左右の走行駆動輪と、左右の走行駆動輪の前方または後方に配置される補助輪と、前記左右の走行駆動輪をそれぞれ回転駆動する左右一対の電動モータと、左右の走行駆動輪の回転速度をそれぞれ検出する回転速度検出手段と、進行方向及び車速を設定する操行手段と、作業車両に発生するヨーレイトを検出するヨーレイトセンサと、前記操行手段より算出された目標ヨーレイトになるように前記左右電動モータの回転数を変速してヨー制御する制御装置を備える作業車両において、操行手段で設定した進行方向が設定角度以内の直進走行の場合のみ、ヨー制御を行うことを特徴とする作業車両。前記ヨーレイトセンサの出力側に設定周波数以外の周波数を除去するフィルタを配置し、ヨーレイトセンサの出力オフセット及びドリフトをキャンセルすることを特徴とする請求項1に記載の作業車両。前記ヨー制御は、ヨーレイトセンサで検出されるヨーレイトと、目標ヨーレイトとの偏差をPID演算して補正値が算出され、前記PID演算におけるゲインは、ゲイン調整手段により調整可能とされることを特徴とする請求項1に記載の作業車両。前記特許文献1における制御の場合、例えば、ゴルフ場などの芝刈作業において、フェアウエイに沿って傾斜地のラフの芝を刈り取るときには、等高線に沿って直進走行する場合がある。この場合、旋回操作子を直進方向に操作していても、機体の重力の影響を受けて、機体の進行方向は次第に斜面前下方へと進行してしまう。この状態を避けるには、作業者は常時進行方向を直進方向となるように、傾斜角度に合わせて修正しなければならず、この修正操向操作により機体の進行方向は蛇行することが避けられず、刈り残しが発生したり、仕上がりが悪くなったり、重複刈取部分が多くなり効率の悪い刈取作業となっていた。本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、傾斜地での直進走行が容易にできる作業車両を提供する。本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。即ち、請求項1においては、左右の走行駆動輪と、左右の走行駆動輪の前方または後方に配置される補助輪と、前記左右の走行駆動輪をそれぞれ回転駆動する左右一対の電動モータと、左右の走行駆動輪の回転速度をそれぞれ検出する回転速度検出手段と、進行方向及び車速を設定する操行手段と、作業車両に発生するヨーレイトを検出するヨーレイトセンサと、前記操行手段より算出された目標ヨーレイトになるように前記左右電動モータの回転数を変速してヨー制御する制御装置を備える作業車両において、操行手段で設定した進行方向が設定角度以内の直進走行の場合のみ、ヨー制御を行うものである。請求項2においては、前記ヨーレイトセンサの出力側に設定周波数以外の周波数を除去するフィルタを配置し、ヨーレイトセンサの出力オフセット及びドリフトをキャンセルするものである。請求項3においては、前記ヨー制御は、ヨーレイトセンサで検出されるヨーレイトと、目標ヨーレイトとの偏差をPID演算して補正値が算出され、前記PID演算におけるゲインは、ゲイン調整手段により調整可能とされるものである。本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。請求項1においては、傾斜地での走行作業時において、等高線に沿った直進走行ではヨー制御が行われて、安定した直進走行が可能となり、効率よく作業ができる。また、定常円を描くような走行時にはヨー制御が却って邪魔をして不安定な走行となってしまうが、旋回時はヨー制御が行われないため、作業者が所望する方向に走行することが可能となる。請求項2においては、ヨーレイトセンサにより検出しているときに発生する出力オフセット及びドリフトがキャンセルされるので、正確なヨーレイトでヨー制御を行うことができ、直進走行の精度を向上できる。請求項3においては、ゲイン調整手段によりゲインを調整できるため、ヨー制御の効き具合を作業者の好み応じて容易に調節できる。本発明の作業車両を芝刈作業車両1とした実施形態を、図1より全体構成から説明する。なお、以下において、矢印F方向を前方向とし、矢印R方向を右方向とし、矢印L方向を左方向と規定して説明する。芝刈作業車両1は、機体フレーム2の後部左右両側に左右の走行駆動輪1112が配置され、機体フレーム2の前部左右両側に補助輪となるキャスタ輪1314が配置される。前記走行駆動輪1112とキャスタ輪1314の間の機体フレーム2の下方に作業機として芝刈機3が配置される。機体フレーム2の上部が運転操作部4とされ、前後略中央に作業者が着座する座席シート5が配置され、該座席シート5の左右両側に旋回操作及び変速操作を可能とする操行手段となる旋回レバー2122や図示しない作業レバーや操作スイッチ等が配置される。また、機体の任意位置に制御装置50が配置される。前記走行駆動輪1112はそれぞれ左右の電動モータ1516の出力軸と連結され、それぞれ独立して駆動可能としている。電動モータ1516は正逆転可能なモータであり、制御装置50と接続され、正逆転駆動、及び、回転数を制御可能に構成されている。つまり、変速制御可能に構成している。なお、前記電動モータ1516はホイルと一体的に構成したホイルインモータとすることも、電動モータ1516の出力軸と走行駆動輪1112の車軸との間に減速機構を配設して、電動モータ1516を機体フレーム2に設ける構成とすることも可能である。また、電動モータの代わりにHST式変速装置等の無段変速装置として、ソレノイド等の電動アクチュエータで送油量及び送油方向を切り換えて正逆転駆動、及び、回転数を制御可能に構成することも可能である。前記電動モータ1516の出力軸近傍、または、走行駆動輪1112、または、減速機構には、走行駆動輪1112の回転速度回転数を検知する回転速度検出手段となる回転速度センサ1718が設けられている。該回転速度センサ1718は制御装置50と接続されている。前記キャスタ輪1314は、車輪を回転自在に支持する車軸がブラケット1920に水平方向に支持され、該ブラケット1920の上部から上方に支持軸が立設され、該支持軸が機体フレーム2に対して左右回転自在に支持される構成としている。よって、キャスタ輪1314は左右方向に回転自在となっている。なお、補助輪となるキャスタ輪1314は1輪とすることも可能であり、また、3輪以上に構成することも可能である。また、補助輪となるキャスタ輪1314は前輪としているが、後輪とすることも可能である。つまり、走行駆動輪1112を前輪、キャスタ輪1314を後輪とすることもできる。前記芝刈機3は、図示しない昇降リンク機構を介して機体フレーム2に対して昇降可能に連結されている。芝刈機3は、モアデッキ内に刈刃を回転可能に配置し、該刈刃をモータ等により回転駆動可能に構成している。なお、芝刈機3は機体フレーム2の下方に配置しているが、機体フレーム2の前方に配置することも、機体フレーム2の後方に配置することも、機体フレーム2の側方に配置することも可能であり限定するものではない。また、刈刃はブレード式やバリカン式やリール式等限定するものではない。運転操作部4に設けた旋回レバー2122は、それぞれ中立位置から前後方向に回動することにより左右対応する走行駆動輪1112の回転方向及び回転速度を設定して、進行方向及び走行速度を変更するための手段である。具体的には、旋回レバー2122を中立位置から前方への回動する回動角度が大きいほど、走行駆動輪1112の前進回転速度が速くなり、芝刈作業車両1の前進走行速度が速くなる。また、旋回レバー2122を中立位置から後方へ回動する回動角度が大きくなるほど、走行駆動輪1112の後進回転速度が速くなり、芝刈作業車両1の後進走行速度が速くなる。そして、左旋回レバー21と右旋回レバー22を同じ角度前方または後方へ回動すると直進走行ができる。また、左旋回レバー21を右旋回レバー22よりも大きく前方へ回動すると、左走行駆動輪11の回転速度が右走行駆動輪12の回転速度よりも大きくなり、左旋回することができる。右旋回レバー22を左旋回レバー21よりも大きく前方へ回動すると、右走行駆動輪12の回転速度が左走行駆動輪11の回転速度よりも大きくなり、右旋回することになる。そして、左右の旋回レバー2122の回動角度差が大きいほど旋回半径は小さくなり急旋回、回動角度差が小さいほど旋回半径は大きくなる。旋回レバー2122を後方へ回動したときも前記同様に旋回する。また、左旋回レバー21を前方に、右旋回レバー22を後方に同じ角度回動すると、左走行駆動輪11が前進回転し、右走行駆動輪12が後進回転し、左方向に芯地旋回することができる。同様に、左旋回レバー21を後方に、右旋回レバー22を前方に同じ角度回動すると、右方向に芯地旋回することができる。前記旋回レバー2122の回動基部にはそれぞれ旋回レバー2122の回動角度を検知するレバーセンサ2324が設けられている。レバーセンサ2324は制御装置50と接続されている。こうして、旋回レバー2122の回動がレバーセンサ2324により検知されて、その検知信号が制御装置50に入力され、該制御装置50により左右の電動モータ1516が前記旋回レバー2122の回動角度に応じて駆動され、芝刈作業車両1を走行させることができる。また、芝刈作業車両1にはヨーレイトセンサ25が設けられ、制御装置50と接続されている。ヨーレイトセンサ25は車両の重心位置を通る鉛直軸回りの旋回挙動ヨー角速度をヨーレイトとして検出する。このヨーレイトは実ヨーレイトとして制御装置50の補正値演算手段62にフィルタ28を介して入力される。制御装置50には、電動モータ1516、回転速度センサ1718、レバーセンサ2324、ヨーレイトセンサ25、ゲイン調節手段26、傾斜センサ27、図示しないバッテリと接続される。制御装置50は、CPUや記憶手段やモータドライバ65やフィルタ28等からなり、図2に示すように、指令値算出手段60、目標ヨーレイト算出手段61、補正値演算手段62、補正手段63、トルク指令値算出手段64等を有する。CPUは中央演算処理装置であり、記憶手段は制御プログラムやマップ等を記憶したROMや入力したデータ等を記憶するRAMであり、モータドライバ65はインバータ回路で構成され、フィルタ28は特定の周波数を通過させるローパスフィルタやハイパスフィルタ等で構成される。制御装置50は、前記各センサからの信号により、左右の電動モータ1516の出力を制御する。つまり、左右の旋回レバー2122の操作量に応じて進行方向の指令値を算出して、それぞれの指令値に応じてモータドライバ65に指令し、モータドライバ65から電動モータ1516に駆動信号モータ駆動電力を出力する。次に、図2、図3より走行制御ヨー制御を説明する。指令値算出手段60はレバーセンサ2324からの信号検出値VrVlにより右電動モータ16の目標回転速度指令値Vrと左電動モータ15の目標回転速度指令値Vlをそれぞれ算出する。目標回転速度指令値VrVlは後述する切替手段30を介して目標ヨーレイト算出手段61に入力される。目標ヨーレイト算出手段61は、算出された目標回転速度指令値VrVlから目標ヨーレイトγを算出する。なお、ヨーレイトは平面視において、重心G位置を通る鉛直軸回りに反時計方向に回転する方向を正とし、逆方向を負としており、直進時はヨーレイトは0となる。補正値演算手段62は、目標ヨーレイトγとヨーレイトセンサ25により検出されたヨーレイト検出値γとの偏差に基づいて、左右の電動モータ1516に関する補正値を演算する。ヨーレイトセンサ25により検出されたヨーレイト検出値γは、フィルタ28を通過させて所望の検出値を得て、切替手段30を介して後述するPID演算部70に入力される。前記フィルタ28はハイパスフィルタやローパスフィルタ等で構成されており、ヨーレイトセンサ25の出力には、零点の初期値がずれるオフセットが生じることがある。特に、温度変化などによって零点がずれる温度ドリフトが生じると、ヨーレイト検出値γは正確な値とならず、作業車両の直進性能や旋回性能を悪化させてしまう。そこで、このドリフトとなる低周波成分f1未満の周波数成分をハイパスフィルタでキャンセル除去している。つまり、周波数f1以上の周波数成分が得られる。更に、この周波数f1以上のヨーレイト検出値γのうち、走行時の振動等の原因により検出される高周波成分周波数f2以上は、ローパスフィルタによりキャンセル除去している。このようにして、ヨー制御に必要な周波数成分のみ補正値演算手段62に入力して精度の高いヨー制御を可能としている。補正値演算手段62はPID演算部70とヨー制御特性演算部71とを有する。PID演算部70は目標ヨーレイトγとヨーレイト検出値γとの偏差が入力されてPID演算が行われ、この演算により得られたPID出力はヨー制御特性演算部71に入力される。ヨー制御特性演算部71は左右の走行駆動輪1112の目標回転速度指令値VrVlに対応するヨー制御補正値KrKlを演算する。前記制御装置50にはゲイン調節手段26が接続されており、ゲイン調節手段26はダイヤルやテンキー等からなる数値入力手段等により構成しており、ヨー制御の効き具合を、ゲイン調節手段26によりゲインGを変更して調節可能としている。つまり、PID演算部70での制御対象ヨー制御特性演算部71に対する入力utは、ゲインGと偏差γ-γの積ut=G×γ-γにより表せるので、このゲインGをゲイン調節手段26により変更調節することにより、ヨーレイト制御の効き具合を調節できるようにしている。具体的には、ゲインを増加させることにより応答速度が速くなり、目標方向に速く収束させることができ、ゲインを減少すると応答速度が遅くなり収束させるための時間が長くなる。なお、ゲインを大きくしすぎると発散してしまうので、走行に不都合が生じないように適宜調整する必要がある。なお、本実施形態ではPID制御を行うため、比例ゲイン要素、積分ゲイン要素、微分ゲイン要素を有するので、各要素毎に別々にゲインを調整することも、一定の規則の元に一度に調整することもでき、限定するものではない。また、PI制御とすることもできる。ヨー制御補正値KrKlは、電動モータ1516の最大回転数に対するPID出力に対応する目標回転数の割合としている。本実施形態では記憶手段に記憶したマップより取得するようにしている。つまり、図5に示すように、横軸にPID出力を表し、右ほどPID出力が大きく、左側ほどPID出力が小さくなることを表している。縦軸は、ヨー制御補正値KrKlを表している。図5において、実線は左側の電動モータ15のヨー制御補正値とPID出力との関係を表し、破線は右側の電動モータ16のヨー制御補正値とPID出力との関係を表している。前記切替手段30は、目標回転速度指令値VrVlまたはレバーセンサ2324からの信号VrVlと傾斜センサ27の検出値傾斜角度αと設定手段31による設定値に応じてヨー制御を行うか、行わないかが切り替えられる。または、設定手段31でヨー制御を行うか、行わないかが切り替えられる。本実施形態において、直進走行状態の場合のみヨー制御を行うことができる。つまり、左右の目標回転速度指令値VrVlの差Vr-Vlが、設定手段31により設定した値Vxより小さい場合Vx>|Vr-Vl|には直進走行状態であるとしてヨー制御が行われる。これは、芝刈作業は高速走行速度で作業することはないので、旋回時であっても目標ヨーレイトγとヨーレイト検出値γとの差は殆ど発生せず、ヨー制御を行う必要がない。しかし、グリーン回り等で略円形に芝刈作業を行う場合では、ヨー制御が邪魔をして却って定常円で旋回できないことがあった。そこで、左右の旋回レバー2122の操作角度の差から得られる左右の目標回転速度指令値VrVlの差Vr-Vlが、設定値Vx以上の場合には、ヨー制御が行われないように、切替手段30に入力された目標回転速度指令値VrVlは目標ヨーレイト算出手段61に出力しないようにしている。また、ヨーレイトセンサ25からのヨーレイト検出値γも出力しないようにしている。言い換えれば、直進走行以外では切替手段30によりヨー制御補正値KrKlが、補正手段63に出力しないようにしている。こうして、直進走行時においては、ヨー制御が行われるので、例え地表面の凹凸などで直進方向以外に機体の進行方向がずれても、直進方向に電動モータ1516が回転制御駆動されて直進方向に修正されて、直進走行性能が向上されることとなる。更に、切替手段30の操作により、傾斜地、かつ、直進走行時には、ヨー制御を行うように制御し、平坦水平な作業面ではヨー制御は行わないように制御できる。この場合、傾斜センサ27で検知した傾斜角度αが設定手段31で設定した設定傾斜角度αx以上の傾斜作業面|α|≧αxであって、直進走行を行いながら作業を行うときには、切替手段30から目標回転速度指令値VrVlが目標ヨーレイト算出手段61に出力されて、ヨー制御補正値KrKlを補正手段63に出力し、ヨー制御が行われる。また、傾斜センサ27で検知した傾斜角度αが、設定傾斜角度αx未満の水平な作業面|α|αxである場合には、切替手段30から目標回転速度指令値VrVlが目標ヨーレイト算出手段61に出力されず、ヨーレイト検出値γもPID演算部70に出力しないようにしている。こうして、設定傾斜角度αx以上の直進走行時のみヨー制御を行い、傾斜地走行時に重力の影響を受けて機体が傾斜下方下り方向へ進行することを防止し、直進性を向上させるようにし、設定傾斜角度αx未満の作業面の走行時には、作業が旋回レバー2122で操作した所望する方向に走行することを可能としている。また、ヨー制御を行う場合において、切替手段30から出力されたヨー制御補正値KrKlは、補正手段63において左右の目標回転速度指令値VrVlに乗じられて補正後目標回転速度指令値VrkrVlklが演算される。補正後目標回転速度指令値VrkrVlklは、トルク指令値算出手段64に入力される。トルク指令値算出手段64は、PID演算部を備え、補正後目標回転速度指令値VrkrVlklと電動モータ1516の出力回転を検出する回転速度センサ1718からの回転速度検出値VraVlaとの偏差がPID演算部においてそれぞれPID演算され、トルク指令値τrτlが算出される。該トルク指令値τrτlはモータドライバ65に入力され、モータドライバ65は、インバータよりなり、インバータにトルク指令値τrτlが入力され、トルク指令値τrτlに応じた電力を電動モータ1516に供給し、走行駆動輪1112を回転駆動する。つまり、電動モータ1516はフィードバック制御が行われて、走行駆動輪1112を回転駆動して旋回レバー2122で操作した方向及び回転数で進行するようにしている。次に、図4に示すフローチャートに従って制御を説明する。まず、制御装置50は、レバーセンサ2324からの検出値VrVlを取得しS1、指令値算出手段60により目標回転速度指令値VrVlを演算するS2。この左右の目標回転速度指令値VrVlの差を演算し、直進かどうか、つまり、その差が設定値以内かどうか判断するS3。但し、レバーセンサ2324の検出値VrVlの差から直進かどうかを判断してもよい。ステップS3において、直進ではないとき、回転速度センサ1718から走行駆動輪1112の回転速度VraVlaを取得しS4、回転速度VraVlaと前記目標回転速度指令値VrVlとの偏差からトルク指令値τrτlを演算しS5、左右の電動モータ1516を旋回レバー2122の操作に応じた速度となるように駆動するS6。また、前記ステップS3において、目標回転速度指令値VrVlから目標ヨーレイトγを算出するS21。但し、傾斜した作業面での直進走行にヨー制御を行う場合には、ステップS3において、直進の場合には、傾斜センサ27の検出値を取得しS10、この傾斜が設定角度以上かどうか判断してS11、設定角度未満の平坦な場所では、ステップS4に移行し、設定角度以上の傾斜値である場合には、ステップS21に移行する。次に、ヨーレイトセンサ25からヨーレイト検出値γを取得しS22、ヨーレイト検出値γはフィルタ28により不要な周波数成分が除去されてフィルタ処理されS23、補正値演算手段62に入力される。補正値演算手段62において、目標ヨーレイトγとヨーレイト検出値γとの偏差がPID演算処理されてヨー制御補正値KrKlが演算されるS24。つまり、目標方向と実際の挙動の差から修正すようとするための補正値が演算される。この演算されたヨー制御補正値KrKlは補正手段63により目標回転速度指令値VrVlに乗じられて補正後目標回転速度指令値VrkrVlklが演算されるS25。そして、回転速度センサ1718から回転速度検出値VraVlaが入力されS26、この回転速度検出値VraVlaと前記補正後目標回転速度指令値VrkrVlklとの偏差がそれぞれPID演算されてトルク指令値τrτlが算出されるS27。つまり、目標方向と実際の挙動に差をなくすようにするために電動モータ1516を駆動させるための指令値が演算される。該トルク指令値τrτlがモータドライバに入力されて電動モータ1516を駆動するのであるS28。こうして、目標方向に進行させることができ、直進性を向上できるのである。また、芝刈作業車両1は、図6に示すように、操行手段としてステアリングハンドル40と変速ペダル41とすることもできる。つまり、左右の旋回レバー2122の代わりに、ステアリングハンドル40により操向し、変速ペダルまたはアクセルペダル41により変速加減速する構成とすることも可能である。この場合の変速ペダル41は前側を踏むと前進方向に加速され、後側を踏むと後進方向に加速される構成としているが、別に前後進切替手段を設けて一つのペダルで操作したり、前進ペダルと後進ペダルの二つのペダルを設けたり、または、ペダルの代わりにレバーで操作するように構成することも可能である。この場合、ステアリングハンドル40の回動部には角度センサからなる操向センサ42が配設されて、ステアリングハンドル40の回動角度を検知して進行方向進行方向を検知する。また、変速ペダル41の回動基部には角度センサからなる変速センサ43が配置され、踏込み方向及び踏込み角度操作量が検知される。そして、その他、電動モータ1516や回転速度センサ1718やヨーレイトセンサ25やゲイン調節手段26や傾斜センサ27やフィルタ28や切替手段30等は前記同様に配置され、同様に制御される。このような構成における制御システムを図7より説明する。指令値算出手段60は、変速ペダル41の踏込み量から目標速度VrVlを演算する。また、ステアリングハンドル40の回動角操舵角からステアリング特性演算部73において左右電動モータ1516に対応するステアリング係数VkrVklが算出される。ステアリング係数VkrVklは、各電動モータ1516における最大回転数に対する操舵角に対応する目標回転速度の割合である。この操舵角とステアリング係数の関係は記憶装置にマップデータとして記憶されている。前記マップデータは、例えば、図8に示すように、ステアリング係数VkrVklと操舵角が表され、ステアリングハンドル40を直進位置中立位置から右に回転させると、左走行駆動輪用のステアリング係数Vklは一定に維持されるが、右走行駆動輪用のステアリング係数Vkrは直線的に徐々に低下する。また、ステアリングハンドル40を直進位置中立位置から左に回転させると、右走行駆動輪用のステアリング係数Vkrは一定に維持されるが、左走行駆動輪用のステアリング係数Vklは直線的に徐々に低下する。そして、操舵角が左右方向で設定角度よりも大きくなると、ステアリング係数VkrVklは負の値となる。但し、ステアリング係数と操舵角との関係における傾きは限定するものではない。そして、前記ステアリング係数VkrVklが、それぞれ目標速度VrVlに乗じられて、目標回転速度指令値VrVlが演算される。この目標回転速度指令値VrVlは前記と略同じ値となり、目標回転速度指令値VrVlから目標ヨーレイトγが算出され、前記同様の制御となり、詳細の説明は省略する。以上のように、左右の走行駆動輪1112と、左右の走行駆動輪1112の前方または後方に配置される補助輪キャスタ輪1314と、前記左右の走行駆動輪1112をそれぞれ回転駆動する左右一対の電動モータ1516と、左右の走行駆動輪1112の回転速度をそれぞれ検出する回転速度検出手段回転速度センサ1718と、進行方向及び車速を設定する操行手段となる旋回レバー2122と、作業車両に発生するヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ25と、前記操行手段より算出された目標ヨーレイトになるように前記左右電動モータ1516の回転数を変速してヨー制御する制御装置50を備える作業車両において、操行手段で設定した進行方向が設定角度以内の直進走行の場合のみ、ヨー制御を行うようにしたので、傾斜地での走行作業時において、等高線に沿った直進走行ではヨー制御が行われて、安定した直進走行が可能となり、効率よく作業ができる。また、定常円を描くような走行時にはヨー制御が却って邪魔をして不安定な走行となってしまうが、旋回時はヨー制御が行われないため、作業者が所望する方向に走行することが可能となる。また、前記ヨーレイトセンサ25の出力側に設定周波数以外の周波数を除去するフィルタ28を配置し、ヨーレイトセンサ25の出力オフセット及びドリフトをキャンセルするようにしたので、正確なヨーレイトでヨー制御を行うことができ、直進走行の精度を向上できる。また、前記ヨー制御は、ヨーレイトセンサ25で検出されるヨーレイトと、目標ヨーレイトとの偏差をPID演算して補正値が算出され、前記PID演算におけるゲインは、ゲイン調整手段26により調整可能とされるので、ヨー制御の効き具合を作業者の好み応じて容易に調節できる。