"送電アンテナから受電アンテナに対して、電磁場を介して電気エネルギーを伝送する電力伝送システムであって、直流電圧を所定の周波数の交流電圧に変換して出力するインバータ部と、前記インバータ部からの交流電圧が入力される前記送電アンテナと、前記インバータ部から前記送電アンテナに入力される電圧と、前記送電アンテナに流れる電流とを検出する検出部と、前記検出部で検出された電圧と電流に基づきインピーダンスを算出する算出部と、基準となるインピーダンスを記憶する記憶部と、前記算出部で算出されたインピーダンスと、前記記憶部に記憶されたインピーダンスと比較する比較部と、前記比較部による比較結果に基づいて、前記送電アンテナ近傍における異物の存否を判定する判定部と、を有することを特徴とする電力伝送システム。前記判定部は、前記算出部で算出されたインピーダンスと、前記記憶部に記憶されたインピーダンスとが所定値以上乖離しているか否かに基づいて、判定を行うことを特徴とする請求項1に記載の電力伝送システム。前記判定部は、前記インバータ部を異なる複数の周波数で駆動することで判定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の電力伝送システム。前記インバータ部を異なる複数の周波数で駆動する際、前記送電アンテナの共振点付近の周波数を利用しないことを特徴とする請求項3に記載の電力伝送システム。送電アンテナから受電アンテナに対して、電磁場を介して電気エネルギーを伝送する電力伝送システムであって、直流電圧を所定の周波数の交流電圧に変換して出力するインバータ部と、前記インバータ部からの交流電圧が入力される前記送電アンテナと、前記インバータ部から前記送電アンテナに入力される電圧と、前記送電アンテナに流れる電流とを検出する検出部と、前記検出部で検出された電圧と電流に基づきインピーダンスを算出する算出部と、前記インバータ部を所定範囲の周波数で駆動した後、インピーダンスの極小値を与える周波数とインピーダンスとの組み合わせを抽出する抽出部と、異物がない状態での通常電力伝送時の周波数とインピーダンスとの組み合わせを記憶する記憶部と、前記抽出部によって抽出された周波数とインピーダンスとの組み合わせが、前記記憶部に記憶された周波数とインピーダンスとの組み合わせに含まれるか否かを判定することで、前記送電アンテナ近傍における異物の存否を判定する判定部と、を有することを特徴とする電力伝送システム。前記判定部は、前記抽出部によって抽出された周波数とインピーダンスとの組み合わせが、前記記憶部に記憶された周波数とインピーダンスとの組み合わせに含まれているとき、前記送電アンテナ近傍に異物が存在しないものと判定することを特徴とする請求項5に記載の電力伝送システム。前記判定部で、前記送電アンテナ近傍に異物が存在するものと判定されると、前記送電アンテナから前記受電アンテナに対する電力の伝送を中止することを特徴とする請求項5又は請求項6に記載の電力伝送システム。送電アンテナから受電アンテナに対して、電磁場を介して電気エネルギーを伝送する電力伝送システムであって、直流電圧を所定の周波数の交流電圧に変換して出力するインバータ部と、前記インバータ部からの交流電圧が入力される前記送電アンテナと、前記受電アンテナで受電した電気エネルギーが蓄えられる電池と、前記インバータ部から前記送電アンテナに入力される電圧と、前記送電アンテナに流れる電流とを検出する検出部と、前記検出部で検出された電圧と電流に基づきインピーダンスを算出する第1インピーダンス算出部と、前記送電アンテナと前記受電アンテナとの間の結合係数と、前記電池の電圧と、前記インバータ部の駆動周波数と、インピーダンスとの間の関係を記憶する記憶部と、前記送電アンテナと前記受電アンテナとの間の結合係数を推定する推定部と、前記電池の電圧を取得する取得部と、前記推定部で推定された結合係数と、前記取得部で取得された電池の電圧と、前記記憶部に記憶された関係とに基づいて、インピーダンスを算出する第2インピーダンス算出部と、前記第1インピーダンス算出部で算出されたインピーダンスと、前記第2インピーダンス算出部で算出されたインピーダンスと、を比較し、比較結果に基づき、前記送電アンテナ近傍における異物の存否を判定する判定部と、を有することを特徴とする電力伝送システム。前記判定部は、比較結果として、2つのインピーダンス間の差が所定値以内あるときには、前記送電アンテナ近傍における異物が存在しないものと判定することを特徴とする請求項8に記載の電力伝送システム。前記判定部で、前記送電アンテナ近傍に異物が存在するものと判定されると、前記送電アンテナから前記受電アンテナに対する電力の伝送を中止することを特徴とする請求項8又は請求項9に記載の電力伝送システム。送電アンテナから受電アンテナに対して、電磁場を介して電気エネルギーを伝送する電力伝送システムであって、直流電圧を所定の周波数の交流電圧に変換して出力するインバータ部と、前記インバータ部からの交流電圧が入力される前記送電アンテナと、前記インバータ部から前記送電アンテナに入力される電圧と、前記送電アンテナに流れる電流とを検出する検出部と、前記検出部で検出された電圧と電流に基づきインピーダンスの時間変化率を算出する算出部と、前記算出部により算出された時間変化率が所定値以内であるかを判定することで、前記送電アンテナ近傍における異物の存否を判定する判定部と、を有することを特徴とする電力伝送システム。前記判定部は、前記算出部により算出された時間変化率が前記所定値以内であるとき、前記送電アンテナ近傍に異物が存在しないものと判定することを特徴とする請求項11に記載の電力伝送システム。前記判定部で、前記送電アンテナ近傍に異物が存在するものと判定されると、前記送電アンテナから前記受電アンテナに対する電力の伝送を中止することを特徴とする請求項11又は請求項12に記載の電力伝送システム。送電アンテナから受電アンテナに対して、電磁場を介して電気エネルギーを伝送する電力伝送システムであって、直流電圧を所定の周波数の交流電圧に変換して出力するインバータ部と、前記インバータ部からの交流電圧が入力される前記送電アンテナと、前記インバータ部から前記送電アンテナに入力される電圧と、前記送電アンテナに流れる電流とを検出する検出部と、前記検出部で検出された電圧と電流に基づき電圧と電流の位相差を算出する算出部と、前記算出部で算出された位相差と、前記記憶部に記憶された位相差と比較する比較部と、前記比較部による比較結果に基づいて、前記送電アンテナ近傍における異物の存否を判定する判定部と、を有することを特徴とする電力伝送システム。前記判定部は、前記算出部により算出された位相差が前記所定値以内であるとき、前記送電アンテナ近傍に異物が存在しないものと判定することを特徴とする請求項14に記載の電力伝送システム。前記判定部で、前記送電アンテナ近傍に異物が存在するものと判定されると、前記送電アンテナから前記受電アンテナに対する電力の伝送を中止することを特徴とする請求項14又は請求項15に記載の電力伝送システム。送電アンテナから受電アンテナに対して、電磁場を介して電気エネルギーを伝送する電力伝送システムであって、前記送電アンテナからの電力送電を実行する送電側システムと、前記受電アンテナで受電する電力を電池に充電する充電器と、前記充電器から前記電池への電路を開閉するスイッチと、前記受電アンテナで充電器に入力される電力を検出し、検出された電力の変動に基づいて、前記送電アンテナ近傍における異物の存否を判断し、異物が存在すると判定されると、前記スイッチを開くように制御する制御部と、を有することを特徴とする電力伝送システム。送電アンテナから受電アンテナに対して、電磁場を介して電気エネルギーを伝送する電力伝送システムであって、前記送電アンテナからの電力送電を実行する送電側システムと、前記受電アンテナで受電する電力を検出し、検出された電力の変動に基づいて、前記送電アンテナ近傍における異物の存否を判断する制御部と、前記制御部で異物が存在すると判定されると、前記送電側システムに対して電力送電の停止を指示する通信部と、を有することを特徴とする電力伝送システム。上記のような電力伝送システムにおいては、送電アンテナが地中部に埋設されるようにして設けられる構成が採用されるため、例えば、何らかの落下物が送電アンテナの近傍に落ちたままとなり、そこに異物として存在してしまう、といったシチュエーションが考えられる。ところで、電力伝送中に送電アンテナと受電アンテナとの間に、例えば、スチール缶などのような異物が存在すると、電力伝送実行中にスチール缶が発熱すると共に、電力の伝送効率が低下する、といった問題があった。ところが、従来の電力伝送システムにおいては、送電アンテナと受電アンテナとの間に、上記のような異物が存在する可能性については全く考慮されておらず、対策が求められていた。上記問題を解決するために、請求項1に係る発明は、送電アンテナから受電アンテナに対して、電磁場を介して電気エネルギーを伝送する電力伝送システムであって、直流電圧を所定の周波数の交流電圧に変換して出力するインバータ部と、前記インバータ部からの交流電圧が入力される前記送電アンテナと、前記インバータ部から前記送電アンテナに入力される電圧と、前記送電アンテナに流れる電流とを検出する検出部と、前記検出部で検出された電圧と電流に基づきインピーダンスを算出する算出部と、基準となるインピーダンスを記憶する記憶部と、前記算出部で算出されたインピーダンスと、前記記憶部に記憶されたインピーダンスと比較する比較部と、前記比較部による比較結果に基づいて、前記送電アンテナ近傍における異物の存否を判定する判定部と、を有することを特徴とする。また、請求項2に係る発明は、請求項1に記載の電力伝送システムにおいて、前記判定部は、前記算出部で算出されたインピーダンスと、前記記憶部に記憶されたインピーダンスとが所定値以上乖離しているか否かに基づいて、判定を行うことを特徴とする。また、請求項3に係る発明は、請求項1又は請求項2に記載の電力伝送システムにおいて、前記判定部は、前記インバータ部を異なる複数の周波数で駆動することで判定することを特徴とする。また、請求項4に係る発明は、請求項3に記載の電力伝送システムにおいて、前記インバータ部を異なる複数の周波数で駆動する際、前記送電アンテナの共振点付近の周波数を利用しないことを特徴とする。また、請求項5に係る発明は、送電アンテナから受電アンテナに対して、電磁場を介して電気エネルギーを伝送する電力伝送システムであって、直流電圧を所定の周波数の交流電圧に変換して出力するインバータ部と、前記インバータ部からの交流電圧が入力される前記送電アンテナと、前記インバータ部から前記送電アンテナに入力される電圧と、前記送電アンテナに流れる電流とを検出する検出部と、前記検出部で検出された電圧と電流に基づきインピーダンスを算出する算出部と、前記インバータ部を所定範囲の周波数で駆動した後、インピーダンスの極小値を与える周波数とインピーダンスとの組み合わせを抽出する抽出部と、異物がない状態での通常電力伝送時の周波数とインピーダンスとの組み合わせを記憶する記憶部と、前記抽出部によって抽出された周波数とインピーダンスとの組み合わせが、前記記憶部に記憶された周波数とインピーダンスとの組み合わせに含まれるか否かを判定することで、前記送電アンテナ近傍における異物の存否を判定する判定部と、を有することを特徴とする電力伝送システムである。また、請求項6に係る発明は、請求項5に記載の電力伝送システムにおいて、前記判定部は、前記抽出部によって抽出された周波数とインピーダンスとの組み合わせが、前記記憶部に記憶された周波数とインピーダンスとの組み合わせに含まれているとき、前記送電アンテナ近傍に異物が存在しないものと判定することを特徴とする。また、請求項7に係る発明は、請求項5又は請求項6に記載の電力伝送システムにおいて、前記判定部で、前記送電アンテナ近傍に異物が存在するものと判定されると、前記送電アンテナから前記受電アンテナに対する電力の伝送を中止することを特徴とする。また、請求項8に係る発明は、送電アンテナから受電アンテナに対して、電磁場を介して電気エネルギーを伝送する電力伝送システムであって、直流電圧を所定の周波数の交流電圧に変換して出力するインバータ部と、前記インバータ部からの交流電圧が入力される前記送電アンテナと、前記受電アンテナで受電した電気エネルギーが蓄えられる電池と、前記インバータ部から前記送電アンテナに入力される電圧と、前記送電アンテナに流れる電流とを検出する検出部と、前記検出部で検出された電圧と電流に基づきインピーダンスを算出する第1インピーダンス算出部と、前記送電アンテナと前記受電アンテナとの間の結合係数と、前記電池の電圧と、前記インバータ部の駆動周波数と、インピーダンスとの間の関係を記憶する記憶部と、前記送電アンテナと前記受電アンテナとの間の結合係数を推定する推定部と、前記電池の電圧を取得する取得部と、前記推定部で推定された結合係数と、前記取得部で取得された電池の電圧と、前記記憶部に記憶された関係とに基づいて、インピーダンスを算出する第2インピーダンス算出部と、前記第1インピーダンス算出部で算出されたインピーダンスと、前記第2インピーダンス算出部で算出されたインピーダンスと、を比較し、比較結果に基づき、前記送電アンテナ近傍における異物の存否を判定する判定部と、を有することを特徴とする電力伝送システムである。また、請求項9に係る発明は、請求項8に記載の電力伝送システムにおいて、前記判定部は、比較結果として、2つのインピーダンス間の差が所定値以内あるときには、前記送電アンテナ近傍における異物が存在しないものと判定することを特徴とする。また、請求項10に係る発明は、請求項8又は請求項9に記載の電力伝送システムにおいて、前記判定部で、前記送電アンテナ近傍に異物が存在するものと判定されると、前記送電アンテナから前記受電アンテナに対する電力の伝送を中止することを特徴とする。また、請求項11に係る発明は、送電アンテナから受電アンテナに対して、電磁場を介して電気エネルギーを伝送する電力伝送システムであって、直流電圧を所定の周波数の交流電圧に変換して出力するインバータ部と、前記インバータ部からの交流電圧が入力される前記送電アンテナと、前記インバータ部から前記送電アンテナに入力される電圧と、前記送電アンテナに流れる電流とを検出する検出部と、前記検出部で検出された電圧と電流に基づきインピーダンスの時間変化率を算出する算出部と、前記算出部により算出された時間変化率が所定値以内であるかを判定することで、前記送電アンテナ近傍における異物の存否を判定する判定部と、を有することを特徴とする電力伝送システムである。また、請求項12に係る発明は、請求項11に記載の電力伝送システムにおいて、前記判定部は、前記算出部により算出された時間変化率が前記所定値以内であるとき、前記送電アンテナ近傍に異物が存在しないものと判定することを特徴とする。また、請求項13に係る発明は、請求項11又は請求項12に記載の電力伝送システムにおいて、前記判定部で、前記送電アンテナ近傍に異物が存在するものと判定されると、前記送電アンテナから前記受電アンテナに対する電力の伝送を中止することを特徴とする。また、請求項14に係る発明は、送電アンテナから受電アンテナに対して、電磁場を介して電気エネルギーを伝送する電力伝送システムであって、直流電圧を所定の周波数の交流電圧に変換して出力するインバータ部と、前記インバータ部からの交流電圧が入力される前記送電アンテナと、前記インバータ部から前記送電アンテナに入力される電圧と、前記送電アンテナに流れる電流とを検出する検出部と、前記検出部で検出された電圧と電流に基づき電圧と電流の位相差を算出する算出部と、前記算出部で算出された位相差と、前記記憶部に記憶された位相差と比較する比較部と、前記比較部による比較結果に基づいて、前記送電アンテナ近傍における異物の存否を判定する判定部と、を有することを特徴とする。また、請求項15に係る発明は、請求項14に記載の電力伝送システムにおいて、前記判定部は、前記算出部により算出された位相差が前記所定値以内であるとき、前記送電アンテナ近傍に異物が存在しないものと判定することを特徴とする。また、請求項16に係る発明は、請求項14又は請求項15に記載の電力伝送システムにおいて、前記判定部で、前記送電アンテナ近傍に異物が存在するものと判定されると、前記送電アンテナから前記受電アンテナに対する電力の伝送を中止することを特徴とする。また、請求項17に係る発明は、送電アンテナから受電アンテナに対して、電磁場を介して電気エネルギーを伝送する電力伝送システムであって、前記送電アンテナからの電力送電を実行する送電側システムと、前記受電アンテナで受電する電力を電池に充電する充電器と、前記充電器から前記電池への電路を開閉するスイッチと、前記受電アンテナで充電器に入力される電力を検出し、検出された電力の変動に基づいて、前記送電アンテナ近傍における異物の存否を判断し、異物が存在すると判定されると、前記スイッチを開くように制御する制御部と、を有することを特徴とする。また、請求項18に係る発明は、送電アンテナから受電アンテナに対して、電磁場を介して電気エネルギーを伝送する電力伝送システムであって、前記送電アンテナからの電力送電を実行する送電側システムと、前記受電アンテナで受電する電力を検出し、検出された電力の変動に基づいて、前記送電アンテナ近傍における異物の存否を判断する制御部と、前記制御部で異物が存在すると判定されると、前記送電側システムに対して電力送電の停止を指示する通信部と、を有することを特徴とする。本発明に係る電力伝送システムによれば、送電アンテナ近傍における異物の存否を判定部によって判定することで、異物の存在を認識することが可能となるので、電力伝送に伴い、異物が発熱したり、或いは、電力伝送効率が低下したりしてしまうことがない。以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。図1は本発明の実施形態に係る電力伝送システムのブロック図であり、図2は本発明の実施形態に係る電力伝送システム100を車両に搭載した例を模式的に示す図である。本発明の電力伝送システム100は、例えば、電気自動車EVやハイブリッド電気自動車HEVなどの車両搭載電池への充電のためのシステムに用いるのに好適である。このために、車両の底面部においては、受電を行うことを可能にする受電アンテナ210が配されてなる。本実施形態に係る電力伝送システム100では、上記のような車両に対して電力を非接触で伝送するため、当該車両を停車させることが可能な停車スペースに設けられる。車両充電用のスペースである当該停車スペースには、本実施形態に係る電力伝送システム100の送電アンテナ140などが地中部に埋設されるような構成となっている。車両のユーザーは本実施形態に係る電力伝送システムが設けられている停車スペースに車両を停車させて、送電アンテナ140から車両に搭載されている受電アンテナ210に対して、電磁場を介し電気エネルギーを伝送する。本実施形態に係る電力伝送システム100は、上記のような利用形態であることから、送電アンテナ140と受電アンテナ210との間の位置関係が電力伝送を行うたびに変化し、最適な電力伝送効率を与える周波数についてもこれに伴い変化することとなる。そこで、車両停車後、すなわち、送電アンテナ140と受電アンテナ210と間の位置関係がフィックスした後、実際の充電の電力伝送を行う際には、電力伝送効率が最高となるように、送電アンテナに入力される電圧の周波数を決定するようにしている。車両充電設備送電側における整流昇圧部120は、商用電源などのAC電源部110からの交流電圧を一定の直流に変換するコンバータと、このコンバータからの出力を所定の電圧に昇圧するものである。この整流昇圧部120で生成される電圧の設定は送電制御部150から制御可能となっている。インバータ部130は、整流昇圧部120から供給される直流電圧から所定の交流電圧を生成して、送電アンテナ140に入力する。図3は本発明の実施形態に係る電力伝送システムのインバータ部を示す図である。インバータ部130は、例えば図3に示すように、フルブリッジ方式で接続されたQA乃至QDからなる4つの電界効果トランジスタFETによって構成されている。本実施形態においては、直列接続されたスイッチング素子QAとスイッチング素子QBの間の接続部T1と、直列接続されたスイッチング素子QCとスイッチング素子QDとの間の接続部T2との間に送電アンテナ140が接続される構成となっており、スイッチング素子QAとスイッチング素子QDがオンのとき、スイッチング素子QBとスイッチング素子QCがオフとされ、スイッチング素子QBとスイッチング素子QCがオンのとき、スイッチング素子QAとスイッチング素子QDがオフとされることで、接続部T1と接続部T2との間に矩形波の交流電圧を発生させる。上記のようなインバータ部130を構成するスイッチング素子QA乃至QDに対する駆動信号は送電制御部150から入力されるようになっている。また、インバータ部130を駆動させるための周波数は送電制御部150から制御することができるようになっている。上記のようなインバータ部130からの出力は送電アンテナ140に供給される。この送電アンテナ140は、インダクタンス成分を有するコイルから構成されており、対向するようにして配置される車両搭載の受電アンテナ210と共鳴することで、送電アンテナ140から出力される電気エネルギーを受電アンテナ210に送ることができるようになっている。なお、インバータ部130からの出力を、送電アンテナ140に入力する際には、いったん、不図示の整合器によってインピーダンスを整合させるようにしてもよい。整合器は所定の回路定数を有する受動素子から構成することができる。本発明の実施形態に係る電力伝送システムでは、電力伝送システム100の送電側の送電アンテナ140から、受電側の受電アンテナ210へ効率的に電力を伝送する際、送電アンテナ140の共振周波数と、受電アンテナ210の共振周波数とを同一とすることで、送電側アンテナから受電側アンテナに対し、効率的にエネルギー伝達を行うようにしている。インバータ部130に対する入力される電圧V1及び電流I1、インバータ部130から出力される電圧V2及び電流I2は送電制御部150によって検出されるようになっている。これにより、送電制御部150は、検出される電圧V1及び電流I1からインバータ部130に入力される入力電力W1=V1×I1、及び、検出される電圧V2及び電流I2からインバータ部130から出力される出力電力W2=V2×I2を取得することができるようになっている。また、送電制御部150は、検出される電圧V2及び電流I2によって、インバータ部130から送電アンテナ140側をみたときのインピーダンスを取得することができるようになっている。また、送電制御部150では、上記のような構成によりインバータ部130から出力される電圧V2の位相、電流I2の位相についても検出されるようになっている。また、送電制御部150では、インバータ部130から出力される電流I2について監視し、規定値以上の電流値が検出された場合、インバータ部130からの出力を停止できるようになっている。送電制御部150は、CPUとCPU上で動作するプログラムを保持するROMとCPUのワークエリアであるRAMなどからなる汎用の情報処理部を有しており、検出された電圧V1、電流I1、電圧V2、電流I2から上記のように電力値、インピーダンス値、位相などを取得することができるようになっていたり、或いは、後述するような各アルゴリズムに基づいて、送電側のシステム全体の制御を行ったりすることができるようになっている。送電制御部150は、整流昇圧部120によって出力される直流電圧の電圧と、インバータ部130で出力される交流電圧の周波数を制御して、実際の充電の電力伝送を実行するが、このような制御を行う際には記憶部160が参照されることによって周波数などが決定される。記憶部160は、記憶手段に記憶され、送電制御部150によって参照可能に構成されている。記憶部160には、各データテーブル、チャートなどが記憶されており、送電制御部150は、取得されるインピーダンス値と、記憶部160に記憶された各データテーブル、チャートなどに基づいて、送電アンテナ140近傍における異物の存否を判定するようになっている。これにより、本発明に係る電力伝送システム100では、異物の存在を認識することが可能となるので、電力伝送に伴い、異物が発熱したり、或いは、電力伝送効率が低下したりしてしまうことがない。また、通信部170は車両側の通信部270と無線通信を行い、車両との間でデータの送受を可能にする構成である。通信部170によって受信したデータは送電制御部150に転送され処理されるようになっている。また、送電制御部150は所定情報を、通信部170を介して車両側に送信することができるようになっている。次に、車両側に設けられている電力伝送システム100の構成について説明する。車両の受電側のシステムにおいて、受電アンテナ210は、送電アンテナ140と共鳴することによって、送電アンテナ140から出力される電気エネルギーを受電するものである。受電アンテナ210で受電された交流電力は、整流器220において整流され、整流された電力は充電器230を通して電池240に蓄電されるようになっている。充電器230は充電制御部250からの指令に基づいて電池240の蓄電を制御する。充電器230から電池240に対して入力される電圧V3及び電流I3は充電制御部250によって検出されるようになっている。検出された電圧V3及び電流I3により、充電制御部250は、充電器230を制御して、電池240の適切な充電プロファイルに沿うように電池240の充電を制御することができるように構成されている。充電器230には、電流センサおよび電圧センサが設けられており、出力電圧をフィードバック制御することにより、電池240を定電流充電モード、定電力充電モード、定電圧充電モードのいずれかの充電モードで充電させるかを選択することができるようになっている。充電制御部250はCPUとCPU上で動作するプログラムを保持するROMとCPUのワークエリアであるRAMなどからなる汎用の情報処理部を有しており、図示されている充電制御部250と接続される各構成と協働するように動作する。充電制御部250と接続されている充電プロファイル260は電池240の充電プロファイルを記憶すると共に、充電制御部250をこのプロファイルに沿って動作させるためのアルゴリズムが記憶されている。図4は電池240の充電プロファイル260を示す図である。この充電プロファイル260は電池240の充電プロファイルの一例を示すものであり、電池240を充電するためには、その他のプロファイルを用いるようにしてもよい。また、図4では電池240の蓄電量がほとんどない状態からの充電プロファイルを示すものである。この充電プロファイル260においては、まず一定の電力Pconstで電池240の充電を行う定出力充電CP制御が行われる。次に、電池240の端部電圧がVfとなったら、一定の充電電圧を維持する定電圧充電CV制御が行われる。そして、定電圧充電時、電池240に流れこむ電流がIminとなったら、充電を終了する。また、通信部270は送電側の通信部170と無線通信を行い、送電側システムとの間でデータの送受を可能にする構成である。通信部270によって受信したデータは充電制御部250に転送され処理されるようになっている。また、充電制御部250は所定情報を、通信部270を介して送電側に送信することができるようになっている。例えば、充電制御部250は、定電力CP充電モード、或いは定電圧CV充電モードのどの充電モードで、電池240の充電を行っているかに係る情報を車両充電設備側のシステムに送信することができるようになっている。また、通信部270は充電制御部250で検出される電池244の電圧V3に係る情報を、送電側システムに送信することができるようになっている。また、車両側のシステムは、通信部270を利用し送電側システムの通信部170と通信することで、車両が送電側システムに接近していることなどを、送電側システムに対して報知することができるようになっている。次に、以上のように構成される本発明の電力伝送システム100における異物検知の具体的な方法について説明する。まず、図5乃至図7を参照して、本発明における第1の異物検知方法について説明する。図5は本発明の実施形態に係る電力伝送システム100における異物検知の様子を説明する図であり、図6は本発明の実施形態に係る電力伝送システム100における異物検知の処理フローを示す図であり、図7は本発明の実施形態に係る電力伝送システム100の異物検知の原理を説明する図である。本発明における第1の異物検知方法では、車両が充電スペースに存在しないときにおける異物の検知に用いられる方法である。この方法は、車両が送電側の充電スペースに存在しないときであれば、いつでも実行すること例えば、所定時間経過毎に実行すること、などが可能であるが、本実施形態においては、充電スペースに近接してくる車両の検知をトリガーとして異物検知が開始される例に基づいて説明する。また、本実施形態においては、送電側のシステムが、車両の接近を検知することは、車両側システムの通信部270からの通信情報により可能とされているが、充電スペースの周囲に設けたセンサや撮像装置により車両の接近を検知するようにしてもよい。また、本発明における第1の異物検知方法では、記憶部160には、図7の実線に示された周波数-インピーダンス特性のデータが既定値として記憶されている。記憶部160に記憶される周波数-インピーダンス特性は、送電アンテナ140近傍になんら異物が存在しないときに取得された特性である。なお、このような周波数-インピーダンス特性を取得するためには、送電側システムを受電設備として設置した直後に取得するようにしてもよいし、さらに、その後、定期的にキャリブレーションを行って、周波数-インピーダンス特性を更新するようにしてもよい。上記のような構成の下、本発明における第1の異物検知方法では、図6に示すフローチャートが、送電制御部150によって実行される。図6において、ステップS100で車両接近が検知されると、続いて、ステップS101では、図7の実線で示す規定値が読込まれる。次のステップS102では、例えば周波数faでインバータ部130を駆動し、電圧電流を計測し、インピーダンス若しくは電圧電流間の位相差を算出する。なお、図7においては、周波数-インピーダンス特性によって、異物の検出を行う例を示しているが、周波数-位相差特性によって、異物の検出を行うようにしてもよい。ステップS103では、ステップS102における算出結果が、記憶部160に記憶された既定値のインピーダンスとが所定値以上乖離しておらず、同じとみなせるか否かについて判定する。この判定では、図7における一点鎖線上の三角のプロットが、異物が存在しない場合の実線上の丸のプロットと、所定以上乖離しているか否かが判定されることとなる。ステップS103における判定結果がYESであればステップS104に進み、NOであればステップS105に進む。そして、ステップS104では、送電制御部150に設けられたフラグ不図示などにおける記憶値として、異物有りをクリアする。また、ステップS105では、送電制御部150に設けられたフラグ不図示などにおける記憶値として、異物有りを記憶する。ステップS106では、電力伝送開始指示が有るか否か判定され、当該判定がNOであればステップS101に戻りループし、当該判定がYESであれば、ステップS107に進む。ステップS107では、送電制御部150に設けられたフラグ不図示などにおける記憶値として、異物有りを記憶しているかが判定される。ステップS107における判定がYESであるときは、ステップS108に進み、不図示のインターフェイス部に異常表示などを行う。一方、ステップS107における判定がNOであるときは、ステップS109に進み、電力伝送を開始する。ステップS110で、処理を終了する。以上のような本発明に係る電力伝送システム100によれば、送電アンテナ140近傍における異物の存否を判定処理によって判定することで、異物の存在を認識することが可能となるので、電力伝送に伴い、異物が発熱したり、或いは、電力伝送効率が低下したりしてしまうことがない。なお、図6に示すフローチャートでは、インバータ部130を、例えば周波数faのワンポイントで駆動し、その駆動周波数から得られるインピーダンスや位相差などの情報に基づいて、異物の有無を判定するようにしていたが、前記インバータ部を異なる複数の周波数で駆動して得られる情報に基づいて、異物の有無を判定するようにしてもよい。例えば、図7に示すように、インバータ部130を駆動する際には、周波数fminより低い領域では、fa以上fb以下の複数の周波数本例ではfa、fbを含む5点の周波数を、また、周波数fminより高い領域では、fc以上fd以下の複数の周波数本例ではfc、fdを含む5点の周波数を利用する。さらに、周波数fminより低い領域にあるfa以上fb以下の周波数と、周波数fminより高い領域にあるfc以上fd以下の周波数とを利用するようにしてもよいし、周波数fminより低い領域にあるのみを利用するようにしてもよいし、周波数fminより高い領域にあるのみを利用するようにしてもよい。なお、異物検知のためにインバータ部130を駆動する際には、送電アンテナ140の共振点付近の周波数fminを利用しないようにする。次に、本発明の電力伝送システム100における異物検知の他の方法について説明する。図8乃至図10を参照して、本発明における第2の異物検知方法について説明する。図8は送電アンテナ140と受電アンテナ210の位置関係及び電池240の電圧による周波数-インピーダンス特性の変化を説明する図であり、図9は異物がない状態での通常電力伝送時の周波数とインピーダンスとの組み合わせがなす領域Rを示す図であり、図10は本発明の他の実施形態に係る電力伝送システムにおける異物検知の処理フローを示す図である。本発明における第2の異物検知方法では、車両が充電スペースに存在し、電力伝送を実行しているときにおける異物の検知に用いられる方法である。この方法では、まず、異物がない状態で送電アンテナ140と受電アンテナ210の位置関係すなわち、結合係数k、及び、電池240の電圧を種々変更しながら、周波数-インピーダンス特性の極小値極値が2つある場合には、周波数が大きい方の極値ポイントP1、P2、、Pnを取得しておく。上記のような極小値ポイントP1、P2、、Pnは、周波数とインピーダンスとの組み合わせからなっている。次に、図8に示すように、上記のように取得された極小値ポイントP1、P2、、Pnによって形成される領域をRとして、周波数-インピーダンスチャートの中にマッピングする。この領域Rの中で、インバータ部130が動作していれば、送電アンテナ140の近傍には異物がないものと判定することができる。本実施形態においては、上記のような領域Rに係る情報が、記憶部160に記憶されている。上記のような構成の下、本発明における第2の異物検知方法では、図10に示すフローチャートが、送電制御部150によって実行される。図10において、ステップS200で開始されると、所定の駆動周波数でインバータ部130の駆動が行われる。ステップS201では、規定値異物が無いときのインピーダンスの取り得る範囲のデータを取り込む。続く、ステップS202では、電圧V2,電流I2を計測し、インピーダンス値を算出する。ステップS203では、ステップS202の算出結果が規定値の範囲内であるか否かが判定される。ステップS203における判定結果がNOであるときには異物が有るものと判定されたこととなるので、ステップS205に進み、電力伝送を停止し、続くステップS206で、不図示のインターフェイス部などに異常表示を行う。一方、ステップS203における判定結果がYESであるときには、異物がないものと判定されることとなり、ステップS204に進む。ステップS204では、電力伝送中であるかが判定され、当該判定がYESであればステップS202に戻りループし、NOであれば、ステップS207に進み、処理を終了する。なお、図10に示すフローチャートでは、インバータ部130を、特定の周波数で駆動し、その駆動周波数から得られるインピーダンス情報に基づいて、異物の有無を判定するようにしていた。しかし、異物検知のためにインバータ部130を駆動する際には、図8に示す下限周波数fminから上限周波数fmaxの間で周波数をスイープして、極小値ポイントを与える周波数、インピーダンスの組み合わせを求めるようにするようにしてもよい。すなわち、下限周波数fminから上限周波数fmaxの間で周波数をスイープして、インピーダンスを求めて周波数-インピーダンス特性を得て、さらに、周波数-インピーダンス特性の極小値極値が2つある場合には、周波数が大きい方の極値としてポイントQを抽出する。抽出されたポイントQが、図8の領域Rに含まれるか否かが判定し、この判定がNOであるとき、異物はなしと判定し、この判定がYESであるときには、異物があるものと判定するようにしてもよい。以上のような本発明に係る電力伝送システム100によれば、送電アンテナ140近傍における異物の存否を判定処理によって判定することで、異物の存在を認識することが可能となるので、電力伝送に伴い、異物が発熱したり、或いは、電力伝送効率が低下したりしてしまうことがない。次に、本発明の電力伝送システム100における異物検知の他の方法について説明する。図11乃至図13を参照して、本発明における第3の異物検知方法について説明する。図11は本発明の他の実施形態に係る電力伝送システムのブロック図であり、図12は送電アンテナ140と受電アンテナ210の位置関係及び電池240の電圧による周波数-インピーダンス特性の変化を説明する図であり、図13は本発明の他の実施形態に係る電力伝送システムにおける異物検知の処理フローを示す図である。図11のブロック図において、先の実施形態と異なる点は、撮像部180を有している点である。この撮像部180は、車両の底部における受電アンテナ210を撮影する。この撮影データは送電制御部150に送信され、送電制御部150は撮影データに移り込んでいる受電アンテナ210の位置によって、送電アンテナ140と受電アンテナ210の位置関係を認識し、送電アンテナ140と受電アンテナ210との間の結合係数Kを推定するようになっている。本発明における第3の異物検知方法では、車両が充電スペースに存在し、電力伝送を実行しているときにおける異物の検知に用いられる方法である。この方法では、まず、異物がない状態で送電アンテナ140と受電アンテナ210の位置関係すなわち、結合係数K、及び、電池240の電圧を種々変更しながら、周波数-インピーダンス特性の極小値極値が2つある場合には、周波数が大きい方の極値ポイントを取得しておく。上記のような極小値は、周波数とインピーダンスとの組み合わせからなっている。次に、図12に示すように、上記のように取得された極小値ポイントを、周波数-インピーダンスチャートの中にプロットする。本実施形態においては、このようなプロットに係る情報が、記憶部160に記憶されている。図12のプロットでは、送電アンテナ140と受電アンテナ210の位置関係すなわち、結合係数K、及び、電池240の電圧、及び、インバータ部130の駆動周波数、及びインピーダンス値との間の関係が規定されることとなる。上記のような構成の下、本発明における第3の異物検知方法では、図13に示すフローチャートが、送電制御部150によって実行される。図13において、ステップS300でフローが開始されると、最も伝送効率がよい最適周波数でインバータ部130を駆動する。続くステップS301では、撮像部180などのセンサにより車両底部を撮影し画像解析により、位置ずれ受信アンテナ位置を取得する。続いて、ステップS302では、受電システム側の電池240の電圧V3を取得する。なお、ステップS302では、通信部170を介することで、受電システム側の電池240の電圧V3が取得される。次の、ステップS303においては、位置ずれと電池電圧と特性表図12に示す周波数-インピーダンスチャートとによりインピーダンスの推定値を読み込む。このステップS303のインピーダンスの算出処理は第2インピーダンス算出処理として定義する。ステップS304では、電圧V2,電流I2を計測し、これに基づいてインピーダンスを算出する。このステップS304におけるインピーダンスの算出処理は第1インピーダンス算出処理として定義する。ステップS305では、ステップS304の算出結果とステップS303の推定値と間の差が所定値以内であり、ステップS304の算出結果はステップS303の推定値と同じであるものTみなせるか否かが判定される。ステップS305における判定結果がNOであるときには異物があるものと判定できるので、ステップS307に進み、電力伝送を停止し、続くステップS308で、不図示のインターフェイス部などに異常表示を行う。一方、ステップS305における判定結果がYESであるときには異物がないものと判定されたこととなり、ステップS306に進む。ステップS306では、電力伝送中であるか否かが判定され、当該判定がYESであればステップS304に戻りループし、NOであれば、ステップS309に進み、処理を終了する。以上のような本発明に係る電力伝送システム100によれば、送電アンテナ140近傍における異物の存否を判定処理によって判定することで、異物の存在を認識することが可能となるので、電力伝送に伴い、異物が発熱したり、或いは、電力伝送効率が低下したりしてしまうことがない。次に、本発明の電力伝送システム100における異物検知の他の方法について説明する。図14乃至図16を参照して、本発明における第4の異物検知方法について説明する。図14は本発明の他の実施形態に係る電力伝送システムにおける異物検知の様子を説明する図であり、図15は本発明の他の実施形態に係る電力伝送システムにおける異物検知の処理フローを示す図であり、図16は異物混入により発生するインピーダンスの時間変化率の変化を説明する図である。本発明における第4の異物検知方法では、車両が充電スペースに存在し、電力伝送を実行しているときに、図14に示すように、送電アンテナ140と受電アンテナ210との間に、異物が混入したときに、これを検知する方法である。この方法は、インピーダンスの時間変化率を監視しておき、これが急激に変化した場合に、送電アンテナ140と受電アンテナ210との間に、異物があるものと判定する。すなわち、第4の異物検知方法では、図16に示すように、異物混入によって、インピーダンスの時間変化率が急激に上昇すると、異物があるものと判定する。上記のような構成の下、本発明における第4の異物検知方法では、図16に示すフローチャートが、送電制御部150によって実行される。図16において、ステップS400でフローが開始されると、最も伝送効率がよい最適周波数でインバータ部130を駆動する。ステップS401では、電圧V2,電流I2を計測し、これらに基づいてインピーダンスを算出し、今回値として保持する。次のステップS402では、保持した今回値を、前回値として保持する。また、ステップS403では、電圧V2,電流I2を計測し、これらに基づいてインピーダンスを算出し、今回値として保持する。これらのステップにより、算出されたインピーダンスを順次時系列で記憶するようにし時間変化率を求める。続く、ステップS404では、前回値と今回値は同じであるか、より具体的には、インピーダンス値の時間変化率が所定値以内であるか否かが判定される。ステップS404における判定結果がNOであるときには異物があるものと判定できるので、ステップS406に進み、電力伝送を停止し、続くステップS407で、不図示のインターフェイス部などに異常表示を行う。一方、ステップS404における判定結果がYESであるときには異物がないものと判定されたこととなり、ステップS405に進む。ステップS405では、電力伝送中であるか否かが判定され、当該判定がYESであればステップS404に戻りループし、NOであれば、ステップS409に進み、処理を終了する。以上のような本発明に係る電力伝送システム100によれば、送電アンテナ140近傍における異物の存否を判定処理によって判定することで、異物の存在を認識することが可能となるので、電力伝送に伴い、異物が発熱したり、或いは、電力伝送効率が低下したりしてしまうことがない。次に、本発明の電力伝送システム100における異物検知の他の方法について説明する。これまで説明した異物検知の方法では全て送電側システムにおける処理制御によって、異物の検知を行うようにしていたが、以下に説明する第5の異物検知方法では、受電側システムにおける処理制御によって、異物の検知を行うようにするものである。図17及び図18を参照して、本発明における第5の異物検知方法について説明する。本発明における第5の異物検知方法では、車両が充電スペースに存在し、電力伝送を実行しているときに、送電アンテナ140と受電アンテナ210との間に、異物が混入したときに、これを検知する方法である図14参照。第5の異物検知方法は、充電器230に入力される電力を監視しておき、この電力が急激に変化した場合に、送電アンテナ140と受電アンテナ210との間に、異物があるものと判定する。図17は本発明の他の実施形態に係る電力伝送システムのブロック図である。このブロック図が第1の実施形態と相違する点は、整流器220から充電器230に対して入力される電圧V4及び電流I4が充電制御部250によって検出されるようになっており、充電制御部250でこれらに基づいて電力値が算出されるようになっている点と、充電器230と電池240との間にスイッチSWが設けられており、このスイッチSWが充電制御部250からオンオフ制御されるようになっている点である。上記のような構成の下、本発明における第5の異物検知方法では、図18に示すフローチャートが、充電制御部250によって実行される。図18において、ステップS500で処理が開始されると、続いて、ステップS501において、充電器230に入力される電圧V4電流I4を計測し、これらから電力値V4×I4を算出し、前回値として保持する。次のステップS502では、充電器230に入力される電圧V4電流I4を計測し、電力値V4×I4を算出し、今回値として保持する。ステップS503では、電力の前回値と今回値の差異が所定値以上となっているか否かが判定される。ステップS503における判定がYESである場合には、アンテナ間に異物があるものと判定できるので、ステップS505に進み、スイッチSWをオープンとし充電を停止する。ステップS505でスイッチSWが開となると、受電側システムではインピーダンスが上昇し、送電制御部150がインバータ部130の動作を停止させて、送電を停止する。なお、本実施形態では、ステップS505で、スイッチSWをオープンとし充電を停止するように構成しているが、ステップS505で、通信部270を介して送電側システムに対して送電停止指示を出すように構成してもよい。ステップS503における判定がNOである場合には、アンテナ間に異物があるものと判定できる。このとき、ステップS504に進み、電力の今回値を前回値として保持するようにする。さらに、ステップS506では、電力伝送中であるか否かが判定されて、当該判定がYESである場合にはステップS502に戻りループし、当該判定がNOである場合には、ステップS507に進み、処理を終了する。以上のような他の実施形態に係る電力伝送システム100によれば、受電側システムにおいて送電アンテナ140近傍の異物の存否を判定することで、異物の存在を認識することが可能となり、電力伝送に伴い、異物が発熱したり、或いは、電力伝送効率が低下したりしてしまうことがない。ここで、ワイヤレス電力伝送システムにおける伝送効率の極値を与える周波数について説明する。前記システムの電力伝送時においては、伝送効率の極値を与える周波数が2つ存在することがある。このような2つのうちのいずれの周波数を選択する方がシステムにとって最適であるかについて説明する。図19は送電アンテナ140と受電アンテナ210とを近接させたときの送電効率の周波数依存性例を示す図である。磁気共鳴方式のワイヤレス電力伝送システムにおいては、図19に示すように、第1極値周波数fm、第2極値周波数feの2つがあるが、電力伝送を行うときには、これらのいずれかの周波数でこれを行うことが好ましい。図20は第1極値周波数における電流と電界の様子を模式的に示す図である。第1極値周波数においては、送電アンテナ140のコイルに流れる電流と、受電アンテナ210のコイルに流れる電流とで位相が略等しくなり、磁界ベクトルが揃う位置が送電アンテナ140のコイルや受電アンテナ210のコイルの中央部付近となる。この状態を、送電アンテナ140と受電アンテナ210との間の対称面に対して磁界の向きが垂直となる磁気壁が生じているものとして考える。また、図21は第2極値周波数における電流と電界の様子を模式的に示す図である。第2極値周波数においては、送電アンテナ140のコイルに流れる電流と、受電アンテナ210のコイルに流れる電流とで位相がほぼ逆となり、磁界ベクトルが揃う位置が送電アンテナ140のコイルや受電アンテナ210のコイルの対称面付近となる。この状態を、送電アンテナ140と受電アンテナ210との間の対称面に対して磁界の向きが水平となる電気壁が生じているものとして考える。なお、以上のような電気壁や磁気壁などの概念に関しては、居村岳広、堀洋一電磁界共振結合による伝送技術IEEJJournal,Vol.129,No.7,2009、或いは、居村岳広、岡部浩之、内田利之、堀洋一等価回路から見た非接触電力伝送の磁界結合と電界結合に関する研究IEEJTrans.IA,Vol.130,No.1,2010などに記載されているものを本明細書においては準用している。本発明において、極値を与える周波数として、第1極値周波数、第2極値周波数の2つがある場合については、送電アンテナ140と受電アンテナ210との間の対称面に電気壁が生じる極値周波数を選定する理由について説明する。図22は2つの極値を与える極値周波数のうち磁気壁が生じる極値周波数第1周波数での特性を示す図である。図22Aは電池240負荷の負荷変化変動に伴う送電側の電圧V1、電流I1の変動の様子を示す図であり、図22Bは電池240負荷の負荷変化変動に伴う受電側の電圧V3、電流I3の変動の様子を示す図である。図22に示すような特性によれば、受電側で電池240負荷の負荷増大と共に、電圧が増大する特性があることがわかる。以上のような磁気壁が生じる周波数においては、電池240側からみて受電アンテナ210が定電流源として見えるものである。このような受電アンテナ210が定電流源のように動作する周波数で、電力伝送を行った場合に、仮に負荷側である電池240などの不具合により緊急停止が起きたとすると、受電アンテナ210の両端部の電圧が上昇してしまうこととなる。一方、図23は2つの極値を与える極値周波数のうち電気壁が生じる極値周波数第2周波数での特性を示す図である。図23Aは電池240負荷の負荷変化変動に伴う送電側の電圧V1、電流I1の変動の様子を示す図であり、図23Bは電池240負荷の負荷変化変動に伴う受電側の電圧V3、電流I3の変動の様子を示す図である。図23に示すような特性によれば、受電側で電池240負荷の負荷増大と共に、電流が減少する特性があることがわかる。以上のような電気壁が生じる周波数においては、電池240側からみて受電アンテナ210が定電圧源として見えるものである。このような受電アンテナ210が定電圧源のように動作する周波数で、電力伝送を行った場合に、仮に負荷側である電池240などの不具合により緊急停止が起きたとしても、受電アンテナ210の両端部の電圧が上昇することはない。したがって、本発明に係る電力伝送システムによれば、負荷が急激に低下した際に電圧が高圧になることがなく、安定して電力伝送を行うことが可能となるのである。図22の特性においては、受電側の電池240負荷にとっては、充電回路が電流源として見えることとなり、図23の特性においては、受電側の電池240負荷にとっては、充電回路が電圧源として見えることとなる。負荷が増大することに伴い、電流が減少する図23に示す特性の方が、電池240負荷にとっては好ましいので、本実施形態においては、第1極値周波数、第2極値周波数の2つがある場合については、送電アンテナ140と受電アンテナ210との間の対称面に電気壁が生じる極値周波数を選定するようにしている。このような本発明に係る電力伝送システムによれば、伝送効率の極値を与える周波数が2つ存在することがある場合でも、電力伝送時の最適な周波数を迅速に決定することができ、効率的な電力伝送を短時間で行うことが可能となる。また、2つの極値を与える周波数が2つある場合に、送電アンテナ140と受電アンテナ210との間の対称面に電気壁が生じる極値周波数を選定すると、電池240負荷にとって、充電回路が電圧源として見えるので、充電制御により電池240への出力が変動した際にインバータ部130の出力も伴って増減するために扱いやすい、というメリットがある。また、充電制御部250が緊急停止した際にも供給電力も自動的に最小化するため無駄な装置も必要ない。また、2つの極値を与える周波数が2つある場合に、送電アンテナ140と受電アンテナ210との間の対称面に電気壁が生じる極値周波数を選定すると、充電制御部250からみて整流器220が電圧源として見えるので、充電制御により電池240への出力が変動した際に整流昇圧部120の出力も伴って増減するために扱いやすい、というメリットがある。これに対して、2つの極値を与える周波数が2つある場合に、送電アンテナ140と受電アンテナ210との間の対称面に磁気壁が生じる極値周波数を選定すると、充電制御部250が出力を小さくした際に伴って供給電圧を制御する必要がありそのための通信手段や検知手段が必要となり、コストがかかることとなる。"