"対象物を加工または移動する作動部を有する機械の安全装置であって、作業者の下半身の少なくとも一部の姿勢を示す姿勢データを取得する姿勢取得部と、前記姿勢データによって示される姿勢の変動が、前記作業者が両足の位置を動かさずに前記作動部の作動領域から離れる向きに身体の重心を移動させていることを示す場合に、前記作業者の上半身の少なくとも一部を前記作動領域へ近づける危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する予備動作判定部とを備える安全装置。前記姿勢データは、前記作業者の足裏の圧力分布を含み、前記予備動作判定部は、前記圧力分布により特定される位置が前記作動領域から離れる向きへ移動している場合に、前記予備動作が行われていると判定する請求項1に記載の安全装置。前記圧力分布により特定される位置は、前記圧力分布の重心位置である請求項2に記載の安全装置。前記予備動作判定部は、前記重心位置が前記作動領域から離れる向きへ移動している場合であって、かつ、前記作動領域から離れる向きへの前記重心位置の移動速度、移動時間または移動距離が第1閾値以上である場合に、前記予備動作が行われていると判定する請求項3に記載の安全装置。前記予備動作判定部は、前記重心位置が前記作動領域から離れる向きへ移動している場合であって、かつ、前記作動領域から離れる向きへの前記重心位置の移動速度、移動時間または移動距離が前記第1閾値以上第2閾値未満である場合に、前記予備動作が行われていると判定する請求項4に記載の安全装置。さらに、前記作動領域と前記作業者との距離を検出する距離検出部を備え、前記予備動作判定部は、前記重心位置が前記作動領域から離れる向きへ移動している場合であって、かつ、前記距離が第3閾値未満である場合に、前記予備動作が行われていると判定する請求項3に記載の安全装置。さらに、前記作業者の身体の少なくとも一部の大きさを検出するサイズ検出部と、前記作業者の身体の少なくとも一部の大きさが大きいほど短くなるように、検出された前記距離を補正する補正部とを備え、前記予備動作判定部は、前記重心位置が前記作動領域から離れる向きへ移動している場合であって、かつ、補正された距離が第3閾値未満である場合に、前記予備動作が行われていると判定する請求項6に記載の安全装置。さらに、前記作業者の身体の向きを検出する向き検出部を備え、前記予備動作判定部は、前記重心位置が前記作動領域から離れる向きへ移動している場合であって、かつ、前記作業者の身体の向きと前記作業者からみた前記作動領域の向きとの成す角度が予め定められた範囲内である場合に、前記予備動作が行われていると判定する請求項3に記載の安全装置。さらに、第1閾値を記憶している予備動作定義記憶部を備え、前記予備動作判定部は、前記重心位置が前記作動領域から離れる向きへ移動している場合であって、かつ、前記作動領域から離れる向きへの前記重心位置の移動速度、移動時間または移動距離が、記憶されている前記第1閾値以上である場合に、前記予備動作が行われていると判定する請求項3に記載の安全装置。さらに、前記作動領域と前記作業者との距離を検出する距離検出部を備え、前記予備動作定義記憶部は、前記作動領域と前記作業者との距離に対応付けて複数の第1閾値を記憶しており、前記予備動作判定部は、前記予備動作定義記憶部に記憶されている前記複数の第1閾値の中から、検出された前記距離に対応する第1閾値を特定し、前記重心位置が前記作動領域から離れる向きへ移動している場合であって、かつ、前記作動領域から離れる向きへの前記重心位置の移動速度、移動時間または移動距離が、特定された前記第1閾値以上である場合に、前記予備動作が行われていると判定する請求項9に記載の安全装置。さらに、前記圧力分布に基づいて、前記作業者の足裏の大きさを検出するサイズ検出部と、前記作業者の足裏の大きさが大きいほど短くなるように、検出された前記距離を補正する補正部とを備え、前記予備動作判定部は、前記複数の第1閾値の中から、補正された距離に対応する前記第1閾値を特定する請求項10に記載の安全装置。前記姿勢取得部は、床面に設置された圧力センサから前記作業者の足裏の圧力分布を含む前記姿勢データを取得する請求項2~11のいずれか1項に記載の安全装置。さらに、前記予備動作が行われていると判定された場合に、前記作動部を停止または減速させる安全運転制御部を備える請求項1~12のいずれか1項に記載の安全装置。対象物を加工または移動する作動部を有する機械によって作業者が負傷することを防止するための予備動作判定方法であって、作業者の下半身の少なくとも一部の姿勢を示す姿勢データを取得する姿勢取得ステップと、前記姿勢データによって示される姿勢の変動が、前記作業者が両足の位置を動かさずに前記作動部の作動領域から離れる向きに身体の重心を移動させていることを示す場合に、前記作業者の上半身の少なくとも一部を前記作動領域へ近づける危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する予備動作判定ステップとを含む予備動作判定方法。請求項14に記載の予備動作判定方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。しかしながら、上記従来の技術では、侵入検知センサは、危険領域から離れた位置に設置される必要がある。特に、作動中のスライドが完全に停止するために必要な時間が長い場合、または作業者の身体の動きが速い場合には、侵入検知センサは、危険領域から大きく離れた位置に設置される必要がある。このような場合、作業者の身体が侵入検知センサの位置を通過しても危険領域に侵入しない可能性が高くなる。つまり、誤ってスライドを停止させてしまう可能性が高くなり、作業効率を低下させるという課題があった。そこで本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、作動部を有する機械の危険領域に身体を侵入させるなどの危険動作が行われる前に、危険動作が行われることを高精度に検知することができる安全装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る安全装置は、対象物を加工または移動する作動部を有する機械の安全装置であって、作業者の下半身の少なくとも一部の姿勢を示す姿勢データを取得する姿勢取得部と、前記姿勢データによって示される姿勢の変動が、前記作業者が両足の位置を動かさずに前記作動部の作動領域から離れる向きに身体の重心を移動させていることを示す場合に、前記作業者の上半身の少なくとも一部を前記作動領域へ近づける危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する予備動作判定部とを備える。この構成によれば、作業者の下半身の姿勢の変動を利用して、作業者の上半身を作動部の作動領域へ近づける危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することができる。予備動作とは、人が意識的な動作を行う前に無意識に行われる動作である。つまり、作業者は、意識的な動作である危険動作の前に無意識で予備動作を行う。したがって、この予備動作が行われていることを判定することにより、危険動作が行われる前に危険動作が行われることを高精度に検知することが可能となる。また、前記姿勢データは、前記作業者の足裏の圧力分布を含み、前記予備動作判定部は、前記圧力分布により特定される位置が前記作動領域から離れる向きへ移動している場合に、前記予備動作が行われていると判定することが好ましい。この構成によれば、作業者の足裏の圧力分布により特定される位置を利用して、予備動作が行われているか否かを判定することができる。つまり、作業者が作動部の作動領域から離れる向きに身体の重心を移動させていることを、作業者の足裏の圧力分布により特定される位置の移動を利用して検出することが可能となる。したがって、比較的容易に、危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することが可能となる。また、前記圧力分布により特定される位置は、前記圧力分布の重心位置であることが好ましい。この構成によれば、作業者の足裏の圧力分布の重心位置を利用して、予備動作が行われているか否かを判定することができる。予備動作は、姿勢を制御するための動作であるので、身体の重心の移動を伴う。したがって、作業者の足裏の圧力分布の重心位置を利用することにより、危険動作に先行する予備動作が行われていることをより高精度に判定することが可能となる。また、前記予備動作判定部は、前記重心位置が前記作動領域から離れる向きへ移動している場合であって、かつ、前記作動領域から離れる向きへの前記重心位置の移動速度、移動時間または移動距離が第1閾値以上である場合に、前記予備動作が行われていると判定することが好ましい。この構成によれば、作動領域から離れる向きへの重心位置の移動速度、移動時間または移動距離が第1閾値以上である場合に、予備動作が行われていると判定することができる。すなわち、作動領域から離れる向きへの重心位置の移動が、予備動作によって生じる移動とは異なる小さな移動である場合に、誤って予備動作であると判定することを防止することができる。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われていることをより高精度に判定することが可能となる。また、前記予備動作判定部は、前記重心位置が前記作動領域から離れる向きへ移動している場合であって、かつ、前記作動領域から離れる向きへの前記重心位置の移動速度、移動時間または移動距離が前記第1閾値以上第2閾値未満である場合に、前記予備動作が行われていると判定することが好ましい。この構成によれば、作動領域から離れる向きへの重心位置の移動速度、移動時間または移動距離が第2閾値未満である場合に、予備動作が行われていると判定することができる。すなわち、作動領域から離れる向きへの重心位置の移動が、予備動作によって生じる移動とは異なる大きな移動である場合に、誤って予備動作であると判定することを防止することができる。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われていることをより高精度に判定することが可能となる。また、さらに、前記作動領域と前記作業者との距離を検出する距離検出部を備え、前記予備動作判定部は、前記重心位置が前記作動領域から離れる向きへ移動している場合であって、かつ、前記距離が第3閾値未満である場合に、前記予備動作が行われていると判定することが好ましい。この構成によれば、作動領域と作業者との距離が第3閾値未満である場合に、予備動作が行われていると判定することができる。すなわち、作業者が作動領域から離れた位置にいる場合には、作業者の身体が作動領域に侵入する可能性が低いので、危険動作に先行する予備動作が行われていないと判定することができる。つまり、作業者が負傷する可能性が低い場合に、作動部を停止または減速させることを抑制することができ、作業性を向上させることができる。また、さらに、前記作業者の身体の少なくとも一部の大きさを検出するサイズ検出部と、前記作業者の身体の少なくとも一部の大きさが大きいほど短くなるように、検出された前記距離を補正する補正部とを備え、前記予備動作判定部は、前記重心位置が前記作動領域から離れる向きへ移動している場合であって、かつ、補正された距離が第3閾値未満である場合に、前記予備動作が行われていると判定することが好ましい。この構成によれば、作業者の身体の少なくとも一部の大きさが大きいほど短くなるように、作動領域と作業者との距離を補正することができる。作業者の身体の大きさが大きいほど、作動領域から離れた位置であっても身体が作動領域に侵入する可能性が高い。したがって、作業者の身体の大きさに応じて補正された距離を用いて、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定することにより、危険動作に先行する予備動作が行われていることをより高精度に判定することが可能となる。また、さらに、前記作業者の身体の向きを検出する向き検出部を備え、前記予備動作判定部は、前記重心位置が前記作動領域から離れる向きへ移動している場合であって、かつ、前記作業者の身体の向きと前記作業者からみた前記作動領域の向きとの成す角度が予め定められた範囲内である場合に、前記予備動作が行われていると判定することが好ましい。この構成によれば、作業者の身体の向きを利用して、予備動作が行われているか否かを判定することができる。作業者の向きが機械の正面に向いているほど、身体が作動領域に侵入する可能性が高い。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われていることをより高精度に判定することが可能となる。また、さらに、第1閾値を記憶している予備動作定義記憶部を備え、前記予備動作判定部は、前記重心位置が前記作動領域から離れる向きへ移動している場合であって、かつ、前記作動領域から離れる向きへの前記重心位置の移動速度、移動時間または移動距離が、記憶されている前記第1閾値以上である場合に、前記予備動作が行われていると判定してもよい。また、さらに、前記作動領域と前記作業者との距離を検出する距離検出部を備え、前記予備動作定義記憶部は、前記作動領域と前記作業者との距離に対応付けて複数の第1閾値を記憶しており、前記予備動作判定部は、前記予備動作定義記憶部に記憶されている前記複数の第1閾値の中から、検出された前記距離に対応する第1閾値を特定し、前記重心位置が前記作動領域から離れる向きへ移動している場合であって、かつ、前記作動領域から離れる向きへの前記重心位置の移動速度、移動時間または移動距離が、特定された前記第1閾値以上である場合に、前記予備動作が行われていると判定することが好ましい。この構成によれば、検出された距離に対応する第1閾値を用いて、予備動作が行われているか否かを判定することができる。予備動作によって生じる、作動領域から離れる向きへの重心位置の移動は、作動領域と作業者との距離に依存して変化する。例えば、作動領域と作業者との距離が長いほど危険動作は大きな動作となるので、重心位置の移動距離は長くなる。したがって、検出された距離に対応する第1閾値を用いて、予備動作が行われているか否かを判定することにより、危険動作に先行する予備動作が行われていることをより高精度に判定することが可能となる。また、さらに、前記圧力分布に基づいて、前記作業者の足裏の大きさを検出するサイズ検出部と、前記作業者の足裏の大きさが大きいほど短くなるように、検出された前記距離を補正する補正部とを備え、前記予備動作判定部は、前記複数の第1閾値の中から、補正された距離に対応する前記第1閾値を特定することが好ましい。この構成によれば、作業者の身体の少なくとも一部の大きさが大きいほど短くなるように、作動領域と作業者との距離を補正することができる。作業者の身体の大きさが大きいほど、作動領域から離れた位置であっても身体が作動領域に侵入する可能性が高い。したがって、作業者の身体の大きさに応じて補正された距離を用いて、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定することにより、危険動作に先行する予備動作が行われていることをより高精度に判定することが可能となる。また、前記姿勢取得部は、床面に設置された圧力センサから前記作業者の足裏の圧力分布を含む前記姿勢データを取得することが好ましい。この構成によれば、床面に設置された圧力センサを用いて、作業者の足裏の圧力分布を計測することができる。また、さらに、前記予備動作が行われていると判定された場合に、前記作動部を停止または減速させる安全運転制御部を備えることが好ましい。この構成によれば、予備動作が行われていると判定された場合に、作動部を停止または減速させることができる。したがって、作業者が負傷することを、より確実に防止することが可能となる。なお、本発明は、このような安全装置として実現することができるだけでなく、このような安全装置が備える特徴的な構成部の動作をステップとする予備動作判定方法として実現することもできる。さらに、本発明は、そのような予備動作判定方法に含まれる各ステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなプログラムは、CD-ROM等の非一時的な記録媒体、またはインターネット等の伝送媒体を介して配信することができるのは言うまでもない。本発明によれば、危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することができる。したがって、機械の危険領域に身体を侵入させるなどの危険動作が行われる前に、危険動作が行われることを高精度に検知することができる。以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示す。つまり、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、本発明の一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、請求の範囲の記載に基づいて特定される。したがって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素は、本発明の課題を達成するために必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成する構成要素として説明される。まず、図2を用いて、身体部分を示す用語について説明する。図2は、人体を背面からみた図である。図2に示すように、人体は、上半身と下半身とに分かれる。上半身は、頭部と頸部と背部と腰部と左右上肢とを含む。頭部は、頭蓋骨と下顎骨とに支えられる部分であり、頭と顔とを含む。また、頭部は、目、耳、鼻、口等の顔の部分をすべて含む部分である。頸部は、首の部分である。頸部は、第1から第7までの頚椎とその周辺部を含み、肩から頭部までの間の部分である。背部は、背中であり、胴体の背面上部を占める部分であり、肋骨によって支えられている部分である。腰部は、胴体の背面下部のうち背部の下に位置し、肋骨から骨盤までの間の部分である。左右上肢は、左右の腕および手を含む。下半身は、腰部より下の部分であり、左右の脚部を含む。左右の脚部は、股関節から下の部分である。左右の脚部の各々は、大腿部と足部とを含む。大腿部は、太ももである。つまり、大腿部は、脚部のうちの膝から上の部分である。足部は、足首より下の部分である。次に、図3を用いて、予備動作に関する説明を行う。予備動作とは、予測的姿勢制御Anticipatoryposturalcontrolを指す。具体的には、予備動作とは、人が何らかの動作を行う場合に、その動作に先立って姿勢を制御するための身体の動きを指す。例えば、人は、両足で立っている状態から右足を上げる際には、右足を上げる動作に先立って、右足を上げても転倒しないように重心を左足に移動する。このような動作を行った際に身体のバランスを維持することができるように、動作に先立って予測的に行われる姿勢制御を予備動作と呼んでいる。このような予備動作は、無意識に行われるものである。予備動作は、動作する身体部位あるいは動作の大きさ等によるが、動作より数100ミリ秒程度先に行われる例えば、参考文献11987、藤田厚運動支配の生理心理:運動反応のメカニズム、新版運動心理学入門松田岩男杉原隆編大修館書店東京都、第2章p15-p22参照。図3は、予備動作を説明するための図である。具体的には、図3は、参考文献1に記載の図面図2-8に説明を付け加えた図である。参考文献1において、図3は、右又は左にランダムに呈示される上向き又は下向きの矢印の光刺激に対して、全身的な高い跳躍highjump又は低い跳躍lowjumpを行うという、選択的反応場面を設定して、被験者の反応によって生ずる跳躍板のゆがみの変化を反応曲線responsecurve、眼球運動による網角膜電位を眼球電位図electrooculogram;E.O.G.、前脛骨筋と腓腹筋の緊張変化を筋電図electromyogram;E.M.G.として、それをオシログラフに同時に記録して、それに基づいて、反応時間を、I:眼球運動の潜時latencyofeyemovement、II:眼球運動時間eyemovementtime、III:決断時間decisiontime、IV:筋収縮時間contractiontime、V:反応時間reactiontime、VI:脚部屈曲の潜時latencyoflegflexion、VII:滞空時間jumpingtimeに分類して示した図であると説明されている。図3の筋電図前脛骨筋および腓腹筋に示すように、跳躍動作をするためのふくらはぎの筋である腓腹筋の動きに先立って、脛の筋肉である前脛骨筋が動いている。つまり、人が意識的に行う動作である跳躍動作を行う部分である腓腹筋の動作に先立って、跳躍動作を行う部分とは異なる前脛骨筋が動作する。このように前脛骨筋が収縮することにより、重心はやや前方に移動する。つまり、腓腹筋の収縮によって起こる後方への重心移動に対してバランスを維持するために、前方への重心移動が予備動作として行われる。したがって、このような予備動作を利用すれば、作業者が危険な動作を行う前に、その動作を予測することが可能となる。そこで、以下の実施の形態において、安全装置は、作業者が身体を危険領域へ侵入させる危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定する。次に、機械の一例である工作機械について説明する。工作機械は、金属、石材、木材等の対象物以下、加工対象というを加工する作動部を有する機械である。作動部actionpartとは、加工対象を加工するために作動する部分である。具体的には、作動部は、加工対象と接触する部分、およびその接触する部分とともに可動する部分である。例えば、工作機械は、型によるプレス成形加工、ローラーによる圧延加工、またはドリル、刃もしくはやすりによる切削加工等を行うことにより加工対象を変形する。このような工作機械が加工対象を加工する場合、作業者は、工作機械が加工対象を加工可能な位置へ手で加工対象を設置する、または、作業者は、自動で設置された加工対象の位置を手で修正する。その際、作業者の上半身の一部手等は、工作機械の作動部が作動する領域以下、作動領域または危険領域というに位置する。このとき、工作機械の作動部が作動すれば、作業者は上半身の一部を負傷する危険がある。例えば、工作機械がプレス機である場合、作業者の上半身の一部は、プレス用の型に挟まれる危険がある。また例えば、工作機械が圧延機である場合、作業者の上半身の一部は、圧延ローラーに巻き込まれる危険がある。また例えば、工作機械が切削機である場合、作業者の上半身の一部は、ドリル、刃またはやすりによって切られたり、削られたりする危険がある。以下に、このような工作機械などの機械の作動部によって作業者が負傷することを防止するための安全装置について説明する。実施の形態1実施の形態1における安全装置10は、作業者が上半身の一部を危険領域へ侵入させる危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定する。なお、本実施の形態では、作動部を有する機械が工作機械プレス機である場合を例として説明する。図4は、実施の形態1における安全装置10のブロック図である。図4に示すように、安全装置10は、姿勢取得部201と、予備動作定義記憶部202と、予備動作判定部203と、赤外線センサ204と、侵入検出部206と、安全運転制御部208とを備える。図4には、さらに工作機械の作動部209も示す。姿勢取得部201は、作業者の下半身の少なくとも一部の姿勢を示す姿勢データを取得する。本実施の形態では、姿勢データは、作業者の足裏の圧力分布を含む。より具体的には、姿勢取得部201は、床面に設置された複数の圧力センサから作業者の足裏の圧力分布を姿勢データとして取得する。予備動作定義記憶部202は、記憶領域を有する不揮発性メモリ、ハードディスク等の記憶装置である。予備動作定義記憶部202は、予備動作が行われているか否かを判定する際に用いられる第1閾値と第2閾値とを記憶している。予備動作判定部203は、姿勢データが示す姿勢の変動に基づいて、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定する。具体的には、予備動作判定部203は、姿勢データによって示される姿勢の変動が、作業者が作動部209の作動領域から離れる向きに身体の重心を移動させていることを示す場合に、危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する。そして、予備動作判定部203は、判定結果を安全運転制御部208に送信する。ここで、危険動作とは、上半身の少なくとも一部を作動部209の作動領域へ近づける動作である。また、危険動作に先行する予備動作とは、危険動作の前に作業者によって行われる動作である。つまり、危険動作に先行する予備動作とは、作業者が意識的に危険動作を行う前に無意識に行う姿勢制御のための動作である。そして本実施の形態では、予備動作とは、作業者が両足の位置を動かさずに作動部209の作動領域から離れる向きに身体の重心を移動させる動作である。また、作動領域とは、作動部209が作動する領域であり、作業者が負傷する可能性が高い危険領域である。なお、本実施の形態では、作業者が両足の位置を動かさずに作動部209の作動領域から離れる向きに移動させていることは、作業者の足裏の圧力分布により特定される位置が作動領域から離れる向きへ移動していることに相当する。つまり、予備動作判定部203は、圧力分布により特定される位置が作動領域から離れる向きへ移動している場合に、予備動作が行われていると判定する。なお、圧力分布により特定される位置は、足裏の圧力分布の重心位置であることが好ましい。ただし、圧力分布により特定される位置は、必ずしも圧力分布の重心位置である必要はない。例えば、圧力分布により特定される位置は、最も高い圧力値が測定された位置であってもよい。さらに、本実施の形態では、予備動作判定部203は、作動領域から離れる向きへの重心位置の移動速度、移動時間または移動距離を用いて、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定する。つまり、予備動作判定部203は、圧力分布の重心位置が作動領域から離れる向きへ移動している場合であって、かつ、作動領域から離れる向きへの重心位置の移動速度、移動時間または移動距離が第1閾値以上第2閾値未満である場合に、予備動作が行われていると判定する。これらの第1閾値および第2閾値は、予備動作定義記憶部202に記憶されている。赤外線センサ204は、危険領域を含む領域であって危険領域より大きな領域である検知領域に作業者の身体が侵入したことを検知する。具体的には、赤外線センサ204は、作業者の身体によって赤外線が遮られたことを検知することにより、検知領域に作業者の身体が侵入したことを検知する。そして、赤外線センサ204は、作業者100の身体を検知したことを示す検知信号を侵入検出部206に送信する。なお、本実施の形態では、安全装置10は、赤外線センサ204を備えているが、必ずしも赤外線センサ204を備える必要はない。つまり、安全装置10は、必ずしも赤外線を利用して、作業者の身体が検知領域に侵入したことを検知するする必要はない。例えば、安全装置10は、検知領域の画像を撮影し、その画像内に作業者の身体が写っているか否かを判定することにより、作業者100の身体が検知領域に侵入したことを検知する侵入検知センサを備えてもよい。侵入検出部206は、赤外線センサ204から検知信号を受信した場合に、作業者の身体が検知領域に侵入していると判定する。そして、侵入検出部206は、判定結果を安全運転制御部208に送信する。安全運転制御部208は、作動部209を制御する。具体的には、安全運転制御部208は、侵入検出部206によって作業者100の身体が検知領域130に侵入していると判定された場合に、作動部209を停止させる。また、安全運転制御部208は、予備動作判定部203によって危険動作に先行する予備動作が行われていると判定された場合に、作動部209を減速させる。つまり、安全運転制御部208は、予備動作判定部203によって予備動作が行われていると判定された場合に、作動部209が一定の速度を超えないように制御する。なお、安全運転制御部208は、予備動作判定部203によって危険動作に先行する予備動作が行われていると判定された場合に、作動部209を停止させてもよい。次に、以上のような安全装置10が利用されるシーンについて説明する。まず、プレス機においてプレス加工が行われているシーンについて、図5Aおよび図5Bを用いて説明する。図5Aに、作業者100がプレス位置に加工対象Wを設置しているシーンを示す。また、図5Bに、プレス機が加工対象を加工しているシーンを示す。図5Aにおいて、作業者100は、加工対象Wをプレス位置に設置している。このような場合、作業者100の手および腕の一部が危険領域120に到達している。しかしながら、作動部209は停止しているので、作業者100が作動部209に挟まれることはない。一方、図5Bにおいては、プレス機の作動部209は作動中である。つまり、プレス機は、加工対象Wをプレス加工している状態である。しかし、作業者100の身体は、危険領域120内に存在しないので、作業者100の身体が作動部209に挟まれることはない。一般的には、作業者100が危険領域120から所定距離だけ離れた時点で、プレス機は、加工対象Wのプレス加工等を開始する。しかしながら、作業者100は、プレス機の作動部209が作動中に、加工対象Wの状態を確認するために上半身を危険領域120内へ乗り出すことがある。つまり、プレス加工中に、作業者100は、図5Aのように、身体の一部を危険領域120に近づける場合がある。このような場合、危険領域120の周囲に設置された赤外線センサ204は、危険領域120よりも大きい検知領域130内に作業者100の身体の一部が侵入したことを検知する。そして、赤外線センサ204は、作業者100の身体を検知したことを示す検知信号を侵入検出部206に送信する。侵入検出部206は、赤外線センサ204から検知信号を受信した場合に、作業者100の身体が検知領域130に侵入していると判定する。安全運転制御部208は、作業者100の身体が検知領域130に侵入していると判定されたときに、停止制御信号を作動部209に送信する。その結果、作動部209は停止する。このように、検知領域130内に、作業者100の身体の一部が侵入した場合には、プレス機は、作業者100が負傷することを防止するために加工作業を中断する。しかしながら、作業者100の身体が、予め想定されていた速度より速い速度で危険領域120へ近づいてきた場合には、作動部209の停止が間に合わない場合がある。そこで、作動部209の停止が間に合わないことを避けるために、検知領域130を十分に広くすることが考えられる。しかし、検知領域130を広くした場合、作業者100が少しでもプレス機に近づくと、作動部209が停止してしまう。つまり、安全装置10は、作業者100の身体が危険領域120に侵入しないようなときにも、作動部209を停止させてしまう。したがって、工作機械の作業効率が低下してしまう。そこで、本実施の形態では、危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することで、検知領域の範囲を広げることなく、作業者100の安全を確保する。以下に、作業者100の危険動作に先行する予備動作について説明する。作業者100が身体の一部を危険領域120へ近づける動作危険動作は、作業者100が意識的に行う動作である。危険動作の典型的な例としては、少なくとも一方の上肢を用いて、加工対象Wを入れ換える動作、あるいは加工対象Wの位置を変更する動作である。さらに、危険動作としては、少なくとも一方の上肢を用いて、プレス機上の加工対象Wを取り除く動作、プレス機上に加工対象Wを載せる動作、またはプレス機上の加工対象Wの位置を移動もしくは回転させる動作もある。また、危険動作には、作業者100がプレス機の点検等のために下スライドまたは下スライド周辺に右手あるいは左手をつく動作、および、下スライドまたは下スライド周辺に腰部または臀部でもたれかかる動作も含まれる。実際に作業者100が身体の一部を危険領域120に近づける動作は、いくつかの段階を経て行われる。例えば、プレス機正面の危険領域近くに立ち、プレス機に身体を向けている作業者によって加工対象Wの位置を修正するという意思決定が行われたとする。このような場合、加工対象Wの位置の修正を実現するために、両腕と上半身との運動が決定される。両腕と上半身との運動が決定された後、両腕と上半身とが運動することによる身体の重量バランスの変化に耐えるように姿勢を調節するため、腰の重心を動かす背筋群と腹筋群、および腰と脚との角度を調節する骨盤周辺の筋群の運動が決定される。その結果、ひざ角度が大きくなり、臀部が背側へ移動する。ここで、身体の重量バランスの変化について説明する。作業者が直立し、両腕を下げている状態から動作を始める場合を例として説明する。まず、図6のaのように直立して両腕を下げている状態で、身体は自然にバランスが取れている。このように身体のバランスが取られた状態のまま、図6のcのように作業者が両腕を前方へ出せば、両腕の重量分だけ身体の重心は前方へ移動する。その結果、身体のバランスが崩れて前方へ傾くので、作業者は直立していられない。そこで、作業者は、図6のbのように、この両腕の重量分の重心移動を補う方向すなわち作業者の後ろへの向きであり、手を伸ばそうとしている作業領域とは反対側への向きへ先に重心を移動させて、その後に両腕が上がることでおこる重量バランスの変化にそなえる。作業者は、安全に重心を後ろ向きに移動させるために、両足の接地位置を動かさずに腰を後ろへ引く。腰を後ろに引いて身体の重心を後ろへ移すことで、作業者は、手を前方へ伸ばす際の手の支点を後ろへずらすことなく重心を後ろへずらすことができるので、当初手を伸ばして行おうとしていた作業位置をずらすこともない。腰を引くための動作は、図6のbのように、ひざの屈曲の角度を大きくし、臀部を背側へずらす動作となる。この動作により、重心は作業者の背側すなわち、手を伸ばそうとしている作業領域とは、反対側へ移動することになる。この動作に引き続き、作業者は、腕を前方の作業領域へと伸ばす。その結果、図6のcに示すように、身体の重心は直立時と同様かさらに前方の位置へと移動する。このような、ひざ角度を大きくし、臀部を背側へ移動する動作が危険動作に先行する予備動作に相当する。この予備動作は無意識に行われる。予備動作が行われた後に、両腕と腰部との運動により加工対象Wの位置を修正するという作業者100の意識的な動作が行われる。上記のように、人間が意識して動作を行う場合、その意識的な動作の前に、姿勢調節のための予備動作が無意識に行われる。そして、予備動作のための運動を行う身体部位は、意識的な動作のための運動を行う身体部位とは異なる部位である場合が多い。特に、意識的な動作が、上記の危険動作のように上肢の大きな運動によって行われる場合、その意識的な動作に先行する予備動作は、腰部と脚部とを中心とした下半身の運動によって行われる。そこで、本実施の形態における安全装置10は、このような危険動作に先行する予備動作を利用して、作業者100の身体が危険領域に侵入する前に、作業者100の身体が危険領域に侵入することを高精度に検知する。以下に、このような安全装置10による予備動作の判定処理の詳細について説明する。姿勢取得部201は、作業者100がプレス機の危険領域に侵入しうる距離における、作業者の姿勢を示す姿勢データを取得する。具体的には、姿勢取得部201は、作業者100の下半身すなわち、左右の脚部と左右の足部との少なくとも一方の姿勢を示す姿勢データを取得する。ここでは、姿勢取得部201は、プレス機の前方の床面に設置された圧力センサシート211から姿勢データを取得する。圧力センサシート211は、プレス機の前方に位置する作業者100の足裏の圧力分布を計測し、計測結果を姿勢データとして姿勢取得部201に送信する。例えば、図6に示すように、上半身を危険領域に近づける危険動作を行う場合、足裏の圧力分布の重心位置601は、プレス機の方向とは逆の方向に移動する図6のb。この重心位置の移動は、危険動作に先行する予備動作によって起こる。そこで、圧力センサシート211は、作業者100の足裏の圧力分布を計測する。具体的には、例えば図7に示すように、圧力センサシート211は、行列状に配置された72個P11,P12,P13,....,P89の圧力センサを備える。各圧力センサは、各配置位置における圧力を計測する。具体的には、図8に示すように、72個の圧力センサの各々は、所定の時間間隔例えば約10msで圧力値を計測する。姿勢取得部201は、圧力センサシート211によって計測された圧力分布の重心位置を算出する。具体的には、姿勢取得部201は、以下の式1のように重心位置Xg,Ygを算出する。ここで、Pxは、X方向の位置を表す。また、Pyは、Y方向の位置を表す。また、Wxyは、位置Px,Pyで計測された圧力値を表す。姿勢取得部201は、このように算出した重心位置を予備動作判定部203へ送信する。なお、X方向の負の向きが、作動領域から離れる向きに相当する。次に、予備動作判定部203は、重心位置の移動速度を算出する。そして、予備動作判定部203は、予備動作定義記憶部202に記憶されている予備動作定義テーブル202aを参照して、予備動作が行われているか否かを判定する。予備動作定義記憶部202には、例えば、図9に示すような、予備動作定義テーブル202aが記憶されている。図9の予備動作定義テーブル202aでは、プレス機から作業者の足までの距離が500mm~800mmであり、かつ重心位置のX方向への移動速度が-10~-5mm/sである場合に、作業者が、危険動作に先行する予備動作を行っていることを示す。つまり、予備動作定義テーブル202aは、作動部209から離れる向きX方向の負の向きへの重心位置の移動速度が第1閾値5mm/s以上第2閾値10mm/s未満である場合に、危険動作に先行する予備動作が行われていることを示す。そして、予備動作定義テーブル202aは、このような予備動作の500msec後に、作業者の上半身が危険領域に侵入することを示す。このように、予備動作定義テーブル202aには、上半身をプレス機の危険領域に近づける危険動作の前に行われる下半身の予備動作が行われているか否かを判定するための、重心位置の移動速度に関する第1閾値および第2閾値が格納されている。そこで、予備動作判定部203は、姿勢取得部201によって取得された姿勢データから算出される重心位置の移動速度を、予備動作定義テーブル202aに格納されている第1閾値および第2閾値と比較することで、作業者100が予備動作を行っているか否かを判定する。そして、予備動作判定部203は、予備動作が行われていると判定したときには、安全運転制御部208に判定結果を示す信号を出力する。例えば、予備動作判定部203には、姿勢取得部201から、図10に示すように、10msec毎に、作業者の足裏の圧力分布の重心位置の座標以下、重心座標というが入力される。図10には、15分20.130秒から10msecごとに入力された重心座標とその重心座標から算出される重心移動速度との一例を示す。なお、ここでは、プレス機械から足裏までの距離は、500~800mmであることが既知である場合について説明する。15分20.130秒から15分20.170秒までの間では、X方向の重心移動速度は、-5mm/sより大きい。つまり、作動部209から離れる向きX方向の負の向きへの重心位置の移動速度は、第1閾値ここでは5未満である。したがって、予備動作判定部203は、予備動作が行われていないと判定する。さらに、時刻が進み、16分32.440秒になったときに、X方向の重心移動速度は、図9の予備動作ID001に示す-5mm/sに達している。つまり、作動部209から離れる向きX方向の負の向きへの重心位置の移動速度は、第1閾値ここでは5以上第2閾値ここでは10未満である。したがって、予備動作判定部203は、予備動作が行われていると判定する。そして、予備動作判定部203は、安全運転制御部208へ判定結果を示す信号を出力する。安全運転制御部208は、予備動作判定部203によって予備動作が行われていると判定された場合に、作動部209を減速させる。以上のような安全装置10の動作を図11のフローチャートを用いて説明する。はじめに、安全運転制御部208は、作動部209が作動しているかどうかを判定するS901。作動部209が作動していない場合にはS901のNO、ステップS901の処理を繰り返す。一方、作動部209が作動している場合にはS901のYES、侵入検出部206は、赤外線センサ204からの信号を利用して、作業者が検知領域に侵入しているか否かを検出するS902。作業者が検知領域に侵入している場合にはS902のYES、安全運転制御部208は、作動部209を停止させS903、処理を終了する。一方、作業者が検知領域に侵入していない場合にはS902のNO、安全運転制御部208は、作動部209が高速で作動しているか否かを判定するS904。具体的には、安全運転制御部208は、作動部209が予め定められた速度以上の速度で作動しているか否かを判定する。ここで、作動部209が高速で作動している場合S904のYES、安全装置10は、以下に示す予備動作の判定処理S905~S908を実行する。例えば、作動部209が200mm/sec以上で作動している場合には、作動部209を停止させるのに時間がかかる。そこで、作動部209が予め定められた速度以上の速度で作動している場合には、安全装置10は、予備動作が行われているか否かを判定し、判定結果に従って作動部209を制御する。一方、作動部209が高速で作動していない場合S904のNO、ステップS902の処理に戻る。これは、例えば作動部209が200mm/sec未満の速度で作動している場合には、作動部209を停止させるために時間がかからないからである。つまり、赤外線センサ204によって検知領域への侵入が検知された後に、作動部209を停止させても、作業者が負傷する可能性が低いからである。ここで、予備動作の判定処理S905~S908について説明する。作動部209が高速に動作していると判定された場合にはS904のYES、姿勢取得部201は、作業者100の足裏の圧力分布を含む姿勢データを取得するS905。具体的には、姿勢取得部201は、例えば、圧力センサシート211によって計測された作業者100の足裏の圧力分布を取得する。そして、姿勢取得部201は、取得した圧力分布の重心位置を算出する。続いて、予備動作判定部203は、危険領域から離れる向きへの重心位置の移動速度を計算するS906。そして、予備動作判定部203は、計算された重心位置の移動速度が、予備動作定義記憶部202に記憶されている条件を満たすか否かを判定することにより、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定するS907。具体的には、予備動作判定部203は、計算された重心位置の移動速度が第1閾値以上第2閾値未満である場合に、危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する。逆に、予備動作判定部203は、計算された重心位置の移動速度が第1閾値未満または第2閾値以上である場合に、危険動作に先行する予備動作が行われていないと判定する。ここで、予備動作が行われていないと判定された場合にはS907のNO、再び、ステップS905の処理へ戻る。一方、予備動作が行われていると判定された場合にはS907のYES、安全運転制御部208に判定結果を出力する。そして、安全運転制御部208は、所定時間後例えば200msec後に、作業者の身体が危険領域に侵入する可能性があるため、作動部209が所定の速度を超えて作動しないように制御するS908。つまり、安全運転制御部208は、高速で作動している作動部209を減速させる。以上のように、本実施の形態における安全装置10によれば、作業者が危険領域に侵入するような危険動作に先行する予備動作が行われていると判定された場合に、作動部209を減速または停止させることができる。したがって、作業者が負傷することを防止することができる。また、本実施の形態における安全装置10によれば、作業者の下半身の姿勢の変動を利用して、作業者の上半身を作動部の作動領域へ近づける危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することができる。予備動作とは、人が意識的な動作を行う前に無意識に行われる動作である。つまり、作業者は、意識的な動作である危険動作の前に無意識で予備動作を行う。したがって、この予備動作が行われていることを判定することにより、危険動作が行われる前に危険動作が行われることを高精度に検知することが可能となる。また、安全装置10によれば、作業者の足裏の圧力分布により特定される位置を利用して、予備動作が行われているか否かを判定することができる。つまり、作業者が作動部の作動領域から離れる向きに身体の重心を移動させていることを、作業者の足裏の圧力分布により特定される位置の移動を利用して検出することが可能となる。したがって、比較的容易に、危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することが可能となる。また、安全装置10によれば、作業者の足裏の圧力分布の重心位置を利用して、予備動作が行われているか否かを判定することができる。予備動作は、姿勢を制御するための動作であるので、身体の重心の移動を伴う。したがって、作業者の足裏の圧力分布の重心位置を利用することにより、危険動作に先行する予備動作が行われていることをより高精度に判定することが可能となる。また、安全装置10によれば、作動領域から離れる向きへの重心位置の移動速度、移動時間または移動距離が第1閾値以上である場合に、予備動作が行われていると判定することができる。すなわち、作動領域から離れる向きへの重心位置の移動が、予備動作によって生じる移動とは異なる小さな移動である場合に、誤って予備動作であると判定することを防止することができる。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われていることをより高精度に判定することが可能となる。また、安全装置10によれば、作動領域から離れる向きへの重心位置の移動速度、移動時間または移動距離が第2閾値未満である場合に、予備動作が行われていると判定することができる。すなわち、作動領域から離れる向きへの重心位置の移動が、予備動作によって生じる移動とは異なる大きな移動である場合に、誤って予備動作であると判定することを防止することができる。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われていることをより高精度に判定することが可能となる。なお、本実施の形態では、予備動作判定部203は、第1閾値および第2閾値の両方を用いて予備動作が行われているか否かを判定したが、第1閾値および第2閾値の一方を用いて予備動作が行われているか否かを判定してもよい。実施の形態2実施の形態2における安全装置10は、さらに、作動領域と作業者との距離、作業者の身体の向き、および作業者の身体の大きさを利用して、予備動作が行われているか否かを判定する。これにより、安全装置10は、大きな加工対象を取り扱う工作機械においても、予備動作が行われているか否かを高精度に判定することが可能となる。以下に、本実施の形態における安全装置10について、図面を参照しながら説明する。図12に、作業者100がプレス位置に加工対象Wを設置しているシーンを示す。図12に示すように、本実施の形態では、実施の形態1と比べて、圧力センサシート311の面積が大きい。つまり、圧力センサシート311は、広い範囲の圧力を測定することができる。図13は、実施の形態2における工作機械の安全装置10のブロック図である。なお、図13において、図4と同様の機能を有する処理部については、説明を省略する。安全装置10は、実施の形態1と同様に、姿勢取得部201と、予備動作定義記憶部202と、予備動作判定部203と、赤外線センサ204と、侵入検出部206と、安全運転制御部208とを備える。さらに、安全装置10は、向き検出部233と、サイズ検出部235と、補正値記憶部236と、補正部237とを備える。距離検出部234は、作動部209の作動領域と作業者100との距離を検出する。本実施の形態では、距離検出部234は、圧力センサシート311によって測定された圧力分布に基づいて、プレス機と作業者100の足との距離を、作動部209の作動領域と作業者100との距離として検出する。具体的には、距離検出部234は、圧力センサシート311によって正の圧力が測定された位置のうち最もプレス機に近い位置とプレス機との距離を、作動領域と作業者100との距離として検出する。サイズ検出部235は、作業者の身体の少なくとも一部の大きさを検出する。本実施の形態では、サイズ検出部235は、姿勢取得部201によって取得された圧力分布に基づいて、作業者の足裏の大きさを検出する。なお、サイズ検出部235は、必ずしも作業者の足裏の大きさを検出する必要はない。例えば、サイズ検出部235は、作業者を撮影した画像などに基づいて、作業者の身長を検出してもよい。補正値記憶部236は、メモリ等の記憶装置である。補正値記憶部236には、サイズ検出部235によって検出された作業者の身体の大きさから得られる補正値が記憶される。補正部237は、サイズ検出部235によって検出された大きさに基づいて、距離検出部234によって検出された距離を補正する。具体的には、補正部237は、作業者の身体の少なくとも一部の大きさが大きいほど短くなるように、検出された距離を補正する。これは、作業者の身体の大きさによって、危険領域に侵入する可能性が変化するからである。すなわち、危険領域からの距離が同一であっても、身体が大きい作業者は、身体の小さい作業者よりも、危険領域に侵入する可能性が高い。そこで、補正部237は、距離検出部234によって検出された距離を、サイズ検出部235によって検出された大きさに応じて補正する。以下に、補正方法の一例を示す。サイズ検出部235は、圧力センサシート311が有する複数の圧力センサのうち、正の圧力値が測定された互いに隣り合う圧力センサの集合を作業者の足裏の領域に対応する圧力センサの集合として抽出する。例えば、サイズ検出部235は、図14の作業者の左右それぞれの足の領域に対応する、ハッチングされた圧力センサの集合を抽出する。そして、サイズ検出部235は、これらの抽出された圧力センサの集合の少なくとも1つにおいて、互いの距離が最も離れた2つのセンサ間の距離を、作業者100の足裏の長径Lとして算出する。図14では、サイズ検出部235は、圧力センサPx1y1と圧力センサPx2y2との距離を算出する。ここでは、隣り合う圧力センサは、互いに30mm離れているので、長径Lは、式2のように算出される。図14の例では、長径L=258mmとなる。そして、サイズ検出部235は、予め定められた標準の長径Lsに対する長径Lの比L/Lsを算出する。標準の長径Lsが例えば280mmである場合、サイズ検出部235は、標準の長径Lsに対する長径Lの比L/Lsを0.921=258/280と算出する。そして、サイズ検出部235は、算出した比を補正値として補正値記憶部236に格納する。補正部237は、距離検出部234によって検出された距離を、補正値記憶部236に記憶されている補正値を用いて補正する。具体的には、補正部237は、距離検出部234によって検出された距離を補正値0.921で除した値を補正後の距離として予備動作判定部203に出力する。つまり、補正部237は、作業者の足裏の大きさが大きいほど短くなるように距離を補正する。この例では、補正部237は、作業者の足裏の大きさが標準より小さいので、作業者100から危険領域120までの距離が実際よりも長くなるように、距離を補正している。逆に、作業者の足裏の大きさが標準より大きい場合は、作業者100から危険領域120までの距離は、実際よりも短くなるように補正される。向き検出部233は、作業者の身体の向きを検出する。具体的には、向き検出部233は、正の圧力値が測定された互いに隣り合う圧力センサの領域の形状から、作業者の身体正面がプレス機正面に対して何度の角を成しているかを検出する。以下に、作業者の身体の向きの検出方法の一例を示す。まず、向き検出部233は、正の圧力値が測定された互いに隣り合う圧力センサの集合の各々において、距離が最も離れた2つのセンサを特定する。このように特定された2つのセンサは、ほぼつま先とかかとに位置する。図14では、右足に対応する2つの圧力センサPx1y1、Px2y2と、左足に対応する2つの圧力センサPx3y3、Px4y4とが特定される。そして、向き検出部233は、左右のかかとに位置する圧力センサ同士を結んだ線分の中点から、左右のつま先に位置する圧力センサ同士を結んだ線分の中点までを結んだベクトルの向きを、作業者の身体の向きとして検出する。このように検出されたベクトルの向きは、X方向とY方向との距離の比で表される。図14の例では、左右のかかとに位置する圧力センサ同士を結んだ線分の中点の座標は、Px1x3/2,y1y3/2である。また、左右のつま先に位置する圧力センサ同士を結んだ線分の中点の座標は、Px2x4/2,y2y4/2である。図左上の圧力センサの座標を1、1とすると、これらの中点の座標は、4,9、と10,3.5となる。したがって、X方向の距離は6、Y方向の距離は5.5となる。ここでは、向き検出部233は、Y方向の距離をX方向の距離で除した値5.5/6=0.917を作業者の身体の向きと作業者からみた作動領域の向きとの成す角度を示す角度情報として検出する。作業者の身体の向きと作業者からみた作動領域の向きとの成す角度をθと表わした場合に、Y方向の距離をX方向の距離で除した値は、tanθに相当する。向き検出部233は、このように検出された角度情報を予備動作判定部203に出力する。なお、圧力センサシート311で測定される各足の足裏の圧力分布は、靴底の形状により、図14の例のように1つの領域ではなく、複数の領域に分かれる場合がある。例えば、図15のようにかかと側とつま先側との間に圧力のかからない領域が存在することにより、足裏の圧力分布が2つの領域に分かれる場合がある。このような場合、サイズ検出部235および向き検出部233は、足裏の圧力分布パタンを複数種類保持し、圧力センサシート311で測定された圧力分布と保持している圧力分布パタンとをマッチングすることで、つま先に対応する圧力センサの集合とかかとに対応する圧力センサ集合とを1つの圧力センサの集合として抽出してもよい。予備動作定義記憶部202は、作動領域と作業者との距離に対応づけて、重心位置の移動速度に関する複数の第1閾値および第2閾値の組み合わせを記憶している。さらに、予備動作定義記憶部202は、作動領域と作業者との距離に対応づけて、身体の向きに関する複数の第3閾値を記憶している。例えば、図16に示すように、予備動作定義記憶部202は、距離に対応付けて、身体の向き、X方向の重心移動速度、危険領域侵入予測相対時間、および侵入部分が格納された予備動作定義テーブル202aを記憶している。図16の予備動作ID001においては、プレス機と作業者の足までの距離が500~800mmであり、Y方向の距離をX方向の距離で除した値が0.26未満であり、さらに、X方向の重心位置の移動速度が-10~-5mm/sである場合には、危険動作に先行する予備動作が行われていることを示す。なお、Y方向の距離をX方向の距離で除した値である0.26は、プレス機正面に対する作業者の身体の向きが15度であることに相当する。このような条件が満たされたときには、500msec後に、作業者の上半身が危険領域に侵入することが示されている。このように、予備動作定義記憶部202には、上半身がプレス機の危険領域に侵入させる危険動作に先行する下半身の予備動作に関する情報が記憶されている。予備動作判定部203は、予備動作定義テーブル202aにより示された条件が満たされているか否かを判定することにより、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定する。具体的には、予備動作判定部203は、予備動作定義テーブル202aを参照することにより、補正部237によって補正された距離に対応する、重心移動速度および身体向きの条件を特定する。具体的には、予備動作判定部203は、補正された距離に対応する、重心移動速度の範囲第1閾値~第2閾値と、身体向きの範囲とを特定する。そして、予備動作判定部203は、姿勢データから得られる重心移動速度が、特定された重心移動速度の範囲内であるか否かを判定する。さらに、予備動作判定部203は、向き検出部233によって検出された角度情報の示す値が、特定された身体向きの範囲内であるか否かを判定する。ここで、重心移動速度が、特定された重心移動速度の範囲内である場合であって、かつ、角度情報の示す値が、特定された身体向きの範囲内である場合に、予備動作判定部203は、危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する。次に、以上のように構成された安全装置10の動作について説明する。図17は、実施の形態2における安全装置10の動作を示すフローチャートである。図11と同様のステップについては同一の符号を付し、説明を省略する。作業者の足裏の圧力分布を含む姿勢データが取得された後S905、サイズ検出部235は、作業者が圧力センサシート311上に存在しているか否かを判定するS101。具体的には、サイズ検出部235は、例えば、正の値の圧力値を計測した圧力センサが一定数を超えているか否かを判定することにより、作業者が圧力センサシート311上に存在しているか否かを判定する。圧力センサシート311上に作業者が存在していない場合S101のNO、サイズ検出部235は、補正値記憶部236に記憶された補正値を消去しS102、ステップS902の処理へ戻る。圧力センサシート311上に作業者が存在している場合S101のYESは、サイズ検出部235は、補正値記憶部236に補正値が記憶されているか否かを判定するS103。ここで、補正値が記憶されていない場合S103のNOは、サイズ検出部235は、姿勢データに含まれる作業者の足裏の圧力分布を用いて、作業者の足裏の大きさを検出し、検出した大きさと標準の大きさとの比を補正値として補正値記憶部236に格納するS104。一方、補正値が記憶されている場合S103のYESは、距離検出部234は、作業者と危険領域との距離を検出する。そして、補正部237は、検出された距離を、補正値記憶部236に記憶された補正値を用いて補正するS106。さらに、向き検出部233は、プレス機正面に対する作業者の身体の向きを検出するS107。そして、予備動作判定部203は、作業者の重心位置の移動速度を計算するS906。予備動作判定部203は、作業者の身体の向き、および重心位置の移動速度が、予備動作定義記憶部202に記憶されている範囲であって補正後の距離に対応する範囲内にあるか否かを判定することにより、予備動作が行われているか否かを判定するS907。以上のように、本実施の形態における安全装置10によれば、作業者が危険領域に侵入するような危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを、作業者の身体の大きさおよび作業者の身体の向きを用いて判定することができる。これにより、危険動作に先行する予備動作が行われていることを精度よく判定することができる。そして、このような予備動作が行われていると判定された場合に、作動部を減速または停止させることができ、作業者が負傷することを防止することが可能となる。具体的には、安全装置10によれば、作業者の身体の少なくとも一部の大きさが大きいほど短くなるように、作動領域と作業者との距離を補正することができる。作業者の身体の大きさが大きいほど、作動領域から離れた位置であっても身体が作動領域に侵入する可能性が高い。したがって、作業者の身体の大きさに応じて補正された距離を用いて、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定することにより、危険動作に先行する予備動作が行われていることをより高精度に判定することが可能となる。また、安全装置10によれば、作業者の身体の向きを利用して、予備動作が行われているか否かを判定することができる。作業者の向きが工作機械の正面に向いているほど、身体が作動領域に侵入する可能性が高い。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われていることをより高精度に判定することが可能となる。また、安全装置10によれば、検出された距離に対応する第1閾値および第2閾値を用いて、予備動作が行われているか否かを判定することができる。予備動作によって生じる、作動領域から離れる向きへの重心位置の移動は、作動領域と作業者との距離に依存して変化する。例えば、作動領域と作業者との距離が長いほど危険動作は大きな動作となるので、重心位置の移動距離は長くなる。したがって、検出された距離に対応する第1閾値および第2閾値を用いて、予備動作が行われているか否かを判定することにより、危険動作に先行する予備動作が行われていることをより高精度に判定することが可能となる。なお、上記実施の形態1および2では、安全装置10は、予備動作が行われていると判定された場合に、作動部209を減速または停止させていたが、必ずしも作動部209を減速または停止させる必要はない。例えば、安全装置10は、予備動作が行われていると判定された場合に、警告音を出力してもよい。また、安全装置10は、予備動作が行われていると判定された場合に、警告ランプを点灯させてもよい。また、安全装置10は、予備動作が検出された後に、予め定められた侵入時間を越えても赤外線センサ204による侵入検出が行われなかった場合には、作動部209の速度を通常動作時の速度に戻してもよい。これにより、予備動作の誤判定による作業効率の低下を抑制することができる。以上、本発明の一態様に係る安全装置10について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、あるいは異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。例えば、上記実施の形態1および2では、姿勢取得部201は、圧力シートセンサから姿勢データを取得していたが、必ずしも圧力シートセンサから姿勢データを取得する必要はない。例えば、姿勢取得部201は、1つ以上のカメラおよび画像認識システムから構成されている姿勢検知装置から姿勢データを取得してもよい。その際には、姿勢データには、作業者の身体の形状を示す3次元モデルが含まれればよい。そして、予備動作判定部203は、3次元モデルから作業者の下半身の重心位置を計算し、その重心位置の移動速度などを利用して、予備動作が行われているか否かを判定してもよい。なお、上記実施の形態1および2では、工作機械は、上下に往復するスライドによりプレス加工を行うプレス機であったが、ローラーを用いる圧延機、据え置き型の電動のこぎり、研磨機、あるいはミシン等であってもよい。工作機械は、加工対象の入れ換え、位置修正が必要である、あるいは加工対象を支える必要がある等、作業者が工作機械上にある加工対象に接触する必要のある機械であればよい。なお、実施の形態1および2では、安全装置は、上下に往復するスライドを用いて対象物のプレス加工を行う工作機械の安全装置であったが、必ずしも対象物を加工する工作機械の安全装置である必要はない。例えば、安全装置は、対象物の移動を行うロボットの安全装置であってもよい。以下に、重量物対象物の移動を行う搬送用ロボットの安全装置について説明する。ここでは、重量物の搬送を伴う作業において、作業者は、ロボットと協調して重量物を搬送する。図18は、作業者100がロボット401と協調搬送を行っているシーンを示す図である。図18において、作業者100は、ロボット401の作動部によって搬送される重量物402に手を添えて、重量物402をロボット401と協調して搬送している。例えば、モータをシャーシに組み込む場合は、重量物402がモータに相当する。このような場合、作業者100は、図示しないシャーシに対するモータ重量物402の位置あるいは向きを微調整するために、作業者100はロボット401の作動部あるいはロボット401が把持するモータを直接触って位置を調整する。作業者100がこのような動作を行う場合、作業者100の身体特に上半身の一部が、ロボット401の作動部あるいは搬送中の重量物402と衝突する可能性がある。そこで、安全装置は、実施の形態1または2と同様に、例えば作業者100の作業位置の床面に設置した圧力センサシート411等により作業者100の姿勢変動を検出する。そして、安全装置は、予め定められたロボット401の可動領域に、作業者100の上半身が侵入する動作危険動作の予備動作が行われているか否かを判定する。安全装置は、危険動作の予備動作が行われていると判定した場合に、ロボット401の作動部の速度を、作業者100が衝突しても怪我をしない速度まで減速させる。あるいは、安全装置は、危険動作の予備動作が行われていると判定した場合に、サスペンションもしくはダンパーの制御、またはロボットの動作インピーダンスの制御等を行うことにより、作業者100の衝突の衝撃を和らげるように、ロボット401を制御してもよい。なお、上記実施の形態1および2では、作業者の作業姿勢は立位であるものとして床面に設置した圧力センサシートを用いて、作業者の予備動作を検出する構成を説明した。しかし、作業者が作業用椅子や、作業用の立位補助具を用いている場合には、椅子の座面および立位補助具の身体接触面に圧力センサシートを配置し、作業者の臀部および大腿部の圧力分布の変動から予備動作が行われているか否かを判定してもよい。なお、上記実施の形態1および2では、安全装置10は、作業者の予備動作を床面に設置した圧力センサシートによる作業者の足裏の圧力分布の重心位置の移動を利用して、予備動作が行われているか否かを判定したが、必ずしもこのように判定する必要はない。例えば、安全装置10は、作業者の土踏まずより前側の領域と後側の領域とのそれぞれにかかる圧力の変化を利用して、予備動作が行われているか否かを判定してもよい。なお、上記実施の形態1および2では、安全装置10は、作業者と危険領域との距離を、正の圧力値が計測された圧力センサの位置を用いて検出していたが、足裏の圧力分布の重心位置を用いて検出してもよい。なお、上記実施の形態1および2では、圧力センサシートは、床面に設置されていたが、作業者の靴底あるいは靴の内部の底面に設置されてもよい。その際、工作機の危険領域と作業者の距離は、別途2点間の距離を測定する測定手段、例えば、超音波センサやカメラ等により測定されればよい。なお、上記実施の形態1において、安全装置10は、距離検出部234を備えていなかったが、距離検出部234を備えてもよい。その場合、予備動作判定部203は、重心位置が作動領域から離れる向きへ移動している場合であって、かつ、距離検出部234によって検出された距離が第3閾値未満である場合に、予備動作が行われていると判定すればよい。これにより、予備動作判定部203は、作動領域と作業者との距離が第3閾値未満である場合に、予備動作が行われていると判定することが可能となる。すなわち、作業者が作動領域から離れた位置にいる場合には、作業者の身体が作動領域に侵入する可能性が低いので、予備動作判定部203は、危険動作に先行する予備動作が行われていないと判定することができる。つまり、安全装置10は、作業者が負傷する可能性が低い場合に、作動部を停止または減速させることを抑制することができ、作業性を向上させることができる。また、上記実施の形態1および2では、予備動作判定部203は、重心位置の移動速度を用いて、予備動作が行われているか否かを判定したが、重心位置の移動時間または移動距離を用いて予備動作が行われているか否かを判定してもよい。また、上記実施の形態1または2では、安全装置10は、図4または図13に示すような複数の構成要素を備えていたが、必ずしもこれらの複数の構成要素のすべてを備える必要はない。具体的には、安全装置10は、例えば、図19に示すように、姿勢取得部201と予備動作判定部203とを備える装置であってもよい。このような場合であっても、安全装置10は、作業者の下半身の姿勢の変動を用いて、作業者の上半身を作動領域へ近づける危険動作に先行する予備動作が行われていることと判定するができる。したがって、安全装置10は、危険動作が行われる前に危険動作が行われることを高精度に検知することが可能となる。そして、安全装置10は、判定結果を安全運転制御部208などに出力することにより、作業者が負傷することを防ぐこともできる。また、上記実施の形態1または2における安全装置10が備える構成要素の一部または全部は、1個のシステムLSILargeScaleIntegration:大規模集積回路から構成されているとしてもよい。例えば、安全装置10は、姿勢取得部201と予備動作判定部203とを有するシステムLSIから構成されてもよい。システムLSIは、複数の構成部を1個のチップ上に集積して製造された超多機能LSIであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ROMReadOnlyMemory、RAMRamdomAccessMemoryなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記RAMには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムLSIは、その機能を達成する。なお、ここでは、システムLSIとしたが、集積度の違いにより、IC、LSI、スーパーLSI、ウルトラLSIと呼称されることもある。また、集積回路化の手法はLSIに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。LSI製造後に、プログラムすることが可能なFPGAFieldProgrammableGateArray、あるいはLSI内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブルプロセッサを利用してもよい。さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりLSIに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。また、本発明は、このような特徴的な処理部を備える安全装置として実現することができるだけでなく、安全装置に含まれる特徴的な処理部をステップとする予備動作判定方法として実現することもできる。また、予備動作判定方法に含まれる特徴的な各ステップをコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなコンピュータプログラムを、CD-ROM等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。"