構造物の開口部、または任意の種類の開口部を閉止するように意図された扉を制御し、その行程の最初の制御位置Piから最終の制御位置Pfまで、速度v1で第1の方向に扉を駆動することを可能するためのシステムであって、前記第1の方向における前記扉の経路を遮る障害物と衝突した場合に、下記のステップa前記衝突の検出、電動機の停止、および前記衝突の位置Pimpactの記憶、次いで、b速度v2で前記第1の方向と反対の第2の方向に、前記障害物を除去するのに十分な空間を残すように予め決められた待機位置Pwaitingまで扉を駆動することによる、前記扉の前記行程の反転、を実施するための手段を備える安全機能を含み、前記安全機能が、下記の付加的ステップc前記待機位置Pwaitingにおける待機時間Δtwaitingの後、前記衝突位置Pimpactの上流に位置する所定の位置P3まで、前記速度v1で前記第1の方向に前記扉を駆動し、P3点で、前記第1の方向の前記駆動速度が、0<v3<v1である値v3に低減される、d前記低減された速度v3で前記第1の方向に駆動される前記扉が、もはや、前記位置Pimpactで障害物を検出しない場合、前記第1の方向に駆動する前記速度を、前記扉がその最終の制御位置Pfに到達するまで、前記値v1まで増加する、e反対に、低減された速度v3で前記第1の方向に駆動される前記扉が、再度、同じ前記位置Pimpactで前記障害物を検出する場合、ステップa~cで定義されるサイクルが繰り返され、ステップdの中で定義される条件が満足される場合、ステップdが実行される、f前記サイクルが所定の数N回繰り返された後、前記障害物が依然として検出された場合、速度v2で前記第2の方向に前記扉を駆動し、制御システムが手動で再活動化されるまで、所定の停止位置Pstopで前記扉を停止させる、を実施するための手段を含む、制御システム。前記Δtwaitingの値が、前記Nサイクルすべてに対して一定である、請求項1に記載の制御システム。前記Δtwaitingの値が、各サイクルの後で増加する、請求項1に記載の制御システム。前記待機位置が、前記Nサイクルすべてに対して不変である、請求項1に記載の制御システム。前記待機位置が、サイクルの数と共に変化する、請求項1に記載の制御システム。前記第1の方向が、前記扉の前記閉止の方向を定義し、v2≧v1である、請求項1に記載の制御システム。前記v3の値が、サイクルの数と共に減少する、請求項1に記載の制御システム。前記速度のv1からv3への前記低減が、前記扉の前記位置が前記衝突点Pimpactに接近する間に徐々に発生する、請求項1に記載の制御システム。前記待機位置Pwaitingおよび/または前記停止位置Pstopが、前記最初の制御位置Piに一致する、請求項1に記載の制御システム。前記扉の前記行程が直線である、請求項1に記載の制御システム。前記扉の前記行程が角度をなす、請求項1に記載の制御システム。前記扉が剛性である、請求項1に記載の制御システム。前記扉が柔軟なシャッタである、請求項1に記載の制御システム。構造物の開口部、または任意の種類の開口部を閉止するように意図された扉を制御する際の、その行程の最初の制御位置Piから最終の制御位置Pfまで、速度v1で第1の方向に扉を駆動することを可能する、安全機能を実施するための方法であって、前記制御システムが、前記第1の方向における前記扉の経路を遮る障害物と衝突した場合に、下記のステップ、a前記衝突の検出、電動機の停止、および前記衝突の位置Pimpactの記憶、次いで、b速度v2で前記第1の方向と反対の第2の方向に、前記障害物を除去するのに十分な空間を残すように予め決められた待機位置Pwaitingまで扉を駆動することによる、前記扉の前記行程の反転、を実施するための手段を備える安全機能を含み、前記安全機能が、下記の付加的ステップc前記待機位置Pwaitingにおける待機時間Δtwaitingの後、前記衝突位置Pimpactの上流に位置する所定の位置P3まで、前記速度v1で前記第1の方向に前記扉を駆動し、P3点で、前記第1の方向の前記駆動速度が、0<v3<v1である値v3に低減される、d前記低減された速度v3で前記第1の方向に駆動される前記扉が、もはや、前記位置Pimpactで障害物を検出しない場合、前記第1の方向に駆動する前記速度を、前記扉がその最終の制御位置Pfに到達するまで、前記値v1まで増加する、e反対に、低減された速度v3で前記第1の方向に駆動される前記扉が、再度、同じ前記位置Pimpactで前記障害物を検出する場合、ステップa~cで定義されるサイクルが繰り返され、ステップdの中で定義される条件が満足される場合、ステップdが実行される、f前記サイクルが所定の数N回繰り返された後、前記障害物が依然として検出された場合、速度v2で前記第2の方向に前記扉を駆動し、前記制御システムが手動で再活動化されるまで、所定の停止位置Pstopで前記扉を停止させる、を実施するための手段を含む、方法。前記Δtwaitingの値が、前記Nサイクルすべてに対して一定である、請求項14に記載の方法。前記Δtwaitingの値が、各サイクルの後で増加する、請求項14に記載の方法。前記待機位置が、前記Nサイクルすべてに対して不変である、請求項14に記載の方法。前記待機位置が、サイクルの数と共に変化するか、または前記最初の制御位置Piに一致する、請求項14に記載の方法。前記第1の方向が、前記扉の前記閉止の方向を定義し、v2≧v1である、請求項14に記載の方法。構造物の開口部、または任意の種類の開口部を閉止するように意図された扉を制御し、その行程の最初の制御位置Piから最終の制御位置Pfまで、速度v1で第1の方向に扉を駆動することを可能するためのシステムであって、前記扉を動かす動力手段と、前記扉近傍の状態を感知するための感知手段と、前記第1の方向における前記扉の経路を遮る障害物と衝突した場合に、下記のステップa前記衝突の検出、電動機の停止、および前記衝突の位置Pimpactの記憶、次いで、b速度v2で前記第1の方向と反対の第2の方向に、前記障害物を除去するのに十分な空間を残すように予め決められた待機位置Pwaitingまで扉を駆動することによる、前記扉の前記行程の反転、を実施するための手段を備える安全機能とを含み、前記安全機能が、下記の付加的ステップc前記待機位置Pwaitingにおける待機時間Δtwaitingの後、前記衝突位置Pimpactの上流に位置する所定の位置P3まで、前記速度v1で前記第1の方向に前記扉を駆動し、P3点で、前記第1の方向の前記駆動速度が、0<v3<v1である値v3に低減される、d前記低減された速度v3で前記第1の方向に駆動される前記扉が、もはや、前記位置Pimpactで障害物を検出しない場合、前記第1の方向に駆動する前記速度を、前記扉がその最終の制御位置Pfに到達するまで、前記値v1まで増加する、e反対に、低減された速度v3で前記第1の方向に駆動される前記扉が、再度、同じ前記位置Pimpactで前記障害物を検出する場合、ステップa~cで定義されるサイクルが繰り返され、ステップdの中で定義される条件が満足される場合、ステップdが実行される、f前記サイクルが所定の数N回繰り返された後、前記障害物が依然として検出された場合、速度v2で前記第2の方向に前記扉を駆動し、制御システムが手動で再活動化されるまで、所定の停止位置Pstopで前記扉を停止させる、を実施するための手段を含む、制御システム。0010それゆえ、障害物に繰り返し衝突した後、障害物が除去されるとすぐに、できるだけ速やかに、自動的に、扉にその当初の動作を継続させることができ、一方、この場合に扉と障害物との両方を保護する、簡単で信頼性のある扉閉止システムに関する必要性が残されている。0011本発明の第1の目的は、同じ障害物に繰り返し衝突した後、障害物が除去されるとすぐに、できるだけ速やかに、自動的に、扉にその当初の動作を継続させることができ、一方、この場合に扉と障害物との両方への損傷を防止する、簡単で信頼性のある扉制御システムを得ることにある。0012本発明の例示的実施形態は、特に、構造物の開口部、または任意の種類の開口部を閉止するように意図された扉を制御し、その行程の最初の制御位置Piから最終の制御位置Pfまで、速度v1で第1の方向に扉を駆動することを可能するためのシステムを備え、前記制御システムは、第1の方向における前記扉の経路を遮る障害物と衝突した場合に、下記のステップa衝突の検出、電動機の停止、および衝突位置Pimpactの記憶、次いで、b速度v2で第1の方向と反対の第2の方向に、障害物を除去するのに十分な空間を残すように予め決められた待機位置Pwaitingまで扉を駆動することによる、扉の行程の反転、c待機位置Pwaitingにおける待機時間Δtwaitingの後、衝突位置Pimpactの上流に位置する所定の位置P3まで、速度v1で第1の方向に扉を駆動し、P3点で、第1の方向の駆動速度が、0<v3<v1である値v3に低減される、d低減された速度v3で第1の方向に駆動される扉が、もはや、位置Pimpactで障害物を検出しない場合、第1の方向に駆動する速度を、扉がその最終の制御位置Pfに到達するまで、値v1まで増加する、e反対に、低減された速度v3で第1の方向に駆動される扉が、再度、同じ位置Pimpactで障害物を検出する場合、ステップa~cで定義されるサイクルが繰り返され、ステップdの中で定義される条件が満足されたる場合、ステップdが実行される、f前記サイクルが所定の数N回繰り返された後、障害物が依然として検出された場合、速度v2で第2の方向に扉を駆動し、制御システムが手動で再活動化されるまで、所定の停止位置Pstopで扉を停止させる、を実施するための手段を含む安全機能を含む。0013本発明の利点は、扉の行程上の位置Pimpactに障害物が存在するにもかかわらず扉を動作状態に保ち、かつ、扉が位置Pimpactを通って2回目に通行する時点で、障害物が除去されていない場合、両方の動作上の要件を両立させる簡単な設計、すなわち、十分に高い扉の正常動作速度v1と、潜在的な衝突のエネルギーエネルギー∝v2を引き下げるために、衝突位置Pimpactの近くでこの速度をv3<v1に低減することによって障害物と扉との両方への損傷を防止する意図とを両立させる簡単な設計によって、前記障害物が除去されるとすぐに、扉がその当初の動作を自動的に継続することを可能にすることにある。nサイクルを定義する、位置Pimpactを通る扉の通行数nは、扉の経路上の障害物の補修が長引く場合に、低減された速度v3での衝突数を制限するために最大値Nに制限され、そのことが、障害物を保護することを支援する。同様に、エネルギーコストが圧縮される。異なる高さにおける衝突の場合では、サイクル数nの値は、1に再初期化される。0014本発明の上記ならびに他の態様は、本発明の特定の実施形態の詳細な説明の中で、各図の図面を参照することで、明らかとなろう。0021いくつかの図を通して、同じ参照文字は同じ部品を示す。図面は、本発明の実施形態を表すが、図面は必ずしも縮尺通りではなく、本発明をより分かりやすく図示し説明するために、いくつかのフィーチャは、誇張される可能性がある。また、流れ図およびグラフは、事実上典型であり、本発明の実際の実施形態は、図に示さない他のフィーチャまたはステップを含む可能性がある。本明細書で提示した事例は、本発明の一実施形態を一形態において例示するものであり、そのような事例が、本発明の範囲を限定すると解釈されるものでは決してない。0022本発明は、いかなる種類の扉にも適合し、扉の定義は、開口部または出入り口を可逆的に閉止するための任意の構造を含めて、広義になされるべきである。本発明による扉は剛性であっても、反対に柔軟であってもよく、開口部を可逆的に閉止することを可能にする扉の動作は、直線であっても、角度をなしてもよい。扉は、垂直に装着されてもよいが、傾いてもよく、さらには、水平の開口部の場合に水平であってもよい。0023本発明の文脈では、第1の方向は、扉が最初の制御位置Piから最終の位置Pfまで進むための、動作方向を定義する。正常な動作速度は、すなわち、安全機能の具体的なステップの文脈においてそれと反対に規定されない場合、v1の値を有する。コマンドが扉を閉止することであれば、第1の方向は、閉止の方向を定義し、速度v1は、閉止速度を定義する。反対に、コマンドが開口することであれば、第1の方向は、開口の方向を定義し、速度v1は、開口速度を定義する。同様に、第1の方向と反対である第2の方向が、開口および閉止の方向、ならびに開口および閉止の速度v2を定義する。0024図1は、最初の位置Piで開始する、本発明による制御プログラムの流れ図を示し、その位置から、扉の動作が、第1の正常速度v1で第1の方向に始まる。所望の最終の位置Pfまで衝突が検出されない場合、扉は、位置Pfまで速度v1でその動作を継続し、位置Pfで停止する。その一方で、扉が、その行程の間に障害物に衝突する場合、その衝突は、当業者に知られている手段でシステムによって検出され、その手段の原理は、それらが衝突を確実に速やかに検出することができる限り、本発明に影響を与えない。この時に、衝突位置Pimpactが記録され、電動機が停止され、安全機能の第1のサイクルが開始されるn=1。次いで、扉の行程が、第1の方向と反対の第2の方向に反転され、扉は、速度v2で待機位置Pwaitingに向かって駆動され、待機位置で、所定の長さの時間Δtwaitingの間停止し、障害物が除去されるのを可能にする図2参照。0025好ましい一実施形態によれば、Δtwaitingの値は、Nサイクルすべてに対して一定である。あるいは、Δtwaitingの値は、各サイクルの後で増加する。後者の実施形態の利点は、扉の経路から障害物を除去することが困難であることが判明した場合、後続のサイクルに対して期間を引き延ばすことは、障害物を除去するために、操作者により長い時間を与えることにある。本発明の別の実施形態によれば、待機位置Pwaitingは、Nサイクルすべてに対して不変であり、最初の制御位置Piであってもよい。しかし、前記待機位置は、サイクルの数nと共に変化してもよく、それゆえ当然ながら、最初の位置Piと違ってもよい。0026時間Δtwaitingが過ぎ去ると、扉は、衝突位置Pimpactの上流でかつ近傍に位置する位置P3まで、速度v1で第1の方向に、再び動き始める。位置P3において、制御システムは、速度をv1から0<v3<v1の値v3に低減するように指示する図2参照。有利には、v3の値は、サイクルの数と共に減少し、および/またはv1からv3への速度の低減は、扉の位置が衝突位置Pimpactに接近するにつれて徐々に発生する。あるいは、システムは、速度v1から速度v3まで瞬間的に変えるように扉に指示してもよく、そのことは、実際には、扉の慣性によって、ある速度から別の速度に漸進的に移行する結果をもたらす。図2では、v1からv3に速度を変えるコマンドは瞬間的である。これらの方策は、繰り返される衝突のエネルギー、ならびにその衝突に起因するであろう損耗および損傷をさらに制限することを目的とする。このことは、衝突エネルギーは衝突速度の二乗に比例するので、それゆえ、障害物が常に同じ位置に存在する場合は、損傷が大幅に低減されるからである。その一方で、仮に、扉が、待機位置Pwaitingから衝突位置Pimpactまで、または、障害物が除去されている場合さらに最終の位置Pfまで、低減された速度v3で動作するとしたら、扉の動作はあまりにも遅く、あまりにも長くかかるであろう。0027扉が衝突位置Pimpactに到達したときに、障害物は除去されており、システムは、もはや衝突を検出しない場合、動作速度を正常な値v1まで増加するようにコマンドが与えられ、値v1は、扉がその最終の制御位置Pfに到達するまで維持される図2の第2のサイクルn=2参照。0028その一方で、障害物を適時に除去することができなかったために、システムが、位置Pimpactで新しい衝突を検出した場合、システムは、電動機を停止し、サイクルの最大数Nに達していないかどうかを判定し、行程を反転すること、などによって、第2のサイクルを開始する。障害物が、所定の衝突数Nの後で除去されない場合、システムは、そのループを離れ、扉の行程を第2の方向に反転し、扉を、速度v2で位置Pstopまで駆動し、その位置で、扉は、制御が手動で再活動化されるまで停止する。この事例は、例えば、障害物を移動させられない場合、または障害物を移動させる人がいない場合に生じる。停止位置Pstopは、最初の位置Piに一致しても、衝突位置Pimpactの第1の方向に関して上流の任意の値を取ってもよい。0029サイクルの間に、第1の衝突の位置Pimpactと異なる任意の位置で、新しい衝突が発生した場合、サイクルカウンタが、n=1に再初期化され、安全機能が、この新しい衝突に対して再度適用される。本発明の一変形形態によれば、第2の衝突の事例が、第1の衝突の記憶を消去する。しかし、第2の衝突が、第1の衝突Pimpactの位置の、第1の方向に関して上流で発生した場合、第1の障害物が存在する可能性を無視することは、ひとたび第2の障害物が扉の経路から除去されたときに、危険となる可能性がある。この問題を克服するために、安全機能を適用する間に、いくつかの衝突位置を記憶装置内に保有することが可能であり、それにより、システムは、最初の制御位置Piと最終の制御位置Pfとの間に存在する経路にわたって分布する位置Pimpactk、P3k、Pwaitingk、およびサイクル数nkここでkは特定の衝突を指すを定義することによって、衝突のカスケードを管理、運営する図3参照。0030本発明の例示的一実施形態による制御システムは、好ましくは、柔軟な材料例えば、織布または高分子膜もしくは金属膜の形の、または羽根板のついた鎧戸のように互いに可動に接続された剛性の要素からなる、柔軟なシャッタである扉を制御する。柔軟なシャッタの場合は、シャッタの経路は、例えば、その開口部がシャッタの上方への動作によって生成される、垂直シャッタのように、全体的に直線である。あるいは、扉は剛性であってもよく、扉の経路は、直線か、または、例えば扉が蝶番もしくは回転軸に装着される場合、角度をなすかのいずれかである。0031本発明の例示的一実施形態を、図4~図6に示す。システム10は、扉14を動かす動力手段として働く制御付きモータ12を含み、扉14は、上で開示された種類のもの、または他の適切な構造であってもよい。センサ16が、扉14の近傍にあり、この例示的実施形態では電気的な光アイelectricphotoeyeであるが、物体センサもしくは運動センサ、磁気センサもしくは誘導センサなど、他の感知技術が使用されてもよい。センサ16は、扉14の近傍の状態を感知するための感知手段として働き、制御付きモータ12、またはシステム10に関連するものの中に配置されうるマイクロプロセッサおよび関連記憶装置、または特定用途向け集積回路など、上で開示された制御プログラムを実施するための手段として働く安全機能装置に結合される。0032特に、直線経路を有する柔軟なまたは剛性の垂直扉の場合は、垂直扉の閉止は扉の降下によって生成され、この場合は、衝突は、第1の方向が閉止方向である場合にだけ発生する可能性があるので、好ましくは、扉の閉止方向の正常な速度は、開口速度より小さい。したがって、扉および障害物への即座の重大な損傷を防止するために、そのような潜在的な衝突のエネルギーは、第2の方向に開口する速度v2より小さい速度v1で扉を降下させることによって引き下げられる。というのは、扉は、上げられるときには、普通は障害物に遭遇しないはずであるからである。0033本発明は、例示的な設計を有するものとして説明されてきたが、本発明は、本開示の精神および範囲の中でさらに改変されてもよい。それゆえ、本出願は、その一般的な原理を使用する、本発明の任意の変形、使用、または適用を包含することが意図される。さらに、本出願は、そのような本開示からの変更を、本発明が関連する技術分野における、知られているまたは通例の実施に入るものとして、包含することが意図される。