"坂道で停車している最中に運転者のブレーキ操作に拘わらずに制動力を保持する制動力保持制御を実行する制動力付与装置を備える自動車において、シフトポジションがニュートラルポジションとされたときには前記制動力保持制御の実行を制限する制御制限手段を備えることを特徴とする自動車。請求項1記載の自動車であって、前記制御制限手段は、シフトポジションがニュートラルポジションとされたときには前記制動力保持制御の実行を禁止する手段である、自動車。請求項2記載の自動車であって、前記制御制限手段は、シフトポジションが坂道を下る方向を車両の進行方向とするポジションとされたときには前記制動力保持制御の実行を禁止する手段である、自動車。しかしながら、上述の自動車では、勾配状態が登坂で停車しているときや降坂で停車しているときにシフトポジションがニュートラルポジションのときについては考慮されていない。このため、例えば登坂路で停車しているときにシフトポジションがニュートラルポジションのときにもブレーキホールドが行なわれるものとすると、運転者がシフトポジションをニュートラルポジションにしてブレーキ操作を伴って降坂しようとしたときには、ブレーキホールドにより車両が後退しないことから運転者の予期する車両の動作とならないために、運転者に違和感を与えてしまう。本発明の自動車は、坂道の際に車両のずり下がりを抑制しつつ、シフトポジションがニュートラルポジションとされたときに運転者が予期するよう車両を動作させて運転者に違和感を与えないようにすることを主目的とする。本発明の自動車は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。本発明の自動車は、坂道で停車している最中に運転者のブレーキ操作に拘わらずに制動力を保持する制動力保持制御を実行する制動力付与装置を備える自動車において、シフトポジションがニュートラルポジションとされたときには前記制動力保持制御の実行を制限する制御制限手段を備えることを特徴とする。この本発明の自動車では、制動力付与装置により坂道で停車している最中に運転者のブレーキ操作に拘わらずに制動力を保持する制動力保持制御を実行するが、シフトポジションがニュートラルポジションとされたときには制御制限手段により制動力保持制御の実行が制限されるから、運転者のブレーキ操作により意図的に車両をずり下がらせることができる。この結果、シフトポジションをニュートラルポジションとしてブレーキ操作しても制動力保持制御が実行されることによって車両がずり下がらないことによる違和感を運転者に与えてしまうのを抑制することができる。ここで、制動力保持制御の実行の制限としては、制動力保持制御における制動力より小さな制動力にすることや、制動力保持制御の実行の禁止、即ち、制動力保持制御における制動力の解除などが含まれる。こうした本発明の自動車において、前記制御制限手段は、シフトポジションが坂道を下る方向を車両の進行方向とするポジションとされたときには前記制動力保持制御の実行を禁止する手段である、ものとすることもできる。次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。図1は、本発明の一実施例としての電気自動車20の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車20は、図示するように、駆動輪34a,34bにデファレンシャルギヤ32を介して接続された駆動軸28に動力を入出力可能なモータ22と、モータ22の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ23と、ブレーキアクチュエータ44からの油圧により駆動輪34a,34bに機械的な制動力を作用させるブレーキシステム40と、車両全体をコントロールするメイン電子制御ユニット50とを備える。モータ22は、周知の同期発電電動機として構成され、インバータ24を介してバッテリ26と電力のやりとりを行なう。回転位置検出センサ23は、モータの回転子に接続された駆動軸28に配置された永久磁石の磁極位置を検出するレゾルバなどのセンサとして構成されている。ブレーキシステム40は、ブレーキペダル65の踏み込みに応じて油圧ブレーキ圧を生じるブレーキマスタシリンダ42と、駆動輪34a,34bのブレーキホイールシリンダ45a,45bや従動輪36a,36bのブレーキホイールシリンダ45c,45dに調整した油圧を供給するブレーキアクチュエータ44と、駆動輪34a,34bに取り付けられた車輪速センサ41a,41bおよび従動輪36a,36bに取り付けられた車輪速センサ41c,41dと、ブレーキアクチュエータ44を制御するブレーキ用電子制御ユニット以下、ブレーキECUという46とを備えている。ブレーキアクチュエータ44は、ブレーキ圧とモータ22の回転数Nmとにより車両に作用させる制動力におけるブレーキの分担分に応じた制動トルクが各車輪34a,34b,36a,36bに作用するようブレーキホイールシリンダ45a~45dの油圧を調整したり、ブレーキ圧と無関係に各車輪34a,34b,36a,36bに制動トルクが作用するようブレーキホイールシリンダ45a~45dの油圧を調整したりすることができるように構成されている。ブレーキECU46は、車輪速センサ41a,41bからの駆動輪速Vfl,Vfrや車輪速センサ41c,41dからの従動輪速Vrl,Vrr,図示しない操舵角センサからの操舵角などの信号を入力すると共にブレーキアクチュエータ44に制御信号を出力して、運転者がブレーキペダル65を踏み込んだときに駆動輪34a,34bや従動輪36a,36bのいずれかがロックするのを抑制するアンチロックブレーキシステム機能ABSや運転者がアクセルペダル63を踏み込んだときに駆動輪34a,34bのいずれかが空転によりスリップするのを抑制するトラクションコントロールTRC,車両が旋回走行しているときに姿勢を保持する姿勢保持制御VSC,坂路発進の際に車両のずり下がりを防止するために停車したときのブレーキ圧を運転者のブレーキペダル65の解除に拘わらずに保持すると共に坂路で車両を停車させておくのに必要な釣り合いトルク以上のトルクを運転者のアクセルペダル63の操作に基づいてモータ22から出力するに至ったときにブレーキ圧を徐々に解除する制動力保持制御なども行なう。したがって、ブレーキシステム40は、運転者からのブレーキペダル65の踏み込みによって制動力を作用させる通常のブレーキ装置として機能する他、駆動輪34a,34bが空転してスリップが生じたときにはそのスリップを抑制するスリップ抑制装置や制動力保持制御装置としても機能する。ブレーキECU46は、メイン電子制御ユニット50と通信しており、メイン電子制御ユニット50からの制御信号によってブレーキアクチュエータ44を制御したり、必要に応じてブレーキアクチュエータ44の状態に関するデータや入力したデータをメイン電子制御ユニット50に出力する。メイン電子制御ユニット50は、CPU52を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPU52の他に処理プログラムを記憶するROM54と、データを一時的に記憶するRAM56と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。メイン電子制御ユニット50には、回転位置検出センサ23からのモータ22の回転子の回転位置やインバータ24からモータ22への電力ラインに取り付けられた図示しない電流センサからの相電流,シフトレバー61の操作位置を検出するシフトポジションセンサ62からのシフトポジションSP,アクセルペダル63の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ64からのアクセル開度Acc,ブレーキペダル65の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ66からのブレーキペダルポジションBP,車速センサ67からの車速V,上り勾配か下り勾配かを判定するために勾配θを検出する勾配センサ68などが入力ポートを介して入力されている。メイン電子制御ユニット50からは、モータ22を駆動するインバータ24へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。メイン電子制御ユニット50は、ブレーキECU46と通信ポートを介して接続され各種制御信号やデータのやりとりを行なっている。なお、実施例の電気自動車20では、上述したシフトポジションセンサ62により検出するシフトレバー61のポジションとしては、駐車ポジションPポジションやニュートラルポジションNポジション,前進方向に走行するためのドライブポジションDポジション,前進方向に走行するがアクセルオフ時の制動力がドライブポジションのときより大きなブレーキポジション,後進方向に走行するためのリバースポジションRポジションなどがある。次に、こうして構成された実施例の電気自動車20の動作、特に勾配θとシフトポジションSPとに基づいて制動力保持制御の許可や禁止を判定する際の動作について説明する。図2は、メイン電子制御ユニット50のCPU52により実行される制動力保持制御許可禁止処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、車両が停車したときや停車中にシフトレバー61を操作したときに実行される。図2の制動力保持制御許可禁止処理ルーチンが実行されると、メイン電子制御ユニット50のCPU52は、まず、シフトポジションセンサ62からのシフトポジションSPや勾配センサ68からの勾配θなどの制動力保持制御の許可や禁止を判定するのに必要なデータを入力しステップS100、入力したシフトポジションSPを調べるステップS110。ステップS110でシフトポジションSPが前進方向に走行するためのポジションDポジションやBポジションであると判定されたときには、勾配θに基づいて車両の前進方向に対して上り勾配か否かを判定するステップS120。そして、車両の前進方向に対して上り勾配のときには、発進時前進方向への発進時に車両が後方にずり下がるのを抑制するために制動力保持制御が必要と判断し、制動力保持制御の実行を許可してステップS140、本ルーチンを終了する。一方、車両の前進方向に対して上り勾配ではないとき、即ち平坦路であるときや車両の前進方向に対して下り勾配のときには、ブレーキ圧を解除したときに車両が前進方向に移動するのを許容するために制動力保持制御の実行を禁止してステップS160、本ルーチンを終了する。即ち、シフトポジションSPが前進方向に走行するためのポジションのときには前進方向に上り勾配のときにだけ制動力保持制御の実行を許可し、それ以外のときには制動力保持制御の実行を禁止するのである。これにより、前進方向に上り勾配のときにシフトポジションSPを前進方向に走行するためのポジションとして発進するときに車両がずり下がるのを防止することができると共に平坦路や前進方向に下り勾配のときにシフトポジションSPを前進方向に走行するためのポジションとして発進するときには踏み込んでいたブレーキペダル65を戻すだけで前進することができる。ステップS110でシフトポジションSPが後進方向に走行するためのポジションRポジションであると判定されたときには、勾配θに基づいて車両の前進方向に対して下り勾配か否かを判定するステップS130。そして、車両の前進方向に対して下り勾配のときには、発進時後進方向への発進時に車両が前方にずり下がるのを抑制するために制動力保持制御が必要と判断し、制動力保持制御の実行を許可してステップS150、本ルーチンを終了する。一方、車両の前進方向に対して下り勾配ではないとき、即ち平坦路であるときや車両の前進方向に対して上り勾配のときには、ブレーキ圧を解除したときに車両が後進方向に移動するのを許容するために制動力保持制御の実行を禁止してステップS160、本ルーチンを終了する。即ち、シフトポジションSPが後進方向に走行するためのポジションのときには前進方向に下り勾配のときにだけ制動力保持制御の実行を許可し、それ以外のときには制動力保持制御の実行を禁止するのである。これにより、前進方向に下り勾配のときにシフトポジションSPを後進方向に走行するためのポジションとして発進するときに車両がずり下がるのを防止することができると共に平坦路や前進方向に上り勾配のときにシフトポジションSPを後進方向に走行するためのポジションとして発進するときには踏み込んでいたブレーキペダル65を戻すだけで後進することができる。ステップS110でシフトポジションSPがニュートラルポジションNポジションであると判定されたときには、勾配θに拘わらずに制動力保持制御の実行を禁止してステップS160、本ルーチンを終了する。これにより、平坦路では踏み込んでいたブレーキペダル65を戻しても車両は停車状態を保持し、前進方向に上り勾配のときに踏み込んでいたブレーキペダル65を戻すと車両は後進方向にずり下がり、前進方向に下り勾配のときに踏み込んでいたブレーキペダル65を戻すと車両は前進方向にずり下がるようになる。したがって、前進方向に上り勾配のときや下り勾配のときには、運転者は勾配θに伴ってブレーキペダル65の操作だけで車両を勾配の方向に移動させることができる。図3は、制動力保持制御許可禁止処理ルーチンを実行したときのシフトポジションSPと勾配θと制動力保持制御の許可禁止の態様との一覧を示す説明図である。図示するように、シフトポジションSPが前進方向に走行するためのポジションDポジションやBポジションのときには、前進方向に上り勾配のときにだけ制動力保持制御の実行を許可し、それ以外のときには制動力保持制御の実行を禁止し、シフトポジションSPが後進方向に走行するためのポジションRポジションのときには、前進方向に下り勾配のときにだけ制動力保持制御の実行を許可し、それ以外のときには制動力保持制御の実行を禁止し、シフトポジションSPがニュートラルポジションNポジションのときには、勾配に拘わらずに制動力保持制御の実行を禁止するのである。以上説明した実施例の電気自動車20によれば、停車したときや停車中にシフトレバー61が操作されたときに、シフトポジションSPがニュートラルポジションNポジションであると判定されたときには、勾配θに拘わらずに制動力保持制御の実行を禁止することにより、平坦路では踏み込んでいたブレーキペダル65を戻しても車両の停車状態を保持し、前進方向に上り勾配のときに踏み込んでいたブレーキペダル65を操作することによって車両を所望の速度で後進方向にずり下がらせることができ、前進方向に下り勾配のときに踏み込んでいたブレーキペダル65を操作することによって車両を所望の速度で前進方向にずり下がらせることができる。この結果、シフトポジションSPをニュートラルポジションNポジションとしてブレーキペダル65を操作しても制動力保持制御が実行されることによって車両がずり下がらないことによる違和感を運転者に与えるのを抑制することができる。もとより、前進方向に上り勾配のときにシフトポジションSPが前進方向に走行するためのポジションDポジションやBポジションであると判定されたときには、制動力保持制御の実行を許可するから、発進するときに車両が後方にずり下がるのを防止することができる。また、前進方向に下り勾配のときにシフトポジションSPが後進方向に走行するためのポジションRポジションであると判定されたときには、制動力保持制御の実行を許可するから、発進するときに車両が前方にずり下がるのを防止することができる。実施例の電気自動車20では、停車したときや停車中にシフトレバー61が操作されたときに、シフトポジションSPがニュートラルポジションNポジションであると判定されたときには、勾配θに拘わらずに制動力保持制御の実行を禁止するものとしたが、前進方向に上り勾配のときや下り勾配のときにブレーキペダル65の操作に対して車両がある程度ずり下がればよいから、例えば、前進方向に上り勾配のときや下り勾配のときに予め定めた所定の低車速例えば2km/hや3km/hなどで車両がずり下がる程度の制動力を保持する範囲内で制動力保持制御の実行を許可するなど、制動力保持制御を制限するものとしてもよい。実施例の電気自動車20では、停車したときや停車中にシフトレバー61が操作されたときに、前進方向に下り勾配時にシフトポジションSPが前進方向に走行するためのポジションDポジションやBポジションであると判定されたときには、制動力保持制御の実行を禁止するものとしたが、ブレーキペダル65の操作に対して車両が前方にある程度ずり下がればよいから、例えば、予め定めた所定の低車速例えば2km/hや3km/hなどで車両が前方にずり下がる程度の制動力を保持する範囲内で制動力保持制御の実行を許可するなど、制動力保持制御を制限するものとしてもよい。また、実施例の電気自動車20では、停車したときや停車中にシフトレバー61が操作されたときに、前進方向に上り勾配時にシフトポジションSPが後進方向に走行するためのポジションRポジションやBポジションであると判定されたときには、制動力保持制御の実行を禁止するものとしたが、ブレーキペダル65の操作に対して車両が後方にある程度ずり下がればよいから、例えば、予め定めた所定の低車速例えば2km/hや3km/hなどで車両が後方にずり下がる程度の制動力を保持する範囲内で制動力保持制御の実行を許可するなど、制動力保持制御を制限するものとしてもよい。実施例の電気自動車20では、停車したときや停車中にシフトレバー61が操作されたときに、シフトポジションSPが駐車ポジションPポジションのときには言及しなかったが、シフトポジションSPが駐車ポジションPポジションのときにはニュートラルポジションNポジションのときと同様に、勾配θに拘わらずに制動力保持制御の実行を禁止するものとしてもよい。実施例の電気自動車20では、制動力保持制御として、坂路発進の際に車両のずり下がりを防止するために停車したときのブレーキ圧を運転者のブレーキペダル65の解除に拘わらずに保持すると共に坂路で車両を停車させておくのに必要な釣り合いトルク以上のトルクを運転者のアクセルペダル63の操作に基づいてモータ22から出力するに至ったときにブレーキ圧を徐々に解除する制御を用いるものとしたが、坂路発進の際に車両のずり下がりを抑制するための制御であれば、如何なる制御としてもかまわない。実施例の電気自動車20では、勾配センサ68からの勾配θに基づいて前進方向に上り勾配であるか否か或いは前進方向に下り勾配であるか否かを判定するものとしたが、背景技術の欄に記載した文献に記載されているように、停車するまでのアクセル開度と車速との関係などにより前進方向に上り勾配であるか否か或いは前進方向に下り勾配であるか否かを判定するものとしてもよい。実施例では、停車したときや停車中にシフトレバー61が操作されたときにシフトポジションSPと勾配θとに基づいて制動力保持制御を許可したり禁止したりする制動力保持制御許可禁止処理を電気自動車20に適用したが、制動力保持制御を実行することができる如何なるタイプの自動車、例えば2つ以上のモータを搭載する電気自動車、シリーズ型のハイブリッド自動車やパラレル型のハイブリッド自動車,アシスト型のハイブリッド自動車などの種々のハイブリッド自動車、走行用のモータを搭載しない種々の自動車に制動力保持制御許可禁止処理を適用するものとしてもよい。実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、ブレーキシステム40が動力付与装置に相当し、図2の制動力保持制御許可禁止処理ルーチンを実行するメイン電子制御ユニット50が制御制限手段に相当する。なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。"