ネットワークを介して、ひとつまたは複数の制御装置と通信する通信制御装置において、任意の時刻で送信要求を発生する非定周期送信部と、定周期で送信要求を発生する定周期送信部と、前記非定周期送信部と前期定周期送信部の送信データを前記ネットワークと通信する通信部と、前記定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送し、送信要求のある前記非定周期送信部の通信処理に要する通信処理時間を演算し、前期定周期送信部の前記定周期の残り時間を求め、通信処理時間と定周期の残り時間とを比較して、前記非定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送するスケジュール部と、を有することを特徴とする通信制御装置。請求項1記載の通信制御装置において、前記スケジュール部は、送信要求のある前記非定周期送信部の通信処理時間が前記定周期送信部の前記定周期の残り時間未満のとき、前記非定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送することを特徴とする通信制御装置。請求項1または請求項2記載の通信制御装置において、前記スケジュール部は、送信要求のある前記非定周期送信部の通信処理時間Tpを、送信データのデータサイズと処理性能から計算した処理時間Trと、前記通信部での処理時間Teの和として求めることを特徴とする通信制御装置。請求項3記載の通信制御装置において、ネットワークの通信プロトコルに従ったヘッダデータを送信データに付与する場合、その処理時間を考慮して前記処理時間Trを得ることを特徴とする通信制御装置。請求項1から請求項4のいずれかに記載の通信制御装置において、定周期送信部は、通信制御装置から制御装置に与える制御指令を取り扱い、非定周期送信部は通信制御装置から制御装置に対する管理情報や稼働情報の取得要求等を取り扱うことを特徴とする通信制御装置。ネットワークを介して、ひとつまたは複数の制御装置と通信する通信制御装置において、任意の時刻で送信要求を発生する不定期的信号送信部と、定周期で送信要求を発生する定周期送信部と、前記不定期的信号送信部と前期定周期送信部の送信データを前記ネットワークと通信する通信部と、前記定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送し、送信要求のある前記不定期的信号送信部の通信処理に要する通信処理時間を演算し、前期定周期送信部の前記定周期の残り時間を求め、通信処理時間と定周期の残り時間とを比較して、前記不定期的信号送信部の送信内容を前記通信部に伝送するスケジュール部と、を有することを特徴とする通信制御装置。請求項6に記載の通信制御装置において、前記定周期送信部は、通信制御装置から制御装置に与える制御指令を取り扱い、前記不定期的信号送信部は、通信制御装置から制御装置に対する管理情報や稼働情報の取得要求等を取り扱う非定周期送信部と、前記定周期送信部による制御指令の送信失敗を検出して、制御指令を再送信する再送部を備えることを特徴とする通信制御装置。請求項7に記載の通信制御装置において、非定周期送信部からの送信に優先して再送部からの送信を行わせることを特徴とする通信制御装置。ネットワークを介して、ひとつまたは複数の制御装置と通信する通信制御装置において、任意の時刻で送信要求を発生する非定周期送信部と、定周期で送信要求を発生する定周期送信部と、前記非定周期送信部と前期定周期送信部の送信データを前記ネットワークと通信する通信部と、前記定周期送信部または前記非定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送し、前記定周期送信部または前記非定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送するスケジュール部と、前記定周期送信部の送信データが通信制御装置で正常に送信されたかを判定する前記異常判定部と、該異常判定部が通信異常と判定したときに前記定周期送信部の送信内容を再送する再送部とを備え、前記スケジュール部は、前記定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送し、送信要求のある前記非定周期送信部の通信処理に要する通信処理時間を演算し、前期定周期送信部の前記定周期の残り時間を求め、通信処理時間と定周期の残り時間とを比較して、送信要求のある前記非定周期送信部の通信処理時間が前記定周期送信部の前記定周期の残り時間未満のとき、前記非定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送し、送信要求のある前記再送部の通信処理に要する通信処理時間を演算し、前期定周期送信部の前記定周期の残り時間を求め、通信処理時間と定周期の残り時間とを比較して、送信要求のある前記再送部の通信処理時間が前記定周期送信部の前記定周期の残り時間未満のとき、前記再送部の送信内容を前記通信部に伝送することを特徴とする通信制御装置。請求項9記載の通信制御装置において、前記スケジュール部は、前記定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送し、送信要求のある前記非定周期送信部の通信処理時間が前記定周期送信部の前記定周期の残り時間未満で、かつ、再送を含めて前記定周期送信部の送信データが通信制御装置で正常に送信されたとき、前記非定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送し、送信要求のある前記再送部の通信処理時間が前記定周期送信部の前記定周期の残り時間未満のとき、前記再送部の送信内容を前記通信部に伝送することを特徴とする通信制御装置。請求項9乃至請求項10記載の通信制御装置において、前記スケジュール部は、前記定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送し、送信要求のある前記非定周期送信部の通信処理時間が前記定周期送信部の前記定周期の残り時間未満で、かつ、所定回数再送されたとき、前記非定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送し、送信要求のある前記再送部の通信処理時間が前記定周期送信部の前記定周期の残り時間未満のとき、前記再送部の送信内容を前記通信部に伝送することを特徴とする通信制御装置。請求項9乃至請求項11のいずれか記載の通信制御装置において、前記異常判定部は、定周期送信後、所定時間経過前に前記制御装置からの確認応答がない場合に異常と判定することを特徴とする通信制御装置。請求項9乃至請求項12のいずれかに記載の通信制御装置において、所定回数分の定周期内で前記非定周期送信部の送信内容が前記通信部に伝送されないときに、前記非定周期送信部の送信内容を消去することを特徴とする通信制御装置。ネットワークを介して、ひとつまたは複数の制御装置と通信する通信制御装置のための通信制御方法において、前記通信制御装置は、一定周期ごとに定周期送信信号を送信し、任意の時刻で発生する非定周期送信信号を送信するときには、当該一定周期内において前記非定周期送信信号の送信要求がある時刻から、次回の一定周期が開始されるまでの第1の残余の時間と、前記非定周期送信信号を送信するに要する時間を求め、第1の残余の時間内に送信完了できることを確認してから当該一定周期の範囲内で非定周期送信信号を送信することを特徴とする通信制御方法。請求項14に記載の通信制御方法において、前記非定周期送信信号の送信要求が発生した前記一定周期内に、前記非定周期送信信号を送信するに十分な前記第1の残余の時間がない場合には、次回以降の一定周期内において、前記一定周期から前記定周期送信信号の送信に要した時間を差し引いた第2の残余の時間と、前記非定周期送信信号を送信するに要する時間を確認して前記非定周期送信信号の送信を行うことを特徴とする通信制御方法。請求項14または請求項15に記載の通信制御方法において、前記定周期送信信号は、前記制御装置に動作指示を与えるための制御信号であり、任意の時刻で発生する非定周期送信信号は前記制御装置の管理に関する信号であることを特徴とする通信制御方法。ネットワークを介して、ひとつまたは複数の制御装置と通信する通信制御装置のための通信制御方法において、前記通信制御装置は、一定周期ごとに定周期送信信号を送信し、当該定周期送信信号の送信に失敗したときには、当該失敗を検知した時刻から次回の一定周期が開始されるまでの第3の残余の時間と、定周期送信信号を再送信するに要する時間を求め、第3の残余の時間内に再送信完了できることを確認してから定周期送信信号を再送信することを特徴とする通信制御方法。請求項17に記載の通信制御方法において、任意の時刻で発生する非定周期送信信号を送信するときには、当該一定周期内において前記非定周期送信信号の送信要求がある時刻から、次回の一定周期が開始されるまでの第1の残余の時間と、前記非定周期送信信号を送信するに要する時間を求め、第1の残余の時間内に送信完了できることを確認してから当該一定周期の範囲内で非定周期送信信号を送信することを特徴とする通信制御方法。請求項18に記載の通信制御方法において、同一の一定周期内に前記定周期送信信号の再送信要求と、非定周期送信信号の送信要求があるときには、前記定周期送信信号の再送信を優先し、非定周期送信信号の送信は、次回以降の前記一定周期内に行うことを特徴とする通信制御方法。本発明は、ネットワークを介して、ひとつまたは複数の制御装置と通信する通信制御装置であり、同期精度並びに通信制御装置の送信タイミング精度の確保を大前提としている。然るところ、特許文献1、特許文献2は再送を実施し、あるいは再送を中止してはいるが、ここでの通信は同期精度の向上、周期短縮を意図していない。特許文献2は定周期送信ですらない。本発明は、制御指令の一定周期での送信に影響させずに、不定期的信号を送信可能とする通信を行える通信制御装置を提供することを目的とする。本発明の通信制御装置は、上記課題を解決するために、ネットワークを介して、ひとつまたは複数の制御装置と通信する通信制御装置において、任意の時刻で送信要求を発生する非定周期送信部と、定周期で送信要求を発生する定周期送信部と、前記非定周期送信部と前期定周期送信部の送信データを前記ネットワークと通信する通信部と、前記定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送し、送信要求のある前記非定周期送信部の通信処理に要する通信処理時間を演算し、前期定周期送信部の前記定周期の残り時間を求め、通信処理時間と定周期の残り時間とを比較して、前記非定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送するスケジュール部とを有する。制御性能を向上した通信制御装置を提供することができる。以下本発明の実施例について図面を用いて詳細に説明する。なお、実施例1は、定周期信号に対する不定期的信号の取り扱いとして、非定周期信号の取り扱いについて説明する。実施例2では、非定周期信号に加えてさらに再送も行う場合の取り扱いについて説明する。実施例3では、汎用的なハードウェアを用いて、ソフトウェアを中心に本発明を実施する構成について説明する。図3、図4は、本発明を適用した通信制御装置120を用いて構成する制御システムの一例を示している。図3と図4では、ネットワーク122の構成が相違するが、本発明は他の構成のネットワークでも適用可能である。これらの図において、通信制御装置120は、本発明を適用しており、ネットワーク122を構成する各制御装置121に対して、制御指令、管理情報等を送受信する。制御装置121は、通信制御装置120の制御指令を受信して制御処理を実行する。また、必要に応じて、通信装置に対して計測情報、管理情報等を通信する。なお、制御装置121として、サーボアンプとサーボモータによる構成が例示されている。ネットワーク122は、通信制御装置120ならびに制御装置121を接続する。ネットワーク122の具体例として、Ethernet登録商標、IEC61784で定義される産業用Ethernet、CANControllerAreaNetwork:登録商標、DeviceNet、RS-232C、RS-422、RS-485等が挙げられる。本実施例では、ネットワーク122として、EtherCATIEC61784パート2のCommunicationProfileFamily12:登録商標を例に説明する。図5に、本発明を適用した通信制御装置120のハードウェア構成の一実施形態を示す。通信制御装置120は、ネットワーク122に接続される物理層152と、内部のバス155に接続されたCPU150、メモリ153、不揮発性記録媒体154、通信用LSI151などで構成されている。このうち、CPU150は、不揮発性記憶媒体154からプログラムをメモリ153に転送して所定の処理を実行する。実行処理プログラムとしては、OSや、OS上で動作するアプリケーションプログラムが例示される。通信用LSI151は、CPU150上で動作するプログラムから送信要求、送信データを受け取り、物理層152を用いてネットワーク122に対して送信する。また、ネットワーク122から受信したデータを、バス155を介してCPU150、メモリ153、不揮発性記憶媒体154へ転送する。通信用LSI151の詳細については図6を用いて後述する。通信用LSI151の実装例としては、FPGAField-ProgrammableGateArray、CPLDComplexProgrammableLogicDevice、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuit、ゲートアレイ等のICが例示される。あるいは、CPU150と一体化して構成されてもよい。物理層152は、ネットワーク122との通信機能を実装した送受信機ICである。物理層152の提供する通信規格として、EthernetのPHY物理層チップが例示される。なお、図5の構成では、物理層152と通信用LSI151が接続しているので、EthernetのMACMediaAccessControl層の処理は、通信用LSI151に含まれる。ただし、MAC機能を提供するICを通信用LSI151と物理層152間に配置する構成や、MAC機能を提供するICと物理層152を組み合わせた通信用ICと通信用LSI151を接続する構成においても、本発明の効果は失われるものではない。図5の構成では、物理層152が通信用LSI151外にあるため、MAC層の該当する通信用LSI151の処理部は、後で説明する図6の通信部112に相当する。ただし、通信用LSI151をMAC層、物理層を含めたEthernet通信デバイスとしてもよいし、また、物理層機能まで含めて通信用LSI151に包含してもよい。メモリ153は、CPU150が動作するための一時的な記憶領域であり、不揮発性記憶媒体154から転送したOS、アプリケーションプログラム等が格納される。不揮発性記憶媒体154は、情報の記憶媒体で、CPU150を動作させるためのプログラムの保存、プログラムの実行結果の保存に利用される。バス155は、CPU150、メモリ153、不揮発性記憶媒体154、通信用LSI151をそれぞれ接続する。バス155としては、PCIバス、ISAバス、PCIExpressバス、システムバス、メモリバス等が例示される。図6は、通信用LSI151の機能構成の一実施形態である。通信用LSI151は、以下詳細に説明するように定周期送信部115と、非定周期送信部114を備えており、これらを適宜使用して送信を実行する。図6において、通信部112は、ネットワーク122に接続し、ネットワーク122の通信プロトコルにしたがって通信をするための機能部である。送信部110は、通信部112における送信機能部であり、通信制御装置120からネットワーク122に対してパケットを送信する。受信部111は、通信部112における受信機能部であり、ネットワーク122から送信されたパケットを受信する。配信部113は、図5のバス155に接続され、CPU150上で動作するプログラムから送信要求や、送信データを受け取る。具体的には、通信用LSI151に入力されたデータを、所定の方法によって識別し、非定周期送信部114、あるいは定周期送信部115、あるいは非定周期送信部114と定周期送信部115の両方に配信する。配信先の機能部を決定する識別方法は、CPU150からの入力データの所定の位置に識別子を表現する方法や、通信用LSI151に入力する際に識別子を指定する方法が例示される。後者の具体例としては、通信用LSI151をPCIPeripheralComponentsInterconnectBusデバイスとして構成した場合に、PCIバス空間に提示するアドレス空間によって区別する方法や、通信用LSI151へのバースト転送要求を異なるレジスタにもうけて区別する方法が例示される。識別手法としては、上記いずれであってもよいが、配信部113は、要するに入力データが非制御指令であれば非定周期送信部114に配信し、入力データが制御指令であれば定周期送信部115に配信する。入力データが非制御指令と、制御指令を含む場合、それぞれを非定周期送信部114、定周期送信部115に配信する。非定周期送信部114は、通信制御装置120から制御装置121に対する管理情報や稼働情報の取得要求等の、定周期で送信する必要のない非制御指令を格納する機能部である。配信部113から、非定周期送信データを受け取って、スケジュール部117へ送信要求を通知し、スケジュール部117から送信を許可された場合に非定周期送信データをスケジュール部117へ転送する。非定周期データの送信要求は、任意のタイミングで発生し、また、データサイズについても任意である。なお、非定周期送信部114内での非定周期送信データの形式は、データのみの形式でもよいし、ネットワーク122の通信プロトコルにしたがうようにヘッダ等を付与した形式でもよい。データのみの形式で管理する場合は、ヘッダ等の情報を通信部112で付与してもよいし、スケジュール部117で付与してもよい。また、ネットワーク122の通信プロトコルにしたがった形式で管理する場合は、配信部113から該形式で受信してもよいし、配信部113からはデータだけを受信し、非定周期送信部114内でネットワーク122の通信プロトコルにしたがうようにヘッダを付与してもよい。定周期送信部115は、通信制御装置120から制御装置121に対する動作指令や計測情報の取得要求等の、定周期で送信する制御指令を格納する機能部である。配信部113から、定周期送信データを受け取って、スケジュール部117へ送信要求を通知し、スケジュール部117から送信を許可された場合に定周期送信データをスケジュール部117へ転送する。定周期データの送信要求は、所定の周期で発生する。データサイズについては周期ごとに変化してもよい。制御指令を送信する周期は、タイマ116を用いて管理する。なお、定周期送信部115内での定周期送信データの形式は、データのみの形式でもよいし、ネットワーク122の通信プロトコルにしたがうようにヘッダ等を付与した形式でもよい。データのみの形式で管理する場合は、ヘッダ等の情報を通信部112で付与してもよいし、スケジュール部117で付与してもよい。また、ネットワーク122の通信プロトコルにしたがった形式で管理する場合は、配信部113から該形式で受信してもよいし、配信部113からはデータだけを受信し、定周期送信部115内でネットワーク122の通信プロトコルにしたがうようにヘッダを付与してもよい。図6の時刻管理部116は、通信用LSI151内で時間を管理する機能部である。定周期送信部115、スケジュール部117へ時間情報を配信する。このとき、時間情報の配信は、現在時刻を通知してもよいし、あるいは所定の周期が経過したことを通知してもよい。あるいは、スケジュール部117から所定の時刻情報を入力されて、現在時刻との差分をスケジュール部117へ通知してもよい。また、時刻管理部116の管理する時刻は、定周期を管理するためのタイマとして、相対的な時刻であってもよいし、ネットワーク122で接続された他の制御装置、あるいはバス155に接続された他のハードウェアと同期された時刻でもよいし、あるいはグリニッジ標準時やGPS時刻といった基準となっている時刻でも構わない。また、CPU150上で動作するアプリケーションから設定、取得できるようになっていても構わない。スケジュール部117は、送信要求のある非定周期送信部114の送信データの処理時間と、定周期送信部115の送信データの処理時間と、定周期送信部115の次の送信周期までの残り時間を比較して、それぞれの送信要求を許可するかどうかを決定する。送信データの処理時間は、データ処理時間推定部118によって算出される。次の送信周期までの残り時間は、時刻管理部116から取得する。データ処理時間推定部118は、送信要求のある非定周期送信部114の送信データの処理時間や、定周期送信部115の送信データの処理時間を推定し、スケジュール部117へ通知する。いずれの場合にも、送信データの処理時間の推定は、例えば、送信データのデータサイズからリアルタイム処理部における処理時間を算出し、さらに通信部での送信時間を加えて推定する。リアルタイム処理部119は、非定周期送信部114の送信データ、または定周期送信部115の送信データを、予測可能な処理時間で処理し、通信部112へ転送する機能部である。例えば、単位データサイズあたりの処理時間が固定の場合、入力されたデータサイズから、処理時間が算出可能である。本発明によるスケジュール部117の実行手順を図1に示す。はじめに、スケジュール部117は、送信要求があるまで待機するステップS001。そして、送信要求があれば、定周期送信部115からの送信要求かどうかを判定するステップS002。定周期送信部115からの送信要求であればステップS002の判断がY、これを許可するステップS003。ステップS002での判断結果が定周期送信部115からの送信要求でない場合ステップS002の判断がN、これは非定周期送信部114からの送信要求である。この場合に、この送信要求を受け入れて、実際に送信を行うことができる条件、環境が整っていることを確認する。条件、環境確認のために、まずステップS004において、非定周期送信部114の送信データの処理時間Taを、データ処理時間推定部118から取得し、定周期送信部115の次の周期までの残り時間Rを時刻管理部116から取得する。次に、ステップS005において、非定周期送信データ処理時間Taと周期残り時間Rを比較する。非定周期送信データ処理時間Taが周期残り時間R未満であれば、現在の制御周期内での送信が可能であることから、ステップS006において、非定周期送信部114からの送信要求を許可する。ステップS005の判断において、非定周期送信データ処理時間Taが周期残り時間R以上であれば、現在の制御周期内での送信が不可能である。この場合には、ステップS007に移り、非定周期送信部114からの送信要求を許可せず、継続させる。なお、この場合には現在の制御周期の残り時間Rの中で、定周期送信部115からの送信要求が生じる可能性がある。このため、ステップS007の処理後は、ステップS008において定周期送信部115からの送信要求の発生まで待機する。定周期送信部115からの送信要求があれば、ステップS003に移り、これを許可する。ステップS003の処理後は、ステップS001の処理手順に戻るが、この状態では、ステップS007で継続扱いにした非定周期送信部114からの送信要求が未処理のまま残されている。このため、ステップS001、ステップS002、ステップS004、ステップS005と再度処理進行し、非定周期送信データ処理時間Taと周期残り時間Rを比較する。この結果、非定周期送信データ処理時間Taが周期残り時間R未満となれば、非定周期送信部114からの送信要求が許可される。但し、周期残り時間Rとの比較結果によっては、非定周期送信データが、長期間未送信となる可能性もある。このとき、ステップS005、ステップS007において、非定周期送信部114の送信要求が許可されなかった回数を数え、所定回数以上になった場合に非定周期送信部114へ通知してもよい。長期間未送信となるときの動作手順を図7に示す。図7でははじめに、非定周期送信部114の送信要求を待機するステップS020。非定周期送信部114から送信要求があると次に、その送信要求が許可されたかを判定するステップS021。許可されなかった場合、ステップS022において非定周期送信部114の送信要求の失敗回数を1増やす。次に、ステップS023において、この失敗回数を所定のしきい値と比較する。失敗回数がしきい値未満である場合は、ステップS020に戻る。もし、失敗回数がしきい値以上である場合Yは、ステップS024に移って非定周期送信部114に通知する。失敗回数がしきい値未満Nのときは、ステップS020に戻り、引き続き失敗回数を継続監視する。なお、連続して送信が失敗した回数として、非定周期送信部114の送信要求が成功した場合ステップS021でYに失敗回数をクリアしてもよいし、あるいは積算してもよい。この回数は、非定周期送信部114における送信失敗の回数であり、通信用LステップSI151における誤った設定等を示唆するものである。この通知をもとに、非定周期送信部114は、その送信データを破棄してもよいし、あるいは、バス155に接続するCPU150に対して割り込みを通知してもよい。割り込みを通知されたCPU150上のアプリケーションは、非定周期送信部114のデータを破棄することや、非定周期送信データを再送すること、非定周期送信データを分割して小さくすることや、定周期送信部115の送信周期を長くする等の対策をとることができる。また、図7の手順は非定周期送信部114内で行ってもよい。また、失敗回数としきい値の比較は、ステップS023において、失敗回数がしきい値以下の場合にステップS020に戻るとしてもよい。図1、図7の動作処理手順を通じて実行される通信制御装置151による通信制御方法を整理するとこれは、以下のようである。まず、図9に示すように一定周期ごとに定周期送信信号を送信し、任意の時刻で発生する非定周期送信信号を送信するときには、当該一定周期内において非定周期送信信号の送信要求がある時刻例えばt2から、次回の一定周期が開始されるまでの例えば時刻t3との間の第1の残余の時間と、非定周期送信信号を送信するに要する時間図8のTpを求め、第1の残余の時間内に送信完了できることを確認してから当該一定周期の範囲内で非定周期送信信号を送信する。また、図9のように非定周期送信信号の送信要求が発生した一定周期内に、非定周期送信信号を送信するに十分な前記第1の残余の時間がない場合時刻t2-t3の間には、次回以降の一定周期内において、一定周期から定周期送信信号の送信に要した時間t3-t4間を差し引いた第2の残余の時間t4以降と、非定周期送信信号を送信するに要する時間を比較して非定周期送信信号の送信を行う。次に、データ処理時間推定部118の処理時間の推定方法を図8に示す。データ処理時間推定部118は、はじめにステップS010において、リアルタイム処理部119の処理性能αを取得する。処理性能αの指標としては、例えば単位時間あたりに処理するデータサイズとする。次に、ステップS011において、データ処理時間推定部118は、送信要求があった際に、スケジュール部117から送信データのデータサイズDを取得する。ステップS012では、取得した処理性能αとデータサイズDから、処理時間Trを1式にしたがって計算する。[数1]Tr=D/α1なお、リアルタイム処理部119において、ネットワーク122の通信プロトコルに従ったヘッダ等を送信データに付与する場合、その処理時間を考慮して、処理時間Trは2式で計算する。[数2]Tr=D/αB2但し、Bはヘッダ等の付与時間であり、データサイズDに依存しない項である。あるいは、送信データが複数のサブデータで構成され、サブデータごとに処理をする場合は、サブデータ数に依存した項となる。次に、ステップS013において、通信部112での処理時間Teを計算する。例えば、100MbpsのEthernet登録商標を用いる場合、処理時間Teを3式にしたがって計算する。[数3]Te=D/100Mbps3それから、ステップS014において、送信データの処理時間Tpを4にしたがって計算する。[数4]Tp=TrTeA4なお、Aは所定の安全係数である。Aには、図6に示すデータ処理時間推定部118自身の推定処理にともなう時間や、Ethernet登録商標のフレーム間ギャップ、実時間処理部119、通信部112の送信処理以外のオーバーヘッドを考慮した安全係数が含まれる。図1、図8に示す動作手順を実行したときの時系列上の取り扱いを図9に示す。図9は、スケジュール部117における送信データのスケジューリングを時間軸で示した図である。このとき、定周期送信部115の送信周期を100μsとする。時刻t1で、周期が経過し、定周期送信部115の送信要求を許可し、定周期送信データを送信する。次に、この送信周期内の時刻t2で、非定周期送信部114から送信要求があったとする。このとき、t2は、t1から80μs経過した時点とし、非定周期送信データサイズを500Bとする。リアルタイム処理部119の処理性能αを200MB/sとし、処理時間Trを1式で求めるとする。図8に示す手順でデータ処理時間を計算すると、送信データの処理時間Tpは5式に示すとおりとなる。なお、Aを0とする。[数5]Tp=TrTeA=500B/200MB/s500B/100Mbps0=2.5μs40μs=42.5μs5したがって、図1に示すスケジュール部の判定手順において、非定周期送信データの処理時間Taは、42.5μsであり、一方、周期の残り時間Rは、次の周期の開始である時刻t3と時刻t2の差が20μsとなる。以上の計算結果を用いて、図1のステップS005の判断では、非定周期送信データの処理時間Taの方が、周期残り時間Rよりも大きいため、判定手順はステップS007に移り、非定周期送信部114の送信要求は許可されない。このようにして、時刻t1を開始時刻とする送信周期内での非定周期送信データの送信は行われない。続いて、ステップS008において、時刻t3の定周期送信部115の送信要求まで待機する。この後、定周期送信部115の送信要求が許可され、定周期送信データを送信する。定周期送信データは、時刻t4において、送信完了する。図1の動作手順においては、時刻t3を開始時刻とする送信周期内の時刻t4に至った時点で、前回ステップS007において未送信とした非定周期送信データの送信要求がステップS001で処理される。以下、ステップS002、S004に進み、再度、非定周期送信部114の送信要求をスケジュールする。時刻t4と時刻t3の間隔が20μsとする。時刻t4では、このときの送信周期の残り時間が80μsであり、ステップS005で、非定周期送信データの処理時間Taの方が、周期残り時間Rよりも小さいため、非定周期送信部114の送信要求が許可され、非定周期送信データを送信する。なお、図9では、時刻t4と時刻t3の間隔が20μsであったが、定周期送信部115の送信データサイズは固定でなくても構わない。したがって、非定周期送信データのサイズが比較的大きい場合であっても、スケジュール部117が自動的に非定周期送信データを送信可能な帯域のある周期を判定し、非定周期送信データを送信することが可能である。図10の例では、送信データサイズが、定周期1、定周期2、定周期3の3種類があり、同一ではない。従って送信周期の残り時間Rもそれぞれのケースで相違する例を示している。但し、この例ではこの送信データサイズの順番で繰り返す例をあげている。このような場合に、比較的大きいサイズの非定周期送信データの送信要求が発生したとする。図10の事例で、時刻t1から時刻t4までの動作については図9と同じであるが、時刻t4での送信周期の残り時間Rからは、非定周期送信データの送信は不可であるとして阻止される。また、次の送信周期でも阻止される。最終的には、送信データサイズが、定周期3の送信周期において送信が実行できた。定周期の送信データサイズの種類がN図10では3であるとき、N1回の周期のうちに、非定周期送信データは送信可能である。もし、N1回の周期内に送信できなければ、その後、該非定周期送信データが送信可能な周期は存在しない。なお、Nではなく、N1回であるのは、最初の送信要求のタイミングが任意であるためである。なお、本実施例では、スケジュール部117内にデータ処理時間推定部118をもうけたが、非定周期送信部114、定周期送信部115内にそれぞれもうけてもよい。この場合、本実施例では、非定周期送信部114、定周期送信部115からスケジュール部117へ送信要求と同時にデータサイズを通知したが、図1、図8の動作手順を非定周期送信部114、定周期送信部115内で実行し、スケジュール部117へは送信要求と当時に送信データ処理時間を通知してもよい。また、本実施例では、非定周期送信部114、定周期送信部115がそれぞれひとつであったが、それぞれを複数にしてもよい。その際、それぞれの機能部間での優先度を明示する必要がある。以上の実施例による効果について説明する。任意のタイミングで非定周期送信の送信要求が発生したとしても、スケジュール部117が、非定周期送信データの処理時間と定周期送信の周期の残り時間を比較して、送信要求の許可を判断する。こうすることで、非定周期送信に影響されることなく、定周期送信の送信を精度よく周期的に送信することができる。また、送信タイミングをスケジュール部117で自動調整するため、CPU150上で動作するアプリケーションからは、任意のタイミングで、非定周期送信データを通信用LSI151に設定することができる。これにより、定周期送信の精度を維持するために非定周期送信データを設定するアプリケーションの開発効率を犠牲にする必要がない。また、非定周期送信用の時間帯域をネットワーク122上にもうける必要がないため、送信周期を高速化しやすく、制御性能を向上させることができる。また、仮に、送信周期を過剰に短く設定した場合であっても、図7の手順で非定周期送信が送信できなかったことを検知して、非定周期送信の送信データサイズを変更することや、送信周期を調整するなどの最適化を施すことが可能である。実施例2は、実施例1と比較して、通信用LSI151内に定周期送信データの再送機能を設け、定周期送信のデータ伝達性を向上させたものである。実施例に使用する符号は、特に断りのない限り、実施例1で説明した機能や要素等と同一であることを意味する。実施例2を適用した通信制御装置120を用いて構成する制御システム例は図2、図3と同様である。また、通信制御装置120のハードウェア構成は、図5と同様である。図11は、本発明を適用した通信用LSI151の機能構成の一実施形態である。図11の構成は、図6に示す実施例1の構成配信部113、非定周期送信部114、定周期送信部115、スケジュール部117、通信部112に、定周期送信データの再送機能を設けたものである。既存の構成については、図6で説明したとおりであるので、以下においては定周期送信データの再送機能を主として説明する。定周期送信データの再送機能は、異常判定部132、再送制御部131、再送部130、時刻管理部116を主体に構成される。この概略機能は、異常判定部132が通信異常を検出したときに、制御装置側に正しく信号伝送がされていないと判断して、定周期送信部115並びにスケジュール部117に働きかけて定周期送信データを再送するものである。概略上記の制御を実行するに当り、まず異常判定部132において通信異常を検知する。このため、異常判定部132では、通信部112内の受信部111から受信した受信データ内容、あるいは、時間経過をもとに定周期送信部115の定周期送信の成功、失敗を判定する機能部である。異常判定部132は、判定結果を再送制御部131へ通知する。なお、通信異常検知の具体手法については、後で詳述する。再送制御部131は、異常判定部132の判定結果を受けて、再送部130へ再送を要求するか、または再送部130に保存している送信データの消去を要求する機能部である。再送部130は、定周期送信部115がスケジュール部117へ送信データを転送する際に、該送信データを受信して、内部に保存する。再送制御部131から再送要求があった場合に、スケジュール部117へ再送を要求する。なお、内部に定周期送信部115の送信データを保存する際、あるいはスケジュール部117から再送を許可されて送信データを出力する際に、再送であることを示すために、送信データを変更してもよい。その具体的な方法として、送信データ、あるいはヘッダに再送を示す領域を定義し、再送であることを示すパラメータを定義することが例示される。また、再送部130は、時刻管理部116から、定周期送信部115の送信周期の経過を通知されて、内部の送信データを消去してもよい。これは、周期内に再送を送ることが必要なシステムで用いることが例示される。また、再送部130相当の機能を定周期送信部115にもうけてもよい。以下、各機能の具体例について、異常判定部132から説明する。通信異常の検知機能としては幾つかのものが知られているが、ここでは以下のものを例示している。まず、タイムアウト判定部133は、定周期送信部115の定周期送信開始からの経過時間を監視し、所定の時間が経過したかどうかを判定する。送信開始から所定の時間内に、定周期送信データを異常判定部132で受信した場合は、経過時間の監視を停止し、時間内に受信したと判定する。逆に、所定の時間内に定周期送信データを異常判定部132で受信できなかった場合には、通信が正常に行われなかったと判断する。応答確認部134は、通信制御装置120から定周期送信を受け取った制御装置121からの返信をもって、定周期送信が成功したかどうかを判定する。制御装置121は、定周期送信を正しく受信した場合は、ACKと呼ばれる確認応答を通信制御装置120へ送信する。あるいは、通信制御装置120からの定周期送信を正しく受信できなかった場合にNACKと呼ばれる否定応答を通信制御装置120へ送信する。WKC確認部135は、制御装置121から返信されたフレーム上の所定のカウンタWorkingCounterを略してWKCとして説明するが期待値と等しいかどうかで、定周期送信が正しく制御装置121で処理されたかどうかを判定する。これは、EtherCATで用いられる方式である。このカウンタは、その送信データを処理すべき制御装置121で正しく処理されるたびに、制御装置121によって所定の数だけカウントアップされるEtherCATパケット上のフィールドである。なお、期待値を事前に設定する必要がある。次に、異常判定部132の構成と、ネットワーク方式の関係について言及する。図11の異常判定部132は、タイムアウト判定部133、応答確認部134、WKC確認部135のうち、ひとつ、または複数の組み合わせで構成される。しかしながら、定周期通信が正しく制御装置121で処理されたかどうかを判定する方法は、タイムアウト判定部133、応答確認部134、WKC確認部135の判定方法に限らない。例えば、Ethernetであれば、受信フレームのCRCやパケットフォーマットの異常等をもって、定周期通信が正しくなされなかったと判定してもよい。なお、異常判定部132におけるタイムアウト判定部133、応答確認部134、WKC確認部135の構成は、ネットワーク方式によっても適性が異なる。例えば、EtherCATでは、通信制御装置120から送信された通信フレームは、各制御装置121を順番に経由し、全ての制御装置121を経由後、通信制御装置120に戻るという特徴がある。このような特徴があるため、WKC確認部135を用いるのがよい。また、パケットがネットワーク上でロスする可能性があるため、タイムアウト判定部133の適用も好ましい。一方で、ネットワーク122の仕様上、必ずしも制御装置121から通信制御装置120への返信が定義されていない場合は、明示的に通信制御装置120から確認応答、または否定応答を返信する構成とし、応答確認部124、タイムアウト判定部133をもって構成するのがよい。定周期送信データの再送を実現するために、通信制御装置はハード的には、上記の機能異常判定部132、再送制御部131、再送部130、時刻管理部116を備える必要がある。さらにその上で、スケジュール部117において、図12に示した以下の動作手順を実行する。はじめに、スケジュール部117は、送信要求があるまで待機するステップS030。そして、送信要求があれば、定周期送信部115からの送信要求かどうかを判定するステップS031。定周期送信部115からの送信要求であればY、ステップS032に移り、これを許可する。これにより、送信部110から制御装置121に向けて定周期データが送信され、異常判定部132において通信が正しく行われたことを監視している。もし、通信異常が発生していれば、再送部130から再送要求が来るはずである。ステップS031で、定周期送信部115からの送信要求でないNと判断した場合、これは非定周期送信部114か、再送部130からの送信要求である。したがって、次にステップS033において、送信要求が再送部130からかどうかを判定する。ステップS033において、再送部130からの送信要求であることが判明したときには、ステップS034において再送部130の送信データの処理時間Tbをデータ処理時間推定部118から取得し、定周期送信部115の次の周期までの残り時間Rを時刻管理部116から取得する。なお、ステップS034の処理は、前述のステップS004の処理と同じであるが、扱うデータが非定周期送信データから再送データになっている点でのみ相違している。次に、ステップS035において再送データ処理時間Tbと周期残り時間Rを比較し、再送データ処理時間Tbが周期残り時間R未満Yであれば、ステップS036で再送部130からの送信要求を許可する。なお、ステップS035の処理は、前述のステップS005の処理と同じであるが、扱うデータが非定周期送信データから再送データになっている点でのみ相違している。ステップS035で、再送データ処理時間Tbが周期残り時間R以上であれば、再送部130からの送信要求を許可せず、ステップS030へ処理手順を戻る。ステップS033において、送信要求が非定周期送信部114からであれば、非定周期送信部114の送信データの処理時間Taをデータ処理時間推定部118から取得し、定周期送信部115の次の周期までの残り時間Rを時刻管理部116から取得するステップS004。次に、非定周期送信データ処理時間Taと周期残り時間Rを比較ステップS005し、非定周期送信データ処理時間Taが周期残り時間R未満であれば、非定周期送信部114からの送信要求を許可するステップS006。ステップS005で、非定周期送信データ処理時間Taが周期残り時間R以上であれば、非定周期送信部114からの送信要求を許可せず、ステップS030へ処理手順を戻る。以上、図12の実施例について説明した。この方式によれば定周期送信データをまず送信し、そのあとの時間内で再送データまたは非定周期送信データを送信する流れになっている。このため、同一の送信周期内に再送データと非定周期送信データの送信要求が発生した場合の取り扱いを検討する必要がある。図13は、再送を非定周期送信よりも高い優先度に設定する場合のスケジュール部117の動作実行手順を示している。図12との違いは、ステップS040を設けた点であり、ステップS040において、非定周期送信が再送との関係で送信可能状態かどうかを判定することである。この判定基準としては、再送が所定回数実行されているかどうかや、定周期送信が正しく成立していること、定周期送信後に所定の時間再送を優先する時間帯が経過しているかどうか等が例示される。なお、このとき、図12、図13において、非定周期送信部114の送信要求が許可されなかった周期の回数を数え、所定回数以上になった場合に非定周期送信部114に通知してもよい。この手順は図7と同様である。図12に示す動作手順を実行したときの時系列上の取り扱いを図14に示す。図14は、スケジュール部117における送信データのスケジューリングを時間軸で示した図である。このとき、定周期送信部115の送信周期を100μsとする。時刻t10で、送信周期が経過し、新しい送信周期内で定周期送信部115の送信要求を許可し、定周期送信データを送信する。この処理はステップS030からステップS032により実行される。次に、時刻t11で、再送部130から送信要求があったとする。このとき、t11は、t10から95μs経過した時点とし、非定周期送信データサイズを100Bとする。リアルタイム処理部119の処理性能αを200MB/sとし、図8に示す手順でデータ処理時間を計算すると、送信データの処理時間Tpは6式に示すとおりとなる。なお、Aを0とする。[数6]Tp=TrTeA=100B/200MB/s100B/100Mbps0=0.5μs8μs=8.5μs6したがって、図12に示すスケジュール部の判定手順において、再送データの処理時間Tbは8.5μsとなる。一方、周期の残り時間Rは、次の周期の開始である時刻t12と時刻t11の差が5μsである。以上の計算結果を用いて、再送データの処理時間Tbの方が、周期残り時間Rよりも大きいため、再送部130の送信要求は許可されない。この一連の処理は、ステップS033からステップS036により実行される。なお、時刻t12において、再送制御部131は再送部130の送信データを消去するように構成した場合、時刻t12から再送部130の再送要求は取り消される。図13に示す実施例での動作の具体例を図15に示す。14は、スケジュール部117における送信データのスケジューリングを時間軸で示した図である。このとき、定周期送信部115の送信周期を100μsとする。時刻t20で、送信周期が経過し、新しい送信周期内で定周期送信部115の送信要求を許可し、定周期送信データを送信する。この処理はステップS030からステップS032により実行される。次に、時刻t21で、非定周期送信部114から送信要求があったとする。従ってこのとき図13の処理手順上では、ステップS040に処理が移る。ステップS040では、非定周期送信が可能か否かを判断するが、このときには、再送が成功しておらず、非定周期送信が可能な状態ではないとする。そのため、ステップS040の判断では、時刻t21における非定周期送信部114の送信要求は許可されない。次に、時刻t22で、再送部130から送信要求があったとする。従ってこのとき図13の処理手順上では、ステップS033からステップS034側に処理が移っている。このとき、時刻t22は、時刻t20から80μs経過した時点とし、再送送信データサイズを100Bとする。リアルタイム処理部119の処理性能αを200MB/sとし、図8に示す手順でデータ処理時間を計算すると、送信データの処理時間Tpは先の6式に示すとおりとなる。なお、Aを0とする。したがって、図11に示すスケジュール部の判定手順において、再送データの処理時間Tbは8.5μsとなる。一方、周期の残り時間Rは、次の周期の開始である時刻t23と時刻t22の差が20μsとなる。したがって、十分な残時間があるため、再送部130から送信要求は許可され、再送がなされる。次に、時刻t23で、送信周期が経過し、新たな送信周期において、定周期送信部115の送信要求を許可し、定周期送信データを送信する。この処理はステップS030からステップS032により実行される。その後、時刻t24で、定周期送信が正常になされたとする。このとき、継続して非定周期送信部114からの送信要求があったとする。従ってこのとき図13の処理手順上では、ステップS033からステップS040を経由してステップS004側に処理が移っている。このとき、時刻t24は、時刻t23から30μs経過した時点とし、非定周期送信データサイズを500Bとする。リアルタイム処理部119の処理性能αを200MB/sとすると、送信データの処理時間Tpは5式に示すとおり42.5μsとなる。図13に示すスケジュール部の判定手順において、非定周期送信データの処理時間Taは42.5μsとなる。一方、周期の残り時間Rは、次の周期の開始である時刻t25と時刻t24の差が70μsとなる。したがって、非定周期送信データの処理時間Taの方が、周期残り時間Rよりも小さいため、非定周期送信部114の送信要求が許可され、非定周期送信データを送信する。なお、本実施例では、スケジュール部117内にデータ処理時間推定部118をもうけたが、非定周期送信部114、定周期送信部115、再送部130内にそれぞれもうけてもよい。この場合、本実施例では、非定周期送信部114、定周期送信部115、再送部130からスケジュール部117へ送信要求と同時にデータサイズを通知したが、図8の手順を非定周期送信部114、定周期送信部115、再送部内で実行し、スケジュール部117へは送信要求と同時に送信データ処理時間を通知してもよい。また、本実施例では、非定周期送信部114、定周期送信部115、再送部130がそれぞれひとつであったが、それぞれを複数にしてもよい。その際、それぞれの機能部間での優先度を明示する必要がある。また、定周期送信部115、再送部130を複数にする場合は、パケット内に識別子をもうけることが例示される。図12、図13の動作処理手順を通じて実行される通信制御装置151による通信制御方法を整理するとこれは、以下のようである。ここでは、図14に示すように一定周期t10、t12ごとに定周期送信信号を送信し、当該定周期送信信号の送信に失敗したときには、当該失敗を検知した時刻t11から次回の一定周期が開始されるまでのt12との間の第3の残余の時間と、定周期送信信号を再送信するに要する時間を求め、第3の残余の時間内に再送信完了できることを確認してから定周期送信信号を再送信する。また、任意の時刻で発生する非定周期送信信号を送信するときには、図9に示したように当該一定周期内において非定周期送信信号の送信要求がある時刻t2から、次回の一定周期が開始されるまでのt3との間の第1の残余の時間と、非定周期送信信号を送信するに要する時間を求め、第1の残余の時間内に送信完了できることを確認してから当該一定周期の範囲内で非定周期送信信号を送信する。さらに、再送信と非定周期送信信号の送信を行う場合に、図15のように同一の一定周期t20からt23の間内に前記定周期送信信号の再送信要求と、非定周期送信信号の送信要求があるときには、定周期送信信号の再送信を優先t22し、非定周期送信信号の送信は、同一の定周期内に非定周期送信信号を送信するに要する時間が残っていなければ、次回以降の一定周期内に行うt24。さらに、定周期送信信号の送信に失敗し、かつ第3の残余の時間内に送信できない場合には、この内容の定周期送信信号を破棄し、次回の一定周期では新たに求めた内容の定周期送信信号を送信する。以上の実施例による効果について説明する。任意のタイミングで非周期送信の送信要求や再送が発生したとしても、スケジュール部117が、非定周期送信データの処理時間、あるいは再送データの処理時間と定周期送信の周期の残り時間を比較して、送信要求の許可を判断する。こうすることで、非定周期送信、再送に影響されることなく、定周期送信の送信を精度よく周期的に送信することができる。また、送信タイミングをスケジュール部117で自動調整するため、CPU150上で動作するアプリケーションからは、任意のタイミングで、非定周期送信データを通信用LSI151に設定することができる。これにより、定周期送信の精度を維持するために非定周期送信データを設定するアプリケーションの開発効率を犠牲にする必要がない。また、非定周期送信用、再送用の時間帯域をネットワーク122上にもうける必要がないため、送信周期を高速化しやすく、制御性能を向上させることができる。また、仮に、送信周期を過剰に短く設定した場合であっても、図7の手順で非定周期送信が送信できなかったことを検知して、非定周期送信の送信データサイズを変更することや、送信周期を調整するなどの最適化を施すことが可能である。さらに、定周期送信の送信精度を維持する範囲内で、再送が可能となるため、通信制御装置120から制御装置121へのデータ伝達性を向上させることができ、制御システムの高信頼化、高性能化が可能である。さらに、再送を非定周期送信よりも優先度を高く設定することで、非定周期送信に影響されることなく、再送をすることができ、上記の再送による利点を高めることができる。なお、実施例2の典型的な装置構成を示す図11において、非定周期送信部114は、非制御指令を非定周期送信する部分であり、時刻管理部116、再送部130、再送制御部131、異常判定部132は、送信失敗のときの再送指令を取り扱う送信部分である。本発明の上記の説明では、制御指令の定周期送信に対して、非制御指令あるいは再送指令を不定期的信号として取り扱ってきた。このため、上記の回路部分は、上位概念的には不定期的信号送信部と呼ぶべき機能であり、ここには非制御指令を取り扱う部分と、再送を取り扱う部分がある。実施例3は、実施例1、実施例2と比較して、汎用的なハードウェアを用いて、ソフトウェアを中心に本発明を実施する構成である。実施例に使用する符号は、特に断りのない限り、実施例1、実施例2で説明した機能や要素等と同一であることを意味する。通信制御装置120を用いて構成するシステム例は図2、図3と同様である。通信制御装置120のハードウェア構成を図16に示す。図5の通信制御装置120と相違しているのは、通信用LSI151の代わりに、LAN156を設けた点である。LAN156は、ネットワーク122との通信機能を実装した送受信機ICである。LAN103の提供する通信規格としてEthernet等が例示される。図16のCPU150上で動作するソフトウェア構成を含む本発明のソフトウェア構成を図17に示す。図17において、OS160は、プログラム管理やハードウェアへのアクセス等の基本機能を提供する。OS160は、必ずしも必要ではないが、汎用的なアプリケーションや既存のソフトウェア資産の利用、タスク管理等の基本機能を提供することから、利用されるのが望ましい。また、時間的制約にしたがってタスクスケジューリングを実行可能なリアルタイムOSが望ましい。デバイスドライバ161は、OS160の提供するハードウェアへのアクセス手段を用いて、LAN156へ通信データ領域や動作管理情報、状態情報にアクセスするための機能を提供する。デバイスドライバ161は、OS160の一部であっても構わない。ライブラリ162は、利用頻度の多い関数をまとめたものであり、OS160の機能を利用してメモリ管理、タスク管理、入出力、ファイル操作等の基本機能を提供する。具体例として、Linuxで利用されるglibcが挙げられる。API163は、ライブラリ162を介して、デバイスドライバ161やOS160の提供する機能を利用するためのソフトウェアインターフェースである。アプリケーション164は、制御対象121を制御するための制御指令値を演算し、LAN156を用いて通信パケットの送受信を実行するソフトウェアである。次に、図6、図11に示す機能部と、図17に示すソフトウェア構成との対応を示す。通信部112、送信部110、受信部111は、LAN156で構成する。非定周期送信部114と定周期送信部115はアプリケーション164で構成する。時刻管理部116は、CPU150内に含まれるタイマデバイスと、それをデバイスドライバ160によって抽象化したOS160の機能で構成する。スケジュール部117、データ処理時間推定部118、リアルタイム処理部119はライブラリ162、またはOS160で構成する。再送部130、再送制御部131、異常判定部132、タイムアウト判定部133、応答確認部134、WKC確認部135はアプリケーション164またはライブラリ162、OS160で構成する。一般に、ソフトウェアで構成する場合は、ハードウェアに比較して、処理時間の予測精度が低下する。この予測精度の低下を低減するため、スケジュール部117、データ処理時間推定部118、リアルタイム処理部119は、高優先度のタスクとして設定し、時刻管理部116のハードウェア資源であるタイマデバイスの割り込み以外の割り込みを禁止するなどの設定が好ましい。また、リアルタイム処理部119における処理性能を求めるため、事前に実験的に評価することが望ましい。以上の実施例による効果について説明する。実施例1、実施例2と同様の効果を得られながら、汎用的なハードウェアで本発明を実施することができ、システム構築の柔軟性を高めることができる。