"カメラで撮像した端子付き部品の画像を処理して当該部品の回転角度を検出する部品回転角度検出装置において、予め端子の画像を学習して作成した端子識別データが記憶された記憶手段と、前記カメラで撮像した端子付き部品の画像の中から前記端子識別データとの類似度が所定値以上の部分を端子として識別する端子識別手段と、前記端子識別手段で識別した端子の位置に基づいて当該部品の回転角度を算出する部品回転角度算出手段とを備えていることを特徴とする部品回転角度検出装置。前記端子識別データは、Haar-like特徴量、HOG特徴量、SIFT特徴量のいずれかで作成され、前記端子識別手段は、前記端子識別データを用いた識別器で前記端子付き部品の画像の中から前記端子を識別することを特徴とする請求項1に記載の部品回転角度検出装置。前記端子識別手段は、サポートベクターマシン、ニューラルネットワーク、パターンマッチングのいずれかを用いて前記端子付き部品の画像の中から前記端子を識別することを特徴とする請求項1に記載の部品回転角度検出装置。画像処理用部品データの作成対象となる端子付き部品をカメラで撮像して得られた画像の中から当該部品の特徴を抽出して画像処理用部品データを作成する画像処理用部品データ作成装置において、請求項1乃至3のいずれかに記載の部品回転角度検出装置と、前記部品回転角度検出装置で検出した回転角度に応じて前記端子付き部品の画像における当該部品の回転角度を補正する回転角度補正手段とを備えていることを特徴とする画像処理用部品データ作成装置。カメラで撮像した端子付き部品の画像を処理して当該部品の回転角度を検出する部品回転角度検出方法において、予め端子の画像を学習して端子識別データを作成しておき、前記カメラで撮像した端子付き部品の画像の中から前記端子識別データとの類似度が所定値以上の部分を端子として識別し、識別した端子の位置に基づいて当該部品の回転角度を算出することを特徴とする部品回転角度検出方法。画像処理用部品データの作成対象となる端子付き部品をカメラで撮像して得られた画像の中から当該部品の特徴を抽出して画像処理用部品データを作成する画像処理用部品データ作成方法において、前記カメラで撮像した端子付き部品の画像における当該部品の回転角度を請求項5に記載の部品回転角度検出方法で検出する回転角度検出処理と、前記回転角度検出処理で検出した回転角度に応じて前記端子付き部品の画像における当該部品の回転角度を補正して前記画像処理用部品データを作成することを特徴とする画像処理用部品データ作成方法。一般に、画像処理用部品データの作成対象となる部品は、リード、バンプ等の端子が形成され、その端子が照明により明るく撮像されるため、明るく撮像される端子を識別して、その端子の位置に基づいて部品の回転角度を検出するようにしている。しかし、部品によっては、明るく撮像される部分が端子だけとは限らず、コイル等の金属部分も明るく撮像されてしまう部品がある。このような部品では、端子以外のコイル等の金属部分が端子と間違って識別されてしまう可能性があり、その結果、部品の回転角度が間違って検出されてしまう可能性がある。部品の回転角度が間違って検出されると、部品の回転角度が間違って補正されてしまい、画像処理用部品データの精度信頼性が悪化することになる。そこで、本発明が解決しようとする課題は、端子以外のコイル等の金属部分が露出する部品でも、端子のみを画像認識して部品の回転角度を精度良く検出できるようにすることであり、また、部品の回転角度の検出精度向上により画像処理用部品データの精度信頼性を向上できるようにすることである。上記課題を解決するために、請求項1に係る発明は、カメラで撮像した端子付き部品の画像を処理して当該部品の回転角度を検出する部品回転角度検出装置において、予め端子の画像を学習して作成した端子識別データが記憶された記憶手段と、前記カメラで撮像した端子付き部品の画像の中から前記端子識別データとの類似度が所定値以上の部分を端子として識別する端子識別手段と、前記端子識別手段で識別した端子の位置に基づいて当該部品の回転角度を算出する部品回転角度算出手段とを備えた構成としたものである。この構成によれば、カメラで撮像した端子付き部品の画像の中から端子を識別する際に、予め端子の画像を学習して作成した端子識別データとの類似度が所定値以上の部分を端子として識別するため、端子以外のコイル等の金属部分が露出する部品でも、端子以外のコイル等の金属部分を端子と間違って識別することを防止できて、端子のみを精度良く識別することができ、部品の回転角度を精度良く検出できる。この場合、請求項2のように、端子識別データを、Haar-like特徴量、HOG特徴量、SIFT特徴量のいずれかで作成し、前記端子識別データを用いた識別器で端子付き部品の画像の中から端子を識別するようにしても良い。或は、請求項3のように、サポートベクターマシン、ニューラルネットワーク、パターンマッチングのいずれかを用いて端子付き部品の画像の中から端子を識別するようにしても良い。請求項2,3のいずれの場合でも、端子付き部品の画像の中から端子を精度良く識別することができる。以上説明した請求項1~3に係る発明を部品実装機に適用する場合は、部品実装機の吸着ノズルに吸着した端子付き部品をその下方からカメラで撮像して当該部品の回転角度を検出し、その検出角度に応じて吸着ノズルを回転させて当該部品の回転角度を補正して基板に実装するようにしても良い。或は、請求項4のように、画像処理用部品データの作成対象となる端子付き部品をカメラで撮像して得られた画像の中から当該部品の特徴を抽出して画像処理用部品データを作成する画像処理用部品データ作成装置に本発明を適用する場合は、上述した請求項1乃至3のいずれかに記載の部品回転角度検出装置と、この部品回転角度検出装置で検出した回転角度に応じて前記端子付き部品の画像における当該部品の回転角度を補正する回転角度補正手段とを備えた構成としても良い。このようにすれば、端子以外のコイル等の金属部分が露出する部品でも、カメラで撮像した画像内の部品の回転角度を精度良く検出できるため、当該部品の回転角度を精度良く補正できて、画像から作成する画像処理用部品データの精度信頼性を向上できる。尚、請求項5,6は、請求項1,4に記載の部品回転角度検出装置、画像処理用部品データ作成装置の発明と実質的に同じ技術思想を部品回転角度検出方法、画像処理用部品データ作成方法の発明として記載したものである。以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。図1に示すように、画像処理用部品データ作成装置は、パーソナルコンピュータ等のコンピュータ11と、画像処理用部品データの作成対象となる部品を撮像するカメラ12と、キーボード、マウス等の入力装置13と、液晶ディスプレイ、CRT等の表示装置14と、後述する図2の部品回転角度検出プログラムやリード識別データ等が記憶された記憶装置15記憶手段を備えた構成となっている。コンピュータ11は、後述する図2の部品回転角度検出プログラムを実行することで、カメラ12で撮像したリード付き部品の画像の中からリード識別データとの類似度が所定値以上の部分をリードとして識別し、識別したリードの位置に基づいて当該部品の回転角度を算出する。ここで、リード識別データは、予めリードの先端画像をリードの方向0°、90°、180°、270°毎に学習して作成され、記憶装置15に記憶されている。リード識別データとしては、例えば、Haar-like特徴量、HOG特徴量、SIFT特徴量のいずれかを用いれば良い。そして、Haar-like特徴量等のリード識別データを用いた識別器を用意しておき、スキャンウィンドウで画像内をスキャンして、画像の中からリード識別データとの類似度が所定値以上の部分をリードとして識別する。この際、スキャン毎にスキャンウィンドウの位置やサイズを変更しながら画像内をスキャンする処理を繰り返すようにすれば、画像内の全てのリードを精度良く識別することができる。その他、サポートベクターマシン、ニューラルネットワーク、パターンマッチングのいずれかを用いてリード付き部品の画像の中からリードを識別するようにしても良い。コンピュータ11は、画像処理用部品データ作成プログラム図示せずを実行することで、特許請求の範囲でいう回転角度補正手段としての役割を果たし、図2の部品回転角度検出プログラムによって検出した部品の回転角度に応じて部品の画像内における当該部品の回転角度を補正し、当該部品の特徴を抽出して画像処理用部品データボディ、リード、バンプ等の位置やサイズ等のデータを作成する。次に、図2の部品回転角度検出プログラムの処理内容を説明する。図2の部品回転角度検出プログラムは、コンピュータ11によって実行され、特許請求の範囲でいう部品回転角度算出手段としての役割を果たす。本プログラムが起動されると、まずステップ101で、カメラ12でリード付き部品を撮像し、次のステップ102で、画像内にスキャンウィンドウを設定して画像内をスキャンする。その後、ステップ103に進み、画像の中からリード識別データとの類似度が所定値以上の部分をリードとして識別する。ここで、リード識別データは、予めリードの先端画像をリードの方向0°、90°、180°、270°毎に学習して作成され、記憶装置15に記憶されている。リード識別データとしては、例えば、Haar-like特徴量、HOG特徴量、SIFT特徴量のいずれかを用いれば良い。この後、ステップ104に進み、識別したリードの位置と方向角度を記憶装置15又はRAM等に記憶する。次のステップ105で、画像のスキャン回数が所定回数に達したか否かを判定し、所定回数に達していなければ、ステップ106に進み、スキャンウィンドウの位置やサイズを変更して、上記ステップ102に戻り、再スキャンする。これにより、画像のスキャン回数が所定回数に達するまで、スキャンウィンドウの位置やサイズを変更しながらスキャンを繰り返し、識別したリードの位置と方向を記憶装置15又はRAM等に記憶する。この際、重複して識別されたリードの位置と方向は、重複して記憶しない。その後、上記ステップ105で、画像のスキャン回数が所定回数に達したと判定された時点で、ステップ107に進み、識別されたリードの位置と方向に基づいて、画像の水平垂直方向XY方向に対する部品の回転角度を算出する。具体的には、図3に示すように、識別されたリードの位置を方向毎に集計して、リードの配列方向各リードの先端を結ぶ直線を検出し、このリードの配列方向から部品の回転角度を算出する。この際、部品の対向する2辺のリードの配列方向の平均値から部品の回転角度を算出しても良いし、或は、最もリード本数が多い辺のリードの配列方向から部品の回転角度を算出しても良い。以上説明した本実施例では、カメラ12で撮像したリード付き部品の画像の中からリードを識別する際に、予めリードの画像を学習して作成したリード識別データとの類似度が所定値以上の部分をリードとして識別するため、リード以外のコイル等の金属部分が露出する部品でも、リード以外のコイル等の金属部分をリードと間違って識別することを防止できて、リードのみを精度良く識別することができ、部品の回転角度を精度良く検出できる。このため、画像処理用部品データの作成対象となるリード付き部品をカメラ12で撮像して得られた画像の中から当該部品の特徴を抽出して画像処理用部品データを作成する際に、当該部品の回転角度を精度良く補正できて、画像から作成する画像処理用部品データの精度信頼性を向上できる。上記実施例では、端子としてリードが配列された部品の回転角度を検出するようにしたが、BGA型部品のように、端子としてバンプが配列された部品の回転角度を検出するようにしても良い。その他、本発明の部品回転角度検出方法の適用範囲は画像処理用部品データ作成方法に限定されず、例えば、本発明を部品実装機に適用する場合は、部品実装機の吸着ノズルに吸着した端子付き部品をその下方からカメラで撮像して当該部品の回転角度を検出し、その検出角度に応じて吸着ノズルを回転させて当該部品の回転角度を補正して基板に実装するようにしても良い。"