"可搬式操作部とネットワーク手段を介して、或いは前記可搬式操作部と非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラと、前記コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットを備えたロボット制御システムにおいて、前記コントローラは、前記可搬式操作部と接続関係が構築された際、ロボットモータを制御するサーボドライバに電力供給遮断を行う電力供給遮断手段に対して電力遮断指令を付与する指令手段を備え、前記電力供給遮断手段は、前記電力遮断指令に基づいて前記サーボドライバへの電力を遮断することを特徴とするロボット制御システム。前記コントローラは、外部操作可能な運転準備操作手段を備え、前記指令手段は、前記運転準備操作手段の操作に応じて電力付与指令を前記電力供給遮断手段に付与し、前記電力供給遮断手段は、前記電力付与指令に基づいて前記サーボドライバへ電力を供給することを特徴とする請求項1に記載のロボット制御システム。前記指令手段は、前記電力付与指令を前記電力供給遮断手段に付与した後、接続関係が構築された可搬式操作部からの操作が予め決められた時間内にないときは、電力遮断指令を電力供給遮断手段に付与することを特徴とする請求項2に記載のロボット制御システム。前記コントローラは、外部操作可能な運転準備操作手段を備え、前記指令手段は、前記運転準備操作手段の操作と、接続関係が構築された可搬式操作部からの操作による入力が同時にあったとき、電力付与指令を前記電力供給遮断手段に付与し、前記電力供給遮断手段は、前記電力付与指令に基づいて前記サーボドライバへ電力を供給することを特徴とする請求項1に記載のロボット制御システム。可搬式操作部とネットワーク手段を介して、或いは前記可搬式操作部と非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラと、前記コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットを備えたロボット制御システムにおいて、前記コントローラは、該コントローラと既に接続関係にある可搬式操作部に関するユーザ識別情報と、パスワードを記憶する記憶手段を備え、該コントローラは、前記可搬式操作部から受信した切断要求が、該切断要求とともに受信したユーザ識別情報、及びパスワードが、前記記憶手段に記憶されているユーザ識別情報と、パスワードと一致する場合のみ、該切断要求に応ずることを特徴とするロボット制御システム。ところで、近年、ネットワーク技術や、非有線通信技術が発達し、又、USBUniversalSerialBusや、IEEE1394InstituteofElectricalandElectronicEngineers1394等に見られるように、電源が入った状態でケーブルの挿抜や接続できる電気的通信手段が確立してきている。例えば、図25aは、1台のティーチペンダントTPと、ロボットを制御する複数のコントローラC10~C12とが無線を介して交信を行う場合を示している。又、図25bは、同じく1台のTPとロボットを制御する複数のコントローラC20~C22とがLANローカルエリアネットワークを介して交信を行う場合を示している。なお、LANローカルエリアネットワークには有線LAN及び無線LANを含む。このような技術状況において、1台のTPを、ロボットが稼働状態の複数台のコントローラにつなぎ換えて使用する場合が考えられる。この利点には、以下のものがある。1TPの数を減らす事による省スペース化2TPの数を減らす事によるコスト削減3TPを非有線化にした場合は、ケーブルレスによる作業性の向上4TPを非有線化にした場合は、断線がなくなるための信頼性向上ところが、その際に一番問題になるのが、操作者の安全の確保である。仮に、複数台のコントローラから所望の接続先であるコントローラを選択できない場合には、意図せぬコントローラにTPが接続されてしまい、TPからの操作により意図せぬロボットを動作させてしまう可能性があり、操作者の安全が確保できない問題がある。本発明の目的は、1台の可搬式操作部を、複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、操作者のミスにより意図せぬロボットと接続してしまい、意図せぬロボットを操作してしまうことを防止するロボット制御システムを提供することにある。上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、可搬式操作部とネットワーク手段を介して、或いは前記可搬式操作部と非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラと、前記コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットを備えたロボット制御システムにおいて、前記コントローラは、前記可搬式操作部と接続関係が構築された際、ロボットモータを制御するサーボドライバに電力供給遮断を行う電力供給遮断手段に対して電力遮断指令を付与する指令手段を備え、前記電力供給遮断手段は、前記電力遮断指令に基づいて前記サーボドライバへの電力を遮断することを特徴とするロボット制御システムを要旨とするものである。なお、非有線通信とは、無線通信通信媒体:電波、赤外線通信、光通信、或いは磁気通信を含み、いずれもワイヤレスで行う伝送方式のことをいう。請求項2の発明は、請求項1において、前記コントローラは、外部操作可能な運転準備操作手段を備え、前記指令手段は、前記運転準備操作手段の操作に応じて電力付与指令を前記電力供給遮断手段に付与し、前記電力供給遮断手段は、前記電力付与指令に基づいて前記サーボドライバへ電力を供給することを特徴とする。請求項3の発明は、請求項2において、前記指令手段は、前記電力付与指令を前記電力供給遮断手段に付与した後、接続関係が構築された可搬式操作部からの操作が予め決められた時間内にないときは、電力遮断指令を電力供給遮断手段に付与することを特徴とする。請求項4の発明は、請求項1において、前記コントローラは、外部操作可能な運転準備操作手段を備え、前記指令手段は、前記運転準備操作手段の操作と、接続関係が構築された可搬式操作部からの操作による入力が同時にあったとき、電力付与指令を前記電力供給遮断手段に付与し、前記電力供給遮断手段は、前記電力付与指令に基づいて前記サーボドライバへ電力を供給することを特徴とする。請求項5の発明は、可搬式操作部とネットワーク手段を介して、或いは前記可搬式操作部と非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラと、前記コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットを備えたロボット制御システムにおいて、前記コントローラは、該コントローラと既に接続関係にある可搬式操作部に関するユーザ識別情報と、パスワードを記憶する記憶手段を備え、該コントローラは、前記可搬式操作部から受信した切断要求が、該切断要求とともに受信したユーザ識別情報、及びパスワードが、前記記憶手段に記憶されているユーザ識別情報と、パスワードと一致する場合のみ、該切断要求に応ずることを特徴とするロボット制御システムを要旨とするものである。以上詳述したように、請求項1乃至請求項5の発明によれば、1台の可搬式操作部を、複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、操作者のミスにより意図せぬロボットと接続してしまい、意図せぬロボットを操作してしまうことを防止することができる。又、請求項1の発明によれば、複数のコントローラから所望の接続先を間違いなく選択できず、万が一、意図せぬコントローラに可搬式操作部を接続してしまった場合、可搬式操作部からの操作により意図せぬロボットを動作させてしまう可能性があるが、このような場合においても、接続関係が構築された場合、サーボドライバへの電力が遮断される。この結果、ロボットが必ず動作を停止させるため、現在の接続関係を確立した可搬式操作部の操作者が、意図していないにも関わらずロボットが動作してしまうことを防止することができる。請求項2の発明によれば、請求項1の効果に加え、コントローラと接続関係を構築した可搬式操作部を持つ操作者が、一旦作動を停止したロボットのコントローラが所望の接続先であったと確認できた場合は、操作者が運転準備操作手段を操作することによって、ロボットの運転準備を行うことができる。請求項3の発明によれば、指令手段が電力付与指令を前記電力供給遮断手段に付与した後、接続関係が構築された可搬式操作部からの操作が予め決められた時間内にないときは、再び電力遮断指令が出されてサーボドライバへの電力が遮断されるため、ロボットの運転準備を解消することができる。この結果、請求項3の発明によれば、一旦接続関係が構築された場合にも、ロボットの運転準備を長期間放置することがなくなり、操作者の誤操作を誘発するおそれをなくすことができる。請求項4の発明によれば、指令手段は、運転準備操作手段の操作と、接続関係が構築された可搬式操作部からの操作による入力が同時にあったとき、電力付与指令を電力供給遮断手段に付与するため、前記可搬式操作部を持つ操作者がロボットの運転準備を意図的に行ったことをコントローラ側で確実に確認できる。請求項5の発明によれば、可搬式操作部とコントローラとの接続関係が確立した後に、接続関係を破棄するためには、接続関係を確立した操作者の操作、具体的には、接続関係を確立した際に入力したユーザIDとパスワードが必要になる。このため、操作権限が与えられた可搬式操作部に何らかの障害が発生し、コントローラとの通信が中断した場合においても、操作権限を持たない可搬式操作部を持つ別の操作者によって、同コントローラの操作権限を奪われることがない。この結果、現在の接続関係を確立した可搬式操作部の操作者が、意図していないにも関わらずロボットが動作してしまうことを防止することができる。参考例1まず、教示装置である可搬式操作部としてのティーチペンダント10と複数のコントローラ20A~20Cとが無線LANを介して通信を行うロボット制御システム30の参考例1を図1及び図2を参照して説明する。このロボット制御システム30のコントローラ20A~20Cがそれぞれ制御するロボットR1~R3は、例えば溶接ロボットである、なお、ロボットは、溶接ロボットに限定されるものではなく、例えば搬送ロボット等の他のロボットであってもよい。なお、各コントローラの構成は同じであるため、コントローラ20Aの構成について以下では説明し、他のコントローラの説明を省略する。なお、説明の便宜上、以下の説明ではコントローラ20A~20Cのいずれかを特定しない場合には、コントローラには20の符号を付す。同様に、ロボットR1~R3のいずれかを特定しない場合には、ロボットにはRの符号を付す。1.ティーチペンダント10図1に示すように可搬式操作部としてのティーチペンダント10はCPU11、ROM12、RAM13、ハードディスク14、LANI/F15、キーボード16図3参照、液晶ディスプレイ17図3参照及び有線無線変換器18の各部を備えているとともに各部はバス19を介して接続されている。ティーチペンダント10のROM12には、ティーチペンダント10からのロボットR1の操作やティーチペンダント10との通信を実行するための各種制御プログラムとその制御定数が格納される。RAM13は、CPU11のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク14には、各種制御プログラムの実行変数等が格納される。例えば、ティーチペンダント10のアドレスTPIP140や、ティーチペンダント10の識別情報TPID141等が格納されている。LANI/F15はコントローラ20との接続に使用される通信機である。有線無線変換器18は、LANI/F15を介して出力されたデータを無線で送信したり、コントローラ20から無線送信されたデータを受信してLANI/F15に該データを出力する。本参考例1のCPU11は、返信要求手段、及び接続構築手段に相当する。又、キーボード16は選択操作手段に相当する。液晶ディスプレイ17は、表示手段に相当する。2.コントローラ20Aコントローラ20Aは、CPU21、ROM22、RAM23、ハードディスク24、LANI/F25、タイマ26、サーボドライバ27及び有線無線変換器28の各部を備えているとともに各部はバス29を介して接続されている。前記ROM22には、該コントローラ20Aが制御対象とするロボットR1の動作制御を実行するための制御プログラムとその制御定数や、例えば、自身のID通知を行うためのID通知処理プログラム220等の各種プログラムが格納される。なお、図1では、説明の便宜上、ID通知処理プログラム220のみが図示されている。RAM23は、CPU21のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク24には、ロボットR1の作業が教示されたデータや、制御プログラムの実行条件、ならびに各種の制御変数が格納される。なお、ハードディスク24に代えて、他の書換可能な記憶装置であってもよい。LANI/F25は、ティーチペンダント10との接続に使用される通信機である。サーボドライバ27は、ロボットR1の各関節を駆動する図示しないモータに接続され、該モータに通電させる電流を制御する。タイマ26は、定期時刻ごとに同期信号を発生する。該同期信号は、サーボドライバ27への指令値の更新タイミングに使用される。本参考例1では、ティーチペンダント10のLANI/F15、有線無線変換器18、コントローラ20AのLANI/F25、有線無線変換器28とにより、無線LANからなるネットワーク手段が構成されている。なお、無線LANでは通信パケットによりLANI/F15,25間の交信が行われている。なお、本参考例1を含めた以下の各参考例、並びに各実施形態では、各種メッセージが作成されて交信相手に送信されるが、特段に説明が無くても通信パケットとして各種メッセージが作成されている。参考例1の作用さて、上記のように構成されたロボット制御システム30において、ティーチペンダント10がコントローラ20のいずれかに接続する際の作用を説明する。本参考例1では、ティーチペンダント10から接続先をサーチする際、下記の順序で行われる。1ティーチペンダント10によるコントローラのサーチティーチペンダント10のCPU11は、ティーチペンダント10の操作者によるキーボード操作により、コントローラへの接続処理が開始されたことを検知すると、ROM12に格納された接続先検索処理プログラム121を実行する。図2はCPU11が実行する接続先検索処理プログラム121のフローチャートである。CPU11は、ティーチペンダント10の無線LANを介して自身と接続可能なコントローラ20A~20Cを全てサーチする図2のS1参照。なお、以下では、本参考例1、及び他の参考例、並びに以下の各実施形態において、説明の便宜上、ティーチペンダント10とコントローラ20とは、LANI/F15,25、及び有線無線変換器18、28による無線LANを介して交信送信、受信を含むすることを、単に無線LANを介して送信、受信、発行、或いは通知する等という。具体的には、CPU11は、全コントローラ20に対して、アドレスであるコントローラIPの要求コマンド及び送信元情報として自身のTPIP140を含む通信パケットを作成して無線LANを介して発行する。一方、各コントローラ20は、それに対しハードディスク24に格納している自身のコントローラIP242及び送信先情報として前記ティーチペンダントのTPIP140を含む通信パケットを作成して無線LANを介して送信する。なお、IPはIPInternetProtocolアドレスを意味する。ティーチペンダント10のCPU11は、サーチしたコントローラ20のアドレスコントローラIP242をハードディスク14のコントローラアドレスリスト142に保存にする。なお、このとき、CPU11はネットワーク上に接続されている全ての装置のノードのアドレスをコントローラアドレスリスト142に格納しても良い。なお、多くのコントローラが存在する場合は、接続が許容されるコントローラをハードディスク14の接続許可コントローラアドレスリスト143に操作者が予め設定しておき、接続許可コントローラアドレスリスト143と合致するものだけをコントローラアドレスリスト142に格納するようにしてもよい。このようにすると、処理時間の短縮ならびにユーザの接続先確認作業の簡素化が可能となる。2ティーチペンダント10によるコントローラIDの取得次に、CPU11は、コントローラアドレスリスト142から順次アドレスをピックアップし、アドレス毎に、送信先情報として該アドレス、送信元情報として自身のTPIP140及びコントローラIDの返信を要求するコマンドを含む通信パケットを作成して無線LANを介して発行する。コントローラIDは、コントローラ毎に設けられた固有の識別情報であって、コントローラ識別情報に相当する。該当する送信先情報のアドレスを持つコントローラのCPU21がコマンドを受け取ると、ID通知処理プログラム220に従って該CPU21は、自身のコントローラID241及び送信先情報として前記ティーチペンダントのTPIP140を含む通信パケットを作成する。コントローラID241は、ハードディスク24に予め格納されている。そして、CPU21は該通信パケットをコマンド発行元のティーチペンダント10に対して無線LANを介して返信する。ティーチペンダント10のCPU11は、返信されたコントローラIDを、ティーチペンダント10に接続可能なコントローラのコントローラIDとして、ハードディスク14のコントローラIDリスト144に保存する図2のS2参照。3ティーチペンダント10によるコントローラIDの表示次にCPU11は、図2のS3において、ROM12に格納された接続先表示処理プログラム122を実行する。すなわち、CPU11は、ハードディスク14のコントローラIDリスト144の内容を、例えば図3に示すようにティーチペンダント10の液晶ディスプレイ17に表示する。なお、この表示は、アルファベットや漢字ひらがなカナを使用したコントローラIDにてロボットの個体識別を行う方が、単に数字の羅列となるアドレスで検索するより、安全かつ確実になるのは言うまでも無い。又、コントローラIDを図3に示すようにコントローラ20A~20CあるいはロボットRの本体部に記名しておけば、更に識別の確実性や安全性を向上できる。4ティーチペンダント10によるコントローラIDの選択次に、CPU11は、S4において、ROM12に格納された接続先選択処理プログラム123を実行する。すなわち、S4において、CPU11は操作者がキーボード16のキー入力を待つ。そして、CPU11はキー入力により液晶ディスプレイ17に表示されたコントローラIDから任意の1つを選択して確定させたことを検知すると、S4の判定をYESとする。続いて、CPU11は、選択されたコントローラIDに該当するコントローラアドレスを、自ティーチペンダント10の接続先コントローラアドレスである接続先コントローラIP145としてハードディスク14に登録するS5。5ティーチペンダント10による自ID番号の通知次に、CPU11は、S6において、選択された接続先コントローラに対して、自身のアドレスを通知するように、送信先情報である該接続先コントローラアドレスとして接続先コントローラIP145及び送信元情報を兼用する自身のアドレスTPIP140を含む通信パケットを作成して無線LANを介して発行する。通知を受けたコントローラは、接続先のティーチペンダント10として通知されたアドレスTPIP140を接続先TPIP243としてコントローラ20のハードディスク24に保管する。上記のようにして、ティーチペンダント10とコントローラ20の双方が互いのアドレスTPIP,コントローラIPを確認し合うことにより接続関係が確立される。このことにより、複数のティーチペンダント10や複数のコントローラが混在する場合でも、ティーチペンダント10からの操作で安全かつ確実にティーチペンダント10とコントローラの接続処理が可能となる。さて、参考例1によれば、以下のような特徴がある。参考例1のロボット制御システム30では、ティーチペンダント10可搬式操作部と、無線LAN非有線通信手段を介して情報を送受信する複数のコントローラ20A~20Cと、該コントローラ毎に接続されるとともに該コントローラにより制御可能なロボットR1~R3を備える。又、ティーチペンダント10はコントローラ20に対してコントローラIDコントローラ識別情報の返信を要求するCPU11返信要求手段を備えるとともに、前記返信の要求に応じてコントローラ20から返信されたコントローラIDを表示する液晶ディスプレイ17表示手段を有する。又、ティーチペンダント10のCPU11接続構築手段は、液晶ディスプレイ17により表示されたコントローラIDをキーボード16選択操作手段の操作により選択すると、選択されたコントローラIDを有するコントローラと接続関係を構築する。この結果、参考例1では、1台のティーチペンダント10を、複数のコントローラにつなぎ換えて使用する場合、操作者のミスにより意図せぬロボットと接続してしまい、意図せぬロボットを操作してしまうことを防止することができる。参考例2次に参考例2を図4~8を参照して説明する。参考例2のロボット制御システム30において、ティーチペンダント10には、参考例1のティーチペンダント10の構成に加えて、モータ運転許可スイッチ56及びモータ運転スイッチ57が設けられているところが異なっている。コントローラ20のハード構成は参考例1と同様である。モータ運転スイッチ57は操作者によりロボットアームを駆動するモータ図示しないへの電力供給を操作するためものである。又、モータ運転許可スイッチ56は、コントローラ20に対してロボットのモータ運転許可を得るために操作するためのものである。なお、参考例2において、キーボード16は入力手段に相当する。ティーチペンダント10のCPU11は出力手段に相当する。液晶ディスプレイ17は判別結果表示手段に相当する。参考例2の作用そして、参考例2は、ティーチペンダント10のCPU11と、コントローラ20のCPU21が下記の処理を行うところが異なっている。1モータ運転許可要求メッセージの通知処理ティーチペンダント10のCPU11は、図示しないタイマの同期信号によって所定の制御周期毎例えば、0.1sec毎に、すなわち、定期的にROM12に格納されたスイッチ監視処理プログラム126を実行する。そして、操作者が、ティーチペンダント10のモータ運転許可スイッチ56を押すと、CPU11は、スイッチ監視処理プログラム126に従いROM12に格納された第1モータ運転許可管理処理プログラム127Aを起動し、操作者に対しIDの入力を促す旨の表示を液晶ディスプレイ17にて行う図5参照。そして、ロボット個体別IDの入力がキーボード16により行われたか否かを待つS40。ここで、操作者は、ロボットRの本体部に明記されているロボット個体別IDを目視にて確認し、ティーチペンダント10のキーボード操作にて、該ロボット個体別IDを入力する。なお、ロボット個体別IDはロボットを識別するためのロボット毎に付与された固有のIDである。操作者がロボット個体別IDの入力操作を完了すると、CPU11は、接続先コントローラに対して、無線LANを介してモータ運転許可要求メッセージを通知する。モータ運転許可要求メッセージには、図7に示すようにモータ運転許可要求メッセージを識別するためのメッセージID180、送信元のTPID141、接続先コントローラID148すなわち、送信先コントローラID、及び認証ID149が含まれている。なお、認証ID149は、操作者が入力したロボット個体別IDである。なお、TPID141や、接続先コントローラID148は、操作者によりキーボード入力されハードディスク14に格納され、前記モータ運転許可要求メッセージ作成時にCPU11により読み出されて利用される。2コントローラ20によるロボット個体別IDの認証処理無線LANを介して、接続先コントローラID148と一致するコントローラ20のCPU21は、前記モータ運転許可要求メッセージを受信すると、モータ運転許可要求メッセージ内の送信元のTPID141をハードディスク24に接続先TPID246として格納するとともにROM22に格納されたID認証処理プログラム223を起動する。図6はID認証処理プログラム223のフローチャートである。CPU21はハードディスク24から認証ID247を読み出すS50。この認証ID247は、予め当該コントローラ20に接続されているロボットRに付与されたロボット個体別IDである。そして、CPU21はモータ運転許可要求メッセージに含まれる認証ID149とハードディスク24から読み出した認証ID247が一致、すなわち、両ロボット個体別IDが一致するか否かを判断するS51。CPU21は認証ID149と認証ID247が一致したことを確認した場合S51においてYESの判定のときは、当該モータ運転許可要求メッセージに含まれる送信元のTPID141を、ハードディスク24に操作許可TPID248として保存するS52。なお、操作許可TPID248の初期値は、ロボットが存在しないことを意味する初期値ID例:-1が設定されている。そして、モータ運転許可要求メッセージに含まれる認証ID149と、認証ID247とが一致しない場合S51においてNOの判定のときは、操作許可TPID248には、前記初期値IDが保持されるS56。3コントローラ20によるティーチペンダント10へのモータ運転許可承認メッセージの通知そして、CPU21は、認証ID149と認証ID247とが一致している場合、モータ運転許可要求メッセージを送信したティーチペンダント10に通知するために図8に示すようにモータ運転許可承認メッセージを作成するS53。具体的にはCPU21はハードディスク24内のコントローラID241、接続先TPID246、及び認証ID247を読み込みしてそれぞれを送信元のコントローラID、送信先TPID182、ロボット個体別ID183とし、これらにメッセージを識別するためのメッセージID181を付加してモータ運転許可承認メッセージとする。ここで作成されたモータ運転許可承認メッセージは、ロボット個体別ID183が認証ID247のロボット個体別IDとなっているため、操作者が入力したロボット個体別IDに対応したロボットが有る旨のメッセージとなる。一方、上記2において、操作者が入力したロボット個体別IDである認証ID149と認証ID247とが一致していない場合、CPU21は、モータ運転許可要求メッセージを送信したティーチペンダント10に通知するために図8に示すようにモータ運転許可承認メッセージを作成するS57。具体的には、CPU21はハードディスク24内のコントローラID241、及び接続先TPID246を読み込みしてそれぞれを送信元のコントローラID、送信先TPID182とする。さらに、CPU21は、ロボット個体別ID183には、初期値ID例:-1を設定し、これらのデータにメッセージを識別するためのメッセージID181を付加してモータ運転許可承認メッセージとする。ここで作成されたモータ運転許可承認メッセージは、ロボット個体別ID183に初期値が設定されているため、操作者が入力したロボット個体別IDに対応したロボットが無い旨のメッセージとなる。そして、CPU21はS53又はS57で作成したモータ運転許可承認メッセージを無線LANを介してティーチペンダント10に通知する。4ティーチペンダント10及びコントローラ20における当該ロボットのモータ運転の許可コントローラ20のCPU21は、ROM22に格納されたモータ運転制御処埋プログラム224を起動しS55、操作許可TPID248に初期値以外のIDが保存されていることが確認できた場合、モータ運転禁止状態からモータ運転許可状態への状態遷移を行う。一方、ティーチペンダント10のCPU11は、コントローラ20からモータ運転許可承認メッセージを受信すると、ROM12に格納した第2モータ運転許可管理処理プログラム127Bを起動する図9参照。そして、CPU11はモータ運転許可承認メッセージに含まれているロボット個体別ID183をハードディスク14にモータ運転許可ロボットID147として保存するS58。又、CPU11はこの処理とは別に、受信したモータ運転許可承認メッセージに基づき操作者が入力したロボット個体別IDに対応するロボットが当該コントローラ20に接続されているか否かの判定結果を操作者に知らせるための処理を行う。具体的には、保存されたモータ運転許可ロボットID147が、初期値の場合には、CPU11は液晶ディスプレイ17に操作者が入力したロボット個体別IDに対応するロボットが無い旨を表示し、初期値でない場合には液晶ディスプレイ17に該ロボットが有る旨を表示する。又は、CPU11はティーチペンダント10上の表示灯図示しないの点灯状態を、モータ運転許可ロボットID147が初期値か否かに応じて変更する。このことによって、操作者が操作対象として認識しているロボットが、実際の制御対象のロボットであるか否かを操作者に対して知らせる。この後、モータ運転許可承認メッセージにより、コントローラ20から運転許可が得られていればロボット個体別ID183が初期値でない場合、モータ運転スイッチ57を操作者がオン操作すると、この操作に基づく指示がCPU11から無線LANを介してコントローラ20に通知される。そして、コントローラ20の制御によりロボットRのロボットアームの図示しないモータに対して電力供給がされる。さて、参考例2によれば、以下のような特徴がある。1参考例2のロボット制御システム30では、ロボットRには、ロボット個体別IDが表示されている。又、ティーチペンダント10可搬式操作部には、ロボット個体別IDを入力するキーボード16入力手段と、キーボード16により入力されたロボット個体別IDを無線LANに出力するCPU11を備える。又、コントローラ20は、送信されたロボット個体別IDが、該コントローラ20が制御するロボットのロボット個体別ID識別情報と一致する場合に、該ロボットを駆動する駆動源の電力供給をモータ運転許可承認メッセージにて許可するようにした。すなわち、操作者が入力したロボット個体別IDに該当するロボットが、当該コントローラ20に接続されている場合、モータ運転許可ロボットID147には、初期値ID以外のロボット個体別IDが保存される。又、操作者が入力したロボット個体別IDに対応するロボットが、当該コントローラ20に接続されていない場合、モータ運転許可ロボットID147には、初期値IDが保持されるようにした。したがって、ティーチペンダント10のCPU11は、モータ運転許可ロボットID147に保存された内容から、操作者が操作対象として認識しているロボットが、実際の制御対象のロボットであるか否かを知ることができる。2又、参考例2では、コントローラ20のCPU21は、操作許可TPID248に保存された内容に基づいて接続されたロボットを操作対象として正しく認識している操作者が把持しているティーチペンダント10を特定することができる。3参考例2では、コントローラ20は、ティーチペンダント10から送信されたロボット個体別IDが、コントローラ20が制御するロボットの識別情報と一致するか否かを判別し、前記ロボット個体別IDを送信したティーチペンダント10に対してその判別結果を送信するようにした。そして、ティーチペンダント10には、該判別結果を表示する液晶ディスプレイ17判別結果表示手段を備えるようにした。この結果、参考例2では、ティーチペンダント10から送信されたロボット個体別IDがコントローラ20が制御するロボットのロボット個体別ID識別情報と一致するか否かの判別結果が、液晶ディスプレイ17により表示されるため、操作者は、その判別結果を容易に知ることができる。この結果、操作者は前記判別結果の表示によってさらに、操作者が意図していないロボットを動作させてしまうことを事前に回避することが可能となる。4参考例2では、以上の1~4により、操作者が操作対象として認識しているロボットと、操作者の操作によって実際に動作するロボットが一致している場合に限り、ロボットのロボットアームを駆動するモータへの動力の供給が可能になり、操作者が意図していないロボットを動作させてしまうことを、事前に回避することが可能となる。参考例3次に、参考例3を図10、図11、図13~17を参照して説明する。参考例3のロボット制御システム30のハード構成は、参考例2図4参照の構成中、モータ運転許可スイッチ56及びモータ運転スイッチ57の図示が省略されているところが異なっている。本参考例のCPU21は認証手段に相当する。参考例3の作用さて、上記のように構成されたロボット制御システム30の作用を説明する。本参考例では、コントローラ20とティーチペンダント10との通信が無線LANを経由して行われる。そして、一台のコントローラ20との通信が可能な複数のティーチペンダント10等がネットワーク内に存在する環境において、ティーチペンダント10等とコントローラ20との間で、一対一の接続関係を確立するために、以下の4つのステップが実行される。1ティーチペンダント10によるコントローラ20への接続認証要求メッセージの通知参考例3では、図示しないタイマの同期信号によって所定の制御周期毎例えば、0.1sec毎に、すなわち、定期的にROM12に格納された図示しないスイッチ監視処理プログラムがCPU11により実行されている。このようにコントローラ20から操作権限を取得していないティーチペンダント10では、コントローラ接続処理が、操作者からの接続要求待ちの状態にある。具体的には、ティーチペンダント10は操作者からのキーボード入力を待つ状態にある。図13は本参考例のスイッチ監視処理プログラムのフローチャートである。この状態では、CPU11がスイッチ監視処理プログラムを実行することにり、操作者に対しユーザID、パスワード、コントローラIDの入力を促す旨の表示が図15に示すように液晶ディスプレイ17にて行われる。そして、操作者Hが任意のコントローラを操作したい場合、操作者Hはティーチペンダント10の液晶ディスプレイ17に表示する内容にしたがって、操作を行いたいコントローラに付与されているコントローラID、操作者のユーザID、操作者Hのパスワードをキーボード16の操作によって入力するS70。操作者Hの入力操作が完了すると、CPU11はコントローラ20に対して、無線LANを介して接続認証要求メッセージを通知するS71。この接続認証要求メッセージには、図16aに示すように該メッセージを識別するためのメッセージID184、送信元のTPID141、ユーザID190、及びパスワード191が含まれている。なお、接続認証要求メッセージの送信元のTPID141には、操作者がキーボード操作を行ったティーチペンダント10のMACアドレスMediaAccessControladdress130が格納されている。又、接続認証要求メッセージの送信元のユーザID190、及びパスワード191には操作者Hが入力した文字列情報をASCIIコードに変換したものが、それぞれ格納されている。MACアドレス130は、ティーチペンダント10のROM12に格納され、前記メッセージ作成の際に読み出される。なお、MACアドレス130に代えて、ティーチペンダント10に固有のアドレスがROM12に格納され、このアドレスが送信元のTPID141として使用されるようにしてもよい。このようにティーチペンダント10に固有のアドレスにより、ティーチペンダント10を一意的に特定することができる。2コントローラ20による接続要求元のティーチペンダント10の認証コントローラ20のCPU21は、ティーチペンダント10から接続認証要求メッセージを無線LANを介して受信すると、ROM22に格納されたTPID認証処理プログラム226を起動し図14参照、ハードディスク24内にある操作許可TPID248に格納されている情報を取得するS80。初期状態、すなわち、当該コントローラ20を操作することができる権限を付与されたティーチペンダントが存在しない状態においては、操作許可TPID248には、初期値例:0が格納されている。すなわち、CPU21によるTPID認証処理は、操作許可TPID248に格納されている情報から、自身を操作する権限を付与されたティーチペンダントの有無を認識することができるS81。CPU21は自身を操作することができる権限が付与されたティーチペンダントが存在しないことを認識するとS81の判定がYES、前記接続認証要求メッセージの送信元のTPID141に格納されているMACアドレス130をハードディスク24に操作許可TPID248として格納する。次に、CPU21は、接続認証要求メッセージのユーザID190、及びパスワード191を、ハードディスク24に認証ユーザID252及び認証パスワード253として格納するS83。3コントローラ20による接続元のティーチペンダント10への接続認証承認メッセージの通知次に、CPU21は、S84又はS86において、図16bに示すように接続認証承認メッセージの作成を行う。接続認証承認メッセージには、接続認証承認メッセージを識別するためのメッセージID185と、送信元のコントローラIDが含まれている。この場合、コントローラ接続認証済みのティーチペンダントが存在しない場合S81の判定がYES、S84においては、CPU21は、接続認証承認メッセージの送信元コントローラID186として当該コントローラのMACアドレス228を格納する。これに対し、S81において、既にコントローラ接続認証済みのTPが存在した場合S81の判定がNO、S86においては、CPU21は、接続認証承認メッセージの送信元コントローラID186として初期値例:0を格納する。そして、CPU21は、接続要求元のティーチペンダント10の認証結果を、接続認証承認メッセージとして、接続要求元のティーチペンダント10に通知するS85。4ティーチペンダント10によるコントローラ20からの認証結果の格納ティーチペンダント10のCPU11は、ROM12に格納された送受信処理プログラムをその時々に実行処理するとともに、コントローラ20から接続認証承認メッセージを受信すると、ROM12に格納されたコントローラ接続処理プログラム128を起動する図17参照。CPU11は、接続認証承認メッセージの送信元コントローラID186に格納されている内容を、ハードディスク14に接続先コントローラID148として格納するS90。次に、CPU11は、接続先コントローラID148に格納した内容を読み込み、接続認証の結果を検査するS91。さて、本参考例では、ティーチペンダント10とコントローラ20のそれぞれのROM12,22には送受信処理プログラム129,227が格納されている。そして、該プログラムが実行されることにより、無線LANを経由してティーチペンダンが発行する各種通信メッセージ接続認証要求メッセージも含むや、コントローラ20が発行する各種通信メッセージが送受信される。そして、これらのメッセージ中の送信元のTPID141や送信元コントローラID186に自身のMACアドレスがそれぞれ格納される。そして、コントローラ20のCPU21は、送受信処理プログラム227を実行することにより、接続認証要求メッセージ以外の通信メッセージに対し該通信メッセージに含まれる送信元のTPID141MACアドレスと前記操作許可TPID248MACアドレスとが一致しているか否かの判断を行う。ここで、操作許可TPID248MACアドレスは、認証基礎データに相当する。又、通信メッセージに含まれる送信元のTPID141MACアドレスは認証対象データに相当する。この場合、CPU21は、MACアドレス同士が一致している場合にのみ、すなわち、ハードディスク24に操作許可TPID248として格納されているMACアドレス130を持つティーチペンダント10からの通信についてのみ応答を行う。受信した通信メッセージがロボットを操作するためのものである場合には、この通信メッセージによって、コントローラ20がロボットRを駆動制御することになる。なお、例外的に接続認証要求メッセージをコントローラ20が受信したときには、CPU21は、前述したようにTPID認証処理プログラム226を実行処理することにより、該接続認証要求メッセージを送信したティーチペンダントに対して交信を行う。そして、ティーチペンダント10のCPU11は、送受信処理プログラム129を実行することによりコントローラ20との接続関係が確立している場合に限って、操作者Hの操作を、接続先のコントローラ20に通知するようにしている。又、CPU11は送受信処理プログラム129により、同様に、接続先のコントローラ20から受信した通信だけを受信し、ネットワーク上に存在する別コントローラからの通信に対しては、応答しないように、送受信データに対して、フィルタリングを行う。又、CPU11は、コントローラ接続処理プログラム128を実行することにより、接続先コントローラID148に格納されている内容を参照して、液晶ディスプレイ17に接続認証の結果を出力し、接続要求を行った操作者Hに、接続要求の結果を知らしめる。さて、参考例3によれば、以下のような特徴がある。1ティーチペンダント10からの接続認証が承認されている場合、接続認証承認メッセージの送信元コントローラID186には、接続先コントローラのMACアドレス228が格納され、接続認証が却下されている場合、接続認証承認メッセージの送信元コントローラID186には、初期値例:0が格納される。すなわち、ティーチペンダント10は、ハードディスク14にある接続先コントローラID148の内容から、接続認証の結果を知ることができる。2以上のように、ティーチペンダント10とコントローラが接続されているネットワーク内に、該コントローラとの通信が可能なティーチペンダントが複数ある環境においても、ティーチペンダントとコントローラとの間で、一対一の接続関係を確立することが可能となる。又、任意のティーチペンダントと接続関係を確立したコントローラに対して、新たに別のティーチペンダントから接続関係を確立することができないため、ネットワークに接続されているティーチペンダントからの指示によって、ロボットが意図しない動作を行うことが回避できる。3又、参考例3では操作者Hのキーボード入力によってユーザIDとパスワードが入力され、接続先のコントローラに対して接続認証要求メッセージ以外のメッセージを発行した際、該メッセージには、TPID141、ユーザID190、パスワード191が含まれる。そして、該コントローラ20のCPU21は認証手段として該メッセージに含まれるTPID141MACアドレスに基づいてティーチペンダント10可搬式操作部の認証を行うようにしている。この結果、該ティーチペンダント10のTPID141を格納して接続先コントローラが認証した唯一のティーチペンダント10に対して、同コントローラ20を操作する権限を与えることが可能となる。そして、コントローラ20が接続されたネットワーク上に同コントローラ20と通信可能なティーチペンダントが複数存在する環境においても、コントローラを操作することができるティーチペンダントを一台に限定することができる。この結果、操作者Hが操作対象として認識しているロボットが、別の操作者の操作によって動作してしまうことを、事前に回避することが可能となる。具体例を示すと、図11に示すように操作者AがティーチペンダントTPAを操作して、コントローラCAで制御されるロボットRAを動作させている環境を考える。コントローラCA及びティーチペンダントTPAと同じネットワークに接続されているティーチペンダントTPB,TPCを持つ操作者B,Cからの指示によって、ロボットRAが動作してしまうと、ロボットRAは、操作者Aの意図とは異なる動作を行うことになり、大変、危険な状態となってしまう。参考例3によれば、このような状態となることが回避できる。第1実施形態次に第1実施形態を図10、図12、図16c,d、図18~20を参照して説明する。第1実施形態のロボット制御システム30のハード構成は参考例3と同一であるため、第1実施形態のハード構成については参考例3と同一符号を付して構成の重複説明は省略する。本実施形態では、ハードディスク24は記憶手段に相当する。第1実施形態の作用第1実施形態では、以下の処理が実行されることによって、ティーチペンダント10とコントローラ20との間に確立した接続関係を、安全に破棄することができる。以下で、コントローラ20を代表してコントローラ20Aとティーチペンダント10との接続関係を破棄する場合について説明する。第1実施形態では、参考例3によって、既にティーチペンダント10とコントローラ20Aとの間に、一対一の接続関係が確立した状態から説明を行う。より具体的には、ティーチペンダント10およびコントローラ20Aは、次の状態にある。まず、ティーチペンダント10のハードディスク14に格納された接続先コントローラID148は、接続先のコントローラ20AのMACアドレス228にされている。又、コントローラ20Aのハードディスク24に格納された操作許可TPID248は、該コントローラ20Aを操作する権限が付与されたティーチペンダント10のMACアドレス130にされている。さらに、コントローラ20Aのハードディスク24に格納された認証ユーザID252及び認証パスワード253には、当該接続関係を確立した際に、操作者Hが入力した認証ユーザID及びパスワードが入力されている。1ティーチペンダント10によるコントローラ20Aへの切断要求メッセージの通知操作者Hがティーチペンダント10のキーボード操作にて、現在、操作しているコントローラとの接続関係の破棄を要求すると、CPU11はコントローラ接続処理プログラム128を起動し図18参照、液晶ディスプレイ17にユーザIDとパスワードを入力する画面を表示して操作者HにユーザIDとパスワードを入力するように促すS100。操作者Hの入力操作が完了するとS101、CPU11は、切断要求メッセージを作成し、コントローラ20Aに対して該切断要求メッセージを無線LANを介してコントローラ20Aに通知するS102。この切断要求メッセージには、図16cに示すように該切断要求メッセージを識別するためのメッセージID187、送信元のTPID141、ユーザID190、及び、パスワード191が含まれている。切断要求メッセージの送信元のTPID141は、操作者Hがキーボード操作を行ったティーチペンダント10のMACアドレス130が、又、ユーザID190、及びパスワード191には、操作者Hがキーボード操作によって入力した文字列情報をASCIIコードに変換したものが、それぞれ格納されている。2コントローラ20Aによる切断要求元のティーチペンダント10の認証コントローラ20AのCPU21は、ROM22に格納された送受信処理プログラム227をその時々に実行し、ティーチペンダント10から前記切断要求メッセージを受信すると、TPID認証処理プログラム226を起動する図19参照。そして、CPU21は、ハードディスク24に格納されている認証ユーザID252、及び認証パスワード253と、前記切断要求メッセージのユーザID190、及び、パスワード191とをそれぞれ検査照合するS110、S111。そして、CPU21は、全てが一致していることが確認できた場合S111の判定がYESは、ティーチペンダント10からの切断要求を承認S112する。この場合は、CPU21は、ハードディスク24内にある認証ユーザID252、認証パスワード253、及び操作許可TPID248を、それぞれ、初期値例:0に更新する。一方、CPU21は、認証ユーザID252、及び認証パスワード253と、前記切断要求メッセージのユーザID190、及びパスワード191のいずれかのデータが不一致であることが確認できた場合S111の判定がNOは、ティーチペンダント10からの切断要求を却下するS115。3コントローラ20Aによるティーチペンダント10への切断承認メッセージの通知次に、CPU21は、S112において、切断要求を承認した場合や、S115において、切断要求を却下した場合、それぞれ、切断承認メッセージの作成を行う。すなわち、S112において、CPU21が切断要求を承認した場合には、S113において、CPU21は、切断承認メッセージを識別するためのメッセージID188と、当該コントローラ20AのMACアドレス228を格納した送信元コントローラID186を含む切断承認メッセージを作成する。一方、S115において、CPU21が切断要求を却下した場合、S116において、CPU21は、切断承認メッセージを識別するためのメッセージID188と、初期値例:0を格納した送信元コントローラID186を含む切断承認メッセージを作成する。上記のように切断承認メッセージに含まれる送信元コントローラID186には、切断要求の承認結果が含まれている。この後、S114において、CPU21は、切断要求の承認結果を含む切断承認メッセージとして、切断要求元のティーチペンダント10に無線LANを介して通知する。4ティーチペンダント10によるコントローラ20Aからの切断承認結果の格納ティーチペンダント10のCPU11は、ROM12に格納された送受信処理プログラム129をその時々に実行し、コントローラ20Aから切断承認メッセージを受信すると、コントローラ接続処理プログラム128を起動する図20参照。CPU11は、切断承認メッセージの送信元コントローラID186に格納されている内容を検査するS120,S121。ここで、ティーチペンダント10からの切断接要求が承認されている場合、切断承認メッセージの送信元コントローラID186には、接続先のコントローラ20AのMACアドレス228が格納され、切断要求が却下されている場合、切断承認メッセージの送信元コントローラIDには、初期値例:0が格納されている。従って、ティーチペンダント10のCPU11は、切断承認メッセージの送信元コントローラID186の内容から、切断要求の承認結果を知ることができる。ティーチペンダント10からの切断要求が承認された場合S121でYES、CPU11はハードディスク14に格納されている接続先コントローラID148を初期値例:0に更新するS122。これに対して、ティーチペンダント10からの切断要求が却下されている場合、CPU11は、ハードディスク14に格納されている接続先コントローラID148に対して、何も行わない。そして、CPU11は、S123において、接続先コントローラID148に格納されている内容を参照して、液晶ディスプレイ17に切断要求の結果を出力表示しS124、切断要求を行った操作者Hに、切断要求の結果を知らしめる。そして、この後、CPU11は、コントローラ20Aから切断要求が承認されると、再度、操作者Hからの接続要求待ちの状態に戻る。さて、第1実施形態によれば、以下のような特徴がある。第1実施形態では、コントローラ20は、該コントローラ20Aと既に接続関係にあるティーチペンダント10可搬式操作部に関するユーザIDユーザ識別情報と、パスワードを記憶するハードディスク24記憶手段を備える。そして、コントローラ20Aは、ティーチペンダント10から受信した切断要求が、該切断要求とともに受信したユーザIDユーザ識別情報、及びパスワードが、ハードディスク24に記憶されているユーザIDと、パスワードと一致する場合のみ、該切断要求に応ずるようにした。この結果、第1実施形態では、ティーチペンダント10とコントローラ20間の現在の接続関係を切断する際、接続関係を確立した際に操作者Hが入力したユーザID、パスワードと同一のユーザID、パスワードが入力された場合のみ、接続関係を切断することが可能となる。この結果、接続関係を確立した操作者H以外の操作者によって、接続関係を切断することができなくなり、接続関係を確立した操作者が、意識的に接続関係を破棄しない限りは、別のティーチペンダントを操作する操作者によって、同コントローラを操作することが回避できるため、操作者Hの安全性を確保することが可能となる。具体例を図12に示すと、操作者Aが操作していたティーチペンダントTPAに何らかの障害が発生し、接続関係が確立していたコントローラCAとの通信が中断した場合を考える。この場合、操作者B,Cが、正常に動作するティーチペンダントTPB,TPCを使用して、新たな接続関係を確立することが可能であれば、ティーチペンダントTPAの修復作業中の操作者Aの傍らで、操作者B,Cが操作するロボットRAが動作してしまう危険性がある。第1実施形態ではこのような事態を防止することができる。第2実施形態次に第2実施形態を図21~図24を参照して説明する。第2実施形態のロボット制御システムは、複数のロボットR1~R3のそれぞれを制御する複数のコントローラ20A~20Cと、可搬式操作部であるティーチペンダント10とから構成されている。なお、図21では説明の便宜上、ティーチペンダント10と1つのコントローラ20Aのみを図示している。1.ティーチペンダント10図21に示すように可搬式操作部としてのティーチペンダント10はCPU11、ROM12、RAM13、ハードディスク14、LANI/F15、キーボード16図22参照、液晶ディスプレイ17図22参照及び有線無線変換器18の各部を備えているとともに各部はバス19を介して接続されている。又、ティーチペンダント10には、タイマ50及び各種の信号の入出力を行うための入出力ポート51を備えている。タイマ50は定期時刻ごとに同期信号を発生する。そして、該同期信号はティーチペンダント10で実施される定期的な演算のタイミングとして使用される。ティーチペンダント10のROM12には、ティーチペンダント10からのロボットR1の操作やティーチペンダント10との通信を実行するために、コントローラ接続処理プログラム128等の各種制御プログラムとその制御定数が格納される。RAM13は、CPU11のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク14には、各種制御プログラムの実行変数等が格納される。LANI/F15はコントローラ20との接続に使用される通信機である。有線無線変換器18は、LANI/F15を介して出力されたデータを無線で送信したり、コントローラ20から無線送信されたデータを受信してLANI/F15に該データを出力する。2.コントローラ20Aコントローラ20A~20Cは同一構成のため、コントローラ20Aについて説明する。コントローラ20Aは、CPU21、ROM22、RAM23、ハードディスク24、LANI/F25、タイマ26、サーボドライバ27及び有線無線変換器28の各部を備えているとともに各部はバス29を介して接続されている。前記ROM22には、TP接続確認処理プログラム131、運転準備信号開処理プログラム132、運転準備信号閉処理プログラム133や、コントローラ20Aが制御対象とするロボットR1の動作制御を実行するための制御プログラム等の各種制御プログラムとその制御定数が格納される。RAM23は、CPU21のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。ハードディスク24には、ロボットR1の作業が教示されたデータや、制御プログラムの実行条件、ならびに各種の制御変数が格納される。なお、ハードディスク24に代えて、他の書換可能な記憶装置であってもよい。LANI/F25は、ティーチペンダント10との接続に使用される通信機である。サーボドライバ27は、ロボットR1の各関節を駆動する図示しないロボットモータに接続されるとともにマグネットスイッチMSを介して交流電源ACからの電力供給を受け、該モータに通電させる電流を制御する。タイマ26は、定期時刻ごとに同期信号を発生する。該同期信号は、サーボドライバ27への指令値の更新タイミングに使用される。又、コントローラ20Aは、常開スイッチである運転準備ボタン58aにてオンオフされるスイッチ回路58を有し、同スイッチ回路58は、入出力ポート53に接続されている。入出力ポート53には、前記スイッチ回路58が接続された運転準備信号制御ラダー部59が設けられている。運転準備信号制御ラダー部59は、運転準備ボタン58aのオンオフにより、運転準備信号制御を行うためのものである。又、コントローラ20Aは、常閉の非常停止スイッチ61aにてオンオフされるスイッチ回路61を有し、同スイッチ回路61は、入出力ポート53に接続されている。入出力ポート53には、スイッチ回路61が接続されたマグネットスイッチ制御ラダー部60が設けられている。マグネットスイッチ制御ラダー部60なお、図21では、MS制御ラダー部と記載は、非常停止スイッチ61aのオンオフに応じてマグネットスイッチ制御を行うためのものである。前記運転準備ボタン58aは、運転準備操作手段に相当し、マグネットスイッチ制御ラダー部60は、指令手段に相当する。マグネットスイッチMSは、電力供給遮断手段に相当する。第2実施形態の作用さて、上記のように構成されたロボット制御システム30において、ティーチペンダント10がコントローラ20のいずれかに接続する際の作用を説明する。第2実施形態では、ティーチペンダント10から接続先をサーチする際、下記の順序で行われる。1操作者によるティーチペンダントTPとコントローラの接続処理開始ティーチペンダントTPの操作者が、ティーチペンダントTPの操作として、ティーチペンダントTPとコントローラとの接続処理を開始する。この接続処理としては、図22に図示するように、1つのティーチペンダントTPが、複数のコントローラ20A~20Cから任意の1つを選択するケースがある。操作者は、ティーチペンダントTPの操作として、接続可能な複数のコントローラ20A~20Cの中から所望の接続先を1つ選択し、選択したコントローラに対して接続要求コマンドを通知する。接続要求コマンドは、LANI/F15を介してティーチペンダントTPからコントローラに通知される。以下では、説明の便宜上、所望の接続先をコントローラ20Aとする。2コントローラ20AのティーチペンダントTP接続確認処理コントローラ20AのCPU21は、LANI/F28を介してティーチペンダントTPから接続要求コマンドを受信すると、ROM22のTP接続確認処理プログラム131が実行される。そして、CPU21は、このプログラムに従ってコントローラ自身が現在、接続可能な状況かどうかを判断する。接続可能な状況の判断条件には以下のものがある。現在、他のティーチペンダントTPと接続状態に無い。ティーチペンダントTPのモードと、コントローラのモードが一致している。このモードの一致は、ティーチペンダントTPから送信されるティーチペンダントTPのモード情報に基づいて判断される。3コントローラによる運転準備信号の開処理CPU21は、現在、他のティーチペンダントTPと接続状態に無く、接続要求コマンドを発信したティーチペンダントTPと接続状態を確立可能と判断し、かつコントローラ20Aが教示モードである時には、運転準備信号開処理プログラム132に従って運転準備制御信号を開にする図23参照。なお、図23は、運転準備信号制御ラダー部59及びマグネットスイッチ制御ラダー部60が実行する制御ラダーを示すラダー図である。CPU21が、図23において運転準備制御信号を開にすると、入出力ポート53の運転準備信号制御ラダー部59では、予めプログラミングされた運転準備信号制御ラダープログラムにより、運転準備信号も開となる。さらに、運転準備信号が開になると、予めプログラミングされたMS制御ラダープログラムにより、マグネットスイッチMSが開となる。具体的には、マグネットスイッチ制御ラダー部60から、マグネットスイッチMSに電力遮断指令が出力され、サーボドライバ27への電力が遮断されることにより、ロボットR1のアームを駆動するロボットモータへの電力供給が断たれる。この結果、ロボットR1は動作できない安全な状態となる。4操作者による運転準備ボタン操作次に、ティーチペンダントTPの操作者が、ロボットR1のアームを駆動するロボットモータへの電力供給させたいときには、操作者が、コントローラ20Aに有線で接続されている運転準備ボタン58aを押す。5コントローラによる運転準備信号の閉処理CPU21は、操作者による運転準備ボタン58aの閉を検知すると、運転準備信号閉処理プログラム133に従って運転準備信号制御ラダー部59における上記の3で開とした運転準備制御信号を即座に閉にする。通常、ラダープログラムの実行周期は30msec程度なので、操作者が運転準備ボタン58aの閉状態を0.1秒以上保持しておけば、運転準備信号制御ラダー部59では、運転準備信号制御ラダープログラムにより図23に示す運転準備信号が閉となる。さらに、MS制御ラダープログラムにより、マグネットスイッチ制御ラダー部60ではマグネットスイッチMSも閉になり、マグネットスイッチ制御ラダー部60から、マグネットスイッチMSに対して電力付与指令が付与される。このため、サーボドライバ27へ電力が供給されることにより、ロボットR1のアームを駆動するロボットモータへの電力供給が行われる。このようにロボットモータが通電されることで、操作者はティーチペンダントTPの操作としてロボットを所望の位置に動作させて、ティーチング作業を行うことが可能となる。なお、通常、教示モードでのロボットモータへの電力通電は、ティーチペンダントTPの背面に配置されているイネーブルスイッチ図示しないを操作者の操作により同時に閉にする必要があるが、これはロボット制御上、一般的に行われていることなので詳細は説明しない。さて、上記のように構成された第2実施形態の効果を以下に述べる。1上記のように以上の5つのステップを経て、ティーチペンダントTPとコントローラ20Aの接続、ロボットモータへの電力遮断、ならびにロボットモータへの電力通電の再開を行うことで、万が一、意図せぬコントローラ20Aへ接続した場合でも、上記の4と5の段階で運転準備信号が閉にならない。このため、誤ったロボットを動作させることが無く安全にすることができる。又、ロボットが複数存在する場合でも、運転準備ボタン58aをロボットの近傍に配置し、運転準備ボタン58aとロボットの関連を明確にすることで、より強固なロボットの誤操作防止が可能となる。第2実施形態の変形次に、図24を参照して、第2実施形態の変形例を説明する。本実施形態では、運転準備信号が閉になった時点から起動する電力遮断プログラムがROM22に格納されているところが、第2実施形態と異なっている。説明を簡略化するために、第2実施形態の変形例での制御は、上記のステップで説明した方法により運転準備信号が閉になった時点から開始される。具体的な処理手順を以下に説明する。S130:運転準備信号閉状態への切り替わり時間の保存コントローラ20AのCPU21は、運転準備信号が閉になったことを検知すると、ティーチペンダントTPの無操作状態の経過時間以後、経過時間と呼ぶを0secとして初期化する。経過時間は、コントローラ20A内のRAM23に格納される変数で、CPU21により書き換え可能である。S131:TP無操作時間の初期化CPU21は、LANI/F25を介して、ティーチペンダントTPからの操作コマンドを受信したか否か判定する。ティーチペンダントTPからの操作コマンドを受信した履歴があった場合には、CPU21は、操作コマンド受信履歴を無しにし、上記のS130に戻る。ティーチペンダントTPからの操作コマンドを受信した履歴が無かった場合には、S132に進む。S132:TP無操作時間のカウントと監視CPU21は、入出力ポート53を介して、運転準備信号が開に変更されたか否かを判定する。すなわち、ここでは、運転準備ボタン58aがオン操作されたか否かを判定している。運転準備信号が開となっている場合には、CPU21は本処理を終了する。開となって無い場合には、CPU21はS133に進む。S133:コントローラによる運転準備信号の開処理CPU21は、経過時間が予め設定されたTP無操作監視時間すなわち、予め決められた時間を超えたか否かを判定する。この経過時間が予め設定されたTP無操作監視時間を越えていない場合には、S135において、経過時間をサイクルタイム分だけ増加させ、S131に戻る。越えた場合には、S134に進む。なお、TP無操作監視時間とは、コントローラ20Aのハードディスク24に記録された変数で、運転準備信号が閉状態であるにも関わらず、ティーチペンダントTPが操作されていない状態を容認する時間である。又、サイクルタイムとは、本処理全体すなわち、この制御プログラムを含むとともに、ロボット自体を制御するための処理プログラム全体を繰り返し実行する間隔である。通常のロボットを制御するコントローラ20Aの処理は、サイクリックに実行される。本変形例による処理も、このサイクリック処理に含まれるもので、経過時間のインクリメントもこのサイクルタイムに併せて実行される。S134CPU21は、入出力ポート53を介して、図23に示す運転準備信号を強制的に開にする。この結果、予めプログラミングされたMS制御ラダープログラムにより、マグネットスイッチMSが開となり、マグネットスイッチ制御ラダー部60から、マグネットスイッチMSに電力遮断指令が出力される。このため、サーボドライバ27への電力が遮断されることにより、ロボットR1のアームを駆動するロボットモータへの電力供給が断たれる。この結果、ロボットR1は動作できない安全な状態となる。なお、運転準備信号が閉ということは、ロボットR1のアームを駆動するロボットモータは通電可能な状況であり、ロボットR1との接続関係の識別が難しいワイヤレスのティーチペンダントTPにおいて、この状態を長時間放置することは、作業者の誤操作を誘発する可能性がある。第2実施形態の変形例では下記の効果がある。1本実施形態の変形例によれば、運転準備信号が閉になっているにも関わらずティーチペンダントTPが操作されないという状況を、予め設定されるTP無操作監視時間以下に制約することができ、ワイヤレスのティーチペンダントTPの安全を高めることが可能となる。なお、第2実施形態の他の変形例として、下記のように構成してもよい。すなわち、運転準備ボタン58aの押下操作と同時に、決められたティーチペンダントTPの操作を行うことにより、運転準備ボタン58aの操作の検出と、ティーチペンダントTPの操作の同時に行われたか否かをCPU21が判定することにより、図23の運転準備信号を開にする。ここで、決められたティーチペンダントTPの操作とは、特定のボタン入力やキー入力、或いは、任意のボタン入力やキー入力を含む操作である。このようにすることにより、接続関係に在るティーチペンダントTPを持つ操作者が運転準備を閉にしていることを、コントローラ20A側で、ティーチペンダントTPの操作による入力が行われたことにより確認することができ、運転準備信号を開にすることをより確実に実施できる。すなわち、ティーチペンダントTPを持つ操作者がロボットの運転準備を意図的に行ったことをコントローラ側で確実に確認できる。なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。○前記各実施形態では、ティーチペンダント10コントローラ20間を、無線LANによるネットワーク手段にて構築したが、有線LANによって構築してもよい。○前記各実施形態では、ティーチペンダント10コントローラ20間の通信を無線通信で行うようにしたが、無線方式に限らず、赤外線通信、光通信、或いは磁気通信で行うようにしてもよい。○前記各実施形態では、ティーチペンダント10と複数のコントローラ20間を無線LANによりネットワーク手段を構築したが、単に無線でティーチペンダント10と複数のコントローラ20間を交信可能としてもよい。又、無線に換えて、赤外線通信、光通信、或いは磁気通信で行うようにしても良い。○参考例1では、表示手段を液晶ディスプレイ17にて構成したが、液晶ディスプレイ17に限定されるものではない。プラズマディスプレイや、有機ELディスプレイや、CRTディスプレイとしてもよい。○参考例1では、選択操作手段をキーボード16としたが、キーボード16に限定されるものではなく、マウス等のポインタや、液晶ディスプレイ17上の画面に設けられたタッチパネルであってもよい。○第1実施形態では、ハードディスク24を記憶手段としたが、ハードディスク24に限定されるものではなく、読み出し書き込み可能な記憶媒体であればよい。例えば半導体記憶装置や、読み出し書き込み可能な光磁気ディスクであってもよい。○第1実施形態では、ティーチペンダント10からユーザID、パスワードを入力するようにしたが、これらを省略しても良い。これらを省略しても、第1実施形態の3の作用効果を奏することができる。"