"第1アンテナを有する移動端末と、隣接して配置された複数の第2アンテナを有する基地局とを含み、前記移動端末が、前記第1アンテナから当該移動端末の位置の標定に用いる無線信号である位置標定信号を送信し、前記基地局が、前記第2アンテナの夫々によって受信される前記位置標定信号の位相差Δθに基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動端末の位置を求め、前記移動端末が、互いに指向方向を変えて設けられた複数の前記第1アンテナと、当該移動端末の周囲の映像を撮影する電子式カメラとを有し、当該移動端末と前記第1アンテナの夫々の指向角との相対的な関係を記憶し、前記移動端末が、前記位置標定信号の送信に際し、前記電子式カメラにより前記周囲映像を撮影し、撮影した前記周囲映像に映り込んでいる前記基地局の映像を認識し、認識した前記基地局映像に基づき前記基地局が存在する方向を特定し、特定した前記方向をその指向角に含む前記第1アンテナを選択し、選択した前記第1アンテナから前記位置標定信号を送信する位置標定システム。請求項1に記載の位置標定システムであって、前記移動端末は、当該移動端末側に設定された基準軸の方向と前記第1アンテナの夫々の指向角との相対的な関係を記憶し、前記認識した前記基地局映像に基づき、前記基準軸の方向と前記基地局が存在する方向とがなす角を取得し、取得した前記基準軸の方向と前記基地局が存在する方向とがなす角と、基準軸の方向と前記第1アンテナの夫々の指向角との相対的な関係とに基づき、特定した前記方向をその指向角に含む前記第1アンテナを選択し、選択した前記第1アンテナから前記位置標定信号を送信する位置標定システム。請求項1又は2に記載の位置標定システムであって、前記移動端末は、静的な画像認識のアルゴリズム、及び時系列的な画像認識の少なくともいずれかにより、撮影した周囲映像に映り込んでいる前記基地局の映像を認識する位置標定システム。請求項1乃至3のいずれか一項に記載の位置標定システムであって、前記移動端末は、パターンマッチング、統計的識別法、及び構造識別法のうちの少なくともいずれかにより、撮影した周囲映像に映り込んでいる前記基地局の映像を認識する位置標定システム。請求項1に記載の位置標定システムにおける前記移動端末であって、前記第1アンテナから当該移動端末の位置の標定に用いる無線信号である位置標定信号を送信し、互いに指向方向を変えて設けられた複数の前記第1アンテナと、当該移動端末の周囲の映像を撮影する電子式カメラとを有し、当該移動端末と前記第1アンテナの夫々の指向角との相対的な関係を記憶し、前記位置標定信号の送信に際し、前記電子式カメラにより前記周囲映像を撮影し、撮影した前記周囲映像に映り込んでいる前記基地局の映像を認識し、認識した前記基地局映像に基づき前記基地局が存在する方向を特定し、特定した前記方向をその指向角に含む前記第1アンテナを選択し、選択した前記第1アンテナから前記位置標定信号を送信する移動端末。第1アンテナを有する移動端末と、隣接して配置された複数の第2アンテナを有する基地局とを含んで構成される位置標定システムの制御方法であって、前記移動端末が、前記第1アンテナから当該移動端末の位置の標定に用いる無線信号である位置標定信号を送信し、前記基地局が、前記第2アンテナの夫々によって受信される前記位置標定信号の位相差Δθに基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動端末の位置を求め、前記移動端末が、互いに指向方向を変えて設けられた複数の前記第1アンテナと、当該移動端末の周囲の映像を撮影する電子式カメラとを有し、当該移動端末と前記第1アンテナの夫々の指向角との相対的な関係を記憶し、前記移動端末が、前記位置標定信号の送信に際し、前記電子式カメラにより前記周囲映像を撮影し、撮影した前記周囲映像に映り込んでいる前記基地局の映像を認識し、認識した前記基地局映像に基づき前記基地局が存在する方向を特定し、特定した前記方向をその指向角に含む前記第1アンテナを選択し、選択した前記第1アンテナから前記位置標定信号を送信する位置標定システムの制御方法。請求項6に記載の位置標定システムの制御方法であって、前記移動端末が、当該移動端末側に設定された基準軸の方向と前記第1アンテナの夫々の指向角との相対的な関係を記憶し、前記認識した前記基地局映像に基づき、前記基準軸の方向と前記基地局が存在する方向とがなす角を取得し、取得した前記基準軸の方向と前記基地局が存在する方向とがなす角と、基準軸の方向と前記第1アンテナの夫々の指向角との相対的な関係とに基づき、特定した前記方向をその指向角に含む前記第1アンテナを選択し、選択した前記第1アンテナから前記位置標定信号を送信する位置標定システムの制御方法。非特許文献1に開示されている位置標定システムにおいては、直接波以外の無線信号によって位置標定が行われてしまうと、標定精度が著しく低下してしまうことがある。また位置標定システムが障害物の多い屋内などで用いられる場合には、位置標定信号が壁や金属構造物等によって反射してマルチパスが発生する可能性が高くなる。本発明はこのような背景に鑑みてなされたもので、マルチパスの影響を回避して位置標定を高精度で行うことが可能な、位置標定システム、移動端末、及び位置標定システムの制御方法を提供することを目的とする。上記目的を達成するための本発明の一つは、位置標定システムであって、第1アンテナを有する移動端末と、隣接して配置された複数の第2アンテナを有する基地局とを含み、前記移動端末が、前記第1アンテナから当該移動端末の位置の標定に用いる無線信号である位置標定信号を送信し、前記基地局が、前記第2アンテナの夫々によって受信される前記位置標定信号の位相差Δθに基づき前記移動端末が存在する方向を求め、求めた前記方向に基づき前記移動端末の位置を求め、前記移動端末が、互いに指向方向を変えて設けられた複数の前記第1アンテナと、当該移動端末の周囲の映像を撮影する電子式カメラとを有し、当該移動端末と前記第1アンテナの夫々の指向角との相対的な関係を記憶し、前記移動端末が、前記位置標定信号の送信に際し、前記電子式カメラにより前記周囲映像を撮影し、撮影した前記周囲映像に映り込んでいる前記基地局の映像を認識し、認識した前記基地局映像に基づき前記基地局が存在する方向を特定し、特定した前記方向をその指向角に含む前記第1アンテナを選択し、選択した前記第1アンテナから前記位置標定信号を送信する。また本発明の他の一つは、上記位置標定システムであって、前記移動端末は、当該移動端末側に設定された基準軸の方向と前記第1アンテナの夫々の指向角との相対的な関係を記憶し、前記認識した前記基地局映像に基づき、前記基準軸の方向と前記基地局が存在する方向とがなす角を取得し、取得した前記基準軸の方向と前記基地局が存在する方向とがなす角と、基準軸の方向と前記第1アンテナの夫々の指向角との相対的な関係とに基づき、特定した前記方向をその指向角に含む前記第1アンテナを選択し、選択した前記第1アンテナから前記位置標定信号を送信する。本発明によれば、移動端末が、電子式カメラで撮影した映像に基づき自身に対する基地局が存在する方向を向いているアンテナを選択し、選択したアンテナから位置標定信号を送信するので、位置標定信号を直接波として基地局に到達させることができ、位置標定システムによる位置標定の精度を高めることができる。また移動端末は基地局方向を向いているアンテナを選択して位置標定信号を送信するので、例えば、マルチパス対策のために複数の第1アンテナから位置標定信号を送信したり、同じ第1アンテナから繰り返し位置標定信号を送信したりする必要がなく、位置標定のための無線通信を効率よく行うことができる。また本発明においては、位置標定信号が直接波として基地局に到達するか否かを、電子式カメラで撮影した映像に基づき判断するので、簡素な構成でありながら位置標定の精度を高めることができる。尚、移動端末は、撮影した周囲映像に映り込んでいる基地局の映像の上記認識を、例えば、静的な画像認識のアルゴリズム、及び時系列的な画像認識の少なくともいずれかにより行う。また移動端末は、撮影した周囲映像に映り込んでいる基地局の映像の上記認識を、例えば、パターンマッチング、統計的識別法、及び構造識別法のうちの少なくともいずれかにより行う。その他、本願が開示する課題、及びその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、及び図面により明らかにされる。本発明によれば、位置標定システムにおいてマルチパスの影響を回避して位置標定を高精度で行うことができる。図1に実施形態として説明する位置標定システム1の概略的な構成を示している。位置標定システム1は、例えば、移動体3車両や歩行者等の現在位置を監視するシステム、移動体3の安全確保に関するシステム、移動体3の道案内や目的地までの誘導を行うシステム、移動体3に移動体3の現在地周辺の情報等を提供するシステム、地下街やビル街等での移動体3人の避難誘導システム、倉庫や工場等において移動体3商品や搬送車両等の流れを管理するシステム、工場等において移動体3ロボット、搬送車両等を誘導するシステムなどに適用される。位置標定システム1は、データセンタなどに設けられるサーバ装置10、位置標定システム1が適用される地域の各所に設けられる複数の基地局20、及び移動体3に搭載もしくは携帯される移動端末30などを含んで構成されている。基地局20は、構造物2の所定の高さ位置に設けられる。構造物2は、例えば、位置標定システム1が屋内で用いられる場合には、柱や建物の壁等であり、例えば、位置標定システム1が屋外で用いられる場合には、電柱や鉄塔等である。基地局20及び移動端末30は、有線もしくは無線電磁波を用いた通信等による通信ネットワーク5専用線、公衆回線、インターネット等を介してサーバ装置10と通信可能に接続している。図2にサーバ装置10を構成している主なハードウエアを示している。同図に示すように、サーバ装置10は、CPUやMPU等を用いて構成される中央処理装置11、半導体メモリRAM、ROM、NVRAM等やハードディスク装置等の記憶装置12、キーボードやマウスなどの入力装置13、液晶ディスプレイなどの表示装置14、サーバ装置10を通信ネットワーク5に接続するための通信インタフェース15などを備える。これらの各構成要素は、バス18を介して通信可能に接続されている。サーバ装置10は、例えば、移動体3の現在位置の把握、管理、追跡等を支援する機能などを備えている。上記表示装置14には、例えば、移動体3の現在位置や移動方向などを示す情報がリアルタイムに表示される。図3にサーバ装置10の主な機能を示している。同図に示すように、サーバ装置10は、情報収集部101、情報提供部102、及び設定情報記憶部103を備える。これらの機能は、サーバ装置10が備えるハードウエアによって、もしくは、サーバ装置10の中央処理装置11が記憶装置12に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。情報収集部101は、基地局20もしくは移動端末30から、移動端末30の現在位置等の情報を随時収集する。情報提供部102は、例えば、移動端末30や基地局20に対して、道案内情報、目的地までの誘導情報、現在位置周辺の地理情報、移動体3の現在位置、移動方向、移動体3の機軸方向等の監視情報、移動体3の安全確保に関する情報などの各種の情報を提供する。設定情報記憶部103は、例えば、基地局20の設置位置を示す情報緯度、経度、設置高さ等などを設定情報として記憶する。図4に移動体3に搭載される移動端末30を構成する主なハードウエアを示している。同図に示すように、移動端末30は、CPUやMPU等を用いて構成される中央処理装置31、半導体メモリRAM、ROM、NVRAM等やハードディスク装置等で構成される記憶装置32、後述する位置標定信号800の送信や他の装置との間での無線通信を行う無線通信インタフェース33、無線通信インタフェース33によって行われる上記無線通信に用いられる複数のアンテナ34a~34d第1アンテナ尚、以下の説明においてこれらをアンテナ34と総称する場合がある、タッチパネルや操作ボタン等の入力装置35、及び液晶ディスプレイや有機ELディスプレイ等の表示装置36、及びカメラ37を備える。尚、これらの構成要素はバス38を介して通信可能に接続されている。アンテナ34は、いずれも指向性アンテナである。アンテナ34は、移動端末30の筐体と一体に設けられていてもよいし、移動端末30の筐体とは別体に設けられていてもよい。尚、移動端末30を壁等の障害物が存在する屋内等で用いる場合には、アンテナ34は円偏波指向性アンテナであることが望ましい。円偏波の反射波又は定在波の偏波面は、壁等の障害物で反射した際に反転するが、円偏波指向性アンテナを用いることで、反射波や定在波を効果的に減衰させることができるからである。カメラ37は、レンズ広角レンズ、魚眼レンズ、もしくは標準レンズを通して受光素子に入射した光を電子信号デジタルデータに変換することにより映像を撮影する装置であり、例えば、デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラなどである。カメラ37から出力されるデジタルデータ以下、映像データと称する。は、カメラ37から直接もしくは中央処理装置31を介して記憶装置32に格納される。カメラ37のレンズとしては、例えば、移動体3の周囲に存在する基地局20を確実に捉えることができるように、移動体3の周囲の広範囲を撮影可能な種類もの例えば、4つのアンテナ34a~34dの全ての指向角を含む範囲を撮影可能な仕様のレンズが選択される。また上記目的のために、レンズは、例えば、夫々の光軸を周囲の広範囲を撮影可能な方向に向けた状態で移動体3の所定位置に固定される。本実施形態では、移動端末30は水平なX-Y平面上を移動するものとし、基地局20は上記X-Y平面に対してZ方向の所定の高さ位置に設けられるものとする。またレンズは広角レンズもしくは魚眼レンズであり、その光軸が上記X-Y平面に対して垂直な方向Z軸方向を向くように、移動体3に固定されているものとする。尚、以下の説明において、カメラ37のレンズの光軸と、上記X-Y平面上の所定の高さ位置に存在する、上記X-Y平面と平行な仮想平面とが交わる点を原点と称する。図5に移動端末30が備える主な機能を示している。同図に示すように、移動端末30は、位置標定信号送信部301、情報送受信部302、情報表示部303、及び送信アンテナ選択部304を備えている。これらの機能は、移動端末30が備えるハードウエアによって、もしくは、移動端末30の中央処理装置31が記憶装置32に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。このうち位置標定信号送信部301は、移動端末30の現在位置の標定に用いる無線信号以下、位置標定信号800と称する。を生成し、送信アンテナ選択部304により決定されたアンテナ34から位置標定信号800を送信する。情報送受信部302は、無線通信インタフェース33による無線通信や通信ネットワーク5による有線通信によりサーバ装置10もしくは基地局20と随時通信し、移動体3に提供する情報の受信ダウンロード、サーバ装置10もしくは基地局20で利用される情報の送信アップロード等を行う。情報表示部303は、移動体3の搭乗者や移動端末30の所有者等に提示する情報を表示装置36に出力する。送信アンテナ決定部304は、カメラ37によって撮影された映像映像データに基づき、位置標定信号800を送信するアンテナ34を選択する。同図に示すように、送信アンテナ決定部304は、撮影処理部3041、補整変換処理部3042、基地局映像認識部3043、基地局方向特定部3044、及び送信アンテナ選択部3045を備えている。このうち撮影処理部3041は、カメラ37を制御して映像を撮影し、映像データを出力する。平面映像データ生成部3042は、撮影処理部3041によって生成された映像データを平面映像平面正像のデータに変換する。この変換は、例えば、撮影処理部3041によって生成された映像データを入力として座標変換のアルゴリズムや補間処理のアルゴリズムを実行することにより行われる。上記座標変換のアルゴリズムとしては、例えば、レンズの仮想球面モデルに3次元座標変換を施すアルゴリズム、ロドリゲスの公式を適用して3次元座標変換を行うアルゴリズムがある。また上記補間処理のアルゴリズムとしては、例えば、ニアレストネイバー法によるもの、バイリニア法によるもの、バイキュービック法によるものがある。基地局映像認識部3043は、平面映像データ生成部3042によって得られた平面映像データを対象として画像認識処理を実行し、カメラ37によって撮影された映像に映り込んでいる基地局20の映像を、所定の画像認識のアルゴリズムパターンマッチング、統計的識別法、及び構造識別法等を実行して認識特定する。上記画像認識のアルゴリズムは、映像データが静止画データである場合は、例えば、静的なパターン認識のアルゴリズムであり、例えば、基地局20が備える特有の形状を捉えて対象を特定するアルゴリズムである。また映像データが動画データである場合は、例えば、時系列的な画像認識のアルゴリズムであり、例えば、基地局20が発する特有の動作例えば、所定周期のLEDの明滅等を捉えて対象を特定するアルゴリズムである。基地局方向特定部3044は、認識した基地局20の映像に基づき、基地局20が存在する方向以下、基地局方向と称する。を特定する。例えば、基地局方向特定部3044は、原点を通る基準軸と、原点と基地局20とを結ぶ直線とがなす角として基地局方向を特定する。送信アンテナ選択部3045は、基地局方向特定部3044によって特定された基地局方向と、移動端末30が備える4つのアンテナ34a~34dの夫々の指向角とを比較し、基地局方向をその指向角の範囲に含むアンテナ34を、位置標定信号800を送信するアンテナとして選択する。同図に示すように、移動端末30は、4つのアンテナ34a~34dの夫々の取付位置や取付角、4つのアンテナ34a~34dの夫々の指向角や4つのアンテナ34a~34dの夫々の指向方向ビーム中心の方向等、4つのアンテナ34a~34dの夫々に関する情報を、アンテナ情報305として記憶装置32に記憶している。図6に基地局20が備える主なハードウエアを示している。同図に示すように、基地局20は、CPUやMPU等を用いて構成される中央処理装置21、半導体メモリRAM、ROM、NVRAM等やハードディスク装置等の記憶装置22、基地局20を通信ネットワーク5に接続するための通信インタフェース23、無線通信を行う無線通信インタフェース24、複数のアンテナ25a~25d第2アンテナ以下の説明においてこれらをアンテナ25と総称することがある。、及びアンテナ切替スイッチ26を備える。これらの各構成要素は、バス28を介して通信可能に接続されている。中央処理装置21は、記憶装置22に格納されているプログラムを読み出して実行することにより、基地局20の様々な機能を実現する。無線通信インタフェース24は、移動端末30から送信された位置標定信号800を受信する。アンテナ25は、いずれも指向性アンテナである。アンテナ切替スイッチ26は、複数のアンテナ25a~25dのうちのいずれかを順次選択してアンテナ25を無線通信インタフェース24に接続する。尚、位置標定システム1を壁等の障害物が存在する屋内等で用いる場合には、アンテナ25として円偏波指向性アンテナを用いることが好ましい。円偏波の反射波又は定在波の偏波面は壁等での反射時に反転するので、アンテナ25として円偏波指向性アンテナを用いることで反射波又は定在波を効果的に減衰させることができるからである。図7に基地局20が備える主な機能を示している。同図に示すように、基地局20は、通信処理部201、位置標定信号受信部202、設定情報記憶部203、及び位置標定部204を備える。尚、これらの機能は、基地局20が備えるハードウエアによって、もしくは、基地局20の中央処理装置21が記憶装置22に格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。通信処理部201は、無線通信インタフェース24や通信インタフェース23を制御して移動端末30やサーバ装置10との間でデータの送信又は受信を行う。位置標定信号受信部202は、無線通信インタフェース24及びアンテナ切替スイッチ26を制御して移動端末30から送信された位置標定信号800を受信する。設定情報記憶部203は、前述した設定情報例えば、当該基地局20の現在位置を示す情報緯度、経度、設置高さ等を記憶する。位置標定部204は、位置標定信号受信部202が受信した位置標定信号800に基づき移動端末30の現在位置を標定する。位置標定の詳細な仕組みについては後述する。位置標定部204によって標定された移動端末30の現在位置は、通信処理部201によってサーバ装置10や移動端末30に随時送信されて様々な目的に利用される。<位置標定の原理>次に位置標定システム1による移動端末30の現在位置の標定原理について説明する。まず位置標定システム1の基本的な動作として、移動端末30は、複数のアンテナ34a~34dのうちの1つを選択して位置標定信号800を送信するものとする。また基地局20は、複数のアンテナ25a~25dを周期的に切り換えながら位置標定信号800を受信するものとする。図8に移動端末30のアンテナ34から送信される位置標定信号800の一例を示している。同図に示すように、位置標定信号800は、制御信号811、測定信号812、及び端末情報813を含んでいる。このうち制御信号811には変調波や各種の制御信号が含まれている。測定信号812には、数m秒程度の無変調波例えば、基地局20に対する移動端末30の存在する方向や基地局20に対する移動端末30までの相対距離の検出に用いる信号例えば、2048チップの拡散符号が含まれている。端末情報813には、移動端末30を識別する情報arcSinΔLcm3cmの関係がある。尚、ΔLcmは、アンテナ25を構成しているアンテナ25a~25dのうち、特定の2つのアンテナ25と移動端末30との間の伝搬路長の差以下、経路差とも称する。である。ここで4つのアンテナ25a~25dのうち、特定の2つのアンテナ25で受信される位置標定信号800の位相差をΔθとすると、ΔLcm=Δθ/2π/λcmの関係がある。また位置標定信号800として2.4GHz帯の電波を用いた場合には、λ=12.5cmであるので、α=arcSinΔθ/πの関係がある。ここで測定可能範囲-π/2<Δθ<π/2内ではα=Δθラジアンとなるので、上式から基地局20が存在する方向を特定することができる。図11に基地局20の設置現場における基地局20と移動端末30の位置関係を示している。同図に示すように、基地局20のアンテナ25の地上高をHm、移動端末30の地上高をhm、基地局20の直下の地表面の位置を原点として直交座標軸X軸、Y軸を設定した場合における、基地局20から移動端末30の方向とX軸とがなす角をΔΦx、基地局20から移動端末30の方向とY軸とがなす角をΔΦyとすれば、原点に対する移動端末30の位置は次式から求めることができる。Δdx=H-h×TanΔΦxΔdy=H-h×TanΔΦyそして原点の位置をX1,Y1とすれば、移動端末30の現在位置Xx,Yyは次式から求めることができる。Xx=X1ΔdxYy=Y1Δdy以上に説明した位置標定の方法については、例えば、特開2004-184078号公報、特開2005-351877号公報、特開2005-351878号公報、及び特開2006-23261号公報等にも詳述されている。<移動端末のアンテナ>図12及び図13に移動端末30のアンテナ34の構成例を示している。図12はアンテナ34の構造を簡略化して示した平面図であり、図13はアンテナ34を図12に示すA-A’線で切断して-Y方向から眺めた断面図である。同図に示すように、移動端末30には、破線で示す台座300に固定されて、4つのアンテナ34a~34dが設けられている。4つのアンテナ34a~34dは、いずれも同形同大の正方形状を呈する電波放射面345a~345dを有している図13では電波放射面345b及び345dのみが表れている。各電波放射面345a~345dの法線は、いずれもX-Y平面に対して同じ角度で外側に傾斜している。隣接する2つのアンテナ34のビーム方向は互いに90°の関係にある。また4つのアンテナ34a~34dのX-Y平面上の指向角θwdtX-Y平面上のビーム方向を中心とする、当該ビーム方向の利得最大利得に対する利得が所定の割合例えば50以下になる角度範囲はいずれも90°以上であり、4つのアンテナ34a~34dの夫々の指向角θwdtを組み合わせることにより、全体として移動体3を中心とするX-Y平面上の全方位360°がカバーされるようになっている。尚、説明の便宜上、本実施形態ではアンテナ34の数を4つとしているが、アンテナ34は2つ以上であれば移動端末30にいくつ設けられていてもよい。但し、複数のアンテナ34の指向角θwdtを組み合わせることにより全体として移動体3を中心とするX-Y平面上の全方位360°がカバーされるようにする。図14に、移動体3にアンテナ34及びカメラ37が搭載されている様子を示している。同図に示すように、図12及び図13に示した構造からなる4つのアンテナ34a~34dが、移動体3の上面側に設けられている。カメラ37はその周囲を4つの各電波放射面345a~345dで囲まれた状態で光軸を真上Z方向に向けて移動体3の上面に搭載されている。同図に示すように、移動体3もしくは移動端末30には基準軸140が設定されている。前述したアンテナ情報305として記憶装置32に記憶される情報は、例えば、この基準軸140に対する角度を用いて表現される。<移動端末の具体的な動作>本実施形態の移動端末30は、位置標定信号800の送信に際して基地局20の存在する方向、即ち基地局方向を特定し、基地局方向をその指向角に含むアンテナ34を選択して位置標定信号800を送信する。そのため、移動端末30から送信される位置標定信号800は基地局20に直接波として到達し、これにより移動端末30の位置の標定精度を高めることができる。図15は移動端末30が位置標定信号800を送信し、基地局20がこれを受信して移動端末30の現在位置を標定する際、基地局20並びに移動端末30が行う処理以下、位置標定処理S1500と称する。を説明するフローチャートである。以下、同図とともに位置標定処理S1500について説明する。同図に示すように、移動端末30は、位置標定信号800を送信するタイミングが到来したか否かをリアルタイムに監視しているS1511。移動端末30は、例えば、予め設定された時刻が到来したことをもって位置標定信号800を送信するタイミングが到来したと判断する。また移動端末30は、例えば、予め設定された周期が到来したことをもって位置標定信号800を送信するタイミングが到来したと判断する。また移動端末30は、例えば、基地局20から位置標定信号800の送信要求を受信したことをもって、位置標定信号800を送信するタイミングが到来したと判断する。位置標定信号800の送信タイミングが到来したと判断するとS1511:YES、移動端末30は、カメラ37を制御して撮影を行う映像データを記憶装置32に格納するS1512。続いて移動端末30は、取得した映像データを入力として座標変換のアルゴリズムや補間処理のアルゴリズムを実行し、映像映像データを平面平面映像データに変換するS1513。続いて移動端末30は、平面映像データを対象として画像認識処理を実行し、カメラ37によって撮影された映像に映り込んでいる基地局20を認識するS1514。そして移動端末30は、認識した基地局20の映像に基づき、基地局20が存在する方向、即ち基地局方向を特定するS1515。図16に移動端末30が基地局方向を特定する方法を説明している。同図に示すように、基地局方向は、例えば、移動体3移動端末30に設定された基準軸140の方向と、原点3と特定した基地局20とを結ぶ直線とがなす角θbとして特定される。図15に戻り、次いで移動端末30は、特定した基地局方向と、アンテナ情報305として記憶している、移動端末30が備える4つのアンテナ34a~34dの夫々の指向角θwdtとを比較し、その指向角θwdtの範囲に特定された基地局方向を含むアンテナ34を、位置標定信号800を送信するアンテナ34として選択するS1516。図17は基地局方向と4つのアンテナ34a~34dの夫々の指向角との相対的な関係を説明する図である。同図に示すように、この例では、アンテナ34aの指向角は基準軸140に対して90°~180°、アンテナ34bの指向角は基準軸140に対して180°~270°、アンテナ34cの指向角は基準軸140に対して270°~0°、アンテナ34dの指向角は基準軸140に対して0°~90°と表現される。この例では、その指向角θwdtの範囲180°~270°に特定された基地局方向θbを含むアンテナ34であるアンテナ34bが、位置標定信号800を送信するアンテナ34として選択される。図15に戻り、次いで移動端末30は、選択したアンテナ34から位置標定信号800を送信するS1517。その後、移動端末30の処理はS1511に戻る。一方、基地局20は、位置標定信号800を受信したか否かをリアルタイムに監視しているS1521。基地局20は、位置標定信号800を受信するとS1521:YES、その位置標定信号800を用い、前述した位置標定の方法により移動端末30の位置を標定するS1522。その後、基地局20の処理はS1521に戻る。以上に説明したように、本実施形態の位置標定システム1によれば、移動端末30が、位置標定信号800の送信に際して基地局20の存在する方向、即ち基地局方向を特定し、基地局方向をその指向角に含むアンテナ34を選択し、選択したアンテナ34から位置標定信号800を送信するので、基地局20に位置標定信号800を直接波として到達させることができる。このため、位置標定システム1による移動端末30の位置の標定精度を高めることができる。また選択したアンテナ34から位置標定信号800を送信するので、例えば、マルチパス対策のために4つのアンテナ34a~34dの夫々から位置標定信号を送信したり、同じアンテナ34から繰り返し位置標定信号800を送信したりする必要がなく、移動端末30からの位置標定信号800の送信期間が短くて済み、位置標定のための無線通信を効率よく行うことができる。また位置標定信号800が直接波として基地局20に到達するか否かをカメラ37で撮影した映像に基づいて判断するので、簡素な構成でありながら位置標定の精度を高めることができる。また位置標定信号800の送信期間が短くて済むため、例えば、同一周波数の位置標定信号800を送信する複数の移動端末30が存在する状況では、同時に利用可能な移動端末30の数を増やすことができる。また以上の仕組みは基地局20に特別な仕組みを設けることなく実現できるので、例えば、既存の位置標定システム1にマルチパス対策を容易に実施することができる。<移動体側のアンテナの他の構成例>図18及び図19に、移動体3のアンテナ34a~34dの他の構成例以下、アンテナ構造60と称する。を示す。このうち図18は、アンテナ構造60の正面図平面図であり、図19は、図18のアンテナ構造60を同図のB-B’線で切断して-Y方向から眺めた断面図である。これらの図に示すように、略直方体形状の4つの筐体61a~61dが、所定厚の平面八角形状の支持筐体62の一方の面側に配置されている。筐体61a~61dは、支持筐体62の面中心の周りに互いに90°ずれた位置関係になるように支持筐体61aの各側面に隣接させて配置されている。4つの筐体61a~61d及び支持筐体62は、例えば、位置標定信号800の透過性に優れた素材例えば樹脂製の絶縁体を用いて構成されている。筐体61aには、前述したアンテナ34a及び前述した無線通信インタフェース33として機能する無線通信インタフェース33a不図示が内蔵されている。筐体61bには、前述したアンテナ34bと、前述した無線通信インタフェース33として機能する無線通信インタフェース33b不図示とが内蔵されている。筐体61cには、前述したアンテナ34c不図示と、前述した無線通信インタフェース33として機能する無線通信インタフェース33c不図示とが内蔵されている。また筐体61dには、前述したアンテナ34dと、前述した無線通信インタフェース33として機能する無線通信インタフェース33d不図示とが内蔵されている。尚、筐体61a~61dの夫々に内蔵されているアンテナ34a~34dは、互いに夫々の指向方向が異なるように設けられている。また図19に示すように、この例では、各アンテナ34a~34dは、夫々の送信面電波が放射される面の法線ka~kd同図では法線kbのみ示しているが、支持筐体62の上記中心を通る法線lに対して所定角度63例えば0°~45°傾斜するように設けられている。各アンテナ34a~34eからは、アンテナ34a~34eの2つ以上から同時に位置標定信号800が送信されることがないように、例えば、順に例えば時分割で位置標定信号800が送信される。そして支持筐体62の上面Z側の、周囲を4つの筐体61a~61dで囲まれた中央部分には、そのレンズ371の光軸3711をZ方向に向けた状態でカメラ37が設けられている。以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、以上の説明は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。例えば、以上の実施形態では、移動端末30が4つのアンテナ34a~34dを備える場合について説明したが、移動端末30が少なくとも2つ以上のアンテナ34を備えていれば本発明を適用することが可能である。またアンテナ34の数を増やしてより指向角の狭いアンテナ34を用いるようにしてもよい。指向角が狭くなる程、通常はアンテナ34の指向角の中心付近の利得が増大するので、移動端末30から強い直接波を効率よく基地局20に到達させることができる。移動端末30は、例えば、アクティブ型もしくはパッシブ型のRFIDタグとして機能するものであってもよい。この場合、位置標定信号800を、電磁誘導によってRFIDタグが備えるアンテナコイルから基地局20に送信するようにしてもよい。"