予め定められた周波数で内部同期信号として生成された垂直同期信号及び水平同期信号に同期させて、垂直同期信号、水平同期信号及び画像データを含む映像信号を出力する内部同期機能と、外部同期信号として提供された前記内部同期信号と同じ周波数の垂直同期信号及び水平同期信号に同期させて、垂直同期信号、水平同期信号及び画像データを含む映像信号を出力する外部同期機能とを有し、前記外部同期信号が供給されていないときは前記内部同期機能により前記内部同期信号に同期させて映像信号を出力し、前記外部同期信号が供給されているときは前記外部同期機能により前記外部同期信号に同期させて映像信号を出力するカメラと、前記カメラが接続されるロボット制御装置と、を備え、前記外部同期機能により前記カメラから出力された映像信号を前記ロボット制御装置に取り込んで画像処理を行い、該画像処理の結果に基づいてロボットを制御するロボットシステムにおいて、前記映像信号から内部水平同期信号を分離する同期信号分離部と、前記ロボット制御装置から前記カメラに提供される外部水平同期信号の位相と、同期信号分離部により分離された内部水平同期信号の位相とを比較する位相比較部と、前記位相比較部による位相比較結果の経時変化に基づいて、前記カメラが前記外部水平同期信号に同期して動作しているか否かを判定する同期判定部と、を備えたロボットシステム。前記同期判定部は、前記位相比較部による位相比較結果と、基準となる位相差とを比較し、その差分が定められたマージンより大きいときに前記カメラが前記外部水平同期信号に同期して動作していないと判定する、請求項1に記載のロボットシステム。前記位相比較部は、前記ロボット制御装置から前記カメラに提供される外部水平同期信号を検出した後、前記同期信号分離部により分離した内部水平同期信号を検出する前に、外部水平同期信号を再度検出した場合はアラームを出力する、請求項1又は2に記載のロボットシステム。従来、カメラ自体が故障したり、カメラとロボット制御装置とを接続するカメラケーブルが断線したりした場合に、その故障や断線を検出特定する手段がなかった。このため、不正な画像が得られた場合に、それが撮像した被写体やその撮像する環境に問題があったのか、或いはカメラ又はカメラケーブルの異常によるものであるかを容易に判断することができなかった。一方、特許文献2や特許文献3の発明では、位相比較器、電圧制御発振器、電圧計測のためのADコンバータといった専用のアナログ回路が必要となるため、その分のコストがかかる。また、位相比較器や電圧制御発振器を用いた回路はフィードバック制御系を構成するため、安定に動作させるための制御系の設計には手間がかかる。さらに、ロボット制御装置には画素数の異なる複数の種類のカメラが接続される場合があり、位相比較器及び電圧制御発振器を用いた回路が異なる画素数のカメラに対応できるようにするためには、単一のカメラに対応する場合よりも、さらに制御系の設計が複雑となる。そこで本発明は、外部同期信号をカメラに出力し、この外部同期信号と同期してカメラから出力された画像データを処理するロボットシステムにおいて、上記課題を解決し、簡単な構成でカメラの異常を検出することができるロボットシステムを提供することを目的とする。上記目的を達成するために、本願第1の発明は、予め定められた周波数で内部同期信号として生成された垂直同期信号及び水平同期信号に同期させて、垂直同期信号、水平同期信号及び画像データを含む映像信号を出力する内部同期機能と、外部同期信号として提供された前記内部同期信号と同じ周波数の垂直同期信号及び水平同期信号に同期させて、垂直同期信号、水平同期信号及び画像データを含む映像信号を出力する外部同期機能とを有し、前記外部同期信号が供給されていないときは前記内部同期機能により前記内部同期信号に同期させて映像信号を出力し、前記外部同期信号が供給されているときは前記外部同期機能により前記外部同期信号に同期させて映像信号を出力するカメラと、前記カメラが接続されるロボット制御装置と、を備え、前記外部同期機能により前記カメラから出力された映像信号を前記ロボット制御装置に取り込んで画像処理を行い、該画像処理の結果に基づいてロボットを制御するロボットシステムにおいて、前記映像信号から内部水平同期信号を分離する同期信号分離部と、前記ロボット制御装置から前記カメラに提供される外部水平同期信号の位相と、同期信号分離部により分離された内部水平同期信号の位相とを比較する位相比較部と、前記位相比較部による位相比較結果の経時変化に基づいて、前記カメラが前記外部水平同期信号に同期して動作しているか否かを判定する同期判定部と、を備えたロボットシステムを提供する。第2の発明は、第1の発明において、前記同期判定部は、前記位相比較部による位相比較結果と、基準となる位相差とを比較し、その差分が定められたマージンより大きいときに前記カメラが前記外部水平同期信号に同期して動作していないと判定する、ロボットシステムを提供する。第3の発明は、第1又は第2の発明において、前記位相比較部は、前記ロボット制御装置から前記カメラに提供される外部水平同期信号を検出した後、前記同期信号分離部により分離した内部水平同期信号を検出する前に、外部水平同期信号を再度検出した場合はアラームを出力する、ロボットシステムを提供する。本発明によれば、カメラに関する異常が、ロボット制御装置の出力する外部水平同期信号を伝達する信号線の断線によるものか、或いはカメラ自体が故障して外部水平同期信号と同期できないことによるものかが判定できる。さらに、画素数の異なる複数種のカメラがロボット制御装置に接続されるロボットシステムの場合は、ロボット制御装置はカメラの種類に応じて定められた周期の外部水平同期信号を各カメラに送る必要があるが、本発明によれば、設定ミス等によってロボット制御装置の出力する外部水平同期信号とカメラの内部水平同期信号との不一致が発生している状態をも検出できる。ロボット制御装置からカメラに提供される外部水平同期信号を検出した後、同期信号分離部により分離した内部水平同期信号を検出する前に、外部水平同期信号を再度検出した場合はアラームを出力することにより、カメラの未接続、カメラの故障、又はコンポジット映像信号を伝達する信号線の断線が発生していることを検出できる。図1は、本願発明の好適な実施形態に係るロボット制御装置10のブロック図であり、特に、概略図示したロボット8を制御するロボット制御装置10のうち画像処理に関する部分のみ画像処理装置を表示したものである。ロボット制御装置10は、同期信号分離部12と、A/D変換部14と、クランプ部16と、水平同期信号の位相比較を行う水平同期信号位相比較部18と、水平同期信号が同期しているか否かを判定する同期判定部20と、画像取込部22と、処理部24と、垂直同期信号及び水平同期信号を外部同期信号として生成する同期信号生成部26と、カメラ28をロボット制御装置10に接続するためのコネクタ30とを備えている。なお図示例では、同期信号分離部12、A/D変換部14、クランプ部16、水平同期信号位相比較部18、同期判定部20、画像取込部22、及び同期信号生成部26は、いずれも回路として構成されている。カメラ28は、予め定められた周波数で内部同期信号として生成された垂直同期信号及び水平同期信号に同期させて、垂直同期信号、水平同期信号及び画像データを含む映像信号を出力する内部同期機能と、外部同期信号として提供された、内部同期信号と同じ周波数の垂直同期信号及び水平同期信号に同期させて、垂直同期信号、水平同期信号及び画像データを含む映像信号を出力する外部同期機能とを有し、外部同期信号が供給されていないときは内部同期機能により内部同期信号に同期させて映像信号を出力し、外部同期信号が供給されているときは外部同期機能により前記外部同期信号に同期させて映像信号を出力する。また外部同期機能によりカメラ28から出力された映像信号は、ロボット制御装置10に取り込まれて画像処理され、該画像処理の結果に基づいてロボット8が制御される。処理部24は、例えばレジスタ32を備えたCPU34、ROM36及びRAM38等を有して構成され、同期信号生成回路26を制御して、カメラ28に撮像を要求することができる。レジスタ32には、水平同期信号の周波数等が格納される。ROM36には、ロボット制御装置10に接続可能な種々のカメラについて、それらのカメラの種類と、内部水平同期信号の周波数と、画素数との対応関係に関する情報が予め記憶されている。またRAM38には、画像処理プログラムやカメラ特定プログラムなどの各種プログラムが格納されるとともに、画素数に応じて画像処理用データ領域が割り付けられる。CPU34は、RAM38に格納された各種プログラムに従って、画像データに基づく画像処理を行う。カメラ28は、ロボット制御装置10からの要求に応じてコンポジット画像データ等の映像信号を出力する。同期信号分離回路12は、カメラ28からのコンポジット画像データから、アナログのビデオ信号と水平同期信号とを分離し、アナログのビデオ信号はA/D変換回路14でデジタル化された後に画像取込回路22に入力される。画像取込回路22は、A/D変換回路14から入力されたデジタル画像データを処理部24に送る。クランプ回路16は、同期信号分離回路12からA/D変換回路14に入力される映像信号のDCレベルの変動を抑えてDCレベルを一定にするために、同期信号分離回路12から入力される水平同期信号を用いて画像データの黒レベルをA/D変換回路14の黒レベルに保つ機能を果たす。クランプ回路16を用いることにより、A/D変換回路14において画像データを正確にA/D変換することができる。一方、同期信号分離回路12において分離された水平同期信号は、内部水平同期信号としてクランプ回路16と位相比較回路18に入力される。位相比較回路18は、ロボット制御装置10ここでは同期信号生成回路26からカメラ28に提供される外部同期信号のうち外部水平同期信号と、同期信号分離回路12により分離された内部水平同期信号との位相差を比較し、位相比較結果を同期判定回路20に入力する。同期判定回路20は、位相比較結果が同期状態か非同期状態かを判定し、非同期状態と判定した場合は、処理部24にアラームを通知する。ロボット制御装置10では、ロボット側のタイミングで制御するために、ロボット制御装置10側図1の例では同期信号生成回路26からカメラ28に対して外部同期信号を送り、カメラ28をロボットに同期させて動作させる必要がある。ロボット制御装置10からカメラ28に提供される外部水平同期信号の位相と、同期信号分離回路12により分離された水平同期信号の位相との間には、ロボット制御装置10とカメラ28を接続するケーブル39の線長に応じた遅延と、カメラ28の種類によって定められた遅延により、位相差が発生する。この位相差は、ケーブル線長とカメラ28の種類に応じて、様々な値となり得るが、カメラ28が外部同期信号に同期して動作している限りにおいて、誤差を無視すれば一定値となる。しかし、カメラ28が外部同期信号に同期して動作しない場合、カメラ28は自身の内部回路図示せずで生成した内部同期信号に同期して動作する。ここで内部同期信号を生成するためのクロックは、カメラの内部回路に存在するものであり、ロボット制御装置10の出力する外部同期信号を生成するクロックとは別のものであるため、両者のクロックの周波数には通常、一定のずれが存在する。このため、カメラ28が内部同期信号に同期して動作している場合、外部水平同期信号の位相と、同期信号分離回路12により分離された水平同期信号の位相は、時間経過に伴って、徐々に位相差が拡大していく。このことを図2及び図3を参照して説明する。図2は、カメラへ入力される外部水平同期信号と、カメラが出力するビデオ信号とが同期状態にあることを示す図である。図2に示すような外部水平同期信号40及びビデオ信号42が得られた場合、外部水平同期信号40の立ち下がりエッジ44とビデオ信号42の立ち下がりエッジ46との時間間隔ΔT1、ΔT2、ΔT3、...ΔTkは概ね等しいΔT1≒ΔT2≒ΔT3≒ΔTkので、この場合はカメラが外部同期信号に同期していることになる。一方図3は、外部水平同期信号とビデオ信号とが非同期状態にあることを示す図である。図3に示すような外部水平同期信号50及びビデオ信号52が得られた場合、外部水平同期信号50の立ち下がりエッジ54とビデオ信号52の立ち下がりエッジ56との時間間隔ΔT1′、ΔT2′、ΔT3′、...ΔTk′は徐々に大きくなっており、すなわち互いに等しくないΔT1′≠ΔT2′≠ΔT3′≠ΔTk′ので、この場合はカメラが外部同期信号に同期せず、非同期状態逆に言えば内部同期状態となっている。次に、位相比較回路18の詳細について説明する。ロボット制御装置10からカメラ28に提供される外部水平同期信号の位相と、同期信号分離回路12により分離された内部水平同期信号の位相との間には、ロボット制御装置10とカメラ28とを接続するケーブル39の線長に応じた遅延と、カメラ28の種類によって定められた遅延とによって位相差が生じるが、この位相差に起因する遅延時間は、カメラの1画素に対応する基本クロックの数十倍程度となる。従って位相比較回路18は、カメラ28の1画素に対応する基本クロックを使用したカウンタ回路を用いて構成でき、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuitやFPGAFieldProgrammableGateArrayといった集積回路に容易に組み込むことができる。位相比較回路18での具体的な処理について、図4を参照して説明する。先ず、ロボット制御装置10からカメラ28に提供される外部水平同期信号60の立ち上がり又は立ち下がりエッジ62を検出して、カウンタ64に示すようなカウントアップを開始する。このカウントアップのインクリメントは基本クロック66毎波形の立ち上がり又は立ち下がり毎に行われる。次に、同期信号分離回路12により分離された内部水平同期信号68の立ち上がり又は立ち下がりエッジ70が検出されたら、カウントを停止する。この停止時のカウント値ここではnが、位相比較結果として同期判定回路20に入力され、前回の位相比較結果ここではmが今回の位相比較結果ここではnに更新される。位相比較回路18は、外部水平同期信号が入力される度に動作し、更新された位相比較結果を同期判定回路20に出力する。次に、同期判定回路20での処理について、図5を参照して説明する。外部同期機能を有するカメラ28は、外部同期信号の入力が開始され、予め定めた時間経過待機後に外部同期状態となる。従って同期判定回路20は、同期信号生成部26で生成した同期信号の出力開始から、予め定めた時間が経過するまでは、同期判定を行わない。予め定めた時間経過後ステップS1、カメラ28は外部同期状態になるので、予め定めた時間経過後の最初の位相比較結果を同期状態判定の基準値として読み込み、CPU34のレジスタ32に格納するステップS2。以降、ステップS3及びS4に示すように、位相比較結果が更新される例えば上述のm→n度に、基準値と更新された位相比較結果との比較を行う。具体的には、誤差等の影響を考慮して、予めマージンを設定しておき、基準値と更新された位相比較結果との差分が該マージン以上となった場合に、同期判定回路20は非同期状態である旨のアラームを処理部24に出力するステップS5。例えば上述の図3のような非同期状態の場合、ΔT1′とΔT2′の差分は誤差範囲マージン以下なので非同期状態ではないと判定されることもあり得るが、非同期状態であればΔTk′は時間経過に伴い増大していくので、いずれ非同期状態と判定されるΔT1′とΔTk′の差分はマージンより大きいことになる。このように、位相比較回路18における位相比較結果の経時変化を判定することにより、カメラ28が外部同期信号に同期して動作しているか否かを判定することができる。以上の処理は、処理部24内で行うことも可能であるし、マイコン等を使用して実現することも可能である。また、該処理をステートマシンとしてのデジタルデバイスによって実現することも容易であり、該デジタルデバイスはASICやFPGAといった集積回路に組み込むことができる。本発明によれば、以下に示すようなカメラに関する種々の異常を検出できる。1ロボット制御装置10が出力する水平同期信号をカメラ28伝達する信号線の断線2カメラ28が故障して外部水平同期信号と同期できない状態3画素数の異なる複数種のカメラがロボット制御装置に接続されているシステムでは、ロボット制御装置はカメラの種類に応じて定められた周期の水平同期信号を各カメラに送る必要があるが、設定ミス等によってロボット制御装置の出力する外部水平同期信号とカメラの内部水平同期信号との不一致が発生している状態なお位相比較回路18は、上述のようにロボット制御装置10からカメラ28に提供される外部水平同期信号の立ち上がりエッジを検出した後から、カメラの映像信号から分離された内部水平同期信号の立ち上がりエッジが検出されるまでカウントアップを続行するが、内部水平同期信号の立ち上がりエッジを検出する前に、外部水平同期信号の立ち上がりエッジを再度検出する場合もある。この場合は、同期信号分離回路12により分離された水平同期信号に異常があると判断されるので、位相比較回路18は、該異常を知らせるアラームを同期判定回路20又は処理部24に出力することができる。この異常は、カメラ28の未接続又は故障、コンポジット映像信号を伝送する信号線やビデオ信号を送信するケーブルの断線を意味している。