電極632とワイヤ634とウェービングユニット410とが配置されたトーチユニット400と、前記トーチユニット400を上下左右方向に旋回させて、溶接姿勢を制御する溶接姿勢制御ユニット100と、前記トーチユニット400の進行方向を基準に前記トーチユニット400より先行されるように前記溶接姿勢制御ユニット100に設置され、溶接母材が置かれた状態を検出して、溶接線を追跡する溶接線追跡ユニット200と、前記溶接線追跡ユニット200で追跡された溶接線の情報に基づいてトーチユニット400を移動させるトーチ移送ユニット300とを含むティグ溶接装置。前記溶接姿勢制御ユニット100は、フレーム102に設置されて、第1旋回ブラケット112を旋回させる第1旋回アクチュエーター110と、前記第1旋回ブラケット112に設置されて、第2旋回ブラケット122を旋回させる第2旋回アクチュエーター120と、前記第2旋回ブラケット122に設置されて、前記トーチユニット400が設置される第3旋回ブラケット132を旋回させる第3旋回アクチュエーター130とを含む請求項1に記載のティグ溶接装置。前記溶接線追跡ユニット200は、前記溶接母材の溶接線をスキャニングする視覚センサーユニット210と、前記視覚センサーユニット210からスキャニングされた情報を演算して、溶接線を追跡する移送制御ユニット220とを含む請求項1に記載のティグ溶接装置。前記トーチ移送ユニット300は、前記溶接姿勢制御ユニット100の一方に設置されて、前記溶接線追跡ユニット200で追跡された溶接線に基づいて、前記トーチユニット400を第1方向に移動させる第1移送アクチュエーター310と、前記第1移送アクチュエーター310の一方に設置されて、前記溶接線追跡ユニット200で追跡された溶接線に基づいて、前記トーチユニット400を前記第1方向と直交する第2方向に移動させる第2移送アクチュエーター320とを含む請求項1に記載のティグ溶接装置。従って、本発明が解決しようとする技術的課題は、溶接対象の母材の状態が若干ずれたり、高さが均一でなくても溶接線を追跡してトーチを最適の溶接経路に進行させることができるようにするティグ溶接装置を提供することにその目的がある。本発明の他の目的は、溶接母材が配置される方向によって溶接姿勢を能動的に変換することができるようにして、自動化された溶接装置の効率性を向上させることができるようにするティグ溶接装置を提供することにある。本発明が解決しようとする技術的課題は、以上で言及した技術的課題に制限されなく、言及されていないまた他の技術的課題は以下の記載から本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者に明確に理解され得ることができる。上記技術的課題を達するために、本発明によるティグ溶接装置は、電極とワイヤとウェービングユニットとが配置されたトーチユニットと、上記トーチユニットを上下左右方向に旋回させて、溶接姿勢を制御する溶接姿勢制御ユニットと、上記トーチユニットの進行方向を基準に上記トーチユニットより先行するように上記溶接姿勢制御ユニットに設置され、溶接母材が置かれた状態を検出して、溶接線を追跡する溶接線追跡ユニットと、上記溶接線追跡ユニットで追跡された溶接線の情報に基づいてトーチユニットを移動させるトーチ移送ユニットとを含む。また、上記溶接姿勢制御ユニットは、フレームに設置されて、第1旋回ブラケットを旋回させる第1旋回アクチュエーターと、上記第1旋回ブラケットに設置されて、第2旋回ブラケットを旋回させる第2旋回アクチュエーターと、上記第2旋回ブラケットに設置されて、上記トーチユニットが設置される第3旋回ブラケットを旋回させる第3旋回アクチュエーターとを含むことができる。また、上記溶接線追跡ユニットは、上記溶接母材の溶接線をスキャニングする視覚センサーユニットと、上記視覚センサーユニットからスキャニングされた情報を演算して溶接線を追跡する移送制御ユニットとを含むことができる。また、上記トーチ移送ユニットは、上記溶接姿勢制御ユニットの一方に設置され、上記溶接線追跡ユニットで追跡された溶接線に基づいて、上記トーチユニットを第1方向に移動させる第1移送アクチュエーターと、上記第1移送アクチュエーターの一方に設置されて、上記溶接線追跡ユニットで追跡された溶接線に基づいて、上記トーチユニットを上記第1方向と直交される第2方向に移動させる第2移送アクチュエーターとを含むことができる。その他、実施例の具体的な事項は詳細な説明及び図面に含まれている。上述したように構成された本発明によるティグ溶接装置は、炭素アーク溶接においてスパッターが発生しないので、より正確に溶接線を追跡することができ、追跡された溶接線の情報に基づいてトーチを移動させることによって溶接姿勢を正確に保持することができ、それによって、溶接品質を向上させることができる。また、本発明によるティグ溶接装置は、溶接母材が配置される形状または姿勢によってトーチの方向を能動的に変換させることによって溶接作業現場に効率的に対応することができ、完成度の高い自動化された溶接装置を具現することができる。本発明の利点、特徴及びそれらを達する方法は添付図面と詳細に後述される実施例を通じて明確になる。明細書全般において同じ符号は同じ構成要素を指称する。以下、図1を参照して本発明の一実施例によるティグ溶接装置について説明する。図1は本発明の一実施例によるティグ溶接装置を説明するための図面である。図1に示すように、本発明の一実施例によるティグ溶接装置は、トーチユニット400を上下左右方向に旋回させて、溶接姿勢を制御する溶接姿勢制御ユニット100と、溶接母材が置かれた状態を検出して、溶接線を追跡する溶接線追跡ユニット200と、溶接線の情報に基づいて上述したトーチユニット400を移動させるトーチ移送ユニット300とを含む。上述したトーチユニット400は電極632とワイヤ634とウェービングユニット410とが配置される。上述した電極632はタングステン電極棒で、上述したワイヤ634は銅Cu材質のワイヤの溶接材であってもよい。上述したウェービングユニット410は上述したトーチユニット400のトーチ412を所定幅の範囲内で左右に往復させる装置で、溶接する際に溶接ビードを形成させる。トーチ412の下端には電極632が配置され、トーチ412の一方にはワイヤホルダー416が配置され、ワイヤホルダー416にはワイヤ634がアイドル状態に支持されて、上述したワイヤ給送ユニット610によってワイヤ634が溶接される部分側に提供される。また、上述したトーチユニット400はメインコントロールユニット600とホルダーケーブル620で連結され、上述したメインコントロールユニット600の一方には上述したワイヤ634を給送するようにする給送ユニット610が配置されることができる。また、上述したホルダーケーブル620は上述したトーチユニット400に不活性ガスを供給するようにするホースとアークを発生させるための電源線とが配置されることができる。また、上述した給送ユニット610はワイヤ634を給送し、特に溶接の進行速度に適するように適正な速度を保持してワイヤ634を給送する。上述した溶接線追跡ユニット200は溶接する方向を基準に上述したトーチユニット400より先行される位置に配置される。また、上述した溶接線追跡ユニット200は溶接母材の溶接線をスキャニングする視覚センサーユニット210と、上述した視覚センサーユニット210からスキャニングされた情報を演算して溶接線を追跡する移送制御ユニット220とを含んで構成される。従って、溶接する時、溶接線追跡ユニット200はトーチユニット400より先行して第1母材512及び第2母材514の表面をスキャニングすることができ、それによって、第1母材512及び第2母材514の間の溶接線516を追跡することができる。また、上述した視覚センサーユニット210は測定対象物との距離を測定することができるので、溶接線516の高さが変化したり、左右にずれる形態を検出することができ、このような情報は上述した移送制御ユニット220で演算され、追跡された溶接線情報は高さ変位と左右変位の値として出力することができる。上述した溶接姿勢制御ユニット100は図2及び図3を参照してさらに詳しく説明する。図2及び図3は本発明の一実施例によるティグ溶接装置で溶接姿勢制御ユニット100を説明するための正面図及び平面図である。図2及び図3に示すように、溶接姿勢制御ユニット100は第1旋回アクチュエーター110、第2旋回アクチュエーター120及び第3旋回アクチュエーター130を含む。さらに詳しくは、フレーム102に上述した第1旋回アクチュエーター110が設置され、上述した第1旋回アクチュエーター110には第1旋回ブラケット112が設置されて、第1旋回アクチュエーター110の駆動によって第1旋回ブラケット112が旋回する。また、上述した第1旋回ブラケット112には上述した第2旋回アクチュエーター120が設置され、上述した第2旋回アクチュエーター120には第2旋回ブラケット122が設置されて、第2旋回アクチュエーター120の駆動によって第2旋回ブラケット122が旋回する。また、上述した第1旋回アクチュエーター110の作動軸と上述した第2旋回アクチュエーター120の作動軸は直交する方向に配置されることができる。また、上述した第2旋回ブラケット122には上述した第3旋回アクチュエーター130が設置され、上述した第3旋回アクチュエーター130には第3旋回ブラケット132が設置されて、第3旋回アクチュエーター120の駆動によって第3旋回ブラケット132が旋回する。また、上述した第2旋回アクチュエーター120の作動軸と上述した第3旋回アクチュエーター130の作動軸は直交する方向に配置されることができる。一方、上述した第3旋回ブラケット132には、図1及び図4に示すように、固定ブラケット202が設置され、その固定ブラケット202の前方に上述した溶接線追跡ユニット200が配置され、その固定ブラケット202の後方に上述したトーチ移送ユニット300が配置される。従って、上述した第1旋回アクチュエーター110、第2旋回アクチュエーター120及び第3旋回アクチュエーター130の駆動によってトーチユニット400は何れの方向に姿勢を取ることができ、それによって、多様な姿勢、例えば、下向き溶接、上向き溶接、水平溶接、垂直溶接など母材が置かれる方向に対応して能動的に姿勢を取ることができる。また、上述したように、溶接姿勢制御ユニット100で具現される多様な姿勢はトーチユニット400の方向を変換させることによって溶接姿勢を多様に取ることができる。上述したフレーム102は走行可能な自動化溶接機に装着されることができ、自動化溶接機の一例として、ターニングローラー、ターンテーブル、関節ロボット、走行ロボットなどの多様な形態があり、本発明によるティグ溶接装置は、上述したような様々の形態の自動化溶接機に設置されて利用することができる。他方、上述した第3旋回アクチュエーター130によってトーチユニット400は反転することができ、このように反転した状態で、トーチユニット400が後退して1次溶接された溶接ビードの上側に2次溶接ビードを繰り返して形成させることもできる。上述したトーチ移送ユニット300は図4及び図5を参照してさらに詳しく説明する。図4及び図5は本発明の一実施例によるティグ溶接装置でトーチ移送ユニット300を説明するための図面である。図4及び図5に示すように、トーチ移送ユニット300は溶接姿勢制御ユニット100の一方に設置され、さらに詳しくは、第3旋回ブラケット132に設置される。トーチ移送ユニット300は上述した第3旋回ブラケット132に第1ブロック302が設置され、第1ブロック302内に第1スクリュー312が設置され、第1ブロック302の一方には上述した第1スクリュー312を回転させる第1移送アクチュエーター310が設置される。また、上述した第1スクリュー312には第1ナットブロック314がねじ結合されており、第1ナットブロック314は上述した第1ブロック302で線形移動される。上述した第1ナットブロック314には第2ブロック316が設置され、第2ブロック316内に第2スクリュー322が設置され、第2ブロック316の一方には上述した第2スクリュー322を回転させる第2移送アクチュエーター320が設置される。また、上述した第1スクリュー312の軸線と上述した第2スクリュー322の軸線は直交する方向に設置されてもよい。た、上述した第2スクリュー322には第2ナットブロック324が設置され、第2ナットブロック324は上述した第2ブロック316で線形移動される。上述した第2ブロック316の一方には上述したトーチユニット400が装着され、さらに詳しくは、図5に示すように、第2ナットブロック324にホルダーアーム402が設置され、そのホルダーアーム402に上述したトーチユニット400が配置される。即ち、上述した溶接線追跡ユニット200で追跡された溶接線の情報は、上述した第1線形アクチュエーター310及び第2線形アクチュエーター320に指令を下すことができ、それによって第1線形アクチュエーター310及び第2線形アクチュエーター320は一例として左右上下に移動される。さらに詳しくは、上述した溶接線追跡ユニット200で出力される高さ変位情報に基づいて、上述した第1線形アクチュエーター310が駆動されて、トーチユニット400の高さaが調節され、それによって母材と電極632との間の距離を一定に保持することができる。また、上述した溶接線追跡ユニット200で出力される左右変位情報に基づいて、上述した第2線形アクチュエーター320が左右移動されて、トーチユニット400が左右方向に移動調節され、それによって、溶接線がずれたり変形されても変更された溶接線追跡して溶接を行うことができる。上述したように、本発明の一実施例によるティグ溶接装置は、溶接姿勢制御ユニット100によってトーチユニット400の姿勢を母材が置かれる方向に従って能動的に溶接姿勢を変えることができ、それによってさらに多様な形態の溶接作業に自動化を具現することができる。また、本発明の一実施例によるティグ溶接装置は、スパッターが発生しない環境で溶接線を追跡することによって、スパッターによる光学機器の汚染が発生されなくて溶接線を正確に追跡することができる。特に、溶接母材が傾斜したり、ずれている場合には、追跡された溶接線の情報に基づいて、トーチユニット400をトーチ移送ユニット300によって移動させることによって、常に第1母材512及び第2母材514と電極632との間隔sを一定に保持させることができ、それによって溶接品質が低下されることを防止して、溶接品質を向上させることができる。また、溶接母材の表面が過度に傾斜された場合には、第1旋回アクチュエーター110、第2旋回アクチュエーター120及び第3旋回アクチュエーター130の作動によって能動的に対応してトーチ412と溶接母材とが成す角度b、cを常に一定に保持することができ、これによって溶接品質を向上させることができる。以上、添付された図面を参照して本発明の実施例を説明したが、本発明が属する技術分野における当業者は、本発明がその技術的思想や必須特徴を変更しないで他の具体的な形態で実施されることができることを理解すべきである。そこで、以上で説明した実施例は全ての面で例示的なものであって、限定的なものではないことを理解すべきであり、本発明の範囲は特許請求の範囲によって定められ、特許請求の範囲の意味、範囲及びその等価概念から導出される全ての変更または変形された形態が本発明の範囲に含まれるものと解釈すべきである。