"ステージに載置された対象物に供給材を取り付けるロボットシステムであって、供給材を保持した第1ハンド機構を有する第1アームと、第2ハンド機構を有する第2アームと、前記第1アーム及び前記第2アームの動作を制御する制御装置と、をそなえ、前記制御装置は、前記供給材を前記対象物への貼りつけ位置を記憶する記憶部を有し、前記第1ハンド機構から前記供給材を繰り出させ、前記第2ハンド機構により前記繰り出した前記供給材を前記記憶部に記憶された前記対象物の貼りつけ位置に押し付けるように前記第1アーム及び前記第2アームの動作を制御することを特徴とする、ロボットシステム。前記制御装置は、前記繰り出した前記供給材を前記第2ハンド機構により前記対象物に押し付けた後、前記第1アームを動作させて前記供給材をさらに繰り出させることを特徴とする、請求項1記載のロボットシステム。前記制御装置は、前記繰り出した前記供給材を前記第2ハンド機構により前記対象物に押し付けた後、前記第1アームを移動させて前記供給材をさらに繰り出させる際、前記第2アームを前記第1アームと同じ方向に移動させることを特徴とする、請求項1または2記載のロボットシステム。前記第1アーム及び前記第2アームの動作範囲内に設けられたステージと、前記ステージに加工前の前記対象物を搬入する搬入装置と、前記ステージに搬入された前記対象物を予め設定された位置に固定する位置決め装置と、加工後の前記対象物を前記ステージから搬出する搬出装置と、を有していることを特徴とする、請求項1~3のいずれか1項に記載のロボットシステム。前記対象物は、はんだ付け加工前の電子機器用の基板であって、前記供給材は、前記基板の表面に貼り付けられる粘着テープであることを特徴とする、請求項4記載のロボットシステム。第1ハンド機構を有する第1アームと、第2ハンド機構を有する第2アームと、前記供給材を前記対象物への貼りつけ位置を記憶する記憶部を有する制御装置を含むロボットシステムを用いて、ステージに載置された対象物に供給材を取り付ける加工を行なう加工品の製造方法であって、前記第1ハンド機構から前記供給材を繰り出すステップと、前記繰り出した前記供給材を前記記憶部に記憶された前記対象物の貼りつけ位置に前記第2ハンド機構により押し付けるステップと、を有していることを特徴とする、加工品の製造方法。例えば、粘着テープやマスキングテープ等の供給材を加工される対象物の予め設定された位置に貼り付けるような作業は、作業員等の人手により行われることが多い。特に、小ロットで多種の加工が必要とされる場合にかかる作業の専用機械を導入することは経済的でないという課題がある。本発明はかかる課題に鑑みてなされたものであって、対象物に供給材を押し付ける作業を自動で行なうことができるようにした、ロボットシステム並びに加工品の製造方法を提供することを目的としている。上記課題を解決するため、本発明は次のように構成した。本願発明にかかるロボットシステムは、ステージに載置された対象物に供給材を取り付けるロボットシステムであって、供給材を保持した第1ハンド機構を有する第1アームと、第2ハンド機構を有する第2アームと、前記第1アーム及び前記第2アームの動作を制御する制御装置と、をそなえ、前記制御装置は、前記供給材を前記対象物への貼りつけ位置を記憶する記憶部を有し、前記第1ハンド機構から前記供給材を繰り出させ、前記第2ハンド機構により前記繰り出した前記供給材を前記記憶部に記憶された前記対象物の貼りつけ位置に押し付けるように前記第1アーム及び前記第2アームの動作を制御することを特徴としている。また、前記制御装置は、前記繰り出した前記供給材を前記第2ハンド機構により前記対象物に押し付けた後、前記第1アームを動作させて前記供給材をさらに繰り出させることが好ましい。また、前記制御装置は、前記繰り出した前記供給材を前記第2ハンド機構により前記対象物に押し付けた後、前記第1アームを移動させて前記供給材をさらに繰り出させる際、前記第2アームを前記第1アームと同じ方向に移動させることが好ましい。また、前記第1アーム及び前記第2アームの動作範囲内に設けられたステージと、前記ステージに加工前の前記対象物を搬入する搬入装置と、前記ステージに搬入された前記対象物を予め設定された位置に固定する位置決め装置と、加工後の前記対象物を前記ステージから搬出する搬出装置と、を有していることが好ましい。また、前記対象物は、はんだ付け加工前の電子機器用の基板であって、前記供給材は、前記基板の表面に貼り付けられる粘着テープであるであることが好ましい。本願発明にかかる加工品の製造方法は、第1ハンド機構を有する第1アームと、第2ハンド機構を有する第2アームと、前記供給材を前記対象物への貼りつけ位置を記憶する記憶部を有する制御装置を含むロボットシステムを用いて、ステージに載置された対象物に供給材を取り付ける加工を行なう加工品の製造方法であって、前記第1ハンド機構から前記供給材を繰り出すステップと、前記繰り出した前記供給材を前記記憶部に記憶された前記対象物の貼りつけ位置に前記第2ハンド機構により押し付けるステップと、を有していることを特徴としている。本願発明によれば、ロボットシステムにより人手によらずに、対象物への供給材の押し付け作業を精度良く行なうことが可能となる。また、人をロボットに置き換えることで従来人手による作業用の生産設備を大幅に変更することなく、本装置を導入することができるという利点もある。[全体構成]以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。本実施形態では、ロボットシステムの一例として、対象物としての電子機器用の基板以下、ワークWというの予め設定された位置に供給材としてのマスキングテープTを貼り付ける加工を行なうものについて説明する。なお、電子機器用の基板は、電子部品が実装される前のものであり、本ロボットシステムにより予め設定された位置にマスキングテープTが貼りつけられた後、後工程ではんだ付処理工程で、マスキングされていない部分にはんだを塗布されるようになっている。図1に示すように、本実施形態にかかるロボットシステム100は、仕切り壁100Aの内部に配設されたロボット本体101,ステージ102,加工前ワークカセット103,加工後ワークカセット104及び巻ローラストッカ105を有している。また、仕切り壁100Aには、ゲート100Bが設けられておりゲート100Bを介して仕切り壁100Aの内外に搬入搬出路106が配設されている。また、仕切り壁100Aの外側にロボットコントローラ制御装置107が配設されており、ロボット本体101と情報伝達可能に接続されている。[ロボット本体の構成]図2に示すように、ロボット本体101は、基台1が図示しないアンカーボルトでフロアに固定され、この基台1の上には、アクチュエータを介して胴部2が基台1に対して旋回自在に設けられている。この胴部2には、第1アーム3L及び第2アーム本実施形態では、第2アームが搬入装置及び搬出装置の機能を兼ねている3Rがそれぞれ左右に設けられている。第2アーム3Rには、右肩部4Rが水平面フロアと平行な面に沿って旋回可能に設けてある。この右肩部4Rには右上腕A部5Rを揺動可能に設けている。この右上腕A部5R先端には右上腕B部6Rを設けている。なお、この右上腕B部6Rは旋回する捻り動作が付与されている。さらに、右上腕B部6R先端に右下腕部7Rを揺動可能に設けている。この右下腕部7R先端には右手首A部8R、その先端に右手首B部9Rを設けている。なお、この右手首A部8Rは旋回する捻り動作、右手首B部9Rは曲げ動作を行う旋回動作が付与されている。右手首B部9Rの先端には右フランジ10Rが設けてあり、右フランジ10Rには、右ハンドユニット第2ハンド機構11が取り付けられている。第1アーム3Lは第2アーム3Rと左右対称であり、第1アーム3Lには、左肩部4L、左上腕A部5L、左上腕B部6L、左下腕部7L、左手首A部8L、左手首B部9L、左フランジ10Lから構成されている。左フランジ10Lには、左ハンドユニット第1ハンド機構12が取り付けられている。ロボット本体101の各関節部旋回部,揺動部,ハンドユニットには、それぞれサーボモータを有するアクチュエータ図示省略が内蔵されており、各可動部の回転位置は、アクチュエータに内蔵のエンコーダからの信号としてコントローラ107に入力されるようになっている。なお、右ハンドユニット11及び左ハンドユニット12の詳細な構成については後述する。ステージ102はロボット本体101の前方に配置されており、ワークWを載置する平坦な作業台を有している。作業台の隅部には直角をなす位置決め壁102Aが立設されている。また、ステージ102には、図示しないアクチュエータの駆動によりX-X方向以下、左右方向ともいうにスライド移動する移動部材102B及びY-Y方向以下、前後方向ともいうにスライド移動する移動部材102Cが設けられている。加工前ワークカセット103は、加工前のワークWが積み重なりピンによって複数のワークWを係止したものである。収納するスロットが複数設けられた収納ケースである。また、加工後ワークカセット104は、加工後のワークWを収納するスロットが複数設けられた収納ケースである。巻ローラストッカ105には、後述する巻ローラ機構38が複数種類取り付けられている。それぞれの巻ローラ機構38には、幅寸法,材質等が異なるマスキングテープの巻ローラ36がそれぞれ装着されている。コントローラ107は、記憶装置,電子演算器及び入力装置いずれも図示省略を有するコンピュータにより構成されており、ロボット本体101と相互通信可能に接続されている。コントローラ107には、予め、入力装置例えば、プログラミングペンダントを介して、ワークWに対する加工動作の態様より具体的には、どの種類のマスキングテープをワークWのどの位置に貼り付けるかなどの情報等が教示されており、コントローラ107は、動作実行時には教示された動作に従ってロボット本体101の各可動部に対して動作信号を与えるようになっている。なお、本実施形態では説明を簡略化するために制御装置としてのコントローラ107を単体で表現し、説明するが、制御装置としては、例えば、ロボット本体101のみの駆動を制御するロボットコントローラと、ハンドユニット等の制御を行なうコンピュータとを別体として構成してもよい。[第2ハンドユニットの構成]次に、右ハンドユニット11のより詳細な構成について説明する。図3及び図4に示すように、右ハンドユニット11は、押し付け機構20,第2把持機構21,アクチュエータ22,加工前ワーク用把持機構対象物把持機構23,加工後ワーク用把持機構対象物把持機構24及びブラケット25を有して構成されている。ブラケット25は右フランジ10Rに固定されており、押し付け機構20,第2把持機構21,アクチュエータ22,加工前ワーク用把持機構23,加工後ワーク用把持機構24がブラケット25に取り付けられている。押し付け機構20は、一対の押し付け爪20A,20B及び基部20Cから構成されており、ブラケット25に固定された基部20Cは右フランジ10Rの回転軸と略同じ方向に延在している。基部20Cの先端には、押し付け爪20Aが基部の延在方向の延長方向に配設されている。押し付け爪20Aは三角柱状に形成されており、先端が鋭角になるとともに基端は基部と接続されている。押し付け爪20Bも押し付け爪20Aと同様に三角柱状に形成されており、先端が鋭角に形成されて基端は基部20Cと接続されているが、押し付け爪20Bは、押し付け爪20Aと略直交する方向に延在している。なお、基部20Cは金属により形成されており、各押し付け爪20A,20Bは樹脂等の柔軟素材により形成されている。また、図5は、図4の状態から右フランジ10Rを180度程度旋回させた状態における押し付け機構20を示している。図5に示すように各押し付け爪20A,20BのマスキングテープTと接触する側の面には、それぞれ、従動ローラ20Dが枢支されており、後述するようにマスキングテープTをワークに押し付けて移動する際に従動ローラ20Dが押し付け爪20A,20BとワークWあるいはマスキングテープTとの相対位置の変化に応じて従動回転するようになっている。第2把持機構21は、ブラケット22に固定されたアクチュエータ22から押し付け機構20の基部と並行して延び、略直角に屈曲して形成された把持部21Aが形成された鉗子状の部材であり、アクチュエータ22の駆動により把持及び把持解除を切り替えることでマスキングテープTを挟み込んで把持したり把持を解除したりできるようになっている。加工前ワーク用把持機構23は、複数個ここでは3個の吸盤部材23Aを有しており、吸盤部材23AによりワークWの上面を吸着して保持又は保持解除を可能となっている。加工後ワーク用把持機構24は、ブラケット25に固定された平板上の部材であり、先端部に曲げ加工された係合部24Aが形成されている。ワークWには、図示省略の穴部が設けられており、第2アーム3Rを動作して加工後ワーク用把持機構24の係合部24にワークWの穴部を係合させることでワークWを保持可能となっている。これにより、マスキングテープが取り付けられたワークWの表面に接触することなくワークWが保持され、加工後のワークWの搬送時に表面に貼りつけられたマスキングテープT等の汚損等が防止される。[第1ハンドユニットの構成]次に、左ハンドユニット12のより詳細な構成について説明する。図3及び図4に示すように、左ハンドユニット12は、切断機構32,ブラケット35,着脱機構37,巻ローラ機構38,カセット把持部39を有している。カセット把持部39は、ブラケット35に固定された平板上の部材であり、先端部に曲げ加工された係合部39Aが形成されている。切断機構32は、先端部にカッター刃32Aが取り付けられており、切断機構32を上下スライド移動させることで、後述する第1把持機構31よりも下流側マスキングテープTの繰り出し側でカッター刃32AをマスキングテープTに進入させることでマスキングテープTを切断するように形成されている。巻ローラ機構38は図6Aに示すように左ハンドユニット12に着脱機構37により把持及び把持解除可能となっている。巻ローラ機構38は、図6Bに示すように、本体に回転可能に装着された巻ローラ36と一対の従動ローラガイドローラ33,34及び第1把持機構31からなっている。巻ローラ36は芯材にマスキングテープTが巻回されて形成されており、2つの従動ローラ33,34は巻ローラ36から繰り出されたマスキングテープTに適切な張力を付与するとともに、マスキングテープTの繰り出し方向をガイドして先端部の第1把持機構31側にマスキングテープTを導いている。即ち、巻ローラ36と各従動ローラ33,34によりマスキングテープTの繰出機構が形成されている。第1把持機構31は、マスキングテープTと並行して延び、略直角に屈曲して形成された把持部31Aが形成された鉗子状の部材であり、アクチュエータ図示省略の駆動により把持及び把持解除を切り替えることでマスキングテープTを挟み込んで把持したり把持を解除したりできるようになっている。本発明の一実施形態にかかるロボットシステム100はこのように構成されており、コントローラ107に予め設定された教示データに従って以下のように動作する。作業開始時には、図示省略の搬送装置にゲート100Bに搬入された加工前ワークカセット103及び加工後ワークカセット104を右ハンドユニット11の係合部24Aと左ハンドユニット12の係合部39Aとで把持して図1に示す位置にセットする。そして、第2アーム3Rが駆動されて加工前ワークカセット103の最上部に積載されているワークWの表面に吸盤部材23Aを押しつけて1つのワークWを保持し、保持したワークWを被加工面が上向きになるようにステージ102に置き、吸盤部材23Aによる吸着を解除する。ワークWがステージ102に置かれた後、移動部材102B,102Cが作動してワークWを位置決め壁102Aに押しつけることにより、ステージ102の上でのワークWの位置決め動作が完了する。ステージ102の上でのワークWの位置決め動作と並行して、第1アーム3Lが動作され、巻ローラストッカ105から設定された1つの巻ローラ機構38を着脱機構37に装着する。そして、図4に示すように、第1アーム3Lと第2アーム3Rとを予め設定された位置以下、待機位置という及び姿勢に動作される。初期位置は、右ハンドユニット11と左ハンドユニット12とが互いに干渉しないように、右ハンドユニット11が左ハンドユニット12よりも十分に前方胴部2から離れる方向を前方とし、胴部2に近づく方向を後方とする側にオフセットした位置が設定される。そして、第2アーム3Rが動作され、第2把持機構21を開いた状態で、待機位置から図7に示すように第1把持機構31と従動ローラ33との間に把持部21Aを進入させた後、第2把持機構21を閉じてマスキングテープTを把持部21Aで挟み込んで把持する。把持部21Aによる把持動作が完了すると、第1把持機構31を開き、第1把持機構31によるマスキングテープTの把持を解除する。第1アーム3Lが移動しないように固定した状態で第2アーム3RをマスキングテープTの先端側に移動させてマスキングテープTを予め設定された長さ貼り付け代分の長さだけ繰り出させる。このとき、第2把持機構21の把持部21Aは、第1把持機構31の開いた把持部の間を接触することなく通過することとなる。マスキングテープTが繰り出されると、第1把持機構31によりマスキングテープTが把持されて第2把持機構21によるマスキングテープTの把持が解除される。そして、図3に示すように、第1アーム3Lを予め設定されたマスキング開始位置に移動させ、続いて図8に示すように、第2アーム3Rを動作させて繰り出されたマスキングテープTの先端部分の粘着面側を押し付け爪20AでワークWの予め設定された位置に押し付ける。なお、今回は、マスキングテープTを左右方向押し付け機構20の延在方向に貼付ける動作であるので、押し付け爪20Aを用いてマスキングテープTをワークWに押し付けているが、マスキングテープTを前後方向に貼り付ける場合には、押し付け爪20Bを用いてマスキングテープTをワークWに押し付けることとなる。これにより、マスキングテープTの貼付け方向が左右方向であっても前後方向であっても右ハンドユニット11の方向をほぼ同じ方向としながら、貼付け作業を行なうことができる。これにより、第1アーム3L及び第2アーム3Rの両方をスペース的な余裕の少ない前後方向に位置させることなく、第1アーム3Lのみを前方に位置させるだけで前後方向へのマスキングテープTが可能となり、第1アーム3L及び第2アーム3Rが互いに干渉する領域が小さく抑制される。マスキングテープTの押し付け動作が完了すると、図9に示すように、第1アーム3L及び第2アーム3Rは予め設定された長さだけ左右方向に移動する。このとき、第1アーム3Lの移動に伴って、巻ローラ36からマスキングテープTが繰り出され、繰り出されたマスキングテープTが押し付け爪20A及び押し付け爪20A下面の従動ローラ20DによりワークWに押し付けられることで、マスキングテープTに一定の張力が加わった状態でワークWに張り付けられることとなり、マスキングテープTに皺などが発生することがより効果的に防止される。第1アーム3L及び第2アーム3Rが予め設定された長さ分移動すると、第1把持機構31が閉じるとともに切断機構32が動作され、カッター刃32AがマスキングテープTを切断する。そして、第1アーム3Lは左右方向に退避する。カッター刃32AによりマスキングテープTが切断されると、図10に示すように、第2アーム3Rが予め設定された長さ分だけ左右方向に移動して、マスキングテープTの切断された端部までをワークWに押し付ける。その後、第2アーム3Rは、押し付け爪20AによりマスキングテープTに所定の押圧力を付与した状態で、少なくともマスキングテープTの貼付け開始まで移動して、マスキングテープTをワークWに十分に固定する。マスキングテープTの貼付けが完了すると、第1アーム3L及び第2アーム3Rが待機位置に移動する。そして、巻ローラ機構38の取替が必要である場合には、巻ローラストッカ105に現在装着されている巻ローラ機構38を載置して予め設定された巻ローラ機構38を装着する。そして、再び予め設定された位置にマスキングテープTを貼付け動作を実行する。ワークWの所定位置の全てにマスキングテープTの貼付け作業が終了すると、ワークWの図示省略の穴部に加工後ワーク用把持機構24の係合部24Aを係合させてワークWを保持し、加工後ワークカセット104の空きスロットにマスキングテープTが貼りつけられたワークWを収納する。そして、再び、加工前ワークカセット103から新たなワーク加工前ワークWを取り出し、マスキングテープTの貼付け作業が実行される。ワークWにマスキングテープT貼付け加工を実行し加工後ワークカセット104に予め設定された数量のワークWが収納されると、加工後ワークカセット104を右ハンドユニット11の係合部24Aと左ハンドユニット12の係合部39Aとで把持してゲート100B側に移送する。このように、本実施形態にかかるロボットシステムによれば、人手によらずに、ワークWの所定の箇所へのマスキングテープTの貼付け作業を高い精度で行なうことができる上、コントローラ107への支持内容を変更することで様々な態様での貼付け作業を行なうことができる。また、ロボット本体101が基台1及び胴部2を人間の胴体とし、胴体の両端に一対のアーム腕を有するという人間の上半身と同様の形態をとっているので、人手による作業用の既存の作業スペースにロボット本体101を配置することで既存の設備を流用して適用することができ、作業の自動化にかかる設備費用を低減することができる。以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明にかかる生産システム、ロボットシステム、機械製品の製造方法は上述の実施形態のものに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して適用可能である。本発明にかかる対象物は、電子製品用の基板に限定されることなく種々の対象物について適用可能である。また、供給物についてもマスキングテープ等の粘着テープに限らず、紐状のワイヤやファブリック等によるスペーサ等、第1アームから繰り出し可能なものであれば適宜のものに本発明を適用することができる。また、実施形態では搬入装置及び搬出装置をロボット本体が兼ねるように構成しているが、対象物をステージに搬入/搬出する搬入装置及び搬出装置を独立に設けてもよい。"