予め定義された基準姿勢の3次元骨格モデルを電子機器の制御コマンド名に紐付けて管理する基準3次元骨格モデル管理部と、モーションキャプチャデータから取得されるユーザの3次元骨格モデルと前記基準姿勢の3次元骨格モデルの間の類似度を判定する姿勢類似度判定部と、前記姿勢類似度判定部から前記制御コマンド名を通知されたことに応答して該制御コマンド名に対応する制御コマンドを生成する制御コマンド生成部とを含み、前記姿勢類似度判定部は、前記ユーザの3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルとこれに対応する前記基準姿勢の3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルのなす角度に基づいて前記類似度を計算し、該類似度が予め設定された閾値以上である場合に、該基準姿勢の3次元骨格モデルに紐付けられた前記制御コマンド名を前記制御コマンド生成部に通知する、電子機器制御装置。前記姿勢類似度判定部は、前記ユーザの3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルとこれに対応する前記基準姿勢の3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルの内積を用いた評価関数によって前記類似度を計算する、請求項1に記載の電子機器制御装置。前記評価関数は、下記式に示す評価関数fである、請求項2に記載の電子機器制御装置。上記式において、TiViは、前記ユーザの3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルとこれに対応する前記基準姿勢の3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルの内積を示し、∥Ti∥∥Vi∥は、各3次元ベクトルの大きさの積を示し、kは、該3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルの要素数を示す。ユーザからの入力に応答して前記閾値を設定する閾値設定部をさらに含む、請求項1~3のいずれか一項に記載の電子機器制御装置。さらに、所定の姿勢をとったユーザの3次元骨格モデルを前記電子機器の制御コマンド名に紐付けて前記基準3次元骨格モデル管理部に登録する基準3次元骨格モデル登録部をさらに含む、請求項1~4のいずれか一項に記載の電子機器制御装置。コンピュータに対して姿勢の類似度を判定させるコンピュータ実行可能な方法であって、前記コンピュータに対し、予め定義された基準姿勢の3次元骨格モデルを管理する機能手段と、モーションキャプチャデータから取得されるユーザの3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルとこれに対応する前記基準姿勢の3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルのなす角度に基づいて前記類似度を計算する機能手段とを実現する方法。前記類似度は、前記ユーザの3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルとこれに対応する前記基準姿勢の3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルの内積を用いた評価関数によって計算される、請求項6に記載の方法。前記評価関数は、下記式に示す評価関数fである、請求項7に記載の方法。上記式において、TiViは、前記ユーザの3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルとこれに対応する前記基準姿勢の3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルの内積を示し、∥Ti∥∥Vi∥は、各3次元ベクトルの大きさの積を示し、kは、該3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルの要素数を示す。請求項6~8のいずれか一項に記載の方法を実行するためのコンピュータ実行可能なプログラム。予め定義された基準姿勢の3次元骨格モデルを電子機器の制御コマンド名に紐付けて管理する基準3次元骨格モデル管理手段と、モーションキャプチャデータから取得されるユーザの3次元骨格モデルと前記基準姿勢の3次元骨格モデルの間の類似度を判定する姿勢類似度判定手段と、前記姿勢類似度判定手段から前記制御コマンド名を通知されたことに応答して該制御コマンド名に対応する制御コマンドを生成する制御コマンド生成手段とを含み、前記姿勢類似度判定手段は、前記ユーザの3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルとこれに対応する前記基準姿勢の3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルのなす角度に基づいて前記類似度を計算し、該類似度が予め設定された閾値以上である場合に、該基準姿勢の3次元骨格モデルに紐付けられた前記制御コマンド名を前記制御コマンド生成手段に通知する、電子機器制御システム。前記姿勢類似度判定手段は、前記ユーザの3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルとこれに対応する前記基準姿勢の3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルの内積を用いた評価関数によって前記類似度を計算する、請求項10に記載の電子機器制御システム。前記評価関数は、下記式に示す評価関数fである、請求項11に記載の電子機器制御システム。上記式において、TiViは、前記ユーザの3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルとこれに対応する前記基準姿勢の3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルの内積を示し、∥Ti∥∥Vi∥は、各3次元ベクトルの大きさの積を示し、kは、該3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルの要素数を示す。本発明は、上記従来技術における課題に鑑みてなされたものであり、本発明は、ユーザおよび用途を限定しないNUINaturalUserInterfaceを提供することを目的とする。本発明者らは、ユーザおよび用途を限定しないNUINaturalUserInterfaceの構成につき鋭意検討した結果、基準姿勢とユーザがとった姿勢の間の類似度を各姿勢の3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルの内積を用いた評価関数によって計算し、所定の閾値に基づいて姿勢の類似度を判定する方法の着想を得た。本発明者らは、この着想をNUIに応用するべく、鋭意研究を行った結果、本発明に至ったのである。すなわち、本発明によれば、予め定義された基準姿勢の3次元骨格モデルを電子機器の制御コマンド名に紐付けて管理する基準3次元骨格モデル管理部と、モーションキャプチャデータから取得されるユーザの3次元骨格モデルと前記基準姿勢の3次元骨格モデルの間の類似度を判定する姿勢類似度判定部と、前記姿勢類似度判定部から前記制御コマンド名を通知されたことに応答して該制御コマンド名に対応する制御コマンドを生成する制御コマンド生成部とを含み、前記姿勢類似度判定部は、前記ユーザの3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルとこれに対応する前記基準姿勢の3次元骨格モデルを構成する3次元ベクトルのなす角度に基づいて前記類似度を計算し、該類似度が予め設定された閾値以上である場合に、該基準姿勢の3次元骨格モデルに紐付けられた前記制御コマンド名を前記制御コマンド生成部に通知する、電子機器制御装置が提供される。上述したように、本発明によれば、ユーザおよび用途を限定しない新規なNUINaturalUserInterfaceが提供される。以下、本発明を図面に示した実施の形態をもって説明するが、本発明は、図面に示した実施の形態に限定されるものではない。なお、以下に参照する各図においては、共通する要素について同じ符号を用い、適宜、その説明を省略するものとする。本発明は、予め定義された基準姿勢とユーザが実際にとっている姿勢の間の類似度を判定するための新規な方法を提供する。ここでは、まず、本発明が採用する姿勢の類似度を判定するための新しい指標評価関数について説明する。姿勢の類似度を判定するための評価関数について本発明における姿勢判定は、人体の3次元骨格モデルボーンキネマティクスに基づいて行われる。ここで、人体の3次元骨格モデルは、モーションキャプチャデータから既知の推定手法を用いて取得することができる。現在、専用のマーカを用いるモーションキャプチャ光学式磁気式機械式等の他、画像を利用するビデオ式モーションキャプチャなど種々のモーションキャプチャ技術も用いて骨格モデルを推定する方法が既に確立されており、また、その他の手法についても引き続き検討がなされている。本発明の方法は、現在および将来において用いられるであろう適切な3次元骨格モデル取得手段を前提とするものであり、3次元骨格モデルを取得するための具体的な構成に限定されるものではないことを念のため申し添えておく。図1は、適切な3次元骨格モデル取得手段によって取得された3次元骨格モデルを示す。3次元骨格モデルは、人体の骨の軸線に相当する複数の直線リンクと、各直線リンクを接続する複数の関節からなる3次元リンク機構モデルとして参照されるものである。なお、図1には、15個のリンクで構成される3次元骨格モデルを例示したが、モデルの詳細度は、用途に応じて適切なレベルを選択すればよく、より多くのリンクで構成される複雑なモデルを採用してもよいしこの場合、指などの小さな骨もリンクとして表現される、より単純化されたモデルを採用してもよい最低でも1つのリンクが定義できれば本発明は実現することができる。図1aは、予め定義された基準姿勢について取得された3次元骨格モデル300以下、基準骨格モデル300というを示す。基準骨格モデル300は、15本のリンクT1~T15からなる。一方、図1bは、ユーザが実際に取った姿勢について取得された3次元骨格モデル400以下、ユーザ骨格モデル400というを示す。ユーザ骨格モデル400も同じく15本のリンクV1~V15からなる。ここで、図1aと図1bを比較すれば、2つの3次元骨格モデルが類似していることを感覚的に理解することはできるであろう。ここで、コンピュータによって姿勢判定を行うにあたり、2つの3次元骨格モデルの類似度を定量的に評価するアルゴリズムが必要になる。この点につき、本発明は、以下の方法を採用する。3次元骨格モデルの直線リンクは、3次元座標上の2点を結ぶ線分として参照されるが、本発明において使用する3次元骨格モデルは、各線分に対して適切な規則に従って方向を定義した3次元ベクトル有向線分から構成される。本発明においては、使用する3次元骨格モデル取得手段が3次元ベクトルを定義する場合には、そのデータをそのまま使用すればよいし、仮にそうでない場合には、適切な方法によって、各直線リンクを3次元ベクトル有向線分に変換する。ここで、基準骨格モデル300とユーザ骨格モデル400が完全に一致する場合には、基準骨格モデル300を構成する各ベクトルと、これに対応するユーザ骨格モデル400のベクトルのなす角度θは、全て0になるはずである。そこで、図1に示した基準骨格モデル300とユーザ骨格モデル400とを図2に示すように重ね合わせてみると、ベクトルT1とベクトルV1、ベクトルT2とベクトルV2、ベクトルT5とベクトルV5、ベクトルT6とベクトルV6、ベクトルT12とベクトルV12、ベクトルT13とベクトルV13、ベクトルT14とベクトルV14、ベクトルT15とベクトルV15のそれぞれについて、角度θ1、角度θ2、角度θ5、角度θ6、角度θ12、角度θ13、角度θ14、角度θ15が得られる。図2を参照すれば、2つの3次元骨格モデルの類似度が小さくなるほど類似度が大きくなるほど、2つの3次元骨格モデルの対応するベクトルのなす角度θの合計の値が大きくなる角度θの合計の値が小さくなること、すなわち、2つの3次元骨格モデルの対応するベクトルのなす角度θの大きさと姿勢の類似度との間に負の相関関係があることは理解されるところであろう。本発明は、この点に着目し、2つの3次元骨格モデルによって定義される角度θの大きさを正規化するための新規な評価関数fを定義する。下記式1に評価関数fの一例を示す。上記式1において、TiViは、対応するベクトルの内積=TiVicosθを示し、∥Ti∥∥Vi∥は、各ベクトルの大きさの積を示し、kは、3次元骨格モデルを構成するベクトルの要素数を示す。つまり、上記式1に示した評価関数fによれば、2つの3次元骨格モデルの対応するベクトルのなす角度θの余弦=cosθの平均値が得られることになる。ここで、2つの3次元骨格モデルの対応するベクトルが完全一致する場合角度θ=0は、cosθ=1になり、2つの3次元骨格モデルの対応するベクトルの方向が逆向きになる場合角度θ=180°は、cosθ=1になるので、評価関数fの値の取り得る範囲は、1≦f≦1となる。この場合、たとえば、評価関数fの値の範囲1≦f≦1を百分率の値0~100にリニアに割り当てれば、類似度を百分率で表現することができる。ここで、予め定義された基準姿勢について取得する3次元骨格モデルは、必ずしも全身の骨格モデルである必要はなく、用途に応じて、身体の一部に対応する3次元骨格モデルのみを取得するようにしてもよい。例えば、上腕骨に対応する1つの3次元ベクトルk=1のみを3次元骨格モデルとして取得する場合も理論的には想定できるであろう。ここで、上記式1における内積の計算行列演算の負荷は、非常に小さいため、評価関数fを用いた本発明の手法によれば、姿勢の類似度を定量的な評価値として実時間で計算することが可能になる。本発明の姿勢判定方法においては、上述した手順で計算した類似度が予め定義された閾値以上である場合に、予め定義された基準姿勢がユーザによってとられたことを判定する。以上、本発明が採用する姿勢の類似度を判定するための新しい評価関数について説明してきたが、続いて、当該評価関数を用いた本発明の新規な姿勢判定方法の応用展開について説明する。本発明の姿勢判定方法は、電子機器をハンズフリーで制御する装置またはシステムに応用することができる。すなわち、電子機器の各種制御コマンドに対応する基準姿勢を予め登録しておき、ユーザが当該基準姿勢をとったことに応答して、対応する制御コマンドを電子機器に対して出力するといった構成である。この点につき、本発明の実施形態である電子機器制御システムに基づいて説明する。図3は、本実施形態の電子機器制御システム100の機能ブロック図を示す。電子機器制御システム100は、3次元骨格モデル取得手段12と、パーソナルコンピュータなどとして参照される情報処理装置14と、赤外線発信器などとして参照される操作信号発信器80とを含んで構成されている。情報処理装置14は、適切なセンシングデバイス10から転送されるモーションキャプチャデータを解析して人体の3次元骨格モデルを推定する3次元骨格モデル推定エンジン20と、操作対象となる電子機器90ごとに起動する姿勢類似度判定部30と、基準骨格モデル登録部35と、類似度の閾値を設定するための閾値設定部40と、基準骨格モデルを格納管理する基準骨格モデル管理部50と、アナログ制御量取得部60と、制御コマンド生成部70と、制御コマンドデータベース72とを含んで構成されている。図3に示す例においては、情報処理装置14に接続されたセンシングデバイス10と情報処理装置14内の3次元骨格モデル推定エンジン20の総体を3次元骨格モデル取得手段12として参照することができる。なお、先に説明したように、本実施形態における3次元骨格モデル取得手段12は、ユーザ骨格モデルをリアルタイムに推定追跡することができる手段であればどのような構成であってもよく、電子機器制御システム100は、3次元骨格モデル取得手段12の具体的構成に限定されるものではない。また、上述した各機能部は、情報処理装置14の筐体内に一体的に設ける構成の他、一部の機能部をネットワーク上に分散配置したネットワークシステムとして構成してもよく、いずれの態様も本発明の作用効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれる。以上、本実施形態の電子機器制御システム100の構成要素について概説してきたが、次に、図3に示した各機能部の果たす機能を具体的な適用例に基づいて詳細に説明する。図4は、電子機器制御システム100を適用した部屋200の様子を示す。なお、図4aは、部屋200の上面図を示し、図4bは、部屋200の側面図を示す以下、図8、10、11、12において同様。部屋200の紙面右奥には、部屋全体をセンシングできる適切な位置にセンシングデバイス10が設置されており、センシングデバイス10から転送されるデータに基づいて制御コマンドを生成するためのパーソナルコンピュータ14PC14が部屋200の隅の机の上に置かれている。一方、部屋200の紙面左奥の壁の上部には、制御対象となるエアコン90が設置されている。なお、制御信号発信器80の設置位置は特に示さないが、部屋200の中の適切な位置に設置されているものとして参照されたい。ここで、ユーザがエアコン90を指さしたことに応答して自動的に電源がONするといったNUIを構築することを検討してみよう。従来の設計思想は、汎用性の高いシステムを構築することに主眼をおいており、膨大な数のデータに基づいてユーザがエアコンを指さすときにとる姿勢を一般化した上で、そのようなモデルに基づいてさまざまなパラメータを設定するといったアプローチをとっていた。これに対し、本発明によれば、ディベロッパーにパラメータをプリセットさせるのではなく、ユーザ自身が自分の身体条件や環境条件に合致したパラメータを適応的に設定することができる。この点につき、本実施形態の電子機器制御システム100は、各種制御コマンドに対応付けるための基準骨格モデルをユーザが自ら登録するためのセットアップモードを有する。セットアップモードセットアップモードにおいては、電子機器の制御コマンドに対応付けて基準骨格モデルを登録する。ここで、電子機器の制御コマンドとしては、1制御対象機器を指定するためのコマンド、2制御内容を指定するためのコマンド、3デジタル制御量を指定するためのコマンド、を想定することができるであろう。この点につき、基準骨格モデル管理部50は、図5に示すデータ構造を有するデータベース1000を備える。データベース1000においては、1つの機器指定用コマンド名に対して少なくとも1つの制御内容指定用コマンド名が対応付けられ、1つの制御内容指定用コマンド名に対して、0または少なくとも1つの制御量指定用コマンド名が対応付けられており、各コマンド名に紐付けて少なくとも1つの3D骨格モデル3次元ベクトル情報を登録することができるように構成されている。図5aに示す例においては、機器指定用コマンド名エアコンに対して、制御内容指定用コマンド名電源ON、電源OFF、風量調節...が対応付けられており、制御内容指定用コマンド名風量調節に対しては、デジタル制御量強弱が対応付けられている。一方、機器指定用コマンド名テレビに対しては、制御内容指定用コマンド名電源ON、電源OFF、音量調節...が対応付けられており、制御内容指定用コマンド名音量調節に対応する制御量指定用コマンド名に対してアナログ制御を示すフラグが立っているアナログ制御量については、後述する。図6は、セットアップモード時に実行される処理のフローチャートを示す。セットアップモードにおいては、まず、ユーザが制御対象機器の選択画面を呼び出す。これを受けて、PC14のUI部42は、制御対象機器の選択画面GUIを表示するステップ101。ユーザは、制御機器選択画面を介して基準姿勢基準骨格モデルを登録したい電子機器を選択する。図7は、ユーザによってエアコンが選択された制御機器選択画面202を例示する。制御対象機器の選択が完了するとステップ102、Yes、UI部42は、制御対象機器を指定する姿勢を要求する音声アナウンス例:セットアップするエアコンを指さしてくださいを出力するステップ103。音声アナウンスが終了すると、ユーザは、図8に示すように、音声アナウンスに従って部屋200の中の所望の位置でエアコン90を指さす姿勢を取る。一方、基準骨格モデル登録部35は、音声アナウンス終了後の適切な期間フレームにおいて3次元骨格モデル推定エンジン20から3次元骨格モデルを取得するステップ104。なお、制御対象機器を指定する姿勢は、必ずしも、機器を指さす姿勢に限定する必要はなく、ユーザ自身が決めた好きな姿勢を登録してもなんら差し支えないこの点については、その他の姿勢についても同様。基準骨格モデル登録部35は、図5bに示すように、取得した3次元骨格モデル0001を機器指定用コマンド名に紐付けてデータベース1000に登録するステップ105。続いて、UI部42は、エアコンに対して予め対応付けられている制御内容を指定する姿勢を要求する音声アナウンス例:風量調節の姿勢を取ってくださいを出力するステップ106。この場合も、基準骨格モデル登録部35は、ステップ105と同様の手順で、3次元骨格モデルを取得しステップ107、図5bに示すように、取得した3次元骨格モデル0002を機器指定用コマンド名風量調節に紐付けてデータベース1000に登録するステップ108。さらに続いて、UI部42は、制御内容例:風量調節に対して予め対応付けられているデジタル制御量を指定する姿勢を要求する内容の音声アナウンス例:強の姿勢を取ってくださいを出力するステップ109。この場合も、基準骨格モデル登録部35は、ステップ104、106と同様の手順で、3次元骨格モデルを取得しステップ110、図5bに示すように、取得した3次元骨格モデル0003を制御量指定用コマンド名強に紐付けてデータベース1000に登録するステップ111。ここで、制御内容指定用コマンド名例:風量調節に対応付けられた他の制御量指定用コマンド名例:弱がある場合はステップ112、No、ステップ109に戻り、ステップ109~111を繰り返して定義された全ての制御量指定用コマンド名について3次元骨格モデルを登録するステップ112、Yes。1つの制御内容指定用コマンド名について全ての3次元骨格モデルの登録が完了した後ステップ113、Yes、機器指定用コマンド名例:エアコン以外に選択された機器指定用コマンド名例:テレビがある場合にはステップ114、No、ステップ103に戻り、ステップ103~113を繰り返す。その後、選択された全ての機器指定用コマンド名ならびにこれに対応付けられている制御内容指定用コマンド名および制御量指定用コマンド名のそれぞれについて3次元骨格モデルの登録が全て完了するとステップ114、Yes、セットアップモードを終了する。上述したセットアップモードを経て、ユーザ自身が定義した姿勢基準骨格モデルと電子機器の各種制御コマンドが紐付けられる。ここには、ユーザの個体差が問題となる余地はない。なぜなら、ユーザの姿勢を判定するための基準となる基準骨格モデルパラメータは、いわば、ユーザ自身だからである。通常動作モード続いて、電子機器制御システムの通常動作モードについて、図9に基づいて説明する。図9は、通常動作モード時に実行される処理のシーケンス図を示す。通常動作モードにおいては、バックグラウンドで、3次元骨格モデル推定エンジン20が時々刻々と変化するモーションキャプチャデータからユーザ骨格モデルを推定追跡する処理を継続的に実行する。姿勢類似度判定部30は、基準骨格モデル管理部50から機器指定用コマンド名に紐付けられた3次元骨格モデル以下、機器指定用ターゲットというをロードするS1。ここで、基準骨格モデル管理部50にn個の機器指定用ターゲットが登録されていた場合には、n個の姿勢類似度判定部301~nが機器ごとに展開され、以下に示す一連の手順を並行処理で実行する。姿勢類似度判定部30は、3次元骨格モデル推定エンジン20から時々刻々と変化するユーザ骨格モデルをリアルタイムで取得するS2、姿勢類似度判定部30の類似度計算部32は、3次元骨格モデル推定エンジン20から取得したユーザ骨格モデル3次元ベクトル情報とロードした機器指定用ターゲット3次元ベクトル情報に基づいて行列演算を実行し、先に説明した評価関数fを用いて定義されるところの類似度を計算するS3。姿勢類似度判定部30は、算出された類似度が予め設定された閾値以上になったか否を監視する。先のセットアップモードの説明において、ユーザの姿勢を判定するための基準となる基準骨格モデルがユーザ自身によって設定されるパラメータであることについて触れたが、閾値設定部40によって姿勢類似度判定部30にセットされるところの類似度の閾値は、ユーザ自身によって設定される2つ目の重要なパラメータである。以下、本発明における類似度の閾値の設定について説明する。類似度の閾値は、これを高く設定するほど、操作感度は低くなり、これを低く設定するほど、操作感度は高くなる。一方で、操作感度の高さと誤動作のリスクはトレードオフの関係にある。ここでは、図10において矢印で示す登録姿勢に基づいて機器指定用ターゲットがセットされたと仮定する。登録姿勢では、ユーザは、エアコン90から比較的離れた位置に立ち、且つ、エアコン90に対してほぼ正面に向き合った状態でエアコン90を指さしている。しかし、実際の使用においては、ユーザは、より近い位置からエアコン90を指さしたり、部屋200の壁際からエアコン90を指さしたりすることがあるので、その際のユーザの姿勢は、当然のことながら登録姿勢と一致しない。したがって、仮に、ユーザが、部屋200のどの場所から指さしてもエアコン90が反応するようにしたいのであれば、類似度の閾値をある程度低めに設定する必要がある。図10に示す例の場合、部屋200の中の制御対象機器がエアコン90だけなので、類似度の閾値をかなり低く設定してもさほど問題は生じないであろう。一方、図11に示すように、部屋200の中に制御対象機器としてエアコン90aとテレビ90bが設置されているといった状況制御対象機器が複数存在する状況においては、類似度の閾値の設定を低くしすぎると、エアコン90aを操作するつもりでとった姿勢にテレビ90bが反応してしまうといった誤動作が起こる可能性がある。したがって、このような環境においては、2つの機器の操作を同時最適化することのできる適切な閾値を探す必要が出てくるであろう。とはいえ、部屋200の直交する2つの壁に沿ってそれぞれに制御対象機器が設置されているような状況すなわち、各制御対象機器の設置位置が空間的に大きく離れている状況においては、多くの場合、機器を指定する姿勢3次元骨格モデルの可分性は担保されるので、閾値の設定はそれほど難しくはないであろう。一方、図12に示すように、部屋の同じ壁側にエアコン90aとテレビ90bが設置されているような状況すなわち、各制御対象機器の設置位置が空間的に近い状況においては、誤動作を防止するために、類似度の閾値を相当程度高く設定する必要が出てくるであろう。なお、このような場合は、近接する制御対象機器の登録姿勢を異ならしめるなどの工夫をする例えば、エアコン90aは1本の手で指さし、テレビ90bは2本の手で指さす等ことによって、閾値が極端に高くなることすなわち、感度が極端に悪くなることを回避することができる。以上、類似度の閾値の設定について説明してきたが、本発明において、重要なことは、この閾値をユーザ自らが適応的に設定できる点にある。ユーザは、スライダーなどのGUIを介して、類似度の閾値を設定した後、実際に電子機器を操作してみて、その際の使用感操作性を確認し、その結果を受けて、さらに、閾値を設定し直すといったことを繰り返すことによって、自身の環境向けに最適化されたパラメータを直感的に設定することができる。図13は、UI部42によって提供されるスライダーを含む閾値設定画面204を例示する。閾値設定画面204を介して決定された閾値は、閾値設定部40によって対応する姿勢類似度判定部30の閾値保持部34にセットされる。なお、閾値の設定方法は、上述した態様に限定されるのではなく、適切な関数を使用して閾値を理論的に導出してもよい。たとえば、先に説明したセットアップモードの基準姿勢取得ステップステップ103→ステップ104等をn回繰り返し実行し例:アナウンス指定動作をしてください→データ取得→アナウンスもういちど指定動作をしてください→データ取得...、その結果得られたn個の3次元骨格モデルの間の差分を所定の関数にセットすることによって閾値が自動的に設定されるように構成してもよい。再び、図9に戻って説明を続ける。姿勢類似度判定部30は、類似度計算部32が算出した類似度が設定された閾値以上になるまで、上述した一連の処理をループする。なお、本実施形態においては、ユーザの意図しない自然動作に起因する誤動作を防止するために、類似度が閾値を超える状態が所定時間例えば、1秒間継続することをループの脱出条件とすることが好ましい。類似度計算部32が算出した類似度が設定された閾値以上になると、姿勢類似度判定部30は、機器指定用コマンド名例えばテレビをセットする。続いて、姿勢類似度判定部30は、基準骨格モデル管理部50から当該機器指定用コマンド名テレビに関連付けられた制御内容指定用コマンド名に紐付けられる3次元骨格モデル以下、制御内容指定用ターゲットというをロードした後S5、3次元骨格モデル推定エンジン20から時々刻々と変化するユーザ骨格モデルをリアルタイムに取得するS6。姿勢類似度判定部30の類似度計算部32は、3次元骨格モデル推定エンジン20から取得したユーザ骨格モデルの3次元ベクトル情報とロードした制御内容指定用ターゲット3次元ベクトル情報に基づいて類似度を計算するS7。姿勢類似度判定部30は、算出された類似度が予め設定された閾値以上になるまで上述した処理をループし、類似度が閾値以上になったことに応答して、制御内容指定用コマンド名例えば電源ONをセットする。ここで、S4でセットされた制御内容指定用コマンド名に制御量、制御内容指定用コマンド名が対応付けられていない場合例えば、電源ONという操作には制御量という概念はない、姿勢類似度判定部30は、S4でセットされた機器指定用コマンド名テレビと、S8でセットされた制御内容指定用コマンド名電源ONを紐付けて、制御コマンド生成部70に通知する。制御コマンド生成部70は、通知された機器指定用コマンド名および制御内容機器指定用コマンド名をキーとして制御コマンドデータベース72を検索し、対応する制御コマンドテレビの電源ONに対応する制御コマンドを生成した後、当該制御コマンドの送信を制御信号発信器80に依頼する。図14aは、ユーザがテレビ90bを指定する姿勢をとった後、引き続き、電源ONを指定する姿勢をとった場合を示す。この2つの姿勢が判定されたことに応答して、電子機器制御システム100は、制御対象機器がテレビ90bであり、その制御内容が電源ONであると判断し、テレビ90bの電源をONする。また、図14bは、ユーザがテレビ90bを指定する姿勢をとった後、引き続き、電源OFFを指定する姿勢をとった場合を示す。この2つの姿勢が判定されたことに応答して、電子機器制御システム100は、制御対象機器がテレビ90bであり、その制御内容が電源OFFであると判断し、テレビ90bの電源をOFFする。一方、S4でセットされた制御内容指定用コマンド名音量調整に制御量指定用コマンド名小中大が対応付けられている場合を考える。図15abは、ユーザがテレビ90bを指定する姿勢をとった後、引き続いて、音量調整を指定する姿勢をとった場合を示す。この場合、姿勢類似度判定部30は、基準骨格モデル管理部50から制御内容指定用コマンド名音量調整に関連付けられた制御量指定用コマンド名小中大に紐付けられる3つの3次元骨格モデル以下、制御量指定用ターゲットというをロードした後S9、3次元骨格モデル推定エンジン20から時々刻々と変化するユーザ骨格モデルをリアルタイムに取得するS10。姿勢類似度判定部30の類似度計算部32は、3次元骨格モデル推定エンジン20から取得したユーザ骨格モデルの3次元ベクトル情報とロードした制御量指定用ターゲット3次元ベクトル情報に基づいて類似度を計算するS11。姿勢類似度判定部30は、算出された類似度が予め設定された閾値以上になるまで上述した処理をループし、類似度が閾値以上になったことに応答して、制御量指定用コマンド名例えば大をセットする。姿勢類似度判定部30は、S4でセットされた機器指定用コマンド名テレビと、S8でセットされた制御内容指定用コマンド名音量調整と、S12でセットされた制御量指定用コマンド名例えば大を紐付けて、制御コマンド生成部70に通知する。制御コマンド生成部70は、通知された機器指定用コマンド名、制御内容指定用コマンド名、制御量指定用コマンド名をキーとして制御コマンドデータベース72を検索し、対応する制御コマンドテレビの音量を大にするに対応する制御コマンドを生成した後、当該制御コマンドの送信を制御信号発信器80に依頼する。デジタル制御量を指定するための姿勢は種々想定することができるが、ここでは、図16にその一例を3次元骨格モデルとともに示す。図16a~cは、それぞれ、デジタル制御量小、中、大を指定するための姿勢を示す。一方、S4でセットされた制御内容指定用コマンド名に対応付けられている制御量指定用コマンド名にアナログ制御量のフラグが設定されている場合、姿勢類似度判定部30は、アナログ制御量取得部60に対してアナログ制御量の取得を依頼する。アナログ制御量取得部60は、これを受けて、3次元骨格モデル推定エンジン20から時々刻々と変化するユーザ骨格モデルをリアルタイムに取得し、これに基づいてアナログ制御量を取得する。アナログ制御量を定義するためのアルゴリズムは種々想定することができるが、ここでは、図17を参照してその一例を紹介する。図17a~cは、アナログ制御量を指定するための一連の動作をその3次元骨格モデルとともに例示する。アナログ制御量取得部60は、図17aに示す姿勢を基準として、予め指定されたベクトルベクトルV1を追跡し、基準ラインからの見た所定時間内の角変化量および回転方向を取得する。ベクトルV1と基準ラインのなす角度が図17bに示すような態様で変化した場合は、アナログ量をその角変化量に応じて増加させ、ベクトルV1と基準ラインのなす角度が図17cに示すような態様で変化した場合は、アナログ量をその角変化量に応じて減少させる。アナログ制御量取得部60は、上述した手順で取得したアナログ制御量を姿勢類似度判定部30に通知する。姿勢類似度判定部30は、これを受けて当該アナログ制御量をセットする。なお、本実施形態におけるアナログ制御量としては、この他に、全自動掃除用ロボットの進行方向操舵角度や扇風機の風向き首振り角度などの角度量を挙げることができる。また、制御内容を指示する姿勢が維持される時間によってアナログ制御量を定義するアルゴリズムを採用することもできる。姿勢類似度判定部30は、S4でセットされた機器指定用コマンド名テレビと、S8でセットされた制御内容指定用コマンド名音量調整と、S12でセットされたデジタル制御量またはS15でセットされたアナログ制御量を紐付けて、制御コマンド生成部70に通知する。制御コマンド生成部70は、通知された機器指定用コマンド名、制御内容指定用コマンド名、制御量指定用コマンド名/アナログ制御量をキーとして制御コマンドデータベース72を検索し、対応する制御コマンド例えば、テレビの音量を大にする、テレビの音量を現在の値からn量増加させるに対応する制御コマンドを生成した後、当該制御コマンドの送信を制御信号発信器80に依頼する。以上、説明したように、本実施形態の電子機器制御システム100を構築するにあたり、ディベロッパーは、従来のように複雑なプログラムを設計する必要がなく、ユーザの使用環境を想定する必要もない。一方、ユーザは、2つのパラメータ基準骨格モデルおよび類似度の閾値を自分の環境に合わせて自らカスタマイズすることができるので、全てのユーザが本システムの利益を享受することができる。なお、上述した説明においては、部屋の中に設置された家電をリモコン操作する例をもって電子機器制御システム100の機能を解説してきたが、本発明の電子機器制御システムは、当然にして、制御対象の種類を限定するものではなく、自動車の車外ミラーやワイパーの操作、工事現場におけるクレーン等の重機の遠隔操作、各種ヒューマノイドロボットの姿勢同期制御、ディスプレイ画面上のGUIや商品注文パネルをポインティングしたり、あるいは、仮想2次元面上の所定位置をポインティングしたりして情報や命令を入力する各種情報入力装置の制御など、種々の適用範囲を想定することができる。また、上述した実施形態においては、複数の電子機器に対して、1台のセンシングデバイスを設置した例について説明したが、1台の電子機器に対して固有のセンシングデバイスを用意してもよい。また、上述した実施形態においては、1つの制御コマンドに対して1つの基準骨格モデルを紐付ける態様について説明したが、1つの制御コマンドに対して、複数の基準骨格モデルを登録し、複数条件閾値の論理和をもって姿勢を判定するように構成してもよい。以上、本発明を電子機器制御システムの実施形態をもって説明してきたが、本発明の応用範囲は、当然のことながらこれに限定されるものではない。例えば、本発明の姿勢判定方法は、プレーヤーの没入感を高めることを特徴としたバーチャルリアリティVR体感型ゲームにおいて、プレーヤーの姿勢とゲームキャラクタの姿勢を同期させるゲームアプリケーションに適用することができる。本発明の姿勢判定処理は、計算負荷が非常に小さいので、ユーザの動きにキャラクタがついてこないといった従来のゲームの問題を解決することができる。また、ユーザに対して類似度の閾値を設定させることで、姿勢同期の難易度を自在に変更できるモードを用意して、ゲームの興趣性を向上させるなど、種々の応用が期待できる。以上、説明したように、本発明の手法によれば、2つのパラメータ基準骨格モデルおよび類似度の閾値をユーザが自由に設定することによって、ユーザが所望するあらゆる姿勢を判定することが可能になり、且つ、その判定をユーザの用途に応じた最適な精度で行うことが可能になる。このような本発明の手法が用途展開において無限の可能性を秘めていることを当業者であれば容易に理解するであろう。以上、本発明について実施形態をもって説明してきたが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、基準骨格モデルをディベロッパー側でプリセットしておき、ユーザが類似度の閾値を設定することによって使用感を微調整するように構成してもよいし、用途によっては、基準骨格モデルおよび類似度の閾値の両方をディベロッパー側でプリセットしてもよい。その他、当業者が推考しうる実施態様の範囲内において、本発明の作用効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。なお、上述した実施形態の各機能は、C、C、C、Java登録商標などのオブジェクト指向プログラミング言語などで記述された装置実行可能なプログラムにより実現でき、本実施形態のプログラムは、ハードディスク装置、CD-ROM、MO、DVD、フレキシブルディスク、EEPROM、EPROMなどの装置可読な記録媒体に格納して頒布することができ、また他装置が可能な形式でネットワークを介して伝送することができる。