"主電源が停電したときに補助電源の電力供給により動作するロボット本体を制御するロボット制御装置において、前記ロボット本体の一連の作業を予め複数の作業区分に分割し、前記主電源の電力供給によって、順次、前記ロボット本体に作業区分毎に作業を実行させる作業制御手段と、前記主電源が停電したときに、前記補助電源の電力供給によって、前記複数の作業区分のうち、前記主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えるまで前記ロボット本体に作業を継続させる作業継続手段と、前記主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えたときに、前記主電源の停電が復旧するまで前記ロボット本体による作業を停止させる作業停止手段と、を備え、前記作業制御手段は、前記主電源の停電が復旧したとき、前記作業継続手段によって前記ロボット本体に行わせた作業区分の次の作業区分から前記ロボット本体に作業を再開させることを特徴とするロボット制御装置。前記作業停止手段は、前記ロボット本体による作業を停止させたとき、前記ロボット本体を予め設定された姿勢に動作させることを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。前記作業制御手段は、前記各作業区分における前記ロボット本体の作業時間が一定となるように前記ロボット本体の一連の作業を分割していることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット制御装置。前記作業制御手段は、前記各作業区分における前記ロボット本体の動作により消費される消費電力量が一定となるように前記ロボット本体の一連の作業を分割していることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット制御装置。主電源が停電したときに補助電源の電力供給により動作するロボット本体を制御するロボット制御方法において、前記ロボット本体の一連の作業を予め複数の作業区分に分割し、前記主電源の電力供給によって、順次、前記ロボット本体に作業区分毎に作業を実行させる作業制御工程と、前記主電源が停電したときに、前記補助電源の電力供給によって、前記複数の作業区分のうち、前記主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えるまで前記ロボット本体に作業を継続させる作業継続工程と、前記作業継続工程において前記ロボット本体の作業が終了した後、前記主電源の停電が復旧するまで前記ロボット本体による作業を停止させる作業停止工程と、前記主電源の停電が復旧したとき、前記作業継続工程において作業を終えた作業区分の次の作業区分から前記ロボット本体に作業を再開させる作業再開工程と、を備えたことを特徴とするロボット制御方法。前記作業停止工程では、前記ロボット本体による作業を停止させたとき、前記ロボット本体を予め設定された姿勢に動作させることを特徴とする請求項5に記載のロボット制御方法。前記各作業区分における前記ロボット本体の作業時間が一定であることを特徴とする請求項5又は6に記載のロボット制御方法。前記各作業区分における前記ロボット本体の作業により消費される消費電力量が一定であることを特徴とする請求項5又は6に記載のロボット制御方法。しかしながら、ロボット本体は作業に応じて様々な姿勢をとることが想定され、また、ロボット本体が停止したときの作業対象であるワークの位置や状態も考慮しなければならない。そして、これらの様々な状況に対応した多数の復帰プログラムを予め作成しておかなければならず、復帰プログラムの作成作業が煩雑であった。また、停電復旧後に復帰プログラムを実行するため、作業再開までに時間を要する等の問題があった。そこで、本発明は、主電源が停電した後に復旧した際に、簡便な制御で、ロボット本体が迅速に作業を再開できるようにするロボット制御装置及びロボット制御方法を提供することを目的とするものである。本発明は、主電源が停電したときに補助電源の電力供給により動作するロボット本体を制御するロボット制御装置において、前記ロボット本体の一連の作業を予め複数の作業区分に分割し、前記主電源の電力供給によって、順次、前記ロボット本体に作業区分毎に作業を実行させる作業制御手段と、前記主電源が停電したときに、前記補助電源の電力供給によって、前記複数の作業区分のうち、前記主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えるまで前記ロボット本体に作業を継続させる作業継続手段と、前記主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えたときに、前記主電源の停電が復旧するまで前記ロボット本体による作業を停止させる作業停止手段と、を備え、前記作業制御手段は、前記主電源の停電が復旧したとき、前記作業継続手段によって前記ロボット本体に行わせた作業区分の次の作業区分から前記ロボット本体に作業を再開させることを特徴とする。また、本発明は、主電源が停電したときに補助電源の電力供給により動作するロボット本体を制御するロボット制御方法において、前記ロボット本体の一連の作業を予め複数の作業区分に分割し、前記主電源の電力供給によって、順次、前記ロボット本体に作業区分毎に作業を実行させる作業制御工程と、前記主電源が停電したときに、前記補助電源の電力供給によって、前記複数の作業区分のうち、前記主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えるまで前記ロボット本体に作業を継続させる作業継続工程と、前記作業継続工程において前記ロボット本体の作業が終了した後、前記主電源の停電が復旧するまで前記ロボット本体による作業を停止させる作業停止工程と、前記主電源の停電が復旧したとき、前記作業継続工程において作業を終えた作業区分の次の作業区分から前記ロボット本体に作業を再開させる作業再開工程と、を備えたことを特徴とする。本発明によれば、主電源が停電したときには、ロボット本体を作業区分における作業を終えた状態で作業停止させているので、ロボット本体のあらゆる姿勢に応じた復帰プログラムを作成しておく必要がない。また、停電した主電源が復旧した後に初期状態の姿勢にロボット本体を復帰させることなく、作業を終えた作業区分の次の作業区分からロボット本体に作業を行わせているので、ロボット本体の作業を迅速に再開することができる。以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明のロボット制御装置及びロボット制御方法は以下に説明する実施の形態により何ら限定されるものではない。図1は、本発明の実施の形態に係るロボット制御装置を有するロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。図1に示すロボットシステム100は、複数のロボット100A,100B,...を備えており、各ロボット100A,100B,...が協調作業や生産ライン上で分担作業をすることで、自動組み立て等を実現している。各ロボット100A,100B,...は、ロボット本体102と、作業データに基づきロボット本体102を制御するロボット制御装置101とを備えている。ロボット本体102は、不図示の多関節のアームと、不図示のハンド等のエンドエフェクタとを有しており、例えば作業対象であるワークの加工作業や、ワークの組み立て作業、ワークを把持して搬送する作業などの各種の作業を行う。また、各ロボット100A,100B,...は、ワークを撮像するビジョンカメラ103及びビジョンカメラ103を制御する制御器104を備えている。ロボット制御装置101は、電源回路121、周辺装置との送受信通信制御を行う通信制御器122、及び軌道計算等の演算処理する演算器123を備えている。また、ロボット制御装置101は、電源供給が停止されてもデータの消失されない不揮発性メモリ124,125、及び演算等で一時的に使用する揮発性メモリ126を備えている。不揮発性メモリ124には、ロボット本体102の動作に使用する動作データが記憶されている。この動作データには、産業用ロボットの動作計画データ、システム制御プログラム、軌道生成プログラム、ビジョンカメラの制御プログラム及び不図示の付帯設備の制御データと制御プログラムが含まれる。演算器123は、動作データに基づいて軌道計算及びロボット動作計画を生成する処理と、動作データに基づいてロボット本体102の一連の作業を予め設定された複数の作業区分に分割し、順次、ロボット本体102に作業区分毎に作業を実行させる処理を行う。また、演算器123は、ビジョンカメラ103で検出したワーク状態に対応して軌道生成及び軌道補正を行う。動作データに含まれるロボット本体102の動作計画データは、分割された作業区分毎の作業データと、これら作業区分の実行順序のデータからなる。あるいは、動作計画データは、一連の作業データと、分割された各作業区分の開始及び終了点のデータでもよい。不揮発性メモリ125には現在実行されている作業区分識別子が記憶される。揮発性メモリ126はロボット本体102の軌道計算等を行う際に一時的な演算データの保持等に使用される。ロボット本体102は、各軸に対して設けられた軸駆動を行うサーボモータ131と軸位置を検出する位置検出器132とを備えている。また、ロボット本体102は、各軸に対して設けられた、軸電源回路141、通信制御を行う通信制御器142、モータ駆動用のドライバ143、サーボモータ制御の演算等を処理する演算器144、及びメモリ145で構成される軸制御ユニット140を備えている。これにより、各軸が分散制御を行っている。位置検出器132は、電源復旧後の基準位置検出動作等を必要としないアブソリュートタイプエンコーダを用いることが好ましい。各軸に具備された軸制御ユニット140はロボット制御装置101の通信制御器122からの動作指令を、通信制御器142にて受信し、動作指令に基づいてサーボモータ131を駆動し、軸位置等の軌道補正、軸制御に必要データを送信する。演算器144は、位置検出器132からの位置情報や、不図示のサーボモータ駆動電流検出器の検出結果に基づき、サーボモータ131の位置フィードバック制御、速度フィードバック制御やサーボモータ131の駆動電流制御等を行う。また、ロボットシステム100は、電源監視装置106を備えている。また、ロボットシステム100は、複数のロボット100A,100B,...のそれぞれに設けられた補助電源107を備えている。さらに、ロボットシステム100は、複数のロボット100A,100B,...のそれぞれに設けられ、各ロボットが主電源105及び補助電源107のいずれかの電源により電力供給されるように駆動用電源系統を切り替える供給電源切り替え器108を備えている。この供給電源切り替え器108により各ロボット100A,100B,...は、通常は主電源105の電力供給により動作し、主電源105の停電時には補助電源107の電力供給により動作するように切り替えられる。主電源105は、商用電源や発電装置等の電源である。補助電源107は、1つの作業区分の作業開始から作業終了までのロボット本体102の動作に必要な電力を供給することが可能な電力容量を許容するバックアップ用の電源である。この補助電源107は、主電源105に接続された整流器及び蓄電可能な電池またはキャパシタ等の蓄電器から構成される無停電電源装置と、インバータとを備えている。主電源105から整流器により交流-直流変換された電力が蓄電器へ供給されて、蓄電器が充電されている。そして、補助電源107から電力をロボット本体102及びロボット制御装置101に供給するときには、インバータにより直流-交流変換され、主電源105と同じ交流電圧がロボット本体102及びロボット制御装置101に印加される。電源監視装置106は、電源回路部151、通信制御部152及び電圧監視部153を有して構成されている。この電源監視装置106は、補助電源107により電力供給を受けて動作する。供給電源切り替え器108は、電源切り替えスイッチ161と、電源切り替えスイッチ161を制御する制御部162とを有して構成されている。電源監視装置106の電圧監視部153は、主電源105の電圧低下または遮断等の停電を監視する。通信制御部152は、供給電源切り替え器108の制御部162と信号の送受信を行う。より具体的には、電圧監視部153は、主電源105の電圧が予め設定された閾値電圧を上回ったか下回ったかを判別する。主電源105の電圧が閾値電圧を下回った場合停電が発生した場合には、通信制御部152は、主電源105から補助電源107に電力の供給を切り替えるための電源切り替え要求を、供給電源切り替え器108の制御部162に出力する。また、主電源105の電圧が予め設定された閾値電圧を上回った場合停電が復旧した場合には、通信制御部152は、補助電源107から主電源105に電力の供給を切り替えるための電源切り替え要求を、供給電源切り替え器108の制御部162に出力する。供給電源切り替え器108の制御部162は、不図示の通信制御器を有し、通信制御器により電源切り替え要求を受信した場合に、電源切り替えスイッチ161を切り替えて供給電源経路の切り替え処理を行う。次に、主電源105の電力供給によって動作するロボットの作業区分の分割処理について説明する。図2aは、作業区分を作業時間一定に分割した例を示す説明図である。以下、ロボットシステム100は、ロボット100A,100B,100Cで構成されるものとして説明する。なお、ロボット100Cは、ロボット100A,100Bと同様の構成である。本実施の形態では、ロボット100Aの作業が終了した後に、ロボット100Bが作業を行い、ロボット100Bの作業が終了した後に、ロボット100Cが作業を行う場合について説明する。なお、ロボット100A、ロボット100B、ロボット100Cが生産ライン上で分担して自動組み立てを行う場合には、組み立て部品の受け渡し等で待ち時間を設ける。ロボット100Aのロボット制御装置101の演算器123は、ロボット100Aのロボット本体102の一連の作業を予め複数図2aでは、5つの作業区分A1~A5に分割して、順次、ロボット本体102に作業区分A1~A5の作業を実行させる。ロボット100Bのロボット制御装置101の演算器123は、ロボット100Aのロボット本体102の一連の作業を予め複数図2aでは、4つの作業区分B1~B4に分割して、順次、ロボット本体102に作業区分B1~B4の作業を実行させる。ロボット100Cのロボット制御装置101の演算器123は、ロボット100Cのロボット本体102の一連の作業を予め複数図2aでは、3つの作業区分C1~C3に分割して、順次、ロボット本体102に作業区分C1~C3の作業を実行させる。つまり、各ロボット100A,100B,100Cのロボット制御装置101の演算器123は、主電源105により電力供給がされているときは、プログラムに基づいて動作する、後述する作業制御手段として機能する。ロボット100Aのロボット制御装置101の演算器123は、図2aでは、各作業区分A1~A5におけるロボット本体102の作業時間が一定となるようにロボット本体102の一連の作業を分割している。同様に、ロボット100Bのロボット制御装置101の演算器123は、図2aでは、各作業区分B1~B4における作業時間が一定となるようにロボット本体102の一連の作業を分割している。また同様に、ロボット100Cのロボット制御装置101の演算器123は、図2aでは、各作業区分C1~C3における作業時間が一定となるようにロボット本体102の一連の作業を分割している。このように、各作業区分におけるロボット本体102の作業時間が等しく設定されている。ここで、各作業区分A1~A5におけるロボット本体102の作業時間は一定であるものの、各作業区分A1~A5におけるロボット100Aの消費電力量は異なる。そのため、ロボット100Aに設けられた補助電源107は、複数の作業区分A1~A5のうち、ロボット本体102の作業により消費される消費電力量が最大となる作業区分においてロボット100Aに電力を供給可能な電力容量に設定されている。ロボット100B,100Cに設けられた補助電源107においても同様である。これにより、各ロボット100A,100B,100Cにおいて同時に作業を行う際には、各ロボットで各作業区分における作業の開始及び終了のタイミングが揃い、各ロボットの動作が安定する。次に、作業時間一定とする代わりに、消費電力量一定とした場合について説明する。図2bは、作業区分を消費電力量一定に分割した例を示す説明図である。ロボット100Aのロボット制御装置101の演算器123は、図2bでは、各作業区分A1~A5におけるロボット本体102の動作により消費される消費電力量が一定となるように、ロボット本体102の一連の作業を分割している。同様に、ロボット100Bのロボット制御装置101の演算器123は、図2bでは、各作業区分B1~B4におけるロボット本体102の動作により消費される消費電力量が一定となるように、ロボット本体102の一連の作業を分割している。また同様に、ロボット100Cのロボット制御装置101の演算器123は、図2bでは、各作業区分C1~C3におけるロボット本体102の動作により消費される消費電力量が一定となるように、ロボット本体102の一連の作業を分割している。このように、各作業区分におけるロボット本体102の作業時間は異なるものの、ロボット本体102の作業により消費される消費電力量が等しく設定されている。したがって、補助電源107に切り替わって作業区分内でロボット本体102に作業を行わせる際には、補助電源107に蓄電されている電力を有効に利用することができる。以上、ロボット100A,100B,...が主電源105により電力供給されて動作する場合について説明したが、以下、主電源105が電圧降下又は遮断等の停電となった場合の動作について説明する。図3は、主電源105の停電が発生した場合及び主電源105の停電が復旧した場合の電源監視装置106、供給電源切り替え器108及びロボット制御装置101の動作を示すシーケンス図である。電源監視装置106は、主電源105の停電を検出した場合S1、具体的には、主電源105の電圧が閾値電圧よりも低下した場合、主電源105から補助電源107への電源切り替え要求を供給電源切り替え器108へ出力するS2。供給電源切り替え器108は、電源切り替え要求を受信しS3、主電源105から補助電源107へ電力供給経路の切り替え処理を行うS4。次いで、供給電源切り替え器108は、補助電源107に電力供給経路を切り替えたことを示す補助電源切り替え信号をロボット制御装置101へ送信するS5。ロボット制御装置101は、補助電源切り替え信号を受信しS6、後述する停電発生時の各ステップを実行する。次に、電源監視装置106は、主電源105の停電復旧を検出した場合S11、具体的には、主電源105の電圧が閾値電圧よりも上昇した場合、主電源105から補助電源107への電源切り替え要求を供給電源切り替え器108へ出力するS12。供給電源切り替え器108は、電源切り替え要求を受信しS13、補助電源107から主電源105へ電力供給経路の切り替え処理を行うS14。補助電源107から主電源105への電源切り替え処理後は、主電源105によりロボット制御装置101の処理及びロボット本体102の駆動が可能となる。次いで、供給電源切り替え器108は、主電源105に電力供給経路を切り替えたことを示す補助電源切り替え信号をロボット制御装置101へ送信するS15。ロボット制御装置101は、補助電源切り替え信号を受信しS16、内部変数等の初期化処理を終了した後、起動完了信号を送信するS17。供給電源切り替え器108は、起動完了信号を受信するS18。ここで、供給電源切り替え器108では、補助電源107から主電源105への切り替え処理後に一定時間のタイムアウト時間をカウントしている。そして、供給電源切り替え器108は、一定時間内にロボット制御装置101より起動完了の通知がない場合は、ロボット制御装置101の起動タイムエラーをオペレータへ通知する。次に、ロボット制御装置101の演算器123の動作について説明する。図4は、ロボット制御装置101の演算器123の動作を示すフローチャートである。なお、以下の演算器123の処理は、メモリ124に格納されたプログラムに基づくものである。まず、演算器123は、ロボット本体102の一連の作業を予め複数の作業区分に分割しておく。そして、作業を行う1つの作業区分の作業データをメモリ124から読み出しS21、作業区分の作業をロボット本体102に開始させるS22。演算器123は、図3を用いて説明した補助電源切り替え信号を供給電源切り替え器108から受信したか否かを判断しS23、受信していなければS23:No、現在の作業区分におけるロボット本体102の作業が終了したか否かを判断するS24。演算器123は、作業が終了していなければS24:No、補助電源切り替え信号の待ち受け状態のまま、作業区分における作業が終了するまで、ロボット本体102の作業を続けさせる。演算器123は、現在の作業区分における作業が終了したらS24:Yes、次の作業区分があるか否かを判断するS25。演算器123は、次の作業区分がある場合はS25:Yes、その作業区分の作業データをメモリ124から読み出しS21、同様に処理を行うS22~S25。また、演算器123は、複数の作業区分の全ての作業が終了した場合S25:Yes、処理が終了してロボット本体102に次の作業を行わせるまで待機する。以上、演算器123は、ステップS21~S25の処理動作により、主電源105の電力供給によって、順次、ロボット本体102に作業区分毎に作業を実行させる作業制御手段、作業制御工程。次に、演算器123は、ロボット本体102の作業中に補助電源切り替え信号を受信した場合S23:Yes、ロボット本体102が作業を行っている作業区分を示す作業区分識別子をメモリ125に保存するS26。ここで、演算器123が補助電源切り替え信号を受信したということは、主電源105が停電して、補助電源107に切り替わったことを示している。したがって、ロボット本体102及びロボット制御装置101は、補助電源107の電力供給により動作している。次に、演算器123は、補助電源107の電力供給によって、複数の作業区分のうち、主電源105が停電した時点での作業区分の作業を終えるまでロボット本体102に作業を継続させるS27:作業継続手段、作業継続工程。次に、演算器123は、主電源105が停電した時点での作業区分の作業を終えたときに、主電源105の停電が復旧するまでロボット本体102による作業を停止させるS28:作業停止手段、作業停止工程。ここで、演算器123は、ロボット本体102による作業を停止させたとき、主電源105の停電復旧後に作業を速やかに再開可能となるように、ロボット本体102を予め設定された姿勢に動作させ、ロボット本体102を待機状態としてもよい。演算器123は、主電源切り替え信号を受信するまでロボット本体102の作業を停止させているがS29:No、主電源切り替え信号を受信した場合S29:Yes、メモリ125に保存しておいた作業区分識別子を読み出すS30。次に、演算器123は、ステップS27において作業を終えた作業区分の次の作業区分からロボット本体102に作業を再開させるべく、読み出した作業区分識別子から次の作業区分を特定し、次の作業区分の作業データを読み出すS31。なお、演算器123は、主電源切り替え信号を受信しているので、主電源105の停電は復旧しており、ロボット本体102及びロボット制御装置101は、主電源105の電力供給により動作する。ここで、演算器123は、次の作業区分においてロボット本体102に作業を再開させる前に、ビジョンカメラ103で検出したワーク状態に対応して、ワーク位置座標の補正処理やロボット動作軌道補正処理を行うS32。また、複数のロボットが協調作業する場合には、待機時間を設ける等の時間調整を行ってもよい。なお、補正処理が不必要な場合はこのステップS32を省略してもよい。そして、演算器123は、これらステップS30,S31,S32を経た後、ステップS27において作業を終えた作業区分の次の作業区分からロボット本体102に作業を再開させるS22。これらステップS30,S31,S22の処理工程が、ロボット本体102に作業を再開させる作業再開工程である。以上の演算器123の処理動作によりオペレータが直接復旧作業をする必要がない。以上、本実施の形態によれば、主電源105が停電したときには、ロボット本体102を作業区分における作業を終えた状態で作業停止させている。これにより、停電によりロボット本体102の作業が停止したときのロボット本体102の姿勢やワークの位置を検出して記憶する必要がない。そして、ロボット本体102のあらゆる姿勢に応じた復帰プログラムを作成しておく必要もない。さらに、本実施の形態では、停電した主電源105が復旧した後に初期状態の姿勢にロボット本体102を復帰させる動作を行わず、主電源105の停電復旧前にロボット本体102を予め設定された姿勢に動作させている。そして、主電源105の停電復旧後は、作業を終えた作業区分の次の作業区分からロボット本体102に作業を行わせている。したがって、ロボット本体102の作業を迅速に再開することができ、簡単な制御で、生産ラインのスループットを向上させることができる。なお、上記実施の形態に基づいて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。上記実施の形態では、ステップS28において、主電源の停電時にロボット本体を予め設定された姿勢に動作させているが、これに限定するものではない。ロボット本体を予め設定された姿勢に動作させれば、より確実に次の作業区分の作業を速やかに行うことが可能であるが、次の作業区分の作業を速やかに行うことができれば、ロボット本体を、作業を終えた状態等、任意の姿勢で停止させてもよい。"