"第1の回転体と、第2の回転体と、前記第1の回転体及び前記第2の回転体を連結する連結部と、前記第1の回転体と連動する第1の副回転機構と、前記第1の副回転機構の回転状態を検出する第1の検出機構と、前記第2の回転体と連動する第2の副回転機構と、前記第2の副回転機構の回転状態を検出する第2の検出機構と、前記第1の副回転機構の回転状態と前記第2の副回転機構の回転状態とに基づき前記連結部のねじれ状態を演算する第1の演算部と、前記第1の回転体と連動する仮想の副回転機構の回転状態と前記第1の副回転機構の回転状態とに基づき前記第1の回転体の回転角を演算する第2の演算部と、を備え、前記仮想の副回転機構の回転状態は、前記連結部のねじれ状態に基づくことを特徴とする角度検出器。前記第2の副回転機構の回転状態と前記連結部のねじれ状態とに基づき前記仮想の副回転機構の回転状態を演算する第3の演算部をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の角度検出器。前記第1の演算部は、前記連結部のねじれ状態に基づき前記第1の回転体の回転軸に発生しているトルクを演算することを特徴とする請求項1又は2に記載の角度検出器。前記第1の副回転機構は、第1の主ギアと、前記第1の主ギアと噛み合う第1の副ギアとを有し、前記第1の副回転機構の回転状態は、前記第1の副ギアの回転角であり、前記第2の副回転機構は、第2の主ギアと、前記第2の主ギアと噛み合う第2の副ギアとを有し、前記第2の副回転機構の回転状態は、前記第2の副ギアの回転角であり、前記仮想の副回転機構の回転状態は、前記第1の主ギアと噛み合う仮想の副ギアの回転角であり、前記第1の主ギア及び前記仮想の副ギアは、前記仮想の副回転機構を構成することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の角度検出器。前記第1の主ギアと前記第1の副ギアと間のギア比は、前記第2の主ギアと前記第2の副ギアと間のギア比と異なることを特徴とする請求項4に記載の角度検出器。前記第1の主ギアの歯数は、前記第2の主ギアの歯数と等しく、前記第1の副ギアの歯数は、前記第2の副ギアの歯数と異なることを特徴とする請求項5に記載の角度検出器。前記第1の主ギアの歯数は、前記第2の主ギアの歯数と異なり、前記第1の副ギアの歯数は、前記第2の副ギアの歯数と等しいことを特徴とする請求項5に記載の角度検出器。請求項1乃至7の何れか1項に記載の角度検出器と、前記第1の回転体に接続されるステアリングホイールと、前記第1の回転体の回転角及び前記連結部のねじれ状態の少なくとも1つに基づく補助トルクを生成する電動モータと、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。特許文献1の図4bから推測できるように、B出力センサBの出力それ自身から出力軸33の回転角θvを広範囲で求めることはできない。具体的には、特許文献1の図4bにおいて、ある値を示すB出力は、0[degree]≦θv<360[degree]の範囲の第1の回転角θvと360[degree]≦θv<720[degree]の範囲の第2回転角θvとの双方に対応し、第1の回転角θvと第2回転角θvとを区別することができない。ところで、例えば特許文献2の図1は、回転角度検出装置回転角を広範囲に演算可能な装置を開示する。特許文献2の図1の回転角度検出装置は、第1の検出手段19磁石13及び磁気検出素子14と第2の検出手段49磁石43及び磁気検出素子44との組み合わせで、回転体11の回転角を検出する。具体的には、特許文献2の図2aで示すように、磁気検出素子14第1の検出手段19の出力と磁気検出素子44第2の検出手段49の出力との差は、-720[degree]≦θ<-360[degree]の範囲の第1の回転角θと、-360[degree]≦θ<-0[degree]の範囲の第2の回転角θと、0[degree]≦θ<360[degree]の範囲の第3の回転角θと、360[degree]≦θ<720[degree]の範囲の第4の回転角θとを区別することができる。特許文献1の図3のトルクセンサで出力軸33の回転角θvを広範囲で求めるためには、本発明者は、特許文献2の図1の回転角度検出装置を考慮して特許文献1の図3のトルクセンサを改良できることを認識した。具体的には、改良されるトルクセンサは、特許文献2の第1の検出手段19に対応する特許文献1の突起物34及びセンサBだけでなく、特許文献2の第2の検出手段49に対応する他の突起物及び他のセンサを備える必要がある。しかしながら、特許文献1の図3のトルクセンサが他の突起物及び他のセンサをさらに備える場合、改良されるトルクセンサを製造するコストが増加する。また、改良されるトルクセンサの大きさが増加する。なお、このような問題は、本明細書の出願時において、当業者に知られていない。本発明の1つの目的は、製造コストを低減可能な角度検出器等を提供することである。本発明の他の目的は、以下に述べる複数の形態及び好ましい実施形態、並びに添付の図面を参照することによって、当業者に明らかになるであろう。以下に、本発明の概要を容易に理解するために、本発明に従う複数の形態のうちの幾つかの形態を例示する。本発明に従う第1の形態は、第1の回転体と、第2の回転体と、前記第1の回転体及び前記第2の回転体を連結する連結部と、前記第1の回転体と連動する第1の副回転機構と、前記第1の副回転機構の回転状態を検出する第1の検出機構と、前記第2の回転体と連動する第2の副回転機構と、前記第2の副回転機構の回転状態を検出する第2の検出機構と、前記第1の副回転機構の回転状態と前記第2の副回転機構の回転状態とに基づき前記連結部のねじれ状態を演算する第1の演算部と、前記第1の回転体と連動する仮想の副回転機構の回転状態と前記第1の副回転機構の回転状態とに基づき前記第1の回転体の回転角を演算する第2の演算部と、を備え、前記仮想の副回転機構の回転状態は、前記連結部のねじれ状態に基づくことを特徴とする角度検出器に関係する。仮想の副回転機構の回転状態が連結部のねじれ状態に基づくことを利用することで、角度検出器は、仮想の副回転機構の回転状態と第1の副回転機構の回転状態とに基づき第1の回転体の回転角を第2の演算部で演算することができる。角度検出器は、仮想の副回転機構を実際に備えていないので、角度検出器を製造するコストを低減させることができる。第1の形態において、角度検出器は、前記第2の副回転機構の回転状態と前記連結部のねじれ状態とに基づき前記仮想の副回転機構の回転状態を演算する第3の演算部をさらに備えてもよい。角度検出器は、連結部のねじれ状態に基づく仮想の副回転機構の回転状態を第3の演算部で演算することができる。第1の形態において、前記第1の演算部は、前記連結部のねじれ状態に基づき前記第1の回転体の回転軸に発生しているトルクを演算してもよい。角度検出器は、連結部のねじれ状態だけでなく、トルクを第1の演算部で演算することができる。第1の形態において、前記第1の副回転機構は、第1の主ギアと、前記第1の主ギアと噛み合う第1の副ギアとを有してもよく、前記第1の副回転機構の回転状態は、前記第1の副ギアの回転角であってもよく、前記第2の副回転機構は、第2の主ギアと、前記第2の主ギアと噛み合う第2の副ギアとを有してもよく、前記第2の副回転機構の回転状態は、前記第2の副ギアの回転角であってもよく、前記仮想の副回転機構の回転状態は、前記第1の主ギアと噛み合う仮想の副ギアの回転角であってもよく、前記第1の主ギア及び前記仮想の副ギアは、前記仮想の副回転機構を構成してもよい。角度検出器は、第1の主ギアと噛み合う第1の副ギアの回転数及び仮想の副ギアの回転角の組み合わせで、第1の回転体の回転角を求めることができる。第1の形態において、前記第1の主ギアと前記第1の副ギアと間のギア比は、前記第2の主ギアと前記第2の副ギアと間のギア比と異なってもよい。第1の主ギアと第1の副ギアと間のギア比が第2の主ギアと第2の副ギアと間のギア比と異なることで、角度検出器は、第1の回転体の回転角を広範囲で求めることができる。第1の形態において、前記第1の主ギアの歯数は、前記第2の主ギアの歯数と等しくてもよく、前記第1の副ギアの歯数は、前記第2の副ギアの歯数と異なってもよい。このような構成で、角度検出器は、第1の回転体の回転角を広範囲で求めることができる。第1の形態において、前記第1の主ギアの歯数は、前記第2の主ギアの歯数と異なってもよく、前記第1の副ギアの歯数は、前記第2の副ギアの歯数と等しくてもよい。このような構成でも、角度検出器は、第1の回転体の回転角を広範囲で求めることができる。本発明に従う第2の形態は、このような角度検出器と、前記第1の回転体に接続されるステアリングホイールと、前記第1の回転体の回転角及び前記連結部のねじれ状態の少なくとも1つに基づく補助トルクを生成する電動モータと、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置に関係する。角度検出器は、仮想の副回転機構を実際に備えていないので、角度検出器の大きさを減少させることができ、従って、角度検出器を電動パワーステアリング装置に配置する時の自由度を向上させることができる。当業者は、本発明に従う複数の形態の各々が、本発明の精神を逸脱することなく、変形され得ることを容易に理解できるであろう。以下に説明する好ましい実施形態は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される実施形態によって不当に限定されないことを留意すべきである。1.角度検出器図1は、本発明に従う角度検出器の概略構成図を示す。図1に示されるように、角度検出器100は、第1の回転体12と、連結部22と、第2の回転体32とを備える。連結部22は、第1の回転体12及び第2の回転体32を連結する。図1の例において、連結部22の一端は、第1の回転体12の一端に接続される一方、連結部22の他端は、第2の回転体32の一端に接続される。トルクTは、例えば第1の回転体12の他端側から入力し、連結部22を介して、例えば第2の回転体32の他端側から出力する。言い換えれば、トルクTは、第1の回転体12の回転軸で発生し、第3の回転体32の回転軸でも発生する。なお、第1の回転体12の他端は、例えばステアリングホイール等の部材図示せずに接続してもよく、第2の回転体32の他端は、例えばピニオン等の部材図示せずに接続してもよい。第1の回転体12及び第2の回転体32は、それぞれ、例えばステアリング系等の例えば棒状の形状を有する剛体であり、第1の回転体12及び第2の回転体32は、それぞれ入力軸及び出力軸と呼ぶことができる。連結部22は、例えばトーションバー等の例えば棒状の形状を有する弾性体であり、第1の回転体12入力軸が回転する時、連結部22がねじれながら、第2の回転体32出力軸が回転する。図1の例において、第1の回転体12の回転軸は、第2の回転体32の回転軸と一致し、連結部22の中心軸ねじれ軸は、第1の回転体12の回転軸と一致する。図1の例において、角度検出器100は、第1の検出機構14と、第2の検出機構34とを備える。第1の検出機構14は、第1の回転体12の回転状態を検出することができる。また、第2の検出機構34は、第2の回転体32の回転状態を検出することができる。角度検出器100は、第1の副回転機構13と、第2の副回転機構33とをさらに備えることができる。第1の副回転機構13の回転状態θaは、第1の回転体12の回転状態に連動し、第1の検出機構14は、第1の回転体12の回転状態を介して、第1の副回転機構13の回転状態θaを検出することができる。第2の副回転機構33の回転状態θcは、第2の回転体32の回転状態に連動し、第2の検出機構34は、第2の回転体32の回転状態を介して、第2の副回転機構33の回転状態θcを検出することができる。第1の検出機構14、第2の検出機構34、第1の副回転機構13及び第2の副回転機構33の具体的な構成については、図3で後述する。図1の例において、仮想の検出機構16が点線で示されている。角度検出器100は、仮想の検出機構16を実際に備えていない。角度検出器100において、第1の回転体12の回転状態を検出する仮想の検出機構16を仮定し、角度検出器100は、第1の検出機構14と仮想の検出機構16との組み合わせで、第1の回転体11の回転角Θを演算する。なお、第1の回転体11の回転角Θを演算する手法については、2.検出原理で後述する。図1の例において、仮想の副回転機構15も点線で示されている。角度検出器100は、仮想の副回転機構15を実際に備えていない。仮想の副回転機構15の回転状態θbは、第1の回転体12の回転状態に連動することを仮定し、仮想の検出機構16は、第1の回転体12の回転状態を介して、仮想の副回転機構15の回転状態θbを検出することができる。仮想の検出機構16及び仮想の副回転機構15の具体的な構成については、図3で後述する。図1の例において、角度検出器100は、第1の演算部42と、第2の演算部44と、第3の演算部46とを備える。第1の演算部42は、第1の検出機構14で検出される第1の副回転機構13の回転状態θaと第2の検出機構34で検出される第2の副回転機構33の回転状態θcとに基づき、連結部22のねじれ状態αを演算する。さらに、第1の演算部42は、連結部22のねじれ状態αに基づくトルクTを演算する。第2の演算部44は、第3の演算部46で演算される演算結果θbと第1の検出機構14で検出される第1の副回転機構13の回転状態θaとに基づき、回転体11の回転角θを演算する。第3の演算部46は、第2の検出機構34で検出される第2の副回転機構33の回転状態θcと第1の演算部42で演算される連結部22のねじれ状態αとに基づき、仮想の検出機構16で検出される仮想の副回転機構15の回転状態θbを演算する。図2は、図1の角度検出器100の比較例を示す。図2において、図1の符号と同一の符号は、図1の構成と同一の構成を示し、その同一の構成についての説明を省略する。図2に示されるように、角度検出器200は、図1の仮想の検出機構16に対応する実際の第3の検出機構18を備える。また、角度検出器200は、図1の仮想の副回転機構15に対応する実際の第3の副回転機構17を備える。なお、角度検出器200は、本明細書の出願時において、当業者に知られていない。図1の角度検出器100は、図2の第3の検出機構18の代わりに第3の演算部46を備えるので、角度検出器100を製造するコストを低減させることができる。言い換えれば、一般に、第3の演算部46を角度検出器100に組み込むコストは、一般に、第3の検出機構18を角度検出器200に組み込むコストよりも低い。また、図1の角度検出器100は、図2の第3の検出機構18の代わりに第3の演算部46を備えるので、角度検出器100の大きさを減少させることができる。加えて、図1の角度検出器100に関わる第1の検出機構14及び第2の検出機構34を配置する時の自由度は、図2の角度検出器200に関わる第1の検出機構14、第2の検出機構34及び第3の検出機構18を配置する時の自由度よりも高い。図3は、図1の第1の副回転機構13、第1の検出機構14、第2の副回転機構33、第2の検出機構34、仮想の副回転機構15及び仮想の検出機構16の概略構成図を示す。図3の例において、図1の第1の副回転機構13は、第1の主ギア131と、第1の副ギア132とを有する。第1の主ギア131は、連結部22の一端に接続される第1の回転体12の一端側で、第1の回転体12の外周を構成する。第1の主ギア131が第1の副ギア132と協働するので、第1の回転体12の回転状態は、第1の副ギア132の回転状態に反映される。第1の主ギア131がMa個の歯を有し、第1の副ギア132がSa個の歯を有する場合、第1の主ギア131と第1の副ギア132との間のギア比は、Ma/Saで表すことができる。図1の第1の副回転機構13は、図3の例に限定されず、第1の回転体12の回転状態が反映される第1の副ギア132等の副回転体を有することができる。図3の例において、図1の第1の検出機構14は、第1の磁石141と、第1の磁気検出素子142とを有する。第1の磁石141は、第1の副ギア132に固定され、第1の磁気検出素子142は、第1の副ギア132の回転状態を第1の磁石141から生じる磁気の変化で検出する。図1の第1の検出機構14は、図3の例に限定されず、第1の副ギア132の回転状態を検出する第1の磁気検出素子142等の検出素子を有することができる。図3の第1の磁気検出素子142又は図1の第1の検出機構14は、第1の副ギア132の回転角θaを検出できる。図3の例において、図1の第2の副回転機構33は、第2の主ギア331と、第2の副ギア332とを有する。第2の主ギア331は、連結部22の他端に接続される第2の回転体32の一端側で、第2の回転体32の外周を構成する。第2の回転体32の回転状態は、第2の副ギア332の回転状態に反映される。第2の主ギア331がMb個の歯を有し、第2の副ギア332がSc個の歯を有する場合、第2の主ギア331と第2の副ギア332との間のギア比は、Mb/Scで表すことができる。図3の例において、図1の第2の検出機構34は、第2の磁石341と、第2の磁気検出素子342とを有する。第2の磁石341は、第2の副ギア332に固定され、第2の磁気検出素子342は、第2の副ギア332の回転状態を第2の磁石341から生じる磁気の変化で検出する。図3の第2の磁気検出素子142又は図1の第2の検出機構34は、第2の副ギア332の回転角θcを出力できる。図3の例において、図1の仮想の副回転機構15は、第1の主ギア131と、仮想の副ギア152とを有することを仮定する。第1の回転体12の回転状態は、仮想の副ギア152の回転状態に反映されることを仮定する。仮想の副ギア152がSb個の歯を有することを仮定する。第1の主ギア131と仮想の副ギア152との間のギア比は、Ma/Sbで表すことができる。図3の例において、図1の仮想の検出機構16は、仮想の磁石161と、仮想の磁気検出素子162とを有することを仮定する。仮定の磁石161は、仮想の副ギア152に固定され、仮想の磁気検出素子162は、仮想の副ギア152の回転状態を仮想の磁石161から生じる磁気の変化で検出することを仮定する。図3の仮想の磁気検出素子162又は図1の仮想の検出機構16は、仮想の副ギア152の回転角θbを出力できることを仮定する。なお、図2の第3の副回転機構17は、図3の第1の主ギア131及び仮想の副ギア152と同様な構成を有することができ、図2の第3の検出機構18は、図3の仮想の磁石161及び仮想の磁気検出素子162と同様な構成を有することができる。2.検出原理2.1.変化量α図4は、連結部22のねじれ状態の概略説明図を示し、連結部22の一端と他端との間のねじれ角φが示されている。連結部22のねじれ角φの変化量α=dφは、図3の第1の主ギア131の回転角の変化量と第2の主ギア331の回転角の変化量との差で表すことができる。第1の主ギア131の回転角の変化量は、図3の第1の磁気検出素子142で検出される第1の副ギア132の回転角θaの変化量dθa=θa-θa-1と、第1の主ギア131と第1の副ギア132との間のギア比Ma/Saとを用いて、例えば以下の式1で表すことができる。但し、変化量dθaは、今回検出される回転角θaと前回検出された回転角θa-1との差である。第2の主ギア331の回転角の変化量は、図3の第2の磁気検出素子342で検出される第2の副ギア332の回転角θcの変化量dθcと、第2の主ギア331と第2の副ギア332との間のギア比Mb/Scとを用いて、例えば以下の式2で表すことができる。但し、変化量dθcは、今回検出される回転角θcと前回検出された回転角θc-1との差である。連結部22のねじれ角φの変化量αは、式1及び式2を用いて、例えば以下の式3で表すことができる。図1の第1の演算部42は、式3で表される変化量αを第3の演算部46に出力するとともに、トルクTを演算することができる。なお、第1の演算部42は、角度検出器100の出力として、トルクTの代わりに、トルクTと関連するαを出力してもよい。2.2.トルクT変化量αから求めることができる単位時間当たりの変化量dαは、トルクTと比例するので、トルクTは、例えば以下の式4で表すことができる。但し、Kは、比例係数であり、dtは、今回の回転角θa及び回転角θcが検出される時刻と前回の回転角θa-1及び回転角θc-1が検出される時刻との差である。図1の第1の演算部42は、式4で表されるトルクTを演算することができる。2.3.回転角θb仮想の副ギア152の回転角θbは、第2の副ギア332の回転角θcと、連結部22のねじれ角φの変化量αと、第2の主ギア331と第2の副ギア332との間のギア比Mb/Scとを用いて、例えば以下の式5で表すことができる。図1の第3の演算部46は、式5で表される仮想の副ギア152の回転角θbを演算することができる。2.4.回転角Θ第1の回転体11の回転角Θは、図1の第3の演算部46で演算される図3の仮想の副ギア152の回転角θbと、図3の第1の磁気検出素子142で検出される第1の副ギア132の回転角θaとを用いて、広範囲に求めることができる。図5は、回転角θa及び回転角θbの組み合わせと回転角Θとの関係を示す。図5の例において、実線は、図3の第1の副ギア132を示し、第1の副ギア132の歯数Saは、20である。点線は、仮想の副ギア152を示し、仮想の副ギア152の歯数Sbは、21である。歯数Sa及び歯数Sbは、互いに素であるので、図5の例において、第1の副ギア132実線が21回転する時、仮想の副ギア152点線は、20回転する。図5の例において、第1の主ギア131の歯数Maは、84であり、第1の副ギア132実線が21回転する時、又は仮想の副ギア152点線が20回転する時、第1の主ギア131の歯数Maは、5回転する。従って、図5から推測できるように、0[degree]≦θa<360[degree]の範囲の回転角θaと0[degree]≦θb<360[degree]の範囲の回転角θbとの組み合わせは、0[degree]≦Θ<360[degree]の範囲の第1の回転角Θと、360[degree]≦Θ<720[degree]の範囲の第2の回転角Θと、720[degree]≦Θ<1080[degree]の範囲の第3の回転角Θと、1080[degree]≦Θ<1440[degree]の範囲の第4の回転角Θと、1440[degree]≦Θ<1800[degree]の範囲の第5の回転角Θとを区別することができる。なお、回転角Θを-900[degree]だけオフセットする場合、回転角θa及び回転角θbの組み合わせは、オフセット後の広範囲-900[degree]≦Θo<900[degree]回転角Θoを区別することができる。回転角Θo=0[degree]を中心として、第1の回転体11が例えば左に2.5回転する時、回転角Θoは、-900[degree]を示す。第1の回転体11が例えば右に2.5回転する時、回転角Θoは、900[degree]を示す。図1の第2の演算部44は、図5で示されるような関係を用いて、オフセット前の第1の回転体11の回転角Θ又はオフセット後の回転角Θoを演算することができる。具体的には、図5で示されるような関係は、例えば以下の式6又は式7で表すことができる。2.5.前提条件第1の回転体11の回転角Θ回転角Θoを広範囲で求めるためには、式5で求める仮想の副ギア152の回転角θbは、第1の副ギア132の回転角θaと異なることが必要である。言い換えれば、第1の主ギア131と第1の副ギア132との間のギア比Ma/Saは、第2の主ギア331と第2の副ギア332との間のギア比Mb/Scと異なればよい。具体的には、前提条件の1例において、第1の主ギア131の歯数Maは、第2の主ギア331の歯数Mbと等しく、第1の副ギア132の歯数Saは、第2の副ギア332の歯数Scと異なり、仮想の副ギア152の歯数Sbは、第2の副ギア332の歯数Scと等しい。代替的に、前提条件の1例において、第1の主ギア131の歯数Maは、第2の主ギア331の歯数Mbと異なり、第1の副ギア132の歯数Saは、第2の副ギア332の歯数Scと等しく、仮想の副ギア152の歯数Sbは、第2の副ギア332の歯数Scと等してもよい。代替的に、前提条件の1例において、第1の主ギア131の歯数Maは、第2の主ギア331の歯数Mbと異なり、第1の副ギア132の歯数Saは、第2の副ギア332の歯数Scと等しく、仮想の副ギア152の歯数Sbは、第2の副ギア332の歯数Scと異なってもよい。代替的に、前提条件の1例において、第1の主ギア131の歯数Maは、第2の主ギア331の歯数Mbと異なり、第1の副ギア132の歯数Saは、第2の副ギア332の歯数Scと異なり、仮想の副ギア152の歯数Sbは、第2の副ギア332の歯数Scと等してもよい。代替的に、前提条件の1例において、第1の主ギア131の歯数Maは、第2の主ギア331の歯数Mbと異なり、第1の副ギア132の歯数Saは、第2の副ギア332の歯数Scと異なり、仮想の副ギア152の歯数Sbは、第2の副ギア332の歯数Scと異なってもよい。3.電動パワーステアリング装置図6は、図3の角度検出器100を備える電動パワーステアリング装置の構成例を示す。図6に示されるように、第1の回転体12の一端に第1の主ギア131が形成される。また、第1の回転体12の他端は、自在軸継手523,523及びステアリングシャフト522を介してステアリングホイール521に接続されている。さらに、第2の回転体32の一端に第2の主ギア331が形成され、第2の回転体32の他端は、ピニオン531に接続されている。図6の例において、電動パワーステアリング装置510は、例えば自動車等の車両のスステアリングホイール521から車両の操舵車輪例えば前輪529,529に至るステアリング系520と、このステアリング系520に補助トルクを加える補助トルク機構540とを備える。ステアリング系520において、ステアリングホイール521は、ステアリングシャフト22及び自在軸継手523,523を介して第1の回転体12に接続され、第1の回転体12入力軸は、連結部22を介して第2の回転体32出力軸に接続される。さらに、第2の回転体32は、ラックアンドピニオン機構525を介してラック軸526に接続され、ラック軸526の両端は、左右のタイロッド527,527及びナックル528,528を介して左右の操舵車輪529,529に接続される。ラック軸526に形成されるラック532は、第2の回転体32の他端に形成されるピニオン531と噛み合い、ラックアンドピニオン機構525は、ラックアンドピニオン歯車を構成する。運転者がステアリングホイール521を操舵することで、この操舵トルクによりラックアンドピニオン機構525及び左右のタイロッド527,527を介して、左右の操舵車輪529,529を操舵することができる。補助トルク機構540は、ステアリングホイール521に加えたステアリング系20の操舵トルクT及びステアリングホイール521の操舵角Θ第1の回転体12の回転角Θを第1の演算部42、第2の演算部44及び第3の演算部46第1の磁気検出素子142及び第2の磁気検出素子342で検出し、この検出信号に基づく制御信号を制御部542で生成する。補助トルク機構540は、この制御信号に基づく補助トルクを電動モータ543で生成し、補助トルクを伝動機構544を介して第2の回転体32出力軸に伝達する。この補助トルクによりラックアンドピニオン機構525及び左右のタイロッド527,527を介して、左右の操舵車輪529,529を操舵することができる。図6の例において、伝動機構544は、電動モータ543と第2の回転体32との間に設けられるが、電動モータ543とラック軸526との間に設けてもよい。また、補助トルク機構540は、操舵トルクTを第1の演算部42で検出するが、補助トルク機構540は、操舵トルクTの代わりに連結部22のねじれ状態を第1の演算部42で検出してもよく、この場合、検出信号がねじれ状態を表してもよい。なお、制御部542において生成する制御信号は、操舵トルクT及び操舵角Θの少なくとも1つに基づき、従って、補助トルクも、操舵トルクT及び操舵角Θの少なくとも1つに基づく。言い換えれば、補助トルクは、操舵トルクTだけに基づいてもよく、操舵角Θだけに基づいてもよく、操舵トルクT及び操舵角Θの双方に基づいてもよい。加えて、補助トルク機構540が図示しない例えば速度センサで車両の速度等の検出値を検出する場合、制御部542において生成する制御信号は、操舵トルクT、操舵角Θ及び検出値例えば車両の速度の少なくとも1つに基づくことができる。本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されず、また、当業者は、上述の例示的な実施形態を特許請求の範囲に含まれる範囲まで、容易に変更することができるであろう。"