車両を走行させる駆動源として機能する電動モータと共に当該車両に搭載されるモータ制御装置であって、前記電装モータが前記車両を停止状態に維持する程度に駆動力を出力しロック状態となることを検出するロック検出部と、該ロック検出部が前記電動モータのロック状態を検出する際に前記車両を前進方向または後退方向に短距離移動させた後に当該逆方向に短距離移動させるように前記電動モータの出力トルクを調整するトルク制御部と、を備えることを特徴とする電動車両のモータ制御装置。前記電動モータの回転角度を検出する角度検出部を備えており、前記トルク制御部は、前記角度検出部が予め設定されている角度だけ回転したことを検出したときに前記電動モータの出力トルクを増減して前記車両の前進方向または後退方向の短距離移動を切り換えることを特徴とする請求項1に記載の電動車両のモータ制御装置。前記電動モータは、複数相のコイルに通電することにより固定子内の回転子が回転駆動するように構成されており、前記トルク制御部には、前記電動モータの少なくとも一相分以上の回転角度が前記車両の前進方向または後退方向の短距離移動を切り換える角度として設定されていることを特徴とする請求項2に記載の電動車両のモータ制御装置。前記角度検出部は、前記電動モータの固定子側に配置された検出コイルと、該電動モータの回転子側に配置された励磁コイルと、を備えて、前記回転子側の励磁コイルに生じる起電力に基づき回転位置を検出することを特徴とする請求項2または3に記載の電動車両のモータ制御装置。前記トルク制御部は、前記電動モータの未調整の出力トルクに滑らかに連続するように当該調整後の出力トルクの調整量を徐々に変化させることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の電動車両のモータ制御装置。前記トルク制御部は、前記電動モータの出力トルクの調整量を当該調整制御または当該制御解除の開始時からの経過時間に応じて予め設定されている調整マップから検索して決定することを特徴とする請求項5項に記載の電動車両のモータ制御装置。前記トルク制御部は、アクセルペダル非踏込操作またはブレーキペダルの踏込操作を検出したセンサ情報に基づいて前記電動モータの出力トルクの調整制御を解除することを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の電動車両のモータ制御装置。前記車両の進行方向に存在する障害物の有無を検出する障害物検出部を備えており、前記トルク制御部は、前記障害物検出部により進行方向の障害物が検出されていない場合に前記電動モータの出力トルクの調整制御を実行することを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の電動車両のモータ制御装置。前記トルク制御部は、前記障害物検出部が障害物を検出していない進行方向の前記電動モータの出力トルクの調整制御を継続することを特徴とする請求項8に記載の電動車両のモータ制御装置。しかしながら、このような電動車両のモータ制御装置にあっては、運転者が同乗者との会話に集中するなどして、車両の後退に気が付かずに、アクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替えがなされない可能性がある。そこで、本発明は、安全性を確保しつつモータロックによる電動モータの損傷を未然に回避することのできる電動車両のモータ制御装置を提供することを目的としている。上記課題を解決する電動車両のモータ制御装置に係る発明の第1の態様は、車両を走行させる駆動源として機能する電動モータと共に当該車両に搭載されるモータ制御装置であって、前記車両を停止状態に維持する程度の駆動力を出力する前記電動モータのロック状態を検出するロック検出部と、該ロック検出部が前記電動モータのロック状態を検出する際に前記車両を前進方向または後退方向に短距離移動させた後に当該逆方向に短距離移動させるように前記電動モータの出力トルクを調整するトルク制御部と、を備えることを特徴とするものである。上記課題を解決する電動車両のモータ制御装置に係る発明の第2の態様は、上記第1の態様の特定事項に加え、前記電動モータの回転角度を検出する角度検出部を備えており、前記トルク制御部は、前記角度検出部が予め設定されている角度だけ回転したことを検出したときに前記電動モータの出力トルクを増減して前記車両の前進方向または後退方向の短距離移動を切り換えることを特徴とするものである。上記課題を解決する電動車両のモータ制御装置に係る発明の第3の態様は、上記第2の態様の特定事項に加え、前記電動モータは、複数相のコイルに通電することにより固定子内の回転子が回転駆動するように構成されており、前記トルク制御部には、前記電動モータの少なくとも一相分以上の回転角度が前記車両の前進方向または後退方向の短距離移動を切り換える角度として設定されていることを特徴とするものである。上記課題を解決する電動車両のモータ制御装置に係る発明の第4の態様は、上記第2または第3の態様の特定事項に加え、前記角度検出部は、前記電動モータの固定子側に配置された検出コイルと、該電動モータの回転子側に配置された励磁コイルと、を備えて、前記回転子側の励磁コイルに生じる起電力に基づき回転位置を検出することを特徴とするものである。上記課題を解決する電動車両のモータ制御装置に係る発明の第5の態様は、上記第1から第4のいずれか1つの態様の特定事項に加え、前記トルク制御部は、前記電動モータの未調整の出力トルクに滑らかに連続するように当該調整後の出力トルクの調整量を徐々に変化させることを特徴とするものである。上記課題を解決する電動車両のモータ制御装置に係る発明の第6の態様は、上記第5の態様の特定事項に加え、前記トルク制御部は、前記電動モータの出力トルクの調整量を当該調整制御または当該制御解除の開始時からの経過時間に応じて予め設定されている調整マップから検索して決定することを特徴とするものである。上記課題を解決する電動車両のモータ制御装置に係る発明の第7の態様は、上記第1から第6のいずれか1つの態様の特定事項に加え、前記トルク制御部は、アクセルペダル非踏込操作またはブレーキペダルの踏込操作を検出したセンサ情報に基づいて前記電動モータの出力トルクの調整制御を解除することを特徴とするものである。上記課題を解決する電動車両のモータ制御装置に係る発明の第8の態様は、上記第1から第7のいずれか1つの態様の特定事項に加え、前記車両の進行方向に存在する障害物の有無を検出する障害物検出部を備えており、前記トルク制御部は、前記障害物検出部により進行方向の障害物が検出されていない場合に前記電動モータの出力トルクの調整制御を実行することを特徴とするものである。上記課題を解決する電動車両のモータ制御装置に係る発明の第9の態様は、上記第8の態様の特定事項に加え、前記トルク制御部は、前記障害物検出部が障害物を検出していない進行方向の前記電動モータの出力トルクの調整制御を継続することを特徴とするものである。このように、本発明の上記の第1の態様によれば、坂道などで車両を停止状態に維持する電動モータのロック状態を検出したときには、その電動モータの出力トルクを調整して車両に前進方向と後退方向の短距離移動をさせるので、電動モータの駆動軸が回転停止した状態が継続されてしまうことを回避することができる。したがって、電動モータの通電相が固定されてしまうことを避けることができ、前進時と後退時のそれぞれで通電相を切り換えさせて同一のスイッチング素子への連続通電による損傷などを未然に防止することができるとともに、前進または後退の一方向のみの移動が継続して他の車両などの障害物に衝突してしまう可能性を極小さくすることができる。また、前進または後退の一方向のみの移動の場合よりも運転者に電動モータがロック状態であることなどを積極的に気付かせることができ、アクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替えを確実に促すことができる。本発明の上記の第2の態様によれば、電動モータ駆動軸の回転角度を検出して、車両を前進方向と後退方向に短距離移動させるように出力トルクを増減するので、容易に車両の移動量前進量や後退量を任意に設定することができる。したがって、移動量を大きくして目に入る景色を大きく変化させることにより、あるいは、小さな移動量を繰り返して移動方向の切換を高頻度に体感させることにより効果的に気付かせることができる。本発明の上記の第3の態様によれば、電動モータの一相分以上の回転角度で車両の前進方向または後退方向の短距離移動を切り換えるので、極短距離でその移動方向を切り換えることができる。したがって、より安全に電動モータの損傷を防止することができる。本発明の上記の第4の態様によれば、電動モータの回転を励磁コイルの起電力で検出するので、回転子の回転を信頼性高く検出することができる。したがって、電動モータの出力トルクを高精度に制御することができる。本発明の上記の第5の態様によれば、電動モータの出力トルクを滑らかに連続させて車両の前進と後退を切り換えるので、車両の移動の方向や大きさを大きく変化させてしまうことを抑制することができる。したがって、車両の移動を急激に変化させてしまうことを回避することができ、運転者をびっくりさせるなど違和感を与えてしまうことを防止することができる。本発明の上記の第6の態様によれば、電動モータの出力トルクを経過時間に応じた設定済みの調整マップの数値で調整するので、トルクの調整率減少率や増加率を演算などすることを不要にすることができ、簡単な制御で出力トルクを調整することができる。したがって、ノイズなどによるセンサ類の検出エラーや演算ミスなどによる誤制御を回避することができ、信頼性高く電動モータの調整制御を実行するとともに、不快な出力トルクの調整結果になってしまうことを回避することができる。本発明の上記の第7の態様によれば、アクセルペダルの踏み込みが解消されたり、ブレーキペダルが踏み込まれたときに、電動モータの出力トルクの調整制御を解除するので、運転者の操作を直接感知して直ちに電動モータへの通電を終了することができる。したがって、改めて発進する際には、十分なトルクが発生するように電動モータへの通電制御を改めて開始することができる。本発明の上記の第8の態様によれば、車両の進行方向に障害物が存在しない場合に電動モータの出力トルクの調整制御を実行するので、障害物のある進行方向に車両を移動させて衝突させてしまうことを未然に回避することができる。したがって、電動モータのロック状態を回避するための制御処理の安全性を高めることができる。本発明の上記の第9の態様によれば、障害物が存在しない車両の前進方向や後退方向に向かうように電動モータの出力トルクを調整するので、車両を障害物のない進行方向に移動させることができる。したがって、車両が障害物に衝突してしまうことを未然に回避しつつ電動モータをロック状態から抜けさせることができる。以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。図1~図14は本発明に係る電動車両のモータ制御装置の第1実施形態を示す図である。図1において、電動車両10は、高電圧バッテリ蓄電池11内の電気エネルギを電源ケーブルDを介して電動モータ12に供給し駆動軸12aを回転駆動させることにより駆動輪13を転動させて走行するように構築されている。この電動車両10は、電動モータ12を駆動源としてECUElectronicControlUnit20が各部に配設されている各種センサなどから情報を取得して統括制御することにより走行を実現している。ECU20は、電動モータ12側を含む各部に各種信号ケーブルdを介して接続されて各種情報を取得している。ECU20は、図2に示すように、記憶装置15内に格納する制御プログラムを実行して各種パラメータに基づいて電動モータ12を駆動制御するようになっており、例えば、駆動輪13を回転駆動させる電動モータ12のトルクの出力要求として、アクセル開度センサ16から運転者ドライバによるアクセルペダルの踏込量に応じたアクセル開度を受け取るとともに、車速センサ17から電動車両10の走行速度を受け取って、その出力要求に応える電力量を電動モータ12に供給する。このECU20は、ブレーキペダルの踏込を検知するブレーキスイッチSW18からの検知信号に応じて不図示のブレーキ機構を駆動制御することにより駆動輪13の回転を制動し電動車両10を停止させるとともに、電動モータ12を発電機として機能させて回生エネルギをバッテリ11に蓄電させるなどの制御処理も実行する。また、ECU20には、電動モータ12などの車両各部における異常発生を検知したときに不図示のインストルメントパネルに準備されている警告灯などを点灯点滅させて異常発生を報知する警告部19も接続されている。このECU20には、坂道途中におけるモータロック対策として電動モータ12の駆動を制御する際に必要な各種情報を取得収集するために、その電動モータ12の回転角度を検出する回転角度センサからなるモータ回転角検出装置角度検出部21と、電動モータ12への供給電力に基づいてその電動モータ12の出力トルクを算出検出するトルク検出装置22と、電動モータ12の駆動時における温度上昇を管理するためにコイル温度を検出するコイル温度検出器23と、電動モータ12がロック状態になっているか否かを確認するための経過時間を計時する確認タイマ24と、電動モータ12に対するモータロック対策の制御処理としてトルク制御を調整する際に考慮する経過時間を計時する調整タイマ25と、電動車両10の前方および後方の設定距離内に存在する他の車両などの障害物を検出する障害物検出装置26と、が接続準備されている。なお、モータ回転角検出装置21としては、例えば、電動モータ12の固定子側に検出コイルを取り付けるとともに、駆動軸12aと一体の回転子側に励磁コイルを取り付けることにより、その駆動軸12aの回転角度に応じて励磁コイルに発生する電圧起電力で、その駆動軸12aの回転角度を信頼性高く検出可能な、所謂、レゾルバResolverタイプを採用している。また、障害物検出装置26としては、例えば、進行方向に出射する超音波や赤外線などの反射により障害物までの離隔距離を検出するセンサタイプを採用するが、例えば、ステレオカメラによる取得画像を利用して障害物までの離隔距離を検出するなど、これら以外の検出原理を採用してもよいことは言うまでもない。また、ECU20は、電動モータ12が電力供給を受けつつの回転駆動軸12aの回転動作を実質的に停止している状態が継続維持される、所謂、モータロック状態を解消するための対策制御処理を実行する制御プログラムが記憶装置15内に格納準備されており、電力供給するためのインバータ回路などを含めて電動モータ12がそのモータロック状態の継続で損傷してしまうことを未然に防止するようになっている。このECU20は、そのモータロックの対策制御処理を実行するための制御プログラムに従って上記各部から受け取る取得情報に基づいて電動モータ12の駆動を制御することにより、モータ異常判定部20A、モータロック判定部ロック検出部20B、進行方向状態判定部障害物検出部20C、トルク抑制制御部トルク制御部20D、トルク増加制御部トルク制御部20E、トルク制御解除判定部20F、トルク制御復帰部20Gとして機能するようになっている。具体的には、ドライブギヤまたはバックギヤのいずれかを選択して登坂方向に前進する場合におけるモータロックの対策制御処理を説明すると、ECU20は、図3のフローチャートに示すように、車速センサ17の検出情報から電動車両10がほぼ停止状態車速≒0km/時であることを確認したときにステップS11、電動モータ12に異常が発生しているか否かを判定する後述の処理を実行した後にステップS12、モータ異常が発生しているという判定結果Fs=1である場合には、このままモータロックの対策制御処理は終了する一方、モータ異常が発生していないという判定結果Fs=0の場合には、次のステップS14に進むステップS13。なお、本実施形態では、車速≒0km/時をほぼ停止状態として判断基準としているが、これに限るものではなく、電動モータ12の同一の通電コイルへの通電に起因する損傷が発生し得るモータロック状態と判断すべき車速を設定すればよく、例えば、車速≒5km/時を設定してもよい。これにより、電動モータ12に断線や過熱等の異常が発生しているのにも拘わらずに不安定な駆動を継続してしまうことを回避することができ、その異常発生を警告部19が警告灯などにより報知して適切に処置を施すことを促すことができる。この後に、電動モータ12におけるモータロックの発生が発生しているか否かを判定する後述の処理を実行した後にステップS14、そのモータロックは発生していないという判定結果Ft=0である場合には、このままモータロックの対策制御処理は終了する一方、モータロックが発生しているという判定結果Ft=1の場合には、次のステップS16に進むステップS15。なお、このステップS14や後述のステップS26でのモータロックの発生の有無の確認は、後述するように同一ルーチン中にも繰り返し行うように構築されており、常に発生の有無を確認するようになっている。また、ステップS11の車両の停止状態も繰り返し確認するので、モータロックは後述のステップS23でトルク制御を解除可能と判断されるまでは、スキップするように構築してもよいことは言うまでもない。次いで、電動モータ12に発生している実質的なモータロックの対策制御処理を実行するに当たって、まずは、下る方向の後退先における障害物の有無を判定する後述の処理を実行した後にステップS16、その後退先に障害物が存在するという判定結果Fb=1である場合には、このままモータロックの対策制御処理は終了する一方、後退先に障害物は存在しないという判定結果Fs=0の場合には、次のステップS18に進むステップS17。次いで、先のステップS17で後退先に障害物がないことを確認した場合には、フラグMsに1を、フラグMtに0を格納するとともに、登坂方向に前進させるトルクを出力して実質的に停止状態を維持している電動モータ12の出力トルクを抑制する後述の処理を実行するステップS18。これにより、電動車両10は坂道の登坂途中で実質的に停止している状態から下り方向に徐々に後退させることにより、電動モータ12の駆動軸12aと共にロータ回転子の通電コイルを切り換えさせるように回転させることができる。次いで、電動モータ12に内蔵のモータ回転角検出装置21から出力される検出値からロータの回転角度θradを取得してステップS19、その回転角度θが予め記憶装置15内に設定されている角度、例えば、三相の電動モータ12のロータコイルへの通電相が切り換わる、少なくとも一相分の回転角度120°を超えているか否かを確認するステップS20。この回転角度θは、三相の場合の一相分の回転角度120°に限らず、複数相における1または2以上の相分の角度を任意に設定すればよい。ステップS20において、電動モータ12のロータの回転角度θが設定角度以下で駆動軸12aの回転量が足りないことが確認された場合には、ステップS21に進んでモータロックの対策制御処理を継続する。また、ステップS20において、電動モータ12のロータの回転角度θが設定角度を超えて駆動軸12aが十分に回転したことが確認された場合には、電動モータ12を定常時のトルク出力に復帰させる後述の処理を実行するのに続けてステップS22、モータロックの対策制御処理で実行する電動モータ12の出力トルクの制御を解除する条件を満たしているか否かを判定する後述の処理を実行してステップS23、そのトルク制御の解除条件を満たしているか否かを確認しステップS24、トルク制御の解除条件を満たしていないという判定結果Fr=0である場合には、ステップS25に進んでモータロックの対策制御処理を継続する一方、トルク制御の解除条件を満たしているという判定結果Fr=1の場合には、このモータロックの対策制御処理を終了する。これにより、電動車両10は登坂途中で実質的に停止している状態から、下り方向の後退先に障害物があるか否かを確認した後に、徐々に後退させて電動モータ12の通電コイルを切り換えさせることができ、障害物との衝突を未然に回避しつつ電動モータ12の電力供給用のインバータ素子などが損傷してしまうことを防止するように短距離移動を繰り返すことができる。ステップS21では、ステップS20において駆動軸12aの回転量が足りないことが確認されているので、現在のモータロックの対策制御処理としてトルク抑制制御の実行中であるか否かを確認して、トルク抑制制御実行中である場合には、ステップS14に進んで戻ってモータロックの発生の有無と共に後退先の確認の後に電動モータ12の出力トルクの抑制制御車両の下り方向への後退を継続する。また、このステップS21では、現在のモータロックの対策制御処理がトルク抑制制御ではなく後述のトルク増加制御の実行中である場合には、後述のステップS26に進んで、同様に、モータロックの発生の有無と共に前進先の確認の後に電動モータ12の出力トルクの増加制御車両の登坂方向への前進を継続する。また、ステップS25では、ステップS24において電動モータ12のトルク制御の解除条件を満たしていないことが確認されたので、直前のモータロックの対策制御処理としてトルク抑制制御が実行済みであるか否かを確認して、トルク抑制制御が実行済みであった場合には、ステップS26に進んで直前のトルク抑制制御に代わってモータロックの発生の有無と共に後述の前進先の確認の後にトルク増加制御を実行する一方、実行済みのトルク制御がトルク抑制制御でなかった場合には、ステップS14に進んでモータロックの発生の有無と共に後退先の確認の後に電動モータ12の出力トルクの抑制制御を実行する。ステップS26以下では、ステップS21、S25においてモータロックの発生の有無と共に前進先の確認の後に電動モータ12の出力トルクの増加制御車両の登坂方向への前進を実行することが選択されているので、電動モータ12の出力トルクの抑制制御を実行する場合と同様に、再度、電動モータ12におけるモータロックの発生が発生しているか否かを判定する後述の処理を実行した後にステップS26、そのモータロックが発生していないという判定結果Ft=0である場合には、このままモータロックの対策制御処理は終了する一方、モータロックが発生しているという判定結果Ft=1の場合には、次のステップS28に進むステップS27。次いで、電動モータ12に発生しているモータロックの対策制御処理として電動モータ12の出力トルクの増加制御を実行するに当たって、まずは、登坂方向の前進先における障害物の有無を判定する後述の処理を実行した後にステップS28、その前進先に障害物が存在するという判定結果Ff=1である場合には、モータロックの対策制御処理を継続するために、ステップS16に進んで後退先の確認から実行する一方、前進先に障害物は存在しないという判定結果Ff=0の場合には、次のステップS30に進むステップS29。次いで、先のステップS29で前進先に障害物がないことを確認した場合には、フラグMsに0を、フラグMtに1を格納するとともに、登坂方向に前進させるトルクを出力している電動モータ12の出力トルクを増加する後述の処理を実行するステップS30。これにより、電動車両10は登坂途中で実質的に停止している状態から下り方向に徐々に後退させた後に、逆に、登坂方向の前進先に障害物があるか否か確認し、この後に、その登坂方向に徐々に前進させて通電コイルを切り換えさせるように電動モータ12を逆回転させることができる。また、登坂方向の前進先に障害物ある場合には、再度、後退先の確認の後に電動モータ12の出力トルクの抑制制御車両の下り方向への後退に切り換えて継続するので、モータロックの対策制御処理を継続して電動モータ12が損傷してしまうことを未然に防止することができる。そして、モータ異常判定部20AECU20は、ステップS12におけるモータ異常判定処理として、図4のフローチャートに示すように、コイル温度検出器23の検出する電動モータ12のコイル温度が、例えば、コイルが損傷する可能性が出てくる温度よりも30度程度低めの設定温度以上か否かを確認するステップS1201。ステップS1201において、電動モータ12のコイル温度が設定温度以上であることが確認された場合には、電動モータ12に通電して駆動させることは好ましくないことからモータ異常判定フラグFsに1を格納してステップS1202このモータ異常判定処理を終了する。なお、この場合には、同時に、警告部19に電動モータ12の該当の異常状況を報知する警告灯などを点灯点滅などさせる以下の処理でも同様。また、ステップS1201において、電動モータ12のコイル温度が設定温度未満であることが確認された場合には、続けて、電動モータ12に供給する入力電力が、例えば、モータ自体が損傷する可能性が出てくる入力電力よりも5kW程度低めの設定電力以上か否かを確認するステップS1203。ステップS1203において、電動モータ12の入力電力が設定電力以上であることが確認された場合には、電動モータ12への通電を継続して駆動させることは好ましくないことからステップS1202に進んで、モータ異常判定フラグFsに1を格納してこのモータロック判定処理を終了する。また、ステップS1203において、電動モータ12の入力電力が設定電力未満であることが確認された場合には、続けて、トルク検出装置22の検出する電動モータ12が実際に出力する実トルクが、例えば、モータ自体が損傷する可能性が出てくる出力トルクよりも30Nm程度低めの設定トルク以上か否かを確認するステップS1204。ステップS1204において、電動モータ12の出力する実トルクが設定トルク以上であることが確認された場合には、電動モータ12への通電を継続して駆動させることは好ましくないことからステップS1202に進んで、モータ異常判定フラグFsに1を格納してこのモータロック判定処理を終了する。また、ステップS1204において、電動モータ12の出力する実トルクが設定トルク未満であることが確認された場合に限って、モータロックの対策制御処理の継続を許可するように、モータ異常判定フラグFsに0を格納してこのモータ異常判定処理を終了する。これによって、電動モータ12に不具合が発生しているのにも拘わらずに、モータロックの対策制御処理を継続して電力供給してしまうことを防止することができ、電動モータ12が他の要因で損傷してしまうことを未然に防止することができる。次に、モータロック判定部20BECU20は、ステップS14におけるモータロック判定処理として、図5のフローチャートに示すように、この判定処理開始時にモータ回転角検出装置21が検出する電動モータ12のロータの回転角を基準角度Aとした後にステップS1401、ロック発生の有無を確認するための確認タイマ24をリセット後に起動して経過時間Trの計時を開始するステップS1402。次いで、確認タイマ24の計時する経過時間Trが10秒を超えたことを確認した後にステップS1403、モータ回転角検出装置21の検出する電動モータ12のロータの基準角Aからの回転角ずれ角Bを取得してステップS1404、その回転角Bの絶対値が予め設定されている角度、例えば、電動モータ12のロータコイルへの通電相が切り換わる少なくとも一相分の回転角度120°未満であるか否かを確認するステップS1405。ステップS1405において、電動モータ12の回転角Bが設定角度以上である場合には、電動モータ12の通電相が切り換わっていることからモータロックは発生していないものとして、モータロック判定フラグFtに0を格納してステップS1406このモータロック判定処理を終了する。このステップS1405において、電動モータ12の回転角Bが設定角度未満である場合には、電動モータ12の通電相が切り換わっていないことからモータロックが発生しているものとして、モータロック判定フラグFtに1を格納してステップS1407このモータロック判定処理を終了する。これによって、モータロック判定部20Bは、確実に電動モータ12におけるモータロックの発生を検知して、その対策制御処理を開始することができ、その電動モータ12が損傷してしまうことを未然に防止することができる。次に、進行方向状態判定部20CECU20は、ステップS16における後退先状態判定処理として、図6のフローチャートに示すように、障害物検出装置26が検出する予め設定されている後方の近距離範囲内、例えば、モータロックの対策制御処理の実行で電動モータ12を数回転させる程度の後方の範囲内における障害物の有無を確認するステップS1601。ステップS1601において、電動車両10の後退する下る可能性のある範囲内の後退先に、他の車両などの障害物が存在することが確認された場合には、そのまま電動車両10を後退させるのは好ましくないことから後退先状態判定フラグFbに1を格納してステップS1602この後退先状態判定処理を終了する。また、ステップS1601において、電動車両10の後退する可能性のある範囲内の後退先に障害物が存在しないことが確認された場合に限って、モータロックの対策制御処理の継続を許可するように、後退先状態判定フラグFbに0を格納してステップS1603この後退先状態判定処理を終了する。同様に、進行方向状態判定部20CECU20は、ステップS28における前進先状態判定処理として、図7のフローチャートに示すように、障害物検出装置26が検出する前方の設定近距離範囲内における障害物の有無を確認するステップS2801。ステップS2801において、電動車両10の前進する登坂する可能性のある範囲内の前進先に障害物が存在することが確認された場合には、そのまま電動車両10を前進させるのは好ましくないことから前進先状態判定フラグFfに1を格納してステップS2802この前進先状態判定処理を終了する。また、ステップS2801において、電動車両10の前進する可能性のある範囲内の前進先に障害物が存在しないことが確認された場合に限って、モータロックの対策制御処理の継続を許可するように、前進先状態判定フラグFfに0を格納してステップS2803この前進先状態判定処理を終了する。これにより、電動車両10をモータロックの対策制御処理で前後させる進行方向の範囲内に障害物が存在しているのにも拘わらずに、そのままモータロックの対策制御処理を継続してしまうことを防止することができ、進行方向の他の車両などの障害物に衝突してしまうことを未然に防止することができる。次に、トルク抑制制御部20DECU20は、ステップS18におけるトルク抑制制御処理として、図8のフローチャートに示すように、まずは、最大10秒までの経過時間Tkを計時して保持する調整タイマ25を始動してステップS1801、その調整タイマ24の計時する経過時間Tk秒に対応する調整率抑制制御では減少率Rtを記憶装置15内から検索して保持するステップS1802。この調整減少率Rtは、記憶装置15のテーブルマップ調整マップ内に予め格納されており、図9に示すように、そのテーブルマップには0を含む自然数毎にトルク抑制時用の減少率Rtが記憶保持されている。これにより、トルク抑制制御部20Dは、ノイズなどに起因する演算ミスなどを回避して、経過時間Tkに応じた調整率調整量Rtを信頼性高く求めることができ、このモータロックの対策制御処理を有効に機能させることができる。例えば、経過時間Tkの計時開始当初のTk=0秒の場合には、Rt=100として実質的に減少させる処理をスキップして急激に出力トルクが減少してしまうことを回避し、また、経過時間Tk=5秒程度でRt=75とした後のTk=10秒以降にRt=50とするように徐々に減少率を大きくして乗算する数字を小さくして、出力トルクを減少させる処理を滑らかに連続させるように設定することにより、出力トルクの急激な変化により運転者が驚くことを防止する。この作用効果は、後述するトルク増加制御部20Eにおいても同様に得られるように採用しており、また、後述するステップS1804においても得ることができ、このモータロックの対策制御処理を有効かつ快適に機能させることができる。次いで、アクセル開度センサ16が検出する検出情報の電圧出力値を取得してステップS1803、アクセル開度と電動モータ12の回転数に応じた出力トルクを導出可能に記憶装置15内に予め格納されている図10に示す検索マップを利用して、アクセル開度センサ16が検出する運転者が操作するアクセルペダルの踏込量電圧出力値に応じた要求トルクTd1を検索するステップS1804。ここで、図10に示す検索マップは、電動車両10の運転者が走行状況に応じて操作するアクセル操作を走行速度に反映させるために準備されているものであり、電動モータ12は、この検索マップに示すように、アクセル開度0~100毎に出力トルクとモータ回転数を対応させており、ECU20は、モータ回転数速度に対応するアクセルペダルの踏込量に応じたトルクを出力するように電動モータ12への電力供給を調整制御するようになっている。すなわち、ステップS1804では、運転者のアクセル操作そのままの要求トルクTd1を求めることになり、このときには、電動モータ12は略無回転である。なお、このアクセル開度が0の際には、内燃機関で走行する車両におけるクリープ力に相当するトルク出力となるようにトルク制御を実行するように設定されており、ある程度の走行速度に達した後には回生発電による抵抗負荷となる場合も含めて回転抵抗が発生する。次いで、先のステップS1804で求めた今回の要求トルクTd1今回値が前回のルーチンで求めた要求トルクTd1前回値よりも増加しているか否かを確認してステップS1805、増加していない場合には今回値を採用するステップS1806一方、増加している場合には前回値を採用してステップS1807、要求トルクTd2として保持する。これにより、トルク抑制制御部20Dは、電動モータ12の出力するトルクが実質的に増加してトルクの抑制制御による効果がなくなってしまうことを回避しつつモータロックの対策制御処理を実行することができる。なお、当該制御処理の開始時における前回値としては、今回値を流用すればよい以下で説明する制御処理における前回値においても同様。次いで、先のステップS1806またはステップS1807で保持する要求トルクTd2に先の調整減少率Rtを乗算することにより運転者のアクセルペダルの踏込量に応じて導出した出力トルクToutを抑制するように調整するステップS1808。これによって、電動車両10は、モータロックの発生時に徐々に下り方向に後退させることができ、運転者を驚かせることなく、また、電動モータ12がロック状態になっていることを気づかせたり、後退に気付かせてブレーキべダルへの踏み替えを促すことができる。次に、トルク増加制御部20EECU20は、ステップS30におけるトルク増加制御処理として、上述したトルク抑制制御と同様に、図11のフローチャートに示すように、まずは、調整タイマ25を始動してステップS3001、その調整タイマ25の計時する経過時間Tk秒に対応する調整率増加制御では増加率Rtを記憶装置15内から検索して保持するステップS3002。この調整増加率Rtは、記憶装置15のテーブルマップ内に予め格納されており、図12に示すように、そのテーブルマップには0を含む自然数毎にトルク増加時用の増加率Rtが記憶保持されている。次いで、アクセル開度センサ16が検出する検出情報の電圧出力値を取得してステップS3003、記憶装置15内の図10に示す検索マップを利用して、アクセル開度センサ16が検出する運転者のアクセル操作電圧出力値に応じた要求トルクTd1を検索するステップS3004。この後には、先のステップS3004で保持する要求トルクTd1に先の調整増加率Rtを乗算することにより運転者のアクセルペダルの踏込量に応じて導出した出力トルクToutを調整増加率Rtに従って経過時間Tk秒に応じて100から150に増加させるように調整するステップS3005。次いで、先のステップS3005で求めた今回の出力トルクTout今回値が、前回のルーチンで求めた出力トルクTout前回値に単位時間当たりのトルク増加処理で許容する限界値Lu1を加算した値や、電動モータ12で出力可能なトルクとして設定されている最大値Ltを超えているか否かを確認してステップS3006超えていない場合にはその今回値を採用するステップS3007一方、そのうちのいずれか一方でも超えている場合には前回値Toutに限界値Lu1を加算した値あるいは出力トルクの最大値Ltの小さい方を採用してステップS3008、出力トルクToutとして保持する。これにより、トルク増加制御部20Eは、電動モータ12の出力するトルクが限界を超えてしまうことを回避しつつ、その出力トルクを増加することができ、モータロックの対策制御処理を実行することができる。これによって、電動車両10は、モータロックの発生時に登坂方向に徐々に前進させることができ、運転者を驚かせることなく、また、電動モータ12がロック状態になっていることを気付かせたり、前進に気付かせてブレーキペダルへの踏み替えを促すことができる。次に、トルク制御復帰部20GECU20は、ステップS22におけるトルク制御復帰処理として、上述したトルク抑制増加制御とは逆に出力トルクToutを調整する処理を実行するようになっており、トルク抑制制御から復帰する場合には逆にトルク増加制御を実行し、また、トルク増加制御から復帰する場合には逆にトルク抑制制御を実行すればよい。例えば、トルク抑制制御から復帰する場合を一例に説明すると、図13のフローチャートに示すように、図11で説明するトルク増加制御を同様に実行し、まずは、先の調整制御処理で調整タイマ25が保持していた経過時間Tk秒のカウントダウンを開始してステップS2201、その調整タイマ25のカウントダウンする経過時間Tk秒に対応する調整率抑制制御で利用した減少率Rtを記憶装置15内から検索して保持するステップS2202。このとき、この経過時間Tk秒は、例えば、10秒から0秒に徐々にカウントダウンされて、調整減少率Rtとしては、50から100に徐々に上昇することになる。次いで、アクセル開度センサ16が検出する検出情報の電圧出力値を取得してステップS2203、記憶装置15内の図10に示す検索マップを利用して、アクセル開度センサ16が検出する運転者のアクセル操作電圧出力値に応じた要求トルクTd1を検索するステップS2204。この後には、先のステップS2204で保持する要求トルクTd1に先の調整減少率Rtを乗算することにより運転者のアクセルペダルの踏込量に応じて導出した出力トルクToutをトルク抑制制御により減少させていた出力トルクToutを増加させて復帰させるように調整するステップS2205。次いで、先のステップS2205で求めた今回の出力トルクTout今回値が、前回の出力トルクTout前回値に単位時間当たりのトルク増加限界値Lu1を加算した値や電動モータ12のトルク出力の最大値Ltを超えているか否かを確認してステップS2206超えていない場合には今回値を採用するステップS2207一方、そのうちのいずれか一方でも超えている場合には前回値Toutに限界値Lu1を加算した値あるいは出力トルクの最大値Ltの小さい方を採用してステップS2208、出力トルクToutとして保持する。これによって、電動車両10は、モータロックの発生時に調整するトルク出力を運転者によるアクセル操作に応じた値に徐々に復帰させることができ、トルク出力を抑制と増加の一方から他方に切り換えをスムーズに連続させることができる。このため、運転者を驚かせることなく、モータロックの対策制御処理を継続して、電動モータ12がロック状態になっていることを気付かせたり、後退や前進に気付かせてブレーキペダルへの踏み替えを促すことができる。次に、トルク制御解除判定部20FECU20は、ステップS23におけるトルク制御解除判定処理として、図14のフローチャートに示すように、まずは、電動モータ12にモータロックを発生させることない操作であるか否かを確認するための確認タイマ24をリセット後に起動して経過時間Taの計時を開始するステップS2301。次いで、アクセルペダルの踏込を検出するスイッチやブレーキペダルの踏込を検出するスイッチの検知感知信号を取得して、アクセルオンまたはアクセルオフの有無を確認するステップS2302。ステップS2302において、アクセルオンまたはアクセルオフのいずれも確認できないときにはアクセルペダルから運転者の足が離れていない電動モータ12のモータロックが起こり得ない状況に移行していないとして、ステップS2303に進んで、トルク制御解除判定フラグFrに0を格納してこのトルク制御解除判定処理を終了する。このステップS2302において、アクセルオンまたはアクセルオフのいずれか一方でも確認できたときにはアクセルペダルから運転者の足は離れているが意図的な操作であるか、あるいは、たまたま離れただけなのかを判断するために、確認タイマ24の計時する経過時間Taが予め設定されている時間を超えたか否か確認するステップS2304。ステップS2304において、アクセルオンまたはアクセルオフの操作が設定時間を超えていることを確認できない場合には、アクセルペダルから運転者の足は離れているが意図的な操作であるとは言い切れないので、再度、ステップS2302に戻って同様の処理を繰り返す。このステップS2304において、アクセルオンまたはアクセルオフの操作が設定時間を超えて継続していることを確認できた場合には、アクセルペダルから運転者の足が意図的な操作により離れているものとして、ステップS2305に進んで、トルク制御解除判定フラグFrに1を格納してこのトルク制御解除判定処理を終了する。これによって、トルク制御解除判定部20Fは、アクセルペダルの操作による電動モータ12への電力供給が停止されて、確実にモータロックが発生し得ない状況に移行したことを検知して、その対策制御処理を終了することができ、改めて発進時のトルク制御を実行して効率のよいトルク制御を実施することができる。このときには、アクセルペダルやブレーキペダルの踏込の有無などでトルク制御解除の可否を判断しており、運転者の操作を直接検知して制御することができ、直ちに電動モータ12への通電を遮断することができる。このように本実施形態においては、電動モータ12の駆動力出力トルクにより電動車両10の停止状態を維持するモータロックによりその電動モータ12が損傷してしまうことを、下り方向の後退と登坂方向の前進の短距離移動を繰り返して電動モータ12の通電相を切り換えることによって未然に回避することができ、このときには、前後方向の短距離移動を繰り返すことから前方または後方の障害物に衝突してしまうことを防止して安全性をも向上させることができる。したがって、その前後の一方向のみの移動の場合よりも、電動モータ12のモータロック状態を積極的に、かつ安全に気付かせることができ、アクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替えを確実に促すことができる。次に、図15は本発明に係る電動車両のモータ制御装置の第2実施形態を示す図である。ここで、本実施形態は上述実施形態と略同様に構成されているので、図面を流用して同様の構成には同一の符号を付して特徴部分を説明する。図15において、電動車両10のECU20がモータロックの対策制御処理を実行するに当たって、上述実施形態が電動モータ12のトルク抑制制御を行って下り方向への後退から開始させて、その後に、登坂方向への前進をさせるトルク増加制御を実行しているのに対して、本実施形態のECU20は、逆に、電動モータ12のトルク増加制御を行って登坂方向への前進から開始させて、その後に、下り方向への後退をさせるトルク抑制制御を実行している。詳細には、上述実施形態と同様に、電動車両10がほぼ停止状態車速≒0km/時であることを確認したときにはステップS11、電動モータ12の異常の有無を判定した後にステップS12、S13、モータロックの対策制御処理を実行して、その電動モータ12の出力トルクの抑制制御または増加制御の一方を継続するステップS20、S21 ́、S44~S48、S56~S60。その抑制制御または増加制御により電動モータ12の回転角度θradが、例えば、一相分の120°などの設定回転角度を超えた場合には、電動モータ12を定常時のトルク出力に復帰させるステップS22。この後に、電動モータ12の出力トルク制御を解除できずにモータロックの対策制御処理を継続する場合にはステップS23、S24、その電動モータ12の抑制制御と増加制御とを繰り返してステップS25 ́、電動モータ12が損傷してしまうことを回避しつつモータロック状態から離脱した後に、このモータロックの対策制御処理を終了する。本実施形態におけるステップS44~S48では、上述実施形態でのステップS26~S30と同様の処理を実行して、また、ステップS56~S60でも同様に、上述実施形態におけるステップS14~S18と同様の処理を実行しているだけであるので、これ以上の説明は割愛する。また、ステップS21 ́S25 ́は、上述実施形態におけるステップS21、S25とスキップ先がステップS44~S48、S56~S60に合わせて変更しているだけであり、実質的には同一の処理ステップを実行している。このように本実施形態においては、上述実施形態と同様の作用効果を得ることができ、電動モータ12がモータロックにより損傷してしまうことを未然に防止することができる。本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらす全ての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、各請求項により画される発明の特徴の組み合わせに限定されるものではなく、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。