"自車両の異なる場所に設置された複数の撮像装置によって撮影された自車両周囲の画像をもとに、上記自車両の上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成するとともに、上記車両周辺画像とは異なる別画像を生成するようになされた車両周辺画像生成装置であって、上記自車両の少なくとも一部が上記駐車スペースの中に進入していることを検出する進入状態検出部と、上記進入状態検出部により上記自車両の少なくとも一部が上記駐車スペースの中に進入していることが検出されたときに、上記車両周辺画像から上記別画像へと画像の表示を切り替える表示画像切替部とを備えたことを特徴とする車両周辺画像生成装置。上記進入状態検出部は、上記自車両周囲の画像またはこれから生成した上記車両周辺画像に対して画像認識処理を行う画像認識部を備え、上記画像認識処理を通じて、上記自車両の少なくとも一部が上記駐車スペースの中に進入していることを検出することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺画像生成装置。上記進入状態検出部は、上記複数の撮像装置によって撮影された自車両周囲の画像の輝度を検出する輝度検出部を備え、上記自車両周囲の画像間で一定値以上の輝度差があることが検出されたときに、上記自車両の少なくとも一部が上記駐車スペースの中に進入していることを検出することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺画像生成装置。上記進入状態検出部は、上記複数の撮像装置の露出を検出する露出検出部を備え、上記複数の撮像装置間で一定値以上の露出差があることが検出されたときに、上記自車両の少なくとも一部が上記駐車スペースの中に進入していることを検出することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺画像生成装置。上記進入状態検出部は、上記駐車スペースの位置情報を含む地図データを記憶する地図データ記憶部と、上記自車両の現在位置を検出する車両位置検出部とを備え、上記地図データ記憶部に格納されている上記駐車スペースの位置情報と上記車両位置検出部により検出された上記自車両の現在位置とを比較することにより、上記自車両の少なくとも一部が上記駐車スペースの中に進入していることを検出することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺画像生成装置。上記自車両のハンドルの操舵角を検出する操舵角検出部を更に備え、上記表示画像切替部は、上記進入状態検出部により上記自車両の少なくとも一部が上記駐車スペースの中に進入していることが検出され、かつ、上記操舵角検出部により上記ハンドルの操舵角が一定角度以内となっていることが検出されたときに、上記車両周辺画像から上記別画像へと画像の表示を切り替えることを特徴とする請求項1に記載の車両周辺画像生成装置。自車両の異なる場所に設置された複数の撮像装置によって撮影された自車両周囲の画像をもとに、上記自車両の上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成して画面上に表示する第1のステップと、上記自車両の少なくとも一部が駐車スペースの中に進入しているか否かを判定する第2のステップと、上記第2のステップで上記自車両の少なくとも一部が上記駐車スペースの中に進入していることが検出されたときに、上記自車両周囲の画像をもとに上記車両周辺画像とは異なる別画像を生成して画面上に表示するように画像の表示を切り替える第3のステップとを有することを特徴とする画像切替方法。上記第1のステップと上記第3のステップとの間に、上記自車両のハンドルの操舵角を検出する第4のステップを有し、上記第3のステップでは、上記第2のステップで上記自車両の少なくとも一部が上記駐車スペースの中に進入していることが検出され、かつ、上記第4のステップで上記ハンドルの操舵角が一定角度以内となっていることが検出されたときに、上記自車両周囲の画像をもとに上記車両周辺画像とは異なる別画像を生成して画面上に表示するように画像の表示を切り替えることを特徴とする請求項7に記載の画像切替方法。しかしながら、上記特許文献1に記載の技術では、表示画面を分割して車両周辺画像と別画像との2画面表示とすることで、1画像当たりの表示面積が狭くなり、見づらいという問題があった。特に、後方の状況を確認するための別画像は、後退時にミラーや直視では見にくい車両の後方エリアを詳細に表示することが要求されるが、別画像が分割して小さく表示されるため、表示が見づらくなってしまうという問題があった。本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、車両周辺画像とは別に表示される画像を適切なタイミングで見やすく提供できるようにすることを目的とする。上記した課題を解決するために、本発明では、1自車両の少なくとも一部が駐車スペースの中に進入していることが検出されたときに、車両周辺画像から別画像へと画像の表示を切り替えるようにしている。また、2自車両のハンドルの操舵角が一定角度以内となっていることが更に検出されたときに、車両周辺画像から別画像へと表示の切り替えを行うようにしても良い。上記のように構成した本発明によれば、上述した2つの条件1、2を満たすか否かの検出結果に基づいて、自車両の駐車スペースに対する状態に応じて車両周辺画像と別画像とが表示画面において適宜切り替えられることとなる。これにより、シーン毎に最適な画像がフル画面で表示されるようになり、例えば自車両とその周囲にある車輪止めとの位置関係を正確に知りたいときには、その車輪止め付近が詳細に表された別画像を画面上に大きく表示することができる。このように、本発明によれば、車両周辺画像とは別に表示される画像を適切なタイミングで見やすく提供することができるようになる。以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本実施形態による車両周辺画像生成装置の構成例を示すブロック図である。図1において、1は自車両の異なる場所に設置された複数の撮像装置であり、自車両の前方を撮影するためのフロントカメラ1a、自車両の左側方を撮影するための左サイドカメラ1b、自車両の右側方を撮影するための右サイドカメラ1cおよび自車両の後方を撮影するためのリアカメラ1dにより構成されている。図2は、各カメラ1a~1dの配置および撮影領域の例を示す図である。図2において、フロントカメラ1aは自車両100の前方に配置され、前方の撮影領域H1を撮影する。左サイドカメラ1bは自車両100の左側方に配置され、左方の撮影領域H2を撮影する。右サイドカメラ1cは自車両100の右側方に配置され、右方の撮影領域H3を撮影する。リアカメラ1dは自車両100の後方に配置され、後方の撮影領域H4を撮影する。前方の撮影領域H1と左方の撮影領域H2とは一部の領域OA1において重なっている。前方の撮影領域H1と右方の撮影領域H3とは一部の領域OA2において重なっている。後方の撮影領域H4と左方の撮影領域H2とは一部の領域OA3において重なっている。また、後方の撮影領域H4と右方の撮影領域H3とは一部の領域OA4において重なっている。2は画像生成部であり、画像処理部2a、マッピングテーブル記憶部2bおよび自車両画像記憶部2cを備えている。画像処理部2aは、各カメラ1a~1dによって撮影された自車両周囲の画像を入力し、マッピングテーブル記憶部2bに記憶されている変換情報に従って、自車両100の周辺を上方の仮想視点から見たときの背景画像を生成する。ここで、背景画像は、フロントカメラ1aにより撮影された画像を視点変換して生成されたフロント車両周辺画像と、左サイドカメラ1bにより撮影された画像を視点変換して生成された左サイド車両周辺画像と、右サイドカメラ1cにより撮影された画像を視点変換して生成された右サイド車両周辺画像と、リアカメラ1dにより撮影された画像を視点変換して生成されたリア車両周辺画像とを合成することによって生成する。マッピングテーブル記憶部2bは、各カメラ1a~1dにより撮影された画像の画素データと自車両100の周辺を上方の仮想視点から見た背景画像の画素データとの対応関係を記載したテーブルであり、撮影された画像のある画素が背景画像のどの画素に対応するかを示す変換情報を記載している。自車両画像記憶部2cは、自車両100を上方から見たときの形体を示す自車両画像を記憶しており、画像処理部2aにより読み出される。画像処理部2aは、上述した背景画像の略中央に自車両画像を合成することにより、自車両100の上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成する。また、画像処理部2aは、各カメラ1a~1dによって撮影された自車両周囲の画像の1つをもとに、上述の車両周辺画像とは異なる別画像も生成する。別画像としては、例えば、リアカメラ1dで撮影された画像を視点変換したリア車両周辺画像を生成する。なお、別画像は、リアカメラ1dで撮影された視点変換前の画像であっても良いし、当該視点変換前の画像の歪みを補正した画像であっても良いし、これらの画像の一部拡大画像であっても良い。以下では、リアカメラ1dで撮影された画像をもとに生成する別画像をリアビュー画像と呼ぶ。3は表示装置であり、画像処理部2aにより生成された車両周辺画像および別画像を表示する。通常は、車両周辺画像を表示装置3のフル画面に表示する。また、後述する所定の条件を満たすときには、車両周辺画像からリアビュー画像へと画像の表示を切り替えて、リアビュー画像を表示装置3にフル画面表示する。4は平行状態検出部であり、自車両100が駐車スペースに対して平行になっていることを検出する。この平行状態検出部4は、画像認識部4aを備えている。画像認識部4aは、各カメラ1a~1dによって撮影された自車両周囲の画像またはこれから画像処理部2aにより生成された車両周辺画像に対して画像認識処理を行う。平行状態検出部4は、この画像認識処理の結果を利用して、自車両100が駐車スペースに対して平行になっていることを検出する。すなわち、駐車スペースには少なくとも長手方向に2本の平行な白色線または黄色線が引かれているので、平行状態検出部4は、画像認識部4aの画像認識によってこの平行な2本の境界線を特定する。そして、2本の境界線の長さを比較する。図3aに示すように、自車両100が駐車スペースに対して平行でないときは、画像中に写っている平行な2本の境界線105a,105bの長さは等しくならない。これに対して、自車両100が駐車スペースに対して平行になると、図3bのように、画像中に写っている平行な2本の境界線105a,105bの長さが略等しくなる。そこで、平行状態検出部4は、画像認識部4aの画像認識によって特定した平行な2本の境界線105a,105bの長さが等しくなっていることをもって、自車両100が駐車スペースに対して平行になっていることを検出する。なお、駐車スペースが斜めに作られているときは、自車両100が駐車スペースに対して平行になっても、画像中に写っている平行な2本の線の長さは等しくならない。よって、上述の手法は、斜めの駐車スペースには有効でない。斜めの駐車スペースでも有効な手法として、次のような手法が考えられる。上述のように、駐車スペースには2本の平行な白色線または黄色線が引かれているので、画像認識によって駐車スペースの位置および方向は特定できる。また、車両周辺画像を生成する際に背景画像に対して合成する自車両画像の長手方向も画像認識によって一意に特定できる。そこで、駐車スペースの方向と自車両画像の長手方向とを対比し、両者が平行となっているかどうかによって、自車両100が駐車スペースに対して平行になっていることを検出する。5は進入状態検出部であり、自車両100の少なくとも一部が駐車スペースの中に進入していることを検出する。この進入状態検出部5は、画像認識部5aを備えている。画像認識部5aは、各カメラ1a~1dによって撮影された自車両周囲の画像またはこれから画像処理部2aにより生成された車両周辺画像に対して画像認識処理を行う。進入状態検出部5は、この画像認識処理の結果を利用して、自車両100の少なくとも一部が駐車スペースの中に進入していることを検出する。すなわち、進入状態検出部5は、画像認識部5aによって、駐車スペースの長手方向に引かれている2本の平行な白色線または黄色線を特定する。そして、この特定した2本の線と、車両周辺画像を生成する際に背景画像に対して合成する自車両画像との位置関係を確認する。ここで、2本の平行な境界線の端部どうしを結ぶラインを仮想し、自車両画像がその仮想ラインと重なっていれば、自車両100の少なくとも一部が駐車スペースの中に進入していると判断する。なお、駐車スペースに仮想ラインに相当する線も実際に引かれているときは、画像認識部5aによってその線を特定し、自車両画像が重なっているか否か線の一部が自車両画像によって欠けているか否かを判定すれば良い。6は操舵角検出部であり、自車両100のハンドルの操舵角を検出する。7は表示画像切替部であり、1自車両100が駐車スペースに対して平行になっていること、2自車両100の少なくとも一部が駐車スペースの中に進入していること、3ハンドルの操舵角が一定角度以内となっていること、の3つの状態がそれぞれ平行状態検出部4、進入状態検出部5、操舵角検出部6により検出されたときに、表示装置3に表示する画像を車両周辺画像からリアビュー画像へと切り替えるように、画像処理部2aを制御する。図4は、自車両100の駐車スペースに対する様々な状態を示す図である。図4aのように、自車両100をいまから駐車スペースに入れようとしている状態のときは、運転者は自車両100と前後左右にある障害物との位置関係を見たいとの要求が強い。この場合は、上述した1~3の条件は何れも満たさないので、画像処理部2aは自車両100の周囲を全部表した車両周辺画像を生成し、これを表示装置3に表示する。また、図4bのように、駐車スペースに対して自車両100が平行になっているものの、まだ駐車スペースから離れた位置にある状態のときは、左右にある駐車車両との位置関係を正確に知りたいとの要求が強い。この場合は、少なくとも2の条件、場合によっては3の条件も満たさないので、画像処理部2aは車両周辺画像を生成し、これを表示装置3に表示する。これに対して、図4cのように自車両100が駐車スペースに入り始めた状態のときは、ハンドルを真っ直ぐに戻した状態での後退で、左右にある駐車車両との位置関係も問題ないので、後方にある車輪止めとの位置関係を正確に知りたいとの要求が強くなる。この場合は、上述した1~3の条件を全て満たすので、表示画像切替部7は車両周辺画像からリアビュー画像へと画像の表示を切り替えるように画像処理部2aを制御する。これに応じて画像処理部2aはリアビュー画像を生成し、これを表示装置3に表示する。また、図4dのように、自車両100の少なくとも一部が駐車スペースの中に進入しているものの、停めたい駐車スペースの枠内に自車両100が収まっていない場合は、自車両100とその周囲全体との位置関係を把握できた方が好ましい。この場合には、仮に12の条件を満たしていても、3の条件を満たしていないので、画像処理部2aは車両周辺画像を生成し、これを表示装置3に表示する。次に、上記のように構成した本実施形態による車両周辺画像生成装置の動作を説明する。図5は、本実施形態による車両周辺画像生成装置の動作例を示すフローチャートである。図5において、表示画像切替部7は、車両周辺画像を生成するように画像処理部2aを制御している。これによって画像処理部2aは、自車両の異なる場所に設置された各カメラ1a~1dによって撮影された自車両周囲の画像をもとに、自車両100の上方の仮想視点から見た車両周辺画像を生成して表示装置3にフル画面表示するステップS1。次に、平行状態検出部4は、自車両100が駐車スペースに対して平行になったか否かを判定するステップS2。ここで、自車両100が駐車スペースに対して平行になったことが検出されないときは、ステップS1に戻り、車両周辺画像を表示装置3に表示し続ける。一方、自車両100が駐車スペースに対して平行になったことが検出されたときは、進入状態検出部5によって、自車両100の少なくとも一部が駐車スペースの中に進入しているか否かを判定するステップS3。ここで、自車両100の少なくとも一部が駐車スペースの中に進入していることが検出されないときは、ステップS1に戻り、車両周辺画像を表示装置3に表示し続ける。一方、自車両100の少なくとも一部が駐車スペースの中に進入していることが検出されたときは、操舵角検出部6によって、自車両100のハンドルの操舵角が一定角度以内となっているか否かを判定するステップS4。ここで、自車両100のハンドルの操舵角が一定角度以内となっていることが検出されないときは、ステップS1に戻り、車両周辺画像を表示装置3に表示し続ける。一方、自車両100のハンドルの操舵角が一定角度以内となっていることが検出されたときは、表示画像切替部7は、リアビュー画像を生成するように画像処理部2aを制御する。これによって画像処理部2aは、リアカメラ1dによって撮影された自車両後方の画像をもとに、リアビュー画像を生成して表示装置3にフル画面表示するステップS5。その後はステップS2に戻る。以上詳しく説明したように、本実施形態では、通常は車両周辺画像を表示装置3にフル画面表示し、上述した1~3の条件を満たしたときにはリアビュー画像を表示装置3にフル画面表示するようにしたので、自車両100の駐車スペースに対する状態に応じて、車両周辺画像の表示とリアビュー画像の表示とを適宜切り替えることができる。これにより、シーン毎に最適な画像を大きく表示できるようになり、例えば自車両100とその後方にある車輪止めとの位置関係を正確に知りたいときには、その車輪止め付近が詳細に表されたリアビュー画像を画面上に大きく表示することができる。なお、上記実施形態では、平行状態検出部4、進入状態検出部5および操舵角検出部6を備え、1~3の条件を全て満たしたときにリアビュー画像を表示する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、12の少なくとも何れか一方の条件を満たしたときに車両周辺画像からリアビュー画像へと画像の表示を切り替えるようにしても良い。また、1と3または2と3の条件を満たしたときに車両周辺画像からリアビュー画像へと画像の表示を切り替えるようにしても良い。例えば、縦列駐車をする場面を考慮すると、自車両100が駐車スペースに入り始めた状態のときでも、ハンドルの操舵角は一定角度以下にはなっていない。また、自車両100が駐車スペースの中にほぼ収まった状態のときにも、ハンドルの操舵角が一定角度以下になっていないことが多い。この場合、3の条件があると、車両周辺画像からリアビュー画像への切り替えは行われないことになってしまう。そこで、操舵角検出部6は設けず、12の条件だけで車両周辺画像とリアビュー画像との切り替えを行うようにしても良い。なお、縦列駐車の場合は、複数の駐車スペースが一定の間隔を開けて前後に並んでおり、複数の駐車スペースが間隔を開けずに左右に並ぶことはない。そこで、駐車スペースの並び方、あるいは、停めたい駐車スペースの左右における駐車車両の有無を画像認識によって判定し、これによって縦列駐車か否かを判定するようにする。そして、縦列駐車と判断した場合は12の条件だけで車両周辺画像とリアビュー画像との切り替えを行い、縦列駐車でないと判断した場合は1~3の条件で車両周辺画像とリアビュー画像との切り替えを行うようにしても良い。この場合は、操舵角検出部6を省略することはない。屋根付きのガレージに駐車する場合も考慮して、23の条件だけで車両周辺画像とリアビュー画像との切り替えを行うようにしても良い。この場合は平行状態検出部4を省略する。なお、屋根付きのガレージか通常の駐車スペースかの違いは画像認識によって容易に区別できる。そこで、ガレージか否かを画像認識によって判定し、ガレージと判断した場合は23の条件だけで車両周辺画像とリアビュー画像との切り替えを行い、ガレージでないと判断した場合は1~3の条件で車両周辺画像とリアビュー画像との切り替えを行うようにしても良い。この場合は、平行状態検出部4を省略することはない。また、上述の例では、図4bの状態ではリアビュー画像に切り替えず、図4cの状態になってからリアビュー画像に切り替えるようにしていたが、リアビュー画像への切り替えのタイミングを早くしたい場合には、13の条件だけで車両周辺画像とリアビュー画像との切り替えを行うようにしても良い。この場合は進入状態検出部5を省略する。リアビュー画像への切り替えタイミングを更に早くしたい場合には、1の条件だけで車両周辺画像とリアビュー画像との切り替えを行うようにしても良い。また、とにかく自車両100の一部が駐車スペースの中に入ったタイミングでリアビュー画像に切り替えたい場合は、2の条件だけで車両周辺画像とリアビュー画像との切り替えを行うようにしても良い。また、上記実施形態では、平行状態検出部4が画像認識部4aを備え、自車両100が駐車スペースに対して平行になっているかどうかを画像認識によって検出する例について説明したが、これに限定されない。例えば、図6に示すように、平行状態検出部4は、自車両100の後部に設置したレーダ等の距離センサ41a,41bを備え、自車両100の所定位置から駐車スペース101の左右2箇所の車輪止め102a,102bまでの距離A,Bを測定する。車輪止め102a,102bがなく、後方に壁などがある場合には、壁上に想定した所定の2点までの距離を測定する。なお、自車両100の所定位置は、自車両100の幅方向に対する中点であることが好ましい。平行状態検出部4は、自車両100からその後方にある左右2箇所の車輪止め102a,102bまでの距離A,Bが略同じであることが検出されたときに、自車両100が駐車スペース101に対して平行になっていることを検出する。なお、この方式だと、図7aのように、実際には自車両100が駐車スペース101に対して平行になっていなくても、自車両100から2箇所の車輪止め102a,102bまでの距離A,Bが略同じとなってしまうことがある。そこで、図7bに示すように、自車両100の前後方向長手方向に対する中心軸103を含む直線上にある任意の2点X,Yと、左右2箇所の車輪止め102a,102bとの距離をそれぞれ計測するようにする。そして、左右2箇所の車輪止め102a,102bと中心軸103を含む直線上にある任意の1点Xとの距離A,Bが略同じで、かつ、左右2箇所の車輪止め102a,102bと中心軸103を含む直線上にある他の任意の1点Yとの距離C,Dが略同じであることが検出されたときに、自車両100が駐車スペース101に対して平行になっていることを検出する。このようにすれば、自車両100が駐車スペース101に対して平行になっていることを誤りなく検出することができる。また、平行状態検出部4の別の例として、図8のように構成しても良い。図8において、51は地図データ記憶部であり、駐車場およびその中に設置されている個々の駐車スペースの位置情報を含んだ地図データを記憶する。この地図データ記憶部51は、例えばカーナビゲーション装置に備えられており、図示しないDVD-ROM等の地図記録媒体から読み出された地図データが一時的に格納されるようになっている。52は車両位置検出部であり、自車両100の現在位置および方位を検出するものである。この車両位置検出部52もカーナビゲーション装置に備えられており、例えば、自立航法センサ、GPS受信機、位置計算用CPU等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に1個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ距離センサと、車両の回転角度移動方位を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ相対方位センサとを含んでいる。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。位置計算用CPUは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置推定車両位置および車両方位を計算する。また、GPS受信機は、複数のGPS衛星から送られてくる電波をGPSアンテナで受信して、3次元測位処理あるいは2次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する車両方位は、現時点における自車位置と1サンプリング時間ΔT前の自車位置とに基づいて計算する。平行状態検出部4は、地図データ記憶部51に格納されている駐車スペースの位置情報と、車両位置検出部52により検出された自車両100の現在位置および方位とを比較することにより、自車両100が駐車スペースに対して平行になっていることを検出する。また、上記実施形態では、進入状態検出部5が画像認識部5aを備え、自車両100の一部が駐車スペースの中に入っているかどうかを画像認識によって検出する例について説明したが、これに限定されない。例えば、昼間に屋根付きのガレージに駐車する場合、自車両100が後退してガレージの中に入り始めると、リアカメラ1dで撮影された画像の輝度が、他のカメラ1a~1cで撮影された画像の輝度に比べて大幅に小さくなる。そこで、進入状態検出部5は、画像認識部5aの代わりに、各カメラ1a~1dによって撮影された自車両周囲の画像の輝度を検出する輝度検出部を備える。そして、自車両周囲の画像間で一定値以上の輝度差があることが検出されたとき、具体的には、リアカメラ1dで撮影された画像と、他のカメラ1a~1cで撮影された画像との間に一定値以上の輝度差があることが検出されたときに、自車両100の少なくとも一部がガレージの中に進入していることを検出する。また、画像処理部2aが各カメラ1a~1dによって撮影された自車両周囲の画像を使って車両周辺画像を生成する場合、生成される車両周辺画像の全体において前後左右の輝度ができるだけ整合するように、各カメラ1a~1dの適正露出を算出するようになっている。そのため、リアカメラ1dで撮影された画像の輝度が、他のカメラ1a~1cで撮影された画像の輝度に比べて大幅に小さくなると、リアカメラ1dの露出量が他のカメラ1a~1cの露出量と大きく相違してくる。そこで、進入状態検出部5の構成として、画像認識部5aの代わりに、各カメラ1a~1dの露出を検出する露出検出部を備えるようにする。そして、各カメラ1a~1dの間で一定値以上の露出差があることが検出されたとき、具体的には、リアカメラ1dの露出と他のカメラ1a~1cの露出との間に一定値以上の露出差があることが検出されたときに、自車両100の少なくとも一部がガレージの中に進入していることを検出するようにしても良い。また、図6と同様に自車両100の後部に設置したレーダ等の距離センサ41a,41bを備え、自車両100の所定位置から車輪止め102a,102bまたは後方の壁までの距離が所定値以内になったときに、自車両100の少なくとも一部が駐車スペース101の中に進入したと判断するようにしても良い。距離センサ41a,41bを用いた場合は、自車両100が駐車スペース101に対して平行になったことと、自車両100の一部が駐車スペース101の中に入ったことを、距離センサ41a,41bだけで検出することができる。また、進入状態検出部5の別の例として、図9のように構成しても良い。なお、この図9において、図8に示した構成要素と同一の機能を有する構成要素には同一の符号を付している。この図9に示す例において、進入状態検出部5は、地図データ記憶部51に格納されている駐車スペースの位置情報と、車両位置検出部52により検出された自車両100の現在位置とを比較することにより、自車両の少なくとも一部が駐車スペースの中に進入していることを検出する。また、上記実施形態では、別画像としてリアビュー画像を表示する例について説明したが、これに限定されない。例えば、サイドカメラ1bまたは1cで撮影された画像をもとにリアビュー画像と同様に生成したサイドビュー画像、フロントカメラ1aで撮影された画像をもとにリアビュー画像と同様に生成したフロントビュー画像などであっても良い。その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。"