車両の乗員が運転操作を行わないで車両が運転される乗員非操作運転に係る責任の所在が同意入力者にある旨を乗員非操作運転開始前に報知部によって報知させる報知手段と、前記報知部によって前記責任の所在が報知された後に、操作部によって同意を入力した同意入力者を特定するための情報である同意入力者情報を取得する同意入力者情報取得手段と、前記操作部に入力された同意の情報である同意情報と、前記同意入力者情報取得手段によって取得された前記同意入力者情報とを関連付けて同意入力者情報記憶部に記録する記録手段と、前記報知部によって前記責任の所在が報知された後に前記操作部に同意が入力されたことに基づいて、車両の乗員非操作運転を開始する乗員非操作運転制御手段とを備えることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項1に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、前記乗員非操作運転制御手段は、前記同意入力者情報取得手段によって前記同意入力者情報が取得されたことに基づいて、車両の乗員非操作運転を開始することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項1または2に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、当該装置は、前記同意入力者情報記憶部として基地局側記憶部が設置された基地局との間で無線通信を行う車両側無線通信部を搭載した車両に搭載されており、前記記録手段は、前記車両側無線通信部を用いて、前記同意情報と前記同意入力者情報とを関連付けて前記基地局側記憶部に記憶することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項1~3のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、当該装置は、前記同意入力者情報記憶部として車両側記憶部を搭載した車両に搭載されており、前記記録手段は、前記同意情報と前記同意入力者情報とを関連付けて前記車両側記憶部に記憶することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項1~4のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、前記記録手段は、同意を有効に入力することのできる同意入力可能者の情報である同意入力可能者情報及び前記同意入力者情報に基づいて、前記同意入力者が前記同意入力可能者と一致するか否かを判断し、一致すると判断した場合に前記同意情報と前記同意入力者情報とを関連付けて記憶し、前記乗員非操作運転制御手段は、前記同意入力可能者情報及び前記同意入力者情報に基づいて、前記同意入力者が前記同意入力可能者と一致するか否かを判断し、一致すると判断した場合に車両の乗員非操作運転を開始することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項5に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、前記同意入力可能者情報を取得する同意入力可能者情報取得手段と、前記同意入力可能者情報を同意入力可能者情報記憶部に登録する登録手段とを備えることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項6に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、当該装置は、前記同意入力可能者情報記憶部として基地局側記憶部が設置された基地局との間で無線通信を行う車両側無線通信部を搭載した車両に搭載されており、前記登録手段は、前記車両側無線通信部を用いて、前記同意入力可能者情報を前記基地局側記憶部に登録し、前記乗員非操作運転制御手段は、前記車両側無線通信部を用いて、前記同意入力者が前記同意入力可能者と一致するか否かを判断することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項6または7に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、当該装置は、前記同意入力可能者情報記憶部として車両側記憶部を搭載した車両に搭載されており、前記登録手段は、前記同意入力可能者情報を前記車両側記憶部に登録することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項1~8のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、前記報知手段は、前記車両の乗員非操作運転中において事故が発生した場合に適用される保険の内容を報知することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項1~9のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、前記同意入力者情報取得手段は、前記操作部に同意を入力した同意入力者の顔を撮像部に撮像させて、その撮像された顔画像情報を前記同意入力者情報として取得することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項1~10のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、前記同意入力者情報取得手段は、前記操作部に同意を入力した同意入力者の運転免許証を撮像部に撮像させて、その撮像された運転免許証画像情報を前記同意入力者情報として取得することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項1~11のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、前記同意入力者情報取得手段は、前記操作部に同意を入力した同意入力者の指紋を撮像部に撮像させてその撮像された指紋画像情報を前記同意入力者情報として取得することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項1~12のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、前記同意入力者情報取得手段は、前記操作部に同意を入力した同意入力者の個人情報を前記操作部に入力させて、その入力された前記同意入力者の個人情報を前記同意入力者情報として取得することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項5~8のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、前記同意入力可能者情報取得手段は、前記同意入力者情報取得手段が前記同意入力者情報として取得する情報と同種の情報を、前記同意入力可能者情報として取得することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項1~14のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、前記操作部に同意が入力されたことに基づいて開始された前記乗員非操作運転時の時間履歴および車両位置履歴の少なくともいずれか一方を記録する履歴記録部をさらに備えることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項1~15のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、前記乗員非操作運転制御手段として、人の運転操作によらずに前記車両を運転する自動運転を行う自動運転制御手段を備えることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項16に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、前記自動運転制御手段は、前記車両の自動運転として、目的地までの経路に沿って車両を自動的に走行させる車両の自動走行を行うことを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項16に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、前記自動運転制御手段は、前記車両の自動運転として、目的駐車区画に車両を自動的に駐車させる車両の自動駐車を行うことを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項16に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、前記自動運転制御手段は、前記車両の自動運転として、対象先行車両を自動的に追尾させる車両の自動追尾を行うことを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項16に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、前記自動運転制御手段は、前記車両の自動運転として、車両を自動的に制動させる車両の自動制動を行うことを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項16~20のいずれか1項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、当該装置は、前記報知部及び前記操作部が運転席に設置された車両に搭載されていることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項1~21のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムであって、車両の乗員非操作運転に係る責任の所在が同意入力者にある旨を乗員非操作運転開始前に報知する報知部と、前記報知部によって前記責任の所在が報知された後に同意を入力するための操作部とを備えることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項22に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、前記報知部及び前記操作部は基地局に設置されており、前記車両に搭載され、前記基地局との間で無線通信を行う車両側無線通信部を有することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項1~15のいずれか1項に記載の車両乗員非操作運転システムであって、前記車両の外部に備えられ、或いは、携帯可能に構成され、前記車両に対する運転指示を人が入力することができる遠隔操作装置を有し、前記乗員非操作運転制御手段として、前記車両に搭載されて、前記遠隔操作装置からの運転指示に基づいて前記車両を運転する遠隔運転制御手段を備えることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項24において、前記遠隔操作装置を操作する者に対して、その遠隔運転操作装置を操作して前記車両の遠隔運転を依頼するために前記車両の乗員が操作する遠隔運転依頼手段と、前記遠隔運転依頼手段が操作されたことに基づいて遠隔運転依頼信号を前記遠隔操作装置へ送信する送信手段と、を備え、前記遠隔操作装置は、前記遠隔運転依頼信号を受信する受信手段と、前記受信手段が遠隔運転依頼信号を受信したことに基づいて、遠隔操作依頼があったことをユーザに報知する依頼報知手段と、を備えることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。請求項25において、前記遠隔運転依頼手段は、マイクを備えた音声入力手段であることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。ところで、上記従来の装置による自動運転中において事故が発生した場合、自動運転許可スイッチを操作した操作者がこの事故の責任を負うべきである。しかしながら、上記従来の技術では、自動運転許可スイッチを操作した操作者を特定することができなかった。そのため、上記従来の技術による自動運転中において事故が発生した場合にその責任の所在を明確にすることができない事態が生じ得る。また、遠隔運転においては、車両を遠隔操作している者が、遠隔運転中の事故に対する責任を負うべきと考えるのが通常である。しかしながら、遠隔運転中の事故に対する責任を負う必要があるとの認識を、遠隔運転を行っている者が持っているとは限らない。遠隔運転を行なっている者が、遠隔運転中の事故に対する責任を負う必要があるとの認識を持たずに遠隔運転を行って事故が起きてしまった場合、責任の所在をめぐる問題が生じる恐れがある。本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、自動運転中において事故が発生した場合にその責任の所在を明確にすることのできる車両乗員非操作運転システムを提供することにある。こうした目的を達成するため、請求項1に記載の発明では、操作部に入力された同意情報と同意入力者情報取得手段によって取得された同意入力者情報とが関連付けられて同意入力者情報記憶部に記憶される。そのため、車両の乗員非操作運転が開始されて乗員非操作運転中に事故が発生した場合、同意情報及び同意入力者情報に基づいて同意入力者を特定することができる。したがって、操作者すなわち、同意入力者を特定することができなかった上記特許文献1に記載の技術とは異なり、乗員非操作運転中に事故が発生した場合にその責任の所在を明確にすることができるようになる。なお、同意入力者とは操作部に実際に同意を入力した者であり、同意入力者情報とは同意入力者を特定するための情報である。上記請求項1に記載の構成では、同意入力者情報取得手段によって同意入力者情報がまだ取得されていないにも関わらず車両の乗員非操作運転が開始されることある。こうした場合に、同意が入力されてから同意入力者情報が取得されるまでの間に乗員非操作運転が開始され、その間の乗員非操作運転中に事故が発生すると、その責任の所在を明確にすることができなくなる事態が発生するおそれがある。そこで、上記請求項1に記載の構成においては、請求項2に記載の発明のように、乗員非操作運転制御手段は、同意入力者情報取得手段によって同意入力者情報が取得されたことに基づいて、車両の乗員非操作運転を開始することが望ましい。これにより、車両の乗員非操作運転が開始される前に同意入力者情報が取得されることから、上記事態が発生することがなくなる。上記請求項1または2に記載の構成においては、請求項3に記載の発明のように、当該装置は、同意入力者情報記憶部として基地局側記憶部が設置された基地局との間で無線通信を行う車両側無線通信部を搭載した車両に搭載されており、記録手段は、車両側無線通信部を用いて、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて基地局側記憶部に記憶するとよい。上記請求項3に記載の構成では、記録手段は、同意入力者情報記憶部として基地局側記憶部に、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて記憶する。そのため、車両の乗員非操作運転中に事故が発生した場合でも、その事故に起因した同意入力者情報記憶部、すなわち基地局側記憶部の破損、ひいては同意入力者情報の破損を免れることができる。したがって、同意入力者情報記憶部として車両に搭載された車両側記憶部に同意情報と同意入力者情報とを関連付けて記憶する構成と比較して、同意入力者をより確実に特定することができるようになる。上記請求項1~3のいずれかに記載の構成において、請求項4に記載の発明のように、当該装置は、同意入力者情報記憶部として車両側記憶部を搭載した車両に搭載されており、記録手段は、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶部に記憶してもよい。この請求項4に記載の構成によれば、上記請求項3に記載の構成と比較して、車両側無線通信部を省略することができるため、車両乗員非操作運転システムをより簡素な構成とすることができるようになる。なお、この請求項4に記載の構成は上記請求項3に記載の構成と併用することも可能である。上記請求項1~4のいずれかに記載の構成には、同意入力者に制限がない構成、すなわち誰でも操作部に実際に同意を入力することが可能な構成も含まれる。こうした同意入力者に制限がない構成が採用された場合、車両の乗員非操作運転中に事故が発生すると、同意入力者を特定することは可能であるものの、同意入力者を特定するのに時間を要してしまう事態も起こり得る。そこで、上記請求項1~4のいずれかに記載の構成においては、請求項5に記載の発明のように、記録手段は、同意を有効に入力することのできる同意入力可能者情報及び同意入力者情報に基づいて、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断し、一致すると判断した場合に同意情報と同意入力者情報とを関連付けて記憶し、乗員非操作運転制御手段は、同意入力可能者情報及び同意入力者情報に基づいて、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断し、一致すると判断した場合に車両の乗員非操作運転を開始することとした。上記請求項5に記載の構成では、同意入力可能者でなければ、操作部に同意を入力しても車両の乗員非操作運転が開始されず、車両の乗員非操作運転中に事故が発生することはない。また、車両の乗員非操作運転が開始され、車両の乗員非操作運転中に事故が発生した場合、同意入力者は同意入力可能者情報記憶部に登録された同意入力可能者に限定されるため、同意入力者を迅速に特定することができるようになる。なお、同意入力可能者は予め定められていても良い。あるいは、上記請求項5に記載の構成において、請求項6に記載の発明のように、同意入力可能者情報を取得する同意入力可能者情報取得手段と、同意入力可能者情報を同意入力可能者情報記憶部に登録する登録手段とを備えることとしてもよい。これにより、同意入力可能者を登録することができるようになる。上記請求項6に記載の構成においては、請求項7に記載の発明のように、当該装置は、同意入力可能者情報記憶部として基地局側記憶部が設置された基地局との間で無線通信を行う車両側無線通信部を搭載した車両に搭載されており、登録手段は、車両側無線通信部を用いて、同意入力可能者情報を基地局側記憶部に登録し、乗員非操作運転制御手段は、車両側無線通信部を用いて、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断するとよい。上記請求項7に記載の構成では、登録手段は、同意入力可能者情報記憶部として基地局側記憶部に同意入力可能者情報を登録する。そのため、車両の乗員非操作運転中に事故が発生した場合でも、その事故に起因した同意入力可能者情報記憶部、すなわち基地局側記憶部の破損、ひいては同意入力可能者情報の破損を免れることができる。また、上記請求項6に記載の構成においては、請求項8に記載の発明のように、当該装置は、同意入力可能者情報記憶部として車両側記憶部を搭載した車両に搭載されており、登録手段は、同意入力可能者情報を車両側記憶部に登録するとよい。この請求項8に記載の構成によれば、上記請求項7に記載の構成と比較して、車両側無線通信部を省略することができるため、車両自動運転システムをより簡素な構成とすることができるようになる。なお、この請求項8に記載の構成は上記請求項7に記載の構成と併用することも可能である。なお、上記請求項1~8のいずれかに記載の構成において、請求項9に記載の発明のように、報知手段は、車両の乗員非操作運転中において事故が発生した場合に適用される保険の内容を報知するとよい。これにより、同意入力者は、保険の内容を確認した上で同意を入力することができるようになる。また、同意入力者情報取得手段による同意入力者情報の取得態様は各種ある。例えば請求項10に記載の発明のように、同意入力者情報取得手段は、操作部に同意を入力した同意入力者の顔を撮像部に撮像させて、その撮像された顔画像情報を同意入力者情報として取得してもよい。あるいは、例えば請求項11に記載の発明のように、同意入力者情報取得手段は、操作部に同意を入力した同意入力者の運転免許証を撮像部に撮像させて、その撮像された運転免許証画像情報を同意入力者情報として取得してもよい。あるいは、例えば請求項12に記載の発明のように、同意入力者情報取得手段は、操作部に同意を入力した同意入力者の指紋を撮像部に撮像させて、その撮像された指紋画像情報を同意入力者情報として取得してもよい。あるいは、請求項13に記載の発明のように、同意入力者情報取得手段は、操作部に同意を入力した同意入力者の個人情報を操作部に入力させて、その入力された同意入力者の個人情報を同意入力者情報として取得してもよい。これら請求項10~13に記載の構成によれば、同意入力者情報取得手段によって取得された同意入力者情報に基づいて、同意入力者を特定することができるようになる。また、これら請求項10~13に記載の構成は互いに併用することが可能である。また、上記請求項5~8のいずれかに記載の構成において、請求項14に記載の発明のように、同意入力可能者情報取得手段は、同意入力者情報取得手段が同意入力者情報として取得する情報と同種の情報を、同意入力可能者情報として取得するとよい。また、請求項15に記載の発明のように、操作部に同意が入力されたことに基づいて開始された乗員非操作運転時の時間履歴および車両位置履歴の少なくともいずれか一方を記録する履歴記録部をさらに備えることが好ましい。このようにすれば、履歴記録部に記録されている乗員非操作運転時の履歴時間履歴および車両位置履歴の少なくともいずれか一方を参照することで、同意入力者が責任を負った乗員非操作運転の時間や区間を明確にすることができる。既に述べたように、乗員非操作運転には、自動運転と遠隔運転とがある。請求項16に係る発明では、乗員非操作運転制御手段として、人の運転操作によらずに車両を運転する自動運転を行う自動運転制御手段を備える。また、自動運転制御手段による自動運転態様は各種ある。例えば請求項17に記載の発明のように、自動運転制御手段は、車両の自動運転として、目的地までの経路に沿って車両を自動的に走行させる車両の自動運転を行うこととしてもよい。あるいは、例えば請求項18に記載の発明のように、自動運転制御手段は、車両の自動運転として、目的駐車区画に車両を自動的に駐車させる車両の自動駐車を行うこととしてもよい。あるいは、例えば請求項19に記載の発明のように、自動運転制御手段は、車両の自動運転として、対象先行車両を自動追尾させる車両の自動追尾を行うこととしてもよい。またあるいは、例えば請求項20に記載の発明のように、自動運転制御手段は、車両の自動運転として、車両を自動的に制動させる車両の自動制動を行うこととしてもよい。また、車両乗員非操作運転システムは、報知部及び操作部がいずれの座席に設置された車両に搭載されていることとしてもよい。通常、車両の運転者が同意入力者となることが多いことから、請求項21に記載の発明のように、当該装置は、報知部及び操作部が運転席に設置された車両に搭載されていることが望ましい。請求項22に記載の発明は、上記請求項1~21のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、車両の乗員非操作運転に係る責任の所在が同意入力者にある旨を乗員非操作運転開始前に報知する報知部と、報知部によって前記責任の所在が報知された後に同意を入力するための操作部とを備える。なお、車両に搭乗した者が操作部に同意を入力する構成に限らず、車両の外に居る者が操作部に同意を入力する構成としてもよい。具体的には、上記請求項22に記載の構成において、請求項23に記載の発明のように、報知部及び操作部は基地局に設置されており、車両に搭載され、基地局との間で無線通信を行う車両側無線通信部を有する構成でもよい。これにより、車両に搭乗した者でなくても、上記基地局内に居る者であれば、操作部に同意を入力し、車両の乗員非操作運転を開始することができるようになる。請求項24に記載の発明は、遠隔運転を行う車両乗員非操作運転システムであり、請求項1~15のいずれか1項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、車両外に備えられ、或いは、携帯可能に構成され、車両に対する運転指示を人が入力することができる遠隔操作装置を有し、乗員非操作運転制御手段として、車両に搭載されて、遠隔操作装置からの運転指示に基づいて車両を運転する遠隔運転制御手段を備える。この構成により遠隔運転が可能となる。請求項25記載の発明は、遠隔運転の中でも、遠隔代行運転を行う事ができる発明である。遠隔代行運転とは、車両から離れた場所にいる者が、車両の乗員に代わってする運転である。遠隔代行運転を行う場合、車両の乗員は、遠隔代行運転者に、遠隔代行運転を依頼する必要がある。そこで、請求項25記載の発明は、請求項24記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、遠隔操作装置を操作する者に対して、その遠隔運転操作装置を操作して車両の遠隔運転を依頼するために車両の乗員が操作する遠隔運転依頼手段と、遠隔運転依頼手段が操作されたことに基づいて遠隔運転依頼信号を遠隔操作装置へ送信する送信手段と、を備える。これら遠隔運転依頼手段および送信手段は、車両に備えられるか、或いは、車両のユーザに携帯される。また、遠隔操作装置は、遠隔運転依頼信号を受信する受信手段と、受信手段が遠隔運転依頼信号を受信したことに基づいて、遠隔操作依頼があったことをユーザに報知する依頼報知手段とを備える。この構成により、車両の乗員は、遠隔操作装置を操作するものに対して、遠隔運転すなわち遠隔代行運転を依頼することができる。遠隔運転依頼手段は、請求項26のように、マイクを備えた音声入力手段とすることができる。このようにすれば、手で操作をする手間を少なくして遠隔運転を依頼することができる。なお、これ以外に、スイッチ操作により遠隔運転を依頼する構成とすることもできる。第1の実施の形態第1の実施の形態は車両自動運転システム1であり、乗員非操作運転として自動運転を行う。この第1の実施の形態を、図1~図6を参照して説明する。図1に示されるように、本実施の形態の車両自動運転システム1は、車両100に搭載された車両自動運転装置10を有して構成されており、この車両100には、車両自動運転装置10の他に、車両側記憶装置20、GPS受信機30、HMIHumanInterface装置群40、車両側無線通信機50、センサ60、走行装置群70等が搭載されている。なお、車両自動運転装置10は、車両100の自動運転として、目的地までの経路に沿って車両100を自動的に運転する車両の自動走行、目的駐車区画に車両100を自動的に駐車する車両の自動駐車、対象先行車両を自動的に追尾する車両の自動追尾、及び障害物と接触しないように車両100を自動的に制動する車両の自動制動を行う。車両自動運転装置10は、公知のCPU及び内蔵メモリいずれも図示略を有して構成されるコンピュータであり、そのCPUが内蔵メモリに記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。以下、車両自動運転装置10は、各種機能を実現する機能部として、報知制御部11、同意入力者情報取得部12、記録制御部13、及び自動運転制御部14を有するものとして説明する。車両側記憶装置20は、例えばハードディスクドライブ装置、DVDdigitalversatiledisc装置、CDcompactdisc装置、フラッシュメモリ等によって構成されており、各種データが記憶されている。なお、車両側記憶装置20が特許請求の範囲に記載の車両側記憶部に相当する。本実施の形態では、車両側記憶装置20には、各種データとして、道路データを含む地図情報、地図画像、上記自動走行の開始を指示するための自動走行開始指示画像、上記自動駐車の開始を指示するための自動駐車開始指示画像、上記自動追尾の開始を指示するための自動追尾開始指示画像、常時自動制動の開始を指示するための自動制動開始指示画像、目的地を設定するための目的地設定画像、目的駐車区画を設定するための目的駐車区画設定画像、及び追尾対象とする先行車両を設定するための対象先行車両設定画像等々が記憶されている。また、本実施の形態では、車両側記録装置20には、各種データとして、車両100の自動運転に係る責任の所在は同意入力者にある旨を報知するための責任所在報知画像及び責任所在報知音声、車両の自動運転中に事故が発生した場合に適用される保険の内容を報知するための保険内容報知画像及び保険内容報知音声、車両100の自動運転に対する同意を入力するための画像である同意入力操作画像、並びに、同意が得られなかったため車両100の自動運転を開始しない旨を報知するための不許可理由報知画像及び不許可理由報知音声等々が記憶されている。車両側記憶装置20は、車両自動運転装置10に接続されており、車両自動運転装置10は、車両側記憶装置20から上記各種データを適時に読み出したり、後述する同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置20に適時に書き込んだりする。なお、この車両側記憶装置20が特許請求の範囲に記載の同意入力者情報記憶部に相当する。GPS受信機30は、GPSアンテナを有して構成されており、車両自動運転装置10に接続されている。GPS受信機30は、図示しない複数のGPS衛星から発せられたGPS信号を所定周期毎に受信し、その受信したGPS信号を車両自動運転装置10に出力する。そして、車両自動運転装置10は、GPS受信機30からGPS信号を取得すると、このGPS信号を利用して車両100の現在地を検出する。なお、車両自動運転装置10は、車両100の現在地の検出に当たり、車両側記憶装置20に記憶されている地図情報を読み出し、車両100の走行軌跡及び道路データに基づいて公知のマップマッチングを実行することで、GPS信号に基づいて決定する現在地の誤差を補正する。HMI装置群40は、タッチパネル41、スピーカ42、及び車室内撮像装置43等を有して構成され、車両自動運転装置10にそれぞれ接続されている。このうち、タッチパネル41は、公知のタッチパネルによって構成されており、車両100の車室内において運転席に着座した運転者が視認可能且つ操作可能な位置に配置されている。車両自動運転装置10は、上記各種データのうち画像データを車両側記憶装置20から読み出し、タッチパネル41の表示領域にその読み出した画像データを画像にて表示する。そして、車両自動運転装置10は、タッチパネル41の表示領域に表示された画像がタッチされたか否かを判断する。例えばタッチパネル41の表示領域に自動走行開始指示画像を表示していた状況においてその表示していた自動走行開始指示画像がタッチされたと判断した場合においては、車両自動運転装置10は、自動走行の開始指示が入力されたと判断する。このようにして、車両100の運転者は、自動走行開始指示を車両自動運転装置10に入力することが可能である。同様にして、車両100の運転者は、自動駐車開始指示、自動追尾開始指示、自動制動開始指示を車両自動運転装置10に入力することが可能である。また、車両自動運転装置10詳しくは報知制御部11は、車両100の自動運転開始前に、上記各種データのうちの上記責任所在報知画像及び上記保険内容報知画像を車両側記憶装置20から読み出し、タッチパネル41の表示領域にその読み出した画像を表示する。これにより、車両100の自動運転に係る責任の所在が同意入力者にある旨や車両100の自動運転中において事故が発生した場合に適用される保険の内容を視覚的に報知することができる。なお、報知制御部11は特許請求の範囲に記載の報知手段に相当し、タッチパネル41は特許請求の範囲に記載の報知部に相当する。スピーカ42は、公知のスピーカによって構成されている。車両自動運転装置10詳しくは報知制御部11は、上記各種データのうちの上記責任所在報知音声及び上記保険内容報知音声を上記車両側記憶装置20から読み出し、その読み出した音声をスピーカ42から出力する。これにより、車両100の自動運転に係る責任の所在が同意入力者にある旨や車両100の自動運転中において事故が発生した場合に適用される保険の内容を聴覚的に報知することができる。なお、スピーカ42は、特許請求の範囲に記載の報知部に相当する。また、車両自動運転装置10は、タッチパネル41及びスピーカ42によって車両100の自動運転に係る責任の所在は同意入力者にある旨を報知するとともに、タッチパネル41によって車両100の自動運転中において事故が発生した場合に適用される保険の内容を報知した後に、上記各種データのうちの同意入力操作画像を車両側記憶装置20から読み出し、タッチパネル41の表示領域にその読み出した同意入力操作画像を表示する。そして、車両自動運転装置10は、タッチパネル41の表示領域に表示された同意入力操作画像がタッチされたか否かを判断する。ここで、同意入力操作画像がタッチされたと判断した場合、車両自動運転装置10は、タッチパネル41に同意が入力されたと判断する。このようにして、車両100の運転者は、車両自動運転装置10に車両100の自動運転に対する同意を入力することができる。なお、タッチパネル41が特許請求の範囲に記載の操作部に相当する。なお、本実施の形態では、報知装置の一部及び操作装置としてタッチパネル41を採用したがこれに限らない。通常のディスプレイを報知装置の一部として採用することも可能である。ただし、この場合、例えば複数のプッシュボタン等を操作装置として採用することとなる。また、タッチパネルや複数のプッシュボタンを操作装置として採用することにも限らず、他に例えば、公知のマイクロフォン及び音声認識装置を操作装置として採用してもよい。これにより、当該車両自動運転装置10に対して車両の自動運転に対する同意を音声認識で入力することができる。ちなみに、タッチパネル41の表示領域に表示された同意入力操作画像がタッチされたと判断しなかった場合、車両自動運転装置10は、タッチパネル41の表示領域に上記不許可理由報知画像を表示するとともに、上記不許可理由報知音声をスピーカ42から出力する。また、車両自動運転装置10は、タッチパネル41の表示領域に表示させた同意入力操作画像がタッチされたと判断する、すなわち当該車両自動運転装置10に対し車両100の自動運転に対する同意が入力されると、その入力された同意の情報である同意情報を取得する。ここで、同意情報とは、車両100の自動運転に対する同意を特定するための情報であり、例えば同意が入力された日時情報である。この日時情報については、本実施の形態では、上記GPS受信機30にて受信されたGPS信号に含まれる日時情報を用いる。なお、GPS信号に含まれる日時情報を用いなくても、適宜の時計を内蔵しその内蔵時計の日時情報を用いてもよい。また、この日時情報が特許請求の範囲に記載の同意情報に相当する。車室内撮像装置43は、公知の撮像装置によって構成されており、車両100の車室内において運転席に着座した運転者の顔を撮像することのできる位置に配置されている。車両自動運転装置10詳しくは同意入力者情報取得部12は、タッチパネル41の表示領域に表示させた同意入力操作画像がタッチされたと判断する、すなわち当該車両自動運転装置10に対し車両100の自動運転に対する同意が入力されると、車室内撮像装置43によってその運転者すなわち、同意入力者の顔を撮像させ、その撮像させた運転者の顔画像情報を取得する。したがって、車室内撮像装置43が特許請求の範囲に記載の撮像部に相当し、顔画像情報が特許請求の範囲に記載の同意入力者情報に相当し、同意入力者情報取得部12が特許請求の範囲に記載の同意入力者情報取得手段に相当する。なお、車両自動運転装置10詳しくは記録制御部13は、当該車両自動運転装置10に対し車両100の自動運転に対する同意が入力され、上記同意情報及び上記同意入力者情報を取得すると、これら同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置20に書き込む記録する。したがって、記録制御部13が特許請求の範囲に記載の記録手段に相当する。また、車両自動運転装置10は、上記自動走行開始指示、上記自動駐車開始指示、上記自動追尾開始指示、及び上記自動制動開始指示のいずれかが車両自動運転装置10に入力されると、すなわち、自動運転が開始されると、車室内撮像装置43によって車両100の運転者の顔を撮像開始し、その撮像した運転者の顔画像情報に基づいて、運転者のまぶたが閉じられている時間である実閉眼時間及び運転者の視線方向が所定領域から逸脱する時間である逸脱時間を検出する。なお、所定領域とは、運転者が車両100を運転する際に確認すべき視線方向が含まれた領域である。そして、車両自動運転装置10は、上記実閉眼時間が所定の判定時間例えば1[分間]以上であると判定した場合に、車両100の運転者が居眠りしていると判断して、スピーカ42から警報を出力する。これにより、車両100の自動運転中における運転者の居眠りを防止することができるようになる。なお、車両自動運転装置10は、警報を出力したにも関わらず車両100の運転者が継続して居眠りしていると判断した場合には、スピーカ42から警報を出力するだけでなく、後述の走行装置群70を用いて車両100を自動的に停止させてもよい。また、車両自動運転装置10は、上記逸脱時間が所定の判定時間例えば1[分間]以上であると判定した場合に、車両100の運転者がよそ見していると判断して、スピーカ42から警報を出力する。これにより、車両100の自動運転中における運転者のよそ見を防止することができるようになる。なお、車両自動運転装置10は、スピーカ42から警報を出力したにも関わらず車両100の運転者が継続してよそ見していると判断した場合には、スピーカ42から警報を出力するだけでなく、後述の走行装置群70を用いて車両100を自動的に停止させてもよい。なお、タッチパネル41をタッチ操作して実際に同意を入力した者が同意入力者すなわち、運転責任者であり、本実施の形態では、同意入力者は車両100の運転者である。ただし、車両100の運転者でない単なる搭乗者が同意入力者となることも可能である。そのため、車両100の運転者ではなく、単なる搭乗者が同意入力者となる場合も考慮して、車室内撮像装置43は、車室内において搭乗者の顔を撮像することのできる位置に配置された車室内撮像装置及び車両100の運転者の顔を撮像することのできる位置に配置された車室内撮像装置から構成されることが好ましい。車両側無線通信機50は、アンテナを有して構成されており、車両自動運転装置10に接続されている。車両側無線通信機50は、後述する基地局200との間で適宜の周波数帯の電波を用いて各種情報の送受信を行なう。また、車両自動運転装置10詳しくは記録制御部13は、当該車両自動運転装置10に対し車両100の自動運転に対する同意が入力され、上記同意情報及び上記同意入力者情報を取得すると、これら同意情報及び同意入力者情報を車両側無線通信機50を用いて基地局200に送信する。なお、車両側無線通信機50が特許請求の範囲に記載の車両側無線通信部に相当する。ここで、図2を参照して、基地局200について説明する。図2に示されるように、基地局200は、基地局側制御装置201と、基地局側記憶装置202と、基地局側無線通信機203とを備えて構成されている。このうち、基地局側制御装置201は、公知のCPU及び内蔵メモリいずれも図示略を有して構成されるコンピュータであり、そのCPUが内蔵メモリに記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。また、基地局側記憶装置202は、例えばハードディスクドライブ装置やフラッシュメモリ等によって構成されており、基地局側制御装置201に接続されている。また、基地局側無線通信機203は、アンテナを有して構成されており、基地局側制御装置201に接続されている。基地局側無線通信機203は、車両100詳しくは車両側無線通信機50との間で適宜の周波数帯の電波を用いて各種情報の送受信を行なう。基地局側制御装置201は、車両100から送信された上記同意情報及び上記同意入力者情報を基地局側無線通信機203によって受信すると、これら同意情報と同意入力者情報とを関連付けて、基地局200に設置されている基地局側記憶装置202に書き込む記録する。また、基地局側制御装置201は、上記同意情報と同意入力者情報とを関連付けて基地局側記憶装置202に記録し終えると、その記録し終えた旨を示す信号である記録終了信号を基地局側無線通信機203を用いて車両100に送信する。車両自動運転装置10は、車両側無線通信機50によってこの記録終了信号を受信することにより、上記同意情報及び上記同意入力情報が基地局側記憶装置202に記憶されたことを認識することができる。なお、車両側無線通信機50、基地局側制御装置201、及び基地局側無線通信機203等が特許請求の範囲に記載の記録手段に相当し、基地局側記憶装置202は、特許請求の範囲に記載の基地局側記憶部及び同意入力者情報記憶部に相当する。センサ60は、例えば、超音波ソナー、電波式レーダ、及び画像センサ等によって構成され、車両自動運転装置10にそれぞれ接続されている。このうち、超音波ソナーは、超音波を送受信可能なマイクロフォンを有して構成されており、車両100のフロントバンパー及びリアバンパーに配置されている。超音波ソナーは、当該車両100の周囲に超音波を放射し、当該車両100の周囲に障害物典型的には歩行者が存在する場合にはその障害物で反射した反射波を受信する。そして、超音波ソナーは、放射した超音波及び反射波に基づいて、当該車両100の周囲に存在する障害物の有無及びその障害物までの距離を算出取得し、これら取得した情報を車両自動運転装置10に出力する。なお、当該車両100の周囲とは、車両100の各コーナー部及び後端面から例えば数[m]程度の範囲内を意味する。電波式レーダは、ミリ波帯の電波を送受信可能なマイクロフォンを有して構成されており、車両100のフロントバンパーに配置されている。電波式レーダは、車両100の前方にミリ波帯の電波を放射し、当該車両100が走行する走行車線上の前方に先行車両が存在する場合にはその先行車両の後端面において反射した反射波を受信する。そして、電波式レーダは、放射した電波及び反射波に基づいて、当該車両100の前方に位置する先行車両の有無、先行車両までの距離、先行車両に対する相対速度を算出取得し、これら取得した情報を車両自動運転装置10に出力する。なお、当該車両100の前方とは、車両100の車体から例えば100[m]程度の範囲内を意味する。また、本実施の形態では、電波式レーダとしてミリ波帯の電波を使用するレーダを採用したが、電波の周波数は適宜変更してもよい。また、電波に限らず、レーザ光を用いたレーザレーダを採用してもよい。要は、先行車両の有無、先行車両までの距離、先行車両に対する相対速度を算出取得することができればよい。画像センサは、車両100の周辺のうち前進側を撮像する前進側撮像装置、車両100の周辺のうち後退側を撮像する後退側撮像装置、車両100の周辺のうち左方側を撮像する左方側撮像装置、及び車両100の周辺のうち右方側を撮像する右方側撮像装置いずれも図示略の複数4[個]の撮像装置を有して構成されている。なお、車両100の周辺とは、車両100の車体から例えば10数[m]程度の範囲内を意味する。画像センサは、上記複数の撮像装置によってそれぞれ撮像された画像すなわち、前進側画像、後退側画像、左方側画像、及び右方側画像に基づいて、車両100の周辺に位置する駐車区画及びその駐車区画を構成する枠線を認識するとともに、その認識した枠線までの距離及びその認識した枠線に対する車両100の傾き角度を算出取得する。そして、画像センサは、これら取得した情報を車両自動運転装置10に出力する。なお、駐車区画を構成する枠線とは、車両100が駐車区画に駐車されたときに車両100の左方及び右方に位置する互いに対向する1組の平行な枠線のうちいずれか一方の枠線を意味する。また、枠線までの距離とは、車両100の中心から枠線までの最短距離を意味し、枠線に対する車両100の傾き角度とは、車両100の左右方向中央を通る直線と枠線とがなす角度を意味する。また、画像センサは、上記複数の撮像装置によってそれぞれ撮像された画像すなわち、前進側画像、後退側画像、左方側画像、及び右方側画像に基づいて、車両100の周辺に位置する障害物典型的には歩行者を認識するとともに、その認識した障害物までの距離を算出取得する。そして、画像センサは、これら取得した情報を車両自動運転装置10に出力する。また、画像センサは、上記複数の撮像装置によってそれぞれ撮像された画像についても車両自動運転装置10に出力する。そして、車両自動運転装置10は、これら入力された画像に基づいて、車両100の上方の視点から当該車両100の周辺を見下ろした画像であるいわゆる鳥瞰画像を生成し、タッチパネル41の表示領域にこの生成した鳥瞰画像を表示する。また、車両自動運転装置10は、この生成した鳥瞰画像だけでなく、上記前進側画像、上記後退側画像、上記左方側画像、及び上記右方側画像をタッチパネル41も、タッチパネル41の表示領域に表示する。走行装置群70は、例えば、ブレーキ制御装置71、アクセル制御装置72、及びステアリング制御装置73等によって構成され、車両自動運転装置10にそれぞれ接続されている。このうち、ブレーキ制御装置71は、ブレーキアクチュエータとそのブレーキアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置とを含むものであり、車両100を自動的に減速させる。アクセル制御装置72は、スロットル開度を調整するスロットルアクチュエータとそのスロットルアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置とを含むものであり、車両100を自動的に加速させる。そして、これらブレーキ制御装置71及びアクセル制御装置72は、車両100の実車速が車両自動運転装置10によって決定される目標車速と一致するように制御する。なお、車両100の実車速については、車両100の搭載された図示しない車速センサから取得してもよく、GPS信号及び道路情報に基づいて単位時間当たりの道路上における移動量から算出して取得してもよい。また、ステアリング制御装置73は、操舵角を検出してその検出した操舵角を出力するステアリングアングルセンサ、ステアリングホイールを回転させるアクチュエータであるステアリングアクチュエータを含むものである。ステアリング制御装置73は、ステアリングアングルセンサによって検出された実操舵角が車両自動運転装置10によって決定された目標操舵角と一致するように制御する。車両自動運転装置10詳しくは自動運転制御部14は、上記自動走行開始指示が入力された後、上記同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置20に記録し終え、且つ、上記記録終了信号を受信すると、タッチパネル41の表示領域に目的地設定画像を表示する。この表示された目的地設定画像がタッチされることにより、目的地が設定される。自動運転制御部14は、目的地が設定されると、その設定された目的地、検出した現在地、及び地図情報に基づいて、現在地から目的地までの経路を探索する。自動運転制御部14は、経路を探索すると、障害物との接触を回避し、且つ、交通規則を遵守しながら、探索した経路に沿って車両100を自動的に走行させる。なお、障害物との接触を回避する及び交通規則を遵守するに当たっては、自動運転制御部14は、まず、上記センサ60によって障害物を検出したか否かを判断する。ここで障害物を検出したと判断した場合には、自動運転制御部14は、その検出した障害物に車両100が接触しないように、ブレーキ制御装置71に対し車両100を減速あるいは停止させるとともに、ステアリング制御装置73に対し車両100の操舵角を制御させる。また障害物を検出したと判断しなかった場合には、自動運転制御部14は、車両100の車速が走行道路の法定速度と一致するように、ブレーキ制御装置71及びアクセル制御装置72に対し車両100を加速あるいは減速させる。また、車両自動運転装置10詳しくは自動運転制御部14は、上記自動駐車開始指示が入力されると、タッチパネル41の表示領域に上記鳥瞰画像を表示するとともに、その鳥瞰画像内において認識された駐車区画の中から目的駐車区画を設定するための上記目的駐車区画設定画像を表示する。この表示された目的駐車区画設定画像がタッチされることにより、目的駐車区画が設定される。自動運転制御部14は、目的駐車区画が設定されると、その設定された目的駐車区画を構成する枠線までの距離及びその枠線に対する車両100の傾き角度を算出し、枠線までの距離が所定距離例えば車両100の左右方向の半分の長さに0.15[m]を加えた長さ等と一致し、且つ、傾き角度が所定角度例えば0[度]となるように、ブレーキ制御装置71、アクセル制御装置72、及びステアリング制御装置73に対し車両100を制御させる。また、車両自動運転装置10詳しくは自動運転制御部14は、上記自動追尾開始指示が入力されると、タッチパネル41の表示領域に上記前方画像を表示するとともに、その前方画像内において認識された先行車両の中から対象先行車両を設定するための上記対象先行車両設定画像を表示する。この表示された対象先行車両設定画像がタッチされることにより、対象先行車両が設定される。自動運転制御部14は、対象先行車両が設定されると、車両100が対象先行車両を追従するように、且つ、車両100と対象先行車両との車間距離が所定距離と一致するように、ブレーキ制御装置71、アクセル制御装置72、及びステアリング制御装置73に対し車両100を制御させる。なお、所定距離は、車速に関わらず、例えば25[m]、40[m]、及び50[m]等の一定距離の中から選択してもよく、車速が大きくなるほど長くなるようにしてもよい。また、車両自動運転装置10詳しくは自動運転制御部14は、上記自動制動開始指示が入力されると、上記センサによって認識された障害物と接触しないように、詳しくは上記センサによって認識された障害物までの距離として所定距離例えば5m以上の距離が確保されるように、ブレーキ制御装置71に対し車両100を制動させる。なお、自動運転制御部14は、車両100の自動走行、車両100の自動駐車、車両100の自動追尾、及び車両100の自動制動を行うことから、特許請求の範囲に記載の自動運転制御手段に相当する。以上のように構成された車両自動運転システム1によって実行される自動運転詳しくは、自動走行処理、自動駐車処理、自動追尾処理、及び自動制動処理について、図3~図6を参照しつつそれぞれ説明する。図3に示されるように、自動走行処理S10が開始されると、車両自動運転装置10は、ステップS101の判断処理として、自動走行開始指示が入力されたか否かを判断する。ここで、自動走行開始指示が入力されたと判断しなかった場合ステップS101の判断処理でNo、車両自動運転装置10は、この自動走行処理S10を終了する。一方、自動走行開始指示が入力されたと判断した場合ステップS101の判断処理でYes、車両自動運転装置10は、続くステップS103の処理として、自動運転に係る責任の所在及び保険内容を報知し、続くステップS105の判断処理に移行する。上記ステップS105の判断処理に移行すると、車両自動運転装置10は、自動運転に対する同意が入力されたか否かを判断する。ここで、自動運転に対する同意が入力されなかった場合ステップS105の判断処理でNo、車両自動運転装置10は、続くステップS107の処理として、不許可理由を報知し、そのまま自動走行処理S10の処理を終了する。一方、自動運転に対する同意が入力された場合ステップS105の判断処理でYes、車両自動運転装置10は、続くステップS109の処理として、同意情報及び同意入力者情報を取得し、続くステップS111の処理として、これら取得した同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置20に記憶記録するとともに、車両側無線通信機50を用いて基地局200に送信して基地局側記憶装置202に記憶記録させ、続くステップS113の判断処理に移行する。ステップS113の判断処理に移行すると、車両自動運転装置10は、車両側無線通信機50によって基地局200から記録終了信号を受信したか否かを判断する。記録終了信号を受信したと判断した場合ステップS113の判断処理でYes、車両自動運転装置10は、続くステップS115の判断処理に移行する。一方、記録終了信号を受信したと判断しなかった場合ステップS113の判断処理でNo、車両自動運転装置10は、このステップS113の判断処理を再度実行する。このように、車両自動運転装置10は、記録終了信号が受信されるまで、ステップS113の判断処理を繰り返し実行する。なお、本実施の形態では、車両自動運転装置10は、同意情報及び同意入力者情報を関連付けての車両側記憶装置20への記録については、その記録が終了したか否かを確認しない。車両側記憶装置20は、車両自動運転装置10と同様に車両100に搭載されており、且つ、車両自動運転装置10と有線接続されていることから、基地局側記憶装置202への記録と比較してごく短時間にてより確実に記録することが可能であるためである。ただし、車両自動運転装置10は、車両側記憶装置20への記録が終了したか否かについて確認を行ってもよい。ステップS115の判断処理に移行すると、車両自動運転装置10は、目的地が設定されたか否かを判断する。目的地が設定されたと判断した場合ステップS115の判断処理でYes、車両自動運転装置10は、続くステップS117に移行する。一方、目的地が設定されたと判断しなかった場合ステップS115の判断処理でNo、車両自動運転装置10は、このステップS115の判断処理を再度実行する。このように、車両自動運転装置10は、目的地が設定されるまで、ステップS115の判断処理を繰り返し実行する。ステップS117の処理に移行すると、車両自動運転装置10は、現在地から目的地までの経路を探索し、障害物との接触を回避しつつ交通規則を遵守しながら、その探索した経路に沿って車両100を自動的に走行させる。図4に自動駐車処理S20の処理手順を示す。自動駐車処理S20の処理手順は、図3に示した自動走行処理S10に準じた処理手順であるため、自動走行処理S10と異なる部分についてのみ説明する。自動駐車処理S20が開始されると、車両自動運転装置10は、ステップS201の判断処理として、自動駐車開始指示が入力されたか否かを判断する。ここで、自動駐車開始指示が入力されたと判断した場合ステップS201の判断処理でYes、車両自動運転装置10は、続くステップS103以下の処理を実行する。ステップS215の判断処理に移行すると、車両自動運転装置10は、目的駐車区画が設定されたか否かを判断する。目的駐車区画が設定されたと判断した場合ステップS215の判断処理でYes、車両自動運転装置10は、続くステップS217に移行し、車両100を目的駐車区画に自動的に駐車させる。一方、目的駐車区画が設定されたと判断しなかった場合ステップS215の判断処理でNo、車両自動運転装置10は、このステップS215の判断処理を再度実行する。このように、車両自動運転装置10は、目的駐車区画が設定されるまで、ステップS215の判断処理を繰り返し実行する。ステップS217の処理に移行すると、車両自動運転装置10は、目的駐車区画に車両100を自動的に駐車する。図5に自動追尾処理S30の処理手順を示す。自動追尾処理S30の処理手順は、図3に示した自動走行処理S10に準じた処理手順であるため、自動走行処理S10と異なる部分についてのみ説明する。自動追尾処理S30が開始されると、車両自動運転装置10は、ステップS301の判断処理として、自動追尾開始指示が入力されたか否かを判断する。ここで、自動追尾開始指示が入力されたと判断した場合ステップS301の判断処理でYes、車両自動運転装置10は、続くステップS103以下の処理を実行する。ステップS315の判断処理に移行すると、車両自動運転装置10は、対象先行車両が設定されたか否かを判断する。対象先行車両が設定されたと判断した場合ステップS315の判断処理でYes、車両自動運転装置10は、続くステップS317に移行し、対象先行車両を自動的に追従させる。一方、対象先行車両が設定されたと判断しなかった場合ステップS315の判断処理でNo、車両自動運転装置10は、このステップS315の判断処理を再度実行する。このように、車両自動運転装置10は、対象先行車両が設定されるまで、ステップS315の判断処理を繰り返し実行する。ステップS317の処理に移行すると、車両自動運転装置10は、対象先行車両を自動的に追尾する。図6に自動制動処理S40の処理手順を示す。自動制動処理S40の処理手順は、図3に示した自動走行処理S10に準じた処理手順であるため、自動走行処理S10と異なる部分についてのみ説明する。自動制動処理S40が開始されると、車両自動運転装置10は、ステップS401の判断処理として、自動制動開始指示が入力されたか否かを判断する。ここで、自動制動開始指示が入力されたと判断した場合ステップS401の判断処理でYes、車両自動運転装置10は、続くステップS103以下の処理を実行する。ステップS113の判断処理に移行すると、車両自動運転装置10は、車両側無線通信機50によって基地局200から記録終了信号を受信したか否かを判断する。記録終了信号を受信したと判断した場合ステップS113の判断処理でYes、車両自動運転装置10は、続くステップS415の判断処理に移行し、自動制動を開始する。一方、記録終了信号を受信したと判断しなかった場合ステップS113の判断処理でNo、車両自動運転装置10は、このステップS113の判断処理を再度実行する。このように、車両自動運転装置10は、記録終了信号が受信されるまで、ステップS113の判断処理を繰り返し実行する。ステップS415の処理に移行すると、車両自動運転装置10は、障害物と接触しないように車両100を自動的に制動する。以上説明した第1の実施の形態では、車両自動運転装置10は、車両100の自動運転に係る責任の所在は同意入力者にある旨を車両100の自動運転開始前に報知し、この自動運転に係る責任の所在を報知した後に同意情報及び同意入力者情報を取得し、その取得した同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置20及び基地局側記憶装置202の双方に記憶記録する。そして、車両自動運転装置10は、上記同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置20に記録し終え、且つ、上記記録終了信号を受信したことに基づいて、自動運転を開始することとした。こうした構成では、同意情報と同意入力者情報とが関連付けられて車両側記憶装置20及び基地局側記憶装置202に記録されることから、車両の自動運転が開始されて自動運転中に事故が発生した場合、同意情報及び同意入力者情報に基づいて同意入力者を特定することができる。したがって、操作者すなわち、同意入力者を特定することができなかった上記特許文献1に記載の技術とは異なり、自動運転中に事故が発生した場合にその責任の所在を確実に明確にすることができるようになる。上記第1の実施の形態では、同意入力者情報取得部12は、当該車両自動運転装置10に対し車両100の自動運転に対する同意が入力されたとき、車室内撮像装置43によってその運転者の顔を撮像させ、その撮像させた同意入力者の顔画像情報を同意入力者情報として取得していた。しかしながら、同意入力者情報として取得する情報は同意入力者の顔画像情報に限らない。他に例えば、同意入力者情報取得部12は、車室内撮像装置43によってその運転者の運転免許証を撮像させ、その撮像させた同意入力者の運転免許証画像情報を同意入力者情報として取得してもよい。あるいは、同意入力者情報取得部12は、車室内撮像装置43によってその運転者の指紋情報を撮像させ、その撮像させた同意入力者の指紋画像情報を同意入力者情報として取得してもよい。また、これら顔画像情報、運転免許証画像情報、及び指紋画像情報等の画像情報に限らず、タッチパネル41によって例えば氏名、生年月日、及び住所等の個人情報を同意入力者に入力させて、その入力された個人情報を同意入力者情報として取得してもよい。運転免許証画像情報、指紋画像情報、個人情報であっても、同意入力者を特定することは可能である。第2の実施の形態次に、本発明の第2の実施形態となる車両自動運転システム2について、図7~図10を参照して説明する。なお、第2の実施の形態の車両自動運転装置10a及び車両自動運転システム2も、第1の実施の形態の車両自動運転システム1に準じた構成を有している。以下の説明では、第1の実施の形態と異なる部分について説明し、重複する説明を省略する。図7に示されるように、車両自動運転装置10aは、各種機能を実現する機能部として、報知制御部11、同意入力者情報取得部12a、記録制御部13a、自動運転制御部14a、同意入力可能者情報取得部15、及び登録制御部16を有する。本実施の形態では、車両側記憶装置20aには、各種データとして、同意を有効に入力することのできる同意入力可能者の情報である同意入力可能者情報を入力するための同意入力可能者情報入力画像、同意入力者情報を入力するための同意入力者情報入力画像、同意入力可能者を登録する登録モードと同意を入力するモードである同意入力モードとの間で動作モードを切り替えるための動作モード切換操作画像等々が記憶されている。なお、この車両側記憶装置20aが特許請求の範囲に記載の同意入力可能者情報記憶部に相当する。車両自動運転装置10aは、上記動作モード切換操作画像を車両側記憶装置21から読み出し、タッチパネル41の表示領域に表示する。車両自動運転装置10aは、動作モード切換操作画像がタッチされることにより、上記登録モード及び上記同意入力モードのいずれかの動作モードにて動作する。同意入力者情報取得部12aは、上記同意入力モードにて動作が開始された後、タッチパネル41の表示領域に表示させた同意入力操作画像がタッチされたと判断する、すなわち当該車両自動運転装置10に対し車両100の自動運転に対する同意が入力されると、車両側記憶装置20aから上記同意入力者情報入力画像を読み出し、タッチパネル41の表示領域にこの画像を表示する。同意入力者によってこの画像がタッチされることにより、同意入力者情報取得部12aは同意入力者情報を取得する。なお、本実施の形態では、同意入力者情報として、同意入力者の個人情報氏名、生年月日、住所等及び所定数例えば8[文字]等の文字列からなるパスワードが採用されている。そのため、同意入力者の個人情報及びパスワードが特許請求の範囲に記載の同意入力者情報に相当する。同意入力可能者情報取得部15は、上記登録モードにて動作が開始された後、車両側記憶装置20aから上記同意入力可能者情報入力画像を読み出し、タッチパネル41の表示領域にこの画像を表示する。同意入力可能者によってこの画像がタッチされることにより、同意入力可能者情報取得部15は同意入力可能者情報を取得する。なお、本実施の形態では、同意入力可能者情報として、同意入力可能者の個人情報氏名、生年月日、住所等及び所定数例えば8[文字]等の文字列からなるパスワードが採用されている。そのため、同意入力可能者の個人情報及びパスワードが特許請求の範囲に記載の同意入力可能者情報に相当する。また、本実施の形態では、同意入力可能者情報取得部15は、同意入力者情報取得部12aが同意入力者情報として取得する情報すなわち、個人情報及びパスワードと同種の情報を、同意入力可能者情報として取得する。なお、同意入力可能者情報取得部15、タッチパネル41等が特許請求の範囲に記載の同意入力可能者情報取得手段に相当する。登録制御部16は、上記登録モードにて動作が開始された後、上記同意入力可能者情報が取得されると、その取得された同意入力可能者情報を車両側記憶装置20aに書き込む登録する。したがって、登録制御部16は、特許請求の範囲に記載の登録手段に相当する。車両自動運転装置10a詳しくは、記憶制御部13a及び自動運転制御部14aは、上記同意入力モードにて動作が開始された後、上記同意入力者情報が取得されると、この取得した同意入力者情報及び上記同意入力可能者情報に基づいて、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断する。具体的には、記憶制御部13aは、同意入力者の個人情報及びパスワードが同意入力可能者の同意情報及びパスワードとそれぞれ一致するか否かを判断する。ここで、記憶制御部13aは、同意入力者が同意入力可能者と一致すると判断した場合、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置20a及び基地局側記憶装置202の双方に記憶記録する一方、同意入力者が同意入力可能者と一致すると判断しなかった場合、これら情報を記憶記録しない。また、自動運転制御部14aは、同意入力者が同意入力可能者と一致すると判断した場合、車両100の自動運転を開始する一方、同意入力者が同意入力可能者と一致すると判断しなかった場合、車両100の自動運転を開始しない。以上のように構成された車両自動運転システム2によって実行される自動運転詳しくは、自動走行処理、自動駐車処理、自動追尾処理、及び自動制動処理について、図8~図11を参照しつつそれぞれ説明する。なお、車両自動運転装置10aは同意入力モードにて動作しているものとする。図8に自動走行処理S10aの処理手順を示す。自動走行処理S10aの処理手順は、図3に示した自動走行処理S10に準じた処理手順であるため、自動走行処理S10と異なる部分についてのみ説明する。ステップS119の判断処理に移行すると、車両自動運転装置10aは、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断する。一致すると判断した場合ステップS119の判断処理でYes、車両自動運転装置10aは、続くステップS111の処理に移行し、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて記憶記録する。一方、一致すると判断しなかった場合ステップS119の判断処理でNo、車両自動運転装置10aは、続くステップS107の処理に移行する。図9に自動駐車処理S20aの処理手順を示す。自動駐車処理S20aの処理手順は、図4に示した自動駐車処理S20に準じた処理手順であるため、自動駐車処理S20と異なる部分についてのみ説明する。ステップS219の判断処理に移行すると、車両自動運転装置10aは、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断する。一致すると判断した場合ステップS219の判断処理でYes、車両自動運転装置10aは、続くステップS111の処理に移行し、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて記憶記録する。一方、一致すると判断しなかった場合ステップS219の判断処理でNo、車両自動運転装置10aは、続くステップS107の処理に移行する。図10に自動追尾処理S30aの処理手順を示す。自動追尾処理S30aの処理手順は、図5に示した自動追尾処理S30に準じた処理手順であるため、自動追尾処理S30と異なる部分についてのみ説明する。ステップS319の判断処理に移行すると、車両自動運転装置10aは、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断する。一致すると判断した場合ステップS319の判断処理でYes、車両自動運転装置10aは、続くステップS111の処理に移行し、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて記憶記録する。一方、一致すると判断しなかった場合ステップS319の判断処理でNo、車両自動運転装置10aは、続くステップS107の処理に移行する。図11に自動制動処理S40aの処理手順を示す。自動制動処理S40aの処理手順は、図6に示した自動制動処理S40に準じた処理手順であるため、自動制動処理S40と異なる部分についてのみ説明する。ステップS419の判断処理に移行すると、車両自動運転装置10aは、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断する。一致すると判断した場合ステップS419の判断処理でYes、車両自動運転装置10aは、続くステップS111の処理に移行し、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて記憶記録する。一方、一致すると判断しなかった場合ステップS419の判断処理でNo、車両自動運転装置10aは、続くステップS107の処理に移行する。以上説明した第2の実施の形態では、車両自動運転装置10aは、登録モードにて動作が開始された後、同意入力可能者情報が取得されると、その取得された同意入力可能者情報を車両側記憶装置20aに書き込む登録する。また、車両自動運転装置10aは、同意入力モードにて動作が開始された後、同意入力者情報が取得されると、この取得した同意入力者情報及び同意入力可能者情報に基づいて、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断する。車両自動運転装置10aは、同意入力者が同意入力可能者と一致すると判断した場合、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置20a及び基地局側記憶装置202の双方に記憶記録するとともに車両100の自動運転を開始する一方、同意入力者が同意入力可能者と一致すると判断しなかった場合、これら情報を記憶記録することなく、車両100の自動運転を開始しない。これにより、車両側記憶装置20aに登録された同意入力可能者でなければ、タッチパネル41に同意を入力しても車両100の自動運転が開始されず、車両100の自動運転中に事故が発生することはない。また、車両100の自動運転が開始され、車両100の自動運転中に事故が発生した場合、同意入力者は車両側記憶装置20aに登録された同意入力可能者に限定されるため、同意入力者を迅速に特定することができるようになる。上記第2の実施の形態では、同意入力者情報取得部12aは、当該車両自動運転装置10aに対し車両100の自動運転に対する同意が入力されたとき、タッチパネル41へのタッチにより、同意入力者の個人情報及びパスワードを同意入力者情報として取得していた。しかしながら、同意入力者情報として取得する情報は同意入力者の個人情報及びパスワードに限らない。他に例えば、同意入力者情報取得部12aは、当該車両自動運転装置10aに対し車両100の自動運転に対する同意が入力されたとき、車室内撮像装置43によってその運転者の顔を撮像させ、その撮像させた同意入力者の顔画像情報を同意入力者情報として取得してもよい。あるいは、同意入力者情報取得部12aは、車室内撮像装置43によってその運転者の運転免許証を撮像させ、その撮像させた同意入力者の運転免許証画像情報を同意入力者情報として取得してもよい。あるいは、同意入力者情報取得部12aは、車室内撮像装置43によってその運転者の指紋情報を撮像させ、その撮像させた同意入力者の指紋画像情報を同意入力者情報として取得してもよい。ちなみに、上記第2の実施の形態では、同意入力可能者情報取得部15は、同意入力者情報取得部12aが同意入力者情報として取得する情報と同種の情報を同意入力可能者情報として取得することから、同意入力者情報取得部12aが同意入力者の顔画像情報を同意入力者情報として取得する場合には、同意入力可能者情報取得部15は、同意入力可能者の顔画像情報を同意入力可能者情報として取得する。同意入力者情報取得部12aが同意入力者の運転免許証画像情報を同意入力者情報として取得する場合には、同意入力可能者情報取得部15は、同意入力可能者の運転免許証画像情報を同意入力可能者情報として取得する。同意入力者情報取得部12aが同意入力者の指紋画像情報を同意入力者情報として取得する場合には、同意入力可能者情報取得部15は、同意入力可能者の指紋画像情報を同意入力可能者情報として取得する。また、上記第2の実施の形態では、同意入力可能者情報取得部15は、同意入力者情報取得部12aが同意入力者情報として取得する情報と同種の情報を同意入力可能者情報として取得していたが、同種の情報に限らない。要は、同意入力者情報及び同意入力可能者情報に基づいて、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断できればよいため、同意入力可能者情報取得部15は、同意入力者情報取得部12aが同意入力者情報として取得する情報と異なる種類の情報を同意入力可能者情報として取得してもよい。また、上記第2の実施の形態では、車両自動運転装置10aは、同意入力可能者情報を車両側記憶装置20aに記憶登録していたが、これに限らない。車両自動運転装置10aは、車両側無線通信機50を用いて、同意入力可能者情報を基地局側記憶装置202に記憶登録してもよい。この場合、車両自動運転装置10aは、車両側無線通信機50を用いて、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断することになる。第3の実施の形態次に、本発明の第3の実施形態を説明する。第3の実施形態は、遠隔運転されることにより、車両乗員が非操作でも車両が運転されるシステム、すなわち、車両遠隔運転システムである。この第3の実施形態の車両遠隔運転システムは、図12に示す車両100、図13に示す基地局200、図14に示す遠隔操作端末300を備えて構成されている。まず、図12を用いて、第3の実施の形態における車両100の構成を説明する。前述の第2の実施の形態は、自動運転システムであったのに対して、第3の実施の形態は遠隔運転システムであるが、車両100の構成は第2の実施の形態と類似する。第3の実施の形態の車両100は、第2の実施の形態の車両自動運転装置10、GPS受信機30に代えて、車両遠隔運転装置110、自車位置把握部120を備えている点において相違する。ただし、これらは、第2の実施の形態の車両自動運転装置10、GPS受信機30に類似した機能を有する。また、第3の実施の形態の車両100は時計130を備えている。さらに、第3の実施の形態では、HMI装置群40は、マイク44をさらに備えており、遠隔運転依頼手段として機能する。まず、この遠隔運転依頼手段としてのHMI装置群40の機能を説明する。タッチパネル41、あるいは、図示しないスイッチの操作により、遠隔代行運転依頼開始操作が行われると、マイク44がオンとなる。その後、車両側無線通信機50を介して、基地局200との間で通話が可能となる。なお、車両側無線通信機50とは別に、通話用の無線装置を備えるようにしても良い。基地局200との間で通話が可能となった後、基地局200において遠隔代行運転操作をする者に対して、通話により遠隔代行運転を依頼する。依頼においては、遠隔代行運転を依頼する旨を伝えるとともに、目的地を伝えることになる。また、本実施の形態では、通話による依頼だけでなく、スイッチ操作でも遠隔代行運転が依頼できるようになっている。スイッチ操作による依頼の場合、スイッチ操作により目的地を指定する。なお、通話による依頼の場合には、音声が電気信号に変換された信号が遠隔運転依頼信号となり、スイッチ操作による依頼の場合には、スイッチ操作に基づいて発生する信号が遠隔運転依頼信号となる。次に、車両遠隔運転装置110を説明する。車両遠隔運転装置110は、第2の実施の形態の車両自動運転装置10と同様に、報知制御部11、同意入力者情報取得部12a、記録制御部13a、同意入力可能者情報取得部15、登録制御部16を備えている。また、第2の実施の形態の車両自動運転装置10の自動運転制御部14aに代えて、遠隔運転制御部114を備えている。遠隔運転制御部114には、車両側無線通信機50が受信した運転指示が入力される。遠隔運転制御部114は、この入力された運転指示に基づいて走行装置群70を制御することで、運転指示に従った車両走行を行う。なお、車両側無線通信機50が受信する運転指示は、基地局200あるいは遠隔操作端末300から送信されるものである。基地局200から送信される運転指示は、後述するように、基地局200の遠隔運転操作部208を人が操作することにより与えられる指示である。この指示により車両100が運転されている状態は遠隔代行運転といえる。一方、遠隔操作端末300から送信される運転指示は、本実施の形態では、代行運転ではなく、車両100の乗員だった者が車両100から降車して、車両周辺で行う遠隔運転である。ただし、遠隔操作端末300を基地局200など、車両100から離れたところに設置し、遠隔操作端末300を用いて遠隔代行運転を行ってもよい。自車位置把握部120は、車両100の現在位置を逐次検出するものであり、たとえば、前述の実施形態と同様、GPS受信機30を備え、このGPS受信機30を用いて自車位置を逐次検出する。また、GPS受信機30に加えて、あるいはGPS受信機30に代えて、ジャイロセンサ、地磁気センサ、車速センサ等、自律航法のためのセンサを備え、これらのセンサの情報を利用して自車位置を逐次検出するようにしてもよい。また、車両遠隔運転装置110は、各部11~16の機能に加え、前述の遠隔運転依頼開始操作が行われた場合には、車両側記憶装置20aに記憶されている同意入力可能者情報を、車両側無線通信機50から基地局200へ送信する。送信された同意入力可能者情報は、基地局200の基地局側記憶装置202図13参照に記憶される。また、代行ではない遠隔運転開始操作が遠隔操作端末300において行われ、そのことを示す信号を車両側無線通信機50を介して取得した場合、車両側記憶装置20aに記憶されている同意入力可能者情報を、車両側無線通信機50から遠隔操作端末300へ送信する。送信された同意入力可能者情報は、遠隔操作端末300の端末側記憶装置302図14参照に記憶される。次に、基地局200の構成を説明する。図13は、第3の実施の形態における基地局200の構成を示す図である。この基地局200は、第2の実施の形態と同様、基地局側制御装置201、基地局側記憶装置202、基地局側無線通信機203を備えている。さらに、時計204、個人識別部205、報知部206、応答部207、遠隔運転操作部208を備えている。基地局側記憶装置202には、車両100から送信された同意入力可能者情報が記憶される。また、後述する同意者情報も記憶される。さらに、この基地局側記憶装置202は、特許請求の範囲の履歴記憶部としても機能し、遠隔代行運転中の時刻および車両100の現在位置を逐次記憶する。基地局側無線通信機203は、車両100から送信された同意入力可能者情報を受信し、受信した同意入力可能者情報を基地局側記憶装置202に送る。時計204は、応答部207に同意が入力された日時や、遠隔運転されている時間たとえば開始時間と終了時間を基地局側記憶装置202に記憶する際の日時情報源として用いる。個人識別部205は、遠隔運転操作部208を操作する個人を識別する部分である。識別には、基地局側記憶装置202に記憶されている同意入力可能者情報を利用し、この情報と、応答部207から取得した個人の情報とを照合することで、遠隔運転を行う者が、同意入力可能者かどうかの識別を行う。同意入力可能者は、遠隔運転によって生じた事故の責任を負うことに対する同意を有効に入力することのできる者であり、換言すれば、同意した場合に運転が許可される者である。報知部206は、スピーカ、表示器などであり、応答部207や遠隔運転操作部208を操作する者に対する種々の報知を行う部分である。この報知部206から行われる報知としては、たとえば、遠隔運転の請負を依頼する旨の報知、運転責任が遠隔運転者にあること運転責任情報を示す報知、遠隔運転が不許可であることを示す報知などがある。また、遠隔運転中の車両100の周辺状況の報知もある。なお、車両100の周辺状況は、車両100のセンサ60により検出され、車両側無線通信機50から基地局200に送信される。応答部207は、スイッチ、マイク等であり、報知部206から報知された内容に対して人が応答を入力する部分である。この応答部207から入力する情報としては、上述の運転責任情報の報知に対して、同意した事を示す情報同意情報がある。なお、報知部206から報知された内容に対する応答のみではなく、応答部207を用いて、報知部206からの報知が行われていない場合の入力も行うことができる。遠隔運転操作部208は、遠隔操作装置に相当するものであり、遠隔運転者が遠隔運転操作を行う部分であり、たとえば、ドライビングシミュレーターのように、座席、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル等の入力部を備える。この入力部を用いて、遠隔運転者は、遠隔運転操作部208に対して、車両100に搭乗している場合と同様の種々の運転指示たとえば、操舵指示、加減速指示などを入力することができる。遠隔運転操作部208に入力された運転指示は、基地局側制御装置201に送られ、さらに、基地局側無線通信機203を介して、車両100に送信される。そして、車両100の遠隔運転制御部114は、基地局200から送信された運転指示に従って車両100を走行させる。次に、遠隔操作端末300の構成を説明する。この遠隔操作端末300は、車両100の運転者が形態可能な大きさであり、たとえば、携帯電話端末と同程度の大きさである。また、携帯電話端末がこの遠隔操作端末300としての機能を備えることもできる。遠隔操作端末300は、図14に示すように、端末側制御装置301、端末側記憶装置302、端末側無線通信機303を備える。これらは、それぞれ、基地局側制御装置201、基地局側記憶装置202、基地局側無線通信機203と同じ機能を有する。また、遠隔操作端末300は、時計304、個人識別部305、報知部306、応答部307、遠隔運転操作部308を備えている。これらは、機能としては、基地局200の時計204、個人識別部205、報知部206、応答部207、遠隔運転操作部208と同じである。ただし、形状については基地局200のものと相違する。たとえば、遠隔運転操作部308は、スイッチメカニカルスイッチやタッチスイッチにより、操舵指示、加減速指示等の運転指示を入力する構成となっている。次に、第3の実施の形態の車両遠隔運転システムにおける遠隔代行運転、および代行ではない遠隔運転を行う場合の手順を、それぞれ、図15、図16を用いて説明する。まず、図15を用いて遠隔代行運転の手順を説明する。まず、ステップS501では目的地を指定する。このステップS501は遠隔代行運転依頼開始操作が行われた場合に実行する。目的地の設定は、車両100の乗員が遠隔代行運転を通話により基地局200の遠隔代行運転者に依頼する場合には、通話により遠隔代行運転者に目的地を指定することになる。また、スイッチ操作により目的地を指定する場合には、所定の目的地指定操作に従ってHMI装置群40aを操作することで、車両100の乗員は目的地を入力することになる。入力された目的地は、車両遠隔運転装置110が車両側無線通信機50を制御することで、この車両側無線通信機50から基地局200へ送信される。そして、基地局200の基地局側無線通信機203で受信されて、報知部206から報知される。続くステップS502では運転責任情報が、基地局200の報知部206から報知される。この運転責任情報とは、遠隔運転に係わる責任、より具体的には、遠隔運転により車両100に事故が発生した場合の責任は遠隔運転者にある旨を意味する情報である。なお、第1、2の実施の形態における自動運転に係る責任の意味も、遠隔運転と同様、より具体的には、自動運転により車両100に事故が発生した場合の責任を意味する。続くステップS503では、請負同意の確認を行う。請負とは、車両100の乗員から依頼された遠隔代行運転を請負うことであり、請負同意とは、ステップS502で報知された運転責任について同意した上で、遠隔代行運転を請負うことを意味する。請負同意の確認は、ステップS502に続き基地局200にて行われ、遠隔代行運転者が応答部207に、所定の非同意入力あるいは同意入力を行なったか否かで判断する。また、所定時間内に何も入力がなかった場合にも非同意と判断することにしてもよい。このステップS503において非同意と判断した場合にはステップS505に進み、同意と判断した場合にはステップS504へ進む。ステップS504では、ステップS503で請負同意をした者の情報と許可要件とを照合し、照合結果が一致か不一致かを判断する。ここでの許可要件とは、ステップS503で請負同意をした者の情報が同意入力可能者情報に含まれているという要件であり、許可要件の照合は個人識別部205が行う。同意入力可能者情報は、車両100から送信され基地局側記憶装置202に記憶されている。一方、請負同意をした者の情報は、基地局側記憶装置202に記憶されている同意入力可能者情報と同じ種類の情報であり、応答部207から入力される。照合の結果、不一致と判断した場合にはステップS505へ進む。ステップS505は、基地局側制御装置201が行う処理であり、遠隔代行運転は不許可であることを示す通知を報知部206から行う。その後は、遠隔代行運転操作部208が操作されたとしても、運転指示を車両100には送信しない。一方、ステップS504で一致と判断した場合にはステップS506へ進む。ステップS506も基地局側制御装置201が行う処理であり、同意入力者情報を基地局側記憶装置202に記憶する。この同意入力者情報は、第1、第2の実施の形態と同じ意味であり、ステップS503で請負同意をした者を特定することができる情報である。第1、第2の実施の形態で説明したように、同意入力者情報には種々のものがあるが、ここでは、既に取得済みであるという理由から、ステップS504において照合に用いた情報を同意入力者情報として記憶する。また、同意入力者情報に関連付けて、請負同意をした旨を示す情報すなわち同意情報、請負同意をした日時も基地局側記憶装置202に記憶する。続くステップS507では遠隔運転車車両100の周辺状況認識を行う。このステップS507は、直接的には遠隔代行運転者が行うが、車両遠隔運転装置110は、センサ60により検出した車両周辺の状況を車両側無線通信機50から送信し、基地局側制御装置201は、送信された車両周辺の状況を報知部206から報知する。また、車両遠隔運転装置110は、自車位置把握部120が検出した車両100の現在位置も車両側無線通信機50から送信する。遠隔代行運転者は、報知部206からの報知により、遠隔運転車車両100の周辺状況認識を行う。続くステップS508では遠隔運転を行う。このステップS508も遠隔代行運転者が行うものであり、遠隔代行運転者は、遠隔運転操作部208を操作して運転指示を入力する。入力された運転指示は、基地局200から車両100に送信される。車両100の遠隔運転制御部114は、運転指示を取得し、運転指示に基づいて走行装置群70を制御することで、運転指示に従った車両走行を行う。なお、説明の便宜上、ステップS507とステップS508とを分けているが、実際には、遠隔代行運転者はステップS507、S508を同時に行うことになる。ステップS509では、現在時刻、現在位置を、ステップS506で記憶した同意入力者情報に関連付けて基地局側記憶装置202に記憶する。これら現在時刻、現在位置は遠隔運転の履歴を意味する。現在時刻は時計204から取得し、現在位置は、ステップS507において車両100から送信されている現在位置を用いる。ステップS510では、目的地に到着したか否かを判断する。この判断も遠隔代行運転者が行う。目的地に到着していない場合には、ステップS507~S509の周辺状況認識、遠隔運転、時刻位置の記憶を継続し、目的地に到着したら遠隔運転を終了する。次に、図16を用いて、代行ではない遠隔運転図16の説明においては、単に遠隔運転というの手順を説明する。なお、図16において、図15と同じステップ番号は、図15と同様の内容であることを意味している。以下では、図15とは異なる内容を中心に説明する。ステップS502では、運転責任情報が報知される。このステップS502は、遠隔操作端末300により遠隔運転開始操作が行われた場合に実行される。運転責任情報の意味は図15と同じであるが、図16においては、遠隔操作端末300の報知部306から報知が行われる。また、以下のステップにおいても、図15において基地局200の構成が行っていた処理については、その構成に対応する遠隔操作端末300の構成が処理を行う。なお、図15のステップS501目的地指定がないのは、この遠隔運転は、車両100の乗員が遠隔操作端末300を携帯しており、乗員が車両100を降車した後、車両100の近くで行う遠隔運転だからである。この遠隔運転は、たとえば、駐車位置では運転席のドアが開けにくい狭いスペースに車両100を駐車するときに行うと便利である。続くステップS503aでは、ステップS502で報知された運転責任に対する同意の確認を行う。なお、図16の遠隔運転は、車両100の乗員自らが遠隔運転を行うので、図15のステップS503と異なり請負同意ではない。ただし、同意、非同意の判断は図15のステップS503と同じである。また、同意、非同意の結果として、ステップS504、S505を実行する点も図15と同じである。ステップS504の内容、および、ステップS504で一致、不一致の判断結果として、ステップS506、S505を実行する点も図15と同じである。ステップS506を実行後はステップ508aへ進む。ステップS508aでは、遠隔操作端末300を操作することで、車両100を降りた乗員が、車両100の遠隔運転を行う。ステップ509は、図15と同じ内容である。ステップS510aでは目的位置たとえば駐車区画に到着したか否かを判断する。この判断は遠隔運転者が行う。目的位置に到着していない場合には、ステップS508aの遠隔運転、時刻位置の記憶を継続し、目的地に到着したら遠隔運転を終了する。以上、説明した第3の実施の形態では、基地局200或いは遠隔操作端末300は、運転責任情報を車両100の遠隔運転開始前に報知するステップS502。この遠隔運転に係る責任の所在を報知した後に、同意情報及び同意入力者情報を取得し、その取得した同意情報と同意入力者情報とを関連付けて基地局側記憶装置202或いは端末側記憶装置302に記憶記録するステップS506。その後、遠隔運転が可能となる。こうした構成では、同意情報と同意入力者情報とが関連付けられて記録されることから、遠隔運転が開始されて遠隔運転中に事故が発生した場合、同意情報及び同意入力者情報に基づいて同意入力者を特定することができる。したがって、遠隔運転中に事故が発生した場合にその責任の所在を確実に明確にすることができるようになる。また、この第3の実施の形態では、基地局側記憶装置202、あるいは端末側記憶装置302に、遠隔運転中の運転履歴を意味する時刻、位置が記録される。よって、記憶装置202、302に記録されている遠隔運転の履歴を参照することで、同意入力者が責任を負った遠隔運転の時間や区間を明確にすることができる。他の実施の形態なお、本発明に係る車両自動運転システム1は、上記第1の実施の形態、第2の実施の形態、それらの変形例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々に変形して実施することが可能である。すなわち、上記実施の形態を適宜変更した例えば次の形態として実施することもできる。上記第1及び第2の実施の形態では、車両自動運転装置10あるいは10aは、取得した同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置20あるいは20a及び基地局側記憶装置202の双方に記憶記録していたが、これに限らず、車両側記憶装置20及び基地局側記憶装置202の少なくともいずれか一方に記憶記録すればよい。車両側記憶装置20あるいは20aに記憶記録する構成を採用する場合には、車両側無線通信機50を省略することができるため、車両自動運転装置10あるいは10aをより簡素な構成とすることができるようになる。上記第1の実施の形態あるいは第2の実施の形態において、車両自動運転装置10あるいは10aは、車両100に搭載された照度センサによって照度を検出し、その検出した照度が一定の照度以下であり、且つ、車両100のヘッドライドが点灯されていない場合には、上記自動走行処理S10あるいはS10a、及び、上記自動駐車処理S20あるいはS20aを実行しないこととしてもよい。上記第1の実施の形態あるいは第2の実施の形態において、車両自動運転装置10あるいは10aは、車両100に搭載された当該車両100の傾斜角度を検出する傾斜センサによって傾斜角度を検出し、その検出した傾斜角度が一定の傾斜角度以上である場合には、上記自動走行処理S10あるいはS10a、及び、上記自動駐車処理S20あるいはS20aを実行しないこととしてもよい。上記第1の実施の形態あるいは第2の実施の形態では、車両100の自動運転中において事故が発生した場合に適用される保険の内容は車両側記憶装置20あるいは20aに記憶されていたが、基地局側記憶部202に記憶されていてもよい。上記第1の実施の形態あるいは第2の実施の形態では、車両自動運転装置10あるいは10aは、車両側記憶装置20あるいは20a及び基地局側記憶装置202の双方に同意情報と同意入力者情報とが関連付けられて記憶されたことすなわち、記録終了信号を受信したことに基づいて、車両の自動運転を開始していたが、これに限らず、車両自動運転装置10あるいは10aは、同意入力者情報を取得したことに基づいて、車両の自動運転を開始してもよい。さらには、車両自動運転装置10あるいは10aは、責任の所在が報知された後に同意が入力されたことに基づいて、車両100の自動運転を開始してもよい。また、第3の実施の形態において、車両100の構成は、第2の実施の形態と類似する構成であったが、第3の実施の形態において、第2の実施形態と共通する構成については、第1の実施の形態の構成に代えてもよい。また、第3の実施の形態において、同意入力可能者情報を、予め基地局側記憶装置202や端末側記憶装置302に記憶しておいてもよい。また、第3の実施の形態において、運転責任情報の報知時に、合わせて、保険内容を報知するようにしてもよい。また、第1、第2の実施の形態においても、第3の実施の形態のように、乗員非操作運転中第1、第2の実施の形態では自動運転中の運転履歴を記憶するようにしてもよい。また、運転履歴として、乗員非操作運転中の履歴を逐次記憶するのではなく、運転開始時および運転終了時の情報のみを記憶するようにしてもよい。また、第3の実施の形態では、運転履歴を時刻および位置としていたが、それら時刻および位置のいずれか一方でもよい。