"複数の記憶媒体を収納する収納棚と、記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行う記録再生装置と、前記収納棚または前記記録再生装置に対する記憶媒体の挿入および取り出しを行う挿脱機構と、前記挿脱機構に駆動力を供給する第1の駆動部と、前記挿脱機構に前記第1の駆動部による駆動力とは異なる駆動力を伝達する第1の連結部と、を有する第1の移動装置と、前記第1の連結部と連結して前記第1の連結部に駆動力を伝達する第2の連結部と、前記第2の連結部に駆動力を供給する第2の駆動部と、を有する第2の移動装置と、を備えることを特徴とするライブラリ装置。前記第2の移動装置は、前記第1の移動装置の前記挿脱機構と同じ機能を備える挿脱機構を有し、前記第2の駆動部は、前記第2の移動装置の前記挿脱機構と前記第2の連結部の両方に駆動力を供給する、ことを特徴とする請求項1記載のライブラリ装置。前記第1の移動装置および前記第2の移動装置の一方または両方には、前記第1の移動装置と前記第2の移動装置との間隔を、所定の距離以上に維持するストッパと、前記ストッパをロックする機構であって、解除機能を備えたロック機構とが設けられている、ことを特徴とする請求項1または2記載のライブラリ装置。前記第1の移動装置の前記挿脱機構による記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記ロック機構を解除状態にし、前記第1の連結部と前記第2の連結部とが連結するように前記第2の移動装置を移動させ、前記第2の駆動部を駆動することで前記第1の移動装置の前記挿脱機構による挿脱動作を実行させる制御装置を、さらに有することを特徴とする請求項3記載のライブラリ装置。前記第1の移動装置および前記第2の移動装置は、前記収納棚に平行な基準軸に沿って移動可能であり、前記ストッパは、前記ロック機構がロック状態のとき、前記第1の移動装置と前記第2の移動装置との前記基準軸方向の間隔を前記所定の距離以上に維持し、前記制御装置は、前記第1の移動装置の前記挿脱機構による前記収納棚との間の記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記ロック機構を解除状態にした後、前記第2の移動装置を前記基準軸に沿って前記第1の移動装置の方向に移動させることで、前記第1の連結部と前記第2の連結部とを連結させる、ことを特徴とする請求項4記載のライブラリ装置。前記第1の移動装置および前記第2の移動装置は、前記収納棚に平行でかつ前記基準軸に垂直な垂直軸に沿って移動可能であり、前記ロック機構は、前記第2の移動装置が前記垂直軸方向に対する所定位置に位置するとき、解除状態になる、ことを特徴とする請求項5記載のライブラリ装置。前記制御装置は、前記第1の移動装置の前記挿脱機構による前記収納棚との間の記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記ロック機構を解除状態にし、前記第2の移動装置を移動させて前記第1の連結部と前記第2の連結部とを連結させた後、前記第2の移動装置を前記垂直軸方向に移動させて、前記収納棚における記憶媒体の収容部に対する前記第1の移動装置の位置合わせを行い、前記第1の連結部と前記第2の連結部とが連結した状態で、前記第2の駆動部を駆動して前記第1の移動装置の前記挿脱機構による挿脱動作を実行させる、ことを特徴とする請求項6記載のライブラリ装置。複数の記憶媒体を収納する収納棚と、記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行う記録再生装置と、前記収納棚または前記記録再生装置に対する記憶媒体の挿入および取り出しを行う挿脱機構、および、前記挿脱機構に駆動力を供給する第1の駆動部を有する第1の移動装置と、を備えるライブラリ装置が実行する記憶媒体の搬送制御方法において、前記第1の移動装置の前記挿脱機構による記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知し、第1の連結部と、前記第1の連結部に駆動力を供給する第2の駆動部と、を有する第2の移動装置を、前記第1の移動装置の方向に移動させて、前記第1の移動装置に設けられて前記挿脱機構に前記第1の駆動部による駆動力とは異なる駆動力を伝達する第2の連結部に、前記第2の移動装置が有する前記第1の連結部を連結させ、前記第2の駆動部を駆動して前記第1の移動装置の前記挿脱機構による挿脱動作を実行させる、ことを特徴とする記憶媒体の搬送制御方法。しかしながら、ライブラリ装置が2台の搬送ロボットを有している場合でも、例えば、一方の搬送ロボットが、その搬送ロボットと収納棚との間に記憶媒体が位置した状態で停止した場合には、ライブラリ装置の運用を継続できなくなってしまう。例えば、搬送ロボットが収納棚からの記憶媒体の取り出しに失敗した場合、あるいは、搬送ロボットの駆動機構が故障した場合等である。また、例えば、停止していないもう一方の搬送ロボットにより、停止した搬送ロボットを退避エリアまで移動させようとすると、記憶媒体が収納棚に引っかかる等して破損する可能性がある。1つの側面では、本発明は、記憶媒体の搬送障害に対する復旧能力を向上させたライブラリ装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するために、以下のようなライブラリ装置が提供される。このライブラリ装置は、複数の記憶媒体を収納する収納棚と、記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行う記録再生装置と、収納棚または記録再生装置に対する記憶媒体の挿入および取り出しを行う挿脱機構と、挿脱機構に駆動力を供給する第1の駆動部と、挿脱機構に第1の駆動部による駆動力とは異なる駆動力を伝達する第1の連結部と、を有する第1の移動装置と、第1の連結部と連結して第1の連結部に駆動力を伝達する第2の連結部と、第2の連結部に駆動力を供給する第2の駆動部と、を有する第2の移動装置と、を備える。また、上記目的を達成するために、以下のような記憶媒体の搬送制御方法が提供される。この記憶媒体の搬送制御方法は、複数の記憶媒体を収納する収納棚と、記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行う記録再生装置と、収納棚または記録再生装置に対する記憶媒体の挿入および取り出しを行う挿脱機構、および、挿脱機構に駆動力を供給する第1の駆動部を有する第1の移動装置と、を備えるライブラリ装置が実行する記憶媒体の搬送制御方法において、第1の移動装置の挿脱機構による記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知し、第1の連結部と、第1の連結部に駆動力を供給する第2の駆動部と、を備えた第2の移動装置を、第1の移動装置の方向に移動させて、第1の移動装置に設けられて挿脱機構に第1の駆動部による駆動力とは異なる駆動力を伝達する第2の連結部に、第2の移動装置が有する第1の連結部を連結させ、第2の駆動部を駆動して第1の移動装置の挿脱機構による挿脱動作を実行させる。一実施態様によれば、記憶媒体の搬送障害に対する復旧能力を向上させることが可能となる。以下、実施の形態を図面を参照して説明する。[第1の実施の形態]第1の実施の形態に係るライブラリ装置は、磁気テープや光ディスク等の複数の記憶媒体を収納する収納棚と、記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行う記録再生装置とを有している。さらに、ライブラリ装置は、収納棚と記録再生装置との間で記憶媒体が搬送される搬送空間と、搬送空間を移動する第1および第2の移動装置を有している。通常時は、例えば、第1の移動装置により、記憶媒体の搬送が行われている。このとき、第2の移動装置は、第1の移動装置と離間し、例えば、記憶媒体の搬送の妨げにならない退避エリアに位置している。そして、記憶媒体の搬送障害が発生したときに、第1の移動装置と第2の移動装置とが連結する。図1は、第1の実施の形態に係る移動装置の一例を示す図である。図1の状態1は、第1の移動装置1と第2の移動装置2とが、離間している状態を示し、図1の状態2は、第1の移動装置1と第2の移動装置2とが、連結している状態を示している。第1の移動装置1は、収納棚または記録再生装置に対する記憶媒体の挿入および取り出しを行う挿脱機構1aと、挿脱機構1aに駆動力を供給する駆動部1bと、挿脱機構1aに駆動部1bによる駆動力とは異なる駆動力を伝達する連結部1cとを備えている。第2の移動装置2は、第1の移動装置1の連結部1cと連結して、連結部1cに駆動力を伝達する連結部2aと、連結部2aに駆動力を供給する駆動部2bとを備えている。例えば、連結部1c,2aは、回転可能であり、連結部1cは、連結部2aと連結したとき、連結部2aに連動して回転する。そして、挿脱機構1aは、例えば、連結部1cの回転運動を直線運動に変換して、収納棚または記録再生装置からの記憶媒体の取り出しおよび収納棚または記録再生装置に対する記憶媒体の挿入動作を行う。次に、記憶媒体の搬送障害に対する復旧動作について説明する。ここでは、第1の移動装置1と収納棚との間に記憶媒体が位置した状態で停止した場合を想定する。この場合、第1の移動装置1の停止位置付近では、収納棚からの記憶媒体の取り出しや、収納棚への記憶媒体の収納ができなくなるので、ライブラリ装置の運用が停止してしまう。なお、このようなケースとしては、例えば、第1の移動装置1が、収納棚との間の記憶媒体の受け渡しに失敗した場合、あるいは、第1の移動装置1の駆動機構が故障した場合等が考えられる。また、収納棚との間の記憶媒体の受け渡しに失敗したことを原因として、第1の移動装置1の駆動機構が故障してしまう場合もある。このように、第1の移動装置1が、第1の移動装置1と収納棚との間に記憶媒体が位置した状態で停止すると、次の動作が開始される。まず、第2の移動装置2が、第1の移動装置1に接触する位置まで移動して、連結部1cと連結部2aとが連結する。次に、駆動部2bが連結部2aに駆動力を供給する。駆動力が、連結部2a、および、連結部1cを介して挿脱機構1aに伝達され、挿脱機構1aが駆動して、収納棚もしくは記録再生装置からの記憶媒体の取り出し、または、収納棚もしくは記録再生装置に対する記憶媒体の挿入動作が行われる。これにより、記憶媒体が第1の移動装置1の移動を妨げない状態になるので、第1の移動装置1の移動によって記憶媒体が破損する可能性が極めて小さくなる。従って、例えば、第2の移動装置2によって第1の移動装置1を退避エリアに移動させることができる。ここで、例えば、第2の移動装置2に、第1の移動装置1と同様に記憶媒体の搬送機能を持たせることで、引き続き、第2の移動装置2により記憶媒体の搬送を行うことができる。また、記憶媒体の収納棚もしくは記録再生装置から取り出し、または、収納棚もしくは記録再生装置に対する挿入が行われた後、第1の移動装置1が停止状態から可動状態に回復した場合例えば、第1の移動装置1の駆動機構が故障していない場合には、引き続き、第1の移動装置1により記憶媒体の搬送を行うようにすることもできる。このようにして、記憶媒体の搬送障害からの復旧が行われる。このように、第1の実施の形態のライブラリ装置では、例えば、第1の移動装置1が、第1の移動装置1と収納棚との間に記憶媒体が位置した状態で停止した場合であっても、次のことが可能となる。すなわち、連結部1cと連結部2aとが連結することで、駆動部2bから供給された駆動力によって、挿脱機構1aを駆動させることができ、記憶媒体を収納棚または記録再生装置から取り出すか、または、記憶媒体を収納棚または記録再生装置に対して挿入することが可能となる。これにより、第1の移動装置1を退避エリアに移動することができ、または、第1の移動装置1を停止状態から可動状態に回復させることができ、記憶媒体の搬送障害からの復旧が可能となる。[第2の実施の形態]図2は、第2の実施の形態に係るライブラリ装置の外観の一例を示す図である。ライブラリ装置10は、磁気テープや光ディスク等の記憶媒体を複数収納する収納棚11と、記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行うドライブ12a,12bとを有している。さらに、ライブラリ装置10は、記憶媒体のライブラリ装置10への投入またはライブラリ装置10からの排出が行われる投入排出装置CAS:CartridgeAccessStation13を有している。収納棚11には、例えば、数百個のスロット11aが設けられ、各スロット11aに、それぞれ、カートリッジに収容された記憶媒体が収納される。以下、記憶媒体とは、カートリッジに収容された状態の記憶媒体を指すこととする。収納棚11は、ライブラリ装置10の左側面、右側面、および、裏面に配置されている。なお、図面では、説明上、ライブラリ装置10の右側面に配置された収納棚11については図示を省略している。さらに、ライブラリ装置10は、記憶媒体が搬送される搬送空間14と、搬送空間14を移動して記憶媒体を搬送する下側搬送ロボット15と、上側搬送ロボット16とを有している。下側搬送ロボット15および上側搬送ロボット16は、記憶媒体を、投入排出装置13と、スロット11aと、ドライブ12a,12bとの間で搬送する。ここで、ライブラリ装置10に対して、左側面から右側面に向かう方向をX方向とし、下面から上面に向かう方向をY方向とし、正面から裏面に向かう方向をZ方向とする。図3は、第2の実施の形態に係る退避エリアの一例を示す図である。ライブラリ装置10には、搬送空間14に対して下面側に、下側搬送ロボット15が退避するための退避エリア17が設けられ、搬送空間14に対して上面側に、上側搬送ロボット16が退避するための退避エリア18が設けられている。上側搬送ロボット16のみが使用される場合、下側搬送ロボット15は退避エリア17に退避される。下側搬送ロボット15のみが使用される場合、上側搬送ロボット16は退避エリア18に退避される。図4は、第2の実施の形態に係る搬送ロボットの移動機構の一例を示す図である。ライブラリ装置10には、正面側に、Y方向に延在するレール19,20が設けられている。下側搬送ロボット15は、レール19にスライド自在に取り付けられ、レール19に沿ってY方向±Y方向に移動する。上側搬送ロボット16は、レール20にスライド自在に取り付けられ、レール20に沿ってY方向±Y方向に移動する。ここで、下側搬送ロボット15が上側に移動し、かつ、上側搬送ロボット16が下側に移動すると、下側搬送ロボット15の一部と上側搬送ロボット16の一部とが接触する。従って、下側搬送ロボット15と上側搬送ロボット16との上下方向Y方向の位置関係は、入れ替え不可能である。図5は、第2の実施の形態に係る搬送ロボットの一例を示す図である。下側搬送ロボット15は、レール19に取り付けられ、レール19に沿ってY方向に移動する支持板21aと、支持板21a上に取り付けられた台座21bと、台座21b上に搭載されたハンド部22と、支持板21a上に取り付けられたストッパ部23とを備えている。ハンド部22は、スロット11a、ドライブ12a,12b、および、投入排出装置13との間で、記憶媒体の受け渡しを行う。ストッパ部23は、ストッパ23aと、ストッパ23aをロックするロック機構とを備えている。ストッパ23aは、上側搬送ロボット16と接触して、上側搬送ロボット16との間隔を一定に保つ。支持板21aには、Z方向に延在するレール24が設けられている。台座21bは、レール24にスライド自在に取り付けられ、レール24に沿ってZ方向±Z方向に移動する。ハンド部22は、台座21bに対して、X方向±X方向に移動可能であり、かつ、旋回可能に取り付けられている。このような機構により、ハンド部22を、X,Y,Z方向に移動させ、さらに、旋回させることが可能となる。また、上側搬送ロボット16も、下側搬送ロボット15と同様の機能を有する、支持板、台座、ハンド部、および、ストッパ部を備えている。なお、上側搬送ロボット16では、台座、ハンド部、および、ストッパ部は、支持板の下側に設けられている。すなわち、下側搬送ロボット15の台座21b、ハンド部22、および、ストッパ部23は、上側搬送ロボット16の台座、ハンド部、および、ストッパ部と対向するように位置している。図6、図7は、第2の実施の形態に係る搬送ロボットの状態の一例を示す図である。図6は、下側搬送ロボット15のストッパ23aおよび上側搬送ロボット16のストッパ33aをロックした状態で、下側搬送ロボット15と上側搬送ロボット16とを接触させた状態を示す。この状態で、下側搬送ロボット15および上側搬送ロボット16の一方の搬送ロボットは、もう一方の搬送ロボットによりY方向に押されることで、退避エリア17,18まで移動することができる。この場合、ストッパ23aとストッパ33aとが接触した位置で、下側搬送ロボット15と、上側搬送ロボット16との間隔は維持される。すなわち、ストッパ23a,33a以外の箇所では、下側搬送ロボット15と上側搬送ロボット16とは接触していない。このため、下側搬送ロボット15および上側搬送ロボット16の一方の搬送ロボットを、もう一方の搬送ロボットによって退避エリア17,18まで移動させる際、下側搬送ロボット15および上側搬送ロボット16が破損する可能性を抑制できる。なお、例えば、下側搬送ロボット15と上側搬送ロボット16の両方を同時に使用して記憶媒体が搬送される場合でも、ストッパ23a,33aをロックしておくことで、下側搬送ロボット15および上側搬送ロボット16が破損する可能性を抑制できる。図7は、下側搬送ロボット15のストッパ23aまたは上側搬送ロボット16のストッパ33aのロックを解除した状態で、下側搬送ロボット15と上側搬送ロボット16とを接触させた状態を示す。この場合、ストッパ23aとストッパ33aとが接触すると、ロック解除された方のストッパが、例えば回転することによって、他方のストッパとは逆方向に移動する。これにより、下側搬送ロボット15と上側搬送ロボット16とはさらに接近することが可能となる。図8~図13は、第2の実施の形態に係る搬送ロボットのストッパ部の一例を示す図である。図8は、上側搬送ロボット16のストッパ部33の外観図であり、図9、図11、および、図13は、ストッパ部33の内部構成を示す斜視図であり、図10、図12は、ストッパ部33の内部構成を示すX方向から見た平面図である。図8に示すように、上側搬送ロボット16のストッパ部33は、ストッパ部33の筐体から突出しているストッパ33aと、筐体からZ方向に突出したロック解除バー33bとを有している。ここで、ハンド部32は、支持板31aの-Z方向側ライブラリ装置10の正面側の端部まで移動したとき、ロック解除バー33bを、筐体内に押し込む。図9、図10に示すように、ストッパ33aは、Z方向を軸として回転可能に取り付けられている。また、ストッパ33aには、トーションバネ33cが取り付けられている。これにより、ストッパ33aは、-Z方向に対して左回り反時計回りの方向に加圧されている。さらに、ストッパ部33は、一方の端部にロック解除バー33bが取り付けられ、もう一方の端部にロックバー33dが取り付けられた回転バー33eを備えている。回転バー33eは、X方向を軸として回転可能に取り付けられている。回転バー33eには、トーションバネ33gが取り付けられている。これにより、回転バー33eは、-X方向に対して左回りの方向に加圧されている。ロック解除バー33bがハンド部32によって-Z方向に加圧されていないとき、ロックバー33dは、ストッパ33aの回転軌道に位置しており、ストッパ33aが、-Z方向に対して右回り時計回りに回転することを妨げている。すなわち、ロックバー33dにより、ストッパ33aは固定されているロック状態。また、ストッパ33aには、ストッパ33aの回転位置を検出するためのセンサ33fが取り付けられている。ハンド部32によって、ロック解除バー33bが押し込まれると、図11、図12に示すように、回転バー33eが、-X方向に対して右回りに回転する。この回転に伴い、ロックバー33dが、ストッパ33aの回転軌道から外れるため、ストッパ33aは-Z方向に対して右回り時計回りの方向に回転自由となるロック解除状態。このロック解除状態で、上側搬送ロボット16が下側搬送ロボット15と接近し、図7に示すように、ストッパ33aに、下側搬送ロボット15のストッパ23aが接触すると、図13に示すように、ストッパ33aが、-Z方向に対して右回りに回転する。このとき、ロックバー33dの-X方向に対して左回り方向への回転は、回転したストッパ33aにより妨げられる。このため、ハンド部32がZ方向に移動し、ロック解除バー33bの押し込みが解けても、ロック解除状態は維持される。上記のように、ハンド部32が支持板31aの-Z方向側の端部まで移動したときに、ストッパ33aのロックが解除される構成としたことで、ハンド部22,32のどちらがY方向に対するどの位置にあっても、ストッパ33aのロックを解除することができる。なお、下側搬送ロボット15のストッパ部23も、上側搬送ロボット16のストッパ部33と同様の機能を備えた、ロック解除バー、ロックバー、および、回転バーを有している。図14、図15は、第2の実施の形態に係るハンド部の外観の一例を示す図である。図14に示すように、下側搬送ロボット15のハンド部22は、ベース41と、ベース41を覆うカバー42とを有している。カバー42の1つの側面には、開口42aが設けられている。ベース41とカバー42とで包囲された空間は、記憶媒体を収容する収容部として機能する。さらに、ハンド部22は、ベース41とカバー42との間に、記憶媒体の収容部への収容、および、記憶媒体の収容部からの排出を行う、ハンド43を有している。ハンド43は、記憶媒体を把持する把持部43aを有している。把持部43aが収容部内を水平方向X-Z平面に沿った方向に移動することで、開口42aから、記憶媒体の収容および取り出しが行われる。また、ハンド部22は、垂直方向Y方向を軸として回転可能な噛み合わせ部44を有している。噛み合わせ部44は、カバー42の上面から露出し、カバー42の上方に突出するように設けられている。図15に示すように、上側搬送ロボット16のハンド部32も、下側搬送ロボット15のハンド部22と同様の機能を有する、ベース51、開口52aを備えたカバー52、把持部53aを備えたハンド53、および、噛み合わせ部54を有している。ここで、ハンド部32は、上下反転した状態で、支持板31aに取り付けられている。すなわち、下側搬送ロボット15の噛み合わせ部44と、上側搬送ロボット16の噛み合わせ部54とは、Y方向に沿って対向するように位置している。そして、噛み合わせ部44は、噛み合わせ部54と噛み合う。噛み合わせ部44は、噛み合わせ部54と噛み合った状態で、噛み合わせ部54が回転すると、これに連動して回転する。図16は、第2の実施の形態に係るハンド部を分解した一例を示す図である。なお、ここで、代表して下側搬送ロボット15のハンド部22について説明を行うが、上側搬送ロボット16のハンド部32も同様の構造を有している。なお、図16では、カバー42については図示を省略している。ハンド43は、把持部43aと、レールバー43cと、回転ギア43d,43gと、回転部材43eと、ハンドモータ43fとを有している。把持部43aには、把持爪43hが設けられている。把持部43aは、レールバー43cにスライド自在に取り付けられている。回転ギア43dと回転部材43eとは、噛み合わせ部44と同じ回転軸に取り付けられている。回転部材43eの先端は、把持部43aに移動自在に取り付けられている。回転ギア43gは、ハンドモータ43fの回転を回転ギア43dに伝達する。また、ベース41には、記憶媒体を送るローラ41aが設けられている。すなわち、噛み合わせ部44が外力によって回転すると、これに連動して回転部材43eが回転する。また、ハンドモータ43fが回転すると、これに連動して噛み合わせ部44および回転部材43eが回転する。図17~図22は、第2の実施の形態に係るハンドの動作の一例を示す上面図である。なお、図17~図22では、カバー42は透過され、また、噛み合わせ部44および回転ギア43d,43gについては、図示が省略されている。図17に示すように、把持部43aには、把持部43aのスライド方向と垂直に交わる方向に延在するスリット43iが設けられている。また、回転部材43eの先端には、ローラ43jが設けられている。ローラ43jは、スリット43i内に位置しており、回転部材43eの回転に伴い、把持部43aを押して、把持部43aをスライド動作させる。また、ローラ43jは、回転部材43eの回転に伴い、スリット43iに沿って移動する。スリット43iには、突起43kが設けられている。突起43kは、把持爪43hと連結されている。そして、ローラ43jがスリット43iに沿って移動し、突起43kを押すと、把持爪43hは開かれる。図17は、待機状態、または、記憶媒体を収容した状態記憶媒体については図示を省略しているを示し、把持部43aは、開口42aとは反対側の端に位置している。この状態から回転部材43eが図17中の右回りに回転すると、図18に示すように、把持部43aが、ローラ43jに押されて、開口42aへ向かってスライドする。さらに、回転部材43eが回転すると、図19に示すように、把持部43aが、ローラ43jに押されて、開口42aから外側にとび出す。さらに、回転部材43eが回転すると、図20に示すように、スリット43iに沿って移動したローラ43jが、突起43kを押す。これにより、把持爪43hが開かれる。さらに、回転部材43eが回転すると、図21に示すように、把持部43aが、ローラ43jに押されて、開口42aから内側に引き戻される。このとき、スリット43iに沿って移動したローラ43jが、突起43kから離れるため、把持爪43hは閉じられる。さらに、回転部材43eが回転すると、図22に示すように、把持部43aが、ローラ43jに押されて、開口42aから遠ざかる方向にスライドする。次に、ハンド部によって記憶媒体をスロットから引き出す動作について説明する。図23、図24は、第2の実施の形態に係るハンド部による記憶媒体の引き出し動作の一例を示す図である。図23は、通常時の様子を示し、図24は、異常時の様子を示す。なお、ここでは、代表して、下側搬送ロボット15のハンド部22が、スロット11aから記憶媒体61を引き出す様子について説明する。初めに、通常時の動作について説明する。まず、図23の状態1に示すように、ハンド部22が、把持部43aと記憶媒体61が収納されたスロット11aとが正対する位置まで移動する。ここで、把持部43aの中心は、スロット11aの中心に位置している。次に、図23の状態2に示すように、把持爪43hが閉じられる。このとき、把持爪43hが、記憶媒体61に設けられた溝61aに引っかかる。次に、図23の状態3に示すように、把持部43aがハンド部22の収容部に引き込まれる。これに伴い、記憶媒体61が、スロット11aから引き出され、ハンド部22の収容部に収容される。次に、異常時の動作の一例について説明する。まず、図24の状態1に示すように、ハンド部22が、把持部43aと記憶媒体61が収納されたスロット11aとが正対する位置まで移動する。このとき、把持部43aの中心が、スロット11aの中心とずれている異常が発生しているものとする。次に、図24の状態2に示すように、把持爪43hが閉じられる。このとき、把持爪43hの一方は、記憶媒体61の溝61aに引っかかるが、もう一方の把持爪43hは、溝61aには引っかからない。次に、図24の状態3に示すように、把持部43aがハンド部22の収容部に引き込まれる。このとき、記憶媒体61は、把持爪43hの一方のみによってスロット11aから引き出されるため、引き出し方向に対して傾斜する。この結果、記憶媒体61が、ハンド部22とスロット11aとの間に位置した状態でハンド部22の動作が停止する場合がある。この状態を、例えば、GAPと称することもある。次に、ライブラリ装置10を制御する制御装置について説明する。図25は、第2の実施の形態に係る制御装置のハードウェアの一例を示す図である。制御装置70は、例えば、ライブラリ装置10に内蔵されている。制御装置70は、下側搬送ロボット15のハンド部22のX,Y,Z方向の移動、旋回、および、ハンド43の動作を制御する。また、制御装置70は、上側搬送ロボット16のハンド部32のX,Y,Z方向の移動、旋回、および、ハンドの動作を制御する。また、制御装置70は、ドライブ12a,12bによるデータの書き込みおよび読み込み動作を制御する。制御装置70は、CPUCentralProcessingUnit71によって装置全体が制御されている。CPU71には、バス77を介してRAMRandomAccessMemory72およびフラッシュメモリ73と複数の周辺機器が接続されている。RAM72は、制御装置70の主記憶装置として使用される。RAM72には、CPU71に実行させるOSOperatingSystemのプログラムやアプリケーションプログラムの少なくとも一部が一時的に格納される。また、RAM72には、CPU71による処理に必要な各種データが格納される。フラッシュメモリ73は、制御装置70の二次記憶装置として使用される。フラッシュメモリ73には、OSのプログラム、アプリケーションプログラム、および各種データが格納される。バス77に接続されている周辺機器としては、ホストインタフェース74、モータインタフェース75、および、ドライブインタフェース76がある。ホストインタフェース74には、ライブラリ装置10の外部に配置されたホスト装置74aが接続されている。ホストインタフェース74は、ホスト装置74aから送られてくる信号をCPU71に送信する。また、ホストインタフェース74は、CPU71から送られてくる信号を、ホスト装置74aに送信する。モータインタフェース75には、上側搬送ロボット16のハンド部32を、X方向に移動させるX方向モータ75a、Y方向に移動させるY方向モータ75b、Z方向に移動させるZ方向モータ75c、旋回させる旋回モータ75d、および、ハンドモータ75eが接続されている。さらに、モータインタフェース75には、下側搬送ロボット15のハンド部22を、X方向に移動させるX方向モータ75f、Y方向に移動させるY方向モータ75g、Z方向に移動させるZ方向モータ75h、旋回させる旋回モータ75i、および、ハンドモータ43fが接続されている。モータインタフェース75は、CPU71からの命令に従って、X方向モータ75a,75f、Y方向モータ75b,75g、Z方向モータ75c,75h、旋回モータ75d,75i、および、ハンドモータ75e,43fを回転させる。ドライブインタフェース76には、ドライブ12a,12bが接続されている。ドライブインタフェース76は、CPU71からの命令に従って、ドライブ12a,12bに、記憶媒体へのデータの書き込み、および、記憶媒体からのデータの読み込みを実行させる。以上のようなハードウェア構成によって、第2の実施の形態の処理機能を実現することができる。次に、記憶媒体の搬送障害からの復旧手順について説明する。図26、図27は、第2の実施の形態に係るライブラリ装置の復旧手順の一例を示すフローチャートである。図28~図34は、第2の実施の形態に係る搬送ロボットの移動の様子を示す図である。図26、図27のフローチャートに沿って、図28~図34を用いながら説明を進める。図28~図34の各図は、次の3つの図、すなわち正面図、上面図および側面図を含んでいる。正面図は、ライブラリ装置10を正面側から見たときの、下側搬送ロボット15のストッパ23aと、上側搬送ロボット16のストッパ33aとの位置関係を示す。上面図は、ライブラリ装置10を上面側から見たときの、下側搬送ロボット15のハンド部22と、上側搬送ロボット16のハンド部32との位置関係を示す。側面図は、ライブラリ装置10を右側面側から見たときの、下側搬送ロボット15のハンド部22と、上側搬送ロボット16のハンド部32との位置関係を示す。ここでは、収納棚11のスロット11aと下側搬送ロボット15のハンド部22との間に記憶媒体が位置した状態で、ハンド部22の動作が停止した場合、すなわち、GAPが発生した場合について説明する。なお、GAP発生は、例えば、ハンド部22の動作停止時に、ハンド部22による自装置への記憶媒体の収容が完了していないか、またはハンド部22によるスロットへの記憶媒体の収納が完了していないことを検知することで、判定される。図26、図27に示す処理は、GAPの発生を、例えば、制御装置70が検出することで開始される。GAPの発生は、例えば、制御装置70が、ハンドモータ43fの動作を監視することで検出することができる。なお、図28Aは、初期状態を示す。[ステップS11]制御装置70が、図28Bに示すように、ストッパ解除位置まで、ハンド部32を-Z方向に移動させる。これにより、ロック解除バー33bがハンド部32によって押され、ストッパ33aのロックが解除される。なお、ストッパ解除位置は、最も-Z方向側に位置するスロットよりも-Z方向側に位置している。[ステップS12]制御装置70が、図29Aに示すように、ストッパ33aがストッパ23aに押圧される位置まで、ハンド部32を-Y方向に移動させる。このとき、ストッパ33aのロックは解除されているため、ストッパ33aは、ストッパ23aにより押し上げられて回転する。なお、このとき、ハンド部22の噛み合わせ部44と、ハンド部32の噛み合わせ部54とは、Y方向において離間している。[ステップS13]制御装置70が、GAP発生位置が、最も-Z方向側最も正面側であるかを判定する。GAP発生位置が最も-Z方向側ではない場合S13:NO、制御装置70は、処理をステップS14に進める。GAP発生位置が最も-Z方向側である場合S13:YES、制御装置70は、処理をステップS16に進める。[ステップS14]制御装置70が、図29Bに示すように、噛み合わせ部44と噛み合わせ部54とが、Y方向においてオーバーラップする位置まで、ハンド部32を-Y方向に移動させる。すなわち、制御装置70は、噛み合わせ部44の側面と噛み合わせ部54の側面とがZ方向において重なる位置まで、ハンド部32を-Y方向に移動させる。[ステップS15]制御装置70が、図30Aに示すように、ハンド部32を、突き当りまで、Z方向に移動させる。このとき、噛み合わせ部44の側面と噛み合わせ部54の側面とは接触している。制御装置70は、例えば、ハンド部32をZ方向に移動させるZ方向モータ75cから出力されるパルス信号の周期が長くなったことを検知することで、噛み合わせ部44と噛み合わせ部54とが接触したと判定し、ハンド部32の移動を停止させる。[ステップS16]GAP発生位置が最も-Z方向側である場合S13:YES、上記のステップS15のように、ハンド部32を最も-Z方向側の位置からZ方向側に移動させることで噛み合わせ部44と噛み合わせ部54とを接触させることはできない。そこで、制御装置70は、GAP発生位置からZ方向において離間するまで、ハンド部32をZ方向に移動させる。[ステップS17]制御装置70が、噛み合わせ部44と噛み合わせ部54とが、Y方向においてオーバーラップする位置まで、ハンド部32を-Y方向に移動させる。[ステップS18]制御装置70が、ハンド部32を、突き当りまで、-Z方向に移動させる。このとき、噛み合わせ部44の側面と噛み合わせ部54の側面とは接触している。[ステップS19]制御装置70が、ハンド部32のZ方向の座標を記憶する。[ステップS20]制御装置70が、記憶したハンド部32の座標に基づいて、噛み合わせ部44のZ方向の座標を算出する。[ステップS21]制御装置70が、図30Bに示すように、噛み合わせ部44と噛み合わせ部54とが、Y方向において離間するまで、ハンド部32をY方向に移動させる。[ステップS22]制御装置70が、図31Aに示すように、ステップS20で算出した噛み合わせ部44の座標に、噛み合わせ部54が位置するように、Z方向にハンド部32を移動させる。[ステップS23]制御装置70が、図31Bに示すように、噛み合わせ部44と噛み合わせ部54とが接触する位置まで、ハンド部32を-Y方向に移動させる。制御装置70は、例えば、ハンド部32をY方向に移動させるY方向モータ75bから出力されるパルス信号の周期が長くなったことを検知することで、噛み合わせ部44と噛み合わせ部54とが接触したと判定する。[ステップS24]制御装置70が、噛み合わせ部54を回転させながら、ハンド部32をさらに-Y方向に移動させる。制御装置70はその後、例えば、Y方向モータ75bからのパルス信号の出力が停止したことを検知することで、ハンド部32が-Y方向に突き当たったと判定して、ハンド部32の-Y方向への移動と、噛み合わせ部54の回転とを停止させる。これにより、図32Aに示すように、噛み合わせ部44と噛み合わせ部54とが噛み合う。[ステップS25]制御装置70が、図32Bに示すように、ハンド部32を-Z方向に移動させる。ハンド部22とスロット11aとの間に記憶媒体が位置していることから、ハンド部32の-Z方向への移動はある位置で制限される。制御装置70は、ハンド部32の突き当りを検知すると、ハンド部32の-Z方向への移動を停止させる。[ステップS26]制御装置70が、ハンド部32のZ方向の座標を記憶する。[ステップS27]制御装置70が、図33Aに示すように、ハンド部32を、突き当りまで、Z方向に移動させる。ハンド部22とスロット11aとの間に記憶媒体が位置していることから、ハンド部32のZ方向への移動もある位置で制限される。制御装置70は、ハンド部32の突き当りを検知すると、ハンド部32のZ方向への移動を停止させる。[ステップS28]制御装置70が、ハンド部32のZ方向の座標を記憶する。[ステップS29]制御装置70が、ステップS26で記憶した座標と、ステップS28で記憶した座標との、中心座標を算出する。ここで、算出した中心座標は、スロット11aの中心座標を示している。[ステップS30]制御装置70が、図33Bに示すように、ハンド部32の中心が、算出した中心座標に位置するように、Z方向においてハンド部32を移動させる。[ステップS31]制御装置70が、噛み合わせ部54を、突き当りを検知するまで回転させる。これにより、噛み合わせ部44も回転し、ハンド部22のハンド43が駆動して、記憶媒体がスロット11aに収納される。なお、ハンド部22での記憶媒体の挿抜機能が正常であることが確認できた場合には、記憶媒体がハンド部22の収容部に収容されてもよい。これにより、下側搬送ロボット15の移動によって記憶媒体が破損する可能性が極めて小さくなるので、下側搬送ロボット15を上側搬送ロボット16が押圧することによって退避エリア17に移動させることができる。あるいは、Y方向モータ75gを駆動することによって、下側搬送ロボット15を退避エリア17に移動させてもよい。その後は、上側搬送ロボット16により記憶媒体の搬送が行われる。このようにして、GAPからの復旧が行われる。また、退避させた下側搬送ロボット15については、故障が発生していないかを点検することができる。なお、ステップS31の時点で、ハンド部22が停止状態から可動状態に回復した場合には、図34に示すように、ストッパ23aとストッパ33aとが離間する位置まで、ハンド部32をY方向に移動させ、引き続き、下側搬送ロボット15により記憶媒体の搬送を行ってもよい。なお、上記ステップS21~S31を実行してもGAPが解消されない場合には、再度、ステップS21~S31を実行する。ただし、ステップS21~S31の繰り返しは、例えば2回までとする。以上の第2の実施の形態によれば、一方のハンド部がGAP発生によって停止した場合に、他方のハンド部の駆動によってGAP発生状態から復旧することができる。他方のハンド部が、停止したハンド部がスロットに正対するように、停止したハンド部の位置を調整することにより、記憶媒体の挿脱を確実に実行できる。また、停止したハンド部内の駆動機構はGAP発生によって故障している場合があるが、他方のハンド部の駆動力を停止したハンド部に伝達して、停止したハンド部での記憶媒体の挿脱を実行させることで、復旧処理を確実に実行できるようになる。さらに、通常運用時には、ストッパのロックによってハンド部同士が接触しないようにし、異常時にのみストッパの解除によってハンド部同士を接触させることができようにしたことで、通常運用時におけるハンド部の破損の可能性を低減できる。以上説明した第1、第2の実施の形態を含む実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。付記1複数の記憶媒体を収納する収納棚と、記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行う記録再生装置と、前記収納棚または前記記録再生装置に対する記憶媒体の挿入および取り出しを行う挿脱機構と、前記挿脱機構に駆動力を供給する第1の駆動部と、前記挿脱機構に前記第1の駆動部による駆動力とは異なる駆動力を伝達する第1の連結部と、を有する第1の移動装置と、前記第1の連結部と連結して前記第1の連結部に駆動力を伝達する第2の連結部と、前記第2の連結部に駆動力を供給する第2の駆動部と、を有する第2の移動装置と、を備えることを特徴とするライブラリ装置。付記2前記第2の移動装置は、前記第1の移動装置の前記挿脱機構と同じ機能を備える挿脱機構を有し、前記第2の駆動部は、前記第2の移動装置の前記挿脱機構と前記第2の連結部の両方に駆動力を供給する、ことを特徴とする付記1記載のライブラリ装置。付記3前記第1の移動装置および前記第2の移動装置の一方または両方には、前記第1の移動装置と前記第2の移動装置との間隔を、所定の距離以上に維持するストッパと、前記ストッパをロックする機構であって、解除機能を備えたロック機構とが設けられている、ことを特徴とする付記1または2記載のライブラリ装置。付記4前記第1の移動装置の前記挿脱機構による記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記ロック機構を解除状態にし、前記第1の連結部と前記第2の連結部とが連結するように前記第2の移動装置を移動させ、前記第2の駆動部を駆動することで前記第1の移動装置の前記挿脱機構による挿脱動作を実行させる制御装置を、さらに有することを特徴とする付記3記載のライブラリ装置。付記5前記第1の移動装置および前記第2の移動装置は、前記収納棚に平行な基準軸に沿って移動可能であり、前記ストッパは、前記ロック機構がロック状態のとき、前記第1の移動装置と前記第2の移動装置との前記基準軸方向の間隔を前記所定の距離以上に維持し、前記制御装置は、前記第1の移動装置の前記挿脱機構による前記収納棚との間の記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記ロック機構を解除状態にした後、前記第2の移動装置を前記基準軸に沿って前記第1の移動装置の方向に移動させることで、前記第1の連結部と前記第2の連結部とを連結させる、ことを特徴とする付記4記載のライブラリ装置。付記6前記第1の移動装置および前記第2の移動装置は、前記収納棚に平行でかつ前記基準軸に垂直な垂直軸に沿って移動可能であり、前記ロック機構は、前記第2の移動装置が前記垂直軸方向に対する所定位置に位置するとき、解除状態になる、ことを特徴とする付記5記載のライブラリ装置。付記7前記制御装置は、前記第1の移動装置の前記挿脱機構による前記収納棚との間の記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記ロック機構を解除状態にし、前記第2の移動装置を移動させて前記第1の連結部と前記第2の連結部とを連結させた後、前記第2の移動装置を前記垂直軸方向に移動させて、前記収納棚における記憶媒体の収容部に対する前記第1の移動装置の位置合わせを行い、前記第1の連結部と前記第2の連結部とが連結した状態で、前記第2の駆動部を駆動して前記第1の移動装置の前記挿脱機構による挿脱動作を実行させる、ことを特徴とする付記6記載のライブラリ装置。付記8複数の記憶媒体を収納する収納棚と、記憶媒体へのデータの書き込みおよび記憶媒体からのデータの読み込みを行う記録再生装置と、前記収納棚または前記記録再生装置に対する記憶媒体の挿入および取り出しを行う挿脱機構、および、前記挿脱機構に駆動力を供給する第1の駆動部を有する第1の移動装置と、を備えるライブラリ装置が実行する記憶媒体の搬送制御方法において、前記第1の移動装置の前記挿脱機構による記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知し、第1の連結部と、前記第1の連結部に駆動力を供給する第2の駆動部と、を有する第2の移動装置を、前記第1の移動装置の方向に移動させて、前記第1の移動装置に設けられて前記挿脱機構に前記第1の駆動部による駆動力とは異なる駆動力を伝達する第2の連結部に、前記第2の移動装置が有する前記第1の連結部を連結させ、前記第2の駆動部を駆動して前記第1の移動装置の前記挿脱機構による挿脱動作を実行させる、ことを特徴とする記憶媒体の搬送制御方法。付記9前記第1の移動装置の前記挿脱機構による記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記第1の移動装置および前記第2の移動装置の一方または両方に設けられ前記第1の移動装置と前記第2の移動装置との間隔を所定の距離以上に維持するストッパのロック機構を解除状態にし、前記第2の移動装置を、前記第1の移動装置の方向に移動させて、前記第2の連結部に、前記第1の連結部を連結させる、ことを特徴とする付記8記載の記憶媒体の搬送制御方法。付記10前記第1の移動装置の前記挿脱機構による記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記ロック機構を解除状態にし、前記第2の移動装置を、前記収納棚に平行な基準軸に沿って前記第1の移動装置の方向に移動させて、前記第2の連結部に、前記第1の連結部を連結させる、ことを特徴とする付記9記載の記憶媒体の搬送制御方法。付記11前記第1の移動装置の前記挿脱機構による記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記第2の移動装置を、前記収納棚に平行でかつ前記基準軸に垂直な垂直軸方向に対する所定位置に移動させて、前記ロック機構を解除状態にし、前記第2の移動装置を、前記基準軸に沿って前記第1の移動装置の方向に移動させて、前記第2の連結部に、前記第1の連結部を連結させる、ことを特徴とする付記10記載の記憶媒体の搬送制御方法。付記12前記第1の移動装置の前記挿脱機構による記憶媒体の挿脱動作が途中で停止したことを検知すると、前記ロック機構を解除状態にし、前記第2の移動装置を移動させて前記第2の連結部と前記第1の連結部とを連結させた後、前記第2の移動装置を前記垂直軸方向に移動させて前記第1の移動装置の前記垂直軸方向における位置合わせを行い、前記第2の連結部と前記第1の連結部とが連結した状態で、前記第2の駆動部を駆動して前記第1の移動装置の前記挿脱機構による挿脱動作を実行させる、ことを特徴とする付記11記載の記憶媒体の搬送制御方法。"