回転駆動される感光体と、移送駆動される転写ベルトと、前記感光体と前記転写ベルトとを離隔状態にする離隔手段と、前記感光体と前記転写ベルトとを当接状態にする当接手段と、前記離隔状態における前記感光体の回転速度と前記転写ベルトの移送速度とを略同一の値に制御する第1の制御手段と、前記当接状態における前記感光体の回転速度を、前記離隔状態における前記転写ベルトの移送速度に基づいて算出された値に制御する第2の制御手段と、を含むことを特徴とする画像形成装置。前記感光体は円筒形状であり、前記感光体の回転速度は前記円筒形状の断面視真円の円周における接線方向の速度であり、前記転写ベルトは断面視所定の厚さを有する無限長のベルトであり、前記転写ベルトの移送速度は、前記厚さの中心部における長さの方向の速度であることを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。前記当接状態における前記感光体の回転速度は、前記真円の直径と、前記所定の厚さをパラメータとして含むことを特徴とする請求項2に記載の画像形成装置。前記感光体は複数設けられており、前記離隔手段は、前記複数の感光体すべてと前記転写ベルトとを離隔状態にし、前記当接手段は、前記複数の感光体すべてと前記転写ベルトとを当接状態にすることを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の画像形成装置。前記感光体は複数設けられており、前記離隔手段は、前記複数の感光体すべてと前記転写ベルトとを離隔状態にし、前記当接手段は、前記複数の感光体の中の1つの感光体と前記転写ベルトとを当接状態にすることを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の画像形成装置。前記感光体は複数設けられており、前記複数の感光体の中の1つの感光体と前記転写ベルトとが当接状態にある状態から、前記複数の感光体の中の前記1つの感光体を除く残りの感光体と前記転写ベルトとが当接状態に遷移するとき、前記1つの感光体の回転速度は、前記遷移の前後において、変化しないことを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の画像形成装置。前記複数の感光体の中の1つの感光体は、黒色のトナー像が形成されていることを特徴とする請求項6に記載の画像形成装置。しかしながら、従来の技術では、感光体と転写体との速度差が若干1前後程度生じてしまい、微小ながらも磨耗損傷が発生するという問題があった。また、仮に、感光体と転写体とが離間時に等速度で回転駆動していたとしても、厚みを有するベルト状の転写体が、感光体に巻き架かることにより、転写体の表面速度が遅くなることから、当接時には感光体と転写体との間に表面速度差が生じてしまうという問題があった。また、特許文献1では、像担持体感光体と回転体転写体とが、離間状態と当接状態にあるときの相対速度の関係について言及されているが、上記した微小な速度差に起因する感光体と転写体との間の摺擦に基づく磨耗損傷が生じてしまうという問題は依然として解消されていない。そこで本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであって、感光体と転写体との間の摺擦に基づく磨耗損傷を防止することにより、高画質化、及び長寿命化を、低コストで達成することができる画像形成装置を提供することを目的とする。上記課題を解決するため、請求項1に記載の本発明における画像形成装置は、回転駆動される感光体と、移送駆動される転写ベルトと、前記感光体と前記転写ベルトとを離隔状態にする離隔手段と、前記感光体と前記転写ベルトとを当接状態にする当接手段と、前記離隔状態における前記感光体の回転速度と前記転写ベルトの移送速度とを略同一の値に制御する第1の制御手段と、前記当接状態における前記感光体の回転速度を、前記離隔状態における前記転写ベルトの移送速度に基づいて算出された値に制御する第2の制御手段と、を含むことを特徴とする。本発明によれば、感光体と転写体との間の摺擦に基づく磨耗損傷を防止することにより、高画質化、及び長寿命化を、低コストで達成可能な画像形成装置を得ることができる。次に、本発明を実施するための形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化乃至省略する。本発明は、要するに、独立した駆動源を有し、回転駆動される円筒状の感光体及びベルト状の転写体の当接離間に関して、感光体及び転写体の駆動速度を調整し、両者の表面速度差を低減することにより、摺擦による磨耗損傷を抑制することが特徴になっている。まず、図1を参照して画像形成装置の概略について説明する。図1は、本発明の実施形態に係る画像形成装置の全体構成を示す縦断面図である。図1において、φ24mmの円筒形の感光体ドラム1は、周速50~200mm/sで回転している。感光体1の表面には帯電手段であるローラ形状の帯電器2が圧接され、感光体1の回転により従動回転している。図示しない高圧電源によりDCDirectCurrent又はDCにACAlternatingCurrentが重畳されたバイアスが印加されることにより、感光体1は一様に表面電位-500Vに帯電されている。そして、感光体1は潜像形成手段である露光手段3により画像情報が露光され、静電潜像が形成される。この露光工程はレーザダイオードを用いたレーザビームスキャナやLED等で行われる。現像手段である1成分接触現像器4は、図示しない高圧電源から供給される所定の現像バイアスにより、感光体1の静電潜像をトナー像として顕像化する。現像器4には帯電極性が負極である1成分トナーが収納される。プロセスユニット10は、感光体1、帯電器2、及び現像器4が一体化されたものである。プロセスユニット10は並列に4台配設され、フルカラー画像形成時はブラックBK、イエローY、マゼンタM、及びシアンCの順で可視像を形成し、各色の可視像が、当接される転写ベルト15に順次重ね転写されることによりフルカラー画像が形成される。転写ベルト15は、駆動兼2次転写対向ローラ21、クリーニング対向ローラ16、1次転写ローラ5、及びテンションローラ20にて張架されており、図示しない駆動モータにより駆動ローラ21を介して回転駆動されるようになっている。なお、転写ベルトの張力としてテンションローラ20の両側をばねにより加圧している。すなわち、転写ベルト15は、断面視所定の厚さを有する無限長のベルトである。転写ベルトクリーニングユニット32は、転写ベルト15に対してカウンタ当接されるクリーニングブレード31により転写ベルト15上の転写残トナーが掻き取られることによって、クリーニングが行われる。掻き取られた転写残トナーは、図示しないトナー搬送経路を通り、中間転写体用廃トナー収納部33に収納される。1次転写ローラ5はφ12~16mmのスポンジローラであり、感光体1に対して転写ベルト15を介して対向配置され、図示しない単独の高圧電源により所定の1次転写バイアス500~1500Vを印加されることにより、感光体1上のトナー画像を転写ベルト15に転移させる。1次転写ローラ5には、106~108Ωの抵抗値に調整されたイオン導電性ローラウレタンカーボン分散、NBRNitrilButadienerubber:ニトリルブタジエンゴム、ヒドリンゴムや電子導電タイプのローラEPDM:エチレンプロピレンジエンモノマ等が用いられる。転写ベルト15に用いる材質としては、PVDFフッ化ビニルデン、ETFEエチレン-四フッ化エチレン共重合体、PIポリイミド、PCポリカーボネート、TPE熱可塑性エラストマー等にカーボンブラック等の導電性材料を分散させ、樹脂フィルム状のエンドレスベルトとしたものが用いられるが、本実施形態では、引張弾性率1000~2000MPaのTPEにカーボンブラックを添加した単層構造の構成で、厚さ90~160μm、幅230mmのベルトを用いた。また、電気抵抗としては、23°C50RHの環境にて、体積抵抗率108~1011Ωcm、表面抵抗率108~1011Ωcm共に、三菱化学社製:HirestaUPMCP-HT450にて測定、印加電圧500V、印加時間10秒のものを使用した。2次転写ローラ25はφ16~25mmのスポンジローラであり、106~108Ωの抵抗値に調整されたイオン導電性ローラウレタンカーボン分散、NBR、ヒドリンや、電子導電タイプのローラEPDM等が用いられる。ここで、2次転写ローラ25の抵抗値が上記範囲を超えると電流が流れ難くなるため、必要な転写性を得るためには、より高電圧を印加しなければならなくなり、電源コストの増大を招く。また、高電圧を印加する必要が生じるため、転写部ニップ前後の空隙にて放電が起こり、ハーフトーン画像上に放電による所謂白ポチ抜けが発生する。これは、低温低湿環境例えば、10°C15RHで顕著である。逆に、2次転写ローラ25の抵抗値が上記範囲を下回ると、同一画像上に存在する複数色画像部例えば、3色重ね像と単色画像部との転写性が両立できなくなる。これは、単色画像部を転写するには比較的低電圧でも十分な電流が流れるが、複数色画像部を転写するには、単色画像部に最適な電圧よりも高い電圧値が必要となるため、複数色画像部を転写できる電圧に設定すると、単色画像では転写電流過剰となり転写効率の低減を招くからである。なお、1次転写ローラ5及び2次転写ローラ25の抵抗値測定は、導電性の金属製板に2次転写ローラ25を設置し、芯金両端部にそれぞれ片側4.9Nの荷重を掛けた状態にて、芯金と金属製板との間に1kVの電圧を印加した時に流れる電流値から算出した。駆動ローラ21は、ポリウレタンゴム肉厚:0.3~1mm、薄層コーティングローラ肉厚:0.03~0.1mm等が使用可能であるが、本実施形態では、温度による径変化が小さいウレタンコーティングローラ肉厚:0.05mm、Φ19mmを使用した。電気抵抗値としては、2次転写ローラ25よりも低くなるよう、106Ω以下に設定した。転写材は、転写材カセット22又は手差し口42にセットされ、給紙搬送ローラ23、レジストローラ対24等によって、転写ベルト15表面のトナー画像先端部が2次転写位置に到達するタイミングに合わせて給紙され、図示しない高圧電源により所定の2次転写バイアスが印加されることにより、転写ベルト15上のトナー画像が転写材に転移する。本実施形態において、給紙は縦型パスを採っている。転写材は2次転写対向ローラ21の曲率によって転写ベルト15から分離され、転写材に転写されたトナー画像は定着手段40によって定着された後、排出口41から排出される。2次転写バイアスとして、2次転写ローラ25にプラスのバイアスを印加し、駆動ローラ21を接地することで2次転写電界を形成する引力転写方式と、駆動ローラ21にマイナスのバイアスを印加し、2次転写ローラ25を接地することで2次転写電界を形成する斥力転写方式の2方式があるが、ここでは引力転写方式を採用し、通紙時の転写バイアスとして5~30μAの電流を定電流制御により印加した。また、転写材の種類によって作像プロセス速度を変更するようにした。具体的には坪量100g/m2紙以上の転写材を用いる場合には作像プロセス速度を半分の速度となるようにし、定着ローラ対によって構成される定着ニップを、転写材が通常の作像プロセス速度の2倍の時間を掛けて通過することにより、トナー画像の定着性を確保できるようにした。次に、図2を用いて、画像形成装置の動作モードについて説明する。図2は、本発明の実施形態に係る画像形成装置が、a離間モード状態、b単色モード状態、及びcフルカラーモード状態に移行したときの、感光体ドラムと転写ベルトの位置関係を説明するための図である。感光体1と転写ベルト15との当接離間動作は、図示しない接離モータ、又は駆動ローラ21を駆動するモータ等からクラッチを介して行われ、図2に示すように、a離間モード状態、b単色モード状態、及びcフルカラーモード状態といった接離状態の切り替えが可能である。すなわち、a離間モード状態では、すべての色の感光体1と転写ベルト15とは離間した状態にあり、b単色モード状態では、単色黒:BKの感光体1と転写ベルト15のみが当接し、他の色の感光体1と転写ベルト15とは、離間した状態にあり、cフルカラーモード状態では、すべての色の感光体1と転写ベルト15とが当接した状態にある。次に、図3を用いて、感光体ドラム1の速度と、転写ベルト15との速度の関係について説明する。図3は、本発明の実施形態に係る画像形成装置が、a離間モード状態、及びb当接モード状態に移行したときの、感光体ドラムの速度と、転写ベルトの速度との関係を説明するための図である。なお、感光体1の回転駆動及び回転速度の制御、並びに転写ベルト15の移送駆動及び移送速度の制御は、画像形成装置100内の図示しない制御部によって行われる。本実施形態では、図2におけるa離間モード状態から、cフルカラーモード状態への切り替えの際、図3aに示すように、転写ベルト15の厚み中心部での長さ方向の移動速度をV0[mm/s]、転写ベルト15の厚みをt[mm]、離間時の感光体1の表面速度各色共通をV1[mm/s]図3a、当接時の感光体1の表面速度を各色共通V2[mm/s]図3b、感光体1各色共通の直径をR[mm]としたとき、V0=V1、V2=V0R/Rtとなるように設定した。なお、感光体1は円筒形状を有しているので、ここでいう表面速度とは、断面視真円の円周における接線方向の速度のことである。具体的には、例えば、V0=150.00[mm/s]、t=0.150[mm]、R=24.00[mm]の条件においては、V1=150.00[mm/s]、V2=149.068[mm/s]に設定し、図2におけるa離間モード状態から、cフルカラーモード状態に切り替わるのと同時に各感光体1と転写ベルト15とが接触するのと同時に、感光体1の表面速度が、V1からV2に遷移するよう回転駆動速度を変化させるのである図3a→b。逆に、図2におけるcフルカラーモード状態から、a離間モード状態に切り替わるのと同時に各感光体1と転写ベルト15とが離間するのと同時に、感光体1の表面速度が、V2からV1に遷移するよう回転駆動速度を変化させるのである図3b→a。このように、回転駆動速度を変化させることにより、各感光体1と転写ベルト15との摺擦を低減することが可能である。また、図2におけるb単色モード状態、例えば、黒BK単色モード状態から、cフルカラーモード状態への切り替えの際も同様に、転写ベルト15との接離状態が変化するイエローY、マゼンタM、シアンCの各色の感光体1の回転駆動速度を変化させることにより、カラー感光体1と転写ベルト15との摺擦を低減することが可能である。なお、図2におけるb単色モード状態、例えば、黒BK単色モード状態から、cフルカラーモード状態への切り替えの際、黒BKの感光体1と転写ベルト15とは、b単色モード状態であってもcフルカラーモード状態であっても、両者は当接状態のままであるから、回転駆動速度を変化させる必要はない。このように、カラー感光体1と転写ベルト15との接離状態切り替え時の表面速度の調整は、転写ベルト15側で行うのではなく、感光体1側の回転駆動速度の変更によって行うことが望ましい。次に、他の実施形態について説明する。接離状態の切り替えとして、図2におけるa離間モード状態を有さず、b単色モード状態、例えば、黒BK単色モード状態と、cフルカラーモード状態との2通りしか具備しない画像形成装置においても、本発明を適用することが可能である。すなわち、黒感光体1は転写ベルト15に常時当接しているため、転写ベルト15の厚み中心部での移動速度をV0[mm/s]、転写ベルト15の厚みをt[mm]、黒感光体1の表面速度をV2[mm/s]、黒感光体1の直径をR[mm]としたとき、V2=V0R/Rtとなるよう設定しておくことにより、黒感光体1と転写ベルト15との摺擦を最小限に抑制することが可能である。さらに、カラー感光体1と転写ベルト15との速度設定についても、前述と同様である。転写ベルト15の厚み中心部での移動速度をV0[mm/s]、転写ベルト15の厚みをt[mm]、当接時の感光体1の表面速度をカラー各色共通V2[mm/s]、感光体1各色共通の直径をR[mm]としたとき、V2=V0R/Rtとなるように設定しておくことにより、カラー感光体1と転写ベルト15との摺擦を最小限に抑制することが可能である。このとき、黒感光体1は転写ベルトに当接した状態のままであるため、黒感光体1の表面速度は変化しない。このように、本発明によれば、感光体と転写体との速度差を低減し、摺擦による磨耗損傷を抑制することができることから、感光体周期転写体周期に基づく横スジ画像の発生を抑制することができると共に、感光体と転写体とを長寿命化することができるため、高画質化、長寿命化を達成することができる。しかも、回転速度読み取り機構エンコーダ等のような、新たな構成を付加する必要がないため、低コストで実現することが可能である。以上、本発明の好適な実施の形態により本発明を説明した。ここでは特定の具体例を示して本発明を説明したが、特許請求の範囲に定義された本発明の広範囲な趣旨及び範囲から逸脱することなく、これら具体例に様々な修正及び変更が可能である。