制御可能なトルクアジャスター7を有する自動車のステアリングシステム1の作動中に、ステアリングホイールの回転振動を補償するための方法であって、実際のトーションバートルクMTBが検出され、当該実際のトーションバートルクMTBに応じて補償トルクMKompが決定され、当該補償トルクMKompに応じて、トルクアジャスター7の制御が行われ、前記トーションバートルクMTBまたは前記トーションバートルクMTBに応じて形成される値が周波数可変型外乱変数および状態変数計算機24に送信され、該周波数可変型外乱変数および状態変数計算機24を用いて前記補償トルクMKompが決定されることを特徴とする方法。前記補償トルクMKompを決定する際、前記周波数可変型外乱変数および状態変数計算機24を用いてステアリングホイールの回転振動の振幅と位相が考慮されることを特徴とする請求項1に記載の方法。前記補償トルクMKompを決定する際、ステアリングホイールの回転振動のすでに補償された部分が考慮されることを特徴とする請求項1または2に記載の方法。前記補償トルクMKompは、周波数可変型外乱変数および状態変数計算機24に還流されることを特徴とする請求項3に記載の方法。周波数可変型外乱変数および状態変数計算機24は、正弦波外乱のモデルと、前記トルクアジャスター7のトルクから前記トーションバートルクへの伝達特性のモデルと、を有しており、前記外乱と前記伝達特性とが補償トルクMKompを決定する際に考慮されることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の方法。前記モデルは、前記伝達特性を、少なくともステアリングホイールの回転振動にとって重要な周波数域において、振幅に関しても位相に関しても描写していることを特徴とする請求項5に記載の方法。ある試験方法を用いてステアリングホイールの回転振動の存在が結論づけられる場合に限り、補償トルクMKompが検出されることを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の方法。車速Vt、ホイール回転数またはホイール回転数と相関する値が所定の範囲内にあり、且つ、ステアリングシステムが少なくとも主として直進位置で作動されている場合に、ステアリングホイールの回転振動の存在が結論づけられることを特徴とする請求項7に記載の方法。前記試験方法は、前記トーションバートルクの実際の振幅の評価を有しており、当該振幅は、好ましくは、推算方法Schaetzverfahrenを用いて評価されることを特徴とする請求項7または8に記載の方法。検知されたトーションバートルクは、フィルターに通され、フィルターを通されたトーションバートルクは、補償トルクMKompを決定するために、周波数可変型外乱変数および状態変数計算機24に送信されることを特徴とする請求項1乃至9のいずれかに記載の方法。フィルターとして周波数可変バンドパスフィルタ23が使用され、車速Vt、ホイール回転数またはホイール回転数と相関する値に応じて、励起周波数foが形成され、周波数可変バンドパスフィルタ23の中央周波数が励起周波数foに応じて選択されることを特徴とする請求項10に記載の方法。周波数可変型外乱変数および状態変数計算機24が少なくとも一つの値に関してパラメーター化されており、周波数可変型外乱変数および状態変数計算機24の少なくとも1つの機能の適応が、製品バラツキの補償のために、及び/または、ステアリングシステムの経年劣化の補償のために、前記少なくとも一つのパラメーターの変更によって行われることを特徴とする請求項1乃至11のいずれかに記載の方法。前記少なくとも一つのパラメーターは、決定された補償等級に応じて変更されることを特徴とする請求項12に記載の方法。前記補償等級は、トーションバートルク内に依然として残っている残留振動の振幅を評価することによって決定できることを特徴とする請求項13に記載の方法。周波数可変型外乱変数および状態変数計算機24の適応は、伝達特性のモデルの少なくとも1つの適応を含むことを特徴とする請求項5乃至14に記載の方法。周波数可変型外乱変数および状態変数計算機24が、トーションバートルクMTBに応じて補償トルクMKompを決定する不可分のモジュールとして形成されており、周波数可変型外乱変数および状態変数計算機24は、特には伝達特性のモデルを有することを特徴とする請求項5乃至15のいずれかに記載の方法。制御可能なトルクアジャスター7と、実際のトーションバートルクMTBを測定するための手段15と、を有する自動車のステアリングシステム1の作動中に、ステアリングホイールの回転振動を補償するための装置であって、実際のトーションバートルクMTBに応じて補償トルクMKompを測定するための手段と、前記補償トルクMKompに応じてトルクアジャスター7を制御するための手段と、周波数可変型外乱変数および状態変数計算機24と、を有しており、周波数可変型外乱変数および状態変数計算機24は、トーションバートルクMTBに応じて補償トルクMKompを決定するために、または、トーションバートルクMTBに応じて形成される変数を決定するために、構成されていることを特徴とする装置。請求項1乃至16のいずれかに記載の方法を実施するための手段を有することを特徴とする請求項17に記載の装置。図1には、ステアリング装置2と制御装置3とを擁する電動ステアリングシステム1が示されている。制御装置3内には、データ回線、例えばバスシステム、を介して記憶要素5と結合されているマイクロプロセッサー4が配置されている。記憶要素5の中には記憶フィールドが形成されており、その中に本発明に従う方法を実施するための機能手段が、例えばコンピュータープログラムの形で記憶されている。記憶要素5の中には、さらに、セルフィールドと所与のパラメーターまたはその他の数値が保存されている。信号線6を介して、制御装置3が、例えば電気モーターとして形成されているトルクアジャスター7に接続されており、その結果、電気モーターないしトルクアジャスター7の制御が制御装置3によって可能である。電気モーターは、ギヤ8を介してトーションバー9に作用する。トーションバー9には、ステアリング装置、例えばステアリングホイール10が配置されている。ステアリング装置はさらに、ギヤラックステアリング変速機として形成されたステアリングギヤ11を有している。ステアリングギヤ11は、ピニオン12aとギヤラック12bとを介して、車両の両側で、ホイールによって一緒に作動するステアリングリンケージ13と結合されている。センサー15を用いてトーションバートルクMTBが検知可能であり、センサー16を用いてステアリング角angLRが検知可能である。前記ステアリング装置は、さらに、センサー17を有しており、それを用いて、車速vまたは車速に相当する値、例えばホイール回転数またはホイール角速度が検知可能である。センサー15、16、17を介して検知された数値は、図1では明示されていないデータラインを介して、制御装置3に送信される。当該データラインは、様々な公知の態様で実施され得る。好ましくは、制御装置3とセンサーないし作動装置との間の交信にバスシステムが採用される。制御装置3の適切なプログラミングによって、図1に表示されたステアリングシステム上で、本発明に従う方法が実施できる。その際、本発明は、制御装置3によっても、対応するコンピュータープログラム18によっても、実現される。当該制御装置は、そのとき、本発明に従う装置を意味し、前記コンピュータープログラムは、本発明と同じく本発明に従う方法を意味し、その実施のためにコンピュータープログラムがプログラミングされている。図1に示されたステアリングシステム1は、本発明に従う方法を実施するために用意されている。そのために、例えば制御装置3は、それにふさわしい態様でプログラミングされている。本発明に従う方法を用いて、可能な実施形態により、ステアリングホイールの回転振動の完璧な補償が車両内で可能である。その場合、トルクアジャスター7、つまり、例えばEPSのサーボモータを用いて、適切な反作用の振動がステアリング装置2に送り込まれる。これはまた、トーションバー9から抽出された外乱信号を基に算出される。このために、好ましくは、追加センサーは必要でなくて、その結果、本発明に従う方法を実施するために既存のセンサーを変更することは不要であり、これがまたコストを低下させる。図2には、本発明のある可能な実施形態が、ブロックダイアグラムに基づいて示されている。トルクアジャスター7を制御するために、図2では、明確に定義された正弦波の外乱変数と、外乱信号のすでに補償された部分を考慮するための内部フィードバックと、を備えた周波数可変型外乱変数および状態変数計算機20が示されており、例えばコンピュータープログラム18として制御装置3内に保存されている。周波数可変型外乱変数および状態変数計算機20を用いて、位置応答や振幅応答を考慮しながら、補償トルクが、トルクアジャスター7とトーションバー9との間の伝達特性を段階分けしたモデル21を用いて決定される。段階分けされたモデル21は、好ましい実施形態によればオンラインで、つまり、ステアリングシステム1の動作中に、ステアリングシステム1の製品バラツキと経年劣化に対し適合され、それによって、ステアリングホイールの回転振動の最適補償が保証される。本発明にとっての核心的意味は、周波数可変型外乱変数および状態変数計算機20の使用である。当該計算機には、モータートルクからトーションバートルクへの伝達特性をパラメーター化したモデル21が収められている。ある時点から特定の時点tまでに検知される実際のトーションバートルクMTBtに応じて、周波数可変型外乱変数および状態変数計算機20を用いて、補償トルクMKOMPtが決定される。これに基づいて、トルクアジャスター7の制御用信号が生成され、それが存在するステアリングホイールの回転振動の補償に繋がる。例えばセンサー15によって検出されたトーションバートルクMTBtは、例えば本システムにとって障害となる高周波外乱の影響を除外するために、好ましくは周波数可変バンドパスフィルタ22を用いてフィルタリングされる。このようにフィルターを通されたトーションバートルクMTbfilttは、続いて、さらなる処理のために、周波数可変型外乱変数および状態変数計算機20に送られる。周波数可変バンドパスフィルタ22の周波数の調整は、励起周波数決定器23を用いて行われる。当該決定器は、検知された速度v、例えばホイール回転数ないしホイール速度または車速から、励起周波数foを決定する。決定された励起周波数fotは、さらに、周波数可変型外乱変数および状態変数計算機20の周波数を調整するために当該計算機に送られる。ステアリングホイールの回転振動が、本発明に従って行われるトーションバートルクMTBtでの補償のためにもはや確認できないときでも、補償トルクMKOMPtの維持を確実にするために、その都度算出された補償トルクMKOMPt1が補償トルクMKOMPtを算出するために、好ましくは周波数可変型外乱変数および状態変数計算機20内に統合された補償トルクMKOMPt1の還流によって、考慮される。この還流は、トルクアジャスター7とトーションバー9との間の位相応答及び振幅応答に関するモデル21、つまり伝達特性、を考慮して行われる。図2に示された本発明の特に有利な実施形態によれば、補償の適合が行われる。このために、ステアリングシステム1の経年劣化ないし製品バラツキを補償して本発明に従う方法の常に最適な性能を保証するために、適合ブロック25の中で、段階分けされたパラメーターセット26が変更される。当該パラメーターセットは、例えば制御装置3内に保存されている。現在のところ、特にステアリングの経年劣化がモータートルクからトーションバートルクへの伝達特性に及ぼす影響が重要である。従って、段階分けされたパラメーターセット26を用いて、特にモデル21が適合調整される。ステアリングシステム1の経年劣化の認識は、適合ブロック25の中で実際の振幅AMTBtに応じ行われる。当該振幅は、好ましくは振幅評価ユニット27を用いて、設計されたトルクMTBkonsttから形成される。MTBkonsttは、MTBfilttの加算と、MKOMPt1の還流によって算出されたすでにトーションバートルク内で補償された外乱部分と、から生じる外乱変数である。補償が作用しなければ、設計されたトルクMTBkonsttは、フィルターを通されたトーションバートルクMTBfilttに相当する。これに対し、補償が作用すれば、外乱信号は再設計されなければならない。この場合、設計されたトルクMTBkonsttは、それ故、還流によって支配され、一方、フィルターを通されたトーションバートルクMTBfilttは、殆ど寄与しない。こうして決定された残留振動の振幅AMTBtは、補償の質に対する尺度であり、これによって、ステアリングの製品バラツキないしステアリングシステムの経年劣化に対する適合が実施されるべきかどうかの情報が与えられる。図2に示された実施形態では、さらに、ステアリングホイールの回転振動認識装置24が設けられている。これは、実際にステアリングホイールの回転振動が存在するか否かに応じ、補償トルクMKOMPtの発生を起動させたり、停止させたりすることを可能にする。ステアリングホイールの回転振動は、通常、狭い限られた速度領域で直進走行の場合にのみ存在し、そのために、補償トルクの決定機能の起動は、この時間枠の中でのみ必要である。ステアリングホイールの回転振動認識装置24は、図2で例示的に示された実施形態の中でモジュール28を有しており、このモジュールの中で、例えばセンサー16を用いて実際に検知されたステアリングホイール角angLRtが、実際のステアリング角が既定の限度内に収まっているか否かについて、試験される。これによって、車両が実際に直進走行している、ないしほぼ直進走行している、か否かを確定することができる。モジュール29では、実際の励起周波数fotが既定の周波数限度内に収まっているか否かが試験され、ここからまた、車両が既定の速度領域内で進行しているかどうかを結論付けることができる。モジュール30では、実際の振幅AMTBtが既定の限度内にあるか否かが試験される。モジュール28、29、30を用いて実施される評価は、モジュール31に送られ、当該モジュール31が続いて周波数可変型外乱変数および状態変数計算機20を始動または停止させる。このために、モジュール31では、モジュール28、29、30を用いて測定された評価結果を、論理AND演算子を用いて組み合わせることが、考慮され得る。これによって、ステアリングホイールの回転振動認識装置24は、実際のステアリング角が既定のステアリング角の限度内を移動し実際の励起周波数が既定の周波数限度内にあり検知されたトーションバートルクの実際の振幅が既定の振幅限度内にある場合に、補償トルクMKOMPtの決定の起動を可能にする。この3条件が揃っているとき、ステアリングホイールの回転振動の存在が結論づけられ、補償トルクの生成が起動される。本発明の特別な利点は、補償トルクMKOMPtを決定する際、このトルクがその振幅に関しても位相応答に関しても正確に決定されることにある。180°の位相で補償トルクを入力するだけでは、ステアリングホイールの回転振動の完璧な補償にはならない。というのは、位相応答は180°では一定ではないことが確認されたからである。図3では、考えられるステアリングシステム1に関して、励起周波数とその都度の位相位置との関係が例示的に示されている。この場合、図3には、ステアリングシステムの位相応答がステアリングホイールの回転振動にとって重要な約10Hzから約20Hzの周波数域で概略的に図示されている。この例では、約10Hzの周波数での位相応答が160°であり、20Hzでの位相応答が約195°であることが確認できる。本発明による補償信号測定時の位相応答の明確な考慮ならびにモデルに基づいた還流により、公知の方法や装置と比較して、補償の質の有意な改善が可能になった。