"3軸の加速度データを出力する加速度センサと、3軸の地磁気データを出力する地磁気センサと、絶対位置を測位するGPS測位手段と、前記加速度データ及び前記地磁気データを用いて重力ベクトルを算出すると共に、自律的に測位した推定方位角dを出力する自律測位手段と、時間経過に応じて、先の時刻の絶対位置と後の時刻の絶対位置とから絶対方位角θを導出する絶対方位角導出手段とを有し、重力ベクトルを推定する携帯装置であって、前記推定方位角d及び前記絶対方位角θと、前記地磁気データにおける地磁気ベクトルの伏角φとから、ピッチオフセットpを算出し、該ピッチオフセットpを前記自律測位手段へ出力するピッチオフセット算出手段を更に有し、前記自律測位手段は、前記ピッチオフセットpによって補正した重力ベクトルを用いて前記推定方位角dを算出することを特徴とする携帯装置。前記ピッチオフセット算出手段は、以下の式によってピッチオフセットpを算出することを特徴とする請求項1に記載の携帯装置。前記推定方位角d及び前記絶対方位角θからヨーオフセットyを算出し、該ヨーオフセットyを前記自律測位手段へ出力することによって、前記推定方位角dのヨーを補正するヨーオフセット算出手段を更に有することを特徴とする請求項1又は2に記載の携帯装置。前記ヨーオフセット算出手段は、方位角90°の推定方位角d90と、方位角270°の推定方位角d270とを用いて、以下のようにヨーオフセットyを算出し、y=d270d90/2-180前記自律測位手段は、補正後の推定方位角dを以下のように算出するd=d-yことを特徴とする請求項3に記載の携帯装置。3軸の加速度データを出力する加速度センサと、3軸の地磁気データを出力する地磁気センサと、絶対位置を測位するGPS測位手段とを有する携帯装置に搭載されたコンピュータを機能させるものであって、前記加速度データ及び前記地磁気データを用いて重力ベクトルを算出すると共に、自律的に測位した推定方位角dを出力する自律測位手段と、時間経過に応じて、先の時刻の絶対位置と後の時刻の絶対位置とから絶対方位角θを導出する絶対方位角導出手段としてコンピュータを機能させる、重力ベクトルを推定するプログラムであって、前記推定方位角d及び前記絶対方位角θと、前記地磁気データにおける地磁気ベクトルの伏角φとから、ピッチオフセットpを算出し、該ピッチオフセットpを前記自律測位手段へ出力するピッチオフセット算出手段としてコンピュータを更に機能させ、前記自律測位手段は、前記ピッチオフセットpによって補正した重力ベクトルを用いて前記推定方位角dを算出するようにコンピュータを機能させることを特徴とする携帯装置用のプログラム。前記ピッチオフセット算出手段は、以下の式によってピッチオフセットpを算出するとしてコンピュータを機能させることを特徴とする請求項5に記載の携帯装置用のプログラム。前記推定方位角d及び前記絶対方位角θからヨーオフセットyを算出し、該ヨーオフセットyを前記自律測位手段へ出力することによって、前記推定方位角dのヨーを補正するヨーオフセット算出手段としてコンピュータを更に機能させることを特徴とする請求項5又は6に記載の携帯装置。前記ヨーオフセット算出手段は、方位角90°の推定方位角d90と、方位角270°の推定方位角d270とを用いて、以下のようにヨーオフセットyを算出し、y=d270d90/2-180前記自律測位手段は、補正後の推定方位角dを以下のように算出するd=d-yようにコンピュータを機能させることを特徴とする請求項7に記載の携帯装置用のプログラム。3軸の加速度データを出力する加速度センサと、3軸の地磁気データを出力する地磁気センサと、絶対位置を測位するGPS測位手段とを有する携帯装置における重力ベクトルの補正方法であって、前記加速度データ及び前記地磁気データを用いて重力ベクトルを算出すると共に、自律的に測位した推定方位角dを出力する自律測位機能と、時間経過に応じて、先の時刻の絶対位置と後の時刻の絶対位置とから絶対方位角θを導出する絶対方位角導出機能とを有し、前記推定方位角d及び前記絶対方位角θと、前記地磁気データにおける地磁気ベクトルの伏角φとから、ピッチオフセットpを算出し、該ピッチオフセットpを前記自律測位手段へ出力するステップと、前記自律測位手段が、前記ピッチオフセットpによって補正した重力ベクトルを用いて前記推定方位角dを算出するステップとを有することを特徴とする重力ベクトルの補正方法。特許文献1に記載の技術によれば、携帯装置に、少なくとも角速度センサを搭載する必要がある。また、加速度データと角速度データとの関係を予め定義しておく必要があり、携帯装置を保持する態様の個人差には対応できない。そこで、本発明は、携帯装置を保持する態様の個人差に関係なく、重力ベクトルを補正することができる携帯装置、プログラム及び方法を提供することを目的とする。本発明によれば、3軸の加速度データを出力する加速度センサと、3軸の地磁気データを出力する地磁気センサと、絶対位置を測位するGPS測位手段と、加速度データ及び地磁気データを用いて重力ベクトルを算出すると共に、自律的に測位した推定方位角dを出力する自律測位手段と、時間経過に応じて、先の時刻の絶対位置と後の時刻の絶対位置とから絶対方位角θを導出する絶対方位角導出手段とを有し、重力ベクトルを推定する携帯装置であって、推定方位角d及び絶対方位角θと、地磁気データにおける地磁気ベクトルの伏角φとから、ピッチオフセットpを算出し、該ピッチオフセットpを自律測位手段へ出力するピッチオフセット算出手段を更に有し、自律測位手段は、ピッチオフセットpによって補正した重力ベクトルを用いて推定方位角dを算出することを特徴とする。本発明の携帯装置における他の実施形態によれば、ピッチオフセット算出手段は、以下の式によってピッチオフセットpを算出することも好ましい。本発明の携帯装置における他の実施形態によれば、推定方位角d及び絶対方位角θからヨーオフセットyを算出し、該ヨーオフセットyを自律測位手段へ出力することによって、推定方位角dのヨーを補正するヨーオフセット算出手段を更に有することも好ましい。本発明の携帯装置における他の実施形態によれば、ヨーオフセット算出手段は、方位角90°の推定方位角d90と、方位角270°の推定方位角d270とを用いて、以下のようにヨーオフセットyを算出し、y=d270d90/2-180自律測位手段は、補正後の推定方位角dを以下のように算出するd=d-yことも好ましい。本発明によれば、3軸の加速度データを出力する加速度センサと、3軸の地磁気データを出力する地磁気センサと、絶対位置を測位するGPS測位手段とを有する携帯装置に搭載されたコンピュータを機能させるものであって、加速度データ及び地磁気データを用いて重力ベクトルを算出すると共に、自律的に測位した推定方位角dを出力する自律測位手段と、時間経過に応じて、先の時刻の絶対位置と後の時刻の絶対位置とから絶対方位角θを導出する絶対方位角導出手段としてコンピュータを機能させる、重力ベクトルを推定するプログラムであって、推定方位角d及び絶対方位角θと、地磁気データにおける地磁気ベクトルの伏角φとから、ピッチオフセットpを算出し、該ピッチオフセットpを自律測位手段へ出力するピッチオフセット算出手段としてコンピュータを更に機能させ、自律測位手段は、ピッチオフセットpによって補正した重力ベクトルを用いて推定方位角dを算出するようにコンピュータを機能させることを特徴とする。本発明の携帯装置用のプログラムにおける他の実施形態によれば、ピッチオフセット算出手段は、以下の式によってピッチオフセットpを算出するとしてコンピュータを更に機能させることも好ましい。本発明の携帯装置用のプログラムにおける他の実施形態によれば、推定方位角d及び絶対方位角θからヨーオフセットyを算出し、該ヨーオフセットyを自律測位手段へ出力することによって、推定方位角dのヨーを補正するヨーオフセット算出手段としてコンピュータを更に機能させることも好ましい。本発明の携帯装置用のプログラムにおける他の実施形態によれば、ヨーオフセット算出手段は、方位角90°の推定方位角d90と、方位角270°の推定方位角d270とを用いて、以下のようにヨーオフセットyを算出し、y=d270d90/2-180自律測位手段は、補正後の推定方位角dを以下のように算出するd=d-yようにコンピュータを機能させることも好ましい。本発明によれば、3軸の加速度データを出力する加速度センサと、3軸の地磁気データを出力する地磁気センサと、絶対位置を測位するGPS測位手段とを有する携帯装置における重力ベクトルの補正方法であって、加速度データ及び地磁気データを用いて重力ベクトルを算出すると共に、自律的に測位した推定方位角dを出力する自律測位機能と、時間経過に応じて、先の時刻の絶対位置と後の時刻の絶対位置とから絶対方位角θを導出する絶対方位角導出機能とを有し、推定方位角d及び絶対方位角θと、地磁気データにおける地磁気ベクトルの伏角φとから、ピッチオフセットpを算出し、該ピッチオフセットpを自律測位手段へ出力するステップと、自律測位手段が、ピッチオフセットpによって補正した重力ベクトルを用いて推定方位角dを算出するステップとを有することを特徴とする。本発明の携帯装置、プログラム及び方法によれば、自律位置加速度データ及び地磁気データと絶対位置GPS測位データとを用いることによって、携帯装置を保持する態様の個人差に関係なく、重力ベクトルを補正することができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。図1は、本発明における携帯装置の機能構成図である。携帯装置1は、ユーザに所持されるものであって、例えば携帯電話機又はスマートフォンのようなものである。図1によれば、携帯装置1は、加速度センサ101と、地磁気センサ102と、GPS測位部103とを有する。加速度センサ101は、加速度、即ち単位時間当たりの速度の変化を検出する。携帯装置の傾きを検出することができる3軸タイプの場合、3次元の加速度を検出でき、地球の重力静的加速度の計測にも対応できる。地磁気センサ102は、3軸方向前後方向、左右方向及び上下方向の地磁気の方向を測定する。地磁気センサ102は、ホール素子を分離し、分離したホール素子からそれぞれ検出された値を出力する。GPS測位部103は、絶対位置となる緯度経度情報を測位する。また、携帯装置1は、自律測位部111と、絶対方位角導出部112と、ヨーオフセット算出部113と、ピッチオフセット算出部114と、アプリケーション部115とを有する。アプリケーション部115は、自律測位部111から導出された推定方位角dを用いて、様々なサービスをユーザに提供する。これら機能構成部は、携帯装置1に搭載されたコンピュータを機能させるプログラムを実行することによって実現される。また、これら機能構成部の処理の流れは、重力ベクトルの補正方法としても理解できる。ここで、進行向きをx軸正方向、進行向きに対して左手方向をy軸正方向、進行向きに対する上方をz軸方向とするとする。このとき、各軸の回転を、以下のように表す。x軸周りの回転:ロールy軸周りの回転:ピッチz軸周りの回転:ヨーまた、重力ベクトルに影響を与える誤差は、ヨー及びピッチである。従って、重力ベクトルを補正するためには、ヨーオフセットyとピッチオフセットpとが算出できればよい。即ち、本発明によれば、ロールオフセットrは、重力ベクトルに影響を与えないものとする。自律測位部111は、加速度データ及び地磁気データを用いて重力ベクトルを算出すると共に、自律的に測位した推定方位角d°を出力する。自律測位部111は、既存のデッドレコニング技術自律推測航法技術に基づくものであって、屋内のように測位電波を受信できない場所にあっても、その位置を自律的に測位することができる。デッドレコニング技術は、エンコーダや慣性センサを利用した相対的自己位置推定技術をいい、一般に、既知の初期値位置と姿勢に対して、地磁気データ又は角速度データジャイロスコープ及び加速度データを足し合わせて、その後の位置及び姿勢を算出する。そのために、デッドレコニング技術のみでは、誤差が蓄積していくことなる。即ち、重力ベクトルの誤差も蓄積していくこととなる。図1によれば、自律測位部111は、ヨーオフセット算出部113からのヨーオフセットyと、ピッチオフセット算出部114からのピッチオフセットpを入力する。自律測位部111は、自ら算出した推定方位角にヨーオフセットyを足し合わせ逆算、また、自ら算出した重力ベクトルにピッチオフセットpを足し合わせる逆算。これによって、重力ベクトル誤差による自律測位の誤差を補正することができる。絶対方位角導出部112は、GPS測位部103から取得した絶対位置を、時間経過に応じて蓄積する。そして、先の時刻の絶対位置と後の時刻の絶対位置とから絶対方位角θ°を導出する。絶対方位角θは、ヨーオフセット算出部113及びピッチオフセット算出部114へ出力される。ヨーオフセット算出部113は、自律測位部111から得られた推定方位角dと、絶対測位部112から得られた絶対方位角θとを入力する。そして、ヨーオフセット算出部113は、推定方位角d及び絶対方位角θからヨーオフセットyを算出する。図2は、ヨーオフセットを表すユーザ座標系である。図2aは、上方z軸上から見た地表面を表すユーザ座標系である。図2bは、前後、左右、上下方向を表すユーザ座標系である。ここで、重力ベクトルは、ヨーに誤差を生じているとする。このとき、ヨーオフセットyは、方位角90°方向と270°方向に進行した際の推定方位角d90及びd270から算出することができる。y=d270d90/2-180即ち、d90及びd270の左右のずれを、ヨーオフセットyとすることができる。このように算出されたヨーオフセットyは、自律測位部111へフィードバックされる。これによって、自律測位部111は、自ら推定された重力ベクトルに対してヨーオフセットyを引いたベクトルを、重力ベクトルとして位置を推定する。これによって、自律測位部111は、ヨーオフセットyを用いて、推定方位角dのヨーを補正する。ヨーの補正後の推定方位角dは、以下のように算出される。d=d-yピッチオフセット算出部114は、自律測位部111から出力されたヨー補正後の推定方位角dと、絶対測位部112から得られた絶対方位角θとを入力すると共に、地磁気センサ102から地磁気ベクトルの伏角φを入力する。そして、ピッチオフセット算出部114は、ピッチオフセットpを算出する。図3は、ピッチオフセットを表すユーザ座標系である。図3aは、上方z軸上から見た地表面を表すユーザ座標系である。図2bは、前後、左右、上下方向を表すユーザ座標系である。図3によれば、南から北へ向けて地磁気が到来している。φ:地磁気ベクトルの伏角d:推定方位角d:ヨー補正された推定方位角θ:絶対方位角地磁気ベクトルの大きさ:1角度は、北から時計回りで表される。図3によれば、地磁気ベクトルは、前後成分、回転軸成分及び鉛直成分に分解される。前後成分=sinφcosθ回転軸成分=sinφsinθ鉛直成分=cosφ回転面成分=前後成分,鉛直成分ピッチオフセットは、左右方向y軸を回転軸とした、重力ベクトルの回転オフセットである。重力ベクトルにピッチオフセットがかかることにより、重力ベクトルを基準とした座標系では、地磁気ベクトルの方が、本来あるべき位置から回転して見える。図4は、y軸から見た重力ベクトルを表すユーザ座標系である。図4aによれば、ピッチ誤差を含まない実際の重力ベクトルを表す。図4bによれば、ピッチ誤差を含む推定の重力ベクトルを表す。図4cによれば、図4bの推定の重力ベクトルを鉛直方向へ強制的に回転させたものを表す。図4dによれば、図4a及び図4cを重ね合わせたものである。これによれば、地磁気ベクトルが回転しているように見える。図5は、z軸から見た重力ベクトルを表すユーザ座標系である。図5によれば、重力ベクトルに対する垂直な面地表面、即ちz軸から見たものである。ここで、重力ベクトルが正しい場合に見える地磁気ベクトルと、重力ベクトルがオフセットしている場合に見える地磁気ベクトルとは、ずれて見える。ヨー補正後の推定方位角dは、絶対方位角θに対してピッチオフセットを含む。そこで、ピッチオフセット算出部114は、ヨー補正後の推定方位角dからピッチオフセットpを逆算する。地磁気ベクトルの回転軸成分は、回転の影響を受けないので、前述のとおり、一定である。回転軸成分=sinφsinθ式1一方で、回転面成分前後成分、鉛直成分は、以下のように表される。m=sinφcosθ、cosφこれに、回転pピッチオフセットを加えると、以下のようになる。つまり、ピッチオフセットがかかった前後成分観測値は、以下のように表される。前後成分=sinφcosθcosp-cosφsinp式2回転後の、回転軸成分式1と前後成分式2とから、以下の式が成り立つ。ここで、三角関数の合成の公式を用いて、式3を変形すると、以下のようになる。このように算出されたピッチオフセットpは、自律測位部111へフィードバックされる。これによって、自律測位部111は、自ら推定された重力ベクトルに対してピッチオフセットpを引いたベクトルを、重力ベクトルとして位置を推定する。以上、詳細に説明したように、本発明の携帯装置、プログラム及び方法によれば、自律位置加速度データ及び地磁気データと絶対位置GPS測位データとを用いることによって、携帯装置を保持する態様の個人差に関係なく、重力ベクトルを補正することができる。本発明によれば、自律測位部の推定方位角と絶対測位部の絶対方位角との誤差分から、重力ベクトルのオフセットを算出し、そのオフセットを自律測位部にフィードバックすることによって、できる限り正確な自律測位の結果を出力するようにしている。これによって、角速度センサを搭載する必要がなく、自律測位に必須の加速度センサ及び地磁気センサとGPS測位部とのみを搭載していればよい。前述した本発明の種々の実施形態について、本発明の技術思想及び見地の範囲の種々の変更、修正及び省略は、当業者によれば容易に行うことができる。前述の説明はあくまで例であって、何ら制約しようとするものではない。本発明は、特許請求の範囲及びその均等物として限定するものにのみ制約される。"