路面に敷設された誘導ラインと、該誘導ラインに沿って所定の走行速度で走行する無人搬送車とを備えた無人搬送システムであって、前記誘導ラインは、異なる色で着色された複数の着色領域を有し、前記無人搬送車は、前記誘導ラインを含む領域の画像データを生成する撮像手段と、生成された前記画像データにおける前記着色領域の色情報に基づいて目標速度を設定する目標速度設定部と、前記目標速度に一致するように前記走行速度をフィードバック制御する走行制御部と、を有することを特徴とする無人搬送システム。前記色情報は、前記無人搬送車が通過した前記着色領域間の境界線の数であり、前記無人搬送車は、前記境界線の数と前記走行速度との関係があらかじめ格納された記憶部を有し、前記目標速度設定部は、前記記憶部を参照して前記境界線の数に対応した走行速度を前記目標速度として設定することを特徴とする請求項1に記載の無人搬送システム。前記境界線は、前記誘導ラインに直交していることを特徴とする請求項2に記載の無人搬送システム。前記境界線は、前記誘導ラインと直交する線に対して所定の角度傾いていることを特徴とする請求項2に記載の無人搬送システム。前記色情報は、前記着色領域の色であり、前記無人搬送車は、前記着色領域の色と前記走行速度との関係があらかじめ格納された記憶部を有し、前記目標速度設定部は、前記記憶部を参照して前記着色領域の色に対応した走行速度を前記目標速度として設定することを特徴とする請求項1に記載の無人搬送システム。前記誘導ラインは、互いに異なる色で着色された粘着テープからなることを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の無人搬送システム。しかしながら、上記従来の無人搬送システム21では、走行速度を変化させる地点すべてにマーカー24を設けておく必要があるので、マーカー24の数が多くなり、マーカー24を敷設する手間がかかってしまうという問題があった。さらに、従来の無人搬送システム21では、マーカー24の一部が汚れたり欠けたりした場合、無人搬送車23はマーカー24に表示されている走行速度制御用のコマンドコードを正確に読み取ることができず、走行速度を制御することができなくなり、その結果、脱線等の事故を招いてしまうおそれがあった。本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、マーカーを設けることなく無人搬送車の走行速度を制御することができる無人搬送システムを提供することにある。上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送システムは、路面に敷設された誘導ラインと、該誘導ラインに沿って所定の走行速度で走行する無人搬送車とを備えた無人搬送システムであって、誘導ラインは、異なる色で着色された複数の着色領域を有し、無人搬送車は、誘導ラインを含む領域の画像データを生成する撮像手段と、生成された画像データにおける着色領域の色情報に基づいて目標速度を設定する目標速度設定部と、目標速度に一致するように走行速度をフィードバック制御する走行制御部と、を有することを特徴とする。この構成によれば、誘導ラインにおける着色領域の色情報に基づいて無人搬送車の目標速度が設定され、この目標速度に一致するように走行速度がフィードバック制御されるので、マーカーを設けることなく無人搬送車の走行速度を制御することができる。また、本発明に係る無人搬送システムにおいて、上記色情報は、無人搬送車が通過した着色領域間の境界線の数であり、上記無人搬送車は、境界線の数と走行速度との関係があらかじめ格納された記憶部を有し、上記目標速度設定部は、記憶部を参照して境界線の数に対応した走行速度を目標速度として設定することが好ましい。この構成によれば、誘導ラインの一部が汚れたり欠けたりしても、撮像手段により生成された画像データにおける着色領域間の境界線が認識可能であれば、無人搬送車が通過した境界線の数に対応した走行速度を目標速度として設定することができる。したがって、この構成によれば、誘導ラインの一部が汚れたり欠けたりしても、無人搬送車の走行速度を確実に制御することができる。なお、上記境界線は、誘導ラインに直交していてもよいし、誘導ラインと直交する線に対して所定の角度傾いていてもよい。また、本発明に係る無人搬送システムにおいて、上記色情報は着色領域の色であり、無人搬送車は、着色領域の色と走行速度との関係があらかじめ格納された記憶部を有し、目標速度設定部は、記憶部を参照して着色領域の色に対応した走行速度を目標速度として設定する構成であってもよい。この構成によれば、誘導ラインの一部が汚れたり欠けたりしても、撮像手段により生成された画像データにおける着色領域の色が認識可能であれば、該着色領域の色に対応した走行速度を目標速度として設定することができる。したがって、この構成によれば、誘導ラインの一部が汚れたり欠けたりしても、無人搬送車の走行速度を確実に制御することができる。さらに、本発明に係る無人搬送システムにおける上記誘導ラインは、例えば、互いに異なる色で着色された粘着テープであってもよい。この構成によれば、互いに異なる色で着色された粘着テープを路面に貼り付けるだけで、走行速度を制御するための情報をもった誘導ラインを形成することができるので、マーカーを設ける場合と比べて、コストや手間を大幅に低減することができる。本発明によれば、マーカーを設けることなく無人搬送車の走行速度を制御することができる無人搬送システムを提供することができる。以下、添付図面を参照して、本発明の好ましい実施形態について説明する。第1実施形態]図1に、本発明の第1実施形態に係る無人搬送システム1Aの概略構成図を示す。同図に示すように、本実施形態に係る無人搬送システム1Aは、走行経路の路面に敷設された誘導ライン2Aと、誘導ライン2Aに沿って所定の走行速度で走行する無人搬送車3とを備えている。誘導ライン2Aは、路面と明確に区別可能な色に着色された複数の着色領域2a、2bを有している。路面の色は白色、灰色、黒色等の無彩色であることが多いので、着色領域2a、2bの色としては赤色、青色、緑色等の有彩色を選択することが好ましい。また、誘導ライン2Aは、塗料を塗布したり、色付きの粘着テープを貼り付けたりすることにより形成される。本実施形態では、赤色と青色とが交互に現れるように着色された粘着テープにより、赤色の第1着色領域2aと青色の第2着色領域2bを有する誘導ライン2Aを形成している。第1着色領域2aと第2着色領域2bとの境界線LLn、Ln1、は、誘導ライン2Aに直交している。無人搬送車3は、誘導ライン2Aを含む一定の領域を光学的に撮像して該領域の画像データを生成するCCDカメラ等の撮像手段4a、4bと、撮像手段4a、4bによって生成された画像データから目標速度を設定する目標速度設定部5と、目標速度を設定する際に参照されるデータ等が格納された記憶部6と、目標速度設定部5によって設定された目標速度に一致するように無人搬送車3の走行速度をフィードバック制御する走行制御部7と、車体の四隅に設けられ、走行制御部7の制御下で駆動される車輪8とを備えている。撮像手段4a、4bは、誘導ライン2Aに沿って2つ設けられているが、通常、進行方向側の撮像手段図1では、4aのみが使用され、一定時間おきに連続的に画像データを生成する。目標速度設定部5は、マイコン等から構成されたものであり、撮像手段4a、4bによって生成された画像データにおける第1および第2着色領域2a、2bの色情報に基づいて無人搬送車3の目標速度を設定する。本実施形態では、色情報は、無人搬送車3が通過した第1着色領域2aと第2着色領域2bの境界線Lの数である。記憶部6は、メモリ等から構成されたものである。記憶部6には、第1着色領域2aと第2着色領域2bの境界線Lの数と無人搬送車3の走行速度との関係を示すデータ図2参照があらかじめ格納されている。このデータは、例えば、誘導ライン2Aのカーブに差し掛かる前に走行速度が低くなるように、境界線Lの数と走行速度とが関係付けられている。目標速度設定部5は、記憶部6に格納されたこのデータを参照して、境界線Lの数に対応した走行速度を目標速度として設定する。走行制御部7は、図3に示すように、トルク指令値算出手段9と、車輪8に駆動力を伝達するモータ11を駆動するためのインバータ10と、モータ11の回転数ωを検出する不図示の回転数検出手段とを有している。トルク指令値算出手段9は、回転数検出手段によって検出されたモータ11の回転数ωから無人搬送車3の走行速度を算出し、算出した走行速度と目標速度設定部5によって設定された目標速度との偏差がゼロになるようにPI演算を行いトルク指令値を算出する。インバータ10は、トルク指令値算出手段9によって算出されたトルク指令値にしたがってモータ11を駆動する。次に、無人搬送車3がカーブを曲がる場合における無人搬送車3の走行速度の制御について、再び図1および図2を参照して具体的に説明する。なお、無人搬送車3は、誘導ライン2Aに沿って走行速度V1で走行しており、走行し始めてから図1に示す地点に到達するまでに、第1着色領域2aと第2着色領域2bの境界線Lをn-1個通過したものとする。また、以下の説明では、無人搬送車3の進行方向側における第1着色領域2aと第2着色領域2bの境界線Lを、無人搬送車3から近い順に、Ln、Ln1、Ln2、とし、無人搬送車3の記憶部6には、図2に示す境界線Lの数と走行速度との関係を示すデータがあらかじめ格納されているものとする。まず、無人搬送車3が境界線Lnに到達すると、撮像手段4aによって境界線Lnを含む画像データが生成される。目標速度設定部5は、生成された画像データから境界線Lnを特定するとともに無人搬送車3が通過した境界線Lの数nを算出し、算出した境界線Lの数nと記憶部6に格納されているデータに基づいて目標速度をV1に設定する。この目標速度V1は現在の走行速度V1と等しいため、無人搬送車3は、走行制御部7の制御下で走行速度V1を維持したまま走行する。無人搬送車3が境界線Ln1に到達し、撮像手段4aによって境界線Ln1を含む画像データが生成されると、目標速度設定部5は、生成された画像データから境界線Ln1を特定するとともに無人搬送車3が通過した境界線Lの数n1を算出し、算出した境界線Lの数n1と記憶部6に格納されているデータに基づいて目標速度をV2<V1に設定する。目標速度がV2に設定されると、走行制御部7は、目標速度V2に一致するように走行速度をフィードバック制御する。このため、無人搬送車3は、走行制御部7の制御下で走行速度V1から走行速度V2まで減速される。無人搬送車3が境界線Ln2に到達し、撮像手段4aによって境界線Ln2を含む画像データが生成されると、上記と同様にして、目標速度設定部5は目標速度をV3<V2に設定し、走行制御部7は目標速度V3に一致するように走行速度をフィードバック制御する。このため、無人搬送車3は、走行制御部7の制御下で走行速度V3までさらに減速される。無人搬送車3が境界線Ln3に到達し、撮像手段4aによって境界線Ln3を含む画像データが生成されると、上記と同様にして、目標速度設定部5は目標速度をV3に設定する。この目標速度V3は現在の走行速度V3と等しいため、無人搬送車3は、走行制御部7の制御下で走行速度V3を維持したまま低速で走行する。そして、無人搬送車3が境界線Ln4に到達し、撮像手段4aによって境界線Ln4を含む画像データが生成されると、上記と同様にして、目標速度設定部5は目標速度をV1に設定し、走行制御部7は目標速度V1に一致するように走行速度をフィードバック制御する。このため、無人搬送車3は、走行制御部7の制御下でカーブに差し掛かる前の通常の走行速度V1まで加速される。上記のように、本実施形態に係る無人搬送システム1Aによれば、第1着色領域2aと第2着色領域2bの境界線Lの数に基づいて無人搬送車3の目標速度が設定され、この目標速度に一致するように走行速度がフィードバック制御されるので、従来の無人搬送システム21のようにマーカー24を設けることなく無人搬送車3の走行速度を自由に制御することができる。[第2実施形態]次に、本発明の第2実施形態に係る無人搬送システム1Bについて、図4を参照して説明する。上記第1実施形態に係る無人搬送システム1Aでは、目標速度設定部5が、第1着色領域2aと第2着色領域2bの境界線Lの数に基づいて目標速度を設定するのに対して、本実施形態に係る無人搬送システム1Bでは、目標速度設定部5が、第1着色領域2aおよび第2着色領域2bの色に基づいて目標速度を設定する。したがって、本実施形態では、第1着色領域2aや第2着色領域2bの色自体が色情報となる。図4に示すように、本実施形態における誘導ライン2Bは、無人搬送車3を通常よりも低い走行速度例えば、V2で走行させる区間が赤色に着色され第1着色領域2a、無人搬送車3を通常の走行速度例えば、V1で走行させる区間が青色に着色されている第2着色領域2b。そして、記憶部6には、第1着色領域2aの赤色および第2着色領域2bの青色と走行速度との関係赤色の場合は走行速度をV2とし、青色の場合は走行速度をV1とする関係を示すデータがあらかじ格納されている。無人搬送車3が誘導ライン2Bの第2着色領域2b上を走行している場合は、撮像手段4aにより第2着色領域2bの画像データが生成され、目標速度設定部5は、生成された画像データから第2着色領域2bの青色を特定するとともに、記憶部6を参照して第2着色領域2bの青色に対応した走行速度V1を、目標速度をとして設定する。一方、無人搬送車3が誘導ライン2Bの第1着色領域2a上を走行している場合は、撮像手段4aにより第1着色領域2aの画像データが生成され、目標速度設定部5は、生成された画像データから第1着色領域2aの赤色を特定するとともに、記憶部6を参照して第1着色領域2aの赤色に対応した走行速度V2を、目標速度をとして設定する。目標速度設定部5により目標速度が設定されると、走行制御部7は設定された目標速度に一致するように無人搬送車3の走行速度をフィードバック制御する。上記のように、本実施形態に係る無人搬送システム1Bによれば、第1着色領域2aおよび第2着色領域2bの色に基づいて無人搬送車3の目標速度が設定され、この目標速度に一致するように走行速度がフィードバック制御されるので、従来の無人搬送システム21のようにマーカー24を設けることなく無人搬送車3の走行速度を制御することができる。また、本実施形態に係る無人搬送システム1Bでは、第1着色領域2aの色に応じた目標速度を、所定の条件のもと第1着色領域2aの長さに応じた目標速度に置き換えることで、無人搬送車3の走行速度をより細かく制御することができる。具体的には、第1着色領域2aの長さが長くなると、第1着色領域2aを含む画像データの連続生成回数が増加するので、第1着色領域2aを含む画像データの連続生成回数が所定回数以上になった場合に、走行速度をV2からV3に置き換えるためのデータをあらかじめ記憶部6に格納しておく。これにより、無人搬送車3が通過した第1着色領域2aの長さが所定の長さを超え、第1着色領域2aを含む画像データの連続生成回数が所定回数以上になると、目標速度設定部5は、走行速度V3を目標速度として設定し、走行制御部7の制御下で無人搬送車3の走行速度はV2からV3に減速される。なお、本実施形態に係る無人搬送システム1Bでは、後述するように、異なる色の着色領域図5B参照を追加することによっても、無人搬送車3の走行速度をより細かく制御することができる。以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、種々の変形例が考えられる。例えば、図5は、上記第1実施形態における誘導ライン2Aの変形例を示す図であって、Aは第1変形例における誘導ライン2Cの平面図、Bは第2変形例における誘導ライン2Dの平面図である。図5Aに示すように、第1変形例における誘導ライン2Cは、第1着色領域2aと第2着色領域2bとの境界線L’が誘導ライン2Cと直交する線に対して所定の角度例えば、30°~60°傾いていること以外の点において、上記第1実施形態における誘導ライン2Aと共通している。本変形例における誘導ライン2Cによれば、境界線L’が誘導ライン2Aの境界線Lよりも長くなるので、誘導ライン2Aでは境界線Lを認識することができないような広範囲にわたる汚れや欠けが生じたとしても、境界線L’を認識することができる場合がある。すなわち、本変形例における誘導ライン2Cを用いることで、より汚れや欠けに強い無人搬送システムを提供することができる。一方、図5Bに示す第2変形例における誘導ライン2Dは、第1着色領域2aや第2着色領域2bと異なる色例えば、黄色に着色された第3着色領域2cを有していること以外の点において、上記第1実施形態における誘導ライン2Aと共通している。このため、本変形例における誘導ライン2Dを上記第2実施形態に係る無人搬送システム1Bに用いて、第3着色領域2cの黄色に対応する走行速度をV1’ただし、V1>V1’>V2とする。に設定しておくことで、無人搬送車3の走行速度を3段階に制御することができる。また、誘導ライン2Dを、第1着色領域2aの赤色、第2着色領域2bの青色、第3着色領域2cの黄色が順繰りに現れるように着色することにより、無人搬送車3の走行方向を特定することができる。具体的には、色の順番と走行方向との関係を示すデータを記憶部6にあらかじめ格納しておき、撮像手段4a、4bによって生成された画像データに含まれる第1~第3着色領域2a~2cの色の履歴も記憶部6に格納されるようにするとともに、記憶部6を参照して走行方向を特定する走行方向特定部を無人搬送車3に設ける。これにより、走行方向特定部は、記憶部6に格納された色の履歴を参照して、色の順番が赤色、青色、黄色の順になっているか、黄色、青色、赤色の順になっているかを判断することができ、さらに、この色の順番とあらかじめ記憶部6に格納されているデータに基づいて、無人搬送車3がどの方向に走行しているのかを特定することができる。また、第1実施形態に係る無人搬送システム1Aでは、境界線Lを含む画像データから境界線Lを特定するとともに無人搬送車3が通過した境界線Lの数を算出しているが、汚れ等により境界線Lを含む画像データが生成されない場合に、生成された画像データが、第1着色領域2aの画像データから第2着色領域2bの画像データ、もしくは第2着色領域2bの画像データから第1着色領域2aの画像データに変わった時点で、目標速度設定部5に無人搬送車3が境界線Lを通過したものと判断させて、境界線Lの数を算出させてもよい。さらに、上記第1および第2実施形態に係る無人搬送システム1A、1Bでは、誘導ライン2A、2Bを赤色と青色とが交互に現れるように着色された1本の粘着テープにより構成したが、赤色と青色の2本の粘着テープにより構成してもよい。