"水平面に沿い、弧を描くように撮影装置を移動させながら複数回の撮影動作を連続して行って得られた複数の画像データのそれぞれから部分画像データを切り出して貼り合わせ、パノラマ合成画像データを生成する画像貼り合わせ装置であって、前記複数の画像データを取得する画像取得部と、前記複数回の撮影動作が前記撮影装置で行われる前または後、もしくは最中に検出された前記撮影装置のチルト方向の傾き角度であるチルト角度に関する情報を含むカメラ姿勢データを取得するカメラ姿勢データ取得部と、前記カメラ姿勢データに含まれる前記チルト角度に関する情報に基づいて決定された処理パラメータを用い、前記複数の画像データに基づく二次元画像をそれぞれ基準軸を極軸とする仮想球面上に投影する処理をして複数の球面投影画像データを生成する画像変換処理部と、前記複数の球面投影画像データに基づくそれぞれの画像間の動きベクトルを導出する動きベクトル演算処理部と、前記複数の球面投影画像データに基づく各画像間の動き補償を前記動きベクトル演算処理部で導出された動きベクトルに基づいて行い、前記複数の球面投影画像データから必要部分を切り出して貼り合わせる処理をしてパノラマ合成画像データを生成する合成処理部とを備えることを特徴とする画像貼り合わせ装置。前記処理パラメータにより、前記仮想球面の前記基準軸と前記二次元画像の面とでなす角度が規定され、前記画像変換処理部は、前記基準軸と前記二次元画像の面とでなす角度が前記チルト角度と等しくなるように前記基準軸を傾斜させた前記仮想球面上に投影する処理をして前記複数の球面投影画像データを生成することを特徴とする、請求項1に記載の画像貼り合わせ装置。前記チルト角度は、前記複数回の撮影動作それぞれに対応して検出されることを特徴とする請求項1または2に記載の画像貼り合わせ装置。前記動きベクトル演算処理部は、テンプレートマッチング法を用いて前記それぞれの画像間の動きベクトルを導出することを特徴とする請求項1から3のいずれか一つに記載の画像貼り合わせ装置。複数の画像データを合成してパノラマ合成画像データを生成可能な撮影装置であって、水平面に沿い、弧を描くように前記撮影装置が振られているときに複数回の撮影動作を連続して行い、複数の画像データを生成する撮像素子と、前記複数回の撮影動作が前記撮像素子で行われる前または後、もしくは最中に、前記撮影装置のチルト方向の傾き角度であるチルト角度を計測し、前記チルト角度に関する情報を含むカメラ姿勢データを生成する姿勢検出部と、前記カメラ姿勢データに含まれる前記チルト角度に関する情報に基づいて決定された処理パラメータを用い、前記複数の画像データに基づく二次元画像をそれぞれ基準軸を極軸とする仮想球面上に投影する処理をして複数の球面投影画像データを生成する画像変換処理部と、前記複数の球面投影画像データに基づくそれぞれの画像間の動きベクトルを導出する動きベクトル演算処理部と、前記複数の球面投影画像データに基づく各画像間の動き補償を前記動きベクトル演算処理部で導出された動きベクトルに基づいて行い、前記複数の球面投影画像データから必要部分を切り出して貼り合わせる処理をしてパノラマ合成画像データを生成する合成処理部とを備えることを特徴とする撮影装置。水平面に沿い、弧を描くように撮影装置を移動させながら複数回の撮影動作を連続して行って得られた複数の画像データのそれぞれから部分画像データを切り出して貼り合わせ、パノラマ合成画像データを生成する画像貼り合わせ方法であって、前記複数の画像データを取得する画像データ取得ステップと、前記複数回の撮影動作が前記撮影装置で行われる前または後、もしくは最中に検出された前記撮影装置のチルト方向の傾き角度であるチルト角度に関する情報を含むカメラ姿勢データを取得するカメラ姿勢データ取得ステップと、前記カメラ姿勢データに含まれる前記チルト角度に関する情報に基づいて決定された処理パラメータを用い、前記複数の画像データに基づく二次元画像をそれぞれ基準軸を極軸とする仮想球面上に投影する処理をして複数の球面投影画像データを生成する画像変換処理ステップと、前記複数の球面投影画像データに基づくそれぞれの画像間の動きベクトルを導出する動きベクトル導出ステップと、前記複数の球面投影画像データに基づく各画像間の動き補償を、前記動きベクトル導出ステップで導出された動きベクトルに基づいて行い、前記複数の球面投影画像データから必要部分を切り出して貼り合わせる処理をしてパノラマ合成画像データを生成するパノラマ合成ステップとを有することを特徴とする画像貼り合わせ方法。水平面に沿い、弧を描くように撮影装置を移動させながら複数回の撮影動作を連続して行って得られた複数の画像データのそれぞれから部分画像データを切り出して貼り合わせ、パノラマ合成画像データを生成する処理をコンピュータで行うための画像処理プログラムであって、前記コンピュータに、前記複数の画像データを取得する画像データ取得手順と、前記複数回の撮影動作が前記撮影装置で行われる前または後、もしくは最中に検出された前記撮影装置のチルト方向の傾き角度であるチルト角度に関する情報を含むカメラ姿勢データを取得するカメラ姿勢データ取得手順と、前記カメラ姿勢データに含まれる前記チルト角度に関する情報に基づいて決定された処理パラメータを用い、前記複数の画像データに基づく二次元画像をそれぞれ基準軸を極軸とする仮想球面上に投影する処理をして複数の球面投影画像データを生成する画像変換処理手順と、前記複数の球面投影画像データに基づくそれぞれの画像間の動きベクトルを導出する動きベクトル導出手順と、前記複数の球面投影画像データに基づく各画像間の動き補償を、前記動きベクトル導出手順で導出された動きベクトルに基づいて行い、前記複数の球面投影画像データから必要部分を切り出して貼り合わせる処理をしてパノラマ合成画像データを生成するパノラマ合成手順とを実行させることを特徴とする画像処理プログラム。以上に説明した画像のつなぎ合わせは、撮影時のカメラの姿勢によっては良好に機能しない場合がある。ここで、良好に機能しない例について説明する。撮影時にカメラを振る際、カメラの上下方向に沿う軸が、カメラを振る際の軸と平行でない場合、上述した画像のつなぎ合わせが良好に機能しない場合がある。例えば、山の頂上から下方に向かってカメラを俯瞰させた状態でカメラを水平方向に沿って振りながら連続撮影をした場合がこのような場合に相当する。あるいは、低いところから仰ぎ見るようにカメラの上下方向の向きチルト角を定め、その状態でカメラを水平方向に沿って振りながら連続撮影をする場合も同様である。本明細書では、連続撮影をしながらカメラを振る際の、カメラの移動軌跡を含む面をスイング面と称し、そのスイング面に対してカメラの撮影レンズの光軸が平行でないことをカメラチルトと称する。図13a、bには、カメラチルトの存在しない状態でカメラを振って得られる二枚の画像の例を示す。また、図13c、dには、下向きのカメラチルトが存在する状態でカメラを振って得られる二枚の画像の例を示す。図13a、b、c、dはいずれも球面投影したものを示している。図13a、bに示される、カメラチルトの無い状態で撮影した画像では、画面内の上下方向の中間近傍に存在する、水平方向に延在する直線状の被写体像に歪曲が無い。一方、図13c、dに示される、下向きにカメラチルトのある状態で撮影した画像では、上で説明した被写体像に対応する部分画面内の上下方向の中間近傍に存在する、水平方向に延在する直線状の被写体像が中高の曲線状に歪曲している。その結果、同じ被写体を同じ撮影距離で撮影していても、画面内の位置に応じて被写体像の傾きや寸法等が変化する。図13c、dに示される画像中から部分画像を切り出し、単純なXY2軸方向の位置合わせをしただけでつなぎ合わせると、上述した画面内の位置に応じた被写体像の歪みの変化により、不連続部を生じる場合がある。その様子が図14に示されている。図14は、つなぎ合わせの処理をして得られた画像の一部を拡大して示したものである。図14では、椅子の座面の側部縁端部分に不連続部G1が見られる。また、図中、向かって右側に位置する脚部の接地部近傍に不連続部G2が見られる。カメラチルトの存在する状態でカメラを水平面に沿うように振って撮影した画像を球面投影したときに上述した歪曲を生じるメカニズムについて、図15a、図15bを参照して説明する。ここではカメラを保持した撮影者が回動中心となるようにし、カメラを水平面上で円弧を描くように振りながら異なる位置向きで撮影をした場合を考える。また、被写体は被写界に存在する一つの点であるものとし、カメラのシャッタを開放状態にして、上述したようにカメラを振ったとき、撮像面上に形成される点の像以下、点像と称するの軌跡について考える。カメラのチルトがない場合、点像の位置は経度だけが変化する。従って、球面状の仮想曲面を正距円筒図法緯度と経度が等間隔に直交する展開図法で展開するかのように画像の座標変換を行うと、得られた画像の横軸方向図10のS軸方向の位置合わせをするだけで位置ずれを補正することができる。一方、カメラチルトの存在する状態でカメラを振って撮影した場合は、緯度も経度も変動する。図15bに示される例では、画像の左右方向の中心近傍において緯度が増すように画像の歪みを生じる。例えば水平線を含む景色を撮影しているものとして、その画像を球面状の仮想曲面に投影し、それをさらに正距円筒図法で展開すると、画像中、上下方向の中央よりも上側に水平線の像が位置すると、水平線の像は中高の左右方向の中央近傍において上に盛り上がったような歪みを生じる。以上より、上記の円筒変換や球面投影などの曲面投影を用いる従来技術では、撮影時にカメラの移動面スイング面に対してカメラのチルト方向の傾きがない場合は、単純な円筒変換や球面投影を行うことで画像を滑らかに接合することができるが、撮影時にスイング面に対してカメラのチルト方向の傾きがある場合は、単純な円筒変換や球面投影では画像に歪曲が発生してしまい、滑らかに接合することは困難となる。従来の技術では、このようなカメラのチルト方向傾きに起因した画像歪みを除去することについて、必ずしも十分な配慮がされていなかった。本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、撮影時にカメラの移動面スイング面に対してカメラのチルト方向の傾きが存在する場合においても、画像貼り合わせにおける位置合わせ残差を抑制し、滑らかなパノラマ画像が得られるようにすることを目的とする。本発明の第1の態様に係る画像貼り合わせ装置は、水平面に沿い、弧を描くように撮影装置を移動させながら複数回の撮影動作を連続して行って得られた複数の画像データのそれぞれから部分画像データを切り出して貼り合わせ、パノラマ合成画像データを生成する。この画像貼り合わせ装置は、前記複数の画像データを取得する画像取得部と、前記複数回の撮影動作が前記撮影装置で行われる前または後、もしくは最中に検出された前記撮影装置のチルト方向の傾き角度であるチルト角度に関する情報を含むカメラ姿勢データを取得するカメラ姿勢データ取得部と、前記カメラ姿勢データに含まれる前記チルト角度に関する情報に基づいて決定された処理パラメータを用い、前記複数の画像データに基づく二次元画像をそれぞれ基準軸を極軸とする仮想球面上に投影する処理をして複数の球面投影画像データを生成する画像変換処理部と、前記複数の球面投影画像データに基づくそれぞれの画像間の動きベクトルを導出する動きベクトル演算処理部と、前記複数の球面投影画像データに基づく各画像間の動き補償を前記動きベクトル演算処理部で導出された動きベクトルに基づいて行い、前記複数の球面投影画像データから必要部分を切り出して貼り合わせる処理をしてパノラマ合成画像データを生成する合成処理部とを備える。本発明の第2の態様に係る撮影装置は、複数の画像データを合成してパノラマ合成画像データを生成可能で、水平面に沿い、弧を描くように前記撮影装置が振られているときに複数回の撮影動作を連続して行い、複数の画像データを生成する撮像素子と、前記複数回の撮影動作が前記撮像素子で行われる前または後、もしくは最中に、前記撮影装置のチルト方向の傾き角度であるチルト角度を計測し、前記チルト角度に関する情報を含むカメラ姿勢データを生成する姿勢検出部と、前記カメラ姿勢データに含まれる前記チルト角度に関する情報に基づいて決定された処理パラメータを用い、前記複数の画像データに基づく二次元画像をそれぞれ基準軸を極軸とする仮想球面上に投影する処理をして複数の球面投影画像データを生成する画像変換処理部と、前記複数の球面投影画像データに基づくそれぞれの画像間の動きベクトルを導出する動きベクトル演算処理部と、前記複数の球面投影画像データに基づく各画像間の動き補償を前記動きベクトル演算処理部で導出された動きベクトルに基づいて行い、前記複数の球面投影画像データから必要部分を切り出して貼り合わせる処理をしてパノラマ合成画像データを生成する合成処理部とを備える。本発明の第3の態様に係る画像貼り合わせ方法は、水平面に沿い、弧を描くように撮影装置を移動させながら複数回の撮影動作を連続して行って得られた複数の画像データのそれぞれから部分画像データを切り出して貼り合わせ、パノラマ合成画像データを生成する画像貼り合わせ方法であって、前記複数の画像データを取得する画像データ取得ステップと、前記複数回の撮影動作が前記撮影装置で行われる前または後、もしくは最中に検出された前記撮影装置のチルト方向の傾き角度であるチルト角度に関する情報を含むカメラ姿勢データを取得するカメラ姿勢データ取得ステップと、前記カメラ姿勢データに含まれる前記チルト角度に関する情報に基づいて決定された処理パラメータを用い、前記複数の画像データに基づく二次元画像をそれぞれ基準軸を極軸とする仮想球面上に投影する処理をして複数の球面投影画像データを生成する画像変換処理ステップと、前記複数の球面投影画像データに基づくそれぞれの画像間の動きベクトルを導出する動きベクトル導出ステップと、前記複数の球面投影画像データに基づく各画像間の動き補償を、前記動きベクトル導出ステップで導出された動きベクトルに基づいて行い、前記複数の球面投影画像データから必要部分を切り出して貼り合わせる処理をしてパノラマ合成画像データを生成するパノラマ合成ステップとを有する。本発明の第4の態様に係る画像処理プログラムは、水平面に沿い、弧を描くように撮影装置を移動させながら複数回の撮影動作を連続して行って得られた複数の画像データのそれぞれから部分画像データを切り出して貼り合わせ、パノラマ合成画像データを生成する処理をコンピュータで行うための画像処理プログラムであって、前記コンピュータに、前記複数の画像データを取得する画像データ取得手順と、前記複数回の撮影動作が前記撮影装置で行われる前または後、もしくは最中に検出された前記撮影装置のチルト方向の傾き角度であるチルト角度に関する情報を含むカメラ姿勢データを取得するカメラ姿勢データ取得手順と、前記カメラ姿勢データに含まれる前記チルト角度に関する情報に基づいて決定された処理パラメータを用い、前記複数の画像データに基づく二次元画像をそれぞれ基準軸を極軸とする仮想球面上に投影する処理をして複数の球面投影画像データを生成する画像変換処理手順と、前記複数の球面投影画像データに基づくそれぞれの画像間の動きベクトルを導出する動きベクトル導出手順と、前記複数の球面投影画像データに基づく各画像間の動き補償を、前記動きベクトル導出手順で導出された動きベクトルに基づいて行い、前記複数の球面投影画像データから必要部分を切り出して貼り合わせる処理をしてパノラマ合成画像データを生成するパノラマ合成手順とを実行させる。本発明によれば、カメラをスイング面に沿って弧を描くように向きを変えながら連像撮影をして複数の静止画を得る際に、カメラのスイング面に対してカメラチルトが存在する場合においても、カメラチルトを考慮した画像変換処理を行うことによって、複数の画像を貼り合わせる際の不整合部分が生じるのを抑制し、滑らかなパノラマ画像を得ることが可能となる。-第1の実施形態-内部構成図1は、第1の実施形態における画像貼り合わせ装置120を、電子カメラ100へ組み込んだ場合の構成例を示すブロック図である。電子カメラ100は、撮影レンズとカメラ本体とが一体型に構成されるカメラでもよいし、撮影レンズ交換式のカメラでもよい。電子カメラ100は、スチルカメラであっても、静止画撮影が可能なムービーカメラであってもよい。電子カメラ100は、撮影光学系102と、撮像素子104と、メモリ106と、画像処理部110と、画像貼り合わせ装置120と、制御部140と、画像メモリ142とを備える。画像貼り合わせ装置120は、角速度センサ128と、画像変換処理部122と、動きベクトル演算処理部124と、合成処理部126とを備える。図中、実線の矢印はデータの流れを表しており、破線は制御信号の伝達経路を表している。制御部140はCPU等を備えて構成され、電子カメラ100の動作を統括的に制御する。すなわち、電子カメラ100の動作モードが画像記録モード、画像再生モード等に切り換えられ、その際にユーザによって動作モード等の設定が行われるのに応じて、撮像素子104、画像貼り合わせ装置120、画像処理部110、画像メモリ142のそれぞれで行われる動作を統括的に制御する。以下では、電子カメラ100がパノラマ画像生成モードに設定されてユーザによりレリーズ操作がなされた場合を例に説明する。つまり、撮影者は、電子カメラ100の動作モードをパノラマ画像生成モードに切り換えた後、撮影者を中心として円弧を描くように電子カメラ100を振ってスイングして撮影方向をずらしながら連続撮影を行う。その結果、一連の複数フレームの静止画像データが得られ、電子カメラ100内の各構成要素は以下に説明する処理を行う。画像メモリ142は、フラッシュメモリやハードディスクドライブ等で構成される。画像メモリ142は電子カメラ100に内蔵されるものであってもよいし、電子カメラ100に対して着脱自在に構成されていてもよい。撮像素子104は、例えば、CCDやCMOSのイメージセンサで構成され、撮影レンズや絞り等を有する撮影光学系102によって撮像素子104のイメージエリア上に形成される被写体像を光電変換し、画像信号を生成して出力する。本明細書において撮像素子104は内部にアンプやA/Dコンバータ等が備えられるCMOS撮像素子であり、デジタル画像信号を出力可能に構成されるものとする。撮像素子104はまた、そのイメージエリアに配列された画素上にベイヤ配列のオンチップカラーフィルタが配置された単板式の撮像素子であるものとする。撮像素子104から出力されるデジタル画像信号はメモリ106に現像前画像データ150として一時的に保存される。なお、図1には図示されていないが、電子カメラ100はレンズシャッタ、フォーカルプレンシャッタ、液晶式のシャッタ等、物理的に開閉するシャッタを備えていて、連続撮影動作時にシャッタが連続的に開閉動作するようにしてもよい。あるいは、撮像素子104自体がセンサシャッタの機能を備えていて、上述した物理的に開閉するシャッタを開放状態に維持したまま連続撮影をすることが可能に構成されていてもよい。その際、撮像素子104は、グローバルシャッタ方式撮像素子104の受光上の全画素でほぼ同時に露光動作の開始および停止が行われる方式で露光動作可能に構成されていることが望ましい。理由は、ローリングシャッタ方式により動体を撮影したときに生じる画像の歪みを、グローバルシャッタ方式では抑止できるからである。現像前画像データ150は、撮像素子104の受光面上に形成されるオンチップカラーフィルタの配列ベイヤ配列に基づいて画素ごとにRRed信号、GGreen信号、BBlue信号のうちのいずれか一つの情報を有する、いわゆるRaw形式の画像データである。この現像前画像データは、必要に応じてRaw画像データファイルとして画像メモリ142に記録することができる。画像処理部110は、メモリ106に保存されている現像前画像データ150にデモザイキング、ノイズ低減、ホワイトバランス、色補正、階調変換等の処理をして現像後画像データ152を生成する。この現像後画像データ152は、圧縮処理されて画像メモリ142に画像ファイルとして記録することも可能である。ただし、本実施の形態において電子カメラ100はパノラマ画像生成モードで一連の撮影動作が行われ、得られた複数フレームの現像後画像データ152が処理されて一つのパノラマ合成画像が生成されるものとする。その場合、画像処理部110により生成された現像後画像データ152はメモリ106に一時的に記録される。画像貼り合わせ装置120は、画像処理部110により生成された複数フレームの現像後画像データ152を以下に説明するように処理して一つのパノラマ合成画像データ162を生成する。角速度センサ128は、電子カメラ100のチルト角度を検出可能に構成されるセンサである。チルト角度とは、水平面に対する撮影光学系102の光軸の傾き角度を意味する。以下でチルトの向き説明する場合、チルト角度は、撮影光学系102の光軸が水平面よりも上向きのとき、正の値をとり、水平面よりも下向きのとき、負の値をとるものとする。パノラマ画像生成モードで一連の複数フレームの撮影が行われる際に角速度センサ128によって計測動作が行われ、電子カメラ100のチルト角度を表すカメラ姿勢データ154が角速度センサ128から出力される。画像変換処理部122は、メモリ106に一時的に記録されている現像後画像データ152に対して仮想球面への投影処理と平面展開の処理とを行い、球面投影画像データ158を生成してメモリ106に一時的に記録する。画像変換処理部122は、上述した球面投影画像データ158の生成に際して、撮影時に設定されていた焦点距離等の撮影パラメータ156と、撮影時にチルト角を計測して得られたカメラ姿勢データ154とを参照する。なお、先に説明したように、現像後画像データ152は複数フレーム分がメモリ106に一時的に記録されるので、画像変換処理部122はそれぞれのフレームの現像後画像データ152に対して画像変換の処理を行う。その結果、メモリ106内には複数フレーム分の球面投影画像データ158が一時的に記録される。動きベクトル演算処理部124は、複数枚の球面投影画像データ158について各画像間の位置ずれ量を表す動きベクトル160を求める。すなわち、動きベクトル演算処理部124は、複数枚の球面投影画像データ158に基づく複数の画像それぞれから注目画像ブロックを抽出し、時間的に隣接しあう複数の画像間で上記注目画像ブロックの移動量および移動方向を求めて動きベクトル160を求める。動きベクトル演算処理部124で求められた、各隣接画像間の動きベクトル160はメモリ106に一時的に記録される。動きベクトル160を求める処理としては、例えば、基準となる画像中において複数の動きベクトル測定領域を設定し、この動きベクトル測定領域の画像をテンプレートとして参照画像とのテンプレートマッチングの処理を行う方法がある。そして、それぞれの動きベクトル測定領域に対応する動きベクトル160が導出される。テンプレートマッチング処理は、テンプレートを参照画像中の探索領域内で走査しながら一致指標を演算し、一致指標が最も高くなる位置を検出する処理である。参照画像中で一致指標が最も高くなる位置と基準画像中の対応位置テンプレートの存在する位置との位置ずれ量が計算され、位置ずれの方向と位置ずれ量とを規定する動きベクトルとして出力される。一致指標は、SADSumofAbsoluteintensityDifference:差の絶対値和、SSDSumofSquaredintensityDifference:差の二乗和、NCCNormalizedCrossCorrelation:正規化相互相関など公知の技術を用いて導出することが可能である。合成処理部126は、メモリ106に記録されている複数フレームの球面投影画像データ158について、動きベクトル演算処理部124で求められた動きベクトル160を参照して、複数の画像間の位置ずれを補正しながら貼り合わせ処理を行うことでパノラマ合成画像データ162を生成し、メモリ106に格納する。このとき、必要に応じて、輪郭形状を矩形にするため画像の周辺部を切り取ってメモリに格納する。以上のようにして現像処理を含む各種画像処理が施された画像は、圧縮処理されて画像メモリ142に画像ファイルとして記録される。また、必要に応じて不図示の表示装置等に表示される。処理シーケンス図2は、第1の実施形態における画像貼り合わせ装置120を備える電子カメラ100によって行われる画像貼り合わせ処理の内容を示すフローチャートである。例えば、電子カメラ100がパノラマ画像を生成するためのパノラマ画像生成モードに設定されており、ユーザによってレリーズボタンの押圧操作が行われると、図2に示される処理が開始される。ステップS200では、ユーザがレリーズボタンを押圧操作した時点における電子カメラ100のチルト方向の傾きが計測され、カメラ姿勢データ154としてメモリ106に蓄積される。ステップS202では、焦点距離、シャッタ速度、ISO感度、絞り値等の露光条件を一定に固定した状態で連写撮影が行われる。このとき、電子カメラ100には、電子カメラ100を振る方向を示す矢印等が表示され、撮影者はそれに従って円弧を描くように電子カメラ100を振りながら撮影を行う。すなわち、水平面に沿うように電子カメラ100をスイングさせながら撮影を行う。上述したS200、S202の処理についてはその順番を逆にし、連続撮影の後にカメラチルト角の計測が行われても良い。あるいは、連続撮影動作開始後の所定のタイミングでカメラチルト角の計測が行われても良い。ステップS204では、ステップS202において連写撮影して得られた複数フレームの現像前画像データ150それぞれに対してデモザイキング、ノイズ低減、ホワイトバランス、階調変換、色補正等の処理をし、現像後画像データ152を生成する処理が行われる。この処理が、図1を参照して説明した画像処理部110で行われる処理に相当する。ステップS206では、ステップS204で現像処理して得られた複数フレームの現像後画像データ152それぞれに対して、焦点距離などの撮影パラメータ156とS200で計測されたカメラチルト角カメラ姿勢データ154とを参照して球面投影変換および平面展開をする処理が行われて複数フレームの球面投影画像データ158が生成される。この処理が、図1を参照して説明した画像変換処理部122で行われる処理に相当する。球面投影処理の処理内容を図3a、図3bを参照して説明する。ここでは撮影時に、電子カメラ100がチルトした状態でスイングされた場合を例に説明する。このカメラチルトを考慮せずに球面投影を行った場合、被写界内の一点に対応する点像の移動軌跡は図3aに示されるように経度だけでなく緯度も変化する。これは図15を参照して説明したのと同様である。図3bは、本発明の実施の形態における球面投影処理の処理内容を概念的に示す図である。図3bに示される処理では、画像を投影する球面の軸極軸が、角速度センサ128で計測されたチルト角度だけ傾けられる。球面の半径は実焦点距離であるものとする。電子カメラ100のチルト角度だけ極軸を傾けた球面に対してx,y,z3軸の直交座標を設定し、x軸回りの回転角度をθx、y軸回りの回転角度をθyとすると図4、半径rの球面上の点x,y,zとx軸回り,y軸回りの回転角θx,θyとの間では以下に示す関係、すなわち、x,y,z=rcosθxsinθy,rsinθx,rcosθxcosθy...8が成り立つ。通常のチルト角度を考慮しない座標系x’,y’,z’とチルト角度を考慮した座標系x,y、zとはチルト角度φだけ座標系がずれているので、次の関係、が成り立つ。カメラ基準のチルト角度を考慮しない座標系におけるx’軸回り、y’軸回りそれぞれの回転角をθ’x、θ’yとすると次の関係、θ’x=arcsiny’...10θ’y=arctanx’/z’...11が成り立つ。一つの点から光が放射状に出射して撮像面に入射すると仮定した場合、カメラ基準の球面座系θ’x、θ’yを用いると、撮像面の対応位置s,tは、s=rtanθ’y...12t=rtanθ’x/tanθ’y...13で表される。以上に説明した式8から式13より、撮像面上の位置s,tと、カメラチルト角を考慮した球面座標θx,θyとの間の対応関係を求めることができる。カメラチルト角を考慮した球面座標θx,θyは、以下の14、15で示す式、s’=rθy...14t’=rθx...15を用いて正距円筒図法で示される平面座標s’,t’に展開可能となる。以上より、撮像面上に形成される画像画像データに基づく二次元画像を、カメラチルト角度を考慮した球面座標系の仮想曲面に投影することができる。図2の説明に戻る。ステップS208では、S206の処理を経て得られた複数枚の球面投影画像データ158について、画像間の位置ずれを表す動きベクトル160を求める処理が行われる。ステップS210では、S206で生成された複数枚の球面投影画像データ158について、S208で導出された動きベクトル160を用いて画像間の位置ずれを補正しながら貼り合わせ処理を行うことでパノラマ合成画像データ162を生成する処理が行われる。以上に説明したように、レリーズ押圧操作時にカメラチルト角が計測され、そのチルト角度分だけ補正した球面投影画像を生成することによって、2軸方向の比較的単純な位置合わせ処理によって、画像貼り合わせに際しての位置合わせ残差を減じることが可能となる。なお、本実施の形態では、連写撮影を開始した後のカメラチルト角は大きく変化しないことを前提としている。連続撮影中にカメラチルト角が変化するのに対応可能とする例については第2の実施の形態で説明する。以上に説明した処理を行って生成される画像の例について図5、図6を参照して説明する。図5aには、カメラチルト角を考慮しないで球面投影画像生成の処理をして得られた画像の例を示す。図5bには、カメラチルト角を考慮して球面投影画像生成の処理をして得られた画像の例を示す。図5aと図5bとを比較すればあきらかであるように、本発明の実施の形態による球面投影変換の処理により、水平方向に延在する直線状の被写体の像の湾曲が抑制されていることが分かる。図5bに示される画像を貼り合わせて得られた画像の一部を拡大したものを図6に示す。図6に示される画像では、図14を参照して説明したような不連続部が殆ど目立たなくなっている。このとき、画像の回転や倍率変換等の処理をすることなく、2軸方向の単純な位置合わせをするだけで滑らかな貼り合わせをすることができるので、画像貼り合わせの処理負荷を減じることが可能となる。-第2の実施形態-第2の実施の形態では、以下で詳細に説明するように、連続撮影が行われる際、毎回の撮影動作に対応してカメラチルト角の計測が行われ、その計測結果がカメラ姿勢データ154として記録される。その後、各画像を球面投影変換する時に、その画像を撮影する際に計測して得られたカメラチルト角が参照される。本発明の第2の実施の形態に係る画像貼り合わせ装置120も、図1を参照して説明した第1の実施の形態に係る画像貼り合わせ装置120と同様の構成を備える。また、画像貼り合わせ装置120が電子カメラ100に適用されるのも第1の実施の形態と同様である。第1の実施の形態と異なるのは以下に説明する処理シーケンスである。処理シーケンス図7は、第2の実施形態における画像貼り合わせ装置120を備える電子カメラ100によって行われる画像貼り合わせ処理の手順を説明するフローチャートである。第1の実施の形態と同様、例えば、電子カメラ100がパノラマ画像を生成するためのパノラマ画像生成モードに設定されており、ユーザによってレリーズボタンの押圧操作が行われると、図2に示される処理が開始される。ステップS700では、電子カメラ100のチルト方向の傾きが計測され、電子カメラ100の姿勢データ130としてメモリ106に蓄積される。ステップS702では、焦点距離、シャッタ速度、ISO感度、絞り値等の露光条件を一定に固定した状態で1フレーム分の撮影が行われる。このとき、電子カメラ100には、電子カメラ100を振る方向を示す矢印等が表示され、撮影者はそれに従って円弧を描くように電子カメラ100を振りながら撮影を行う。すなわち、水平面に沿うように電子カメラ100をスイングさせながら撮影を行う。上述したS700、S702の処理についてはその順番を逆にし、毎撮影動作の後にカメラチルト角の計測が行われても良い。あるいは、撮影動作とカメラチルト角の計測とが略同じタイミングで行われてもよい。ステップS704では、レリーズスイッチがオフになったか否かの判定が行われる。S704での判定が否定される間、S700でのカメラチルト角の計測とS702での撮影とが繰り返し行われる。S704での判定が肯定された場合の分岐先であるS706において、S702の撮影動作で得られた複数フレームの現像前画像データ150それぞれに対してデモザイキング、ノイズ低減、ホワイトバランス、階調変換、色補正等の処理をし、現像後画像データ152を生成する処理が行われる。この処理が、図1を参照して説明した画像処理部110で行われる処理に相当する。ステップS708では、ステップS706で現像処理して得られた複数フレームの現像後画像データ152それぞれに対して、焦点距離などの撮影パラメータ156とS700で計測されたカメラチルト角カメラ姿勢データ154とを参照して球面投影変換および平面展開をする処理が行われて複数フレームの球面投影画像データ158が生成される。この処理が、図1を参照して説明した画像変換処理部122で行われる処理に相当する。以下、S710、S712の処理は第1の実施の形態で図2を参照して説明したS208、S210の処理とそれぞれ同様であるので詳細な説明を省略する。第1の実施形態では、連続撮影の開始前にカメラチルト角が計測され、その後連続撮影して得られた全ての画像について球面投影変換の処理をする際に、上記カメラチルト角が一律に適用される。これに対し、第2の実施の形態では、1フレームの撮影動作に対応して1回ずつ、カメラチルト角度の計測が行われ、撮影画像のそれぞれに適したチルト角度が設定され、球面投影変換の処理が行われる点が異なる。これによって、連写撮影中にカメラのチルト角度が変動した場合においても、縦横2軸方向の比較的単純な位置合せ処理によって画像間の位置ずれを補正することができ、接合部の不整合の目立ちにくい滑らかなパノラマ画像を得ることが可能となる。以上、第1および第2の実施の形態で、画像貼り合わせ装置120が電子カメラ100に実装される例について説明したが、情報処理装置と、この情報処理装置上で実行されるプログラムとによって画像貼り合わせ装置120が実現されてもよい。その場合、複数の画像データとカメラ姿勢データとを取得し、図2のS204からS210までの処理手順、あるいは図7のS706からS712までの処理手順を情報処理装置が実行するためのプログラムが情報処理装置内の補助記憶装置にストアされる。これらのプログラムは補助記憶装置から読み出されて情報処理装置内のメモリ上にロードされ、情報処理装置により実行される。この場合、現像前画像データ150または現像後画像データ152がカメラ姿勢データ154、撮影パラメータ156とともに電子カメラ100の画像メモリ142に画像ファイルとして記録され、その画像ファイルが情報処理装置に入力される。生成されたパノラマ合成画像データに基づく画像は情報処理装置に接続される表示装置等に出力可能である。また、生成されたパノラマ合成画像データを収容する画像ファイルを情報処理装置が生成して記録することも可能である。情報処理装置としては、汎用のコンピュータであってもよいし、画像処理専用の装置、ビデオレコーダ等であってもよい。以上では、一連の静止画像撮影動作が連続して行われて得られた複数の静止画像データをもとにパノラマ合成画像データが生成される例について説明したが本発明はそれに限られない。例えば、動画の撮影に際してカメラをパンしながら風景を撮影する場合がある。ユーザはその動画像を再生し、その中から気に入ったシーンを見つけ出したときに、特定の時間区間のシーンを選択し、パノラマ合成画像データを生成するコマンドを発する。画像貼り合わせ装置120は、ユーザにより選択された時間区間中の動画像データから複数枚の静止画像を切り出し、画像変換、動きベクトル導出、パノラマ合成の処理をすることができる。この場合、動画像撮影中に角速度センサ128は電子カメラ100のチルト角を適宜の時間間隔で計測し、その計測結果がカメラ姿勢データ154として動画像データに付加されているものとする。"