印刷画像のトナー画像を現像する現像装置と、前記トナー画像を印刷用紙に転写する像担持体と、前記現像装置および前記像担持体を制御するプリントエンジンと、前記プリントエンジンを制御して印刷を実行させるコントローラーとを備え、前記プリントエンジンは、前記像担持体から前記印刷用紙への前記トナー画像の転写完了を検出すると、その転写完了を示す転写完了通知を前記コントローラーへ供給し、前記コントローラーは、前記印刷画像の画像データをビデオバッファーに格納し、前記ビデオバッファーから前記画像データを読み出し、読み出した前記画像データに基づく制御情報を前記プリントエンジンへ供給し、前記転写完了通知を受け付けると、前記ビデオバッファーを解放すること、を特徴とする画像形成装置。感光体を備え、前記現像装置は、前記トナー画像を前記感光体上に現像し、前記像担持体は、中間転写体であって、前記トナー画像を、前記感光体から1次転写され、前記印刷用紙へ2次転写すること、を特徴とする請求項1記載の画像形成装置。感光体と、前記感光体上に印刷画像の潜像画像を形成しトナー現像してトナー画像を形成する現像装置と、前記現像装置を制御するプリントエンジンと、前記プリントエンジンを制御して印刷を実行させるコントローラーとを備え、前記プリントエンジンは、前記潜像画像および前記トナー画像のいずれかについて、画像形成の完了を検出すると、その画像形成完了を示す画像形成完了通知を前記コントローラーへ供給し、前記コントローラーは、前記印刷画像の画像データをビデオバッファーに格納し、前記ビデオバッファーから前記画像データを読み出し、読み出した前記画像データに基づく制御情報を前記プリントエンジンへ供給し、前記画像形成完了通知を受け付けると、前記ビデオバッファーを解放すること、を特徴とする画像形成装置。前記印刷画像の画像データを記憶する記憶装置を備え、前記プリントエンジンは、前記印刷用紙の排紙の完了を検出すると、その排紙完了を示す排紙完了通知を前記コントローラーへ供給し、前記コントローラーは、前記印刷画像の画像データを前記記憶装置から読み出し前記ビデオバッファーに格納し、前記排紙完了通知を受け付けると、前記記憶装置における前記画像データを消去すること、を特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の画像形成装置。前記コントローラーは、前記排紙完了通知を受け付けたときに前記ビデオバッファーの解放が成功したか否かを確認し、前記ビデオバッファーの解放に失敗しているときは前記ビデオバッファーの解放を再度試みることを特徴とする請求項4記載の画像形成装置。しかしながら、逐次的に複数ページの印刷処理を実行する場合、ある1ページの印刷用紙の排紙が完了してから、そのページのビデオバッファーが解放され、次ページの印刷処理が開始され、次ページのビデオバッファーへの画像データの展開が開始される。このため、次ページの印刷処理開始時に遅延が生じてしまう。本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、ビデオバッファーの解放および確保のタイミングに起因して発生する印刷処理の遅延を低減する画像形成装置を得ることを目的とする。上記の課題を解決するために、本発明では以下のようにした。本発明に係る画像形成装置は、印刷画像のトナー画像を現像する現像装置と、トナー画像を印刷用紙に転写する像担持体と、現像装置および像担持体を制御するプリントエンジンと、プリントエンジンを制御して印刷を実行させるコントローラーとを備える。プリントエンジンは、像担持体から印刷用紙へのトナー画像の転写完了を検出すると、その転写完了を示す転写完了通知をコントローラーへ供給する。一方、コントローラーは、印刷画像の画像データをビデオバッファーに格納し、ビデオバッファーから画像データを読み出し、読み出した画像データに基づく制御情報をプリントエンジンへ供給し、転写完了通知を受け付けると、ビデオバッファーを解放する。これにより、現時点のページの印刷用紙の排紙前に次ページの印刷処理が開始されるため、ビデオバッファーの解放および確保のタイミングに起因して発生する印刷処理の遅延が低減される。また、本発明に係る画像形成装置は、上記の画像形成装置に加え、次のようにしてもよい。この場合、画像形成装置は、さらに、感光体を備える。そして、現像装置は、トナー画像を感光体上に現像し、像担持体は、中間転写体であって、トナー画像を、感光体から1次転写され、印刷用紙へ2次転写する。本発明に係る画像形成装置は、感光体と、感光体上に印刷画像の潜像画像を形成しトナー現像してトナー画像を形成する現像装置と、現像装置を制御するプリントエンジンと、プリントエンジンを制御して印刷を実行させるコントローラーとを備える。プリントエンジンは、潜像画像およびトナー画像のいずれかについて、画像形成の完了を検出すると、その画像形成完了を示す画像形成完了通知をコントローラーへ供給する。一方、コントローラーは、印刷画像の画像データをビデオバッファーに格納し、ビデオバッファーから画像データを読み出し、読み出した画像データに基づく制御情報をプリントエンジンへ供給し、画像形成完了通知を受け付けると、ビデオバッファーを解放する。これにより、1ページ分の画像データのビデオバッファーをページごとに確保する場合には現時点のページの印刷用紙の排紙前に次ページの印刷処理が開始されるため、ビデオバッファーの解放および確保のタイミングに起因して発生する印刷処理の遅延が低減される。また、本発明に係る画像形成装置は、上記の画像形成装置のいずれかに加え、次のようにしてもよい。この場合、画像形成装置は、印刷画像の画像データを記憶する記憶装置をさらに備える。そして、プリントエンジンは、印刷用紙の排紙の完了を検出すると、その排紙完了を示す排紙完了通知をコントローラーへ供給し、コントローラーは、印刷画像の画像データを記憶装置から読み出しビデオバッファーに格納し、排紙完了通知を受け付けると、記憶装置における画像データを消去する。これにより、ビデオバッファーを解放した後に用紙搬送エラーなどのエラーが発生しても、排紙完了まで記憶装置内に画像データが残っているため、エラーが発生したページの印刷を再度実行することができる。また、本発明に係る画像形成装置は、上記の画像形成装置のいずれかに加え、次のようにしてもよい。この場合、コントローラーは、排紙完了通知を受け付けたときにビデオバッファーの解放が成功したか否かを確認し、ビデオバッファーの解放に失敗しているときはビデオバッファーの解放を再度試みる。これにより、ビデオバッファーの解放エラーによるRAMの空き領域の減少を低減することができる。本発明によれば、画像形成装置において、ビデオバッファーの解放および確保のタイミングに起因して発生する印刷処理の遅延が低減される。以下、図に基づいて本発明の実施の形態を説明する。実施の形態1.図1は、本発明の実施の形態に係る画像形成装置の機械的な内部構成の一部を示す側面図である。この画像形成装置は、プリンター、ファクシミリ装置、複写機、複合機などといった印刷機能を有する装置である。この実施の形態の画像形成装置は、タンデム方式のカラー現像装置を有する。このカラー現像装置は、感光体ドラム1a~1d、露光装置2および現像ユニット3a~3dを有する。感光体ドラム1a~1dは、シアン、マゼンタ、イエローおよびブラックの4色の感光体である。露光装置2は、感光体ドラム1a~1dへレーザー光を走査しつつ照射して静電潜像を形成する装置である。レーザー光は、感光体ドラム1a~1dの回転方向副走査方向に垂直な方向主走査方向に走査される。露光装置2は、レーザー光の光源であるレーザーダイオード、およびそのレーザー光を感光体ドラム1a~1dへ導く光学素子レンズ、ミラー、ポリゴンミラーなどを含むレーザースキャニングユニットを有する。さらに、感光体ドラム1a~1dの周囲には、スコロトロン等の帯電器、クリーニング装置、除電器などが配置されている。クリーニング装置は、1次転写後に、感光体ドラム1a~1d上の残留トナーを除去し、除電器は、1次転写後に、感光体ドラム1a~1dを除電する。現像ユニット3a~3dは、シアン、マゼンタ、イエローおよびブラックの4色のトナーがそれぞれ充填されるトナーカートリッジと、トナーカートリッジ内のトナーホッパーから搬送されてくるトナーを感光体ドラム1a~1dへ付着させる現像器とを有し、そのトナーを感光体ドラム1a~1d上の静電潜像に付着させてトナー画像を形成する。感光体ドラム1aおよび現像ユニット3aにより、マゼンタの現像が行われ、感光体ドラム1bおよび現像ユニット3bにより、シアンの現像が行われ、感光体ドラム1cおよび現像ユニット3cにより、イエローの現像が行われ、感光体ドラム1dおよび現像ユニット3dにより、ブラックの現像が行われる。中間転写ベルト4は、感光体ドラム1a~1dに接触し、感光体ドラム1a~1d上のトナー画像を1次転写される環状の像担持体中間転写体である。中間転写ベルト4は、駆動ローラー5に張架され、駆動ローラー5からの駆動力によって、感光体ドラム1dとの接触位置から感光体ドラム1aとの接触位置への方向へ周回していく。転写ローラー6は、搬送されてくる用紙を中間転写ベルト4に接触させ、中間転写ベルト4上のトナー画像を用紙に2次転写する。なお、トナー画像を転写された用紙は、定着器9へ搬送され、トナー画像が用紙へ定着される。ローラー7は、クリーニングブラシを有し、クリーニングブラシを中間転写ベルト4に接触させ、用紙へのトナー画像の転写後に中間転写ベルト4に残ったトナーを除去する。センサー8は、中間転写ベルト4に光線を照射し、中間転写ベルト4の表面またはその表面上のトナーパターンからの反射光を検出する。例えば、センサー8は、トナー濃度調整の際に、中間転写ベルト4の所定の領域に光線を照射し光線の反射光を検出し、その光量に応じた電気信号を出力する。図2は、本発明の実施の形態に係る画像形成装置の電気的な構成の一部を示すブロック図である。この画像形成装置は、プリントエンジン11、駆動系12、コントローラー13、画像処理部14、画像読取装置15、ハードディスクドライブHDD16、インターフェース17、および操作パネル18を有する。図2において、プリントエンジン11は、電子写真プロセスや用紙搬送の駆動系12を制御する回路であり、例えば1つの回路基板で実現される。プリントエンジン11は、コントローラー13からの制御情報に従って印刷を実行する。駆動系12は、図1に示す機械的な構成において各部を駆動する、電子写真プロセスや用紙搬送の駆動系である。例えば、用紙搬送の駆動系は、印刷用紙の給紙、上述の現像装置および定着器9への印刷用紙の搬送、印刷用紙の印刷完了後の排紙などを行うローラー等を駆動するモーターなどである。例えば、電子写真プロセスの駆動系は、感光体ドラム1a~1d、中間転写ベルト4などを駆動するモーターや、露光装置2のレーザースキャニング用モーターなどである。また、実施の形態1では、プリントエンジン11は、中間転写ベルト4から印刷用紙へのトナー画像の転写完了を検出すると、その転写完了を示す転写完了通知をコントローラー13へ供給する。さらに、プリントエンジン11は、印刷用紙の排紙の完了を検出すると、その排紙完了を示す排紙完了通知をコントローラー13へ供給する。コントローラー13は、ジョブ管理および当該画像形成装置の内部装置プリントエンジン11、画像読取装置15、インターフェース17、操作パネル18などを制御する演算処理装置である。コントローラー13は、例えば、プリントエンジン11とは別の回路基板として実装される。また、画像処理部14は、画像データに対する画像処理画像の回転、画像の拡大/縮小、ハーフトーニングなどを実行する回路である。この実施の形態では、コントローラー13および画像処理部14は、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuitで実現される。コントローラー13は、CPUCentralProcessingUnit21、ROMReadOnlyMemory22、RAMRandomAccessMemory23などを有するコンピューターであり、図示せぬ不揮発性記憶装置、ROM22などからRAM23へプログラムをロードし、そのプログラムをCPU21で実行することにより、各種処理部を実現する。この実施の形態では、コントローラー13において、要求処理部41および制御部42が実現される。要求処理部41は、操作パネル18に対するユーザー操作に基づくジョブ要求、ホスト装置からのジョブ要求などを受け付け、そのジョブを制御部42に実行させる。要求処理部41は、インターフェース17を制御して、ホスト装置から例えばPDLPageDescriptionLanguageで記述された印刷データを受信し、その印刷データから印刷画像の画像データを生成する。制御部42は、印刷データの受信に基づくプリントジョブ、操作パネル18に対するユーザー操作に基づくコピージョブが受け付けられると、そのジョブに従って、内部装置を制御するとともに、印刷画像の画像データに基づいて生成される制御情報をプリントエンジン11に供給して印刷を実行させる。コントローラー13の制御部42は、印刷画像の画像データをビデオバッファー51に格納し、ビデオバッファー51から画像データを読み出し、読み出した画像データに基づく制御情報をプリントエンジン11へ供給し、プリントエンジン11から転写完了通知を受け付けると、ただちにその画像データについてのビデオバッファー51を解放する。また、コントローラー13の制御部42は、印刷画像の画像データ61をハードディスクドライブ16から読み出しビデオバッファー51に格納し、プリントエンジン11から排紙完了通知を受け付けると、ハードディスクドライブ16における画像データ61を消去する。つまり、1ページ分の画像データの印刷が完了した時点で、ハードディスクドライブ16における画像データ61のうちのその1ページ分の画像データが消去される。また、RAM23には、1ページの印刷ごとに、1ページ分の画像データを格納可能なビデオバッファー51が確保される。画像読取装置15は、原稿から原稿画像を光学的に読み取り、原稿画像の画像データを生成する内部装置である。ハードディスクドライブ16は、原稿におけるつまり、1つのジョブについての1または複数のページについての画像データ61を格納可能な記憶装置である。受信された印刷データから生成された画像データ、画像読取装置15により生成された画像データ、図示せぬファクシミリ装置によりファクシミリ受信された画像データなどの画像データ61がハードディスクドライブ16に一旦格納される。インターフェース17は、USBUniversalSerialBusメモリー、メモリーカードなどの可搬性のある記録媒体、パーソナルコンピューターといったホスト装置などを接続可能な回路である。インターフェース17としては、例えば、ネットワークインターフェース、USBインターフェース、メモリーカードリーダーなどが使用される。操作パネル18は、当該画像形成装置の筐体表面に設置され、タッチパネル、キースイッチなどの入力装置、および液晶ディスプレイ、各種インジケーターなどの表示装置を有する。操作パネル18は、その表示装置で、ユーザーやサービスパーソンに各種情報を表示するとともに、その入力装置で、ユーザーやサービスパーソンの操作を検出する。次に、上記画像形成装置の動作について説明する。図3は、実施の形態1に係る画像形成装置の動作について説明するフローチャートである。印刷データから生成された画像データや画像読取装置15による画像データが例えばバンドごとに圧縮され、ハードディスクドライブ16に、圧縮された画像データがさらにページごとに格納される。このとき、その画像データに基づくジョブの制御情報給紙トレイの指定情報などをその画像データとともにハードディスクドライブ16に格納するようにしてもよい。その後、コントローラー13の制御部42は、印刷対象のページの、圧縮された画像データをハードディスクドライブ16から読み出しビデオバッファー51に展開するステップS1。このとき、制御部42は、ハードディスクドライブ16から読み出した画像データのデータ形式を変換し、データ形式変換後の画像データをビデオバッファー51に展開するようにしてもよい。次に、コントローラー13は、プリントエンジン11に対して制御情報を供給して、そのページの印刷処理を開始させるとともに、ビデオバッファー51に格納されている画像データを例えばバンドごとに順番に読み出し、解凍した後に画像処理部14で画像処理を実行させて制御情報を生成し、プリントエンジン11へ供給していく。一方、プリントエンジン11は、印刷処理の開始の制御情報を受け付けると、印刷用紙の給紙を開始しステップS2、その後の制御情報に従って駆動系12を制御し、そのページの印刷を実行させる。まず、露光装置2により感光体ドラム1a~1d上にそのページの潜像画像が形成され、現像ユニット3a~3dによりトナー現像されてトナー画像が形成され、中間転写ベルト4によりそのトナー画像が、感光体ドラム1a~1dから、給紙されてきた印刷用紙に転写される。そして、プリントエンジン11は、印刷用紙へのそのトナー画像の転写完了を検出すると、転写完了通知をコントローラー13へ送信するステップS3。例えば、駆動ローラー5の回転数や回転角度、中間転写ベルト4の周回位置などに基づいて転写完了が検出される。コントローラー13の制御部42は、その転写完了通知を受信すると、そのページの画像データについてのビデオバッファー51を解放するステップS4。印刷用紙へトナー画像が転写された後、その印刷用紙は、定着器9へ搬送され、定着器9により印刷用紙上のトナー画像が定着される。その後、印刷用紙が排出され印刷処理が完了する。プリントエンジン11は、印刷用紙の排紙完了を検出すると、排紙完了通知をコントローラー13へ送信するステップS5。例えば、図示せぬ光学センサーなどで排紙完了が検出される。コントローラー13の制御部42は、その排紙完了通知を受信すると、そのページの画像データをハードディスクドライブ16から消去するステップS6。このとき、制御部42は、その画像データに基づくジョブの制御情報給紙トレイの指定情報などをその画像データとともに消去するようにしてもよい。ステップS4において現時点のページのビデオバッファー51を解放すると、RAM51の空き領域が増えるため、コントローラー13の制御部42は、次ページのビデオバッファー51をただちに確保して、次ページの画像データをハードディスクドライブ16から読み出しビデオバッファー51に格納し、プリントエンジン11に次ページの印刷処理を開始させる。以下、同様に、次ページの印刷処理が実行される。以上のように、上記実施の形態1によれば、プリントエンジン11は、中間転写ベルト4から印刷用紙へのトナー画像の転写完了を検出すると、その転写完了を示す転写完了通知をコントローラー13へ供給する。一方、コントローラー13は、印刷画像の画像データをビデオバッファー51に格納し、ビデオバッファー51から画像データを読み出し、読み出した画像データに基づく制御情報をプリントエンジン11へ供給し、プリントエンジン11から転写完了通知を受け付けると、そのビデオバッファー51を解放する。これにより、現時点のページの印刷用紙の排紙前に次ページの印刷処理が開始されるため、ビデオバッファー51の解放および確保のタイミングに起因して発生する印刷処理の遅延が低減される。また、上記実施の形態1によれば、印刷用紙へのトナー画像の転写が完了してからビデオバッファー51を解放しているため、印刷用紙へのトナー画像の転写の完了前にエラー中間転写ベルト4により転写が実行される位置への用紙搬送の遅れなどが発生しても、ハードディスクドライブ16からビデオバッファー51への画像データの転送を再度行うことなく、ビデオバッファー51内の画像データを使用して印刷を再度実行することができる。実施の形態2.本発明の実施の形態1に係る画像形成装置は、印刷用紙へのトナー画像の転写が完了したときにビデオバッファー51を解放するが、本発明の実施の形態2に係る画像形成装置は、感光体ドラム1a~1dへの潜像画像の描画が完了したとき、あるいは、その感光体ドラム1a~1dへの潜像画像がトナー現像されトナー画像の形成が完了したときにビデオバッファー51を解放する。なお、実施の形態2に係る画像形成装置の基本的な構成および動作については実施の形態1のものと同様であるので、その説明を省略する。ただし、プリントエンジン11とコントローラー13は、以下のように動作する。実施の形態2では、プリントエンジン11は、潜像画像およびトナー画像のいずれかについて、画像形成の完了を検出すると、その画像形成完了を示す画像形成完了通知をコントローラー13へ供給する。そして、コントローラー13の制御部42は、プリントエンジン11から画像形成完了通知を受け付けると、ビデオバッファー51を解放する。次に、上記画像形成装置の動作について説明する。図4は、実施の形態2に係る画像形成装置の動作について説明するフローチャートである。ここでは、潜像画像の形成の完了で画像形成完了通知がコントローラー13へ供給される場合について説明する。印刷データから生成された画像データや画像読取装置15による画像データが例えばバンドごとに圧縮され、ハードディスクドライブ16に、圧縮された画像データがさらにページごとに格納される。このとき、その画像データに基づくジョブの制御情報給紙トレイの指定情報などをその画像データとともにハードディスクドライブ16に格納するようにしてもよい。その後、コントローラー13の制御部42は、印刷対象のページの、圧縮された画像データをハードディスクドライブ16から読み出しビデオバッファー51に展開するステップS11。このとき、制御部42は、ハードディスクドライブ16から読み出した画像データのデータ形式を変換し、データ形式変換後の画像データをビデオバッファー51に展開するようにしてもよい。次に、コントローラー13は、プリントエンジン11に対して制御情報を供給して、そのページの印刷処理を開始させるとともに、ビデオバッファー51に格納されている画像データを例えばバンドごとに順番に読み出し、解凍した後に画像処理部14で画像処理を実行させて制御情報を生成し、プリントエンジン11へ供給していく。一方、プリントエンジン11は、印刷処理の開始の制御情報を受け付けると、印刷用紙の給紙を開始しステップS12、その後の制御情報に従って駆動系12を制御し、そのページの印刷を実行させる。まず、露光装置2により感光体ドラム1a~1d上にそのページの潜像画像が形成され、現像ユニット3a~3dによりトナー現像されてトナー画像が形成され、中間転写ベルト4によりそのトナー画像が、感光体ドラム1a~1dから、給紙されてきた印刷用紙に転写される。そして、プリントエンジン11は、感光体ドラム1a~1d上の潜像画像の形成完了を検出すると、画像形成完了通知をコントローラー13へ送信するステップS13。コントローラー13の制御部42は、その転写完了通知を受信すると、そのページの画像データについてのビデオバッファー51を解放するステップS14。印刷用紙へトナー画像が転写された後、その印刷用紙は、定着器9へ搬送され、定着器9により印刷用紙上のトナー画像が定着される。その後、印刷用紙が排出され印刷処理が完了する。プリントエンジン11は、印刷用紙の排紙完了を検出すると、排紙完了通知をコントローラー13へ送信するステップS15。コントローラー13の制御部42は、その排紙完了通知を受信すると、そのページの画像データをハードディスクドライブ16から消去するステップS16。このとき、制御部42は、その画像データに基づくジョブの制御情報給紙トレイの指定情報などをその画像データとともに消去するようにしてもよい。ステップS14において現時点のページのビデオバッファー51を解放すると、RAM51の空き領域が増えるため、コントローラー13の制御部42は、次ページのビデオバッファー51をただちに確保して、次ページの画像データをハードディスクドライブ16から読み出しビデオバッファー51に格納し、プリントエンジン11に次ページの印刷処理を開始させる。以下、同様に、次ページの印刷処理が実行される。以上のように、上記実施の形態2によれば、プリントエンジン11は、潜像画像およびトナー画像のいずれかについて、画像形成の完了を検出すると、その画像形成完了を示す画像形成完了通知をコントローラー13へ供給する。一方、コントローラー13は、印刷画像の画像データをビデオバッファー51に格納し、ビデオバッファー51から画像データを読み出し、読み出した画像データに基づく制御情報をプリントエンジン11へ供給し、画像形成完了通知を受け付けると、そのビデオバッファー51を解放する。これにより、現時点のページの印刷用紙の排紙前に次ページの印刷処理が開始されるため、ビデオバッファー51の解放および確保のタイミングに起因して発生する印刷処理の遅延が低減される。なお、上述の各実施の形態は、本発明の好適な例であるが、本発明は、これらに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の変形、変更が可能である。例えば、上記の各実施の形態において、コントローラー13は、排紙完了通知を受け付けたときに、ステップS4またはステップS14のビデオバッファー51の解放が成功したか否かを確認し、ビデオバッファー51の解放に失敗しているときはビデオバッファー51の解放を再度試みる。これにより、ビデオバッファー51の解放エラーによるRAM23の空き領域の減少を低減することができる。また、上記の各実施の形態において、複数部数の印刷の場合には、最終部の各ページの印刷が完了するまで、ハードディスクドライブ16内の、そのページの画像データは保持され、各部について、ハードディスクドライブ16内の、そのページの画像データが繰り返し使用される。また、上記の実施の形態2においては、ビデオバッファー51は1ページ分の画像データ分のサイズを有するが、1バンド分の画像データ分のサイズを有するようにし、プリントエンジン11が、1バンド分の潜像画像の形成が完了したら、画像形成完了通知をコントローラー13へ送信し、コントローラー13は、1バンド分のビデオバッファー51を解放し、次バンド分のビデオバッファー51を確保して、次バンド分の画像処理および潜像画像形成を実行させるようにしてもよい。また、上記の各実施の形態においては、本発明をカラー画像形成装置に適用しているが、モノクロ画像形成装置に適用することも勿論可能である。