"移動体に搭載した撮影手段により被写体を連続的に撮影して撮影画像を取得し、連続して得られた2つの画像に共通に撮影されている被写体の要素を特徴量に定め、連続して得られた2つの画像に対して画像相関処理を行って前記特徴量の一致度を判断し、所定以上の一致度が得られない場合には新たな被写体の要素を特徴量に定め、連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定し、二次元の撮影画像の他方向の変化量を前記撮影手段の移動量とすることを特徴とする画像処理方法。請求項1記載の画像処理方法において、前記連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定するときの前記一方方向として、撮影手段の操作方向に直交する方向とすることを特徴とする画像処理方法。請求項1または請求項2に記載の画像処理方法において、連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定するために、前記特徴量を用いて、連続して得られた撮影画像間の画像振れ量を算出し、予め設定した撮影時間分の前記画像振れ量の移動平均により画像振れ量平均を算出し、当該時刻の取得画像を前記画像振れ量平均に相当する画素分移動させた補正画像を算出することを特徴とする画像処理方法。請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の画像処理方法において、連続して得られた2つの画像に共通に撮影されている被写体の要素を特徴量に定めるために、撮影手段により得られた画像を白と黒の2階調に変換する2値化処理と、白と黒の何れかの集合体に分類するクラスタリング処理と、前記集合体の面積を計算する領域面積算出処理とを備え、領域面積がもっとも大きい部分を特徴量とすることを特徴とする画像処理方法。移動体に搭載した撮影手段により被写体を連続的に撮影して撮影画像を取得し前記撮影手段の移動量を求めるための画像処理装置において、連続して得られた2つの画像に共通に撮影されている被写体の要素を特徴量に定める第1の手段、連続して得られた2つの画像に対して画像相関処理を行って前記特徴量の一致度を判断する第2の手段、第2のステップにおいて所定以上の一致度が得られない場合には新たな被写体の要素を特徴量に定める第3の手段、連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定し、二次元の撮影画像の他方向の変化量を前記撮影手段の移動量とする第4の手段を備えることを特徴とする画像処理装置。請求項5記載の画像処理装置において、前記第4の手段における前記一方方向として、撮影手段の操作方向に直交する方向とすることを特徴とする画像処理装置。請求項5または請求項6に記載の画像処理装置において、前記第4の手段において連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定するために、前記第4の手段は前記特徴量を用いて、連続して得られた撮影画像間の画像振れ量を算出する第5の手段、予め設定した撮影時間分の前記画像振れ量の移動平均により画像振れ量平均を算出する第6の手段、当該時刻の取得画像を前記画像振れ量平均に相当する画素分移動させた補正画像を算出する第7の手段を含むことを特徴とする画像処理装置。請求項5乃至請求項7のいずれかに記載の画像処理装置において、前記第1の手段において、連続して得られた2つの画像に共通に撮影されている被写体の要素を特徴量に定めるために、前記第1の手段は撮影手段により得られた画像を白と黒の2階調に変換する2値化処理手段と、白と黒の何れかの集合体に分類するクラスタリング処理手段と、前記集合体の面積を計算する領域面積算出処理手段とを備え、領域面積がもっとも大きい部分を特徴量とすることを特徴とする画像処理装置。移動体に搭載した撮影手段により撮影された取得画像に対し、画像振れを抑制した加工画像を得る画像処理装置であって、取得画像内から特徴量を抽出する特徴量算出手段と、該特徴量算出手段で登録した特徴量を用いて表示する時刻の取得画像と直前の時刻の取得画像の画像振れ量を算出する画像相関手段と、予め設定した時間分の前記画像振れ量の移動平均により画像振れ量平均を算出する手段と、当該時刻の取得画像を前記画像振れ量平均に相当する画素分移動させて補正画像を算出する手段と、前記補正画像を表示する手段と、を有することを特徴とする画像処理装置。三次元に遊泳可能な駆動機構と水中において構造物を視認できる撮影手段を有する検査用ビークルと、前記撮影手段での撮影画像から予め設定した画像表示サイズの画像を切出す画像処理手段と、前記画像処理手段により振れを補正した画像を表示する画像表示手段とを有する水中検査装置であって、前記画像処理手段は、取得画像内から特徴量を抽出する特徴量算出手段と、前記特徴量算出手段で登録した特徴量を用いて表示する時刻の取得画像と直前の時刻の取得画像の画像振れ量を算出する画像相関手段と、予め設定した時間分の前記画像振れ量の移動平均により画像振れ量平均を算出する手段と、当該時刻の取得画像を前記画像振れ量平均に相当する画素分移動させて補正画像を算出する手段と、前記補正画像を表示する手段と、を有することを特徴とする水中検査装置。特許文献1に記載のものでは、人間が頭部に装着するカメラの視認性を安定させる装置に関するものであり、搭載したジャイロセンサを用いて、動きを検出するものである。また、特許文献2に記載のものでは、画像の相関処理により、動きを検出している。このように、特許文献1及び特許文献2記載のものは、画像の安定化を図るために、画像の振れを検出し、振れの分だけ補正するものである。しかしながら、本発明で対象としている水中検査装置は、装置が振れるだけでなく、装置の姿勢を故意に変換させる場合もあるため、正対する向きに画像を追従させる必要があるため、特許文献1,特許文献2記載の技術では、水中検査装置には適用できないものである。また、特許文献3に記載されたものは、ジャイロ等の姿勢検知センサを用いて姿勢を検出し、フィードバック制御することで、水中検査装置の姿勢を制御する装置であり、画像のみを安定化させるものではない。本発明の目的は、画像情報のみを用いて、画像の振れを修正し、画像を安定化でき、水中検査装置の操作性が向上する画像処理方法,画像処理装置およびそれを搭載した水中検査装置を提供することにある。上記目的を達成するために本発明の画像処理方法は、移動体に搭載した撮影手段により被写体を連続的に撮影して撮影画像を取得し、連続して得られた2つの画像に共通に撮影されている被写体の要素を特徴量に定め、連続して得られた2つの画像に対して画像相関処理を行って特徴量の一致度を判断し、所定以上の一致度が得られない場合には新たな被写体の要素を特徴量に定め、連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定し、二次元の撮影画像の他方向の変化量を前記撮影手段の移動量とする。また、連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定するときの一方方向として、撮影手段の操作方向に直交する方向とする。また、連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定するために、特徴量を用いて、連続して得られた撮影画像間の画像振れ量を算出し、予め設定した撮影時間分の画像振れ量の移動平均により画像振れ量平均を算出し、当該時刻の取得画像を画像振れ量平均に相当する画素分移動させた補正画像を算出する。また、連続して得られた2つの画像に共通に撮影されている被写体の要素を特徴量に定めるために、撮影手段により得られた画像を白と黒の2階調に変換する2値化処理と、白と黒の何れかの集合体に分類するクラスタリング処理と、集合体の面積を計算する領域面積算出処理を備え、領域面積がもっとも大きい部分を特徴量とする。上記目的を達成するために本発明の画像処理装置は、移動体に搭載した撮影手段により被写体を連続的に撮影して撮影画像を取得し前記撮影手段の移動量を求めるための画像処理装置であって、連続して得られた2つの画像に共通に撮影されている被写体の要素を特徴量に定める第1の手段、連続して得られた2つの画像に対して画像相関処理を行って特徴量の一致度を判断する第2の手段、第2のステップにおいて所定以上の一致度が得られない場合には新たな被写体の要素を特徴量に定める第3の手段、連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定し、二次元の撮影画像の他方向の変化量を前記撮影手段の移動量とする第4の手段を備える。また、第4の手段における前記一方方向として、撮影手段の操作方向に直交する方向とする。また、第4の手段において連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定するために、第4の手段は特徴量を用いて、連続して得られた撮影画像間の画像振れ量を算出する第5の手段、予め設定した撮影時間分の前記画像振れ量の移動平均により画像振れ量平均を算出する第6の手段、当該時刻の取得画像を前記画像振れ量平均に相当する画素分移動させた補正画像を算出する第7の手段を含む。また、第1の手段において、連続して得られた2つの画像に共通に撮影されている被写体の要素を特徴量に定めるために、第1の手段は撮影手段により得られた画像を白と黒の2階調に変換する2値化処理手段と、白と黒の何れかの集合体に分類するクラスタリング処理手段と、集合体の面積を計算する領域面積算出処理手段とを備え、領域面積がもっとも大きい部分を特徴量とする。上記目的を達成するために本発明の画像処理装置は、移動体に搭載した撮影手段により撮影された取得画像に対し、画像振れを抑制した加工画像を得る画像処理装置であって、取得画像内から特徴量を抽出する特徴量算出手段と、特徴量算出手段で登録した特徴量を用いて表示する時刻の取得画像と直前の時刻の取得画像の画像振れ量を算出する画像相関手段と、予め設定した時間分の画像振れ量の移動平均により画像振れ量平均を算出する手段と、当該時刻の取得画像を画像振れ量平均に相当する画素分移動させて補正画像を算出する手段と、補正画像を表示する手段と、を有する。上記目的を達成するために本発明の水中検査装置は、三次元に遊泳可能な駆動機構と水中において構造物を視認できる撮影手段を有する検査用ビークルと、撮影手段での撮影画像から予め設定した画像表示サイズの画像を切出す画像処理手段と、画像処理手段により振れを補正した画像を表示する画像表示手段とを有する水中検査装置であって、画像処理手段は、取得画像内から特徴量を抽出する特徴量算出手段と、特徴量算出手段で登録した特徴量を用いて表示する時刻の取得画像と直前の時刻の取得画像の画像振れ量を算出する画像相関手段と、予め設定した時間分の画像振れ量の移動平均により画像振れ量平均を算出する手段と、当該時刻の取得画像を画像振れ量平均に相当する画素分移動させて補正画像を算出する手段とを有する。本発明によれば、画像情報のみを用いて、画像の振れを修正し、画像を安定化でき、水中検査装置の操作性を向上させることができる。以下、図を用いて、本発明の一実施形態による水中検査装置の構成及び動作について説明する。本実施形態の水中検査装置は、原子炉内の欠陥検査、特に構造物を目視検査する際に用いる例で説明するが、原子炉に限らず水中であれば広く適用することが可能である。最初に、図2を用いて、本実施形態による水中検査装置を用いた水中検査作業時の機器配置について説明する。原子炉1内には、シュラウド2,上部格子板3,炉心支持板4,シュラウドサポート5等の構造物がある。これら構造物は水中にある。また、原子炉1の上部には、作業スペースであるオペレーションフロア6があり、また同じく上方には、燃料交換装置7がある。原子炉1内の水中に配置される構造物は、適宜の機会に検査される必要があるが、作業員が近づける環境ではないので、検査用ビークル8を水中に下ろして遠隔操作による各種の作業を実行する。具体的には、原子炉1内の水中に進入させた検査用ビークル8は、ビークル用ケーブル9を介して、オペレーションフロア6上の制御装置10に接続される。制御装置10は、検査用ビークル8を水中で泳動させて航行させるための電力を供給するとともに、検査対象箇所において目視検査を実施するために、映像の通信を行う。また、制御装置10には表示装置11が接続され、検査用ビークル8に搭載した撮像手段からの画像を表示する。さらに、制御装置10にはコントローラ12を接続し、ビークル操作員13aが操作する。なお、燃料交換装置7の上では、操作補助員13bがビークル用ケーブル9を捌く。制御装置10は、その内部に、検査用ビークル8の位置移動を制御する位置制御手段と、検査用ビークル8に搭載された撮像手段により撮像された画像を、表示装置11に表示するための表示画像を生成する画像表示処理手段とを備えている。次に、図3を用いて、本実施形態による水中検査装置に用いる検査用ビークル8の構成について説明する。図3は、検査用ビークル8の構成を示す鳥瞰図である。検査用ビークル8には、前部に撮像手段としてカメラユニット20を搭載している。なお、カメラユニット20内部には、カメラおよび照明が収納されている。図2に示したビークル操作員13aは、カメラユニット20からの映像を確認しながら、検査用ビークル8の移動等を操作できる構成となっている。また、検査用ビークル8には上下に移動するための昇降用スラスタ21と、前後に進行するための推進用スラスタ22と、左右に移動及び旋回するための並進旋回用スラスタ23a,23bを搭載している。ここで、並進旋回用スラスタ23a,23bは、左右に移動させる場合には同一方向に回転させ、旋回させる場合には逆方向に回転させる。次に、図4から図6を用いて、本実施形態による水中検査装置による画像表示方法の概念について説明する。図4は、水中検査装置における画像振れ量の定義を示したものである。図4は、カメラユニット20で撮影した画像を制御装置10に取り込んだイメージである。取り込み画像30において、時刻Ti-1における1つの特徴点31が、次の時刻Tiには特徴点32の位置に移動したとする。この時のX方向にa、Y方向にbの移動量a,bを、画像振れ量33として定義する。この画像振れ量33は、後述する画像相関処理により算出するものであり、a,bは、画像のX方向、Y方向の振れ量を示している。図4は、時系列上の2つの画像間での特徴点の変化を説明したものであるが、連続する複数の画像の集合である映像で考えると、特徴点は連続した振れとなる。この特徴点の振れの要因としては、操作員が意図した方向変化と、意図しない振れに分けられる。操作員が意図した方向変化とは、例えばX軸方向を監視しようとしてカメラあるいは水中検査装置の視点をX軸方向に移動させた場合などがこれにあたる。意図しない振れとしては、水中環境による振れとして、例えば原子炉内構造物との衝突による振れ、構造物の振動が水中に伝播されたことによる水の波動などが想定しえる。図5は、画像の振れを時間軸上に表した図である。図5において、横軸は時間、縦軸は初期画像からの振れ量の合計を示しているが、ここで縦軸の振れ量の合計は、例えば図4のX方向の振れ量を時間経過と共に示したものである。従って、実際にはY方向の振れ量を時間経過と共に示したもう一つの座標軸も存在するが、ここではX方向の振れ量を代表例として説明することにする。X方向の振れ量を時間的にトレースしたものが40であり、これが観測された特徴点のX方向の移動軌跡である。移動軌跡は、適宜増減を繰り返すことから何らかの周波数成分を有すると考えられる。これに対し、操作員がX軸方向を監視しようとしてカメラあるいは水中検査装置の視点をX軸方向に移動させた場合には、単位時間当たりのX軸方向移動量はほぼ同一量になると考えられる。つまり、図5の図示上では直線状の変化として見えてくるはずである。このため、時間軸上の動きとして捕らえると、操作員が意図した方向変化は周波数が低く、意図しない振れは周波数が高いと考えられる。本発明では、操作員が意図した方向変化のみを把握するために、意図しない振れを除外する。このために、図5の移動軌跡に着目すると、画像振れ量の変化40は、実線で示したように振動が大きい。ここで、予め設定した時間、例えば3サンプルの画像振れ量の移動平均41を算出する。この処理の結果、高周波成分は除去され、操作員が意図した変化のみが残ることになる。移動平均を実施しない場合の時刻T1からT2への変化量42と比べ、移動平均を実施した場合の変化量43は小さくなる。この量を、時刻T2における画像補正量43として用いる。なお、画像補正量43は、図3のa,bすなわち、X方向、Y方向独立に算出し、その値をA,Bとする。図6は、表示画像範囲のイメージを示す図である。時刻Ti-1における表示画像50に対し、次の時刻Tiにおける表示画像51は、X方向の画像シフト量52、Y方向の画像シフト量53の分だけ、ずらして表示する。なお、時刻Ti-1、時刻Tiいずれの場合でも、表示サイズに変化は無いので、シフトさせた分だけ、画像情報が無いことになるため、時刻Tiにおいて、ブランク領域54を挿入する。次に、図1を用いて、本実施形態による水中検査装置による画像表示方法の処理内容について説明する。これらの処理は、図2に示した制御装置10の画像表示処理手段により実行され、図4から図6までの方法を具現化するフローチャートである。このフローでは、ステップS00で処理開始後、ステップS01において時定数Nを入力する。この時定数は、図5で示した移動平均の幅を示すもので、具体的には移動平均サンプル数である。次に、ステップS02において、時刻T0における初期画像処理を行う。ステップS03で初期撮影画像を読み込み、ステップS04でカメラのレンズによる歪みを補正し、ステップS05で初期画像を保存する。次に、ステップS06で、時刻T0において読込んだ画像内で次ステップに用いる初期特徴量を抽出し、登録する。ここで、図7を用いて、初期特徴量の抽出方法を説明する。まず、図7の初期画像55には、例えば被写体の要素としてa,b,cが撮影されている。要素a,b,cは、濃淡が均一ではないので、時刻T0に取得した画像55対して2値化を行い均一濃淡の画像56を得、クラスタリング処理を施した画像57により、各要素の領域ごとに要素番号を付与する。そして、各要素を構成する面積ピクセル数を算出し、最も面積の大きいものを特徴量58とする。特徴量として登録する範囲は、要素を包含する矩形領域Hとする。次に、ステップS07で、時定数Nにより定められる範囲の初期画像相関を算出する。初期画像相関算出処理は、具体的には、ステップS08においてステップS09の画像振れ量算出のサブルーチンを呼び出し、この繰返し演算を実行することである。ステップS09のサブルーチンは、ステップS10からステップS22までの一連の処理で構成される。本発明は、このサブルーチンでの処理に特徴を有するので、この概念の理解を助けるために図9の被写体を撮影することを例にとって説明する。図9は、撮影対象となる壁面であり、これがカメラの被写体である。但し、カメラの視野角の範囲撮影範囲はGであり、あくまでも撮影対象となる壁面の一部をカメラに捉えることができるにすぎない。撮影対象となる壁面には、文字A,B,Cが図示の位置に描かれており、操作員は横方向X方向にカメラを動かして、撮影をしたとする。このときの連続する時刻がTi-1、T、Ti1であり、それぞれのときに撮影時刻された画像Gが、Gi-1、Gi、Gi1であったとする。このときに操作員の意図としては、あくまでも横方向X方向にカメラを動かして撮影をしたいのであるが、画像の揺れにより縦方向の変化Y方向を含む撮影範囲となってしまっている。ステップS09のサブルーチンでは、まず、ステップS10で現時刻Tiの画像を取得する。詳細には、ステップS11で現時刻の画像を取り込み、ステップS12で歪みを補正し、ステップS13で原画像Giとして保存する。この画像が図10の中央のGiであり、ほぼ中央にAの文字が、右下にBの一部が写ったものとなっている。次に、ステップS14で前時刻Ti-1の画像を取り出す。この画像が図10の中央のGi-1であり、ほぼ中央下にAの文字が移っているが、Bは未だ写っていない。さらにステップS15でステップS06において登録した特徴量58を読み込み、ステップS16で現時刻Tiの原画像Giと前時刻Ti-1の画像Gi-1の間の画像相関演算をする。但し、この画像の間で認識されている特徴量58は、文字Aであるとする。ここで画像相関演算とは、予め定めた特徴量図7の58、文字Aが時系列的な2つの画像に共に存在していることを判定したものである。2つの画像が、予め定めた同じ特徴量を有しているのであれば、画像間での特徴量の移動を追跡することができる。同じ特徴量を有していないのであれば、新たに特徴量を設定して2つの画像を接続する為の新たな基準とする必要がある。そのために、画像相関演算で算出される現時刻Tiと前時刻Ti-1の画像GiとGi-1間の特徴量一致率を用いて、ステップS17において特徴量切替判定を行う。判定には、予め設定した0~1までの範囲内の閾値を用い、その閾値以下の場合、予め定めた特徴量が失われたと考えられるのでステップS19において特徴量の更新を行い、ステップS20において次の新たな予め定めた特徴量として、これを保存する。ここで、新たな特徴量の抽出は、先に記述した図7の方法と同様である。なお、特徴量一致率が閾値以上の場合、予め定めた特徴量が継続して観測されているので、引き続きこの特徴量による移動追跡が可能であるので、ステップS18において特徴量の更新を実施しない。ここで、特徴量一致率を求めるに当り、図7の画像処理では57の画面において特徴量を58に定めると共に、特徴量58の要素を包含する矩形領域Hを定義した。図10の画像GiとGi-1間の特徴量一致率の算出に当っては、矩形領域HiとHi-1が、ほぼ全領域含まれているので、一致率がほぼ100になることが理解できる。この点、次のタイミングでの画像GiとGi1間の特徴量一致率の算出に当っては、矩形領域HiとHi1が、一部領域欠けているので、一致率は100にならないが、予め設定した0~1までの範囲内の閾値と比較することで引き続きこの特徴量による移動追跡が可能である。なお、図9、図10の例では連続する3タイミングでの画像のみを示しているが、このまま右方向にカメラを移動すると、いずれ特徴量Aが視野角から外れてくることが予想される。このときには、文字Aでの特徴量一致率が閾値以下になってくる。この場合、新たにBの文字が視野角に入ってくるので、このときには、文字Bを新たな特徴量として、上記と同じ処理を実行することで連続した監視が可能である。最後に、ステップS21で、図3で示したX軸方向とY軸方向の移動量a,bから、画像振れ量を決定し、ステップS22で保存する。ステップS23では、時刻をインクリメントして上記の処理を繰り返し、その終了後に、ステップS24で画像補正処理を行う。具体的には、まず、ステップ25で、現時刻の画像振れ量を算出するために、サブルーチンステップS09を呼び出し、ステップS09からステップS22の処理を実施する。次に、ステップS26において、ステップS22で保存した過去の画像振れ量を読み込む。ここで読み込むのは、現時刻iに対し、i-Nからi-1までのN回の連続する時間での画像振れ量の結果である。その結果を用い、ステップS27で、図6の画像振れ量平均A,Bを算出し、画像振れ量平均A,Bの画素数をステップS28において、シフトさせる。このステップは、図6で示した方式による。図11は、図10の画像の画像振れ量を修正した画像を示している。図10では、画像振れ量を修正していないので、特徴量とした文字Aの高さ方向位置が定まっていないが、画像振れ量を修正した図11では、特徴量とした文字Aの高さ方向位置がほぼおなじである。従って、この画像から、特徴量とした文字Aの横方向X方向の位置変化分を算出すれば、これがカメラの移動量とすることができる。図11と図10とを比較して明らかなように、ここでは連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定し、二次元の撮影画像の他方向の変化量を前記撮影手段の移動量としたものである。本実施例では、この実現のために振れ量の移動平均という考え方を用いている。また、連続して得られた撮影画像における特徴量の位置を、二次元の撮影画像の一方方向の所定位置に固定するときの一方方向として、撮影手段の操作方向に直交する方向としている。その結果を、補正画像としてステップS29において表示する。この時、図6で示した通り、ブランク領域を画面の端に挿入して表示する。最後に、次のステップS30においてループ判定を行う。ステップS31において、操作員から終了の入力が無ければ、ステップS32から、ステップS33にジャンプし、ステップS23からステップS29までの処理を繰り返す。操作員から終了の入力があれば、ステップS34において終了処理を行う。以上説明したように、本実施形態によれば、画像情報のみを用いて、画像の振れを修正し、なおかつ、意図した姿勢の変化にも追従することが可能になる。その結果、移動体に搭載した撮影画像を安定化させることが可能になり、移動時における操作性を向上する。また、水中検査装置に搭載したカメラの画像を安定化させることが可能になり、目視点検における検査効率を向上できる。次に、図8を用いて、本発明の他の実施形態による水中検査装置の構成及び動作について説明する。本実施形態による水中検査装置を用いた水中検査作業時の機器配置は、図1において、検査用ビークル8の代わりに、水中カメラ59を用い、ビークル用ケーブルの代わりにケーブルを内包した保持治具60を用いている点が異なり、他の構成、画像処理方法、表示方法は同一である。水中カメラ59には、カメラユニット61とランプユニット62a,62bを搭載しており、カメラユニット61で撮影した映像を、制御装置10において画像処理を行い、表示装置11にて表示をする。本実施形態は、第一の実施形態と同一目的を達成しようとするものであるが、カメラを搭載する機器が、遊泳型である検査用ビークル8と異なり、上下方法の振れの少ない保持治具を用いているため、操作員が所望しない振れは主に水平方向の振れとなる。この場合、第一の実施形態の説明において、図4を用いて詳述した画像振れ量を算出する時に、画像の水平方向すなわちX方向のみについて補正をすることでも、同様の効果が得られるため、画像処理に掛かる演算時間を短縮し応答性を向上することも可能になる。"