"保管部に載置されている金型を把持して、該金型をタレットの所望位置に移動させる金型自動交換装置において、前記金型を把持する一対のアームと、前記各アームと弾性体を介して接続され、前記金型を把持するクランパと、前記各アームに接続され、正転時には前記各アーム間を狭め、逆転時には前記各アーム間を広げるネジと、前記ネジを正転、及び逆転させるモータと、前記モータによる回転を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記金型を把持する際には、前記アームの目標位置を設定して前記モータを正転させて前記クランパにより金型を把持し、前記金型を開放する際には、金型を把持したときの前記アームの到達位置と前記目標位置の差分を求め、前記目標位置が前記到達位置と同一になるように目標位置を変更した後、前記モータを逆転させることを特徴とする金型自動交換装置。前記制御手段は、前記金型を把持する際には、前記モータのトルク制限を100未満に設定し、前記金型を開放する際には、前記モータのトルク制限を、把持時のトルク制限よりも大きく設定することを特徴とする請求項1に記載の金型自動交換装置。上述したように、従来における金型自動交換装置では、モータMのトルク制限を20にした状態で、2つのクランパ15a,15bを用いてダイ17を把持する際に、動摩擦係数と静止摩擦係数との相違により、クランパ15a,15bからダイ17を取り外す際に、モータMが回転せずにダイ17を取り外すことができなくなることが発生する。そして、これを回避するために、クランパ開放時にモータMのトルク制限を増大させると、クランパ15a,15bの間隔を狭める方向にモータMが回転する場合があり、この力によりダイ17に過大な力が加えられてしまうという問題が発生していた。本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、クランパにより把持した金型に無理な力を加えること無く取り外すことができる金型自動交換装置を提供することにある。上記目的を達成するため、本願請求項1に記載の発明は、保管部に載置されている金型を把持して、該金型をタレットの所望位置に移動させる金型自動交換装置において、前記金型を把持する一対のアームと、前記各アームと弾性体を介して接続され、前記金型を把持するクランパと、前記各アームに接続され、正転時には前記各アーム間を狭め、逆転時には前記各アーム間を広げるネジと、前記ネジを正転、及び逆転させるモータと、前記モータによる回転を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記金型を把持する際には、前記アームの目標位置を設定して前記モータを正転させて前記クランパにより金型を把持し、前記金型を開放する際には、金型を把持したときの前記アームの到達位置と前記目標位置の差分を求め、前記目標位置が前記到達位置と同一になるように目標位置を変更した後、前記モータを逆転させることを特徴とする。請求項2に記載の発明は、前記制御手段は、前記金型を把持する際には、前記モータのトルク制限を100未満に設定し、前記金型を開放する際には、前記モータのトルク制限を、把持時のトルク制限よりも大きく設定することを特徴とする。本発明に係る金型自動交換装置では、アームの目標位置を設定し、モータを正転させて各アームの間隔を狭めて金型例えば、ダイ17を把持した後、各アームの到達位置と目標位置との差分を求めこの差分がゼロとなるようにアームの目標位置を変更する。その後、モータを逆転させて金型を開放する。このため、アームの間隔を広げる際に、アームが内側に移動して金型に強い力が加えられるというトラブルの発生を回避することができる。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る金型自動交換装置の構成を示す説明図である。図1に示すように、この金型自動交換装置は、2つのアーム12a,12bを備えたハンド11と、アーム12a,12bと螺合するネジ13と、出力軸がネジ13に連結されるモータMと、モータMの回転数を検出するエンコーダ22と、モータMの駆動を制御するコントローラ21と、を備えている。更に、各アーム12a,12bの内側に設けられたバネ16a,16b弾性体と、各バネ16a,16bの先端に設けられたクランパ15a,15bを備えている。そして、モータMを正転させることにより、ネジ13が正転して該ネジ13に螺合された各アーム12a,12bが内側に移動する。反対に、モータMを反転させることにより、ネジ13が反転して該ネジ13に螺合された各アーム12a,12bが外側に移動する。従って、ダイ17を挟む位置に2つのクランパ15a,15bを移動させ、この位置でモータMを正転させることにより、ダイ17を把持することができる。その後、ダイ17をタレット内の所望の位置に移動させ、この位置でモータMを反転させることにより、ダイ17の把持を開放して該ダイ17をタレット内の所望位置にセットすることが可能となる。次に、本実施形態に係る金型自動交換装置の動作を、図2に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、ステップS11において、コントローラ21は、モータMのトルク制限を20100未満の数値に設定する。ステップS12において、コントローラ21は、例えば、アーム12a,12bの目標位置を40mmに設定し、ネジ13を正転させる。その結果、図1に示したアーム12aは図中右方向に移動し、アーム12bは図中左方向に移動する。即ち、2つのアーム12a,12bの間隔が狭くなる方向に移動する。その結果、アーム12a,12bが内側に移動するので、クランパ15a,15bが徐々に内側に移動してダイ17の側面に接触し、更に、アーム12a,12bが内側に移動すると、バネ16a,16bが付勢される。従って、ダイ17は、クランパ15a,15bに加えられるバネ16a,16bの付勢力によって把持されることとなる。そして、モータMの駆動力とバネ16a,16bの付勢力がバランスした点でアーム12a,12bの移動が停止する。ステップS13において、コントローラ21は、アーム12a,12bの到達位置と、目標位置との差分を求める。即ち、アーム12a,12bの到達位置は、エンコーダ22により検出されるモータMの回転数に基づいて求めることができるので、この到達位置と目標位置との差分を算出する。例えば、到達位置が41mmであり、目標位置が40mmである場合には、その差分は1mmとなる。ステップS14において、コントローラ21は、目標位置と到達位置が等しくなるように目標位置を変更する。この場合には、到達位置が41mmであるので、目標位置を40mmから41mmに変更する処理を行う。ステップS15において、コントローラ21は、モータMのトルク制限を100に変更する。ステップS16において、コントローラ21は、モータMを逆転させる。この際、目標位置と到達位置が一致しているのでともに41mmとなっているので、従来のように、モータMが正転することはない。従って、モータMはトルク制限100で逆転することになる。その後、目標位置を例えば48mmに設定する。その結果、ネジ13が逆転するので、アーム12a,12bはその間隔が広がる方向に移動する。即ち、図3に示すように、アーム12aは図中左方向に移動し、アーム12bは図中右方向に移動する。この際、モータMのトルク制限が100とされていることにより、各アーム12a,12bとネジ13との間の静止摩擦係数に抗して移動することができる。即ち、図4に示すように、クランパ15a,15bからダイ17を容易に開放することができる。このようにして、本実施形態に係る金型自動交換装置では、アーム12a,12bを移動させてダイ17を把持した後、アーム12a,12bの到達位置と目標位置との差分を求めこの差分がゼロとなるように目標位置を変更する。従って、アーム12a,12bの間隔を広げる際に、アーム12a,12bが内側に移動してダイ17に強い力が加えられるというトラブルの発生を回避することができる。更に、トルク制限を20から100に変更することにより、把持したダイ17を容易に開放して取り外すことが可能となる。以上、本発明の金型自動交換装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。例えば、上述した実施形態では、モータを正転させてダイ17を把持する際に、モータMのトルク制限を20に設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、100未満であれば良い。また、モータMを逆転させる際に、モータMのトルク制限を100に設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、モータMの正転時のトルク制限よりも大きく設定すれば良い。また、上記した実施形態では、交換する金型の例としてダイ17を示したが、本発明はダイ17に限定されるものではなく、パンチ等の他の金型についても適用することができるものである。"