厚み方向に分極された第1圧電体、前記第1圧電体と対向するように配置され、厚み方向に分極された第2圧電体、及び、前記第1圧電体と前記第2圧電体を挟持する第1弾性体と第2弾性体を有し、前記第1弾性体と前記第2弾性体による挟持方向に伸縮する駆動部と、前記駆動部に対して移動可能に配置された移動体と、前記駆動部に結合され、前記移動体に対する把持力を調整可能に構成された伝達部と、前記駆動部の伸縮と前記伝達部の把持力調整を連動させる制御部と、を備えることを特徴とする超音波アクチュエータ。前記移動体に対する把持力の調整を可能にするように前記伝達部を変形させる第3圧電体を備え、前記制御部は、前記駆動部の伸縮に対応して、前記伝達部の屈曲状態を変化させることを特徴とする請求項1に記載の超音波アクチュエータ。前記第3圧電体を積層構造としたことを特徴とする請求項2に記載の超音波アクチュエータ。前記駆動部はその振動の略節位置で支持されていることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の超音波アクチュエータ。しかしながら、上述の超音波モータでは、所望の振動を得るには、2つのランジュバン振動子の角度、位置、振幅、周波数等をそろえる調整が必要である。また、2つのランジュバン振動子を互いに直交するように配置するため、駆動子全体の体積が大きくなるという欠点がある。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複数の振動子間の調整が不要であり、小型でありながら強い発生力を有するリニア型超音波アクチュエータを提供することを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る超音波アクチュエータは、厚み方向に分極された第1圧電体、第1圧電体と対向するように配置され、厚み方向に分極された第2圧電体、及び、第1圧電体と第2圧電体を挟持する第1弾性体と第2弾性体を有し、第1弾性体と第2弾性体による挟持方向に伸縮する駆動部と、駆動部に対して移動可能に配置された移動体と、駆動部に結合され、移動体に対する把持力を調整可能に構成された伝達部と、駆動部の伸縮と伝達部の把持力調整を連動させる制御部と、を備えることを特徴としている。本発明に係る超音波アクチュエータにおいて、移動体に対する把持力の調整を可能にするように伝達部を変形させる第3圧電体を備え、制御部は、駆動部の伸縮に対応して、伝達部の屈曲状態を変化させることが好ましい。本発明に係る超音波アクチュエータにおいて、第3圧電体は積層構造とすることが好ましい。本発明に係る超音波アクチュエータにおいて、駆動部はその振動の略節位置で支持されていることが好ましい。本発明に係る超音波アクチュエータは、小型であり、かつ、強い発生力を有するという効果を奏する。以下に、本発明に係る超音波アクチュエータの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施形態によりこの発明が限定されるものではない。本発明の超音波アクチュエータは、超音波モータとして移動体を移動する推力を大きくするために、ボルト締めランジュバン振動子の発生力を利用している。また、伝達部における移動体の把持力の調整のために圧電素子を用いている。移動体は、ランジュバン振動子での力の発生と、伝達部によって移動体を把持する力の調整と、を連動させることによって移動させている。このような構成において、駆動用のランジュバン振動子と移動体の把持力調整用の圧電素子とを別個に制御しているため、これらの駆動周波数をそろえる必要がない等設計の自由度がある。第1実施形態図1~図5は、第1実施形態に係る超音波アクチュエータ100の構成を示す図であって、図1は斜視図、図2は分解斜視図、図3は側面図、図4は正面図、図5は背面図である。図6は、図4のVI-VI線における断面図である。図7は、第1実施形態における制御部150の構成を示すブロック図である。超音波アクチュエータ100は、駆動部110と、移動体120と、伝達部130と、制御部150図7と、を備える。駆動部110は、第1圧電体としての第1圧電素子111と、第2圧電体としての第2圧電素子112と、第1弾性体としてのナット部113と、第2弾性体としての埋め込みボルト114と、を備える。ナット部113は支持部113eを備える。第1圧電素子111及び第2圧電素子112は、それぞれ厚み方向に分極された略円板状をなしており、厚み方向において分極方向が互いに対向するように配置されている。駆動部110は、埋め込みボルト114から延出する軸部114aを、第1圧電素子111及び第2圧電素子112に貫通させ、さらにナット部113の内面のネジに嵌め合わせることにより、第1圧電素子111及び第2圧電素子112を共締めする。この構成により駆動部110は、ランジュバン振動子を構成する。駆動部110は、第1圧電素子111と第2圧電素子112に通電させることにより、ナット部113と埋め込みボルト114が第1圧電素子111と第2圧電素子112を挟持する方向A図2に沿って伸縮する。伝達部130は、本体部131と第3圧電素子132を備え、駆動部110と一体で構成されている。具体的には、伝達部130の本体部131が駆動部110のナット部113と一体に構成されている。本体部131には、ナット部113と埋め込みボルト114が第1圧電素子111と第2圧電素子112を挟持する方向Aに沿った貫通孔131aが設けられている。この貫通孔131aには、棒状の移動体120が移動可能に挿通されている。また、本体部131の下面には第3圧電体としての第3圧電素子132が貼り付けられている。伝達部130の本体部131は、第3圧電素子132に通電することにより屈曲し、これにより本体部131が移動体120を把持する力が発生する。また、第3圧電素子132への通電を停止することにより屈曲から回復し、移動体120への把持力が低減する。図7に示すように、制御部150は、第1信号発生器151、第1電力増幅部152、遅延回路153、第2信号発生器154、及び第2電力増幅部155を備える。第1信号発生器151で発生した信号は第1電力増幅部152で増幅されて駆動部110第1圧電素子111、第2圧電素子112へ出力される。第2信号発生器154で発生した信号は第2電力増幅部155で増幅されて伝達部130第3圧電素子132へ出力される。駆動部110と伝達部130へ出力する信号は、遅延回路153を介することにより、所定の遅延時間をおいて互いに時間的に同期している。なお、駆動部110と伝達部130へ出力する信号の位相は同期する必要はない。制御部150から駆動部110と伝達部130へそれぞれ出力する2系統の信号は、駆動部110の第1圧電素子111及び第2圧電素子112と、第3圧電素子132と、にそれぞれ印加する。これにより、駆動部110の伸縮と伝達部130の本体部131の屈曲の動作が連動し、これを繰返すことにより移動体120を所定の方向にリニアに駆動することができる。図8、図9に示すように、支持部113eは、ナット部113と一体に構成された板状の部材である。この支持部113eは、駆動部110の振動の略節位置に配置され、2枚の支持板161、162で挟持される。これにより、超音波アクチュエータ100は、駆動部110の振動の略節位置で支持されるとともに、外部の部材に対して取り付け可能となる。ここで、図8は、2枚の支持板161、162で支持部113eを固定した状態を示す斜視図である。図9は、支持部113eと2枚の支持板161、162との関係を示す斜視図である。次に、駆動部110の伸縮と伝達部130の把持力調整を連動させることによって、移動体120を移動させる工程について、図10を例に挙げて説明する。図10は、駆動部110の伸縮と伝達部130の本体部131の屈曲による移動体120の把持力の変化を経時的に示す図である。図10aは、基本状態を示している。この基本状態においては、第1圧電素子111、第2圧電素子112、及び第3圧電素子132には電圧が印加されていないため、駆動部110は伸縮しておらず、本体部131は屈曲していない。図10bは、第1圧電素子111及び第2圧電素子112には電圧を印加しない状態を維持し、第2電力増幅部155から第3圧電素子132へ所定の電圧を印加した状態を示す。この状態では、本体部131が屈曲することにより、貫通孔131aの内面の屈曲による移動体120の把持力が発生し、これにより移動体120は伝達部130に把持される。図10cは、図10bの状態から第3圧電素子132への電圧の印加を継続しつつ、第1電力増幅部152から第1圧電素子111及び第2圧電素子112へ所定の電圧を印加した状態を示す。図10bに示すタイミングと図10cに示すタイミングの差は、遅延回路153が定める遅延時間に対応する。図10cの状態では、移動体120が伝達部130に把持された状態が維持されつつ、駆動部110が左側へ伸張するため、伝達部130が把持する移動体120は左へ移動する。図10dは、第1圧電素子111及び第2圧電素子112へ電圧を印加した状態を維持しつつ、第3圧電素子132への電圧の印加を停止した状態を示す。図10dの状態では、駆動部110が伸びきっている一方、伝達部130は屈曲から回復して移動体120を把持する力は低下している。図10eは、第3圧電素子132への電圧の印加を停止したまま、第1圧電素子111及び第2圧電素子112への電圧の印加を停止した状態を示す。図10dから図10eへの過程において、電圧印加の停止によって駆動部110及び伝達部130は基本状態図10aまで縮退するが、伝達部130による移動体120の把持力が低下しているため、移動体120は伝達部130の移動に拘わらずに図10dに示す位置に留まる。以上の動作により、移動体120は、図10aに示す状態よりも左側に移動し、これを繰り返すことにより移動体120を所望の位置まで移動させることができる。これに対して、図10に示す動作と逆の動作を行うことによって、移動体120を右側へ移動させることもできる。より具体的には、伝達部130による移動体120の把持力を低下させた状態で移動体120の位置を維持しつつ駆動部110を左側へ伸張させる動作と、伝達部130による移動体120の把持力を高めた状態で駆動部110を右側へ縮退することにより移動体120を右側へ移動させる動作と、を順に行うことによって移動体120を右側へ移動させる。次に第1実施形態の変形例について説明する。図11は、第1実施形態の第1変形例に係る超音波アクチュエータの構成を示す斜視図である。図12は、第1変形例に係る超音波アクチュエータの構成を示す分解斜視図である。図11、図12に示すように、第1変形例に係る超音波アクチュエータにおいては、移動体120の先端に連結部170が固着できるようになっている点が第1実施形態に係る超音波アクチュエータと異なる。その他の構成は第1実施形態に係る超音波アクチュエータと同様であって、同じ部材については同じ参照符号を使用する。連結部170に外部の動作部を連結することにより動作部を動かすことが可能となる。なお、その他の構成、作用、効果については、第1実施形態と同様である。図13は、第1実施形態の第2変形例に係る超音波アクチュエータの構成を示す斜視図である。図14は、第2変形例に係る超音波アクチュエータの構成を示す分解斜視図である。図13、図14に示すように、第2変形例に係る超音波アクチュエータにおいては、第1実施形態の移動体120に代えて板状の移動体190を使用し、伝達部180は、移動体190が移動可能に挿通される貫通孔181aを備えた本体部181を有する。貫通孔181aは、ナット部113と埋め込みボルト114が第1圧電素子111と第2圧電素子112を挟持する方向Aに沿うように形成されている。その他の構成は第1実施形態に係る超音波アクチュエータと同様であって、同じ部材については同じ参照符号を使用する。移動体190の先端には2つの孔191、192が設けられており外部の部材と接合可能になっている。第2実施形態第2実施形態に係る超音波アクチュエータにおいては、駆動部210と伝達部230とが別体である点が第1実施形態に係る超音波アクチュエータと異なる。その他の構成は第1実施形態に係る超音波アクチュエータと同様であって、第2実施形態の第1圧電素子211、第2圧電素子212、ナット部213、埋め込みボルト214、移動体220、支持部213eは、第1実施形態の第1圧電素子111、第2圧電素子112、ナット部113、埋め込みボルト114、移動体120、支持部113eにそれぞれ対応する。以下の説明では、これら第1圧電素子211、第2圧電素子212、ナット部213、埋め込みボルト214、移動体220、支持部213eの構成についての詳細な説明は省略する。図15は、第2実施形態に係る超音波アクチュエータの構成を示す斜視図である。図16は、第2実施形態に係る超音波アクチュエータの構成を示す分解斜視図である。第2実施形態に係る超音波アクチュエータ200は、駆動部210と、移動体220と、伝達部230と、を備える。また、駆動部210及び伝達部230は、第1実施形態の制御部150と同じ構成の制御部によって制御する。駆動部210と伝達部230は別体で構成されており、連結板201によって互いに結合する。具体的には、駆動部210のナット部213に対して連結板201を貫通したネジ202を嵌め込むとともに、伝達部230の本体部231に対して連結板201を貫通したネジ203を嵌め込む。第1実施形態の本体部131と同様に、本体部231には貫通孔231aが設けられており、その中に棒状の移動体220が移動可能に挿通されている。また、本体部231の下面には第3圧電体としての第3圧電素子232が貼り付けられている。伝達部230の本体部231は、第3圧電素子232に通電させることにより屈曲し、これにより貫通孔231aが移動体220を把持する力が増加する。また、第3圧電素子232への通電を停止させることにより屈曲から回復し、移動体220の把持力を低減する。なお、その他の構成、作用、効果については、第1実施形態と同様である。第3実施形態第3実施形態に係る超音波アクチュエータにおいては、伝達部330の本体部331に取り付ける第3圧電素子を積層タイプにしている点が第1実施形態に係る超音波アクチュエータと異なる。伝達部330の本体部331以外の構成は第1実施形態に係る超音波アクチュエータと同様であるため、その図示及び詳細な説明は省略する。また、伝達部330は、第1実施形態のように駆動部と一体とする形態と、第2実施形態のように駆動部と別体とする形態のいずれも適用可能である。図17は、第3実施形態における伝達部330の本体部331に移動体320を挿通させた状態を示す斜視図である。図18は、本体部331に移動体320を挿通させた状態を示す側面図である。図19は、本体部331と移動体320の構成を示す分解斜視図である。図20は、第3圧電素子332に通電させて本体部331が屈曲したときの本体部331の内部を示す断面図である。図20に示す断面は、図17のXX-XX線における断面に対応している。本体部331には、第1実施形態と同様に、貫通孔331aが設けられており、棒状の移動体320が移動可能に挿通されている。また、本体部331の下面に設けた凹部331bには第3圧電体としての第3圧電素子332が埋め込まれている。第3圧電素子332の埋め込みは、凹部331bに圧入することによって行うのが好ましい。第3圧電素子332は、短冊状の圧電素子を積層した圧電素子であって、その積層方向は貫通孔331aが延びる方向に沿っている。この第3圧電素子332に通電させると、図20に示すように、本体部331は屈曲し、これにより貫通孔331aが移動体320を把持する力が発生する。積層タイプの第3圧電素子332を用いることにより、本体部331を曲げる力を強くすることができ、移動体320をしっかり把持固定できる。なお、その他の構成、作用、効果については、第1実施形態と同様である。次に、第3実施形態の変形例について説明する。図21は、第3実施形態の変形例における伝達部430の本体部431に移動体420を挿通させた状態を示す斜視図である。図22は、第3圧電素子432に移動体420を挿通させた状態を示す側面図である。図23は、本体部431と移動体420の構成を示す分解斜視図である。図24は、第3圧電素子432と第3圧電素子433に通電させて本体部431が屈曲したときの本体部431の内部を示す断面図である。図24に示す断面は、図21のXXIV-XXIV線における断面に対応している。本体部431には、第1実施形態と同様に、貫通孔431aが設けられており、棒状の移動体420が移動可能に挿通されている。さらに、本体部431の上下面にそれぞれ設けた2つの凹部431b、431cには、第3圧電体としての第3圧電素子432、433がそれぞれ埋め込まれている。第3圧電素子432、433の埋め込みは、凹部431b、431cへの圧入によって行うことが好ましい。第3圧電素子432、433は、短冊状の圧電素子を積層して平板状とした圧電素子であって、その積層方向は貫通孔431aが延びる方向に沿っている。例えば、第3圧電素子432に対してはその上下面に沿った方向において縮むように電圧を印加し、かつ、第3圧電素子433に対してはその上下面に沿った方向において延びるように電圧を印加すると、伝達部430の本体部431は図24に示すように屈曲し、これにより貫通孔431aが移動体420を把持する力が発生する。積層タイプの第3圧電素子332を用いることにより、本体部331を曲げる力を強くすることができ、移動体320をしっかり把持固定できる。積層タイプの2つの第3圧電素子432、433を使用するため、本体部431を曲げる力がより強くなり移動体420をしっかりと把持固定することができる。