"撮像システムであって、第一の複数の第一の画素、第一の複数の第二の画素および第一の複数の第三の画素を有する第一の単一アレイセンサーと、第二の複数の第一の画素、第二の複数の第二の画素および第二の複数の第三の画素を有する第二の単一アレイセンサーとを備え、前記第一および第二の各単一アレイ画像センサーは、第一および第二の対応する各画像部分によって照射されるように構成され、該第一の画像部分によって照射される各画素が該第二の画像部分によって照射される画素に対応することにより個別の画素ペアが画定され、各画素ペアは第一の画素を含む、撮像システム。請求項1の撮像システムであって、電磁放射の入射ビームを前記第一および第二の各画像部分に分割するように構成されたビームスプリッタをさらに備え、前記スプリッタは、前記第一のセンサー上に前記第一の画像部分を投射し、それにより前記第一のセンサーの1つ以上の画素を照射するとともに、前記第二のセンサー上に前記第二の画像部分を投射し、それにより前記第二のセンサーの1つ以上の画素を照射するようにさらに構成される、前記撮像システム。前記第一の画素の各々は輝度画素を構成する、請求項1の撮像システム。前記第二の画素の各々および前記第三の画素の各々は色度画素を構成する、請求項1の撮像システム。前記第一のセンサーおよび前記第二のセンサーの一方または両方がベイヤーセンサーを含む、請求項1の撮像システム。前記第一の画素の各々は第一の範囲内の電磁放射の波長を検出するように構成され、前記第二の画素の各々は第二の範囲内の電磁放射の波長を検出するように構成され、前記第三の画素の各々は第三の範囲内の電磁放射の波長を検出するように構成される、請求項1の撮像システム。前記波長の第一の範囲は約470nmから約590nmまでの幅を有する、請求項6の撮像システム。前記波長の第二の範囲は約430nmから約510nmまでの幅を有し、前記波長の第三の範囲は約550nmから約700nmまでの幅を有する、請求項6の撮像システム。各々のベイヤーセンサーはCMOSセンサーまたはCCDセンサーを含む、請求項5の撮像システム。前記第一のセンサーおよび前記第二のセンサーの各々は個別の実質的に平面の基板を備え、該個別の実質的に平面の基板は互いに実質的に直交して配向される、請求項1の撮像システム。前記第一および第二のセンサーの各々は個別の実質的に平面の基板を備え、該個別の実質的に平面の基板は互いに実質的に平行に配向される、請求項1の撮像システム。前記第一および第二のセンサーの各々は個別の実質的に平面の基板を備え、該個別の実質的に平面の基板は互いに対して斜角に配向される、請求項1の撮像システム。前記第一のセンサー、前記第二のセンサーまたはその両方の第一の画素の合計数と第二の画素の合計数と第三の画素の合計数の比は、約1.5:1:1から約2.5:1:1の範囲である、請求項1の撮像システム。前記第一のセンサーおよび前記第二のセンサーの各々は個別のベイヤーセンサーを含み、前記第一の画像部分が前記第一のセンサーの一部を照射し、前記対応する第二の画像部分が前記第二のセンサーの一部を照射する時に、前記第二のセンサーの照射部分が前記第一のセンサーの照射部分に対して少なくとも画素1行分シフトされ、それにより各々が第一の画素を含む前記個別の画素ペアが画定されるように、前記第一のセンサーに対して前記第二のセンサーが配置される、請求項1の撮像システム。請求項2の撮像システムであって、外面および内部容積を画定する筐体と、前記筐体の内部容積内に配置され、入射する電磁放射を集め、それにより該電磁放射の入射ビームを前記ビームスプリッタに向けて合焦するように構成された対物レンズとをさらに備える、前記撮像システム。前記筐体は遠位先端および近位ハンドル端を画定する細長い筐体を含み、前記対物レンズ、ビームスプリッタおよび前記第一および第二のセンサーは前記遠位先端に隣接して配置される、請求項15の撮像システム。前記細長い筐体は内視鏡筐体を含む、請求項16の撮像システム。前記内視鏡筐体は、腹腔鏡筐体、ボロスコープ筐体、気管支鏡筐体、結腸内視鏡筐体、胃内視鏡筐体、十二指腸内視鏡筐体、S状結腸内視鏡筐体、プッシュ小腸内視鏡筐体、胆道鏡筐体、膀胱鏡筐体、子宮鏡筐体、喉頭鏡筐体、鼻喉頭鏡筐体、胸腔鏡筐体、尿管鏡筐体、関節鏡筐体、カンデラ筐体、神経内視鏡筐体、耳鏡筐体、洞鏡筐体、顕微鏡筐体および望遠鏡筐体の中の1つまたは複数を含む、請求項17の撮像システム。前記第一および第二の単一アレイセンサーは個別の第一および第二の出力信号をCCUによって受信可能な形式で出力するように構成され、該CCUは前記個別の出力信号から合成画像を生成するように構成される、請求項16の撮像システム。前記第一のセンサーおよび前記第二のセンサーからの前記個別の出力信号を前記CCUの入力に伝送するように構成された信号結合器をさらに備え、該信号結合器は前記筐体内部の前記センサーから前記近位ハンドル端まで延在する、請求項19の撮像システム。画像を取得する方法であって、電磁放射のビームを第一のビーム部分および対応する第二のビーム部分に分割することと、前記第一のビーム部分を第一の画素化センサー上に照射し、前記対応する第二のビーム部分を第二の画素化センサー上に照射することと、個別の画素ペアについて色度および輝度情報を検出し、各画素ペアは前記第一の画素化センサーの一方の画素および前記第二の画素化センサーの対応する画素を含み、個別の各画素ペアは前記輝度情報を検出するように構成された1画素を含むことと、前記個別の画素ペアによって検出される前記色度および輝度情報を処理して合成カラー画像を生成することとを含む、方法。前記第一の画素化センサーは、第一の複数の第一の画素、第一の複数の第二の画素および第一の複数の第三の画素を有し、前記第一のビーム部分を前記第一の画素化センサー上に照射する動作は、前記第一のセンサーの画素の少なくとも1つを照射することを含み、前記第二の画素化センサーは、第二の複数の第一の画素、第二の複数の第二の画素および第二の複数の第三の画素を有し、前記対応する第二の画像部分を前記第二のセンサー上に照射する動作は、前記第二のセンサーの画素の少なくとも1つを照射することを含み、前記第一のセンサーの照射された各画素は、前記第二のセンサーの照射された画素に対応し、それにより個別の画素ペアが画定される、請求項21の方法。前記第一の画素の各々は約470nmから約590nmまでの電磁放射の波長を検出するように構成され、前記第二の画素の各々は約430nmから約510nmまでの電磁放射の波長を検出するように構成され、前記第三の画素の各々は約550nmから約700nmまでの電磁放射の波長を検出するように構成されており、個別の各画素ペアは第一の画素を含む、請求項22の方法。前記輝度情報を検出する動作は、前記輝度情報を検出するように構成された1画素によって約470nmから約590nmまでの電磁放射の波長を検出することを含み、前記色度情報を検出する動作は、前記ペアの他方の画素によって約430nmから約510nmまでの、または約550nmから約700nmまでの電磁放射の波長を検出することを含む、請求項21の方法。前記個別の画素ペアによって検出される前記色度および輝度情報を処理して合成カラー画像を生成する動作は、個別の画素ペアの各々から欠落した色度情報を、隣接する画素ペアからの色度情報を使用して生成することを含む、請求項21の方法。前記個別の画素ペアによって検出される前記色度および輝度情報を処理して合成カラー画像を生成する動作は、モニター上に合成カラー画像を表示することをさらに含む、請求項25の方法。コンピュータ実行可能命令を収納する1つ以上のコンピュータ可読媒体であって、該コンピュータ実行可能命令は、一連のステップを実行することによってコンピューティング装置に2アレイカラー画像センサーからの1つ以上の電気信号を表示可能な画像に変換させるためのものであり、前記一連のステップは、第一および第二の単一アレイカラー画像センサーを含む2アレイカラー画像センサーからの電気信号を検出することと、前記検出された信号から色度および輝度情報の合成アレイを生成し、該合成アレイの各セルは前記センサーの一方からの検出された輝度情報および前記他方のセンサーからの検出された色度情報を有することと、前記輝度および色度情報が入っている画像信号を生成して出力装置に送出することとを含む、コンピュータ可読媒体。前記画像信号を送出するステップは、前記画像信号を有線または無線で送信することを含む、請求項27の1つ以上のコンピュータ可読媒体。前記一連のステップは、前記合成アレイを個別の輝度アレイおよび色度アレイに分解することをさらに含む、請求項27の1つ以上のコンピュータ可読媒体。前記一連のステップは、前記色度アレイの各セルに関する欠落した色度情報を確定することをさらに含む、請求項29の1つ以上のコンピュータ可読媒体。前記輝度情報は、約470nmから約590nmまでの波長に少なくとも部分的に対応する、請求項27の1つ以上のコンピュータ可読媒体。本開示は、幅広い種類の用途に使用できる2センサー撮像システムに関する。開示されたいくつかの撮像システムは、医療用途たとえば内視鏡に関係するカラー撮像システムであり、その他のシステムは工業用途たとえばボアスコープに関係し、さらに別のシステムはカラー静止画像および動画像のキャプチャおよび処理を伴う民生用途または業務用途たとえばカメラ、写真に関係する。たとえば、開示されたいくつかの2センサー撮像システムは、第一の単一アレイセンサーおよび補完的な構成を有する第二の単一アレイセンサーを含む。第一のセンサーは、第一の複数の第一の画素、第一の複数の第二の画素、および第一の複数の第三の画素を含むことができる。対応する第二のセンサーは、第二の複数の第一の画素、第二の複数の第二の画素、および第二の複数の第三の画素を含むことができる。適切に構成された第一および第二の各センサーは、第一および第二の対応する各画像部分によって照射され、第一の画像部分によって照射される各画素が第二の画像部分によって照射される画素に対応し、それにより個別の画素ペアが画定される。各画素ペアは、第一の画素を含むことができる。各画素について、第一の範囲内の電磁放射の波長を検出するように第一の画素を構成することができ、第二の範囲内の電磁放射の波長を検出するように第二の画素を構成することができ、第三の範囲内の電磁放射の波長を検出するように第三の画素を構成することができる。開示された特定の実施形態において、第一の画素は、緑色の光など、人間の目が感知できる可視光の波長に応答し、それによって輝度を示すものであり、その輝度が画像の詳細すなわち画像の解像度を与えるために使用される。別の言い方をすれば、第一の画素は輝度画素を含むことができる。このような実施形態において、第二および第三の画素は、青色の光または赤色の光など、可視光の他の波長に応答し、それによって色度情報を与えることができる。別の言い方をすれば、第二および第三の画素はそれぞれ色度画素を含むことができる。いくつかの例では、波長の第一の範囲は、約470nmから約590nmまでの幅を有し、たとえば490nmから570nmの範囲になる。波長の第二の範囲は、約550nmから約700nmまでの幅を有することができ、たとえば570nmから680nmの範囲になる。波長の第三の範囲は、約430nmから約510nmまでの幅を有することができ、たとえば450nmから490nmの範囲になる。いくつかの撮像システムは、電磁放射の入射ビームを第一および第二の各画像部分に分割するように構成されたビームスプリッタも含む。このスプリッタは、第一のセンサー上に第一の画像部分を投射し、それにより第一のセンサーの1つ以上の画素を照射するように構成することもできる。このスプリッタはまた、第二のセンサー上に第二の画像部分を投射し、それにより第二のセンサーの1つ以上の画素を照射するように構成することもできる。開示された撮像システムで使用されるいくつかの単一アレイセンサーは、ベイヤーセンサーなどのカラー撮像センサーである。適切なセンサーには、CMOSまたはCCDセンサーなどの単一アレイセンサーが含まれる。第一のセンサーおよび第二のセンサーの各々は、実質的に平面である個別の基板を有することができる。この2つの実質的に平面の基板を実質的に互いに直交するように配向させることができる。他の例では、この2つの実質的に平面の基板を実質的に互いに平行になるように配向することができる。さらに別の例では、この2つの実質的に平面の基板を互いに対して斜角になるように配向することができる。第一のセンサー、第二のセンサー、またはその両方のセンサーの第一の画素の合計数と第二の画素の合計数と第三の画素の合計数の比は、約1.5:1:1から約2.5:1:1までの範囲とすることができる。前述のように、第一および第二のセンサーの各々は、個別のベイヤーセンサーであってよい。第一のセンサーに対して第二のセンサーを適切に配置することにより、第一の画像部分が第一のセンサーの一部を照射し、対応する第二の画像部分が第二のセンサーの一部を照射する時に、第二のセンサーの照射部分が第一のセンサーの照射部分に対して画素の1行分ずれるようにすることができる。この方法により、各々が第一の画素を含む個別の画素ペアが画定される。開示されたいくつかの撮像システムは、外面および内部容積を画定する筐体も含む。その筐体の内部容積内に対物レンズを配置することができる。入射電磁放射を集め、電磁放射の入射ビームをビームスプリッタに合焦させるように、その対物レンズを構成することもできる。このような筐体は、遠位先端および近位ハンドル端を画定する細長い筐体を含むことができる。その遠位先端に隣接して、対物レンズ、ビームスプリッタ、第一および第二のセンサーを配置することができる。この筐体は、顕微鏡筐体、望遠鏡筐体および内視鏡筐体のいずれか1つまたは複数を含むことができる。いくつかの例では、内視鏡筐体は、腹腔鏡筐体、ボロスコープ筐体、気管支鏡筐体、結腸内視鏡筐体、胃内視鏡筐体、十二指腸内視鏡筐体、S状結腸内視鏡筐体、プッシュ小腸内視鏡筐体、胆道鏡筐体、膀胱鏡筐体、子宮鏡筐体、喉頭鏡筐体、鼻喉頭鏡筐体、胸腔鏡筐体、尿管鏡筐体、関節鏡筐体、カンデラ筐体、神経内視鏡筐体、耳鏡筐体、洞鏡筐体のいずれか1つまたは複数を含むことができる。開示された撮像システムが適合するのは、たとえば、第一のセンサーおよび第二のセンサーの各出力信号から合成出力画像を生成するように構成されたカメラコントロールユニットCCUなどの画像処理システムである。さらに、いくつかのシステムは、第一のセンサーおよび第二のセンサーからの各出力信号を画像処理システムに伝送するように構成された信号結合器を含む。この信号結合器は、筐体内部のセンサーから近位ハンドル端まで延在することができる。本明細書における画像処理システムという用語は、画像システムたとえば2アレイセンサーによって出力される出力信号を、モニター入力信号または表示画像たとえば静止画像または動画像などの別の利用可能形式に変更または変換することができる任意の種類のシステムを意味する。画像を取得する方法も開示される。たとえば、電磁放射のビームを第一のビーム部分および対応する第二のビーム部分に分割することができる。第一のビーム部分を第一の画素化センサーに投射し、対応する第二のビーム部分を第二の画素化センサーに投射することができる。色度および輝度情報が個別の画素ペアによって検出され、その各画素ペアには、第一の画素化センサーの1画素と第二の画素化センサーの対応する画素が含まれる。個別の画素ペアは、輝度情報を検出するように構成された1画素を含むことができる。個別の画素ペアによって検出される色度および輝度情報を処理することにより、合成カラー画像を生成することができる。いくつかの例では、第一の画素化センサーは、第一の複数の第一の画素、第一の複数の第二の画素および第一の複数の第三の画素を画定し、第一のビーム部分を第一の画素化センサー上に照射する動作は、第一のセンサーの少なくとも1つの画素を照射することを含むことができる。第二の画素化センサーは、第二の複数の第一の画素、第二の複数の第二の画素および第二の複数の第三の画素を画定することができ、対応する第二の画像部分を第二のセンサー上に照射する動作は、第二のセンサーの少なくとも1つの画素を照射することを含むことができる。第一のセンサーの照射された各画素は第二のセンサーの照射された画素との対応関係を有することができ、これにより個別の画素ペアが画定される。約470nmから約590nmの範囲たとえば490nm~570nmなどの電磁放射の波長を検出するように第一の画素の各々を構成することができる。脱落の範囲の電磁放射の波長を検出するように第二の画素の各々を構成することができる。いくつかの例では、輝度情報を検出する動作は、輝度情報を検出するように構成された一方の画素で、約470nmから約590nmの範囲たとえば490nm~570nmなどの電磁放射の波長を検出することを含む。色度情報を検出する動作は、当該ペアの他方の画素で、約550nmから約700nmの範囲たとえば570nm~680nmなどあるいは約430nmから約510nmの範囲たとえば450nm~490nmなどの電磁放射の波長を検出することを含むことができる。個別の画素ペアによって検出される色度および輝度情報を処理して合成カラー画像を生成する動作は、隣接する画素ペアからの色度情報を使用して、各画素ペアから欠落している色度情報を生成することを含むことができる。色度および輝度情報を処理する動作は、モニター上に合成カラー画像を表示することも含むことができる。コンピュータ可読媒体も開示される。その媒体は、コンピューティング装置に2アレイカラー画像センサーからの1つ以上の電気信号を表示可能な画像に変換させるコンピュータ実行可能命令を格納、画定またはその他の形で含むことができ、その変換方法も開示される。いくつかの例では、その方法は、第一および第二の単一アレイカラー画像センサーを含む2アレイカラー画像センサーからの電気信号を検出し、その検出信号から色度および輝度情報の合成アレイを生成することを含む。その合成アレイの各セルは、一方のセンサーによって検出された輝度情報および他方のセンサーによって検出された色度情報を含むことができる。輝度および色度情報が入っている画像信号を生成して、表示可能な画像を表示するように構成されたディスプレイに出力することができる。場合によっては、その画像信号を出力する動作は、有線または無線で画像信号を送信することを含む。このコンピュータ実装可能な方法は、合成アレイを輝度および色度の個別アレイに分解することも含むことができる。以下に開示された方法により、色度アレイの各セルについて欠落した色度情報が確定される。上記およびその他の特徴および利点は、添付の図面を参照しながら進める以下の詳細な説明から明らかになるはずである。以下の図面は、先行技術を示すとの注記がない限り、本発明の主題に従った実施形態を示す。例示的システムを参照して、2アレイカラー撮像システムに関係したさまざまな原理を以下に説明する。1つまたは複数の開示された原理を各種のシステム構成に組み込み、さまざまな撮像システムの特徴を達成することができる。1つの特定の応用例に関係したシステムは2アレイカラー撮像システムの例にすぎない。それらのシステムについて以下に説明し、本明細書に開示するさまざまな原理の特徴を例示する。本発明の主題による実施形態は、工業用および医療用内視鏡、望遠鏡、顕微鏡などの特殊なカメラだけでなく、一般的な商用および業務用のビデオカメラおよびスチルカメラでの使用にも等しく適用可能になりえる。本発明の主題によれば、2アレイカラー撮像センサーは、たとえばベイヤーセンサーなどの第一および第二の単一アレイカラーセンサーを含む。1つの例において、2つの単一アレイカラーセンサーからの画像を統合することによって単一カラー画像が得られる。この例では、画素1行分のシフトを用いて画像の統合が実施される。たとえば、各センサーは標準ベイヤーカラーフォーマットフィルタを有し、1つおきの画素が緑Gになり、各行の他のすべての画素に青Bまたは赤Rが入る。1つの態様において、本開示は、いずれかの単一アレイカラーセンサーが単独で生成できる画像よりも高品質の単一カラー画像を生成することに関する。たとえば、説明されたいくつかの撮像システムによって達成できる空間分解能は、単一アレイカラーセンサーを使用して達成できる空間分解能の約2倍である。さらに、単一アレイカラーセンサーと比較すると、単一アレイカラーセンサーでは各画素位置たとえば各画素に対応について2色の補間が必要とされるのに対し、各画素位置たとえば各画素ペアに対応における色情報を判別する際に1色しか補間されないという理由により、単一アレイカラーセンサーと比較して、少なくとも部分的にカラー欠陥が大幅に減少する。別の態様において、本開示は、たとえば、工業用、医療用、業務用および民生用の撮像装置などの2アレイカラー撮像センサーおよび関連装置に関する。再び図2を参照して、単一アレイカラー画像センサーアセンブリ210の一実施形態について次に説明する。この実施形態において、センサーアセンブリ210は、正方格子などの一様な分散パターンに配置されたセンサー局所センサー214本書では画素とも呼ばれるの画素化アレイを画定するセンサーアレイ212を含む。しかしながら、菱形、三角形、六角形、円形、レンガ状、および非対称の格子パターンを非限定的に含む、他の画素配置が企図される。センサーアセンブリ210は、相補型金属酸化膜半導体CMOSを使用できる電荷結合素子CCDまたは能動画素センサーを非限定的に含む固体撮像装置であるか、あるいは周知の、または将来的に発見される、その他の適切な画素化センサーまたはレセプタであってもよい。画像センサーアセンブリ210は、カラーフィルタアレイCFA216を含むこともできる。CFAは、均一に分散されたカラーフィルタ218を有することができる。別の言い方をすれば、CFA216は、センサーアレイ212の各画素214に合わせて配置された個別および混在カラーフィルタの画素化アレイを画定することができる。カラーフィルタ218は、センサーアレイ212内の局所センサー画素214の一様な分散パターンに対応する一様な分散パターンに配置することができる。カラーフィルタ218は、赤R、緑G、青B、白W、シアンC、黄Y、マゼンタM、エメラルドEなどのさまざまな基本色の中の2色以上を非限定的に含むことができる。使用するフィルタの色に応じ、これらの色を組み合わせることによって既知の種類のCFAが形成される。一例として、ベイヤーフィルタは、図2に示すパターンに配置された赤R、緑G、青Bの各色を使用することができる。RGBE、CYYM、CYGM、RGBWなど、他の種類のフィルタとともに、既知の、またはまだ知られていない、その他のフィルタを使用することができる。いくつかの例では、CFAは、ローパスフィルタ機能を備えることもできる。実質的にベイヤーCFAは2:1:1というG:R:Bの比を有するが、この比は変更可能であり、その場合でも本発明の主題に効果的に使用することができる。たとえば、G:R:Bの比は1.5:1:1から2.5:1:1の範囲であってよく、あるいはその他の適切な範囲を含むことができる。同様に、代替的なCFA構成に関する上記の例の比も同じく変更することができる。可視光がカラーフィルタを通過する時、カラーフィルタは、対応する波長範囲たとえば可視スペクトルの一部の光だけを通過させてセンサーに到達させる。図2に関する一例として、入射光の中の、たとえば青の波長だけがカラーフィルタ220を通過して、その背後の画素に到達する。図では、センサー画素とフィルタを点線で囲むことによってフィルタとセンサーの対応関係を示している。各画素センサー214は、光に応答して、その光の輝度および色度に対応する電気信号を発生し、その電気信号が画像処理システムたとえばカメラコントロールユニットすなわちCCU内のプロセッサに送られる。プロセッサは、他の画素センサーからの同様の情報を組み合わせて、静止画像または動画像を作成することができる。図3は、入射光または電磁放射の他の波長20が対物レンズ16によって集光されることを示す。レンズ16は、光のビーム21をビームスプリッタ14上に合焦させることができる。ビームスプリッタ14は、入射ビーム21を第一のビーム画像部分22および対応する第二のビーム画像部分24に分割する。ビームスプリッタ14は、図3の配置において、第一の光のビーム22を第一の単一アレイカラーセンサー10上に直接投射し、第二の光のビーム24を第二の単一アレイカラーセンサー12上に照射することができる。上記のように第一および第二の画像部分が第一および第二の単一アレイカラーセンサー10、12に投射されると、センサー10、12の各々の1つ以上の画素が照射され、第一のセンサーの照射された各画素と第二のセンサーの照射された画素の対応関係によって個別の画素ペアが画定される。以下により詳しく説明するように、センサー10、12が互いにオフセットされている場合、照射された画素の各ペアは、1個の輝度画素と1個の色度画素を含むことができる。両方の単一アレイカラーセンサー10、12がベイヤーセンサーであれば、照射された画素の各ペアの輝度画素は緑Gの画素を含み、その他の色度画素は赤の画素または青の画素になる。図3において、撮像センサー10および12は、互いに約90度の角度で配向されている。しかしながら、ビームスプリッタ構成に対応した他の配向も可能である。たとえば、第一または第二の各画像部分が各センサーに正確に入射する限り、センサー10、12の任意の配向が適切である。ビームスプリッタ14は、間隙または適切な接着剤を有するプリズムなど、光を分割するための既知または新規の任意の適切なプロセスまたは材料の中の1つによるものとして、ガラス、水晶、プラスチック、金属または複合材料から作製することができる。たとえば、図4は、ビームスプリッタ114を第一および第二の単一アレイカラーセンサー110、112と組み合わせた別の実施形態を示す。図4に示す実施形態において、光120の入射ビームがビームスプリッタ114に入り、光が第一の画像部分光ビーム122および対応する第二の画像部分光ビーム124に分割される。図のように、画像部分の一方たとえば光ビーム124はビームスプリッタ114を通って伝搬し、第一の光リダイレクション装置ミラー116aに到達することができる。光リダイレクション装置116aは、第二の光ビーム124を第二の画像センサー112上に向けることができる。第一の画像部分光ビーム122はビームスプリッタ114内部で反射され、そこから第二の光リダイレクション装置ミラー116b内まで伝搬される。第一の画像部分122は、ミラー116bから第一の画像センサー110上に投射される。画像リダイレクション装置116は、多数の装置、材料、または手法の中の1つまたは組み合わせであってよく、これには、適切に成形および配置されたミラー、プリズム、水晶、流体、レンズのほか、反射面または屈折率を有する任意の適切な材料が非限定的に含まれる。1つの実施形態において、構造体118を支持するように画像センサーアレイ110および112を取り付けることができる。画像センサーアセンブリ10、12、110、112は任意の構成で配置することができ、その構成を決定する要因には、全体的なパッケージング、ビームスプリッタの種類および構成14、114、ならびに光リダイレクション装置116に関する制約、限定条件、コストまたは可用性などが含まれる。前述のように、1つの可能な実施形態において、本発明の主題は、それぞれが標準ベイヤーCFA図2を有する2つのセンサーからの画像に基づき、1つおきの画素が緑Gであり、かつその他の画素として各行に青Bまたは赤Rが入る図5Aような単一の画像を合成することに関する。人間の視覚系は画像の輝度成分から空間分解能を推測し、その輝度は主に緑成分によって決定される。したがって、すべてのセンサー位置で緑の画素が与えられ、かつ緑成分に関して補間を回避することが可能ならば、センサーの解像度を効果的に倍増させることができる。この特徴は、緑に対する人間の感受性と相まって、2アレイ撮像センサーに3アレイセンサーと同様の解像度を与えることができる。このアプローチは、1つのセンサー上で観察される同じ画像が第二のセンサーによって検出され、第二のセンサーの対応する画素色が別の色になるようにすることによって達成される。これを別の方法で達成することもできる。たとえば、各センサーアレイを互いに奇数の行数または列数だけずれるようにシフトすることができる。そのようなアプローチの一例として、先に図3に関連して説明したように、センサーアレイを互いに1行または1列だけずれるように物理的にシフトすることができる。別のアプローチとして、2つの異なる、しかし相関したセンサーを使用し、各センサー上の相関CFAパターンにより、各画素位置において少なくとも1つの輝度たとえば緑画素および異なる色たとえば赤、青の中の1つが与えられるようにしてもよい。追加的アプローチでは、ビームスプリッタの光学特性、光リダイレクション装置、その2つの組み合わせ、またはその他の方法を用いて、対応する各画素位置に異なる色が作成される。これらのアプローチを別個に、または組み合わせて使用し、所望の効果を達成することができる。図5A、図5Bおよび図6は、このような対応する画素ペアの例を示す。図5Aは、一方のセンサーの画素を他方のセンサーの画素に対して1列だけずらした結果、2アレイ画像センサーの色画素がどのような並びになるかを示す概略図である。長い点線は、対応する画素ペア間の整列を示す。同様に、図5Bは、各画素アレイ上で補完的な、しかし異なるCFAパターンを使用した場合に2アレイ画像センサーの色画素がどのような並びになるかを示す概略図である。図6は、ミラー画像アプローチたとえば図3に示すビームスプリッタおよび2アレイセンサーによって実現可能をどのように実装すれば同様の画素のペア化が達成されるかを示す概略図である。さらに図6を参照して、入射光ビーム308はビームスプリッタ図外に入り、分割位置306において第一の画像部分ビーム310および対応する第二の画像部分ビーム312に分割される。図6に示す例において、分割位置306は、単一アレイ画像センサー302上の緑の画素314の延長線上かつ単一アレイ画像センサー304上の対応する赤の画素318の延長線上に配置される。この実施形態において、光ビーム308が表現する画像の同じ部分が画素314および画素318によって検出され、画素314はGであり、画素318はRである。このようなビーム分割手法の1つの特徴は、一方の画像がビームスプリッタを透過し、対応する他方の画像が反射されることである。したがって、単一アレイ画像センサー302および304の各々が偶数個の画素を有し、各センサーが同一の色パターンを有する場合には、一方の画像の反射により、対応する画素の各ペアたとえば画素314、318が互いに1色だけずれるようにオフセットされる。図6の画像センサー302上に重畳された英字Fおよび画像センサー304上に重畳された反射像の英字Fは、その効果を模式的に示したものである。パッケージング寸法の低減および高解像度の撮像が望ましい内視鏡などの応用例には、図1に示すような種類の3センサー撮像システムよりも2センサー撮像システムが適している。たとえば、3センサー撮像システムは、横断寸法がセンサーアレイの一辺の長さXの約51/2約2.236倍になりえるとともに、画素数が約120万画素から約300万画素の範囲になりえる。比較すると、図3に示すような2センサー撮像システムは、横断寸法がセンサーアレイ10、12の一辺の長さXとほぼ同一であってよく、また、画素数は約150万画素から約250万画素の範囲、たとえば約200万画素であってよい。図3に示す構成では、対角線23の長さでさえ、図1に示す3センサーシステムの横断寸法よりも短いたとえば約1.44倍。図4に示す代替的構成では、横断寸法がセンサーアレイ110、112の一辺の長さXの約4/3たとえば約1.33倍になる。一方、単一センサー撮像システムによって提供されるのは約40万~約100万画素である。2センサーシステムは、単一センサーシステムとほぼ同一の横断寸法になりえる一方で、色度および輝度情報を取得するための画素数が単一センサーシステムよりも大幅に増加する。所望の構成を実現するために画像センサーを配置する方法に関して、追加的手法が有用になる場合もある。本明細書に援用する米国特許第7,241,262号に教示された1つの手法は、入射画像を歪めて画像センサー上に投射するものである。この画像の歪みにより、他の手法による歪みのない画像よりも大きな画像センサー上に画像が投射されることになる。このようなアプローチにより、比較的小さい投射画像サイズでありながら、より大きなセンサーを使用することが可能になる。各種のビームスプリッタ構成の中で任意のものを使用することができる。たとえば、図7は、2アレイセンサーの別の実施形態を示す。対物レンズ416によって入射光420を集光し、対物レンズの光学軸に沿ってビームスプリッタ414上に合焦させる。伝搬された光第一の画像部分422は、光リダイレクション装置426に入り、反射されて第一の単一アレイセンサー410に入射する。ビームスプリッタ414は、反射光対応する第二の画像部分424を入射光の幅よりも長い幅に分散させる屈折特性を有する。反射光424の長さを第二の単一アレイ画像センサー412の長さと一致させることができる。この実施形態において、第一および第二の画像部分の各々が反射され、そのために画像センサー412および410が互いに1画素行または1画素列だけずれるようにオフセットされることにより、対応する各画素位置で異なる色が得られる。対物レンズの光学軸を中心として画像センサー410を約90度回転させ、画像センサー410が画像センサー412と直交し、かつ画像センサー410と対物レンズの光学軸416の平行が維持されるようにすることができる。この配向により、所与の画像センサーサイズに対してパッケージングの全体的な外径をより小さくすることができる。たとえばベイヤーフィルタを使用する1つの可能な実施形態において、上述のようにセンサーを整列させた後、対応する画素の各ペアは、第一のセンサーまたは第二のセンサーからの緑の色サンプルとともに、赤または青の色サンプルを有している。図8において、ベイヤーCFAを有する第一の画像センサー550については、各色をその色に対応する英字で表すとともに添字1を付け、ベイヤーCFAを有する第二の画像センサー552については、各色の英字に添字2を付けてある。また、上述のような1列オフセットを用いて第一および第二の画像センサー550、552を模式的に重ね合わせてあり、その結果、個別の画素ペアたとえばR1G2、G1R2を有する合成アレイ554が得られる。図9に示すように、このような色の重なりは、緑のみの画素の第一のアレイおよび赤と青の画素の第二の対応するアレイに解像すなわち分解され、その2つのアレイによって表現される。本発明の主題の1つの可能な実施形態において、2つの単一アレイカラー画像センサーからの出力を組み合わせることによって合成アレイが形成され、その合成アレイの各位置に選択された色たとえば緑などの輝度色が入る。一例として、2つの画像センサーがベイヤーCFAを使用し、選択された色が緑である場合には、図8に示すように個別の画素ペアの各々に緑の画素が入った合成アレイ554が得られる。さらに、図9に示すように、合成アレイ554は第一および第二の有効アレイ556および558に分解され、第一の有効アレイ556は、合成アレイ554の各内部位置に選択色の緑Gを有し、第二の有効アレイは、他の各位置に他の1色赤Rまたは青Bを有する。前述し、より詳しくは後述するように、画像処理システムのカメラコントロールユニットCCU926図13またはその他の計算素子は、合成アレイ554の画素データたとえば色度および輝度を処理し、各位置の欠落色を補間して高解像度カラー画像を作成することができる。たとえば、開示されたいくつかの画像処理システムは、図12のフローチャートに例示するような方法を実装することができる。本発明の主題のいくつかの実施形態に適する1つのCCUは、ACMICorporation米国コネチカット州スタンフォードから入手可能なInvisioモデルIDC1500のCCUである。さらに、望ましい条件として、画像フレームレートが少なくとも毎秒30フレームであり、センサーが画像を検出してからCCUがそれを表示するまでの遅延時間が2.5フレーム未満であることが求められる場合もある。1つの実施形態において、1074×768の60Hzの画像表示を達成するとともに修正済みベイヤーCFAデータを変換してカラー画像を表示するために必要なすべての処理を実行するようにCCUを構成することができる。1つの可能な実施形態において、CCUは、センサー1もしくはセンサー2またはその両方からの画像を出力するように構成される。図12を参照すると、CCUまたは他の画像処理システムは、802で第一の単一アレイセンサーから情報を受け取り、それと同時に、並行して、別個に、または連続して、804で第二の単一アレイセンサーから情報を受け取ることができる。次にCCUは、804で第一および第二の単一アレイ画像センサーから収集した未処理画像データを評価して関連づけるための方法本明細書に開示された方法などを呼び出すことができる。続いてCCUは、808で各画素ペアに関する欠落した色情報を生成することができる。たとえば、2つのベイヤーCFAを使用している場合、CCUは、各画素ペアに関する欠落したRまたはBの色情報を生成することができる図9の合成アレイ554を参照。CCUはさらに、810で未処理の色情報および生成された色情報をまとめ、単一カラー画像を生成することができる。第一および第二のベイヤーCFAからこのような画像を生成するプロセスはデモザイキングと呼ばれることがある。図10、図11および図12を参照して、デモザイキングの1つのアプローチを以下に説明する。最初に図10を参照すると、緑Gの画素と赤Rの画素が交互に並ぶ画素行514における製造工程の欠陥により、緑Gと青Bの画素が交互に並ぶ画素行516と比較して、緑Gの各画素の応答特性がわずかに異なることがありえる。したがって、図10では、第一の単一アレイ画像センサー510内のG画素をGr赤Rの行514における緑Gの画素を表すとGb青Bの行516における緑Gの画素を表すで示している。さらに、第一の単一アレイ画像センサー510と第二の単一アレイ画像センサー512の製造過程の違いにより、それぞれのセンサーで各種の画素の応答が若干異なることがありえる。したがって、第一の単一アレイ画像センサー510の各色R、Gr、B、Gbには第一の単一アレイセンサーとの関連を意味する1を付け、第二の単一アレイ画像センサー512のフィルタ素子には第二の単一アレイ画像センサーとの関連を意味する2を付けてある。製造上の不完全さが画素化アレイの寸法変化を引き起こすことがある。そのため、仮想的な完全な整列と比較して、センサー相互間の位置がわずかにずれることがありえる。しかしながら、多くの場合、実際の整列は約0.2画素幅の範囲内に収まる。別の言い方をすれば、画素の行または列間の最大オフセットを、たとえば約0.2画素幅またはその他の固有画素寸法になるように選択することができる。2.2μ×2.2μ画素のセンサーを使用する1つの可能な実施形態において、閾値オフセットを0.44μ未満になるように選択することができる。さらに、センサー平面内での2つのセンサーの角度ずれは約0.02度未満になりえる。センサー平面間の傾きは、約1度未満になるように規定することができる。一般的に、各センサーは、投射画像部分と実質的に垂直で、画像部分全体の合焦が維持されるように配置される。別の言い方をすれば、各センサーの光路の長さは、望ましくは同一であり、場合によっては光路長の差を約1μ未満に抑えることができる。第一および第二の単一アレイ画像センサー510、512の整列後、得られた画素データのペアは、図10に示すように表現されるたとえば、先に図8に関連して説明したように画素ペアの合成アレイを画定し、先に図9に関連して説明したように合成アレイを輝度アレイと色度アレイに分解した後。さらに図10を参照すると、緑センサーデータを第一のたとえば輝度アレイ518にまとめ、赤-青センサーデータを第二のたとえば色度アレイ520にまとめることができる。この輝度および色度アレイは、それぞれ、第一および第二の単一アレイベイヤーCFAの一方を1つの緑センサーに、他方を青と赤の画素が交互に並ぶ1つのセンサーに置き換えることによって直接的に生成される。前述のように、製造上の欠陥により、同一の入力によって照射された場合であれ、G1r、G2rおよびG1b、G2bが同一の出力信号を生成することは期待できない。これに対し、既知の方法を用いてG1r、G2rおよびG1b、G2bの各画素を較正することができる。このような単一アレイセンサーからの画像データ出力を未処理画像データと呼ぶことがある。未処理画像データに色情報が含まれるとはいえ、表示された時、さらなるデジタル画像処理なしでは人間の目でそのカラー画像を容易に知覚し、または完全に認識することはできない。未処理データに対して実行されるデジタル画像処理のレベルは、デジタルカメラの設計者が達成したいと考える所望の品質レベルによって決定されうる。未処理データ出力に含まれる色を再構成して表示するために使用できる3種類のデジタル画像処理動作には、1色補間、2ホワイトバランス、3色補正が非限定的に含まれる。これらの各処理段階を2種類のセンサーのベイヤー形式から画像が形成される実施形態に適合させることができる。未処理センサー出力の較正は、各カラーチャネルに関する個別センサーの異なるゲインおよびオフセットを考慮に入れて実行される。この較正を実行する1つの方法として、目標物に均一に照射された1組のグレーを観察し、G1rとG2rとの間のゲインおよびオフセットを計算して差分2乗総和を最小にする。そのときに目標物の均一に照射された画像が得られる。各画素ペアについてゲイン/オフセットを計算してもよい。あるいは、画像を1組のブロックに分割して各ブロックごとに補正係数を計算するという方法もある。このプロセスをGb、B、Rの各画素についても実行することができる。各画素についてR、G、Bの三つ組を作成するために色補間を採用することができる。たとえば、単一アレイ画像センサー510、512図10の整列および較正後、各画素ペアのそれぞれにG値およびBまたはRのいずれかの値が入っている。欠落したB値またはR値は、たとえば、隣接画素のB値またはR値に基づいて補間される。実行可能な補間方法の1つは、周囲の色値を用いて欠落色の近似値を確定するものである。図11は、赤-青センサーデータのアレイ612に適用するための3×3の補間マスク610を示す。欠落した赤または青の色値は中心に位置しており、これを0で示してある。また、周囲の各位置に関する重み付け係数をaおよびbで示してある。一実施形態により、重み付け係数a=1/6およびb=1/12が与えられる。たとえば、画素614に位置する青B値B0は、次式のように隣接のB値に補間マスク610内の重み付け係数を掛けることによって近似される。B2-1bB2-2bB1-3aB1-4aB2-5bB2-6bΒ’-1aB’-2a=B0ここで、B’-1およびB’-2は、センサーからBの測定値が得られなかった場合にB0に隣接する位置でBに対して以前に補間された値であるたとえば画素614の上下の網かけされたR1セル。代替的アプローチ補間マスク620によって表現されるにおいて、B’-1およびB’-2の値は無視することができ、また、次式によってB0を計算することができる。B2-1bB2-2bB1-3aB1-4aB2-5bB2-6b=B0各重み付け係数の合計が1に等しい限り、aおよびbの多数の値を選択することができる。たとえば、補間マスク610に示したすべての重み付け係数を使用する場合には、重み付け係数の合計が4a4b=1になっていなければならない。補間マスク620を使用する代替的アプローチにおいて、0に隣接してB値を有する画素に対応するのは2個のaだけであり、重み付け係数を規定する等式は2a4b=1になる。場合によっては、重み付け係数の値が重み付け係数bの値の約2倍から約6倍の大きさになることもある。3×3の補間を直接適用できない場合として、異なるたとえば、より小さい補間マスク618または622を画像の縁に沿って使用することができる。別の言い方をすれば、アレイの縁に直接隣接する境界を接するセルでは、少なくともいくつかの隣接セルが存在しないため、3×3の補間マスクを適用することは不可能である。このような周縁効果に対処するため、ミラーリング手法を用いることができる。たとえば、欠落セルの係数として、その欠落セルに対向して配置されたセル内の係数に基づく値を割り当てることができるたとえば、対向するセル内の係数と同じ値が割り当てられる。言い換えれば、補間マスク内の各欠落セルに対して補間マスクのミラー側の対応する値を割り当てることができる。たとえば、図11を参照すると、係数の1番目の列618aの同一の値を有する3番目の列すなわちb、a、bを追加することによって係数マトリクス618が完成する。同様の方法により、3番目の列には、マスク622の1番目の列に基づいてマスク622内の係数を割り当てることができる。したがって、マスク622を使用して画素616のB値を計算するには、次式を用いればよい。2B2-7b2B1-8a2B2-9b=B0代替的アプローチでは、マスク618など、より小さい、または異なる形状の補間マスクを使用する。マスク610の適用と同様、選択されたマスク内部のすべての重み付け係数の合計は1であってよい。別の実施形態によって与えられる補間マスク622では、関連の色情報が入っている0に隣接した係数aのみが使用される。1つのアプローチにおいて、a2b=1になるように係数を組み合わせることができる。いくつかの実施形態によって与えられるaは、b値の約2倍から約6倍の範囲になりえる。上述のような補間方法を選択すれば、欠落した色情報を有する各セルについて、欠落した各色値たとえばB、Rを計算することができる。また、各単一アレイセンサーの出力に対して従来のホワイトバランスおよび色補正を適用することにより、開示された2アレイカラー画像センサーにホワイトバランスおよび色補正を適用することができる。場合によっては、以下により詳しく説明するようなコンピューティング環境において、欠落した色値の計算を実行することができる。さらに、所与の計算の完了後、そのコンピューティング環境は、各画素アレイからの出力信号をモニター上に表示し、コンピュータ可読媒体に格納し、または印刷が可能な画像に変換することができる。標準ベイヤーセンサーおよび関連の電子入出力回路については、開示された2アレイカラーセンサーとともに使用するために変更を加える必要がない。そのため、実装によっては市販の標準化されたコンポーネントを使用することができ、結果的にコストが削減されるだけでなく製造サイクルも短縮される。前述のように、開示されたいくつかの2アレイカラー画像センサーは、たとえば内視鏡撮像システムなど、物理的空間がわずかしかない用途での使用に適合しえる。たとえば、一部の硬性内視鏡によって与えられる内部パッケージング容積は、空間の内径が約10mmである。別の言い方をすれば、一部の硬性内視鏡は直径が約10mmの実質的に円筒形の容積を有し、その中に撮像システムの光学素子および画像センサーがパッケージングされることになる。開示されたいくつかの2アレイカラー画像センサー口語的にカメラと呼ばれることもあるは、そのような内視鏡またはその他の空間が限定された用途の内部に配置することができる。たとえば、一部の軟性内視鏡では、開口直径が約3mmから約4mmの範囲である。そのような内視鏡撮像システムの概略図を図13に示す。システム920は、遠位先端930および挿入管928を画定する内視鏡922を含む。挿入管928の内部に小型カメラたとえば本明細書に開示された2アレイカラー画像センサーを有するものを配置することができる。いくつかの例では、開示されたカラー画像センサーの物理的サイズが小さいため、遠位端930に隣接してたとえば対物レンズの焦点距離の範囲内センサーが配置される。ケーブルまたはその他の信号結合器924によって、センサー図13に図示せずを画像処理システムたとえばCCU926のプロセッサに電気的に結合することができる。いくつかの例では、内視鏡922は内部光源図14も有し、その内部光源は観察対象の領域を照射するように構成され、内視鏡の遠位端930に隣接して外部に配置される。内視鏡922内部の光ガイドを照射するために、光ファイバ束934と組み合わせて外部光源932を使用することができる。いくつかの実施形態では、内部光源と組み合わせてまたはその代わりに外部光源を使用することができる。モニター936を処理ユニットと結合し、処理ユニットが2アレイカラー画像センサーからの信号に基づいて組み立てた画像を表示するように構成することができる。次に図14を参照し、挿入管928図13に適合する小型カメラのヘッドアセンブリ940について以下に説明する。1つ以上の光源942たとえばLED、光ファイバ束をアセンブリ940の遠位端928に配置することができる。そのような配置により、内視鏡922に対して遠位側に位置する領域を使用時に照射することが可能になる。遠位端930に隣接し、かつ光源に隣接して、光学対物レンズ944を取り付けることができる。前述のように、レンズ944は、光源942によって照射された対象物からの反射光を集め、ビームをビームスプリッタ946上に合焦する。また、ビームスプリッタは、レンズからの入射ビームを第一および第二の画像部分に分割し、第一および第二の単一アレイカラー画像センサー948、952のそれぞれに各画像部分を投射する。センサーアレイ948、952は、1つ以上の回路部分たとえばプリント基板すなわちPCBを画定する基板950に電気的に結合される。図15は、図4に示した2アレイカラー撮像センサーを挿入管928の遠位先端に取り付けた概略図である。内視鏡922の挿入管928を通過するケーブル924図13は、アセンブリ940を処理ユニット926に接続する。いくつかの例では、1つ以上のコントローラおよび/または通信インタフェースチップ954を基板950の回路部分に結合することができ、また、処理ユニット926のために画像センサーアセンブリ948からの電気信号を調整たとえば増幅することができる。そのインタフェースチップ954は、処理ユニットからの制御入力信号に応答することができる。場合によっては、センサーアレイ948、952からの信号がチップ954によって十分に処理され、合成画像信号がチップ954から出力されてケーブル924によって伝送される。場合によっては、ケーブル924を省略することができ、合成画像に関する情報を運ぶ信号を送信するように構成された無線信号送信器たとえば赤外線信号送信器、無線周波数送信器がチップ954によって画定される。処理ユニット926は、そのような信号を受信して機能的に応答するように構成された受信器を画定することができる。実質的に内視鏡922の全長にわたって伸びるワーキングチャネル956を基板950の下に配置することができる。このワーキングチャネル956は、既知の方法で1つ以上の機器たとえば医療機器を通すように構成することができる。開示された2アレイセンサーは、可視光スペクトル内の電磁放射に応答することができる。他の実施形態において、開示されたセンサーは、赤外波長および/または紫外波長に応答する。たとえば、いくつかの実施形態は、たとえば約450nmから約650nmの範囲内の1つ以上の波長λなど、約380nmから約750nmの範囲内の1つ以上の波長λに応答することができる。いくつかの実施形態では、100度の画角拡がり角が与えられる。しかしながら、カメラが使用される用途によって異なる画角がありえる。たとえば、広角レンズたとえば魚眼レンズとの組み合わせによって180度という広さの画角が得られ、あるいは、より狭い画角たとえば望遠鏡またはズームレンズの場合に望ましい1度未満の角度もありえる。小型撮像センサーを使用することが可能である。たとえば、米国カリフォルニア州サンノゼのAptina登録商標からMT9M019D00STCというモデル番号で市販されているダイなど、2.0メガピクセルCMOSダイは、画素サイズが2.2μm×2.2μm、センサーフォーマットサイズが1/4インチであり、たとえば内視鏡の実施形態など、いくつかの実施形態に適合しえる。しかしながら、センサーの物理的サイズおよびその解像度に関する要件は、いくつかの実施形態において緩和されることがあり、あるいは意図された用途によって、少なくとも部分的に強化されることもある。その例として、デジタル一眼レフカメラ、望遠鏡、またはハンドヘルド型ビデオカメラには、たとえば内視鏡に適したセンサーよりも大型のセンサーが適する。画素数については、物理的サイズの制約によってセンサーが限定される場合のように非常に小さい数から、たとえばIMAX登録商標上映に適した高精細カメラの場合のように非常に大きい数までの範囲がありえる。場合によっては、歪みが28未満に抑えられ、相対照度を90よりも大きくすることができ、また、作業距離たとえば焦点距離を、たとえば約60mmから約100mmの範囲単なる一例として約80mmなど、約40mmから約200mmの範囲にすることができる。また、センサーの仕様と一致するように主光線角度を選択することができる。しかしながら、とくにセンサーのマイクロレンズの効果が無効化されているたとえばセンサーの接着による場合には、テレセントリック設計が適切でありえる。だとしても、トランジスタを共有することによる不均一サンプリングの影響は、主光線角度の基準が満たされている実施形態と比較した性能低下の原因になりえる。画像品質は回折限界に近づくことができる。エアリーディスクの直径は、画素サイズの2倍で望ましい閾値に到達できる。したがって、エアリーディスクの直径は約4μになる。3センサーシステムと比較した本発明の主題の1つの有意な利点は、撮像システムを収容するために必要とされるサイズの低減である。図12に示すように、センサーサイズが同等ならば、2センサー構成702は、3センサー構成704の少なくとも半分になる。これは、使用センサー数が少ないことと、3センサー構成に必要とされるビームスプリッタの方が相当に大きく、より複雑であることによる。特定の3センサーシステムと比較した本発明の主題の実施形態に関するもう1つの利点は、感度の増加である。特定の3センサーシステムにおいて、入射光は3本のビームに分割され、エネルギーが約1/3に減少する。続いて光がカラーフィルタを通過することにより、さらにエネルギーが1/3に減少する。これらの影響が重なり、各センサーで読み取られるのは入射光の約1/9になる。しかし、本発明によれば、少なくとも1つの実施形態に例示されているように、入射光は2本のビームに分割され、エネルギーは1/2に減少する。続いて光がカラーフィルタを通過することにより、さらにエネルギーが1/3に減少する。これらの影響が重なり、各センサーで読み取られるのは入射光の約1/6になる。2つの結果を比較すると、2センサーシステムは各センサーでより多くの光エネルギーを受けるため、強度の差に対してセンサーがより敏感になる。3センサーシステムと比較した本発明の主題の実施形態に関する追加的な利点は、電力消費の低減および処理速度の向上である。センサー数を2個に制限することにより、センサーを動作させるために必要な電力がその個数に応じて1/3減少する。同様に、2個のセンサーからの未処理データを処理するために必要とされる時間は、3個のセンサーからの未処理データの場合よりも少なくなる。本明細書に引用するすべての特許および非特許文献について、すべての目的に対し、その全体を本明細書に援用する。コンピュータ環境図16は、前述の方法、実施形態、手法、および技術を実装するための適切なコンピューティング環境1100の一般化された例を示す。当該技術は汎用または専用の多様なコンピューティング環境において実装可能であり、コンピューティング環境1100は、当該技術の使用または機能の範囲に関していかなる限定も示唆するものではない。たとえば、開示された技術を他のコンピュータシステム構成で実装することができ、これにはハンドヘルド型装置、マルチプロセッサシステム、マイクロプロセッサベースまたはプログラム可能な家庭用電化製品、ネットワークPC、ミニコンピュータ、メインフレームコンピュータなどが含まれる。開示された技術を分散コンピューティング環境で実施することもでき、その場合、通信ネットワークを介してリンクされた遠隔処理装置によってタスクが実行される。分散コンピューティング環境において、プログラムモジュールをローカルとリモートの両方の記憶装置に配置することができる。図16を参照すると、コンピューティング環境1100は、少なくとも1つの中央処理ユニット1110およびメモリ1120を含む。図16において、このもっとも基本的な構成1130を点線で囲んである。コンピュータ実行可能命令を実行する中央処理ユニット1110は、実在のプロセッサと仮想的なプロセッサのいずれでもよい。多重処理システムでは、処理能力を増大させるために複数の処理ユニットがコンピュータ実行可能命令を実行する。そのため、複数のプロセッサが同時に動作しているということがありえる。メモリ1120は、揮発性メモリたとえばレジスタ、キャッシュ、RAM、不揮発性メモリたとえばROM、EEPROM、フラッシュメモリなど、またはその2つの何らかの組み合わせであってよい。ソフトウェア1180は、たとえば本明細書に説明する技術を実装することができ、メモリ1120に格納される。コンピューティング環境が追加的な特徴を有していてもよい。たとえば、コンピューティング環境1100は、記憶装置1140、1つ以上の入力装置1150、1つ以上の出力装置1160、および1つ以上の通信接続部1170を含む。バス、コントローラ、またはネットワークなどの相互接続機構図示せずによって、コンピューティング環境1100の各種コンポーネントが相互接続される。典型的には、オペレーティングシステムソフトウェア図示せずがコンピューティング環境1100内で実行される他のソフトウェアのための動作環境を提供するとともに、コンピューティング環境1100の各種コンポーネントの動作を調整する。記憶装置1140は、着脱式または非着脱式であってよく、磁気ディスク、磁気テープまたはカセット、CD-ROM、CD-RW、DVDなどのほか、情報を保存するために使用可能かつコンピューティング環境1100の内部でアクセス可能な任意の媒体を含む。記憶装置1140は、本明細書に説明する技術を実装できるソフトウェア1180のための命令を格納する。入力装置1150は、キーボード、キーパッド、マウス、ペン、トラックボールなどのタッチ入力装置、音声入力装置、スキャン装置、その他、コンピューティング環境1100に対して入力を与える任意の装置である。音声に関して、入力装置1150は、アナログまたはデジタル形式の音声入力を受け入れるサウンドカードまたは類似の装置、あるいはコンピューティング環境1100に対して音声サンプルを与えるCD-ROM読取装置であってよい。出力装置1160は、ディスプレイ、プリンタ、スピーカー、CD書込装置、その他、コンピューティング環境1100からの出力を与える任意の装置である。通信接続部1170は、通信媒体たとえば接続ネットワークを介した別のコンピューティングエンティティとの通信を可能にする。その通信媒体により、コンピュータ実行可能命令、圧縮されたグラフィックス情報、または変調データ信号内のその他のデータなどの情報が伝達される。コンピュータ可読媒体は、コンピューティング環境1100の内部でアクセス可能な任意の実用媒体である。非限定的な例として、コンピューティング環境1100におけるコンピュータ可読媒体は、メモリ1120、記憶装置1140、通信媒体図示せず、およびそれらの任意の組み合わせを含む。その他の実施形態本明細書に開示されたシステムでは、多くの実施形態において、わずか2個の撮像センサーを使用して高品質のカラー画像を得ることが可能である。いくつかの2センサー撮像システムは非常に小型であり、これまで高品質モノクロ画像または低品質カラー画像に限定されていた用途に使用することができる。非限定的な例として、開示された2センサーカラー撮像システムは、腹腔鏡、ボロスコープ、気管支鏡、結腸内視鏡、胃内視鏡、十二指腸内視鏡、S状結腸内視鏡、プッシュ小腸内視鏡、胆道鏡、膀胱鏡、子宮鏡、喉頭鏡、鼻喉頭鏡、胸腔鏡、尿管鏡、関節鏡、カンデラ、神経内視鏡、耳鏡および洞鏡を含む各種内視鏡に使用することができる。本開示で言及する添付の図面は本明細書の一部を形成するものであり、全体を通じて同種の番号は同種の部分を示す。これらの図面には特定の実施形態が例示されているが、その他の実施形態も可能であり、本開示の意図された範囲から逸脱することなく構造上の変更を加えることができる。図面の説明を容易にするために方向および参照指示上、下、上端、下端、左、右、後方、前方などを用いているが、これらは制限的な意味を有するものではない。たとえば、上、下、上側、下側、水平、垂直、左、右などの特定の用語を使用している場合がある。これらの用語は、とくに実施形態の図に関して、相対的な関係を含む説明をより明確なものとするために必要に応じて使用している。しかし、これらの用語は、絶対的な関係、位置、および/または向きを意味するものではない。たとえば、対象物に関して、上面は、単にその対象物を裏返すだけで下面になりえる。しかしながら、それによって別の面になるわけではなく、対象物自体に変化はない。本明細書の用語として、および/またはは、およびとともにおよびかつまたはを意味する。したがって、上述の詳細な説明は限定の意味で解釈されるべきものではなく、本開示の精査後、当業者によって理解されるように、本明細書に説明する各種の概念を用いて考案し、構築することができる広範な種類の撮像システムがありえる。さらに、同じく当業者によって理解されるように、本明細書に開示された概念から逸脱することなく、開示された実施例をさまざまな構成に適合させることができる。したがって、開示された原理が適用されうる多くの可能な実施形態を前提として、上述の実施形態は例にすぎず、範囲を制限するものとして解釈すべきではないということが認識されるべきである。これらの理由により、以下の請求項の範囲および趣旨内に含まれるすべてのものを本発明者らの発明として主張する。"