機体に設定した1本の主軸線に沿ってスライド軸と円筒溝カムが、スライド軸のスライド方向中心軸線と円筒溝カムの回転中心軸線を前記主軸線に一致させ、スライド軸を下方、円筒溝カムを上方として配置されており、スライド軸は機体に対して前記主軸線に沿って上下方向で移動可能に案内されると共に下端部に吸着ノズルを備え、円筒溝カムは周面に螺旋状のカム溝が形成されたものであって、前記主軸線に沿ったスライド軸の上方であって機体の定位置において回転可能に軸支されており、スライド軸と円筒溝カムとが、円筒溝カムに案内されるカムフォロアを有するジョイント部により結合されており、前記カムフォロアは円筒溝カムの周面に設けたカム溝に一端が案内されると共に、他端が前記機体に主軸線方向へ設けた直線ガイド孔に案内されており、円筒溝カムには回転駆動力が伝達されるとともに、円筒溝カムの回転に伴なって一端がカム溝に他端が直線ガイド孔に案内された前記のカムフォロアによってジョイント部を介してスライド軸が前記主軸線方向に変位されることを特徴としたピックアップユニット。ジョイント部がスライド軸に取付けられる別部材によって構成されていることを特徴とした請求項1に記載のピックアップユニット。機体の上端にステッピングモータが取付けられ、円筒溝カムに前記ステッピングモータから回転駆動力が伝達されることを特徴とした請求項1又は2に記載のピックアップユニット。小型化が容易で作動の起動時、停止時の慣性が小さく、ピックアップ作動を高速に、かつ、正確に行え、作動が俊敏なピックアップユニットの提供。自動組立てラインのローディング作業を高速に行える。図1において、符号21は、この出願の発明によるピックアップユニットである。ピックアップユニット21はPP図示していないあるいは産業用ロボットのヘッド22の先端に、この実施例において作動方向を上下として取付けられている。ピックアップユニット21は、機体23本体部とスライド軸24移動部及び円筒溝カム25を、スライド軸24を下方、円筒溝カム25を上方とした配置で備えている。これらは、機体23に設定した1本の主軸線26に沿ってスライド軸24のスライド方向中心軸線と円筒溝カム25の回転中心軸線を前記主軸線26に一致させている。スライド軸24は機体23に対して前記主軸線26に沿って上下方向で移動可能に案内されると共に下端部に吸着ノズル27を備える。吸着ノズル27にはスライド軸24の下部に設けたポート28からスライド軸24内部のエア通路29を通じてエア圧吸着用が供給される。ポート28は機体23の内部に貫通していてその箇所と対応したスライド軸24の周面に上下方向に幅広のエアチャネル30がスライド軸24を一周して形成されている。エアチャネル30の上下方向幅wは、スライド軸24の移動にかかわらず、定位置のポート28側とエア通路29とが常時連通している大きさである。符号31はシール材であり、機体23によるガイド部内面とスライド軸表面との間に配置されている。円筒溝カム25は、周面に螺旋状のカム溝32が形成されたものであって、機体23の上端部にベアリングを介して軸支され、主軸線26に沿った回転軸を中心に機体23の定位置において回転可能に軸支されると共に、破線で示したステッピングモータ33によって、回転駆動される。符号34は円筒溝カム25の受動軸であって、ステッピングモータ33と連結される。円筒溝カム25とスライド軸24は、ジョイント部35とカムフォロア36を介して作動的に結合されている。すなわち、この実施例において、スライド軸24の上端は円筒溝カム25の方向へ延びた連結部37を備え、その上端部にカムフォロア36が主軸線26と直行する方向に貫通して配置されている。そして、カムフォロア36の一端は、円筒溝カム25のカム溝32にローラー38を介して案内され、他端は、ローラー39を介して、機体23の周面に設けた直線ガイド孔40U字溝に案内されている。直線ガイド孔40は前記の主軸線26の方向に形成され、円筒溝カム25によって定まるスライド軸24のストロークより十分に長い上下方向寸法を有している。円筒溝カム25のカム曲線は図2のようにほぼサインカーブに近いものとする。このピックアップユニット21は次のように作動する。なお、図示していないが、ステッピングモータ33の駆動停止やポート28に対するエア圧の供給などは、従来と同様に制御装置のコントロール下にある。制御装置はピックアップユニット21を取付けたPPやロボットの作動と関連を持ってピックアップユニット21のコントロールを行うこともある。吸着ノズル27がワークの直上に位置するようにPPヘッド22により位置決めされる吸着ノズル27の先端は上鎖線41の位置にある。ステッピングモータ33が駆動され、円筒溝カム25を180°回転駆動する。カムフォロア36は一端のローラー38がカム溝32に案内され、他端のローラー39が直線ガイド孔40に案内されて下方へ直線移動する。カムフォロア36はジョイント部35を貫通しているので、ジョイント部35を介してスライド軸24が下端まで移動し、吸着ノズル27をワーク上面に接する下鎖線42の位置。このとき、カムフォロア36は、ローラー38とカム溝32の溝壁との摩擦によって円筒溝カム25からジョイント部35を回転させるようなモーメントを受けるが、他端部が直線ガイド孔40に案内されるので、このモーメントが抑えられる。これにより、スライド軸24が回転負荷を受ける不都合を解消できる。吸着ノズル27にエア圧が供給されてワークが吸着されるとステッピングモータ33は円筒溝カム25を更に180°回転させ、ワークを上方に持ち上げる。ついで、PPが作動してワークを設定した位置に搬送し、その位置で円筒溝カム25が再び180°回転され、ワークが目的の位置に配置される。エア圧を解除してワークを解放すると、円筒溝カム25が更に回転されて吸着ノズル27の先端が上鎖線41の位置とされる。これで、1サイクルのピックアップ作動が終わる。この作動が繰り返される。この実施例では次の作用効果が発揮される。機体23に設定した1本の主軸線26に沿ってスライド軸24と円筒溝カム25が、スライド軸24のスライド方向中心軸線と円筒溝カム25の回転中心軸線を前記主軸線26に一致させて配置されているので、作動時の動力伝達経路にこじれやモーメントが生じにくく、作動を高速化しやすい。また、スライド軸24の先端が振れるなどの支障が少ないので正確な位置決めができる。さらに、作動に関連する主たる部材が1本の主軸線26に沿っているので、横に張り出す部材がなく、機体23を細く軽量に構成しやすい。このため、起動停止時の慣性が小さなピックアップユニットとすることができる。さらに、シール材31を組み込むことで、スライド軸24と機体23との間のわずかな隙間によるガタを無くし、繰り返し動作の安定性を確保することができる。円筒溝カム25のカム曲線は図2のようにほぼサインカーブに近いものとすることができるので、スライド軸24がストロークの上端位置或いは下端位置にあるときの起動停止時にショックレスとすることができ、ワークの破損や取り落としなどを防止することができる。また、カムによる上下機構であるため、エア圧による場合のように起動停止時に不都合なクッション性がなく高速、かつ、正確な繰り返し精度を得られる。カムフォロア36は、円筒溝カム25のカム溝32に案内される一端部と直線ガイド孔40に案内される他端部とが一体であるため円筒溝カム25が回転する際の回転負荷が直線ガイド孔40との係合で打ち消され、スライド軸24に回転負荷がかからない。このため、吸着ノズル27の正確な位置決めを容易に行える。前記の直線ガイド孔40に替えて、前記図3の従来例のように、ロッド7の回転を止めるために、ロッド7と平行にガイド12を配置することもできるが、ガイド12の取付け位置はロッドの先端部となるので、ロッドに作用する回転負荷はロッドの先端すなわち、吸着ノズルにまで及びやすい。また、このような場合にガイド12はロッド7の軸心と近く、ガイド12がロッドの回転を抑制する能力は低い。一方、本願の前記実施例では、カムフォロア36はスライド軸24の基部に配置することができるので、円筒溝カム25の回転による影響はスライド軸24の基部で抑止できる。このため、スライド軸24に作用する回転負荷があったとしても先端吸着ノズル27まで影響を与えることが少ない。また、カムフォロア36の一端ローラー38と他端ローラー39間の距離を大きくとることができるので、スライド軸24の回転負荷を抑制する能力が高い。以上、一実施例について説明した。実施例ではピックアップユニット21を縦方向に配置したので、部材の配置や作動の方向を上下としたが、説明の都合であって、左右あるいは、その他の方向のときもある。ジョイント部35は、説明した実施例のように、スライド軸24の上端に一体に形成するのではなく、スライド軸24に取付ける部分と円筒溝カム25の方向に延びる部分とを有する別部材とすることもできる。円筒溝カム25におけるカム溝32のカム曲線は180°でスライド軸24の1ストロークを行わせるものであってもよく、或いは、円筒溝カム25の往復回転に対応したものであってもよい。