一体化させる端部ヘッド24を有するグリッパ本体21、121と、グリッパ本体によって画成する少なくとも1つのチャンバ22、122内で動作し、前記チャンバに給送される駆動流体によって互いに対して反対方向に可動な少なくとも2つの空気圧制御ピストン23と、各ピストンと関連し、少なくとも1つのチャンバの端部から出る少なくとも2本のガイド柱34と、被加工物を把持する作動位置と被加工物を解放する非作動位置との間で前記ピストンと共に可動な少なくとも2つの顎部又は指部37を含む空気圧式グリッパであって、-該ガイド柱34を、夫々の制御ピストン23の前に直接取着し、夫々の端部ヘッド24に形成した孔35を通過させ、各把持用顎部37を関連する制御ピストンの柱端部に直接取着でき、-少なくとも1つの周縁シール27を、各制御ピストンと該チャンバ22、122の内面との間に取付け、前記チャンバには、-少なくとも1つのシール26を、該グリッパ本体21、121とその該各ヘッド24との間に取付け、-外部からグリッパに汚れや流体が侵入するのを防ぐために、各ガイド柱周りに加圧空気による空隙部を形成するように、少なくとも1つのシール36を、各ガイド柱34と夫々の該ヘッド24にある夫々のガイド孔との間に取付けること、を特徴とする空気圧式グリッパ。該各端部ヘッド24と共に、単一のチャンバ22を画成する該グリッパ本体21を特徴とし、前記チャンバ内で直列に配置し、反対方向に同時に可動な2つの制御ピストン23を特徴とし、各前記ピストンのプロフィールの前及び内部に取着し、前記ヘッド24から突出する端部を備えた2、3本以上の該ガイド柱34を特徴とし、前記作動位置と前記非作動位置との間でそれらを移動させる各制御ピストンの該ガイド柱34の端部に取着する把持用顎部37を特徴とする、請求項1に記載の空気圧式グリッパ。前記本体の中央軸X周りに角度的に離間し、夫々ヘッド24によって閉鎖する少なくとも3つの連通したチャンバ122を画成するグリッパ本体121を特徴とし、前記チャンバ122内に個々に収容され、該中央軸Xに接近する位置と該中央軸Xから離隔する位置との間で同時に可動な制御ピストン23を特徴とし、各前記ピストンのプロフィール前及び内部に取着し、前記ヘッド24から突出する端部を備えた2、3本以上の該ガイド柱34を特徴とし、前記作動位置と前記非作動位置との間でそれらを移動させる各制御ピストンの該ガイド柱34の端部に取着する把持用顎部37を特徴とする、請求項1に記載の空気圧式グリッパ。前記作動位置と前記非作動位置との間での該把持用顎部37の運動を同期させるために、該制御ピストン23間に配置し、該ピストン23を連結する連結体30、130を特徴とする、請求項1~3の1項に記載の空気圧式グリッパ。該連結体30は、中央枢動用ピン31、131周りに回転可能で、前記制御ピストン23に取着した連結用ピン33、133と相互作用する周縁スロット32、132を有する部材を含むことを特徴とする、請求項4に記載の空気圧式グリッパ。該制御ピストン23と関連させ、駆動流体が不在時に作動位置に顎部を保持するよう作用するバネを特徴とする、請求項1~5の何れか1項に記載の空気圧式グリッパ。グリッパ本体の各ヘッドと関連させて、各ピストンに連結したガイド柱を、該柱の前記ヘッドから出る部分で包囲する可撓性ガードを特徴とする、請求項1~6の何れか1項に記載の空気圧式グリッパ。本発明の目的は、長ストロークの又は開度が大きなタイプの空気圧式平行グリッパについて、挟持力に関する性能を向上させつつ、確実に顎部をセンタリングし、ガイドするように、また外部物質に対する密閉作用や如何なる使用条件においても信頼性の高いグリッパの動作を確実にするために、上述した従来技術の欠点や短所に対する効果的な解決方法を提供することである。本発明は、同じ形状で横寸法の空気圧式グリッパ本体に対しても、ガイド柱をピストンチャンバの両側に沿って抑制すれば、また密封作用を向上させてガイド手段や押引手段に提供すれば、制御ピストンの直径を大きくでき、グリッパの挟持力を高められるであろうという考えに基づいて、想到したものである。よって、本発明の目的を、ガイド柱及び押引柱を全て直接各ピストン前に取着し、各把持用顎部を関係する制御ピストンの柱端部に直接取着してもよい、請求項1のプリアンブルに記載した空気圧式平行グリッパによって達成した。制御ピストンを直列に配置し、ガイド柱をピストンのプロフィール前、従って該プロフィール内部に直接取着し、ピストンの両側に沿った空間を占領しないことで、グリパ本体によって画成するチャンバ、同様に各制御ピストンが、上記本体とほぼ同じ断面寸法となって、小さくなり、明らかに、該本体を外側で画成する壁厚も薄くなる可能性がある。従って、チャンバ及び各ピストンの断面は、同じ大きさのグリッパ本体であっても、従来の空気圧式グリッパよりかなり大きくなる。つまり、同様な従来の空気圧式グリッパと比べると、本発明による空気圧式平行グリッパは、ピストンの直径が大きいため、高挟持力を提供できる、或は同じ力でも、容量を小さく且つ軽量にできる。更に、存在するスラスト力を十分に活用するように、各ピストンで、ピストンに同軸上に連結したガイド柱全てを直接動作させる。各制御ピストンに取着するガイド柱の数を、2本、3本以上にし、確実にピストンを支持し、センタリングし、ガイド柱を円筒形にした場合でも回転不能にし、顎部についても使用中は堅くするようにしてもよい。また、特に、ピストン間に配置した可動な中間連結体により、確実にピストンの運動を反対方向に同期させて、顎部を開閉位置間で正確に変位させるようにする。そのため、有利には、中間連結体を、単に関連する中央ピン周りに揺動し、制御ピストンの対面部分に摺動可能に連結する部材のみで形成する。また、シールを、グリッパ本体、本体のヘッド、ガイド柱間に設けて、該シールが静的及び動的両方の密封システムを形成するように作用させて、外部からグリッパ本体に汚れと流体の両方が侵入するのを、少なくともクラスIP67と同程度に保護して、防ぐことができる。本発明の更なる詳細については、添付図を参照して以下の記載から明らかになるだろうが、該添付図は説明を目的とするのみで、限定する目的のものではない。図1乃至図7で示した実施形態では、本発明によるグリッパは、グリッパ本体21を含み、該本体は、一列に並べた2つの空気圧制御ピストン23を収容する長手方向チャンバ22を内部画成する。好適には、グリッパ本体21を、正方形断面と軸方向空洞部を有する押出形材から形成する。長手方向チャンバ22の対向する両端部を2つのヘッド24で封止するが、該ヘッドは夫々ネジ25及び少なくとも1個の介在シールを用いてグリッパ本体に取着する。長手方向チャンバ22を筒状にしてもよく、従って、空気圧制御ピストン23は、上記チャンバと対応する断面と直径を有する。特に、制御ピストン23を直列に配置し、互いに交互に離接するようにチャンバ22内で反対方向に可動にする。ピストンを互いに接近するよう移動可能にしつつ、全体の長さを抑制するために、2つの制御ピストン23の対面部分を、互いに重なり合うように斜めに切断する、又は面取りする―図5参照。これらの制御ピストン23は夫々、チャンバ22の内面に、少なくとも1つの周縁シール27を備える。上記ピストンの反対方向の往復運動を、駆動用流体、典型的には空気によって発生させ、該流体を、本体内で各制御ピストンの両側に設けた流体入口孔28及び流体出口孔29に交互に通して、チャンバ22に送給したり、チャンバ22から放出したりする。確実に制御ピストン23を同期して運動させるために、連結体30によって互いに連結し、該連結体を、グリッパ本体に嵌合させた中央ピン31周りに揺動自在に取付け、該連結体の両端部にスロット32を備えて、ピストンに取着したピン33と係合させ、相互作用させる。両制御ピストン23には、ガイド柱34を備えており、一方のピストンの柱を他方のピストンの柱に対して反対方向に指向させる。特に、各制御ピストンを、例えばネジによる連結でガイド柱に取着しておくが、2本以上の平行なガイド柱34図示した例では4本を、ピストン自体からチャンバ22の外側に向けて、各ヘッド24に形成した対応するガイド孔35を通して延伸させる。少なくとも1つの径方向シール36を、各柱34と関連するガイド穴35との間に配置する。好適には、これらのガイド柱34を全て同一にし、中実な断面、又は軽量化のために少なくとも部分的に中空にした断面としてもよい。把持用顎部37―図4乃至図7に破線で示した―は、何れの場合にも把持する被加工物の形状に応じて構成してもよく、該顎部を、各空気圧制御ピストン23のガイド柱34の端部に取外可能に取着する。有利には、各顎部37を直接各ガイド柱34に、中間手段を必要とせずに取着してもよいが、それでも支持ベースを各顎部と、顎部を取着せねばならないガイド柱との間に使用する可能性を排除するものではない。如何なる場合にも、グリッパは、ピストンの運動方向に応じて、第1ピストンと第2ピストンとの間で反対方向に平行に可動な2つの把持用顎部37を有する。第1位置では、ガイド柱34をグリッパ本体21内に退避させて、顎部37を互いに接近させる―図2、図4及び図5参照。第2位置では、ガイド柱がグリッパ本体21から長手方向に突出して、顎部37を互いから離間させる―図3、図6及び図7参照。特に、図示した例では、第1位置は顎部37の閉状態、即ち被加工物又は加工対象物を把持するグリッパの作動位置に相当し、第2位置は顎部の開状態、即ちグリッパの非作動位置に相当する。しかしながら、顎部を正確に適合、配向させることで、顎部を互いに離間させた際にグリッパを作動でき、互いに接近させた際に非作動にできる。各ピストン23のシール27で、ガイド柱34周りのシール及びヘッド24とグリッパ本体との間のシールと共に、確実に、外部からの汚れや流体の侵入に対してツールを効果的に保護できる。この保護を、外部から物質が入るのを防ぐバリアを作製するために、各ガイド柱周りに、加圧空気による空隙部を、ガイド柱と連結するピストンと各シール36との間に作製することによって、更に増強できる。上述した組立体では、グリッパは2つの対向する把持用顎部を備えるが、有利には、グリッパ本体と連結体以外は同じ構成要素を、3つ以上の顎部を有する空気圧式グリッパの実施形態に対して、使用することもできる。一例として、図8乃至図12では、中央軸X周りに角度的に離間した3つの把持用顎部37から成る空気圧式グリッパを示している。これらの図では、同じ参照番号を使用して、図1乃至図7で示したような直線グリッパのものと同一又は均等な構成要素を表示している。この別の実施形態では、グリッパ本体121は、中央軸X周りに均等に離間し、端部ヘッド24によって夫々閉鎖した3チャンバ122を画成する。上記チャンバ122は、中央軸Xに向かい指向する端部で連通しており、各チャンバには空気圧ピストン23を収容している。2本以上のガイド柱34を各ピストン23に連結し、関連するヘッドに形成したガイド孔35を通して外方に延伸させている。連結体130を、制御ピストン23の運動を同期させるために顎部37の開閉位置間に設け、上記連結体を、円形とする、又は3つの径方向アームを有して中央ピン131周りに回転可能にし、スロット132と相互作用するピン133によって3制御ピストンに連結する。またこの場合でも、シール27を各ピストン23に設けると共にシール26をヘッド24とグリッパ本体121との間に設け、シール36を各ガイド柱34周りで、ガイド柱とヘッドのガイド孔35との間に設けて、確実に、外部からの汚れや流体の侵入に対してグリッパを静的及び動的に保護する。更に、両方の場合、グリッパには、ガイド柱間に配置し、駆動用流体がなくても、顎部を閉位置に保持するよう作用するバネ―図示せず―を備えてもよく、各ピストンと関連付けたガイド柱を、蛇腹状の保護部材内に封入してもよい。