所定の圧力で空気を送り出す空気送出部と、前記空気送出部と接続され、前記空気送出部から送り出された空気のための流路と、前記流路における前記空気送出部と逆の端部の位置に設けられ、外力を受けると変形することで、前記流路を流れる空気の流れやすさを変化させる受感部と、前記流路を流れる空気の流量を計測する流量計と、前記受感部が受ける外力の大きさ、および、前記空気送出部から送出された空気が前記流路を流れる流量の対応関係情報を予め記憶する記憶部と、前記流量計が計測した前記流路を流れる空気の流量、および、前記記憶部に記憶された対応関係情報に基づいて、前記受感部が受けている外力の大きさを算出する処理部と、を備えることを特徴とする力算出システム。前記受感部は、前記流路を挟み込む隙間を有し、外力を受けると前記隙間の大きさが変化する弾性体であり、前記流路は、弾性変形可能なチューブであって、前記空気送出部に接続される端部と逆の端部が前記弾性体の隙間に挟み込まれており、前記弾性体が外力を受けると、前記隙間の大きさが変化することで、前記チューブを流れる空気の流量が変わることを特徴とする請求項1に記載の力算出システム。前記受感部は、所定方向に前記外力を受けた場合に開口の間隔が変化するスリットを有しており、前記流路は、チューブであって、前記空気送出部に接続される端部と逆の端部が前記受感部のスリットに開口する位置に配置されており、前記受感部が前記所定方向に外力を受けると、前記スリットの開口の間隔が変化し、前記チューブにおける前記逆の端部からその対向面までの距離が変化することで、前記チューブを流れる空気の流量が変わることを特徴とする請求項1に記載の力算出システム。前記流路は、複数設けられ、それぞれの一端が直接または間接的に前記空気送出部と接続され、それぞれ他端が前記受感部の異なる位置に配置され、前記流量計は、複数の前記流路それぞれに対して設けられ、前記処理部は、複数の前記流路それぞれを流れる空気の流量、および、前記記憶部に記憶された対応関係情報に基づいて、複数の前記流路の他端の部分ごとに、受けている外力の大きさを算出することを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の力算出システム。しかしながら、光ファイバ式センサを使用するには、光源となる光スイッチや、信号処理のためのシグナルコンディショナが必要で、電気式ひずみセンサと比べるとシステム全体の構成が大型かつ高価なものとなる。そこで、本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、小型かつ安価であって、力を算出する対象部分に電気的な装置を使わずに、その部分に与えられている力を算出する力算出システムを提供することを課題とする。前記課題を解決するために、本発明の力算出システムは、所定の圧力で空気を送り出す空気送出部と、前記空気送出部と接続され、前記空気送出部から送り出された空気のための流路と、前記流路における前記空気送出部と逆の端部の位置に設けられ、外力を受けると変形することで、前記流路を流れる空気の流れやすさを変化させる受感部と、前記流路を流れる空気の流量を計測する流量計と、前記受感部が受ける外力の大きさ、および、前記空気送出部から送出された空気が前記流路を流れる流量の対応関係情報を予め記憶する記憶部と、前記流量計が計測した前記流路を流れる空気の流量、および、前記記憶部に記憶された対応関係情報に基づいて、前記受感部が受けている外力の大きさを算出する処理部と、を備えることを特徴とする。本発明によれば、小型かつ安価であって、力を算出する対象部分に電気的な装置を使わずに、その部分に与えられている力を算出する力算出システムを提供することができる。以下、本発明を実施するための形態以下、実施形態と称する。に係る力算出システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、本実施形態の力算出システム100は、例えば、内視鏡手術ロボット以下、単に手術ロボットと称する。で使用する鉗子全体にかかる、接触した内臓からの反発力や、縫合作業時の糸の張力などを算出する際に使用されることを想定している。図1に示すように、力算出システム100は、空気送出部1、流路2、流量計3、受感部4および演算装置5を備えて構成される。空気送出部1は、所定の圧力で空気を送り出す手段であり、例えば、コンプレッサと減圧弁との組み合わせにより実現することができる。流路2は、空気送出部1と接続され、空気送出部1から送り出された空気のための流路であり、例えば、樹脂製のチューブにより実現することができる。なお、以下の説明において、流路2のうち、受感部4側を先端部、空気送出部1側を基端部とも称する。流量計3は、流路2を流れる空気の流量を計測する手段であり、例えば、層流型流量計層流エレメントと両端の差圧センサによって実現することができる。受感部4は、流路2の先端部に設けられ、外力を受けると変形することで、流路2を流れる空気の流れやすさを変化させる手段である詳細は後記。演算装置5は、コンピュータ装置であり、受信部51、処理部52、記憶部53、入力部54および出力部55を備えて構成される。受信部51は、流量計3からの流量の計測データを受信する手段であり、例えば、専用のICIntegratedCircuitによって実現することができる。処理部52は、各種演算処理を行う手段であり、例えば、CPUCentralProcessingUnitによって実現することができる。処理部52は、流量計3が計測した流路2を流れる空気の流量の計測データ、および、記憶部53に記憶された流量力対応関係情報531対応関係情報に基づいて、受感部4が受けている外力の大きさを算出する詳細は後記。記憶部53は、情報を記憶する手段であり、例えば、RAMRandomAccessMemory、ROMReadOnlyMemory、HDDHardDiskDrive等によって実現することができる。記憶部53には、受感部4が受ける外部からの力の大きさ、および、空気送出部1から送出された空気が流路2を流れる流量の対応関係を示す流量力対応関係情報531が記憶される。流量力対応関係情報531は、具体的には、後記する図3abに示すグラフをデータ化した情報である。入力部54は、演算装置5のユーザが情報を入力する手段であり、例えば、キーボードやマウスによって実現することができる。出力部55は、情報を出力する手段であり、例えば、外部との通信インタフェース、LCDLiquidCrystalDisplayなどによって実現することができる。次に、受感部4について説明する。本実施形態では、受感部4として、チューブ挟み込み型とスリット型の2つのタイプについて説明する。まず、チューブ挟み込み型の受感部4について説明する。図2Aaに示すように、チューブ挟み込み型の受感部4a4は、ステンレス製で、円筒体の中間部がコイル状に形成されたコイルスプリング弾性体によって実現することができる。そして、受感部4aの隙間41に流路2の先端部21の付近の途中部22を挟み込んでおく。なお、ここで、流路2は弾性変形可能なチューブであることが必要である。また、受感部4aの大きさは、例えば、直径が5mm、軸方向の長さが20mm程度である。そして、図2Abに示すように、受感部4aが軸方向に力外力Fを受けると、隙間41の間隔が変化し、途中部22の有効断面積空気の流通方向と垂直な面の断面積が変化することで、流路2を流れる空気の流量が変わる。次に、スリット型の受感部4について説明する。図2Baに示すように、スリット型の受感部4b4は、全体が円筒形状のアルミニウムで構成されており、軸方向所定方向に外力を受けた場合に開口の間隔が変化するスリット42を有している。また、側壁の一部に流路2の先端部21をスリット42まで挿通可能な孔が設けられ、流路2は、先端部21がスリット42に開口する位置に、配置される。なお、ここでは、流路2は弾性変形可能である必要はない。また、受感部4bの大きさは、例えば、直径が10mm、軸方向の長さが15mm程度である。そして、この場合、図2Ba1に示すように、流路2の先端部21は、スリット42の幅d1の分、対向面43と離れている。そして、図2Bbに示すように、受感部4bが軸方向に力Fを受けると、スリット42の間隔がd2に変化し、流路2の先端部21から対向面43までの距離がd2に変化することで図2Bb1参照、流路2を流れる空気の流量が変わる。なお、流路2の先端部21から対向面43までの距離が長いほど、流路2を流れる空気の流量は増える。次に、外力と流量の対応関係に関する実験結果について説明する。図3aに示すように、チューブ挟み込み型の受感部4aを用いた実験では、空気送出部1における空気圧を400kPaGゲージ1気圧よりも400kPa高い圧力とし、横軸に力FNニュートンをとり、縦軸に流路2を流れる空気の流量QL/minnor0°C1気圧換算をとると、曲線L1という結果を得ることができた。これを見ればわかるように、受感部4aに外力を与えた場合、流路2を流れる空気の流量が有意に変化している。次に、図3bに示すように、スリット型の受感部4bを用いた実験では、空気送出部1における空気圧を50kPaGとし、横軸に力FNをとり、縦軸に流路2を流れる空気の流量QL/minnorをとると、曲線L2という結果を得ることができた。これを見ればわかるように、受感部4bに外力を与えた場合、流路2を流れる空気の流量が有意に変化している。次に、受感部4の動特性外力に対する流量変化の時間的な応答性能に関する実験結果について説明する。図4aに示すように、チューブ挟み込み型の受感部4aを用いた実験では、受感部4aに20~25N程度の外力を人間によって数回与え、横軸に時間秒をとり、縦軸に力FNおよび流路2を流れる空気の流量QL/minnorをとると、曲線L3、L4という結果を得た。これを見ればわかるように、受感部4aに与える外力の時間的変化に対し、流路2を流れる空気の流量の時間的変化がほぼ追従している。次に、図4bに示すように、スリット型の受感部4bを用いた実験では、受感部4aに15~20N程度の外力を人間によって数回与え、横軸に時間秒をとり、縦軸に力FNおよび流路2を流れる空気の流量QL/minnorをとると、曲線L5、L6という結果を得た。これを見ればわかるように、受感部4bに与える外力の時間的変化に対し、流路2を流れる空気の流量の時間的変化がほぼ追従している。両実験に基づいて受感部4の動特性を評価すると、少なくとも、動作周波数が2~3Hz以下のタスク外科手術などに受感部4を適用することを想定した場合、充分な応答性能を実現していると言える。次に、力算出システム100を使用する場合の演算装置5の処理について説明する。まず、演算装置5の受信部51は、流路2を流れる空気の流量を計測するステップS1。具体的には、受信部51が流量計3から流路2を流れる空気の流量の計測データを受信し、その計測データに基づいて処理部52が流路2を流れる空気の流量を把握計測する。次に、処理部52は、記憶部53の流量力対応関係情報531を参照しステップS2、その流量力対応関係情報531と、ステップS1で計測した流路2を流れる空気の流量とに基づいて、受感部4が受けている力外力を算出するステップS3。なお、力算出システム100を手術ロボットに適用する場合、例えば、ステップS3で算出した力を遠隔で操作している医師に機械的に再現して与えるフィードバック制御を行えばよい。次に、処理部52は、処理終了条件を充足したか否かを判断しステップS4、Yesの場合は処理を終了し、Noの場合はステップS1に戻る。なお、処理終了条件とは、例えば、ユーザによる入力部54におけるその旨の入力操作などの手動によるものでもよいし、あるいは、受感部4に対する外力が所定時間例えば5分間なかったという条件などの自動によるものでもよい。このように、本実施形態の力算出システム100によれば、流路2の先端部に設けられ、外力を受けると変形することで、流路2を流れる空気の流れやすさを変化させる受感部4と、記憶部53に記憶された流量力対応関係情報531とを用いて受感部4が受けている外力の大きさを算出することで、小型かつ安価であって、対象部分に電気的な装置を使わずに、その部分に与えられている力を算出する力算出システム100を実現することができる。さらに具体的には、受感部4は、チューブ挟み込み型、スリット型のいずれかによって実現することができる。また、空気の流量を検出対象としているため、MRI装置などの電磁環境下や、原子力プラントなどの防爆環境下などにおいても、支障なく使用できる。また、受感部4は、その構造が単純であるため、小型化でき、部品点数が少なく済み、低コストや高耐久性を実現できる。そして、手術ロボットに適用する場合、受感部4を設置する鉗子の先端部分の直径は10mm程度であるが、そのような鉗子にも受感部4を取り付けることができる。また、病院など、空気送出部1空気圧源が常設された場所においては、その空気送出部1を活用することで、全体のシステムのコンパクト化を図ることができる。また、受感部4をステンレスやアルミニウムなどの金属で構成したことで、125°C程度の滅菌洗浄に耐えることができ、医療分野に適用することができる。また、受感部4と流量計3の間は空気を流通させるための流路2でつながれるので、配置の自由度が高い。つまり、光ファイバ式センサを使用すると多関節の手術ロボットに配置する光ファイバの剛性によってその手術ロボットの動きを阻害することがあるが、本実施形態では流路2として低剛性のものを使用できるので、そのような問題を容易に回避することができる。変形例次に、受感部4の変形例について説明する。図6aに示すように、チューブ挟み込み型の受感部4c4には、3つの流路2a2、2b2、2c2が、異なる位置に配置されてそれぞれの隙間41に挟み込まれている。この場合、例えば、3つの流路2a、2b、2cそれぞれに別々の流量計3を配置することで、それぞれの空気の流量を計測する。そして、演算装置5の処理部52は、3つの流路2a、2b、2cそれぞれを流れる空気の流量と、記憶部53の流量力対応関係情報531とに基づいて、3つの流路2a、2b、2cの先端部ごとに、受けている外力の大きさを算出することができる。そして、処理部52は、それらの情報に基づいて、受感部4cが受けている外力の大きさと向きを算出することができる。なお、3つの流路2a、2b、2cごとに、対応する流量力対応関係情報531を別々に用意してもよい。また、図6bに示すように、スリット型の受感部4d4には、3つの流路2d2、2e2、2f2が、異なる位置に配置されている。この場合、例えば、3つの流路2d、2e、2fそれぞれに別々の流量計3を配置することで、それぞれの空気の流量を計測する。そして、演算装置5の処理部52は、3つの流路2d、2e、2fそれぞれを流れる空気の流量と、記憶部53の流量力対応関係情報531とに基づいて、3つの流路2d、2e、2fの先端部ごとに、受けている外力の大きさを算出することができる。そして、処理部52は、それらの情報に基づいて、受感部4cが受けている外力の大きさと向きを算出することができる。なお、3つの流路2d、2e、2fごとに、対応する流量力対応関係情報531を別々に用意してもよい。このように、変形例の受感部4によれば、流路2を複数にすることで、1つの受感部4で力の大きさと向きの算出が可能となる。以上で本実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこれらに限定されるものではない。例えば、受感部4の材質は、前記したものに限定されず、同様の弾性変形性などを有するものであれば、チタンや樹脂など、他のものであってもよい。また、チューブ挟み込み型の受感部4として、コイルスプリングを例にとって説明したが、これに限定されず、流路2を挟み込む隙間を有し、外力を受けるとその隙間の大きさが変化するものであれば、リーフスプリング、トーションスプリング、あるいはスプリング以外の弾性体など、他のものでもよい。また、演算装置5としてコンピュータ装置の場合について説明したが、代わりに、受信部51、処理部52、記憶部53などが一体となったICやLSILargeScaleIntegrationなどを用いてもよい。また、受感部4b図2B参照は、全体が円筒形状でなくても角型形状などの他の形状でもよく、螺旋状のスリット42は1条強でなくても2条以上でもよく、さらに、底面部分の片方あるいは両方が閉塞されていてもよい。また、本実施形態では、受感部4に対して押す方向の力を与える場合について説明したが、受感部4に対して引く方向の力を与える場合手術ロボットが縫合作業をする場合などについても同様に実現できる。その場合、図3abに示すグラフの情報のほかに、力Fが負の場合の力Fと流量Qとの対応関係を予め調べておけばよい。その他、ハードウェアやフローチャートなどの具体的な構成について、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。