高炉の出銑口を開孔ロッドの送りと回転と打撃の各開孔動作の組合せによって開孔する開孔機の制御方法において、前記開孔ロッドの送り速度の検出値が所定の送り速度未満のときは、開孔ロッドの送り圧力と回転強さと打撃強さのうちの少なくとも一つを増加させ、前記開孔ロッドの送り速度の検出値が前記所定の送り速度以上のときは、前記送り圧力と回転強さと打撃強さのうちの少なくとも一つを減少させることにより、前記開孔ロッドの送り動作を停止することなく開孔を行うことを特徴とする開孔機の自動開孔制御方法。出銑口深度の検出値が予め決められた設定値以上になったときは、開孔ロッドの送り圧力の検出値と出銑口の貫通を検出するための設定値とを比較し、前記開孔ロッドの送り圧力の検出値が前記出銑口の貫通を検出するための設定値以下のときは、開孔ロッドの後退および退避を行い、前記開孔ロッドの送り圧力の検出値が前記出銑口の貫通を検出するための設定値を超えるときは、開孔を続けることを特徴とする請求項1に記載の開孔機の自動開孔制御方法。前記開孔ロッドの後退および退避を行う際に、前記開孔ロッドが炉内の耐火物または凝固金属等で固着して後退が阻害される場合、固着した前記凝固金属または開孔ロッドを溶融させて固着を解消するために、前記開孔ロッドの後退を一時停止する制御を行うことを特徴とする請求項1または2に記載の開孔機の自動開孔制御方法。前記のとおり、従来の出銑口の開孔制御方法においては、解決されねばならない下記の課題があった。第一の課題は、出銑口内の閉塞材の穿孔を行う開孔動作の工程において、従来の油圧開孔機の自動開孔制御では追従することができなかった出銑口深さ方向の閉塞材の強度硬さの変化に対応した開孔を可能とすることである。すなわち、開孔ロッド先端の振れ廻り、およびそれに起因する横孔の穿孔などを防止し、出銑口煉瓦を含む高炉炉底構造の損傷を防止する開孔制御を可能とすることである。併せて、従来のジャミング防止制御において行われている送り動作の停止および後退といった不要な動作を省略し、開孔時間の短縮をも可能とすることである。第二の課題は、出銑口の貫通を検知し、穿孔完了後の後退動作を行う工程において、出銑口の貫通を迅速に検知して開孔ロッドを後退させることにより、開孔機本体が炉内から排出される溶銑滓に暴露される時間を極力短縮することである。さらに、上記の検知器を、出銑口付近から離れた熱負荷の小さい部位に配置することにより、高い検知精度を確保できるようにすることである。第三の課題は、穿孔完了後の開孔ロッドの後退動作を行う工程において、開孔ロッドが炉内の耐火物または凝固金属等で固着し、開孔ロッドの後退が困難状態に陥った場合でも、高炉炉体を損傷することなく開孔ロッドを後退させることを可能とすることである。本発明は、上記の具体的な課題を解決することにより、高炉炉体を損傷することなく、安定かつ確実な自動開孔制御を行い、開孔制御の信頼性を向上させるとともに、従来の高熱環境下における開孔作業を回避し、遠隔自動制御することのできる開孔制御方法を提供することを目的とする。本発明者らはまず、耐火物の穿孔を行う開孔動作の工程において、送り圧力を一定に制御する従来法による油圧開孔機の開孔制御方法の問題点を検討した。図3は、従来の出銑口自動開孔制御方法の例を示すフローチャートである。この制御方法は、出銑口内に充填されている閉塞材の硬さが出銑口の深さ方向に一定であって、開孔困難な硬さの閉塞材が出銑口内において局部的に点在している場合の開孔制御方法としては、適切な制御方法である。しかし、現実には、出銑口内に充填された閉塞材の硬さは、出銑口の深さ方向に変化している。したがって、このような場合には、上記の制御方法では、安定して確実に開孔制御を行うことは困難であり、前記のとおり、出銑口煉瓦などを損傷し、また、開孔ロッドの送り停止などによる開孔所要時間の延長を招く恐れのあることが判明した。これに対応して、閉塞材硬さの出銑口深さ方向の変化に応じて開孔機の送り圧力を設定する制御方法を採用するには、圧力設定値を出銑口の深さ方向に変化させて設定する必要がある。しかしながら、各出銑滓作業毎に硬さの相異する閉塞材について、さらにその圧力設定値を出銑口の深さ方向に変化させることは現実的でない。開孔操作は、開孔ロッドの送り、回転、および打撃の各要素を組み合わせることにより、閉塞材を穿孔し出銑口を貫通開孔させる操作である。その閉塞材の硬さが出銑口の深さ方向で変化するのであるから、開孔ロッドの送り圧力、回転強さ、および打撃強さといった各操作量に、個々に制御判断のための設定値を設けることは適切でない。そこで、これらの要素が組み合わされた結果としての開孔ロッドの動作を示す開孔ロッドの送り速度を指標とし、出銑口の深さ方向に閉塞材の硬さが変化する場合においても、この送り速度を一定とする制御を行うことにより、円滑な開孔操作を行うことが可能になるとの知見を得た。また、穿孔完了後の開孔ロッドの後退動作を行う工程において、開孔ロッドが炉内の耐火物または凝固金属等で固着し、開孔ロッドの後退が困難状態に陥った場合には、開孔ロッドを一時停止させ、固着した凝固金属または開孔ロッドの先端部を炉内の熱で溶融させた後、後退動作を継続することで、炉内耐火物に過度の負荷力を加えず、高炉炉体を損傷することなく後退動作を完了できるとの知見を得た。本発明は、上記の知見に基づいて完成されたものであり、その要旨は、下記の1~3に示す開孔機の自動開孔制御方法にある。1高炉の出銑口1を開孔ロッド4の送りと回転と打撃の各開孔動作の組合せによって開孔する開孔機の制御方法において、前記開孔ロッド4の送り速度の検出値が所定の送り速度未満のときは、開孔ロッド4の送り圧力と回転強さと打撃強さのうちの少なくとも一つを増加させ、前記開孔ロッド4の送り速度の検出値が前記所定の送り速度以上のときは、前記送り圧力と回転強さと打撃強さのうちの少なくとも一つを減少させることにより、前記開孔ロッド4の送り動作を停止することなく開孔を行うことを特徴とする開孔機の自動開孔制御方法。2出銑口深度の検出値が予め決められた設定値以上になったときは、開孔ロッド4の送り圧力の検出値と出銑口1の貫通を検出するための設定値とを比較し、前記開孔ロッド4の送り圧力の検出値が前記出銑口1の貫通を検出するための設定値以下のときは、開孔ロッド4の後退および退避を行い、前記開孔ロッド4の送り圧力の検出値が前記出銑口1の貫通を検出するための設定値を超えるときは、開孔を続けることを特徴とする前記1に記載の開孔機の自動開孔制御方法。3前記開孔ロッドの後退および退避を行う際に、前記開孔ロッドが炉内の耐火物または凝固金属等で固着して後退が阻害される場合、固着した前記凝固金属または開孔ロッドを溶融させて固着を解消するために、前記開孔ロッドの後退を一時停止する制御を行うことを特徴とする前記1および2に記載の開孔機の自動開孔制御方法。本発明において、開孔ロッドの送りとは、開孔ロッドを出銑口の穿孔方向に前進させることを意味し、回転とは、開孔ロッドをその長手方向軸の周りに回転させることを意味する。回転強さとは、回転力N×m×回転数rpmを、また、打撃強さとは、打撃力N×m×打撃数bpmをそれぞれ意味する。さらに、所定の送り速度とは、送り圧力と回転強さと打撃強さに対応して決定される送り速度想定値を意味し、詳細については後述する表2に示される値である。そして、出銑口深度とは、出銑口の炉外側出口から炉内側に向かっての出銑口の深さを意味する。本発明の方法によれば、出銑口開孔機に備えられた開孔ロッドの送り速度の検出値が所定の送り速度未満のときは、開孔ロッドの送り圧力と回転強さと打撃強さのうちの少なくとも一つを増加させ、開孔ロッドの送り速度の検出値が所定の送り速度以上のときは、送り圧力と回転強さと打撃強さのうちの少なくとも一つを減少させることにより開孔制御を行うので、炉体を損傷することなく、安定かつ確実な開孔作業を行うとともに、開孔時間を短縮することができる。また、穿孔完了後は、出銑口の貫通を迅速に検知して開孔ロッドを後退させるので、開孔機が溶銑滓に暴露される時間を短縮し、開孔機設備の信頼性を維持確保することができる。さらに、上記の開孔制御方法を出銑口の開孔および孔前樋カバーの移動の一連の操作と連動させて自動運転することにより、出銑口の開孔および孔前樋カバーの移動の連動自動運転制御が可能となる。本発明の方法は、前記のとおり、高炉の出銑口を開孔する開孔機の制御方法において、開孔ロッドの送り速度の検出値が所定の送り速度未満のときは、送り圧力と回転強さと打撃強さのうちの少なくとも一つを増加させ、開孔ロッドの送り速度の検出値が所定の送り速度以上のときは、送り圧力と回転強さと打撃強さのうちの少なくとも一つを減少させることにより、開孔ロッドの送り動作を停止することなく開孔を行う開孔機の自動開孔制御方法である。以下に、本発明の自動開孔制御方法について、好ましい態様などを含めてさらに詳細に説明する。図4は、本発明に係る出銑口自動開孔制御方法の一例を示すフローチャートである。本発明の方法は、開孔機の開孔動作を停止することなく、開孔機の送り速度を一定とする開孔制御方法であり、1開孔ロッドの送り圧力、2同回転強さ、および3同打撃強さの各操作量を、一組のグループとして増加または減少させる制御方法を採用している。以下の説明では、上記の制御方法をステップアップおよびステップダウン制御とも記す。1.開孔動作本発明の方法においては、1開孔ロッドの送り圧力、2同回転強さ、および3同打撃強さの各操作量の設定値の組み合わせを、開孔のステップ毎に予め複数組決定し、準備しておく。そして、開孔状況に応じてこのグループ化された操作量の設定値を随時変更することにより、瞬時に各ステップ間の切り替えを行うことを可能とした。これにより、開孔中に瞬時に変化する深度方向における閉塞材の硬さの変化に対応することが可能となった。表2に、各ステップ毎における開孔ロッドの送り圧力、同回転強さ、および同打撃強さの各操作量のグループ化された設定値の例をデータテーブルとして示す。同表の例では、ステップ1~9について、開孔ロッドの送り圧力、同回転強さ、同打撃強さ、およびそれらの設定値に対応する開孔ロッドの送り速度の想定値が示されている。各操作量のステップ毎の設定値は、開孔機の操作者の経験および過去の実績値に基づいて数値化されたものであり、オフラインにおいてこれらのデータは書き換えることができる。また、同表において、開孔ロッドの送り圧力、同回転強さ、同打撃強さ、およびそれらの設定値に対応する開孔ロッドの送り速度想定値の各値は、いずれも、開孔機の設備能力の最大値を100として、相対値により表示したものである。具体的な制御方法を、本発明の一実施態様である図4のフローチャートに沿って説明する。開孔操作を開始するに際しては、まず、ステップS1において、表2中の1~9のいずれかのステップを設定する。これにより、ステップS2に示されるようにステップ設定値による開孔が開始する。開孔ロッドの送り速度を検出しステップS3、その送り速度の検出値と表2に示される送り速度想定値とを比較するステップS4。ステップS4による比較の結果、送り速度の検出値が送り速度想定値未満であれば、表2に基づいて設定値をステップアップすることにより操作量の設定値を増加させステップS5、その後、ステップS2に戻り、開孔作業を続行する。一方、送り速度の検出値が送り速度想定値以上であれば、表2に基づいて設定値をステップダウンすることにより操作量の設定値を減少させるステップS6。出銑口深度の検出値と予め決められた出銑口深度の設定値とを比較しステップS7、出銑口深度の検出値が出銑口深度の設定値未満であれば、ステップS2に戻り、開孔作業を続行する。ここで、前記のステップS1における開孔操作の開始時におけるステップ番号は、出銑口耐火物の条件などにより影響を受ける場合もあるが、開孔操作の制御性や制御精度を考慮して選択すればよい。開孔制御は、表2中のステップ番号3程度から開始するのが一般的である。開孔機の操作者が手動により開孔作業を行う場合には、開孔ロッド4の前進速度の急激な増加を目視により確認し、出銑口煉瓦10内部における横孔11の形成を防止するように開孔操作を行う。本発明の制御方法は、これと同様に、横孔11の形成を防止する開孔操作を自動制御により行うものである。この方法によれば、深度方向の閉塞材2の硬さの変化に対応した開孔作業を自動操作により行うことが可能であり、従来、問題となっていた開孔ロッド4の先端の振れ廻り、およびそれに起因する横孔11の穿孔などによる出銑口煉瓦10の損傷を防止することができる。また、本開孔制御方法によれば、開孔ロッド4の送り動作の停止または後退などの開孔に不要な動作を省略することにより、従来の自動開孔制御において発生しがちであった開孔時間の延長を解消し、開孔所要時間を短縮して、確実かつ安定な自動開孔作業を行うことができる。2.出銑口貫通の検知および穿孔完了後の開孔ロッドの後退動作上記1.と同様に、制御方法を図4のフローチャートに沿って説明する。出銑口深度の検出値と予め決められた出銑口深度の設定値とを比較しステップS7、出銑口深度の検出値が出銑口深度の設定値以上であれば、開孔ロッドの送り圧力を検出するステップS8。開孔ロッドの送り圧力の検出値と出銑口の貫通を検出するための設定値とを比較しステップS9、開孔ロッドの送り圧力の検出値が出銑口の貫通を検出するための設定値を超えるときは、ステップS2に戻り、開孔作業を続行する。一方、開孔ロッドの送り圧力の検出値が出銑口の貫通を検出するための設定値以下であれば、開孔ロッドを直ちに後退させ、開孔機を退避させるステップS10。ここで、上記の出銑口深度の設定値は、開孔制御性の面から、出銑口の炉外側出口から炉内側に向かって、出銑口長さの80~100の範囲内の値とすることが好ましい。また、出銑口の貫通を検出するための送り圧力の設定値は、閉塞材穿孔時の送り圧力の0~30の範囲内の値とすることが好ましい。従来、出銑口が貫通して穿孔が完了した後に、開孔ロッドの後退動作を行う工程においては、センサーによる熱エネルギーの検出に必要な量の出銑滓量が出銑口から噴出するまで、開孔ロッドの後退動作を開始することができなかった。このため、開孔ロッドが後退するまでの間、開孔機本体は、出銑滓の飛散やその輻射熱に曝される状態に置かれていた。これに対して、本発明では、開孔ロッドの送り圧力の低下により出銑口の貫通が検知され次第、直ちに自動操作により開孔ロッドの後退および開孔機の退避が行われるので、開孔機本体が溶銑滓に曝される時間を短縮することができる。加えて、油圧圧力の検知センサーは、出銑口から離れて位置する例えば油圧室内に設置することができるので、従来の熱エネルギーを検知する方式に比較して、出銑口貫通を検知するセンサーの精度および信頼性が向上し、安定で迅速な開孔制御が可能となる。さらに、上記の開孔制御方法を、開孔機の旋回による出銑口前方への配置、出銑口の開孔および孔前樋カバーの出銑口前方への移動を含む一連の動作の運転制御と連動させて自動運転することにより、出銑口の開孔および孔前樋カバーの移動の連動自動運転制御が可能となる。3.後退動作時に開孔ロッドが固着した場合の動作図5は、本発明の出銑口自動開孔制御方法の他の例を示す制御フローチャートである。後退動作時に開孔ロッドが固着した場合の動作について、このフローチャートに沿って説明する。図5に示すフローチャートは、ステップS1からステップS10までは図4に示すフローチャートと同様である。上述のように、開孔ロッドの送り圧力の検出値が出銑口の貫通を検出するための設定値以下であれば、出銑口が貫通したとして開孔ロッドを直ちに後退させるステップS10。開孔ロッドを後退させながら、開孔ロッドの位置が後退完了位置であるかどうかを検出するステップS11。開孔ロッドの位置が後退完了位置であれば、開孔ロッドの後退を終了する。開孔ロッドの位置が後退完了位置ではない場合、後退時の開孔ロッドの送り圧力の検出値と、開孔ロッドの固着を検出するための設定値とを比較するステップS12。開孔ロッドの送り圧力の検出値が開孔ロッドの固着を検出するための設定値未満であるときは、固着していないとして、後退動作を続行するステップS10。一方、開孔ロッドの送り圧力の検出値が開孔ロッドの固着を検出するための設定値以上であるときは、固着しているとして、後退動作を一時停止させステップS13、停止時間と設定時間とを比較するステップS14。停止時間が設定時間未満である時は停止を続行しステップS13、停止時間が設定時間以上である時は、後退動作を再開するステップS10。停止時間は、固着した凝固金属または開孔ロッドの先端部が、炉内の熱によって凝固金属または開孔ロッドの先端部の融点以上に上昇するのに十分な時間とする。このように、開孔ロッドの後退動作を制御することにより、開孔ロッドの後退時に炉内耐火物に過度の負荷力を加えず、高炉炉体を損傷することなく開孔ロッドを後退させることができる。4.実施例本発明に係る開孔機の自動開孔制御方法の効果を確認するため、下記の試験を行い、その結果を評価した。前記の図4に示される制御フローチャートにしたがって、開孔ロッドの送り速度を一定とする制御を行った。ここで、各ステップ毎の操作量の設定値は前記表2に示されるデータテーブルを使用した。対象とした高炉は、出銑口の長さが4m級の高炉である。表2中のステップ番号3の設定値から開孔制御をスタートし、横孔の穿孔を発生することなく、また、穿孔途中において開孔動作を停止することもなく、開孔所要時間5~10分程度で自動開孔を完了した。穿孔完了後の開孔ロッドの後退動作も迅速に行われた。本発明の開孔制御方法では、ステップアップおよびステップダウン制御方式を採用しているので、前回の開孔終了時のステップ番号を記憶し、次回の出銑口の開孔においては、前回のステップ番号付近から、開孔制御を開始することにより、開孔所要時間の短縮を図ることもできる。