"ウインドウガラス上のワイパ払拭領域に対向して配置され、車室内からウインドウガラス越しに車外を撮像する撮像手段を備えた車外監視装置において、前記ウインドウガラスに対するワイパによる払拭動作が行われた後に前記撮像手段で撮像された画像を監視する画像監視手段を備え、前記画像監視手段は、自車両の走行中において前記画像上で時系列的に変化しない不変領域を検出したとき、前記ワイパの払拭性能が劣化状態にあると判定することを特徴とする車外監視装置。前記画像監視手段は、前記不変領域を検出した場合であっても、当該不変領域が予め設定された方向に延在していないとき、前記ワイパの払拭性能が劣化状態にあるとの判定をキャンセルすることを特徴とする請求項1記載の車外監視装置。前記撮像手段は、車外の対象を異なる視点から撮像するステレオカメラであって、前記画像監視手段は、前記ステレオカメラで撮像された左右の画像上に前記不変領域を検出した場合であっても、当該不変領域が左右の画像上でマッチング可能であるとき、前記ワイパの払拭性能が劣化状態にあるとの判定をキャンセルすることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車外監視装置。しかしながら、上述の特許文献1に開示された技術は、ワイパブレードによる払拭性能が確保されていることを前提とするものであり、例えば、ワイパブレードが劣化している場合等には、検出距離の誤り等の判定を精度良く行うことが困難となる虞がある。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、ワイパの払拭性能の劣化を的確に判断することができる車外監視装置を提供することを目的とする。本発明の一態様による車外監視装置は、ウインドウガラス上のワイパ払拭領域に対向して配置され、車室内からウインドウガラス越しに車外を撮像する撮像手段を備えた車外監視装置において、前記ウインドウガラスに対するワイパによる払拭動作が行われた後に前記撮像手段で撮像された画像を監視する画像監視手段を備え、前記画像監視手段は、自車両の走行中において前記画像上で時系列的に変化しない不変領域を検出したとき、前記ワイパの払拭性能の劣化を判断するものである。本発明の車外監視装置によれば、ワイパの払拭性能の劣化を的確に判断することができる。以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係わり、図1は車両用運転支援装置の概略構成図、図2はワイパの払拭領域とカメラとの関係を示す説明図、図3はワイパ劣化判定ルーチンを示すフローチャート、図4abはワイパの劣化時に時系列的に変化する画像の一例を模式的に示す説明図である。図1において、符号1は自動車等の車両自車両を示し、この車両1には、例えば、車間距離制御機能付クルーズコントロールACC:AdaptiveCruiseControl機能を備えた運転支援装置2が搭載されている。この運転支援装置2は、例えば、撮像手段としてのステレオカメラ3と、ステレオ画像認識装置4と、走行制御ユニット5と、を一体的に備えたステレオカメラアセンブリ2aを中心として主要部が構成されている。そして、これらのうち、例えば、ステレオカメラ3とステレオ画像認識装置4によって、車外監視装置の主要部が構成されている。また、このステレオカメラアセンブリ2aの走行制御ユニット5には、エンジン制御ユニットE/G_ECU7、ブレーキ制御ユニットBRK_ECU8、トランスミッション制御ユニットT/M_ECU9等の各種車載制御ユニットが相互通信可能に接続されている。ステレオカメラ3は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子CCD等の固体撮像素子を用いた左右1組のCCDカメラで構成されている。これら1組のCCDカメラは、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔を持って取り付けられ、フロントガラスウインドウガラス20越しに車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、撮像した画像情報をステレオ画像認識装置4に出力する。ここで、図2に示すように、ステレオカメラ3を構成する左右のカメラ3l,3rは、フロントガラス20上のワイパ払拭領域に対向して配置されている。具体的に説明すると、フロントガラス20を払拭するワイパ装置21は、左右一対のワイパアーム2222l,22rを備え、これらワイパアーム22l,22rの先端部にはフロントガラス20に摺接するワイパブレード2323l,23rが設けられている。一方、ワイパアーム22l,22rの基端部には、リンク機構24を介してワイパモータ25が接続されている。そして、ドライバによるワイパスイッチ26のオン操作等に応じてワイパモータ25が駆動されると、ワイパモータ25の駆動力は、リンク機構24を介して左右のワイパアーム22l,22rに伝達される。これにより、左右の各ワイパアーム22l,22rはフロントガラス20に沿って揺動され、これらワイパアーム22l,22rの揺動によって、左右の各ワイパブレード23l,23rがフロントガラス20上の左右各払拭領域20l,20rを払拭する。これらワイパ払拭領域のうち、左側の払拭領域20lの上部に対向する位置には左側のカメラ3lが配置され、右側の払拭領域20rの上方に対向する位置には右側のカメラ3rが配置されている。ステレオ画像認識装置4は、ステレオカメラ3からの画像情報が入力されるとともに、例えば、T/M_ECU9から自車速V等が入力される。このステレオ画像認識装置4は、ステレオカメラ3からの画像情報に基づいて自車両1前方の立体物データや白線データ等の前方情報を認識し、これら認識情報等に基づいて自車走行路を推定する。さらに、ステレオ画像認識装置4は、認識した立体物データ等に基づいて自車走行路上の先行車検出を行う。ここで、ステレオ画像認識装置4は、ステレオカメラ3からの画像情報の処理を、例えば以下のように行う。すなわち、ステレオカメラ3で自車進行方向を撮像した左右1組の画像ステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって距離情報を生成する。具体的には、ステレオ画像認識装置4は、基準画像例えば、右側の画像を例えば4×4画素の小領域に分割し、それぞれの小領域の輝度或いは色のパターンを比較画像と比較して対応する領域を見つけ出し、基準画像全体に渡る距離分布を求める。さらに、ステレオ画像認識装置4は、基準画像上の各画素について隣接する画素例えば右側及び下側で隣接する画素との輝度差を調べ、これらの輝度差がともに閾値を超えているものをエッジとして抽出するとともに、抽出した画素エッジに距離情報を付与することで、距離情報を備えたエッジの分布画像距離画像を生成する。そして、ステレオ画像認識装置4は、距離画像に対して周知のグルーピング処理を行うことにより、自車前方の白線、側壁、立体物等を認識し、認識した各データに、それぞれ異なるIDを割り当て、これらをID毎にフレーム間で継続して監視する。さらに、ステレオ画像認識装置4は、白線データや側壁データ等に基づいて自車走行路を推定し、自車走行路上に存在する立体物であって、自車両1と略同じ方向に所定の速度例えば、0Km/h以上で移動するものを先行車として抽出検出する。そして、先行車を検出した場合には、その先行車情報として、先行車距離D=車間距離、先行車速度Vf=車間距離Dの変化の割合自車速V、先行車加速度af=先行車速Vfの微分値等を演算する。なお、先行車の中で、特に速度Vfが所定値以下例えば、4Km/h以下で、且つ、加速していないものは、略停止状態の先行車として認識される。また、ステレオ画像認識装置4には、例えば、ワイパスイッチ26からの信号が入力され、この信号に基づいてワイパ装置21によるフロントガラス20に対する払拭動作が行われたことを判定すると、ステレオ画像認識装置4は、当該払拭動作が行われた後に、ステレオカメラ3で撮像された画像を監視する。そして、ステレオ画像認識装置4は、自車両1の走行中において、画像上で時系列的に略変化しない不変領域A例えば、図4参照を検出したとき、当該不変領域Aはワイパ装置21による拭き残しが撮像されたものである可能性が高いと判断し、ワイパ装置21ワイパブレード23の払拭性能が劣化状態にあると判定する。但し、ワイパブレード23による拭き残し領域は、通常、ワイパブレード23の移動方向に沿って筋状に形成されることを考慮し、不変領域Aを検出した場合であっても、当該不変領域Aが画像上で予め設定された方向に延在していない場合には、ワイパブレード23の払拭性能が劣化状態にあるとの判定をキャンセルすることが望ましい。また、ステレオカメラ3によって左右一対の画像を得ることが可能な本実施形態においては、左右の画像間についても比較を行うことが可能である。この場合、フロントガラス20上において左右のカメラ3l,3rが対向する領域が異なるため、仮に左右両方の画像上に不変領域Aがそれぞれ検出された場合であっても、これら不変領域Aがワイパブレード23による拭き残しに起因するものである場合には不変領域Aの形態が左右間で略一致することは考えにくい。そこで、不変領域Aを検出した場合であっても、当該不変領域A内の画素が左右の画像間において所定以上の割合でマッチング可能である場合には、ワイパブレード23の払拭性能が劣化状態にあるとの判定をキャンセルすることが望ましい。このように、本実施形態において、ステレオ画像認識装置4は、画像監視手段としての機能を実現する。走行制御ユニット5には、例えば、ステレオ画像認識装置4から車外前方に関する各種認識情報が入力されるとともに、T/M_ECU9から自車速Vが入力される。また、走行制御ユニット5には、例えば、クルーズコントロール用スイッチ15を通じて設定されるドライバの各種設定情報が、E/G_ECU7を介して入力される。本実施形態において、クルーズコントロール用スイッチ15は、例えば、ステアリングに配置されたプッシュスイッチ及びトグルスイッチ等からなる操作スイッチであり、ACCの作動をON/OFFするメインスイッチであるクルーズスイッチCRUISE、ACCを解除するためのキャンセルスイッチCANCEL、その時の自車両の速度をセット車速Vsetとして設定するためのセットスイッチSET/-、先行車と自車両との車間距離のモードを設定するための車間距離設定スイッチ、全開の記憶してあるセット車速Vsetを再セットするためのリジュームスイッチRES/を有している。なお、本実施形態において、車間距離のモードとしては長、中、短の何れかが設定され、走行制御ユニット5は、例えば、自車速Vに応じて、モード毎に異なる追従目標距離Dtrgを設定する。そして、クルーズコントロール用スイッチ15のクルーズスイッチがオンされ、セットスイッチ等を通じてドライバが希望するセット車速Vsetが設定されるとともに、車間距離設定スイッチを通じて追従目標距離Dtrgの設定のためのモードが設定されると、走行制御ユニット5は、ACCを実行する。ACCが実行されると、走行制御ユニット5は、必要に応じて、例えば、E/G_ECU7を通じた電子制御スロットル弁17の開閉制御エンジンの出力制御を行うとともに、BRK_ECU8を通じたブレーキブースタ18からの出力液圧制御ブレーキの自動介入制御を行う。これにより、走行制御ユニット5は、ステレオ画像認識装置4で先行車が検出されていない場合には、自車速Vをセット車速Vsetに収束させる定速走行制御を行う。また、走行制御ユニット5は、定速走行制御中にステレオ画像認識装置4にて先行車を認識した場合には、当該先行車との車間距離Dを追従目標距離Dtrgに収束させる追従走行制御追従停止、追従発進も含むを行う。次に、ステレオ画像認識装置4によって実行されるワイパブレードの劣化判定について、図3に示すワイパ劣化判定ルーチンに従って説明する。このルーチンは、設定時間毎に繰り返し実行されるもので、ルーチンがスタートすると、ステレオ画像認識装置4は、先ず、ステップS101において、自車両1が走行中であるか否かを調べる。そして、ステレオ画像認識装置4は、ステップS101において、自車両1が走行中であると判定した場合にはステップS10に進み、走行中でないすなわち、停車中であると判定した場合にはそのままルーチンを抜ける。ステップS101からステップS102に進むと、ステレオ画像認識装置4は、ワイパスイッチ26の操作状態等に基づき、ワイパアーム22の揺動によって払拭領域が設定回数以上例えば、3回以上払拭された後であるか否かを調べる。すなわち、例えば、フロントガラス20の汚れ具合等によっては、ワイパブレード23が劣化等されていない場合であっても、所定回数以上の払拭を行わなければフロントガラス20上に拭き残しが発生する場合がある。そこで、ステレオ画像認識装置4は、例えば、ワイパスイッチ26がオンされてからオフされるまでの継続時間等に基づいて、十分な回収の払拭動作が行われたか否かを調べる。そして、ステレオ画像認識装置4は、ステップS102において、ワイパブレード23による払拭動作が設定回数以上行われたと判定した場合にはステップS103に進み、払拭動作が行われていないと判定した場合、或いは払拭動作後であっても払拭回数が設定回数未満であると判定した場合にはそのままルーチンを抜ける。ステップS102からステップS103に進むと、ステレオ画像認識装置4は、フロントガラス20を払拭後の画像情報の取得を開始し、続くステップS104において、設定フレーム以上の画像情報を取得したか否かを調べる。そして、ステレオ画像認識装置4は、画像情報を設定フレーム以上取得していないと判定した場合にはステップS103に戻り、設定フレーム以上取得したと判定した場合にはステップS105に進む。ステップS104からステップS105に進むと、ステレオ画像認識装置4は、取得した左右の各画像について、フレーム間で時系列的に形状等が変化しない不変領域A例えば、図4参照が存在するか否かを調べる。そして、ステレオ画像認識装置4は、ステップS105において、左右の画像上の少なくとも何れか一方に不変領域Aが存在すると判定した場合にはワイパブレード23が劣化している可能性が高いと判定してステップS105に進み、不変領域Aが存在しないと判定した場合にはそのままルーチンを抜ける。ステップS105からステップS106に進むと、ステレオ画像認識装置4は、不変領域Aがワイパブレード23の移動方法に略倣った設定方向に延在しているか否かを調べる。そして、ステレオ画像認識装置4は、ステップS106において、不変領域Aが設定方向に延在していないと判定した場合にはそのままルーチンを抜け、不変領域Aが設定方向に延在していると判定した場合にはステップS107に進む。ステップS106からステップS107に進むと、ステレオ画像認識装置4は、検出した不変領域A内の画素が左右の画像間において所定以上の割合でマッチング可能であるか否かを調べる。そして、ステレオ画像認識装置4はステップS107において、不変領域A内の画素が左右の画像間において所定以上に割合でマッチング可能であると判定した場合にはそのままルーチンを抜け、所定以上の割合でマッチング不能であると判定した場合にはステップS108に進む。ステップS107からステップS108に進むと、ステレオ画像認識装置4は、ワイパブレード23の払拭性能が劣化した可能性が高いことを判定した回数を示すカウンタCをインクリメントしC←C1、続くステップS109においてカウンタCのカウント値が設定閾値Cth以上であるか否かを調べる。そして、ステップS109において、カウンタCのカウント値が設定閾値Cth未満であると判定した場合、ステレオ画像認識装置4は、そのままルーチンを抜ける。一方、ステップS109において、カウンタCのカウント値が設定閾値Cth以上であると判定した場合、ステレオ画像認識装置4は、ステップS110に進み、例えば、図示しないディスプレイ装置やスピーカ等を通じて、ワイパブレード23の払拭性能が劣化しており交換時期である旨の警報を出力した後、ルーチンを抜ける。このような実施形態によれば、ウインドウガラス20に対するワイパ装置21ワイパブレード23による払拭動作が行われた後にステレオカメラ3で撮像された画像を監視し、自車両1の走行中において画像上で時系列的に変化しない不変領域Aを検出したとき、ワイパブレード23の払拭性能が劣化状態にあると判定することにより、ワイパブレードの劣化を的確に判断することができる。そして、このようにワイパブレード23の劣化を判断した場合には、ドライバ等にワイパブレード23の交換等を速やかに促すことにより、フロントガラス20の汚れ等に起因する車外環境の認識精度の低下等を的確に抑制することができる。この場合において、画像上に不変領域Aを検出した場合であっても、当該不変領域Aがワイパブレード23の払拭性能の劣化等に起因する特徴的な形態でない場合例えば、設定方向に延在していない場合、或いは、不変領域A内の画素が左右の画像間において所定以上の割合でマッチング可能である場合等には、ワイパブレード23の払拭性能が低下状態にあるとの判定をキャンセルすることにより、ワイパブレード23の劣化判定に対する精度を向上することができる。なお、本発明は、以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。例えば、上述の実施形態においては、例えば、ワイパブレード23の払拭性能が劣化状態にあるとの判定を、不変領域Aの延在方向や不変領域A内での画素のマッチングの可否等に基づいてキャンセル可能である構成の一例について説明したが、これらの処理を適宜省略することも可能である。また上述の実施形態においては、ステレオカメラを用いて車外監視を行う一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、単眼のカメラを用いた車外監視装置に対しても適用が可能である。また、上述の実施形態においては、ワイパブレード23の払拭性能が劣化した可能性が高いと判定した回数が設定以上となった場合に警報を行う構成の一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、一度の劣化判定により速やかに警報を行うことも可能である。"