"油圧アクチュエータの油圧源となる油圧ポンプと発電電動機とが動力源としてのエンジンに接続され、上記発電電動機の発電機作用によってバッテリが充電され、このバッテリの電力による上記発電電動機の電動機作用によってエンジンがアシストされるように構成されたハイブリッド建設機械において、上記バッテリの端子電圧を検出する電圧検出手段と、上記バッテリの充電電流及び放電電流を検出する電流検出手段と、上記バッテリの現在の残存充電量である現在充電率を算出する制御手段を具備し、この制御手段は、上記現在充電率を算出する算出モードとして、上記電流検出手段によって検出される上記バッテリの充電電流及び放電電流を積算するとともに、上記バッテリの初期充電率に対して上記積算値を加算または減算することによって上記現在充電率を算出する電流積算モードと、上記電圧検出手段によって検出される上記バッテリの端子電圧と充電率の関係に基づいて上記現在充電率を求める電圧基準モードとを備え、上記発電電動機の運転中は、上記電流積算モードによって上記現在充電率を算出する一方、予め設定された切換タイミングで上記発電電動機を停止させるとともに上記電圧基準モードによって上記現在充電率を算出し、上記電圧基準モードでの現在充電率の算出後に、上記算出モードを上記電圧基準モードから上記電流積算モードに復帰させるとともに、上記発電電動機の停止を解除するように構成したことを特徴とするハイブリッド建設機械。上記制御手段は、機械の累積稼動時間を計測し、この累積稼動時間が設定値に達したときに上記切換タイミングとして算出モードを上記電流積算モードから上記電圧基準モードに切換えるように構成したことを特徴とする請求項1記載のハイブリッド建設機械。上記制御手段は、上記発電電動機を予め設定した時間継続して停止させた状態で上記電圧基準モードによる現在充電率の算出を行うように構成したことを特徴とする請求項1または2記載のハイブリッド建設機械。上記バッテリから供給される電力によって駆動される作業用電動機と、この作業用電動機の駆動/停止を操作する操作手段と、この操作手段の操作の有無を検出する操作検出手段を備え、上記制御手段は、上記作業用電動機の駆動操作が無いことを条件として、上記電圧基準モードへの切換えを行うように構成したことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載のハイブリッド建設機械。上記電流積算方式は、充放電によるバッテリ電圧の変動に関係なくバッテリに出入りした電流を積算するため、稼動中の算出方法として適する半面、センサの公差やバッテリの劣化等による算出誤差が累積して正確な現在充電率を求め難いという難点がある。一方、電圧基準方式は、バッテリ電圧のみを検出すればよいため、センサ公差等の影響を受け難い半面、機械の稼動中はバッテリ充放電によってバッテリ電圧が大きく変動することから算出精度が悪くなり、稼動中の算出方式としては不向きとなる。このように、両算出方式には一長一短があり、いずれを採用してもバッテリの正確な現在充電率を求めることができず、バッテリ性能を十分に発揮させることができないとともに、ショベルの適正な制御ができなくなるという課題があった。そこで本発明は、両算出方式を組み合わせ、双方の長所のみを生かしてバッテリの現在充電率を正確に算出することができるハイブリッド建設機械を提供するものである。上記課題を解決する手段として、本発明においては、油圧アクチュエータの油圧源となる油圧ポンプと発電電動機とが動力源としてのエンジンに接続され、上記発電電動機の発電機作用によってバッテリが充電され、このバッテリの電力による上記発電電動機の電動機作用によってエンジンがアシストされるように構成されたハイブリッド建設機械において、上記バッテリの端子電圧を検出する電圧検出手段と、上記バッテリの充電電流及び放電電流を検出する電流検出手段と、上記バッテリの現在の残存充電量である現在充電率を算出する制御手段を具備し、この制御手段は、上記現在充電率を算出する算出モードとして、上記電流検出手段によって検出される上記バッテリの充電電流及び放電電流を積算するとともに、上記バッテリの初期充電率から上記積算値を加算または減算することによって上記現在充電率を算出する電流積算モードと、上記電圧検出手段によって検出される上記バッテリの端子電圧と充電率の関係に基づいて上記現在充電率を求める電圧基準モードとを備え、上記発電電動機の運転中は、上記電流積算モードによって上記現在充電率を算出する一方、予め設定された切換タイミングで上記発電電動機を停止させるとともに上記電圧基準モードによって上記現在充電率を算出し、上記電圧基準モードでの現在充電率の算出後に、上記算出モードを上記電圧基準モードから上記電流積算モードに復帰させるとともに、上記発電電動機の停止を解除するように構成したものである。この構成によれば、通常運転中は、電圧変動の影響を受けない電流積算モードによって現在充電率が算出され、予め設定したタイミングで発電電動機が自動停止してバッテリの充放電を止め、電圧を安定化させた状態で、センサ誤差や劣化による算出誤差の少ない電圧基準モードに切換えられる。このため、充放電上限値を決める元になるバッテリの現在充電率を正確に算出し、バッテリ性能を最大限に生かした適正な制御が可能となる。また、電圧基準モードでの現在充電率の算出後、算出モードを元の電流積算モードに戻し、かつ、発電電動機の停止を解除するため、直ちに通常運転に自動復帰させることができる。本発明において、上記制御手段は、機械の累積稼動時間を計測し、この累積稼動時間が設定値に達したときに上記切換タイミングとして算出モードを上記電流積算モードから上記電圧基準モードに切換えるように構成するのが望ましい。現在充電率は、機械が実際に稼動した時間の積み重ねに応じて変化するため、たとえば単純に運転停止期間を含めた時間経過を基準にした場合と比較して、適正なタイミングで算出モードを切換えることができる。すなわち、タイミングが遅れて算出誤差が過大となったり、タイミングが早すぎて誤差が集積していないのにモード切換えによって発電電動機が無駄に停止したりする不都合がない。また本発明においては、上記制御手段は、上記発電電動機を予め設定した時間継続して停止させた状態で上記電圧基準モードによる現在充電率の算出を行うように構成するのが望ましい。電圧基準モードでの現在充電率の算出は瞬間的に行うことができるが、バッテリの充放電を0にしてもバッテリの分極の影響でバッテリ電圧はすぐには開放電圧相当とはならないため、算出精度が悪くなる。そこで、上記のように発電電動機を一定時間継続して停止させることにより、バッテリ電圧を開放電圧相当にして算出精度を上げることができる。さらに本発明においては、上記バッテリから供給される電力によって駆動される作業用電動機と、この作業用電動機の駆動/停止を操作する操作手段と、この操作手段の操作の有無を検出する操作検出手段を備え、上記制御手段は、上記作業用電動機の駆動操作が無いことを条件として、上記電圧基準モードへの切換えを行うように構成するのが望ましい。旋回電動機のような作業用電動機を備えた建設機械の場合、作業用電動機の運転によって充放電電流が発生するため、発電電動機を停止させるだけではバッテリ電圧は安定しない。そこで、上記のように作業用電動機が操作されていない状況でのみ電圧基準モードに切換えることにより、電圧を安定させて、現在充電率をより高精度に算出することができる。本発明によると、電流積算及び電圧基準の両算出方式を組み合わせ、双方の長所のみを生かしてバッテリの現在充電率を正確に算出することができる。本発明の実施形態を図1~図4によって説明する。実施形態はハイブリッド式ショベルを適用対象としている。図1は同ショベルのシステム構成を示す。図示のように動力源としてのエンジン7に、発電機作用と電動機作用を行う発電電動機8と油圧ポンプ9が接続され、これらがエンジン7によって駆動される。油圧ポンプ9には油圧アクチュエータごとの油圧アクチュエータ回路10が接続され、油圧ポンプ9からの圧油によって各アクチュエータが駆動される。また、旋回駆動源としての旋回電動機11が設けられ、この旋回電動機11によって図5中の上部旋回体2が旋回駆動される。発電電動機8には、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池等の充電式のバッテリ12が発電電動機制御器13を介して接続され、基本的作用として、制御手段を構成するバッテリコントローラ14及び車体側コントローラ15により、バッテリ12の現在充電率に基づいた充放電作用及び、発電電動機8の発電機作用と電動機作用の切換え等が制御される。すなわち、稼動中、バッテリ12の充電量が低下すれば発電電動機8が発電機作用を行い、発生した電力がバッテリ12に送られて充電される一方、適時、このバッテリ12の蓄電力により発電電動機8が電動機作用を行ってエンジン7をアシストする。また、現在充電率をもとにバッテリ充放電電流の上限値が決定され、これに基づいて種々のショベル動作が制御される。一方、旋回電動機11は旋回電動機制御器16を介してバッテリ12に接続され、操作手段としての旋回操作レバー17の操作に応じた車体側コントローラ15からのトルク指令に基づいて運転が制御される。一方、検出手段として、旋回操作レバー17の操作の有無、操作量を検出する旋回操作検出手段18と、バッテリ12の端子間電圧を検出する電圧検出手段としての電圧センサ19と、バッテリ12に対する充放電電流を検出する電流検出手段としての電流センサ20が設けられ、これらからの検出信号が、バッテリコントローラ14または車体側コントローラ15に入力される。バッテリ、車体側両コントローラ14,15は、上記基本的作用に加えて、バッテリ12の充放電電流及びバッテリ電圧に基づいて、制御の基礎となるバッテリ12の現在充電率を算出する。すなわち、バッテリコントローラ14は、現在充電率を算出する算出モードとして電流積算モードと電圧基準モードを備えている。電流積算モードでは、電流センサ20によって検出されるバッテリ12の充電電流及び放電電流を積算するとともに、バッテリ12の初期充電率から上記積算値を加算または減算することによって上記現在充電率を算出する。電圧基準モードでは、予め設定されたバッテリ電圧と充電率の関係に基づいて、電圧センサ20によって検出されたバッテリ電圧から現在充電率を求める。両コントローラ14,15は、通常運転中は電流積算モードによって現在充電率を算出し、機械の累積稼動時間が設定値に達したときに発電電動機8を強制的に停止させて電圧基準モードに切換える。この点の作用を図2,3のフローチャートによって詳述する。車体側コントローラ15での制御車体側コントローラ15は、一定の累積稼動時間ごとに、旋回操作無しの条件下で発電電動機8を強制的に停止させて、現在充電率の算出モードを、稼動中の電流積算モードから電圧基準モードに切換え、かつ実行させる態勢を整えるための制御を行う。すなわち、制御開始とともにステップS1で機械の累積稼動時間の計測と記憶が行われ、ステップS2でこの累積稼動時間が設定値aに達したか否かが判別される。ここで、YESの場合のみステップS3に進んで旋回操作無しか否かが判別され、YESとなるとステップS4で発電電動機8を強制的に停止させる。具体的には、図1中の車体側コントローラ15から発電電動機制御器7に停止指令が出される。これにより、発電電動機8が停止し、かつ、旋回電動機11の運転による充放電作用も停止しているため、バッテリ12の充放電電流が0となる。ステップS5,6ではこの発電電動機8の停止時間の計測及び、計測時間の設定値bとの比較を行い、停止時間>設定値bとなると、ステップS7で累積稼動時間及び停止時間をリセットしてステップS1に戻る。上記設定値bは、バッテリ分極の影響がなくなるのに必要な時間として設定され、この設定値bだけ発電電動機8を継続して停止させることにより、バッテリ電圧を開放電圧相当、すなわち電圧基準モードでの現在充電率の算出に適した状態とする。なお、ステップS2,S3,S6でNOの場合もそれぞれステップS1に戻る。バッテリコントローラ14での制御バッテリコントローラ14は、車体側コントローラ15と連係して次のような算出モード切換制御を行う。なお、初期モードは電圧積算モードに設定されている。制御開始とともにステップS11で電流積算モードか否かが判別され、YESの場合は、まだ累積稼動時間が設定値aに達しておらず発電電動機8が停止していないとして、ステップS12で電流積算モードによって現在充電率が算出される。続くステップS13では充放電電流が予め設定された値以下か否かが判別され、車体側コントローラ15による発電電動機8の停止制御の結果としてYESとなると、ステップS14に進む。このステップS14及び次のステップS15で時間計測の開始、計測時間と設定値cの比較がそれぞれ行われ、ステップS15でYESとなると現在充電率の算出モードが電流積算モードから電圧基準モードに切換えられるとともに、計測時間がリセットされる。なお、設定値cは、図2中の発電電動機8の停止時間の設定値bとほぼ同じに設定される。こうして、ステップS13~S16によって現在充電率の算出モードが電流積算モードから電圧基準モードに切換えられてステップS11に戻り、ここでNOとなってステップS17で電圧基準モードでの現在充電率の算出が行われる。この間も充放電電流は監視され、この充放電電流が設定値充放電電流が設定値を超えると、ステップS18でYESとなって算出モードが電流積算モードに自動復帰してステップS11に戻る。このように、通常運転中は、電圧変動の影響を受けない電流積算モードによって現在充電率が算出され、予め設定したタイミングで発電電動機8が自動停止してバッテリ12の充放電を止め、電圧を安定化させた状態で、センサ誤差や劣化による算出誤差の少ない電圧基準モードに切換えられる。このため、充放電上限値を決める元になるバッテリ12の現在充電率を正確に算出し、バッテリ性能を最大限に生かした適正な制御が可能となる。また、電圧基準モードでの現在充電率の算出後、算出モードを元の電流積算モードに戻し、かつ、発電電動機8の停止を解除するため、直ちに通常運転に自動復帰させることができる。この場合、機械が実際に稼動した時間の積み重ねである累積稼動時間に基づいて電圧基準モードに切換えるため、たとえば単純に運転停止期間を含めた時間経過を基準にした場合と比較して、適正なタイミングで算出モードを切換えることができる。すなわち、タイミングが遅れて算出誤差が過大となったり、タイミングが早すぎて誤差が集積していないのにモード切換えによって発電電動機が無駄に停止したりする不都合がない。さらに、発電電動機8を一定時間継続して停止させることにより、バッテリ電圧を開放電圧相当にした上で電圧基準モードによる現在充電率の算出を行うため、バッテリ分極の影響を排して算出精度を上げることができる。また、旋回操作が無いこと、つまり旋回電動機11の運転による充放電が無いことを条件として電圧基準モードに切換えるため、バッテリ電圧を安定させて現在充電率をより高精度に算出することができる。ところで、上記実施形態では車体側コントローラ15による発電電動機8の制御と、バッテリコントローラ14による算出モードの切換え制御を別々の制御フローとして説明したが、両制御を一連の制御フローで実行することも可能である。また、本発明はハイブリッド式ショベルに限らず、ハイブリッド式の他の建設機械にも上記同様に適用することができる。さらに、上記実施形態では作業用電動機として旋回電動機のみを用いる場合を例示したが、本発明は他の作業用電動機をも備えた機械にも適用することができる。この場合、バッテリの充放電に関係するすべての作業用電動機の操作が無いことを条件として電圧基準モードへの切換えを行うように構成するのが望ましい。"