吊荷を巻上げ下げする電動機を備えた港湾荷役機器の制御方法において、前記電動機が、前記吊荷の荷重に係わらず、吊荷の巻上げ下げの開始から少なくとも予め定めた基準速度までは、前記電動機が出力できる最大のトルクを出力することを特徴とする港湾荷役機器の制御方法。前記電動機が、前記吊荷の荷重に係わらず、前記吊荷の巻き上げ下げの開始から前記基準速度までは、出力トルクが一定で動作する定トルク領域の第1最大トルクを出力し、前記基準速度から前記吊荷の荷重から算出される最大速度までは、速度に反比例して出力トルクが低下する定出力領域の第2最大トルクを出力することを特徴とする請求項1に記載の港湾荷役機器の制御方法。少なくとも前記電動機の始動トルクの発生が確立するまで、前記電動機によってワイヤーの巻取りと送出しで前記吊荷を巻上げ下げするドラムの回転を停止機構によって停止することを特徴とする請求項1又は2に記載の港湾荷役機器の制御方法。前記吊荷を、前記吊荷の巻上げ下げ開始から前記基準速度までは、前記第1最大トルクによる一定の第1加速度で巻上げ下げし、前記基準速度から前記最大速度までは、前記第2最大トルクと前記吊荷の荷重から算出される保持用トルクとの差分である第2トルクを、予め定めた一定時間毎に算出し、算出した前記第2トルクによる前記一定時間毎に可変する第2加速度で巻上げ下げすることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の港湾荷役機器の制御方法。前記基準速度に達するまでの間に、前記荷重の値を取得し、前記荷重から前記最大速度を算出することを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の港湾荷役機器の制御方法。吊荷を巻上げ下げする電動機を備えた港湾荷役機器において、前記電動機を、前記吊荷の荷重に係わらず、吊荷の巻上げ下げの開始から少なくとも予め定めた基準速度までは、前記電動機が出力できる最大のトルクを出力可能に制御する制御装置を備えることを特徴とする港湾荷役機器。前記制御装置が、前記電動機に、前記吊荷の荷重に係わらず、前記吊荷の巻き上げ下げの開始から前記基準速度までは、出力トルクが一定で動作する定トルク領域の第1最大トルクを出力させる手段と、前記基準速度から前記吊荷の荷重から算出される最大速度までは、速度に反比例して出力トルクが低下する定出力領域の第2最大トルクを出力させる手段とを備えることを特徴とする請求項6に記載の港湾荷役機器の制御方法。前記電動機によってワイヤーの巻取りと送出しで前記吊荷を巻上げ下げするドラムの回転を停止する停止機構を備え、前記制御装置が、少なくとも前記電動機の始動トルクの発生が確立するまで、前記ドラムの回転を停止するように前記停止機構を制御する手段を備えることを特徴とする請求項6又は7に記載の港湾荷役機器。前記制御装置が、前記第1最大トルクの値を算出する手段と、前記第2最大トルクの値を算出する手段と、前記第2最大トルクと前記吊荷の荷重から算出される保持用トルクとの差分の第2トルクの値を予め定めた一定時間毎に算出する手段とを備えると共に、前記吊荷の巻上げ下げの開始から前記基準速度までは、前記第1最大トルクによる第1加速度で前記吊荷を巻上げ下げする手段と、前記基準速度から前記最大速度までは、前記第2トルクによる前記一定時間毎に変化する第2加速度で前記吊荷を巻上げ下げする手段を備えることを特徴とする請求項6~8のいずれか1項に記載の港湾荷役機器。前記基準速度に達するまでの間に、前記吊荷の荷重の値を取得する手段と、前記荷重から前記最大速度を算出する手段とを備えることを特徴とする請求項6~9のいずれか1項に記載の港湾荷役機器。そこで本発明の目的は、消費する電力量を変えずに、吊荷の巻上げ下げの開始から基準速度に達するまでの時間を短縮して、荷役時間を短縮することができ、その短縮した分の港湾荷役機器で消費されるエネルギーを削減する港湾荷役機器の制御方法と、港湾荷役機器を提供することである。上記の問題を解決するための本発明の港湾荷役機器の制御方法は、吊荷を巻上げ下げする電動機を備えた港湾荷役機器の制御方法において、前記電動機が、前記吊荷の荷重に係わらず、吊荷の巻上げ下げの開始から少なくとも予め定めた基準速度までは、前記電動機が出力できる最大のトルクを出力することを特徴とする方法である。上記の方法によれば、吊荷の荷重に係わらずに電動機の出力することができる最大トルクで、電動機の動作を制御することができる。これにより、従来よりも大きい加速度で吊荷を巻上げ下げすることができるので、荷役時間も短縮することができ、荷役時間が短縮した分で消費される電力を削減することができる。一方、前述した通り電動機の消費する電力は前述の通り、加速度を増加させても略影響を受けない。よって、短縮された荷役時間分で電力を削減するので、港湾荷役機器全体の消費電力を低減することができる。また、上記の港湾荷役機器の制御方法において、前記電動機が、前記吊荷の荷重に係わらず、前記吊荷の巻き上げ下げの開始から前記基準速度までは、出力トルクが一定で動作する定トルク領域の第1最大トルクを出力し、前記基準速度から前記吊荷の荷重から算出される最大速度までは、速度に反比例して出力トルクが低下する定出力領域の第2最大トルクを出力する。この方法によれば、基準速度までは定トルク領域を、また、基準速度からは定出力領域を有した出力特性を持つ電動機を、吊荷の荷重に係わらず、定トルク領域で示される第1最大トルクと、定出力領域で示される第2最大トルクを出力可能に制御することができる。特に、従来に比べて、巻上げ下げ速度が基準速度に到達する時間を早くすることと、その時間の間に吊荷を巻上げ下げする距離を伸すことができるため、荷役時間を短縮することができる。この電動機に、定格荷重を定格速度で巻上げ下げするときに出力100となる電動機を選定する場合は、定格トルク領域の第1最大トルクを好ましくは定格トルク以上に、より好ましくは定格トルクの180~200のトルクに設定する。また、基準速度は、任意に設定することができるが、好ましくは定格周波数の定格電圧を与えられた電動機が定格荷重を巻上げ下げする速度である定格速度に設定する。加えて、上記の港湾荷役機器の制御方法において、少なくとも前記電動機の始動トルクの発生が確立するまで、前記電動機によってワイヤーの巻取りと送出しで前記吊荷を巻上げ下げするドラムの回転を停止機構によって停止する。通常、電動機の回転数が定格回転数定格速度に達成するまでは、V/f制御電圧÷周波数=一定の制御であり、電動機の始動直後は電圧と周波数が小さく、よって始動トルクも小さい。そこで、周波数が低いときにトルクが小さくなりすぎるため電圧を上げてトルクブーストしている。よって、電動機の始動直後から保持用トルクよりも大きい始動トルクが発生するので、吊荷を保持することができる。この方法によれば、少なくとも電動機の始動トルクの発生が確立するまで、停止機構によって、ドラムの回転を止めることが可能となる。これにより、電動機が動作していないときに吊荷を保持して、吊荷の落下を防ぐことができる。この停止機構によって吊荷を保持するときは、吊荷を吊り具に吊るときや、巻上げ動作から巻下げ動作に移るときである。加えて、上記の港湾荷役機器の制御方法において、前記吊荷を、前記吊荷の巻上げ下げ開始から前記基準速度までは、前記第1最大トルクによる一定の第1加速度で巻上げ下げし、前記基準速度から前記最大速度までは、前記第2最大トルクと前記吊荷の荷重から算出される保持用トルクとの差分である第2トルクを、予め定めた一定時間毎に算出し、算出した前記第2トルクによる前記一定時間毎に可変する第2加速度で巻上げ下げする。上記の方法によれば、定トルク領域の最大トルクと、定出力領域の最大トルクから、吊荷を保持するために必要な保持用トルクの差分のトルクを、吊荷の巻上げ下げの加速度に利用することで、より速く吊荷を巻上げ下げすることができる。特に、定出力領域の最大トルクに合わせて、従来では使用していなかった定トルク領域の最大トルクを吊荷の巻上げ下げ加速度に利用することで、より速く基準速度に達することができる。そのため、港湾荷役機器を短縮することができ、港湾荷役機器が消費する電力量を低減することができる。さらに、上記の港湾荷役機器の制御方法において、前記基準速度に達するまでの間に、前記荷重の値を取得し、前記荷重から前記最大速度を算出する。この方法によれば、吊り具に吊荷を吊してから電動機が始動するまでの間、又は、電動機が始動して基準速度に達するまでの定トルク領域で動作する間に、吊荷の荷重を算出することができる。基準速度に到達するまでは、吊荷の荷重によらず、全トルクを利用している。つまり、吊荷を保持するトルク以外のトルクを全て吊荷の巻上げ下げする加速度に利用することになるため、吊荷の巻上げ下げを開始するときに荷重を算出して、保持に必要な保持用トルクを算出することは必要がない。そこで、定出力領域に入るまでの間に、加速度を算出する際に必要な吊荷の荷重と荷重別の最大速度を、定トルク領域で動作している間に算出することができる。上記の問題を解決するための本発明の港湾荷役機器は、吊荷を巻上げ下げする電動機を備えた港湾荷役機器において、前記電動機を、前記吊荷の荷重に係わらず、吊荷の巻上げ下げの開始から少なくとも予め定めた基準速度までは、前記電動機が出力できる最大のトルクを出力可能に制御する制御装置を備えて構成される。また、上記の港湾荷役機器において、前記制御装置が、前記電動機に、前記吊荷の荷重に係わらず、前記吊荷の巻き上げ下げの開始から前記基準速度までは、出力トルクが一定で動作する定トルク領域の第1最大トルクを出力させる手段と、前記基準速度から前記吊荷の荷重から算出される最大速度までは、速度に反比例して出力トルクが低下する定出力領域の第2最大トルクを出力させる手段とを備える。上記の構成によれば、特に、基準速度までに達するまでに電動機が定トルク領域の第1最大トルクを出力することにより、基準速度に達するまでの時間を早くすると共に、その時間の間に進む距離を伸ばすことができるため、荷役時間を短縮することができる。そのため、その短縮した分の消費電力を抑えることができる。また、上記の港湾荷役機器において、前記電動機によってワイヤーの巻取りと送出しで前記吊荷を巻上げ下げするドラムの回転を停止する停止機構を備え、前記制御装置に、少なくとも前記電動機の始動トルクの発生が確立するまで、前記ドラムの回転を停止するように前記停止機構を制御する手段を備える。この構成によれば、電動機の始動トルクの発生が確立するまで、停止機構によって、ドラムの回転を停止することができる。そのため、荷役を保持することができる。加えて、上記の港湾荷役機器において、前記制御装置が、前記第1最大トルクの値を算出する手段と、前記第2最大トルクの値を算出する手段と、前記第2最大トルクと前記吊荷の荷重から算出される保持用トルクとの差分の第2トルクの値を予め定めた一定時間毎に算出する手段とを備えると共に、前記吊荷の巻上げ下げの開始から前記基準速度までは、前記第1最大トルクによる第1加速度で前記吊荷を巻上げ下げする手段と、前記基準速度から前記最大速度までは、前記第2トルクによる前記一定時間毎に変化する第2加速度で前記吊荷を巻上げ下げする手段を備える。この構成によれば、基準速度までの第1加速度と、基準速度から最大速度までの第2加速度が、従来の加速度よりも大きくなる。これにより、吊荷の荷重から算出される最大速度にも速く達するので、荷役時間を短縮することができる。さらに、上記の港湾荷役機器において、前記基準速度に達するまでの間に、前記吊荷の荷重の値を取得する手段と、前記荷重から前記最大速度を算出する手段とを備える。この構成によれば、吊荷の荷重とその保持用トルクとその最大速度を必要な定出力領域になるまでに、荷重を取得し、最大速度を算出することができる。荷重を取得する手段は、一定加速運転中にモータ電流と速度を計測することで取得する手段や、クレーンに取り付けたロードセルによって吊荷の荷重を計測する手段を用いる。また、荷役前に予め吊荷の荷重を取得し、制御装置に入力しておく手段も用いることができる。取得された荷重と、電動機の出力特性の定出力領域との関係から電動機の最大巻上げ下げ回転数を決め、最大速度を算出することができる。本発明によれば、消費する電力量を変えずに、吊荷の巻上げ下げの開始から基準速度に達するまでの時間を短縮して、荷役時間を短縮することができ、その短縮した分の港湾荷役機器で消費されるエネルギーを削減することができる。以下、本発明に係る実施の形態の港湾荷役機器の制御方法と港湾荷役機器について、図面を参照しながら説明する。なお、従来と同一の構成及び動作については同一の符号を用いて、その説明を省略する。また、本発明に係る実施の形態の港湾荷役機器として、コンテナ船との荷の積み卸しを行う岸壁クレーン以下、クレーンというを例として説明するが、本発明に係る実施の形態の港湾荷役機器はクレーンに限定しない。電動機を用いて吊荷を巻上げ下げする港湾荷役機器であればよく、例えば、岸壁クレーン、門型のヤードクレーン、ゴライアスクレーン、ジブクレーン、タワークレーン、アンローダークレーン、天井クレーン、及びストラドルキャリアなどの港湾荷役機器に適用することができる。本発明に係る第1の実施の形態のクレーン10は、図7に示した従来のクレーンの構成に加えて、図1の概略図に示すように、機械室16に、制御装置20、インバータ21、モータ電動機22、減速機23、ブレーキ停止機構24、ドラム25、及び速度センサ26を備える。また、運転室13に運転装置27を備える。コンテナなどの吊荷を荷役する際に、運転室13に搭乗した運転手が運転装置26を操作する。その操作信号を制御装置20が受け取り、インバータ21を介してモータ22が回転する。そのモータ22の回転によって、ドラム24がワイヤーを巻取り又は送り出してトロリの横行及び吊り具の巻上げ下げを行う。インバータ21は一般的なインバータを用いることができるが、好ましくはモータ22を基準速度に達成するまではV/f制御、基準速度からはベクトル制御することができるベクトル制御インバータがよい。V/f制御とは、電圧と周波数の比が一定の制御方法である。一方、ベクトル制御とはモータ22のトルクをモータ22に流れる電流を励磁電流と負荷電流に分解し、位相を考慮して、電圧及び周波数を制御する手法である。このベクトル制御インバータは、負荷や回転数の急変時にもトルクの乱れがなく、安定して動作するので、モータ22の出力トルクを制御して、巻上げ下げ速度を制御することができる。ブレーキ24はモータ22からの動力によって回転するドラム25の回転を停止することができる装置である。このブレーキ24には、ドラムブレーキ、バンドブレーキ、ディスクブレーキ、メカニカルブレーキ、又は過電流ブレーキなどを用いることができる。また、このブレーキ24を運転装置27の操作と連動させると共に、制御装置20によって制御する。速度センサ26は、MR素子磁気抵抗素子から形成され、ドラム25の回転角度を検出するセンサである。この速度センサ26の構成は上記に限らず、制御装置20がモータ22の回転数R1及び速度V1を算出することができるようなデータを取得できる構成であればよい。モータ22の出力特性について説明する。本発明において、特にモータの種類は限定しないが、好ましくは、インバータ専用定トルクモータで、センサレスベクトル制御によって制御されるモータがよい。このモータ22の使用できるトルクと回転数との関係を図2に示す。実際に使用する場合は、図2に示すように、このモータ22は、基準回転数R0基準速度V0の回転数を有し、その基準回転数R0を境界線にして、トルクが一定の定トルク領域A2と、トルクが回転数速度に反比例で、出力が一定の定出力領域A3とを備える。また、定トルク領域A2の最大値を第1最大トルクTmとし、定出力領域A3の最大値を、回転数に反比例する第2最大トルクTvとする。加えて、基準速度V0は、任意に設定することができるが、モータ22を安全に動作せるために、定格速度に設定することが好ましい。このモータ22は、インバータ21から送られる電流の周波数と電圧が低いときに、始動トルクは小さい。モータ22の回転数が基準回転数R0基準速度V0になるまでは、前述したようにV/f制御され、周波数と電圧が一定で大きくなる。その始動トルクが小さくて、実際に利用できないため、電圧を一時的に大きくして、トルクをブーストする。これがトルクブーストである。これにより、モータ22が始動直後に、吊荷を保持する保持用トルク以上のトルクが発生することになる。ここで、巻上げ下げするコンテナを、荷重W1を有するコンテナC1とする。荷重W1は定格荷重よりも軽い荷重とする。このコンテナC1を保持するために必要なトルクを保持用トルクTwとし、コンテナC1を巻上げ下げする実際の速度を速度V1とし、巻上げ下げの最大速度を最大速度Vmaxとする。また、実際の速度V1のときの実際の回転数をR1とする。加えて、コンテナC1を巻上げ下げする実際のトルクをトルクT1とする。本発明の第1の実施の形態のクレーン10のモータ22は、定トルク領域A2内に、第1保持用トルク領域31aと第1トルク領域32aとを備え、定出力領域A3内に、第2保持用トルク領域31bと第2トルク領域32bとを備える。第1保持用トルク領域31aと第2保持用トルク領域31bは、各領域A2及びA3内の保持用トルクTwを示した領域である。第1トルク領域32aは、定トルク領域A2で示される最大トルクである第1最大トルクTmと、保持用トルクTwとの差分の第1トルクを示す領域である。第2トルク領域32bは、定出力領域A3で示される最大トルクである第2最大トルクTvと、保持用トルクTwとの差分の第2トルクを示す領域である。従って、モータ22がコンテナC1を巻上げ下げする際に使用されるトルク領域は、定トルク領域A2内では、第1保持用トルク領域31aと第1トルク領域32aであり、定出力領域A3内では、第2保持用トルク領域31bと第2トルク領域32bである。定トルク領域A2の最大のトルクである第1最大トルクTmを、好ましくは定格トルクT0以上、より好ましくは定格トルクT0の180~200に設定する。上記のクレーン10の巻上げ下げ開始から基準速度V0に達するまでの動作を説明する。コンテナC1を巻上げ下げする場合、スプレッダ14を巻下げ、着床を確認する。この着床の確認はスプレッダ14がコンテナC1に置かれたことをリミットスイッチ図示しないで行う。次に、巻下げ動作を停止して、ブレーキ24を閉じる。ブレーキ24が閉じ、ドラム25の回転が停止されると、スプレッダ14がツイストロック図示しないによりコンテナC1を固定する。そしてインバータ21からモータ22へ電力を供給する。そして、モータ22の始動トルクの発生が確立できると、ブレーキ24を開き、ドラム25を回転させる。これにより、コンテナC1の巻上げ下げを開始する。巻上げ下げ開始から定格速度V0に到達するまでは、インバータ21がモータ22をV/f制御して、コンテナC1の荷重に係わらずここではコンテナC1の荷重W1、第1最大トルクTmでコンテナC1を巻上げ下げする。つまり、コンテナC1を巻上げ下げする実際のトルクT1が第1最大トルクTmとなる。このときの加速度は、第1トルク領域32aで定められる第1トルクから求めることができる。コンテナC1を保持する保持用トルクTwは第1保持用トルク領域31aで確保されるため、コンテナC1の巻上げ下げの途中で、コンテナC1が落下するなどの危険がない。上記の動作によれば、定トルク領域A2内では、第1最大トルクTmでコンテナC1を巻上げ下げすることができ、従来のクレーンに比べて基準速度V0に到達するまでの時間を短縮することができるため、荷役時間を短縮することができる。そのため、その短縮した分で消費される電力を削減することができるため、省エネルギー化することができる。また、吊荷の荷重に係わらずに第1最大トルクTmで巻上げ下げするため、複雑な計測や計算を必要とすることがない。次に図3に示すように、本発明の第1の実施の形態のクレーン10の制御方法S1を説明する。また、この制御方法は、吊荷を巻上げ下げ、加速運転及び減速運転共に共通した制御方法である。よって、ここではコンテナC1を巻上げる際の制御方法S1として説明する。荷役が開始されると、スプレッダ14を巻き下げるステップS2を行う。次にスプレッダ14がコンテナC1に着床したか否かを判断するステップS3を行う。ステップS3では、スプレッダ14に設けたリミットスイッチ図示しないで着床を確認している。ステップS3で着床が確認されると、次に、スプレッダ14の巻下げを停止するステップS4を行う。そして、ブレーキ24を閉じて、ドラム23の回転を停止するステップS5を行う。ドラムの回転が停止するとスプレッダ14にコンテナC1を吊すステップS6を行う。このときスプレッダ14のツイストロック図示しないでコンテナC1を固定する。次に、インバータ21からモータ22に電力の供給を開始するステップS7を行う。このときインバータ21は、電圧と周波数の比が一定のV/f制御を行うが、電圧と周波数が小さいと始動トルクが定格トルクT0よりも小さくなってしまうため、電圧のみを大きくするトルクブーストを行う。これにより、モータ22の始動からコンテナC1を保持するトルクを得ることができる。次に、モータ22の始動トルクの発生が確立したか否かを判断するステップS8行う。始動トルクが発生していない場合は、再度ステップS7へと戻る。始動トルクの発生が確立されると、ブレーキ24を開いて、ドラムの回転を開始するステップS9を行う。次に、モータ22は吊荷の荷重ここではコンテナC1の荷重W1に係わらず、定トルク領域A2で示される最大のトルクである第1最大トルクTmで巻上げするステップS10を行う。このステップS10ではコンテナC1の荷重W1などを計測する必要がなく、また、第1最大トルクTmが保持用トルクTwよりも大きいため、保持用トルクTwを算出する必要がない。荷役開始と同時に、モータ22のトルクを第1最大トルクTmに設定し、コンテナC1を巻上げていく。ここで、ステップS10でコンテナC1を巻上げ下げする第1加速度は、第1最大トルクTmと保持用トルクTwの差分の第1トルクにより求めることができる。この第1加速度は略一定の値となる。このステップS10でも、インバータ21はV/f制御を行い、モータ22を第1最大トルクTmで動作するように制御している。次に、コンテナC1の荷重W1を算出した否かを判断するステップS11を行う。これまでコンテナC1の荷重W1が算出されていないので、次のコンテナC1の荷重W1を取得するステップS12を行う。ステップS12はモータ22に流れる電流をインバータ21で計測し、ドラム23の回転を計測する速度センサ25で速度V1を計測し、それら電流と速度V1から荷重W1を算出するステップである。コンテナC1の荷重W1を取得すると、次は、コンテナC1の巻上げの最大速度Vmaxを算出するステップS13を行う。モータ22の出力特性は予め制御装置20に記憶されており、取得した荷重W1とその出力特性図2参照を用いて、最大速度Vmaxを算出する。このステップS12の荷重の取得方法は上記の方法に限定せず、例えば、クレーン1で荷役する前に取得したデータを用いる方法でもよい。また、ステップS13の最大速度を算出する方法も上記の方法に限定しない。次に、コンテナC1の巻上げ速度V1が基準速度V0に達したか否かを判断するステップS14を行う。基準速度V0に達していない場合は再度ステップS10へと戻る。速度V1が基準速度V0に達した場合は、定出力領域A3の速度V1に反比例する最大トルクである第2最大トルクTvを算出するステップS15を行う。このステップS15からは、インバータ21はベクトル制御を行う。ベクトル制御とは、モータ22に流れる電流と電圧の位相角から、トルクと回転数を推定し、それに基づいて電圧と周波数を変化させ、目的のトルクと回転数を得る制御方法である。これはモータ22などの電動機が回転数を上げるほど内部抵抗が増え、電流を励磁電流と負荷電流に分解して制御しなければならないからである。このベクトル制御は速度センサを用いる制御方法であるが、速度センサを用いずに制御するセンサレスベクトル制御でもよい。また、ベクトル制御に換えて、すべり周波数制御を用いることもできる。このステップS15の第2最大トルクTvを算出する方法は、その時点の速度V1から、モータ22の出力特性から算出する方法や、前述のインバータ21のベクトル制御から推定する方法などを用いることができる。第2最大トルクTvは、速度V1に反比例するため、ステップS15は速度V1が変化する度に算出される第2最大トルクTvの値が異なる。このステップS15から後述するステップS17までが一定単位時間毎に行われ、その都度、第2最大トルクTvを算出する。第2最大トルクTvが算出されると、次に第2最大トルクTvでコンテナC1を巻上げするステップS16を行う。ステップS15で算出した可変トルクTvと、ステップS12で取得した荷重W1から算出した保持用トルクTwの差分の第2トルクを算出する。その算出した第2トルクによりコンテナC1を可変の第2加速度で巻上げ下げする。ここで、定出力領域A2で加速する場合は保持用トルクTwと、加速する第2トルク第2最大トルクTvと保持用トルクTwの差分トルクの和がモータ22の最大出力第2最大トルクTvを超えなければよいため下記の数式2~5で表すことができ、第2加速度をアクティブに制御することができる。現在の巻上げ速度をV1m/s、荷重をW1ton、慣性モーメントをΣGD2、定格速度をV0m/s、定格モータ回転数をN0rpm、機械効率をη、回転数と速度との比をαとする。また、定出力領域A2の一定の出力をPmaxとする。数式2を巻上げ加速度、数式3を巻上げ減速度、数式4を巻下げ加速度、数式5を巻下げ減速度とする。次に一定期間、例えば10ms~100ms間後に、速度V1が最大速度Vmaxに到達しているか否かを判別するステップS17を行う。ステップS17で速度V1が最大速度Vmax未満であれば、ステップS15へ戻り、再度そのときの速度V1から第2最大トルクTvを算出し、ステップS16を行う。この繰返しは速度V1が最大速度Vmaxに到達するまで行う。速度V1が最大速度Vmaxに到達すると、次に最大速度Vmaxで巻上げるステップS18を行う。次に、コンテナC1を巻上げる目標の高さコンテナC1の実際の巻上げ高さから、巻上げ減速動作で巻上げる高さを差し引いた高さに達したか否かを判断するステップS19を行う。ステップS19で目標の高さに達したと判断されると、次に巻上げを停止するステップS20を行い。次にブレーキ24を閉じてドラム25の回転を停止するステップS21を行い制御は完了する。上記のクレーン10の制御方法S1によれば、コンテナC1を巻上げ下げするときに、モータ22の定トルク領域A2で定められる最大トルクである第1最大トルクTmと保持用トルクTwの差分の第1トルクで基準速度V0まで一定の第1加速度で巻上げ下げし、定出力領域A3で定められる最大トルクである第2最大トルクTvと保持用トルクTwの差分の第2トルクで基準速度V0から最大速度Vmaxまで可変の第2加速度で巻上げ下げすることができるため、荷役時間を短縮することができる。よって、クレーン10が消費する電力を荷役時間が短縮した分だけ削減することができる。特に巻上げ下げの開始から基準速度V0までは、コンテナC1の荷重W1に係わらずに第1最大トルクTmで巻上げ下げを行うため、複雑な制御を行わずに、基準速度V0に達する時間を短縮すると共に、その時間の間に巻上げ下げする距離も長くすることができる。また、モータ22の始動トルクの発生が確立されるまで、つまり、モータ22が始動するまでや、モータ22の巻上げ下げ動作の切り替わるときには、ブレーキ24によって、ドラム25の回転を停止することにより、コンテナC1を保持することができる。モータ22が始動するとトルクブーストによりコンテナC1の保持に必要なトルクを発生させることができる。次に本発明の第2の実施の形態のクレーン20について図4を参照しながら説明する。クレーン20は、図1で示した本発明の第1の実施の形態のクレーン10のスプレッダ14に、ロードセル28を備える。その他の構成は同様である。このロードセル28は荷重や力を電気信号に変換するセンサであり、好ましくは、引張型のS字型ロードセルなどを用いる。ロードセル28は前述の制御方法S1において使用することもでき、制御方法S1のステップS12で、コンテナC1の荷重W1を取得することができる。上記の構成によれば、コンテナC1の荷重W1を取得するためにロードセル28を用いることで、より速く精密に測定することができる。また、ロードセル28は他のセンサに比べてコストが安く寿命が長いため、クレーン10の製造コストを下げることができる。次に、前述した図4の制御方法S1とは異なる、クレーン20の制御方法S30を、図5を参照しながら説明する。ステップS31からステップS35までは、前述した制御方法S1と同じ制御である。次に、コンテナC1の荷重W1を取得するステップS36を行う。ステップS36はロードセル28で荷重W1を算出するステップである。コンテナC1の荷重W1をロードセル28で取得すると、次は、コンテナC1の巻上げの最大速度Vmaxを算出するステップS37を行う。この最大速度Vmaxの算出方法は前述の制御方法S1と同様である。以降、ステップS38~ステップS50までは前述した制御方法S1と同様である。上記のクレーン20の制御方法S30によれば、コンテナC1を巻上げる前にコンテナC1の荷重W1を計測することができる。そのため、モータ22が始動してからは、モータ22の制御のみを行えばよいため、制御を単純化することができる。図6は、本発明の実施の形態のクレーン10の制御方法S1で吊荷を巻上げたときの速度と時間を示した図である。この図6には従来のクレーン10Xで巻上げたときの速度と時間も比較対象として示してある。荷重W1、最大速度V1max、基準速度V0は各クレーンで共通である。実施の形態のクレーン10の基準速度V0に達する時間とt1とし、最大速度V1maxに達する時間をt3とし、巻上げ完了した時間をt5とする。従来のクレーン10Xの基準速度V0に達する時間をt2とし、最大速度V1maxに達する時間をt4とし、巻上げ完了した時間をt6とする。実施の形態のクレーン10と従来のクレーン10Xの最大速度V1maxは同一であるが、実施の形態のクレーン10の方が最大速度V1maxに達する時間t3が速いため、その分だけ完了する時間t5も早くなっていることがわかる。特にクレーン10は従来のクレーン10Xに比べて基準速度V0に到達する時間t1が早い。加えて、加速度も大きいため、基準速度V0に到達した時点での移動距離も長くなる。これは、巻上げ開始から直ぐに第1最大トルクTmでコンテナC1を巻上げることができるためである。よって従来のクレーン10Xに比べて、より実施の形態のクレーン10は荷役時間を短縮することができる。加えて、クレーン10の巻上げの加速度が巻上げ開始から基準速度V0まで0~t1の区間は一定の第1加速度を使い、基準速度V0から最大速度V1maxまでt1~t3の区間は可変の第2加速度を使う。この第2加速度の最大値は、第1加速度よりも必ず小さくなる。一方、従来のクレーン10Xの定格速度V0から最大速度V1maxまでt2~t4の区間は、それまでの加速度よりも一時的に大きくなるため、吊荷に衝撃がかかり、安定した巻上げを実現することができない。吊荷を安全に巻上げ下げするためには、加速度の変化をできるだけ緩やかに制御することが好ましく、本発明のクレーン10及びクレーン20は巻上げ開始から一定に第1加速度で加速して、基準速度V0からは、第1加速度から徐々に小さくなる第2加速度で行うため、加速度の変化を緩やかにすることができる。そのため、吊荷の巻上げ下げを安全に行うことができる。上記の制御方法S1及びS2は、クレーン10及び20の巻上げ下げ動作に限らず、トロリ12の横行動作にも用いることができる。また、クレーン10及び20に限らず、動作させる対象物の荷重によって出力を変動する電動機であれば利用することもできる。