"振動加振機装置にランダム振動信号を与えて試験体の振動試験を行うランダム振動試験制御装置において、試験体の加速度を検出するセンサーより得られた応答信号をAD変換によりディジタルの時系列信号に変換して応答時系列信号Rtを生成する応答時系列生成手段と、試験目標として与えられる尖度、分散及びPSDスペクトルの条件を満たす非正規分布の確率密度分布関数Distを求める確率密度分布関数生成手段と、前記確率密度分布関数Distから非正規分布の目標ランダム時系列信号Tgtを生成する目標ランダム時系列信号生成手段と、前記目標ランダム時系列信号Tgtから周波数空間での制御目標となる周波数系列の信号である目標スペクトルTfに変換する目標スペクトル生成手段と、前記応答時系列信号Rtと駆動時系列信号Dtとから伝達関数及び逆伝達関数を計算し、前記目標スペクトルTfの周波数空間での振幅と位相を補正し、駆動フーリエスペクトルDrを生成する周波数系列補正制御手段と、前記駆動フーリエスペクトルDrから逆高速フーリエ変換とオーバーラップ合成手法により滑らかな駆動時系列信号Dtを生成する時系列信号復号手段と、を備え、前記目標ランダム時系列信号Tgtと前記応答時系列信号Rtとが合致する制御を行い、非正規分布ランダム信号による振動試験を実現することを特徴とする振動試験制御装置。確率密度分布関数生成手段は、与えられたPSDパターンからrms値を計算し、そのrms値から平均PSDを求める工程と、前記平均PSDの平坦スペクトルを満たす正規分布時系列信号Fを生成する工程と、前記正規分布時系列信号Fにおける分散σ2を求める工程により、分散σ2と尖度Kwが決まる工程と、分散σ2と尖度Kwから確率密度分布関数Distを求める工程とを備えることを特徴とする請求項1記載の振動試験制御装置。確率密度分布関数生成手段は、指定された標準偏差σを持つ初期正規分布関数g0を設定する工程と、更に初期の標準偏差σを広げる標準偏差σwと狭める標準偏差σsを新たに定義する工程と、標準偏差σwと標準偏差σsを持つ正規分布関数を生成し、標準偏差σ、標準偏差σwそして標準偏差σsを持つ3つの正規分布関数を加えて、その平均を計算してgiとする工程と、標準偏差σwと標準偏差σsとを同時に変化させながらgiの尖度Kgを計算する工程と、giの尖度Kgが所定の尖度Kwになるまで演算を繰り返す工程により尖度Kwの非正規分布関数gi=gを求める工程と、gの標準偏差σgを計算する工程と、σσgだけ分布関数を横変形したgを作成する工程と、gをgの最大値Maxgで除して、最大値が10で、尖度がKwの非正規分布の確率密度分布関数Distを求める工程とを備えることを特徴とする請求項1又は2記載の振動試験制御装置。目標ランダム時系列信号生成手段は、Rand関数によりXMinからXMaxまで式に示すように、白色乱数RandXを発生させ、RandXにおける確率密度Probabを確率密度分布関数Distから求め、同時に、00から10までの白色乱数RandCを発生させると共に、XMin-βσXMaxβσ但し、βは振動加振機装置の最大加振力より決める値RandCの値<Probabの場合はRandXを出力値として採用し、それ以外は破棄する処理を繰り返し、採用したRandXをFIFOfirstinfirstoutメモリ内蓄積することにより非正規分布の確率密度分布関数Distを持ったランダム時系列信号Rnが生成される工程と、生成されたランダム時系列信号RnをFFT変換処理し、フーリエスペクトルfftとパワースペクトル密度PSDを求める工程と、PSDは一定値の周りに微小変動を持つ平坦な分布パターンであるので安定した平坦分布を得るためPSDの指数平均を行いAvePSDを求める工程と、PSDパターンを目標PSDパターンに合わせるためFactor=目標PSDAvePSDを計算し、Factorをフーリエスペクトルfftに乗じる工程と、Factorが乗じられたフーリエスペクトルfftを逆FFT変換することにより、所期のKwσ及びPSDパターンを持つ目標ランダム時系列信号Tgtが生成される工程とを備えることを特徴とする請求項1,2又は3記載の振動試験制御装置。従来の振動試験装置100においてランダム振動試験を行う場合、正規分布乱数生成器105で生成された正規分布ランダム信号のみしか生成することができない。そのため、正規分布のランダム信号と非正規分布のランダム信号とを含めたランダム信号の尖度がランダム信号生成時に指定できないため、尖度の異なったランダム振動試験が困難であった。上記課題を解決する本発明の請求項1に係る振動試験制御装置は、振動加振機装置にランダム振動信号を与えて試験体の振動試験を行うランダム振動試験制御装置において、試験体の加速度を検出するセンサーより得られた応答信号をAD変換によりディジタルの時系列信号に変換して応答時系列信号Rtを生成する応答時系列生成手段と、試験目標として与えられる尖度、分散及びPSDスペクトルの条件を満たす非正規分布の確率密度分布関数Distを求める確率密度分布関数生成手段と、前記確率密度分布関数Distから非正規分布の目標ランダム時系列信号Tgtを生成する目標ランダム時系列信号生成手段と、前記目標ランダム時系列信号Tgtから周波数空間での制御目標となる周波数系列の信号である目標スペクトルTfに変換する目標スペクトル生成手段と、前記応答時系列信号Rtと駆動時系列信号Dtとから伝達関数及び逆伝達関数を計算し、前記目標スペクトルTfの周波数空間での振幅と位相を補正し、駆動フーリエスペクトルDrを生成する周波数系列補正制御手段と、前記駆動フーリエスペクトルDrから逆高速フーリエ変換とオーバーラップ合成手法により滑らかな駆動時系列信号Dtを生成する時系列信号復号手段と、を備え、前記目標ランダム時系列信号Tgtと前記応答時系列信号Rtとが合致する制御を行い、非正規分布ランダム信号による振動試験を実現することを特徴とする。上記課題を解決する本発明の請求項2に係る振動試験制御装置は、請求項1記載の振動試験制御装置において、確率密度分布関数生成手段は、与えられたPSDパターンからrms値を計算し、そのrms値から平均PSDを求める工程と、前記平均PSDの平坦スペクトルを満たす正規分布時系列信号Fを生成する工程と、前記正規分布時系列信号Fにおける分散σ2を求める工程により、分散σ2と尖度Kwが決まる工程と、分散σ2と尖度Kwから確率密度分布関数Distを求める工程とを備えることを特徴とする。上記課題を解決する本発明の請求項3に係る振動試験制御装置は、請求項1又は2記載の振動試験制御装置において、確率密度分布関数生成手段は、指定された標準偏差σを持つ初期正規分布関数g0を設定する工程と、更に初期の標準偏差σを広げる標準偏差σwと狭める標準偏差σsを新たに定義する工程と、標準偏差σwと標準偏差σsを持つ正規分布関数を生成し、標準偏差σ、標準偏差σwそして標準偏差σsを持つ3つの正規分布関数を加えて、その平均を計算してgiとする工程と、標準偏差σwと標準偏差σsとを同時に変化させながらgiの尖度Kgを計算する工程と、giの尖度Kgが所定の尖度Kwになるまで演算を繰り返す工程により尖度Kwの非正規分布関数gi=gを求める工程と、gの標準偏差σgを計算する工程と、σσgだけ分布関数を横変形したgを作成する工程と、gをgの最大値Maxgで除して、最大値が10で、尖度がKwの非正規分布の確率密度分布関数Distを求める工程とを備えることを特徴とする。上記課題を解決する本発明の請求項4に係る振動試験制御装置は、請求項1,2又は3記載の振動試験制御装置において、目標ランダム時系列信号生成手段は、Rand関数を使用することによりXMinからXMaxまで式に示すように、白色乱数RandXを発生させ、RandXにおける確率密度Probabを確率密度分布関数Distから求め、同時に、00から10までの白色乱数RandCを発生させると共に、XMin-βσXMaxβσ但し、βは振動加振機装置の最大加振力より決める値RandCの値<Probabの場合はRandXを出力値として採用し、それ以外は破棄する処理を繰り返し、採用したRandXをFIFOfirstinfirstoutメモリ内に蓄積することにより非正規分布の確率密度分布関数Distを持ったランダム時系列信号Rnが生成される工程と、生成されたランダム時系列信号RnをFFT変換処理し、フーリエスペクトルfftとパワースペクトル密度PSDを求める工程と、PSDは一定値の周りに微小変動を持つ平坦な分布パターンであるので安定した平坦分布を得るためPSDの指数平均を行いAvePSDを求める工程と、PSDパターンを目標PSDパターンに合わせるためFactor=目標PSDAvePSDを計算し、Factorをフーリエスペクトルfftに乗じる工程と、Factorが乗じられたフーリエスペクトルfftを逆FFT変換することにより、所期のKwσ及びPSDパターンを持つ目標ランダム時系列信号Tgtが生成される工程とを備えることを特徴とする。工業製品の実際の使用場所や輸送時に記録された測定データを解析し、その頻度分布から測定データ固有の分散、尖度及びPSDスペクトルを求め、これらの尖度、分散を指定パラメータとし、求められたPSDスペクトルを満たす確率密度分布関数を生成、前記確率密度分布関数に対応するランダム時系列信号を生成し、前記ランダム時系列信号を目標時系列信号波形として応答時系列信号波形と一致する制御を行なうことにより、フーリエスペクトルのPSDが指定された分布に従い、且つ、時系列信号の尖度、分散が指定値を持つ非正規分布のランダム振動試験が可能となる。以下、本発明の実施形態について、図面に示す実施例を参照して説明するが、本発明を説明するに先立ち、本発明で用いる用語の定義を行う。なお、アスタリスクは、積を表す演算子である。<定義1PSD>時系列信号fとそのフーリエ変換Fの間にはの関係があり、離散的フーリエ変換FFTの出力である実数成分aと虚数成分bの間にはの関係があり、N点の時系列信号fのFFT変換におけるωnに対するan、bnを用いてωnに対するPSDnをPSDn20と定義する。<定義2RMS>N点の時系列信号fから計算されるPSDnを用いてω0からωkまでのフーリエスペクトルのRMSはと定義する。<定義3確率密度分布>図6は時系列信号xtの計測値Xiとその出現回数NiをXiとNiでグラフ化したもので頻度分布と呼ばれる。最高出現回数を10として頻度分布を計算しなおししたものを確率密度分布と定義する。<定義4有効ケース数M><定義5平均値Mean><定義6分散σ2><定義7尖度Kw>本発明の実施例1に係る非正規分布ランダムの振動試験制御装置を図1~図6に示す。まず、図1を参照して非正規分布ランダムの振動試験制御装置全体の制御プロセスを説明する。図1に示すように非正規分布ランダムの振動試験制御装置300は、確率密度分布関数生成部301、目標ランダム時系列信号生成部302、目標スペクトル生成部303、周波数系列補正制御部304、時系列信号復号部305、DA変換部306、AD変換部307を備えており、振動試験制御装置300に振動加振機装置308が接続される。<確率密度分布関数生成部301>確率密度分布関数生成部301の詳細について、試験目標としてのPSDパターンと尖度Kwが個別に与えられた場合を、図2を参照して説明する。先ず、与えられたPSDパターンからRMS値を計算し、そのRMS値から平均PSDを求める。即ち、N点の時系列信号fのFFT変換におけるωnに対するan、bnを用いてωnに対するPSDnは、<定義1PSD>で示される通りである。また、N点の時系列信号fから計算されるPSDnを用いて、ω0からωkまでのフーリエスペクトルのRMSは、<定義2RMS>で示される通りである。言い換えると、RMSは、図15に示されるように、目標PSDの斜線部面積n=0からkまでのPSDnにdfを乗じて総和したものの平方根と等しい。平均PSDPSDAveは、目標PSDと同じRMS値を持つ平坦なPSDとなるから、下式が成り立つ。PSDAve=kつまり、平均PSDパターンとは、図15に示す通り、全周波数帯域の高さがPSDAveであるPSDパターンと言うことができる。次に、この平均PSDの平坦スペクトルを満たす正規分布時系列信号Fを生成する。このことを、図16を参照して説明する。まず、平均PSDパターンから位相がランダムなフーリエスペクトルを生成するステップ501。基本周波数f0=1/T、基本角周波数ω0=2πf0とすると、時系列信号xとそのフーリエ変換Xnの間にはの関係があり、離散的フーリエ変換であるFFTの出力の実数成分aと虚数成分bの間には次の関係がある。この実数成分anと虚数成分bnとPSDとの間には、ただし、Nフーリエ変換時の時系列データのサンプリング点数N=2ii=1,2,3,4,5n1,2,3,,N/2-1Δfフーリエ変換時の周波数分解能Δf=1/dtNdt時系列データのサンプリング時間間隔の関係があり、フーリエスペクトルのAbsoluteはPSDを用いて、と表される。アスタリスクは積の演算子を示す。以下、図中においても同じ。Absoluteをベースとしてフーリエスペクトルの偏角をθとした時、PSDを示すフーリエスペクトル成分は、と書ける。フーリエスペクトル成分と複素平面の偏角θの関係は図17のようになる。PSDを決定するのは図17に示すAbsolute601の値であるが、位相値であるθには自由度が存在するので、位相値であるθをランダムに変動させればPSD分布が変化しないランダム位相フーリエスペクトルが生成できる。位相がランダムなフーリエスペクトルをIFFT処理すれば、位相がバラバラな正弦波が重なりあった平均PSDパターンのスペクトル分布を有する正規分布時系列信号Fが生成されるステップ502。しかし、デジタル信号処理に使われるIFFT処理は離散的な処理なので全ての周波数成分を漏れなく含む訳ではなく、位相が掻き混ざることによって欠落成分が埋め合わさる効果があるが、それでもある程度の欠落成分が発生するので、この正規分布時系列信号は擬似ランダムと呼ばれる。擬似ランダムから真のランダムを生成するためには次の処理を施す。擬似ランダムのフレーム毎の時系列信号にハニング窓HanningWindowを乗じる処理を行うステップ503。ハニング窓が乗じられた正規分布時系列信号を1/2フレーム毎のオーバーラップ合成する処理を行うステップ504。ハニング窓を乗じる処理と1/2フレーム毎のオーバーラップ合成する処理により時系列が交ぜ合わさり、平均PSDパターンを維持した真の正規分布時系列信号Fが生成されるステップ505。この正規分布時系列信号Fにおける分散σ2を求めることにより、分散σ2と尖度Kwが決まり、分散σ2と尖度Kwから確率密度分布関数Distを求める。また、もし十分な量の実測時系列データが存在する場合は、それらの実測時系列データから平均PSD、分散σ2及び尖度Kwを計算し、確率密度分布関数Distを求めることも可能である。尚、指定のPSDパターン及び尖度Kwを有する確率密度分布関数Distの生成は非正規分布のランダム振動試験の前処理としてオフライン処理で行うことも可能である。この分散σ2と試験目標の尖度Kwを満たす確率密度分布関数Distを求める方法の詳細は図3を参照して説明する以下、分散σ2の平方根σを標準偏差と呼ぶ。正規分布関数は、で定義される標準偏差σと平均値μをパラメータに持つ関数であるが、平均値μがゼロの場合の正規分布関数はで定義される。振動試験の場合、ランダム信号はゼロを中心としてランダムに振動する信号として扱われるのでを用いる。正規分布関数における累積分布関数の∞から∞までの定積分は1になるので、式2の∞から∞の定積分は、標準偏差σに関係なく1となる。先ず、指定された標準偏差σを持つ初期正規分布関数をg0と設定する。更に初期の標準偏差σを広げる標準偏差σwと狭める標準偏差σsを新たに定義し、標準偏差σwと標準偏差σsを持つ正規分布関数を生成、標準偏差σ、標準偏差σwそして標準偏差σsを持つ3つの正規分布関数を加えて、その平均を計算しgiとする。初期条件としてσwσsσ、σwとσsの変化分をΔσwΔσs001σとする。係数001は収束速度に影響するもので適正な値を選択する。標準偏差σwと標準偏差σsとを同時に変化させながらgiの尖度Kgを計算する。giの尖度Kgが所定の尖度Kwになるまで定義3~定義7の演算を繰り返すことにより尖度Kwの非正規分布関数giが求められる。正規分布関数の加算平均giはのような性質を持っているのでの∞から∞の定積分は1となる。ここで得られた非正規分布関数gの標準偏差σgは正規分布時系列信号Fにおける標準偏差σと多少異なるので分布関数gの標準偏差σgをσσgだけ横変形することにより、尖度Kw標準偏差σを持つPSDが平坦な非正規分布関数gが得られ、そのrms値は与えられたPSDパターンの平均PSDのrms値に等しくなる。gをgの最大値Maxgで除すると、最大値が10で、尖度がKwの非正規分布の確率密度分布関数Distとなる。<目標ランダム時系列信号生成部302>目標ランダム時系列信号生成部302の詳細について、非正規分布の確率密度分布関数Distから非正規分布の目標ランダム時系列信号Tgtを生成する場合を図4、図5を参照して説明する。信号範囲XMinからXMaxまで分布する非正規分布の確率密度分布関数Distの一例を図12に示す。この確率密度分布関数において、XiはXの分解能間隔ΔX毎に計算された信号の値であり、PriはXiが出現する確率密度である。この確率密度分布関数を確率密度分布関数表DistAに展開すると、表1のようになる。図14に示すように、Rand関数を元にしてに示す信号範囲XMinからXMaxまで分解能間隔ΔX毎に均等に出現する白色一様乱数RandX=Xiを発生させs1、確率密度分布関数DistからRandXにおける確率密度Probabを求めs2、同時に00から10まで一様に分布するもう一つの白色乱数RandCを発生させるs3。RandXは、図12に示す確率密度分布関数の横軸に相当し、RandXにおける確率密度Probabは、その縦軸に相当する。従って、図13に示すように、Xiが出現する確率密度Pri=Probabである。また、確率密度分布関数Distから確率密度Probabを求めることは、表1の確率密度分布関数表DistAにおいて、Xiに対応するPriを引くことと等価である。XMin-βσXMaxβσ但し、βは振動加振機装置308の最大加振力より決める値ここで、RandCは、XiをProbabの確率密度で出現するために、ランダム信号生成値として採用するか破棄するかの篩として使用される。更に、図14に示すように、RandCの値<Probabの場合はRandXを出力値として採用しs4、それ以外は破棄する。例えば、Probab=0.2の場合は、平均的には、10回のうち2回はRandXが出力値として採用され、8回は破棄される。そのため、Probabの確率密度でRandXが採用されることになる。採用されたRandXはランダム値としてメモリ内後述する小型コンピュータに順に蓄積される。言い換えると、n個のランダム値がPC速度で一挙に生成されるのである。尚、ここで、PCとは、後述する小型コンピュータのことである。この白色乱数RandXと白色乱数RandCの発生処理を繰り返し、FIFOメモリ内に、図18に示すような非正規分布の確率密度分布関数Distを持ったランダム時系列信号Rnが蓄積される。生成されたランダム時系列信号RnをFFT変換処理し、フーリエスペクトルfftを求め、フーリエスペクトルfftからパワースペクトル密度PSDを求める。PSDは一定値の周りに微小変動を持つ平坦な分布パターンであるので安定した平坦分布を得るためPSDの指数平均を行いAvePSDを求める。PSDパターンを目標PSDパターンに合わせるためFactor=目標PSDAvePSDを計算し、Factorをフーリエスペクトルfftに乗じる。Factorが乗じられたフーリエスペクトルfftを逆FFT変換すると所期のKwσ及びPSDパターンを持つ目標ランダム時系列信号Tgtが生成される。目標ランダム時系列信号Tgtの頻度分布から尖度Kwと分散σ2を再計算し、確率密度分布関数Distを常に監視補正を行う。このように監視補正を行うのは、Factorを乗じたことにより、もとのフーリエスペクトルfftから差異を生じたことに起因する。R06からR12を繰り返すことにより、この処理系は尖度Kw、標準偏差σ及びPSDパターンに一致する非正規分布のランダム時系列信号を出力し続ける。尚、R06からR12を繰り返す処理はランダム振動制御の1フレーム時間内に行われるリアルタイム処理である。<目標スペクトル生成部303>目標スペクトル生成部303について説明する。非正規分布の目標ランダム時系列信号生成部302にて生成された非正規分布の目標ランダム時系列信号Tgtを目標波形として、振動加振機装置308からの応答波形が目標波形と一致するように忠実に制御を行うことで、所期のKwσ及びPSDパターンを持つ非正規分布ランダムの振動試験が実現する。そのためには各周波数成分毎の振幅及び位相を含めて制御する必要があるため、目標波形としての非正規分布の目標ランダム時系列信号TgtをFFT処理により被試験周波数帯域における分割された各周波数ごとの振幅及び位相を求めて周波数空間での目標スペクトルTfを生成する。<周波数系列補正制御部304>周波数系列補正制御部304について説明する。振動加振機装置308の応答アナログ信号からAD変換部307によりディジタル信号に変換された応答時系列信号Rtと、振動加振機装置308の駆動アナログ信号に変換するDA変換部306前段で分岐された駆動時系列信号Dtとから、周波数空間における伝達特性を計算し、目標スペクトルTfに試験体を含めた振動加振機装置308の伝達特性補正処理逆伝達関数を乗じる処理を施し、駆動フーリエスペクトルDrを生成する。この結果、目標ランダム時系列信号Tgtと応答時系列信号Rtとが一致する非正規分布ランダムの振動制御が可能となる。<時系列信号復号部305>時系列信号復号部305について説明する。時系列信号復号部305の機能は駆動フーリエスペクトルDrをIFFT変換逆高速フーリエ変換により周波数系列信号から時系列信号に復号化する動作である。周波数空間での信号演算は、常に、FFT演算論理が求める適正長フレームの時系列信号に対して一括演算されるため、IFFT変換逆高速フーリエ変換により求めた時系列信号はフレームとフレームの間が不連続となる。時系列信号は区分連続であることを前提として制御演算が行なわれるので、IFFT変換により求めた時系列信号の不連続性を除去するためオーバーラップ処理を施し、連続的な真のランダムの駆動時系列信号Dtを生成する。<DA変換部306>DA変換部306について説明する。DA変換部306の機能は駆動時系列信号Dtを振動加振機装置308の駆動のためのアナログ信号に変換する動作である。振動加振機装置308はアナログの電気信号により駆動されるため、デジタル信号である駆動時系列信号Dtをアナログ信号に変換する必要がある。<AD変換部307>AD変換部307について説明する。AD変換部307の機能は、振動加振機装置308の応答アナログ信号からディジタル信号である応答時系列信号Rtに変換することである。実際の使用環境において工業製品に加わる振動は三次元的である。実際の使用場所や輸送時に記録された三次元的測定データを解析すれば、X軸、Y軸、Z軸それぞれに持つ固有の分散、尖度及びPSDスペクトルが得られる。X軸、Y軸、Z軸それぞれの統計的分布と平均エネルギーを満たすランダム信号に置き換えたランダム時系列信号を生成し、このランダム時系列信号をX軸、Y軸、Z軸それぞれの目標波形として、3軸同時に、応答波形が目標波形と一致するように、忠実に制御を行うことにより、試験体が実際に受ける振動ストレスを三次元的に再現可能となる。図7を参照して本発明の実施例2に係る非正規分布ランダムの3軸同時振動試験制御装置600の制御プロセスを説明する。図7に示すように非正規分布ランダムの3軸同時振動試験制御装置600はX軸、Y軸、Z軸それぞれの確率密度分布関数生成部601,604,607、X軸、Y軸、Z軸それぞれの目標ランダム時系列信号生成部602,605,608、X軸、Y軸、Z軸それぞれの目標スペクトル生成部603,606,609、3軸同時周波数系列補正制御部610、X軸時系列信号復号部611、Y軸時系列信号復号部612、Z軸時系列信号復号部613、X軸ADDA変換部614、Y軸ADDA変換部615、Z軸ADDA変換部616、同期クロック617を備えており、3軸同時振動試験制御装置600に3軸振動加振機装置618が接続される。<確率密度分布関数生成部601,604,607>非正規分布ランダムのX軸、Y軸、Z軸それぞれの確率密度分布関数は確率密度分布関数生成部601,604,607にて、X軸、Y軸、Z軸それぞれ個別に与えられた尖度Kw、標準偏差σ及びPSDパターンから、前記確率密度分布関数生成部301と同様の手順により生成する。X軸、Y軸、Z軸それぞれの確率密度分布関数は、振動試験を開始する前に予め生成することもできるため、試験目的に合った確率密度分布関数でランダム振動試験を実施することが可能となる。<目標ランダム時系列信号生成部602,605,608>目標ランダム時系列信号生成部602,605,608はX軸、Y軸、Z軸それぞれの確率密度分布関数から、前記目標ランダム時系列信号生成部302と同様の手順により、X軸、Y軸、Z軸それぞれ個別に与えられた尖度Kw、標準偏差σ及びPSDパターンに一致する非正規分布の目標ランダム時系列信号を生成し出力し続ける。<目標スペクトル生成部603,606,609>目標スペクトル生成部603,606,609はX軸、Y軸、Z軸それぞれの目標ランダム時系列信号から、前記目標スペクトル生成部303と同様の手順により周波数空間でのX軸、Y軸、Z軸それぞれの非正規分布ランダムの目標スペクトルTfx、Tfy、Tfzを生成する。3軸同時周波数系列補正制御部610には周波数系列空間での補正制御に必要な3次元マトリックス演算機能をもった伝達関数同定演算機構が組み込まれ、試験体を含めた3軸振動加振機装置612の伝達特性を求め、X軸、Y軸、Z軸それぞれの目標スペクトルTfx、Tfy、Tfzに対する補正処理を行い、X軸、Y軸、Z軸それぞれの駆動フーリエスペクトルDrx、Dry、Drzを生成する。X軸、Y軸、Z軸それぞれの駆動フーリエスペクトルDrx、Dry、DrzはX軸時系列信号復号部611、Y軸時系列信号復号部612、Z軸時系列信号復号部613にてそれぞれIFFT変換、オーバーラップ処理により、X軸、Y軸、Z軸それぞれについて、所期のKwσ及びPSDパターンを持つ、連続的な真の非正規分布ランダムの駆動時系列信号Dtx、Dty、Dtzを生成する。X軸、Y軸、Z軸それぞれの駆動時系列信号Dtx、Dty、DtzはX軸ADDA変換部614、Y軸ADDA変換部615、Z軸ADDA変換部616を経て3軸振動加振機装置618の駆動アナログ信号に変換される。この結果、所期のKwσ及びPSDパターンを持つ非正規分布ランダムによる3軸同時の振動試験が実現する。図8に本発明の非正規分布ランダムの3軸同時振動試験制御装置600による、同一PSDスペクトルで尖度の異なるX軸、Y軸、Z軸各軸のランダム振動試験の制御結果の確率密度分布を示す。また、図9に本発明の非正規分布ランダムの3軸同時振動試験制御装置600による、同一PSDスペクトルで尖度の異なるX軸、Y軸、Z軸各軸のランダム振動試験の制御結果のスペクトルを示す。本発明の実施例3に係る非正規分布ランダムの3軸同時振動試験制御装置600のハードウエア構成および動作について、図10を用いて説明する。ハードウエア構成の基本は、一般的な市販のオペレーティングソフトウエアが搭載された小型コンピュータ801と、小型コンピュータ801の動作とは独立して、512KHzのサンプリングクロックに完全に同期し動作する制御演算とアナログ信号の入出力変換を行うX軸サブ機能装置803、Y軸サブ機能装置804、Z軸サブ機能装置805とで構成する。小型コンピュータ801は、演算制御部、多チャンネルFIFOを備え、サブ機能装置803,804,805は、ループバッファ部、演算制御部、ADDA変換部を備える。小型コピュータ801の市販オペレーティングソフトウエアには実時間制御機能が搭載されていないので、小型コンピュータ801はランダム振動試験の制御に求められる実時間動作を行うことはできないが、動作速度はクロック同期に制約される各サブ機能装置803,804,805に比べて遥かに高速である。各サブ機能装置803,804,805はADDA変換部を含めて搭載された全ての機能ブロックが小型コンピュータ801の動作とは独立して、サブ機能装置マスター803の内部から発振する512KHzのサンプリングクロックによって完全に同期して動作する。小型コンピュータ801は演算の高速性を生かし、非正規分布ランダムの3軸同時振動制御の目標信号と駆動信号の一部を生成し、各サブ機能装置803,804,805の制御進行とは無関係に、最大60秒間の信号データを多チャンネルFIFOに対して先行書き込みを行う。各サブ機能装置803,804,805には小型コンピュータ801に搭載されたと同じ容量のループバッファ部が搭載されている。各サブ機能装置803,804,805はサンプリングクロックに同期してループバッファ部から1フレームの信号を取り出して制御を実行し、その制御が終了する度にループバッファ部に空きができたことを小型コンピュータ801に通告する。1フレームの時系列データを処理する実用速度は小型コンピュータ801の方が遥かに高速なので、各サブ機能装置803,804,805には常に十分な駆動信号が蓄積されていることになり安定した制御が保たれる。小型コンピュータ801の多チャンネルFIFO内に先行蓄積された信号データは、DMA回路802を通じて自動的に各サブ機能装置803,804,805内の空いたループバッファ部領域に送られる。独自のタイミング速度で動作する小型コンピュータ801と、サンプリングクロックに完全同期でADDA処理を実行する各サブ機能装置803,804,805とが互いに非同期に動作するも、非正規分布ランダムの3軸同時振動試験制御装置全体として、サンプリングクロックに完全同期した実時間制御が達成される。"