複数の固定子と、前記複数の固定子のうちの励磁される固定子が切り替えられることにより回転する回転子と、前記回転子の回転位置を検出する回転位置検出手段とを、有するモータと、電流を流すか否かが切り換えられることにより励磁する固定子を切り替える複数の切換手段と、電源から切換手段に流れている電流を検出する電流検出手段と、前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁する固定子の切り換えタイミングを検出して電流を流す切換手段を切り換えるとともに、前記電流検出手段により検出された前記電流に応じた検出電圧が制限電圧以上となった場合に、切換手段に流れる電流を小さくするモータ駆動手段と、を備えるモータ制御装置の制御装置であって、前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁される固定子の切り替えタイミングを検出し、検出後一定期間、前記制限電圧を低くすることを特徴とする制御装置。前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁される固定子の切り替えタイミングを検出するタイミング検出手段と、前記切り換えタイミングが検出された場合に、前記制限電圧を第1電圧よりも低い第2電圧に変更することを指示する指示信号を前記一定期間出力する指示信号出力手段と、前記指示信号が入力されている間、前記制限電圧を前記第1電圧から前記第2電圧に変更する変更手段と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。前記変更手段は、トランジスタを有する分圧回路であり、前記指示信号が入力されている間、前記トランジスタに電流を流すことにより前記制限電圧を前記第1電圧から前記第2電圧に変更することを特徴とする請求項2に記載の制御装置。前記回転位置検出手段は、前記回転子の所定位置を検出しているか否かを示す位置検出信号を出力し、前記タイミング検出手段は、入力された前記位置検出信号を用いて、前記回転子の前記所定位置を検出している所定位置検出状態から前記所定位置を検出していない所定位置非検出状態への切り換わり、又は前記所定位置非検出状態から前記所定位置検出状態への切り換わりを検出し、前記指示信号出力手段は、前記所定位置検出状態から前記所定位置非検出状態への切り換わり、又は前記所定位置非検出状態から前記所定位置検出状態への切り換わりが検出された場合に、前記指示信号を前記一定期間出力することを特徴とする請求項2又は3に記載の制御装置。前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁される固定子の切り替えタイミングを検出するタイミング検出手段と、前記切り換えタイミングが検出された場合に、前記制限電圧を前記一定期間低くすることを指示する指示手段と、前記指示に従って前記制限電圧を前記一定期間低くする変更手段と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。前記回転子の回転速度を検出する回転速度検出手段を更に備え、前記指示手段は、前記制限電圧を前記回転速度検出手段により検出された前記回転速度に応じた電圧に変更することを更に指示し、前記変更手段は、前記制限電圧を指示された前記電圧に変更することを特徴とする請求項5に記載の制御装置。前記変更手段は、D/Aコンバータであることを特徴とする請求項5又は6に記載の制御装置。前記回転位置検出手段は、前記回転子の所定位置を検出しているか否かを示す位置検出信号を出力し、前記タイミング検出手段は、入力された前記位置検出信号を用いて、前記回転子の前記所定位置を検出している所定位置検出状態から前記所定位置を検出していない所定位置非検出状態への切り換わり、又は前記所定位置非検出状態から前記所定位置検出状態への切り換わりを検出し、前記指示手段は、前記所定位置検出状態から前記所定位置非検出状態への切り換わり、又は前記所定位置非検出状態から前記所定位置検出状態への切り換わりが検出された場合に、前記制限電圧を前記一定期間低くすることを指示することを特徴とする請求項5~7のいずれか1つに記載の制御装置。電流を流すか否かが切り換えられることによりモータが有する複数の固定子のうちの励磁される固定子を切り替えて前記モータが有する回転子を回転させる複数の切換手段のうちの電流を流す切換手段を、前記モータが有する回転位置検出手段により検出された前記回転子の回転位置から励磁する固定子の切り換えタイミングを検出して切り換えるとともに、電源から切換手段に流れている電流であって電流検出手段により検出された電流に応じた検出電圧が制限電圧以上となった場合に、切換手段に流れる電流を小さくする電流制御手段と、前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁される固定子の切り替えタイミングを検出して、前記切り替えタイミングから前記制限電圧を低くする変更期間を検出する変更期間検出手段と、前記変更期間、前記制限電圧を低くする変更手段と、を備えることを特徴とするモータ駆動装置。前記回転位置検出手段は、前記回転子の所定位置を検出しているか否かを示す位置検出信号を出力し、前記変更期間検出手段は、前記位置検出信号を2つの信号に分岐し、分岐した一方の信号を前記変更期間遅延するようになまらせて反転し、他方の信号との論理積を求めることで、前記変更期間を検出することを特徴とする請求項9に記載のモータ駆動装置。前記変更期間は、前記制限電圧を第1電圧よりも低い第2電圧に変更する期間であり、前記変更手段は、前記変更期間、前記制限電圧を前記第1電圧から前記第2電圧に変更することを特徴とする請求項9又は10に記載のモータ駆動装置。前記変更期間検出手段は、前記変更期間を検出していることを示す変更期間検出信号を出力し、前記変更手段は、トランジスタを有する分圧回路であり、前記変更期間検出信号が入力されている間、前記トランジスタに電流を流すことにより前記制限電圧を前記第1電圧から前記第2電圧に変更することを特徴とする請求項11に記載のモータ駆動装置。請求項1~8のいずれか1つに記載の制御装置、又は請求項9~12のいずれか1つに記載のモータ駆動装置を備えることを特徴とするモータ制御装置。請求項1~8のいずれか1つに記載の制御装置、請求項9~12のいずれか1つに記載のモータ駆動装置、又は請求項13に記載のモータ制御装置を備えることを特徴とする画像形成装置。複数の固定子と、前記複数の固定子のうちの励磁される固定子が切り替えられることにより回転する回転子と、前記回転子の回転位置を検出する回転位置検出手段とを、有するモータと、電流を流すか否かが切り換えられることにより励磁する固定子を切り替える複数の切換手段と、電源から切換手段に流れている電流を検出する電流検出手段と、前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁する固定子の切り換えタイミングを検出して電流を流す切換手段を切り換えるとともに、前記電流検出手段により検出された前記電流に応じた検出電圧が制限電圧以上となった場合に、切換手段に流れる電流を小さくするモータ駆動手段と、を備えるモータ制御装置の制御装置のコンピュータに、前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁される固定子の切り替えタイミングを検出するタイミング検出ステップと、前記切り替えタイミングの検出後一定期間、前記制限電圧を低くする電圧制御ステップと、を実行させるための電圧制御プログラム。しかしながら、上述したような従来技術では、トランジスタに流れる駆動電流しか考慮されておらず、モータの励磁相が切り換わる際にトランジスタに流れる回生電流が考慮されていなかった。このため、上述したような従来技術では、トランジスタに流れる回生電流の影響により、依然として過電流によるトランジスタの破損の可能性があった。本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、過電流によるトランジスタの破損を防止することができる制御装置、モータ駆動装置、モータ制御装置、画像形成装置及び電圧制御プログラムを提供することを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様にかかる制御装置は、複数の固定子と、前記複数の固定子のうちの励磁される固定子が切り替えられることにより回転する回転子と、前記回転子の回転位置を検出する回転位置検出手段とを、有するモータと、電流を流すか否かが切り換えられることにより励磁する固定子を切り替える複数の切換手段と、電源から切換手段に流れている電流を検出する電流検出手段と、前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁する固定子の切り換えタイミングを検出して電流を流す切換手段を切り換えるとともに、前記電流検出手段により検出された前記電流に応じた検出電圧が制限電圧以上となった場合に、切換手段に流れる電流を小さくするモータ駆動手段と、を備えるモータ制御装置の制御装置であって、前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁される固定子の切り替えタイミングを検出し、検出後一定期間、前記制限電圧を低くすることを特徴とする。また、本発明の別の態様にかかるモータ駆動装置は、電流を流すか否かが切り換えられることによりモータが有する複数の固定子のうちの励磁される固定子を切り替えて前記モータが有する回転子を回転させる複数の切換手段のうちの電流を流す切換手段を、前記モータが有する回転位置検出手段により検出された前記回転子の回転位置から励磁する固定子の切り換えタイミングを検出して切り換えるとともに、電源から切換手段に流れている電流であって電流検出手段により検出された電流に応じた検出電圧が制限電圧以上となった場合に、切換手段に流れる電流を小さくする電流制御手段と、前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁される固定子の切り替えタイミングを検出して、前記切り替えタイミングから前記制限電圧を低くする変更期間を検出する変更期間検出手段と、前記変更期間、前記制限電圧を低くする変更手段と、を備えることを特徴とする。また、本発明の別の態様にかかるモータ制御装置は、上記制御装置又は上記モータ駆動装置を備えることを特徴とする。また、本発明の別の態様にかかる画像形成装置は、上記制御装置、上記モータ駆動装置、又は上記モータ制御装置を備えることを特徴とする。また、本発明の別の態様にかかる電圧制御プログラムは、複数の固定子と、前記複数の固定子のうちの励磁される固定子が切り替えられることにより回転する回転子と、前記回転子の回転位置を検出する回転位置検出手段とを、有するモータと、電流を流すか否かが切り換えられることにより励磁する固定子を切り替える複数の切換手段と、電源から切換手段に流れている電流を検出する電流検出手段と、前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁する固定子の切り換えタイミングを検出して電流を流す切換手段を切り換えるとともに、前記電流検出手段により検出された前記電流に応じた検出電圧が制限電圧以上となった場合に、切換手段に流れる電流を小さくするモータ駆動手段と、を備えるモータ制御装置の制御装置のコンピュータに、前記回転位置検出手段により検出された前記回転位置から励磁される固定子の切り替えタイミングを検出するタイミング検出ステップと、前記切り替えタイミングの検出後一定期間、前記制限電圧を低くする電圧制御ステップと、を実行させるためのものである。本発明によれば、過電流によるトランジスタの破損を防止することができるという効果を奏する。以下、添付図面を参照しながら、本発明にかかる制御装置、モータ駆動装置、モータ制御装置、画像形成装置及び電圧制御プログラムの実施形態を詳細に説明する。以下の各実施形態で説明するモータ制御装置は、例えば、複合機、複写機、印刷装置、スキャナ装置、及びファクシミリ装置などの画像形成装置に適用されるが、これに限定されるものではない。なお、複合機は、複写機能、印刷機能、スキャナ機能、及びファクシミリ機能のうち少なくとも2つの機能を有するものである。以下の各実施形態のモータ制御装置は、トランジスタに流れる駆動電流だけでなく回生電流も考慮して、トランジスタに流れる電流を定格電流以下にする。まず、以下の各実施形態のモータ制御装置を説明する前に、比較例として、従来のモータ制御装置の一例について説明する。図1は、従来のモータ制御装置1の一例を示す構成図である。図1に示すように、モータ制御装置1は、ブラシレスDCモータ10と、トランジスタ20a~20fと、駆動電流検出抵抗30と、主制御装置40と、プリドライバ50とを、備える。ブラシレスDCモータ10は、いわゆる無整流子電動機であり、固定子巻線11a~11cと、回転子12と、ホール素子13a~13cとを、備える。固定子巻線11a~11cは、それぞれU相~W相から構成されており、後述のトランジスタ20a~20fにより駆動電流が流される相、即ち励磁相固定子巻線11a~11cのうち励磁される固定子巻線が切り換えられることによって、磁石である回転子12を回転させる。ホール素子13a~13cは、回転子12の回転位置回転角度を検出する。具体的には、ホール素子13a~13cは、ホール効果を利用することにより、それぞれ回転子12の所定位置を検出しているか否かを示すホール信号HALL_U~HALL_Wを後述のプリドライバ50に出力する。トランジスタ20a~20cのエミッタ端子は、それぞれトランジスタ20d~20fのコレクタ端子と接続されている。トランジスタ20a及びトランジスタ20dの接続部は、固定子巻線11aU相と接続され、トランジスタ20b及びトランジスタ20eの接続部は、固定子巻線11bV相と接続され、トランジスタ20c及びトランジスタ20fの接続部は、固定子巻線11cW相と接続されている。トランジスタ20a~20fは、それぞれ後述のプリドライバ50によりオン/オフが切り換えられることによって、電源5からの駆動電流を流すか否かが切り換えられる。これにより、トランジスタ20a~20fは、駆動電流を流すブラシレスDCモータ10の相、即ちブラシレスDCモータ10の励磁相固定子巻線11a~11cのうち励磁する固定子巻線を切り換える。このように、トランジスタ20a~20fは、インバータ回路として機能する。駆動電流検出抵抗30は、トランジスタ20d~20fのエミッタ端子に接続されており、電源5からトランジスタ20a~20fの少なくともいずれかを流れる駆動電流を検出し、検出した駆動電流に応じた検出電圧を後述のプリドライバ50に出力する。主制御装置40は、入力PWMPulseWidthModulation信号を後述のプリドライバ50に出力するものであり、例えば、CPUCentralProcessingUnit、ROMReadOnlyMemory、及びRAMRandomAccessMemoryなどを備えたコンピュータである。プリドライバ50は、コンパレータ51と、出力部52とを、備える。また、プリドライバ50は、トランジスタ20c、20b、20a、20f、20e、20dとそれぞれ接続されているW、V、U、W-、V-、U-端子を有している。コンパレータ51のVsense端子には、駆動電流検出抵抗30により検出された駆動電流に応じた検出電圧がかかり、コンパレータ51のVclamp端子には、駆動電流の電流制限値に応じた制限電圧がかかる。ここで、電流制限値は、定格電流の上限値である。コンパレータ51は、Vsense端子にかかる検出電圧とVclamp端子にかかる制限電圧とを比較し、Vsense端子に制限電圧以上の検出電圧がかかった場合、駆動電流制限信号を出力部52に出力する。出力部52は、ホール素子13a~13cから入力されたホール信号からブラシレスDCモータ10の励磁相の切り換えタイミングを検出して、プリドライバ50のW、V、U、W-、V-、及びU-端子のいずれの端子から、主制御装置40から入力された入力PWM信号に応じた出力PWM信号を出力するかを決定し、決定した端子から出力PWM信号を出力する。これにより、出力部52は、トランジスタ20a~20fのオン/オフを切り換え、電源5からの駆動電流を流すトランジスタ20a~20fを切り換ることにより、ブラシレスDCモータ10の励磁相を切り換え、回転子12を回転させるブラシレスDCモータ10を駆動させる。また、出力部52は、コンパレータ51から駆動電流制限信号が入力されると、電源からトランジスタ20a~20fに流れる駆動電流を制限する。図2は、駆動電流制限手法の一例の説明図である。図2に示す例では、出力部52は、コンパレータ51から駆動電流制限信号が入力されると、即ち、駆動電流検出抵抗30により検出された駆動電流が電流制限値以上になると、入力PWM信号に応じた出力PWM信号の出力を停止し、出力PWM信号のDUTYを入力PWM信号よりも小さくする。これにより、出力部52は、トランジスタ20a~20fに流れる駆動電流を小さくし、駆動電流を定格電流以下にする。出力部52は、例えば、回転子12の回転開始時ブラシレスDCモータ10の駆動開始時など、入力PWM信号のDUTYが大きくなり、駆動電流が電流制限値以上になる場合に、このような駆動電流制限を行う。このように、従来のモータ制御装置1では、トランジスタ20a~20fに流れる駆動電流を電流制限値以下に抑えることで、駆動電流を定格電流以下にしている。しかしながら、トランジスタ20a~20fに流れる電流は、駆動電流だけでなく、励磁相の切り換え時に発生する回生電流もある。このため、従来のモータ制御装置1では、トランジスタ20a~20fに流れる駆動電流を電流制限値以下に抑えていても、回生電流の影響によりトランジスタ20a~20fに流れる合計電流駆動電流回生電流が定格電流を超えてしまい、過電流によるトランジスタ20a~20fの破損の可能性がある。以下、回生電流の影響について具体的に説明する。図3は、W-U相が励磁されている場合にトランジスタ20a~20fに流れる電流の経路の一例を示す経路図であり、図4は、励磁相がW-U相からW-V相に切り換わった場合にトランジスタ20a~20fに流れる電流の経路の一例を示す経路図である。なお、図3及び図4に示す例では、ブラシレスDCモータ10については、固定子巻線11a~11c及びホール素子13a~13cのみを示している。図3に示すように、励磁相がW-U相の場合トランジスタ20c及び20dがオンされている場合、駆動電流W-U71が、電源5、トランジスタ20c、固定子巻線11cW相、固定子巻線11aU相、トランジスタ20dの経路で流れる。また、図4に示すように、トランジスタ20dがオフ、トランジスタ20eがオンに切り換えられ、励磁相がW-U相からW-V相に切り換えられるとトランジスタ20c及び20eがオンされている場合、駆動電流W-V72が、電源5、トランジスタ20c、固定子巻線11cW相、固定子巻線11bV相、トランジスタ20eの経路で流れる。また、図4に示すように、励磁相がW-U相からW-V相に切り換えられると、W-U相が励磁されていたことにより固定子巻線11a及び11cに蓄えられていた電流が、回生電流73として、固定子巻線11cW相、固定子巻線11aU相、トランジスタ20a、トランジスタ20cの経路で巡回して流れる。なお、回生電流73は、図4に示すように、トランジスタ20d~20fのいずれにも流れないため、駆動電流検出抵抗30は、回生電流73を検出することができない。図5は、励磁相がW-U相からW-V相に切り換わる前後でのホール信号及びトランジスタ20cに流れる電流の一例を示すタイミングチャート図である。図5に示す例では、破線81がW-U相からW-V相への励磁相の切り換わりタイミングを示している。具体的には、ホール信号HALL_U~HALL_Wが、それぞれLow、High、HighからLow、Low、Highに切り換わるタイミングでプリドライバ50により励磁相がW-U相からW-V相へ切り換えられる。また、破線81から破線82までの期間がトランジスタ20cに回生電流が流れる期間を示している。図5に示すように、励磁相がW-U相からW-V相へ切り換えられると、トランジスタ20cを流れる駆動電流W-Uが0となり、トランジスタ20cを流れる駆動電流W-Vが徐々に大きくなり、トランジスタ20cを流れる回生電流が発生し徐々に小さくなる。この結果、回生電流がトランジスタ20cを流れている間、トランジスタ20cを流れる合計電流駆動電流W-U駆動電流W-V回生電流が電流制限値を越えてしまうため、トランジスタ20cを流れる合計電流が定格電流を超えてしまい、過電流によるトランジスタ20cの破損の可能性がある。このように、従来のモータ制御装置1では、トランジスタ20a~20fに流れる駆動電流を電流制限値以下に抑えていても、励磁相が切り換わった場合に回生電流の影響によりトランジスタ20a~20fのいずれかに流れる合計電流駆動電流回生電流が定格電流を超えてしまい、当該トランジスタが過電流により破損してしまう可能性がある。このため、以下の各実施形態のモータ制御装置は、モータの励磁相を切り換える際に制限電圧を低くすることにより、トランジスタに流れる駆動電流の電流制限値を下げる。これにより、モータの励磁相の切り換え時にトランジスタに駆動電流だけでなく回生電流が流れてもトランジスタに流れる合計電流駆動電流回生電流を定格電流以下にすることができ、過電流によるトランジスタの破損を防止することができる。第1実施形態第1実施形態では、モータの励磁相を切り換える際に主制御装置及び変更装置が制限電圧を低くする例について説明する。図6は、第1実施形態のモータ制御装置101の一例を示す構成図である。図6に示すように、モータ制御装置101は、主制御装置140の構成及び変更装置160を更に備える点が、従来のモータ制御装置1と相違する。以下では、従来のモータ制御装置1との相違点の説明を主に行い、従来のモータ制御装置1と同様の機能を有する構成要素については、従来のモータ制御装置1と同様の名称符号を付し、その説明を省略する。つまり、モータ制御装置101が備えるブラシレスDCモータ10モータの一例、トランジスタ20a~20f複数の切換手段の一例、駆動電流検出抵抗30電流検出手段の一例、及びプリドライバ50モータ駆動手段の一例については、従来のモータ制御装置1と同様の機能を有するため、その説明を省略する。なお、図6では、ブラシレスDCモータ10については、固定子巻線11a~11c複数の固定子の一例及びホール素子13a~13c回転位置検出手段の一例のみ示している。主制御装置140及び変更装置160制御装置の一例は、ホール素子13a~13cにより検出された回転子12の回転位置から、励磁相の切り換えタイミングを検出し、検出後一定期間、プリドライバ50のコンパレータ51のVclamp端子にかかる制限電圧を低くする。主制御装置140は、タイミング検出部141と、指示信号出力部142とを、備える。また、主制御装置140は、指示信号を出力するVmodeenable端子を有している。タイミング検出部141は、ホール素子13a~13cにより検出された回転子12の回転位置から、励磁相の切り換えタイミングを検出する。具体的には、タイミング検出部141には、ホール素子13a~13cからそれぞれホール信号HALL_U~HALL_W位置検出信号の一例が入力される。そしてタイミング検出部141は、入力されたホール信号HALL_U~HALL_Wを用いて、回転子12の所定位置を検出している所定位置検出状態から所定位置を検出していない所定位置非検出状態への切り換わり、又は所定位置非検出状態から所定位置検出状態への切り換わりを検出する。例えば、タイミング検出部141は、ホール素子13bが回転子12の所定位置を検出している所定位置検出状態HALL_VがHighから、ホール素子13bが回転子12の所定位置を検出していない所定位置非検出状態HALL_VがLowへの切り換わりを検出する。指示信号出力部142は、タイミング検出部141により切り換えタイミングが検出された場合、即ち、所定位置検出状態から所定位置非検出状態への切り換わり又は所定位置非検出状態から所定位置検出状態への切り換わりが検出された場合に、コンパレータ51のVclamp端子にかかる制限電圧を第1電圧よりも低い第2電圧に変更することを指示する指示信号を、後述の変更装置160に一定期間出力する。ここで、第1電圧は、定格電流の上限値に応じた電圧である。具体的には、指示信号出力部142は、通常時励磁相の切り換えタイミングでない場合には、Vmodeenable端子をLowに設定することにより、制限電圧を第1電圧にすることを後述の変更装置160に指示する。そして指示信号出力部142は、励磁相の切り換えタイミングである場合には、Vmodeenable端子を一定期間LowからHighに変更することにより、制限電圧を第1電圧から第2電圧へ一定期間変更することを後述の変更装置160に指示する。なお本実施形態では、回生電流が発生している期間が0.5msec程度であるため、一定期間を0.5msecとするが、これに限定されるものではなく、制限電圧を第1電圧から第2電圧へ変更することによりトランジスタ20a~20fに流れる合計電流駆動電流回生電流を電流制限値以下にすることができる期間であればよい。変更装置160は、指示信号出力部142から指示信号が入力されていない場合、コンパレータ51のVclamp端子にかかる制限電圧を第1電圧とし、指示信号出力部142から指示信号が入力されている間、コンパレータ51のVclamp端子にかかる制限電圧を第1電圧から第2電圧に変更するものである。変更装置160は、本実施形態では分圧回路により実現されており、抵抗161~163と、トランジスタ164とを、備える。具体的には、変更装置160は、指示信号出力部142によりVmodeenable端子がLowに設定され、トランジスタ164がオフに切り換えられている場合、電源165からトランジスタ164に電流を流さず、Vclamp端子にかかる制限電圧を第1電圧とする。なお、第1電圧は数式1により表される。Vclamp=Vcc×R2/R1R2...1ここで、Vccは、電源165の電圧であり、R1は、抵抗161の抵抗値であり、R2は、抵抗162の抵抗値である。また、変更装置160は、指示信号出力部142によりVmodeenable端子がHighに設定され、トランジスタ164がオンに切り換えられることにより、電源165からトランジスタ164に電流を流し、Vclamp端子にかかる制限電圧を第2電圧に変更する。なお、第2電圧は数式2により表される。Vclamp=R1×R2×VceR2×R3×Vcc/...2ここで、Vceは、トランジスタ164のコレクタエミッタ間の電位差であり、R3は、抵抗163の抵抗値である。なお、抵抗163の抵抗値R3は、抵抗162の抵抗値R2よりも値が小さくなるため、第1電圧数式1のVclampが第2電圧数式2のVclampよりも高くなる。図7は、第1実施形態において、励磁相がW-U相からW-V相に切り換わる前後でのホール信号及びトランジスタ20cに流れる電流の一例を示すタイミングチャート図である。図7に示す例では、破線81から破線82までの期間、即ち、トランジスタ20cに回生電流が流れる期間が、制限電圧を低くする一定期間を示している。図7に示すように、励磁相がW-U相からW-V相へ切り換えられると、Vclamp端子にかかる制限電圧が一定期間第1電圧から第2電圧に変更され、当該一定期間、トランジスタ20cに流れる駆動電流の電流制限値も低くなっている。このため、トランジスタ20cを流れる駆動電流W-Vが従来のモータ制御装置1よりも緩やかに大きくなる。この結果、回生電流がトランジスタ20cを流れている期間であっても、トランジスタ20cを流れる合計電流駆動電流W-U駆動電流W-V回生電流が、制限電圧が第1電圧である場合の電流制限値以下、即ち、定格電流以下となり、過電流によるトランジスタ20cの破損を防止することができる。図8は、第1実施形態のモータ制御装置101のモータ制御動作の手順の流れの一例を示すフローチャートである。まず、指示信号出力部142は、主制御装置140のVmodeenable端子をLowに設定するステップS100。これにより、変更装置160は、電源165からトランジスタ164に電流を流さず、Vclamp端子にかかる制限電圧を第1電圧とする。続いて、主制御装置140は、入力PWM信号をプリドライバ50に出力し、ブラシレスDCモータ10の駆動を開始させるステップS102。続いて、タイミング検出部141により、ホール素子13a~13cにより検出された回転子12の回転位置から、励磁相の切り換えタイミングが検出されるとステップS104でYES、指示信号出力部142は、主制御装置140のVmodeenable端子をHighに設定するステップS106。これにより、変更装置160は、電源165からトランジスタ164に電流を流し、Vclamp端子にかかる制限電圧を第2電圧とする。そして指示信号出力部142は、一定期間の経過を待機しステップS108でNO、一定期間が経過するとステップS108でYES、主制御装置140のVmodeenable端子を再びLowに設定するステップS110。これにより、変更装置160は、電源165からトランジスタ164に電流を流さず、Vclamp端子にかかる制限電圧を再び第1電圧とする。なお、タイミング検出部141により励磁相の切り換えタイミングが検出されなかった場合ステップS104でNO、ステップS106~S110の処理は行われない。そして、主制御装置140により、ブラシレスDCモータ10が駆動されている間ステップS112でNO、即ち、入力PWM信号がプリドライバ50に出力されている間、ステップS104~S110の処理が繰り返され、主制御装置140により、ブラシレスDCモータ10が駆動停止されるとステップS112でYES、即ち、入力PWM信号のプリドライバ50への出力が終了されると、処理を終了する。以上のように第1実施形態のモータ制御装置では、ブラシレスDCモータの励磁相を切り換える際に制限電圧を低くすることにより、トランジスタに流れる駆動電流の電流制限値を下げる。従って第1実施形態のモータ制御装置によれば、ブラシレスDCモータの励磁相の切り換え時にトランジスタに駆動電流だけでなく回生電流が流れてもトランジスタに流れる合計電流駆動電流回生電流を定格電流以下にすることができ、過電流によるトランジスタの破損を防止することができる。第2実施形態第2実施形態では、モータの励磁相を切り換える際に主制御装置が制限電圧を低くする例について説明する。図9は、第2実施形態のモータ制御装置201の一例を示す構成図である。図9に示すように、モータ制御装置201は、主制御装置240の構成及び変更装置を備えない点が、第1実施形態のモータ制御装置101と相違する。以下では、第1実施形態のモータ制御装置101との相違点の説明を主に行い、第1実施形態のモータ制御装置101と同様の機能を有する構成要素については、第1実施形態のモータ制御装置101と同様の名称符号を付し、その説明を省略する。主制御装置240制御装置の一例は、ホール素子13a~13cにより検出された回転子12の回転位置から、励磁相の切り換えタイミングを検出し、検出後一定期間、プリドライバ50のコンパレータ51のVclamp端子にかかる制限電圧を低くする。主制御装置240は、タイミング検出部141と、指示部242と、変更部243とを、備える。また、主制御装置240は、プリドライバ50のコンパレータ51のVclamp端子と接続され、当該Vclamp端子に制限電圧をかけるVD/A端子を有している。指示部242は、タイミング検出部141により切り換えタイミングが検出された場合に、コンパレータ51のVclamp端子にかかる制限電圧を一定期間低くすることを後述の変更部243に指示する。例えば、指示部242は、通常時励磁相の切り換えタイミングでない場合には、制限電圧を第1電圧にすることを後述の変更部243に指示し、励磁相の切り換えタイミングである場合には、制限電圧を第1電圧から第2電圧へ一定期間変更することを後述の変更部243に指示する。変更部243は、指示部242からの制限電圧を一定期間低くする指示に従って、制限電圧を一定期間低くする。変更部243は、本実施形態ではD/Aコンバータにより実現されている。具体的には、変更部243は、指示部242からの制限電圧を第1電圧にする指示に従い、主制御装置240のVD/A端子からプリドライバ50のコンパレータ51のVclamp端子に第1電圧をかける。また変更部243は、指示部242からの制限電圧を一定期間第2電圧にする指示に従い、主制御装置240のVD/A端子からプリドライバ50のコンパレータ51のVclamp端子に一定期間第2電圧をかける。なお、第2実施形態において、励磁相がW-U相からW-V相に切り換わる前後でのホール信号及びトランジスタ20cに流れる電流のタイミングチャート図は、第1実施形態の図7と同様であるため、説明を省略する。図10は、第2実施形態のモータ制御装置201のモータ制御動作の手順の流れの一例を示すフローチャートである。まず、指示部242は、制限電圧を第1電圧にすることを変更部243に指示する。これにより、変更部243は、主制御装置240のVD/A端子から第1電圧を出力し、プリドライバ50のコンパレータ51のVclamp端子に第1電圧をかけるステップS200。続いて、主制御装置240は、入力PWM信号をプリドライバ50に出力し、ブラシレスDCモータ10の駆動を開始させるステップS202。続いて、タイミング検出部141により、ホール素子13a~13cにより検出された回転子12の回転位置から、励磁相の切り換えタイミングが検出されるとステップS204でYES、指示部242は、制限電圧を第2電圧にすることを変更部243に指示する。これにより、変更部243は、主制御装置240のVD/A端子から第2電圧を出力し、プリドライバ50のコンパレータ51のVclamp端子に第2電圧をかけるステップS206。そして変更部243は、一定期間の経過を待機しステップS208でNO、一定期間が経過するとステップS208でYES、主制御装置240のVD/A端子から第1電圧を再び出力し、プリドライバ50のコンパレータ51のVclamp端子に第1電圧を再びかけるステップS210。なお、タイミング検出部141により、励磁相の切り換えタイミングが検出されなかった場合ステップS204でNO、ステップS206~S210の処理は行われない。そして、主制御装置240により、ブラシレスDCモータ10が駆動されている間ステップS212でNO、即ち、入力PWM信号がプリドライバ50に出力されている間、ステップS204~S210の処理が繰り返され、主制御装置240により、ブラシレスDCモータ10が駆動停止されるとステップS212でYES、即ち、入力PWM信号のプリドライバ50への出力が終了されると、処理を終了する。以上のように第2実施形態のモータ制御装置でも、ブラシレスDCモータの励磁相を切り換える際に制限電圧を低くすることにより、トランジスタに流れる駆動電流の電流制限値を下げる。従って第2実施形態のモータ制御装置においても、モータの励磁相の切り換え時にトランジスタに駆動電流だけでなく回生電流が流れてもトランジスタに流れる合計電流駆動電流回生電流を定格電流以下にすることができ、過電流によるトランジスタの破損を防止することができる。第3実施形態第3実施形態では、励磁相を切り換える際に主制御装置がモータの駆動速度に応じて制限電圧を変更する例について説明する。図11は、第3実施形態のモータ制御装置301の一例を示す構成図である。図11に示すように、モータ制御装置301は、主制御装置340の構成及びエンコーダ360を更に備えている点が、第2実施形態のモータ制御装置201と相違する。以下では、第2実施形態のモータ制御装置201との相違点の説明を主に行い、第2実施形態のモータ制御装置201と同様の機能を有する構成要素については、第2実施形態のモータ制御装置201と同様の名称符号を付し、その説明を省略する。エンコーダ360は、ブラシレスDCモータ10の回転子12図示省略の回転数を検出し、主制御装置340に出力する。主制御装置340は、タイミング検出部141と、指示部342と、変更部343と、回転速度検出部344とを、備える。回転速度検出部344は、エンコーダ360から入力された回転子12の回転数を用いて、回転子12の回転速度を検出する。指示部342は、タイミング検出部141により切り換えタイミングが検出された場合に、コンパレータ51のVclamp端子にかかる制限電圧を回転速度検出部344により検出された回転子12の回転速度に応じた電圧に一定期間変更することを後述の変更部343に指示する。例えば、指示部342は、通常時励磁相の切り換えタイミングでない場合には、制限電圧を第1電圧にすることを後述の変更部343に指示する。そして指示部342は、励磁相の切り換えタイミングである場合には、回転子12の回転速度がXrpm以下であれば、制限電圧を第1電圧から第2電圧へ一定期間変更することを後述の変更部343に指示し、回転子12の回転速度がXrpmを超えYrpm以下であれば、制限電圧を第1電圧から第3電圧へ一定期間変更することを後述の変更部343に指示し、回転子12の回転速度がYrpmを超えZrpm以下であれば、制限電圧を第1電圧から第4電圧へ一定期間変更することを後述の変更部343に指示する。ここで、回転子12の回転速度の速さは、X<Y<Zであり、制限電圧の高さは、第2電圧<第3電圧<第4電圧<第1電圧である。変更部343は、指示部342からの制限電圧を回転子12の回転速度に応じた電圧に変更する指示に従って、制限電圧を回転子12の回転速度に応じた電圧に一定期間変更する。具体的には、変更部343は、指示部342からの制限電圧を第1電圧にする指示に従い、主制御装置340のVD/A端子からプリドライバ50のコンパレータ51のVclamp端子に第1電圧をかける。また変更部343は、指示部342からの制限電圧を一定期間第2電圧にする指示に従い、主制御装置340のVD/A端子からプリドライバ50のコンパレータ51のVclamp端子に一定期間第2電圧をかける。また変更部343は、指示部342からの制限電圧を一定期間第3電圧にする指示に従い、主制御装置340のVD/A端子からプリドライバ50のコンパレータ51のVclamp端子に一定期間第3電圧をかける。また変更部343は、指示部342からの制限電圧を一定期間第4電圧にする指示に従い、主制御装置340のVD/A端子からプリドライバ50のコンパレータ51のVclamp端子に一定期間第4電圧をかける。なお、主制御装置340は、回転速度検出部344により検出された回転子12の回転速度に応じたDUTYで入力PWM信号をプリドライバ50に出力する。ここで、入力PWM信号のDUTYは、回転子12の回転速度が速くなるほど小さくなるものとする。図12は、第3実施形態のモータ制御装置301のモータ制御動作の手順の流れの一例を示すフローチャートである。まず、ステップS300、S302の処理は、それぞれ図10のステップS200、S202の処理と同様であるため、説明を省略する。ステップS302に続いて、指示部342は、タイミング検出部141により、ホール素子13a~13cにより検出された回転子12の回転位置から、励磁相の切り換えタイミングが検出されるとステップS304でYES、回転速度検出部344により検出された回転子12の回転速度がXrpm以下であればステップS306でYES、制限電圧を第2電圧にすることを変更部343に指示する。これにより、変更部343は、主制御装置340のVD/A端子から第2電圧を出力し、プリドライバ50のコンパレータ51のVclamp端子に第2電圧をかけるステップS308。指示部342は、回転速度検出部344により検出された回転子12の回転速度がXrpmを超えておりYrpm以下であればステップS306でNO、ステップS310でYES、制限電圧を第3電圧にすることを変更部343に指示する。これにより、変更部343は、主制御装置340のVD/A端子から第3電圧を出力し、プリドライバ50のコンパレータ51のVclamp端子に第3電圧をかけるステップS312。指示部342は、回転速度検出部344により検出された回転子12の回転速度がYrpmを超えておりZrpm以下であればステップS310でNO、ステップS314でYES、制限電圧を第4電圧にすることを変更部343に指示する。これにより、変更部343は、主制御装置340のVD/A端子から第4電圧を出力し、プリドライバ50のコンパレータ51のVclamp端子に第4電圧をかけるステップS316。以降のステップS318、S320の処理は、それぞれ図10のステップS208、S210の処理と同様であるため、説明を省略する。なお、回転子12の回転速度がZrpmを超えている場合ステップS314でNO、ステップS316~S320の処理は行われない。また、タイミング検出部141により励磁相の切り換えタイミングが検出されなかった場合ステップS304でNO、ステップS306~S320の処理は行われない。そして、主制御装置340により、ブラシレスDCモータ10が駆動されている間ステップS322でNO、即ち、入力PWM信号がプリドライバ50に出力されている間、ステップS304~S320の処理が繰り返され、主制御装置340により、ブラシレスDCモータ10が駆動停止されるとステップS322でYES、即ち、入力PWM信号のプリドライバ50への出力が終了されると、処理を終了する。以上のように第3実施形態のモータ制御装置では、ブラシレスDCモータの励磁相を切り換える際に制限電圧をブラシレスDCモータの回転子の回転速度に応じた電圧に変更することにより、トランジスタに流れる駆動電流の電流制限値を最適な値に下げる。具体的には、回転子12の回転速度が速くなるほど入力PWM信号のDUTYは小さくなり、駆動電流は小さくなるため、回転子12の回転速度が速くなるほど制限電圧を低くする割合が小さくなる。従って第3実施形態のモータ制御装置によれば、回転子の加速度の低下や回転ムラの悪化を最小限に抑え、ブラシレスDCモータを精度よく駆動させつつ、過電流によるトランジスタの破損を防止することができる。また第3実施形態のモータ制御装置では、ブラシレスDCモータの励磁相を切り換える際に、回転子の回転速度が所定速度本実施形態ではZrpm以下である場合のみ、制限電圧を低くすることにより、トランジスタに流れる駆動電流を小さくし、回転子の回転速度が所定速度を超えている場合、制限電圧を低くせず、トランジスタに流れる駆動電流を小さくしない。これは、回転子の回転速度が所定速度を超えており、回転子の回転速度が十分に速い場合、回転子の回転開始時よりも入力PWM信号のDUTYが小さくなり、トランジスタに流れる駆動電流が電流制限値に対し十分に小さいため、励磁相の切り換え時にトランジスタに回生電流が流れてもトランジスタの破損のおそれがないためである。従って第3実施形態のモータ制御装置によれば、回転子の回転速度が所定速度以下の場合には過電流によるトランジスタの破損を防止することができ、回転子の回転速度が所定速度を超えている場合には、回転子の加速度及び回転ムラを良好にすることができ、ブラシレスDCモータを精度よく駆動させることができる。特に第3実施形態のモータ制御装置においても、ブラシレスDCモータの励磁相を切り換える際に制限電圧を低くする一定期間を回生電流が発生している期間0.5msecと合わせる。これにより、制限電圧を低くする一定期間を最小限に抑えられるため、回転子の加速度の低下や回転ムラの悪化を最小限に抑えつつ、過電流によるトランジスタの破損を防止することができる。第4実施形態第4実施形態では、モータの励磁相を切り換える際にプリドライバが制限電圧を低くする例について説明する。図13は、第4実施形態のモータ制御装置401の一例を示す構成図である。図13に示すように、モータ制御装置401は、プリドライバ450の構成が、従来のモータ制御装置1と相違する。以下では、従来のモータ制御装置1との相違点の説明を主に行い、従来のモータ制御装置1と同様の機能を有する構成要素については、従来のモータ制御装置1と同様の名称符号を付し、その説明を省略する。つまり、モータ制御装置401が備えるブラシレスDCモータ10モータの一例、トランジスタ20a~20f複数の切換手段の一例、駆動電流検出抵抗30電流検出手段の一例、及び主制御装置40制御装置の一例については、従来のモータ制御装置1と同様の機能を有するため、その説明を省略する。なお、図13では、ブラシレスDCモータ10については、固定子巻線11a~11c複数の固定子の一例及びホール素子13a~13c回転位置検出手段の一例のみ示している。プリドライバ450モータ駆動装置の一例は、コンパレータ51と、出力部52電流制御手段の一例と、変更期間検出部453と、変更装置460とを、備える。なお、コンパレータ51、及び出力部52については、従来のモータ制御装置1と同様の機能を有するため、その説明を省略する。変更期間検出部453は、ホール素子13a~13cにより検出された回転子12の回転位置から、励磁相の切り換えタイミングを検出し、検出後プリドライバ450のコンパレータ51のVclamp端子にかかる制限電圧を低くする変更期間を検出する。ここで、変更期間は、制限電圧を第1電圧から当該第1電圧よりも低い第2電圧に変更する一定期間である。つまり、変更期間検出部453は、励磁相の切り換えタイミング、即ち、回転子12の所定位置を検出している所定位置検出状態から所定位置を検出していない所定位置非検出状態への切り換わり、又は所定位置非検出状態から所定位置検出状態への切り換わりタイミングからの一定期間を変更期間として検出する。具体的には、変更期間検出部453には、ホール素子13a~13cからそれぞれホール信号HALL_U~HALL_W位置検出信号の一例が入力される。そして変更期間検出部453は、入力されたホール信号HALL_U~HALL_Wそれぞれを2つの信号に分岐し、分岐した一方の信号を変更期間遅延するようになまらせて反転し、他方の信号との論理積を求めることで、変更期間を検出し、変更期間を検出していることを示す変更期間検出信号を変更装置460に出力する。図14は、第4実施形態の変更期間検出部453の一例を示す回路図である。図14に示すように、変更期間検出部453は、抵抗454、コンデンサ455、及びAND回路456を備える変更期間検出回路を有している。なお、変更期間検出部453は、入力されるホール信号毎に変更期間検出回路を有しているものとする。変更期間検出回路に入力されたホール信号は2つの信号に分岐される。そして、抵抗454及びコンデンサ455は、分岐した一方の信号を変更期間遅延するようになまらせる。なお、R×Cの値を大きくすれば変更期間遅延が長くでき、R×Cの値を小さくすれば変更期間遅延を短くできる。ここで、Rは、抵抗454の抵抗値であり、Cは、コンデンサ455の容量である。AND回路456は、なまらせられた信号が反転して入力されるとともに、分岐した他方の信号が入力され、入力された2つの信号の論理積を求める。そしてAND回路456は、求めた論理積が真となる場合に、変更期間検出信号を変更装置460に出力する。変更装置460は、変更期間検出部453により検出された変更期間、制限電圧を低くする。具体的には、変更装置460は、変更期間検出部453から変更期間検出信号が入力されていない場合、コンパレータ51のVclamp端子にかかる制限電圧を第1電圧とし、変更期間検出部453から変更期間検出信号が入力されている間、コンパレータ51のVclamp端子にかかる制限電圧を第1電圧から第2電圧に変更する。変更装置460は、第1実施形態同様、分圧回路により実現されており、抵抗461~463と、トランジスタ464とを、備える。具体的には、変更装置460は、変更期間検出部453から変更期間検出信号が入力されず、トランジスタ464がオフに切り換えられている場合、電源465からトランジスタ464に電流を流さず、Vclamp端子にかかる制限電圧を第1電圧とする。なお、第1電圧は、第1実施形態同様、数式1により表される。ここで、Vccは、電源465の電圧であり、R1は、抵抗461の抵抗値であり、R2は、抵抗462の抵抗値である。また、変更装置460は、変更期間検出部453から変更期間検出信号が入力され、トランジスタ464がオンに切り換えられることにより、電源465からトランジスタ464に電流を流し、Vclamp端子にかかる制限電圧を第2電圧に変更する。なお、第2電圧は、第1実施形態同様、数式2により表される。ここで、Vceは、トランジスタ464のコレクタエミッタ間の電位差であり、R3は、抵抗463の抵抗値である。なお、抵抗463の抵抗値R3は、抵抗462の抵抗値R2よりも値が小さくなるため、第1電圧数式1のVclampが第2電圧数式2のVclampよりも高くなる。なお、第4実施形態において、励磁相がW-U相からW-V相に切り換わる前後でのホール信号及びトランジスタ20cに流れる電流のタイミングチャート図は、第1実施形態の図7と同様であるため、説明を省略する。図15は、第4実施形態のモータ制御装置401のモータ制御動作の手順の流れの一例を示すフローチャートである。まず、主制御装置40は、入力PWM信号をプリドライバ450に出力し、ブラシレスDCモータ10を駆動開始させるステップS400。なお、ブラシレスDCモータ10の駆動開始前においては、変更期間検出部453は、変更期間を検出しておらず、変更装置460へ変更期間検出信号を出力していない。このため、変更装置460は、電源465からトランジスタ464に電流を流さず、Vclamp端子にかかる制限電圧を第1電圧としている。続いて、変更期間検出部453は、ホール素子13a~13cにより検出された回転子12の回転位置から変更期間を検出するとステップS402でYES、変更装置460への変更期間検出信号の出力を開始するステップS404。これにより、変更装置460は、電源465からトランジスタ464に電流を流し、Vclamp端子にかかる制限電圧を第1電圧から第2電圧に変更する。そして変更装置460は、変更期間検出信号の出力終了を待機しステップS406でNO、変更期間検出信号の出力が終了するとステップS406でYES、電源465からトランジスタ464に電流を流さず、Vclamp端子にかかる制限電圧を再び第1電圧とする。なお、変更期間検出部453により変更期間が検出されなかった場合ステップS402でNO、ステップS404~S406の処理は行われない。そして、主制御装置40により、ブラシレスDCモータ10が駆動されている間ステップS408でNO、即ち、入力PWM信号がプリドライバ450に出力されている間、ステップS402~S406の処理が繰り返され、主制御装置40により、ブラシレスDCモータ10が駆動停止されるとステップS408でYES、即ち、入力PWM信号のプリドライバ450への出力が終了されると、処理を終了する。以上のように第4実施形態のモータ制御装置でも、ブラシレスDCモータの励磁相を切り換える際に制限電圧を低くすることにより、トランジスタに流れる駆動電流の電流制限値を下げる。従って第4実施形態のモータ制御装置においても、モータの励磁相の切り換え時にトランジスタに駆動電流だけでなく回生電流が流れてもトランジスタに流れる合計電流駆動電流回生電流を定格電流以下にすることができ、過電流によるトランジスタの破損を防止することができる。第5実施形態第5実施形態では、第1実施形態~第4実施形態で説明したモータ制御装置が適用される画像形成装置について説明する。図16は、第5実施形態の画像形成装置501の一例を示す構成図である。図16に示すように、画像形成装置501は、スキャナユニット510と、給紙ユニット520と、画像形成ユニット530と、排紙ユニット540とを、備える。スキャナユニット510は、原稿などから画像データを読み取る。給紙ユニット520は、複数の転写紙が重ね合わせて収容される給紙トレイ521と、給紙トレイ521の最上部に位置する転写紙Pを給紙する給紙ローラ522と、給紙ローラ522により給紙された転写紙Pを画像形成ユニット530へ搬送する搬送ローラ523とを、備える。画像形成ユニット530は、中間転写ベルト531と、中間転写ベルト531を無端移動させる中間転写ローラ532と、作像プロセス帯電工程、露光工程、現像工程、転写工程、クリーニング工程、及び除電工程を行うことにより、スキャナユニット510により読み取られた画像データに基づくトナー画像を形成し、形成したトナー画像を中間転写ベルト531に転写する感光体ユニット533K、533M、533C、533Yと、搬送ローラ523から搬送された転写紙Pを中間転写ベルト531に送るレジストローラ534と、中間転写ベルト531に転写されたトナー画像を転写紙Pに転写する2次転写ローラ535及び斥力ローラ536と、転写紙Pに転写された画像を定着させる定着ユニット537と、を備える。排紙ユニット540には、画像が定着された転写紙Pが排紙される。そして、第1実施形態~第4実施形態で説明したモータ制御装置は、給紙ローラ522、搬送ローラ523、中間転写ローラ532、感光体ユニット533K、533M、533C、533Yのローラ、レジストローラ534、2次転写ローラ535、定着ユニット537のローラ、及び排紙ユニット540のローラなどを駆動する駆動源として用いられる。なお、第1実施形態~第3実施形態で説明したモータ制御装置の主制御装置で実行される電圧制御プログラムは、ROM等に予め組み込まれて提供される。第1実施形態~第3実施形態で説明したモータ制御装置の主制御装置で実行される電圧制御プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでCD-ROM、フレキシブルディスクFD、CD-R、DVD等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記録して提供するように構成してもよい。さらに、第1実施形態~第3実施形態で説明したモータ制御装置の主制御装置で実行される電圧制御プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、第1実施形態~第3実施形態で説明したモータ制御装置の主制御装置で実行される電圧制御プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。第1実施形態~第3実施形態で説明したモータ制御装置の主制御装置で実行される電圧制御プログラムは、上述した主制御装置の各部をコンピュータ上で実現させるためのモジュール構成となっている。実際のハードウェアとしてはCPUがROMから電圧制御プログラムをRAM上に読み出して実行することにより、上記各部がコンピュータ上で実現されるようになっている。変形例なお、本発明は、上記各実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば、上記各実施形態では、バイポーラトランジスタを例に取り、トランジスタについて説明したが、トランジスタはこれに限定されるものではなく、電界効果トランジスタFET:FieldEffectTransistorなどであってもよい。