人手によって操作される第1入力部36と、前記第1入力部36が設けられたボディ21から延出するシャフト18と、前記シャフト18の先端に設けられ、前記第1入力部36の操作が機械的に伝達されて動作するエンドエフェクタ300を有する先端動作部12と、前記第1入力部36の操作状態を検出する検出機構400、420、430、430a、470と、を備えることを特徴とする医療用マニピュレータ10。請求項1記載の医療用マニピュレータ10において、前記検出機構400、420、430、430aは、前記第1入力部36が所定位置に達したことを検出することを特徴とする医療用マニピュレータ10。請求項1記載の医療用マニピュレータ10において、前記検出機構400、420、430、430aは、前記第1入力部36の可動範囲における複数の所定位置ごとに、前記第1入力部36が前記所定位置に達したことを検出することを特徴とする医療用マニピュレータ10。請求項1記載の医療用マニピュレータ10において、前記検出機構470は、前記第1入力部36の動作方向の位置を検出することを特徴とする医療用マニピュレータ10。請求項2記載の医療用マニピュレータ10において、前記先端動作部12は、前記シャフト18に対する前記エンドエフェクタ300の姿勢を変化させる姿勢変更機構13を有し、人手によって操作される第2入力部24と、人手によって把持されるグリップハンドル26と、前記第2入力部24の操作に基づいて前記姿勢変更機構13を駆動する駆動源50とを有する操作部14と、前記先端動作部12と、前記シャフト18と、前記第1入力部36とを有して前記操作部14に対して着脱可能な作業部16と、をさらに備え、前記作業部16が前記操作部14に装着された状態で前記駆動源50の駆動力が前記姿勢変更機構13に機械的に伝達されることで前記エンドエフェクタ300の姿勢が変化し、前記検出機構400、420、430、430aは、前記第1入力部36に設けられた検出用突出片402、422、432と、前記操作部14に設けられた検出部404、424、434、434aとを有し、前記検出部404、424、434、434aは、前記作業部16が前記操作部14に装着された状態で前記検出用突出片402、422、432を検出することにより前記第1入力部36が前記所定位置に達したことを検出する、ことを特徴とする医療用マニピュレータ10。請求項4記載の医療用マニピュレータ10において、前記先端動作部12は、前記シャフト18に対する前記エンドエフェクタ300の姿勢を変化させる姿勢変更機構13を有し、人手によって操作される第2入力部24と、人手によって把持されるグリップハンドル26と、前記第2入力部24の操作に基づいて前記姿勢変更機構13を駆動する駆動源50とを有する操作部14と、前記先端動作部12と、前記シャフト18と、前記第1入力部36とを有して前記操作部14に対して着脱可能な作業部16と、をさらに備え、前記作業部16が前記操作部14に装着された状態で前記駆動源50の駆動力が前記姿勢変更機構13に機械的に伝達されることで前記エンドエフェクタ300の姿勢が変化し、前記検出機構470は、前記第1入力部36と一体的に動作する駆動要素472と、前記操作部14に設けられ前記作業部16が前記操作部14に装着された状態で前記駆動要素472に連動する従動要素474と、前記従動要素474の動作方向の位置を検出する検出部476とを有することを特徴とする医療用マニピュレータ10。請求項6記載の医療用マニピュレータ10において、前記第1入力部36は、回動操作されるトリガレバー36であり、前記駆動要素472は、前記トリガレバー36の回動軸心回りに周方向に延在する歯を有する第1ギア部472Aであり、前記従動要素474は、前記操作部14に回動自在に設けられ前記作業部16が前記操作部14に装着された状態で前記第1ギア部472Aと噛み合う第2ギア部474Aであり、前記検出部476は、前記第2ギア部474Aの回転角度を検出する回転検出器476Aであることを特徴とする医療用マニピュレータ10。請求項7記載の医療用マニピュレータ10において、前記トリガレバー36の回動軸心と、前記第2ギア部474Aの回動軸心とは、前記作業部16が前記操作部14に装着された状態で前記シャフト18の延在方向にずれて位置することを特徴とする医療用マニピュレータ10。請求項1記載の医療用マニピュレータ10において、前記先端動作部12は、前記第1入力部36の操作に基づく動作を前記エンドエフェクタ300の動作に変換する変換機構を有し、前記姿勢変更機構13は、前記シャフト18に挿通された第1伝達部材80aを介して第1アクチュエータ50aにより回転駆動される第1回転体130が設けられ前記シャフト18の軸線と非平行な傾動軸を中心に回動可能な主軸部材144と、前記シャフト18に挿通された第2伝達部材80bを介して第2アクチュエータ50bにより回転駆動される第2回転体126と、前記第2回転体126により駆動され前記エンドエフェクタ300の延在方向のロール軸を中心に回動可能であるように前記主軸部材144に支持された第3回転体146と、を有し、前記第1伝達部材80aにより駆動される前記主軸部材144が前記傾動軸を中心に回動することで、前記エンドエフェクタ300の傾動動作が行われ、前記第2伝達部材80bにより駆動される前記第2回転体126が前記ロール軸を中心に前記第3回転体146を回転させることで、前記エンドエフェクタ300のロール動作が行われ、前記医療用マニピュレータ10は、前記第1アクチュエータ50a及び前記第2アクチュエータ50bを制御するコントローラ29をさらに備え、前記コントローラ29は、前記検出機構400、420、430、430a、470からの検出結果に基づく前記第1入力部36の操作状態に応じて、前記ロール動作に起因する前記傾動動作の発生を防止または抑制するように、前記第1アクチュエータ50aを制御することを特徴とする医療用マニピュレータ10。請求項9記載の医療用マニピュレータ10において、前記エンドエフェクタ300は、開閉機構として構成されており、前記コントローラ29は、前記ロール動作を行うための制御をする際に、前記第1入力部36がその可動範囲の端部またはその近傍に位置する場合には、前記第1アクチュエータ50aに対して、前記傾動動作の発生を防止または抑制するように、前記第3回転体146の回転抵抗の増大に対応した補償制御を行うことを特徴とする医療用マニピュレータ10。以下、本発明に係る医療用マニピュレータ以下、マニピュレータという。について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。1.マニピュレータの全体構成先ず、図1を参照し、本発明の一実施形態に係る医療用マニピュレータ10の全体構成について説明する。マニピュレータ10は、先端に設けられた先端動作部12で生体の一部を把持しまたは生体に触れて、所定の処置を行うための医療用の器具であり、通常、把持鉗子やニードルドライバ持針器等とも呼ばれる。マニピュレータ10は、医療用器具を構成するマニピュレータ本体11と、マニピュレータ本体11にケーブル28を介して接続されたコントローラ29とを備える。マニピュレータ本体11は、ボディ21と、ボディ21から延出するシャフト18と、シャフト18の先端に設けられた先端動作部12とを有する。以下の説明では、シャフト18の延在方向をZ方向と規定し、さらに、シャフト18の前方先端側をZ1方向、後方根元側をZ2方向と規定する。また、Z方向に直角な方向であって、マニピュレータ本体11を図1の姿勢にしたときのマニピュレータ本体11を基準とした左右方向をX方向とし、特に、マニピュレータ本体11の左側方向をX1方向、右側方向をX2方向と規定する。また、Z方向に直角な方向であって、マニピュレータ本体11を図1の姿勢にしたときのマニピュレータ本体11の上下方向をY方向とし、特に、上方向をY1方向、下方向をY2方向と規定する。なお、特に断りのない限り、これらの方向の記載はマニピュレータ本体11が基準姿勢中立姿勢である場合を基準として表すものとする。これらの方向は説明の便宜上のものであり、マニピュレータ本体11は任意の向きで例えば、上下を反転させて使用可能であることは勿論である。マニピュレータ本体11は、人手によって把持及び操作される操作部14と、該操作部14に対して着脱自在な作業部16とを有する。操作部14は、上述したボディ21の一部を構成し、筐体を構成しZ1方向及びY2方向に略L字状に延在する左右一対の上部カバー25a、25bと、上部カバー25a、25b内に収容された駆動部30と、人手によって操作される複合入力部24第2入力部とを有する。駆動部30は、先端動作部12の姿勢を変更させるための駆動源50として第1モータ第1アクチュエータ50a及び第2モータ第2アクチュエータ50bを有し、駆動源50の駆動力が先端動作部12に機械的に伝達されることで、先端動作部12の姿勢を変更できるように構成されている。操作部14のY1方向頂部近傍には、上部カバー25a、25bから露出してマスタスイッチ34が設けられ、マスタスイッチ34のZ1方向で視認しやすい箇所にLED35が設けられている。操作部14の基端側でY2方向に延びた部分は、人手によって把持されるグリップハンドル26として構成されている。複合入力部24は、グリップハンドル26の上部の傾斜面に設けられており、左右方向への回動操作及び傾動操作を単独または複合的に行うことで、その操作に応じた信号がコントローラ29に送信され、コントローラ29が駆動部30の駆動を制御することにより、先端動作部12の姿勢変更が行われる。作業部16は、Z方向で略対称に分割された一対の下部カバー37a、37bを筐体としており、上記の先端動作部12と、この先端動作部12を先端に設けた長尺且つ中空のシャフト18と、このシャフト18の基端側が固定され、下部カバー37a、37b内に収容されたプーリボックス32と、プーリボックス32の後方に設けられ、トリガ軸39を支点としてX方向の軸心を中心に回動可能に軸支されたトリガレバー第1入力部36とを有する。下部カバー37a、37b、プーリボックス32及びトリガレバー36は、上述したボディ21の一部を構成する。先端動作部12は、トリガレバー36の操作に基づいて開閉動作するエンドエフェクタ300と、複合入力部24の操作に基づいてエンドエフェクタ300の姿勢を変化させる姿勢変更機構13とを有する。エンドエフェクタ300は、例えば、生体の一部や縫合用の針を把持するグリッパ、生体の一部を切断するハサミ等として、所定の開閉動作軸を基準に開閉動作可能に構成される。エンドエフェクタ300の開閉動作は、人手によるトリガレバー36の操作押し引き操作に基づく力が機械的に伝達されることで行われる。トリガレバー36は、下部カバー37a、37b内のZ2方向側の端部に設けられたトリガ軸39に軸支されたアーム部36aと、このアーム部36aのY2側に設けられたトリガ操作子36bとを有する。トリガ操作子36bは、指輪部36cと、この指輪部36cのY2側に設けられた略円弧状の指掛け突起36dとを有する。姿勢変更機構13は、先端を指向するロール軸中立姿勢時にはZ軸を基準に回転するロール動作と、Y方向のヨー軸を基準に傾動するヨー動作傾動動作とが可能であり、ロール動作と傾動動作とを選択的にまたは複合的に行うことが可能である。従って、先端動作部12は、エンドエフェクタ300の開閉動作、ロール動作及びヨー動作からなる3軸の動作が可能である。本実施形態の場合、エンドエフェクタ300の姿勢変更の動作ロール動作及びヨー動作は、複合入力部24の操作に基づいて駆動源50が駆動し、この駆動源50の駆動力が先端動作部12に機械的に伝達されることで行われる。なお、機械的な伝達とは、ワイヤ、チェーン、タイミングベルト、リンク、ロッド、ギア等を介して力が伝達される方式であり、主に、動力伝達方向に非弾性な固体の機械部品を介して駆動する方式である。ワイヤやチェーン等は、張力により不可避的な多少の伸びが発生する場合があるが、これらは非弾性な固体の機械部品とする。このような作業部16は、操作部14に設けられた左右一対の着脱レバー40、40によって当該操作部14と連結固定されると共に、着脱レバー40の開放操作によって操作部14から分離可能であり、特別な器具を用いることなく、手術現場で容易に交換作業等を行うことができる。先端動作部12及びシャフト18は細径に構成されており、患者の腹部等に装着された円筒形状のトラカール20を通して体腔22内に挿入可能であり、複合入力部24及びトリガレバー36の操作によって体腔22内で患部切除、把持、縫合及び結紮等の様々な手技を行うことができる。コントローラ29は、マニピュレータ本体11を総合的に制御する制御部であって、グリップハンドル26の下端部から延在するケーブル28と接続される。コントローラ29の機能の一部または全部は、例えば操作部14に一体的に搭載することもできる。コントローラ29は、例えば、第1ポート27a、第2ポート27b及び第3ポート27cを備えており、3台のマニピュレータ本体11を独立的に同時に制御することができる。コントローラ29には、LAN等の通信手段を介して使用履歴管理手段であるホストコンピュータ31を接続することができる。ホストコンピュータ31は、内部の図示しない記録手段に使用履歴テーブルを記録しており、コントローラ29または前記LANにより接続された複数台のコントローラ29に対して要求された個体番号識別番号に応じた使用履歴データを送受信し、管理する。ホストコンピュータ31は、コントローラ29から独立的な構成に限らず、コントローラ29内にその機能を設けてもよい。2.マニピュレータの各構成部分の説明2.1エンドエフェクタ駆動機構の説明次に、主として図2及び図3を参照するとともに、補足的に図4及び図5を参照し、トリガレバー36の操作押し引き操作に基づいて動作するエンドエフェクタ駆動機構320について説明する。図2は、トリガレバーを押し出したときの、エンドエフェクタ駆動機構320の模式構造図である。図3は、トリガレバーを十分に引いたときの、エンドエフェクタ駆動機構320の模式構造図である。図4は、先端動作部12の斜視図である。図5は、先端動作部12の分解斜視図である。エンドエフェクタ駆動機構320の動作は、変換機構15によりエンドエフェクタ300の動作開閉動作に変換される。変換機構15は、エンドエフェクタ300の延在方向に進退移動可能な伝達部材152を有し、この伝達部材152が図2に示すZ1方向側の進出位置に移動すると、エンドエフェクタ300が開いた状態となり図7参照、伝達部材152が図3に示すZ2方向側の後退位置に移動すると、エンドエフェクタ300が閉じた状態となる図8参照。すなわち、伝達部材152の進退動作に伴って、エンドエフェクタ300が開閉動作するようになっている。なお、変換機構15は、伝達部材152以外にも構成部品を有するが、その詳細については後述する。エンドエフェクタ駆動機構320は、トリガレバー36をZ2方向に引いたときに伝達部材152を後退位置に向かって移動させる第1機構320aと、トリガレバー36をZ1方向に押したときに伝達部材152を進出位置に向かって移動させる第2機構320bとを有する。以下の説明では、第1機構320aにおける構成要素には符号にaを付し、第2機構320bにおける構成要素には符号にbを付して区別する。第1機構320aにおける構成要素と第2機構320bにおける構成要素で同様の機能のものについては、煩雑とならないよう、代表的に第1機構320aについてのみ説明する場合がある。第1機構320aは、トリガレバー36のアーム部36aのトリガ軸39よりも基端部側トリガ操作子36b側に接続された連結ロッド85と、連結ロッド85のZ1側に接続されたロッド82aと、ロッド82aのZ1側に離間して配置されたアイドルプーリ140aと、このアイドルプーリ140aのZ1側に離間して配置されたガイドプーリ142aと、このガイドプーリ142aよりもエンドエフェクタ300側に配置された受動プーリ156aと、アイドルプーリ140a、ガイドプーリ142a及び受動プーリ156aに巻き掛けられた受動ワイヤ252aとを有する。シャフト18の先端部には、Z方向に離間してシャフト18内を半径方向に横断する2つの軸110、112が互いに平行に配置されており、軸110にはアイドルプーリ140aが回転可能に軸支され、軸112にはガイドプーリ142aが回転可能に軸支されている。アイドルプーリ140aは、互いに独立に回転可能な第1層アイドルプーリ232Aと第2層アイドルプーリ232Bとが同軸上に配置されて構成されている。ガイドプーリ142aは、互いに独立に回転可能な第1層ガイドプーリ236Aと第2層ガイドプーリ236Bとが同軸上に配置されて構成されている。伝達部材152には、軸112に平行なピン154が挿通されており、このピン154に受動プーリ156aが回転可能に軸支されている。このため、受動プーリ156aと伝達部材152はエンドエフェクタ300の延在方向エンドエフェクタ300が中立姿勢のときにはZ方向に一体的に移動可能である。ロッド82a及び受動ワイヤ252aの一部は、シャフト18内に挿通されている。ロッド82aは、例えば、十分に強く且つ細いステンレスパイプまたは中実ロッドあり、ロッド82aのZ1方向寄りの部位はシャフト18内に位置している。受動ワイヤ252aは、その一部が、ロッド82aのZ1側の端部に設けられたワイヤ係合部250aに係合した環状無端状の可撓性部材である。受動ワイヤ252aは、ワイヤ以外にもロープ、樹脂線、ピアノ線及びチェーン等を用いることができる。ここで、環状とは広義であり、必ずしも全長にわたって可撓性部材が適用されている必要はなく、少なくとも各プーリに巻き掛けられる箇所が可撓性部材であればよく、直線部は剛体で接続されていてもよいことは勿論である。受動ワイヤ252aは、ロッド82aから、第1層アイドルプーリ232AのX1方向第1の側方を通り、X2方向第2の側方に向かい、第1層ガイドプーリ236AのX2方向の面を通り受動プーリ156aのX2方向の面に至る。受動ワイヤ252aは、さらに、受動プーリ156aのZ1方向の面に半周巻き掛けられてX1方向の面に至り、第2層ガイドプーリ236BのX1方向の面を通り、X2方向に向かい第2層アイドルプーリ232BのX2方向を通りワイヤ係合部250aに至る経路で配設されている。アイドルプーリ140a、ガイドプーリ142a及び受動プーリ156aは略同径であり、受動ワイヤ252aがあまり屈曲しないように、レイアウト上の可能な範囲で適度に大径にしている。ワイヤ係合部250aは、受動ワイヤ252aが過度に屈曲しないように、アイドルプーリ140aよりも適度に離れた位置に設けられており、受動ワイヤ252aの両端部はワイヤ係合部250aを頂部として鋭角を形成している。アイドルプーリ140aとガイドプーリ142aとの間は狭く、例えば、受動ワイヤ252aの幅と略等しい隙間が形成されている。アイドルプーリ140a、ガイドプーリ142a及び受動プーリ156aには、受動ワイヤ252aの抜け止めのために、上面及び下面に小さいフランジを設け、または側面を凹形状にしてもよい。このように構成される第1機構320aでは、トリガレバー36を引くと、アーム部36aがトリガ軸39を中心に、図3で反時計回りに回転することで、連結ロッド85を介してロッド82aがZ2方向に移動する。すると、ロッド82aに接続された受動ワイヤ252aがZ2方向に移動し、この受動ワイヤ252aのZ2方向への移動に伴って、受動プーリ156aが後退位置に向かって図3で右方向に移動する。このとき、伝達部材152も受動プーリ156aと一体的に移動する。また、この受動ワイヤ252aのZ2方向への移動に伴って、第1層アイドルプーリ232Aと第2層アイドルプーリ232Bが互いに反対方向に回転するとともに、第1層ガイドプーリ236Aと第2層ガイドプーリ236Bが互いに反対方向に回転する。このように、アイドルプーリ140a及びガイドプーリ142aは、それぞれ同軸上で2枚のプーリが並列する構成であることから、当接する受動ワイヤ252aの動きに従って逆方向に回転可能であり、動作がスムーズである。図2及び図3に示すように、第2機構320bは、第1機構320aに対して、基本的には、折り返しプーリ350が付加された構成である。受動プーリ156a及び受動プーリ156bは同軸構成となっている。すなわち、第2機構320bは、トリガレバー36のアーム部36aのトリガ軸39よりも先端部側トリガ軸39を基準として指輪部36cの反対側に接続されたワイヤ87と、ワイヤ87のZ1側に接続されたロッド82bと、ロッド82bのZ1側に離間して配置されたアイドルプーリ140bと、このアイドルプーリ140bのZ1側に離間して配置されたガイドプーリ142bと、このガイドプーリ142bよりもエンドエフェクタ300側に配置された受動プーリ156bと、この受動プーリ156bよりもエンドエフェクタ300側に離間して配置された折り返しプーリ350と、アイドルプーリ140b、ガイドプーリ142b、受動プーリ156b及び折り返しプーリ350に巻き掛けられた受動ワイヤ252bとを有する。アイドルプーリ140bは、軸110により回転可能に軸支されている。アイドルプーリ140bは、互いに独立に回転可能な第1層アイドルプーリ234Aと第2層アイドルプーリ234Bとが同軸上に配置されて構成されている。ガイドプーリ142bは、軸112により回転可能に軸支されている。ガイドプーリ142bは、互いに独立に回転可能な第1層ガイドプーリ238Aと第2層ガイドプーリ238Bとが同軸上に配置されて構成されている。受動プーリ156bは、後述する主軸部材144に設けられた孔144a図5参照内で、ピン154によって、受動プーリ156aとともに互いに独立的に同軸状に回転可能に軸支されている。このため、2つの受動プーリ156a、156b及び伝達部材152は、エンドエフェクタ300の延在方向に一体的に移動可能である。受動プーリ156bは、受動ワイヤ252bが2巻き可能な幅を有する。折り返しプーリ350は、中空円筒状の先端カバー161図4及び図5も参照の内部に配置されたピン352により回転可能に軸支されおり、先端カバー161内での位置は固定である。折り返しプーリ350は受動ワイヤ252bが2巻き可能な幅を有する。また、折り返しプーリ350を2層化することにより、開閉動作のときに反対方向に回転できる構成となり、受動ワイヤ252bとプーリの摩擦を低減させることができる。ロッド82b及び受動ワイヤ252bの一部は、シャフト18内に挿通されている。受動ワイヤ252bは、その一部が、ロッドのZ1側の端部に設けられたワイヤ係合部250bに係合した環状の可撓性部材である。受動ワイヤ252bは、ロッド82bのワイヤ係合部250bから、第1層アイドルプーリ234AのX1方向を通り、X2方向に向かい、第1層ガイドプーリ238AのX2方向を通り受動プーリ156bのX2方向の面に至る。受動ワイヤ252bはそのままZ1方向に向かって延在し、折り返しプーリ350のX2方向の面に達し、該折り返しプーリ350のZ1方向の面に半回転巻き付けられてZ2方向に折り返す。さらに、受動ワイヤ252bは、受動プーリ156bのZ2方向の面に半回転巻き付けられてX2側を通って再度折り返しプーリ350に至り、再び該折り返しプーリ350のZ1方向の面に半回転巻き付けられてZ2方向に折り返す。この後、受動ワイヤ252bは第2層ガイドプーリ238BのX1方向から第2層アイドルプーリ234BのX2方向に至り、ロッド82bのワイヤ係合部250bに至る。このように構成される第2機構320bでは、トリガレバー36を押し出すと、アーム部36aがトリガ軸39を中心に、図2で時計回りに回転することで、ワイヤ87を介してロッド82bがZ2方向に移動し、これに伴い、ロッド82bに接続された受動ワイヤ252bがワイヤ係合部250bの箇所でZ2方向に引っ張られて移動する。この場合、受動ワイヤ252bは、折り返しプーリ350を経由して受動ワイヤ252bに巻き掛けられているため、受動プーリ156bが図2で左方向に移動する。このとき、伝達部材152も受動プーリ156bと一体的に移動する。また、受動ワイヤ252bの移動に伴って、第1層アイドルプーリ234Aと第2層アイドルプーリ234Bが互いに反対方向に回転するとともに、第1層ガイドプーリ238Aと第2層ガイドプーリ238Bが互いに反対方向に回転する。このように、エンドエフェクタ駆動機構320により、トリガレバー36の押し引き操作が伝達部材152の進退動作に変換される。上述したように、伝達部材152が進退動作することにより、エンドエフェクタ300の開閉動作が行われる。2.2変換機構の説明次に、主として図4~図8を参照し、上述したエンドエフェクタ駆動機構320の動作をエンドエフェクタ300の動作開閉動作に変換する変換機構15について説明する。変換機構15により開閉動作が行われるエンドエフェクタ300は、図示例ではグリッパ300Aとして構成されている。グリッパ300Aは、一対のグリッパ部材308を有し、開閉動作可能な開閉機構として構成されている。各グリッパ部材308の基端側には、レバー部310が設けられている。各レバー部310には軸孔216が形成されている。シャフト18のZ1方向側には全体として中空円筒形の先端カバー161が配置され、この先端カバー161の先端部には一対の突出片304が設けられている。この一対の突出片304の間に、一対のグリッパ部材308のレバー部310が重なって配置されている。レバー部310の軸孔216に、先端カバー161の一対の突出片304間に固定されたピン196が挿通されることにより、各レバー部310が先端カバー161に開閉軸Ogを中心に回転可能に軸支されている。これにより、グリッパ300Aの開閉動作が可能となっている。開閉軸Ogを中心としたグリッパ部材308の可動範囲は、グリッパ300Aが例えば40°またはそれ以上開くことができるように設定されるとよい。変換機構15は、一対のグリッパ部材308のレバー部310にピン222を介して連結された一対のリンク部材220と、リンク部材220にピン224を介して連結された受動板158と、受動板158に対して相対回転可能に係合する上述した伝達部材152とを有する。レバー部310の基端には、ピン孔218が形成され、リンク部材220の一端には、ピン孔220aが形成され、ピン222が、ピン孔218、220aに挿通されている。これにより、リンク部材220は、グリッパ部材308のレバー部310にピン222を介して回転可能に連結されている。リンク部材220の他端には、ピン孔220bが形成され、ピン孔220bにピン224が挿通されている。これにより、リンク部材220は、受動板158にピン224を介して回転可能に連結されている。各リンク部材220は、平面視で、途中部分で他方のリンク部材220と交差するように、先端カバー161の軸線に対して傾斜して配設されている。図5に示すように、受動板158は、Z2方向の凹部166と、該凹部166の底面に設けられた係合部168と、X方向両面にそれぞれ設けられた軸方向のリブ170と、2つのリンク孔172とを有する。係合部168は、伝達部材152の先端に設けられたきのこ状の突起174に係合する形状である。この係合により、受動板158と伝達部材152は、相対的なロール軸の回転が可能になる。受動板158のリブ170が、先端カバー161の内面に形成された2本の溝175に嵌ることにより、受動板158が先端カバー161の軸線方向ロール軸Or方向にガイドされる。受動板158の係合部168には、伝達部材152の先端に設けられた突起174が係合しているため、受動板158と伝達部材152とは、先端カバー161の内部において先端カバー161の軸線方向に一体的に移動可能となっている。上述したように、トリガレバー36の押出し操作により、伝達部材152が進出方向図7で左方方向に移動すると、受動板158が同一方向に移動し、この受動板158の移動に伴ってリンクがレバー部310に作用し、これにより、図7に示すようにグリッパ300Aが開く。一方、トリガレバー36の引き操作により、伝達部材152が後退方向図8で右方向に移動すると、受動板158が同一方向に移動し、この受動板158の移動に伴ってリンク部材220がレバー部310に作用し、これにより、図8に示すようにグリッパ300Aが閉じる。グリッパ300Aには、トリガレバー36を人手によって押し出す力が、上述した第2機構320b図3参照によって機械的に直接伝えられることから、弾性体のような所定の力ではなく任意の強い力で開くことができる。したがって、グリッパ300Aの外側面を用いて生体組織を剥離させ、または孔部を拡開させるような手技に対して好適に用いることができる。また、グリッパ300Aの外側面に対象物が接触した場合には、受動ワイヤ252b、ロッド82b及びトリガレバー36もそれ以上Z1方向に動かなくなり、操作者はグリッパ300Aの外側面が対象物に接触したこと、及び該対象物の硬さ等を指先で知覚することができる。また、図6に示すように、受動板158の係合部168には、伝達部材152の先端に設けられた突起174がロール軸Orを中心に回転可能に係合している。ここで、後述するように、先端カバー161は、シャフト18の先端部に傾動可能に軸支された主軸部材144に対してロール軸を中心に回転可能である。従って、グリッパ300A、リンク部材220、受動板158及び先端カバー161は、ロール軸Orを中心に一体的に回転可能である。2.3駆動部から先端動作部までの動力伝達機構の説明次に、駆動部30の駆動力を先端動作部12に機械的に伝達する機構について説明する。ここで、図9は、作業部16と操作部14とを分離した状態でのマニピュレータ本体11の一部断面側面図であり、図10は、作業部16の一部省略断面平面図である。プーリボックス32を構成する空洞部66には、上述したエンドエフェクタ駆動機構320の構成要素である2本のロッド82a、82bがY方向に並んで、Z方向に貫通している。図9及び図10に示すように、プーリボックス32のZ2側には、Z方向を基準として対称な一対のピン穴84、84が形成されている。各ピン穴84、84には、作業部16と操作部14との装着時、ブラケット52の底面からY1方向に突出した一対のガイドピン86、86が挿入され、これにより、操作部14と作業部16とが位置決めされ且つ高い剛性で装着される。駆動部30は、上述した第1及び第2モータ50a、50bと、第1及び第2モータ50a、50bを支持するブラケット52と、第1及び第2モータ50a、50bの回転方向を変換して作業部16側に伝達するギア機構部54とを有する。第1及び第2モータ50a、50bは円柱形状であり、図示しない減速機によって減速される出力軸56a、56bがブラケット52の一面を貫通し、該出力軸56a、56bに対してギア機構部54を構成する駆動傘歯車58a、58bが固定されている。第1及び第2モータ50a、50bは、例えばDCモータであり、図示しない角度センサとしてロータリエンコーダ等が設けられる。ギア機構部54は、ブラケット52内の空間に設けられ、X方向に並んだ2本の駆動軸60a、60bと、各駆動軸60a、60bに固定され、駆動傘歯車58a、58bと噛み合う2つの従動傘歯車62a、62bとを有する。第1及び第2モータ50a、50bの出力軸56a、56b、駆動軸60a、60b等は図示しないベアリングによってブラケット52に軸支されている。駆動軸60a60bの下端側はブラケット52の下面から突出しており、その先端には、例えば断面波形六角形状で先細りのテーパ形状からなる係合凸部64a64bが設けられている。プーリボックス32は、X方向両側が開口した空洞部66と、該空洞部66に収納されたプーリ従動軸70a、70b及びワイヤガイド部72a、72bとを有し、空洞部66のZ1側に貫通した孔部でシャフト18が固定支持されている。プーリ70a、70bは、駆動軸60a、60bに対して同軸であり、その上端側には、駆動軸60a、60b側の係合凸部64a、64bと係合可能な係合凹部74a、74bが設けられている。係合凹部74a、74bは、前記係合凸部64a、64bが係合嵌合可能であり、例えば断面波形六角形状で奥細りのテーパ形状の凹部を有する。従って、操作部14と作業部16との装着時、係合凸部64a64bと係合凹部74a74bとが係合し、これにより、駆動軸60a60bからの回転駆動力をプーリ70a70bへと伝達することができる。この際、例えば操作部14には、操作部14と作業部16の着脱を検出する着脱検出センサ図示せずや、駆動軸60aの位相を検出する位相検出センサ図示せず等を設けてもよく、さらに、係合凸部64aや係合凹部74aの係合構造は他の構造であってもよい。図10に示すように、ワイヤガイド部72a、72bは、プーリ70a、70bのZ1側に配設されると共に、互いの外周面の間隔が、プーリ70a、70bの外周面間の間隔よりも狭く設定されている。ワイヤ動力伝達部材80a、80bは、プーリ70a、70bに巻き掛けられるとともに、ワイヤガイド部72a、72bによりガイドされて、シャフト18内に挿通されている。このようなワイヤガイド部72a、72bを用いることにより、シャフト18は、第1及び第2モータ50a、50bの径やプーリ70a、70bの軸間距離に依存することなく十分に細くすることができ、例えば、トラカール20に挿入するのに適した5mm~10mm程度の外径に容易に設定することができる。図11は、駆動部30の駆動力を姿勢変更機構13図6~図8参照に伝達するための機構の模式構造図である。図11に示すように、シャフト18の先端部にはガイドプーリ142a、142bを軸支する上述した軸112図2及び図6も参照が設けられており、ワイヤ80a、80bは、それぞれ、軸112により回転可能に軸支された歯車体第2回転体126、プーリ第1回転体130に巻き掛けられている。歯車体126及びプーリ130は、姿勢変更機構13の構成部品である。このような作業部16では、ワイヤ80a、80bは、それぞれプーリ70a、70b側と先端動作部12側との間で往復していることから、シャフト18の中空空間内には、延べ4本のワイヤ80a、80bと2本のロッド82a、82bとが挿通される。例えば、ロッドに代えてワイヤのみで全ての動力伝達機構を構成してもよい。ワイヤ80a、80bは、それぞれ同種または異種、同径または異径のものを用いることができ、可撓性を有する湾曲可能な線材で構成される。ワイヤ80a、80bにおいて、シャフト18内を通過する部分であって可撓性を要しない直線部分には、図示しない高剛性の補強ロッドを囲繞して、補強することもできる。2.4先端動作部の説明次に、先端動作部12の構成について、更に詳細に説明する。図5~図8に示すように、先端動作部12は、上述したエンドエフェクタ300、変換機構15及び姿勢変更機構13を有する。姿勢変更機構13は、上述したように、エンドエフェクタ300の延在方向を指向するロール軸Or中立姿勢時にはZ軸と一致する。を中心に回転するロール動作と、Y方向のヨー軸Oyを中心に傾動するヨー動作傾動動作とが可能であり、ロール動作と傾動動作とを選択的にまたは複合的に行うことが可能である。姿勢変更機構13によるロール動作は、エンドエフェクタ300の延在方向のロール軸Orを中心として該エンドエフェクタ300を回転可能に設定され、例えば±180°またはそれ以上の稼動範囲を有する。また、姿勢変更機構13による傾動動作は、シャフト18の延在方向に沿う軸線に対して交差する方向に揺動するように設定され、例えば±90°またはそれ以上の可動範囲を有する。姿勢変更機構13は、一方のワイヤ第1伝達部材80aを介して第1モータ50aにより回転駆動されるプーリ130が設けられシャフト18の軸線と非平行なヨー軸傾動軸Oyを中心に回動可能な主軸部材144と、他方のワイヤ第2伝達部材80bを介して第2モータ50bにより回転駆動される歯車体126と、歯車体126により駆動されエンドエフェクタ300の延在方向のロール軸Orを中心に回動可能であるように主軸部材144に支持されたギア体146第3回転体とを有する。歯車体126及び主軸部材144は、シャフト18の先端に設けられた軸112により回転可能に支持されている。シャフト18の先端部のY方向両側には、Z1方向に突出する一対の突出片58図5参照が設けられており、前記の軸112は、一対の突出片58の間にY方向に沿って固定されている。歯車体126は、筒体132と、該筒体132の上部に同心状に設けられた歯車134とを有する。プーリ130は、歯車体126の筒体132と略同径で略同形状である。プーリ130及び筒体132には、ワイヤ80a及び80bが所定の固定手段によって一部が固定されて巻き掛けられている。ワイヤ80a及び80bの巻き掛けられる角度は、例えば1.5回転540°である。プーリ130は、主軸部材144の基端部側に一体的に設けられており、この主軸部材144は、軸122によりヨー軸を中心に回動傾動自在に支持されている。従って、プーリ130がワイヤ80aにより回転駆動されることで、プーリ130が一体的に設けられた主軸部材144がヨー軸Oyを中心に回動する。主軸部材144におけるZ2方向端部には、プーリ130と歯車体126との間で、軸により回転可能に支持された2枚の補助板144b、144b図5参照が設けられている。補助板144b、144bは、ガイドプーリ142aのY方向上面及びガイドプーリ142bのY方向下面を保持している。また、主軸部材144におけるZ1方向端部には、補助板144b、144bからエンドエフェクタ300に向けて突出する筒部144dとを有する。主軸部材144の軸心部にはロール軸Or方向に延在する方形の孔144aが設けられており、この孔144aに、上述した変換機構15の構成部品である伝達部材152が挿入されることで、伝達部材152がロール軸方向に進退移動可能にガイドされている。図5に示すように、主軸部材144には、ピン352が挿入及び固定される径方向の軸孔354が設けられている。軸孔354は、孔144aを経由して主軸部材144の筒部144dを貫通している。また、伝達部材152には、ピン352が挿通可能な幅で軸方向に延在する長孔356が設けられている。図6に示すように、伝達部材152は、ロール軸よりY1方向にややオフセットした位置に設けられるが、先端の突起174だけは軸心に配置させるとよい。もちろん、伝達部材152はロール軸上に配置してもよい。ギア体146は、主軸部材144の筒部144dの外周に回転可能に支持されている。ギア体146は、ナット体148により主軸部材144に対する抜け止めがなされている。主軸部材144におけるギア体146と当接する部分には、樹脂製のスラスト軸受部材144cが設けられている。ナット体148におけるギア体146と当接する部分には、樹脂製のスラスト軸受部材148aが設けられている。スラスト軸受部材144c、148aは低摩擦材であって、当接部分の摩擦及びトルクを低減すると共に、フェイスギア165に負荷が直接的にかかることを防止する。スラスト軸受部材144c、148aは、いわゆる滑り軸受であるが、転がり軸受を設けてもよい。これにより、グリッパ300Aを強く閉じた場合や開いた場合、すなわちギア体146が主軸部材144に強く当接する場合でも、ロール動作を円滑に行うことができる。ギア体146は、段付き筒形状であって、Z2方向の大径部162と、Z1方向の小径部164と、大径部162のZ2方向端面に設けられたフェイスギア165とを有する。フェイスギア165は、歯車134と噛み合っている。大径部162の外周には、先端カバー161のZ2方向側の端部に設けられたネジ部に螺合するネジ部が設けられている。先端カバー161は、その基端部がギア体146に外嵌されて結合螺合、圧入等されており、先端カバー161及びエンドエフェクタ300は、ギア体146の回転によりロール動作を行う。なお、上述した変換機構15、姿勢変更機構13及び先端カバー161により、エンドエフェクタ300の開閉動作と、エンドエフェクタ300の姿勢変更とを行う複合機構部102が構成されている。上記のように構成された姿勢変更機構13では、ワイヤ80b及び80aを操作することにより、プーリ130及び歯車体126を軸112に対して回転させることができる。プーリ130を回転させるとエンドエフェクタ300の傾動動作が行われる。すなわち、プーリ130が一体的に設けられた主軸部材144がヨー軸Oyを中心に回動するとともに、ギア体146、先端カバー161及びエンドエフェクタ300が主軸部材144と一体的にヨー軸Oyを中心として傾動する。一方、歯車体126を回転させると、エンドエフェクタ300のロール動作が行われる。すなわち、歯車体126によりギア体146がロール軸Orを中心に回転するとともに、先端カバー161及びエンドエフェクタ300がギア体146と一体的にロール軸Orを中心として回転する。2.5複合入力部の説明図12に示すように、先端動作部12を電気的に駆動する複合入力部24は、Z軸Y軸を中心としてX1及びX2方向に対称な構造であり、先端動作部12に対してロール方向軸回転方向及びヨー方向左右方向の回転指令を与える複合的な入力部である。複合入力部24は、傾斜面26aに配置されたセンサホルダ88によって支持されており、傾斜面26aのZ1側Y1側の回転操作部90と、そのZ2側Y2側に設けられた傾動操作部92と、傾動操作部92の下部側面にそれぞれ配設された3つのスイッチ操作子94a~94cとを有する。これら回転操作部90等への入力は、センサホルダ88内に設けられたスイッチ基板図示せず等によってその操作量が検出され、第1及び第2モータ50a、50bがコントローラ29の制御下に適宜駆動制御される。2.6検出機構の説明2.6.1第1構成例に係る検出機構の説明次に、図13、図14A及び図14Bを参照し、第1構成例に係る検出機構400について説明する。なお、以下の説明において、トリガレバー36の押出し位置とは、トリガレバー36を十分に押し出した位置トリガレバー36の可動範囲のうち最もZ1方向側に回動した位置またはその近傍位置を意味し、トリガレバー36の引き位置とは、トリガレバー36を十分に引いた位置トリガレバー36の可動範囲のうち最もZ2方向側に回動した位置またはその近傍位置を意味するものとする。図13では、押出し位置にあるときのトリガレバー36を実線で描いており、引き位置にあるときのトリガレバー36を二点鎖線で描いている。図13に示すように、本実施の形態に係るマニピュレータ10は、第1入力部であるトリガレバー36の操作状態を検出する検出機構400をさらに備える。第1構成例に係る検出機構400は、トリガレバー36が引き位置に達したことを検出するように構成されている。すなわち、検出機構400は、エンドエフェクタ300であるグリッパ300Aが閉じた状態または殆ど閉じた状態に対応する動作位置にトリガレバー36が達したことを検出するものである。検出機構400は、トリガレバー36に設けられた突出部検出用突出片402と、操作部14に設けられた検出部404とを有する。突出部402は、トリガレバー36のアーム部36aに固定され設けられ、図示例では、Z2方向に突出するように設けられおり、トリガレバー36と一体的に動作する。すなわち、トリガレバー36が前後方向Z方向に揺動すると、突出部402も、トリガ軸39を回転支点として揺動する。検出部404は、操作部14の、下部カバー37a、37bのZ2方向側の端部に対向する位置に設けられており、作業部16が操作部14に装着された状態で突出部402を検出することによりトリガレバー36が上記の引き位置に達したことを検出する。ここで、図14Aは、図13においてトリガレバー36が押出し位置にあるときの突出部402及び検出部404をZ2方向側から見た模式構成図である。図14Bは、図13においてトリガレバー36が引き位置にあるときの突出部402及び検出部404をZ2方向側から見た模式構成図である。図14A及び図14Bに示すように、左右の上部カバー25a、25bの間には、突出部402が進入可能なY1方向に凹んだスペース405が設けられている。このスペース405と、上部カバー25a、25bの内部19とは、上部カバー25a、25bの壁により空間的に隔離されている。検出部404は、突出部402により押圧されてX方向に移動する作動体406と、作動体406により押圧されるタクトスイッチ408と、タクトスイッチ408が設けられるスイッチ基板409と、タクトスイッチ408を覆い弾性変形可能な柔軟材料例えば、シリコーンゴムからなるスイッチカバー410とを有する。作動体406は、上部カバー25bに設けられた孔412に挿通され、孔412によりX方向に移動可能にガイドされている。作動体406の内部側の外周には、係止部材411が固定されており、係止部材411により上部カバー25a、25bから作動体406がスペース405側に抜け出ることを防止している。孔412の内周面と作動体406の外周面との間には、シール部材図示例では、Oリング413が配置されており、シール部材413により、スペース405側から上部カバー25a、25bの内部19への液体や塵埃の侵入が防止される。スイッチ基板409は、ケーブル28を介してコントローラ29に電気的に接続されており図13参照、スイッチ基板409から出力される信号は、コントローラ29に送信されるようになっている。一方、突出部402にはX方向に対して傾斜したテーパ面403が設けられており、突出部402がY1方向に移動して、テーパ面403と作動体406の一端部X1方向の端部が当接すると、テーパ面403により作動体406がX2方向に押圧されて移動するようになっている。なお、X方向に対して傾斜したテーパ面を作動体406の前記一端部に設けてもよく、あるいは、そのようなテーパ面を、突出部402と作動体406の両方に設けてもよい。上記のように構成された検出機構400では、トリガレバー36が押出し位置にあるときには、図14Aに示すように、突出部402が検出部404から退避しているため、検出部404が突出部402を検出しない。一方、トリガレバー36がZ2方向に回動操作され、引き位置まで達すると、図14Bに示すように、突出部402が作動体406を押圧し、X2方向に移動させるので、タクトスイッチ408がスイッチカバー410を介して押圧され、トリガレバー36が引き位置に達したことが検出される。すなわち、押圧されたことに対応する信号がタクトスイッチ408から出力され、この信号がコントローラ29に送信されることで、コントローラ29において、トリガレバー36が引き位置に達したことが認識される。検出機構400を搭載したマニピュレータ10では、トリガレバー36が引き位置に達する毎に、検出部404からの信号がコントローラ29に送信され、その回数がカウントされ、作業部16の識別番号毎の使用履歴データとして記憶される。すなわち、マニピュレータ10では、トリガレバー36の操作回数を検出記憶でき、この操作回数を利用して、トリガレバー36自体や、トリガレバー36の操作に基づく力を機械的に伝達する機構エンドエフェクタ駆動機構320等の寿命予測等を行うことが可能である。なお、コントローラ29がホストコンピュータ31に接続可能である場合は、コントローラ29が、検出部404からの信号をホストコンピュータ31に転送し、ホストコンピュータ31において、トリガレバー36の操作回数を、作業部16の識別番号毎の使用履歴データとして記憶してもよい。図13に示した検出機構400は、トリガレバー36が引き位置に達したことを検出するように構成されているが、これに代えて、トリガレバー36が押出し位置に達したことを検出するように構成されてもよい。このように構成しても、上記と同様にトリガレバー36の操作回数を検出し、寿命予測等を行うことが可能である。このようにマニピュレータ10では、検出機構400により、トリガレバー36の操作状態として、引き位置または押出し位置に達したことを検出するので、トリガレバー36の操作回数や使用状態の把握、分析を行うことが可能であり、このような分析を通じて、トリガレバー36自体や、トリガレバー36の操作に基づく力を機械的に伝達する機構エンドエフェクタ駆動機構320等の寿命予測等を行うことが可能である。また、検出機構400は、トリガレバー36が、引き位置に達したときと押出し位置に達したときの両方を検出するように構成されていてもよい。この場合、トリガレバー36が押出し位置に達したときに突出部402を検出できる位置に、上述した検出部404と同様の構成の第2の検出部を設ければよい。このような構成によれば、トリガレバー36の到達を複数の位置で検出することで、より詳細に使用状態を把握することが可能となり、寿命予測等の信頼性が向上する。検出機構400によれば、トリガレバー36の動作を、突出部402を介して、操作部14に設けた検出部404に伝達するので、トリガレバー36の動作角度を検出するための電子機器を作業部16に設ける必要がない。このため、作業部16を簡便に洗浄及び滅菌することができる。上記の検出機構400において、突出部402をトリガ操作子36bに設け、上記の検出部404をグリップハンドル26に設けてもよい。ところで、上述したように、先端動作部12は、トリガレバー36の操作に基づくエンドエフェクタ駆動機構320の動作をエンドエフェクタ300の開閉動作に変換する変換機構15と、複合入力部24の操作に基づく駆動部の駆動によりエンドエフェクタ300の姿勢を変化させる姿勢変更機構13とを有する。例えば、トリガレバー36を引き位置まで引いた状態では、図8に示すように、エンドエフェクタ駆動機構320が変換機構15をZ2方向に引っ張り、変換機構15を介して、第3回転体であるギア体146が主軸部材144に軸方向図8で右方向に押し付けられる。この結果、ギア体146の回転抵抗が大きくなる。また、トリガレバー36を押出し位置まで押し出した状態では、図7に示すように、エンドエフェクタ駆動機構320が変換機構15をZ1方向に押圧し、変換機構15を介して、第3回転体であるギア体146が主軸部材144に軸方向図7で左方向に押し付けられる。この結果、ギア体146の回転抵抗が大きくなる。ここで、ワイヤ80bにより歯車体126図6参照を回転させ、歯車体126と噛み合うギア体146を回転させることでエンドエフェクタ300をロール動作させるとき、その第2モータ50bの駆動トルクワイヤ80bの張力は、ロール軸Orを中心にギア体146を回転させようとするトルクだけでなく、干渉トルクとして、第1モータ50aの駆動トルクワイヤ80aにも作用することになる。すなわち、ヨー軸Oyを中心に主軸部材144を回動させようとするトルクとしても作用する。そして、ヨー軸Oyを中心に主軸部材144を回動させようとするトルクは、モータ50aの駆動トルクワイヤ80aの張力が受けることになる。第1モータ50aの駆動トルクワイヤ80aの張力に関連する駆動系にガタがあったり、駆動系の剛性が十分でなかったりする場合例えば、ワイヤの伸びは、機構干渉トルクにより、先端動作部12の軌跡精度や位置決め精度の低下が懸念される。より精密な姿勢制御を行うためには、フィードフォワード制御などにより、干渉トルクを補償する制御を行うことがよい。主軸部材144に対するギア体146の回転抵抗が小さいとき、すなわち、エンドエフェクタ300が何も把持していない状態では、ロール動作に起因する干渉トルクが小さいため、傾動動作の影響は少ない。ところが、主軸部材144に対するギア体146の回転抵抗が大きくなった状態、すなわち、エンドエフェクタ300が縫合用の湾曲針などを強く把持した状態で、ロール動作のためにギア体146をロール軸Orを中心に回転させると、干渉トルクが大きくなるため、傾動動作の影響が大きくなる。従って、把持している状態と把持していない状態を検出することで、主軸部材144に対するギア体146の回転抵抗、すなわち干渉トルクに応じた制御が可能となる。さらに、エンドエフェクタ300が大きく、強く開いた状態で、ロール動作のためにギア体146をロール軸Orを中心に回転させても、干渉トルクが大きくなるため、傾動動作の影響が大きくなる。そこで、上述のようなロール動作に起因して傾動動作が発生する問題に対処するため、図13に示した検出機構400を搭載したマニピュレータ10では、コントローラ29は、検出機構400からの検出結果に基づくトリガレバー36の操作状態に応じて、ロール動作に起因する傾動動作の発生を防止または抑制するように、プーリ130を駆動するための第1モータ50aを制御する。具体的には、コントローラ29は、ロール動作を行うための制御をする際に、トリガレバー36がその可動範囲の端部またはその近傍に位置する場合トリガレバー36が引き位置または押し出し位置にある場合には、プーリ130を駆動するための第1モータ50aに対して、傾動動作の発生を防止または抑制するように、ギア体146の回転抵抗の増大に対応した補償制御を行う。なお、トリガレバー36が押し出し位置に位置する場合にコントローラ29が行う上記の制御は、トリガレバー36が押出し位置に達したことを検出できるように検出機構400が構成されていることが前提となる。トリガレバー36が引き位置または押出し位置以外の位置にあるときには、コントローラ29は、モータ50aに対してロール動作に対応した通常の制御指令を与える。これに対し、トリガレバー36が引き位置または押出し位置にあるときには、コントローラ29は、ギア体146の回転抵抗の増大に対応した補正値を通常の制御指令値に加えて第1モータ50aを制御し、傾動動作の影響を小さくし、ロール動作のみを行うようにする。もちろん、引き位置または押し位置以外の位置にあるときにも、干渉トルクはゼロではないので、対応した補正値を制御指令に加えて第1モータ50aを制御してもよい。これにより、トリガレバー36を操作することに起因してギア体146の回転抵抗が大きくなっている場合でも、ロール動作をさせる際の先端動作部12の軌跡精度や位置決め精度を効果的に向上できる。2.6.2第2構成例に係る検出機構の説明次に、図15A及び図15Bを参照し、第2構成例に係る検出機構420について説明する。検出機構420は、トリガレバー36に設けられた突出部422検出用突出片と、操作部14に設けられた検出部424とを有し、突出部422がトリガレバー36のアーム部図13参照に固定され設けられ、トリガレバー36が引き位置に達したことを検出するように構成されている点で、第1構成例に係る検出機構400と同じである。一方、検出機構420は、検出部424の構成において検出機構400と異なる。すなわち、検出機構420の検出部424は、投光器424aと受光器424bとを有するフォトセンサとして構成されている。上記のように構成された検出部424では、トリガレバー36が押出し位置にあるときには、図15Aに示すように、突出部422が検出部424から退避しているため、検出部424が突出部422を検出しない。一方、トリガレバー36が図13でZ2方向に回動操作され、引き位置まで達すると、図15Bに示すように、突出部422が投光器424aと受光器424bとの間に入り、投光器424aからの光を遮断するので、トリガレバー36が引き位置に達したことが検出される。すなわち、光が遮断されたことをコントローラ29が認識し、これにより、トリガレバー36が引き位置に達したことが検出される。なお、検出機構420は、トリガレバー36が引き位置に達したことを検出するように構成されているが、これに代えて、トリガレバー36が押出し位置に達したことを検出するように構成されてもよい。また、検出機構420は、トリガレバー36が、引き位置に達しときと押出し位置に達したときの両方を検出するように構成されてもよい。検出機構420において、突出部422をトリガ操作子36b図13参照に設け、検出部424をグリップハンドル26に設けてもよい。第1構成例に係る検出機構400を搭載したマニピュレータ10と同様に、第2構成例に係る検出機構420を搭載したマニピュレータ10において、コントローラ29図13参照は、検出機構420からの検出結果に基づくトリガレバー36の操作状態に応じて、ロール動作に起因する傾動動作の発生を防止または抑制するように、モータ50aを制御する。これにより、第1構成例に係る検出機構400を搭載したマニピュレータ10と同様に、トリガレバー36を操作することに起因してギア体146の回転抵抗が大きくなっている場合でも、ロール動作をさせる際の先端動作部12の軌跡精度や位置決め精度を効果的に向上できる。2.6.3第3構成例に係る検出機構の説明次に、図16、図17A及び図17Bを参照し、第3構成例に係る検出機構430について説明する。図16では、押出し位置にあるときのトリガレバー36を実線で描いており、引き位置にあるときのトリガレバー36を二点鎖線で描いている。図16に示すように、第3構成例に係る検出機構430は、トリガレバー36が引き位置に達したことを検出するように構成されている。検出機構430は、トリガレバー36に設けられたカム体検出用突出片432と、操作部14に設けられた検出部434とを有する。カム体432は、トリガレバー36のアーム部に固定され設けられ、図示例では、Z2方向に突出するように設けられおり、トリガレバー36と一体的に動作する。すなわち、トリガレバー36が前後方向Z方向に揺動すると、カム体432も、トリガ軸39を回転支点として揺動する。検出部434は、作業部16を操作部14に装着した状態での操作部14における、カム体432に対向する位置に設けられており、作業部16が操作部14に装着された状態でカム体432を検出することによりトリガレバー36が上記の引き位置に達したことを検出する。図17Aは、図16においてトリガレバー36が押出し位置にあるときの検出機構430及びその周辺の一部省略拡大構成図である。図17Bは、図16においてトリガレバー36が引き位置にあるときの検出機構430及びその周辺の一部省略拡大構成図である。図17A及び図17Bに示すように、検出部434は、カム体432により押圧されてZ方向に移動する作動ロッド436と、作動ロッド436が挿通されて作動体の移動をガイドする筒状ガイド部材442と、作動ロッド436により押圧されるタクトスイッチ438と、タクトスイッチ438が設けられたスイッチ基板439と、タクトスイッチ438を覆い弾性変形可能な柔軟材料例えば、シリコーンゴムからなるスイッチカバー440とを有する。作動ロッド436は、筒状ガイド部材442に挿通され一部がタクトスイッチ438側に突出する軸部436aと、この軸部436aよりもカム体432側に設けられ上部カバー25a、25bの一部である隔壁17からカム体432側に露出する頭部436bとを有する。軸部436aの外周には、フランジ部436cが設けられ、このフランジ部436cと頭部436bとの間にはシール部材図示例では、Oリング450が配設さている。このシール部材450により、作動ロッド436の外周と筒状ガイド部材442の内周との間が液密にシールされている。筒状ガイド部材442の内部には、作動ロッド436をカム体432側に向けて弾性的に付勢するコイルバネ446が設けられている。コイルバネ446は、一端が作動ロッド436のフランジ部436cに当接し、他端が筒状ガイド部材442の内部に形成された肩部に当接している。作動ロッド436の軸部436aには、係止部材437が固定されており、係止部材437により筒状ガイド部材442から作動ロッド436がカム体432側に抜け出ることを防止している。筒状ガイド部材442は、中空円筒形であり、隔壁17に設けられた孔部449に挿通され、上部カバー25a、25bの内部において、筒状ガイド部材442の外周に設けられたネジ部にナット444が螺合している。これにより、筒状ガイド部材442が隔壁17に固定されている。隔壁17と筒状ガイド部材442との間には、シール部材図示例では、Oリング448が配設されており、シール部材448により、孔部449の内周面と筒状ガイド部材442の外周面とが液密にシールされている。スイッチ基板439は、ケーブルを介してコントローラ29に電気的に接続されており、スイッチ基板439から出力される信号がコントローラ29に送信される。一方、カム体432には、作動ロッド436の頭部436bと当接するカム面432aが設けられている。また、カム体432には、Z2方向に向かうに従ってY2方向に寄るように傾斜するとともに上記のカム面432aに連なる傾斜部432bが設けられている。図17Aで、カム体432がトリガ軸39を中心に反時計回りの方向に回動すると、カム面432aにより作動ロッド436がZ2方向に押圧され、コイルバネ446の弾発力に抗して移動するようになっている。上記のように構成された検出部434では、トリガレバー36が押出し位置にあるときには、図17Aに示すように、カム体432が作動ロッド436をZ2方向に押し込まないので、タクトスイッチ438は作動ロッド436に押圧されない。一方、トリガレバー36がZ2方向に回動操作され、引き位置まで達すると、図17Bに示すように、カム体432が作動ロッド436を押圧し、Z2方向に移動させるので、タクトスイッチ438がスイッチカバー440を介して押圧され、トリガレバー36が引き位置に達したことが検出される。すなわち、押圧されたことに対応する信号がタクトスイッチ438から出力され、この信号がコントローラ29に送信されることで、コントローラ29において、トリガレバー36が引き位置に達したことが認識される。第3構成例に係る検出機構430では、カム体432に適度な傾斜部432bを設けているので、トリガレバー36がどのような角度にあっても、作業部16を操作部14に装着することができる。トリガレバー36が引き位置にある場合でも、作業部16を操作部14に装着するとともに、作動ロッド436の先端部が、カム体432の傾斜部432bに接触し、Z2方向に押し込まれ、装着完了時には、トリガレバー36が引き位置にあることを検出することができる。なお、図示例の検出機構430は、トリガレバー36が引き位置に達したことを検出するように構成されているが、これに代えて、トリガレバー36が押出し位置に達したことを検出するように構成されてもよい。また、検出機構430は、トリガレバー36が、引き位置に達しときと押出し位置に達したときの両方を検出するように構成されてもよい。検出機構430において、カム体432をトリガ操作子36bに設け、上記の検出部434をグリップハンドル26に設けてもよい。検出機構430を搭載したマニピュレータ10では、トリガレバー36が引き位置または押出し位置に達する毎に、検出部434からの信号がコントローラ29に送信され、その回数がカウントされ、作業部16の識別番号毎の使用履歴データとして記憶される。なお、コントローラ29がホストコンピュータ31に接続可能である場合は、コントローラ29が、検出部434からの信号をホストコンピュータ31に転送し、ホストコンピュータ31において、トリガレバー36の操作回数を、作業部16の識別番号毎の使用履歴データとして記憶してもよい。このように検出機構430により、トリガレバー36の操作状態として、引き位置または押出し位置に達したことを検出する。従って、第1構成例に係る検出機構400を備えたマニピュレータ10と同様に、トリガレバー36の操作回数等の把握、分析が可能であり、エンドエフェクタ駆動機構320等の寿命予測等を行うことが可能である。検出機構430によれば、トリガレバー36の動作を、カム体432を介して、操作部14に設けた検出部434に伝達するので、トリガレバー36の動作角度を検出するための電子機器を作業部16に設ける必要がない。このため、作業部16を簡便に洗浄及び滅菌することができる。検出機構430において、隔壁17と筒状ガイド部材442との間、及び筒状ガイド部材442と作動ロッド436との間は、それぞれシール部材448、450でシールされているので、トリガレバー36側から上部カバー25a、25bの内部19への液体や塵埃の侵入を防止できる。第1構成例に係る検出機構400を搭載したマニピュレータ10と同様に、第3構成例に係る検出機構430を搭載したマニピュレータ10において、コントローラ29図16参照は、検出機構430からの検出結果に基づくトリガレバー36の操作状態に応じて、ロール動作に起因する傾動動作の発生を防止または抑制するように第1モータ50aを制御する。これにより、第1構成例に係る検出機構400を搭載したマニピュレータ10と同様に、トリガレバー36を操作することに起因してギア体146の回転抵抗が大きくなっている場合でも、ロール動作をさせる際の先端動作部12の軌跡精度や位置決め精度を効果的に向上できる。2.6.4第4構成例に係る検出機構の説明次に、図18A及び図18Bを参照し、第4構成例に係る検出機構430aについて説明する。検出機構430aは、トリガレバー36に設けられたカム体432検出用突出片と、操作部14に設けられた検出部434aとを有し、カム体432がトリガレバー36のアーム部36a図16参照に固定され設けられ、トリガレバー36が引き位置に達したことを検出するように構成されている点で、第3構成例に係る検出機構430と同じである。一方、検出機構430aの検出部434aは、タクトスイッチではなく、投光器460aと受光器460bとにより構成されるフォトセンサ460を有する。上記のように構成された検出部434aでは、トリガレバー36が押出し位置にあるときには、図18Aに示すように、カム体432が作動ロッド436をZ2方向に押し込まないので、作動ロッド436は投光器460aからの光を遮断しない。一方、トリガレバー36がZ2方向に回動操作され、引き位置まで達すると、図18Bに示すように、突出部が投光器460aと受光器460bとの間に入り、投光器460aからの光を遮断するので、トリガレバー36が引き位置に達したことが検出される。すなわち、光が遮断されたことをコントローラ29が認識し、これにより、トリガレバー36が引き位置に達したことが検出される。第4構成例に係る検出機構430aでは、カム体432に適度な傾斜部432bを設けているので、トリガレバー36がどのような角度にあっても、作業部16を操作部14に装着することができる。トリガレバー36が引き位置にある場合でも、作業部16を操作部14に装着するとともに、作動ロッド436の先端部が、カム体432の傾斜部432bに接触し、Z2方向に押し込まれ、装着完了時には、トリガレバー36が引き位置にあることを検出することができる。なお、図示例の検出機構430aは、トリガレバー36が引き位置に達したことを検出するように構成されているが、これに代えて、トリガレバー36が押出し位置に達したことを検出するように構成されてもよい。また、検出機構430aは、トリガレバー36が、引き位置に達しときと押出し位置に達したときの両方を検出するように構成されてもよい。検出機構430aにおいて、カム体432をトリガ操作子36bに設け、上記の検出部434aをグリップハンドル26に設けてもよい。このように検出機構430aにより、トリガレバー36の操作状態として、引き位置または押出し位置に達したことを検出する。従って、第1構成例に係る検出機構400を備えたマニピュレータ10と同様に、トリガレバー36の操作回数等の把握、分析が可能であり、エンドエフェクタ駆動機構320等の寿命予測等を行うことが可能である。検出機構430aによれば、トリガレバー36の動作を、カム体432を介して、操作部14に設けた検出部434aに伝達するので、トリガレバー36の動作角度を検出するための電子機器を作業部16に設ける必要がない。このため、作業部16を簡便に洗浄及び滅菌することができる。第1構成例に係る検出機構400を搭載したマニピュレータ10と同様に、第4構成例に係る検出機構430aを搭載したマニピュレータ10において、コントローラ29図16参照は、検出機構430aからの検出結果に基づくトリガレバー36の操作状態に応じて、ロール動作に起因して傾動動作の発生を防止または抑制するようにモータ50aを制御する。これにより、第1構成例に係る検出機構400を搭載したマニピュレータ10と同様に、トリガレバー36を操作することに起因してギア体146の回転抵抗が大きくなっている場合でも、ロール動作をさせる際の先端動作部12の軌跡精度や位置決め精度を効果的に向上できる。上述した第1~第4構成例に係る検出機構400、420、430、430aでは、検出部の感知手段としてタクトスイッチまたはフォトセンサを用いたが、別の感知手段として、磁気センサ、近接センサ等を用いてもよい。2.6.5第5構成例に係る検出機構の説明次に、図19及び図20を参照し、第5構成例に係る検出機構470について説明する。図19は、検出機構470を備えたマニピュレータ10の側面図であり、図20は、検出機構470を備えたマニピュレータ10の一部省略平面図である。第5構成例に係る検出機構470は、トリガレバー36の動作方向、つまり回動方向の位置を検出するように構成されている。図19に示すように、トリガレバー36は、最もZ1側に回動した最進出位置P1から、最もZ2側に回動した最後退位置P2までの角度θの可動範囲を有する。検出機構470は、トリガレバー36と一体的に動作する駆動要素472と、操作部14に設けられ作業部16が操作部14に装着された状態で駆動要素472に連動する従動要素474と、従動要素474の動作方向の位置を検出する検出部476とを有する。図示例において、駆動要素472は、トリガレバー36の回動軸心回りに周方向に延在する歯を有する第1ギア部472Aであり、従動要素474は、操作部14に回動自在に設けられ作業部16が操作部14に装着された状態で第1ギア部472Aと噛み合う第2ギア部474Aであり、検出部476は、第2ギア部474Aの回転角度を検出する回転検出器476Aである。図20に示すように、第1ギア部472Aは、トリガレバー36と一体的に回転するように設けられている。すなわち、第1ギア部472Aは、トリガレバー36と一体的に回転するトリガ軸39に固定されており、トリガレバー36が前後方向Z方向に回動すると、第1ギア部472Aも、トリガ軸39を回転支点として回動する。なお、図示例の第1ギア部472Aでは、全周に歯が形成されているが、トリガレバー36の可動範囲の全範囲で第2ギア部474Aと噛み合うことができれば、外周の一部のみに歯が形成されてもよい。第2ギア部474Aは、上部カバー25bの側面に設けられている。回転検出器476Aは、上部カバー25a、25bの内部19に設けられている。第2ギア部474Aと回転検出器476Aとは、上部カバー25a、25bを貫通する軸480を介して連結されている。上部カバー25a、25bと軸との間には、シール部材図示例では、Oリング478が配置され、シール部材478により、外部から上部カバー25a、25bの内部19への液体や塵埃の進入が防止される。回転検出器476Aとしては、例えば、ロータリエンコーダ、ポテンショメータ、レゾルバ等を用いることができる。ロータリエンコーダとしては、インクリメンタルエンコーダとアブソリュートエンコーダとがあるが、いずれを用いてもよい。回転検出器476Aは、ケーブル28を介してコントローラ29に電気的に接続されており、回転検出器476Aから出力される信号は、コントローラ29に送信されるようになっている。上記のように構成された検出機構470では、トリガレバー36が回動操作されると、トリガレバー36に設けられた第1ギア部472Aがトリガレバー36と一体的にトリガ軸39を中心に回転する。また、第1ギア部472Aの回転に伴い、第1ギア部472Aと噛み合う第2ギア部474Aが回転し、第2ギア部474Aの回転角度が回転検出器476Aにより検出され、トリガレバー36の動作角度が検出される。すなわち、回転検出器476Aから回転角度に対応する信号が出力され、この信号がコントローラ29に送信され、コントローラ29において、回転検出器476Aからの信号に基づいてトリガレバー36の動作角度が演算される。なお、回転検出器476Aがインクリメンタルエンコーダである場合、インクリメンタルエンコーダからは回転角度の変化に応じてパルスが出力されるだけであり、トリガレバー36の絶対角度を直接検出することはできない。一方、トリガレバー36の可動範囲最大回転角度θは既知であるので、使用時の回転角度範囲からトリガレバー36の絶対角度を推測することが可能である。そこで、回転検出器476Aがインクリメンタルエンコーダである場合、コントローラ29は、マニピュレータ10の使用時において、トリガレバー36の可動範囲θと回転検出器476Aで検出した回転角度範囲とに基づいて、トリガレバー36の絶対角度を推定演算する。このように、インクリメンタルエンコーダの検出信号からトリガレバー36の絶対角度を推定することで、簡素な構成で、トリガレバー36の動作角度の検出を行うことができる。検出機構470を搭載したマニピュレータ10では、マニピュレータ10の使用中、所定のサンプリングタイム毎に、トリガレバー36の動作角度が検出され、作業部16の識別番号毎の使用履歴データとして記憶される。すなわち、マニピュレータ10では、トリガレバー36の操作回数や使用状態を検出記憶でき、この操作回数や使用状態を利用して、トリガレバー36自体や、トリガレバー36の操作に基づく力を機械的に伝達する機構エンドエフェクタ駆動機構320等図2参照の寿命予測等を行うことが可能である。特に、第5構成例に係る検出機構470によれば、トリガレバー36の動作角度を検出するので、第1~第4構成例に係る検出機構400、420、430、430aと比較して、トリガレバー36の使用状態をより詳細に把握することが可能となり、寿命予測等の信頼性が向上する。なお、コントローラ29がホストコンピュータ31に接続可能である場合は、コントローラ29が、検出部476からの信号をホストコンピュータ31に転送し、ホストコンピュータ31において、トリガレバー36の操作回数や使用状態を、作業部16の識別番号毎の使用履歴データとして記憶してもよい。検出機構470によれば、トリガレバーの動作を、突出部402を介して、操作部14に設けた検出部404に伝達するので、トリガレバー36の動作位置を検出するための電子機器を作業部16に設ける必要がない。このため、作業部16を簡便に洗浄及び滅菌することができる。第1構成例に係る検出機構400を搭載したマニピュレータ10と同様に、第5構成例に係る検出機構470を搭載したマニピュレータ10において、コントローラ29は、検出機構470からの検出結果に基づくトリガレバー36の操作状態に応じて、ロール動作に起因する傾動動作の発生を防止または抑制するように第1モータ50aを制御する。すなわち、コントローラ29は、検出機構470の検出結果に基づいてトリガレバー36の動作角度を監視し、ロール動作を行うための制御をする際に、トリガレバー36が押し出し位置P1またはその近傍または引き位置P2またはその近傍にある場合には、第1及び第2モータ50a、50bに対して、傾動動作の発生を防止または抑制するように、ギア体146図6、図7等参照の回転抵抗の増大に対応した補償制御を行う。これにより、第5構成例に係る検出機構470を搭載したマニピュレータ10によっても、第1構成例に係る検出機構400を搭載したマニピュレータ10と同様に、トリガレバー36を操作することに起因してギア体146の回転抵抗が大きくなっている場合でも、ロール動作をさせる際の先端動作部12の軌跡精度や位置決め精度を効果的に向上できる。図19及び図20に示すように、トリガレバー36の回転軸心と、第2ギア部474Aの回転軸心とは、作業部16が操作部14に装着された状態でシャフトの延在方向Z方向にずれて位置することが好ましい。この構成より、作業部16を操作部14に装着する際に、作業部16に設けられた第1ギア部472Aと、操作部14に設けられた第2ギア部474Aとが、Z方向にオフセットするので、第1ギア部472Aと第2ギア部474Aとの噛み合わせ作業を円滑に行うことができる。このため、作業部16の操作部14への装着作業をスムーズに行うことができる。なお、トリガレバー36の回転を回転検出器476Aに伝達する機構として、磁気カップリングを採用してもよい。すなわち、トリガレバー36に設けられる駆動要素472と、操作部14に設けられる従動要素474のうち少なくとも一方を永久磁石が配置された円板として構成し、他方を永久磁石が配置された円板または強磁性体からなる円板として構成し、このように構成した駆動要素472と従動要素474とにより磁気カップリングを構成してもよい。このような磁気カップリングによっても、トリガレバー36の動作位置を検出するための電子機器を作業部16に設ける必要がないので、作業部16を簡便に洗浄及び滅菌することができる。3.手術用ロボットシステムの説明本発明は、例えば、図21に示すような手術用ロボットシステム500に適用することもできる。手術用ロボットシステム500は、多関節型のロボットアーム502と、ロボットアームを制御するコンソール504とを有し、ロボットアーム502の先端には前記のマニピュレータ本体11と同じ機構が設けられている。ロボットアーム502の先端部508には、操作部14に代えて、内部に駆動部30を収納した基部14aが固定され、該基部14aに対して、前記の先端動作部12が設けられた作業部16が着脱可能に取り付けられる。ロボットアーム502は、作業部16を移動させる手段であればよく、据置型に限らず、例えば自律移動型でもよい。ロボットアーム502は、独立的な6以上の関節回転軸やスライド軸等を有すると、作業部16の位置及び向きを任意に設定できて好適である。先端のマニピュレータ本体11を構成する基部14aは、ロボットアーム502の先端部508と一体化している。コンソール504には、操作指令部としての2つのジョイスティック506と、モニタ510が設けられている。コンソール504は、テーブル型、制御盤型等の構成を採り得る。ロボットアーム502は、コンソール504の作用下によって動作し、プログラムによる自動動作や、コンソール504に設けられたジョイスティック506に倣った操作、及びこれらの複合的な動作をする構成にしてもよい。コンソール504は、前記のコントローラ29の機能を含んでいる。2つのジョイスティック506により、2台のロボットアーム502を個別に操作することが可能である。なお、図21では、ロボットアーム502を1台だけ図示している。2つのジョイスティック506は、両手で操作し易い位置に設けられている。ジョイスティック506は、上下動作、左右動作、捻り動作、及び傾動動作が可能であり、これらの動作に応じてロボットアーム502を動かすことができる。ジョイスティック506はマスターアームであってもよい。ジョイスティック506には、グリップハンドル26Aと、押し引き操作されるトリガレバー36Aと、回動操作及び傾動操作される複合操作部24Aとが設けられている。トリガレバー36Aは、前記のトリガレバー36図1参照に代わるものであり、該トリガレバー36Aを操作することにより、図示しないモータ人手によって操作する入力部に連動するアクチュエータを介して2本のロッド82a、82b図2参照。図21中には図示せずが進退駆動することができる。複合操作部24Aは、前記の複合入力部24図12参照に代わるものであり、複合操作部24Aを操作することにより、その操作内容に応じて、コンソール504により駆動部30が制御され、先端動作部12のロール動作、傾動動作またはこれらの複合動作が行われる。ロボットアーム502とコンソール504との間の通信手段は、有線、無線、ネットワークまたはこれらの組合せでよい。モニタ510には、軟性鏡による画像等の情報が表示される。上記において、本発明について好適な実施の形態を挙げて説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能なことは言うまでもない。