"アクセスポイントの位置を追跡するための方法であって、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントと通信する1つまたは複数のロケーションアウェアな局を提供することと、ここにおいて、各ロケーションアウェアな局が既知の位置を有し、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが不明な位置を有する、前記ロケーションアウェアな局の前記位置のうちの1つまたは複数から前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの粗い位置推定値を決定することと、前記粗い位置推定値がエラー許容度を満たすまで、ある期間にわたって、前記ロケーションアウェアな局のうちの1つまたは複数から取得された範囲測定データに基づいて前記粗い位置推定値を精緻化することと、前記精緻化された粗い位置推定値を、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの前記位置として使用することとを備える方法。前記粗い位置推定値を決定することが、前記ロケーションアウェアな局の前記位置の加重平均に基づいて、前記コースの位置推定値を推定することをさらに備える、請求項1に記載の方法。前記加重平均が受信信号強度インジケータまたはタイミング測定値に基づく請求項2に記載の方法。前記粗い位置推定値を精緻化することが、EKFを使用して、前記粗い位置推定値が前記エラー許容度を満たすまで、前記期間内の各時間ステップで、前記粗い位置推定値を精緻化することをさらに備える請求項1に記載の方法。前記ロケーションアウェアな局の現在の位置、および前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの現在の位置に対する前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの前記位置を追跡することと、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが移動したことを決定することと、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの新しい位置を計算することとをさらに備える請求項1に記載の方法。前記粗い位置推定を決定することが、第2の期間にわたってロケーションアウェアな局の範囲測定値をサンプリングすることによって、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの移動を確認することをさらに備える、請求項5に記載の方法。前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの前記位置に関連付けられたテスト統計値を提供することと、前記テスト統計値が移動を示すかどうかを決定することと、第2の期間にわたって1つまたは複数の追加のテスト統計値を計算することによって、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの移動を確認することとをさらに備える請求項1に記載の方法。前記粗い位置推定を決定することが、信頼レベルに基づいて前記テスト統計値を閾値と比較することをさらに備える、請求項7に記載の方法。前記既知の位置が、衛星測位システムおよびワイヤレス通信測位システムのうちの1つの中の位置である、請求項1に記載の方法。アクセスポイントの位置を追跡するための装置であって、1つまたは複数のロケーションアウェアな局から位置および測定データを受信するためのワイヤレス受信機と、ここにおいて、前記ロケーションアウェアな局が、不明な位置を有する前記装置と通信する、前記ワイヤレス受信機に結合されたプロセッサと、ここにおいて、前記プロセッサは、予測された推定値が閾値を満たすまで、ある期間にわたって、前記位置の予測された推定値および前記位置の測定値を加重平均することによって、前記装置の前記位置を決定するように構成される、を備える装置。前記測定値が、1つまたは複数のロケーションアウェアな局から受信された測定データに基づく、請求項10に記載の装置。前記プロセッサが、前記ロケーションアウェアな局のうちの1つまたは複数から受信された位置データに基づいて、初期位置推定値を決定し、前記予測された推定値が前記閾値を満たすまで、前記ロケーションアウェアな局の測定データを使用して、前記期間における各時間ステップにおいて精緻化される初期位置推定値として、粗い位置推定値に基づいて、予測された推定値を決定する、請求項10に記載の装置。前記プロセッサが、前記装置の前記位置を決定するために、EKFを利用する、請求項10に記載の装置。前記プロセッサが、1つまたは複数のロケーションアウェアな局の位置に基づいて、前記装置の前記位置の移動について追跡する、請求項10に記載の装置。前記プロセッサが、第2の期間にわたって1つまたは複数のロケーションアウェアな局の位置をサンプリングすることによって、前記装置の前記位置の移動を確認する、請求項14に記載の装置。アクセスポイントの位置を追跡するためのシステムであって、ワイヤレス通信システムと、複数の局のそれぞれに、および複数のアクセスポイントのそれぞれに、位置を関連付ける測位システムと、少なくとも1つのロケーションアンアウェアなアクセスポイントと、ここにおいて、各ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが不明な位置を有し、各ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが前記ワイヤレス通信システムにリンクされ、前記不明な位置が前記測位システムに関連付けられる、少なくとも1つのロケーションアウェアな局と、ここにおいて、各ロケーションアウェアな局が既知の位置を有し、各ロケーションアウェアな局が前記ワイヤレス通信システムにリンクされ、前記既知の位置が前記測位システムに関連付けられる、を備え、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが、前記ロケーションアウェアなアクセスポイントの前記位置に基づいて、前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの既知の位置の初期推定値を決定し、位置が決定されるまで、ある期間にわたって、前記ロケーションアウェアな局の範囲測定値を使用して前記初期推定値を精緻化するシステム。前記ロケーションアウェアな局の位置を記憶し、および/または前記ロケーションアウェアな局の範囲測定値を記憶するためのロケーションサーバをさらに備える請求項16に記載のシステム。前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが、前記ロケーションサーバから前記ロケーションアウェアなアクセスポイントの前記位置を取得する、請求項17に記載のシステム。前記ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが、前記ロケーションサーバから前記ロケーションアウェアなアクセスポイントの前記範囲測定値を取得する、請求項17に記載のシステム。前記測位システムが衛星システムまたはセルラーネットワークを備える請求項17に記載のシステム。0016図1は、いくつかの実施形態で使用するための通信システム100の例示的な構成を示す。ワイヤレス通信システム110を介して1つまたは複数の局stations104と通信する1つまたは複数のアクセスポイント102を有する通信システム100が示される。各アクセスポイント102は、ワイヤードリンク114を介して通信ネットワーク106に結合されている。ロケーションサーバ108もまた、通信ネットワーク106に結合することができる。アクセスポイント102および局104のそれぞれは、衛星システム112に結合することができる。0017アクセスポイント102は、ワイヤレスデバイスを通信ネットワーク106と接続するための機能を有するブリッジである。一般的に、アクセスポイント102は、たとえばイーサネットネットワーキングプロトコルを使用する同軸ケーブルツイストペアなどのワイヤードリンクを介して通信ネットワーク106に結合される。通信ネットワーク106は、限定はしないが、インターネットなど、任意の構成で構築される任意のタイプのネットワークとすることができる。0018各局104は、限定はしないが、携帯電話、PDA、パーソナルコンピュータ、サーバ、任意のタイプのコンピューティングデバイスなど、任意のタイプのワイヤレスデバイスとすることができる。各アクセスポイント102は、ワイヤレス通信システム110を介して1つまたは複数の局104と通信する。いくつかの実施形態では、アクセスポイント102は、セルラーネットワークにおいて使用される座標系内のある位置に関連付けられる。アクセスポイント102は、本明細書で説明する技術を利用して、ワイヤレス通信システム110からその位置を直接受信することなく、その座標系内のその位置を決定することができる。0019IEEE802.11標準に従って動作するワイヤレス通信システムにおいて、アクセスポイントおよび局は、フレームと呼ばれる送信を介して通信する。アクセスポイントは、それらの存在を告知し、それらの識別および位置に関する情報を中継するために、ビーコンフレームを定期的に送信する。局は、一般的に、無線チャネルを監視し、範囲内にあるビーコンフレームまたはビーコンをリッスンする。局は、アクセスポイントと連携してassociateswithanaccesspoint、通信ネットワーク106へのアクセスおよびそれによって提供されるサービスを取得する。局は、関連要求フレームassociationrequestframeを使用して、アクセスポイントと連携する。アクセスポイントは、関連要求の受入れまたは拒否を含む関連応答フレームassociationresponseframeを局に送り返す。0020局またはアクセスポイントは、それが別の局またはアクセスポイントからの情報を必要とするとき、プローブ要求フレームproberequestframeを送信する。プローブ要求フレームに対して応答するアクセスポイントまたは局は、要求された情報を含むプローブ応答フレームproberesponseframeを送ることによって応答する。0021各アクセスポイント102および局104は、たとえばGPS、GLONASSなど、衛星システム全地球航法衛星システムglobalnavigationsatellitesystemGNSSとも呼ばれる112における1つまたは複数の衛星と通信することができる。アクセスポイントがGPS受信機を有する場合、アクセスポイントは、GNSSからその位置を決定することができる。しかしながら、GPS受信機が信号を受信することができない場合、アクセスポイントは、本明細書で説明する技術を利用して、その位置を決定することができる。0022図2は、アクセスポイント102の例示的な構成を示す。送信機/受信機ユニット122に結合される少なくとも1つのアンテナ120、ネットワークインターフェース132、コントローラ134、およびメモリ136を有するアクセスポイント102が示される。アンテナ120は、送信機/受信機ユニット122に結合され、WiFi信号の送信および受信に使用される。送信機/受信機ユニット122は、サテライトシステム112図1との間で信号を受信および送信するための衛星回路図示せずを含み得る。さらに、送信機/受信機ユニット122は、アンテナ120を介して、ワイヤレス通信システム110図1との間でワイヤレス信号を受信および送信するためのWiFi回路図示せずを含み得る。ネットワークインターフェース132は、ワイヤードリンク114を介して通信ネットワーク106と通信するために使用され、コントローラ134は、アクセスポイント内の処理を管理し、制御し、メモリ136は、アクセスポイント102の動作で使用される命令およびデータを記憶するために使用される。0023メモリ136は、実行可能手順、コード、アプリケーション、およびデータを記憶することができる非一時的コンピュータ可読媒体である。それは、メモリデバイスたとえば、ランダムアクセスメモリ、読取り専用メモリ、フラッシュメモリなど、磁気記憶装置、揮発性記憶装置、不揮発性記憶装置、光記憶装置、DVD、CDなどのうちの任意のタイプとすることができる。メモリ136は、以下のような命令およびデータオペレーティングシステム138セルフポジションロケーション手順selfpositionlocationprocedure140ロケーションアウェアな局からの範囲測定データ142ロケーションアウェアな局からの位置データlocationdata144他のアプリケーションおよびデータ146を含み得る。0024再び図1を参照すると、ロケーションサーバ108は、通信ネットワーク106を介してアクセスポイント102およびしたがって局104と通信するコンピューティングデバイスである。ロケーションサーバ108は、限定はしないが、サーバ、パーソナルコンピュータ、PDA、携帯電話など、任意のタイプのコンピューティングデバイスとすることができる。ロケーションサーバ108は、様々なアクセスポイントおよび局の位置をリファレンスデータベースに記憶し、必要に応じて追加の計算およびリソースを提供するために使用することができる。図3を参照すると、ロケーションサーバ108は、少なくとも、送信機/受信機ユニット152に結合されたアンテナ150、ロケーションサーバ108の動作を制御するプロセッサ162、通信ネットワーク106と通信するためのネットワークインターフェース164、およびメモリ154を含み得る。メモリ154は、実行可能手順、コード、アプリケーション、およびデータを記憶することができる非一時的コンピュータ可読媒体である。それは、メモリデバイスたとえば、ランダムアクセスメモリ、読取り専用メモリ、フラッシュメモリなど、磁気記憶装置、揮発性記憶装置、不揮発性記憶装置、光記憶装置、DVD、CDなどのうちの任意のタイプとすることができる。メモリ154は、以下のような命令およびデータオペレーティングシステム156様々な局およびアクセスポイントの位置および/または測定データを記憶するリファレンスデータベース158他のアプリケーションおよびデータ160を含み得る。0025次に、上記の通信システムによって利用されるセルフポジショニング方法の実施形態に目を向ける。0026セルフポジショニングプロセスは、アクセスポイントの位置を推定するために、拡張カルマンフィルタEKFと呼ばれる推定技法を使用する。EKFは、ノイズのある測定値から非線形の確率的微分可能関数によって管理される離散時間制御システムの状態を推定する。本質的に、本方法は、ノイズによって損なわれる、および、状態の関数である、変数を測定することによって、測定できないシステムの状態を推定する。0027システムの状態は、アクセスポイントの未知の位置unknownpositionである。EKFは、各時間ステップkにおける状態方程式、および各時間ステップkにおける出力方程式によってシステムの状態を表す。状態方程式は、差分方程式または遷移モデルfによって管理され、これは時間ステップk-1における状態を現在のステップkに関係付ける。時間ステップkにおける状態方程式は、以下のように数学的に表される。xkfwk1式中、xkは時間ステップkにおける状態であり、fは状態遷移モデル線形または非線形であり、wkは共分散Qkwk~N0,Qkとゼロ平均をもつガウス分布から引き出されるプロセスノイズベクトルprocessnoisevectorであり、式中、Qkは、プロセスノイズ共分散行列processnoisecovariancematrixである。0028出力方程式は、測定ノイズを考慮に入れて、非線形差分方程式または遷移モデルhの関数として、時間ステップkにおけるシステムの状態の測定値を表す。時間ステップkにおける出力方程式は、以下のように数学的に表される。zkhvk式中、zkはxkの状態の測定値であり、hは状態空間を測定空間にマッピングする非線形測定遷移モデルであり、vkは共分散Rkvk~N0,Rkとゼロ平均をもつガウス分布から引き出される測定ノイズmeasurementnoiseであり、式中、Rkは、測定ノイズ共分散行列measurementnoisecovariancematrixである。0029時間ステップkにおける状態は、xkとして表される。状態xは、数学的にベクトルとして表すことができ、ベクトルにおける各エントリは、位置を表す。たとえば、状態ベクトルxは、タプル緯度、経度、高度によって表される3次元ベクトル、緯度、経度として表される2次元ベクトル、または地理的座標系内で使用される任意の他の表現とすることができる。0030拡張カルマンフィルタは、予測フェーズおよび更新フェーズの2つのフェーズからなる。予測フェーズでは、現在の時間ステップkにおける予測された状態推定値が前の時間ステップk-1から推定される。予測された状態推定値は、現在の時間ステップkで観察される測定データを含まない。第2のフェーズは、更新フェーズであり、予測された状態推定値が現在の時間ステップで観察される測定データと結合されて、精緻化された状態推定値が生成される。予測フェーズおよび更新フェーズは、状態推定値が所定のエラー許容度内に収束するまである時間期間にわたって時間ステップごとに反復または繰り返される。0031予測フェーズは、以下のように、予測された状態およびその対応する予測された共分散を生成する。予測された状態予測された共分散式中、k=時間ステップ、xk=時間ステップkにおける状態、Qk=時間ステップkにおけるプロセスノイズ共分散行列である。0032更新フェーズは、以下のように、更新された状態およびその共分散を生成する。革新Innovation革新共分散InnovationCovarianceカルマンゲイン更新された状態更新された共分散上式で、zkは、測定行列であり、数学的にzk=hxkvkとして表され、式中、vkは測定ノイズである。Hkは、xに関するhの偏導関数partialderivativesのヤコビ行列Jacobianmatrixであり、数学的にとして表される。Rkは、測定ノイズ共分散行列であり、Iは、恒等行列identitymatrixである。0033次に、セルフポジショニング方法におけるEKFの使用のより詳細な説明に目を向ける。0034図4を参照すると、セルフポジショニング手順140は、アクセスポイントの正確な位置がわかっているかどうかを決定することによって開始するステップ164。正確な位置は、アクセスポイントが測位システムから直接決定された位置であり、その関連する局からの位置データに基づいて推定されるのではない。アクセスポイントの正確な位置がわかっている場合ステップ164-はい、アクセスポイントは、その局がセルフポジショニングしステップ168、その位置からの任意の移動を追跡するステップ170のを助けることに関与することができる。ステップ168および170について、以下でより詳細に説明する。0035正確な位置がわかっていないときステップ164-いいえ、手順140は、それ自体の位置の決定を始めるステップ166。図5を参照すると、アクセスポイントがその位置をわかっていないので、アクセスポイントは、その局が各自の位置を決定するのを助けることへの関与を一時停止するように構成されるステップ180。0036次に、EKFを初期化するために、初期状態推定値および対応する初期状態誤差共分散initialstateerrorcovarianceP0が計算されるステップ182。一実施形態において、初期状態推定値は、ロケーションアウェアな局の位置から決定される。いくつかの実施形態では、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、参照により本明細書に組み込まれる、2010年7月20日に出願された出願番号第12/840,155号の、AtherosCommunications,Inc.に委譲された、Management-PacketCommunicationofGPSSatellitePositionsという名称で米国特許出願に記載されているブロードキャストフレームを使用してこれらの位置を取得することができる。0037要するに、ビーコンフレームの情報要素は、その受信範囲内のアクセスポイントに、局の位置データおよび関連の品質評価qualityestimateをブロードキャストするために、局によって使用される。この位置データは、ビーコンフレームを介して一定の間隔でブロードキャストすることもできる。代わりに、この位置データおよび品質評価を取得するために、プローブ要求proberequestを局またはアクセスポイントのいずれかによって発行することができる。プローブ要求を受信する局は、その位置データおよび/または品質評価で応答する。0038初期時間ステップにおいて、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが1つのロケーションアウェアな局に関連付けられているisassociatedwith場合、そのロケーションアウェアな局の位置が初期状態推定値として使用される。初期状態誤差共分散は、アクセスポイントの品質評価または最大範囲に基づき得る。アクセスポイントが2つ以上のロケーションアウェアな局に関連付けられている場合、初期状態推定値は、ロケーションアウェアな局の位置の加重平均であり得る。重みは、ロケーションアウェアな局からの着信信号の電力の受信信号強度または任意の他の信号品質測定値に基づき得る。代わりに、重みは、ロケーションアウェアな局からのタイミング測定値に基づき得る。そのようなタイミング測定値の例には、限定はしないが、典型的な到着時間classictimeofarrivalTOA測定値、往復時間roundtriptimeRTT測定値、および観測時間差observedtimedifferenceOTD測定値がある。別の実施形態では、重みは、信号品質および/またはタイミング測定値の任意の組合せとすることができる。ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが4つ以上のロケーションアウェアな局に関連付けられているさらに別の実施形態では、初期状態推定値は、よく知られているバッチ処理された複数の最小2乗技法のうちのいずれか1つを使用して決定することができる。0039次に、初期状態推定値は、EKFを使用してアクセスポイントの位置を推定することによって精緻化されるステップ184。図6は、所定のエラー許容度内で位置を推定するために使用されるステップを表す。図6を参照すると、EKFは、プロセスが収束するまで、時間ステップkごとに繰り返すステップ190。ステップ192で、EKFは、上記の方程式1および2に関して上記で説明したように、予測された位置推定値およびその共分散を計算する。ステップ192は、上記で説明したEKFの予測フェーズである。0040ステップ194では、EFKは、そのロケーションアウェアな局から測定データを取得する。位置がタプルx,yとして表される実施形態では、測定データは、以下のように数学的に表すことができる。式中、xk,ykは、時間kにおけるロケーションアンアウェアなアクセスポイントの座標を表し、は、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの範囲内のすべてのiについての時間kにおける局iの座標を表し、は、変数によるゼロ平均ガウス型白色ノイズzeromeanGaussianwhitenoiseであると考えられる測定ノイズであり、関数hiは、状態に関して微分可能である。0041アクセスポイントは、いくつかの方法のうちのいずれか1つでこの測定データを取得することができる。いくつかの実施形態では、測定データは、ロケーションアウェアな局から取得されるタイミング測定値から導出することができる。これらのタイミング測定値は、典型的な到着時間TOA測定値、往復時間RTT測定値、および観測時間差OTD測定値のうちのいずれか1つとすることができる。0042いくつかの他の実施形態では、範囲または距離測定データは、参照により本明細書に組み込まれる、出願番号第12/553,757号の、2009年9月3日に出願された、AtherosCommunications,Inc.に委譲された、Synchronization-FreeStationLocatorInWirelessNetworkという名称の米国特許出願に記載されているものなど、より高度な測定から導出することができる。要するに、本特許出願は、アクセスポイントからの局の距離または範囲を決定するためのいくつかの異なる実施形態を提供する。いくつかの実施形態では、アクセスポイントは、局にユニキャストunicastを送り、その出発時間timeofdepartureTODに注目する。局は、ユニキャストパケットを受信し、その到着時間TOADに注目する。局は、確認応答パケットをアクセスポイントに送り返し、その出発時間TODD_ACKに注目する。アクセスポイントは、確認応答パケットを受信し、その到着時間TOAD_ACKに注目する。アクセスポイントと局との間の距離は、TOAD_ACKとTODDとの間の第1の差、およびTODD_ACKとTOADとの間の第2の差を使用して決定することができる。本特許出願で説明する他の実施形態を、ステップ194で範囲測定データを取得するために使用することもできる。0043次に、ステップ196で、EKFは、上記の方程式3~7に関して上記で説明したように、予測された状態推定値および共分散を測定データで更新する。ステップ196は、上記で説明したEKFの更新フェーズである。0044プロセスは、ステップ198で収束についてのテストを行う。EKFは、現在の時間ステップkにおける状態推定値と前の時間ステップk-1における状態推定値との間の差がユーザ定義のエラー許容度内であるとき、収束する。数学的に、以下の状態が発生すると、EKFは収束する。式中、εはユーザ定義のエラー許容度である。収束基準が満たされない場合、EKFは、次の時間ステップについて、ステップ192~198の別の繰返しを進む。そうではなく、収束基準が満たされる場合、現在の状態推定値がアクセスポイントの位置とみなされる。0045再び図5を参照すると、手順140は、その位置が決定された後、アクセスポイントの移動の検出において使用するためのテスト統計値を決定するステップ186。一般に、テスト統計値は、以下のように、数学的に定義することができる。式中、kは収束の時間ステップである。0046再び図4を参照すると、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、その位置をひとたび知ると、そのロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、複数の他の局がそれらのセルフポジショニングを決定するのを助けることに関与することができるステップ170。そのロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、その位置をブロードキャストすることによって、または、その位置でプローブ要求に応答することによって、複数の他の局またはアクセスポイントを助けることができる。上述のように、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、一定の間隔でビーコンフレームを送信する。これらのビーコンフレームで、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの位置データおよび品質評価を送信することができる。ビーコンフレームの受信範囲内の複数の局は、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントの位置および品質評価を受信することができる。代わりに、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、その位置を要求するプローブ要求に応答することができる。0047さらに、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、そのロケーションアンアウェアなアクセスポイントがその位置を再度決定することを必要とすることを示す任意の移動について追跡するステップ170。いくつかの実施形態では、位置の移動の監視は、カイ2乗検定chisquaretestingを使用して実行される。この技法を使用して、手順140は、テスト統計値すなわち、予想される状態と現在の測定された状態との間に有意差significantdifferenceがないことを述べる帰無仮説nullhypothesisを常にテストしている。このテストは、テスト統計値tkがnkの自由度でカイ2乗確率変数Chisquarerandomvariableについての信頼領域1-αに含まれるかどうかを決定することによって実行される。信頼レベルαは、ユーザ定義のパラメータである。特定の信頼レベルαについて、ユーザ定義の閾値χ2αが与えられれば、仮説テストは、ユーザ定義の閾値χ2αに対してテスト統計値tkがどこにあるかをテストする。tk<χ2αであるとき、移動がないことが示され、tk>χ2αであるとき、移動が検出される。0048図7を参照すると、ステップ202で、tk<χ2αであるかまたはtk>χ2αであるかを決定することによって、テスト統計値において仮説テストが実行される。移動が検出されない場合ステップ204-いいえ、手順170は再び仮説をテストするステップ202。このテストは、ランダムに、連続的に、または、ユーザ定義の間隔で実行することができる。0049移動が検出された場合ステップ204-はい、手順170は移動が起こったことを確認するステップ206。時間kにおける単一のテスト統計値は、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントが移動していることを確認するのに十分ではない場合がある。時間間隔[k,kN-1]内のいくつかのテスト統計値の組合せとしてテスト統計値を公式化することformulatingによって、移動の確認を決定することができ、式中、Nは追加の時間ステップの数であり、kは仮説テストが最初に失敗した時間ステップである。この新しいテスト統計値は、時間間隔[k,kN-1]内でとられるテスト統計値の平均とすることができる。ステップ208で、特定の信頼レベルαについて、ユーザ定義の閾値χ2αに対して時間間隔[k,kN-1]内でとられるテスト統計値の平均をテストすることによって、移動の確認が決定される。移動が確認された場合ステップ208-はい、新しい位置は、上記で説明した方法で決定されるステップ166。そうではなく、移動が確認されない場合ステップ208-いいえ、手順170は、任意の他の移動について、追跡を続けるステップ202。0050上記のプロセスは、アクセスポイントの動作の間、連続的に繰り返される。代わりに、アクセスポイントの位置を追跡して、必要に応じてその位置を再計算するために、所定の時間間隔で実行するためのプロセスを呼び出すことができる。アクセスポイントが電源切断された場合、プロセスは最初から再開する。0051いくつかの実施形態では、ロケーションアンアウェアなアクセスポイントは、ロケーションサーバ108を使用して、ロケーションアウェアな局の位置を取得し、リファレンスデータベース158に記憶することができる。ロケーションサーバ108は、ロケーションアウェアな局の位置を取得するための他の周知の技法に加えて、本明細書で説明する技法のうちの任意のものを使用することができる。さらに、ロケーションサーバ108は、本明細書で説明する技法を使用して、または他の手段を介して、これらの局の移動を追跡し、更新された位置をリファレンスデータベース158に記憶するために使用することができる。セルフポジショニングロケーション手順140は、ロケーションサーバ108から位置および/または測定データを取得することができる。0052いくつかの実施形態では、アクセスポイント102は、衛星受信機を備え得るが、その位置を決定するために衛星データを使用しない場合がある。アクセスポイント102は、衛星信号の受信がブロックされる屋内のある位置に隠れる可能性があり、または衛星データの受信に影響を及ぼす他の問題を経験している可能性がある。これらの状況では、アクセスポイント102は、そのロケーションアウェアな局の位置に基づいて、その位置を学び、その位置を連続的に精緻化するために、本明細書で説明する技術を使用することができる。0053上記の説明について、説明の目的で、特定の実施形態を参照しながら説明した。ただし、上記の例示的な説明は、網羅的なものでも、本発明を開示された正確な形態に限定するものでもない。上記の教示に鑑みて、多くの変更および変形が可能である。本発明の原理および実際的適用例を最も良く説明し、それにより他の当業者が、企図された特定の用途に好適であり得るような様々な変更を加えて、本発明および様々な実施形態を最も良く利用することを可能にするために、実施形態を選定し、説明した。本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲およびそれらの等価物によって定義されるものとする。"