"交流電動機が備える各相の電機子巻線の一端に接続され、前記交流電動機を駆動するインバータ装置であって、前記電機子巻線の他端および中途部にそれぞれ接続され、前記電機子巻線の結線を切り替える巻線切替器に対して巻線切替信号を出力する巻線切替信号発生器と、前記交流電動機への電圧指令の値が所定の閾値を超える場合に、前記電圧指令の値および前記所定の閾値に基づき、d軸電流指令補正値を算出して出力する定出力制御器と、を備え、前記定出力制御器は、前記巻線切替信号に基づいて決定される出力切替タイミング時に、トルク指令または速度指令と供給される直流電圧とによって決定される定出力モデルを用いて前記d軸電流指令補正値を生成して所定時間出力することを特徴とするインバータ装置。前記定出力制御器は、前記トルク指令または前記速度指令と前記直流電圧との組合せに対応する複数の定出力モデルから、前記出力切替タイミングでの運転条件に近い定出力モデルを選択し、選択した定出力モデルを用いて前記d軸電流指令補正値を生成することを特徴とする請求項1に記載のインバータ装置。前記d軸電流指令、q軸電流指令および前記交流電動機の回転速度に基づいてd軸電圧フィードフォワード値およびq軸電圧フィードフォワード値をそれぞれ算出する電圧フィードフォワード演算器と、前記d軸電流指令およびd軸電流フィードバック値を用いたフィードバック制御の結果と前記d軸電圧フィードフォワード値とに基づいてd軸電圧指令を生成するとともに、前記q軸電流指令およびq軸電流フィードバック値を用いたフィードバック制御の結果と前記q軸電圧フィードフォワード値とに基づいてq軸電圧指令を生成する電流制御器と、をさらに備え、前記電流制御器は、前記巻線切替信号に基づいて決定される出力切替タイミング時に、前記d軸電圧フィードフォワード値を前記d軸電圧指令として出力するとともに、前記q軸電圧フィードフォワード値を前記q軸電圧指令として出力することを特徴とする請求項1または2に記載のインバータ装置。前記電流制御器は、前記巻線切替信号に基づいて決定される出力切替タイミング時に、前記フィードバック制御に含まれる積分要素を初期化することを特徴とする請求項3に記載のインバータ装置。トルク指令または速度指令と前記d軸電流指令補正値とに基づいてd軸電流指令およびq軸電流指令を生成する電流指令演算器をさらに備え、前記電流指令演算器は、前記巻線切替信号に基づいて決定される出力切替タイミング時に、巻線切替に起因するq軸電流の変化をモデル化したq軸電流モデルを用いて前記q軸電流指令を生成して所定時間出力するとともに、巻線切替に起因するd軸電流の変化をモデル化したd軸電流モデルを用いて前記d軸電流指令を生成して所定時間出力することを特徴とする請求項1~4のいずれか一つに記載のインバータ装置。直流電圧源と、交流電動機と、該交流電動機が備える各相の電機子巻線の一端に接続されたインバータ装置と、を備える電動機ドライブシステムであって、前記インバータ装置は、前記電機子巻線の他端および中途部にそれぞれ接続され、前記電機子巻線の結線を切り替える巻線切替器に対して巻線切替信号を出力する巻線切替信号発生器と、前記交流電動機への電圧指令の値が所定の閾値を超える場合に、前記電圧指令の値および前記所定の閾値に基づき、d軸電流指令補正値を算出して出力する定出力制御器と、を備え、前記定出力制御器は、前記巻線切替信号に基づいて決定される出力切替タイミング時に、トルク指令または速度指令と供給される直流電圧とによって決定される定出力モデルを用いて前記d軸電流指令補正値を生成して所定時間出力することを特徴とする電動機ドライブシステム。しかしながら、特許文献1に記載のインバータ装置には、巻線切替による影響をさらに低減するという点で改善の余地があった。たとえば、特許文献1に記載のインバータ装置では、d軸電流指令補正値を決定するパラメータとして交流電動機の回転速度を用いている。しかし、交流電動機の回転速度は、巻線切替による過渡現象の影響を受ける。すなわち、交流電動機の回転速度の検出値には、巻線切替による過渡現象に起因するノイズ成分が含まれる可能性がある。このような過渡現象の影響を受けた検出値を用いてd軸電流指令補正値を算出した場合、過渡現象の収束時間が長引くおそれがある。開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、巻線切替による影響を低減することができるインバータ装置および電動機ドライブシステムを提供することを目的とする。本願の開示するインバータ装置は、交流電動機が備える各相の電機子巻線の一端に接続され、前記交流電動機を駆動するインバータ装置であって、前記電機子巻線の他端および中途部にそれぞれ接続され、前記電機子巻線の結線を切り替える巻線切替器に対して巻線切替信号を出力する巻線切替信号発生器と、前記交流電動機への電圧指令の値が所定の閾値を超える場合に、前記電圧指令の値および前記所定の閾値に基づき、d軸電流指令補正値を算出して出力する定出力制御器と、を備え、前記定出力制御器は、前記巻線切替信号に基づいて決定される出力切替タイミング時に、トルク指令または速度指令と供給される直流電圧とによって決定される定出力モデルを用いて前記d軸電流指令補正値を生成して所定時間出力する。また、本願の開示する電動機ドライブシステムは、直流電圧源と、交流電動機と、該交流電動機が備える各相の電機子巻線の一端に接続されたインバータ装置と、を備える電動機ドライブシステムであって、前記インバータ装置は、前記電機子巻線の他端および中途部にそれぞれ接続され、前記電機子巻線の結線を切り替える巻線切替器に対して巻線切替信号を出力する巻線切替信号発生器と、前記交流電動機への電圧指令の値が所定の閾値を超える場合に、前記電圧指令の値および前記所定の閾値に基づき、d軸電流指令補正値を算出して出力する定出力制御器と、を備え、前記定出力制御器は、前記巻線切替信号に基づいて決定される出力切替タイミング時に、トルク指令または速度指令と供給される直流電圧とによって決定される定出力モデルを用いて前記d軸電流指令補正値を生成して所定時間出力する。本願の開示するインバータ装置および電動機ドライブシステムの一つの態様によれば、巻線切替による影響を低減することができる。以下に添付図面を参照して、本願の開示するインバータ装置および電動機ドライブシステム以下、単にドライブシステムと記載するのいくつかの実施形態を詳細に説明する。なお、同一の構成については同一の符号を付することにより、重複説明を適宜省略する。ただし、これらの実施形態における例示で本発明が限定されるものではない。<第1実施形態>本発明の第1実施形態に係るドライブシステムの構成について図1を用いて説明する。図1に示すように、本実施形態に係るドライブシステム100は、インバータ装置20と、交流電動機40と、位置検出器41と、巻線切替器60と、直流電圧源80を備える。インバータ装置20は、直流電圧源80から供給される直流電力を三相交流電力へ変換する電力変換装置である。このインバータ装置20は、交流電動機40が備える各相の電機子巻線の一端に設けられた接続端子A1~A3と接続される。なお、インバータ装置20の構成については、図2を用いて後述する。交流電動機40は、U相、V相およびW相の三相の電機子巻線を含む三相交流電動機である。この交流電動機40は、インバータ装置20から出力される電圧により駆動される。交流電動機40には、各相における電機子巻線の終端に設けられた接続端子A4~A6および中途部ここでは、中間点に設けられた接続端子B1~B3に対して巻線切替器60が接続される。位置検出器41は、交流電動機40に接続され、交流電動機40の回転子位相θを検出する検出器である。位置検出器41としては、たとえばエンコーダやレゾルバなどを用いることができる。直流電圧源80は、交流電源と整流回路とを備え、インバータ装置20に直流電力を供給する。直流電圧源80としては、たとえばバッテリなどのように整流回路を伴わない直流電源を用いることもできる。巻線切替器60は、各相における電機子巻線の結線を切り替える切替器である。ここで、巻線切替器60の具体的な構成について図3を参照しつつ説明する。[巻線切替器60の構成例]図3は、巻線切替器60の構成を示す回路図である。巻線切替器60は、交流電動機40の接続端子B1~B3に接続される第1切替器61と、接続端子A4~A6に接続される第2切替器62とを備える。巻線切替器60は、これら第1切替器61および第2切替器62を用いて交流電動機40の電機子巻線の終端あるいは中間点を短絡することによって交流電動機40の巻線特性を切り替える。巻線切替器60は、基本的には特許第3948009号公報の図1に示された巻線切替器の構成と同一である。巻線切替器60は、第1切替器61および第2切替器62に対してそれぞれコンデンサC1,C2および抵抗R1,R2を個別に設け、巻線切替時に余るエネルギーを効果的に吸収している。図3において、後述する巻線切替信号により、第1切替器61のSW1がOFF、第2切替器62のSW2がONになると、電機子巻線の終端側接続端子A4~A6側が短絡され、巻線インピーダンスが最大の状態となる。この状態を低速モードと呼ぶ。低速モードでは、大トルクを得やすいが、回転数が高速になるに従いトルクの発生が困難となる。一方、同様にSW1がON、SW2がOFFになると、電機子巻線の中間点接続端子B1~B3が短絡され、巻線インピーダンスが減少する。この状態を高速モードと呼ぶ。高速モードでは、巻線インピーダンスを減少させることで逆起電圧が減少するため、トルクを得やすくすることができる。このように、低速時はSW1をOFF、SW2をON低速モード、高速時はSW1をON、SW2をOFF高速モードとなるように巻線を切替えて低速運転時の高トルクと、高速運転時のトルク発生の両立を可能としている。[インバータ装置20の構成]次に、本実施形態に係るインバータ装置20の構成について図2を用いて説明する。図2に示すように、インバータ装置20は、トルク指令発生器1と、電流指令演算器2と、電流制御器3と、PWM制御器4と、電流検出器5と、A/D変換器6とを備える。さらに、インバータ装置20は、電圧検出器7と、定出力制御器8と、速度演算器9と、巻線切替信号発生器10と、定数切替器11と、電圧FFFeedForward演算器12と、信号変換器13と、入力端子14a,14bとを備える。トルク指令発生器1は、トルク指令Trefを生成して電流指令演算器2、定出力制御器8および巻線切替信号発生器10へ出力する処理部である。なお、トルク指令Trefは、図示していないインバータ装置20の外部制御器から入力されてもよい。電流指令演算器2は、トルク指令発生器1からのトルク指令Trefおよび定数切替器11からの電動機定数や制御パラメータ、信号変換器13からの出力切替信号に基づいて、d軸電流指令Idrefおよびq軸電流指令Iqrefを生成する処理部である。電流指令演算器2は、生成したd軸電流指令Idrefおよびq軸電流指令Iqrefを電流制御器3および電圧FF演算器12へ出力する。なお、電流指令演算器2の構成については、図7を用いて後述する。電流制御器3は、電流指令演算器2からのd軸電流指令Idrefおよびq軸電流指令Iqrefに応じた電流が交流電動機40に流れるように制御して電圧指令Vdref,Vqrefを生成する処理部である。また、電流制御器3は、生成した電圧指令Vdref,Vqrefを各相の電圧指令Vuref,Vvref,Vwrefへ変換する処理も併せて行う。そして、電流制御器3は、電圧指令Vdref,Vqrefを定出力制御器8へ、電圧指令Vuref,Vvref,VwrefをPWM制御器4へ出力する。なお、電流制御器3の構成については、図6を用いて後述する。PWM制御器4は、図示しない搬送波信号と、電流制御器3からの各相の電圧指令Vuref,Vvref,Vwrefとに従ってPWM制御を行い、交流電動機40に対して可変周波数の可変電圧を供給する処理部である。なお、PWM制御器4は、図示しないスイッチング素子部を備える。このスイッチング素子部は、直流電圧源80から供給される直流電力を電力変換して交流電動機40へ供給する。電流検出器5は、交流電動機40の巻線に流れる電流を検出する検出器である。電流検出器5によって検出された電流は、A/D変換器6へ出力される。A/D変換器6は、電流検出器5で検出された電流をデジタル信号へ変換する変換器である。A/D変換器6によってデジタル信号へ変換された電流の検出値は、電流制御器3へ出力される。電圧検出器7は、直流電圧源80の電位、具体的には直流電圧源80が接続されたインバータ装置20の入力端子14a,14b間の電位を検出する検出器であり、検出した値を直流電圧として定出力制御器8へ出力する。定出力制御器8は、電流制御器3からの電圧指令Vdref,Vqrefが、電圧検出器7からの直流電圧に基づく出力可能な最大電圧に達する場合に、これら電圧指令および最大電圧に基づいてd軸電流指令補正値Idrefcを算出する処理部である。算出されるd軸電流指令補正値Idrefcは、界磁弱め制御に用いられる。なお、定出力制御器8の構成については、図4を用いて後述する。速度演算器9は、位置検出器41からの回転子位相θに基づいて交流電動機40の回転速度ωを演算する演算器である。演算された回転速度ωは、巻線切替信号発生器10および電圧FF演算器12へ出力される。巻線切替信号発生器10は、巻線切替器60に対して巻線切替信号を出力することによって巻線切替を実行させる処理部である。具体的には、巻線切替信号発生器10は、速度演算器9からの回転速度ωやトルク指令発生器1からのトルク指令Tref等に応じて巻線切替タイミングを決定し、決定した巻線切替タイミングで巻線切替信号を巻線切替器60、定数切替器11および信号変換器13へ出力する。たとえば、回転速度ωを基準として巻線切替を行う場合、巻線切替信号発生器10は、速度演算器9からの回転速度ωと、設定された基準回転速度以下、巻線切替速度と記載するとを比較する。そして、回転速度ωが巻線切替速度を上回ると高速モードへの巻線切替タイミング、下回ると低速モードへの巻線切替タイミングとして決定する。なお、巻線切替信号は、上述の例で言えば、回転速度ωが巻線切替速度を下回っていれば、第1切替器61のSW1をOFF、第2切替器62のSW2をON低速モード、上回っていれば、第1切替器61のSW1をON、第2切替器62のSW2をOFF高速モードとする信号となっている。定数切替器11は、低速モード巻線1用と、高速モード巻線2用の電動機定数や制御パラメータ用データを保持しており、巻線切替信号発生器10からの巻線切替信号に従って選択したデータを電流指令演算器2、電流制御器3および電圧FF演算器12へ出力し、交流電動機40の巻線状態と一致する電動機定数や制御パラメータに切り替える。なお、定数切替器11が保持する電動機定数や制御パラメータとしては、たとえば、トルク-電流換算係数K、電流位相β、電機子巻線インダクタンス値Ld,Lq、電機子鎖交磁束Φ、電機子巻線抵抗値Rなどがある。電圧FF演算器12は、電流指令演算器2からのd軸電流指令Idref、q軸電流指令Iqref、速度演算器9からの回転速度ωおよび定数切替器11からの電動機定数や制御パラメータを用いて、d軸電圧フィードフォワード値Vdffおよびq軸電圧フィードフォワード値Vqffを算出する処理部である。具体的には、電圧FF演算器12は、式1-1を用いてd軸電圧フィードフォワード値Vdffを算出し、式1-2を用いてq軸電圧フィードフォワード値Vqffを算出する。なお、電圧FF演算器12によって算出されたd軸電圧フィードフォワード値Vdffおよびq軸電圧フィードフォワード値Vqffは、電流制御器3によって演算される電圧指令に加算される。この処理により、電流指令応答を上げることができる。信号変換器13は、巻線切替信号発生器10からの巻線切替信号を、電流指令演算器2、電流制御器3および定出力制御器8に設けられたスイッチを切り替える出力切替信号へ変換する処理部である。具体的には、信号変換器13は、巻線切替信号発生器10からの巻線切替信号に基づき、低速モードから高速モードへの切替タイミングで1、高速モードから低速モードへの切替タイミングで2となる出力切替信号を、電流指令演算器2、電流制御器3および定出力制御器8に対して所定時間保持して出力する。なお、上述のタイミング以外では出力切替信号は0である。このようにインバータ装置20は構成され、トルク指令Trefに基づいて交流電動機40を駆動している。電流フィードバック値Idfb,Iqfbは、交流電動機40の電機子巻線の切替の影響を受けるので、電流フィードバック値Idfb,Iqfbを用いてフィードバック制御される電圧指令Vdref,Vqrefに振動成分が重畳される。さらに、振動成分を含む電圧指令Vdref,Vqrefを用いて算出されるd軸電流指令補正値Idrefcにも振動成分が重畳される。したがって、このような電流フィードバック値Idfb,Iqfb、電圧指令Vdref,Vqref、およびこれらの信号を用いて演算されるd軸電流指令補正値Idrefcを用いて交流電動機40の制御が行われると、巻線切替の過渡現象の収束時間がさらに長引くことになる。そこで、本実施形態に係る定出力制御器8は、巻線切替の際に振動成分を含むおそれのあるd軸電流指令補正値Idrefcに代えて、以下説明する定出力モデルを用いて生成したd軸電流指令補正値Idrefcを所定時間出力するようにしている。さらに、本実施形態に係る電流制御器3は、巻線切替タイミングでは、電流指令Idref,Iqrefおよび電流フィードバック値Idfb,Iqfbを用いない、つまり電流フィードバック制御を行わないようにしている。さらに、本実施形態では、電流フィードバック制御を行わないようにした影響を最小限に抑えるために、電流指令演算器2の構成にも工夫を施している。以下、定出力制御器8、電流制御器3および電流指令演算器2の具体的な構成について図4、図6、図7を用いて説明する。[定出力制御器8の構成]定出力制御器8の構成について図4を用いて説明する。図4は、定出力制御器8の構成を示すブロック図である。図4に示すように、定出力制御器8は、振幅演算器81と、減算器82と、PI制御器83と、Id指令リミッタ84と、フィルタ85と、d軸電流指令補正値生成部86と、スイッチ87とを備える。まず、出力切替信号が0のときの定出力制御器8の出力について説明する。振幅演算器81は、電流制御器3からのd軸電圧指令Vdrefおよびq軸電圧指令Vqrefから交流電動機40への電圧指令の振幅値電圧振幅値を演算する。具体的には、振幅演算器81は、式2を用いて電圧振幅値を算出し、算出した振幅値を電圧フィードバック値Vfbとして減算器82へ出力する。減算器82は、制限電圧指令から電圧フィードバック値Vfbを減算し、減算結果をPI制御器83へ出力する。ここで、制限電圧指令とは、上述しているように、供給される直流電圧に基づく出力可能な最大電圧である。制限電圧指令は、電圧検出器7からの直流電圧の値、あるいは、直流電圧の値に図示していない係数を乗算するなどして決定される。PI制御器83は、減算器82による減算結果をP制御あるいはI制御を含む制御を行い、電圧フィードバック値Vfbが制限電圧指令を超えないように動作する。この目的を達するため、Id指令リミッタ84は、PI制御器83の出力が正の値は0に制限し、負の値である場合には所定の値で制限し、フィルタ85へ出力する。Id指令リミッタ84の出力値は、フィルタ85を介してd軸電流指令補正値Idrefcとしてスイッチ87へ出力される。次に、出力切替信号が1または2のときの定出力制御器8の出力について説明する。d軸電流指令補正値生成部86は、トルク指令発生器1からのトルク指令Trefと、電圧検出器7からの直流電圧とによって決定される定出力モデルを用いてd軸電流指令補正値Idrefcを生成する。なお、d軸電流指令補正値生成部86は、低速モードから高速モードへの切替タイミング、および高速モードから低速モードへの切替タイミングで使用する定出力モデルを個別に複数記憶しており、これらの定出力モデルの中から、切替タイミングの運転条件に近い定出力モデルを選択する。そして、選択した定出力モデルを用いてd軸電流指令補正値Idrefcを生成し、生成されたd軸電流指令補正値Idrefcはスイッチ87へ出力される。なお、図示していないが、出力切替信号の値が、d軸電流指令補正値生成部86に入力されるように構成されていれば、d軸電流指令補正値生成部86は、低速モード、あるいは高速モードの一方に該当するd軸電流指令補正値Idrefcを生成すればよい。このようにして、生成されたd軸電流指令補正値Idrefcがスイッチ87へ出力される。スイッチ87は、信号変換器13からの出力切替信号に従って、d軸電流指令補正値Idrefcを選択する。具体的には、スイッチ87は、出力切替信号が0であればフィルタ85の出力を、1であれば高速モード用定出力モデルの出力を、2であれば低速モデル用定出力モデルの出力をd軸電流指令補正値Idrefcとして選択する。そして、選択されたd軸電流指令補正値Idrefcは電流指令演算器2へ出力される。次に、d軸電流指令補正値生成部86に内蔵された定出力モデルを図5A、図5Bを用いて説明する。図5Aは、高速モード用定出力モデルの一例であって、横軸をトルク指令Tref、縦軸をd軸電流指令補正値Idrefcとして示したものである。図5Bは、低速モード用定出力モデルの一例であって、図5Aと同じく横軸をトルク指令Tref、縦軸をd軸電流指令補正値Idrefcとして示したものである。交流電動機40の低速モードと高速モードでは電動機定数やそれに伴う制御定数が異なるため、同じ負荷条件であっても、電圧指令Vdref,Vqrefの大きさは異なり、さらに、この差異はトルク指令Trefの大きさにも影響を与える。また、上述した界磁弱め制御の観点においては、補正すべきd軸電流指令補正値Idrefcは直流電圧の大きさに依存するものとなっている。このため、図5A、図5Bに示しているように直流電圧の大きさにより、同じトルク指令Trefの値であっても、d軸電流指令補正値Idrefcは異なる。このため、d軸電流指令補正値生成部86は、高速モデル用、あるいは低速モデル用であってもそれぞれ複数のモデルを有するように構成されている。また、図5A,図5Bでは、定出力モデルは、回転速度ωの関数としていない。これは、巻線切替が交流電動機40の回転速度ωに基づき行われ、切替タイミングでは速度変化は微小としたためである。また、巻線切替速度が可変できるように構成されていたり、巻線切替がトルク指令Trefに基づいて行われる構成であれば、定出力モデルは速度をパラメータとした関数も準備し、それをd軸電流指令補正値生成部86が内蔵するように構成すればよい。さらに、切替タイミングでの速度変化が微小でない場合においても同様である。また、図5A、図5Bでは、定出力モデルは、トルク指令Trefと直流電圧とをパラメータとする関数で示しているが、これらの定出力モデルは数値テーブルやその他の形態であってもよいし、内蔵するモデルを簡素化し、補間近似するなどしてd軸電流指令補正値Idrefcを生成するようにしてもよい。このようにして、巻線切替のタイミングであっても、定出力制御器8は、巻線切替に伴う振動成分を含まないd軸電流指令補正値Idrefcを電流指令演算器2へ出力することができる。したがって、巻線切替による過渡現象の収束時間が増大することを防止することができる。[電流制御器3の構成]次に、電流制御器3の構成について図6を用いて説明する。図6は、電流制御器3の構成を示すブロック図である。図6に示すように、電流制御器3は、座標変換部30と、減算器31,32と、q軸電流制御器33と、d軸電流制御器34と、スイッチ35,36と、加算器37,38と、座標変換器39とを備える。座標変換部30は、A/D変換器6からの電流検出器5の検出値Iufb,Ivfbを回転子の位相θを用いて座標変換して電流フィードバック値Idfb,Iqfbを生成する。減算器31は、電流指令演算器2からのq軸電流指令Iqrefからq軸電流フィードバック値Iqfbを減算し、減算結果をq軸電流制御器33へ出力する処理部である。また、減算器32は、電流指令演算器2から入のd軸電流指令Idrefからd軸電流フィードバック値Idfbを減算し、減算結果をd軸電流制御器34へ出力する処理部である。q軸電流制御器33、d軸電流制御器34は、それぞれ減算器31、減算器32による減算結果が0になるように制御する制御器である。スイッチ35,36は、それぞれ信号変換器13からの出力切替信号に従って、q軸電流制御器33、d軸電流制御器34の出力を使用するか否かを切り替える処理部である。具体的には、スイッチ35,36は、出力切替信号が0であれば、それぞれq軸電流制御器33、d軸電流制御器34の出力を加算器37,38へ出力し、出力切替信号が1あるいは2の何れかであれば、q軸電流制御器33、d軸電流制御器34の出力に代わって0を加算器37,38へ出力する。加算器37,38は、スイッチ35,36の出力と、電圧FF演算器12からのq軸電圧フィードフォワード値Vqff、d軸電圧フィードフォワード値Vdffとをそれぞれ加算する。かかる加算結果を電圧指令Vdref,Vqrefとして座標変換器39および定出力制御器8へ出力する。座標変換器39は、回転子の位相θに基づき電圧指令Vdref,VqrefをU相、V相、W相の電圧指令Vuref,Vvref,Vwrefへ変換する処理部であり、変換した電圧指令Vuref,Vvref,VwrefをPWM制御器4へ出力する。このように、電流制御器3は、巻線切替が行われた場合には、電流フィードバック値Idfb,Iqfbを用いて行われるd軸電流制御器34、q軸電流制御器33の出力は用いず、電圧FF演算器12からの電圧フィードフォワード値Vdff,Vqffを電圧指令Vdref,Vqrefとしている。すなわち、巻線切替に伴う振動成分が重畳される可能性のあるフィードバック制御の出力を用いることなく電圧指令Vdref,Vqrefを生成することとしたため、巻線切替による過渡現象の収束時間の増大をより確実に防止することができる。また、電流制御器3は、出力切替信号が1または2の何れかの場合、q軸電流制御器33、d軸電流制御器34が含む積分要素を初期化する処理も併せて行う。これにより、出力切替信号が再び0へ切り替わった場合に、q軸電流制御器33およびd軸電流制御器34に残存する積分要素によって、不適切な電圧指令Vdref,Vqrefの生成を防止することができる。[電流指令演算器2の構成]次に、電流指令演算器2の構成について図7を用いて説明する。図7は、電流指令演算器2の構成を示すブロック図である。図7に示すように、電流指令演算器2は、q軸電流指令演算器21と、最大効率制御器22と、加算器23と、q軸電流指令生成部24と、d軸電流指令生成部25と、スイッチ26,27とを備える。q軸電流指令演算器21は、式3を用いてq軸電流指令Iqrefを算出する処理部である。ここで、Φは電機子鎖交磁束、Ldはd軸の電機子巻線インダクタンス値、Lqはq軸の電機子巻線インダクタンス値である。また、式3でのIdrefは、加算器23の出力が用いられる。q軸電流指令演算器21によって算出されたq軸電流指令Iqrefは、q軸電流指令生成部24およびスイッチ26へ出力される。最大効率制御器22は、式4を用いてd軸電流指令Idrefを算出する処理部である。ここで、Kはトルク-電流換算係数、βは主磁束d軸方向と直交する方向ベクトルであるq軸方向を基準とした電流位相である。最大効率制御器22によって算出されたd軸電流指令Idrefは、加算器23へ出力される。なお、式3および4中の係数K,β,Φ,LdおよびLqは、電動機定数または制御パラメータであり、定数切替器11から入力される。加算器23は、最大効率制御器22からのd軸電流指令Idrefとd軸電流指令補正値Idrefcとを加算する処理部である。なお、d軸電流指令補正値Idrefcは、電圧指令Vdref,Vqrefの大きさが直流電圧を超えないように定出力制御器8により演算され、d軸電流指令Idrefに補正される値である。加算器23によって算出されたd軸電流指令Idrefは、q軸電流指令演算器21、d軸電流指令生成部25およびスイッチ27へ出力される。q軸電流指令生成部24、d軸電流指令生成部25は、それぞれq軸電流モデル、d軸電流モデルを内蔵して構成されている。q軸電流指令生成部24は、高速モード用q軸電流モデルを用いて高速モード用のq軸電流指令Iqrefを生成し、低速モード用q軸電流モデルを用いて低速モード用のq軸電流指令Iqrefを生成する。生成された2つのq軸電流指令Iqrefはスイッチ26へ出力される。同様に、d軸電流指令生成部25は、高速モード用d軸電流モデルを用いて高速モード用のd軸電流指令Idrefを生成し、低速モード用d軸電流モデルを用いて低速モード用のd軸電流指令Idrefを生成する。生成された2つのd軸電流指令Idrefはスイッチ27へ出力される。このようにして、生成された複数のq軸電流指令Iqrefがスイッチ26へ、同じく複数のd軸電流指令Idrefがスイッチ27へ出力される。スイッチ26、27は、信号変換器13からの出力切替信号に従って、q軸電流指令Iqref、d軸電流指令Idrefを選択する。具体的には、スイッチ26、27は、出力切替信号が0であればq軸電流指令演算器21の出力、加算器23の出力、1であれば高速モード用q軸電流モデルおよびd軸電流モデルを用いて生成された指令、2であれば、低速モード用q軸電流モデルおよびd軸電流モデルを用いて生成された指令を選択し、選択された指令は、改めてq軸電流指令Iqref、d軸電流指令Idrefとして電流制御器3および電圧FF演算器12に出力される。なお、図示していないが、出力切替信号の値が、q軸電流指令生成部24、d軸電流指令生成部25に入力されるように構成されていれば、q軸電流指令生成部24、d軸電流指令生成部25は、低速モード、あるいは高速モードの一方に該当するq軸電流指令Iqref、d軸電流指令Idrefを生成すればよい。次に、q軸電流指令生成部24、d軸電流指令生成部25に内蔵された電流モデルを図8A、図8Bを用いて説明する。図8Aは高速モード用、図8Bは低速モード用の電流モデルq軸電流モデルおよびd軸電流モデルの一例であって、横軸を時間t、縦軸を電流指令の変化量ΔIqおよびΔIdとして示している。ここで、q軸電流モデルおよびd軸電流モデルは、トルク指令Trefは一定であるとし、低速モードと高速モードでの電動機定数やそれに伴う制御定数が異なることに起因して生じるq軸電流およびd軸電流の変化をモデル化したものである。つまり、q軸電流モデルおよびd軸電流モデルは、負荷条件が一定であっても、巻線切替によって生じる電流指令Iqref,Idrefの値の変化を、電流制御器3による応答まで含めてモデル化している。すなわち、q軸電流モデルおよびd軸電流モデルは、巻線切替後のq軸電流フィードバック値Iqfbおよびd軸電流フィードバック値Idfbをモデル化している。さらに詳細に説明すると、これら電流モデルは、巻線切替前の電流指令と巻線切替切替後の電流指令との差分すなわち、電流指令の変化量を内蔵し、q軸電流指令生成部24、d軸電流指令生成部25が、電流指令の変化量を巻線切替前の電流指令にそれぞれ加算して出力するように構成されている。図8Aおよび図8Bに示すように、q軸電流モデルおよびd軸電流モデルは、q軸電流制御器33、d軸電流制御器34におけるゲイン設定値をパラメータとした関数とした複数のモデルから構成されている。これら電流モデルは、定出力モデルと同様に図示された特性を関数として記憶していても、数値テーブルやその他の形態として記憶してもよい。また、q軸電流指令生成部24、d軸電流指令生成部25での電流モデルを簡素化して構成した場合には、複数の電流モデルを用いた補間近似によってq軸電流指令、d軸電流指令を生成してもよい。なお、ここでは、電流指令の変化量ΔIqおよびΔIdに対応する電流モデルを選択することとしたが、これに限らない。たとえば、電流モデルは、巻線切替前の電流指令と巻線切替後の電流指令の大きさについてもパラメータとした電流モデルを記憶するように構成すればよい。このようにして、実際の巻線切替タイミングから所定時間が経過するまでは、q軸電流フィードバック値Iqfbと一致するように生成されたq軸電流指令Iqrefおよびd軸電流フィードバック値Idfbと一致するように生成されたd軸電流指令Idrefが出力される。この結果、電流制御器3の減算器31,32へ出力される電流指令Iqref,Idrefと電流フィードバック値Iqfb,Idfbとがほぼ一致するようになる。これにより、減算器31,32からの出力値は非常に小さくなるため、巻線切替タイミングにq軸電流制御器33およびd軸電流制御器34からの出力を使用しなくとも、その影響を最小限に抑えることができる。言い換えれば、巻線切替タイミングにq軸電流制御器33およびd軸電流制御器34からの出力を使用しなくても、電流制御器3が動作しているかのように交流電動機40をドライブできることになる。このように、電圧FF演算器12は、巻線切替時の振動成分を含まない電流指令Iqref,Idrefを用いて電圧フィードフォワード値Vdff,Vqffを演算することとなるため、巻線切替に伴う影響を低減することができる。[各スイッチの動作タイミング等について]次に、上述の説明に用いた各スイッチの動作タイミングについて説明する。図4に示した定出力制御器8のスイッチ87、図6に示した電流制御器3のスイッチ35,36および図7に示した電流指令演算器2のスイッチ26,27は、同期して動作する。すなわち、出力切替信号は同一のタイミングで、スイッチ26,27,35,36,87へ入力され、スイッチ26,27,35,36,87はかかる出力切替信号に従って同一のタイミングで動作する。信号変換器13が出力切替信号を1あるいは2に保持する所定時間を、定出力制御器8、電流制御器3、電流指令演算器2毎に異なる時間として生成するようにしてもよい。たとえば、電流指令演算器2への出力切替信号を保持する所定時間を電流制御器3への出力切替信号よりも長い時間に設定してもよい。これは、電流制御器3がq軸電流制御器33およびd軸電流制御器34の出力を使用していない時間だけ、電流フィードバック値Iqfb,Idfbと一致する電流指令Iqref,Idrefが出力されれば十分であるためである。また、定出力制御器8への出力切替信号を保持する所定時間は、巻線切替によるd軸電流の変化が収束するまでの時間を目安としてもよい。この場合、電流指令演算器2や電流制御器3への出力切替信号を保持する所定時間よりも長くなる傾向にある。以上のように、本実施形態に係るインバータ装置20およびドライブシステム100は構成されているので、下記の効果を有する。本実施形態では、定出力制御器8は、信号変換器13からの出力切替信号に基づいて決定される出力切替タイミング時に、トルク指令と直流電圧とによって決定される定出力モデルを用いてd軸電流指令補正値を生成して所定時間出力することとしたので、巻線切替による影響を低減することができる。また、本実施形態では、電流制御器3が、信号変換器13からの出力切替信号に基づいて決定される出力切替タイミング時に、d軸電圧フィードフォワード値をd軸電圧指令とするとともに、q軸電圧フィードフォワード値をq軸電圧指令としたので、巻線切替による過渡現象の収束時間の増大をより確実に防止することができる。また、本実施形態では、電流指令演算器2が、信号変換器13からの出力切替信号に基づいて決定される出力切替タイミング時に、巻線切替に伴うq軸電流の変化をモデル化した電流モデルと、d軸電流の変化をモデル化した電流モデルを用いてq軸電流指令、d軸電流指令を生成して所定時間出力することとしたので、巻線切替時に電流フィードバック制御を行わないようにした影響を最小限に抑えることができる。以上、本発明の実施形態について説明した。ただし、いわゆる当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で、上記実施形態から適宜変更が可能であり、また、上記実施形態と変更例による手法を適宜組み合わせて利用することも可能である。すなわち、このような変更等が施された技術であっても、本発明の技術的範囲に含まれることは言うまでもない。例えば、上記実施形態では、トルク指令に基づいて交流電動機40を制御する場合について説明したが、これに限ったものではなく、インバータ装置20は、交流電動機40の回転速度を指令する速度指令に基づいて交流電動機40を制御することも可能である。かかる場合、インバータ装置20では、速度指令に基づいて電流指令Idref,Iqrefや電圧指令Vuref,Vvref,Vwrefなどが生成されることとなる。なお、速度指令は、外部からの入力であってもよいし、速度指令を発生する速度指令発生器をインバータ装置20が備えることとしてもよい。また、上述した実施形態では、定出力制御器8、電流制御器3および電流指令演算器2の構成に工夫を施すことによって、巻線切替に伴う影響をより確実に低減することとした。しかし、インバータ装置は、少なくとも定出力制御器8の構成のみに工夫を施したものであればよい。すなわち、インバータ装置は、たとえば、スイッチ35,36を備えない電流制御器や、d軸電流指令補正値生成部86およびスイッチ87を備えない電流指令演算器を備える構成であってもよい。なお、本実施形態では、巻線切替器60が図3に示した構成を有するものとしているが、巻線切替器60の構成は、図3に示した構成に限ったものではない。たとえば、巻線切替器60の構成として、特許第3948009号公報の図2~5に示された構成を用いてもよいし、その他、特許第2742800号公報や特許第3037471号公報等において開示された構成を用いてもよいし、その他の構成であってもよい。また、本実施形態では、ドライブシステム100が、巻線切替器60とインバータ装置20とを別体で備える場合の例について説明しているが、ドライブシステム100は、巻線切替器60を内蔵したインバータ装置を備えることとしてもよい。さらには、交流電動機40が巻線切替器60を内蔵するように構成してもよい。かかる構成とすれば、設置面積や配線工数を削減することができる。"