移動体が備えるセンサまたは撮像装置からの入力に基づいて、複数の対象物の各々についての該移動体に対する位置関係を検出する位置検出部、前記移動体が備えるセンサからの入力に基づいて、前記複数の対象物の各々についての挙動を検出する挙動検出部、前記複数の対象物の各々について、前記位置検出部が検出した該対象物についての前記位置関係と、前記挙動検出部が検出した該対象物の挙動とに基づき、該対象物の前記移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を得る指標取得部、及び前記複数の対象物のうちで、前記移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される前記移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々について前記指標取得部が取得した前記指標の総和に基づいて、該ミラーの向きを制御する制御部、を備えることを特徴とするミラー制御装置。前記指標取得部は、前記位置検出部が検出した前記位置関係と、前記挙動検出部が検出した前記挙動とに基づき、前記接触の可能性の有無の判定を行い、前記複数の対象物のうち、該判定において該接触の可能性があると判定された対象物について、前記指標の取得を行うことを特徴とする請求項1に記載のミラー制御装置。前記指標取得部は、前記位置検出部が検出した前記位置関係から得られる前記対象物についての前記移動体に対する相対距離を、前記挙動検出部が検出した前記挙動から得られる該対象物についての該移動体に対する相対速度で除算して得られる値の逆数を、該対象物についての前記指標として算出することを特徴とする請求項1又は2に記載のミラー制御装置。前記制御部は、前記複数の対象物から、前記指標取得部が取得した前記指標により表されている接触の可能性の高さが高い順に所定の複数個の対象物を選択し、該選択された対象物のうちで前記視野の範囲内に位置しているものの各々について該指標取得部が取得した該指標の総和に基づいて、前記ミラーの向きを制御することを特徴とする請求項1から3のうちのいずれか一項に記載のミラー制御装置。前記制御部は、前記指標取得部が取得した前記指標の総和が最大となる向きに前記ミラーを向ける制御を行うことを特徴とする請求項1から4のうちのいずれか一項に記載のミラー制御装置。前記制御部は、前記制御を、前記移動体が所定距離移動する度に行うことを特徴とする請求項1から5のうちのいずれか一項に記載のミラー制御装置。前記移動体は車両であり、前記車両の駐車位置を案内する駐車枠線の線上の所定位置に基準点を設定する基準点設定部を更に備え、前記制御部は、前記ミラーの向きの制御において、前記基準点設定部が設定した基準点が、該ミラーでの反射によって提供される前記車両の周囲の視野の範囲内に常に含まれるように制御する、ことを特徴とする請求項1から6のうちのいずれか一項に記載のミラー制御装置。複数の対象物の各々についての移動体に対する位置関係を検出し、前記対象物の各々についての挙動を検出し、前記対象物の各々について、前記検出された位置関係と前記検出された挙動とに基づき、該対象物の前記移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を求め、前記対象物のうちで、前記移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される前記移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての前記求められた指標の総和に基づいて、該ミラーの向きを制御する、ことを特徴とするミラー制御方法。複数の対象物の各々についての移動体に対する位置関係を検出し、前記対象物の各々についての挙動を検出し、前記対象物の各々について、前記検出された位置関係と前記検出された挙動とに基づき、該対象物の前記移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を求め、前記対象物のうちで、前記移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される前記移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての前記求められた指標の総和に基づいて、該ミラーの向きを制御する、処理をコンピュータに実行させるプログラム。対象物が自車両の周囲に複数存在する場合を考える。このような場合、前述した技術では、運転者が視認を望むものとは異なる対象物にミラーを向けたり、自車両の周囲に接触の危険性が高い障害物が存在しても、その障害物とは異なる対象物にミラーを向けたりしてしまうことが考えられる。このように、前述の技術では、運転者へ鏡像を提供すべき対象物が自車両の周囲に複数存在する場合が考慮されていない。上述した問題に鑑み、本明細書で後述するミラー制御装置は、移動体の乗員に対して移動体周囲の視界を適切に提供するためのミラーの向きの新たな制御手法を提供する。本明細書で後述するミラー制御装置のひとつに、位置検出部、挙動検出部、指標取得部、及び制御部を備えるというものがある。ここで、位置検出部は、移動体が備えるセンサまたは撮像装置からの入力に基づいて、複数の対象物の各々についての当該移動体に対する位置関係を検出する。挙動検出部は、当該移動体が備えるセンサからの入力に基づいて、当該複数の対象物の各々についての挙動を検出する。指標取得部は、当該複数の対象物の各々について、位置検出部が検出した当該対象物についての前述の位置関係と、挙動検出部が検出した当該対象物の挙動とに基づき、当該対象物の移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を得る。そして、制御部は、当該複数の対象物のうちで、移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される当該移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々について指標取得部が取得した前述の指標の総和に基づいて、当該ミラーの向きを制御する。また、本明細書で後述するミラー制御方法のひとつは、まず、複数の対象物の各々についての移動体に対する位置関係を検出する。また、これらの対象物の各々についての挙動を検出する。次に、これらの対象物の各々について、検出された位置関係と検出された挙動とに基づき、当該対象物の移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を求める。そして、これらの対象物のうちで、移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される当該移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての前述の求められた指標の総和に基づいて、当該ミラーの向きを制御する。また、本明細書で後述するプログラムのひとつは、以下の処理をコンピュータに行わせる。この処理は、まず、複数の対象物の各々についての移動体に対する位置関係を検出する。また、これらの対象物の各々についての挙動を検出する。次に、これらの対象物の各々について、検出された位置関係と検出された挙動とに基づき、当該対象物の移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を求める。そして、これらの対象物のうちで、移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される当該移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての前述の求められた指標の総和に基づいて、当該ミラーの向きを制御する。本明細書で後述するミラー制御装置によれば、移動体の乗員に対して移動体周囲の視界を適切に提供することができるという効果を奏する。まず図1について説明する。図1は、ミラー制御装置の一実施例の機能ブロック図である。実線を用いて図1に図解したように、このミラー制御装置10は、位置検出部11、挙動検出部12、指標取得部13、及び制御部14を備えている。なお、破線を用いて図1に図解したように、ミラー制御装置10が、基準点設定部15を更に備えるようにしてもよい。位置検出部11は、移動体が備えるセンサまたは撮像装置からの入力に基づいて、複数の対象物の各々についての当該移動体に対する位置関係を検出する。挙動検出部12は、上述の移動体が備えるセンサからの入力に基づいて、上述の複数の対象物の各々についての挙動を検出する。指標取得部13は、上述の複数の対象物の各々について、位置検出部11が検出した対象物についての前述の位置関係と、挙動検出部12が検出した対象物の挙動とに基づき、その対象物の移動体への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標を得る。制御部14は、上述の複数の対象物のうち、移動体に設置されているミラーでの反射によって提供される移動体の周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々について指標取得部13が取得した前述の指標の総和に基づいて、当該ミラーの向きを制御する。また、制御部14は、ミラー制御装置10の各構成要素の動作制御も併せて行う。以上の各機能ブロックを備えているミラー制御装置10は、移動体の移動に応じて変化する、当該移動体からその周囲の対象物までの距離とその接触の可能性の高さに基づいて、ミラーの向きを動的に制御する。従って、移動体の移動をコントロールしている乗員が周囲の状況の確認を容易に行えるので、移動体を安全に移動させることが可能になる。なお、このミラー制御装置10において、指標取得部13は、位置検出部11が検出した前述の位置関係と、挙動検出部12が検出した前述の挙動とに基づき、前述の接触の可能性の有無の判定を行うようしてもよい。なお、指標取得部13は、この場合には、複数の対象物のうち、当該判定において接触の可能性があると判定された対象物について、前述の指標の取得を行うようにする。このようにすることで、接触の可能性がない対象物については指標取得部13による前述の指標の取得が行われないので、指標の取得のために要する処理の負担が軽減される。また、このミラー制御装置10において、指標取得部13は、前述の対象物の各々についての前述の指標を、例えば次のようにして得るようにしてもよい。すなわち、指標取得部13は、位置検出部11が検出した前述の位置関係から得られる、対象物についての移動体に対する相対距離を、挙動検出部12が検出した挙動から得られる、当該対象物についての当該移動体に対する相対速度で除算する。そして、この除算により得られる値の逆数を、前述の指標とする。このようにして算出される値は、対象物が移動体に接触するまでに必要な時間の逆数を表している。従って、この値が大きいほど、対象物が移動体に接触するまでの時間の余裕が少ないことから、接触の可能性が高いことを示していると見ることができる。また、このミラー制御装置10において、指標取得部13は、前述の複数の対象物から、指標取得部13が取得した前述の指標により表されている接触の可能性の高さが高い順に所定の複数個の対象物の選択を行うようにしてもよい。この場合には、指標取得部13は、選択された対象物のうちで、前述の視野の範囲内に位置しているものの各々について指標取得部13が取得した前述の指標の総和に基づいて、ミラーの向きを制御するようにする。このようにすることで、移動体との接触の可能性が特に高い複数個の対象物に注目して、ミラーの向きを制御することができるようになる。なお、このミラー制御装置10において、制御部14は、例えば、指標取得部13が取得した前述の指標の総和が最大となる向きに、前述のミラーを向ける制御を行う。このようにすることで、移動体との接触の可能性が高い複数個の対象物の鏡像を、移動体の移動をコントロールしている乗員に、まとめて提供することができる。また、このミラー制御装置10において、制御部14は、前述の制御を、移動体が所定距離移動する度に行うようにしてもよく、あるいは、この制御を、所定時間が経過する度に行うようにしてもよい。このようにすることで、ミラーの制御のための処理に時間的な余裕が確保されると共に、ミラーの制御が頻繁に行われることで、当該ミラーによって提供される移動体の周囲の視野が却って見づらくなることが防止される。また、破線を用いて図1に図解したように、このミラー制御装置10が、基準点設定部15を更に備えるようにしてもよい。なお、この場合には、移動体は自動車等の車両とする。基準点設定部15は、前述の移動体である車両の駐車スペースを案内する駐車枠線の線上の所定位置に基準点を設定する。このとき、制御部14は、前述のミラーの向きの制御において、基準点設定部15が設定した基準点が、当該ミラーでの反射によって提供される、前述の移動体である車両の周囲の視野の範囲内に常に含まれるように制御する。このようにして、上述の基準点をミラーでの反射によって提供される視野内に常に含ませるようにすることで、車両を駐車枠線内で駐車させるために当該車両の運転者が行う運転操作を支援することができる。なお、以下の説明においては、車両を後進させながら転回して所定の駐車スペースに駐車させる、いわゆる車庫入れ動作の際に、当該車両のドアに設置されているドアミラーの制御をミラー制御装置10が行う実施例について説明する。この制御は、駐車動作の開始から駐車枠線の駐車スペースに車両が到達するまでの間、車両の周囲に存在する対象物の状況や運転者が確認したい位置がドアミラーの反射によって提供される視野内に含まれるように、ドアミラーの向きを制御するというものである。駐車動作において、運転者は、自車両の周囲に存在する対象物と接触しないように自車両をコントロールする。この駐車動作の最中において運転者がドアミラーで確認したい対象物には、自車両との接触の可能性が高い障害物と、切り返しの目印や自車両の位置向きの状態を確認する目印とする駐車枠線とがある。ここで、駐車動作の進行により自車両や障害物が移動すると、それらの位置関係や駐車枠線の見え方は変化する。このような変化が生じると、運転者が確認したい対象物は変化し、目印となる駐車枠線上の位置も変化する。次に図2について説明する。図2は、ミラー制御装置10の使用例を表した図である。ミラー制御装置10には、ミラー21を駆動するミラー駆動装置22が接続される。更に、ミラー制御装置10には、速度センサ23、ジャイロセンサ24、アクティブセンサ25、撮像装置26、シフトポジション検出センサ27、及び操舵角センサ28が接続される。なお、本実施例では、これらの構成要素は全て車両に搭載される。ミラー21は、本実施例においては、車両のドアに設置されているドアミラーである。ミラー駆動装置22は、ミラー制御装置10からの駆動指示に従ってミラー21を駆動してその向きを調整する。速度センサ23は、車両の速度を検出して検出結果をミラー制御装置10に伝える。ジャイロセンサ24は、車両の転回時における角速度を検出して検出結果をミラー制御装置10に伝える。アクティブセンサ25は、車両の周囲に位置している対象物例えば他の自動車や歩行者などの当該車両からの方向、及び、当該対象物と当該車両との間の相対距離を検出して検出結果をミラー制御装置10に伝える。ミラー制御装置10は、アクティブセンサ25が所定の時間間隔で順次検出した方向及び相対距離を利用することで、対象物の位置及び移動の軌跡と、当該対象物が当該車両に接近している場合における接近速度とを求めることができる。アクティブセンサ25は、例えば、超音波、電磁波、又は光を車両の周囲に発したときに受信される反射波を処理することで、上述した対象物の方向や相対距離の検出を行う。撮像装置26は、車両の周囲の画像を撮像するものであり、本実施例においては、特に、車両が駐車を試みる駐車スペースの周囲を囲むように描かれている駐車枠線の画像を撮像する。撮像装置26が撮像して得た撮像画像はミラー制御装置10に送られる。シフトポジション検出センサ27は、車両のトランスミッションを切り替えるシフトレバーの位置シフトポジションを検出してミラー制御装置10に伝える。なお、本実施例においては、シフトポジション検出センサ27は、シフトポジションがリバースポジションである場合を検出する。操舵角センサ28は、車両のステアリングホイールを回転させたときの前輪の操舵角を検出して検出結果をミラー制御装置10に伝える。次に図3について説明する。図3には、図1のミラー制御装置10として動作させることのできるコンピュータ30の構成例が図解されている。このコンピュータ30は、MPU31、ROM32、RAM33、入力装置34、表示装置35、インタフェース装置36、及び記録媒体駆動装置37を備えている。なお、これらの構成要素はバスライン38を介して接続されており、MPU31の管理の下で各種のデータを相互に授受することができる。MPUMicroProcessingUnit31は、このコンピュータ30全体の動作を制御する演算処理装置である。ROMReadOnlyMemory32は、所定の制御プログラムや各種の定数値が予め記録されている読み出し専用半導体メモリである。MPU31は、この制御プログラムをコンピュータ30の起動時に読み出して実行することにより、このコンピュータ30の各構成要素の動作制御が可能となり、更に、後述する制御処理を行えるようにもなる。RAMRandomAccessMemory33は、MPU31が各種の制御プログラムを実行する際に、必要に応じて作業用記憶領域として使用する、随時書き込み読み出し可能な半導体メモリである。入力装置34は、例えばキーボード装置であり、コンピュータ30の使用者により操作されると、その操作内容に対応付けられている使用者からの各種情報の入力を取得し、取得した入力情報をMPU31に送付する。表示装置35は例えば液晶ディスプレイであり、MPU31から送付される表示データに応じて各種のテキストや画像を表示する。インタフェース装置36は、このコンピュータ30に接続される各種機器との間での各種データの授受の管理を行う。より具体的には、インタフェース装置36は、ミラー駆動装置22に与える駆動指示信号の出力や、撮像装置26から送られてくる撮像画像信号のアナログ-デジタル変換、前述の各種センサによる検出結果の取り込み等を行う。このように、コンピュータ30はごく標準的な構成を有するものである。このような構成を有するコンピュータ30を、位置検出部11、挙動検出部12、指標取得部13、制御部14、及び基準点設定部15として機能させることができる。このためには、まず、後述する制御処理の処理内容をMPU31に行わせるための制御プログラムを作成する。作成した制御プログラムは、ROM32に予め格納しておく。そして、MPU31に所定の指示を与えてこの制御プログラムを読み出させて実行させる。こうすることで、MPU31が、図1に図解した各構成要素として機能するようになり、このコンピュータ30を用いてミラー制御装置10を構成することが可能になる。なお、記録媒体駆動装置37は、可搬型記録媒体39に記録されている各種の制御プログラムやデータの読み出しを行う装置である。例えば、ROM32としてフラッシュメモリを使用し、MPU31が、可搬型記録媒体39に記録されている前述の制御プログラムを、記録媒体駆動装置37を介して読み出してROM32に格納するようにコンピュータ30を構成してもよい。この場合には、MPU31は、所定の実行開始指示を受けたときに、ROM32に格納した制御プログラムを読み出して実行するようにする。なお、可搬型記録媒体39としては、例えば、CD-ROMCompactDiscReadOnlyMemory、DVD-ROMDigitalVersatileDiscReadOnlyMemoryなどの非一時的nontransitoryな記録媒体が利用可能である。また、可搬型記録媒体39として、例えばUSBUniversalSerialBus規格のコネクタが備えられている半導体メモリも利用可能である。また、端末装置と、当該端末装置との間で各種データの授受を行うことのできるサーバ装置とからなるコンピュータシステムを用いてミラー制御装置10を構成してもよい。このコンピュータシステムでミラー制御装置10を構成する場合には、ミラー駆動装置22、撮像装置26、及び、前述の各種のセンサを端末装置に接続して車両に設置する。一方、サーバ装置には、例えば図3のコンピュータ30の構成を備える。但し、インタフェース装置36には、端末装置の通信装置との間でのデータ通信を管理する通信装置を備える。そして、端末装置は、撮像装置26で撮像される車両周囲の撮像画像と、前述の各種のセンサの検出結果とをサーバ装置に送付する。一方、サーバ装置では、端末装置から受け取った撮像画像及び各種検出結果に基づき、後述する制御処理を行い、この制御処理によって得られる駆動指示を端末装置に送付してミラー駆動装置22に転送させる。このようにすることで、ミラー制御装置10を上述のコンピュータシステムにより構成することができる。次に図4について説明する。図4は、図1のミラー制御装置10で行われるミラー制御処理の処理内容を図解したフローチャートである。まず、このミラー制御処理の概要を説明する。図4において、まず、S101では、駐車枠線検出処理を基準点設定部15が行う。この処理は、車両が駐車スペースに向かって走行している区間において行われるものである。この処理では、撮像装置26が所定の時間間隔で撮像して得ている撮像画像から、車両に応じたサイズである、当該車両の駐車位置を案内する駐車枠線例えば矩形の白色枠線を探し出して抽出する処理が行われる。次に、S102では、シフトポジション検出センサ27によるシフトポジションの検出結果がリバースポジションであるか否かを判定する処理を制御部14が行う。ここで、制御部14は、検出結果がリバースポジションであると判定したとき判定結果がYesのときには、S103に処理を進める。一方、制御部14は、検出結果がリバースポジションではないと判定したとき判定結果がNoのときには、S101に処理を戻して、前述した駐車枠線検出処理を基準点設定部15に改めて行わせる。なお、この判定処理は、車両が駐車動作を開始したか否かの判定を、シフトポジションがリバースポジションに切り替えられたか否かを以って行うものである。S103では、対象物位置検出処理を位置検出部11が行う。この処理は、アクティブセンサ25の検出結果に基づき、車両の周囲に位置している複数の対象物の各々についての、当該車両に対する位置関係を検出する処理である。また、例えば、車両が備える撮像装置から入力される画像を解析し、対象物と車両との位置関係を演算しても良い。次に、S104では、対象物挙動検出処理を挙動検出部12が行う。この処理は、速度センサ23、ジャイロセンサ24、アクティブセンサ25、及び操舵角センサ28の検出結果に基づき、S103の処理により位置関係が検出された複数の対象物の各々についての挙動移動の方向及び速度を検出する処理である。次に、S105では、危険度スコア算出処理を指標取得部13が行う。危険度スコアは、対象物の車両への接触の可能性の高さの程度を数値の大きさで表す指標の一例である。危険度スコア算出処理は、この危険物スコアを、S103及びS104の処理で検出された複数の対象物の各々についての、当該車両に対する位置関係とその挙動とに基づいて算出する処理である。次に、S106では、車両と、直近に実行されたS101の駐車枠線検出処理によって撮像画像から抽出された駐車枠線の実際の位置との位置関係を取得する処理を基準点設定部15が行う。この位置関係は、撮像画像を撮像した撮像装置26についての車両における設置位置と、撮像画像から抽出された駐車枠線の撮像画像上での位置とに基づいて求められる。次に、S107では、駐車枠線の線上の後述する所定位置に基準点を設定する処理を基準点設定部15が行う。基準点は、切り返しの目印や自車両の位置向きの状態を確認する目印とする駐車枠線上の位置であり、基準点設定部15は、駐車動作の進行による自車両の移動によって基準点の位置を変化させる。次に、S108では、ミラー駆動計画作成処理を制御部14が行う。この処理では、ミラー駆動装置22にミラー21を駆動させてその向きを調整させるときにおけるミラー21を向ける方向を計画する処理である。次に、S109では、ミラー駆動指示処理を制御部14が行う。この処理は、S108のミラー駆動計画作成処理により計画された方向に従ってミラー駆動装置22に所定の駆動指示を与えて、ミラー21を駆動させてその向きを調整させる処理である。次に、S110では、S106の処理により検出された車両と駐車枠線との位置関係に基づき、当該駐車枠線によって示されている駐車位置目標駐車位置に当該車両が到達したか否かを判定する処理を制御部14が行う。ここで、制御部14は、車両が目標駐車位置に到達したと判定したとき判定結果がYesのときには、図4のミラー制御処理を終了させる。一方、制御部14は、車両が目標駐車位置に未だ到達したと判定したとき判定結果がNoのときには、S102に処理を戻して、前述した処理が繰り返される。以上までの処理がミラー制御処理の概要である。次に、このミラー制御処理で行われる各処理について、更に詳細に説明する。まず、図4のミラー制御処理のうちで基準点設定部15が行う処理であるS101の駐車枠線検出処理、S106の駐車枠線位置関係取得処理、及び、S107の基準点設定処理について説明する。図5について説明する。図5は、車両の車庫入れ動作の様子を図解したものである。図5において、まず、STEP1の図は、駐車場内を車両Qが前進走行している様子を表している。基準点設定部15は、このときには、図4のS101の駐車枠線検出処理を実行しており、撮像装置26が所定の時間間隔で撮像して得ている撮像画像から、車両Qの駐車位置Pを案内する駐車枠線Fを探し出して抽出する処理を繰り返し行っている。なお、図中には、ミラー21の反射によって運転者に提供される視野Vの範囲を表している。次に、図5のSTEP2の図は、運転者が車庫入れ動作を開始すべく、シフトポジションをリバースポジションに切り替えたときの様子を表している。このとき、図4のS102の判定処理の結果がYesとなる。すると、基準点設定部15は、S106の駐車枠線位置関係取得処理を行って、直近に実行されたS101の駐車枠線検出処理によって検出されていた駐車枠線Fの実際の位置と車両Qとの位置関係を取得する。更に、基準点設定部15は、S107の基準点設定処理を行って、駐車枠線F上に第一基準点Aを設定する。なお、第一基準点Aは、駐車位置Pを囲む矩形形状の駐車枠線Fの4つの頂点のうち、車両Qのこのときの位置に最も近い頂点車両Qが車庫入れ動作のために後進しながら転回するときに最初に接近する頂点に設定される。以降の車両Qの後進動作において、車両Qの後端が駐車枠線Fに到達するまでは、この第一基準点Aがミラー21で提供される視野Vの範囲に常に含まれるように、ミラー21の向きが制御される。この第一基準点Aは、運転者にとって、車両Qを後進により駐車位置Pに移動させる際の目印となる位置であり、また、車庫入れ動作における切り返しポイントでもある。従って、ミラー21の向きをこのように制御することで、運転者は車庫入れ動作をスムーズに進めることができる。次に、図5のSTEP3の図は、車両Qの車庫入れ動作が進行し、車両Qの後端が駐車枠線Fを通過した後の状態を表している。この状態では、基準点設定部15は、S107の基準点設定処理を行って、駐車枠線F上に第二基準点Bを設定する。本実施例では、第二基準点Bは、第一基準点Aを一端とする駐車枠線Fの長手方向の線分と、車両Qの後端の延長線との交点に設定する。従って、第二基準点Bは、車両Qの車庫入れ動作の進行に応じて、駐車枠線Fの長手方向の線分上を移動する。以降の車両Qの後進動作においては、この第二基準点Bがミラー21で提供される視野Vの範囲に常に含まれるように、ミラー21の向きが制御される。このようにすることで、運転者には、ミラー21を介して、第二基準点Bを含む駐車枠線Fの長手方向の線分の像が視覚的に提供される。従って、運転者は、車両Qの向きと当該線分の向きとのずれの大きさを認識して車両Qを適正な向きにコントロールすることができ、また、死角となりやすい車両Q後方の状況を視認することもできるようになる。図6は、駐車位置Pへの車庫入れ動作が完了した状態を表しており、車両Qが、駐車枠線Fの長手方向の線分に対して平行に配置された状態を表している。以上のように、基準点設定部15は、車両Qの後端の駐車枠線Fへの到達の前後において、駐車枠線F上への基準点の設定手法を切り替える。このようにすることで、運転者によるスムーズ且つ安全な車庫入れ動作を支援することができる。図7は、この基準点の設定手法の切り替えを図解したものであり、車両Qの後端の駐車枠線Fへの到達の前後において、基準点の設定を、第一基準点Aから第二基準点Bへと切り替わることを表現している。次に、指標取得部13が行う、図4のS105の危険度スコア算出処理について、図8を参照しながら更に説明する。図8は、危険度スコア算出処理の処理内容を図解したフローチャートである。図8において、まず、S111では、ある対象物についての、図4のS103の処理で位置検出部11が検出した位置関係の情報と104の処理で挙動検出部12が検出した挙動の情報とを取得する処理を指標取得部13が行う。次に、S112では、S111の処理で取得した位置関係情報と挙動の情報とに基づき、この対象物が車両Qに接触する可能性があるか否かを判定する処理を指標取得部13が行う。この判定処理について、図9を用いて更に説明する。図9において、Pi及びPjは、アクティブセンサ25によって車両Qの周囲に存在することが検出された対象物である。また、tは現在時刻を表しており、t-1は時刻tの1単位時刻前、t-2は時刻tの2単位時刻前、t-1は時刻tの3単位時刻前を表している。まず対象物Piに注目する。指標取得部13は、まず、この対象物Piについての、時刻t-1における位置Pit-1から現在時刻tにおける位置Pitに向けて直線図9に描かれている破線を伸ばす。すると、この直線は、車両Qの車体を表している矩形と交わる。指標取得部13は、この場合には、対象物Piが車両Qと接触する可能性があるとの判定を下す。次に対象物Pjに注目する。指標取得部13は、同様に、対象物Pjについての、時刻t-1における位置Pjt-1から現在時刻tにおける位置Pjtに向けて直線図9に描かれている破線を伸ばす。すると、この直線は、車両Qの車体を表している矩形とは交わることはなく、また、接することもない。指標取得部13は、この場合には、対象物Pjが車両Qと接触する可能性がないとの判定を下す。このように、指標取得部13は、対象物についての、時刻t-1における位置から現在時刻tにおける位置に向けて伸ばした直線が、車両Qの車体を表している矩形と交わる若しくは接するか否かを判定することで、接触可能性の有無の判定を行う。S113の判定処理において、この対象物が車両Qに接触する可能性があると判定したとき判定結果がYesのときには、指標取得部13は、S113の危険度スコア計算処理を行い、その後はS114に処理を進める。一方、ここで、この対象物が車両Qに接触する可能性はないと判定したとき判定結果がYesのときには、指標取得部13は、危険度スコアの計算を行うことなく、S114に処理を進める。S114では、車両Qの周囲に位置していることが検出された全ての対象物について、S112の接触可能性有無の判定処理を行ったか否かを判定する処理を指標取得部13が行う。ここで、全ての対象物について、接触可能性有無の判定を行ったと判定したとき判定結果がYesのときには、この図8の危険度スコア算出処理を終了して図4の処理に戻る。一方、接触可能性有無の判定を行っていない対象物が残されていると判定したとき判定結果がNoのときには、S111に処理を戻し、指標取得部13は、未判定の対象物についてS111以降の処理を行う。指標取得部13は以上の危険度スコア算出処理を行う。従って、指標取得部13は、図10に表すように、車両Qの周囲に存在することが検出された対象物を、車両Qに接触する可能性がない対象物m1と、その可能性がある対象物m2とに分類し、このうちの対象物m2についてのみ、危険度スコアの計算を行う。ここで、本実施例における危険度スコアの計算方法について説明する。本実施例では、危険度スコアの算出にTTCTimeToCollisionを利用する。TTCは、車両Qに接近する対象物と車両Qとの接触衝突が予測されるまでの余裕時間を表したものであり、その接触の危険の高さを表す指標として広く利用されている。このTTCは、その値が大きいほど接触の危険がより小さいことを表すので、本実施例ではTTCの逆数を危険度スコアとして算出する。つまり、指標取得部13は、挙動検出部12が検出した対象物の挙動の情報から、当該対象物についての車両Qに対する相対速度を算出する。そして、位置検出部11が検出した位置関係から得られる当該対象物についての車両Qに対する相対距離を、当該相対速度で除算して得られる値すなわちTTCの逆数を算出し、その算出結果を、当該対象物についての危険度スコアの算出結果とする。次に、図4のミラー制御処理のうちで制御部14が行う処理であるS108のミラー駆動計画作成処理及びS108のミラー駆動指示処理について説明する。前述したように、ミラー駆動計画作成処理は、ミラー21を向ける方向を計画する処理である。本実施例では、ミラー駆動計画作成処理により、危険度スコアを算出した対象物m2のうちで、ミラー21での反射によって提供される車両Qの周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての危険度スコアの総和に基づいて、当該方向の計画を行う。より具体的には、制御部14は、まず、対象物m2から、接触の可能性の高さが高い順に、予め定められている所定数個の対象物を選択する。そして、選択された対象物のうちで、前述の視野の範囲内に位置しているものの各々についての危険度スコアの総和に基づいて、当該方向の計画を行う。但し、制御部14は、このミラー駆動計画作成処理において、S107の基準点設定処理により基準点設定部15が設定した前述の基準点が、ミラー21での反射によって提供される車両Qの周囲の視野の範囲内に常に含まれるように、当該方向の計画を行う。以下、制御部14が、対象物m2から選択する対象物の個数を1個とする場合と、所定の複数個とする場合とに分けて説明する。まず、対象物m2から選択する対象物の個数を1個とする場合に制御部14が行うミラー駆動計画作成処理について、図11を用いて説明する。本実施例では、この場合、制御部14は、対象物m2のうちで危険度スコアが最大のものすなわち、車両Qとの接触の可能性が最も高いものを選択する。このようにして選択された対象物m2の車両Qに対する位置関係は、S103の対象物位置検出処理により位置検出部11が検出している。そこで、制御部14は、この位置関係に基づき、選択された対象物m2についての、ミラー21の位置から見た角度α2を取得する。また、制御部14は、基準点設定部15が設定した前述の基準点図11の例においては第二基準点Bについての、ミラー21の位置から見た角度α1を取得する。以上のようにして角度α1と角度α2とを取得した制御部14は、次に、この2つの角度の加算平均α、すなわち、α=α1α2/2の計算を行い、算出された角度αを、ミラー21を向ける方向の計画についての作成結果とする。以上までの処理が、対象物m2から選択する対象物の個数を1個とする場合に制御部14が行うミラー駆動計画作成処理である。その後、制御部14は、S109のミラー駆動指示処理を実行し、前述したようにして算出された角度αの値をミラー駆動装置22に送付してミラー21を駆動させ、その向きが角度αとなるように調整させる処理を行う。次に、対象物m2から選択する対象物の個数を所定の複数個とする場合に制御部14が行うミラー駆動計画作成処理について、図12を用いて説明する。本実施例では、この場合、制御部14は、まず、対象物m2のうちから、危険度スコアが大きい順にすなわち、車両Qとの接触の可能性が高い順に当該所定の複数個を選択する。次に、当該複数個選択された対象物m2iのうちで、ミラー21での反射によって提供される車両Qの周囲の視野の範囲内に位置しているものの各々についての危険度スコアdm2iの総和と、この総和を得たときのミラー21の向きとの関係を取得する。そして、基準点設定部15が設定した基準点図12の例においては第二基準点Bが、ミラー21での反射で提供される当該視野の範囲内に含まれているという条件の下で、上述の関係から、当該危険度スコアの総和が最大のときのミラー21の向きを取得する。制御部14は、このようにして取得したミラー21の向きミラー制御角度αを、ミラー21を向ける方向の計画についての作成結果とする。ここで図13について説明する。図13は、図4のS108の処理である、ミラー駆動計画作成処理の処理内容を図解したフローチャートである。図13において、まず、S121では、ミラー21の向きの調整範囲の下限を示す値である、ミラー最小可動角を、初期値として角度カウンタに代入すると共に、変数Smaxに初期値0を代入する処理を制御部14が行う。角度カウンタは、制御部14自身が備えている、カウンタとして使用されるレジスタであり、この角度カウンタの値は、ミラー21の向きを表している。なお、制御部14は、この角度カウンタの値と、この値で表されている向きにミラー21を向けたときにミラー21での反射で提供される車両Qの周囲の視野の範囲を示す位置情報との対応関係を表したテーブルを予め備えている。また、変数Smaxには、以降の図13の処理において危険度スコアの総和の最大値が順次代入される。次に、S122では、この角度カウンタのこの時点での値が、ミラー21の向きの調整範囲の上限を示す値である、ミラー最大可動角よりも大きいか否かを判定する処理を制御部14が行う。制御部14は、ここで、角度カウンタの値がミラー最大可動角よりも大きいと判定したとき判定結果がYesのときにはS124に処理を進め、その値がミラー最大可動角以下であると判定したとき判定結果がNoのときにはS123に処理を進める。S123では、角度カウンタの現在の値で表されている向きにミラー21を向けたときにミラー21での反射で提供される視野の範囲に、基準点設定部15が設定した基準点が含まれるか否かを判定する処理を制御部14が行う。このS123の判定処理では、制御部14は、まず、前述したテーブルを参照して、角度カウンタの現在の値に対応付けられている前述の位置情報を取得する。そして、取得した位置情報で示されているミラー21での反射で提供される視野の範囲内に、基準点設定部15が設定した基準点が含まれるか否かを判定する。制御部14は、このS123の判定処理において、ミラー21での反射で提供される視野の範囲内に基準点が含まれていると判定したとき判定結果がYesのときにはS125に処理を進める。一方、制御部14は、このS123の判定処理において、ミラー21での反射で提供される視野の範囲内に基準点が含まれていないと判定したとき判定結果がNoのときにはS129に処理を進める。S124では、後述する変数αのこの時点での値を、ミラー21を向ける方向の計画についての作成結果ミラー制御角度αとして取得する処理を制御部14が行い、その後はこのミラー駆動計画作成処理を終了して、図4の処理に戻る。S125では、対象物m2iのうち、角度カウンタの現在の値で表されている向きにミラー21を向けたときにミラー21での反射で提供される視野の範囲に含まれているものの各々についての危険度スコアの総和Sを算出する処理を制御部14が行う。このS125の処理では、制御部14は、まず、前述したテーブルを参照して、角度カウンタの現在の値に対応付けられている前述の位置情報を取得する処理を行う。次に、対象物m2iのうち、取得した位置情報で示されているミラー21での反射で提供される視野の範囲内に位置しているものを、S103の対象物位置検出処理により位置検出部11が検出していた対象物m2iの位置関係に基づいて抽出する処理を行う。そして、対象物m2iのうちから抽出されたものの各々についての危険度スコアの総和を算出する処理を行う。次に、S126では、S125の処理で算出された、角度カウンタの現在の値に対応する上述の危険度スコアの総和Sが、変数Smaxの現在の値よりも大きいか否かを判定する処理を制御部14が行う。制御部14は、ここで、危険度スコアの総和Sが変数Smaxの現在の値よりも大きいと判定したとき判定結果がYesのときにはS127に処理を進める。一方、制御部14は、ここで、危険度スコアの総和Sが変数Smaxの現在の値以下であると判定したとき判定結果がNoのときにはS129に処理を進める。S127では、直近に実行したS125の処理により算出された危険度スコアの総和Sの値を、変数Smaxに代入する処理を制御部14が行う。そして、続くS128において、制御部14は、角度カウンタの現在の値を、ミラー21を向ける方向の計画についての作成結果の候補として、変数αに代入する処理を制御部14が行う。次に、S129では、角度カウンタの現在の値をインクリメントして1だけ増加させて更新する処理を制御部14が行い、その後は、S122へと処理が戻り、制御部14は、更新後の角度カウンタ値について、前述した処理を改めて実行する。以上までの処理が、対象物m2から選択する対象物の個数を所定の複数個とする場合に制御部14が行うミラー駆動計画作成処理である。この処理の後、制御部14は、図4のS109のミラー駆動指示処理を実行し、前述したようにして算出された角度αの値をミラー駆動装置22に送付してミラー21を駆動させ、その向きが角度αとなるように調整させる処理を行う。このようにして、制御部14は、指標取得部13が取得した危険度スコアの総和が最大となる向きにミラー21を向ける制御を行う。なお、図4の処理では、S110の判定処理の結果がYesとなるまで、すなわち、車両Qが目標駐車位置に到達するまで、S102からS110までの処理が直ちに繰り返されて実行される。従って、ミラー駆動装置22によるミラー21の駆動制御は頻繁に行われる。この代わりに、上述した処理の繰り返しを、例えば、車両Qが所定距離移動する度に行うようにして、ミラー21での反射により提供される視野の範囲の変化の頻度を減らして、当該視野を運転者がより視認し易くしてもよい。ここで図14について説明する。図14は、図4のミラー制御処理の第一変形例の処理内容を図解したフローチャートである。このフローチャートは、図4のフローチャートにおけるS102の処理とS103の処理との間に挿入される。従って、図4のS102の判定処理による判定結果がYesのとき、すなわち、シフトポジション検出センサ27によるシフトポジションの検出結果がリバースポジションであると判定されたときに、制御部14はS131の処理を行う。S131では、車両移動量カウンタに初期値0を代入する処理を制御部14が行う。車両移動量カウンタは、制御部14自身が備えている、カウンタとして使用されるレジスタであり、この車両移動量カウンタの値は、車両Qの移動量を表している。次に、S132では、車両移動推定量算出処理を制御部14が行う。この処理は、速度センサ23が検出した車両Qの速度と、ジャイロセンサ24が検出した車両Qの転回時における角速度とに基づき、このS132の処理が直近に行われてから経過した時間の間における車両Qの移動推定量を算出する処理である。次に、S133では、車両移動量カウンタのこの時点での値が所定の閾値以上であるか否かを判定する処理を制御部14が行う。制御部14は、ここで、車両移動量カウンタの値が当該閾値以上であると判定したとき判定結果がYesのときには、図4のS103に処理を進める。一方、制御部14は、ここで、車両移動量カウンタの値が当該閾値未満であると判定したとき判定結果がNoのときには、S134に処理を進める。S134では、車両移動量カウンタ更新処理を制御部14が行う。この車両移動量カウンタ更新処理は、車両移動量カウンタの現在の値に、S132の車両移動推定量算出処理によって算出された移動推定量を加算した値を、車両移動量カウンタの更新後の値とする処理である。制御部14は、このS134の処理を終えたときには、S132へ処理を戻して上述した処理を再度実行する。以上の図14の処理を制御部14が行うことで、制御部14による前述したミラー21の向きの制御が、車両Qが所定距離移動する度に行われるようになる。また、このようにする代わりに、制御部14による上述の制御を、所定の時間が経過する度に行うようにして、ミラー21での反射により提供される視野の範囲の変化の頻度を減らして、当該視野を運転者がより視認し易くしてもよい。ここで図15について説明する。図15は、図4のミラー制御処理の第二変形例の処理内容を図解したフローチャートである。このフローチャートは、図4のフローチャートにおけるS102の処理とS103の処理との間に挿入される。従って、図4のS102の判定処理による判定結果がYesのとき、すなわち、シフトポジション検出センサ27によるシフトポジションの検出結果がリバースポジションであると判定されたときに、制御部14はS141の処理を行う。S141では、制御部14自身が備えている、計時用のタイマを起動させる処理を制御部14が行う。次に、S142では、このタイマが、S141の処理による起動時から所定時間の経過を計時したか否かを判定する処理を制御部14が行う。制御部14は、ここで、タイマが所定時間の経過を計時したと判定したとき判定結果がYesのときには、図4のS103に処理を進める。一方、制御部14は、ここで、タイマが所定時間の経過を未だ計時していないと判定したとき判定結果がNoのときには、タイマが当該所定時間の経過を計時するまで、このS142の判定処理を繰り返す。以上の図15の処理を制御部14が行うことで、制御部14による前述したミラー21の向きの制御が、所定の時間が経過する度に行われるようになる。以上までに説明した本実施例によれば、車両Qの移動に応じて変化する、車両Qの周囲の対象物までの距離及び危険度に基づいて、ミラー21の角度が動的に制御される。従って、運転者が車両Qの周囲の状況の確認を容易に行えるので、車両Qの駐車動作を安全に行える。また、車両Qの周囲に存在する複数の対象物のうち、どの対象物に特に気をつけなければならないのかが容易にわかり、また、運転者が気づいていない対象物についての注意喚起を行える可能性も提供できる。従って、多くのことに注意を払わなければならない車両Qの駐車動作において、運転者の負担を軽減させ、安心安全な駐車動作を可能にする。なお、以上までに説明した実施例を、以下のように変形してもよい。例えば、前述した対象物m2iの各々について、位置の情報と危険度スコアの情報が得られている。そこで、ミラー駆動計画作成処理において、例えば、対象物m2iの各々についてのミラー21の位置から見た角度αiに対し、車両Qからの距離の短さに応じた重み付けを与えてその平均値をミラー制御角度αとしてもよい。また、例えば、対象物m2iの各々についてのミラー21の位置から見た角度αiに対し、危険度スコアの大きさに応じた重み付けを与えてその平均値をミラー制御角度αとしてもよい。また、ミラー21の移動量が余りに大きいと、ミラー21に映る自車両周囲の状況が大きく変化するために、運転者がその状況を把握し難い場合がある。そこで、例えば、制御部14が一度に指示するミラー21の向きの調整量の上限を設定して、ミラー21に対する一度の向きの調整による視野の変化量を制限するようにしてもよい。また、例えば、ミラー21の向きの調整速度の制限を行ったり、制御部14の一度の指示に対するミラー駆動装置22によるミラー21の駆動を複数回に分けて行ったりしてもよい。また、前述した実施例では、ミラー21の向きの調整を、左右方向水平面方向にのみ行うようにしているが、例えば、同様の仕組みを用いて、ミラー21の向きの調整を上下方向鉛直線方向で行うようにしてもよい。