"トルク指令に従って電動機M1を動作させるように位相制御された矩形波電圧指令を生成するための電圧指令生成部430と、前記矩形波電圧指令の変化率を制限するための変化率制限部235,236とを備え、前記変化率制限部は、前記電動機の回転速度の急変を示す所定値よりも前記電動機の回転速度の変化率が大きいとき、前記矩形波電圧指令の変化率の制限を緩和する、電動機の制御装置。前記変化率制限部は、前記電動機の回転速度の変化が増速方向のとき、前記矩形波電圧指令の位相を進める側のみの前記制限を緩和し、前記電動機の回転速度の変化が減速方向のとき、前記矩形波電圧指令の位相を遅らせる側のみの前記制限を緩和する、請求項1に記載の電動機の制御装置。前記変化率制限部は、さらに、前記トルク指令の急変を示すもう1つの所定値よりも前記トルク指令の変化率が大きいとき、前記制限を緩和する、請求項1に記載の電動機の制御装置。請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の電動機の制御装置30と、前記制御装置によって制御される電動機M1と、前記電動機によって駆動される駆動輪DWとを備える電動車両。前記制御装置の変化率制限部235,236は、前記駆動輪のスリップまたは前記スリップ後の前記駆動輪のグリップが検知されると、前記矩形波電圧指令の変化率の制限を緩和する、請求項4に記載の電動車両。前記変化率制限部は、前記スリップが検知されると、前記矩形波電圧指令の位相を進める側のみの前記制限を緩和し、前記グリップが検知されると、前記矩形波電圧指令の位相を遅らせる側のみの前記制限を緩和する、請求項5に記載の電動車両。前記変化率制限部は、さらに、前記トルク指令の急変を示すもう1つの所定値よりも前記トルク指令の変化率が大きいとき、前記制限を緩和する、請求項4に記載の電動車両。電動機M1の制御方法であって、トルク指令に従って電動機を動作させるように位相制御された矩形波電圧指令を生成するステップと、前記矩形波電圧指令の変化率を制限するステップと、前記電動機の回転速度の急変を示す所定値よりも前記電動機の回転速度の変化率が大きいとき、前記矩形波電圧指令の変化率の制限を緩和するステップとを含む、電動機の制御方法。前記変化率の制限を緩和するステップは、前記電動機の回転速度の変化が増速方向のとき、前記矩形波電圧指令の位相を進める側のみの前記制限を緩和するステップと、前記電動機の回転速度の変化が減速方向のとき、前記矩形波電圧指令の位相を遅らせる側のみの前記制限を緩和するステップとを含む、請求項8に記載の電動機の制御方法。前記変化率の制限を緩和するステップは、前記トルク指令の急変を示すもう1つの所定値よりも前記トルク指令の変化率が大きいとき、前記制限を緩和するステップを含む、請求項8に記載の電動機の制御方法。電動機の制御については、制御の安定性とともに、トルク指令に対する実際の出力トルクの追従性トルク応答性が重要である。上記の特開2005-51850号公報に開示される技術は、スリップ発生時にトルクを制限することによって電動機を保護するものであるが、電動機の制御性安定性および応答性については特に検討されていない。また、特開2000-50689号公報に開示される技術は、矩形波電圧制御についてトルク偏差を小さくするものであるが、スリップ時やスリップ後のグリップ時に発生する回転速度やトルクの急峻な変動に対する電動機の制御性については、特に検討されていない。それゆえに、この発明の目的は、電動機の矩形波電圧制御について、制御安定性およびトルク応答性を両立可能な電動機の制御装置およびそれを備える電動車両を提供することである。また、この発明の別の目的は、電動機の矩形波電圧制御について、制御安定性およびトルク応答性を両立可能な電動機の制御方法を提供することである。この発明によれば、電動機の制御装置は、電圧指令生成部と、変化率制限部とを備える。電圧指令生成部は、トルク指令に従って電動機を動作させるように位相制御された矩形波電圧指令を生成する。変化率制限部は、矩形波電圧指令の変化率を制限する。そして、変化率制限部は、電動機の回転速度の急変を示す所定値よりも電動機の回転速度の変化率が大きいとき、矩形波電圧指令の変化率の制限を緩和する。好ましくは、変化率制限部は、電動機の回転速度の変化が増速方向のとき、矩形波電圧指令の位相を進める側のみの制限を緩和し、電動機の回転速度の変化が減速方向のとき、矩形波電圧指令の位相を遅らせる側のみの制限を緩和する。好ましくは、変化率制限部は、さらに、トルク指令の急変を示すもう1つの所定値よりもトルク指令の変化率が大きいとき、矩形波電圧指令の変化率の制限を緩和する。また、この発明によれば、電動車両は、上述したいずれかの電動機の制御装置と、制御装置によって制御される電動機と、電動機によって駆動される駆動輪とを備える。好ましくは、制御装置の変化率制限部は、駆動輪のスリップまたはスリップ後の駆動輪のグリップが検知されると、矩形波電圧指令の変化率の制限を緩和する。さらに好ましくは、変化率制限部は、スリップが検知されると、矩形波電圧指令の位相を進める側のみの制限を緩和し、グリップが検知されると、矩形波電圧指令の位相を遅らせる側のみの制限を緩和する。好ましくは、変化率制限部は、さらに、トルク指令の急変を示すもう1つの所定値よりもトルク指令の変化率が大きいとき、矩形波電圧指令の変化率の制限を緩和する。また、この発明によれば、電動機の制御方法は、トルク指令に従って電動機を動作させるように位相制御された矩形波電圧指令を生成するステップと、矩形波電圧指令の変化率を制限するステップと、電動機の回転速度の急変を示す所定値よりも電動機の回転速度の変化率が大きいとき、矩形波電圧指令の変化率の制限を緩和するステップとを含む。好ましくは、変化率の制限を緩和するステップは、電動機の回転速度の変化が増速方向のとき、矩形波電圧指令の位相を進める側のみの制限を緩和するステップと、電動機の回転速度の変化が減速方向のとき、矩形波電圧指令の位相を遅らせる側のみの制限を緩和するステップとを含む。好ましくは、変化率の制限を緩和するステップは、トルク指令の急変を示すもう1つの所定値よりもトルク指令の変化率が大きいとき、矩形波電圧指令の変化率の制限を緩和するステップを含む。この発明においては、矩形波電圧指令の変化率が制限される。これにより、矩形波電圧制御において、電動機の回転速度が変化する際に電圧指令の位相変化に伴ない発生するモータ電流のオフセットが抑制され、電動機制御の安定性が高まる。一方、電動機の回転速度の急変を示す所定値よりも電動機の回転速度の変化率が大きいときは、矩形波電圧指令の変化率の制限が緩和される。これにより、電動機の回転速度の急変時については、トルク追従が優先され、電動機制御の応答性が高められる。したがって、この発明によれば、電動機の矩形波電圧制御について、制御安定性およびトルク応答性を両立させることができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。[実施の形態1]図1は、この発明の実施の形態1による電動機の制御装置が適用される電動車両の全体構成図である。図1を参照して、電動車両100は、直流電圧発生部10♯と、平滑コンデンサC0と、インバータ14と、電動機M1と、駆動輪DWと、制御装置30とを備える。直流電圧発生部10♯は、蓄電装置Bと、システムリレーSR1,SR2と、平滑コンデンサC1と、コンバータ12とを含む。蓄電装置Bは、代表的には、ニッケル水素やリチウムイオン等の二次電池や、電気二重層キャパシタ等により構成される。蓄電装置Bの電圧Vbおよび蓄電装置Bに対して入出力される電流Ibは、それぞれ電圧センサ10および電流センサ11によって検知される。システムリレーSR1は、蓄電装置Bの正極端子と電力線6との間に接続され、システムリレーSR2は、蓄電装置Bの負極端子と電力線5との間に接続される。システムリレーSR1,SR2は、制御装置30からの信号SEによりオン/オフされる。コンバータ12は、リアクトルL1と、電力用半導体スイッチング素子Q1,Q2と、ダイオードD1,D2とを含む。電力用半導体スイッチング素子Q1,Q2は、電力線7と電力線5の間に直列に接続される。電力用半導体スイッチング素子Q1,Q2のオン/オフは、制御装置30からの制御信号S1,S2によって制御される。なお、電力用半導体スイッチング素子以下、単にスイッチング素子と称する。としては、IGBTInsulatedGateBipolarTransistorや電力用MOSMetalOxideSemiconductorトランジスタ、電力用バイポーラトランジスタ等を用いることができる。ダイオードD1,D2は、それぞれスイッチング素子Q1,Q2に逆並列に接続される。リアクトルL1は、スイッチング素子Q1,Q2の接続ノードと電力線6との間に接続される。平滑コンデンサC0は、電力線7と電力線5との間に接続される。インバータ14は、電力線7と電力線5との間に並列に設けられる、U相上下アーム15と、V相上下アーム16と、W相上下アーム17とを含む。各相上下アームは、電力線7と電力線5との間に直列接続されたスイッチング素子によって構成される。たとえば、U相上下アーム15は、スイッチング素子Q3,Q4から成り、V相上下アーム16は、スイッチング素子Q5,Q6から成り、W相上下アーム17は、スイッチング素子Q7,Q8から成る。スイッチング素子Q3~Q8には、それぞれダイオードD3~D8が逆並列に接続される。そして、スイッチング素子Q3~Q8のオン/オフは、制御装置30からの制御信号S3~S8によって制御される。電動機M1は、代表的には永久磁石型三相交流同期電動機であり、U,V,W相の3つのコイルの一端が中性点に共通接続されて構成される。各相コイルの他端は、各相上下アーム15~17のスイッチング素子の中間点に接続される。そして、電動機M1は、インバータ14によって駆動され、駆動輪DWを駆動するためのトルクを発生する。なお、電動機M1は、車両の制動時等に駆動輪DWによって駆動される発電機の機能を併せ持つように構成されてもよい。コンバータ12は、基本的には、各スイッチング周期内でスイッチング素子Q1,Q2が相補的かつ交互にオン/オフするように制御される。コンバータ12は、昇圧動作時には、蓄電装置Bから供給される電圧Vbを電圧VHインバータ14への入力電圧に相当するこの直流電圧を以下システム電圧とも称するへ昇圧する。この昇圧動作は、スイッチング素子Q2のオン期間にリアクトルL1に蓄積される電磁エネルギを、スイッチング素子Q1およびダイオードD1を介して電力線7へ供給することにより行なわれる。また、コンバータ12は、降圧動作時には、電圧VHを電圧Vbに降圧する。この降圧動作は、スイッチング素子Q1のオン期間にリアクトルL1に蓄積される電磁エネルギを、スイッチング素子Q2およびダイオードD2を介して電力線6へ供給することにより行なわれる。これらの昇圧動作または降圧動作における電圧変換比VHおよびVbの比は、上記スイッチング周期に対するスイッチング素子Q1,Q2のオン期間比デューティ比により制御される。なお、スイッチング素子Q1,Q2をそれぞれオン,オフに固定すれば、VH=Vb電圧変換比=1.0とすることもできる。平滑コンデンサC0は、コンバータ12からの直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ14へ供給する。電圧センサ13は、平滑コンデンサC0の両端の電圧すなわちシステム電圧VHを検出し、その検出値を制御装置30へ出力する。インバータ14は、電動機M1のトルク指令値トルク目標値Trqcomが正の場合には、制御装置30からの制御信号S3~S8に応答したスイッチング素子Q3~Q8のスイッチング動作により直流電圧を交流電圧に変換し、正のトルクを出力するように電動機M1を駆動する。また、インバータ14は、電動機M1のトルク指令値Trqcomが零の場合には、制御信号S3~S8に応答したスイッチング動作により直流電圧を交流電圧に変換し、トルクが零になるように電動機M1を駆動する。これにより、電動機M1は、トルク指令値Trqcomによって指定された零または正のトルクを発生するように駆動される。さらに、車両の制動時には、電動機M1のトルク指令値Trqcomが負に設定される。この場合には、インバータ14は、制御信号S3~S8に応答したスイッチング動作により、電動機M1が発電した交流電圧を直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンバータ12へ供給する。なお、ここで言う回生制動とは、車両を運転するドライバーによるフットブレーキ操作があった場合の回生発電を伴う制動や、フットブレーキを操作しないものの、走行中にアクセルペダルをオフすることで回生発電をさせながら車両を減速または加速の中止させることを含む。電流センサ24は、電動機M1に流れるモータ電流を検出し、その検出値を制御装置30へ出力する。なお、三相電流iu,iv,iwの瞬時値の和は零であるので、電流センサ24は、2相分のモータ電流たとえばV相電流ivおよびW相電流iwを検出するように配置すれば足りる。回転角センサレゾルバ25は、電動機M1のロータの回転角θを検出し、その検出値を制御装置30へ出力する。制御装置30は、回転角θに基づいて電動機M1の回転速度回転数および角速度ωrad/sを算出できる。なお、回転角センサ25については、回転角θを制御装置30にてモータ電圧や電流から直接演算することによって配置を省略してもよい。制御装置30は、電子制御ユニットECUElectronicControlUnitにより構成され、予め記憶されたプログラムを図示しないCPUで実行することによるソフトウェア処理および/または専用の電子回路によるハードウェア処理により、電動車両100の動作を制御する。代表的な機能として、制御装置30は、トルク指令値Trqcomや、電圧センサ10によって検出された電圧Vb、電流センサ11によって検出された電流Ib、電圧センサ13によって検出されたシステム電圧VH、電流センサ24からのモータ電流iv,iw、回転角センサ25からの回転角θ等に基づいて、後述の制御方式により電動機M1がトルク指令値Trqcomに従ったトルクを出力するように、コンバータ12およびインバータ14の動作を制御する。すなわち、制御装置30は、コンバータ12およびインバータ14を制御するための制御信号S1~S8を生成してコンバータ12およびインバータ14へ出力する。次に、制御装置30による電動機M1の制御についてさらに詳しく説明する。制御モードの説明図2は、図1に示した電動機M1の制御モードを説明する図である。図2を参照して、この電動車両100では、電動機M1の制御、すなわちインバータ14における電力変換について、PWM制御モードと矩形波電圧制御モードとを切替えて使用する。PWM制御モードは、正弦波PWM制御と過変調PWM制御とを含む。正弦波PWM制御では、正弦波状の電圧指令と搬送波代表的には三角波との電圧比較に従って、各相上下アーム素子のオン/オフが制御される。この結果、上アーム素子のオン期間に対応するハイレベル期間と、下アーム素子のオン期間に対応するローレベル期間との集合について、一定期間内でその基本波成分が正弦波となるようにデューティが制御される。なお、正弦波状の電圧指令の振幅が搬送波振幅以下の範囲に制限されるこの正弦波PWM制御では、電動機M1への印加電圧以下、単にモータ印加電圧とも称する。の基本波成分を入力電圧の約0.61倍程度までしか高めることができない。以下では、インバータ14の入力電圧すなわちシステム電圧VHに対するモータ印加電圧線間電圧の基本波成分実効値の比を変調率と称する。過変調PWM制御は、電圧指令正弦波成分の振幅が搬送波振幅より大きい範囲で上記正弦波PWM制御と同様のPWM制御を行なうものである。特に、電圧指令を本来の正弦波波形から歪ませること振幅補正によって基本波成分を高めることができ、変調率を正弦波PWM制御での最高変調率から0.78の範囲まで高めることができる。なお、過変調PWM制御では、電圧指令正弦波成分の振幅が搬送波振幅より大きいため、電動機M1に印加される線間電圧は、正弦波ではなく歪んだ電圧となる。一方、矩形波電圧制御では、上記一定期間内で、ハイレベル期間およびローレベル期間の比が1:1の矩形波1パルス分が交流電動機に印加される。これにより、矩形波電圧制御では、変調率は0.78まで高められる。電動機M1においては、回転数や出力トルクが増加すると誘起電圧が高くなるので、必要となる駆動電圧モータ必要電圧が高くなる。コンバータ12による昇圧電圧すなわちシステム電圧VHは、このモータ必要電圧よりも高く設定する必要がある。一方、システム電圧VHには、限界値VH最大電圧が存在する。したがって、電動機M1の動作状態に応じて、正弦波PWM制御または過変調PWM制御によるPWM制御モードと、矩形波電圧制御モードとが選択的に適用される。なお、矩形波電圧制御では、モータ印加電圧の振幅が固定されるので、トルク指令に対するトルク偏差トルク実績値推定値とトルク指令値との差に基づく矩形波電圧パルスの位相制御によってトルク制御が実行される。図3は、交流電動機の動作状態と図2に示した制御モードとの対応関係を説明する図である。図3を参照して、概略的には、低回転数域R1では、トルク変動を小さくするために正弦波PWM制御が用いられ、中回転数域R2では過変調PWM制御、高回転数域R3では矩形波電圧制御が適用される。特に、過変調PWM制御および矩形波電圧制御の適用により、交流電動機M1の出力向上が実現される。このように、図2に示した制御モードのいずれを用いるかについては、基本的には、実現可能な変調率の範囲内で決定される。制御装置の構成図4は、図1に示した制御装置30の構成を機能的に説明する機能ブロック図である。図4を参照して、制御装置30は、矩形波電圧制御部200と、PWM制御部400と、制御モード切替部490とを含む。矩形波電圧制御部200は、トルク指令値Trqcomと、モータ電流iv,iwと、回転角θとを受ける。そして、矩形波電圧制御部200は、これらの信号に基づいて、インバータ14に印加する電圧の位相をトルクフィードバック制御により設定し、その設定された電圧位相に基づいて、インバータ14を駆動するための制御信号S3~S8を生成して制御モード切替部490へ出力する。PWM制御部400は、トルク指令値Trqcomと、電流センサ24によって検出されるモータ電流iv,iwと、回転角センサ25により検出される回転角θとを受ける。そして、PWM制御部400は、これらの信号に基づいて、インバータ14に印加する電圧指令値Vd,Vqを電流フィードバック制御により生成し、生成された電圧指令値Vd,Vqに基づいて、インバータ14を駆動するための制御信号S3~S8を生成して制御モード切替部490へ出力する。なお、過変調PWM制御時は、電圧振幅が補正され、電圧指令値の基本波成分が高められる。制御モード切替部490は、PWM制御部400から電圧指令値Vd,Vqを受け、電圧センサ13図1からシステム電圧VHを受ける。そして、制御モード切替部490は、システム電圧VHと電圧指令値Vd,Vqとから算出される変調率に基づいて、PWM制御モードから矩形波電圧制御モードへの切替を行なう。詳しくは、制御モード切替部490は、変調率が0.78に達するとPWM制御モードから矩形波電圧制御モードへ切替える。一方、矩形波電圧制御モードでは変調率は0.78一定であるので、矩形波電圧制御モードからPWM制御モードへの切替は、電流位相に基づいて行なわれる。制御モード切替部490は、モータ電流iv,iwおよび回転角θを受ける。そして、制御モード切替部490は、これらの信号を用いて電流位相に基づいて矩形波電圧制御モードからPWM制御モードへの切替を行なう。制御モードの構成図5は、図4に示した矩形波電圧制御部200の詳細な構成を機能的に説明する機能ブロック図である。図5を参照して、矩形波電圧制御部200は、電力演算部210と、トルク演算部220と、PI演算部230と、変化率リミッタ235と、矩形波発生器240と、信号発生部250とを含む。電力演算部210は、電流センサ24によって検出されるV相電流ivおよびW相電流iwから求められる各相電流と、各相U相,V相,W相電圧指令値Vu,Vv,Vwとにより、下記1式に従って電動機M1への供給電力モータ電力Pmtを算出する。この際、検出されたモータ電流iv,iwから歪み成分を除去するためのフィルタ処理が併せて実行される。Pmt=iuVuivVviwVw...1トルク演算部220は、電力演算部210によって算出されたモータ電力Pmtと、回転角センサ25によって検出される電動機M1の回転角θから算出される角速度ωとを用いて、実際のトルクを示すトルク推定値Trqを下記2式に従って算出する。Trq=Pmt/ω...2PI演算部230は、トルク指令値Trqcomに対するトルク偏差ΔTrqΔTrq=Trqcom-TrqについてPI比例積分演算を行なうことにより制御偏差を算出し、その制御偏差に応じて矩形波電圧の位相φv以下、単に電圧位相φvと称する。を設定する。具体的には、PI演算部230は、正トルクTrqcom>0の場合には、トルク不足時には電圧位相φvを進め、トルク過剰時には電圧位相φvを遅らせる。一方、負トルクTrqcom<0の場合には、PI演算部230は、トルク不足時には電圧位相φvを遅らせ、トルク過剰時には電圧位相φvを進める。変化率リミッタ235は、電圧位相φvの変化率を制限する。すなわち、矩形波電圧制御においては、スリップ等の外乱により電動機M1の回転速度が変化すると、トルクを維持するために電圧位相φvを変化させる。詳しくは、回転速度が上昇すると、トルクを維持するために電圧位相φvを進め、回転速度が低下すると、電圧位相φvを遅らせる。しかしながら、この電圧位相φvの位相変化に伴ない三相モータ電流にオフセットが生じ、電圧位相φvの変化率が大きいほどオフセット量が大きくなる。この電流オフセット量が大きくなると矩形波電圧制御の安定性が損なわれるので、電圧位相φvの変化率を制限するための変化率リミッタ235が設けられる。一方で、電圧位相φvの変化率を制限すると、制御の応答性が阻害される。駆動輪DWのスリップ時やスリップ後のグリップ時において電動機M1の回転速度が急変する場合には、制御の応答性トルク応答性を優先させることが望ましい。特に、スリップ後のグリップ時においては、トルク応答性が低いと、実際の出力トルクがトルク指令に対して過大となるトルク偏差が発生するので、トルク応答性が要求される。そこで、この実施の形態1においては、電動機M1の回転速度が急変した場合には、変化率リミッタ235の変化率制限が緩和される。矩形波発生器240は、電圧位相φvに従って各相電圧指令値矩形波パルスVu,Vv,Vwを生成する。信号発生部250は、各相電圧指令値Vu,Vv,Vwに基づいて制御信号S3~S8を生成する。そして、インバータ14が制御信号S3~S8に従ったスイッチング動作を行なうことにより、電圧位相φvに従った矩形波パルスがモータの各相電圧として印加される。なお、電力演算部210およびトルク演算部220に代えてトルクセンサを配置することによって、当該トルクセンサの検出値に基づいてトルク偏差ΔTrqを求めてもよい。図6は、図4に示したPWM制御部400の詳細な構成を機能的に説明する機能ブロック図である。図6を参照して、PWM制御部400は、電流指令生成部410と、座標変換部420,450と、電圧指令生成部440と、PWM変調部460とを含む。電流指令生成部410は、予め作成されたマップ等に基づいて、電動機M1のトルク指令値Trqcomに対応するd軸電流指令値Idcomおよびq軸電流指令値Iqcomを生成する。座標変換部420は、電動機M1の回転角θを用いた座標変換uvw3相→dq2相により、電流センサ24によって検出されるv相電流ivおよびW相電流iwをd軸電流Idおよびq軸電流Iqに変換する。電圧指令生成部440は、d軸電流偏差ΔIdΔId=Idcom-Idおよびq軸電流偏差ΔIqΔIq=Iqcom-Iqの各々についてPI演算を行なうことにより制御偏差を算出し、その制御偏差に応じたd軸電圧指令値Vd♯およびq軸電圧指令値Vq♯を生成する。座標変換部450は、電動機M1の回転角θを用いた座標変換dq2相→uvw3相によって、d軸電圧指令値Vd♯およびq軸電圧指令値Vq♯をU相,V相,W相の各相電圧指令値Vu,Vv,Vwに変換する。PWM変調部460は、各相電圧指令値Vu,Vv,Vwと搬送波との比較に基づいて、インバータ14を駆動するための制御信号S3~S8を生成する。なお、搬送波は、所定周波数の三角波やのこぎり波によって構成される。図7は、図1に示した制御装置30により実行される電圧位相φvの変化率制限処理に関するフローチャートである。なお、このフローチャートの処理は、一定時間毎または所定の条件が成立する毎にメインルーチンから呼び出されて実行される。図7を参照して、制御装置30は、制御モードが矩形波電圧制御モードであるか否かを判定するステップS10。制御モードが矩形波電圧制御モードであると判定されるとステップS10においてYES、制御装置30は、トルク指令値Trqcomに対するトルク偏差ΔTrqについてPI演算を行なうことにより、矩形波電圧の電圧位相φvを算出するステップS20。次いで、制御装置30は、電動機M1の回転速度が急変したか否かを判定するステップS30。一例として、電動機M1の回転速度の急変を示すしきい値が予め設定され、回転速度の変化率がそのしきい値を超えると回転速度が急変したものと判定される。そして、電動機M1の回転速度が急変したと判定されるとステップS30においてYES、制御装置30は、電圧位相φvの変化率制限を緩和するステップS40。具体的には、制御装置30は、変化率リミッタ235図5のリミット値に通常時よりも大きい拡大値を設定する。なお、変化率リミッタ235の通常時のリミット値および上記拡大値は、予め設定される。一方、ステップS30において回転速度は急変していないと判定されたときはステップS30においてNO、ステップS40は実行されずにステップS50へ処理が移行される。次いで、制御装置30は、変化率リミッタ235によって電圧位相φvの変化率制限処理を実行するステップS50。そして、電圧位相φvの変化率制限処理が実行されると、制御装置30は、電圧位相φvに従って各相電圧指令値矩形波パルスVu,Vv,Vwを生成するステップS60。なお、ステップS10において制御モードが矩形波電圧制御モードでないと判定された場合にはステップS10においてNO、制御装置30は、上述のPWM制御を実行するステップS70。以上のように、この実施の形態1においては、矩形波電圧制御において、変化率リミッタ235により矩形波電圧の電圧位相φvの変化率が制限される。これにより、電動機M1の回転速度が変化する際に矩形波電圧の位相変化に伴ない発生するモータ電流のオフセットが抑制され、電動機制御の安定性が高まる。一方、電動機M1の回転速度の急変を示す所定値よりも回転速度の変化率が大きいときは、電圧位相φvの変化率の制限が緩和される。これにより、電動機M1の回転速度の急変時については、トルク追従が優先され、電動機制御の応答性が高められる。したがって、この実施の形態1によれば、電動機M1の矩形波電圧制御について、制御安定性およびトルク応答性を両立させることができる。[変形例]上記の実施の形態1では、電圧位相φvの変化率を制限するための変化率制限部として変化率リミッタ235が用いられたが、変化率制限部としてフィルタを用い、フィルタの時定数を変えることによって電圧位相φvの変化率を変更緩和可能としてもよい。図8は、この変形例における矩形波電圧制御部の構成を機能的に説明する機能ブロック図である。図8を参照して、矩形波電圧制御部200Aは、図5に示した実施の形態1における矩形波電圧制御部200の構成において、変化率リミッタ235に代えてフィルタ236を含む。フィルタ236は、電圧位相φvの変化率を制限するために設けられ、たとえば、時定数可変なローパスフィルタによって構成される。そして、電動機M1の回転速度が急変した場合には、フィルタ236の時定数を小さくすることによってフィルタ236によるフィルタリング機能を緩和し、電圧位相φvの変化率の制限を緩和する。なお、矩形波電圧制御部200Aのその他の構成は、図5に示した矩形波電圧制御部200と同じである。図9は、この変形例における制御装置30により実行される電圧位相φvの変化率制限処理に関するフローチャートである。なお、このフローチャートの処理も、一定時間毎または所定の条件が成立する毎にメインルーチンから呼び出されて実行される。図9を参照して、このフローチャートは、図7に示したフローチャートにおいて、ステップS40,S50に代えてステップS42,S52を含む。すなわち、ステップS30において電動機M1の回転速度が急変したと判定されるとステップS30においてYES、制御装置30は、フィルタ236図8の時定数を通常時よりも小さくするステップS42。なお、フィルタ236の通常時の時定数および上記変更値は、予め設定される。一方、ステップS30において回転速度は急変していないと判定されたときはステップS30においてNO、ステップS42は実行されずにステップS52へ処理が移行される。次いで、制御装置30は、フィルタ236によって電圧位相φvのフィルタ処理を実行するステップS52。これにより、電圧位相φvの変化率が制限される。そして、電圧位相φvのフィルタ処理が実行されると、ステップS60へ処理が移行され、電圧位相φvに従って各相電圧指令値矩形波パルスVu,Vv,Vwが生成される。以上により、この変形例によっても、実施の形態1と同様の効果を得ることができる。[実施の形態2]駆動輪DWのスリップやスリップ後のグリップ時など電動機M1の回転速度が外乱により急変した場合、回転速度の変化が増速方向のときは、トルクを維持するためにはトルクフィードバック制御により電圧位相φvを進める必要がある。逆に、回転速度の変化が減速方向のときは、トルクを維持するためにはトルクフィードバック制御により電圧位相φvを遅らせる必要がある。そこで、この実施の形態2では、電動機M1の回転速度が急変したと判定された場合、回転速度の変化が増速方向のときは、電圧位相φvを進める側のみ、電圧位相φvの変化率の制限を緩和し、回転速度の変化が減速方向のときは、電圧位相φvを遅らせる側のみ、電圧位相φvの変化率の制限を緩和する。これにより、不必要な変化率制限の緩和を無くし、制御の安定性を確保する。この実施の形態2における電動車両100および制御装置30の全体構成は、実施の形態1と同じである。図10は、実施の形態2における制御装置30により実行される電圧位相φvの変化率制限処理に関するフローチャートである。なお、このフローチャートの処理も、一定時間毎または所定の条件が成立する毎にメインルーチンから呼び出されて実行される。図10を参照して、このフローチャートは、図7に示したフローチャートにおいて、ステップS40に代えてステップS44,S46,S48を含む。すなわち、ステップS30において電動機M1の回転速度が急変したと判定されるとステップS30においてYES、制御装置30は、回転速度の変化が増速方向か否かを判定するステップS44。回転速度の変化が増速方向であると判定されるとステップS44においてYES、制御装置30は、電圧位相φvを進める側のみ電圧位相φvの変化率制限を緩和するステップS46。すなわち、電圧位相φvを遅らせる側については、電圧位相φvの変化率制限は緩和されない。一方、ステップS44において回転速度の変化が減速方向であると判定されるとステップS44においてNO、制御装置30は、電圧位相φvを遅らせる側のみ電圧位相φvの変化率制限を緩和するステップS48。すなわち、電圧位相φvを進める側については、電圧位相φvの変化率制限は緩和されない。そして、ステップS46またはステップS48の処理が実行されると、ステップS50へ処理が移行され、電圧位相φvの変化率制限処理が実行される。なお、上記においては、実施の形態1をベースにして電圧位相φvの変化率を変化率リミッタ235により制限する場合について説明したが、電圧位相φvの変化率をフィルタ236により制限する場合実施の形態1の変形例にも同様に適用可能である。すなわち、電圧位相φvを進める側と遅らせる側とでフィルタ236の時定数を別々に設定可能とし、回転速度の変化が増速方向の場合には、電圧位相φvを進める側のみの時定数を通常値よりも小さくし、回転速度の変化が減速方向の場合には、電圧位相φvを遅らせる側のみの時定数を小さくしてもよい。以上のように、この実施の形態2においては、回転速度の変化が増速方向のときは、電圧位相φvを進める側のみ、一方、回転速度の変化が減速方向のときは、電圧位相φvを遅らせる側のみ、電圧位相φvの変化率の制限を緩和するようにしたので、変化率制限の緩和が最小限に抑えられる。したがって、この実施の形態2によれば、実施の形態1よりも矩形波電圧制御の安定性を高めることができる。[実施の形態3]上記の各実施の形態においては、電動機M1の回転速度が急変した場合に電圧位相φvの変化率の制限を緩和するものとしたが、この実施の形態3では、電動機M1のトルク指令が急変した場合に電圧位相φvの変化率の制限が緩和される。これにより、トルク指令の急変時のトルク応答性が高められる。この実施の形態3における電動車両100および制御装置30の全体構成は、実施の形態1と同じである。図11は、実施の形態3における制御装置30により実行される電圧位相φvの変化率制限処理に関するフローチャートである。なお、このフローチャートの処理も、一定時間毎または所定の条件が成立する毎にメインルーチンから呼び出されて実行される。図11を参照して、このフローチャートは、図7に示したフローチャートにおいて、ステップS30に代えてステップS32を含む。すなわち、ステップS20において矩形波電圧の電圧位相φvが算出されると、制御装置30は、電動機M1のトルク指令が急変したか否かを判定するステップS32。一例として、電動機M1のトルク指令値Trqcomの急変を示すしきい値が予め設定され、トルク指令値Trqcomの変化率がそのしきい値を超えるとトルク指令が急変したものと判定される。そして、電動機M1のトルク指令が急変したと判定されるとステップS32においてYES、ステップS40へ処理が移行され、電圧位相φvの変化率制限が緩和される。一方、ステップS32においてトルク指令は急変していないと判定されたときはステップS32においてNO、ステップS40は実行されずにステップS50へ処理が移行される。なお、上記においては、実施の形態1をベースにして電圧位相φvの変化率を変化率リミッタ235により制限する場合について説明したが、電圧位相φvの変化率をフィルタ236により制限する場合実施の形態1の変形例にも同様に適用可能である。すなわち、トルク指令が急変した場合に、フィルタ236の時定数を通常時よりも小さくするようにしてもよい。また、実施の形態2と同様に、電動機M1のトルク指令が急変した場合に、トルク指令の変化が増大方向のときは、電圧位相φvを進める側のみ、電圧位相φvの変化率の制限を緩和し、トルク指令の変化が減少方向のときは、電圧位相φvを遅らせる側のみ、電圧位相φvの変化率の制限を緩和するようにしてもよい。また、上記の実施の形態1,2変形例含むにこの実施の形態3を併せることによって、電動機M1の回転速度またはトルク指令が急変した場合に電圧位相φvの変化率の制限を緩和するようにしてもよい。以上のように、この実施の形態3によっても、電動機M1の矩形波電圧制御について、制御安定性およびトルク応答性を両立させることができる。なお、上記の各実施の形態において、駆動輪DWの回転速度回転数や電動機M1の回転角θの検出値に基づいて駆動輪DWのスリップおよびグリップを検知し、電動機M1の回転速度が急変したか否かを、駆動輪DWのスリップまたはスリップ後のグリップが発生したか否かによって判定してもよい。また、上記の実施の形態2において、電動機M1の回転速度が急変した場合に回転速度の変化が増速方向に変化したか否かを、駆動輪DWのスリップが発生したかによって判定してもよい。なお、この発明は、図1に示した電動車両100の基本構成を有する様々な車両に適用可能である。たとえば、図1に示した構成にエンジンをさらに搭載するハイブリッド自動車や、蓄電装置Bに加えて燃料電池を直流電源として搭載する燃料電池自動車等にもこの発明は適用可能である。なお、上記において、PI演算部230は、この発明における電圧指令生成部の一実施例に対応し、変化率リミッタ235およびフィルタ236の各々は、この発明における変化率制限部の一実施例に対応する。今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。"