複数のコイルが巻装されたステータとロータとを備えるモータに電源装置から電力を供給させて前記モータを駆動させる駆動装置であって、前記コイルごとに設けられたスイッチング素子を有し、前記スイッチング素子のオンとオフとを切り替えて前記コイルに通電するインバータ回路と、前記ロータを回転させたときに前記コイルに生じる誘起電圧と、等価中性点電位との比較結果を示すパルス信号を生成する誘起電圧インターフェース回路と、前記モータの駆動を開始する際に、前記コイルに流す電流の向きを示す複数の通電パターンから1つずつ選択し、選択した通電パターンを用いて通電を行い、所定の電流値に達するまでの通電時間に基づいて、前記ロータが停止している位置を検出する停止磁極位置検出部と、前記停止磁極位置検出が検出したロータの位置に基づいて選択した通電パターンで通電を前記インバータ回路に行わせてロータにトルクを加えた後に、誘起電圧インターフェース回路が出力するパルス信号のレベルに基づいてロータにトルクを加える通電パターンを選択し、選択した通電パターンを用いて通電を前記インバータ回路に行わせる起動通電を行った後に誘起電圧に基づいた制御を行う通電制御部とを備えることを特徴とする駆動装置。前記通電制御部は、前記ロータの回転速度が予め定めた速度閾値以上になると、前記コイルに対する通電パターンの切替えを誘起電圧に基づいた制御を用いて行うことを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。前記速度閾値は、前記コイルに生じる誘起電圧が、前記誘起電圧インターフェース回路における等価中性点電位の電位差より大きくなるときの前記ロータの回転速度であることを特徴とする請求項2に記載の駆動装置。前記通電制御部は、前記起動通電を行っている間、通電パターンを切り替えたのち所定の期間において、前記パルス信号をマスクして前記パルス信号のレベルの検出を行わないことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の駆動装置。複数のコイルが巻装されたステータとロータとを備えるモータに電源装置から電力を供給させて前記モータを駆動させる駆動装置であって前記コイルごとに設けられたスイッチング素子を有し前記スイッチング素子のオンとオフとを切り替えて前記コイルに通電するインバータ回路と、前記ロータを回転させたときに前記コイルに生じる誘起電圧と等価中性点電位との比較結果を示すパルス信号を生成する誘起電圧インターフェース回路とを備える駆動装置における駆動方法であって、前記モータの駆動を開始する際に、前記コイルに流す電流の向きを示す複数の通電パターンから1つずつ選択し、選択した通電パターンを用いて通電を行い、所定の電流値に達するまでの通電時間に基づいて、前記ロータが停止している位置を検出する停止磁極位置検出ステップと、前記停止磁極位置検出ステップにおいて検出したロータの位置に基づいて選択した通電パターンで通電を前記インバータ回路に行わせてロータにトルクを加えた後に、誘起電圧インターフェース回路が出力するパルス信号のレベルに基づいてロータにトルクを加える通電パターンを選択し、選択した通電パターンを用いて通電を前記インバータ回路に行わせる起動通電を行った後に誘起電圧に基づいた制御を行う通電制御ステップとを有することを特徴とする駆動方法。しかしながら、特許文献1に記載された技術では、例えば、モータの負荷が大きく、ロータを回転させる際の抵抗が大きい場合に、ロータを惰性で回転させることができず、十分な誘起電圧を発生させることができないことがある。この場合、誘起電圧に基づいた制御を行うことができず、モータの駆動を開始させることができなかった。本発明は、上記の状況を鑑みてなされたもので、その目的は、モータの負荷が大きい場合において、コイルに生じる誘起電圧に基づいた制御によりモータを駆動させることができる駆動装置、及び駆動方法を提供することにある。上記問題を解決するために、本発明は、複数のコイルが巻装されたステータとロータとを備えるモータに電源装置から電力を供給させて前記モータを駆動させる駆動装置であって、前記コイルごとに設けられたスイッチング素子を有し、前記スイッチング素子のオンとオフとを切り替えて前記コイルに通電するインバータ回路と、前記ロータを回転させたときに前記コイルに生じる誘起電圧と、等価中性点電位との比較結果を示すパルス信号を生成する誘起電圧インターフェース回路と、前記モータの駆動を開始する際に、前記コイルに流す電流の向きを示す複数の通電パターンから1つずつ選択し、選択した通電パターンを用いて通電を行い、所定の電流値に達するまでの通電時間に基づいて、前記ロータが停止している位置を検出する停止磁極位置検出部と、前記停止磁極位置検出が検出したロータの位置に基づいて選択した通電パターンで通電を前記インバータ回路に行わせてロータにトルクを加えた後に、誘起電圧インターフェース回路が出力するパルス信号のレベルに基づいてロータにトルクを加える通電パターンを選択し、選択した通電パターンを用いて通電を前記インバータ回路に行わせる起動通電を行った後に誘起電圧に基づいた制御を行う通電制御部とを備えることを特徴とする駆動装置である。また、本発明は、上記に記載の発明において、前記通電制御部は、前記ロータの回転速度が予め定めた速度閾値以上になると、前記コイルに対する通電パターンの切替えを、誘起電圧に基づいた制御を用いて行うことを特徴とする。また、本発明は、上記に記載の発明において、前記速度閾値は、前記コイルに生じる誘起電圧が、前記誘起電圧インターフェース回路における等価中性点電位の電位差より大きくなるときの前記ロータの回転速度であることを特徴とする。また、本発明は、上記に記載の発明において、前記通電制御部は、前記起動通電を行っている間、通電パターンを切り替えたのち所定の期間において、前記パルス信号をマスクして前記パルス信号のレベルの検出を行わないことを特徴とする。また、本発明は、複数のコイルが巻装されたステータとロータとを備えるモータに電源装置から電力を供給させて前記モータを駆動させる駆動装置であって前記コイルごとに設けられたスイッチング素子を有し前記スイッチング素子のオンとオフとを切り替えて前記コイルに通電するインバータ回路と、前記ロータを回転させたときに前記コイルに生じる誘起電圧と等価中性点電位との比較結果を示すパルス信号を生成する誘起電圧インターフェース回路とを備える駆動装置における駆動方法であって、前記モータの駆動を開始する際に、前記コイルに流す電流の向きを示す複数の通電パターンから1つずつ選択し、選択した通電パターンを用いて通電を行い、所定の電流値に達するまでの通電時間に基づいて、前記ロータが停止している位置を検出する停止磁極位置検出ステップと、前記停止磁極位置検出ステップにおいて検出したロータの位置に基づいて選択した通電パターンで通電を前記インバータ回路に行わせてロータにトルクを加えた後に、誘起電圧インターフェース回路が出力するパルス信号のレベルに基づいてロータにトルクを加える通電パターンを選択し、選択した通電パターンを用いて通電を前記インバータ回路に行わせる起動通電を行った後に誘起電圧に基づいた制御を行う通電制御ステップとを有することを特徴とする駆動方法である。この発明によれば、駆動装置は、検出したロータの停止位置に基づいた通電パターンを用いて通電を開始して、誘起電圧インターフェース回路が出力するパルス信号のレベルに応じて通電パターンを切り替えて通電を行いロータにトルクを加えたのちに、誘起電圧に基づいた制御を行う。これにより、モータの負荷が大きく、ロータを惰性で回転させることができない場合であっても、ロータにトルクを加え続けることにより回転させ続けることができ、誘起電圧に基づいた制御を行うために十分な誘起電圧が得られるようになった後に、誘起電圧に基づいた制御に切り替えることができる。以下、図面を参照して、本発明の実施形態における駆動装置、及び駆動方法を説明する。図1は、本実施形態におけるモータシステムの構成を示す概略ブロック図である。同図に示すようにモータシステムは、ブラシレスモータ2と、電源装置3から供給される直流電力を用いてブラシレスモータ2の駆動を制御する駆動装置1とを具備している。ブラシレスモータ2は、永久磁石を有するロータと、3相U、V、Wそれぞれに対応するコイルU、V、Wがロータの回転方向に順に巻装されているステータとを備えている。各相のコイルU、V、Wそれぞれは、一端がモータ端子を介して駆動装置1に接続され、他端が互いに接続されている。また、ブラシレスモータ2は、ロータの位置を検出するセンサを有しないセンサレスタイプのモータである。駆動装置1は、外部から入力される作動指令に基づいて、ブラシレスモータ2の駆動を制御する。また、駆動装置1は、制御装置11と、インバータ回路12と、シャント抵抗13と、誘起電圧I/F回路14と、基準電圧比較回路15と、ゲートドライバ回路16と、平滑コンデンサ17とを備えている。インバータ回路12は、シャント抵抗13を介して電源装置3から供給される直流電力を交流電力に変換してブラシレスモータ2に印加する。インバータ回路12は、図1に示すように、6つのスイッチング素子121UH、121UL、121VH、121HL、121WH、121WLを有している。インバータ回路12は、スイッチング素子121UH~121WLのオンとオフとを切り替えて直流電力を交流電力に変換する。直列に接続されたスイッチング素子121UH、121ULと、直列に接続されたスイッチング素子121VH、121HLと、直列に接続されたスイッチング素子121WH、121WLとは、シャント抵抗13を介して接続された電源装置3の高電位側と接地電位との間に並列に接続されている。また、スイッチング素子121UH、121ULの接続点は、コイルUの一端に接続されている。スイッチング素子121VH、121VLの接続点、及びスイッチング素子121WH、121WLの接続点は、それぞれがコイルVの一端、コイルWの一端に接続されている。各スイッチング素子121UH~121WLは、例えば、FETFieldEffectiveTransistor;電界効果トランジスタ、あるいはIGBTInsulatedGateBipolarTransistor;絶縁ゲートバイポーラトランジスタなどと、還流ダイオードとが並列に接続された構成を有している。また、各スイッチング素子121UH~121WLは、ゲートドライバ回路16を介して、制御装置11から入力されるパルス幅変調信号駆動信号に基づいて、オンとオフとが切り替えられる。図2は、本実施形態における誘起電圧I/F回路14の構成例を示す回路図である。同図に示すように、誘起電圧I/F回路14は、各相に対応するモータ端子の電圧を示す誘起電圧信号が入力される。誘起電圧I/F回路14は、入力された誘起電圧信号を分圧する分圧回路、及びパルス幅変調信号のノイズを除去する1次のCRフィルタからなるローパスフィルタ回路141A、141B、141Cと、等価中性点電位を検出する回路142と、等価中性点電位と無通電相開放区間に現れる各相の誘起電圧を示す信号とからパルス信号を生成するコンパレータ143A、143B、143Cと、各コンパレータ143A~143Cの出力からチャタリング成分をカットするローパスフィルタ回路1次のCRフィルタ144A、144B、144Cとを有している。ここで、等価中性点電位を検出する回路142は、例えば、U相については、V相とW相とのモータ端子電圧から等価中性点電位を検出する2相比較方式を用いている。このようにすると、等価中性点電位として略フラットな電位が得られる。なお、各相U、V、Wすべての信号を用いて、等価中性点電位を求める3相比較方式を用いるようにしてもよい。この場合は、等価中性点電位は、電源電圧の1/2を中心にした略三角波になる。コンパレータ143A~143Cは、誘起電圧のアナログ信号が等価中性点電位より高いときにローレベルの信号を出力し、誘起電圧のアナログ信号が等価中性点電位以下のときにハイレベルの信号を出力する。これにより、各コンパレータ143A~143Cは、電気角120度の分解能のパルス信号を生成することになる。コンパレータ143A~143Cが出力する信号それぞれは、ローパスフィルタ回路144A~144Cを経て制御装置11に入力される。図1に戻って、駆動装置1の説明を続ける。基準電圧比較回路15は、電圧降下によりシャント抵抗13の両端に生じる電圧差と目標電圧とを比較し、当該電圧差が目標電圧に達しているか否か判定し、判定結果を示す信号を制御装置11に出力する。ここで、目標電圧は、電源装置3が供給する直流電力の電圧と、目標電流値とに基づいて、予め定められる電圧であり、シャント抵抗13に流れる電流値が目標電流値であるときにおけるシャント抵抗13の両端の電圧である。目標電流値は、ブラシレスモータ2の各相のコイルU、V、Wのいずれか2つのコイルを選択して通電した場合において、選択したコイルが磁気飽和したときに流れる電流の電流値である。平滑コンデンサ17は、電源装置3の高電位側と接地電位との間に、インバータ回路12と並列に接続され、ブラシレスモータ2の駆動に伴い生じる電圧の変化を抑制する。制御装置11には、外部から作動指令が入力され、また、各相のコイルU、V、Wそれぞれに対応するパルス信号が誘起電圧I/F回路14から入力され、また、シャント抵抗13の低電位側の電位を示す信号が入力される。制御装置11は、入力される作動指令と、パルス信号と、電位を示す信号とに基づいて、ブラシレスモータ2を駆動させる励磁信号を出力する。制御装置11は、図1に示すように、通電制御部111と、モータ相電流推定部112と、回転磁極位置検出部113と、励磁信号出力部114とを有している。なお、制御装置11は、CPUや、メモリ等を用いて構成し、メモリに記憶されているプログラムをCPUに実行させて各機能部として動作させるようにしてもよい。モータ相電流推定部112には、シャント抵抗13の低電位側の電圧を示す信号が入力される。モータ相電流推定部112は、シャント抵抗13の低電位側の電圧と電源装置3の高電位側の電圧とから、ブラシレスモータ2のコイルに流れるモータ相電流値を推定し、推定したモータ相電流値を通電制御部111に出力する。回転磁極位置検出部113は、誘起電圧I/F回路14から入力される各相に対応するパルス信号に基づいて、ブラシレスモータ2のロータの位置電気角を算出し、算出した磁極位置を示す信号を通電制御部111及び励磁信号出力部114に出力する。また、回転磁極位置検出部113は、算出した磁極位置の変化量からロータの回転速度を算出し、算出した回転速度を示す信号を通電制御部111に出力する。励磁信号出力部114には、インバータ回路12における通電パターン、及びパルス幅変調信号におけるデューティ比を示す信号が制御装置11から入力される。励磁信号出力部114は、制御装置11から入力された信号に基づいて、インバータ回路12が有する各スイッチング素子121UH~121WLのオンとオフとの切替えを指示する信号を、ゲートドライバ回路16を介してインバータ回路12に出力する。通電制御部111には、作動指令が外部から入力され、基準電圧比較回路15から判定結果を示す信号が入力され、また、モータ相電流推定部112からモータ相電流値を示す信号が入力される。通電制御部111は、予め定められた複数の通電パターンのうちいずれかを選択し、選択した通電パターンにおけるパルス幅変調信号のデューティ比を算出し、選択した通電パターン及び算出したデューティ比を示す信号を励磁信号出力部114に出力する。また、通電制御部111は、停止磁極位置検出部116と、デューティ比決定部117とを有している。停止磁極位置検出部116は、ロータが停止している位置を検出するために、複数の通電パターンそれぞれを順に選択し、選択した通電パターンと、予め定められたデューティ比とを示す信号を励磁信号出力部114に出力する。そして、停止磁極位置検出部116は、通電パターンごとに、ブラシレスモータ2に流れる電流が目標電流値に達するまでの時間である通電時間を測定し、測定した通電時間に基づいて、ロータが停止している位置を検出する。このとき、停止磁極位置検出部116は、各通電パターンに対応する通電時間のうち、最小の通電時間に対応する通電パターンのロータ位置をロータが停止している位置とする。停止磁極位置検出部116による通電において、デューティ比は、例えば、電源装置3が供給する直流電力の定格電流値に基づいて定められる。デューティ比決定部117は、起動通電をする場合において、モータ相電流推定部112が推定したモータ相電流値と、作動指令に含まれる電流指令とに基づいて、通電パターンによる通電を指示するパルス幅変調信号のデューティ比を算出する。また、デューティ比決定部117は、誘起電圧に基づく制御をする場合において、モータ相電流推定部112が推定したモータ相電流値と、作動指令に含まれる速度指令及び電流指令に基づいて、通電パターンによる通電を指示するパルス幅変調信号のデューティ比を算出する。図3は、本実施形態における通電パターン1~6を示す概略図である。同図に示すように、通電パターン1~6は、ブラシレスモータ2のロータを駆動できるパターンになっている。通電パターン1は、U相のコイルUからV相のコイルVに電流を流すUV通電を行う。U相がN極磁化され、V相がS極磁化される。通電パターン2は、U相のコイルUからW相のコイルWに電流を流すUW通電を行う。U相がN極磁化され、W相がS極磁化される。通電パターン3は、V相のコイルVからW相のコイルWに電流を流すVW通電を行う。V相がN極磁化され、W相がS極磁化される。通電パターン4は、V相のコイルVからU相のコイルUに電流を流すVU通電を行う。V相がN極磁化され、U相がS極磁化される。通電パターン5は、W相のコイルWからU相のコイルUに電流を流すWU通電を行う。W相がN極磁化され、U相がS極磁化される。通電パターン6は、W相のコイルWからV相のコイルVに電流を流すWV通電を行う。W相がN極磁化され、V相がS極磁化される。図4は、本実施形態における駆動装置1が行うモータ始動処理を示すフローチャートである。モータ始動処理は、所定の時間間隔で行われる割り込み処理として実行される。駆動装置1において、ブラシレスモータ2が停止しているときに、作動指令が入力されると、制御装置11はモータ始動処理を開始する。ここで、通電制御部111は、ブラシレスモータ2に流れる電流の電流値が0零であり、誘起電圧I/F回路14から入力されるパルス信号が所定の時間内に変化しないとき、ブラシレスモータ2が停止していると判定する。まず、通電制御部111は、停止位置の検出を完了したか否かを判定しステップS101、停止位置の検出を完了していない場合ステップS101:NO、停止磁極位置検出部116に通電パターン1~6それぞれの通電時間を測定させて、ロータが停止している位置を検出させステップS102。一方、停止位置の検出を完了している場合ステップS101:YES、通電制御部111は、位置決め通電時間が経過したか否かを判定するステップS103。通電制御部111は、位置決め通電時間が経過していない場合ステップS103:NO、停止磁極位置検出部116が検出したロータの停止位置に対応する通電パターンを示す信号を励磁信号出力部114に出力するとともに、デューティ比決定部117が算出するデューティ比を励磁信号出力部114に出力して位置決め通電を行うステップS104。一方、位置決め通電時間が経過している場合ステップS103:YES、起動通電が完了しているか否かを判定する。通電制御部111は、起動通電が完了していない場合ステップS105:NO、起動通電処理を行うステップS106。一方、起動通電が完了している場合ステップS105:YES、通電制御部111は、誘起電圧I/F回路14が出力するパルス信号に基づいて、ブラシレスモータ2を駆動させる制御センサレス制御に移行するステップS107。ここで、通電制御部111が行う、誘起電圧に基づく制御では、公知の技術例えば、特開2008-092784号公報、出願人:株式会社ミツバを用いて、誘起電圧I/F回路14から出力される各相のパルス信号のエッジを用いてブラシレスモータ2のコイルU、V、Wに通電する際に用いる通電パターンの選択を行う。また、通電制御部111は、誘起電圧に基づく制御において、デューティ比決定部117が算出するデューティ比と、選択した通電パターンとを示す信号を励磁信号出力部114に出力する。すなわち、誘起電圧に基づく制御では、デューティ比決定部117が算出するデューティ比のパルス幅変調信号駆動信号を用いてインバータ回路12を制御して、ブラシレスモータ2を駆動させる。図5は、図4のステップS106における起動通電処理の動作を示すフローチャートである。通電制御部111は、起動通電処理における通電が初回であるか否を判定しステップS201、停止磁極位置検出部116が検出したロータの位置に対して、ロータの回転方向に120度位相を進ませた位置に対応する通電パターンを、初回の通電における通電パターンに選択し、選択した通電パターンと、デューティ比決定部117が算出したデューティ比とを示す信号を励磁信号出力部114に出力して、ブラシレスモータ2への通電をインバータ回路12に行わせるステップS211。このとき、通電制御部111は、誘起電圧I/F回路14が出力するパルス信号において、通電パターンを変更した際に生じるスパイクパルスをマスクする期間であるパルスマスク期間のカウントを開始するステップS212。また、通電制御部111は、ロータが回転することにより得られる各相のパルス信号のレベルの組合せを算出し、算出したレベルの組合せを期待値とするステップS213。また、通電制御部111が算出するパルス信号のレベルの組合せは、現在のロータの位置から回転方向に60度進んだ位置に対応するパルス信号のレベルの組合せである。そして、通電制御部111は、起動通電処理を終了させる。ステップS201において、起動通電処理における通電が初回でない場合ステップS201:NO、通電制御部111は、回転磁極位置検出部113が算出した回転速度が速度閾値未満であるか否かを判定しステップS202、回転速度が速度閾値以上である場合ステップS202:NO、ロータの回転により生じる誘起電圧が、誘起電圧に基づいた制御を行うために十分な電圧に達したとして、起動通電を完了させステップS203、起動通電処理を終了させる。一方、通電制御部111は、回転速度が速度閾値未満である場合ステップS202:YES、カウント値を用いて、スパイクパルスのマスク期間であるか否かを判定するステップS221。スパイクパルスのマスク期間である場合ステップS221:YES、通電制御部111は、パルスマスク期間のカウントを継続させステップS231、起動通電処理を終了させる。一方、スパイクパルスのマスク期間でない場合ステップS221:NO、通電制御部111は、回転磁極位置検出部113がパルス信号に基づいて検出したロータの位置を取得しステップS222、現在の通電が、パルス信号に基づいて検出したロータ位置に対応する初回の通電であるか否かを判定するステップS223。パルス信号に基づいて検出したロータ位置に対応する初回の通電である場合ステップS223:YES、通電制御部111は、回転磁極位置検出部113が検出したロータの位置に対して回転方向に120度進んだ位置に対応する通電パターンを示す信号を励磁信号出力部114に出力するとともに、デューティ比決定部117が算出したデューティ比を示す信号を励磁信号出力部114に出力し、検出した位置に基づいた通電を行わせるステップS241。このとき、通電制御部111は、誘起電圧I/F回路14が出力するパルス信号において、通電パターンを変更した際に生じるスパイクパルスをマスクする期間であるパルスマスク期間のカウントを開始するステップS242。また、通電制御部111は、ステップS213と同様に、ロータが回転することにより得られる各相のパルス信号のレベルの組合せを算出し、算出したレベルの組合せを期待値としステップS243、起動通電処理を終了させる。ステップS223において、パルス信号に基づいて検出したロータ位置に対応する初回の通電でない場合ステップS223:NO、通電制御部111は、誘起電圧I/F回路14が出力するパルス信号に変化があり、かつ変化後のパルス信号のレベルの組合せが期待値と一致するか否かを判定するステップS224。誘起電圧I/F回路14が出力するパルス信号に変化があり、かつ変化後のパルス信号のレベルの組合せが期待値と一致する場合ステップS224:YES、通電制御部111は、ステップS251~ステップS253の各処理を行い、起動通電処理を終了させる。ステップS251~ステップS253の各処理は、ステップS241~ステップS243の各処理と同じであるので、その説明を省略する。一方、誘起電圧I/F回路14が出力するパルス信号に変化がないか、あるいは、変化後のパルス信号のレベルの組合せが期待値と一致しない場合ステップS224:NO、通電制御部111は、起動通電処理を終了させる。ここで、ステップS202において用いる速度閾値について説明する。図6は、本実施形態における速度閾値について説明する概略図である。同図において、横軸は時刻を示し、縦軸はコイルに流れる電流値を示している。また、インバータ回路12におけるスイッチング素子121UH~121WLをオンにするオン期間と、高電位側及び低電位側をともにオフにする開放区間とを示している。ここでは、1つの相のコイルに流れる電流の波形図が示されている。速度閾値は、等価中性点電位を基準とした場合における開放区間電気角で60度の電流の電流変化量に基づいて定められる。ロータの回転速度が速くなり各コイルに生じる誘起電圧、及び電流変化量が、誘起電圧I/F回路14がパルス信号を生成する際の誤差やばらつきより大きくなる速度を、速度閾値とする。この速度閾値は、シミュレーションや、実機を用いた測定結果に基づいて予め定められる。誘起電圧I/F回路14がパルス信号を生成する際の誤差やばらつきは、例えば、誘起電圧I/F回路14を構成する各素子の誤差や、駆動装置1を用いる環境温度や湿度などに応じて各素子の特性変化により生じえるものである。すなわち、各コイルに生じる誘起電圧が、誘起電圧I/F回路14を構成する各素子の誤差等による等価中性点電位のばらつき電位差より大きくなる速度を速度閾値としている。本実施形態における駆動装置1では、上述のように速度閾値を予め定めておくことにより、起動通電によりロータを回転させ、誘起電圧に基づいた制御を行うために十分な誘起電圧が各コイルに生じる回転速度に達した後に、誘起電圧に基づいた制御に切り替えている。これにより、誘起電圧に基づいた制御において脱調等が生じることを抑制することができる。図7は、本実施形態のモータ始動処理におけるパルス信号及び通電パターン信号の一例を示す波形図である。同図において、横軸は時間を示し、縦軸は各相のパルス信号、及びインバータ回路12の各スイッチング素子121UH~121WLのオンとオフとを示す通電パターン信号のレベルを示している。通電パターン信号がハイレベルHのときは、対応する相の高電位側のスイッチング素子121UH、121VH、121WHをオンにすることを示している。通電パターン信号がローレベルLのときは、対応する相の低電位側のスイッチング素子121UL、121VL、121WLをオンにすることを示している。また、同図において、起動通電、及び誘起電圧に基づいた制御を示す期間には、各相のコイルに流れる電流値が、通電パターン信号と重ねて破線で示されている。起動通電において、パルス信号の波形に黒丸印●が記されているレベルは、図5におけるステップS222による位置検出に用いられる箇所を示している。一方、白抜きの丸印○が記されているレベルは、ハッチングにより示されているパルスマスク期間で、位置検出に用いられていない箇所を示している。同図に示すように、制御装置11は、モータ始動処理を開始すると、通電パターン1~6それぞれにおける通電時間を測定し、ロータが停止している位置を検出する停止位置検出:図4におけるステップS102。次に、制御装置11は、停止位置検出において検出したロータが停止している位置に応じた通電パターン5WU通電を行い、検出した位置にロータを引き込む位置決め:図4におけるステップS104。続いて、制御装置11は、検出したロータの停止位置から電気角を回転方向に120度進めた位置に対応する通電パターン1UV通電を行い、ロータにトルクを加える。制御装置11は、ロータの回転に応じて変化する各相のパルス信号のレベルを所定の間隔で検出する。制御装置11は、検出したレベルの組合せに基づいて、通電パターンを、通電パターン2UW通電、通電パターン3VW通電、通電パターン4VU通電、通電パターン5WU通電の順に変化させて、ロータにトルクを加え続ける起動通電:図4におけるステップS106、及び図5。このとき、制御装置11は、通電パターンを切り替えてから所定の期間であるパルスマスク期間において、パルス信号をマスクしている。すなわち、パルスマスク期間において、制御装置11は、パルス信号のレベルの組合せを検出しない。これにより、通電パターンを切り替えた直後にパルス信号に生じたスパイクパルスで、通電パターンを切り替えないようにする。そして、制御装置11は、ロータの回転速度が速度閾値以上になると起動通電を完了させて、パルス信号のエッジ変化に基づく制御、すなわち誘起電圧に基づいた制御に移行する図4におけるステップS107。上述のように、駆動装置1は、ロータの停止位置を検出した後に、検出した位置に基づいた通電パターンを用いた通電を行ってロータにトルクを加える。ブラシレスモータ2の各相のコイルに生じる誘起電圧に基づいて生成したパルス信号のレベルの変化に応じて、通電パターンを切り替えてロータにトルクを加え続ける。ロータの回転速度が速度閾値以上になり、各相のコイルに生じる誘起電圧が高くなり、誘起電圧I/F回路14における誤差の影響が小さくなると、誘起電圧に基づいた制御を用いてブラシレスモータ2を駆動させるようにした。すなわち、駆動装置1は、ブラシレスモータ2の駆動を開始させる際に、ロータの回転速度が速度閾値に達するまでロータにトルクを加え続ける。これにより、駆動装置1は、各相のコイルに生じる誘起電圧に基づいた制御ができる回転速度に達するまでトルクを加え続けることができ、ブラシレスモータ2の負荷が大きい場合などにおいてもブラシレスモータ2の駆動を開始させることができる。また、駆動装置1は、起動通電において、通電パターンを切り替えた直後から所定の期間の間、パルス信号をマスクしてパルス信号のレベルの検出を行わないようにしている。これにより、通電パターンの切替によりパルス信号に生じるスパイクパルスをマスクして、当該スパイクパルスに基づいて通電パターンを切り替えてしまうことを防ぎ、起動通電における脱調を防ぐことができる。その結果、駆動装置1は、ブラシレスモータ2を安定して駆動させることができる。また、駆動装置1は、起動通電において、ブラシレスモータ2に流れる電流に基づいた電流制御を行っているので、モータの負荷が大きい場合にもロータを回転させるトルクを加え続けることができる。その結果、脱調を行うことなく、ロータを回転させることができる。また、起動通電において、電源装置3の定格電流値を超えることなく通電を行うことができる。また、駆動装置1は、ロータの回転速度が速度閾値に達すると起動通電から誘起電圧に基づいた制御に切り替えるので、ブラシレスモータ2に対して通電を行わない期間がないため、トルクの瞬断を生じさせることなくブラシレスモータ2を駆動し続けることができ、脱調を抑制することができる。なお、上述の実施形態において、通電制御部111は、ロータの回転速度に基づいて、起動通電から誘起電圧に基づいた制御に切り替える構成について説明したが、これに限ることなく、予め定めた期間で起動通電を行った後に誘起電圧に基づいた制御に切り替えるようにしてもよい。あるいは、通電制御部111は、誘起電圧I/F回路14が出力するパルス信号のレベルの組合せの変化の回数が予め定めた回数に達した後に、起動通電から誘起電圧に基づいた制御に切り替えるようにしてもよい。上述の制御装置11は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。その場合、上述したモータ始動処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われることになる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、CD-ROM、DVD-ROM、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。