自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段の出力に基づいて障害物が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記障害物の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、自車との接触の可能性があると判定し、前記障害物との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車がヨーを発生する方向に進行するか否か判定する自車進行方向判定手段と、前記自車進行方向判定手段によって自車が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定される場合、然らざる場合に比し、前記接触回避支援動作の実行を遅延させる接触回避支援動作遅延手段とを備えたことを特徴とする車両の接触回避支援装置。前記自車進行方向判定手段は、運転者の操作とナビゲーション装置からのナビ情報の少なくともいずれかに基づいて自車が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定することを特徴とする請求項1記載の車両の接触回避支援装置。前記自車進行方向判定手段は、自車が交差点あるいはその近傍において右左折するとき、自車が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定することを特徴とする請求項2記載の車両の接触回避支援装置。特許文献1記載の技術にあっては上記のように構成することで、定速走行に比して安心感がある減速中で警報発生タイミングが遅延されることで運転者の違和感を解消しているが、それに止まり、接触回避支援動作については何等示唆するものではなかった。従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、走行状況に応じて接触回避支援動作のタイミングを相違させることで運転者の違和感を解消するようにした車両の接触回避支援装置を提供することにある。上記の目的を解決するために、請求項1にあっては、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段の出力に基づいて障害物が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記障害物の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、自車との接触の可能性があると判定し、前記障害物との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車がヨーを発生する方向に進行するか否か判定する自車進行方向判定手段と、前記自車進行方向判定手段によって自車が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定される場合、然らざる場合に比し、前記接触回避支援動作の実行を遅延させる接触回避支援動作遅延手段とを備える如く構成した。請求項2に係る車両の接触回避支援装置にあっては、前記自車進行方向判定手段は、運転者の操作とナビゲーション装置からのナビ情報の少なくともいずれかに基づいて自車が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定する如く構成した。請求項3に係る車両の接触回避支援装置にあっては、前記自車進行方向判定手段は、自車が交差点あるいはその近傍において右左折するとき、自車が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定する如く構成した。請求項1に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車がヨーを発生する方向に進行するか否か判定し、自車が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定される場合、然らざる場合に比し、接触回避支援動作の実行を遅延させる如く構成したので、運転者の違和感を解消することができる。即ち、発明者が知見したところ、自車がヨーを発生する方向に進行する場合、然らざる場合に比して運転者の反応時間が短い換言すれば反応が早いことから、接触回避支援動作の実行を遅延させることで運転者の違和感を解消することができる。請求項2に係る車両の接触回避支援装置にあっては、運転者の操作とナビゲーション装置からのナビ情報の少なくともいずれかに基づいて自車がヨーを発生する方向に進行すると判定する如く構成したので、上記した効果に加え、自車がヨーを発生する方向に進行していることを確実に判定することができる。請求項3に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車が交差点あるいはその近傍において右左折するとき、自車がヨーを発生する方向に進行すると判定する如く構成したので、特に交差点を右左折するときの運転者の違和感を確実に解消することができる。以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の接触回避支援装置を実施するための形態について説明する。図1はこの発明の実施例に係る車両の接触回避支援装置を全体的に示す概略図である。図1において、符号10は接触回避支援装置を示し、装置10は、エンジン内燃機関。ENGと示す12の駆動力を自動変速機図にT/Mと示す14から駆動輪図示せずに伝達する車両エンジン12、自動変速機14などで部分的に示す。以下自車という16に搭載され、制御装置20と警報装置22とブレーキ制御部24とブレーキアクチュエータ26を備える。制御装置20はマイクロコンピュータを備えるECU電子制御ユニットからなり、警報装置22を動作させる、あるいはブレーキ制御部24を介してブレーキアクチュエータ26を動作させる接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段として機能する。警報装置22は自車16の運転席付近に設置されたオーディオスピーカとインディケータ共に図示せずからなり、制御装置20は警報装置22を動作させて音声と視覚を介して乗員に警報する。ブレーキ制御部24は同様にECUからなると共に、制御装置20の指令に応じ、ブレーキ油圧機構を介して乗員運転者のブレーキペダル操作とは独立にブレーキアクチュエータ26を動作させる自動ブレーキを実行することで自車16の走行を制動減速する。ブレーキアクチュエータ26は、ブレーキペダル図示せずの踏み込み力を増力するマスタバック図示せずと、増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構図示せずを介して駆動輪と従動輪に装着されたブレーキを動作させるマスタシリンダ図示せずからなる。自車16のボディのノーズ部などにレーダ装置30が配置される。レーダ装置30は、レーザ光やミリ波などの電磁波を自車16の進行方向前方などの周囲に送信するレーダ30aと、送信波が自車16の周囲に存在する物体によって反射されて生じた反射波を受信するレーダ処理部30bからなる。レーダ処理部30bは反射波の有無から物体を検出すると共に、物体が検出されるときはその距離、方位、移動速度を検出して制御装置20に出力する。ステアリングホイール図示せずの付近には、操舵トルクセンサ32が配置されてステアリングホイールから乗員が入力操作した操舵力操舵トルクの方向と大きさに応じた出力を生じると共に、操舵角センサ34が配置されてステアリングホイールを通じて乗員が入力操作した操舵角の方向と大きさに応じた出力を生じる。自車16の重心位置付近にはヨーレートセンサ36が配置され、自車16の鉛直軸ヨー軸回りのヨーレート回転角速度に応じた出力を生じる。自車16のドライブシャフトの付近に車速センサ40は配置されて駆動輪の所定回転ごとにパルスを出力する。また、右左折用のウインカ図示せずの通電回路にはウインカスイッチ42が配置され、通電されて点灯されるとき、運転者の操作に応じた右折あるいは左折を示す信号を出力する。上記したセンサ群の出力も制御装置20に送られる。制御装置20はそれらの入力値から操舵トルクなどを検出し、車速センサ40の出力をカウントして自車16の走行速度である車速を検出すると共に、ウインカスイッチ42の出力から運転者の右左折意図を検出する。装置10はナビゲーション装置44を備える。ナビゲーション装置44は、現在位置検出部44aと、ナビゲーション処理部44bと、地図データ記憶部44cと、入力部44dと、表示部44eからなる。現在位置検出部44aは、GPSGlobalPositioningSystem信号などの測位信号を受信する測位信号受信部44a1と、自車16の水平面での向きや鉛直方向に対する傾斜角度などに応じた信号を出力するジャイロセンサ44a2を備え、受信した測位信号あるいはジャイロセンサ44a2と前記した車速センサ40の出力に基づく自律航法に基づいて自車16の現在位置を算出する。地図データ記憶部44cはCD-ROMなどの記憶媒体からなり、自車16が走行する道路の幅員、交差点、右折レーンなどを含む地図道路データを記憶格納する。入力部44dはスイッチ群やキーボードなどからなり、表示部44eはディスプレイを備える。ナビゲーション処理部44bは、地図データ記憶部44cに記憶される地図道路データにおいて現在位置検出部44aで得られる自車16の現在位置、あるいは入力部44dに入力される自車16の位置などを表示部44eに表示させる。ナビゲーション処理部44bと制御装置20は通信自在に接続され、ナビゲーション処理部44bは自車16が走行する位置を道路地図データ上に特定する情報を制御装置20に出力する。図2は、図1に示す装置10、より具体的には制御装置20の動作を示すフローチャートである。以下説明すると、S10においてレーダ装置30のレーダ処理部30bの出力に基づき、自車車両16の周囲の物体ガードレール、他車などを検出すると共に、検出された物体の自車16に対する相対位置と相対速度を検出する。図3は図2フローチャートの処理が前提とする走行状況を示す説明図であり、この実施例においては図示のように交差点あるいはその付近の走行を前提とするが、それ以外の走行路においてターンなどのヨーを発生する走行も含むこととする。障害物としては他車、例えば側方から侵入する交差車両50などを予定する。図2の説明に戻ると、次いでS12に進み、車速センサ40とヨーレートセンサ36の出力から自車16の車速とヨーレート、即ち、自車16の運動状態を検出する。次いでS14に進み、物体の自車16に対する相対速度と自車16の車速の差から物体の対地速度を求め、対地速度から物体が自車16の進行方向において障害物か否か判断する。この場合、物体が交差車両50とすると、交差車両50は障害物であると検出する。S14で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは障害物交差車両50が検出されたと判断し、S16に進み、検出された運動状態換言すればS12の運動状態検出手段の出力に基づいて自車16の進路を予測すると共に、障害物50の位置の変化換言すればS10の物体検出手段の出力に基づいて障害物の進路を予測する。次いでS18に進み、予測された自車16の進路と障害物50の進路が重なるか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはS20に進み、自車16との接触の可能性があると判定する。次いでS22に進み、ナビゲーション装置44のナビゲーション処理部44bにアクセスして地図データ記憶部44cに記憶される地図道路データを読み出し、自車16が交差点あるいはその付近などを走行しているか否か判断する。S22で肯定されるときはS24に進み、自車16の進行方向を判定する。即ち、運転者の操作、即ち、操舵トルクセンサ32、操舵角センサ34、ヨーレートセンサ36、ウインカスイッチ42などの出力などから自車16が右折あるいは左折しようしているか、換言すれば自車16がヨー自車16の鉛直軸回りの回転角度を発生する方向に進行しようとしているか、あるいは直進しようとしているか判定する。次いでS26に進み、S24の判定結果が右左折右折あるいは左折か否か判断し、否定されて直進と判定されるときはS28に進み、接触回避支援タイミング時間を適宜な値通常の値に設定する。S22で否定された場合も同様である。尚、S24においては交差点での右左折に限らず、前記したようなヨーを発生する方向に進行しているか否かの判定も含むことから、ヨーを発生する方向に進行していると判定されるときはS26の判断は肯定されてS30に進むことになる。一方、肯定されて自車16が右左折自車16がヨーを発生する方向に進行しようとしているあるいはヨーを発生していると判定されるときはS30に進み、接触回避支援タイミング時間をS28で設定される適宜な値通常の値よりも遅延させた値に設定する。次いでS32に進み、算出された接触回避支援タイミングに、自車16に対する障害物50の相対速度を乗算して接触回避支援作動距離を算出し、S34に進み、接触回避支援作動距離が自車16に対する障害物50の相対距離自車16と障害物50との離間距離を超えるか否か判断する。S34で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはS36に進み、警報作動、具体的には接触回避支援動作の実行、より具体的には警報装置22を作動させて音声または視覚による警報を実行する状況によってはブレーキアクチュエータ26を作動させて自動ブレーキによる警報を実行する。図3から図5を参照して上記を説明すると、発明者が知見したところ、自車16がヨーを発生する方向に進行する場合、然らざる場合に比して運転者の反応時間が短い換言すれば反応が早いことが判明した。図4は図3に示す走行状況における運転者の反応時間を示す説明図であり、具体的にはDRドライブレコーダとDSドライブシミュレータの既存データを分析した結果を示す説明図である。尚、図4で反応時間は、図5に示す如く、運転者が正面から相手車障害物50の方を向いてから、自車16の減速度が最大となるまでの時間を意味する。図3と図4に示す如く、交差車両接近時の運転者の反応時間は等速直進、加減速、右左折などで差があり、右左折は然らざる場合特に直進に比して運転者の反応時間が短い、換言すれば反応が早い。これは、直進する場合に比して右左折するときは緊張度が増すことに起因すると思われる。このことから、交差点通行において接触回避支援動作の時点を直進と右左折で一律にすると、運転者が違和感を覚えるものと推定される。従って、この実施例においては、走行状況に応じて接触回避支援動作のタイミングを相違させ、図3の右方に示すように右左折では直進に比して警報を遅らせるように構成したので、運転者の違和感を解消することができる。上記した如く、この実施例においては、自車16の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段レーダ装置30、制御装置20、S10と、自車16の運動状態を検出する運動状態検出手段車速センサ40、ヨーレートセンサ36、制御装置20、S12と、前記物体検出手段の出力に基づいて障害物交差車両50が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車16の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記障害物の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、自車との接触の可能性があると判定し、前記障害物との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段制御装置20、S14からS20、S32からS36とを備えた車両の接触回避支援装置10において、自車がヨーを発生する方向に進行するか否か判定する自車進行方向判定手段制御装置20、S22からS26と、前記自車進行方向判定手段によって自車が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定される場合、然らざる場合に比し、前記接触回避支援動作の実行を遅延させる接触回避支援動作遅延手段制御装置20、S28からS30とを備える如く構成したので、運転者の違和感を解消することができる。即ち、発明者が知見したところ、自車16がヨーを発生する方向に進行する場合、然らざる場合に比して運転者の反応時間が短い換言すれば反応が早いことから、接触回避支援動作の実行を遅延させることで運転者の違和感を解消することができる。また、前記自車進行方向判定手段は、運転者の操作とナビゲーション装置44からのナビ情報の少なくともいずれかに基づいて自車16が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定する制御装置20、S24からS26如く構成したので、上記した効果に加え、自車16がヨーを発生する方向に進行していることを確実に判定することができる。また、前記自車進行方向判定手段は、自車16が交差点あるいはその近傍において右左折するとき、自車16が前記ヨーを発生する方向に進行すると判定する制御装置20、S22からS26如く構成したので、特に交差点を右左折するときの運転者の違和感を確実に解消することができる。尚、上記において、警報作動は、警報装置22を作動させて音声または視覚による警報あるいはブレーキアクチュエータ26を動作させての自動ブレーキによる警報を実行するようにしたが、ステアリングを自動操舵させたり、シートベルト駆動機構を介してシートベルトを引き込ませたりすることで警報したり、ナビゲーション装置44の表示部44eを用いることも可能である。また、乗員の右折意図をウインカスイッチ42などの出力から判断したが、車室内にカメラを配置して乗員の顔や視線を検出し、乗員が右方向を向いている場合、右折意図があると判断しても良い。