"レーザ光を発生させるレーザ光発生手段と、所定の中心軸を中心として回転可能に構成された偏向部と、前記偏向部を回転駆動する駆動手段とを備え、前記偏向部を回転させつつ前記レーザ光発生手段にて発生した前記レーザ光を前記偏向部により外部空間に向けて偏向させる回転偏向手段と、前記偏向部を介して前記外部空間に照射される前記レーザ光の水平方向に対する向きを、少なくとも、前記レーザ光が前記水平方向に対して斜めを向く第1方向と、前記第1方向のときよりも前記レーザ光と前記水平方向とのなす角度が小さい第2方向とに変更する照射方向変更手段と、前記偏向部により前記外部空間に向けて偏向された前記レーザ光が前記外部空間に存在する物体で反射したときに当該物体からの反射光を装置内に定められた誘導経路に沿って誘導する構成をなし、且つ前記誘導経路の途中に前記反射光を集光する集光部を有してなる誘導手段と、前記誘導手段によって誘導された前記反射光を受光する受光手段と、前記集光部及び前記受光手段の少なくともいずれかを移動させて前記誘導経路における前記集光部から前記受光手段までの経路長さを変更することで、前記受光手段で受光可能となる前記外部空間での視野範囲を変更する視野範囲変更手段と、を備え、前記視野範囲変更手段は、前記照射方向変更手段により前記レーザ光の方向が前記第1方向に設定されている場合には、前記視野範囲を第1範囲に設定し、前記レーザ光の方向が前記第2方向に設定されている場合には、前記視野範囲を第2範囲に設定し、前記第1範囲よりも前記第2範囲の方が視野範囲が狭くなるように、前記集光部から前記受光手段までの前記経路長さを調整することを特徴とするレーザレーダ装置。前記回転偏向手段は、前記誘導手段の少なくとも一部として構成され、前記偏向部は、前記レーザ光発生手段からの前記レーザ光を前記外部空間側に偏向し、且つ前記検出物体からの前記反射光を集光しつつ前記受光手段側に誘導する凹面鏡によって構成されており、前記視野範囲変更手段は、前記受光手段を移動させて前記凹面鏡から前記受光手段までの前記経路長さを変更することで前記外部空間での前記視野範囲を変更することを特徴とする請求項1に記載のレーザレーダ装置。前記照射方向変更手段は、前記レーザ光の向きを前記第1方向に切り替えた後には、前記偏向部が少なくとも1周以上回転する間は当該第1方向で維持し、前記第2方向に切り替えた後には、前記偏向部が少なくとも1周以上回転する間は当該第2方向で維持するように方向の制御を行い、前記視野範囲変更手段は、前記レーザ光の向きが前記第1方向で維持される周回では、前記視野範囲を前記第1範囲で維持し、前記レーザ光の向きが前記第2方向で維持される周回では、前記視野範囲を前記第2範囲で維持するように前記経路長さの切り替え制御を行うことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のレーザレーダ装置。前記偏向部の全回転角度範囲の内、所定の回転角度範囲を検出範囲とし、前記所定の回転角度範囲外を非検出範囲とするように検出エリアを設定する設定手段を備え、前記照射方向変更手段は、前記レーザ光の向きを前記第1方向に切り替えた後に、前記偏向部の回転角度が前記検出範囲内にある期間を通して前記第1方向で維持し、前記第2方向に切り替えた後には、前記偏向部の回転角度が前記検出範囲内にある期間を通して前記第2方向で維持し、前記視野範囲変更手段は、前記偏向部の回転位置が前記非検出範囲にあるタイミングで、前記集光部から前記受光手段までの前記経路長さの変更動作を行うことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のレーザレーダ装置。上記特許文献2のような技術により三次元的にレーザ走査を行えば、水平方向に限定されていたレーザ走査範囲を高さ方向に広げることができ、用途や利便性を格段に高めることができる。しかしながら、このように高さ方向の走査の自由度が高まると、特許文献1のような水平走査ではあまり問題とならなかった新たな課題が生じることになる。例えば、レーザレーダ装置を屋外等に配置して物体検出を行う場合、特許文献1のような水平走査タイプのものでは、反射光が発生する位置即ち、物体にレーザ光が照射される位置が水平走査エリア上に限定されるため、外部空間における視野範囲受光センサによって受光可能となる範囲は、水平走査エリア上で生じる反射光を検出できる程度であればよい。従って、一般的には、視野範囲はそれほど広く設定する必要が無く、視野範囲の上方側の境界はそれほど高く設定しなくても足りるため、上方側からの外乱光太陽光等がそれほど問題とはなりにくかった。これに対し、特許文献2のようにレーザ光を三次元的に走査することで物体検出を行う場合、走査範囲が上下方向に広がることに伴い、これに合わせて受光可能となる視野範囲を広げざるを得ない。しかしながら、このように受光可能な視野範囲を広げてしまうと、視野範囲の拡張に起因して、水平方向から外れた側からの外乱光例えば、上方側からの太陽光等が受光され易くなることが懸念される。例えば、水平方向の走査だけでなく、これよりも高い方向にもレーザ光を走査し得るように三次元走査可能に構成する場合、水平走査時に物体から戻ってくる反射光だけでなく、高さ方向の走査レベルが最大最小の場合においても物体から戻ってくる反射光を受光できるように、受光センサでの受光角度範囲をある程度広く設定し、外部空間での視野範囲受光センサで受光可能となる範囲を広げる必要がある。しかしながら、このように視野範囲を広げる場合、水平方向走査時に、レーザ走査に応じた物体からの正規の反射光だけでなく、レーザ走査とは関係のない上方側からの外乱光が取り込まれる可能性が高くなり、正規の反射光と外乱光とが区別できなくなってしまう虞がある。特にレーザレーダ装置を屋外に配置して三次元的なレーザ走査を行う場合、水平走査時であっても、光量が大きくレーザ光と同波長或いは近似波長の成分を有する太陽光が外乱光として入り込んでしまい、正確な物体検出が阻害される可能性がより大きくなる。また、上記のような問題はレーザレーダ装置を屋外に配置する場合に限られるものではなく、水平方向から外れた上方側或いは下方側に外乱光を生じさせる要素が存在する場合レーザレーダ装置の設置位置の上方側に外乱光となりうる照明光源などが存在する場合等には同様の問題が生じる可能性がある。本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、水平方向に近い方向及び水平方向から外れた方向にレーザ光を照射し得る三次元走査可能なレーザレーダ装置において、水平方向に近い方向にレーザ光を走査する場合に水平方向から外れた方向からの外乱光の影響を効果的に抑制し得る構成を提供することを目的とする。上記目的を達成するため、請求項1の発明は、レーザ光を発生させるレーザ光発生手段と、所定の中心軸を中心として回転可能に構成された偏向部と、前記偏向部を回転駆動する駆動手段とを備え、前記偏向部を回転させつつ前記レーザ光発生手段にて発生した前記レーザ光を前記偏向部により外部空間に向けて偏向させる回転偏向手段と、前記偏向部を介して前記外部空間に照射される前記レーザ光の水平方向に対する向きを、少なくとも、前記レーザ光が前記水平方向に対して斜めを向く第1方向と、前記第1方向のときよりも前記レーザ光と前記水平方向とのなす角度が小さい第2方向とに変更する照射方向変更手段と、前記偏向部により前記外部空間に向けて偏向された前記レーザ光が前記外部空間に存在する物体で反射したときに当該物体からの反射光を装置内に定められた誘導経路に沿って誘導する構成をなし、且つ前記誘導経路の途中に前記反射光を集光する集光部を有してなる誘導手段と、前記誘導手段によって誘導された前記反射光を受光する受光手段と、前記集光部及び前記受光手段の少なくともいずれかを移動させて前記誘導経路における前記集光部から前記受光手段までの経路長さを変更することで、前記受光手段で受光可能となる前記外部空間での視野範囲を変更する視野範囲変更手段と、を備え、前記視野範囲変更手段は、前記照射方向変更手段により前記レーザ光の方向が前記第1方向に設定されている場合には、前記視野範囲を第1範囲に設定し、前記レーザ光の方向が前記第2方向に設定されている場合には、前記視野範囲を第2範囲に設定し、前記第1範囲よりも前記第2範囲の方が視野範囲が狭くなるように、前記集光部から前記受光手段までの前記経路長さを調整することを特徴とする。請求項1の発明では、受光手段で受光可能となる外部空間での視野範囲を変更可能な視野範囲変更手段が設けられており、この視野範囲変更手段は、集光部から受光手段までの経路長さを調整すること視野範囲を変更しており、照射方向変更手段によりレーザ光の方向が第1方向水平方向とのなす角度が相対的に大きくなる方向に設定されている場合に、視野範囲を第1範囲に設定し、レーザ光の方向が第2方向水平方向とのなす角度が相対的に小さくなる方向に設定されている場合に、視野範囲を第1範囲よりも狭い第2範囲に設定している。この構成では、水平方向に対する傾きが相対的に大きい斜め上向き、或いは斜め下向き第1方向にレーザ光が照射されるときに、視野範囲を相対的に広く設定することができ、この照射方向から返ってくる正規の検出光照射したレーザ光が物体で反射した反射光を受光しやすくなる。従って、水平方向付近のみならず、水平方向から離れた斜め上向き或いは斜め下向き第1方向へのレーザ走査及び当該方向での物体検出を可能とすることができる。一方、水平方向に対する傾きが相対的に小さい水平方向近く第2方向にレーザ光が照射されるときには、視野範囲を相対的に狭く設定することができるため、水平方向近くの向きにレーザ光を照射して物体検出を行う場合には、当該レーザ光の照射方向から大きく離れた上方側或いは下方側からの外乱光を極力受光させないようにすることができる。このように外乱光の影響を確実に抑えることができるため、外乱光に起因する物体検出の誤判断例えば、物体が存在しないのに外乱光の影響によって物体検出がなされたと誤判断する場合等、或いは外乱光に起因する検出漏れ例えば、物体から正規の反射光が生じているのに、この反射光が外乱光にかき消されてしまう場合等などをより確実に防止することができ、物体検出の精度を高めることができる。請求項2の発明では、回転偏向手段が、誘導手段の少なくとも一部として構成されている。また、偏向部が凹面鏡によって構成されており、この凹面鏡は、レーザ光発生手段からのレーザ光を外部空間側に偏向し、且つ検出物体からの反射光を集光しつつ受光手段側に誘導するように構成されている。そして、視野範囲変更手段は、受光手段を移動させて凹面鏡から受光手段までの経路長さを変更することで外部空間での視野範囲を変更するように構成されている。このように、集光機能を有する凹面鏡を用い、受光手段を移動させて凹面鏡から受光手段までの経路長さを変更し得る構成とすれば、凹面鏡から受光手段に至るまでの経路に専用の集光手段を設ける必要が無く、或いは、設けるとしても大きさや数を少なくすることができ、部品点数の削減、及び装置構成の簡素化を図ることができる。請求項3の発明では、照射方向変更手段は、レーザ光の向きを第1方向に切り替えた後には、偏向部が少なくとも1周以上回転する間は当該第1方向で維持し、第2方向に切り替えた後には、偏向部が少なくとも1周以上回転する間は当該第2方向で維持するように方向の制御を行っている。そして、視野範囲変更手段は、レーザ光の向きが第1方向で維持される周回では、視野範囲を第1範囲で維持し、レーザ光の向きが第2方向で維持される周回では、視野範囲を第2範囲で維持するように経路長さの切り替え制御を行う構成をなしている。この構成では、レーザ光の向きが第1方向に切り替わってから偏向部が1周以上回転する間はその方向で維持され、その間、視野範囲は第1範囲で維持されることになる。同様に、レーザ光の向きが第2方向に切り替わってから偏向部が1周以上回転する間はその方向で維持され、その間、視野範囲は第2範囲で維持されることになる。従って、偏向部が1周する間に視野範囲の切り替え制御即ち、経路長さの切り替え制御が何回も繰り返されなくなり、切り替え制御に伴う電気的、機械的負荷を確実に低減することができる。また、上記構成によれば、偏向部の高速化も図りやすくなる。例えば、偏向部が1周する間に視野範囲を複数回切り替える方法を用いた場合、偏向部の周期の数分の一、或いは数十分の一で視野範囲を切り替える必要があり、安価な駆動手段ではこのような高速駆動は困難である。また、視野範囲の切り替えをある程度高速に行うことも考えられるが、このような駆動手段は高価であり、仮にこのような駆動手段を用いたとしても、1周の間に視野範囲を複数回切り替える方法では、偏向部の回転周期を視野範囲の切り替え間隔の何倍、或いは何十倍にする必要があるため、やはり偏向部の高速化は難しい。これに対し、上記構成では、視野範囲の切り替え間隔を偏向部の回転周期以上に長く設定することができるため、視野範囲を高速に切り替え可能な場合は勿論のこと、それほど切り替え間隔が短くない場合であっても偏向部の高速化に対応し易くなる。請求項4の発明では、検出エリアを設定する設定手段が設けられ、この設定手段は、偏向部の全回転角度範囲の内、所定の回転角度範囲を検出範囲とし、所定の回転角度範囲外を非検出範囲とするように検出エリアを設定している。そして、照射方向変更手段は、レーザ光の向きを第1方向に切り替えた後に、偏向部の回転角度が検出範囲内にある期間を通して第1方向で維持し、第2方向に切り替えた後には、偏向部の回転角度が検出範囲内にある期間を通して第2方向で維持している。そして、視野範囲変更手段は、偏向部の回転位置が非検出範囲にあるタイミングで、集光部から受光手段までの経路長さの変更動作を行うように構成されている。この構成では、偏向部の回転角度が非検出範囲にある期間を利用して、視野範囲を効率的に切り替えることができ、検出時偏向部の回転角度が検出範囲にあるときには、レーザ光の方向を第1方向或いは第2方向に安定的に維持することができる。また、1周以上に一回のタイミングで視野範囲が切り替えられることになるため、1周の間に視野範囲を複数回切り替える方法と比較して切り替え制御に伴う電気的、機械的負荷を低減しやすく、偏向部の高速化も図りやすくなる。第1実施形態以下、本発明を具現化した第1実施形態について、図面を参照して説明する。レーザレーダ装置の全体構成まず、図1等を参照し、第1実施形態に係るレーザレーダ装置の全体構成について概説する。なお、図1は、本発明の第1実施形態に係るレーザレーダ装置の概略断面図である。図1に示すように、レーザレーダ装置1は、レーザダイオード10と、検出物体からの反射光L2を受光するフォトダイオード20とを備え、検出物体までの距離や方位を検出する装置として構成されている。レーザダイオード10は、レーザ光発生手段の一例に相当するものであり、例えば公知のレーザダイオードによって構成されている。このレーザダイオード10は、図示しない駆動回路からパルス電流の供給を受け、このパルス電流に応じてパルスレーザ光レーザ光L1を所定間隔おきに間欠的に投光するものである。フォトダイオード20は、例えば、アバランシェフォトダイオード等の公知のフォトダイオードで構成されており、レーザダイオード10からレーザ光L1が発生したときに、このレーザ光L1が外部空間に存在する物体で反射した反射光L2を受光し、電気信号に変換する構成をなしている。なお、検出物体からの反射光L2については、後述する光学系で設定された視野範囲のものが取り込まれる構成となっており、図1の例では、レーザ光L1が実線で示す経路を通過する場合には、例えば符号L2で示す2つのライン間の領域を通る反射光が取り込まれるようになっている。なお、フォトダイオード10は、受光手段の一例に相当し、後述する誘導手段によって誘導された反射光を受光するように機能する。また、本実施形態では、更にフォトダイオード20が移動可能に構成されており、このような特徴的構成については後に詳述する。レーザダイオード10から照射されるレーザ光L1の光軸上にはレンズ60が設けられている。このレンズ60は、コリメートレンズとして構成されるものであり、レーザダイオード10からのレーザ光L1を略平行光に変換する機能を有する。レンズ60を通過したレーザ光L1の光路上には、揺動ミラー31が配置されている。この揺動ミラー31は、レーザダイオード10からのレーザ光L1を回転偏向装置40に向けて反射する構成をなし、且つ揺動可能に構成されている。この揺動ミラー31は、偏向部41に対するレーザ光の入射方向を相対的に変化させることで、偏向部41からの反射の向きを変化させ、空間に照射されるレーザ光L1と水平面鉛直方向と直交する仮想平面とのなす角度を変更するように機能している。また、この揺動ミラー31を、多自由度をもって駆動するミラー駆動部が設けられている。このようにミラーを多自由度をもって駆動する技術はガルバノミラー等の分野において公知であるので詳細は省略するが、ミラー駆動部については、例えば、揺動ミラー31をジンバル、ピボット軸受等で支持することにより、二方向へ回転運動させる構成とすることができる。図1の例では、レーザダイオード10からのレーザ光L1の出射方向をX軸方向とし、回動変更機構40の中心軸42aの方向をY軸方向とし、X軸方向及びY軸方向に直交する方向をZ軸方向として説明している。このような定義において、反射面31aとXY平面とのなす角をα、反射面31aとYZ平面とのなす角をβ、反射面31aとXZ平面とのなす角をγとした場合、アクチュエータ36は、これらα、β、γを変更し得るように構成されており、後述する制御部70がアクチュエータ36を制御して、α、β、γの値を調整することにより、揺動ミラー31からのレーザ光L1の向き、及びレーザ光L1が偏向部41に入射するときの入射方向が定まり、これにより空間に照射されるレーザ光L1と水平面鉛直方向と直交する仮想平面とのなす角度が決定されるようになっている。なお、本実施形態では、制御部70、揺動ミラー31、及びアクチュエータ36が照射方向変更手段の一例に相当し、偏向部41を介して外部空間に照射されるレーザ光L1の水平方向に対する向きを、少なくとも、レーザ光L1が水平方向に対して斜めを向く第1方向例えば、図1の破線L1’の方向と、第1方向のときよりもレーザ光L1と水平方向とのなす角度が小さい第2方向例えば図1の実線L1の方向とに変更するように機能している。揺動ミラー31で反射したレーザ光L1の光軸上には、回転偏向装置40が設けられている。この回転偏向装置40は、回転偏向手段の一例に相当するものであり、中心軸42aを中心として回転可能に構成された偏向部41と、偏向部41を回転駆動するモータとを備え、偏向部41を回転させつつレーザダイオード10にて発生したレーザ光L1を偏向部41により外部空間に向けて偏向させるように機能している。回転偏向手段40は、主として、偏向部41、支持台43、軸部42、モータ50、回転角度センサ52によって構成されている。偏向部41は、平坦な反射面41aを備えたミラーとして構成されており、反射面41aが斜め上方を向き且つこの反射面41aが入射するレーザ光L1に対して傾斜するように配されている。支持台43は、偏向部41を支持する台座として構成されるものであり、モータ50によって回転される軸部42に一体的に取り付けられている。軸部42は、図示しない軸受によって回転可能に支持されつつ、モータ50の駆動力を受けて回転するように構成されている。なお、本実施形態に係るレーザレーダ装置1では、偏向部41における反射光を偏向する偏向領域偏向部41における反射面41aの領域が、揺動ミラー31におけるレーザ光を偏向する偏向領域揺動ミラー31における反射面31aの領域よりも十分大きく構成されている。モータ50は、駆動手段の一例に相当するものであり、例えば公知の直流モータ或いは公知の交流モータによって構成されている。そして、制御部70からの駆動指示があったときに、図示しないモータドライバによって駆動状態例えば、回転タイミングや回転速度が制御されるようになっており、このときに、予め定められた一定の回転速度で定常回転するようになっている。このモータは、回転駆動軸が軸部42と一体的に構成されており、軸部42と偏向部41とを、中心軸42aを回転中心として定常回転させるように構成されている。偏向部41は、偏向面反射面41aと中心軸42aとのなす角度θが一定角度例えば45°となるように配置されており、モータ50の駆動力を受けたときにこの角度θを一定角度で維持しつつ回転するようになっている。また、本実施形態では、図1に示すように、モータ50の軸部42の回転角度位置即ち偏向部41の回転角度位置を検出する回転角度センサ52が設けられている。回転角度センサ52は、ロータリーエンコーダなど、軸部42の回転角度位置を検出しうるものであれば様々な種類のものを使用できる。また、回転偏向装置40からフォトダイオード20に至るまでの反射光の光路上には、フォトダイオード20に向けて反射光を集光する集光レンズ62が設けられ、その集光レンズ62とフォトダイオード20の間にはフィルタ64が設けられている。集光レンズ62は、偏向部41からの反射光を集光してフォトダイオード20に導くように機能している。また、フィルタ64は、回転偏向装置40からフォトダイオード20に至るまでの反射光の光路上において反射光を透過させ且つ反射光以外の光を除去するように機能している。例えば、反射光L2に対応した特定波長の光例えば一定領域の波長の光のみを透過させそれ以外の光を遮断する波長選択フィルタによって構成することができる。なお、本実施形態では、回転偏向装置40と集光レンズ62とが誘導手段の一例に相当しており、偏向部41により外部空間に向けて偏向されたレーザ光L1が外部空間に存在する物体で反射したときに当該物体からの反射光L2を装置内に定められた誘導経路に沿って誘導するように機能する。また、集光レンズ62は、誘導手段の一例に相当し、上記誘導経路の途中で反射光L2を集光するように機能する。制御部70は、CPUを備えたマイクロコンピュータなどの1又は複数の制御回路によって構成されており、上述したレーザダイオード10の投光動作やモータ50の回転動作、後述するセンサ移動部22の駆動動作を制御するように構成されている。また、フォトダイオード20や回転角度センサ52に接続されており、これらからの信号を取得可能に構成されている。また、制御部70には、ROM、RAM,不揮発性メモリなどの図示しないメモリが接続されており、制御部70は、このメモリ内の情報の読み出しやメモリに対する書き込みが可能となっている。また、本実施形態では、レーザダイオード10、フォトダイオード20、レーザ光偏向部30、レンズ60、回転偏向装置40、モータ50等がケース3内に収容され、防塵や衝撃保護が図られている。ケース3における偏向部41の周囲には、当該偏向部41を取り囲むようにレーザ光L1及び反射光L2の通過を可能とする導光部4が形成されている。導光部4は、偏向部41に入光するレーザ光L1の光軸を中心とした環状形態で、ほぼ360°に亘って構成されており、この導光部4を閉塞する形態でガラス板等からなるレーザ光透過板5が配され、防塵が図られている。更に、本実施形態のレーザレーダ装置1には、フォトダイオード20の位置を変更し得るセンサ移動部22が設けられている。このセンサ移動部22は、例えばリニアアクチュエータによって構成され、制御部70から出力される信号に応じて動作する構成をなしており、移動対象となるフォトダイオード20を、集光レンズ62に近い側の位置第1位置と、この第1位置のときよりも集光レンズ62から遠くなる位置第2位置とで往復動させるように構成されている。具体的には、フォトダイオード20を受光光軸集光レンズ62の光軸Lrの方向に移動させるように構成されており、集光レンズ62に近い位置第1位置のときでも、集光レンズ62から遠くなる位置第2位置のときでも、フォトダイオード20の受光面の中心が光軸Lr上に位置するように変位させている。なお、リニアアクチュエータとしては、公知の様々な種類のものを用いることができ、周知のリニアモータ、リニア振動アクチュエータ、リニア電磁ソレノイドなどを好適に用いることができる。物体検出動作次に、レーザレーダ装置1で行われる物体の検出処理監視処理について基本的な動作を説明する。図1に示すレーザレーダ装置1では、モータ50からの駆動力により偏向部41が一定速度で回転するようになっており、このような回転時に、レーザダイオード10に対してパルス電流が供給されると、このパルス電流のタイミング及びパルス幅に応じた時間間隔のパルスレーザ光レーザ光L1がレーザダイオード10から出力される。このレーザ光L1は、ある程度の広がり角をもった拡散光として投光され、レンズ60を通過することで平行光に変換される。レンズ60を通過したレーザ光L1は、揺動ミラー31で反射した後、偏向部41で更に反射し、空間に向けて照射される。このように偏向部41から照射されたレーザ光L1が、外部空間に存在する物体検出物体に当たったときには、この検出物体で反射して装置側に戻ってくる反射光の一部反射光L2参照がレーザ光透過板5を介してケース内に入り込み、偏向部41に入射することになる。偏向部41は、この反射光L2をフォトダイオード20側へ誘導反射し、その誘導された反射光L2は、集光レンズ62で集光され、フィルタ64を通過してフォトダイオード20に入射する。そして、フォトダイオード20は、このような反射光L2を受光したとき、その受光した反射光L2の強度に応じた電気信号例えば受光した反射光L2に応じた電圧値を出力する。制御部70は、レーザダイオード10に対するパルス信号の送信タイミングとフォトダイオード20からの受光信号が出力されるタイミングとに基づいて、レーザ光L1の投光から受光までの時間T即ち、レーザダイオード10がパルスレーザ光L1を出力してからフォトダイオード20が当該パルスレーザ光に応じた反射光L2を受光するまでの時間を測定しており、更に、制御部70は、この時間Tと、既知の光速Cとに基づいて、装置内の基準位置例えば位置P1から検出物体までの距離Lを算出している。更に、制御部70は、アクチュエータ36の変位量を制御しているため、上記パルスレーザ光L1が照射されるときの揺動ミラー31の変位揺動ミラー31の反射面31aとXY平面とのなす角α、反射面31aとYZ平面とのなす角β、反射面31aとXZ平面とのなす角γを把握でき、且つ、パルスレーザ光L1が照射されるときの回転角度センサ52からの出力値即ち、パルスレーザ光L1が照射されるタイミングにおける偏向部41の基準角度からの回転変位θをも把握できるようになっている。このように、揺動ミラー31の反射面31aとXY平面とのなす角α、反射面31aとYZ平面とのなす角β、反射面31aとXZ平面とのなす角γが定まり、偏向部41の回転変位θが定まると、偏向部41からレーザ光L1が向かう方向が一の方位に定まるため、制御部70は、パルスレーザ光L1の出力時におけるこれら値α、β、γ、θと上記の算出距離Lとに基づいて、検出物体の方位を正確に検出できる。視野範囲の制御次に、視野範囲の制御について説明する。図2は、図1のレーザレーダ装置における視野範囲切替処理の流れを例示するフローチャートである。図3Aは、図1のレーザレーダ装置において、レーザ光の照射の向きが第1方向に設定されているときの視野範囲を概念的に説明する説明図であり、図3Bは、レーザ光の照射の向きが第2方向に設定されているときの視野範囲を概念的に説明する説明図である。図4は、受光手段と集光部との間の距離の可変量を説明する説明図である。図5は、外部空間で切り替わる視野範囲と外乱光の発生要素との関係を説明する説明図である。図6Aは、視野範囲を切り替えないで第1範囲のまま物体検出を行ったときの受光波形の例を概略的に示す波形図であり、図6Bは、視野範囲を第2範囲に切り替えて物体検出を行ったときの受光波形の例を概略的に示す波形図である。なお、図3、図4では、偏向部41での反射によって曲げられる受光経路を直線的に表して概念的に説明している。図2に示すように、レーザレーダ装置1では、検出処理の開始に伴い、水平面に対するレーザ光L1の傾斜角度を切り替える処理を行うS1。なお、図2の開始処理直後に行われるS1の処理では、水平面に対するレーザ光L1の傾斜角度を例えばデフォルトの角度図1に示すθ1等に設定する。S1の処理の後には、S1で設定された傾斜角度に対応する視野範囲に切り替える処理を行うS2。例えば、レーザ光の方向が第1方向図1の符号L1’の方向に設定されている場合には、図3Aのように、フォトダイオード20での視野範囲を第1範囲AR1に設定する。また、S1でレーザ光の方向が第2方向図1の符号L1の方向に設定されている場合には、図3Bのように、フォトダイオード20での視野範囲を第2範囲AR2に設定する。本実施形態では、光軸Cを中心とする上下方向の広がりが、第1範囲AR1よりも第2範囲AR2の方が狭くなっており、第1範囲AR1のときに、第2範囲AR2のときよりも、より上方側及びより下方側を受光可能範囲となるように構成されている。本実施形態では、制御部70及びセンサ駆動部22が視野範囲切替手段の一例に相当し、フォトダイオード20を移動させて誘導経路における集光レンズ62からフォトダイオード20までの距離経路長さを変更することで、フォトダイオード20で受光可能となる外部空間での視野範囲を変更するように機能する。S1、S2の処理の後には、それら処理にて設定された傾斜角度及び視野範囲で検出処理を行うS3。この例では、S1、S2で設定された傾斜角度及び視野範囲にて一定の角度範囲の検出処理を行っており、S2の切り替えが終了した後、所定の開始タイミングとなった時、或いは偏向部41が所定角度となった時などを起点回転起点として当該偏向部41が一定の角度範囲例えば1周360°の角度範囲変位するまで検出エリア内でレーザ走査を行い、上述の方法で検出エリア内の物体を検出している。なお、この検出処理が行われている間にフォトダイオード20が検出エリア内の物体からの反射光を受光したときには、上述の方法でこの物体の位置及び高さを算出するS3。このような検出処理は、S2の処理の後、偏向部41が一定角度回転するまで継続し、偏向部41が上記回転起点から一定角度範囲分だけ回転していない段階ではS4にてNoに進むことになり、S3の検出処理を繰り返すことになる。一方、偏向部41において上記回転起点から一定角度範囲分の回転が行われたときには、S4にてYesに進み、S1、S2に戻って傾斜角度の設定処理及び視野範囲の切り替え処理を行う。S4にてYesに進み、S1、S2に戻って処理を行う場合、水平面に対するレーザ光L1の傾斜角度を、直近のS3の処理で設定されていた角度から切り替える。本実施形態では、上述の照射方向変更手段により、レーザ光L1の向きを第1方向水平面に対する傾斜角度がθ1となる方向と第2方向水平面に対する傾斜角度が0となる方向とに切り替えることができるようになっており、S1を行う前の直近のS3の処理において水平面に対するレーザ光L1の傾斜角度がθ1に設定されていた場合、このS1の処理では、水平面に対するレーザ光L1の傾斜角度をθ1から0°に切り替える。この場合、直近のS3の処理では、傾斜角度θ1に対応する視野範囲図3Aに示す第1範囲AR1に設定されていたのに対し、その直後のS2の処理では、切り替えられた傾斜角度0°に対応する視野範囲図3Bに示す第2範囲AR2に切り替える。このように視野範囲を切り替えた後には、再び、一定の角度範囲内で物体の検出処理を行うことになるS3、S4。なお、S3で一定の角度範囲でレーザ走査がなされたか否かの判断をする方法としては、例えば、S2の後の上記開始起点から所定回数のパルス出力が行われたか否かに基づいて判断する方法を用いることができる。或いは、S1で走査を開始するときには、当該開始時の偏向部41の回転位置基準角度に対する回転角度を図示しないメモリ等に記録しておき、この記録内容に基づいて、偏向部41が一定範囲回転したか否かを判断してもよい。上述の照射方向変更手段は、レーザ光L1の向きを第1方向水平面との傾斜角度θ1の方向に切り替えた後に、偏向部41が少なくとも1周以上回転する間、当該第1方向で維持するように制御を行い、レーザ光L1の向きを第2方向水平面との傾斜角度0°の方向に切り替えた後に、偏向部41が少なくとも1周以上回転する間、当該第2方向で維持するように方向の制御を行っている。そして、上述の視野範囲変更手段は、レーザ光L1の向きが第1方向で維持される周回では、視野範囲を相対的に広い第1範囲AR1で維持し、レーザ光L1の向きが第2方向で維持される周回では、視野範囲を相対的に狭い第2範囲AR2で維持するように経路長さb図4の切り替え制御を行っている。また、受光センサ20と集光レンズ62間の距離経路長さの距離の最大値bは、例えば図4Bのような式で設定することができる。この式において、Lは、レーザレーダ装置1からの最大検出距離であり、Dは、レンズ有効視野径であり、fはレンズ焦点距離である。また、Sは、最大検出距離でのレーザスポット径であり、θは、垂直方向のスキャン角度水平面に対する傾斜角度である。このように、物体を検出すべき境界位置前方且つ上方の境界位置の方向の角度θ第1方向の傾斜角度θ1、最大検出距離L、受光レンズの特性等が定まれば、図4Aのような考えにより、受光センサ20と集光レンズ62間の距離bを設定し、この境界位置を検出範囲に含むようにすることができる。第1実施形態の主な効果上述したように、本実施形態では、フォトダイオード20で受光可能となる外部空間での視野範囲を変更可能な視野範囲変更手段が設けられており、この視野範囲変更手段は、集光レンズ62からフォトダイオード20までの経路長さを調整すること視野範囲を変更している。そして、図1の符号L1’のように、照射方向変更手段によりレーザ光L1の方向が第1方向水平面に対する傾斜角度が相対的に大きくなる方向に設定されている場合には、図3Aのように集光レンズ62とフォトダイオード20の受光面20aとの距離を相対的に短く設定し、フォトダイオード20によって受光可能となる視野範囲を第1範囲AR1に設定している。このように、水平方向に対する傾きが相対的に大きい斜め上向き第1方向にレーザ光が照射されるときに、視野範囲を相対的に広く設定することができるため、この照射方向から返ってくる正規の検出光照射したレーザ光L1’が物体で反射した反射光を受光しやすくなる。従って、水平方向から離れた斜め上向き第1方向へのレーザ走査及び当該方向での物体検出を可能とすることができる。一方、図1の符号L1のように、レーザ光L1の方向が第2方向水平面に対する傾斜角度が相対的に小さくなる方向に設定されている場合には、図3Bのように、視野範囲を第1範囲AR1よりも狭い第2範囲AR2に設定している。これにより、水平方向近く第2方向にレーザ光L1が照射されるときには、視野範囲を相対的に狭く設定することができるため、水平方向近くの向きにレーザ光L1を照射して物体検出を行う場合には、当該レーザ光L1の照射方向から大きく離れた上方側或いは下方側からの外乱光を極力受光させないようにすることができる。このように外乱光の影響を確実に抑えることができるため、外乱光に起因する物体検出の誤判断を効果的に防止することができる。例えば、図5のように屋外で物体を検出しようとする場合に、視野範囲を第1範囲図5の符号AR1’参照に設定したまま第2方向水平方向付近にレーザ光を照射して物体Wa、Wbからの反射光を受光すると、これら物体Wa、Wbからの正規の反射光だけでなくエネルギーの大きい太陽光も受光してしまうことになり、図6Aのように、特に遠距離の物体からの光量の小さい反射光が太陽光にかき消されてしまうことになる。しかしながら、本実施形態では、第2方向水平方向付近にレーザ光を照射する場合に、このような太陽光が入り込みやすい上方側を極力視野範囲とせず、検出に必要な水平方向付近に絞って視野範囲第2範囲を設定できるため、太陽光等の受光を抑制することができ、このような外乱光に起因する誤検出を効果的に防止することができる。また、本実施形態において、照射方向変更手段は、レーザ光の向きを第1方向傾斜角度θ1となる方向に切り替えた後には、偏向部41が少なくとも1周以上回転する間は当該第1方向で維持し、第2方向傾斜角度0°となる方向に切り替えた後には、偏向部41が少なくとも1周以上回転する間は当該第2方向で維持するように方向の制御を行っている。そして、視野範囲変更手段は、レーザ光の向きが第1方向で維持される周回では、視野範囲を第1範囲AR1で維持し、レーザ光の向きが第2方向で維持される周回では、視野範囲を第2範囲AR2で維持するように経路長さ受光面20aと集光レンズ62の間の距離の切り替え制御を行っている。この構成では、レーザ光の向きが第1方向に切り替わってから偏向部41が1周以上回転する間はその方向で維持され、その間、視野範囲は第1範囲AR1で維持されることになる。同様に、レーザ光の向きが第2方向に切り替わってから偏向部41が1周以上回転する間はその方向で維持され、その間、視野範囲は第2範囲AR2で維持されることになる。従って、偏向部41が1周する間に視野範囲の切り替え制御即ち、経路長さの切り替え制御が何回も繰り返されなくなり、切り替え制御に伴う電気的、機械的負荷を確実に低減することができる。また、上記構成によれば、偏向部41の高速化も図りやすくなる。例えば、偏向部が1周する間に視野範囲を複数回切り替える方法を用いた場合、偏向部41の周期の数分の一、或いは数十分の一で視野範囲を切り替える必要があり、安価な駆動手段ではこのような高速駆動は困難である。また、視野範囲の切り替えをある程度高速に行うことも考えられるが、このような駆動手段は高価であり、仮にこのような駆動手段を用いたとしても、1周の間に視野範囲を複数回切り替える方法では、偏向部の回転周期を視野範囲の切り替え間隔の何倍、或いは何十倍にする必要があるため、やはり偏向部41の高速化は難しい。これに対し、上記構成では、視野範囲の切り替え間隔を偏向部41の回転周期以上に長く設定することができるため、視野範囲を高速に切り替え可能な場合は勿論のこと、それほど切り替え間隔が短くない場合であっても偏向部の高速化に対応し易くなる。[第2実施形態次に第2実施形態について説明する。図7は、本発明の第2実施形態に係るレーザレーダ装置の概略断面図である。図8は、図7のレーザレーダ装置を中心軸と直交する方向に切断した構成を概略的に示す概略断面図である。図9は、図7の状態から視野範囲を切り替えた後の様子を示す説明図である。第2実施形態では、集光部として凹面鏡41を用いている点が第1実施形態と異なっている。本実施形態では、回転偏向装置40が、誘導手段として構成されており、偏向部が凹面鏡によって構成されている。この凹面鏡41は、レーザダイオード10からのレーザ光を外部空間側に偏向し、且つ検出物体からの反射光を集光しつつ受光手段側に誘導するように構成されている。そして、本実施形態でも、第1実施形態と同様、制御回路70とセンサ移動部22とによって視野範囲変更手段が構成されており、受光センサ20を移動させて凹面鏡41から受光センサ20までの経路長さを変更することで外部空間での視野範囲を変更するように構成されている。この構成でも、第1実施形態と同様に視野範囲を切り替えることができ、レーザ光が第1方向に照射される場合図7に示す符号L1’参照には、図3Aと同様に視野範囲を相対的に広い第1範囲AR1に設定でき、レーザ光が第2方向に照射される場合図9に示す符号L1参照には、図3Bと同様に視野範囲を相対的に狭い第2範囲AR2に設定できる。なお、図7では、レーザ光が第1方向図7に示す符号L1’参照に照射されるときの反射光L2の様子を符号L2’にて概念的に示しており、図9では、レーザ光が第2方向図9に示す符号L1参照に照射されるときの反射光L2の様子を符号L2にて概念的に示している。また、本実施形態では、検出エリアを設定する設定手段が設けられ、この設定手段は、偏向部41の全回転角度範囲の内、所定の回転角度範囲を検出範囲とし、所定の回転角度範囲外を非検出範囲とするように検出エリアを設定している。例えば、図8に示すラインF1にレーザ光が照射されるときの偏向部41の回転位置から、ラインF2にレーザ光が照射されるときの偏向部41の回転位置までの間、前方側にレーザ光が照射されるときの回転角度範囲を検出範囲とし、それ以外の角度範囲壁部5e、5d、5fにレーザ光が照射される角度範囲を非検出範囲としている。本実施形態では、例えばレーザダイオード10やレンズ60を一体的に揺動させるアクチュエータを用い、制御回路70によってこのアクチュエータを駆動制御することでレーザ光の照射方向を変化させることで凹面鏡41からのレーザ光の照射方向を変更させることができる。この場合、照射方向変更手段に相当する制御回路70及び図示しないアクチュエータは、レーザ光L1の向きを第1方向に切り替えた後図7参照に、凹面鏡41の回転角度が上記検出範囲内にある期間を通して第1方向で維持し、視野範囲変更手段は、凹面鏡41の回転位置が上記非検出範囲にあるタイミングで、凹面鏡41からフォトダイオード20までの経路長さの変更動作を行うように構成されている。同様に、レーザ光L1の向きを第2方向に切り替えた後図9参照には、凹面鏡41の回転角度が上記検出範囲内にある期間を通して第2方向で維持している。そして、視野範囲変更手段は、凹面鏡41の回転位置が上記非検出範囲にあるタイミングで、凹面鏡41からフォトダイオード20までの経路長さの変更動作を行うように構成されている。第2実施形態の主な効果第2実施形態に係るレーザレーダ装置200でも第1実施形態と同様の効果を奏することができる。また、本実施形態では、集光機能を有する凹面鏡41を用い、フォトダイオード20を移動させて凹面鏡41からフォトダイオード20までの経路長さを変更し得る構成となっている。この構成では、凹面鏡41からフォトダイオード20に至るまでの経路に専用の集光手段を設ける必要が無く、或いは、設けるとしても大きさや数を少なくすることができ、部品点数の削減、及び装置構成の簡素化を図ることができる。また、本実施形態では、凹面鏡41の回転角度が非検出範囲にある期間を利用して、視野範囲を効率的に切り替えることができ、検出時偏向部の回転角度が検出範囲にあるときには、レーザ光の方向を第1方向或いは第2方向に安定的に維持することができる。また、1周以上に一回のタイミングで視野範囲が切り替えられることになるため、1周の間に視野範囲を複数回切り替える方法と比較して切り替え制御に伴う電気的、機械的負荷を低減しやすく、凹面鏡41の高速化も図りやすくなる。[他の実施形態]本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。第1実施形態では、レーザ光が第1方向に設定され視野範囲が第1範囲にされた状態で360°の角度範囲即ち偏向部が1回転する範囲でレーザ光の走査及び物体検出を行っているが、例えば、レーザ光を第1方向に設定し且つ視野範囲を第1範囲に設定した状態で、偏向部が複数回転する間、レーザ光の走査及び物体検出を行うようにしてもよい。同様に、レーザ光を第2方向に設定し且つ視野範囲を第2範囲に設定した状態で、偏向部が複数回転する間、レーザ光の走査及び物体検出を行うようにしてもよい。上記実施形態では、水平面に対するレーザ光の照射角度を2段階に切り替え得る構成を例示したが、水平面に対するレーザ光の傾斜角度を3段階以上の多段階に切り替え得る構成としてもよい。この場合、例えば、直線的に位置調整可能なリニアアクチュエータを用いてフォトダイオード20の受光面20aと集光レンズ62との距離を多段階に設定できるように構成し、レーザ光の傾斜角度が大きくなるほど視野範囲が広くなるように、視野範囲を多段階に設定出来るようにすると良い。上記実施形態では、レーザ光を三次元的に走査し得るレーザレーダ装置を例示したが、三次元的に走査する方法は上記の例に限られず、例えば、偏向部を変位させる方法や、ケース全体を変位させる方法など、公知の様々な方法を用いることができる。"