"所定周期で連続する複数の送信パルスを発生するレーザパルス発生部と、このレーザパルス発生部により発生した前記送信パルスから得たレーザパルスを対象物に向けて送信する照射部と、2次元状に配設された複数のセンサ素子からなり、前記照射部から送信した前記レーザパルスに対して前記対象物から反射された信号を受光し蓄積する2次元センサと、前記連続するレーザパルス各々に対応する反射信号を前記2次元センサの前記センサ素子に各々受光させるタイミングを制御する受光タイミング制御部と、前記複数の送信パルスに対応して前記センサ素子の各々に蓄積された反射信号をまとめて読み出す読出部と、を備えてなることを特徴する対象物撮像装置。前記レーザパルス発生部で発生する前記連続する複数のレーザパルスの数を変えることが可能なグループパルス情報設定部を更に有することを特徴とする請求項1記載の対象物撮像装置。前記受光タイミング制御部は、前記反射信号を受光するタイミングを前記対象物までの距離から算出することを特徴とする請求項1又は2記載の対象物撮像装置。前記受光タイミング制御部は、前記対象物までの距離に基づき前記レーザパルスを送信した時から前記反射信号を受光するまでの遅延時間を算定する遅延時間算定部と、この遅延時間算定部により算定された遅延時間から前記反射信号を受光するタイミングを生成するタイミング生成部とを有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1記載の対象物撮像装置。しかし、これでは、反射光の受光期間をパルス53の期間としたことでクラッタの抑圧は得られるが、各センサ素子で得られる信号が小さく、良好な信号対雑音比S/N比の画像が得られない。また、レーザパルスを放射して対象物から反射して戻ってくる光を異なる積分時間を有する2つの積分窓において複数のレーザパルスの平均値形成により評価することによって高い確実性で3次元距離画像を撮影する撮像方法などが知られている。しかし、処理が複雑であり必ずしも良好なS/N比の画像が得られない。本発明は、クラッタ抑圧が良好でかつS/N比が十分得られて良好な画像が得られる対象物撮像装置を提供する。実施形態によれば、所定周期で連続する複数の送信パルスを発生するレーザパルス発生部と、このレーザパルス発生部により発生した前記送信パルスから得たレーザパルスを対象物に向けて送信する照射部と、2次元状に配設された複数のセンサ素子からなり、前記照射部から送信した前記レーザパルスに対して前記対象物から反射された信号を受光し蓄積する2次元センサと、前記連続するレーザパルス各々に対応する反射信号を前記2次元センサの前記センサ素子に各々受光させるタイミングを制御する受光タイミング制御部と、前記複数の送信パルスに対応して前記センサ素子の各々に蓄積された反射信号をまとめて読み出す読出部と、を備えてなることを特徴する対象物撮像装置を提供する。以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。一実施形態の対象物撮像装置の構成例を図1に示す。この対象物撮像装置10は、一連の送信パルスの情報を設定され送信パルスを出力するグループパルス情報設定部12と、このグループパルス情報設定部12により設定された数の送信パルスに基づいて、レーザパルスを発生するレーザパルス発生部13と、実際に対象物14に向けてレーザパルスを発射する照射部15と、発射したレーザパルスの対象物からの反射波を受ける2次元センサ16と、この2次元センサ16での反射波の受光を制御する受光タイミング制御部17と、2次元センサ16で受信した画像信号を読み出して記憶する画像信号読出記憶部18と、この画像信号読出記憶部18に記憶されている画像信号から画像を表示する画像表示部19とを備える。2次元センサ16は、x方向とy方向の2次元的に配設され、受光した光を電荷として蓄積した後出力するセンサ素子、例えばCCD素子から成っている。この2次元センサ16の前に集光レンズを設けてもよい。受光タイミング制御部17の具体的構成例を図2に示す。図2において、受光タイミング制御部17は、グループパルス情報設定部12からレーザパルスを照射部15に供給し発射する時点を基準として所定時間遅延させたタイミングで2次元センサを駆動し受光させるタイミング生成部24と、この画像撮像装置から対象物までの距離を演算する距離演算部25と、この演算された距離から遅延時間を算定し、タイミング生成部24に入力する遅延時間算定部26とを備える。距離演算部25における対象物14までの距離の演算は、照射したレーザパルスから自動的に測定するようにしてもよいし別途、測定あるいは計算した距離を入力するようにしてもよい。グループパルス情報設定部12は1回の撮像を行う間に発射するレーザパルスを一連のグループパルスとし、その数や間隔等を設定するものであり、それらの設定値は変更可能である。タイミング生成部24では、照射する各レーザパルスの反射光のタイミングに対応して2次元センサの受光期間を示すタイミングが生成される。次に、波形の一例を示す図3a~d、図4a~cを参照して、この対象物撮像装置10の動作を説明する。図3aは、グループパルス情報設定部12から出力する送信パルス信号に基づいて照射されるレーザパルスの波形例である。図3bは、2次元センサ16により受光される反射光の波形例である。図3cは、発射した各レーザパルスのそれぞれに対応する2次元センサの受光タイミングを示し、図3dは、2次元センサ16の読出しタイミングを示す図である。図3acを拡大して図4abに示す。図4cは各センサ素子において一連の受信信号の電荷が蓄積される様子を示す。照射されたレーザパルス31a~31j図4aに対し、それらの反射光41a~41j図4bは、測定対象までの距離の2倍に対応する時間Δtだけ遅延して2次元センサ16に受光される。この受光タイミングとレーザパルス31a~31jのパルス幅に合わせて受光タイミング制御部17は、時間Δsだけ2次元センサ16に受光させる。送信時にはまず、グループパルス情報設定部12から図3aに示すような送信パルスを出力する。グループパルス情報設定部12は、連続する一連の送信パルス数を変えることが可能である。この送信パルス数を例えば10とする。したがって、1周期に10の送信パルスがグループパルス情報設定部12から出力され、これが所定周期で繰り返される。この送信パルスは、レーザパルス発生部13に入力され、パルスレーザを駆動して出力され、照射部15から送信される。撮像対象である対象物14までの距離は、距離演算部25において例えば測定演算され遅延時間算定部26に入力される。遅延時間算定部26では距離演算部25において演算された距離の2倍の距離を光速で除算し、照射部15から発したパルス光の反射光が受光されるまでのおおよその時間を算定する。この時間を図4bではΔtで表している。そして、この反射光が受光されるタイミングにおいて、図4bに示したように、時間Δsだけ2次元センサ16を受光させる。このようにして、受光タイミング制御部17で制御されたタイミングで、反射信号が2次元センサ16の各センサ素子に蓄積され、画像信号読出記憶部18に読み出されて一時的に記憶され、撮像された対象物の画像が画像表示部19に表示される。なお、タイミング生成部24では、遅延時間算定部26から受けた遅延時間と1パルスに対して受光可能とする時間Δsから、2次元センサ24の各センサ素子を受光させるタイミングと時間を決めて、2次元センサ16の各センサ素子を制御する。この実施形態では、図4aに示す10個のレーザパルス31a,31b,31c31jを照射部15から送信してその反射光を図4bに示す受光タイミングパルス41a,41b,41c41jのタイミングにおいて、2次元センサ16の各センサ素子は受光する。その1つのセンサ素子に着目すると、図4cに示すように各レーザパルスに対応する反射光の電荷は順次蓄積されていき、45a,45b,45c45jに示すように、累積された状態になる。したがって、このようにまとめて読出処理することにより、従来の場合に比べて各センサ素子に蓄積される電荷は大きくなり、出力される画像信号も大きくなって良好なS/N比を得ることが可能となる。一方、図3dにRで示す、一連の受信信号を2次元センサ16から読出して記憶する処理時間読出処理時間Rはセンサ素子の数によって決まり、この期間を確保するために、画像のフレームレートを上げるための制約になっている。同等の効果を得る方法として、読み出した後のデータを加算する方法等が考えられるが、加算する数に対応してフレームレートを上げる必要があり、S/N比を向上させる効果は限定されることになる。しかし、上述の実施形態の場合、フレームレートは、従来の場合図5e参照に比べて高くする必要はない。なぜなら、上記実施形態の場合、各センサ素子には、複数回例えば10回、電荷が蓄積されるが、その累積電荷がまとめて一度に読み出されるからである。したがって、本実施形態によれば、フレームレートを高くすることなく良好なS/N比を得ることが可能となる。ところで、上記実施形態では、画像信号読出記憶部18で2次元センサ16から読み出された画像信号が一旦、記憶されていたが、記憶せずすぐに表示するようにしてもよい。上記実施形態において、この対象物撮像装置と対象物は両方停止してもよいし、どちらか一方が移動していてもよいし、両方移動していてもよい。いずれの場合にもこの対象物撮像装置は用いることが可能である。以上述べたように、上記実施形態によれば、良好なS/N比が得られ、クラッタ抑圧も十分な対象物撮像装置が得られる。本発明のいくつかの実施形態を説明したがこれらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。"