移動体の加速度に関する加速度情報を取得する第1取得部と、前記移動体の高度に関する高度情報を取得する第2取得部と、前記移動体の移動速度に関する速度情報を取得する第3取得部と、前記第2取得部において取得した高度情報の変化が第1のしきい値よりも小さい第1条件と、前記第3取得部において取得した速度情報の変化が第2のしきい値よりも小さい第2条件とのいずれも満たしているか否かを判定する判定部と、前記判定部において第1条件と第2条件のいずれも満たしているか否かに応じて、処理内容を変更しながら、前記第1取得部において取得した加速度情報をもとに、前記移動体の傾斜角を導出する導出部と、を備えることを特徴とする傾斜角検出装置。前記移動体の移動距離に関する距離情報を取得する第4取得部をさらに備え、前記判定部は、第1条件として、前記第2取得部において取得した高度情報の変化が第1のしきい値よりも小さく、かつ前記第4取得部において取得した距離情報の積算値が第3のしきい値よりも大きいことを判定することを特徴とする請求項1に記載の傾斜角検出装置。前記第2取得部は、全地球測位システムの衛星から受信した信号をもとに高度情報を取得し、前記判定部は、第1条件として、所定の期間にわたって、VDOPが所定値以下であり、かつ信号を受信した衛星数が所定数以上の一定数であることを判定することを特徴とする請求項1または2に記載の傾斜角検出装置。前記第1取得部は、前記移動体に搭載された加速度センサから加速度情報を取得し、前記導出部は、前記判定部において第1条件と第2条件のいずれも満たしている場合、前記第1取得部において取得した加速度情報をもとに前記加速度センサのオフセットを更新してから、更新した前記加速度センサのオフセットと、前記第1取得部において取得した加速度情報とをもとに、前記移動体の傾斜角を導出し、前記判定部において第1条件と第2条件の少なくともいずれかを満たしていない場合、前記加速度センサのオフセットの更新をスキップすることによって、すでに更新されていた前記加速度センサのオフセットと、前記第1取得部において取得した加速度情報とをもとに、前記移動体の傾斜角を導出することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の傾斜角検出装置。前記第1取得部は、前記移動体に搭載された加速度センサから加速度情報を取得し、前記導出部は、前記判定部において第1条件と第2条件のいずれも満たしている場合、前記加速度センサの観測誤差として第1値を設定し、前記判定部において第1条件と第2条件の少なくともいずれかを満たしていない場合、前記加速度センサの観測誤差として第1値よりも大きな第2値を設定する設定部と、前記設定部において設定した観測誤差と、前記第1取得部において取得した加速度情報とをもとに、カルマンフィルタ処理を実行することによって、前記加速度センサのオフセットと前記移動体の傾斜角を導出する処理部と、を備えることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の傾斜角検出装置。前記第3取得部において取得した速度情報と所定値とを比較する比較部をさらに備え、前記処理部は、前記比較部における比較の結果、前記第3取得部において取得した速度情報が所定値よりも小さい場合、カルマンフィルタ処理において前記加速度センサに対するカルマンゲインを導出する代わりに、予め定めた値をカルマンゲインとして設定することを特徴とする請求項5に記載の傾斜角検出装置。移動体の加速度に関する加速度情報を取得するステップと、前記移動体の高度に関する高度情報を取得するステップと、前記移動体の移動速度に関する速度情報を取得するステップと、取得した高度情報の変化が第1のしきい値よりも小さい第1条件と、取得した速度情報の変化が第2のしきい値よりも小さい第2条件とのいずれも満たしているか否かを判定するステップと、第1条件と第2条件のいずれも満たしているか否かに応じて、処理内容を変更しながら、取得した加速度情報をもとに、前記移動体の傾斜角を導出するステップと、を備えることを特徴とする傾斜角検出方法。移動体の加速度に関する加速度情報を取得するステップと、前記移動体の高度に関する高度情報を取得するステップと、前記移動体の移動速度に関する速度情報を取得するステップと、取得した高度情報の変化が第1のしきい値よりも小さい第1条件と、取得した速度情報の変化が第2のしきい値よりも小さい第2条件とのいずれも満たしているか否かを判定するステップと、第1条件と第2条件のいずれも満たしているか否かに応じて、処理内容を変更しながら、取得した加速度情報をもとに、前記移動体の傾斜角を導出するステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラム。しかしながら、停止状態または等速度走行状態にある場合に、車両が必ずしも水平であるとは限らない。したがって、上りまたは下りが連続する傾斜路を走行するときに加速度センサに重力成分が連続して重畳される。その結果、真のオフセットに対して生じる偏りが大きくなりやすい。また、補正値を決めるもとになるGPSレシーバおよび自律航法部の出力には、加速度オフセットに直接関係する出力がなく、かつ出力の数に比べて補正すべきパラメータ数が多い。その結果、パラメータ間での補正配分決定が困難であり、補正精度が悪化してしまうことがある。本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、傾斜角を高精度に検出する技術を提供することにある。上記課題を解決するために、本発明のある態様の傾斜角検出装置は、移動体の加速度に関する加速度情報を取得する第1取得部と、移動体の高度に関する高度情報を取得する第2取得部と、移動体の移動速度に関する速度情報を取得する第3取得部と、第2取得部において取得した高度情報の変化が第1のしきい値よりも小さい第1条件と、第3取得部において取得した速度情報の変化が第2のしきい値よりも小さい第2条件とのいずれも満たしているか否かを判定する判定部と、判定部において第1条件と第2条件のいずれも満たしているか否かに応じて、処理内容を変更しながら、第1取得部において取得した加速度情報をもとに、移動体の傾斜角を導出する導出部と、を備える。この態様によると、高度情報の変化が小さく、かつ速度情報の変化が小さいか否かに応じて、処理内容を変更して移動体の傾斜角を導出するので、移動体の状況に応じて傾斜角を高精度に検出できる。移動体の移動距離に関する距離情報を取得する第4取得部をさらに備えてもよい。判定部は、第1条件として、第2取得部において取得した高度情報の変化が第1のしきい値よりも小さく、かつ第4取得部において取得した距離情報の積算値が第3のしきい値よりも大きいことを判定してもよい。この場合、移動体が水平に近い状態であるかを判定するために、距離情報の積算値が大きいかを判定するので、移動体が静止している状態を除外できる。第2取得部は、全地球測位システムの衛星から受信した信号をもとに高度情報を取得し、判定部は、第1条件として、所定の期間にわたって、VDOPVerticalDilutionofPrecisionが所定値以下であり、かつ信号を受信した衛星数が所定数以上の一定数であることを判定してもよい。この場合、所定の期間にわたって、VDOPが所定値以下でありつつ、信号を受信した衛星数が一定数でかつ所定数以上であることも判定するので、移動体が水平に近い状態であるかの判定精度を向上できる。第1取得部は、移動体に搭載された加速度センサから加速度情報を取得し、導出部は、判定部において第1条件と第2条件のいずれも満たしている場合、第1取得部において取得した加速度情報をもとに加速度センサのオフセットを更新してから、更新した加速度センサのオフセットと、第1取得部において取得した加速度情報とをもとに、移動体の傾斜角を導出し、判定部において第1条件と第2条件の少なくともいずれかを満たしていない場合、加速度センサのオフセットの更新をスキップすることによって、すでに更新されていた加速度センサのオフセットと、第1取得部において取得した加速度情報とをもとに、移動体の傾斜角を導出してもよい。この場合、第1条件と第2条件のいずれも満たしている場合のみ加速度センサのオフセットを更新するので、オフセットの精度を向上できる。第1取得部は、移動体に搭載された加速度センサから加速度情報を取得し、導出部は、判定部において第1条件と第2条件のいずれも満たしている場合、加速度センサの観測誤差として第1値を設定し、判定部において第1条件と第2条件の少なくともいずれかを満たしていない場合、加速度センサの観測誤差として第1値よりも大きな第2値を設定する設定部と、設定部において設定した観測誤差と、第1取得部において取得した加速度情報とをもとに、カルマンフィルタ処理を実行することによって、加速度センサのオフセットと移動体の傾斜角を導出する処理部と、を備えてもよい。この場合、第1値よりも第2値を大きくするので、移動体が低速で上りまたは下りが連続する傾斜路を走行するときに、加速度センサに重力成分が連続して重畳され、真のオフセットに対して偏りが生ずることによる傾斜角の検出精度の悪化を抑制できる。第3取得部において取得した速度情報と所定値とを比較する比較部をさらに備えてもよい。処理部は、比較部における比較の結果、第3取得部において取得した速度情報が所定値よりも小さい場合、カルマンフィルタ処理において加速度センサに対するカルマンゲインを導出する代わりに、予め定めた値をカルマンゲインとして設定してもよい。この場合、速度情報が小さければ、加速度センサに対するカルマンゲインを所定の値に設定するので、精度の悪化を抑制しながら、処理量を低減できる。本発明の別の態様は、傾斜角検出方法である。この方法は、移動体の加速度に関する加速度情報を取得するステップと、移動体の高度に関する高度情報を取得するステップと、移動体の移動速度に関する速度情報を取得するステップと、取得した高度情報の変化が第1のしきい値よりも小さい第1条件と、取得した速度情報の変化が第2のしきい値よりも小さい第2条件とのいずれも満たしているか否かを判定するステップと、第1条件と第2条件のいずれも満たしているか否かに応じて、処理内容を変更しながら、取得した加速度情報をもとに、移動体の傾斜角を導出するステップと、を備える。なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。本発明によれば、傾斜角を高精度に検出できる。実施例1本発明を具体的に説明する前に、まず概要を述べる。本発明の実施例1は、カーナビゲーション装置での自立航法において、車両の傾斜角を検出する傾斜角検出装置に関する。実施例1に係る傾斜角検出装置は、加速度センサのオフセットを高精度に検出して、傾斜角も高精度に検出するために、次の処理を実行する。傾斜角検出装置は、高度計から高度情報を取得し、距離センサから距離情報を取得し、速度センサから速度情報を取得し、加速度センサから加速度情報を取得する。傾斜角検出装置は、高度情報と距離情報とをもとに水平に近い状態であるかという第1条件を判定するとともに、速度情報をもとに等速度に近い状態であるかという第2条件を判定する。第1条件と第2条件とのいずれもが満たされていれば、傾斜角検出装置は、加速度情報をもとに加速度センサのオフセットを更新してから、加速度情報とオフセットとをもとに車両の傾斜角を算出する。一方、第1条件と第2条件との少なくともいずれかが満たされていなければ、傾斜角検出装置は、オフセットを新たに更新せずに、加速度情報とすでに更新したオフセットとをもとに車両の傾斜角を算出する。このように水平に近く、かつ運動加速度が小さいタイミングにおいて、加速度センサのオフセットを補正するので、傾斜路でも加速度センサのオフセットの偏りが小さくされる。このように加速センサのオフセットの偏りが小さくなるので、傾斜角が高精度に補正される。図1は、本発明の実施例1に係る傾斜角検出装置100の構成を示す。傾斜角検出装置100は、高度計10、距離センサ12、速度センサ14、加速度センサ16、第2取得部18、第4取得部20、第3取得部22、第1取得部24、リングバッファ26、判定部28、導出部30、制御部32を含む。また、判定部28は、第1条件判定部34、第2条件判定部36を含み、導出部30は、オフセット補正部38、傾斜角演算部40を含む。傾斜角検出装置100は、図示しない車両に搭載される。高度計10は、気圧をもとに車両の高度を検出する。また、高度計10は、GPS衛星から受信される信号をもとに車両の高度を検出してもよい。高度計10は、検出した高度に関する情報以下、高度情報というを第2取得部18へ出力する。距離センサ12は、車両の移動距離を検出する。例えば、距離センサ12は、所定の期間の速度パルスを加算することによって移動距離を導出する。距離センサ12は、検出した距離に関する情報以下、距離情報というを第4取得部20へ出力する。速度センサ14は、車両の移動速度を検出する。例えば、移動速度は、単位時間あたりの速度パルスを加算することによって導出される。具体的に説明すると、速度センサ14は、ドライブシャフトの回転に対応して回転するスピードメータケーブルの中間に設置され、ドライブシャフトの回転に伴った速度パルスを検出した後、車速パルスの単位時間あたりのパルス数を計測することにより移動速度を取得する。ここで、車速パルスは、所定の距離ごとに発生させたパルスに相当する。なお、速度センサ14は、GPSから移動速度を直接取得してもよい。速度センサ14は、検出した移動速度に関する情報以下、速度情報というを第3取得部22へ出力する。加速度センサ16は、車両の主たる移動方向、例えば、車両の前後方向に生じる加速度を検出する。ここでは、加速度を説明するために図2を使用する。図2は、傾斜角検出装置100が搭載された車両50の動作状態を示す。車両50は、図1の傾斜角検出装置100を搭載する。また、車両50は、道路面54上を移動する。ここで、車両50に搭載された加速度センサ16図示せずの感応軸56は、道路面54に平行であり、かつ車両50の前後方向と一致するものとする。また、感応軸56および道路面54は、水平面52に対して傾斜角θだけ傾いている。加速度においては、車両50の移動加速度と、感応軸56が水平面52となす傾斜角θに応じた重力成分とが重畳されている。図1に戻る。加速度センサ16は、検出した加速度に関する情報以下、加速度情報というを第1取得部24へ出力する。第2取得部18は、高度計10に接続され、高度計10からの高度情報を取得する。なお、高度計10がGPS衛星から受信した信号をもとに高度を取得している場合、第2取得部18は、高度情報に加えて、VDOPVerticalDilutionofPrecisionや受信衛星数を取得してもよい。VDOPは、GPSの高度測位精度の指標である。なお、HDOPHorizontalDOP等のDOPが含まれていてもよい。第4取得部20は、距離センサ12に接続され、距離センサ12からの距離情報を取得する。第3取得部22は、速度センサ14に接続され、速度センサ14からの速度情報を取得する。第1取得部24は、加速度センサ16に接続され、加速度センサ16からの加速度情報を取得する。リングバッファ26は、第2取得部18、第4取得部20、第3取得部22、第1取得部24のそれぞれにおいて取得した各情報を一時的に記憶する。なお、リングバッファ26は、各情報を定期的に取得しているが、その際、同一タイミングに相当する高度情報、距離情報、速度情報、加速度情報とが組み合わされて記憶される。ここで、リングバッファ26は、所定数の組合せを記憶しており、最も古いタイミングの情報に最新の情報を上書きして記憶する。図3は、リングバッファ26に記憶される情報が取得される状況を示す。図3は、図2の車両50が移動している軌跡を上空から見下ろしている場合を示す。ここで、車両50は、S地点から移動を開始して、A地点、B地点、C地点、D地点、E地点の順に移動している。現在、車両50は、E地点にいる。図4a-bは、リングバッファ26に記憶されるデータの構造を示す。図4aのごとく、地点名欄200、アドレス欄202、高度欄204、距離欄206、速度欄208、加速度欄210が含まれる。地点名欄200は、図3に示された地点との対応を明確にするために示されている。実際には地点名欄200が含まれてていなくてもよい。前述の組合せは、高度欄204、距離欄206、速度欄208、加速度欄210に示された情報のうち、ひとつの行に含まれるものに相当する。ここで、リングバッファ26に記憶される組合せの所定数は5であるとされる。アドレス欄202には、情報を記憶すべきアドレスが示されている。図4bには、書込みポインタと読出しポインタとが示されており、これらは、情報を書き込むべきアドレスと、情報を読み出すアドレスとに対応する。図1に戻る。第1条件判定部34は、リングバッファ26から高度情報を取得するとともに、距離情報を取得する。第1条件判定部34は、リングバッファ26に記憶された高度情報の最大値から最小値を減算することによって、高度の範囲Rhを導出する。これは、第2取得部18において取得した高度情報の変化に相当する。具体的には、次のように、5地点の高度h1~h5の最大値と最小値とを選択し、最大値から最小値が減算される。第1条件判定部34は、リングバッファ26に記憶された距離情報を加算することによって移動距離Sを導出する。これは、第4取得部20において取得した距離情報の積算値に相当する。具体的には、次のように、A地点からE地点までの距離情報、s2からs5が加算される。第1条件判定部34は、高度の範囲Rhが第1のしきい値よりも小さくなり、かつ移動距離Sが第3のしきい値よりも大きくなる場合に、第1条件を満たすと判定する。これは、車両50が水平に近い状態であることを検出することに相当する。このように、高度の範囲とともに移動距離を第1条件に加えることによって、停止や非常に速度の遅い状態を水平に近いと判定することが抑制される。なお、処理を簡易にするために、第1条件として、高度の範囲Rhに対する判定のみがなされてもよい。ここで、GPS衛星から取得される高度情報を使用する場合、第1条件に対して以下の判定が追加されてもよい。第1条件判定部34は、図4bの読出しポインタを1に設定し、読出しポインタで指定されたアドレスの情報を読み出す。第1条件判定部34は、GPSのVDOPが所定値以下であり、GPSの受信衛星数が所定の値以上であり、GPSの受信衛星数がアドレス1のGPS受信衛星数と同じであるかを確認する。これらの条件をすべて満たす場合、第1条件判定部34は、読出しポインタを加算し、最後の情報になるまで以上の処理を繰り返し実行する。これらの条件を満たす場合に、第1条件判定部34は、前述の高度の範囲Rh、移動距離Sに対する判定を実行する。これらの条件を満たさない場合、第1条件判定部34は、第1条件を満たさないと判定する。つまり、第1条件判定部34は、第1条件として、所定の期間にわたって、VDOPが所定値以下でありつつ、信号を受信した衛星数が一定数でかつ所定数以上であることも判定してもよい。第2条件判定部36は、リングバッファ26から速度情報を取得する。第2条件判定部36は、隣接した地点間での速度変化ΔViを導出する。ここで、iは2~5である。第2条件判定部36は、速度変化ΔViのすべてが第2のしきい値よりも小さくなる場合に、第2条件を満たすと判定する。これは、車両50が等速走行に近い状態であることを検出することに相当する。判定部28は、第1条件と第2条件とのいずれも満たしているか否かを判定する。いずれも満たしている場合、判定部28は、オフセット補正部38に対してオフセットを更新させてから、傾斜角演算部40に傾斜角を導出させる。一方、少なくともいずれか一方を満たしていない場合、判定部28は、オフセット補正部38に対してオフセットを更新させずに、傾斜角演算部40に傾斜角を導出させる。オフセット補正部38は、判定部28において第1条件と第2条件のいずれも満たしている場合、リングバッファ26に記憶された加速度情報をもとに加速度センサ16のオフセットを更新する。具体的に説明すると、オフセット補正部38は、リングバッファ26に記憶された領域の中心、つまり図4bの読出しポインタとして設定されているアドレスに含まれた加速度情報をもとに、加速度オフセットを更新する。ここで、図4bの読出しポインタとして設定されているアドレスに含まれた加速度情報は、図3のC地点の加速度情報a3に相当する。なお、aOFS1は更新後のオフセット、aOFS0は更新前のオフセット、Kは0~1の値をとる係数である。Kは、例えば0.8である。Kを大きくすれば更新前のオフセットの重みが大きく、Kを小さくすれば加速度情報a3の重みが大きくなる。そのため、Kの調節によって、更新の度合いが調節される。一方、オフセット補正部38は、第1条件と第2条件の少なくともいずれかを満たしていない場合、オフセット補正部38は、加速度センサ16のオフセットの更新をスキップする。傾斜角演算部40は、判定部28において第1条件と第2条件のいずれも満たしている場合、速度センサ14からの速度情報、加速度センサ16からの加速度情報、オフセット補正部38にて更新したオフセットとを入力する。傾斜角演算部40は、速度情報、加速度情報、更新したオフセットとをもとに、車両50の傾斜角θを次のように導出する。ここで、gは重力加速度であり、amは移動加速度であり、aOUTは加速度情報、aOFS1は更新後のオフセット、kaは加速度情報の単位を電圧Voltから加速度m/s2へ変換するための係数である。また、移動加速度amは、速度情報の単位時間の変化として導出される。なお、θの単位はラジアンであり、θの値が小さい場合の式である。傾斜角演算部40は、判定部において第1条件と第2条件の少なくともいずれかを満たしていない場合、オフセット補正部38において更新したオフセットの代わりに、すでに更新されていたオフセットを使用して、前述のごとく車両50の傾斜角θを導出する。このように、導出部30は、判定部28において第1条件と第2条件のいずれも満たしているか否かに応じて、処理内容を変更しながら、第1取得部24において取得した加速度情報をもとに、移動体の傾斜角θを導出する。制御部32は、傾斜角検出装置100での動作タイミングを制御する。この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのCPU、メモリ、その他のLSIで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。以上の構成による傾斜角検出装置100の動作を説明する。図5は、傾斜角検出装置100による傾斜角の出力手順を示すフローチャートである。第2取得部18は、高度計10から高度情報を取得するS10。第4取得部20は、距離センサ12から距離情報を取得するS12。第3取得部22は、速度センサ14から速度情報を取得するS14。第1取得部24は、加速度センサ16から加速度情報を取得するS16。リングバッファ26は、これらの情報を記憶するS18。第1条件判定部34は、高度の範囲を計算しS20、移動距離を計算するS22。第1条件判定部34において第1条件を満たしている場合S24のY、第2条件判定部36は、速度変化を計算するS26。第2条件判定部36において第2条件を満たしている場合S28のY、オフセット補正部38は、加速度情報からオフセットを更新するS30。一方、第1条件判定部34において第1条件を満たしていない場合S24のN、あるいは第2条件判定部36において第2条件を満たしていない場合S28のN、ステップ32へスキップされる。傾斜角演算部40は、傾斜角を計算しS32、傾斜角を出力するS34。処理を継続する場合S36のY、リングバッファ26の書込みポインタと読出しポインタを進めS38、ステップ10に戻る。書込みポインタが5、読出しポインタが3の場合、ポインタを進めるとそれぞれ1と4となる。処理を継続しない場合S36のN、処理は終了される。図6は、傾斜角検出装置100による第1条件の判定手順を示すフローチャートである。これは、図5のステップ24の処理に相当する。第1条件判定部34は、読出しポインタを1に設定するS50。第1条件判定部34は、読出しポインタで指定されたアドレスの情報を読み出すS52。GPSのVDOPが所定の値以下でありS54のY、GSPの受信衛星数が所定の数以上でありS56のY、GSPの受信衛星数がアドレス1のGPS受信衛星数と同じであればS58のY、最後の情報であるかが確認されるS60。最後の情報でなければS60のN、読出しポインタに1が加算されてS62、ステップ52に戻る。最後の情報である場合S60のY、高度の範囲が第1のしきい値よりも小さくS64のY、移動距離の範囲が第3のしきい値よりも小さければS66のY、第1条件判定部34は、第1条件を満たすと判定するS68。一方、GPSのVDOPが所定の値以下でない場合S54のN、あるいはGSPの受信衛星数が所定の数以上でない場合S56のN、あるいはGSPの受信衛星数がアドレス1のGPS受信衛星数と同じでない場合S58のN、あるいは高度の範囲が第1のしきい値よりも小さくない場合S64のN、あるいは移動距離の範囲が第3のしきい値よりも小さくない場合S66のN、第1条件判定部34は、第1条件を満たさないと判定するS70。本発明の実施例によれば、水平に近く、かつ等速度移動に近いか否かに応じて、処理内容を変更して車両の傾斜角を導出するので、車両の状況に応じて傾斜角を高精度に検出できる。また、水平に近く、かつ等速度移動に近い場合、オフセット値を更新するので、オフセット値の精度を向上できる。また、オフセット値の精度が向上するので、傾斜角の検出精度を向上できる。また、水平に近くない場合や、等速度移動に近くない場合に、オフセット値を更新しないので、オフセット値の精度を維持できる。また、水平に近くない場合や、等速度移動に近くない場合に、オフセット値を更新せずに、傾斜角を導出するので、最新の傾斜角を検出できる。また、車両が水平に近い状態であるかを判定するために、距離情報の積算値が大きいかを判定するので、車両が静止している状態を除外できる。また、車両が静止している状態が除外されるので、車両が水平に近い状態であるかの判定精度を向上できる。また、所定の期間にわたって、VDOPが所定値以下でありつつ、信号を受信した衛星数が一定数でかつ所定数以上であることも判定するので、移動体が水平に近い状態であるかの判定精度を向上できる。また、水平に近いことを検出すればよいので、カーナビゲーションシステムならば標準に搭載されているGPS等を高度計として使用することができる。また、カーナビゲーションシステムならば標準に搭載されているGPS等が高度計として使用されるので、高価なセンサを新規に装備することを不要にできる。また、高価なセンサを新規に装備することなく、カーナビゲーションシステムならば標準に搭載されているセンサのみから、加速度センサのオフセットを容易に推定できるので、精度の高い傾斜角検出装置を容易に実現できる。実施例2本発明の実施例2は、実施例1と同様に、傾斜角を検出するための傾斜角検出装置に関する。実施例1における傾斜角検出装置は、加速度センサのオフセットおよび傾斜角を状態変数として設定し、カルマンフィルタ処理を実行することによって、オフセットおよび傾斜角を更新する。ここで、傾斜角検出装置は、第1条件と第2条件とのいずれも満たしている場合、観測誤差として第1値を設定して、カルマンフィルタ処理に使用し、第1条件と第2条件との少なくともいずれかを満たしていない場合、観測誤差として第2を設定して、カルマンフィルタ処理を実行する。ここで、第2値は第1値よりも大きな値として規定されている。図7は、本発明の実施例2に係る傾斜角検出装置100の構成を示す。傾斜角検出装置100は、図1の傾斜角検出装置100と比較して、導出部30を含まず、導出部70を含む。導出部70は、設定部72、処理部74を含む。ここでは差異を中心に説明する。設定部72は、判定部28において第1条件と第2条件のいずれも満たしている場合、加速度センサ16の観測誤差δanとして第1値を設定する。一方、設定部72は、判定部において第1条件と第2条件の少なくともいずれかを満たしていない場合、加速度センサ16の観測誤差δanとして第2値を設定する。前述のごとく、第2値は、大きな値として設定する。設定部72は、設定した観測誤差を処理部74に使用させる。処理部74は、第1取得部24からの加速度情報aOUTを入力する。なお、タイミングnでの加速度情報は、aOUTnと示されるものとする。ここでは、タイミングnでの状態変数xnを定義する。状態変数xnは、次のように、速度vn、傾斜角θn、加速度のオフセットaOFSnの3要素を含む。ここで、上付きの添え字Tは、ベクトルまたは行列の転置を示す。前述のごとく、下付きの添え字nはタイミングnを示す。処理部74は、入力unと、1回前の状態変数、つまりタイミングn-1での状態変数xn-1とをもとに、次に示された状態方程式を計算することによって、タイミングnでの推定値xn’を演算する。なお、状態変数xn-1は、すでに導出された後、保持されている。ここで、入力unは、加速度情報aOUTnである。また、式7におけるシステム行列Aと入力行列Bとは、式9および式10のように示される。ここで、gは重力加速度、kは加速度情報から加速度単位例えばm/s2への変換係数、ΔTはサンプリング間隔を示す。前述のごとく、加速度センサの感応軸は、車両50の前後方向と一致するものとする。処理部74は、速度情報vn、加速度情報aOUTnとを構成要素として、観測値znを規定する。処理部74は、次のように、推定値xn’から抜き出された状態変数の速度と加速度のオフセットとに対して、観測値znとの観測残差ynを導出する。ここで、出力行列Cは次のように示される。処理部74は、設定部72で設定された観測誤差δan、速度センサ14の観測誤差δvnとを入力し、これらの観測誤差が標準偏差を表すものとして、共分散行列Rnを次のように導出する。なお、速度センサ14の観測誤差δvnは一定の値として設定される。処理部74は、共分散行列Rnとシステム誤差とをもとに、カルマンフィルタのゲインKnを演算する。ここで、共分散行列R等からカルマンフィルタのゲインの導出には、公知の技術が使用されればよい。公知の技術は、例えば、MOHINDERS.GREWAL、ANGUSP.ANDREWS著KalmanFiltering:TheoryandPracticeUsingMATLAB、AWiley-IntersciencePublicationの116頁から120頁に示されている。処理部74は、次のように、6つの構成要素によって形成されるゲインを導出する。処理部74は、推定値xn’、ゲインKn、観測残差ynをもとに、式15を演算することによって、状態変数xnを更新する。ゲインKnが小さければ、推定値xn’の重みが大きく、ゲインKnが大きければ、観測残差ynの重みが大きい。なお、式15は、xn’Knynを新たにxnに代入することを表している。以上の処理は、設定部72において設定した観測誤差と、第1取得部24において取得した加速度情報とをもとに、カルマンフィルタ処理を実行することによって、加速度センサ16のオフセットと車両50の傾斜角θを導出することに相当する。図8は、傾斜角検出装置100による傾斜角の出力手順を示すフローチャートである。第2取得部18は、高度計10から高度情報を取得するS100。第4取得部20は、距離センサ12から距離情報を取得するS102。第3取得部22は、速度センサ14から速度情報を取得するS104。第1取得部24は、加速度センサ16から加速度情報を取得するS106。リングバッファ26は、これらの情報を記憶するS108。第1条件判定部34は、高度の範囲を計算しS110、移動距離を計算するS112。第1条件判定部34において第1条件を満たしている場合S114のY、第2条件判定部36は、速度変化を計算するS116。第2条件判定部36において第2条件を満たしている場合S118のY、設定部72は、観測誤差として第1値を設定するS120。一方、第1条件判定部34において第1条件を満たしていない場合S114のN、あるいは第2条件判定部36において第2条件を満たしていない場合S118のN、設定部72は、観測誤差として第2値を設定するS122。処理部74は、カルマンフィルタ処理を実行しS124、傾斜角を出力するS126。処理を継続する場合S128のY、リングバッファ26の書込みポインタと読出しポインタを進めS130、ステップ100に戻る。処理を継続しない場合S128のN、処理は終了される。本発明の実施例によれば、カルマンフィルタを使用するので、加速度センサのオフセットと傾斜角とを同時に推定できる。また、観測誤差として第1値よりも第2値を大きくするので、車両が低速で上りまたは下りが連続する傾斜路を走行するときに、加速度センサに重力成分が連続して重畳され、真のオフセットに対して偏りが生ずることによる傾斜角の検出精度の悪化を抑制できる。また、速度情報が小さければ、加速度センサに対するカルマンゲインを所定の値に設定するので、精度の悪化を抑制しながら、処理量を低減できる。以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。本発明の実施例1または2において、傾斜角検出装置100は車両50に搭載されているとしている。しかしながらこれに限らず例えば、傾斜角検出装置100は歩行者に携帯されてもよい。本変形例によれば、傾斜角検出装置100をさまざまな製品に適用できる。本発明の実施例2において、傾斜角検出装置は、速度情報の値にかかわらず、カルマンフィルタのゲインを導出し、カルマンフィルタ処理を実行する。速度情報の値が小さい場合、一部のゲインはある程度小さな値になる。そのようなゲインの値が小さければ、ゲインの乗算結果も小さくなるので、ゲインの精度があまり重要ではなくなる。そのため、処理量を低減することを目的として、処理部74は、第3取得部22において取得した速度情報と所定値とを比較してもよい。その後、処理部74は、比較の結果、第3取得部22において取得した速度情報が所定値よりも小さい場合、カルマンフィルタ処理において加速度センサ16に対するカルマンゲインを導出する代わりに、予め定めた値をカルマンゲインとして設定する。予め定めた値は、例えば所定の固定値である。加速度情報に対するゲインは、式14におけるゲインK32に相当する。ゲインK32はゼロまたは小さな値に設定される。本変形例によれば、速度情報が小さければ、加速度情報に対するゲインを所定の値に設定するので、処理量を低減できる。また、速度情報が小さければ、加速度情報に対するゲインがゼロに近くなるべきなので、所定の値にゲインを設定しても、傾斜角の検出精度の悪化を抑制できる。本発明の実施例2において、設定部72が設定すべき観測誤差として、第1値と第2値の2種類が規定されている。しかしながらこれに限らず例えば、観測誤差として3種類以上の値が規定されていてもよい。その場合、設定部72は、水平への近さの程度や等速度移動への近さの程度に応じて、観測誤差の値を設定する。具体的には、水平や等速度移動に近くなるほど、観測誤差が小さくなるように設定される。本変形例によれば、観測誤差を詳細に設定できる。