"電気駆動構成を有する機械100のためのシステムであって、第1の車輪105、106に関連付けられる第1のモータ116、118であって、第1の車輪105、106を駆動させるためにトルクを提供するように適合される第1のモータ116、118と、第2の車輪105、106に関連付けられる第2のモータ116、118であって、第2の車輪105、106を駆動させるようにトルクを提供するように適合される第2のモータ116、118と、制御装置とを備え、制御装置が、第1の車輪105、106の回転速度を求め、第2の車輪105、106の回転速度を求め、機械100の操舵角を求め、第1の車輪105、106と第2の車輪105、106の回転速度を比較し、第1の車輪105、106の回転速度が第2の車輪105、106の回転速度よりも小さい場合に、第1の車輪105、106へのトルクを調節するように構成されるシステム。制御装置が、さらに、操舵角がゼロよりも大きい間、第1の車輪105、106へのトルクを、第2の車輪105、106に提供されるトルクに等しくなるように調節するように構成される請求項1に記載のシステム。制御装置が、さらに、操舵角をしきい値と比較し、操舵角がしきい値よりも大きい場合に、第1の車輪105、106へのトルクを調節するように構成される請求項2に記載のシステム。制御装置が、さらに、第1の車輪105、106の回転速度に関連付けられる第1の利用可能な最大トルクを求め、第2の車輪105、106の回転速度に関連付けられる第2の利用可能な最大トルクを求め、第1の利用可能な最大トルクを第2の利用可能な最大トルクと比較し、第1の車輪105、106へのトルクを、第1の利用可能な最大トルクと第2の利用可能な最大トルクの小さい方の大きさに等しくなるように調節するように構成される請求項1に記載のシステム。制御装置が、さらに、第1の利用可能な最大トルクと第2の利用可能な最大トルクの小さい方の大きさに等しいトルクの大きさを各モータ116、118が提供するように、第1の車輪105、106と第2の車輪105、106の少なくとも一方へのトルクを調節するように構成される請求項4に記載のシステム。制御装置が、さらに、第1の車輪105、106の回転速度が第2の車輪105、106の回転速度よりも小さい場合に、第2の車輪105、106へのトルクを調節するように構成され、第2の車輪105、106へのトルクを調節するステップが、第1の車輪105、106に提供されるトルクの大きさに応じたトルクの大きさを第2の車輪105、106に提供するステップを含み、第2の車輪105、106へのトルクを調節するステップが、操舵角に応じたトルクの大きさを第2の車輪105、106に提供するステップを含む請求項1に記載のシステム。第2の車輪105、106へのトルクを調節するステップが、操舵角に比例するトルクの大きさを第2の車輪105、106に提供するステップを含む請求項6に記載のシステム。第1の車輪105、106および第2の車輪105、106と、機械100に対して軸の周りで第1の車輪105、106を回転させるように動作する第1のモータと、機械100に対して軸の周りで第2の車輪105、106を回転させるように動作する第2のモータ116、118と、第1の車輪105、106の回転速度および第2の車輪105、106の回転速度を測定するために設けられた1つまたは複数のセンサと、機械100の旋回角度を示す角度を測定するように設けられた操舵角センサ152と、第1のモータ116、118、第2のモータ116、118、1つまたは複数のセンサ、および操舵角センサ152に、作動的に接続された制御装置とを備える電気駆動機械100であって、制御装置が、1つまたは複数のセンサからの情報に基づいて第1の車輪105、106の回転速度を求め、1つまたは複数のセンサからの情報に基づいて第2の車輪105、106の回転速度を求め、操舵角センサ152からの情報に基づいて操舵角を求め、第1の車輪105、106の回転速度に関連付けられる利用可能な最大トルクの第1の大きさを求め、第2の車輪105、106の回転速度に関連付けられる利用可能な最大トルクの第2の大きさを求め、第1の利用可能な最大トルクの大きさを第2の利用可能な最大トルクの大きさと比較し、第1の車輪105、106と第2の車輪105、106の回転速度を比較し、操舵角がゼロよりも大きく、第1の車輪105、106の回転速度が第2の車輪105、106の回転速度よりも小さい場合に、第1の車輪105、106または第2の車輪105、106の少なくとも一方に提供されるトルクを調節するように構成される電気駆動機械100。制御装置が、さらに、第1の利用可能な最大トルクと第2の利用可能な最大トルクの小さい方の大きさに等しいトルクの大きさを各モータ116、118が提供するように、第1の車輪105、106または第2の車輪105、106の少なくとも一方へのトルクを調節するように構成される請求項8に記載の機械100。制御装置が、さらに、操舵角に応じて増加するトルクの大きさを第2のモータ116、118が第2の車輪105、106に提供するように、第2の車輪105、106へのトルクを調節するように構成される請求項8に記載の機械100。開示するシステムおよび方法は、上述した問題の1つまたは複数を克服することを対象とする。本開示は、一態様では、電気駆動構成を有する機械のためのシステムを述べる。システムは、第1の車輪に関連付けられる第1のモータであって、第1の車輪を駆動させるためにトルクを提供するように適合される第1のモータと、第2の車輪に関連付けられる第2のモータであって、第2の車輪を駆動させるためにトルクを提供するように適合される第2のモータとを含む。このシステムは、さらに、制御装置を備え、制御装置が、第1の車輪の回転速度を求め、第2の車輪の回転速度を求め、機械の操舵角を求め、第1の車輪と第2の車輪の回転速度を比較し、第1の車輪の回転速度が第2の車輪の回転速度よりも小さい場合に、第1の車輪へのトルクを調節するように適合される。本開示は、例えば電気駆動機械に関する旋回中の操舵を支援するための、電気駆動システムでのモータトルクを制御するためのシステムおよび方法に関する。機械100の例示的実施形態が、図1に概略的に示されている。機械100は、図示されるようなオフハイウェイトラック、または、乗用車、電車、土木機械、および採掘車を含めた、電気駆動システムを有する任意の他の車両でよい。例示される実施形態では、機械100は、機械100の移動を推進するために走行メカニズム104に作動的に結合された電気駆動システム102を含む。走行メカニズム104は、機械100の各側に車輪と車軸とを含むことがある。例示される実施形態では、走行メカニズム104は、機械100の各側にある1組の前輪105と、機械100の各側にある1組の二重後輪106とを含む。走行メカニズム104は、地表の地形など、ある種の地形の表面上を機械100が走行できるようにする。走行メカニズム104は、車輪として図示されているが、例えば線路やベルトなど、知られている任意のタイプの牽引または走行用メカニズムでよいと考えられる。電気駆動システム102は、エンジン107と、オルタネータ108と、整流器110と、インバータ112、114と、モータ116、118とを含む。エンジン107は、機械100および他の機械構成要素のための動力を提供することができる。適切なエンジンは、ガソリンエンジンおよびディーゼルエンジンを含むことがある。いくつかの実施形態では、エンジン107は、動力を発生して、動力伝達メカニズム、例えばシャフト図示せずを介して機械100の他の構成要素に伝達するディーゼルエンジンでよい。例示される実施形態では、エンジン107は、オルタネータ108に動力を提供する。オルタネータ108は、3相交流を発生し、この3相交流が電力を生み出す。いくつかの実施形態では、電気駆動システム102の整流器は、3相交流を直流に変換することができる。インバータ112、114の1つまたは複数が、直流を交流に変換して、電気モータ116、118の1つまたは複数に動力供給する。電気モータ116、118は、オルタネータ108から受け取られた電力を、走行メカニズム104の1つまたは複数を駆動する動力に変換するモータである。例えば、いくつかの実施形態では、モータ116、118は、機械100を推進するように車輪を駆動させるために使用される車輪モータでよい。いくつかの実施形態では、二重後輪106を個別に、または直接駆動させることができ、したがって、それに対応して、各モータ116、118が各従動二重後輪106を駆動させることができる。モータ116、118の速度は、インバータ112、114によって生成される交流の周波数を制御することによって制御することができる。いくつかの実施形態では、ただ1つのモータがすべての走行メカニズム104を駆動するが、いくつかの実施形態では、複数のモータが走行メカニズム104を駆動させる。例示される実施形態では、例えば、電気モータ116、118は、二重後輪106として具現化された各走行メカニズム104に関連付けられ、右側モータ116および左側モータ118を含む。いくつかの実施形態では、複数のモータのうちのいくつかのモータに動力供給するためにエンジン107を使用することでき、複数のモータのうちの残りのモータに動力供給するためにバッテリ図示せずなど別個の電源または電力貯蔵ユニットを使用することができる。いくつかの実施形態では、モータ116、118は、別個の電源から直接駆動させることができる。エンジン107と、オルタネータ108と、整流器110と、インバータ112、114と、モータ116、118とは、動作の駆動段階または推進段階中に前進または後進駆動方向に機械100を推進させるのに十分な動力を提供するように作動的に結合させることができる。駆動段階で機械100を動作させるとき、モータ116、118は、前進または後進駆動方向に機械100を推進させるのに十分な推進トルクを提供する。いくつかの実施形態では、電気駆動システム102は、ファイナルドライブ図示せずを含むことがあり、ファイナルドライブは、モータ116、118と走行メカニズム104の間に接続された遊星歯車セットを含み、モータ116、118の速度を適当な大きさの推進トルクに変換して、前進または後進駆動方向に機械100を推進させる。さらに、電気駆動システム102は、動作の減速段階中に、機械100を減速する、または機械100に制動力を提供するのに十分に動力を消散させることができる。動作の減速段階中、インバータ112、114と、モータ116、118と、制動チョッパ120とが、全体として電気的減速システム122を画定する。機械100を減速段階で動作させるとき、モータ116、118は、機械100を減速させる、および/または完全に停止させるのに十分な制動トルクを提供することができる。いくつかの実施形態では、減速中のモータ116、118は、交流を発生することができ、交流は、インバータ112、114によって直流に変換され、直流直流変換を提供するブレーキチョッパ120を通って、制動グリッドまたは抵抗グリッド124に流れる。例示される実施形態では、減速中にモータ116、118によって発生される動力を使用して、ファン126または他の適当な冷却システムに動力供給して、制動グリッド124から放射する熱エネルギーによる温度を低下させる。いくつかの実施形態では、機械100は、制動システム128も含むことがあり、制動システム128は、機械100の移動を減速または制動するための電気的減速システム122および1つまたは複数の常用ブレーキ130、132を含む。いくつかの実施形態では、制動システム128および1つまたは複数の常用ブレーキ130、132は、対応する走行メカニズム104に関連付けることができる。いくつかの実施形態では、制動システム128および1つまたは複数の常用ブレーキ130、132は、前輪105および/または後輪106に関連付けることができる。例示される実施形態では、制動システム128は、電気的減速システム122と、右側常用ブレーキ130および左側常用ブレーキ132として具現化される1つまたは複数の常用ブレーキ130、132とを含む。常用ブレーキ130、132は、油圧摩擦、油圧機械式、または機械的ブレーキでよい。いくつかの実施形態では、機械100の速度を減少させるのに必要な制動すべてを、電気的減速システム122によって提供することができる。いくつかの実施形態では、機械100の速度を減少させるのに必要な制動のすべてを、常用ブレーキ130、132によって提供することができる。例示される実施形態では、電気的減速システム122が、必要な制動力をすべては提供することが可能でない場合、機械100の速度を減少させるのに必要な制動力の一部が電気的減速システム122によって提供され、機械100の速度を減少させるのに必要な制動力の一部が常用ブレーキ130、132によって提供される。常用ブレーキ130、132は、操作者が手動で作動させることができ、また、これにより、操作者が機械100の速度を手動で制御できるようになる。いくつかの実施形態では、常用ブレーキ130、132は、機械的に、電気機械的に、油圧式に、空気圧式に、または他の既知の方法によって作動させることができる。例示される実施形態では、常用ブレーキ130、132は、制御システム134によって自動的に作動させることができる。いくつかの実施形態では、制御システム134は、例えば、1組の左右の二重車輪106の間、または後輪106と前輪105の間での減速トルク分割の適切な比を決定することができる。すなわち、電気的減速システム122によって提供される制動力の一部を、左右の走行メカニズム104の間、および/または二重後輪106と前輪105の間で分割することができる。例示される実施形態では、制御システム134は、データリンクインターフェース136を介して電気駆動システム102と通信することができる。追加として、または代替として、制御システム134は、電気駆動システム102および他の機械構成要素とワイヤレス通信または遠隔通信することができる。いくつかの実施形態では、制御システム134は、1つまたは複数のセンサによって収集されて伝送される信号に応答して、1つまたは複数の構成要素に指令を送信することができる。制御システム134は、センサ信号を、1つまたは複数のセンサから直接、または例えばデータリンクインターフェース136から間接的に受信することができる。例示される実施形態では、1つまたは複数のセンサは、1つまたは複数の速度センサ138を含み、速度センサ138は、機械100の速度を示す信号を測定し、収集し、制御システム134に伝送することができる。速度センサ138は、要求に応答して制御システム134に速度信号を送信することができ、あるいは、速度センサ138は、定期的に速度信号を送信するように、または速度の増加や減速などの機械イベント、および他のそのようなイベントに応答して速度信号を送信するように構成することができる。いくつかの実施形態では、速度センサ138は、機械100の対地速度または直線タイヤ速度に関連付けられる走行メカニズム104または他のドライブトレイン構成要素で使用される車軸の回転速度を測定することができる。いくつかの実施形態では、速度センサ138は、機械100の実際の対地速度または走行速度を測定することが可能であることがある。いくつかの実施形態では、速度センサ138は、空転する車輪の回転速度を測定するように構成または配置することができる。例えば、例示される実施形態では、アイドリング車輪は、前輪105である。いくつかの実施形態では、対地/走行速度は、各アイドリング車輪105の回転速度を測定し、測定された速度の平均を計算することによって求めることができる。いくつかの実施形態では、速度センサ138は、被動または従動輪の回転速度を測定するように構成または配置することができる。例えば、例示される実施形態では、被動または従動輪は、二重後輪106である。また、回転速度は、回転機械RPMを表すこともある。いくつかの実施形態では、速度センサ138は、モータ116、118に関連付けられる回転構成要素の方向を感知することが可能であることもある。例えば、速度センサ138は、1つまたは複数のホール効果センサ図示せずを含むことがある。いくつかの実施形態では、1つまたは複数のホール効果センサは、右側モータ116と左側モータ118それぞれに関連付けられる。例示される実施形態では、特定の制御機能を行うように構成されることがある制御システム134は、データリンクインターフェース136を介して電気駆動システム102に作動的に接続される。データリンクインターフェース136は、1つまたは複数のデータリンクを制御システム134と相互接続する1つまたは複数のインターフェースデバイスであることがある。データリンクインターフェース136は、他の標準的なデータリンクを含むことがあり、本開示の教示から逸脱することなく、例示された実施形態とは異なる様式で構成されることもあると考えられる。制御システム134は、操作者インターフェース140に作動的に接続され、操作者インターフェース140は、操作者と制御システム134の間で情報および指令を通信するための複数の操作者入力デバイス、例えば、操舵デバイス142、アクセルペダルまたはスロットル144、シフトレバー146、リターダレバー148、およびディスプレイ150を含むことがある。操舵デバイス142は、例えば、走行メカニズム104の操舵角を制御することによって機械100の走行方向を制御するように構成または適合されることがある。いくつかの実施形態では、操舵デバイス142は、電気的な、機械的な、または油圧式の動力によって作動されることがある。例示される実施形態では、操舵デバイス142は油圧作動式であり、機械100の操舵角を変えるために1つまたは複数の連係機構を枢動させることができる既知の油圧式および/または電気的構成要素を含むことができる。操作者インターフェース140は、操舵角センサ152を含むことがあり、操舵角センサ152は、操舵デバイス142に関連付けられ、走行メカニズム104の操舵角、したがって機械100の操舵角を測定するように適合または構成することができる。いくつかの実施形態では、操作者インターフェース140は、アクセルペダル144に関連付けられるアクセルペダル位置センサ154を含むことがあり、アクセルペダル144は、求められるモータ出力に対応する要求されるエンジン速度を決定するために使用される。いくつかの実施形態では、求められるモータ出力は、アクセルペダル144の踏み込みに対応することがある。アクセルペダル144は、機械100の加速および/または減速を制御するように構成することができる。操作者によって要求されるトルクの量を示すために、アクセルペダル位置センサ154から制御システム134の他の構成要素にアクセルペダル位置信号を伝送することができる。制御システム134は、前進または後進駆動方向への機械100の所望の推進力を生み出すように電気駆動システム102を制御することができる。制御システム134は、操作者要求、現在の機械速度、エンジン出力利用性、機械速度制限、ならびにドライブトレインおよび構成要素の温度を含めた環境因子など、いくつかの因子を考慮に入れることによって、モータ116、118に対するトルク指令を管理することができる。いくつかの実施形態では、制御システム134は、アクセルペダル位置信号、シフトレバー146からの要求されたギア指令信号、リターダレバー位置信号、ペイロードステータス、および/または速度制限の1つまたは複数に基づいて、望ましいトルクを決定して、モータ116、118に伝達することができる。例えば、操作者インターフェース140は、操作者がシフトレバー146を1つの位置から別の位置に変えようとしていることを検出するために、シフトレバー146に関連付けられたシフトレバー位置センサ156を含むことができる。要求されたギア指令信号は、パーキング、リバース、ニュートラル、ドライブ、またはローなどのギア選択を表すことがある。操作者は、機械100の駆動方向を制御するためにシフトレバー146を入れることができる。例えば、シフトレバー146は、少なくとも、機械100の前進および後進駆動方向にそれぞれ関連付けられるドライブおよびリバース位置を含むことがある。制御システム134は、操作者インターフェース140および他の構成要素と作動的に対話して、機械100の対地速度を求めることができる。例えば、制御システム134は、アイドリング車輪105の少なくとも1つの回転速度と、機械100の操舵角とに少なくとも一部基づいて、機械100の中心線の対地速度を求めることができる。しかしながら、任意の適切な方法を使用して機械100の走行速度または対地速度を求めることができると考えられる。例示される実施形態では、制御システム134は、例えば2次元アレイまたはルックアップテーブルを含むことがある1つまたは複数のマップなど1つまたは複数のデータ構造をメモリに含む。マップは、数式、テーブル、またはグラフの形でデータを含むことがある。制御システム134は、操舵角値をスリップまたは滑走比に相関させるマップを含むことがある。制御システム134は、特定の操舵角に対応する特定のスリップ/滑走比を計算するように構成または適合することができ、さらに、動作中に操舵角が変化するときに、この計算を継続的に行うことができる。スリップおよび滑走比は、同じ車軸に接続された2つの車輪の間、または両側で機械100に接続された2つの車輪の間の相対速度を示す無次元の値である。例えば、スリップ比は、左右の後輪106の回転速度の比でよくすなわち、右側の後輪106の回転速度を左側の後輪106の回転速度で割った値、これは、スリップ/滑走がなく、機械100が直進しているときには約1であるはずである。制御システム134は、各個の従動輪106、106に対して指令されるトルクを調節するように適合されたアルゴリズムにおいてスリップ/滑走比マップを使用することができる。各個の従動輪106、106に対して指令されるトルクを調節することによって牽引力を制御する方法に関するフローチャートが、図2に参照番号200で全般的に示される。制御システム134は、2つの従動輪の同時制御を行うように構成され、各従動輪は、それぞれのモータ116、118によって駆動される。単一の車軸に沿って機械の各側に配置されていることを示すために、各車輪を右側または左側と表す。本明細書で開示する方法は、2つよりも多い、または2つよりも少ない従動輪を有する機械にも同様に適用可能であることを理解することができる。図2に示されるように、制御システム134は、機械100の様々なシステムからの入力、例えば操舵角センサ152からの入力を受信する。また、制御システム134は、速度センサ138の少なくとも1つからの入力を受信することもできる。これらの入力に基づいて、制御システム134は、例えば機械100の牽引力を制御するために、トルク指令またはトルク要求を計算してモータ116および118に適用するように適合させることができる。すなわち、制御システム134は、操舵角センサ132および/または速度センサ138からの入力に少なくとも一部基づいてモータ116、118の動作を制御するように構成される。いくつかの実施形態では、トルク計算、指令、または要求は、対応する車輪速度にマップされることがあり、それにより、所与の車輪速度について、または車輪速度に応じて、特定のトルクまたは最大トルクを決定することができる。いくつかの実施形態では、例えば、ドライブライントルクは、モータトルクを測定モータ速度に関係付けるマップから決定することができ、またはモータトルクは、測定モータ速度に応じて変わることがある。制御システム134は、各従動輪106の回転速度を個別に求めるために、各従動輪106、106と関連付けられる速度センサ138からの信号を使用することができる。例示される実施形態では、ステップ202において、少なくとも1つの速度センサ138からの入力に基づいて、左側従動輪106の車輪速度が求められる。追加として、または別法として、制御システム134は、例えば旋回中の機械100の牽引力を制御するために旋回を考慮に入れるために、操舵センサ152からの信号を使用することができる。追加として、または別法として、制御システム134は、以下により詳細に述べるように、旋回中の機械100の電気駆動システム102を支援するために、旋回を考慮に入れるように操舵センサ152からの信号を使用することができる。例示される実施形態では、ステップ204において、制御システム134は、操舵角センサ152からの信号に基づいて機械100の操舵角を求めるように適合または構成される。制御システム134は、非従動輪105、105に関連付けられる速度センサ138からの信号を使用して、機械100の対地速度を求めることができる。ステップ206において、機械100の走行速度または対地速度が測定され、ステップ208において、少なくとも1つの速度センサ138からの入力に基づいて、右側従動輪の車輪速度が求められる。便宜上、すべての速度を、牽引モータのRPMに関して表すが、速度は、車輪のRPMまたはkm/時での機械速度で表すこともできると考えられる。制御システム134は、従動輪106、106それぞれに関する正規化または補正された速度または速度比を決定することができる。例えば、ステップ210において、ステップ202で計算された左側従動輪106に関する車輪速度を、ステップ206で計算された機械100の対地速度で割ることによって、左側従動輪に関する速度比VL,TSを計算することができる。さらに、制御システム134は、ステップ212において、ステップ208で計算された右側従動輪106に関する車輪速度を、ステップ206で計算された機械の対地速度で割ることによって、右側従動輪106に関する速度比VR,TSを計算することができる。従動輪の速度のこれらの正規化または補正は、機械速度または対地速度が各車輪106の速度と一致するとき、すなわちスリップまたは滑走がないときには1であるはずであり、スリップまたは滑走があるときには1よりも大きいまたは小さい値に変化するはずである。理解することができるように、各速度比VR,TSおよびVL,TSは、対応する車輪106、106の対地速度が機械100の速度よりも大きいとき、例えば車輪106、106が地面とグリップせずにスリップしているときには1よりも大きくなり、対応する車輪106、106の速度よりも機械が速く走行しているとき、例えば車輪106、106が動かなくなっているとき、または減速中に車輪106、106が滑走しているときには1よりも小さくなる。また、制御システム134は、操舵角センサ152からの信号によって、操舵デバイス142の角度を示す情報を受信する。ステップ214において、操舵角情報がテーブルに入力されて、予想スリップまたは滑走比SREを求める。予想スリップまたは滑走比SREは、図3に示されるように、機械100が旋回しており、単一の車軸ラインに沿って配置された車輪106、106が機械100の旋回半径の中心点から異なる距離にある円形経路を辿っているときに生じる予想されるスリップまたは滑走である。すなわち、予想スリップ比SREは、互いに機械的に連係されていない車輪106、106に関する回転速度の差を考慮に入れる。機械が旋回しているとき、ステップ214において、ステップ204で求められた操舵角を使用して、予想スリップまたは滑走比SREを計算する。ステップ214での予想スリップまたは滑走比SREの計算は、スリップ/滑走比と操舵角のルックアップテーブルを含むことがあり、または例えば操舵角およびスリップ/滑走比の値を変数として有する関数など任意の他のタイプの計算でよい。しかしながら、予想スリップまたは滑走比SRE、ならびに速度比VL,TSおよびVR,TSは、無次元のパラメータまたは正規化されたパラメータである。特に、予想スリップまたは滑走比SREは、機械100が旋回しているときに生じる予想スリップもしくは滑走、または車輪速度の差を表す。予想スリップまたは滑走比SREは、旋回の内側経路を辿る車輪の速度と旋回の外側経路を辿る対応する車輪の速度との比とみなされる。図3を参照すると、機械100、300が左に旋回しているとき、左側従動輪106、302は内側経路304を辿り、内側経路304は、旋回中心306の周りで湾曲しているか円形であることがあり、一方、右側従動輪106、308は外側経路310を辿り、外側経路310は、旋回中心306から、左側従動輪106、302の半径方向距離Riよりも大きい半径方向距離Roに位置される。外側経路310と内側経路304の間の半径方向距離は、距離RAと示される。内輪106、302と外輪106、308が異なる距離を走行するので、内輪106、302と外輪106、304は、異なる速度で回転または走行する。簡潔かつ明瞭にするために、左旋回のみを図示して詳細に示す。しかし、機械100、300が右に旋回しているときには、右側従動輪106、308が内側経路304を辿り、左側従動輪106、302が外側経路310を辿り、それに従って内輪106、308と外輪106、302が異なる速度で回転または走行することが予想および理解される。したがって、モータ116、118によって提供されるトルクは、各対応する車輪106、302、106、308ごとに異なることがある。例えば、右輪106、308が左輪106、302よりも大きい速度で移動していることがあるので、右側モータ116によって提供されるトルクは、左側モータ118によって提供されるトルクとは異なることがある。さらに、例えば旋回中などの操舵を考慮に入れるために、制御システム134は、予想スリップまたは滑走比SREを使用して、速度比VR,TSおよびVL,TSの第2の正規化または補正を行うことができる。例えば、機械100、300が旋回しているとき、牽引力の損失によるスリップがなくても、一方または両方の速度比VR,TSおよびVL,TSが基準値1から変化することがある。この変化は、旋回中に従動輪106、302、106、308が異なる軌道を辿ることに起因することがある。この状況では、予想スリップまたは滑走比SREを使用して、旋回に起因する車輪速度の差を考慮に入れることができ、それにより、各従動輪106、302、106、308に関するそれぞれの速度比VR,TSおよびVL,TSを、旋回中に基準値1に調節することができる。例えば、鋭い旋回中に内側経路304上を走行する車輪106、302の速度比は、速度比1/2とすることができ、これは、車輪106、302が機械100、300の速度の半分の速度で走行していることを示す。また、図3に示されるような特定の旋回角度θに対応する予想スリップまたは滑走比SREを例えば1/2に設定することもでき、それにより、速度比と予想速度比の比が1になる。したがって、これらの各正規化の結果、補正された速度比が得られ、これは、各従動輪106、302、106、308ごとに計算される。図2および図3を参照すると、例示される実施形態では、ステップ216において、左輪106に関する速度比VL,TSステップ210を、予想スリップまたは滑走比SREステップ214で割ることによって、左輪補正速度比VL,TS,SRが計算される。同様に、ステップ218において、右輪106に関する速度比VR,TSステップ212を、予想スリップまたは滑走比SREステップ214で割ることによって、右輪補正速度比VR,TS,SRが計算される。左輪補正速度比VL,TS,SRと右輪補正速度比VR,TS,SRはどちらも無次元の値を表し、これらの値は、機械100、300の直進運動または旋回運動中の、機械の従動輪106、106のスリップまたは滑走を示唆する。補正スリップ比VR,TS,SRおよびVL,TS,SRは、実際のスリップまたは滑走の値ではない。そうではなく、補正スリップ比VR,TS,SRおよびVL,TS,SRは、機械100の同じ駆動車軸に沿って設けられた従動輪106、106に関するスリップまたは滑走状態を定性化および定量化する無次元のスリップまたは滑走パラメータである。補正速度比VR,TS,SRおよびVL,TS,SRは、任意の直線運動スリップまたは滑走を包括し、または考慮に入れ、そのようなスリップまたは滑走は、一様でない牽引力によるものであることがあり、また、旋回により生じ得る従動輪106、302、106、308の速度差によるものであることがある。補正スリップ比VR,TS,SRおよびVL,TS,SRを決定した後、制御システム134は、それぞれを速度比しきい値TSRと比較する。速度比しきい値TSRは、推進または減速動作モードでの動作中に機械100が許容することができるしきい値スリップまたは滑走状態とみなすことができる。各補正速度比VL,TS,SRおよびVR,TS,SRがしきい値TSRと個々に比較され、それにより、各従動輪106、106のスリップまたは滑走を個別に求めることができる。しきい値TSRは、10パーセントなど一定の無次元のパラメータでよく、これは、各従動輪106、106に対して指令されるトルクに制御システム134が介入する必要なく、機械100の動作中に存在してよいスリップまたは滑走の範囲を表す。あるいは、しきい値TSRは、機械の動作パラメータ、例えば機械100の対地速度に依存する変数でよい。例示される実施形態では、ステップ220において、例えばルックアップテーブルを使用して、機械100の対地速度ステップ206に基づいてしきい値TSRが決定される。しきい値TSRは、それぞれステップ222および224において、各補正速度比VL,TS,SRおよびVR,TS,SRと比較される。ステップ222およびステップ224での比較に基づいて、制御システム134は、一方または両方の補正速度比VL,TS,SRおよびVR,TS,SRがしきい値TSRを超えているかどうかについて2つの独立した判断を行う。制御システム134は、少なくとも一方の補正速度比VL,TS,SRおよび/またはVR,TS,SRがしきい値TSRを超えていると判断すると、ステップ226および/または228において、対応するモータ116および/または118に対して指令されるトルクを調節することによって、スリップまたは滑走している車輪に対して指令されるトルクを調節するように介入する。制御システム134は、予め設定された周波数またはサイクル時間、例えば125Hzで動作することができる。各サイクルで、制御システム134は、各補正速度比VR,TS,SRおよびVL,TS,SRをしきい値TSRと比較して、スリップまたは滑走状態が存在するかどうか、およびスリップまたは滑走状態が、機械100の対地速度に関する許容スリップまたは滑走しきい値を超えているかどうかを判断することができる。補正速度比VR,TS,SRおよびVL,TS,SRの一方または両方が、計算されたしきい値TSRよりも高いと判断されると、制御システム134は、例えば、対応する車輪106に対して指令されるトルクを減少させることによって、その車輪106に対して指令されるトルクを調節することができる。対応する車輪106、106の回転速度に対するこの調節は、各対応する補正速度比を、しきい値TSR以内の値にする意図のものである。この実施形態では、制御システム134は、動作中の従動輪106、106のスリップまたは滑走を減少させるために、より能動的な役割を担うことができる。制御システム134は、スリップまたは滑走比誤差、あるいは、各補正スリップまたは滑走比VR,TS,SRおよびVL,TS,SRとしきい値TSRとの差を継続的に計算する。すなわち、継続的に計算される補正スリップまたは滑走比VR,TS,SRおよびVL,TS,SRは、各従動輪106、106に関するスリップまたは滑走状態を反映する実際のスリップまたは滑走比とみなすことができる。これらの実際のスリップまたは滑走比VR,TS,SRおよびVL,TS,SRは、常に、しきい値TSRに応じた許容範囲内にすべきである。ここで、制御システム134は、各補正速度比VR,TS,SRおよびVL,TS,SRとしきい値TSRとの差を計算して、誤差を生成する。PI制御装置図示せずを駆動させるためにこの誤差を使用することができるが、これは、それぞれステップ226およびステップ228に含まれる。さらに、制御システム134は、ステップ230およびステップ232において各モータにトルクを指令する様々な他のサブルーチンまたはパワー回路を含むことができる。いくつかの実施形態では、制御システム134は、1つまたは複数の制御装置を含むことがある。いくつかの実施形態では、1つまたは複数の制御装置は、1つまたは複数の制御モジュール例えばECMやECUを含むことがある。1つまたは複数の制御モジュールは、処理ユニット、メモリ、センサインターフェース、および/または信号の送受信用の制御信号インターフェースを含むことがある。処理ユニットは、特定の通信、制御、および/または診断機能を行うために制御システム134によって使用される1つまたは複数の論理および/または処理構成要素であることがある。例えば、処理ユニットは、制御システム134の内部および/または外部にあるデバイス間での経路指定情報を実行するように構成することができる。さらに、処理ユニットは、メモリなど記憶デバイスからの命令を実行するように構成することができる。1つまたは複数の制御モジュールが、1つまたは複数の汎用処理ユニットおよび/または専用ユニット例えばASICSやFPGAなど、複数の処理ユニットを含むことができる。いくつかの実施形態では、処理ユニットの機能は、集積されたCPU、メモリ、および1つまたは複数の周辺機器を含む集積型マイクロプロセッサまたはマイクロコントローラの内部で具現化することができ、または複数のマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラで具現化することができる。メモリは、限定はしないが、ランダムアクセスメモリRAM、読み出し専用メモリROM、磁気および光記憶デバイス、ディスク、プログラマブル消去可能コンポーネント、例えば消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリEPROM、EEPROMなど、および不揮発性メモリ、例えばフラッシュメモリを含めた、情報を記憶することができる1つまたは複数の既知のシステムでよい。"