"場合によっては可動である固定された基礎部5と、好ましくは前記固定された基礎部5の垂直方向の軸2周りに回転可能な基礎部6と、好ましくは水平方向の基礎軸3周りに回転可能な基礎アーム7と、該基礎アームに関して可動なエンドアーム8とを備えた多関節アームロボットにおいて、前記基礎アーム7と前記エンドアーム8の間にリンク要素15を設け、該リンク要素15を、それぞれ前記基礎軸3に対して平行な回転軸であるアーム軸4及びエンドアーム16を中心として前記基礎アーム7及び前記エンドアーム8に結合したことを特徴とする多関節アームロボット。前記基礎アーム7と前記エンドアーム8の間の移動のためのエンドアーム駆動部を前記リンク要素15のアームハンドル軸4’に係合させたことを特徴とする請求項1記載の多関節アームロボット。前記基礎アーム7が、中心点が前記アーム軸4に位置しつつ当該基礎アームに結合された基礎歯車11の少なくとも一部分を備えており、前記エンドアーム8が、中心点がエンドアーム軸16に位置しつつ当該エンドアームに結合されたアーム歯車12の少なくとも一部分を備えており、これら両歯車を互いに噛合させたことを特徴とする請求項1又は2記載の多関節アームロボット。前記基礎アーム7が制御軸26を備え、前記エンドアーム8が中間軸24を備え、これら両軸において中間アーム25が回転可能に支持されていることを特徴とする請求項1又は2記載の多関節アームロボット。前記エンドアーム駆動部を、前記基礎アーム7において前記基礎軸3に対して同列に配置するとともに、好ましくはリンク平行四辺形3,4,4’,3’であるリンク四角形を介して前記リンク要素15に係合させたことを特徴とする請求項2~4のいずれか1項に記載の多関節アームロボット。前記エンドアーム駆動部を、連結ロッド28及びこれにリンク式に支持された駆動ロッド27を介して前記リンク四角形あるいは前記リンク平行四辺形3,4,4’,3’に係合させたことを特徴とする請求項5記載の多関節アームロボット。したがって、多関節アームロボットについて、軽減された自重を有し、少なくとも1つの形態においてコストを抑えた部材によって製造可能であり、一連の多関節アームロボットに少なくとも近づく動作領域を有するという課題がある。本発明によれば、この課題は、請求項1の特徴部分に記載された特徴によって達成される。換言すれば、平行式の多関節アームロボットにおいて、1つの平行四辺形の第2のアーム部分との固定された結合の代わりに、中間要素を介した結合が設けられる。この中間要素は、様々な形状をとることができ、特に歯車による結合又は支持構造体であり得る。この中間要素を各適用領域に合わせて形成することで、完全に異なる要求を満たすことが可能であるとともに、この際、常に、非常に簡易に組み立てられ、軽量で安価なモータで足りる多関節アームロボットを得ることが可能もある。そして、中間要素として支持構造体を使用する場合には、高さが正確で、それに伴い高価が省略されることになる。本発明によれば、軽減された自重を有し、少なくとも1つの形態においてコストを抑えた部材によって製造可能な多関節アームロボットを提供することができる。以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図1には一連の従来技術による多関節アームロボットが示されており、基本的に、このロボット1は固定された固定基礎部5を備えており、この固定基礎部5においては、高さ方向軸2周りに回転可能な回転基礎部6が回転可能に固定されている。この回転基礎部6は基礎アーム7を水平な基礎軸3周りに回転可能に支持し、この基礎アーム7における他端においては、同様に水平方向に延在しつつ基礎軸に平行に配向されたアーム軸4周りにエンドアーム8が回転回動可能に配置されている。このエンドアーム8は、その自由端において工具保持部9を備えている。さらに、回転可能な回転基礎部6には相殺装置10が設けられており、この相殺装置10は、静的なモーメント負荷を少なくとも部分的に相殺するものである。各部材のその軸周りの回転を行うために複数のモータが設けられており、特にエンドアーム8のアーム軸4周りの回転は、変速装置を備えたモータによって実行される。ここで、このモータはアーム軸4の領域において基礎アーム7に固定されているため、この基礎アーム7並びにその軸受及び駆動モータは、常にアーム軸4に関して、自重としてモータを共に動かす必要がある。また、基礎アーム7がエンドアーム8のほぼ近傍に位置していることが図1から明らかであり、そのため、上述のような特に基礎アーム7の曲げ負荷及びねじり負荷が生じる。工具保持部9が一方ではここでもエンドアーム8に関して異なる動作をなし得ること、及び装置が作業用ロボットではなくマニピュレータとして使用される場合に工具保持部9が、意図する各マニピュレータとして機能する状態にある、把持部材、マグネット、かぎ爪又は特殊な装置の形状を有することが可能であることは、本発明に対して決定的ではないが、言及すべきでことである。従来技術において基礎アーム7の負荷を軽減するために、図2に示すように、以下に詳細に説明する構造を備えたいわゆる平行式の多関節アームロボット1が示されている。ここで、図1に示すものと比較可能な部材は、図1と同一の符号を付して示されている。図2に示すような平行式の多関節アームロボットにおいては、回転基礎部6が固定基礎部5において高さ方向軸2周りに回転可能に配置されている。この回転基礎部6は基礎軸3周りに回転回動可能に基礎アーム7を支持しており、この基礎アーム7の上端部あるいは自由端には、アーム軸4が設定されている。また、このアーム軸4においては、エンドアーム8が回転回動可能に支持されている。このエンドアーム8は、工具保持部9からそれた範囲において延長されて形成されているとともに、アームハンドル軸4’の周囲に軸受を備えている。このアームハンドル軸4’においては基礎ハンドル17が回転可能に支持されており、この他端である回転基礎部6近傍に位置する端部は、基礎ハンドル軸3’の周囲に軸受を備えている。なお、この軸受には、制御ハンドル18が係合している。この制御ハンドル18は、その基礎アーム7に関する方向は可変であるとともに、このようにしてリンク平行四辺形として形成された四角形を介して、交点を形成しつつ互いに平行な軸3,4,4’,3’と共に運動機構のチェーンに作用する。そして、このチェーンにより、エンドアーム8がアーム軸4周りに回転される。これに付随したモータは、回転基礎部6上に位置しているため、その重量によらず、また重力加速度によらずに基礎アーム7を負荷するものとなっている。このような利点に負けず劣らず、一連の多関節アームロボットは、明らかに大きな動作範囲により、より良い成果を収めてきた。図1と図2の比較により、到達可能な基礎アーム7の基礎軸3周りの角度範囲は明らかにより小さいとともに、一連のロボットにおいては、アーム軸4周りのエンドアーム8の到達可能な角度範囲もより小さいものとなっている。特に上方へ及び極めて特別には頂点を介した、すなわち延長された高さ方向軸への可動性においては、平行式の多関節アームロボットは一連のものに明らかにあてがわれている。図3~図8には、概略的に、本発明による多関節アームロボットの重要な要素が示されている。ここで、分かりやすさの観点から、図5において、基礎アーム7の異なる傾斜の図示と同様に固定基礎部及び回転基礎部も省略されている。この基礎アーム7は、図3~図8において単に垂直方向の通常位置においてのみ示されており、エンドアーム8の可動性の説明に基づいて役割を果たすものである。ここで、基礎アーム7は台形として示されており、エンドアーム8は鋭角状の三角形として示されている。これにより、概略的ではあるが、輪郭も示唆されている。図示の実施形態においては、運動機構の説明のために、これら両部材の結合は、強固であるとみなされる部材として、基礎歯車11とアーム歯車12を介してなされる。基礎歯車11は、基礎アーム7に固定されているとともに特に相対回転不能に結合されている。また、アーム歯車12は、エンドアーム8に固定及び特に相対回転不能に結合されている。そして、リンク要素結合要素15における適当な軸受によって、両歯車11,12が常に互いに噛合することが保証されている。そのため、アーム歯車12の中心点は、基礎歯車11の中心点周りの円弧を描くものとなっている。実際の実施においては、当然、歯車全体が設けられるわけではなく、両部材において、必要な部分に合わせて設ければ足りる。なお、図示のものは、運動機構の説明のみに示されている。リンク要素15においては両歯車軸の間隔をあけて調整装置が係合しており、この調整装置は、図2に示すような平行式の多関節アームロボットの平行四辺形を均一にするものであり、そのため、ここでは同様の符号を付している。基礎アーム7、リンク要素15の対応した部分、基礎ハンドル17及び制御ハンドル18はリンク平行四辺形を形成しており、その角度位置は、基礎軸3の範囲における不図示のモータによって決定される。そして、図3及び図8の比較から容易に分かるように、このリンク平行四辺形の角度変化に基づき、エンドアーム8の基礎アーム7に対する本質的に大きな角度変化が生じる。ここで、各部材の任意で初期位置として受け入れられる位置における各角度の適当な選択により、及び各歯車の径の比率の適当な選択により、エンドアーム8の基礎アーム7に対して得られるアーム軸4周りの角度範囲の良好な影響可能性を得ることができる。しかし、このような関係においては、エンドアーム8は、本発明による構造において、純粋なアーム軸4周りの回動運動がなされないことに留意すべきである。これは、エンドアーム8に結合されたアーム歯車12が基礎歯車11において押しのけられるためである。図9には各部材に作用する力が示されており、この図示は、本発明による装置の興味深い特性を詳細に説明するためのものである。図示においては、各部材の重量による力が考慮されないとともに、加速時又は制動時における慣性力も考慮されず、工具中心点TCPにおいて以下の部材に作用する力Fのみが説明されている。エンドアーム8においては、この力は、アーム歯車12の軸受において上方、すなわち力Fに対して作用する反作用力Fここでは力の大きさのみを説明しており、力の方向は図面から明らかであるにより、バランスが保たれている。力Fに付随するアーム歯車12の軸周りのモーメントは、アーム歯車12において作用する逆方向の両力Fzによってバランスされている。リンク要素15は、ここでも、端部軸16の軸受における力F,Fz、常に基礎ハンドル17方向へ向く必要があるロッドに作用する力Fs、アームハンドル軸4’における軸受において作用する垂直方向の力FFs及び力Fzにつり合う同じ大きさの反力の影響下にある。したがって、基礎アーム7は、力FFsの垂直方向の作用及び基礎歯車11を介して作用するモーメントFz:Fzの下にある一方、その基礎軸3周りの軸受には、反力FFsのみが作用する。これにより、全体的に見た装置1へ時計回りにトルクを作用させる力Fが工具中心点TCPにおいて基礎アームへ対の力Fz:Fzの結果として反時計回りへのトルクを生じさせるという驚くべき結果がもたらされる。基礎アーム7の可動のプラットフォームあるいは駆動部によって作用するモーメントMArmは、力の対に対してバランスが保たれる。図9における力とモーメントの解析から本発明の形態において1つの構成が導出され、この構成により、モーメントの配分が最適化される。そのため、ギヤモーメントを更に軽減するとともに、より小さくより軽量なコストの小さな駆動部が得られる。さらに、この駆動部は、動作中においてより少ないエネルギーしか必要とせず、現況において生産現場において温度湿度調整がなされている間には、更に冷却要求を低減することにも寄与するものである。このような形態は、図10において、概略的にのみ及びベルトによる伝達の例に基づき詳細に説明されている。基礎アーム7においては、制御ハンドル18に相対回転不能に結合され、短く制御ホイール19と呼ばれる制御スプロケットが支持されている。制御ホイール19はベルトあるいはチェーン21として示された結合要素を介して駆動ホイール20と作用連結されており、この駆動ホイール20は、ここれもギヤ装置及び駆動部に相対回転不能に結合されている。ここで、この駆動ホイール20の反対側は、基礎アーム7ではなく不図示の回転基礎部6に結合されている。図示の実施例においては、駆動ホイール20が制御ホイール19の半分の径を有しているため、減速方向へのギヤ比が1:2となっている。これにより、エンドアーム8の移動のための駆動トルクが半減されるとともに基礎アーム7に力が伝達されることになる。そして、この力により、基礎歯車11の歯側面の接触によるモーメントに抗して作用してこのモーメントを相殺するモーメントが誘導される。このような事情によって、平行式の実施における従来技術によるロボットにおけるもののように、ギヤ装置あるいは駆動部へのモーメントの分配がなされるが、エンドアーム8が一連のロボットへ少なくとも近づく可動性を備えているという利点が得られる。図10に示された運動機構の力及びモーメントの比率は、図11において図9と同様に説明されている。図示の上部における比率は、図9の上部に相当し、モーメントの導出は、基礎軸3とハンドル軸23の間の通常の間隔によってR2で示されている。同様に、歯車の力によって生じるモーメントは、アーム軸4の領域において作用腕WirkarmR1で示されている。技術常識においては、この関係は、本発明の他の形態において、多くの場合目標とされるように、力の経過あるいはモーメントの経過を各適用領域に適合させるか、又は特に負荷の最大値が最小となるよう設定することが可能である。これにより、エネルギー需要及びこれに伴う駆動部の質量及びコストをできる限り最小化することが可能である。好ましい形態は、基礎軸3周りの駆動部及びアーム軸4周りの駆動部に対する最大負荷を、これらが同様に大きくなるよう互いに調製することにある。これにより、両駆動部に対して同様な構造のモータ-ギヤ装置-ユニットを使用することができ、これは、プランニング、在庫及び生産コストについて好ましいものである。さらに、スプロケットのギヤ比をその目的に合わせるか、又はその軸の位置を変更することも可能である。このことは、リンク平行四辺形から一般的なリンク四角形となる場合に、制御ハンドル18に相対回転不能に結合された制御ホイール19に関して、すなわちハンドル軸23に関して容易に可能である。なお、リンク平行四辺形から一般的なリンク四角形となることは、制御技術的に容易に行うことが可能である。ただし、このことは、常に基礎軸3である必要がある駆動ホイール20の軸に関しては別である。これは、この軸の各他の位置において基礎アーム7の移動時の相対位置が変化するためであり、このことは、一方では軸の案内について問題を引き起こし、他方では、基礎アーム7とエンドアーム8の同時の移動時に運動学的な関係に影響しやすい。以上の実施に基づき、ベルトあるいはチェーンと共に歯車あるいはスプロケットの代わりにリニアの関係を有する他の伝達手段を備えることができることは、当業者にとって明白である。このとき、正確な回転方向の遵守に注意すべき例えば歯車順序は、自明である。また、従来技術による平行式の多関節アームロボットにつきまとう欠点を除去するために、基礎ハンドル17とエンドアーム8の間にリンク要素15を設けることが、上述の説明に基づき本発明による原理が説明された。ここで、容易な図示及び基礎アーム7とエンドアーム8の間の運動機構のわずかな変更のために、歯を用いた解決手段が示される。ベルトあるいはチェーン歯車は、不安定とみなされており、そのため、ロボット及びマニピュレータに対しては制限されてのみ適している。歯車が高い負荷を受けることが可能であり、また、高精度である必要がある場合には、この歯車は費用のかかるものである。そのため、他のリンク要素を選択する必要があり、その1つが図12~図17に示されている。すなわち、基礎アーム7とエンドアーム8の間の中間アーム25である。図12~図17に概略的に示された多関節アームロボットの運動機構は、本質的に、ここでも基礎アーム7を有しており、この基礎アーム7は、不図示の回転基礎部6において基礎軸3周りに回転回動可能に取り付けられている。また、リンク平行四辺形は、適当な軸周りに回転可能な制御ハンドル18、基礎ハンドル17及びリンク要素15の脚部で構成されている。リンク要素15における第3のリンク点は、連結軸を介して回転可能にエンドアーム8に結合されている。また、図3~図8に示す歯車11,12の代わりとなる中間アーム25は、その一端において中間軸24によりエンドアームにリンク結合されており、他端において連結軸22によって基礎アーム7にリンク結合されている。このような配置によって得られた可動性は、図12~図17の図示から容易に見て取れる。さらに、リンク要素全体が安価で正確に製造可能であり、軽量な重量が小さいロッドとなる。また、軸受は、スタンダードウェア定番品であるとともに軽量である上、高い強度を有し、安価である。本発明によれば、設定された使用領域に対する軸特に制御軸26、連結軸22及び中間軸24の最適な位置決め、並びに中間アーム25の長さの選択が平面的な運動機構の技術分野の当業者にとって容易に可能である。さらに、これら要素を調整することにより、モータ及びギヤ装置の必要とする出力を所望のとおりに最適化することが可能である。さらに、エンドアーム8の約240°の回動角度全体がファクター2だけロッドに作用する負荷の変化がもたらされる。また、回動角度全体もファクター3だけ280°へ拡大される。したがって、更なる拡大は、例外の場合にのみ有意義であると思われる。特に制御ハンドル18の駆動に関連した本発明の他の形態においては、その駆動について、図10に示されたリニアな減速ギヤ装置の代わりにリンク四角形が提案されている。このリンク四角形は、軽量、安価、安定的かつ精密な部材で構成されるという利点を有している。このようなギヤ装置は、図18において例示的かつ単に概略的に示されている。また、制御ハンドル18は基礎アーム7においてハンドル軸23周りに回動可能に結合されており、基礎ハンドル軸3’においては、基礎ハンドル17のみではなく駆動ロッド27も係合している。この駆動ロッド27は、基礎軸3にリンク結合された連結ロッド28によってリンク四角形を形成している。また、基礎アーム7において設定されたハンドル軸23と基礎軸3の間の間隔を、回転可能な基礎ではなくリンク四角形の基礎とみなすことができる。このようにして、長さ関係によって、広範囲の境界において影響されるべき基礎ハンドル17、リンク結合要素15及びエンドアーム8の移動のためのギヤ装置を得ることができる。基礎アーム7に作用し、中間アーム25から作用する力により生じるモーメントとは逆に作用するモーメントが同時に得られる場合、及び軸の間隔及び配置を適当に選択した場合に、これら全てを完全になくすことが可能である。このような完全な廃止を望むか、又は作用を弱めることを望むかは、各適用状況に依存し、多関節アームロボットの技術範囲における当業者にとって、適用領域は自明である。図19~図23には、図12~図17に示すものに本質的に対応するものの他の特徴を備えた、完全に組み立てられた多関節アームロボットが示されている。図19には、固定基礎部5と、この固定基礎部5において高さ方向軸周りに回転可能で基礎軸3を有する回転基礎部6とを備えたこのような多関節アームロボットが示されている。なお、基礎軸3周りに基礎アーム7が回転可能となっている。基礎アーム7の他端の領域にはアーム軸4が配置されており、このアーム軸4周りにリンク要素15が回転可能に支持されている。このリンク要素15は、本質的に延伸された三角形の形状を有している。また、アーム軸4が鈍角の領域に設けられている。鋭角の領域においては連結軸22が設けられており、この連結軸22周りにエンドアームが回転可能に移動するようになっている。基礎アーム7においては、その自由端側のアームの領域に制御軸26が配置されており、この制御軸26においては、中間アーム25がリンク式に係合している。基礎アーム7の他端は、中間軸24を介してエンドアーム8にリンク式に結合されている。したがって、リンク要素15は基礎アーム7とエンドアーム8の間に配置されており、概略的な図示に基づいて上述した高さ方向の可動性が達成されている。運動機構をより完全なものとするために、リンク要素15はその第2の鋭角領域において、アームハンドル軸4’を備えており、このアームハンドル軸4’において、基礎アーム7周りのエンドアーム8の移動を行い、ここではリンク平行四辺形とはわずかに異なるリンク四角形が形成されている。このリンク四角形をより完全な者とするために、制御ハンドル18が役目を果たしている。両アーム部分の互いに対する移動のための駆動の開始点が図18に示されており、駆動ロッド27は、対称性の理由から二部分に構成され、基礎ハンドル軸3’のリンク部に係合している。エンドアーム29へ延びる連結ロッド28は、特に図19に良好に示されている。図19~図23には、工具中心点TCPの際立った動作範囲が示されており、この動作範囲は、本発明による配置により得られるものである。さらに、使用されるハンドル、レバー、ロッドなどは、極端に高価なものではなく、多関節アームロボットとの使用に対して十分な強度を有するものである。また、大幅な質量の軽減だけではなく、特別な運動機構によって、力の経過及びモーメントの経過が各位置にわたって、従来技術に比して明らかに均一化されるとともに全体として小さなものとなる。そのため、上述の利点が完全に達成される。図19~図23には、上述の概略的な図面には含まれていない形態、すなわちエンドアーム8の駆動部と同様な利点を有する基礎アーム7のための駆動部が示されている。基礎アーム駆動部30が回転基礎部6に固定されているとともに基礎軸3と同列に設けられている。この基礎アーム駆動部30は基礎連結部材31に作用し、この基礎連結部材は、図22に良好に示されている。この基礎連結部材31の自由端にはリンク式に基礎駆動ロッド32が係合しており、この基礎駆動ロッド32は、基礎アーム7において基礎軸3及びアーム軸4から離間してリンク式に係合している。したがって、この駆動部はリンク四角形を形成しており、その交点は、基礎軸3、モータ30の軸、基礎連結部材31と基礎駆動ロッド32の間の連結軸及び基礎アーム7における基礎駆動ロッド32の係合軸である。これら軸の互いの間隔を適当に選択することにより、基礎アーム駆動部30の異なる負荷を基礎アーム7の位置に応じて少なくとも相殺するとともに明らかに均一化することができる上、負荷の最大値を減少させることが可能である。基礎アーム駆動部30のこれら異なる負荷を明確にするために、負荷の少ない位置が図21に示されている。一方、例えば図19及び図23の極端な両位置においては、このような考察において多関節アームロボットの重量のみが考慮されるか、又は工具中心点TCPにおける自重が考慮される場合に、大きなモーメント負荷が生じる。したがって、作業における常識によれば、多分野にわたる適用性を考慮に入れなければ、上記4つの軸の間隔を適当に選択することで重量及びエネルギーの大幅な削減が達成される。本発明は、上述の実施例に限定されるものではなく、様々に変更することが可能である。すなわち、各駆動方式を実際に自由に組み合わせることが可能であり、また、アーム部分の形状及び構成を図示の実施例と異なるようにしてもよい。特に、本発明により設けられたリンク要素15を、図19~図23に示された実施例においてその長手方向及び横方向に特に作業ロボットについて高い強度を備えた異なる形状を有するようにすることができる。特別な状況においては、基礎アーム7の非対称な移動を、基礎アーム7に非対称に作用する図19~図23に示す駆動部によって、各要素の適当な縮小における倍増により防止することができる。ただし、この場合には、エンドアーム駆動部29の側に第2の駆動部を設ける必要があり得る。基礎アーム7への非対称な力の負荷は、本質的に小さく、かつ、モーメントによる負荷の均一化により得られる利点と比較した問題をとりわけ完全に示している。使用される材料は多関節アームロボットの技術分野における当業者にとってかなり以前から知られており、これについてここでは説明を省略する。また、構成部材、ギヤ装置及び駆動部の設計も、本発明において、この技術分野における当業者にとって同様に問題なく実施できるものである。"