"家庭用ロボット式掃除機であって、シャシと、該シャシに取付けられた支持車輪と、該支持車輪を駆動するために該支持車輪に連結された駆動手段と、掃除面上で掃除機を、人手を介することなくガイドするために前記駆動手段を制御する制御機構と、掃除面に面する塵埃空気吸入口を備えた掃除機ヘッドと、前記塵埃空気吸入口から該掃除機内部に空気を引き込むモーターファンユニットと、前記シャシに搭載され、前記駆動手段、前記制御機構、及び前記モーターファンユニットに作用的に接続された少なくとも一つのバッテリパックとを備えるとともに、さらに、前記シャシに支持され前記掃除機ヘッドと連通し前記塵埃空気吸入口を通じて掃除機に吸入された空気から塵埃を分離するための分離装置を備えてなり、前記分離装置は、使用時に塵埃が集められる着脱可能な箱体又は収集チャンバ内に位置した少なくとも1つのサイクロンを含むことを特徴とする家庭用ロボット式掃除機。前記分離装置は、該分離装置の前後方向軸が略水平に配置される形態で前記シャシ上に支持されていることを特徴とする請求項1に記載の家庭用ロボット式掃除機。前記分離装置の吸入口は、前記掃除機ヘッドの直上に配置されていることを特徴とする請求項2に記載の家庭用ロボット式掃除機。前記分離装置は、直列に配置された2つのサイクロンを備えていることを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の家庭用ロボット式掃除機。2つの前記サイクロンは、同心状に配置されていることを特徴とする請求項4記載の家庭用ロボット式掃除機。上流側のサイクロンの内部に下流側のサイクロンが配置されていることを特徴とする請求項4又は5に記載の家庭用ロボット式掃除機。前記着脱可能な箱体は、該掃除機の外観部分を構成していることを特徴とする請求項1記載の家庭用ロボット式掃除機。前記掃除機ヘッドは、該掃除機ヘッドが掃除面上で浮遊状態となる方式で前記シャシに接続されていることを特徴とする請求項1から7の何れか1項に記載の家庭用ロボット式掃除機。前記制御機構は、前記サイクロンが発生する静電界から電気的に遮蔽されていることを特徴とする請求項1から8の何れか1項に記載の家庭用ロボット式掃除機。シャシと、該シャシに取付けられた支持車輪と、該支持車輪を駆動するために該支持車輪に連結された駆動手段と、掃除面上で掃除機を、人手を介することなくガイドするために前記駆動手段を制御する制御機構と、掃除面に面する塵埃空気吸入口を備えた掃除機ヘッドと、前記シャシに支持され前記掃除機ヘッドと連通し前記塵埃空気吸入口を通じて掃除機に吸入された空気から塵埃を分離するための分離装置と、を備えた掃除機において、前記分離装置は、使用時に塵埃が集められる着脱可能な箱体又は収集チャンバ内に位置した少なくとも1つのサイクロンを含むことを特徴とする家庭用ロボット式掃除機。前記分離装置は、直列に配置された第1のサイクロン及び第2のサイクロンを備えていることを特徴とする請求項10記載の家庭用ロボット式掃除機。前記第2のサイクロンは前記第1のサイクロンの内部に配置されていることを特徴とする請求項11記載の家庭用ロボット式掃除機。前記着脱可能な箱体は、該掃除機の外観部分を構成していることを特徴とする請求項10から12の何れか1項記載の家庭用ロボット式掃除機。前記掃除機ヘッドは、該掃除機ヘッドが掃除面上で浮遊状態となる方式で前記シャシに接続されていることを特徴とする請求項10から13の何れか1項に記載の家庭用ロボット式掃除機。家庭用ロボット式掃除機であって、シャシと、該シャシに取付けられた支持車輪と、該支持車輪を駆動するために該支持車輪に連結された駆動手段と、掃除面上で掃除機を、人手を介することなくガイドするために前記駆動手段を制御する制御機構と、掃除面に面する塵埃空気吸入口を備えるとともに、前方に突出したランプ部を画成する前端部を備えた掃除機ヘッドと、前記塵埃空気吸入口から該掃除機内部に空気を引き込むモーターファンユニットと、前記シャシに搭載され、前記駆動手段、前記制御機構、及び前記モーターファンユニットに作用的に接続された少なくとも一つのバッテリパックとを備えるとともに、さらに、前記シャシに支持され前記掃除機ヘッドと連通し前記塵埃空気吸入口を通じて掃除機に吸入された空気から塵埃を分離するための分離装置を備えてなり、前記分離装置は、使用時に塵埃が集められる着脱可能な箱体又は収集チャンバ内に位置した少なくとも1つのサイクロンを含むことを特徴とする家庭用ロボット式掃除機。前記掃除機ヘッドは、該掃除機ヘッドが掃除面上で浮遊状態となる方式で前記シャシに接続されていることを特徴とする請求項15に記載の家庭用ロボット式掃除機。前記分離装置は、直列に配置された第1のサイクロン及び第2のサイクロンを備え、前記第2のサイクロンは前記第1のサイクロンの下流に配置されていることを特徴とする請求項15又は16記載の家庭用ロボット式掃除機。前記第2のサイクロンは前記第1のサイクロンの内部に配置されていることを特徴とする請求項17記載の家庭用ロボット式掃除機。家庭用ロボット式掃除機であって、シャシと、該シャシに取付けられた支持車輪と、該支持車輪を駆動するために該支持車輪に連結された駆動手段と、掃除面上で掃除機を、人手を介することなくガイドするために前記駆動手段を制御する制御機構と、掃除面に面する塵埃空気吸入口を備えた掃除機ヘッドと、前記塵埃空気吸入口から該掃除機内部に空気を引き込むモーターファンユニットと、前記シャシに搭載され、かつ前記駆動手段、前記制御機構、及び前記モーターファンユニットに作用的に接続された少なくとも一つのバッテリパックとを備えるとともに、さらに、前記シャシに支持され前記掃除機ヘッドと連通し前記塵埃空気吸入口を通じて掃除機に吸入された空気から塵埃を分離するための分離装置を備えてなり、前記分離装置は、使用時に塵埃が集められる着脱可能な箱体又は収集チャンバ内に位置した第1のサイクロンと、該第1のサイクロンと直列にかつ第1のサイクロンの下流に配置された第2のサイクロンとを含み、該第2のサイクロンが前記第1のサイクロンの内部に配置されていることを特徴とする家庭用ロボット式掃除機。前記着脱可能な箱体は、該掃除機の外観部分を構成していることを特徴とする請求項19記載の家庭用ロボット式掃除機。前記掃除機ヘッドは、該掃除機ヘッドが掃除面上で浮遊状態となる方式で前記シャシに接続されていることを特徴とする請求項19又は20記載の家庭用ロボット式掃除機。前記制御機構は、前記サイクロンが発生する静電界から電気的に遮蔽されていることを特徴とする請求項19から21の何れか1項記載の家庭用ロボット式掃除機。本発明の目的は、空気流から塵埃が分離された際に目詰りを生じないようなロボット式掃除機を提供することである。本発明の他の目的は、吸引能力が経時的に低下しないロボット式掃除機を提供することである。本発明のさらなる目的は、簡単に使用でき効率が良く、製造コストが高くない家庭用ロボット式掃除機を提供することである。本発明が提供する掃除機は、シャシと、シャシに取付けられた支持車輪と、支持車輪を駆動するために支持車輪に連結された駆動手段と、掃除面上で掃除機を、人手を介することなくガイドするために駆動手段を制御する制御機構と、掃除面に面する塵埃空気吸入口を備えた掃除機ヘッドと、シャシに支持され掃除機ヘッドと連通し塵埃空気吸入口を通じて掃除機に吸入された空気から塵埃を分離するための分離装置とを備え、分離装置が少なくとも1つのサイクロンを含むことを特徴とする。ロボット式掃除機にサイクロン式分離装置を用いることによって、バッグまたは容器タイプフィルターが使用時に目詰りする問題が解消される。サイクロン式分離装置では目詰りが生じないので、塵埃吸引口を通じた吸引能力が低下することはない。塵埃吸引口における吸引能力が一定に保たれるので掃除機の性能は一定に維持される。分離装置は2つのサイクロンを備えていると好ましい。この場合、上流側のサイクロンは空気流から比較的大きな塵や埃粒子を除去するように構成され、下流側のサイクロンは空気流から比較的小さな塵や埃粒子を除去するように構成される。このような構成とすれば、下流側のサイクロンを最適な条件で作動させることができる。なぜなら、より大きな塵や埃粒子は、下流の高効率サイクロンに到達する前に既に除去されているからである。サイクロンを同心状に配置すると好ましいが、一方を他方の内側に配置するとより好ましく、こうしてコンパクトで都合のよい配置を実現することができる。この場合、外側の低効率サイクロンを概して円筒形状に、内側の高効率サイクロンを円錐台形状とすることができる。分離装置の長手軸が略水平となるような形態で分離装置をシャシ上に支持すると好ましい。このようにすると掃除機の高さを最小限に抑えることができる。サイクロン式分離装置は、着脱可能な箱体または収集チャンバを備えていることが好ましい。使用時、箱体または収集チャンバには空気流から分離された塵埃が収集される。箱体または収集チャンバは、掃除機から塵埃を捨てることが容易に行えるように着脱可能とされる。箱体または収集チャンバの内部を定期的に調べることができるように、箱体または収集チャンバは、透明または半透明に形成することが好ましい。ユーザーは、箱体を空にすべき時期を視認することができる。以下、添付図面を参照しながら本発明を説明する。図示する家庭用ロボット式掃除機10は、概して円形をなし2つの被駆動ホイール14と1つのキャスターホイール16とによって支持された支持シャシ12を備えている。シャシ12は、ABS材のような高強度成形プラスチック材で形成すると好ましいが、アルミニウムまたは鋼のような金属から同様に形成することもできる。シャシ12は、以下に説明する掃除機10の構成部材を支持するものである。被駆動ホイール14は、シャシ12の直径の両側に設けられている。この直径は、掃除機10の前後方向軸18に直交するものである。被駆動ホイール14の各々は、高強度成形プラスチック材から形成され、その外周部には比較的柔らかい材料からなる突起バンドが巻かれ、掃除機10が滑らかな床面を走行する際にホイール14が滑らないようになっている。被駆動ホイール14は、互いに独立して支持ベアリング図示せずを介して取付けられている。被駆動ホイール14の各々は、それぞれのホイール14を前進方向または後退方向に駆動可能なモーター15に接続されている。両ホイール14を前進方向に同一速度で駆動することにより、掃除機10を前進方向に駆動することができる。両ホイール14を後退方向に同一速度で駆動することにより、掃除機10を後退方向に駆動することができる。両ホイール14を反対方向に駆動することにより、掃除機10をその中心軸回りに回転させることができ、こうして転回走行を実現することができる。以上述べた駆動方式は周知技術であるので、さらなる詳細説明は行わない。キャスターホイール16の直径は、例えば図4に示すように、被駆動ホイール14の直径よりずっと小さく形成されている。キャスターホイール16は駆動されることはなく、単に掃除機10の後部においてシャシ12を支持しているだけである。シャシ12の後端部に配置されたキャスターホイール16の位置、及びキャスターホイール16が回動ジョイント20を介して回動自在にシャシに取付けられていることにより、キャスターホイール16は、掃除機10が被駆動ホイール14によって駆動される際に、その転回性能を阻害することなく掃除機10の後端で従動する。回動ジョイント20は、図6に最も明瞭に示されている。キャスターホイール16は、環状ハウジング20bに受容されかつ上方に向けて延在する円筒部材20aに取付けられている。円筒部材20aは、環状ハウジング20b内で自在に回転することができるようになっている。この種の構成は周知技術である。キャスターホイール16は成形プラスチック材、またはナイロンのような他の合成材料から形成することができる。シャシ12の下面には、掃除機12が載っている表面に面した吸引開口部24を含む掃除機ヘッド22が設けられている。吸引開口部24は概して矩形をなし、掃除機ヘッド22のほぼ全幅にわたって延在している。吸引開口部24内にはブラシバー26が回転可能に取付けられ、掃除機ヘッド22にはモーター28が取付けられている。モーター28は、そのシャフトとブラシバー26とに掛けられた駆動ベルト図示せずを介してブラシバー26を駆動する。掃除機ヘッド22は、掃除機ヘッド22が掃除面に対して浮遊状態となるように、シャシ12に取付けられている。このような取付け方式は、本実施形態では、掃除機ヘッド22を回動可能にアーム図示せずに取付け、このアームをシャシ12の下面に回動可能に取付けることによって実現されている。掃除機ヘッド22とシャシ12との間の二重関節結合によって、掃除機ヘッドはシャシ12に対して上下方向へ自在に動くことができる。このような構成により、掃除機ヘッドは、本、雑誌、じゅうたん縁部といった小さな障害物を乗り越えることができる。掃除機ヘッド22とシャシ12内に配置された吸入ポート32図7参照との間には可動接続部30図7参照が設けられている。可動接続部30はロールシールからなり、その一端は吸入ポート32の上流側開口にシール状態で取付けられ、他端は掃除機ヘッド22にシール状態で取付けられている。掃除機ヘッド22がシャシ12に対して上方に動くとき、ロールシール30は巻き畳まれて収縮し、掃除機ヘッド22の上方に向けた動きを吸収する。掃除機ヘッド22がシャシ12に対して下方に動くとき、ロールシール30は巻き出されて伸長し、下方への動きを吸収する。障害物に遭遇した際の掃除機ヘッド22の上下方向の動きを補助するために、掃除機ヘッド22の前端部から前方へ向けて、突出ランプ部36が設けられている。障害物に遭遇した場合、障害物はまずランプ部36に当たり、ランプ部36の傾斜によって掃除機ヘッド22は障害物を乗り越えるように持ち上げられ、障害物に掃除機10がひっかかることが回避される。掃除機ヘッド22は、図6では下降位置で、図4では上昇位置で示している。キャスターホイール16もまたランプ部17を備えており、これも、掃除機10が障害物に遭遇してこれを乗り越える必要が生じた場合に補助の役割を果たす。こうして、掃除機10が障害物を乗り越えた後に、キャスターホイール16が障害物にひっかかることもない。図2及び図5から分かるように、掃除機ヘッド22は非対称状態でシャシ12に取付けられている。すなわち、掃除機ヘッド22の一側はシャシ12の輪郭から突出している。この構成により、掃除機10は、掃除機10において掃除機ヘッド22が突出している側で、部屋の端を掃除することができる。シャシ12には、複数のセンサー40が取付けられている。センサー40は、掃除機10の経路上の障害物、及び壁または家具のようなその他の境界部への接近を検出するように構成され配置されている。センサー40は、いくつかの超音波センサーといくつかの赤外線センサーとを備えている。図1及び図4は、限定のためにセンサーの配置を示しているのではなく、センサーの配置は本発明を構成するものではない。ここでは、掃除機10が既定領域内でそれ自体をガイドして前記領域が掃除されるように、掃除機10は適切なセンサー及び検出器40を備えている、と述べるだけで十分である。誘導制御及び操舵装置を備えた制御ソフトウェアは、制御パネル44の下方または掃除機10内のその他の場所に配置されたハウジング42内に収容されている。バッテリパック46は、被駆動ホイール14の内側でシャシ12に取付けられており、ホイール14を駆動するモーターのために、及びソフトウェア制御のために電力を供給する。バッテリパック46は、バッテリ充電装置図示せずへと搬送するために、取外すことができる。掃除機10はまた、シャシ上に支持されかつ掃除機ヘッド22内の吸引開口部24を通じて塵埃空気を掃除機10内へ吸引するためのモーターファンユニット50を備えている。シャシ12はまた、掃除機内へ吸引された空気から塵埃を分離するためのサイクロン式分離装置52を支持している。サイクロン式分離装置52の特徴は、図6及び図7に最もよく示されている。サイクロン式分離装置52は、同心状に配置された外側サイクロン54と内側サイクロン56とを備えている。両サイクロン54,56の共通軸は水平に配置されている。外側サイクロン54は、図7に示すように、吸入ポート32と直接的に連通している導入部58を備えている。吸入ポート32は、導入部58に対して接線方向に配置されている。導入部58は、円筒部分と、概して螺旋状の終端壁面60とを備えている。導入部58は、外側壁体64を有する円筒箱体62に直接開口している。外側壁体64の直径は、導入部58の直径と同一に形成されている。円筒箱体62は、ユーザーが外側サイクロン54の内部を見ることができるよう、透明なプラスチックで形成されている。箱体62において導入部58から離れた一端は、円錐台形状に形成されかつ封止されている。外側壁体64から所定距離離れた位置には箱体の端部と一体に位置決めリング66が形成され、位置決めリング66の内側には、箱体62の端部と一体にダストリング68が形成されている。塵埃を廃棄する目的で分離装置52をシャシから取外すのを補助するために、箱体62の外表面には対向する把持部70が設けられている。把持部70は透明箱体62と一体に成形され、外表面64から上方かつ外方に突出して、図1に示すようにアンダーカット形状をなしている。内側サイクロン56は、部分的に円筒形状、部分的に円錐形状のサイクロン体72によって構成されている。サイクロン体72は、導入部58の端面に堅固に取付けられている。サイクロン体72は、透明箱体62の前後方向軸に沿って箱体のほぼ端面にまで延在し、サイクロン体72の遠方端部72aはダストリング68によって取り囲まれている。サイクロン体72の遠方端部72aにおける円錐状開口部と箱体62の端面との間の隙間は、8mm以下であることが好ましい。箱体62内には微粒ダスト収集器74が配置され、その一端は位置決めリング66によって支持されている。微粒ダスト収集器74の他端は、サイクロン体72によって支持されている。微粒ダスト収集器74と、その両支持端部との間にはシール部材76が設けられている。微粒ダスト収集器74は、位置決めリング66内で受容されるように形成された第1円筒部74aと、第1円筒部74aより小径に形成された第2円筒部74bとを備えている。円筒部74a,74bは、それらと一体成形された円錐台部74cによって接続されている。単一フィンまたは単一仕切り板78もまた微粒ダスト収集器74と一体に成形され、第2円筒部分74b及び円錐台部74cから半径方向外方に延在している。フィン78の外側縁部は第1円筒部74aに整列し、フィン78において第1円筒部74aから離隔した縁部は円錐台部分74cと略平行に形成されている。フィン78は、微粒ダスト収集器74から鉛直方向上方に延在している。第1サイクロン54と第2サイクロン56との間にはシュラウド80が配置されている。シュラウド80は円筒状をなし、一端を導入部58によって、他端を内側サイクロン56のサイクロン体72によって支持されている。公知であるように、シュラウド80は、それを貫通する穿孔82と、導入部58から離隔したシュラウド80の端部から突出するリップ部83とを備えている。シュラウド80とサイクロン体72の外表面との間には通路84が形成されている。この通路84は、内側サイクロン56の内部と通じている導入ポート86と連通しており、吸引される空気流は渦流螺旋経路に沿って強制的に流される。この作用は、図7に示すように、内側サイクロン56への導入部位を、接線方向に、または渦を形成する形状に形成することによって実現される。分離作用が終了した後、空気をサイクロン式分離装置52から排出するために、内側サイクロン56の大径側端部の中央には渦ファインダ図示せずが設けられている。空気は、排出される前に冷却作用を奏するように、モーターファンユニットを通過するように流される。さらに、掃除機10から塵埃が大気中に放出される危険を最小化するために、モーターファンユニットの下流側にモーター後置フィルタ図示せずを設けることもできる。外側サイクロン54及び内側サイクロン56を空にするために、分離装置52全体がシャシ12から取外せるようになっている。掃除機の使用時にサイクロン式分離装置52を所定位置に保持するために、吸入ポート32に隣接してフック型留め具図示せずが設けられている。制御パネル44に設けられたボタン34を手動で押すことによってフック型留め具を解除すると、把持部70を持ってサイクロン式分離装置52をシャシ12から持ち上げることができる。次いで、箱体62を空にするために、箱体62をシュラウド80及び内側サイクロン体72を保持している導入部58から外すことができる。シャシ12の下部には、ロボット式掃除機の作動を制御するための電子回路が収容されている図6の領域90参照。その他の回路は制御パネル44の下方に配置されている。この電子回路は、回路を導電性シート材の間に挟むことによって、サイクロンにより生じる静電界から電気的に遮蔽されている。第1のシート材は箱体62の下側に配置されている。回路は、この第1シート材の下側に配置され、第2のシート材が、シャシの基底部上かつ回路の下側に配置されている。これらシート材は電気的に接地されている。上記に説明した掃除機10は、次のように作動する。掃除機10を掃除面上で走行させるために、バッテリ46から電力供給を受けるモーター15によってホイール14が駆動される。掃除機10の移動方向は、センサー40と交信する制御ソフトウェアによって決定される。センサー40は、掃除領域内で掃除機10を誘導するために、掃除機10の経路上の障害物を検出するように構成されている。掃除室内またはその他の領域内でロボット式掃除機10を誘導するための制御方法及び制御システムは、各所で文書化され周知であって本発明における発明の思想を構成するものではない。適切な誘導システムを実現するためには、公知のいかなる方法またはシステムを採用してもよい。バッテリ46は、掃除機ヘッド22に設けられた吸入開口部24を通じて空気を掃除機に吸引するモーターファンユニットを駆動するために電力を供給する。モーター28もまたバッテリ46によって駆動され、ブラシバー26を回転させて、掃除機10が特にカーペット清掃用に用いられる際に、優れた吸引性能を発揮させる。塵埃空気は掃除機ヘッド22に吸引され、伸縮式管路30及び吸入ポート32を通じてサイクロン式分離装置52へと流される。塵埃空気は、次いで接線方向に沿って導入部58へ入り、螺旋壁体60の形状に従って螺旋状に流れる。次いで空気は、箱体62の外側壁体64の内部を螺旋状に流れ、この移動の際に、比較的大きな塵及び毛玉などが空気流から分離される。分離された塵及び毛玉などは、導入部58から離隔した箱体62内の一端に集まる。フィン78は、塵及び毛玉などが不均等に蓄積されるのを防止し、塵及び毛玉などが箱体62内の一端で比較的均等に収集されるように作用する。塵及び毛玉などが分離された空気は、箱体62の外側壁体64から離れるように内側へと流れ、微粒ダスト収集器74の外壁面に沿いながらシュラウド80に向けて戻る。公知であるように、シュラウド80が存在することによって、大きな塵及び毛玉などが外側サイクロン54から内側サイクロン56へと流れることが防止される。比較的大きな粒子及び塵が分離された空気は、次いでシュラウド80を通過し、シュラウド80と内側サイクロン体72の外表面とによって形成された通路に沿って、内側サイクロン56の吸入ポートに到達するまで流れる。次いで空気は、螺旋を描きながら内側サイクロン56へと入り、サイクロン体74の内表面に沿って螺旋状に流れる。サイクロン体72が円錐台形状をなしているので、空気流の速度は極めて高くなり、空気流に含まれていた微粒ダストが分離される。内側サイクロン56内で分離された微粒ダストは、ダストリング68の外側に配置された微粒ダスト収集器74内に収集される。ダストリング68は、分離された塵埃が再び空気に混入することを阻止する。空気流から微粒ダストが分離されると、清浄化された空気は渦ファインダ図示せずを通じてサイクロンから排出される。この空気は、モーターファンユニット50を、またはその周りを通過して、大気に放出される前にモーターを冷却する。ロボット式掃除機にサイクロン式分離装置を設けることにより、空気流から塵埃を分離するためにバッグタイプのフィルタを用いる必要がなくなる。このことは、吸引力の低下及び清掃効率の低下を招くバッグタイプフィルタの目詰りを回避できることを意味する。ここに説明した本発明は、掃除面上で掃除機を走行させる手段、あるいは、掃除機が障害物との接触を避ける手段に係るものではない。掃除機はコードレスで作動することが好ましいが、必要であれば電源からケーブルを通じて掃除機に電力供給してもよい。上記に説明したセンサーの特性及び配置も重要ではなく、同等の装置に置き換えることが可能であることは当業者には明らかである。掃除機に電力を供給するバッテリを充電するための手段も、バッテリを掃除機に着脱可能にする手段と同様、本発明とっては重要ではないことを理解されたい。掃除機ヘッドの構成及び形態、掃除機ヘッドをシャシに取付ける方式についても同様である。これら全ての特徴は、上記に説明した方式でサイクロン式分離装置を備えたロボット式掃除機または自走式掃除機を提供する本発明の中核思想において必須要件ではない。"