"プロンプトレプリカ信号に対して第1コード位相進んだ第1アーリーレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して前記第1コード位相遅れた第1レイトレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して第2コード位相進んだ第2アーリーレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して第2コード位相遅れた第2レイトレプリカ信号のそれぞれと、前記GNSS信号とを相関処理する相関処理工程と、前記GNSS信号と前記第1アーリーレプリカ信号との相関結果による第1アーリー相関値から前記GNSS信号と前記第1レイトレプリカ信号との相関結果による第1レイト相関値を減算してアーリーレイト差分値を算出し、前記第1アーリー相関値から前記GNSS信号と前記第2アーリーレプリカ信号との相関結果による第2アーリー相関値を減算してアーリー差分値を算出し、前記第1レイト相関値から前記GNSS信号と前記第2レイトレプリカ信号との相関結果による第2レイト相関値を減算してレイト差分値を算出する差分値算出工程と、前記アーリーレイト差分値と前記アーリー差分値、または、前記アーリーレイト差分値と前記レイト差分値とに基づいて誤差算出方法を設定し、設定した誤差算出方法を用いて誤差検出値を算出する誤差検出値算出工程と、前記誤差検出値に基づいて前記プロンプトレプリカ信号のコード位相を制御するコード位相制御工程と、を有するGNSS信号処理方法。請求項1に記載のGNSS信号処理方法であって、前記差分値算出工程は、前記プロンプトレプリカ信号と前記GNSS信号との相関値で、前記アーリーレイト差分値、前記アーリー差分値および前記レイト差分値を除算する、GNSS信号処理方法。請求項2に記載のGNSS信号処理方法であって、前記誤差検出値算出工程は、前記アーリーレイト差分値に対する正値の第1閾値および、負値の第2閾値を設定し、前記アーリー差分値に対する負値の第3閾値を設定し、前記レイト差分値に対する負値の第4差分値を設定し、前記アーリーレイト差分値が前記第1閾値よりも大きく前記アーリー差分値が前記第3閾値よりも小さい場合、または、前記アーリーレイト差分値が前記第2閾値よりも小さく前記レイト差分値が前記第4閾値よりも小さい場合に、前記誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が広くなる第1算出式を用いた前記第1誤差検出方法で前記誤差検出値を算出し、前記アーリーレイト差分値、前記アーリー差分値、前記レイト差分値が上記の閾値条件を満たさない場合に、前記誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が狭い第2算出式を用いた第2誤差検出方法で前記誤差検出値を算出する、GNSS信号処理方法。請求項3に記載のGNSS信号処理方法であって、前記第1算出式は、前記第1アーリー相関値と前記第1レイト相関値とを用いるか、前記第2アーリー相関値と前記第2レイト相関値を用い、前記第2算出式は、前記第1、第2アーリー相関値と前記第1、第2レイト相関値を用いる、GNSS信号処理方法。請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のGNSS信号処理方法で追尾している前記プロンプトレプリカ信号とGNSS信号との相関値から航法メッセージを取得する工程と、前記追尾しているGNSS信号に対する前記誤差検出値から擬似距離を算出する工程と、前記航法メッセージと前記擬似距離とを用いて測位演算を行う工程と、を有する測位方法。受信したGNSS信号のコード位相を追尾する処理をコンピュータに実行させるGNSS信号処理プログラムであって、前記コンピュータは、プロンプトレプリカ信号に対して第1コード位相進んだ第1アーリーレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して前記第1コード位相遅れた第1レイトレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して第2コード位相進んだ第2アーリーレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して第2コード位相遅れた第2レイトレプリカ信号のそれぞれと、前記GNSS信号とを相関処理し、前記GNSS信号と前記第1アーリーレプリカ信号との相関結果による第1アーリー相関値から前記GNSS信号と前記第1レイトレプリカ信号との相関結果による第1レイト相関値を減算してアーリーレイト差分値を算出し、前記第1アーリー相関値から前記GNSS信号と前記第2アーリーレプリカ信号との相関結果による第2アーリー相関値を減算してアーリー差分値を算出し、前記第1レイト相関値から前記GNSS信号と前記第2レイトレプリカ信号との相関結果による第2レイト相関値を減算してレイト差分値を算出し、前記アーリーレイト差分値と前記アーリー差分値または前記レイト差分値とに基づいて誤差算出方法を設定し、設定した誤差算出方法を用いて誤差検出値を算出し、前記誤差検出値に基づいて前記プロンプトレプリカ信号のコード位相を制御する、GNSS信号処理プログラム。請求項6に記載のGNSS信号処理プログラムであって、前記コンピュータは、前記プロンプトレプリカ信号と前記GNSS信号との相関値で、前記アーリーレイト差分値、前記アーリー差分値および前記レイト差分値を除算する、GNSS信号処理プログラム。請求項7に記載のGNSS信号処理プログラムであって、前記コンピュータは、前記アーリーレイト差分値に対する正値の第1閾値および、負値の第2閾値を設定し、前記アーリー差分値に対する負値の第3閾値を設定し、前記レイト差分値に対する負値の第4差分値を設定し、前記アーリーレイト差分値が前記第1閾値よりも大きく前記アーリー差分値が前記第3閾値よりも小さい場合、または、前記アーリーレイト差分値が前記第2閾値よりも小さく前記レイト差分値が前記第4閾値よりも小さい場合に、前記誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が広くなる第1算出式を用いた前記第1誤差検出方法で前記誤差検出値を算出し、前記アーリーレイト差分値、前記アーリー差分値、前記レイト差分値が上記の閾値条件を満たさない場合に、前記誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が狭い第2算出式を用いた第2誤差検出方法で前記誤差検出値を算出する、GNSS信号処理プログラム。請求項7または請求項8に記載のGNSS信号処理プログラムを含み、追尾結果に基づいて前記コンピュータが測位演算を行う測位プログラムであって、前記コンピュータは、追尾しているGNSS信号と前記プロンプトレプリカ信号との相関結果から航法メッセージを取得し、前記追尾しているGNSS信号に対する前記誤差検出値から擬似距離を算出し、前記航法メッセージと前記擬似距離とを用いて測位演算を行う、測位プログラム。プロンプトレプリカ信号に対して第1コード位相進んだ第1アーリーレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して前記第1コード位相遅れた第1レイトレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して第2コード位相進んだ第2アーリーレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して第2コード位相遅れた第2レイトレプリカ信号のそれぞれと、前記GNSS信号との相関処理する相関処理部と、前記GNSS信号と前記第1アーリーレプリカ信号との相関結果による第1アーリー相関値から前記GNSS信号と前記第1レイトレプリカ信号との相関結果による第1レイト相関値を減算してアーリーレイト差分値を算出し、前記第1アーリー相関値から前記GNSS信号と前記第2アーリーレプリカ信号との相関結果による第2アーリー相関値を減算してアーリー差分値を算出し、前記第1レイト相関値から前記GNSS信号と前記第2レイトレプリカ信号との相関結果による第2レイト相関値を減算してレイト差分値を算出し、前記アーリーレイト差分値と前記アーリー差分値または前記レイト差分値とに基づいて誤差算出方法を設定し、設定した誤差算出方法を用いて誤差検出値を算出し、該誤差検出値に基づいて前記プロンプトレプリカ信号のコード位相を制御する演算部と、を備えたGNSS信号処理装置。請求項10に記載のGNSS信号処理装置であって、前記演算部は、前記プロンプトレプリカ信号と前記GNSS信号との相関値で、前記アーリーレイト差分値、前記アーリー差分値および前記レイト差分値を除算する、GNSS信号処理装置。請求項11に記載のGNSS信号処理装置であって、前記演算部は、前記アーリーレイト差分値に対する正値の第1閾値および、負値の第2閾値を設定し、前記アーリー差分値に対する負値の第3閾値を設定し、前記レイト差分値に対する負値の第4差分値を設定し、前記アーリーレイト差分値が前記第1閾値よりも大きく前記アーリー差分値が前記第3閾値よりも小さい場合、または、前記アーリーレイト差分値が前記第2閾値よりも小さく前記レイト差分値が前記第4閾値よりも小さい場合に、前記誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が広くなる第1算出式を用いた前記第1誤差検出方法で前記誤差検出値を算出し、前記アーリーレイト差分値、前記アーリー差分値、前記レイト差分値が上記の閾値条件を満たさない場合に、前記誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が狭い第2算出式を用いた第2誤差検出方法で前記誤差検出値を算出する、GNSS信号処理装置。請求項10乃至請求項12のいずれかに記載のGNSS信号処理装置を備え、追尾結果に基づいて測位演算を行う測位装置であって、追尾しているGNSS信号と前記プロンプトレプリカ信号との相関結果から航法メッセージを取得する航法メッセージ解析部と、前記追尾しているGNSS信号に対する前記誤差検出値から算出される擬似距離と前記航法メッセージとを用いて測位演算を行う測位演算部と、を有する測位装置。請求項13に記載の測位装置を備えるとともに、前記測位演算部の測位演算結果を用いて所定のアプリケーションを実行するアプリケーション処理部を、備える移動端末。しかしながら、上述の特許文献1および非特許文献1に記載の方法では、目的とする直接波信号のGNSS信号のコード位相が不感領域に入ってしまうと、コード位相をロックできない。この場合、目的のGNSS信号を追尾できなくなり、擬似距離誤差や測位誤差が大きくなってしまう。例えば、目的のGNSS信号を追尾中に受信状態が悪化して、目的のGNSS信号に対するプロンプトレプリカ信号のコード位相差が大きくなることも考えられる。この場合、GNSS信号のコード位相が不感領域に入ってしまい、コード位相をロックすることができなくなってしまう。また、例えば目的のGNSS信号直接波信号の受信感度が低くマルチパス信号のみを捕捉追尾している時に、目的のGNSS信号直接波信号の信号強度が高くなる場合もある。この場合に、当該目的のGNSS信号直接波信号のコード位相が不感領域に入っていれば、マルチパス信号から目的のGNSS信号直接波信号へ追尾対象を移行する処理ができない。したがって、本発明の目的は、受信環境の変化の影響を受けにくく、目的のGNSS信号直接波信号を継続的に追尾することができるGNSS信号処理方法を提供することにある。この発明は、受信したGNSS信号のコード位相を追尾するGNSS信号処理方法に関する。GNSS信号処理方法は、相関処理工程と、差分値算出工程と、誤差検出値算出工程と、コード位相制御工程とを有する。相関処理工程では、プロンプトレプリカ信号に対して第1コード位相進んだ第1アーリーレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して前記第1コード位相遅れた第1レイトレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して第2コード位相進んだ第2アーリーレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して第2コード位相遅れた第2レイトレプリカ信号のそれぞれと、GNSS信号とを相関処理する。差分値算出工程では、第1アーリー相関値から第1レイト相関値を減算してアーリーレイト差分値を算出する。第1アーリー相関値は、GNSS信号と第1アーリーレプリカ信号との相関値である。第1レイト相関値は、GNSS信号と第1レイトレプリカ信号との相関値である。差分値算出工程では、第1アーリー相関値から第2アーリー相関値を減算してアーリー差分値を算出する。第2アーリー相関値は、GNSS信号と第2アーリーレプリカ信号との相関値である。差分値算出工程では、第1レイト相関値から第2レイト相関値を減算してレイト差分値を算出する。第2レイト相関値は、GNSS信号と第2レイトレプリカ信号との相関値である。誤差検出値算出工程は、アーリーレイト差分値とアーリー差分値またはレイト差分値とに基づいて誤差算出方法を設定し、設定した誤差算出方法を用いて誤差検出値を算出する。コード位相制御工程では、誤差検出値に基づいてプロンプトレプリカ信号のコード位相を制御し、GNSS信号のコード位相を追尾する。この方法では、アーリーレイト差分値、アーリー差分値およびレイト差分値が、受信したGNSS信号のコード位相とプロンプトレプリカ信号のコード位相との位相差に応じて変化することを利用している。アーリーレイト差分値とアーリー差分値もしくはアーリーレイト差分値とレイト差分値に応じて誤差検出方法を適切に設定することで、コード位相差に応じた適切なコード位相制御が可能になる。これにより、GNSS信号の追尾性能が向上する。また、この発明のGNSS信号処理方法では、差分値算出工程で、プロンプトレプリカ信号とGNSS信号との相関値で、アーリーレイト差分値、アーリー差分値およびレイト差分値を除算している。この方法では、アーリーレイト差分値、アーリー差分値およびレイト差分値が規格化される。また、この発明のGNSS信号処理方法の誤差検出値算出工程では、アーリーレイト差分値に対する正値の第1閾値および、負値の第2閾値を設定し、アーリー差分値に対する負値の第3閾値を設定し、レイト差分値に対する負値の第4閾値を設定する。誤差検出値算出工程では、アーリーレイト差分値が第1閾値よりも大きくアーリー差分値が第3閾値よりも小さい場合、または、アーリーレイト差分値が第2閾値よりも小さくレイト差分値が第4閾値よりも小さい場合に、第1誤差検出方法を用いる。第1誤差検出方法は、誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が広くなる第1算出式を用いて誤差検出値を算出する方法である。誤差検出値算出工程では、アーリーレイト差分値、アーリー差分値、レイト差分値が上記の閾値条件を満たさない場合に、第2誤差検出方法を用いる。第2誤差検出方法は、誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が狭い第2算出式を用いて誤差検出値を算出する方法である。この方法では、選択する誤差検出方法の具体例を示している。アーリーレイト差分値が第1閾値よりも大きくアーリー差分値が第3閾値よりも小さい場合、または、アーリーレイト差分値が第2閾値よりも小さくレイト差分値が第4閾値よりも小さい場合には、後述する実施の形態に示すように、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号とのコード位相差が大きい。したがって、誤差検出値が0にならないコード位相範囲が広い第1誤差検出方法を用いることで、GNSS信号をロストしにくく、確実な追尾が可能になる。アーリーレイト差分値、アーリー差分値、レイト差分値が上記の閾値条件を満たさない場合には、後述する実施の形態に示すように、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号とのコード位相差は小さい。したがって、誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が狭い第2誤差検出方法を用いることで、マルチパスの影響を受けにくく、GNSS信号のコード位相を高精度にロックし続けることができ、マルチパスが存在しても継続的な追尾を実現することができる。また、この発明のGNSS信号処理方法では、第1算出式は、第1アーリー相関値と第1レイト相関値とを用いるか、第2アーリー相関値と前記第2レイト相関値を用いる。第2算出式は、第1、第2アーリー相関値と第1、第2レイト相関値を用いる。この方法では、第1算出式と第2算出式に用いる相関値の組合せを示している。具体的な算出式は後述の実施の形態に示すが、このような相関値の組合せを用いることで、上述のような誤差検出値の特性を容易に実現することができる。また、この発明の測位方法は、上述のいずれかに記載のGNSS信号処理方法で追尾しているGNSS信号とプロンプトレプリカ信号との相関結果から航法メッセージを取得する工程を有する。この測位方法は、追尾しているGNSS信号に対する誤差検出値から擬似距離を算出する工程を有する。この測位方法は、航法メッセージと擬似距離とを用いて測位演算を行う工程を有する。この方法では、上述のように確実且つ高精度に追尾されているGNSS信号を用いることで、航法メッセージの復調を確実に行え、且つ擬似距離を高精度に算出することができる。これにより、高精度な測位演算が可能になる。この発明によれば、受信環境の変化の影響を抑制し、目的のGNSS信号直接波信号を継続的に追尾することができる。本発明の実施形態に係るGNSS信号処理方法について、図を参照して説明する。図1は、本発明の実施形態に係るGNSS信号処理方法のフローチャートである。本実施形態のGNSS信号処理方法では、図1に示すフローを繰り返すことにより、目的のGNSS信号の追尾を継続する。GNSS信号と各レプリカ信号との相関処理を行い、各相関値を算出するS101。レプリカ信号とは、目的とするGNSS信号の拡散コード信号のレプリカコードを有する信号である。レプリカ信号としては、プロンプトレプリカ信号SRP、第1アーリーレプリカ信号SRE、第2アーリーレプリカ信号SRVE、第1レイトレプリカ信号SRL、第2レイトレプリカ信号SRVLを用いる。これらのレプリカ信号のコード位相は、図2に示すように設定されている。図2は本発明の実施形態に係るGNSS信号処理方法における各レプリカ信号のコード位相タイミングの関係を示す図である。図2に示すように、プロンプトレプリカ信号SRPは、前回算出された誤差検出値Δτに基づいて、受信したGNSS信号とコード位相が一致するように、レプリカコードのコード位相が設定された信号である。言い換えれば、プロンプトレプリカ信号SRPは、GNSS信号との相関値が最大となるようにコード位相が設定された信号である。図2に示すように、第1アーリーレプリカ信号SREは、プロンプトレプリカ信号SRPに対して、コード位相差τ1/2だけ、コード位相が進んだ信号である。第2アーリーレプリカ信号SRVEは、プロンプトレプリカ信号SRPに対して、コード位相差τ2/2だけ、コード位相が進んだ信号である。コード位相差τ2/2は、コード位相差τ1/2よりも大きく設定されている。例えば、コード位相差τ1/2は0.05チップであり、コード位相差τ2/2は0.075チップである。図2に示すように、第1レイトレプリカ信号SRLは、プロンプトレプリカ信号SRPに対して、コード位相差τ1/2だけ、コード位相が遅れた信号である。第2レイトレプリカ信号SRVLは、プロンプトレプリカ信号SRPに対して、コード位相差τ2/2だけ、コード位相が遅れた信号である。このようなコード位相の設定をすることで、第1アーリーレプリカ信号SREと第1レイトレプリカ信号SRLとのコード位相差スペーシングは、τ1となる。例えば、上述の例であれば、スペーシングは、0.1チップである。また、第2アーリーレプリカ信号SRVEと第2レイトレプリカ信号SRVLとのコード位相差スペーシングは、τ2となる。例えば、上述の例であれば、スペーシングは、0.15チップである。GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとを相関処理することで、プロンプト相関値CVPを算出する。GNSS信号と第1アーリーレプリカ信号SREとを相関処理することで、第1アーリー相関値CVEを算出する。GNSS信号と第2アーリーレプリカ信号SRVEとを相関処理することで、第2アーリー相関値CVVEを算出する。GNSS信号と第1レイトレプリカ信号SRLとを相関処理することで、第1レイト相関値CVLを算出する。GNSS信号と第2レイトレプリカ信号SRVLとを相関処理することで、第2レイト相関値CVVLを算出する。次に、アーリーレイト差分値ΔCVEL、アーリー差分値ΔCVEおよびレイト差分値ΔCVLを算出するS102。アーリーレイト差分値ΔCVELは、第1アーリー相関値CVEを第1レイト相関値CVLで減算し、プロンプト相関値CVPで除算規格化することによって算出される。具体的には、アーリーレイト差分値ΔCVEL=CVE-CVL/CVPの計算式を用いて算出される。アーリー差分値ΔCVEは、第1アーリー相関値CVEを第2アーリー相関値CVVEで減算し、プロンプト相関値CVPで除算規格化することによって算出される。具体的には、アーリー差分値ΔCVEは、ΔCVE=CVE-CVVE/CVPの計算式を用いて算出される。レイト差分値ΔCVLは、第1レイト相関値CVLを第2レイト相関値CVVLで減算し、プロンプト相関値CVPで除算規格化することによって算出される。具体的には、レイト差分値ΔCVLは、ΔCVL=CVL-CVVL/CVPの計算式を用いて算出される。次に、アーリーレイト差分値ΔCVELと第1閾値C1とを比較し、アーリー差分値ΔCVEと第3閾値C3とを比較するS103。これは、GNSS信号がレイト側の不感領域に入ったかどうかを判断する処理に対応する。第1閾値C1は正値である。第1閾値C1の絶対値は、GNSS信号がレイト側の不感領域に入るタイミングでのアーリーレイト差分値ΔCVEL=CVE-CVL/CVPの絶対値に近く、当該アーリーレイト差分値ΔCVELの絶対値よりも小さく設定されている。第3閾値C3は負値である。第3閾値C3の絶対値は、GNSS信号がレイト側の不感領域に入るタイミングでのアーリー差分値ΔCVE=CVE-CVVE/CVPの絶対値に近く、当該アーリー差分値ΔCVEの絶対値よりも小さく設定されている。言い換えれば、第3閾値C3は、GNSS信号がレイト側の不感領域に入るタイミングでのアーリー差分値ΔCVE=CVE-CVVE/CVPに近く、当該アーリー差分値ΔCVEのよりも大きく設定されている。第1の選択条件であるアーリーレイト差分値ΔCVELが第1閾値C1よりも大きく且つアーリー差分値ΔCVEが第3閾値C3よりも小さい条件を満たせばS103:YES、第1誤差検出方法によって誤差検出値ΔτΔτAを算出するS105。一方、第1の選択条件を満たさなければS103:No、第2の選択条件による選択処理S104に移行する。この処理は、第1の選択条件を満たせば、GNSS信号とレプリカ信号SRPとのコード位相が離れ、プロンプト信号がレイト側の不感領域に入っている、もしくは入ろうとしており、この場合には第1誤差検出方法を用いることを示している。そして、第1の選択条件を満たさなければ、GNSS信号とレプリカ信号SRPとのコード位相が近く、この場合には第2誤差検出方法を用いることを示している。次に、アーリーレイト差分値ΔCVELと第2閾値C2とを比較し、レイト差分値ΔCVLと第4閾値C4とを比較するS104。これは、GNSS信号がアーリー側の不感領域に入ったかどうかを判断する処理に対応する。第2閾値C2は負値である。第2閾値C2の絶対値は、GNSS信号がアーリー側の不感領域に入るタイミングでのアーリーレイト差分値ΔCVEL=CVE-CVL/CVPの絶対値に近く、当該アーリーレイト差分値ΔCVELの絶対値よりも小さく設定されている。言い換えれば、第2閾値C2は、GNSS信号がアーリー側の不感領域に入るタイミングでのアーリーレイト差分値ΔCVEL=CVE-CVL/CVPに近く、当該アーリーレイト差分値ΔCVELよりも大きく設定されている。第4閾値C4は負値である。第4閾値C4の絶対値は、GNSS信号がアーリー側の不感領域に入るタイミングでのレイト差分値ΔCVL=CVL-CVVL/CVPの絶対値に近く、当該レイト差分値の絶対値よりも小さく設定されている。言い換えれば、第4閾値C4は、GNSS信号がアーリー側の不感領域に入るタイミングでのレイト差分値ΔCVL=CVL-CVVL/CVPに近く、当該レイト差分値ΔCVLのよりも大きく設定されている。第2の選択条件であるアーリーレイト差分値ΔCVELが第2閾値C2よりも小さく且つレイト差分値ΔCVLが第4閾値C4よりも小さい条件を満たせばS104:YES、第1誤差検出方法によって誤差検出値ΔτΔτAを算出するS105。一方、第2の選択条件を満たさなければS103:No、第2誤差検出方法によって誤差検出値ΔτΔτBを算出するS106。この処理は、第2の選択条件を満たせば、GNSS信号とレプリカ信号SRPとのコード位相が離れ、プロンプト信号がアーリー側の不感領域に入っている、もしくは入ろうとしており、この場合には第1誤差検出方法を用いることを示している。そして、第2の選択条件を満たさなければ、GNSS信号とレプリカ信号SRPとのコード位相が近く、この場合には第2誤差検出方法を用いることを示している。第1誤差検出方法では、第1アーリー相関値CVEと第1レイト相関値CVLとプロンプト相関値CVPとを、次の第1算出式に代入することで、誤差検出値ΔτΔτAを算出する。第2誤差検出方法では、第1、第2アーリー相関値CVE,CVVE、第1、第2レイト相関値CVL,CVVLとプロンプト相関値CVPとを、次の第2算出式に代入することで、誤差検出値ΔτΔτBを算出する。なお、式2において、τ1は上述のように第1アーリーレプリカ信号SREと第1レイトレプリカ信号SRLとのスペーシングであり、τ2は上述のように第2アーリーレプリカ信号SRVEと第2レイトレプリカ信号SRVLとのスペーシングである。次に、算出された誤差検出値ΔτΔτAもしくはΔτBを用いて、レプリカ信号のコード位相制御を行う。この際、誤差検出値Δτが0になるように、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相を進ませたり、遅らせたりする。そして、このようにプロンプトレプリカ信号SRPのコード位相が設定されることで、上述のように、第1、第2アーリーレプリカ信号SRE,SRVE、第1、第2レイトレプリカ信号SRL,SRVLのコード位相も設定される。このような誤差検出値Δτの算出およびコード位相制御を繰り返すことで、GNSS信号のコード位相をロックし、当該GNSS信号の追尾を行う。ここで、コード位相をロックするとは、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相とGNSS信号のコード位相とが継続的に略一致するようにコード位相制御を行うことを示している。そして、本発明では、上述のように、状況に応じて二種類の算出式を選択して、誤差検出値を算出している。次に、このような誤差検出値Δτの算出式の選択による作用効果を説明する。まず、第1誤差検出方法式1および第2誤差検出方法式2を用いた場合の、誤差検出値Δτのコード位相差特性について説明する。図3は第1誤差検出方法で算出した誤差検出値ΔτAのコード位相差に対する特性900NWを示す図である。図4は第2誤差検出方法で算出した誤差検出値ΔτBのコード位相差に対する特性900ELSを示す図である。なお、図3、図4は特性を分かりやすくするため、概略的に示している。第1誤差検出方法の第1算出式式1を用いた場合図3のような特性の場合、コード位相差の絶対値が1.0チップ分になるまでは、コード位相差が0の場合を除き、誤差検出値ΔτΔτAは0にはならない。したがって、コード位相差の広い範囲において、0でない誤差検出値Δτを得ることができる。これにより、目的のGNSS信号とプロンプトレプリカ信号RPとのコード位相差が比較的大きくても、これらのコード位相が一致するように、確実にプロンプトレプリカ信号SRPのコード位相制御を行うことができる。このような特性から、第1誤差検出方法は、追尾中に受信環境が悪化し、プロンプトレプリカ信号とGNSS信号とのコード位相差が大きくなってしまった場合に有効である。これは、第1誤差検出方法は誤差検出値が0でなくなる範囲が広いからである。したがって、第1誤差検出方法では、受信環境の悪化等によって、プロンプトレプリカ信号とGNSS信号のコード位相差が大きくなっても誤差検出値が0にならない。これにより、GNSS信号のコード位相にプロンプトレプリカ信号のコード位相が一致するように、レプリカ信号のコード位相制御を行える。一方、後述する第2誤差検出方法では、図4に示すように、コード位相差が±1.0チップの範囲内に、誤差検出値が0となる不感領域が存在する。したがって、当該不感領域にGNSS信号のコード位相が入ってしまうと、真の追尾点、すなわちGNSS信号とプロンプトレプリカ信号とのコード位相が一致する点へコード位相制御することができなくなってしまう。なお、第1誤差検出方法は、捕捉から追尾に移行する場合に特に有効である。これは、通常、GNSS信号の捕捉処理では、所定のコード位相間隔で、複数のレプリカ信号を生成し、GNSS信号と相関処理している。そして、例えば、最も相関値が高いレプリカ信号のコード位相を、GNSS信号の追尾の初期コード位相としている。このため、捕捉時に利用するコード位相間隔や受信状況によって、追尾初期のコード位相がGNSS信号の真のコード位相から離れていることがあるからである。第2誤差検出方法の第2算出式式2を用いた場合図4のような特性の場合、コード位相差の絶対値が1.0チップ分になるまでに、コード位相差が0の場合以外に、誤差検出値ΔτΔτBが0になるコード位相範囲が存在する。この特性を、より具体的に表現すれば、図4に示すように、コード位相差が-1.0チップよりもコード位相差が0.0側の所定チップ負値から1.0チップよりもコード位相差が0.0側の所定チップ正値まで、コード位相差が0の場合を除き、誤差検出値ΔτΔτBは0にはならない。そして、このような誤差検出値Δτが0にならない範囲よりもコード位相差が0.0から離れる側のコード位相差において、所定のコード位相範囲に亘り、誤差検出値ΔτΔτBが0になる不感領域が設けられる。これにより、マルチパス信号を受信したとしても、マルチパス信号のコード位相が不感領域に係りやすくなる。マルチパス信号のコード位相が不感領域に入ることで、当該マルチパス信号による影響を受けず、正確なコード位相制御を行うことができる。このような特性から、第2誤差検出方法は、プロンプトレプリカ信号SRPとGNSS信号とのコード位相が略一致している状態、すなわちコード位相をロックできている場合に、特に有効である。この場合、プロンプトレプリカ信号SRPとGNSS信号とのコード位相差が0になるようにコード位相を制御していて、マルチパス信号を受信したとしても、誤差検出値ΔτΔτBにマルチパス信号の影響が現れない。したがって、コード位相を正確に制御することができる。このように、目的のGNSS信号のコード位相を継続的にロックできている場合には、第2誤差検出方法を用いて誤差検出値Δτを算出し、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号のコード位相差が大きくなってしまった場合には第1誤差検出方法を用いて誤差検出値Δτを算出する。これにより、コード位相のロック時にはマルチパス信号の影響を受けることなく高精度にGNSS信号を追尾し続け、何らかの理由によってGNSS信号とプロンプトレプリカ信号のコード位相差が大きくなってもGNSS信号とプロンプトレプリカ信号とコード位相が一致するようにコード位相制御を行うことができる。次に、第1誤差検出方法と第2誤差検出方法とを選択するための判断方法について、より具体的に説明する。図5はプロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が遅れている第1の状況を示す図である。図6はプロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が遅れている第2の状況を示す図である。図7はプロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が遅れている第3の状況を示す図である。第1の状況は、第2の状況よりもプロンプトレプリカ信号SRPと目的のGNSS信号とのコード位相差が小さい。第2の状況は、第3の状況よりもプロンプトレプリカ信号SRPと目的のGNSS信号とのコード位相差が小さい。コード位相差第1の状況<コード位相差第2の状況<コード位相差第3の状況の関係となる。図8はプロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が進んでいる第4の状況を示す図である。図9はプロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が進んでいる第5の状況を示す図である。図10はプロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が進んでいる第6の状況を示す図である。第4の状況は、第5の状況よりもプロンプトレプリカ信号SRPと目的のGNSS信号とのコード位相差が小さい。第5の状況は、第6の状況よりもプロンプトレプリカ信号SRPと目的のGNSS信号とのコード位相差が小さい。コード位相差第4の状況<コード位相差第5の状況<コード位相差第6の状況の関係となる。図5-図10において、Aはレプリカ信号とGNSS信号とのコード位相差に応じた相関値特性を示し、900Pは相関カーブを示す。Bは第2誤差検出方法を用いた場合の誤差検出値のコード位相差特性を示し、900ELSは、第2誤差検出値特性カーブを示す。Cは第1誤差検出方法を用いた場合の誤差検出値のコード位相差特性を示し、900NWは、第2誤差検出値特性カーブを示す。1プロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が遅れている場合この場合、目的のGNSS信号のコード位相は、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相よりも進んでいることになる。第1の状況として、図5に示すように、プロンプトレプリカ信号SRPと目的のGNSS信号とのコード位相が略同じであり、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相が少し遅れている場合、第1、第2レイト相関値CVL,CVVLとプロンプト相関値CVPは、コード位相差が正値の範囲レイト側において相関カーブ900P上に並んで現れる。第1、第2アーリー相関値CVE,CVVEは、コード位相差が負値の範囲アーリー側において相関カーブ900P上に現れる。この状況では、第1アーリー相関値CVEのコード位相は、第1レイト相関値CVLのコード位相よりも、GNSS信号のコード位相に近くなる。したがって、第1アーリー相関値CVEは第1レイト相関値CVLよりも大きくなる。このため、アーリーレイト差分値ΔCVEL=CVE-CVL/CVPは正値になるが、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相差によって決まる0以上となる。また、アーリーレイト差分値ΔCVELは、第1アーリーレプリカ信号SREとGNSS信号のコード位相が一致した時のアーリーレイト差分値ΔCVELよりも小さくなる。すなわち、アーリーレイト差分値ΔCVELは、0に近い正値となる。したがって、アーリーレイト差分値ΔCVELは、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相差によって、正値である第1閾値C1よりも大きくなるかどうかは、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相差によって異なり、不明である。しかしながら、この状況では、第1アーリー相関値CVEのコード位相は、第2アーリー相関値CVVEのコード位相よりも、GNSS信号のコード位相に近くなる。したがって、第1アーリー相関値CVEは第2アーリー相関値CVVEよりも大きくなる。このため、アーリー差分値ΔCVE=CVE-CVVE/CVPは正値になり、負値である第3閾値C3よりも必ず大きくなる。以上のように、第1の状況では第1の選択基準を満たしていないので、第2誤差検出方法が選択される。この状況では、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相の位置はA1点となり、図5B,Cに示すように、第2誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτBおよび第1誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτAの双方が正値となる。したがって、第2誤差検出方法でも第1誤差検出方法でもコード位相制御が可能である。しかしながら、上述のように第1誤差検出方法ではマルチパス信号の影響を受けやすいので、第2誤差検出方法を用いることが有効である。したがって、上述のように第1の選択基準にしたがって、プロンプトレプリカ信号SRPとGNSS信号とのコード位相差が極小さく、コード位相をロックできている状況では、第2誤差検出方法を用いることで、マルチパス信号の影響を受けることなく、目的のGNSS信号のコード位相を継続的にロックできるように、正確にコード位相制御を行うことができる。第2の状況として、図6に示すように、プロンプトレプリカ信号SRPと目的のGNSS信号とのコード位相が、或程度のコード位相差範囲内実際には第2誤差検出方法での不感領域に入らない程度のコード位相差範囲で離間しており、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相が少し遅れている場合、第1、第2レイト相関値CVL,CVVLとプロンプト相関値CVP、第1アーリー相関値CVEは、コード位相差が正値の範囲レイト側において相関カーブ900P上に並んで現れる。第2アーリー相関値CVVEは、コード位相差が負値の範囲アーリー側において相関カーブ900P上に現れる。この状況では、第1アーリー相関値CVEのコード位相と第2アーリー相関値CVVEのコード位相との間に、GNSS信号のコード位相が存在する。この場合、アーリー差分値ΔCVEは、第1アーリー相関値CVEのコード位相が第2アーリー相関値CVVEのコード位相よりもGNSS信号のコード位相に近ければ正値となり、第2アーリー相関値CVVEのコード位相が第1アーリー相関値CVEのコード位相よりもGNSS信号のコード位相に近ければ負値となる。したがって、第2アーリー相関値CVVEのコード位相の方がGNSS信号のコード位相に近い範囲において或コード位相差以上、プロンプトレプリカ信号CVPがGNSS信号から遅れると、アーリー差分値ΔCVEは第3閾値C3未満になり、遅れがこの或コード位相差になるまではアーリー差分値ΔCVEは第3閾値C3以上となる。したがって、アーリー差分値ΔCVEが第3閾値C3以上の範囲では、第1の選択基準を満たしていないので第2誤差検出方法が選択され、アーリー差分値ΔCVEが第3閾値C3未満の範囲になると、第1の選択基準が満たされて、第1誤差検出方法が選択される。この状況では、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相の位置は図6B,CのA2点に示すように、コード位相差が正値側レイト側のピークと不感領域になる端部との間に現れる。より具体的には、アーリー差分値ΔCVEが第3閾値C3以上の範囲ではピーク側にA2点が現れ、アーリー差分値ΔCVEが第3閾値C3未満の範囲では不感領域側にA2点が現れる。ピーク側とは、コード位相差の正値側レイト側における誤差検出値のピークと不感領域になる端部との間におけるピークに近い側の領域を意味する。この場合、第2誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτBおよび第1誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτAの双方が正値となる。したがって、第2誤差検出方法でも第1誤差検出方法でもコード位相制御が可能である。上述のように第1誤差検出方法ではマルチパス信号の影響を受けやすいので、第2誤差検出方法を用いる方がよい。すなわち、第1の選択基準を満たしていない範囲では、第2誤差検出方法を用いる方がよい。しかしながら、受信環境による誤差等を考慮すると、不感領域に近い側のコード位相差範囲では、プロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相が、不感領域内に入ってしまうことが考えられる。逆に、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相を基準として、GNSS信号のコード位相が不感領域内に入ってしまうことが考えられる。したがって、このアーリー差分値ΔCVEが第3閾値C3未満の範囲では第1誤差検出方法を用いる方がよく、不感領域の問題も生じることがない。すなわち、第1の選択基準を満たしている範囲では、第1誤差検出方法を用いる方がよい。このように、プロンプトレプリカ信号SRPとGNSS信号のコード位相差が或程度あっても第1の選択基準を満たしていない範囲では、第2誤差検出方法を用いることで、マルチパス信号の影響を受けることなく、目的のGNSS信号のコード位相を継続的にロックできるように正確にコード位相制御を行うことができる。一方、プロンプトレプリカ信号SRPとGNSS信号のコード位相差が大きくなり、第1の選択基準を満たした場合には、第1誤差検出方法を用いることで、GNSS信号の追尾を逸脱することなく、継続することができる。第3の状況として、図7に示すように、プロンプトレプリカ信号SRPと目的のGNSS信号とのコード位相差が大きく、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相が大きく遅れている場合、第1、第2レイト相関値CVL,CVVLとプロンプト相関値CVP、第1、第2アーリー相関値CVE,CVVEは、コード位相差が正値の範囲レイト側において相関カーブ900P上に並んで現れる。この状況では、第1、第2レイト相関値CVL,CVVL、プロンプト相関値CVP、第1、第2アーリー相関値CVE,CVVEのコード位相よりも、GNSS信号のコード位相が進んでいる。この場合、第1アーリー相関値CVEは第1レイト相関値CVLよりも大きく、アーリーレイト差分値ΔCVELは確実に第1閾値C1以上となる。第1アーリー相関値CVEは第2アーリー相関値CVVEよりも小さく、アーリー差分値ΔCVEは確実に第3閾値C3未満となる。すなわち、第1の選択基準を満たし、第1誤差検出方法が選択される。この状況では、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相の位置は図7B,CのA3点に示すように、コード位相差が正値側レイト側の不感領域内に現れる。逆に、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相を基準として、GNSS信号のコード位相が不感領域内に入ってしまう。この場合、第2誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτBは0になり、第1誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτAは正値となる。したがって、第2誤差検出方法ではコード位相制御が不可能であり、第1誤差検出方法ではコード位相制御が可能である。したがって、第1誤差検出方法を選択しなければ、コード追尾を継続することができない。このように、プロンプトレプリカ信号SRPとGNSS信号のコード位相差が大きくなり、第1の選択基準を満たした場合には、第1誤差検出方法を用いることで、GNSS信号の追尾を逸脱することなく、継続することができる。2プロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が進んでいる場合この場合、目的のGNSS信号のコード位相は、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相よりも遅れていることになる。第4の状況として、図8に示すように、プロンプトレプリカ信号SRPと目的のGNSS信号とのコード位相が略同じであり、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相が少し進んでいる場合、第1、第2アーリー相関値CVE,CVVEとプロンプト相関値CVPは、コード位相差が負値の範囲アーリー側において相関カーブ900P上に現れる。第1、第2レイト相関値CVL,CVVLは、コード位相差が正値の範囲レイト側において相関カーブ900P上に並んで現れる。この状況では、第1レイト相関値CVLのコード位相は、第1アーリー相関値CVEのコード位相よりも、GNSS信号のコード位相に近くなる。したがって、第1アーリー相関値CVEは第1レイト相関値CVLよりも小さくなる。このため、アーリーレイト差分値ΔCVEL=CVE-CVL/CVPは負値になるが、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相差によって決まる0以下となる。また、アーリーレイト差分値ΔCVELは、第1レイトレプリカ信号SRLとGNSS信号のコード位相が一致した時のアーリーレイト差分値ΔCVELよりも大きくなる。すなわち、アーリーレイト差分値ΔCVELは、0に近い負値となる。したがって、アーリーレイト差分値ΔCVELは、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相差によって、負値である第2閾値C2よりも小さくなるかどうかは、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPのコード位相差によって異なり、不明である。しかしながら、この状況では、第1レイト相関値CVLのコード位相は、第2レイト相関値CVVLのコード位相よりも、GNSS信号のコード位相に近くなる。したがって、第1レイト相関値CVLは第2レイト相関値CVVLよりも大きくなる。このため、レイト差分値ΔCVL=CVL-CVVL/CVPは正値になり、負値である第4閾値C4よりも必ず大きくなる。以上のように、第4の状況では第2の選択基準を満たしていないので、第2誤差検出方法が選択される。この状況では、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相の位置はB1点となり、図8B,Cに示すように、第2誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτBおよび第1誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτAの双方が負値となる。したがって、第2誤差検出方法でも第1誤差検出方法でもコード位相制御が可能である。しかしながら、上述のように第1誤差検出方法ではマルチパス信号の影響を受けやすいので、第2誤差検出方法を用いることが有効である。したがって、上述のように第2の選択基準にしたがって、プロンプトレプリカ信号SRPとGNSS信号とのコード位相差が極小さく、コード位相をロックできている状況では、第2誤差検出方法を用いることで、マルチパス信号の影響を受けることなく、目的のGNSS信号のコード位相を継続的にロックできるように、正確にコード位相制御を行うことができる。第5の状況として、図9に示すように、プロンプトレプリカ信号SRPと目的のGNSS信号とのコード位相が、或程度のコード位相差範囲内実際には第2誤差検出方法での不感領域に入らない程度のコード位相差範囲で離間しており、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相が少し進んでいる場合、第1、第2アーリー相関値CVE,CVVEとプロンプト相関値CVPと第1レイト相関値CVLは、コード位相差が負値の範囲アーリー側において相関カーブ900P上に並んで現れる。第2レイト相関値CVVLは、コード位相差が正値の範囲レイト側において相関カーブ900P上に現れる。この状況では、第1レイト相関値CVLのコード位相と第2レイト相関値CVVLのコード位相との間に、GNSS信号のコード位相が存在する。この場合、レイト差分値ΔCVLは、第1レイト相関値CVLのコード位相が第2レイト相関値CVVLのコード位相よりもGNSS信号のコード位相に近ければ正値となり、第2レイト相関値CVVLのコード位相が第1レイト相関値CVLのコード位相よりもGNSS信号のコード位相に近ければ負値となる。したがって、第2レイト相関値CVVLのコード位相の方がGNSS信号のコード位相に近い範囲において或コード位相差以上、プロンプトレプリカ信号CVPがGNSS信号から遅れると、レイト差分値ΔCVLは第4閾値C4未満になり、遅れがこの或コード位相差になるまではレイト差分値ΔCVLは第4閾値C4以上となる。したがって、レイト差分値ΔCVLが第4閾値C4以上の範囲では、第2の選択基準を満たしていないので第2誤差検出方法が選択され、レイト差分値ΔCVLが第4閾値C4未満の範囲になると、第3の選択基準が満たされて、第1誤差検出方法が選択される。この状況では、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相の位置は図9B,CのB2点に示すように、コード位相差が負値側アーリー側のピークと不感領域になる端部との間に現れる。より具体的には、レイト差分値ΔCVLが第4閾値C4以上の範囲ではピーク側にB2点が現れ、レイト差分値ΔCVLが第4閾値C4未満の範囲では不感領域側にB2点が現れる。この場合、第2誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτBおよび第1誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτAの双方が負値となる。したがって、第2誤差検出方法でも第1誤差検出方法でもコード位相制御が可能である。上述のように第1誤差検出方法ではマルチパス信号の影響を受けやすいので、第2誤差検出方法を用いる方がよい。すなわち、第2の選択基準を満たしていない範囲では、第2誤差検出方法を用いる方がよい。しかしながら、受信環境による誤差等を考慮すると、不感領域に近い側のコード位相差範囲では、プロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相が、不感領域内に入ってしまうことが考えられる。逆に、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相を基準として、GNSS信号のコード位相が不感領域内に入ってしまうことが考えられる。したがって、このレイト差分値ΔCVLが第4閾値C4未満の範囲では第1誤差検出方法を用いる方がよく、不感領域の問題も生じることがない。すなわち、第2の選択基準を満たしている範囲では、第1誤差検出方法を用いる方がよい。このように、プロンプトレプリカ信号SRPとGNSS信号のコード位相差が或程度あっても第2の選択基準を満たしていない範囲では、第2誤差検出方法を用いることで、マルチパス信号の影響を受けることなく、目的のGNSS信号のコード位相を継続的にロックできるように正確にコード位相制御を行うことができる。一方、プロンプトレプリカ信号SRPとGNSS信号のコード位相差が大きくなり、第2の選択基準を満たした場合には、第1誤差検出方法を用いることで、GNSS信号の追尾を逸脱することなく、継続することができる。第6の状況として、図10に示すように、プロンプトレプリカ信号SRPと目的のGNSS信号とのコード位相差が大きく、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相が大きく進んでいる場合、第1、第2アーリー相関値CVE,CVVE、プロンプト相関値CVP、第1、第2レイト相関値CVL,CVVLは、コード位相差が負値の範囲アーリー側において相関カーブ900P上に並んで現れる。この状況では、第1、第2アーリー相関値CVE,CVVE、プロンプト相関値CVP、第1、第2レイト相関値CVL,CVVLのコード位相よりも、GNSS信号のコード位相が遅れる。この場合、第1アーリー相関値CVEは第1レイト相関値CVLよりも小さく、アーリーレイト差分値ΔCVELは確実に第2閾値C2未満となる。第1レイト相関値CVLは第2レイト相関値CVVLよりも小さく、レイト差分値ΔCVLは確実に第4閾値C4未満となる。すなわち、第2の選択基準を満たし、第1誤差検出方法が選択される。この状況では、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相の位置は図10B,CのB3点に示すように、コード位相差が負値側アーリー側の不感領域内に現れる。逆に、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相を基準として、GNSS信号のコード位相が不感領域内に入ってしまう。この場合、第2誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτBは0になり、第1誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτAは負値となる。したがって、第2誤差検出方法ではコード位相制御が不可能であり、第1誤差検出方法ではコード位相制御が可能である。したがって、第1誤差検出方法を選択しなければ、コード追尾を継続することができない。このように、プロンプトレプリカ信号SRPとGNSS信号のコード位相差が大きくなり、第2の選択基準を満たした場合には、第1誤差検出方法を用いることで、GNSS信号の追尾を逸脱することなく、継続することができる。次に、目的のGNSS信号を追尾中に、当該目的のGNSS信号よりも受信強度の強いマルチパス信号を受信した場合の追尾動作を説明する。図11は、プロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号を追尾中に、マルチパス信号を受信した状況の相関値特性を示す図である。図11において、900Dが目的のGNSS信号の相関カーブであり、900MPがマルチパス信号の相関カーブである。900CN1が目的のGNSS信号とマルチパス信号を合成した相関カーブである。マルチパス信号は、通常、目的のGNSS信号よりも遅れて受信される。これは、マルチパス信号が、GNSS衛星で放送された信号を直接受信したものではなく、一旦高層建築物等に反射してから受信したものだからである。このため、マルチパス信号の相関カーブ900MPは、GNSS信号の相関カーブ900Dよりも所定コード位相分、レイト側に存在する。したがって、合成相関カーブ900CN1は、GNSS信号の相関ピークとマルチパス信号の相関ピークの双方に極点を有する。合成相関カーブ900CN1においては、マルチパス信号の相関ピークはGNSS信号の相関ピークよりも高い。したがって、合成相関カーブ900CN1では、マルチパス信号の相関ピークが、当該合成相関カーブ900CN1の相関ピークとなる。GNSS信号のコードをロックして追尾中、すなわちプロンプトレプリカ信号SRPとGNSS信号のコード位相が一致している場合、上述のように第2誤差検出方法が用いられている。この場合、第2誤差検出方法を用いるため、不感領域に存在するマルチパス信号の影響が誤差検出値には現れないが、相関カーブ上は影響を受け、不容易に第2誤差検出方法から第1誤差検出方法へ移行すると、当該マルチパス信号の影響を受け、当該マルチパス信号へ追尾が移行してしまう可能性がある。以下では、このような場合について説明する。目的のGNSS信号を受信中に、当該GNSS信号よりも受信強度が強いマルチパス信号を受信すると、合成相関カーブ900CN1は、上述のように図13のような形状となる。このため、第1、第2アーリー相関値CVEA,CVVEA、プロンプト相関値CVPA、第1、第2レイト相関値CVLA,CVVLAは、合成相関カーブ900CN1の相関ピークのコード位相よりもアーリー側において合成相関カーブ900CN1上に並んで現れる。この場合、第1アーリー相関値CVEAは第1レイト相関値CVLAよりも小さく、アーリーレイト差分値ΔCVELA=CVEA-CVLA/CVPAは負値となる。ここで、第1レイト相関値CVLAが存在するGNSS信号のコード位相とマルチパス信号のコード位相との間の相関カーブの変化率は、第1アーリー相関値CVEAが存在するGNSS信号のコード位相よりもアーリー側の相関カーブの変化率よりも低い。したがって、この場合のアーリーレイト差分値ΔCVELAは、上述の第6の状況におけるアーリーレイト差分値ΔCVELよりも0に近くなる。また、第1レイト相関値CVLAは、第2レイト相関値CVVLAよりも小さく、レイト差分値ΔCVL=CVLA-CVVLA/CVPAも負値となる。ここで、第1、第2レイト相関値CVLA,CVVLAが存在するGNSS信号のコード位相とマルチパス信号のコード位相との間の相関カーブの変化率は、プロンプト相関値CVPAや第1、第2アーリー相関値CVEA,CVVEAが存在するGNSS信号のコード位相よりもアーリー側の相関カーブの変化率よりも低い。したがって、この場合のレイト差分値ΔCVLAは、上述の第6の状況におけるレイト差分値ΔCVLよりも0に近くなる。このような特性を利用し、第2閾値C2および第4閾値C4の絶対値を大きく設定する。例えば、図10に示した、第1、第2アーリー相関値CVE,CVVE、プロンプト相関値CVP、第1、第2レイト相関値CVL,CVVLは、コード位相差が負値の範囲アーリー側において相関カーブ900P上に並んで現れるような状態におけるアーリーレイト差分値ΔCVELやレイト差分値ΔCVLの絶対値に近くなるように設定する。このように、第2閾値C2および第4閾値C4を設定することで、図11に示すような状況では、アーリーレイト差分値ΔCVELAが第2閾値C2未満になりにくくなり、レイト差分値ΔCVLAが第4閾値C4未満になりにくくなる。したがって、第2誤差検出方法から第1誤差検出方法に切り替わりにくく、第2誤差検出方法を継続的に用いることができる。これにより、目的のGNSS信号を追尾中にマルチパス信号を受信しても、当該マルチパス信号へ追尾が移行することなく、目的のGNSS信号を継続して追尾することができる。図12は、目的のGNSS信号直接波信号のみを受信した状態から、目的のGNSS信号に加えてマルチパス信号を受信する状態に移行する間のコード位相の追尾の遷移を示す図である。図12Aは目的のGNSS信号のみを受信し受信強度が高い状態を示し、図12Bは目的のGNSS信号のみを受信し受信強度が低い状態を示し、図12Cはマルチパス信号が追加されたタイミングでの状態を示す。図12D,Eはマルチパス信号が追加されてから所定時間経過後の状態を示し、図12D,Eでは異なる経過時間の状態を示している。図12Aに示すように、目的のGNSS信号直接波信号のみを受信している状況では、第2誤差検出方法によってコードの追尾が行われている。ここで、図12Bに示すように、GNSS信号直接波信号の受信強度が低下しても、当該GNSS信号直接波信号のみを受信していれば、第1、第2の選択基準を満たすことはなく、継続的に第2誤差検出方法が用いられる。次に、GNSS信号直接波信号よりも受信強度が強いマルチパス信号を受信すると、図12Cに示すように、相関カーブが変化して相関カーブのピークがマルチパス信号のコード位相となる。しかしながら、上述のように第2閾値C2と第4閾値C4を設定しておくことで、第2の選択基準は満たされず、コード追尾点プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相は、目的のGNSS信号直接波信号のコード位相に略一致したままとなる。さらに、図12D,図12Eに示すように時刻が経過しても、合成相関カーブの形状は殆ど変化しないので、図12Cの状態と同様に、第2の選択基準は満たされない。したがって、コード追尾点プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相は、目的のGNSS信号直接波信号のコード位相に略一致したままとなる。以上のように、第2閾値C2および第4閾値C4を適宜設定することで、目的のGNSS信号直接波信号を追尾中にマルチパス信号を受信しても、当該マルチパス信号へ追尾が移行することなく、目的のGNSS信号を継続して追尾することができる。次に、マルチパス信号しか受信できていない時に、より受信強度が強い目的のGNSS信号直接波信号を受信した場合の追尾動作を説明する。図13は、プロンプトレプリカ信号SRPがマルチパス信号のコード位相に略一致している時に、目的のGNSS信号を受信した状況の相関値特性を示す図である。図13において、900Dが目的のGNSS信号の相関カーブであり、900MPがマルチパス信号の相関カーブである。900CN2が目的のGNSS信号とマルチパス信号を合成した相関カーブである。マルチパス信号は、上述のように、目的のGNSS信号よりも遅れて受信される。このため、GNSS信号の相関カーブ900Dは、マルチパス信号の相関カーブ900MPよりも所定コード位相分、アーリー側に存在する。したがって、合成相関カーブ900CN2は、GNSS信号の相関ピークとマルチパス信号の相関ピークの双方に極点を有する。合成相関カーブ900CN2においては、GNSS信号の相関ピークはマルチパス信号の相関ピークよりも高い。したがって、合成相関カーブ900CN2では、GNSS信号の相関ピークが、当該合成相関カーブ900CN2の相関ピークとなる。マルチパス信号しか受信できず、当該マルチパス信号のコード位相とプロンプトレプリカ信号SRPのコード位相が略一致している場合、上述のように第2誤差検出方法が用いられている。この場合、第2誤差検出方法を用いるため、不感領域に現れる目的のGNSS信号の影響は、直接誤差検出値には現れないが、相関カーブ上は影響を受ける。この場合には、マルチパス信号から目的のGNSS信号へ追尾が移行することが望ましい。以下では、このような場合について説明する。マルチパス信号のみを受信中に、当該マルチパス信号よりも受信強度が強いGNSS信号を受信すると、合成相関カーブ900CN2は、上述のように、図13のような形状となる。このため、第1、第2アーリー相関値CVEB,CVVEB、プロンプト相関値CVPB、第1、第2レイト相関値CVLB,CVVLBは、合成相関カーブ900CN2の相関ピークのコード位相よりもレイト側において合成相関カーブ900CN2上に並んで現れる。この場合、上述の第3の状況と同様に、第1アーリー相関値CVEBは第1レイト相関値CVLBよりも大きく、アーリーレイト差分値ΔCVELB=CVEB-CVLB/CVPBは正値となる。また、第1アーリー相関値CVEBは、第2アーリー相関値CVVEBよりも小さく、アーリー差分値ΔCVEBは負値となる。このような特性を利用し、第1閾値C1および第3閾値C3の絶対値を小さく設定する。例えば、絶対値が0に極近接するように設定する。いいかえれば、第1閾値C1の絶対値を第2閾値C2の絶対値よりも小さくする。第3閾値C3の絶対値を第4閾値C4の絶対値よりも小さくする。このように、第1閾値C1および第3閾値C3を設定することで、図13に示すような状況では、アーリーレイト差分値ΔCVELBが第2閾値C1より大きくなりやすく、アーリー差分値ΔCVEBが第3閾値C3未満になりやすくなる。したがって、第1の選択基準を満たしやすく、第2誤差検出方法から第1誤差検出方法に切り替わり易くすることができる。これにより、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相がGNSS信号と離れていても、当該GNSS信号を追尾するようにコード位相制御を行うことができる。この結果、マルチパス信号しか受信できなかった状況で、目的のGNSS信号を受信した場合に、当該GNSS信号へ追尾を移行することができる。次に、図13の状況からレプリカ信号のコード位相を制御していき、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相がGNSS信号のコード位相に近接した場合について説明する。図14は、マルチパス信号のある環境下で、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相が目的のGNSS信号に近接した状況の相関値特性を示す図である。なお、図14の各相関カーブは、図13の各相関カーブと同じであるので説明は省略する。この状況では、第1アーリー相関値CVET、プロンプト相関値CVPT、第1、第2レイト相関値CVLT,CVVLTは、合成相関カーブ900CN2の相関ピークのコード位相よりもレイト側において合成相関カーブ900CN2上に並んで現れる。第2アーリー相関値CVVETは、合成相関カーブ900CN2の相関ピークのコード位相よりもアーリー側において合成相関カーブ900CN2上に現れる。この場合、第1アーリー相関値CVETは第1レイト相関値CVLTよりも大きく、アーリーレイト差分値ΔCVELT=CVET-CVLT/CVPTは正値となる。また、第1アーリー相関値CVETは、第2アーリー相関値CVVETよりも合成相関カーブ900CN2の相関ピークのコード位相に近い。したがって、第1アーリー相関値CVETは、第2アーリー相関値CVVETよりも大きく、アーリー差分値ΔCVETは正値となる。これにより、第1の選択基準を満たせなくなり、第1誤差検出方法から第2誤差検出方法へ切り替わる。以降は、第2誤差検出方法によってプロンプトレプリカ信号SRPのコード位相がGNSS信号のコード位相に略一致するようにコード位相制御される。すなわち、マルチパス信号があっても、GNSS信号のコード位相が正確にロックされ、継続亭にGNSS信号を追尾することができる。図15は、マルチパス信号しか受信できない状況から、マルチパス信号とは別に目的のGNSS信号を受信できる状況に移行する間のコード位相の追尾の遷移を示す図である。図15Aはマルチパス信号のみを受信した状況を示す。図15B、C、D、Eは、マルチパス信号に加えて目的のGNSS信号の受信した状況を示す。図15B、図15C、図15D、図15Eの順で、時間が経過している。図15Fはマルチパス信号がなくなり、GNSS信号のみを受信した状況を示す。図15Aに示すように、マルチパス信号のみしか受信できない状況では、第2誤差検出方法によってマルチパス信号のコード位相にプロンプトレプリカ信号SRPのコード位相がロックされる。次に、マルチ波信号よりも受信強度が強いGNSS信号直接波信号を受信すると、図15Bに示すように、相関カーブが変化して相関カーブのピークがGNSS信号のコード位相となる。これにより、上述のように、第1、第2アーリー相関値CVE,CVVE、プロンプト相関値CVP、第1、第2レイト相関値CVL,CVVLは、相関カーブのレイト側の傾斜上に現れる。したがって、アーリーレイト差分値ΔCVELは正値となり、アーリー差分値ΔCVEは負値となる。ここで、第1閾値C1と第3閾値C3の絶対値が小さく設定されているので、アーリーレイト差分値ΔCVELは第1閾値C1よりも大きくなり、アーリー差分値ΔCVEは第3閾値C3未満となる。したがって、第1の選択基準が満たされ、第2誤差検出方法から第1誤差検出方法へ切り替わる。このように第1誤差検出方法が用いられることで、図15C,Dに示すように、コード追尾点がGNSS信号のコード位相に移る。そして、図15Dに示す状態では、第1、第2アーリー相関値CVE,CVVEが相関カーブのアーリー側の傾斜上に現れ、第1、第2レイト相関値CVL,CVVLは、相関カーブのレイト側の傾斜上に現れる。したがって、第1の選択基準は満たされず、第1誤差検出方法から第2誤差検出方法に切り替わる。さらに、図15Eに示すように、相関カーブの形状は殆ど変化しないままで時間が経過しても、第1、第2の選択基準は満たされないままなので、コード追尾点は、GNSS信号のコード位相に維持される。さらに、図15Eの状況からマルチパス信号がなくなり、図15Fの状況になると、第1、第2の選択基準はさらに満たされ難くなり、コード追尾点は、GNSS信号のコード位相に正確に維持される。このように、第1閾値C1および第3閾値C3を適宜設定することで、マルチパス信号しか受信できない状況から目的のGNSS信号直接波信号の受信が復帰した場合に、GNSS信号へ追尾が移行し、コード追尾点の移動後はGNSS信号を継続して追尾することができる。以上のように、本実施形態のGNSS信号処理方法を用いれば、マルチパス信号の受信等から生じる受信環境の変化の影響を抑制し、目的のGNSS信号直接波信号を継続的に追尾することができる。なお、GNSS信号の追尾の際には、具体的に上述の処理を、次に示すような方法で利用することができる。GNSS信号の追尾を開始する時、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相が近いとは限らない。したがって、GNSS信号の追尾開始の時点では、第1誤差検出方法を用いて、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相を一致させるように、コード位相制御を行う。そして、例えば、上述アーリー差分値ΔCVEやレイト差分値ΔCVLの符号に基づいて、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相が近接したことを検出すると、第2誤差検出方法に切り替えて、GNSS信号の追尾を継続する。第2誤差検出方法にてGNSS信号を追尾中は、上述の第1の選択基準および第2の選択基準を用いて、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相差を監視する。第1の選択基準および第2の選択基準を満たしたことを検出すると、すなわちGNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相差が所定値よりも大きくなったと判断すると、第1誤差検出方法に切り替えてGNSS信号の追尾を継続する。このような本実施形態のGNSS信号処理方法は、次に示す機能部の構成によって実現することが可能である。図16は本発明の実施形態に係る測位装置1の構成を示すブロック図である。図17は復調部13の構成を示すブロック図である。測位装置1は、GNSS受信アンテナ11、RF処理部12、本発明のGNSS信号処理装置に相当する復調部13、航法メッセージ解析部14、および測位演算部15を備える。GNSS受信アンテナ11は、GNSS衛星GPS衛星等から送信されるGNSS信号を受信し、ダウンコンバータ12へ出力する。ダウンコンバータ12は、GNSS信号を所定の中間周波数信号以下、IF信号と称するに変換し、復調部13へ出力する。復調部13は、具体的な構成は図17を用いて後述するが、IF信号の捕捉を行うとともに、上述のような誤差検出値Δτによるレプリカ信号のコード位相制御を行って、IF信号からなるGNSS信号の追尾を行う。復調部13は、GNSS信号のコード位相をロックし、追尾に成功すると、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとの相関値プロンプト相関値CVPを航法メッセージ解析部14へ出力する。また、復調部13は、追尾状態において、誤差検出値Δτを所定時間積算することで擬似距離を算出し、測位演算部15へ出力する。航法メッセージ解析部14は、復調部13からのプロンプト相関値CVPから航法メッセージを復調して解析し、その内容を測位演算部15に与える。測位演算部15は、航法メッセージ解析部14からの航法メッセージの内容と、復調部13からの擬似距離に基づいて測位演算を行い、測位装置1の位置を推定演算する。復調部13は、図11に示すように、レプリカ信号発生部31、相関部32P,32VE,32E,32L,32VL、演算部33を備える。レプリカコード生成部31は、演算部33から与えられたコード位相制御信号に基づいて、上述のプロンプトレプリカ信号SRP、第1アーリーレプリカ信号SRE、第2アーリーレプリカ信号SRVE、第1レイトレプリカ信号SRL、第2レイトレプリカ信号SRVLを生成する。レプリカコード生成部31は、プロンプトレプリカ信号SRPを相関部32Pへ出力する。レプリカコード生成部31は、第1アーリーレプリカ信号SREを相関部32Eへ出力する。レプリカコード生成部31は、第2アーリーレプリカ信号SRVEを相関部32VEへ出力する。レプリカコード生成部31は、第1レイトレプリカ信号SRLを相関部32Lへ出力する。レプリカコード生成部31は、第2レイトレプリカ信号SRVLを相関部32VLへ出力する。相関部32Pは、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとを相関処理し、プロンプト相関値CVPを出力する。プロンプト相関値CVPは、演算部33に出力されるとともに、航法メッセージ解析部14にも出力される。相関部32Eは、GNSS信号と第1アーリーレプリカ信号SREとを相関処理し、第1アーリー相関値CVEを出力する。第1アーリー相関値CVEは、演算部33に出力される。相関部32VEは、GNSS信号と第2アーリーレプリカ信号SRVEとを相関処理し、第2アーリー相関値CVVEを出力する。第2アーリー相関値CVVEは、演算部33に出力される。相関部32Lは、GNSS信号と第1レイトレプリカ信号SRLとを相関処理し、第1レイト相関値CVLを出力する。第1レイト相関値CVLは、演算部33に出力される。相関部32VLは、GNSS信号と第2レイトレプリカ信号SRVLとを相関処理し、第2レイト相関値CVVLを出力する。第2レイト相関値CVVLは、演算部33に出力される。演算部33は、CPU等によって構成される。演算部33には、上述の誤差検出値算出演算およびコード位相制御を実現するプログラムが記憶されており、当該プログラムを読み出して、実行する。演算部33は、プロンプト相関値CVP、第1アーリー相関値CVE、第2アーリー相関値CVVE、第1レイト相関値CVL、第2レイト相関値CVVLを用いて、上述のように誤差検出方法を選択する。演算部33は、選択した誤差検出方法によって誤差検出値Δτを算出する。演算部33は、算出した誤差検出値Δτに基づいて、プロンプトレプリカ信号とGNSS信号のコード位相差が0に近づくようにコード位相制御信号を生成する。演算部33は、コード位相制御信号をレプリカ信号生成部31に与える。このような構成を用いることで、上述のように、GNSS信号を確実且つ正確に追尾することができる。そして、正確な追尾が行えることで、GNSS信号のコード位相を高精度に取得でき、航法メッセージの復調および擬似距離の算出を高精度に行うことができる。これにより、高精度な測位を行うことができる。なお、上述の説明では、測位装置1を、各機能部に分けて測位処理を行う例を示したが、RF処理部12、復調部13、航法メッセージ解析部14、および測位演算部15を、コンピュータ等の情報処理装置で一体化してもよい。この場合、具体的には上述の各処理を含む図18に示す測位処理のフローチャートをプログラム化して記憶しておく。そして、当該測位のプログラムを情報処理装置で読み出して実行する。図18は、本発明の実施形態に係る測位方法のフローチャートである。GNSS信号を受信して、捕捉を行うS201。捕捉方法としては、上述のように、所定のコード位相間隔で、複数のレプリカ信号を生成する。複数のレプリカ信号のそれぞれとGNSS信号とを相関処理する。最も相関値の高いレプリカ信号のコード位相を、GNSS信号のコード位相として設定する。捕捉によって設定したコード位相を初期位相として、追尾を開始するS202。この際、アーリーレイト差分値ΔCVELが第1閾値C1正値よりも大きい且つアーリー差分値ΔCVEが第3閾値C3負値未満である第1の選択基準と、アーリーレイト差分値ΔCVELが第2閾値C2負値未満且つレイト差分値ΔCVLが第4閾値C4負値未満である第2の選択基準とにしたがって、誤差検出値Δτの算出方法を選択しながら、GNSS信号の追尾を行う。誤差検出値Δτを所定時間毎に積算して、擬似距離を算出するS203。プロンプト相関値CVPを積算することで、航法メッセージを復調して取得するS204。なお、擬似距離の算出処理と航法メッセージを復調、取得処理とは、特に順序をこれに限るものではなく、同時並行に行ってもよい。取得した擬似距離と航法メッセージとを用いて測位演算を行うS205。このような測位装置1や測位機能は、図19に示すような移動端末100に利用される。図19は、本発明の実施形態に係る測位装置1を備えた移動端末100の主要構成を示すブロック図である。図19に示すような移動端末100は、例えば携帯電話機、カーナビゲーション装置、PND、カメラ、時計等であり、GNSS受信アンテナ11、RF処理部12、復調部13、航法メッセージ解析部14、測位演算部15、アプリケーション処理部120を備える。GNSS受信アンテナ11、RF処理部12、復調部13、航法メッセージ解析部14、測位演算部15は、上述の構成のものであり、これらにより上述のように測位装置1が構成されている。アプリケーション処理部120は、測位装置1から出力された測位結果に基づいて、自装置位置や自装置速度を表示したり、ナビゲーション等に利用するための処理を実行する。このような構成において、上述の高精度な測位結果を得られることで、高精度な位置表示やナビゲーション等を実現することができる。なお、上述の説明では、第1誤差検出方法として、第1アーリー相関値CVEと第1レイト相関値CVLから誤差検出値ΔτAを算出した。第1誤差検出方法として、第2アーリー相関値CVVEと第1レイト相関値CVVLから誤差検出値ΔτAAを算出してもよい。この場合には、次式を用いればよい。また、アーリー差分値ΔCVEやレイト差分値ΔCVLの算出用のスペーシングと、誤差検出値の算出用のスペーシングを異ならせてもよい。また、第1閾値C1、第2閾値C2、第3閾値C3、第4閾値C4は、誤差検出方法を切り替えやすくするかどうか等の仕様に応じて、適宜設定すればよい。この際、上述のように、第1閾値C1の絶対値が第2閾値C2の絶対値よりも小さく、第3閾値C3の絶対値が第4閾値C4の絶対値よりも小さくなるように設定すればよい。また、上述の説明では、Aアーリーレイト差分値ΔCVELと第1閾値C1との大小関係、アーリー差分値ΔCVEと第3閾値C3との大小関係と、Bアーリーレイト差分値ΔCVELと第2閾値C2との大小関係、レイト差分値ΔCVLと第4閾値C4との大小関係の双方AandBで、第1誤差検出方法と第2誤差検出方法を切り替える例を示した。ここで、レイト方向のみもしくはアーリー方向のみの誤差検出方法の切り替えであれば、Aアーリーレイト差分値ΔCVELと第1閾値C1との大小関係、アーリー差分値ΔCVEと第3閾値C3との大小関係と、Bアーリーレイト差分値ΔCVELと第2閾値C2との大小関係、レイト差分値ΔCVLと第4閾値C4との大小関係のいずれかのみAorBで、第1誤差検出方法と第2誤差検出方法を切り替えるようにすることも可能である。"