光ディスクにレーザ光を照射する光ディスク装置であって、前記光ディスクの径方向と前記レーザ光を照射する光学ピックアップの光軸との相対角度を調整可能な角度調整機構と、前記光ディスクの特定の部位に、前記レーザ光を照射して前記角度調整機構を調整し、該角度調整機構の実制御量に基づいて推定した、該特定の部位以外の部位に該レーザ光を照射する際の該角度調整機構の推定制御量に従って、該角度調整機構を制御する制御部と、を備える、光ディスク装置。前記特定部位は、光ディスクの内周端部に位置することを特徴とする、請求項1に記載の光ディスク装置。前記制御部は、前記特定の部位に前記レーザ光を照射する際の前記角度調整機構の制御量と該特定の部位以外の部位に該レーザ光を照射する際の該角度調整機構の制御量との相関を規定したマップ及び前記実制御量に基づいて推定した前記推定制御量に従って、該角度調整機構を制御する、請求項1または2に記載の光ディスク装置。前記制御部は、光ディスクの挿入時に、前記特定の部位に、前記レーザ光を照射して前記角度調整機構を調整し、該角度調整機構の実制御量を検出することを特徴とする、請求項1から3の何れか一項に記載の光ディスク装置。前記制御部は、異常発生時に、異常発生位置付近の部位に前記レーザ光を照射し前記角度調整機構を調整し、該角度調整機構の実制御量に基づいて推定した、前記特定の部位以外の部位に該レーザ光を照射する際の該角度調整機構の推定制御量に従って、該角度調整機構を制御する請求項1から4の何れか一項に記載の光ディスク装置。光ディスクが反ると、光ディスクに対する光学ピックアップの光軸の傾きが増す。この傾きが増大するとコマ収差が発生し、データの記録再生に支障が生ずる。この傾きの許容度はレーザ光の波長に比例し、レンズの開口率NANumericalApertureの3乗に反比例する。光ディスクは、大容量化に伴い短波長化、高NA化の一途を辿っており、これに伴って傾きの許容度も徐々に制限されている。そこで、光ディスクを光ディスク装置に挿入する都度、傾きの調整を自動的に行なう機能の搭載が必須になりつつあるが、光ディスクの反りによる光ディスクに対する光学ピックアップの光軸の傾きは光ディスクの部位によって異なるため、光ディスクの反りに対応するためには、記録面の各部位光ディスク全体に渡って測定結果を用いて好ましい制御ができる程度の測定個数の傾きを光ディスクの挿入の都度に測定するのが好ましい。しかし、測定回数が多い場合や測定のためのピックアップ移動量が長くなると、ユーザ操作の待ち時間再生開始や選曲操作が可能となるまでの時間が長くなってしまう問題がある。本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、光ディスクに対する光学系の相対角度を速やかに調整可能な光ディスク装置を提供することを課題とする。本発明は、上記課題を解決するため、光ディスクの特定の部位で角度調整機構を調整し、このときの実制御量に基づいて、該特定の部位以外の部位における角度調整機構の制御量を推定する。詳細には、光ディスクにレーザ光を照射する光ディスク装置であって、前記光ディスクの径方向と前記レーザ光を照射する光学ピックアップの光軸との相対角度を調整可能な角度調整機構と、前記光ディスクの特定の部位に、前記レーザ光を照射して前記角度調整機構を調整し、該角度調整機構の実制御量に基づいて推定した、該特定の部位以外の部位に該レーザ光を照射する際の該角度調整機構の推定制御量に従って、該角度調整機構を制御する制御部と、を備える。上記光ディスク装置であれば、光ディスクの記録面の各部位における角度調整機構の制御量を、特定の部位でレーザ光を実際に照射して傾きを調整した際の実制御量から推定するので、光学ピックアップを移動させなくても、各部における角度調整の際の推定制御量を決定できる。よって、光ディスクの読み取りを速やかに開始することができる。なお、前記特定部位は、光ディスクの内周端部に位置するものであってもよい。ここでいう内周端部とは、光ディスクの記録トラックが存在する範囲における最内周部分例えば1cm程度であり、好ましくはTOC情報等、ディスクの基礎情報が記録された領域、あるいは光ディスクが挿入された時に最初に信号を読み取る最初のレーザ照射位置付近である。また、前記制御部は、前記特定の部位に前記レーザ光を照射する際の前記角度調整機構の制御量と該特定の部位以外の部位に該レーザ光を照射する際の該角度調整機構の制御量との相関を規定したマップ及び前記実制御量に基づいて推定した前記推定制御量に従って、該角度調整機構を制御するものであってもよい。制御部がマップに従って角度調整機構を制御することにより、各種の演算処理の実行に時間を要することなく、光ディスクの読み取りを速やかに開始することができる。また、前記制御部は、光ディスクの挿入時に、前記特定の部位に、前記レーザ光を照射して前記角度調整機構を調整し、該角度調整機構の実制御量を検出することを特徴とするものであってもよい。光ディスクの挿入時に制御量を推定すれば、光学ピックアップを停止位置からほとんど動かさなくて済むので、光ディスクの各部における角度調整機構の制御量を即座に推定して、光ディスクの読み取りを速やかに開始することができる。また、前記制御部は、異常発生時に、異常発生位置付近の部位に前記レーザ光を照射し前記角度調整機構を調整し、該角度調整機構の実制御量に基づいて推定した、前記特定の部位以外の部位に該レーザ光を照射する際の該角度調整機構の推定制御量に従って、該角度調整機構を制御するものであってもよい。異常発生時に制御量を推定し直せば、光ディスクの読み取りを継続することができる。光ディスクに対する光学系の相対角度を速やかに調整することが可能となる。以下、本願発明を実施するための形態を例示的に説明する。以下に示す実施形態は例示であり、本願発明の技術的範囲をこれらに限定するものではない。<構成>図1は、本実施形態に係る光ディスク装置の構成図である。光ディスク装置1は、光ディスクDを回転させるスピンドルモータ2や、スピンドルモータ2によって回転される光ディスクDにレーザ光を照射し、その反射光を検知する光学ピックアップ3を備えており、光ディスクDのデータを読み取ることができる。光学ピックアップ3は、半導体のレーザ素子であるレーザダイオード以下、LDというや、LDから放射されたレーザ光やその反射光が通過する各種レンズ、LDに向かう反射光を分光するビームスプリッタ、ビームスプリッタによって分光された反射光を検出するフォトダイオード、対物レンズを動かすアクチュエータを備えており、フォトダイオードの信号をRF高周波アンプ4へ送る。光学ピックアップ3のアクチュエータは、レーザ光が光ディスクDの記録層で焦点を結ぶように対物レンズと光ディスクDとの間の距離を調整するフォーカスサーボ5と、レーザ光がトラックをトレースするように対物レンズの位置を調整するトラッキングサーボ6によって制御される。また、光学ピックアップ3には、チルト機構25が取り付けられており、光ディスクDの径方向と光学ピックアップ3の光軸との相対角度が調整可能なようになっている。チルト機構25は、モータの駆動電流等を供給するチルト駆動制御回路24を介してシステムコントローラ7に制御される。なお、光学ピックアップ3は、CDCompactDiscやDVDといった赤色系ディスク用、又はBDBluray登録商標Discといった青色系ディスク用、或いはこれらを組み合わせたものであってもよい。また、チルト機構25は、上記のように光学系の傾きを変えるものの他、スピンドルモータの傾きを変えて、光ディスクDの径方向と光学ピックアップ3の光軸との相対角度を調整するものであってもよい。フォーカスサーボ5およびトラッキングサーボ6は、システムコントローラ7に制御されており、RFアンプ4を経た光学ピックアップ3のフォトダイオードからの信号が入力されるトラッキング/フォーカスエラーアンプ9において演算された、対物レンズの実際の移動量と制御目標値との誤差LEレンズエラー信号に基づく、光学ピックアップ3のアクチュエータの制御を行う。LE信号は、対物レンズの中央位置からのズレ量を示す信号であり、光ディスクDからの反射光を検出している受光素子の出力を用いて生成される。LE信号に基づいてサーボ制御を行うことにより、光ディスクDの回転による振動で対物レンズが揺れても、対物レンズが適正な位置を保つように制御される。また、トラッキングサーボ6は、連続した誤差信号がシステムコントローラ7から入力されると、スレッドサーボ10に信号を送って送りモータ11を作動させ、光学ピックアップ3を光ディスクDの径方向にスライド移動させる。スピンドルモータ2は、スピンドルサーボ12によって制御されている。スピンドルモータ2の回転速度は、挿入された光ディスクDが映像や音楽コンテンツを収録したものであれば、線速度が一定のCLVConstantLinearVelocity制御、すなわち、RFアンプ4の出力信号のクロックと既定の内部クロックとが同期するように調整される。また、挿入された光ディスクDがカーナビゲーションシステムの地図データのように高速アクセスが望ましいデータを収録したものであれば、角速度が一定のCAVConstantAngularVelocity制御、すなわち、スピンドルモータ2から送られる単位時間当たりの回転数と目標回転数とが一致するように調整される。光学ピックアップ3のフォトダイオードから出力される信号は、RFアンプ4を介してアドレスデコーダ14やエンコーダデコーダ15へ送られる。アドレスデコーダ14では、光ディスクDのグルーブ溝に記録されているアドレスの信号が復調されて絶対アドレスが読み出される。また、エンコーダデコーダ15では、RFアンプ4からの信号に対する各種の変調処理や復調処理が施され、例えば、光ディスクDがCDやDVDの場合にはEFMEightFourteenModulation変調後にCIRCCrossInterleavedReedSolomonCode処理による誤り訂正が行われ、光ディスクDがBDの場合には1-7PPParityPreserveProhibitRMTR変調後に2つのエラー訂正符号LDCLongDistanceCode及びBISBurstIndicatingSubcodeを組み合わせた誤り訂正が行なわれる。そして、映像や音声といったコンテンツのデータが出力される。エンコーダデコーダ15から出力されたデータは、DRAMDynamicRandomAccessMemoryで構成される半導体メモリ13を制御するショックプルーフメモリコントローラ16によって半導体メモリ13に一時的に蓄積され、光ディスク装置1に加わった振動等による光学ピックアップ3のデータの読み飛ばしが解消される。なお、半導体メモリ13の容量は、耐衝撃性能に応じて適宜決定する。また、エンコーダデコーダ15は、光ディスクDへデータを記録する際には、圧縮エンコーダデコーダ17およびショックプルーフメモリコントローラ16を介してA/DAnalogtoDigitalコンバータ18から送られるデータをレーザコントローラ26へ送る。この場合、エンコーダデコーダ15は、システムコントローラ7の指示に基づいて、ショックプルーフメモリコントローラ16を介して半導体メモリ13から記録データを取り出し、その記録データを変調するとともに、エラー訂正コードの付加などを行ない、光ディスク15への書き込み信号を作成する。レーザコントローラ26は、レーザ光のパワーやパルス波形を変調信号に基づいて生成し、これを光ピックアップ3に出力する。光ピックアップ3のLDでは、レーザコントローラ26の出力に応じたレーザ光を出射する。ショックプルーフメモリコントローラ16から出力されたデータは圧縮されているため、圧縮エンコーダデコーダ17において、光ディスクDの種類に応じた各種の解凍処理が行われる。圧縮エンコーダデコーダ17は、ショックプルーフメモリコントローラ16から送られるデータや、光ディスク装置1の外部からA/Dコンバータ18を介して入力される映像音声のデータを解凍し、光ディスク装置1の外部へD/ADigitaltoAnalogコンバータ19を介して出力する。システムコントローラ7は、不揮発性メモリ20に格納されたプログラムを実行する演算装置であり、操作キー21への操作に基づいて光ディスク装置1の上記各部を統括的に制御し、その作動状態を表示部22に表示する。また、システムコントローラ7には、光ディスク装置1内の温度を検知する温度センササーミスタ23が接続されており、更に、光学ピックアップ3のLDの駆動電流の信号線やスピンドルモータ2の回転数の信号線が接続されている。<処理フロー>図2は、システムコントローラ7が実行する処理フロー図である。システムコントローラ7は、光ディスクDの挿入を検知すると、以下の処理フローを実行する。ステップS101システムコントローラ7は、光ディスクDが挿入されると、挿入された光ディスクDの判別処理を行う。例えば、CDやDVDとBDとの判別であれば、スピンドルモータ2を停止させたままの状態で青色レーザを照射して反射率の測定を行い、或いは光ディスクの基材の厚さを測定し、予め設定されている閾値との比較により行なう。また、記録層が1層のBDと2層のBDとの判別であれば、フォーカス焦点位置を上下させながら青色レーザを照射した際に得られるフォーカスエラー信号のS字カーブの個数により行なう。ステップS102システムコントローラ7は、挿入された光ディスクDを判別した後、スピンドルサーボ12を介してスピンドルモータ2を始動し、光ディスクDを回転させる。ステップS103システムコントローラ7は、対物レンズの焦点を光ディスクDの記録面に合わせる、いわゆるフォーカス引き込みを行なう。すなわち、システムコントローラ7は、光ディスクDが回転し始めたら、光ディスクDの種類に応じたレーザ光の照射を開始した後にフォーカス位置を上下動ピックアップと光ディスクとの距離変動させ、フォーカスエラー信号と強度信号とに基づいて適当なタイミングサーボロックがかかる範囲にフォーカス位置が入ったタイミングでサーボループをオンにし、非サーボ制御でのフォーカス位置の上下動を停止する。これにより、対物レンズの焦点が光ディスクDの記録面に合わさった状態が保たれる。ステップS104システムコントローラ7は、フォーカス引き込みが完了した後、光ビームの焦点位置光ビーム照射位置が光ディスクDのトラック上となるように対物レンズの位置を合わせる、いわゆるトラッキング引き込みを行なう。すなわち、システムコントローラ7は、フォーカス引き込みが完了した後、非サーボ制御でトラッキングサーボロックがかかる範囲に光ビーム照射位置が入った状態でトラッキング誤差信号に基づくトラッキングサーボループをオンにする。これにより、対物レンズの位置が制御され、光ビームの焦点位置が光ディスクDのトラックに合わさった状態が保たれる。ステップS105システムコントローラ7は、トラッキング引き込みが完了した後、チルト調整、すなわち、光ディスクDに対する光学ピックアップ3の光軸の傾きの調整を行う。すなわち、システムコントローラ7は、トラッキング引き込みが完了した後、エンコーダデコーダ15から出力されるデータのジッターを観測しながら、チルト機構25で光学ピックアップ3の対物レンズの傾きを適当に動かし、観測されるジッターが最も小さくなるところでチルト機構25を停止する。このとき、スレッドサーボ10は、光学ピックアップ3を初期の位置、すなわち、光ディスクDの内周端部の位置に停止させているため、チルト調整は光ディスクDの記録面の内周端部の部位で行なわれることになる。なお、システムコントローラ7は、光ディスクDが挿入された際に光ディスクDのTOC等の基礎情報へ速やかにアクセス可能なように、光ディスクDの排出時に送りモータ11を駆動して光学ピックアップ3を初期の位置、すなわち、光ディスクDの最内周端部付近の所定位置記録読み込み開始時に最初に光を照射する位置付近に移動して停止する処理を行っている。もっとも、システムコントローラ7は、ディスク挿入時に光学ピックアップ3を初期の位置、すなわち、光ディスクDの最内周端部付近の所定位置記録読み込み開始時に最初に光を照射する位置付近に移動して停止する処理を行ってもよい。ここで、光ディスクDが反っている場合、図3に示すように、反っていない場合に比べてフォーカス位置にずれが生じることが判る。このずれの大きさは、フォーカスサーボ5の印加電圧の大きさから特定することができる。また、図4に示すように、チルト調整量もチルト調整時の制御量から特定することができる。そこで、システムコントローラ7は、チルト調整が完了した後、不揮発性メモリ23に格納されているマップにアクセスし、光ディスクDの各部位にレーザ光を照射する際のチルト機構25の制御量を推定する。システムコントローラ7がアクセスするマップは、図5Aに示すように、光ディスクの反り具合を、各メーカが製造する光ディスクを多数サンプリングして特定したものであり、フォーカス位置と傾きチルト角との相関を光学ピックアップ3の位置毎に規定したものである。図5Aにおいてチルト調整位置と示す位置でフォーカス引き込みとチルト調整を行なえば、その他の位置におけるチルト機構25の制御量が、図5Aのマップが示す曲線の傾きから推定できる。つまり、マップは、図5Bに示されるようなチルト調整位置におけるチルト調整値とピックアップ位置値をパラメータとし、それらのパラメータ値によってチルト機構25の制御量が特定されるデータ群となっている。システムコントローラ7は、光ディスクDの各部位にレーザ光を照射する際のチルト機構25の制御量を推定した後、光ディスクDが排出されるまで、この推定制御量に従ってチルト機構25を制御しながら、光ディスクDへのアクセスを行なう。なお、光ディスクDの反りの大きさは温度との相関性が認められるため、例えば、図5Bに示すようにマップをデッキ内の温度毎に複数用意しておき例えば、低温用と高温用など、温度センサ23の測定値に応じて参照するマップを切り替えるようにしてもよい。また、推定される各部の反りやフォーカス位置の大きさに、光学ピックアップ3のアクチュエータが調整可能な範囲を逸脱しているものがあれば、当該光ディスクDは読み取り不可能である旨あるいは読み取り不可能な箇所がある旨のコーションを表示するようにしてもよい。ステップS106システムコントローラ7は、チルト調整が完了した後、光ディスクDにアクセスしてTOCTableOfContents等のデータを取得し、レディ状態、すなわち、ユーザによる再生操作を待つ状態に移行する。<効果>以上のように構成される光ディスク装置1であれば、光ディスクDへの読み書き等のアクセスが行なわれて光学ピックアップ3が送りモータ11によって光ディスクDの外周側へ移動しても、図6に示すように、光ディスクDに対する光学ピックアップ3の光軸の傾きが常に垂直になるように調整される。このため、光ディスクDが反っていても、光ディスクDの内周端部から外周側へ至るまでの間、図7に示すような傾きのずれΔθの増大によるコマ収差の発生が抑えられ、データの記録再生に支障が生ずることなく光ディスクDへのアクセスを継続できる。また、光ディスクDの各部位におけるチルト機構25の制御量を、光ディスクDの内周端部の部位における実制御量に基づいて推定し、この推定制御量に従ってチルト機構25を制御しているため、光ディスクDの挿入直後に送りモータ11で光学ピックアップ3のスレッド送りを行なって光ディスクDの各部位における実際の制御量を測定する場合に比べて、ユーザ操作の待ち時間を大幅に短縮できる。光ディスク装置1は、再生と記録の両方を行えるものであってもよいし、再生あるいは記録のみを行うものであってもよいが、チルトの高精度な制御が要求される記録書き込みの際にその効果が著しい。ところで、上記実施形態は、光ディスクDの内周端部における反りが外周側まで同様に続いている場合に有効であるが、例えば、図8に示すように、光ディスクDの外周側のみが反っているような場合が考えられる。そこで、このような場合に有効な上記実施形態の変形例を以下に説明する。図9は、本変形例において、上記システムコントローラ7が実行する処理フロー図である。システムコントローラ7は、光ディスクDの再生中に読み取りエラーが発生すると、以下の処理フローを実行する。尚、本変形例は、上述の実施例に追加して実施するのが好ましいが光ディスクDの再生中に読み取りエラーが発生しない状態では上述の実施例の方法で対処し、読み取りエラーが発生した場合にこの変形例で追加対処する、上述の実施例は行わず単独で実施してもその効果を生じる。ステップS201システムコントローラ7は、読み取りエラーが発生すると、フォーカスコイルの印加電圧を観測しながら、図10に示すように、送りモータ11で光学ピックアップ3を内周端部や外周側へスレッド送りする。ステップS202光ディスクDが反っている場合、図11に示すように、反っている部位とそれ以外の部位との間でフォーカス位置にずれが生じる。そこで、システムコントローラ7は、光ディスクDの内周、中周、外周の各部位でフォーカスコイルの印加電圧に差があれば、光ディスクDが反っていると判定する。一方、フォーカスコイルの印加電圧に差が無く、或いは規定の閾値に収まっていれば、光ディスクDが反っていないと判定する。ステップS203システムコントローラ7は、光ディスクDが反っていた場合、送りモータ11で光学ピックアップ3を読み取りエラーが発生した場所に移動し、エンコーダデコーダ15から出力されるデータのジッターを観測しながら行なうチルト調整を開始する。ステップS204システムコントローラ7は、チルト調整を開始した後、リカバリ中である旨のコーションを表示部22に表示する。ステップS205システムコントローラ7は、チルト調整が完了した後、光ディスクDのデータが正常に読み出されており、リカバリが成功したか否かをエンコーダデコーダ15のデータエラーレートから判定する。ステップS206システムコントローラ7は、リカバリが成功した後、リカバリに成功した旨のコーションを表示部22に表示した後、通常の再生を継続する。読み取りエラーが発生してからステップS206までの一連の処理が完了するまでの間、半導体メモリ13に蓄積されているデータが空にならなければ、再生中の映像や音声のコンテンツが途切れることもないため、ユーザが不快感を覚えることは無い。尚、このリカバリ処理の場合、チルト調整位置とその位置でのチルト調整結果値に応じてピックアップの各位置での調整値が推定されることになる。例えば、図5Bのマップにおけるピックアップ位置チルト調整位置Pmと実調整値tn-mから初期位置におけるチルト調整値TLmを求める推定する。そして、その推定した初期位置におけるチルト調整値TLmと実ピックアップ位置Pxとをパラメータとする実ピックアップ位置Pxにおける調整値tmをマップから求め、チルト制御に用いることとなる。ステップS207一方、システムコントローラ7は、ステップS202の処理で光ディスクDが反っていると判定し、ステップS205または後述のステップS210の処理でリカバリが失敗したと判定した場合、読み取りエラーが発生してからの経過時間が規定の時間を越えているか、或いは、リカバリ回数が規定の回数を超えているか否かを判定する。ステップS208システムコントローラ7は、ステップS207で否定判定を下した場合、送りモータ11で光学ピックアップ3を読み取りエラーが発生した場所に移動し、その他のリカバリ処理、すなわち、フォーカス引き込みやトラッキング引き込み等の各種サーボ調整処理を開始する。ステップS209システムコントローラ7は、その他のリカバリ処理を開始した後、リカバリ中である旨のコーションを表示部22に表示する。よって、ユーザは、光ディスク装置1で実行されている処理の内容を把握することができる。ステップS210システムコントローラ7は、その他のリカバリ処理を行った後、光ディスクDのデータが正常に読み出されており、リカバリが成功したか否かをエンコーダデコーダ15のデータエラーレートから判定する。システムコントローラ7は、リカバリが成功していた場合は既述のステップS206の処理を実行し、リカバリが失敗していた場合は既述のステップS207の処理を実行する。ステップS211システムコントローラ7は、ステップS207の処理で肯定判定を下した場合、光ディスクDの反りの有無に応じて表示するコーションを決定する。ステップS212すなわち、システムコントローラ7は、光ディスクDが反っていれば、ディスクが反っている可能性がある旨のコーションを表示部22に表示する。ステップS213また、システムコントローラ7は、光ディスクDが反っていなければ、ディスクに傷や汚れの可能性がある旨のコーションを表示部22に表示する。以上のような変形例であれば、光ディスクDの読み取りエラーが発生してもリカバリが試みられるので、リカバリが成功すればユーザに煩わしさを覚えさせることが無い。よって、例えば、光ディスクDが少々反っていても、チルト機構25によってリカバリ可能な範囲内であれば、チルト調整が試みられてリカバリが成功することにより、ユーザがその光ディスクDのコンテンツを継続して楽しむことができる。