"体腔内に挿入される挿入部10と、左目用の左側撮像光学系25Lと左側撮像素子27Lとを含む左側撮像ユニット21Lと、右目用の右側撮像光学系25Rと右側撮像素子27Rとを含む右側撮像ユニット21Rと、前記左側撮像ユニット21Lを収容する左側収容部31Lと、前記右側撮像ユニット21Rを収容する右側収容部31Rと、前記挿入部10の長手方向に対する前記左側撮像ユニット21Lの左側光軸211Lの傾きと、前記挿入部10の長手方向に対する前記右側撮像ユニット21Rの右側光軸211Rの傾きと、前記左側光軸211Lの光軸周りにおける前記左側撮像ユニット21Lの回転角度と、前記右側光軸211Rの光軸周りにおける前記右側撮像ユニット21Rの回転角度とが調整可能となるように、前記挿入部10の長手方向に対して前記左側収容部31Lと前記右側収容部31Rとを傾斜させた状態で支持し、前記挿入部10の先端部10a側に配設される支持部材12と、を具備する立体内視鏡1。前記左側収容部31Lの先端部31La側と前記右側収容部31Rの先端部31Ra側とは凸形状を有し、凸形状の前記先端部31La,31Ra側の外周面32dはそれぞれ球面形状を有し、前記支持部材12は、前記左側収容部31Lが配設される左側貫通孔43Lと、前記右側収容部31Rが配設される右側貫通孔43Rとを有し、前記左側貫通孔43Lは、前記左側収容部31Lが傾き及び回転する際、前記左側収容部31Lの前記外周面32dが前記左側貫通孔43Lの周面43Lcに当接しながら傾き及び回転するように、球面形状もしくはテーパ形状を有し、前記右側貫通孔43Rは、前記右側収容部31Rが傾き及び回転する際、前記右側収容部31Rの前記外周面32dが前記右側貫通孔43Rの周面43Rcに当接しながら傾き及び回転するように、球面形状もしくはテーパ形状を有する請求項1に記載の立体内視鏡1。以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。図1と図2と図3Aと図3Bと図3Cと図3Dと図3Eと図4Aと図4Bとを参照して本実施形態について説明する。図1に示すような本実施形態の立体内視鏡1は、体腔例えば腹腔内の術部を立体的に観察する。このような立体内視鏡1は、腹腔用手技に適用される例えば硬性内視鏡である。この立体内視鏡1は、体腔例えば腹腔に挿入される挿入部10と、挿入部10の基端部10bと連結し、操作者によって把持され、立体内視鏡1の種々の操作を行う操作部50とを有している。図1に示すように、操作部50には、ユニバーサルコード51が配設されている。このユニバーサルコード51には、後述する左側撮像ユニット21Lや右側撮像ユニット21Rや照明光学系61等の各種のケーブルが挿通している。ユニバーサルコード51は、図示しないビデオプロセッサや光源装置に接続する。図1に示すように、操作部50には、後述する湾曲部13を湾曲操作するための湾曲操作部53が配設されている。湾曲操作部53は、湾曲部13を上下方向に湾曲操作する上下レバー53aと、湾曲部13を左右方向に湾曲操作する左右レバー53bとを有している。また操作部50内には、湾曲操作部53上下レバー53aと左右レバー53bの操作に連動して図示しない操作ワイヤを牽引する図示しない湾曲操作機構が配設されている。操作ワイヤは、挿入部10の内部に配設されている。操作ワイヤの基端部は湾曲操作機構と接続し、操作ワイヤの先端部は湾曲部13の先端部と接続している。湾曲操作部53の操作に連動して湾曲操作機構が駆動し、操作ワイヤが湾曲操作機構によって牽引操作され、湾曲部13が4方向に遠隔的に湾曲するように、湾曲操作部53は操作ワイヤを操作する。これにより湾曲部13は、目的部位に向かって湾曲することとなっている。また図1に示すように、操作部50には、後述する撮像素子27L,27Rを含む立体内視鏡1を操作するための各種の操作スイッチ55が配設されている。挿入部10は、硬質であり、腹腔用手技に適用される長さを有している。図1に示すように、挿入部10は、挿入部10の先端部10a側から挿入部10の基端部10b側に向かって、先端硬質部11と、湾曲部13と、硬質部15とを有している。先端硬質部11の基端部は湾曲部13の先端部と連結し、湾曲部13の基端部は硬質部15の先端部と連結している。硬質部15は、細長く硬質なパイプである。硬質部15は、例えば硬性管である。硬質部15の基端部は、挿入部10の基端部である。硬質部15の基端部は、操作部50と連結している。湾曲部13は、上述した操作ワイヤを介して上述した湾曲操作機構と接続している。操作ワイヤは、湾曲操作部53が操作されることで、牽引される。これにより湾曲部13は、例えば上下左右といった所望の方向に湾曲する。湾曲部13が湾曲することにより、先端硬質部11の位置と向きとが変わり、術部が後述する撮像光学系25L,25Rの観察視野観察窓17L,17R図2参照内に捉えられ、後述する照明光学系61から照明される照明光が術部に照明される。なお図3Aに示すように、湾曲部13は、複数の節輪13aが挿入部10の長手軸方向立体内視鏡1の挿入方向に沿って並設されていることで、構成されている。節輪13aは、略円筒環状形状を有している。隣り合う挿入部10の中心軸10cに沿って前後に位置する節輪13a同士は、リベット13bなどの枢軸支軸部によって回動可能に連結されている。このように節輪13aが互いに回動可能に連結されることで、上述したように湾曲回動可能な湾曲部13は形成される。なお、最も先端硬質部11側に配設されている節輪13aは、先端硬質部11と連結している。図3Aに示すように、湾曲部13は、外皮チューブ13cによって被覆されている。この外皮チューブ13cは、例えばゴムなどの樹脂材料及び弾性材料である。また外皮チューブ13cは、湾曲部13と略同形状例えば中空形状や円筒形状に形成されている。なお外皮チューブ13cは、熱可塑性エラストマースチレン系,オレフィン系,またはウレタン系等の材質の弾性材料によって射出成形されてもよい。なお、熱可塑性エラストマーの成形は、射出成形に限定されず、注型、押出し、ブロー等の各種成形方法を適用してもよい。図3Bに示すように、先端硬質部11は、例えば円筒形状を有し、金属材料によって形成されている。先端硬質部11は、本体12とカバー14とで構成される。先端硬質部11は、カバー14の基端部14bにて湾曲部13における節輪13aと連結している。図3Bに示すように、本体12は、カバー14に嵌め込まれている。図2に示すように、本体12の先端面11cには、撮像光学系25L,25Rのための観察窓17L,17Rと、照明光学系61のため照明窓18とが配設されている。先端面11cは、平面となっている。このような立体内視鏡1は、図3Cに示すように、術部を立体的に観察するために、左側画像左目用の左側撮像ユニット21Lと、右側画像右目用の右側撮像ユニット21Rとを有している。左側撮像ユニット21Lは、左側画像左目用の撮像光学系25Lと、例えばCCD等で構成された撮像素子27Lとを含んでいる。また右側撮像ユニット21Rは、右側画像右目用の撮像光学系25Rと、CCD等で構成された撮像素子27Rとを含んでいる。このように立体内視鏡1は、撮像光学系と撮像素子とを、左右観察用にそれぞれ二つ有している。左側画像用の撮像光学系25Lと右側画像用の撮像光学系25Rとは同じ構成であり、左側画像用の撮像素子27Lと右側画像用の撮像素子27Rとは同じ構成である。そのため以下においては、撮像光学系25Rと、撮像素子27Rとを例に説明する。図3Bと図3Cとに示すように、撮像光学系25Rは、例えば、術部を観察する対物レンズと、対物レンズによって観察される術部の像を結像する結像レンズとを有している。撮像素子27Rは、対物レンズを透過し、結像レンズによって結像された像術部を電気的に変更する。撮像素子27Rにおける信号線などの各種のケーブルは、挿入部10と操作部50との内部を通り、ユニバーサルコード51にまで配設されている。撮像光学系25Lは撮像素子27Lよりも先端硬質部11の本体12先端面11c側に配設され、撮像光学系25Rは撮像素子27Rよりも先端硬質部11の本体12側に配設されている。図3Bと図3Cと図3Dとに示すように、立体内視鏡1は、左側撮像ユニット21Lを収容する左側用の収容部31Lと、右側撮像ユニット21Rを収容する右側用の収容部31Rとを有している。収容部31Lと収容部31Rとは、それぞれ別体である。収容部31Lと収容部31Rとは、同じ構成である。そのため以下において、収容部31Lを例に説明する。収容部31Lは、例えば金属製であり、段付き円筒形状を有している。図3Dに示すように、収容部31Lの先端部31La側の外周面32dは、球面31Lcを有している。また収容部31Lは、先端部31La側から収容部31Lの基端部31Lb側に向かって拡径している。つまり収容部31Lは、凸形状を有している。なお、収容部31Rの先端部を先端部31Raと称する。また収容部31Rの基端部を基端部31Rbと称する。また収容部31Rの球面を球面31Rcと称する。収容部31Rの外周面を外周面32dと称する。収容部31Lは、撮像光学系25Lと撮像素子27Lとを収容した状態で、先端硬質部11に配設される。また収容部31Rは、撮像光学系25Rと撮像素子27Rとを収容した状態で、先端硬質部11に配設される。また図3Cと図3Dとに示すように、中心軸10cに対する左側撮像ユニット21Lの左側光軸211Lの傾きと、中心軸10cに対する右側撮像ユニット21Rの右側光軸211Rの傾きと、左側光軸211Lの光軸周りにおける左側撮像ユニット21Lの回転角度と、右側光軸211Rの光軸周りにおける右側撮像ユニット21Rの回転角度とが調整可能となるように、収容部31Lと収容部31Rとは、中心軸10cに対して傾斜した状態で、先端硬質部11の本体12支持部材に支持されている。左側撮像ユニット21Lの左側光軸211Lとは、例えば撮像光学系25Lの光軸251Lであることを示す。また、右側撮像ユニット21Rの右側光軸211Rとは、例えば撮像光学系25Rの光軸251Rであることを示す。また上述した光軸211L,211Rの傾きとは、図3Dに示す例えば矢印A方向における位置と例えば矢印B方向における位置とを示す。また左側撮像ユニット21Lの回転角度と、右側撮像ユニット21Rの回転角度とは、図3Dに示す例えば矢印C方向における角度である。本実施形態では、光軸251Lと光軸251Rとが所望の位置で交わらないと、左側画像の中心位置と右側画像の中心位置とにずれが生じる。その結果、観察者は適切な立体像を観察できない。そのため立体観察のためには、図3Eに示すように、光軸251L,251Rは、挿入部10の先端部10a例えば先端面11cから所望な距離例えば40mm離れた所望な点にて交わる必要がある。このような行為は、一般的に心調整と呼ばれる。よって収容部31L,31Rは、矢印A方向と矢印B方向とに傾く必要がある。そのため立体内視鏡1において、撮像光学系25L,25Rを有する収容部31L,31Rが中心軸10cに対して傾き可能となるように、本体12は収容部31L,31Rを支持している。言い換えると、本体12は、撮像光学系25L,25Rの光軸251L,251Rが中心軸10cに対して傾斜して、光軸251L,251Rが所望の位置で交わるように、収容部31L,31Rを支持している。また本実施形態では、撮像光学系25Lと撮像素子27Lとによって撮像された左側画像と、撮像光学系25Rと撮像素子27Rとによって撮像された右側画像とにおいて、左側画像の回転角度向きと右側画像の回転角度向きとが一致していないと、観測者は適切な立体像を観察できない。立体観察のためには、撮像光学系25Lの光軸251Lの光軸周りにおける左側画像の回転角度と、撮像光学系25Rの光軸251Rの光軸周りにおける右側画像の回転角度とが、一致する必要がある。このような行為は、一般的に倒れ調整と呼ばれる。よって収容部31L,31Rは、矢印C方向に回転する必要がある。そのため立体内視鏡1において、撮像光学系25Lと撮像素子27Lとを有する収容部31Lが光軸251Lの光軸周りに回転可能となり、撮像光学系25Rと撮像素子27Rとを有する収容部31Rが光軸251Rの光軸周りに回転可能となるように、本体12が収容部31L,31Rを支持している。言い換えると、本体12は、撮像光学系25Lと撮像素子27Lとが光軸251Lの光軸周りに回転し、撮像光学系25Rと撮像素子27Rとが光軸251Rの光軸周りに回転し、左側画像の回転角度と右側画像の回転角度とが一致するように、収容部31L,31Rを支持している。図3Dに示すように、本体12は、収容部31L,31Rが配設される貫通孔43L,43Rを有している。貫通孔43L,43Rは、心調整または倒れ調整の際に収容部31L,31Rが互いに当接しないよう、中心軸10cに対して所望な距離を離れ、さらに中心軸10cに対して傾斜して配設されている。詳細には、本体12の基端部12b側における貫通孔43Lの中心と貫通孔43Rの中心との間の距離が、本体12の先端部12a側における貫通孔43Lの中心と貫通孔43Rの中心との間の距離よりも広くなるように、貫通孔43L,43Rは配設される。貫通孔43L,43Rは同じ構成である。そのため以下において、貫通孔43Lを例に説明する。図3Dに示すように、貫通孔43Lは、段付円筒形状を有している。貫通孔43Lは、先端部12a側の前方孔43Laと、基端部12b側の後方孔43Lbと、前方孔43Laと後方孔43Lbとの間に位置するテーパ面43Lcとを有する。また図3Dに示すように、前方孔43Laの径は後方孔43Lbの径よりも小さいため、テーパ面43Lcは先端部12a側から基端部12b側に向かって拡径する。なお、貫通孔43Rの前方孔を前方孔43Raと称し、貫通孔43Rの後方孔を後方孔43Rbと称する。また貫通孔43Rにおけるテーパ面をテーパ面43Rcと称する。つまり貫通孔43Lは、収容部31aが傾き及び回転する際に、収容部31Lの外周面32dが貫通孔43Lの周面の一部であるテーパ面43Lcに当接しながら傾き及び回転するように、テーパ形状を有している。この点は、貫通孔43Rについても同様である。心調整または倒れ調整の際、球面31Lcとテーパ面43Lcとが当接した状態で、収容部31Lは傾きまたは回転する。この点は、貫通孔43Rについても同様である。このように段差部である貫通孔43Lのテーパ面43Lc側には、段差部である収容部31Lの球面31Lc側が当接する。そのため、テーパ面43Lc側は、収容部31Lが先端面11cに向かって貫通孔43Lから抜けることを防止する抜け止め部にもなる。この点は、貫通孔43Rについても同様である。なお上記において、収容部31L,31Rは、図示しない例えばビスなどの調整部材によって、傾きと回転とを調整される。このような調整が終了すると、収容部31L,31Rは、貫通孔43L,43Rに充填される例えば図示しない接着材によって、本体12に接着固定される。さらに上記の構成において、図3Cに示すように、収容部31L,31Rが矢印A,B方向に回転する際に、撮像光学系25L,25Rの回転中心位置をr1とする。また図3Cに示すように、撮像光学系25L,25Rの先端部から光軸251L,251Rに沿ってr1までの距離をr2とする。また図3Cに示すように、収容部31L,31Rの全長をLとする。また図3Cに示すように、撮像ユニット21L,21Rにおける光軸251L,251Rの傾きの心調整代をθとする。また図3Cに示すように、撮像ユニット21L,21Rの光軸251L,251Rの角度内向角をφとする。また図3Dに示すように、先端面11cにおける撮像光学系25L,25Rの光軸251L,251Rの間隔をd1とする。また図3Dに示すように、立体内視鏡1の先端硬質部11の内径をd2とする。また図3Dに示すように、撮像光学系25L,25Rの外径をd3とする。このときr2は、上記L,θ,φ,d1,d2,d3を用いて、以下の式1を満たす必要がある。d1d3-d22θφL/2θ≦r2≦d1-d3/2θ式1これにより例えば、撮像ユニット21L,21Rの角度調整後に、収容部31L,31Rなどが立体内視鏡1の内部に収容できなくなるという不具合を解消することができる。図4Aと図4Bとに示すように、本体12は、術部に照明光を照明する照明光学系61と、挿入部10の先端部10a側具体的には撮像ユニット21L,21Rで発生した熱を挿入部10の基端部10b側に放熱する放熱部材63とをさらに支持している。図4Aに示すように、本体12は、照明光学系61を支持するための照明開口部47aと、放熱部材63を支持するための放熱開口部47bとを有している。照明光学系61は、照明開口部47aに充填される例えば図示しない接着剤などによって照明開口部47aに固定される、または照明開口部47aに嵌合する。放熱開口部47bは、本体12の外周面12c側に向かって開口している外周開口部47cを有している。放熱部材63は、放熱開口部47bに配設され、外周開口部47cに配設される例えば図示しない半田などによって本体12に固定されている。放熱部材63と放熱開口部47bとは、照明光学系61と撮像ユニット21L,21Rとの周辺に少なくとも1つ配設されていればよい。なお放熱部材63と放熱開口部47bとは、図4Bに示すように、照明光学系61の近傍に例えば本体12の外周面12cに沿って配設されていてもよい。もちろん放熱部材63と放熱開口部47bとは、挿入部10の光軸周りに略等間隔離れて配設されていてもよい。照明光学系61における信号線などの各種のケーブルは、挿入部10と操作部50との内部を通り、ユニバーサルコード51にまで配設されている。照明光学系61の先端部は、照明窓18に対向している。放熱部材63は、挿入部10の内部を通り、操作部50にまで配設されている。本体12は、収容部31L,31Rと照明光学系61と放熱部材63とを支持した状態で、挿入部10の先端部10a側先端硬質部11の内部に配設され、図3Bに示すように、例えばビスなどの固定部材65によってカバー14に固定されている。次に本実施形態における左側撮像ユニット21Lと右側撮像ユニット21Rとにおける心調整と倒れ調整について説明する。左側撮像ユニット21Lにおける調整方法と、右側撮像ユニット21Rにおける調整方法とは、同じため、左側撮像ユニット21Lにおける調整方法を例として説明する。収容部31Lは、例えば撮像光学系25Lと撮像素子27Lとを収容する。収容部31Lは、挿入部10の長手方向に対して傾斜して配設されている貫通孔43Lに配設される。これにより、収容部31Lは、一時的に傾斜した状態で本体12によって支持される。このとき、収容部31Lの球面31Lcは、貫通孔43Lのテーパ面43Lcに当接する。そして、テーパ面43Lc側は、収容部31Lが先端面11cに向かって貫通孔43Lから抜けることを防止する。球面31Lcとテーパ面43Lcとが当接した状態で、心調整のために、図3Eに示すように、光軸251Lと光軸251Rとが挿入部10の先端部10a例えば先端面11cから所望な距離離れた所望な点にて交わるように、収容部31L,31Rは、図示しない調整部材によって、中心軸10cに対して傾く。つまり収容部31L,31Rは矢印A方向と矢印B方向とに傾く。このとき球面31Lcとテーパ面43Lcとが当接し、球面31Lcがテーパ面43Lcに対して図3Dに示すように矢印A方向と矢印B方向とに摺動する。また球面31Rcとテーパ面43Rcとが当接し、球面31Rcがテーパ面43Rcに対して図3Dに示すように矢印A方向と矢印B方向とに摺動する。このとき貫通孔43L,43Rは中心軸10cに対して傾いているために、傾いた光軸251L,251Rは、本体12によって遮られず、確実に交わる。これにより、左側画像の中心位置と右側画像の中心位置とは、一致する。また球面31Lcとテーパ面43Lcとが当接した状態で、倒れ調整のために、収容部31L,31Rは、図示しない調整部材によって、光軸251L,251Rの光軸周りに回転する。このとき、撮像光学系25Lの光軸251Lの光軸周りにおける左側画像の回転角度と、撮像光学系25Rの光軸251Rの光軸周りにおける右側画像の回転角度とが、一致するように、収容部31L,31Rは、光軸251L,251Rの光軸周りに回転する。つまり収容部31L,31Rは図3Dに示すように矢印C方向に回転する。このとき球面31Lcとテーパ面43Lcとが当接し、球面31Lcがテーパ面43Lcに対して図3Dに示すように矢印C方向に摺動する。また球面31Rcとテーパ面43Rcとが当接し、球面31Rcがテーパ面43Rcに対して図3Dに示すように矢印C方向に摺動する本体12は、このような傾きと回転とが調整可能となるように、収容部31L,31Rを支持している支持部材である。この後、接着剤は、貫通孔43L,43Rに充填される。より詳細には、貫通孔43L,43Rにおける収容部31L,31Rと本体12との隙間に、接着剤は充填される。これにより収容部31L,31Rは本体12に接着固定される。このような状態で、照明光学系61は照明光を術部に向けて照明し、左側撮像ユニット21Lと右側撮像ユニット21Rとは術部を撮像し、術部は図示しない表示部などによって表示される。このとき照明光学系61と左側撮像ユニット21Lと右側撮像ユニット21Rとは、発熱する。この熱は、本体12を介して放熱部材63に伝達される。放熱部材63は、この熱を挿入部10の基端部10b側に放熱する。これにより先端部10a側先端硬質部11は冷却される。このように本実施形態では、収容部31L,31Rと本体12とによって、心調整を行えるために、左側画像の中心位置と右側画像の中心位置とを一致でき、不適切な立体像の取得を防止できる。また本実施形態では、収容部31L,31Rと本体12とによって、倒れ調整を行えるために、右側画像の回転角度と左側画像の回転角度とを一致でき、左右の像を一致させることができる。また本実施形態では、調整部材を先端硬質部11の内部に配設するのではなく、収容部31L,31Rと照明光学系61と放熱部材63とを支持する本体12に対して収容部31L,31Rを回転及び傾斜させることで、心調整と倒れ調整を行う。これにより本実施形態では、先端硬質部11を細径にすることができる。また本実施形態では、画像を切り出す必要も無いために、画像の劣化を防止できる。また本実施形態では、先端部31La,31Raは球面31Lc,31Rcを有し、貫通孔43L,43Rはテーパ面43Lc,43Rcを有することで、本体12に対して収容部31L,31Rを容易且つ滑らかに回転及び傾斜させることができる。勿論これら球面31Lc,31Rcとテーパ面43Lc,43Rcとの配置関係は、逆でも構わない。即ち、球面31Lc,31Rc側にテーパ面を、そしてテーパ面43Lc,43Rc側に球面を形成しても、本実施形態と同様の作用効果を奏するものである。また、テーパ面43Lc,43Rcの代わりに球面を配置して、球面同士が接触するよう形成しても良いことは勿論である。また本実施形態では、貫通孔43L,43Rは中心軸10cに対して所望な距離を離れ、傾斜して配設されている。そのため本実施形態では、基端部12b側における貫通孔43Lの中心と貫通孔43Rの中心との間の距離が、先端部12a側における貫通孔43Lの中心と貫通孔43Rの中心との間の距離よりも広くなる。これにより本実施形態では、収容部31L,31Rが上述したように傾きまたは回転しても互いに当接することを防止できる。また本実施形態では、貫通孔43L,43Rを上記のように傾斜させることで、傾いた光軸251L,251Rが本体12によって遮られることを防止でき、所望の点で確実に交わらせることができる。また本実施形態では、球面31Lc,31Rcを、テーパ面43Lc,43Rcに当接させることで、収容部31L,31Rが先端面11cに向かって貫通孔43L,43Rから抜けることを防止することができる。また本実施形態では、放熱部材63によって、照明光学系61と左側撮像ユニット21Lと右側撮像ユニット21Rとから生じた熱を挿入部10の基端部10b側に放熱することができ、これにより先端部12a側を冷却することができる。本発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。"