上部電極を昇降させるサーボモータと、スポット溶接を行うために下部電極の上に母材を置いて前記上部電極を前記母材に接触させたときの上部電極位置を算出する第1上部電極位置算出回路と、予め設定された加圧力で前記上部電極が前記母材を加圧するように前記サーボモータを駆動する電流指令値生成回路と、前記上部電極が前記母材を加圧して前記母材の上部板が下部板に接触したときの前記上部電極位置を算出する第2上部電極位置算出回路と、前記第1上部電極位置算出回路の出力値と前記第2上部電極位置算出回路の出力値とからスポット溶接を行う位置のギャップ長を算出するギャップ長算出回路と、前記上部電極が前記母材を加圧したときにスポット溶接を行うための電力を供給するスポット溶接電源と、を有するスポット溶接ロボットと、前記スポット溶接を行った位置の前記ギャップ長を入力して、前記ギャップ長をアーク溶接を行う溶接線のギャップ長と判別して前記ギャップ長に対応して溶接条件を変更してアーク溶接を行うアーク溶接ロボットと、を備えたことを特徴とする溶接ロボットシステム。請求項1記載の第2上部電極位置算出回路が、前記サーボモータの加圧力が予め設定した閾値を超えたときの前記上部電極位置を算出することを特徴とする溶接ロボットシステム。請求項1記載の第2上部電極位置算出回路が、前記スポット溶接が終了したときの前記上部電極位置を算出することを特徴とする溶接ロボットシステム。上述した溶接部位検出器は溶接トーチに取り付けられているために母材と干渉する場合があり、そのとき適切な溶接姿勢を取ることができない。また溶接部位検出器にアーク溶接によって発生するスパッタが付着して位置検出において誤動作する場合がある。さらに溶接部位検出器の設備コストかかる等の問題点があった。本発明は、スポット溶接ロボットで仮付けを行い、その後アーク溶接ロボットでアーク溶接を行う溶接ロボットシステムにおいて、非接触式センサからなる溶接部位検出器を使用せずにギャップ長を算出することができる溶接ロボットシステムを提供することを目的としている。上述した課題を解決するために、請求項1の発明は、上部電極を昇降させるサーボモータと、スポット溶接を行うために下部電極の上に母材を置いて前記上部電極を前記母材に接触させたときの上部電極位置を算出する第1上部電極位置算出回路と、予め設定された加圧力で前記上部電極が前記母材を加圧するように前記サーボモータを駆動する電流指令値生成回路と、前記上部電極が前記母材を加圧して前記母材の上部板が下部板に接触したときの前記上部電極位置を算出する第2上部電極位置算出回路と、前記第1上部電極位置算出回路の出力値と前記第2上部電極位置算出回路の出力値とからスポット溶接を行う位置のギャップ長を算出するギャップ長算出回路と、前記上部電極が前記母材を加圧したときにスポット溶接を行うための電力を供給するスポット溶接電源と、を有するスポット溶接ロボットと、前記スポット溶接を行った位置の前記ギャップ長を入力して、前記ギャップ長をアーク溶接を行う溶接線のギャップ長と判別して前記ギャップ長に対応して溶接条件を変更してアーク溶接を行うアーク溶接ロボットと、を備えたことを特徴とする溶接ロボットシステムである。請求項2の発明は、請求項1記載の第2上部電極位置算出回路が、前記サーボモータの加圧力が予め設定した閾値を超えたときの前記上部電極位置を算出することを特徴とする溶接ロボットシステムである。請求項3の発明は、請求項1記載の第2上部電極位置算出回路が、前記スポット溶接が終了したときの前記上部電極位置を算出することを特徴とする溶接ロボットシステムである。本発明の溶接ロボットシステムは、非接触式センサからなる溶接部位検出器を使用せずにギャップ長を算出することができるので、溶接トーチの動作範囲を広く取ることができ、より適切な溶接姿勢を取ることができる。また、仮付けと同時にギャップ長を算出することができるので、生産効率を大幅に向上させることができる。発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。図1は、本発明の溶接ロボットシステムのブロック図である。同図において、スポット溶接ロボットSRは、マニピュレータSMPの先端部にスポット溶接ガンGが取り付けられて、スポット溶接ロボット制御装置SRCによってマニピュレータSMPの動作が制御され、スポット溶接電源SPSから上部電極1a及び下部電極1bとの間へ電力が供給される。アーク溶接ロボットARは、マニピュレータAMPの先端部に溶接トーチTが取り付けられて、アーク溶接ロボット制御装置ARCによってマニピュレータAMPの動作が制御され、アーク溶接電源APSから溶接トーチTと母材Wとの間へ電力が供給される。スポット溶接ガンGのガン本体2の下部に下部電極1bが取り付けられ、ガン本体2の上部にサーボモータMが取り付けられ、サーボモータMから電流値信号mが出力される。サーボモータMの先端部X1方向にサーボモータMの駆動軸と結合した昇降部材3が取り付けられ、この昇降部材3の先端部X1方向に上部電極1aが取り付けられている。サーボモータMの基端部X2方向には上部電極1aの位置を検出するためのエンコーダEが取り付けられていて、エンコーダEから検出値信号eが出力される。スポット溶接ロボット制御装置SRCの加圧力設定器PSはスポット溶接に必要な上部電極1aの加圧力を設定して加圧力設定信号Psを出力する。電流指令値生成回路ICは、加圧力設定信号Psを入力としてサーボモータMへの電流指令値を生成して電流指令値信号Icを出力する。スポット溶接を行うときに下部電極1bの上に母材Wを置いて上部電極1aを母材Wの上部に接触させる。このときに、第1上部電極位置算出回路LC1は、サーボモータMから出力された電流値信号mとエンコーダEから出力された検出値信号eとを入力として、上部電極1aの加圧力が、予め設定した上部電極1aと母材Wの上部板との接触時の加圧力である第1閾値Th1を超えたときに、上部電極1aの位置を算出し、第1上部電極位置信号Lc1を出力する。上部電極1aが母材Wを加圧して、母材Wの上部板と下部板とが接触する。このときに、第2上部電極位置算出回路LC2は、サーボモータMから出力された電流値信号mとエンコーダEから出力された検出値信号eとを入力として、上部電極1aの加圧力が、予め設定した上部板と下部板との接触時加圧力である第2閾値Th2を超えたときに上部電極1aの位置を算出し、第2上部電極位置信号Lc2を出力する。ギャップ長算出回路GCは、第1上部電極位置信号Lc1と第2上部電極位置信号Lc2とを入力として、スポット溶接を行う位置のギャップ長GLを算出してギャップ長算出信号Gcを出力する。アーク溶接ロボットARのアーク溶接ロボット制御装置ARCは、ギャップ長算出信号Gcを入力として、ギャップ長GLに対応して溶接条件を最適な溶接条件に変更する。以下、動作を説明する。図2は、本発明の溶接ロボットシステムによってスポット溶接を行う動作を説明するための図である。同図Aに示すように、母材Wは軟鋼を2枚重ね合わせた重ね継手の板厚が例えば各1mmであってギャップ長GLを有していて、スポット溶接ロボットSRは、下部電極1bに母材Wを置いた状態でサーボモータMを起動して上部電極1aを降下させる。仮付け位置K1で上部電極1aが母材Wの上部板と接触する。このときに、第1上部電極位置算出回路LC1は、サーボモータMから出力された電流値信号mとエンコーダEから出力された検出値信号eとを入力として、上部電極1aの加圧力が、予め設定した上部電極1aと母材Wの上部板との接触時の加圧力である第1閾値Th1を超えたときに、上部電極1aの位置を算出し、第1上部電極位置信号Lc1を出力する。このときの加圧力は、母材Wに変形を与えない弱い加圧力である。サーボモータMは、第1上部電極位置信号Lc1を入力したときに停止する。加圧力設定器PSによってスポット溶接を行うための上部電極1aの加圧力が例えば3kNと設定され、電流指令値生成回路ICが、この設定された加圧力に基づいてサーボモータMへの電流指令値Icを生成する。サーボモータMは生成された電流指令値Icによって駆動されて上部電極1aが母材Wを設定された加圧力で加圧する。そして母材Wの上部板と下部板との間のギャップが無くなって接触する。このときに、第2上部電極位置算出回路LC2は、サーボモータMから出力された電流値信号mとエンコーダEから出力された検出値信号eとを入力として、上部電極1aの加圧力が、予め設定した上部板と下部板との接触時加圧力である第2閾値Th2を超えたときに上部電極1aの位置を算出し、第2上部電極位置信号Lc2を出力する。ギャップ長算出回路GCは、第1上部電極位置信号Lc1と第2上部電極位置信号Lc2とを入力としてスポット溶接を行う仮付け位置K1でのギャップ長GLを例えば1mmと算出する。そして、スポット溶接電源SPS内に設けられた図示を省略した二次電流設定器と二次電流通電時間設定器によって、例えば二次電流が10、000Aに設定され、二次電流の通電時間の設定値が0.2secに設定されてスポット溶接が行われる。そしてスポット溶接ロボットSRによってスポット溶接ガンGが次の仮付け位置へ順次移動されて、上記と同様にしてそれぞれの仮付け位置でのギャップ長GLが算出されて仮付けとしてのスポット溶接が行われる。次にギャップ長算出回路GCによって算出されたそれぞれのスポット溶接を行った位置でのギャップ長が、それぞれの仮付け位置のデータと共にスポット溶接ロボット制御装置SRCからアーク溶接ロボット制御装置ARCに伝達され、アーク溶接ロボット制御装置ARCからアーク溶接電源APSに伝達される。スポット溶接を行った仮付け位置とアーク溶接を行う溶接線とは非常に近い位置であるために、スポット溶接を行った位置でのギャップ長を、アーク溶接を行う溶接線のギャップとみなすことができる。アーク溶接ロボット制御装置ARC及びアーク溶接電源APSにおいて、このギャップ長に対応する最適な溶接条件として溶着量を増やす溶接条件が選択される。例えば、溶接ワイヤの送給速度や溶接速度や正極性電流によるエネルギー供給量と逆極性電流によるエネルギー供給量との比であるEN比率、溶接トーチの前進角、ウィービング幅等が選択されて、アーク溶接が行われる。この結果、本発明の溶接ロボットシステムは、非接触式センサからなる溶接部位検出器を使用せずにギャップ長を算出することができるので、溶接トーチTの動作範囲を広く取ることができ、より適切な溶接姿勢を取ることができる。また、仮付けと同時にギャップ長を算出することができるので、生産効率を大幅に向上させることができる。本発明の溶接ロボットシステムは、従来技術の溶接部位検出器を使用しないので、溶接部位検出器にアーク溶接によって発生するスパッタが付着して位置検出に誤動作が発生したり、溶接部位検出器の設備コストがかかったりする問題点が無い。なお、上述した本発明の溶接ロボットシステムは、上部電極1aが母材Wを加圧して母材Wの上部板と下部板とが接触してスポット溶接を行う前に、第2上部電極位置算出回路LC2がエンコーダEの検出値eから上部電極1aの位置を算出し、この位置を第2上部電極位置としている。この代わりに、スポット溶接が終了したときに第2上部電極位置算出回路LC2がエンコーダEの検出値eから第2上部電極位置を算出しても良い。