"車体に設置され駆動力を発生するモータ及び前記モータの発生した駆動力を出力する出力軸を有する駆動部材と、前記駆動部材と連結されるクランク軸及び前記クランク軸に対して偏心したクランクピンを有するクランク部と、一端の第1連結部で前記クランクピンに連結される連結部材と、前記車体に連結されると共にキャンバ軸を形成するキャンバ部材と、前記車輪を回転可能に支持すると共に、鉛直方向の一方側で前記キャンバ部材に回動可能に支持され、他方側で前記連結部材の他端に第2連結部で連結される回動部材と、前記クランク部の回転角度を検出するインクリメント式のロータリーエンコーダと、前記クランク部の回転位置を検出する回転位置検出部と、前記回転位置検出部の検出値に応じて前記ロータリーエンコーダの原点を補正する制御部と、を備えることを特徴とするキャンバ角制御装置。前記モータに流れる電流を検出する電流検出部材と、前記制御部は、前記回転位置検出部に異常がある場合、前記電流検出部材の検出値に応じて前記ロータリーエンコーダの原点を補正することを特徴とする請求項1に記載のキャンバ角制御装置。前記制御部は、前記電流検出部材の検出値が最大の時点の前記ロータリーエンコーダの角度に所定の角度を付加した角度を原点に補正することを特徴とする請求項2に記載のキャンバ角制御装置。前記所定の角度は、90°であることを特徴とする請求項3に記載のキャンバ角制御装置。前記制御部は、前記ロータリーエンコーダに異常がある場合、前記回転位置検出部の検出した位置に応じて前記クランク部の回転位置を保持することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載のキャンバ角制御装置。前記回転位置検出部は、前記クランク軸の外周に対向して設けられるホールICと、前記クランク軸の外周に設けられた第1の磁石と、前記クランク軸の外周に設けられた前記第1の磁石と極性の異なる第2の磁石と、を有することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載のキャンバ角制御装置。クランク部の死点位置の検出を位置センサのみによって行う場合、原点復帰が不要で絶対角度が検出可能なアブソリュートタイプのエンコーダを用いなくてはならない。しかしながら、アブソリュートタイプのエンコーダは高価なので、装置全体の単価も上がってしまう。本発明は、上記課題を解決するものであって、安価でありながら、信頼性のあるキャンバ角調整装置を提供することを目的とする。そのために本発明のキャンバ角制御装置は、車体に設置され駆動力を発生するモータ及び前記モータの発生した駆動力を出力する出力軸を有する駆動部材と、前記駆動部材と連結されるクランク軸及び前記クランク軸に対して偏心したクランクピンを有するクランク部と、一端の第1連結部で前記クランクピンに連結される連結部材と、前記車体に連結されると共にキャンバ軸を形成するキャンバ部材と、前記車輪を回転可能に支持すると共に、鉛直方向の一方側で前記キャンバ部材に回動可能に支持され、他方側で前記連結部材の他端に第2連結部で連結される回動部材と、前記クランク部の回転角度を検出するインクリメント式のロータリーエンコーダと、前記クランク部の回転位置を検出する回転位置検出部と、前記回転位置検出部の検出値に応じて前記ロータリーエンコーダの原点を補正する制御部と、を備えることを特徴とする。また、前記モータに流れる電流を検出する電流検出部材と、前記制御部は、前記回転位置検出部に異常がある場合、前記電流検出部材の検出値に応じて前記ロータリーエンコーダの原点を補正することを特徴とする。また、前記制御部は、前記電流検出部材の検出値が最大の時点の前記ロータリーエンコーダの角度に所定の角度を付加した角度を原点に補正することを特徴とする。また、前記所定の角度は、90°であることを特徴とする。また、前記制御部は、前記ロータリーエンコーダに異常がある場合、前記回転位置検出部の検出した位置に応じて前記クランク部の回転位置を保持することを特徴とする。また、前記回転位置検出部は、前記クランク軸の外周に対向して設けられるホールICと、前記クランク軸の外周に設けられた第1の磁石と、前記クランク軸の外周に設けられた前記第1の磁石と極性の異なる第2の磁石と、を有することを特徴とする。請求項1記載の発明によれば、車体に設置され駆動力を発生するモータ及び前記モータの発生した駆動力を出力する出力軸を有する駆動部材と、前記駆動部材と連結されるクランク軸及び前記クランク軸に対して偏心したクランクピンを有するクランク部と、一端の第1連結部で前記クランクピンに連結される連結部材と、前記車体に連結されると共にキャンバ軸を形成するキャンバ部材と、前記車輪を回転可能に支持すると共に、鉛直方向の一方側で前記キャンバ部材に回動可能に支持され、他方側で前記連結部材の他端に第2連結部で連結される回動部材と、前記クランク部の回転角度を検出するインクリメント式のロータリーエンコーダと、前記クランク部の回転位置を検出する回転位置検出部と、前記回転位置検出部の検出値に応じて前記ロータリーエンコーダの原点を補正する制御部と、を備えるので、新たな構成を付加する必要が無く、安価でありながら、信頼性のあるキャンバ角調整装置を提供することが可能となる。また、請求項2記載の発明によれば、前記モータに流れる電流を検出する電流検出部材と、前記制御部は、前記回転位置検出部に異常がある場合、前記電流検出部材の検出値に応じて前記ロータリーエンコーダの原点を補正するので、ロータリーエンコーダを簡単で的確に原点に復帰させることが可能となる。また、請求項3記載の発明によれば、前記制御部は、前記電流検出部材の検出値が最大の時点の前記ロータリーエンコーダの角度に所定の角度を付加した角度を原点に補正するので、ロータリーエンコーダをさらに簡単で的確に原点に復帰させることが可能となる。また、請求項4記載の発明によれば、前記所定の角度は、90°であるので、設定が容易になり、ロータリーエンコーダをさらに簡単で的確に原点に復帰させることが可能となる。また、請求項5記載の発明によれば、前記制御部は、前記ロータリーエンコーダに異常がある場合、前記回転位置検出部の検出した位置に応じて前記クランク部の回転位置を保持するので、クランク部を的確に死点位置に保持することが可能となる。また、請求項6記載の発明によれば、前記回転位置検出部は、前記クランク軸の外周に対向して設けられるホールICと、前記クランク軸の外周に設けられた第1の磁石と、前記クランク軸の外周に設けられた前記第1の磁石と極性の異なる第2の磁石と、を有するので、簡単な構成で低コストに的確にクランク部の回転位置を検出することが可能となる。以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は第1実施形態のキャンバ角調整装置1の前方斜視図、図2は第1実施形態のキャンバ角調整装置を前方から見た図、図3は第1実施形態のキャンバ角調整装置を上方から見た図、図4は図2のA-A断面図である。ただし、車輪は前方半分をカットした図である。また、矢印Fは車両前方、矢印Wは車両前後方向に直交する車両の車体幅方向を示す。図1乃至図4において、1はキャンバ角調整装置、2は駆動部材、3は減速部、4はクランク部、5は軸受部材、6はロータリーエンコーダ、20は車体、21は第1サスペンションメンバ、22は第2サスペンションメンバ、23はユニット支持部材、30はハブ、31はハブ部材、32はディスクブレーキ、33は回動部材としてのハブ支持部材、40は車輪、41はホイール、42はタイヤである。50は懸架装置、51は連結部材としてのアッパーアーム、52は第1ロアアーム、53はスプリング、54はショックアブソーバ、55はトレーリングアーム、56は第2ロアアーム、60は電流検出部材、CAはキャンバ部材である。本実施形態のキャンバ角調整装置1は、車体20に設置され駆動力を発生するモータ2a及びモータ2aの発生した駆動力を出力する出力軸2bを有する駆動部材2と、駆動部材2と連結されるクランク軸4a1,4b2及びクランク軸4a1,4b2に対して偏心したクランクピン4a2,4b1を有するクランク部4と、一端の第1連結部でクランクピン4a2,4b1に連結されるアッパーアーム51と、車体20に連結されると共にキャンバ軸を形成するキャンバ部材CAと、車輪40を回転可能に支持すると共に、鉛直方向の一方側でキャンバ部材CAに回動可能に支持され、他方側でアッパーアーム51の他端に第2連結部で連結されるハブ支持部材33と、クランク部4の回転角度を検出するインクリメント式のロータリーエンコーダ6と、クランク部4の回転位置を検出する回転位置検出部60と、回転位置検出部60の検出値に応じてロータリーエンコーダ6の原点を補正する制御部と、を備える。また、本実施形態は、キャンバ角調整装置1をユニットとして考えてもよい。この場合、1はキャンバ角調整装置としてのキャンバ角調整ユニットとなる。本実施形態のキャンバ角調整ユニット1を取り付ける車両について説明する。本実施形態の車両は、ダブルウィッシュボーン式サスペンションを用いた車両である。車両は、車体20と、車輪40と、車体20に対して車輪40を回転可能に支持するハブ30と、車輪40及びハブ30を車体20に対して懸架する懸架装置50とを有する。車体20は、第1サスペンションメンバ21と、第2サスペンションメンバ22と、第1サスペンションメンバ21及び第2サスペンションメンバ22に掛け渡して設けられたユニット支持部材23と、を有する。ハブ30は、図示しないドライブシャフトに連結されエンジンやモータ等の駆動力により回転する回転部31と、回転部31と共に回転するディスクブレーキ部32と、車体20と懸架装置30を介して連結され、回転部31及びディスクブレーキ部32を回転可能に支持するハブ支持部材33と、を有する。また、ハブ支持部材33は、鉛直方向の一方側で第1ロアアーム52の他端のキャンバ部材CAとしての第1キャンバ部材CA1に回動可能に支持され、他方側でアッパーアーム51の他端に連結される。車輪40は、ハブ30の回転部31にボルト等により締着され、回転部31と共に回転するホイール41と、ホイール41の外周に組み付けられるタイヤ42と、を有する。懸架装置50は、アッパーアーム51と、第1ロアアーム52と、スプリング53と、ショックアブソーバ54と、トレーリングアーム55と、第2ロアアーム56とからなる。アッパーアーム51は、一端の第1連結部51aでクランク部材4のクランクピン部4a2に滑り軸受等の軸受7を介して回転可能に連結され、他端の第2連結部51bでハブ30のハブ支持部材33にゴムブッシュやピロボール等の軸受を介して車両前後方向又は略前後方向の軸に対して回転可能に連結される。第1ロアアーム52は、図示しない一端の第1連結部52aにおいて、車体20の第2サスペンションメンバ22に対して、ゴムブッシュやピロボール等の軸受を介して車両前後方向又は略前後方向の軸に対して回動可能に連結される。また、第1ロアアーム52は、他端の車両前後方向又は略前後方向のキャンバ軸を形成するキャンバ部材CAとしての第1キャンバ部材CA1において、ハブ30のハブ支持部材33に対して、ゴムブッシュやピロボール等の軸受を介して回動可能に連結される。スプリング53は、上方で第1スプリング受け53aを介して車体20に連結され、下方で第2スプリング受け53bを介して第1ロアアーム52に連結される。ショックアブソーバ54は、図示しないが、上方で車体20に連結され、下方で第1ロアアーム52に連結される。トレーリングアーム55は、前方端の第1連結部55aで車体20にゴムブッシュやピロボール等の軸受を介して車両幅方向又は略幅方向の軸に対して回転可能に連結され、後方端上方の第2連結部55bでハブ30のハブ支持部材33にゴムブッシュやピロボール等の軸受を介して車両幅方向又は略幅方向の軸に対して回転可能に連結され、後方端下方の第3連結部55cでハブ30のハブ支持部材33にボルト等で締結される。第2ロアアーム56は、一端の第1連結部56aで車体20の第1サスペンションメンバ21にゴムブッシュやピロボール等の軸受を介して車両前後方向又は略前後方向の軸に対して回動可能に連結される。また、第2ロアアーム56は、他端の車両前後方向又は略前後方向のキャンバ軸を形成するキャンバ部材CAとしての第2キャンバ部材CA2において、ハブ30のハブ支持部材33に対して、ゴムブッシュやピロボール等の軸受を介して連結される。なお、本実施形態では、第2ロアアーム56は、アライメント時のトウ角を調整するトウコントロールリンクとしての機能を有する。次に、本実施形態のキャンバ角調整ユニット1について説明する。本実施形態のキャンバ角調整ユニット1は、ダブルウィッシュボーン式懸架装置50のアッパーアーム51とロアアーム52を介して車体20に懸架される車輪40のキャンバ角を変更するキャンバ角調整ユニット1において、キャンバ角調整ユニット1の駆動力を発生する駆動部材2と、駆動部材2の回転を減速する減速部3と、減速部3と連結されたクランク軸としての第1クランク軸部4a1及びアッパーアーム51に連結されたクランクピンとしてのクランクピン部4a2を有するクランク部4と、を備える。駆動部材2は、DCモータ等からなるモータ2a、モータの駆動力を出力する出力軸2b等からなる。モータ2aは、車体20の第1サスペンションメンバ21及び第2サスペンションメンバ22に掛け渡して設けられたユニット支持部材23に設置されている。すなわち、懸架装置30に対してバネ上に取り付けられている。なお、ユニット支持部材23は、あらかじめ車体20に設けるのではなく、キャンバ角調整ユニット1の一部として設置してもよい。このように、モータ2aをバネ上に設置することにより、バネ下の軽量化が実現でき、乗り心地及び車両の運動性能が向上する。また、図4に示すように、モータ2aは、軸方向の長さが径方向の長さよりも短い扁平モータが好ましい。また、モータ2aの外径は、減速部3aの各ギヤの外径よりも大きいことが好ましい。このように、モータ2aを扁平モータとすることにより、設置スペースを小さくすることが可能となる。減速部3は、駆動部材2の出力軸2bに取り付けられクランク部材4にモータ2aの駆動力を減速して伝達するものである。図4に示すように、本実施形態の減速部3は、ケース3aと、ケース3aに固定されたリング状のアウターギヤ3bと、モータ2aの出力軸2bに連結されたサンギヤ3cと、サンギヤ3cとアウターギヤ3bとに噛み合いサンギヤ3cの駆動力によりサンギヤ3cの周囲を回転する複数の第1プラネタリギヤ3dと、第1プラネタリギヤ3dを支持する第1プラネタリ軸3eと、第1プラネタリ軸3eに固定され、第1プラネタリギヤ3dがサンギヤ3cの周囲を回転することにより回転軸3f1を中心に回転するプラネタリキャリア3fと、プラネタリキャリア3fの回転軸3f1とアウターギヤ3bとに噛み合い、プラネタリキャリア3fの回転軸3f1の周囲を回転する複数の第2プラネタリギヤ3gと、第2プラネタリギヤ3gを支持する第2プラネタリ軸3hと、第2プラネタリ軸3hに固定され、第2プラネタリギヤ3gがプラネタリキャリア3fの回転軸3f1の周囲を回転することにより回転する出力部材3jと、を有する。なお、本実施形態では、第1プラネタリギヤ3d及び第2プラネタリギヤ3gは、それぞれ3個使用している。なお、本実施形態では、第1プラネタリギヤ3dと第2プラネタリギヤ3gを有する2段の構成となっているが、第1プラネタリギヤ3dの第1プラネタリ軸3eを出力部材3jに固定する1段の構成でもよい。このように、減速部3をプラネタリギヤで構成することにより、設置スペースを小さくすることが可能となる。クランク部4は、減速部3の出力部材3jと一体に回転する第1クランク軸部4a1及びアッパーアーム31に連結されるクランクピン部4a2を有する第1クランク部材4aと、第1クランク部材4aのクランクピン部4a2に一体的に回転可能となるように取り付けられるクランクピン接合部4b1及びユニット支持部23に転がり軸受、滑り軸受け等の軸受5で回転可能に支持される第2クランク軸部4b2を有する第2クランク部材4bとからなる。なお、第1クランク軸部4a1及び第2クランク軸部4b2でクランク軸を構成する。また、クランクピン部4a2及びクランクピン接合部4b1でクランクピンを構成する。次に、本実施形態のキャンバ角調整ユニット1の作動について説明する。図5は本実施形態の作動状態のキャンバ角調整装置を前方から見た図、図6は図5のB-B断面図である。まず、図示しない制御装置等によりキャンバ角を調整するよう指示があると、駆動部材2のモータ2aが駆動する。モータ2aの駆動力は、減速部2bで減速される。減速部3では、まず、モータ2aの出力軸2bに連結されたサンギヤ3cが回転する。サンギヤ3cが回転すると、サンギヤ3cの周囲に配置された複数の第1プラネタリギヤ3dがサンギヤ3cとアウターギヤ3bとの間を回転しながら移動する。第1プラネタリギヤ3dが移動すると、第1プラネタリギヤ3dを支持する第1プラネタリ軸3eが移動し、第1プラネタリ軸3eに固定されたプラネタリキャリア3fが、回転軸3f1を中心に回転する。プラネタリキャリア3fの回転軸3f1が回転すると、回転軸3f1とアウターギヤ3bとに噛み合う複数の第2プラネタリギヤ3gが回転軸3f1の周囲を回転しながら移動する。第2プラネタリギヤ3gが移動すると、第2プラネタリギヤ3gを支持する第2プラネタリ軸3hが移動し、第2プラネタリ軸3hに固定された出力部材3jが回転する。減速部3の出力部材3jの回転は、クランク部4に伝達され、第1クランク部材4a及び第2クランク部材4bが第1クランク軸部4a1及び第2クランク軸部4b2のクランク軸を中心に回転する。第1クランク部材4a及び第2クランク部材4bが回転すると、クランク軸と偏心して配置されたクランクピン部4a2がクランク軸を中心に図4に示す状態から、図6に示すように車幅方向に略180°回転した状態となる。クランク部4が回転することにより、クランクピン部4a2に連結されたアッパーアーム51の第1連結部51aがクランクピン部4a2と共に回転する。第1連結部51aが回転すると、アッパーアーム51が第1連結部51aに引っ張られ矢印C方向に移動する。アッパーアーム51は第2連結部51bを引っ張り、第2連結部51bに連結されたハブ支持部材33を引っ張る。アッパーアーム51に引っ張られたハブ支持部材33は、キャンバ部材CAの形成するキャンバ軸を中心に矢印Dの方向に回転する。ハブ支持部材33が矢印Dの方向に回転すると、ハブ部材31及び車輪40も矢印Dの方向に回転し、車輪40にネガティブキャンバが付与される。次に、検出部材について説明する。図7はキャンバ角0°の時のキャンバ角調整ユニット1の一部と検出部材を示す図、及び図8はキャンバ角-3°の時のキャンバ角調整ユニット1の一部と検出部材を示す図、図9はクランク部の回転状態を示す図である。本実施形態では、クランク部4の角度を検出するために、安価なインクリメントタイプのロータリーエンコーダ6を使用する。インクリメントタイプのロータリーエンコーダ6は、検出対象の軸に結合して、回転角度を検出するものであるが、相対的な値を出力するので、原点を復帰させなければならない。本実施形態では、原点を復帰させる際に、回転位置検出部60を用いる。回転位置検出部60は、極性判別タイプのホールIC61と、磁石62とを有する。極性判別タイプのホールIC61は、極性判別回路を有し、N極用の出力とS極用の出力が可能なセンサである。ホールIC61は、第2クランク軸4b2の外周の径方向に対向して配置する。磁石62は、N極62aとS極62bを第2クランク軸4b2の外周の回転中心に対してそれぞれ径方向の反対側に、180°ずらして配置する。なお、磁石62は、一本の棒磁石を径方向に配置してもよく、二本の磁石を径方向に離して設けてもよい。キャンバ軸部材CAをタイヤ42の幅中心より車両内側に設けることにより、車両停止時の車輪40にはネガティブキャンバ方向に規制するイニシャル荷重が常に発生し、アッパーアーム51には圧縮荷重Fuが矢印方向に発生する。図9aは、荷重Fuに対してモータ2aの回転負荷が最大の時のクランク部4の状態を示している。図9bは、図9aからクランク部4が90°回転した状態を示している。図7及び図9bに示すように、キャンバ角0°でクランク部4が図9bに示すような死点の状態の時、モータ2aの回転負荷は荷重Fuの影響を受けない。位置センサ部60は、磁石62のN極62aがホールIC61に対向する。図9cは、荷重Fuに対してモータ2aの回転負荷が最小の時のクランク部4の状態を示している。図9dは、図9cからクランク部4が90°回転した状態を示している。図8及び図9dに示すように、キャンバ角-3°でクランク部4が図9dに示すような死点の状態の時、モータ2aの回転負荷は荷重Fuの影響を受けない。ここで、死点の位置とは、図9b及び図9dに示すように、クランク軸部4a1,4b2と、クランクピン部4a2,4b1と、アッパーアーム51の第2連結部51bと、が一直線上にある位置である。続いて、ロータリーエンコーダ6の原点補正の具体的な方法を示す。ロータリーエンコーダ6の原点補正は、図示しないCPU等の制御部によって行われる。図10は、ロータリーエンコーダ6の原点補正のフローチャートを示す図である。まず、ステップ1で、イグニッションスイッチをONとするST1。続いて、ステップ2で、ロータリーエンコーダ6の検出する回転位置を取得するST2。次に、ステップ3で、車輪40のキャンバ角が0°か否かを判断するST3。ステップ3において、車輪40のキャンバ角が0°でない場合、ステップ4で、モータ2aを回転させるST4。ステップ3において、車輪40のキャンバ角が0°の場合、ステップ5で、現在の角度をロータリーエンコーダ6の原点として補正してST5、終了する。続いて、キャンバ角調整装置1の異常時の作動について説明する。図11は、キャンバ角調整装置1の異常時の作動のフローチャートを示す図である。まず、ステップ11で、ホールIC60又はロータリーエンコーダ6が正常か否かを判断するST11。ここで、ホールIC60又はロータリーエンコーダ6が正常か否かの判断について説明する。キャンバ制御の指令が行われ、モータ2aが正常に動作したにも関わらず、ホールIC60又はロータリーエンコーダ6の出力値が変化しなかった場合、ホールIC60又はロータリーエンコーダ6は、故障して異常な状態であると判断する。また、モータ2aが正常に動いているかの判断は、図示しないモータ電流センサ等で検知する。ステップ11において、ホールIC60又はロータリーエンコーダ6が正常であると判断した場合、制御を終了する。ステップ11において、ホールIC60又はロータリーエンコーダ6のうちいずれかが異常であると判断した場合、ステップ12で、ホールIC60が異常か否かを判断するST12。ステップ12において、ホールIC60が異常であると判断した場合、ステップ13で、警告灯を点灯するST13。次に、ステップ14で、起動時のロータリーエンコーダ6の原点補正にモータ電流センサ70の使用を設定するST14。次に、ステップ15で、ロータリーエンコーダ6を用いて、通常のキャンバ角調整制御を続けるST15。ステップ12において、ホールIC60が異常でない、すなわち、ホールIC60は正常で、ロータリーエンコーダ6が異常であると判断した場合、ステップ16で、警告灯を点灯するST16。次に、ステップ17で、ホールIC60を使用して、車輪40のキャンバ角を0°又は-3°に保持するST17。次に、ステップ18で、通常のキャンバ角調整制御を中止するST18。ここで、ステップ14に示した、起動時のロータリーエンコーダ6の原点補正にモータ電流センサ70を使用する方法について説明する。本実施形態では、起動時のロータリーエンコーダ6の原点補正に通常使用しているホールIC60が異常である場合、原点を復帰させる際に、モータ電流検出部材60を用いる。モータ電流検出部材60は、通常、モータ2aに異常が存在するか否かを判断するため、モータ2aの電流値を検出している。モータ電流値は、クランクの回転角度と関係があり、モータ電流値を検出すれば、クランクの回転角度が取得可能である。図12はモータ電流値とクランク部の回転角度との関係を示す図である。クランク部4が図9aの状態の時、荷重Fuに対してモータ2aの回転負荷が最大となり、モータ2aの電流値は、図12のaに示したように、最大ピーク値PMAXとなる。クランク部4が図9aから90°回転した図7及び図9bに示すような死点の状態の時、モータ2aの回転負荷は荷重Fuの影響を受けない。電流値は、図12のbに示したように、最大ピーク値PMAXと最小ピーク値PMINとの中間となる。クランク部4が図9cの状態の時、荷重Fuに対してモータ2aの回転負荷が最小となり、モータ2aの電流値は、図12のcに示したように、最小ピーク値PMINとなる。クランク部4が図9dに示すように、図9cからクランク部4が90°回転した図8及び図9dに示すような死点の状態の時、モータ2aの回転負荷は荷重Fuの影響を受けない。電流値は、図12のdに示したように、最小ピーク値PMINと最大ピーク値PMAXとの中間となる。また、図12Aは、原点補正前のロータリーエンコーダ6の検出値、図12Bは、原点補正後のロータリーエンコーダ6の検出値を示している。原点復帰前、図12Aに示すように、モータ電流値が最大ピーク値PMAXにあるaの状態の時、ロータリーエンコーダ6は、クランク部材4aがA°の位置にあると検出している。しかしながら、実際には、モータ電流値が最大ピーク値PMAXの時には、クランク部材4aの回転位置は死点の90°前の位置である。したがって、モータ電流値が最大ピーク値PMAXの後、原点復帰前のロータリーエンコーダ6がA°90°を検出したbの時点を原点として、図12Bに示すように、原点を補正する。なお、本実施形態では、モータ電流値が最大ピーク値PMAXの後、原点復帰前のロータリーエンコーダ6がA°90°を検出したbの時点を原点として補正した。しかしながら、装置の構造等によっては、90°に限らない場合があるので、90°でない場合には、所定の角度を設定すればよい。続いて、ロータリーエンコーダ6の原点補正の具体的な方法を示す。ロータリーエンコーダ6の原点補正は、図示しないCPU等の制御部によって行われる。図13は、ロータリーエンコーダ6の原点補正のフローチャートを示す図である。まず、ステップ21で、イグニッションスイッチをONとするST21。続いて、ステップ22で、モータ2aを一定電圧でゆっくりと回転させるST22。次に、ステップ23で、図12に示すように、モータ電流値及びロータリーエンコーダ6の検出値を取得するST23。次に、ステップ24で、モータ電流のピーク値を取得した時点のロータリーエンコーダ6の検出角度から90°位相が進んだ角度がロータリーエンコーダ6の原点となっているか否かを判断するST24。ステップ24において、モータ電流のピーク値を取得した時点のロータリーエンコーダ6の検出角度から90°位相が進んだ角度がロータリーエンコーダ6の原点となっている場合には、原点が正しく設定されているので、そのまま終了する。ステップ24において、モータ電流のピーク値を取得した時点のロータリーエンコーダ6の検出角度から90°位相が進んだ角度がロータリーエンコーダ6の原点となっていない場合には、ステップ25で、モータ電流のピーク値を取得した時点のロータリーエンコーダ6の検出角度から90°位相が進んだ角度をロータリーエンコーダ6の原点として補正してST25、終了する。図14は、他の実施形態を示す図である。本実施形態では、ロータリーエンコーダ6を、モータ2a側の第1クランク軸部4a1に対向して配置したが、図14に示すように、モータ2aとは反対側のクランク部4の第2クランク軸部4b2に対向して配置してもよい。図15は、他の実施形態を示す図である。図15に示すように、ロータリーエンコーダ6を、モータ2aの出力軸2bの径方向に対向して配置してもよい。この場合、ロータリーエンコーダ6の検出値×減速比がクランク部4の角度となる。図16は他の実施形態を示す図、図17は図16のE-E断面図である。図16及び図17に示すように、クランク軸部4の回転位置検出部80を使用してもよい。回転位置検出部80は、発光部と受光部を内蔵した光学センサ81と、クランク部4の第2クランク軸部4b2に形成した径方向に深さを持つ凹部82と、を有する。凹部82は、第1凹部82aと、クランク軸の回転中心に対して第1凹部82aと反対側に設けられ深さの異なる第2凹部82bと、を有する。光学センサ81は、深さの異なる第1凹部82aの位置と、第2凹部82bの位置を検出することで、クランク部4の回転位置を検出することができ、死点の位置を取得することが可能である。このように、本実施形態によれば、キャンバ角制御装置1は、車体20に設置され駆動力を発生するモータ2a及びモータ2aの発生した駆動力を出力する出力軸2bを有する駆動部材2と、駆動部材2と連結されるクランク軸4a1,4b2及びクランク軸4a1,4b2に対して偏心したクランクピン4a2,4b1を有するクランク部4と、一端の第1連結部51aでクランクピン4a2,4b1に連結される連結部材51と、車体20に連結されると共にキャンバ軸を形成するキャンバ部材CAと、車輪40を回転可能に支持すると共に、鉛直方向の一方側でキャンバ部材CAに回動可能に支持され、他方側で連結部材51の他端に第2連結部51bで連結される回動部材33と、クランク部4の回転角度を検出するインクリメント式のロータリーエンコーダ6と、クランク部4の回転位置を検出する回転位置検出部60と、回転位置検出部60の検出値に応じてロータリーエンコーダ6の原点を補正する制御部と、を備えるので、新たな構成を付加する必要が無く、安価でありながら、信頼性のあるキャンバ角調整装置を提供することが可能となる。また、モータ2aに流れる電流を検出する電流検出部材70と、制御部は、回転位置検出部60に異常がある場合、電流検出部材70の検出値に応じてロータリーエンコーダ6の原点を補正するので、ロータリーエンコーダ6を簡単で的確に原点に復帰させることが可能となる。また、制御部は、電流検出部材60の検出値が最大の時点のロータリーエンコーダ6の角度に所定の角度を付加した角度を原点に補正するので、ロータリーエンコーダ6を簡単で的確に原点に復帰させることが可能となる。また、所定の角度は、90°であるので、設定が容易になり、ロータリーエンコーダ6をさらに簡単で的確に原点に復帰させることが可能となる。また、制御部は、ロータリーエンコーダ6に異常がある場合、回転位置検出部60の検出した位置に応じてクランク部4の回転位置を保持するので、クランク部4を的確に死点位置に保持することが可能となる。また、回転位置検出部60は、クランク軸4a1,4b2の外周に対向して設けられるホールIC61と、クランク軸4a1,4b2の外周に設けられた第1の磁石62aと、クランク軸4a1,4b2の外周に設けられた第1の磁石62aと極性の異なる第2の磁石62bと、を有するので、簡単な構成で低コストに的確にクランク部4の回転位置を検出することが可能となる。"