"操舵システムLSを制御するためにプロセッサECU-LWにおいて連続的に決定される第1操舵角度LWを、操舵システムLSのセンサS-LWによって連続的に測定される第2操舵角度LWに対して調整する方法100であって、前記操舵角度LW,LWは、ニュートラル値LW0から時間の経過とともに負方向および正方向にずれるよう変化し、前記方法100は、変化する第1操舵角度LWの第1時間プロファイルIが連続的に監視される工程101と、変化する第2操舵角度LWの第2時間プロファイルIIが連続的に監視される工程102と、第2操舵角度LWに対する第1操舵角度LWの調整がまだ実行されていない場合に、第1操舵角度LWが第2操舵角度LWの現在の値に設定される工程110と、第2操舵角度LWに対する第1操舵角度LWの少なくとも1回の調整が既に前もって実行されている場合であって、第1プロファイルIにおける符号の変化が生じている場合に、第1操舵角度LWが、第2プロファイルIIにおいて生じるヒステリシスHYSの関数として決定される130;130’訂正値KWによって変更される工程120;140と、を有する、方法100。予め限定可能なトルク範囲Yaの内側にあるトルクDMが測定される場合に、訂正値KWの決定に関連するヒステリシスHYSが第2プロファイルIIにおいて発生する、ということが検出される、請求項1に記載の方法100。予め限定可能な速度範囲Ybの内側にある操舵速度LGKが決定される場合に、訂正値KWの決定に関連するヒステリシスHYSが第2プロファイルIIにおいて発生する、ということが検出される、請求項1または2に記載の方法100。第2操舵角度LWが、予め限定可能な角度範囲Ycであって、その中間がニュートラル値LW0となっている角度範囲Ycの内側にある場合にのみ、第1操舵角度LWが訂正値KWによって変更される、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の方法100。正および/または負の操舵方向におけるヒステリシスHYSによって引き起こされる差異H,H’であって、第1操舵角度LWと第2操舵角度LWとの間で発生する差異H,H’の関数として、訂正値KWが決定される、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の方法100。正の操舵方向において発生する差異Hと、負の操舵方向において発生する差異H’と、の平均値として、訂正値KWが計算される、請求項5に記載の方法100。第2操舵角度LWが、予め限定可能な角度範囲Ycの内側において、予め限定可能な極小値LHによって変更されてきた場合に、訂正値KWが計算される、請求項5または6に記載の方法100。第1操舵角度LWを第2操舵角度LWに対して調整するデバイスSGであって、前記デバイスは、操舵システムLSを制御するプロセッサECU-LWを有し、プロセッサは、第1操舵角度LWを連続的に決定し、またプロセッサは、第2操舵角度LWを連続的に測定するセンサS-LWに接続されており、操舵角度LW,LWは、ニュートラル値LW0から時間の経過とともに負方向および正方向にずれるよう変化し、前記デバイスは、変化する第1操舵角度LWの第1時間プロファイルIを連続的に監視し、変化する第2操舵角度LWの第2時間プロファイルIIを連続的に監視し、また前記デバイスは、第2操舵角度LWに対する第1操舵角度LWの調整がまだ実行されていない場合に、第1操舵角度LWを第2操舵角度LWの現在の値に設定し、または、第2操舵角度LWに対する第1操舵角度LWの少なくとも1回の調整が既に前もって実行されている場合であって、第1プロファイルIにおける符号の変化が生じている場合に、第1操舵角度LWを、第2プロファイルIIにおいて生じるヒステリシスHYSの関数として決定される130;130’訂正値KWによって変更する120;140、デバイスSG。前記デバイスが、請求項2乃至6のいずれか一項に記載の方法を実行する、請求項8に記載のデバイスSG。前記デバイスは、操舵システムLSを制御する制御ユニットSGとして設計されている、請求項8または9に記載のデバイス。請求項8乃至10のいずれか一項に記載のデバイスを有する、操舵システムLS。本発明は、ヒステリシスのために生じる角度誤差の補償を、外部の操舵角度センサに対する操舵システム内部の操舵角度の同期の間、可能にする必要がある。従って、本発明の目的は、決定された操舵角度を測定された操舵角度に対して調整する方法によって上述の課題を解決することである。特に、本発明は、ヒステリシスのために生じる角度誤差の効果的な補償を、外部操舵角度センサに対する操舵システム内部操舵角度の同期の間、可能にする必要がある。この課題は、同格の請求項における特徴を有する方法およびデバイスによって達成される。従って、操舵システムを制御するためにプロセッサにおいて連続的に決定される第1操舵角度を、操舵システムのセンサによって連続的に測定される第2操舵角度に対して調整する上で適切な方法であって、前記操舵角度は、ニュートラル値から時間の経過とともに負方向および正方向にずれるよう変化し、前記方法は、変化する第1操舵角度の第1時間プロファイルが連続的に監視される工程と、変化する第2操舵角度の第2時間プロファイルが連続的に監視される工程と、第2操舵角度に対する第1操舵角度の調整がまだ実行されていない場合に、第1操舵角度が第2操舵角度の現在の値に設定される工程と、第2操舵角度に対する第1操舵角度の少なくとも1回の調整が既に前もって実行されている場合であって、第1プロファイルにおける符号の変化が生じている場合に、第1操舵角度が、第2プロファイルにおいて生じるヒステリシスの関数として決定される訂正値によって変更される工程と、を有する、方法が提案される。さらに、操舵システムを制御するプロセッサを有するデバイスであって、前記プロセッサは、第1操舵角度を連続的に決定し、またプロセッサは、第2操舵角度を連続的に測定するセンサに接続されている、デバイスが提案される。前記デバイスは、変化する第1操舵角度の第1時間プロファイルと、変化する第2操舵角度LWの第2時間プロファイルと、を連続的に監視する。第2操舵角度に対する第1操舵角度の調整がまだ実行されていない場合、前記デバイスは、第1操舵角度を第2操舵角度の現在の値に設定する。また、第2操舵角度に対する第1操舵角度の少なくとも1回の調整が既に前もって実行されている場合であって、第1プロファイルにおける符号の変化が生じている場合、前記デバイスは、第1操舵角度を、第2プロファイルにおいて生じるヒステリシスの関数として決定される訂正値によって変更する。前記デバイスは、例えば、操舵システムを制御する制御ユニットとして設計されている。また、上述のタイプのデバイスを有する操舵システムが提案される。本発明は、以下の認識に基づいている。外部操舵角度センサ、いわゆる測定された操舵角度が多大なヒステリシスを有している場合、内部的に決定された操舵角度は、もはやそれと共には明確には調整され得ない。なぜなら、操舵運動がゼロクロッシングを通る方向に依存して、ゼロ点が異なる位置に渡されるからである。このことは、調整の間にオフセット誤差が生じるという結果を生じさせ、そして、2つの角度間の差異が制限値を超えた場合に、外部操舵角度に対する内部操舵角度の再同期がその後に誘起される。再同期の間、内部の角度信号において、数°のステップが生じる。好ましくない状況においては、操舵の反転の後の全てのゼロクロッシングの際に再同期が生じるという場合さえもあり得る。しかしながら、本発明によれば、外部の操舵角度に対する内部の操舵角度の同期の間にヒステリシスが考慮される場合、その後の再同期が動作中にさほど頻繁には生じない。従って、内部操舵角度は、より連続的なプロファイルを有しており、また、更なる内部角度の訂正値が、例えば、長期間の操舵角度の訂正の過程の間より効果的およびより連続的に決定され得る。従属項は、本発明の有利な形態に関する。従って、好ましくは、予め限定可能なトルク範囲の内側にあるトルクが測定される場合に、および/または、予め限定可能な速度範囲の内側にある操作速度が決定される場合に、訂正値の決定に関連するヒステリシスが第2プロファイルにおいて発生する、ということが検出される。第2操舵角度が、予め限定可能な角度範囲であって、その中間がニュートラル値となっている角度範囲の内側にある場合にのみ、第1操舵角度が好ましくは訂正値によって変更される。訂正値は、好ましくは、ヒステリシスによって引き起こされ、第1操舵角度と第2操舵角度との間で発生する差異の関数として決定され、差異は、正および/または負の操舵方向いずれにおいても決定される。ここで、訂正値は、正の操舵方向において発生する差異と、負の操舵方向において発生する差異と、の平均値として決定される。なぜなら、大抵の使用の場合において、ヒステリシスが対称的であるということ、すなわち両方向においてほぼ同一の値を有しているということを試験が示してきたからである。正の操舵方向および/または負の操舵方向における差異の決定は、第2操舵角度が、例えば、-10~10°の予め限定可能な角度範囲の内側において8°変わった場合にのみ実行される。なぜなら、各操舵方向におけるヒステリシスが十分に克服されてきたということが想定され得るからである。本発明および結果として生じる利点は、付随する図を参照して、以下の記述に基づいて詳細に説明される。図1は、操舵システムLSを示している。操舵システムLSは、ステアリングコラムの領域において、操舵角度を測定するセンサ装置すなわちセンサS-LWを有している図2および図3のLW参照。操舵システムLSはまた、現在の操舵トルク図4aにおけるDM参照を測定するトルクセンサS-DMを有している。さらに、操舵システムLSは、電気モータ上に配置され、電気モータを作動させる制御ユニットSGを有している。制御ユニットは、プロセッサECU-LWであって、特に電気モータの回転子の位置から操舵角度図2および図3におけるLW参照を決定するプロセッサECU-LWを備えている。制御ユニットSGはまた、ここで提案される方法図5参照に従って、測定された操舵角度に対する決定された操舵角度の調整を実行する、本発明によるデバイスを構成している。制御ユニットSGは、従って、以下の信号またはデータを処理する。センサS-LWによって測定された操舵角度LWコントローラーエリアネットワークバスを介して伝達されたデータセンサS-DMによって測定されたトルクDM制御ユニットにおいて内部的に決定された操舵角度LW操舵制御ユニットSGにおいて見られる操舵角度信号ヒステリシスは、操舵角度センサS-LWの実際のヒステリシスに起因している。操舵角度センサS-LWには、しかしながら、信号伝達の間例えばコントローラーエリアネットワークバスを介して、遅延時間のために誤差も付加される。さらに、ステアリングコラムで測定される操舵角度LWと、制御ユニット内部の操舵角度LWとの間には、ステアリングコラムトーションバーおよび自在継手のねじれに起因する誤差も存在している。図2は、発生しているヒステリシスの課題を示している。感覚上の操舵角度LW実際のステアリングホイール位置の時間プロファイルは、何ら乱れを有しておらず、また、正弦曲線のプロファイルとして理想的な形態で描かれている。ここで、操舵角度は、-15~15°の間で均一に変化している。前記プロファイルは、正弦曲線的に均一に変化する操舵入力によって、または、制御ユニットSGにおける対応するシミュレーションによって取得される。外部の操舵角度センサS-LWで測定される操舵角度LWの時間プロファイルが、ヒステリシスの被害を受けた信号として示されている。垂直方向の矢印は、ヒステリシスにおけるいわゆる追跡ポインタを示している。すなわち、測定された値の遅延の大きさを示している。Xが付されている、操舵が反転する領域において、測定された値を実際の位置に対して明確に割り当てることはできない。なぜなら、ヒステリシスが十分には克服されていないからである。ここで、ヒステリシスの克服は、関数LWが関数LWよりも順当に遅れている例えば図2においては、0~3秒の間の時間が、定常状態または飽和状態はまだ生じていないという状態を意味していると理解される。ヒステリシスが十分に克服されたとき、関数LWは、はじめは、最後の値で一定のままであり、その後にのみ、関数LWの変化または反転傾向に追従する例えば図2においては、3~4.5秒の間の時間。外部で測定された操舵角度LWに対する、内部で決定された操舵角度LWの、ヒステリシスを考慮した調整または同期を、図3乃至図5に基づいて説明する。感覚上の操舵角度LWの時間プロファイルおよび測定された操舵角度LWの時間プロファイルに加えて、図3はまた、制御ユニットによって決定された操舵角度LWのプロファイルも示している。操舵角度LWのプロファイルは、感覚上の操舵角度のプロファイルに可能な限り正確に対応する必要がある。しかしながら、感覚上の操舵角度それ自体は測定された値として存在することができず、測定された操舵角度および決定された操舵角度が存在するのみである。従って、ここでは、現実のプロファイル感覚上の操舵角度LWを可能な限り正確に反映するプロファイルを結果として得るため、操舵角度LWが操舵角度LWに対して調整される。図3に加えて、図4a-cおよび図5が、本発明をさらに説明するのに役立つ。図4a-cは、測定された操舵角度のプロファイルにおいて生じるヒステリシスの決定、および、訂正値の計算を示している。図5は、ここで提案される方法のフローチャートを示している。本発明の詳細な説明のため、図3乃至図5を参照する。第1操舵角度LWを第2操舵角度LW図3参照に対して調整する方法100図5参照は、2つの操舵角度を連続的に監視することを備えている。この目的のため、工程101において、第1操舵角度LWの時間プロファイルIが監視され、工程102において、第2操舵角度LWの時間プロファイルIIが監視される。工程105において、粗い同期が生じるべきかどうかがチェックされる。調整がまだ実行されていない場合、それは例えば制御ユニットSG図2参照の始動またはリセットの際であるが、工程110において、第1操舵角度LWが第2操舵角度LWの現在の値に設定される。例えば図3に示されているように、このことは、時間t=0において生じる。ここで、例えば、操舵角度LWが-4.8という値に設定される。言い換えれば、操舵システムの始動の後すぐに、内部操舵角度LWが、外部操舵角度LWにおけるはじめの有効な値に対して調整される図3における点110参照。内部的な操舵角度LWは、従って、ただちに利用可能となっている。しかしながら、上述の状態は、当初は粗く初期化されている状態として参照される。なぜなら、内部操舵角度のゼロ点が外部のセンサのゼロ点にも対応しているということがまだ確認されていないからである。この状態においてまだ存在しているかもしれない、起こり得る誤差は、例えば、非線形ラック歯車伝達比、自在継手のカルダン誤差、ステアリングコラムおよび操舵システムにおけるヒステリシスおよびねじり推進要素の遊びthrustpieceplay、ウォームギヤwormgear、および/または、ステアリングコラムが回転している場合の信号遅延/データ寿命である。さらなる調整が、所定の時間にいつでも生じる。この場合、好ましくは、LWのゼロクロッシングで生じる。第1に、ゼロクロッシングが、容易に検出可能である、操舵方向の符号の変化に関連付けられる。第2に、調整が、ニュートラル位置ニュートラル値LWOの近傍においてのみ、すなわち、特に正確に監視され制御されるべき、直進駆動の領域においてのみ生じる。従って、少なくとも1回の調整が既に実行され、また、第1プロファイルIにおいて符号の変化が生じる場合質問114、ステップ120または140において、第1操舵角度LWが訂正値によって変更される図3における点120および点140参照。ここで、訂正値は、可能な限りヒステリシスに依存している必要がある図3におけるHYS参照。これによって、ヒステリシスの補償を実現することができる。しかしながら、ヒステリシスがまだ定量化されていないとき、それは特に直接的には方法の始動の後の場合であるが図3における時間t=1秒参照、このときは訂正値もまだ存在していない質問115。この場合、2つの操舵角度のゼロ位置がさらに一致するよう、内部操舵角度LWが外部操舵角度LWに対して再び調整される図3における点120参照。この、内部操舵角度のより正確な調整が生じた後、内部操舵角度は、正確に初期化される工程120。その前の工程においては、従って、ヒステリシスは考慮されていなかった。ヒステリシスが定量化され得る場合、従って、訂正値が訂正され得る場合ブロック130、内部操舵角度LWが外部操舵角度LWに対して、ヒステリシスを考慮して調整される図3における点140参照。調整または同期の間にヒステリシスを補償することができるようにするため、上述のヒステリシスは、当初に決定される必要がある。このことは、正または負の操舵方向において別個に生じる図3における領域130および130’参照。操舵トルクおよび操舵速度が一方向において調整され、そして極小値よりも上になり、そして当該方向において操舵が予想されたヒステリシスを超えてさらに移動するとき、一方向においてヒステリシスが克服される。このことが、例示的な方法によって、図4a~4cに基づいて示されている。図4aは、トーションバートルクDM図1におけるセンサS-DM参照の時間プロファイルを示している。これは、約0.07秒における克服状況に適合しており、この場合、DMは、1Nmの極小値よりも上にある。トルクDMが存在し得る許容範囲Yaは、例えば1Nm~4Nmに広がっている。図4bは、センサ速度LGKの時間プロファイルを示している。これは、上述の状況に適合しており、特に、約0.15秒において、例えば10°/秒という極小値を超えている。上述の時間は、ヒステリシスの克服のための内部操舵角度の開始値を画定している。操舵角度LWが正の方向における所定の極小値によってここから前に移動し、そしてここで、トーションバートルクおよび操舵速度が極小値より上のままである場合、ヒステリシスはその後、操舵角度LWが中間域Ycにあり、トーションバートルクDMが許容帯Yaの内側にあり、そして操舵速度が許容帯Ybの内側にある場合に、上述の方向において計算される。正の移動方向すなわち操舵方向において、以下のことを適用する。Hysteres_pos=extLw-intLwすなわち、図3の点130におけるLWとLWとの差異H同様に、負の移動方向において、以下のことを適用する。Hysteres_neg=extLw-intLwすなわち、図3の点130’におけるLWとLWとの差異H’各ヒステリシスは、中心の近傍においてのみ決定される。なぜなら、例えば自在継手の結果として生じ得る位置依存誤差などが有効にならないよう、上述の角度範囲においてヒステリシスが補償のために用いられるべきだからである。補償のため、使用は、各ヒステリシス全体からなるのではなくむしろ、両方のヒステリシスから構成される平均値からなっており、以下のように計算される。Hysteres_ges=Hysteres_neg-Hysteres_pos/2上述の平均値は、訂正値KWを表している図3参照。またこの例において、上述の平均値は、以下のようにして計算される。第1に、正のヒステリシスが計算される図3における領域130の端参照Hysteres_pos=extLw-intLw=5度-5度=0度図示されている例において、ヒステリシスすなわち差異H=0度である。なぜなら、LWおよびLWの値は領域130においてほぼ等しいからである。その後、負のヒステリシスが計算される点130’参照Hysteres_neg=extLw-intLw=0度--7度=7度図示されている例において、ヒステリシスすなわち差異H’=7度である。なぜなら、領域130’の端において、LWの値は相当の程度LWの値からずれているからである。最後に、平均値の公式によって、訂正値KWが計算される。KW=Hysteres_ges=Hysteres_neg-Hysteres_pos/2=7度-0度/2=7度/2=3.5度上述の例において、訂正値LWは、従って3.5度となっている。訂正値KW平均化されたトータルヒステリシスが既知の場合、訂正値KWが、外部操舵角度LWに対する内部操舵角度LWの次の再同期の間に考慮される図5における方法工程140および図3における点140参照。調整および同期は、しかしながら、ヒステリシスが克服されたときにのみ実行される。このことは、工程115において質問される。なぜなら、感覚上のステアリングホイール位置LWと、ヒステリシスの被害を受けた操舵角度センサの測定値LWとの間の関係は、上述の状況においてのみ知られるからである。同期が実行された場合、すなわち内部操舵角度LWの値が新たに設定された場合、正または負の方向におけるヒステリシスの以前に決定された不完全な値が廃棄されて新たに決定される必要がある。既に決定された訂正値KWトータルヒステリシスは、対照的に、維持されてもよい。ここで、再同期は、例えば、ゼロクロッシングにおいていつでも実行される。しかしながら、前記再同期はまた、中心位置ニュートラル値の周りの所定範囲において実行されてもよい。信号遅延および起こりうる操舵ねじりに起因する、同期における上述の誤差を低減するため、前記同期は、低い操舵ダイナミックスを伴う状況のときにのみ実行される。低い操舵ダイナミックスとは、手から授けられるトルクが低く、かつモータから授けられるトルクが低くなるよう、操舵速度が十分に低くなっている、ということを意味している。このことは、工程115において質問されてもよい。10ms走査を有するコントローラーエリアネットワークバス伝達の場合、100°/秒の操舵速度LGKは、例えば、100°/秒×0.01秒=1度までの角度誤差を生じさせる。同様に、トーションバー剛性が2.1Nm/度の場合、手によって授けられる3Nmのトルクを有するステアリングコラムのねじりは、3Nm/2.1Nm/°=1.4°のねじりを生じさせる。規定される変数における制限または訂正が無い場合、従って、更なる関連する誤差が生じるであろう。システムの始動の後の第1の再同期の間例えば工程120にすでにヒステリシスHYSを考慮することができるようにするため、上述のヒステリシスは、不揮発性メモリに恒久的に保存されており、そして、新たに決定される値の度に上書きされる。上述の値は、その後、システムの始動の際に常にメモリから読み出され、そして、第1の再同期の間に考慮される。このことのための必要条件は、ヒステリシスがすでにここで克服されていることである。さもなければ、第1の再同期工程120は、ヒステリシスを考慮することなく生じる必要がある。本発明は、電気的なパワーステアリングシステムの制御ユニットにおける使用のために特に適切なものとなっている。"