望遠鏡と3軸ジンバルを備え、上記3軸ジンバルは入射光を受ける望遠鏡を上記3軸ジンバルのTr軸の周りに回転する様に装着するものであり、上記Tr軸は第2アームに固定され、第2アームは上記3軸ジンバルのEl軸の周りに回転する自由度を有するが、Az軸は第1アーム7に固定され、第1アームは上記3軸ジンバルのAz軸の周りに回転する自由度を有するが、Az軸は台座に固定され、上記Az軸は上記El軸に直交し、上記El軸は上記Tr軸に直交し、上記望遠鏡のTr軸の周りの回転、第2アームのEl軸の周りの回転、および、第1アームのAz軸の周りの回転は、制御器によって制御するものであり、ベクトルrをrで、ベクトルrの単位ベクトルをrと表記するものとし、衛星の位置を示すベクトルをxyz座標系でx、y、zとし、時刻tにおける衛星の方向を示す単位位置ベクトルを[r]と表記し、望遠鏡から見た衛星の方位角θAZと仰角θELについて、次のように表記できるものとするとき、鏡筒光軸を含む平面上の座標系の、w軸をTr軸と平行で方向も同じとし、v軸をEl軸と平行で方向も同じとし、u軸を上記v軸およびw軸と右手直交系を成す方向とすることができるとき、望遠鏡の駆動角度の方位角ψAz、仰角ψEl、追尾角ψTrについて、1望遠鏡の鏡筒部の指向方向を指すベクトルTrの単位ベクトルuTrを求め、2方位角ψAzについては、Trz≧0の場合で、2-1Trx<0、かつTry>0の場合は次のようにし、2-2Trx<0、かつTry<0の場合は次のようにし、2-3Trx>0、かつTry>0の場合は次のようにし、2-4Trx>0、かつTry<0の場合は次のようにし、2-5Trx=0、かつTry<0の場合は次のようにし、2-6Trx=0、かつTry>0の場合は次のようにし、2-7Trx<0、かつTry=0の場合は次のようにし、2-8Trx>0、かつTry=0の場合は次のようにし、2-9Trx=0、かつTry=0の場合は時刻t1の直前の駆動時刻t0のψAzの値を保持し、仰角ψElについては、Trz≧0の場合に次のようにし、3u、v、wについては次のようにし、4追尾角ψTrについては、4-1ur>0かつ、ψTrEl、ψTrの順にAz軸、El軸、Tr軸を駆動し、6上記1から5を繰り返す、ことを含むことを特徴とする3軸望遠鏡の駆動角度制御方法。上記xyz座標系は、x、y、およびz軸を、それぞれ、北、西、天頂方向にとったものであることを特徴とする請求項1に記載の3軸望遠鏡の駆動角度制御方法。上記xyz座標系は、x、y、およびz軸を、それぞれ、北、西、天頂方向にとったものから座標変換したものであることを特徴とする請求項1に記載の3軸望遠鏡の駆動角度制御方法。上記のように、AZ軸-EL軸構成では、EL軸の指向方向がAZ軸の回転軸と一致した場合にジンバルロックの状態となることが知られている。この状態では、EL軸の回転方向と直交する方向に対象物が移動した場合に、AZ軸を瞬時に無限大の角速度で180°回転する必要があり、現実的には連続した対象物追跡を行うことができない。また、従来の3軸の構成では、傾いた軸を用いるために、手動での調整が難しかったり、評価関数を用いた最適化を逐次行って高精度の確度調整を時々刻々実行するには、高性能のコンピュータが必要になったりする。本発明は、簡単な演算処理装置で3軸ジンバルを制御し、その確度調整を高精度に時々刻々実行するものである。本発明の3軸望遠鏡の駆動角度制御方法は、望遠鏡と3軸ジンバルを備え、上記3軸ジンバルは入射光を受ける望遠鏡を上記3軸ジンバルのTr軸の周りに回転する様に装着した3軸望遠鏡に適用するものである。上記Tr軸は第2アームに固定され、第2アームは上記3軸ジンバルのEl軸の周りに回転する自由度を有するが、Az軸は第1アーム7に固定され、第1アーム7は上記3軸ジンバルのAz軸の周りに回転する自由度を有するが、Az軸は台座に固定され、上記Az軸は上記El軸に直交し、上記El軸は上記Tr軸に直交し、上記望遠鏡のTr軸の周りの回転、第2アームのEl軸の周りの回転、および、第1アームのAz軸の周りに回転は、制御器によって制御する。以下では、ベクトルrをrで、ベクトルrの単位ベクトルをrと表記するものとし、衛星の位置を示すベクトルをxyz座標系でx、y、zとし、時刻tにおける衛星の方向を示す単位位置ベクトルを[r]と表記するものとする。また、望遠鏡から見た衛星の方位角θAZと仰角θElについて、次のように表記できるように方位角θAZと仰角θElを定義するものとする。このとき、鏡筒光軸を含む平面上の座標系の、w軸をTr軸と平行で方向も同じとし、v軸をEl軸と平行で方向も同じとし、u軸を上記v軸およびw軸と右手直交系を成す方向とすることができるものとして、望遠鏡の駆動角度を方位角ψAz、仰角ψEl、追尾角ψTrについて、1望遠鏡の鏡筒部の指向方向を指すベクトルTrの単位ベクトルuTrを求め、2方位角ψAzについては、内積をで示すものとして、Trz≧0の場合で、2-1Trx<0、かつTry>0の場合は次のようにし、2-2Trx<0、かつTry<0の場合は次のようにし、2-3Trx>0、かつTry>0の場合は次のようにし、2-4Trx>0、かつTry<0の場合は次のようにし、2-5Trx=0、かつTry<0の場合は次のようにし、2-6Trx=0、かつTry>0の場合は次のようにし、2-7Trx<0、かつTry=0の場合は次のようにし、2-8Trx>0、かつTry=0の場合は次のようにし、2-9Trx=0、かつTry=0の場合は、時刻t1の直前までのψAz値を保持し、仰角ψElについては、Trz≧0の場合に次のようにし、3[u]、[v]、[w]については次のようにし、4追尾角ψTrについては、4-1ur>0、かつ、ψTrEl、ψTrの順にAz軸、El軸、Tr軸を駆動し、6上記1から5を繰り返す、制御を上記制御器によって行う。上記xyz座標系は、x、y、およびz軸を、それぞれ、北、西、天頂方向にとることができる。また、上記xyz座標系は、x、y、およびz軸を、それぞれ、北、西、天頂方向にとったものから座標変換したものであってもよい。3軸ジンバルの制御において、三軸の駆動角度についてその制御経路は一般に多値解となってしまう。本発明を適用することによって、各軸の回転角を容易に決定することができる。これは、従来の二軸駆動望遠鏡では追いかけることができなかった天頂付近を通過する衛星を、高速な駆動系を用いずに、追尾可能とする。以下に、この発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下の説明においては、同じ機能あるいは類似の機能をもった装置に、特別な理由がない場合には、同じ符号を用いるものとする。本発明は、概略、3軸ジンバルに装着した望遠鏡を用いて人工衛星の追跡を行う場合に、xyz直交座標の人工衛星の単位位置ベクトルrを、方位角、仰角の極座標で表現し、その極座標から、3軸ジンバルのAz軸、El軸およびTr軸の駆動角度の方位角ψAz、仰角ψEl、追尾角ψTrを決定する際に、1ψAzは、上記rのx軸上への射影の正負、かつ、y軸上への射影の正負、に応じて、所定の変換式に従い、2ψElは、上記rのz軸上への射影が正の場合に、所定の変換式に従い、3ψTrは、鏡筒光軸を含む平面上のuvw座標系の、u座標への上記rの射影の正負またはゼロ、かつ、u座標単位ベクトルと上記rの外積のw座標への射影の正負またはゼロ、に応じて、所定の変換式に従って変換することで、駆動角度を制御するものである。本発明を適用する3軸望遠鏡とは、例えば図1にその模式図を示す構造のものである。入射光を受ける望遠鏡1は追尾軸Tr軸4の周りに回転する自由度を有するが、Tr軸4は第2アーム8に固定されている。また、第2アーム8はEl軸3の周りに回転する自由度を有するが、Az軸2は第1アーム7に固定されている。さらに、第1アーム7はAz軸2の周りに回転する自由度を有するが、Az軸2は台座9に固定されている。Az軸2はEl軸に直交し、El軸3はTr軸4に直交する。ここで、望遠鏡1のTr軸4の周りの回転、第2アーム8のEl軸3の周りの回転、および、第1アーム7のAz軸2の周りに回転は、Tr軸4、El軸3、およびAz軸2に装備された回転駆動機構と、それらを制御する制御器5と制御線6によって制御されている。以下にAz軸2、El軸3、およびTr軸4の回転角である3軸駆動角の算出仮定を示すが、まず、その際用いる記号とその定義を記す。<1-1>.望遠鏡を原点とした直交座標系については、図2に示すように、例えば次のように取る。x軸:北y軸:x軸およびz軸と右手直交系を成す方向この場合は西z軸:天頂方向<1-2>.望遠鏡から見た衛星の角度図2に示すように、方位角θAZは、x軸北から東回りに測る。仰角θElは、xy面からz軸方向に測る。<1-3>.望遠鏡の軸図6に示すAz軸、El軸、Tr軸について、以下の様に正方向を定義する。また、図1に示す構造の場合は、図6による定義に整合する正方向とする。Az軸:z軸に一致。原点から上向きを。El軸:Az軸との接合点からTr軸との接合点を結ぶ方向を。Tr軸:El軸との接合郁から鏡筒とを結ぶ方向を。<1-4>.鏡筒光軸を含む平面上の座標系図6、図7に示すように、次の様に定義する。u軸:以下のv軸およびw軸と右手直交系を成す方向v軸:El軸と平行で、方向も同じ。w軸:Tr軸と平行で、方向も同じ。<1-5>.望遠鏡の駆動角度方位角ψAzは、u軸のxy面への射影を、図3に示す基準姿勢におけるu軸のxy面への射影であるx軸から東回りに測った角度である。これはEl軸をy軸から北回りの方向に測ることと等価である。仰角ψElは、図4に示す様に、z軸とTr軸の成す角に相当し、El軸の方向と向き合うように望遠鏡を見て、z軸から時計回りに測る。追尾角ψTrについては、図5に示す様に、w軸に垂直なu-v面内で、望遠鏡鏡筒の指向方向をu軸から時計回りに測る。範囲は、0~2πradである。<1-6>.衛星の位置を示すベクトルxyz座標系で表記衛星の方向を示す時刻tにおける単位位置ベクトルr、とする。これは、上記望遠鏡への入射光が人工衛星の光源からの光で、その人工衛星の追尾が正しく行われている場合は、上記人口衛星の位置を示す単位ベクトルと等しいため、以下では上記rに等しいものとして取り扱う。なお、以下の記載では各軸の物理的長さを無視し、望遠鏡全休が原点に位置するものとして説明する。<2-1>.基準姿勢図6に示す様に、仰角ψEl=0degで北を指向した姿勢で、ψAz=0deg、ψTr=0degとする。この場合、u軸はx軸と平行、v軸はy軸と平行、w軸はz軸と平行となる。<2-2>.待機姿勢は、図7に示す様に、ψAz=90deg、ψEl=0deg、ψTr=-90degである。次に、θAz、θEl角から、ψAz、ψEl、ψTr角の算出を行うことについて示す。まず、その座標系について説明する。<3-1>.uvw座標軸の算出v座標軸に沿った単位ベクトルをxyz座標成分で表すと、El軸と平行であるから、w座標軸に沿った単位ベクトルをxyz座標成分で表すと、Tr軸と平行であるから、また、と与えられる。<3-2>.Tr軸のベクトルTrを求める時刻t1とt2での単位位置ベクトルrとrから、時刻t1でのTr軸のベクトルTrを求めると、であるこれを単位ベクトルに規格化して、次のように表記する。なお、上記の様に、w軸を、Tr軸と平行で、方向も同じと定義したので、次のようになる。1Trz>0の場合、各軸の駆動角の算出は下記3-3に示す。2Trz<0の場合、Trを改めて、-Tr、として、下記3-3と同じ処理を行う。3Trz=0の場合、ψAzは下記3-3の通り。<3-3>.ψAzの求め方Trz≧0の場合1Trx<0、かつTry>0の場合で、これは図8case1のEl軸射影が第1象限にある場合である。この場合は、El軸の射影がy軸と成す角がプラス値となるように右辺のarctanにマイナス符号を付ける。2Trx<0、かつTry<0の場合図8case2El軸射影が第2象限3Trx>0、かつTry>0の場合x>0、かつTry<0の場合5Trx=0、かつTry<0の場合時刻t1の直前t0にTrx<0ならば、数26から、また、Trx=0ならば、数28から次のように得られる。6Trx=0、かつTry>0の場合時刻t1の直前t0にTrx<0ならば、数25から、また、Trx>0ならば、数27から、次のように得られる。7Trx<0、かつTry=0の場合数25および数26より次のように得られる。8Trx>0、かつTry=0の場合数27および数28より次のように得られる。9Trx=0、かつTry=0の場合次の式が成り立つ。この場合、時刻t1の直前の駆動の時刻t0のψAzの値を保持する。<3-4>.ψElの求め方Trz≧0の場合Trz=0のとき、ψEl=π/2である。<3-5>.ψTrを求める。1ur>0、かつの単位ベクトルのxyz成分uTrxt1、uTryt1、uTrzt1を求める。2Trzの計算結果に応じて3-3節、3-4節からψAzとψElを求める。3数19、数20および数21から[u]、[v]、[w]を求める。43-5節からからψTrを求める。5ψAz、ψEl、ψTrの順にAz軸、El軸、Tr軸を駆動する。6上記1から5を繰り返す。