水平方向または傾斜方向に回転中心軸を有し、洗濯物を収容して回転運動を行うドラムと、前記ドラムを回転自在に内包し洗濯機本体内に弾性的に支持された水槽と、前記ドラムを回転駆動するモータと、前記モータの回転速度を検知する回転速度検知部と、前記回転速度検知部の検知出力に基づき前記モータの回転を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記モータに印加する電圧、あるいは通電電流を制御することによって、所定値で一定となる加速度トルクを発生させることで、前記ドラムの回転を加速して、所定の回転速度N1からN2まで回転速度が上昇する間の加速時角加速度α1を測定する第1の検知工程と、第1の検知工程の後に、前記モータに印加する電圧、あるいは通電電流を制御することによって、所定値で一定となる減速度トルクを発生させることで、前記ドラムの回転を減速して、所定の回転速度N3からN4まで回転速度が低下する間の減速時角加速度α2を計測する第2の検知工程を有し、前記加速時角加速度α1と前記減速時角加速度α2に基づき、前記第1および第2の検知工程を3回以上の奇数回行い、データから真値を導き出すことで布量検知を行うようにしたことを特徴とする洗濯機。上記従来の布量検知方法を用いる場合には、ドラムの惰性回転力が摩擦トルクによりしだいに低下して、ドラムが停止するまでの時間と布量の比例関係を、予め実験により求めておき、その求めた測定値を、同一機種の全ての洗濯機に適用することになる。しかしながら、式4から判るように、ドラム回転軸の摩擦トルクTbのバラツキの影響により、ドラムが停止するまでの時間と布量の比例関係は一定ではなく、個々の洗濯機によって相違する数値を有する。そのため、上記従来の布量検知方法にはバラツキがあり検知精度には限界があるという課題があった。また、式1は、布の重量に応じて布の平均半径rが一意に決定される場合には、布の重量mと慣性モーメントJが一対一の関係となって、式4によって、布の重量mを検知可能となる。しかしながら、布の重量が一定であっても、布の偏りなどが発生した場合、ドラム3の中における布の分布が変化し、平均半径rが布の重量だけでは決定されず、更に検知精度の悪化を生じることになる。また、従来の布量検知方法においては、衣類の状態に係らずドラムの回転を一旦上昇させてしまうので、ドラム3内に収容された洗濯物が極端な偏りアンバランス分布のある場合、洗濯槽が大きく振動し、洗濯槽が洗濯機本体に衝突して異常音を発するなど、検出精度を大きく損ねることがあった。本発明は、上記従来の課題を解決するもので、ドラムに投入された布量を、安定してドラムに張り付かせることによって、布の偏りによる慣性モーメントの変化を低減した上で、ドラム回転軸の摩擦トルクのバラツキの影響を抑制して、簡単な構成で精度よく検知可能な布量検知手段を有する洗濯機および衣類の偏り等の影響を排除し安定した布量検知手段を有する洗濯機を提供することを目的とする。上記従来の課題を解決するため、本発明の洗濯機は、ドラムを回転駆動するモータと、前記モータの回転速度を検知する回転速度検知部と、前記回転速度検知部の検知出力に基づき前記モータの回転を制御する制御部とを備え、前記制御部は、起動工程の後に前記モータに印加する電圧、あるいは通電電流を制御することによって、所定値で一定となる加速度トルクを発生させることで、前記ドラムの回転を加速して、所定の回転速度N1からN2まで回転速度が上昇する間の加速時角加速度α1を測定する第1の検知工程と、第1の検知工程の後に、前記モータに印加する電圧、あるいは通電電流を制御することによって、所定値で一定となる減速度トルクを発生させることで、前記ドラムの回転を減速して、所定の回転速度N3からN4まで回転速度が低下する間の減速時角加速度α2を計測する第2の検知工程を有し、前記加速時角加速度α1と前記減速時角加速度α2に基づき、前記第1および第2の検知工程を3回以上の奇数回行い、データの中心を真値にすることにより布量検知を行うようにしたことを特徴とするものである。これによって、ドラムの回転の上昇および降下の速度の双方を用いて布量を測定するため、慣性モーメントの安定化とドラム回転軸の摩擦トルクを相殺でき、かつ奇数回動作を行い、中心のデータを真値にすることで、かけ離れた値を除外し、布の偏りによるバラツキを減らし、簡単な構成で精度よく布量を検知することができる。本発明の洗濯機は、慣性モーメントの安定化とドラム回転軸の摩擦トルクの影響を相殺でき、かつ奇数回動作を行い、中心のデータを真値にすることで、かけ離れた値を除外することにより、布量の検知バラツキを減らし、簡単な構成で精度よく布量を検知することができる。第1の発明は、水平方向または傾斜方向に回転中心軸を有し、洗濯物を収容して回転運動を行うドラムと、前記ドラムを回転自在に内包し洗濯機本体内に弾性的に支持された水槽と、前記ドラムを回転駆動するモータと、前記モータの回転速度を検知する回転速度検知部と、前記回転速度検知部の検知出力に基づき前記モータの回転を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記モータに印加する電圧、あるいは通電電流を制御することによって、所定値で一定となる加速度トルクを発生させることで、前記ドラムの回転を加速して、所定の回転速度N1からN2まで回転速度が上昇する間の加速時角加速度α1を測定する第1の検知工程と、第1の検知工程の後に、前記モータに印加する電圧、あるいは通電電流を制御することによって、所定値で一定となる減速度トルクを発生させることで、前記ドラムの回転を減速して、所定の回転速度N3からN4まで回転速度が低下する間の減速時角加速度α2を計測する第2の検知工程を有し、前記加速時角加速度α1と前記減速時角加速度α2に基づき、前記第1および第2の検知工程を3回以上の奇数回行い、データから真値を導き出すことで布量検知を行うことにより、慣性モーメントの安定化とドラム回転軸の摩擦トルクの影響を相殺できると共に、奇数回動作を行いデータの中心から真値を導き出すようにしたことにより、かけ離れた値を除外することで、布量の検知バラツキを減らし、簡単な構成で精度よく布量を検知することができる。以下、本発明の実施の形態1について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。実施の形態1図1は、本発明の第1の実施の形態におけるドラム式洗濯機の動作を制御する制御装置の概略構成を示すものである。また、同ドラム式洗濯機の概略構造は、図8に示した従来例のものと同様である。図1に示す制御装置においては、商用電源20の交流電力を整流器21より整流し、チョークコイル22及び平滑コンデンサ23からなる平滑回路により平滑化された直流電力を駆動電力として、インバータ回路24によりモータ7を回転駆動する。また、入力設定部25から入力される運転指示、及び各検知手段図示せずにより検知される運転状態の監視情報に基づいてモータ7の回転を制御し、負荷駆動部26により給水弁27、排水弁28、送風ファン12、ヒータ29の動作を制御する。モータ7は、3相巻線7a、7b、7cを有するステータと、2極の永久磁石を有するロータとを備え、3つの位置検出素子30a、30b、30cを設けた直流ブラシレスモータとして構成され、スイッチング素子24a~24fにより構成されたPWM制御インバータ回路24により回転制御される。位置検出素子30a、30b、30cが検出するロータ位置検出信号は、マイコンにより構成された制御部31に入力される。このロータ位置検出信号に基づいて、駆動回路32によりスイッチング素子24a~24fのオン/オフ状態をPWM制御することにより、ステータの3相巻線7a、7b、7cに対する通電を制御してロータを所要回転速度で回転させる。制御部31は、3つの位置検出素子30a、30b、30cの検出出力が入力される回転速度検知部33を有する。前記回転速度検知部33は、3つの位置検出素子30a、30b、30cのいずれかの信号の状態が変わるたびにその周期を検出し、その周期よりロータの回転速度を算出する。回転速度検知部33の検知出力は布量検知部34に供給され、検出された回転速度に基づき、以下に説明するように布量が検知される。なお、回転速度検知部33の検知出力はドラム3の回転速度に対応するので、以下の説明においてドラム3の回転速度は、回転速度検知部33の検知出力により得られるものである。本実施の形態における布量検知方法の特徴について、以下図2を参照して説明する。図2は、布量検知の動作を示す図であり、ドラム3の回転速度上昇に要する時間、および回転速度降下に要する時間との関係を示すもので、横軸は布量検知開始からの経過時間、縦軸は回転速度である。布量検知の動作を開始すると、所定の時間経過あるいは所定の回転速度N1に到達の後に、モータ7によって加速トルクT1を発生させ、時間t1の間にΔN1だけ回転速度を上昇させ所定の回転速度N2に到達する第1の検知工程が行われる。この第1の検知工程が終了した後に、ドラム3の回転速度を加速から減速に転じさせた上で、惰性回転したモータ7によって減速トルクT2を発生させ、時間t2の間に回転速度N3からΔN2だけ回転速度を降下させ、所定の回転速度N4に至る第2の検知工程が行われる。それを奇数回繰り返す。次に、第1の検知工程の動作状態について考察するが、2回目以降は、同じ動作であり説明は、省略する。式3から、第1の検知工程における角加速度α1は式5で表される。α1=ΔN1/t15また、式1および2より、式6が成立する。T1=α1Jdmr2Tb6同様に、第2の検知工程について考察すると、第2の検知工程における角加速度をα2と置いた場合に、式7、式8となる。α2=ΔN2/t27T2=α2Jdmr2Tb8式6および式8から、摩擦トルクTbの成分を消去すると、式9となる。α1-α2=T1―T2/Jdmr29図3は、布量と加速度差の関係を示す図であり、横軸は布量、縦軸は加速度差を示す図であり、上記式9を判りやすく示すものである。式9は、布のドラム内周における平均半径r、加速トルクT1、減速トルクT2がある一定の値である場合に、図3に示すように、布の重量mに応じてα1-α2が変化することを示している。ここで、α1とα2は式5および式7に示すとおり、ドラム3の回転速度と時間の関係を測定することによって容易に得ることが可能である。したがって、布の重量mと角加速度の変化α1-α2の関係のみ把握し、図1の制御部の布量検知部34に演算用テーブルなどとして保存しておけば、摩擦トルクTbの変化に関係無く、容易に精度良く、布量を検知することができることが分かる。図4は、布量検知工程を示すフローチャートである。図4において、第1の布量検知工程がスタートするとステップS1、制御部31は、モータ7を駆動してドラムの回転を高めステップS2、回転角加速度がαaになるよう加速するステップS3し、回転速度が所定のNaに到達するように制御する加速工程を行うステップ4。次に第1の布量検知工程に移行し、所定の回転速度N1から、所定のトルクによりドラム3の回転速度を上昇させて、回転速度がΔN1だけ上昇した所定の回転速度N2に到達させるように制御するステップS5。ドラム3が回転速度N2に到達した時点でステップS6、回転速度がΔN1上昇するのに要した所要時間t1を算出するステップS7。次に第2の布量検知工程に移行し、モータ7の回転速度の降下を開始させるステップS8。ドラム3が所定の回転速度N3からΔN2だけ回転速度が降下した所定の回転速度N4に到達した時点でステップS9、回転速度がΔN2だけ降下するのに要した所要時間t2を算出するステップS10。次にΔN1、t1、ΔN2、t2から式5および式7に基づいて、角加速度の差α1-α2を求めステップS11、予め測定しておいた判定値Sと布量の関係から、式9に基づいて布量を求めるステップS12。なお、式9を用いて精度良く布量検知を行うためには、モータ7の加速トルクT1と減速トルクT2が一定となるように制御することが望ましい。このような制御は、モータ7に印加する電圧を制御することでも実現可能ではあるが、一般的には、以下に述べるような、ベクトル制御によってモータのトルク一定制御を行うことができる。図5は、布量検知におけるベクトル制御を示すブロック図である。図5の制御ブロック図において、モータ7に通電される電流のうち、すくなくとも2相の電流と、ホールICなどによって得られるモータの回転位置信号を検知する。これらの信号を用いて、モータ7の電流を、トルク成分であるIqと磁束成分であるIdという直交する2つの電流に換算する。その後、換算されたIqおよびIdと、指令されているIqおよびIdを比較したうえで、適切な制御ゲインP、Iなどを用いることによって、モータ7のIq、Idを一定に制御することができる。ここで、モータ7のトルクTは次式10で表されることから、Iqq軸電流とIdd軸電流を制御すれば、モータ7のトルクTを制御可能である。T=PψaIqLd-LqIqId10なお、Pはモータ7の極対数、ψaは磁石による鎖交磁束、Ldはd軸インダクタンス、Lqはq軸インダクタンスを示す。特に、式10におけるψaIqはマグネットトルクを表しており、モータが発生するトルクの主成分である。したがって、モータ7のトルクはIqq軸電流によって主体的に制御することが可能である。また、Idd軸電流がゼロではない場合、回転状態によってLdやLqが変化すると、トルクTの変動、あるいは布量の計算を行う時にトルクTを演算する場合に誤差を生じやすくなる。つまり、Iqq軸電流とIdd軸電流を一定に制御してもトルクTが一定にならない場合が存在することから、Idq軸電流をゼロとし、Iqq軸電流を一定に制御してモータ7のトルクを一定に制御することによって、布量の検知計算誤差を小さくすることが可能となる。図6は、洗濯機の制御方法を示す図である。図6aは、ドラム3の回転速度が時間とともに上昇する様子を示す。横軸は、モータ7を駆動して、所定のトルクによりドラム3の回転速度を上昇させたときの経過時間、縦軸はドラム3の回転速度である。図示のとおり、ドラム3の回転速度は一様に上昇するのではなく、上下動を繰り返しながら上昇してゆく。これは、ドラム3内に収容された洗濯物のバランスの影響で、洗濯槽が振動することに起因する。振動が大きくなり過ぎると、洗濯槽が洗濯機本体に衝突して異常音を発することになる。本実施の形態では、そのような事態の発生を回避するための制御を行う。すなわち、ドラム3の回転を加速している途中における、所定回転角区間におけるドラム3の回転速度について、最大回転速度と最小回転速度の差を検知する。その差が所定値以上である場合は、ドラム3の回転を停止するように制御する。図6bは、ドラムの回転速度と、回転速度の最大と最小の差の上限値の関連を示す図である。図6bに示すように、ドラム3の回転速度に対応させて、最大回転速度と最小回転速度の差の上限値を実験に基づいて設定し、制御部31にテーブルとして備えておき、図6bに示すような最大回転速度と最小回転速度の差の上限値は、ドラム3の各回転速度における、実験的に求めた振動の許容範囲に基づいて設定している。以上のように、ドラム3の所定回転角区間における最大回転速度と最小回転速度の差が上限値を超えないように制御することにより、洗濯物のバランスが悪いことに起因して、洗濯槽が大きく振動し洗濯機本体に衝突するような事態を回避し、一旦停止した後再度起動させて検知するようにしている。図7は、本発明の布量判定する制御方法を示す表であり例として布量判定を3回加速と減速の角加速度の合計の中からデータの中心を判定した様子を示している。また、奇数回行うことでデータの中心値が求めやすくなる。以上の動作を3回以上の奇数回行い、布の偏りによるバラツキを減らし、中心のデータを真値にすることにより、かけ離れた値を除外することで、簡単な構成で制度の良い布量を検知することができる。