少なくとも、複数の主磁石を備えた第1要素と、複数のコイルを備えた第2要素とを有する移動装置であって、前記複数の主磁石は複数の行及び複数の列からなるグリッド状に配列され、隣接する行及び隣接する列において主磁石は逆着磁され且つ互いに対して千鳥状に備えられ、前記複数のコイルは、前記行に対して平行な方向に及び前記列に対して平行な方向に、前記第2要素に対して前記第1要素を移動させるようにエネルギー供給される、移動装置であり、同じ極性の複数の補助磁石は、少なくとも複数の行における前記複数の主磁石の間に備えられ;前記補助磁石の磁界強度は前記主磁石の磁界強度と異なる;ことを特徴とする移動装置。請求項1に記載の移動装置であって、前記第1要素は、前記第2要素に対して回転軸に関して回転可能であり、前記回転軸に対して平行に延在している前記列と、前記回転軸に関して同心円状に広がっている前記行とを有する、ことを特徴とする移動装置。請求項2に記載の移動装置であって、前記第1要素は、複数のディスク形状軟磁性セグメント及び該複数のディスク形状軟磁性セグメント間に備えられた複数の永久磁石が備えられ、互いに隣接して位置付けられた永久磁石は軸方向に逆着磁される一方、前記軟磁性セグメントは前記複数の主磁石及び前記複数の補助磁石を構成する、ことを特徴とする移動装置。請求項3に記載の移動装置であって、各々のセグメントは、前記主磁石間に備えられた前記補助磁石に比べて、前記第2要素の前記コイルに対してより近接して備えられる少なくとも2つの主磁石を有する、ことを特徴とする移動装置。請求項3又は4に記載の移動装置であって、各々のセグメントは、軸方向にみて、前記主磁石間に備えられた前記補助磁石の厚さより厚い厚さを有する少なくとも2つの主磁石を有する、ことを特徴とする移動装置。請求項1乃至5の何れか一項に記載の移動装置であって、各々の主磁石は実質的に一様な厚さを有する、ことを特徴とする移動装置。請求項2に記載の移動装置であって、前記第1要素は、前記回転軸に対して横断する方向に着磁された複数の第1ディスク形状永久磁石と、軸方向に着磁された前記第1ディスク形状永久磁石間に備えられた第2ディスク形状永久磁石とを備え、互いに隣接して位置付けられた永久磁石は軸方向に逆着磁されている、ことを特徴とする移動装置。請求項7に記載の移動装置であって、前記第1ディスク形状永久磁石は、前記回転軸を通って広がっている平面のどちら側にも備えられた2つの半円形部品が備えられ、前記半円形部品は、前記平面に対して横断する逆方向に着磁されている、ことを特徴とする移動装置。請求項2乃至8の何れか一項に記載の移動装置が備えられた部品載置装置であって、第1要素は、部品を取り上げるために用いる一端部において過小圧力をもたらすように、軸方向に広がる空気通路が備えられている、ことを特徴とする移動装置本発明の目的は、行に対して平行な方向における移動時に生じる第1要素により生成される磁力が、列に対して平行な方向における移動時に生じる磁力と異なる移動装置を提供することである。この目的は、同じ極性の補助磁石が少なくとも複数の列にある主磁石間に備えられ、前記補助磁石の磁界強度は主磁石の磁界強度と異なる点で、本発明に従った装置により達成される。補助磁石は、1つの極性方向を有する行における主磁石間にのみ備えられ、他の極性方向を有する行には補助磁石は備えられない。好適には、しかしながら、補助磁石は、行全てにおける主磁石間に備えられ、それらの補助磁石全てが主磁石と同じ極性を有し、当該行における主磁石より弱い磁界を有する。この補助磁石の配置により、主磁石と異なる極性を有する補助磁石は、列における主磁石間に備えられる。その結果、種々の行における磁界の変化は、種々の列における磁界の変化と異なり、故にまた、行に対して平行な方向の移動時に生じる力は、列に対して平行な方向における移動時に生じる力と異なる。比較的弱い補助磁石の存在のために、2つの隣接する行の磁力間の差分は、2つの隣接する列の磁力間の差分より大きい。その結果、行に対して平行な方向への移動時に比べて、列に対して平行な方向への移動時に、より大きい力が働く。複数の行及び複数の列がx-y平面又は円筒形グリッドにおいて配列され、その場合、それらの行及び列は軸方向に広がることが可能である。本発明に従った移動装置の一実施形態は、第1要素が第2要素に対する回転軸に関して回転可能であり、列は回転軸に対して平行に伸び、行は回転軸の周囲に同心円状に広がっていることを特徴とする。同心円状の行は、複数の主磁石間に備えられた同じ極性の補助磁石を備えているため、回転方向への移動時に比べて軸方向への移動時に、磁界のより大きい変化が得られる。その結果、より大きい力が軸方向に働く。軸方向が鉛直方向に延びている状況下では、これは、そのような場合の回転時に必要ない重力に逆らうことを可能にする。本発明に従った移動装置の他の実施形態は、第1要素が、複数のディスク形状の軟磁性セグメントと、前記軟磁性セグメント間に備えられた永久磁石とを備え、互いに隣接して位置付けられた永久磁石は軸方向に逆極性を有する一方、軟磁性セグメントは主磁石及び補助磁石を構成することを特徴とする。それらのセグメントのアレイ及びそれらのセグメント間に備えられた永久磁石は、第1要素の単純な構造に繋がる。例えば、比較的単純なデザイン及び特定の形状のセグメントの永久磁石を用いて、主磁石及び補助磁石の実際的な何れかの所望の構成を実現することが可能である。永久磁石からの磁力線はそれらのセグメントを通り、前記セグメントから径方向に延びている。本発明に従った移動装置の他の実施形態は、主磁石間に備えられた補助磁石より第2要素のコイルにより近接して備えられた少なくとも2つの磁石を各々のセグメントが有することを特徴とする。主磁石よりコイルから大きい距離に補助磁石を位置付けることにより、コイルと補助磁石との間に生じる力は、コイルと主磁石との間に生じる力より小さくなる。補助磁石及び主磁石は同じ磁性材料から成ることが可能である。本発明に従った他の実施形態は、軸方向にみて、複数の主磁石間に備えられた複数の補助磁石の厚さより大きい厚さを有する少なくとも2つの主磁石を各々のセグメントが有することを特徴とする。前記大きい厚さのために、主磁石は、補助磁石より大きい磁界を生成する。一セグメントのより厚い主磁石は、他のセグメントのより薄い補助磁石と対向して位置付けられ、従って、小型の構造が得られる。本発明に従った移動装置の他の実施形態は、各々の永久磁石が一様な厚さを有することを特徴とする。その結果、実質的に一定の磁界が、永久磁石によりセグメントの方にもたらされる。本発明に従った移動装置の他の実施形態は、第1要素が複数の第1ディスク形状永久磁石を備え、それらの永久磁石は回転軸に対して横断する方向に着磁され、複数の前記第1ディスク形状永久磁石間に第2ディスク形状永久磁石が備えられ、互いに隣接して位置付けられた永久磁石は軸方向に逆着磁されることを特徴とする。第1ディスク形状要素は、主磁石及び補助磁石を構成するより強い磁性部分及びより弱い磁性部分のそれぞれを容易に備えることが可能である。第1要素は、第1ディスク形状磁石及び第2ディスク形状磁石を交互に重ね合わせることにより容易に構成されることが可能である。本発明に従った移動装置の他の実施形態は、回転軸を通って広がっている平面のどちら側にも備えられる2つの半円形部分を備え、それらの半円形部分は、前記平面に対して横断する逆方向に着磁されることを特徴とする。前記平面に近接して位置付けられた磁石の側は補助磁石を構成する一方、前記平面から離れる側は主磁石を構成する。そのような第1ディスク形状永久磁石は製造が比較的容易である。本発明はまた、そのような移動装置を備えた部品載置装置であって、第1要素が、部品を取り上げるために用いる一端部において過小圧力をもたらすために軸方向に広がっている空気通路を備えている、部品載置装置に関する。そのような部品載置装置は、複数の部品を取り上げ、例えば、PCB等の基板上に載置するために適切である。好適には、空気通路が複数のセグメントの中心を通って延びている。本発明について、以下に、図を参照して詳述する。図1A乃至2Aは、本発明に従った移動装置の第1要素の円筒形グリッドの模式的な展開図である。グリッド1は、行2、3及び列4、5を有する。行2、3は円周方向θに延在している一方、列4、5はZ軸方向に延在している。行2、3及び列4、5は互いに横断延在している。各々の行2は、図において紙面を横断する方向に着磁された、交互に備えられた主磁石6及び補助磁石7を有し、それらの磁石のN極N、nが図中に示されている。行3が行2の間に位置付けられている。各々の行3は、図において紙面を横断する方向に着磁された、交互に備えられた主磁石8及び補助磁石9を有し、それらの磁石のS極Z、zが図中に示されている。行2、3は互いに対して千鳥状になっていて、それ故、複数の行間に位置付けられた行3の補助磁石9は、異なる行2の主磁石6の間の各々の列4に存在している。その結果、各々の列4は、交互に備えられた主磁石6及び補助磁石7を備え、それらの磁石の極N、zが図中に示されている。各々の列5は、交互に備えられた補助磁石7及び主磁石8を備え、それらの極n、Zが図中に示されている。補助磁石7、9は主磁石6、8より強さが弱く、それ故、補助磁石7、9により与えられる磁界はより弱い。移動装置は、列4、5に対して平行に延在し且つ対向している、複数の第1の細長いコイル10を備えた第2要素を更に有する。そのようなコイル10が、図1Aに模式的に示されている。第2要素は、行2、3に対して平行に延在している、複数の第2の細長いコイル11を更に備えている。図1Bのグラフにおいては、磁束Φθが、第2要素に対する第1要素の回転角度θに対してプロットされている。第2要素に対する第1要素の回転が、それ自体知られているように、コイル10に交互にエネルギー供給することにより得られる。そのようにすることにより、列4及び列5は対向して交互に位置付けられ、図1Aにコイル10として示されている。磁束Φθは、最大値と最小値との間で変化する。図2Bのグラフにおいては、磁束ΦZは、第2要素に対する第1要素のZ方向への並進移動に対してプロットされている。第2要素に対する第1要素の並進移動は、それ自体知られているように、コイル11を交互にエネルギー供給することにより得られる。そのようにすることにより、行2及び行3は対向して交互に位置付けられ、図2Aにコイル11として示されている。磁束ΦZは、最大値と最小値との間で変化する。各々の列4、5は逆着磁された主磁石及び補助磁石を有する一方、各々の行2、3は、同じ方向に着磁された主磁石及び補助磁石を有するため、最大磁束Φθは最大磁束ΦZより小さい。図3は、複数のディスク形状のセグメント22、23と、それらのセグメント22、23間に備えられた永久磁石24とを有する、本発明に従った移動装置の第1要素の斜視図である。図5Aは、軟磁性材料から成るセグメント22、23の斜視図である。図5Aに明確に示すように、それらのセグメント22、23は、2つの対向する側面における平坦でまっすぐなエッジ25を有する円形ディスクを有する。前記エッジ25間に、アーチ状エッジ26が位置している。第1要素21は、形状が細長く、回転軸に関して回転可能である。各々の永久磁石24は、互いに離れていて方向Pに着磁されたセグメント22の各々の側面に備えられた永久磁石と、互いの方への方向Pに着磁されたセグメント23のどちらの側面にも備えられた永久磁石とにより、回転軸27に対して平行な方向Pに着磁される。その結果、エッジ25、26から回転軸27に対して横断して広がる磁力線により、セグメント22はN極z、Zとして機能し、セグメント23はN極として機能する。セグメント22、23は、回転軸27に近接して位置付けられていて、第1要素21を囲む第2要素のコイルから遠く離れているまっすぐなエッジ25を有するため、そのエッジ25の磁界はアーチ状のエッジ26の磁界より弱い。まっすぐなエッジ25は極n、zを有する弱い補助磁石を構成する一方、アーチ状のエッジ26は極N、Zを有する主磁石を構成する。N極として機能するセグメント22は、N極として機能するセグメント23に対する回転軸について90°回転され、それ故、軸方向にみて、一の極性の補助磁石は他の極性の主磁石間に備えられる。このことは、第1要素21の展開図として示されている図4に明確に示されている。第1要素21を備えた移動装置の動作は、図1A乃至2Bを参照して上で説明している移動装置の動作に匹敵するものである。図5B及び5Cは、V字形窪みが形成されたまっすぐなエッジ29を有する図5Bに示されたセグメント28を有するセグメント22、23の他の実施形態を示している。そのV字形形状は、回転軸に対して平行な面内にある。図5Cに示すセグメント30は、アーチ状エッジ26間に広がっているV字形窪み31を有する。異なる形状の結果として、磁力線が異なって広がるのである。回転軸27についての回転時及び回転軸27に対して平行な方向における並進移動時の磁束の経路は、計算により又は各々の個々の形状についての実験により決定される。一方向への移動時の磁束における差分の減少が、磁束の差分における増加を、従って、他の方向への移動時に生じる力における増加をもたらす。図6は、複数のディスク形状セグメント42、43及びセグメント42、43間に備えられている永久磁石44が備えられている、本発明に従った移動装置の第1要素41の他の実施形態を示している。セグメント42、43は軟磁性材料から成る。第1要素41は、形状が細長く、回転軸45に関して回転可能である。各々のセグメント42、43は、2つのより厚い軸方向にみて部分46と、より厚い部分46の間に備えられたより薄い部分47とを備えている。セグメント42のより厚い部分46は、セグメント43のより薄い部分47に対向して備えられていて、逆にもいうことができる。その結果、セグメント42、43間に備えられた永久磁石44は、円周方向にみて、実質的に一定の厚さを有する。各々の永久磁石44は、互いに離れてP方向に着磁されたセグメントのどちら側にも備えられた永久磁石44と、互いの方への方向Pに着磁されたセグメント43のどちら側にも備えられた永久磁石44とにより、回転軸45に対して平行に広がって、P方向に着磁される。その結果、セグメント42、43から回転軸45に対して横断して広がっている磁力線により、セグメント42はS極Zとして機能し、セグメント43はN極Nとして機能する。より厚い部分46の磁界はより薄い部分47の磁界より強いため、セグメントのより厚い部分46は主磁石を構成する一方、より薄い部分は補助磁石を構成する。軸方向にみて、一の極性の補助磁石は、他の極性の主磁石間に備えられている。図7A及び7Bは、軟磁性セグメント23及び24に代えて、軸方向に着磁された磁石24間に位置付けられた第1ディスク形状永久磁石51、61のそれぞれの断面図である。磁石24は第2ディスク形状永久磁石を構成する。永久磁石71、81の各々は2つの部分52、62を有する。磁気分極は、前記部分52、62の各々において平行であり、従って、磁力線は互いに平行に広がっている。接合面53、63において接続されている2つの部分72、82の磁力線は、互いに離れるように及び互いの方に、それぞれ、延びていて、その結果、接合面53、63近傍の磁界強度はより小さく、補助磁石n、zがその位置に構成される一方、主磁石N、Zは、ある距離だけ接合面53、63から離れている。各々の磁石51は、互いの方への方向Pの軸方向に着磁された2つの磁石24間に備えられている。図8A及び8Bは本発明に従った移動装置の第2要素71を示し、その第2要素は、中心軸73の周囲に広がりがある管状ホルダ72を備えている。ホルダ72は、上記の第1要素が位置付けられることが可能である円筒形パッセージ74を有する。ホルダ72は、複数のリング形状コイルA、B、C、A ́、B ́、C ́が備えられ、それらのリングの各々は中心軸73に関して広がりがある。前記コイルA、B、C、A ́、B ́、C ́は、中心軸73に対して平行の方向への動きがもたらされる結果として、三相系統に従って千鳥状にエネルギー供給される。ホルダ72は、円筒形通路74の軸方向に各々延在している複数の細長いコイルD、E、Fを更に備えている。それらのコイルD、E、Fは図1Aに示しているコイルと同じように機能する。コイルD、E、Fは、中心軸に関する回転がもたらされる結果として、三相系統に従って千鳥状にエネルギー供給される。コイルA、B、C、A ́、B ́、C ́及びコイルD、E、Fを同時にエネルギー供給することにより、ランダムな螺旋状動きがもたらされる。本発明に従った移動装置は、例えば、第1要素を通って延びている細長い空気通路と、部品を取り上げるための第1要素の一端部近傍の過小圧力とを有する、それ自体知られている部品載置装置で用いるために適切である。互いに対して90°以外の角度で行及び列を配置することも可能である。補助磁石の磁界が主磁石の磁界より弱いようにすることは好適であるが、例えば、一の分極方向を有する行においてのみ主磁石間に補助磁石を備える一方、他の分極方向を有する行には補助磁石を備えない状況下で、補助磁石の磁界がより強いことも可能である。それらの行が軸方向に延在することも可能である。回転軸の周囲の及び回転軸に対して平行な移動に代えて、x-y平面における移動を実現する移動装置を構成し、その場合、行はx方向に延在し、列はy方向に延在することも可能である。x方向にもたらされる力は、その場合、y軸方向にもたらされる力より小さい。静止した第1要素を用い、第2要素が第1要素に対して移動するようにすることも可能である。