"物理量を計測する物理量計測装置であって、複数の成分からなるベクトル物理量を検出するベクトル物理量検出手段と、前記検出されたベクトル物理量をベクトル物理量データとして繰り返し取得することにより、ベクトル物理量データ群を取得するデータ取得手段と、前記取得したベクトル物理量データ群から差分ベクトル群を算出し、該算出された差分ベクトル群を用いた所定の評価式に基づいて、前記取得したベクトル物理量データ群に含まれるオフセットを統計的手法により推定するオフセット推定手段とを具え、前記オフセット推定手段は、前記取得したベクトル物理量データ群の各成分の差によって前記差分ベクトル群を算出する差分ベクトル算出部と、所定の測定パラメータに基づいて、前記差分ベクトル群を選択して格納するデータ選択部と、前記選択された差分ベクトル群を用いた前記評価式に基づいて、前記取得したベクトル物理量データ群の各成分を座標値とする座標系上に基準点の座標を統計的手法により推定する基準点推定部と、前記ベクトル物理量データ群と、前記差分ベクトル群と、推定された複数の前記基準点とのうち少なくとも一つに基づき、前記基準点の信頼性情報を算出するための算出パラメータに従って、前記基準点の信頼性情報を算出し、該信頼性情報を判定閾値と比較することによって前記基準点の信頼度を判定し、信頼度が高いと判定された基準点を前記データ取得手段の取得したベクトル物理量データに含まれるオフセットとして出力する信頼性判定部とを含むことを特徴とする物理量計測装置。前記オフセット推定手段は、前記判定閾値、前記測定パラメータ、前記算出パラメータをオフセット推定パラメータとして管理するオフセット推定パラメータ管理部を含み、前記オフセット推定パラメータ管理部は前記信頼性判定部によって算出された前記信頼性情報、判定された前記信頼度、信頼度が高いと判定された回数、及び同一の前記オフセット推定パラメータが使用されている時間の少なくとも一つに基づいて前記オフセット推定パラメータを変化させることを特徴とする請求項1記載の物理量計測装置。物理量計測装置の内外の環境の変化、もしくは操作者の操作を検出する事象検出手段をさらに具え、その事象が発生した場合には、前記オフセット推定パラメータ管理部は、前記出力されたオフセットの信頼度が劣化した可能性があると判定し、前記オフセット推定パラメータを変化させることを特徴とする請求項2記載の物理量計測装置。前記環境の変化は、温度変化であることを特徴とする請求項3記載の物理量計測装置。前記データ取得手段によって取得されたデータが所定の範囲を超えた場合に、前記オフセット推定パラメータ管理部は前記環境が変化したとして前記オフセット推定パラメータを変化させることを特徴とする請求項3又は4記載の物理量計測装置。前記評価式は、前記差分ベクトルと、該差分ベクトルの中点と前記基準点を結ぶベクトルの内積の絶対値のN乗を用いて定められることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の物理量計測装置。前記Nは2又は4であることを特徴とする請求項6記載の物理量計測装置。前記測定パラメータは、前記ベクトル物理量検出手段が前記物理量を検出する時間間隔、ないし前記データ取得手段が前記ベクトル物理量を取得する時間間隔を含むことを特徴とする請求項1ないし7のいずれかに記載の物理量計測装置。前記測定パラメータは、データの変化量を含み、前記データの変化量は、前記データ取得手段が取得したベクトル物理量データと、前記データ選択部が選択したデータとの差分であり、前記データ選択部は、前記データの変化量が予め定められた値以上であるデータを選択することを特徴とする請求項1ないし8のいずれかに記載の物理量計測装置。前記測定パラメータは、前記オフセット推定手段が基準点を推定するためのベクトル物理量データの個数を含むことを特徴とする請求項1ないし9のいずれかに記載の物理量計測装置。前記測定パラメータは、前記差分ベクトルを構成する2つのベクトル物理量データが取得された時間差を含み、前記データ選択部は、前記時間差が所定値以下である差分ベクトルのみを選択することを特徴とする請求項1ないし10のいずれかに記載の物理量計測装置。前記測定パラメータは、差分ベクトルの大きさを含み、前記データ選択部は、該差分ベクトルの大きさが所定値以上となる差分ベクトルのみを選択することを特徴とする請求項1ないし11のいずれかに記載の物理量計測装置。前記測定パラメータは、二つの差分ベクトルの成す角を含み、前記データ選択部は、新たに計算された差分ベクトルと、既に選択された差分ベクトルの成す角が所定値以上となる差分ベクトルのみを選択することを特徴とする請求項1ないし12のいずれかに記載の物理量計測装置。前記信頼性情報は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群から算出される角度情報を含み、該角度情報は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群の各差分ベクトルと、該差分ベクトルの中点と該推定された基準点を結ぶベクトル、との成す角から算出される情報であり、前記信頼性判定部は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群の全ての差分ベクトルの前記成す角が所定の範囲内にあるときに、該基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項1ないし13のいずれかに記載の物理量計測装置。前記信頼性情報は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群から計算される距離情報を含み、該距離情報は、該推定された基準点から前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群の各々に下ろした垂線の足と、該差分ベクトルの中点との距離から算出される情報であり、前記信頼性判定部は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群から算出される前記距離の最大値が所定値以下であるときに、該基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項1ないし14のいずれかに記載の物理量計測装置。前記ベクトル物理量検出手段が、2成分のベクトル物理量検出手段である場合に、前記信頼性情報は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群から計算される距離情報を含み、該距離情報は、該差分ベクトルの各々の垂直二等分線と該推定された基準点の距離から算出される情報であり、前記信頼性判定部は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群から算出される前記距離の最大値が所定値以下であるときに、該基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項1ないし15のいずれかに記載の物理量計測装置。前記ベクトル物理量検出手段が、3成分のベクトル物理量検出手段である場合に、前記信頼性情報は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群から計算される距離情報を含み、該距離情報は、該差分ベクトルの各々の垂直二等分面と該推定された基準点の距離から算出される情報であり、前記信頼性判定部は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群から算出される前記距離の最大値が所定値以下であるときに、該基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項1ないし16のいずれかに記載の物理量計測装置。前記信頼性情報は、所定の個数Mの前記基準点のバラツキから算出される情報を含み、前記バラツキが所定値以下であるときに、前記基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項1ないし17のいずれかに記載の物理量計測装置。前記信頼性情報は、前記基準点を推定するために用いたデータ群を構成するデータの各軸成分のバラツキから算出される情報を含み、前記バラツキが所定値以下であるときに、前記基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項1ないし18のいずれかに記載の物理量計測装置。前記信頼性情報は、前記基準点を推定するために用いたデータ群の各データと該基準点までの距離を含み、前記基準点を推定するために用いたデータ群の各データと該基準点までの距離が所定の範囲内であるときに、前記基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項1ないし19のいずれかに記載の物理量計測装置。前記信頼性情報は、前記準点を推定するために用いたデータ群の各データとの距離の和が最小になるように物理量データの各成分を座標成分とする座標軸上に平面を定め、該データ群の各データと該平面との距離により算出される情報を含み、前記基準点を推定するために用いたデータ群から算出される前記平面との距離の最大値が所定値以上であるときに、前記基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項1ないし20のいずれかに記載の物理量計測装置。前記信頼性情報は、前記基準点を推定するために用いたデータ群のうち一番最初に取得されたデータの取得されたときの時間と、一番最後に取得されたデータの取得された時の時間差によって算出される情報を含み、前記時間差が所定値以下であるときに、前記基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項1ないし21のいずれかに記載の物理量計測装置。前記算出パラメータは、前記基準点のばらつきを算出するための基準点の個数Mを含むことを特徴とする請求項1ないし22のいずれかに記載の物理量計測装置。前記オフセットを推定するに用いられた前記オフセット推定パラメータの状態を外部に出力することを特徴とする請求項2から23のいずれかに記載の物理量計測装置。前記信頼性情報又は前記信頼度の少なくとも一方を出力することを特徴とする請求項1ないし24のいずれかに記載の物理量計測装置。前記ベクトル物理量検出手段は、前記物理量として磁気を検出する磁気センサであることを特徴とする請求項1ないし25のいずれかに記載の物理量計測装置。前記ベクトル物理量検出手段は、前記物理量として加速度を検出する加速度センサであることを特徴とする請求項1ないし26のいずれかに記載の物理量計測装置。物理量を計測する物理量計測方法であって、複数の成分からなるベクトル物理量を検出するベクトル物理量検出工程と、前記検出されたベクトル物理量をベクトル物理量データとして繰り返し取得することにより、ベクトル物理量データ群を取得するデータ取得工程と、前記取得したベクトル物理量データ群から差分ベクトル群を算出し、該算出された差分ベクトル群を用いた所定の評価式に基づいて、前記取得したベクトル物理量データ群に含まれるオフセットを統計的手法により推定するオフセット推定工程とを具え、前記オフセット推定工程は、前記取得したベクトル物理量データ群の各成分の差によって前記差分ベクトル群を算出する差分ベクトル算出工程と、所定の測定パラメータに基づいて、前記差分ベクトル群を選択して格納するデータ選択工程と、前記選択された差分ベクトル群を用いた前記評価式に基づいて、前記取得したベクトル物理量データ群の各成分を座標値とする座標系上に基準点の座標を統計的手法により推定する基準点推定工程と、前記ベクトル物理量データ群と、前記差分ベクトル群と、推定された複数の前記基準点とのうち少なくとも一つに基づき、前記基準点の信頼性情報を算出するための算出パラメータに従って、前記基準点の信頼性情報を算出し、該信頼性情報を判定閾値と比較することによって前記基準点の信頼度を判定し、信頼度が高いと判定された基準点を前記データ取得手段の取得したベクトル物理量データに含まれるオフセットとして出力する信頼性判定工程とを含むことを特徴とする物理量計測方法。前記オフセット推定工程は、前記判定閾値、前記測定パラメータ、前記算出パラメータをオフセット推定パラメータとして管理するオフセット推定パラメータ管理工程を含み、前記オフセット推定パラメータ管理工程は、前記信頼性判定部によって算出された前記信頼性情報、判定された前記信頼度、信頼度が高いと判定された回数、及び同一の前記オフセット推定パラメータが使用されている時間の少なくとも一つに基づいて前記オフセット推定パラメータを変化させることを特徴とする請求項28記載の物理量計測方法。物理量計測装置の内外の環境の変化、もしくは操作者の操作を検出する事象検出工程をさらに具え、その事象が発生した場合には、前記オフセット推定パラメータ管理部は、前記出力されたオフセットの信頼度が劣化した可能性があると判定し、前記オフセット推定パラメータを変化させることを特徴とする請求項29記載の物理量計測方法。前記環境の変化は、温度変化であることを特徴とする請求項30記載の物理量計測方法。前記データ取得工程によって取得されたデータが所定の範囲を超えた場合に、前記オフセット推定パラメータ管理部は前記環境が変化したとして前記オフセット推定パラメータを変化させることを特徴とする請求項30又は31記載の物理量計測方法。前記評価式は、前記差分ベクトルと、該差分ベクトルの中点と前記基準点を結ぶベクトルの内積の絶対値のN乗を用いて定められることを特徴とする請求項28から32のいずれかに記載の物理量計測方法。前記Nは2又は4であることを特徴とする請求項33記載の物理量計測方法。前記測定パラメータは、前記ベクトル物理量検出工程が前記物理量を検出する時間間隔、ないし前記データ取得工程が前記ベクトル物理量を取得する時間間隔測を含むことを特徴とする請求項28ないし34のいずれかに記載の物理量計測方法。前記測定パラメータは、データの変化量を含み、前記変化量は、前記データ取得工程が取得したベクトル物理量データと、前記データ選択工程が選択したデータとの差分であり、前記データ選択工程は、前記変化量が予め定められた値以上であるデータを選択することを特徴とする請求項28ないし35のいずれかに記載の物理量計測方法。前記測定パラメータは、前記オフセット推定手段が基準点を推定するためのベクトル物理量データの個数を含むことを特徴とする請求項28ないし36のいずれかに記載の物理量計測方法。前記測定パラメータは、前記差分ベクトルを構成する2つのベクトル物理量データが取得された時間差を含み、前記データ選択工程は、前記時間差が所定値以下である差分ベクトルのみを選択することを特徴とする請求項28ないし37のいずれかに記載の物理量計測方法。前記測定パラメータは、差分ベクトルの大きさを含み、前記データ選択工程は、該差分ベクトルの大きさが所定値以上となる差分ベクトルのみを選択することを特徴とする請求項28ないし38のいずれかに記載の物理量計測方法。前記測定パラメータは、二つの差分ベクトルの成す角を含み、前記データ選択工程は、新たに計算された差分ベクトルと、既に選択された差分ベクトルの成す角が所定値以上となる差分ベクトルのみを選択することを特徴とする請求項28ないし39のいずれかに記載の物理量計測方法。前記信頼性情報は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群から算出される角度情報を含み、該角度情報は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群の各差分ベクトルと、該差分ベクトルの中点と該推定された基準点を結ぶベクトル、との成す角から算出される情報であり、前記信頼性判定工程は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群の全ての差分ベクトルの前記成す角が所定の範囲内にあるときに、該基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項28ないし40のいずれかに記載の物理量計測方法。前記信頼性情報は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群から計算される距離情報を含み、該距離情報は、該推定された基準点から前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群の各々に下ろした垂線の足と、該差分ベクトルの中点との距離から算出される情報であり、前記信頼性判定工程は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群から算出される前記距離の最大値が所定値以下であるときに、該基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項28ないし41のいずれかに記載の物理量計測方法。前記ベクトル物理量検出工程が、2成分のベクトル物理量検出工程である場合に、前記信頼性情報は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群から計算される距離情報を含み、該距離情報は、該差分ベクトルの各々の垂直二等分線と該推定された基準点の距離から算出される情報であり、前記信頼性判定工程は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群から算出される前記距離の最大値が所定値以下であるときに、該基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項28ないし42のいずれかに記載の物理量計測方法。前記ベクトル物理量検出工程が、3成分のベクトル物理量検出工程である場合に、前記信頼性情報は、前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群から計算される距離情報を含み、該距離情報は、該差分ベクトルの各々の垂直二等分面と該推定された基準点の距離から算出される情報であり、前記信頼性判定工程は前記基準点の座標を推定するために用いた差分ベクトル群から算出される前記距離の最大値が所定値以下であるときに、該基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項28ないし43のいずれかに記載の物理量計測方法。前記信頼性情報は、所定の個数Mの前記の基準点のバラツキから算出される情報を含み、前記バラツキが所定値以下であるときに、前記基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項28ないし44のいずれかに記載の物理量計測方法。前記信頼性情報は、前記基準点を推定するために用いたデータ群を構成するデータの各軸成分のバラツキから算出される情報を含み、前記バラツキが所定値以下であるときに、前記基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項28ないし45のいずれかに記載の物理量計測方法。前記信頼性情報は、前記基準点を推定するために用いたデータ群の各データと該基準点までの距離を含み、前記基準点を推定するために用いたデータ群の各データと該基準点までの距離が所定の範囲内であるときに、前記基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項28から46のいずれかに記載の物理量計測方法。前記信頼性情報は、前記準点を推定するために用いたデータ群の各データとの距離の和が最小になるように物理量データの各成分を座標成分とする座標軸上に平面を定め、該データ群の各データと該平面との距離により算出される情報を含み、前記基準点を推定するために用いたデータ群から算出される前記平面との距離の最大値が所定値以上であるときに、前記基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項28ないし47のいずれかに記載の物理量計測方法。前記信頼性情報は、前記基準点を推定するために用いたデータ群のうち一番最初に取得されたデータの取得されたときの時間と、一番最後に取得されたデータの取得された時の時間差によって算出される情報を含み、前記時間差が所定値以下であるときに、前記基準点を信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項28ないし48のいずれかに記載の物理量計測方法。前記算出パラメータは、前記基準点のばらつきを算出するための基準点の個数Mを含むことを特徴とする請求項28から49のいずれかに記載の物理量計測方法。前記オフセットを推定するに用いられた前記オフセット推定パラメータの状態を外部に出力することを特徴とする請求項29から50のいずれかに記載の物理量計測方法。前記信頼性情報又は前記信頼度の少なくとも一方を出力することを特徴とする請求項28から51のいずれかに記載の物理量計測方法。前記ベクトル物理量検出工程は、前記物理量として磁気を検出する磁気センサであることを特徴とする請求項28ないし52のいずれかに記載の物理量計測方法。前記ベクトル物理量検出工程は、前記物理量として加速度を検出する加速度センサであることを特徴とする請求項28ないし53のいずれかに記載の物理量計測方法。以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。[第1の例]本発明の第1の実施の形態を、図1~図14に基づいて説明する。<構成>図1は、物理量計測システム100の全体的な概略構成を示す。物理量計測システム100は、物理量計測装置10と、演算部200とからなる。物理量計測装置10は、ベクトル物理量検出手段20と、データ取得手段30と、オフセット推定手段40と、事象検出手段600とからなる。ベクトル物理量検出手段20は、複数の成分からなるベクトル物理量を検出する。データ取得手段30は、検出されたベクトル物理量をベクトル物理量データとして繰り返し取得することにより、ベクトル物理量データ群を取得する。オフセット推定手段40は、取得したベクトル物理量データ群から差分ベクトル群を算出し、該算出された差分ベクトル群を用いた所定の評価式に基づいてベクトル物理量データ群に含まれる基準点を推定し、該推定された基準点の信頼度を判定し、信頼度が高いと判定された基準点をオフセットとして出力する。事象検出手段600は、様々な物理量計測装置内外の状況の変化を検出し、物理量計測装置10は該状況の変化を受けて挙動を変化させるオフセット推定パラメータを変化させる。また、演算部200は、物理量計測装置10により取得されたベクトル物理量データ群と、推定されたオフセットとから、システムに必要な情報を算出する。図2は、オフセット推定手段40の構成例を示す。オフセット推定手段40は、差分ベクトル算出部41と、データ選択部42と、基準点推定部44と、信頼性判定部45と、オフセット推定パラメータ管理部46とからなる。差分ベクトル算出部41は、取得したベクトル物理量データ群の各成分の差によって差分ベクトル群V1を算出する。データ選択部42は、差分ベクトル、及び該差分ベクトルを構成するデータが基準点推定に適したデータか否か判定し、適していると判定された差分ベクトル、ないし該差分ベクトルを構成するデータを格納する。基準点推定部44は、算出された差分ベクトル群V1を用いた評価式43に基づいて、取得したベクトル物理量データ群の各成分を座標値とする所定の座標系上に定められた基準点の座標を統計的手法によって推定する。信頼性判定部45は基準点推定部44で推定された基準点の信頼度を判定し、信頼度が高いと判定された基準点をオフセットとして出力する。基準点の信頼度を判定する方法は様々な物が考えられるが、後述する算出パラメータに従って、基準点の信頼性情報を算出し、その信頼性情報を判定値と比較することで信頼度の指標とする方法がある。判定値は一つでも良いし、複数の判定値をもとに信頼度を複数に区分することもある。この場合、最も信頼度が高い区分と判定された場合にのみオフセットを出力することも可だが,必ずしもそうではなく、例えば信頼度を、優良可不可の4区分で判定する場合に、良もしくは可の場合であってもオフセットを出力することが使用者の利便性上好ましい場合もある.オフセット推定パラメータ管理部46は、オフセット推定に関する各種パラメータを管理する。オフセット推定パラメータ管理部46は、オフセット推定手段の状態、事象検出手段600の検出した事象の変化に基づいてオフセット推定に関する各種パラメータを変更することを通して、状況に合わせて最適なオフセットが推定されるようにオフセット推定手段40全体の挙動を管理する。オフセット推定パラメータは図5で示されるように、測定パラメータ、判定値、算出パラメータをレベルごとにテーブルで用意し、オフセット推定パラメータ管理部46は状況に合わせて複数のレベルの中から一つのレベルを選択し、物理量計測装置の挙動を該選択したレベルで示されるオフセット推定パラメータで管理してもよい。あるいは、オフセット推定パラメータ管理部46は状況に合わせてオフセット推定パラメータの各種項目を連続的に変化させてもよい。事象検出手段307は特に図示してないが、オフセットの信頼度に影響を与える可能性がある各種事象を検出するものであり、例えば,物理量計測装置内部10の状態、あるいは物理量計測装置10で検出、取得されたデータに基づきオフセットの信頼度に影響を与える可能性がある各種事象を検出したり、物理量計測装置10の外部に設けられたセンサが検出した値や、物理量計測装置10が搭載されたシステムの操作者による操作など、物理量計測装置のオフセットの信頼度に影響を与える可能性がある事象を検出するものである。検出する事象や、その検出方法は上記例に限ったものではないことは言うまでもない。オフセット推定パラメータ管理部は、現在使用しているオフセット推定パラメータの管理状態を出力出来るようにしてもよい。信頼性判定部は、信頼性情報や信頼度を出力できるようにしてもよい。また、信頼性判定部は、信頼性情報と信頼度の両方を出力できるようにしてもよい。以下、各部の具体的な構成例について説明する。ベクトル物理量検出手段20は、2成分又は3成分の物理量を検出し、検出した物理量に対応する信号を出力する。対象となる物理量として、例えば、地磁気、加速度などがある。ベクトル物理量検出手段20の構成としては、例えば、磁気を検出し、その検出した磁気に比例する電圧を出力する磁気センサや、加速度を検出し、その検出した加速度に比例する電圧を出力する加速度センサなどを用いることができる。データ取得手段30は、ベクトル物理量検出手段20が出力した信号を後段オフセット推定手段40以後の各ブロックが処理しやすい形式に変換して取得する。また、データ取得手段30は、例えば、物理量検出手段が出力した信号を増幅し、増幅された信号をA/D変換し、変換されたデジタルデータを出力する。増幅と同時にノイズ除去のためにフィルター処理が施される場合もある。通常、磁気センサ、加速度センサなどに代表されるセンサは、非常に小さな信号を出力するため、増幅し、フィルター処理を施しS/Nを向上させた後、コンピュータ等で処理しやすいデジタルデータに変換され出力される。A/D変換をせずにアナログ信号のまま後段の処理を行ってもよい。フィルター処理はA/D変換後のデジタルデータに行ってもよい。高域のノイズを除去するデジタルフィルタとして例えば平均化処理などが挙げられる。<動作>以下、本システムの動作について説明する。物理量計測の概要図3は、物理量計測装置10における物理量計測の概要を示すフローチャートである。ステップS1では、複数の成分からなるベクトル物理量を検出する。ステップS2では、検出したベクトル物理量を後段オフセット推定手段40以後の各ブロックが処理しやすい形式に変換して取得する。ステップS3では、取得したベクトル物理量データ群の各成分の差をとり、差分ベクトル群を算出する。ステップS4では、差分ベクトル群を用いた評価式に基づいて、取得したベクトル物理量データ群の各成分を座標値とする所定の座標系上に定められた基準点の座標を統計的手法によって推定する。これにより、その推定された基準点の座標をオフセットとして出力する。オフセット推定パラメータの管理の概要図4は、物理量計測装置10におけるオフセット推定パラメータの管理の概要を示すフローチャートである。ステップS30で、物理量計測装置内部10の状態の変化、測定環境の変化を検出した場合、ステップS31でオフセット推定パラメータを物理量計測装置内部10の状態、測定環境に合わせて変更する。以下、物理量計測について具体例を挙げて説明する。基準点の推定図2のオフセット推定手段40において、データ取得手段30によって取得された2つの測定データ、または測定データ群から計算される2つのデータから、差分ベクトルを計算する。そして、必要に応じて、差分ベクトル及び該差分ベクトルを構成しているデータを格納する。その格納された差分ベクトル群及び該差分ベクトルを構成しているデータ群から予め決められた評価式に基づいてデータ取得手段が出力するデータに含まれる基準点を推定して、オフセットとして出力する。後述するように、評価式に差分ベクトルを用いることにより、ベクトル物理量の大きさが均一でない環境で取得されたデータ群からもオフセットの推定が可能となる。差分ベクトルを構成する2つのデータは、データ取得手段が取得したデータでもよいし、ノイズの影響を低減するために、測定データ群に何らかの計算処理例えば、平均を施して得られる値を用いてもよい。演算処理図1に示す物理量計測システム100は、演算部200において、通常、物理量計測装置10のデータ取得手段30が取得した測定データ、及びオフセット推定手段40が推定したオフセットを受けて、システムに必要な情報を計算する。例えば、物理量検出手段が3軸磁気センサであり、地磁気を検出して方位角を算出することが目的の方位角計測装置の場合、推定されたオフセット、及び取得された測定データから、まず地磁気の値を算出し、更に方位角を算出する。具体的には、推定されたオフセットをox,oy,oz、本発明に係る物理量計測システム100を備えた携帯機器が、水平の磁気センサx測定軸、y測定軸が水平面上にあるときの磁気測定データをm=xi,yi,ziとすると、x測定軸の磁北に対する方位は次式で計算される。例えば、ベクトル物理量検出手段20が3軸加速度センサであり、携帯機器の水平面に対する傾きを算出することが目的の傾斜角計測装置の場合、推定されたオフセット、及び取得されたデータからまず重力加速度の値が計算され、更に携帯機器の傾斜角が算出される。具体的には、推定されたオフセットをox,oy,oz、重力加速度測定データをg=xi,yi,ziとすると、水平面に対するx測定軸の成す角Φ、y測定軸の成す角ηは次式で計算される。基準点の推定方法前述したように地磁気の大きさが変わらない環境で、3軸の磁気センサを用いて地磁気データを取得した場合、地磁気の測定データは球面上に分布する。2軸の磁気センサを水平面上で動かした場合、地磁気データはオフセットを中心とした円所謂方位円上に分布する。以下では、簡単化のため2次元の場合を主として説明するが、3次元の場合も同様に理論を展開できる。図6は、地磁気サイズが均一でない環境で取得されたデータ群からオフセットを推定する方法を説明する図である。例えば、自動車のダッシュボードの上に水平に固定した2軸の磁気センサが検出する磁気の時間変化を表す。一般に自動車は、さまざまな磁場環境の中を高速で通過する。例えば、橋は鉄構造物であることが多く地磁気が引き込まれ大きさ、方向とも変化する。道路にも鉄構造物が埋められている場合もある。また、都市の道路の場合道路周辺のビルなどの影響も受ける。このため、自動車内に設置された磁気センサが検出する地磁気測定値は一つの円上に分布せず、同心円状の複数の円上に分布する。前述したように[数2]は、地磁気の大きさが均一な空間で取得された地磁気データ群から、地磁気データ群に含まれるオフセットを推定する式であり、従って、[数2][数2]を2成分の場合に補正した式を用いて求められるオフセットの精度は一般に悪い。図6では、本発明の概念を説明するために、地磁気の大きさの異なる3つの領域を通過した場合に取得される磁気データを表した図である。地磁気の大きさが同じ領域で取得された2つの地磁気データを結ぶベクトル差分ベクトルと、オフセットと該差分ベクトルの中点を結ぶベクトルは直交する。すなわち、2つの地磁気データを結ぶ差分ベクトルと、オフセットと該差分ベクトルの中点を結ぶベクトルとの内積は概略0になるはずである。言い換えれば、地磁気センサによって繰り返し取得された2軸測定データ群をmi=xi,yi、地磁気センサの測定データに含まれるオフセットをo=ox,oyとする。一つの方位円上にある任意の二つの地磁気データmm,mnで構成される差分ベクトルと、地磁気センサのオフセットと該差分ベクトルの中点を結ぶベクトルの内積は0である。簡単には地磁気の大きさが同じ領域で取得された2つの地磁気データの組が二組あれば一つの組と他方の組のデータが取得された際の地磁気の大きさは異なっていてもよい、2組の地磁気データから2つの差分ベクトルを算出し、オフセット点と差分ベクトルの中点を結ぶベクトルと差分ベクトルとの内積の和が0に最も近くなるような点をオフセットを推定することが出来る。実際の地磁気測定データにはノイズが含まれていることが多く、また地磁気の大きさが同じ領域で必ずしも2つの地磁気データを取得できるとは限らないため、複数のペアデータから統計的にオフセットを求めることが望ましい。一方、差分ベクトルの大きさ、オフセット点から差分ベクトルの中点に向かうベクトルの大きさの少なくとも一方を積極的に利用する考え方も、また有用である。後述するように差分ベクトルの大きさが大きいほど、ノイズによるオフセット推定誤差が小さくなる。従って、オフセット推定は、大きな差分ベクトルの寄与度は大きくなるべきであり、小さな差分ベクトルの寄与度は小さくなるべきである。該差分ベクトルの中点とオフセットを結ぶベクトルの内積は、二つのベクトルの角度とともに二つのベクトルの大きさにも影響する。つまり、差分ベクトルが大きい時はノイズの影響が小さくなるので、この差分ベクトルのオフセット推定に対する寄与度は大きくなり、差分ベクトルが小さいとき、寄与度は小さくなる。また、差分ベクトルの大きさを、オフセットから差分ベクトルの中点を結ぶベクトルの大きさで規格化することもよい。この場合は、地磁気サイズによらず差分ベクトルの大きさを方位円上の移動角立体角として評価できる。地磁気の大きさは場所が少しでも変わると変動することが多く、厳密に同じ方位円上の測定データを2つ取得することは難しいが、場所が近い即ち、時間的に近いところで取得された2つのデータは、ほぼ同じ大きさの方位円上にあると考えても差しつかえない。方位円の大きさが時間とともに変動しても、同じ程度の大きさの方位円上にある測定データの組を取得できれば、各々の測定データの組から作られる内積は全て0に近い値である。全ての測定データの組から作られる内積の絶対値の2乗は下式のようになる。理想的には、Sの値は0となるが、実際の測定値にはノイズが含まれていたり、厳密に同じ方位円上にはない測定データの組であったりするため、0に近い値となる。[数7]を最小値にするようなoを求めるのが推定方法として妥当である。[数7]を最小にする方法として、Newton-Raphson法などの反復法により、漸近的にoを求めていく方法もあるが、以下の連立方程式を解くことによって解析的に求めることもできる。内積を利用する上で、差分ベクトルの大きさや、オフセットから差分ベクトルまでのベクトルの大きさを規格化し、おのおのを単位ベクトルとしてもよい。すなわち、差分ベクトルの中点から、差分ベクトルと同方向に向かう単位ベクトル規格化差分ベクトルと、オフセット点から差分ベクトルの中点に向かう単位ベクトルの内積を演算し、複数の地磁気データペアから演算される複数の規格化差分ベクトルから統計的にオフセットを求めることが可能である。一方、類似であるが、異なる考え方の例として、差分ベクトルの垂直二等分線を利用することも考えられる。一つの方位円上の二点から構成される差分ベクトルの垂直二等分線が方位円の中心を通ることから、[数9]、または[数10]の評価式を定義し、これらの評価式が最小値をとるようにoを定めればよい。[数9]は、2つの測定データから構成される差分ベクトルの中点と、基準点から差分ベクトルに引いた垂線の足となる点との距離の2乗を各差分ベクトルごとに計算し、各差分ベクトルごとに計算された値の和となっている。[数10]は、2つの測定データから構成される差分ベクトルの垂直二等分線と、基準点との距離の2乗を各差分ベクトルごとに計算し、各差分ベクトルごとに計算された値の和となっている。3成分の物理量検出装置の場合は、2つの測定データから構成される差分ベクトルの垂直二等分面と、基準点との距離の2乗を各差分ベクトルごとに計算し、各差分ベクトルごとに計算された値の和となっているとなる。[数10]は、ベクトル記述であるため、2成分でも3成分でも同じである。[数9]と[数10]は、導出の思考過程が異なるだけで、同じ式である。[数9]と[数10]を最小にする方法として、Newton-Raphson法などの反復法により、漸近的にoを求めていく方法がある。[数7]、[数9]、[数10]は、絶対値の2乗の和の形をしているが、一般的には絶対値のN乗の和としてよい。例えば、[数7]の評価式の変わりに次式を用いてもよい。Nが大きくなると一般的には計算量が増え、また、計算過程で扱わなければならなくなる値の範囲が大きくなるため、数値を表現するビット数に制約があるシステムには向かない。2つの差分ベクトルの垂直二等分線物理量検出手段が2成分の物理量を検出する場合。3成分の場合、3つの差分ベクトルの垂直二等分平面となるは、基準点を通る。よって、2つの差分ベクトルの組を何組か作り、各組ごとに垂直二等分線の交点Cを計算し、各組ごとに計算された交点と基準点との距離の和のN乗を評価式に定めてもよい[数12]。ただし、ベクトルaに関して、aTは横ベクトルを表す。さらに拡張して、複数例えばA個の差分ベクトルから特定の点を定める方法を定義し、A個の差分ベクトルの組を何組か作り、各組ごとに特定の点を計算し、各組ごとに計算された特定の点と基準点との距離の和のN乗を評価式に定めてもよい。Nの値は、2または4が好ましい。例えば、3個の差分ベクトルから[数7]を解くことによって得られるox,oyを特定点の定義とすることができる。また、任意の3点から、おのおのを結ぶ差分ベクトル2つもしくは3つを定義し、その差分ベクトルが存在する平面が定義される。該2つもしくは3つの差分ベクトルと、該差分ベクトルの中点を基点とするベクトルの内積の和が最も0に近い点を平面中心と定義する。この平面中心を通る平面法線ベクトルが、オフセットを通る。上記平面を2つ以上複数定義し、各平面の平面法線ベクトルの交点を推定するという方法が考えられる。または、各平面上のベクトルとオフセットから平面中心を通るベクトルとの内積の内積の総和が0にもっとも近くなる点をオフセットとするなどである。データの選択方法データ選択部42は、前述した図3に示すように、ステップS10において、算出された差分ベクトル群の各差分ベクトルが、基準点の推定に適しているか否かを判定し、該判定結果に基づいて所定の差分ベクトル群、及び該差分ベクトルを構成するデータ群のみを基準点の推定のために選択格納し、基準点推定部44に出力する。以下、データ選択部42の機能について具体的に説明する。図1のデータ取得手段30によって取得された任意の2つのデータから差分ベクトルを計算し、評価式[数7]、[数9]、又は[数10]を最小にするようにoを求めたとしても、通常測定データにはノイズが混入しており、また、差分ベクトルを構成する2つのデータが必ずしも一つの方位円上にない、などの理由により、差分ベクトルを構成する2つのデータの選び方によっては、オフセットの推定精度が悪い場合がある。そのため、基準点推定に適した差分ベクトルのみを選別して、基準点の推定を行う方が好ましい。図2のデータ選択部42は、一つないしは複数の方法で、差分ベクトル算出部41から出力された差分ベクトル群の各差分ベクトルが基準点の推定に適しているか否か判断し、基準点の推定に適していると判断された差分ベクトルのみから構成される差分ベクトル群V2、および差分ベクトル群を構成するデータ群各差分ベクトルを計算するために使用したベクトル物理量データの集まりD2を格納し、基準点推定部44に出力する。データの選択例1図7A,図7Bは、基準点の推定に利用する差分ベクトルと、測定データ401に混入するノイズと、オフセット400との関係を説明する図である。図7Aは差分ベクトルの大きさが大きい場合の例、図7Bは差分ベクトルの大きさが小さい場合の例である。図7A,図7Bにおいて、選んだ一組のデータの一つにノイズが混入した場合の差分ベクトルの垂直二等分線と、方位円の中心との関係を示す。差分ベクトルの大きさが小さくなるほど、同じノイズでも差分ベクトルの垂直二等分線が方位円の中心から離れることがわかる。これにより、ノイズの影響による推定誤差を低減するためには、基準点推定にはなるべく大きな差分ベクトルを用いたほうが良いことがわかる。大きさが所定値以上の差分ベクトルを基準点の推定に用いるようにし、この所定値はオフセット推定パラメータ管理部46で測定パラメータとして管理する。データの選択例2図8A,図8Bは、基準点の推定に利用する差分ベクトルと、差分ベクトルを構成する測定データ401の取得時間差と、オフセット400との関係を説明する図である。図8Aは時間差が小さい場合の例、図7Bは時間差が大きい場合の例である。図8A,図8Bにおいては、差分ベクトルの大きさが大きくても、同じ方位円上にない測定データ401から計算された差分ベクトルの垂直二等分線がオフセット400を示す点から大きく離れてしまう場合があることを示す。402は、地磁気推移である。大きな差分ベクトルを得るためにお互い離れた場所離れた時間で取得された二つの磁気データを使用することは、前述したように地磁気の大きさが場所により変動するため好ましくない。従って、差分ベクトルを算出する二つの磁気データの取得された時間は所定値以下に決めておくべきである。この所定値はオフセット推定パラメータ管理部46で測定パラメータとして管理する。データの選択例3図9A,図9Bは、測定データ401にノイズが混入した場合に、基準点の推定に利用する差分ベクトルと、差分ベクトル間の成す角と、オフセット400との関係を説明する図である。図9Aは差分ベクトル間の成す角が小さい場合の例、図9Bは差分ベクトル間の成す角が大きい場合の例である。図9A,図9Bにおいて、測定データ401にノイズが混入した場合に、基準点の推定に利用する差分ベクトルと、差分ベクトル間の成す角と、オフセット400との関係を示す。2つの差分ベクトルの成す角が小さい平行に近いと、推定される基準点2つの差分ベクトルの交点は、真のオフセットから大きく離れてしまう場合がある。これに対して、2つの差分ベクトルの成す角が90度直角に近いときは、ノイズの影響を一般に受け難い。多数の差分ベクトルから統計的にオフセットを推定する場合は、差分ベクトルが様々な方位に均等に分布しているとノイズの影響を受け難くなる。全ての測定データを携帯機器のメモリ等に格納しておき、格納された測定データから様々な方向に分布するような差分ベクトルを計算することは、メモリや計算能力の問題から難しい。携帯機器のような小型のシステムでは、様々な方向方位に分布する差分ベクトルを得る手法として次のような方法がある。即ち、データ選択部によって直前に選択された差分ベクトルを基準として、該差分ベクトルと新たに計算された差分ベクトルの成す角が所定の角度以上であるとき、新たに計算された差分ベクトルを選択格納する。反対に成す角が所定の角度以下の時は信頼性の高い基準点推定には向かないとして新たに計算された差分ベクトルを破棄する。このようにすることによって、同じ方向を指す差分ベクトルばかりで基準点が推定されることがなくなる。この所定値はオフセット推定パラメータ管理部46で測定パラメータとして管理する。上述したように、基準点の推定計算に用いられる差分ベクトル群は様々な方向に向いているほうが信頼度の高い基準点が求められる。選択された二つの差分ベクトルを構成するデータ群の距離が近いと差分ベクトルも同じような方向を向いている可能性が多い。直近に選択された差分ベクトルを構成するデータから所定値以上離れたデータで構成される差分ベクトルが計算されるまでは新たな差分ベクトルの選択格納は行わないようにする。この所定値はデータの最低変化量としてオフセット推定パラメータ管理部46で測定パラメータとして管理する。基準点を計算するための差分ベクトル群の個数を状況に応じて変化させると、より応答性と計算精度を制御できるようになる。電源立ち上げ時は、基準点推定に用いる差分ベクトル群の個数を少なくし、計算精度は荒くても応答性を良くしておいて、オフセットが求まるとともに漸次基準点推定に用いる差分ベクトル群の個数を大きくしていくことによって計算精度を高めていく。データ選択手段に格納する差分ベクトルの個数、つまり基準点の推定に用いる差分ベクトルの個数はオフセット推定パラメータ管理部46で測定パラメータとして管理する。測定パラメータとしては他に、ベクトル物理量検出手段がベクトル物理量を検出する時間間隔、ないしデータ取得手段がベクトル物理量を取得する時間間隔データ取得時間間隔とするなどが挙げられる。データ取得時間間隔を状況に応じて変化させると、より応答性と消費電力を制御できるようになる。電源立ち上げ時は、データ取得時間間隔を短くしておいて、最初に求められるオフセットの推定時間が短くなるようにし、より高精度なオフセットが求まるとともに漸次該時間間隔を長くしていけば消費電力を削減できる。データ取得時間間隔はオフセット推定パラメータ管理部46で測定パラメータとして管理する。ベクトル物理量が地磁気を計測する地磁気計測装置の場合で、歩行者が地磁気計測装置が内蔵された携帯用移動端末を持ち運ぶような場合、時間的に連続する測定データから作られる差分ベクトルは概ね同じ方向を向くことが多い。つまり、時間的に連続する二つの差分ベクトルの内積は正の値が連続して取得されることが多い。逆にこの時間的に連続する二つの差分ベクトルの内積の正負がランダムに入り乱れるときは、測定データにノイズが混入している可能性が高い。時間的に連続して得られる差分ベクトルの内積を次々に計算し、一定回数以上内積の値が所定値以上であった時、その差分ベクトルを基準点推定に適しているとして選択格納する。この所定回数、及び所定値はオフセット推定パラメータ管理部46で測定パラメータとして管理する。また、時間的に連続する二つの差分ベクトルの内積は、同様に連続的に変化すると考えられるが、内積が連続的には変化せず、一瞬もしくは所定の期間だけ大きく変化大きさ場合は、強い外乱があったなどの工程の変化と推定でき、この取得したデータを破棄するなどの対応が可能である。基準点の信頼性判定方法信頼性判定部45は、前述した図3に示すように、ステップS20において、その推定された基準点の信頼度を差分ベクトル群、及び該差分ベクトル群を構成するデータ群、及び既に推定された基準点群を用いて判定し、該判定結果に基づいて所定の基準点のみをオフセットとして出力する。以下、信頼性算出部45の機能について具体的に説明する。尚,以下の実施例においては,一つの判定値との比較で基準点の信頼度を判定する方法を例示するが,判定値を複数持ち,信頼度を複数に区分することも可である。その際にあたり、どの区分の信頼度の基準点を採用するかは設計事項である。前述したように、測定データにはノイズが混入したり、ベクトル物理量の大きさ例えば、地磁気の大きさが変動したりするために、推定される基準点には通常誤差が含まれている。推定された基準点がどの程度信頼できるかどうか調べ、信頼できると判定されたときにのみ推定された基準点をオフセットとして出力すべきである。図10A,図10Bは、真のオフセット400と、推定された基準点403と、推定された基準点403から推定に用いた差分ベクトルの中点に引いたベクトルの関係を説明する図である。図10Aは、ノイズが混入していない測定データ401から構成された差分ベクトルで基準点の推定が行われた場合の例である。図10Bは、ノイズが混入した測定データ401から構成された差分ベクトルで基準点の推定が行われた場合の例である。図10Aにおいて、推定に用いた個々の差分ベクトルが、ベクトル物理量の大きさが同じ環境で取得され、さらにノイズの混入していない測定データ401から構成されている場合、推定される基準点は真のオフセット400に一致し、各差分ベクトルの中点と基準点を結んだベクトルは各差分ベクトルと直交する。逆に、推定に用いた差分ベクトルが、ベクトル物理量の大きさが異なる環境で取得され、あるいはノイズが混入したデータから構成されている場合、推定される基準点403は真のオフセットとは一致せず、各差分ベクトルの中点と基準点を結んだベクトルの成す角は90度以下となる。推定に用いた全ての差分ベクトルについて、差分ベクトルと、推定された基準点と差分ベクトルの中点を結ぶベクトルとの成す角を計算する。計算された全ての成す角と90度との差が所定値以下である場合推定された基準点を信頼できると判定する。逆に、成す角と90度との差が一つでも所定値以上であれば、推定された基準点は信頼できないと判定して、破棄する。これにより、信頼度を一段と向上させたオフセットを推定することが可能となる。この所定値はオフセット推定パラメータ管理部46で判定値として管理する。基準点の信頼性判定方法2図11は、2成分のベクトル物理量検出手段の例であって、ノイズが混入した測定データ401から構成された差分ベクトルで基準点の推定が行われた場合の例である。ノイズが混入していない場合の例は図10Aと同じである。図10Aにおいて、推定に用いた個々の差分ベクトルが、ベクトル物理量の大きさが同じ環境で取得され、さらにノイズの混入していない測定データ401から構成されている場合、推定される基準点は真のオフセット400に一致し、各差分ベクトルの垂直二等分線は基準点を通る。逆に、推定に用いた差分ベクトルが、ベクトル物理量の大きさが異なる環境で取得され、あるいはノイズが混入したデータから構成されている場合、推定される基準点403は真のオフセット400とは一致せず、各差分ベクトルの垂直二等分線と基準点の距離は0より大きな値となる。推定に用いた全ての差分ベクトルについて、差分ベクトルの垂直二等分線と、推定された基準点との距離を計算する。計算された全ての距離の最大値、あるいは全ての距離の和が所定値以下である場合推定された基準点を信頼できると判定する。逆に、該距離の最大値、あるいは距離の和が所定値以上であれば、推定された基準点は信頼できないと判定して、破棄する。これにより、信頼度を一段と向上させたオフセットを推定することが可能となる。この所定値はオフセット推定パラメータ管理部46で判定値として管理する。差分ベクトルの垂直二等分線と基準点との距離は、基準点から差分ベクトルに引いた垂線の足と該差分ベクトルの中点との距離と同じであるので、この距離を用いて推定された基準点の信頼性の判定をしてもよい。基準点の信頼性判定方法33成分のベクトル物理量検出手段の場合、推定に用いた個々の差分ベクトルが、ベクトル物理量の大きさが同じ環境で取得され、さらにノイズの混入していない測定データ401から構成されている場合、推定される基準点は真のオフセット400に一致し、各差分ベクトルの垂直二等分面は基準点を通る。逆に、推定に用いた差分ベクトルが、ベクトル物理量の大きさが異なる環境で取得され、あるいはノイズが混入したデータから構成されている場合、推定される基準点は真のオフセットとは一致せず、各差分ベクトルの垂直二等分面と基準点の距離は0より大きな値となる。推定に用いた全ての差分ベクトルについて、差分ベクトルの垂直二等分面と、推定された基準点との距離を計算する。計算された全ての距離の最大値、あるいは全ての距離の和が所定値以下である場合推定された基準点を信頼できると判定する。逆に、該距離の最大値、あるいは距離の和が所定値以上であれば、推定された基準点は信頼できないと判定して、破棄する。これにより、信頼度を一段と向上させたオフセットを推定することが可能となる。この所定値はオフセット推定パラメータ管理部46で判定値として管理する。基準点の信頼性判定方法4前述したように基準点の推定計算に用いられる差分ベクトル群は様々な方向に向いているほうが信頼度の高い基準点が求められる。基準点の推定に用いられる差分ベクトル群が様々な方向を向いているための必要条件として、該差分ベクトル群の各軸成分のばらつきが大きいという条件が挙げられる。該ばらつきが所定値以上である場合推定された基準点を信頼できると判定する。この所定値はオフセット推定パラメータ管理部46で判定値として管理する。基準点の信頼性判定方法5前述したように、オフセットの信頼度を判定する指標として、推定された複数の基準点のばらつきが挙げられる。直近に求められた特定の個数の基準点のばらつきが所定値以下である場合推定された基準点を信頼できると判定する。この所定値はオフセット推定パラメータ管理部46で判定値として管理する。また、このばらつきを求めるために使用する基準点の個数は算出パラメータとしてオフセット推定パラメータ管理部46で管理する。基準点の信頼性判定方法6基準点推定に用いられた差分ベクトル群を構成する各データと基準点との距離は、該データが取得された時のベクトル物理量の大きさに相当する。例えば、物理量計測装置が地磁気を検出する地磁気検出装置の場合、該データと推定された基準点との距離は、該データが取得された時の地磁気の大きさに相当する。日本では地磁気の大きさは概ね45uTであり、これから大きく逸脱する地磁気の大きさが計算された場合は、推定された基準点に大きな誤差が含まれている、基準点推定に用いられたデータ自身に大きな誤差が含まれていると考えられる。このため、基準点推定に用いた差分ベクトル群を構成する各データと基準点との距離が、予め決めた上限値と下限値の間であれば、推定された基準点を信頼できると判定する。この上限値、及び下限値はオフセット推定パラメータ管理部46で判定値として管理する。基準点の信頼性判定方法7基準点推定に用いられた差分ベクトル群を構成するデータ群のうち一番最初に取得されたデータの時間と、最後に取得されたデータの時間の差が大きすぎると、物理量計測システム自身のオフセットが変動してしまっている可能性が高くなり、そのようなデータ群から推定される基準点の信頼度は低い。該時間の差が所定値以下であるばあいのみ推定された基準点を信頼できると判定する。この所定値はオフセット推定パラメータ管理部46で判定値として管理する。基準点の信頼性判定方法7基準点推定に用いられた差分ベクトル群が同一平面上に分布している場合、そのような差分ベクトル群から推定される基準点には大きな誤差が混入する。該差分ベクトル群が同一平面上に分布しているか否かは推定された基準点の信頼性を判定する重要な指標となる。差分ベクトル群が同一平面上に分布しているか否かは次のようにして判定する。すなわち、3成分のベクトル物理量計測装置において、該差分ベクトル群を構成するデータ群をxi,yi,ziとしたとき、データ群xi,yi,ziは[数13]で表わされる平面に当てはめられる。[数13]の各係数a,b,c,dは以下のように解く。すなわちとしたとき、を計算し、最大値を探す。どの式が最大値になるかによって、それぞれ以下の連立一次方程式を解き各係数を算出する。各データxi,yi,ziからあてはめられた平面までの距離diはで求められる。各点の距離diの正負は、推定された平面によって分割された二つの領域のうちどちらに所属するかで異なる。これら各点の距離diの最大値と最小値を求めこの差が所定値以上であるとき推定された基準点を信頼できると判定する。以上例示したような手法で、基準点の信頼度を判定することができる。この場合,例示したような1つの判定値による2値もしくは複数の判定値による複数区分の基準点の信頼度や、信頼度を判定する際に判定値と比較した情報、すなわち信頼性情報を外部に出力することで,オフセットとして採用された基準点の信頼度を、システムが認識することができる。なお、基準点の信頼度を判定する方法は、必ずしも上記例に限ったものでないことは言うまでもない。信頼性情報の判定値、及び測定パラメータ、算出パラメータの管理例えば物理量計測装置が地磁気を検出する地磁気計測装置であるとき、電源立ち上げ時や、地磁気センサの場合は周囲の着磁状態が大きく変わったときは、オフセットの値が過去に求められた値から変化している可能性がある。しかしながら,このような場合は,今までに測定した測定データ群が無いあるいは今までのデータ群が無効であることになる。このような時に、信頼性情報の判定値を厳しくしすぎると、正しい値が算出されるまでに時間がかかってしまう場合があるので、最初は判定値を緩く設定したほうが好ましい。信頼性の高いオフセットの推定に適した差分データ群が取得され、信頼性の高いオフセットが推定されたことを確認後、漸次判定値を厳しくすれば、推定されるオフセットの精度を徐々に高めていくことができる。物理量計測装置が、2次元または3次元空間上であまり変化をしなかった場合、センサから出力される測定データもあまり変化がない。変化の少ないデータを集めたデータ群か差分ベクトルを構成し基準点を算出しても、データのゆらぎやノイズの影響が大きくなり、基準点が正確でない場合がある。従って、センサから出力されるデータに対して、先に選択してあるデータからの変化量を評価し、所定の値以上変化しているデータのみを採用して差分ベクトル群として構成することが、オフセットの精度を高めるためには重要である。しかし、変化量の閾値を高くしてしまうと、物理量装置が大きく動いたときにのみデータが選択されるために、オフセットが算出されるまでに時間がかかってしまう。すなわち、オフセットの信頼度は低くてもよいが、迅速にオフセットを求めたいときにはデータ変化量の小さいデータも選択することとし、オフセットの算出の時間がかかってもよいが、信頼度を高くしたいときはデータ変化量の大きいデータのみを選択するというように設定する。オフセットの信頼度を判定するために、推定された複数の基準点のばらつきを評価する。信頼性の高いオフセットを得るためには評価する基準点の数は出来るだけ多いことが望まれるが、電源立ち上げ時や、周囲の着磁状態が大きく変わったときのように、測定データ群が無いあるいは今までのデータ群が無効であるときなどに、迅速にオフセットを算出するためには、評価する基準点の数を少なくすることが必要である。物理量計測装置の使用されている環境の変化に伴いオフセットが変動してしまった場合、使用していたオフセットを用いて各種演算量を計算出来なくなる。この場合、それまでに取得していたデータ群を全て破棄し、新たに取得したデータ群でオフセットを再計算する必要がある。物理量計測装置の使用されている環境とは、地磁気センサの場合ならば地磁気センサの搭載されているシステムが電車や踏切などの発する強磁界を受け、システムを構成する磁性体の着磁量が変わってしまった場合、加速度センサの場合ならば環境温度が変わってしまった場合などが挙げられる。着磁量の変化を知る手段の一つに、そのとき採用されているオフセットから計算される磁気データの大きさで判定する方法がある。例えば、使用されている物理量計測装置の地球上の存在位置で期待される地磁気の大きさと、そのとき採用されているオフセットと磁気データから計算される地磁気の大きさを比べる方法がある。日本では地磁気の大きさは45から50マイクロテスラμTである。着磁量が変化したことを知る手段として他に、伏角、取得したデータの範囲、基準点のばらつき、直前に計算された基準点との差異、着磁状態の変化を引き起こす既知のイベント等でも知ることができる。着磁状態の変化を引き起こす可能性のある既知の事象が存在するときは当該事象を検出する手段を設けることによって当該事象の検出が可能となる。例えば、折りたたみ式の携帯電話に方位角計測装置が内蔵されている場合、携帯電話を折りたたむことによって着磁状態が変化する場合がある。また、最近の携帯電話では画像データや音楽データを蓄積するための外部メモリカードを用いることができるものもあり、メモリカードの出し入れによっても着磁状態が変化する場合がある。このような事象を検出し、システムの着磁状態が変化した可能性を認識し、オフセットが変化した可能性があると判断し、それまでに取得していたデータ群を全て破棄し、新たに取得したデータ群でオフセットを再計算するなどの運用が考えられる。使用者の判断で着磁状態の変化を方位角計測装置に知らせるようなボタンを設けてもよい。加速度のセンサの場合、落下などの衝撃によりオフセットが不可逆的な変動を起こすことがある。衝撃を捉え、すなわち取得したデータの範囲が所定の値を超えたことを捉えて衝撃を検知することが可能である。また、落下直前にはシステムが自由落下状態になると想像されるので、所定の時間以上自由落下状態、つまり0Gに近い加速度が測定された場合、落下したと判定してもよい。0Gに近い加速度が測定された後に、所定の範囲を超える加速度が加わったことを検知して落下と判定してもよい。温度の変化は物理量計測装置とは別に設けた温度センサにより知ることができる。オフセットが変動してしまった場合、オフセット変動前の高精度のオフセットを求めるための判定値を緩め、より速くオフセットを求められる判定値にすれば、オフセットの変化に素早く対応することが可能となる。判定値を初期値に戻すことが効果的な場合も多い。このように、オフセット推定パラメータを物理量計測装置の内外の環境の変化に合わせて変化させることにより、物理量計測装置の状態、使用環境に適した制御が出来るようになる。突発的に物理量計測装置の状態が変化しすぐ元に戻る場合例えば、地磁気センサを搭載した方位角計測置に誤って磁石を近づける等、オフセットをすぐに破棄するのは早計である。ある一定時間以内で地磁気等ベクトル物理量の大きさが許容値に戻れば、オフセットを破棄する必要はない。あるオフセット推定パラメータにおいて所定回数以上オフセットが推定されるのを待ってから、オフセット推定パラメータを変更する方法がある。ひとつのオフセット推定パラメータで安定してオフセットが推定されることを確認してから、より高精度のオフセットが推定され得るオフセット推定パラメータに変更していく。あるオフセット推定パラメータでオフセットが求まったとしても、推定の根本となる技術が統計的な手法であるため、そのオフセットは偶然ノイズを多く含んだデータから推定されたオフセットであることを否定できない。この所定回数を算出パラメータとして、オフセット推定パラメータ管理部46で判定値として管理してもよい。上記で述べたように、オフセット推定パラメータとオフセットの信頼度は関連しており、あるオフセットが求められた際に用いられたオフセット推定パラメータが、オフセットの信頼度を表しているとも言える、すなわち,いまどのオフセット推定パラメータでオフセットを求めるかにより、オフセットの信頼度を表現することも考えられる。オフセット推定パラメータは、複数のパラメータ群をセットとし、予めテーブルとして用意しておいてもよいし、ベクトル物理量の大きさや基準点のばらつきの値から、数式で算出されるようにしてもよい。また、テーブルが用意されている場合は、更新順序は一つずつ状態を更新してもよいし、いくつかの状態を飛ばした状態に更新してもよい。例えば、判定値を厳しくしていく際は、判定値とパラメータを1ステップずつ狭めていくことが妥当であり、また、算出されたベクトル物理量の大きさが異常に大きいなど信頼度が低いと判断される場合は、オフセット推定パラメータを一度に初期値まで緩め、再びオフセットの算出を行うことが妥当である。時と場合によってオフセット推定パラメータを複数ステップ分厳しくしていくこともよい。物理量計測装置が、その時々に使用しているオフセット推定パラメータを出力できれば、物理量計測装置の使用者あるいは、演算部が計算する各種演算量の信頼度を知ることができる。以下に、本発明と文献8の技術の差異を説明する。市街地のように人工構造物の多い場所では地磁気が均一な領域は非常に狭く、従って歩行者が取得する二つの磁気データは、例え磁気データが時間的に近接していたとしてもそれらを取得した場所の地磁気の大きさは完全には一致していない場合がほとんどである。また、自動車などの着磁した移動体、屋内外の様々な電流の影響により磁気データにはノイズが混入していることが多い。図9は、ノイズの混入した地磁気データによって設定される二つの垂直二等分線の交点と真のオフセットの関係を示した図である。磁気データにノイズが混入している場合、オフセットの推定に用いる垂直二等分線によっては大きな誤差が含まれる。図12は、[数8]、及び文献8に開示される手法でオフセットを推定する場合の概念を説明する図である。図12では地磁気センサの真のオフセットをXとし、地磁気センサの測定値が描く真の方位円を点線で示している。このとき12点の磁気データから[数8]によって推定されるオフセットを410、文献8によって推定されるオフセットを510で示している。[数8]によって推定されるオフセット410は、12点全ての磁気データから一度に求められる。文献8によるオフセット510は、まず測定データ401、次に測定データ420、最後に測定データ430で表わされるそれぞれ4点から作られる二つの二等分線の交点500を求め、最後に求められた三つの交点を平均することによってオフセット500を推定している。全ての磁気データには方位円の半径の10以下のノイズを混入させている。図12において示されるように、本発明の[数8]により求められたオフセット410と、文献8にて開示されている方法で求められたオフセット510とは同じとはならない。本発明による方法では、多くの差分ベクトルに重畳された重畳されたノイズの影響は、そのランダム性のために相殺され、ノイズが重畳していても真値に近いオフセットの値を算出できている。一方、文献8の方法では、比較的近い距離の2点を結ぶ垂直2等分線を用い、さらに、その比較的近い2つの垂直二等分線の交点をもとめ、それを平均している。この場合、比較的近い2つの垂直二等分線に含まれるノイズの影響は、必ずしも相殺されず、オフセットの値としてはかえってノイズの影響が増大されてしまい、真値とは大きく異なるオフセットの値が求まりやすい。このとき、複数の垂直二等分線の交点を平均したとしても、そのノイズの影響が相殺されることはなく、求められたオフセットの真値との誤差がおおきくなると考えられる。図13は、本発明の[数8]によるオフセット推定を1000回行い、推定されたオフセットをすべて表示した図である。図14は、文献8の手法によるオフセット推定を1000回行い、推定されたオフセットをすべて表示した図である。図13、図14とも各回同じ磁気データからオフセットを推定した。二つの図を比べると、明らかに、本発明に係る方法の方がオフセットの推定精度が高いことがわかる。以上、本発明によれば、差分ベクトル群を用いた所定の評価式に基づいて、取得したベクトル物理量データ群に含まれるオフセットを統計的手法により推定する場合において、ベクトル物理量データ群と、差分ベクトル群と、推定された複数の基準点とのうち少なくとも一つに基づき、基準点の信頼性情報を算出するための算出パラメータに従って、基準点の信頼性情報を算出し、該信頼性情報を判定閾値と比較することによって基準点の信頼度を判定し、信頼度が高いと判定された基準点をデータ取得手段の取得したベクトル物理量データに含まれるオフセットとして出力するようにしたので、測定対象であるベクトル物理量の大きさが均一な空間で取得された測定データ群でなくとも、状況に応じて迅速にまたは高精度に信頼性の高いオフセットを推定することができ、推定されるオフセットの信頼性を一段と向上させることが可能となる。[第2の例]本発明の第2の実施の形態を、図15および図16に基づいて説明する。なお、前述した第1の例と同一部分については、その説明を省略し、同一符号を付す。図2では、データ選択部42は、差分ベクトル算出部の出力を入力としているが、以下のような構成としてもよい。図15に示すように、まず測定データをデータ選択部42で選択し、その選択されたデータから差分ベクトル算出部41において差分ベクトルを算出するようにしてもよい。図16に示すように、図15で算出された差分ベクトルを、別のデータ選択部42に入力してさらに選択するようにしてもよい。上述したように、本発明における測定の対象となるベクトル物理量の卑近な例として、地磁気や加速度などが挙げられる。他にも、人工的に作り出した定常的な磁場や電場など、ベクトル物理量の大きさの変化が、ベクトル物理量とベクトル物理量検出手段の相対的な姿勢関係の変化に比べて遅ければ、どんな物理量でもよい。"