"大腿部の下端に膝関節を介して連結される下腿部と、該下腿部の下端に足首関節を介して連結される足部と、下端が前記足部に連結され前記下腿部側に延びるロッドを進退させることにより足首関節を介して前記足部を前記下腿部に対し揺動させる揺動機構とを有する脚体を備える脚式移動ロボットであって、前記下腿部に固定され、該下腿部を覆う下腿カバーと、前記ロッドの外方に位置させて前記足部に連結された下部カバーと、前記足部と共に揺動する揺動部材にアームを介して揺動自在に連結され、且つ前記下腿部に設けられた上下方向に延びるガイドに沿って、前記下腿カバーと前記下部カバーとの間を移動自在な上部カバーとを備えることを特徴とする脚式移動ロボット。前記下部カバーは前記足部に揺動自在に連結されると共に、付勢手段によって外方に付勢され、前記アームは前記揺動部材に固定され、前記上部カバーは前記アームに揺動自在に連結され、且つ、前記下部カバーの上端部は、前記上部カバーの下端部内面に沿って摺動自在に構成されることを特徴とする請求項1記載の脚式移動ロボット。前記下部カバーは前記足部に固定され、前記アームは前記揺動部材に揺動自在に連結され、前記上部カバーは前記アームに連結されることを特徴とする請求項1記載の脚式移動ロボット。前記ロッドは、前記足部の前記足首関節と連結される部分よりもピッチ方向前方側で連結されていることを特徴とする請求項1から3の何れか1項記載の脚式移動ロボット。前記足部の前記ロッドが接続される側と反対側の部分に固定される半球状の第1カバーと、前記第1カバーの外側又は内側に配置され、且つ、前記下腿部の下端部にロール方向に揺動自在に設けられる半球状の第2カバーと、前記第1カバーと前記第2カバーとの間に配置されると共に、ピッチ方向に揺動自在となるように第1カバーに設けられる半球状の中間カバーとを備え、該中間カバーの上端部には、前記第2カバーの下端部に係止される係止部が設けられることを特徴とする請求項1から4の何れか1項記載の脚式移動ロボット。関節を介して第1部材の下端に第2部材が連結され、下端が前記第2部材に連結され前記第1部材側に延びるロッドを進退させることにより関節を介して前記第1部材を前記第2部材に対し揺動させる揺動機構とを有する揺動構造であって、前記第1部材に固定され、該第1部材を覆う第1部材カバーと、前記ロッドの外方に位置させて前記第2部材に連結された下部カバーと、前記第2部材と共に揺動する揺動部材にアームを介して揺動自在に連結され、且つ前記第1部材に設けられた上下方向に延びるガイドに沿って、前記第1部材と前記下部カバーとの間を移動自在な上部カバーとを備えることを特徴とする揺動構造。しかしながら、足首関節で足部を揺動させるために、上記特許文献2に示されるようにロッドの進退により足部をピッチ方向に揺動させる機構を用いた場合、足部に連結されたロッドが足部から下腿部側に延びることとなる。このため、従来の球面状カバーからなる外装構造では、ロッドと球面状の外装とが干渉してしまう。本発明は、ロッドを進退させることにより足部を揺動させる揺動機構を用いても、ロッドとの干渉を防止すると共に、足首関節を、その可動範囲を制限することなく適切に覆うことができる外装構造を提供することを目的とする。更に、本発明は、足首関節以外の関節において、ロッドを進退させることにより第1部材に対して第2部材を揺動させる揺動機構を用いても、ロッドとの干渉を防止すると共に、関節を、その可動範囲を制限することなく適切に覆うことができる外装構造を提供することを目的とする。[1]上記目的を達成するため、本発明は、大腿部の下端に膝関節を介して連結される下腿部と、該下腿部の下端に足首関節を介して連結される足部と、下端が前記足部に連結され前記下腿部側に延びるロッドを進退させることにより足首関節を介して前記足部を前記下腿部に対し揺動させる揺動機構とを有する脚体を備える脚式移動ロボットであって、前記下腿部に固定され、該下腿部を覆う下腿カバーと、前記ロッドの外方に位置させて前記足部に連結された下部カバーと、前記足部と共に前記足首関節の揺動する揺動部材にアームを介して揺動自在に連結され、且つ前記下腿部に設けられた上下方向に延びるガイドに沿って、前記下腿カバーと前記下部カバーとの間を移動自在な上部カバーとを備えることを特徴とする。かかる構成によれば、上部カバーは、足部と共に揺動する揺動部材に連結されると共に、下腿部に設けられたガイドにより移動が規制されながら、下腿カバーと下部カバーとの間を移動する。そのため、下腿部に対し足部が揺動しても、下腿部に固定された下腿カバーと足部に連結された下部カバーとの間の隙間を上部カバーにより覆い隠すことが可能となる。よって、ロッドがカバーに干渉することなく、足首関節を適切に覆い隠すことができて、足首関節の部分の外観を良好に保つことができる。[2]本発明において、前記下部カバーは前記足部に揺動自在に連結されると共に、付勢手段によって外方に付勢され、前記アームは前記揺動部材に固定され、前記上部カバーは前記アームに揺動自在に連結され、且つ、前記下部カバーの上端部は、前記上部カバーの下端部内面に沿って摺動自在に構成されることが好ましい。この場合、本発明は、大腿部の下端に膝関節を介して連結される下腿部と、下腿部の下端に足首関節を介して連結される足部と、下端が足部に連結され下腿部側に延びるロッドを進退させることにより足首関節を介して足部を下腿部に対し揺動させる揺動機構とを有する脚体を備える脚式移動ロボットにおいて、脚体の足首関節の部分を覆う外装構造であって、ロッドの外方に位置させて足部に揺動自在に連結された下部カバーと、下部カバーを外方に付勢する付勢手段と、足首関節のピッチ方向に揺動する揺動部材に固定されたアームと、該アームに揺動自在に連結され、且つ下腿部に設けられた上下方向に延びるガイドに沿って上下方向に移動自在な上部カバーとを備え、下部カバーの上端部は、上部カバーの下端部内面に沿って摺動自在に構成されることを特徴とする。かかる構成によれば、上部カバーは足部の揺動に伴いアームで押し引きされてガイドに沿って上下方向に移動する。又、下部カバーは、付勢手段により外方に付勢されて、その上端部が上部カバーの下端部内面に押し付けられているため、足部の揺動に拘らず、下腿部に対する角度の変化を抑えることができる。従って、下腿部に対し足部が揺動しても、足首関節の可動範囲を制限することなく、足首関節を適切に覆い隠すことができて、足首関節の部分の外観を良好に保つことができる。[3]本発明において、前記下部カバーは前記足部に固定され、前記アームは前記揺動部材に揺動自在に連結され、前記上部カバーは前記アームに連結されることが好ましい。かかる構成によれば、簡易な構成で足首関節を適切に覆い隠すことができて、足首関節の部分の外観を良好に保つことができる。[4]本発明において、ロッドを、足部の足首関節と連結される部分よりもピッチ方向前方側で連結することが好ましい。ロッドを、足部の後方側で連結することも考えられるが、脚体を膝関節で屈曲させた場合に、ロッドの上端部が大腿部に接触し膝関節の可動範囲が制限される虞がある。本発明のように、ロッドを足部の前方側で連結すれば、ロッドと大腿部とが接触することがなく、膝関節の可動範囲が制限されることを防止することができる。[5]本発明において、前記足部の前記ロッドが接続される側と反対側の部分に固定される半球状の第1カバーと、前記第1カバーの外側又は内側に配置され、且つ、前記下腿部の下端部にロール方向に揺動自在に設けられる半球状の第2カバーと、前記第1カバーと前記第2カバーとの間に配置されると共に、ピッチ方向に揺動自在となるように第1カバーに設けられる半球状の中間カバーとを備え、該中間カバーの上端部には、前記第2カバーの下端部に係止される係止部が設けられることも好ましい。かかる構成によれば、第1カバーと第2カバーと中間カバーとが蛇腹状にスライドすることにより、ロッドが配置される側と反対側の足首関節の部分を適切に覆い隠すことができる。[6]更に、本発明は、関節を介して第1部材の下端に第2部材が連結され、下端が前記第2部材に連結され前記第1部材側に延びるロッドを進退させることにより関節を介して前記第1部材を前記第2部材に対し揺動させる揺動機構とを有する揺動構造であって、前記第1部材に固定され、該第1部材を覆う第1部材カバーと、前記ロッドの外方に位置させて前記第2部材に連結された下部カバーと、前記第2部材と共に揺動する揺動部材にアームを介して揺動自在に連結され、且つ前記第1部材に設けられた上下方向に延びるガイドに沿って、前記第1部材と前記下部カバーとの間を移動自在な上部カバーとを備えることを特徴とする。かかる構成によれば、上部カバーは、第2部材と共に揺動する揺動部材に連結されると共に、第1部材に設けられたガイドにより移動が規制されながら、第1部材カバーと下部カバーとの間を移動する。そのため、第1部材に対し第2部材が揺動しても、第1部材に固定された第1部材カバーと第2部材に連結された下部カバーとの間の隙間を上部カバーにより覆い隠すことが可能となる。よって、ロッドがカバーに干渉することなく、関節を適切に覆い隠すことができて、関節の部分の外観を良好に保つことができる。尚、本発明の揺動構造は、上述したように脚式移動ロボットの足首関節に適用したものに限定されず、手首関節などロボットの関節、更にはロボット以外のものに備わる関節にも適用することができる。図1に概略構成を示す脚式移動ロボット1以下、単にロボット1というを用いて、本発明の実施形態を説明する。ロボット1は、上体2と、この上体2から下方に延設される左右一対の脚体3R,3Lとを備える。上体2は、接床する脚体3R,3Lによって床面の上方に支持される。脚体3R,3Lは、上体2に股関節41R,41Lを介して上端部が連結される大腿部51R,51Lと、大腿部51R,51Lの下端部に膝関節42R,42Lを介して上端部が連結される下腿部52R,52Lと、下腿部52R,52Lの下端部に足首関節43R,43Lを介して連結される足部53R,53Lとを備える。股関節41R,41Lは、ヨー関節41aR,41aLと、股ロール関節41bR,41bLと、股ピッチ関節41cR,41cLとで構成され、3自由度を有する。ヨー関節41aR,41aLは、股ロール関節41bR,41bLを上体2に対しヨー方向旋回方向、Z軸を中心に回転する方向に回動自在に連結している。股ロール関節41bR,41bLは、股ピッチ関節41cR,41cLをヨー関節41aR,41aLに対しロール方向左右方向、X軸を中心に回転する方向に揺動自在に連結している。股ピッチ関節41cR,41cLは、大腿部51R,51Lを股ロール関節41bR,41bLに対しピッチ方向前後方向、Y軸を中心に回転する方向に揺動自在に連結している。膝関節42R,42Lは、1自由度を有するものであり、下腿部52R,52Lを大腿部51R,51Lに対しピッチ方向に揺動自在に連結している。足首関節43R,43Lは、足首ピッチ関節43aR,43aLと、足首ロール関節43bR,43bLとで構成され、2自由度を有する。足首ピッチ関節43aR,43aLは、足首ロール関節43bR,43bLを下腿部52R,52Lに対しピッチ方向に揺動自在に連結している。足首ロール関節43bR,43bLは、足部53R,53Lを足首ピッチ関節43aR,43aLに対しロール方向に揺動自在に連結している。尚、本実施形態の説明では、符号R,Lはそれぞれ右側脚体、左側脚体に対応するものであることを意味する。又、X軸、Y軸、Z軸は、支持脚座標系の3つの座標軸を意味する。この支持脚座標系のX軸方向、Y軸方向は、水平面上で互いに直交する2軸方向であり、X軸方向はロボット1の前後方向ロール軸方向、Y軸方向はロボット1の左右方向ピッチ軸方向に相当する。又、Z軸方向は鉛直方向重力方向であり、ロボット1の上下方向ヨー軸方向に相当する。各関節41R~43R,41L~43L,は、アクチュエータ電動モータにより回転駆動される。そして、ロボット1は、各関節41R~43R,41L~43Lを適宜駆動させて、脚体3R,3Lに所望の運動をさせることで、歩行動作や走行動作等、3次元空間を移動することができる。上体2の内部にはロボット1の動作制御を行う制御ユニット21が格納されている。図1では、便宜上、制御ユニット21を上体2の外部に記載している。脚体3R,3Lには、足首関節43R,43Lと足部53R,53Lとの間に位置させて6軸力センサ31R,31Lが介設されている。この6軸力センサ31R,31Lは、床から足部53R,53Lに伝達される床反力のX軸、Y軸、Z軸の3軸方向の力成分及び3軸まわりのモーメント成分を検出し、検出信号を制御ユニット21に出力する。又、上体2には、鉛直方向重力方向に対する上体2の傾斜角ロール方向及びピッチ方向の傾斜角とその変化速度角速度とを計測するための傾斜センサ22が搭載されている。この傾斜センサ22は、より詳しくは、加速度センサとジャイロセンサ等のレートセンサ角速度センサとから構成され、これらのセンサの検出信号を制御ユニット21に出力する。又、各関節41R~43R,41L~43Lを回転駆動する電動モータには、各関節の回転角を検出するためのエンコーダロータリエンコーダが付設され、該エンコーダの検出信号が制御ユニット21に出力される。制御ユニット21は、入力された検出信号に基づいて各関節41R~43R,41L~43Lを駆動する電動モータを制御する。図2及び図3に示すように、各大腿部51R,51Lには、足首関節43R,43L用の左右一対の電動モータ61Ra,61Rb,61La,61Lbが夫々設けられている。電動モータ61Ra,61Rb,61La,61Lbの出力軸には、駆動プーリ62aが設けられ、駆動プーリ62aの駆動力は、ベルト62bを介して膝関節42R,42Lと同軸上に設けられた従動プーリ62cに伝達される。従動プーリ62cには、前方に向って延びるクランクアーム63が連結されている。クランクアーム63の先端には、ロッド64の一端がボールジョイント64aを介して揺動自在に連結されている。ロッド64の他端は、足部53R,53Lの足首関節43R,43Lが連結された部分よりも前方の部分に2自由度を有するジョイント64bを介してピッチ方向及びロール方向に揺動自在に連結されている。これにより、電動モータ61Ra,61Rb,61La,61Lbを駆動させることにより、ロッド64を昇降させて足部53R,53Lを足首関節43R,43Lを支点に下腿部52R,52Lに対して揺動させることができる。又、ロッド64の下端部が足部53R,53Lの足首関節43R,43Lと連結された部分よりも前方側に連結され、ロッド64の上端部が前方に向って伸びるクランクアーム63の先端に連結されている。このため、膝関節42R,42Lで下腿部52R,52Lが大腿部51R,51Lに対してピッチ方向後方側に揺動する際に、ロッド64と大腿部51R,51Lとが接触することがなく、膝関節42R,42Lの可動範囲が制限されることを防止できる。図4に示すように、下腿部52R,52Lの前方側には、上下方向に延びるガイド71が設けられている。ガイド71には、ローラ81aを介して上部カバー81が揺動自在に且つガイド71に沿って上下方向に移動自在昇降自在に設けられている。足首関節43R,43Lの足首ピッチ関節43aR,43aLで、下腿部52R,52Lに対しピッチ方向に揺動する略十字状の揺動部材43cR,43cLには、前方に向って延びる上部カバー81用のアーム72が設けられている。アーム72の先端には、上部カバー81用の固定部材81bがピッチ方向に揺動自在に連結されている。この固定部材81bは、略Y字状に形成され、上方左右両側に延びる上端部81cで上部カバー81の内側にネジ73で固定されている。実施形態の上部カバー81は、固定部材81bを介してアーム72に揺動自在に連結されている。上部カバー81の下端部には、前方に向って張り出すように湾曲する湾曲部81dが形成されている。又、下腿部52R,52Lには下腿カバー52aR52aLが固定されており、下腿カバー52aR52aLはロッド64の前方側を覆っている。足部53R,53Lには、ロッド64の前方に位置させて、略半球体形状の下部カバー82がピッチ方向に揺動自在に連結されている。下部カバー82はねじりばね74付勢手段により足部53R,53Lに対してピッチ方向外方に付勢されている。下部カバー82の上端は、上部カバー81の湾曲部81dの内面に当接し湾曲部81dの内面を摺動自在とされている。これにより、ロッド64及び足首関節43R,43Lの前方側は、下腿カバー52aR52aL、下部カバー82、及び下腿カバー52aR52aLと下部カバー82との間に配置される上部カバー81によって覆われる。足部53R,53Lには、ロッド64が接続される側前方と反対側後方の部分に、半球状の第1カバー91が形成されている。又、下腿部52R,52Lの下端部には、第1カバー91の内側に配置される半球状の第2カバー92がロール方向に揺動自在に設けられている。又、第1カバー91には、第2カバー92との間に位置させて、半球状の中間カバー93がピッチ方向に揺動自在に設けられている。中間カバー93の上端部には、内方に突出する係止部93aが設けられている。この係止部93aは、第2カバー92の下端部に設けられた、外方に突出する突部92aに係止自在となっている。これにより、足首関節43R,43Lの後方側は、第1カバー91、第2カバー92、及び第1カバー91と第2カバー92との間に配置される中間カバー93によって覆われる。実施形態の脚式移動ロボット1は、電動モータ61Ra,61Rb61La,61Lbを駆動させて、一対のロッド64を上方へ引張することにより、図5に示すように、足部53R53Lを下腿部52R52Lに対してピッチ方向前方に揺動させることができる。このとき、上部カバー81は、足部53R53Lと共にピッチ方向前方に揺動するアーム72に固定部材81bを介して上方へ押圧され、ガイド71に沿うようにして上方へ移動し、その上端部分が下腿部52R52Lの下腿カバー52aR52aL内に収容される。下部カバー82は、足部53R53Lの揺動に伴い上方に押され、上部カバー81の湾曲部81dの内面を上方に向って摺動しながら、上方に移動する。このとき、下部カバー82は、ねじりばね74付勢手段により、ピッチ方向前方側に付勢され、その上端部が上部カバー81の湾曲部81dの内面に当接した状態が維持される。このため、下部カバー82は、足部53R53Lのピッチ方向の揺動に拘らず、下腿部52R52Lに対するピッチ方向の角度が殆ど変化しない。このとき、中間カバー93は自重により第1カバー91と共に下方へ揺動するが、係止部93aが突部92aに係止されたところで中間カバー93の下方への揺動が阻止され、第1カバー91と第2カバー92との隙間を覆い隠す。尚、中間カバー93が自重により下方へ適切に揺動できない場合には、中間カバー93を下方への付勢するねじりばね等の付勢手段を用いたり、又は、中間カバー93の下端部に第1カバー91の上端部と係止する係止部を設ければよい。逆に、一対のロッド64を下方へ押圧すると、図6に示すように、足部53R53Lは下腿部52R52Lに対してピッチ方向後方に揺動させることができる。このとき、上部カバー81は、足部53R53Lと共にピッチ方向後方に揺動するアーム72に引っ張られて、ガイド71に沿うようにして下方へ移動する。下部カバー82は、足部53R53Lに引っ張られて、下方へ移動する。この場合にも、下部カバー82の下腿部52R52Lに対するピッチ方向の角度は殆ど変化しない。このとき、中間カバー93は、その下端が足部53R53Lと接触して、足部53R53Lの揺動に伴い、第2カバー92の外面を摺動するように押し上げられる。又、一対のロッド64のうち、一方を上方へ引張し、他方を下方へ押圧すると、足部53R,53Lをロール方向に揺動させることができる。図2及び図7を参照して、右側の脚体3Rを例にこれを詳説すると、内側左側の電動モータ61Raを駆動させて内側のロッド64を下方へ押圧し、外側右側の電動モータ61Rbを駆動させて外側のロッド64を上方へ引張すると、図7aに示すように、図7bの状態から足部53Rがロール方向外側に外転する。逆に、内側のロッド64を上方へ引張し、外側のロッド64を下方へ押圧すると、図7cに示すように、図7bの状態から足部53Rがロール方向内側に内転する。実施形態においては、電動モータ61Ra,61Rb,61La,61Lb、駆動プーリ62a、ベルト62b、従動プーリ62c、クランクアーム63及びロッド64により、本発明の揺動機構が構成される。本実施形態によれば、上部カバー81及び下部カバー82は、上下方向に移動するものの、足部53R,53Lのピッチ方向への揺動に拘らず、下腿部52R,52Lに対するピッチ方向の角度を殆ど変えることなく維持させることができる。従って、図5及び図6に示したように、ピッチ方向前方側に約60度、ピッチ方向後方側に約15度の合計75度の広い可動範囲で足部53R,53Lを揺動させることのできる脚式移動ロボット1において、上部カバー81及び下部カバー82とロッド64とが干渉することによって足首関節の可動範囲が制限されることを防止することができ、上部カバー81と下部カバー82の2つのカバーで一対のロッド64及び足首関節43R,43Lの前方を適切に覆い隠すことができる。又、足首関節43R,43Lの部分を前方側から視認した場合、上部カバー81と下部カバー82の2つしか見えないため、外観をスッキリさせることができ、意匠性を向上させ、親和性を高めることができる。又、下部カバー82が略半球体形状に形成されているため、図7に示したように、足部53R,53Lがロール方向に揺動する際にも、2つのカバー81,82で一対のロッド64及び足首関節43R,43Lの前方を適切に覆い隠すことができる。又、ロッド64が配置されていない側である後方側では、第1カバー91、第2カバー92及び中間カバー93の3つのカバーが、蛇腹状にスライドすることで足首関節43R,43Lの後方を適切に覆い隠すことができる。尚、本実施形態においては、ロッド64を足部53R,53Lの前方に連結させているが、ロッド64を足部53R,53Lの後方に連結したものでも、同様に本発明を適用することができる。この場合、上部カバー81及び下部カバー82を足首関節43R,43Lの後方側に配置し、第1カバー91、第2カバー92及び中間カバー93を足首関節43R,43Lの前方側に配置すればよい。次に、本発明の別実施形態を説明する。本実施形態においては、ロッド65を足部53R,53Lの後方に連結している。図8に示すように、下腿部52R,52Lの後方側には、概略上下方向に延びるガイド75が設けられている。ガイド75には、ローラ85aを介して上部カバー85が揺動自在に且つガイド75に沿って概略上下方向に移動自在昇降自在に設けられている。足首関節43R,43Lの足首ピッチ関節43aR,43aLで、下腿部52R,52Lに対しピッチ方向に揺動する略十字状の揺動部材43cR,43cLの後端部には、上方に向って延びる上部カバー85用の略L字状のアーム76の下端がピッチ方向に揺動自在に連結されている。そして、アーム76の先端には、上部カバー85の上下方向略中間部の後方側に形成された連結部85bがロール方向に揺動自在に連結されている。このように、上部カバー85は、揺動部材43cR,43cLに対して、アーム76を介してピッチ方向及びロール方向に揺動自在に連結されている。足部53R,53Lには、ロッド65の後方に位置させて、略半球体形状の下部カバー86が形成されている。又、下腿部52R,52Lには下腿カバー52aR52aLが固定されており、下腿カバー52aR52aLはロッド65の後方側を覆っている。これにより、ロッド65及び足首関節43R,43Lの後方側は、下腿カバー52aR52aL、下部カバー86、及び下腿カバー52aR52aLと下部カバー86との間に配置される上部カバー85によって覆われる。足部53R,53Lには、ロッド65が接続される側後方と反対側前方の部分に、半球状の第1カバー95が形成されている。又、下腿部52R,52Lの下端部には、第1カバー95の内側に配置される半球状の第2カバー96がロール方向に揺動自在に設けられている。又、第1カバー95には、第2カバー96との間に位置させて、半球状の中間カバー97がピッチ方向に揺動自在に設けられている。中間カバー97の上端部には、内方に突出する係止部97aが設けられている。この係止部97aは、第2カバー96の下端部に設けられた、外方に突出する突部96aに係止自在となっている。これにより、足首関節43R,43Lの前方側は、第1カバー95、第2カバー96、及び第1カバー95と第2カバー96との間に配置される中間カバー97によって覆われる。実施形態の脚式移動ロボット1は、電動モータ61Ra,61Rb61La,61Lbを駆動させて、一対のロッド65を下方へ押圧することにより、図9に示すように、足部53R53Lを下腿部52R52Lに対してピッチ方向前方に揺動させることができる。このとき、下部カバー86は、足部53R53Lの揺動に伴い下方へ揺動して、下腿カバー52aR52aLとの間に隙間が生じる。しかし、上部カバー85が、足部53R53Lと共にピッチ方向下方に揺動する揺動部材43cR,43cLにアーム76を介して下方へ押圧され、ガイド75に沿うようにして下方へ移動する。これにより、上部カバー85は、下部カバー86と下腿カバー52aR52aLとの間に生じた隙間を覆い隠す。このとき、中間カバー97は、その下端が足部53R53Lと接触して、足部53R53Lの揺動に伴い、第2カバー96の外面を摺動するように押し上げられる。逆に、一対のロッド65を上方へ引張すると、図10に示すように、足部53R53Lは下腿部52R52Lに対してピッチ方向後方に揺動させることができる。このとき、下部カバー86は、足部53R53Lの揺動に伴い上方へ揺動し、下腿カバー52aR52aLとの間に隙間は生じない。そして、上部カバー85は、足部53R53Lと共にピッチ方向上方に揺動するアーム76を介して上方へ押圧され、ガイド75に沿うようにして上方へ移動する。これにより、上部カバー85は、下部カバー86と下腿カバー52aR52aLとの間に収容される。このとき、中間カバー97は、自重により第1カバー95と共に下方へ揺動するが、係止部97aが突部96aに係止されたところで中間カバー97の下方への揺動が阻止され、第1カバー95と第2カバー96との隙間を覆い隠す。本実施形態によれば、上部カバー85は、上下方向に移動するものの、足部53R,53Lのピッチ方向への揺動に拘らず、下腿部52R,52Lに対するピッチ方向の角度を殆ど変えることなく維持させることができる。従って、図9及び図10に示したように、広い可動範囲で足部53R,53Lを揺動させることのできる脚式移動ロボット1において、上部カバー85及び下部カバー86とロッド65とが干渉することによって足首関節の可動範囲が制限されることを防止することができ、上部カバー85と下部カバー86の2つのカバーで一対のロッド65及び足首関節43R,43Lの後方を適切に覆い隠すことができる。又、足首関節43R,43Lの部分を後方側から視認した場合、上部カバー85と下部カバー86の2つしか見えないため、外観をスッキリさせることができ、意匠性を向上させ、親和性を高めることができる。又、下部カバー86が略半球体形状に形成されているため、足部53R,53Lがロール方向に揺動する際にも、2つのカバー85,86で一対のロッド65及び足首関節43R,43Lの後方を適切に覆い隠すことができる。又、ロッド65が配置されていない側である前方側では、第1カバー95、第2カバー96及び中間カバー97の3つのカバーが、蛇腹状にスライドすることで足首関節43R,43Lの後方を適切に覆い隠すことができる。尚、本実施形態においては、ロッド65を足部53R,53Lの後方に連結させているが、ロッド65を足部53R,53Lの前方に連結したものでも、同様に本発明を適用することができる。この場合、上部カバー85及び下部カバー86を足首関節43R,43Lの後方側に配置し、第1カバー95、第2カバー96及び中間カバー97を足首関節43R,43Lの後方側に配置すればよい。又、各関節の構成や関節の配置は、各実施形態に限定されない。例えば、足首関節43R43Lは、足部53R,53Lをロール方向に揺動させないものであってもよい。更に、本発明は、関節を介して第1部材の下端に第2部材が連結され、下端が第2部材に連結され第1部材側に延びるロッドを進退させることにより関節を介して第1部材を第2部材に対し揺動させる揺動機構とを有する揺動構造であって、第1部材に固定され、該第1部材を覆う第1部材カバーと、ロッドの外方に位置させて第2部材に連結された下部カバーと、第2部材と共に揺動する揺動部材にアームを介して揺動自在に連結され、且つ第1部材に設けられた上下方向に延びるガイドに沿って、第1部材と前記下部カバーとの間を移動自在な上部カバーとを備えるものであればよい。尚、本発明の揺動構造は、上述したように脚式移動ロボットの足首関節に適用したものに限定されず、手首関節などロボットの関節、更にはロボット以外のものに備わる関節にも適用することができる。"