"洗濯機本体内部に複数のサスペンションで支持された受け筒と、前記受け筒に回転自在に支持された脱水槽と、前記脱水槽の底部に設けたパルセータと、前記パルセータを固定する洗濯脱水軸と連動し前記受け筒に固定されたモータと、前記受け筒に取り付けられた加速度センサを備え、前記加速度センサから得られた加速度データについて、少なくとも一回以上、一定以上の加速度変化が起こった場合、衝突が発生したと検知して前記モータの回転を停止させる制御装置を有する洗濯機。前記制御装置は、所定期間内でサンプリングした加速度データについて検知を行う請求項1記載の洗濯機。前記制御装置は、前記脱水槽の回転検知装置を有し、前記脱水槽が一定の回転をする期間内でサンプリングした加速度データについて検知を行う請求項1または2に記載の洗濯機。しかしながら、このような従来のインバータ回路の出力電流の変化から振動を検知する方式では、異常振動を間接的に推定することしかできず、精度を上げることが難しかった。回転数制御のかかった状態においては、洗濯物の偏りに応じて、一定回転数を保つ為に必要なトルクが大きくなる。このトルクの増大に応じて、モータの電流実効値が上がることから、その洗濯物の偏りと電流実効値が相関するという前提において成り立っている。このため、モータの電流実効値の差は、洗濯物の偏りの差が原因となっている場合以外に、洗濯物の重量や含水率、モータそのものの特性の電気的、機械的特性の違いや、モータの動力を脱水槽に伝える機械的要素の違いの影響を受ける。仕様決定に際しては、これらの違いの影響を踏まえた上でモータの回転を止める閾値を決定しているので、閾値に達した際の振動の状況は、条件によって大きく違う可能性があった。即ち、決め方によっては、必要以上に振動を検出して槽回転を停止する、あるいは、止める必要があっても閾値に達しないため槽回転を停止しないという課題がでるため、閾値の決定には非常な困難があった。そこで、上記のような違いの要素を排除するため、加速度センサによって水槽の振動を直接検出する方法が提案されてきたのであるが、しかしながら、この方法にも、2点の課題が存在する。第一の課題は、実際の検出の為の処理の為には、振動に応じた速度が必要になることである。上記のように、1周で1周期の正弦波状の加速度変動が観測されるため、必要な処理の周期は、次のように求められる。例えば、脱水時の最高回転数が1000回転/minであれば、加速度は周期60msecの正弦波状に変化をする。したがって、30msecより十分短い周期でサンプリングおよび処理が可能であれば、加速度の変動をとらえることが可能である。この程度の速度要求であれば、洗濯機に搭載されるような安価且つ低速のA/D変換器やマイクロコンピュータであっても、サンプリングした加速度からその加速度変動の振幅を求め、さらに変位の振幅を算出することができるのである。ところが、洗濯機の構造や衣類の状態によっては、回転の1周期以内に大きな変動が起こる場合がある。例えば、受け筒が洗濯機の筐体に衝突することを考えると、これは、msec以内での加速度の大きな変動であり、かつ、以降の変動は、1周を1周期とする正弦波から大きく外れるので、その衝突を観測するために必要なサンプリング周期は長くても0.1msec以内が必要となる。この場合、それに応じて、高速のA/D変換器やマイクロコンピュータを用意しなければならないという課題がある。第二の課題は、センサとの通信にある。加速度センサからマイコンのA/D変換器までアナログ信号で送られてくる場合、高速時には使用する領域が±50m/s2と広範囲におよび、且つ、低速時には少なくとも0.01m/s2の精度が必要となるため、洗濯機に搭載されるマイクロコンピュータに搭載されたA/D変換器を使用すると精度が不足する場合がある。そこで3Dセンサの加速度センサユニット側に必要な性能を持ったA/D変換器をおいて、シリアル通信によって必要なデータをマイコンに送信する方が有利である。このとき、このタイプの市販の加速度センサの通信には、パリティビットなどのエラー検出機能がついていない場合が多く、そうした場合、ノイズによって通信中にクロック飛びやビット反転が発生したとしても、そのまま正しい値として取り込むために、振動していなくても振動していると検知してしまう課題があった。上記の2つの課題は、マイクロコンピュータの性能や加速度センサの機能を追加することによって解決する問題ではあるが、どちらも、一般品に対して特殊な機能を追加することになり、対策には相応の費用がかかる。この様な部品単価を上げるような対策は、特に単価の低さが要求されるパルセータ型の洗濯機において現実的ではない。本発明は、上記従来の課題を解決するもので、安価なマイクロコンピュータと安価な加速度センサで脱水槽を収容した受け筒の衝突を検出する洗濯機を提供することを目的としている。本発明は上記目的を達成するために、加速度センサから得られた、ある一定以上の加速度データの変化の数を利用した洗濯機である。これにより、単純な仕組みで、衝突を検知することができる。本発明の洗濯機は、加速度センサの出力を監視することで安価に衝突の程度を検出することができる。第1の発明は、洗濯機本体内部に複数のサスペンションで支持された受け筒と、前記受け筒に回転自在に支持された脱水槽と、前記脱水槽の底部に設けたパルセータと、前記パルセータを固定する洗濯脱水軸と連動し前記受け筒に固定されたモータと、前記受け筒に取り付けられた加速度センサを備え、前記加速度センサから得られた加速度データについて、少なくとも一回以上、一定以上の加速度変化が起こった場合、衝突が発生したと検知して前記モータの回転を停止させる制御装置を有するので、受け筒と洗濯機本体の衝突を簡単な構成で検知し、モータの回転を停止することができる。第2の発明は、特に第1の発明の制御手段を、所定期間内でサンプリングした加速度データについて検知を行うようにしたことにより、より精度よく受け筒と洗濯機本体の衝突を検知することができる。第3の発明は、特に第1または第2の発明の制御手段を、前記脱水槽の回転検知装置を有し、前記脱水槽が一定の回転をする期間内でサンプリングした加速度データについて検知を行うようにしたことにより、より一層精度よく受け筒と洗濯機本体の衝突を検知することができる。実施の形態1図1は本発明の実施の形態1における洗濯機の側断面図である。図1において、洗濯機の本体1は、サスペンション2により受け筒3をその内部に懸垂防振支持している。洗濯脱水軸4は中空で2軸構造としている。脱水槽5は側壁に多数の脱水孔図示せずを有するとともに、内周の上部に流体バランサ6を有し、中央底部には外周を傾斜面としたナベ型の形状に形成したパルセータ7が配設されている。伝達機構部8は内部に洗濯時の減速ギア図示せずおよび洗濯脱水軸の切り換えクラッチ図示せずを内蔵している。モータ9は受け筒3の底部に取り付けられ、伝達機構部8を介し、パルセータ7、および、脱水槽5を回転させる。受け筒3の外側面には、回転軸方向、回転軸に垂直な方向、受け筒接線方向の、直交する3軸の加速度を測定する加速度センサ10が取り付けられている。図4は3軸加速度センサを用いた加速度センサの構成を示すブロック図である。加速度センサユニットには、加速度センサ、A/D変換器、シリアル通信機能を搭載している。マイクロコンピュータは内部のシリアル通信機能を用いて、加速度センサユニットと通信し、3軸の加速度データを一定周期で収得し、振動検知部に引き渡す。図5は3Dセンサの振動検知部の構成を示すブロック図である。振動検知部は、振動と回転数精度の異なる低速側と高速側の大きく二つの部分から成り立ち、それぞれ、ノイズフィルタ部を持っている。衝突検知部は、高速用と低速用の、それぞれのフィルタからフィルタリングを行ったかどうかのデータを受け取り、衝突を判定する。以上のように構成した洗濯機について、その動作、作用を説明する。振動は、脱水槽内の衣類の偏りによって、回転軸から受け筒重心がずれることによって発生する。従って、何らかの共振現象が起こらない限り、振動による加速度は、脱水槽1回転に対して、なめらかな1周期の波となり次の1式として表すことができる。y=Aω,tsinωttφ1ここで、Aω,t:振幅速度が上がるほど大きくなる、ωt:角速度、φ:位相を表すものとする。シリアル通信がノイズによって乱された場合、例えば、ビットが反転するとそのビットに対応する値0.038~19.6m/s2分、1式の本来の理想的な曲線から外れることになる。ノイズフィルタは、このことを利用して加速度の正弦波から測定値が外れたことを検出して、そのときの値を除去する。次に、加速度センサ10の、回転軸を通り回転軸と垂直方向の加速度を図2、3に表す。図2はアンバランスが大きいときの加速度を示す図、図3はアンバランスが小さいときの加速度を示す図である。本体内側面、あるいは、本体内側面に貼り付けられた緩衝材図示せずや、本体そのものに対して受け筒が当たると、それまで1式の本来の理想的な曲線であった加速度センサの出力波形が、図のように大きくずれた波形になる。このずれ方は、当たり方が大きい場合のほうがより大きい。これは、サンプリング毎の単位でみれば、ノイズと同じ様に観測されるが、ノイズが単発であるのに対し、値の大きなずれは衝突した後の一定期間継続される。すなわち、サンプリングされた値が、前回サンプリングした時の値に対して1回転あたり1周期の1式の曲線から予想される範囲を超えたかどうかを判定し、その頻度が1周期中どの程度かを判断基準として、単発ならばノイズとして判定し、ある一定以上の数があれば、強く当たったと判断するものである。1式の波の上にサンプリングを行った加速度が入っているか判定する方法については、速度に応じた一定値を超えるかどうかによって判定すればよい。より正確には、現在の加速度振幅と回転数と、回転パルスセンサ、あるいは、加速度センサの値そのものより算出した現在の位相から、1式で仮定する次回のサンプリングにおける予想範囲を算出し、そこに入るか否かを判定するようにする。ここで位相は、ホールICやタコジェネレータのように回転角に応じてパルス、あるいは、正弦波電圧を出力するものであれば、そこから導き出される位相を用いればよい。加速度センサならば、加速度のゼロクロス間隔を算出することで周期を計算し、前回のゼロクロスからの時間との比で位相を確定させる。加速度のピークの間隔を基準に用いてもよい。正弦波の予測については、低速回転時、低加速時ならば、回転数範囲毎に一定値を範囲判定の閾値として持つようにしてもよい。こうすることで、低回転で回転数の算出誤差が大きい場合は、より計算量を抑えた設計が可能となる。なお、図1において、脱水槽の回転速度を計測する回転角パルスセンサ11は、ホールICを用いて、ブラシレスDCモータの永久磁石の磁力を検知するものである。1周中に極数分のパルス信号が検出される。これによって脱水槽の1周がわかる。衝突は、1周あたり1周期のふれによって受け筒が本体に当たるものである。したがって、衝突も1周の内に1回ないし、半周毎の2回発生する。1周の周期は速度によって異なるので、1周の中でどの程度、加速度変化が本来の正弦波から外れていたかによって判定できる。なお、この場合、モータはインダクションモータでもよく、回転センサは槽や、洗濯脱水軸についていてもよい。回転センサはホールIC式でなくてよく、タコジェネレータからの信号や、モータ線間電圧、モータ電流から1回転を判定してもよい。"