"3相電圧指令値に基づいて、直流電力を3相交流電力に変換して誘導電動機に供給するインバータ部と、前記誘導電動機に流れる3相電流を2相電流に変換する3相/2相座標変換部と、前記2相電流をd軸成分の磁束電流及びq軸成分のトルク電流に変換する2相/dq座標変換部と、磁束電流指令値及び前記磁束電流から磁束電圧指令値を生成する磁束電流制御部と、トルク電流指令値及び前記トルク電流からトルク電圧指令値を生成するトルク電流制御部と、前記磁束電圧指令値及び前記トルク電圧指令値から2相電圧指令値に変換するdq/2相座標変換部と、前記2相電圧指令値から前記3相電圧指令値に変換する2相/3相座標変換部と、前記2相電流及び前記2相電圧指令値から前記誘導電動機の磁束を推定する磁束推定部と、磁束指令値及び前記磁束推定部からの推定磁束から前記磁束電流指令値を生成する磁束制御部と、前記磁束推定部からの推定磁束から前記誘導電動機の速度を推定する速度推定部と、前記磁束電流指令値及び前記トルク電流指令値から前記誘導電動機のすべり角周波数を演算するすべり演算部と、前記誘導電動機の検出速度又は前記速度推定部からの推定速度と前記すべり角周波数とから位相角を演算する位相角演算部と、基本トルク指令値と前記誘導電動機の検出速度又は前記速度推定部からの推定速度とからトルク指令値を演算するトルク指令値演算部と、前記トルク指令値に基づいて、前記トルク電流指令値を演算するトルク電流指令値演算部と、を備えることを特徴とする誘導電動機の制御装置。前記トルク指令値演算部は、基本トルク指令値T0とトルク指令値Tmとの関係が、回転速度Nの基準回転速度N0に対する大小関係で、N0≧Nの場合は、Tm=T0とし、N0<Nの場合は、Tm=T0N0/Nとなるように演算を行うことを特徴とする請求項1記載の誘導電動機の制御装置。前記トルク指令値演算部は、低減率rと基本トルク指令値T0とトルク指令値Tmとの関係が、回転速度Nの基準回転速度N0に対する大小関係で、N0≧Nの場合は、Tm=T0とし、N0<Nの場合は、Tm=T0rN0/NN0r-1となるように演算を行うことを特徴とする請求項1記載の誘導電動機の制御装置。3相電圧指令値に基づいて、直流電力を3相交流電力に変換して誘導電動機に供給するステップと、前記誘導電動機に流れる3相電流を2相電流に変換する3相/2相座標変換ステップと、前記2相電流をd軸成分の磁束電流及びq軸成分のトルク電流に変換する2相/dq座標変換ステップと、磁束電流指令値及び前記磁束電流から磁束電圧指令値を生成する磁束電流制御ステップと、トルク電流指令値及び前記トルク電流からトルク電圧指令値を生成するトルク電流制御ステップと、前記磁束電圧指令値及び前記トルク電圧指令値から2相電圧指令値に変換するdq/2相座標変換ステップと、前記2相電圧指令値から前記3相電圧指令値に変換する2相/3相座標変換ステップと、前記2相電流及び前記2相電圧指令値から前記誘導電動機の磁束を推定する磁束推定ステップと、磁束指令値及び前記磁束推定ステップからの推定磁束から前記磁束電流指令値を生成する磁束制御ステップと、前記磁束推定ステップからの推定磁束から前記誘導電動機の速度を推定する速度推定ステップと、前記磁束電流指令値及び前記トルク電流指令値から前記誘導電動機のすべり角周波数を演算するすべり演算ステップと、前記誘導電動機の検出速度又は前記速度推定ステップからの推定速度と前記すべり角周波数とから位相角を演算する位相角演算ステップと、基本トルク指令値と前記誘導電動機の検出速度又は前記速度推定ステップからの推定速度とからトルク指令値を演算するトルク指令値演算ステップと、前記トルク指令値に基づいて、前記トルク電流指令値を演算するトルク電流指令値演算ステップと、を備えることを特徴とする誘導電動機の制御方法。前記トルク指令値演算ステップは、基本トルク指令値T0とトルク指令値Tmとの関係が、回転速度Nの基準回転速度N0に対する大小関係で、N0≧Nの場合は、Tm=T0とし、N0<Nの場合は、Tm=T0N0/Nとなるように演算を行うことを特徴とする請求項4記載の誘導電動機の制御方法。前記トルク指令値演算ステップは、低減率rと基本トルク指令値T0とトルク指令値Tmとの関係が、回転速度Nの基準回転速度N0に対する大小関係で、N0≧Nの場合は、Tm=T0とし、N0<Nの場合は、Tm=T0rN0/NN0r-1となるように演算を行うことを特徴とする請求項4記載の誘導電動機の制御方法。トルクモータは、図5に示すような回転速度-トルク特性を有しているため、トルクモータを駆動するためにモータ印加電圧を可変する必要があり、通常のインバータ電動機の制御装置によるV/f制御では駆動できず専用のモータコントローラが必要である。またトルクモータ自体が非常に高価なためシステムコストが高くなるという問題があった。そのため、トルクモータの代わりに汎用誘導電動機以下、モータと称するを用い、インバータで駆動されるモータによる巻き取り装置の要求があった。本発明の目的は、上記の課題に鑑み、モータの回転速度を把握し、その回転速度よりトルク指令値を演算した後、そのトルク指令値でモータを制御することでトルクモータと同等の回転速度-トルク特性が得られるようにすることができる誘導電動機の制御装置又は制御方法を提供することにある。本発明に係る誘導電動機の制御装置又は制御方法は、上記の目的を達成するため、次のように構成される。第1の誘導電動機の制御装置請求項1に対応は、3相電圧指令値に基づいて、直流電力を3相交流電力に変換して誘導電動機に供給するインバータ部と、前記誘導電動機に流れる3相電流を2相電流に変換する3相/2相座標変換部と、前記2相電流をd軸成分の磁束電流及びq軸成分のトルク電流に変換する2相/dq座標変換部と、磁束電流指令値及び前記磁束電流から磁束電圧指令値を生成する磁束電流制御部と、トルク電流指令値及び前記トルク電流からトルク電圧指令値を生成するトルク電流制御部と、前記磁束電圧指令値及び前記トルク電圧指令値から2相電圧指令値に変換するdq/2相座標変換部と、前記2相電圧指令値から前記3相電圧指令値に変換する2相/3相座標変換部と、前記2相電流及び前記2相電圧指令値から前記誘導電動機の磁束を推定する磁束推定部と、磁束指令値及び前記磁束推定部からの推定磁束から前記磁束電流指令値を生成する磁束制御部と、前記磁束推定部からの推定磁束から前記誘導電動機の速度を推定する速度推定部と、前記磁束電流指令値及び前記トルク電流指令値から前記誘導電動機のすべり角周波数を演算するすべり演算部と、前記誘導電動機の検出速度又は前記速度推定部からの推定速度と前記すべり角周波数とから位相角を演算する位相角演算部と、基本トルク指令値と前記誘導電動機の検出速度又は前記速度推定部からの推定速度とからトルク指令値を演算するトルク指令値演算部と、前記トルク指令値に基づいて、前記トルク電流指令値を演算するトルク電流指令値演算部と、を備えることを特徴とする。第2の誘導電動機の制御装置請求項2に対応は、上記の構成において、好ましくは前記トルク指令値演算部は、基本トルク指令値T0とトルク指令値Tmとの関係が、回転速度Nの基準回転速度N0に対する大小関係で、N0≧Nの場合は、Tm=T0とし、N0<Nの場合は、Tm=T0N0/Nとなるように演算を行うことを特徴とする。第3の誘導電動機の制御装置請求項3に対応は、上記の構成において、好ましくは前記トルク指令値演算部は、低減率rと基本トルク指令値T0とトルク指令値Tmとの関係が、回転速度Nの基準回転速度N0に対する大小関係で、N0≧Nの場合は、Tm=T0とし、N0<Nの場合は、Tm=T0rN0/NN0r-1となるように演算を行うことを特徴とする。第1の誘導電動機の制御方法請求項4に対応は、3相電圧指令値に基づいて、直流電力を3相交流電力に変換して誘導電動機に供給するステップと、前記誘導電動機に流れる3相電流を2相電流に変換する3相/2相座標変換ステップと、前記2相電流をd軸成分の磁束電流及びq軸成分のトルク電流に変換する2相/dq座標変換ステップと、磁束電流指令値及び前記磁束電流から磁束電圧指令値を生成する磁束電流制御ステップと、トルク電流指令値及び前記トルク電流からトルク電圧指令値を生成するトルク電流制御ステップと、前記磁束電圧指令値及び前記トルク電圧指令値から2相電圧指令値に変換するdq/2相座標変換ステップと、前記2相電圧指令値から前記3相電圧指令値に変換する2相/3相座標変換ステップと、前記2相電流及び前記2相電圧指令値から前記誘導電動機の磁束を推定する磁束推定ステップと、磁束指令値及び前記磁束推定ステップからの推定磁束から前記磁束電流指令値を生成する磁束制御ステップと、前記磁束推定ステップからの推定磁束から前記誘導電動機の速度を推定する速度推定ステップと、前記磁束電流指令値及び前記トルク電流指令値から前記誘導電動機のすべり角周波数を演算するすべり演算ステップと、前記誘導電動機の検出速度又は前記速度推定ステップからの推定速度と前記すべり角周波数とから位相角を演算する位相角演算ステップと、基本トルク指令値と前記誘導電動機の検出速度又は前記速度推定ステップからの推定速度とからトルク指令値を演算するトルク指令値演算ステップと、前記トルク指令値に基づいて、前記トルク電流指令値を演算するトルク電流指令値演算ステップと、を備えることを特徴とする第2の誘導電動機の制御方法請求項5に対応は、上記の方法において、好ましくは前記トルク指令値演算ステップは、基本トルク指令値T0とトルク指令値Tmとの関係が、回転速度Nの基準回転速度N0に対する大小関係で、N0≧Nの場合は、Tm=T0とし、N0<Nの場合は、Tm=T0N0/Nとなるように演算を行うことを特徴とする。第3の誘導電動機の制御方法請求項6に対応は、上記の方法において、好ましくは前記トルク指令値演算ステップは、低減率rと基本トルク指令値T0とトルク指令値Tmとの関係が、回転速度Nの基準回転速度N0に対する大小関係で、N0≧Nの場合は、Tm=T0とし、N0<Nの場合は、Tm=T0rN0/NN0r-1となるように演算を行うことを特徴とする。本発明によれば、モータの回転速度を把握し、その回転速度よりトルク指令値を演算した後、そのトルク指令値でモータを制御することでトルクモータと同等の回転速度-トルク特性が得られるようにすることができる誘導電動機の制御装置又は制御方法を提供することができる。以下に、本発明の好適な実施形態実施例を添付図面に基づいて説明する。図1は、本発明の本実施形態に係る誘導電動機の制御装置の構成を示すブロック図である。図1で示す誘導電動機の制御装置10以下、制御装置10は、3相交流電源101及びモータIM106に接続され、モータ106を制御する制御装置であり、ダイオード整流回路102、平滑回路103、インバータ回路104、PWMゲート信号生成器105、パルスジェネレータPGセンサ107、電流センサ108、3相/2相座標変換器109、2相/dq座標変換器110、磁束推定器111、速度推定器112、フィードバック速度切替器113、すべり演算器114、積分器115、磁束PI制御器116、磁束電流PI制御器117、トルク電流PI制御器119、dq/2相座標変換器120、2相/3相座標変換器121を備えている。また、制御装置10は、トルク指令値演算部18とトルク電流指令値演算部19と速度PI制御器20とトルクリミッタ21とトルク指令値切替器22を備えている。制御装置10は、磁束指令値φdと、基本トルク指令値T0又は最大速度指令値ωmmaxを目標に、インバータ回路104を用いてモータ106を駆動するものである。なお、インバータ回路104の機能は、パワースイッチング素子によって実現されるが、以下で述べる各機能は、CPUCentralProccesingUnit、ROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemory等で構成されたコンピュータと、ROM,RAM等に格納されたプログラムとによって実現される。制御装置10は、まず、磁束指令値φdと磁束推定器111によって推定された磁束推定値φd^との偏差Δφdを偏差演算部122によって演算し、得られた偏差Δφdは磁束PI制御器116に入力される。磁束PI制御器116は、入力された偏差Δφdに基づいて磁束電流指令値Idを生成する。次に、磁束電流指令値Idと2相/dq座標変換器110から出力されるd軸の磁束電流idとの偏差ΔIdを偏差演算部123によって演算し、得られた偏差ΔIdは磁束電流PI制御器117に入力される。磁束電流PI制御器117は、入力された偏差ΔIdに基づいてd軸電圧指令Vdを生成する。一方、制御装置10は、トルク指令値演算部18において、基本トルク指令値T0と速度推定器112によって推定された速度推定値ωm^または、パルスジェネレータセンサ107によって検出された速度ωmとに基づいてトルク指令値Tmを演算する。そして、回転速度Nが回転速度制限値Nmaxより小さいときは、トルク指令値切替器22を介して、そのトルク指令値Tmがトルク電流指令値演算部19に入力され、そのトルク指令値Tmに基づいてトルク電流指令値演算部19は、トルク電流指令値Iqを演算する。また、回転速度Nが回転速度制限値Nmaxを超えたときは、回転速度制限値Nmaxから得られる最大速度指令値ωmmaxと速度推定器112によって推定された速度推定値ωm^または、パルスジェネレータセンサ107によって検出された速度ωmとの偏差Δωmを偏差演算部124によって演算し、得られた偏差Δωmは速度PI制御器20に入力される。その出力はトルクリミッタ21によって制限され、トルク指令値切替器22を介してトルク電流指令値演算部19に入力される。トルク電流指令値演算部19は、入力された信号に基づいてトルク電流指令値Iqを生成する。次に、トルク電流指令値Iqと2相/dq座標変換器110から出力されるq軸のトルク電流iqとの偏差ΔIqを偏差演算部125によって演算し、得られた偏差ΔIqはトルク電流PI制御器119に入力される。トルク電流PI制御器119は、入力された偏差ΔIqに基づいてq軸電圧指令Vqを生成する。磁束電流PI制御器117から出力されるd軸電圧指令Vdと、トルク電流PI制御器119から出力されるq軸電圧指令Vqは、dq/2相座標変換器120に入力される。dq/2相座標変換器120は、d軸電圧指令Vdとq軸電圧指令Vqと積分器115から出力される位相角θに基づいてα軸、β軸の2相電圧指令Vα、Vβを出力する。2相電圧指令Vα、Vβは、2相/3相座標変換器121に入力される。2相/3相座標変換器121は、入力された2相電圧指令Vα、Vβに基づいてU相、V相、W相の3相電圧指令Vu、Vv、Vwを生成する。生成された3相電圧指令Vu、Vv、Vwは、PWMPulseWidthModurationゲート信号生成器105に入力される。PWMゲート信号生成器105は、PWM制御によりインバータ回路104の出力電圧を3相電圧指令Vu、Vv、Vwに従い制御する。図1の構成図において、制御装置10には、3相のモータ106が接続されており、電流センサ108がモータ106のW相の電流iwとU相の電流iuを検出している。なお、この電流センサ108は、3相U相,V相,W相の内、2相W相、U相の電流iw,iuを検出しているが、3相電流の和はゼロであるから他の1相V相の電流ivは一意に定められる。また、モータ106の速度ωmは、パルスジェネレータセンサ107で検出している。電流センサ108によって検出された電流iw,iuは、3相/2相座標変換器109に入力される。3相/2相座標変換器109は、電流iw,iuに基づいて3相/2相座標変換を行ってα軸、β軸の2相電流iα,iβを生成し、2相/dq座標変換器110に出力する。2相/dq座標変換器110は、2相電流iα,iβと、積分器115から出力される位相角θに基づいてd軸の磁束電流idとq軸のトルク電流iqを出力する。一方、磁束推定器111は、dq/2相座標変換器120から出力される2相電圧指令Vα、Vβと、3相/2相座標変換器109から出力される2相電流iα,iβに基づいてα軸、β軸の磁束推定値φα^、φβ^を生成し、それらを速度推定器112に出力する。速度推定器112は、磁束推定値φα^、φβ^に基づいて速度推定値ωm^を生成する。フィードバック速度切替器113は、フィードバックに用いる速度信号として速度推定値ωm^を用いるか、パルスジェネレータセンサ107によって検出された速度ωmを用いるかを選択して切り替えることができるスイッチである。すべり演算器114は、磁束PI制御器116から出力される磁束電流指令値Idと、トルク電流指令値演算部19から出力されるトルク電流指令値Iqとに基づいて、モータ106のすべり速度推定値ωsを演算し、演算器126は、速度推定値ωm^または、速度ωmと、すべり速度推定値ωsとを入力し、ωe=ωm^ωsまたはωe=ωmωsを演算し、電源角周波数インバータ出力角周波数ωeを出力する。このωeは、積分器115によって位相角θに変換され、2相/dq座標変換器110と、dq/2相座標変換器120に入力される。上記のように、モータ106を制御する場合、磁束とトルクを個別に制御するベクトル制御が使用される。トルクはモータ106の速度をパルスジェネレータセンサ107で検出するか、又はモータパラメータ及び2相電圧指令Vα、Vβとモータ106の電流iw,iuから得られた2相電流iα,iβを用いて推定された磁束推定値φα^、φβ^とともに速度推定値ωm^を演算することにより、モータ106の速度信号ωm^またはωmと基本トルク指令値T0とに基づいてトルク指令値演算部18において、トルク指令値Tmを演算する。そして、回転速度Nが回転速度制限値Nmaxより小さいときは、トルク指令値切替器22を介して、そのトルク指令値Tmがトルク電流指令値演算部19に入力され、そのトルク指令値Tmに基づいてトルク電流指令値演算部19は、トルク電流指令値Iqを演算する。また、回転速度Nが回転速度制限値Nmaxを超えたときは、回転速度制限値Nmaxから得られる最大速度指令値ωmmaxと速度推定器112によって推定された速度推定値ωm^または、パルスジェネレータセンサ107によって検出された速度ωmとの偏差Δωmを偏差演算部124によって演算し、得られた偏差Δωmは速度PI制御器20に入力される。その出力はトルクリミッタ21によって制限され、トルク指令値切替器22を介してトルク電流指令値演算部19に入力される。トルク電流指令値演算部19は、入力された信号に基づいてトルク電流指令値Iqを生成する。一方磁束は、モータ106の励磁電流から演算された磁束指令値φdと磁束推定値φd^との偏差ΔφdからPI制御することで磁束電流指令値Idを生成する。それぞれの電流指令値Iq、Idとモータ106の電流iw,iuを座標変換して得られた回転座標q軸、d軸上の電流iq,idとの偏差ΔIq、ΔIdからPI制御を行い、電圧指令値Vq、Vdを生成し、最終的に3相交流の電圧指令値Vu、Vv、Vwに変換して、PWMゲート信号を生成してインバータ回路104のスイッチングを制御してモータ106を駆動する。次に、図1及び図2に基づき本発明の動作を説明する。図2は、トルク指令値演算部18で行われる演算を説明するためのグラフである。図1の制御ブロックは、ベクトル制御のブロック図となっているが、トルクモータと同等の回転速度-トルク特性を実現するに当たり、トルク指令値演算部18によってトルク指令値Tmを基本トルク指令値T0及びモータ106の回転速度Nから演算する。また、トルク電流指令値演算部19は、トルク指令値Tmに基づいてトルク電流指令値iqを演算する。さらに、トルク指令値切替器22は、回転速度Nが回転速度制限値Nmax以下のときは、トルク指令値演算部18からの出力をトルク電流指令値演算部19に入力するように切り替え、回転速度Nが回転速度制限値Nmax以上になったときはトルクリミッタ21からの出力をトルク電流指令値演算部19に入力するように切り替える。通常のトルク制御は、外部から任意のトルク指令値を受けて、そのトルク指令値に追従するトルクを出力する。本発明ではトルクモータのように回転速度に応じたトルク特性を得られるよう、モータ106の回転速度回転角周波数ωm又は推定回転角周波数ωm^をフィードバックして、図2に示すようなトルク指令値を自動で生成するようにしている。図2での横軸は、回転速度Nを表し、縦軸は、トルク指令値Tmを表している。図2では、縦軸のTmはトルク指令値T0に対する低減率トルク低減率で示している。図2に示すように、トルク指令値演算部18では、モータ106のトルク指令値Tmを回転速度Nに対して定トルク指令値と低減トルク指令値の領域に分割する。領域を分割するモータ106の基準回転速度N0は任意の値で設定可能である。回転速度Nが基準回転速度N0より小さいときは、トルク指令値Tmを100出力する定トルク指令値であり、定トルク指令値については基本となる基本トルク指令値T0をそのまま出力するようにしておく。この基本トルク指令値T0は任意の値で設定可能である。回転速度Nが基準回転速度N0以上のときは図2の基本カーブで示す低減トルク指令値となる。低減トルク指令値については基本トルク指令値T0とモータ106の回転速度Nから1式で計算されたトルク指令値Tmを出力する図2の曲線基本カーブ。Tm=T0N0/N1なお、低減トルク指令値の低減率を任意に設定できるようにするため、別途入力により低減率rを設定しておき、2式を用いることで自由にトルク特性を可変することが可能となる図2の曲線ゲイン倍カーブ1,ゲイン倍カーブ2。Tm=T0rN0/NN0r-12図2でのゲイン倍カーブ1は2式でのrを1より小さくした場合であり、ゲイン倍カーブ2は2式でのrを1より大きくした場合である。また、回転速度制限値Nmaxを設定しておき、回転速度Nが回転速度制限値Nmaxを超えた場合は回転速度制限値Nmaxによる速度制御に切り替えを行い、回転速度Nの上昇による危険を回避するようにする。すなわち、トルク指令値切替器22を、トルク指令値演算部18との接続からトルクリミッタ21との接続に切り替える。図3は、制御装置10のトルク指令値演算部18とトルク指令値切替器22で行われる動作を説明するフローチャートである。ステップS11:トルク指令値演算部18にトルク指令値T0が入力される。ステップS12:速度推定値ωm^又は速度ωmが入力される。ステップS13:速度推定値ωm^又は速度ωmから回転速度Nが計算される。ステップS14:回転速度Nが基準回転速度N0より小さいN<N0か否か判断する。YESのとき、ステップS15を実行し、NOのとき、ステップS16を実行する。ステップS15:トルク指令値TmとしてT0をそのまま出力する。ステップS16:回転速度Nが回転速度制限値Nmaxより小さいN<Nmaxか否か判断する。YESのとき、ステップS17を実行し、NOのとき、ステップS18を実行する。ステップS17:トルク指令値TmとしてT0N0/Nを出力する。ステップS18:トルクリミッタ21からの出力をトルク電流指令値演算部19に入力するようにトルク指令値切替器スイッチ22を切り替える。そして、リターンする。なお、上記のステップS17は、TmとしてT0rN0/NN0r-1を出力するようにすることができる。また、図5で示したトルクモータの回転速度-トルク特性と同様に、出力されるトルク指令値Tmを回転速度Nの増加で直線的に減少するような一次関数になるように設定することもできる。以上説明したように、モータの回転速度によりトルク指令値を自動で可変することで、トルクモータと同等の回転速度-トルク特性を得られる。また、基本トルクや低減トルクとなる回転速度やトルク低減率を任意に設定することで、自由に回転速度-トルク特性を設定することが可能となる。この結果、トルクモータを使用していた巻き取り装置に、モータ汎用誘導電動機を用いて安価でかつ安定した巻き取り装置を実現することが可能となる。以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が理解実施できる程度に概略的に示したものにすぎず、また数値および各構成の組成材質等については例示にすぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。"