"電気機械装置であって、永久磁石と、前記永久磁石との相互作用により前記電気機械装置に回転力を発生させる複数相の電磁コイルと、前記電磁コイルに対する前記永久磁石の相対的な位相を検知するためのセンサーと、前記電磁コイルを駆動するPWM駆動回路と、前記センサーからの出力信号を用いて各相毎のPWM駆動信号を生成して前記PWM駆動回路に供給するPWM駆動制御部と、を備え、前記PWM駆動制御部は、三角関数の加法定理に基づいた演算器を備えており、前記演算器を用いて、各相毎に独立して進角または遅角させたPWM駆動信号を生成する、電気機械装置。請求項1に記載の電気機械装置において、前記PWM駆動制御部は、さらに、前記出力信号が飽和しないように調整するゲイン調整部を備えており、前記ゲイン調整部は、前記演算器よりも前段に配置されている、電気機械装置。請求項2に記載の電気機械装置において、前記PWM駆動制御部は、さらに、前記出力信号のオフセットを調整するオフセット調整部を備えており、前記オフセット調整部は、少なくとも前記演算器よりも前段に配置されている、電気機械装置。請求項1~3のいずれか一項に記載の電気機械装置を備える移動体。請求項1~3のいずれか一項に記載の電気機械装置を備えるロボット。しかし、コイルが複数相ある場合に、従来のモーター駆動方式では、相毎に任意の電気角で駆動電圧に対する電流波形を進ませたり遅らせたりする進角/遅角制御をすることが難しかった。また、進角/遅角制御ができる場合でも回路構成が複雑となるという問題があった。本願発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決し、簡単な構成で進角/遅角制御を行うことを目的とする。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。[適用例1]電気機械装置であって、永久磁石と、前記永久磁石との相互作用により前記電気機械装置に回転力を発生させる複数相の電磁コイルと、前記電磁コイルに対する前記永久磁石の相対的な位相を検知するためのセンサーと、前記電磁コイルを駆動するPWM駆動回路と、前記センサーからの出力信号を用いて各相毎のPWM駆動信号を生成して前記PWM駆動回路に供給するPWM駆動制御部と、を備え、前記PWM駆動制御部は、三角関数の加法定理に基づいた演算器を備えており、前記演算器を用いて、各相毎に独立して進角または遅角させたPWM駆動信号を生成する、電気機械装置。この適用例によれば、簡単な構成で相毎の進角/遅角制御を行うことが可能となる。[適用例2]適用例1に記載の電気機械装置において、前記PWM駆動制御部は、さらに、前記出力信号が飽和しないように調整するゲイン調整部を備えており、前記ゲイン調整部は、前記演算器よりも前段に配置されている、電気機械装置。この適用例によれば、相毎の進角/遅角制御の前にゲイン調整を行うので、波形が歪みにくい。そのため歪み調整のための回路を設ける必要がなく、全体の回路構成が簡単となる。[適用例3]適用例1または2に記載の電気機械装置において、前記PWM駆動制御部は、さらに、前記出力信号のオフセットを調整するオフセット調整部を備えており、前記オフセット調整部は、少なくとも前記演算器よりも前段に配置されている、電気機械装置。この適用例によれば、相毎の進角/遅角制御の前にオフセット調整を行うので、波形が歪みにくい。そのため歪み調整のための回路を設ける必要がなく、全体の回路構成が簡単となる。[適用例4]適用例1~3のいずれか一項に記載の電気機械装置を備える移動体。[適用例5]適用例1~3のいずれか一項に記載の電気機械装置を備えるロボット。なお、本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、モーターや発電装置などの電気機械装置、それを用いた移動体、ロボット等の形態で実現することができる。[第1の実施例]図1は、第1の実施例の電動モーターの構成を示す説明図である。図1Aは、回転軸と平行な面で切ったときの断面を示し、図1Bは、回転軸と垂直な面で切ったときの断面を示している。電動モーター10は、ラジアルギャップ構造のインナーローター型モーターであり、ステーター15と、ローター20と、を備える。ステーター15は外側に配置されており、ステーター15の内側には、略円筒状の空間が形成されており、この略円筒状の空間には、略円筒状のローター20が配置されている。ステーター15は、電磁コイル100と、コイルバックヨーク115と、を備える。ローター20は、永久磁石200と、サイドヨーク210と、回転軸230と、を備える。回転軸230は、ローター20の中心軸であり、回転軸230の外周に永久磁石200が配置されている。永久磁石200は、回転軸230の中心から外部に向かう径方向放射方向に沿って磁化されている。永久磁石200の回転軸230と平行な方向の両側には、サイドヨーク210が配置されている。サイドヨーク210は、磁性体材料で形成されており、永久磁石200の回転軸230と平行な方向への磁束の漏れを抑制する。ローター20は、回転軸230によって、ケーシング110の軸受け240で支持されている。ステーター15は、ケーシング110によって固定されている。ケーシング110は、内側が略円筒形の空間になっており、その内周に沿ってコイルバックヨーク115、及び複数の電磁コイル100が配置されている。なお、本実施例では、電磁コイル100は、内側に配置される電磁コイル100Aと外側に配置される電磁コイル100Bとを備えている。なお、本実施例では、電磁コイル100Aと電磁コイル100Bを区別する必要がない場合には、単に電磁コイル100と呼ぶ。電磁コイル100は、コアレス空芯である。また、電磁コイル100と永久磁石200とは、ローター20とステーター15の対向する円筒面に対向して配置されている。電磁コイル100の放射方向外側には、コイルバックヨーク115が設けられている。コイルバックヨーク115は、電磁コイル100のコイルエンドと重なっていないことが好ましい。磁界中の電線に電流が流れると、磁界及び電流の向きの両方に直角の方向にローレンツ力が働く。ここで、コイルエンドとは、電磁コイル100を形成する電線の向きが、ローター20の回転方向と略平行である領域をいう。コイルエンドに働くローレンツ力は、ローター20の回転方向と直角の方向であり、ローター20の回転力に寄与しない。すなわち、コイルエンドに磁束が通ると、永久磁石200の磁束を回転力に有効に使うことができない。コイルバックヨーク115は、磁束を集める機能を有している。本実施例では、コイルバックヨーク115は、電磁コイル100のコイルエンドと重なっていないため、電磁コイル100のコイルエンドを除いた部分に永久磁石200からの磁束を集中させることが出来るため、永久磁石200の磁束をローター20の回転力に有効に使うことが出来る。ケーシング110は、回転軸230と平行な円筒形状部分側面部111と、円筒形状部分111の両端に配置された、回転軸230と垂直な端面部分112とを備える。2つの端面部分112は、円筒形状部分111を挟んで配置されており、2つの端面部分112と、円筒形状部分111は、取り付けネジ120により固定されている。円筒形状部分111は、コイルバックヨーク115と重なっている。円筒形状部分111は、コイルバックヨーク115に生じた熱を放熱するために、熱伝導性の高い材料で形成されている。端面部分112は、熱伝導性の高い材料で形成されていてもよく、また、樹脂で形成されていてもよい。図2は、制御部の構成を示す説明図である。制御部は、CPU400と、PWM駆動制御部500と、PWMドライバー部600と、誘起電圧変換部700A、700Bと、を備える。CPU400は、電動モーター10の利用者とのインターフェース図示せずを有しており、利用者の指示に基づいて、電動モーター10の動作をPWM駆動制御部500に指示する。PWM駆動制御部500は、CPU400からの指示及び、誘起電圧波形に基づいて、電磁コイル100A、100Bを駆動するためのPWM駆動信号DRVA1H~DRVB2Lを生成する。誘起電圧変換部700A、700Bは、A相用磁気センサー300A、B相用磁気センサー300Bのセンサー信号SSA、SSBを誘起電圧Vba、Vbbに変換する。磁気センサー300A、300Bのセンサー信号SSA、SSBは、0V~VDDの範囲内の大きさであり、プラスのみである。一方、誘起電圧Vba、Vbbは、タイミングにより、プラスとマイナスになる。なお、誘起電圧Vba、Vbbの大きさは、ローター20図1の回転数に依存し、回転数が大きいほど誘起電圧Vba、Vbbも大きい。誘起電圧変換部700A、700Bは、センサー信号SSA、SSB及びローター20の回転数から誘起電圧Vba、Vbbを求めるためのテーブルを備えていてもよい。なお、ローター20の回転数は、センサー信号SSAの周期から容易に求めることができる。図3は、PWM駆動制御部500の構成を示す説明図である。PWM駆動回路500は、オフセット調整部510と、ゲイン調整部520と、位相変換部530と、PWM生成部540と、オフセット設定部560と、ゲイン設定部570と、位相設定部580と、を備える。オフセット調整部510は、誘起電圧波形のオフセットを調整する。具体的には、誘起電圧波形の中位点が0Vになるように調整し、オフセット調整された信号Saa、Sabを出力する。オフセット設定部560は、誘起電圧波形から調整すべきオフセット値を設定し、オフセット調整部510に送る。ゲイン調整部520は、誘起電圧波形のゲインを調整する。具体的には、誘起電圧波形が飽和しないように調整し、ゲイン調整された信号Sba、Sbbを出力する。信号Sba、Sbbは、xをパラメーターとしてそれぞれcosx、sinxで示すことが出来る。すなわち、A相、B相の誘起電圧波形は、いずれも正弦波波形であり、A相の誘起電圧波形は、B相の誘起電圧波形よりもπ/2進んでいる。ゲイン設定部570は、誘起電圧波形から調整すべきゲインの値を設定し、ゲイン調整部520に送る。位相変換部530は、相毎に誘起電圧波形の進角を調整する。電磁コイル100A、100Bに電流を流す場合、電磁コイル100A、100Bはインダクタンス成分を有しているため、電圧波形に比べて電流波形が遅れる。電圧波形に対する電流波形の遅れを緩和するために、進角制御を行い、進角調整された信号Sca、Scbを出力する。なお、本実施例では、電磁コイル100Aは内側に配置され、電磁コイル100Bは外側に配置されているため、インダクタンスの値は異なる。永久磁石200から遠い電磁コイル100Bの方が巻数を多くする必要があるため、インダクタンスが大きく、A相の電流波形よりB相の電流波形の方が遅延する。したがって、B相の電流波形をより進角させる。本実施例では、位相変換部530は、三角関数の加法定理に基づいた演算部を有している。位相変換部530は、式1に示す演算を実行する。式1においてcosxは位相変換前のA相の信号Sbaを示し、sinxは位相変換前のB相の信号Sbbを、cosxαは位相変換後進角調整後のA相の信号Scaを、Sinxβは位相変換後進角調整後のB相の信号Scbを示しており、いずれも三角関数の形で示される。ここで、αは、A相の進角量を示し、ββ>αはB相の進角量を示す。なお、進角調整は、波形の形状を正弦波に維持したまま、位相のみを進ませるので、位相変換部530は、上記式1に示すような演算を実行することができる。位相変換部530として、三角関数の加法定理に基づいた演算部を用いるメリットについて説明する。図4は、比較例としての位相変換テーブルの一例を示す説明図である。位相変換を行う方法として、三角関数の加法定理に基づいた演算部を用いる他に、図4に示すような位相変換テーブルを用いる方法が考えられる。位相変換テーブルを用いる方法では、あらかじめ位相変換テーブルを作成しておき、位相変換前の値と、進角量とを位相変換テーブルに当てはめて、位相変換後の値を算出する。しかし、位相変換テーブルを用いる方法では、分解能が問題となる。例えば8ビットの分解能の場合、2π360度を256で分解するため、1.4度の分解能しか得られない。位相変換前の値と、位相変換後の値と、をこの位相変換テーブルの値に当て嵌めて丸め込まなければならないため、精度が落ちるという問題が生じる。なお、ビット数を大きくすれば、分解能を細かく出来るので精度を大きくできるが、位相変換テーブルが大きくなるため、位相変換テーブルを格納するための記憶容量も大きくなるという問題がある。これに対し、三角関数の加法定理に基づいた演算部を用いる場合では、演算結果が8ビットで示されるとすると、演算結果の分解能は、0.004≒1/256となる。この値0.004は、角度に換算すると、0.2度≒sin10.004であり、位相変換テーブルを用いる場合に比べて、分解能が大きく、格段に精度を良くすることが可能となる。そして、位相変換テーブルを格納するための巨大な記憶容量も不要である。さらに、式1に示すように、この演算は行列演算であるので、演算も簡単である。図5は、PWMドライバー部の構成を示す説明図である。PWMドライバー部600は、PWM駆動制御部500からのPWM駆動信号DRVA1H~DRVB2Lを受けて、電磁コイル100A、100Bを駆動する。PWMドライバー部600は、H型ブリッジ回路610A、610Bを備えている。H型ブリッジ回路610A、610Bは同じ回路であるので、A相用のH型ブリッジ回路610Aを例にとり説明する。A相用のH型ブリッジ回路610Aは、電源に接続された第1、第2のトランジスタTR1、TR2と、グランドに接続された第3、第4のトランジスタTR3、TR4と、を備える。第1のトランジスタTR1と第3のトランジスタTR3は直列に接続され、第2のトランジスタTR2と第4のトランジスタTR4は直列に接続されている。電磁コイル100Aは、第1のトランジスタTR1と第3のトランジスタTR3との接続点と、第2のトランジスタTR2と第4のトランジスタTR4との接続点と、の間を結ぶように配置されている。トランジスタTR1~TR4は、H型ブリッジ回路を構成している。ここで、第1、第2のトランジスタTR1、TR2はPchであることが好ましく、第3、第4のトランジスタTR3、TR4はNchであることが好ましい。電源に繋がるトランジスタをNch、あるいはグランドに繋がるトランジスタをPchにすると、いわゆる閾値落ちにより、出力電位、すなわち電磁コイル100Aに入力される電位をグランド電位から電源電位までフルスイングできないからである。第1、第2のトランジスタTR1、TR2は、Pchトランジスタであり、Pchトランジスタは、ゲート電位がソース電位電源側の電位よりも閾値以上低下した場合に導通する。すなわち、ローアクティブなので、H側の駆動信号DRVA1H、DRVA2Hと、トランジスタTR1、TR2のゲートと、の間にはインバーター620が配置されている。図6は、電動モーターのタイミングチャートを示す説明図である。ここでは、A相のタイミングについて説明する。なお、B相については、最終的なPWM駆動信号DRVB1H~DRVB2Lとコイル電流Ibを示している。A相用の磁気センサー300A図2は、A相センサー信号SSAを出力する。このセンサー信号SSAの値は、磁気センサー300Aの電源電圧の範囲内であり、0~VDDの間である。オフセット調整部510は、センサー信号SSAのオフセットを調整する。オフセット後の信号Saaの中点は、グランドレベルである。図6に示すタイミングチャートでは、オフセット後の信号Saaを正規化して示している。オフセット後の信号Saaは、π/2の近傍で値が1を越え、飽和している。ゲイン調整部520は、ゲイン調整後の信号Sbaが-1~1の範囲内に収まるようにゲイン調整を行う。ゲイン調整後の信号Sbaは、-1~1の範囲内に収まっている。位相変換部530は、ゲイン調整後の信号Sbaの進角を調整し、進角調整後の信号Scaを出力する。本実施例では、A相についての進角の大きさはαである。A相用のPWM駆動波形DRVA1H~DRVA2Lは、αだけ進角している。なお、B相についての進角の大きさはββ>αであり、B相用のPWM駆動波形DRVB1H~DRVB2Lは、βだけ進角している。電磁コイル100A、100Bに流れる電流Ia、Ibについても同様に、それぞれα、βだけ進角しており、電圧波形に対する遅れを緩和し、電動モーターの効率を向上させることが出来る。以上、本実施例によれば、PWM駆動制御部500は、三角関数の加法定理を用いた演算部を有する位相変換部530を備えるので、簡単な構成で、相毎の進角調整が容易である。なお、誘起電圧波形のゲイン調整やオフセット調整を進角調整の前に実行するので、精度良い進角調整が可能である。[第2の実施例]図7は、第2の実施例を示す説明図である。第2の実施例は、第1の実施例の構成に加え、ゲイン制限部550と、MAX/MIN設定部590と、を備える。ゲイン制限部550は、ゲイン調整部520と、位相変換部530と、の間に配置される。ゲイン制限部550が、信号Saaがあらかじめ定められた最大値MAXを越えたときに、MAX超にならないように制限する。また、信号Saaがあらかじめ定められた最小値MIN未満マイナス方向の最大値以上のとき、MIN未満にならないように制限する。すなわち、電動モーター10の駆動は、信号SaaがMINからMAXの間にある場合には正弦波波形駆動となり効率を良くすることができる、信号SaaがMIN未満、あるいはMAX超のときは、矩形波波形駆動となり、トルクを大きくすることができる。MAX/MIN設定部590は、MAXとMINの値を設定する。図8は、第2の実施例のタイミングチャートを示す説明図である。信号Saaは、MIN~MAXの範囲を超えている。本実施例では、この越えた範囲について、MAXとMINとして制限し、正弦波波形と、矩形波波形と、を有する信号Sdaを生成する。他の動作については、第1の実施例と同様である。この実施例によれば、第1の実施例と同様に相毎の進角制御が容易である。さらに、信号SaaがMIN~MAXの範囲内では、正弦波波形駆動を行うので、電動モーター10の効率を良くすることができる。一方、信号SaaがMIN~MAXの範囲を越える部分では、矩形波波形駆動を行うので、トルクを大きくすることができる。第2の実施例では、ゲイン調整部520と、ゲイン制限部550とを別個に設けたが、両者を一体としたゲイン制限部を設けてもよい。また、上記第1、第2の実施例では、進角制御のみについて説明したが、遅角制御を行う場合も同様である。図9は、本発明の変形例によるモーター/発電機を利用した移動体の一例としての電動自転車電動アシスト自転車を示す説明図である。この自転車3300は、前輪にモーター3310が設けられており、サドルの下方のフレームに制御回路3320と充電池3330とが設けられている。モーター3310は、充電池3330からの電力を利用して前輪を駆動することによって、走行をアシストする。また、ブレーキ時にはモーター3310で回生された電力が充電池3330に充電される。制御回路3320は、モーターの駆動と回生とを制御する回路である。このモーター3310としては、上述した各種の電動モーター10を利用することが可能である。図10は、本発明の変形例によるモーターを利用したロボットの一例を示す説明図である。このロボット3400は、第1と第2のアーム3410,3420と、モーター3430とを有している。このモーター3430は、被駆動部材としての第2のアーム3420を水平回転させる際に使用される。このモーター3430としては、上述した各種の電動モーター10を利用することが可能である。図11は、本発明の変形例によるモーターを利用した鉄道車両を示す説明図である。この鉄道車両3500は、電動モーター3510と、車輪3520とを有している。この電動モーター3510は、車輪3520を駆動する。さらに、電動モーター3510は、鉄道車両3500の制動時には発電機として利用され、電力が回生される。この電動モーター3510としては、上述した各種の電動モーター10を利用することができる。以上、いくつかの実施例に基づいて本発明の実施の形態について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。"