"基準色を含む複数の色の画像を形成する画像形成装置であって、前記複数の色のそれぞれについて、同色の第1パターン画像及び第2パターン画像を主走査方向に並べて形成する画像形成部と、画像形成部で形成された前記第1パターン画像及び前記第2パターン画像が転写され、前記転写された前記第1パターン画像及び前記第2パターン画像を副走査方向に移送する中間転写ベルトと、前記中間転写ベルト上の前記第1パターン画像の要素を検出する第1検出部と、前記中間転写ベルト上の前記第2パターン画像の要素を検出する第2検出部と、前記中間転写ベルト上の、前記複数の色の前記第1パターン画像及び前記複数の色の前記第2パターン画像に含まれる要素の前記副走査方向の位置を、前記第1及び第2検出部での検出結果に基づいて求める位置算出部と、前記第2パターン画像について前記位置算出部で求められた前記位置に基づいて、前記中間転写ベルトの回転変動成分を前記複数の色のそれぞれについて求め、前記第1パターン画像について求められた位置を、この第1パターン画像の色について求められた前記回転変動成分に基づいて補正し、補正後の前記位置に基づいて前記基準色に対する他の色のオフセットを求め、求められたオフセットに基づいて、オフセットが小さくなるようにカラーレジストレーションを行う制御部とを備え、前記第1パターン画像は、前記複数の色のうち、前記基準色に対する他の色のオフセットを求めるための画像であり、前記第2パターン画像は、前記中間転写ベルトの前記副走査方向の動きを求めるための画像である画像形成装置。請求項1に記載の画像形成装置において、前記第1パターン画像は、前記複数の色のそれぞれについて、主走査方向に延伸された第1バー画像と、前記第1バー画像に対して所定の角度回転し、副走査方向を除く方向に延伸された第2バー画像とを有する画像形成装置。請求項1に記載の画像形成装置において、前記第2パターン画像は、前記複数の色のそれぞれについて、主走査方向に延伸されたバー画像を複数有する画像形成装置。請求項1に記載の画像形成装置において、電源投入時に、前記制御部は、前記基準色に対する他の色のオフセットを求める画像形成装置。請求項1に記載の画像形成装置において、同期信号に基づいて画像データから画像信号を生成する信号生成部を更に備え、前記画像形成部は、前記画像信号に基づいて画像を形成し、前記制御部は、前記補正後の前記位置に基づいて前記同期信号を変更することによって、前記カラーレジストレーションを行う画像形成装置。請求項1に記載の画像形成装置において、前記制御部は、エラーが検出された場合には、それ以前に求められたオフセットに基づいて前記カラーレジストレーションを行う画像形成装置。請求項1に記載の画像形成装置において、前記画像形成部は、前記中間転写ベルト上の、前記複数の色の前記第1パターンに対して副走査方向の位置に前記複数の色の前記第2パターンが、前記複数の色の前記第2パターンに対して副走査方向の位置に前記複数の色の前記第1パターンが、更に転写されるように、画像を形成する画像形成装置。請求項1に記載の画像形成装置において、前記制御部は、同色の前記第1パターン及び前記第2パターン上の3点を結ぶ三角形の面積の、理想的な場合の面積に対する比を求め、求められた比が所定の範囲外にある場合には、エラー処理を行う画像形成装置。基準色を含む複数の色の画像を形成する画像形成装置のカラーレジストレーション方法であって、前記複数の色のそれぞれについて、同色の第1パターン画像及び第2パターン画像を主走査方向に並べて形成し、形成された前記第1パターン画像及び前記第2パターン画像を中間転写ベルトに転写し、前記転写された前記第1パターン画像及び前記第2パターン画像を副走査方向に移送し、前記中間転写ベルト上の前記第1パターン画像の要素を検出し、前記中間転写ベルト上の前記第2パターン画像の要素を検出し、前記中間転写ベルト上の、前記複数の色の前記第1パターン画像及び前記複数の色の前記第2パターン画像に含まれる要素の前記副走査方向の位置を、前記第1及び第2パターン画像の要素についての検出の結果に基づいて求め、前記第2パターン画像について求められた前記位置に基づいて、前記中間転写ベルトの回転変動成分を前記複数の色のそれぞれについて求め、前記第1パターン画像について求められた位置を、この第1パターン画像の色について求められた前記回転変動成分に基づいて補正し、補正後の前記位置に基づいて前記基準色に対する他の色のオフセットを求め、求められたオフセットに基づいて、オフセットが小さくなるようにカラーレジストレーションを行い、前記第1パターン画像は、前記複数の色のうち、前記基準色に対する他の色のオフセットを求めるための画像であり、前記第2パターン画像は、前記中間転写ベルトの前記副走査方向の動きを求めるための画像である方法。しかしながら、特許文献1のプリンタは、ローラで駆動される各色の感光体ベルトの遅れが最大になるタイミングを調整するのみであって、色毎に異なる、トナー像の位置ずれの大きさや位置ずれの変化の周期等を補正することはできない。このため、高精度のカラーレジストレーションを行うことができない。本発明は、カラーレジストレーションをより高精度に行うことを目的とする。本開示による画像形成装置は、基準色を含む複数の色の画像を形成する画像形成装置であって、前記複数の色のそれぞれについて、同色の第1パターン画像及び第2パターン画像を主走査方向に並べて形成する画像形成部と、画像形成部で形成された前記第1パターン画像及び前記第2パターン画像が転写され、前記転写された前記第1パターン画像及び前記第2パターン画像を副走査方向に移送する中間転写ベルトと、前記中間転写ベルト上の前記第1パターン画像の要素を検出する第1検出部と、前記中間転写ベルト上の前記第2パターン画像の要素を検出する第2検出部と、前記中間転写ベルト上の、前記複数の色の前記第1パターン画像及び前記複数の色の前記第2パターン画像に含まれる要素の前記副走査方向の位置を、前記第1及び第2検出部での検出結果に基づいて求める位置算出部と、前記第2パターン画像について前記位置算出部で求められた前記位置に基づいて、前記中間転写ベルトの回転変動成分を前記複数の色のそれぞれについて求め、前記第1パターン画像について求められた位置を、この第1パターン画像の色について求められた前記回転変動成分に基づいて補正し、補正後の前記位置に基づいて前記基準色に対する他の色のオフセットを求め、求められたオフセットに基づいて、オフセットが小さくなるようにカラーレジストレーションを行う制御部とを有する。前記第1パターン画像は、前記複数の色のうち、前記基準色に対する他の色のオフセットを求めるための画像であり、前記第2パターン画像は、前記中間転写ベルトの前記副走査方向の動きを求めるための画像である。これによると、主走査方向に並んだ同色のパターン画像を用いて、回転変動成分を考慮して基準色に対するオフセットが求められる。回転変動成分を考慮するので、高精度なカラーレジストレーションを行うことができる。本開示による方法は、基準色を含む複数の色の画像を形成する画像形成装置のカラーレジストレーション方法であって、前記複数の色のそれぞれについて、同色の第1パターン画像及び第2パターン画像を主走査方向に並べて形成し、形成された前記第1パターン画像及び前記第2パターン画像を中間転写ベルトに転写し、前記転写された前記第1パターン画像及び前記第2パターン画像を副走査方向に移送し、前記中間転写ベルト上の前記第1パターン画像の要素を検出し、前記中間転写ベルト上の前記第2パターン画像の要素を検出し、前記中間転写ベルト上の、前記複数の色の前記第1パターン画像及び前記複数の色の前記第2パターン画像に含まれる要素の前記副走査方向の位置を、前記第1及び第2パターン画像の要素についての検出の結果に基づいて求め、前記第2パターン画像について求められた前記位置に基づいて、前記中間転写ベルトの回転変動成分を前記複数の色のそれぞれについて求め、前記第1パターン画像について求められた位置を、この第1パターン画像の色について求められた前記回転変動成分に基づいて補正し、補正後の前記位置に基づいて前記基準色に対する他の色のオフセットを求め、求められたオフセットに基づいて、オフセットが小さくなるようにカラーレジストレーションを行う。前記第1パターン画像は、前記複数の色のうち、前記基準色に対する他の色のオフセットを求めるための画像であり、前記第2パターン画像は、前記中間転写ベルトの前記副走査方向の動きを求めるための画像である。本開示によれば、オフセットをより高精度に測定することができるので、カラーレジストレーションをより高精度に行うことが可能になる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。図面において同じ参照番号で示された構成要素は、同一の又は類似の構成要素である。図1は、本発明の実施形態に係る画像形成装置100の概略構成例を示す説明図である。図1の画像形成装置100は、基準色を含む複数の色の画像を形成してカラー画像を形成する装置であって、記録媒体搬送ユニット112と、画像形成部120と、トナータンク146Y,146M,146C,146Kと、転写ユニット150と、定着ユニット160と、検出部170L,170Rと、を有する。記録媒体搬送ユニット112は、最終的に画像が形成される記録媒体を収容するとともに、記録媒体を記録媒体搬送路上に搬送する。記録媒体は例えば用紙Pであり、カセットに積層して収容される。記録媒体搬送ユニット112は、用紙Pに転写されるトナー像が形成されて二次転写領域に到達するタイミングで、用紙Pを二次転写領域に到達させる。転写ユニット150は、現像ユニット140により形成されたトナー像を記録媒体に二次転写する二次転写領域に搬送する。転写ユニット150は、中間転写ベルトITB:intermediatetransferbelt152と、転写ベルト152を懸架する懸架ローラ154A,154B,154C,154Dと、一次転写ローラ156Y,156M,156C,156Kと、二次転写ローラ158とを有する。図2は、図1の中間転写ベルト152を示す説明図である。中間転写ベルト152は、懸架ローラ154A,154B,154C,154Dにより循環移動される無端状のベルトである。中間転写ベルト152の表面に、画像形成部120によってトナー像が形成される。以下では、中間転写ベルトを単に転写ベルトとも称する。図1のように、一次転写ローラ156Y,156M,156C,156Kは、それぞれに対応する感光体ドラム134との間に転写ベルト152を挟持する。二次転写ローラ158は、懸架ローラ154Dとともに転写ベルト152を挟持する。一次転写ローラ156Y,156M,156C,156Kは、転写ベルト152の内周側から感光体ドラム134等を押圧するように設けられる。二次転写ローラ156は、転写ベルト152の外周側から懸架ローラ154Dを押圧するように設けられる。また、図1には示していないが、転写ユニット150は、転写ベルト152に付着したトナーを除去するベルトクリーニング装置などを更に有してもよい。画像形成部120は、例えばイエローYL、マゼンタM、シアンC、ブラックKの4色のそれぞれについて、帯電ローラ132と、感光体ドラム134と、クリーニングユニット138と、現像ユニット140とを有する。4つの感光体ドラム134は、転写ベルト152の移動方向に沿って設けられている。画像形成部120は、更に露光ユニット122を有する。ここでは例としてイエローについて説明するが、マゼンタ、シアン、ブラックについても、同様にそれぞれの色についての画像が形成される。各感光体ドラム134の周上には、図1に示すように、帯電ローラ132と、クリーニングユニット138と、現像ユニット140とが設けられている。感光体ドラム134は、その周面に画像が形成される静電潜像担持体であり、例えばOPCorganicphotoconductorが用いられる。帯電ローラ132は、感光体ドラム134の表面を所定の電位に均一に帯電する。露光ユニット122は、例えばLSUlaserscanningunitであって、帯電ローラ132により帯電した感光体ドラム134の表面を、形成すべき画像に応じて露光する。これにより、感光体ドラム134の表面のうち露光ユニット122により露光された部分の電位が変化し、静電潜像が形成される。現像ユニット140は、トナータンク146Yにより供給されたトナーで感光体ドラム134に形成された静電潜像を現像し、トナー像を生成する。クリーニングユニット138は、感光体ドラム134上に形成されたトナー像が転写ベルト152に一次転写された後に感光体ドラム134上に残存するトナーを回収する。クリーニングユニット138は、例えばクリーニングブレードを設け、感光体ドラム134の周面にクリーニングブレードを当接させることにより感光体ドラム134上の残トナーをそぎ落とすように構成する。なお、感光体ドラム134の周上には、感光体ドラム134の回転方向においてクリーニングユニット138と帯電ローラ132との間に、感光体ドラム134の電位をリセットする除電ランプ図示せずを配置してもよい。現像ユニット140は、攪拌搬送部142,143と、現像ローラ144とを有する。現像ローラ144は、感光体ドラム134の周面上に形成された静電潜像に対してトナーを供給する現像剤担持体である。攪拌搬送部142,143は、現像剤を構成する磁性体のキャリアと非磁性体または弱磁性体のトナーとを攪拌して、キャリアとトナーとを帯電させる。第1の攪拌搬送部142は、現像ローラ144と略垂直方向に対向して配置されており、混合攪拌された現像剤を現像ローラ144へ供給する。第2の攪拌搬送部143は、現像剤を混合攪拌して現像剤を十分に帯電させる役割を担っており、帯電した現像剤を第1の攪拌搬送部142へ搬送する。第2の攪拌搬送部143には、トナー濃度を検出するためのトナー濃度センサ図示せずが設けられており、搬送路内のトナー濃度が低下するとトナータンク146Yから搬送路内に現像剤が供給される。定着ユニット160は、転写ベルト152から記録媒体へ二次転写されたトナー像を記録媒体に付着させ、定着させる。定着ユニット160は、例えば、加熱ローラ162と、加圧ローラ164とを有する。加熱ローラ162は、定着ローラとして機能する回転軸周りに回転可能な円筒状の部材であり、その内部には例えばハロゲンランプなどの熱源が設けられている。加圧ローラ164は、回転軸周りに回転可能な円筒状の部材であり、加熱ローラ162を押圧するように設けられる。加熱ローラ162および加圧ローラ164の外周面には、例えばシリコンゴム等の耐熱弾性層が設けられる。加熱ローラ162と加圧ローラ164との接触領域である定着ニップ部に記録媒体を通過させることにより、トナー像を記録媒体に溶融定着させる。転写ベルト152から記録媒体へ二次転写する二次転写領域と定着ユニット160との間には、記録媒体の走行状態を検知する走行センサ168が設けられる。走行センサ168は、記録媒体が走行センサ168を設けた位置を通過したか否かを検知する。また、画像形成装置100には、定着ユニット160によりトナー像が定着された記録媒体を装置外部へ排出するための排出ローラ104,106が設けられている。まず、画像形成装置100が操作されると、被記録画像の画像データが信号生成部に送信される。次いで、制御部は、帯電ローラ132により感光体ドラム134の表面を所定の電位に均一に帯電させた後、信号生成部が受信した画像データに基づいて、露光ユニット122により感光体ドラム134の表面にレーザ光を照射して静電潜像を形成する。現像ユニット140では、トナーとキャリアとを混合攪拌して十分に帯電させた後、現像ローラ144に現像剤を担持させる。そして、現像ローラ144の回転により現像剤が感光体ドラム134と対向する領域まで搬送されると、現像ローラ144に担持された現像剤のうちトナーが感光体ドラム134の周面上に形成された静電潜像に移動し、静電潜像を現像する。こうして形成されたトナー像は、感光体ドラム134と転写ベルト152とが対向する領域において、感光体ドラム134から転写ベルト152へ一次転写される。転写ベルト152には、4つの感光体ドラム134上に形成されたトナー像が順次積層されて、1つの積層トナー像が形成される。そして、積層トナー像は、懸架ローラ154Dと二次転写ローラ158との間の領域において、記録媒体搬送ユニット112から搬送された記録媒体に二次転写される。積層トナー像が二次転写された記録媒体は、定着ユニット160へ搬送される。記録媒体を加熱ローラ162と加圧ローラ164との間で熱および圧力が加えながら通過させることにより、積層トナー像が記録媒体に溶融定着する。その後、記録媒体は、排出ローラ104,106により画像形成装置100の外部へ排出される。積層トナー像が記録媒体へ二次転写された後、転写ベルト152に残存するトナーがベルトクリーニング装置により除去される。図3は、図1の画像形成装置100のカラーレジストレーションに関する部分の構成例を示すブロック図である。図3のように、画像形成装置100は、図1の画像形成部120、転写ベルト152、並びに検出部170L及び170Rの他に、位置算出部182と、制御部184と、信号生成部186とを有する。制御部184は、例えばCPUであって、画像形成装置100の全体の制御を行う。図3と他の図を参照して説明する。図4は、図3の検出部170Lの構成例を示す説明図である。図4のように、検出部170Lは、LEDlightemittingdiode172と、フォトセンサ174,175とを有する。LED172に代えて、レーザダイオード等の他の発光素子を光源として用いてもよい。検出部170Rも、検出部170Lと同様に構成されている。LED172は、転写ベルト152上の一部分に光を照射し、転写ベルト152及びその上に形成されたトナー像は、照射された光を反射又は散乱する。フォトセンサ174,175は、転写ベルト152等で反射又は散乱された光を受光し、受光された光の強度に応じた信号を出力する。検出部170Lは、例えば、フォトセンサ174,175の出力信号の和を、検出信号SSとして位置算出部182に出力する。図5は、図1の中間転写ベルト152上のトナー像の位置の測定についての説明図である。LED172から照射された光による点SPLは、転写ベルト152の回転に伴って、相対的に図の下の方向に移動する。図5には、この場合に検出部170Lから出力される検出信号SSの例が示されている。位置算出部182は、検出信号SSを2値化する。すなわち、位置算出部182は、検出信号SSが所定の閾値以上である場合には高電位となり、検出信号SSが所定の閾値未満である場合には低電位となる信号SBを生成する。位置算出部182は、画像形成部120から出力された同期信号HSYのパルス数を数えるカウンタを有しており、信号SBの各パルスのタイミング例えば立ち下がり時におけるカウンタのカウント値を制御部184に出力する。制御部184はカウント値を格納する。同期信号HSYは、画像形成装置100の全体の制御の基準となる高速なクロック信号である。同期信号HSYの周波数は信号SBの周波数より遙かに高いので、カウント値によって転写ベルト152上のトナー像の位置を表すことができる。制御部184は、ページ同期信号、ライン同期信号、ビデオクロック信号等を生成して、信号生成部186に出力する。また、制御部184は、露光ユニット122のスキャン用モータを制御するモータクロックを生成して、露光ユニット122に出力する。信号生成部186は、画像形成装置100の外部から入力された画像データPDに応じて画像信号VDを生成し、ページ同期信号、ライン同期信号、ビデオクロック信号等に同期して画像形成部120に出力する。画像形成部120は、画像信号VDに基づいて画像を形成する。信号生成部186は、カラーレジストレーション用のパターン画像のデータを格納している。図6は、図1の画像形成装置におけるオフセットの測定処理の流れの例を示すフローチャートである。S12では、制御部184は、検出部170L及び170RのLED172のキャリブレーションを行う。具体的には、制御部184は、転写ベルト152の表面にトナー像がある場合とない場合とを、位置算出部182が検出信号SSから判別できるように、LED172の電流を設定する。トナー像の有無が判別できない場合には、制御部184は、LED172の電流を異なる値に設定する。LED172の電流の変更を所定の回数行ってもトナー像の有無が判別できない場合には、制御部184は、キャリブレーションができなかったことを示すフラグを立てる。S14では、制御部184は、キャリブレーションが正常に終了したか否かを判定する。正常に終了した場合にはS16に、正常に終了しなかった場合にはS32に進む。S32では、制御部184は、エラー処理を行う。具体的には、制御部184は、カラーレジストレーション処理を中断し、キャリブレーション処理が正常に終了しなかったことを示すエラー情報をユーザ等に通知し、処理を終了する。この際、制御部184は、エラー情報をディスプレイ図示せずに表示してもよいし、通信回線を介してエラー情報を管理センターに通知してもよい。キャリブレーション処理が正常に終了しなかった場合には、前回のキャリブレーション時の設定をそのまま用いてカラーレジストレーション処理を続行してもよいつまり、S16に進んでもよい。S16では、制御部184の指示に従って、信号生成部186は、格納されていたカラーレジストレーション用のパターン画像のデータを読み出し、これに対応する画像信号VDを生成し、画像形成部120に出力する。画像形成部120は、画像信号VDに従ってカラーレジストレーション用のパターン画像を形成して、転写ベルト152上に転写する。図7は、カラーレジストレーション用のパターン画像の例を示す説明図である。図7は、転写ベルト152上に形成された理想的なトナー像を示しており、転写ベルト152の動きにより、この画像は図7の下から上に向かって移動する。図7の横方向が主走査方向X軸であり、縦方向が副走査方向Y軸である。以下ではブラックが基準色であるとして説明するが、基準色は他の色であってもよい。図7のパターン画像は、複数色のうち、基準色に対する他の色のオフセットを求めるための画像である第1パターン画像FK1,FC1,FM1,FY1,FK2,FC2,FM2,及びFY2、並びに、転写ベルト152の副走査方向の動きを求めるための画像である第2パターン画像RK1,RC1,RM1,RY1,RK2,RC2,RM2,及びRY2を含んでいる。色ずれはオフセットに起因し、オフセットには後述するX-オフセット、Y-オフセット、及びW-オフセットが含まれる。第1パターン画像FK1は、要素として、主走査方向に延伸された棒状の水平バー画像BHと、水平バー画像BHに対して45°回転した方向に延伸された棒状のスラントバー画像BSとを有する。他の第1パターン画像FC1,FM1,FY1,FK2,FC2,FM2,及びFY2についても同様である。第2パターン画像RK1は、主走査方向に延伸された棒状の水平バー画像BRを複数有する。他の第2パターン画像RC1,RM1,RY1,RK2,RC2,RM2,及びRY2についても同様である。これらの第2パターン画像のそれぞれが含む水平バー画像BRの本数は、図7の例とは異なっていてもよい。第1パターン画像FK1,FK2及び第2パターン画像RK1,RK2の色はブラック、第1パターン画像FC1,FC2及び第2パターン画像RC1,RC2の色はシアン、第1パターン画像FM1,FM2及び第2パターン画像RM1,RM2の色はマゼンタ、第1パターン画像FY1,FY2及び第2パターン画像RY1,RY2の色はイエローである。第1パターン画像FK1及びFK2の主走査方向には、これらと同色であるブラックの第2パターン画像RK1及びRK2がそれぞれ配置されている。第1パターン画像FC1及びFC2の主走査方向には、これらと同色であるシアンの第2パターン画像RC1及びRC2がそれぞれ配置されている。第1パターン画像FM1及びFM2の主走査方向には、これらと同色であるマゼンタの第2パターン画像RM1及びRM2がそれぞれ配置されている。第1パターン画像FY1及びFY2の主走査方向には、これらと同色であるイエローの第2パターン画像RY1及びRY2がそれぞれ配置されている。このように、画像形成部120は、同色の第1パターン画像及び第2パターン画像を主走査方向に並べて形成し、転写ベルト152に転写する。第1パターン画像FK1のスラントバー画像BSと、第1パターン画像FK2のスラントバー画像BSとは、同一直線状に配置される。第1パターン画像FC1と第1パターン画像FC2との間、第1パターン画像FM1と第1パターン画像FM2との間、第1パターン画像FY1と第1パターン画像FY2との間にも、同様の関係がある。図7には、検出部170Lによって照射される領域SPL、検出部170Rによって照射される領域SPRが示されている。転写ベルト152には図7の第1パターン画像及び前記第2パターン画像が転写され、転写ベルト152は、転写された第1パターン画像及び第2パターン画像を副走査方向に移送する。図7において、パターン画像は上に移動するので、検出部170Lは直線SL上にあるパターン画像の要素を検出し、検出部170Rは直線SR上にあるパターン画像の要素を検出する。直線SLと直線SRとの間の距離は、例えば176mmである。S18では、位置算出部182は、転写ベルト152上の図7のパターン画像に含まれる要素の副走査方向の位置を、検出部170L及び170Rでの検出結果に基づいて求める。具体的には、制御部184の指示に従って、検出部170L及び170Rは、図7のパターン画像の各要素を検出し、位置算出部182は、各検出タイミングにおける同期信号HSYについてのカウント値同期信号HSYのパルス数を副走査方向の位置の測定値として格納する。位置算出部182は、図7のパターン画像全体についての測定値を格納する。S20では、制御部184は、第2パターン画像について位置算出部182で求められた位置に基づいて、転写ベルト152の回転変動成分すなわち、副走査方向の理想的な動きからの誤差をイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの4色のそれぞれについて求める。図8は、図1の転写ベルト152の回転変動成分の測定値例を示すグラフである。図8は、例として、パターン画像RK1に含まれる要素の、検出部170L及び170Rによって実際に求められた位置と理想的な場合の位置との間の誤差EYを示している。図8の測定値にはノイズや高次の変動成分が含まれている。これらの影響を取り除き、転写ベルト152の振動の基本成分を求めるために、制御部184は、図8の測定値を、例えばsin関数で近似する。制御部184は、例えば、fAsin...1を採用し、その各係数を求める。ここで、A:振幅、f:周波数、t:時間距離と転写ベルト152の移動速度から算出される、B:位相である。制御部184は、例えば最小2乗法により、式1の各係数を求める。図9は、回転変動成分の例を示すテーブルである。図9のテーブルは、同期信号HSYのカウント値副走査方向の位置に対応すると回転変動成分EYとの間の関係を示す。ここではドットを単位として、副走査方向の回転変動成分EYを示している。画像形成装置100の解像度例えば600dpiから、1ドット当たりの長さが決まる。1ドットは、同期信号HSYの例えば1024パルスに対応する。制御部184は、式1を用いて図9のテーブルを求め、位置算出部182に格納させる。S20では、制御部184は、パターン画像RC1,RM1,RY1,RK2,RC2,RM2,及びRY2のそれぞれについても、同様の処理を行い、位置算出部182は、図9のようなテーブルをこれらのパターン画像のそれぞれについて格納する。図10は、X-オフセット及びY-オフセットの算出についての説明図である。X-オフセットは、転写ベルト152上における、ある色のパターン画像の、基準色のパターン画像に対する主走査方向のずれである。Y-オフセットは、転写ベルト152上における、ある色のパターン画像の、基準色のパターン画像に対する副走査方向のずれである。ここでは、例としてマゼンタのブラックに対するオフセットについて説明する。図10において、1はX-オフセット及びY-オフセットのいずれもない理想的な状態、2はマゼンタのパターン画像が左上にずれている場合、3はマゼンタのパターン画像が右下にずれている場合を示している。S22では、制御部184は、S18で求められた各第1パターン画像の副走査方向の位置の測定値を、図9のテーブルの値を減じることによって補正する。図9のテーブルにないカウント値位置については、例えば補間により回転変動成分EYを求める。ここで、制御部184は、第1パターン画像FK1の位置を第2パターン画像RK1から求められた図9に対応するテーブルを用いて補正する。同様に、制御部184は、第1パターン画像FC1の位置を第2パターン画像RC1から求められたテーブルを用いて、第1パターン画像FM1の位置を第2パターン画像RM1から求められたテーブルを用いて、第1パターン画像FY1の位置を第2パターン画像RY1から求められたテーブルを用いて、第1パターン画像FK2の位置を第2パターン画像RK2から求められたテーブルを用いて、第1パターン画像FC2の位置を第2パターン画像RC2から求められたテーブルを用いて、第1パターン画像FM2の位置を第2パターン画像RM2から求められたテーブルを用いて、第1パターン画像FY2の位置を第2パターン画像RY2から求められたテーブルを用いて、補正する。S22では更に、制御部184は、補正後の測定値を用いて、X-オフセットΔXを、ΔX=dK-dM...2によって求める。dKは、ブラックの水平バー画像BHとスラントバー画像BSとの間の測定値差の絶対値、dMは、マゼンタの水平バー画像BHとスラントバー画像BSとの間の測定値差の絶対値である。制御部184は、求められたΔXをX方向の補正値として設定する。S24では、制御部184は、補正後の測定値を用いて、Y-オフセットΔYを、ΔY=CM-CK-DMK...3によって求める。CK,CMは、それぞれ、ブラック及びマゼンタの水平バー画像BHの測定値である。DMKは、理想的な場合におけるマゼンタのパターン画像とブラックのパターン画像との間の位置の差同期信号HSYのカウント値の差である。制御部184は、求められたΔYをY方向の補正値として設定する。図11は、W-オフセットの算出についての説明図である。W-オフセットは、転写ベルト152上における、ある色のパターン画像の、基準色のパターン画像に対する主走査方向の倍率の誤差である。ここでは、例としてマゼンタのブラックに対するオフセットについて説明するが、イエロー、シアンについても同様である。図11において、1はW-オフセットがない理想的な状態、2はマゼンタのパターン画像の倍率が小さい場合、3はマゼンタのパターン画像の倍率が大きい場合を示している。S26では、制御部184は、補正後の測定値を用いて、W-オフセットΔWを、ΔW=1{-}/LS...4によって求める。直線SR上のパターン画像に関して、dKRは、ブラックの水平バー画像BHとスラントバー画像BSとの間の測定値差の絶対値、dMRは、マゼンタの水平バー画像BHとスラントバー画像BSとの間の測定値差の絶対値である。直線SL上のパターン画像に関して、dKLは、ブラックの水平バー画像BHとスラントバー画像BSとの間の測定値差の絶対値、dMLは、マゼンタの水平バー画像BHとスラントバー画像BSとの間の測定値差の絶対値である。LSは、直線SLと直線SRとの間の距離である。制御部184は、求められたΔWをX方向の倍率の補正値として設定する。S22,S24,S26の処理は、イエロー、シアンについても同様に行われる。なお、スラントバー画像BSの水平バー画像BHに対する角度が45°ではない場合には、両者の成す角度を考慮してΔX又はΔWを求める。S28では、制御部184は、ゆがみ算出処理を行う。図12は、ゆがみ算出処理に関する説明図である。図12において、点PK1はパターン画像FK1の2つの要素の延長線の交点、点PK2はパターン画像RK1内の右上の端点、点PK3はパターン画像FK2内の右下の端点である。点PC1はパターン画像FC1の2つの要素の延長線の交点、点PC2はパターン画像RC1内の右上の端点、点PC3はパターン画像FC2内の右下の端点である。点PM1はパターン画像FM1の2つの要素の延長線の交点、点PM2はパターン画像RM1内の右上の端点、点PM3はパターン画像FM2内の右下の端点である。点PY1はパターン画像FY1の2つの要素の延長線の交点、点PY2はパターン画像RY1内の右上の端点、点PY3はパターン画像FY2内の右下の端点である。点PK1,PK2及びPK3の3点を結んでできる三角形TRK、点PC1,PC2及びPC3の3点を結んでできる三角形TRC、点PM1,PM2及びPM3の3点を結んでできる三角形TRM、及び点PY1,PY2及びPY3の3点を結んでできる三角形TRYを考える。理想的な場合のこれらの三角形の面積は等しく、制御部184はこの面積を予め格納しておく。制御部184は、S22で求められた、転写ベルト152上の各トナー像の位置の補正後の測定値を用いて、三角形TRK,TRC,TRM,及びTRYの面積を求める。制御部184は、求められた三角形TRK,TRC,TRM,又はTRYのそれぞれの面積について、理想的な場合に対する比を求める。S30では、制御部184は、S28で求められた比が所定の範囲例えば0.8以上1.2以下内にあるか否かを判定する。比が所定の範囲内にある場合には、図6の処理を終了する。比が所定の範囲内にない場合には、画質に問題があると考えられるので、S34に進む。S34では、制御部184は、エラー処理を行う。具体的には、制御部184は、故障していることを示すエラー情報をユーザ等に通知し、処理を終了する。この際、制御部184は、エラー情報をディスプレイ図示せずに表示してもよいし、通信回線を介してエラー情報を管理センターに通知してもよい。制御部184が、理想的な場合の三角形TRK,TRC,TRM,及びTRYの面積を、例えば0°C、20°C、及び40°Cのそれぞれについて格納しておき、トナー像の位置の測定時に、そのときの転写ベルト152等の温度や周囲の温度に応じて適切な格納値を用いるようにしてもよい。S28及びS30では点PK1,PK2及びPK3を結んでできる三角形等を用いたが、同色のトナー像上の点であれば、他の3点を結んでできる三角形等を用いてもよい。同色のトナー像上の2点間の距離を用いてもよい。以上の処理結果に従って、制御部184は、信号生成部186等を制御してカラーレジストレーションを行う。具体的には、制御部184は、例えばライン同期信号及びページ同期信号のタイミングを各色について変更する。信号生成部186は、画像データPDに応じて画像信号VDを生成する際に、各色について、オフセットΔX及びΔYが小さくなるように、画像の位置を移動させる。また制御部184は、オフセットΔWを小さくするために、各色について、ビデオクロック信号の周波数をΔW倍にして信号生成部186に供給する。図13は、回転変動成分を考慮しない場合のカラーレジストレーション後のトナー像の位置の誤差例を示すグラフである。この場合、誤差は約220μmである。図14は、図1の画像形成装置100による、カラーレジストレーション後のトナー像の位置の誤差例を示すグラフである。この場合、誤差は約90μmである。このように、トナー像の位置の誤差が大きく改善された。以上説明したように、図1の画像形成装置100は、実際に転写ベルト152上に形成されたパターン画像のトナー像に基づいて、オフセットの測定処理を行う。主走査方向に並んだ同色のパターン画像を用いて、回転変動成分を考慮してオフセットの測定を行うので、高精度なカラーレジストレーションを行うことができる。回転変動成分を求めるためのパターン画像を検出しながら、オフセット検出用のパターン画像を検出するので、それぞれを順に処理する場合に比べると、処理時間を約半分にすることができる。制御部184は、例えば、転写ベルト152が交換された場合、電源投入時、環境変化が生じた場合周囲の温度や電源電圧が所定値になった等の場合、又は、印刷枚数が所定数に達した場合等に、図6の処理を行う。環境変化が生じた場合や、印刷枚数が所定数に達した場合等には、S20の処理を省略してもよい。その場合には、それまでに求められた回転変動成分のテーブルを用いればよい。制御部184は、エラーが検出された場合には、それ以前に求められたオフセットに基づいてカラーレジストレーションを行ってもよい。図7のパターン画像に代えて、他のパターン画像を用いてもよい。例えば、パターン画像FK1等は、水平バー画像BHに対して45°回転した方向に延伸されたスラントバー画像BSを有すると説明したが、スラントバー画像BSと水平バー画像BHとの間の角度は、他の角度であってもよい0°及び90°を除く。図7において、パターン画像FK1とパターン画像RK1とを入れ換えてもよい。パターン画像FC1とパターン画像RC1とを入れ換えてもよい。パターン画像FM1とパターン画像RM1とを入れ換えてもよい。パターン画像FY1とパターン画像RY1とを入れ換えてもよい。パターン画像FK2とパターン画像RK2とを入れ換えてもよい。パターン画像FC2とパターン画像RC2とを入れ換えてもよい。パターン画像FM2とパターン画像RM2とを入れ換えてもよい。パターン画像FY2とパターン画像RY2とを入れ換えてもよい。これらの入れ換えは、それぞれ独立して行ってもよい。本明細書における各機能ブロックは、典型的にはハードウェアで実現され得る。例えば各機能ブロックは、IC集積回路の一部として半導体基板上に形成され得る。ここでICは、LSIlargescaleintegratedcircuit、ASICapplicationspecificintegratedcircuit、ゲートアレイ、FPGAfieldprogrammablegatearray等を含む。代替としては各機能ブロックの一部又は全ては、ソフトウェアで実現され得る。例えばそのような機能ブロックは、プロセッサ及びプロセッサ上で実行されるプログラムによって実現され得る。換言すれば、本明細書で説明される各機能ブロックは、ハードウェアで実現されてもよいし、ソフトウェアで実現されてもよいし、ハードウェアとソフトウェアとの任意の組合せで実現され得る。本発明の多くの特徴及び優位性は、記載された説明から明らかであり、よって添付の特許請求の範囲によって、本発明のそのような特徴及び優位性の全てをカバーすることが意図される。更に、多くの変更及び改変が当業者には容易に可能であるので、本発明は、図示され記載されたものと全く同じ構成及び動作に限定されるべきではない。したがって、全ての適切な改変物及び等価物は本発明の範囲に入るものとされる。"