洗濯物を収容して回転する洗濯槽と、前記洗濯槽を収容する外槽と、前記洗濯槽を駆動するモータと、水を供給する給水弁と、前記外槽および前記洗濯槽の水位を検知する水位検知手段と、前記外槽の下部に接続して洗濯液が入り込む取水口と、前記取水口と一端が連通する循環経路と、前記循環経路の他端と連通し前記外槽や前記洗濯槽内に洗濯液を吐出する吐出口と、前記循環経路へ洗濯液を取り込んで前記吐出口より前記外槽や前記洗濯槽内に洗濯液を吐出する循環ポンプと、前記循環経路に設置して前記外槽や前記洗濯槽内の洗濯液の状態を検知する洗濯液状態検出手段と、前記洗濯液状態検出手段の出力値と前記循環ポンプの電流値により泡の多少を検知する制御手段とを備えたドラム式洗濯機。前記洗濯液状態検出手段の出力値が上昇して第1の閾値を超え、かつ前記循環ポンプの電流値が低下して第2の閾値を下回った場合に泡が増加したと判定する請求項1記載のドラム式洗濯機。前記洗濯液状態検出手段の出力値の上昇と前記循環ポンプの電流値の低下が同時に発生した場合に泡が増加したと判定する請求項2記載のドラム式洗濯機。請求項1~3のいずれか記載のドラム式洗濯機において少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラム。しかしながら、特許文献1に記載された洗濯機のように、泡検知のためのみに泡センサを設けるのはコストアップにつながる。給水量を確認するための水圧を用いた水位センサを用いて泡検知を行う方法もあるが、これでは泡の水圧が水とは異なるため精度が十分ではない。また、特許文献2に記載された洗濯機のように、循環ポンプを用いて洗濯液を循環させる洗濯機では、一般に循環ポンプの電流の低下でエアがみと判断することができるが、これだけでは水が少ないときのエアがみと泡立ちが多くなったときのエアがみとの区別がつきにくい。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、泡立ちの多少を速やかに検知して適切な制御を行うドラム式洗濯機を提供することを目的とする。上記課題を解決するため、本発明のドラム式洗濯機は、循環経路へ洗濯液を取り込んで吐出口より外槽や洗濯槽内に洗濯液を吐出する循環ポンプと、前記循環経路に設置して前記外槽や前記洗濯槽内の洗濯液の状態を検知する洗濯液状態検出手段とを備え、前記洗濯液状態検出手段の出力値と前記循環ポンプの電流値により泡の多少を検知する制御手段を備えたものである。これによって、洗濯液が循環経路を通過するときに洗濯液状態検出手段の出力値と循環ポンプの電流値によって洗濯液中の泡が多くなったことを速やかに検出することができ、洗濯時間、攪拌動作割合、攪拌回転数、循環ポンプ動作割合、循環ポンプ動作回転数の少なくともいずれかの増減を適切に行うことで泡立ちを抑えることができる。本発明のドラム式洗濯機は、洗濯液が循環経路を通過するときに洗濯液状態検出手段の出力値と循環ポンプの電流値によって洗濯液中の泡が多くなったことを速やかに検出して泡を抑制する制御を行うので、泡による洗浄性能の低下を抑えることができる。第1の発明にかかるドラム式洗濯機は、洗濯物を収容して回転する洗濯槽と、前記洗濯槽を収容する外槽と、前記洗濯槽を駆動するモータと、水を供給する給水弁と、前記外槽および前記洗濯槽の水位を検知する水位検知手段と、前記外槽の下部に接続して洗濯液が入り込む取水口と、前記取水口と一端が連通する循環経路と、前記循環経路の他端と連通し前記外槽や前記洗濯槽内に洗濯液を吐出する吐出口と、前記循環経路へ洗濯液を取り込んで前記吐出口より前記外槽や前記洗濯槽内に洗濯液を吐出する循環ポンプと、前記循環経路に設置して前記外槽や前記洗濯槽内の洗濯液の状態を検知する洗濯液状態検出手段と、前記洗濯液状態検出手段の出力値と前記循環ポンプの電流値により泡の多少を検知する制御手段を備えたので、洗濯液が循環経路を通過するときに洗濯液状態検出手段の出力と循環ポンプの電流値によって洗濯液中の泡が多くなったことを速やかに検出して泡を抑制する制御を行って泡による洗浄性能の低下を抑えることができる。第2の発明にかかるドラム式洗濯機は、第1の発明において、前記洗濯液状態検出手段の出力値が上昇して第1の閾値を超え、かつ前記循環ポンプの電流値が低下して第2の閾値を下回った場合に泡が増加したと判定するので、水量不足のエアがみでなく、洗濯液の泡の増加であることを確実に検知できるので、泡立ちに対する制御を確実に行うことができる。第3の発明にかかるドラム式洗濯機は、第2の発明において、前記洗濯液状態検出手段の出力値の上昇と前記循環ポンプの電流値の低下とが同時に発生した場合に泡が増加したと判定するので、水量不足のエアがみでなく、洗濯液の泡の増加であることを確実に検知できるので、泡立ちに対する制御を確実に行うことができる。第4の発明にかかるドラム式洗濯機は、第1~第3のいずれかの発明の洗濯機において、少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラムとして、これによって記録媒体や通信回線でのダウンロードによって運用途中でのプログラムの変更や追加を行うことができるので、新たな仕様変更に対応することができる。実施の形態1以下、本発明の第一の実施の形態について図面を用いて説明する。図1は、本発明の第一の実施の形態における洗濯機の概略構成を示したもので、洗濯機全体の外箱1の内部に外槽2が配設され、さらに外槽2の内側に洗濯槽としてのドラム3が水平方向から少し傾斜した回転軸によって回転可能な状態で配設されている。ドラム3は背面にモータ4が接続され、モータ4の回転によりドラム3が回転するようになっている。また、ドラム3は外周面に複数の通水孔が設けられており、洗濯槽、脱水槽、乾燥槽として機能するものである。給水口9は水道に接続され、給水弁10が開くとあらかじめ洗剤を投入しておいた洗剤受け17を介して外槽2やドラム3に洗剤を含む水が給水される。なお、洗剤は洗剤受け17を用いずに直接手で投入しても良いし、他の自動投入装置を設けても良い。外槽2の最低部には取水口5が配設され、排水弁6が接続されており、排水弁6には排水管7が接続されている。取水口5の近傍には外槽2およびドラム3に給水された水位を検知する水位検知手段である水位センサ8が設置されている。水位センサ8は、給水開始後にすぐに浸水する位置に設置して、たとえば隔膜ダイアフラムに加わる圧力を膜の変形として検出することで水位を検知する。隔膜の変形を検出する方法には、静電容量の変化やひずみゲージを使う。また、取水口5と排水弁6との間からは取水口5から取り込んだ洗濯液を外槽2やドラム3に吐出する吐出口11につながった循環経路12が連通しており、外槽2やドラム3を満たしている洗濯液を循環できるようにしている。この循環経路12での水の循環には循環ポンプ13を用いて行うので、循環経路12による洗濯液の循環は循環ポンプ13の制御のみで行え、ドラム3の回転による水流などの制御とは関係なく循環させることができる。循環時の洗濯液に洗濯物の繊維や髪の毛などの異物が多く含まれると、循環ポンプ13や排水管7が詰まってくる恐れがあるため、取水口5と循環ポンプ13との間にフィルタ15を設置して洗濯物の繊維や髪の毛などの異物を取り除くようにする。循環経路12には、洗濯液状態検知手段として機能する透過度センサ14が設置されている。透過度センサ14は、例えばLED等の発光素子とフォトトランジスタ等の受光素子とで構成されており、これらの素子に挟まれた部分の経路は透光性の材料でできており、発光素子から発光した光を洗濯液を通して受光素子で受光して電圧に変換して出力する。透過度は透過度センサ14の受光素子の出力電圧から換算され、透過度が高いほど電圧が低くなる。つまり、循環経路12を通過する洗濯液の汚れや泡が多く透過度が低いと、高い電圧が出力される。制御手段16は、マイクロコンピュータ等で構成して、水位センサ8からの水位検出信号を入力し、排水弁6と給水弁10の開閉、モータ4や循環ポンプ13の制御等を行うことによって、すべての洗濯工程の制御を行う。また、透過度センサ14の受光素子からの出力値を洗濯液の透過度として入力処理を行い、この透過度をもとにして洗濯液の汚れ量や泡量を判定する。さらに、モータ4に流れる電流信号やモータ4の回転角を検知してドラム3の重さ、つまり洗濯物の重量を検出して洗濯物の量の多少を判定する布量検知手段としての機能も有している。次に、本実施の形態の洗濯機の動作について、図2の洗い工程を示す流れ図を参照しながら説明する。洗濯機に洗濯物が投入されて洗濯を開始すると、制御手段16は、洗濯物の重量を検出するS1。この洗濯物の重量の検出は、モータ4を制御して洗濯物とともにドラム3を回転させるときのモータ4の電流信号の大きさ、電流変化量や回転角の変化などの少なくとも1つのモータ動作に関する情報を検出することによって行う。基本的な給水量は、この洗濯物の量をもとに決定する。たとえば、洗濯物の量が少と判定した時は、低水位とする。洗濯物の量が中と判定した時は、中水位とする。また、洗濯物の量が多と判定した時は、高水位とする。同時に、それぞれの洗濯物の量に応じた洗濯の設定時間を決定するS2。次に、制御手段16は、給水弁10を開放して給水口9に接続した水道からの給水を開始しS3、外槽2およびドラム3に設定水位になるまで給水を行うS4。設定水位になるまでの給水中は、制御手段16により循環ポンプ13を制御して、洗剤とともに給水された洗濯水を循環経路12を介して吐出口11より外槽2へ循環させることで洗剤の水への溶け込みを促進する。吐出口11からドラム3内に循環水が吐出されると、洗剤が十分に水に溶ける前に衣類が水を吸ってしまうため、循環ポンプ13の回転数は、ドラム3内に循環水があまり吐出しない程度に弱くすることが望ましい。または、非常に短時間の間欠動作にする。次に、設定水位に到達するとS4のYES、給水弁10を閉じS5、ドラム3を低速で回転させながら撹拌を開始するS6。ドラム3の回転速度は洗濯物がドラム3内で持ち上げられ、ドラム3の上部より重力によって落下し、落下時の運動エネルギーが効果的に加えられるようにドラム3壁面に遠心力によって張り付かない程度の回転速度とする必要があり、洗濯物の量にも依存するが50rpm以下が好ましい。ドラム3の回転方向は、同一方向でもよいし、随時反対方向に切り替えることとしてもよい。循環ポンプ13は、洗剤が十分に溶けた洗濯水を循環経路12を介して吐出口11よりドラム3内へ吐出することで洗濯水の洗濯物への浸透を促進するS9。このため、循環ポンプ13の回転数は、ドラム3内に循環水がしっかり吐出して洗濯物に洗濯液が浸透しやすくできる回転数とする。循環ポンプ13の動作間隔は、洗浄工程中連続でもよいし、図2のS7からS12に示すように、所定時間を設定してオンとオフを繰り返すこととしてもよい。制御手段16は、循環ポンプ13を駆動している間は、透過度センサ14の出力と循環ポンプ13の電流値を検出し続ける。通常は図3に示すように、循環ポンプ13により循環経路12の洗濯液が循環を始めるとT1、透過度センサ14の出力は上昇し、循環ポンプ13を停止するとT3、循環経路12の洗濯液の循環が停止して透過度センサ14の出力は低下する。循環ポンプ13の電流値も同じで、循環経路12の洗濯液が循環を始めるとT1、循環ポンプ13の電流値は上昇し、循環ポンプ13を停止するとT3、循環経路12の洗濯液の循環が停止して循環ポンプ13の電流値は低下する。ところが、洗濯液中の泡の量が多くなってくると図4に示すように、循環ポンプ13により循環経路12の洗濯液が循環を始めるとT1、透過度センサ14の出力は上昇するが、泡が多く入ってきた時点でさらに急激に上昇して、透過度の閾値として設けている第1の閾値S1を超えるT2。循環ポンプ13を停止するとT3、循環経路12の洗濯液の循環が停止して透過度センサ14の出力は低下するが、泡が残っていると低下割合が少なくなる。循環ポンプ13の電流値は、循環経路12の洗濯液が循環を始めるとT1、循環ポンプ13の電流値は上昇するが、泡が多く入ってきた時点で急激に低下して、電流の閾値として設定した第2の閾値S2を下回るT2。循環ポンプ13を停止するとT3、循環経路12の洗濯液の循環が停止して循環ポンプ13の電流値は低下する。特に、ドラム式洗濯機では、洗濯液の泡が立ってくるとドラム3と外槽2の間の泡が多くなるために循環経路12に泡が入ってきやすい。また、洗濯液が少なく循環経路12に空気が入ってきた場合には図5に示すように、循環ポンプ13により循環経路12の洗濯液が循環を始めるとT1、透過度センサ14の出力は上昇し、循環ポンプ13にエアがみが起こり始めるとさらに若干上昇するが透過度の閾値として設けている第1の閾値S1を超えるほどではないT2。循環ポンプ13を停止するとT3、循環経路12の洗濯液の循環が停止して透過度センサ14の出力は低下する。循環ポンプ13の電流値は、循環経路12の洗濯液が循環を始めるとT1、循環ポンプ13の電流値が上昇し、空気が多く入ってきた時点で急激に低下して、電流の閾値として設けている第2の閾値S2を下回るT2。循環ポンプ13を停止するとT3、循環経路12の洗濯液の循環が停止して循環ポンプ13の電流値は低下する。制御手段16は、循環ポンプ13の動作を開始して、所定の経過時間D1後の透過度センサ14の出力が第1の閾値S1を超えて、循環ポンプ13の電流値が第2の閾値S2以下である場合は、洗濯液の泡の量が多いと判断しS10のYes、ドラム3の回転数を80に下げることで泡立ちを抑えるS11。また、泡立ちが多い場合、ドラム3の回転数を低下させる代わりに洗濯時間、攪拌動作割合、循環ポンプ動作割合、循環ポンプ動作回転数の少なくともいずれかを低下させることとしても泡立ちを抑えることができるので、洗濯機の構造や状況に合わせて組み合わせて制御を行えばよい。また、循環ポンプ13を動作していないときに透過度センサ14の出力をみると、洗濯物の汚れが溶け出してくることによる汚れ量が検知できる。時間経過に伴って汚れが溶け出して徐々に値が上昇するので、洗い工程の開始からあらかじめ決めた時間経過後の透過度センサ14の値によって洗濯物の汚れ量を推定することができるので、汚れ量によって洗濯時間、攪拌動作割合、攪拌回転数、循環ポンプ動作割合、循環ポンプ動作回転数の少なくともいずれかの増減を行うことで洗浄性能を低下させることなく時短や省エネを行うこともできる。設定時間が経過するとS13のYES、洗い工程を終了し、次のすすぎ、脱水工程に進んで洗濯を終了する。以上のように、透過度センサ14の値の変化と循環ポンプ13の電流低下が同時に発生した場合に泡が多いと判定することで、確実に洗濯液の泡が多い場合の検知を行い、洗濯時間、攪拌動作割合、攪拌回転数、循環ポンプ動作割合、循環ポンプ動作回転数の少なくともいずれかを減少させることで泡立ちを抑制することができ、泡立ちが多くなっても洗浄性能を低下しないようにすることができる。なお、本実施の形態では、透過度センサ14からの出力を読み出して洗濯液状態の検知を行うこととしたが、例えば、循環経路12内の必ず水没する場所の2箇所に電極を設置して、その電極間の水の抵抗値をセンシングすることで循環経路12に流れる洗濯液の導電率を検知することとすれば、汗等の導電性の汚れ量が検知できるとともに、泡が多いときは電極間が泡で満たされて抵抗値が高くなるので泡の量を検知することができる。この場合、発光と受光デバイスによる透過度センサのように洗濯水の黒ずみ、白濁などの色に影響されず安定して洗濯液の泡量の検知ができる。