"第一部材に対して第二部材を回転出力軸の軸線の回りに相対的に回転させるロボットの関節構造であって、第一部材と、前記第一部材に軸線の回りに回転可能に支持されると共に、第二部材に結合可能な回転出力軸と、本体部及び前記本体部に対して直線運動する軸部を有し、前記本体部及び前記軸部のいずれか一方が前記第一部材に前記回転出力軸の軸線と平行な軸線の回りを回転可能に支持され、前記本体部及び前記軸部の他方が前記回転出力軸に連結される第一及び第二の直動アクチュエータと、を備え、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータを伸縮させることによって、前記第一部材に対して前記回転出力軸を軸線の回りに相対的に回転させるロボットの関節構造。前記回転出力軸の軸線方向から見た状態において、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータは、前記回転出力軸の軸線を通る中心線を境にした左右に前記中心線に略平行に配置されることを特徴とする請求項1に記載のロボットの関節構造。前記第一部材は、対向する一対の支持プレートを有し、前記回転出力軸、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータは、前記一対の支持プレートの間に挟まれることを特徴とする請求項1に記載のロボットの関節構造。前記回転出力軸の軸線方向の端部には、前記第二部材に結合可能な結合部が形成され、前記一対の支持プレートの一方には、前記回転出力軸の前記結合部を露出させる貫通孔が形成されることを特徴とする請求項3に記載のロボットの関節構造。前記回転出力軸は、軸線方向に離間する一対のフランジ、及び前記一対のフランジ間に回転可能に架け渡される一対の出力軸側連結軸を有し、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータは、前記一対の出力軸側連結軸に連結されることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載のロボットの関節構造。前記回転出力軸は、配線を通すことができるように中空軸であることを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載のロボットの関節構造。前記回転出力軸には、前記回転出力軸の外部空間と前記回転出力軸の内部空間とを繋ぎ、配線を通すことができるスリットが形成されることを特徴とする請求項6に記載のロボットの関節構造。ロボットの関節構造はさらに、前記第一及び第二の直動アクチュエータを制御するマスター制御装置及びスレーブ制御装置を備え、前記マスター制御装置は、上位コントローラからの信号に基づいて、前記第一の直動アクチュエータのサーボモータを制御し、前記スレーブ制御装置は、前記マスター制御装置からの信号に基づいて、前記第二の直動アクチュエータのサーボモータを、前記第一の直動アクチュエータと反対方向の推力を発生させるように制御することを特徴とする請求項1ないし7のいずれかに記載のロボットの関節構造。請求項1ないし8のいずれかに記載のロボットの関節構造が肩関節に組み込まれることを特徴とする人間型ロボット。前記ロボットの関節構造を2つ設け、2つの回転出力軸を回転出力軸の軸線が直角になるように組み合わせ、胴部に対して腕部を直角な2軸の回りに回転させることを特徴とする請求項9に記載の人間型ロボット。しかし、従来の回転系のサーボモータを用いた関節構造にあっては、サーボモータが回転モーメントを受けるので、サーボモータの負荷が大きくなり、サーボモータが大型化し、それゆえに関節構造を小型化するのが困難になるという課題がある。特に、従来のロボットの関節構造を人間型ロボットの肩関節として用いるとき、人間のような細い肩や腕を実現するのが困難であるという課題がある。また、サーボモータの小型化を図るためにサーボモータに併用して減速機を設けた場合には、減速機のバックラッシュに起因して腕等の被駆動体が揺れ動くので、関節構造ががたつくという課題がある。本発明は従来のロボットの関節構造の上記課題を解決するもので、小型化を図れると共に関節構造のがたつきをなくすことができるロボットの関節構造、及びこのロボットの関節構造を組み込んだ人間型ロボットを提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明の一態様は、第一部材に対して第二部材を回転出力軸の軸線の回りに相対的に回転させるロボットの関節構造であって、第一部材と、前記第一部材に軸線の回りに回転可能に支持されると共に、第二部材に結合可能な回転出力軸と、本体部及び前記本体部に対して直線運動する軸部を有し、前記本体部及び前記軸部のいずれか一方が前記第一部材に前記回転出力軸の軸線と平行な軸線の回りを回転可能に支持され、前記本体部及び前記軸部の他方が前記回転出力軸に連結される第一及び第二の直動アクチュエータと、を備え、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータを伸縮させることによって、前記第一部材に対して前記回転出力軸を軸線の回りに相対的に回転させるロボットの関節構造である。本発明の一態様によれば、第一部材に対して回転出力軸を相対的に回転させるにあたって、第一及び第二の直動アクチュエータを伸縮させているので、従来の回転系のサーボモータを用いた関節構造に比べて、数倍の力を発生させることができる。逆にいえば、必要な力を得た上で第一及び第二の直動アクチュエータを小型化することができる。また、回転出力軸、第一及び第二の直動アクチュエータが第一部材に設けられており、第一部材と第二部材をリンク等で連結していないので、関節構造の小型化が図れる。さらに、一つの回転出力軸を二つの直動アクチュエータで回転させているので、第一及び第二の直動アクチュエータをずらして動作させることによって、第一及び第二の直動アクチュエータの内部のバックラッシュ、軸受等に発生するすきま等に起因する関節構造のがたつきをなくすことが可能になる。以下添付図面に基づいて、本発明の一実施形態におけるロボットの関節構造を説明する。図1は、本実施形態のロボットの関節構造が組み込まれた人間型ロボットの全体構成を示す正面図である。図2は人間型ロボットの右側面図である。本実施形態において左右は図に示す人間型ロボット側から見た左右である。また、人間型ロボットの進行方向をx軸正方向、人間型ロボットからみて左手方向をy軸正方向、人間型ロボットの上方をz軸正方向としたとき、x軸をロール軸、y軸をピッチ軸、z軸をヨー軸とする。そして、x軸回りの回転をロール、y軸回りの回転をピッチ、z軸回りの回転をヨーとする。人間型ロボット10は、胴体部11の下方に設置された二本の脚部12と、胴体部11の上方左右両側面に設置された二本の腕部13と、胴体部11の上方に設置された一個の頭部14とから構成されており、人間に近い動作を可能としている。二本の腕部13は、胴体部11に肩関節を介して円決され、胴体部11の周囲で自在に回転できるようになっている。各腕部13は肘を境に、肩に近い方の上腕部13cと、手部13aに近い方の下腕部13bと、を備える。下腕部13bの先端には手首関節28を介して手部13aが設置されている。手部13aを利用することで物を掴んだり摘まんだりすることが可能となっている。この人間型ロボット10は、二足歩行ロボットであり、人間のように二本脚でバランスをとりながら歩く。各脚部12は股関節16を介して胴体部11の骨盤に連結されている。股関節16は各脚部12をヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸回りに回転させる。股関節16には大腿部17aが連結される。大腿部17aの下には膝関節18が設けられる。膝関節18の下には脛部17bが連結される。脛部17bの下には足首関節19が設けられる。足首関節19の下には歩行路面と接触する足部20が連結される。頭部14および胴体部11には、それぞれにCCDカメラ15が設置されている。このCCDカメラ15によって、人間型ロボット10の周囲の状況を画像データとして収集することが可能となっている。この人間型ロボット10は、遠隔操作可能に構成されたロボットであり、離れた位置にある図示しない操作マニピュレータを操作者が操作することで、操作マニピュレータの動きに応じた動作を人間型ロボット10が実行できるようになっている。したがって、操作者は、インターネット回線等の無線通信手段や人間型ロボット10に設置されたCCDカメラ15等を介して、遠隔地に居ながらにして人間型ロボット10の周囲の状況を把握でき、人間型ロボット10の操作ができるようになっている。図3はカバーを取り外した人間型ロボットの上半身の正面図を示し、図4は右肩の関節の斜視図を示す。本発明の一実施形態のロボットの関節構造22,23は、人間型ロボットの肩関節として使用される。図3に示すように、胴体部フレーム21の左右の上端部には、ピッチ軸の関節構造22及びロール軸の関節構造23を介して、腕部13がピッチ軸及びロール軸の回りに回転可能に取り付けられる。ピッチ軸の関節構造22及びロール軸の関節構造23は、いずれも一つの回転出力軸を備え、回転の自由度が1の関節構造である。ピッチ軸の関節構造22はピッチ軸図中y軸の回りに腕部13を回転させ、ロール軸の関節構造23はロール軸図中x軸の回りに腕部13を回転させる。ピッチ軸の関節構造22及びロール軸の関節構造23を組み合わせることにより、回転の自由度が2の肩関節が得られる。腕部13の下端には、回転の自由度が1の肘関節29が設けられる。胴体部フレーム21は腰関節25を介して骨盤フレーム26に支持される。胴体部フレーム21の上には首関節27を介して頭部14が載せられる。図4に示すように、ピッチ軸の関節構造22は、第一部材としての第一フレーム31、第一フレーム31に回転可能に支持される回転出力軸32、回転出力軸32を回転させる二つの直動アクチュエータ24a,24b図5参照を備える。第一フレーム31は、胴体部フレーム21に結合される。回転出力軸32には、第二部材としての肩部フレーム41が結合される。二つの直動アクチュエータ24a,24bによって回転出力軸32を回転させると、第一フレーム31に対して肩部フレーム41が回転出力軸32ピッチ軸y軸の回りを回転する。肩部フレーム41は、薄板を略コの字形状に折り曲げて形成され、対向する平行な一対の腕部支持プレート41a,41bと、一対の腕部支持プレート41a,41bを連結する基部プレート41cと、を備える。腕部支持プレート41a,41bと基部プレート41cとは直交する。基部プレート41cの背面には、ピッチ軸の関節構造22の回転出力軸32が結合される。基部プレート41cには、回転出力軸32の軸線と中心を合わせた貫通孔42が空けられる。貫通孔42の周囲には、取付け部としてボルト等の締結部材を通す多数の通し孔43が空けられる。基部プレート41cと回転出力軸32とはボルト等の締結部材によって結合される。肩部フレーム41の一対の腕部支持プレート41a,41bの間には、ロール軸の関節構造23がロール軸x軸の回りに回転可能に設けられる。ロール軸の関節構造23は、第一部材としての腕部フレーム51、腕部フレーム51に相対的に回転可能に支持される回転出力軸52、回転出力軸52を回転させる二つの直動アクチュエータ54a,54b図5参照を備える。後述するように、ピッチ軸の関節構造22及びロール軸の関節構造23は同一の構造である。回転出力軸52は、肩部フレーム41の支持プレート41bに結合される。支持プレート41bには、回転出力軸52の軸線と中心を合わせた貫通孔44が空けられる。貫通孔44の周囲には、取付け部としてボルト等の締結部材を通す多数の通し孔45が空けられる。支持プレート41bと回転出力軸52とはボルト等の締結部材によって結合される。ロール軸の関節構造23の二つの直動アクチュエータ54a,54bによって回転出力軸52を相対的に回転させると、回転出力軸52が肩部フレーム41に回転不能に結合されているので、腕部フレーム51が肩部フレーム41に対してロール軸x軸の回りを回転する。ピッチ軸の関節構造22の回転出力軸32の軸線とロール軸の関節構造23の回転出力軸52の軸線とは直交している。ピッチ軸の関節構造22及びロール軸の関節構造23を動作させることにより、胴体部フレーム21に対して腕部フレーム51が直交する2軸ピッチ軸及びロール軸の回りに回転する。図5は、本実施形態のロボットの関節構造の斜視図を示す。ピッチ軸の関節構造22及びロール軸の関節構造23は同一の構造である。ここでは、ピッチ軸の関節構造22について説明し、ピッチ軸の関節構造22の構成要素に対応するロール軸の関節構造23の構成要素を括弧書きの符号で示す。本実施形態のロボットの関節構造は、第一部材としての第一フレーム31、第一フレーム31に回転可能に支持される回転出力軸32、回転出力軸32を回転させる第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bを基本的な構成要素とする。第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bを動作させると、第一フレーム31に対して回転出力軸32が軸線A1の回りを回転する。本実施形態のロボットの関節構造をピッチ軸の関節構造22として使用した場合、図4に示すように、第一フレーム31は胴体部フレーム21に結合され、回転出力軸32は肩部フレーム41に結合される。本実施形態のロボットの関節構造をロール軸の関節構造23として使用した場合、回転出力軸52が肩部フレーム41に結合される。第一フレームとしての腕部フレーム51は、ロール軸の関節構造23のフレームとしての機能と腕部13のフレームとして機能を併せ持つ。図5に示すように、第一フレーム31は、対向する平行な一対の支持プレート31a,31bと、支持プレート31a,31bの長さ方向の一端部図中下端部を連結する連結プレート31cと、を備え、全体がコの字形状に形成される。支持プレート31a,31bは図中上下方向に細長い略長方形に形成される。支持プレート31a,31bの上端部は半円形に形成される。連結プレート31cは四角形に形成される。支持プレート31a,31bの上部には、回転出力軸32の軸線A1と中心を一致させた円形の貫通孔31a1,31b1が形成される。一対の支持プレート31a,31bの上部はスタッド33により連結される。支持プレート31a,31bの貫通孔31a1,31b1の周囲には、回転出力軸32を回転可能に支持する軸受が34a,34b取り付けられる。軸受34a,34bにはすべり軸受が用いられても、転がり軸受が用いられてもよい。回転出力軸32は、一対の支持プレート31a,31bの間に挟まれ、軸線A1の回りを回転可能に軸受34a,34bに支持される。回転出力軸32の軸線方向の一方の端部には、肩部フレーム41に結合される結合部36が形成される。結合部36は支持プレート31bの貫通孔31b1から露出しており、支持プレート31bから突出している。結合部36の端面には取付け部として周方向に複数のねじ孔36aが形成される。回転出力軸32は、軸線方向に離間する一対のフランジ32a,32bを有する。フランジ32a,32bは円環を基礎とした形状をなし、スタッド33の干渉を避けるように外周の一部が切り欠かれている。フランジ32a,32b間には一対の出力軸側連結軸35a,35b図8参照が回転可能に架け渡される。一対の出力軸側連結軸35a,35bはフランジの周方向に180°離れた位置に配置される。出力軸側連結軸35a,35bの軸線は、回転出力軸32の軸線A1と平行である。回転出力軸32は中空軸であり、その内部に軸線方向に貫通する貫通孔32cが形成される。また、回転出力軸32の軸線方向の途中には、回転出力軸32の外部空間と回転出力軸32の内部空間とを繋ぐスリット32dが形成される。スリット32dはフランジ32a,32b間に設けられると共に、周方向に細長く伸びる。図4に示すように、ピッチ軸の関節構造22の回転出力軸32には、胴体部フレーム21から肩部フレーム41に到る配線48が通される。この配線48は肩部フレーム41の貫通孔42を通過して腕部フレーム51に向かう。配線48は、ロール軸の関節構造23の回転出力軸52のスリット52dを介して回転出力軸52の中空空間を通過し、支持プレート41bの貫通孔44から外に飛び出し、ロール軸の関節構造23のマスター及びスレーブ制御装置61a,61bに接続される。図5に示すように、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bは、一対の支持プレート31a,31b間に回転可能に挟まれる。図6の詳細図に示すように、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bのそれぞれは、円筒状の本体部62a,62bと、本体部62a,62bに対して軸線方向に直線運動する軸部63a,63bと、を備える。第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bの構造は同一である。軸部63a,63bは本体部62a,62bの中心線上に配置される。軸部63a,63bの外周面には螺旋状のねじ溝が形成される。本体部62a,62bには、軸部63a,63bのねじ溝に螺合するボールねじナット図示せずが収納される。本体部62a,62bには、ボールねじナットが本体部62a,62bに軸線の回りの回転のみが許容された状態で収納される。本体部62a,62bには、さらにボールねじナットを回転させるサーボモータが収納される。サーボモータがボールねじナットを回転させると、ボールねじナットの軸線方向の移動が制限されているので、軸部63a,63bが軸線方向に直線運動する。第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bの本体部62a,62bは、支持プレート31a,31bに回転可能に支持される。本体部62a,62bは四角形の枠65a,65bに嵌められる。四角形の枠65a,65bは回転軸66a,66bを備える。回転軸66a,66bが支持プレート31a,31bの貫通孔に嵌められる。第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bの本体部62a,62bは回転軸66a,66bを中心として揺動可能である。回転軸66a,66bの軸線は回転出力軸32の軸線と平行である。第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bの軸部63a,63bは、回転出力軸32に支持された出力軸側連結軸35a,35bに結合される。図6に示すように、回転出力軸32の軸線方向から見た状態において、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bは、回転出力軸32の軸線A1を通る中心線C1を境にした左右に中心線C1に略平行に配置される。第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bは、完全に平行でなくても、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bの取付けスペースを低減できる程度に平行であればよい。本実施形態の第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bは回転軸66a,66bの回りを揺動するので、完全に平行な状態になったり、傾いた状態になったりする。なお、図6に示すように、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bの伸縮量が等しくなったとき、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bは中心線C1を境にして左右対称である。図5に示すように、支持プレート31bには、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bのサーボモータを制御するマスター制御装置61a及びスレーブ制御装置61bが取り付けられる。マスター制御装置61a及びスレーブ制御装置61bのそれぞれは、サーボモータに電力を供給するPWMインバータ等の電力変換器、サーボモータの出力軸の速度及び位置を検出するセンサ、コンピュータ等の上位コントローラからの指令後述するように、スレーブ制御装置61bの場合はマスター制御装置61aからの指令及びセンサからの情報によって電力変換器を制御する制御器を備える。図7は第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bを制御する制御システムのブロック構成図を示す。本実施形態では、マスター及びスレーブ制御装置61a,61bでマスタースレーブ制御を行い、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bのサーボモータを同期制御することを特徴とする。上位コントローラ71は、マスター制御装置61aのみに指令を送信する。マスター制御装置61aは、上位コントローラ71から送信された指令を受信し、スレーブ制御装置61bに送信する。スレーブ制御装置61bは、マスター制御装置61aから送信された指令を受信する。マスター制御装置61a及びスレーブ制御装置61bは、指令を実行し、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bのサーボータ間で同期制御を実現する。第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bのサーボータ間の同期制御は位置だけでなく、トルクについても行われる。スレーブ制御装置61bは、第一の直動アクチュエータ24aのサーボモータと反対方向のトルクを発生するように第二の直動アクチュエータ24bのトルクを制御する。すなわち、スレーブ制御装置61bは、第一の直動アクチュエータ24aが押す方向の推力を発生するとき、第二の直動アクチュエータ24bが引く方向の推力を発生するように、また、第一の直動アクチュエータ24aが引く方向の推力を発生するとき、第二の直動アクチュエータ24bが押す方向の推力を発生するように、第二の直動アクチュエータ24bのサーボモータのトルクを制御する。図8に示すように、マスター制御装置61a及びスレーブ制御装置61bによって、第一の直動アクチュエータ24aが軸部63aを引き込み、第二の直動アクチュエータ24bが軸部63bを押し出すように制御すると、回転出力軸32が反時計方向に回転する。逆に、第一の直動アクチュエータ24aが軸部63aを押し出し、第二の直動アクチュエータ24bが軸部63bを引き込むように制御すると、回転出力軸32が時計方向に回転する。第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bは、伸縮に伴って回転軸66a,66b図6参照の回りを揺動する。第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bは回転出力軸32及び第一フレーム31に回転可能に支持されているので、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bが伸縮揺動しても第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bに無理な力がかかることはない。本実施形態のロボットの関節構造22,23のがたつきをなくすように、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bのサーボモータは位置制御される。ロボットの関節構造22,23のがたつきは、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bのボールねじのバックラシュ、軸受34a,34b、出力軸側連結軸35a,35b、及び回転軸66a,66bのすきま等に起因する。ロボットの関節構造22,23にがたつきがあると、腕部13が震えてしまい、細長い腕部13を安定させることができない。図9は、ロボットの関節構造22,23のがたつきの一例として、出力軸側連結軸35a,35bの周囲にすきまが存在する例を示す。図9中の実線の○は、周方向に所定角度この実施形態では180度離した出力軸側連結軸35a,35bの位置を示し、図中の破線の○は、回転出力軸32のがたつきをなくす出力軸側連結軸35a,35bの位置を示す。実線の○と破線の○とは位置が周方向にずれている。サーボモータを制御する第一及び第二の制御装置この実施形態では、マスター及びスレーブ制御装置61a,61bは、回転出力軸32のがたつきをなくすように、すなわち出力軸側連結軸35a,35bの位置が図中破線の○の位置になるように、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bのサーボモータを位置制御する。第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bのボールねじにバックラッシュが存在する場合、バックラッシュに相当する量だけ余分に第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bの軸部35a,35bを伸ばせばよい。このように第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bをずらして動作させることで、ロボットの関節構造22,23のがたつきをなくすことができる。本発明の一実施形態のロボットの関節構造によれば、以下の効果を奏する。第一フレーム31に対して回転出力軸32を相対的に回転させるにあたって、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bを伸縮させているので、従来の回転系のサーボモータを用いた関節構造に比べて、数倍の力を発生させることができる。逆にいえば、必要な力を得た上で第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bを小型化することができる。また、回転出力軸32、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bが第一フレーム31に設けられており、第一フレーム31と肩部フレーム41をリンク等で連結していないので、関節構造の小型化が図れ、人間のような細い腕部を構築することが可能になる。さらに、一つの回転出力軸32を二つの直動アクチュエータ24a,24bで回転させているので、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bをずらして動作させることによって、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bの内部のバックラッシュ、出力軸側連結軸35a,35b、軸受34a,34bに発生するすきま等に起因するロボットの関節構造22,23のがたつきをなくすことが可能になる。図6に示すように、回転出力軸32の軸線方向から見た状態において、中心線C1を境にした左右に中心線C1に略平行に第一及び前記第二の直動アクチュエータ24a,24bを配置することで、ロボットの関節構造22,23の小型化が図れる。図5に示すように、回転出力軸32、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bを、第一フレーム31の一対の支持プレート31a,31bの間に挟むようにすることで、ロボットの関節構造22,23の小型化が図れ、また組み立てが容易になる。支持プレート31bに回転出力軸32の結合部36を露出させる貫通孔31bを形成することで、回転出力軸32と肩部フレーム41との結合が可能になる。回転出力軸32に一対のフランジ32a,32bを設け、一対のフランジ32a,32b間に出力軸側連結軸35a,35bを架け渡すことで、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bと回転出力軸32とを回転可能に連結するのが容易になるし、回転出力軸32が安定して回転するようになる。図4に示すように、回転出力軸32を中空軸にし、回転出力軸32の内部に配線48を通すことで、見た目をよくしたり、配線48の耐久性を高めることができる。回転出力軸52にスリット52dを形成し、配線48を通すことで、回転出力軸52の軸線方向の端部から外側に配線を飛び出させなくて済み、さらに見た目をよくすることができる。回転出力軸52のスリット52dは周方向に細長く形成されるので、腕部フレーム51が回転しても配線48が傷むことはない。図7に示すように、第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bのサーボモータをマスタースレーブ制御し、第一の直動アクチュエータと反対方向の推力が発生するように前記第二の直動アクチュエータ24bのサーボモータを制御することで、サーボ誤差による無駄な推力が発生するのを防止できる。図4に示すように、第一フレームを腕部フレーム51と兼用することで、別途に関節構造23用のフレームが必要なくなり、人間のように細い腕を構築することが可能になる。第一及び第二の直動アクチュエータ24a,24bに逆効率の低いボールねじを組み込むことで、サーボモータの電源を切っても、回転出力軸32,52が停止した状態を保つことが可能になる。なお、本発明は上記実施形態に具現化されるのに限られることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲で様々に変更可能である。例えば、第一及び第二の直動アクチュエータに加えて第三の直動アクチュエータを設けてもよいし、第三及び第四の直動アクチュエータを設けてもよい。本実施形態では、マスタースレーブ制御を行っているが、マスタースレーブ制御を行わずに、上位のコントローラから2つの制御装置に独立して指令を与えてもよい。第一及び第二の直動アクチュエータの内部のバックラッシュ、軸受等に発生するすきまに起因するがたをより低減するために、回転出力軸を回転方向に付勢するばねを設けてもよい。上記実施形態では、本発明のロボットの関節構造を人間型ロボットの肩関節に適用しているが、肩関節以外の他の関節にも適用することができる。また、本発明のロボットの関節構造は、人間型ロボットに限られることはなく、垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット等の産業用ロボットにも適用することができる。"