ワークを把持する把持装置であって、一対のアーム、膨張収縮可能な一対の膨張部材、および膨張手段を有し、前記アームは夫々着脱自在に設けられる把持部材を有し、前記把持部材は夫々前記ワークに近接する近接面を有し、前記近接面には夫々孔が形成され、前記膨張部材は前記把持部材に夫々収容され、前記膨張手段は前記膨張部材を膨張させて前記孔から突出させることにより前記ワークに接触可能とすることを特徴とする把持装置。前記膨張部材は2以上の前記孔から突出可能に収容されることを特徴とする請求項1に記載の把持装置。前記膨張部材は夫々の前記把持部材に複数対収容されることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の把持装置。前記膨張部材はゴム性の袋体であり、前記膨張手段は、前記膨張部材に流体を供給するボンベを有することを特徴とする請求項1乃至請求項3に記載の把持装置。前記膨張部材もしくは前記膨張手段は、前記膨張部材の内圧を計測する計測手段を有し、前記内圧が停止内圧値になったと判断したときに前記膨張手段による前記膨張部材の膨張を停止する制御手段を有し、前記停止内圧値は、前記膨張部材が前記ワークを落下させず、かつ前記ワークを潰さない把持力を前記ワークに与えているときの値であることを特徴とする請求項1乃至請求項4に記載の把持装置。前記アームにおける夫々が対向する部分に、前記アームとの接続部を軸として回転可能に、夫々設けられる一対のリンクバーを有し、前記把持部材は、前記リンクバーにおける前記アームとの接続部と反対側に夫々接続され、前記把持部材には、前記ワークとの接触を検出する接触検出手段、もしくは前記ワークとの距離を検出する距離検出手段を有し、前記接触検出手段が前記近接面と前記ワークとの接触を検出したとき、もしくは前記近接面と前記ワークとの距離が膨張開始距離になったと判断したときに、前記膨張部材の膨張を開始する制御手段を有することを特徴とする請求項1乃至請求項4に記載の把持装置。前記把持部材は、前記リンクバーに夫々設けられる一対の補助部材に夫々着脱可能に設けられ、前記補助部材は前記ワークに接触可能な把持面を有することを特徴とする請求項6に記載の把持装置。前記ワークの硬度を検出する硬度検出手段を有し、前記膨張手段の膨張停止条件は、前記ワークの硬度に応じて前記停止内圧値を設定する設定手段を有することを特徴とする請求項1乃至請求項7に記載の把持装置。しかしながら、特許文献1のクランプ装置は、袋体をクランプアームの把持面に固定している。そのため、把持面は常に袋体により凹凸を有することとなり、袋体の膨張によってワークを把持する時以外は、ワークを安定的に把持する観点からは望ましくない。また、袋体に供給する作動油の供給路は、アームの内部に有している。そのため、アームの作製が複雑となる。本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、ワークの形状に依らず十分な把持力を安定して与えることができ、かつこれを簡易な構成で実現できる把持装置の提供にある。上記の課題を解決するために、本発明は、ワークを把持する把持装置であって、一対のアーム、膨張収縮可能な一対の膨張部材、および膨張手段を有し、アームは夫々着脱自在に設けられる把持部材を有し、把持部材は夫々ワークに近接する近接面を有し、近接面には夫々孔が形成され、膨張部材は把持部材に夫々収容され、膨張手段は膨張部材を膨張させて孔から突出させることによりワークに接触可能である。これにより、把持部材に収容された膨張部材を膨張させてワークに接触させ、ワークを把持するのでワークの形状に寄らず把持することが出来る。更に、把持部材は着脱自在であるため、ワークの形状が箱状の時は、把持部材を取り外し、通常の把持動作をすることができる。また、膨張部材は2以上の孔から突出可能に収容される。膨張部材を2以上の孔から突出させることで、ワークに確実に接触させ、把持することができる。また、膨張部材は夫々の把持部材に複数対収容される。膨張部材が複数収容されることにより、ワークの形状がより複雑であっても把持することができる。また、膨張部材はゴム性の袋体であり、膨張手段は、膨張部材に流体を供給するボンベを有する。これにより、簡易な構成でかつ確実に膨張部材を膨張させることができる。また、膨張部材もしくは膨張手段は、膨張部材の内圧を計測する計測手段を有し、内圧が停止内圧値になったと判断したときに膨張手段による膨張部材の膨張を停止する制御手段を有し、停止内圧値は、膨張部材がワークを落下させず、かつワークを潰さない把持力をワークに与えているときの値である。膨張部材の内圧値がワークに対する把持力が十分になった時に膨張部材の膨張を停止させることで、ワークを確実に把持でき、かつワークを潰すことなく把持することが出来る。また、把持装置は、アームにおける夫々が対向する部分に、アームとの接続部を軸として回転可能に、夫々設けられる一対のリンクバーを有し、把持部材は、リンクバーにおけるアームとの接続部と反対側に夫々接続され、把持部材には、ワークとの接触を検出する接触検出手段、もしくはワークとの距離を検出する距離検出手段を有し、接触検出手段が近接面とワークとの接触を検出したとき、もしくは近接面とワークとの距離が膨張開始距離になったと判断したときに、膨張部材の膨張を開始する制御手段を有する。膨張部材の膨張開始の条件をこのようにすることで膨張部材を膨張させた時に、膨張部材が確実にワークに接触し、把持力を与えることができる。また、把持部材は、リンクバーに夫々設けられる一対の補助部材に夫々着脱可能に設けられ、補助部材はワークに接触可能な把持面を有する。ワークに接触可能な補助部材を有するため、把持部材によって把持しない時には、把持部材を取り外して把持動作をさせることができる。また、ワークの硬度を検出する硬度検出手段を有し、膨張手段の膨張停止条件は、ワークの硬度に応じて停止内圧値を設定する設定手段を有する。これにより、ワークの硬度に寄らずワークを確実に把持することができ、更に、ワークの硬度が低い時であっても、ワークを潰すことがない。本発明により、ワークの重量や強度に応じてワークの把持完了を把握できる把持装置を提供できる。以下、本発明の第1実施形態に係る把持装置について図面に基づいて説明する。図1に示すようにクランプリフト1には、車両の前方にマスト2が設けられている。マスト2には、マスト2を昇降させるための油圧シリンダ3が備えられている。マスト2の前面には、ブラケット4が設けられている。ブラケット4はクランプリフト1の前後方向を基準として左右以下、単に左右と表記する一対の板を車両前方方向に延出している。左右一対のブラケット4は、図2に示すように連結バー5で所定間隔を隔てて固定されている。一対のブラケット4には、連結バー5の上方にねじ軸6を構成する左右のねじ軸6a、ねじ軸6bが回転可能に設けられている。ねじ軸6の中央には、モータ7が設けられている。モータ7の回転軸は、ねじ軸6と同軸に接続されている。モータ7にはエンコーダ8が設けられている。エンコーダ8は、モータ7の回転軸の一部分を覆っている。エンコーダ8は、モータ7の回転軸の回転量を検出するものである。なお、エンコーダ8は、図1に示すクランプリフト1の車体に設けられた制御装置9に接続されている。エンコーダ8の検出値は制御装置9にて把握される。なお、制御装置9は、クランプリフト1のモータ7を含む各部の駆動を制御するものである。本実施形態では、モータ7、制御装置9、ねじ軸6にてアーム駆動手段が構成されている。また、エンコーダ8および制御装置9にて移動量検出手段が構成されている。モータ7の下部には、硬度センサブラケット10が取り付けられ、前記硬度センサブラケット10には、車体の前方方向に突出可能に、ワークの硬度を検出する硬度検出手段としての硬度センサが取り付けられている。本実施形態では、硬度センサは、バネ12及びバネ12の先端部の変位量を読み取るバネ用ポテンショメータ11である。バネ12は車体の前方方向からの力によって変形し、先端部が変位する。なお、バネ用ポテンショメータ11は制御装置9に接続されている。連結バー5およびねじ軸6には、車両前方に向かい延出する把持装置20が設けられている。把持装置20は、スライドプレート20Aを有している。スライドプレート20Aは、左右一対の板が所定間隔を隔てて設けられている。スライドプレート20Aには、上下に2つの貫通孔20B、20Cが設けられている。スライドプレート20Aの下方の貫通孔20Bは、連結バー5に対応した位置に設けられている。なお、スライドプレート20Aは、貫通孔20Bにより連結バー5に対してスライド可能に支持されるものである。スライドプレート20Aの上方の貫通孔20Cは、ねじ軸6に対応した位置に設けられている。貫通孔20Cには、ねじ溝が形成されている。スライドプレート20Aは、図示しないボールを介してねじ軸6にボールねじ機構で移動可能に支持されている。なお、ねじ軸6および貫通孔20B、20Cには、モータ7を挟んだ左右の両側で逆向きのねじ溝が形成されている。逆向きのねじ溝によりねじ軸6が回転すると、左右一対のスライドプレート20Aは、互いに近づいたり離れたりするよう開閉移動する。把持装置20は、図2に示すように、スライドプレート20Aの前方に対向する一対のアーム21と一対の補助部材としての補助プレート22を有する。補助プレート22は夫々対向しており、ワークWに近接可能な把持面26を有する。把持面26には、ワークWとの接触を検出する接触検出手段としての接触センサ30が設けられる。アーム21は矩形の板状であり、後端部はスライドプレート20Aの前端に接続されている。アーム21の長手方向は、クランプリフト1の車両前後方向に一致する。一対の補助プレート22は、アーム21が対向する面に夫々設けられている。補助プレート22は、矩形の板状であり、後述の着脱自在な把持部材40を取り外した状態でワークWに接触する部材である。アーム21の前端部および後端部付近には、対向するアーム21の内側へ向かって起立したフランジ部21Aが設けられている。各フランジ部21Aには、2つの貫通孔が夫々設けられている。各貫通孔にはピン23が夫々回転可能に挿通されている。4本のピン23には、4つのリンクバー41の一端が夫々固定支持されている。つまり、リンクバー41は、アーム21との接続部であるピン23を軸として回転可能である。詳述すると、リンクバー41が回転すると、ピン23も同じ角度回転する。また、フランジ部21Aの上下中央のやや下よりの位置には、係止部21Bが設けられている。係止部21Bにはコイルバネ42がその一端を支持されている。また、本実施形態のコイルバネ42は引張りバネであり、補助プレート22を夫々の補助プレート22が設けられたアーム21と対向するアーム21側に向かって付勢する付勢手段である。リンクバー41の他端は補助プレート22に設けられたフランジ部22Aにピン23を介して回転可能に接続されている。また、コイルバネ42の他端は、フランジ部22Aの上下中央のやや上よりの位置に設けられた係止部22Bに支持されている。補助プレート22はフランジ部22Aのピン23およびリンクバー41を介してアーム21に対し上下に揺動可能に支持されている。アーム21は、垂直に起立した状態で支持されている。そして補助プレート22は、リンクバー41を介してアーム21に常に平行に垂直支持されている。なお、本実施形態では、フランジ部21A、ピン23、リンクバー41、およびフランジ部22Aにより、補助プレート22をアーム21に対し上下方向に揺動可能に支持するリンク機構が構成されている。アーム21には、図3に示すようにフランジ部21Aの下方にストッパ21Cが設けられている。ストッパ21Cは、リンクバー41を所定の角度より下側に回転しないよう規制している。本実施形態のストッパ21Cは、リンクバー41を水平面から上方に約30度傾いた位置より下方へ回転しないように規制している。また、フランジ部21Aの上方にストッパ21Dが設けられている。ストッパ21Dは、リンクバー41を所定の角度より上方へ回転しないよう規制する。本実施形態のストッパ21Dは、リンクバー41が水平面から上方に約50度傾いた位置で規制するものである。補助プレート22は、アーム21の内側に隙間を有してリンクバー41、ピン23、ストッパ21Cにより支持されている。補助プレート22は、ワークWなどに接触してアーム21側へ押されたときに、リンクバー41、ピン23によりアーム21に近接する。さらにリンクバー41が上方へ傾動すると補助プレート22がアーム21に対し上方へ揺動する。補助プレート22は、リンクバー41がストッパ21Dに接触するまで上方へ揺動可能である。補助プレート22がアーム21側へ押される力が取り除かれると、補助プレート22はアーム21に対し下方に揺動するとともにアーム21から離隔する。左右一対のアーム21には、フランジ部21Aの下方の貫通孔に対応した夫々の位置に回転角度検出センサとしてのポテンショメータ50が設けられている。ポテンショメータ50は、リンク回転角度としてのピン23の回転角度を検出する。なお、ポテンショメータ50は、図1に示すクランプリフト1の車体に設けられた制御装置9に接続されている。制御装置9は、スライドプレート20Aの開閉量とリンクバー41の回転角度に関する値を記憶するメモリ9Aを有する。ここでは、リンクバー41の回転角度としてストッパ21Cに接触した位置での角度が記憶されている。図3、図4に示すように、左右一対の補助プレート22には、夫々が対向する面に、一対の箱状の把持部材40が夫々着脱自在に接続されている。把持部材40は、補助プレート22に接続する面の大きさは、一対の補助プレート22における夫々が対向し、ワークWに近接する近接面43と略同一の形状及び寸法であって、補助プレート22に夫々着脱可能に接続される。また、図5に示すように、一対の把持部材40における、夫々が対向する面、即ちワークWに近接する近接面43には、アームの長手方向に、孔本実施形態では長孔60が2以上本実施例では3つ設けられる。長孔60は、夫々がワークWを把持した状態における上下方向に所定の間隔を隔てて設けられる。更に、把持部材40の上部には、ワークWとの距離を検出する距離検出手段としての距離センサ61が設けられている。把持部材40の内部には、膨張収縮可能な膨張部材としてのゴム性の袋体62が複数対収容されている本実施形態では3つ。袋体62は、把持部材40内において、長孔60に対応して、アームの長手方向に収容され、かつ夫々が上下方向に並んで収容される。図6に示すように、袋体62は、膨張した状態で夫々対応する長孔60から突出し、ワークWに接触可能となる。把持部材40における長手方向の、ブラケット4側には、膨張部材内に供給される流体としての空気の供給口63が設けられている。供給口63には袋体62内の内圧を計測する計測手段としての圧力計64が接続されている。なお、圧力計64は、図示しない制御装置9に接続される。更に、供給口63にはチューブ65が接続されており、チューブ65における供給口63と接続した側の他端には、制御手段としての開閉弁66が接続されている。なお、開閉弁66は制御装置9に接続される。開閉弁66には、更にチューブ65が接続され、チューブ65における開閉弁66と接続した反対側には、一方が三つ又に分岐しているパイプ67における、分岐している側の3つの先端に夫々接続される。パイプ67における、チューブ65を接続した側の反対側の他端は、更にチューブ68に接続され、チューブ68における、パイプ67を接続した側の反対側の他端には、空気を供給するボンベ69が接続されている。本実施形態では、制御装置9、開閉弁66、そしてボンベ69により制御手段が構成される。なお、ボンベ69は、リフト本体の前部に有するボンベ載置部70に、着脱可能に載置される。本実施形態では、供給口63、チューブ65、チューブ68、パイプ67、及びボンベ69により膨張手段が構成されており、袋体62は把持部材40と共に着脱可能となっている。したがって、把持部材40、袋体62、及びボンベ69を搭載し、袋体62を膨張させてワークWを把持する状態と、把持部材40、袋体62、及びボンベ69を取り外して、アームの間隔を短くし、補助プレート22によってワークWを把持する状態とに選択可能である。次に本実施形態の把持装置20による荷役作業について説明する。図3に示すような、側面が平面状でなく、凹凸を有するワークWを把持装置20にて把持する場合、上述のように、把持部材40、袋体62、及びボンベ69を搭載する。そして、図7に示す把持操作のフローチャートに基づき把持操作を行う。図7のステップ1S1では、クランプリフト1をワークWの正面に移動する。このとき、作業者はワークWを補助プレート22の間隔のほぼ中央に位置させる。次に、ステップ2S2に示すように、クランプリフト1の車体をワークWに近付けていく。そして、ステップ3S3では、バネ12がワークWに接触し変形したかどうかを判断する。すなわち、バネ12に接続したバネ用ポテンショメータ11は、バネ12が変形し、バネ12の先端部が変位したことを検出する。このとき、車体がワークWに十分近づいたと判断する。そして、ステップ4S4では、さらに所定量、車体をワークWに近付ける。このとき、ステップ5S5に示すように、車体の移動量に対するバネ用ポテンショメータ11が検出したバネ12の先端部の変位量よりワークWの硬度を決定する。制御装置9は、バネ12が検出したワークWの硬度に応じて、袋体62への空気の供給を停止する膨張停止条件としての停止内圧値を決定する。ここで、停止内圧値とは、袋体62がワークWに対して、ワークWを落下させない程度の把持力を与えており、かつワークWを潰さない時の内圧である。ワークWの硬度が高いと、強い把持力で把持してもワークWは潰れることは無いので、停止内圧値は高く設定できる。しかし、ワークWの硬度が低いと、強い把持力ではワークWは潰れてしまうので、停止内圧値は低くする。なお、硬度に応じた停止内圧値は、予め制御装置9におけるメモリ9Aに記憶されている。本実施形態では、バネ12、バネ用ポテンショメータ11、制御装置9、そしてメモリ9Aにより、膨張停止条件の設定手段が構成されている。次に図7のステップ6S6では、モータ7を駆動させて一対の把持部材40の間隔を狭めていく。このとき、モータ7を駆動させると、モータ7の回転軸が回転してねじ軸6も回転する。ねじ軸6が回転するとスライドプレート20Aがボールねじ機構により近接する方向にスライドする。スライドプレート20Aの近接によりアーム間距離が小さくなる。このとき、一対のアーム21が近接するとともに一対の把持部材40が近接する。次に、ステップ7S7において、距離センサ61によって、把持部材40の近接面43がワークWに膨張開始距離まで近接したかを判断する。ここで、膨張開始距離とは、把持面26がワークWに接触しない距離以上であり、かつ袋体62に空気を最大限まで供給した時に、袋体62が孔から他方のアームの方向へ突出する最大突出距離以下であればよい。ステップ7で一対の把持部材40の間隔を狭めていくと、図3に示すように左右両方の把持部材40がワークWに近接する。制御装置9は、距離センサ61の検出値を確認し、検出値が膨張開始距離を越える時は、ワークWに対して把持部材40が十分に近接していない。そのため、制御装置9は、アーム21の間隔を更に狭めるように、ステップ6に戻り再度ステップ7を繰り返す。このときのステップ7の繰返し時間は、所定時間間隔例えば0.1ミリ秒である。検出値が膨張開始距離以下になった時は、把持部材40がワークWに膨張開始距離まで近接したとしてステップ8へ進む。本実施形態では、左右一対の把持部材40の両側に距離センサ61を設けているので、両方の距離センサ61からの検出値が膨張開始距離以下になったことをもってワークWに近接したと判断する。また、制御装置9は、このときのエンコーダ8による検出値をリセットし、ゼロとする。そして、モータ7は停止される。次に、ステップ8S8では開閉弁66を開き、ボンベ69からの空気を袋体62内に供給する。なお、開閉弁66は、初期状態において閉じられており、モータ7の停止とともに、制御装置9からの指令により開かれる。これにより、袋体62が膨張していく。袋体62が膨張して、把持部材40の内部における、各把持部材40が収容されている場所の体積に近くなると、各袋体62は孔から突出する。そして、各袋体62とワークWとの距離が更に近づいていく。更に各袋体62に空気を供給させて袋体62を孔から突出させていくと、やがて袋体62は図6に示すようにワークWに接触する。その状態で更に袋体62内に空気を供給していくと、袋体62内の圧力が上昇していく。そして、ステップ9S9では、圧力計64の値を検出し、夫々の圧力計64がステップ1で設定した停止内圧値以上になったかを判断する。ここで、一つの圧力計64の値が停止内圧値以上となれば、その圧力計64が計測している袋体62に接続されている開閉弁66を閉じる。全ての圧力計64の検出値が停止内圧値以上になったと判断し、全ての開閉弁66が閉じられた時、ステップ10S10で把持完了と判断する。なお、把持完了後、ワークWを載置位置に置き、前記載置位置より退避するとともに、バネ12は、復元力により初期位置まで突出する。次に把持部材40によらずワークWを把持する荷役作業について説明する。この場合、図2、図8に示すように、左右の補助プレートに取り付けられていた把持部材40、袋体62、及びボンベ69が取り外される。なお、ボンベ69は取り外さなくともよい。そして、図9のように補助プレート22の間隔を狭めていくことによって、ワークWを把持する。本実施形態によれば以下の効果を得ることができる。1把持部材40に設けられた孔より、膨張収縮可能な膨張部材を突出させ、ワークWに接触させることができる。袋体62に十分に空気を与えることで、ワークWに対する十分な把持力を与えることができ、ワークWを確実に把持することができる。2袋体62はゴム製である。よって、ワークWの形状に凹凸があっても、袋体62はワークWの形状に合うように接触する。したがって、ワークWの形状に寄らず、安定して把持することができる。3ワークWの形状が通常の箱状である場合、袋体62、ボンベ69、そして着脱自在な把持部材40を把持装置から取り外し、把持部材40が取り付けられていた補助プレート22により把持することができる。即ち、ワークWの形状に凹凸がある場合と、通常の箱状である場合とで、袋体62による把持、もしくは補助プレート22による把持を選択することができる。なお、補助プレート22によって把持する場合においては、袋体62、ボンベ69、そして把持部材40を取り外しているので、装置全体として軽量化が可能である。4袋体62への空気の供給を停止する内圧の停止内圧値は、ワークWの硬度を検出することにより設定することができる。よって、ワークWの硬度が如何なるものであっても、ワークWを潰すことなく、適切な把持力で確実に把持することができる。本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。以下に本発明の変更例について説明する。○把持部材40がワークWに近づいたことを、把持部材40に設けた距離センサ61により判断したが、把持部材40がワークWに接触してから袋体62に空気を供給してもよい。この場合、上述の補助プレート22による把持と同様に、アーム21に設けられたポテンショメータ50の検出値の変化により接触の有無を判断するとよい。ポテンショメータ50の検出値が変化しない時は、把持部材40がワークWに接触しておらず、ポテンショメータ50の検出値が変化した時に、把持部材40がワークWに接触したと判断する。もしくは、把持部材40における近接面43に、接触センサを設け、接触センサにワークWが接触したことを検出する構成としてもよい。○袋体62は、上下方向に並べて収容されたが、図10に示すように、車体の前後方向に並べて収容してもよい。上下方向に並べた場合は、特にワークWの高さ方向の形状の凹凸に寄らず安定して把持することができるが、前後方向に並べた場合は、ワークWの前後方向の形状の凹凸に寄らず安定して把持することができる。○袋体62の数は3つとしたが、これに限定されない。数を多くする程、より複雑な形状のワークWに対応できるようになる。また、把持部材40における近接面43を複数に分割し、9つの分割数に対応した数の袋体62、及びこれらの袋体62が突出可能な孔を把持部材40に設けてもよい。この場合も、袋体62の数を多くする程、より複雑な形状のワークWに対応できるようになる。○袋体62に供給するのは空気でなくともよい。袋体62を膨張させることができれば、如何なる流体でもよい。好ましくは常温で気体であればよく、例えば窒素ガス、ヘリウムガスなどを用いることができる。○袋体62はゴム製でなくともよい。供給される流体によって膨張することが可能であれば、如何なる材料でもよく、例えば収縮性の繊維などを用いることもできる。○バネ12は、モータ7の下部に取り付けた硬度センサブラケット10に取り付けたが、把持部材40における近接面43に、近接面43に対してバネ12が直角となるように硬度センサブラケット10及びバネ12を設けてもよい。このようにすれば、ワークWにおける、硬さを検出する部分と、実際に把持する部分を一致させることができ、より精度の高い制御が可能となる。○さらに、図10、図11に示すように、バネ12は各袋体62に対応して、袋体62の数と同じ数だけ設置してもよい。この時、各袋体62への空気の供給を停止する内圧の停止内圧値は夫々別個に設定される。これにより、硬度が場所によって一様でない複雑なワークWに対しても、ワークWを潰すことなく、かつ確実に把持することができる。○本発明の把持装置20はクランプリフトに限らず、ハンドリフトや自動倉庫のスタッカクレーンなどに適用しても良い。