車両の走行速度を算出する速度算出手段と、前記車両の加速度を算出する加速度算出手段と、アクセル操作に応じて決定される目標速度と前記走行速度との偏差を比例積分演算して第1トルク指令値を算出する第1トルク指令値算出手段と、所定の正の加速度制限値と前記加速度との偏差を比例積分演算して第2トルク指令値を算出する第2トルク指令値算出手段と、所定の負の加速度制限値と前記加速度との偏差を比例積分演算して第3トルク指令値を算出する第3トルク指令値算出手段と、前記車両の走行輪を駆動するモータに対するトルク指令値を決定するトルク指令値決定手段とを備え、前記トルク指令値決定手段は、前記第1トルク指令値が前記第2トルク指令値以上の場合は、前記第2トルク指令値を前記トルク指令値とし、前記第1トルク指令値が前記第2トルク指令値よりも小さく前記第3トルク指令値よりも大きい場合は、前記第1トルク指令値を前記トルク指令値とし、前記第1トルク指令値が前記第3トルク指令値以下の場合は、前記第3トルク指令値を前記トルク指令値とし、前記車両が前記目標速度で走行するように制御する走行制御装置であって、前記第2トルク指令値算出手段の比例積分演算における積分値の上限となる正の積分制限値が、前記目標速度と前記走行速度との偏差の絶対値にゲインを乗じた値に設定され、前記第3トルク指令値算出手段の比例積分演算における積分値の下限となる負の積分制限値が、前記目標速度と前記走行速度との偏差の絶対値にゲインを乗じて負の符号を付した値に設定されることを特徴とする走行制御装置。前記モータの回転数を検出する回転数検出手段を備え、前記速度算出手段は、前記回転数検出手段により検出された前記回転数から前記走行速度を算出することを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。前記加速度算出手段は、前記走行速度から前記加速度を算出することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の走行制御装置。そこで、本発明が解決しようとする課題は、安定した走行状態から目標速度が大きく変化しても車両を急加速させることのない走行制御装置を提供する。上記課題を解決するために、本発明に係る走行制御装置は、車両の走行速度を算出する速度算出手段と、車両の加速度を算出する加速度算出手段と、アクセル操作に応じて決定される目標速度と走行速度との偏差を比例積分演算して第1トルク指令値を算出する第1トルク指令値算出手段と、所定の正の加速度制限値と加速度との偏差を比例積分演算して第2トルク指令値を算出する第2トルク指令値算出手段と、所定の負の加速度制限値と加速度との偏差を比例積分演算して第3トルク指令値を算出する第3トルク指令値算出手段と、車両の走行輪を駆動するモータに対するトルク指令値を決定するトルク指令値決定手段とを備え、トルク指令値決定手段は、第1トルク指令値が第2トルク指令値以上の場合は、第2トルク指令値をトルク指令値とし、第1トルク指令値が第2トルク指令値よりも小さく第3トルク指令値よりも大きい場合は、第1トルク指令値をトルク指令値とし、第1トルク指令値が第3トルク指令値以下の場合は、第3トルク指令値をトルク指令値とし、車両が目標速度で走行するように制御する走行制御装置であって、第2トルク指令値算出手段の比例積分演算における積分値の上限となる正の積分制限値が、目標速度と走行速度との偏差の絶対値にゲインを乗じた値に設定され、第3トルク指令値算出手段の比例積分演算における積分値の下限となる負の積分制限値が、目標速度と走行速度との偏差の絶対値にゲインを乗じて負の符号を付した値に設定されることを特徴とする。好ましくは、モータの回転数を検出する回転数検出手段を備え、速度算出手段は、回転数検出手段により検出された回転数から走行速度を算出する。好ましくは、加速度算出手段は、走行速度から加速度を算出する。本発明に係る走行制御装置は、上記の構成に示されるように、第2トルク指令算出手段の加速度偏差に基づく比例積分演算における積分値の上限値となる正の積分制限値が、目標速度と走行速度との偏差の絶対値にゲインを乗じた値に設定される。そして、第3トルク指令算出手段の加速度偏差に基づく比例積分演算の積分値の下限値となる負の積分制限値が、目標速度と走行速度との偏差の絶対値にゲインを乗じて負の符号を付した値に設定される。すなわち、車両の走行速度が目標速度に近づくにつれて、正の積分制限値および負の積分制限値はゼロに近づくように設定される。そのため、車両の走行速度が目標速度付近で安定しているときには、第2トルク指令値算出手段の積分値は強制的に小さい値に制限され、第3トルク指令値算出手段の積分値は強制的に大きい値絶対値は小さくなるように制限され、結果、第2トルク指令値は大きい値にならないように、第3トルク指令値が小さい値にならない絶対値が大きくならないようになっている。したがって、車両の走行速度が目標速度付近で安定した状態で、急に目標速度を大きく変化させたとしても、車両が急加速することがない。以下、図面を参照して、本発明に係る走行制御装置以下、単に走行制御装置というの実施形態について説明する。走行制御装置1は、例えば、ゴルフカート、フォークリフトなどに適用されるが、これに限定されず走行輪の駆動をモータ10により行うあらゆる車両に適用される。走行制御装置1は車両の内部に備えられる。車両の運転席は、アクセル操作、前後進切り替え操作およびブレーキ操作が可能に構成されている。車両には、アクセル操作の操作量、前後進切り替え操作およびブレーキ操作の操作量に応じて目標速度を決定する不図示の速度決定手段が備えられている。図1は、走行制御装置1およびその周辺部材のブロック図である。走行制御装置1は、車両の走行輪を駆動するためのモータ10の回転数ωを検出する回転数検出手段を備える。走行制御装置1は、回転数検出手段で検出したモータ10の回転数ωから車両の走行速度を算出する。そして、走行制御装置1は、算出した車両の走行速度を微分することによって車両の加速度を算出する。こうして、車両の走行速度を算出する速度算出手段と、車両の加速度を算出する加速度算出手段とが構成される。走行制御装置1は、図1に示すように、第1トルク指令値算出手段11と、第2トルク指令値算出手段12と、第3トルク指令値算出手段13とを備える。さらに、走行制御装置1は、モータ10に対するトルク指令値を決定するトルク指令値決定手段14と、モータ10を駆動するためのインバータ15とを備える。第1トルク指令値算出手段11は、上記のように決定された目標速度と上記のように算出された走行速度との偏差を比例積分演算して、第1トルク指令値を算出する。第2トルク指令値算出手段12は、正の加速度制限値と上記のように算出された加速度との偏差を比例積分演算して、第2トルク指令値を算出する。ここで、正の加速度制限値とは、あらかじめ設定される正の定数である。第3トルク指令値算出手段13は、負の加速度制限値と算出された加速度との偏差を比例積分演算して、第3トルク指令値を算出する。ここで、負の加速度制限値とはあらかじめ設定される負の定数である。トルク指令値決定手段14は、上記の第1ないし第3トルク指令値を比較してトルク指令値を決定する。トルク指令値決定手段14は、図1に示すように、二つの比較器14a、14bで構成される。比較器14aは、第1トルク指令値と第2トルク指令値とを比較し、小さい方の値を出力する。そして、比較器14bは、比較器14aにより出力された値と第3トルク指令値とを比較して大きい方の値をトルク指令値として出力する。すなわち、トルク指令値決定手段14は、1第1トルク指令値が第2トルク指令値以上の場合は、第2トルク指令値をトルク指令値とし、2第1トルク指令値が第2トルク指令値よりも小さく第3トルク指令値よりも大きい場合は、第1トルク指令値をトルク指令値とし、3第1トルク指令値が第3トルク指令値以下の場合は、第3トルク指令値をトルク指令値とする。こうしてモータ10に対するトルク指令値は、トルク指令値決定手段14より、第2トルク指令値より大きくなることがないように、かつ第3トルク指令値より小さくなることはないように、第2トルク指令値および第3トルク指令値の範囲内に制限されて決定される。トルク指令値決定手段14によりトルク指令値が決定されると、インバータ15によってモータ10が決定されたトルク指令値で駆動する。走行制御装置1は、このようにトルク指令値を決定し、モータ10を駆動して、車両の走行速度が決定された目標速度になるように走行制御する。走行制御装置1は、第2トルク指令値算出手段12における比例積分演算の積分値の上限値となる正の積分制限値を設定して、当該積分値が正の積分制限値より大きくならないように制限する正の積分値制限手段16を備える。さらに、走行制御装置1は、第3トルク指令値算出手段13における比例積分演算の積分値の下限値となる負の積分制限値を設定して、当該積分値が負の積分制限値より小さくならないように制限する負の積分値制限手段17を備える。正の積分値制限手段16および負の積分値制限手段17は、決定された目標速度を用いて正の積分制限値および負の積分制限値を設定する。具体的には、正の積分制限値は走行速度vの関数として下記の式1、図2に示すように設定され、負の積分制限値は走行速度vの関数として式2、図2に示すように設定される。[式1][式2]図2は、車両の走行速度を横軸、積分制限値を縦軸とする式1および式2のグラフを示す図であって、実線で示されるのが正の積分制限値であって、点線で示されるのが負の積分制限値である。図2Aは決定された目標速度Vが正の値である場合のグラフであり、図2Bは決定された目標速度Vが負の値である場合のグラフである。正の積分制限値は、式1および図2に示されるように、車両の走行速度vが目標速度Vを含む一定の範囲変域内にある場合には、目標速度Vと走行速度vとの偏差の絶対値にゲインK1を乗じた値に設定される。そして、走行速度vが上記の一定の範囲外の場合には、正の積分制限値は正の定数C1に設定される。そして、負の積分制限値は、式2および図2に示されるように、車両の走行速度vが目標速度Vを含む一定の範囲内にある場合には、目標速度Vと走行速度vとの偏差の絶対値にゲインK2を乗じて負の符号を付した値に設定される。そして、走行速度vが上記の一定の範囲外の場合には、負の積分制限値は負の定数C2に設定される。なお、定数であるC1と、C2の絶対値とは、図2において同じ値になっているが、異なる値にしてもよい。また、ゲインK1と、ゲインK2とは、図2において同じ値としているが異なる値であってもよい。また、正の積分値制限手段16は、アクセル操作、前後進切り替え操作などによって目標速度Vが変化した場合、新たに決定された目標速度Vおよび式1に従って、正の積分制限値を再度設定する。負の積分値制限手段17も同様に、新たに決定された目標速度Vおよび式2に従って、負の積分制限値を再度設定する。式1、式2および図2から明らかなように、車両の走行速度vが目標速度Vに近づくにつれて、正の積分制限値および負の積分制限値がともにゼロに近づくように設定される。従って、例えば、第2トルク指令値算出手段12の比例積分演算の積分値が上限であるC1に達していたとしても、走行速度vが目標速度Vに近づくと、積分値は正の積分値制限手段16により制限されて強制的にC1より小さい値K1|V-v|になっていく。そして、第3トルク指令値算出手段13の比例積分演算の積分値が下限であるC2に達していたとしても、車両の走行速度vが目標速度Vに近づくと、積分値は負の積分値制限手段17により制限されて強制的にC2より大きい値-K2|V-v|になっていく絶対値が小さくなっていく。すなわち、正の積分制限値を上記の式1のように設定することで、車両の走行速度vが目標速度V付近にあるときには、第2トルク指令値算出手段12の積分値は大きくならないように強制的に小さい値に制限される。そして、負の積分制限値を上記の式2のように設定することで、車両の走行速度vが目標速度V付近にあるときには、第3トルク指令値算出手段13の積分値が小さくならないように絶対値が大きくならないように強制的に大きい値に制限される。その結果、車両が目標速度V付近で安定して走行している状態のときに、第2トルク指令値算出手段12の比例積分演算により算出され、トルク指令値の上限となる第2トルク指令値は、車両を急加速させるような大きすぎる値になることはない。そして、第3トルク指令値算出手段13の比例積分演算により算出され、トルク指令値の下限となる第3トルク指令値は、車両を急加速させるような小さすぎる値になることはない絶対値が大きくなりすぎることはない。このような走行制御装置2において、車両の走行速度vが目標速度V付近で安定している状態から、目標速度Vを大きく変化させた場合を考える。このとき、新たに決定された目標速度Vと走行速度vとの偏差の絶対値は非常に大きくなる。そのため、目標速度Vと走行速度vとの偏差の比例積分演算により算出される第1トルク指令値の絶対値は急に大きくなる。しかしながら、上述のように第2トルク指令値と第3トルク指令値の絶対値は小さい値に制限されているため、トルク指令値決定手段14は、第1トルク指令値より絶対値が小さい第2トルク指令値または第3トルク指令値のいずれかをトルク指令値に決定し、モータ10が駆動するため、車両が思いもよらない急加速をすることはない。こうして、走行制御装置1は、安定した走行状態から急に目標速度Vを大きく変化させたときに車両が急加速することを防止し、新たに決定された目標速度Vへのスムーズな移行を実現する。なお、走行速度vが目標速度Vになったとき、正の積分制限値および負の積分制限値はゼロに設定されているため、第2および第3トルク指令値算出手段12、13の比例積分演算の積分値は制限されてゼロとなるが、比例値はゼロでないため第2トルク指令値および第3トルク指令値はゼロになるわけではない。また、走行制御装置1においてブレーキ操作をして車両を停止させる場合を考える。この場合、ブレーキ操作によって速度決定手段により目標速度Vがゼロに決定される。したがって、正および負の積分値制限手段16、17は、図3に示すように正の積分制限値および負の積分制限値を設定する。図3に示されるように、走行速度vがゼロ目標速度のとき、正の積分制限値、負の積分制限値がゼロに設定される。したがって、車両が停止すると、第2および第3トルク指令値算出手段12、13における比例積分演算の積分値は制限されて強制的にゼロになる。すなわち、正および負の積分値制限手段16、17は、車両が停止したときに積分値を自動的にゼロにリセットするように機能する。したがって、車両を停止した後、再度走行を開始するときには、積分値がゼロの状態で走行を開始することとなる。