モータの駆動を制御するモータ制御装置であって、前記モータを駆動するモータ駆動回路と、前記モータ駆動回路を経由して前記モータの駆動を制御するモータ制御部と、通電により前記モータ制御装置が起動したとき、前記モータ制御装置が正常であるか異常であるかを判定する起動時判定手段と、前記起動時判定手段による判定後、前記モータ制御装置が正常であるか異常であるかの判定を継続する判定継続手段と、前記起動時判定手段および前記判定継続手段により判定した判定結果を記憶する不揮発性の記憶手段と、を備え、前記起動時判定手段は、通電により前記モータ制御装置が起動したとき、前記記憶手段に記憶された前記判定結果を参照し、前記判定結果が前記モータ制御装置は正常であるとの結果であった場合、前記モータ制御装置は正常であると判定し、前記モータ制御部は、前記起動時判定手段により前記モータ制御装置は正常であると判定された場合、前記モータの駆動制御を開始することを特徴とするモータ制御装置。前記モータ制御部は、前記判定結果が一度前記モータ制御装置は異常であるとなった場合、次に前記判定結果が前記モータ制御装置は正常であるとなるまで、前記モータ制御装置は異常であるとの認識を継続し、前記モータの駆動制御を開始しないことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記モータの回転角を検出する回転角検出手段をさらに備え、前記判定結果は、前記回転角検出手段が正常であるか異常であるかの判定結果を含むことを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。前記モータの巻線および端子の導通に関する異常を検出する導通異常検出手段をさらに備え、前記判定結果は、前記導通異常検出手段が正常であるか異常であるかの判定結果を含むことを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載のモータ制御装置。前記モータおよび前記モータ制御装置に流れる電流を検出する電流検出手段をさらに備え、前記判定結果は、前記電流検出手段が正常であるか異常であるかの判定結果を含むことを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載のモータ制御装置。ステアリングシャフトの操舵を補助する電動パワーステアリング装置であって、請求項1~5のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、前記モータ制御装置により駆動制御される前記モータと、前記モータの回転により生じる補助トルクを前記ステアリングシャフトに伝達する動力伝達機構と、前記ステアリングシャフトに入力される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、を備え、前記モータ制御装置は、前記操舵トルク検出手段により検出した操舵トルクに基づき前記モータの駆動を制御し、前記判定結果は、前記操舵トルク検出手段が正常であるか異常であるかの判定結果を含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置。車両を統合的に制御する車両制御装置であって、請求項3に記載のモータ制御装置と、前記モータ制御装置により駆動制御される前記モータと、前記モータの回転により、ステアリングシャフトの入力側の回転角度と出力側の回転角度の比である伝達比を可変にする伝達比可変機構と、前記車両の車輪の回転を規制可能なブレーキ手段と、前記回転角検出手段により検出した回転角度に基づき前記ブレーキ手段の作動を制御することで、前記車両の姿勢が安定となるよう制御可能な車両安定制御手段と、を備え、前記車両安定制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記判定結果を参照し、前記判定結果が前記回転角検出手段は異常であるとの結果であった場合、前記ブレーキ手段の作動を制御しないことを特徴とする車両制御装置。特許文献1のモータ制御装置では、回転角センサの異常を検出すると、回転角センサは異常であるとの判定結果を記憶手段に記憶する。ところが、特許文献1の記憶手段は揮発性のため、モータ制御装置が再起動したとき等、判定結果の内容がクリア消去される。よって、例えばモータの駆動制御中、回転角センサが故障等により異常となり、記憶手段に回転角センサは異常であるとの判定結果が記憶されても、その後、モータ制御装置が再起動すると、判定結果の内容はクリアされる。そのため、回転角センサが異常であるにもかかわらず、起動時の正異常に関する判定が完了するまでの間、モータ制御装置が回転角センサは正常であると誤判定誤認するおそれがある。このような誤判定が生じると、回転角センサが異常であるにもかかわらず、モータの駆動制御が開始されるおそれがある。また、回転角センサで検出した回転角の情報を、モータ制御装置以外の周辺装置等に出力し、当該周辺装置等による制御対象の制御のために用いる場合、特許文献1のモータ制御装置では、起動直後から起動時の正異常に関する判定が完了するまでの間は、回転角センサが異常であるにもかかわらず、回転角センサからの情報回転角を正しい情報として周辺装置等に出力してしまうおそれがある。その結果、周辺装置等が、異常な回転角センサから入力された情報回転角に基づき制御対象を制御するおそれがある。本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、正異常に関する誤判定を抑制可能なモータ制御装置、電動パワーステアリング装置および車両制御装置を提供することにある。請求項1に記載の発明は、モータの駆動を制御するモータ制御装置であって、モータ駆動回路とモータ制御部と起動時判定手段と判定継続手段と記憶手段とを備えている。モータ駆動回路は、モータを駆動する。モータ制御部は、モータ駆動回路を経由してモータの駆動を制御する。起動時判定手段は、通電によりモータ制御装置が起動したとき、モータ制御装置が正常であるか異常であるかを判定する。判定継続手段は、起動時判定手段による判定後、モータ制御装置が正常であるか異常であるかの判定を継続する。記憶手段は、起動時判定手段および判定継続手段により判定した判定結果を記憶する。記憶手段は、不揮発性のため、電力の供給が絶たれても記憶内容を保持可能である。起動時判定手段は、通電によりモータ制御装置が起動したとき、記憶手段に記憶された判定結果を参照し、当該判定結果がモータ制御装置は正常であるとの結果であった場合、モータ制御装置は正常であると判定する。そして、モータ制御部は、起動時判定手段によりモータ制御装置は正常であると判定された場合、モータの駆動制御を開始する。本発明では、上述のように、モータ制御装置の正異常に関する判定結果は不揮発性の記憶手段に記憶される。そのため、モータ制御装置は、再起動等により電力の供給が一時的に絶たれても、再起動後、再起動前の判定結果モータ制御装置の正異常に関する情報を認識することができる。これにより、例えばモータの駆動制御中、モータ制御装置が故障等により異常となり、判定継続手段がモータ制御装置は異常であると判定し、その後、モータ制御装置が再起動した場合でも、再起動直後、モータ制御装置は起動時判定手段によりモータ制御装置は異常であると認識することができる。よって、この場合、モータ制御装置によるモータの駆動制御は開始されない。したがって、本発明では、モータ制御装置の起動直後、モータ制御装置の正異常に関する誤判定を抑制することができ、モータ制御装置が異常であるにもかかわらずモータ制御装置は正常であると誤判定されることでモータ制御装置によるモータの駆動制御が開始されるといった事態の発生を抑制することができる。請求項2に記載の発明では、モータ制御部は、前記判定結果が一度モータ制御装置は異常であるとなった場合、次に前記判定結果がモータ制御装置は正常であるとなるまで、モータ制御装置は異常であるとの認識を継続し、モータの駆動制御を開始しない。これにより、モータ制御装置が異常であるにもかかわらずモータの駆動制御が開始されるといった事態の発生を確実に抑制することができる。請求項3~6に記載の発明は、前記判定結果の内容、すなわち起動時判定手段および判定継続手段による正異常の判定対象をより具体的に示すものである。請求項3に記載の発明は、モータの回転角を検出する回転角検出手段をさらに備えている。本発明では、前記判定結果は、回転角検出手段が正常であるか異常であるかの判定結果を含む。よって、モータ制御装置の回転角検出手段が異常であるにもかかわらず、モータの駆動制御が開始されるといった事態の発生を抑制することができる。請求項4に記載の発明は、モータの巻線および端子の導通に関する異常を検出する導通異常検出手段をさらに備えている。本発明では、前記判定結果は、導通異常検出手段が正常であるか異常であるかの判定結果を含む。よって、モータ制御装置の導通異常検出手段が異常であるにもかかわらず、モータの駆動制御が開始されるといった事態の発生を抑制することができる。請求項5に記載の発明は、モータおよびモータ制御装置に流れる電流を検出する電流検出手段をさらに備えている。本発明では、前記判定結果は、電流検出手段が正常であるか異常であるかの判定結果を含む。よって、モータ制御装置の電流検出手段が異常であるにもかかわらず、モータの駆動制御が開始されるといった事態の発生を抑制することができる。請求項6に記載の発明は、ステアリングシャフトの操舵を補助する電動パワーステアリング装置であって、請求項1~5のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、モータ制御装置により駆動制御されるモータと、動力伝達機構と、操舵トルク検出手段と、を備えている。動力伝達機構は、モータの回転により生じる補助トルクをステアリングシャフトに伝達する。操舵トルク検出手段は、ステアリングシャフトに入力される操舵トルクを検出する。モータ制御装置は、操舵トルク検出手段により検出した操舵トルクに基づきモータの駆動を制御する。本発明では、前記判定結果は、操舵トルク検出手段が正常であるか異常であるかの判定結果を含む。よって、電動パワーステアリング装置の操舵トルク検出手段が異常であるにもかかわらず、モータの駆動制御が開始されるといった事態の発生を抑制することができる。請求項7に記載の発明は、車両を統合的に制御する車両制御装置であって、請求項3に記載のモータ制御装置と、当該モータ制御装置により駆動制御されるモータと、伝達比可変機構と、ブレーキ手段と、車両安定制御手段と、を備えている。伝達比可変機構は、モータの回転により、ステアリングシャフトの入力側の回転角度と出力側の回転角度の比である伝達比を可変にする。ブレーキ手段は、車両の車輪の回転を規制可能である。車両安定制御手段は、回転角検出手段により検出した回転角度に基づきブレーキ手段の作動を制御することで、車両の姿勢が安定となるよう制御可能である。そして、車両安定制御手段は、記憶手段に記憶された前記判定結果を参照し、前記判定結果が回転角検出手段は異常であるとの結果であった場合、ブレーキ手段の作動を制御しない。よって、車両制御装置モータ制御装置の回転角検出手段が異常であるにもかかわらず、車両安定制御手段が、回転角検出手段により検出した回転角度に基づきブレーキ手段の作動を制御するといった事態の発生を抑制することができる。また、回転角検出手段が異常であるにもかかわらず、伝達比可変機構を駆動するモータの駆動制御が開始されるといった事態を抑制することができる。以下、本発明の実施形態による車両制御装置を図面に基づいて説明する。一実施形態本発明の一実施形態による車両制御装置を図1に示す。車両制御装置10は、車両1に適用され、乗員により運転される車両1を統合的に制御する。車両1は、操舵部材2、入力軸3、出力軸4、ラック6、操舵輪7等を有している。入力軸3は、乗員により操舵される操舵部材2に連結される。ここで、操舵部材2が操舵により回転するときの入力軸3の回転角度を操舵角という。出力軸4は、入力軸3と相対回転可能に設けられる。ここで、入力軸3と出力軸4とは、ステアリングシャフトを構成している。出力軸4の端部には、ラック6に噛み合うピニオン5が設けられている。これにより、ラック6は、出力軸4の回転に伴い長手方向に往復移動する。すなわち、ラック6とピニオン5とは、ラックアンドピニオン機構を構成している。ラック6の両端には、操舵輪7が設けられている。これにより、操舵輪7は、ラック6の往復移動に伴い転舵する。ここで、操舵輪7が転舵するときの出力軸4の回転角度を転舵角という。車両制御装置10は、伝達比可変機構20、VGRSモータ22、第1回転角センサ31、電子制御ユニット以下、ECUという40、動力伝達機構50、EPSモータ52、第2回転角センサ32、車速センサ33、操舵トルク検出手段としてのトルクセンサ34、および、ブレーキ手段としてのブレーキアクチュエータ61等を備えている。伝達比可変機構20は、歯車機構21を有している。歯車機構21は、入力軸3と出力軸4との間に設けられ、入力軸3の回転を出力軸4へ伝達するよう構成されている。本実施形態では、歯車機構21は、所謂差動歯車機構であり、2つのサイドギア、当該サイドギア間に設けられる複数のピニオンギア、および、複数のピニオンギアを回転可能に保持するリングギア等を有している。入力軸3は歯車機構21の2つのサイドギアの一方に接続され、出力軸4はサイドギアの他方に接続される。これにより、入力軸3が回転すると、両サイドギア間の複数のピニオンギアが回転することにより、出力軸4は、入力軸3の回転方向とは反対の方向へ回転する。ピニオンギアを保持するリングギアが回転不能に固定されているとき、入力軸3の回転数と出力軸4の回転数とは同じになる。よって、このとき、出力軸4の回転角度である転舵角と入力軸3の回転角度である操舵角との比である伝達比は、1:1、すなわち1である。上述のように、本実施形態では、歯車機構21が差動歯車機構のため入力軸3の回転方向と出力軸4の回転方向とは逆になる。また、本実施形態の車両制御装置10が適用される車両1では、出力軸4の端部に設けられたピニオン5は、ラック6の、車両1の後方側に噛み合うよう設けられている。また、ラック6は、操舵輪7の回転中心よりも車両1の後方側で操舵輪7に接続するよう設けられている。そのため、乗員が操舵部材2入力軸3を時計回り方向右方向に回転させる操舵すると出力軸4が反時計回り方向左方向に回転し、ラック6は、車両1の前方に向かって左方向へ移動する。これにより、車両1が右方向へ進行するよう操舵輪7の舵角が変更される操舵輪7が右方向に転舵する。一方、乗員が操舵部材2入力軸3を反時計回り方向左方向に回転させると出力軸4が時計回り方向右方向に回転し、ラック6は、車両1の前方に向かって右方向へ移動する。これにより、車両1が左方向へ進行するよう操舵輪7の舵角が変更される操舵輪7が左方向に転舵する。VGRSモータ22は、本実施形態では、電動ブラシレスモータである。VGRSモータ22は、図示しない巻線が巻回されたステータ、当該ステータの内側に回転可能に設けられるロータ、および、当該ロータの中心に設けられるモータ軸等を有している。巻線に電力が供給されると、ロータが回転する。VGRSモータ22は、歯車機構21のリングギアの外縁端に形成された外歯に噛み合うウォームギアをモータ軸に有している。VGRSモータ22は、当該ウォームギアを回転させるよう駆動することにより歯車機構21のリングギアを回転駆動させることができる。VGRSモータ22の駆動によりリングギアが回転すると、リングギアに保持されている複数のピニオンギアもリングギアとともに回転する。そのため、リングギアが回転すると、上述の伝達比が変化する。例えばリングギアが入力軸3の回転方向と同じ方向、つまり出力軸4の回転方向とは反対の方向に回転するとき、伝達比は1より小さくなる。一方、リングギアが入力軸3の回転方向と反対の方向、つまり出力軸4の回転方向と同じ方向に回転するとき、伝達比は1より大きくなる。このように、伝達比可変機構20は、VGRSモータ22の回転により歯車機構21を駆動することによって、伝達比を可変にする。第1回転角センサ31は、VGRSモータ22に設けられ、VGRSモータ22ロータの回転角度θm1を検出する。車速センサ33は、車両1の速度vを検出する。ECU40は、CPU、RAMおよびROM等を有するマイクロコンピュータ、モータ駆動回路41、モータ駆動回路42等から構成されている。また、ECU40は、不揮発性の記憶手段43を有している。ここで、記憶手段43は、例えばEEPROM等の不揮発性メモリである。よって、記憶手段43への電力の供給が絶たれても、記憶手段43に記憶された情報は消去されない。ECU40は、車両制御装置10が適用される車両1に搭載された種々の装置および機器類を制御するために設けられている。ECU40には、上述の第1回転角センサ31および車速センサ33をはじめ車両1の各部に設けられている種々のセンサから出力される信号が入力される。ECU40は、これら入力された種々の信号に基づきROMに格納されている所定の制御プログラムにしたがって車両1に搭載された種々の装置および機器類を制御する。第1回転角センサ31は、検出したVGRSモータ22の回転角度θm1に関する信号をECU40に出力する。車速センサ33は、検出した車両1の速度vに関する信号をECU40に出力する。ECU40は、第1回転角センサ31から入力された回転角度θm1に基づき、モータ駆動回路41を経由して、VGRSモータ22に供給する電力を調整することで、VGRSモータ22の回転駆動を制御可能である。よって、ECU40は、VGRSモータ22の回転駆動を制御することで歯車機構21の駆動を制御可能である。これにより、ECU40は、上述の伝達比が任意の値になるようVGRSモータ22の駆動を制御することができる。例えばECU40は、車速センサ33から入力された速度vの値に基づき、速度vの値が小さいときほど目標伝達比Gを大きく算出し、速度vの値が大きいときほど目標伝達比Gを小さく算出する。そして、算出した目標伝達比GとなるようVGRSモータ22の回転駆動を制御する。ここで、ECU40、伝達比可変機構20およびVGRSモータ22は、概念的に、操舵比可変VGRSVariableGearRatioSteering装置71を構成している図1および2参照。操舵比可変装置71により、例えば車両1の速度が小さい低速域では伝達比を大きく設定することで利便性の向上を図り、車両1の速度が大きい高速域では伝達比を小さく設定することで走行安定性の向上を図ることができる。このように、ECU40は、特許請求の範囲におけるモータ制御部として機能し、モータとしてのVGRSモータ22の駆動を制御する。また、ECU40およびモータ駆動回路41は、特許請求の範囲におけるモータ制御装置を構成している。動力伝達機構50は、歯車機構51を有している。歯車機構51は、本実施形態では、出力軸4に設けられている。歯車機構51は、出力軸4に噛み合うギアを有している。EPSモータ52は、本実施形態では、VGRSモータ22と同様、電動ブラシレスモータである。EPSモータ52は、図示しない巻線が巻回されたステータ、当該ステータの内側に回転可能に設けられるロータ、および、当該ロータの中心に設けられるモータ軸等を有している。巻線に電力が供給されると、ロータが回転する。EPSモータ52は、歯車機構51のギアの外縁端に形成された外歯に噛み合うウォームギアをモータ軸に有している。EPSモータ52は、当該ウォームギアを回転させるよう駆動することにより歯車機構51のギアを回転駆動させることができる。EPSモータ52の駆動により歯車機構51のギアが回転すると、当該回転により生じるトルクが出力軸4に付加される。乗員の操舵による操舵部材2の回転に伴う出力軸4の回転方向と同じ方向に、歯車機構51を経由してEPSモータ52からトルクを付加することで、乗員による操舵部材2の操舵の補助をすることができる。すなわち、EPSモータ52および歯車機構51の駆動により出力軸4に付加されるトルクは、乗員から操舵部材2に入力される操舵力操舵トルクを補助するトルク補助トルクとなる。このように、動力伝達機構50は、EPSモータ52の回転により生じる補助トルクを出力軸3ステアリングシャフトに伝達する。第2回転角センサ32は、EPSモータ52に設けられ、EPSモータ52ロータの回転角度θm2を検出する。トルクセンサ34は、入力軸3に設けられ、乗員による操舵部材2の操舵によって入力軸3に入力される操舵トルクTinを検出する。第2回転角センサ32は、検出したEPSモータ52の回転角度θm2に関する信号をECU40に出力する。トルクセンサ34は、検出した入力軸3に入力される操舵トルクTinに関する信号をECU40に出力する。ECU40は、第2回転角センサ32から入力された回転角度θm2に基づき、モータ駆動回路42を経由して、EPSモータ52に供給する電力を調整することで、EPSモータ52の回転駆動を制御可能である。よって、ECU40は、EPSモータ52の回転駆動を制御することで歯車機構51の駆動を制御可能である。これにより、ECU40は、上述の補助トルクが任意の値になるようEPSモータ52の駆動を制御することができる。ECU40は、例えばトルクセンサ34から入力された操舵トルクTinに基づき、目標補助トルクTasを算出し、算出した目標補助トルクTasが出力軸4に付加されるようEPSモータ52の駆動を制御する。ここで、ECU40、動力伝達機構50、EPSモータ52およびトルクセンサ34は、概念的に、電動パワーステアリングEPSElectricPowerSteering装置72を構成している図1および2参照。電動パワーステアリング装置72により、乗員による操舵部材2の操舵、すなわち車両のステアリング操作を補助することができる。ブレーキアクチュエータ61は、操舵輪7を含む車両1の車輪例えば操舵輪7としての前輪、および、後輪の計4つの回転を個別に規制可能である。ECU40は、第1回転角度センサ31から入力された回転角度θm1に基づき、ブレーキアクチュエータ61の作動を制御することにより、車両1の車輪のうち任意の車輪の回転を規制することができる。例えば車両1の走行中、ECU40は、車両1がスリップするなどして姿勢が不安定になったとき等、ブレーキアクチュエータ61により任意の車輪の回転を規制することによって、車両1が任意の方向を向くよう制御することができる。これにより、車両1の姿勢を安定にすることができる。ここで、ECU40、ブレーキアクチュエータ61および第1回転角度センサ31は、概念的に、車両安定制御VSCVehicleStabilityControl装置73を構成している図1および2参照。なお、車両安定制御装置73は、特許請求の範囲における車両安定制御手段に対応している。また、本実施形態は、操舵輪7以外の車輪、すなわち例えば後輪を操舵することが可能な操舵アクチュエータ62を備えている。ECU40は、第1回転角度センサ31から入力された回転角度θm1に基づき、操舵アクチュエータ62の作動を制御することにより、車両1の後輪を操舵することができる。これにより、乗員による操舵輪7前輪の操舵時等、車両1の姿勢を安定にすることができる。ここで、ECU40、操舵アクチュエータ62および第1回転角度センサ31は、概念的に、後輪操舵DRSDynamicRearSteering装置74を構成している図1および2参照。次に、ECU40によるモータ制御装置の正異常の判定について説明する。本実施形態では、ECU40による正異常の判定対象を第1回転角センサ31としている。よって、第1回転角センサ31が、特許請求の範囲における回転角検出手段に対応し、VGRSモータ22が、特許請求の範囲におけるモータに対応する。図3は、通電によりECU40モータ制御装置が起動した直後に実行される一連の処理を示すフロー図である。当該処理は、第1回転角センサ31の正異常の判定に関する処理である。例えば乗員によりイグニッション電源がオンされることによってECU40が起動すると、図3に示す一連の処理S100が開始される。ECU40は、処理S100を実行するとき、特許請求の範囲における起動時判定手段として機能する。S101では、ECU40は、異常フラグを参照し、当該異常フラグの内容が異常であるか否かを判断する。ここで、異常フラグとは、ECU40の記憶手段43に記憶されている情報である。本実施形態では、例えば異常フラグの値が0の場合、第1回転角センサ31が正常であることを表し、1の場合、第1回転角センサ31が異常であることを表すものとする。よって、異常フラグの値が1の場合、異常フラグの内容は異常であると判断しS101:YES、処理はS102へ移行する。一方、異常フラグの値が0の場合、異常フラグの内容は正常であると判断しS101:NO、処理はS105へ移行する。S102では、ECU40は、VGRSモータ22を強制的に回転駆動させる。このとき、ECU40は、第1回転角センサ31から入力されるVGRSモータ22の回転角度に基づきVGRSモータ22を回転駆動させる。その後、処理はS103へ移行する。S103では、ECU40は、S102での強制的な回転駆動により、VGRSモータ22のロータが回転可能範囲の全領域を通過したか否かを判断する。例えば図4に示すように、ロータの回転可能範囲360度を6分割し、それぞれの領域をR1~6と定義し、ロータが領域R1~6の全てを通過360度回転したか否かを判断する。VGRSモータ22のロータは回転可能範囲の全領域を通過したと判断した場合S103:YES、処理はS105へ移行する。一方、VGRSモータ22のロータは回転可能範囲の全領域を通過しなかったと判断した場合S103:NO、処理はS104へ移行する。S104では、ECU40は、第1回転角センサ31は異常であると認識し、記憶手段43に記憶されている異常フラグの値を1異常にする。その後、処理は、図3に示す一連の処理S100を抜ける。S105では、ECU40は、第1回転角センサ31は正常であると認識し、記憶手段43に記憶されている異常フラグの値を0正常にする。その後、処理は、図3に示す一連の処理S100を抜ける。ECU40は、上述の一連の処理S100の実行後、記憶手段43に記憶されている異常フラグの値が0であった場合、VGRSモータ22の駆動制御を開始する。一方、異常フラグの値が1であった場合、VGRSモータ22の駆動制御を開始しない。つまり、ECU40は、通電によりモータ制御装置が起動したとき、記憶手段43に記憶された第1回転角センサ31の正異常に関する判定結果異常フラグの内容を参照し、当該判定結果が第1回転角センサ31は正常であるとの結果であった場合、VGRSモータ22の駆動制御を開始する。また、ECU40は、処理S100の実行後も、第1回転角センサ31が正常であるか異常であるかの判定を継続する。ここで、ECU40は、特許請求の範囲における判定継続手段として機能する。ECU40は、判定継続手段として機能しているとき第1回転角センサ31の異常を検出すると、第1回転角センサ31は異常であると判定し記憶手段43に記憶されている異常フラグの値を1異常にするとともに、それ以降、VGRSモータ22の駆動制御を停止する。また、第1回転角センサ31の異常が検出されなくなると、第1回転角センサ31は正常であると判定し記憶手段43に記憶されている異常フラグの値を0正常にするとともに、VGRSモータ22の駆動制御を開始する。なお、ECU40が判定継続手段として機能しているときの、第1回転角センサ31の異常の検出方法については、例えば第1回転角センサ31から出力される信号を常時監視し、当該信号が異常値を示した場合に第1回転角センサ31の異常を検出する等といった方法が考えられる。また、本実施形態では、異常フラグの値が0正常の場合、車両安定制御装置73は、第1回転角度センサ31から入力された回転角度θm1に基づき、ブレーキアクチュエータ61の作動を制御する。一方、異常フラグの値が1異常の場合、車両安定制御装置73は、ブレーキアクチュエータ61の作動を制御しない。また、異常フラグの値が0正常の場合、後輪操舵装置74は、第1回転角度センサ31から入力された回転角度θm1に基づき、操舵アクチュエータ62の作動を制御する。一方、異常フラグの値が1異常の場合、後輪操舵装置74は、操舵アクチュエータ62の作動を制御しない。次に、本実施形態による車両制御装置10の作動の一例を図5に基づき説明する。時刻t0では、イグニッション電源はオフ、第1回転角センサ31は正常、異常フラグの値は0正常である。時刻t1でイグニッション電源がオンされると、車両制御装置10ECU40に電力が供給通電され、ECU40が起動する。ECU40は、起動すると起動時判定手段として機能し、上述の処理S100を実行する。ECU40は、S101で異常フラグの値を参照すると0のため、第1回転角センサ31は正常であると認識し、VGRSモータ22の駆動制御を開始する。また、時刻t1で処理S100を実行した後、ECU40は、判定継続手段として機能し、第1回転角センサ31が正常であるか異常であるかの判定を継続する。時刻t2で第1回転角センサ31が異常になると、ECU40は、第1回転角センサ31は異常であると判定し、異常フラグの値を1異常にするとともに、VGRSモータ22の駆動制御を停止する。時刻t3でイグニッション電源がオフされることによりECU40への電力の供給が絶たれても、異常フラグの値は1異常のままである。時刻t4でイグニッション電源が再びオンされると、車両制御装置10ECU40に電力が供給通電され、ECU40が起動する。ECU40は、起動すると起動時判定手段として機能し、上述の処理S100を実行する。ECU40は、S101で異常フラグの値を参照すると1のため、S102でVGRSモータ22を強制的に駆動させる。そして、S103でVGRSモータ22は回転可能範囲の全領域を通過しなかったと判断されるためS103:NO、S104で異常フラグの値は1異常となる。これにより、ECU40は、第1回転角センサ31は異常であると認識し、VGRSモータ22の駆動制御を開始しない。また、時刻t4で処理S100を実行した後、ECU40は、判定継続手段として機能し、第1回転角センサ31が正常であるか異常であるかの判定を継続する。時刻t5でイグニッション電源がオフされることによりECU40への電力の供給が絶たれても、異常フラグの値は1異常のままである。なお、図5では、時刻t5で、第1回転角センサ31が異常から正常になったことを示している。時刻t6でイグニッション電源が再びオンされると、車両制御装置10ECU40に電力が供給通電され、ECU40が起動する。ECU40は、起動すると起動時判定手段として機能し、上述の処理S100を実行する。ECU40は、S101で異常フラグの値を参照すると1のため、第1回転角センサ31は異常であると認識し、この時点S101ではVGRSモータ22の駆動制御を開始しない。しかしながら、S103でVGRSモータ22は回転可能範囲の全領域を通過したと判断されるためS103:YES、S105で異常フラグの値は0正常となる時刻t7。これにより、ECU40は、第1回転角センサ31は正常であると判定し、VGRSモータ22の駆動制御を開始する。以上説明したように、本実施形態では、起動時判定手段ECU40は、通電によりECU40が起動したとき、第1回転角センサ31が正常であるか異常であるかを判定する。判定継続手段ECU40は、起動時判定手段による判定後、第1回転角センサ31が正常であるか異常であるかの判定を継続する。不揮発性の記憶手段43は、起動時判定手段および判定継続手段ECU40により判定した判定結果を記憶する。起動時判定手段は、通電によりECU40が起動したとき、記憶手段43に記憶された判定結果を参照し、判定結果が第1回転角センサ31は正常であるとの結果であった場合、第1回転角センサ31は正常であると判定する。ECU40は、起動時判定手段により第1回転角センサ31は正常であると判定された場合、VGRSモータ22の駆動制御を開始する。このように、本実施形態では、第1回転角センサ31の正異常に関する判定結果は不揮発性の記憶手段43に記憶される。そのため、ECU40は、再起動等により電力の供給が一時的に絶たれても、再起動後、再起動前の判定結果第1回転角センサ31の正異常に関する情報を認識することができる。これにより、例えばVGRSモータ22の駆動制御中、第1回転角センサ31が故障等により異常となり、判定継続手段ECU40が第1回転角センサ31は異常であると判定し、その後、モータ制御装置が再起動した場合でも、再起動直後、ECU40は起動時判定手段そして機能し第1回転角センサ31は異常であると認識することができる。よって、この場合、ECU40によるVGRSモータ22の駆動制御は開始されない。したがって、本実施形態では、ECU40の起動直後、第1回転角センサ31の正異常に関する誤判定を抑制することができ、第1回転角センサ31が異常であるにもかかわらず第1回転角センサ31は正常であると誤判定されることでECU40によるVGRSモータ22の駆動制御が開始されるといった事態の発生を抑制することができる。また、本実施形態では、ECU40は、第1回転角センサ31の正異常に関する判定結果が一度第1回転角センサ31は異常であるとなった場合、次に前記判定結果が第1回転角センサ31は正常であるとなるまで、第1回転角センサ31は異常であるとの認識を継続し、VGRSモータ22の駆動制御を開始しない。これにより、第1回転角センサ31が異常であるにもかかわらずVGRSモータ22の駆動制御が開始されるといった事態の発生を確実に抑制することができる。また、本実施形態は、車両1を統合的に制御する車両制御装置10であって、モータ制御装置ECU40およびモータ駆動回路41と、当該モータ制御装置により駆動が制御されるVGRSモータ22と、伝達比可変機構20と、ブレーキアクチュエータ61と、車両安定制御装置73と、を備えている。伝達比可変機構20は、VGRSモータ22の回転により、ステアリングシャフトの入力側入力軸3の回転角度と出力側出力軸4の回転角度の比である伝達比を可変にする。ブレーキアクチュエータ61は、車両1の車輪の回転を規制可能である。車両安定制御装置73は、第1回転角センサ31により検出した回転角度に基づきブレーキアクチュエータ61の作動を制御することで、車両1の姿勢が安定となるよう制御可能である。そして、車両安定制御装置73は、記憶手段43に記憶された第1回転角センサ31の正異常に関する判定結果を参照し、前記判定結果が第1回転角センサ31は異常であるとの結果であった場合、ブレーキアクチュエータ61の作動を制御しない。よって、車両制御装置10モータ制御装置の第1回転角センサ31が異常であるにもかかわらず、車両安定制御装置10が、第1回転角センサ31により検出した回転角度に基づきブレーキアクチュエータ61の作動を制御するといった事態の発生を抑制することができる。また、第1回転角センサ31が異常であるにもかかわらず、伝達比可変機構20を駆動するVGRSモータ22の駆動制御が開始されるといった事態を抑制することができる。他の実施形態上述の実施形態では、ECU40モータ制御装置による正異常の判定対象を、第1回転角センサ31とする例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、ECU40モータ制御装置による正異常の判定対象を、第2回転角センサ32としてもよい。この場合、異常フラグの内容は、第2回転角センサ32の正異常に関する判定結果を表す。よって、ECU40の起動直後、第2回転角センサ32の正異常に関する誤判定を抑制することができ、第2回転角センサ32が異常であるにもかかわらず第2回転角センサ32は正常であると誤判定されることでECU40によるEPSモータ52の駆動制御が開始されるといった事態の発生を抑制することができる。また、本発明の他の実施形態では、VGRSモータ22またはEPSモータ52の巻線および端子の断線等、導通に関する異常を検出する導通異常検出手段をさらに備え、当該導通異常検出手段をECU40モータ制御装置による正異常の判定対象としてもよい。この場合、異常フラグの内容は、導通異常検出手段の正異常に関する判定結果を表す。また、本発明の他の実施形態では、VGRSモータ22またはEPSモータ52、および、ECU40に流れる電流を検出する電流検出手段をさらに備え、当該電流検出手段をECU40モータ制御装置による正異常の判定対象としてもよい。この場合、異常フラグの内容は、電流検出手段の正異常に関する判定結果を表す。また、本発明の他の実施形態では、トルクセンサ34をECU40モータ制御装置による正異常の判定対象としてもよい。この場合、異常フラグの内容は、トルクセンサ34の正異常に関する判定結果を表す。また、上述の実施形態では、車両安定制御装置73が、第1回転角度センサ31から入力された回転角度θm1に基づき、ブレーキアクチュエータ61の作動を制御する例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、車両安定制御装置73は、第1回転角度センサ31以外から入力された情報等に基づき、ブレーキアクチュエータ61の作動を制御することとしてもよい。また、上述の実施形態では、後輪操舵装置74が、第1回転角度センサ31から入力された回転角度θm1に基づき、操舵アクチュエータ62の作動を制御する例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、後輪操舵装置74は、第1回転角度センサ31以外から入力された情報等に基づき、操舵アクチュエータ62の作動を制御することとしてもよい。本発明は、船舶等、車両以外の乗り物の操舵比可変装置または電動パワーステアリング装置のモータに適用してもよい。また、操舵比可変装置のモータや電動パワーステアリング装置のモータに限らず、その他装置に用いられるモータに適用してもよい。このように、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。