第1軸回りに回動する第1駆動ギア部と、前記第1駆動ギア部と噛合するとともに前記第1駆動ギア部により第2軸回りに回動される第1従動ギア部とを含む第1回動機構部と、前記第1駆動ギア部の内側または外側に配置され、前記第1軸回りに回動する第2駆動ギア部と、前記第1従動ギア部の内側または外側に配置され、前記第2駆動ギア部と噛合するとともに前記第2駆動ギア部により前記第2軸回りに回動される第2従動ギア部とを含む第2回動機構部とを備え、前記第1軸は、前記第2軸方向から見て、前記第1従動ギア部および前記第2従動ギア部の回動中心から所定距離オフセットした位置に配置されている、駆動機構。前記第1駆動ギア部および前記第1従動ギア部の噛合位置と、前記第2駆動ギア部および前記第2従動ギア部の噛合位置とは、前記第2軸方向から見て、共に、前記第1軸上に位置している、請求項1に記載の駆動機構。前記第1回動機構部および前記第2回動機構部は、減速機能を有している、請求項1または2に記載の駆動機構。前記第1駆動ギア部および前記第2駆動ギア部は、それぞれ、前記第1従動ギア部および前記第2従動ギア部よりも歯数が少なくなるように構成されている、請求項3に記載の駆動機構。前記第1駆動ギア部および前記第2駆動ギア部は、それぞれ、前記第1従動ギア部および前記第2従動ギア部に噛合可能なピニオンギアからなるとともに、螺旋状の歯形を有している、請求項1~4のいずれか1項に記載の駆動機構。前記第1回動機構部および前記第2回動機構部は、前記第2駆動ギア部の歯部の直径に対する前記第1駆動ギア部の歯部の直径の比が、前記第2従動ギア部の歯部の直径に対する前記第1従動ギア部の歯部の直径の比とは異なる値になるように構成されている、請求項1~5のいずれか1項に記載の駆動機構。前記第1従動ギア部および前記第2従動ギア部は、前記第1軸を挟んで互いに対向するように配置されている、請求項1~6のいずれか1項に記載の駆動機構。前記第1回動機構部の第1従動ギア部および前記第2回動機構部の第2従動ギア部を前記第1軸回りに回動させることによって前記第2軸を前記第1軸回りに回動させる第3回動機構部をさらに備える、請求項1~7のいずれか1項に記載の駆動機構。アーム部と、前記アーム部の一方端部に設けられた関節部とを備え、前記関節部には、第1軸回りに回動する第1駆動ギア部と、前記第1駆動ギア部と噛合するとともに前記第1駆動ギア部により第2軸回りに回動される第1従動ギア部とを含む第1回動機構部と、前記第1駆動ギア部の内側または外側に配置され、前記第1軸回りに回動する第2駆動ギア部と、前記第1従動ギア部の内側または外側に配置され、前記第2駆動ギア部と噛合するとともに前記第2駆動ギア部により前記第2軸回りに回動される第2従動ギア部とを含む第2回動機構部とが設けられ、前記第1軸は、前記第2軸方向から見て、前記第1従動ギア部および前記第2従動ギア部の回動中心から所定距離オフセットした位置に配置されている、ロボット。前記第1回動機構部および前記第2回動機構部のうちのいずれか一方は、前記関節部を介して前記アーム部に取り付けられるエンドエフェクタを前記第2軸回りに回動させるように構成されており、前記第1回動機構部および前記第2回動機構部のうちのいずれか他方は、前記エンドエフェクタを動作させるための駆動力を伝達するように構成されている、請求項9に記載のロボット。前記第1回動機構部の第1従動ギア部および前記第2回動機構部の第2従動ギア部を前記第1軸回りに回動させることによって前記エンドエフェクタを前記第1軸回りに回動させる第3回動機構部をさらに備える、請求項10に記載のロボット。前記第1回動機構部および前記第2回動機構部のうち、前記エンドエフェクタを動作させるための駆動力を伝達する前記他方は、少なくとも前記エンドエフェクタに接続される部分が前記関節部から露出するように設けられている、請求項10または11に記載のロボット。しかしながら、上記特許文献1の手首駆動構造では、第1ピニオンギアおよび第2ピニオンギアが互いに間隔を隔てて隣接するように配置されるので、第1ピニオンギアおよび第2ピニオンギアの合計の配置スペースが大きくなるという不都合がある。このため、手首駆動構造を十分に小型化することができないという問題点がある。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の1つの目的は、小型化することが可能な駆動機構、および、関節部を小型化することが可能なロボットを提供することである。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。第1実施形態図1を参照して、本発明の第1実施形態によるロボット1の構成について説明する。第1実施形態によるロボット1は、図1に示すように、6軸S軸、L軸、U軸、R軸、B軸およびT軸の垂直多関節型ロボットである。ロボット1は、旋回ベース11と、アーム支持部12と、下腕部13と、上腕部14と、手首関節部15と、手先部16と、ハンド17とを備えている。なお、ハンド17は、本発明のエンドエフェクタの一例である。旋回ベース11は、下面が設置面床面、壁面、天井面、走行台車の設置面などに固定され、上面側でアーム支持部12を水平面内で回動可能に支持している。旋回ベース11とアーム支持部12とは、減速機18aを介して連結され、図示しないサーボモータによってアーム支持部12を旋回ベース11に対して水平面内で相対的に回動旋回させるように構成されている。このように、旋回ベース11とアーム支持部12とをS軸旋回軸回りに相対的に回動させるS軸の関節部が構成されている。アーム支持部12は、旋回ベース11上に設置され、下腕部13および上腕部14を含むロボット1のアーム全体を支持するように構成されている。アーム支持部12は、上方に延びるように設けられた下腕取付部121で減速機18bを介して下腕部13を回動可能に支持している。また、下腕取付部121と下腕部13とは、水平方向に対向するようにして水平方向に延びる回動軸L軸回りに相対回動可能に連結されている。そして、下腕部13は、減速機18bに接続された図示しないサーボモータによって、下腕取付部121アーム支持部12に対して垂直面内で前傾または後傾するように旋回駆動されるように構成されている。このように、アーム支持部12と下腕部13とをL軸下腕軸回りに相対的に回動させるL軸の関節部が構成されている。下腕部13は、下端部でアーム支持部12によって前後方向に旋回可能に支持されている一方、上端部で上腕部14を旋回可能に支持するように構成されている。下腕部13は、上端部で上腕部14の第1上腕部141と水平方向に対向するようにして、減速機18cを介して連結されている。そして、上腕部14は、減速機18cに接続された図示しないサーボモータによって、下腕部13に対して垂直面内で上下方向に旋回駆動されるように構成されている。このように、下腕部13と上腕部14とをU軸上腕軸回りに相対的に回動させるU軸の関節部が構成されている。また、上腕部14は、一端根本部側の第1上腕部141で下腕部13によって上下方向に旋回可能に支持されている一方、他端先端部側の第2上腕部142で手首関節部15を支持するように構成されている。第1上腕部141は、減速機18dを介して第2上腕部142に連結されており、第2上腕部142を連結軸R軸回りに回動可能に支持するように構成されている。そして、第2上腕部142は、減速機18dに接続された図示しないサーボモータによって回動駆動されるように構成されている。このように、第1上腕部141と第2上腕部142とをR軸第2上腕回動軸回りに相対的に回動させるR軸の関節部が構成されている。なお、第2上腕部142は、本発明のアーム部の一例である。手首関節部15は、上腕部14第2上腕部142の先端に設けられている。手首関節部15には、手先部16が設けられている。また、手首関節部15は、手先部16に取り付けられたハンド17を第2上腕部142に対してB軸手首曲げ軸回りに回動させることが可能に構成されている。また、手首関節部15は、ハンド17を第2上腕部142に対して、B軸に直交するT軸手先回動軸回りに回動させることが可能に構成されている。手首関節部15の詳細な構成については後述する。なお、手首関節部15は、本発明の関節部の一例であり、B軸は、本発明の第1軸の一例である。ロボット1は、ロボット指令ケーブル10を介してロボット制御装置2に接続されている。ロボット制御装置2は、ロボット1の各関節部を駆動する複数のサーボモータを制御することによってロボット1に所定の動作をさせるように構成されている。次に、図2~図6を参照して、手首関節部15の構成について詳細に説明する。図2~図4に示すように、第2上腕部142の内部には、手先部16に取り付けられたハンド17をB軸回りに回動させるB軸モータ21と、ハンド17をT軸回りに回動させるT軸モータ22とが設けられている。さらに、第2上腕部142の内部には、ハンド17をグリップ動作把持動作させるためのθ軸モータ23が設けられている。B軸モータ21、T軸モータ22およびθ軸モータ23は、第2上腕部142内において手首関節部15よりも後方側Y2方向側に配置されている。また、B軸モータ21、T軸モータ22およびθ軸モータ23は、サーボモータからなり、ロボット制御装置2により駆動が制御されるように構成されている。B軸回動機構部B軸モータ21の出力軸211には、図2に示すように、プーリ212が取り付けられている。また、図2および図4に示すように、プーリ212とB軸を回動軸として回動するプーリ213とには、環状に形成された伝動ベルト214が巻回されている。プーリ213は、図2および図5に示すように、ネジ部材213aにより減速機215の図示しない入力軸に連結されている。また、減速機215の図示しない出力軸は、ネジ部材215aによりB軸回動部216に連結されている。これにより、B軸モータ21による駆動力が減速機215により減速された状態でB軸回動部216に伝達される。また、B軸回動部216のB軸が延びる方向の両端部には、それぞれ、円環状のベアリング217aおよび217bが設けられている。B軸回動部216は、ベアリング217aおよび217bにより、第2上腕部142に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、B軸回動部216は、B軸モータ21による駆動力により第2上腕部142に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動される。B軸回動機構部は、上記のように、減速機215およびB軸回動部216により主として構成されている。なお、B軸回動機構部は、本発明の第3回動機構部の一例である。T軸回動機構部T軸モータ22の出力軸221には、図2に示すように、プーリ222が取り付けられている。また、図2および図3に示すように、プーリ222とB軸を回動軸として回動するプーリ223とには、環状に形成された伝動ベルト224が巻回されている。プーリ223は、図2および図5に示すように、ネジ部材223aによりT軸駆動ギア部225に連結されている。T軸駆動ギア部225は、後述のθ軸駆動ギア部235の外側でB軸に沿って配置されており、円環状のベアリング226aおよび226bにより、第2上腕部142に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、T軸駆動ギア部225は、T軸モータ22による駆動力により第2上腕部142に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動される。なお、T軸駆動ギア部225は、本発明の第1駆動ギア部の一例である。ここで、第1実施形態では、T軸駆動ギア部225の先端部には、略円錐形状の歯部225aが形成されている。歯部225aは、手先部16のハンド17が取り付けられる側とは反対側図2のY2方向側の端部に形成された略円錐形状の歯部16aに噛合係合するように構成されている。具体的には、T軸駆動ギア部225の歯部225aは、手先部16の歯部16aよりも小径のピニオンギアであり、手先部16の歯部16aは、曲がり歯かさ歯車のハイポイドギア登録商標である。また、図6に示すように、T軸駆動ギア部225の歯部225aは、螺旋状の歯形を有しているとともに、手先部16の歯部16aは、曲線状の歯形を有している。これにより、歯部225aおよび歯部16aは、互いの間に歯スジ方向歯が延びる方向の滑りが生じて滑らかに噛合される。また、T軸駆動ギア部225の歯部225aは、所定の減速比たとえば、1/3の減速比が得られるように、手先部16の歯部16aの歯数よりも少ない歯数になるように構成されている。なお、手先部16は、本発明の第1従動ギア部の一例である。T軸駆動ギア部225の歯部225aの回動軸B軸は、図5に示すように、T軸方向から見て、手先部16の歯部16aの回動中心T軸からB軸に直交する方向に距離D1だけオフセットした位置に配置されている。すなわち、T軸方向から見て、T軸駆動ギア部225の歯部225aの回動軸B軸と手先部16の歯部16aの回動軸T軸とは、B軸に直交する方向に距離D1だけ離間している。また、T軸駆動ギア部225の歯部225aと手先部16の歯部16aとが噛合する位置は、歯部16aの回動中心T軸から距離D1だけオフセットされたB軸上に配置されている。また、図2に示すように、T軸駆動ギア部225の歯部225aは、回動軸B軸に対してロボット1の先端部側Y1方向側で手先部16の歯部16aに噛合するように構成されている。また、T軸駆動ギア部225は、B軸の延びる方向に貫通する貫通孔225bを有し、中空形状に形成されている。手先部16は、図2に示すように、後述のθ軸従動ギア部237の外側でB軸に直交するT軸に沿って配置されており、円環状のベアリング227aおよび227bにより、B軸回動部216に対してT軸回りにT軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、手先部16は、T軸モータ22によりT軸駆動ギア部225がB軸回りに回動されることによってT軸回りに回動される。また、手先部16の先端部には、ハンド17を取り付けるためのネジ穴16bが設けられている。また、手先部16は、T軸の延びる方向に貫通する貫通孔16cを有し、中空形状に形成されている。T軸回動機構部は、上記のように、T軸駆動ギア部225および手先部16により主として構成されている。なお、T軸回動機構部は、本発明の第1回動機構部の一例である。θ軸回動機構部θ軸モータ23の出力軸231には、図2に示すように、プーリ232が取り付けられている。また、図2および図3に示すように、プーリ232とB軸を回動軸として回動するプーリ233とには、環状に形成された伝動ベルト234が巻回されている。プーリ233は、図2および図5に示すように、ネジ部材233aによりθ軸駆動ギア部235に連結されている。θ軸駆動ギア部235は、T軸駆動ギア部225の貫通孔225bの内側でB軸に沿って配置されている。また、θ軸駆動ギア部235は、円環状のベアリング236aおよび236bにより、T軸駆動ギア部225に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、θ軸駆動ギア部235は、θ軸モータ23による駆動力によりT軸駆動ギア部225に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動される。なお、θ軸駆動ギア部235は、本発明の第2駆動ギア部の一例である。また、第1実施形態では、θ軸駆動ギア部235の先端部には、略円錐形状の歯部235aが形成されている。歯部235aは、θ軸従動ギア部237に形成された略円錐形状の歯部237aに噛合係合するように構成されている。具体的には、θ軸駆動ギア部235の歯部235aは、θ軸従動ギア部237の歯部237aよりも小径のピニオンギアであり、θ軸従動ギア部237の歯部237aは、曲がり歯かさ歯車のハイポイドギア登録商標である。また、図6に示すように、θ軸駆動ギア部235の歯部235aは、螺旋状の歯形を有しているとともに、θ軸従動ギア部237の歯部237aは、曲線状の歯形を有している。これにより、歯部235aおよび歯部237aは、互いの間に歯スジ方向歯が延びる方向の滑りが生じて滑らかに噛合される。また、θ軸駆動ギア部235の歯部235aは、高減速比たとえば、1/10の減速比が得られるように、θ軸従動ギア部237の歯部237aの歯数よりも少ない歯数になるように構成されている。第1実施形態では、θ軸駆動ギア部235の歯部235aをピニオンギアにより構成するとともにθ軸従動ギア部237の歯部237aをハイポイドギア登録商標により構成することによって、容易に歯部235aと歯部237aとの歯数比を大きくすることができるので、容易に高減速比を得ることが可能である。また、θ軸駆動ギア部235の歯部235aおよびθ軸従動ギア部237の歯部237aは、T軸駆動ギア部225の歯部225aおよび手先部16の歯部16aよりも大きい減速比を有している。また、θ軸駆動ギア部235の歯部235aに対するT軸駆動ギア部225の歯部225aの直径の比は、θ軸従動ギア部237の歯部237aに対する手先部16の歯部16aの直径の比とは異なる値であり、歯部237aに対する歯部16aの直径の比よりも大きい。なお、θ軸従動ギア部237は、本発明の第2従動ギア部の一例である。θ軸駆動ギア部235の歯部235aの回動軸B軸は、図5に示すように、θ軸方向から見て、θ軸従動ギア部237の歯部237aの回動中心θ軸からB軸に直交する方向に距離D1だけオフセットした位置に配置されている。すなわち、θ軸方向から見て、θ軸駆動ギア部235の歯部235aの回動軸B軸とθ軸従動ギア部237の歯部237aの回動軸θ軸とは、B軸に直交する方向に距離D1だけ離間している。また、θ軸駆動ギア部235の歯部235aとθ軸従動ギア部237の歯部237aとが噛合する位置は、歯部237aの回動中心θ軸から距離D1だけオフセットされたB軸上に配置されている。また、図2および図5に示すように、手先部16の歯部16aの回動軸T軸とθ軸従動ギア部237の歯部237aの回動軸θ軸とは、互いに同軸上に位置している。したがって、図5に示すように、θ軸駆動ギア部235の歯部235aおよびT軸駆動ギア部225の歯部225aは、それぞれ、T軸θ軸方向から見て、B軸に直交する方向にT軸θ軸から同じ距離D1だけ離間した位置でθ軸従動ギア部237の歯部237aおよび手先部16の歯部16aに噛合している。θ軸従動ギア部237の歯部237aおよび手先部16の歯部16aは、図2に示すように、B軸を挟んで互いに対向するように配置されている。θ軸駆動ギア部235の歯部235aは、回動軸B軸に対してロボット1の先端部側とは反対側図2のY2方向側でθ軸従動ギア部237の歯部237aに噛合するように構成されている。なお、θ軸およびT軸は、共に、本発明の第2軸の一例である。θ軸従動ギア部237は、図2に示すように、手先部16の貫通孔16cの内側でθ軸に沿って配置されている。また、θ軸従動ギア部237は、円環状のベアリング238aおよび238bにより、手先部16およびB軸回動部216に対してθ軸回りにθ軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、θ軸従動ギア部237は、θ軸モータ23によりθ軸駆動ギア部235がB軸回りに回動されることによってθ軸回りに回動される。θ軸回動機構部は、上記のように、θ軸駆動ギア部235およびθ軸従動ギア部237により主として構成されている。なお、θ軸回動機構部は、本発明の第2回動機構部の一例である。また、θ軸従動ギア部237は、ハンド17が配置される側図2のY1方向側の端部にハンド17に接続される接続部237bを有している。接続部237bは、ハンド17が取り付けられていない状態において、手先部16の貫通孔16cを介して手首関節部15から露出している。上記の構成により、B軸モータ21が駆動されると、B軸回動部216がB軸回りに回動され、それに伴って手先部16およびθ軸従動ギア部237が共にB軸回りに回動される。すなわち、B軸回動部216がB軸回りに回動されるのに伴って、T軸およびθ軸が共にB軸回りに回動される。このようにして、手先部16に取り付けられたハンド17は、B軸モータ21による駆動力によりB軸回りに回動される。また、T軸モータ22が駆動されると、T軸駆動ギア部225がB軸回りに回動され、それに伴って手先部16がT軸回りに回動される。このようにして、手先部16に取り付けられたハンド17は、T軸モータ22による駆動力によりT軸回りに回動される。また、θ軸モータ23が駆動されると、θ軸駆動ギア部235がB軸回りに回動され、それに伴ってθ軸従動ギア部237がθ軸回りに回動される。このようにして、θ軸モータ23による駆動力が、接続部237bを介してハンド17に伝達される。なお、B軸回動機構部、T軸回動機構部およびθ軸回動機構部は、互いに独立して動作することが可能である。ハンド17は、図2~図4および図7に示すように、ベース部171と、一対の指部172とを有している。ベース部171は、図2に示すように、ネジ部材173により手先部16の先端部に固定的に取り付けられている。ベース部171は、T軸θ軸方向から見て、略矩形形状に形成されている。また、ベース部171には、T軸θ軸方向から見て円形状の回動部174が設けられている。回動部174は、θ軸従動ギア部237の接続部237bに接続されており、接続部237bがθ軸回りに回動するのに伴ってベース部171に対してθ軸回りに回動するように構成されている。また、回動部174には、T軸θ軸方向から見て円弧状に形成された一対のスリット174aが形成されている。一対のスリット174aは、互いに半径方向にずれるように配置されている。具体的には、一方の円弧状のスリット174aは、その中心がθ軸に対して図7のX1方向にずれているとともに、他方の円弧状のスリット174aは、その中心がθ軸に対して図7のX2方向にずれている。一対の指部172は、ベース部171の表面側図2~図4のY1方向側に設けられている。また、一対の指部172は、互いに対向するように配置されている。また、一対の指部172は、互いに対向する方向図7のX方向に移動可能に構成されている。具体的には、一対の指部172は、X方向に延びる一対のレール175に跨るように取り付けられており、一対のレール175に沿ってX方向に移動可能に構成されている。また、一対の指部172には、ベース部171側に突出するピン172aが設けられている。一方の指部172のピン172aは、一方のスリット174aに挿入されており、他方の指部172のピン172aは、他方のスリット174aに挿入されている。そして、回動部174が回動することによって、ピン172aが対応するスリット174aに沿ってX方向に移動される。これにより、一対の指部172は、互いに接近する方向近づく方向または互いに離間する方向遠ざかる方向に移動される。すなわち、ハンド17のグリップ動作が行われる。このような構成により、θ軸モータ23による駆動力が、θ軸回動機構部を介してクリップ動作させるための動力としてハンド17に伝達される。第1実施形態では、上記のように、θ軸駆動ギア部235をT軸駆動ギア部225の内側に配置するとともに、θ軸従動ギア部237を手先部16の内側に配置することによって、手先部16およびθ軸従動ギア部237を互いに間隔を隔てて隣接するように配置する場合に比べて小さいスペースで配置することができるとともに、T軸駆動ギア部225およびθ軸駆動ギア部235についても、T軸駆動ギア部225およびθ軸駆動ギア部235を互いに間隔を隔てて隣接するように配置する場合に比べて小さいスペースで配置することができる。これにより、従動ギア部手先部16およびθ軸従動ギア部237側および駆動ギア部T軸駆動ギア部225およびθ軸駆動ギア部235側の両方の配置スペースを小さくして手首関節部15を小型化することができる。また、T軸駆動ギア部225およびθ軸駆動ギア部235が回動するB軸が、図5に示すように、T軸θ軸方向から見て、手先部16およびθ軸従動ギア部237の回動中心から距離D1だけオフセットした位置に配置されるように構成することによって、T軸駆動ギア部225およびθ軸駆動ギア部235が回動するB軸が、T軸θ軸方向から見て、手先部16およびθ軸従動ギア部237の回動中心上に配置される場合たとえば、ベベルギアを用いた場合とは異なり、T軸駆動ギア部225の歯部225aおよびθ軸駆動ギア部235の歯部235aのそれぞれの歯形を螺旋状に形成して手先部16の歯部16aおよびθ軸従動ギア部237の歯部237aに噛合させることができるので、噛合位置において歯スジ方向歯が延びる方向の滑りを生じさせて駆動ギア部と従動ギア部とを滑らかに回動させることができる。これにより、ロボット1の手首関節部15を滑らかに動作させることができる。また、第1実施形態では、上記のように、T軸回動機構部およびθ軸回動機構部を、共に、減速機能を有するように構成する。このように構成すれば、T軸回動機構部により、T軸モータ22から伝達されるトルクが増大されるので、増大された大きいトルクでハンド17をT軸回りに回動させることができるとともに、θ軸回動機構部により、θ軸モータ23から伝達されるトルクが増大されるので、増大された大きいトルクをグリップ動作の駆動力としてハンド17に伝達することができる。また、第1実施形態では、上記のように、T軸駆動ギア部225の歯部225aおよびθ軸駆動ギア部235の歯部235aを、それぞれ、手先部16の歯部16aおよびθ軸従動ギア部237の歯部237aよりも歯数が少なくなるように構成する。このように構成すれば、容易に、減速機能を有するT軸回動機構部およびθ軸回動機構部を得ることができる。また、第1実施形態では、上記のように、T軸駆動ギア部225の歯部225aおよびθ軸駆動ギア部235の歯部235aのそれぞれをピニオンギアにより構成するとともに、T軸駆動ギア部225の歯部225aおよびθ軸駆動ギア部235の歯部235aのそれぞれの歯形を螺旋状に形成する。このように構成すれば、ピニオンギアにより、容易に高減速を得ることができるとともに、螺旋状の歯形により、噛合位置において歯スジ方向歯が延びる方向の滑りを生じさせて駆動ギア部T軸駆動ギア部225およびθ軸駆動ギア部235と従動ギア部手先部16およびθ軸従動ギア部237とを滑らかに回動させることができる。また、第1実施形態では、上記のように、θ軸駆動ギア部235の歯部235aの直径に対するT軸駆動ギア部225の歯部225aの直径の比が、θ軸従動ギア部237の歯部237aの直径に対する手先部16の歯部16aの直径の比とは異なる値になるようにT軸回動機構部およびθ軸回動機構部を構成する。このように構成すれば、図5に示すように、T軸θ軸方向から見て、T軸駆動ギア部225の歯部225aおよびθ軸駆動ギア部235の歯部235aを、それぞれ、手先部16およびθ軸従動ギア部237の回動中心からオフセットした位置で手先部16の歯部16aおよびθ軸従動ギア部237の歯部237aに噛合させることができる。また、第1実施形態では、上記のように、手先部16の歯部16aおよびθ軸従動ギア部237の歯部237aを、B軸を挟んで互いに対向するように配置する。このように構成すれば、手先部16の歯部16aおよびθ軸従動ギア部237の歯部237aの両方をB軸に対して一方側に配置する場合とは異なり、B軸近傍のスペースに手先部16の歯部16aおよびθ軸従動ギア部237の歯部237aをバランスよく配置することができるので、B軸近傍のスペースを効率よく活用でき、その結果、手首関節部15のさらなる小型化を図ることができる。さらに、第1実施形態では、ハンド17自体にハンド17を駆動させる駆動源モータを設ける必要がないので、エンドエフェクタとしてのハンド17をその分小型に形成することができ、より狭小な箇所でもハンド17による作業を行うことができる。また、第1実施形態では、上記のように、T軸回動機構部の手先部16およびθ軸回動機構部のθ軸従動ギア部237をB軸回りに回動させることによってハンド17T軸およびθ軸をB軸回りに回動させるB軸回動機構部を設ける。このように構成すれば、B軸回動機構部およびT軸回動機構部により、ハンド17をB軸およびT軸の2軸で移動させることができるとともに、θ軸回動機構部により、ハンド17にグリップ動作のための駆動力を伝達することができる。また、第1実施形態では、上記のように、ハンド17が取り付けられていない状態において、θ軸従動ギア部237の接続部237bが手首関節部15から露出するように構成する。このように構成すれば、接続部237bを容易にハンド17に接続することができるので、θ軸従動ギア部237を手首関節部15に設けたとしても、ハンド17の取り付け作業性が低下するのを抑制することができる。第2実施形態次に、図1および図8を参照して、第2実施形態について説明する。この第2実施形態では、ロボット1がハンド17を備えた構成の上記第1実施形態とは異なり、ロボット201がエンドエフェクタを備えていない構成について説明する。なお、第2実施形態では、上記第1実施形態と同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略する。図8に示すように、第2実施形態によるロボット201は、エンドエフェクタを備えておらず、外部部品としてのエンドエフェクタを装着可能に構成されている。第2上腕部242の内部には、上記第1実施形態と同様に、手先部16に取り付けられる外部部品としてのエンドエフェクタをB軸回りに回動させるB軸モータ21と、エンドエフェクタをT軸回りに回動させるT軸モータ22とが設けられている。さらに、第2上腕部242の内部には、エンドエフェクタを動作させるためのθ軸モータ23が設けられている。なお、第2上腕部242は、本発明のアーム部の一例である。また、第2実施形態においても、T軸回動機構部およびθ軸回動機構部は、上記第1実施形態と同様に構成されている。すなわち、T軸駆動ギア部225は、T軸モータ22による駆動力により第2上腕部142に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動されるように構成されている。また、T軸駆動ギア部225の歯部225aの回動軸B軸は、T軸方向から見て、手先部16の歯部16aの回動中心T軸からB軸に直交する方向に距離D1だけオフセットした位置に配置されている。手先部16は、T軸モータ22によりT軸駆動ギア部225がB軸回りに回動されることによってT軸回りに回動されるように構成されている。θ軸駆動ギア部235は、T軸駆動ギア部225の貫通孔225bの内側でB軸に沿って配置されている。また、θ軸駆動ギア部235は、θ軸モータ23による駆動力によりT軸駆動ギア部225に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動されるように構成されている。θ軸駆動ギア部235の歯部235aの回動軸B軸は、θ軸方向から見て、θ軸従動ギア部237の歯部237aの回動中心θ軸からB軸に直交する方向に距離D1だけオフセットした位置に配置されている。また、手先部16の歯部16aの回動軸T軸とθ軸従動ギア部237の歯部237aの回動軸θ軸とは、互いに同軸上に位置している。θ軸従動ギア部237は、図2に示すように、手先部16の貫通孔16cの内側でθ軸に沿って配置されている。また、θ軸従動ギア部237は、θ軸モータ23によりθ軸駆動ギア部235がB軸回りに回動されることによってθ軸回りに回動される。なお、第2実施形態のその他の構成は、図1および図8に示すように、上記第1実施形態と同様である。すなわち、上記第1実施形態のロボット1からハンド17を取り外した構成が第2実施形態のロボット201である。したがって、第2実施形態によるロボット1は、6軸S軸、L軸、U軸、R軸、B軸およびT軸の垂直多関節型ロボットであり、エンドエフェクタを備えないとともに、旋回ベース11と、アーム支持部12と、下腕部13と、上腕部14と、手首関節部15と、手先部16とを備えている。第2実施形態では、上記のように、θ軸駆動ギア部235をT軸駆動ギア部225の内側に配置するとともに、θ軸従動ギア部237を手先部16の内側に配置することによって、上記第1実施形態と同様に、従動ギア部手先部16およびθ軸従動ギア部237側および駆動ギア部T軸駆動ギア部225およびθ軸駆動ギア部235側の両方の配置スペースを小さくして手首関節部15を小型化することができる。また、T軸駆動ギア部225およびθ軸駆動ギア部235が回動するB軸が、T軸θ軸方向から見て、手先部16およびθ軸従動ギア部237の回動中心から距離D1だけオフセットした位置に配置されるように構成することによって、噛合位置において歯スジ方向歯が延びる方向の滑りを生じさせて駆動ギア部と従動ギア部とを滑らかに回動させることができる。なお、第2実施形態のその他の効果は、上記第1実施形態と同様である。第3実施形態次に、図9および図10を参照して、第3実施形態について説明する。この第3実施形態では、θ軸駆動ギア部235がT軸駆動ギア部225の貫通孔225bの内側に配置された上記第1実施形態とは異なり、T軸駆動ギア部335をθ軸駆動ギア部325の貫通孔325bの内側θ軸駆動ギア部325をT軸駆動ギア部335の外側に配置する構成について説明する。なお、第3実施形態では、上記第1実施形態と同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略する。θ軸回動機構部プーリ323は、図示しないθ軸モータにより回動可能に構成されている。また、プーリ323は、図9に示すように、ネジ部材323aによりθ軸駆動ギア部325に連結されている。θ軸駆動ギア部325は、T軸駆動ギア部335の外側でB軸に沿って配置されており、図示しない円環状のベアリングにより、第2上腕部142図2参照に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、θ軸駆動ギア部325は、θ軸モータ図示せずによる駆動力により第2上腕部142に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動される。なお、B軸は、本発明の第1軸の一例であり、θ軸駆動ギア部325は、本発明の第2駆動ギア部の一例である。ここで、第3実施形態では、θ軸駆動ギア部325の先端部には、略円錐形状の歯部325aが形成されている。歯部325aは、後述のθ軸従動ギア部337に形成された略円錐形状の歯部337aに噛合係合するように構成されている。具体的には、θ軸駆動ギア部325の歯部325aは、θ軸従動ギア部337の歯部337aよりも小径のピニオンギアであり、θ軸従動ギア部337の歯部337aは、曲がり歯かさ歯車のハイポイドギア登録商標である。また、θ軸駆動ギア部325の歯部325aは、螺旋状の歯形を有しているとともに、θ軸従動ギア部337の歯部337aは、曲線状の歯形を有している。これにより、歯部325aおよび歯部337aは、互いの間に歯スジ方向歯が延びる方向の滑りが生じて滑らかに噛合される。また、θ軸駆動ギア部325の歯部325aは、所定の減速比たとえば、1/3の減速比が得られるように、θ軸従動ギア部337の歯部337aの歯数よりも少ない歯数になるように構成されている。なお、θ軸従動ギア部337は、本発明の第2従動ギア部の一例である。θ軸駆動ギア部325の歯部325aの回動軸B軸は、図10に示すように、θ軸方向から見て、θ軸従動ギア部337の歯部337aの回動中心θ軸からB軸に直交する方向に距離D2だけオフセットした位置に配置されている。すなわち、θ軸方向から見て、θ軸駆動ギア部325の歯部325aの回動軸B軸とθ軸従動ギア部337の歯部337aの回動軸θ軸とは、B軸に直交する方向に距離D2だけ離間している。また、θ軸駆動ギア部325の歯部325aとθ軸従動ギア部337の歯部337aとが噛合する位置は、歯部337aの回動中心θ軸から距離D2だけオフセットされたB軸上に配置されている。また、θ軸駆動ギア部325の歯部325aは、図9に示すように、回動軸B軸に対してロボット1の先端部側とは反対側Y2方向側でθ軸従動ギア部337の歯部337aに噛合するように構成されている。また、θ軸駆動ギア部325は、B軸の延びる方向に貫通する貫通孔325bを有し、中空形状に形成されている。θ軸従動ギア部337は、図9に示すように、後述する手先部316の貫通孔316cの内側でθ軸に沿って配置されている。また、θ軸従動ギア部337は、図示しない円環状のベアリングにより、手先部316に対してθ軸回りにθ軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、θ軸従動ギア部337は、θ軸モータ図示せずによりθ軸駆動ギア部325がB軸回りに回動されることによってθ軸回りに回動される。θ軸回動機構部は、上記のように、θ軸駆動ギア部325およびθ軸従動ギア部337により主として構成されている。なお、θ軸回動機構部は、本発明の第2回動機構部の一例である。また、θ軸従動ギア部337は、ハンド17が配置される側Y1方向側の端部にハンド17に接続される接続部337bを有している。接続部337bは、ハンド17が取り付けられていない状態において、後述する手先部316の貫通孔316cを介して手首関節部15から露出している。T軸回動機構部プーリ333は、図示しないT軸モータにより回動可能に構成されている。また、プーリ333は、図9に示すように、ネジ部材333aによりT軸駆動ギア部335に連結されている。T軸駆動ギア部335は、θ軸駆動ギア部325の貫通孔325bの内側でB軸に沿って配置されている。また、T軸駆動ギア部335は、円環状のベアリング336aおよび336bにより、θ軸駆動ギア部325に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、T軸駆動ギア部335は、T軸モータ図示せずによる駆動力によりθ軸駆動ギア部325に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動される。なお、T軸駆動ギア部335は、本発明の第1駆動ギア部の一例である。また、第3実施形態では、T軸駆動ギア部335の先端部には、略円錐形状の歯部335aが形成されている。歯部335aは、手先部316のハンド17が取り付けられる側とは反対側Y2方向側の端部に形成された略円錐形状の歯部316aに噛合係合するように構成されている。具体的には、T軸駆動ギア部335の歯部335aは、手先部316の歯部316aよりも小径のピニオンギアであり、手先部316の歯部316aは、曲がり歯かさ歯車のハイポイドギア登録商標である。また、T軸駆動ギア部335の歯部335aは、螺旋状の歯形を有しているとともに、手先部316の歯部316aは、曲線状の歯形を有している。これにより、歯部335aおよび歯部316aは、互いの間に歯スジ方向歯が延びる方向の滑りが生じて滑らかに噛合される。また、T軸駆動ギア部335の歯部335aは、高減速比たとえば、1/15の減速比が得られるように、手先部316の歯部316aの歯数よりも少ない歯数になるように構成されている。また、T軸駆動ギア部335の歯部335aおよび手先部316の歯部316aは、θ軸駆動ギア部325の歯部325aおよびθ軸従動ギア部337の歯部337aよりも大きい減速比を有している。また、T軸駆動ギア部335の歯部335aに対するθ軸駆動ギア部325の歯部325aの直径の比は、手先部316の歯部316aに対するθ軸従動ギア部337の歯部337aの直径の比とは異なる値であり、歯部316aに対する歯部337aの直径の比よりも大きい。なお、手先部316は、本発明の第1従動ギア部の一例である。T軸駆動ギア部335の歯部335aの回動軸B軸は、図10に示すように、T軸方向から見て、手先部316の歯部316aの回動中心T軸からB軸に直交する方向に距離D2だけオフセットした位置に配置されている。すなわち、T軸方向から見て、T軸駆動ギア部335の歯部335aの回動軸B軸と手先部316の歯部316aの回動軸T軸とは、B軸に直交する方向に距離D2だけ離間している。また、T軸駆動ギア部335の歯部335aと手先部316の歯部316aとが噛合する位置は、歯部316aの回動中心T軸から距離D2だけオフセットされたB軸上に配置されている。また、図9および図10に示すように、手先部316の歯部316aの回動軸T軸とθ軸従動ギア部337の歯部337aの回動軸θ軸とは、互いに同軸上に位置している。したがって、図10に示すように、T軸駆動ギア部335の歯部335aおよびθ軸駆動ギア部325の歯部325aは、それぞれ、T軸θ軸方向から見て、B軸に直交する方向にT軸θ軸から同じ距離D2だけ離間した位置でθ軸従動ギア部337の歯部337aおよび手先部316の歯部316aに噛合している。θ軸従動ギア部337の歯部337aおよび手先部316の歯部316aは、図9に示すように、B軸を挟んで互いに対向するように配置されている。T軸駆動ギア部335の歯部335aは、回動軸B軸に対してロボット1の先端部側Y1方向側で手先部316の歯部316aに噛合するように構成されている。なお、θ軸およびT軸は、共に、本発明の第2軸の一例である。手先部316は、図9に示すように、θ軸従動ギア部337の外側でB軸に直交するT軸に沿って配置されており、図示しない円環状のベアリングにより、B軸回動部216図2参照に対してT軸回りにT軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、手先部316は、T軸モータ図示せずによりT軸駆動ギア部335がB軸回りに回動されることによってT軸回りに回動される。また、手先部316の先端部には、ハンド17図2参照を取り付けるためのネジ穴316bが設けられている。また、手先部316は、T軸の延びる方向に貫通する貫通孔316cを有し、中空形状に形成されている。T軸回動機構部は、上記のように、T軸駆動ギア部335および手先部316により主として構成されている。なお、T軸回動機構部は、本発明の第1回動機構部の一例である。上記の構成により、θ軸モータ図示せずが駆動されると、θ軸駆動ギア部325がB軸回りに回動され、それに伴ってθ軸従動ギア部337がθ軸回りに回動される。このようにして、θ軸モータによる駆動力が、接続部337bを介してハンド17に伝達される。また、T軸モータ図示せずが駆動されると、T軸駆動ギア部335がB軸回りに回動され、それに伴って手先部316がT軸回りに回動される。このようにして、手先部316に取り付けられたハンド17は、T軸モータによる駆動力によりT軸回りに回動される。なお、T軸回動機構部およびθ軸回動機構部は、互いに独立して動作することが可能である。なお、第3実施形態のその他の構成は、上記第1実施形態と同様である。第3実施形態では、上記のように、T軸駆動ギア部335をθ軸駆動ギア部325の内側に配置するとともに、θ軸従動ギア部337を手先部316の内側に配置することによって、上記第1実施形態と同様に、従動ギア部手先部316およびθ軸従動ギア部337側および駆動ギア部T軸駆動ギア部335およびθ軸駆動ギア部325側の両方の配置スペースを小さくして手首関節部15を小型化することができる。また、T軸駆動ギア部335およびθ軸駆動ギア部325が回動するB軸が、T軸θ軸方向から見て、手先部316およびθ軸従動ギア部337の回動中心から距離D2だけオフセットした位置に配置されるように構成することによって、噛合位置において歯スジ方向歯が延びる方向の滑りを生じさせて駆動ギア部と従動ギア部とを滑らかに回動させることができる。なお、第3実施形態のその他の効果は、上記第1実施形態と同様である。なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。たとえば、上記第1~第3実施形態では、本発明のロボットの一例として、垂直多関節型ロボットを示したが、本発明はこれに限られない。本発明は、垂直多関節型ロボット以外のロボットにも適用可能である。また、上記第1および第3実施形態では、本発明のエンドエフェクタの一例として、グリップ動作把持動作を行うハンドを示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、溶接トーチや研磨具など、ハンド以外のエンドエフェクタであってもよい。また、上記第1~第3実施形態では、本発明の駆動機構をロボットに適用する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明の駆動機構は、たとえば、工作機械や基板の検査装置など、ロボット以外にも適用可能である。また、上記第1~第3実施形態では、本発明の関節部の一例として、B軸およびT軸の2軸で動作可能な手首関節部を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、単軸で動作する関節部であってもよいし、3軸以上の複数軸で動作する関節部であってもよい。また、上記第1~第3実施形態では、本発明の第2従動ギア部としてのθ軸従動ギア部を、第1従動ギア部としての手先部の内側に配置する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第1従動ギア部を第2従動ギア部の内側第2従動ギア部を第1従動ギア部の外側に配置してもよい。