"内部が中空の殻構造を有する略球体状の外側部材の内部に、略球体状の内側部材が相対回転可能に保持され、これら外側部材と内側部材とにそれぞれ磁極が設けられた球面モータにおいて、前記外側部材は複数の平坦な面の組み合わせからなる多面体で構成され、該面に外側部材の前記磁極が配置されていることを特徴とする球面モータ。前記外側部材の前記面がプレス加工により形成されていることを特徴とする請求項1に記載の球面モータ。前記外側部材は、該外側部材の内面に外接する仮想正六面体の各面に対応してこれら面と平行な八角形の平坦面が形成され、これら平坦面の間に、計24の五角形の面が形成されていることを特徴とする請求項1または2に記載の球面モータ。前記内側部材には、該内側部材の外面に内接する仮想正六面体の頂点に対応する8箇所に前記磁極が配置されていることを特徴とする請求項3に記載の球面モータ。従来、厚さが均一で外面および内面が概ね真球状もしくはそれに近い形状の外側部材を製造するにあたっては、軟磁性等からなる素材に対し、切削や研削研磨等の機械加工を施して球体状に形成して得ていた。しかしながらこのような製法では手間がかかるため、より容易で効率的な製法が求められた。なお、内側部材は、外側部材の内部で例えば3自由度以上の相対回転が可能なように保持されることが求められるため、外面が球面である球体状のものが有効とされている。本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、外側部材を従来より容易に製造することを可能として生産性の向上が図られる球面モータを提供することを目的としている。本発明の球面モータは、内部が中空の殻構造を有する略球体状の外側部材の内部に、略球体状の内側部材が相対回転可能に保持され、これら外側部材と内側部材とにそれぞれ磁極が設けられた球面モータにおいて、前記外側部材は複数の平坦な面の組み合わせからなる多面体で構成され、該面に外側部材の前記磁極が配置されていることを特徴とする。本発明の球面モータにおいては、1外側部材をステータとし、内側部材をロータとする構成、2外側部材をロータとし、内側部材をステータとする形態が含まれる。また、Aステータ側の磁極を電磁石とし、ロータ側の磁極を永久磁石とする形態、Bステータ側の磁極とロータ側の磁極の両方を電磁石とする形態が含まれる。また、外側部材および内側部材は、一部が欠けた形状や半球構造など、球体状の一部を構成する形状であってもよい。本発明によれば、外側部材が多面体で構成されているため、該外側部材を、従来の球面状に形成する場合と比べると容易に製造することができる。外側部材の製法としては、面をプレス加工により形成する製法が挙げられる。プレス加工は同一形状のものを短時間で大量に製造する上で効率的であり好ましい。面をプレス加工して外側部材を得る方法としては、外側部材を複数に分割した形状の分割体をプレス加工で得た後、これら分割体を例えば溶接等の手段を用いて接続して外側部材に組み立てる製法が挙げられる。分割体としては、例えば外側部材の中心を通って対称形をなすように切断された形状の半割り体などが考えられる。また、面を1つ1つに分割して、それぞれの面を構成する多角形状の板状ピースをプレス加工で得た後、各ピースを、例えば溶接等の手段を用いて接続して外側部材に組み立てる製法であってもよい。これらの製法によれば、球面を形成する必要がないため製造が容易であり、効率的に外側部材を得ることができる。本発明は、前記外側部材は、該外側部材の内面に外接する仮想正六面体の各面に対応してこれら面と平行な八角形の平坦面が形成され、これら平坦面の間に、計24の五角形の面が形成されている形態を含む。この形態では、比較的大きな平坦面を得ることが可能であり、その平坦面を利用して装置等への固定面として有効に活用することができる。また、本発明は、前記内側部材には、該内側部材の外面に内接する仮想正六面体の頂点に対応する8箇所に前記磁極が配置されている形態を含む。この形態では、ロータ側の磁極全てがステータ側の磁極に対向する角度位置でロータを停止させることができ、このため、その軸回りの回転においてはステッピングモータとしての機能を得ることができる。本発明によれば、外側部材を従来の球面状に形成する場合と比べると容易に製造することができ、生産性の向上が図られるといった効果を奏する。以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。1第1実施形態図1は、本発明の第1実施形態に係る球面モータ1の6面図である。この球面モータ1は、内部が中空の殻構造を有する略球体状の外側部材10の内部に、図2に示す略球体状の内側部材20が相対回転可能に収容、保持され、これら外側部材10と内側部材20とにそれぞれ磁極が設けられた構成のものである。この実施形態では、外側部材10がステータ、内側部材20がロータとして構成され、ステータ10側には、図4に示すように磁極31とともに軸受32が設けられ、軸受32により、ロータ20が3自由度以上に回転可能に保持される構造となっている。外側部材であるステータ10は、複数の平坦な面の組み合わせからなる多面体で構成されている。この実施形態では、6個の四角形の面11aと、12個の六角形の面11bとの組み合わせで多面体が構成されている。各面11a,11bの位置は、ステータ10を地球に見立てて説明するならば、図1d,a,e,fに示すように、赤道Eに相当する円周上に、6個の六角形の面11bが配置され、図1b,cに示すように北半球側の中緯度線N1上および南半球側の中緯度線S1上に、それぞれ3個の四角形の面11aが配置され、北半球の高緯度線N2上および南半球の高緯度線S2上に、それぞれ3個の六角形の面11bが配置されている。なお、図1でNPは北極点、SPは南極点を示している。ステータ10は、軟磁性材料からなる素材をプレス加工することにより、外面および内面が多面体となるように形成されており、すなわち各面11a,11bはプレス加工により板状に形成された板部の外面である。プレス加工でステータ10を得る方法としては、ステータ10を複数に分割した形状の分割体をプレス加工で得た後、これら分割体を例えば溶接等の手段を用いて接合してステータ10に組み立てる製法が挙げられる。分割体としては、例えばステータ10の中心を通って対称形をなすように切断された形状の半割り体などが好適である。また、面11a,11bを構成する六角形および四角形の板部を、それぞれ1つのピースとしてプレス加工で得た後、各板部を、例えば溶接等の手段を用いて接続してステータ10に組み立てる製法も採用することができる。また、図3に示すように、板材を打ち抜き加工して各面11a,11bが適宜位置に配されたステータ10の展開プレス成形素材を得、このプレス成形素材を折り畳むとともに、合わせられる端縁を接合してステータ10を得るといった手法を用いてもよい。ステータ10の各面11a,11bの中央部には、図4および図5に示す磁極部材30が配置されている。これら図に示すように、磁極部材30は、軟磁性材料からなる円筒状のコイルコア部301を有している。このコイルコア部301は、コイル341の鉄心として機能し、軸方向がステータ10の径方向と一致する状態に取り付けられる。コイルコア部301の外部側反ロータ20側の端部には、コイルコア部301よりも小径の差し込み部302が段部303を経て形成されており、この差し込み部302が、各面11a,11bの中央部に形成された取り付け孔12に内部側から差し込まれている。コイルコア部301の内部側ロータ20側の先端には、傘型に開いてロータ20の球面状の外面に沿った凹曲面である突極面304が形成されている。この突極面304の中央部には、コイルコア部301の内空部305と突極面304の内側を連通する円形の開口306が形成されている。この開口306はベアリングボール310よりも径が小さく、開口306に嵌ったベアリングボール310が、突極面304からロータ20側に僅かに突出するようになされている。コイルコア部301の内空部305には、非磁性材料からなる円筒状の保持部材320がコイルコア部301と同軸的に収納されている。この保持部材320の軸心にはピン挿入孔321が形成されており、このピン挿入孔321の先端側ロータ20側の端部には、先端に向かうにしたがって拡径する円錐状のボール保持部322が開口している。このボール保持部322には、開口306から一部が突出するベアリングボール310が回転可能に収納、保持される。ベアリングボール310は、磁極部材30の磁極31で生成される磁束に影響を与えないように、非磁性で、かつ、相応の硬度と強度を有する材料からなるものである。そのような材料としては、例えば非磁性のセラミックス材料等が挙げられる。保持部材320の外周面は、ボール保持部322側の先端部が大径となっており、小径側への移行部に段部323が形成されている。保持部材320の小径側の外周面には、一端が段部323に係合するコイルばね330が外装されている。コイルばね330が外装された保持部材320はコイルコア部301の内空部305に挿入される。コイルコア部301の外周面には、コイル341が巻かれた環状のコイルボビン342が外装されている。本実施形態では、突極面304と、突極面304が形成されたコイルコア部301、およびコイルコア部301の周囲のコイルボビン342ならびにコイル341により、電磁石からなる上記磁極31が構成される。コイルボビン342には、コイル341の巻線の端部が接続される引出し端子343が端子板344を介して取り付けられている。この引出し端子343に外部の駆動回路からの配線が接続されてコイル341に励磁電流が流される。コイルコア部301の内空部305に挿入される保持部材320のピン挿入孔321には、ステータ10の外部側から、端部にフランジ部351を有するピン350が挿入される。コイルコア部301にコイルボビン342が外装された磁極部材30は、差し込み部302がステータ10の各面11a,11bの取り付け孔12に内部側から差し込まれ、段部303およびコイルボビン342がステータ10の内面に合わせられた状態で、各面11a,11bに配される円板状の固定部材360により、ステータ10に固定される。固定部材360の内面には、差し込み部302が嵌合する凹部361が形成されており、固定部材360は、コイルコア部301にねじ等の締結部材で固定される。すなわち磁極部材30は、固定部材360と、コイルコア部301の段部303およびコイルボビン342とが、ステータ10の各面11a,11bに対応する板部を挟み込むことで、各面11a,11bに固定される。この固定状態で、コイルばね330は保持部材320の段部323とピン350のフランジ部351との間で圧縮させられ、これによって開口306に嵌ったベアリングボール310は、突極面304からロータ20側に僅かに突出する。上記ステータ10の内部に保持されるロータ20は、図2に示すように、軟磁性材料からなる内球部21と、この内球部21の表面に埋め込まれた複数のロータマグネット磁極22と、セラミックス等の非磁性材料からなり、ロータマグネット22が埋め込まれた内球部21を覆う球体状の外殻部23とにより構成されている。ロータマグネット22は、この場合、ステータ10に内接する仮想正六面体の頂点に対応する8箇所に配置されている。したがって本実施形態の球面モータ1は、ロータ20が8極に対してステータ10が18極である。ロータ20は、図4に示すように、外殻部23の表面が、各磁極部材30の突極面304から突出しているベアリングボール310に当接することにより、ステータ10の内部に保持される。コイルばね330でロータ20側に付勢されているベアリングボール310は、ロータ20の外殻部23の表面に弾性的に当接している。ロータ20はこの状態で突極面304との間に一定の隙間が確保され、ベアリングボール310が転動することにより3自由度以上に回転自在となっている。上記軸受32は、ベアリングボール310、保持部材320、コイルばね330、ピン350によって構成されている。以上が第1実施形態の球面モータ1であり、この球面モータ1によれば、外部の駆動回路からコイル341に励磁電流が流され、ロータ20の回転位置に応じてその励磁電流の向きを適宜に切り替えることにより、ロータ20側のロータマグネット22とステータ10側の磁極31との間で生じる磁力の向きが切り替わってロータ20が回転する。すなわち本実施形態はブラシレスモータであり、ロータ20は、回転中心を通る切断面に垂直な方向を軸として、少なくとも1軸である1自由度、あるいは互いに所定の角度で交差する第1軸第2軸第3軸を中心に3自由度で回転させることができる。本実施形態の球面モータ1によれば、ステータ10が多面体で構成されているため、このステータ10を上記のようにプレス加工により形成することができる。このため、従来の球面状に形成する場合と比べると製造が容易である。プレス加工は同一形状のものを短時間で大量に製造する上で効率的であり、結果として生産性の向上が図られる。図6は上記第1実施形態のステータ10を変形させたステータ10Bの6面図であり、図7はステータ10Bの斜視図である。この変形例のステータ10Bは、図6dに示すように、北極点NPの周囲の3つの六角形の面が互いに接する辺を陵とした三角錐を切除した後の三角形の面11cの中心に円形状の孔13を形成したものである破線は切断した三角錐。したがって元の六角形の面11bは五角形の面11dとなる。三角形の面11cの中心は、ステータ10Bの北極点NP南極点SPの両極点中心を通る軸線の両端に位置する。三角形の面11cに形成される孔13は、例えば外部との信号を入受信するための配線用として利用される。この場合、複数の三角形の面11cのうちの少なくとも1つに孔13を形成し、他の三角形の面11cは塞がれた状態とするなど、孔13の形成数や、どの三角形の面11cに孔13を形成するかは任意である。図8は上記変形例のステータ10Bを対称的に半分に切断した半割り体10bの斜視図であり、図9はこの半割り体10bの6面図である。プレス加工でステータ10Bを得るにあたっては、素材をプレス加工することにより、この半割り体10bを複数製造し、次いで対となる2つの半割り体10bを組み合わせて溶接等の手段で接合することにより、容易に得ることができる。2第2実施形態図10は多面体で構成される第2実施形態のステータ10Cの6面図であり、図11はステータ10Cの斜視図である。このステータ10Cの内部には、上記ロータ20が同様に収容されて磁極31のベアリングボール310により回転自在に保持される。なお、ステータ10Cの各面に取り付けられる上記磁極部材30の図示は省略し、取り付け孔12のみを図示している。第2実施形態のステータ10Cは、四角形の面11e、五角形の面11fおよび六角形の面11gが6個ずつ形成され、上記ステータ10Bと同様の三角形の面11cが一対の状態で2つ形成された計20面の多面体であり、各面11e,11f,11gに上記磁極部材30が同様に取り付けられる。すなわち、上記ロータ20と組み合わせることにより、ロータ20が8極に対してステータ10Cが18極のブラシレスモータとなる。各面11e,11f,11gおよび11cの位置は、ステータ10Cを地球に見立てた場合、図11に示すように、赤道に相当する円周上に6個の六角形の面11gが周方向に交互に上下逆に配置され、北半球側の中緯度線上および南半球側の中緯度線上に、それぞれ3個の五角形の面11fが配置され、北半球側の高緯度線上および南半球側の高緯度線上に、それぞれ3個の四角形の面11eが配置され、北極点および南極点に対応する位置に、それぞれ1個の三角形の面11cが配置されている。三角形の面11cの中心には、円形状の孔13が形成されている。この場合、六角形の面11gは長方形の一方の長手方向に隣り合う頂点が切断された形状であり、五角形の面11fは、三角形の2つの頂点が切断された形状である。このステータ10Cも、軟磁性材料からなる素材をプレス加工することにより、板厚が均一で外面および内面が多面体となるように形成される。図12は第2実施形態のステータ10Cを対称的に半分に切断した半割り体10cの斜視図であり、図13はこの半割り体10cの6面図である。プレス加工でステータ10Bを得るにあたっては、素材をプレス加工してこの半割り体10cを複数製造し、次いで対となる2つの半割り体10cを組み合わせて溶接等の手段で接合することにより、容易に得ることができる。3第3実施形態図14は多面体で構成される第3実施形態のステータ10Dの6面図であり、図15はステータ10Dの斜視図である。このステータ10Dの内部には、上記ロータ20が同様に収容されて磁極31のベアリングボール310により回転自在に保持される。なお、ステータ10Dの各面に取り付けられる上記磁極部材30の図示は省略し、取り付け孔12のみを図示している。第3実施形態のステータ10Dは、球面上に対称配置された正八角形の6つの平坦面11iを有するとともに、これら平坦面11iの間に、計24個の五角形の面11hが形成されている。各平坦面11iは、ステータ10Dの内面に外接する仮想正六面体の各面に対応してこれら面と平行となるように形成されている。そして平坦面11i以外の各五角形の面11hの中心に、上記磁極部材30が同様に取り付けられる。このステータ10Dも、軟磁性材料からなる素材をプレス加工することにより、板厚が均一で外面および内面が多面体となるように形成される。この第3実施形態のステータ10Dを上記ロータ20と組み合わせることにより、ロータ20が8極に対してステータ10が24極の球面モータとなり、この球面モータは、以下のようにしてステッピングモータとして機能する。図16aは、ステータ10Dの内部に収容されるロータ20のロータマグネット22の配置状態を概念的に示しており、図16bは、ステータ10Dの磁極31の配置状態を概念的に示している。ロータ20は、仮想正六面体の8箇所の頂点において、ロータマグネット22が、隣接する部分で極性が反転するように配置される。ステータ10Dの磁極31は、正八角形の平坦面11iの周囲に8個が配置された状態となっているが、磁極31は、それぞれ隣接する面側のものと共通となっている。すなわち、図16の姿勢でステータ10D内にロータ20が収容された状態で、X軸Y軸Z軸の各正方向から球面モータを見た場合の面をそれぞれL,F,Tとすると、図16bに示すように、ステータ10DにおけるL側の面、F側の面、T側の平坦面11iの周囲には、L1~L8、F1~F8、T1~T8の磁極が配置されるが、互いに隣接する面の2つの磁極L1とT7、F1とT1、L6とL3...は、1つの磁極31で構成される。この構成で、例えばL1→L2→L3→L4→L5→L6→L7→L8の順で磁極31のコイル341に電流を流すと、ロータ20のL側の4箇所のロータマグネット22とL1~L8の磁極31との間で吸引および反発力の切り替わりが起こり、ロータ20はX軸回りに回転する。これは、1軸回転自由度のステッピングモータの動作と同じである。この際、ロータ20のL側の4箇所のロータマグネット22は、ステータ10Dの8箇所の磁極L1~L8の内の4つに対向させることができる。したがって、その位置で高い安定性をもって静止させることができる。また、45度ずつ回転させた場合、その都度高い精度で静止させることができる。つまり、1回転を8ステップで回転させた際の位置制御を高い精度で実現できる。同様のことは、図のL1~L8の磁極31が配置されているL側の面の反対側図の裏側であるX軸方向の負方向から見た面においても、同じである。同様の理屈で、ステータ10DのF側の面のF1~F8の磁極31に流す励磁電流を制御することによりロータ20のY軸回りのステッピングモータとしての回転を制御することができる。また、ステータ10DのT側の面のT1~T8の磁極31に流す励磁電流を制御することにより、ロータ20のZ軸回りのステッピングモータとしての回転を制御することができる。第3実施形態のステータ10Dによれば、上記のようにステッピングモータ駆動を実現することができる。また、このステータ10Dでは、比較的大きな6個の平坦面11iを得ることができるため、これら平坦面11iを利用して球面モータを装置等に固定しやすくなる。例えばステータの表面が球面であった場合には、点接触か、それに近い状態で装置等に固定することになるが、それでは固定しにくく固定状態も不安定である。しかしながら本実施形態のように大きな平坦面11iを固定面に合わせて固定することにより、高い固定強度で安定して固定させることができる。また、平坦面11iの少なくとも1つを開口状態とし、その開口からロータ20に固定した出力軸をステータ10Dの外部に延ばした構造としてもよい。その場合、比較的大きな平坦面11iを開口することにより、出力軸の可動角度を大きくとることができるといったメリットを得ることができる。"