"道路交通における路側機と車載機との通信及び車載機同士での通信に関して、データを共通鍵で暗号化することによりセキュリティを維持する通信システムであって、各車載機は、データを前記共通鍵で暗号化して送信し又は復調して受信する通信部と、自分が最新と認識する共通鍵のほかに、過去の共通鍵も記憶している記憶部と、通信相手から受け取ったデータを、最新と認識する共通鍵によって復調できない場合、過去の共通鍵によって復調できるか否かの判断を行い、その判断結果に応じて少なくとも自他の共通鍵の相対的な新旧について判断する判断部とを備えていることを特徴とする通信システム。前記判断部は、前記過去の共通鍵によって復調できた場合は、前記通信相手の使用する共通鍵が、自分が最新と認識する共通鍵より古いと判断する第1の判断を行い、また、前記過去の共通鍵によっても復調できない場合は、自分が最新と認識する共通鍵が前記通信相手の使用する共通鍵より古いと判断する第2の判断を行う、請求項1記載の通信システム。前記第1の判断を行った場合の当該車載機は、前記通信相手に対して、共通鍵の更新の必要性を通知する請求項2記載の通信システム。前記第1の判断を行った場合の当該車載機は、前記通信相手に対して、自分が最新と認識する共通鍵を送信する請求項2又は3に記載の通信システム。前記第1の判断を行った場合の当該車載機は、自分の保有する最新の共通鍵について、当該共通鍵の利用が可能な期間である有効期間を取得しておりかつ当該有効期間を徒過している場合、その旨を前記通信相手に対して通知する請求項3又は4に記載の通信システム。前記第2の判断を行った場合の当該車載機は、前記通信相手に対して、最新の共通鍵の送信を要求する請求項2記載の通信システム。道路交通における路側機と車載機との通信及び車載機同士での通信に関して、データを共通鍵で暗号化することによりセキュリティを維持すべく、各車載機は、データを前記共通鍵で暗号化して通信するとともに、自分が最新と認識する共通鍵のほかに、過去の共通鍵も記憶していること、を前提とした通信方法であって、通信相手からデータを受け取り、受け取ったデータを、最新と認識する共通鍵によって復調することを試み、復調できない場合、過去の共通鍵によって復調できるか否かの判断を行い、その判断結果に応じて少なくとも自他の共通鍵の相対的な新旧について判断することを特徴とする通信方法。ここで、共通鍵方式では、何らかの方法で鍵を解読する者や不正な方法で鍵を入手する者に備えて、一定の期間等毎に更新することが望ましいと考えられる。その場合、路側機における共通鍵の更新は、インフラ側の管理下で行われるので、故障等の例外的事態を除き、基本的には確実に行われると考えることができる。しかしながら、車載機における共通鍵の更新は、車載機自身が、基本的には車両所有者の自主的管理に委ねられるので、必ずしも確実に更新されるとは限らない。車載機での共通鍵の更新が一定の確実性を持って行われなければ、路車間車車間の通信が行えなくなる。かかる課題に鑑み、本発明は、主として車載機における共通鍵の更新に、少なくとも積極的な契機を与え、確実な更新を推進する通信システム通信方法を提供することを目的とする。1本発明は、道路交通における路側機と車載機との通信及び車載機同士での通信に関して、データを共通鍵で暗号化することによりセキュリティを維持する通信システムであって、各車載機は、データを前記共通鍵で暗号化して送信し又は復調して受信する通信部と、自分が最新と認識する共通鍵のほかに、過去の共通鍵も記憶している記憶部と、通信相手から受け取ったデータを、最新と認識する共通鍵によって復調できない場合、過去の共通鍵によって復調できるか否かの判断を行い、その判断結果に応じて少なくとも自他の共通鍵の相対的な新旧について判断する判断部とを備えたものである。上記のような通信システムでは、路側機と車載機との間での路車間通信及び車載機同士での車車間通信は、共通鍵で暗号化されることによりセキュリティが維持され、例えば、悪意のある者が通信システムに入り込んで通信を混乱させる、というような事態は防止される。また、車載機は通信相手から受け取ったデータに基づいて、自分が最新と認識している共通鍵が、本当に最新か否かをチェックする機会を得るので、共通鍵の更新に、少なくとも積極的な契機を与えることができる。2また、上記1の通信システムにおいて、判断部は、過去の共通鍵によって復調できた場合は、通信相手の使用する共通鍵が、自分が最新と認識する共通鍵より古いと判断する第1の判断を行い、また、過去の共通鍵によっても復調できない場合は、自分が最新と認識する共通鍵が通信相手の使用する共通鍵より古いと判断する第2の判断を行うようにすることができる。この場合、過去の共通鍵を用いて復調できるか否かという簡易な手法により、どちらの方が古いかの判断を迅速的確に行うことができる。3また、上記2の通信システムにおいて、第1の判断を行った場合の当該車載機は、通信相手に対して、共通鍵の更新の必要性を通知するようにしてもよい。この場合、通信相手は、更新の必要性を知ることができる。また、必要性を通知するだけにとどめれば、最新の共通鍵が、当該通知によって洩れることもない。4また、上記2又は3の通信システムにおいて、第1の判断を行った場合の当該車載機は、通信相手に対して、自分が最新と認識する共通鍵を送信してもよい。この場合、通信相手は、自分の共通鍵が古かった場合に、当該車載機から新しい共通鍵を入手することができる。5また、上記3又は4の通信システムにおいて、第1の判断を行った場合の当該車載機は、自分の保有する最新の共通鍵について、当該共通鍵の利用が可能な期間である有効期間を取得しておりかつ当該有効期間を徒過している場合、その旨を前記通信相手に対して通知することが好ましい。この場合、通信相手は、自分の共通鍵が古かった場合に、当該車載機から新しい共通鍵を入手することができ、また、それが最新ではないという情報も併せて入手することができる。6また、上記2の通信システムにおいて、第2の判断を行った場合の当該車載機は、通信相手に対して、最新の共通鍵の送信を要求するようにしてもよい。この場合、当該車載機は、自分の共通鍵が古かった場合に、通信相手から新しい共通鍵を入手することができる。7一方、本発明は、道路交通における路側機と車載機との通信及び車載機同士での通信に関して、データを共通鍵で暗号化することによりセキュリティを維持すべく、各車載機は、データを前記共通鍵で暗号化して通信するとともに、自分が最新と認識する共通鍵のほかに、過去の共通鍵も記憶していること、を前提とした通信方法であって、通信相手からデータを受け取り、受け取ったデータを、最新と認識する共通鍵によって復調することを試み、復調できない場合、過去の共通鍵によって復調できるか否かの判断を行い、その判断結果に応じて少なくとも自他の共通鍵の相対的な新旧について判断する、というものである。上記のような通信方法では、路側機と車載機との間での路車間通信及び車載機同士での車車間通信は、共通鍵で暗号化されることによりセキュリティが維持され、例えば、悪意のある者が通信システムに入り込んで通信を混乱させる、というような事態は防止される。また、車載機は通信相手から受け取ったデータに基づいて、自分が最新と認識している共通鍵が、本当に最新か否かをチェックする機会を得るので、共通鍵の更新に、少なくとも積極的な契機を与えることができる。本発明の通信システム及び通信方法によれば、車載機における共通鍵の更新に、少なくとも積極的な契機を与えることができる。これにより、共通鍵の確実な更新を推進することができる。《システムの全体構成》図1は、本発明の一実施形態に係る通信システム及び通信方法を含む、高度道路交通システムITSの全体構成における主要部のみを簡略に示す図である。図1において、例えば道路脇に設置される支柱1には、道路側の通信機である路側機2が、取り付けられている。路側機2のアンテナ20は、支柱1の上部に取り付けられている。車両A,Bにはそれぞれ無線通信機である車載機図1には図示せず。が搭載され、アンテナ30を備えている。路側機2は、車載機との間での路車間通信を行うことができる。また、互いに通信可能な距離内にある車両A,Bの車載機間で、例えばキャリアセンス方式により、車車間通信を行うことができる。なお、路側機2に対しては、交通管制センターの中央装置4から例えば有線で、信号の送受信が行われる。各路側機2は、その周囲に広がるダウンリンクエリア路側機2の送信信号が十分に届く範囲をそれぞれ有し、自身のダウンリンクエリアを走行する車両の車載機に、ダウンリンク信号を受信させることができる。各路側機2は、自装置が無線送信するためのタイムスロットをTDMA方式で割り当てており、このタイムスロット以外の時間帯には無線送信を行わない。従って、路側機2用のタイムスロット以外の時間帯は、車載機のためのCSMA方式による送信時間として開放されている。また、路側機2は、自分の送信タイミングを制御するために他の路側機2との時刻同期機能を有している。この路側機2の時刻同期は、例えば、自分の時計をGPS時刻に合わせるGPS同期や、自分の時計を他の路側機2からの送信信号に合わせるエア同期等によって行われる。《回路ブロック図の構成及び基本的通信動作》図2は、路側機2と車載機3の内部構成を示すブロック図である。路側機2は、主として、無線通信のためのアンテナ20が接続された無線通信部21と、中央装置4と双方向通信する有線通信部22と、それらの通信制御を行うCPU等よりなる制御部23と、制御部23に接続されたROMやRAM等の記憶装置よりなる記憶部24とを備えている。路側機2の有線通信部22には、前記中央装置4の他にも、GPS受信機25が接続されている。このGPS受信機25は、GPSアンテナ26により、複数のGPS衛星図示せず。からGPS信号を受信する。なお、GPS受信機25は、路側機2内に設けられるものであってもよい。制御部23は、有線通信部22が受信した中央装置4からの交通情報等を、記憶部24に一時的に記憶させ、無線通信部21を介して自己のダウンリンクエリアにブロードキャスト送信することができる。但し、後述するが、セキュリティに関する情報は、ブロードキャストで送信しない方が好ましい。また、制御部23は、無線通信部21が受信した車載機3からの情報を、記憶部24に一時的に記憶させ、有線通信部22を介して中央装置4に転送することができる。また、制御部23は、記憶部24に記憶されたタイムスロットの割当情報を、無線通信部21を介して自己のダウンリンクエリアにブロードキャスト送信する。この割当情報は、路側機2の送信時間を車載機3に通知するためのものである。ダウンリンクエリアを走行する車両の車載機3は、路側機2が送信を行わない時間帯に、キャリアセンス方式による無線送信を行う。一方、車載機3は、無線通信のためのアンテナ30に接続された通信部31と、この通信部31に対する通信制御を行うCPU等よりなる制御部32と、この制御部32に接続されたROMやRAM等の記憶装置よりなる記憶部33とを備えている。制御部32は、セキュリティに関する後述の判断を行う判断部32aとしての機能も含んでいる。また、通信部31には、GPS受信機34及び速度センサ36が接続されている。GPS受信機34は、GPSアンテナ35により、複数のGPS衛星図示せず。からGPS信号を受信する。なお、GPS受信機34は、車載機3内に設けられるものであってもよい。車載機3の制御部32は、車車間通信のためのキャリアセンス方式による無線通信を通信部31に行わせるものであり、路側機2との間の時分割多重方式での通信制御機能は有していない。従って、車載機3の通信部31は、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行うようになっている。なお、車載機3の制御部32は、車両車載機3の現時点の位置、方向、速度、車種等を含む車両情報を、通信部31を介して無線送信することができる。また、車載機3の制御部32は、他の車両から直接受信した情報や、路側機2から受信した他の車両の情報に含まれる、位置、速度及び方向に基づいて、右直衝突や出合い頭衝突等を回避するための安全運転支援制御を行うことができる。《セキュリティに関する通信システム》以上の、路車間通信及び車車間通信は、共通鍵で暗号化される。暗号化及び復調は、無線通信部21及び通信部31にて行われる。暗号化によって、例えば、悪意のある者が車載機になりすまして通信システムに入り込み、通信を混乱させる、というような事態を防止することができる。また、共通鍵は、安全上、逐次更新していく必要がある。このような更新は、不定期に行われる場合と、定期的に行われる場合とがあり得る。図3は、車載機3路側機2もほぼ同様である。が送信するデータフォーマットの一例を示す図である。図において、車載機3の送信信号には、先頭から順に、L2MACヘッダ、通信制御ヘッダ、セキュリティヘッダ、L7アプリ制御ヘッダ、アプリデータ、及び、セキュリティフッタが含まれている。このうち、セキュリティヘッダには、発信者ID、鍵ID、その他、車載機/路側機の識別ID、位置や時刻の情報、認証用乱数等が含まれている。なお、アプリデータにも位置や時刻の情報が含まれる場合があり、その場合には、こちらの情報を利用することも可能である。また、セキュリティフッタには、署名データが含まれている。《共通鍵の更新:更新期間が不定期であり得る場合》次に、共通鍵の更新について説明する。まず、更新期間鍵の利用が可能な期間である有効期間が不定期であり得る場合、言い換えれば更新期間が未知の場合について、図4のフローチャートを参照して説明する。このフローチャートの処理は車載機3内の通信部31、制御部32判断部32a、記憶部33を用いて行われる。各車載機3は、自分が最新と認識する共通鍵の他、更新前の過去の共通鍵も含めて複数世代分の鍵を記憶している。ここで、任意の1台の車両の車載機3を想定する。共通鍵の更新が不定期である場合には、頻繁に自分の共通鍵が最新のものであるか否かをチェックする必要がある。そこで、例えば定期的に、図4のフローチャートの処理を実行する。まず、車載機3は、通信部31で信号を受信するのを待つステップS1でNoの繰り返し。信号を受信すると、車載機3は、検波した受信レベルが、所定値以上の十分なレベル振幅であるか否かを判断しステップS2、十分でないときはステップS1に戻って次の機会を待つ。受信レベルが十分であれば、通信部31は、自分が最新と認識している鍵で暗号の復調を試みるステップS3。この結果、復調ができれば、そのまま処理終了となるステップS4。しかし、ステップS4において復調ができないときは、更新前の、言い換えれば一世代前の鍵を記憶部33から読み出し、この鍵を用いて再度復調を試みるステップS5。この結果、復調ができればステップS6のYes、相手は古い鍵を使っていた、ということになるので、信号を送信して来た相手の鍵が自分の鍵よりも古い、と判断するステップS7。この判断結果となる場合の相手方は、主として車載機である。インフラ側にある路側機2の使用している鍵の方が古いということは、通常は極めて起こりにくいと考えられる。そして、この判断結果に基づいて、当該車載機3は、相手方に対して、鍵が古いと知らせる通知を行うか、又は、自分が所有している最新の鍵を与えるべく送信する、という処理を行うステップS8。なお、最新の鍵を与えるべく送信を行うのは、セキュリティを維持する共通鍵の情報が洩れるというリスクもあるので、その点では、鍵が古いと知らせる通知を行うことにとどめる方が安全ではある。また、いずれの場合も、相手が復調できる古い鍵を使って暗号化した信号通知/鍵を送ることが好ましい。一方、上記ステップS6において復調ができなかったときは、自分の所有するいずれの鍵でも復調できなかった、ということになる。これはすなわち、自分が最新と認識していた鍵すら、もはや古い鍵である、ということになるので、車載機3は、信号を送信して来た相手の鍵よりも自分の鍵が古い、と判断するステップS9。また、この判断結果に基づいて、車載機3は、例えばカーナビゲーション装置のディスプレイ図示せず。にその判断結果を表示し、又は、音声で知らせること等により、運転者への警告を行うことができるステップS10。なお、上記ステップS7又はS9の判断によって、自分の鍵が古いと認識するか、又は、他の装置から鍵が古いという通知を受けた車載機については、例えば、車両の所有者がディーラー等に車載機を持ち込んで、上記の通信システムの運営者警察等から適法に有線経由で配布を受けた共通鍵の情報をもらうことにより、更新処理を行うようにしてもよい。また、上記ステップS10においては、相手方に対して、最新の鍵の送信を要求する信号を送る、という処理を行ってもよい。この場合、相手方他の車載機又は路側機は、最新の鍵を与えるべく送信を行うことになるが、セキュリティを維持する共通鍵の情報が洩れるというリスクもあるので、情報を受け取る車載機が復調できる古い鍵を使って暗号化した信号最新の共通鍵を送ることが好ましい。なお、そのほか、路側機2から最新の共通鍵を車載機3に提供するには、共通鍵の情報洩れを防止するために、ブロードキャストではなく、一対一の送信を行うことが好ましい。また、路側機2は、車載機3から提供の要求があった場合のみ、送信を行うべきであり、むやみに提供してはいけない。また、送信電力を一定値以下に抑制して、他の車載機や不特定の受信者に情報が届きにくくすることが好ましい。また、路側機2は、交通量を監視しておき、交通量の少ないときに、特定の車載機3をねらって送信することが好ましい。また、車両に搭載された車載機以外の受信装置へ情報が洩れることを防止すべく、最新の共通鍵の提供を求めた車載機が移動していることを確認した場合にのみ、情報を提供するようにしてもよい。なお、図4のフローチャートでは、ステップS5の処理は1回のみであるように説明したが、これは一例に過ぎない。すなわち、更新前の鍵で復調を試みるのは、一世代前の鍵には必ずしも限定されないので、記憶している複数世代をさかのぼるように順に、復調を試みてもよい。例えば、最新の鍵を含めて3世代分以上の所定数の種類の鍵を記憶しておき、復調できるまで逐次古い鍵を試す、という処理を行ってもよい。以上のような通信システムでは、路車間通信及び車車間通信は、共通鍵で暗号化されることによりセキュリティが維持され、例えば、悪意のある者が通信システムに入り込んで通信を混乱させる、というような事態は防止される。また、車載機3は通信相手から受け取ったデータに基づいて、自分が最新と認識している共通鍵が、本当に最新か否かをチェックする機会を得るので、共通鍵の更新に、積極的な契機を与えることができる。また、これに基づいて、共通鍵の確実な更新を推進することができる。また、過去の共通鍵を用いて復調できるか否かという簡易な手法により、どちらの方が古いかの判断を迅速的確に行うことができる。《参考例としての共通鍵の更新:更新期間が定期的である場合》次に、参考例として、共通鍵の更新が定期的に行われる場合の車載機3の対応について説明する。この場合の処理は、図4のフローチャートとは全く別である。iまず、車載機3は、予め決まっている更新期間有効期間trの情報を取得している。そして、車載機3は、鍵を更新してから現時点までの経過時間tを、更新期間trと比較して、自分の鍵が最新か否かを判断する。iiそして、更新期間trに対する経過時間tの割合t/trが所定値例えば0.9以上になると、カーナビゲーション装置等を利用して、運転者に、更新の時期が近づいていることを知らせ、注意を促し続ける。iiiこれを受けて、運転者は、鍵の更新ができる所定の場所ディーラー等に、車載機を搭載した車両を持ち込み、最新の鍵への更新を行う、という処理となる。《その他》なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。例えば、共通鍵の更新を定期的に行うが、必要に応じて随時行うこともできる通信システムとしてもよい。この場合、例えば、通信相手の鍵が古く、自分の方が新しいと判断した車載機が、自分の鍵を通信相手に送信する場合、実は、自分は共通鍵の最新の更新期間を徒過している、という状況も起こり得る。このような場合には、その徒過の事実も併せて通信相手に通知するようにすれば、通信相手は、自分の共通鍵が古かった場合に、当該車載機から新しい共通鍵を入手することができ、また、それが最新ではないという情報も併せて入手することができる。"