工具を収容する収容部と、工具を装着してワークを加工する加工部と、該加工部に装着した工具を前記収容部に収容された工具に交換する交換部を動作させるカム機構と、該カム機構を駆動するモータとを備える工作機械において、前記カム機構が高負荷の動作を行う場合に前記モータへ高電流を通電し、前記カム機構が低負荷の動作を行う場合に前記モータへ前記高電流よりも低い低電流を通電するモータ制御手段を備えることを特徴とする工作機械。前記交換部は、前記加工部に対する工具の着脱方向への直線移動動作と、前記収容部及び前記加工部の間での旋回動作とを行うようにしてあり、前記モータ制御手段は、前記カム機構が前記交換部に高負荷の直線移動動作を行わせる場合に、前記モータへ高電流を通電し、前記カム機構が前記交換部に低負荷の旋回動作を行わせる場合に、前記モータへ低電流を通電するようにしてあることを特徴とする請求項1に記載の工作機械。前記モータへ印加する駆動電圧を生成する電源回路を更に備え、前記モータ制御手段は、前記電源回路から前記モータへの駆動電圧の印加経路の抵抗値を調整することによって、前記モータへ通電する電流量を制御するようにしてあることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の工作機械。前記モータへ印加する駆動電圧を生成する電源回路を更に備え、前記モータ制御手段は、前記電源回路が生成する駆動電圧の電圧値を調整することによって、前記モータへ通電する電流量を制御するようにしてあることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の工作機械。前記カム機構が前記高負荷の動作及び/又は前記低負荷の動作を行う時間に係る情報を記憶する時間情報記憶手段と、前記モータによる前記カム機構の駆動開始からの経過時間を計時するタイマとを更に備え、前記モータ制御手段は、前記時間情報記憶手段が記憶した時間情報、及び、前記タイマの計時結果に基づいて、前記モータへ通電する電流量を制御するようにしてあることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1つに記載の工作機械。前記時間情報記憶手段は、前記交換部が交換する工具の種別に応じて異なる時間情報を記憶していることを特徴とする請求項5に記載の工作機械。前記カム機構による前記高負荷の動作及び/又は前記低負荷の動作に対応した前記モータの回転位置を記憶する回転位置記憶手段と、前記モータの回転位置を検知する回転位置検知部とを備え、前記モータ制御手段は、前記回転位置記憶手段が記憶した前記モータの回転位置、及び、前記回転位置検知部が検知した前記モータの回転位置に基づいて、前記モータへ通電する電流量を制御するようにしてあることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1つに記載の工作機械。前記モータへの電流量を検知する電流検知部を備え、前記モータ制御手段は、前記電流検知部が検知した電流量が閾値を超えるか否かに応じて、前記モータへ通電する電流量を制御するようにしてあることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1つに記載の工作機械。工作機械の工具交換に係るカム機構を駆動するモータへ通電する電流量を制御するモータ制御方法において、前記カム機構が高負荷の動作を行う場合に、前記モータへ高電流を通電し、前記カム機構が低負荷の動作を行う場合に、前記モータへ低電流を通電することを特徴とするモータ制御方法。工具交換アームにて工具交換を行う工作機械では、工具交換アームの垂直方向の移動及び水平方向の旋回の動作を行う必要があり、これらの動作は駆動用のモータの回転動作をカム機構が垂直移動及び水平旋回の動作に変換することによって実現される。コスト削減などの観点から、カム機構の駆動は単一のモータにて行うことが好ましく、カム機構は一つのモータの一回転一回転以上であってもよいに対して工具交換アームの垂直移動及び水平旋回の一連の動作を完了するように設計される。またカム機構を駆動するモータとして、例えば誘導モータが用いられ、工作機械にはモータを駆動するためのインバータ回路などの駆動回路が備えられる。カム機構はモータの回転を工具交換アームの垂直移動及び水平旋回の一連の動作に変換するものであるが、一連の動作の中にはモータに対して高負荷がかかる動作と、低負荷でよい動作とが含まれる。モータを駆動する駆動回路は、高負荷の動作に耐えうるトルクを発生させるべく、モータの駆動を行う。しかしながら、高負荷がかかる場合にはモータに多くの電流を通電する必要があるが、低負荷の場合にはモータはそれほど多くの電流を必要としない。モータの駆動回路は高負荷の場合を考慮してモータの駆動を行うため、低負荷の場合には必要以上の電流がモータに流れることとなり、モータが発熱して温度上昇するという問題がある。またこの場合、モータの周辺に配された種々の機構が、温度上昇の悪影響を受ける虞があり、この対策として工作機械にモータを冷却する装置を搭載する必要が生じると共に、工作機械の大型化及びコスト増等の虞がある。特許文献1及び特許文献2に記載の発明も同様の工具交換アームを用いる構成であるため、同様の問題を有している。また工作機械には、工具交換アームの垂直移動及び水平旋回を行うためのカム機構のみでなく、その他にも種々のカム機構を備えている。例えば引用文献2に記載の工作機械は、コレットのクランプのためのカム機構を備えている。このような他のカム機構についても、上述と同様の問題が生じる虞がある。本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、カム機構を駆動するモータに必要以上の電流が流れることを防止でき、モータの温度上昇を防止することができる工作機械及びモータ制御方法を提供することにある。本発明に係る工作機械は、工具を収容する収容部と、工具を装着してワークを加工する加工部と、該加工部に装着した工具を前記収容部に収容された工具に交換する交換部を動作させるカム機構と、該カム機構を駆動するモータとを備える工作機械において、前記カム機構が高負荷の動作を行う場合に前記モータへ高電流を通電し、前記カム機構が低負荷の動作を行う場合に前記モータへ前記高電流よりも低い低電流を通電するモータ制御手段を備えることを特徴とする。また、本発明に係る工作機械は、前記交換部が、前記加工部に対する工具の着脱方向への直線移動動作と、前記収容部及び前記加工部の間での旋回動作とを行うようにしてあり、前記モータ制御手段は、前記カム機構が前記交換部に高負荷の直線移動動作を行わせる場合に、前記モータへ高電流を通電し、前記カム機構が前記交換部に低負荷の旋回動作を行わせる場合に、前記モータへ低電流を通電するようにしてあることを特徴とする。また、本発明に係る工作機械は、前記モータへ印加する駆動電圧を生成する電源回路を更に備え、前記モータ制御手段は、前記電源回路から前記モータへの駆動電圧の印加経路の抵抗値を調整することによって、前記モータへ通電する電流量を制御するようにしてあることを特徴とする。また、本発明に係る工作機械は、前記モータへ印加する駆動電圧を生成する電源回路を更に備え、前記モータ制御手段は、前記電源回路が生成する駆動電圧の電圧値を調整することによって、前記モータへ通電する電流量を制御するようにしてあることを特徴とする。また、本発明に係る工作機械は、前記カム機構が前記高負荷の動作及び/又は前記低負荷の動作を行う時間に係る情報を記憶する時間情報記憶手段と、前記モータによる前記カム機構の駆動開始からの経過時間を計時するタイマとを更に備え、前記モータ制御手段は、前記時間情報記憶手段が記憶した時間情報、及び、前記タイマの計時結果に基づいて、前記モータへ通電する電流量を制御するようにしてあることを特徴とする。また、本発明に係る工作機械は、前記時間情報記憶手段が、前記交換部が交換する工具の種別に応じて異なる時間情報を記憶していることを特徴とする。また、本発明に係る工作機械は、前記カム機構による前記高負荷の動作及び/又は前記低負荷の動作に対応した前記モータの回転位置を記憶する回転位置記憶手段と、前記モータの回転位置を検知する回転位置検知部とを備え、前記モータ制御手段は、前記回転位置記憶手段が記憶した前記モータの回転位置、及び、前記回転位置検知部が検知した前記モータの回転位置に基づいて、前記モータへ通電する電流量を制御するようにしてあることを特徴とする。また、本発明に係る工作機械は、前記モータへの電流量を検知する電流検知部を備え、前記モータ制御手段は、前記電流検知部が検知した電流量が閾値を超えるか否かに応じて、前記モータへ通電する電流量を制御するようにしてあることを特徴とする。また、本発明に係るモータ制御方法は、工作機械の工具交換に係るカム機構を駆動するモータへ通電する電流量を制御するモータ制御方法において、前記カム機構が高負荷の動作を行う場合に、前記モータへ高電流を通電し、前記カム機構が低負荷の動作を行う場合に、前記モータへ低電流を通電することを特徴とする。本発明においては、工具交換動作を実現するためのカム機構が高負荷の動作を行う場合にモータへ高電流を通電すると共に、カム機構が低負荷の動作を行う場合にはモータへ低電流を通電するようにモータの制御を行う。例えば交換部工具交換アームの直線移動動作及び旋回動作をカム機構が行う構成の場合、直線移動動作は高負荷であり、旋回動作は低負荷である場合が多い。そこで工作機械は、交換部の直線移動動作の場合にモータへ高電流を通電し、旋回動作の場合に低電流を通電する構成とすることができる。このように、カム機構が高負荷/低負荷のいずれの動作を行うかに応じてモータへ通電する電流量を調整する構成とすることによって、高負荷の動作を確実に行うことができると共に、低負荷の動作時にモータに必要以上の電流が流れて発熱することを防止できる。また、本発明においては、インバータ回路などの電源回路からモータへの駆動電圧の印加経路の抵抗値を調整する例えば、抵抗値が大きい経路と抵抗値が小さい経路とをスイッチにて切り替える構成とすることができる。これにより、抵抗値を大きくすればモータへ流れる電流量を低減でき、抵抗値を小さくすればモータへ流れる電流量を増大できるため、モータへ通電する電流量を容易に制御することが可能となる。また、本発明においては、インバータ回路などの電源回路が出力する駆動電圧の電圧値を調整する。これにより、電圧値を大きくすればモータへ流れる電流量を増大でき、電圧値を小さくすればモータへ流れる電流量を低減できるため、モータへ通電する電流量を容易に制御することが可能となる。カム機構の一連の動作においていずれの箇所が高負荷/低負荷であるかは、カム機構の設計段階などにおいて設計者が判断することができる。そこで本発明においては、一連の動作における高負荷/低負荷で動作する時間を予め測定して時間情報として記憶しておく。またカム機構の駆動開始からの経過時間をタイマにて計時し、予め記憶した時間情報を参照して高負荷/低負荷の変化するタイミングとなった場合に、モータへの電流量を調整する。これにより、モータへ通電する電流量の調整を、タイマの計時結果に応じて容易に行うことができる。また、本発明においては、工具の種別例えば大径工具、標準工具及び小径工具等に応じて工具交換の一連の動作の時間を変更する必要があることから、工具の種別に応じた高負荷/低負荷に係る時間情報を予め測定して記憶しておく。工具交換の際には、交換対象の工具の種別に応じて記憶した時間情報を参照し、タイマの計時結果に応じたモータへの電流量の調整を行う。これにより、工具の種別に適したモータの制御を行うことができる。また、本発明においては、カム機構の一連の動作における高負荷/低負荷で動作する場合のモータの回転位置を予め測定して記憶しておく。工作機械にはモータの回転位置を検知するセンサなどを設け、モータの回転位置が予め記憶した回転位置となった場合に、モータへの電流量を調整する。これにより、モータへ通電する電流量の調整を、回転位置の検知結果に応じて容易に行うことができる。またモータは、高負荷がかかると速度が低下して電流量が増加し、低負荷がかかると速度が上昇して電流量は減少する。そこで、高負荷時の電流量と低負荷時の電流量とを予め測定して、これを区分する閾値を予め決定しておく。工作機械にはモータへ流れる電流量を検知するセンサなどを設け、モータへの電流量が閾値を超えるか否かに応じて、モータへの電流量を調整する。これにより、モータへ通電する電流量の調整を、電流量の検知結果に応じて容易に行うことができる。本発明による場合は、カム機構が高負荷の動作を行う場合にモータへ高電流を通電すると共に、カム機構が低負荷の動作を行う場合にはモータへ低電流を通電するようにモータの制御を行う構成とすることにより、モータへ必要以上の電流が流れることを防止でき、モータの温度上昇を防止することができる。以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図1は、マシニングセンタ工作機械の外観を示す斜視図である。なお、図1においては、交換用の工具を収容する工具マガジン収容部の図示を省略してある。本実施の形態に係るマシニングセンタは、加工対象であるワーク図示は省略すると工具とを相対移動させて、ワークに所望の機械加工例えば、スライス削り、穴あけ又は切削等を施すことができる工作機械である。マシニングセンタは金属製の基台1を備え、基台1の下部の四隅には脚部1aがそれぞれ設けられ、これら4つの脚部1aが床面などに設置されることにより、マシニングセンタが所定場所に設置される。マシニングセンタの基台1上には、柱状のコラム2が立設されており、コラム2の前面に沿って上下に移動可能に主軸ヘッド4が設けられている。主軸ヘッド4には、加工用の工具が装着される後述の主軸加工部5と、主軸5に装着された工具を他の工具に交換するための工具交換機構7とが設けられている。また図1において図示は省略するが、コラム2の上部にはZ軸送りモータ81図9参照が設けてあり、Z軸送りモータ81の回転によって主軸ヘッド4を上下に移動させることができる。主軸ヘッド4には、主軸5が回転可能に装着され、主軸5を回転駆動するための主軸モータ6が上部に備えられている。主軸5の下端には工具が着脱可能に装着され、主軸5が主軸モータ6により回転駆動されることによって工具が回転し、テーブル8に固定したワークの加工が行われる。主軸5は、主軸ヘッド4の上下移動によって上方の交換位置と下方の加工位置との間を移動する。なお図示は省略するが、主軸5の下端部には工具を着脱可能に保持する工具取付部が設けられ、この工具取付部に保持された工具を離脱するための工具交換モータ27及びカム機構等が主軸ヘッド4に搭載されている。また基台1上には、主軸ヘッド4の下方に、ワークを着脱可能に固定することができるテーブル8が配置してある。テーブル8は、サーボモータであるテーブルモータ84図9参照により回転する。コラム2は、サーボモータであるXモータ82及びYモータ83図9参照により、X軸方向左右方向及びY軸方向前後方向へ移動制御される。コラム2の一側面には、複数の工具を収容する工具マガジン11図2参照を固定するためのマガジン固定部10が設けられている。工具マガジン11は、マガジン固定部10にねじ止めされ、コラム2に対して不動に固定される。図2、図3は、工具マガジン11の構成を示す模式図である。工具マガジン11は、正面視が略長円形をなすケース12内に、複数の工具ポット13が配設された移送機構14を備えている。移送機構14は、ケース12の内側に回転可能に設けられた一対のスプロケット15、16と、このスプロケット15、16の間に掛け渡されたチェーン17と、チェーン17の外周側に固着された複数のブラケット18とを備えて構成されている。また工具マガジン11の上部には、スプロケット15を回転駆動するためのマガジンモータ19が設けられている。複数の工具ポット13は、それぞれブラケット18に取り付けられて、一方のスプロケット15がマガジンモータ19によって回転駆動された際に、チェーン17と共に循環する経路を移送される。また複数の工具ポット13は、いずれもブラケット18に対して回動可能に取り付けられている。ただし工具ポット13は、その位相経路の大部分の範囲では、ケース12の内壁面12aが工具ポット13に接触する状態にあり、内壁面12aが工具ポット13の回動を規制している。回動が規制された状態の工具ポット13は、取り付けられた工具20が水平方向に向けられた状態で維持される。また工具マガジン11のケース12の下端側には割出口12bが形成されており、割出口12bが形成された位置においては内壁面12aによる規制がなされない。このため、割出口12bの位置に移送された一の工具ポット13はブラケット18に対して回動可能であり、工具20が水平方向に向けられた状態から下方へ向けられた状態へ略90°回動させることができる。即ち、割出口12bに位置する工具ポット13に保持された工具20は、水平方向へ向けられて工具ポット13に収容される収容位置と、下方へ向けられて交換を待機する交換待機位置との間で移動させることができる。また工具マガジン11には、工具ポット13を収容位置又は交換待機位置へ移動させるためのポット回動機構図示は省略するが備えられている。ポット回動機構は、駆動源であるエアシリンダ84図9参照と、このエアシリンダ84により駆動され、工具ポット13を回動させる機械機構とを有して構成される。また工具マガジン11のケース12には、ねじを挿通するための貫通孔が形成された板状の取付部12cが上下にそれぞれ設けられている。これにより工具マガジン11の取付部12cとコラム2に設けられたマガジン固定部10とをねじ止めすることができ、工具マガジン11をコラム2に対して不動に固定することができる。図4、図5は、工具交換機構7の構成を示す斜視図である。図6は、工具交換機構7の構成を示す側断面図である。工具交換機構7は、主軸ヘッド4内に配されており、略直方体形のハウジング25と、ハウジング25の上部に延筒状の支持部26を介して固定され、主軸ヘッド4の上部に固定された主軸モータ6の側方に起立して配置された工具交換モータ27と、ハウジング25の下部に設けられた貫通孔から下方に出退可能に且つ軸線周りに旋回可能に支持された旋回軸28と、この旋回軸28の下端に直交して連結されると共に水平方向に延設され、工具20を把持するフィンガ対31が両側に設けられた板状の工具交換アーム30とを備えて構成されている。また工具交換モータ27の回転軸には、鉛直方向に延びる駆動軸29の上端が連結されており、この駆動軸29は、支持部26の内側及びハウジング25の内側を貫通して設けられている。またハウジング25の内側では、駆動軸29の側方に、鉛直方向へ伸びる上記の旋回軸28が配置されており、ハウジング25内のカム機構によって駆動軸29の回転が旋回軸28に伝達される。駆動軸29は、その上端部が支持部26の下部に設けられた軸受によって軸支され、下端部がハウジング25の下部に設けられた軸受によって軸支されており、これにより駆動軸29は、支持部26及びハウジング25内にて回転可能に軸支されている。また駆動軸29の軸方向の中央部位には円筒部材29aが装着され、円筒部材29aの外周面の上下には上部円筒溝カム29aa及び下部円筒溝カム29abが形成されている。円筒部材29aの上部円筒溝カム29aaには、揺動レバー29bの略中央に設けられた係合子が係合している。揺動レバー29bは、一端がハウジング25内にて軸支され、他端に設けられた接触子が旋回軸28に設けられた円周溝28bに係合している。また図示は省略するが、円筒部材29aの下部円筒溝カム29abには揺動部材が係合し、この揺動部材が下部円筒溝カム29abに従って揺動することによって、主軸ヘッド4に備えられた工具取付部を動作させ、主軸5から工具20を離脱させることができる。また駆動軸29の下部にはパラレルカム29cが設けられている。パラレルカム29cは、2つの板カムを有する複合カムであり、旋回軸28に設けられたスプライン副軸33のフランジ部33aの上下にそれぞれ設けられた従動ローラ33bに当接している。またパラレルカム29cの下側の板カムの下面には平面カム29dが形成され、平面カム29dには旋回軸28を内挿する外軸ギア32の腕部32aの先端に設けられた係合子が係合している。即ち、駆動軸29の回転が平面カム29dを介して外軸ギア32に伝達されるようにしてある。旋回軸28は、ハウジング25内において鉛直方向に延設され、上端部がハウジング25の上部に設けられた挿通孔を通して上方に突出している。また旋回軸28の下端部には、軸方向に直交して延設されたフランジ28aが設けられ、フランジ28aには工具交換アーム30がねじ止めされている。旋回軸28の下部ただしフランジ部28aより上側には、円筒状のスプライン副軸33が装着されており、このスプライン副軸33の外周面には、軸方向に直交する方向へ延設されたフランジ部33aが設けられている。フランジ部33aの上下面には複数の従動ローラ33bがそれぞれ軸支され、複数の従動ローラ33bはフランジ部33aの周方向に等間隔で配置されている。これら複数の従動ローラ33bは、駆動軸29のパラレルカム29cの板カムがそれぞれ当接する。これにより、駆動軸29が1回転した場合、従動ローラ33bが板カムに押され、スプライン副軸33と共に旋回軸28が180°旋回する。また旋回軸28の上部には円筒部材が装着され、この円筒部材の外周面には円周溝28bが形成されており、この円周溝28bに揺動レバー29bの接触子が係合している。これにより、駆動軸29の回転によって揺動レバー29bが揺動した場合に、旋回軸28が上下方向へ往復移動する。また、ハウジング25の下部に設けられた貫通孔の内側には、工具交換アーム30のフィンガ対31を開閉させるための延筒状の外軸ギア32が回転可能に支持されている。外軸ギア32の外周面の上部には、駆動軸29側に向かって斜め上方へ伸びる腕部32aが設けられ、腕部32aの先端には駆動軸29の板カムの下面に設けられた平面溝カム29dに係合する係合子が設けられている。これにより、駆動軸29の回転に対して外軸ギア32を回転させることができる。また外軸ギア32の下面には、工具交換アーム30の上部から突出する一対の嵌合爪35aにそれぞれ嵌合するための一対の凹部32bが設けられている。外軸ギア32の内側には旋回軸28が遊挿されており、外軸ギア32は旋回軸28に対して独立して回転することができる。図7は、工具交換アーム30の構成を示す斜視図である。図8は、工具交換アーム30の内部構成を示す断面図である。工具交換アーム30は、主軸5に装着された工具20と工具マガジン11の交換待機位置へ移動された工具20とを把持及び搬送するためのものである。工具交換アーム30は、平面視が略長方形の扁平な直方体形をなすアーム本体30aと、アーム本体30aの略対角の位置に設けられた一対のフィンガ対31とを備えている。フィンガ対31は開閉する略U字型の部材であり、アーム本体30aはハウジング内にフィンガ対31を開閉する機構を収容したものである。フィンガ対31は、ボルト36にてアーム本体30aに開閉可能に取り付けられている。アーム本体30aの上面中央には、旋回軸28が挿入される円形状の挿通穴が設けられ、挿通穴の内側からフィンガ駆動用カム軸35に設けられた一対の係合爪35aが上方にそれぞれ突出している。アーム本体30a内には、円筒状のフィンガ駆動用カム軸35が起立した状態で軸線周りに回転可能に支持されている。フィンガ駆動用カム軸35の内側には挿通穴が設けられ、この挿通穴に旋回軸28の下端が挿入される。フィンガ駆動用カム軸35の外周面の下側には、軸方向に直交する方向へ延出したフランジ状のフィンガ駆動用カム35bが設けられている。フィンガ駆動用カム35bの互いに対象となる2箇所には切欠部35cがそれぞれ形成されている。またフィンガ駆動用カム軸35の上側の開口端には、上方へ向かって突出する一対の嵌合爪35aが互いに対称となる位置にそれぞれ設けられている。係合爪35aは、アーム本体30aが上方へ移動した際に、ハウジング25の下部に設けられた外軸ギア32の一対の凹部32bにそれぞれ嵌合する。これにより駆動軸29の回転に従動して回転する外軸ギア32の回転によって、アーム本体30aとは独立してフィンガ駆動用カム軸35のみを回転させ、フィンガ対31の開閉を行うことができる。またアーム本体30a内には、フィンガ駆動用カム軸35の側方の両側に、フィンガ対31の開閉機構37がそれぞれ設けられている。開閉機構37は、フィンガ対31を開く方向へ付勢するための付勢部37aと、フィンガ駆動用カム35bの切欠部35cに係合し、フィンガ駆動用カム35cの回転に応じてフィンガ対31を閉じる受動部37bとを備えている。これにより、駆動軸29の回転に伴って外軸ギア32及びフィンガ駆動用カム軸35が回転し、フィンガ駆動用カム35bを回転させることによって工具交換アーム30のフィンガ対31を開閉することができる。工具交換アーム30は、一方のフィンガ対31にて主軸5に装着された工具20を把持し、他方のフィンガ対31にて工具マガジン11の交換待機位置に移動された工具20を把持することができる。工具交換アーム30は、フィンガ対31の一方又は両方にて工具20を把持した状態で上昇又は下降が可能であり、また水平方向に180°回転することによって工具20の交換を行うことができる。なお、工具交換アーム30は、工具マガジン11の工具ポット13に保持された工具20が交換待機位置に移動されている場合、フィンガ対31の間にこの工具20が位置し、フィンガ対31がこの工具20を把持することができ、工具20が交換待機位置に移動されていない即ち収容位置に移動されている場合、フィンガ対31がこの工具20を把持することはできない。また工具交換アーム30は、主軸ヘッド4と共に上下移動し、上側に位置している場合に工具20の交換動作を行う。主軸5に装着された工具20による加工が終了し、次工程の工具20との交換を行う場合、マシニングセンタは、まず主軸ヘッド4を上方へ移動すると共に、工具マガジン11にて選択された次工程の工具20を収容位置から交換待機位置へ移動させる。工具の交換を行う位置まで主軸ヘッド4が移動し、且つ、工具マガジン11の工具20が交換待機位置まで移動した後、マシニングセンタは、工具交換アーム30のフィンガ対31にて主軸5に装着された工具20及び工具マガジン11の交換待機位置へ移動された工具20を把持する。次いでマシニングセンタは、工具交換アーム30を下方へ移動させることによって、主軸5及び工具マガジン11から両工具20を取り外す。工具交換アーム30の上下移動は、工具交換機構7の上部円筒溝カム29aa、揺動レバー29b及び円周溝28bのカム機構により実現されるものである。次いでマシニングセンタは、工具交換アーム30を水平方向に略180°回転させて、2つの工具20の位置を交換する。工具交換アーム30の回転は、工具交換機構7のパラレルカム29c及びスプライン副軸33のカム機構により実現されるものである。次いでマシニングセンタは、工具交換アーム30を上方へ移動させることによって、次工程にて使用する工具20を主軸5に装着すると共に、使用済みの工具20を工具ポット13へ戻し、この工具20を交換待機位置から収容位置へ移動させる。その後、マシニングセンタは、主軸ヘッド4を下方へ移動させて加工を開始する。なおこれら一連の工具交換動作は、工具交換モータ27を1回転させることによって、工具交換機構7内のカム機構により実現される。上記のような工具交換動作は、マシニングセンタのコラム2の背面側に設けられた制御装置60の制御により行われる。図9は、マシニングセンタの構成を示すブロック図である。マシニングセンタの制御装置60は、CPU61、ROM62、RAM63、不揮発性記憶装置64、入力インタフェース65及び出力インタフェース66等を備えて構成されている。CPU61は、ROM62に記憶された制御プログラムをRAM63に読み出して実行することにより、ワークの加工処理及び工具交換処理等を行う。またCPU61内には、タイマ61aが備えられており、工具交換動作の制御に利用される詳細は後述する。ROM62は、マスクROM又はEEPROM等の不揮発性のメモリ素子であり、CPU61にて実行される制御プログラム及び処理に必要な各種のデータ等が予め記憶されている。RAM63は、SRAMStaticRAM又はDRAMDynamicRAM等のメモリ素子であり、ROM62から読み出した制御プログラム及び処理過程で発生した種々のデータ等を一時的に記憶する。不揮発性記憶装置64は、データ書き換えが可能な不揮発性のメモリ素子であり、処理に必要な各種のデータが記憶される。特に本実施の形態においては、工具交換を行う際に工具交換モータ27の制御を行うための情報が記憶される。マシニングセンタは、入力装置71と、アームセンサ72と、Z軸センサ73と、ポット上昇センサ74と、ポット下降センサ75とを備えており、これらが制御装置60の入力インタフェース65に接続されている。入力装置71は、キーボード又はタッチパネル等を用いたものであり、ユーザの操作を受け付ける。アームセンサ72は、工具交換アーム30が原点最も上側の位置まで上昇したか否かを検出する。Z軸センサ73は、主軸5が工具20を交換する交換位置まで上昇したか否かを検出する。ポット上昇センサ74は、割出口12bにて工具ポット31が上側へ回転したか否か即ち、工具20が収納位置へ移動したか否かを検出する。ポット下降センサ75は、工具マガジン11の割出口12bにて、工具ポット31が下側へ回転したか否か即ち、工具20が交換待機位置へ移動したか否かを検出する。入力インタフェース65は、入力装置71、アームセンサ72、Z軸センサ73、ポット上昇センサ74及びポット下降センサ75から出力される情報をCPU61へ与える。マシニングセンタは、Z軸送りモータ81、主軸モータ6、Xモータ82、Yモータ83、マガジンモータ19、エアシリンダ84、工具交換モータ27、表示装置85及びテーブルモータ86等を備えており、これらが制御装置60の出力インタフェース66に接続されている。Z軸送りモータ81は、コラム2に対して主軸ヘッド4を鉛直方向へ上下移動させるためのモータである。主軸モータ6は、主軸5を回転させるためのものであり、これにより主軸5に装着された工具20を用いたワーク99の加工を行うことができる。Xモータ82及びYモータ83は、コラム2をX方向及びY方向へ移動させるためのモータである。マガジンモータ19は、工具マガジン11内の複数の工具ポット13を巡回して移送し、加工に使用する工具20を選択するためのモータである。エアシリンダ84は、工具マガジン11の割出口12bにて、工具ポット13を収容位置又は交換待機位置へ移動させるための駆動源である。工具交換モータ27は、主軸5に対する工具20の着脱、並びに、工具交換アーム30の上下動、回転及び工具20の把持等の工具交換動作を行うためのモータである。表示装置85は、液晶パネルなどであり、マシニングセンタの動作状態又はユーザに対するメッセージ等を表示する。テーブルモータ86は、テーブル8を回転させるためのモータである。またマシニングセンタは、ポット識別センサ76を備える。ポット識別センサ76は、投光素子77と、受光素子78と、ポット識別板79とを備えている。ポット識別板79は、工具マガジン11に設けられており、各工具ポット13に対応したパターンを有する光透過部を備え、工具ポット13と共に工具マガジン11内を搬送される。投光素子77及び受光素子78は、ポット識別板79を挟んで対向配置されており、制御装置60のCPU61は、出力インタフェース66を介して投光素子77に投光信号を入力する。受光素子78は、光透過部の各パターンに応じた光を受光して入力インタフェース65に受光信号を出力し、これに応じてCPU61は、割出口12bに何れの工具ポット13が搬送されたかを検出する。CPU61は、所望の工具ポット13が搬送されたことをポット識別センサ76にて検出した場合、マガジンモータ19を停止し、所定の工具20を割出口12bに位置決めする。図10は、制御装置60による工具交換モータ27の制御を説明するための模式的な回路図である。工具交換モータ27は、例えば3相の誘導モータが用いられる。制御装置60及び工具交換モータ27の間にはインバータ回路91が介在しており、制御装置60から与えられる駆動命令に応じてインバータ回路91が3相交流の駆動電圧を工具交換モータ27へ出力する。またインバータ回路91から工具交換モータ27への3つの電圧印加経路中には、それぞれリレー93が配されている。各リレー93は、インバータ回路91から工具交換モータ27への電圧印加経路中に、抵抗を含まない第1の経路と、抵抗Rを含む第2の経路を選択的に切り替えるものであり、制御装置60によって切り替えが制御されている。インバータ回路91が出力する駆動電圧の電圧値ピーク値、実効値は変化しないが、制御装置60がリレー93により抵抗Rの有無を切り替えることによって、工具交換モータ27へ流れる電流値を変化させることができる。また工具交換モータ27には、回転軸の回転位置を検知するセンサ27aが設けられており、センサ27aの検知結果は制御装置60へ与えられる。図11は、制御装置60による工具交換モータ27の制御を説明するためのタイミングチャートであり、工具交換動作における工具交換アーム30の位置Z方向と、工具交換機構7のカム機構又は工具交換モータ27に加わる負荷の大きさと、リレー93の切り替えによる抵抗Rの有無と、工具交換モータ27を流れる電流とを対比して図示してある。工具交換動作においては、まず、フィンガ対31が工具20を把持した状態で工具交換アーム30が垂直下方へ移動され時刻0~t1、このとき工具交換機構7のカム機構上部円筒溝カム29aa、揺動レバー29b及び円周溝28bの負荷は大きく、工具交換モータ27の負荷は大きい。そこで制御装置60は、リレー93を抵抗Rが設けられていない経路側へ切り替える。これにより工具交換モータ27には大きな電流が流れる。次いで、工具交換アーム30が旋回され時刻t1~t2、このとき工具交換機構7のカム機構パラレルカム29c及びスプライン副軸33の負荷は小さく、工具交換モータ27負荷は小さい。そこで制御装置60は、リレー93を抵抗Rが設けられた経路側へ切り替える。これにより工具交換モータ27に流れる電流を減少させることができる。次いで、工具交換アーム30が垂直上方へ移動され時刻t2~t3、このとき工具交換機構7のカム機構上部円筒溝カム29aa、揺動レバー29b及び円周溝28bの負荷は大きく、工具交換モータ27の負荷は大きい。そこで制御装置60は、リレー93を抵抗Rが設けられていない経路側へ切り替える。これにより工具交換モータ27には大きな電流が流れる。このように、工具交換アーム30による工具交換の一連の動作において、工具交換機構7内のカム機構及び工具交換モータ27の負荷が大きい工具交換アーム30の垂直移動を行う場合、制御装置60が工具交換モータ27への大きな電流を流すことにより、工具交換アーム30の垂直移動を確実に行うことができる。また工具交換機構7内のカム機構及び工具交換モータ27の負荷が小さい工具交換アーム30の旋回を行う場合、制御装置60が工具交換モータ27へ小さな電流を流すことにより、工具交換モータ27に必要以上の電流が流れることで生じる発熱などを防止できる。制御装置60は、工具交換アーム30の垂直移動と旋回との動作切替のタイミングに合わせて、リレー93の切り替えを行う必要がある。工具交換モータ27の回転速度が略一定であれば、一連の工具交換動作に要する時間図11の時刻0~時刻t3は略一定であり、垂直移動から旋回への切り替えタイミング図11の時刻t1及び旋回から垂直移動への切り替えタイミング図11の時刻t2も略一定である。そこで制御装置60は、予め測定された切り替えタイミングを不揮発性記憶装置64に切替タイミングテーブルとして記憶している。図12は、切替タイミングテーブルの一例を示す模式図である。切替タイミングテーブルは、工具20の種別大径工具、標準工具、小径工具毎に、垂直移動から旋回への切り替えタイミングと、旋回から垂直移動への切り替えタイミングとが予め記憶されている。制御装置60は、工具交換動作の開始時において、リレー93にて抵抗Rが無い経路を選択している。制御装置60は、工具交換動作の開始即ち工具交換モータ27の駆動開始からの経過時間をCPU61内のタイマ61aにて計時し、経過時間が切替タイミングテーブルに記憶されたタイミング垂直移動→旋回に達した場合、抵抗Rが有る経路を選択するようにリレー93を切り替える。その後、制御装置60はタイマ61aによる計時を継続し、経過時間が切替タイミングテーブルに記憶されたタイミング旋回→垂直移動に達した場合、抵抗Rが無い経路を選択するようにリレー93を切り替える。また本実施の形態に係るマシニングセンタでは、工具20の種別に応じて工具交換の速度を調整する制御を行っている。例えばマシニングセンタは、大径工具については低速度で工具交換を行い、標準工具については標準速度で工具交換を行い、小径工具については高速度で工具交換を行う。このため、工具交換動作における垂直移動→旋回の切替タイミング及び旋回→垂直移動の切替タイミングも工具20の種別により異なる。制御装置60は、工具交換を行う工具20の種別を判断し径が大きい工具20の優先度が高く、例えば工具交換アーム30のフィンガ対31が把持する工具20のいずれか一方が大径工具であれば、制御部60は交換対象の工具20を大径工具と判断する、工具20の種別に応じた切替タイミングを切替タイミングテーブルから読み出す。図13は、制御装置60による工具交換動作における工具交換モータ27の制御手順を示すフローチャートである。制御装置60のCPU61は、例えば現時点の加工が終了したか否かなどに応じて、工具交換を行うか否かを判定しステップS1、工具交換を行わないと判定した場合にはS1:NO、工具交換を行う必要が生じるまで待機する。工具交換を行うと判定した場合S1:YES、CPU61は、不揮発性記憶装置64に記憶された切替タイミングテーブルから交換対象の工具20に応じた切替タイミングを読み出しステップS2、インバータ回路91へ駆動命令を与えることによって、工具交換モータ27の駆動を開始しステップS3、タイマ61aによる計時を開始するステップS4。次いでCPU61は、タイマ61aが計時する経過時間が、ステップS2にて読み出した切替タイミング垂直移動→旋回に達したか否かを判定しステップS5、切替タイミングに達していないと判定した場合にはS5:NO、切替タイミングに達するまで待機する。切替タイミングに達したと判定した場合S5:YES、CPU61は、リレー93を切り替えて抵抗Rが有る経路を選択するステップS6。次いでCPU61は、タイマ61aが計時する経過時間が、ステップS2にて読み出した切替タイミング旋回→垂直移動に達したか否かを判定しステップS7、切替タイミングに達していないと判定した場合にはS7:NO、切替タイミングに達するまで待機する。切替タイミングに達したと判定した場合S7:YES、CPU61は、リレー93を切り替えて抵抗Rが無い経路を選択するステップS8。その後、CPU61は、センサ27aの検知結果から、駆動開始から工具交換モータ27が1回転したか否かを判定しステップS9、1回転していないと判定した場合にはS9:NO、工具交換モータ27が1回転するまで待機する。工具交換モータ27が1回転したと判定した場合S9:YES、CPU61は、タイマ61aの計時を停止しステップS10、インバータ回路91へ停止命令を与えることによって、工具交換モータ27を停止しステップS11、工具交換の処理を終了する。以上の構成のマシニングセンタは、工具交換動作において工具交換アーム30を垂直移動させる高負荷動作の場合に、リレー93を切り替えて抵抗Rが無い経路を選択し、工具交換モータ27へ高電流を通電する構成とすることにより、高負荷動作を確実に行うことができる。またマシニングセンタは、工具交換動作において工具交換アーム30を旋回させる低負荷動作の場合に、リレー93を切り替えて抵抗Rが有る経路を選択し、工具交換モータ27への電流を低減する構成とすることにより、低負荷動作時に工具交換モータ27へ必要以上の電流が流れて発熱することを防止できる。またマシニングセンタは、リレー93の切替により工具交換モータ27への電流量を調整する構成とすることにより、制御装置60が電流量の調整を容易且つ確実に行うことができる。またマシニングセンタは、工具交換動作における高負荷動作と低負荷動作との切替タイミングを予め切替タイミングテーブルとして不揮発性記憶装置64に記憶しておき、工具交換動作の開始からの経過時間をタイマ61aにて計時して、経過時間が切替タイミングに達した場合にリレー93の切り替えを行う構成とすることにより、制御装置60によるリレー93の切替制御を容易に行うことができる。またマシニングセンタは、工具20の種別に応じた切替タイミングを切替タイミングテーブルに記憶しておくことによって、工具20の種別に適した工具交換動作を行うことができる。なお、本実施の形態においては、工具交換動作における工具交換アーム30の垂直移動及び旋回を行うカム機構について、高負荷動作時と低負荷動作時とで工具交換モータ27への通電量を調整する構成としたが、これに限るものではなく、例えば工具交換アーム30のフィンガ対31を動作させるカム機構について、高負荷動作時と低負荷動作時とで工具交換モータ27への通電量を調整する構成としてもよく、その他のカム機構について行ってもよい。変形例1上述の実施の形態においては、リレー93により駆動電圧印加経路中の抵抗Rの有無を切り替えることによって、工具交換モータ27への電流量を調整する構成としたが、これに限るものではない。例えば図10に示したインバータ回路91が、制御装置60からの命令に従って出力電圧の電圧値を調整することが可能な回路である場合、インバータ回路91が出力する駆動電圧の電圧値を制御装置60が切り替えることによって、工具交換モータ27への電流量を切り替える構成とすることができる。この構成の場合、リレー93及び抵抗Rが必要ないため、マシニングセンタの小型化などが実現できる。変形例2上述の実施の形態においては、切替タイミング時間を予め切替タイミングテーブルに記憶しておき、工具交換動作の開始からの経過時間をタイマ61aにて計時して、リレー93の切り替えを制御する構成としたが、これに限るものではない。工具交換アーム30による一連の工具交換動作は、工具交換モータ27を1回転させることにより行われる。このため、工具交換モータ27の回転位置回転角度と、工具交換のためのカム機構の動作とは略一対一に対応し、工具交換アーム30の垂直移動が行われているか又は水平旋回が行われているかを、工具交換モータ27の回転位置から判断することができる。そこで、変形例2に係るマシニングセンタは、図10に示したセンサ27aにて工具交換モータ27の回転位置を検知し、検知結果に応じてリレー93の切り替えを制御する。このため、変形例2に係るマシニングセンタは、切替タイミング回転位置を予め切替タイミングテーブルとして不揮発性記憶装置64に記憶している。図14は、変形例2の切替タイミングテーブルの一例を示す模式図である。変形例2の切替タイミングテーブルは、垂直移動から旋回への切替タイミングとして回転位置回転角度θ1と、旋回から垂直移動への切替タイミングとして回転位置回転角度θ2とが予め記憶されている。なお、工具交換モータ27の回転位置を切替タイミングとする場合、工具20の種別毎に切替タイミングを記憶しておく必要はない。制御装置60は、工具交換動作の開始時において、リレー93にて抵抗Rが無い経路を選択している。制御装置60は、工具交換動作の開始後にセンサ27aにて工具交換モータ27の回転位置を検知し、回転位置が切替タイミングテーブルに記憶されたタイミング垂直移動→旋回に達した場合、抵抗Rが有る経路を選択するようにリレー93を切り替える。その後、制御装置60はセンサ27aによる回転位置の検知を継続し、回転位置が切替タイミングテーブルに記憶されたタイミング旋回→垂直移動に達した場合、抵抗Rが無い経路を選択するようにリレー93を切り替える。以上の構成の変形例2に係るマシニングセンタは、工具交換動作における高負荷動作と低負荷動作との切替タイミングを工具交換モータ27の回転位置として記憶しておき、工具交換動作中にセンサ27aにて工具交換モータ27の回転位置を検知し、回転位置が予め記憶した切替タイミングに達した場合にリレー93の切り替えを行う構成とすることにより、制御装置60によるリレー93の切替制御を容易に行うことができる。変形例3工具交換モータ27として誘導モータを用いる場合、誘導モータは負荷が大きいほど速度が低下して電流が増加し、負荷が小さいほど速度が上昇して電流が減少する。変形例3に係るマシニングセンタは、工具交換モータ27を流れる電流量を検知するセンサ図示は省略するを備え、工具交換動作中の工具交換モータ27の電流量をセンサにてサンプリングして、複数回分のサンプリング結果の合計値を算出することで所定時間毎の電流量の合計値積分値を算出し、算出した電流量の合計値が閾値を超える場合には負荷が大きいと判断し、合計値が閾値を超えない場合には負荷が小さいと判断する。なお、電流量の合計値との比較を行う閾値は、マシニングセンタの設計段階などにおいて電流量の測定を行うことによって予め決定し、不揮発性記憶装置64に記憶しておく。図15、図16は、変形例3の制御装置60による工具交換動作における工具交換モータ27の制御手順を示すフローチャートである。変形例3の制御装置60のCPU61は、例えば現時点の加工が終了したか否かなどに応じて、工具交換を行うか否かを判定しステップS21、工具交換を行わないと判定した場合にはS21:NO、工具交換を行う必要が生じるまで待機する。工具交換を行うと判定した場合S21:YES、CPU61は、不揮発性記憶装置64に記憶された閾値を読み出しステップS22、インバータ回路91へ駆動命令を与えることによって、工具交換モータ27の駆動を開始するステップS23。次いでCPU61は、センサによって工具交換モータ27を流れる電流量のサンプリングを行いステップS24、サンプリング数が所定数に達したか否かを判定するステップS25。サンプリング数が所定数に達していない場合S25:NO、CPU61は、ステップS24へ処理を戻し、電流量のサンプリングを繰り返す。サンプリング数が所定数に達した場合S25:YES、CPU61は、所定数の電流量のサンプリング結果の合計量を算出しステップS26、算出した合計量がステップS22にて読み出した閾値より少ないか否かを判定するステップS27。合計量が閾値以上の場合S27:NO、CPU61は、ステップS24へ処理を戻し、電流量のサンプリング、合計量の算出及び閾値との比較を再度行う。合計量が閾値より少ない場合S27:YES、CPU61は、リレー93を切り替えて抵抗Rが有る経路を選択するステップS28。次いでCPU61は、工具交換モータ27を流れる電流量のサンプリングを行いステップS29、サンプリング数が所定数に達したか否かを判定するステップS30。サンプリング数が所定数に達していない場合S30:NO、CPU61は、ステップS29へ処理を戻し、電流量のサンプリングを繰り返す。サンプリング数が所定数に達した場合S30:YES、CPU61は、所定数の電流量のサンプリング結果の合計量を算出しステップS31、算出した合計量がステップS22にて読み出した閾値以上であるか否かを判定するステップS32。合計量が閾値より少ない場合S32:NO、CPU61は、ステップS29へ処理を戻し、電流量のサンプリング、合計量の算出及び閾値との比較を再度行う。合計量が閾値以上の場合S32:YES、CPU61は、リレー93を切り替えて抵抗Rが無い経路を選択するステップS33。その後、CPU61は、センサ27aの検知結果から、駆動開始から工具交換モータ27が1回転したか否かを判定しステップS34、1回転していないと判定した場合にはS34:NO、工具交換モータ27が1回転するまで待機する。工具交換モータ27が1回転したと判定した場合S34:YES、CPU61は、インバータ回路91へ停止命令を与えることによって、工具交換モータ27を停止しステップS35、工具交換の処理を終了する。以上の構成の変形例3に係るマシニングセンタは、工具交換モータ27を流れる電流量をセンサにて検知し、所定時間毎の電流量の合計値積分値が閾値を超えるか否かに応じてリレー93の切替制御を行うことによって、工具交換アーム30に工具交換動作を行わせるカム機構の負荷に応じて、工具交換モータ27への電流量を制御することができる。なお変形例3のマシニングセンタは、工具交換モータ27を流れる電流の合計値積分値に基づく制御を行う構成としたが、これに限るものではなく、電流の最大値又は平均値等に基づいて制御を行う構成としてもよい。