"エンドエフェクタを支持する支持部と、前記支持部を第1軸線回りに回動可能に支持する第1フレームと、前記第1フレームを前記第1軸線に直交する第2軸線回りに回動可能に支持する第2フレームとを備えた関節機構であって、前記第2フレームは、ロボットアームと着脱可能に結合する取付部が、互いに異なる向きで複数設けられたことを特徴とする関節機構。前記第1軸線と前記第2軸線とは交差するように配置され、前記各取付部は、前記第1軸線と前記第2軸線の交点を中心とする球面に沿って配置されたことを特徴とする請求項1に記載の関節機構。前記第1軸線と前記第2軸線とは交差するように配置され、前記ロボットアームは、前記第2フレームを第3軸線回りに回動させる機構を有しており、前記各取付部は、前記ロボットアームが取り付けられたときの前記第3軸線が前記第1軸線と前記第2軸線の交点を通過するように配置されたことを特徴とする請求項1に記載の関節機構。前記第2フレームは、前記第1フレームの外側で前記第1フレームを軸支する軸受部を、前記第1フレームを挟む2箇所に有し、前記第2フレームは、2つの前記軸受部をつなぐ帯状で、前記第1フレームを囲む球面に略沿って形成されたことを特徴とする請求項1に記載の関節機構。前記第1フレームと前記第2フレームの間の前記第2軸線回りの駆動力を発生する第2軸駆動機構が、2つの前記軸受部の一方の外側に隣接して設けられたことを特徴とする請求項4に記載の関節機構。エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを第1軸線回りに回動可能に支持する第1フレームと、前記第1フレームを前記第1軸線に直交する第2軸線回りに回動可能に支持する第2フレームとを備えた作業アタッチメントであって、前記第2フレームは、ロボットアームと着脱可能に結合する取付部が、互いに異なる向きで複数設けられたことを特徴とする作業アタッチメント。ところで、人間に代わってロボットにある種の作業をさせようとする場合、エンドエフェクタの姿勢をより自由に変更したい場合がある。多くの産業用ロボットは、上記の各特許文献のように固定して設置されているため、ロボットアームに工夫をしたり、エンドエフェクタを作業目的に応じた専用の物として製造すれば、この目的は達せられる。しかし、ロボットを固定して使用するのではなく、作業の依頼を受けた現場にロボットを持って行って作業をする場合などには、作業現場の状況が分からないことが多く、作業現場に行ってみたら作業箇所がいびつな狭い形状で、持参したエンドエフェクタでは作業ができないこともある。このような場合に、エンドエフェクタをあまりたくさん用意して持って行くのは現実的ではない。また、ロボットアームにあまり多くの関節を設けると、コストが高くなるばかりでなく、装置自体やコントローラーも過剰に複雑になる。そして、ロボットアームの関節の数を多くしてもエンドエフェクタを所望の姿勢にできない場合もある。そこで、本発明においては、簡易な構成でエンドエフェクタの姿勢の自由度を拡大することができる関節機構および作業アタッチメントを提供することを目的とする。前記課題を解決する本発明は、エンドエフェクタを支持する支持部と、前記支持部を第1軸線回りに回動可能に支持する第1フレームと、前記第1フレームを前記第1軸線に直交する第2軸線回りに回動可能に支持する第2フレームとを備えた関節機構であって、前記第2フレームは、ロボットアームと着脱可能に結合する取付部が、互いに異なる向きで複数設けられたことを特徴とする。このような構成によると、ロボットアームを、取付部の1つから他の1つに付け替えることで第1フレームおよび第2フレームの向きを変更し、エンドエフェクタの向きを変更することができる。このため、作業現場の状況が分からないような場合においても、作業現場でロボットアームと取付部の接続の仕方を使用する取付部を選択することによって、エンドエフェクタの姿勢を決定して、狭い空間などにおいても所望の作業をすることが可能となる。前記した関節機構においては、前記第1軸線と前記第2軸線とは交差するように配置され、前記各取付部は、前記第1軸線と前記第2軸線の交点を中心とする球面に沿って配置されることが望ましい。または、前記した関節機構においては、前記第1軸線と前記第2軸線とは交差するように配置され、前記ロボットアームは、前記第2フレームを第3軸線回りに回動させる機構を有しており、前記各取付部は、前記ロボットアームが取り付けられたときの前記第3軸線が前記第1軸線と前記第2軸線の交点を通過するように配置されることが望ましい。このような構成によれば、支持部、第1フレームおよび第2フレームは、第1軸線と第2軸線が交差する、重心を中心に持ってきたジンバル機構を構成するので、エンドエフェクタの重みにより関節機構に掛かるモーメントを最小限にすることができる。そして、複数の取付部のうちのどの取付部にロボットアームを結合したとしても、第1軸線と第2軸線の交点を基準として支持部と第1フレームを回動させてエンドエフェクタをコントロールすればよく、エンドエフェクタのコントロールがしやすくなる。前記した関節機構において、前記第2フレームは、前記第1フレームの外側で前記第1フレームを軸支する軸受部を、前記第1フレームを挟む2箇所に有し、前記第2フレームは、2つの前記軸受部をつなぐ帯状で、前記第1フレームを囲む球面に略沿って形成されることが望ましい。このように、第2フレームを球面に沿った帯状とすることで、第2フレームをコンパクトにして狭い空間に関節機構を入れることが容易になるとともに、第1フレームの可動範囲を広くすることができる。前記した関節機構においては、前記第1フレームと前記第2フレームの間の前記第2軸線回りの駆動力を発生する第2軸駆動機構が、2つの前記軸受部の一方の外側に隣接して設けられることが望ましい。このように、第2軸駆動機構を1つの軸受部の外側、つまり、第2フレームの外側に配置することで、第2フレームを不要に大きくすることがなく、関節機構をコンパクトにすることができる。前記した課題を解決する本発明は、エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを第1軸線回りに回動可能に支持する第1フレームと、前記第1フレームを前記第1軸線に直交する第2軸線回りに回動可能に支持する第2フレームとを備えた作業アタッチメントであって、前記第2フレームは、ロボットアームと着脱可能に結合する取付部が、互いに異なる向きで複数設けられた構成とすることができる。本発明によれば、簡易な構成でエンドエフェクタの姿勢の自由度を拡大することができる。次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。図1に示すように、本実施形態の関節機構1は、ロボットアーム70の先端に取り付けられて使用されるもので、第1フレーム10、第2フレーム20および支持部30を有している。支持部30は、エンドエフェクタ60を支持する部材である。支持部30には、図示しないねじ穴が複数設けられており、エンドエフェクタ60のフランジ61を、ボルト62を使って支持部30に結合することで、支持部30にエンドエフェクタ60を着脱可能に固定することができるようになっている。なお、エンドエフェクタ60を支持部30に着脱させる機構は、このようなねじ止めに限らず公知のあらゆる構成を採用することができる。第1フレーム10は、リング状に形成された部材であり、対向する2箇所に軸受部15片方のみ図示を有している。第1フレーム10は、この軸受部15において支持部30を回動可能に軸支している。これにより、支持部30は、2つの軸受部15を結んだ第1軸線の一例としてのx軸周りに回動可能に支持されている。なお、支持部30にはモータ31が設けられており、このモータ31の回転駆動力により、図示しない機構を通じて、第1フレーム10に対して支持部30を回動駆動することができるようになっている。図2に示すように、第1フレーム10は、x軸上の点O1を通りx軸と直交するy軸方向の2箇所に軸11,12を備えている。軸11,12は、それぞれ第1フレーム10の外側に延びるように設けられ、それぞれ、ボールベアリング11a,12aの内輪に嵌合されている。また、軸11の先端には、ベルトプーリ253が設けられている。第2フレーム20は、図1および図2に示すように、帯状に形成され、両端部に、ボールベアリング11a,12aの外輪と嵌合する軸受部21,22を備えている。すなわち、第2フレーム20は、2つの軸受部21,22をつなぐ帯状に形成されている。第2フレーム20は、ボールベアリング11a,12aを介し、第1フレーム10を第2軸線の一例としてのy軸回りに回動可能に支持している。帯状の第2フレーム20は、第1フレーム10を囲む、点O1を中心とする球面に略沿って形成されている。そして、第2フレーム20は、第1フレーム10の回転軌跡よりも一回り大きい大きさで形成されており、第1フレーム10を図1および図2の姿勢からy軸周りに90度回動させたときに第1フレーム10と干渉しないようになっている。第2フレーム20には、2つの軸受部21,22のうち、一方の軸受部21の外側に隣接して第2軸駆動機構25が設けられている。そして、ロボットアーム70の先端の結合部71と結合するため、第2フレーム20には、3つの取付部210,220,230が設けられている。具体的に、第2フレーム20には、軸受部21と軸受部22の中央図2の右方向で、図2の姿勢においてはz1軸方向に設けられた第1取付部210と、y軸上で第2軸駆動機構25と反対側に設けられた第2取付部220と、第1取付部210と第2取付部220の間図2の姿勢においては、y軸およびz1軸のそれぞれに対して45度の方向であり、z2軸方向とする。に設けられた第3取付部230とが備えられている。第2フレーム20は球面に沿って形成されているので、これらの取付部210,220,230は、点O1を中心とする球面に沿って設けられている。第1取付部210は、ロボットアーム70の結合部71に設けられた円形の外周を有する位置決め部73が嵌合する円形断面の結合穴211と、結合穴211の周囲に設けられた結合穴211の内周面に直交する取付面212と、取付面212に設けられた複数のねじ穴213とを備えてなる。結合穴211の中心軸z1軸に一致は点O1、すなわち、x軸とy軸の交点を通るように配置されている。第2取付部220および第3取付部230は、第1取付部210と同様に構成されている。すなわち、第2取付部220は、結合穴221、取付面222、ねじ穴223を有し、第3取付部230は、結合穴231、取付面232、ねじ穴233を有している。結合穴221,231およびねじ穴223,233は、結合部71と結合するために基本的な寸法例えば、穴径やネジ径などが結合穴211、ねじ穴213と同じである。そして、結合穴221および結合穴231の中心軸それぞれy軸およびz2軸に一致は、点O1を通るように配置されている。このように、第1取付部210、第2取付部220および第3取付部230は、互いに異なる向き例えば、取付面212、取付面222および取付面232や、結合穴211、結合穴221および結合穴231が互いに異なる向きに設けられている。第2軸駆動機構25は、モータ251の駆動力を利用して、第2フレーム20に対して第1フレーム10を回動駆動する機構である。第2軸駆動機構25に動力を供給する駆動源としてのモータ251は、第2フレーム20の内側に固定されており、その出力軸が第2フレーム20を貫通して外側に突出し、その先端にベルトプーリ252が設けられている。ベルトプーリ252と、前記した第1フレーム10の軸11に設けられたベルトプーリ253との間には、歯付ベルト254が掛け渡されている。これにより、モータ251の回転駆動力が歯付ベルト254を介して第1フレーム10に伝達されるようになっている。このように、第2軸駆動機構25が第2フレーム20の軸受部21の外側に設けられることで、第2フレーム20を不要に大きくする必要が無く、コンパクトにすることができる。なお、モータ251は、そのほとんどが、点O1を中心とする所定の球面に沿う第2フレーム20の内側に収まることができ、かつ、回動する第1フレーム10と干渉しない範囲に収まっているので、モータ251を第2フレーム20の内側に配置することで、前記球面から第2フレーム20が外側に突出する部分を最小限にすることができている。ロボットアーム70は、その先端に結合部71を有している。結合部71には、フランジ72と、フランジ72より突出する位置決め部73と、フランジ72に設けられた複数の取付孔74とが設けられている。位置決め部73は、その外周面の直径が結合穴211,221,231と嵌合可能な大きさとされている。取付孔74は、ねじ穴213,223,233に対応して設けられている。これにより、ロボットアーム70は、その位置決め部73を結合穴211,221,231に挿入し、フランジ72を取付面212,222,232に密着させた上で、取付孔74にボルト75を通してボルト75をねじ穴213,223,233に螺合することで各取付部210,220,230に結合することが可能となっている。図3に示すように、ロボットアーム70は、モータ76により、第2フレーム20に結合される部分の長手方向中心軸第3軸線回り、すなわち、各取付部210,220,230に結合後のz1軸、y軸またはz2軸回りに回動動作させる公知の機構を有している。詳細な説明は省略するが、関節機構1およびロボットアーム70の各可動箇所は、公知のコントローラーにより駆動されることで部材同士の相対角度が制御され、これにより、エンドエフェクタ60の姿勢が決定されるようになっている。以上のように構成された関節機構1を使用する場合、作業現場の状況に応じて、各取付部210,220,230のうち、どの取付部を使用するかを選択する。そして、その選択した取付部にロボットアーム70の先端の結合部71を結合する。例えば、図3に示すように、第1取付部210を使用する場合には、第1取付部210の結合穴211に位置決め部73を挿入し、取付面212にフランジ72を密着させて、ボルト75をねじ穴213に螺合してフランジ72を取付面212に固定する。これにより、ロボットアーム70は、その長手方向軸、すなわちモータ76による回動軸がz1軸と一致する。なお、ロボットアーム70は、現場に設置した土台や、移動ロボットなどに設けられた固定箇所である設置台80に固定されている。この状態で、例えば狭く凹んだ作業箇所Wに関節機構1を入れ、コントローラーによりエンドエフェクタ60の姿勢を変えながら、所望の作業を行う。例えば、エンドエフェクタ60がカメラであれば、作業箇所Wの撮影を行い、エンドエフェクタ60が掘削機であれば、作業箇所Wの掘削を行う。この作業の最中において、本実施形態の関節機構1は、x軸とy軸が互いに交差するように配置された、重心を中心に持ってきたジンバル機構であるので、エンドエフェクタ60の重みにより関節機構1に掛かるモーメントを最小限にすることができ、コントロールが容易である。そして、第2フレーム20は、第1フレーム10を囲む、点O1を中心とする球面に略沿って形成されているし、第2フレーム20およびモータ251は、第1フレーム10の回動を阻害しないので、エンドエフェクタ60が第2フレーム20に干渉しない範囲では、エンドエフェクタ60をy軸回りに自由に回動させることができる。また、第2軸駆動機構25は、第2フレーム20の一方の軸受部21の外側に隣接して設けられているので、第2フレーム20が、前記した球面から外側に出っ張る部分は最小限となっており、狭い作業箇所W内において、エンドエフェクタ60の姿勢を高い自由度で変えることができる。さらに、ロボットアーム70の回動中心軸は、z1軸と一致しており、点O1を通るので、エンドエフェクタ60の姿勢のコントロールは、点O1を基準にして演算すればよく、コントロールが容易である。図4に示すように、作業箇所Wが、その入口から斜め奥に延びているなど、図3とは異なる形状の場合、ロボットアーム70を接続する取付部として、第3取付部230を選択する。また、図5に示すように、作業箇所Wが、その入口に対面する部分は浅く、上下に深い場合などは、ロボットアーム70を接続する取付部として、第2取付部220を選択するとよい。このようにして、作業箇所Wの形状に応じて、使用する取付部を選択し、ロボットアーム70をその選択した取付部に結合することで、一つの関節機構1で、様々な状況の作業現場で作業をすることが可能である。しかも、このような機能を発揮するための構成は、第2フレーム20に複数の取付部を、互いに異なる向きで設けるだけであるので、関節などの可動部分を増やすのに比較すると、非常に簡易な構成とすることができ、増やした可動部分をコントロールするための構成も不要である。このようにして、本実施形態の関節機構1によれば、簡易な構成でエンドエフェクタ60の姿勢の自由度を大幅に拡大することができる。以上に本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されることなく適宜変形して実施することができる。例えば、本発明は、エンドエフェクタ60が着脱可能に取り付けられる関節機構1としてではなく、前記実施形態でいえば支持部30とエンドエフェクタ60が完全に一体化したような作業アタッチメントとして構成することも可能である。また、第1軸線と第2軸線は、必ずしも交差する必要はなく、多少ずれた位置関係にあっても構わない。そして、ロボットアーム70の構成は、図示したものに限らず、公知の任意の構成を採用することができる。また、第2軸駆動機構25は、具体的な一例として、ベルト伝達機構を示したが、ギア駆動や、摩擦伝達機構を利用することもできる。また、前記実施形態では、第2フレーム20を球面に沿った帯状としたが、例えば、半球に対応する球殻状にしてもよいし、球面に沿うことなく、ボックス状に形成しても構わない。そして、取付部は、前記実施形態のように3つである場合に限らず、2つや、4つ以上設けることもできる。さらに、これらの取付部に結合されるロボットアーム70の回動軸は、点O1を通らなくてもよい。"