有底円筒状に形成された回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等から成る振動系の水槽ユニットの下側を、2本の支持ダンパー、および前記2本の支持ダンパーよりも配設角度が倒れる方向に設けた防振ダンパーにて揺動自在に弾性支持した洗濯機筺体と、前記水槽に設けた振動を検知できる振動検知手段と、前記モータの回転数を検知して前記回転ドラムの回転数を検知する回転数検知手段と、前記モータ等を制御して、洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、脱水行程において、前記回転ドラムを所定の回転方向に回転させ、前記振動検知手段が検知した振動値が所定の閾値を上回った時に、脱水起動のやり直し動作を行ない、脱水起動のやり直し動作が所定回数を超えた時に、前記回転ドラムを前記所定の回転方向とは逆方向に回転させて、脱水起動のやり直しを行なうドラム式洗濯機。防振ダンパーを回転中心よりも右側に設け、制御手段は、脱水行程において、前記回転ドラムを左回転させ、前記振動検知手段が検知した振動値が所定の閾値を上回った時に、脱水起動のやり直し動作を行ない、脱水起動のやり直し動作が所定回数を超えた時に、前記回転ドラムを右回転させて、脱水起動のやり直しを行なう請求項1記載のドラム式洗濯機。防振ダンパーを回転中心よりも左側に設け、制御手段は、脱水行程において、前記回転ドラムを右回転させ、前記振動検知手段が検知した振動値が所定の閾値を上回った時に、脱水起動のやり直し動作を行ない、脱水起動のやり直し動作が所定回数を超えた時に、前記回転ドラムを左回転させて、脱水起動のやり直しを行なう請求項1記載のドラム式洗濯機。しかしながら、前記従来の構成では、アンバランス異常が発生した場合に、ほぐし行程を行なって、再度やり直しの起動を行なうが、脱水回転方向は常に一定方向であるために、振動系の振動形態は毎回ほぼ同じ形態となり、このためにアンバランス異常がなかなか解消できずに、結局、所定のやり直し回数を行なった末に、運転停止になってしまい、行程がすべて終了せずに運転停止してしまうという課題があった。特に、少量の衣類を脱水した時にその傾向が顕著であるという課題があった。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、アンバランス異常によって脱水起動ができなくなることを防止し、脱水完了まで行程進行ができるドラム式洗濯機を提供することを目的とする。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、有底円筒状に形成された回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等から成る振動系の水槽ユニットの下側を、2本の支持ダンパー、および前記2本の支持ダンパーよりも配設角度が倒れる方向に設けた防振ダンパーにて揺動自在に弾性支持した洗濯機筺体と、前記水槽に設けた振動を検知できる振動検知手段と、前記モータの回転数を検知して前記回転ドラムの回転数を検知する回転数検知手段と、前記モータ等を制御して、洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、脱水行程において、前記回転ドラムを所定の回転方向に回転させ、前記振動検知手段が検知した振動値が所定の閾値を上回った時に、脱水起動のやり直し動作を行ない、脱水起動のやり直し動作が所定回数を超えた時に、前記回転ドラムを前記所定の回転方向とは逆方向に回転させて、脱水起動のやり直しを行なう構成としたものである。これによって、特に少量衣類を脱水した時に、アンバランス異常によって脱水起動ができなくなり、行程を途中で中止するということはなく、最後まで脱水行程を進行して終了することができる。本発明のドラム式洗濯機は、アンバランス異常になっても、脱水回転方向を変えて、起動やり直しを行なうので、行程を途中で中止するということなく、最後まで脱水行程を進行して終了することができる。第1の発明は、有底円筒状に形成された回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等から成る振動系の水槽ユニットの下側を、2本の支持ダンパー、および前記2本の支持ダンパーよりも配設角度が倒れる方向に設けた防振ダンパーにて揺動自在に弾性支持した洗濯機筺体と、前記水槽に設けた振動を検知できる振動検知手段と、前記モータの回転数を検知して前記回転ドラムの回転数を検知する回転数検知手段と、前記モータ等を制御して、洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、脱水行程において、前記回転ドラムを所定の回転方向に回転させ、前記振動検知手段が検知した振動値が所定の閾値を上回った時に、脱水起動のやり直し動作を行ない、脱水起動のやり直し動作が所定回数を超えた時に、前記回転ドラムを前記所定の回転方向とは逆方向に回転させて、脱水起動のやり直しを行なうことにより、特に少量衣類を脱水した時に、アンバランス異常によって脱水起動ができなくなり、行程を途中で中止するということはなく、最後まで行程進行して終了することができる。第2の発明は、第1の発明において、防振ダンパーを回転中心よりも右側に設け、制御手段は、脱水行程において、前記回転ドラムを左回転させ、前記振動検知手段が検知した振動値が所定の閾値を上回った時に、脱水起動のやり直し動作を行ない、脱水起動のやり直し動作が所定回数を超えた時に、前記回転ドラムを右回転させて、脱水起動のやり直しを行なうことにより、特に少量衣類を脱水した時に、アンバランス異常によって脱水起動ができなくなり、行程を途中で中止するということはなく、最後まで行程進行して終了することができる。第3の発明は、第1の発明において、防振ダンパーを回転中心よりも左側に設け、制御手段は、脱水行程において、前記回転ドラムを右回転させ、前記振動検知手段が検知した振動値が所定の閾値を上回った時に、脱水起動のやり直し動作を行ない、脱水起動のやり直し動作が所定回数を超えた時に、前記回転ドラムを左回転させて、脱水起動のやり直しを行なうことにより、特に少量衣類を脱水した時に、アンバランス異常によって脱水起動ができなくなり、行程を途中で中止するということはなく、最後まで行程進行して終了することができる。以下、発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。また、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態におけるドラム式洗濯機の縦断面図、図2は、同ドラム式洗濯機の内部を正面から見た正面図を示すものである。図1、図2において、洗濯機筺体41の内部に揺動自在に水槽42が配設され、水槽42内には、回転ドラム43が回転自在に配設されている。回転ドラム43の回転中心に水平方向に回転軸回転中心軸44が設けられ、この回転軸44に、水槽42の背面側近傍に取り付けたモータ45が、ベルト46を介して連結され、モータ45により回転ドラム43が正転、逆転方向に回転駆動される。回転ドラム43の内壁面には、洗濯物を撹拌するための数個の突起板47が設けられている。また、回転ドラム43の外周部には、多数の通水孔48が全面に設けられている。上記の、水槽42、回転ドラム43、モータ45等により、振動系の水槽ユニット49が構成されている。この水槽ユニット49は、濯機筺体41下部に取り付けられた減衰防振用の複数のダンパーによりその重量が支持され、さらに洗濯機筺体41上部と水槽42との間に複数のばね体50が設けられ、揺動自在に防振支持されている。ダンパーは、正面から見て左右対称に1本ずつで、水槽ユニット49の前後方向の重心位置Gよりも前面側に配設され、水槽ユニット49の支持および振動抑制を目的とした支持ダンパー51、および、重心位置Gよりも背面側に配設され、特に水槽ユニット49の振動抑制を目的とした1本の防振ダンパー91により構成される。これにより、それぞれのダンパーでバランス良く、水槽ユニット49を支持し、減衰防振を行なうようになっている。なお、このダンパーはフリクションダンパーであり、内部にフリクションパッド図示せずが収められており、このフリクションパッドとチューブ図示せずが摩擦することで摩擦力が発生し、減衰力となる。さらに、防振ダンパー91は、図2で示すように、水槽ユニット49に対する配設位置は、回転ドラム43の脱水回転方向に対して圧縮力が作用する位置に配設されている。つまり、脱水行程時、回転ドラム43の回転方向が正面から見て左回転反時計回りの矢印Aの時は、正面から見て右側下部で、筺体支持部93と水槽42の中心位置Oを結ぶ線よりも、筺体支持部93と水槽支持部94を結ぶ線が、下方向に角度αをもって配設されている。さらに、防振ダンパー91の水槽ユニット49に対する上下方向の取付位置は、支持ダンパー51よりも下方向配設角度が倒れる方向に配設されているので、特に水平方向図2の左右方向の振動に対する減衰効果を発揮する。なお、支持ダンパー51と防振ダンパー91の減衰力は、同じでも良いし、防振ダンパー91の減衰力を支持ダンパー51より若干弱めにしても良い。また、水槽42の正面側で洗濯機筺体41に設けた筺体開口部図示せずを、蓋体52により開閉自在に覆い、蓋体52は、水槽42前部と筺体開口部を連結した防振と水封の役目をするシールパッキング92を介して密閉し、また開くことができるようにしており、この蓋体52を開くことにより、衣類出入口53を通して回転ドラム43内に洗濯物を出し入れできるようにしている。また、このドラム式洗濯機は、モード設定や制御プログラムに従い、モータ45、給水系54、排水系55、水循環系56を自動制御して、少なくとも洗い行程、すすぎ行程、脱水行程を行う機能を有している。給水系54は、第1の電磁弁57第1の給水手段、あるいは第2の電磁弁58第2の給水手段の開閉によって、第1の給水ホース59、あるいは第2の給水ホース60を通り、洗剤や柔軟仕上げ剤を収容し外部から引き出し自在の引き出し部図示せずを内部に収納する洗剤収容部61を介して、給水経路62から水槽42内に適時に給水できる。排水系55は、排水ポンプ63の駆動によって、洗い行程終了時、すすぎ行程終了時など必要なときに、水槽42の底部に形成した凹部71に設けた排水口95に接続された排水管64を介し、フィルタケース88に内設され、フィルタつまみ89により洗濯機筺体41の前面下部外方から取り外し可能の糸屑類を捕集する役目のリントフィルタ65を通過した後、排水ポンプ63を通って、機内から機外の上方まで配設された排水ホース66から排水できるようになっている。なお、フィルタケース88は、フィルタつまみ89の操作性のために、洗濯機筺体41の前面右下部に配設されており、排水管64を効率良く配管するために、排水口95は、前面から見て、水槽42の縦中心よりも右側に設けられている。水循環系56は、予洗い行程時、洗い行程時、すすぎ行程時など必要に応じ、水槽42内の水を循環させて、洗剤の早期溶け込みや偏りの防止、洗いやすすぎの機能向上を図る。この水循環系56は、循環ポンプ67を駆動させることで、水槽42内の洗濯水を、排水管64を介し、排水フィルタ65を通過させ、循環ポンプ67への流入側経路68、循環ポンプ67および循環ポンプ67からの吐出側経路69を介して、水槽42前面側内方の噴出口70より実線矢印で示す循環水として回転ドラム43内に吐出することを繰り返す。なお、噴出口70は、円周方向に複数設けられ、循環水は円周の全方向から吐出されるようになっている。また、水槽42の底部に形成した凹部71には、洗濯水を加熱するシーズヒータ等からなる温水ヒータ加熱手段72を水平方向に備えており、この温水ヒータ72により加熱した水槽42内の洗濯水を、前述のように、回転ドラム43内に吐出することにより、洗濯水を洗濯物にふりかけて、この洗濯水を、また循環させる。これにより加熱された洗濯水が洗濯物にふりかけられる為、洗濯水の分子活動が高まり、また洗剤の活性化が高まるので、洗浄力を高め、かつ洗いムラを少なくする事ができる。また、温水ヒータ72近傍には、水温を検知するサーミスタ等の温度検知手段73が設けられている。また、外槽42の底部外周後方の側壁には、排水管64と連通してエアートラップ74を構成し、空気管75にて、洗濯機筺体41の上部内方に設けられ、圧力センサなどで構成された水位検知手段76に連接しており、外槽42内部に給水された洗濯水の水圧により複数段の水位を検知する事が出来る。また、洗濯機筺体41の上部内方に設けられた洗剤収納部61の後面上部と水槽42上部とを、連結ホース77で連結しており、行程運転動作により加圧される水槽42内の空気を抜く役目をしている。また、水槽42の上面後部には、水槽ユニット49の振動を検知する加速度センサの振動検知手段78が配設されており、1方向の加速度でなく前後X軸方向、左右Y軸方向、上下Z軸方向の3次元方向の振動を検出し、運転を制御する。これは、実際の水槽ユニット49の振動は、必ずしも一方向に限定できないので、多軸の加速度センサを用いて、精度高く検知する為である。運転コース等のモードや各種機能の選択は、洗濯機筺体41の前面上部に設けられた操作表示手段79から使用者が入力設定手段80へ入力して行い、洗濯機筺体41の上部内方に配設された制御装置81が、その入力情報を基に操作パネル79上の表示手段96図3参照で表示して使用者に知らせる。図3は、本発明の実施の形態におけるドラム式洗濯機のブロック回路図である。図3において、制御装置81の制御手段82は、マイクロコンピュータなどで構成し、商用電源83から、電源スイッチ84のONにより電力が供給されて動作を始め、水位検知手段76、温度検知手段73、布量検知手段85、振動検知手段78、および、モータ45の回転数を検知して、連結する回転ドラム43の回転数を検知する回転数検知手段90の出力を入力し、入力設定手段80にて使用者の入力により設定された内容に基づいて、表示手段96に設定内容を表示するとともに、双方向サイリスタ、リレーなどで構成した負荷駆動手段86を介して、モータ45、温水ヒータ72、第1の電磁弁57、第2の電磁弁58、排水ポンプ63、循環ポンプ67などの動作を制御し、洗い、すすぎ、脱水の各行程を制御する。なお、動作になんらかの異常があった場合も、表示手段96にて異常であることを表示し、報知手段87により報知する。また、入力設定手段80と表示手段96とで、操作表示手段79を構成している。以上のように構成されたドラム式洗濯機について、以下その動作、作用を説明する。図4は、本発明の実施の形態におけるドラム式洗濯機の脱水行程の制御フローチャートである。図4において、脱水行程がスタートするとステップS1、まず、洗いやすすぎ行程中に回転ドラム43内で絡まった布をほぐす意図で、ステップS2にて、モータ45を駆動させて、所定回転速度例えば約50r/minで回転ドラム43を左右反転させる。その後、85~90r/minに、左回転にて立ち上げ、回転させるステップS3。そして、この時の水槽ユニット49の3次元方向の振動値を振動検知手段78にて検知し、閾値aと比較するステップS4。閾値aより大きい場合ステップS4のNOは、回転ドラム43の回転を停止ステップS19し、停止回数が20回未満の場合ステップS20のYESは、衣類の絡まりをほぐすために、ステップS2へ戻る。ステップS4にて、振動値が閾値aより小さい場合ステップS4のYESは、左回転のまま200r/minまで立ち上げるステップS5。この時、90~200r/minでの水槽ユニット49の振動値を振動検知手段78にて検知し、閾値bと比較するステップS6。閾値bより大きい場合ステップS6のNOは、回転ドラム43の回転を停止ステップS19し、停止回数が20回未満の場合ステップS20のYESは、衣類の絡まりをほぐすために、ステップS2へ戻る。ステップS6にて、振動値が閾値bより小さい場合ステップS6のYESは、左回転のまま300r/minまで立ち上げるステップS7。この時、200~300r/minでの水槽ユニット49の振動値を振動検知手段78にて検知し、閾値cと比較するステップS8。閾値cより大きい場合ステップS8のNOは、回転ドラム43の回転を停止ステップS19し、停止回数が20回未満の場合ステップS20のYESは、衣類の絡まりをほぐすために、ステップS2へ戻る。ステップS8にて、振動値が閾値cより小さい場合ステップS8のYESは、左回転のまま320r/minまで立ち上げるステップS9。この時、300~320r/minでの水槽ユニット49の振動値を振動検知手段78にて検知し、閾値dと比較するステップS10。閾値dより大きい場合ステップS10のNOは、回転ドラム43の回転を停止ステップS19し、停止回数が20回未満の場合ステップS20のYESは、衣類の絡まりをほぐすために、ステップS2へ戻る。ステップS10にて、振動値が閾値dより小さい場合ステップS10のYESは、左回転のまま400r/minまで立ち上げ、回転させたステップS11後に、420r/minまで立ち上げ、回転させるステップS12。そして、410~420r/minでの水槽ユニット49の振動値を振動検知手段78にて検知し、閾値eと比較するステップS13。閾値eより大きい場合ステップS13のNOは、回転ドラム43の回転を停止ステップS19し、停止回数が20回未満の場合ステップS20のYESは、衣類の絡まりをほぐすために、ステップS2へ戻る。ステップS13にて、振動値が閾値eより小さい場合ステップS13のYESは、左回転のまま700r/minまで立ち上げ、回転させるステップS14。この時、700r/minでの水槽ユニット49の振動値を振動検知手段78にて検知し、閾値fと比較するステップS15。閾値fより大きい場合ステップS15のNOは、それ以上の回転数上昇は危険であると判定して、そのままの回転数で所定時間の脱水を継続してステップS18、脱水を終了する。ステップS15にて、振動値が閾値fより小さい場合ステップS15のYESは、検知した振動値により、到達できる最高回転数を判定してステップS16、その判定した回転数まで立上げステップS17、所定時間の脱水を継続してステップS18、脱水を終了する。さて、上記のステップS4、S6、S8、S10、S13にて、振動値が閾値を超え、ステップS19へ移行して回転ドラム43の回転を停止するが、いずれのステップ段階においても、合計のドラム停止回数が20回になった場合は、ステップS21以降の制御へと移行する。この20回未満まで脱水立上げを行なっても起動できないという現象は、特に、回転ドラム43内でアンバランス状態になり易い少量の衣類を脱水した場合に、顕著に現れる。なお、ドラム停止回数を20回としているが、特に20回未満に設定しても20回以上に設定してもよい。ステップS20にてドラム停止回数が20回になり、ステップS21に移行すると、所定回転速度例えば約50r/minで回転ドラム43を左右反転させるほぐし行程を行なう。その後、通常左回転に回る標準脱水回転方向を右回転方向に変更して、85~90r/minに立ち上げ、回転させるステップS22。少量衣類で左回転の場合には、回転ドラム43により右上に一気に衣類が持ち上がり易いので、水槽ユニット49が、正面から見て左下から右上の長手楕円形態に振動する傾向にあり、防振ダンパー91の減衰が効きにくい。これに対して、少量衣類で右回転にすると、回転ドラム43により左上に一気に衣類が持ち上がり易く、水槽ユニット49が、正面から見て右下から左上の長手楕円形態に振動する傾向に変わるので、防振ダンパー91の減衰が効き易くなり、起動しやすくなる。このために、右回転方向に変更して、脱水起動を行なうのである。次に、ステップS23にて、水槽ユニット49の3次元方向の振動値を振動検知手段78にて検知し、ステップS4と同様に、閾値aと比較する。閾値aより大きい場合ステップS23のNOは、回転ドラム43の回転を停止ステップS34し、停止回数が、脱水行程がスタートしてから30回未満の場合ステップS35のYESは、衣類の絡まりをほぐすために、ステップS21へ戻る。ステップS23にて、振動値が閾値aより小さい場合ステップS23のYESは、右回転のまま200r/minまで立ち上げるステップS24。この時、90~200r/minでの水槽ユニット49の振動値を振動検知手段78にて検知し、ステップS6と同様に、閾値bと比較するステップS25。閾値bより大きい場合ステップS25のNOは、回転ドラム43の回転を停止ステップS34し、停止回数が30回未満の場合ステップS35のYESは、衣類の絡まりをほぐすために、ステップS21へ戻る。ステップS25にて、振動値が閾値bより小さい場合ステップS25のYESは、右回転のまま300r/minまで立ち上げるステップS26。この時、200~300r/minでの水槽ユニット49の振動値を振動検知手段78にて検知し、ステップS8と同様に、閾値cと比較するステップS27。閾値cより大きい場合ステップS27のNOは、回転ドラム43の回転を停止ステップS34し、停止回数が30回未満の場合ステップS35のYESは、衣類の絡まりをほぐすために、ステップS21へ戻る。ステップS27にて、振動値が閾値cより小さい場合ステップS27のYESは、右回転のまま320r/minまで立ち上げるステップS28。この時、300~320r/minでの水槽ユニット49の振動値を振動検知手段78にて検知し、ステップS10と同様に、閾値dと比較するステップS29。閾値dより大きい場合ステップS29のNOは、回転ドラム43の回転を停止ステップS3し、停止回数が30回未満の場合ステップS35のYESは、衣類の絡まりをほぐすために、ステップS21へ戻る。ステップS29にて、振動値が閾値dより小さい場合ステップS29のYESは、右回転のまま400r/minまで立ち上げ、回転させたステップS30後に、420r/minまで立ち上げ、回転させるステップS31。そして、410~420r/minでの水槽ユニット49の振動値を振動検知手段78にて検知し、ステップS13と同様に、閾値eと比較するステップS32。閾値eより大きい場合ステップS32のNOは、回転ドラム43の回転を停止ステップS34し、停止回数が30回未満の場合ステップS35のYESは、衣類の絡まりをほぐすために、ステップS21へ戻る。ステップS32にて、振動値が閾値eより小さい場合ステップS32のYESは、衣類の絡みが解消されたので、一旦ブレーキを掛けて回転を停止しステップS33、ステップS14へ移行し、脱水回転方向を左回転にして、700r/minまで立ち上げ、回転させる。この時、700r/minでの水槽ユニット49の振動値を振動検知手段78にて検知し、閾値fと比較するステップS15。閾値fより大きい場合ステップS15のNOは、そのままの回転数で所定時間の脱水を継続してステップS18、脱水を終了する。ステップS20でドラム停止回数が20回になった後、ステップS21に移行してからは右回転方向に脱水回転を変えていたが、ステップS14へ移行してから再び標準脱水回転方向の左回転に戻すのは、前述のように、水槽42下部の排水口95は、前面から見て、水槽42の縦中心よりも右側に設けられており、右回転方向では高速回転になるほど、脱水して衣類から出てきた水分が排水口95から出にくくなるためである。なお、ステップS35にて、回転ドラム43の停止回数が、脱水行程に入ってから30回に達した場合ステップS35のNOは、これ以上続けても、衣類の絡まりが解消されることは無く、脱水起動は困難であると判定して、ステップS36へ移行し、脱水を中止して、表示手段96にて異常であることを表示し、報知手段87により報知する。なお、図2において防振ダンパー91を回転中心よりも右側に設けているが、防振ダンパー91を回転中心よりも左側に設けて上記ステップS3~S18における回転方向を右回転とし、上記ステップS22~S31を左回転としても同様の効果がえられる。以上のように、本実施の形態においては、所定回数の脱水起動のやり直し動作を行ない、脱水起動のやり直し動作がこの所定回数を超えた時に、回転ドラムを逆回転方向に回転させて、脱水起動のやり直しを行なう構成としたことにより、特に少量衣類を脱水した時に、アンバランス異常によって脱水起動ができなくなり、行程を途中で中止するということはなく、最後まで行程進行して終了することができる。