"歯車状のカッタと被加工歯車とを噛み合わせた状態で互いに回転させることにより、被加工歯車に歯切り加工を行う歯車形削盤であって、先端に前記カッタが着脱可能に装着される主軸と、前記主軸を、上下方向に昇降可能で、且つ、その軸心周りに回転可能に支持すると共に、前記カッタが被加工歯車に対して接近離間するように揺動可能で、且つ、被加工歯車への切り込み方向に移動可能に支持されるカッタヘッドと、前記主軸を上下方向に昇降移動させる昇降移動手段と、前記主軸が前記昇降移動手段によって下降するときに、前記カッタヘッドを揺動させて、前記カッタを、被加工歯車を切削する切り込み位置に位置決めする一方、前記主軸が前記昇降移動手段によって上昇するときに、前記カッタヘッドを揺動させて、前記カッタを、被加工歯車から離間した退避位置に位置決めするリリービング手段と、前記主軸の下降による前記カッタの下方への切削速度を、前記カッタの切り込み位置ごとに設定し、前記切削速度を変更したときに、当該切削速度の時定数をそれぞれ変更して、前記カッタの下方への加速度を一定に制御する制御手段とを備えることを特徴とする歯車形削盤。請求項1に記載の歯車形削盤において、前記制御手段は、前記カッタの下方への加速度を、機械剛性許容範囲内において常に最大となるように一定に制御することを特徴とする歯車形削盤。請求項1または2に記載の歯車形削盤において、前記制御手段は、前記主軸の上昇による前記カッタの上方への戻し速度及び加速度を、前記機械剛性許容範囲内において常に最大となるように一定に制御することを特徴とする歯車形削盤。上記従来の歯車形削盤では、クランク機構のおける所定部位の長さ、偏心量、ずれ量、傾き角等を調整することにより、カッタの移動速度を示した正弦曲線を任意に設定して、加工時間の短縮化を図るようにしている。しかしながら、このような、クランク機構を用いた歯車形削盤では、カッタの移動速度を設定する際に、その所定部位の調整に多くの時間を要するだけでなく、カッタの移動速度を加工中に変更することができない。これにより、加工時間の短縮化を十分に図ることができないおそれがある。また、従来の歯車形削盤においては、カッタの切削速度を任意に設定可能としているものの、その加速度については、何ら講じられていない。つまり、カッタの加速が十分に行われないと、カッタが所定の切削速度で切削する時間が短くなってしまい、結果的に加工精度を低下させるおそれがある。従って、本発明は上記課題を解決するものであって、加工時間の短縮化及び加工精度の向上を図ることができる歯車形削盤を提供することを目的とする。上記課題を解決する第1の発明に係る歯車形削盤は、歯車状のカッタと被加工歯車とを噛み合わせた状態で互いに回転させることにより、被加工歯車に歯切り加工を行う歯車形削盤であって、先端に前記カッタが着脱可能に装着される主軸と、前記主軸を、上下方向に昇降可能で、且つ、その軸心周りに回転可能に支持すると共に、前記カッタが被加工歯車に対して接近離間するように揺動可能で、且つ、被加工歯車への切り込み方向に移動可能に支持されるカッタヘッドと、前記主軸を上下方向に昇降移動させる昇降移動手段と、前記主軸が前記昇降移動手段によって下降するときに、前記カッタヘッドを揺動させて、前記カッタを、被加工歯車を切削する切り込み位置に位置決めする一方、前記主軸が前記昇降移動手段によって上昇するときに、前記カッタヘッドを揺動させて、前記カッタを、被加工歯車から離間した退避位置に位置決めするリリービング手段と、前記主軸の下降による前記カッタの下方への切削速度を、前記カッタの切り込み位置ごとに設定し、前記切削速度を変更したときに、当該切削速度の時定数をそれぞれ変更して、前記カッタの下方への加速度を一定に制御する制御手段とを備えることを特徴とする。上記課題を解決する第2の発明に係る歯車形削盤は、前記制御手段は、前記カッタの下方への加速度を、機械剛性許容範囲内において常に最大となるように一定に制御することを特徴とする。上記課題を解決する第3の発明に係る歯車形削盤は、前記制御手段は、前記主軸の上昇による前記カッタの上方への戻し速度及び加速度を、前記機械剛性許容範囲内において常に最大となるように一定に制御することを特徴とする。従って、本発明に係る歯車形削盤によれば、全ての切り込み位置において、カッタの下方への加速度を一定に制御することにより、カッタが所定の切削速度定常速度で切削する時間を長くすることができる。これにより、加工時間の短縮化及び加工精度の向上を図ることができる。以下、本発明に係る歯車形削盤について、図面を用いて詳細に説明する。図1に示すように、歯車形削盤1には、円筒状のカッタヘッド10が設けられると共に、このカッタヘッド10と対向するように、回転テーブル20が回転可能に支持されている。そして、回転テーブル20には、被加工歯車歯車素材としてのワークWが着脱可能に取り付けられており、歯車形削盤1においては、そのワークWに対して、外歯及び内歯を歯切り可能となっている。カッタヘッド10は、水平なX軸方向切り込み方向及び鉛直なZ軸方向に移動可能に支持されると共に、ヘッド揺動軸11を中心として、X軸方向に揺動可能に支持されている。そして、カッタヘッド10内には、主軸12が、その軸心周りに回転可能で、且つ、その軸方向に摺動可能に支持されており、この主軸12の下端には、歯車状のカッタ13が着脱可能に装着されている。従って、カッタヘッド10をX軸方向及びZ軸方向に移動させることにより、カッタ13をX軸方向及びZ軸方向に位置決めすることができると共に、カッタ13にX軸方向の切り込みを与えることができる。また、カッタヘッド10の上部には、サーボモータ昇降移動手段14が設けられており、このサーボモータ14の出力軸は、主軸12の上端に連結されている。従って、サーボモータ14を駆動することにより、主軸12及びこれに装着されたカッタ13を、その軸方向に往復移動させることができる。更に、主軸12を回転させることにより、カッタ13をその軸心周りに回転させることができる。なお、カッタの昇降移動手段として、サーボモータ14を用いることにより、当該サーボモータ14の駆動制御のみによって、カッタ13が上下移動する際の移動速度を高精度に変更することができる。更に、カッタヘッド10の下端側外周面には、アーム15が設けられており、このアーム15の先端には、貫通孔15aが形成されている。貫通孔15aには、カム図示省略が内接しており、このカムには、リリービング用カム軸16が同軸上に接続されている。なお、カムのカム面は、カッタヘッド10の揺動方向となるX軸方向に回動できるように、貫通孔15の内周面と接触している。また、リリービング用カム軸16及びカムは、リリービング手段を構成するものである。従って、リリービング用カム軸16を回転させることにより、カッタヘッド10をヘッド揺動軸11周りに揺動させることができる。これにより、詳細は後述するが、カッタ13を、ワークWを切削するための切り込み位置と、ワークWから退避した退避位置との間で、揺動させることができる。ここで、歯車形削盤1には、当該歯車形削盤1を統合的に制御するNC装置制御手段30が設けられている。このNC装置30は、例えば、カッタヘッド10、主軸12、サーボモータ14、リリービング用カム軸16、回転テーブル20等に接続されている。従って、NC装置30においては、予め設定されたワーク歯車諸元や加工条件切り込み位置及び切り込み回数、切り込み量、切削速度等等に基づいて、カッタヘッド10における外歯加工用及び内歯加工用の歯切り動作、即ち、カッタヘッド10の前進動作、切削動作、リリービング動作、戻し動作、切り込み動作や、カッタ13とワークWとの同期回転動作を制御するようになっている。これにより、歯車形削盤1は、カッタ13によるワークWへの歯切りを可能としている。更に、NC装置30は、カッタ13によるワークWへの切り込み位置及び切り込み回数や、これらに対応した各切り込み量、機械剛性機械強度等に基づいて、サーボモータ14を駆動させて、カッタ13の切削速度及び戻し速度や、これらの加速度を制御することが可能となっている。次に、歯車形削盤1の歯切り動作について、図2乃至図4を用いて詳細に説明する。なお、下記に記載した歯切り動作においては、ワークWに外歯を歯切りする場合のみについて説明している。ワークWに内歯を歯切りする場合の説明については、ワークWに外歯を歯切りする場合の説明から、十分に理解することができるため、省略してある。先ず、図2aに示すように、主軸12を回転させると共に、回転テーブル20を回転させて、カッタ13とワークWとを同期回転させる。その後、カッタヘッド11をX軸方向に移動させて、カッタ13に切り込みを与える。即ち、カッタ13を所定の切り込み位置に位置決めする。次いで、図2bに示すように、サーボモータ14を駆動させて、カッタ13をZ軸方向に下降させる。このように、カッタ13とワークWとを噛み合わせた状態で互いに同期回転させると共に、カッタ13にZ軸方向の送りを与えることにより、ワークWの外周部の一部に、外歯が歯切りされる。そして、図2cに示すように、カッタ13が最下位まで下降すると、リリービング用カム軸16を回転させて、カッタヘッド10をX軸方向に揺動させる。これにより、カッタ13が、ワークWの外周部からその径方向外側に向けて離間リリービングして、所定の退避位置に位置決めされる。次いで、図2dに示すように、サーボモータ14を駆動させて、カッタ13を上昇させる。これにより、カッタ13が、ワークWから離間した状態で、元の高さとなる最上位まで戻る。そして、図2aに示すように、リリービング用カム軸16を回転させて、カッタヘッド10をX軸方向に揺動させる。これにより、カッタ13が、前進して、ワークWの外周部にその径方向外側から接近する。即ち、カッタ13が、前記所定の切り込み位置に位置決めされる。次いで、図2bに示すように、サーボモータ14を駆動させて、カッタ13をZ軸方向に下降させる。これにより、ワークWの外周部に、先に歯切りされた外歯に隣接して、新たな外歯が引き続き歯切りされる。そして、上述したような、カッタ昇降サイクル動作を繰り返し行うことにより、ワークWの外周部の周方向全域に亘って、外歯が歯切りされる。また、上述したように、ワークWへの1周目の歯切りカッタ13の1回目の切り込みが完了すると、図2aに示した、リリービング用カム軸16の回転によるカッタ13の前進後に、カッタ13とワークWとを同期回転させながら、カッタ13に2回目の切り込みを与える。そして、上述したカッタ昇降サイクル動作を繰り返し行うことにより、ワークWへの2週目の歯切りカッタ13の2回目の切り込みが完了する。更に、図3に示すように、ワークWへの各周回の歯切り開始時において、リリービング用カム軸16の回転によるカッタ13の前進後に、カッタ13とワークWとを同期回転させながら、カッタ13に切り込みを与えた後、上述したカッタ昇降サイクル動作を繰り返し行うことにより、ワークWが、所定の歯形を有する外歯車として、歯切りされる。ここで、上記歯切り動作時においては、NC装置30によって、カッタ13による切り込み位置切り込み回数と、この切り込み位置ごとの切り込み量とに基づいて、カッタ13の切削速度及び戻し速度や、これらの加速度が設定されるようになっている。具体的には、図3に示すように、カッタ13の切り込み動作は、当該カッタ13の円周方向の送り速度回転数と切り込み方向の送り速度切り込み速度とにより制御されるようになっており、その切り込み位置ごとの切り込み量は、X1,X2,X3...Xn-1,Xnと設定される。このとき、各切り込み量の大きさは、X1>X2>X3>...>Xn-1>nは整数Xnとなっており、切り込み位置が深くなる切り込み回数が増えるに従って、小さくなるように設定される。これにより、各切り込み位置におけるカッタ13への切削負荷は、その切り込み位置が深くなるに従って、小さくなる。従って、各切り込み位置におけるカッタ13の切削速度主軸12の下降速度は、その切り込み位置が深くなるに従って、大きくなるように設定される。即ち、各切り込み位置における切削速度は、V1,V2,V3...Vn-1,Vnとなっており、それらの大きさは、V1<V2<V3...<Vn-1<Vnとなるように設定される。また、NC装置30においては、歯車形削盤1の機械剛性及びサーボモータ14の駆動力等に基づいて、カッタ13主軸12の昇降時における最大速度Vmax及び最大加速度Amaxを、予め設定している。即ち、最大速度Vmax及び最大加速度Amaxは、歯車形削盤1の強度が許す範囲で最大となる速度及び加速度となっている。そして、図4aに示すように、切削動作時においては、切削速度V1,V2,V3...Vn-1,Vnの加速度が、最大加速度Amaxとなるように、速度立ち上がり時間期間となる時定数T1,T2,T3...Tn-1,Tnを設定するようになっている。即ち、切削速度V1,V2,V3...Vn-1,Vnが各切り込み位置に応じて順次変更されると、更にこれに応じて、時定数T1,T2,T3...Tn-1,Tnを設定することにより、その加速度を、常に最大加速度Amaxで一定に制御するようになっている。一方、図4bに示すように、戻し動作時においては、切削速度V1,V2,V3...Vn-1,Vnの大きさに関わらず、カッタ13の戻し速度及びこの加速度を、常に、最大速度Vmax及び最大加速度Amaxで一定に制御するようになっている。つまり、上述したような、切削動作時及び戻し動作時におけるカッタ13の速度制御は、駆動回転中にその回転速度を可変としたサーボモータ14を用いることにより、高精度に行えるようになっている。従って、本発明に係る歯車形削盤1によれば、全ての切り込み位置において、切削動作時におけるカッタ13の加速度を、最大加速度Amaxで一定に制御することにより、カッタ13が切削速度V1,V2,V3...Vn-1,Vnで切削する時間を長くすることができる。これにより、加工時間の短縮化及び加工精度の向上を図ることができる。また、戻し動作時におけるカッタ13の戻し速度及びこの加速度を、最大速度Vmax及び最大加速度Amaxで一定に制御することにより、更に加工時間の短縮化を図ることができる。なお、本実施形態では、切削動作時におけるカッタ13の加速度を、機械剛性許容範囲内において常に最大加速度Amaxで一定に制御するようにしているが、その加速度は、最大加速度Amaxでなくてもよい。即ち、加工時間の短縮化及び加工精度の向上を図ることができるならば、単に、その加速度を一定に制御するようにしても構わない。同様に、戻し動作時におけるカッタの戻し速度及びこの加速度においても、単に、一定に制御するようにしても構わない。"