第1の送信アンテナから物標に対して第1の送信波を送信し、第2の送信アンテナから前記物標に対して第2の送信波を送信する送信部と、複数の受信アンテナを用いて、前記第1の送信波の前記物標からの反射波である第1の反射波と、前記第2の送信波の前記物標からの反射波である第2の反射波とを受信する受信部と、前記第1の送信波を送信してから前記第2の送信波を送信するまでの時間間隔である送信周期を変えて、前記第1の送信波及び前記第2の送信波を複数回送信するように前記第1の送信アンテナ及び前記第2の送信アンテナを制御する送信波制御部と、前記送信波を複数回送信した場合の前記物標からの反射波の検出状況から求められる各周波数ピークに含まれる物標の相対速度に基づき、前記物標が複数であった場合にその相対速度差から最も適している送信時間間隔の送信周期を選択し、前記選択した送信周期で第1の送信波及び第2の送信波を送信した場合の第1の反射波と第2の反射波とを合成して前記物標の検出を行う方位演算部と、を有することを特徴とするホログラフィックレーダ。前記送信波制御部は、前記第1の送信波及び前記第2の送信波の周波数を変化させることにより、前記送信周期を変える、請求項1に記載のホログラフィックレーダ。前記送信波制御部は、前記第1の送信波及び前記第2の送信波の送信のタイミングを変化させることにより、前記送信周期を変える、請求項1に記載のホログラフィックレーダ。前記送信波制御部は、前記第1の送信波及び前記第2の送信波の周波数を異なる速度で移動する複数の物標の相対速度差によって決定する、請求項1に記載のホログラフィックレーダ。前記送信波制御部は、前記第1の送信波及び前記第2の送信波の送信のタイミングを異なる速度で移動する複数の物標の相対速度差によって決定する、請求項1に記載のホログラフィックレーダ。上記のように、1つの周波数ピークに複数物標が存在していて相対速度差がある場合には、送信アンテナTx1からの電波の送信時からTx2からの電波の送信時までの期間に物標が移動する距離がそれぞれ異なるため総経路長差に差が生じ、ホログラフィック合成ができないという問題が生じていた。さらに、物標の移動によって生じる総経路長差に一定の許容範囲を設定した場合であっても、相対速度差の大きさによっては許容範囲を超えてしまい、ホログラフィック合成を行うことができないという問題が生じていた。本発明のホログラフィックレーダは、第1の送信アンテナから物標に対して第1の送信波を送信し、第2の送信アンテナから物標に対して第2の送信波を送信する送信部と、複数の受信アンテナを用いて、第1の送信波の物標からの反射波である第1の反射波と、第2の送信波の物標からの反射波である第2の反射波とを受信する受信部と、第1の送信波を送信してから第2の送信波を送信するまでの時間間隔である送信周期を変えて、第1の送信波及び第2の送信波を複数回送信するように第1の送信アンテナ及び第2の送信アンテナを制御する送信波制御部と、これまでの検出状況、即ち送信波を複数回送信した場合の物標からの反射波の検出状況から各周波数ピークに含まれる物標の相対速度を求め、物標が複数であった場合にその相対速度差から最も適している送信時間間隔の送信周期を選択し、選択した送信周期で第1の送信波及び第2の送信波を送信した場合の第1の反射波と第2の反射波とを合成して物標の検出を行う方位演算部と、を有することを特徴とする。本発明のホログラフィックレーダは、複数の物標が異なる速度で移動している場合であっても、ホログラフィック合成が成立する可能性を高めることができるという利点がある。以下、図面を参照して、本発明に係るホログラフィックレーダについて説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態には限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。図9に本発明の実施例1に係るホログラフィックレーダの構成図を示す。送信部Sは、FM-CW波である送信信号を生成する発振器5及び信号生成部15を備えており、生成した送信信号を用いて、第1の送信アンテナ1aから物標図示せずに対して第1の送信波2aを送信し、第2の送信アンテナ1bから物標に対して第2の送信波2bを送信する。第1の送信アンテナ1a及び第2の送信アンテナ1bの電波の送信の切り換えはスイッチSWによって行われる。スイッチSWは送信波制御部50から周期T図7参照で出力される切り替え信号によって制御される。第1の送信波2aの物標からの反射波である第1の反射波4a、4b、、4nと、第2の送信波2bの物標からの反射波である第2の反射波4a、4b、、4nとを受信アンテナ部Rに設けられた受信アンテナ3a、3b、、3nからなる受信アンテナ群3で受信する。例えば、図10aに示すように信号生成部15が出力する三角波の1周期毎に第1の送信アンテナ1aと第2の送信アンテナ1bが切り換えられ、第1の送信波2aと第2の送信波2bが交互に送信される。受信アンテナ群3で受信した信号は、受信部Rに入力される。受信部Rは、ミキサ7a、7b、、7n、及びA/D変換器8a、8b、、8nを備えている。ミキサ7a、7b、、7nは、受信アンテナ群3からの受信信号を発振器5からの送信信号と混合して、送信信号と受信信号との差信号であるビート信号を生成する。A/D変換器8a、8b、、8nは、ミキサ7a、7b、、7nからのビート信号をデジタル受信信号に変換し、信号処理部10に供給する。信号処理部10は、高速フーリエ変換FastFourierTransform:FFT回路9、方位演算部11、距離相対速度演算部12を備えている。FFT回路9に供給された各受信アンテナのデジタル受信信号は、各受信アンテナ毎に、かつ三角波のUP区間、DOWN区間毎にFFT処理即ち高速フーリエ変換により周波数分析されて図11a、bに示すようなUP側とDOWN側の周波数スペクトラムが得られる。他の受信アンテナについては同じ物標の反射波が受信されるため、周波数スペクトラムの形、ピーク周波数はUP側、DOWN側共に図11a、bと同じであり、同じピーク周波数の位置に同じ電力値を持つ周波数スペクトラムが得られる。但し、受信アンテナに応じて物標の反射波の位相が異なるため受信アンテナ間で同じ周波数に位置するピークは位相情報が異なる。FFT回路9で得られた受信アンテナ毎の各ピーク情報、即ち周波数、電力、位相等の情報が、方位演算部11に供給される。通常、図11a、bに示す各ピークには複数の物標の情報が含まれている。方位演算部11は、本発明のホログラフィック合成法により合成を行った上で、最尤推定法やMUSICMultipleSignalClassification法などを用いて周波数ピーク情報から物標を分離して角度を推定する。即ち、各受信アンテナから得られた各周波数スペクトラムにおいて周波数が等しいn個のピーク情報を基にホログラフィック合成を行い、所定の角度推定方式により図11cに示すような角度スペクトラムを演算により求める。そして角度スペクトラムにおいて所定レベル以上のピークの角度を物標の角度として算出し、物標情報角度スペクトラムにおける角度と電力、および周波数スペクトラムにおけるピーク周波数を距離相対速度演算部12に供給する。図11cはダウン側ピークPd1にθ1、θ2の角度に位置する2つの物標が存在することを示している。尚、図11cでは、ダウン側ピークPd1の角度スペクトラムに対応するUP側ピークの角度スペクトラムを重ねて表示している。本実施例では、角度推定に用いる周波数ピーク情報として図10aに示す連続する第1の送信波2aおよび第2の送信波2bに対して得られた2周期分の周波数ピーク情報を用いて図2乃至図6で説明したホログラフィック合成法により物標の角度を推定する。以上の処理により、UP側及びDOWN側の周波数ピークそれぞれが1または複数の物標に分離され角度、電力、周波数を持つ物標情報として距離相対速度演算部12に出力される。距離相対速度演算部12ではUP側の物標情報とDOWN側の物標情報から角度、電力の近いもの同士ペアリングが行われ、そのUP周波数とDOWN周波数から物標の距離及び速度が、UP側の角度とDOWN側の角度の平均値から物標の角度が求められ、目標物標情報として出力される。送信波制御部50は、第1の送信波を送信してから第2の送信波を送信するまでの時間間隔である送信周期を変えて、第1の送信波及び第2の送信波を複数回送信するように第1の送信アンテナ及び第2の送信アンテナを制御する送信波制御信号を出力する。例えば、1回目の送信周波数を266Hzとし、2回目の送信周波数を450Hzとし、3回目の送信周波数を650Hzとする。送信波制御部50は、これら3種類の送信周波数を切り換えながら連続的に送信する。方位演算部11は、これまでの検出状況、即ち前回において送信波を複数回送信した場合の物標からの反射波の検出状況から求めた各周波数ピークに含まれる物標の相対速度を距離相対速度演算部12から読み出し、1つの周波数ピークに物標が複数あった場合にその相対速度差から最も適している送信時間間隔の送信周期を選択する。例えば、算出した相対速度差に基づいてそれぞれの送信周波数で生じる位相誤差の計算をした結果が、送信周波数266Hzで送信した場合の位相差の絶対値の大きさが75°、送信周波数450Hzで送信した場合の位相差の絶対値の大きさが30°、送信周波数650Hzで送信した場合の位相差の絶対値の大きさが130°であった場合は、位相差の最も小さい送信周波数450Hzを選択する。方位演算部11は、選択した送信周期で第1の送信波及び第2の送信波を送信した場合の第1の反射波と第2の反射波とを合成して前述したホログラフィック合成法により物標の検出を行う。次に、本発明のホログラフィックレーダの動作方法について、図12のフローチャートを用いて説明する。図12は方位演算部11が行う処理を示す。この処理は図11に示したピーク周波数毎に行われる。まず、ステップS101において、角度推定を行う今回の周波数ピークに対し、前回の対応する周波数ピーク今回のピーク周波数に最も近い前回の周波数ピークを選択で求められた物標の相対速度を距離相対速度演算部12から読み出す。換言すれば、これまでの検出状況、即ち送信波を複数回送信した場合の物標からの反射波の検出状況から各周波数ピークに含まれる物標の相対速度を求める。尚、今回の演算において前回演算した物標のデータを用いるのは、前回と今回において物標の相対速度にほとんど差がないと考えられるためである。今回の演算において、ホログラフィック合成法を用いず角度推定を行い、ペアリングすることで物標の相対速度を求めてもよい。ステップS102において、前回の1つの周波数ピークに複数物標があったか否かを判断し、複数物標があった場合にステップS103でその相対速度差を算出する。なお、単体の場合は送信周波数を選択する必要はないので、ステップS108において、例えば送信周波数266Hzを選択してしまえばよい。次に、ステップS104において、送信周波数266Hzで第1の送信アンテナ1a及び第2の送信アンテナ1bから物標に向かって電波を送信したときの相対速度差と位相差との関係を示す特性を基に、ステップS103で算出した相対速度差から差分移動距離を計算してそれを位相差に換算する。図15に第1及び第2の送信アンテナから送信される電波の波形を示す。送信周波数266Hzで送信される期間は61で示された期間であり、第1の送信アンテナ1aから送信される電波のアップチャープ信号61a、ダウンチャープ信号61b、第2の送信アンテナ1bから送信される電波のアップチャープ信号61c、ダウンチャープ信号61dから構成される。第1の送信アンテナ1aと第2の送信アンテナ1bの電波の送信の時間間隔T11は送信周波数266Hzの逆数に相当する。図8に送信周波数が266Hzの場合の相対速度差と位相差との関係を示す。図8に示す特性を表すデータは図示せぬメモリに予め記憶されている。ホログラフィック合成が可能な位相差φの範囲は、経験上-60°≦φ≦60°の範囲であるが、そのような条件を満たす相対速度差は、0~033kmhの速度V11、167~233kmhの速度V12、367~433kmhの速度V13と不連続な値をとる。次に、ステップS105において、送信周波数450Hzで第1の送信アンテナ1a及び第2の送信アンテナ1bから物標に向かって電波を送信したときの相対速度差と位相差との関係を示す特性を基に、ステップS103で算出した相対速度差から差分移動距離を計算してそれを位相差に換算する。図15に第1及び第2の送信アンテナから送信される電波の波形を示す。送信周波数450Hzで送信される期間は62で示された期間であり、第1の送信アンテナ1aから送信される電波のアップチャープ信号62a、ダウンチャープ信号62b、第2の送信アンテナ1bから送信される電波のアップチャープ信号62c、ダウンチャープ信号62dから構成される。第1の送信アンテナ1a及び第2の送信アンテナ1bからの電波の送信の時間間隔T12は送信周波数450Hzの逆数に相当する。図13に送信周波数が450Hzの場合の相対速度差と位相差との関係を示す。図13に示す特性を表すデータは図示せぬメモリに予め記憶されている。ホログラフィック合成が可能な位相差φの範囲は、経験上-60°≦φ≦60°の範囲であるが、そのような条件を満たす相対速度差は、0~067kmhの速度V21、333~467kmhの速度V22、733~867kmhの速度V23と不連続な値をとる。次に、ステップS106において、送信周波数650Hzで第1の送信アンテナ1a及び第2の送信アンテナ1bから物標に向かって電波を送信したときの相対速度差と位相差との関係を示す特性を基に、相対速度差から差分移動距離を計算してそれを位相差に換算する。図15に第1及び第2の送信アンテナから送信される電波の波形を示す。送信周波数650Hzで送信される期間は63で示された期間であり、第1の送信アンテナ1aから送信される電波のアップチャープ信号63a、ダウンチャープ信号63b、第2の送信アンテナ1bから送信される電波のアップチャープ信号63c、ダウンチャープ信号63dから構成される。第1の送信アンテナ1a及び第2の送信アンテナ1bからの電波の送信の時間間隔T13は送信周波数650Hzの逆数に相当する。図14に送信周波数が650Hzの場合の相対速度差と位相差との関係を示す。図14に示す特性を表すデータは図示せぬメモリに予め記憶されている。ホログラフィック合成が可能な位相差φの範囲は、経験上-60°≦φ≦60°の範囲であるが、そのような条件を満たす相対速度差は、0~10kmhの速度V31、50~70kmhの速度V32、733~867kmhの速度V23と不連続な値をとる。次に、ステップS107において、位相差の絶対値の大きさが最小となる送信周波数を決定する。例えば、角度推定を実施しようとしている周波数ピークに物標が2つ存在していてその相対速度差が11kmhの場合について説明する。まず、送信周期266Hzで送信した場合の受信データがホログラフィック合成に採用できるか否かを検討する。図8からわかるように、相対速度差11kmhにおける位相差は180°または-180°であり、送信周期450Hzで送信した場合は、図13を参照すると相対速度差11kmhにおける位相差は90°であり、送信周期650Hzで送信した場合は、図14を参照すると相対速度差11kmhにおける位相差は60°であるので、位相差の絶対値が60°以下である送信周期650Hzで送信した場合のデータをホログラフィック合成に採用するデータと決定する。なお、位相差の絶対値が60°以下又は-60°以上のデータが複数ある場合は、より0°に近いものを採用する。次に、ステップS109において、送信周波数650Hzで受信したデータを用いてホログラフィック合成を行い、従来と同様の方法により角度推定処理を行う。本発明によれば、送信周波数を266Hz、450Hz、650Hzと3通りに変えて電波を送信しているので、ホログラフィック合成が可能な位相差の絶対値の許容範囲を60°以下とすると、全体の相対速度差の76.7の範囲でホログラフィック合成を行うことができ、266Hz単独の場合に比べて、ホログラフィック合成を行うことができる範囲を42増加させることができる。本実施例では、送信周波数を3回にわたって変化させて電波を送信する例を示したが、送信回数は3回には限られず、2回でもよいし、4回以上でもよい。さらに本実施例では送信周波数を266、450、650Hzと変化させた例を示したが、周波数の値はこれらには限られない。なお、本実施例では、送信波制御部50が、第1の送信波及び第2の送信波の周波数を変化させることにより、第1の送信波及び第2の送信波を複数回送信するように第1の送信アンテナ及び第2の送信アンテナを制御する例を示したが、送信波制御部50が、第1の送信波及び第2の送信波の周波数を異なる速度で移動する複数の物標の相対速度差によって決定するようにしてもよい。例えば、送信周波数266Hzで送信した場合に、2つの物標の相対速度差が11kmhであることが分かったとする。この場合、図8からわかるように、266Hzでは位相差φが180°であり、ホログラフィック合成が可能な-60°≦φ≦60°の範囲に入らない。次に、送信周波数450Hzでの送信を検討すると、図13から相対速度差11kmhにおける位相差φは90°であり依然として、ホログラフィック合成はできない。次に、送信周波数650Hzでの送信を検討すると、図14から相対速度差11kmhにおける位相差φは60°であり、ホログラフィック合成が可能な-60°≦φ≦60°の範囲に入り、ホログラフィック合成が可能であることがわかる。このようにして、複数の物標の相対速度差が既知である場合には、相対速度差から送信周波数を決定するようにしてもよい。次に、本発明の実施例2のホログラフィックレーダの動作方法について、図16のフローチャートを用いて説明する。本実施例では、送信周波数を変える代わりに送信のタイミングを変えて電波を送信する点を特徴としている。実施例2においても、図12のステップS101、S103は同じであり、ステップS103の後に図16の処理が実行される。まず、ステップS201において、第1の送信タイミングで第1の送信アンテナ1a及び第2の送信アンテナ1bから物標に向かって電波を送信したときの相対速度差と位相差との関係を示す特性を基に、相対速度差から差分移動距離を計算してそれを位相差に換算する。図17に第1及び第2の送信アンテナから送信される電波の波形を示す。第1の送信タイミングで送信される期間は71で示された期間であり、第1の送信アンテナ1aから送信される電波のアップチャープ信号71a、ダウンチャープ信号71b、第2の送信アンテナ1bから送信される電波のアップチャープ信号71c、ダウンチャープ信号71dから構成される。第1の送信アンテナ1aと第2の送信アンテナ1bの電波の送信の時間間隔はT21である。ここで、T21の逆数から求められる周波数が650Hzであるとすると、相対速度差と位相差との関係は図14の波形と同様となり、ホログラフィック合成が可能な位相差φの条件-60°≦φ≦60°を満たす相対速度差は、0~10kmhの速度V31、50~70kmhの速度V32、733~867kmhの速度V33と不連続な値をとる。次に、ステップS202において、第2の送信タイミングで第1の送信アンテナ1a及び第2の送信アンテナ1bから物標に向かって電波を送信したときの相対速度差と位相差との関係を示す特性を基に、相対速度差から差分移動距離を計算してそれを位相差に換算する。図17に第1及び第2の送信アンテナから送信される電波の波形を示す。第2の送信タイミングで送信される期間は72で示された期間であり、第1の送信アンテナ1aから送信される電波のアップチャープ信号72a、ダウンチャープ信号72b、第2の送信アンテナ1bから送信される電波のアップチャープ信号72c、ダウンチャープ信号72dから構成される。第1の送信アンテナ1aと第2の送信アンテナ1bの電波の送信の時間間隔はT22である。ここで、波形72a~72dは実施例1の波形71a~71dと同様であるが、電波を送信しない期間72eを設けることにより、T22>T21となっている。ここで、T22の逆数から求められる周波数が450Hzであるとすると、相対速度差と位相差との関係は図13の波形と同様となり、ホログラフィック合成が可能な位相差φの条件-60°≦φ≦60°を満たす相対速度差は、0~067kmhの速度V21、333~467kmhの速度V22、733~867kmhの速度V23と不連続な値をとる。次に、ステップS203において、第3の送信タイミングで第1の送信アンテナ1a及び第2の送信アンテナ1bから物標に向かって電波を送信したときの相対速度差と位相差との関係を示す特性を基に、相対速度差から差分移動距離を計算してそれを位相差に換算する。図17に第1及び第2の送信アンテナから送信される電波の波形を示す。第3の送信タイミングで送信される期間は73で示された期間であり、第1の送信アンテナ1aから送信される電波のアップチャープ信号73a、ダウンチャープ信号73b、第2の送信アンテナ1bから送信される電波のアップチャープ信号73c、ダウンチャープ信号73dから構成される。第1の送信アンテナ1aと第2の送信アンテナ1bの電波の送信の時間間隔はT23である。ここで、波形73a~73dは実施例1の波形71a~71dと同様であるが、電波を送信しない期間73eを設けることにより、T23>T21となっている。ここで、T23の逆数から求められる周波数が266Hzであるとすると、相対速度差と位相差との関係は図8の波形と同様となり、ホログラフィック合成が可能な位相差φの条件-60°≦φ≦60°を満たす相対速度差は、0~033kmhの速度V11、167~233kmhの速度V12、367~433kmhの速度V13と不連続な値をとる。次に、ステップS204において、位相差の絶対値の大きさが最小となる送信周波数を決定する。例えば、物標の相対速度差が11kmhの場合について説明する。まず、第1の送信タイミングで送信した場合の受信データがホログラフィック合成に採用できるか否かを検討する。第1の送信タイミングで送信した場合は、図14から相対速度差11kmhにおける位相差は60°であり、第2の送信タイミングで送信した場合は、図13から相対速度差11kmhにおける位相差は90°であり、第3の送信タイミングで送信した場合は、図12から相対速度差11kmhにおける位相差は180°または-180°であり、位相差が最小となる第1の送信タイミングで送信した場合のデータをホログラフィック合成に採用するデータと決定する。次に、ステップS205において、第1の送信タイミングで受信したデータを用いてホログラフィック合成を行い、従来と同様の方法により角度推定処理を行う。本発明によれば、送信タイミングを3通りに変えて電波を送信しているので、送信タイミングを変えない場合に比べて、広い範囲の相対速度差においてホログラフィック合成を行うことにより、物標の検出を正確に行うことができる確率を高めることができる。本実施例では、送信タイミングを3回にわたって変化させて送信する例を示したが、送信タイミングを変える回数は3回には限られず、2回でもよいし、4回以上でもよい。なお、本実施例では、送信波制御部50が、第1の送信波及び第2の送信波の送信のタイミングを変化させることにより、第1の送信波及び第2の送信波を複数回送信するように第1の送信アンテナ及び第2の送信アンテナを制御する例を示したが、送信波制御部50が、第1の送信波及び第2の送信波の送信のタイミングを異なる速度で移動する複数の物標の相対速度差によって決定するようにしてもよい。例えば、第1の送信タイミング送信周波数650Hzに相当で送信した場合に、2つの物標の相対速度差が10kmhであることが分かったとする。この場合、図14からわかるように、位相差φが120°であり、ホログラフィック合成が可能な-60°≦φ≦60°の範囲に入らない。次に、第2の送信タイミング送信周波数450Hzに相当での送信を検討すると、図13から相対速度差10kmhにおける位相差φは180°であり依然として、ホログラフィック合成はできない。次に、第3の送信タイミング送信周波数266Hzに相当での送信を検討すると、図8から相対速度差10kmhにおける位相差φは0°であり、ホログラフィック合成が可能な-60°≦φ≦60°の範囲に入り、ホログラフィック合成が可能であることがわかる。このようにして、複数の物標の相対速度差が既知である場合には、相対速度差から送信のタイミングを決定するようにしてもよい。