"作動プラットフォームを制御する方法であって、作動プラットフォームによって行われる動作を示す作動信号を供給する段階と、プロトコルに従って前記作動信号をフォーマットする段階と、前記フォーマットされた作動信号を前記作動プラットフォームに適合したサンプリングレートに従って同期させる段階と、前記同期した信号を前記作動プラットフォームに供給し、それによって該作動プラットフォームを制御する段階と、を含むことを特徴とする方法。前記作動プラットフォームは、少なくとも一つのアクチュエータを含み、更に、前記同期した信号は、前記少なくとも一つのアクチュエータに供給される、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。前記供給する段階は、前記作動信号をバッファに一時記憶する段階を含むことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の方法。前記作動信号は、複数の作動信号を含み、更に、前記バッファに一時記憶する段階は、前記複数の作動信号のそれぞれを判断基準に従って複数のバッファの選択された一つに供給する段階を含む、ことを特徴とする請求項3に記載の方法。前記判断基準は、前記選択されたバッファのサイズ、該選択されたバッファに存在するデータの量、及び前記作動信号に対する待ち時間要件のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項4に記載の方法。前記バッファに一時記憶された作動信号の容量を増す段階、該バッファに入れた作動信号の該容量を減らす段階、該バッファに一時記憶された作動信号に対してフェードインを実行する段階、該バッファに入れた作動信号に対してフェードアウトを実行する段階のうちの少なくとも一つを実行する段階を更に含むことを特徴とする請求項3に記載の方法。前記作動信号を供給する段階は、処理ユニットによって供給された動作合成パラメータ信号を使用して該作動信号を同期させる段階を含むことを特徴とする請求項1乃至6のうちいずれか一項に記載の方法。前記動作合成パラメータ信号は、増幅信号、周波数エンベロープ、及び時間エンベロープのうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項7に記載の方法。前記フォーマットする段階は、少なくとも一つのアクチュエータからのフィードバック信号の要求を挿入する段階を含み、該要求に応答して該少なくとも一つのアクチュエータからフィードバック信号を受信する段階を更に含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。前記挿入する段階は、前記作動信号を供給する作動供給ユニットによって実行されたフィードバック要求に応答して実行されることを特徴とする請求項9に記載の方法。前記フィードバック信号の少なくとも一部を作動供給ユニットに供給する段階を更に含むことを特徴とする請求項9に記載の方法。前記作動信号を供給する段階は、ホームビデオゲームシステム及びパーソナルコンピュータシステムのうちの一方によって実行されることを特徴とする請求項1に記載の方法。作動プラットフォームを制御するための作動制御ユニットであって、作動プラットフォームに対して実行される動作を示す作動信号を受信し、該作動信号をプロトコルに従ってフォーマットするフォーマットユニットと、前記フォーマットされた作動信号を受信して前記作動プラットフォームに適合したサンプリングレートに従って同期させ、同期した作動信号を該作動プラットフォームに供給する同期化ユニットと、を含むことを特徴とするユニット。前記作動信号を受信し、バッファに一時記憶された作動信号を前記フォーマット設定ユニットに供給するバッファリングユニットを更に含むことを特徴とする請求項13に記載の作動制御ユニット。前記作動信号は、複数の作動信号を含み、更に、前記バッファリングユニットは、各バッファが判断基準に従って少なくとも一つの作動信号を受信する複数のバッファを含む、ことを特徴とする請求項14に記載の作動制御ユニット。前記判断基準は、所定のバッファのサイズ、所定のバッファに存在するデータの量、及び待ち時間要件のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項15に記載の作動制御ユニット。発生させるべき作動信号を示す信号を受信して該作動信号を発生させる作動信号生成ユニットを更に含むことを特徴とする請求項13乃至16のうちのいずれか一項に記載の作動制御ユニット。前記フォーマット設定ユニットは、構文解析ユニットを更に含み、該構文解析ユニットは、前記作動プラットフォームによって供給された同期したフィードバック信号を受信し、該同期したフィードバック信号を構文解析し、該同期したフィードバック信号の指示を供給することを特徴とする請求項13乃至17のうちのいずれか一項に記載の作動制御ユニット。前記同期したフィードバック信号の前記指示を受信し、要求に応じて該指示の少なくとも一部を前記作動信号供給ユニットに供給する監視ユニットを更に含むことを特徴とする請求項14に記載の作動制御ユニット。本発明の目的は、複数のアクチュエータを含む作動プラットフォームに動作を与えることである。この目的は、ある一定の方法又は装置に具現化することができる。本発明の第1の態様によれば、作動プラットフォームを制御する方法が提供される。本方法は、実行すべき動作を示す作動信号を供給する段階と、プロトコルに従って作動信号をフォーマット設定する段階と、作動プラットフォームに適合するサンプリングレートに従ってフォーマット設定された作動信号を同期化する段階と、同期した信号を作動プラットフォームに供給し、それによって作動プラットフォームを制御する段階とを含む。本発明の別の態様によれば、作動プラットフォームを制御するための作動制御ユニットが提供される。作動制御ユニットは、作動プラットフォームに対して実行される動作を示す作動信号を受信し、プロトコルに従って作動信号をフォーマット設定するフォーマット設定ユニットを含む。作動制御ユニットは、作動プラットフォームに適合したサンプリングレートに従ってフォーマット設定された作動信号を受信及び同期化し、同期した作動信号を作動プラットフォームに供給する同期化ユニットを更に含む。本発明の更なる特徴及び利点は、添付図面と共に以下の詳細説明から明らかになるであろう。以下では、図面中、同一の構成分については同一の符号を用いる。図1を参照する。図1には作動信号供給ユニット10を用いて動作をユーザに供給するシステムの図が示されている。より正確には、このシステムには作動信号供給ユニット10と、作動制御ユニット12と、複数のアクチュエータ14~20が含まれている。この実施形態では、作動信号供給ユニット10は、PCなどのようなパーソナルコンピュータからなる。他の実施形態として、作動信号供給ユニット10を、コンソールとも称されるホームビデオゲームシステムとすることもできる。作動信号供給ユニット10は、作動信号及び作動制御信号を作動制御ユニット12に供給する。作動信号供給ユニット10は、フィードバック信号を作動制御ユニット12から受信する。好ましい実施形態としては、作動信号は、複数のアクチュエータの各々に対する位置信号を含むようにする。さらに好ましい実施形態では、フィードバック信号によって複数のアクチュエータのそれぞれの内部状態に関連する情報が供給される。このような特徴によって、複数のアクチュエータの自動運転が可能になるだけでなく、複数あるアクチュエータの一つに起こりうるエラーを動的に管理することができ、保守目的、性能評価、及び試験のために役立つことが、当業者には理解されるだろ。好ましい実施形態では、作動信号及び作動制御信号は、直接のワイヤ接続を用いて作動制御ユニット12に供給される。ワイヤ接続としては、好ましくはユニバーサルシリアルバスUSBを用いる。別の実施形態としては、作動信号及び作動制御信号を、ローカルエリアネットワークLANやワイドエリアネットワークWANなどのネットワークを通じて供給することもできる。フィードバック信号についても同様の代替的方法を用いて作動信号供給ユニット10に供給することができる。作動制御ユニット12は、作動信号及び作動制御信号を作動信号供給ユニット10から受信し、同期化されフォーマットされた作動信号をプロトコルに基づいて複数のアクチュエータに供給する。作動制御ユニット12はまた、同期フィードバック信号を複数のアクチュエータ14~20からプロトコルに従って受信する。前記プロトコルは、複数のアクチュエータのそれぞれがスレーブであるマスター-スレーブプロトコルであることが好ましい。このようなプロトコルによれば、利用可能な帯域幅の最適な使用が可能となり、更に、処理が限定的であるアクチュエータ14~20の管理が簡素化されうる。更に、このようなプロトコルは通信エラーの管理を統合し、これによって通信を頑健性のあるものとし、また、再接続の際の自動的な同期化によってアクチュエータの動的な切断及び動的な再接続すなわちホットスワップを可能とする。スループットを好ましくは57600ボーとすると、サンプリング周波数は400Hzとなり、他の種々のシステムとの互換性が図られる。好ましい実施形態では、作動制御ユニット12は、複数のアクチュエータ上で作動信号の再生を可能にするデジタル信号プロセッサDSP及び搭載された信号処理ソフトウエアを用いて実現される。更に、好ましい実施形態では、複数のアクチュエータには、第1のアクチュエータ14と、第2のアクチュエータ16と、第3のアクチュエータ18と、第4のアクチュエータ20が含まれる。それぞれのアクチュエータ、好ましくは米国特許第6,585,515号その明細書は、出典の明示により本明細書に開示されているものとするに示されているように、ソファーの下部及びコーナー部分に配置される。ただし、これ以外の種々の構成も想定される。例えば、4つ未満のアクチュエータを有するもの、一又は二以上のピボット点を有するもの、アクチュエータを着座装置の構造体に組み込んだもの、着座装置の脚をアクチュエータに置き換えたもの、さらにこれらを任意に組み合わせたものなどである。当業者であれば、4アクチュエータ構成を適切な数だけ使用することによってどのような数の作動プラットフォームも制御できることが理解されるだろう。好ましい実施形態では、作動制御ユニット12は、同期されフォーマットされた作動信号を第1のアクチュエータ14に供給し、第1のアクチュエータ14は、同期されフォーマットされた作動信号を第2のアクチュエータ16に供給し、第2のアクチュエータ16は、同期されフォーマットされた作動信号を第3のアクチュエータ18に供給し、第3のアクチュエータ18は、同期されフォーマットされた作動信号を第4のアクチュエータ20に供給する。アクチュエータ12~20を接続して同期した作動信号をこれらに供給するやり方は上記の方式に限定されるものではなく、他の実施形態も可能である。好ましい実施形態では、第1のアクチュエータ14、第2のアクチュエータ16、第3のアクチュエータ18、及び第4のアクチュエータ20はデータバスを共有し、これを通して同期されフォーマットされた作動信号をやり取りしている。同様に、第4のアクチュエータ20は、同期されたフィードバック信号を第3のアクチュエータ18に供給し、第3のアクチュエータ18は、同期されたフィードバック信号を第2のアクチュエータ16に供給し、第2のアクチュエータ16は、同期されたフィードバック信号を第1のアクチュエータ14に供給し、第1のアクチュエータ14は、同期されたフィードバック信号を作動制御ユニット12に供給する。アクチュエータ12~20を接続して同期したフィードバック信号をこれらから受信するやり方は上記の方式に限定されるものではなく、他の実施形態も可能である。好ましい実施形態では、第1のアクチュエータ14、第2のアクチュエータ16、第3のアクチュエータ18、及び第4のアクチュエータ20はデータバスを共有し、これを通して同期されたフィードバック信号をやり取りしている。ここで図2を参照する。図2には、作動制御ユニット12の第1の実施形態が示されている。作動制御ユニット12は、バッファリングユニット22、フォーマット設定/構文解析ユニット24、同期化ユニット25、監視ユニット26が含まれている。バッファリングユニット22は、以下で説明するように、作動信号供給ユニット10から作動信号を受信し、これをバッファに一時記憶して供給する。フォーマット設定/構文解析ユニット24は、バッファリングユニット22によってバッファに一時記憶された作動信号を受信してフォーマットし、フォーマットされた信号を同期化ユニット25に供給する。同期化ユニット25は、フォーマット信号を同期させて、同期されフォーマットされた作動信号を複数のアクチュエータに供給する。バッファリングユニット22は、制御信号によって監視ユニット26に制御される。監視ユニット26は、バッファリングユニット22及びフォーマット設定/構文解析ユニット24を制御するために使用されるものである。より正確には、作動信号供給ユニット10からモニタリング要求信号による要求があると、監視ユニット26は、情報要求信号をフォーマット設定/構文解析ユニット24に送る。フォーマット設定/構文解析ユニット24は、情報要求信号を受信すると、フォーマットされた作動信号を作成する。この作動信号には、情報を要求する特定された指示が挿入される。この挿入の方法については、以下で詳細に説明する。バッファリングユニット22、フォーマット設定/構文解析ユニット24、同期化ユニット25、並びに監視ユニット26は、作動供給ユニット10上に設けられたAPIに含まれている高レベル機能を通じてアクセスされる。フォーマット設定/構文解析ユニット24は、同期されたフィードバック信号を複数のアクチュエータから受信した時に、先に供給された情報要求信号に関連する情報を抽出する。フォーマット設定/構文解析ユニット24は、受信情報信号を監視ユニット26に供給する。その後、監視ユニット26は、受信情報信号を示すモニタリング信号を作動信号供給ユニット10に供給する。ここでも、このような供給はAPI内に含められた機能を用いて行われる。この実施形態では、単一のユニットによってフォーマット及び構文解析が行われるが、2つの独立したユニットを設け、それぞれがフォーマット設定及び構文解析のいずれかを行うようにすることも可能である。同期化ユニット25の機能は、複数のアクチュエータ間で互換性のあるサンプリングレートで、複数のアクチュエータに対して同期されフォーマットされた信号をより単純に供給することである。複数のアクチュエータ間で互換性のあるサンプリングレートは、帯域幅の効率的な使用を可能とする。ここで図3を参照する。図3には、作動制御ユニット12の第2の実施形態が示されている。この第2の実施形態では、作動制御ユニット12は、更に、動作合成パラメータ信号に応答して抽出作動信号を発生させる作動信号生成ユニット30を含んでいる。動作合成パラメータ信号は、複数のアクチュエータそれぞれに対する位置信号を含む作動信号を画定するのに使用される。例えば、動作合成パラメータ信号は、正弦、正接、又は対数などの関数又は関数の組合せ、増幅信号、周波数エンベロープ、時間エンベロープ、信号のライブラリ、又は励起及びフィルタパラメータを指定する濾過された励起信号を用いて、作動信号を画定することができる。このような実施形態は、作動供給ユニット10において必要とされる処理が限られていることから非常に有利であることが、当業者には理解されるだろう。しかしながら、処理電力の制約によって、作動信号生成ユニット30が生成できるサンプルされた作動信号の数が制限される場合がある。ここで図4を参照する。図4には、バッファリングユニット22の好ましい実施形態が示されている。バッファリングユニット22には、複数の出力ストリーミングバッファ40~46、複数の対応する増幅ユニット、結合ユニット56、そして総合増幅ユニット58が含まれている。好ましい実施形態では、各出力ストリーミングバッファは、所定の画定されたサイズを有する。更に、各出力ストリーミングバッファ40~46は、対応するバッファ制御信号を用いて制御される。所定の出力ストリーミングバッファのサイズは、このバッファ制御信号を通して、その旨の要求に応答して作動信号供給ユニット10に供給される。別の所定の出力ストリーミングバッファは、作動信号供給ユニット10によってバッファ制御信号により空の状態にすることができる。現在のデータ量の指示はまた、その旨の要求に応答して作動信号供給ユニット10に供給することもできる。実際、このような実施形態は、作用を実行するのに相応しい特性を有する所定の出力ストリーミングバッファに対して入力信号が供給されるという点で非常に有利である。選択できるいくつかの出力ストリーミングバッファを有することによって、タイムクリティカルな作動セグメントに対して再生の待ち時間を短くすることができ、同時に、作動信号供給ユニット10が大きな作動セグメントをバッファに一時記憶することが可能となり、そのためその負荷が最小限となることが理解されるだろ。もし利用可能な出力ストリーミングバッファが一つしかなければ、作動信号供給ユニット10によって出力ストリーミングバッファに一時記憶される新しいデータは、アクチュエータに出て行く前に、出力ストリーミングバッファ内に前にあった全てのデータが再生されるまで待つことになる。タイムクリティカルなセグメントに対して待ち時間を短くするために、出力ストリーミングバッファは、常時、ほとんど空の状態に維持すべきだろう。このようにすると、ストリーム内の割込を回避するために出力ストリーミングバッファにデータを頻繁に供給しなければならない作動信号供給ユニットの更新速度が速くなるだろう。複数の出力ストリーミングバッファを使用することによって、作動信号供給ユニット10が連続動作及び更にはタイムクリティカルなセグメントを直ちに供給することが可能となる。また、この具体例では、結合ユニット56を使用して複数の信号の組合せることが可能となる。各増幅ユニットは、増幅ユニット制御信号によって制御される。増幅ユニット制御信号は、実行すべき増幅の指示を、バッファに一時記憶された所定の信号に供給する。従って、バッファに一時記憶された所定の信号の振幅は、大きくすることも小さくすることもできることが分かるだろう。更に、この増幅ユニットを用いて、フェードイン及びフェードアウト機能を実行することもできる。開示されている具体例では、複数の出力ストリーミングバッファには、第1の出力ストリーミングバッファ40、第2の出力ストリーミングバッファ42、第3の出力ストリーミングバッファ44、そして第Nの出力ストリーミングバッファ46が含まれる。対応する複数の増幅ユニットには、第1の増幅ユニット48、第2の増幅ユニット50、第3の増幅ユニット52、そして第Nの増幅ユニット54が含まれる。各出力ストリーミングバッファは、対応する増幅ユニットに接続されている。例えば、第1の出力ストリーミングバッファ40は、第1の入力信号を受信し、第1のバッファ信号を第1の増幅ユニット48に供給する。第1の増幅ユニット48は、信号を結合ユニット56に供給する。結合ユニット56は、複数の増幅ユニットのそれぞれから供給される全ての信号を結合した結合信号を総合増幅ユニット58に供給する。総合増幅ユニット58は、結合信号を増幅して増幅結合信号を供給する。好ましい実施形態では、複数の出力ストリーミングバッファには、6個の出力ストリーミングバッファが含まれている。更に、好ましい実施形態では、6個の出力ストリーミングバッファのうちの一つは、15000サンプルのサイズを有し、一方、他の5個の出力ストリーミングバッファは、3000サンプルのサイズを有する。枯渇時に、すなわち、例えば作動制御ユニット12がちょうど開始された時のように出力ストリーミングバッファが空の状態の時には、各出力ストリーミングバッファは、そこに含まれていた最終値を出力し続けることが分かるだろう。このため、複数の出力ストリーミングバッファのうちの一つを、アクチュエータの静的なオフセット調節のために使用することができる。ここで図5を参照する。図5には、作動信号がどのようにして複数のアクチュエータに供給されるかが示されている。ステップ60において、作動信号が作動信号供給ユニット10によって作動制御ユニット12に供給される。より正確には、図2に開示する第1の実施形態では、作動信号は、作動制御ユニット12のバッファリングユニット22に供給される。作動信号は、APIの機能によって供給され、前述のように、対応する各アクチュエータに対する位置信号を含んでいる。ここで図6を参照する。図6には、作動信号を供給する別の実施形態が示されている。このような実施形態では、作動信号の供給には、ステップ70における動作合成パラメータ信号による供給及びステップ72における対応する抽出作動信号の発生が含まれている。より正確には、作動信号供給ユニット10は、動作合成パラメータ信号を図3に開示する作動信号生成ユニット30に供給する。対応するサンプリングされた作動信号は、作動信号生成ユニット30によって生成される。ここで図5に戻ると、ステップ62において、作動信号がバッファに一時記憶される。ここで図7を参照する。図7には作動信号がバッファに一時記憶される方法が示されている。ステップ74において、供給された作動信号内に含まれる複数の入力信号をバッファに入力する。より正確には、図4に戻って、複数の入力信号を複数の出力ストリーミングバッファを用いてバッファに入力される。上述のように、複数の出力ストリーミングバッファには、他のものよりも大きなサイズの出力ストリーミングバッファが含まれている。ステップ76において、複数の出力ストリーミングバッファの中の所定の出力ストリーミングバッファから供給されたバッファに一時記憶されている各作動信号が調整される。この調節は、対応する増幅ユニットを用いて行われる。ステップ78において、結合ユニット56によってすべての調整された同期信号を結合する。ステップ80では、結合信号を調整する。好ましい実施形態では、結合信号は、総合増幅ユニット58を用いて調整される。バッファリング行わない実施形態も可能である。このような場合には、作動信号供給ユニット10は、作動信号を供給するのに十分な処理パワーを有する。ここで図5に戻り、ステップ64において、バッファに一時記憶された作動信号をフォーマットする。好ましい実施形態では、バッファに一時記憶された作動信号は、フォーマット設定/構文解析ユニット24によってフォーマットされる。ステップ66では、フォーマット設定作動信号を同期する。好ましい実施形態では、フォーマット設定作動信号は、同期化ユニット25を用いて同期される。同期信号を供給すると、0~100Hzまでの使用中の全ての帯域幅に対する作動プロフィールのスペクトル制御が可能になることを理解されるだろう。サンプリングレートは、400サンプル/秒である。ここで図8aを参照する。図8aは、フォーマットされ同期された作動信号のデータパケットの例を示している。これは、複数のアクチュエータに同期して供給される。このデータパケットには、コマンドを受信するためのタイムスロット82、第1のアクチュエータ14に対するデータ信号を受信するためのタイムスロット84、第2のアクチュエータ16に対するデータ信号を受信するためのタイムスロット86、第3のアクチュエータ18に対するデータ信号を受信するためのタイムスロット88、そして、第4のアクチュエータ20に対するデータ信号を受信するためのタイムスロット90が含まれている。好ましい実施形態では、タイムスロット84、86、88、及び90は、好ましくは複数のアクチュエータのそれぞれに対する位置サンプルである16ビットのワードである。更に、好ましい実施形態では、各データパケットの前に少なくとも一つの送信バイト分の時間のアイドルラインがある。データパケットの最初にあるアイドルラインのサイズを調整することによって、サンプリングレートを微調整できることが分かるだろう。ここで図8bを参照する。図8bは、同期されたフィードバック信号のデータパケットの例を示している。データパケットには、空のタイムスロット92、フィードバックデータを第1のアクチュエータ14から受信するタイムスロット94、フィードバックデータを第2のアクチュエータ16から受信するタイムスロット96、フィードバックデータを第3のアクチュエータ18から受信するタイムスロット98、そして、フィードバックデータを第4のアクチュエータ20から受信するタイムスロット100が含まれている。このような同期されたフィードバック信号は、通信障害通信ストリーム内の割込など、ハードウエア障害パワーブリッジ内の激しい過電流など、ソフトウエア障害移動しているプラットフォーム上に体重超過者が居るといった極端な状況、一時的状態通常は消散することになる過度に動的な動作などといったエラーを検出するために非常に有益である。ここで図5に戻る。ステップ68において、同期されフォーマットされた信号を複数のアクチュエータに供給する。前述のように、同期されフォーマットされた信号は、複数のアクチュエータに同期されて供給される。以上説明した本発明の実施形態は、単に典型例としての例示のみを意図している。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって解釈されるべきである。"