"マスターユニットと、単数又は複数のスレーブユニットから構成されるとともに前記マスターユニット及びスレーブユニットの各ユニットには、ロボットに接続されるサーボドライバと、前記サーボドライバに電力の遮断又は供給を行うパワーユニットを有するロボットコントローラであって、前記マスターユニットには、前記各サーボドライバに制御指令を付与するとともに、前記各パワーユニットに電力の遮断又は供給を行わせるオン又はオフ信号以下、オンオフ指令というを付与するCPUユニットと、前記CPUユニットに電気的に接続されて前記制御指令及び前記オンオフ指令を中継するハブ手段が設けられ、前記マスターユニット及びスレーブユニットの各サーボドライバは、前記ハブ手段に対して前記制御指令及び前記オンオフ指令を伝達する複合ケーブルにより接続され、前記マスターユニット及びスレーブユニットの各パワーユニットは、前記サーボドライバに接続された配線ケーブルにより前記オンオフ指令を受けることを特徴とするロボットコントローラ。前記ハブ手段は、スイッチングハブであることを特徴とする請求項1に記載のロボットコントローラ。前記複合ケーブルは、イーサネットケーブルであることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のロボットコントローラ。請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載のロボットコントローラの各サーボドライバがロボットに接続されていることを特徴とするロボット制御システム。ところが、図3、図4に示された従来例では同図に示すようにマスターユニット100と、スレーブユニット160A~160C間の配線が複雑となり、ロボットコントローラ並びにロボットコントローラの各サーボドライバに接続されてなるロボット制御システムにおける配線作業が多くなるとともに、配線スペースを多く必要とする問題がある。なお、特許文献1ではパワーユニットが明示されていないため、どのようにメインコントローラのCPUから各付加ユニットのサーボードライブに対してケーブル配線するかは開示されていない。本発明の目的は、マスターユニットとスレーブユニット間の配線を省配線化できるとともに、配線スペースを軽減できるロボットコントローラを提供することにある。また、本発明の他の目的は、マスターユニットとスレーブユニット間の配線を省配線化できるとともに、配線スペースを軽減できるロボット制御システムを提供することにある。上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、マスターユニットと、単数又は複数のスレーブユニットから構成されるとともに前記マスターユニット及びスレーブユニットの各ユニットには、ロボットに接続されるサーボドライバと、前記サーボドライバに電力の遮断又は供給を行うパワーユニットを有するロボットコントローラであって、前記マスターユニットには、前記各サーボドライバに制御指令を付与するとともに、前記各パワーユニットに電力の遮断又は供給を行わせるオン又はオフ信号以下、オンオフ指令というを付与するCPUユニットと、前記CPUユニットに電気的に接続されて前記制御指令及び前記オンオフ指令を中継するハブ手段が設けられ、前記マスターユニット及びスレーブユニットの各サーボドライバは、前記ハブ手段に対して前記制御指令及び前記オンオフ指令を伝達する複合ケーブルにより接続され、前記マスターユニット及びスレーブユニットの各パワーユニットは、前記サーボドライバに接続された配線ケーブルにより前記オンオフ指令を受けることを特徴とするロボットコントローラを要旨としている。請求項2の発明は、請求項1において、前記ハブ手段は、スイッチングハブであることを特徴とする。請求項3の発明は、請求項1又は請求項2において、前記複合ケーブルは、イーサネット登録商標ケーブルであることを特徴とする。請求項4の発明は、請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載のロボットコントローラの各サーボドライバがロボットに接続されていることを特徴とするロボット制御システムを要旨としている。以上詳述したように、請求項1の発明によれば、マスターユニットとスレーブユニット間の配線を省配線化できるとともに、配線スペースを軽減できる。請求項2の発明では、ハブ手段として、スイッチングハブを使用することにより、CPUユニットから出力された制御指令に含まれる宛先アドレスを調べて特定のサーボドライバにだけその制御指令を送出することができるため、他のサーボドライバに対して関係のない制御指令の送出を防止できる。請求項3の発明によれば、複合ケーブルにイーサネットケーブルを使用する協調システムでは、CPUユニットとサーボドライバの通信線を、ノイズ源が多くEMCelectromagneticcompatibility:電磁環境両立性条件の過酷なFA環境下で引き延ばす必要がある。ここで、例えば通信方式にUSB規格のケーブルを採用する場合は、EMC耐性、伝送距離に乏しい問題があるが、イーサネットケーブルを使用することから、EMC耐性に優れるとともに、伝送距離を延ばすことができ、マスターユニットとスレーブユニットのレイアウトの自由度を高めることができる。請求項4の発明によれば、マスターユニットとスレーブユニット間の配線を省配線化できるとともに、配線スペースを軽減できるロボット制御システムを提供できる。以下、本発明を、具体化したロボットコントローラ及びロボット制御システムの一実施形態を図1及び図2a、b、cを参照して説明する。本実施形態のロボットコントローラCは、マスターユニット10と、ブレーカNFB14、複数のスレーブユニット16A~16Cを備えている。マスターユニット10は、ロボットを作動するための制御指令及びパワーユニット電磁スイッチに対するオン信号及びオフ信号を出力するCPUユニット11と、ブレーカ14を介して三相交流電源20に接続されたパワーユニット電磁スイッチ12と、前記制御指令に基づいてロボットRを制御するサーボドライバ13を備える。また、CPU中央処理装置ユニット11と複数のポートを有するハブ手段としてのスイッチングハブ15との間には、後述するパワーユニット12,12A~12Cにオン信号及びオフ信号を送信するためのパワーユニット配線L10と、CPUユニット11から前記制御指令を後述する各サーボドライバ13、13A~13Cに送信するためのサーボドライバ通信線L11が接続されている。前記オン信号及びオフ信号はオンオフ指令に相当する。サーボドライバ13とスイッチングハブ15間は、複合ケーブルL20が接続されている。複合ケーブルL20は、前記オン信号及びオフ信号を送信するためのケーブルと、制御指令を送信するためのケーブルをそれぞれ備えている。また、複合ケーブルL20は、イーサネットケーブルすなわち、LANケーブルからなる。イーサネットケーブルは、EMC耐性に優れるとともに、USB規格のケーブルよりも伝送距離を延長して使用できるケーブルである。複合ケーブルL20のうち、制御指令を送信するためのケーブル図示しないは、サーボドライバ13に電気的に接続されるとともに、オン信号及びオフ信号を送信するための配線ケーブルL21すなわち、パワーユニット配線は、サーボドライバ13をスルーして、パワーユニット12に対して接続されている。スレーブユニット16A~16Cは、マスターユニット10の構成中、CPUユニット11、スイッチングハブ15が省略された構成であって、ブレーカ、パワーユニット及びサーボドライバを有する。ここでスレーブユニット16A~16Cのブレーカ、パワーユニット及びサーボドライバに付加する符号には、マスターユニット10のブレーカ、パワーユニット、サーボドライバ及びケーブルに付した番号にそれぞれスレーブユニット16A~16Cに付した英記号A~Cをそれぞれ付すものとする。スレーブユニット16A~16Cのサーボドライバ13A~13Cは、スイッチングハブ15の各ポートに接続された複合ケーブルL20A~L20Cを介して接続されている。複合ケーブルL20A~L20Cは、前記複合ケーブルL20と同様にイーサネットケーブルすなわち、LANケーブルからなり、前記オン信号及びオフ信号を送信するためのケーブルと、制御指令を送信するためのケーブルをそれぞれ備えている。各複合ケーブルL20A~L20Cにおいて、制御指令を送信するためのケーブル図示しないは、サーボドライバ13A~13Cにそれぞれ電気的に接続されるとともに、オン信号及びオフ信号を送信するための配線ケーブルL21A~L21Cすなわち、パワーユニット配線は、サーボドライバ13A~13Cをスルーして、パワーユニット12A~12Cに対してそれぞれ接続されている。CPUユニット11からのオン信号及びオフ信号は、スレーブユニット16A~16Cの各パワーユニット12A~12Cに対してサーボドライバ通信線L11、スイッチングハブ15、及び複合ケーブルL20A~L20Cのオン信号及びオフ信号を送信するための配線ケーブルL21A~L21Cを介して伝達される。また、マスターユニット10のブレーカ14の二次側は、パワー配線LAを介してスレーブユニット16Aのブレーカ14Aの一次側に接続され、ブレーカ14Aの二次側はパワー配線LBを介してスレーブユニット16Bのブレーカ14Bの一次側に接続されている。また、ブレーカ14Bの二次側はパワー配線LCを介してスレーブユニット16Cのブレーカ14Bの一次側に接続されている。ロボットコントローラCのマスターユニット100及びスレーブユニット16A~16Cの各サーボドライバ13、13A~13Cには、それぞれロボットR,RA~RCが電気的に接続されて、協調システムとなるロボット制御システムが構成されている。実施形態の作用上記のように構成されたロボットコントローラC及びロボット制御システムの作用を説明する。本実施形態では、CPUユニット11は、マスターユニット10及びスレーブユニット16A~16Cのサーボドライバ13、13A~13Cに対して、複合ケーブルL20、L20A~L20Cを介して接続されている。すなわち、複合ケーブルのL20、L20A~L20Cには、制御指令を送信するケーブルを備えており、このケーブルがサーボドライバ13、13A~13Cに対して電気的に接続されている。また、マスターユニット10及びスレーブユニット16A~16Cのパワーユニット12、12A~12Cは、複合ケーブルのL20、L20A~L20Cの配線ケーブルL21、L21A~L21Cに電気的に接続されている。このため、従来と異なり、マスターユニット10から、各スレーブユニット16A~16C間での配線作業はパワー配線LA~LCと、複合ケーブルL20A~L20Cで良くなり、配線作業が少なくてすむ利点がある。また、配線本数が少なくなるため、配線スペースも少なくてすむ利点がある。図2aは、従来例の図4と同様にマスターユニット10、スレーブユニット16A~16Cの各筐体21、21A~21Cを、一部積み上げて配置した例を示している。また、図2bは、マスターユニット10、スレーブユニット16A~16Cの各筐体21、21A~21Cをそれぞれ平場に載置した状態を示している。また、図2cは、マスターユニット10の筐体21をスレーブユニット16Aの筐体21Aに載置し、他のスレーブユニット16B、16Cを平場に載置した状態を示している。図2a~図2cに示すように、いずれの場合にも、パワー配線LA~LC、及び複合ケーブルL20A~L20Cの配線は、従来と異なり簡素にすることができる。また、本実施形態では、スイッチングハブ15を使用するため、CPUユニット11は、制御指令、及びオンオフ指令には、スレーブユニットを特定できる宛先アドレスを含むようにしている。このため、スイッチングハブ15は、制御指令、及びオンオフ指令を受信したとき、その宛先アドレスで特定されたスレーブユニットに対して指令を送信することができる。さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。1本実施形態のロボットコントローラCは、マスターユニット10と、複数のスレーブユニット16A~16Cから構成されるとともにマスターユニット及びスレーブユニットの各ユニットには、ロボットR、RA~RCに接続されるサーボドライバ13、13A~13Cと、サーボドライバ13、13A~13Cに電力の遮断又は供給を行うパワーユニット12、12A~12Cを有する。そして、マスターユニット10には、各サーボドライバ13、13A~13Cに制御指令を付与するとともに、各パワーユニット12、12A~12Cに電力の遮断又は供給を行わせるオン又はオフ信号以下、オンオフ指令というを付与するCPUユニット11と、CPUユニット11に電気的に接続されて制御指令及びオンオフ指令を中継するスイッチングハブ15ハブ手段が設けられている。また、マスターユニット10及びスレーブユニット16A~16Cの各サーボドライバ13、13A~13Cは、スイッチングハブ15に対して制御指令及びオンオフ指令を伝達する複合ケーブルL20、L20A~L20Cにより接続されている。また、マスターユニット10及びスレーブユニット16A~16Cの各パワーユニット12、12A~12Cは、各サーボドライバ13、13A~13Cに接続された配線ケーブルL21、L21A~L21Cによりオンオフ指令を受ける。この結果、本実施形態のロボットコントローラCによれば、マスターユニット10とスレーブユニット16A~16C間の配線を省配線化できるとともに、配線スペースを軽減できる。また、本実施形態では、スレーブユニット16A~16Cの部品はマスターユニット10と、ブレーカ、パワーユニット、各サーボドライバと共通化でき、すなわち、大部分が共通化できるため、スレーブユニットの絶対数不足やコストアップを解消することができる。2本実施形態のロボットコントローラCは、スイッチングハブを使用することにより、CPUユニット11から出力された制御指令に含まれる宛先アドレスを調べて特定のサーボドライバにだけその制御指令を送出することができるため、他のサーボドライバに対して関係のない制御指令の送出を防止できる。3本実施形態のロボットコントローラCでは、複合ケーブルL20、20A~20Cは、イーサネットケーブルで構成されている。複合ケーブルにイーサネットケーブルを使用する協調システムでは、CPUユニットと各サーボドライバの通信線を、ノイズ源が多くEMCelectromagneticcompatibility:電磁環境両立性条件の過酷なFA環境下で引き延ばす必要がある。例えば通信方式にUSB規格のケーブルを採用する場合は、EMC耐性、伝送距離に乏しい問題があるが、本実施形態では、イーサネットケーブルを使用することから、EMC耐性に優れるとともに、伝送距離を延ばすことができ、マスターユニットとスレーブユニットのレイアウトの自由度を高めることができる。4本実施形態のロボットコントローラCの各サーボドライバ13、13A~13Cにロボットに接続されているロボット制御システムによれば、上記1と同様の効果を奏することができる。なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。前記実施形態ではスレーブユニットは、CPUユニット11を備えない構成としたが、CPUユニットを備えるようにしてもよい。この場合は、スレーブユニットとなるCPUユニットのサーボドライバに接続されるロボットへの制御指令を付与しないようにソフト的に無効化したり、或いは当該CPUユニットを起動しないようにすればよい。前記実施形態では、複合ケーブルをイーサネットケーブルで形成したが、イーサネットケーブル以外のケーブルを使用してもよい。前記実施形態のスイッチングハブの代わりに、ハブ手段としてリピータハブを使用してもよい。前記実施形態では、スレーブユニットを複数設けたが複数に限定するものではなく、単数であってもよい。筐体をマスターユニット10と各スレーブユニットと完全に共通化し、配線を外部引回しとすることで、複合ケーブルL20、L20A~L20C以外の配線をマスターユニット10と共通化してもよい。このように構成すると、スレーブユニットの部品は、筐体を含めてマスターユニットと大部分が共通化できることになる。この結果、スレーブユニットの絶対数不足やコストアップが解消される。"