望遠鏡鏡筒と、第1軸及び第2軸の2軸回りに回転可能に前記望遠鏡鏡筒を支持する架台と、前記第1軸回りに前記望遠鏡鏡筒を回転させる駆動力を発生させる第1モータと、前記第2軸回りに前記望遠鏡鏡筒を回転させる駆動力を発生させる第2モータと、前記第1モータによって発生させられた駆動力を前記第1軸に伝達させる第1駆動力伝達機構と、前記第2モータによって発生させされた駆動力を前記第2軸に伝達させる第2駆動力伝達機構と、前記第1モータを制御する第1制御系と、前記第2モータを制御する第2制御系と、前記第1軸回転角度信号を検出する第1エンコーダと、前記第2軸回転角度信号を検出する第2エンコーダと、を有する天体自動追尾装置であって、前記第1軸回転角度信号及び/又は前記第2軸回転角度信号に基づいて天体の追尾速度の補正を行うことを特徴とする天体自動追尾装置。前記第1制御系は前記第1軸回転角度信号に基づいて前記第1軸回りの前記望遠鏡鏡筒の角速度を補正するフィードバック制御を行い、及び/又は、前記第2制御系は、前記第2軸回転各信号に基づいて前記第2軸回りの前記望遠鏡鏡筒の角速度を補正するフィードバック制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の天体自動追尾装置。前記第1制御系及び前記第2制御系は、前記第1軸回転角度信号及び前記第2軸角信号に基づいて、第1軸及び第2軸の2軸回りの前記望遠鏡鏡筒の角速度の大気差補正制御を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載の天体自動追尾装置。赤経軸及び赤緯軸の2軸回りに回転可能な赤道儀に支持された天体望遠鏡の天体自動追尾装置であって、前記赤経軸回転角度を検出する赤経軸エンコーダから供給される帰還エンコーダパルスに基づいてフィードバック制御を行うことを特徴とする天体自動追尾装置。前記赤経軸回転をさせる駆動力を発生させる赤経モータと、前記赤経モータにドライバ信号を供給するドライバと、前記ドライバに発振パルスを供給するパルスジェネレータと、を有し、前記パルスジェネレータは、前記赤経軸エンコーダから供給された帰還エンコーダパルスの測定値と目標値との差に基づいて、前記フィードバック制御を行うことを特徴とする請求項4に記載の天体自動追尾装置。前記パルスジェネレータは、前記赤経軸エンコーダから供給された複数の帰還エンコーダパルスの平均値に基づいて、前記フィードバック制御を行うことを特徴とする請求項5に記載の天体自動追尾装置。天体の追尾運動を開始した後、所定時間が経過したときに前記フィードバック制御が開始されることを特徴とする請求項6に記載の天体自動追尾装置。前記帰還エンコーダパルスの測定値と目標値との差が所定値以上となった場合に、アラーム措置を行うことを特徴とする請求項4から7のいずれかに記載の天体自動追尾装置。前記帰還エンコーダパルスの測定値と目標値との差が所定値以上となった場合に、そのときの時刻及び/又は天体の赤道座標を記憶させるメモリを有することを特徴とする請求項4から8のいずれかに記載の天体自動追尾装置。前記赤経軸エンコーダの分解能が、約1秒角以上5秒角以内であることを特徴とする請求項4から9のいずれかに記載の天体自動追尾装置。振動キャンセル機能を有する請求項4から10のいずれかに記載の天体自動追尾装置。前記赤経軸回転角度を検出する赤経軸エンコーダから供給されるエンコーダパルス及び前記赤緯軸回転角度を検出する赤緯軸エンコーダから供給されるエンコーダパルスに基づいて、大気差補正することを特徴とする請求項4から11のいずれかに記載の天体自動追尾装置。従来の天体自動追尾装置は以上のように構成され、かつ設定が行われてきたが、追尾誤差を更に減少させることが求められている。本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、追尾誤差を低減させることを目的とする。上記の課題を解決するために成された本発明は、望遠鏡鏡筒と、第1軸及び第2軸の2軸回りに回転可能に前記望遠鏡鏡筒を支持する架台と、前記第1軸回りに前記望遠鏡鏡筒を回転させる駆動力を発生させる第1モータと、前記第2軸回りに前記望遠鏡鏡筒を回転させる駆動力を発生させる第2モータと、前記第1モータによって発生させられた駆動力を前記第1軸に伝達させる第1駆動力伝達機構と、前記第2モータによって発生させされた駆動力を前記第2軸に伝達させる第2駆動力伝達機構と、前記第1モータを制御する第1制御系と、前記第2モータを制御する第2制御系と、前記第1軸回転角度信号を検出する第1エンコーダと、前記第2軸回転角度信号を検出する第2エンコーダと、を有する天体自動追尾装置であって、前記第1軸回転角度信号及び/又は前記第2軸回転角度信号に基づいて天体の追尾速度の補正を行うことを特徴とする。以上により、本発明は、追尾誤差を低減することができる。以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。本発明の発明者は、追尾誤差を補正する技術について研究、実験を繰り返した結果、エンコーダから供給されるエンコーダパルスを用いてフィードバック制御を行う技術を発明した。図2は、本発明の実施例1の天体自動追尾装置の概念図である。望遠鏡鏡筒1、駆動力伝達機構5、9、各モータ6、10、モータドライバ7、11、パルスジェネレータ12及び赤緯軸エンコーダ15は従来の天体自動追尾装置図1と同じものである。赤経軸エンコーダ18は、赤経軸3に直結している。また、赤経軸エンコーダ18は、従来の赤経軸エンコーダ14と比較して、高い分解能を有する。具体的には、エンコーダの分解能が1秒角以上15秒角以下程度であることが望ましい。その根拠は後述する。この赤経軸エンコーダ18は、エンコーダパルスをコントローラー17とパルスジェネレータ16の両方に供給する。パルスジェネレータ16は、赤経軸エンコーダ18から供給された帰還エンコーダパルスを用いてフィードバック制御を行う。このフィードバック制御の一例について、次に、図3及び図4を用いて説明する。図3は、フィードバック制御の一例におけるパルスジェネレータ16の動作を示すフロー図である。まず、天体の追尾動作が開始すると、直ちに赤経軸エンコーダ18は、パルスジェネレータ16へのエンコーダパルスの供給を開始する。本件明細書において、パルスジェネレータ16に供給されたエンコーダパルスを帰還エンコーダパルスと呼ぶことがある。パルスジェネレータ16は、図示しないクロックパルス発生回路及びクロックパルス数の計測回路を有しており、図4に概念的に示すとおり、パルスジェネレータ16に供給された帰還エンコーダパルスの1周期のクロックパルス数を計測するS11。ここでの1周期とは、赤経軸エンコーダ18の分解能の1単位を意味する。次に、パルスジェネレータ16は、計測した帰還エンコーダパルスの1周期のクロックパルス数と、期待されるクロックパルス数との差を計算するS12。その後、パルスジェネレータ16は、パルス数に差がある場合に、補正した発振パルスをモータドライバ7に供給するS13。なお、パルス数の差が所定値以上の場合に、補正した発振パルスを供給する構成にしてもよい。その後、パルスジェネレータ16は、天体の追尾が行われている間、このフィードバック制御S11~S13を繰り返す。そして、天体の追尾が終了すると、パルスジェネレータ16はフィードバック制御を終了する。以上のような、フィードバック制御を行うことにより、追尾誤差を低減させることができる。次に、赤経軸エンコーダの分解能を1秒角以上15秒角以内とすることが望ましい根拠について説明する。天体の追尾誤差の許容範囲は、撮影レンズの焦点距離等によって異なるが、一般的に、目標とする追尾誤差の大きさが約±1秒角以内であれば殆どの撮影条件下において許容範囲にあるとされている。そのため、追尾誤差の大きさが約±1秒角以内の天体自動追尾装置を提供することが望ましい。そこで、追尾誤差の大きさを約±1秒角とすることができるエンコーダの分解能について、研究を重ねた結果、本発明の発明者は、少なくとも1秒間に1回程度の頻度でフィードバック制御を行う必要があることを発見した。したがって、赤経軸エンコーダの分解能が約15秒角以内とすることが望ましい。他方、本発明の発明者は、1秒間に約15回よりも多くフィードバック制御を繰り返しても、追尾誤差の低減効果を大幅に増加させる期待することはできず、むしろ、エンコーダやCPU等のコストを増加させるだけであること発見した。そのため、赤経軸エンコーダの分解能を約1秒角以上とすることが望ましい。以上より、赤経軸エンコーダの分解能を約1秒角以上15秒角以内とすることが望ましい。なお、本発明におけるフィードバック制御は、目標値と帰還エンコーダパルスの測定値を利用して赤経軸の角速度を補正するものであれば、上記の例に限定されない。目標値としては、期待されるクロックパルス数の他に、期待される角速度、期待される時間等を用いることが考えられる。目標値と帰還エンコーダパルスの測定値を比較する他の方法の一例としては、複数所定数の帰還エンコーダパルスの平均値と目標値とを比較するようにしてもよい。例えば、パルスジェネレータ16は、100周期分のエンコーダパルスの合計クロックパルス数を揮発性メモリに一時的に記憶させる。そして、100周期分のエンコーダパルスの合計クロックパルス数を100で割った値と、期待されるクロックパルス数との差を計算する。若しくは、100周期分のエンコーダパルスの合計クロックパルス数と、期待されるクロックパルス数の100倍との差を計算する。パルスジェネレータ16は、このような計算を1周期毎に行う。これにより、エンコーダの分解能を平均化することができる。なお、この場合においては、天体の追尾が開始した直後に直ちにフィードバック制御を開始させるのではなく、所定時間だけフィードバック制御の開始を遅らせてもよい。例えば、100周期分のエンコーダパルスの平均値を用いる場合には、パルスジェネレータ16が100周期分のエンコーダパルスの合計クロックパルス数を揮発性メモリ等に一時的に記憶させるまでの時間は、フィードバック制御の開始時期を遅らせてもよい。また、所定タイミング例えば、天体の追尾の開始時点やフィードバック制御の開始時点からの帰還エンコーダパルスの累積パルスの平均値を算出し、その平均値と目標値を比較してもよい。これにより、エンコーダの分解能を平均化することができる。さらに、両者を組み合わせてもよい。すなわち、複数所定数の帰還エンコーダパルスの平均値と、所定タイミングからの累積パルスの平均値の両方を用いて平均値を算出する。そして両者の平均値を用いて算出した平均値と測定値とを比較してもよい。これによりエンコーダの分解能をさらに平均化することができる。また、目標値と測定値の差が所定値以上となった場合に、アラーム処置を行うようにしてもよい。又は、アラーム処置を行う代わりに若しくは、それと一緒に、差が所定値以上となったときの時刻や天体の赤道座標情報等を記憶させる記憶部を設けてもよい。また、実施例1の天体自動追尾装置に、従来のオートガイド装置を組み合わせて、フィードバック制御とオードガイドとを切り替えられるようにしてもよい。次に実施例2について説明する。実施例2は、震動キャンセルを行う発明である。図5は、本発明の実施例2の天体自動追尾装置の概念図である。望遠鏡鏡筒1、赤道儀2、駆動力伝達機構5、9、各モータ6、10、モータドライバ7、11、パルスジェネレータ12、16、各エンコーダ15、18及びコントローラー17は、実施例1と同じ構成である。本発明の発明者は、研究と実験を繰り返した結果、エンコーダの分解能がある程度高くなると、モータの震動等の影響によって、エンコーダパルスが増減を繰り返すという挙動を示すことを発見した。この震動の影響によりパルスジェネレータ16が帰還エンコーダパルスのクロック数を正確に計測することができなくなることがある。そこで、実施例2においては、赤経軸エンコーダ18とパルスジェネレータ16との間に震動キャンセル回路を設けて、モータの震動等により生じるエンコーダパルスの増減をキャンセルして、本来のエンコーダパルスのみをパルスジェネレータ16に与える構成とした。この震動キャンセル回路の追従周波数は、約1MHz以上であることが望ましい。これにより、モータの震動等の影響により、エンコーダパルスに増減が生じる場合であっても、その影響を低減して、追尾精度を上げることができる。なお、震動キャンセル回路をパルスジェネレータ16の内部に設けてもよい。または、震動キャンセル回路を設けずに、パルスジェネレータ16のクロック数の計測回路図示せずの追従周波数を約1MHz以上としてもよい。なお、実施例2においても、実施例1で述べた変形例を用いることができる。次に実施例3について説明する。実施例3は、観測対象である天体の赤道座標上の位置情報に基づいて、天体の追尾速度を変化させる発明である。図6は、実施例3の天体自動追尾装置の概念図である。望遠鏡鏡筒1、赤道儀2、駆動力伝達機構5、9、各モータ6、10、各モータドライバ7、11及び各エンコーダ14、15は従来の天体自動追尾装置図1と同じものである。この天体自動追尾装置の動作について図7を用いて説明する。図7は、本実施例における天体自動追尾装置の大気差補正の動作の一例を説明するためのフロー図である。まず、天体の追尾が開始されると、コントローラー22は、赤経軸エンコーダ14及び赤緯軸エンコーダ15から供給された各エンコーダパルスに基づいて、観測対象である天体の赤道座標を算出するS31。次に、コントローラー22は、パルスジェネレータ20、21に、観測対象である天体の赤道座標情報を供給するS32。赤道座標情報を取得したパルスジェネレータ20、21は、当該情報に基づき、天体の追尾速度を算出するS33。具体的には、パルスジェネレータ20は、観測対象である天体の赤道座標、観測地の経度緯度及び観測時刻に基づいて、観測対象である天体の地平座標を算出し、当該地平座標の大気差を考慮した赤経軸3の回転角速度を算出する。同様にして、パルスジェネレータ21は、観測対象である天体の地平座標を算出し、当該地平座標の大気差を考慮した赤緯軸4の回転角速度を算出する。その計算方法はいかなる方法でも良い。例えば、所定の計算式を用いても良いし、または所定のテーブル等を用いてもよい。次に、各パルスジェネレータ20、21は、算出した追尾速度に基づいて、補正した発振パルスを各モータドライバ7、11に供給する。これにより、赤経軸3及び赤緯軸4の回転角速度が補正されるS34。その後、天体の追尾が行われている間、天体自動追尾装置は、この大気差補正S31~S34を繰り返す。なお、大気差を考慮した追尾速度を算出する頻度は、約10秒間に1回以上、約1秒間に1回以下とすることが望ましい。星の位置は大気差が変わるという観点では数秒間ではほとんど変化がないためである。また、図7では、説明の便宜上、追尾速度の算出S33を行ったうえで、制御信号の供給S34を行う例を挙げて説明を行ったが、実際の処理としては追尾速度の算出S32を行わずに、供給された赤道座標情報S32に基づいて所定の計算を行い直ちに補正した発振パルスの供給S34を行ってもよい。この場合においても、大気差補正を考慮した発振パルスの補正を行う頻度は、約10秒間に1回以上、約1秒間に1回以下とすることが望ましい。このようにして実施例3の天体自動追尾装置は、大気差による追尾誤差を低減することができる。次に、実施例4について説明する。実施例4は、フィードバック制御において、大気差を考慮した目標値を用いる発明である。図8は、実施例4の天体自動追尾装置の概念図である。望遠鏡鏡筒1、赤道儀2、駆動力伝達機構5、9、各モータ6、10、各モータドライバ7、11、パルスジェネレータ12及び赤緯軸エンコーダ15は従来の天体自動追尾装置図1と同じものである。赤経軸エンコーダ18は、実施例1、2と同様に、従来よりも高い分解能を有する。具体的には、エンコーダの分解能が約1秒角以上15秒角以下であることが望ましい。図9は、実施例4におけるパルスジェネレータ23のフィードバック制御の動作の一例を示すフロー図である。まず、天体の追尾動作が開始すると、直ちに赤経軸エンコーダ18は、パルスジェネレータ23へのエンコーダパルスの供給を開始する。パルスジェネレータ23は、図示しないクロックパルス発生回路及びクロックパルス数の計測回路を有しており、図4に概念的に示すとおり、パルスジェネレータ23に供給された帰還エンコーダパルスの1周期のクロックパルス数を計測するS41。次に、パルスジェネレータ23は、コントローラー24から赤道座標情報が供給されたか否かを判断するS42。S42において、赤道座標情報の供給がないと判断した場合には、S41で計測した帰還エンコーダパルスの1周期のクロックパルス数と、期待されるクロックパルス数との差を計算するS44。その後、パルスジェネレータ23は、パルス数に差がある場合に、補正した発振パルスをモータドライバ7に供給するS45。他方、S42において、赤道座標情報の供給があると判断した場合には、パルスジェネレータ23は、当該赤道座標情報に基づき、期待されるクロックパルス数を算出するS43。その後、パルスジェネレータ23は、S41で計測した帰還エンコーダパルスの1周期のクロックパルス数と、S44で算出した期待されるクロックパルス数との差を計算するS44。そして、パルスジェネレータ23は、パルス数に差がある場合に、補正した発振パルスをモータドライバ7に供給するS45。パルスジェネレータ23は、天体の追尾が行われている間、この動作S41~S45を繰り返す。これにより、追尾誤差を更に低減することができる。なお、実施例4におけるフィードバック制御は、大気差を考慮した目標値と帰還エンコーダパルスの測定値を利用して赤経軸の角速度を補正するものであれば、上記の例に限定されない。例えば、赤道座標情報の供給の有無を判断し、大気差を考慮した目標値を算出するタイミングは、帰還エンコーダパルス数を計測する前後のいずれでもよい。また、赤道座標情報の供給の有無を判断するステップを省略してもよい。例えば、パルスジェネレータ23は、目標値を記憶するメモリを有し、コントローラー24から赤道座標情報が供給されるたびに、当該メモリに記憶させている目標値を更新する。そして、パルスジェネレータ23は、メモリに記憶されている目標値と帰還エンコーダパルスの測定値を利用して赤経軸の角速度を補正する。また、大気差を考慮した目標値を算出する頻度は、フィードバック制御を行う頻度より多くても、少なくても、同じでも良い。なお、実施例4に記載した発明に、実施例2において述べた震動キャンセルの構成を適用してもよい。また、実施例4に記載した発明に、実施例3において述べた大気差補正の構成を適用してもよい。この場合、コントローラー24及びパルスジェネレータ23は、それぞれ実施例3図6参照におけるコントローラー22及びパルスジェネレータ20の動作も行う。また、パルスジェネレータ12の代わりに、実施例3図6参照のパルスジェネレータ21が用いられる。なお、実施例4においては、実施例1から3において述べた変形例を用いることができることは言うまでもない。最後に、実施例2の天体自動追尾装置を用いて行った追尾誤差の測定結果について説明する。図10は、実施例2の天体自動追尾装置赤経軸エンコーダの分解能は7.5秒角を用いて、追尾誤差の測定を行ったときの測定結果である。縦軸は、追尾誤差の大きさを示し、横軸は追尾時間測定時間を示している。追尾誤差の測定には、ドイツ、ハイデンハイン社ROD800という製品を使用した。その結果、約30分間の測定において、追尾誤差を約±1秒角以内に抑えることができた。なお、同製品による測定は、現実の天体の観測を行いながら測定をするものではない。そのため、ここでは大気差による追尾誤差の測定は行われていない。他方、図11は、従来の天体自動追尾装置赤経軸エンコーダの分解能は7.5秒角を用いて、追尾誤差の測定を行ったときの測定結果である。縦軸は、追尾誤差の大きさを示し、横軸は追尾時間測定時間を示している。ここでも、測定には、ドイツ、ハイデンハイン社ROD800という製品を使用した。この測定の結果、約30分間の測定において、追尾誤差が約±4秒角となった。以上のとおり、本発明を用いることにより、追尾誤差を低減できることが実験によっても明らかになった。本発明は以上のごとく構成されるが、その要旨を変更しない範囲において種々の変更が可能である。例えば、本発明は経緯台を有する天体自動追尾装置にも適用することができる。この場合にフィードバック制御を行うときには、水平軸と高度軸の各エンコーダの帰還エンコーダパルスを用いて、水平軸と高度軸の角速度を補正する必要がある。