"被検体内に挿入可能な挿入部と、該挿入部に相互に間隔をあけて配置された2つの撮像素子と、該撮像素子の光軸の相対角度を変化させる角度変更機構と、前記被検体内に挿入して患部を処置する医療器具の処置部から前記撮像素子までの距離を検出する距離検出部と、該距離検出部により検出された距離を含む前記医療器具の挿入情報に基づいて前記角度変更機構を制御する制御部とを備える立体内視鏡装置。前記距離検出部が、前記被検体内に挿入した前記医療器具の処置部の挿入量を測定する測定部と、該測定部により計測された挿入量を前記医療器具の処置部から前記撮像素子までの距離に換算する換算部とを備える請求項1に記載の立体内視鏡装置。前記制御部は、前記撮像素子の光軸どうしの交点と前記医療器具の処置部の位置とが一致するように前記角度変更機構を制御する請求項1または請求項2に記載の立体内視鏡装置。前記角度変更機構が、前記挿入部の先端に、該挿入部の長手軸に交差する方向に延びる軸線回りに揺動可能に取り付けられた一対の揺動部材と、該一対の揺動部材を揺動させる駆動部とを備え、各前記撮像素子が各前記揺動部材に取り付けられている請求項1から請求項3のいずれかに記載の立体内視鏡装置。前記駆動部が、一対の前記揺動部材を、前記挿入部の長手軸に沿う方向に延びて相互に近接する閉位置と、前記挿入部の長手軸に交差する方向に延びて相互に離間する開位置との間で揺動させる請求項4に記載の立体内視鏡装置。請求項1から請求項5のいずれかに記載の立体内視鏡装置と、前記医療器具の長手軸に交差する方向に延びる軸線回りに前記処置部を揺動可能な揺動部を有する前記医療器具と、該医療器具の揺動部の揺動角を検出する揺動角検出部とを備え、前記制御部が、前記揺動角検出部により検出された揺動角を含む前記医療器具の挿入情報に基づいて前記角度変更機構を制御する立体内視鏡システム。前記医療器具を挿入可能な貫通孔を有する挿入部材と、該挿入部材の貫通孔の中心軸の角度を検出する挿入角検出部とを備え、前記制御部が、前記挿入角検出部により検出された角度を含む前記医療器具の挿入情報に基づいて前記角度変更機構を制御する請求項6に記載の立体内視鏡システム。少なくとも1つ以上の前記医療器具と、該医療器具の処置部の動きを検出する動き検出部とを備え、前記制御部が、前記動き検出部により検出される処置部の動き量が最も多い医療器具の前記処置部から前記撮像素子までの距離に基づいて前記角度変更機構を制御する請求項6または請求項7に記載の立体内視鏡システム。請求項6から請求項8のいずれかに記載の立体内視鏡システムと、術者の遠隔操作により前記医療器具を操作する操作部とを備え、該操作部による前記医療器具の操作情報から該医療器具の挿入情報を検出する情報検出部とを備え、前記制御部が、前記情報検出部により検出された医療器具の挿入情報に基づいて前記角度変更機構を制御する立体内視鏡ロボット。しかしながら、特許文献1に記載された技術では、イメージファイバの変形による輻輳角の調節は、医師等の観察者がモニタを見ながら手探りで行わなければならず、手術中のように観察者の手が塞がっている場合は、被写体の動きに合わせて適正な立体感のある画像を得ることが困難になるという不都合がある。本発明は、患部の適正な立体感のある画像を簡易に取得することができる立体内視鏡装置、立体内視鏡システムおよび立体内視鏡ロボットを提供することを目的としている。上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。本発明は、被検体内に挿入可能な挿入部と、該挿入部に相互に間隔をあけて配置された2つの撮像素子と、該撮像素子の光軸の相対角度を変化させる角度変更機構と、前記被検体内に挿入して患部を処置する医療器具の処置部から前記撮像素子までの距離を検出する距離検出部と、該距離検出部により検出された距離を含む前記医療器具の挿入情報に基づいて前記角度変更機構を制御する制御部とを備える立体内視鏡装置を提供する。本発明によれば、挿入部を被検体内に挿入して2つの撮像素子を作動させることにより、被検体内の患部の立体的な画像を取得することができる。この場合において、被検体内に医療器具を挿入すると、距離検出部により医療器具の処置部から撮像素子までの距離が検出され、検出された距離に基づいて制御部により角度変更機構が制御される。具体的には、角度変更機構は2つの撮像素子の光軸の相対角度を変化させるので、制御部によって医療器具の処置部から撮像素子までの距離に応じて2つの撮像素子の輻輳角が調節される。これにより、被検体内の患部における医療器具の処置部の処置範囲を中心とした立体感のある画像を自動的に得ることができる。上記発明においては、前記距離検出部が、前記被検体内に挿入した前記医療器具の処置部の挿入量を測定する測定部と、該測定部により計測された挿入量を前記医療器具の処置部から前記撮像素子までの距離に換算する換算部とを備えることとしてもよい。このように構成することで、医療器具の処置部から撮像素子までの距離を、直接測定することなく医療器具の処置部の挿入量から容易に検出することができる。また、上記発明においては、前記制御部は、前記撮像素子の光軸どうしの交点と前記医療器具の処置部の位置とが一致するように前記角度変更機構を制御することとしてもよい。このように構成することで、距離検出部により検出された距離に基づいて、撮像素子の光軸どうしの交点を医療器具の処置部に一致させることができる。これにより、医療器具の処置部の処置範囲を中心とした適正な立体感のある画像を自動的に得ることができる。また、上記発明においては、前記角度変更機構が、前記挿入部の先端に、該挿入部の長手軸に交差する方向に延びる軸線回りに揺動可能に取り付けられた一対の揺動部材と、該一対の揺動部材を揺動させる駆動部とを備え、各前記撮像素子が各前記揺動部材に取り付けられていることとしてもよい。このように構成することで、角度変更機構を構成する駆動部を作動させて一対の揺動部材を揺動させることにより、2つの撮像素子の光軸どうしの相対角度を容易に変更することができる。また、上記発明においては、前記駆動部が、一対の前記揺動部材を、前記挿入部の長手軸に沿う方向に延びて相互に近接する閉位置と、前記挿入部の長手軸に交差する方向に延びて相互に離間する開位置との間で揺動させることとしてもよい。このように構成することで、被検体内に挿入部を挿入する際は、揺動部材を閉位置に配置して挿入部の長手方向に沿わせることで、横断面積を小さくして挿入容易性を向上することができる。また、被検体内に挿入部の先端が挿入された後は、揺動部材を揺動させることにより開位置に配置して撮像素子どうしの間隔を確保し、大きな輻輳角を形成しやすくすることができる。本発明は、上記いずれかの立体内視鏡装置と、前記医療器具の長手軸に交差する方向に延びる軸線回りに前記処置部を揺動可能な揺動部を有する前記医療器具と、該医療器具の揺動部の揺動角を検出する揺動角検出部とを備え、前記制御部が、前記揺動角検出部により検出された揺動角を含む前記医療器具の挿入情報に基づいて前記角度変更機構を制御する立体内視鏡システムを提供する。本発明によれば、医療器具の揺動部を揺動させることで、被検体内の患部における処置部の処置範囲を変更することができる。この場合において、制御部が、揺動角検出部により検出される医療器具の揺動部の揺動角に基づいて角度変更機構を制御することで、医療器具の揺動部の揺動範囲全域にわたり処置部の処置範囲を中心とした立体感のある画像を自動的に得ることができる。上記発明においては、前記医療器具を挿入可能な貫通孔を有する挿入部材と、該挿入部材の貫通孔の中心軸の角度を検出する挿入角検出部とを備え、前記制御部が、前記挿入角検出部により検出された角度を含む前記医療器具の挿入情報に基づいて前記角度変更機構を制御することとしてもよい。このように構成することで、挿入部材の貫通孔の中心軸の角度を変更することで、被検体内の患部における医療器具の処置部の処置範囲を変更することができる。この場合において、制御部が、挿入角検出部により検出される挿入部材の貫通孔の中心軸の角度に基づいて角度変更機構を制御することで、挿入部材の貫通孔の中心軸の角度により決まる医療器具の処置部の処置範囲全域にわたり立体感のある画像を自動的に得ることができる。また、上記発明においては、少なくとも1つ以上の前記医療器具と、該医療器具の処置部の動きを検出する動き検出部とを備え、前記制御部が、前記動き検出部により検出される処置部の動き量が最も多い医療器具の前記処置部から前記撮像素子までの距離に基づいて前記角度変更機構を制御することとしてもよい。複数の医療器具のうち処置部の動きが最も多いものが術者により操作されている最中といえる。したがって、このように構成することで、複数の医療器具のうち、術者が注目している医療器具の処置部の処置範囲を中心とした立体感のある画像を自動的に優先して得ることができる。本発明は、上記いずれかの立体内視鏡システムと、術者の遠隔操作により前記医療器具を操作する操作部とを備え、該操作部による前記医療器具の操作情報から該医療器具の挿入情報を検出する情報検出部とを備え、前記制御部が、前記情報検出部により検出された医療器具の挿入情報に基づいて前記角度変更機構を制御する立体内視鏡ロボットを提供する。本発明によれば、術者の遠隔操作により、操作部を介して被検体内の患部を処置することができる。この場合において、制御部が、操作部の操作情報から情報検出部により検出される医療器具の挿入情報に基づいて角度変更機構を制御することで、遠隔操作による医療器具の処置部の処置範囲を中心とした立体感のある画像を自動的に得ることができる。本発明によれば、患部の適正な立体感のある画像を簡易に取得することができるという効果を奏する。第1実施形態本発明の第1実施形態に係る立体内視鏡装置について図面を参照して以下に説明する。本実施形態に係る立体内視鏡装置1は、図1に示されるように、患者の体内被検体内に挿入可能な細長い挿入部2と、挿入部2に接続される本体システム3とを備えている。挿入部2の先端には、挿入部2の長手軸に直交する方向に平行に延びる2つのシャフト回転軸4と、これらのシャフト4回りにそれぞれ揺動可能に支持された2つの揺動部材角度変更機構5とが設けられている。揺動部材5の基端部には、シャフト4を回転させるロータリマイクロアクチュエータ駆動部6がそれぞれ設けられている。各揺動部材5は、2つのロータリマイクロアクチュエータ6が同期してシャフト4を逆方向に回転させることにより、図2a,bに示すような挿入部2の長手軸に沿う方向に相互に近接して配置される閉位置と、図3a,bに示すような挿入部2の長手軸に交差する方向に相互に離間して配置される開位置との間で往復移動させられるようになっている。各揺動部材5には、閉位置に配置されたときに相互に対向する位置に配置される撮像素子7、照明素子8および距離センサ距離検出部9が設けられている。撮像素子7は、例えば、揺動部材5の長手軸に直交する光軸7aを有するCCDあるいはCMOSイメージャである。照明素子8は、例えば、揺動部材5の長手軸に交差する方向に照明光を射出するLEDである。距離センサ9は、例えば、一方の揺動部材5に設けられた発光素子9aと、他方の揺動部材5に設けられた受光素子9bとを備えている。発光素子9aから発せられた光が、患者の患部等の被写体A図4等参照。において反射して戻ることによって受光素子9bにより受光される。受光素子9bにより受光される光の光量は、距離が長いときは少なく距離が短いときは多いので、受光された光の光量に基づいて距離センサ9から被写体Aまでの距離を検出することができる。また、揺動部材5の先端に、該揺動部材5が閉位置に配置されている状態で、被写体Aから揺動部材5までの距離を検出する先端距離センサ距離検出部10が設けられている。この先端距離センサ10も、上記距離センサ9と同様に発光素子10aと受光素子10bとを備えている。また、挿入部2には、長手軸に沿って内部を貫通するチャネル21と、チャネル21に近接して配置された磁気エンコーダ23とが備えられている。チャネル21は、挿入部2の先端の2つのシャフト4間に開口部21aを有している。この挿入部2は、図4に示すように、チャネル21に処置具医療器具30を挿入して開口部21aから出没させることができるようになっている。処置具30は、例えば、図5に示すように、患者の患部を処置する処置部31と、術者が把持して処置部31を操作する操作部37と、処置部31と操作部37とを繋ぐシャフト部39とを備えている。処置部31は、シャフト部39の先端に長軸方向に交差する方向に延びる揺動軸回りに揺動可能に設けられた揺動部33と、揺動部33から先端に向かって延び、揺動部33の前記揺動軸と平行に延びる開閉軸を中心として開閉自在な一対の格子部材35とを備えている。操作部37は、術者の操作により、揺動部33を揺動させたり、一対の格子部材35を開閉したりすることができるようになっている。シャフト部39には、長手方向に沿って一定の間隔で配列された磁性体からなる複数の磁気コード39Aが備えられている。磁気エンコーダ23は、磁界を発生し、処置具30の磁気コード39Aが磁界を通過することにより変化する磁気を読み取ることで、処置具30の挿入量を検出することができるようになっている。検出された処置具30の挿入量は挿入情報として本体システム3に送られるようになっている。処置具30の挿入量は、例えば、処置具30の処置部31が挿入部2のチャネル21の開口部21aから突出している量とする。本体システム3は、図6に示されるように、距離センサ9および先端距離センサ10を制御するセンサ制御部11と、照明素子8を点灯制御する照明制御部12と、撮像素子7による撮影を制御する撮像制御部13と、揺動部材5の角度を制御する揺動制御部制御部14と、撮像素子7により取得された画像信号を処理する画像処理部15と、該画像処理部15により処理された画像を表示する画像表示部16と、距離と輻輳角とを対応づけた制御パターンをLUTLook-UpTableとして記憶するパターン記憶部17と、術者が操作する操作部37とを備えている。揺動制御部14は、磁気エンコーダ23から送られてくる処置具30の挿入情報に基づいて、観察モードと処置モードとを切り替えるようになっている。具体的には、揺動制御部14は、処置具30の挿入量がゼロの状態、すなわち、処置具30の処置部31が挿入部2のチャネル21内に収納されている状態を示す挿入情報が入力されると観察モードに設定し、処置具30の挿入量がゼロでない状態、すなわち、処置具30の処置部31が挿入部2のチャネル21から突出した状態を示す挿入情報が入力されると処置モードに設定するようになっている。例えば、観察モードでは、患者の体内に挿入部2を挿入して所望の位置に配置し、処置モードでは、処置具30を用いて患者の患部を処置するようになっている。この揺動制御部14は、観察モードにおいて、図7に示されるように、揺動部材5が閉位置に配置されている挿入時の状態では先端距離センサ10を作動させ、図8に示されるように、揺動部材5が開位置に配置されている状態では距離センサ9を作動させるようになっている。距離センサ9および先端距離センサ10を構成する受光素子9b,10bは、受光した光の光量に応じた電圧信号を揺動制御部14に出力するようになっている。揺動制御部14は、揺動部材5が閉位置に配置されている挿入時の状態においては、先端距離センサ10を構成する受光素子10bからの電圧信号を監視するようになっている。そして、揺動制御部14は、電圧信号が記憶されている所定の閾値を超えた時点、すなわち、揺動部材5の先端と被写体Aとの間の距離が所定距離に達した時点で、ロータリマイクロアクチュエータ6を作動させ、揺動部材5を閉位置から初期の開位置まで揺動させるようになっている。また、揺動制御部14は、揺動部材5が初期の開位置まで揺動させられた時点で、センサ制御部11、照明制御部12および撮像制御部13に起動信号を出力するようになっている。起動信号を受けたセンサ制御部11は、先端距離センサ10に代えて距離センサ9を駆動し、被写体Aまでの距離を検出させるようになっている。また、起動信号を受けた照明制御部12は照明素子8を作動させ、起動信号を受けた撮像制御部13は撮像素子7を作動させるようになっている。また、揺動制御部14は、距離センサ9を構成する受光素子9bからの電圧信号が入力されると、入力された電圧信号に対応する距離を算出して、パターン記憶部17に記憶されている制御パターン内のその距離に対応する輻輳角αを検索するようになっている。そして、揺動制御部14は、検索した輻輳角αが達成されるようにロータリマイクロアクチュエータ6を駆動させるようになっている。パターン記憶部17内に記憶される制御パターンとしては、例えば、図9に示されるように、距離と輻輳角αとが直線的な関係となるものが記憶されている。この関係は、撮像素子7に対して各距離に配置される被写体Aの表面に一致する位置に、2つの撮像素子7の光軸7aどうしが対応する輻輳角をなして交差する関係となっている。また、パターン記憶部17には、処置具30の挿入量を処置部31から撮像素子7までの距離に換算して輻輳角と対応づけた挿入量と輻輳角βとの関係が記憶されている。揺動制御部14は、距離センサ9により検出された距離に基づいて制御パターンから検索した輻輳角αを用いて、その輻輳角αが達成される揺動部材5の角度を算出し、初期の開位置からその角度までロータリマイクロアクチュエータ6のシャフト4を回転させるよう、制御するようになっている。一方、揺動制御部14は、処置モードにおいて、磁気エンコーダ23から処置具30の挿入情報が入力されると、パターン記憶部17に記憶されている制御パターン内の処置具30の挿入量に対応する輻輳角βを検索し、検索された輻輳角βが達成されるよう、ロータリマイクロアクチュエータ6を駆動させるようになっている。このように構成された本実施形態に係る立体内視鏡装置1の作用について、図10および図11のフローチャートを参照して以下に説明する。本実施形態に係る立体内視鏡装置1を用いて体内の被写体Aを観察するには、ロータリマイクロアクチュエータ6を作動させて2つの揺動部材5を図2a、bに示される閉位置に配置した状態で、図7に示すように、体表組織Bに貫通形成された開口Cに配置したトラカールDの貫通孔を介して揺動部材5の先端から挿入部2を体内の空間内に挿入していくステップSA1。このとき、揺動制御部14は観察モードに設定されている。このとき、センサ制御部11により、先端距離センサ10の発光素子10aおよび受光素子10bを作動させる。そして、発光素子10aから発せられ、体内の被写体Aにおいて反射されて受光素子10bにより受光された光の光量を示す電圧信号が揺動制御部14に入力され、そこで距離の判定が行われるステップSA2。先端距離センサ10により検出された距離が所定の距離Jより小さくなるとステップSA3Yes、その位置で、揺動制御部14がロータリマイクロアクチュエータ6を作動させ、図8に示すように、2つの揺動部材5を予め定められた初期の開位置まで揺動させるステップSA4。また、揺動制御部14は、揺動部材5を初期の開位置まで揺動させると同時に、センサ制御部11、照明制御部12および撮像制御部13に起動信号を出力するステップSA5。起動信号を受けたセンサ制御部11は、起動していた先端距離センサ10を停止し、距離センサ9の発光素子9aおよび受光素子9bを作動させる。また、起動信号を受けた照明制御部12は、照明素子8を作動させ、被写体Aに対して照明光を照射する。さらに、起動信号を受けた撮像制御部13は、2つの撮像素子7を作動させ、それぞれ画像信号を取得する。2つの撮像素子7により取得された各画像信号は画像処理部15を介して画像表示部16に表示される。これにより、被写体Aを左右2方向から撮影した2種類の画像が取得されるステップSA6。距離センサ9の受光素子9aにより受光された光の光量に対応する電圧信号は、揺動制御部14に送られて距離が算出されるステップSA7。揺動制御部14は、算出された距離を用いてパターン記憶部17に記憶されている制御パターン内の対応する輻輳角αを検索し、検索された輻輳角αを達成するための揺動部材5の角度を算出する。そして、揺動制御部14は、揺動部材5が算出された角度となるまで、ロータリマイクロアクチュエータ6を作動させるステップSA8。制御パターンは、2つの撮像素子7の光軸7aどうしが被写体Aの表面に一致する距離と輻輳角αとを対応づけて記憶しているので、検出された距離に対応する輻輳角αが達成されるように揺動部材5を揺動させることにより、2つの撮像素子7の光軸7aどうしを被写体Aの表面に常に一致させた状態で被写体Aを左右2方向から見た2つの画像を取得することができる。続いて、図4に示すように、挿入部2のチャネル21から処置具30を突出させて患者の体内に挿入するとステップSA9、磁気エンコーダ23により処置具30の挿入量がゼロ以外を示す挿入情報が揺動制御部14に入力され、揺動制御部14により処置モードに切り替えられるステップSA10。そして、処置具30が患者の患部近傍に配置されると、磁気エンコーダ23により処置具30の挿入量が検出されステップSA11、処置具30の挿入情報が揺動制御部14に入力される。揺動制御部14は、パターン記憶部17に記憶されている制御パターン内の処置具30の挿入量に対応する輻輳角βの関係値パターンを検索しステップSA12、検索された輻輳角βが達成されるようにロータリマイクロアクチュエータ6を駆動させるステップSA13。制御パターンは、2つの撮像素子7の光軸7aどうしが処置具30の処置部31に一致する距離と輻輳角βとを対応づけて記憶しているので、検出された距離に対応する輻輳角βが達成されるように揺動部材5を揺動させることにより、2つの撮像素子7の光軸7aどうしを処置具30の処置部31に常に一致させた状態で被写体Aを左右2方向から見た2つの画像を取得することができる。磁気エンコーダ23により検出される処置具30の挿入量がゼロになるまで、すなわち、挿入部2のチャンネル21内に処置具30の処置部31が収納されるまでステップSA14、ステップSA11~S13の挿入量の検出、制御パターンの読出し、および、輻輳角βの調節が繰り返される。その後、処置具30がチャンネル21内に収納されるとステップSA14YES、揺動制御部14により観察モードに切り替えられるステップSA15。揺動制御部14は、予め記録されている距離の変化量に対する揺動部材5の揺動角度制御との関係値を基に、処置具30の処置部31から撮像素子7までの距離の変化量に応じて、ロータリマイクロアクチュエータ6を駆動させるステップSA16。そして、挿入部2が所定の距離J以上に引き出された時点でステップSA17YES、揺動制御部14が、照明制御部12および撮像制御部13に撮影終了を示す信号を出力するステップSA18。これにより、照明素子8および撮像素子7の作動が停止し、撮影が終了する。次いで、揺動制御部14は、ロータリマイクロアクチュエータ6を作動させて、2つの揺動部材5を閉位置に配置しステップSA19、距離センサ9を停止して先端距離センサ10を作動させるようセンサ制御部11に指令する。これにより挿入部2および揺動部材5をトラカールDを介して体内から抜き出すことができるステップSA20。このように、本実施形態に係る立体内視鏡装置1によれば、被検体内に処置具30を挿入すると、磁気エンコーダ23により検出される処置具30の挿入量に対応する処置部31から撮像素子7までの距離に基づいて揺動部材5が揺動させられることにより、2つの撮像素子7の光軸7aどうしの交点が常に処置部31に一致するように輻輳角βが調節される。このため、医師等の観察者が画像表示部16を見ながら輻輳角βの調節を手探りで行わなくても、被検体内の患部における処置具30の処置部31の処置範囲を中心とした立体感のある画像を自動的に得ることができる。本実施形態においては以下のように変形することができる。例えば、本実施形態においては、処置具30が1つの場合の構成を例示して説明したが、第1変形例としては、図12,図13に示すように、2つの処置具30を使用可能な構成としてもよい。この場合、挿入部2が互いに平行なチャネル21A,21Bと、チャネル21A,21Bにそれぞれ近接して配置された磁気エンコーダ23A,23Bとをさらに備え、各磁気エンコーダ23A,23Bによりそれぞれのチャネル21A,21Bに挿入された各処置具30A,30Bの挿入量を検出することとすればよい。また、画像処理や揺動部33の揺動角度から処置部31の動き量を検出し、動き量が多い方の処置具30A,30Bの処置部31から撮像素子7までの距離に基づいて揺動部材5の揺動角度を調節することとしてもよいし、術者が手動でいずれかの処置具30A,30Bを選択し、その挿入量を検出する磁気エンコーダ23A,23Bからの挿入情報に基づいて揺動部材5の揺動角度を調節することとしてもよい。なお、チャネル21A,21Bはチャネル21に対応し、磁気エンコーダ23A,23Bは磁気エンコーダ23に対応し、処置具30A,30Bは処置具30に対応するものとする。複数の処置具30A,30Bを用いる場合は、処置部31の動きが最も多い処置具30Aまたは処置具30Bが術者により操作されている最中といえる。本変形例によれば、複数の処置具30A,30Bのうち、術者が注目している処置具30Aまたは処置具30Bの処置部31の処置範囲を中心とした立体感のある画像を自動的に優先して得ることができる。また、本実施形態および第1変形例においては、挿入情報として処置具30の挿入量のみを例示して説明したが、第2変形例としては、挿入情報として処置具30の挿入量および揺動部33の揺動角度を用いることとしてもよい。この場合、処置具30に揺動部33の揺動角度を検出する揺動角検出部図示略を設け、検出した揺動角度を揺動制御部14に入力させることとすればよい。処置具30の揺動部33を揺動させることで、挿入部2の位置を変えずに患者の患部における処置部31の処置範囲を変更することができる。本変形例によれば、揺動制御部14が、処置具30の挿入量に加えて揺動部33の揺動角に基づいて揺動部材5の揺動角度を調節することで、処置具30の揺動部33の揺動範囲全域にわたり処置部31の処置範囲を中心とした立体感のある画像を自動的に得ることができる。第2実施形態次に、本発明の第2実施形態に係る立体内視鏡システムについて説明する。本実施形態に係る立体内視鏡システム101は、図14に示すように、立体内視鏡装置1と、2つの処置具医療器具30A,30Bと、各処置具30A,30Bを患者の体内に挿入させるトロッカ挿入部材41A,41Bと、処置具30A,30Bの挿入角を検出する挿入角検出部43とを備えている。以下、第1実施形態に係る立体内視鏡装置1と構成を共通する箇所には、同一符号を付して説明を省略する。トロッカ41A,41Bは、処置具30A,30Bを挿入可能な貫通孔を有する略筒状部材である。切開した患者の体表の穴にこのトロッカ41A,41Bを差し込むことにより、患者の体内に処置具を挿入することができるようになっている。これらのトロッカ41A,41Bは、患者の体表に差し込まれた状態で、体表を支点として、トロッカ41A,41Bが体表に差し込まれる角度を変更することができる。また、各トロッカ41A,41Bには、貫通孔に近接して配置された磁気エンコーダ23A,23Bが備えられている。処置具30A,30Bは、それぞれトロッカ41A,41Bを介して患者の体内に挿入されている。これらの処置具30A,30Bは、揺動部33の揺動角度を検出する揺動角検出部図示略を備えている。揺動角検出部により検出された揺動角度は、それぞれ揺動制御部14に入力されるようになっている。挿入角検出部43は、患者の体表に差し込まれた各トロッカ41A,41Bを撮影する3つのカメラ45A,45B,45Cと、カメラ45A,45B,45Cにより取得された画像を解析し、各トロッカ41A,41Bの貫通孔の中心軸の角度以下、単にトロッカ41A,41Bの角度とする。を検出する解析部図示略と備えている。解析部により検出されたトロッカ41A,41Bの角度は挿入情報として揺動制御部14に入力されるようになっている。揺動制御部14は、磁気エンコーダ23A,23Bから送られてくる処置具30A,30Bの挿入量、揺動角検出部から送られてくる揺動部33の揺動角度、および、挿入角検出部43の解析部から送られてくるトロッカ41A,41Bの角度を含む処置具30の挿入情報に基づいて、ロータリマイクロアクチュエータ6を制御するようになっている。具体的には、処置具30の挿入量、揺動部33の揺動角度、および、トロッカ41A,41Bの角度を処置部31から撮像素子7までの距離に換算して輻輳角と対応づけた処置具30A,30Bの挿入情報と輻輳角βとの関係がパターン記憶部17に記憶されている。揺動制御部14は、ユーザにより設定される一方の処置具30の挿入情報に基づき、制御データ内のその挿入情報に対応する輻輳角βが達成されるようにロータリマイクロアクチュエータ6を駆動させるようになっている。このように構成された本実施形態に係る立体内視鏡システム101の作用について、図15のフローチャートを参照して以下に説明する。本実施形態に係る立体内視鏡システム101を用いて患者の患部を観察しながら縫合する場合は、患者の体内に立体内視鏡装置1を挿入するとともに、患者の体表Bにトロッカ41A,41Bを差し込む。観察モードは第1実施形態と同様であるので説明を省略する。患者の体内の所望の位置に立体内視鏡装置1の挿入部2を配置した後、トロッカ41A,41Bを介して処置具30A,30Bをそれぞれ患者の体内に挿入すると、磁気エンコーダ23A,23Bから処置具30A,30Bの挿入情報が出力され、揺動制御部14により処置モードに切り替えられるステップSA10。本実施形態においては、例えば、一方の処置具30Aが患者の患部を把持し、他方の処置具30Bが処置部31により針を保持している。また、術者が選択した一方の処置具30Aまたは処置具30Bの処置部31の挿入情報に基づいてロータリマイクロアクチュエータ6を制御するように設定されている。処置モードにおいては、磁気エンコーダ23A,23Bにより処置具30A,30Bの挿入量が検出される他、揺動検出部により揺動部33の揺動角が検出されるとともに、挿入角検出部43によりトロッカ41A,41Bの挿入角が検出されステップSB11、処置具30A,30Bの各挿入情報が揺動制御部14に入力される。揺動制御部14は、パターン記憶部17に記憶されている制御パターン内の処置具30A,30Bの挿入量、揺動部33の揺動角およびトロッカ41A,41Bの挿入角に対応する輻輳角βの関係値パターンを検索しステップSB12、検索された輻輳角βが達成されるようにロータリマイクロアクチュエータ6を駆動させるステップSA13。制御パターンは、2つの撮像素子7の光軸7aどうしが処置具30A,30Bの処置部31に一致する距離、揺動角および挿入角と輻輳角βとを対応づけて記憶しているので、検出された距離離、揺動角および挿入角に対応する輻輳角βが達成されるように揺動部材5を揺動させることにより、2つの撮像素子7の光軸7aどうしを処置具30A,30Bの処置部31に常に一致させた状態で被写体Aを左右2方向から見た2つの画像を取得することができる。以下、ステップSA14~ステップSA20については、第1実施形態と同様である。本実施形態に係る立体内視鏡システム101によれば、処置具30A,30Bの揺動部33を揺動させたり、トロッカ41A,41Bの角度を変えたりすることで、患者の患部における処置具30A,30Bの処置部31の処置範囲を変更することができる。揺動制御部14が、処置部31から撮像素子7までの距離に加え、揺動部33の揺動角およびトロッカ41A,41Bの角度に基づいて揺動部材5の角度を制御することで、揺動部33の揺動範囲全域およびトロッカ41A,41Bの角度により決まる処置具30A,30Bの処置部31の処置範囲全域にわたり立体感のある画像を自動的に得ることができる。本実施形態は以下のように変形することができる。本実施形態においては、揺動制御部14が、2つの処置具30A,30Bのうち術者が予め設定した処置具30Aまたは処置具30Bの挿入情報に基づいてロータリマイクロアクチュエータ6を制御することとしたが、例えば、第3変形例としては、画像処理部15がどちらの処置具30A,30Bの挿入情報に基づくかを自動で決定することとしてもよい。具体的には、図16に示すように、画像処理部15が、処置具30A,30Bの処置部31の動きを画像上で検出する動き検出部115を備え、検出した処置部31の動き量を示す動き情報を揺動制御部14に入力することとしてもよい。この場合、揺動制御部14は、入力された動き情報から動き量の多い方の処置具30Aまたは処置具30Bを選択し、制御パターン内における選択した処置具30Aまたは処置具30Bの挿入情報に対応する輻輳角βが達成されるようにロータリマイクロアクチュエータ6を駆動させることとすればよい。このようにすることで、2つの処置具30A,30Bのうち、術者が注目している処置具30Aまたは処置具30Bの処置部31の処置範囲を中心とした立体感のある画像を自動的に優先するとともに、自動で切り替えながら得ることができる。本変形例においては、動き検出部115から出力される動き情報を一旦記憶する情報記憶部図示略を備えることとしてもよい。この場合、揺動制御部14は、情報記憶部に記憶されている動き情報を揺動制御部14が読み出してパターン記憶部17を検索することとすればよい。また、第4変形例としては、図17に示すように、画像表示部16がGUI機能を備え、画像表示部16上で術者がいずれかの処置具30A,30Bを指定すると、GUI機能により、指定された処置具30Aまたは処置具30Bを示す選択情報が揺動制御部14に入力されるようになっている。この場合、揺動制御部14は、入力された選択情報に基づいて指定された処置具30Aまたは処置具30Bを選択し、制御パターン内における選択した処置具30Aまたは30Bの挿入情報に対応する輻輳角βが達成されるようにロータリマイクロアクチュエータ6を駆動させることとすればよい。このようにすることで、2つの処置具30A,30Bのうち、術者が注目したい所望の処置具30A,30Bの処置部31の処置範囲を中心とした立体感のある画像を自動的に優先するとともに自動で切り替えながら得ることができる。本変形例においては、画像表示部16から出力される選択情報を一旦記憶する情報記憶部図示略を備えることとしてもよい。この場合、揺動制御部14は、情報記憶部に記憶されている選択情報を揺動制御部14が読み出してパターン記憶部17を検索することとすればよい。第3実施形態次に、本発明の第3実施形態に係る立体内視鏡ロボットについて説明する。本実施形態に係る立体内視鏡ロボット201は、図18に示すように、立体内視鏡システム101と、2つの3次元マニュピレータ操作部203A,203Bと、情報検出部205A,205Bとを備えている。以下、第1実施形態に係る立体内視鏡装置1、第2実施形態に係る立体内視鏡システム101と構成を共通する箇所には、同一符号を付して説明を省略する。3次元マニュピレータ203A,203Bは、処置具30Aまたは処置具30Bを保持し、術者の遠隔操作によりそれぞれ処置具30Aまたは処置具30Bを操作するようになっている。具体的には、術者は、3次元マニュピレータ203A,203Bを介して、トロッカ41A,41Bの挿入角、挿入部2の挿入量、処置部31の揺動、および、格子部材35の開閉等を遠隔操作することができるようになっている。3次元マニュピレータ203A,203Bによる処置具30A,30Bの操作情報は、情報検出部205A,205Bに入力されるようになっている。操作情報としては、処置具30A,30Bの挿入量、各揺動部31の揺動角、および、トロッカ41A,41Bの角度が挙げられる。情報検出部205A,205Bは、入力された操作情報から各処置具30A,30Bの挿入情報を検出して、揺動操作部14へ出力するようになっている。このように構成された本実施形態に係る内視鏡ロボット201は、術者の遠隔操作により、3次元マニュピレータ203A,203Bを介して被検体内の患部を処置することができる。この場合において、揺動制御部14が、3次元マニュピレータ203A,203Bの操作情報から検出される処置具30A,30Bの挿入情報に基づいて揺動部材5の角度を制御することで、遠隔操作による処置具30A,30Bの処置部31の処置範囲を中心とした立体感のある画像を自動的に得ることができる。以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、本発明を上記各実施形態および変形例に適用したものに限定されることなく、これらの実施形態および変形例を適宜組み合わせた実施形態に適用してもよく、特に限定されるものではない。また、上記各実施形態においては、検出された距離に対して輻輳角αを直線的な関係によって変化させることとしたが、これに限定されるものではなく、曲線的に変化させることとしてもよいし、段階的に変化させることとしてもよい。また、上記各実施形態においては、処置具30の挿入量を処置部31から撮像素子7までの距離に換算して輻輳角と対応づけた挿入量と輻輳角βとの関係をパターン記憶部17に記憶しておくこととしたが、距離センサ9および先端距離センサ10が、被検体内に挿入した処置具30,30A,30Bの処置部31の挿入量を測定する測定部と、測定部により計測した挿入量を処置具30,30A,30Bの処置部31から撮像素子7までの距離に換算する換算部とを備え、距離と輻輳角βとの関係をパターン記憶部17に記憶しておくこととしてもよい。このようにした場合も、処置具30,30A,30Bの処置部31から撮像素子7までの距離を、直接測定することなく処置部31の挿入量から容易に検出することができる。また、上記各実施形態においては、2つの揺動部材5が、同期して逆方向に同じ角度だけ揺動することとしたが、これに代えて、異なる角度で独立して揺動することにしてもよい。このようにすることで、挿入部2の長手方向前方に配置されている被写体Aの直視観察のみならず、長手方向に対して傾斜して配置されている被写体Aの斜視観察あるいは側視観察をも行うことができる。また、一方の揺動部材5のみを揺動させることとしてもよい。さらに、両揺動部材5を異なる角度だけ揺動させてもよいし、同一方向に揺動させてもよい。"