トランスミッション出力トルク制御を行うための機械であって、静油圧トランスミッションシステム500と、静油圧トランスミッションシステム500の動作に影響を与えるための、機械ユーザによって動作可能な複数のユーザ入力素子307と、選択された複数の機械動作パラメータに対して、それぞれの値を決定するための測定装置302、303、304と、選択された複数の機械動作パラメータの決定された値に基づいて機械状態を特定し、特定された機械状態に基づいて利得値308を計算し、そして閉ループ制御モジュール505および開ループ制御モジュール507によって静油圧トランスミッションシステム500の出力トルク制御を実行するように構成された制御部301であって、閉ループ制御モジュール505が計算された利得値308を適用する制御部301とを含む機械。閉ループ制御モジュール505がPID制御403を実行し、計算された利得値308を適用する工程が、PID制御403の積分段階中に利得値308を使用する工程を含む、請求項1に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。機械制御の作動を検出する工程と、検出された作動に基づいて計算された利得値308を修正する工程とをさらに含む、請求項1または2に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。作動した機械制御が、トランスミッションシフト制御、減速制御および加速制御のうちの1つである、請求項3に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。機械制御の作動を検出する工程と、検出された作動に基づいてPID制御403の積分段階をリセットする工程とをさらに含む、請求項1または2に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。静油圧トランスミッションシステム500の出力トルク制御を実行する工程が、作動信号305、306を1つまたは複数の油圧バルブ511に供給し、トランスミッションのバリエータ100における斜板アクチュエータ104を制御することを含む、請求項1~5のいずれか一項に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。計算された利得値308が状況利得スケジューラ407によって提供される、請求項2に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。状況利得スケジューラ407が機械の所定パラメータに基づいて利得308を計算する、請求項7に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。機械の所定パラメータが、機械速度、出力トルクおよび方向を含む、請求項7に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。出力モータトルクが、閉ループ制御モジュール505への入力としてフィードバックされる、請求項1~9のいずれか一項に記載のトランスミッション出力トルク制御を行うための機械。開示する技術および構造は、無段変速機のための状況利得スケジューリングおよび非線形制御技術を実行することにより、閉ループトルクフィードバックを備えた改善されたトランスミッション性能および応答を提供する。一実施形態では、システムは、機械オペレータ入力および伝播動態などの機械の動作に関するコンテキスト情報を決定し使用して、機械動作状態、機械動特性および伝播動態を特定する。状態情報は、オペレータ入力および伝播動態情報と共に使用し、スケジュールに関連したPID制御論理を得る。システム周波数応答が非常に低いトランスミッションシステムについては特に、例えば閉ループ制御部の積分部分integralportionに関して、利得スケジューリングのためにこの方法を使用することは、有効な閉ループトルク制御を容易にする点で大きな影響を与える。開示する原理のさらなる態様および代替の態様ならびに特徴については、以下の詳細な説明および添付の図面から理解されるだろう。本開示は、動力源を、例えば車輪、トラックなどの最終的に地面と係合する機構に、および/または他の動力供給される機能もしくは機器に連結するためのトランスミッションを必要とする機械に関する。そのような機械の例には、採鉱、建設、農業、輸送または本技術分野で既知の任意の他の産業に使用される機械を含む。機械は、ホイールローダ、掘削機、ダンプカー、バックホー、モータグレーダ、マテリアルハンドラなどの土木機械であってもよい。さらに、1つまたは複数の機器を、例えば、積み込み、圧縮、吊り上げ、ブラッシングを含む様々な作業のための機械に連結してもよく、例えば、バケット、圧縮機、フォーク状の吊り上げ装置、ブラシ、把持具、カッター、剪断機、ブレード、破砕機/ハンマー、オーガなどを含んでもよい。例示的な実施形態では、このシステムは、ホイールローダまたはモータグレーダ機の用途で使用することができる無段変速機CVTに適用される。概要的には、記述したシステムおよび制御方法は中型機械を含むがこれらに限定されない、任意の適切な機械において使用してもよい。さらに、記述した構造は代替的に、発電機/モータを組み合わせたものと共に使用して、静油圧hydrostaticトランスミッションを置き換えてもよい。上記のように、この種類のトランスミッションでは、応答が遅いために単純な速度制御が働かない。記述したシステムは、開ループ制御と、閉ループ制御と、作業パラメータの関数として選択される可変利得との組合せによって、静油圧トランスミッションのためのトルク制御を提供する。静油圧トランスミッションは、可変容量形ポンプおよびモータを含み、エンジン、例えば実質的に一定速度で動作するエンジンによって動力が供給されるトランスミッション中の機械式歯車機構と組み合わせて使用する。圧力とギヤの設定によって、トランスミッション出力トルクを決定する。言いかえれば、駆動ラインは、静油圧トランスミッション中のアクチュエータ/回路の圧力を制御することによりトルク制御される。開ループ制御および閉ループ制御を組み合わせることで、閉ループ単独制御を用いる間に起こるだろう困難を克服する。物理的な観点から、制御は、可変容量形ポンプ上の斜板角度を制御することにより達成する。次に、斜板角度は斜板アクチュエータによって制御する。システムの閉ループ部分はPID制御部を使用する。特定の状況では、システムの閉ループ部分における過度に高い利得係数は、システムを不安定にし得る。一方、小さく控えめな利得係数は応答時間を犠牲にする。本発明の制御方法は、速度、トルクおよび方向などの機械動作パラメータに応じて異なる利得係数を使用するように開発されてきた。この方法は、システムが高い利得係数を許容する、すなわち、高い利得係数で安定を維持するだろうことを経験的なデータが示す状況において、より良好な応答時間を提供するために、より高い利得係数を適用する。他の状況では、より高い利得を用いるとシステムが不安定になる危険性がある場合、より低い利得係数を適用する。適用する利得スケジューリングデータは参照マップに保存してもよく、または状態機械において実行してもよい。この概要に留意し、記述した原則およびシステムの特定の詳細について述べる。図1は、加えた制御圧力差に基づいて可変出力トルクを供給するためのバリエータ100の詳細な概略図である。バリエータ100は、ポンプ101およびモータ102を含む。ポンプ101は、斜板アクチュエータ104によって配置された可変角度斜板103を含む。それぞれのチャンバ中の複数のピストン105は、摺動接点を介して斜板103上に乗っているため、ピストン105の移動範囲は斜板103の角度によって設定される。ピストン105のチャンバは、ポンプ入力シャフト109によって回転するポンプ担体108の中に形成されている。モータ102は、それぞれのチャンバ中に複数のピストン106を含む類似した構成を含む。モータ102のピストン106は、固定した斜板107に摺動可能に係合している。ポンプ101におけるピストン105のチャンバは、チャンバおよび介在する導管図示せずを満たす油圧流体を介して、モータ102におけるピストン106のチャンバと流体連通している。ピストン106のチャンバは、モータ出力シャフト111を回転させるモータ担体110の中に形成されている。斜板103の角度が変わると、ポンプ101のピストン105によって押しのけられる流体の量ひいてはピストン106のチャンバから受け入れる、または取り込む流体量が変わる。これらの相互関係のために、モータ102のトルクおよび/または出力速度は、斜板103の角度とともに変わる。概要的には、この例では油圧差に基づいて動作する斜板アクチュエータ104を、ソレノイドバルブ図1に示さず、例えば2つの圧力バルブの各々に対して1つのソレノイドバルブを介して駆動し、トランスミッション制御部などからの適切な入力信号によって電子制御する。このように、制御部は、斜板アクチュエータ104に関連したソレノイドバルブに電気信号を加えることでバリエータ100の出力速度を制御することができる。図2は、図1に示したようなバリエータ100中の可変角度斜板図2に示さずの位置を制御するための油圧アクチュエータ104のより詳細な概略図である。アクチュエータ104は、主として2つの対向するピストン200、201または単一のピストンの対向するチャンバをそれぞれのシリンダ202、203内に含む複数の相互関連要素を含む。ピストン200、201は、それらそれぞれのシリンダ202、203のボアと協働して、加圧油圧流体を収容するためのそれぞれの圧力チャンバ204、205を形成している。ピストン200、201は、中央枢動ピン207が取り付けられたバー206によって連結されている。中央枢動ピン207は、斜板アーム209の中のスロット208内で干渉するため、バー206の横方向位置により、斜板アーム209の位置、ひいては斜板自体図示せずの角度が確立する。バー206は、対向するスプリング212により中央位置に付勢される。バー206はこの中央位置から押し出されるため、変位に比例する復原力がスプリング212によって及ぼされる。バー206の横方向位置は、シリンダ202、203内のピストン200、201の位置によって決定される。ピストン200、201の位置は、ピストンチャンバ204、205間の静油圧の差によって決定される。それぞれの圧力バルブ210、211は、チャンバ204、205内の圧力を独立して制御する。一例では、圧力バルブ210、211は、供給圧力によって設定された限界内の印加電流で設定される圧力で油圧流体を供給するソレノイドバルブである。したがって、図示した例では、各バルブ210、211は、少なくとも入力AおよびCとして示した電流入力と入力BおよびDとして示した流体入力とを有する。典型的には、ソレノイドバルブは、ゼロから、流体入力B、Dでの流体圧力までの任意の圧力で流体を供給することができる。電流入力へのソレノイドバルブ210および211などのソレノイドバルブの圧力応答は、様々な構成要素およびそれらの許容誤差の関数である。ピストン200、201間の距離がバー206の長さによって固定されているため、バー206の位置を確立するのは、各チャンバ204、205内の絶対圧ではなく、チャンバ204、205間の圧力差である。特に、バー206が、ピストン200、201間の正味の変位力差が、スプリング212によって及ぼされる正味の復原力と等しい位置にある場合、システムは平衡状態である。図1と併せて図2を検討すると、出力111で供給されるトルクは、バルブ210、211によって加えられる圧力差に関係することが理解されるだろう。特に、ピストン105と106との間の油圧回路内の流体圧力は斜板103の角度に関係し、斜板103の角度はバルブ210、211によって加えられた圧力差に関係する。したがって、本発明のシステムのようなトルク制御用途では、バルブ210および211のソレノイド電流の組合せまたはアクチュエータ104中の加えられた圧力差と、出力111での予想される関連出力トルクとを関連付けることが望ましい。本明細書で記載する原理によって提供するトルク制御をより理解するために、システム内の制御基礎構造および情報フローについて説明する。図3は、バリエータ100を効果的に操作するための、図1および2の機構部品に関連したデータフローの簡略化した論理概略図300である。特に、ソレノイドバルブ210および211によってバリエータ100の動作を制御するために、バリエータ制御部301が設けられている。バリエータ制御部301は、専用のバリエータ制御部であってもよいが、より典型的には、バリエータ100に関連付けたトランスミッションなどの、より大きいシステムも制御するだろう。制御部301は任意の適切な構造であってもよいが、一例では、コンピュータ読取可能媒体に記憶されたコンピュータ読取可能指示に従って動作する、データ入力部と制御出力部とを有するマイクロプロセッサ回路を含むデジタルプロセッサシステムを含む。典型的には、プロセッサは、オペランドおよび処理中のまたは処理から生じる結果を記憶するための短期揮発性メモリと同様にプログラム指示を記憶するための長期不揮発性メモリを関連付けているだろう。動作時、制御部301は、バリエータシステム100から複数のデータ入力を受信し、システム100に複数の制御出力を供給する。特に、制御部301は、回路圧力センサ302または他のトルク感知装置もしくはセンサに接続された第1のデータ入力部を有する。単一の圧力センサを使用することは可能であるが、より正確な圧力示度を得るために複数のセンサを使用することが望ましい。回路圧力センサ302は、バリエータ100の内部油圧回路内すなわちピストン105と106との間の油圧を感知し、感知した圧力に関する信号を供給するように位置付けされ、構成されている。制御部301への第2のデータ入力部は、ポンプ速度センサ303に連結されている。ポンプ速度センサ303は、バリエータ入力シャフト108の回転速度を検出し、感知した回転入力速度に関する信号を供給するように位置付けされ、構成されている。モータ速度センサ304は、制御部301の第3のデータ入力部に関連付けられている。モータ速度センサ304は、バリエータ出力シャフト110の回転速度を検出し、感知した回転出力速度に関する信号を供給するように位置付けされ、構成されている。例えば、アクチュエータ103のストロークから生じるポンプ変位、または例えば、角度センサから生じる斜板103の角度は、モータ速度比の代わりの入力として使用できることが理解されるだろう。所望のトルクを検出するために、制御部301はまた、例えばアクセル設定部などのオペレータインタフェース307からデータ入力を受信する。オペレータは人間であっても、または自動化してもよく、オペレータインタフェース307は適宜変更してもよい。上述のように、バリエータ100は離散モードで動作し、自動的に設定および/またはユーザ入力に基づいて設定されてもよい。バリエータ制御部301によって生じた利得値308は、動作中、バリエータ制御部301によって検索される。上記のような利用可能な各種データ入力に基づいて、制御部301は、バリエータ100が所望の出力トルクにほぼ一致する出力トルクを供給するような適切な制御信号を計算し供給する。特に、制御部301は、アクチュエータ104の動作、ひいてはバリエータ100の動作を制御するために、2つのソレノイド制御信号305、306を供給する。ソレノイド制御信号305、306は、アクチュエータ圧力バルブのうち第1のバルブ210を制御するための第1のソレノイド制御信号305と、アクチュエータ圧力バルブのうち第2のバルブ211を制御するための第2のソレノイド制御信号306とを含む。しかしながら上記のように、この種類のトランスミッションでは、応答時間が遅いためにトルクを正確に制御するのは困難である。したがって、記述したシステムは、開ループ制御と、閉ループ制御と、様々な作業パラメータに依存する可変利得との組合せによってトルク制御を提供する。言いかえれば、本発明の制御方法は、例えばアクセルペダル、ギアセレクタ/シフトからのオペレータ入力と同様に、加速度、速度出力速度、ポンプ速度、機械速度、トルクおよび方向などの機械動作パラメータに応じて異なる利得係数を適用し、将来の機械動作の指標になる。このシステムは、システムが高い利得係数を許容するだろう状況で、より良好な応答時間を提供するためにより高い利得係数を適用するが、システムが不安定になる危険性がある場合、より低い利得係数を適用する。適用する利得データ308は、1つまたは複数の参照マップに保存してもよく、または、状態機械によって実行してもよい。一実施形態では、主な機械動作中に不適切に利得が上昇しないようにリセットを適用する。このように、例えば、この実施形態で1つのクラッチから別のクラッチへシフトさせる場合、システムはIタームをリセットするだろう。Iタームをリセットする代わりに、システムは、そのような動作中に利得値を任意選択的に低下させてもよい。図4は、開示した原理により利得スケジューリングを実行する方法を示す論理フロー概略図である。特に、バリエータ制御部301内、またはその一部として実行してもよい制御論理400は、利得提供モジュールgainprovisionmodule401と、利得適用モジュールgainapplicationmoduleすなわちPIDモジュール403とを含む。PIDモジュール403は、比例P/積分I/微分Dアルゴリズムを実行し、ソレノイド信号1305およびソレノイド信号2306などのパラメータを調節することにより、所望のトルクからの偏差を最小化する。つまり、比例値は偏差の大きさに基づいて反応に寄与し、一方、他の2つのタームは経時での発生および偏差率に関係する。特に、積分値は最近の偏差の和に基づいて反応に寄与し、微分値は偏差が変化している割合に基づいて反応に寄与する。言いかえれば、低くて、急速に増加する偏差は、より高いが、よりゆっくり増加している偏差として適用される類似の補正を有する。利得提供モジュール401は、状況状態計算機situationalstatecalculator405および状況利得スケジューラ407を含む。状況状態計算機405は、速度、トルク、方向および、トランスミッション制御応答特性に重要な効果を与え得る所定の実施における任意の他の値などの機械動作値に基づいて機械の状態を決定する。各状態は、特定の相関利得または相関利得のセットに関連している。機械システムの状態が状況状態計算機405内に特定された後、状況利得スケジューラ407はシステム状態に基づいて利得を選択する。いくつかの利得曲線409は状況利得スケジューラ407で示され、異なる機械状態に対して異なる曲線が適用されてもよく、所定の状態の適切な利得をその状態に対する曲線から得てもよいことを反映している。一旦適切な利得が特定されると、それは適切な油圧バルブ制御信号の計算をするためのPIDモジュール403に送られ、所望の機械挙動、例えば所望のトルクを実行する。上述のように、利得値は、記述した原理の特定の実施形態におけるPID動作の積分部分内に適用してもよいが、利得値はすべての実施形態で必要ではない。システム状態に基づいて補正値を引き出すための工程および構造を考慮し、それらの補正値を適用するための機械構成を図5に概略的に示す。特に図5は、開示した原理により利得スケジューリングを実行する方法を示すデータフローおよび動作概略図である。図5のフロー500は、例えばユーザインターフェースを介したユーザからのトルクコマンド501で始まる。機械状況情報503も、例えば適切なセンサから提供される。トルクコマンド501および機械状況情報503は、閉ループトルク制御部505および開ループトルク制御部507に提供される。他の機械要素も、閉ループトルク制御部505に送り込まれてもよい。例えば、加速および減速ペダルは、閉ループトルク制御部505に送り込むことができ、トルクコマンドを適切に修正するために使用してもよい。同様に、ブレーキ、シフトレバーなども閉ループトルク制御部505の動作に影響を与えてもよい。これらの制御部、すなわち閉ループトルク制御部505および開ループトルク制御部507の結果は、トランスミッション509に提供される。特に、閉ループトルク制御部505および開ループトルク制御部507の結果は、ポンプバルブ511例えば圧力バルブ210、211を制御するために使用され、ポンプバルブ511は命令されたレベルに調節することにより応答する。ポンプバルブ511は、アクチュエータ513例えば斜板アクチュエータ104を制御する。アクチュエータ513の位置により、バリエータ515例えば図1のバリエータ100の動作が修正され、バリエータ515は、最初のトルクコマンド501と実質的に一致するモータトルク出力517を供給する。このように、トルクの正確で効率的な利得補償制御が提供される。