"複数のコアを備えた車載電子制御装置であって、複数の前記コアのうち、当該車載電子制御装置が実行する制御処理の中で優先度が高い処理として予め設定された処理である重要処理を実行するコアをメインコアとし、複数の前記コアのうち、前記重要処理より優先度が低い処理として予め設定された処理である通常処理を実行するコアをサブコアとし、前記サブコアは、当該サブコアが実行する処理を管理する一つ以上の第1サブスケジューラおよび一つ以上の第2サブスケジューラと、前記第1サブスケジューラおよび前記第2サブスケジューラを管理するメインスケジューラとを動作させるように構成され、前記メインスケジューラは、前記メインコアに異常が発生していない場合には、前記サブコアが処理を実行するために必要な時間であるリソースを前記第1サブスケジューラに割り当てるとともに、前記リソースを前記第2サブスケジューラに割り当てないようにすることにより、前記第1サブスケジューラに前記通常処理を実行させるとともに前記第2サブスケジューラを停止させ、前記メインコアに異常が発生した場合には、前記リソースを前記第1サブスケジューラおよび前記第2サブスケジューラに割り当てることにより、前記第1サブスケジューラに前記通常処理を実行させるとともに前記第2サブスケジューラに前記重要処理を実行させることを特徴とする車載電子制御装置。前記サブコアを複数備え、複数の前記サブコアはそれぞれ、互いに異なる前記通常処理を前記第1サブスケジューラで実行するとともに、分割された前記重要処理のうち互いに異なる処理を前記第2サブスケジューラで実行し、前記重要処理は、車両を制御するための複数の車両制御処理で構成され、前記重要処理は、複数の前記車両制御処理のうちで、処理順序が変更されると車両制御に不都合を生じさせる可能性のある処理が同一の前記サブコア内で実行されるように分割されることを特徴とする請求項1に記載の車載電子制御装置。前記メインスケジューラは、前記第2サブスケジューラが前記第1サブスケジューラより優先して処理を実行するように管理することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車載電子制御装置。前記サブコアは、前記メインコアから、異常判定のために予め設定された異常判定用信号を入力し、前記異常判定用信号に基づいて、前記メインコアに異常が発生したか否かを判定する異常判定手段を備えることを特徴とする請求項1~請求項3の何れか1項に記載の車載電子制御装置。前記重要処理を実行するための重要処理プログラムと、前記通常処理を実行するための通常処理プログラムとを記憶するメモリを備え、前記メインコアおよび前記サブコアは、前記メモリにアクセスしてプログラムを取得することにより処理を実行することができるように構成され、前記メインコアに異常が発生していない場合には、前記サブコアが前記重要処理プログラムにアクセス不能であり、前記メインコアに異常が発生した場合には前記サブコアが前記重要処理プログラムにアクセス可能であるように、前記メモリへのアクセスを管理するメモリ管理手段を備えることを特徴とする請求項1~請求項4の何れか1項に記載の車載電子制御装置。しかし、特許文献1に記載の技術では、低優先度制御を実行していた上記の異常時設定コアに最高優先度制御を実行させるようにするために、一旦、異常時設定コアを再起動させて初期化する必要がある。このため、異常時設定コアの再起動が完了するまで最高優先度制御が実行できないという問題があった。本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、マルチコア構成の車載電子制御装置において、優先度の高い制御の中断期間を短縮することができる技術を提供することを目的とする。上記目的を達成するためになされた請求項1に記載の車載電子制御装置は、複数のコアを備え、複数のコアのうち、当該車載電子制御装置が実行する制御処理の中で優先度が高い処理として予め設定された処理である重要処理を実行するコアをメインコアとし、複数のコアのうち、重要処理より優先度が低い処理として予め設定された処理である通常処理を実行するコアをサブコアとし、サブコアは、当該サブコアが実行する処理を管理する一つ以上の第1サブスケジューラおよび一つ以上の第2サブスケジューラと、第1サブスケジューラおよび第2サブスケジューラを管理するメインスケジューラとを動作させるように構成され、メインスケジューラは、メインコアに異常が発生していない場合には、サブコアが処理を実行するために必要な時間であるリソースを第1サブスケジューラに割り当てるとともに、リソースを第2サブスケジューラに割り当てないようにすることにより、第1サブスケジューラに通常処理を実行させるとともに第2サブスケジューラを停止させ、メインコアに異常が発生した場合には、リソースを第1サブスケジューラおよび第2サブスケジューラに割り当てることにより、第1サブスケジューラに通常処理を実行させるとともに第2サブスケジューラに重要処理を実行させることを特徴とする。このように構成された車載電子制御装置では、メインコアに異常が発生すると、メインコアに異常が発生していない場合にはリソースが割り当てられないことで停止している第2サブスケジューラに対して、リソースを割り当てることによって、第2サブスケジューラに重要処理を実行させることができる。すなわち、メインコアに異常が発生した後にサブコアを再起動させることなく、サブコアが重要処理を実行することができる。そして、コアにおいてリソースを変更するのに要する時間は、コアを再起動するのに要する時間よりも短い。このため、重要処理を実行するメインコアに異常が発生した場合に、メインコアに代わってサブコアが重要処理の実行を開始するまでの中断期間を短縮することができる。また、請求項1に記載の車載電子制御装置において、サブコアを複数備え、複数のサブコアはそれぞれ、互いに異なる通常処理を第1サブスケジューラで実行するとともに、分割された重要処理のうち互いに異なる処理を第2サブスケジューラで実行し、重要処理は、車両を制御するための複数の車両制御処理で構成されている場合には、請求項2に記載のように、重要処理は、複数の車両制御処理のうちで、処理順序が変更されると車両制御に不都合を生じさせる可能性のある処理が同一のサブコア内で実行されるように分割されるようにするとよい。このように構成された車載電子制御装置によれば、処理順序が変更されると車両制御に不都合を生じさせる可能性のある複数の処理がそれぞれ異なるサブコアで実行されることにより処理順序が変更されてしまうという事態の発生を抑制して、車両制御における不都合の発生を抑制することができる。また、請求項1または請求項2に記載の車載電子制御装置において、請求項3に記載のように、メインスケジューラは、第2サブスケジューラが第1サブスケジューラより優先して処理を実行するように管理するようにするとよい。このように構成された車載電子制御装置では、メインコアに異常が発生した場合に、重要処理を実行する第2サブスケジューラが、通常処理を実行する第1サブスケジューラよりも優先される。すなわち、メインコアに異常が発生した場合であっても、メインコアが実行していた重要処理を、サブコアにおいて、通常処理よりも優先して実行することができる。これにより、通常処理を優先して実行したために重要処理のリソースが少なくなり重要処理を実行できなくなってしまうという事態の発生を防止することができる。また、請求項1~請求項3の何れか1項に記載の車載電子制御装置において、請求項4に記載のように、サブコアは、メインコアから、異常判定のために予め設定された異常判定用信号を入力し、異常判定用信号に基づいて、メインコアに異常が発生したか否かを判定する異常判定手段を備えるようにするとよい。このように構成された車載電子制御装置よれば、メインコアの異常を検出する機能をサブコアが備えるため、メインコアの異常を検出するためのコアを別途設ける必要がなくなる。また、請求項1~請求項4の何れか1項に記載の車載電子制御装置において、請求項5に記載のように、重要処理を実行するための重要処理プログラムと、通常処理を実行するための通常処理プログラムとを記憶するメモリを備え、メインコアおよびサブコアは、メモリにアクセスしてプログラムを取得することにより処理を実行することができるように構成され、メモリ管理手段が、メインコアに異常が発生していない場合には、サブコアが重要処理プログラムにアクセス不能であり、メインコアに異常が発生した場合にはサブコアが重要処理プログラムにアクセス可能であるように、メモリへのアクセスを管理するようにするとよい。このように構成された車載電子制御装置によれば、メインコアに異常が発生すると重要処理プログラムにアクセス可能である必要があるサブコアにおいて、メインコアに異常が発生していないときに誤って重要処理プログラムにアクセスして重要処理を実行してしまうという事態の発生を防止することができる。第1実施形態以下に本発明の第1実施形態について図面とともに説明する。図1は、本実施形態の電子制御装置以下、ECUという1の構成を示すブロック図である。ECU1は、車両に搭載され、図1に示すように、マイコンマイクロコンピュータ3と入力回路4と出力回路5とを備えている。これらのうちマイコン3は、クランク軸センサからのクランク信号、カム軸センサからの気筒判別用信号、水温センサやスロットル開度センサ等からの他の各種センサ信号、およびトランスミッションのシフトポジションスイッチやエアコンスイッチ等からの各種スイッチ信号を入力回路4を介して取り込み、それら各種信号に基づいて、インジェクタへ出力回路5を介して駆動信号を出力する燃料噴射制御や、点火装置へ出力回路5を介して駆動信号を出力する点火時期制御などのエンジン制御を実施する。またマイコン3は、CPU11、ROM12、RAM13、メモリ管理ユニット以下、MMUという14、I/O15及びこれらの構成を接続するバスラインなどから構成され、ROM12およびRAM13に記憶されたプログラムに基づいて、エンジンを制御するための各種処理を実行する。さらにCPU11は、CPUコア以下、単にコアという21,22,23で構成されている。なお以下、コア21、コア22、およびコア23をそれぞれ、第1コア21、第2コア22、および第3コア23ともいう。そして、第1コア21と第2コア22との間、および第1コア21と第3コア23との間はデータ通信可能に接続されている。図2は、ECU1の通常動作時におけるコア21,22,23およびMMU14の動作を説明するブロック図である。図2に示すように、第1コア21は、ECU1が実行する処理の中で最も優先度が高い処理以下、重要処理というを、第1コア21で実行可能な処理負荷の80を使用して実行する。また第2コア22は、第2コア22が実行する処理を管理するサブスケジューラ31,32と、サブスケジューラ31,32を管理するメインスケジューラ35とを動作させる。そしてサブスケジューラ31は、第1コア21が実行する重要処理より優先度が低い処理以下、通常処理というを、第2コア22で実行可能な処理負荷の60を使用して実行し、サブスケジューラ32は、第1コア21の異常時に重要処理を実行するように構成されている。なお、上記スケジューラによるスケジューリング方法として、例えば、EDFまたはPreemptionを用いることができる。また第3コア23は、第3コア23が実行する処理を管理するサブスケジューラ41,42と、サブスケジューラ41,42を管理するメインスケジューラ45とを動作させる。そしてサブスケジューラ41は、第2コア22とは異なる通常処理を、第3コア23で実行可能な処理負荷の50を使用して実行し、サブスケジューラ42は、第1コア21の異常時に重要処理を実行するように構成されている。またRAM13には、コア21,22,23それぞれに割り当てられた第1,2,3コア用記憶領域51,52,53が設けられている。そしてMMU14は、ECU1の通常動作時において、第1,2,3コア用記憶領域51,52,53それぞれに対してコア21,22,23のみがアクセスすることができるようにRAM13を管理する。図3は、MMU14によるRAM13の管理方法を説明する図である。MMU14は、第1,2,3コア用記憶領域51,52,53に設定されたアクセス権を用いて、図3に示すように、特定のコアに割り当てられた記憶領域に対する他のコアからのアクセスを制限することにより、メモリ保護を行う。このときアクセス権の設定は特定の特権レベルでの操作によって変更できる。特権レベルとは、コア21,22,23の動作モードであり、本実施形態では、権限が強い順に、ハイパーバイザモード、およびユーザモードが設定可能に構成され、ハイパーバイザモードを使用することでMMU14のアクセス権を変更することができる。アクセス権は、第1,2,3コア用記憶領域51,52,53にアクセスすることができる権利である。具体的には、第1コア用記憶領域51はアクセス権がコア21に設定され、第2コア用記憶領域52はアクセス権がコア22に設定され、第3コア用記憶領域53はアクセス権がコア23に設定されている。すなわちMMU14は、ECU1の通常動作時において、第1,2,3コア用記憶領域51,52,53それぞれに対してコア21,22,23のみがアクセスすることができるようにRAM13を管理する。このように構成されたECU1において、マイコン3が起動電源オンして動作を開始すると、コア21は、RAM13の第1コア用記憶領域51にアクセスし、重要処理のプログラムを読み出して実行する。またコア22は、マイコン3が起動すると、RAM13の第2コア用記憶領域52にアクセスし、メインスケジューラ35のプログラムを読み出して実行する。これによりメインスケジューラ35は、サブスケジューラ31,32を起動する。但し、メインスケジューラ35は、サブスケジューラ31にリソースを割り当てることでサブスケジューラ31を動作させる一方、サブスケジューラ32にはリソースを割り当てないことでサブスケジューラ32の動作を停止させる。なお、上記のリソースは、コアの実時間性を保証できる時間のうち、処理の実行に対して割り当てられる時間である。そしてサブスケジューラ31がその動作を開始すると、RAM13の第2コア用記憶領域52にアクセスし、通常処理のプログラムを読み出して実行する。またコア23は、マイコン3が起動すると、コア22と同様にして、RAM13の第3コア用記憶領域53にアクセスし、メインスケジューラ45のプログラムを読み出して実行する。これによりメインスケジューラ45は、サブスケジューラ41,42を起動する。但し、メインスケジューラ45は、サブスケジューラ41にリソースを割り当てることでサブスケジューラ41を動作させる一方、サブスケジューラ42にはリソースを割り当てないことでサブスケジューラ42の動作を停止させる。そしてサブスケジューラ41がその動作を開始すると、RAM13の第3コア用記憶領域53にアクセスし、通常処理のプログラムを読み出して実行する。またコア22,23は、コア21の異常を検出した場合に重要処理をコア21の代わりに行うための異常時代替処理を、上記通常処理の一部として実行する。異常時代替処理は、サブスケジューラ31,41がその動作を開始すると処理を開始し、サブスケジューラ上でその他の通常処理とは独立に処理を実行する。ここで、コア22,23が実行する異常時代替処理の手順を図4~6を用いて説明する。図4は異常時代替処理の実行状態を示すフローチャートである。図5は、コア21の異常時におけるコア21,22,23およびMMU14の動作を説明するブロック図である。図6aは重要処理の内容を示す図、図6bは重要処理の配分を示すタイミングチャートである。この異常時代替処理が実行されると、コア22コア23は、まずS10にて、第1コア21で異常が発生したか否かを判断する異常判断処理を実行する。本実施形態では例えば、第1コア21からウォッチドッグタイマの値を示す信号以下、WDT信号というを入力し、このWDT信号が示す値が予め設定された異常判定値以上である場合に、第1コア21で異常が発生したと判断する。そしてS20にて、S10での判断結果に基づいて、第1コア21で異常が発生したか否かを判断する。ここで、第1コア21で異常が発生していない場合にはS20:NO、S10に移行して、上述の処理を実行する状態に戻る。一方、第1コア21で異常が発生した場合にはS20:YES、S30にて、自身の動作モードをハイパーバイザモードに設定し、MMU14におけるRAM13のアクセス権を、コア22,23から第1コア用記憶領域51にアクセスできるように変更する。これによりコア22,23は、RAM13から重要処理のプログラムを読み出せるようになる。さらにS40にて、第1コア21へリセット信号を出力する。これにより、第1コア21は動作を停止する。その後S50にて、サブスケジューラのリソースを変更する。具体的には、メインスケジューラ3545が、サブスケジューラ3141とサブスケジューラ3242の両方にリソースを割り当てることでサブスケジューラ3141とサブスケジューラ3242を動作させる。これにより、サブスケジューラ3242がその動作を開始すると、図5に示すように、RAM13の第1コア用記憶領域51にアクセスし、重要処理のプログラムを読み出して実行する。なお重要処理は、図6aに示すように、80の処理負荷のうち、50の処理負荷を、クランク角とカム角を検出する処理以下、クランクカム角検出処理というと、燃料噴射制御および点火時期制御のための処理以下、噴射点火制御処理というに割り当て、30の処理負荷を、排気再循環EGRのバルブ開度制御のための処理以下、排気再循環処理というに割り当てている。エンジン制御では、噴射点火制御処理を行う際に、直前のクランク角とカム角の情報を取得しておく必要があるため、クランクカム角検出処理と噴射点火制御処理とを分割せずに、同じコア内で実行する必要がある。一方、排気再循環処理は、処理間のタイミングが比較的重要でない。すなわち、実行する間隔がばらついても制御の目的に対して影響が少ない。このため、クランクカム角検出処理および噴射点火制御処理とは異なるコア内で排気再循環処理を実行する。そして、第2コア22のサブスケジューラ32に割り当てられている処理負荷は40であるため、50の処理負荷を必要とするクランクカム角検出処理および噴射点火制御処理を実行することができない。一方、30の処理負荷を必要とする排気再循環処理を実行することができる。また、第3コア23のサブスケジューラ42に割り当てられている処理負荷は50であるため、50の処理負荷を必要とするクランクカム角検出処理および噴射点火制御処理を実行することができる。したがって、図6bに示すように、重要処理のうち、30の処理負荷を必要とする排気再循環処理が第2コア22に割り当てられ、50の処理負荷を必要とするクランクカム角検出処理および噴射点火制御処理が第3コア23に割り当てられる。つまり、サブスケジューラ32は、その動作を開始すると、RAM13の第1コア用記憶領域51にアクセスし、重要処理の中から、排気再循環処理のプログラムを読み出して実行する。一方、サブスケジューラ42は、その動作を開始すると、RAM13の第1コア用記憶領域51にアクセスし、重要処理の中から、クランクカム角検出処理および噴射点火制御処理のプログラムを読み出して実行する。そして、図4に示すように、S50の処理が終了すると、S60にて、自身の動作モードをユーザモードに設定し、異常時代替処理を終了する。このように構成されたECU1では、メインスケジューラ3545は、第1コア21で異常が発生していない場合には、リソースをサブスケジューラ3141に割り当てるとともに、リソースをサブスケジューラ3242に割り当てないようにすることにより、サブスケジューラ3141に通常処理を実行させるとともにサブスケジューラ3242を停止させ、第1コア21で異常が発生した場合には、リソースをサブスケジューラ3141およびサブスケジューラ3242に割り当てることにより、サブスケジューラ3141に通常処理を実行させるとともにサブスケジューラ3242に重要処理を実行させるS50。これにより、第1コア21で異常が発生すると、第1コア21で異常が発生していない場合にはリソースが割り当てられないことで停止しているサブスケジューラ3242に対して、リソースを割り当てることによって、サブスケジューラ3242に重要処理を実行させることができる。すなわち、第1コア21で異常が発生した後に第2コア22第3コア23を再起動させることなく、第2コア22第3コア23が重要処理を実行することができる。そして、コアにおいてリソースを変更するのに要する時間は、コアを再起動するのに要する時間よりも短い。このため、重要処理を実行する第1コア21で異常が発生した場合に、第1コア21に代わって第2コア22第3コア23が重要処理の実行を開始するまでの中断期間を短縮することができる。また、処理順序が変更されると車両制御に不都合を生じさせる可能性のある処理であるクランクカム角検出処理と噴射点火制御処理とを分割せずに、同じコアすなわち、第2コア22内で実行されるように重要処理が分割される。これにより、クランクカム角検出処理と噴射点火制御処理がそれぞれ異なるコアで実行されることにより処理順序が変更されてしまうという事態の発生を抑制して、車両制御における不都合の発生を抑制することができる。また、第2コア22第3コア23は、第1コア21から、WDT信号を入力し、このWDT信号が示す値が予め設定された異常判定値以上である場合に、第1コア21で異常が発生したと判断するS10。これにより、第1コア21の異常を検出する機能を第2コア22第3コア23が備えるため、第1コア21の異常を検出するためのコアを別途設ける必要がなくなる。また、MMU14は、第1コア21に異常が発生していない場合には、第2コア22第3コア23が第1コア用記憶領域51にアクセス不能であり、第1コア21に異常が発生した場合には、第2コア22第3コア23が第1コア用記憶領域51にアクセス可能であるように、RAM13へのアクセスを管理する。これにより、第1コア21に異常が発生すると第1コア用記憶領域51にアクセス可能である必要がある第2コア22第3コア23において、第1コア21に異常が発生していないときに誤って第1コア用記憶領域51にアクセスして重要処理を実行してしまうという事態の発生を防止することができる。以上説明した実施形態において、ECU1は本発明における車載電子制御装置、第1コア21は本発明におけるメインコア、第2コア22および第3コア23は本発明におけるサブコア、サブスケジューラ31,41は本発明における第1サブスケジューラ、サブスケジューラ32,42は本発明における第2サブスケジューラ、S10の処理は本発明における異常判定手段、WDT信号は本発明における異常判定用信号、RAM13は本発明におけるメモリ、MMU14は本発明におけるメモリ管理手段である。第2実施形態以下に本発明の第2実施形態について図面とともに説明する。なお、第2実施形態では、第1実施形態と異なる部分のみを説明する。第2実施形態におけるECU1は、ECU1の通常動作時におけるコア22,23の動作と、異常時代替処理が変更された点以外は第1実施形態と同じである。図7は、第2実施形態のECU1の通常動作時におけるコア21,22,23およびMMU14の動作を説明するブロック図である。図7に示すように、第2コア22のサブスケジューラ31が、通常処理を、第2コア22で実行可能な処理負荷の90を使用して実行し、第3コア23のサブスケジューラ41が、通常処理を、第3コア23で実行可能な処理負荷の80を使用して実行する点以外は第1実施形態と同じである。次に、第2実施形態における異常時代替処理の手順を図8および図9を用いて説明する。図8は、第2実施形態の異常時代替処理の実行状態を示すフローチャートである。図9は、第2実施形態の重要処理の配分を示すタイミングチャートである。図8に示すように、第2実施形態の異常時代替処理は、S50の処理が省略されてS54の処理が追加された点以外は第1実施形態と同じである。すなわち、S40の処理が終了すると、S54にて、サブスケジューラのリソースと優先度を変更し、その後にS60に移行する。すなわちS54では、サブスケジューラ3141,3242に割り当てられているリソースを変更するとともに、サブスケジューラ3141よりもサブスケジューラ3242の優先度を高くする。具体的には、メインスケジューラ3545が、サブスケジューラ3141に割り当てていたリソースを処理負荷の9080から7050に変更するとともに、サブスケジューラ3242に割り当てていたリソースを処理負荷の00から3050に変更し、さらに、サブスケジューラ3141よりもサブスケジューラ3242の方を先に実行させる。これにより、図9に示すように、第1コア21で異常が発生すると、第2コア22において、第1コア21が実行していた80の重要処理のうち30の処理が実行された後に、第2コア22が実行していた90の通常処理のうち70の処理が実行される制御が繰り返される。また、第3コア23において、第1コア21が実行していた80の重要処理のうち50の処理が実行された後に、第3コア23が実行していた80の通常処理のうち50の処理が実行される制御が繰り返される。このように構成されたECU1では、第1コア21に異常が発生した場合に、重要処理を実行するサブスケジューラ3242が、通常処理を実行するサブスケジューラ3141よりも優先されるS54。すなわち、第1コア21に異常が発生した場合であっても、第1コア21が実行していた重要処理を、第2コア22第3コア23において、通常処理よりも優先して実行することができる。これにより、通常処理を優先して実行したために重要処理のリソースが少なくなり重要処理を実行できなくなってしまうという事態の発生を防止することができる。第3実施形態以下に本発明の第3実施形態について図面とともに説明する。なお、第3実施形態では、第2実施形態と異なる部分のみを説明する。第3実施形態におけるECU1は、異常時代替処理が変更された点以外は第2実施形態と同じである。次に、第3実施形態における異常時代替処理の手順を図10および図11を用いて説明する。図10は、第3実施形態の異常時代替処理の実行状態を示すフローチャートである。図11aは第2コア22の通常処理の内容を示す図、図11bは第3実施形態の重要処理および通常処理の配分を示すタイミングチャートである。図10に示すように、第3実施形態の異常時代替処理は、S52の処理が追加された点以外は第2実施形態と同じである。すなわち、S40の処理が終了すると、S52にて、サブスケジューラ3141が実行している通常処理のうちで、動作が停止しても影響が小さいものとして予め設定されている処理を停止し、その後にS54に移行する。例えば、第2コア22のサブスケジューラ31が実行する通常処理において、図11aに示すように、90の処理負荷のうち、60の処理負荷を電源制御処理に割り当て、30の処理負荷を省燃費制御処理に割り当てているとすると、動作が停止しても車両の安全性に影響が少ない省燃費制御処理を停止させる。これにより、図11に示すように、第1コア21で異常が発生すると、第2コア22において、第2コア22が実行していた90の通常処理のうち動作が停止しても影響が小さいものとして予め設定されている30の処理が停止し、次に、第1コア21が実行していた80の重要処理のうち30の処理が実行された後に、第2コア22が実行していた90の通常処理のうち60の処理が実行される制御が繰り返される。また、第1コア21で異常が発生すると、第3コア23において、第3コア23が実行していた80の通常処理のうち動作が停止しても影響が小さいものとして予め設定されている30の処理が停止し、次に、第1コア21が実行していた80の重要処理のうち50の処理が実行された後に、第3コア23が実行していた80の通常処理のうち50の処理が実行される制御が繰り返される。このように構成されたECU1では、通常処理のうち動作が停止しても影響が小さいものとして予め設定されている処理が停止されるS52。これにより、停止した分のリソースを重要処理に割り当てることができる。このため、通常処理に割り当てられたリソースのために重要処理のリソースが少なくなり重要処理を実行できなくなってしまうという事態の発生を防止することができる。以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。例えば上記実施形態においては、ウォッチドッグタイマを用いてコア22,23側でコア21の異常を検出するものを示したが、コア21の異常検出方法はこれに限定されるものではなく、例えばロックステップを用いてもよい。"