共通の回転中心線6の回りを逆方向に回転可能な上ロータ7および下ロータ8を備えたロータ駆動ユニット2と、前記ロータ駆動ユニット2を前記回転中心線6に直交する直交平面方向にスライドさせるために当該ロータ駆動ユニット2の下面に取り付けたスライドユニット3と、前記スライドユニット3の下面から揺動自在継手4を介して吊り下げられている下部機体5、5Aと、前記ロータ駆動ユニット2あるいは前記スライドユニット3の下面と前記下部機体5、5Aの間に架け渡した少なくとも2本の伸縮式の連結具17、17Aと、前記連結具17、17Aの伸縮量を検出するために当該連結具17に取り付けられている検出器17eと、前記検出器17eの検出出力に基づき、前記スライドユニット3による前記ロータ駆動ユニット2のスライド方向およびスライド量を制御する制御回路30とを有し、前記制御回路30は、前記検出器17eによって検出された前記連結具17の伸縮量に基づき、前記ロータ駆動ユニット2が前記揺動自在継手4を中心として前記下部機体5、5Aの重心方向に対して傾斜する場合に、前記上ロータ7および前記下ロータ8の回転により発生する推力の中心点O2を通る垂線に前記下部機体5、5Aの重心O1を通る垂線が一致するように、前記ロータ駆動ユニット2の傾斜方向に当該ロータ駆動ユニット2をスライドさせることを特徴とする固定ピッチ式の同軸2重反転型ヘリコプタ1、400。請求項1において、前記ロータ駆動ユニット2を、前記揺動自在継手4を中心として、前記下部機体5の重心方向に対して傾斜させるために手動操作される操縦用スティック11を有していることを特徴とする固定ピッチ式の同軸2重反転型ヘリコプタ1。請求項2において、前記操縦用スティック11に作用する操作力を検出するための検出器を備えており、前記検出器の検出値が予め定めた値以下となるように、前記スライドユニット3によって前記ロータ駆動ユニット2をスライドさせることを特徴とする固定ピッチ式の同軸2重反転型ヘリコプタ1。請求項1において、前記連結具として機能する伸縮アクチュエータ17Aを備えており、前記制御回路30は、前記伸縮アクチュエータ17Aのそれぞれを個別に伸縮させることにより、前記ロータ駆動ユニット2を、前記揺動自在継手4を中心として、前記下部機体5の重心方向に対して所定の方向に所定の角度だけ傾斜させる操縦制御を行うことを特徴とする固定ピッチ式の同軸2重反転型ヘリコプタ400。ここで、特許文献1において提案されている小型ヘリコプタでは、ロータ側の駆動ユニットから、前後揺動機構および左右揺動機構を介して、下部機体が吊り下げられており、下部機体が横風などの影響によって前後左右に振れ易い。このため、風が強い場合等において安定した姿勢でホバーリングを行うことができない。また、前後左右の振動、揺れを抑制する必要があるので、小さな操作力で安定した飛行姿勢を維持することが困難であり、姿勢安定性に欠けるという問題がある。さらには、操縦補助ユニットによってロータ側の駆動ユニットがスライドする場合にも、下部機体が前後左右に揺れてしまい、小さな操作力で安定した飛行姿勢を短時間で形成することが困難な場合がある。本発明の課題は、機体の振動、揺れを抑制して姿勢安定性に優れた固定ピッチ式の同軸2重反転型ヘリコプタを提案することにある。上記の課題を解決するために、本発明の固定ピッチ式の同軸2重反転型ヘリコプタは、共通の回転中心線の回りを逆方向に回転可能な上ロータおよび下ロータを備えたロータ駆動ユニットと、前記ロータ駆動ユニットを前記回転中心線に直交する直交平面方向にスライドさせるために当該ロータ駆動ユニットの下面に取り付けたスライドユニットと、前記スライドユニットの下面から揺動自在継手を介して吊り下げられている下部機体と、前記ロータ駆動ユニットあるいは前記スライドユニットの下面と前記下部機体の間に架け渡した少なくとも2本の伸縮式の連結具と、前記連結具の伸縮量を検出するために当該連結具に取り付けられている検出器と、前記検出器の検出出力に基づき、前記スライドユニットによる前記ロータ駆動ユニットのスライド方向およびスライド量を制御する制御回路とを有し、前記制御回路は、前記検出器によって検出された前記連結具の伸縮量に基づき、前記ロータ駆動ユニットが前記揺動自在継手を中心として前記下部機体の重心方向に対して傾斜する場合に、前記上ロータおよび前記下ロータの回転により発生する推力の中心点を通る垂線に前記下部機体の重心を通る垂線が一致するように、前記ロータ駆動ユニットの傾斜方向に当該ロータ駆動ユニットをスライドさせることを特徴としている。本発明のヘリコプタにおいて、ロータ駆動ユニットは揺動自在継手を中心として下部機体に対して傾斜する。ロータ駆動ユニットが下部機体に対して傾くと、それに伴って各伸縮具が伸縮し、各検出器によって検出された伸縮量に基づきロータ駆動ユニットの傾斜方向および傾斜角度が分かる。スライドユニットはロータ駆動ユニットを検出された傾斜方向に、検出された傾斜角度に対応する距離だけスライドさせる。この結果、ロータ駆動ユニットの元のロータ回転中心線を中心として見ると、下部機体は、ロータ駆動ユニットに対して、あたかも、曲率が自由に変わるジンバルを介して連結されているかのような動きをする。このような動きにより、下部機体の振動、揺れを抑制でき、小さな操作力でロータ駆動ユニットを傾斜姿勢に保持できる。よって、ホバーリング時および飛行時の姿勢を安定させることができる。ここで、有人用のヘリコプタの場合には、操縦用スティックをロータ駆動ユニットあるいはスライドユニットに取り付け、操縦用スティックを操作して、前記ロータ駆動ユニットを、前記揺動自在継手を中心として、前記下部機体の重心方向に対して傾斜させるようにすればよい。操縦用スティックを操作するとロータ駆動ユニットが傾斜して2枚のロータが傾斜する。この結果、2枚のロータのブレード回転面が傾斜して傾斜方向への推力が発生するので、ヘリコプタを傾斜方向に移動させることができる。この場合、操縦用スティックに作用する操作力を検出するための検出器を配置し、スライドユニットは、検出器の検出値が予め定めた値以下となるように、ロータ駆動ユニットをスライドさせることが望ましい。このようにすれば、操縦用スティックを操作するために必要な操作力を常に一定の強さの力以下に抑えることができる。次に、無人用の無線操縦式のヘリコプタの場合には、ロータ駆動ユニットあるいはスライドユニットと下部機体の間を、揺動自在継手を取り囲む状態に配置した少なくとも2本の伸縮アクチュエータによって連結しておき、これらの伸縮アクチュエータを個別に伸縮させることにより、ロータ駆動ユニットを、揺動自在継手を中心として、下部機体の重心方向に対して傾斜させるようにすればよい。この場合においても、伸縮アクチュエータのそれぞれの伸縮量に基づき、スライドユニットによってロータ駆動ユニットをスライドさせればよい。すなわち、各伸縮アクチュエータの伸縮量に基づき、ロータ駆動ユニットの傾斜方向、傾斜角度が決まるので、これに基づき、ロータ駆動ユニットをスライドさせて、ロータ駆動ユニット側の揚力中心に下部機体側の重心を一致させることができる。このようにすれば、各伸縮アクチュエータの負荷を低減できるので、伸縮アクチュエータの小型化に有利である。以下に、図面を参照して、本発明を適用した固定ピッチ式の同軸2重反転型ヘリコプタの実施の形態を説明する。[実施の形態1]図1は実施の形態1に係る一人乗り用のヘリコプタの全体構成を示す説明図であり、図2はヘリコプタのロータ駆動ユニットの平面配置を示す説明図であり、図3はヘリコプタのロータ駆動ユニットおよびスライド機構を示す概略側面図であり、図4はロータ駆動ユニットを示す部分縦断面図である。全体構成図1、図2および図3を参照して実施の形態1に係る一人乗り用のヘリコプタの全体構成を説明する。ヘリコプタ1は、上ロータ7および下ロータ8を回転駆動するためのロータ駆動ユニット2と、このロータ駆動ユニット2の下面に取り付けられているスライドユニット3と、このスライドユニット3の下面から揺動自在継手4を介して吊り下げられている下部機体5とを有している。上ロータ7および下ロータ8は、回転中心線6を中心として逆方向に回転する。スライドユニット3の下側には円環状のマフラ10が取り付けられている。ロータ駆動ユニット2の下面に取り付けられているスライドユニット3には金属製の操縦用スティック11が取り付けられている。操縦用スティック11はスライドユニット3におけるヘリコプタ前面側の端から前方に水平に延びた後に湾曲して下方に延びる略L形状のスティックである。スライドユニット3には、ロータ駆動ユニット2を下部機体5に対して相対的に、回転中心線6に直交する直交平面方向にスライドさせるための前後スライドユニット12および左右スライドユニット13が搭載されている。図2、図3に示すように、前後スライドユニット12は、ヘリコプタ前後方向操縦用スティック11の位置する方向に配置されている。この前後スライドユニット12の前後スライダ12aには、これに直交するヘリコプタ左右方向に延びる左右スライドユニット13が搭載されている。左右スライドユニット13の左右スライダ13aがロータ駆動ユニット2の下面に取り付けられている。なお、左右スライドユニット13に前後スライドユニット12を搭載し、前後スライドユニット12をロータ駆動ユニット2の下面に取り付けてもよい。一方、図1、図3に示すように、下部機体5は上下方向に延びる金属製のパイプフレーム14を中心に構成されている。パイプフレーム14の上端部14aは揺動自在継手4ユニバーサルジョイントを介してスライドユニット3の底板15の下面中心部に連結されている。上端部14aおよび揺動自在継手4は、初期位置にある回転中心線6の延長線上に中心および揺動中心が一致するように配置されている。パイプフレーム14の上端部14aには、底板15から下側に一定の距離の部位に、円盤状フランジ16が水平に固定されている。これら、底板15と円盤状フランジ16の間には、揺動自在継手4を中心として等角度間隔で3本以上の伸縮式の連結具が架け渡されている。本例では、上下方向に延びる4本の伸縮式の連結具17が同一円上に90度の角度間隔で配置されている。なお、揺動自在継手4を中心として180度未満の角度、例えば、90度の角度で2本の連結具17を架け渡しておくこともできる。各伸縮式の連結具17の伸縮ロッド17aの上端部はボールジョイント17bを介して底板15に連結されており、各連結具17の固定側ハウジング17cの下端部は、伸縮ロッド17aの中心軸線の延長線上の位置において同じくボールジョイント17dを介して円盤状フランジ16に連結されている。また、各伸縮式の連結具17には、その伸縮ロッド17aの伸縮量を検出するための検出器17eが内蔵されている。操縦用スティック11を操作して、揺動自在継手4を中心として、ロータ駆動ユニット2を前方に傾斜させると、揺動自在継手4を挟み前後に位置する連結具17が伸縮する。また、ロータ駆動ユニット2を左右に傾斜させると、左右の連結具17が伸縮する。したがって、4本の連結具17の伸縮量に基づき、ロータ駆動ユニット2の傾斜方向、傾斜角度が分かる。図1に示すように、パイプフレーム14の下側部分には座席部21が取り付けられている。座席部21の下側のパイプフレーム14の部位は例えば三又状に広がったスタンド部分22となっており、スタンド部分22の下端には車輪23が取り付けられている。スタンド部分22における座席部21の後側の部位には燃料タンク24が取り付けられている。操縦用スティック11の下端の操縦桿部分11aは、座席部21に座ったパイロットPにより操作可能な高さ位置にある。次に、図1および図4を参照してロータ駆動ユニット2の上下のロータ7、8について説明する。下ロータ8は、中空のロータシャフト81と、ロータシャフト81の外周面に固着したロータハブ82と、ロータハブ82に対してヒンジ機構を介して支持されている一対のブレード83、84とを備えている。上ロータ7も同様な構造であり、中空のロータシャフト71と、ロータシャフト71の外周面に固着したロータハブ72図1参照と、ロータハブ72に対してヒンジ機構を介して支持されている一対のブレード73、74図1参照とを備えている。上ロータ7のロータシャフト71は、その内側に同軸状態に配置されている中空の垂直シャフト40によって回転自在に支持されており、下ロータ8のロータシャフト81は上ロータ7のロータシャフト71の外周に同軸状態で回転自在に支持されている。図2および図4を参照してロータ駆動ユニット2の内部構造を説明する。ロータ駆動ユニット2は、エンジンユニット25と、ここから出力される回転駆動力を逆向きの等速度回転としてロータシャフト71および81に伝達する駆動力伝達機構50とを備えている。エンジンユニット25は、本例では、図2から分かるように、90度の角度間隔で放射状に配列した4基のエンジンユニット251~254以下において、これらを総称してエンジンユニット25と呼ぶこともある。を備えている。エンジンユニット251~254はそれぞれクラッチ機構を介して共通の駆動力伝達機構50に連結されている。各エンジンユニット251~254のエンジンおよびクラッチ機構は別個独立に駆動可能となっている。従って、例えば、1基のエンジンが故障等によって止まった場合においても支障なく飛行を継続できる。各エンジンユニット251~254の基本構造は同一であり、図4に示すように、2気筒のエンジン本体41と、このエンジン本体41のクランク軸42にクラッチ機構43を介して同軸状に連結されている回転出力軸44と、始動用モータ49とを備えている。4基のエンジンユニットのうち2基のエンジンユニット251、252には、それらの回転出力軸44に、一方向クラッチ45を介して、中空形の非常用電動モータ46が取り付けられている。非常用電動モータ46は、一方向クラッチ45を挟み、回転出力軸44に同軸状態で連結されている円筒状のモータロータ47と、このモータロータ47の円形外周面に対して一定のギャップで対峙している複数の突極を備えたモータステータ48とを備えている。エンジン本体41の側から回転出力軸44が回転駆動されている状態では、一方向クラッチ45の作用により、非常用電動モータ46のモータロータ47は実質的に停止した状態に保持される。エンジン停止状態において、非常用電動モータ46に通電して当該非常用電動モータ46を駆動すると、そのモータロータ47の回転が一方向クラッチ45を介して回転出力軸44に伝達されるので、当該回転出力軸44を回転させることが可能である。残りの2基のエンジンユニット253、254には、それらの回転出力軸44に中空形の発電機46Aが同軸状態に取り付けられている。発電機46Aは回転出力軸44の回転によって発電し、発生した電力は不図示のキャパシタに充電されるようになっている。キャパシタが非常用電動モータ46を駆動するための非常用電源として用いられるようになっている。なお、非常用電動モータ46および発電機46Aの個数は、2個ずつに限定されるものではない。例えば、非常用電動モータ46を3基のエンジンユニットに取り付け、残りの1基のエンジンユニットに発電機46Aを取り付けてもよい。また、エンジンユニットも4基以外の数とすることも勿論可能である。ここで、本例においては、不図示の高度センサなどを用いて、緊急落下時の高度が測定され、着地点からの高さが所定の高さ、例えば、5m程度の高さになると、非常用電動モータ46を起動して、回転出力軸44を回転駆動する。これにより、緊急落下着地時の衝撃を緩和することができる。非常用電動モータ46としては、例えば、30HP程度の小型のものでよい。また、緊急用であるので、駆動時間も数秒程度のものでよい。次に、駆動力伝達機構50は、下側に配置された第1の遊星歯車機構100と、上側に配置された第2の遊星歯車機構200とを備えている。第1の遊星歯車機構100は、上ロータ7のロータシャフト71の外周面に対して同軸状態でスプライン結合されたサンギヤ101と、このサンギヤ101に噛み合っている複数個のプラネタリーギヤ102と、各プラネタリーギヤ102に噛み合っているインターナルギヤ103とを備えている。同様に、第2の遊星歯車機構200も、下ロータ8のロータシャフト81の外周面にスプライン結合されたサンギヤ201と、このサンギヤ201に噛み合っている複数個のプラネタリーギヤ202と、各プラネタリーギヤ202に噛み合ったインターナルギヤ203とを備えている。各遊星歯車機構100、200のプラネタリーギヤ102、202を支持しているキャリアは円筒状の共通キャリア104であり、その上端側には第2の遊星歯車機構200のプラネタリーギヤ202が回転自在に支持され、その下端側には第1の遊星歯車機構100のプラネタリーギヤ102が回転自在に支持されている。インターナルギヤ103の上側環状端面およびインターナルギヤ203の下側環状端面には、それぞれ、クラウンギヤ61、62が固着あるいは一体形成されており、これらの上下一対のクラウンギヤ61、62は、各回転出力軸44の内側の軸端に形成した駆動ピニオン63と噛み合っている。駆動ピニオン63の回転中心線44aは、ロータ7、8の回転中心線6垂直シャフト40の中心軸線に対して直交する方向に延びている。駆動力伝達機構50における駆動力の伝達動作を説明する。各回転出力軸44の先端の駆動ピニオン63が回転駆動されると、ここに噛み合っているクラウンギヤ61、62を介して、インターナルギヤ103、203が回転中心線6を中心として逆方向に等速回転する。各インターナルギヤ103、203の回転は、共通キャリア104によって回転自在に支持されている各プラネタリーギヤ102、202を介して、それぞれ、サンギヤ101、201に伝達される。従って、サンギヤ101に連結されている上ロータ7のロータシャフト71と、サンギヤ201に連結されている下ロータ8のロータシャフト81は、逆方向に等速回転する。このようにして、上下のロータ7、8は通常運転時には、逆方向に等速回転する。次に、ロータ駆動ユニット2にはヨーコントロール機構300が備わっている。ヨーコントロール機構300は、第1および第2の遊星歯車機構100、200の共通キャリア104を回転させる差動回転発生機構である。この機構は、モータ301と、共通キャリア104の外周面に形成した外歯歯車302と、モータ301の出力軸303と外歯歯車302の間を連結している歯車減速機310とを備えている。歯車減速機310の減速回転出力軸には歯車311が取り付けられており、この歯車311は伝達歯車312を介して、外歯歯車302に連結されている。モータ301を駆動すると、その出力軸303の回転が、歯車減速機310を介して共通キャリア104に伝達され、この共通キャリア104を所定の方向に所定の速度で回転させる。この結果、第1および第2の遊星歯車機構100、200のサンギヤ101、201の間に差動運動が発生し、一方のサンギヤが他方のサンギヤよりも高速回転する。よって、上下のロータ7、8は、共通キャリア104の回転速度に対応した速度差で逆方向に回転することになる。このために、回転中心線6の回りに、速度差に応じたモーメント力が発生して、ロータ駆動ユニット2は、回転中心線6を中心として、低速回転するロータの回転方向に向きを変えることになる。従って、モータ301の駆動速度、回転方向を制御する制御スイッチ等をパイロットの操作可能な位置に配置しておけば、ロータ駆動ユニット2のヨーコントロールを行うことができる。操縦機構次に、図3を参照してヘリコプタ1の操縦機構について説明する。操縦機構は、上ロータ7および下ロータ8を回転自在に支持している垂直シャフト40ロータ回転中心線6を、下部機体5の重力方向に対して前後左右に傾斜させることにより、上ロータ7、下ロータ8のブレード回転面を傾斜させてヘリコプタ1の推進方向を制御するものである。本例の操縦機構は、操縦用スティック11と、下部機体5の揺動中心を規定している揺動自在継手4と、ロータ駆動ユニット2を前後、左右にスライドさせるスライドユニット3前後スライドユニット12および左右スライドユニット13と、伸縮式の連結具17のそれぞれの伸縮量を検出するために各伸縮ロッド17aに取り付けられている検出器17eとを備えている。初期状態においては、図3に示すように、ロータ駆動ユニット2と下部機体5とは、垂直シャフト40の回転中心線6が揺動自在継手4の中心を通る位置関係にある。ヘリコプタ1が浮上すると、下部機体5は揺動自在継手4を中心として揺動自在の状態でスライドユニット3から吊り下げられた状態になる。この状態で、パイロットPが操縦用スティック11を前後あるいは左右に操作すると、ロータ駆動ユニット2およびスライドユニット3が、揺動自在継手4を中心として、下部機体5に対して、前後あるいは左右に傾く。この結果、垂直シャフト40も前後あるいは左右に傾き、上ロータ7、下ロータ8も水平面に対して傾斜するので、ヘリコプタ1の進行方向を制御することができる。また、操縦用スティック11への操作力を解除すると、重力の作用によって、垂直シャフト40は垂直状態重心方向に一致する方向に自動的に戻る。よって、ヘリコプタ1はホバーリング状態に戻る。ここで、図5を参照して、操縦用スティック11を操作して垂直シャフト40を傾斜させた場合の動作を説明する。操縦用スティック11を操作して垂直シャフト40を傾斜させるとロータシャフト71、81が傾斜する。この結果、ロータシャフト71、81に取り付けられている上ロータ7および下ロータ8の回転面が傾き、傾き方向の水平分力により、当該分力方向にヘリコプタ1を進めることができる。この場合、進行方向の飛行速度に伴う揚力増に起因して、操縦用スティック11が重くなる大きな操作力が必要になる。図5aに示すように、ホバーリング状態では、上下のロータ7、8の回転による発生推力は上向きの垂直成分揚力のみであり、ヘリコプタ1の重力Wが作用する重心位置O1は垂直線分の延長線上に位置している。これに対して、前進飛行時では進行方向への水平分力を発生させるために上下のロータ7、8が進行方向に傾斜する。この結果、図5bに示すように、上下のロータ7、8による推力の発生中心点O2が、重心位置O1を通る垂線上から前方に所定量δずれてしまい、操縦用スティック11が重くなってしまう。本例では、ヘリコプタ1に搭載されている制御回路30によって、各連結具17の検出器17eによって検出された各連結具17の伸縮量に基づき、ロータ駆動ユニット2およびスライドユニット3の下部機体5に対する傾斜方向、傾斜角度が検出される。図5の例の場合には前方への傾斜であること、および、その傾斜角度が算出される。これに基づき、制御回路30は前後スライドユニット12を駆動して、ロータ駆動ユニット2を初期位置から後方に向けて傾斜角度に応じたスライド量だけ移動させるようにしている。この結果、図5cに示すように、上下のロータ7、8の推力の発生中心点O2を後方に移動させて重心位置O1に一致あるいは接近させることができる。これにより、前進飛行時などにおける操縦用スティック11の操作力の増加分をキャンセルあるいは抑制することができ、常に小さな操作力によってヘリコプタ1を操縦することができる。なお、図5においては説明を簡単にするために、前方に飛行する場合を例に説明しているが、他の方向に向かって飛行する場合も同様である。また、操縦用スティック11に加わる操作力を検出し、この操作力を予め定めた値以下に保持できるように、前後スライドユニット12、左右スライドユニット13の駆動を制御するようにしてもよい。例えば、図5に示すように、操縦用スティック11に歪計Sを取り付けておき、制御回路30によって、歪計Sが予め定めた値以上にならないようにロータ駆動ユニット2のスライド位置を制御すればよい。[実施の形態2]次に、図6は本発明の実施の形態2に係るヘリコプタを示す説明図である。実施の形態2のヘリコプタ400は無人用の無線操縦式のヘリコプタである。ヘリコプタ400の基本構成は実施の形態1のヘリコプタ1と同様であるので、対応する部位には同一の符号を付し、それらの説明は省略するものとする。本例のヘリコプタ400では、そこに搭載されている制御回路30に無線送受信部31が搭載されており、地上から、リモコン32等を用いて無線操縦できるようになっている。また、操縦機構として、操縦用スティック11および4本の連結具17の代わりに、4本の伸縮アクチュエータ17Aが取り付けられている。伸縮アクチュエータ17Aは油圧式あるいは電動式のものであり、個別に伸縮させることにより、ロータ駆動ユニット2を前後左右に傾斜させることが可能である。下部機体5Aは、揺動自在継手4および4本の伸縮アクチュエータ17Aを介して、スライドユニット3から吊り下げられている。この下部機体5Aには、例えば薬剤散布装置401が搭載されており、無線操縦によって薬剤散布を行うことが可能である。この構成のヘリコプタ400においても、実施の形態1のヘリコプタ1と同様に、ホバーリング時および飛行時の姿勢安定性が高いという利点がある。