標的構造10または基準ベースに対して、医療デバイス1;3の位置決めパラメータのコンピュータ支援決定のための方法であって、AX線撮影デバイス20を用いて、円筒形基準手段16を備える医療デバイス1の、および標的構造10の医療画像50を得るステップであって、円筒形基準手段16は、医療デバイス1を取り囲む材料と異なる密度を有するステップと、Bコンピュータ32および医療画像50を使用して、数値的手順を用いて、局所座標系24に対して円筒形基準手段16の位置を計算することにより、X線撮影デバイス20に固定された局所座標系24に対する医療デバイス1の実際の第1の位置を決定するステップと、Cコンピュータ32を使用することにより、医療デバイス1に対して標的構造10の実際の第1の位置を計算するステップと、Dコンピュータ32を使用して、標的構造10に対して医療デバイス1の所望の第2の位置を取り出すステップ、および/または追加医療デバイス3の仮想の幾何学的表現を取り出すステップと、Eコンピュータ32を用いて、標的構造10に対して医療デバイス1の実際の第1の位置と所望の第2の位置との間の、1つまたは複数の補正パラメータの値、および/または医療デバイス1に対して追加医療デバイス3の所望の位置を規定する値を計算するステップとを備え、F数値的手順は、i医療画像50内の円筒形基準手段16の投影42を自動的に検出し、円筒形基準手段16の投影42内部に最小限4つの特徴的標識構造を決定するステップと、ii円筒形基準手段16の仮想の幾何学的表現を生成するステップと、iii円筒形基準手段16の仮想の幾何学的表現を使用して、前記特徴的標識構造を表現する仮想投影ポイントを決定するステップと、iv円筒形基準手段16の仮想の幾何学的表現の仮想投影ポイントを、円筒形基準手段16の投影42の特徴的標識構造と照合することにより、円筒形基準手段16の位置および向きを反復して決定するステップとを基本的に備える方法。ステップCの前に、B1X線撮影デバイス20を用いて、医療画像50の中に標的構造10を投影することにより受信された、画像化された標的構造の少なくとも一部を検出するステップをさらに備える、請求項1に記載の方法。X線撮影デバイス20が、光学軸21および焦点22を有し、方法は、ステップBの前に、A1X線撮影デバイス20を用いて、医療デバイス1の、および標的構造10の、少なくとも第2の医療画像50を得るステップであって、少なくとも第2の医療画像50の光学軸21は、第1の医療画像50を得るときの光学軸21の位置に対して角度をなして調節されるステップをさらに備える、請求項1または2に記載の方法。A2第1の医療画像50の局所座標系24の位置に対して、少なくとも1つの第2の医療画像50に対する局所座標系24の位置を決定するステップをさらに備える、請求項3に記載の方法。2D-3D再構成が、少なくとも1つの第2の医療画像50および第1の医療画像50から得られる、請求項3または4に記載の方法。医療画像50が、円筒形標的16を含む医療デバイス1の少なくとも一部の投影、および標的構造10の少なくとも一部の投影を含む、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。医療デバイス1が、標的構造10に、または標的構造10に対して医療デバイス1の第1の静的位置で基準ベースに取り付けられる、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。数値的手順が、円筒形基準手段16の仮想の幾何学的表現を使用するステップを備える、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。円筒形基準手段16が、医療デバイス1に対して、固定された位置にある、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。画像化された標的構造10を検出するステップが、第1組のデジタルデータを使用することにより行われる、請求項2から9のいずれか一項に記載の方法。ステップDの下で、標的構造10に対して医療デバイス1の所望の第2の位置、および/または追加医療デバイス3の仮想の幾何学的表現が、コンピュータ32を使用して、第2組のデジタルデータから取り出される、請求項1から10のいずれか一項に記載の方法。少なくとも1つの第2の医療画像50に対する局所座標系24の位置と、第1の医療画像50に対する局所座標系24の位置との間の関係を、1組の円筒形基準手段16に固定されたグローバル座標系で決定するステップをさらに備える、請求項3から11のいずれか一項に記載の方法。標的構造10がインプラント30を備える、請求項1から12のいずれか一項に記載の方法。標的構造10が解剖学的構造を備える、請求項1から13のいずれか一項に記載の方法。標的構造10が、器具もしくは用具、および/または円筒形基準手段16を備える他の医療デバイス1を備える、請求項1から14のいずれか一項に記載の方法。追加医療デバイス3が、インプラント、器具、または用具を備える、請求項1から15のいずれか一項に記載の方法。ステップAの前に、医療デバイス1の円筒形基準手段16を取り囲む少なくとも一部、および標的構造10の関係のある部分が、画像センサ23の画像フィールド25の中に投影可能であるように、光学軸21、焦点22、および画像フィールド25を有する画像センサ23を備えるX線撮影デバイス20を、医療デバイス1および標的構造10に対して位置決めするステップをさらに備える、請求項1から18のいずれか一項に記載の方法。第1組のデジタルデータが、コンピュータ32のデータ記憶装置に、手術前に記憶される、請求項1から17のいずれか一項に記載の方法。第2組のデジタルデータが、コンピュータ32のデータ記憶装置に、手術前に記憶される、請求項1から18のいずれか一項に記載の方法。補正パラメータの値をロボット位置決めデバイスに送信するステップをさらに備える、請求項1から19のいずれか一項に記載の方法。ロボット位置決めデバイスを用いて、標的構造10に対して所望の第2の位置に医療デバイス1を位置決めするステップをさらに備える、請求項20に記載の方法。ステップAの前に、医療デバイス1を取り囲む材料と異なる密度、長手方向の軸18、高さh、および中心47を有する円筒形基準手段16を備える医療デバイス1を提供するステップと、医療デバイス1を、標的構造10に、または標的構造10に対して第1の静的位置で基準ベースに取り付けるステップとを備える、請求項1から21のいずれか一項に記載の方法。ステップDの前に、標的構造10に対して医療デバイス1に対する所望の第2の位置を計画するステップと、計画された第2の位置を、第2組のデジタルデータとして、コンピュータ32のデータ記憶装置に記憶するステップとをさらに備える、請求項1から22のいずれか一項に記載の方法。G標的構造10に対して医療デバイス1の実際の第1の位置と所望の第2の位置との間の補正パラメータの値を、コンピュータ32の表示装置33上に表示するステップをさらに備える、請求項1から23のいずれか一項に記載の方法。好ましくは、表示された補正パラメータの値を使用することにより、標的構造10に対して所望の第2の位置に医療デバイス1を手動で位置決めするステップをさらに備える、請求項1から19または請求項22から24のいずれか一項に記載の方法。機械的に調節可能なデバイスを使用することにより、表示された補正パラメータの値を用いて、標的構造10に対して医療デバイス1を所望の第2の位置に位置決めするステップをさらに備える、請求項1から19または請求項22から24のいずれか一項に記載の方法。ステップCでX線撮影デバイス20を用いて医療画像50の中に標的構造10を投影することにより受信された、画像化された標的構造の少なくとも一部の検出が、自動的に行われる、請求項1から16のいずれか一項に記載の方法。標的構造10に対して医療デバイス1の所望の第2の位置、および/または追加医療デバイス3の仮想の幾何学的表現が、コンピュータ32のデータ記憶装置に記憶された第2組のデジタルデータから自動的に取り出される、請求項1から27のいずれか一項に記載の方法。第1組のデジタルデータが、標的構造10の、または標的構造10の特定の特徴の、幾何学的表現または近似を規定する、請求項10から28のいずれか一項に記載の方法。数値的手順が、i医療画像50内の円形円筒基準手段16のレンズ状の投影42を自動的に検出し、円筒形基準手段16のレンズ状の投影42の2つの交点35、36ならびに第1および第2の頂点37、38を決定するステップと、ii直径d、長手方向の軸18、中心47、および高さhを有する円筒形基準手段16の仮想の幾何学的表現を生成するステップと、iii円筒形基準手段16の仮想の幾何学的表現を使用して、2つの交点35、36ならびに第1および第2の頂点37、38を表現する仮想投影ポイントを決定するステップと、iv円筒形基準手段16の仮想の幾何学的表現の仮想投影ポイントを、レンズ状の投影42の2つの交点35、36ならびに第1および第2の頂点37、38と照合することにより、円筒形基準手段16の位置および向きを反復して決定するステップとを基本的に備える、請求項1から29のいずれか一項に記載の方法。仮想の幾何学的表現が、円筒形基準手段16の高さh、直径d、および中心の位置47に対する値を含む、請求項30に記載の方法。標的構造10または基準ベースに対して、医療デバイス1のコンピュータ支援位置決めのためのデバイスであって、aX線撮影デバイス20と、bX線撮影デバイス20に電気的に接続されたコンピュータ32と、c医療デバイス1を取り囲む材料と異なる密度、長手方向の軸18、高さh、および中心47を有する円筒形基準手段16を備える医療デバイス1とを含み、dコンピュータ32は、請求項1に記載の方法のステップB~Fを行うように適切にプログラムされることを特徴とするデバイス。医療デバイス1を標的構造10または基準ベースに取り付けることができるようになる取付手段2をさらに備える、請求項32に記載のデバイス。基準ベースが、標的構造10に対して静的に拘束される、請求項32または33に記載のデバイス。外科手術用具またはインプラントを受け入れ、案内するためのガイド構造5を備える、請求項32から34のいずれか一項に記載のデバイス。ガイド構造5が、円筒形基準手段16に対して固定された位置に位置決めされる、請求項35に記載のデバイス。ガイド構造5が、円筒形基準手段16に対して所望の位置に位置決め可能である、請求項35に記載のデバイス。少なくとも1つの自由度に対して、標的構造10または基準ベースに対して医療デバイス1を手動で再位置決めするための機械的手段6を備える、請求項32から37のいずれか一項に記載のデバイス。医療デバイス1が、医療デバイス1自体を再位置決めすることなく、所望の計画に調和させるために、1つまたは複数の追加医療デバイス3を受け入れるのに適している、請求項32から38のいずれか一項に記載のデバイス。医療デバイス1の実際の第1の位置が、少なくとも1つの機械的スケールまたはデジタルスケール9上に示される、請求項32から39のいずれか一項に記載のデバイス。医療デバイス1の実際の第1の位置が、有線接続または無線伝送によりコンピュータに転送される、請求項32から40のいずれか一項に記載のデバイス。医療デバイス1が、X線投影で見える放射線不透過構造14をさらに備える、請求項32から41のいずれか一項に記載のデバイス。標的構造10に対して医療デバイス1を所望の第2の位置に位置決めするための、コンピュータ制御アクチュエータを備える、請求項32から42のいずれか一項に記載のデバイス。医療デバイス1が、外科手術用具を、好ましくは照準デバイス7を備える、請求項32から43のいずれか一項に記載のデバイス。医療デバイス1が、インプラントに取付可能な挿入ハンドル8を備える、請求項32から44のいずれか一項に記載のデバイス。医療デバイス1が、整形外科用インプラントまたは骨接合用インプラントを備える、請求項32から45のいずれか一項に記載のデバイス。医療デバイス1が、複数の円筒形基準手段16を、好ましくは、2つまたは3つの円筒形基準手段16を、互いに対して既知の位置に備える、請求項32から46のいずれか一項に記載のデバイス。円筒形基準手段16がすべて等しいサイズを有する、請求項47に記載のデバイス。円筒形基準手段16すべての長手方向の軸18が平行である、請求項47または48に記載のデバイス。円筒形基準手段16の長手方向の軸18が、規定された手法で、互いに対して角度をなして配置される、請求項47または48に記載のデバイス。円筒形基準手段16の直径dに対する高さhの比が異なる、請求項47または49または50に記載のデバイス。髄内股関節インプラントを配置するための、請求項32から51のいずれか一項に記載のデバイス。解剖学的骨折整復用の、詳細には、骨折した長骨の回転ミスアライメントを調節するための、請求項32から51のいずれか一項に記載のデバイス。髄内釘の遠位インターロック用の、請求項32から51のいずれか一項に記載のデバイス。骨の、詳細には、近位上腕骨の解剖学的プレート固定用の、請求項32から51のいずれか一項に記載のデバイス。骨ねじを挿入するための、請求項32から51のいずれか一項に記載のデバイス。コンピュータ支援外科手術用の改善された方法およびデバイスが依然として必要である。コンピュータを用いて標的構造または基準体に対して医療デバイスを位置決めすることを可能にする方法および医療デバイスを提供することが本発明の目的であり、医療デバイスは、インプラントまたは器具の中にすでに存在する、または既存のインプラントまたは器具の中に容易に組み入れられることができる、簡単で明確な形状の、1つまたは複数の基準手段を備える。本発明は、請求項1の特徴を備える医療デバイスを位置決めするための位置決めパラメータのコンピュータ支援決定の方法に関して、および請求項32の特徴を備える、方法と共に使用するための医療デバイスに関して提起された問題を解決する。本発明によるコンピュータ支援外科手術の方法の利点は、基本的に以下にある:円筒形基準手段として実現された基準マーカの利点が、たとえば放射線不透過性の材料内部の穿孔の利点が、その単純性にある。基準マーカは、作成しやすく、最小の努力で既存のインプラントおよび器具の大多数の中に組み入れられることができ、取扱いおよび外科手術ワークフローを損なわない。追加の基準対象物は必要ない。2D-3D再構成のために、画像の中に少しのはっきり識別できる標識構造だけを必要とする、簡単で明確な形状の円筒形基準手段を使用することにより、迅速で強固な対象物トラッキングが可能である。すでに存在する孔、たとえば照準デバイスにおけるドリルガイド孔、または髄内釘内のロッキング孔が、円筒形基準手段として使用されることができる。必要なX線撮影法が、最小の投影まで低減されることができる。X線撮影デバイスの向きが重要ではなく、円筒形基準手段の投影が目に見える必要があるという制限があるだけである。さらに反復X線透視法を使用して、自由裁量の手法で日常的に介入するための、確立された外科手術慣行と比較して、本発明による医療デバイスは、外科手術の精度を高め、手術時間を低減し、患者および手術室職員の放射への被爆を減少させる。さらに、公知の外科手術ナビゲーションシステムは、光学的、電磁的、または同等の原理に基づく位置トラッキング技術を使用する。標的とされる解剖学的構造に対する基準は、トラッキングシシステムの基準ベースをX線撮影画像またはCTスキャンと相互に連結する、患者登録と呼ばれる作業ステップにより確立される必要がある。本発明による方法およびデバイスを使用することにより、対象物トラッキング、および解剖学的構造の登録が、同じ画像の画像処理により行われるので、このステップは省略されることができる。さらなる利点として、大多数の診療所で、すでに利用可能な従来のCアームであっても、追加のトラッキングまたは画像化装置が必要ないことが、本明細書で基本的に理解される。公知の外科手術ワークフローが、追加トレーニング、または追加の有資格職員なしに維持されることができる。公知の外科手術ナビゲーションシステムは、自由裁量の手法で動作させられる器具の空間的動きをリアルタイムでトラッキングすることができるようにする。提案される方法および医療デバイスは、静的位置で器具またはインプラントを厳密に案内することができるようにし、拘束されない、手動での器具取扱いによる不正確さをなくする。本出願で使用されるとき、標識構造という用語は、対象物の特定の場所に印をつける顕著な特徴、たとえば、孔、頂点、縁部、または球状様態、たとえば大腿骨頭のような、検出可能な解剖学的標識構造という意味を有する。Cアームという用語は、医療用X線イメージ増倍管を含み、Cアームは、X線源およびイメージ増倍管を、たとえば、得られた医療画像をコンピュータ上で表示し、かつ処理することを可能にするX線透視システムまたは電子センサを包含する。局所座標系に対して円筒形基準手段の位置を決定するために使用される数値的手順が、一般に、1医療画像内の関係のある標識構造すべてを検出するステップ、2円筒形基準手段の仮想表現を確立するステップ、3仮想円筒基準手段の位置に応じて、仮想投影標識構造を計算するステップ、および4医療デバイスの仮想位置を調節して、X線撮影デバイスに対する真の位置を得ることにより、仮想標識構造および実際の標識構造を数値的に照合するステップを行う。これにより、互いに対して、および患者の解剖学的組織に対して、いくつかの対象物の位置が決定されることができる。次いで、これらの位置の、規定された外科的処置が、器具および/またはインプラントの、所望の位置決めにつながる場合がある。すべての要素の、たとえば医療デバイスおよび標的構造の、互いに対する実際の相対位置を計算した後に、コンピュータの表示装置上に状況が可視化されることができる。本明細書で使用されるとき、単数形a、an、およびtheは、文脈において特に明記しない限り、複数言及を排除しない。たとえば、円筒形基準手段、または少なくとも1つの円筒形基準手段、または医療画像という用語は、複数の円筒形基準手段または複数の医療画像を排除しない。医療デバイスは、外科手術器具、たとえば照準デバイスまたはインプラント、たとえば髄内釘、またはインプラントに厳密に取り付けられた外科手術器具であってもよい。標的構造は、他の外科手術器具またはインプラント、たとえば髄内釘または解剖学的構造、たとえば孔、頭頂、縁部、または球状様態、たとえば大腿骨頭のような特徴および検出可能な標識構造を備える骨であってもよい。基準ベースは、手術室、手術台、骨もしくは骨片、皮膚に対して非侵襲性の患者、または事前に挿入されたインプラントであってもよい。一般に、標的構造に対して静的位置に維持されることができ、かつ用途に応じて、標的構造の相対的動きが許容可能なあらゆるものが基準ベースとして使用されることができる。追加医療デバイスが、ねじ、またはピン、または同等のものであってもよい。本発明による方法およびデバイスの、他の有利な実施形態が、以下のように説明されることができる。特別な一実施形態では、方法は、ステップCの前に、B1X線撮影デバイスを用いて医療画像の中に標的構造を投影することにより受信された、画像化された標的構造の少なくとも一部を検出するステップをさらに備える。方法の他の一実施形態では、X線撮影デバイスは、光学軸および焦点を有し、方法は、X線撮影デバイスを用いて、医療デバイスおよび標的構造の、少なくとも第2の医療画像を得るステップA1をさらに備え、少なくとも1つの第2の医療画像の光学軸が、第1の医療画像を得るときの光学軸の位置に対して角度をなして調節される。他の一実施形態では、方法は、第1の医療画像に対する局所座標系の位置に対して、少なくとも1つの第2の医療画像に対する局所座標系の位置を決定するステップA2をさらに備える。方法の他の実施形態では、2D-3D再構成が、少なくとも1つの第2の医療画像および第1の医療画像から得られる。標的構造に対する医療デバイスの空間位置が、たとえば髄内釘の遠位ロッキングの際に当てはまる、少なくとも1つの制約たとえば、標的構造と医療デバイスの間の距離が既知である場合だけ、単一医療画像から計算されることができる。標的構造と医療デバイスの間の距離が既知ではない場合、異なる視野角からの少なくとも第2の医療画像が必要である。これらの少なくとも2つの医療画像を獲得する間、円筒形基準手段が動かされず円筒形基準手段と標的構造の両方が医療画像上で目に見えると仮定すると、第1の医療画像に対する局所座標系、および第2の医療画像に対する局所座標系は、互いに関連づけられることができ、標的構造の空間位置が得られることができる。好ましくは、医療画像は、円筒形標的を含む医療デバイスの少なくとも一部の投影、および標的構造の少なくとも一部の投影を含む。方法の他の一実施形態では、医療デバイスは、標的構造に、または標的構造を基準とした医療デバイスの第1の静的位置で基準ベースに取り付けられる。好ましくは、数値的手順は、円筒形基準手段の仮想の幾何学的表現を使用するステップを備える。方法のさらに他の実施形態では、円筒形基準手段は、医療デバイスに対して、固定された位置にある。方法の他の実施形態では、画像化された標的構造を検出するステップは、第1組のデジタルデータを使用することにより行われる。第1組のデジタルデータは、標的構造の、または標的構造の特定の様態の、幾何学的表現または近似を規定してもよい。方法の他の一実施形態では、標的構造に対する医療デバイスの所望の第2の位置、および/または追加医療デバイスの仮想の幾何学的表現が、コンピュータを使用して、第2組のデジタルデータから取り出される。第2組のデジタルデータは、外科手術計画を規定するデータセット、または/および標的構造に対する、医療デバイスの所望の位置だけを規定するデータセットであってもよい。さらに他の一実施形態では、方法は、少なくとも1つの第2の医療画像に対する局所座標系の位置と、第1の医療画像に対する局所座標系の位置との間の関係を、1組の円筒形基準手段に固定されたグローバル座標系で決定するステップをさらに備える。方法の他の実施形態では、標的構造はインプラントを備える。方法の他の実施形態では、標的構造は解剖学的構造を備える。方法のさらに他の実施形態では、標的構造は、器具、用具、および/または円筒形基準手段を備える他の医療デバイスを備える。方法の他の一実施形態では、追加医療デバイスは、インプラントを、たとえば、骨ねじ、器具、用具、および/または他の医療デバイスを備える。方法の他の一実施形態では、ステップAの前に、医療デバイスの円筒形基準手段を取り囲む少なくとも一部、および標的構造の関係のある部分が、画像センサの画像フィールドの中に投影可能であるように、光学軸、焦点、および画像フィールドを備える画像センサを有するX線撮影デバイスを、医療デバイスおよび標的構造に対して位置決めするステップをさらに備える。方法の他の実施形態では、第1組のデジタルデータは、コンピュータのデータ記憶装置に、手術前に記憶される。方法のさらに他の実施形態では、第2組のデジタルデータは、コンピュータのデータ記憶装置に、手術前に記憶される。第2組のデジタルデータは、外科手術計画に関与する医療デバイスおよび/または標的構造の所望の相対位置を含む、骨接合処置または整形外科処置の外科手術計画を備えることができる。他の一実施形態では、方法は、補正パラメータの値をロボット位置決めデバイスに送信するステップをさらに備える。さらに他の実施形態では、方法は、ロボット位置決めデバイスを用いて、標的構造に対して、所望の第2の位置に医療デバイスを位置決めするステップをさらに備える。他の実施形態では、方法は、ステップAの前に、医療デバイスを取り囲む材料と異なる密度、長手方向の軸、高さh、および中心を有する円筒形基準手段を備える医療デバイスを提供するステップと、医療デバイスを、標的構造に、または標的構造に対して、第1の静的位置にある基準ベースに取り付けるステップとを備える。他の実施形態では、方法は、標的構造に対して、医療デバイスに対する所望の第2の位置を計画するステップと、計画された第2の位置を、第2組のデジタルデータとして、コンピュータのデータ記憶装置に記憶するステップとをさらに備える。他の実施形態では、方法は、標的構造を基準とした、医療デバイスの実際の第1の位置と所望の第2の位置との間の補正パラメータの値を、コンピュータの表示装置上に表示するステップをさらに備える。他の実施形態では、方法は、好ましくは、表示された補正パラメータの値を使用することにより、標的構造に対して所望の第2の位置に医療デバイスを手動で位置決めするステップをさらに備える。さらに他の一実施形態では、方法は、機械的に調節可能なデバイスを使用することにより、および表示された補正パラメータの値を使用することにより、標的構造に対して所望の第2の位置に医療デバイスを位置決めするステップをさらに備える。方法の他の実施形態では、X線撮影デバイスを用いて医療画像の中に標的構造を投影することにより受信された、画像化された標的構造の少なくとも一部を検出するステップが、自動的に行われる。方法の他の実施形態では、標的構造に対する医療デバイスの所望の第2の位置、および/または追加医療デバイスの仮想の幾何学的表現が、コンピュータのデータ記憶装置に記憶された第2組のデジタルデータから自動的に取り出される。方法の他の実施形態では、第1組のデジタルデータは、標的構造の、または標的構造の特定の特徴の、幾何学的表現または近似を規定する。方法の他の一実施形態では、数値的手順は、i医療画像内の円形円筒基準手段のレンズ状の投影を自動的に検出し、円筒形基準手段のレンズ状の投影の、2つの交点、ならびに第1および第2の頂点を決定するステップと、ii直径d、長手方向の軸、中心、および高さhを有する円筒形基準手段の仮想の幾何学的表現を生成するステップと、iii円筒形基準手段の仮想の幾何学的表現を使用して、2つの交点、ならびに第1および第2の頂点を表現する仮想投影ポイントを決定するステップと、iv円筒形基準手段の仮想の幾何学的表現の仮想投影ポイントを、レンズ状の投影の2つの交点ならびに第1および第2の頂点と照合することにより、円筒形基準手段の位置および向きを反復して決定するステップとを基本的に備える。好ましくは、仮想の幾何学的表現は、円筒形基準手段の高さh、直径d、および中心の位置の値を含む。他の実施形態では、デバイスは、医療デバイスを標的構造または基準ベースに取り付けることができるようにする取付手段をさらに備える。デバイスの他の実施形態では、基準ベースは、標的に対して静的に拘束される。他の実施形態では、デバイスは、外科手術用具またはインプラントを受け入れ、案内するためのガイド構造を備える。外科手術用具またはインプラントは、ドリルビット、ねじ、ガイドワイヤ、ねじ回し、タップ、外科用メス、カニューレ、もしくは同等品、または指定された経路に沿って患者の身体内部に位置決めされる任意の他の対象物とすることができる。デバイスのさらに他の実施形態では、ガイド構造は、円筒形基準手段に対して固定された位置に位置決めされる。デバイスのさらに他の実施形態では、ガイド構造は、円筒形基準手段に対して、所望の位置に、位置決め可能である。他の実施形態では、デバイスは、少なくとも1つの自由度に対して、標的構造または基準ベースに対して医療デバイスを手動で再位置決めするための機械的手段を備える。この機械的手段は、-第1の状態から第2の状態に、止めねじまたはスライダにより動作させられる、平行移動および/または回転の調節用の機構、-6つの自由度に対する調節、および特定の位置に厳密に固定することを可能にする曲げやすいアームのような曲げやすくロック可能な機械的手段、-外力に対して2つの部材間で静的位置を維持することを可能にする一方で、静的摩擦力を超えることにより位置の操作を同時に可能にする、たとえば、髄内釘と骨の間の摩擦で係合する接続とすることができる。デバイスの他の実施形態では、医療デバイスは、医療デバイス自体を再位置決めすることなく、所望の計画に調和させるために、1つまたは複数の追加医療デバイスを受け入れるのに適している。たとえば解剖学的プレート固定のために使用される追加医療デバイス、たとえば、骨プレート、ねじの長さ、および/またはねじの向き。デバイスの他の一実施形態では、医療デバイスの実際の第1の位置は、少なくとも1つの機械的スケールまたはデジタルスケール上に示される。たとえば、機械的回転もしくは平行移動のスケールが医療デバイスに取り付けられる、または粘着ラベル上に印刷されたスケールが患者の皮膚に貼られる。デバイスの他の一実施形態では、医療デバイスの実際の第1の位置が、有線接続または無線伝送によりコンピュータに転送される。デバイスの他の実施形態では、医療デバイスは、X線投影で目に見える放射線不透過構造をさらに備える。放射線不透過構造は、X線画像の中に投影された放射線不透過構造の仮想の幾何学的表現と位置合わせすることができる。他の実施形態では、デバイスは、標的構造に対して医療デバイスを所望の第2の位置に位置決めするための、コンピュータ制御アクチュエータを備える。デバイスのさらに他の実施形態では、医療デバイスは外科手術用具を、好ましくは、照準デバイスを備える。照準デバイスは、インプラント、骨、手術台などの基準ベースに、または患者の皮膚もしくは同等のものに取り付けられることができる。デバイスの他の実施形態では、医療デバイスは、インプラントに取付可能な挿入ハンドルを備える。さらに他の実施形態では、医療デバイスは、整形外科または骨接合のインプラントを、たとえば髄内釘を備える。他の一実施形態では、医療デバイスは、複数の円筒形基準手段を、好ましくは、2つまたは3つの円筒形基準手段を、互いに対して既知の位置に備える。円筒基準手段の場合、6つの自由度に対して対象物の位置を決定するために、少なくとも第2の円筒基準手段が必要である。さらに、標的中心点間の既知の距離が、詳細には透視投影を使用するとき、投影平面に垂直な方向に位置を決定する精度を高めるために使用されることができる。デバイスの他の実施形態では、すべての円筒形基準手段は、等しいサイズを有する。好ましくは、円筒形基準手段すべての長手方向の軸は平行である。等しいサイズを有する円筒形基準手段を備える構成、および/または平行な長手方向の軸構成を備える配置が作成しやすく、最大可能な視野角の通路を許容し、すべての円筒形基準手段が医療画像で目に見えることを保証する。デバイスの他の実施形態では、円筒形基準手段の長手方向の軸は、規定された手法で、互いに対して角度をなして配置される。好ましくは、円筒形基準手段の直径dに対する高さhの比は異なる。角度をなす長手方向の軸を有する円筒形基準手段の配置、および/または異なる比h/dを有する円筒形基準手段の構成により、円筒形基準手段の投影から、円筒形基準手段の各々を一意に割り当てることが可能になり、仮想および実際の投影標識構造を反復して照合する間に、数値的手順が極小値に、したがって、間違った解に集束するリスクをなくする。本発明によるデバイスは、好ましくは、髄内股関節インプラントを配置するのに適している。本発明によるデバイスは、解剖学的骨折整復に、詳細には、骨折した長骨の回転ミスアライメントを調節するのに適している可能性がある。本発明によるデバイスは、髄内釘の遠位インターロッキングに適している可能性がある。本発明によるデバイスは、骨の、詳細には、近位上腕骨の解剖学的プレート固定に適している可能性がある。本発明によるデバイスは、骨ねじの挿入に適している可能性がある。本発明のいくつかの実施形態について、例によって、添付図面を参照して、以下で説明する。一般的臨床手順の簡単な説明:インプラントが、たとえば髄内釘110、および/または円筒形基準手段16を、たとえば穿孔を装備した器具が、患者の解剖学的組織に対しておおよそ配置される。手術室で利用可能な従来のX線撮影デバイス20で、たとえばCアームで、最小限1つの医療画像50を撮ることにより、現在の状況が、静的に取り込まれる。Cアームは、すべての関係のある円筒形基準手段16および関係のある解剖学的組織が医療画像50で見えるという条件の下で、任意の方向に向けられる。次いで、1つまたは複数の医療画像50が、関係のある要素器具、インプラント、解剖学的組織すべての空間情報を得るために、本発明による数値的手順を含む特定のアルゴリズムにより処理される。アルゴリズムおよび数値的手順は、X線撮影デバイス上、またはCアームに接続された外部コンピュータ上に実装されることができる。非無菌手術室職員、たとえばX線技術者が、ソフトウェアを動作させることができる。所望のインプラント位置の計画作成は、手術中に撮られた医療画像50に基づき行われる。計画作成は、手動で、または画像処理アルゴリズムにより自動的に行われることができる。次いで、必要とされる、互いに対する要素の再位置決めが計算される。計画に従って要素を再位置決めし、案内するために、以下の取組みが可能である:a受動案内式。ソフトウェアが、必要とされる補正値を表示ユニット上に表示する。外科医が、それに従って機械式照準デバイスを調節する。本発明による方法の静的性質によれば、実際の状況の医療画像が取り込まれ、所望の外科手術計画と調和するように、必要な調節が計算される、またはb画像案内式。ソフトウェアが、ガイド標識構造を表示ユニット上に表示する。外科医が、繰り返しX線撮影制御することにより、器具またはインプラント上の構造の投影を、ガイド標識構造を用いて手動で照合する、またはc能動案内式。補正値が、器具および/またはインプラントを自動的に調節するロボット位置決めデバイスに送られる。能動的に案内されるシステムの原理は、アクチュエータが、計算された補正パラメータの値に従って再位置決めを自動的に行うという点で、受動的に案内される解決策と異なる。詳細には、いくつかの自由度が調節される必要がある、複雑な用途では、外科医による不正確で起こりうる手術ミスが回避される場合がある。対照画像が撮られ、器具、インプラント、および/または解剖学的組織が望み通り位置合わせしたことを確認するために、対照計算が実行される。その後、外科的介入が外科医により行われる。1つまたは複数の医療画像50の処理は、以下のステップを含むことができる:コンピュータ32および医療画像50を使用して、数値的手順を用いて、局所座標系24に対する円筒形基準手段16の位置を計算することにより、X線撮影デバイス20に固定された局所座標系24に対する医療デバイス1の実際の第1の位置を決定するステップ;X線撮影デバイス20を用いて医療画像50の中に標的構造10を投影することにより受信された、画像化された標的構造の少なくとも一部を検出するステップであって、画像化された標的構造10の検出は第1組のデジタルデータを使用することにより行われることができるステップ。第1組のデジタルデータは、標的構造の、またはテンプレートとして使用されることができる標的構造の特定の様態の、幾何学的表現または近似を規定してもよい。この第1組のデジタルデータは、コンピュータ32のデータ記憶装置に手術前に記憶されることができ、画像化された標的構造の少なくとも一部の検出を自動的または半自動的に行うことができるようにする;およびコンピュータ32を使用することにより、標的構造10に対する医療デバイス1の実際の第1の位置を計算するステップ。撮られた医療画像50に基づく所望のインプラント位置の計画作成は、コンピュータ32を使用して、標的構造10に対する医療デバイス1の所望の第2の位置を取り出すステップ、および/または追加医療デバイス3、たとえば骨ねじ750の仮想の幾何学的表現を取り出すステップを含むことができる。それにより、標的構造10に対する医療デバイス1の所望の第2の位置、および/または追加医療デバイス3の仮想の幾何学的表現が、コンピュータ32を使用して、第2組のデジタルデータから取り出されることができる。この第2組のデジタルデータは、手術前に確立され、コンピュータ32のデータ記憶装置に記憶されることができ、医療デバイス1、および/または標的構造10、および/または外科手術計画に関与する追加医療デバイス3の仮想の幾何学的表現の、所望の相対位置を含む骨接合または整形外科の処置の外科手術計画を含むことができる。これにより、コンピュータ32のデータ記憶装置に記憶された第2組のデジタルデータから自動的または半自動的に、標的構造10に対する医療デバイス1の所望の第2の位置を取り出すことができるようになる。互いに対して要素を再位置決めするのに必要な計算が、コンピュータ32を用いて、標的構造10に対する医療デバイス1の実際の第1の位置と所望の第2の位置の間の補正パラメータの値、および/または医療デバイス1に対する追加医療デバイス3の所望の位置を規定する値を計算するステップを備えることができる。互いに対するすべての要素の実際の相対位置を計算した後、状況が、補正パラメータに加えて、コンピュータ32の表示装置33上にさらに可視化されることができる。本発明による方法のさまざまなステップだけでなくこれらの組合せについて、以下の実施例1~5で、より詳細に説明される。図1は、X線撮影デバイス20と、X線撮影デバイス20に電気的に接続されたコンピュータ32と、円筒形基準手段16を備える医療デバイス1とを含む、本発明によるデバイスの一実施形態を示す。コンピュータ32は、本発明による方法ステップを行うようにプログラムされる。円筒形基準手段16は、医療デバイス1の周囲の材料と異なる密度、長手方向の軸18、高さh、直径d、および中心47を有する図10。コンピュータ32は、1つまたは複数のデジタルスケールを示して、標的構造10に対する医療デバイス1の実際の第1の位置と所望の第2の位置の間の補正パラメータの値、および/または医療デバイス1に対する追加医療デバイス3の所望の位置を規定する値を表示することが可能にする表示装置33を備える。医療デバイス1は、図2および図3を参照して以下で説明されるように、照準デバイス7として構成されることができる。標的構造10は、インターロッキング孔111を含む遠位端を有する髄内釘110を備える。X線撮影デバイス20は、局所座標系24を規定し、光学軸21、焦点22、および画像フィールド25を有する画像センサ23を備える。図2および図3には、髄内釘110の遠位ロッキングで使用するための照準デバイス7図1として構成された医療デバイス1が示されている。医療デバイス1は、3つの円筒形基準手段16と、ガイド本体200を貫通するガイド孔として構成されることができる、複数のガイド構造5とを含むことができる、医療デバイス1の一方の端部に配置されたガイド本体200を基本的に備える。医療デバイス1の他方の端部に、アダプタの形の取付手段2が配置される。取付手段2を用いて、医療デバイス1は、標的構造10に、詳細には髄内釘110図1に、または手術台のような基準ベースに取り付けられることができる。取付手段2と、円筒形基準手段16を含むガイド本体200との間に、機械手手段6が配置され、標的構造10を形成する髄内釘110図1に対して医療デバイス1のガイド本体200を手動で再位置決めすることができるようにする。機械的手段6は、ガイド本体200の平行移動調節用スケール9と、6つの自由度に対する医療デバイス1の調節、および所望の位置に厳密に固定することを可能にする複数の関節接合を備える曲げやすくロック可能なアームとを含む機構を備える。図3に示されるように、外科手術前に、特定のインプラント、たとえば髄内釘110図1に対する事前較正を可能にする較正ボルト13がガイド構造5の中に挿入されることができる。ガイド構造5は、円筒形基準手段16に対して固定された位置に位置決めされることができる。図4は、標的構造10図示されずを形成する解剖学的構造に対する孔あけおよびねじ挿入のような一般的インプラント挿入手順のための医療デバイス1を示す。医療デバイス1は、複数の円筒形基準手段16と、ガイド本体200を貫通するガイド孔として構成されることができる、1つまたはいくつかのガイド構造5とを含む、医療デバイス1の一方の端部に配置されたガイド本体200を基本的に備える。医療デバイス1の他方の端部に、アダプタの形の取付手段2が配置される。取付手段2を用いて、医療デバイス1は、標的構造10に、または手術台のような基準ベースに取り付けられることができる。取付手段2と、円筒形基準手段16を含むガイド本体200との間に、機械的手段6が配置され、標的構造10に対して医療デバイス1のガイド本体400を手動で再位置決めすることができるようにする。機械的手段6は、2つまたは3つの回転自由度でガイド本体200の調節を可能にするスケール9と、6つの自由度に対する医療デバイス1の調節、および所望の位置に厳密に固定することを可能にする複数の関節接合を備える曲げやすくロック可能なアームとを含む機構を備える。スケール9を含む機構は、X線撮影リングの形でX線撮影構造14を備えることができる、または球形のガイド本体200が、放射線不透過性とすることができ、反復X線透視法により、標的構造10図示されずに対するガイド構造5の水平移動位置決めを追跡することができるようにする。平行移動位置決め手順を容易にするために、標的円図示されずのようなガイド標識構造がX線画像の中に投影されてもよい。あるいは、医療デバイス1は、標的構造10に対して医療デバイス1を所望の第2の位置に位置決めするための、コンピュータ制御アクチュエータを備えることができる。医療デバイス1の位置は、有線接続または無線伝送によりコンピュータに転送されることができる。図5は、股関節ねじ510またはブレードを大腿骨頭520の中心の中に制御して配置するための医療デバイス1の一実施形態を示す。股関節ねじ510を挿入する前に、医療デバイス1は、2つの自由度で、すなわち髄内釘110の挿入の深さ、および髄内釘110の軸を中心とする回転を調節することができる。医療デバイス1は、挿入ハンドル8と、髄内釘110および股関節ねじ510を含む髄内股関節インプラントとの組合せを基本的に備えることができる。挿入ハンドル8は、ガイド構造5図示されずおよび外科手術器具の取付けを可能にする、一方の端部にある取付手段2と、複数の円筒形基準手段16と、大腿骨頭520により形成された標的構造10に対して医療デバイス1を、髄内釘110の軸に対して回転可能に、同軸上に再位置決めすることが可能にする機械的手段6とを備える。医療デバイス1は、標的構造10に対する髄内釘110の回転および平行移動の再位置決めを読み取るためのスケール9を備える。スケール要素9を骨に一時的に固定するためのピン550が、機械的手段6の末端部に配置される。図5を参照して説明されたような、髄内釘110を制御して配置するための医療デバイス1の他の実施形態が、図6に示されている。医療デバイス1は、挿入ハンドル8と髄内釘110の組合せを基本的に備えることができる。挿入ハンドル8は、ガイド構造5図示されずおよび外科手術器具の取付けを可能にする、一方の端部にある取付手段2と、複数の円筒形基準手段16と、大腿骨により形成された標的構造10に対して医療デバイス1を、髄内釘110の軸に対して回転可能に、同軸上に再位置決めすることが可能にする機械的手段6とを備える。機械的手段6は、髄内釘110と、骨図示されずにより形成された標的構造10との間に摩擦で係合する接続を備え、外力に対して医療デバイス1と標的構造10の間の静的位置を維持することを可能にする一方で、同時に、静的摩擦力を超えることにより相対位置の操作を可能にする。スケール9は、骨に対する髄内釘11の相対的な回転および平行移動の再位置決めを示すために骨に取り付けられる。スケール9を骨に一時的に固定するためのピン650が、スケール9に取り付けられる。図7は、近位上腕骨骨折固定の実施例での、プレートインプラント710を制御して位置決めするための医療デバイス1の他の一実施形態を示す。角をなして安定したロッキング骨ねじ750の理想的なねじの長さが、本発明による方法の一実施形態を使用することにより、標的構造10を形成する上腕骨頭720に対して、医療デバイス1の実際の位置に対して決定されることができる。医療デバイス1は、挿入ハンドル8および上腕骨プレート711により形成される。挿入ハンドル8は、一方の端部にある、外科手術器具およびインプラントのためのガイド構造5とまたはガイド構造5の取付けを可能にする、複数の円筒形基準手段16と、挿入ハンドル8を上腕骨プレート711に結合するための結合部材760とを備える。上腕骨プレート711は、上腕骨頭720に対する医療デバイス1の実際の位置を維持するために、上腕骨に一時的にクランプされることができる。医療デバイス1は、骨ねじ750として構成される1つまたは複数の追加医療デバイス3を受け入れるように構成される。本発明による方法の一実施形態を適用することにより、骨ねじ750のねじの長さが、医療デバイス1に対する追加医療デバイス3の所望の位置を規定する値を、すなわち、コンピュータ32を用いて計算された骨ねじ750の挿入の深さを使用することにより、決定される。図8は、整形外科または外傷のインプラント、たとえば、追跡目的のための、複数の円筒形基準手段16を備える、大腿股関節インプラントからなる医療デバイス1の一実施形態を示す。骨に対して、または他の医療手段、たとえば、標的構造10を形成する寛骨臼カップに対する医療デバイス1の位置は、本発明による方法の一実施形態の円筒形基準手段16を使用することにより決定されることができる。図9aは、標的構造10図示されずに、または基準ベースに取り付けるための取付手段2と、サイズが等しく、長手方向の軸18が平行な3つの円筒形基準手段16とを備える医療デバイス1を概略的に示す。図9bは、標的構造10図示されずに、または基準ベースに取り付けるための取付手段2と、長手方向の軸18が互いに対して規定された手法で角度をなして配置され、かつ円筒形基準手段16の直径dに対する高さhの比が異なる、3つの円筒形基準手段16とを備える医療デバイス1を概略的に示す。実施例1髄内股関節インプラントの配置髄内股関節インプラントは、近位大腿骨骨折の処置のためにしばしば使用される。髄内釘110が、大腿骨の髄内チャネルの中に挿入され、股関節ねじ510またはブレードが、髄内釘110を通って大腿骨頭520図5の中に挿入される。粗鬆症の骨では特に、この股関節ねじ510を正確に配置することが、安定して固定するために重要である。大腿骨頭520の中心に位置決めすることを達成するためには、現在の慣行では、2つの直交する平面での反復したX線使用を伴う。髄内釘110の位置が、2つの自由度で、すなわち、釘挿入の深さ、および釘の軸を中心とする回転で調節されることができる。この手順を簡素化するために、本発明による医療デバイス1は、インプラント、または円筒形基準手段16を有する釘挿入ハンドル8を備える。円筒形基準手段16の投影だけでなく、完全な球として近似された大腿骨頭520の投影も表示する、2つの傾いた必ずしも直交しないX線画像から、大腿骨頭520の空間位置が、髄内釘110に対して得られる。大腿骨頭520の内側で股関節ねじ510の中心位置を達成するように、釘挿入の深さを調節するための、および釘を回転させるための補正値が、コンピュータ32の表示装置33上に表示される。さらに、互いに対する、関係のある要素すべての現在の位置が、同様に表示装置33上に可視化されることができる。インプラントの実際の位置、およびこの位置について行われた調節を示す、図6の図5による基準スケール9が、近位大腿骨520に一時的に取り付けられる。補正パラメータの値に従ってインプラントの位置を調節した後に、標準的な外科手術手順が行われることができる。実施例2解剖学的骨折整復:脚の回転の調節長骨の髄内釘打ち後の共通の厄介な問題が、負傷した肢の回転異常である。骨片が、髄内釘110の軸を中心に自由に回転することができる。操作者にとって、単純なX線投影からこの断片の解剖学的向きを規定することは困難である。本発明による方法およびデバイスは、髄内釘110を所定の位置にロックする前に、近位大腿骨断片に対して、たとえば遠位大腿骨断片の向きを調節することができるようにする。図2による医療デバイス1が、ガイド構造5または機械的手段6を必要とせずに、医療デバイス1と髄内釘110の間に既知の向きで大腿骨髄内釘110の挿入ハンドル8に厳密に取り付けられる。医療デバイス1は、円筒形基準手段16がハンドル8に取り付けられた剛性のアームとすることができる。髄内釘110の遠位インターロッキングのために同様に使用されることができるので、好ましくは図2による医療デバイス1が使用される。1つまたは2つの医療画像50、たとえばX線画像を撮ることにより本発明による方法を行い、内側顆および外側顆の最後部の様態を医用画像50中の標的構造10として識別することにより、髄内釘110に対する遠位大腿骨の向きの計算が可能になる。両方の顆間の標準化された距離を仮定する場合、1つの医療画像50で十分である。手順の間にこの距離が測定されなければならない場合、2つの医療画像50が必要である。たとえば、実施例1で説明されたように近位ロッキングから知られている、大腿骨頭520に対する髄内釘110の既知の向きにより、大腿骨の現在の前傾を計算することができるようになる。次いで、前傾は、患者の脚を手動で回転させることにより補正されることができ、手順は、所望の前傾に据え付けられるまで反復されることができる。実施例3髄内釘の遠位インターロッキング髄内釘110は髄内チャネルの内側に偏向するので、髄内釘110を所定の位置に遠位にロックすることは困難である。遠位インターロッキング孔111図1の位置は、確実に孔をあけて、横断するロッキングボルトを挿入するために、外側から予測されることができない。本発明による方法およびデバイスは、実施例2に類似する、髄内釘110の挿入ハンドル8に厳密に取り付けられた、図2および図3による医療デバイス1を使用することにより、上記の問題を解決することができるようにする。さらに、医療デバイス1は、ドリルビットおよびインターロッキングボルトを受け入れ、案内するために、髄内釘110のインターロッキングパターンと調和するガイド構造5を備える。さらに、医療デバイス1は、2つの自由度で、すなわち、穿孔軸に垂直な平面内の2つの平行移動、または1つの平行移動、および穿孔軸に平行な軸を中心とする1つの回転で、規定された機械的調節を可能にする。医療デバイス1と髄内釘110の間の距離が既知であるので、医療画像50内のインターロッキング孔111の投影の中心を標的構造10として自動的に識別することにより、インターロッキング孔111と医療デバイス1の間の位置合わせを計算するには、単一の医療画像50で十分である。2つの補正値が、医療デバイス1上に据え付けられた自由度に従って、システムにより計算される。これらの補正を実行した後に、インターロッキングボルトの穿孔および挿入が行われることができる。技術的に強く求められる手順を簡素化し、単一のX線への必要とされる正味のX線被曝を低減するという利点とは対照的に、この解決策の欠点は、この解決策が特定の一群の釘に関連するということに認められることができる。いくつかの医療デバイス1がいくつかの釘設計に対して実現される必要がある。本発明による医療デバイス1の他の実施形態が、さまざまな髄内釘110を一般的に使用することを目標に設定する必要がある。医療デバイス1は、さまざまなインターロッキングパターンのための、穿孔軸に垂直な平面内で釘軸を横断する1つの平行移動または回転の自由度で調節を可能にする器具ガイド構造5を備える。さらに、医療デバイス1は、照準デバイス7として構成され、機械的手段6として、さまざまな釘挿入ハンドル8に取り付けることができるようになるアダプタセクションとして構成された取付手段2を有する曲げやすくロック可能なアームを備える。髄内釘110が骨の中に挿入される前に、医療デバイス1は、医療デバイス1を挿入ハンドル8に取り付けて、既知の長さを有する較正ボルト13図3を、ガイド構造5を通して、対応するインターロッキング孔111の中に置き、この位置で曲げやすいアームをロックし、髄内釘110から医療デバイス1を取り除くことにより、事前に較正される。髄内釘110の移植後、医療デバイス1は再度取り付けられ、単一の画像50が取り込まれ、本発明による方法に従って処理される。髄内チャネルの内側で釘が屈曲するのを補償するために、単一の補正値が計算され、コンピュータ32の表示装置33上に描かれる。医療デバイス1は、それに従って、機械的手段6を使用して調節される。その後、穿孔およびねじ挿入が安全に行われることができる。実施例1~3で説明された手順は、a近位ロッキングから、b骨折の整復を解剖学的に調節することにより、c遠位インターロッキングまで、釘固定手順全体を支援するように組み合わせられてもよい。ステップbとcを組み合わせることがさらに合理的なようである。単一の医療デバイス1、および医療デバイス1の円筒形基準手段16を表示する単一の医療画像50、髄内釘110のインターロッキング孔複数可111、ならびに遠位大腿骨顆が、遠位大腿骨断片の解剖学的向き、ならびにドリルとインターロッキング孔複数可111の間の位置合わせの両方を規定するのに十分である。実施例4近位上腕骨の解剖学的プレート固定詳細には、近位上腕骨で骨折を固定するために、固定要素を正確に配置することが最も重要である。特に、粗鬆症の骨では、骨の蓄えが限られており、固定障害が発生する可能性が高い。ねじが関節接合の中に入り込むリスクを伴う皮質に近接してねじが置かれるべきである。本発明による方法およびデバイスは、複数の円筒形基準手段16を装備した挿入ハンドル8と、前記挿入ハンドル8に厳密に取り付けられたプレートインプラント710とを備える、図7による医療デバイス1を使用することにより、上述の問題を解決することができるようにする。標準的な外科手術手順により、プレート711は、近位上腕骨に対して位置決めされ、現在の位置に一時的にクランプされる。円筒形基準手段16の投影だけでなく、完全な球として少なくとも部分的に近似された上腕骨頭の投影も表示する、最小限2つの傾いた必ずしも直交しないX線画像から、上腕骨頭720の空間位置が、プレート711に対して得られる。上腕骨頭の近似を向上させるために、傾いたX線の数が増やされてもよい。近位上腕骨断片を固定するためにプレート本体の中に挿入されるべき、角をなして安定したロッキングねじ750の位置および方向が既知であるので、上腕骨頭の近似を使って、ねじ方向ベクトルの貫入ポイントが計算されることができる。関節の中に入り込むことなく、軟骨下骨に接近する目的の、それぞれのねじの長さが計算され、表示装置上に描かれる。要素間の実際の位置合わせが、表示装置上に、同時に可視化されることができる。外科医は、現在の位置合わせおよびねじ構成を受け入れる選択肢を有する、またはプレートを再位置決めし、許容可能な位置合わせにて据え付けられるまで、説明された手順を再度行ってもよい。実施例6ねじ挿入の一般的な解決策解剖学的構造の内側で、事前に規定された経路に沿ってねじ、ガイドワイヤ、ドリルビット、または同等の品目のような外科手術インプラントおよび器具を挿入し、使用するための、本発明による一般的取組みが、以下で説明される。たとえば図4による医療デバイス1が、基準ベースに、たとえば、手術台または患者の骨の部分に取り付けられる。医療デバイス1に取り付けられた円筒形基準手段16の投影だけでなく、標的とされる解剖学的構造、たとえば骨盤内の仙腸関節、または脊椎内の椎体の投影も表示する、最小限2つの傾いた必ずしも直交しないX線画像が撮られる。所望のインプラントまたは器具の経路が、X線内に直線をデジタル的に置くことにより、すべての画像の中に外科医により手動で示される。本発明による方法を使用することにより、標的経路の空間的な向きおよび位置が、画像から、医療デバイスに対して計算される。医療デバイスのガイド構造を所望の標的経路に位置合わせさせるために、平行移動および/または回転の補正パラメータがシステムにより提供される。平行移動および回転の自由度は、さまざまな手法で実現されてもよく、たとえば、医療デバイスは、2つの自由度で、制御された回転調節を可能にするガイド本体として球を備えてもよい。平行移動調節は、ガイド本体を再位置決めし、X線画像の中に投影された標的円とガイド本体の投影を調和させることにより、反復X線透視法により行われてもよい。ガイド構造と仮想標的経路の間の位置合わせが達成されたときに、外科的介入が行われることができる。図10は、医療デバイス1内の円形円筒基準手段16の位置を決定するために行われるステップを示す。前記円形円筒基準手段16は、円筒形基準手16が、医療デバイス1を取り囲む材料より低い密度を有するように、穿孔として構成されることができる。円筒形基準手段16は、長手方向の軸18、直径d、高さh、および中心47を有する。詳細には、前記ステップは、以下のステップを備える:A中心放射線26を有する、理想的には点のエネルギー放射源29と、表示装置33を備えるコンピュータ32に電気的に接続された画像センサ23を有する受信デバイスとを含むX線撮影デバイス20を用いて、円筒形基準手段16のレンズ状の投影42で1つの単一医療画像50図6の描画平面内に概略的に示されるを取り込むステップ。中央放射線26と、円筒形基準手段16の長手方向の軸18との間の角形成範囲は、円筒形基準手段16の投影42が医療画像50上で見えなければならないように制限される。B前記コンピュータ32で実行される数値的手順を使用して、前記単一の医療画像50から円筒形基準手段16の位置および向きを決定するステップ。前記数値的手順は基本的に、a前記医療画像50内の前記円筒形基準手段16の前記レンズ状の投影42を自動的に検出し、前記円筒形基準手段16の前記レンズ状の投影42の2つの交点35、36ならびに第1および第2の頂点37、38の投影ポイントを決定するステップと、b前記直径d、前記長手方向の軸18、前記中心47、および前記高さhを有する前記円筒形基準手段16の仮想の幾何学的表現を生成するステップと、c円筒形基準手段16の仮想の幾何学的表現の向きおよび位置に応じて、前記円筒形基準手段16の前記仮想の幾何学的表現を使用して、前記2つの交点35、36ならびに前記第1および第2の頂点37、38を表す仮想投影ポイントを決定するステップと、d前記円筒形基準手段16の前記仮想の幾何学的表現の前記仮想投影ポイントを、前記2つの交点35、36ならびに前記第1および第2の頂点37、38と照合することにより、前記円筒形基準手段16の位置および角度方向を反復して決定するステップとを基本的に備え、前記円筒形基準手段16は、以下の3つの自由度を有する。-前記エネルギー放射源29の中心と円筒形基準手段16の前記中心47の間で測定された局所座標系24のz軸上の位置Z。前記円筒形基準手段16の前記仮想の幾何学的表現は、投影の中心44および前記エネルギー放射源29の中心により決定される中心線43に沿ってスライドすることができる。投影の前記中心44は、h/H→0に対する中心線投影51の近似である。円筒形基準手段16の座標xおよびyが、各Z位置に対して一意に得られることができる。したがって、1つの円筒形基準手段16が、5つの自由度を決定するが、アルゴリズムは、3つの自由度だけを必要とする。-前記長手方向の軸18と、X線撮影デバイス20に対して固定された前記局所座標系24のy-z平面内で測定された前記中心線43との間の角度α。-前記長手方向の軸18と、前記局所座標系24のx-y平面内で測定された前記中心線43との間の角度β。上述の数値的手順は、円筒形基準手段16の位置を計算するための数値的取組みを含み、以下の数学的関係に基づく。円筒基準手段の空間的な位置および向きを決定する数値的取組み:手順は、X線撮影デバイス20の投影が、理想化された中心投影法に基づくという数学的条件と関係がある。エネルギー放射源29として使用される点状のX線源が、既知の距離Hの原点から投影平面49に放射線を送り出す。手順は、以下の基本的ステップを組み入れる:1.画像処理アルゴリズムを使用することにより、前記医療画像50内の前記円筒形基準手段16のレンズ状の投影42を自動的に検出し、重要な標識構造を、すなわち、前記円筒形基準手段16のレンズ状の投影42の2つの交点35、36ならびに第1および第2の頂点37、38を決定するステップ。仮定:h/H→0で、中心線投影51は投影の中心44に近づく。2.前記円筒形基準手段16の仮想の幾何学的表現、および上述の標識構造に対応する仮想投影ポイントをシミュレートするステップ。3.数値的最適化ルーチンを用いて前記仮想の幾何学的表現の角度方向および位置を反復して最適化して、円筒形基準手段16の実際の空間的な位置および向きを決定するステップ。説明された手順が単一の円形円筒基準手段16に対して行われた場合、円筒形標的16は回転対称であるので、5つの自由度が得られることができることを理解されたい。2つ以上の円筒形基準手段16を使用することにより、対象物を6つの自由度で拘束することが可能になる。円筒形基準手段の、または1組の円筒形基準手段の向きの反復決定既知の属性d直径およびh長さを有する、前記円筒形基準手段16の仮想の幾何学的表現が生成される。前記円筒形基準手段16の仮想の幾何学的表現は、1つの平行移動自由度を有する。前記円筒形基準手段16の仮想の幾何学的表現は、投影の中心44および前記エネルギー放射源29の中心により決定される中心線43に沿ってスライドすることができる。スライドする位置は、Z図10により制御される。他の2つの回転自由度α、βを用いると、前記円筒形基準手段16の前記仮想の幾何学的表現の位置は、完全に拘束される。前記円筒形基準手段16の前記仮想の幾何学的表現の向きから、前記2つの交点35、36ならびに前記第1および第2の頂点37、38を表す4つの仮想投影ポイントが得られる。前記円筒形基準手段16の前記仮想の幾何学的表現の、最適化された向きを処理するために、3つの自由度degreeoffreedom、DOFα、β、Zを使用して、実際の投影ポイントおよび対応する仮想投影ポイントの、前記重要な標識構造間のずれに対する大域的最小を見つけ出すために、数値最適化ルーチンが使用される。レンズ状の投影42が非対称であるためにセグメントbおよびcが、中心投影法の性質のために、非対称に見える、単一の画像から円筒形基準手段16の向きに対する一意の解を計算することが可能である。手順は、互いに対する既知の距離および位置合わせを有する複数の円形円筒基準手段16を使用することにより拡張されることができる。円筒形基準手段16すべての仮想投影標識構造と実際の投影標識構造の間のすべてのずれが全部、前記3つの自由度にわたり数値的に最小化される。この取組みには以下の利点がある:a1組の円形円筒基準手段16少なくとも2つを備える対象物の位置が、6つの自由度で追跡されることができ、それにより、完全に拘束される。b円筒形基準手段16の中心点47間の距離を考慮することにより、Z次元を決定する精度が高まる。c式中の追加の冗長な標識構造を用いると、手順の精度が高まり、間違った解極小にアルゴリズムが収束するリスクが低下する。1組の円筒形基準手段に対する2つの斜投影から、拘束されない標的構造の空間位置を決定するための数値的手順X線投影内部の重要な標的構造の、たとえば骨の頭頂もしくは縁、または大腿骨頭/上腕骨頭の中心の、空間中の位置を再構成することを目的とするとき、前述の手順が以下のように使用されることができる:1.標的構造10および円筒形基準手段16が、画像化の間に静的位置に留まるという前提条件の下で、標的構造10および1組の円筒形基準手段16の2つの傾いた医療画像50を得る。2.両方の医療画像50内に、標的構造10の重要な標識構造、および1組の円筒形基準手段16の投影を検出する。3.前述の手順を使用することにより、X線撮影デバイス20に、厳密に結合された局所座標系24coordinatesystem、COSの座標で、両方の医療画像50内の、1組の円筒形基準手段16の空間的な位置および向きを決定する。4.1組の円筒形基準手段16に、厳密に結合された1組のグローバル座標で、両方の局所COS間の関係を決定する。5.両方の医療画像50について、X線撮影デバイス20のエネルギー放射源の中心に対して投影された、標的構造10の標識構造により決定された直線をグローバル座標系に変換する。6.両方の直線の交点が、1組の円筒形基準手段16に対する、標的構造10の標識構造の空間位置を規定する。手順は、斜投影の数を増やすことにより拡張されることができることを理解されたい。より多くの画像が、より複雑な幾何学的構造の、より正確な2D-3D変換を可能にする。しかしながら、これにより、同時に、手順の複雑さ、ならびに操作者、手術室職員、および患者への放射線被曝が増大する。本発明のさまざまな説明が上記で行われたが、さまざまな特徴が単独で、またはこれらの任意の組合せで使用されることができることを理解されたい。それに応じて、本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲に定められるように規定される。