"医療手段を実行するシステムであって、近接部位と遠方端を有する遠方部位とを備える少なくとも一つのツールと、前記少なくとも一つのツールの前記遠方部位を支持するように構成され且つ配置されたツールサポートと、オペレータ入力に基づいて制御信号を生成するように構成され且つ配置されたヒューマンインターフェース装置と、前記制御信号を受領し、前記受領した制御信号に基づいて前記ツールサポートを操作するように構成され且つ配置されたコントローラと、を備える、システム。前記システムがTORS手順を実行するように構成され且つ配置されている、請求項1に記載のシステム。前記システムが前記少なくとも一つのツールによって遭遇される力の直接触覚フィードバックを提供するように構成され且つ配置されている、請求項1に記載のシステム。前記力が前記少なくとも一つのツールの前進又は収縮の間に遭遇される力である、請求項3に記載のシステム。前記ツールサポートが少なくとも一つの展性部位を備えている、請求項1に記載のシステム。前記ツールサポートが、制御可能に堅固で且つフレキシブルである部分を少なくとも備える高く関節結合されたプローブを備えている、請求項1に記載のシステム。少なくとも一つのケーブルをさらに備えており、前記ツールサポートが、前記少なくとも一つのケーブルに張力が与えられるとフレキシブル及び剛性の間で遷移するように構成され且つ配置されている、請求項6に記載のシステム。前記ツールサポートが、温度変化によってフレキシブル及び剛性の間で遷移するように構成され且つ配置されている、請求項6に記載のシステム。前記ツールサポートが、化学変化によってフレキシブル及び剛性の間で遷移するように構成され且つ配置されている、請求項6に記載のシステム。エポキシ、セメント、グルー、及びそれらの組み合わせからなるグループから選択された物質をさらに備えており、前記化学変化が前記物質に対する化学変化である、請求項9に記載のシステム。前記ツールサポートが、少なくとも剛性部位を備えている、請求項1に記載のシステム。前記ツールサポートが、少なくともフレキシブルな部位を備えている、請求項1に記載のシステム。前記ツールサポートが、さらに少なくとも剛性部位を備えている、請求項12に記載のシステム。前記ツールサポートが、リンクの第1のセットを備えたスリーブを備えている、請求項1に記載のシステム。前記リンクのセットが遠方部位を備えており、前記遠方部位が少なくとも一つのガイド孔を備えている、請求項14に記載のシステム。さらにガイドチューブを備えている、請求項15に記載のシステム。前記ツールサポートがさらに、前記スリーブによって取り囲まれ且つリンクの第2のセットを備えた内側コアを備えている、請求項14に記載のシステム。少なくとも一つの第2のセットのリンクが少なくとも一つの第1のセットのリンクよりも短い、請求項17に記載のシステム。前記ツールサポートが、前記第1のセットのリンクの少なくとも一つのリンクで囲まれた少なくとも一つのフランジを備えており、前記少なくとも一つのフランジが少なくとも一つのガイド孔を備えている、請求項14に記載のシステム。前記フランジが少なくとも2つのガイド孔を備えている、請求項19に記載のシステム。前記ツールサポートがさらに、前記第1のセットのリンクの少なくとも2つのリンクで囲まれた少なくとも2つのフランジを備えている、請求項19に記載のシステム。第1のフランジが第2のフランジとは異なる形状を有する、請求項21に記載のシステム。前記ツールサポートが、前記第1のセットのリンクの少なくとも3つのリンクで囲まれた少なくとも3つのフランジを備えている、請求項21に記載のシステム。前記少なくとも一つのフランジが前記第1のセットのリンクの前記少なくとも一つのリンクに固定的に取り付けられている、請求項19に記載のシステム。前記少なくとも一つのフランジが前記第1のセットのリンクの前記少なくとも一つのリンクに回転可能に取り付けられている、請求項19に記載のシステム。前記少なくとも一つのフランジが前記第1のセットのリンクの前記少なくとも一つのリンクに取り外し可能に取り付けられている、請求項19に記載のシステム。前記第1のセットのリンクが少なくとも一つのガイド孔を含む、請求項14に記載のシステム。前記少なくとも一つのガイド孔に又はそこを通って位置されたガイドチューブをさらに備えている、請求項27に記載のシステム。前記第1のセットのリンクが少なくとも2つのガイド孔を含む、請求項27に記載のシステム。第1のガイド孔が第2のガイド孔と直線的に位置合わせされている、請求項29に記載のシステム。第1のガイド孔が第2のガイド孔から約180度離れて位置されている、請求項29に記載のシステム。第1のガイド孔が第2のガイド孔から約120度離れて位置されている、請求項29に記載のシステム。前記第1のガイド孔及び前記第2のガイド孔から約120度離れて位置されているカメラレンズをさらに備えている、請求項32に記載のシステム。前記ツールサポートが少なくとも一つのガイド孔を備えた遠方部位を備えている、請求項1に記載のシステム。前記少なくとも一つのガイド孔と並列しているルーメンを備えたガイドチューブをさらに備えている、請求項34に記載のシステム。前記ガイドチューブが前記ガイド孔に挿入されるように構成され且つ配置されている、請求項35に記載のシステム。前記ガイドチューブが前記ガイド孔に固定的に取り付けられている、請求項35に記載のシステム。少なくとも一つのガイドチューブをさらに備えている、請求項1に記載のシステム。前記ツールサポートが遠方部位を備えており、前記少なくとも一つのガイドチューブが前記遠方部位に取り付けられている、請求項38に記載のシステム。前記少なくとも一つのガイドチューブが取り外し可能に前記遠方部位に取り付けられている、請求項39に記載のシステム。ツールサポート導入器をさらに備えており、前記少なくとも一つのガイドチューブが前記ツールサポート導入器に取り付けられている、請求項38に記載のシステム。前記少なくとも一つのガイドチューブが取り外し可能に前記ツールサポート導入器に取り付けられている、請求項41に記載のシステム。前記少なくとも一つのガイドチューブが少なくとも一つのフレキシブルな部位を備えている、請求項38に記載のシステム。前記少なくとも一つのガイドチューブが少なくとも一つの剛性部位を備えている、請求項38に記載のシステム。前記少なくとも一つのガイドチューブが少なくとも一つのフレキシブルな部位及び少なくとも一つの剛性部位を備えている、請求項38に記載のシステム。前記ツールサポートが遠方端を備えた遠方部位を備えている、請求項1に記載のシステム。前記遠方部位が遠方リンクを備えている、請求項46に記載のシステム。前記遠方リンクが回転されるように構成され且つ配置されている、請求項47に記載のシステム。前記遠方部位がさらに、CCDのようなカメラ、レンズ、光ファイバ、及びそれらの組み合わせからなるグループから選択されたカメラ構成要素を備えている、請求項46に記載のシステム。前記カメラ構成要素が中心を備えており、前記中心が、前記遠方部位の中心軸から外れて位置された中心である、請求項49に記載のシステム。前記遠方端が直径を備えており、前記カメラ構成要素の中心が、前記中心軸から前記直径の少なくとも25離れて位置されている、請求項50に記載のシステム。ガイド孔をさらに備えており、前記カメラ構成要素が、前記ガイド孔の軸に同期して動くように構成され且つ配置されている、請求項49に記載のシステム。前記遠方端がさらに少なくとも一つの光素子を備えている、請求項46に記載のシステム。前記少なくとも一つの光素子が少なくとも一つのLEDを備えている、請求項53に記載のシステム。前記少なくとも一つの光素子が、可視光、赤外光、及び紫外光のうちの一つ又はそれ以上を発するように構成され且つ配置されている、請求項53に記載のシステム。前記遠方端がさらに少なくとも一つのツールチャンネル及び出口ホールを備えている、請求項46に記載のシステム。前記ツールサポートが外側スリーブ及び内側コアを備えており、前記ツールチャンネルが前記外側スリーブと前記内側コアとの間に近接的に延在している、請求項56に記載のシステム。前記少なくとも一つのツールチャンネルが前記ツールサポートの前記遠方端にツールを供給するように構成され且つ配置されている、請求項56に記載のシステム。前記遠方端が可視光の反射を最小限にするように構成され且つ配置されている、請求項46に記載のシステム。前記遠方端がつや消し表面を備えている、請求項59に記載のシステム。前記遠方端が暗い色を備えている、請求項59に記載のシステム。前記遠方端が黒を近似している色を備えている、請求項61に記載のシステム。前記遠方部位がその長さに沿って少なくとも一つの凹部を備えている、請求項46に記載のシステム。前記少なくとも一つのツールがシャフトを備えており、前記凹部が前記シャフトを通過させるように構成され且つ配置されている、請求項63に記載のシステム。前記ツールサポートが高く関節結合されたプローブを備えており、これが、第1の複数のリンクを備えた外側スリーブと、第2の複数のリンクを備えた内側コアと、前記内側コアの前記複数のリンク又は前記外側スリーブの前記複数のリンクのいずれかを通って延在する第1のケーブルと、前記内側コアの前記複数のリンク又は前記外側スリーブの前記複数のリンクの他方を通っている複数のケーブルと、を備えている、請求項1に記載のシステム。前記内側コア及び前記外側スリーブの各々を柔軟モードと堅固モードとの間で交互にして、前記内側コア及び前記外側スリーブを前進及び収縮させて、且つ前記内側コア及び外側スリーブの少なくとも一つを操縦するフィーダーアセンブリをさらに備えている、請求項65に記載のシステム。前記コントローラがCPUを備えている、請求項1に記載のシステム。前記コントローラが前記ケーブル張力印加アセンブリを備えている、請求項1に記載のシステム。前記コントローラが温度改変アセンブリを備えている、請求項1に記載のシステム。前記コントローラが送達アセンブリを備えている、請求項1に記載のシステム。前記コントローラが、エポキシ、セメント、及びグルーのうちの一つ又はそれ以上を送達するように構成され且つ配置されている、請求項70に記載のシステム。前記少なくとも一つのツールが前記少なくとも一つのツールの近接部位に取り付けられたハンドルを備えている、請求項1に記載のシステム。前記ハンドルが制御部を備えている、請求項73に記載のシステム。前記制御部が、トリガ、ノブ、レバー、ボタン、ロック、及びそれらの組み合わせからなるグループから選択されている、請求項74に記載のシステム。前記制御部が、前記少なくとも一つのツールにパワーを印加するように前記少なくとも一つのツールを動作する、及び前記ツールの一部を前進、収縮、又は回転するように前記少なくとも一つのツールの一部を動かすという動作の一つ又はそれ以上を実行するように構成され且つ配置されている、請求項74に記載のシステム。前記少なくとも一つのツールの遠方部位が機能性素子を備えている、請求項1に記載のシステム。前記機能性素子が、グラスパ、カッタ、アブレータ、焼灼子、薬送達素子、放射源、EKG電極、圧力センサ、又は血液センサのようなセンサ、磁石、加熱素子、低温素子、及びそれらの組み合わせからなるグループから選択されている、請求項76に記載のシステム。前記少なくとも一つの遠方部位が操縦可能である、請求項1に記載のシステム。前記少なくとも一つのツールが前記操縦可能なツールの遠方部位に近接した剛性部位を備えている、請求項78に記載のシステム。前記少なくとも一つのツールが前記剛性部位に近接したフレキシブルな部位を備えている、請求項79に記載のシステム。前記少なくとも一つのツールが前記操縦可能なツールの遠方部位に近接したフレキシブルな部位を備えている、請求項78に記載のシステム。前記少なくとも一つのツールが前記ツールのフレキシブルな部位に近接した剛性部位を備えている、請求項81に記載のシステム。前記少なくとも一つのツールが前記ツールの操縦可能な部位と前記ツールのフレキシブルな部位との間に剛性部位を備えている、請求項81に記載のシステム。前記少なくとも一つの近接部位に取り付けられるように構成され且つ配置されたツールホルダをさらに備えている、請求項1に記載のシステム。前記ツールホルダが搭載手段を備えている、請求項84に記載のシステム。前記搭載手段が迅速に開放するように構成されている、請求項85に記載のシステム。前記搭載手段が迅速に回転するように構成されている、請求項86に記載のシステム。前記ツールホルダが前記少なくとも一つのツールを動作可能に位置するように構成され且つ配置されている、請求項84に記載のシステム。前記ツールホルダが、前記少なくとも一つのツールが前記ツールホルダに取り付けられると前記遠方部位を前進及び/又は収縮させるように構成され且つ配置されている、請求項84に記載のシステム。前記ツールホルダが、前記少なくとも一つのツールが前記ツールホルダに取り付けられると前記遠方部位を回転させるように構成され且つ配置されている、請求項84に記載のシステム。前記ツールホルダが、前記少なくとも一つのツールが前記ツールホルダに取り付けられると前記少なくとも一つのツールの少なくとも一部の動きを妨げるように構成され且つ配置されている、請求項84に記載のシステム。前記ヒューマンインターフェース装置が前記ツールサポートを同時に前進及び操縦するように構成され且つ配置されている、請求項1に記載のシステム。前記ツールサポートが、リンクの第1のセットを備えた外側スリーブとリンクの第2のセットを備えた内側コアとを備えている、請求項92に記載のシステム。前記システムが、前記ヒューマンインターフェース装置からの入力に基づいて前記外側スリーブを同時に前進且つ操縦するように構成され且つ配置されている、請求項93に記載のシステム。前記外側スリーブが遠方端を備え、前記内側コアが遠方端を備えており、前記システムが、前記外側スリーブの遠方端を前記内側コアの遠方端を約2.5cmまで越えて前進させるように構成され且つ配置されている、請求項94に記載のシステム。前記システムが、前記外側スリーブが同時に前進且つ操縦された後に、オペレータ入力無しに、前記内側コアの遠方端を前記外側スリーブの遠方端まで前進させるように構成され且つ配置されている、請求項94に記載のシステム。前記ヒューマンインターフェース装置がハプティクコントローラを備えている、請求項1に記載のシステム。コンソールをさらに備えている、請求項1に記載のシステム。前記ヒューマンインターフェース装置が前記コンソールに取り付けられ且つ/又は一体化されている、請求項98に記載のシステム。前記コンソールがユーザインターフェースを備えている、請求項98に記載のシステム。近接部位と遠方端を有する遠方部位とを備えた第2のツールをさらに備えている、請求項1に記載のシステム。前記ツールサポートがさらに前記第2のツールの遠方部位を支持するように構成され且つ配置されている、請求項101に記載のシステム。前記ツールサポートをスライド的に受けるように構成され且つ配置されたチューブを備えたツールサポート導入器をさらに備えている、請求項1に記載のシステム。前記ツールサポート導入器が食道への挿入用に構成され且つ配置されている、請求項103に記載のシステム。前記ツールサポート導入器がさらに少なくとも一つのガイドチューブを備えている、請求項103に記載のシステム。前記少なくとも一つのガイドチューブがその長さに沿って回転可能な結合器を備えている、請求項105に記載のシステム。前記回転可能な結合器が前記少なくとも一つのガイドチューブに摩擦的に係合して重力的に支持するように構成され且つ配置されている、請求項106に記載のシステム。前記回転可能な結合器が、力が前記少なくとも一つのガイドチューブに印加されるときに動きが妨げられるように前記少なくとも一つのガイドチューブをロックするように構成され且つ配置されている、請求項106に記載のシステム。前記回転可能な結合器がカムロックを備えている、請求項108に記載のシステム。前記カム動作可能にレバーに取り付けられている、請求項109に記載のシステム。前記少なくとも一つのガイドチューブがじょうご状に開いた近接端を備えている、請求項105に記載のシステム。前記ツールサポートチューブが少なくとも一つの放射方向に延在しているサイドローブを備えている、請求項103に記載のシステム。前記ツールサポートが前記ツールサポートの挿入をガイドし且つ/又は方向付けるように構成されて且つ配置されている2つ又はそれ以上の突起を備えた近接端を備えている、請求項103に記載のシステム。前記ツールサポートチューブが近接部位及び遠方部位を備えている、請求項103に記載のシステム。前記ツールサポートがさらに前記第1の近接部位とは異なる第2の近接部位を備えている、請求項114に記載のシステム。前記ツールサポートがさらに前記第1の遠方部位とは異なる第2の遠方部位を備えている、請求項114に記載のシステム。前記ツールサポート導入器がさらに取り付け機能を備えている、請求項103に記載のシステム。挿管チューブをさらに備えている、請求項1に記載のシステム。前記ツールサポートが前記食道内の前記挿管チューブの前方に位置されるように構成され且つ配置されている、請求項118に記載のシステム。前記オペレータが臨床医である、請求項1に記載のシステム。前記臨床医が外科医である、請求項120に記載のシステム。外科的手順を実行する方法であって、請求項1~121のいずれかのシステムを選択するステップと、前記ツールサポートを操作して前記少なくとも一つのツールを位置するステップと、を含む、方法。前記ツールサポートを曲線状構成に配置して且つ前記ツールサポートを剛性状態に遷移するステップをさらに含む、請求項122に記載の方法。前記ツールサポートを剛性状態に遷移するステップが、一つ又はそれ以上のケーブルを張力印加状態に置くステップをさらに含む、請求項123に記載の方法。前記ツールサポートを剛性状態に遷移するステップが、前記ツールサポートの少なくとも一部をフリーズするステップをさらに含む、請求項123に記載の方法。前記ツールサポートを剛性状態に遷移するステップが、セメント、エポキシ、グルー、及びそれらの組み合わせの一つ又はそれ以上を硬化するステップを含む、請求項123に記載の方法。図面を参照して記述されるシステム。前記ツールシャフトが患者の口から出て且つ上方向に進む、請求項127に記載のシステム。前記ツールサポートシャフトが患者の口から出るが上方向に進まない、請求項127に記載のシステム。前記ツールサポートシャフトが患者の口から出て且つ下方向に進む、請求項129に記載のシステム。図面を参照して記述されるツールサポート。図面を参照して記述される医療手順を実行する方法。医療手順を実行するシステムであって、近接部位と遠方端を有する遠方部位とを備える少なくとも一つのツールと、前記少なくとも一つのツールの前記遠方部位を支持するように構成され且つ配置されたツールサポートと、オペレータ入力に基づいて制御信号を生成するように構成され且つ配置されたヒューマンインターフェース装置と、前記制御信号を受領し、前記受領した制御信号に基づいて前記ツールサポートを操作するように構成され且つ配置されたコントローラと、を備える、システム。前記システムがTORS手順を実行するように構成され且つ配置されている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記システムが前記少なくとも一つのツールによって遭遇される力の直接触覚フィードバックを提供するように構成され且つ配置されている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記力が前記少なくとも一つのツールの前進又は収縮の間に遭遇される力である、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートが少なくとも一つの展性部位を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートが、制御可能に堅固で且つフレキシブルである部分を少なくとも備える高く関節結合されたプローブを備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。少なくとも一つのケーブルをさらに備えており、前記ツールサポートが、前記少なくとも一つのケーブルに張力が与えられるとフレキシブル及び剛性の間で遷移するように構成され且つ配置されている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートが、温度変化によってフレキシブル及び剛性の間で遷移するように構成され且つ配置されている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートが、化学変化によってフレキシブル及び剛性の間で遷移するように構成され且つ配置されている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。エポキシ、セメント、グルー、及びそれらの組み合わせからなるグループから選択された物質をさらに備えており、前記化学変化が前記物質に対する化学変化である、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートが、少なくとも剛性部位を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートが、少なくともフレキシブルな部位を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートが、さらに少なくとも剛性部位を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートが、リンクの第1のセットを備えたスリーブを備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記リンクのセットが遠方部位を備えており、前記遠方部位が少なくとも一つのガイド孔を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。さらにガイドチューブを備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートがさらに、前記スリーブによって取り囲まれ且つリンクの第2のセットを備えた内側コアを備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。少なくとも一つの第2のセットのリンクが少なくとも一つの第1のセットのリンクよりも短い、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートが、前記第1のセットのリンクの少なくとも一つのリンクで囲まれた少なくとも一つのフランジを備えており、前記少なくとも一つのフランジが少なくとも一つのガイド孔を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記フランジが少なくとも2つのガイド孔を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートがさらに、前記第1のセットのリンクの少なくとも2つのリンクで囲まれた少なくとも2つのフランジを備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。第1のフランジが第2のフランジとは異なる形状を有する、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートが、前記第1のセットのリンクの少なくとも3つのリンクで囲まれた少なくとも3つのフランジを備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記少なくとも一つのフランジが前記第1のセットのリンクの前記少なくとも一つのリンクに固定的に取り付けられている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記少なくとも一つのフランジが前記第1のセットのリンクの前記少なくとも一つのリンクに回転可能に取り付けられている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記少なくとも一つのフランジが前記第1のセットのリンクの前記少なくとも一つのリンクに取り外し可能に取り付けられている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記第1のセットのリンクが少なくとも一つのガイド孔を含む、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記少なくとも一つのガイド孔に又はそこを通って位置されたガイドチューブをさらに備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記第1のセットのリンクが少なくとも2つのガイド孔を含む、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。第1のガイド孔が第2のガイド孔と直線的に位置合わせされている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。第1のガイド孔が第2のガイド孔から約180度離れて位置されている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。第1のガイド孔が第2のガイド孔から約120度離れて位置されている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記第1のガイド孔及び前記第2のガイド孔から約120度離れて位置されているカメラレンズをさらに備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートが少なくとも一つのガイド孔を備えた遠方部位を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記少なくとも一つのガイド孔と並列しているルーメンを備えたガイドチューブをさらに備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ガイドチューブが前記ガイド孔に挿入されるように構成され且つ配置されている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ガイドチューブが前記ガイド孔に固定的に取り付けられている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。少なくとも一つのガイドチューブをさらに備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートが遠方部位を備えており、前記少なくとも一つのガイドチューブが前記遠方部位に取り付けられている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記少なくとも一つのガイドチューブが取り外し可能に前記遠方部位に取り付けられている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。ツールサポート導入器をさらに備えており、前記少なくとも一つのガイドチューブが前記ツールサポート導入器に取り付けられている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記少なくとも一つのガイドチューブが取り外し可能に前記ツールサポート導入器に取り付けられている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記少なくとも一つのガイドチューブが少なくとも一つのフレキシブルな部位を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記少なくとも一つのガイドチューブが少なくとも一つの剛性部位を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記少なくとも一つのガイドチューブが少なくとも一つのフレキシブルな部位及び少なくとも一つの剛性部位を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートが遠方端を備えた遠方部位を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記遠方部位が遠方リンクを備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記遠方リンクが回転されるように構成され且つ配置されている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記遠方部位がさらに、CCDのようなカメラ、レンズ、光ファイバ、及びそれらの組み合わせからなるグループから選択されたカメラ構成素子を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記カメラ構成素子が中心を備えており、前記中心が、前記遠方部位の中心軸から外れて位置された中心である、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記遠方端が直径を備えており、前記カメラ構成素子の中心が、前記中心軸から前記直径の少なくとも25離れて位置されている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。ガイド孔をさらに備えており、前記カメラ構成素子が、前記ガイド孔の軸に同期して動くように構成され且つ配置されている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記遠方端がさらに少なくとも一つの光素子を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記少なくとも一つの光素子が少なくとも一つのLEDを備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記少なくとも一つの光素子が、可視光、赤外光、及び紫外光のうちの一つ又はそれ以上を発するように構成され且つ配置されている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記遠方端がさらに少なくとも一つのツールチャンネル及び出口ホールを備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートが外側スリーブ及び内側コアを備えており、前記ツールチャンネルが前記外側スリーブと前記内側コアとの間に近接的に延在している、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記少なくとも一つのツールチャンネルが前記ツールサポートの前記遠方端にツールを供給するように構成され且つ配置されている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記遠方端が可視光の反射を最小限にするように構成され且つ配置されている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記遠方端がつや消し表面を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記遠方端が暗い色を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記遠方端が黒を近似している色を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記遠方部位がその長さに沿って少なくとも一つの凹部を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記少なくとも一つのツールがシャフトを備えており、前記凹部が前記シャフトを通過させるように構成され且つ配置されている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記ツールサポートが高く関節結合されたプローブを備えており、これが、第1の複数のリンクを備えた外側スリーブと、第2の複数のリンクを備えた内側コアと、前記内側コアの前記複数のリンク又は前記外側スリーブの前記複数のリンクのいずれかを通って延在する第1のケーブルと、前記内側コアの前記複数のリンク又は前記外側スリーブの前記複数のリンクの他方を通っている複数のケーブルと、を備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記内側コア及び前記外側スリーブの各々を柔軟モードと堅固モードとの間で交互にして、前記内側コア及び前記外側スリーブを前進及び収縮させて、且つ前記内側コア及び外側スリーブの少なくとも一つを操縦するフィーダーアセンブリをさらに備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記コントローラがCPUを備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記コントローラが前記ケーブル張力印加アセンブリを備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記コントローラが温度改変アセンブリを備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記コントローラが送達アセンブリを備えている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記コントローラが、エポキシ、セメント、及びグルーのうちの一つ又はそれ以上を送達するように構成され且つ配置されている、前述の請求項の少なくとも一つに記載のシステム。前記少なくとも一つのツールが前記少なくとも一つのツールの近接部医療用途及びその他の重要なアプリケーションに対しては、各装置が所期の且つ既知の仕様の範囲内で動作するだけでなく、使用毎に反復可能な性能を有し且つそうでなければ一致した動作を有することが、極めて重要である。これらの且つ他の理由のために、一体化されたキャリブレーションルーチン及び機構を提供するシステム、装置、及び方法が必要とされている。第1の局面によれば、トランスオーラルロボット手術TORSのような医療手順を実行するシステムが開示される。システムは、近接部位と遠方端を有する遠方部位とを備える少なくとも一つのツールを含む。ツールサポートは、ツールの遠方部位を支持するように構成されている。ツールサポートを操作するために、ヒューマンインターフェース装置HIDがオペレータによって使用される。ヒューマンインターフェース装置は制御信号を作り出し、これが、ツールサポートを操作するコントローラによって受信される。好適な実施形態では、オペレータは、少なくとも一つのツールから直接触覚フィードバックを受け取る。例えば、前進、収縮、回転又は曲げの間、ツールの遠方部位に加えられた力は、ツールシャフトを通って、オペレータによって保持されたハンドルまで伝達される。一つの実施形態では、ツールサポートは、リンクの内側コア及びリンクの外側スリーブを備えており、その各々は、柔軟状態と剛性状態との間で遷移するように構成されている。他の実施形態では、ツールサポートは、好適な形状に手で成形されるように展性であるか又は展性な構成要素を含む。他の実施形態では、ツールサポートは、ケーブル、温度変化、エポキシ、グルー又はセメント、あるいはこれらの組み合わせに対する変化のような化学変化のうちの一つ又はそれ以上によって、剛性化される。ツールサポートは、一つ又はそれ以上のツールのシャフトをスライド的に受けるように構成された一つ又はそれ以上のガイド孔又はガイドチューブを含み得る。他の局面によれば、医療手段を実行する方法が開示される。一つの局面では、医療手段を実行するシステムが、近接部位と遠方端を有する遠方部位とを備える少なくとも一つのツールと、前記少なくとも一つのツールの前記遠方部位を支持するように構成され且つ配置されたツールサポートと、オペレータ入力に基づいて制御信号を生成するように構成され且つ配置されたヒューマンインターフェース装置と、前記制御信号を受領し、前記受領した制御信号に基づいて前記ツールサポートを操作するように構成され且つ配置されたコントローラと、を備える。いくつかの実施形態では、前記システムがTORS手順を実行するように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記システムが前記少なくとも一つのツールによって遭遇される力の直接触覚フィードバックを提供するように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記力が前記少なくとも一つのツールの前進又は収縮の間に遭遇される力である。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが少なくとも一つの展性部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが、制御可能に堅固で且つフレキシブルである部分を少なくとも備える高く関節結合されたプローブを備えている。いくつかの実施形態では、前記システムはさらに少なくとも一つのケーブルを備えており、前記ツールサポートが、前記少なくとも一つのケーブルに張力が与えられるとフレキシブル及び剛性の間で遷移するように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが、温度変化によってフレキシブル及び剛性の間で遷移するように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが、化学変化によってフレキシブル及び剛性の間で遷移するように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記システムはさらにエポキシ、セメント、グルー、及びそれらの組み合わせからなるグループから選択された物質を備えており、前記化学変化が前記物質に対する化学変化である。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが少なくとも剛性部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが少なくともフレキシブルな部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが、さらに少なくとも剛性部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが、リンクの第1のセットを備えたスリーブを備えている。いくつかの実施形態では、前記リンクのセットが遠方部位を備えており、前記遠方部位が少なくとも一つのガイド孔を備えている。いくつかの実施形態では、前記システムがさらにガイドチューブを備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートがさらに、前記スリーブによって取り囲まれ且つリンクの第2のセットを備えた内側コアを備えている。いくつかの実施形態では、少なくとも一つの第2のセットのリンクが少なくとも一つの第1のセットのリンクよりも短い。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが、前記第1のセットのリンクの少なくとも一つのリンクで囲まれた少なくとも一つのフランジを備えており、前記少なくとも一つのフランジが少なくとも一つのガイド孔を備えている。いくつかの実施形態では、前記フランジが少なくとも2つのガイド孔を備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートがさらに、前記第1のセットのリンクの少なくとも2つのリンクで囲まれた少なくとも2つのフランジを備えている。いくつかの実施形態では、第1のフランジが第2のフランジとは異なる形状を有する。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが、前記第1のセットのリンクの少なくとも3つのリンクで囲まれた少なくとも3つのフランジを備えている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのフランジが前記第1のセットのリンクの前記少なくとも一つのリンクに固定的に取り付けられている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのフランジが前記第1のセットのリンクの前記少なくとも一つのリンクに回転可能に取り付けられている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのフランジが前記第1のセットのリンクの前記少なくとも一つのリンクに取り外し可能に取り付けられている。いくつかの実施形態では、前記第1のセットのリンクが少なくとも一つのガイド孔を含む。いくつかの実施形態では、システムが前記少なくとも一つのガイド孔に又はそこを通って位置されたガイドチューブをさらに備えている。いくつかの実施形態では、前記第1のセットのリンクが少なくとも2つのガイド孔を含む。いくつかの実施形態では、第1のガイド孔が第2のガイド孔と直線的に位置合わせされている。いくつかの実施形態では、第1のガイド孔が第2のガイド孔から約180度離れて位置されている。いくつかの実施形態では、第1のガイド孔が第2のガイド孔から約120度離れて位置されている。いくつかの実施形態では、前記システムはさらに前記第1のガイド孔及び前記第2のガイド孔から約120度離れて位置されているカメラレンズを備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが少なくとも一つのガイド孔を備えた遠方部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記システムはさらに前記少なくとも一つのガイド孔と並列しているルーメンを備えたガイドチューブを備えている。いくつかの実施形態では、前記ガイドチューブが前記ガイド孔に挿入されるように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記ガイドチューブが前記ガイド孔に固定的に取り付けられている。いくつかの実施形態では、前記システムが少なくとも一つのガイドチューブをさらに備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが遠方部位を備えており、前記少なくとも一つのガイドチューブが前記遠方部位に取り付けられている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのガイドチューブが取り外し可能に前記遠方部位に取り付けられている。いくつかの実施形態では、前記システムがツールサポート導入器をさらに備えており、前記少なくとも一つのガイドチューブが前記ツールサポート導入器に取り付けられている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのガイドチューブが取り外し可能に前記ツールサポート導入器に取り付けられている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのガイドチューブが少なくとも一つのフレキシブルな部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのガイドチューブが少なくとも一つの剛性部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのガイドチューブが少なくとも一つのフレキシブルな部位及び少なくとも一つの剛性部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが遠方端を備えた遠方部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記遠方部位が遠方リンクを備えている。いくつかの実施形態では、前記遠方リンクが回転されるように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記遠方部位がさらに、CCDのようなカメラ、レンズ、光ファイバ、及びそれらの組み合わせからなるグループから選択されたカメラ構成要素を備えている。いくつかの実施形態では、前記カメラ構成要素が中心を備えており、前記中心が、前記遠方部位の中心軸から外れて位置された中心である。いくつかの実施形態では、前記遠方端が直径を備えており、前記カメラ構成要素の中心が、前記中心軸から前記直径の少なくとも25離れて位置されている。いくつかの実施形態では、前記システムがガイド孔をさらに備えており、前記カメラ構成要素が、前記ガイド孔の軸に同期して動くように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記遠方端がさらに少なくとも一つの光素子を備えている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つの光素子が少なくとも一つのLEDを備えている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つの光素子が、可視光、赤外光、及び紫外光のうちの一つ又はそれ以上を発するように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記遠方端がさらに少なくとも一つのツールチャンネル及び出口孔を備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが外側スリーブ及び内側コアを備えており、前記ツールチャンネルが前記外側スリーブと前記内側コアとの間に近接的に延在している。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのツールチャンネルが前記ツールサポートの前記遠方端にツールを供給するように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記遠方端が可視光の反射を最小限にするように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記遠方端がつや消し表面を備えている。いくつかの実施形態では、前記遠方端が暗い色を備えている。いくつかの実施形態では、前記遠方端が黒を近似している色を備えている。いくつかの実施形態では、前記遠方部位がその長さに沿って少なくとも一つの凹部を備えている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのツールがシャフトを備えており、前記凹部が前記シャフトを通過させるように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが高く関節結合されたプローブを備えており、これが、第1の複数のリンクを備えた外側スリーブと、第2の複数のリンクを備えた内側コアと、前記内側コアの前記複数のリンク又は前記外側スリーブの前記複数のリンクのいずれかを通って延在する第1のケーブルと、前記内側コアの前記複数のリンク又は前記外側スリーブの前記複数のリンクの他方を通っている複数のケーブルと、を備えている。いくつかの実施形態では、前記システムが前記内側コア及び前記外側スリーブの各々を柔軟モードと堅固モードとの間で交互にして、前記内側コア及び前記外側スリーブを前進及び収縮させて、且つ前記内側コア及び外側スリーブの少なくとも一つを操縦するフィーダーアセンブリをさらに備えている。いくつかの実施形態では、前記コントローラがCPUを備えている。いくつかの実施形態では、前記コントローラが前記ケーブル張力印加アセンブリを備えている。いくつかの実施形態では、前記コントローラが温度改変アセンブリを備えている。いくつかの実施形態では、前記コントローラが送達アセンブリを備えている。いくつかの実施形態では、前記コントローラが、エポキシ、セメント、及びグルーのうちの一つ又はそれ以上を送達するように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのツールが前記少なくとも一つのツールの近接部位に取り付けられたハンドルを備えている。いくつかの実施形態では、前記ハンドルが制御部を備えている。いくつかの実施形態では、前記制御部が、トリガ、ノブ、レバー、ボタン、ロック、及びそれらの組み合わせからなるグループから選択されている。いくつかの実施形態では、前記制御部が、前記少なくとも一つのツールにパワーを印加するように前記少なくとも一つのツールを動作する、及び前記ツールの一部を前進、収縮、又は回転するように前記少なくとも一つのツールの一部を動かすという動作の一つ又はそれ以上を実行するように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのツールの遠方部位が機能性素子を備えている。いくつかの実施形態では、前記機能性素子が、グラスパ、カッタ、アブレータ、焼灼子、薬送達素子、放射源、EKG電極、圧力センサ、又は血液センサのようなセンサ、磁石、加熱素子、低温素子、及びそれらの組み合わせからなるグループから選択されている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つの遠方部位が操縦可能である。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのツールが前記操縦可能なツールの遠方部位に近接した剛性部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのツールが前記剛性部位に近接したフレキシブルな部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのツールが前記操縦可能なツールの遠方部位に近接したフレキシブルな部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのツールが前記ツールのフレキシブルな部位に近接した剛性部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのツールが前記ツールの操縦可能な部位と前記ツールのフレキシブルな部位との間に剛性部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記システムがさらに前記少なくとも一つの近接部位に取り付けられるように構成され且つ配置されたツールホルダを備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールホルダが搭載手段を備えている。いくつかの実施形態では、前記搭載手段が迅速に開放するように構成されている。いくつかの実施形態では、前記搭載手段が迅速に回転するように構成されている。いくつかの実施形態では、前記ツールホルダが前記少なくとも一つのツールを動作可能に位置するように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記ツールホルダが、前記少なくとも一つのツールが前記ツールホルダに取り付けられると前記遠方部位を前進及び/又は収縮させるように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記ツールホルダが、前記少なくとも一つのツールが前記ツールホルダに取り付けられると前記遠方部位を回転させるように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記ツールホルダが、前記少なくとも一つのツールが前記ツールホルダに取り付けられると前記少なくとも一つのツールの少なくとも一部の動きを妨げるように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記ヒューマンインターフェース装置が前記ツールサポートを同時に前進及び操縦するように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが、リンクの第1のセットを備えた外側スリーブとリンクの第2のセットを備えた内側コアとを備えている。いくつかの実施形態では、前記システムが、前記ヒューマンインターフェース装置からの入力に基づいて前記外側スリーブを同時に前進且つ操縦するように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記外側スリーブが遠方端を備え、前記内側コアが遠方端を備えており、前記システムが、前記外側スリーブの遠方端を前記内側コアの遠方端を約25cmまで越えて前進させるように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記システムが、前記外側スリーブが同時に前進且つ操縦された後に、オペレータ入力無しに、前記内側コアの遠方端を前記外側スリーブの遠方端まで前進させるように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記ヒューマンインターフェース装置がハプティクコントローラを備えている。いくつかの実施形態では、前記システムがコンソールをさらに備えている。いくつかの実施形態では、前記ヒューマンインターフェース装置が前記コンソールに取り付けられ且つ/又は一体化されている。いくつかの実施形態では、前記コンソールがユーザインターフェースを備えている。いくつかの実施形態では、前記システムがさらに近接部位と遠方端を有する遠方部位とを備えた第2のツールを備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートがさらに前記第2のツールの遠方部位を支持するように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記システムが、前記ツールサポートをスライド的に受けるように構成され且つ配置されたチューブを備えたツールサポート導入器をさらに備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポート導入器が食道への挿入用に構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポート導入器がさらに少なくとも一つのガイドチューブを備えている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのガイドチューブがその長さに沿って回転可能な結合器を備えている。いくつかの実施形態では、前記回転可能な結合器が前記少なくとも一つのガイドチューブに摩擦的に係合して重力的に支持するように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記回転可能な結合器が、力が前記少なくとも一つのガイドチューブに印加されるときに動きが妨げられるように前記少なくとも一つのガイドチューブをロックするように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記回転可能な結合器がカムロックを備えている。いくつかの実施形態では、前記カムが動作可能にレバーに取り付けられている。いくつかの実施形態では、前記少なくとも一つのガイドチューブがじょうご状に開いた近接端を備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートチューブが少なくとも一つの放射方向に延在しているサイドローブを備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが前記ツールサポートの挿入をガイドし且つ/又は方向付けるように構成されて且つ配置されている2つ又はそれ以上の突起を備えた近接端を備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートチューブが近接部位及び遠方部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートがさらに前記第1の近接部位とは異なる第2の近接部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートがさらに前記第1の遠方部位とは異なる第2の遠方部位を備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポート導入器がさらに取り付け機能を備えている。いくつかの実施形態では、システムが挿管チューブをさらに備えている。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートが前記食道内の前記挿管チューブの前方に位置されるように構成され且つ配置されている。いくつかの実施形態では、前記オペレータが臨床医である。いくつかの実施形態では、前記臨床医が外科医である。他の局面では、外科的手順を実行する方法が、ここに記述されるいずれかの実施形態のシステムを選択するステップと、前記ツールサポートを操作して前記少なくとも一つのツールを位置するステップと、を含む。いくつかの実施形態では、前記方法が、前記ツールサポートを曲線状構成に配置して且つ前記ツールサポートを剛性状態に遷移するステップをさらに含む。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートを剛性状態に遷移するステップが、一つ又はそれ以上のケーブルを張力印加状態に置くステップをさらに含む。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートを剛性状態に遷移するステップが、前記ツールサポートの少なくとも一部をフリーズするステップをさらに含む。いくつかの実施形態では、前記ツールサポートを剛性状態に遷移するステップが、セメント、エポキシ、グルー、及びそれらの組み合わせの一つ又はそれ以上を硬化するステップを含む。いくつかの実施形態では、図面を参照して記述されるシステムにおいて、前記ツールシャフトが患者の口から出て且つ上方向に進む。いくつかの実施形態では、図面を参照して記述されるシステムにおいて、前記ツールサポートシャフトが患者の口から出るが上方向に進まない。いくつかの実施形態では、図面を参照して記述されるシステムにおいて、前記ツールサポートシャフトが患者の口から出て且つ下方向に進む。いくつかの実施形態では、ツールサポートがここで記述された実施形態を参照して記述される。他の局面では、医療手順を実行する方法が、ここで記述された実施形態のいずれかのシステムを参照して記述される。添付の図面は本明細書に組み込まれてその一部を構成するが、本発明的概念の様々な実施形態を描き、明細書と一緒になって、発明的な概念の原理を説明することに役立つ。ここで、本発明の現在の実施形態が詳細に参照され、その例が添付の図面に描かれている。可能な場合はいつでも、同じ参照番号が図面を通して同じ又は類似の部分を参照するために使用される。ここで、ツールサポートに動作可能に取り付けられた一つ又はそれ以上のツールを含む医療手順を実行するためのシステムが与えられる。臨床医のような操作者がヒューマンインターフェース装置HIDを動作して、ツールサポートを操作するか、又はその他の方法で制御する。コントローラがHIDから信号を受信し、これらの信号にしたがってツールサポートを制御する。ここで図1を参照すると、本発明的概念にしたがったシステムが描かれており、明瞭のために患者は除かれている。システム100は、操縦可能なリーダー追従装置という名称の米国特許出願第11/630,279号又は複数の動作ポートを有する操縦可能なマルチリンク装置という名称の米国特許出願第11/838,519号に記述された高く関節結合されたプローブのようなプローブ10を備えており、その両方が、その全体として参照によってここに援用される。プローブ10は本発明の例示的なツールサポートであり、プローブ10の外側スリーブ30の内部に、図示されていないが遠方リンク31まで延在しているケーブルのような一つ又はそれ以上のケーブルを制御可能に前進させるフィーダー110を備えている。システム100はさらにコンソール160を備えており、これは、ユーザインターフェース161、モニタ120、及びHID150を含む。モニタ120は、プローブ10の遠方リンク31と一体化されたカメラのようなカメラの出力を表示するために使用され得る。HID150、典型的には、ハプティクコントローラ、ジョイスティック、トラックボール、マウス、あるいはロボティクス又はその他の電気機械的装置の制御の分野における当業者に既知のその他の制御装置。HID150は、プローブ10の遠方端31を操作するように構成されたハンドル151を含む。外側スリーブ30は、その遠方端の近くにガイドチューブ339a及びガイドチューブ339bを含み、各々は図示されていない少なくとも一つのルーメンを含み、これは、同じく図示されていないが以下に詳細に記述される一つ又はそれ以上のツールの遠方部位をスライド的に受けるように構成されている。ガイドチューブ339a及び339bは、フレキシブルでも、剛性でもよく、あるいはフレキシブルな及び剛性部位を含んでもよい。フィーダー110は、サポート111を介してテーブルTの上に搭載される。あるいは又は加えて、フィーダー110は、コンソール160又は別個のサポート装置に搭載されてもよい。ここで図2を参照すると、図1のシステム100が、図示されているようなHID150のハンドル151のページの左へ向けた操作を介してのようにして、外側スリーブ30がページの右に向かって曲げられて描かれている。代替的な実施形態では、ハンドル151は右に操作されて、外側スリーブ30を右に曲げる。ハンドル151の他の操作例えば、回転する、引く又は押す、及びねじるならびにHID150の他の部位又は構成要素の操作が、外側スリーブ30を前進及び収縮する、スリーブ30を回転するか又は曲げる、スリーブ30又はプローブ10の一つ又はそれ以上の機能性素子を活性化させる、などのために使用されることができる。ここで図3を参照すると、図1のシステム100が、図示されているようなHID150ハンドル151の前方への操作、ひじ152の曲げを介してのようにして、外側スリーブ30及び遠方端31が前方に前進されて描かれている。ここで図4を参照すると、本開示のツールサポートが2つのツールを支持して描かれており、明瞭のために患者は除かれている。プローブ10は、複数の外側リンク29を備えた外側スリーブ30を含む。スリーブ30の遠方端には遠方リンク31があり、これは典型的には、カメラ、照明素子、及び一つ又はそれ以上のツールチャンネルのための出口を含んでおり、全ては示されていないが、以下に詳細に記述される。外側スリーブ30はさらに、それぞれガイド孔37a及び37bを備えるフランジ36a及び36bを含む。ツール200aのツールシャフト230aはガイド孔37aを通過し、ツール200bのツールシャフト230bはガイド孔37bを通過している。ツール200aの遠方端には機能性素子、動作端220aが置かれている。ツール200bの遠方端にはもう一つの機能性素子、動作端220bが置かれている。機能性素子は典型的には、グラスパ、カッタ、アブレータ、焼灼子、薬送達素子、放射源、EKG電極、圧力センサ又は血液センサのようなセンサ、磁石、加熱素子、低温素子、及びそれらの組み合わせからなるグループから選択される。さらに図4Aを参照すると、ツール200aのハンドル210a及びツール200bのハンドル210bが描かれている。ハンドル210a及び210bは、トリガ、ノブ、レバー、ボタン、ロック、及びこれらの組み合わせのような一つ又はそれ以上の制御部を含み得る。描かれているように、ハンドル210a及び210bはそれぞれ、動作素子220a及び220bをそれぞれ駆動、展開、又はその他の方法で制御するトリガのようなトリガ211a及び211bを含む。ハンドル210a及び210bはそれぞれ、シャフト230a及び230bをそれぞれ回転するように構成されたノブのような回転ノブ212a及び212bを含む。ハンドル210a及び210bはそれぞれ、ツール200a及び200bの一つ又はそれ以上の可動部をそれぞれロックするように構成されたレバーのようなロックレバー213a及び213bを含む。ハンドル210a及び210bはそれぞれピボットジョイント214a及び214bを含み、これらは、シャフト230a及び230bをそれぞれ曲げるようにハンドル210a及び210bを曲げることを許容するように構成されている。ここで図5及び図5Aを参照すると、図4及び図4Aのプローブ10が、ハンドル210bを左に角度βだけ回転することによってのようにして、ツール200bの遠方部位がページの左に向かって曲げられて描かれている。シャフト230b及び動作部220bは、ノブ212bを回転することによってのようにして、回転されている。ロック213bは、シャフト230bが図5に示されている曲げられた位置を維持するように、係合されている。図5にまた示されているように、遠方リンク31は、ページに示されているように遠方リンク31の底部に向けて位置されたカメラ50を含む。カメラ50から120度離れて、チャンネル32及び33、好ましくは、参照によってその全体がここに援用される複数の動作ポートを有する操縦可能なマルチリンク装置という名称の米国特許出願第11/838,519号を参照して記述されるような動作ルーメン又はポートがあり、一つ又はそれ以上の装置がそこを通って挿入されることができるように、プローブ10の近接端に接近して延在している。この実施形態では、チャンネル32及び/又は33は、カメラ50によって提供されるイメージを改良するためのように、フラッシュポートとして使用される。遠方リンク31はさらに、カメラ50からのイメージを強調又は生成するために、光素子、LED51、典型的には可視光装置、あるいは又は付加的に赤外又は紫外光源を含む。遠方リンク31はまた凹部38a及び38bを含み、これらはツール200a及び200bのシャフト230a及び230bがそれぞれそこを通過することを可能にする。遠方リンク31には、人体への挿入の間に組織への損傷を避けるように、面取りされたか又は丸められたエッジ34が設けられている。遠方リンク31は可視光の反射を最小にするように構成されることができ、例えば、遠方リンク31は、つや消し材料及び/又は黒のような暗い色であることができる。ここで図6及び図6Aを参照すると、図5及び図5Aのプローブ10が、ハンドル210aを右に角度αだけ回転することによってのようにして、ツール200aの遠方部位がページの右に向かって曲げられて描かれている。ロック213aは、シャフト230aが図6に示されている曲げられた位置を維持するように、係合されている。ここで図7を参照すると、本発明的概念にしたがったシステムが2つのツール及びツールサポートを含んで描かれており、明瞭のために患者は示されていない。システム100はフィーダー110を含み、これは、テーブルTに取り付けられたサポート111に固定的に取り付けられている。プローブ10は、上記で詳細に記述されたように配置及び構成されており、動作可能にコンソール160に取り付けられている。アタッチメントは図示されていないが、典型的には、電線、光ファイバケーブル、流体導管例えば水流で流すため、流力的/空気圧的、機械的なリンクなどを含む導管である。ツール200a及びツール200bは、それぞれツールホルダ250a及びツールホルダ250bに動作可能に取り付けられて示されている。ツール200a及び200bは、それぞれハンドル210a及び210bを含む。ツールシャフト230a及び230bは、それぞれハンドル210a及び210bから延在している。ツールシャフト230a及び230bはそれぞれ、ガイドチューブ339a及び339bのファンネル342a及び342bにそれぞれ挿入されている。ガイドチューブ339a及び339bは各々ガイド孔を含み、ここで記述されるように、これらは典型的には、ガイドチューブ339a及び339bの一端から他端へ延在して、動作部220a及び220b、並びにツール200a及び200bの関連するシャフト230a及び230bを収容するようなサイズを有するルーメンである。ここで図8を参照すると、本発明的概念にしたがったツールサポート導入器が描かれている。導入器300はシャフトを含み、これは、結合器320を介して下部310bに取り付け可能な上部310aを備えている。結合器320はブラケット321を備えており、これは、患者の口に配置された開創器のような装置にフィットするような位置及びサイズにされたスロット322を含む。導入器300は、その近接端311から遠方端312まで延在しているルーメン301を含む。ルーメン301は、図1のプローブのような本開示のツールサポートをスライド的に受領するようなサイズにされている。近接端311は、図4のプローブ10のような半径方向に延在しているフランジを含むツールサポートのようなツールサポートを方向付けるようなサイズ及び配置にされている突起313を含む。導入器300は、半径方向に延在しているサイドローブ302a及び302bを含み、これらは、図4のプローブ10の半径方向に延在しているフランジのような、半径方向に延在している部材をスライド的に受けるようなサイズ及び配置にされている導入器300は2つのガイドチューブを備えており、これらは、近接部位340a及び340b、ならびに遠方部位341a及び341b図示されていないが上部シャフト310aの下に位置するを備えていて、それぞれ回転する結合器330a及び330bに接続されている。回転可能な結合器330a及び330bは、典型的には、重力的な支持を提供するように構成された摩擦的に係合されたボールジョイントであり、取り外し可能であり得る。回転可能な結合器330a及び330bは、ガイドチューブの近接部位340a及び340bが支持されて結合器330a及び330bの内部の回転手段に対してそれぞれ自由に動くように、ガイドチューブに摩擦的に係合されている。回転可能な結合器330a及び330bは、ガイドチューブがユーザに対して所望の位置及び方向になると、ロックされることができる。ロックされた状態では、結合器330a及び330bは、ツールの操作中に印加される力のような力が印加されるときに、ガイドチューブの動きを妨げる。ファンネル342a及び342bは、一つ又はそれ以上のツールの遠方部位の挿入を容易にするように構成されて、ガイドチューブの近接部位340a及び340bにそれぞれ取り付けられている。ここで図9を参照すると、本発明的な概念に従ったツールが描かれている。ツール200はハンドル210を含み、これは制御部215、典型的にはボタン、レバー、スイッチ、ノブ、トリガなどを含む。ハンドル210から延在して、比較的直線状の方向で示されているシャフト230があり、これは、剛性部位231、フレキシブルな部位232、第2の剛性部位233、ピボット点234、及び遠方部位235、典型的にはフレキシブルな部位を備える。遠方部位235は、上記で詳細に記述されたような動作端220を含む。ここで図9Aを参照すると、遠方部位235は、ハンドル210の制御部215の回転又は他の形態の活性化を介してのようにして、ピボット点234の周囲で回転される。ここで図10を参照すると、本発明的な概念に従ったツールサポートの断面図が描かれている。プローブ10は、1セットの内側リンク21を備えた内側コアと、1セットの外側リンク29を備えた外側スリーブとを備えている。プローブ10の遠方端の近くでは、複数のフランジ36が外側リンク29を囲んでいる。一つ又はそれ以上のフランジ36が、外側リンク29に取り付け可能及び/又は取り外し可能であり得て、及び/又は、それらは永久的に取り付けられ得る。フランジ36は、外側リンク29の周囲を回転するように構成され得る。プローブ10の遠方端には遠方リンク31がある。一つ又はそれ以上のケーブルが、内側リンク21のルーメン及び/又は壁を通過する。ケーブルは示されていないが、操縦可能なリーダー追従装置という名称の米国特許出願第11/630,279号に詳細に記述されており、参照によってその全体がここに援用される。典型的には、3本のケーブル352本が示されているは外側リンク29の壁を通過して、遠方リンク31の内部の固定点39で終端している。内側ケーブル又は外側ケーブル35の動きは、プローブ10を曲げて内側及び外側スリーブをそれぞれ堅固するために使用されることができる。ツール200a及び200bはそれぞれシャフト230a及び230bを含み、これらはフランジ36のガイド孔37a及び37bに挿入されている。ツール200a及び200bは、動作端220a及び220bをそれぞれ含む。ここで図10Aを参照すると、図10のプローブの端図が描かれている。遠方リンク31は、上記で記述されたように、カメラ50、LED51、チャンネル32、並びに凹部38a及び凹部38bを含む。ガイド孔37a及び37bを含むフランジ36も示されている。一つの実施形態では、ガイド孔37a及び37bは120度だけ離されている。ここで図11を参照すると、図10のツールサポートの断面図が描かれており、内側コアは、その遠方リンクが外側スリーブの遠方リンクにちょうど近接して収縮されている。遠方の最も内側のリンク21は、一つ又はそれ以上のケーブルを介してのようにして、内側リンク21のどの部分も遠方リンク31の内側にないように収縮されており、このケーブルは図示されていないが、本発明のコントローラによって制御される。ケーブル39は、遠方リンク31がページの下に向かってピボットするように収縮されているケーブル39は回転を支持するように同時に前進され得る。遠方フランジ36は回転しないので、ツール200a及び200bの動作端220a及び220bは図10の位置のままである。カメラ50は示されていないが図10aを参照して記述されており、遠方リンク31の動きに比例して動く視野窓を有している。図11aに示されているように、遠方リンク31がピボット動作をすると、ツールシャフト230bは遠方リンク31の凹部38bに入る。ここで図12を参照すると、図10及び図11のツールサポートの断面図が描かれており、内側コアは、その遠方リンクが、遠方リンクに先立って最後の外側リンクにちょうど近接して収縮されている。遠方の最も内側のリンク21は、一つ又はそれ以上のケーブルを介してのようにして、内側リンク21のどの部分も外側リンク31の内側にないように収縮されており、このケーブルは図示されていないが、本発明のコントローラによって制御される。ケーブル39は、遠方リンク31及び外側リンク29がページの下に向かってピボットするように収縮されているケーブル39は回転を支持するように同時に前進され得る。遠方リンク31及び外側リンク29は、アタッチメントは示されていないが、図12に示される直線状位置合わせのままであるように、固定的に取り付けられ得る。遠方フランジ36は外側リンク29とともに回転し、ツール200a及び200bの動作端220a及び220bは、それにしたがって回転する。カメラ50は示されていないが図10aを参照して記述されており、遠方リンク31、外側リンク29、及びフランジ36の動きに比例して動く視野窓を有している。ここで図13及び図13Aを参照すると、本発明的概念にしたがったシステムの斜視図が、患者の食道に挿入されて描かれている。システム100はプローブ10を含み、これは、ツールサポート導入器300に取り付けられた一体化された及び/又はフィーダー110を有している。外側スリーブ30はツールサポート300によってスライド的に受け止められ、両方とも患者Pの食道内に位置する。ガイドチューブ339a及び339b339aは図示されていないは、各々が本発明のルーメン又はその他のガイド孔をそこを通って含んでおり、遠方リンク31にて又はその近くで外側スリーブ30に取り付けられている。ツール200bは、上記で記述されたような制御部211b、212b、及び213bを含んでおり、シャフト230bが前進、収縮、及び/又は回転されることができるようにツールホルダ250bによって支持されている。ツール200bのシャフト230bは、ファンネル342bを通ってガイドチューブ339bに挿入されている。ツール200aは、同様に位置されて挿入されている。ここで図14aを参照すると、ロック可能で回転可能な結合器を含むツールサポート導入器が描かれている。図14Bは、ロック可能で回転可能な結合器の構成要素の詳細な図であり、明瞭のためにいくつかの構成要素が除かれている。導入器300はシャフト310、典型的にはルーメンを含み、これは示されていないが、プローブ、例えば図1を参照して上記で記述されたプローブ10にフィットするサイズとされている。導入器300は2つのガイドチューブ339a及び339bを含み、その各々は、ツールのシャフトの挿入のために構成されている。ツールは示されていないが、典型的には、グラスパ、カッタ、アブレータ、焼灼子、薬送達素子、放射源、EKG電極、圧力センサ又は血液センサのようなセンサ、磁石、加熱素子、低温素子、及びそれらの組み合わせの一つまたはそれ以上を制御可能に操作し且つ/又は動作するように構成されたツールである。あるいは又は加えて、ガイドチューブ339及び339は、ガイドチューブ339a又は339bの遠方端を越えて延在し且つ支持を提供できる半剛性ガイドチューブ又はフレキシブルなガイドチューブのような付加的なガイドチューブの挿入用に構成され得る。ガイドチューブ339a及び339bは、ロック可能で回転可能な結合器400a及び400bにそれぞれ接続されている。結合器400a及び400bは、典型的にはカムロック可能なボールジョイントであり、取り外し可能であり得る。結合器400aは、アクチュエータ、レバー401aを含む。ある方向、例えばユーザに対して下向き方向のレバー401aの動きは、カムスリーブ402aを回転させて力を印加し、これが直線的にカム403aを変位させてギャップ405aを閉じ、ロックボール406aを所定の位置に配置して、これにより、ガイドチューブ339aをロック状態に配置する。このロック状態では、そのシャフトがガイドチューブ339aに挿入されているツールの操作中に力が印加されるときのように、力が印加されるときを含めて、ガイドチューブ339aの動きが妨げられる。反対に、レバー401aの逆向きの動き、すなわちユーザに対して上向き方向の動きは、カムスリーブ402aを回転させてカム403aに印加された力を解放し、これがカム403aを反対方向に直線的に変位させることを可能にして、ギャップ405aを広げる。ギャップ405aの増加はボール406aに印加された力を減らして、ガイドチューブ339aを非ロック状態に配置する。この非ロック状態では、ガイドチューブ339aは結合器400aと摩擦的に係合したままであり、ガイドチューブ339aは重力的に支持されているが、ボール406aに対して自由に動く例えばオペレータの手によって。加えて、結合器400aは、ねじヘッド407aを含むねじを含み得て、これは、緩みを防ぐために接着剤を介してなどのようにして所定の位置に固定される。ねじヘッド407aは、カムスリーブ402aに対するベアリング表面を提供することができる。結合器400aは、それに対してカム403aが並進する表面を提供するインサート404aを含む。結合器400bの構成要素は、結合器400aのものと同様であり、例えば、結合器400bは、レバー401b、ギャップ405b、及びボール406bを含む。加えて、結合器400bの機能性及びその構成要素は、典型的には結合器400aのものと同じ又は同様である。装置及び方法の好適な実施形態が、それらが開発された環境を参照して記述されてきたが、それらは本発明的概念の原理の単なる描写に過ぎない。上述のアセンブリ、他の実施形態、構成、及び発明的概念を実行する方法の改変又は組合せ、ならびに当業者には明白な発明的概念の様々な局面は、特許請求項の範囲の中に含まれることが意図されている。加えて、本願が方法又は手順のステップを特定の順序でリストしている場合に、いくつかのステップが実行される順序を変えることは可能であり得て、あるいはある状況では得策でさえあり得て、以下に示される方法又は手順の請求項の特定のステップは、そのような順序の特異性が特許請求項にて明示的に言及されていない限り、順序を特定するものではない。"