"ロボットの筐体に取り付けられる波動歯車減速機であって、楕円状のカムを有するウェーブジェネレータと、外周部に外歯が形成され前記ウェーブジェネレータの外側に配置されるカップ状のフレクスプラインと、内周部に前記外歯よりも多い内歯が形成され、該内周部に前記フレクスプラインが配置されるリング状のサーキュラスプラインと、を備え、前記サーキュラスプラインは、固定プレートと前記筐体との間に狭持され、該固定プレートを前記筐体にボルトで締結することで前記筐体に固定され、前記サーキュラスプラインの前記固定プレートに対する接触部と、前記固定プレートの前記サーキュラスプラインに対する接触部とには、それぞれ、周方向に向けて傾斜する傾斜面と該傾斜面の端部に設けられた段差部とを有する傾斜部が、前記サーキュラスプラインの全周に亘って形成されており、前記サーキュラスプラインの傾斜部の傾斜面と前記固定プレートの傾斜部の傾斜面とが面接触するとともに、前記サーキュラスプラインの傾斜部の段差部と前記固定プレートの傾斜部の段差部とが係合する、波動歯車減速機。請求項1に記載の波動歯車減速機であって、前記サーキュラスプラインと前記固定プレートとには、それぞれ、前記傾斜部が1つずつ設けられている、波動歯車減速機。請求項1または請求項2に記載の波動歯車減速機であって、前記サーキュラスプラインと、前記固定プレートとは、同じ素材で形成されている、波動歯車減速機。前述の問題を考慮し、本発明が解決しようとする課題は、ロボットに組み込まれる波動歯車減速機の組立誤差を低減可能な技術を提供することである。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。[適用例1]ロボットの筐体に取り付けられる波動歯車減速機であって、楕円状のカムを有するウェーブジェネレータと、外周部に外歯が形成され前記ウェーブジェネレータの外側に配置されるカップ状のフレクスプラインと、内周部に前記外歯よりも多い内歯が形成され、該内周部に前記フレクスプラインが配置されるリング状のサーキュラスプラインと、を備え、前記サーキュラスプラインは、固定プレートと前記筐体との間に狭持され、該固定プレートを前記筐体にボルトで締結することで前記筐体に固定され、前記サーキュラスプラインの前記固定プレートに対する接触部と、前記固定プレートの前記サーキュラスプラインに対する接触部とには、それぞれ、周方向に向けて傾斜する傾斜面と該傾斜面の端部に設けられた段差部とを有する傾斜部が、前記サーキュラスプラインの全周に亘って形成されており、前記サーキュラスプラインの傾斜部の傾斜面と前記固定プレートの傾斜部の傾斜面とが面接触するとともに、前記サーキュラスプラインの傾斜部の段差部と前記固定プレートの傾斜部の段差部とが係合する波動歯車減速機。このような構成であれば、サーキュラスプラインの傾斜部の傾斜面と固定プレートの傾斜部の傾斜面とを面接触させ、サーキュラスプラインの傾斜部の段差部と固定プレートの傾斜部の段差部とを係合させることでサーキュラスプラインをロボットの筐体に固定させる。よって、サーキュラスプラインをボルトで筐体に固定する必要がないため、波動歯車減速機の組立誤差を低減させることができる。この結果、ロボットの振動や騒音の発生を抑制することが可能になる。また、サーキュラスプラインの傾斜部と固定プレートの傾斜部とは、それぞれ、サーキュラスプラインの全周に亘って形成されているため、固定プレートのサーキュラスプラインに対する押圧力が、均等に分散する。そのため、この押圧力によってサーキュラスプラインが変形したとしても、全体として変形することになり、局所的な変形サーキュラスプラインが波打つような変形が抑制される。この結果、固定プレート締結時のボルトの締め付けトルクが全体的に高くなった場合に振動や騒音が発生してしまうことを抑制することが可能になる。[適用例2]適用例1に記載の波動歯車減速機であって、前記サーキュラスプラインと前記固定プレートとには、それぞれ、前記傾斜部が1つずつ設けられている波動歯車減速機。傾斜部は、サーキュラスプラインと固定プレートとに対してそれぞれ複数設けることも可能である。しかし、上記構成のように、傾斜部が1つであれば、サーキュラスプラインおよび固定プレートの加工精度が向上するため、組立誤差をより低減させることができる。[適用例3]適用例1または適用例2に記載の波動歯車減速機であって、前記サーキュラスプラインと、前記固定プレートとは、同じ素材で形成されている波動歯車減速機。このように、サーキュラスプラインと固定プレートとを同じ素材で形成すれば、熱膨張率を同一にすることができるため、固定プレートがモータ等の熱によって熱膨張したとしても、その熱膨張にサーキュラスプラインを追従させることができる。そのため、振動や騒音をより低減させることができる。なお、本発明は、上述した波動歯車減速機としての構成に限られず、例えば、波動歯車減速機の製造方法としても構成することが可能である。A.装置構成:図1は、本発明の一実施形態としての波動歯車減速機の概略構成を示す説明図である。波動歯車減速機22は、モータ21とともにロボットの関節を駆動するための装置であり、ウェーブジェネレータ31と、フレクスプライン32と、サーキュラスプライン33と、を備えている。以下では、図1の上下方向を、波動歯車減速機22の上下方向として説明する。波動歯車減速機22は、ロボットの筐体24に設けられた中空の筒状部25内に配置される。筒状部25内には、上方から下方にかけて第1段部25a、第2段部25b、第3段部25cが、形成されており、この順に径が大きくなるように形成されている。第1段部25aと第2段部25bとの間には環状の第1平面部24aが形成され、第2段部25bと第3段部25cとの間には環状の第2平面部24bが形成されている。ウェーブジェネレータ31は、楕円状のカム13aの外周にボールベアリング31bが組み付けられて構成されている。フレクスプライン32は、薄肉のカップ状の形状を呈した金属弾性体であり、その下部の開口部が、ウェーブジェネレータ31の外側に配置される。サーキュラスプライン33は、剛体環状の部材であり、フレクスプライン32の開口部の外側に配置される。フレクスプライン32の開口部の外周には多数の外歯32aが形成され、サーキュラスプライン33の内周にはフレクスプライン32の外歯32aよりも所定数例えば2つだけ歯数が多い内歯33aが形成されている。これら外歯32aと内歯33aとは、楕円状のウェーブジェネレータ31の長軸の部分で噛み合う。ウェーブジェネレータ31は、筒状部25の第2段部25b内に配置される。ウェーブジェネレータ31にはモータ21の出力軸21aがボルト21bにより連結されている。ウェーブジェネレータ31は、このモータ21の回転軸21aを入力軸としてモータ21の回転軸21aとともに回転する。フレクスプライン32は、外歯32aの形成された下部の開口部が筒状部25の第2段部25b内に配置され、それよりも上方部分が、筒状部25の第1段部25a内に配置される。フレクスプライン32のカップ状の底部32bには、厚肉のボス部32cが形成されている。ボス部32cには、取り付け部材37を介してボルト38により出力軸図示せずが締結される。サーキュラスプライン33は、筒状部25の第2段部25b内に配置され、上面が、第1平面部24aに接している。サーキュラスプライン33の下面には、螺旋状の第1傾斜部331がサーキュラスプライン33の全周に亘って形成されている。この第1傾斜部331の下面は、後述する固定プレート23の上面に形成された第2傾斜部231に接している。固定プレート23は、モータ21を筐体24に固定するための部材であり、モータ21の上端面に配置されている。固定プレート23は、筒状部25内の第3段部25c内に配置されており、その外周部が、複数のボルト35によって、第2平面部24bに締結される。固定プレート23とサーキュラスプライン33とは、同一の素材例えば、鉄によって形成されている。図2は、固定プレート23を上面側から見た斜視図である。固定プレート23には、サーキュラスプライン33と接触する接触部に螺旋状の第2傾斜部231がサーキュラスプライン33の全周に亘るように形成されている。第2傾斜部231は、周方向CD1に向けて一定角度で傾斜する傾斜面232と、この傾斜面232の端部に設けられた段差部233とを有する。本実施形態では、段差部233は、固定プレート23の下面に対して垂直に形成されている。傾斜部231の外径W1は、筒状部25の第2段部25bの内径と同じであり、例えば、100mmとすることができる。段差部233の高さH1は、例えば、5mmとすることができる。なお、固定プレート23の環状の外周部23aには、固定プレート23を筐体24に固定するためのボルト35が挿入されるボルト固定孔35bが形成されている。固定プレート23の外周部23aの外径は、筒状部25の第3段部25cの内径よりも小さく形成されている。図3は、サーキュラスプライン33を下面側から見た斜視図である。前述のように、サーキュラスプライン33の内周には、内歯33aが形成されている。このサーキュラスプライン33には、固定プレート23と接触する接触部に螺旋状の第1傾斜部331が形成されている。第1傾斜部331は、周方向CD2に向けて固定プレート23の傾斜面232と同一の角度で傾斜する傾斜面332と、この傾斜面332の端部に設けられた段差部333とを有する。本実施形態では、段差部333は、サーキュラスプライン33の上面図3では下面に対して垂直に形成されている。傾斜部332の外径W2は、固定プレート23の傾斜部231の外径と同じであり、例えば、100mmとすることができる。段差部333の高さH2は、固定プレート23の段差部232の高さと同じであり、例えば、5mmとすることができる。傾斜部331を除いたサーキュラスプライン33の高さH3は、例えば、10mmとすることができる。図2に示した固定プレート23とは異なり、サーキュラスプライン33には、ボルトを通すための孔は空けられていない。図1には、図2に示した固定プレート23の傾斜面232と、図3に示したサーキュラスプライン33の傾斜面332とが、筒状部25の第2段部25b内で面接触するとともに、固定プレート23の段差部233と、サーキュラスプライン33の段差部333とが互いにかみ合っている様子係合している様子が示されている。本実施形態では、このように、サーキュラスプライン33の第1傾斜部331と固定プレート23の第2傾斜部231とが隙間無く接触することで、サーキュラスプライン33が筐体24に対して固定される。B.製造方法:以上で説明した本実施形態の波動歯車減速機22は、例えば、次のような手順1~4によって製造することができる。1フレクスプライン32と出力軸とを、取り付け部材37とボルト38とによって一体化して出力側アセンブリを組み立てる。さらに、固定プレート23を有するモータ21の回転軸21aにウェーブジェネレータ31をボルト21bによって固定して入力側アセンブリを組み立てる。2サーキュラスプライン33を、筐体24の第2段部25b内に挿入し、サーキュラスプライン33の第1傾斜部331と固定プレート23の第2傾斜部231とが図1に示すように隙間無く接触するように、入力側アセンブリの固定プレート23を筒状部25の第3段部25c内に挿入する。3固定プレート23をボルト35で筐体24の第2平面部24bに締結することで、入力側アセンブリとともにサーキュラスプライン33を筐体24に固定する。4サーキュラスプライン33の内歯33aとその内側に配置されたウェーブジェネレータ31の外周との隙間に、出力側アセンブリのフレクスプライン32の外歯32aを差し入れ、出力側アセンブリを筐体24の第1段部25a側に固定する。C.効果:以上で説明した本実施形態の波動歯車減速機22では、サーキュラスプライン33は、ボルトを用いることなく、モータ21を固定するための固定プレート23と筐体24の第1平面部24aとの間に狭持され、これらによって両面が面接触されることで固定される。そのため、従来のようにボルトの座面の面圧ムラによってサーキュラスプライン33が変形してしまうおそれが無い。よって、波動歯車減速機22の組立誤差を低減することが可能となり、この結果、ロボットの振動や騒音の発生を抑制することができる。また、本実施形態では、サーキュラスプライン33の第2傾斜部331および固定プレート23の第1傾斜部231が、それぞれ、サーキュラスプライン33の全周に亘って形成されているため、固定プレート23のサーキュラスプライン33に対する押圧力が、均等に分散する。そのため、この押圧力によってサーキュラスプライン33が、例えば、その内側に向かって変形したとしても、全体として変形することになり、局所的な変形サーキュラスプライン33の内面が波打つような変形が抑制される。この結果、固定プレート23締結時のボルト35の締め付けトルクが全体的に高くなった場合に振動や騒音が発生してしまうことを抑制することが可能になる。また、サーキュラスプライン33には、ウェーブジェネレータ31の回転に伴って、周方向へ回転しようとする力が働くが、本実施形態では、サーキュラスプライン33に図1の上面から見て時計回りの力が働いたとしても、その力は、サーキュラスプライン33の段差部333と固定プレート23の段差部232のかみ合いによって規制される。また、反時計回りの力が働いた場合には、その力は、サーキュラスプライン33の傾斜面332と固定プレート23の傾斜面232との面接触により固定プレート23をモータ21側に押す力に変換される。しかし、本実施形態では、固定プレート23は、ボルト35で筐体24に固定されているため、この力固定プレート23をモータ21側に押す力は、固定プレート23によって規制されることになる。従って、本実施形態によれば、サーキュラスプライン33は、ボルトによる固定を行わなくても、ロボットの関節を駆動するためのトルクを十分に伝達することが可能になる。また、本実施形態では、サーキュラスプライン33を筐体24に固定するボルトが不要になるため、波動歯車減速機22を小型化することが可能となり、また、組立工数を削減することが可能になる。よって、波動歯車減速機22の製造コストを大幅に低減することが可能になる。また、本実施形態では、サーキュラスプライン33と固定プレート23とを同じ素材で形成することとしたため、これらを同じ熱膨張率とすることができる。そのため、モータ21が発熱して固定プレート23が熱膨張したとしても、その熱膨張にサーキュラスプライン33を追従させることができる。よって、騒音や振動の発生をより低減させることが可能になる。D.変形例:以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の構成を採ることができる。例えば、以下のような変形が可能である。上記実施形態では、固定プレート23の第2傾斜部231の数、および、サーキュラスプライン33の第1傾斜部331の数は、それぞれ1つとした。これに対して、図4,5に示すように、固定プレート23bおよびサーキュラスプライン33bには、それぞれ、複数の傾斜部231b,331bを設けることとしてもよい。なお、傾斜部は、数が少ないほど、固定プレート23およびサーキュラスプライン33の加工精度を高めることができるので、組立誤差を低減することが可能である。上記実施形態におけるサーキュラスプライン33の外径の寸法や段差部の高さは、上述した値に限られず、任意に設定可能である。例えば、段差部333,233の高さは、サーキュラスプライン33の定格トルクに応じて適宜設定可能である。上記実施形態では、波動歯車減速機22は、ロボットに用いられるものとしたが、ロボット以外の産業機器や生産設備、車両、輸送機器等に用いられるものとしてもよい。上記実施形態では、サーキュラスプライン33と固定プレート23とは同一の素材で形成されることとしたが、異なる素材によって形成されることとしてもよい。上記実施形態では、固定プレート23をボルト35によって直接的に筐体24に固定している。これに対して、例えば、サーキュラスプライン33と固定プレート23とを略同径とし、サーキュラスプライン33および固定プレート23の外周部に両者を貫く貫通孔を設ける。そして、この貫通孔にボルトを通して固定プレート23を筐体24に締結することで、サーキュラスプライン33を介して固定プレート23を筐体24に固定してもよい。"