"Mは1以上の整数であり、M個のスピーカと1個以上のマイクロホンが共通の音場に配置され、前記スピーカから受話信号を再生した際に、エコー経路を介して前記マイクロホンに回り込むエコーを消去するエコー消去装置であって、前記受話信号と前記マイクロホンで収音した第一収音信号から得られる信号以下収音信号というとを短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する周波数領域変換部と、m=1,...,Mとし、周波数領域の前記受話信号と前記収音信号とを用いて、第mチャネルの前記受話信号のパワースペクトルと、第mチャネルの前記受話信号と前記収音信号とのクロススペクトルとを求める入出力相関係数算出部と、前記パワースペクトルと前記クロススペクトルとを用いて、周波数領域の前記受話信号と前記収音信号との入出力伝達特性の推定値を周波数毎に推定する入出力伝達特性推定部と、周波数領域の前記受話信号と前記入出力伝達特性の前記推定値とから、周波数領域の前記収音信号に含まれる残留エコー成分を予測する残留エコー予測部と、周波数領域の前記収音信号を用いて、前記残留エコー成分を補正して補正後残留エコー成分を求める残留エコー補正部と、周波数領域の前記収音信号と前記補正後残留エコー成分との差分を送話信号として求める減算部と、周波数領域の前記送話信号を時間領域の信号に変換する時間領域変換部と、を含む、エコー消去装置。請求項1記載のエコー消去装置であって、前記残留エコー補正部において、前記残留エコー成分にその信頼区間の期待値からの比率に基づく値を乗じることにより、前記残留エコー成分を補正して補正後残留エコー成分を求める、エコー消去装置。請求項1または請求項2記載のエコー消去装置であって、各スペクトルの推定の自由度の数をTとし、自由度n1=2M、n2=T-2MのF分布の100α百分比点をF2M,T-2M,αとし、周波数領域の前記収音信号をYf,jとし、前記残留エコー成分をY^f,jとし、前記残留エコー補正部において、前記補正後残留エコー成分Y2^f,jをとして求める、エコー消去装置。請求項1から請求項3の何れかに記載のエコー消去装置であって、前記受話信号を適応フィルタでフィルタリングし、予測エコー信号を生成し、前記マイクロホンで収音した前記第一収音信号と前記予測エコー信号との差分を第二収音信号として求め、この第二収音信号と前記受話信号とに基づき適応フィルタのフィルタ係数を更新するエコー消去部と、をさらに含み、前記周波数領域変換部と前記入出力相関係数算出部と前記残留エコー補正部と前記減算部において、前記収音信号として前記第二収音信号を用いる、エコー消去装置。請求項4記載のエコー消去装置であって、前記予測エコー信号を短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する第二周波数領域変換部と、をさらに含み、q’≠qとし、q=0,1,...,Mとし、q’=0,1,...,Mとし、周波数領域の前記予測エコー信号をX0f,jとし、周波数領域の第mチャネルの前記受話信号をXmf,jとし、周波数領域の前記第二収音信号をUf,jとし、前記予測エコー信号のパワースペクトルをP00f,jとし、第mチャネルの前記受話信号のパワースペクトルをPmmf,jとし、前記予測エコー信号と第mチャネルの前記受話信号との間のクロススペクトルをP0mf,jとし、m’=1,...,Mとし、m≠m’とし、第m’チャネルの前記受話信号と第mチャネルの前記受話信号の間のクロススペクトルをPm’mf,jとし、前記予測エコー信号と前記第二収音信号との間のクロススペクトルをQ0f,jとし、第m’チャネルの前記受話信号と前記第二収音信号との間のクロススペクトルをQm’f,jとし、AをAの複素共役とし、E[A]をAの平均をとる関数とし、前記入出力相関係数算出部において、前記パワースペクトルP00と前記パワースペクトルPmmをとして求め、前記クロススペクトルP0mf,jと前記クロススペクトルPm’mf,jをとして求め、前記クロススペクトルQ0f,jと前記クロススペクトルQm’f,jを、として求め、前記入出力伝達特性推定部において、前記入出力伝達特性の前記推定値Gf,jを、として推定し、前記残留エコー予測部において、前記残留エコー成分を、として予測する、エコー消去装置。Mは1以上の整数であり、M個のスピーカと1個以上のマイクロホンが共通の音場に配置され、前記スピーカから受話信号を再生した際に、エコー経路を介して前記マイクロホンに回り込むエコーを消去するエコー消去装置であって、前記受話信号を適応フィルタでフィルタリングし、予測エコー信号を生成し、前記マイクロホンで収音した第一収音信号と前記予測エコー信号との差分を第二収音信号として求め、この第二収音信号と前記受話信号とに基づき適応フィルタのフィルタ係数を更新するエコー消去部と、前記第二収音信号を短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する周波数領域変換部と、前記予測エコー信号を短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する第二周波数領域変換部と、周波数領域の前記第二収音信号と前記予測エコー信号とを用いて、前記予測エコー信号のパワースペクトルと、前記予測エコー信号と前記第二収音信号とのクロススペクトルとを求める入出力相関係数算出部と、前記パワースペクトルと前記クロススペクトルとを用いて、周波数領域の前記予測エコー信号と前記第二収音信号との入出力伝達特性の推定値を周波数毎に推定する入出力伝達特性推定部と、周波数領域の前記予測エコー信号と前記入出力伝達特性の前記推定値とから、周波数領域の前記第二収音信号に含まれる残留エコー成分を予測する残留エコー予測部と、周波数領域の前記第二収音信号を用いて、前記残留エコー成分を補正して補正後残留エコー成分を求める残留エコー補正部と、周波数領域の前記第二収音信号と前記補正後残留エコー成分との差分を送話信号として求める減算部と、周波数領域の前記送話信号を時間領域の信号に変換する時間領域変換部と、を含む、エコー消去装置。Mは1以上の整数であり、M個のスピーカと1個以上のマイクロホンが共通の音場に配置され、前記スピーカから受話信号を再生した際に、エコー経路を介して前記マイクロホンに回り込むエコーを消去するエコー消去装置であって、前記受話信号を適応フィルタでフィルタリングし、予測エコー信号を生成し、前記マイクロホンで収音した第一収音信号と前記予測エコー信号との差分を第二収音信号として求めるエコー消去部と、前記受話信号と前記第二収音信号とを短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する周波数領域変換部と、m=1,...,Mとし、周波数領域の前記受話信号と前記第二収音信号とを用いて、第mチャネルの前記受話信号のパワースペクトルと、第mチャネルの前記受話信号と前記第二収音信号とのクロススペクトルとを求める入出力相関係数算出部と、前記パワースペクトルと前記クロススペクトルとを用いて、周波数領域の前記受話信号と前記第二収音信号との入出力伝達特性の推定値を周波数毎に推定する入出力伝達特性推定部と、周波数領域の前記受話信号と前記入出力伝達特性の前記推定値とから、周波数領域の前記第二収音信号に含まれる残留エコー成分を予測する残留エコー予測部と、周波数領域の前記第二収音信号を用いて、前記残留エコー成分を補正して補正後残留エコー成分を求める残留エコー補正部と、周波数領域の前記第二収音信号と補正後残留エコー成分とを用いて、周波数領域の前記第二収音信号に対する前記補正後残留エコー成分の比率である残留エコーパワー比率を求める残留エコーパワー比率計算部と、を含み、前記エコー消去部において、前記残留エコーパワー比率と前記受話信号と前記第二収音信号とに基づき適応フィルタのフィルタ係数を更新する、エコー消去装置。請求項7記載のエコー消去装置であって、周波数領域の前記第二収音信号と前記補正後残留エコー成分との差分を送話信号として求める減算部と、周波数領域の前記送話信号を時間領域の信号に変換する時間領域変換部と、をさらに含むエコー消去装置。請求項7または請求項8記載のエコー消去装置であって、前記予測エコー信号を短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する第二周波数領域変換部と、をさらに含み、q’≠qとし、q=0,1,...,Mとし、q’=0,1,...,Mとし、周波数領域の前記予測エコー信号をX0f,jとし、周波数領域の第mチャネルの前記受話信号をXmf,jとし、周波数領域の前記第二収音信号をUf,jとし、前記予測エコー信号のパワースペクトルをP00f,jとし、第mチャネルの前記受話信号のパワースペクトルをPmmf,jとし、前記予測エコー信号と第mチャネルの前記受話信号との間のクロススペクトルをP0mf,jとし、m’=1,...,Mとし、m≠m’とし、第m’チャネルの前記受話信号と第mチャネルの前記受話信号の間のクロススペクトルをPm’mf,jとし、前記予測エコー信号と前記第二収音信号との間のクロススペクトルをQ0f,jとし、第m’チャネルの前記受話信号と前記第二収音信号との間のクロススペクトルをQm’f,jとし、AをAの複素共役とし、E[A]をAの平均をとる関数とし、前記入出力相関係数算出部において、前記パワースペクトルP00と前記パワースペクトルPmmをとして求め、前記クロススペクトルP0mf,jと前記クロススペクトルPm’mf,jをとして求め、前記クロススペクトルQ0f,jと前記クロススペクトルQm’f,jを、として求め、前記入出力伝達特性推定部において、前記入出力伝達特性の前記推定値Gf,jを、として推定し、前記残留エコー予測部において、前記残留エコー成分を、として予測する、エコー消去装置。Mは1以上の整数であり、M個のスピーカと1個以上のマイクロホンが共通の音場に配置され、前記スピーカから受話信号を再生した際に、エコー経路を介して前記マイクロホンに回り込むエコーを消去するエコー消去方法であって、前記受話信号と前記マイクロホンで収音した第一収音信号から得られる信号以下収音信号というとを短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する周波数領域変換ステップと、m=1,...,Mとし、周波数領域の前記受話信号と前記収音信号とを用いて、第mチャネルの前記受話信号のパワースペクトルと、第mチャネルの前記受話信号と前記収音信号とのクロススペクトルとを求める入出力相関係数算出ステップと、前記パワースペクトルと前記クロススペクトルとを用いて、周波数領域の前記受話信号と前記収音信号との入出力伝達特性の推定値を周波数毎に推定する入出力伝達特性推定ステップと、周波数領域の前記受話信号と前記入出力伝達特性の前記推定値とから、周波数領域の前記収音信号に含まれる残留エコー成分を予測する残留エコー予測ステップと、周波数領域の前記収音信号を用いて、前記残留エコー成分を補正して補正後残留エコー成分を求める残留エコー補正ステップと、周波数領域の前記収音信号と前記補正後残留エコー成分との差分を送話信号として求める減算ステップと、周波数領域の前記送話信号を時間領域の信号に変換する時間領域変換ステップと、を含む、エコー消去方法。Mは1以上の整数であり、M個のスピーカと1個以上のマイクロホンが共通の音場に配置され、前記スピーカから受話信号を再生した際に、エコー経路を介して前記マイクロホンに回り込むエコーを消去するエコー消去方法であって、前記受話信号を適応フィルタでフィルタリングし、予測エコー信号を生成し、前記マイクロホンで収音した第一収音信号と前記予測エコー信号との差分を第二収音信号として求め、この第二収音信号と前記受話信号とに基づき適応フィルタのフィルタ係数を更新するエコー消去ステップと、前記第二収音信号を短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する周波数領域変換ステップと、前記予測エコー信号を短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する第二周波数領域変換ステップと、周波数領域の前記第二収音信号と前記予測エコー信号とを用いて、前記予測エコー信号のパワースペクトルと、前記予測エコー信号と前記第二収音信号とのクロススペクトルとを求める入出力相関係数算出ステップと、前記パワースペクトルと前記クロススペクトルとを用いて、周波数領域の前記予測エコー信号と前記第二収音信号との入出力伝達特性の推定値を周波数毎に推定する入出力伝達特性推定ステップと、周波数領域の前記予測エコー信号と前記入出力伝達特性の前記推定値とから、周波数領域の前記第二収音信号に含まれる残留エコー成分を予測する残留エコー予測ステップと、周波数領域の前記第二収音信号を用いて、前記残留エコー成分を補正して補正後残留エコー成分を求める残留エコー補正ステップと、周波数領域の前記第二収音信号と前記補正後残留エコー成分との差分を送話信号として求める減算ステップと、周波数領域の前記送話信号を時間領域の信号に変換する時間領域変換ステップと、を含む、エコー消去方法。Mは1以上の整数であり、M個のスピーカと1個以上のマイクロホンが共通の音場に配置され、前記スピーカから受話信号を再生した際に、エコー経路を介して前記マイクロホンに回り込むエコーを消去するエコー消去方法であって、前記受話信号を適応フィルタでフィルタリングし、予測エコー信号を生成し、前記マイクロホンで収音した第一収音信号と前記予測エコー信号との差分を第二収音信号として求めるエコー消去ステップと、前記受話信号と前記第二収音信号とを短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する周波数領域変換ステップと、m=1,...,Mとし、周波数領域の前記受話信号と前記第二収音信号とを用いて、第mチャネルの前記受話信号のパワースペクトルと、第mチャネルの前記受話信号と前記第二収音信号とのクロススペクトルとを求める入出力相関係数算出ステップと、前記パワースペクトルと前記クロススペクトルとを用いて、周波数領域の前記受話信号と前記第二収音信号との入出力伝達特性の推定値を周波数毎に推定する入出力伝達特性推定ステップと、周波数領域の前記受話信号と前記入出力伝達特性の前記推定値とから、周波数領域の前記第二収音信号に含まれる残留エコー成分を予測する残留エコー予測ステップと、周波数領域の前記第二収音信号を用いて、前記残留エコー成分を補正して補正後残留エコー成分を求める残留エコー補正ステップと、周波数領域の前記第二収音信号と補正後残留エコー成分とを用いて、周波数領域の前記第二収音信号に対する前記補正後残留エコー成分の比率である残留エコーパワー比率を求める残留エコーパワー比率計算ステップと、前記残留エコーパワー比率と前記受話信号と前記第二収音信号とに基づき適応フィルタのフィルタ係数を更新する適応フィルタ更新ステップと、を含む、エコー消去方法。請求項1から請求項9の何れかに記載のエコー消去装置として、コンピュータを機能させるためのプログラム。非特許文献2では、残留エコーが精度良く求められている必要がある。しかしながら、残留エコーを限られた時間長短時間区間の受話信号と誤差信号とから推定するため、時間長を十分長くとる場合と比較すると推定のばらつきが大きくなり、残留エコーを大きめに推定してしまう。送話の品質を高くするには、上記のような状況でも残留エコーの推定精度を高める必要がある。なお、上述の問題は、限られた時間長の受話信号と誤差信号とから伝達特性を推定し、残留エコーを推定する場合には、受話信号が多チャネルの場合に限らず、1チャネルの場合であっても同様に生じうる。本発明の目的は、従来よりも残留エコーの推定精度が高いエコー消去技術を提供することである。上記の課題を解決するために、本発明の第一の態様に係るエコー消去装置によれば、Mは1以上の整数であり、M個のスピーカと1個以上のマイクロホンが共通の音場に配置され、スピーカから受話信号を再生した際に、エコー経路を介してマイクロホンに回り込むエコーを消去する。受話信号とマイクロホンで収音した第一収音信号から得られる信号以下収音信号というとを短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する周波数領域変換部と、m=1,...,Mとし、周波数領域の受話信号と収音信号とを用いて、第mチャネルの受話信号のパワースペクトルと、第mチャネルの受話信号と収音信号とのクロススペクトルとを求める入出力相関係数算出部と、パワースペクトルとクロススペクトルとを用いて、周波数領域の受話信号と収音信号との入出力伝達特性の推定値を周波数毎に推定する入出力伝達特性推定部と、周波数領域の受話信号と入出力伝達特性の推定値とから、周波数領域の収音信号に含まれる残留エコー成分を予測する残留エコー予測部と、周波数領域の収音信号を用いて、残留エコー成分を補正して補正後残留エコー成分を求める残留エコー補正部と、周波数領域の収音信号と補正後残留エコー成分との差分を送話信号として求める減算部と、周波数領域の送話信号を時間領域の信号に変換する時間領域変換部と、を含む。上記の課題を解決するために、本発明の第二の態様に係るエコー消去装置によれば、Mは1以上の整数であり、M個のスピーカと1個以上のマイクロホンが共通の音場に配置され、スピーカから受話信号を再生した際に、エコー経路を介してマイクロホンに回り込むエコーを消去する。受話信号を適応フィルタでフィルタリングし、予測エコー信号を生成し、マイクロホンで収音した第一収音信号と予測エコー信号との差分を第二収音信号として求め、この第二収音信号と受話信号とに基づき適応フィルタのフィルタ係数を更新するエコー消去部と、第二収音信号を短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する周波数領域変換部と、予測エコー信号を短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する第二周波数領域変換部と、周波数領域の第二収音信号と予測エコー信号とを用いて、予測エコー信号のパワースペクトルと、予測エコー信号と第二収音信号とのクロススペクトルとを求める入出力相関係数算出部と、パワースペクトルとクロススペクトルとを用いて、周波数領域の予測エコー信号と第二収音信号との入出力伝達特性の推定値を周波数毎に推定する入出力伝達特性推定部と、周波数領域の予測エコー信号と入出力伝達特性の推定値とから、周波数領域の第二収音信号に含まれる残留エコー成分を予測する残留エコー予測部と、周波数領域の第二収音信号を用いて、残留エコー成分を補正して補正後残留エコー成分を求める残留エコー補正部と、周波数領域の第二収音信号と補正後残留エコー成分との差分を送話信号として求める減算部と、周波数領域の送話信号を時間領域の信号に変換する時間領域変換部と、を含む。上記の課題を解決するために、本発明の第三の態様に係るエコー消去装置によれば、Mは1以上の整数であり、M個のスピーカと1個以上のマイクロホンが共通の音場に配置され、スピーカから受話信号を再生した際に、エコー経路を介してマイクロホンに回り込むエコーを消去する。受話信号を適応フィルタでフィルタリングし、予測エコー信号を生成し、マイクロホンで収音した第一収音信号と予測エコー信号との差分を第二収音信号として求めるエコー消去部と、受話信号と第二収音信号とを短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する周波数領域変換部と、m=1,...,Mとし、周波数領域の受話信号と第二収音信号とを用いて、第mチャネルの受話信号のパワースペクトルと、第mチャネルの受話信号と第二収音信号とのクロススペクトルとを求める入出力相関係数算出部と、パワースペクトルとクロススペクトルとを用いて、周波数領域の受話信号と第二収音信号との入出力伝達特性の推定値を周波数毎に推定する入出力伝達特性推定部と、周波数領域の受話信号と入出力伝達特性の推定値とから、周波数領域の第二収音信号に含まれる残留エコー成分を予測する残留エコー予測部と、周波数領域の第二収音信号を用いて、残留エコー成分を補正して補正後残留エコー成分を求める残留エコー補正部と、周波数領域の第二収音信号と補正後残留エコー成分とを用いて、周波数領域の第二収音信号に対する補正後残留エコー成分の比率である残留エコーパワー比率を求める残留エコーパワー比率計算部と、を含み、エコー消去部において、残留エコーパワー比率と受話信号と第二収音信号とに基づき適応フィルタのフィルタ係数を更新する。上記の課題を解決するために、本発明の第四の態様に係るエコー消去方法によれば、Mは1以上の整数であり、M個のスピーカと1個以上のマイクロホンが共通の音場に配置され、スピーカから受話信号を再生した際に、エコー経路を介してマイクロホンに回り込むエコーを消去する。受話信号とマイクロホンで収音した第一収音信号から得られる信号以下収音信号というとを短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する周波数領域変換ステップと、m=1,...,Mとし、周波数領域の受話信号と収音信号とを用いて、第mチャネルの受話信号のパワースペクトルと、第mチャネルの受話信号と収音信号とのクロススペクトルとを求める入出力相関係数算出ステップと、パワースペクトルとクロススペクトルとを用いて、周波数領域の受話信号と収音信号との入出力伝達特性の推定値を周波数毎に推定する入出力伝達特性推定ステップと、周波数領域の受話信号と入出力伝達特性の推定値とから、周波数領域の収音信号に含まれる残留エコー成分を予測する残留エコー予測ステップと、周波数領域の収音信号を用いて、残留エコー成分を補正して補正後残留エコー成分を求める残留エコー補正ステップと、周波数領域の収音信号と補正後残留エコー成分との差分を送話信号として求める減算ステップと、周波数領域の送話信号を時間領域の信号に変換する時間領域変換ステップと、を含む。上記の課題を解決するために、本発明の第五の態様に係るエコー消去方法によれば、Mは1以上の整数であり、M個のスピーカと1個以上のマイクロホンが共通の音場に配置され、スピーカから受話信号を再生した際に、エコー経路を介してマイクロホンに回り込むエコーを消去する。受話信号を適応フィルタでフィルタリングし、予測エコー信号を生成し、マイクロホンで収音した第一収音信号と予測エコー信号との差分を第二収音信号として求め、この第二収音信号と受話信号とに基づき適応フィルタのフィルタ係数を更新するエコー消去ステップと、第二収音信号を短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する周波数領域変換ステップと、予測エコー信号を短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する第二周波数領域変換ステップと、周波数領域の第二収音信号と予測エコー信号とを用いて、予測エコー信号のパワースペクトルと、予測エコー信号と第二収音信号とのクロススペクトルとを求める入出力相関係数算出ステップと、パワースペクトルとクロススペクトルとを用いて、周波数領域の予測エコー信号と第二収音信号との入出力伝達特性の推定値を周波数毎に推定する入出力伝達特性推定ステップと、周波数領域の予測エコー信号と入出力伝達特性の推定値とから、周波数領域の第二収音信号に含まれる残留エコー成分を予測する残留エコー予測ステップと、周波数領域の第二収音信号を用いて、残留エコー成分を補正して補正後残留エコー成分を求める残留エコー補正ステップと、周波数領域の第二収音信号と補正後残留エコー成分との差分を送話信号として求める減算ステップと、周波数領域の送話信号を時間領域の信号に変換する時間領域変換ステップと、を含む。上記の課題を解決するために、本発明の第六の態様に係るエコー消去方法によれば、Mは1以上の整数であり、M個のスピーカと1個以上のマイクロホンが共通の音場に配置され、スピーカから受話信号を再生した際に、エコー経路を介してマイクロホンに回り込むエコーを消去する。受話信号を適応フィルタでフィルタリングし、予測エコー信号を生成し、マイクロホンで収音した第一収音信号と予測エコー信号との差分を第二収音信号として求めるエコー消去ステップと、受話信号と第二収音信号とを短時間区間毎に周波数領域の信号に変換する周波数領域変換ステップと、m=1,...,Mとし、周波数領域の受話信号と第二収音信号とを用いて、第mチャネルの受話信号のパワースペクトルと、第mチャネルの受話信号と第二収音信号とのクロススペクトルとを求める入出力相関係数算出ステップと、パワースペクトルとクロススペクトルとを用いて、周波数領域の受話信号と第二収音信号との入出力伝達特性の推定値を周波数毎に推定する入出力伝達特性推定ステップと、周波数領域の受話信号と入出力伝達特性の推定値とから、周波数領域の第二収音信号に含まれる残留エコー成分を予測する残留エコー予測ステップと、周波数領域の第二収音信号を用いて、残留エコー成分を補正して補正後残留エコー成分を求める残留エコー補正ステップと、周波数領域の第二収音信号と補正後残留エコー成分とを用いて、周波数領域の第二収音信号に対する補正後残留エコー成分の比率である残留エコーパワー比率を求める残留エコーパワー比率計算ステップと、残留エコーパワー比率と受話信号と第二収音信号とに基づき適応フィルタのフィルタ係数を更新する適応フィルタ更新ステップと、を含む。本発明に係るエコー消去技術では、推定値の信頼区間を考慮して、推定した残留エコーを補正し、残留エコーの推定精度を高めることができるという効果を奏する。以下、本発明の実施形態について、説明する。<第一実施形態><エコー消去装置100>図2及び図3を用いて第一実施形態に係るエコー消去装置100を説明する。M個のスピーカ21,...,2MとN個のマイクロホン31,...,3Nが共通の音場に配置され、スピーカ21,...,2Mからそれぞれ受話信号x1k,...,xMkを再生した場合に、エコー消去装置100は、にM×N本のエコー経路hmnkを介してマイクロホンに回り込む再生音エコーを消去する。より詳しく説明すると、エコー消去装置100内の残留エコー消去部16nは、マイクロホン3nにM本のエコー経路hmnkを介して回り込む再生音エコーを消去する。エコー消去装置100は、受話側の全Mチャネルの受話端子11,...,1Mと、送話側の全Nチャネルの送話端子41,...,4Nと、マイクロホン31,...,3Nとが接続されており、受話信号x1k,...,xMk及び収音信号y1k,...,yNkが入力され、送話信号u1k,...,uNkをそれぞれ送話端子41,...,4Nに出力する。エコー消去装置100は、N個の残留エコー消去部161,...,16Nを含む。<残留エコー消去部16n>残留エコー消去部16nは、受話側の全Mチャネルの受話端子11,...,1Mと、送話側の1チャネルの送話端子4nと、マイクロホン3nとが接続されており、Mチャネルの受話信号x1k,...,xMk及び1チャネルの収音信号ynkが入力され、1チャネルの送話信号unkを送話端子4nに出力する。なお、各図において、ynkをykとし、unkをukとし、h1nk,...,hMnkをそれぞれh1k,...,hMkとして表す。また、各図において、第nチャネルの処理部についてのみ説明する。他のマイクロホンからの収音信号についても同様の処理を行うことができ、第nチャネルの処理部の構成を並列に並べるだけでよいため、説明を省略する。残留エコー消去部16nは、M個の周波数領域変換部1611,...,161Mと、周波数領域変換部162と、入出力相関係数算出部163と、入出力伝達特性推定部164と、残留エコー予測部165と、残留エコー補正部166と、減算部167と、時間領域変換部168とを含む。<周波数領域変換部1611,...,161Mと周波数領域変換部162>周波数領域変換部1611,...,161Mは、それぞれ受話信号x1k,...,xMkを入力とし、これを短時間区間毎に周波数領域の受話信号X1f,j,...,XMf,jに変換し、出力するs161。同様に、周波数領域変換部162は、マイクロホン3nで収音した第一収音信号ykを入力とし、短時間区間毎に周波数領域の信号Yf,jに変換し出力するs162。各信号を1フレーム=2Lサンプルとし、L/Dサンプル毎にブロック化し、L/Dサンプルずつずらして、フレームを作成する場合について説明する。但し、Lは1以上の整数であり、DはLを割り切ることができる整数であり、jはフレーム番号を表し、時刻k=jL/Dである。fは周波数番号を表し、例えば、fはサンプリング周波数fsの半分をL等分した離散点周波数ビンに対応し、f=0,1,...,L-1であり、f=0は周波数0に対応し、f=1は周波数1/Lfs/2に対応し、...、f=L-1はL-1/Lfs/2に対応する。周波数領域への変換は例えば、FFTFastFouriertransformやDFTdiscreteFouriertransformにより行い、計算を簡略化高速化するために、Lを2のべき乗にとることが好ましい。例えば、L=64~1024、D=2~8等とする。フレーム長1フレームに含まれるサンプル数を10ms~20msに対応するように設定すればよい。<入出力相関係数算出部163>入出力相関係数算出部163は、周波数領域の受話信号X1f,j,...,XMf,jと第一収音信号Yf,jとを入力とし、これらの値を用いて、第mチャネルの受話信号Xmf,jのパワースペクトルPmmf,jと、第mチャネルの受話信号Xmf,jと第m’但し、m’=1,...,Mであり、m≠m’であるチャネルの受話信号Xm’f,jとのクロススペクトルPm’mf,jと、第m’チャネルの受話信号Xm’f,jと第一収音信号Yf,jとのクロススペクトルQm’f,jとを求め、出力するs163。なお、各クロススペクトル及びパワースペクトルは、時刻k=jL/Dにおける値である。パワースペクトルPmmf,jは入力信号第mチャネルの受話信号Xmf,jの自己相関係数を表し、クロススペクトルPm’mf,jは入力信号第mチャネルの受話信号Xmf,jと第m’チャネルの受話信号Xm’f,j間の相関係数を表す。上述のパワースペクトルPmmf,jとクロススペクトルPm’mf,jからなる行列を入力信号の相関係数Pf,jとして、以下のように表す。一方、クロススペクトルQm’f,jは、入力信号第m’チャネルの受話信号Xm’f,jと出力信号第一収音信号Yf,jとの間の相関係数を表し、入出力間の相関係数Qf,jをと表す。図4を用いて入出力相関係数算出部163を説明する。例えば、入出力相関係数算出部163はパワースペクトル算出部163aと、受話信号間クロススペクトル算出部163bと、入出力信号間クロススペクトル算出部163cを有する。パワースペクトル算出部163aは、周波数領域の第mチャネルの受話信号Xmf,jを用いて、パワースペクトルPmmf,jを算出する。受話信号間クロススペクトル算出部163bは、周波数領域のM個の受話信号X1f,j,...,XMf,jを用いて、第mチャネルの受話信号Xmf,jと第m’チャネルの受話信号Xm’f,j間のクロススペクトルPm’mf,jを算出する。入出力信号間クロススペクトル算出部163cは、X1f,j,...,XMf,jと第一収音信号Yf,jとを用いて、X1f,j,...,XMf,jと第一収音信号Yf,j間のクロススペクトルQm’f,jを算出する。例えば、Pmmf,j,Pm’mf,j,Qm’f,jは、時刻k=jL/Dにおける第mチャネルの受話信号Xmf,jと第一収音信号Yf,jからそれぞれ以下の式3、4、5により算出する。XはXの複素共役を、E[]は平均をとることを意味する。平均処理の一例としては、のように、1フレーム前の処理結果と0~1の値をとる平滑化定数βを用いる方法や過去の数フレームに時定数を乗じて求める方法等が考えられる。Pmmf,j及びQm’f,jについても同様の方法により求めることができる。<入出力伝達特性推定部164>入出力伝達特性推定部164は、パワースペクトルPmmf,jとクロススペクトルPm’mf,j、Qm’f,jとを入力とし、これらの値を用いて、周波数領域のM個の受話信号X1f,j,...,XMf,jと第一収音信号Yf,jとの入出力伝達特性の推定値Gf,j=[G1f,j,...,GMf,j]Tを周波数毎に推定し、出力するs164。例えば、入出力伝達特性推定部164は、入出力伝達特性の推定値Gf,jを以下の式7により推定する。なお上記パワースペクトルとクロススペクトルからなる行列について、逆行列計算を安定化するために、対角成分に微小定数δを加えて、としてもよい。<残留エコー予測部165>残留エコー予測部165は、周波数領域のM個の受話信号X1f,j,...,XMf,jと入出力伝達特性の推定値Gf,jとを入力とし、これらの値から、周波数領域の第一収音信号Yf,jに含まれる残留エコー成分Y^f,jを予測し、出力するs165。例えば、残留エコー成分Y^f,jを、として予測する。<残留エコー補正部166>残留エコー補正部166は、周波数領域の第一収音信号Yf,jと残留エコー成分Y^f,jとを入力とし、これを用いて、残留エコー成分Y^f,jを補正して補正後残留エコー成分Y2^f,jを求め、出力するs166。例えば、残留エコー成分Y^f,jにその信頼区間の期待値からの比率に基づく値を乗じることにより、残留エコー成分を補正して補正後残留エコー成分Y2^f,jを求める。補正後残留エコー成分Y2^f,jは例えば、以下の式により、求めることができる。但し、式9中のZ^f,jは、で定義される送話信号の予測値である。また、式9において、Tは各スペクトルの推定の自由度の数であり、入出力相関係数算出部163において、パワースペクトルPmmf,j及びクロススペクトルPm’mf,j、Qm’f,jを算出するときのフレーム数が、これに該当する。T-2M>0になるように、利用に先立ち、または、受話信号のチャネル数Mを設定後に、適切な値が設定される。F2M,T-2M,αは、自由度n1=2M、n2=T-2MのF分布の100α百分比点である。F分布は統計学で用いられる連続確率分布である。統計的仮説検定の一手法である分散分析において、観測データにおける変動を誤差変動と各要因の変動に分解し、各要因の効果有意性を判定する際に使用される。以下の参考文献1によれば、M=1のとき、入出力伝達特性推定部164における伝達特性の推定値Gf,jの信頼区間は、期待値からの比率での幅を持つ。残留エコー予測部165において予測される残留エコー成分Y^f,j推定値の信頼区間も同じ幅を持つ。[参考文献1]JSベンダット、AGピアソル、ランダムデータの統計的処理、培風館、1976年前述の入出力伝達特性推定部164では、短時間区間毎に周波数の信号に変換された受話信号Xmf,jと第一収音信号Yf,jから算出した短時間スペクトルパワースペクトルPmmf,j、クロススペクトルPm’mf,j、Qm’f,jに基づいて、入出力伝達特性の推定値Gf,jを推定し、これを用いて残留エコー成分Y^f,jを推定する。短時間スペクトルに基づき残留エコー成分を推定すると、本来よりも送話と残留エコー成分の相関性を高めに推定し、残留エコー成分を大きめに推定する傾向がある。このことに基づき、上記の補正は残留エコー成分推定値の信頼区間の下端の値を残留エコー成分の補正値としている。よって、この例では、残留エコー成分Y^f,j推定値の信頼区間の期待値からの比率に基づく値とはを意味する。なお、図示しない記憶部にF2M,T-2M,αの値を予め記憶しておく。また、式9中の値-2M/T-2MF2M,T-2M,αをM及びT設定後に、計算しておき、図示しない記憶部に記憶しておいてもよい。このような構成により、式9の計算時間を短縮できる。<減算部167>減算部167は、周波数領域の第一収音信号Yf,jと補正後残留エコー成分Y2^f,jを入力とし、この差分を送話信号Vf,jとして求め、出力するs167。例えば、以下の式12により、送話信号をVf,jを求める。<時間領域変換部168>時間領域変換部168は、周波数領域の送話信号Vf,jを入力とし、この信号を時間領域の信号vkに変換し、これをエコー消去装置100の出力値として出力するs168。なお、時間領域変換部168では、周波数領域変換部161m及び162において用いた周波数領域変換方法に対応する時間領域変換方法を用いればよい。<効果>このような構成によって、残留エコー成分推定値の信頼区間を考慮して、予測した残留エコーを補正し、残留エコーの推定精度を高めることができる。<変形例>第一実施形態では、主にM>1のときについて説明しているが、M=1であってもよい。この場合、入出力相関係数算出部163では、第mチャネルの受話信号Xmf,jと第m’チャネルの受話信号Xm’f,jとのクロススペクトルPm’mf,jを求める必要はなくなる。入出力伝達特性推定部164では、パワースペクトルP11f,jとクロススペクトルQ1f,jとを用いて、周波数領域の受話信号X1f,jと第一収音信号Yf,jとの入出力伝達特性の推定値Gf,jを周波数毎に推定し、出力する。<第二実施形態>第一実施形態と異なる部分についてのみ説明する。<エコー消去装置200>図5及び図6を用いて第二実施形態に係るエコー消去装置200を説明する。エコー消去装置200は、N個のエコー消去部281,...,28NとN個の残留エコー消去部261,...,26Nを含み、残留エコー消去部26nの前段にエコー消去部28nを設ける。<エコー消去部28n>エコー消去部28nには、受話端子11,...,1Mと、残留エコー消去部26nと、マイクロホン3nとが接続されており、受話信号x1k,...,xMk及び第一収音信号ynkが入力され、1チャネルの第二収音信号unkを残留エコー消去部26nに出力する。なお、第一収音信号からエコー成分を消去した誤差信号を便宜的に第二収音信号と呼ぶ。エコー消去部28nは、受話信号x1k,...,xMkを適応フィルタでフィルタリングし、予測エコー信号y’kを生成し、さらに、マイクロホン3nで収音した第一収音信号ykと予測エコー信号y’kとの差分を第二収音信号ukとして求め、第二収音信号ukと受話信号x1k,...,xMkとに基づき、適応フィルタのフィルタ係数h’kを更新するs28。以下、図7及び図8を用いて、詳細を説明する。エコー消去部28nは、エコー予測部281と減算部282とエコー経路推定部283とを有する。エコー消去部28nの処理内容を説明するために、まず、受話信号と第一収音信号との関係を説明する。スピーカ21,...,2Mからマイクロホン3nまでのエコー経路のインパルス応答をh1,...,hMkとし、その長さをL1とすると、受話信号x1k,...,xMkと第一収音信号ykの間には次の関係がある。第mチャネルのインパルス応答hmと受話信号xmをhmhm...hmTxmxm...xmTとして、ベクトル化すると、受話信号x1k,...,xMkと第一収音信号ykの関係は次のように記述される。yh1Tx1...hMTxM但し、Tは転置を表す。<エコー予測部281>エコー予測部281は、適応フィルタによる予測エコー経路に受話信号x1k,...,xMkを入力して予測エコー信号y’kを生成し、出力するs281。エコー予測部281は適応フィルタによって構成され、受話状態における減算部282の誤差信号が最小となるように後述するエコー経路推定部283で適応フィルタの特性が制御される。例えば、第mチャネルの適応フィルタのフィルタ係数をhmhm...hmTとし、予測エコー信号yh1Tx1...hMTxMを生成する。但し、LEは適応フィルタのタップ長を表す。エコー予測部281は、生成した予測エコー信号y’kを減算部282に出力する。なお、例えば、適応フィルタのタップ長は100~300ms程度に設定されることが多い。<減算部282>減算部282は、第一収音信号ykと予測エコー信号y’kを入力とし、第一収音信号ykから予測エコー信号y’kを差し引き、第二収音信号ukを求めるs282。uyy求めた第二収音信号ukをエコー経路推定部283と残留エコー消去部26n内の周波数領域変換部262に出力する。<エコー経路推定部283>エコー経路推定部283は、第二収音信号ukと受話信号x1k,...,xMkを入力とし、これらを用いて、適応フィルタのフィルタ係数h’kを更新し、出力するs283。適応フィルタの係数修正法としてNormalizedLeastMeanSquareアルゴリズムNLMSアルゴリズムを用いた場合を、以下の式28により、フィルタ係数を更新する。hmhmμuxm但し、μはステップサイズであり、により決定される。なお、μ0は入力信号のパワーに基づいて制御され、安定した推定を行うために、予め0~1の値に設定されるパラメータである。エコー経路推定部283は、更新したフィルタ係数h’k1をコピーして、エコー予測部281に出力する。なお、フィルタ係数の更新方法は上述の方法に限定されるものではなく、他の更新方法を用いてもよい。<残留エコー消去部26n>第一実施形態の残留エコー消去部16nにおいて第一収音信号ynkを用いて行っていた処理を、残留エコー消去部26nにおいて上述の第二収音信号unkを用いて行う。例えば、周波数領域変換部262において、第二収音信号ukを周波数領域の信号Uf,jに変換し、この信号を用いて入出力相関係数算出部263と残留エコー補正部266と減算部267において各処理を行う。また、残留エコー予測部265で行われる処理は、第一実施形態と同様であるが、予測する残留エコー成分U^f,jは、第一収音信号ynkに含まれる残留エコー成分ではなく、第二収音信号unkに含まれる残留エコー成分である。つまり、残留エコー消去部26nは、第一収音信号ynkに含まれる残留エコー成分ではなく、第二収音信号unkに含まれる残留エコー成分を消去する。<効果>このような構成により、第一実施形態と同様の効果を得ることができる。エコー経路に大きな変動がない場合には、前段のエコー消去部28nにおいて、精度の高いエコー経路の推定が可能となるため、送話品質が向上する。また、エコー経路が大きく変動した場合には、エコー消去部28nにおいて行われるエコー経路の推定が安定するまで、後段の残留エコー消去部26nにおいて、残留エコー成分を消去することができる。よって、適応フィルタのみを用いてエコー消去を行う装置例えば、図1の多チャネルエコー消去装置80に比べ、エコー経路安定時及び変動時を通じて、高い送話品質を維持することができる。<第三実施形態>第二実施形態と異なる部分についてのみ説明する。<エコー消去装置300>図9及び図10を用いて第三実施形態に係るエコー消去装置300を説明する。エコー消去装置300は、N個のエコー消去部381,...,38NとN個の残留エコー消去部361,...,36Nを含み、残留エコー消去部36nの前段にエコー消去部38nを設ける。<エコー消去部38n>エコー消去部38nの処理内容はエコー消去部28nと同様である。但し、エコー予測部281で求めた予測エコー信号y’kを、減算部282だけではなく、残留エコー消去部36n内の第二周波数領域変換部369にも出力する点が異なる図7及び図9参照、但し図7中、予測エコー信号y’kの出力を破線で示す。<残留エコー消去部36n>残留エコー消去部36nは、M個の周波数領域変換部1611,...,161Mと、周波数領域変換部262と、入出力相関係数算出部363と、入出力伝達特性推定部364と、残留エコー予測部365と、残留エコー補正部266と、減算部267と、時間領域変換部168と、第二周波数領域変換部369とを含む。<第二周波数領域変換部369>第二周波数領域変換部369は、予測エコー信号y’kを入力とし、これを短時間区間毎に周波数領域の予測エコー信号に変換し、入出力相関係数算出部363と残留エコー予測部365とに出力するs369。なお、周波数領域の予測エコー信号を便宜上X0f,jと表す。変換方法は、周波数領域変換部161m及び262と同様の方法を用いる。<入出力相関係数算出部363>入出力相関係数算出部363は、周波数領域の受話信号X1f,j,...,XMf,jと予測エコー信号X0f,jと第二収音信号Uf,jとを入力とし、これらの値を用いて、第mチャネルの受話信号Xmf,jのパワースペクトルPmmf,jと、予測エコー信号X0f,jのパワースペクトルP00f,jと、第mチャネルの受話信号Xmf,jと第m’チャネルの受話信号Xm’f,jとのクロススペクトルPm’mf,jと、第mチャネルの受話信号Xmf,jと予測エコー信号X0f,jとのクロススペクトルP0mf,jと、第m’チャネルの受話信号Xm’f,jと第二収音信号Uf,jとのクロススペクトルQm’f,jと、予測エコー信号X0f,jと第二収音信号Uf,jとのクロススペクトルQ0f,jとを求め、出力するs363。なお、パワースペクトルP00f,jとクロススペクトルP0mf,jとクロススペクトルQ0f,jを以下の式により求める。なお、平均処理の方法は第一実施形態で用いた方法と同様の方法を用いればよい。第三実施形態において、p=0,1,...,M、q’=0,1,...,M、q≠q’とし、パワースペクトルP00f,jとクロススペクトルPm’mf,jをとして表す。クロススペクトルP0mf,jとクロススペクトルPm’mf,jをとして表す。クロススペクトルQ0f,jとクロススペクトルQm’f,jを、として表す。上述のパワースペクトルP00f,j、Pmmf,jとクロススペクトル、P0mf,j、Pm’mf,jからなる行列を入力信号の相関係数Pf,jとして、以下のように表す。一方、クロススペクトルQm’f,j、Q0f,jからなる入出力間の相関係数Qf,jをとして表す。<入出力伝達特性推定部364>入出力伝達特性推定部364は、パワースペクトルPmmf,j、P00f,jとクロススペクトルPm’mf,j、P0mf,j、Q0f,j、Qm’f,jとを入力とし、これらの値を用いて、周波数領域のM個の受話信号X1f,j,...,XMf,j、予測エコー信号X0f,jと第二収音信号Uf,jとの入出力伝達特性の推定値Gf,j=[G0f,j,G1f,j,...,GMf,j]Tを周波数毎に推定し、出力するs364。例えば、入出力伝達特性推定部364は、入出力伝達特性の推定値Gf,jを以下の式39により推定する。<残留エコー予測部365>残留エコー予測部365は、周波数領域のM個の受話信号X1f,j,...,XMf,jと予測エコー信号X0f,j、入出力伝達特性の推定値Gf,jとを入力とし、これらの値から、周波数領域の第二収音信号Uf,jに含まれる残留エコー成分U^f,jを予測し、出力するs365。例えば、残留エコー成分U^f,jを、として予測する。<効果>このような構成とすることで第二実施形態と同様の効果を得ることができる。残留エコー消去部36nにおいて、その処理遅延量は周波数領域変換部161m、162、第二周波数領域変換部369で設定されるL/Dにより決定される。予測性能を向上させるために、フレーム長を長くすると、その遅延量が大きくなる。一方、処理遅延を短くするためにフレーム長をエコー予測部281で用いる適応フィルタのタップ長LEより短くすると、残響成分のうちフレーム長よりも遅れて到達する残留エコー成分に対応できなくなる。そのために残留エコー消去性能が低下する。例えばフレーム長を10msにとった場合、通常の会議室の残響時間は300ms以上なので、エコー経路インパルス応答の10msより後ろの部分つまり、10ms~300ms以上に含まれる残留エコー成分に対応できないために、残留エコー消去性能は大幅に劣化する。そこで、適応フィルタが生成する予測エコー信号y’kには、フレーム長を超える残響成分を含むことに着目した。残留エコー予測部605において、予測エコー信号y’kを用いて、残留エコーを推定することで、遅延量を増大させることなく、残留エコー消去性能を向上させることができる。これにより、残響が長い部屋でも残留エコー消去性能を確保することができる。<第四実施形態>第三実施形態と異なる部分についてのみ説明する。<エコー消去装置400>図11及び図12を用いて第四実施形態に係るエコー消去装置400を説明する。エコー消去装置400は、N個のエコー消去部381,...,38NとN個の残留エコー消去部461,...,46Nを含む。<残留エコー消去部46n>残留エコー消去部46nは、周波数領域変換部262と、入出力相関係数算出部463と、入出力伝達特性推定部464と、残留エコー予測部465と、残留エコー補正部266と、減算部267と、時間領域変換部168と、第二周波数領域変換部369とを含む。よって、残留エコー消去部46nは、M個の周波数領域変換部1611,...,161Mを含まない点が残留エコー消去部36nと異なる。<入出力相関係数算出部463>入出力相関係数算出部463は、周波数領域の予測エコー信号X0f,jと第二収音信号Uf,jとを入力とし、これらの値を用いて、予測エコー信号X0f,jのパワースペクトルPf,jと、予測エコー信号X0f,jと第二収音信号Uf,jとのクロススペクトルQf,jとを求め、出力するs463。例えば、Pf,j,Qf,jは、時刻k=jL/Dにおける予測エコー信号X0f,jと第二収音信号Uf,jからにより算出する。<入出力伝達特性推定部464>入出力伝達特性推定部464は、パワースペクトルPf,jとクロススペクトルQf,jとを入力とし、これらの値を用いて、予測エコー信号X0f,jと第二収音信号Uf,jとの入出力伝達特性の推定値Gf,jを周波数毎に推定し、出力するs464。例えば、入出力伝達特性推定部464は、入出力伝達特性の推定値Gf,jをP1QG43により推定する。<残留エコー予測部465>残留エコー予測部465は、周波数領域の予測エコー信号X0f,jと入出力伝達特性の推定値Gf,jとを入力とし、これらの値から、周波数領域の第二収音信号Uf,jに含まれる残留エコー成分U^f,jを予測し、出力するs465。例えば、残留エコー成分U^f,jを、として予測する。<効果>このような構成とすることで第三実施形態と同様の効果を得ることができる。但し、残留エコーの予測時に受話信号を用いないため、その推定精度は、若干低くなる。第三実施形態の残留エコー消去部36nの演算量の大半は、相関係数の算出と伝達特性の算出が占めている。入出力相関係数の算出s163、s263、s363はチャネル数の2乗に比例し、入出力伝達特性の算出s164、s364は逆行列演算を含むためにチャネル数の3乗に比例する。このため上述の第一乃至第三実施形態では、チャネル数が増加すると演算量が急激に増大してしまう。そこで、本実施形態では、チャネル数が増大したときの演算量増大を抑えるために、上述のように構成を簡素化する。本実施形態では残留エコー消去部46nへの入力がMチャネルから1チャネルに減少しているため、チャネル数が増大しても残留エコー消去部46nの演算量は増大しない。<第五実施形態>第二実施形態と異なる部分についてのみ説明する。第五実施形態では第二実施形態の方法で適応フィルタの出力信号第二収音信号に占める残留エコー成分のパワー比率を高精度で推定し、この比率に基づき適応フィルタを更新する方法を示す。<エコー消去装置500>図13及び図14を用いて第五実施形態に係るエコー消去装置500を説明する。エコー消去装置500は、N個のエコー消去部581,...,58NとN個の残留エコー消去部561,...,56Nを含み、残留エコー消去部56nの前段にエコー消去部58nを設ける。<エコー消去部58n>図15及び図16を用いてエコー消去部58nについて説明する。エコー消去部58nは、周波数領域変換部584とエコー予測部581と減算部282とエコー経路推定部583とを有する。例えば、エコー消去部58nにおいて、参考文献2記載の方法を用いて、エコー成分を消去するs58。[参考文献2]特許第3756828号公報<周波数領域変換部584>周波数領域変換部584は、受話信号x1k,...,xMkをそれぞれ周波数領域の信号X’1j,...,X’Mjに変換し、出力するs584。例えば、以下の式51により、周波数領域の受話信号X’mjを求める。Xmdiag...xm各信号を1フレーム=2Lサンプルとし、L/Dサンプル毎にブロック化し、L/Dサンプルずつずらして、フレームを作成する場合、時刻kとフレーム番号jにはk=jL/Dの関係があり、DはLを割り切ることができる整数である。FFTAはベクトルAをFFT変換高速フーリエ変換する関数であり、diagAはベクトルAを、その要素を対角成分とする行列に変換する関数である。つまり、X’mjの対角成分をX’mf’,j但し、f’は周波数番号を表し、f’=0,1,...,2L-1とすると、X’mjは以下のような値となる。<エコー予測部581>エコー予測部581は、周波数領域の受話信号X’1j,...,X’Mjを入力とし、それぞれのエコー経路hmkに対応する周波数領域での適応フィルタでフィルタリングし、時間領域の信号に変換し、M個のチャネルに対応する予測エコー信号ベクトルy1’k,...,yM’kを合算して予測エコー信号ベクトルy’kを生成するs581。例えば、以下の式により、予測エコー信号ベクトルy’kを生成する。ym0LILIFFTHmyΣMm1ym但し、Hm’jは要素数2Lの複素数ベクトルであり、時間領域に変換して前半L個を取り出すと、適応フィルタのインパルス応答になる。0LはL×Lの零行列を、ILはL×Lの単位行列を表す。IFFTAはベクトルAをIFFT変換逆高速フーリエ変換する関数である。<減算部582>減算部582の処理内容は、第二実施形態の減算部282と同様である。但し、第二収音信号ukを、エコー消去装置500の出力値送話信号として、出力する点が、第二実施形態とは異なる。<エコー経路推定部583>エコー消去部58nは、残留エコーパワー比率γ2f’,jと周波数領域の受話信号X’1j,...,X’Mjと第二収音信号ukとを入力とし、これらの値に基づき周波数領域の適応フィルタのフィルタ係数H’jを更新し、コピーし、エコー予測部581に出力するs583。なお、エコー経路の推定s583は、残留エコーパワー比率γ2f’,jの算出後に行う図14参照。残留エコーパワー比率γ2f’,jの詳細は後述する。例えば、参考文献2記載の方法を用いて、フィルタ係数H’jを更新する。以下、概要を説明する。第二収音信号ukと周波数領域の受話信号X’1j,...,X’Mjとを用いてを求める。さらに、周波数領域の受話信号X’jの対角成分X’1f’,j,...,X’Mf’,jを用いて、を求める。但し、βは短時間平均をとるための平滑化定数であり、0より大きく1より小さい実数に設定される。さらに、残留エコーパワー比率γ2f’,jを用いて、行列を求める。最後に、上述の処理によって得られたMj、Pj、M個のdH^mjを用いて、以下の式によりフィルタ係数H’jを更新する。但し、μ0は固定値であり、0より大きく1より小さい実数に設定される。なお式57の代わりにを用いることも可能である。<残留エコー消去部56n>図13及び図14を用いて残留エコー消去部56nについて説明する。残留エコー消去部56nは、M個の周波数領域変換部1611,...,161Mと、周波数領域変換部262と、入出力相関係数算出部263と、入出力伝達特性推定部164と、残留エコー予測部265と、残留エコー補正部266と、残留エコーパワー比率計算部569とを含む。周波数領域変換部262の出力値である周波数領域の第二収音信号Uf,j及び残留エコー補正部266の出力値である補正後残留エコー成分U2^f,jは、減算部ではなく、残留エコーパワー比率計算部569に出力される。<残留エコーパワー比率計算部569>残留エコーパワー比率計算部569は、周波数領域の第二収音信号Uf,jと補正後残留エコー成分U2^f,jとを入力とし、これらの値を用いて、周波数領域の第二収音信号Uf,jに対する補正後残留エコー成分U2^f,jの比率である残留エコーパワー比率γ2f’,jを求めるs569。例えば、以下の式63または式64によって、残留エコーパワー比率γ2f’,j但し、f’<L、f=f’を求め、さらにγ22L-f’,j=γ2f’,j但し、L≦2L-f’<2Lを求め、γ2f’,jf’=0,1,...,2L-1をエコー消去部58nに出力する。但し、残留エコーパワー比率計算部569において、残留エコーパワー比率γ2f’,jを対角成分とする行列を求め、エコー消去部58nに出力する構成としてもよい。<効果>このような構成によって、推定値の信頼区間を考慮して、予測した残留エコーを補正し、残留エコーの推定精度を高めることができる。推定精度の高い残留エコーを用いて、周波数領域の第二収音信号Uf,jに対する補正後残留エコー成分U2^f,jの比率である残留エコーパワー比率γ2f’,jを求め、残留エコーパワー比率γ2f’,jに基づき、適応フィルタのフィルタ係数の更新式のステップサイズを制御するため、より高精度のエコー成分推定が可能となり、高い送話品質を実現できる。<第五実施形態の第一変形例>第五実施形態と異なる部分についてのみ説明する。<エコー消去装置600>図17及び図18を用いて第五実施形態の第一変形例に係るエコー消去装置600を説明する。エコー消去装置600は、N個のエコー消去部581,...,58NとN個の残留エコー消去部661,...,66Nを含み、残留エコー消去部66nの前段にエコー消去部58nを設ける。N個のエコー消去部58nの処理内容は第五実施形態と同様である。但し、その出力値ukは、残留エコー消去部66n内の周波数領域変換部262のみに出力し、エコー消去装置600の出力値送話信号とはしない点が異なる。<残留エコー消去部66n>残留エコー消去部66nは、M個の周波数領域変換部1611,...,161Mと、周波数領域変換部262と、入出力相関係数算出部263と、入出力伝達特性推定部164と、残留エコー予測部265と、残留エコー補正部266と、残留エコーパワー比率計算部569と、減算部267と、時間領域変換部168とを含む。つまり、第二実施形態の残留エコー消去部26nに残留エコーパワー比率計算部569を加えた構成である。減算部267と、時間領域変換部168を含む点が、残留エコー消去部56nとは異なる。周波数領域変換部262の出力値Uf,j及び残留エコー補正部266の出力値U2^f,jは、残留エコーパワー比率計算部だけではなく、減算部267にも出力される。減算部267及び時間領域変換部168の処理内容は、第二実施形態で説明したものと同様であるs267、s168。エコー消去装置600は、時間領域変換部168の出力値vkを送話信号として出力する。<効果>このような構成とすることで第二実施形態と同様の効果に加え、第五実施形態と同様の効果も得ることができる。<第五実施形態の第二変形例>第五実施形態の第一変形例と異なる部分についてのみ説明する。<エコー消去装置700>図19及び図20を用いて第五実施形態の第二変形例に係るエコー消去装置700を説明する。エコー消去装置700は、N個のエコー消去部581,...,58NとN個の残留エコー消去部761,...,76Nを含み、残留エコー消去部76nの前段にエコー消去部58nを設ける。<残留エコー消去部76n>残留エコー消去部76nは、M個の周波数領域変換部1611,...,161Mと、周波数領域変換部262と、入出力相関係数算出部363と、入出力伝達特性推定部364と、残留エコー予測部365と、残留エコー補正部266と、残留エコーパワー比率計算部569とを、減算部267と、時間領域変換部168と、第二周波数領域変換部369とを含む。つまり、第三実施形態の残留エコー消去部36nに残留エコーパワー比率計算部569を加えた構成である。各部の処理は、第三実施形態及び第五実施形態で説明した内容と同様である。<効果>このような構成とすることで第三実施形態と同様の効果に加え、第五実施形態と同様の効果も得ることができる。<プログラム及び記録媒体>上述したエコー消去装置は、コンピュータにより機能させることもできる。この場合はコンピュータに、目的とする装置各種実施形態及びその変形例で図に示した機能構成をもつ装置として機能させるためのプログラム、またはその処理手順各実施例で示したものの各過程をコンピュータに実行させるためのプログラムを、CD-ROM、磁気ディスク、半導体記憶装置などの記録媒体から、あるいは通信回線を介してそのコンピュータ内にダウンロードし、そのプログラムを実行させればよい。<その他の変形例>本発明は上記の実施形態及び変形例に限定されるものではない。例えば、上述の各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。例えば、第五実施形態の第二変形例において、第五実施形態と同じように、残留エコー消去部76nが減算部267と、時間領域変換部168とを含まない構成とし、エコー消去部58nの出力をエコー消去装置700の出力値送話信号としてもよい。なお、請求項における収音信号とは、マイクロホンで収音した第一収音信号から得られる信号であり、マイクロホンで収音した第一収音信号自体や、第一収音信号と予測エコー信号との差分として求められる第二収音信号を含む概念である。さらに、第一または第二収音信号に対し多チャネルの受話信号の相互相関が変化するような工夫を施された信号例えば、ノイズが負荷された信号、半波整流、遅延変動、レベル変動等の処理を施された信号であってもよいし、第一収音信号に対し上述の工夫が施された信号と予測エコー信号との差分として求められる第二収音信号であってもよい。"