車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、車両周辺の撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、駐車場所の位置情報と、当該駐車場所に車両を駐車した状態で取得された前記車両周辺の撮影画像である駐車状態撮影画像とを対応付けて記憶する記憶部と、前記記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当するか否かを判定する判定手段と、前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、前記撮影画像取得手段が実際に取得中の撮影画像である実際撮影画像と、当該駐車場所に対応付けて前記記憶部に記憶されている駐車状態撮影画像とを比較可能な状態で表示する表示手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。前記表示手段は、表示装置を2画面モードとし、一方の画面に前記実際撮影画像を表示するとともに他方の画面に前記駐車状態撮影画像を表示することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。前記表示手段は、前記状態撮影画像を画像処理して透過画像を生成する透過画像生成手段と、前記実際撮影画像を表示装置に表示するとともに、当該実際撮影画像上に前記透過画像をインポーズして表示するインポーズ表示手段と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。前記撮影画像取得手段は、前記周辺画像として車両の後方の撮影画像を取得するバックカメラであることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。車両に搭載され、記憶部を備える装置によって実行される駐車支援方法であって、車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、車両周辺の撮影画像を取得する撮影画像取得工程と、駐車場所の位置情報と、当該駐車場所に車両を駐車した状態で取得された前記車両周辺の撮影画像である駐車状態撮影画像とを対応付けて前記記憶部に記憶する記憶工程と、前記記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当するか否かを判定する判定工程と、前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、前記撮影画像取得手段が実際に取得中の撮影画像である実際撮影画像と、当該駐車場所に対応付けて前記記憶部に記憶されている駐車状態撮影画像とを比較可能な状態で表示する表示工程と、を有することを特徴とする駐車支援方法。車両に搭載され、コンピュータを備える装置によって実行される駐車支援プログラムであって、車両の位置情報を取得する位置情報取得手段、車両周辺の撮影画像を取得する撮影画像取得手段、駐車場所の位置情報と、当該駐車場所に車両を駐車した状態で取得された前記車両周辺の撮影画像である駐車状態撮影画像とを対応付けて記憶する記憶部、前記記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当するか否かを判定する判定手段、前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、前記撮影画像取得手段が実際に取得中の撮影画像である実際撮影画像と、当該駐車場所に対応付けて前記記憶部に記憶されている駐車状態撮影画像とを比較可能な状態で表示する表示手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする駐車支援プログラム。請求項6に記載の駐車支援プログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。しかし、駐車場の形状、周囲の環境などは様々であるため、1つの駐車支援方法がどの駐車場でも最適であるとは限らない。即ち、駐車スペース周辺に位置する障害物の有無や障害物の形状、屋外駐車場であるか屋内駐車場であるか、などの違いによって駐車場毎に最適な駐車支援方法が異なることがある。よって、実際の駐車場の性質などに応じて最適な駐車支援方法を提供できることが望ましい。本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、駐車場毎に、最適な方法で駐車支援を提供可能とすることを課題とする。請求項1に記載の発明は、駐車支援装置であって、車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、車両周辺の撮影画像を取得する撮影画像取得手段と、駐車場所の位置情報と、当該駐車場所に車両を駐車した状態で取得された前記車両周辺の撮影画像である駐車状態撮影画像とを対応付けて記憶する記憶部と、前記記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当するか否かを判定する判定手段と、前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、前記撮影画像取得手段が実際に取得中の撮影画像である実際撮影画像と、当該駐車場所に対応付けて前記記憶部に記憶されている駐車状態撮影画像とを比較可能な状態で表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。請求項5に記載の発明は、車両に搭載され、記憶部を備える装置によって実行される駐車支援方法であって、車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、車両周辺の撮影画像を取得する撮影画像取得工程と、駐車場所の位置情報と、当該駐車場所に車両を駐車した状態で取得された前記車両周辺の撮影画像である駐車状態撮影画像とを対応付けて前記記憶部に記憶する記憶工程と、前記記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当するか否かを判定する判定工程と、前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、前記撮影画像取得手段が実際に取得中の撮影画像である実際撮影画像と、当該駐車場所に対応付けて前記記憶部に記憶されている駐車状態撮影画像とを比較可能な状態で表示する表示工程と、を有することを特徴とする。請求項6に記載の発明は、車両に搭載され、コンピュータを備える装置によって実行される駐車支援プログラムであって、車両の位置情報を取得する位置情報取得手段、車両周辺の撮影画像を取得する撮影画像取得手段、駐車場所の位置情報と、当該駐車場所に車両を駐車した状態で取得された前記車両周辺の撮影画像である駐車状態撮影画像とを対応付けて記憶する記憶部、前記記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当するか否かを判定する判定手段、前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、前記撮影画像取得手段が実際に取得中の撮影画像である実際撮影画像と、当該駐車場所に対応付けて前記記憶部に記憶されている駐車状態撮影画像とを比較可能な状態で表示する表示手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。本発明の好適な実施形態では、駐車支援装置は、駐車場所毎に、当該駐車場所の位置情報、及び、駐車支援方法を記憶した記憶部と、車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当することを判定する判定手段と、前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、当該駐車場所に対応する駐車支援方法で駐車支援を実行する駐車支援手段と、を備える。上記の駐車支援装置は、車両に搭載され、複数種類の駐車支援方法で車両の駐車を支援することができる。記憶部には、駐車場所毎に、当該駐車場所の位置情報及び、駐車支援方法が記憶されている。車両の移動時には、車両の位置情報が取得されている。駐車時には、記憶部を参照し、位置情報に基づいて、車両の現在位置が記憶部に記憶されている駐車場所に該当するか否かが判定される。該当するときには、当該駐車場所に対応して記憶されている駐車支援方法で駐車支援が実行される。好適な例では、1つの駐車場所に対して複数の駐車支援方法を登録可能である。上記の駐車支援装置の一態様は、前記車両の方位を取得する車両方位取得手段を備え、前記記憶部は、駐車場所毎に駐車時の車両の方位を記憶しており、前記判定手段は、前記位置情報及び前記方位に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当することを判定する。駐車場所の位置情報に加えて、駐車時の方位を用いることにより、記憶部に記憶されている駐車場所に該当するか否かをより正確に判定することができる。上記の駐車支援装置の一態様では、前記判定手段は、前記車両の現在の位置情報が前記記憶部に記憶されている駐車場所の位置情報から所定距離の範囲内にあり、かつ、前記車両の現在の方位が前記記憶部に記憶されている駐車時の車両の方位から所定角度の範囲内にあるときに、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当すると判定する。また、他の一態様では、前記判定手段は、前記車両の現在の位置情報が前記記憶部に記憶されている駐車場所の位置情報から所定距離の範囲内にあり、かつ、前記車両の現在の方位が前記記憶部に記憶されている駐車時の車両の方位から所定角度の範囲内にあり、かつ、前記車両が後退状態となったときに、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当すると判定する。ここで、好適な例では、所定角度は±90度とされる。これは、通常、駐車前後において車両の方位はハンドルの操舵などに応じて変化しており、駐車後の車両方位とは必ずしも一致しないが、駐車後の車両方位に対して±90度以上ずれることはほとんどないからである。上記の駐車支援装置の他の一態様では、前記記憶部は、前記駐車支援方法において使用する支援用データを、対応する駐車場毎に記憶しており、前記駐車支援手段は、前記支援用データを使用して駐車支援を実行する。これにより、対応する駐車支援に必要な支援用データを迅速に取得し、円滑に支援を提供することができる。本発明の他の実施形態では、車両支援制御方法は、車両の位置情報を取得する位置情報取得工程と、駐車場所毎に、当該駐車場所の位置情報、及び、駐車支援方法を記憶した記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当することを判定する判定工程と、前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、当該駐車場所に対応する駐車支援方法で駐車支援を実行する駐車支援工程と、を備える。本発明のさらに他の実施形態では、コンピュータを備える駐車支援装置において実行される駐車支援プログラムは、駐車場所毎に、当該駐車場所の位置情報、及び、駐車支援方法を記憶した記憶部、車両の位置情報を取得する位置情報取得手段、前記記憶部を参照し、前記位置情報に基づいて、前記車両の現在位置が前記記憶部に記憶されている駐車場所に該当することを判定する判定手段、及び、前記車両の現在位置が前記駐車場所に該当するときに、当該駐車場所に対応する駐車支援方法で駐車支援を実行する駐車支援手段、として前記コンピュータを機能させる。この駐車支援プログラムは、記憶媒体に記憶して取り扱うことができる。以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。[ナビゲーション装置]図1に、本発明の実施例に係るナビゲーション装置1の構成を示す。図1に示すように、ナビゲーション装置1は、自立測位装置10、GPS受信機18、システムコントローラ20、ディスクドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用インタフェース37、通信装置38、表示ユニット40、音声出力ユニット50、入力装置60及びカメラ65を備える。自立測位装置10は、加速度センサ11、角速度センサ12及び距離センサ13を備える。加速度センサ11は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ12は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ13は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。GPS受信機18は、複数のGPS衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波19を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。システムコントローラ20は、インタフェース21、CPU22、ROM23及びRAM24を含んでおり、ナビゲーション装置1全体の制御を行う。インタフェース21は、加速度センサ11、角速度センサ12及び距離センサ13並びにGPS受信機18とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、GPS測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ20に入力する。CPU22は、システムコントローラ20全体を制御する。ROM23は、システムコントローラ20を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。RAM24は、入力装置60を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、CPU22に対してワーキングエリアを提供したりする。システムコントローラ20、CD-ROMドライブ又はDVD-ROMドライブなどのディスクドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用インタフェース37、表示ユニット40、音声出力ユニット50及び入力装置60は、バスライン30を介して相互に接続されている。ディスクドライブ31は、システムコントローラ20の制御の下、CD又はDVDといったディスク33から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ31は、CD-ROMドライブ又はDVD-ROMドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、CD及びDVDコンパチブルのドライブとしてもよい。データ記憶ユニット36は、例えば、HDDなどにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。通信装置38は、例えば、FMチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース37を介して、VICSVehicleInformationCommunicationSystem登録商標センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報、その他の情報を受信する。表示ユニット40は、システムコントローラ20の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ20は、データ記憶ユニット36から地図データを読み出す。表示ユニット40は、システムコントローラ20によってデータ記憶ユニット36から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット40は、バスライン30を介してCPU22から送られる制御データに基づいて表示ユニット40全体の制御を行うグラフィックコントローラ41と、VRAMVideoRAM等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ42と、グラフィックコントローラ41から出力される画像データに基づいて、液晶、CRTCathodeRayTube等のディスプレイ44を表示制御する表示制御部43と、ディスプレイ44とを備える。ディスプレイ44は、例えば対角5~10インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。音声出力ユニット50は、システムコントローラ20の制御の下、CD-ROMドライブ31又はDVD-ROM32、若しくはRAM24等からバスライン30を介して送られる音声デジタルデータのD/A変換を行うD/Aコンバータ51と、D/Aコンバータ51から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器AMP52と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ53とを備えて構成されている。入力装置60は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置60は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ44の周囲に配置される。また、ディスプレイ44がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ44の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置60として機能する。カメラ65は、例えば車両の後部に取り付けられ、車両の後方を撮影する。この種のカメラはバックカメラとも呼ばれる。カメラ65はもちろん複数であってもよい。カメラ65が撮影した動画像は、システムコントローラ20の制御により、表示ユニット40のディスプレイ44に表示することができる。なお、カメラ65として、バックカメラの代わりに又はそれに加えて、車両の側部に取り付けられるサイドカメラを備えていてもよい。[駐車支援ユニット]次に、実施例に係る駐車支援ユニットについて説明する。図2は、駐車支援ユニット100の機能構成を示す。なお、この駐車支援ユニットは、主として図1に示したナビゲーション装置1の構成要素により実現される。駐車支援ユニット100は、位置情報取得部101と、車両方位取得部102と、コントローラ110と、駐車支援制御部114と、駐車支援方法記憶部112とを備える。位置情報取得部101は、図1に示す自立測位装置10及びGPS受信機18により構成され、車両の現在位置を示す位置情報を取得する。位置情報は、例えば緯度及び経度により示される。車両方位取得部102は、図1に示す自立即位装置10により構成され、車両の方位を取得する。ここで、本例では車両の方位とは、車両前方方向の方位とする。また、以下の説明では、北方向を方位0度とし、時計回りの角度で方位を示すものとする。即ち、東方向は方位90度、南方向は方位180度、西方向は方位270度となる。なお、上記の車両の方位の定義は単なる一例であり、本発明の適用がこれに限定されるものではない。コントローラ110は、図1に示すシステムコントローラ20により構成される。コントローラ110は、車両がある駐車場に駐車した状態において、位置情報取得部101から取得した位置情報及び車両方位取得部102から取得した車両方位を、その駐車場に適した駐車支援方法とともに駐車支援方法記憶部112に記憶する。駐車支援方法記憶部112に記憶された駐車支援方法テーブルの例を図3に示す。図示のように、駐車支援方法テーブルは、駐車場所、位置情報、車両方位及び駐車支援方法を含む。駐車場所は、駐車場の場所を示す名称であり、例えば自宅、会社などユーザが任意に名前を付けたものである。即ち、駐車場の語は実際に車両を駐車するスペースを指し、駐車場所はその駐車場に対してユーザが駐車支援方法テーブルに登録する際に任意に付けた名称を指す。位置情報は、各駐車場の位置を示し、緯度x及び経度yで示される。なお、本例では、駐車支援方法を駐車場単位で登録しているが、その場合の駐車場は車両1台分のスペースであってもよく、車両複数台分のスペースであってもよい。即ち、駐車支援方法テーブルへの登録は、車両1台分の駐車場に対して行ってもよいし、複数台分のスペースを有する駐車場に対して行ってもよい。車両方位は、駐車場に駐車した状態における車両前方方向の方位を示す。図4に車両が駐車した状態のナビゲーション装置での表示例を示す。この例では、ある道路201に面して駐車場202が存在する。駐車場202に駐車した状態で自車位置マーク210が示す方向が車両200の車両方位204となる。なお、上述のように、車両方位は北方向を0度として時計回りの角度で示されるものとする。駐車支援方法は、各駐車場に対して登録された駐車支援方法を示す。ユーザは、各駐車場についてどの駐車支援方法が最適であるかを判断し、最適と思われる駐車支援方法を登録する。なお、この駐車支援ユニットを搭載する車両は、複数の駐車支援方法を実行可能であることが前提となる。次に、駐車支援方法の例について説明する。駐車支援方法としては、様々な方法が既知であり、本実施例では利用可能な駐車支援方法に特に制限はない。よって、車両に搭載されている範囲で、ユーザは各駐車場毎に適切と考える駐車支援方法を選択し、駐車支援方法テーブルに登録することができる。以下、駐車支援方法のいくつかの例について説明する。図5Aは、駐車支援方法Aによって表示される画像300を示す。この画像300は、図1に示すディスプレイ44に表示される。駐車支援方法Aは、車両の背面に取り付けられたカメラバックカメラ65の撮影画像上に、ガイドライン320を重ねて表示する。カメラ65の撮影画像には、駐車場の駐車スペースを示す白線310と、車輪止め311とが写っている。この上に、ガイドライン320が表示される。ガイドライン320は基本的に車両の大きさ幅及び長さに対応するサイズを有している。ユーザは、画像300a中の白線310及び車輪止め311と、ガイドライン320との位置関係を確認しながら車両を矢印317方向へ後退させ、車両を駐車する。なお、上記の例では、ガイドライン320は車両の大きさを示すものとしている。その代わりに、ガイドライン320を、車両の大きさに関係なく、車両を駐車したときにカメラ65で確認可能な白線310の位置として登録することとしてもよい。図5Bは、駐車支援方法Bによって表示される画像300bを示す。駐車支援方法Bは、駐車支援方法Aと同様に、カメラ65の撮影画像上をディスプレイ44に表示するが、ガイドライン320の代わりにセンターマーク330を表示する。センターマーク330は車両の幅方向の中央位置を示す。ユーザは、画像300b中の白線310及び車輪止め311と、センターマーク330との位置関係を確認しながら車両を矢印317方向へ後退させ、車両を駐車する。図6は、駐車支援方法Cによって表示される画像300cを示す。駐車支援方法Cは、車両が駐車場に正しく駐車された状態で車両の背面に取り付けられたバックカメラ65により撮影した画像を記憶しておくものであり、図6に示す画像300cは車両が駐車された状態のバックカメラ65の撮影画像である。この例では、1台毎の駐車スペースの境界を示す白線310の一部、車両後方の壁面340、その壁面に取り付けられた駐車スペースの番号表示プレート341、壁面に固定されたバー342などが撮影画像に含まれている。ユーザは車両を正しく駐車した状態でバックカメラ65を用いて図6のような画像を撮影し、登録しておく。次回以降、駐車支援方法Cを利用して駐車する際には、例えばディスプレイ44を2画面モードにし、一方に図6に示す撮影画像を表示するとともに、他方にそのときの実際のバックカメラ65の撮影画像を表示する。ユーザは、2つの画像を見比べながら車両を後退させる。車両が正しく駐車スペース内に移動するにつれて、実際のバックカメラ65の撮影画像は、図6に示す駐車完了時の撮影画像に近づいていく。例えば、実際のバックカメラ65の撮影画像内でバー342が中央付近に位置すれば、車両は左右のいずれかに寄りすぎていることになる。こうして、ユーザは、2つの画像を比較しながら駐車を行うことができる。なお、上記の方法の代わりに、図6に示す撮影画像から画像処理などにより透過画像を生成し、この透過画像を実際のバックカメラ65の撮影画像上にインポーズして表示することとしてもよい。この場合も、車両が正しく駐車されれば、ディスプレイ44上で実際の白線310、番号表示プレート341、バー342と、透過画像の白線310、番号表示プレート341、バー342とがそれぞれ重なるはずである。よって、ユーザは、実際の撮影画像と透過画像との位置関係に基づいて、車両を正しく移動させているか否かを判断することができる。図7Aは、駐車支援方法Dによって表示される画像300dを示す。駐車支援方法Dは、車両を駐車させるときの車両位置と駐車スペースとの相対位置関係を、車両上方から見た俯瞰図により表示する。画像300dにおいて、駐車スペースを示す白線355と、車両350とが表示されている。なお、画像300dは、カメラによる実際の撮影画像ではなく、駐車スペースと車両をそれぞれシンボル化した画像である。車両には複数のカメラが搭載され、それぞれが駐車スペース方向の画像を撮影する。複数のカメラの撮影画像中に含まれる車両の一部と駐車スペースの白線との位置関係、車両のサイズ、ハンドルの切れ角などに基づいて、実際の車両と白線との距離及び角度などが画像処理により計算され、その結果に基づいて画像300dが作成される。上記の駐車支援方法は、単独で利用する他、複数を組み合わせて利用してもよい。例えば、図7Bは、駐車支援方法AとDを同時に利用する場合の表示画像例である。また、上記のような駐車支援方法と、音声案内を行う駐車支援方法とを組み合わせてもよい。また、車両には、障害物との衝突防止の目的で車両の後部や側部に距離センサなどが取り付けられている場合がある。具体的には、車両の後部や側部に設けられた距離センサにより壁や障害物までの距離を測定し、所定距離以内になったら警告音を発するようなものが知られている。そのようなセンサによる衝突防止機能を駐車支援方法の1つとして利用してもよい。具体的に、ある駐車場において駐車スペースの右側には障害物は無いが、左側が壁である場合、当該駐車場については、車両左側の距離センサを利用した衝突防止機能を駐車支援方法として登録しておくことが有効となる。図2に戻り、駐車支援制御部114は、駐車支援方法記憶部112に記憶された駐車支援方法を実行する際、図5~図7などに例示した画像を表示ユニット40に表示したり、案内音声を音声出力ユニット50から出力したりする。コントローラ110は、予め用意されたプログラムを実行することにより、駐車支援ユニット100の動作を制御する。上記の構成において、駐車支援方法記憶部112は本発明における記憶部として機能し、駐車支援制御部114は本発明における駐車支援手段として機能し、コントローラ110は本発明における判定手段として機能する。[駐車支援方法登録処理]駐車支援方法テーブルは、ユーザが各駐車場に対して最適と思われる駐車支援方法を予め決定し、登録することにより作成される。以下、駐車支援方法テーブルへの駐車支援方法の登録処理について説明する。図8は、駐車支援方法登録処理のフローチャートである。この処理は、コントローラ110が所定のプログラムを実行することにより実現される。まず、ユーザがナビゲーション装置1の入力装置60を操作することにより、駐車支援方法の登録モードが設定され、コントローラ110はその設定を受け取るステップS101。次に、ユーザはその駐車場において最適と考える駐車支援方法を選択し、コントローラ110はその指定を受け取るステップS102。なお、前述のように、駐車支援方法は複数設定してもかまわない。次に、コントローラ110は、駐車支援制御部114を制御してユーザが指定した駐車支援方法を実行するステップS103。こうして、車両は駐車場に駐車される。次に、コントローラ110は、位置情報取得部101及び車両方位取得部102から駐車後の車両の位置情報及び車両方位を取得し、ステップS102で指定された駐車支援方法とともに駐車支援方法テーブルに記憶するステップS105。こうして、図3に例示するような駐車支援方法テーブルが作成される。[駐車支援処理]次に、駐車支援方法テーブルを利用した駐車支援処理について説明する。この処理も、コントローラ110が所定のプログラムを実行することにより実現される。また、この処理は、所定時間毎に定期的に実行される。まず、コントローラ110は、車両位置情報取得部101の出力に基づいて、車両が駐車支援テーブルに登録されている駐車場所に近づいたか否かを判定するステップS201。具体的には、コントローラ110は、車両の現在位置が、登録されている駐車場所の位置情報から所定範囲内例えば、10m以内に入ったか否かを判定する。車両が駐車場所に近づいていない場合ステップS201;No、処理は終了する。一方、車両が駐車場所に近づいた場合ステップS201;Yes、システムコントローラ110は車両のシフトレバーが後退に入れられたか否かを判定するステップS102。この検出は、例えばシフトレバーと連動するバックライト後退灯のオン/オフを示す制御信号電圧などを見ることにより行われる。シフトレバーが後退に入れられていない場合ステップS202;No、処理は終了する。一方、後退に入れられた場合ステップS202;Yes、コントローラ110は駐車支援方法テーブルを参照し、車両の現在位置及び方位に合致する登録情報を探すステップS103。ここで、コントローラ110は、位置情報及び車両方位について所定の幅を持たせて判定を行う。具体的には、図10に示すように、コントローラ110は駐車支援方法テーブルに登録されている位置情報を中心とする所定距離例えば5mの円223内に車両の現在位置が含まれるか否かを判定する。これは、位置情報の測位誤差などを吸収するためである。また、コントローラ110は、登録されている車両方位を中心として±90度の範囲に現在の車両方位が含まれているか否かを判定する。これは、車両を駐車する間、車両は必ずしも駐車後の車両方位と一致しないからである。一般的には車両を駐車する際、図10に示すように、車両は位置P1~P3に沿って進み、位置P3で後退を開始して位置P4に至る。このように、車両は駐車スペースに対して斜めに進入するため、車両の現在の車両方位225は位置P1~P4において駐車後の車両方位204とは一致しない。その一方、駐車の際には、車両方位225が駐車後の車両方位204に対して90度以上ずれた角度で車両が駐車スペースに進入することはほとんどない。そこで、コントローラ110は、現在の車両方位が、駐車支援方法テーブルに登録されている車両方位に対して±90度の範囲内図10の網掛け領域220で示すにあるか否かを判定する。こうして、車両の現在位置及び現在方位が、駐車支援方法テーブルに登録されている駐車場所の位置情報及び車両方位と合致した場合ステップS204;Yes、コントローラ110は、駐車支援制御部114を制御し、駐車方法支援テーブルに登録されている駐車支援方法で駐車支援を実行するステップS105。一方、車両の現在位置及び現在方位が、駐車支援方法テーブルに登録されている駐車場所の位置情報及び車両方位と合致しない場合ステップS204;No、処理は終了する。以上説明したように、本実施例では、駐車場毎に適切な駐車支援方法を登録しておき、車両がその駐車場に到着したときには、登録されている駐車支援方法で駐車支援が行われる。よって、駐車場毎に最適な手法で駐車支援を行うことができる。その結果、円滑な駐車が可能となり、駐車に要する時間を短縮することができ、CO2の削減にも貢献できる。[変形例]上記の実施例では、駐車支援方法テーブルに位置情報と車両方位の両方を記憶しておき、これら両方を用いて車両が登録済みの駐車場所に到着したか否かを判定している。その代わりに、駐車支援方法テーブルに位置情報のみを記憶し、位置情報のみを用いて車両が登録済みの駐車場所に到着したか否かを判定することとしてもよい。上記の実施例では、図3に示すように、駐車場毎に駐車支援方法を記憶している。これに加えて、登録された駐車支援方法を実行する際に使用するデータなどを対応つけて記憶することとしてもよい。例えば上述の駐車支援方法Aで使用するガイドライン320の画像データ、駐車支援方法Cで使用する車両駐車時のバックカメラ撮影画像、駐車支援方法Dで使用する車両350及び駐車スペース355の画像データなどを、駐車場所と対応つけて記憶しておいてもよい。これにより、車両が登録済み駐車場に到着したときに、対応する駐車支援を迅速に提供することが可能となる。