沸騰水型原子炉のペデスタル内の周方向に走行可能な駆動装置と、前記駆動装置に一端が取り付けられ、伸縮して制御棒駆動機構に接近可能な伸縮アームと、前記伸縮アームの他端に取り付けられ、前記制御棒駆動機構を制御棒駆動機構ハウジングに対して取付け及び取外し可能とする制御棒駆動機構着脱機とを備え、前記制御棒駆動機構着脱機は、前記制御棒駆動機構を上下方向に移動させる上下駆動機構と、前記制御棒駆動機構着脱機を、軸を中心として回転させる回転駆動機構と、前記制御棒駆動機構を取り付けるための取付ボルトを着脱可能とする着脱機構と、を有することを特徴とする制御棒駆動機構交換装置。前記ペデスタルの下部に、前記制御棒駆動機構ハウジングから取り外した前記制御棒駆動機構を保管する保管部を設置したことを特徴とする制御棒駆動機構交換装置。沸騰水型原子炉のペデスタル内の周方向に走行可能な駆動装置と、前記駆動装置に一端が取り付けられ、伸縮して制御棒駆動機構に接近可能な伸縮アームと、前記伸縮アームの他端に取り付けられ、前記制御棒駆動機構を制御棒駆動機構ハウジングに対して取付け及び取外し可能とする制御棒駆動機構着脱機とを備え、前記制御棒駆動機構着脱機は、前記制御棒駆動機構着脱機を、軸を中心として回転させる回転駆動機構と、前記制御棒駆動機構を取り付けるための取付ボルトを着脱可能とする着脱機構とを有し、前記駆動装置に、前記制御棒駆動機構を上下方向に移動させる上下駆動機構を設けたことを特徴とする制御棒駆動機構交換装置。ペデスタル内の周方向に駆動装置が走行する走行ステップと、前記駆動装置に設けられた伸縮アームが伸縮して制御棒駆動機構に接近可能な接近ステップと、前記制御棒駆動機構を制御棒駆動機構ハウジングに対して取付け及び取外し可能とする制御棒駆動機構着脱ステップとを備え、前記制御棒駆動機構着脱ステップは、前記制御棒駆動機構を上下方向に移動させる上下駆動ステップと、前記制御棒駆動機構着脱機を、軸を中心として回転させる回転駆動ステップと、前記制御棒駆動機構を前記制御棒駆動機構ハウジングに対して取り付けるための取付ボルトを着脱可能とする着脱ステップと、を有することを特徴とする制御棒駆動機構交換方法。ところで、上述した従来のCRD取扱装置では、作業員がプラットホーム18上で常時監視しながら作業を行う必要があり、CRD4を取り外す際にCRDハウジング3内に残っている汚染水が漏れ出るために被曝してしまうという可能性があった。また、従来のCRD取扱装置は、CRD4の取付け及び取外し時に扱う装置の種類が多く、作業ステップ数が増えるため、CRD4の取付け及び取外し時間が長くなるという問題があった。本発明の実施形態が解決しようとする課題は、CRDの取付け及び取外し時間を短縮化する制御棒駆動機構交換装置及び交換方法を提供することを目的とする。上記目的を達成するために、本発明の実施形態に係る制御棒駆動機構交換装置は、ペデスタル内の周方向に走行可能な駆動装置と、前記駆動装置に一端が取り付けられ、伸縮して制御棒駆動機構に接近可能な伸縮アームと、前記伸縮アームの他端に取り付けられ、前記制御棒駆動機構を制御棒駆動機構ハウジングに対して取付け及び取外し可能とする制御棒駆動機構着脱機とを備え、前記制御棒駆動機構着脱機は、前記制御棒駆動機構を上下方向に移動させる上下駆動機構と、前記制御棒駆動機構着脱機を、軸を中心として回転させる回転駆動機構と、前記制御棒駆動機構を取り付けるための取付ボルトを着脱可能とする着脱機構と、を有することを特徴とする。また、本発明の実施形態に係る制御棒駆動機構交換装置は、沸騰水型原子炉のペデスタル内の周方向に走行可能な駆動装置と、前記駆動装置に一端が取り付けられ、伸縮して制御棒駆動機構に接近可能な伸縮アームと、前記伸縮アームの他端に取り付けられ、前記制御棒駆動機構を制御棒駆動機構ハウジングに対して取付け及び取外し可能とする制御棒駆動機構着脱機とを備え、前記制御棒駆動機構着脱機は、前記制御棒駆動機構着脱機を、軸を中心として回転させる回転駆動機構と、前記制御棒駆動機構を取り付けるための取付ボルトを着脱可能とする着脱機構とを有し、前記駆動装置に、前記制御棒駆動機構を上下方向に移動させる上下駆動機構を設けたことを特徴とする。本発明の実施形態に係る制御棒駆動機構交換方法は、ペデスタル内の周方向に駆動装置が走行する走行ステップと、前記駆動装置に設けられた伸縮アームが伸縮して制御棒駆動機構に接近可能な接近ステップと、前記制御棒駆動機構を制御棒駆動機構ハウジングに対して取付け及び取外し可能とする制御棒駆動機構着脱ステップとを備え、前記制御棒駆動機構着脱ステップは、前記制御棒駆動機構を上下方向に移動させる上下駆動ステップと、前記制御棒駆動機構着脱機を、軸を中心として回転させる回転駆動ステップと、前記制御棒駆動機構を前記制御棒駆動機構ハウジングに対して取り付けるための取付ボルトを着脱可能とする着脱ステップと、を有することを特徴とする。本発明の実施形態によれば、CRDの取付け及び取外し時間を短縮化することが可能となる。以下に、本発明に係る制御棒駆動機構交換装置の各実施形態について、図面を参照して説明する。第1実施形態図1は本発明に係る制御棒駆動機構交換装置の第1実施形態を示す部分断面立面図である。図2は図1のCRD着脱機を示す拡大図である。図3は図1においてCRDを搬出入する状態を示す部分断面立面図である。なお、以下の各実施形態では、従来の構成と同一又は対応する部分に同一の符号を付して説明する。図1に示す原子炉圧力容器1の底部には、CRDハウジング3が1本だけ図示しているが、実際には複数本設けられている。ペデスタル2は、大型円筒形に形成され、その内部は円筒形のペデスタル空間2aが形成されている。CRDハウジング3の下部には、CRD4が取り付けられている。ペデスタル2の内周面には、環状のレール5が敷設され、このレール5に本実施形態のCRD交換装置が図示しない駆動車輪により走行可能に取り付けられている。本実施形態のCRD交換装置は、駆動装置6と、伸縮アームとしての多関節アーム7と、CRD着脱機12とを備えている。駆動装置6は、駆動車輪が取り付けられ、この駆動車輪を駆動モータなどの駆動源で回転駆動することにより環状のレール5に沿って走行する。駆動装置6は、例えば遠隔操作により駆動及び停止が可能である。多関節アーム7は、一端が駆動装置6に取り付けられ、他端にCRD着脱機12が取り付けられている。多関節アーム7は、関節部分に図示しない駆動機構が装備され、この駆動機構が駆動することにより、伸縮可能となる。また、この駆動機構は、駆動装置6と同様に遠隔操作により駆動及び停止が可能である。CRD着脱機12は、図2に示すように上下駆動機構9と、回転駆動機構8と、ガイド部10と、着脱機構としての自動レンチ11とを備えている。上下駆動機構9は、CRD4を上下に移動させるために用いられる。回転駆動機構8は、CRD着脱機12を、軸を中心として回転させ、CRD着脱機12をCRD4に接合したときに周方向における相対位置を規定する。ガイド部10は、CRD着脱機12をCRD4に接合したとき、上下駆動機構9を駆動してCRD4を上下に移動させる際のガイドとなる。ガイド部10は、CRD着脱機12の筒部12aの径方向に移動可能に取り付けられている。そのため、CRD4をCRD着脱機12に接合する場合には、ガイド部10が開き、接合後は図2に示すように閉じてCRD4を支持し、上下に移動させる際のガイドとなる。なお、ガイド部10は、径方向に移動可能とする以外に、筒部12aの内周を中心として外側に開閉可能としてもよい。また、ガイド部10は、図示しない駆動機構を駆動することにより、開閉可能であり、遠隔操作により駆動及び停止が可能である。自動レンチ11は、取付ボルト14をCRD4に取り付けたり、あるいは取り外したりするために用いる。具体的には、自動レンチ11は、取付ボルト14のボルト頭の凹部に嵌合して取付ボルト14を正方向又は逆方向に回転させる。これにより、自動レンチ11は、CRD4及びCRDハウジング3に対して取付ボルト14を取り付けたり、あるいは取り外したりする。その結果、CRD4は、CRDハウジング3に対して着脱可能となる。CRDカート15は、CRD搬出入口13を通して例えば図示しない補修室との間を往復移動し、図3に示すようにCRD4をペデスタル2内外に搬出入する。次に、本実施形態の作用を説明する。なお、図1及び図2におけるCRD着脱機12は、CRD4をCRDハウジング3に取り付ける状態を示している。図1に示すように、まず、駆動装置6の駆動スイッチを遠隔操作によりオンにすると、ペデスタル2の内周面に敷設されたレール5に沿って駆動装置6が周方向に走行する。次いで、多関節アーム7の関節部分に設けられた駆動機構のスイッチを遠隔操作によりオンにして駆動する。すると、多関節アーム7が伸縮してCRD着脱機12を任意のCRD4にアクセスすることができる。ここで、本実施形態では、コンピュータにCRD4の番地多数のCRD4の設置位置を予め記録するとともに、CRD4の取付け及び取外し順序をプログラムに記録しておくことで、該当するCRD4に自動的にアクセスすることが可能となっている。CRD4の取付方法について説明する。まず、図3に示すようにペデスタル2外からCRD搬出入口13を通してCRDカート15により搬入されてきたCRD4をCRD着脱機12が受け取る。CRD着脱機12は、CRD4を受け取るとき、ガイド部10が径方向に開いており、CRD4を受け取った後は、図3のように閉じる。そして、CRD着脱機12は、CRD4の取付け順序を記録したプログラムに従って上述した駆動装置6及び多関節アーム7を用いて取付対象であるCRDハウジング3にアクセスし、CRDハウジング3内にCRD4を挿入する。この場合、回転駆動機構8によりCRDハウジング3とCRD4との相対周方向位置を合わせる。そして、上下駆動機構9を駆動することにより、CRD4をCRDハウジング3に押付ける。次いで、自動レンチ11を回転駆動させ、CRD4及びCRDハウジング3に取付ボルト14を締結することにより、CRD4のCRDハウジング3への取付けが完了する。なお、CRD4及びCRDハウジング3には、相対するフランジの周方向における同一の位置にそれぞれ同一径の取付ねじ孔が形成されている。これらの取付ねじ孔に取付ボルト14を締結することで、CRDハウジング3にCRD4が取り付けられる。次に、CRD4の取外し方法について説明する。まず、CRD4の取外し順序を記録したプログラムに従ってCRD着脱機12を上述した駆動装置6及び多関節アーム7を用いて取外し対象であるCRD4にアクセスさせる。次いで、回転駆動機構8を駆動することにより自動レンチ11を取外すべき取付ボルト14の位置に合わせる。そして、自動レンチ11を回転駆動させることにより、取付ボルト14を緩める。その後、CRDハウジング3からCRD4を抜き出し、このCRD4を図3に示すようにCRDカート15に受け渡すことでCRD4の取外しが完了する。ここで、CRD4をCRDカート15に受け渡すとき、ガイド部10は径方向に開いている。次に、CRD4を載せたCRDカート15を、CRD搬出入口13を通してペデスタル2外に移動し、図示しない補修室にCRD4を搬送する。このように本実施形態によれば、多関節アーム7を伸縮させてCRD着脱機12をCRD4に接近可能としたことにより、従来のCRD取付け及び取外しシステムにおけるプラットホームが不要になり、CRD4の取付け及び取外し時に扱う装置の種類が低減されるため、工程の短縮化が図れ、CRD4の取付け及び取外し時間を短縮化することが可能となる。また、本実施形態によれば、CRD4の取付け及び取外しを自動的に行うことにより、CRD4の交換時における被曝を低減することができる。第2実施形態図4は本発明に係る制御棒駆動機構交換装置の第2実施形態を示す部分断面立面図である。本実施形態では、図4に示すようにペデスタル2下部に、取り外した後のCRD4を保管するための保管部22が設置されている。したがって、本実施形態では、CRD着脱機12により取り外したCRD4を保管部22に順次保管しておき、CRDカート15にまとめて載せて搬出することが可能となる。このように本実施形態によれば、取り外したCRD4を保管部22に保管しておくことにより、後にまとめて搬出することで、クリティカル工程から外し、プラント全体の定期検査期間を短縮することが可能となる。第3実施形態図5は本発明に係る制御棒駆動機構交換装置の第3実施形態を示す部分断面立面図である。図5に示すように、本実施形態の駆動装置17は、前記第1実施形態の駆動装置6と同様に駆動車輪が取り付けられ、この駆動車輪を駆動モータなどの駆動源で回転駆動することにより環状のレール5に沿って走行する。駆動装置17は、駆動装置6と同様に、例えば遠隔操作により駆動及び停止が可能である。ところで、本実施形態の駆動装置17は、多関節アーム7の一端を上下動させる上下駆動機構を備えている。このように本実施形態によれば、駆動装置17は、多関節アーム7の一端を上下動させる上下駆動機構を備えていることにより、CRD着脱機12に上下駆動機構を装備する必要がなくなるため、軽量化が図れ、CRD4に容易にアクセスすることが可能となる。本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。例えば、上記各実施形態では、伸縮アームとして多関節アーム7を用いた例について説明したが、これに限らず、伸縮してCRD4に接近可能なものであればよい。