車両の前後左右の車輪に設けた車速センサにより車輪速度を検出する車輪速検出手段と、前記車輪速度検出手段で検出した前記車輪速度により、前記車両にアンダーステア特性が発生しない低速モードか、前記車両にアンダーステア特性が発生する高速モードか、を判定する走行モード判定手段と、前後の前記車輪とも、前記低速モード時と前記高速モード時に前記車輪の左右車輪速比を算出する車輪速比算出手段と、前後の前記車輪とも、前記低速モード時と前記高速モード時の前記左右車輪速比の差を所定値と比較する車輪速比差比較手段とを備える車両の直進判定装置。前記車輪速度検出手段の前記車輪速度により前記車両の車両速度を検出する車両速度検出手段と、前記車両速度検出手段の前記車両速度から車両加速度を検出する車両加速度検出手段と、を備え、前記走行モード判定手段は、前記車両速度が所定値以下で、前記車両加速度が所定値以下の場合は、前記低速モードと判定し、前記車両速度が所定値より大きく、前記車両加速度が所定値より大きい場合は、前記高速モードと判定することを特徴とする請求項1に記載の車両の直進判定装置。車両の前後左右の車輪に設けた車速センサにより車輪速度を検出する車輪速検出ステップと、前記車輪速度検出ステップで検出した前記車輪速度により、前記車両にアンダーステア特性が発生しない低速モードか、前記車両にアンダーステア特性が発生する高速モードか、を判定する走行モード判定ステップと、前後の前記車輪とも、前記低速モード時と前記高速モード時に前記車輪の左右車輪速比を算出する車輪速比算出ステップと、前後の前記車輪とも、前記低速モード時と前記高速モード時の前記左右車輪速比の差を所定値と比較する車輪速比差比較ステップとを備える車両の直進判定方法。しかしながら、特許文献1の車両の直進判定装置では、左右車輪速比の時間平均値が判定基準値内であるか否かによって直進状態を判定するため、ラウンドアバウトやオーバルコース等の一定方向の旋回が続く走行では、時間平均値が判定基準値内に納まり直進状態と誤判定される問題がある。また、特許文献2の車両の直進判定装置では、車速センサの他に、高価なトルクセンサ、モータ角センサが必要であり、コストが高くなる問題がある。本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、コストが高くなるのを抑制しつつ、直進判定の信頼度の高い直進判定装置及びその方法を提供することを目的とする。本発明の第1の課題解決手段は、車両の前後左右の車輪に設けた車速センサにより車輪速度を検出する車輪速検出手段と、前記車輪速度検出手段で検出した前記車輪速度により、前記車両にアンダーステア特性が発生しない低速モードか、前記車両にアンダーステア特性が発生する高速モードか、を判定する走行モード判定手段と、前後の前記車輪とも、前記低速モード時と前記高速モード時に前記車輪の左右車輪速比を算出する車輪速比算出手段と、前後の前記車輪とも、前記低速モード時と前記高速モード時の前記左右車輪速比の差を所定値と比較する車輪速比差比較手段とを備える構成である。また、本発明の第2の課題解決手段は、前記車輪速度検出手段の前記車輪速度により前記車両の車両速度を検出する車両速度検出手段と、前記車両速度検出手段の前記車両速度から車両加速度を検出する車両加速度検出手段と、を備え、前記走行モード判定手段は、前記車両速度が所定値以下で、前記車両加速度が所定値以下の場合は、前記低速モードと判定し、前記車両速度が所定値より大きく、前記車両加速度が所定値より大きい場合は、前記高速モードと判定する構成である。また、本発明の第3の課題解決手段は、車両の前後左右の車輪に設けた車速センサにより車輪速度を検出する車輪速検出ステップと、前記車輪速度検出ステップで検出した前記車輪速度により、前記車両にアンダーステア特性が発生しない低速モードか、前記車両にアンダーステア特性が発生する高速モードか、を判定する走行モード判定ステップと、前後の前記車輪とも、前記低速モード時と前記高速モード時に前記車輪の左右車輪速比を算出する車輪速比算出ステップと、前後の前記車輪とも、前記低速モード時と前記高速モード時の前記左右車輪速比の差を所定値と比較する車輪速比差比較ステップとを備える方法である。本発明の車両用直進判定装置では、車輪速比差比較手段で前後の車輪とも、低速モード時の左右車輪速比と高速モード時の左右車輪速比との差を所定値と比較することで、直進判定を行う。ラウンドアバウトやオーバルコース等の一定方向の旋回が続く走行では、車両にアンダーステア特性が発生する高速モードとアンダーステア特性が発生しない低速モードとで車両の左右車輪速比に差が生じる。これに対して直進状態では、左右車輪速比に差が生じない。本発明ではこの特性を利用することで、車両の前後左右の車輪に設けた車速センサのみを使って、コストが高くなるのを抑制しつつ、直進判定の信頼度の高い直進判定装置を提供できる。また、走行モード判定手段は、車両速度が所定値以下で車両加速度が所定値以下の場合はアンダーステア特性が発生しない低速モードと判定し、車両速度が所定値より大きく、車両加速度が所定値より大きい場合はアンダーステア特性が発生する高速モードと判定する。通常の車両の挙動として、加速時にはアンダーステア、減速時にはオーバーステアとなるように設定されており、加速時と減速時に夫々で前輪又は後輪の左右車輪速比を検出することで、直進判定が可能になる。また、本発明の車両用直進判定方法では、車輪速検出ステップと、走行モード判定ステップと、車輪速比算出ステップと、車輪速比差比較ステップとを備えることで、車両の前後左右の車速センサのみを使って、コストが高くなるのを抑制しつつ、直進判定の信頼度の高い直進判定方法を提供できる。以下、本発明の車両1の直進判定装置5について図面を用いて詳述する。図1は、本発明の実施形態に係る車両1の直進判定装置5の概略を示す説明図である。車両1には、車両1の右前に車輪2a、左前に車輪2b、右後に車輪2c、左後に車輪2dが配置されている。ここで前輪は車輪2a、2bであり、後輪は車輪2c、2dである。前輪には図示しない等速ジョイント等を介して駆動源3からの駆動力が伝達され、車両1の旋回時には、図示しない操舵機構によって旋回中心Oを中心に操舵される。車輪2aには回転センサ4a速度センサ、車輪2bには回転センサ4b速度センサ、車輪2cには回転センサ4c速度センサ、車輪2dには回転センサ4d速度センサが夫々設けられている。回転センサ4a~4dは、電磁ピックアップ又はホールICで構成され、前後左右の車輪2a~2dの各々の回転角速度に比例したパルス数の回転パルス信号を発生させる。回転パルス信号は、直進判定装置5に送られる。直進判定装置5は、四輪車輪速検出車両速度検出、車両速度検出、車両加速度検出、走行モード判定、低速モード時算出タイマ操作、低速モード時車輪速比算出車輪速比算出、高速モード時算出タイマ操作、高速モード時車輪速比算出車輪速比算出、前輪車輪速比差比較車輪速比差比較、後輪車輪速比差比較車輪速比差比較、直進判定時処理の各手段を備える。本発明の直進判定方法について図2~図6のフローチャートに沿って説明する。図2は、本発明の車両1の直進判定装置5のメインプログラムで実行される直進判定のフローチャートである。まず、四輪車輪速検出ステップS10では、車両1の前後左右の車輪2a~2dに設けた回転センサ4a~4dからの回転パルス信号により、車輪2a~2dの夫々の車輪速度を検出する。次に車両速度検出ステップS11では、四輪車輪速度検出ステップS10での車輪速度より車両1の速度を検出する。次に車両加速度検出ステップS12では、車両速度検出ステップS11の車両速度より車両1の加速度を検出する。走行モード判定ステップS13では、車両1にアンダーステア特性が発生しない低速モードか、車両1にアンダーステア特性が発生する高速モードか、低速モード高速モードのいずれでもない不定モードかを判定する。低速モードの場合には、低速モード時算出タイマ操作ステップS14にて、タイマ操作を行い、低速モード時車輪速比算出ステップS15で低速モード時の前輪と後輪の前後の左右車輪速比を算出する。高速モードの場合には、高速モード時算出タイマ操作ステップS16にて、タイマ操作を行い、高速モード時車輪速比算出ステップS17で、高速モード時の前輪と後輪の左右車輪速比を算出する。不定モードの場合には、処理を終了する。前輪車輪速比差比較ステップS18では、低速モード時の前輪左右車輪速比と高速モード時の前輪左右車輪速比との差を所定値1と比較する。所定値1以下の場合には、後輪車輪速比差比較ステップS19に送られ、所定値1より大きい場合には、処理を終了する。後輪車輪速比差比較ステップS19では、低速モード時の後輪左右車輪速比と高速モード時の後輪左右車輪速比との差を所定値2と比較する。所定値2以下の場合には、直進判定時処理ステップS20に送られ、所定値2より大きい場合には、処理を終了する。この直進判定処理は、マイコンソフトの演算周期ごとに実施される。図3は、本発明の車両1の直進判定装置5のサブプログラムで実行される走行モード判定ステップS13のフローチャートである。走行モード判定ステップS13では、ステップ131で車輪2a~2dの四輪夫々の車輪速度がゼロでないか判定する。四輪車輪速度がゼロでない場合は、ステップS132に進み、四輪車輪速度がゼロの場合は、不定モードとして、処理を終了する。ステップS132では、車両速度と所定値3とを比較する。車両速度が所定値3以下の場合には、ステップS133に進み、車両速度が所定値3より大きい場合には、ステップ134に進む。ステップS133では、車両加速度と所定値4とを比較する。車両加速度が所定値4以下の場合には、低速モードと判定し、車両加速度が所定値4より大きい場合には、不定モードと判定する。ステップ134では、車両速度と所定値5とを比較する。車両速度が所定値5以上の場合には、ステップS135に進み、車両速度が所定値5より小さい場合には、不定モードと判定する。ステップS135では、車両加速度と所定値6とを比較する。車両加速度が所定値6以上の場合には、高速モードと判定し、車両加速度が所定値6より小さい場合には、不定モードと判定する。車両1は、旋回中の遠心力が大きいほどアンダーステアが発生しやすくなる。遠心力は、遠心力=質量×車両速度^2/旋回半径で表されるため、車両速度が高くなるほど大きい。従って、アンダーステアは、車両速度が高いほど発生しやすくなる。また、アンダーステアは、タイヤ特性とサスペンション特性とによって発生するが、タイヤ特性によるものは、前輪荷重が大きいほど発生しやすくなるのに対して、サスペンション特性によるものは、サスペンション設定によって前輪荷重が大きいほど発生しやすい場合と、後輪荷重が大きいほど発生しやすい場合とがある。通常車両1は、加速中つまり後輪荷重が大きい時に、サスペンション特性によってアンダーステアとなるように設定されており、タイヤグリップ力が限界付近でない限り、タイヤ特性によるアンダーステアは支配的ではない。従って、車両速度が小で車両加速度が小のときは、旋回中にアンダーステア状態ではない低速モードと判定でき、車両速度が大で車両加速度が大のときは、旋回中にアンダーステア状態となる高速モードと判定できる。図4は、直進判定装置5のサブプログラムで実行される低速モード時算出タイマ操作ステップS14のフローチャートである。ステップS1410では、前回走行モードが低速モードか否かを判定し、低速モードの場合はS1411に進み、低速モードでない場合はS1422に進む。ステップS1411では、低速モード時前輪極大値<前輪左右車輪速比の場合には、ステップS1412で低速モード時前輪極大値=前輪左右車輪速比とする。ステップS1413では、低速モード時前輪極小値>前輪左右車輪速比の場合には、ステップS1414で低速モード時前輪極小値=前輪左右車輪速比とする。ステップS1415では、低速モード時後輪極大値<後輪左右車輪速比の場合には、ステップS1416で低速モード時後輪極大値=後輪左右車輪速比とする。ステップS1417では、低速モード時後輪極小値>後輪左右車輪速比の場合には、ステップS1418で低速モード時後輪極小値=後輪左右車輪速比とする。ステップS1419で[前輪極大値-後輪極大値]<所定値7の場合には、ステップ1420に進み、異なる場合はステップS1422に進む。ステップ1420で[後輪極大値-後輪極大値]<所定値8の場合には、タイマインクリメント後低速モード時算出タイマ操作を終了し、異なる場合はステップS1422に進む。ステップ1422では、低速モード時前輪極大値=前輪左右車輪速比とし、ステップ1423では、低速モード時前輪極小値=前輪左右車輪速比とし、ステップ1424では、低速モード時後輪極大値=後輪左右車輪速比とし、ステップ1425では、低速モード時後輪極大値=後輪左右車輪速比とし、ステップ1426では、低速モード時算出タイマクリアを実行し、処理を終了する。高速モード時算出タイマ操作ステップS16も同様である。図5は、直進判定装置5のサブプログラムで実行される低速モード時車輪速比算出ステップS15のフローチャートである。ステップS151で、低速モード時左右車輪速比算出タイマ>所定値9の場合はステップ152に進み、異なる場合は処理を終了する。ステップ152では、低速モード時前輪左右車輪速比=[低速モード時前輪極大値低速モード時前輪極小値]/2とし、ステップS153では、低速モード時後輪左右車輪速比=[低速モード時後輪極大値低速モード時後輪極小値]/2とする。ステップS154では、低速モード時前輪極大値=前輪左右車輪速比とする。ステップS155では、低速モード時前輪極小値=前輪左右車輪速比とする。ステップS156では、低速モード時後輪極大値=後輪左右車輪速比とする。ステップS157では、低速モード時後輪極小値=後輪左右車輪速比とする。ステップS158では、低速モード時左右車輪速比算出タイマクリアを実行して、ステップS159で、直進判定トライフラグ=ONにする。高速モード時車輪速比算出ステップS17も同様である。図6は、直進判定装置5のサブプログラムで実行される直進判定時処理ステップS20のフローチャートである。ステップ201では、直進判定トライフラグ=ONの場合、ステップS202に進み、異なる場合は処理を終了する。ステップS202で、直進判定回数n=0の場合、ステップ203に進み、異なる場合はステップ205に進む。ステップ203では、直進時前輪左右車輪速比=[低速モード時前輪左右車輪速比高速モード時前輪左右車輪速比]/2とし、ステップ204では、直進時後輪左右車輪速比=[低速モード時後輪左右車輪速比高速モード時後輪左右車輪速比]/2とする。ステップS205では、直進時前輪左右車輪速比=[{前回直進時前輪左右車輪速比×所定値10}{低速モード時前輪左右車輪速比高速モード時前輪左右車輪速比}/2×所定値11]/[所定値10所定値11]とし、ステップ206では、直進時後輪左右車輪速比=[{前回直進時後輪左右車輪速比×所定値12}{低速モード時後輪左右車輪速比高速モード時後輪左右車輪速比}/2×所定値13]/[所定値12所定値13]とする。ステップ207では、直進判定回数インクリメント=n1とし、ステップ208で、直進判定トライフラグ=OFFとして、処理を終了する。直進判定装置5では、前輪車輪速比差比較手段と後輪車輪速比差比較手段とで低速モード時の左右車輪速比と高速モード時の左右車輪速比との差を所定値1、2と比較することで、直進判定を行う。ラウンドアバウトやオーバルコース等の一定方向の旋回が続く走行では、車両1にアンダーステア特性が発生する高速モードとアンダーステア特性が発生しない低速モードとで車両1の前後の左右車輪速比に差が生じる。これに対して直進状態では、前後の左右車輪速比に差が生じない。この特性を利用することで、車両1の左右の車輪2a~2dに設けた回転センサ4a~4dのみを使って、コストが高くなるのを抑制しつつ、直進判定の信頼度の高い直進判定装置5を提供できる。また、走行モード判定手段は、車両速度が所定値以下で車両加速度が所定値以下の場合はアンダーステア特性が発生しない低速モードと判定し、車両速度が所定値より大きく、車両加速度が所定値より大きい場合はアンダーステア特性が発生する高速モードと判定する。車両1の挙動として、加速時にはアンダーステア、減速時にはオーバーステアとなるように設定されており、加速時と減速時に夫々で前輪又は後輪の左右車輪速比を検出することで、直進判定が可能になる。また、直進判定方法では、四輪車輪速検出ステップS10と、走行モード判定ステップS13と、低速モード時車輪速比算出ステップS15と、高速モード時車輪速比算出ステップS17と、前輪車輪速比差比較ステップS18と、後輪車輪速比差比較ステップS19とを備えることで、車両1の前後左右の車輪2a~2dの回転センサ4a~4dのみを使って、コストが高くなるのを抑制しつつ、直進判定の信頼度の高い直進判定方法を提供できる。