自車周辺の画像を表示する機能を備えた画像表示装置であって、自車周辺を撮像する複数の撮像カメラを備えた撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像データを用いて自車の上方から見下ろすような視点変換された自車周辺画像を生成する生成手段と、前記生成手段により生成された自車周辺画像を表示する表示手段と、視点変換された自車周辺画像から横断歩道の複数の特徴点の遷移情報を含む参照パターンを取得する取得手段と、前記参照パターンを保持する保持手段と、横断歩道を走行した場合に、前記撮像手段により撮像された撮像データを用いて前記生成手段により生成された視点変換された自車周辺画像から横断歩道の複数の特徴点の遷移情報を含む走行パターンを抽出する抽出手段と、前記走行パターンに基づき調整部位を判別する判別手段と、前記判別手段により判別された調整部位に対応する撮像カメラの角度の特性を示す角度パラメータを前記参照パターンに基づき調整する調整手段と、を有する画像表示装置。前記判別手段は、前記走行パターンに含まれる各撮像カメラに対応する撮像領域の繋ぎ目において特徴点の遷移情報に不連続が存在するとき、当該繋ぎ目を調整部位として判別する、請求項1に記載の画像表示装置。前記判別手段は、前記繋ぎ目に隣接する個々の撮像領域の走行パターンを前記参照パターンの対応する撮像領域と比較し、走行パターンと参照パターンとの間に不一致を生じる撮像領域を調整部位として判別する、請求項2に記載の画像表示装置。前記調整手段は、前記参照パターンを抽出するときに設定された角度パラメータを予め決められた許容範囲内で変更する、請求項1ないし3いずれか1つに記載の画像表示装置。前記調整手段は、角度パラメータが異なる複数の調整パターンを有しており、前記複数の調整パターンの中から前記参照パラメータとの差分が最小となる調整パターンを選択し、当該選択された調整パターンに基づき前記角度パラメータを変更する、請求項1ないし4いずれか1つに記載の画像表示装置。画像表示装置はさらに、前記撮像手段により撮像された横断歩道の撮像データを記憶する記憶手段と、前記調整手段により調整された角度パラメータを用いて前記記憶手段に記憶された横断歩道の撮像データを視点変換することにより自車周辺画像の生成をシミュレーションするシミュレーション手段とを含み、前記判別手段は、前記シミュレーション手段によりシミュレーションされた自車周辺画像に基づき調整部位を判別し、前記調整手段は、前記判別手段により判別された調整部位の撮像カメラの角度パラメータを再調整する、請求項1ないし5いずれか1つに記載の画像表示装置。前記判別手段はさらに、角度パラメータが調整された自車周辺画像の走行パラメータに基づき各撮像カメラに対応する撮像領域の繋ぎ目において特徴点の遷移情報に不連続が存在するかを判別し、前記調整手段はさらに、繋ぎ目に不連続が存在すると判別された場合には、撮像カメラの高さの特性を示す高さパラメータを調整する、請求項1ないし6いずれか1つに記載の画像表示装置。前記調整手段は、横断歩道を走行するときの車両速度が一定値以下であり、かつ車両が直進していると判定された場合に、前記角度パラメータの調整を実行する、請求項1ないし7いずれか1つに記載の画像表示装置。請求項1ないし12いずれか1つに記載の画像表示装置を含むナビゲーション装置。前記調整手段は、自車が横断歩道に接近している情報を入手したとき、実行可能になる、請求項9に記載のナビゲーション装置。自車周辺を撮像する複数の撮像カメラを備えた撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像データを用いて自車の上方から見下ろすような視点変換された自車周辺画像を生成する生成手段と、前記生成手段により生成された自車周辺画像を表示する表示手段とを有する画像表示装置が実行する撮像カメラのキャリブレーションプログラムであって、視点変換された自車周辺画像から横断歩道の複数の特徴点の遷移情報を含む参照パターンを取得するステップと、前記参照パターンを保持するステップと、横断歩道を走行した場合に、前記撮像手段により撮像された撮像データを用いて前記生成手段により生成された自車周辺画像から横断歩道の複数の特徴点の遷移情報を含む走行パターンを抽出するステップ、前記走行パターンに基づき調整部位を判別するステップと、判別された調整部位に対応する撮像カメラの角度の特性を示す角度パラメータを前記参照パターンに基づき調整するステップと、を有するキャリブレーションプログラム。前記判別するステップは、前記走行パターンに含まれる各撮像カメラに対応する撮像領域の繋ぎ目において特徴点の遷移情報に不連続が存在するとき、当該繋ぎ目を調整部位として判別する、請求項11に記載のキャリブレーションプログラム。前記判別するステップは、前記繋ぎ目に隣接する個々の撮像領域の走行パターンを前記参照パターンの対応する撮像領域と比較し、走行パターンと参照パターンとの間に不一致を生じる撮像領域を調整部位として判別する、請求項12に記載のキャリブレーションプログラム。キャリブレーションプログラムはさらに、前記撮像手段により撮像された横断歩道の撮像データを記憶するステップと、前記調整された角度パラメータを用いて前記記憶された横断歩道の撮像データを視点変換することにより自車周辺画像の生成をシミュレーションするステップと、前記シミュレーションされた自車周辺画像に基づき調整部位を判別するステップと、前記判別された調整部位の撮像カメラの角度パラメータを再調整するステップとを有する、請求項11ないし13いずれか1つに記載のキャリブレーションプログラム。キャリブレーションプログラムはさらに、角度パラメータが調整された自車周辺画像の走行パラメータに基づき各撮像カメラに対応する撮像領域の繋ぎ目において特徴点の遷移情報に不連続が存在するかを判別するステップと、前記繋ぎ目に不連続が存在すると判別された場合には、撮像カメラの高さの特性を示す高さパラメータを調整するステップとを有する、請求項11ないし14いずれか1つに記載のキャリブレーションプログラム。自車周辺を撮像する複数の撮像カメラを備えた撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像データを用いて自車の上方から見下ろすような視点変換された自車周辺画像を生成する生成手段と、前記生成手段により生成された自車周辺画像を表示する表示手段とを有する画像表示装置における撮像カメラのキャリブレーション方法であって、視点変換された自車周辺画像から横断歩道の複数の特徴点の遷移情報を含む参照パターンを取得するステップと、前記参照パターンを保持するステップと、横断歩道を走行した場合に、前記撮像手段により撮像された撮像データを用いて前記生成手段により生成された自車周辺画像から横断歩道の複数の特徴点の遷移情報を含む走行パターンを抽出するステップ、前記走行パターンに基づき調整部位を判別するステップと、判別された調整部位に対応する撮像カメラの角度の特性を示す角度パラメータを前記参照パターンに基づき調整するステップと、を有するキャリブレーション方法。前記判別するステップは、前記走行パターンに含まれる各撮像カメラに対応する撮像領域の繋ぎ目において特徴点の遷移情報に不連続が存在するとき、当該繋ぎ目を調整部位として判別する、請求項16に記載のキャリブレーション方法。前記判別するステップは、前記繋ぎ目に隣接する個々の撮像領域の走行パターンを前記参照パターンの対応する撮像領域と比較し、走行パターンと参照パターンとの間に不一致を生じる撮像領域を調整部位として判別する、請求項17に記載のキャリブレーション方法。キャリブレーション方法はさらに、前記撮像手段により撮像された横断歩道の撮像データを記憶するステップと、前記調整された角度パラメータを用いて前記記憶された横断歩道の撮像データを視点変換することにより自車周辺画像の生成をシミュレーションするステップと、前記シミュレーションされた自車周辺画像に基づき調整部位を判別するステップと、前記判別された調整部位の撮像カメラの角度パラメータを再調整するステップとを有する、請求項16ないし18いずれか1つに記載のキャリブレーション方法。キャリブレーション方法はさらに、角度パラメータが調整された自車周辺画像の走行パラメータに基づき各撮像カメラに対応する撮像領域の繋ぎ目において特徴点の遷移情報に不連続が存在するかを判別するステップと、前記繋ぎ目に不連続が存在すると判別された場合には、撮像カメラの高さの特性を示す高さパラメータを調整するステップとを有する、請求項16ないし19いずれか1つに記載のキャリブレーション方法。トップビュー画像を表示するための撮像カメラのキャリブレーションは、撮像カメラを車体に取り付け時に行われるが、その後、搭載車両の経年変化により車両に歪みが発生した場合や、軽度の接触事故、大きな振動が起こった場合、撮像カメラ自体にダメージはないまでも、撮像カメラの取り付け位置等が若干変化してしまうことがある。そのような場合、撮像カメラの取り付け位置や角度の調整が行われないと、トップビュー画像に歪みや乱れ、繋ぎ目に不整合が生じ、異常な表示のまま使用することになる。一方、撮像カメラの取り付け位置を再調整するためには、ディーラーや取り付け店等に車両を持ち込む必要があり、非常に手間とコストがかかる。このため、システム自体でキャリブレーションの必要性を判定し、自動的に撮像カメラのキャリブレーションを行う方法が望まれる。本発明は、上記した従来の課題を解決し、撮像カメラのキャリブレーションを自動で行うことができる画像表示装置、画像表示装置における撮像カメラのキャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラムを提供することを目的とする。さらに本発明は、撮像カメラのキャリブレーションを簡単に行うことができる画像表示装置、画像表示装置における撮像カメラのキャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラムを提供することを目的とする。本発明に係る画像表示装置は、自車周辺の画像を表示する機能を備えたものであって、自車周辺を撮像する複数の撮像カメラを備えた撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像データを用いて自車の上方から見下ろすような視点変換された自車周辺画像を生成する生成手段と、前記生成手段により生成された自車周辺画像を表示する表示手段と、視点変換された自車周辺画像から横断歩道の複数の特徴点の遷移情報を含む参照パターンを取得する取得手段と、前記参照パターンを保持する保持手段と、横断歩道を走行した場合に、前記撮像手段により撮像された撮像データを用いて前記生成手段により生成された視点変換された自車周辺画像から横断歩道の複数の特徴点の遷移情報を含む走行パターンを抽出する抽出手段と、前記走行パターンに基づき調整部位を判別する判別手段と、前記判別手段により判別された調整部位に対応する撮像カメラの角度の特性を示す角度パラメータを前記参照パターンに基づき調整する調整手段とを有する。好ましくは前記判別手段は、前記走行パターンに含まれる各撮像カメラに対応する撮像領域の繋ぎ目において特徴点の遷移情報に不連続が存在するとき、当該繋ぎ目を調整部位として判別する。好ましくは前記判別手段は、前記繋ぎ目に隣接する個々の撮像領域の走行パターンを前記参照パターンの対応する撮像領域と比較し、走行パターンと参照パターンとの間に不一致を生じる撮像領域を調整部位として判別する。好ましくは前記調整手段は、前記参照パターンを抽出するときに設定された角度パラメータを予め決められた許容範囲内で変更する。好ましくは前記調整手段は、角度パラメータが異なる複数の調整パターンを有しており、前記複数の調整パターンの中から前記参照パラメータとの差分が最小となる調整パターンを選択し、当該選択された調整パターンに基づき前記角度パラメータを変更する。好ましくは画像表示装置はさらに、前記撮像手段により撮像された横断歩道の撮像データを記憶する記憶手段と、前記調整手段により調整された角度パラメータを用いて前記記憶手段に記憶された横断歩道の撮像データを視点変換することにより自車周辺画像の生成をシミュレーションするシミュレーション手段とを含み、前記判別手段は、前記シミュレーション手段によりシミュレーションされた自車周辺画像に基づき調整部位を判別し、前記調整手段は、前記判別手段により判別された調整部位の撮像カメラの角度パラメータを再調整する。好ましくは前記判別手段はさらに、角度パラメータが調整された自車周辺画像の走行パラメータに基づき各撮像カメラに対応する撮像領域の繋ぎ目において特徴点の遷移情報に不連続が存在するかを判別し、前記調整手段はさらに、繋ぎ目に不連続が存在すると判別された場合には、撮像カメラの高さの特性を示す高さパラメータを調整する。好ましくは前記調整手段は、横断歩道を走行するときの車両速度が一定値以下であり、かつ車両が直進していると判定された場合に、前記角度パラメータの調整を実行する。また、本発明に係るナビゲーション装置は、上記の画像表示装置を含んで構成されることができる。その場合、前記調整手段は、自車が横断歩道に接近している情報を入手したとき、実行可能になる。本発明に係る画像表示装置が実行する撮像カメラのキャリブレーションプログラムは、視点変換された自車周辺画像から横断歩道の複数の特徴点の遷移情報を含む参照パターンを取得するステップと、前記参照パターンを保持するステップと、横断歩道を走行した場合に、前記撮像手段により撮像された撮像データを用いて前記生成手段により生成された自車周辺画像から横断歩道の複数の特徴点の遷移情報を含む走行パターンを抽出するステップ、前記走行パターンに基づき調整部位を判別するステップと、判別された調整部位に対応する撮像カメラの角度の特性を示す角度パラメータを前記参照パターンに基づき調整するステップとを有する。本発明に係る画像表示装置における撮像カメラのキャリブレーション方法は、視点変換された自車周辺画像から横断歩道の複数の特徴点の遷移情報を含む参照パターンを取得するステップと、前記参照パターンを保持するステップと、横断歩道を走行した場合に、前記撮像手段により撮像された撮像データを用いて前記生成手段により生成された自車周辺画像から横断歩道の複数の特徴点の遷移情報を含む走行パターンを抽出するステップ、前記走行パターンに基づき調整部位を判別するステップと、判別された調整部位に対応する撮像カメラの角度の特性を示す角度パラメータを前記参照パターンに基づき調整するステップとを有する。本発明によれば、横断歩道の画像から抽出された参照パターンおよび走行パターンを利用することで、撮像カメラのキャリブレーションを自動的にかつ簡単に行うことができる。これにより、経年変化等によって視点変換された画像の質の劣化を防止することができる。次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。好ましくは、本発明に係る画像表示装置は、車両に搭載され、運転者の支援や障害物の監視等に供される。本発明に係る画像表示装置は、それ単体として車両に搭載される他、ナビゲーション装置やその他の車載用オーディオ装置やビデオ装置と組み合わせて用いることも可能である。図4は、本発明の実施例に係る画像表示装置の構成を示すブロック図である。画像表示装置100は、車両に搭載された複数の撮像カメラ110を備える。好ましい態様では、撮像カメラ100は、図1に示したように、車両の前後左右の4箇所に取り付けられ、広角レンズを用いて自車の全周囲を撮像することができる。なお、撮像カメラ100の数は、必ずしも4つに限定されるものではなく、それ以上もしくはそれ以下であってもよい。これらの4つの撮像カメラ110によって撮像されたデータは、図2に示すような自車の真上から見下ろすようなトップビュー画像に視点変換される。画像表示装置100はさらに、外部と信号の送受を行うインターフェースI/F部120、ユーザからの入力を受け取る入力部130、撮像カメラ110からの撮像データのトリミング、視点変換、合成などの処理を行う画像処理部140、画像処理部140で処理されたトップビュー画像などをディスプレイに表示する表示部150、画像表示のために各部を制御する制御部160、撮像カメラ110によって撮像された撮像データやキャリブレーションを実行するためのプログラム等を格納する記憶部170を包含する。但し、図4の構成は一例であり、画像表示装置100は、他の構成、例えば音声出力部等を含むものであってもよい。インターフェース部120は、例えば、車両バスを介して自車の車速情報やステアリング情報を入手することができる。好ましい態様では、車速情報やステアリング情報に基づきキャリブレーションの実行の可否が判定される。また、画像表示装置100がナビゲーション装置と連動して用いられるとき、インターフェース部120は、ナビゲーション装置から自車位置周辺の道路地図データを受け取り、制御部160は、道路地図データを表示部150に表示させることができる。また、後述する横断歩道の位置情報を受け取り、横断歩道までの距離が一定に到達したとき、制御部160は、撮像カメラのキャリブレーションのための準備をさせることができる。次に、制御部160の詳細について説明する。制御部160は、例えば、プログラムにより動作可能なコントローラから構成することができる。制御部160は、撮像カメラ110からの撮像データを視点変換してトップビュー画像を表示するためのプログラムや、撮像カメラ110のキャリブレーションを行うプログラム等を備え、これらのプログラムを実行することで各部の動作を制御する。また、これらのプログラムを実行するときに必要なデータを内部メモリまたは記憶部170に格納することができる。図5は、制御部160に含まれるキャリブレーションプログラムの機能ブロック図である。本実施例のキャリブレーションプログラム200は、以下の構成を含む。初期パラメータ保持部210は、撮像カメラ110が車両に搭載されたときに初期設定されたパラメータ以下、初期パラメータというを保持する。撮像カメラ110の特性を示すパラメータには、撮像カメラの取り付け角度に関する角度パラメータと、撮像カメラの取り付け高さに関する高さパラメータとが含まれる。角度パラメータは、好ましくは、ヨー撮像カメラの光軸の水平方向の角度、ピッチ撮像カメラの光軸の垂直方向の角度、ロール撮像カメラの光軸の水平および垂直方向の回転角度を含む。高さパラメータは、撮像カメラ110の光軸の鉛直方向の高さ図3に示す高さHcを含む。撮像カメラ110を車両に取り付けるとき、例えば、本出願人により出願された特開2010-219663号に記載されるように、撮像カメラ110は、ターゲットボードを用いて位置決めされる。ターゲットボードによる撮像カメラ110の位置決めは、誤差を含んでいるため、次に、電子的なキャリブレーションが行われる。電子的なキャリブレーションは、撮像カメラ110の取り付け位置角度および高さ、レンズ歪補正値、レンズの焦点距離等のカメラの特性を示すパラメータを、トップビュー画像を表示する上で、最適な値に設定する。好ましくは、撮像カメラ110からの撮像データを用いてトップビュー画像を生成し、トップビュー画像の繋ぎ目に不連続またはギャップが生じたりしないように、あるいはトップビュー画像に歪が生じないように、パラメータが設定される。こうして設定されたパラメータは、初期パラメータとして記憶部170に保持される。なお、ターゲットボードにより撮像カメラを位置決めした後に行われるキャリブレーションでは、一定の許容マージンが設定され、このマージンの範囲内でパラメータの初期設定が行われる。参照パターン取得部220は、初期パラメータを用いて生成された、横断歩道を撮像したトップビュー画像から参照パターンを取得する。参照パターンは、後述するように、横断歩道の複数の特徴点の遷移を含む情報である。好ましい態様では、横断歩道を走行したときの撮像データが予め記憶部170に記憶されており、この撮像データからトップビュー画像を生成し、あたかも自車が横断歩道を走行したかの如く走行シミュレーションすることにより、参照パターンを取得する。横断歩道は、その形状が統一されており、国内では2種類存在する。図8A、8Bにそれぞれの横断歩道の平面図を示す。いずれの横断歩道Pも、道路と平行な矩形状の白線部分P1を含み、白線部分P1の幅L1とその間隔L2は同じである。参照パターンを構成する特徴点は、好ましくは、図8Cに示すように白線部分P1のコーナーに設定される。参照パターンは、図8A、図8Bのいずれの横断歩道Pから取得されるものであってもよい。図9は、横断歩道からの参照パターンの抽出を説明する図である。図中、300は、自車Mが横断歩道Pを直進したときの走行シミュレーションされた様子を表した平面図であり、310は、そのときのトップビュー画像から取得される参照パターンを表している。また、Mは自車位置を表し、Pは横断歩道、Qは横断歩道から抽出される特徴点の遷移または軌跡を表している。特徴点は、理解容易のため丸印で示される。図9Aから図9Eに示すように自車Mが横断歩道上を走行したときに得られる特徴点Qの遷移は、横断歩道の白線部分のコーナー上を延びる互いに平行な直線の集合である。最終的に、図9Eに示すように、自車Mが横断歩道を走行し終わった時点の特徴点Qの遷移を含む参照パターン310が取得される。参照パターン310は、初期パラメータを用いて生成されたものであり、参照パターン310は、撮像カメラ110について正しくキャリブレーションされた初期パラメータを反映するものである。この参照パターンは、参照パターン保持部230によって記憶部170に保持される。なお、参照パターンは、上記のように横断歩道を走行した撮像データから走行シミュレーションすることにより取得する以外に、パラメータの初期設定後に、実際に横断歩道を走行することにより生成されたトップビュー画像から取得するものであってもよい。走行パターン抽出部240は、初期パラメータの設定後に、実際に横断歩道を走行したときに撮像されたトップビュー画像から横断歩道の特徴点の遷移を含む走行パターンを抽出する。走行パターンの抽出は、自車が横断歩道を走行した際に行われるものであってもよいし、そのときの撮像データを記憶部170に保存しておき、そこから撮像データを読み出したときに生成されたトップビュー画像から走行パターンを抽出してもよい。調整部位判別部250は、トップビュー画像の調整すべき部位を判別する。すなわち、経年変化、軽度な事故、あるいは振動などの要因により、トップビュー画像の繋ぎ目に不連続が生じたり、画像に歪が生じてしまうことがあり、こうした不具合を解消するために、初期パラメータを調整し直す必要が生じる。好ましい態様では、走行パターンの特徴点の遷移に不連続が存在するか否かがチェックされ、不連続が存在する部位が判別される。パラメータ調整部260は、調整部位判別部250で判別された部位すなわち撮像カメラの初期パラメータを調整し、または既調整されたパラメータを再調整する。好ましい態様では、初期パラメータは、調整されたパラメータによって更新され、以後、調整されたパラメータによりトップビュー画像が生成される。こうして、経年変化等により歪、不連続が生じたトップビュー画像が修正される。シミュレーション部270は、必要に応じて、撮像カメラ110により撮像された撮像データを記憶部170の保存し、記憶部170から撮像データを読出し、読み出された撮像データからトップビュー画像を生成させ、生成されたトップビュー画像を用いて走行シミュレーションを行い、参照パターンや走行パターンの抽出を可能にする。次に、本発明の実施例に係るキャリブレーション動作を図6のフローを参照して説明する。先ず、撮像カメラが車両に取り付けられるS101。ここでは、4つの撮像カメラ110が図1に示すように車両の前後左右に取り付けられる。このとき、4つの撮像カメラは、ターゲットボードを用いて物理的に位置決めされる。次に、電子的なキャリブレーションにより、撮像カメラ110の特性を示すパラメータの初期設定が行われ、記憶部170に保存されるS102。この初期パラメータには、角度パラメータおよび高さパラメータが含まれる。次に、図9に示すように、予め用意された横断歩道の撮像データを用いてトップビュー画像の走行シミュレーションが行われ、そこから参照パターンが取得され、これが記憶部170に保存されるS103、S104。その後、実際に横断歩道を走行した際に、撮像カメラ110のキャリブレーションの必要性が自動判定され、必要であると判定されると、キャリブレーションが自動的に実施されるS105。キャリブレーションの実行によって、初期パラメータまたは既調整パラメータが変更された場合にはS106、初期パラメータまたは既調整パラメータが調整されたパラメータに更新されるS107。以後のトップビュー画像の生成は、調整されたパラメータを用いて行われる。図7Aは、自動キャリブレーションの詳細な動作フローを示す図である。本実施例のキャリブレーションプログラム200がどのようなタイミングで実施されるかは、特に、制限されるものではないが、1つの態様は、自車が横断歩道を走行したときに、キャリブレーションプログラム200が動作されるS201。横断歩道を走行したか否かの判別は、例えば、前方の撮像カメラ110により映し出された横断歩道の画像を認識すること、またはトップビュー画像に映し出された横断歩道の画像を認識することによって行われる。これ以外にも、横断歩道を走行することを視認したユーザが入力部130から指示を与えることによりキャリブレーションプログラム200を起動させることができる。また、ナビゲーション装置と協働している場合には、自車位置が横断歩道の一定距離だけ手前に到達したときに起動されるようにしてもよい。さらに、自車が横断歩道を走行したときのトップビュー画像を記憶部170に保存しておき、記憶部170からトップビュー画像を読み出すときにキャリブレーションプログラム200を実行するようにしてもよい。また好ましい態様では、キャリブレーションプログラム200は、インターフェース部120から、車速情報およびステアリング情報を取得し、車速が一定値以下および/またはステアリング情報からハンドル舵角が一定値以下であることを加重要件としてもよい。つまり、車速が高速になると、一定のサンプリング周期で捕獲される走行パターンにおける特徴点Qの遷移情報が粗くなり、また、車両が直進でないと走行パターンにおける特徴点Qの遷移の精度が劣化するためである。キャリブレーションプログラム200が起動されると、各撮像カメラ110で撮像された横断歩道の撮像データ加工を施さない生データを記憶部170に保存するS202。次に、各撮像カメラ110で撮像された横断歩道の撮像データからトップビュー画像が生成され、横断歩道の白線のコーナー部の特徴点Qを捉えてトップビュー画像をスキャンすることで特徴点の遷移が測定される。こうして、トップビュー画像から走行パターンが抽出されるS203。次に、調整部位判別部250は、走行パターンを参照し、調整部位を判別するS204。好ましくは、調整部位判別部250は、各撮像カメラ110の画像の繋ぎ目部分に特徴点Qの遷移のギャップもしくは不連続が存在するか否かを判定する。もし、繋ぎ目部分にギャップが存在する場合、もしくはギャップが予め決められたしきい値よりも大きい場合には、調整部位判別部250は、異常ありと判定する。異常ありと判定された場合、繋ぎ目部分に隣接する撮像領域をもつ撮像カメラが特定される。また、他の判別方法として、走行パターンの特徴点Qの遷移と参照パターンの特徴点Qの遷移とを対比し、特徴点の遷移に差分が生じている撮像領域をもつ撮像カメラを特定するようにしてもよい。図10は、走行パターンから調整部位を判別する例を説明する図である。図10の左側に示される走行パターン400は、前方の撮像カメラの撮像領域CF、左サイドの撮像カメラの撮像領域CL、右サイドの撮像カメラの撮像領域CR、後方の撮像カメラの撮像領域CBを含み、各撮像領域は、繋ぎ目410で合成されている。走行パターン400の各撮像領域には、特徴点Qの遷移が含まれる図中省略。図10の上段には、時刻T1~T6にかけて自車が横断歩道を走行するイメージが示され、その下段の例1、例2には、走行状態T1~T6に対応するように特徴点の遷移が示されている。但し、図面には、見易くするために2つの特徴点Qの遷移のみが示されている。例1は、前方の撮像カメラに異常が発生している例を示している。横断歩道を通過した後の時刻T6の走行パターンにおいて、前方の撮像カメラの撮像領域CFの特徴点Qの遷移が傾斜している。好ましい調整部位の判別方法では、撮像領域CFと撮像領域CLおよびCRとの繋ぎ目部分の特徴点Qの遷移にギャップが存在するため、前方の撮像カメラと左右の両サイドの撮像カメラのいずれかに異常があることが判定される。例1のように、前方の撮像カメラで撮像した特徴点Qの遷移が前方に向けて広がるように傾斜するのは、撮像カメラの光軸が上方に傾斜されていることにより生じ得る。例2は、右サイドの撮像カメラに異常が発生している例を示しており、横断歩道を通過した後の時刻T6における走行パターンにおいて、右サイドの撮像カメラの撮像領域CRにおいて特徴点Qの遷移が傾斜している。つまり、撮像領域CRと撮像領域CFおよびCBとの繋ぎ目部分における特徴点の遷移にギャップが存在するため、右サイドの撮像カメラ、前方の撮像カメラおよび後方の撮像カメラのいずれかに異常があることが判定される。例2のように、右サイドの撮像カメラで撮像した特徴点の遷移が傾斜していることは、右サイドの撮像カメラの光軸が後側にかつ上方につまり、後方の斜め上方に傾斜していることにより生じる。再び図7Aに戻り、調整部位判別部250により調整部位すなわち調整すべき撮像カメラが特定されると、次に、パラメータ調整部260は、調整部位毎に走行パターンと参照パターンとを比較するS205。両パターンの特徴点の遷移が不一致であればS206、パラメータ調整部260は、撮像カメラの取り付け角度を微調整すべく角度パラメータを調整するS207。一方、両パターンの特徴点の遷移が一致すればS206、次の調整部位について走行パターンと参照パターンとが比較される。走行パターンと参照パターンの特徴点の遷移が一致するか否かは、好ましくは、特徴点の遷移の幅、傾き、直線性等を比較することにより行われる。図10の例1では、走行パターンの撮像領域CF、CL、CRが参照パターンの撮像領域CF、CL、CRとそれぞれ対比される。走行パターンの撮像領域CL、CRの特徴点の遷移は、参照パターンの特徴点の遷移と一致するが、撮像領域CFの特徴点の遷移は、参照パターンのそれと不一致と判定される。例1の撮像領域CFの特徴点の遷移は、ほぼ左右対称にかつ前方に広がるように傾斜しているため、パラメータ調整部260は、前方の撮像カメラの光軸が下方に補正されるように角度パラメータを調整する。この調整は、初期パラメータを設定したときの許容マージンの範囲内で行われる。図10の例2では、走行パターンの撮像領域CF、CR、CBが参照パターンの対応する撮像領域CF、CR、CBとそれぞれ対比される。走行パターンの撮像領域CF、CBの遷移は、参照パターンの特徴点の遷移と一致するが、撮像領域CRの特徴点の遷移は、参照パターンと不一致と判定される。例2の撮像領域CRの特徴点の遷移は、前方側から後方側へ向けて広がるように傾斜しているため、パラメータ調整部260は、右サイドの撮像カメラの光軸が前方にかつ下方につまり、前方の斜め下方にに補正されるように角度パラメータを調整する。上記と同様に、この調整は、初期パラメータを設定したときの許容マージンの範囲内で行われる。こうして、調整部位判別部250により判別された全ての調整部位について角度パラメータの調整が終了するとS208、次に、シミュレーション部270は、記憶部170に保存された各撮像カメラで撮像された横断歩道の撮像データを用いて、調整された角度パラメータに従い、トップビュー画像の生成および走行シミュレーションを実行するS209。走行シミュレーションにより得られた走行パターンをチェックしS210、適正に角度パラメータが調整されたか否かが判定され、適正でないと判定された場合には、再度、ステップS204からS208までの調整部位の判別および角度パラメータの調整が行われる。この処理を繰り返すことで、個別での角度パラメータが調整されるS210。角度パラメータは、上記したようにヨー、ピッチ、ロールの角度情報を含み、パラメータ調整部260は、初期設定したときの許容マージンの範囲内でヨー、ピッチ、ロールを調整することができる。また、図10を参照して説明したように、走行パターンの特徴点の遷移を解析することで、ヨー、ピッチまたはロールのいずれを優先的に調整するかを判定することができる。このような調整は、リアルタイムの計算により行われるが、これ以外の方法で角度パラメータを調整する方法を説明する。パラメータ調整部260は、角度パラメータを異にする複数の調整パターンを予め記憶部170に記憶し、複数の調整パターンの中から最適な調整パターンを選択する。好ましくは、ヨー、ピッチ、ロールのそれぞれの値が、許容マージンの最小値から最大値までの範囲で所定の離間した値をとるような複数の調整パターンが用意される。例えば、ヨーの角度θyが、最小値θmin、θ1、θ2、θn、最大値θmaxで異なる、複数の調整パターンであってもよいし、ヨー、ピッチ、ロールのいずれかの組合せにおいて角度が異なる、複数の調整パターンであってもよい。パラメータ調整部260は、複数の調整パターンのすべてを用いて角度パラメータを修正し、修正された角度パラメータの中から最適なものを選択することができる。この場合、角度パラメータが修正されるたびにシミュレーション部270により走行シミュレートが実施され、その走行パターンと参照パターンとが比較され、比較結果がメモリに保持される。そして、すべての調整パターンの中から、参照パターンとの差分が一番小さくなるものが選択され、この選択された調整パターンにより角度パラメータを調整する。あるいは、パラメータ調整部260は、調整パターンを順次選択していく中で、参照パターンとの差分がしきい値以下となるものが生じた場合には、当該調整パターンを選択し、これにより角度パラメータを調整するようにしてもよい。この場合、すべての調整パターンによる角度パターンの修正を行う必要がないので、キャリブレーション処理の高速化を図ることができる。図11は、複数の調整パターンから選択された調整パターンにより角度パラメータを決定する例を示している。図11Aは、前方の撮像カメラのヨーとピッチがずれていた場合のトップビュー画像を模式的示している。この場合、横断歩道Pは、前方に向けて広がるように表示される。図11Bは、調整パターンA、B、Cにより角度パラメータが調整された走行パターンと参照パターンとの比較を示している。ラインで示すものが参照パターンの特徴点の遷移であり、●で示すものが走行パターンの特徴点である。調整パターンA、Bの場合、走行パターンの特徴点の遷移は、参照パターンの遷移に一致しない例を示している。一方、調整パターンCにより角度パラメータを調整された走行パターンの特徴点の遷移は、参照パターンの遷移にほぼ一致している例を示している。ここでは、調整パターンCが選択され、その結果、図11Cに示すように、前方の撮像カメラのヨーとピッチが修正されたことで、横断歩道Pの画像は白線部分が平行に延びるように適切に表示されている。図7Aに示す個別の調整部位での角度パラメータの調整が終了されると、次に、パラメータ調整部260は、トップビュー画像の繋ぎ目処理を行う。図7Bは、その処理フローを示している。シミュレーション部270により、部位別に角度パラメータが調整された撮像データからトップビュー画像が生成され、走行パターンが抽出されるS211。次に、調整部位判別部250により走行パターンの繋ぎ目における特徴点の遷移のギャップまたは不連続の有無が判別されるS212。パラメータ調整部260は、繋ぎ目のギャップを解消すべく、繋ぎ目に隣接する撮像領域をもつ撮像カメラの高さパラメータを調整する。高さパラメータは、撮像カメラの光軸の鉛直方向の高さであり、初期設定されたときの許容マージンの範囲内で高さパラメータが調整される。図12は、高さパラメータの調整例を示している。図12の上段には、時刻T1~T6にかけて自車が横断歩道を走行するシミュレーションが示され、その下段の例1、例2には、走行状態T1~T6に対応するように特徴点Qの遷移が示されている。但し、図面には、見易くするために2つの特徴点の遷移のみが示されている。例1では、前方の撮像カメラの高さに異常が存在する例を示している。横断歩道を通過した後の時刻T6の走行パターンにおいて、前方の撮像カメラの撮像領域CFの特徴点Qの遷移が、左右の撮像カメラの撮像領域CL、CRの特徴点の遷移からズレている。この場合、撮像領域CL、CRの特徴点の遷移は、後方の撮像カメラの撮像領域CBの特徴点の遷移と一致しているため、前方の撮像カメラに異常があると判別される。前方の撮像領域CFの特徴点の遷移は、撮像領域CL、CRの特徴点の遷移よりも内側に存在する。これは、前方の撮像カメラが幾分高い位置にあることを示している。このため、パラメータ調整部260は、前方の撮像カメラの高さパラメータが高くなるような調整を行う。図12の例2では、右サイドの撮像カメラの高さに異常が存在する例を示している。横断歩道を通過した後の時刻T6の走行パターンにおいて、右サイドの撮像領域CRの特徴点の遷移が、前方および後方の撮像領域CF、CBの特徴点の遷移からズレている。撮像領域CRの特徴点の遷移が2つの繋ぎ目においてズレているため、右サイドの撮像カメラに異常があると判別される。右サイドの撮像領域CRの特徴点の遷移は、前方および後方の撮像領域CF、CBの特徴点の遷移よりも外側にズレている。これは、右サイドの撮像カメラが幾分低い位置にあることを示している。このため、パラメータ調整部260は、右サイドの撮像カメラの高さパラメータが低くなるような調整を行う。高さパラメータの調整を行った後に、シミュレーション部270により生成された走行パターンに基づき調整部位判別部250により繋ぎ目が適正であるか否かが判定されS214、繋ぎ目にギャップが存在すれば、再度、高さパラメータの調整が行われる。こうして、すべての繋ぎ目が適正と判定されるとS215、撮像カメラのキャリブレーションが終了する。このように本実施例によれば、路面に形成された横断歩道を利用して、撮像カメラのキャリブレーションの必要性を自動で判定し、かつキャリブレーションを自動で実施するようにしたので、従来のように、ディーラー等へ出向いてキャリブレーションを行う必要がなくなり、キャリブレーションに要する時間およびコストを削減することができる。また、横断歩道は、他の駐車場の白線等のパターンと比較して出現頻度が高いため、キャリブレーションを実行するための時間的制約が少なく、適宜、キャリブレーションを行うことができる。さらに横断歩道は、規格化された白色のパターンであるため、輝度判定による認識が容易であり、かつ特徴点も抽出し易すく、キャリブレーションの精度を高めることが可能である。さらに横断歩道は、車線の全体に存在するため、車両の全方向の撮像カメラのキャリブレーションを網羅することができる。さらに、横断歩道上を通過する車両の速度も遅い徐行ことが多く、これにより特徴点の抽出の精度も高まる。さらに横断歩道は、地図データベースにより識別可能であるため、ナビゲーション装置との連携において、横断歩道が接近したときに、キャリブレーションプログラム200が動作可能になるように設計することができる。さらに、撮像カメラのキャリブレーションを行うタイミングは、必ずしも、自車が横断歩道を走行した時点に限定されるものではない。例えば、撮像カメラにより横断歩道を走行したときの撮像データをメモリに記憶しておき、その後に、メモリから撮像データを読出し、シミュレーション部で撮像データに基づくトップビュー画像を生成し、そこから走行パターンを抽出し、キャリブレーションを実施するようにしてもよい。また、トップビュー画像の繋ぎ目に不連続が生じていること、あるいは撮像領域に映し出された物体に歪が生じていることがユーザによって視認されたとき、ユーザは、キャリブレーションの実行の指示を与えるようにしてもよい。この指示に応じて、キャリブレーションプログラム200が起動され、撮像カメラによって横断歩道が撮像されたとき、トップビュー画像から走行パターンを抽出するようにしてもよい。以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形変更が可能である。