室内に設置され風向及び風量を変化させ前記室内に気流を発生させる送風手段と、吸引により前記気流に乗って移動する塵埃を回収すると共に排気によって室内に気流を発生させる集塵手段と、前記送風手段ならびに前記集塵手段と連携制御され室内を移動しながら床上の塵埃を舞い上げる自動移動手段とを備え、前記送風手段及び前記集塵手段が互いに連携制御し風向及び風量を変化させることで、それぞれの気流から前記室内の全体に集塵気流を生成し、前記室内の塵埃を前記集塵気流に乗せて前記集塵手段で集塵する室内用集塵装置。自動移動手段は、送風手段ならびに集塵手段の動作前に起動する請求項1に記載の室内用集塵装置。自動移動手段は、その移動中に床上の塵埃を舞い上げる舞上げ手段を有する請求項1または2に記載の室内用集塵装置。舞上げ手段を、予め設定された方向に回転する回転ブラシで構成し、前記回転ブラシを床面に接触させながら回転させることで、床上の塵埃を舞い上げる請求項3に記載の室内用集塵装置。舞上げ手段を、床面に対して空気を吹き付けて床上の塵埃を舞い上げる吹き付け部で構成した請求項3に記載の室内用集塵装置。自動移動手段は、障害物の検知および前記障害物までの距離を検知する障害物検知手段を有し、前記障害物検知手段により部屋の隅、家具配置によるコーナー部などを検知した場合、舞上げ手段による床上の塵埃の舞上げ量を増加させる請求項3~5のいずれか1項に記載の室内用集塵装置。舞上げ手段の動作時間を延ばして、舞上げ量を増加させる請求項6に記載の室内用集塵装置。床上の塵埃の吹きつけ風量を増加させて、舞上げ量を増加させる請求項6に記載の室内用集塵装置。請求項1~8のいずれか1項に記載の室内用集塵装置の機能又は/及び手段の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。しかしながら、前記従来の室内用集塵装置1の構成では、送風装置2によって室内の上方に強制排気し、室内用集塵装置1による吸排気により、室内に形成される気流はおもに室内用集塵装置1の排気口4、4A、4B、吸気口3、3A、3B付近を流れ、天井や、室内用集塵装置1と対向する壁、床面などを流れる気流は弱く、室内全体を流れる集塵気流が形成されにくいという課題を有していた。これは例えば送風装置を大型の物にすれば可能となるが、室内用集塵装置自体の大型化や、製造コストが高くなり現実的ではない。また、浮遊し空間を漂っている塵埃は、集塵気流に乗せて集塵が可能でも、集塵気流から外れ床面に落下した塵埃は、再度集塵気流に乗せることが難しく、このような塵埃の集塵は困難であった。さらに、部屋の隅、家具の配置により発生する隅部などに堆積した塵埃は、前記集塵気流に乗りにくく、このような箇所の塵埃の集塵が困難であるという課題を有していた。本発明は、上記従来の課題を解決するもので、塵埃を集めるのに適した集塵気流を室内全体に形成し、床に落下した塵埃も、集塵気流に乗せて効率よく集塵できる室内用集塵装置及びそのプログラムを提供することを目的とする。前記従来の課題を解決するために、本発明の室内用集塵装置は、室内に設置され風向及び風量を変化させ前記室内に気流を発生させる送風手段と、吸引により前記気流に乗って移動する塵埃を回収すると共に排気によって室内に気流を発生させる集塵手段と、前記送風手段ならびに前記集塵手段と連携制御され室内を移動しながら床上の塵埃を舞い上げる自動移動手段とを備え、前記送風手段及び前記集塵手段が互いに連携制御し風向及び風量を変化させることで、それぞれの気流から前記室内全体に集塵気流を生成し、前記室内の塵埃を前記集塵気流に乗せて前記集塵手段で集塵するもので、室内に浮遊する塵埃と共に一度、床に落下した塵埃も効率よく集塵手段で集塵することができる。また、本発明のプログラムは、請求項1~8のいずれか1項に記載の室内用集塵装置の機能又は/及び手段の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのもので、マイコンなどを用いて本発明の室内用集塵装置の一部あるいは全てを容易に実現することができ、経年変化等の特性の変化や動作を実現するための設定条件や定数の変更が柔軟に対応できる。また記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布が簡単に出来る。本発明の室内用集塵装置は、送風手段と、集塵手段が連携した送風動作を行い室内全体に集塵気流が流れ、また、気流から外れた塵埃を室内を自動で移動する自動移動手段により舞上げ、集塵気流に乗せて集塵することが出来る。第1の発明は、室内に設置され風向及び風量を変化させ前記室内に気流を発生させる送風手段と、吸引により前記気流に乗って移動する塵埃を回収すると共に排気によって室内に気流を発生させる集塵手段と、前記送風手段ならびに前記集塵手段と連携制御され室内を移動しながら床上の塵埃を舞い上げる自動移動手段とを備え、前記送風手段及び前記集塵手段が互いに連携制御し風向及び風量を変化させることで、それぞれの気流から前記室内全体に集塵気流を生成し、前記室内の塵埃を前記集塵気流に乗せて前記集塵手段で集塵するもので、室内に浮遊する塵埃と共に一度、床に落下した塵埃も効率よく集塵手段で集塵することができる。第2の発明は、特に、第1の発明の自動移動手段は、送風手段ならびに集塵手段の動作前に起動するもので、前記自動移動手段が床面を移動し床上の塵埃を舞い上げ、確実に床に落下した塵埃を前記送風手段および前記集塵手段により生成した集塵気流に乗せて集塵手段で集塵することができる。第3の発明は、特に、第1又は第2の発明の自動移動手段は、その移動中に床上の塵埃を舞い上げる舞上げ手段を有するもので、床に落下した塵埃を、より確実に前記送風手段および前記集塵手段により生成した集塵気流に乗せて集塵手段で集塵することができる。第4の発明は、特に、第3の発明の舞上げ手段を、予め設定された方向に回転する回転ブラシで構成し、前記回転ブラシを床面に接触させながら回転させることで、床上の塵埃を舞い上げるもので、効率よく床に落下した塵埃を前記送風手段および前記集塵手段により生成した集塵気流に乗せて集塵手段で集塵することができる。第5の発明は、特に、第3の発明の舞上げ手段を、床面に対して空気を吹き付けて床上の塵埃を舞い上げる吹き付け部で構成したもので、床上の塵埃を舞い上げて、効率よく床に落下した塵埃を前記送風手段および前記集塵手段により生成した集塵気流に乗せて集塵手段で集塵することができる。第6の発明は、特に、第3~5のいずれか1つの発明の自動移動手段は、障害物の検知および前記障害物までの距離を検知する障害物検知手段を有し、前記障害物検知手段により部屋の隅、家具配置によるコーナー部などを検知した場合、舞上げ手段による床上の塵埃の舞い上げ量を増加させるもので、更に確実に床に落下した塵埃を前記送風手段および前記集塵手段により生成した集塵気流に乗せて集塵手段で集塵することができる。第7の発明は、第6の発明の舞上げ手段の動作時間を延ばして、舞い上げ量を増加させるもので、更に確実に床に落下した塵埃を前記送風手段および前記集塵手段により生成した集塵気流に乗せて集塵手段で集塵することができる。第8の発明は、特に、第6の発明の床上の塵埃の吹きつけ風量を増加させて、舞い上げ量を増加させるもので、更に確実に床に落下した塵埃を前記送風手段および前記集塵手段により生成した集塵気流に乗せて集塵手段で集塵することができる。第9の発明に係るプログラムは、請求項1~8のいずれか1項に記載の室内用集塵装置の機能又は/及び手段の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのもので、マイコンなどを用いて本発明の室内用集塵装置の一部あるいは全てを容易に実現することができ、経年変化等の特性の変化や動作を実現するための設定条件や定数の変更が柔軟に対応できる。また記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布が簡単に出来る。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。尚、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。実施の形態1本発明の実施の形態1における室内用集塵装置について図1~7を用いて説明する。図1は、本実施の形態1における室内用集塵装置を設けた室内の斜視図を示すものである。図1において、本実施の形態における室内用集塵装置は、部屋の天井付近に設けられた複数の送風手段7a、7b送風手段7aは、部屋の手前の壁面50の上方に設置されていると、部屋の床面付近の一角に設けた集塵手段8と、後述の自動移動手段21から構成されている。集塵手段8は、制御部9と一体に構成され、塵埃を検知する塵埃検知手段8aを内蔵している。塵埃検知手段8aは、実際にはクリーンルーム等で使用されるパーティクルカウンタのようにレーザー光を照射し、塵埃による散乱光のレベルを認識することで吸気した空気内の塵埃の量を検知している。制御部9は、塵埃検知手段8aの出力を基に、集塵手段8の制御と送風手段7a、7bの制御を行っている。図2に、本実施の形態における集塵手段と送風手段の各ブロック図を示す。図2に示すように、集塵手段8は塵埃検知手段8aと、第1赤外通信部82と、制御部9と、第1送風部83と、集塵フィルタ84と、吸気ガイド85と、排気ガイド86と、方向制御部87を備え、制御部9は、塵埃検知手段8aの出力を基に第1送風部83を制御し、集塵手段8の外部から、集塵フィルタ84、吸気ガイド85を通じて吸気が行われる。この際、集塵フィルタ84により塵埃が集塵される。さらに、吸気され集塵フィルタ84により塵埃が濾過された空気は方向制御部87、排気ガイド86を通じて室内に排出される。方向制御部87は、いわゆるルーバーの形状でその傾斜角を制御部9の指示により変更し排気風の方向を変更するものである。また、制御部9は、第1赤外通信部82を通じて、赤外光により送風手段7a、7bに制御信号を送信する。送風手段7a、7bのそれぞれは、第2赤外通信部71と、送風制御部72と、第2送風部73を備え、送風制御部72は、制御部9からの制御信号を第2赤外通信部71を通じて受信し、制御信号に応じて第2送風部73を制御し、第2送風部73の発生する風の風量、風向を変更するものである風量、風向の変更の詳細は図示せず。また、室内には本体を走行させる走行手段27を備え部屋内を自律移動しながら清掃を行う自動移動手段21が設けられている。図3に自動移動手段21のブロック図を示す。図3に示すように、自動移動手段21は、障害物の有無及び距離を検知する障害物検知手段22と、ジャイロセンサー等で構成され、本体21aの回転角度、及び本体21aの移動方向を検知する方向検知手段23と、駆動輪29の径とその回転数より自動移動手段21の移動距離を検知する距離認識手段24と、駆動輪29を駆動し従輪30とともに自動移動手段21を走行させる走行手段27と、前記方向検知手段23の方向出力と前記距離認識手段24の距離出力より自動移動手段21の位置を算出し、かつ自動移動手段21の移動軌跡を記録する位置認識手段26と、自動移動手段21の前方に設置され障害物との接触を検知する緩衝手段28と、通電時からの経過時間などの時間を計時する計時手段32と、使用者が自動移動手段21の起動及び停止または各種設定の変更等の指示を入力する設定入力手段31と、前記障害物検知手段22、方向検知手段23、距離認識手段24、位置認識手段26、緩衝手段28、設定入力手段31、計時手段32の出力を受けて前記走行手段27を制御する制御手段25とを備えている。また、方向検知手段23は、角速度に比例した信号を出力するジャイロセンサー図示せずと、このジャイロセンサーの出力信号を積分し、角度に変換する回路図示せずにより構成されている。また、自動移動手段21は、赤外光伝達部図示せずを備え、前記送風手段7a、7bと、集塵手段8と赤外光を用いて情報および制御信号のやりとりを行う。さらに本体21aの下部に水平方向を回転軸として回転する回転ブラシ33を有し、回転ブラシ33の先端は床面に接触しており回転ブラシ33が図3の矢印方向に回転する事で床面に堆積している塵埃を舞い上げるようになっている。以上のように、本実施の形態では、回転ブラシ33により塵埃の舞上げ手段図示せずを構成している。図4は、障害物検知手段22の本体21aに対する詳細構成を説明する図である。図4に示すように、本体21aの前方には、超音波を送信する送信側超音波センサ22a、22b、障害物図示せずで反射した超音波の反射波を受信する受信側超音波センサ22dが配置され、さらに本体21aの右側面には、赤外線で障害物までの距離を測定する光測距センサ22f、22gが配置されており、θcは受信側超音波センサ22dの検知範囲を示している。これら送信側超音波センサ22a、22b、受信側超音波センサ22d、光測距センサ22f、22gで障害物検知手段22を構成している。以上のように構成された本実施の形態における室内用集塵装置について、以下その動作、作用を説明する。図5は、本実施の形態における室内用集塵装置の自動移動手段21の動作フロー、図6は、同室内用集塵装置の動作フローを示したものである。図5において、まず、室内用集塵装置の集塵手段8を起動すると、制御部9は第1赤外通信部82を通じて、自動移動手段21を起動し、自動移動手段21が室内の移動を開始する。自動移動手段21は起動後、回転ブラシ33を回転させ床面に堆積した塵埃を舞い上げながら、前進を開始しステップ10、自動移動手段21の前方に、障害物検知手段22で障害物を所定距離以内例えば10cmに検知するとステップ11、制御手段25は、走行手段27を制御し自動移動手段21を停止させ、ランダムな角度回転例えば、左90度ステップ12を行う。このとき、制御手段25は、方向検知手段23の方向出力で本体21aの回転角を監視しながら、走行手段27により左右の駆動輪29を逆回転例えば、左側の駆動輪29を後退、右側の駆動輪29を前進させることで、本体21aの左反時計方向90度回転を行う。回転終了後、部屋の大きさなどから予め設定された時間経過していなければステップ13、再度前進を開始し、自動移動手段21の前方に再度、障害物検知手段22で障害物を検知するまで直進を続ける。以降この動作を繰り返しながら、ステップ13で予め設定された時間だけ移動を行う。次に、室内用集塵装置の動作を、図6に基づいて説明する。自動移動手段21が、起動されて所定時間が経過例えば、5分すると、塵埃検知手段8aにより室内に浮遊する塵埃の検知が開始されるステップ1。塵埃検知手段8aにより塵埃が検知されると、制御部9は、第1赤外通信部82を通じて、送風手段7aに制御信号を送信すると共に第1送風部83の動作を開始し、集塵手段8の外部空気の吸気が行われる。さらに送風手段7aの送風制御部72が、制御部9からの制御信号を第2赤外通信部71を通じて受信し、第2送風部73を制御し、第2送風部73から送風を開始するステップ2。送風手段7bにおいても同様に、制御部9からの指示により送風を開始する。ここで集塵気流10a、10bと送風手段7a、7bの設置位置と風向について説明を行う。集塵気流10a、10bは、集塵手段8から部屋上方に排気された風が天井にあたり、その後天井に沿って部屋の集塵手段8と対向する壁に流れ、そこで壁にあたり床に向かって下降し、その後、床に沿って集塵手段8へ向かう室内を循環する流れとなる。送風手段7aは、前記集塵気流10a、10bの天井を沿って流れるのを補助するように、部屋の壁面50の天井付近に設置され、図1の奥側から手前に向けて送風している。また送風手段7bは、集塵手段8の排気風が室内全体に広がると共に、自身の送風が壁面50に当たり、壁面50に沿って床に向かって下降し、その後、床に沿って集塵手段8へ向かうように図1の集塵手段8の右側壁面50方向に向けて送風している。室内を循環する集塵気流10a、10bは、集塵手段8の排気風量、風向及び送風手段7a、7bの送風風量、風向により、その流れが変化する。そのため制御部9は、集塵気流10a、10bが隈無く、室内全体を流れるように集塵手段8の排気風量、風向及び送風手段7a、7bの送風風量、風向を複数のパターンで所定時間毎に切り替えながら制御している。例えば、集塵手段8の排気風量大、風向を真上、送風手段7aの風量小、風向を壁面50に平行、送風手段7bの風量小、風向を壁面50方向これらの動作条件をパターンAとする。とすると、図1の部屋の左側を流れる集塵気流10aが主になる。また、集塵手段8の排気風量大、風向を略右壁面50方向、送風手段7aの風量大、風向を壁面50に平行、送風手段7bの風量大、風向を壁面50方向パターンBとすると、図1の部屋のセンターより右側を流れる集塵気流10bが主になる。これらの送風パターンは、送風手段7a、7bの設置した場所に於いて、送風手段7a、7bの発生する気流と集塵手段8の気流とが、互いに弱め合ったり、打ち消し合わないでかつ集塵気流10a、10bが室内の全体を流れる様に部屋の大きさ、家具のレイアウト情報により予め設定されている。それにより制御部9によるこれらの集塵装置、送風手段7a、7bの送風制御により室内全体を流れる循環した気流が形成されることになる。そして、予め設定された所定の時間例えば1分が経過したらステップ3、制御部9は集塵手段8の排気風量、風向及び送風手段7a、7bの送風風量、風向を変更するステップ4。そして、さらに所定の時間例えば1分が経過したらステップ5、制御部9は、塵埃検知手段8aの検知状態を確認しステップ6、塵埃を検知していればステップ2に戻り、再度、集塵手段8の排気風量、風向及び送風手段7a、7bの送風風量、風向を変更するステップ2。つまり、送風手段7a、7bと集塵手段8による集塵気流10a、10bの発生後、塵埃を検知している間は、所定時間毎に制御部9により集塵手段8の排気風量、風向及び送風手段7a、7bの送風風量、風向が変更され、集塵気流10a、10bが室内全体を流れるように変化する。ステップ6で浮遊する塵埃を検知しなくなった場合は、その時点から所定の時間例えば2分が経過したか否かを判断するステップ7。所定の時間が経過したら送風手段7a、7bと集塵手段8を停止させるステップ8。そして、最初のステップ1の浮遊する塵埃の検知待ち動作に戻る。次に、障害物検知手段22で自動移動手段21が部屋の隅部に位置することを検知した際の動作を説明する。図7に、自動移動手段21の本体21aが前方に壁を検知し停止した状態を示す。図7aは、本体21aの右側面に壁が存在し、光測距センサ22fにより右側面の壁までの距離Dfが測定できる。この測定した右側面の距離が所定距離内例えば20cmにある場合、本体21aは、図7aに示すように、本体21aの前方とその右側面両方に壁が存在する部屋の隅や家具配置による隅部に位置していると判断し、本体21aの方向転換動作図5のステップ12の回転時の速度を遅くして、その位置における舞上げ手段回転ブラシ33の動作時間を延長する。一方、本体21aが前方に壁を検知し停止した状態で、図7bに示すように光測距センサ2fで右側面に壁を検知できない場合距離Dfが所定距離20cm以上、本体21aの右側面に壁が存在しないと判断し、方向転換動作図5のステップ12の回転時の速度は、通常で舞上げ手段回転ブラシ33の動作時間を延長しない。つまり、本体21aは、前方とその右側面両方に壁が存在する部屋の隅や家具配置による隅部においては、その場所における舞上げ手段回転ブラシ33の動作時間を延長し、塵埃の舞い上げ量を増加させる。以上のように、本実施の形態においては、自動移動手段21が部屋の床面を移動することにより集塵気流10a、10bに乗れずに床面に落下した塵埃も、再度、集塵気流10a、10bに乗せることで、塵埃を集塵手段8で効率よく集塵することが出来る。また、集塵手段8に内蔵される塵埃検知手段8aにより室内に浮遊する塵埃を検知し、集塵手段8、送風手段7a、7bの連携した運転が開始され、塵埃を検知している間は、所定時間毎に集塵手段8、送風手段7a、7bの風量、風向が変更されることで室内全体を循環し流れる集塵気流10a、10bを生成し、浮遊する塵埃を効率的に集塵することが可能になる。さらに、部屋の隅や家具配置による隅部においてはその場所における舞上げ手段回転ブラシ33の動作時間を延長して、塵埃の舞い上げ量を増加させ床面に落下した塵埃を集塵気流10a、10bに乗せ、集塵手段8へ効率よく集塵することが出来る。尚、本実施の形態において自動移動手段21の起動の所定時間経過後に、塵埃検知手段8aにより室内に浮遊する塵埃の検知が開始されるとしたが、これは部屋の大きさ、形状など、必要に応じて時間を適宜選定できるものであり、例えば、自動移動手段21の動作終了後などでも良い。また、本実施の形態では、2台の送風手段7a、7bと、1台の集塵装置で構成したが、設置場所も含め上記実施の形態そのものの構成に限られるものではない。さらに回転ブラシ33の回転軸を水平方向を軸として回転するとしたが、本体21aの構成や舞い上げの対象とする塵埃に応じて適宜選定でき、左右又は上下方向のどちらかに傾斜させ回転ブラシ33を床面に接触させるようにしても良い。さらに自動移動手段21は前方と、その右側面両方に壁が存在する部屋の隅や家具配置による隅部において方向転換動作の回転速度を遅くして、その場所における舞上げ手段回転ブラシ33の動作時間を延長するとしたが、停止時間を延長して舞上げ手段の舞い上げ効果を向上するようにしても良い。また、障害物検知手段22は、超音波センサと光測距センサを使用するとしたが撮像手段を用いて壁や家具の判断を行っても構わない。また、一般家庭において多く設置されている空調機エアコンを赤外光などを用いて集塵手段8と連携させ、送風手段として構成しても構わない。また、本実施の形態における室内用集塵装置では、ある2つのパターンの集塵気流10a、10bのみを形成する構成としたが、送風手段7a、7b、集塵手段8の風量及び風向を調整し、異なる集塵気流10a、10bへと切り替えを定期的または時間的に偏重したパターンで行い、集塵気流10a、10bの室内の循環の流れを変更し集塵の効率を高める構成としてもかまわない。さらに、上記実施の形態においては、制御信号の送受信を赤外光で行う構成としたが、この構成に限定するものではなく、赤外光の代わりに電波を使用した無線通信を用いても同様の効果が得られるものである。実施の形態2図8は、本発明の実施の形態2における室内用集塵装置の自動移動手段のブロック図である。なお、上記実施の形態1における室内用集塵装置と同一部分には同一符号を付してその説明を省略する。図8において、本実施の形態における室内用集塵装置は、自動移動手段21の本体21aの下部に、床面に対し空気を吹き付け、床面に落下した塵埃を舞い上げる吹き付け部34を備えたもので、他の各部については、上記実施の形態1と同じであるので説明は省略する。以上のように構成された本実施の形態における室内用集塵装置について、以下その動作、作用を説明する。集塵手段8、送風手段7a、7bの動作は、上記実施の形態1と同様であり自動移動手段21の吹き付け部34の動作が、実施の形態1と異なるのでその異なる動作部分のみ説明する。また、自動移動手段21の本体21a自体の動作は、実施の形態1と同様であるので図5のフローを用いて説明を行う。まず、室内用集塵装置の集塵手段8を起動すると、制御部9は、第1赤外通信部82を通じて、自動移動手段21を起動し、自動移動手段21が室内での移動を開始する。自動移動手段21は、起動後吹き付け部34を動作させ空気を床面に吹き付け、床面に堆積した塵埃を舞い上げながら、前進を開始しステップ10、自動移動手段21の前方に障害物検知手段22で障害物を所定距離以内例えば10cmに検知するとステップ11、制御手段25は、走行手段27を制御し自動移動手段21を停止させ、ランダムな角度回転例えば左90度ステップ12を行う。このとき、制御手段25は方向検知手段23の方向出力で本体21aの回転角を監視しながら、走行手段27により左右の駆動輪29を逆回転例えば、左側の駆動輪29を後退、右側の駆動輪29を前進させることで、本体21aの左反時計方向90度回転を行う。回転終了後、部屋の大きさなどから予め設定された時間経過していなければステップ13、再度前進を開始し、自動移動手段21の前方に再度、障害物検知手段22で障害物を検知するまで直進を続ける。以降この動作を繰り返しながら、ステップ13で、予め設定された時間だけ移動を行う。次に障害物検知手段22で本体21aが部屋の隅部に位置することを検知した際の動作を実施の形態1の動作説明に用いた図7を用いて説明する。本体21aが前方に壁を検知し停止した場合、図7aに示すように本体21aの右側面に壁が存在し、光測距センサ2fにより右側面の壁までの距離Dfが測定できる。この測定した右側面の距離が所定距離例えば、20cm内にある場合、本体21aは、図7aに示すように、本体21aの前方とその右側面両方に壁が存在する部屋の隅や家具配置による隅部に位置していると判断し、本体21aの方向転換動作図5のステップ12の回転時に、吹き付け部34の風量を増加させる。一方、本体21aが、前方に壁を検知して停止した状態で図7bに示すように光測距センサ2fで右側面に壁を検知できない場合距離Dfが所定距離20cm以上、本体21aの右側面に壁が存在しないと判断し、方向転換動作図5のステップ12の回転時に、吹き付け部34の風量を増加させない。つまり、本体21aは、前方とその右側面両方に壁が存在する部屋の隅や家具配置による隅部においてはその場所における吹き付け部34の風量を増加させ、塵埃の舞い上げ量を増加させる。以上のように、本実施の形態においては、部屋の隅や家具配置による隅部においては、その場所における吹き付け部34の風量を増加させて、塵埃の舞い上げ量を増加させ床面に落下した塵埃を集塵気流10a、10bに乗せ、集塵手段8で効率よく集塵することが出来る。尚、本実施の形態において、自動移動手段21の本体21aが前方とその右側面両方に壁が存在する部屋の隅や家具配置による隅部において、吹き付け部34の風量を増加させるとしたが、実施の形態1と同様に方向転換動作の回転速度又は停止時間を延長することでも同様な効果を得ることが出来るものである。上記実施の形態1又は2における構成は、必要に応じて適宜組み合わせて使用することができるものであり、実施の形態そのものの構成に限られるものではない。なお、上記実施の形態1及び2で説明した各手段や機能を、CPUまたはマイコン、RAM、ROM、記憶記録装置、I/Oなどを備えた電気情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施させるようにすれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したり、インターネットなどの通信回路を用いて配信したりすることができるので、新しい機能の配布更新やそのインストール作業が簡単にできるようになる。