1つの親ノードと複数の子ノードとで構成され、親ノードによって生成されるスロット割当情報に基づいてフレームを複数の通信スロットに割り当てて通信を行う通信システムであって、前記親ノードは、前記スロット割当情報を生成する生成手段と、前記スロット割当情報を送信した後、前記複数の子ノードから確認応答を受信すると、前記スロット割当情報を有効化するスロット割当有効化情報を前記複数の子ノードへ送信する送信手段とを有し、前記複数の子ノードは、前記親ノードから送信された前記スロット割当情報を受信すると確認応答を返し、前記スロット割当有効化情報を受信する受信手段と、前記受信手段で所定の時間が経過するまでに前記親ノードから前記スロット割当有効化情報を受信できない場合に、前記親ノードへの送信を停止する停止手段とを有することを特徴とする通信システム。前記所定の時間は、前記複数の子ノードに予め設定されているか又は前記親ノードから送信された前記スロット割当情報に含まれていることを特徴とする請求項1に記載の通信システム。前記親ノードは、前記スロット割当情報を有効化する有効化期限を生成する有効化生成手段を更に有し、前記有効化生成手段は、前記スロット割当情報が更新される毎に当該スロット割当情報の有効化期限を生成して前記複数の子ノードに送信し、前記複数の子ノードは、前記送信された有効化期限に基づき前記所定の時間を設定することを特徴とする請求項1に記載の通信システム。前記親ノードは、前記送信を停止した子ノードを検出する検出手段を更に有し、前記検出手段により前記送信を停止した子ノードを検出した場合に、前記スロット割当有効化情報を当該子ノードに送信し、前記送信を停止した子ノードは、前記親ノードから前記スロット割当有効化情報を受信すると、送信を再開することを特徴とする請求項1に記載の通信システム。前記子ノードは、前記スロット割当有効化情報の再送信を要求するスロット割当有効化要求手段を更に有し、前記スロット割当有効化要求手段は、自ノードが送信を停止した後、親ノードに対してスロット割当有効化要求を送信し、前記親ノードは、当該子ノードからの前記スロット割当有効化要求により前記スロット割当有効化情報を送信することを特徴とする請求項1に記載の通信システム。前記親ノードは、前記スロット割当情報の識別子を生成する手段を更に有し、前記識別子を生成する手段は、前記スロット割当情報が更新されるたびに、異なる前記スロット割当情報の識別子を生成した上で前記スロット割当情報に付加し、前記複数の子ノードは、前記停止した送信を再開する再開手段を更に有し、前記再開手段は、自ノードが送信を停止する前に受信した前記スロット割当情報の識別子と、前記送信を停止した後に受信した前記スロット割当情報の識別子が一致する場合に、当該子ノードの送信を再開させることを特徴とする請求項1に記載の通信システム。前記生成手段は、所定の位置に再送信のためのスロットを割り当てた前記スロット割当情報を生成し、前記親ノード及び前記複数の子ノードは、前記再送信のためのスロットを用いて通信を行うことを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の通信システム。1つの親ノードと複数の子ノードとで構成され、親ノードによって生成されるスロット割当情報に基づいてフレームを複数の通信スロットに割り当てて通信を行う通信システムの制御方法であって、前記親ノードは、前記スロット割当情報を生成する生成工程と、前記スロット割当情報を送信した後、前記複数の子ノードから確認応答を受信すると、前記スロット割当情報を有効化するスロット割当有効化情報を前記複数の子ノードへ送信する送信工程とを実行し、前記複数の子ノードは、前記親ノードから送信された前記スロット割当情報を受信すると確認応答を返し、前記スロット割当有効化情報を受信する受信工程と、前記受信工程において所定の時間が経過するまでに前記親ノードから前記スロット割当有効化情報を受信できない場合に、前記親ノードへの送信を停止する停止工程とを実行することを特徴とする通信システムの制御方法。複数のノードを結ぶバスの通信にノイズ等の影響で障害が発生すると、あるノードではスロット割当情報又はスロット割当を有効化する指示を受信でき、また別のあるノードではこれらを受信できない、ということが発生する。このとき、前者のノードは、あるタイミングで新しいスロット割当で通信を開始し、後者のノードはスロット割当が変更されたことを認識できずに、古いスロット割当で通信を継続する。ここで、新しいスロット割当情報と古いスロット割当情報の間に重複があると、複数のノードが同じスロットで送信してしまうことになる。即ち、従来の技術では、スロット割当情報を一斉に更新することはできていても、更新に失敗したノードがいた場合にスロット割当情報を受け取れなかったノードによって通信が阻害されてしまうことは解決できていない。これのみならず、更新に失敗したノードが新しいスロット割当でネットワークに自動復旧することについては、何ら考慮もされていない。この問題は、例えば多視点カメラ制御システムでは、あるカメラの通信ノードにおいてスロット割当情報が受信できないと、正常に受信できたカメラの制御までできなくなってしまう。つまり、わずか1台のノードだけがスロット割当の更新に失敗した場合でも、システム全体が機能しなくなるという問題を有している。本発明は、スロット割当情報を有効化する情報を受信できなかったノードが受信できた他のノードの通信を阻害することを抑止する通信システム及び方法を提供することを目的とする。本発明は、1つの親ノードと複数の子ノードとで構成され、親ノードによって生成されるスロット割当情報に基づいてフレームを複数の通信スロットに割り当てて通信を行う通信システムであって、前記親ノードは、前記スロット割当情報を生成する生成手段と、前記スロット割当情報を送信した後、前記複数の子ノードから確認応答を受信すると、前記スロット割当情報を有効化するスロット割当有効化情報を前記複数の子ノードへ送信する送信手段とを有し、前記複数の子ノードは、前記親ノードから送信された前記スロット割当情報を受信すると確認応答を返し、前記スロット割当有効化情報を受信する受信手段と、前記受信手段で所定の時間が経過するまでに前記親ノードから前記スロット割当有効化情報を受信できない場合に、前記親ノードへの送信を停止する停止手段とを有することを特徴とする。本発明によれば、スロット割当情報を受信できなかったノードが、スロット割当情報を正しく受信できた他のノードの通信を阻害することを抑止できる。従って、例えば多視点カメラ制御システムにおいて、中央制御装置とある一つのカメラの通信に障害が発生し、スロット割当の変更ができなくなった場合にも、障害を一つのカメラのみに抑えることができる。即ち、残りの他のカメラの映像を合成してユーザに合成映像を提示し続けることが可能となる。以下、図面を参照しながら発明を実施するための形態について詳細に説明する。以下に説明する実施形態では、通信システムとして多視点カメラ制御システムを例に挙げて説明する。[第1の実施形態]図1は、第1の実施形態における多視点カメラ制御システムの概要を示す図である。本システムでは、1つの親ノード100と複数の子ノード1~4が一本のバスで接続されたネットワークによって構成される。子ノード1~4は、カメラ111~114、不図示の雲台のモータ121~124にそれぞれ接続されている。ここでヴィジョンノード101~104はカメラ111~114、不図示の雲台のモータ121~124にそれぞれ接続されている子ノードで構成されるネットワーク接続可能なビデオカメラである。カメラ111~114は、被写体107の映像を撮影し、映像データを親ノード100に出力する。モータ121~124は、不図示の雲台を動かす動力である。また、不図示の雲台の上にはカメラ111~114が搭載され、モータ121~124によってカメラ111~114が向いている角度が変わるように構成されている。また、角度は不図示の角度センサによって検出するものとする。更に、親ノード100と子ノード1~4とは、何れもバス108で相互接続されている。図1に示す多視点カメラ制御システムは、親ノード100が子ノード1~4からの映像を合成し、自由視点映像の作成やカメラ111~1144のパン、チルト、ズームなどの同期動作を行うことで特定の被写体107の自動追尾を実現している。また、合成される自由視点映像は、カメラの台数が多い程、より視点移動の自由度が高い映像の提供が可能となる。また、子ノード1~4の中で、被写体107への距離が遠いノードのカメラが、より高解像度で撮影を行う。これにより、被写体107へ近づくような合成映像のズームを伴うような自由視点の移動についても一定水準の画像の提供が可能となる。また、被写体107が移動体であったとしてもカメラ111~141の解像度を被写体107の距離に応じて動的に変更していくことで対応することが可能となる。また、通信を一本のバス108で行うため、通信方式としては、時分割多重通信TDMA通信を用いる。各ノードの送受信スロットの割り当ては親ノード100で行い、子ノード1~4はそれに従う。また、被写体107への距離が遠い子ノードほど、高解像度で撮影しているためデータ量が多くなり、通信スロット数を多く割り当てる必要がある。スロット割当情報は、被写体107が移動し、カメラ111~141の解像度が変更されるたびに更新され、親ノード100から子ノード1~4に送信され、共有されるものとする。尚、バス108上ではカメラ111~114が撮影した映像データのほかに、不図示の雲台を動かすモータ121~124を制御するモータ制御情報が通信される。親ノード100は、子ノード1に対してモータ制御情報を送信する。モータ制御情報には、例えばモータ121に加えられる電圧値が含まれる。また親ノード100は、カメラ111~114から受信する映像データを合成し、自由視点映像を作成してユーザに提示する。一方、子ノード1が親ノード100からモータ制御情報を受信すると、モータ制御情報に基づいてモータ121を動作させる。更に、カメラ111から映像を取得し、映像データとして親ノード100に送信する。親ノード100は、子ノード1から受信した映像データに基づいて次のモータ制御情報を生成する。また、親ノード100と子ノード2~4との間でも、上述の親ノード100と子ノード1と同様の通信及び制御が行われる。このように、親ノード100と子ノード1~4とが通信を繰り返すことで、多視点カメラ制御システムとしての動作を行う。図2は、親ノード100の内部構成の一例を示すブロック図である。図2に示すモータ制御情報生成部202は、映像データ解析部201による解析結果に基づいて子ノード1~4のモータ制御情報を生成し、送信データとして通信部200に出力する。映像データ解析部201は、自動追尾する被写体107の情報被写体の形状、色など、子ノード1~4から受信した映像データに基づき解析を行い、モータ制御情報生成部202に出力する。解析した結果には、映像内にいる物体の移動方向、速度、被写体107への距離といった情報が含まれる。また、映像データ解析部201は、被写体107とカメラ111~114への距離を算出し、一番距離が遠い子ノードの使用通信スロットを増やすように、スロット割当情報生成部204を制御する。例えば、被写体107に距離が一番遠い子ノードが、子ノード4から子ノード3へ変わった時に、スロット割当情報生成部204に対して、子ノード3の使用通信スロット数を増加させ、子ノード4の使用通信スロット数を減少させるように制御する。一方、スロット割当情報生成部204は、接続されている子ノード1~4からの要求や映像データ解析部201での解析結果などから、適切なスロット割当を動的に生成する。また、スロット割当情報生成部204は生成するスロット割当情報に、有効化期限を付加して子ノード1~4に同報送信する。尚、有効化期限はスロット割当情報に付加して送信しているが、予め子ノード1~4に所定の有効化期限を設定しておいても、別々に送信しても何ら問題はない。ここで、親ノード100はスロット割当情報を子ノード1~4へ同報送信し、有効化期限の時間が経過した後に、同報送信したスロット割当有効化情報で通信を開始する。タイミング制御部203は、スロット割当情報生成部204によって生成されたスロット割当情報を記憶し、その情報に基づいて通信部200を制御する。例えば、スロット割当情報の先頭から3スロット目が、親ノード100が送信に使用する通信スロットだった場合、通信部200はスロット割当情報の先頭から3スロット目でデータを送信する。スロット割当有効化生成部205は子ノード1~4の全てからスロット割当情報の送信に対する確認応答ACKを受け取ったときに、その有効化期限を生成して送信する。送信停止検出部206は、子ノード1~4の内、所定の時間以上映像データを送信しない子ノードを検出した場合に、スロット割当情報生成部204に対してスロット割当有効化情報を検出された子ノードに送信するように制御する。図3は、子ノード1の内部構成の一例を示すブロック図である。尚、子ノード2~4についても同様の構成である。映像データ生成部301は、カメラ111から映像データを取得し、親ノード100への送信データとして通信部300に出力する。モータ制御部302は、親ノード100から受信するモータ制御情報に基づいてモータ121を制御する。通信制御部303は、親ノード100のスロット割当情報生成部204がスロット割当情報に設定した有効化期限をスロット割当情報受信時に記憶する。通信制御部303は、記憶した有効化期限内にスロット割当有効化情報を受け取ることができれば、更新後のスロット割当情報で通信を開始するように通信部300を制御する。一方、この有効化期限内にスロット割当有効化情報を受け取ることができない場合には、送信を停止するように通信部300を制御する。タイミング制御部304は、スロット割当情報記憶部305によって設定されたスロット割当情報に基づいて、通信部300の制御を行う。例えば、スロット割当情報の先頭から3スロット目が、子ノード1が送信に使用する通信スロットだった場合、通信部300はスロット割当情報の先頭から3スロット目でデータを送信する。スロット割当情報記憶部305は、親ノード100のスロット割当情報生成部204によって生成され、同報送信されたスロット割当情報を記憶し、その情報をタイミング制御部304に設定する。通信部300は、親ノード100から受信したスロット割当情報に基づいて、他ノードとの送受信を行う。親ノード100と子ノード1のデータの送受信は全て通信部300を介して行われる。図4は、スロット割当更新の一例を表す図である。図4の左端403から右端404までのスロット割当を一周期として繰り返し通信を行い、この周期をフレームと定義する。また、一つのブロックが一つの通信スロットを表す。図4のA及びBに、スロット割り当ての様子を表す。図中の、親と記載されたスロットでは親ノード100が送信を行い、子1と記載されたスロットでは子ノード1が送信を行うことを意味する。図4のAにおいて、スロット群405は、親ノード100が、スロット割当情報、スロット割当有効化情報、モータ制御情報を送信するためのスロット群である。スロット群406は、子ノード4が映像データを送信するスロット群である。この例では、被写体107への距離が、子ノード4が一番遠い状態であるため、他の子ノード1~3に対して子ノード4に多くの通信スロットが割り当てられている。一方、図4のBの例では、被写体107が移動した後、子ノード3が被写体107への距離が最も遠くなり、高解像度で撮影を行っているので、他の子ノード1、2、4に対して子ノード3に多くの通信スロットが割り当てられている。図4のCに、図4のBのようにスロット割り当てを行う際に、親ノード100が送信するスロット割当情報の内容を表す。この例では、図4のCの通信スロットに設定された1バイトのデータ列の値が送信を行うノードを表現している。0x03の場合は、子ノード3のデータの送信を表し、0x01の場合は子ノード1のデータの送信を表す。尚、親ノード100のデータの送信に関しては0x00で表現している。また、0x11は無送信期間を表し、バス108上にデータを送信するノードは存在しない。また、親ノード100から子ノード1~4にスロット割当情報を送信する際に、先頭の1バイトにスロット割当情報の有効化期限401が付加される。この有効化期限401には、親ノード100のスロット割当情報生成部204が所定の値を設定する。所定の値として設定する値は、例えば子ノードのスロット割当情報記憶部305、タイミング制御部304及び、通信制御部303が、更新後のスロット割当情報での通信開始の準備を行うために十分な時間である。有効化期限401が図4のCのように設定された場合、親ノード100はスロット割当情報を送信してから4フレーム経過した時に、スロット割当情報で通信を開始する。子ノード1~4は、スロット割当情報を受信してから4フレーム経過時に、スロット割当有効化情報を受け取ることができていれば、スロット割当情報で通信を行う。尚、有効化期限401とスロット群402の値とで重複するものが存在するが、有効化期限401は必ずスロット割当情報の先頭1バイトに配置され、判別ができるため、値が重複しても問題ない。親ノード100において、例えば被写体107が子ノード3から子ノード4の前へ移動したことを検出した場合、図4のCを子ノード1~4に送信し、受信した子ノードでは、図4のCのデータ列内の自ノードに対応するタイミングで送信を行う。スロット割当情報は、スロット割当情報生成部204によって生成され、親ノード100ではタイミング制御部203に設定される。そして、子ノード1~4ではスロット割当情報記憶部305に記憶され、タイミング制御部304に設定される。尚、初期化処理の中で必要な通信を行うためのスロット割当情報は、親ノード100のタイミング制御部203と子ノード1~4のタイミング制御部304に初期値として予め設定されているものとする。次に、親ノード100と子ノード1~4の動作を、図5~図9を用いて説明する。図6、図7は、第1の実施形態における子ノード1~4と親ノード100の処理を表すフローチャートである。図5は、図6及び図7に示すフローチャートに基づいて親ノード100と子ノード1~4がスロット割当を行う場合の通信シーケンスの一例を表す図である。以下、図5の通信シーケンスの順に親ノード100と子ノード1~4の動作を説明する。尚、図5に示すスロット割当の通信シーケンスを行っている間も、親ノード100と子ノード1~4はモータ制御情報、映像データの通信を継続しているものとする。まず、親ノード100は、子ノード1~4に対してスロット割当情報501に有効化期限401を付加した上で同報送信し、子ノード1~4の全てからACK502が返るのを待つ。図5のシーケンスでは、子ノード1~4の全てからACK502が返っているが、そうでない場合は、子ノード1~4の全てからACK502が返るまでスロット割当情報501の送信を所定の周期で繰り返すものとする。次に、子ノード1~4がスロット割当情報501を受信すると、親ノード100にACK502を返した上で、スロット割当有効化情報504が送信されてくるのを待つ。一方、親ノード100では子ノード1~4の全てからACK502が返ってくると、スロット割当有効化情報504を同報送信する。ここで、子ノード1~3ではスロット割当有効化情報504を正しく受信できたが、子ノード4では受信できなかったとする。この場合、子ノード1~3はスロット割当有効化情報504を受信しているので、スロット割当情報501を受信した後、有効化期限503として設定された時間が経過すると、新しいスロット割当情報501に基づいて通信を行う。しかし、子ノード4はスロット割当有効化情報504を受信していないので、スロット割当情報501を受信してから有効化期限503として設定された時間が経過した後に、送信を停止する。ここで、上述したシーケンスの処理に沿って動作する子ノード1~4の処理を、図6を用いて説明する。スロット割当有効化情報504を正しく受信できた子ノード1~3での処理を説明する。まず、S601において、新しいスロット割当情報の受信を行う。S602において、新しいスロット割当情報を正常に受信できたため、S603へ進む。このS603では、スロット割当情報に設定されている有効化期限を自ノードに設定する。そして、S604において、親ノード100に対してACKを送信する。次に、S605において、S603で設定した有効化期限が経過するまでに、スロット割当有効化情報を受信できたため、S606へ進む。このS606では、S601で受信した新しいスロット割当情報に基づいて通信を行う。次に、スロット割当有効化情報504を正しく受信できなかった子ノード4での処理を説明する。尚、S601~S603での処理は、子ノード1~3と同様である。S605において、S603で設定した有効化期限が経過するまでに、スロット割当有効化情報を受信できなかったため、S607へ進む。そして、S607において、送信を停止する。ここで、上述したシーケンスの処理に沿って動作する親ノード100の処理を、図7を用いて説明する。まず、S701において、新しいスロット割当情報を子ノード1~4の全てに同報送信する。S702、S703において、一定時間経過するまでに、子ノード1~4の全てからACKを受信できたのでS705へ進む。このS705では、スロット割当有効化情報を子ノード1~4に同報送信する。そして、S706において、S701で送信したスロット割当情報に設定した有効化期限の時間が経過後、新しいスロット割当情報で通信を行う。尚、親ノード100がスロット割当情報501の送信を行ってから、スロット割当情報の有効化期限503が経過し更新後、スロット割当情報501に変更して通信を行うまでの間も、更新前のスロット割当情報に基づいて通信は継続されている。上述のように、スロット割当有効化情報504を受信できなかった子ノード4が送信を停止することにより、親ノード100とスロット割当有効化情報504の受信に成功した子ノード1~3の通信を阻害することを抑止することができる。特に、多視点カメラ制御システムにおいて、ロスするデータがスロット割当情報の有効化期限503内に受信できなかった子ノード4の映像データだけですむ。そのため、有効化期限503内に受信できた子ノード1~3のデータをロスすることなく通信でき、視点移動の自由度を必要以上に下げることなく、システムの稼動を続けることができる。第1の実施形態によれば、通信を継続したままスロット割当を変更する通信システムにおいて、スロット割当有効化情報504を受信できなかった子ノードがスロット割当有効化情報504を正しく受信できた子ノードの通信を阻害することを抑止できる。また、第1の実施形態では、スロット割当情報の有効化期限はスロット割当情報に含めて送信するものとしたが、有効化期限をスロット割当情報とは別々に送信するようにしても同様の効果が得られることは言うまでもない。有効化期限をスロット割当情報とは別々に送信すると、スロット割当情報の送信に関して、柔軟な対応が可能となる。例えば、親ノード100で非常に負荷が高い処理が行われており、有効化期限の生成時間が一定でなく、スロット割当情報の送信スロットに間に合わなくても、後から有効化期限のみで送信できる。次に、スロット割当情報更新の有効化処理の後、送信を停止した子ノードを通信に復帰させる処理を、図8及び図9を用いて説明する。図8は、送信を停止した子ノードを通信に復帰させる際のスロット割当の様子の一例を示す図である。ここで、スロット割当情報送信用スロット801は、スロット割当情報生成部204によりスロット割当情報の所定の位置に割り当てられる。このスロット割当情報送信用スロット801は、スロット割当情報が更新されても位置は変わらない。こうすることで、現在のスロット割当情報を保持していない子ノードでもスロット割当情報送信用スロット801は常に同じ所定の位置にあるため、新しいスロット割当情報を受信することが可能となる。次に、図8のスロット割当情報に基づいて送信を停止した子ノードを通信に復帰させる親ノード100の処理を、図9を用いて説明する。まず、S901において、継続しているはずの映像データ送信が停止したといったことから、通信を停止した子ノード4を検出する。S902において、送信を停止した子ノード4に対して現在使われているスロット割当情報を送信する。S903において、子ノード4からACKを受信できていたので、S906へ進む。このS906では、子ノード4に対してスロット割当有効化情報を送信する。ここで、子ノード4は、図6のフローチャートと同様な処理を行うことで通信への復帰が可能となる。従って、送信を停止した子ノード4の映像データも再送信が可能となり、システムを稼動したまま被写体107を撮影するカメラ台数の減少に伴う、自由視点映像における視点移動の自由度の低下を解消することが可能となる。[第2の実施形態]第1の実施形態では、スロット割当情報送信用スロット801を用いたが、第2の実施形態ではスロット割当情報の更新毎に変化する識別子IDをスロット割当情報に付加することで送信を停止したノードを復帰させるものである。尚、第2の実施形態におけるシステム構成は、図1に示す第1の実施形態と同様であり、その説明は省略する。図11は、ID1101が付加されたスロット割当情報の構成を示す図である。ここでID1101は、第1の実施形態のスロット割当情報送信用スロットと同様に、スロット割当情報の所定の位置に付加される。従って、現在使われているスロット割当情報の判別がつかない子ノードでも、ID1101を取得することが可能である。次に、第2の実施形態における親ノード100と子ノード1~4の内部構成について、順に説明する。図10は、親ノード100の内部構成の一例を示す図である。図2に示す第1の実施形態とは、スロット割当情報ID生成部1001が追加され、スロット割当情報生成部204がスロット割当情報の一部にスロット割当情報のID1101を付加して生成する点が異なる。スロット割当情報ID生成部1001は、送信を停止した子ノード1~4が復帰する際に、親ノード100が送信を停止した子ノード1~4を検知せずとも、子ノード1~4が通信に復帰することを目的として追加したものである。このスロット割当情報ID生成部1001はスロット割当情報にID1101を付加する。また、ID1101はスロット割当情報が更新される際に変更される。例えば、初期のスロット割当情報のID1101は0x01、次に更新されたスロット割当情報のID1101は0x02というようになる。ここで、子ノード1~4の内部構成は、図3に示す第1の実施形態と同様である。第1の実施形態と異なる点は、通信制御部303によってスロット割当情報のID1101の比較を行い、その出力によって通信部400は通信を再開することができるようになったことである。この通信制御部303がスロット割当情報のID1101を比較することにより、送信を停止した子ノード1~4が復帰する際に、親ノード100が送信を停止した子ノード1~4を検知しなくても、子ノード1~4が通信に復帰できる。即ち、通信制御部303は、自ノードが送信を停止した時に、現在の通信のやり取りで使われているスロット割当情報のID1101をバス108上から取得し、通信中断直前に親ノード100から受信したスロット割当情報のID1101を比較する。比較の結果、ID1101が同一であれば、現在の通信で使われているスロット割当情報と同じものを自ノードが保持していると判断し、自ノードの通信部400に対して、送信を再開するように制御する。以下の説明では、送信を再開することを通信への復帰と記述する。例えば、自ノードが保持しているスロット割当情報のID1101が0x03で、現在の通信で使われているスロット割当情報のID1101が0x05の場合、ID1101が異なるので通信には復帰しない。一方、自ノードが保持しているスロット割当情報のID1101が0x03で、現在の通信で使われているスロット割当情報のID1101が0x03の場合は、ID1101が一致するので通信に復帰する。図12は、第2の実施形態における子ノードの処理を表すフローチャートである。まず、S1201において、所定の時間内にスロット割当有効化を受信できなければ、送信を停止する。ここでは、自ノードがスロット割当有効化情報を受け取れなかったことを認識する。次に、S1202において、現在の通信のやり取りで使われているスロット割当情報のIDをバス108上から取得する。S1203において、バス108から取得した現在の通信で使われているスロット割当情報のID1101と通信中断直前に親ノード100から受信したスロット割当情報のID1101とを比較する。比較した結果、ID1101が同一であれば、現在の通信で使われているスロット割当情報と同様のものを自ノードが保持していると判断し、S1204からS1205へ進む。S1205において、通信に復帰する。尚、送信を停止した子ノード4が通信に復帰する際の親ノード100の処理は第2の実施形態では行われない。第2の実施形態によれば、子ノード1~4は、自立的に判断し通信に復帰できるようになる。そのため、親ノード100では送信を停止した子ノードの検出や通信復帰の処理といった余分な処理オーバヘッドがなくなり、子ノード4だけの処理で通信に復帰することができる。従って、送信を停止した子ノード4がオーバヘッドなく、送信を再開することで、被写体107を撮影するカメラの減少に伴う、自由視点映像の視点移動における自由度の低下をすばやく解消することが可能となる。[第3の実施形態]第3の実施形態では、子ノードが送信の停止を検出すると、親ノード100に通知し、親ノード100は子ノードからの通知を受けて復帰させるための処理を行うものである。第3の実施形態におけるシステム構成は、図1に示す第1の実施形態と同様であり、その説明は省略する。まず、第2の実施形態における親ノード100と子ノード1~4の内部構成について、順に説明する。図15は、第3の実施形態におけるスロット割当情報の構成例を示す図である。スロット割当情報の特定の位置に親ノード100と子ノード1~4が共通に使用できる共有スロット1501を設けている。また、共有スロット1501は、スロット割当情報が更新されても位置が変わらないものとする。そのため、現在使われているスロット割当情報が判別できないノードでも、共有スロット1501を用いて送受信を行える。次に、第3の実施形態における親ノード100の内部構成を、図13を用いて説明する。図13において、第1の実施形態と異なる点は共有スロット挿入部1301とスロット割当有効化要求判定部1302が追加され、送信停止検出部が削除されたことである。つまり、送信を停止した子ノード1~4が通信の復帰を要求し、親ノード100がその要求を許可することで子ノード4が通信に復帰できるように共有スロット挿入部1301とスロット割当有効化要求判定部1302が追加されている。共有スロット挿入部1301は、スロット割当情報の所定の位置に親ノード100と子ノード1~4が共通で送受信することができる共有スロット1501を設けるようにスロット割当情報生成部204を制御する。スロット割当有効化要求判定部1302は、共用スロット1501において受信したデータを判定し、スロット割当有効化要求だった場合には、スロット割当有効化生成部205に通知する。そして、スロット割当有効化生成部205がスロット割当有効化要求判定部1302の通知を受けてスロット割当有効化情報を生成し、子ノード1~4に送信する。次に、子ノード1の内部構成の一例を、図14を用いて説明する。尚、子ノード2~4についても同様の構成である。図14において、第1の実施形態と異なる点は、スロット割当有効化要求部1401が追加されたことである。このスロット割当有効化要求部1401は、子ノード1~4が送信を停止した際に、スロット割当有効化要求を共有スロット1501を用いて親ノード100に送信する。また、スロット割当有効化要求部1401は、送信を停止した子ノード1~4が通信復帰を要求し、それを親ノード100が許可することで子ノード1~4が通信に復帰できるようにすることを目的に追加されたものである。スロット割当有効化要求部1401は、自ノードが送信を停止した時に、スロット割当情報に設けられた共有スロット1501を用いて、親ノード100に対してスロット割当有効化送信要求を送信する。また、スロット割当有効化要求を送信した後、親ノード100からスロット割当有効化情報を受信すると、通信制御部303が自ノードを通信に復帰するように通信部400を制御する。ここで、送信を停止した子ノードが通信に復帰するまでの流れを、図16を用いて説明する。図16は、送信を停止した子ノード4が通信に復帰するまでのシーケンスを示す図である。尚、子ノード4が通信を停止するまでのシーケンスは、第一の実施形態の図5と同様である。送信を停止した子ノード4は、自ノードが送信を停止したことを認識してから親ノード100に対してスロット割当有効化要求1601を送信する。そして、親ノード100がその要求を受け取ると、子ノード4に対してスロット割当有効化情報1602を送信し、それを受け取ることをきっかけにし、子ノード4は通信に復帰する。ここで、第3の実施形態における親ノード100の処理を、図17を用いて説明する。まず、S1701において、子ノード4からスロット割当有効化要求1601を受信すると、S1702へ進み、スロット割当有効化情報1602を子ノード4へ送信し、通信への復帰を許可するか否かを判断する。そして、S1703において、通信への復帰を許可すると判断すると、S1704へ進み、スロット割当有効化情報1602を子ノード4へ送信する。一方、通信への復帰を許可しないと判断すると、S1705へ進み、スロット割当有効化情報1602は送信しない。次に、第3の実施形態における子ノード4の処理を、図18を用いて説明する。まず、S1801において、自ノードが送信を停止したことを認識する。そして、S1802において、スロット割当有効化要求1601を親ノード100に対して送信する。次に、S1803において、スロット割当有効化情報1602を受信するのを待ち、受信するとS1804へ進む。このS1804では、親ノード100に通信への復帰を許可されたと判定し、通信に復帰する。一方、親ノード100からスロット割当有効化情報1602を受信しなければ、通信への復帰を許可されていないと判定し、S1805へ進み、通信の中断を継続する。第3の実施形態によれば、送信を停止したノードの検出を子ノード1~4が行うので、すばやく送信を停止したノードを検出することが可能となる。更に、通信復帰への許可は親ノード100が行うため、通信管理は親ノード100に集中させることができる。従って、送信を停止した子ノード4がすばやく送信を停止したノードを検出できることで、被写体107を撮影するカメラ台数の減少に伴う、自由視点映像における視点移動の自由度の低下をすばやく解消することが可能となる。これと同時に、通信管理を親ノードで集中して行うことができるため、システムの設定や管理が容易になる。例えば、送信を2回停止した子ノードに関しては、通信に復帰させないという管理をする際に、子ノード1~4を変更せずに、親ノード100に2回目以降のスロット割当有効化要求を無視するように設定し、実現することが可能となる。[他の実施形態]また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェアプログラムを、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータまたはCPUやMPU等がプログラムを読み出して実行する処理である。