溶接ワイヤを前進移動させて母材に一旦接触させた後に後退移動によって引き離し、この引き離しによって初期アークを発生させた後に定常アークへと移行させるリトラクトアークスタート制御と、上記溶接ワイヤを上記前進移動させて母材に接触又は接近させて定常アークを発生させる通常アークスタート制御とを備え、溶接開始信号が溶接電源に入力されて上記溶接ワイヤの上記前進移動が開始された時点から予め定めた第1期間以下で溶接電流が通電したときは上記リトラクトアークスタート制御を行い、上記第1期間経過時点で溶接電流が通電しないときは上記通常アークスタート制御を行う、ことを特徴とする消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法。上記第1期間よりも長い予め定めた第2期間経過時点で溶接電流が通電しないときは、上記溶接ワイヤを上記後退移動によって母材から引き離した後に上記前進移動に切り換えて上記通常アークスタート制御を行う、ことを特徴とする請求項1記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法。上記溶接ワイヤの前進移動を前進送給によって行う、ことを特徴とする請求項1又は2記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法。上記溶接ワイヤの前進移動を溶接トーチを前進移動させることによって行う、ことを特徴とする請求項1又は2記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法。上記溶接ワイヤの後退移動を後退送給によって行う、ことを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法。上記溶接ワイヤの後退移動を上記溶接トーチを後退移動させることによって行う、ことを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法。直径1.2mmの鉄鋼ワイヤを使用した消耗電極アーク溶接は、最も多く適用されている溶接方法である。この溶接方法では、上述した通常アークスタート制御によって概ね良好なアークスタート性を得ることができる。しかし、この溶接方法であっても、溶接ワイヤと母材とが初めから短絡状態にあるいわゆるタッチスタート状態になると、長い短絡状態が継続してスパッタが多く発生する不良なアークスタートとなることが多い。このタッチスタート状態は、以下のようにして発生する。ロボット溶接において、ロボットが溶接終了位置に移動して溶接を終了するときは、溶接ワイヤの先端が溶融池と溶着しないようにするために、アンチスティック制御と呼ばれる溶接終了処理を行う。この溶接終了処理は、溶接ワイヤの先端をアークによって燃え上がらせて、溶接ワイヤの先端と母材との距離が5mm程度になるようにする処理である。この溶接終了処理のもう1つの目的は、次の溶接開始位置にロボットが移動したときに、溶接ワイヤの先端と母材とが接触しないようにするためである。溶接を開始する時点で溶接ワイヤの先端が母材と接触していると、上述したようにタッチスタート状態となり、不良なアークスタートとなる確率が高くなるためである。しかし、アンチスティック制御によるワイヤ先端の燃え上がりにはある程度のバラツキがあるために、溶接が終了した時点での溶接ワイヤの先端と母材との距離が適正値よりも短くなる場合が生じる。さらには、溶接トーチのケーブルの曲がり状態は、ロボットの姿勢が溶接終了位置から溶接開始位置への移動中に変化するために、溶接ワイヤが溶接トーチ先端から突出する長さが長くなる場合が生じる。これらのことが起因となって、タッチスタート状態になる場合が生じる。上述したようなタッチスタート状態になっても、リトラクトアークスタート制御を行えば、良好なアークスタート性を得ることができる。しかし、リトラクトアークスタート制御には、以下のような問題がある。すなわち、リトラクトアークスタート制御は、通常アークスタート制御に比べてアークスタートに要する時間が長くなるという問題がある。これは、リトラクトアークスタート制御には、通常アークスタート制御にはない溶接ワイヤを後退送給する期間が必要となるためである。このために、短い溶接長を多数回溶接するような場合には、生産効率が低下することになる。また、リトラクトアークスタート制御では、溶接ワイヤを前進送給、後退送給、再前進送給と送給方向を逆転させる必要がある。このために、給電チップ、コイルライナ、送給モータ等の送給に関連した部品に負荷がかかるので、メンテナンスに費用と時間がかかるという問題もある。そこで、本発明では、タッチスタート状態が時々発生しても、良好なアークスタート性を確保することができ、かつ、アークスタートに要する時間が長くなることを抑制することができ、かつ、メンテナンスの負担が重くなることを抑制することができる消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法を提供することを目的とする。上述した課題を解決するために、請求項1の発明は、溶接ワイヤを前進移動させて母材に一旦接触させた後に後退移動によって引き離し、この引き離しによって初期アークを発生させた後に定常アークへと移行させるリトラクトアークスタート制御と、上記溶接ワイヤを上記前進移動させて母材に接触又は接近させて定常アークを発生させる通常アークスタート制御とを備え、溶接開始信号が溶接電源に入力されて上記溶接ワイヤの上記前進移動が開始された時点から予め定めた第1期間以下で溶接電流が通電したときは上記リトラクトアークスタート制御を行い、上記第1期間経過時点で溶接電流が通電しないときは上記通常アークスタート制御を行う、ことを特徴とする消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法である。請求項2の発明は、上記第1期間よりも長い予め定めた第2期間経過時点で溶接電流が通電しないときは、上記溶接ワイヤを上記後退移動によって母材から引き離した後に上記前進移動に切り換えて上記通常アークスタート制御を行う、ことを特徴とする請求項1記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法である。請求項3の発明は、上記溶接ワイヤの前進移動を前進送給によって行う、ことを特徴とする請求項1又は2記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法である。請求項4の発明は、上記溶接ワイヤの前進移動を溶接トーチを前進移動させることによって行う、ことを特徴とする請求項1又は2記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法である。請求項5の発明は、上記溶接ワイヤの後退移動を後退送給によって行う、ことを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法である。請求項6の発明は、上記溶接ワイヤの後退移動を上記溶接トーチを後退移動させることによって行う、ことを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法である。本発明によれば、溶接開始信号が溶接電源に入力されて溶接ワイヤの前進移動が開始された時点から予め定めた第1期間以下で溶接電流が通電したときはリトラクトアークスタート制御を行い、上記第1期間経過時点で溶接電流が通電しないときは通常アークスタート制御を行う。これにより、溶接ワイヤが母材と初めから接触しているタッチスタート状態にあるときは、リトラクトアークスタート制御が自動的に選択されるので、スパッタ発生の少ない確実なアークスタートを行うことができる。また、溶接ワイヤが母材と離反した通常の状態にあるときは、通常アークスタート制御が自動的に選択されるので、良好なアークスタート性を確保した上で、アークスタートに要する時間を短縮することができる。すなわち、低い頻度で発生するタッチスタート状態ではリトラクトアークスタート制御が自動的に選択され、タッチスタート状態でないときは通常アークスタート制御が自動的に選択されるので、良好なアークスタート性を常に維持したままで、アークスタートに要する総時間を短縮することができる。さらには、リトラクトアークスタート制御はタッチスタート状態のときにのみ選択されるので、送給系部品への負担が軽くなり、メンテナンスも容易になる。以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。[実施の形態1]本発明の実施の形態1では、溶接開始信号が溶接電源に入力されて溶接ワイヤの前進移動が開始された時点から予め定めた第1期間通電判定期間Tt以下で溶接電流が通電したときはリトラクトアークスタート制御を行い、上記第1期間経過時点で溶接電流が通電しないときは通常アークスタート制御を行うものである。図1は、溶接開始時点において、溶接ワイヤの先端が母材と初めから接触しているタッチスタート状態にあるときの、本発明の実施の形態1に係るアークスタート制御方法を示すタイミングチャートである。また、図2は、溶接開始時点において、溶接ワイヤの先端と母材とが離反状態非短絡状態にあるときの、本発明の実施の形態1に係るアークスタート制御方法を示すタイミングチャートである。溶接装置の構成については、上述した図6と同一である。但し、溶接電源PSの内部回路については異なるので、図3で後述する。図1は、溶接開始時点において、溶接ワイヤの先端が母材と初めから接触しているタッチスタート状態にあるときの、本発明の実施の形態1に係るアークスタート制御方法を示すタイミングチャートである。同図Aは溶接開始信号Asの時間変化を示し、同図Bは送給速度Fwの時間変化を示し、同図Cは溶接電圧Vwの時間変化を示し、同図Dは溶接電流Iwの時間変化を示し、同図Eはワイヤ先端母材間距離Lwの時間変化を示し、同図F1~F4は各時刻におけるアーク発生部の状態を示す。以下、同図を参照して説明する。11時刻t1~t2のプリフロー期間時刻t1において、ロボットが移動して溶接トーチが溶接開始位置に到達して停止する。この時刻t1において、同図Aに示すように、溶接開始信号Asが溶接電源に入力Highレベルされると、溶接電源の出力は開始されないままでシールドガスの放流が開始される。時刻t1時点では、同図Bに示すように、送給速度Fwは停止しているので0のままであり、同図Cに示すように、溶接電圧Vwは出力されていないので0Vであり、同図Dに示すように、溶接電流Iwは0Aである。そして、同図Eに示すように、ワイヤ先端母材間距離Lwは、タッチスタート状態の場合であるのでワイヤ先端が母材と初めから接触しているために0mmとなる。したがって、同図F1に示すように、時刻t1時点で、溶接ワイヤ1の先端は母材2と接触している。時刻t1~t2の期間は、プリフロー期間であり、この期間中は溶接電源の出力及び送給は停止したままで、シールドガスのみが放流される。プリフロー期間は、0.1~1秒程度の範囲で設定される。12時刻t2~t3の通電判定期間Tt時刻t2において上記のプリフロー期間が終了すると、溶接電源の出力が開始されると共に、溶接ワイヤの前進送給も開始される。このために、同図Bに示すように、送給速度Fwは正の値の遅い速度のスローダウン送給速度Fiとなり、前進送給される。しかし、ワイヤ先端が母材と短絡状態にあるので、同図Eに示すように、ワイヤ先端母材間距離Lwは0mmのままである。また、溶接ワイヤと母材とが短絡した状態で、時刻t2においてプリフロー期間が終了すると、溶接電源の出力及び溶接ワイヤの前進送給が開始されるので、同図Cに示すように、溶接電圧Vwは0Vから数Vの短絡電圧値に変化する。同時に、同図Dに示すように、数十A程度の小伝流値の初期電流Iiが通電を開始する。13時刻t3~t4の短絡後退送給期間上記の通電判定期間Ttが終了した時刻t3において、同図Dに示すように、溶接電流Iwが通電しているので、アークスタート制御方式としてリトラクトアークスタート制御が選択される。この時刻t3において、もし溶接電流Iwが通電していないときは、アークスタート制御方式として通常アークスタート制御が選択されるこの場合の動作については図2で後述する。通電判定期間Ttは、例えば1~5ms程度の範囲で設定される。この通電判定期間Ttは、上記のプリフロー期間、後述する短絡後退送給期間及びアーク後退送給期間に比べて1/10~1/100程度の短い時間である。時刻t3において、上述したようにリトラクトアークスタート制御が選択されると、同図Bに示すように、送給速度Fwは負の値の後退送給速度Fbに切り換えられるので、溶接ワイヤの後退送給が開始する。しかし、溶接トーチの曲がりによる溶接ワイヤの遊び分を後退送給するための時間遅れによって、時刻t3~t4の短絡後退送給期間の間は、同図Eに示すように、ワイヤ先端母材間距離Lwは0mmのままである。この時刻t3~t4の短絡後退送給期間中は、同図Cに示すように、溶接電圧Vwは短絡電圧値のままであり、同図Dに示すように、溶接電流Iwは初期電流Iiのままである。14時刻t4~t5のアーク後退送給期間時刻t4において、同図F2に示すように、上記の後退送給によってワイヤ1の先端が母材2から離れると、上記の初期電流Iiが通電する初期アーク3aが発生する。初期アークが発生すると、同図Cに示すように、溶接電圧Vwは数十Vのアーク電圧値に急上昇する。溶接電圧Vwが短絡基準値以上になったことによってアークの発生を判別した時刻t4からt5までの遅延期間Tdの間は、同図Bに示すように、送給速度Fwは後退送給速度Fbのままであるので、溶接ワイヤの後退送給が継続される。このために、同図F3に示すように、初期アーク3aのアーク長が次第に長くなるので、同図Eに示すように、ワイヤ先端母材間距離Lwも次第に長くなる。この遅延期間Td中は、同図Dに示すように、初期電流Iiが通電したままである。この遅延期間Tdは、時刻t5時点での初期アークのアーク長が3~6mm程度になるように設定される。例えば、遅延期間Tdは、100~200ms程度である。15時刻t5以降の定常アーク期間時刻t5において上記の遅延期間Tdが終了すると、同図Bに示すように、送給速度Fwは正の値の予め定めた定常送給速度Fcに切り換えられるので、溶接ワイヤは再前進送給を開始する。同時に、同図Dに示すように、溶接電流Iwは初期電流Iiから定常送給速度Fcによって定まる定常溶接電流に増加する。また、同図Eに示すように、ワイヤ先端母材間距離Lwは、時刻t5から次第に短くなる過渡的な変化を経て時刻t6において定常アーク長に収束し、同図F4に示すように、定常アーク3bへと移行する。上記の動作により、リトラクトアークスタート制御が完了する。図2は、溶接開始時点において、溶接ワイヤの先端と母材とが離反している通常スタート状態にあるときの、本発明の実施の形態1に係るアークスタート制御方法を示すタイミングチャートである。同図Aは溶接開始信号Asの時間変化を示し、同図Bは送給速度Fwの時間変化を示し、同図Cは溶接電圧Vwの時間変化を示し、同図Dは溶接電流Iwの時間変化を示し、同図Eはワイヤ先端母材間距離Lwの時間変化を示し、同図F1~F3は各時刻におけるアーク発生部の状態を示す。以下、同図を参照して説明する。21時刻t1~t2のプリフロー期間時刻t1において、ロボットが移動して溶接トーチが溶接開始位置に到達して停止する。この時刻t1において、同図Aに示すように、溶接開始信号Asが溶接電源に入力Highレベルされると、溶接電源の出力は開始されないままでシールドガスの放流が開始される。時刻t1時点では、同図Bに示すように、送給速度Fwは停止しているので0のままであり、同図Cに示すように、溶接電圧Vwは出力されていないので0Vであり、同図Dに示すように、溶接電流Iwは0Aである。そして、同図F1に示すように、ワイヤ1の先端と母材2とが離反しているので、同図Eに示すように、ワイヤ先端母材間距離Lwは初期距離L0mmとなっている。時刻t1~t2の期間は、プリフロー期間であり、この期間中は溶接電源の出力及び送給は停止したままで、シールドガスのみが放流される。22時刻t2~t3の通電判定期間Tt時刻t2において上記のプリフロー期間が終了すると、溶接電源の出力が開始されると共に、溶接ワイヤの前進送給も開始される。このために、同図Bに示すように、送給速度Fwは正の値の遅い速度のスローダウン送給速度Fiとなり、前進送給される。このために、同図Eに示すように、ワイヤ先端母材間距離Lwは上記の初期距離L0から次第に短くなる。ここで、上記のスローダウン送給速度Fi=1.2mminであり、通電判定期間Tt=5msであるとすると、この通電期間Tt中の前進距離は0.1mmとなる。すなわち、通電判定期間Tt中に溶接ワイヤが前進送給されたことによって、溶接ワイヤの先端と母材とが離反状態から接触状態に変化することはほとんどない。また、溶接ワイヤと母材とが離反した状態で、時刻t2においてプリフロー期間が終了すると、溶接電源の出力及び溶接ワイヤの前進送給が開始されるので、同図Cに示すように、溶接電圧Vwは0Vから80V程度の無負荷電圧値に変化する。しかし、同図Dに示すように、溶接電流Iwは通電しないので0Aである。23時刻t3~t4のスローダウン送給期間上記の通電判定期間Ttが経過した時刻t3において、同図Dに示すように、溶接電流Iwは通電していないので、アークスタート制御方式として通常アークスタート制御が選択される。この時刻t3において、もし溶接電流Iwが通電しているときは、アークスタート制御方式として、図1で上述したようにリトラクトアークスタート制御が選択される。時刻t3において、上述したように通常アークスタート制御が選択されると、同図Bに示すように、送給速度Fwは上記のスローダウン送給速度Fiのままとなり、溶接ワイヤは前進送給を継続する。そして、同図Cに示すように、溶接電圧Vwは無負荷電圧値のままであり、同図Dに示すように、溶接電流Iwは通電しないので0Aのままである。そして、同図Eに示すように、ワイヤ先端母材間距離Lwは前進送給によって次第に短くなる。24時刻t4以降の定常アーク期間時刻t4において、同図F2に示すように、上記の前進送給によって溶接ワイヤ1の先端が母材2と接触すると、短い短絡の後にアークが発生する。同図Cに示すように、溶接電圧Vwは、無負荷電圧値から数Vの短絡電圧値に急降下した後に、数十Vのアーク電圧値へと急上昇する。同時に、同図Dに示すように、溶接電流Iwの通電が開始し、大電流値の定常溶接電流値へと増加する。この溶接電流Iwが通電を開始したことを判別すると、同図Bに示すように、送給速度Fwは正の値の定常送給速度Fcに切り換えられる。同図Eに示すように、ワイヤ先端母材間距離Lwは、短い短絡の後にアークが発生すると0mmから急速に長くなり、時刻t5において定常アーク長に収束する。同図F3に示すように、定常アーク3bが発生した状態となる。時刻t4において溶接ワイヤの先端が母材と非常に接近した状態で、短絡状態になることなくアークが発生する場合もある。これらの動作によって、通常アークスタート制御が完了する。図3は、本発明の実施の形態に係る消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法を実施するための溶接電源PSのブロック図である。以下、同図を参照して、各ブロックについて説明する。電源主回路PMは、3相200V等の商用電源図示は省略を入力として、後述する駆動信号Dvに従ってインバータ制御等の出力制御を行い、溶接電圧Vw及び溶接電流Iwを出力する。この電源主回路PMは、図示は省略するが、商用電源を整流する1次整流回路、整流されたリップルのある直流を平滑するコンデンサ、平滑された直流を上記の駆動信号Dvに従って高周波交流に変換するインバータ回路、高周波交流をアーク溶接に適した電圧値に降圧する高周波変圧器、降圧された高周波交流を整流する2次整流回路、整流された直流を平滑するリアクトルから構成されている。溶接ワイヤ1は、送給モータWMに結合された送給ロール5の回転によって溶接トーチ4内を送給されて、母材2との間にアーク3が発生する。溶接開始回路ASは、ロボット制御装置図示は省略に設けられて、溶接を開始するときにHighレベルになる溶接開始信号Asを出力する。起動回路ONは、この溶接開始信号Asを入力として、この信号がHighレベルになった時点から予め定めたプリフロー期間だけ遅延してHighレベルになる起動信号Onを出力する。シールドガスは、溶接開始信号AsがHighレベルになると放流を開始するが、この制御回路については図示は省略する。電流検出回路IDは、上記の溶接電流Iwを検出して、電流検出信号Idを出力する。通電判別回路CDは、この電流検出信号Idを入力として、この値がしきい値以上のときは溶接電流Iwが通電していると判別してHighレベルとなる通電判別信号Cdを出力する。しきい値は、例えば5A程度である。アークスタート制御選択回路SCは、上記の起動信号On及びこの通電判別信号Cdを入力として、起動信号OnがHighレベルに変化した時点から予め定めた通電判定期間Ttが経過するまではアークスタート制御選択信号Sc=0を出力し、経過した時点で通電判別信号CdがHighレベルのときはアークスタート制御選択信号Sc=1を出力し、Lowレベルのときはアークスタート制御選択信号Sc=2を出力する。このアークスタート制御選択回路SCによって、上記の通電判定期間Ttが経過するまでは判定前のアークスタート制御Sc=0となり、経過した時点で溶接電流Iwが通電しているときはリトラクトアークスタート制御Sc=1が選択され、経過時点で溶接電流Iwが通電していないときは通常アークスタート制御Sc=2が選択される。電圧検出回路VDは、上記の溶接電圧Vwを検出して、電圧検出信号Vdを出力する。短絡判別回路SDは、この電圧検出信号Vdを入力として、この値が短絡判別基準値15V程度未満に変化した時点でHighレベルになり、短絡判別基準値以上に変化した時点から予め定めた遅延期間Tdが経過した時点でLowレベルになる短絡判別信号Sdを出力する。この短絡判別信号Sdは、図1において、時刻t2~t5の期間Highレベルになる。スローダウン送給速度設定回路FIRは、予め定めたスローダウン送給速度設定信号Firを出力する。後退送給速度設定回路FBRは、予め定めた後退送給速度設定信号Fbrを出力する。定常送給速度設定回路FCRは、予め定めた定常送給速度設定信号Fcrを出力する。送給速度設定回路FRは、上記の起動信号On、上記のアークスタート制御選択信号Sc、上記の通電判別信号Cd、上記の短絡判別信号Sd、上記のスローダウン送給速度設定信号Fir、上記の後退送給速度設定信号Fbr及び上記の定常送給速度設定信号Fcrを入力として、以下に説明する動作を行い、送給速度設定信号Frを出力する。1起動信号OnがHighレベルであり、かつ、アークスタート制御選択信号Sc=0のときはスローダウン送給速度設定信号Firを送給速度設定信号Frとして出力する図1及び2の時刻t2~t3の期間。2アークスタート制御選択信号Sc=1リトラクトアークスタート制御に変化した時点で、後退送給速度設定信号Fbrを送給速度設定信号Frとして出力し図1の時刻t3、短絡判別信号SdがLowレベルに変化した時点で定常送給速度設定信号Fcrを送給速度設定信号Frとして出力する図1の時刻t5。3アークスタート制御選択信号Sc=2通常アークスタート制御に変化した時点で、スローダウン送給速度設定信号Firを送給速度設定信号Frとして出力する状態を継続し図2の時刻t3、通電判別信号CdがHighレベルに変化した時点で定常送給速度設定信号Fcrを送給速度設定信号Frとして出力する図2の時刻t4。送給制御回路WCは、上記の送給速度設定信号Fr及び上記の起動信号Onを入力として、起動信号OnがHighレベルであるときは送給速度設定信号Frに相当する速度で溶接ワイヤを送給するための送給制御信号Wcを送給モータWMに出力する。電圧設定回路VRは、予め定めた電圧設定信号Vrを出力する。初期電流設定回路IIRは、予め定めた初期電流設定信号Iirを出力する。電圧誤差増幅回路EVは、上記の電圧設定信号Vrと上記の電圧検出信号Vdとの誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Evを出力する。この電圧誤差増幅回路EVのフィードバック制御によって、溶接電源の外部特性は定電圧特性となる。電流誤差増幅回路EIは、上記の初期電流設定信号Iirと上記の電流検出信号Idとの誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Eiを出力する。この電流誤差増幅回路EIのフィードバック制御によって、溶接電源の外部特性は初期電流Iiを通電するための定電流特性となる。外部特性切換回路SPは、上記のアークスタート制御選択信号Sc、上記の短絡判別信号Sd、上記の電圧誤差増幅信号Ev及び上記の電流誤差増幅信号Eiを入力として、以下に説明する動作を行い、誤差増幅信号Eaを出力する。1アークスタート制御選択信号Sc=0のときは電流誤差増幅信号Eiを誤差増幅信号Eaとして出力する図1及び2の時刻t3以前の期間。2アークスタート制御選択信号Sc=1リトラクトアークスタート制御に変化した時点で、電流誤差増幅信号Eiを誤差増幅信号Eaとして出力する状態を継続し図1の時刻t3、短絡判別信号SdがLowレベルに変化した時点で電圧誤差増幅信号Evを誤差増幅信号Eaとして出力する図1の時刻t5。3アークスタート制御選択信号Sc=2通常アークスタート制御に変化した時点で、電圧誤差増幅信号Evを誤差増幅信号Eaとして出力する図2の時刻t3。駆動回路DVは、上記の起動信号OnがHighレベルのときは、上記の誤差増幅信号EaによってPWM変調制御を行い、その結果に基いて電源主回路PM内のインバータ回路を駆動するための駆動信号Dvを出力する。溶接ワイヤをスローダウン送給速度Fiで前進送給させる代わりに、ロボットを動作させて溶接トーチを送給方向に前進移動させることによって、溶接ワイヤを前進移動させても良い。したがって、溶接ワイヤの前進移動という表現には、溶接ワイヤを前進送給させることと、溶接トーチを前進移動させることによって溶接ワイヤを前進移動させることの2つの意味が含まれている。同様に、溶接ワイヤを後退送給速度Fbで後退送給させる代わりに、ロボットを動作させて溶接トーチを送給方向とは逆方向に後退移動させることによって、溶接ワイヤを後退移動させても良い。したがって、溶接ワイヤの後退移動という表現には、溶接ワイヤを後退送給させることと、溶接トーチを後退移動させることによって溶接ワイヤを後退移動させることの2つの意味が含まれている。定常送給速度Fcでの再前進送給又は前進送給については、ロボットの動作によって行うことはできないので送給によって行う。溶接トーチを前進移動によって溶接ワイヤを前進移動させる場合には、上述した図1及び図2において、送給速度Fwがスローダウン送給速度Fiである期間に行うことになる。溶接トーチを後退移動によって溶接ワイヤを後退移動させる場合には、上述した図1において、送給速度Fwが後退送給速度Fbである期間に行うことになる。溶接トーチの前進移動による溶接ワイヤの前進移動と溶接トーチの後退移動による溶接ワイヤの後退移動は、片方又は両方行うことができる。溶接電源PSのブロック図については、上述した図3において、送給速度設定回路FRを以下のように変更すれば良い。送給速度設定回路FRは、上記の起動信号On、上記のアークスタート制御選択信号Sc、上記の通電判別信号Cd、上記の短絡判別信号Sd及び上記の定常送給速度設定信号Fcrを入力として、以下に説明する動作を行い、送給速度設定信号Fr及びロボット制御装置への送給方向移動信号Msを出力する。1起動信号OnがHighレベルであり、かつ、アークスタート制御選択信号Sc=0のときは、送給速度設定信号Fr=0停止を出力し、送給方向移動信号Ms=1前進移動を出力する図1及び2の時刻t2~t3の期間。2アークスタート制御選択信号Sc=1リトラクトアークスタート制御に変化した時点で、送給速度設定信号Fr=0を出力する状態を継続し、送給方向移動信号Ms=2後退移動を出力する図1の時刻t3。そして、短絡判別信号SdがLowレベルに変化した時点で、定常送給速度設定信号Fcrを送給速度設定信号Frとして出力し、送給方向移動信号Ms=0停止を出力する図1の時刻t5。3アークスタート制御選択信号Sc=2通常アークスタート制御に変化した時点で、送給速度設定信号Fr=0を出力する状態を継続し、送給方向移動信号Ms=1前進移動を出力する状態を継続する図2の時刻t3。そして、通電判別信号CdがHighレベルに変化した時点で、定常送給速度設定信号Fcrを送給速度設定信号Frとして出力し、送給方向移動信号Ms=0停止を出力する図2の時刻t4。上記の送給方向移動信号Msは、溶接電源PSからロボット制御装置に送信される。ロボット制御装置は、ロボットを動作させて溶接トーチを送給方向に前進移動又は送給方向とは逆方向に後退移動させる。溶接トーチの溶接線方向への移動は、従来の通り、溶接ワイヤが定常送給速度で送給される時点で移動を開始する。上述した実施の形態1によれば、溶接開始信号が溶接電源に入力されて溶接ワイヤの前進移動が開始された時点から予め定めた第1期間通電判定期間Tt以下で溶接電流が通電したときはリトラクトアークスタート制御を行い、上記第1期間経過時点で溶接電流が通電しないときは通常アークスタート制御を行う。これにより、溶接ワイヤが母材と初めから接触しているタッチスタート状態にあるときは、リトラクトアークスタート制御が自動的に選択されるので、スパッタ発生の少ない確実なアークスタートを行うことができる。また、溶接ワイヤが母材と離反した通常の状態にあるときは、通常アークスタート制御が自動的に選択されるので、良好なアークスタート性を確保した上で、アークスタートに要する時間を短縮することができる。すなわち、低い頻度で発生するタッチスタート状態ではリトラクトアークスタート制御が自動的に選択され、タッチスタート状態でないときは通常アークスタート制御が自動的に選択されるので、良好なアークスタート性を常に維持したままで、アークスタートに要する総時間を短縮することができる。さらには、リトラクトアークスタート制御はタッチスタート状態のときにのみ選択されるので、送給系部品への負担が軽くなり、メンテナンスも容易になる。[実施の形態2]本発明の実施の形態2では、上述した実施の形態1に加えて、第1期間よりも長い予め定めた第2期間長期判定期間Ts経過時点で溶接電流が通電しないときは、溶接ワイヤを後退移動によって母材から引き離した後に前進移動に切り換えて通常アークスタート制御を行うものである。溶接装置の構成については、上述した図6と同一である。但し、溶接電源PSの内部回路については異なるので、図5で後述する。図4は、溶接開始時点において、溶接ワイヤの先端と母材とが離反している通常スタート状態にあり、かつ、溶接ワイヤの先端に絶縁物が付着しているときの、本発明の実施の形態2に係るアークスタート制御方法を示すタイミングチャートである。同図Aは溶接開始信号Asの時間変化を示し、同図Bは送給速度Fwの時間変化を示し、同図Cは溶接電圧Vwの時間変化を示し、同図Dは溶接電流Iwの時間変化を示し、同図Eはワイヤ先端母材間距離Lwの時間変化を示し、同図F1~F4は各時刻におけるアーク発生部の状態を示す。同図は、上述した図2に対応しており、時刻t4までの動作は同一であるので、それらの期間の説明は省略する。以下、同図を参照して時刻t4以降の動作について説明する。同図は、前回の溶接終了時に溶接ワイヤに含まれている成分がスラグ絶縁物となって溶接ワイヤの先端に付着した状態になった場合である。このような状態は、溶接条件にもよるが時々生じる。溶接ワイヤの先端に絶縁物が付着していると、溶接ワイヤの先端が母材と接触しても溶接電流Iwは通電しない。このようなときには、母材と導通させるためには溶接ワイヤの先端に付着した絶縁物を除去するか、又は絶縁物が付着している先端部ではない部分を母材と接触させる必要がある。34時刻t4~t5の溶接ワイヤと母材との物理的な接触期間時刻t4において、同図F2に示すように、前進送給によって溶接ワイヤ1の先端が母材2と物理的に接触するが、溶接ワイヤの先端に付着した絶縁物のために導通しない。このために、同図Cに示すように、溶接電圧Vwは無負荷電圧のままであり、同図Dに示すように、溶接電流Iwは通電せずに0Aのままである。また、同図Bに示すように、送給速度Fwはスローダウン送給速度Fiのままである。そして、同図Eに示すように、ワイヤ先端母材間距離Lwは、時刻t4において0mmとなり、その後は0mmのままである。35時刻t5~t6の後退送給期間時刻t2において前進送給及び溶接電源の出力を開始した時点からの経過時間が予め定めた長期判定期間Tsに達した時刻t5において、同図Dに示すように、溶接電流Iwは通電していない。これに応動して、同図Bに示すように、送給速度Fwは負の値の後退送給速度Fbに切り換えられるので、溶接ワイヤの後退送給が開始される。しかし、溶接トーチの曲がりによる溶接ワイヤの遊び分を後退送給するための時間遅れがあるので、同図Eに示すように、ワイヤ先端母材間距離Lwは、時刻t5から少しの間0mmのままとなり、その後は次第に長くなる。この期間中、同図Cに示すように、溶接電圧Vwは無負荷電圧のままであり、同図Dに示すように、溶接電流Iwは0Aのままである。上記の長期判定期間Tsは、上記の通電判定期間よりも長い時間に設定され、0.5~2.0秒程度である。スローダウン送給速度Fi=1.2mminとすると、この長期判定期間Ts中に溶接ワイヤは10~40mm送給されることになる。これだけの距離を送給した場合には、溶接ワイヤの先端と母材とは物理的には接触しているはずであるので、この長期判定期間Tsが経過しても電流が通電しないときには、溶接ワイヤの先端に絶縁物が付着している場合であると判定することができる。したがって、長期判定期間Tsは、給電チップ母材間距離、スローダウン送給速度Fi等に応じて適正値に設定される。36時刻t6~t7の再前進送給期間時刻t5から後退送給を開始してからの経過時間が時刻t6において予め定めた第2遅延期間Td2に達すると、同図Bに示すように、送給速度Fwは正の値のスローダウン送給速度Fiに切り換えられるので、溶接ワイヤは再び前進送給を開始する。時刻t6において、同図F3に示すように、溶接ワイヤ1の先端と母材2とは最も離反した状態にある。そして、同図Cに示すように、溶接電圧Vwは無負荷電圧値のままであり、同図Dに示すように、溶接電流Iwは通電しないので0Aのままである。また、同図Eに示すように、ワイヤ先端母材間距離Lwは前進送給によって次第に短くなる。上記の第2遅延期間Td2は、時刻t6時点でのワイヤ先端母材間距離Lwが3~6mm程度になるように設定される。37時刻t7以降の定常アーク期間時刻t7において、再前進送給によって溶接ワイヤの先端が母材と接触すると、絶縁物が付着していないワイヤ先端の部分が母材と接触して、短い短絡の後にアークが発生する。同図Cに示すように、溶接電圧Vwは、無負荷電圧値から数Vの短絡電圧値に急降下した後に、数十Vのアーク電圧値へと急上昇する。同時に、同図Dに示すように、溶接電流Iwの通電が開始し、大電流値の定常溶接電流値へと増加する。この溶接電流Iwが通電を開始したことを判別すると、同図Bに示すように、送給速度Fwは正の値の定常送給速度Fcに切り換えられる。同図Eに示すように、ワイヤ先端母材間距離Lwは、短い短絡の後にアークが発生すると0mmから急速に長くなり、時刻t8において定常アーク長に収束する。同図F4に示すように、定常アーク3bが発生した状態となる。上述したように、絶縁物が付着していないワイヤ先端の部分が母材と接触する理由は、以下のとおりである。まず、時刻t4~t5の期間中、溶接ワイヤの先端が物理的に母材と接触した状態で前進送給が継続されるので、ワイヤ先端が母材に押し付けられた状態となり、ワイヤ先端が少し傾斜した状態となる。そして、時刻t7において、ワイヤ先端が傾斜した状態で再び母材と衝突するために、ワイヤ先端の端部が母材と接触することになる。絶縁物はワイヤ先端の一部分に付着しており、母材との接触位置が少しズレるだけで、母材と導通する場合が多い。同図は、溶接ワイヤの先端に絶縁物が付着した状態で、溶接開始時において溶接ワイヤの先端と母材とが離反状態にある場合のタイミングチャートであった。溶接ワイヤの先端に絶縁物が付着した状態で、溶接開始時において溶接ワイヤの先端が母材と接触状態タッチスタート状態にある場合のタイミングチャートは、以下のようになる。図4において、時刻t2に前進送給及び溶接電源の出力が開始されるが、溶接ワイヤの先端は既に絶縁物を介して母材と物理的に接触しているので、同図Cに示すように、溶接電圧Vwは無負荷電圧値となり、同図Dに示すように、溶接電流Iwは通電しない。そして、同図Eに示すように、ワイヤ先端母材間距離Lwは、時刻t1から0mmとなっており、時刻t5まで0mmのままである。すなわち、図4のタイミングチャートと異なるのは、同図Eに示すワイヤ先端母材間距離Lwの時刻t1~t4の値であり、他の信号も含めてそれ以外は同一である。そして、時刻t3において通電判定期間Ttが経過した時点において、溶接電流Iwは通電していないので、通常アークスタート制御が選択されることになる。その後、時刻t5に長期判定期間Tsが経過した時点でも、溶接電流Iwは通電しないので、溶接ワイヤの後退送給及び再前進送給を行うことになる。図5は、本発明の実施の形態2に係る消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法を実施するための溶接電源PSのブロック図である。同図は、上述した図3と対応しており、同一のブロックには同一符号を付して、それらの説明は省略する。同図は、図3の送給速度設定回路FRを、破線で示す第2送給速度設定回路FR2に置換したものである。以下、同図を参照して、異なるブロックについて説明する。第2送給速度設定回路FR2は、起動信号On、アークスタート制御選択信号Sc、通電判別信号Cd、短絡判別信号Sd、スローダウン送給速度設定信号Fir、後退送給速度設定信号Fbr及び定常送給速度設定信号Fcrを入力として、以下に説明する動作を行い、送給速度設定信号Frを出力する。1起動信号OnがHighレベルであり、かつ、アークスタート制御選択信号Sc=0のときはスローダウン送給速度設定信号Firを送給速度設定信号Frとして出力する図1、図2及び図4の時刻t2~t3の期間。2アークスタート制御選択信号Sc=1リトラクトアークスタート制御に変化した時点で、後退送給速度設定信号Fbrを送給速度設定信号Frとして出力し図1の時刻t3、短絡判別信号SdがLowレベルに変化した時点で定常送給速度設定信号Fcrを送給速度設定信号Frとして出力する図1の時刻t5。3アークスタート制御選択信号Sc=2通常アークスタート制御に変化した時点で、スローダウン送給速度設定信号Firを送給速度設定信号Frとして出力する状態を継続する図2及び図4の時刻t3。そして、起動信号OnがHighレベルに変化した時点図2の時刻t2からの経過時間が予め定めた長期判定期間Tsに達するまでに通電判別信号CdがHighレベルに変化したときは定常送給速度設定信号Fcrを送給速度設定信号Frとして出力する図2の時刻t4。4起動信号OnがHighレベルに変化した時点図4の時刻t2からの経過時間が上記の長期判定期間Tsに達するまでに通電判別信号CdがHighレベルに変化しないときは予め定めた第2遅延期間Td2の間後退送給速度設定信号Fbrを送給速度設定信号Frとして出力し図4の時刻t5~t6、その後はスローダウン送給速度設定信号Firを送給速度設定信号Frとして出力する図4の時刻t6。そして、通電判別信号CdがHighレベルに変化すると定常送給速度設定信号Fcrを送給速度設定信号Frとして出力する図4の時刻t7。実施の形態1と同様に、図4の時刻t5~t6の後退送給の代わりに、溶接トーチを後退移動させて溶接ワイヤを後退移動させても良い。また、図4の時刻t6~t7の前進送給の代わりに、溶接トーチを前進移動させることによって溶接ワイヤを前進移動させても良い。これらの期間中は、送給速度Fwはスローダウン送給速度Fi又は0停止とする。本発明の実施の形態2によれば、第1期間判定期間Ttよりも長い第2期間長期判定期間Ts経過時点で溶接電流が通電しないときは、溶接ワイヤを後退移動によって母材から引き離した後に前進移動に切り換えて通常アークスタート制御を行う。これにより、実施の形態2では、実施の形態1の効果に加えて、溶接ワイヤの先端に絶縁物が付着している場合でも、アークスタートをさせることができる。従来技術では、溶接ワイヤの先端に絶縁物が付着しているとアークスタートに失敗する。そして、このような場合には、主導でロボットを溶接開始位置に戻した上で、再びアークスタートさせなければならなかった。この結果、生産効率が低下していた。これに対して、実施の形態2では、溶接ワイヤの先端に絶縁物が付着している場合でも、アークスタートに導くことができるので、生産効率を低下させることがない。