"振動発生源で生じる振動と加振手段により発生する振動とを制振すべき位置で相殺する制振装置であって、制振すべき位置での振動を検出する振動検出部と、振動検出部により検出された検出振動のうち基本次数成分に対し逆相となる振動を制振すべき位置に加振手段を通じて発生させるための基本次数駆動指令を算出する基本次数駆動指令演算部と、振動検出部により検出された検出振動のうち高次成分に対し逆相となる振動を制振すべき位置に加振手段を通じて発生させるための高次駆動指令を算出する高次駆動指令演算部と、予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数および振動周波数に応じて定まる許容演算時間内において前記基本次数駆動指令演算部の演算と前記高次駆動指令演算部の演算とを順次実行して双方の演算を完了させ、双方の演算部の駆動指令を合成した指令に基づいて加振手段を駆動する複数次数制御モードと、前記許容演算時間内において前記高次駆動指令演算部の演算を停止した状態で前記基本次数駆動指令演算部の演算を実行してその演算を完了させ、基本次数演算部で算出された駆動指令に基づいて加振手段を駆動する高周波数制御モードと、制振すべき位置での振動の周波数又は実行すべき制御モードを示す外部指令を取得し、取得した周波数又は外部指令に基づいて前記複数次数制御モード又は前記高周波数制御モードのいずれか一方から他方に切り換えるモード選択部とを具備することを特徴とする制振装置。前記モード選択部は、前記取得した周波数が予め定めた第一の閾値を上回った場合に前記高周波数制御モードに切り換えるとともに、前記取得した周波数が前記第一の閾値よりも低く設定された第二の閾値を下回った場合に前記複数次数制御モードに切り換える請求項1に記載の制振装置。上記の複数次数制御モードは、車のアイドリング時など制振すべき位置に生じる振動の周波数が低周波数領域である場合に、基本次数成分1次成分の振動だけでなく高次成分N次成分、Nは2以上の正数の振動も無視できない程度の大きさとなるので、これら基本次数成分及び高次成分の振動を制振対象とする制御である。制振制御において制振すべき位置での振動波形を予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数でサンプリングするにあたり、制御破綻を起こさないためには、予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数および周波数に応じて定まる許容演算時間演算タップ内に基本次数成分1次および高次成分2次の演算を完了させる必要がある。しかしながら、演算能力に乏しい廉価演算器を用いて複数次数制御モードでの制振を高周波数領域で実行しようとすると、上記の許容演算時間よりも、基本次数成分1次および高次成分2次の演算に要する時間の方が長くなってしまい、高周波数領域では複数次数制御モードによる制振制御を実施することができない。一方、高周波数領域では、制振すべき位置に生じる振動のうち高次成分N次成分が無視できる程度の大きさとなることが多いので、許容演算時間内に演算時間を収めるために基本次数の演算のみを行う高周波数制御モードが有効であると考えられる。しかし、高周波数制御モードでの制振を低周波数領域で行うと、高次成分の振動を制振対象としていないために制振精度が損なわれてしまう。このように、複数次数制御モード又は高周波数制御モードのいずれか一方のみを搭載した制振装置では、低周波数領域又は高周波数領域のうちいずれか一方の領域において適切な制振が可能であるが、いずれか他方の領域において振動を十分に相殺できずに制振精度が低減してしまう。本発明は、このような課題に着目してなされたものであって、その目的は、廉価演算器など演算能力の乏しい制約の下で低周波数領域及び高周波数領域いずれの領域においても適切な制振制御を実行可能とし、制振精度を向上させた制振装置を提供することである。本発明は、かかる目的を達成するために、次のような手段を講じたものである。すなわち、本発明に係る制振装置は、振動発生源で生じる振動と加振手段により発生する振動とを制振すべき位置で相殺する制振装置であって、制振すべき位置での振動を検出する振動検出部と、振動検出部により検出された検出振動のうち基本次数成分に対し逆相となる振動を制振すべき位置に加振手段を通じて発生させるための基本次数駆動指令を算出する基本次数駆動指令演算部と、振動検出部により検出された検出振動のうち高次成分に対し逆相となる振動を制振すべき位置に加振手段を通じて発生させるための高次駆動指令を算出する高次駆動指令演算部と、予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数および振動周波数に応じて定まる許容演算時間内において前記基本次数駆動指令演算部の演算と前記高次駆動指令演算部の演算とを順次実行して双方の演算を完了させ、双方の演算部の駆動指令を合成した指令に基づいて加振手段を駆動する複数次数制御モードと、前記許容演算時間内において前記高次駆動指令演算部の演算を停止した状態で前記基本次数駆動指令演算部の演算を実行してその演算を完了させ、基本次数演算部で算出された駆動指令に基づいて加振手段を駆動する高周波数制御モードと、制振すべき位置での振動の周波数又は実行すべき制御モードを示す外部指令を取得し、取得した周波数又は外部指令に基づいて前記複数次数制御モード又は前記高周波数制御モードのいずれか一方から他方に切り換えるモード選択部とを具備することを特徴とする。許容演算時間は、制振すべき位置での振動波形を予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数でサンプリングする際のサンプリング周期であり、制御破綻を起こさない範囲で取り得る演算時間の最大値を意味する。このように、制振すべき位置での振動の周波数又は実行すべき制御モードを示す外部指令を取得し、取得した周波数又は外部指令に基づいて前記複数次数制御モード又は前記高周波数制御モードのいずれか一方から他方に切り換えるので、予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数および現周波数に応じて定まる許容演算時間内に基本次数駆動指令演算部の演算と高次駆動指令演算部の演算とが完了する周波数の場合に複数次数制御モードとし、完了しない周波数の場合に高周波数制御モードとすることが可能となり、廉価演算器など演算能力の乏しい制約の下で低周波数領域及び高周波数領域いずれの領域においても適切な制振制御が実施可能となり、制振精度を向上させることが可能となる。制御モードの切り換えが頻発するチャタリングを防止して制御を安定させるためには、前記モード選択部は、前記取得した周波数が予め定めた第一の閾値を上回った場合に前記高周波数制御モードに切り換えるとともに、前記取得した周波数が前記第一の閾値よりも低く設定された第二の閾値を下回った場合に前記複数次数制御モードに切り換えることが好ましい。乗員に快適な乗り心地を提供するためには、上記の制振装置を車両に備えることが挙げられる。本発明は、以上説明したように、現周波数又は外部指令に基づいて複数次数制御モード又は高周波数制御モードのいずれか一方から他方に切り換えるので、周波数により定まる許容演算時間内に基本次数成分及び高次成分の演算が完了する周波数の場合に複数次数制御モードとし、完了しない周波数の場合に高周波数制御モードとすることが可能となり、廉価演算器など演算能力の乏しい制約の下で低周波数領域及び高周波数領域いずれの領域においても適切な制振制御が実施可能となり、制振精度を向上させることが可能となる。したがって、演算器に要するコストを増大させることなく、制振精度を向上させた制振装置を提供することが可能となる。以下、本発明の一実施形態に係る制振装置を、図面を参照して説明する。本実施形態の制振装置は、図1に示すように、自動車等の車両に搭載されるものであり、座席st等の制振すべき位置posでの振動を検出する加速度センサ等の振動検出部1と、所定の質量を有する補助質量2aを振動させることにより振動Vi2を発生するリニアアクチュエータを用いた加振手段2と、振動発生源gnであるエンジンの点火パルス信号S0と振動検出部1からの検出信号とを入力し加振手段2で発生させた振動Vi2を制振すべき位置posへ伝達させることにより制振すべき位置posに相殺振動Vi4を発生させる制御手段3とを有し、車体フレームfrmにマウンタgnmを介して搭載されたエンジン等の振動発生源gnで生じる振動Vi1と加振手段2を通じて制振すべき位置posに発生させる相殺振動Vi4とを制振すべき位置posで相殺させて制振すべき位置posでの振動を低減するものである。なお、図1に示すように、振動発生源gnで生じた振動Vi1は、制振すべき位置posに至るまでにその振幅又は位相が変化して振動Vi3となり、加振手段2で生じた振動Vi2は、制振すべき位置posに至るまでにその振幅又は位相が変化して振動Vi4となる。図中では、振動発生源gnから制振すべき位置posまでの伝達経路上の伝達特性をG’とし、加振手段2から制振すべき位置posまでの伝達経路上の伝達特性をGとして表している。図3a~cに示すように、制振すべき位置での振動は、基本次数成分1次成分の振動と高次成分N次成分、Nは2以上の正数の振動との合成波である。制御手段3は、この振動を適切に制振すべく、図2に示すように、振動検出部1により検出された検出振動のうち基本次数成分の振動図3b参照に対し逆相となる振動を制振すべき位置posに加振手段2を通じて発生させるための基本次数駆動指令I1を算出する基本次数駆動指令演算部32と、振動検出部1により検出された検出振動のうち高次成分の振動図3c参照に対し逆相となる振動を制振すべき位置posに加振手段2を通じて発生させるための高次駆動指令INを算出する高次駆動指令演算部33とを主体とし、その他、周波数検出部31及びモータ指令変換部34を有している。周波数検出部31は、図2に示すように、振動発生源gnで生じる振動Vi1に関連する信号に基づいて制振すべき位置posでの振動の周波数fを検出する。検出した周波数fは、基本次数駆動指令I1や高次駆動指令INの周波数の基礎として用いられる。本実施形態では、振動発生源gnで生ずる振動Vi1に関連する振動としてのエンジンの点火パルス信号S0をECU等から入力している。勿論、エンジンの点火パルス信号S0に代えて例えばエンジンクランクの回転数を検出するセンサからの検出パルス信号等、その他の信号を用いてもよい。基本次数駆動指令演算部32は、図2に示すように、適応制御アルゴリズムを用いて基本次数成分の振動図3b参照を相殺するための基本次数駆動指令I1を算出するもので、特許文献1に開示の構成と同様であるので具体的な説明を省略するが、周波数検出部31により検出された周波数fと同一周波数の基準波正弦波を生成し、この基準波に対して適応アルゴリズムの適応フィルタ32fを用いたフィルタリングを施すことにより基準波の振幅又は位相を変化させて基本次数駆動指令I1を生成する。また、基準次数駆動指令演算部32は、振動検出部1により入力した相殺誤差として残る残留振動Vi3Vi4を評価振動とし、この評価振動が小さくなるように適応フィルタ32fを逐次更新する。基本次数駆動指令演算部32で算出された基本次数駆動指令I1は、モータ指令変換部34に入力される。高次駆動指令演算部33は、図2に示すように、上記の基本次数駆動指令演算部32と同様に適応制御アルゴリズムを用いて高次成分の振動図3c参照を相殺するための高次駆動指令INを算出するものである。高次駆動指令演算部33で算出された高次駆動指令INは、加算器35で基本次数駆動指令I1と合成されてモータ指令変換部34に入力される。モータ指令変換部34は、図2に示すように、基本次数駆動指令I1又は基本次数駆動指令I1高次駆動指令INに対応する通電を加振手段2に行うことにより加振手段2を駆動して制振すべき位置posに相殺振動Vi4を発生させる。上記構成において複数次数制御モードでの制振は、次のように実行される。すなわち、複数次数制御モードは、図2及び図5に示すように、基本次数駆動指令演算部32での演算及び高次駆動指令演算部33での演算を順次実行し、両演算部3233の駆動指令I1INを合成した指令I1INに基づいて加振手段2を駆動する制御である。具体的には、電流制御の周期に従って繰り返し現れる制御タイミングt1,t2,t3,t4...をクロックとして用い、一回目の制御タイミングt1では基本次数駆動指令演算部32による基本次数の演算を実行し、二回目の制御タイミングt2では高次駆動指令演算部33による演算を実行し、三回目の制御タイミングt3ではいずれの演算部3233においても演算を実行しないという一連の動作を繰り返す。振動検出部1による振動の検出サンプリングは、各々の制御タイミングt1,t2毎に行われ、サンプリングした信号に基づき演算処理が実行され、その演算処理が次の制御タイミングが到来するまでに完了する。勿論、一回目の制御タイミングt1で基本次数駆動指令演算部32による基本次数の演算、二回目の制御タイミングt2で高次駆動指令演算部33による演算を行うという一連の動作を繰り返すようにし、いずれの演算部3233においても演算を実行しない制御タイミングを省略してもよい。ここで、図4に示すように、制振すべき位置posでの振動波形を予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数図中では図示の都合上4つとしているでサンプリングする際のサンプリング周期は、予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数および周波数fによって定まる。具体的には、図4に示すように、低周波数になるほど長くなり、高周波数になるほど短くなる。制振制御においては、このサンプリング周期よりも、演算器の演算能力によって定まる基本次数成分1次および高次成分2次の演算に要する時間の方が短くなければ制御が間に合わないので、このサンプリング周期は、制御破綻を起こさない範囲で取り得る演算時間の最大値すなわち許容演算時間Pと言える。すなわち、図5aに示すように、複数次数制御モードを低周波数領域で行う場合には、演算器の演算能力によって定まる基本次数駆動指令演算部32の演算および高次駆動指令演算部33の演算に要する時間L1よりも、予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数および周波数fに応じて定まる許容演算時間P=P1の方が長いので、演算処理がサンプリング周期内に収まって適切な制振制御がなされる。一方、図5bに示すように、複数次数制御モードを高周波数領域で行おうとすると、基本次数駆動指令演算部32の演算および高次駆動指令演算部33の演算に要する時間L1よりも、許容演算時間P=P2の方が短くなり、演算処理がサンプリング周期内に収まらずに制御が成立しなくなる。このように、複数次数制御モードは、基本次数駆動指令演算部32の演算および高次駆動指令演算部33の演算に要する時間L≦許容演算時間Pの関係を満たす周波数で実行する必要があり、高周波数領域では実施できない。なお、本実施形態では、電流制御の周期をクロックとして用いて制振制御の各処理を実行しているので、演算に要する時間Lを、制御タイミングの周期を最小単位として表現しているが、これに限定されるものではない。そこで、低周波数領域だけではなく、複数次数制御モードを実行不能な高周波数領域でも適切な制振制御を実施するために、本実施形態では、図6に示す高周波数制御モードを設けている。高周波数制御モードは、図6及び図2に示すように、高次駆動指令演算部33の演算を停止した状態で基本次数駆動指令演算部32の演算を実行し、基本次数駆動指令演算部32で算出された基本次数駆動指令I1に基づき加振手段2を駆動する制御である。具体的には、上述した制御タイミングt1,t2,t3,t4...毎に基本次数駆動指令演算部32による基本次数成分の演算を繰り返して、高次駆動指令演算部33による高次成分の演算を行わない。この場合、制振に関する演算に要する時間L2が複数次数制御モードの場合の時間L1に比べて短縮され図5参照、許容演算時間P1よりも短くなる。勿論、前提として制御タイミングの周期は、制御対象とする最大周波数によって定まる許容演算時間よりも短くなるように設定してある。この高周波数制御モードは、図6bに示すような高周波数領域では、制振対象でない高次成分の振動が問題とならない程度の大きさのために適切な制振状態となるが、図6aに示すような低周波数領域では、制振対象でない高次成分の振動が無視できない程度の大きさとなるので、制振精度が損なわれる。そこで、複数次数制御モード又は高周波数制御モードのうち周波数領域に応じた適切な制御モードを実施するために、図2に示すモード選択部36を設けている。図2に示すモード選択部36は、制振すべき位置posでの振動の周波数fを取得し、取得した周波数fに基づいて複数次数制御モード又は高周波数制御モードのいずれか一方から他方に切り換える。具体的には、モード選択部36は、周波数検出部31の検出した周波数fを取得し、図7及び図2に示すように、取得した現周波数fが予め定めた第一の閾値th1を上回った場合にモードフラグ信号S1を出力する。このモードフラグ信号S1が出力されている場合には、高次駆動指令演算部33での演算を停止し、基本次数駆動指令演算部32での演算を実行することで高周波数制御モードを実現する。一方、モード選択部36は、図7及び図2に示すように、現周波数fが上記の第一の閾値th1よりも低く設定された第二の閾値th2を下回った場合にモードフラグ信号S1の出力を停止する。このモードフラグ信号S1が出力されてない場合には、基本次数駆動指令演算部32及び高次駆動指令演算部33の演算を順次実行することで複数次数制御モードを実現する。第一の閾値th1は、演算器の処理能力によって定まる基本次数成分及び高次成分の演算に要する時間Lと、周波数fにより定まる許容演算時間Pとを勘案して設定されている。このように、第一の閾値th1などの閾値を周波数に関連付けて設定することにより、周波数fにより定まる許容演算時間P内に基本次数駆動指令演算部32の演算と高次駆動指令演算部33の演算とが完了するか否かを示す情報を周波数毎に関連付けた切換情報を保持するとともに、切換情報と現周波数とに基づいて制御モードを切り換えるように構成されているとも言える。すなわち、図7に示すように、現周波数fが低周波数領域側から上昇して第一の閾値th1を超えた場合には複数次数制御モードから高周波数制御モードに切り替わり、現周波数fが高周波数領域側から降下して第二の閾値th2を下回った場合には高周波数制御モードから複数次数制御モードに切り替わり、低周波数領域及び高周波数領域いずれの領域においても適切な制振が実施される。以上のように、本実施形態に係る制振装置は、振動発生源gnで生じる振動Vi3と加振手段2により発生する振動Vi4とを制振すべき位置posで相殺する制振装置であって、制振すべき位置posでの振動を検出する振動検出部1と、振動検出部1により検出された検出振動のうち基本次数成分に対し逆相となる振動を制振すべき位置posに加振手段2を通じて発生させるための基本次数駆動指令I1を算出する基本次数駆動指令演算部32と、振動検出部1により検出された検出振動のうち高次成分に対し逆相となる振動を制振すべき位置posに加振手段2を通じて発生させるための高次駆動指令INを算出する高次駆動指令演算部33と、予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数および振動周波数に応じて定まる許容演算時間P内において基本次数駆動指令演算部32の演算と高次駆動指令演算部33の演算とを順次実行して双方の演算を完了させ、双方の演算部32,33の駆動指令を合成した指令I1INに基づいて加振手段2を駆動する複数次数制御モードと、許容演算時間P内において高次駆動指令演算部33の演算を停止した状態で基本次数駆動指令演算部32の演算を実行してその演算を完了させ、基本次数演算部32で算出された駆動指令I1に基づいて加振手段2を駆動する高周波数制御モードと、制振すべき位置posでの振動の周波数を取得し、取得した周波数fに基づいて複数次数制御モード又は高周波数制御モードのいずれか一方から他方に切り換えるモード選択部36とを具備している。許容演算時間は、制振すべき位置での振動波形を予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数でサンプリングする際のサンプリング周期であり、制御破綻を起こさない範囲で取り得る演算時間の最大値を意味する。このように、制振すべき位置posでの振動の周波数fを取得し、取得した周波数fに基づいて複数次数制御モード又は高周波数制御モードのいずれか一方から他方に切り換えるので、予め定めた振動一周期あたりのサンプリング数および現周波数fに応じて定まる許容演算時間P内に基本次数駆動指令演算部32の演算と高次駆動指令演算部33の演算とが完了する周波数の場合に複数次数制御モードとし、完了しない周波数の場合に高周波数制御モードとすることが可能となり、廉価演算器など演算能力の乏しい制約の下で低周波数領域及び高周波数領域いずれの領域においても適切な制振制御が実施可能となり、制振精度を向上させることが可能となる。本実施形態では、モード選択部36が、取得した周波数fが予め定めた第一の閾値th1を上回った場合に高周波数制御モードに切り換えるとともに、取得した周波数fが第一の閾値th1よりも低く設定された第二の閾値th2を下回った場合に複数次数制御モードに切り換えるので、双方の閾値第一の閾値th1、第二の閾値th2の間に不感帯を設定してヒステリシス性を持たせ、現周波数が閾値の近傍で変動することにより複数次数制御モードと高周波数制御モードとの切り換えが頻発するチャタリングを防止して制御を安定させることが可能となる。その他、本実施形態では、上記制振装置を自動車等の車両に備えているので、乗員に快適な乗り心地を提供することができる。以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。例えば、本実施形態では、制御モードの切り換えにヒステリシス性を持たせているが、第二の閾値を設けず、モード選択部が第一の閾値以下となる場合に複数次数制御モードに切り換えるように構成して、ヒステリシス性を設けないようにしてもよい。また、本実施形態では、モード選択部36が、周波数検出部31を通じて制振すべき位置posでの振動の周波数fを取得し、この周波数に基づいて制御モードの切り換えを行っているが、実行すべき制御モードを示す外部指令を上位コントローラ等の外部から取得し、取得した外部指令に基づいて制御モードを切り換えるように構成してもよい。さらに、低周波数領域と高周波数領域との間に振動の生じない不感帯領域がある場合に、現周波数が三つの領域いずれの領域であるかを示す情報を予め設定しておき、現周波数が低感度領域である場合に複数次数制御モードに切り換え、現周波数が高周波数領域である場合に高周波数制御モードに切り換え、現周波数が不感帯領域である場合には、基本次数駆動指令演算部および高次駆動指令演算部いずれの演算部の演算をも停止した無制振制御モードに切り換えるように構成してもよい。このように構成すれば、不感帯領域では振動が生じないために、かかる微弱な振動を相殺するために制御系が不安定になることを防止でき、安定性を向上させることが可能となる。さらにまた、モード選択部が、制振すべき位置における振動をFFT解析高速フーリエ変換解析等により解析し、高次成分の振幅値が予め定めた値を超えるか否かによって複数次数制御モードを実行すべきであるか否かを判定し、複数次数制御モードで実行すべきであると判定した場合に複数次数制御モードに切り換える一方、複数次数制御モードで実行すべきではないと判定した場合に高周波数制御モードに切り換えるように構成してもよい。その他、各部の具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。"