ワークを搬送する搬送装置であって、前記ワークをクランプ可能かつ昇降可能なクランプ部と、前記クランプ部を昇降させるモータと、前記モータの電流値を検出する電流検出手段と、前記クランプ部が前記ワークをクランプしていない状態で下降しているときに前記電流検出手段で検出される第一電流値に基づき設定される電流閾値を記憶する記憶手段と、前記クランプ部が前記ワークをクランプしている状態で下降しているときの第二電流値と、前記電流閾値とを比較する比較手段と、前記比較手段が、前記第二電流値が前記電流閾値より大きくなったと判断したときに、前記モータの駆動を停止させる制御手段とを有することを特徴とする搬送装置。前記電流検出手段は、モータに流れる電流値を検出することを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。前記電流閾値は、前記第一電流値よりも高い値に設定されることを特徴とする請求項1もしくは請求項2に記載の搬送装置。前記電流閾値は、前記第一電流値と等しい値に設定され、前記クランプ部には、前記ワークの存在を検出するワーク検出手段を備え、前記制御手段は、前記ワーク検出手段により前記ワークを検出しているときには、前記比較手段が前記第二電流値が前記電流閾値より大きくなったと判断したときに前記モータの駆動を停止させることを特徴とする請求項1もしくは請求項2に記載の搬送装置。前記電流閾値は、前記第一電流値より低い値に設定され、前記クランプ部には、前記ワークを検出するワーク検出手段を備え、前記制御手段は、前記ワーク検出手段により前記ワークを検出しているときには、前記比較手段が前記第二電流値が前記電流閾値より大きくなったと判断したときに前記モータの駆動を停止させることを特徴とする請求項1もしくは請求項2に記載の搬送装置。前記第一電流値の検出された値が前記電流閾値より大きいと判断されたときに前記電流閾値を更新することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の搬送装置。前記搬送装置に前記クランプ部を支持するアームと、前記ワークに当接し前記ワークをクランプするクランププレートとを有し、前記クランププレートは、前記アームに対し上下に長手方向を有する長孔に移動自在な連結ピンを挿通して前記アームに支持されたことを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか一項に記載の搬送装置。ねじ溝が設けられたねじ軸を有し、前記モータは、前記ねじ軸を回転させるモータであり、前記クランプ部は、前記ねじ軸に嵌め合わされて前記ねじ軸に沿って昇降する昇降部を有することを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれか一項に記載の搬送装置。しかしながら、特許文献1のバランサは、物品が接地するときの駆動モータの最小電流値が不明である。そのため、不要な電力消費が発生するという問題がある。吊り下げアームに吊り下げた物品が接地した後さらにアームを下げようとすると駆動モータの電流値が上昇することを感知して接地感知を行っている。そして、その際に過電流判定として駆動モータの電流が例えば3A以上かどうかを基準に判定している。過電流として3A以上が適切である根拠の開示が無く、物品の接地を検知する最小電流値として適切か不明である。最小電流値で無い場合には、駆動モータにて最小電流値以上の駆動が行われて不要な電力消費が発生してしまう。本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、ワークを載置する際にワークに損傷を与えることなく、また少ない電力消費で接地検出できる搬送装置の提供にある。上記の課題を解決するために、本発明の搬送装置は、ワークを搬送する搬送装置であって、ワークをクランプ可能かつ昇降可能なクランプ部と、クランプ部を昇降させるモータと、モータの電流値を検出する電流検出手段と、クランプ部がワークをクランプしていない状態で下降しているときに電流検出手段で検出される第一電流値に基づき設定される電流閾値を記憶する記憶手段と、クランプ部が、ワークをクランプしている状態で下降しているときの第二電流値と、電流閾値とを比較する比較手段と、比較手段が、第二電流値が電流閾値より大きくなったと判断した時に、モータの駆動を停止させる制御手段とを有することを特徴とする。本発明によると、比較手段により第二電流値が電流閾値より大きくなったら制御装置がモータの駆動を停止させるため、ワークの接地を検知することができるとともにクランプ部の下降を停止するのでワークに損傷を与えることが無い。また、電流閾値は、クランプ部がワークをクランプしていない状態で下降する第一電流値に基づき設定されるので、不要な電力消費を抑えることができる。また、本発明の搬送装置の電流検出手段は、モータに流れる電流値を検出するのが好ましい。モータに流れる電流値を電流検出手段にて検出するので、より正確な電流値を検出することができる。また、本発明の電流閾値は、第一電流値よりも高い値に設定されることが好ましい。これにより、クランプ部にてワークをクランプするときにクランプ部を下降させてもモータが停止することが無く、円滑にクランプ作業を行うことができる。また、本発明の電流閾値は、第一電流値と等しい値に設定され、クランプ部には、ワークの存在を検出するワーク検出手段を備え、制御手段は、ワーク検出手段によりワークを検出しているときには、比較手段が第二電流値が電流閾値より大きくなったと判断したときにモータの駆動を停止させることが好ましい。電流閾値が第一電流値と等しいことにより、ワークの接地を検出できる最小電流値でモータの駆動を停止することができ、電力消費を抑えることができる。また、本発明の電流閾値は、第一電流値より低い値に設定され、クランプ部には、ワークを検出するワーク検出手段を備え、制御手段は、ワーク検出手段によりワークを検出しているときは、比較手段が第二電流値が電流閾値より大きくなったと判断したときにモータの駆動を停止させることが好ましい。電流閾値が第一電流値より低い値に設定されることで、ワークの接地をより早く検出することができ、電力消費を抑えることができる。また、本発明の第一電流値の検出された値が前記電流閾値より大きいと判断されたときに前記電流閾値を更新することを特徴とする。これにより、クランプ装置における磨耗や経時変化により第一電流値が変化しても、常に最新の電流閾値を用いることができ、精度を向上させることができる。また、本発明の搬送装置は、クランプ部を支持するアームと、ワークに当接しワークをクランプするクランププレートとを有し、クランププレートは、アームに対し上下に長手方向を有する長孔に移動自在な連結ピンを挿通してアームに支持されたことを特徴とする。これにより、クランププレートは、長孔および連結ピンによりアームに対し上下に移動可能であり、ワークが接地したときにアームが下降を続けてもクランププレートが長孔分移動することでワークが損傷することが無い。また、本発明の搬送装置は、ねじ溝が設けられたねじ軸を有し、モータは、ねじ軸を回転させるモータであり、クランプ部は、ねじ軸に嵌め合わされてねじ軸に沿って昇降する昇降部を有することを特徴とする。これにより、クランプ部をねじ溝およびねじ軸によるボールねじ機構で昇降することができる。また、モータによりボールねじ機構を駆動するため、精度の高い制御が可能である。本発明により、ワークを載置する際にワークに損傷を与えることなく、また少ない電力消費で接地検出できる搬送装置を提供できる。第1の実施形態以下、本発明の第1の実施形態に係る搬送装置について図に基づいて説明する。図1に示すクランプリフト1は、棚Tに載置されたワークWを搬送する搬送装置である。クランプリフト1は、車体2の内部に駆動源としてのバッテリ3と制御装置4を備えている。制御装置4は、本実施形態の制御手段であり、クランプリフト1全体を制御する制御装置である。クランプリフト1の車体2の下部には、左右一対にタイヤハウス2Aが設けられている。タイヤハウス2Aには走行用の後輪6が左右それぞれに収容されている。なお、本実施形態における後輪6は、インホイルモータである。さらに、後輪6には図示しない回転駆動機構が設けられており、後輪6を操舵することができる。図1乃至図3に示すように車体2の前部には、左右一対の連結部8Aが設けられ、さらに連結部8Aを介して車体2の前部から前方へ延出する左右一対の脚部8が設けられている。脚部8の先端部下面には、前輪10が設けられている。なお、左右一対の前輪10は、それぞれの後輪6の前方に位置するよう配置されている。つまり、4つの車輪がクランプリフト1の平面視で前後左右の四隅に配置されている。なお、本実施形態における前輪10は、従動輪である。前輪10はクランプリフト1の走行に合わせて向きを自在に変更できる構成である。図2、図3に示すように、連結部8Aには、回転支持軸15を介して左右一対のマスト16が支持されており、マスト16は車体2の前面に立設されている。左右一対のマスト16は、その上端付近を連結する連結部材16Aにより枠体を形成している。連結部材16Aの下面における左右方向の中央には、回転支持軸15に向かい鉛直に回転ねじ軸17が設けられている。回転ねじ軸17は、上端を連結部材16Aに回転可能に軸受けを介して接続されており、下端を昇降モータ18に接続されている。昇降モータ18は、回転支持軸15の上面に固定されている。さらに昇降モータ18は、制御装置4に接続されており、その駆動が制御されている。ここでは、昇降モータ18は交流モータが用いられている。また、制御装置4は昇降モータ18を電圧制御により駆動している。回転ねじ軸17には、回転ねじ軸17に沿って昇降可能な昇降部17Aが設けられている。昇降部17Aは、回転ねじ軸17に設けられているねじ溝に合わせてボールねじ機構により昇降する構成である。本実施形態では、回転ねじ軸17、昇降部17A、昇降モータ18および制御装置4により、リフト手段が構成されている。昇降部17Aの前面側には、ワークWのサイドシフトを行うためのサイドシフトモータ20が固定されている。サイドシフトモータ20は、昇降部17Aとともに昇降自在であり、制御装置4により制御される。サイドシフトモータ20の出力軸は、サイドシフト回転軸21として車体2の左右方向に水平に設けられている。サイドシフト回転軸21には、両側端部に内接板22がそれぞれ連結されている。内接板22は、マスト16の左右で対向する内側面に設けられた突条16Bを前後から当接する図示しないローラでクランプしている。サイドシフト回転軸21は、内接板22に図示しない軸受けを介して支持されている。サイドシフト回転軸21がサイドシフトモータ20の駆動により回転しても、内接板22は回転することはない。左右の内接板22には、サイドシフト回転軸21の下方に連結棒23が設けられている。連結棒23は、両側の内接板22がマスト16の内側面に当接するよう間隔を保持するものである。サイドシフト回転軸21および連結棒23には、サイドシフトモータ20を挟んで両側に一対のサイドシフトプレート24が設けられている。サイドシフト回転軸21には、ねじ溝が設けられており、サイドシフトプレート24は、ボールねじ機構によりサイドシフト回転軸21の回転にともない左右へ移動する。サイドシフト回転軸21のねじ溝は、全て同じ向きに溝が形成されている。そのため、一対のサイドシフトプレート24は、常に同じ間隔を保って左右に移動する。なお、サイドシフトプレート24は、連結棒23を挿通する孔が設けられており、左右に移動する際も連結棒23に沿って姿勢を維持しつつ移動するものである。本実施形態では、サイドシフトモータ20、サイドシフト回転軸21、内接板22、サイドシフトプレート24、制御装置4によりサイドシフト手段が構成されている。一対のサイドシフトプレート24には、図3に示すようにクランプブラケット25が設けられている。クランプブラケット25は、平面視において断面U字型状である。クランプブラケット25の左右両端の側板25Aは、車体2の前方に突出するように設けられている。クランプブラケット25の左右両端の側板25Aには、クランプ回転軸26と連結棒27が水平に上下に並んで設けられている。クランプ回転軸26は、側板25Aに図示しない軸受けを介して回転自在である。クランプ回転軸26の左右方向中央には、クランプ回転軸26を回転させるためのクランプモータ28が設けられている。クランプモータ28は、クランプブラケット25に固定されている。クランプモータ28の出力軸は、クランプ回転軸26に同軸に連結されている。クランプ回転軸26の表面には、ねじ溝が設けられており、クランプモータ28を挟んだ両側で逆向きのねじ溝となっている。連結棒27は、側板25Aに固定されている。クランプ回転軸26と連結棒27には、左右一対のクランププレート29が設けられている。クランププレート29はクランプ面を対向させるように配置されている。クランププレート29には、クランプ回転軸26と連結棒27が挿通されている。クランププレート29は、クランプ回転軸26のねじ溝に対応して、ボールねじ機構が設けられており、クランプ回転軸26の回転により車体2の左右方向に移動可能である。なお、クランプ回転軸26には、クランプモータ28を挟んだ両側で逆向きのねじ溝が設けられている。そのため、クランプ回転軸26が回転すると、左右一対のクランププレート29は、近接もしくは離間するように移動する。なお、連結棒27は、クランププレート29にスライド自在に挿通されており、クランププレート29の姿勢を保つものである。なお、本実施形態では、クランプブラケット25、クランプ回転軸26、連結棒27、クランプモータ28、クランププレート29によりクランプ手段が構成されている。マスト16に設けられたリフト手段、サイドシフト手段およびクランプ手段は、車体2に対して前後に傾動可能である。マスト16は、回転支持軸15に支持されている。回転支持軸15が回転すると、マスト16は、回転支持軸15を回転中心として前後に傾動する。連結部8Aには、内部に図示しない減速機が設けられている。減速機には、連結部8Aの横に設けられたティルトモータ30の出力軸が連結されている。ティルトモータ30を駆動させると、出力軸および減速機を介してマスト16が傾く構成である。なお、ティルトモータ30は、制御装置4に接続されており、その駆動が制御装置4により制御されている。本実施形態では、回転支持軸15、ティルトモータ30、制御装置4によりティルト手段が構成されている。また、サイドシフト手段およびクランプ手段によりワークWをクランプ可能なクランプ部31が構成されている。ここで、図4に基づき、クランプリフト1のシステムの一部について説明する。図1で示したクランプリフト1のバッテリ3は、制御装置4に接続されている。制御装置4には、内部に昇降モータ18の駆動を制御するためのモータコントローラ4Aと記憶手段としてメモリ4Bを備えている。モータコントローラ4Aは、昇降モータ18に電流計Aを介して接続されている。よってバッテリ3の電力は、制御装置4内のモータコントローラ4Aに供給され、モータコントローラ4Aから昇降モータ18へと供給される。なお、電流計Aおよび昇降モータ18は、制御装置4に接続されている。なお、本実施形態では、制御装置4および電流計Aにより電流検出手段が構成されている。制御装置4は、電流計Aの値を常に把握している。また、メモリ4Bには、電流計Aで検出される電流値や、後に詳細を説明する電流閾値が記憶されている。さらに、本実施形態の制御装置4は、電流値と電流閾値を比較する比較手段でもある。次に、本実施形態におけるワークWの荷役作業について説明する。クランプリフト1は、荷役作業の前に事前に電流閾値Isの設定を行う。なお、電流閾値Isは、ワークWを棚Tなどの載置面に接地したかを判断するときに用いる値である。制御装置4は、電流閾値Isの設定を図5に示すフローチャートに沿って行う。ステップ1S1において、図1に示すようにクランプリフト1のクランプ部31はワークWをクランプしていない状態、つまり無負荷の状態で、昇降モータ18を駆動させてボールねじ機構によりクランプ部31をマスト16に沿って下降させる。そして、ステップ2S2では、モータコントローラ4Aから昇降モータ18に供給される電流値Iを電流計Aにより検出する。このとき検出される電流値Iは、クランプ部31がワークWをクランプしていない状態で下降しているときの電流値Ifとする。なお、電流値Ifは、本実施形態における第一電流値である。ステップ2で電流値Ifを計測した後、ステップ3S3において電流値Ifから電流閾値Isを算出する。本実施形態では、電流値Ifの105パーセントの値を電流閾値Isとする。電流閾値Isを算出した後は、次にステップ4S4にて電流閾値Isをメモリ4Bに記憶する。以上の流れで電流閾値Isを設定する。ここで、電流値Ifについて図7を用いて更に説明する。図7は、昇降モータ18の電流値Iの変化を示すものである。なお、昇降モータ18は交流モータであり、図7は電流値の平均値を示すものである。昇降モータ18の電流値Iは、クランプ部31がワークWをクランプしていない状態で下降しているときは、電流値Ifとなる。クランプ部31は、昇降モータ18により下降動作を続けている間、電流値Ifが続く。そして、例えば図7の下降動作時間T0にてクランプ部31が棚Tの載置面に当接するとすると、昇降モータ18の電流値Iは、電流値Ifよりも徐々に高くなる。これはクランプ部31に接触している棚Tからの抵抗に反してクランプ部31を下降させようとするためである。実際のクランプ部31の下降操作では、クランプ部31が棚Tなどに当接する前に制御装置4などにより昇降モータ18を停止させ下降動作を停止させる。また、本実施形態では、電流閾値Isは図7に示すように電流値Ifよりも高い値の定数となっている。次に、ワークWのクランプ操作について説明する。クランプリフト1は、まず棚Tに対向する位置まで走行する。そして、クランプリフト1を棚Tに向かい微速前進させる。このとき、制御装置4は、クランププレート29がワークWや棚Tに接触しないよう、昇降モータ18を駆動させてクランプ部31を十分な高さに上昇させておく。さらに、サイドシフトモータ20やクランプモータ28を駆動させて、クランププレート29の間隔を広げ、ワークWの左右の側面に対向する位置へと移動させておく。そして、左右一対のクランププレート29により図6に示すようにワークWの側面をクランプするため、昇降モータ18を駆動させクランプ部31を下降させる。そして、制御装置4もしくは作業者が、クランプ部31のクランププレート29がワークWの側面と同じ高さまで下降したら、昇降モータ18の駆動を停止させる。そしてクランプモータ28を駆動させて一対のクランププレート29によりワークWをクランプする。ワークWをクランプしたら、制御装置4は、昇降モータ18を駆動させて、図8に示すようにワークWを持上げる。そして、クランプリフト1は微速後進にて棚Tに対向し、所定距離離れた位置へ移動する。制御装置4は、搬送指示に基づき、ワークWを搬送先へ搬送するためクランプリフト1を走行させる。次に、ワークWの荷降ろし作業について説明する。搬送先の例えば棚TなどにワークWを載置するとき、制御装置4は、図6に示すように昇降モータ18を駆動してクランプ部31を下降させる。このときの制御について図9のフローチャートに基づき詳細を説明する。制御装置4は、図9のステップ1S1として昇降モータ18を駆動させてクランプ部31を下降させる。そしてステップ2S2で、制御装置4は、電流計Aにより検出される昇降モータ18の電流値Iwを検出する。電流値Iwは、ワークWをクランプした状態でクランプ部31が下降しているときの電流値であり、本実施形態における第二電流値である。電流値Iwは、例えば図10に示すように変化する。電流値Iwは、クランプ部31がワークWをクランプしていない状態で下降するときの電流値Ifよりも小さくなる。これは、ワークWの重量がクランプ部31の下降する方向に加わるため、昇降モータ18の駆動に必要な電力が少なくて済むためである。そして、例えば時間T1でワークWが棚Tの載置面に当接すると、棚Tからの抗力によりクランプ部31を下降させるための昇降モータ18での電力が必要となり、電流値Iwが増加していく。そして次に図9のステップ3S3において、制御装置4は、昇降モータ18の電流値Iwをメモリ4Bに記憶された電流閾値Isと比較する。電流値Iwが電流閾値Isよりも小さいときは、ワークWが棚Tに接地していないと判断してステップ1に戻る。そして、制御装置4は、昇降モータ18を駆動し続けてクランプ部31の下降を続ける。ステップ3において、電流値Iwが電流閾値Isよりも大きいときは、図10に示す時間Twの状態、つまり、ワークWが棚Tに確実に接地したと判断してステップ4S4に進んで、昇降モータ18の駆動を停止する。昇降モータ18の駆動が停止すると、クランプ部31の下降が止まる。そして、制御装置4は、サイドシフトモータ20やクランプモータ28を駆動させて、クランププレート29の間隔を広げ、クランププレート29をワークWの左右の側面から離す。クランプリフト1は、微速後進にて棚Tから離れてワークWの載置を完了する。本実施形態によれば以下の効果を得ることができる。1昇降モータ18に供給される電流値Iを検出する電流計Aを有し、クランプ部31がワークWをクランプしていない状態で下降しているときの昇降モータ18の電流値Ifに基づき電流閾値Isを設定し、ワークWをクランプしたクランプ部31を下降させるときの昇降モータ18の電流値Iwを電流閾値Isと比較して、電流値Iwが電流閾値Isより大きくなったときに昇降モータ18の駆動を停止するので、ワークWが接地してからも長時間下降を続けることがなく、ワークWに損傷を与えることない。また、ワークWが接地する前にワークWを離すことが無いので、ワークWを落下により損傷させることも無い。2制御装置4は、クランプ部31がワークWをクランプしていない状態で下降しているときの昇降モータ18の電流値Ifを元に電流閾値Isを設定している。電流値Ifよりもクランプ部31が下降中の電流値Iwが大きくなるのは、ワークWが棚Tに接地したときであり、電流値Ifを元にした電流閾値Isを用いて接地判断を行うことで少ない電力消費でワークWの接地検出できる。3昇降モータ18の電流値Iwの変化によりワークWの接地を検出するため、ワークWの寸法や棚Tなどの高さ位置などによらず確実にワークWの接地を検出でき、ワークWを損傷させることが無い。また、搬送装置としてクランプリフト1は様々なワークの搬送に使用でき汎用性が高まる。さらに、事前にワークWの寸法などのデータを設定、登録して搬送する必要が無く、荷役作業の工数を低減でき作業効率が向上する。4また、昇降モータ18の電流値Iwの変化によりワークWの接地を検出するため、クランプ部31の高さ位置やワークWの高さ位置をセンサ等で検出する必要が無く、部品点数の増加を招くことが無い。5電流閾値Isは、ワークWをクランプする際にクランプ部31がワークWをクランプしていない状態で下降しているときの電流値Ifを電流計Aで検出し、電流値Ifに基づき設定しているので、荷役作業の効率の低下を招くことが無い。6電流閾値Isは、ワークWをクランプしていない状態でクランプ部31が下降しているときの電流値Ifの105パーセントの値として設定しているので、ワークWをクランプした状態でクランプ部31を下降させワークWが接地することを確実に検出できるとともに、電流閾値Isを設定した後にワークWをクランプしていない状態でクランプ部31を下降させても、電流値が電流閾値Isと等しくならないので、クランプ部31を下降させることができる。つまり、電流閾値Isの設定後に、ワークWをクランプするためクランプ部31を下降させることができる。7電流計Aは、モータコントローラ4Aと昇降モータ18との間に配置され、昇降モータ18に供給される電流値Iを検出するので、正確な電流値を検出することができる。8制御装置4は、電流値Iwと電流閾値Isとを比較して電流値Iwが電流閾値Isより大きくなったら昇降モータ18の駆動を自動で停止するので、クランプリフト1の作業者が初心者でも簡単に荷卸作業を行える。9ワークWを棚Tなどに荷卸する際に、作業者から棚Tなどの接地面を確認し辛い場合でも、確実にワークWが接地したことを検出できる。また、クランプリフト1の作業者が無理な姿勢で接地面を確認する必要も無く、クランプリフト1の作業者への負担を軽減することができる。10クランプリフト1は、ワークWをクランプしていない状態でクランプ部31を下降させる電流値Ifを元に制御装置4が荷役制御を行っているため、ワークWの接地検出可能な電流最小値が明確できる。そのため、昇降モータ18、モータコントローラ4A、バッテリ3などを小型でき、さらにコストを抑えることができる。また、昇降モータ18の発熱量の低減による信頼性を向上させることができる。11昇降部17Aは、昇降モータ18により駆動される回転ねじ軸17に設けたねじ軸に合わせてボールネジ機構により昇降するので、精度の高い昇降制御が可能である。第2の実施形態本発明の第2の実施形態について図11、図12に基づき以下に説明する。ここでは、第1の実施形態と異なる箇所を中心に説明する。なお、第1の実施形態と共通する構成については、共通の符号を用いる。本実施形態の搬送車両であるクランプリフト201は、第1の実施形態の構成に加え、一対のクランププレート29の対向面のそれぞれに接触センサ29Aを備えている。接触センサ29Aは、クランププレート29のワークWをクランプするクランプ面の全面に渡り設けられている。接触センサ29AはワークWに当接したことを検出するものである。接触センサ29Aは、制御装置4に接続されている。接触センサ29AによるワークW検出信号は、制御装置4により把握されている。なお、本実施形態では、接触センサ29Aおよび制御装置4によりワーク検出手段が構成されている。次に本実施形態における電流閾値Isの設定について説明する。本実施形態でも、電流閾値Isは、荷役作業の前に事前に行われるものである。制御装置4は、電流閾値Isの設定を第1の実施形態と同様に図5に示すフローチャートに沿って行う。ステップ1S1において、クランプ部31はワークWをクランプしていない状態、つまり無負荷の状態で、昇降モータ18を駆動させてボールねじ機構によりクランプ部31をマスト16に沿って下降させる。そして、ステップ2S2では、モータコントローラ4Aから昇降モータ18に供給される電流値Iを電流計Aにより検出する。このとき検出される電流値Iは、クランプ部31がワークWをクランプしていない状態で下降しているときの電流値Ifとする。なお、電流値Ifは、本実施形態における第一電流値である。ステップ2で電流値Ifを計測した後、ステップ3S3において電流値Ifから電流閾値Isを算出する。本実施形態では、電流値Ifの値を電流閾値Isとする。電流閾値Isを算出した後は、次にステップ4S4にて電流閾値Isをメモリ4Bに記憶する。以上の流れで電流閾値Isを設定する。次に、ワークWのクランプ操作について説明する。クランプリフト201は、まず棚Tに対向する位置まで走行する。そして、クランプリフト201を棚Tに向かい微速前進させる。このとき、制御装置4は、クランププレート29がワークWや棚Tに接触しないよう、昇降モータ18を駆動させてクランプ部31を十分な高さに上昇させておく。さらに、サイドシフトモータ20やクランプモータ28を駆動させて、クランププレート29の間隔を広げ、ワークWの左右の側面に対向する位置へと移動させておく。そして、左右一対のクランププレート29により図6に示すようにワークWの側面をクランプするため、昇降モータ18を駆動させクランプ部31を下降させる。このとき、制御装置4は、接触センサ29AによりワークWの存在を確認する。そして、ワークWをクランプしていない場合には、図9に示すワークWの接地判断のフローを適用せずにクランプ部31を下降させる。そして、制御装置4もしくはクランプリフト201の作業者が、クランプ部31のクランププレート29がワークWの側面と同じ高さまで下降したら、昇降モータ18の駆動を停止させる。そしてクランプモータ28を駆動させて一対のクランププレート29によりワークWをクランプする。ワークWをクランプしたら、制御装置4は、昇降モータ18を駆動させて、図8に示すようにワークWを持上げる。そして、クランプリフト201は微速後進にて棚Tに対向し、所定距離離れた位置へ移動する。制御装置4は、搬送指示に基づき、ワークWを搬送先へ搬送するためクランプリフト201を走行させる。次に、ワークWの荷降ろし作業について説明する。搬送先の例えば棚TなどにワークWを載置するとき、制御装置4は、接触センサ29AによりワークWの存在を判断する。ワークWをクランプしている状態で、クランプ部31を下降させるときに、制御装置4は、第1の実施形態と同様に図9のフローチャートに沿って荷降ろし作業を行う。制御装置4は、図9のステップ1S1として昇降モータ18を駆動させてクランプ部31を下降させる。そしてステップ2S2で、制御装置4は、電流計Aにより検出される昇降モータ18の電流値Iwを検出する。電流値Iwは、ワークWをクランプした状態でクランプ部31が下降しているときの電流値であり、本実施形態における第二電流値である。電流値Iwは、例えば図12に示すように変化する。電流値Iwは、クランプ部31がワークWをクランプしていない状態で下降するときの電流値Ifよりも小さい値である。そして、例えば時間T1経過時にワークWが棚Tの載置面に当接すると、棚Tからの抗力によりクランプ部31を下降させるための昇降モータ18での電力が必要となり、電流値Iwが増加していく。そして次に図9のステップ3S3において、制御装置4は、昇降モータ18の電流値Iwをメモリ4Bに記憶された電流閾値Isと比較する。電流値Iwが電流閾値Isよりも小さいときは、ワークWが棚Tに接地していないと判断してステップ1に戻る。そして、制御装置4は、昇降モータ18を駆動し続けてクランプ部31の下降を続ける。ステップ3において、電流値Iwが電流閾値Isよりも大きいときは、図12に示す時間Twの状態、つまり、ワークWが棚Tに確実に接地したと判断してステップ4S4に進んで、昇降モータ18の駆動を停止する。昇降モータ18の駆動が停止すると、クランプ部31の下降が止まる。そして、制御装置4は、サイドシフトモータ20やクランプモータ28を駆動させて、クランププレート29の間隔を広げ、クランププレート29をワークWの左右の側面から離す。クランプリフト201は、微速後進にて棚Tから離れてワークWの載置を完了する。本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。12電流閾値Isをクランプ部31がワークWをクランプしていない状態で下降しているときの電流値Ifと同じ値に設定したので、ワークWの接地をより早く検出できる。またワークWを載置するときに使用する電力を低減することができる。13クランププレート29には接触センサ29Aを設けたので、ワークWをクランプしているかを判断できる。よって電流閾値Isが電流値Ifと等しい値に設定されていても、ワークWをクランプしていないときは、電流値Iwが電流閾値Isと同じ値になっても昇降モータ18を停止させずにクランプ部31を下降させることができる。第3の実施形態本発明の第3の実施形態について図13を参照し説明する。本実施形態では、第2の実施形態における電流閾値Isの設定を変更したものである。なお、クランプリフト201の構成に変更はないので、同じ符号を用いて説明する。まず、クランプリフト201は、事前に電流閾値Isの設定を行う。第1の実施形態、第2の実施形態と同様に図5に示すフローチャートの流れに沿って電流閾値Isが決定される。制御装置4は、ワークWをクランプしていない、無負荷の状態でクランプ部31を下降させる。そしてこのときの昇降モータ18の電流値Ifを電流計Aで検出する。そして、電流値Ifに基づき電流閾値Isを設定する。本実施形態では、電流閾値Isは、電流値Ifの95パーセントの値とする。図13に示すように、電流閾値Isは電流値Ifよりも低い値としている。そして、電流閾値Isはメモリ4Bに記憶される。次に、ワークWのクランプ操作について説明する。クランプリフト201は、まず棚Tに対向する位置まで走行し、クランプリフト201を棚Tに向かい微速前進させる。このとき、制御装置4は、クランププレート29がワークWや棚Tに接触しないよう、クランプ部31を十分な高さに上昇させておく。さらに、クランププレート29の間隔を広げ、ワークWの左右の側面に対向する位置へと移動させておく。そして、左右一対のクランププレート29により図6に示すように、昇降モータ18を駆動させクランプ部31を下降させる。このとき、制御装置4は、接触センサ29AによりワークWの存在を確認する。そして、ワークWをクランプしていない場合には、図9に示すワークWの接地判断のフローを適用せずにクランプ部31を下降させる。そして、制御装置4もしくはクランプリフト201の作業者が、クランプ部31のクランププレート29がワークWの側面と同じ高さまで下降したら、昇降モータ18の駆動を停止させる。そして一対のクランププレート29によりワークWをクランプする。ワークWをクランプしたら、制御装置4は、昇降モータ18を駆動させて、ワークWを持上げる。制御装置4は、搬送指示に基づき、ワークWを搬送先へ搬送するためクランプリフト201を走行させる。次に、ワークWの荷降ろし作業について説明する。搬送先の例えば棚TなどにワークWを載置するとき、制御装置4は、接触センサ29AによりワークWの存在を判断する。ワークWをクランプしている状態で、クランプ部31を下降させるときに、制御装置4は、第1の実施形態と同様に図9のフローチャートに沿って荷降ろし作業を行う。制御装置4は、図9のステップ1S1として昇降モータ18を駆動させてクランプ部31を下降させる。そしてステップ2S2で、制御装置4は、電流計Aにより検出される昇降モータ18の電流値Iwを検出する。電流値Iwは、ワークWをクランプした状態でクランプ部31が下降しているときの電流値であり、本実施形態における第二電流値である。電流値Iwは、例えば図13に示すように変化する。電流値Iwは、クランプ部31がワークWをクランプしていない状態で下降するときの電流値Ifよりも小さい値である。そして、例えば時間T1でワークWが棚Tの載置面に当接すると、棚Tからの抗力によりクランプ部31を下降させるための昇降モータ18での電力が必要となり、電流値Iwが増加していく。そして次に図9のステップ3S3において、制御装置4は、昇降モータ18の電流値Iwをメモリ4Bに記憶された電流閾値Isと比較する。電流値Iwが電流閾値Isよりも小さいときは、ワークWが棚Tに接地していないと判断してステップ1に戻る。そして、制御装置4は、昇降モータ18を駆動し続けてクランプ部31の下降を続ける。ステップ3において、電流値Iwが電流閾値Isよりも大きいときは、図13に示す時間Twの状態、つまり、ワークWが棚Tに確実に接地したと判断してステップ4S4に進んで、昇降モータ18の駆動を停止する。昇降モータ18の駆動が停止すると、クランプ部31の下降が止まる。そして、制御装置4は、クランププレート29の間隔を広げ、クランププレート29をワークWの左右の側面から離す。クランプリフト201は、微速後進にて棚Tから離れてワークWの載置を完了する。本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。14電流閾値Isを電流値Ifよりも低い値と設定したので、クランプ部31の下降中における電流値Iwの増加をより早く検出でき、ワークWが棚Tなどの載置面に接地するときの損傷を防ぐことができる。15電流閾値Isは、電流値Ifよりも低い値なので、クランプ部31を下降させるときの電力消費を少なく抑えることができる。第4の実施形態本発明の第4の実施形態について図14から図17に基づき以下に説明する。本実施形態では、第1の実施形態のクランプ部31に係る構成を変更している。以下変更点を中心に詳細を説明する。なお、同じ構成については同一の部材番号を用いる。図14に示すクランプリフト401のマスト16には、第1の実施形態のサイドシフト手段が設けられている。そして一対のサイドシフトプレート24には、クランプブラケット25が設けられている。クランプブラケット25の左右両端の側板25Aは、車体2の前方に突出するように設けられている。クランプブラケット25の左右両端の側板25Aには、図15に示すようにクランプ回転軸26と連結棒27が水平に上下に並んで設けられている。クランプ回転軸26の左右方向中央には、クランプ回転軸26を回転させるためのクランプモータ28が設けられている。クランプ回転軸26の表面には、ねじ溝図示せずが設けられており、クランプモータ28を挟んだ両側で逆向きのねじ溝となっている。連結棒27は、側板25Aに固定されている。クランプ回転軸26と連結棒27には、左右一対の支持板35が設けられている。支持板35は、上下に2つの貫通孔35B、35Cが設けられている。下方の貫通孔35Bは、連結棒27に対応した位置に設けられている。支持板35は、貫通孔35Bにより連結棒27に対してその姿勢を保ちつつ左右方向にスライド可能に支持されている。支持板35の上方の貫通孔35Cは、クランプ回転軸26に対応した位置に設けられている。貫通孔35Cには、ねじ溝が形成されている。支持板35は、図示しないボールを介してクランプ回転軸26にボールねじ機構で移動可能に支持されている。なお、クランプ回転軸26及び貫通孔35B、35Cには、クランプモータ28を挟んだ左右の両側で逆向きのねじ溝図示せずが形成されている。クランプ回転軸26が回転すると、逆向きのねじ溝により左右一対の支持板35は、互いに近接したり離隔したりして、アーム間距離を変更させる。左右一対の支持板35には、それぞれの前端にアーム36が設けられている。アーム36は矩形の板状であり、左右で対向するよう配置されている。そして、左右のアーム36の内側には、一対のクランププレート37が設けられている。クランププレート37は、矩形の板であり、ワークWに当接する部材である。クランププレート37は、アーム36に対し4つのリンクバー38により支持されている。アーム36の前端部および後端部付近には、クランププレート37側に起立したフランジ部36Aが設けられている。なお、図15から図17では、前端部のフランジ部36Aのみが図示されている。フランジ部36Aには、上下に2つ貫通孔が設けられている。リンクバー38は、フランジ部36Aの貫通孔に連結ピン39を介して回転自在に設けられている。クランププレート37には、アーム36側に起立するフランジ部37Aが設けられている。フランジ部37Aには、上下に2つ長孔37Bが設けられている。長孔37Bは、孔の長手方向が上下方向に向いている。リンクバー38のクランププレート37側の端部には、連結ピン39を介してクランププレート37のフランジ部37Aに設けられた長孔37Bに挿通されている。リンクバー38のクランププレート37側には、フランジ部37Aの間に断面U字状の連結板40が設けられている。連結板40は、連結ピン39を介して上下のリンクバー38を回転自在に支持することで上下の2つのリンクバー38を一定の間隔に保つものである。連結板40の上下中央付近には、図示しない係止部が設けられている。連結板40の係止部には、コイルバネ41の一端が支持されている。また、フランジ部36Aの上下中央付近には、係止部36Bが設けられている。係止部36Bには、コイルバネ41の他端が支持されている。なお、コイルバネ41は引張りバネである。クランププレート37はアーム36に対し、フランジ部36Aの連結ピン39及びリンクバー38を介して上下に揺動可能に支持されている。各リンクバー38は、同じ長さであり、一端の連結ピン39と他端の連結ピン39を所定間隔に維持する。また、アーム36は、垂直に起立した状態で支持されている。そしてクランププレート37は、リンクバー38を介してアーム36に常に平行に垂直支持されている。なお、本実施形態では、フランジ部36A、連結ピン39、リンクバー38、フランジ部37Aによりリンク機構が構成されている。また、クランプブラケット25、クランプ回転軸26、連結棒27、クランプモータ28、支持板35、アーム36、クランププレート37、リンクバー38、連結ピン39、連結板40、コイルバネ41によりクランプ手段が構成されている。また、サイドシフト手段およびクランプ手段によりクランプ部42が構成されている。次に、本実施形態におけるワークWの荷役作業について説明する。クランプリフト401は、荷役作業の前に事前に電流閾値Isの設定を行う。本実施形態における電流閾値Isの設定は、第1の実施形態と同じであるため、説明を省略する。次に、ワークWのクランプ操作について説明する。クランプリフト401は、まず棚Tに対向する位置まで走行し、棚Tに向かい微速前進する。このとき、制御装置4は、昇降モータ18を駆動させてクランプ部42を十分な高さに上昇させておく。さらに、クランププレート37の間隔を広げ、ワークWの左右の側面に対向する位置へと移動させておく。そして、左右一対のクランププレート37によりワークWの側面をクランプするため、昇降モータ18を駆動させクランプ部42を下降させる。そして、クランプ部42のクランププレート37がワークWの側面と同じ高さまで下降したら、昇降モータ18の駆動を停止させる。そしてクランプモータ28を駆動させて一対のクランププレート29によりワークWをクランプする。ワークWをクランプしたら、制御装置4は、昇降モータ18を駆動させて、図16に示すようにワークWを持上げる。そして、クランプリフト401は微速後進にて棚Tに対向し、所定距離離れた位置へ移動する。制御装置4は、搬送指示に基づき、ワークWを搬送先へ搬送するためクランプリフト401を走行させる。次に、ワークWの荷降ろし作業について説明する。制御装置4は、昇降モータ18を駆動してクランプ部42を下降させて、図17に示すようにワークWを棚Tの載置面に載置する。このときの制御は、第1の実施形態と同様に図9のフローチャートに沿って行われる。制御装置4は、図9のステップ1S1として昇降モータ18を駆動させてクランプ部42を下降させる。そしてステップ2S2で、制御装置4は、電流計Aにより検出される昇降モータ18の電流値Iwを検出する。電流値Iwは、ワークWをクランプした状態でクランプ部42が下降しているときの電流値であり、本実施形態における第二電流値である。電流値Iwは、例えば図18に示すように変化する。電流値Iwは、クランプ部42がワークWをクランプしていない状態で下降するときの電流値Ifよりも小さくなる。これは、ワークWの重量がクランプ部42の下降する方向に加わるため、昇降モータ18の駆動に必要な電力が少なくて済むためである。そして、例えば時間T1経過時にワークWが棚Tの載置面に当接すると、棚Tに支えられるワークWとクランププレート37の重量がクランプ部42から軽減される。これにより、クランプ部42を下降させるための昇降モータ18の電流値Iwが増加していく。このとき、図17に示すように、ワークWが棚Tに接地し、クランププレート37とともに支持される。そして、クランプ部42のアーム36は、昇降モータ18の駆動により引き続き下降を続ける。すると、連結ピン39は、長孔37Bの中を上下方向の下向きに移動する。連結ピン39が長孔37Bの中を移動するときの電流値Iwは、クランプ部42がワークWをクランプしていない無負荷状態で下降するときの電流値Ifよりも大きくなる。これは、電流値Ifは、クランプ部42にクランププレート37の重量が加わった状態で下降しているのに対し、電流値Iwでは、クランププレート37の重量は棚Tに支えられてクランプ部42には加わっていないためである。つまり、ワークWをクランプした状態でクランプ部42を下降させると、ワークWが接地するとともにクランププレート37も棚Tに支持されるため、クランプ部42が軽くなり、下降のため昇降モータ18での電流値Iwが大きくなる。なお、このときの電流値Iwは、メモリ4Bに記憶された電流閾値Isを超えるものとする。もし電流閾値Isを超えない場合には、電流値Ifに基づく設定をより電流値Ifに近づけるように変更したり、クランププレート37の重量を変更して超える設定としておく。そして次に図9のステップ3S3において、制御装置4は、昇降モータ18の電流値Iwをメモリ4Bに記憶された電流閾値Isと比較する。電流値Iwが電流閾値Isよりも小さいときは、ワークWが棚Tに十分に接地していないと判断してステップ1に戻る。そして、制御装置4は、昇降モータ18を駆動し続けてクランプ部42の下降を続け、連結ピン39が長孔37B内を下方に移動する。ステップ3において、電流値Iwが電流閾値Isよりも大きいときは、図18に示す時間Twの状態、つまり、ワークWが棚Tに確実に接地したと判断してステップ4S4に進んで、昇降モータ18の駆動を停止する。昇降モータ18の駆動が停止すると、クランプ部42の下降が止まる。そして、制御装置4は、サイドシフトモータ20やクランプモータ28を駆動させて、クランププレート37の間隔を広げ、クランププレート37をワークWの左右の側面から離す。クランプリフト401は、微速後進にて棚Tから離れてワークWの載置を完了する。本実施形態では、以下の効果を奏する。16クランプ部42のクランププレート37とアーム36は、リンクバー38および連結ピン39により接続されており、連結ピン39は長孔37Bを上下に移動自在に設けている。そのため、ワークWが接地したときに、クランプ部42を下降させ続けても連結ピン39が長孔37B内を下方に移動してワークWおよびクランププレート37が接地した状態で維持されるため、ワークWに損傷を与えることが無い。17クランプ部42は、連結ピン39が長孔37B内を移動自在に設けられているため、ワークWが接地したときのクランプ部42を下降させるための昇降モータ18の電流値の変化によりワークWの接地を確実に把握することができる。本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下に本発明の変更例について説明する。○各実施形態では、ワークWを荷役する前に電流閾値Isの設定を行うとしたが、荷役作業の際に閾値設定を行っても良い。ワークWをクランプするためにクランプ部31を昇降モータ18により下降させる動作が行われる。このときの電流値Iを電流計Aで検出し、クランプ部31がワークをクランプしていない状態で下降しているときの電流値Ifとすれば良い。そして電流値Ifから電流閾値Isを算出すれば良い。これにより、事前に電流閾値Isを設定する作業が不要となり、荷役作用の効率を向上できる。○接触センサ29Aは、接触式以外に他のセンサを用いても良い。ワークWをクランプしていることを検出できれば良く、光学式や音波式のセンサなどを使用しても良い。○電流閾値Isは、電流値Ifの105パーセント、95パーセント以外に設定しても良い。電流値Ifより大きい値に設定するときは、できるだけ電流値Ifに近い値に設定すると消費電力を抑えることができ、ワークWの接地を早く検出することができる。また、電流値Ifより小さい値に設定するときは、ワークWの重量に応じて設定すると良い。ワークWの重量が重いと、クランプ部31、42を下降させ始めの電流値Iwがかなり小さい値となる。そのため、より小さい電流閾値Isを設定できる。○クランプ部31、42の昇降は、ボールねじ機構に限定されない。昇降モータ18を用いた構成であれば良く、ラックアンドピニオンなどを採用しても良い。○昇降モータ18は、交流モータではなく直流モータを用いても良い。○各実施形態では、電流閾値Isは事前に設定した値を使用する場合を説明したが、これに限らず、電流閾値Isを随時更新しても良い。電流閾値Isは、無負荷であるワークWをクランプしていないクランプ部31、42が下降しているときの昇降モータ18の電流値Ifに基づき設定されている。例えば、クランプリフト1、201、401の経年変化等により、電流値Ifが変化する場合がある。そこで、ワークWをクランプするためワークWをクランプ部31、42を下降させたときに電流値Ifを電流計Aで検出し、メモリ4Bに記憶しておく。そして荷役作業を行う度に、前回検出された電流値Ifと今回の作業で検出された電流値Ifとを比較して、今回の電流値Ifがメモリ4Bに記憶された前回の電流値Ifより大きくなっていたら電流閾値Isを再度設定しても良い。なお、電流閾値Isを再度設定すると同時にメモリ4Bに記憶された電流値Ifを今回の電流値Ifに更新する。これにより、クランプリフト1、201、401の状態に合せた電流閾値Isに更新することができ、より確実にワークWの接地判断ができる。また、消費電力の低減も可能である。○第4の実施形態において、ワークWが棚Tに接地したときに増加した電流値Iwが電流閾値Isより確実に大きくするために、連結ピン39に付勢手段を設けても良い。例えば、長孔37Bを移動する連結ピン39にコイルバネの一端を接続し、コイルバネの他端をクランププレート37もしくはフランジ部37Aなどに接続すると良い。すると、連結ピン39が長孔37Bの上端から下方に移動するときに、連結ピン39に対し上向きの抗力がコイルバネから付加されて、リンクバー38やアーム36を介してクランプ部42の下降に対する抗力を追加することができる。これにより、昇降モータ18の電流値Iwをより増加させることができ、ワークWが接地した後で電流値Iwが電流閾値Isを確実に超えるように設定できる。○電流計Aは、モータコントローラ4Aと昇降モータ18の間以外に設けても良い。例えば図19に示すように、バッテリ3からモータコントローラ4Aとの間に設けても良い。なお、バッテリ3からモータコントローラ4Aに供給される電力は、昇降モータ18に供給されるものである。よって、バッテリ3とモータコントローラ4Aの間の電流計Aでも昇降モータ18を駆動する電流値Iを検出できる。この場合は、電流値の直流、交流の相違や若干のノイズが含まれるが、実施形態で説明した電流値Iの変化の傾向は変わることは無く、同じ制御でワークWの荷役作業を行うことができる。○電流閾値Isを用いてワークWの接地判断を行ったが、昇降モータ18の電流値および電流値に基づく電流閾値からトルクに換算してワークWの接地判断を行っても良い。