"被加工材上を走行して搭載した加工工具によって該被加工材に対し所定の加工を施すように構成した作業台車であって、台車本体と、前記台車本体に設けられた複数の車輪と、前記台車本体に設けられ前記車輪を駆動する駆動モーターと、前記台車本体に設けられ該台車に作用する加速度を検出する加速度センサーと、前記駆動モーターの駆動を制御すると共に前記加速度センサーによって急激な速度の変化を検出したとき異常が生じたとして駆動モーターを停止させるように構成された制御部と、を有することを特徴とする作業台車。前記作業台車が加速度センサーを設けた遠隔操作盤を有しており、前記制御部は前記加速度センサーによって該遠隔操作盤の急激な速度の変化を検出したとき遠隔操作盤に異常が生じたとして駆動モーターと加工工具の稼動を停止させるように構成されていることを特徴とする請求項1に記載した作業台車。被加工材の上面を走行して切断や溶接を行う作業台車の場合、目的の加工を行うための走行範囲に意図せぬ障害物が存在して衝突したり、センサーやドッグの設置に関わらず車輪が被加工材の端部から落下してしまったりする虞がある。また、ティーチングプレイバック方式の作業台車のように、コードを介して構成された手持ちの遠隔操作盤を作業員が把持して操作を行う場合、何らかの原因により、操作中に遠隔操作盤が落下してしまう虞がある。このように、作業台車に意図せぬ障害による事故が生じたとき、この作業台車を速やかに停止させる必要があるが、意図せぬ事故の原因を常時監視するような構造とすることは、大幅なコストアップ要因ともなり好ましいことではない。このため、作業台車に何らかの事故が生じたとき、速やかに停止させることができる作業台車の開発が要求されているのが現状である。本発明の目的は、作業台車の速度が急激に変化したとき、何らかの原因で事故が生じたとして停止するように構成された作業台車を提供することにある。上記課題を解決するために本発明に係る作業台車は、被加工材上を走行して搭載した加工工具によって該被加工材に対し所定の加工を施すように構成した作業台車であって、台車本体と、前記台車本体に設けられた複数の車輪と、前記台車本体に設けられ前記車輪を駆動する駆動モーターと、前記台車本体に設けられ該台車に作用する加速度を検出する加速度センサーと、前記駆動モーターの駆動を制御すると共に前記加速度センサーによって急激な速度の変化を検出したとき異常が生じたとして駆動モーターを停止させるように構成された制御部と、を有して構成されるものである。上記作業台車に於いて、該作業台車が加速度センサーを設けた遠隔操作盤を有しており、前記制御部は前記加速度センサーによって該遠隔操作盤の急激な速度の変化を検出したとき遠隔操作盤に異常が生じたとして駆動モーターと加工工具の稼動を停止させるように構成されていることが好ましい。本発明に係る作業台車では、台車本体に設けた加速度センサーによって作業台車の速度の変化を検出し、検出された速度の変化が急激な変化である場合、異常が生じたとして駆動モーターを停止させることで作業台車を停止させることができる。このため、車輪が被加工材の端部から落下したり、意図しない障害物に衝突したような場合に、速やかに作業台車を停止させることが可能となり、切断不良や溶接不良の範囲を小さくすることができる。また、作業台車が遠隔操作盤を有するものである場合、この遠隔操作盤に加速度センサーを設けることで、この遠隔操作盤が落下したとき、落下に伴う急激な速度の変化を検出して作業台車を停止させると同時に加工工具の稼動を停止させることができる。このため、予期せぬ事故により作業員が把持している遠隔操作盤を手放して落下したような場合、速やかに作業台車を停止させ同時に加工工具の稼動を停止させることができる。従って、例えば、作業台車や加工工具に対するティーチング作業中であるような場合には、速やかに作業台車及び加工工具の稼動を停止させて無駄な動作を少なくすることができる。以下、本発明に係る作業台車の一実施例について図を用いて説明する。本発明に係る作業台車は、鋼板やステンレス鋼板等からなる被溶接材や被切断材等の被加工材上を走行して、搭載した溶接トーチやプラズマ切断トーチ或いはガス切断トーチ等の加工工具によって被加工材に対し所定の加工を施すように構成したものである。特に、本発明に係る作業台車は、作業中に作業台車に作用する急激な速度の変化を検出したとき、作業中に異常な状態が生じたとして駆動モーターを停止させるように構成されている。このため、例えば作業台車が被加工材の端部から落下したり、被加工材上に存在する意図しない障害物に衝突したりしたとき、速やかに作業台車を停止させることが可能である。また、作業台車が遠隔操作盤を有しているような場合には、この遠隔操作盤の急激な速度の変化を検出して駆動モーター、及び加工工具の稼動を停止させるように構成されている。このため、遠隔操作盤を把持していた作業員が該遠隔操作盤を落下させてしまったような場合でも、速やかに作業台車を停止させることが可能であり、且つ加工工具の稼動を停止させることが可能である。本発明に於いて、作業台車に生じる急激な速度の変化の大きさを限定するものではない。即ち、作業台車自体の速度の変化と、遠隔操作盤に生じる速度の変化とは同じである必要はなく、互いに異なるものであって良い。また、作業台車に生じる速度の変化が目的の加工に対応するものであってはならず、このときの速度の変化とは明確に異なる値であることが必要である。このため、目的の加工に応じた各条件を考慮して適宜設定することが必要となる。しかし、以下の本実施例では、設定値を0.5Gとし、この設定値を基準として測定した速度の変化による測定値と比較して、測定値が0.5Gよりも小さい場合、作業台車又は遠隔操作盤は正常な状態にあるとし、測定値が0.5Gよりも大きい場合、作業台車又は遠隔操作盤に異常な状態が発生しているとして、判定するようにしている。以下、本発明に係る作業台車を適用した溶接装置の構成について説明する。図に示す作業台車Aは、図1に二点鎖線で示す加工工具となる溶接トーチBを搭載して同図に一点鎖線で示す被加工材Ca,Cbを隅肉溶接する溶接装置を構成する作業台車として構成されている。然し、本発明に係る作業台車は、溶接トーチBに代えてガス切断トーチやプラズマ切断トーチを搭載することで、切断装置を構成する作業台車として用いることも可能である。以下、本実施例では作業台車Aを溶接専用の作業台車として説明する。図に於いて、作業台車Aの台車本体1は本体ケース1aと該本体ケース1aの底面を塞ぐ底板1bとによって構成され、本体ケース1aの上部には溶接トーチBを保持する保持部材2が設けられている。そして保持部材2に溶接トーチBを取り付けて固定することで、該トーチBを搭載し得るように構成されている。特に、本体ケース1aに於ける溶接トーチBの配置位置に対応する上面には一方側の側面から上面に掛けて傾斜させた凹部が形成されており、この凹部が形成されることで、溶接トーチBの傾斜角度を大きくすることが可能なように構成されている。本体1を構成する本体ケース1aの上部には、可変速モーターからなる駆動モーター3a及び減速機3bからなる駆動装置3が配置されている。また本体ケース1aの内部には前後方向に2本の軸が配置されており、一方の軸は駆動装置3と接続され、且つ互いの軸は図示しないタイミングベルトやチェン等の伝動部材を介して接続されている。また各軸には両端部に夫々ゴム製の車輪4が固着されている。尚、駆動装置3は必ずしも可変速モーターからなる駆動モーター3aを有する必要はなく、定回転モーターと変速装置を組み合わせて構成しても良い。また駆動モーターを減速モーターとし、この減速モーターと変速装置を組み合わせて駆動装置3を構成しても良いことは当然である。本体ケース1aの上部であって駆動装置3の近傍には操作盤5が設けられている。この操作盤5には後述する制御基板11が収容されており、表面には走行方向を指示するスイッチや走行速度を設定するダイヤル或いは稼動状況を表示する表示灯等を含む操作機器類5aが配置されている。また、操作盤5の所定位置には、電源コード5bが接続されるコネクタが接続されている。更に、操作盤5には、図3に示す溶接電源ユニット15や図示しないプラズマ電源或いはガス供給装置と接続されて種々の制御信号を伝達する通信線17が接続されている。また、操作盤5には作業員によって把持されて操作される遠隔操作盤6がコード6bを介して接続されている。この遠隔操作盤6は、台車本体1の走行を操作するための操作盤であって良く、作業台車Aが溶接ロボットとして構成されている場合には、該作業台車Aの動作をティーチング操作及びプレイバック操作するための操作盤であっても良い。遠隔操作盤6には該遠隔操作盤6の機能に対応した操作機器類6aが設けられている。即ち、遠隔操作盤6が走行台車1の走行のみを操作するものである場合、操作機器類6aとしては本体ケース1aに設けた操作盤5の操作機器類5aと同様のスイッチやダイヤルからなる操作機器類6aが配置されている。また作業台車Aがロボットとして構成されている場合、操作機器類6aとして台車本体1の走行方向や走行速度を制御する機器類や、溶接電源の稼動を制御するスイッチやダイヤル或いはタッチパネルを含む機器類、更に、台車本体1の走行と同期する溶接電源の稼動状態をティーチングするボタン等が配置されている。上記構成では、駆動モーター3aを駆動すると、該駆動モーター3aの回転は減速機3bを経て一方の軸に伝達され、更に伝動部材を介して他方の軸に伝達される。そして4つの車輪4が回転して本体1が走行する。このとき、車輪4が夫々ゴムによって形成されるため、被加工材Cbとの接触摩擦が大きく、従って大きい牽引力を発揮することが可能である。本体1の内部であって略中央に磁石7が配置されている。本実施例に於いて、磁石7としてはフェライト磁鋼からなる永久磁石を用いている。しかし、前記磁石に限定するものではなく、永久磁石であれば如何なるものを利用しても良いことは当然である。また本体1を構成する本体ケース1aに取り付けた底板1bはアルミニウムやステンレス等の非磁性材によって構成されている。磁石7はレバー8の取付片8aに取り付けられている。レバー8は、取付片8aと、該取付片8aから起立した起立片8bと、からなる略L字状に形成されている。そして取付片8aの側面に取り付けたブラケット8cに磁石7が取り付けられている。取付片8aに対する磁石7の取付構造は特に限定するものではなく、ボルトやビス等による取付構造であって良い。本体1の本体ケース1aの所定位置には軸9が配置されており、該軸9にレバー8の取付片8aの一方側の端部L字型の先端部が装着されている。従って、レバー8は取付片8aの先端部に装着された軸9を中心として回動可能に構成されており、レバー8の回動に伴って磁石7の姿勢が変化し得るように構成されている。特に、磁石7は被加工材Caに対し略水平状の姿勢となったときに最も強い吸着力を発揮し、傾斜角度を大きくしてゆくのに伴って吸着力が小さくなる。例えば、作業台車Aを被加工材Caに載置した状態で、磁石7を被加工材Caに対し約6度~8度傾斜させることによって被加工材Caから引き剥がすことが可能であり、8度よりも大きい角度で傾斜させることによって更に容易に引き剥がすことが可能である。尚、8dは起立片8bの上端部分に設けたハンドルである。磁石7の被加工材Caに対する吸着力を活用するためには、磁石7は可及的に本体ケース1aの底部に設けた底板に接近した位置に配置されていることが好ましい。このため、本体ケース1aに設けられた軸9の位置は、レバー8を回動させて磁石7を約8度~10度程度傾斜させる際に、磁石7の隅部分が底板に接触することがない高さで且つ作業台車Aの重心に略一致した位置に配置されている。また、レバー8を図2の二点鎖線の位置にしたとき、磁石7は被加工材Caに対し略平行な姿勢となって接近し、この状態で磁石7の被加工材Caとのエアギャップは最小値となり、略最大の吸着力となって高い牽引力を発揮する。またレバー8を同図の実線の位置まで回動したとき、磁石7は被加工材Caに対し約8度傾斜してエアギャップは最大値となり、吸着力が小さくなって容易に被加工材Caから離脱させることが可能となる。台車本体1には加速度センサー10が設けられている。加速度センサー10を台車本体1のどの位置に設けるかは限定するものではなく、該作業台車1に生じる速度の変化を確実に検出し得るような位置であれば良い。また、加速度センサー10に直接外力が作用することは好ましいことではないため、このような外力が作用する虞のない位置に設けることが好ましい。このため、本実施例では、加速度センサー10は、本体ケース1aの上部で且つ駆動装置3の近傍に設けた操作盤5に収容された制御基板11に取り付けられている。加速度センサー10は、三次元的な速度の変化に対応した加速度を測定して測定した加速度に対応した信号を発生し得るように構成されている。そして、被加工材Caに対して走行している間、常に台車本体1の速度の変化を測定し、測定した値を後述する制御部に伝達し得るように構成されている。本実施例では、速度の変化を±0.1G~±3.0G程度の範囲で測定し得るような加速度センサー10を用いている。次に、作業台車Aの制御系について図3のブロック図により説明する。図に示す制御基板11は、作業台車Aを構成する台車本体1の本体ケース1aの上部に設けた操作盤5に収容されている。この制御基板11には、加速度センサー10、コンピュータからなる制御部12、駆動モーター3aの駆動回路13、及び作業台車Aを制御するために必要な他の図示しない機器類が取り付けられている。また、作業基板11と作業台車Aから離隔して設けた溶接電源ユニット15とはI/Oユニット16、通信線17を介して接続されており、制御部12から発生する指令信号に応じて溶接電源ユニット15は稼動/停止し得るように構成されている。尚、作業台車Aがプラズマ切断トーチを搭載したものである場合には、溶接電源ユニット15の変わりにプラズマ電源ユニットが接続され、ガス切断トーチを搭載したものである場合には、ガス供給装置が接続される。また、作業台車Aが遠隔操作盤6を有するものである場合、この遠隔操作盤6の内部にも加速度センサー10と同様の加速度センサー19が取り付けられている。この加速度センサー19はコード6bを介して制御部12と接続されており、制御部12では、加速度センサー10、19の何れかで急激な速度の変化を検出したとき、異常な状態が生じたとして認識し得るように構成されている。次に、上記の如く構成された作業台車Aに於ける目的の加工を行っている際に、急激な速度の変化を検出したときに駆動モーター3aを停止させる手順について図4により説明する。予め制御部12に対し、駆動モーター3aを停止させる際の検出値を0.5Gとして設定すると共に、目的の溶接を行う際に最適な速度を設定して記憶させる。このとき、目的の溶接を実施するのに必要な、溶接電源ユニット15の電圧値や電流値の設定、ガスの流量の設定等を含む全ての設定を行う。目的の溶接を行うのに必要な設定を行った後、被加工材Ca、Cbが交差する部位に溶接トーチBを向かわせ、該溶接トーチBによる隅肉溶接を開始させると同時に作業台車Aの走行を開始させる。図4に示すように、作業台車Aが走行している間、加速度センサー10、19からは連続的に検出された加速度の検出値が制御部12に伝達される。そして、ステップS21では、制御部12に於いて伝達された加速度の検出値と予め設定された設定値を比較し、検出値が設定値を超えていない場合、ステップS22に進行して作業台車Aの走行を維持すると共にステップS23で溶接電源ユニット15の稼動状態を維持する。従って、被加工材Ca、Cbに対する溶接作業は継続される。また、加速度の検出値が設定値を超えた場合、ステップS24に進行して駆動モーター3aを停止させて作業台車Aの走行を停止させると共にステップS25で溶接電源ユニット15の稼動を停止させる。従って、被加工材Ca、Cbに対する溶接作業は即座に停止し、作業台車Aは溶接が中断して位置を保持することになる。このため、作業員が次に如何にすべきか、例えば、溶接を再開すべきか、次の作業部位に移動すべきか等を判断することが容易となる。このように検出値が設定値を超えるような加速度が生じるのは、例えば作業台車Aの走行が継続して被加工材Caの端部から車輪が落下し、これに伴って、作業台車Aの底板1bが被加工材Caの端部に衝突したような場合がある。この場合、作業台車Aの底板1bが被加工材Caの端部に衝突したときの衝撃を加速度センサー10によって0.5Gよりも大きい値の加速度として検出する。また、作業員が把持して操作していた遠隔操作盤6が何らかの原因で落下し、被加工材Caに衝突したような場合もある。この場合、作業台車Aに設けた加速度センサー10は0.5Gよりも小さい加速度を検出しているにも関わらず、遠隔操作盤6が被加工材Caに衝突したのときの衝撃を加速度センサー19によって0.5Gよりも大きい値の加速度として検出する。また、被加工材Caに於ける作業台車Aの走行範囲に意図しない障害物例えばハンマーやスパナ等の工具類、コード類等が存在し、この障害物に作業台車Aが衝突したときにも、このときの衝撃を加速度センサー10によって0.5Gよりも大きい値の加速度として検出する。上記の如く、作業台車Aの車輪が被加工材Caの端部から落下したり、作業員が遠隔操作盤6を落下させるようなことは極めてまれであるが、加速度センサー10、19を設けておくことで、確実に検出して作業台車Aを停止させることが可能であり、更に、作業台車Aの停止と同時に溶接トーチBを含む加工工具の稼動を停止させることが可能である。このため、目的の加工に不良が発生したとしても、この不良個所を狭い範囲に止めることが可能である。特に、作業台車Aが意図しない障害物に衝突したときに、該作業台車Aが加速中或いは減速中の場合、衝突による加速度の変化と変速時の速度の変化とが相殺されてしまい、障害物に衝突したことを確実に検出し得ないことがある。また、障害物の大きさや重量或いは物性例えば弾力性の有無等によっても、障害物に衝突したことを確実に検出し得ないことがある。この場合、制御部12では、作業台車Aの走行に於ける進行方向にかかる加速度加速方向の加速度と減速方向の加速度と、作業台車Aが駆動モーター3aにより車輪4を駆動して発生した加速度と、を比較し、両者の差が設定値を超えたとき、作業台車Aが障害物にぶつかったと判断し、この判断に応じて駆動モーター3Aを停止させると同時に、溶接電源ユニット15の稼動を停止させるように構成されている。尚、作業台車Aが加速中或いは減速中に該作業台車Aが衝突したか否かを検出する際の設定値は、前述した0.5Gに限定するものではなく、前記値よりも小さい例えば0.1G程度であっても良い。即ち、作業台車Aが定常速度で走行しているときの設定値と、速度を変化させているときの設定値と、は異なる値であることもある。"