"ジェスチャに基づく制御を行なう電子機器のオペレータが行う前記ジェスチャを認識するジェスチャ認識装置であって、前記オペレータの手を撮影する撮影手段と、前記撮影手段による撮影により得られた前記手の画像に基づいて、前記ジェスチャを認識する認識手段と、前記認識手段が認識した前記ジェスチャを示す情報を、前記オペレータに装着されることなく載置された前記電子機器に送信する送信手段と、前記ジェスチャ認識装置を前記オペレータに装着するための装着手段と、を備えるジェスチャ認識装置。前記オペレータの動き及び/又は姿勢に応じた物理量を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した前記物理量に基づいて、前記撮影手段の姿勢を算出する姿勢算出手段と、をさらに備え、前記ジェスチャ認識手段は、前記撮影手段の姿勢に応じて、前記ジェスチャの認識結果を補正する、請求項1記載のジェスチャ認識装置。前記装着手段は、前記ジェスチャ認識装置を、前記オペレータの胸に装着するためのものである、請求項1又は2記載のジェスチャ認識装置。間欠的に光を発光する発光手段をさらに備え、前記撮影手段は、前記発光手段が発光している時及び発光していない時のそれぞれにおいて、撮影処理を実行し、前記認識手段は、前記発光手段が発光している時の撮影処理で得られた画像と、前記発光手段が発光していない時の撮影処理で得られた画像と、の差分画像に基づいて、前記ジェスチャを認識する、請求項1から3のいずれかに記載のジェスチャ認識装置。ジェスチャに基づく制御を行なう電子機器のオペレータが行う前記ジェスチャを、前記オペレータに装着されたジェスチャ認識装置に搭載された撮影手段で前記オペレータの手を撮影することによって認識するジェスチャ認識方法であって、前記ジェスチャ認識装置のコンピュータが、前記撮影手段による撮影により得られた前記手の画像に基づいて、前記ジェスチャを認識するステップと、前記コンピュータが、前記ステップで認識した前記ジェスチャを示す情報を、前記オペレータに装着されることなく載置された前記電子機器に送信するステップと、を含むジェスチャ認識方法。ジェスチャに基づく制御を行なう電子機器のオペレータが行う前記ジェスチャを、前記オペレータに装着されたジェスチャ認識装置に搭載された撮影手段で前記オペレータの手を撮影することによって認識する前記ジェスチャ認識装置のコンピュータに、前記撮影手段による撮影により得られた前記手の画像に基づいて、前記ジェスチャを認識するステップと、前記ステップで認識した前記ジェスチャを示す情報を、前記オペレータに装着されることなく載置された前記電子機器に送信するステップと、を実行させるコンピュータプログラム。以上のように、ウェアラブルコンピュータであっても、載置して使用するコンピュータであっても、ジェスチャを撮影するカメラは、ディスプレイの近傍ないしはコンピュータ本体に配置される。特に、特許文献2のように、載置して使用するコンピュータでは、コンピュータが置かれた位置にカメラが固定される。従って、ユーザは、その固定されたカメラの視野内で、ジェスチャを行なわなければならない。このように、ジェスチャを行う位置が、カメラの位置に拘束される。そこで、本発明は、ジェスチャに応答して制御を実行する電子機器が、載置して使用されるものであっても、撮影の観点から、ジェスチャを行う位置の制限を受け難いジェスチャ認識装置及びその関連技術を提供することを目的とする。本発明の第1の観点によれば、ジェスチャ認識装置は、ジェスチャに基づく制御を行なう電子機器のオペレータが行う前記ジェスチャを認識するジェスチャ認識装置であって、前記オペレータの手を撮影する撮影手段と、前記撮影手段による撮影により得られた前記手の画像に基づいて、前記ジェスチャを認識する認識手段と、前記認識手段が認識した前記ジェスチャを示す情報を、前記オペレータに装着されることなく載置された前記電子機器に送信する送信手段と、前記ジェスチャ認識装置を前記オペレータに装着するための装着手段と、を備える。この構成によれば、ジェスチャ認識装置、つまり、撮影手段が、オペレータに装着される。このため、ジェスチャに応答して制御を実行する電子機器が、載置して使用されるものであっても、撮影の観点から、ジェスチャを行う位置の制限を受け難い。また、このジェスチャ認識装置は、前記オペレータの動き及び/又は姿勢に応じた物理量を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した前記物理量に基づいて、前記撮影手段の姿勢を算出する姿勢算出手段と、をさらに備え、前記ジェスチャ認識手段は、前記撮影手段の姿勢に応じて、前記ジェスチャの認識結果を補正する。この構成によれば、撮影手段の姿勢に応じて、ジェスチャの認識結果が補正されるので、撮影手段が回転ないしは傾斜している場合であっても、正確にジェスチャを認識できる。上記ジェスチャ認識装置において、前記装着手段は、前記ジェスチャ認識装置を、前記オペレータの胸に装着するためのものである。この構成によれば、撮影手段がオペレータの胸に装着されることになるので、オペレータの手によるジェスチャを撮影するには好適な位置に、撮影手段を配置できる。上記ジェスチャ認識装置は、間欠的に光を発光する発光手段をさらに備え、前記撮影手段は、前記発光手段が発光している時及び発光していない時のそれぞれにおいて、撮影処理を実行し、前記認識手段は、前記発光手段が発光している時の撮影処理で得られた画像と、前記発光手段が発光していない時の撮影処理で得られた画像と、の差分画像に基づいて、前記ジェスチャを認識する。この構成によれば、被写体である手以外の像背景等を簡易に除去できる。本発明の第2の観点によれば、ジェスチャ認識方法は、ジェスチャに基づく制御を行なう電子機器のオペレータが行う前記ジェスチャを、前記オペレータに装着されたジェスチャ認識装置に搭載された撮影手段で前記オペレータの手を撮影することによって認識するジェスチャ認識方法であって、前記ジェスチャ認識装置のコンピュータが、前記撮影手段による撮影により得られた前記手の画像に基づいて、前記ジェスチャを認識するステップと、前記コンピュータが、前記ステップで認識した前記ジェスチャを示す情報を、前記オペレータに装着されることなく載置された前記電子機器に送信するステップと、を含む。この構成によれば、上記第1の観点によるジェスチャ認識装置と同様の効果を奏する。本発明の第3の観点によれば、コンピュータプログラムは、ジェスチャに基づく制御を行なう電子機器のオペレータが行う前記ジェスチャを、前記オペレータに装着されたジェスチャ認識装置に搭載された撮影手段で前記オペレータの手を撮影することによって認識する前記ジェスチャ認識装置のコンピュータに、前記撮影手段による撮影により得られた前記手の画像に基づいて、前記ジェスチャを認識するステップと、前記ステップで認識した前記ジェスチャを示す情報を、前記オペレータに装着されることなく載置された前記電子機器に送信するステップと、を実行させる。この構成によれば、上記第1の観点によるジェスチャ認識装置と同様の効果を奏する。本発明の第4の観点によれば、記録媒体は、上記第3の観点によるコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。この構成によれば、上記第1の観点によるジェスチャ認識装置と同様の効果を奏する。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付してその説明を援用する。図1は、本発明の実施の形態によるジェスチャ認識装置1の使用状態の説明図である。図1を参照して、ジェスチャ認識装置1は、ストラップ2を有し、このストラップ2により、オペレータ100の首から吊り下げられ、オペレータ100に装着される。このようにして、ジェスチャ認識装置1は、オペレータ100の胸に装着される。ジェスチャ認識装置1は、内蔵したイメージセンサ7後述により、オペレータ100の手の形態及び動きを検出して、オペレータ100のジェスチャを認識する。そして、ジェスチャ認識装置1は、ジェスチャを示す情報ジェスチャ情報を、電子機器21のコンピュータ23後述に、無線通信により送信する。もちろん、有線通信でもよい。コンピュータ23は、ジェスチャ認識装置1から受信したジェスチャ情報に応答して、情報処理を実行し、実行結果を表示装置25に表示する。図1では、電子機器21の例として、テレビジョン受像機を挙げ、表示装置25の例として、LCDLiquidCrystalDisplayを挙げている。ただし、電子機器21及び表示装置25は、これらに限定されない。また、電子機器21は、表示装置25を有していなくてもよく、また、表示装置25が電子機器21であってもよい。例えば、電子機器21は、エアコンディショナテレビジョンオーディオ機器フォトフレーム照明機器等といった家庭電化製品、電子玩具ビデオゲーム機等といったエンターテインメント機器、セキュリティ機器、カーナビゲーション等の車載電子機器、LCD等のディスプレイ装置、及び、パーソナルコンピュータ等である。また、例えば、表示装置25は、有機ELディスプレイOrganicElectroluminescenceDisplay、プラズマディスプレイ、及び、CRTCathodeRayTube等である。以上のように、本実施の形態では、ジェスチャによる操作対象である電子機器21は、オペレータ100に装着されておらず、載置して使用される。この点、電子機器21は、ウェアラブルコンピュータとはその性格を異にする。一方、ジェスチャ認識装置1は、オペレータ100に装着される。このように、ジェスチャ認識装置1は、オペレータ100の身に着けて使用される。オペレータ100の手被写体を撮影するイメージセンサ7は、ジェスチャ認識装置1に搭載されるので、オペレータ100の手は、電子機器21の側からではなく、オペレータ100の側から撮影される。図2は、図1のジェスチャ認識装置1の電気的構成を示す図である。図2を参照して、このジェスチャ認識装置1は、MCUMicroControlerUnit3、メモリ5、イメージセンサ7、赤外発光ダイオードIRED9、姿勢センサ11、及び、通信モジュール13を含む。メモリ5は、RAM、ROM、及びフラッシュメモリ等の半導体メモリであり、プログラム格納領域、データ格納領域、作業領域、及び一時格納領域等として利用される。なお、ジェスチャ認識装置1の仕様に応じて、記録媒体として、メモリ5の他、光ディスク、半導体メモリを搭載したメモリカードメモリカートリッジUSBメモリ、及び、光磁気ディスク等を、MCU3に接続することもできる。そして、これらにプログラムやデータなどを格納することもできる。MCU3は、メモリ5に格納されたプログラムに従って、メモリ5、イメージセンサ7、姿勢センサ11、及び、通信モジュール13を制御し、また、後述のフローチャートで示される各種処理を実行する。イメージセンサ7は、撮影装置の一例であり、被写体である手を撮影する。イメージセンサ7は、カラー及びグレースケールのいずれでも使用でき、また、その画素数も任意にものを使用できるが、本実施の形態では、グレースケールで、64×64画素の比較的低解像度のものを使用する。赤外発光ダイオード9は、赤外光を発光し、被写体である手に赤外光を照射する。赤外発光ダイオード9の数は、1つに限定されず、ジェスチャ認識装置1の仕様に応じて、複数設けることができる。また、イメージセンサ7としては、CMOSイメージセンサやCCDイメージセンサ等を採用できる。姿勢センサ11は、オペレータ100の動きや姿勢に応じた物理量加速度や角速度等を検出するものであり、ジェスチャ認識装置1、つまり、イメージセンサ7の姿勢を認識するために、検出した物理量のデータ以下、検出データと呼ぶ。をMCU3に出力する。姿勢センサ11は、例えば、加速度センサ及び角速度センサジャイロスコープ等といった慣性センサである。もちろん、姿勢センサ11は、慣性センサに限定されず、人や物体の動き、姿勢を検出できる周知のセンサや、動きや姿勢検出の精度を向上するための周知のセンサ等を利用できる。なお、ジェスチャ認識装置1はオペレータ100に装着され、オペレータ100と一体となって動くので、姿勢センサ11は、ジェスチャ認識装置1の動きや姿勢に応じた物理量加速度や角速度等を検出するセンサと言うこともできる。通信モジュール13は、電子機器21のコンピュータ23の通信部との通信を司る。通信モジュール13は、例えば、Bluetooth登録商標、Wi-Fi登録商標、あるいは、USB等といった通信規格に従った通信を行う。さて、MCU3は、メモリ5に格納されたプログラムに従って、イメージセンサ7を制御する。イメージセンサ7は、MCU3の制御により、赤外発光ダイオード9を間欠的に駆動する。これにより、赤外発光ダイオード9は、赤外光を間欠的に発光し、被写体である手に、赤外光を間欠的に照射する。また、イメージセンサ7は、MCU3の制御により、赤外発光ダイオード9が赤外光を発光している時及び赤外光を発光していない時のそれぞれにおいて、撮影処理を実行し、赤外光発光時の撮影画像と赤外光消灯時の撮影画像との差分画像を生成し、MCU3に出力する。このように、赤外光発光時の撮影画像と赤外光消灯時の撮影画像との差分をとることにより、被写体である手以外の像背景等を簡易に除去できる。そして、MCU3は、周知の画像認識技術に基づいて、差分画像から、オペレータ100の手の形態を認識算出する。手の形態とは、例えば、手の形状、及び、姿勢等といった手の外観である。例えば、手の形状は、グー、チョキ、パー、及び、一本指などである。例えば、手の姿勢は、手首を軸に、手が回転した状態等である。また、MCU3は、差分画像に基づいて、オペレータ100の手の動きを認識算出する。手の動きとは、例えば、手の移動方向、手の移動軌跡、及び、手首を軸にした手の回転などである。例えば、手の動きは、差分画像上での手の所定点例えば重心等の座標を算出することにより認識することができる。さらに、MCU3は、姿勢センサ11からの検出データに基づいて、ジェスチャ認識装置1、つまり、イメージセンサ7の姿勢を算出する。そして、MCU3は、認識した手の形態及び動きの情報を、イメージセンサ7の姿勢に基づいて補正する。この理由を説明する。まず、座標系について説明する。オペレータ100が存在する実空間に固定される三次元座標系である世界座標系Xw,Yw,Zwを考える。世界座標系のXw軸は、水平面に平行な軸であり、世界座標系のYw軸は、水平面に平行で、かつ、Xw軸に垂直な軸であり、世界座標系のZw軸は、Xw軸及びYw軸に直交、つまり、鉛直面に平行な軸である。この座標系を参照しながら説明する。ジェスチャ認識装置1、つまり、イメージセンサ7が、回転ないしは傾斜している場合、世界座標系でのオペレータ100の手の形態及び動きと、差分画像上の手の形態及び動きが異なってしまう。例えば、オペレータ100が、Xw-Yw平面水平面に平行に手を動かした場合でも、イメージセンサ7が回転ないしは傾斜していると、差分画像上では、手が斜めに動く場合もある。この場合は、オペレータ100は、水平に手を動かしたつもりでも、差分画像を受け取ったMCU3は、手が斜めに動いたと認識する。つまり、MCU3は、オペレータ100のジェスチャを誤認識してしまう。それ故、ジェスチャ認識装置1、つまり、イメージセンサ7の姿勢に応じて、差分画像上の手の形態及び動きを補正しなければならない。さて、MCU3は、補正後の手の形態及び手の動きに基づいて、オペレータ100のジェスチャを認識する。そして、MCU3は、認識したジェスチャを示す情報、並びに、手の形態及び動きの情報を、電子機器21のコンピュータ23に送信するように、通信モジュール13に命令する。これを受けて、通信モジュール13は、それらの情報をコンピュータ23に送信する。コンピュータ23は、受信したジェスチャを示す情報に応答して、情報処理を実行し、実行結果を表示装置25に表示する映像処理。あるいは、コンピュータ23は、受信したジェスチャを示す情報に応答して、情報処理を実行し、図示しないスピーカに、実行結果に応じた音声を出力する音声処理。もちろん、コンピュータ23は、ジェスチャに応答して、このような映像処理及び音声処理の双方を実行することもできる。ここで、認識対象のジェスチャは、複数設定される。各ジェスチャは、手の形態の変化、手の動き、及び、手の形態と動きの組合せによって定義される。ただし、手の形態のみによってジェスチャを定義してもよい。図3aは、ジェスチャ認識装置1の平面図である。図3bは、ジェスチャ認識装置1の側面図である。図3cは、ジェスチャ認識装置1の外観平面図である。図3a及び図3bを参照して、基板58には、バッテリ30、赤外発光ダイオード9、MCU3、姿勢センサ11、通信モジュール13、メモリ5、イメージセンサ7後述の図4参照、及び、レンズユニット62が配置される。また、図3cも参照して、上記各素子がマウントされた基板58は、ハウジング60内に固定される。ハウジング60において、赤外発光ダイオード9の上部には、断面ラッパ状の開口が形成され、ここから赤外発光ダイオード9の発光部が外部に露出する。さらに、ハウジング60において、レンズユニット62の上部には、開口66を覆うように、つまり、筒状部材70後述の図4参照のヘッドレンズ72を覆うように、赤外光のみを透過する赤外光フィルタ64が設けられる。これにより、レンズユニット62の内部に配置されたイメージセンサ7には、赤外光のみが入射する。図4は、図3aのレンズユニット62のA-A線による断面図である。図4を参照して、レンズユニット62は、凸レンズ72及びそれを保持するレンズホルダ73を含む。レンズホルダ73は、基台68及び筒状部材70を含む。基台68及び筒状部材70の内部は空洞である。筒状部材70のヘッド部の上端には、開口66図3a参照が形成される。この開口66の直下において、筒状部材70は、レンズ72を保持する。また、筒状部材70の胴部の外周には、ねじ山雄ねじが形成される。一方、基台68の内周は、筒状部材70の胴部のねじ山と螺合可能なように、ねじ山雌ねじが形成される。これにより、基板58に対して、筒状部材70を上下動させることができる。また、基台68は、基板58上に固定される。イメージセンサ7は、レンズ72の光軸74がイメージセンサ7の中心を通るように、基台68の内部で基板58に固定される。そして、レンズ72のベストフォーカス領域が、イメージセンサ7の撮影面にくるように、筒状部材70が基台68に固定される。このような調整は、筒状部材70を上下動させることにより行い、筒状部材70が接着剤により最適な位置で基台68に固定される。このような調整は、製造する際のレンズ72の形状のばらつき、レンズ72を筒状部材70へ固定する際のばらつき、及び、製造する際のイメージセンサ7のばらつき等を吸収するために行なわれる。さて、次に、フローチャートを用いてジェスチャ認識装置1のMCU3の処理の詳細を説明する。図5は、図2のMCU3によるジェスチャ認識処理の流れの一例を示すフローチャートである。図5を参照して、MCU3は、メモリ5に格納されたコンピュータプログラムに従って、ステップS1~S17の処理を実行する。ステップS1にて、MCU3は、イメージセンサ7から差分画像を取得する。ステップS3にて、MCU3は、差分画像から、オペレータ100の手の形態を認識算出する。ステップS5にて、MCU3は、差分画像に基づいて、オペレータ100の手の動きを認識算出する。ステップS6にて、MCU3は、姿勢センサ11から検出データを取得する。ステップS7にて、MCU3は、検出データに基づいて、イメージセンサ7の姿勢を算出する。ステップS9にて、MCU3は、イメージセンサ7の姿勢に基づいて、ステップS3及びS5で認識した手の形態及び動きの情報を補正する。ステップS11にて、MCU3は、補正後の手の形態及び動きが、予め定義された複数のジェスチャのいずれかに一致するか否かを判断する。ステップS13にて、MCU3は、補正後の手の形態及び動きが、予め定義されたジェスチャのいずれかに一致する場合、ステップS15に進み、それ以外は、ステップS17に進む。ステップS15では、MCU3は、一致したジェスチャを示す情報、並びに、手の形態及び動きを示す情報を電子機器21のコンピュータ23に送信し、ステップS1に戻る。一方、ステップS15では、MCU3は、手の形態及び動きを示す情報を電子機器21のコンピュータ23に送信し、ステップS1に戻る。なお、ステップS15及びS17において、MCU3は、ジェスチャ認識装置1の仕様に応じて、手の形態及び動きを示す情報を送信しない場合もある。この場合は、ステップS13で否定的判断がされた場合、ステップS17を経由することなしに、ステップS1に戻る。なお、広義には、ステップS3及びS5では、MCU3は、オペレータ100のジェスチャを認識していると言える。従って、ステップS9では、MCU3が、ステップS3及びS5でのジェスチャの認識結果を、イメージセンサ7の姿勢に応じて補正していると言うことができる。また、ステップS11では、補正後のジェスチャが、予め定義された複数のジェスチャのいずれかに一致するか否かを判断するものである点で、この処理も、MCU3がジェスチャを認識していると言える。さて、以上のように、本実施の形態によれば、ジェスチャ認識装置1、つまり、イメージセンサ7が、オペレータ100に装着される。このため、ジェスチャに応答して制御を実行する電子機器21が、載置して使用されるものであっても、撮影の観点から、ジェスチャを行う位置の制限を受け難い。また、イメージセンサ7の姿勢に応じて、ジェスチャの認識結果が補正されるのでステップS9、イメージセンサ7が回転ないしは傾斜している場合であっても、正確にジェスチャを認識できる。さらに、ジェスチャ認識装置1、つまり、イメージセンサ7がオペレータ100の胸に装着されるので、オペレータ100の手によるジェスチャを撮影するには好適な位置に、イメージセンサ7を配置できる。なお、本発明は、上記の実施の形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能であり、例えば、以下のような変形も可能である。1上記では、ジェスチャ認識装置1は、ストラップ2により、オペレータ100に装着された。ただし、オペレータ100への装着手段はストラップ2に限定されない。例えば、クリップをジェスチャ認識装置1に取り付け、このクリップにより、ジェスチャ認識装置1をオペレータ100に装着できる。また、例えば、ベルトにより、ジェスチャ認識装置1をオペレータ100に装着できる。2上記では、ジェスチャ認識装置1は、オペレータ100の胸に配置された。ただし、配置箇所はこれに限定されず、オペレータ100の他の箇所に配置できる。例えば、ジェスチャ認識装置1は、オペレータ100の頭部に配置することができる。この場合、例えば、眼鏡のフレームレンズの有無は問わないに、ジェスチャ認識装置1を取り付け、オペレータ100が、このフレームをかけることによって、ジェスチャ認識装置1を頭部に配置する。3赤外光フィルタ64は、レンズユニット62の外部において、開口66を覆うように配置された。ただし、赤外光フィルタは、レンズユニット62の内部において、レンズ72とイメージセンサ7との間に配置することもできる。4上記では、イメージセンサ7は、差分画像を生成し出力した。ただし、イメージセンサ7は、赤外光の点灯時の画像グレースケールでもよいし、カラーでもよい及び消灯時の画像グレースケールでもよいし、カラーでもよいをMCU3に出力することもできる。この場合、MCU3が、点灯時画像と消灯時画像との差分画像を生成する。そして、MCU3は、その差分画像に基づいて、解析処理を行なうこともできるし、また、その差分画像を2値化して、解析処理を行なうこともできる。なお、赤外光の点灯時間及び消灯時間を1周期と考えると、MCU3は、この1周期ごとに、点灯時画像と消灯時画像との差分画像の生成処理及び解析処理を実行する。5MCU3がイメージセンサ7から差分画像を取得する際、MCU3は、イメージセンサ7から1画素ずつシリアルに入力される画素データを順次2値化して、メモリ5に格納し、この2値化差分画像に基づいて、手の形態及び動きを認識する。ただし、MCU3は、全ての画素データをメモリ5に格納した後に2値化してもよい。もちろん、MCU3は、2値化せずに、解析処理を実行することもできる。6電子機器21のコンピュータ23が、ジェスチャ認識装置1のMCU3から与えられたジェスチャを示す情報に基づいて行なう制御は、ソフトウェア、画像、あるいは音声の制御に限られず、機械的機構的な制御であってもよい。7ジェスチャ認識装置1は、赤外発光ダイオード9を搭載した。ただし、赤外発光ダイオード9を搭載しないこともできる。この場合は、MCU3は、差分画像ではなく、通常の画像を処理する。8MCU3が行なう処理の全部又は一部をコンピュータ23が行なうこともできる。要するに、どちらがどの処理を行なうかは、仕様に応じて、任意に決定できる。9MCU3に各種の処理を行わせるためのプログラムを記述する処理ステップは、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、また、並列的あるいは個別に実行される処理も含むものである。10本明細書及び請求の範囲において、手段とは必ずしも物理的手段を意味するものではなく、各手段の機能がソフトウェアによって実現される場合も含む。さらに、1つの手段の機能が2つ以上の物理的手段により実現されても、もしくは2つ以上の手段の機能が1つの物理的手段により実現されてもよい。"