有底円筒状に形成された回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等から成る振動系の水槽ユニットを揺動自在に弾性支持した洗濯機筺体と、前記水槽に設けた複数方向の振動成分を検知できる振動検知手段と、前記水槽内の洗濯水を、循環ポンプにより前記水槽の前面側内方に設けた噴出口から前記回転ドラム内に噴射せしめて循環させる水循環系と、前記モータ、循環ポンプ等を制御して、洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、洗い行程時において、前記回転ドラムが回転駆動して洗濯物を撹拌し、かつ前記循環ポンプが駆動中に、前記振動検知手段によって検知した前記水槽ユニットの振動が所定値以下の場合に、前記回転ドラムを回転駆動させて洗濯物を撹拌し、かつ前記循環ポンプを駆動させる行程を所定時間追加するドラム式洗濯機。しかしながら、前記従来の構成では、洗い行程において、洗濯物の量に応じた所定時間だけ循環ポンプが動作して洗濯物に洗濯水を噴射させていたが、洗濯物の量や回転ドラム内での洗濯物のバランス状況によっては、洗剤を含んだ循環水が洗濯物全体に対して効果的に噴射されず、洗濯物に部分的に濡れていない箇所が発生し、これにより洗浄性能がばらつくという性能上の課題があった。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、安定した高い洗浄性能を発揮するドラム式洗濯機を提供することを目的とする。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、有底円筒状に形成された回転ドラムと、回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、回転ドラムを回転駆動するモータと、回転ドラム、水槽、モータ等から成る振動系の水槽ユニットを揺動自在に弾性支持した洗濯機筺体と、水槽に設けた複数方向の振動成分を検知できる振動検知手段と、水槽内の洗濯水を、循環ポンプにより水槽の前面側内方に設けた噴出口から前記回転ドラム内に噴射せしめて循環させる水循環系と、モータ、循環ポンプ等を制御して、洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、制御手段は、洗い行程時において、回転ドラムが回転駆動して洗濯物を撹拌し、かつ循環ポンプが駆動中に、振動検知手段によって検知した水槽ユニットの振動が所定値以下の場合に、回転ドラムを回転駆動させて洗濯物を撹拌し、かつ前記循環ポンプを駆動させる行程を所定時間追加する構成としたものである。これによって、洗濯物全体に洗剤を含んだ循環水が噴射されることになり、安定した高い洗浄性能を発揮することができる。本発明のドラム式洗濯機は、水槽ユニットの振動を検知することにより、洗濯物全体に効率良く循環水が噴射されているかを判定して行程を制御するので、安定した高い洗浄性能を実現することができる。第1の発明は、有底円筒状に形成された回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等から成る振動系の水槽ユニットを揺動自在に弾性支持した洗濯機筺体と、前記水槽に設けた複数方向の振動成分を検知できる振動検知手段と、前記水槽内の洗濯水を、循環ポンプにより前記水槽の前面側内方に設けた噴出口から前記回転ドラム内に噴射せしめて循環させる水循環系と、前記モータ、循環ポンプ等を制御して、洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、洗い行程時において、前記回転ドラムが回転駆動して洗濯物を撹拌し、かつ前記循環ポンプが駆動中に、前記振動検知手段によって検知した前記水槽ユニットの振動が所定値以下の場合に、前記回転ドラムを回転駆動させて洗濯物を撹拌し、かつ前記循環ポンプを駆動させる行程を所定時間追加することにより、回転ドラム内の洗濯物全体に洗剤を含んだ循環水が噴射されることになり、安定した高い洗浄性能を実現することができる。以下、発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。また、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態におけるドラム式洗濯機の縦断面図を示すものである。図1において、洗濯機筺体41の内部に揺動自在に水槽42が配設され、水槽42内には、回転ドラム43が回転自在に配設されている。回転ドラム43の回転中心に水平方向に回転軸回転中心軸44が設けられ、この回転軸44に、水槽42の背面側近傍に取り付けたモータ45が、ベルト46を介して連結され、モータ45により回転ドラム43が正転、逆転方向に回転駆動される。回転ドラム43の内壁面には、洗濯物を撹拌するための数個の突起板47が設けられている。また、回転ドラム43の外周部には、多数の通水孔48が全面に設けられている。上記の、水槽42、回転ドラム43、モータ45等により、振動系の水槽ユニット49が構成されており、この水槽ユニット49は、洗濯機筺体41上部から複数のばね体50により、また、洗濯機筺体41下部から複数の防振ダンパー51により防振支持されている。また、水槽42の正面側で洗濯機筺体41に設けた開口部を、蓋体52により開閉自在に覆い、この蓋体52を開くことにより、衣類出入口53を通して回転ドラム43内に洗濯物を出し入れできるようにしている。また、このドラム式洗濯機は、モード設定や制御プログラムに従い、モータ45、給水系54、排水系55、水循環系56を自動制御して、少なくとも洗い行程、すすぎ行程、脱水行程を行う機能を有している。給水系54は、第1の電磁弁57第1の給水手段、あるいは第2の電磁弁58第2の給水手段の開閉によって、第1の給水ホース59、あるいは第2の給水ホース60を通り、洗剤や柔軟仕上げ剤を収容し外部から引き出し自在の引き出し部図示せずを内部に収納する洗剤収容部61を介して、給水経路62から水槽42内に適時に給水できる。排水系55は、排水ポンプ63の駆動によって、洗い行程終了時、すすぎ行程終了時など必要なときに、水槽42の底部に接続された排水管64を介し、糸屑類を捕集し外部から取り外し可能の排水フィルタ65を通過した後、排水ポンプ63を通って、機内から機外の上方まで配設された排水ホース66から排水できるようになっている。水循環系56は、予洗い行程時、洗い行程時、すすぎ行程時など必要に応じ、水槽42内の水を循環させて、洗剤の早期溶け込みや偏りの防止、洗いやすすぎの機能向上を図る。この水循環系56は、循環ポンプ67を駆動させることで、水槽42内の洗濯水を、排水管64を介し、排水フィルタ65を通過させ、循環ポンプ67への流入側経路68、循環ポンプ67および循環ポンプ67からの吐出側経路69を介して、水槽42前面側内方の噴出口70より実線矢印で示す循環水として回転ドラム43内に吐出することを繰り返す。なお、噴出口70は、円周方向に複数設けられ、循環水は円周の全方向から吐出されるようになっている。また、水槽42の底部に形成した凹部71には、洗濯水を加熱するシーズヒータ等からなる温水ヒータ加熱手段72を水平方向に備えており、この温水ヒータ72により加熱した水槽42内の洗濯水を、前述のように、回転ドラム43内に吐出することにより、洗濯水を洗濯物にふりかけて、この洗濯水を、また循環させる。これにより加熱された洗濯水が洗濯物にふりかけられる為、洗濯水の分子活動が高まり、また洗剤の活性化が高まるので、洗浄力を高め、かつ洗いムラを少なくする事ができる。また、温水ヒータ72近傍には、水温を検知するサーミスタ等の温度検知手段73が設けられている。また、外槽42の底部外周後方の側壁には、排水管64と連通してエアートラップ74を構成し、空気管75にて、洗濯機筺体41の上部内方に設けられ、圧力センサなどで構成された水位検知手段76に連接しており、外槽42内部に給水された洗濯水の水圧により複数段の水位を検知する事が出来る。また、洗濯機筺体41の上部内方に設けられた洗剤収納部61の後面上部と水槽42上部とを、連結ホース77で連結しており、行程運転動作により加圧される水槽42内の空気を抜く役目をしている。また、水槽42の上面後部には、水槽ユニット49の振動を検知する加速度センサの振動検知手段78が配設されており、1方向の加速度でなく前後X軸方向、左右Y軸方向、上下Z軸方向の3軸方向の振動を検出し、運転を制御する。これは、実際の水槽ユニット49の振動は、必ずしも一方向に限定できないので、多軸の加速度センサを用いて、精度高く検知する為である。運転コース等のモードや各種機能の選択は、洗濯機筺体41の前面上部に設けられた操作表示手段79から使用者が入力設定手段80へ入力して行い、洗濯機筺体41の上部内方に配設された制御装置81が、その入力情報を基に操作パネル79上の表示手段図2参照で表示して使用者に知らせる。図2は、本発明の実施の形態におけるドラム式洗濯機のブロック回路図である。図2において、制御装置81の制御手段82は、マイクロコンピュータなどで構成し、商用電源83から、電源スイッチ84のONにより電力が供給されて動作を始め、水位検知手段76、温度検知手段73、布量検知手段85、振動検知手段78の出力を入力し、入力設定手段80にて使用者の入力により設定された内容に基づいて、表示手段96に設定内容を表示するとともに、双方向サイリスタ、リレーなどで構成した負荷駆動手段86を介して、モータ45、温水ヒータ72、第1の電磁弁57、第2の電磁弁58、排水ポンプ63、循環ポンプ67などの動作を制御し、洗い、すすぎ、脱水の各行程を制御する。なお、動作になんらかの異常があった場合も、表示手段96にて報知する。また、入力設定手段80と表示手段96とで、操作表示手段79を構成している。以上のように構成されたドラム式洗濯機について、以下その動作、作用を説明する。図3は、本発明の実施の形態におけるドラム式洗濯機の標準的なコースであるCottonコースの制御フローチャートで、洗い行程を主体的に記載してある。図3において、まず、使用者が蓋体52を開け、回転ドラム43に衣類を投入してスタートし、Cottonコースが選択され、洗濯水温度が設定されてスタートするステップS1のYESと、布量検知手段85にて投入された布量を検知ステップS2し、ステップS3で、制御手段82にて、布量に応じた水位と、その水位の水量に対する洗剤量が、表示手段96に表示される。ステップS4にて、使用者が表示された洗剤量を洗剤収納部61の引き出し部に投入すると、第1の電磁弁57が動作して給水が始まり、洗剤収納部61の洗剤とともに水道水が水槽42内に給水されるステップS5。ステップS5の給水行程では、回転ドラム43内の洗濯物のバランスを良くし、洗剤の溶解を促進するために、回転ドラム43が低速で回転する泡洗浄が行なわれたステップS6後に、洗濯物に浸透して低下した水位を補うための給水ステップS7が行なわれる。所定量の給水が終わると、ステップS8にて給水撹拌Aが始まる。給水撹拌Aでは、モータ45が駆動して、回転ドラム43が低速回転し、洗濯物を持ち上げ、自重落下させるたたき洗いによる撹拌が行なわれる。同時に、循環ポンプ67が1分間駆動し、水槽42内の洗濯水が循環水として水槽42前部の噴出口70より回転ドラム43内の洗濯物に向かって噴射されて、洗剤の溶解が促進されステップS9、次に循環ポンプ67が1分間停止すると、第2の電磁弁58が開いて所定の水位まで給水されるステップS10。給水中に循環ポンプ67を停止させるのは、水槽42内の水位を正しく検知するためである。この各1分間を繰り返して、所定時間が経過しステップS11、衣類の汚れがある程度落とされると、次の行程へと移る。ここで、この給水撹拌Aの間、常に振動検知手段78により水槽ユニット49の3軸方向の振動を検知している。横型タイプのドラム式洗濯機の場合は、縦型洗濯機のように洗濯物が洗濯水の中に沈むことは、構造上からできず、洗濯物の量に対しては低い水位となっている。そのため、上記の循環水を洗濯物全体に浸透させることが、洗浄効果を上げるためにも効果的となってくる。水槽ユニット49の振動値が小さいということは、回転ドラム43内での洗濯物のアンバランス状態が小さいということであり、洗濯物に循環水が十分に浸透していないことを示しており、洗濯物に循環水が十分に浸透してくると、アンバランス状態が大きくなり、振動値も大きくなってくる。基本のCottonコースでは、給水撹拌Aの後には給水撹拌BステップS20へ移行するが、ステップS12で、水槽ユニット49の振動値が所定値より小さいと、洗濯物に循環水が十分に浸透していないという判定をして、給水撹拌A‘行程ステップS13が追加され、洗濯物に洗濯水を浸透させるための動作が行なわれる。給水撹拌A‘では、給水撹拌Aと同様に、モータ45が駆動して、回転ドラム43が低速回転し、洗濯物を持ち上げ、自重落下させるたたき洗いによる撹拌が行なわれる。同時に、循環ポンプ67が給水撹拌Aより長い2分間駆動し、水槽42内の洗濯水が循環水として水槽42前部の噴出口70より回転ドラム43内の洗濯物に向かって噴射されて、洗濯物への循環水浸透が促進されステップS14、次に循環ポンプ67が2分間停止すると、第2の電磁弁58が開いて、洗濯物に浸透して低下した水位を補うために所定の水位まで給水されるステップS15。同時に、ステップS16で検知する水位が、温水ヒータ72をONするための水位ランクに到達するとステップS17、温水ヒータ72がONしてステップS18、洗濯水の加熱が始まる。この加熱は、設定温度になると停止し、温度が低下するとまた加熱されるということを繰り返し、洗い行程が終了するまで行なわれる。そして、上記の各2分間を繰り返して、所定時間が経過するとステップS19、次に、ステップS20の給水撹拌Bへ移る。給水撹拌Bでは、モータ45が駆動して、給水撹拌Aよりも長い4分間回転ドラム43が回転し、衣類が撹拌される。同時に、第2の電磁弁58が開いて、洗濯物の撹拌により低下した水位を補うために所定水位まで給水されるステップS21。この時、循環ポンプ67は停止している。同時に、温水ヒータ72がON状態かどうか、つまり給水撹拌A‘を行なって、温水ヒータ72がON状態になっているかどうかを判定してステップS22、OFF状態であればステップS22のNO、ステップS23で検知する水位が、温水ヒータ72をONするための水位ランクに到達するとステップS24、温水ヒータ72がONしてステップS25、洗濯水の加熱が始まる。この加熱は、設定温度になると停止し、温度が低下するとまた加熱されるということを繰り返し、洗い行程が終了するまで行なわれる。次に、ステップS26の給水撹拌Cへ移る。給水撹拌Cでは、給水撹拌Bと同様に、4分間回転ドラム43が回転し、洗濯物が撹拌される。同時に、循環ポンプ67が駆動し、水槽42内の洗濯水が循環水として水槽42前部の噴出口70より回転ドラム43内に噴射されるステップS27。この時、洗濯水は加熱された状態となっているため、回転ドラム43内に噴射される洗濯水により、洗濯物に付着した汚れが浮きあがり易くなるとともに、洗濯水の分子活動が高まり、また洗剤の活性化が高まるので、洗浄力を高め、かつ、洗いむらを少なくすることができる。この4分間の給水撹拌Bと、4分間の給水撹拌Cを繰り返して、所定時間経過するとステップS28、温水ヒータ72もOFFしステップS29、洗い行程が終わる。次行程の、すすぎ1行程では、排水ポンプ63を駆動させて、水槽42内の水を排水した後、中間脱水が行なわれ、洗濯物に遠心力を与えることにより、水分を洗濯物から分離することで行ったのち、給水にて、洗いの水位まで給水し、モータ45が駆動し、洗濯物から洗剤液を出すためのすすぎ撹拌が開始されるステップS30。すすぎ2行程、つまり最終すすぎ行程では、すすぎ1と同様に排水と中間脱水が行なわれ、それが終わった後に、すすぎ撹拌が開始されるステップS31。ステップS32の脱水行程では、すすぎ終了後、排水ポンプ63を駆動させて、水槽42内の水を排水した後、モータ45を駆動させて、回転ドラム43を高速回転させ、洗濯物に遠心力を与えることにより、水分を洗濯物から分離することを所定時間行ない、コースが終了する。以上のように、本実施の形態においては、洗い行程時において、回転ドラムが洗濯物を撹拌して、循環水が噴射されている時に、水槽ユニットの三次元方向の振動を検知することにより、洗濯物全体に効率良く循環水が噴射されているかを判定して行程を制御できるので、安定した高い洗浄性能を実現することができる。