周辺で検出された物標との衝突回避を支援する衝突回避装置であって、物標の軌跡を示した複数の物標軌跡パターンを記憶する記憶手段と、前記周辺で検出された物標の軌跡と、前記記憶手段に記憶されている前記複数の物標軌跡パターンのいずれかとの一致又は類似を判定することで、車両が前記検出された物標に衝突する可能性があると判断する判断手段とを備える、衝突回避装置。前記記憶手段に記憶されている前記複数の物標軌跡パターンは、過去に車両が遭遇した危険な場面に存在していた物標の軌跡を示したパターンであることを特徴とする、請求項1に記載の衝突回避装置。前記記憶手段に記憶されている前記複数の物標軌跡パターンは、過去に車両が遭遇した危険な場面に存在していた物標の軌跡を示したパターンと、当該過去に車両が遭遇した危険な場面の位置とを対応付けた情報であり、前記判断手段は、車両の現在位置から所定範囲に含まれる位置が対応付けられた物標軌跡パターンのみを対象として、車両と前記検出された物標との衝突可能性を判断することを特徴とする、請求項1に記載の衝突回避装置。前記複数の物標軌跡パターンは、歩行者又は二輪車の軌跡を示したパターンであることを特徴とする、請求項1に記載の衝突回避装置。前記複数の物標軌跡パターンは、車両に搭載されたカメラで撮像された画像上の位置の軌跡で表したパターンであることを特徴とする、請求項1に記載の衝突回避装置。前記複数の物標軌跡パターンは、車両に搭載されたレーダで検出された車両と物標との相対距離及び物標の方位から求められる位置の軌跡で表したパターンであることを特徴とする、請求項1に記載の衝突回避装置。前記過去に車両が遭遇した危険な場面とは、車両が有する衝突回避制動機能が実行された場面であることを特徴とする、請求項2に記載の衝突回避装置。前記過去に車両が遭遇した危険な場面とは、急ブレーキが操作された場面であることを特徴とする、請求項2に記載の衝突回避装置。前記判断部における車両が前記検出された物標に衝突する可能性があるとの判断に応じて、車両が有する衝突回避制動機能の実行前に行われる補助的な衝突回避動作を実行する実行部をさらに備える、請求項1に記載の衝突回避装置。前記判断部における車両が前記検出された物標に衝突する可能性があるとの判断に応じて、車両のドライバに対して注意喚起を行う実行部をさらに備える、請求項1に記載の衝突回避装置。前記複数の物標軌跡パターンをデータベースセンタから受信する通信部をさらに備える、請求項1に記載の衝突回避装置。周辺で検出された物標との衝突回避を支援する衝突回避方法であって、前記周辺で検出された物標の軌跡を抽出するステップと、前記抽出した物標の軌跡が、予め記憶している物標の軌跡を示した複数の物標軌跡パターンのいずれかとの一致又は類似するか否かを判定するステップと、前記抽出した物標の軌跡が前記物標軌跡パターンに一致又は類似すれば、車両が前記検出された物標に衝突する可能性があると判断するステップとを備える、衝突回避方法。前記複数の物標軌跡パターンは、過去に車両が遭遇した危険な場面に存在していた物標の軌跡を示したパターンであることを特徴とする、請求項12に記載の衝突回避方法。前記複数の物標軌跡パターンは、過去に車両が遭遇した危険な場面に存在していた物標の軌跡を示したパターンと、当該過去に車両が遭遇した危険な場面の位置とを対応付けた情報であり、前記判断するステップは、車両の現在位置から所定範囲に含まれる位置が対応付けられた物標軌跡パターンのみを対象として、車両と前記検出された物標との衝突可能性を判断することを特徴とする、請求項12に記載の衝突回避方法。しかしながら、上記特許文献に開示されている従来の技術では、ドライバへの注意喚起等の支援制御を行うか否かの判断は、過去に事故が発生した場所やドライバが危険を感じた地域等の位置や時間に関する情報だけで行われ、事故が発生した場所や危険を感じた地域の環境やそこで実際に起こった物標の動き例えば、歩行者の飛び出しや二輪車のすり抜け等の事故状況まで十分に判断していない。このため、過去には多くの事故が発生していたけれどもその後に環境が改善されて事故が生じなくなった場所等の、支援制御が不要となった場所においても継続してドライバへの注意喚起が行われたり、過去には事故が全く発生していなかったけれども別の事故現場で経験した環境及び物標の動きと似た状況が生じつつある場所等の、支援制御が必要となる場所において全くドライバへの注意喚起が行われなかったり、という不具合を生じる問題がある。それ故に、本発明の目的は、過去に事故があった場所やドライバが危険を感じた地域等で実際に起こった事故状況に基づいて、ドライバへの注意喚起等の衝突回避に必要な支援制御を適切に実行することができる衝突回避装置及び衝突回避方法を提供することである。本発明は、周辺で検出された物標との衝突回避を支援する衝突回避装置及び衝突回避方法に向けられている。そして、上記目的を達成するために、本発明の衝突回避装置は、物標の軌跡を示した複数の物標軌跡パターンを記憶する記憶手段と、周辺で検出された物標の軌跡と、記憶手段に記憶されている複数の物標軌跡パターンのいずれかとの一致又は類似を判定することで、車両が検出された物標に衝突する可能性があると判断する判断手段とを備えている。かかる装置によれば、周辺で検出された物標の軌跡が物標軌跡パターンと一致又は類似する場合に限り、車両がこの検出された物標に衝突する可能性があると精度よく判断できる。典型的には、この複数の物標軌跡パターンは、過去に車両が遭遇した危険な場面に存在していた物標の軌跡を示したパターンだけであるか、過去に車両が遭遇した危険な場面に存在していた物標の軌跡を示したパターンとこの過去に車両が遭遇した危険な場面の位置とを対応付けた情報である。後者の場合、判断手段では、車両の現在位置から所定範囲に含まれる位置が対応付けられた物標軌跡パターンのみを対象として、車両とこの検出された物標との衝突可能性を判断する。かかる装置によれば、過去に衝突等の危険が発生しそうになった場面や実際に衝突等の危険が発生した場面と同様の場面に遭遇した場合に、車両とこの検出された物標との衝突可能性を判断できる。この複数の物標軌跡パターンは、主に歩行者又は二輪車の軌跡を示したパターンであり、その内容は、車両に搭載されたカメラで撮像された画像上の位置の軌跡で表したパターンであるか、車両に搭載されたレーダで検出された車両と物標との相対距離及び物標の方位から求められる位置の軌跡で表したパターンであることが好ましい。また、過去に車両が遭遇した危険な場面とは、車両が有する衝突回避制動機能が実行された場面であるか、急ブレーキが操作された場面である。また、複数の物標軌跡パターンを、通信部を介してデータベースセンタから受信してもよい。上記判断手段における車両が周辺で検出された物標に衝突する可能性があるとの判断に応じて、車両が有する衝突回避制動機能の実行前に行われる補助的な衝突回避動作を実行するか、判断手段における車両が周辺で検出された物標に衝突する可能性があるとの判断に応じて、車両のドライバに対して注意喚起を行う実行部をさらに備えることが望ましい。かかる装置によれば、車両が本来有している衝突回避制動機能が実行される前に本発明の衝突回避動作を実行することができるので、衝突回避制動システムの信頼性及び車両の安全性が向上する。また、上記目的を達成するために、本発明の衝突回避方法は、周辺で検出された物標の軌跡を抽出するステップと、抽出した物標の軌跡が、予め記憶している物標の軌跡を示した複数の物標軌跡パターンのいずれかとの一致又は類似するか否かを判定するステップと、抽出した物標の軌跡が物標軌跡パターンに一致又は類似すれば、車両が検出された物標に衝突する可能性があると判断するステップとを備えている。かかる方法によれば、周辺で検出された物標の軌跡が物標軌跡パターンと一致又は類似する場合に限り、車両がこの検出された物標に衝突する可能性があると精度よく判断できる。典型的には、この複数の物標軌跡パターンは、過去に車両が遭遇した危険な場面に存在していた物標の軌跡を示したパターンだけであるか、過去に車両が遭遇した危険な場面に存在していた物標の軌跡を示したパターンと、当該過去に車両が遭遇した危険な場面の位置とを対応付けた情報である。後者の場合、判断するステップでは、車両の現在位置から所定範囲に含まれる位置が対応付けられた物標軌跡パターンのみを対象として、車両と周辺で検出された物標との衝突可能性を判断する。かかる方法によれば、過去に衝突等の危険が発生しそうになった場面や実際に衝突等の危険が発生した場面と同様の場面に遭遇した場合に、車両とこの検出された物標との衝突可能性を判断できる。なお、上述した本発明の衝突回避方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体を介してコンピュータの記憶装置に導入されてもよいし、記録媒体上から直接実行されてもよい。この記録媒体は、ROMやRAMやフラッシュメモリ等の半導体メモリ、フレキシブルディスクやハードディスク等の磁気ディスクメモリ、CD-ROMやDVDやBD等の光ディスクメモリ、及びメモリカード等をいい、電話回線や搬送路等の通信媒体も含まれる。上記本発明によれば、過去に衝突等の危険が生じそうになった場面や実際に衝突等の危険が生じた場面に存在していた原因物標の軌跡パターンに基づいて衝突回避のための支援制御を実行するので、衝突回避制動システムの信頼性及び車両の安全性が向上させることができる。以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る衝突回避装置10の構成を説明する図である。図1において、本実施形態に係る衝突回避装置10は、自動車等の車両に搭載されており、同じ車両に搭載されている物標情報取得部20、車両情報取得部30、衝突回避制動部40、及びドライバモニタ部50と、情報の受信が可能なように接続されている。また、本実施形態に係る衝突回避装置10は、車両外に設けられているデータベースセンタ60との間で、情報の送受信が可能なように接続されている。まず、本実施形態に係る衝突回避装置10と協働する物標情報取得部20、車両情報取得部30、衝突回避制動部40、ドライバモニタ部50、及びデータベースセンタ60の概要を、それぞれ説明する。物標情報取得部20は、車両の前方部分や後方部分等に設置されたレーダ部21及び撮像部22等を備え、車両の周囲に存在する物標を検出して情報を取得する。物標とは、歩行者、二輪車、及び自動車等の移動物や、ガードレールや電信柱等の固定物である。なお、駐車中の二輪車や自動車は処理上では固定物として扱われる。レーダ部21は、レーダ波を発信するレーダ等を構成に含み、車両から発信したレーダ波が車両の周囲に存在する物標に当たって戻ってくる反射波を受信することによって、物標を検出してその物標に関する情報を取得する。このレーダには、例えばレーザレーダ、マイクロ波レーダ、ミリ波レーダ、又は超音波レーダ等が用いられる。撮像部22は、画像センサを備えたカメラを構成に含み、カメラで撮像された車両周囲前方や後方の画像を取得する。この画像センサには、例えばCMOSやCCD等が用いられる。これらレーダ部21及び撮像部22によって、車両周囲に存在する物標に関する情報以下、物標情報というが得られ、衝突回避装置10へ出力される。車両情報取得部30は、ブレーキ操作検出部31及び車両位置取得部32等を備え、車両に関する情報を取得する。ブレーキ操作検出部31は、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み動作を検出するセンサ等を構成に含み、ドライバによるブレーキ操作を検出する。このセンサには、例えばペダルセンサや油圧センサ等が用いられる。車両位置取得部32は、全地球測位システムGPS:globalpositioningsystem等を構成に含み、車両の現在位置を取得する。これらブレーキ操作検出部31及び車両位置取得部32によって、車両の現在の状態に関する情報以下、車両情報というが得られ、衝突回避装置10へ出力される。衝突回避制動部40は、車両走行に障害となる物標、つまり障害物が車両の周囲に存在する場合、ブレーキの制動力を制御したり、シートベルトの引っ張り力を変更したり等して、ドライバに対する運転操作の補助や注意喚起を行い、車両が障害物との衝突を回避できるように支援する機構である。この衝突回避制動部40としてよく知られているものに、プリクラッシュセーフティシステムPCSシステムが存在する。なお、障害物の検出は、物標情報取得部20によって行われる。この衝突回避制動部40から衝突回避装置10へは、障害物との衝突回避動作が実行されたか否かを示す情報以下、制動情報というが出力される。ドライバモニタ部50は、ステアリングコラムカバー上に設けられるドライバの顔を撮像するモニタカメラ等を構成に含み、ドライバの顔向きや眼球の方向等によって、ドライバが視認している方向を検出する。なお、このドライバモニタ部50は、衝突回避制動部40の機能の一部として組み込まれることもある。このドライバモニタ部50から衝突回避装置10へは、ドライバの視認方向を示す情報以下、視認方向情報というが出力される。データベースセンタ60は、様々な車両が搭載している衝突回避装置10から物標に関する軌跡パターン情報後述するを受信して蓄積及び管理する。また、データベースセンタ60は、この蓄積及び管理している物標に関する軌跡パターン情報を、様々な車両の衝突回避装置10へ提供して共有することを行う。次に、本発明の一実施形態に係る衝突回避装置10を詳細に説明する。本実施形態に係る衝突回避装置10は、図1に示したように、物標軌跡パターン収集部11と、軌跡パターン情報記憶部12と、軌跡パターン情報通信部13と、物標軌跡パターン判断部14と、事前動作実行部15とを備える。この衝突回避装置10が行う動作には、物標軌跡パターン収集部11、軌跡パターン情報記憶部12、及び軌跡パターン情報通信部13によって行われる軌跡パターン情報収集動作と、軌跡パターン情報記憶部12、物標軌跡パターン判断部14、及び事前動作実行部15によって行われる軌跡パターン情報利用動作とが存在する。以下、この軌跡パターン情報収集動作及び軌跡パターン情報利用動作に分けて、本実施形態に係る衝突回避装置10を説明する。<1>軌跡パターン情報収集動作図2は、本発明の一実施形態に係る衝突回避装置10が行う軌跡パターン情報収集動作の手順を説明するフローチャートである。図2を参照して、物標軌跡パターン収集部11は、物標情報取得部20から物標情報を、車両情報取得部30から車両情報を、衝突回避制動部40から制動情報を、及びドライバモニタ部50から視認方向情報を逐次入力し、この入力した各情報を所定の期間だけ一時的に保持している。この各情報の保持と並行して、物標軌跡パターン収集部11は、車両の衝突等が発生しそうになった場面又は実際に車両の衝突等が発生した場面、つまり車両が遭遇した危険な場面を要注意場面として検出するステップS201。例えば、この要注意場面の検出は、車両情報取得部30のブレーキ操作検出部31から入力するドライバによるブレーキ操作踏力や踏む速さ等に基づいて、急ブレーキがかけられたことを判断することで行われる。あるいは、この要注意場面の検出は、衝突回避制動部40から入力する制動情報に基づいて、障害物との衝突回避動作が実行されたことを判断することで行われる。要注意場面を検出するとステップS201、Yes、物標軌跡パターン収集部11は、一時的に保持している物標情報の中から、所定時間例えば10~20秒前から要注意場面までに撮像部22で撮影された画像を抽出すると共に、要注意場面から所定時間後まで撮像部22で撮影された画像を保持する。これにより、要注意場面より所定時間前後の期間に撮像部22で撮影された連続した動画像以下、要注意動画像というが得られるステップS202。なお、この所定時間の長さは、要注意場面の前後で異なっても構わない。また、物標軌跡パターン収集部11は、レーダ部21が検出している物標及びドライバモニタ部50によって検知されるドライバが視認している物標に基づいて、ドライバによる急ブレーキ操作や衝突回避動作の実行が生じた原因となる少なくとも1つの物標以下、原因物標というを判断する。そして、物標軌跡パターン収集部11は、要注意動画像内において原因物標の動きを追跡し、この追跡によって得られた原因物標の軌跡を物標軌跡パターンとして抽出するステップS203。この物標軌跡パターン収集部11によって行われる処理を、図3~図5をさらに参照して分かり易く説明する。図3は、ドライバによる急ブレーキ操作が行われた要注意場面における、位置Xこの例では交差点での車両と物標との位置関係の一例を示す図である。図4は、物標軌跡パターン収集部11が要注意動画像から原因物標の軌跡パターンを抽出する過程を概念的に説明する図である。図5は、物標軌跡パターン収集部11が抽出した物標軌跡パターンの一例を示す図である。今、図3に示すように、物標情報取得部20によって物標A、物標B、及び物標Cが検出されている位置Xに向かって車両が走行しており、歩道から車道に飛び出してきた物標Cをドライバが視認したことでドライバが急ブレーキ操作を行った場面を想定する。この急ブレーキ操作が行われた場面が要注意場面となり、この要注意場面において撮像部22で撮影された画像が図4dに示す画像であるとする。物標軌跡パターン収集部11は、この要注意場面図4dから所定時間前の動画像図4a~図4c及び所定時間後の動画像図4eを取得し、この取得した動画像要注意動画像の期間における物標A、物標B、及び物標Cの動きを観察する。ここで、物標軌跡パターン収集部11は、物標情報取得部20によって検出された物標A、物標B、及び物標Cの全て又は複数を観察してもよいし、原因物標である物標Cだけを観察してもよい。物標軌跡パターン収集部11は、この観察の結果で得られた物標の軌跡を、例えば図5に示すような画像上の位置の軌跡で表した物標軌跡パターンとして抽出する。図5aは、物標A、物標B、及び物標Cの全ての物標軌跡パターンを表した図であり、図5bは、物標Cの物標軌跡パターンだけを表した図である。なお、物標軌跡パターンの表し方としては、画像上の平面的な位置の軌跡以外にも、車両と物標との相対距離及び物標の方位から求められる空間的な位置の軌跡であってもよい。上述のように物標軌跡パターンを抽出すると、物標軌跡パターン収集部11は、この抽出した物標軌跡パターンを、要注意場面において車両位置取得部32によって取得される車両の位置以下、要注意位置というと共に、軌跡パターン情報として軌跡パターン情報記憶部12に記憶するステップS204。例えば、図6に示すように、物標軌跡パターンと要注意位置とが対応付けられた複数の軌跡パターン情報が、軌跡パターン情報記憶部12に記憶される。ここで、物標軌跡パターン収集部11は、取得した軌跡パターン情報を、直ちに軌跡パターン情報記憶部12に記憶するのではなく、ドライバの個人差例えば、急ブレーキ操作を頻繁に行う等を考慮した重み付けを判断した後に軌跡パターン情報記憶部12に記憶してもよい。図7は、軌跡パターン情報記憶部12への軌跡パターン情報の記憶に重み付けを適用した場合の処理例を示すフローチャートである。典型的には、この図7に示す処理は、図2のステップS204において実行される。物標軌跡パターン収集部11によって軌跡パターン情報が取得されると、図7に示す処理が開始され、軌跡パターン情報が取得されるに至った原因が何であるかが判断される。図7に示す例では、軌跡パターン情報が取得されるに至った原因は、衝突回避動作が実行されたことなのかステップS701、ドライバによる急ブレーキ操作が行われたことなのかステップS703、歩行者の飛び出しがあったことなのかステップS705、前方車両へ衝突したことなのかステップS707、が判断される。それぞれの判断項目において原因が該当する場合には、カウンタ1~4のうちの対応するカウンタを1つ増加させるステップS702、S704、S706、S708。このカウンタ1~4には、それぞれ個別の閾値が設定されており、カウンタ1~4のいずれも閾値を超えなければステップS709、Yes、カウンタ1~4の値を保持したままこの処理を終了しステップS711、カウンタ1~4のいずれか1つでも閾値を超えればステップS709、No、軌跡パターン情報が軌跡パターン情報記憶部12に記憶されるステップS710。よって、このカウンタ1~4に設定する閾値に適切な重みを付与すれば、ドライバの個人差を考慮した軌跡パターン情報を軌跡パターン情報記憶部12へ記憶することができる。再び図2を参照して、軌跡パターン情報通信部13は、所定の送信タイミングになるとステップS205、Yes、アンテナを介した無線通信によって、軌跡パターン情報記憶部12に記憶された複数の軌跡パターン情報をデータベースセンタ60へ送信するステップS206。この所定の送信タイミングとしては、新たな軌跡パターン情報が軌跡パターン情報記憶部12に記憶される毎や、30分や1時間等の所定の間隔毎や、車両のエンジンが始動イグニッションONする毎等が、考えられる。以上の処理により、様々な車両から色々な軌跡パターン情報がデータベースセンタ60へ集められ、以下に説明する軌跡パターン情報利用動作において、車両の衝突回避動作の実行判断に用いられる軌跡パターン情報となる。なお、物標軌跡パターン収集部11が、一時的に保持している物標情報の中から、所定時間前から要注意場面までに撮像部22で撮影された画像を抽出する際には、上述した連続した動画像ではなく静止画像であってもよい。物標軌跡パターン収集部11では、原因物標の軌跡パターンを認識可能に収集できればよく、収集される物標軌跡パターンのサンプル数や表示形式等は問わない。従って、例えば、要注意場面より所定時間前の動画像の中から1秒間隔で10枚の静止画像を抽出し、この10枚の静止画像内に存在する原因物標の位置をそれぞれ求め、この求めた10箇所の位置を時間順に直線で結んだものを物標軌跡パターンとすることができる。なお、この手法は、要注意場面より所定時間後の動画像についても同様に適用可能である。また、図7に示した軌跡パターン情報記憶部12への軌跡パターン情報の記憶に重み付けを適用した処理は一例であり、軌跡パターン情報が取得されるに至った原因として判断する項目の数や内容は、図7のステップS701、S703、S705、及びS707に示したものに限られない。<2>軌跡パターン情報利用動作図8は、本発明の一実施形態に係る衝突回避装置10が行う軌跡パターン情報利用動作の手順を説明するフローチャートである。まず、軌跡パターン情報利用動作を行う前提として、データベースセンタ60から衝突回避装置10に向けて複数の軌跡パターン情報が送信される。この送信は、データベースセンタ60に設定された所定の送信タイミング一定の周期や、データベースが更新されたとき等で行われてもよいしブロードキャスト送信、衝突回避装置10からの要求イングニッションONのとき等に応じて行われてもよいユニキャスト送信。後者のユニキャスト送信による場合、軌跡パターン情報記憶部12に記憶されている軌跡パターン情報が、最新のものであるか否か又は異常読み出し不可等になっていないか否かを、データベースセンタ60に照合した上で、データベースセンタ60が蓄積する一部又は全部の軌跡パターン情報の送信が要求される。なお、この照合は、IDビットを設けて行えば、時間の短縮が可能である。なお、データベースセンタ60が送信する軌跡パターン情報は、データベースセンタ60が蓄積する全ての軌跡パターン情報であってもよいし、データベースセンタ60が利用を許可した軌跡パターン情報だけであってもよい。後者の場合としては、例えば、情報が多く集まり易い交差点については、ある閾値以上の数の軌跡パターン情報が集まってはじめて、要注意箇所であるとして各車両に知らせるといったことが考えられる。図8を参照して、軌跡パターン情報通信部13は、データベースセンタ60から送信される複数の軌跡パターン情報を、アンテナを介した無線通信によって受信するステップS801。そして、軌跡パターン情報通信部13は、受信した複数の軌跡パターン情報を軌跡パターン情報記憶部12に記憶するステップS802。物標軌跡パターン判断部14は、物標情報取得部20から物標情報を、車両情報取得部30から車両情報を、それぞれ入力する。そして、物標軌跡パターン判断部14は、車両情報から車両の現在位置及び進行方向を取得しステップS803、軌跡パターン情報記憶部12に記憶されている軌跡パターン情報を参照して、その中に車両の現在位置から進行方向の所定範囲に含まれる要注意位置を有する軌跡パターン情報があるか否かを判断するステップS804。ここで、車両の現在位置から進行方向の所定範囲に含まれる要注意位置を持つ軌跡パターン情報があると判断した場合ステップS804、Yes、物標軌跡パターン判断部14は、レーダ部21が検出している物標の動きが、上記情報があると判断した軌跡パターン情報に含まれる物標軌跡パターンに一致又は類似する動きをしているか否かを判定するステップS805。この判断は、レーダ部21が検出している物標及び撮像部22で撮影された画像に基づいて、例えば次のようにして行われる。図9は、物標軌跡パターン判断部14が物標軌跡パターンに一致又は類似する動きをしている物標を判定する過程を概念的に説明する図である。今、図9aに示すように、物標情報取得部20によって物標A、物標B、及び物標Cが検出されている場面を想定する。図5aに示した物標軌跡パターンと比較して物標Bと物標Cの位置が左右逆であるが、時間が進んだ図9bの画像では、図5aと同様に全ての物標が車両側に近付いてきている。そして、さらに時間が進んだ図9cの画像では、図5aに示した物標軌跡パターンと同様に物標Cが物標Aの陰に隠れて画像から消える。この時点で、物標軌跡パターン判断部14は、物標A、物標B、及び物標Cの全てが、軌跡パターン情報記憶部12に記憶されている物標軌跡パターン図5aに類似する動きをしていると判定する。上記のように、物標軌跡パターン判断部14は、軌跡パターン情報記憶部12に記憶されている物標軌跡パターンに類似する動きをしている物標があると判定するとステップS805、Yes、現在車両が走行している付近の状況が過去の運転中において車両が遭遇した危険な場面と一致していると判断し、事前動作実行部15に対して事前の衝突回避動作を行うように指示する。事前動作実行部15は、物標軌跡パターン判断部14からの指示に従って、所定の事前衝突回避動作を実行するステップS806。この所定の事前衝突回避動作とは、衝突回避制動部40が行う車両と障害物との衝突を回避するための通常動作、例えばプリクラッシュセーフティ動作が実行される前に行う補助的な動作である。具体的には、通常のプリクラッシュセーフティ動作よりも制動力を強めたり、応答性をよくしたり、動作タイミングを早めたり等を、実施することが考えられる。また、音や画面表示等により、ドライバに注意を喚起することが考えられる。なお、注意喚起を行う場合には、危険を察知したドライバが危険回避のための動作ブレーキ操作やステアリング操作を余裕を持って行えるだけの時間を考慮する必要がある。なお、上記軌跡パターン情報利用動作では、ステップS804において軌跡パターン情報記憶部12に記憶されている軌跡パターン情報を参照して、その中に車両の現在位置から進行方向にある要注意位置を有する軌跡パターン情報があるか否かを判断しているが、この判断を省略することが可能である。つまり、車両の現在位置に関係なく、ステップS805における物標情報取得部20が検出した物標について、軌跡パターン情報記憶部12に記憶されている全ての軌跡パターン情報に含まれる物標軌跡パターンに一致又は類似する動きをしているか否かを判定するのである。このようにすれば、物標軌跡パターン判断部14の処理負荷が大きくなってしまうが、より多くの場所で事前に衝突回避動作を実行させることができるので、衝突回避装置10の安全性を高めることができる。以上のように、本発明の一実施形態に係る衝突回避装置10及び方法によれば、過去に衝突等の危険が発生しそうになった場面や実際に衝突等の危険が発生した場面において、その場面に存在していた原因物標が動いた軌跡パターンを、その場面の位置情報と対応付けて収集する。これにより、現在及び将来において、過去に記録した場面と同様の場面に遭遇した場合であっても、事前に衝突回避動作を実行することができるので、衝突回避制動システムの信頼性及び車両の安全性が向上する。また、個々の車両が収集した軌跡パターンをデータベースセンタに蓄積して各車両で共有するので、自車両が過去に一度も走行したことがない道路であっても他車両が経験した情報に基づいて事前に衝突回避動作を実行することができるため、衝突回避制動システムの信頼性及び車両の安全性がさらに向上する。また、個々の車両が収集した軌跡パターンをデータベースセンタに蓄積するため、蓄積された情報を解析することで、衝突等の事故が生じやすい道路の形状や地形等の分析に役立てることができる。なお、上記実施形態では、実際に検出された要注意場面における原因物標の軌跡パターンを収集する例を説明した。しかし、衝突等の危険が生じるであろうと予測できる架空の要注意場面を幾つか想定し、この架空の要注意場面における物標軌跡パターンを生成して軌跡パターン情報記憶部12にデフォルトとして記憶しておいてもよい。なお、この架空の要注意場面における物標軌跡パターンは、データベースセンタ60に送信されない。