ステータの電機子巻線に通電される電流を検出する電流センサと、ロータの回転位置を検出する位置センサとを備える交流モータを制御対象とし、前記電流センサにより検出された電流のオフセット量を求め、外部からのトルク指令値または電流指令値に基づくとともに前記オフセット量を考慮して前記電流を制御する交流モータの制御方法であって、前記位置センサが検出した前記ロータの回転位置から電気角の1周期を検出する周期検出ステップと、前記1周期にわたり所定のサンプリング間隔で、前記電流センサにより前記電流の瞬時値を検出する電流検出ステップと、前記1周期分の前記電流の瞬時値を加算してオフセット検出値とする電流加算ステップと、前記1周期の間に前記交流モータの動作状況が変化したか否かを判定する判定ステップと、前記交流モータの動作状況が安定しているときに、前記オフセット検出値に基づいて前記オフセット量を更新する更新ステップと、前記交流モータの動作状況が変化したときに、前記オフセット検出値を廃棄する廃棄ステップと、を有することを特徴とする交流モータの制御方法。請求項1において、前記更新ステップで、前記オフセット検出値を前記1周期中のサンプリング数で除算して前記オフセット量とすることを特徴とする交流モータの制御方法。請求項1または2において、前記判定ステップで、前記トルク指令値または前記電流指令値が前記1周期の最初と最後で所定値以上変化している条件、および前記ロータの回転位置から求めた回転数が前記1周期の最初と最後で所定値以上変化している条件、および前記トルク指令値を換算した電流値または前記電流指令値に対する前記電流の瞬時値の外れ量を前記1周期にわたり加算した電流外れ量が所定値以上である条件、のうち少なくとも1つの条件が成立したときに、前記動作状況が変化したと判定することを特徴とする交流モータの制御方法。請求項1~3のいずれか一項において、前記廃棄ステップで、前記オフセット量をゼロにリセットすることを特徴とする交流モータの制御方法。請求項1~3のいずれか一項において、前記廃棄ステップで、直前のオフセット量を保持することを特徴とする交流モータの制御方法。請求項1~5のいずれか1項において、前記電流は、パルス幅変調PWM方式により印加電圧の実効値を可変に制御するインバータ回路により通電されることを特徴とする交流モータの制御方法。ステータの電機子巻線に通電される電流を検出する電流センサと、ロータの回転位置を検出する位置センサとを備える交流モータを制御対象とし、前記電流センサにより検出された電流のオフセット量を求め、外部からのトルク指令値または電流指令値に基づくとともに前記オフセット量を考慮して前記電流を制御する交流モータの制御装置であって、前記位置センサが検出した前記ロータの回転位置から電気角の1周期を検出する周期検出手段と、前記1周期にわたり所定のサンプリング間隔で、前記電流センサにより前記電流の瞬時値を検出する電流検出手段と、前記1周期分の前記電流の瞬時値を加算してオフセット検出値とする電流加算手段と、前記1周期の間に前記交流モータの動作状況が変化したか否かを判定する判定手段と、前記交流モータの動作状況が安定しているときに、前記オフセット検出値に基づいて前記オフセット量を更新する更新手段と、前記交流モータの動作状況が変化したときに、前記オフセット検出値を廃棄する廃棄手段と、を有することを特徴とする交流モータの制御装置。ところで、特許文献1の制御装置では、モータに駆動電流が通電されていない非駆動状態で電流オフセットを検出するので、電流値検出手段のゼロ点誤差を検出して補正することができる。しかしながら、電流オフセットは検出誤差に起因する仮想的な量に限定されず、駆動時に直流成分などが重畳して実際に発生し得る量である。また、モータの動作状況に依存して電流オフセットが変化する場合も生じ得る。例えば、電源ケーブルの特性が三相間でばらついていると、電流が流れているときにだけ電流オフセットが発生する。また、ロータの回転位置の検出誤差があると、検出誤差の大小や正負に応じて電流オフセットが変化し得る。特許文献1の制御装置は、モータの動作状態で発生する実際の電流オフセットを検出できず、電流オフセットの変化も検出できない。また、特許文献2のローパスフィルタからなる電流オフセット検出手段では、除去しきれない低周波成分が残って検出精度の低下するおそれがある。さらに、外部からのトルク指令値または電流指令値が変更になったときや、回転数が変化する途中の過渡状態では、誤って電流オフセットを検出してしまう。本発明は、上記背景技術の問題点に鑑みてなされたもので、交流モータの動作状況に応じて電流のオフセット量を正確に検出でき、動作指令値の変更時や回転数が変化する途中の過渡状態でも誤ることがなく、高精度な制御を行える交流モータの制御方法および制御装置を提供することを解決すべき課題とする。上記課題を解決する請求項1に係る交流モータの制御方法の発明は、ステータの電機子巻線に通電される電流を検出する電流センサと、ロータの回転位置を検出する位置センサとを備える交流モータを制御対象とし、前記電流センサにより検出された電流のオフセット量を求め、外部からのトルク指令値または電流指令値に基づくとともに前記オフセット量を考慮して前記電流を制御する交流モータの制御方法であって、前記位置センサが検出した前記ロータの回転位置から電気角の1周期を検出する周期検出ステップと、前記1周期にわたり所定のサンプリング間隔で、前記電流センサにより前記電流の瞬時値を検出する電流検出ステップと、前記1周期分の前記電流の瞬時値を加算してオフセット検出値とする電流加算ステップと、前記1周期の間に前記交流モータの動作状況が変化したか否かを判定する判定ステップと、前記交流モータの動作状況が安定しているときに、前記オフセット検出値に基づいて前記オフセット量を更新する更新ステップと、前記交流モータの動作状況が変化したときに、前記オフセット検出値を廃棄する廃棄ステップと、を有することを特徴とする。請求項2に係る発明は、請求項1において、前記更新ステップで、前記オフセット検出値を前記1周期中のサンプリング数で除算して前記オフセット量とすることを特徴とする。請求項3に係る発明は、請求項1または2において、前記判定ステップで、前記トルク指令値または前記電流指令値が前記1周期の最初と最後で所定値以上変化している条件、および前記ロータの回転位置から求めた回転数が前記1周期の最初と最後で所定値以上変化している条件、および前記トルク指令値を換算した電流値または前記電流指令値に対する前記電流の瞬時値の外れ量を前記1周期にわたり加算した電流外れ量が所定値以上である条件、のうち少なくとも1つの条件が成立したときに、前記動作状況が変化したと判定することを特徴とする。請求項4に係る発明は、請求項1~3のいずれか一項において、前記廃棄ステップで、前記オフセット量をゼロにリセットすることを特徴とする。請求項5に係る発明は、請求項1~3のいずれか一項において、前記廃棄ステップで、直前のオフセット量を保持することを特徴とする。請求項6に係る発明は、請求項1~5のいずれか1項において、前記電流は、パルス幅変調PWM方式により印加電圧の実効値を可変に制御するインバータ回路により通電されることを特徴とする。上記課題を解決する請求項7に係る交流モータの制御装置の発明は、ステータの電機子巻線に通電される電流を検出する電流センサと、ロータの回転位置を検出する位置センサとを備える交流モータを制御対象とし、前記電流センサにより検出された電流のオフセット量を求め、外部からのトルク指令値または電流指令値に基づくとともに前記オフセット量を考慮して前記電流を制御する交流モータの制御装置であって、前記位置センサが検出した前記ロータの回転位置から電気角の1周期を検出する周期検出手段と、前記1周期にわたり所定のサンプリング間隔で、前記電流センサにより前記電流の瞬時値を検出する電流検出手段と、前記1周期分の前記電流の瞬時値を加算してオフセット検出値とする電流加算手段と、前記1周期の間に前記交流モータの動作状況が変化したか否かを判定する判定手段と、前記交流モータの動作状況が安定しているときに、前記オフセット検出値に基づいて前記オフセット量を更新する更新手段と、前記交流モータの動作状況が変化したときに、前記オフセット検出値を廃棄する廃棄手段と、を有することを特徴とする。請求項1に係る交流モータの制御方法の発明では、電気角の1周期にわたり所定のサンプリング間隔で電流の瞬時値を検出し加算してオフセット検出値を求め、1周期の間に交流モータの動作状況が安定していることを条件として、オフセット検出値に基づきオフセット量を更新する。電気角の1周期にわたる加算により、電流に含まれる交流成分がキャンセルされ、オフセット検出値は直流成分の指標となる。このため、オフセット検出値に基づきオフセット量を更新することで、交流モータの動作状況に応じて電流のオフセット量を正確に検出できる。また、交流モータの動作状況が変化したときには、オフセット検出値を廃棄する。このため、動作指令値の変更時や回転数が変化する途中の過渡状態や、動作指令値への追従性が悪いときなどに、信頼性の低いオフセット検出値に基づき誤ってオフセット量を更新するおそれがない。したがって、制御時に考慮するオフセット量を正確に検出でき、交流モータに対して高精度な制御を行える。請求項2に係る発明では、オフセット検出値を1周期中のサンプリング数で除算してオフセット量とする。このため、仮に1周期中に電流のオフセット量が変動する場合でも、1周期中の平均的なオフセット量を求めることができる。また、交流モータの回転数が変化して1周期中のサンプリング数が変化した状態でも、正確にオフセット量を求めることができる。したがって、交流モータの動作状況に関わらずオフセット量の精度が維持され、高精度な制御を行える。請求項3に係る発明では、トルク指令値または電流指令値が変化している条件、および回転数が変化している条件、および電流外れ量が大きい条件、のうちの少なくとも1つの条件が成立したときに、動作状況が変化したと判定する。いずれかの条件が成立したときには交流モータの動作状況が過渡的に変化しているので、実際には電流がオフセット量を含まないときにも、オフセット検出値がゼロにならない場合が生じ得る。例えば、交流モータの回転数が増加する場合、サンプリング間隔が一定なので、正弦波状の電流の1周期の前半の正値のサンプリング数よりも、後半の負値のサンプリング数が減少する。これにより、本来ゼロになるべきオフセット検出値が正値になってしまう。したがって、少なくとも1つの条件が成立したときに、信頼性の低いオフセット検出値を廃棄することにより、誤ってオフセット量を更新するおそれを回避できる。請求項4に係る発明では、廃棄ステップすなわち交流モータの動作状況が変化したときに、オフセット量をゼロにリセットする。また、請求項5に係る発明では、廃棄ステップすなわち交流モータの動作状況が変化したときに、直前のオフセット量を保持する。これにより、信頼性の高いオフセット検出値を得られなかったときに、誤ってオフセット量を大きく変化させることがなくなる。特に、交流モータの回転数を大幅に変更する過渡的な制御では、繰返してオフセット検出値を廃棄するケースが想定され、その間の制御を安定化できる。なお、オフセット量をゼロにリセットするか、直前のオフセット量を保持するかは、交流モータの特性などを考慮して適宜選択できる。請求項6に係る発明では、電流は、パルス幅変調PWM方式により印加電圧の実効値を可変に制御するインバータ回路により通電される。本発明は、交流モータの駆動源となるインバータ回路の制御に好適であり、請求項1~5で説明した効果が顕著になる。例えば、三相ブリッジ回路を有するインバータ回路により三相交流モータを駆動する駆動装置の制御では、三相の電流を個別に制御でき、三相個別のオフセット量を反映した高精度な制御を行える。請求項7に係る交流モータの制御装置の発明は、請求項1の各ステップを行う各手段を有している。本発明は、制御装置としても実施でき、効果は請求項1と同様である。本発明の実施形態の交流モータの制御方法について、図1~図6を参考にして説明する。図1は、実施形態の交流モータの制御方法を行う制御装置1および制御対象となる交流モータ9の構成を説明する図である。交流モータ9の駆動源としては、インバータ回路2および直流電源3が用いられる。また、インバータ回路2を制御することで最終的に交流モータ9を制御する制御装置1は、電子制御部4およびドライバ回路5で構成されている。まず、図1を参考にして構成を詳述する。交流モータ9は、Y結線された三相の電機子巻線92、93、94を有するステータ91、および図略の磁極対を有するロータを主に構成されている。本実施形態では、電機子巻線92、93、94の極数、およびロータの磁極対の数量に特別な制約はない。ロータの回転位置を検出するために、位置センサ95が設けられている。位置センサ95の検出方式に制約はなく、例えばレゾルバを用いることができる。位置センサ95の位置検出信号X1は角度処理装置96に送出され、角度処理装置96によって電子制御部4が取得できる形態の位置検出信号X2に信号変換される。インバータ回路2は、パルス幅変調PWM方式により電源電圧の実効値を可変に制御する回路であり、図示されるように三相ブリッジ回路で構成されている。すなわち、直流電源3の正側端子3Uと負側端子3Lの間に、U相正側スイッチング素子22UU符号の第1添字のU、V、Wは相を示し、第2添字のUは正側、Lは負側を示すとU相負側スイッチング素子22ULとが直列接続されている。両スイッチング素子22UU、22ULの間にU相出力端子24Uが設けられている。同様に、V相正側スイッチング素子22VUとV相負側スイッチング素子22VLとの間にV相出力端子24Vが設けられ、W相正側スイッチング素子22WUとW相負側スイッチング素子22WLとの間にW相出力端子24Wが設けられている。6個のスイッチング素子22UU~22WLには、例えば電界効果トランジスタFETが用いられ、通電制御信号DUU~DWLにより導通状態および遮断状態に切り替え制御できるように構成されている。インバータ回路2の三相の出力端子24U、24V、24Wはそれぞれ、電源ケーブル25U、25V、25Wによりステータ91の三相の電機子巻線92、93、94の印加端に接続されている。電源ケーブル25U、25V、25Wの途中には、電流を検出する電流センサ97U、97V、97Wが設けられている。電流センサ97U、97V、97Wが検出する線電流は、電機子巻線92、93、94の相電流に一致している。電流センサ97U、97V、97Wの検出方式に制約はなく、例えばホール効果を応用したセンサを用いることができる。電流センサ97U、97V、97Wの電流検出信号iu、iv、iwは、電子制御部4に送出される。制御装置1を構成する電子制御部4は、マイコン41を有してソフトウェアで動作し、本発明の交流モータの制御方法に相当する制御ロジックを実行する。電子制御部4は、所定のサンプリング間隔T1で角度処理装置96から位置検出信号X2を取得し、内部で電気角θに変換する。さらに、電子制御部4は、電気角θの前回値からの変化分をサンプリング間隔T1で除算して回転速度を求め、回転数Nを演算する。また、電子制御部4は、サンプリング間隔T1で電流センサ97U、97V、97Wから三相の電流検出信号iu、iv、iwを取得し、内部で三相の電流値IU、IV、IW瞬時値を演算する。さらに、電子制御部4は、外部から動作指令値として電流指令値Ireq実効値を受け取る。電子制御部4は、電流指令値Ireqに基づくとともに、電気角θおよび後述する電流のオフセット量IU0、IV0、IW0を考慮して、PWM制御信号CUU~CWLを生成しドライバ回路5に送出する。PWM制御信号CUU~CWLは、オン時間が変化する矩形波の信号である。また、電子制御部4は、リセット信号RSTによりドライバ回路5をリセットする機能を有している。制御装置1を構成するドライバ回路5は、電子制御部4から受け取ったPWM制御信号CUU~CWLを変換して通電制御信号DUU~DWLを生成し6個のスイッチング素子22UU~22WLに送出する。これにより、各スイッチング素子22UU~22WLが開閉制御され、直流電源3の電源電圧を電機子巻線92、93、94に印加する時間帯が制御される。印加される電圧は矩形波であるが、オン時間の変化と電圧極性の正負の切り替えにより、等価的に実効値が可変に制御された三相交流電圧として作用する。また、各電機子巻線92、93、94に流れる電流の波形は、概ね正弦波状になる。次に、上述の構成に基づく実施形態の交流モータの制御方法について説明する。図2は、実施形態の交流モータの制御方法となるオフセット量の更新フローを説明する図である。この更新フローは、電子制御部4がPWM制御信号CUU~CWLを生成するメインフローに対し、一定のサンプリング間隔T1ごとの割り込み処理、いわゆるタイマ割り込みによって実行される。図2のステップS1で、電子制御部4は、最初に角度処理装置96および電流センサ97U、97V、97Wから信号X2、iu、iv、iwを取得し、電気角θ、回転数N、および三相の電流値IU、IV、IW瞬時値を演算する。次にステップS2で、電気1周期の初回、すなわち電気角θ≒0°であるか否かを判定する。初回のときはステップS3のイニシャル処理に進み、初回以外のときはステップS4に進む。ステップS3のイニシャル処理では、その時点における電流指令値Ireqbeforeおよび回転数Nbeforeを記憶する。また、三相のオフセット検出値IUoff、IVoff、IWoffにゼロをセットし、三相の電流外れ量IUdef、IVdef、IWdefにゼロをセットする。ステップS3の後、ステップS4に進む。ステップS4では、ステップS1で演算した三相の電流値IU、IV、IWを各オフセット検出値IUoff、IVoff、IWoffに加算する。また、電流指令値Ireqに対する三相の電流値IU、IV、IWの外れ量絶対値を、各電流外れ量IUdef、IVdef、IWdefに加算する。なお、受け取った電流指令値Ireqは三相に共通な実効値であるので、電気角θを考慮して三相それぞれの瞬時値を求め、電流値IU、IV、IWを減算して外れ量とする。次のステップS5では、電気1周期が経過したか否か、すなわち電気角θ≒360°であるか否かを判定する。1周期が経過していないときは割り込み処理を終了してメインフローに戻り、1周期が経過したときはステップS6に進む。これにより、電気1周期の間、サンプリング間隔T1ごとにステップS1~S5が繰り返されることになる。したがって、オフセット検出値IUoff、IVoff、IWoffは、最終的に電気1周期分の電流値IU、IV、IWを加算した量となる。また、電流外れ量IUdef、IVdef、IWdefも、最終的に電気1周期分の電流値IU、IV、IWの外れ量絶対値を加算した量となる。1周期が経過した後のステップS6では、その時点における電流指令値Ireqafterおよび回転数Nafterを記憶する。ステップS7では、交流モータ9の動作状況が変化したか否かを判定する。具体的には、次に説明する3条件のうちの少なくとも1つの条件でも成立すれば、動作状況が変化したと判定してステップS8に進む。第1の条件は、電流指令値Ireqが電気1周期の最初と最後で所定値Ij以上変化している条件であり、不等式で示せばabs{Ireqbefore-Ireqafter}≧Ijとなるabsは絶対値を求める演算記号を示す。このとき、電流指令値Ireqの変化に追従して、交流モータ9の動作状況は当然変化する。第2の条件は、回転数Nが電気1周期の最初と最後で所定値Nj以上変化している条件であり、不等式で示せばabs{Nbefore-Nafter}≧Njとなる。このとき、交流モータ9の回転数Nが変化し、動作状況が変化している。第3の条件は、三相の電流外れ量IUdef、IVdef、IWdefの少なくともひとつが所定値Idj以上である条件であり、不等式で示せばIUdef≧Idj、またはIVdef≧Idj、またはIWdef≧Idjとなる。このとき、実際に流れる電流の電流指令値Ireqへの追従性が悪く、交流モータ9の動作状況が変化していると判断できる。ステップS8では、三相のオフセット検出値IUoff、IVoff、IWoffを廃棄する。なぜなら、前述のうちの少なくとも1つの条件を満たすとき、交流モータ9の動作状況が変化し、オフセット検出値IUoff、IVoff、IWoffの信頼性が低いと判定できるからである。このとき、電子制御部4は、内部に保持している電流のオフセット量IU0、IV0、IW0をゼロにリセットするか、あるいは直前まで使用していた値を保持する。なお、リセットするか保持するかの選択は、交流モータ9の特性などを考慮して予め電子制御部4内に設定しておく。前記3つの条件がすべて不成立のときはステップS9に進み、オフセット量IU0、IV0、IW0を更新する。すなわち、三相のオフセット検出値IUoff、IVoff、IWoffをそれぞれサンプリング数nで除算した値を、新たなオフセット量IU0、IV0、IW0として内部に保持する。ステップS8またはステップS9で、電気1周期にわたるオフセット量更新フローの1サイクルが終了し、以降の電気1周期でそれぞれ、各ステップS1~S9が同様に繰り返される。上述したステップS2で電気1周期の初回を判定し、ステップS5で電気1周期の経過を判定する処理が本発明の周期検出ステップに対応する。また、ステップS1が電流検出ステップに対応し、ステップS4が電流加算ステップに対応する。さらに、ステップS7が判定ステップに対応し、ステップS8が廃棄ステップに対応し、ステップS9が更新ステップに対応する。次に、実施形態の交流モータの制御方法の作用について説明する。図3は、実施形態で検出される電流値IUおよびそのオフセット量IU0を模式的に説明する図であり、1はオフセット量IU0が無い場合、2は一定のオフセット量IU0が有る場合を示している。オフセット量の考え方は三相で同一であるので、以降ではU相を例にして作用を説明する。図3の横軸は時間t、縦軸はU相電流を示し、実線のグラフは実際に電機子巻線92に流れているU相電流波形であり、白丸は電子制御部4で求められた離散的なU相電流値IU瞬時値を示している。また、図3は、電流指令値Ireqが一定であって、交流モータ9の動作状況が一定で安定している場合の波形である。図31に示されるように、オフセット量IU0が無い場合、U相電流波形は電流ゼロを中心に正負対称に振れる正弦波形となる。このため、サンプリング間隔T1ごとに電子制御部4で求められるU相電流値IUは、電気1周期T2の前半で正値、後半で負値になる。また、正値と負値のサンプリング個数は概ね一致する。したがって、電気1周期T2にわたりU相電流値IUを加算したオフセット検出値IUoffは概ねゼロになり、オフセット量IU0=0が正しく検出される。また、図32に示されるように、直流分に相当する一定のオフセット量IU0が有る場合、U相電流波形は1の正弦波形をオフセット量IU0だけシフトさせた波形となる。このため、サンプリング間隔T1ごとに電子制御部4で求められる各U相電流値IUは全て、1と比較してオフセット量IU0だけ変化する。したがって、電気1周期T2にわたりU相電流値IUを加算すると、正弦波状の交流成分がキャンセルされ、オフセット検出値IUoffは、オフセット量IU0にサンプリング数nを乗算した量となる。このため、オフセット検出値IUoffをサンプリング数nで除算することにより、オフセット量IU0が正しく検出される。次に、オフセット検出値IUoffを廃棄する場合について説明する。図4は、電流指令値Ireq実効値が電気1周期の最初と最後で変化しているときに検出された電流値IUを模式的に説明する図である。図4の横軸は時間t、縦軸は電流指令値Ireq実効値およびU相電流を示している。また、図4には、オフセット量IU0が無く電気1周期T2の中間点MT2/2で電流指令値Ireqが増加した場合の波形が例示されている。図示されるように、中間点Mで電流指令値IreqがIreqbeforeからIreqafterへと階段状に増加すると、これに追従してU相電流の正弦波形の振幅が増加する。つまり中間点M以前の正の半波の振幅Wpが小さく、中間点M以後の負の半波の振幅Wnが大きくなる。したがって、電気1周期T2にわたりU相電流値IUを加算したオフセット検出値IUoffは負値となる。このオフセット検出値IUoffは、本来ゼロであるのでオフセット量IU0の更新には使えず、ステップS8廃棄ステップで廃棄することが妥当になる。また、オフセット量IU0が有ってかつ電流指令値Ireqが変化した場合には、得られるオフセット検出値IUoffの信頼性は低く、やはりオフセット量IU0の更新には使えない。また、図5は、回転数Nが電気1周期の最初と最後で変化しているときに検出された電流値IUを模式的に説明する図である。図5の横軸は時間t、縦軸は回転数NおよびU相電流を示している。また、図5には、オフセット量IU0が無く電気1周期T2の中間点MT2/2で回転数Nが増加した場合の波形が例示されている。図示されるように、中間点Mで回転数Nが仮にNbeforeからNafterへと階段状に増加すると、電気1周期のうちの後半の時間が短くなる。つまり中間点M以前の正の半波のサンプリング個数が多く、中間点M以後の負の半波のサンプリング個数が少なくなる。したがって、電気1周期T3にわたりU相電流値IUを加算したオフセット検出値IUoffは正値となる。このオフセット検出値IUoffは、本来ゼロであるのでオフセット量IU0の更新には使えず、ステップS8廃棄ステップで廃棄することが妥当になる。また、オフセット量IU0が有ってかつ回転数Nが変化した場合には、得られるオフセット検出値IUoffの信頼性は低く、やはりオフセット量IU0の更新には使えない。さらに、図6は、実際に流れる電流の電流指令値Ireqへの追従性が悪いときに検出された電流値IUを模式的に説明する図である。図6の横軸は時間t、縦軸は電流指令値IreqU相瞬時値に換算した値であり図中に破線の正弦波形で示されているおよびU相電流を示している。また、図6には、オフセット量IU0が無い場合が例示されている。図示されるように、電流指令値IreqU相瞬時値に対するU相電流値IUの外れ量Δiが大きいと、これを1周期にわたり加算した電流外れ量IUdefが所定値Idj以上になり、交流モータ9の動作状況が変化していると判断できる。一方、電気1周期T2にわたりU相電流値IUを加算したオフセット検出値IUoffはゼロにならなくなる。このオフセット検出値IUoffは、オフセット量IU0の更新には使えず、ステップS8廃棄ステップで廃棄することが妥当になる。また、オフセット量IU0が有ってかつ電流外れ量IUdefが所定値Idj以上になった場合には、得られるオフセット検出値IUoffの信頼性は低く、やはりオフセット量IU0の更新には使えない。本実施形態によれば、図3に例示されるように、交流モータ9の動作状況が安定しているときに、オフセット検出値IUoffに基づきオフセット量IU0を更新する。また、図4~図6に例示されるように、交流モータ9の動作状況が変化したときに、オフセット検出値IUoffを廃棄することで、信頼性の低いオフセット検出値IUoffに基づき誤ってオフセット量IU0を更新するおそれがない。したがって、実施形態の制御方法を実施することにより、制御装置1は、オフセット量IU0を正確に検出してPWM制御信号CUU~CWLを正しく生成でき、交流モータ9を高精度に制御できる。なお、図2のオフセット量更新フローの各ステップS1~S9は、制御装置1を構成する電子制御部4のマイコン41の制御により実行される。したがって、制御装置1は、周期検出手段、電流検出手段、電流加算手段、判定手段、更新手段、および廃棄手段を有していると捉えることができる。つまり、本発明は、交流モータ9の制御装置1として実施可能である。また、動作指令値として電流指令値Ireqのかわりにトルク指令値を受け取り、電子制御部4の内部で電流指令値Ireqを演算するようにしてもよい。さらには、判定ステップで、交流モータの動作状況の変化があっても、オフセット検出値IUoff、IVoff、IWoffを廃棄せずに補正処理を行ってオフセット量IU0、IV0、IW0を更新するようにしてもよい。例えば、電気1周期の途中で電流指令値Ireqが変化したとき、指令変化後に検出される電流値IU瞬時値に補正値を加算したり補正係数を乗算したりすることで、オフセット検出値IUoff、IVoff、IWoffの精度を確保できる。本発明は、交流モータの構造や相数、巻線結線方式などを問わず実施でき、その他にも様々な応用や変形が可能である。