"測位対象物から時系列に到来する信号を観測して、その観測結果である信号観測値を出力するとともに、上記信号の電力を観測して、その観測結果である電力観測値を出力する観測手段と、上記観測手段から時系列に出力された信号観測値のグループ分けを行うグループ分け手段と、上記グループ分け手段により分けられたグループ毎に、当該グループに属している信号観測値を用いて、上記測位対象物を測位する測位手段と、上記測位手段による測位対象物の測位値を用いて、上記観測手段から出力された全ての信号観測値の残差及び全ての電力観測値の残差を算出し、全ての信号観測値の残差と全ての電力観測値の残差との総和を算出する残差総和算出手段と、上記残差総和算出手段により算出された残差の総和が最小になるように、上記信号観測値が属しているグループを更新するグループ更新手段とを備えた測位装置。測位対象物から時系列に到来する信号を観測して、その観測結果である信号観測値を出力するとともに、上記信号の電力を観測して、その観測結果である電力観測値を出力する観測手段と、上記観測手段から時系列に出力された信号観測値を総当りでグループ分けを行うグループ分け手段と、上記グループ分け手段により総当りで分けられた全てのグループの組み合わせの中から、任意のグループの組み合わせを選択し、その組み合わせのグループ毎に、当該グループに属している信号観測値を用いて、上記測位対象物を測位する測位手段と、上記測位手段による測位対象物の測位値を用いて、上記観測手段から出力された全ての信号観測値の残差及び全ての電力観測値の残差を算出し、全ての信号観測値の残差と全ての電力観測値の残差との総和を算出する残差総和算出手段と、上記グループ分け手段により総当りで分けられた全てのグループの組み合わせの中から、上記残差総和算出手段により算出された残差の総和が最小のグループの組み合わせを選択するグループ選択手段とを備えた測位装置。測位対象物から時系列に到来する信号を観測して、その観測結果である信号観測値を出力するとともに、上記信号の電力を観測して、その観測結果である電力観測値を出力する観測手段と、上記観測手段から時系列に出力された信号観測値のグループ分けを行うグループ分け手段と、上記グループ分け手段により分けられたグループ毎に、当該グループに属している信号観測値を用いて、上記測位対象物を測位する第1の測位手段と、上記第1の測位手段による測位対象物の測位値を用いて、上記観測手段から出力された全ての信号観測値の残差を算出し、全ての信号観測値の残差の総和を算出する残差総和算出手段と、上記残差総和算出手段により算出された残差の総和が最小になるように、上記信号観測値が属しているグループを更新する第1のグループ更新手段と、上記第1のグループ更新手段により更新されたグループに属している信号観測値と同じ観測時刻の信号の電力観測値の残差を算出し、上記信号観測値の残差又は上記電力観測値の残差が所定の閾値以上である場合、当該グループから上記信号観測値を除外する信号観測値除外手段と、上記信号観測値除外手段によりグループから除外されずに残っている信号観測値を用いて、グループ毎に上記測位対象物を測位する第2の測位手段と、上記第2の測位手段による測位対象物の測位値を用いて、上記信号観測値除外手段によりグループから除外されずに残っている全ての信号観測値の残差を算出し、全ての信号観測値の残差の総和が最小になるように、上記信号観測値が属しているグループを更新する第2のグループ更新手段とを備えた測位装置。観測手段が測位対象物から時系列に到来する信号を観測して、その観測結果である信号観測値を出力するとともに、上記信号の電力を観測して、その観測結果である電力観測値を出力する観測処理ステップと、グループ分け手段が上記観測処理ステップで時系列に出力された信号観測値のグループ分けを行うグループ分け処理ステップと、測位手段が上記グループ分け処理ステップで分けられたグループ毎に、当該グループに属している信号観測値を用いて、上記測位対象物を測位する測位処理ステップと、残差総和算出手段が上記測位処理ステップでの測位対象物の測位値を用いて、上記観測処理ステップで出力された全ての信号観測値の残差及び全ての電力観測値の残差を算出し、全ての信号観測値の残差と全ての電力観測値の残差との総和を算出する残差総和算出処理ステップと、グループ更新手段が上記残差総和算出処理ステップで算出された残差の総和が最小になるように、上記信号観測値が属しているグループを更新するグループ更新処理ステップとを備えた測位方法。観測手段が測位対象物から時系列に到来する信号を観測して、その観測結果である信号観測値を出力するとともに、上記信号の電力を観測して、その観測結果である電力観測値を出力する観測処理ステップと、グループ分け手段が上記観測処理ステップで時系列に出力された信号観測値を総当りでグループ分けを行うグループ分け処理ステップと、測位手段が上記グループ分け処理ステップで総当りで分けられた全てのグループの組み合わせの中から、任意のグループの組み合わせを選択し、その組み合わせのグループ毎に、当該グループに属している信号観測値を用いて、上記測位対象物を測位する測位処理ステップと、残差総和算出手段が上記測位処理ステップでの測位対象物の測位値を用いて、上記観測処理ステップで出力された全ての信号観測値の残差及び全ての電力観測値の残差を算出し、全ての信号観測値の残差と全ての電力観測値の残差との総和を算出する残差総和算出処理ステップと、グループ選択手段が上記グループ分け処理ステップで総当りで分けられた全てのグループの組み合わせの中から、上記残差総和算出処理ステップで算出された残差の総和が最小のグループの組み合わせを選択するグループ選択処理ステップとを備えた測位方法。観測手段が測位対象物から時系列に到来する信号を観測して、その観測結果である信号観測値を出力するとともに、上記信号の電力を観測して、その観測結果である電力観測値を出力する観測処理ステップと、第1の測位手段が上記観測処理ステップで時系列に出力された信号観測値のグループ分けを行うグループ分け処理ステップと、第1の測位手段が上記グループ分け処理ステップで分けられたグループ毎に、当該グループに属している信号観測値を用いて、上記測位対象物を測位する第1の測位処理ステップと、残差総和算出手段が上記第1の測位処理ステップでの測位対象物の測位値を用いて、上記観測処理ステップで出力された全ての信号観測値の残差を算出し、全ての信号観測値の残差の総和を算出する残差総和算出処理ステップと、第1のグループ更新手段が上記残差総和算出処理ステップで算出された残差の総和が最小になるように、上記信号観測値が属しているグループを更新する第1のグループ更新処理ステップと、信号観測値除外手段が上記第1のグループ更新処理ステップで更新されたグループに属している信号観測値と同じ観測時刻の信号の電力観測値の残差を算出し、上記信号観測値の残差又は上記電力観測値の残差が所定の閾値以上である場合、当該グループから上記信号観測値を除外する信号観測値除外処理ステップと、第2の測位手段が上記信号観測値除外処理ステップでグループから除外されずに残っている信号観測値を用いて、グループ毎に上記測位対象物を測位する第2の測位処理ステップと、第2のグループ更新手段が上記第2の測位処理ステップでの測位対象物の測位値を用いて、上記信号観測値除外処理ステップでグループから除外されずに残っている全ての信号観測値の残差を算出し、全ての信号観測値の残差の総和が最小になるように、上記信号観測値が属しているグループを更新する第2のグループ更新処理ステップとを備えた測位方法。第2のグループ更新処理ステップでは、第2の測位処理ステップでの測位対象物の測位値を用いて、信号観測値除外処理ステップでグループから除外されずに残っている全ての信号観測値の残差の他に、上記信号観測値と同じ観測時刻の信号の電力観測値の残差を算出し、上記信号観測値の残差と上記電力観測値の残差との総和が最小になるように、上記信号観測値が属しているグループを更新することを特徴とする請求項6記載の測位方法。残差総和算出処理ステップでは、全ての信号観測値の残差と全ての電力観測値の残差との総和として、全ての信号観測値の残差の総和と、全ての電力観測値の残差の総和との重み付け和を算出することを特徴とする請求項4、請求項5または請求項7記載の測位方法。観測処理ステップでは、測位対象物から時系列に到来する信号の測角値を観測し、上記測角値を信号観測値として出力することを特徴とする請求項4から請求項8のうちのいずれか1項記載の測位方法。観測処理ステップでは、測位対象物から時系列に到来する信号のTOA値を観測し、上記TOA値を信号観測値として出力することを特徴とする請求項4から請求項8のうちのいずれか1項記載の測位方法。観測処理ステップでは、測位対象物から時系列に到来する信号のFOA値を観測し、上記FOA値を信号観測値として出力することを特徴とする請求項4から請求項8のうちのいずれか1項記載の測位方法。観測処理ステップでは、測位対象物から時系列に到来する信号のTDOA値を観測し、上記TDOA値を信号観測値として出力することを特徴とする請求項4から請求項8のうちのいずれか1項記載の測位方法。観測処理ステップでは、測位対象物から時系列に到来する信号のFDOA値を観測し、上記FDOA値を信号観測値として出力することを特徴とする請求項4から請求項8のうちのいずれか1項記載の測位方法。従来の測位方法は以上のように構成されているので、測角値の残差が小さくなるように測角値が属するグループが更新される。しかし、測角値の残差だけを基準にしてグループを更新しても、精度よく測角値をグルーピングすることができず、十分な測位性能が得られないなどの課題があった。この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、ターゲットの測位精度を高めることができる測位装置及び測位方法を得ることを目的とする。この発明に係る測位装置は、測位対象物から時系列に到来する信号を観測して、その観測結果である信号観測値を出力するとともに、上記信号の電力を観測して、その観測結果である電力観測値を出力する観測手段と、観測手段から時系列に出力された信号観測値のグループ分けを行うグループ分け手段と、グループ分け手段により分けられたグループ毎に、当該グループに属している信号観測値を用いて、測位対象物を測位する測位手段と、測位手段による測位対象物の測位値を用いて、観測手段から出力された全ての信号観測値の残差及び全ての電力観測値の残差を算出し、全ての信号観測値の残差と全ての電力観測値の残差との総和を算出する残差総和算出手段とを設け、グループ更新手段が、残差総和算出手段により算出された残差の総和が最小になるように、その信号観測値が属しているグループを更新するようにしたものである。この発明によれば、測位対象物から時系列に到来する信号を観測して、その観測結果である信号観測値を出力するとともに、上記信号の電力を観測して、その観測結果である電力観測値を出力する観測手段と、観測手段から時系列に出力された信号観測値のグループ分けを行うグループ分け手段と、グループ分け手段により分けられたグループ毎に、当該グループに属している信号観測値を用いて、測位対象物を測位する測位手段と、測位手段による測位対象物の測位値を用いて、観測手段から出力された全ての信号観測値の残差及び全ての電力観測値の残差を算出し、全ての信号観測値の残差と全ての電力観測値の残差との総和を算出する残差総和算出手段とを設け、グループ更新手段が、残差総和算出手段により算出された残差の総和が最小になるように、その信号観測値が属しているグループを更新するように構成したので、測位対象物であるターゲットの測位精度を高めることができる効果がある。実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1による測位装置を示す構成図である。図1において、信号受信部1は例えばアンテナなどから構成されており、移動プラットホーム上で、測位対象物であるターゲットから時系列に到来する信号を受信する処理を実施する。測角観測部2は信号受信部1により時系列に受信された信号の受信角度を示す測角値信号観測値を観測する観測機器である。電力観測部3は信号受信部1により時系列に受信された信号の電力を観測する観測機器である。なお、信号受信部1、測角観測部2及び電力観測部3から観測手段が構成されている。ここでは、観測手段が信号受信部1、測角観測部2及び電力観測部3から構成されている例を示しているが、信号受信部1、測角観測部2及び電力観測部3が一体化されているものであってもよい。測角値格納部4は測角観測部2により観測された測角値を格納するメモリである。電力観測値格納部5は電力観測部3により観測された電力観測値を格納するメモリである。グルーピング部6は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、測角値格納部4により格納されている測角値をランダムにグループ分けする処理を実施する。なお、グルーピング部6はグループ分け手段を構成している。グループメモリ部7はメモリ領域がグループ別に分割されており、各グループに属している測角値を格納する。測位処理部8は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、グルーピング部6により分けられたグループ毎に、当該グループに属している測角値を用いて、ターゲットを測位する処理を実施する。なお、測位処理部8は測位手段を構成している。残差総和算出部9は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、測位処理部8によるターゲットの測位値を用いて、測角値格納部4により格納されている全ての測角値の残差及び電力観測値格納部5により格納されている全ての電力観測値の残差を算出して、全ての信号観測値の残差と全ての電力観測値の残差との総和を算出する処理を実施する。なお、残差総和算出部9は残差総和算出手段を構成している。グループ更新処理部10は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、残差総和算出部9により算出された残差の総和が最小になるように、グループメモリ部7においてグループ毎に格納されている測角値の属するグループを更新する処理を実施する。なお、グループ更新処理部10はグループ更新手段を構成している。図1では、測位装置の構成要素である信号受信部1、測角観測部2、電力観測部3、測角値格納部4、電力観測値格納部5、グルーピング部6、グループメモリ部7、測位処理部8、残差総和算出部9及びグループ更新処理部10のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを示したが、測位装置の全部又は一部がコンピュータで構成されていてもよい。この場合には、信号受信部1、測角観測部2、電力観測部3、グルーピング部6、測位処理部8、残差総和算出部9及びグループ更新処理部10の処理内容を記述しているプログラムの全部又は一部をコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。図2はこの発明の実施の形態1による測位装置の処理内容測位方法を示すフローチャートである。次に動作について説明する。信号受信部1は、移動プラットホーム上で、測位対象物であるターゲットから時系列に到来する信号を受信するステップST1。測角観測部2は、信号受信部1がターゲットから時系列に到来する信号を受信すると、その信号の受信角度を観測し、その観測結果である観測時刻tkの測角値θtkk=1,,Kを測角値格納部4に格納するステップST2。電力観測部3は、信号受信部1がターゲットから時系列に到来する信号を受信すると、その信号の電力を観測し、その観測結果である観測時刻tkの電力観測値Ptkk=1,,Kを電力観測値格納部5に格納するステップST3。グルーピング部6は、測角値格納部4により格納されている観測時刻tkの測角値θtkをランダムにグループ分けし、その測角値θtkをグループメモリ部7に格納するステップST4。例えば、測角値θtkが属するグループが第1グループであれば、グループメモリ部7における第1グループの対応領域に測角値θtkを格納し、その測角値θtkが属するグループが第2グループであれば、グループメモリ部7における第2グループの対応領域に測角値θtkを格納する。測位処理部8は、グルーピング部6が観測時刻tkの測角値θtkをランダムにグループ分けすると、グループメモリ部7に格納されている各グループに属している測角値θtkを用いて、グループ毎にターゲットを測位するステップST5。即ち、測位処理部8は、例えば、図9に示すように、2つのターゲットから信号が到来してきており、観測時刻tkk=1,2,3,6の測角値θtkが2つのグループに分けられる場合、例えば、第1ターゲットの測位値である測位置ベクトルxハット1については、測角値{θt1,θt3,θt6}を用いて、計算することができる。第1ターゲットの測位値である測位置ベクトルxハット1は、例えば、下記の最小二乗解によって計算することができる。第2ターゲットの測位値である測位置ベクトルxハット2については、測角値{θt2,θt4,θt5}を用いて、同様に計算することができる。これにより、各ターゲットの測位値が得られるが、グルーピング部6による測角値θtkのグループ分けはランダムに行われたものであって、その測角値θtkの到来元を正確に判別してグループ分けしたものではない。したがって、この段階での各ターゲットの測位値は誤差を含んでおり、高精度な測位値を得るには、各測角値θtkが属しているグループを更新する必要がある。この実施の形態1では、下記の式17の指標値が最小となるようなグルーピングを行う。式17において、Jはターゲット数、θtkは時刻tkにおける測角値k=1,,Kである。θハットjtkは時刻tkにおける第jターゲットの角度推定値、xハットjは第jターゲットの測位置ベクトルj=1,,J、σθは測角値の測定誤差標準偏差である。Ptkは時刻tkにおける電力観測値、Pハットjtkは時刻tkにおける第jターゲットの電力推定値、σPは電力観測値の測定誤差標準偏差である。ここでは、電子出願の関係上、アルファベット文字に付いている^をハットと表記している。以下、グループの更新処理を具体的に説明する。残差総和算出部9は、測角値格納部4により格納されている全ての測角値θtkの残差を算出するステップST6。即ち、残差総和算出部9は、測位処理部8による第jターゲットの測位値である測位置ベクトルxハットjと、時刻tkにおける移動プラットホームの位置Xptkから、時刻tkにおける第jターゲットの角度推定値θハットjtkを算出する。図9の例では、第1ターゲットの角度推定値θハット1tkについては下記の式18で算出することができる。残差総和算出部9は、時刻tkにおける第jターゲットの角度推定値θハットjtkを算出すると、その角度推定値θハットjtkと時刻tkにおける測角値θtkから、第jターゲットの測角値残差を算出する。図9の例では、時刻tk=t1,t3,t6について、式18を計算する場合、第1ターゲットの測角値残差は、下記の式19のようになる。次に、残差総和算出部9は、電力観測値格納部5により格納されている全ての電力観測値Ptkの残差を算出するステップST7。即ち、残差総和算出部9は、信号の電力はターゲットと移動プラットホームの距離rの二乗に反比例するため、下記の式20の関数において、未知係数αについてのフィッティングを行うと、その関数と電力観測値Ptkの差が残差となる。フィッティング方法は特に限定するものではないが、例えば、最小二乗フィッティングの解は次式で与えられる。残差総和算出部9は、各グループについて計算することにより、それぞれのグループのフィッティング関数を求める。例えば、図3に示すように、2つのターゲットがある場合、第1ターゲットと第2ターゲットについてフィッティング関数を求める。これらのフィッティング関数と、それぞれの時刻tkにおける電力観測値Ptkの差が残差となり、これらの和が最終的な電力観測値残差となる。残差総和算出部9は、全ての測角値θtkの残差と、全ての電力観測値Ptkの残差とを算出すると、式17に示すように、全ての測角値θtkの残差と全ての電力観測値Ptkの残差との総和を算出するステップST8。グループ更新処理部10は、残差総和算出部9が測角値残差と電力観測値残差の総和を算出すると、その総和が最小になるように、グループメモリ部7において、グループ毎に格納されている測角値θtkの属するグループを更新するステップST9。例えば、2つのターゲットが存在するとき、ある測角値θtkが第1グループに属している場合よりも、第2グループに属している方が、測角値残差と電力観測値残差の総和が小さくなる場合、その測角値θtkの属するグループを第1グループから第2グループに変更する。グループ更新処理部10は、測角値残差と電力観測値残差の総和が最小化して、測角値θtkの属するグループを変更する必要が無くなると、測角値θtkの属するグループが収束しているものと判定しステップST10、一連の処理を終了する。なお、測角値θtkの属するグループが変更されると、グループ更新処理部10により収束していないと判定されてステップST10、ステップST5の処理に戻り、ステップST5~ST10の処理が繰り返される。以上で明らかなように、この実施の形態1によれば、ターゲットから時系列に到来する信号の受信角度を示す測角値を観測する測角観測部2と、上記信号の電力を観測する電力観測部3と、測角観測部2により観測された測角値のグループ分けを行うグルーピング部6と、グルーピング部6により分けられたグループ毎に、当該グループに属している測角値を用いて、ターゲットを測位する測位処理部8と、測位処理部8によるターゲットの測位値を用いて、測角観測部2により観測された全ての測角値の残差及び電力観測部3により観測された全ての電力観測値の残差を算出して、全ての測角値の残差と全ての電力観測値の残差との総和を算出する残差総和算出部9とを設け、グループ更新処理部10が、残差総和算出部9により算出された残差の総和が最小になるように、各測角値の属するグループを更新するように構成したので、測角値のグルーピング精度が向上する。その結果、ターゲットの測位精度を高めることができる効果を奏する。この実施の形態1では、残差総和算出部9が、全ての測角値θtkの残差と、全ての電力観測値Ptkの残差との総和を算出するものを示したが、下記の式24に示すように、全ての測角値θtkの残差と、全ての電力観測値Ptkの残差との重み付け和を算出し、グループ更新処理部10が、残差総和算出部9により算出された重み付け和が最小になるように、各測角値θtkの属するグループを更新するようにしてもよい。この実施の形態1では、信号受信部1により時系列に受信された信号の観測値として、測角観測部2が測角値θtkを観測するものを示したが、信号観測値はターゲットに関する測定量であれば、測角値θtkに限るものではない。例えば、信号の観測値として、信号の到来時間を示すTOATimeOfArrival値や、信号の到来周波数を示すFOAFrequencyOfArrival値などでもよい。また、2機の移動プラットホームがある場合、2機の移動プラットホームで受信した信号の到来時間差を示すTDOATimeDifferenceOfArrival値や、到来周波数差を示すFDOAFrequencyDifferenceOfArrival値などでもよい。信号の観測値として、TOA値、FOA値、TDOA値やFDOA値を用いる場合、式17におけるθの代わりに、TOA値、FOA値、TDOA値やFDOA値を使用すればよい。具体的には、TOA値をτ、FOA値をf、TDOA値をΔτ、FDOA値をΔfとすると、式17の代わりに、下記の式25~28を用いればよい。ここで、στはTOA値の測定誤差標準偏差、σfはFOA値の測定誤差標準偏差、σΔτはTDOA値の測定誤差標準偏差、σΔfはFDOA値の測定誤差標準偏差である。TOA値、FOA値、TDOA値やFDOA値に基づく測位方法では、式11から式16と同様の連立方程式を立てて、ターゲットの測位位置ベクトルxハットについて最小二乗解を計算すればよい。詳細は、例えば、下記の非特許文献2,3に開示されている。[非特許文献2]PAULC.CHESTNUT,EmitterLocationAccuracyUsingTDOAandDifferentialDoppler,IEEETRANSACTIONSONAEROSPACEANDELECTRONICSYSTEMSVOL.AES-18,NO.2MARCH1982[非特許文献3]U.Engel,AGeolocationMethodusingTOAandFOAMeasurements,PROCEEDINGSOFTHE6thWORKSHOPONPOSITIONING,NAVIGATIONANDCOMMUNICATION2009WPNC’09.なお、各時刻で複数の種類の信号観測値が得られる場合があるが、例えば、TDOA値とFDOA値のペアが得られる場合、下記の式29を用いればよい。また、測角値として、方位角Azと仰角Elのペアが得られる場合、下記の式30を用いればよい。実施の形態2.図4はこの発明の実施の形態2による測位装置を示す構成図であり、図において、図1と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。グルーピング部11は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、測角値格納部4により格納されている測角値を総当りでグループ分けする処理を実施する。なお、グルーピング部11はグループ分け手段を構成している。測位処理部12は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、グルーピング部11により総当りで分けられた全てのグループの組み合わせの中から、任意のグループの組み合わせを選択し、その組み合わせのグループ毎に、当該グループに属している測角値を用いて、ターゲットを測位する処理を実施する。なお、測位処理部12は測位手段を構成している。グループ選択部13は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、グルーピング部11により総当りで分けられた全てのグループの組み合わせの中から、残差総和算出部9により算出された残差の総和が最小のグループの組み合わせを選択する処理を実施する。なお、グループ選択部13はグループ選択手段を構成している。図4では、測位装置の構成要素である信号受信部1、測角観測部2、電力観測部3、測角値格納部4、電力観測値格納部5、グルーピング部11、グループメモリ部7、測位処理部12、残差総和算出部9及びグループ選択部13のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを示したが、測位装置の全部又は一部がコンピュータで構成されていてもよい。この場合には、信号受信部1、測角観測部2、電力観測部3、グルーピング部11、測位処理部12、残差総和算出部9及びグループ選択部13の処理内容を記述しているプログラムの全部又は一部をコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。図5はこの発明の実施の形態2による測位装置の処理内容測位方法を示すフローチャートである。次に動作について説明する。この実施の形態2では、信号受信部1により時系列に受信された信号の観測値として、測角観測部2が測角値θtkを観測するものについて説明するが、上記実施の形態1と同様に、信号観測値はターゲットに関する測定量であれば、測角値θtkに限るものではなく、例えば、信号の観測値として、TOA値、FOA値、TDOA値やFDOA値などを観測するようにしてもよい。グルーピング部11は、上記実施の形態1と同様にして、測角観測部2が観測時刻tkの測角値θtkk=1,,Kを測角値格納部4に格納すると、測角値格納部4により格納されている観測時刻tkの測角値θtkを総当りでグループ分けし、その測角値θtkをグループメモリ部7に格納するステップST11。例えば、2つのターゲットがあるとき、3つの測角値θt1,θt2,θt3が得られている場合、3つの測角値θt1,θt2,θt3を2つのグループに振り分ける組み合わせは下記の8通りとなるため、3つの測角値θt1,θt2,θt3を8通りのグループの組み合わせに振り分けを行う。第1グループ第2グループ1θt1θt2,θt32θt2θt1,θt33θt3θt1,θt24θt1,θt2θt35θt1,θt3θt26θt2,θt3θt17θt1,θt2,θt3なし8なしθt1,θt2,θt3測位処理部12は、グルーピング部11が観測時刻tkの測角値θtkを総当りでグループ分けすると、総当りで分けられた全てのグループの組み合わせの中から、未だ選択していない任意のグループの組み合わせを選択するステップST12。測位処理部12は、任意のグループの組み合わせを選択すると、その組み合わせのグループ毎に、当該グループに属している測角値θtkを用いて、ターゲットを測位するステップST13。ターゲットの測位処理自体は、図1の測位処理部8と同様であるため詳細な説明を省略するが、例えば、組み合わせ1を選択する場合、測角値θt1を用いて、第1ターゲットの測位を行い、測角値θt2,θt3を用いて、第2ターゲットの測位を行う。残差総和算出部9は、測位処理部12がターゲットを測位すると、上記実施の形態1と同様に、測角値格納部4により格納されている全ての測角値θtkの残差を算出するステップST6。例えば、組み合わせ1が選択されている場合、測角値θt1が第1グループに属し、測角値θt2,θt3が第2グループに属しているものとして、測角値θtkの残差を算出する。また、残差総和算出部9は、上記実施の形態1と同様に、電力観測値格納部5により格納されている全ての電力観測値Ptkの残差を算出するステップST7。また、残差総和算出部9は、上記実施の形態1と同様に、全ての測角値θtkの残差と全ての電力観測値Ptkの残差との総和を算出するステップST8。測位処理部12は、グルーピング部11により総当りで分けられた全てのグループの組み合わせの中で、未だ選択していないグループの組み合わせが残っているか否かを判定しステップST14、選択していないグループの組み合わせが残っていれば、ステップST12の処理に戻って、未選択のグループの組み合わせを選択する。以降、ステップST13,ST6~ST8,ST14の処理を繰り返し実施する。グループ選択部13は、全てのグループの組み合わせが選択されて、残差総和算出部9により残差の総和が算出されると、グルーピング部11により総当りで分けられた全てのグループの組み合わせの中で、残差総和算出部9により算出された残差の総和が最小のグループの組み合わせを選択するステップST15。例えば、組み合わせ3が選択されたときの残差の総和が最小である場合、測角値θt3を用いて測位された第1ターゲットの測位値xハット1と、測角値θt1,θt2を用いて測位された第2ターゲットの測位値xハット2とが測位結果として出力される。以上で明らかなように、この実施の形態2によれば、ターゲットから時系列に到来する信号の受信角度を示す測角値を観測する測角観測部2と、上記信号の電力を観測する電力観測部3と、測角観測部2により観測された測角値を総当りでグループ分けを行うグルーピング部11と、グルーピング部11により総当りで分けられた全てのグループの組み合わせの中から、任意のグループの組み合わせを選択し、その組み合わせのグループ毎に、当該グループに属している測角値を用いて、ターゲットを測位する測位処理部12と、測位処理部12によるターゲットの測位値を用いて、測角観測部2により観測された全ての測角値の残差及び電力観測部3により観測された全ての電力観測値の残差を算出して、全ての信号観測値の残差と全ての電力観測値の残差との総和を算出する残差総和算出部9とを設け、グループ選択部13が、グルーピング部11により総当りで分けられた全てのグループの組み合わせの中から、残差総和算出部9により算出された残差の総和が最小のグループの組み合わせを選択するように構成したので、測角値のグルーピング精度が向上する。その結果、ターゲットの測位精度を高めることができる効果を奏する。実施の形態3.図6はこの発明の実施の形態3による測位装置を示す構成図であり、図において、図1と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。測位処理部21は図1の測位処理部8と同様の処理部であり、測位処理部21は第1の測手段を構成している。残差総和算出部22は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、測位処理部21によるターゲットの測位値を用いて、測角値格納部4により格納されている全ての測角値の残差を算出し、全ての測角値の残差の総和を算出する処理を実施する。なお、残差総和算出部22は残差総和算出手段を構成している。グループ更新処理部23は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、残差総和算出部22により算出された残差の総和が最小になるように、グループメモリ部7においてグループ毎に格納されている測角値の属するグループを更新する処理を実施する。なお、グループ更新処理部23は第1のグループ更新手段を構成している。信号観測値除外部24は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、グループ更新処理部23により更新されたグループに属している測角値と同じ観測時刻の信号の電力観測値の残差を算出し、その測角値の残差又は電力観測値の残差が所定の閾値以上である場合、当該グループから上記測角値を除外する処理を実施する。なお、信号観測値除外部24は信号観測値除外手段を構成している。測位処理部25は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、信号観測値除外部24によりグループから除外されずに残っている測角値を用いて、グループ毎に測位対象物を測位する処理を実施する。なお、測位処理部25は第2の測位手段を構成している。図6の例では、2つの測位処理部21,25が実装されているが、測位処理部21と測位処理部25が一体化されていてもよい。グループ更新処理部26は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、測位処理部25による測位対象物の測位値を用いて、信号観測値除外部24によりグループから除外されずに残っている全ての測角値の残差を算出し、全ての測角値の残差の総和が最小になるように、上記測角値が属しているグループを更新する処理を実施する。なお、グループ更新処理部26は第2のグループ更新手段を構成している。図6の例では、2つのグループ更新処理部23,26が実装されているが、グループ更新処理部23とグループ更新処理部26が一体化されていてもよい。図6では、測位装置の構成要素である信号受信部1、測角観測部2、電力観測部3、測角値格納部4、電力観測値格納部5、グルーピング部6、グループメモリ部7、測位処理部21,25、残差総和算出部22、信号観測値除外部24及びグループ更新処理部23,26のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを示したが、測位装置の全部又は一部がコンピュータで構成されていてもよい。この場合には、信号受信部1、測角観測部2、電力観測部3、グルーピング部6、測位処理部21,25、残差総和算出部22、信号観測値除外部24及びグループ更新処理部23,26の処理内容を記述しているプログラムの全部又は一部をコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。図7はこの発明の実施の形態3による測位装置の処理内容測位方法を示すフローチャートである。次に動作について説明する。この実施の形態3では、信号受信部1により時系列に受信された信号の観測値として、測角観測部2が測角値θtkを観測するものについて説明するが、上記実施の形態1と同様に、信号観測値はターゲットに関する測定量であれば、測角値θtkに限るものではなく、例えば、信号の観測値として、TOA値、FOA値、TDOA値やFDOA値などを観測するようにしてもよい。図7において、ステップST1~ST4の処理内容は、上記実施の形態1と同様であるため説明を省略する。測位処理部21は、図1の測位処理部8と同様に、グルーピング部6により分けられたグループ毎に、当該グループに属している測角値θtkを用いて、ターゲットを測位するステップST5。残差総和算出部22は、測位処理部21がターゲットを測位すると、図1の残差総和算出部9と同様に、測角値格納部4により格納されている全ての測角値θtkの残差を算出しステップST6、全ての測角値θtkの残差の総和を算出するステップST21。グループ更新処理部23は、残差総和算出部22が全ての測角値θtkの残差の総和を算出すると、図1のグループ更新処理部10と同様に、その総和が最小になるように、グループメモリ部7において、グループ毎に格納されている測角値θtkの属するグループを更新するステップST9。グループ更新処理部23は、全ての測角値θtkの残差の総和が最小化して、測角値θtkの属するグループを変更する必要が無くなると、測角値θtkの属するグループが収束しているものと判定しステップST10、次のステップST22に移行する。なお、測角値θtkの属するグループが変更されると、グループ更新処理部23により収束していないと判定されてステップST10、ステップST5の処理に戻り、ステップST5,ST6,ST21,ST9,ST10の処理が繰り返される。信号観測値除外部24は、グループ更新処理部23が収束していると判定すると、グループ更新処理部23により更新されたグループに属している測角値θtkの残差残差総和算出部22により算出された測角値θtkの残差と予め設定されている閾値θthを比較し、その測角値θtkの残差が閾値θth以上である場合には、その測角値θtkは誤検出何らかの影響で、正しい値から大きく外れている測定値であるとみなして、当該グループからその測角値θtkを除外するステップST22。即ち、誤検出の測角値θtkは、どのターゲットにも属さないため、新たに誤検出グループを用意して、その測角値θtkを誤検出グループに移動させる。次に、信号観測値除外部24は、電力観測値格納部5から、グループ更新処理部23により更新されたグループに属している測角値θtkと同じ観測時刻tkの信号の電力観測値Ptkを取得し、図1の残差総和算出部9と同様の方法で、その電力観測値Ptkの残差を算出する。そして、信号観測値除外部24は、その電力観測値Ptkの残差と予め設定されている閾値Pthを比較し、その電力観測値Ptkの残差が閾値Pth以上である場合には、その電力観測値Ptkは誤検出であるとみなして、当該グループからその電力観測値Ptkと同じ観測時刻tkの信号の測角値θtkを除外するステップST23。測位処理部25は、信号観測値除外部24によりグループから除外されずに残っている測角値θtkを用いて、グループ毎に測位対象物を測位するステップST24。ターゲットの測位処理自体は、図1の測位処理部8と同様であるため詳細な説明を省略する。グループ更新処理部26は、測位処理部25がターゲットを測位すると、残差総和算出部22と同様の方法で、信号観測値除外部24によりグループから除外されずに残っている全ての測角値θtkの残差を算出して、全ての測角値θtkの残差の総和を算出するステップST25。ここでは、グループ更新処理部26が測角値θtkの残差を算出しているが、残差総和算出部22により算出された測角値θtkの残差を利用するようにしてもよい。グループ更新処理部26は、グループから除外されずに残っている全ての測角値θtkの残差の総和を算出すると、その総和が最小になるように、グループメモリ部7において、グループ毎に格納されている測角値θtkの属するグループを更新するステップST26。例えば、2つのターゲットが存在するとき、ある測角値θtkが第1グループに属している場合よりも、第2グループに属している方が、測角値θtkの残差の総和が小さくなる場合、その測角値θtkの属するグループを第1グループから第2グループに変更する。ここでは、グループから除外されずに残っている全ての測角値θtkの残差の総和が最小になるように、その測角値θtkの属するグループを更新するようにしているが、図1のグループ更新処理部10と同様に、測角値θtkの残差と電力観測値Ptkの残差との総和が最小になるように、その測角値θtkの属するグループを更新するようにしてもよい。グループ更新処理部26は、残差の総和が最小化して、測角値θtkの属するグループを変更する必要が無くなると、測角値θtkの属するグループが収束しているものと判定しステップST27、一連の処理を終了する。なお、測角値θtkの属するグループが変更されると、グループ更新処理部26により収束していないと判定されてステップST27、ステップST22の処理に戻り、ステップST22~ST27の処理が繰り返される。以上で明らかなように、この実施の形態3によれば、測角値θtkの属するグループの更新処理を2段階で行うとともに、測角値θtk及び電力観測値Ptkを閾値と比較して、誤検出の測角値θtkをグループから除外するようにしているので、測角値Ptkのグルーピング精度が向上する。その結果、ターゲットの測位精度を高めることができる効果を奏する。なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。"