船体に装着されており漁具の巻上げ及び巻下げを行う回転ドラムと、該回転ドラムを駆動する駆動手段と、前記船体のピッチング現象に基づく上下方向の揺動速度及び前記船体のローリング現象に基づく前記船体の前後方向に伸長する軸の回りの揺動角速度を検出する検出手段と、該検出手段からの信号に応じて前記駆動手段を制御する制御手段とを備えており、前記検出手段は、前記上下方向の加速度を検出して該上下方向の揺動速度を表す信号を出力する揺動速度センサと、前記軸の回りの角速度を検出して揺動角速度を表す信号を出力する揺動角速度センサとを備えており、前記制御手段は、前記漁具の巻上げ動作時にしゃくり動作を付加することにより前記漁具の巻上げ速度を変動巻上げ速度とするしゃくり補正手段と、前記揺動速度を表す信号からピッチング現象に基づくピッチング補正量を算出するピッチング補正量算出手段と、前記揺動角速度を表す信号からローリング現象に基づくローリング補正量を算出するローリング補正量算出手段と、ピッチング現象及びローリング現象に基づく揺動を打ち消すように、前記しゃくり補正手段によって補正されてなる変動巻上げ速度を前記ピッチング補正量及び前記ローリング補正量の両方で補正する速度補正手段とを備えていることを特徴とする漁労用巻上げ装置。前記しゃくり補正手段が、前記漁具の巻上げ速度を交互に低速及び高速とするように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の漁労用巻上げ装置。前記速度補正手段が、前記変動巻上げ速度が低速である際に該変動巻上げ速度を前記ピッチング補正量及び前記ローリング補正量の両方で補正するように構成されていることを特徴とする請求項2に記載の漁労用巻上げ装置。前記速度補正手段が、前記漁具の連続巻上げ速度及び連続巻下げ速度を前記ピッチング補正量及び前記ローリング補正量の両方で補正するように構成されていることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の漁労用巻上げ装置。前記速度補正手段が、前記ピッチング補正量及び前記ローリング補正量を加算する補正量加算手段と、該補正量加算手段の加算出力値を所定の上下限値の範囲内に規制する範囲規制手段とを備えており、該範囲規制手段から得られる規制加算出力値により前記しゃくり補正手段によって補正されてなるしゃくり巻上げ速度を補正するように構成されていることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の漁労用巻上げ装置。前記速度補正手段が、前記ピッチング補正量及び前記ローリング補正量を加算する補正量加算手段と、該補正量加算手段の加算出力値を所定の上下限値の範囲内に規制する範囲規制手段とを備えており、該範囲規制手段から得られる規制加算出力値により前記漁具の連続巻上げ速度及び連続巻下げ速度を補正するように構成されていることを特徴とする請求項4に記載の漁労用巻上げ装置。前記揺動速度センサが、前記上下方向の加速度を検出する第1の加速度センサと、該第1の加速度センサのからの加速度信号を積分して揺動速度を算出する第1の算出手段とを備えていることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の漁労用巻上げ装置。前記揺動角速度センサが、ジャイロセンサを備えていることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の漁労用巻上げ装置。前記揺動角速度センサが、前記上下方向の加速度を検出する第1の加速度センサと、前記軸と垂直でありかつ前記上下方向と垂直の方向の加速度を検出する第2の加速度センサと、該第1及び第2の加速度センサの検出信号から揺動角速度を算出する第2の算出手段とを備えていることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の漁労用巻上げ装置。特許文献1に記載されている漁労用巻上げ装置では、上下方向の1軸の加速度センサを用いて加速度検出を行うことにより、船体のピッチング揺動に対してのイカ釣り機の巻上げ速度調整を行っている。集魚灯を点灯してイカ釣りを行う夜間操業のごとく、パラシュートアンカーを使用した漂流操業では、船首が波方向を向く傾向があるため、船体は主にピッチング揺動する。このため、特許文献1に記載されている漁労用巻上げ装置であっても、ある程度対応が可能であった。しかしながら、昼間操業では、パラシュートアンカーを使用せずに移動と漁獲操業とを繰り返すことが一般的であり、しかも、イカの群れに応じて船の位置が常に微調整されるため、パラシュートアンカーを使用した漂流操業に比べ、船首が波方向を向くとは限らず、横からの波を受けることから、ローリング揺動が発生し易い。即ち、ピッチング揺動及びローリング揺動の両方が発生する。また、昼間操業は、船が密集したところで行う場合も多く、他船の移動に伴う引き波を船の横から受けてローリング揺動が発生する。さらに、昼間操業では、全長の長い流しを使う場合が多く、この場合、船体の少しのローリング揺動が流し先端の前ローラの上下動作に大きく影響する。なお、夜間操業においても、潮流、風向き等によって必ずしも船首が波の来る方向に向くとは限らない。また、夜間操業においても、昼間操業と同様にイカの群れに応じて船を操船する操業方法を取る場合もある。以上の点から、ピッチング揺動のみに対して速度補正を行う特許文献1に記載のような従来技術では、十分な巻上げ及び巻下げ速度制御を行うことができない。特に従来技術は、連続巻上げ状態時においてのみ、ピッチング現象が生じてもその速度を一定に保つような補正を行うものであり、漁具のしゃくり動作時においては、その種の補正制御は何等行っていない。従って本発明の目的は、船体のピッチング現象及びローリング現象の両方による揺動が漁具のしゃくり巻上げ動作に影響することを低減又は抑止できる漁労用巻上げ装置を提供することにある。本発明によれば、漁労用巻上げ装置は、船体に装着されており漁具の巻上げ及び巻下げを行う回転ドラムと、回転ドラムを駆動する駆動手段と、船体のピッチング現象に基づく上下方向の揺動速度及び船体のローリング現象に基づく船体の前後方向に伸長する軸の回りの揺動角速度を検出する検出手段と、検出手段からの信号に応じて駆動手段を制御する制御手段とを備えている。検出手段は、上下方向の加速度を検出して上下方向の揺動速度を表す信号を出力する揺動速度センサと、軸の回りの角速度を検出して揺動角速度を表す信号を出力する揺動角速度センサとを備えている。制御手段は、漁具の巻上げ動作時にしゃくり動作を付加することにより漁具の巻上げ速度を変動巻上げ速度とするしゃくり補正手段と、揺動速度を表す信号からピッチング現象に基づくピッチング補正量を算出するピッチング補正量算出手段と、揺動角速度を表す信号からローリング現象に基づくローリング補正量を算出するローリング補正量算出手段と、ピッチング現象及びローリング現象に基づく揺動を打ち消すように、しゃくり補正手段によって補正されてなる変動巻上げ速度をピッチング補正量及びローリング補正量の両方で補正する速度補正手段とを備えている。上下方向の加速度から上下方向の揺動速度を求めてピッチング現象に基づくピッチング補正量を算出し、船体の前後方向に伸長する軸の回りの角速度から揺動角速度を求めてローリング現象に基づくローリング補正量を算出し、しゃくり補正手段によって補正されてなる変動巻上げ速度を、ピッチング現象及びローリング現象に基づく揺動を打ち消すように、ピッチング補正量及びローリング補正量の両方で補正している。これにより、ピッチング揺動及びローリング揺動の両方が低減又は抑圧されるので、しゃくり時の、針掛かりした魚体の離脱、魚体の破損、漁具の破損や糸ふけにより生じる種々のトラブル発生を確実にかつ効率良く防止することができる。なお、本発明において、漁具とは、擬餌針を含む釣り針、水中集魚灯、及び魚類等の捕獲に利用するその他の用具と、これらに連結された釣り糸、縄及び網等とを含み、巻上げ及び/又は巻下げ並びにしゃくり動作を行う対象を全て含んでいる。また、漁労用巻上げ装置とは、例えば自動イカ釣り装置、縄巻き装置、水中集魚灯等の巻き取り装置、及び電動リール装置を含む、漁具の巻上げ/巻下げ装置全てを表している。しゃくり補正手段が、漁具の巻上げ速度を交互に低速及び高速とするように構成されていることが好ましい。この場合、速度補正手段が、変動巻上げ速度が低速である際に変動巻上げ速度をピッチング補正量及びローリング補正量の両方で補正するように構成されていることがより好ましい。速度補正手段が、漁具の連続巻上げ速度及び連続巻下げ速度をピッチング補正量及びローリング補正量の両方で補正するように構成されていることも好ましい。これにより、昼間操業及び夜間操業等の操業方法を問わず、連続巻上げ時に、針掛かりした魚体の離脱、魚体の破損、漁具の破損や糸ふけ縄ふけにより生じる種々のトラブル発生を確実にかつ効率良く防止することができる。また、連続巻下げ時に、漁具の破損や糸ふけ縄ふけにより生じる種々のトラブル発生を確実にかつ効率良く防止することができる。速度補正手段が、ピッチング補正量及びローリング補正量を加算する補正量加算手段と、補正量加算手段の加算出力値を所定の上下限値の範囲内に規制する範囲規制手段とを備えており、範囲規制手段から得られる規制加算出力値によりしゃくり補正手段によって補正されてなるしゃくり巻上げ速度を補正するように構成されていることも好ましい。速度補正手段が、ピッチング補正量及びローリング補正量を加算する補正量加算手段と、補正量加算手段の加算出力値を所定の上下限値の範囲内に規制する範囲規制手段とを備えており、範囲規制手段から得られる規制加算出力値により漁具の連続巻上げ速度及び連続巻下げ速度を補正するように構成されていることも好ましい。揺動速度センサが、上下方向の加速度を検出する第1の加速度センサと、第1の加速度センサからの加速度信号を積分して揺動速度を算出する第1の算出手段とを備えていることも好ましい。揺動角速度センサが、ジャイロセンサを備えていることも好ましい。揺動角速度センサが、上下方向の加速度を検出する第1の加速度センサと、船体の前後方向に伸長する軸と垂直でありかつ上下方向と垂直の方向の加速度を検出する第2の加速度センサと、第1及び第2の加速度センサの検出信号から揺動角速度を算出する第2の算出手段とを備えていることも好ましい。本発明によれば、針掛かりした魚体の離脱、魚体の破損、漁具の破損や糸ふけにより生じる種々のトラブル発生を効果的に防止することができる。その結果、漁獲効率上昇、漁具寿命の長期化、及び操業中のトラブル解消作業の低減を期待することができる。図1は本発明の漁労用巻上げ装置の一実施形態であるイカ釣り機を複数設置したイカ釣り船の構成例のA平面及びB側面を概略的に示しており、図2は本実施形態における各イカ釣り機を船体に取り付け、操業している状態を概略的に示している。これらの図に示すように、イカ釣り船の船体10の両舷及び後端近傍の甲板上には、複数のイカ釣り機11がイカ釣り機取り付け台を介して設置されている。各イカ釣り機11の海側には流し12が取り付けられており、その先端には前ローラ13が設けられている。流し12の全長は、昼間操業の場合は夜間操業の場合と比較して2~2.5倍程度長く設定されることが多い。これは、昼間操業の場合は水深の深いところで操業することが多いため、夜間操業の場合と比較して、釣り糸針絡みを軽減するために行われる。図2に示すように、イカ釣り機11の回転ドラム11cに巻かれる道糸であるワイヤ14は、操業時は、前ローラ13を介して海中に投入される。このワイヤ14の先端には、釣り糸、連結針又は枝針、及び錘が結ばれている。なお、図1Bにおける15は、例えばLED照明器具による集魚灯を示している。図3は本実施形態におけるイカ釣り機11の構造を概略的に示している。同図に示すように、各イカ釣り機11は、釣り機本体11aと、この釣り機本体11aから左右に突き出した主軸ドラム軸11bと、この主軸11bに軸支されており、ワイヤ14が巻回される1対の回転ドラム11cと、操作制御盤11dとを備えている。なお、図に示す回転ドラム11cは、ワイヤ14の巻かれるスプール部がその回転軸に平行にかつ周方向に沿って等角度間隔で配列された複数のバー11c1を備えた構成となっているが、これらバーに代えて円筒状のスプールを備えた構成としても良い。また、回転ドラム11cは、本実施形態では軸断面が丸型のドラムとしているが、変更態様においては、図12に示すように、菱型の軸断面を有するドラム11c′であっても良い。イカ釣り機11は、回転ドラム11cを回転させることでワイヤ14、さらにその先に結ばれている釣り糸、針及び錘を海中に連続的に巻下げ、シャクリという誘因動作を行って巻き上げるか、又は連続して巻上げて対象魚を漁獲する。イカ釣り機本体11aの外側には各イカ釣り機11をローカルで個別制御できるように、キーボード、表示盤及び電源スイッチ等を備えた操作制御盤11dが取り付けられている。また、後述するように、複数のイカ釣り機を集中制御できる集中制御盤が設けられている。図4は本実施形態における釣り機本体の内部構造を概略的に示している。同図に示すように、釣り機本体11a内には、その下部に配置された駆動モータ11eと、この駆動モータ11eの出力軸に連結されており駆動力が伝達される減速機11fと、減速機11fの出力軸にチェーン11g又はギアを介して連結されており駆動力が伝達される可動軸11hと、この可動軸11hにチェーン11i又はギアを介して連結されており駆動力が伝達されると共に可動軸11hに形成された図示しないラセン案内溝及び係合爪11mの作用によって左右方向軸方向に変位駆動される主軸11bと、可動軸11hに同軸に連結されており、任意のタイミングでブレーキをかけることを可能とする電磁式ブレーキ11jと、可動軸11hにチェーン11k又はギアを介して連結されており、主軸11bの回転速度、回転数及び回転位置を検出することができるロータリエンコーダ11lとを備えている。主軸11bの回転数及び回転位置を検出すれば、ワイヤ道糸14及び釣り糸の繰り出し距離を算出できることは明らかである。図5は本実施形態におけるイカ釣り機の操作制御盤及び集中制御盤の電気的構成を概略的に示している。同図に示すように、イカ釣り機11には、ローカルに制御を行う操作制御盤5011dが設けられており、この操作制御盤50及び他のイカ釣り機の操作制御盤はデータ伝送線51を介して操舵室に設置されている集中制御盤52と電気的に接続されている。操作制御盤50には、マイクロプロセッサMPU50a、リードオンリメモリROM50b、ランダムアクセスメモリRAM50c及び入出力ポートI/O50dを含むコンピュータが設けられており、さらに、キー入力を行うためのキーボード50e及びディスプレイ50fがI/O50dを介してこのコンピュータに電気的に接続されている。前述した駆動モータ11e、電磁式ブレーキ11j及びロータリエンコーダ11lもI/O50dを介してコンピュータに電気的に接続されている。イカ釣り機11には、さらに、上下方向の加速度を検出する1軸の加速度センサ53と、回転ドラム11cの回転軸の回りの角速度を検出するジャイロセンサ54とが設けられており、これら加速度センサ53及びジャイロセンサ54はI/O50dを介してコンピュータに電気的に接続されている。集中制御盤52には、マイクロプロセッサMPU52a、リードオンリメモリROM52b、ランダムアクセスメモリRAM52c及び入出力ポートI/O52dを含むコンピュータが設けられており、さらに、キー入力を行うためのキーボード52e及びディスプレイ52fがI/O52dを介してこのコンピュータに電気的に接続されている。このような集中制御盤52を使用することで複数のイカ釣り機の作動について集中制御を行うことが可能となる。各イカ釣り機11は自己の操作制御盤50のキーボード50aからのキー入力又は集中制御盤52のキーボード52aからのキー入力による指令によりロータリエンコーダ11lで位置検出しながら目標位置まで駆動モータ11eを駆動させて巻下げ動作を行い、目標位置まで到達すると、駆動モータ11eの駆動方向を反転させ、巻上げ動作を行う。その状態をディスプレイ50f又はディスプレイ52fで確認することができ、場合によっては、キーボード50a又はキーボード52aからのキー入力にて運転の停止及びパラメータの変更を行うことができる。また、電磁式ブレーキ11jによって任意の地点でブレーキをかけることができる。各イカ釣り機11には加速度センサ53が搭載されており、その加速度データをI/O50dを介してコンピュータに取り込むことで、船体10のピッチング揺動時のイカ釣り機10の上下方向の加速度を検出することができる。また、各イカ釣り機11にはジャイロセンサ54が搭載されており、角速度データをI/O50dを介してコンピュータに取り込むことで、後述するローリング揺動時のイカ釣り機11の角速度を検出することができる。図6は本実施形態におけるイカ釣り機11のコンピュータによって実行される出力回転速度の揺動補正処理動作を概略的に示しており、図7はピッチング補正回転速度の算出処理動作を概略的に示しており、図8はローリング補正回転速度の算出処理動作を概略的に示しており、図9は基本回転速度の算出処理動作を概略的に示している。ただし、以下に説明する揺動補正処理動作は、単なる一例であり、本発明の揺動補正処理動作はこれ以外の種々の処理方法及び処理装置で実施可能である。イカ釣り機11の巻下げ動作又は巻上げ動作が開始されると、このイカ釣り機11の操作制御盤50は図6に示す処理を実行して回転ドラム11cの出力回転速度Routを算出する。図6に示す出力回転速度Routの揺動補正処理において、まず、ピッチング補正回転速度Rpを算出しステップS1、次いで、ローリング補正回転速度Rrを算出するステップS2。ここで、図10に示すように、船体10の左右方向に伸長する軸100の回りの揺動がピッチング揺動であり、船体10の前後方向に伸長する軸101の回りの揺動がローリング揺動である。本実施形態においては、図11Aに示すように各イカ釣り機11における上下方向をピッチング揺動方向と見なし、この方向の加速度を、図11Bに示すように、加速度センサ53で検出している。また、図11Aに示すように各イカ釣り機11における回転ドラム11cの回転軸の回りの方向をローリング揺動方向と見なし、この方向の角速度を、図11Bに示すように、ジャイロセンサ54で検出している。以下、ピッチング補正回転速度Rpの算出処理について、図7を用いて説明する。まず、加速度センサ53から上下方向の加速度データAam/sec2を取り込むステップS1a。次いで、この加速度データAaを時間に関して積分することにより、ピッチング速度Pvm/secを算出するステップS1b。次いで、このピッチング速度を回転ドラム11cの回転速度Rp′rpmに変換するステップS1c。この変換は、Rp′=Pv/c×60を用いて行われる。ただし、cmは回転ドラム11cの周長である。その後、この回転速度Rp′に正負の符号を付けてピッチング補正回転速度Rpを求める。まず、巻上げ動作であるか否かを判別しステップS1d、巻上げ動作中である場合は、加速度データAaがAa≧0であるか否かを判別するステップS1e。巻上げ動作中でありかつAa≧0の場合はRp←-Rp′としステップS1f、巻上げ動作中でありかつAa<0の場合はRp←Rp′とするステップS1g。即ち、巻上げ動作中で加速度がゼロ又は正の場合イカ釣り機11の揺れが下から上へ上がる方向の場合はマイナスの回転補正を行い、巻上げ動作中で加速度が負の場合イカ釣り機11の揺れが上から下へ下がる方向の場合はプラスの回転補正を行うように制御する。巻上げ動作中ではない場合、即ち巻下げ動作中である場合は、加速度データAaがAa≧0であるか否かを判別するステップS1h。巻下げ動作中でありかつAa≧0の場合はRp←Rp′としステップS1i、巻下げ動作中でありかつAa<0の場合はRp←-Rp′とするステップS1j。即ち、巻下げ動作中で加速度がゼロ又は正の場合イカ釣り機11の揺れが下から上へ上がる方向の場合はプラスの回転補正を行い、巻下げ動作中で加速度が負の場合イカ釣り機11の揺れが上から下へ下がる方向の場合はマイナスの回転補正を行うように制御する。次に、ローリング補正回転速度Rrの算出処理について、図8を用いて説明する。まず、ジャイロセンサ54から回転ドラム11cの回転軸の回りの方向の角速度データωrad/secを取り込むステップS2a。次いで、この角速度データωから流し12先端の移動速度rvm/secを算出するステップS2b。この演算は、rv=l×ωを用いて行われる。ただし、lmは流し12の長さである。次いで、この移動速度rvを回転ドラム11cの回転速度Rr′rpmに変換するステップS2c。この変換は、Rr′=rv/c×60を用いて行われる。ただし、cmは回転ドラム11cの周長である。その後、この回転速度Rr′に正負の符号を付けてローリング補正回転速度Rrを求める。まず、巻上げ動作であるか否かを判別しステップS2d、巻上げ動作中である場合は、角速度データωがω≧0であるか否かを判別するステップS2e。巻上げ動作中でありかつω≧0の場合はRr←-Rr′としステップS2f、巻上げ動作中でありかつω<0の場合はRr←Rr′とするステップS2g。即ち、巻上げ動作中で角速度がゼロ又は正の場合イカ釣り機11の揺れが海側から船側へ回動する方向の場合はマイナスの回転補正を行い、巻上げ動作中で角速度が負の場合イカ釣り機11の揺れが船側から海側へ回動する方向の場合はプラスの回転補正を行うように制御する。巻上げ動作中ではない場合、即ち巻下げ動作中である場合は、角速度データωがω≧0であるか否かを判別するステップS2h。巻下げ動作中でありかつω≧0の場合はRr←Rr′としステップS2i、巻下げ動作中でありかつω<0の場合はRr←-Rr′とするステップS2j。即ち、巻下げ動作中で角速度がゼロ又は正の場合イカ釣り機11の揺れが海側から船側へ回動する方向の場合はプラスの回転補正を行い、巻下げ動作中で角速度が負の場合イカ釣り機11の揺れが船側から海側へ回動する方向の場合はマイナスの回転補正を行うように制御する。その後、図6に示すように、このように算出したピッチング補正回転速度Rp及びローリング補正回転速度Rrを互いに加算してトータル補正回転速度Rtを算出するステップS4。即ち、RtRpRrの演算を行う。次いで、この算出したトータル補正回転速度Rtを上限及び下限回転速度間に規制する。即ち、まず、トータル補正回転速度Rtが上限回転速度以上であるか否かを判別しステップS4、Rt≧上限回転速度の場合YESの場合はRt←上限回転速度としステップS5、Rt<上限回転速度の場合NOの場合はこのトータル補正回転速度Rtが下限回転速度以下であるか否かを判別するステップS6。Rt≦下限回転速度の場合YESの場合はRt←下限回転速度としステップS7、Rt>下限回転速度の場合NOの場合はこのトータル補正回転速度Rtをそのまま維持する。次いで、基本回転速度Rbにこのトータル補正回転速度Rtを加算して出力回転速度Routを算出するステップS8。即ち、Rout=RbRtの演算を行って揺動補正処理を行う。基本回転速度Rbは、図9に示す処理動作で算出される。まず、巻上げ動作か否かを判別するステップS91。巻上げ動作ではない場合、即ち巻下げ動作の場合、あらかじめ設定されている例えば高速、中速又は低速等の複数の連続巻下げ速度から1つの連続巻下げ速度を選択し、その選択した連続巻下げ速度を基本回転速度Rbに設定するステップS92。なお、本実施形態では、連続巻下げ速度をこのように3つの固定値から選択しているが、4つ以上の固定値、又は2つの固定値から選択するようにしても良いし、単一の固定値としても良い。また、連続巻下げ速度を任意に可変できる可変値としても良いことは明らかである。巻上げ動作である場合、しゃくり動作であるか否かを判別するステップS93。しゃくり動作ではない場合、即ち連続巻上げ動作の場合、あらかじめ設定されている例えば高速、中速又は低速等の複数の連続巻上げ速度から1つの連続巻上げ速度を選択し、その選択した連続巻上げ速度を基本回転速度Rbに設定するステップS94。なお、本実施形態では、連続巻上げ速度をこのように3つの固定値から選択しているが、4つ以上の固定値、2つの固定値から選択するようにしても良いし、単一の固定値としても良い。また、連続巻上げ速度を任意に可変できる可変値としても良いことは明らかである。しゃくり動作である場合、あらかじめ設定されている複数のデューティ比から1つのデューティ比の高低しゃくり巻上げ速度を選択し、その選択したデューティ比の高低しゃくり巻上げ速度を基本回転速度Rbに設定するステップS95。即ち、高速回転速度の期間と低速回転速度の期間との比であるデューティ比を選択し、そのデューティ比で高速回転速度と低速回転速度とを交互に繰り返すように基本回転速度Rbに設定する。例えば、回転ドラム11cの1回転毎に高速回転速度と低速回転速度とを交互に繰り返すように設定しても良い。なお、この場合の高速回転速度は回転ドラム11cの回転速度に換算して約70rpm~約160rpmの範囲であり、低速回転速度は回転ドラム11cの回転速度に換算して約5rpm~約50rpmの範囲である。高速回転速度と低速回転速度とを交互に繰り返す代わりに、高速回転速度と回転停止状態回転速度ゼロとを交互に繰り返すように設定しても良い。なお、本実施形態では、しゃくり巻上げ速度のデューティ比をこのように複数のデューティ比から選択しているが、単一のデューティ比としても良い。また、デューティ比を任意に可変できる可変値としても良いことは明らかである。また、本実施形態では、巻上げ動作時のみしゃくり動作を行っているが、巻下げ動作時のみ、又は巻上げ動作時及び巻下げ動作時の両方において、同様にしゃくり動作を行い、その揺動補正制御を行うようにしても良い。以上のごとく揺動補正処理を行って求めた出力回転速度Routに従って、駆動モータ11eの回転速度が制御されることにより、回転ドラム11cの回転速度が制御される。その結果、ワイヤ14、さらにその先に結ばれている釣り糸、針及び錘の連続巻上げ速度及び連続巻下げ速度、並びにしゃくり巻上げ速度が、ピッチング補正量及びローリング補正量の両方で補正され、ピッチング揺動及びローリング揺動の両方が低減又は抑圧されることとなる。即ち、図10に示すように船体10がピッチング揺動した場合には、イカ釣り機11は図11Aに示すように主に上下方向に揺動するため、これを加速度Aa検出方向の加速度として加速度センサ53によって検出する。一方、船体10がローリング揺動した場合には、イカ釣り機11は図11Aに示すようにローリング揺動方向に回転運動するため、これを角速度ω検出方向の角速度としてジャイロセンサ54によって検出する。なお、図11Aに示すローリング揺動回転ドラム11cの回転軸の回りの揺動と船体10の前後方向に伸長する軸101の回りのローリング揺動とは軸位置が異なっているので厳密には一致していないが、実際にワイヤの巻下げ及び巻上げを行うイカ釣り機11の位置で角速度検出を行っているため問題の生じることはなく、むしろ、より正確な揺動補正処理を行うことができる。加速度センサ53によって検出した加速度から上下方向の移動速度に変換が行われ、この上下方向の移動速度から回転ドラム11cの回転速度への変換処理が行われることでピッチング補正回転速度が算出される。一方、ジャイロセンサ54にて検出した角速度は、流し12の長さを考慮した流し先端の移動速度に変換され、この流し12先端の移動速度に基づいて回転ドラム11cの回転速度に変換されてローリング補正回転速度が算出される。これらを加減算することで複合のトータル補正回転速度として算出し、それを設定された基本回転速度に加減算して駆動モータ11eへの出力回転速度とすることで船体揺動時の回転補正が行われる。即ち、図11Aにおいて、Pit方向のピッチング揺動が生じた場合は、ワイヤの移動速度は巻下げ方向であるDOWN方向に補正制御され、Pit方向のピッチング揺動が生じた場合は、ワイヤの移動速度は巻上げ方向であるUP方向に補正制御され、Rol方向のローリング揺動が生じた場合は、ワイヤの移動速度は巻下げ方向であるDOWN方向に補正制御され、Rol方向のローリング揺動が生じた場合は、ワイヤの移動速度は巻上げ方向であるUP方向に補正制御されることとなる。以上詳細に説明したように、本実施形態によれば、ピッチング揺動及びローリング揺動の両方が低減又は抑圧されるので、昼間操業及び夜間操業等の操業方法を問わず、針掛かりした魚体の離脱、魚体の破損、漁具の破損や糸ふけ縄ふけにより生じる種々のトラブル発生を確実にかつ効率良く防止することができる。特に本実施形態では、しゃくり巻上げ動作にも揺動補正処理が行われるので、非常に効果的な補正処理を行うことができる。その結果、漁獲効率上昇、漁具寿命の長期化、及び操業中のトラブル解消作業の低減を期待することができる。図13は本発明の漁労用巻上げ装置の他の実施形態であるイカ釣り機11のコンピュータによって実行される出力回転速度の揺動補正処理動作を概略的に示している。図1~図12の実施形態においては、低回転速度及び高回転速度の両方のしゃくり巻上げ動作時に揺動補正処理を行うように構成されているが、本実施形態においては、低回転速度のしゃくり巻上げ動作時のみ揺動補正処理を行うように構成されている。本実施形態におけるその他の構成は図1~図12の実施形態の場合と同様であり、従って、以下の説明は、両者の相違する部分についてのみ行う。また、両実施形態において同様の構成要素には同じ参照符号を用いることとする。イカ釣り機11の巻下げ動作又は巻上げ動作が開始されると、このイカ釣り機11の操作制御盤50は図13に示す処理を実行して回転ドラム11cの出力回転速度Routを算出する。図13に示す出力回転速度Routの揺動補正処理において、まず、ピッチング補正回転速度Rpを算出しステップS1′、次いで、ローリング補正回転速度Rrを算出するステップS2′。ピッチング補正回転速度Rp及びローリング補正回転速度Rrの算出処理は、図1~図12の実施形態の場合と同様である。次いで、算出したピッチング補正回転速度Rp及びローリング補正回転速度Rrを互いに加算してトータル補正回転速度Rtを算出するステップS3′。即ち、RtRpRrの演算を行う。次いで、算出したトータル補正回転速度Rtを上限及び下限回転速度間に規制する。即ち、まず、トータル補正回転速度Rtが上限回転速度以上であるか否かを判別しステップS4′、Rt≧上限回転速度の場合YESの場合はRt←上限回転速度としステップS5′、Rt<上限回転速度の場合NOの場合はこのトータル補正回転速度Rtが下限回転速度以下であるか否かを判別するステップS6′。Rt≦下限回転速度の場合YESの場合はRt←下限回転速度としステップS7′、Rt>下限回転速度の場合NOの場合はこのトータル補正回転速度Rtをそのまま維持する。次いで、現在が高回転速度のしゃくり巻上げ動作時かどうか判別しステップS9′、高回転速度のしゃくり巻上げ動作時ではないと判別した場合NOの場合は、基本回転速度Rbにこのトータル補正回転速度Rtを加算して出力回転速度Routを算出するステップS8′。即ち、Rout=RbRtの演算を行って揺動補正処理を行う。従って、しゃくり巻上げ動作を行っておりしかも低回転速度状態である場合は、揺動補正処理が行われる。なお、基本回転速度Rbは、図1~図12の実施形態の場合と同様に、図9に示す処理動作で算出される。一方、ステップS9′において、高回転速度のしゃくり巻上げ動作時であると判別した場合YESの場合は、ピッチング補正もローリング補正も行わないため、トータル補正回転速度RtをゼロとしてステップS10′、ステップS8′の処理を行う。従って、しゃくり動作を行っておりしかも高回転速度状態である場合は、トータル補正回転速度Rtがゼロとされて揺動補正処理は行われない。以上詳細に説明したように、本実施形態によれば、ピッチング揺動及びローリング揺動の両方が低減又は抑圧されるので、昼間操業及び夜間操業等の操業方法を問わず、針掛かりした魚体の離脱、魚体の破損、漁具の破損や糸ふけ縄ふけにより生じる種々のトラブル発生を確実にかつ効率良く防止することができる。特に本実施形態では、魚外れが起こりやすい、しゃくり巻上げ動作の低回転速度時にのみ重点的に揺動補正処理が行われるので、非常に効果的な補正処理を行うことができる。その結果、漁獲効率上昇、漁具寿命の長期化、及び操業中のトラブル解消作業の低減を期待することができる。図14は本発明の漁労用巻上げ装置のさらに他の実施形態であるイカ釣り機11のコンピュータによって実行されるローリング補正回転速度の算出処理動作を概略的に示しており、図15は本実施形態におけるイカ釣り機11の操作制御盤及び集中制御盤の電気的構成を概略的に示している。本実施形態においては、図1~図12又は図13の実施形態におけるジャイロセンサ54に代えて、互いに直交する2軸方向の加速度を検出する第1の加速度センサ55a及び第2の加速度センサ55bと、これらの加速度センサの出力から角速度を算出する演算手段とを備えている。なお、第1の加速度センサ55aは図1~図12又は図13の実施形態における加速度センサ53と同様にピッチング揺動の検出に用いられる。本実施形態におけるその他の構成は図1~図12又は図13の実施形態の場合と同様であり、従って、以下の説明は、両者の相違する部分についてのみ行う。また、両実施形態において同様の構成要素には同じ参照符号を用いることとする。図15に示すように、本実施形態におけるイカ釣り機11には、上下方向の加速度Aa図11B参照を検出する第1の加速度センサ55aと、この上下方向及びイカ釣り機11の回転ドラム11cの回転軸と直交する方向の加速度Ba図11B参照を検出する第2の加速度センサ55bとが設けられており、これら加速度センサ55a及び55bはI/O50dを介してコンピュータに電気的に接続されている。本実施形態におけるローリング補正回転速度Rrの算出処理について、図14を用いて説明する。まず、第1の加速度センサ55a及び第2の加速度センサ55bから互いに直交する2軸方向の加速度データAa及びBaをそれぞれ取り込むステップS2a′。次いで、この加速度データAa及びBaからイカ釣り機11の傾き角度をATANBa/Aaから算出するステップS2b′。次いで、この算出した傾き角度を微分して、回転ドラム11cの回転軸の回りの方向の角速度データωrad/secを算出するステップS2c′。次いで、この角速度データωから流し12先端の移動速度rvm/secを算出するステップS2d′。この演算は、rv=l×ωを用いて行われる。ただし、lmは流し12の長さである。次いで、この移動速度rvを回転ドラム11cの回転速度Rr′rpmに変換するステップS2e′。この変換は、Rr′=rv/c×60を用いて行われる。ただし、cmは回転ドラム11cの周長である。その後、この回転速度Rr′に正負の符号を付けてローリング補正回転速度Rrを求める。まず、巻上げ動作であるか否かを判別しステップS2f′、巻上げ動作中である場合は、角速度データωがω≧0であるか否かを判別するステップS2g′。巻上げ動作中でありかつω≧0の場合はRr←-Rr′としステップS2h′、巻上げ動作中でありかつω<0の場合はRr←Rr′とするステップS2i′。即ち、巻上げ動作中で角速度がゼロ又は正の場合イカ釣り機11の揺れが海側から船側へ回動する方向の場合はマイナスの回転補正を行い、巻上げ動作中で角速度が負の場合イカ釣り機11の揺れが船側から海側へ回動する方向の場合はプラスの回転補正を行うように制御する。巻上げ動作中ではない場合、即ち巻下げ動作中である場合は、角速度データωがω≧0であるか否かを判別するステップS2j′。巻下げ動作中でありかつω≧0の場合はRr←Rr′としステップS2k′、巻下げ動作中でありかつω<0の場合はRr←-Rr′とするステップS2l′。即ち、巻下げ動作中で角速度がゼロ又は正の場合イカ釣り機11の揺れが海側から船側へ回動する方向の場合はプラスの回転補正を行い、巻下げ動作中で角速度が負の場合イカ釣り機11の揺れが船側から海側へ回動する方向の場合はマイナスの回転補正を行うように制御する。このように算出したローリング補正回転速度Rrとピッチング補正回転速度Rpとを互いに加算してトータル補正回転速度Rtを算出する。本実施形態において、それ以降の処理内容は、図1~図12又は図13の実施形態の場合と同様である。本実施形態によれば、船体10がローリング揺動した場合には、イカ釣り機11は図11Aに示すようにローリング揺動方向に回転運動するため、これを2軸の第1及び第2の加速度センサ55a及び55bで検出し、検出した加速度データAa及びBaに基づいてローリング揺動時のイカ釣り機11の傾き角度を算出し、これを時間で微分することによって角速度ωを求める。第1の加速度センサ55aによって検出した加速度から上下方向の移動速度に変換が行われ、この上下方向の移動速度から回転ドラム11cの回転速度への変換処理が行われることでピッチング補正回転速度が算出される。一方、2軸の第1及び第2の加速度センサ55a及び55bの検出加速度から算出した角速度は、流し12の長さを考慮した流し先端の移動速度に変換され、この流し12先端の移動速度に基づいて回転ドラム11cの回転速度に変換されてローリング補正回転速度が算出される。これらを加減算することで複合のトータル補正回転速度として算出し、それを設定された基本回転速度に加減算して駆動モータ11eへの出力回転速度とすることで船体揺動時の回転補正が行われる。以上詳細に説明したように、本実施形態によれば、ピッチング揺動及びローリング揺動の両方が低減又は抑圧されるので、昼間操業及び夜間操業等の操業方法を問わず、針掛かりした魚体の離脱、魚体の破損、漁具の破損や糸ふけ縄ふけにより生じる種々のトラブル発生を確実にかつ効率良く防止することができる。特に本実施形態では、しゃくり巻上げ動作にも揺動補正処理が行われるので、非常に効果的な補正処理を行うことができる。その結果、漁獲効率上昇、漁具寿命の長期化、及び操業中のトラブル解消作業の低減を期待することができる。なお、本実施形態においては、互いに独立した第1及び第2の加速度センサ55a及び55bを用いているが、これに代えて、2軸の加速度検出が可能な単一の加速度センサを用いても良いことは明らかである。上述した実施形態は、イカ釣り船に設置したイカ釣り機に関するものであるが、本発明の漁労用巻上げ装置は、漁船に搭載され、擬餌針を含む釣り針、水中集魚灯、及び魚類等の捕獲に利用するその他の用具と、これらに連結された釣り糸、縄及び網等とを含み、巻上げ及び/又は巻下げを行う対象を全て含む漁具の巻上げ及び巻下げ並びにしゃくり動作を行う装置、例えば自動イカ釣り装置、縄巻き装置、水中集魚灯等の巻き取り装置、及び電動リール装置を含む、漁具の巻上げ/巻下げ装置全てに適用されるものである。以上述べた実施形態は全て本発明を例示的に示すものであって限定的に示すものではなく、本発明は他の種々の変形態様及び変更態様で実施することができる。従って本発明の範囲は特許請求の範囲及びその均等範囲によってのみ規定されるものである。