"可撓性のアウタチューブの中心に、両端がそれぞれ回転の入力端および出力端となる可撓性のインナワイヤを複数の転がり軸受によって回転自在に支持し、隣合う転がり軸受間に、これら転がり軸受に対して予圧を与えるばね要素を設けたことを特徴とする可撓性ケーブル。請求項1において、前記ばね要素は、前記転がり軸受の内輪に予圧を与える内輪用ばね要素と、外輪に予圧を与える外輪用ばね要素とを有し、これら内輪用ばね要素と外輪用ばね要素を前記インナワイヤの長さ方向にわたり交互に配置した可撓性ケーブル。請求項1または請求項2において、前記インナワイヤを回転させる駆動源を、インナワイヤの前記入力端に繋いで設けた可撓性ケーブル。請求項1ないし請求項3のいずれか1項において、前記インナワイヤの出力端に繋いで、このインナワイヤにより回転させる機構を設けた可撓性ケーブル。請求項1ないし請求項3のいずれか1項において、前記インナワイヤの出力端に繋いで、このインナワイヤの回転出力を直動運動に変換させる機構を設けた可撓性ケーブル。生体骨の人工関節挿入用穴に人工関節を嵌め込んだ状態で、生体骨と人工関節との間に広い隙間があると、術後の接着時間が長くなるため、前記隙間はなるべく狭いのが望ましい。また、生体骨と人工関節の接触面が平滑であることも重要であり、人工関節挿入用穴の加工には高い精度が要求される。しかし、パイプ部がどのような形状であろうとも、工具の動作範囲はパイプ部の形状の制約を受けるため、皮膚切開や筋肉の切断をできるだけ小さくしながら、生体骨と人工関節との間の隙間を狭くかつ両者の接触面が平滑になるように人工関節挿入用穴を加工するのは難しい。一般に、人工関節置換手術が行われる患者の骨は、老化等により強度が弱くなっていることが多く、骨そのものが変形している場合もある。したがって、通常考えられる以上に、人工関節挿入用穴の加工は難しい。そこで、本出願人は、人工関節挿入用穴の加工を比較的容易にかつ精度良く行えるようにすることを目的として、先端に設けた工具の姿勢を遠隔操作で変更可能とすることを試みた。工具の姿勢が変更可能であれば、パイプ部の形状に関係なく、工具を適正な姿勢に保持することができるからである。しかし、工具は細長いパイプ部の先端に設けられているため、工具の姿勢を変更させる機構を設ける上で制約が多く、それを克服するための工夫が必要である。また、パイプ部が湾曲形状を有することも予想され、その場合でも確実に姿勢変更動作をさせられることが望まれる。この発明は、このような遠隔操作型アクチュエータ等への駆動伝達に用いられる可撓性ケーブルを提供するものである。この発明の可撓性ケーブルは、可撓性のアウタチューブの中心に、両端がそれぞれ回転の入力端および出力端となる可撓性のインナワイヤを複数の転がり軸受によって回転自在に支持し、隣合う転がり軸受間に、これら転がり軸受に対して予圧を与えるばね要素を設けたことを特徴とする。この発明において、前記ばね要素は、前記転がり軸受の内輪に予圧を与える内輪用ばね要素と、外輪に予圧を与える外輪用ばね要素とを有し、これら内輪用ばね要素と外輪用ばね要素を前記インナワイヤの長さ方向にわたり交互に配置しても良い。このようにばね要素により予圧をかけることにより、インナワイヤを高速回転させることができる。この発明において、前記インナワイヤを回転させる駆動源を、インナワイヤの前記入力端に繋いで設けても良い。この発明において、前記インナワイヤの出力端に繋いで、このインナワイヤにより回転させる機構を設けても良い。この発明において、前記インナワイヤの出力端に繋いで、このインナワイヤの回転出力を直動運動に変換させる機構を設けても良い。この発明の可撓性ケーブルは、可撓性のアウタチューブの中心に、両端がそれぞれ回転の入力端および出力端となる可撓性のインナワイヤを複数の転がり軸受によって回転自在に支持し、隣合う転がり軸受間に、これら転がり軸受に対して予圧を与えるばね要素を設けたため、可撓性を有しながら、回転を伝達することができる。参考提案例に係る遠隔操作型アクチュエータを図1~図3と共に説明する。図1において、この遠隔操作型アクチュエータは、回転式の工具1を保持する先端部材2と、この先端部材2が先端に姿勢変更自在に取付けられた細長形状のスピンドルガイド部3と、このスピンドルガイド部3の基端が結合された駆動部ハウジング4aと、この駆動部ハウジング4a内の工具回転用駆動機構4bおよび姿勢変更用駆動機構4cを制御するコントローラ5とを備える。駆動部ハウジング4aは、内蔵の工具回転用駆動機構4bおよび姿勢変更用駆動機構4cと共に駆動部4を構成する。図2に示すように、先端部材2は、略円筒状のハウジング11の内部に、一対の軸受12によりスピンドル13が回転自在に支持されている。スピンドル13は、先端側が開口した筒状で、中空部に工具1のシャンク1aが嵌合状態に挿入され、回り止めピン14によりシャンク1aが回転不能に結合される。この先端部材2は、先端部材連結部15を介してスピンドルガイド部3の先端に取付けられる。先端部材連結部15は、先端部材2を姿勢変更自在に支持する手段であり、球面軸受からなる。具体的には、先端部材連結部15は、ハウジング11の基端の内径縮径部からなる被案内部11aと、スピンドルガイド部3の先端に固定された抜け止め部材21の鍔状部からなる案内部21aとで構成される。両者11a,21aの互いに接する各案内面F1,F2は、スピンドル13の中心線CL上に曲率中心Oが位置し、基端側ほど径が小さい球面とされている。これにより、スピンドルガイド部3に対して先端部材2が抜け止めされるとともに、姿勢変更自在に支持される。この例は、曲率中心Oを通るX軸回りに先端部材2が姿勢変更する構成であるため、案内面F1,F2が、点Oを通るX軸を軸心とする円筒面であってもよい。スピンドルガイド部3は、駆動部ハウジング4a内の工具回転用駆動源41図3の回転力を前記スピンドル13へ伝達する回転軸22を有する。この例では、回転軸22はワイヤとされ、ある程度の弾性変形が可能である。ワイヤの材質としては、例えば金属、樹脂、グラスファイバー等が用いられる。ワイヤは単線であっても、撚り線であってもよい。図2Cに示すように、スピンドル13と回転軸22とは、自在継手等の継手23を介して回転伝達可能に接続されている。継手23は、スピンドル13の閉塞した基端に設けられた溝13aと、回転軸22の先端に設けられ前記溝13aに係合する突起22aとで構成される。上記溝13aと突起22aとの連結箇所の中心は、前記案内面F1,F2の曲率中心Oと同位置である。スピンドルガイド部3は、このスピンドルガイド部3の外郭となる外郭パイプ25を有し、この外郭パイプ25の中心に前記回転軸22が位置する。回転軸22は、それぞれ軸方向に離れて配置された複数の転がり軸受26によって回転自在に支持されている。各転がり軸受26間には、これら転がり軸受26に予圧を発生させるためのばね要素27A,27Bが設けられている。ばね要素27A,27Bは、例えば圧縮コイルばねである。転がり軸受26の内輪に予圧を発生させる内輪用ばね要素27Aと、外輪に予圧を発生させる外輪用ばね要素27Bとがあり、これらが交互に配置されている。前記抜け止め部材21は、固定ピン28により外郭パイプ25のパイプエンド部25aに固定され、その先端内周部で転がり軸受29を介して回転軸22の先端部を回転自在に支持している。パイプエンド部25aは、外郭パイプ25と別部材とし、溶接等により結合してもよい。外郭パイプ25の内径面と回転軸22の間には、両端に貫通する1本のガイドパイプ30が設けられ、このガイドパイプ30の内径孔であるガイド孔30a内に、力伝達部材である複数のボール31aと両端の柱状ピン31bとでなる姿勢操作部材31が進退自在に挿通されている。ボール31aおよび柱状ピン31bは、ガイド孔30aの長さ方向に沿って一列に配列されて隙間無く並んでいる。先端部材2側の柱状ピン31bの先端は球面状で、先端部材ハウジング11の基端面に当接している。駆動部ハウジング4a側の柱状ピン31bの先端も球面状で、後記レバー43b図3の側面に当接している。上記姿勢操作部材31が位置する周方向位置に対し180度の位相の位置には、先端部材2のハウジング11の基端面とスピンドルガイド部3の外郭パイプ25の先端面との間に、例えば圧縮コイルばねからなる復元用弾性部材32が設けられている。この復元用弾性部材32は、先端部材2を所定姿勢側へ付勢する作用をする。また、外郭パイプ25の内径面と回転軸22の間には、前記ガイドパイプ30とは別に、このガイドパイプ30と同一ピッチ円C上に、複数本の補強シャフト34が配置されている。これらの補強シャフト34は、スピンドルガイド部3の剛性を確保するためのものである。ガイドパイプ30と補強シャフト34の配列間隔は等間隔とされている。ガイドパイプ30および補強シャフト34は、外郭パイプ25の内径面におよび前記転がり軸受26の外径面に接している。これにより、転がり軸受26の外径面を支持している。図3は、駆動部ハウジング4a内の工具回転用駆動機構4bおよび姿勢変更用駆動機構4cを示す。工具回転用駆動機構4bは、コントローラ5により制御される工具回転用駆動源41を備える。工具回転用駆動源41は、例えば電動モータであり、その出力軸41aが前記回転軸22の基端に結合させてある。姿勢変更用駆動機構4cは、コントローラ5により制御される姿勢変更用駆動源42を備える。姿勢変更用駆動源42は、例えば電動リニアアクチュエータであり、図3Aの左右方向に移動する出力ロッド42aの動きが、増力伝達機構43を介して前記姿勢操作部材31に伝達される。増力伝達機構43は、支軸43a回りに回動自在なレバー43bを有し、このレバー43bにおける支軸43aからの距離が長い作用点P1に出力ロッド42aの力が作用し、支軸43aからの距離が短い力点P2で姿勢操作部材31に力を与える構成であり、姿勢変更用駆動源42の出力が増力して姿勢操作部材31に伝達される。増力伝達機構43を設けると、小さな出力のリニアアクチュエータでも姿勢操作部材31に大きな力を与えることができるので、リニアアクチュエータの小型化が可能になる。回転軸22は、レバー43bに形成された開口44を貫通させてある。なお、姿勢変更用駆動源42等を設ける代わりに、手動により先端部材2の姿勢を遠隔操作してもよい。姿勢変更用駆動機構4cには、姿勢変更用駆動源42の動作量を検出する動作量検出器45が設けられている。この動作量検出器45の検出値は、姿勢検出手段46に出力される。姿勢検出手段46は、動作量検出器45の出力により、先端部材2のX軸図2回りの傾動姿勢を検出する。姿勢検出手段46は、上記傾動姿勢と動作量検出器45の出力信号との関係を演算式またはテーブル等により設定した関係設定手段図示せずを有し、入力された出力信号から前記関係設定手段を用いて傾動姿勢を検出する。この姿勢検出手段46は、コントローラ5に設けられたものであっても、あるいは外部の制御装置に設けられたものであってもよい。また、姿勢変更用駆動機構4cには、電動アクチュエータである姿勢変更用駆動源42に供給される電力量を検出する供給電力計47が設けられている。この供給電力計47の検出値は、荷重検出手段48に出力される。荷重検出手段48は、供給電力計47の出力により、先端部材2に作用する荷重を検出する。荷重検出手段48は、上記荷重と供給電力計47の出力信号との関係を演算式またはテーブル等により設定した関係設定手段図示せずを有し、入力された出力信号から前記関係設定手段を用いて荷重を検出する。この荷重検出手段48は、コントローラ5に設けられたものであっても、あるいは外部の制御装置に設けられたものであってもよい。コントローラ5は、前記姿勢検出手段46および荷重検出手段48に検出値に基づき、工具回転用駆動源41および姿勢変更用駆動源42を制御する。この遠隔操作型アクチュエータの動作を説明する。工具回転用駆動源41を駆動すると、その回転力が回転軸22を介してスピンドル13に伝達されて、スピンドル13と共に工具1が回転する。工具1を回転させて骨等を切削加工する際に先端部材2に作用する荷重は、供給電力計47の検出値から、荷重検出手段48によって検出される。このように検出される荷重の値に応じて遠隔操作型アクチュエータ全体の送り量や後記先端部材2の姿勢変更を制御することにより、先端部材2に作用する荷重を適正に保った状態で骨の切削加工を行える。使用時には、姿勢変更用駆動源42を駆動させて、遠隔操作で先端部材2の姿勢変更を行う。例えば、姿勢変更用駆動源42により姿勢操作部材31を先端側へ進出させると、姿勢操作部材31によって先端部材2のハウジング11が押されて、先端部材2は図2Aにおいて先端側が下向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。逆に、姿勢変更用駆動源42により姿勢操作部材31を後退させると、復元用弾性部材32の弾性反発力によって先端部材2のハウジング11が押し戻され、先端部材2は図2Aにおいて先端側が上向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。その際、先端部材連結部15には、姿勢操作部材31の圧力、復元用弾性部材32の弾性反発力、および抜け止め部材21からの反力が作用しており、これらの作用力の釣り合いにより先端部材2の姿勢が決定される。先端部材2の姿勢は、動作量検出器45の検出値から、姿勢検出手段46によって検出される。そのため、遠隔操作で先端部材2の姿勢を適正に制御できる。姿勢操作部材31はガイド孔30aに挿通されているため、姿勢操作部材31が長手方向と交差する方向に位置ずれすることがなく、常に先端部材2に対し適正に作用することができ、先端部材2の姿勢変更動作が正確に行われる。また、姿勢操作部材31は、複数のボール31aおよび柱状ピン31bからなり、全体で可撓性の性質を有するため、スピンドルガイド部3が湾曲した状態でも先端部材2の姿勢変更動作が確実に行われる。さらに、スピンドル13と回転軸22との連結箇所の中心が案内面F1,F2の曲率中心Oと同位置であるため、先端部材2の姿勢変更によって回転軸22に対して押し引きする力がかからず、先端部材2が円滑に姿勢変更できる。この遠隔操作型アクチュエータは、例えば人工関節置換手術において骨の髄腔部を削るのに使用されるものであり、施術時には、先端部材2の全部または一部が患者の体内に挿入して使用される。このため、上記のように先端部材2の姿勢を遠隔操作で変更できれば、常に工具1を適正な姿勢に保持した状態で骨の加工をすることができ、人工関節挿入用穴を精度良く仕上げることができる。細長形状であるスピンドルガイド部3には、回転軸22および姿勢操作部材31を保護状態で設ける必要があるが、外郭パイプ25の中心部に回転軸22を設け、外郭パイプ25と回転軸22との間に、姿勢操作部材31を収容したガイドパイプ30と補強シャフト34とを円周方向に並べて配置した構成としたことにより、回転軸22および姿勢操作部材31を保護し、かつ内部を中空して軽量化を図りつつ剛性を確保できる。また、全体のバランスも良い。回転軸22を支持する転がり軸受26の外径面を、ガイドパイプ30と補強シャフト34とで支持させたため、余分な部材を用いずに転がり軸受26の外径面を支持できる。また、ばね要素27A,27Bにより転がり軸受26に予圧がかけられているため、ワイヤからなる回転軸22を高速回転させることができる。そのため、スピンドル13を高速回転させて加工することができ、加工の仕上がりが良く、工具1に作用する切削抵抗を低減させられる。ばね要素27A,27Bは隣合う転がり軸受26間に設けられているので、スピンドルガイド部3の径を大きくせずにばね要素27A,27Bを設けることができる。この提案例では、工具回転用駆動源41および姿勢変更用駆動源42が共通の駆動部ハウジング4a内に設けられている。そのため、遠隔操作型アクチュエータ全体の構成を簡略にできる。工具回転用駆動源41および姿勢変更用駆動源42のいずれか一方だけを駆動部ハウジング4a内に設けてもよい。また、後で説明するように、工具回転用駆動源41および姿勢変更用駆動源42を駆動部ハウジング4aの外に設けてもよい。この遠隔操作型アクチュエータは、スピンドルガイド部3が中空状であることを利用して、工具1等を冷却する冷却手段50を図4のように設けることができる。すなわち、冷却手段50は、遠隔操作型アクチュエータの外部に設けた冷却液供給装置51と、この冷却液供給装置51から駆動部ハウジング4a、スピンドルガイド部3、および先端部材2の内部を通って工具1に冷却液を導く冷却液供給管52とでなり、冷却液供給管52におけるスピンドルガイド部3を通る部分52aは外郭パイプ25自体が冷却液供給管52であり、外郭パイプ25の内部を冷却液が通過するようにしてある。工具1まで導かれた冷却液は、工具1の外周へ吐出される。このような冷却手段50を設ければ、冷却液により、工具1、被加工物、スピンドル13、回転軸22、軸受26,29等の発熱箇所を冷却することができる。外郭パイプ25内に冷却液を通過させるため、冷却液供給用の管を別に設ける必要がなく、スピンドルガイド部3を簡素化および小径化できる。また、前記冷却液を転がり軸受26,29の潤滑に兼用させてもよい。そうすれば、軸受に一般的に使用されているグリス等を使用しなくてもよく、しかも別に潤滑装置を設けなくて済む。なお、工具1まで導かれた冷却液を工具1の外周へ吐出させずに、冷却液供給装置51へ戻す循環型の構成としてもよい。ただし、外郭パイプ25内に通過させる冷却液の流量が少ない場合は、さらに外部から冷却液を供給し、工具1や被加工物を冷却してもよい。上記冷却液は、水もしくは生理食塩水であるのが望ましい。冷却液が水もしくは生理食塩水であれば、先端部材2を生体内に挿入して加工を行う場合に冷却液が生体に悪影響を与えないからである。冷却液を水もしくは生理食塩水とする場合、冷却液と接する部品の材質は、耐腐食性に優れたステンレスであるのが望ましい。この遠隔操作型アクチュエータを構成する他の各部品も、ステンレス製であってもよい。図5は異なる提案例を示す。この遠隔操作型アクチュエータは、外郭パイプ25内の互いに180度の位相にある周方向位置に2本のガイドパイプ30を設け、そのガイドパイプ30の内径孔であるガイド孔30a内に前記同様の姿勢操作部材31が進退自在に挿通してある。2本のガイドパイプ30間には、ガイドパイプ30と同一ピッチ円C上に複数本の補強シャフト34が配置されている。復元用弾性部材32は設けられていない。案内面F1,F2は、曲率中心が点Oである球面、または点Oを通るX軸を軸心とする円筒面である。駆動部4図示せずには、2つの姿勢操作部材31をそれぞれ個別に進退操作させる2つの姿勢変更用駆動源42図示せずが設けられており、これら2つの姿勢変更用駆動源42を互いに逆向きに駆動することで先端部材2の姿勢変更を行う。例えば、図5における上側の姿勢操作部材31を先端側へ進出させ、かつ下側の姿勢操作部材31を後退させると、上側の姿勢操作部材31によって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は図5Aにおいて先端側が下向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。逆に、両姿勢操作部材31を逆に進退させると、下側の姿勢操作部材31によって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は図5Aにおいて先端側が上向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。その際、先端部材連結部15には、上下2つの姿勢操作部材31の圧力、および抜け止め部材21からの反力が作用しており、これらの作用力の釣り合いにより先端部材2の姿勢が決定される。この構成では、2つの姿勢操作部材31で先端部材2のハウジング11に加圧されるため、1つ姿勢操作部材31だけで加圧される前記提案例に比べ、先端部材2の姿勢安定性を高めることができる。図6はさらに異なる提案例を示す。この遠隔操作型アクチュエータは、外郭パイプ25内の互いに120度の位相にある周方向位置に3本のガイドパイプ30を設け、そのガイドパイプ30の内径孔であるガイド孔30a内に前記同様の姿勢操作部材31が進退自在に挿通してある。3本のガイドパイプ30間には、ガイドパイプ30と同一ピッチ円C上に複数本の補強シャフト34が配置されている。復元用弾性部材32は設けられていない。案内面F1,F2は曲率中心が点Oである球面であり、先端部材2は任意方向に傾動可能である。駆動部4には、3つの姿勢操作部材3131U,31L,31Rをそれぞれ個別に進退操作させる3つの姿勢変更用駆動源4242U,42L,42R図8が設けられており、これら3つの姿勢変更用駆動源42を互いに連係させて駆動することで先端部材2の姿勢変更を行う。例えば、図6における上側の1つの姿勢操作部材31Uを先端側へ進出させ、かつ他の2つの姿勢操作部材31L,31Rを後退させると、上側の姿勢操作部材31Uによって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は図6Aにおいて先端側が下向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。このとき、各姿勢操作部材31の進退量が適正になるよう、各姿勢変更用駆動源42が制御される。各姿勢操作部材31を逆に進退させると、左右の姿勢操作部材31L,31Rによって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は図6Aにおいて先端側が上向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。また、上側の姿勢操作部材31Uは静止させた状態で、左側の姿勢操作部材31Lを先端側へ進出させ、かつ右側の姿勢操作部材31Rを後退させると、左側の姿勢操作部材31Lによって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は右向き、すなわち図6Aにおいて紙面の裏側向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。左右の姿勢操作部材31L,31Rを逆に進退させると、右の姿勢操作部材31Rによって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は左向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。このように姿勢操作部材31を円周方向の3箇所に設けることにより、先端部材2を上下左右の2軸X軸、Y軸の方向に姿勢変更することができる。その際、先端部材連結部15には、3つの姿勢操作部材31の圧力、および抜け止め部材21からの反力が作用しており、これらの作用力の釣り合いにより先端部材2の姿勢が決定される。この構成では、3つの姿勢操作部材31で先端部材2のハウジング11に加圧されるため、さらに先端部材2の姿勢安定性を高めることができる。姿勢操作部材31の数をさらに増やせば、先端部材2の姿勢安定性をより一層高めることができる。図7はさらに異なる提案例を示す。この遠隔操作型アクチュエータは、姿勢操作部材31の力伝達部材を円柱等の柱状体31cとしたものである。複数の柱状体31cと両端の柱状ピン31bとは、ガイド孔30aの長さ方向に沿って隙間無く並んでいる。この提案例は、姿勢操作部材31を互いに120度の位相にある3箇所の周方向位置に設けた例であるが、姿勢操作部材31を互いに180度の位相にある2箇所の周方向位置に設けた構成や、周方向の1箇所に設けた姿勢操作部材31とこれに対応する復元用弾性部材32とを組み合わせた構成にも適用できる。力伝達部材が柱状体31cである場合も、ボール31aである場合と同様に、姿勢変更用駆動源42を駆動させることにより姿勢操作部材31が進退させられて、先端部材2に対して作用を及ぼす。力伝達部材が柱状体31cであっても、姿勢操作部材31が長手方向と交差する方向に位置ずれすることがなく、常に先端部材2に対し適正に作用することができる。また、可撓性であり、湾曲したスピンドルガイド部3に設けられる場合でも先端部材2の姿勢変更動作が確実に行われる。力伝達部材が柱状体31cである場合は、ボール31aである場合に比べ、スピンドルガイド部3の剛性を高められるという利点がある。柱状体31cとボール31aの両方を用いて姿勢操作部材31を構成してもよい。図6および図7のように姿勢操作部材31が周方向の3箇所に設けられている場合、姿勢変更駆動機構4cを例えば図8のように構成することができる。すなわち、各姿勢操作部材3131U,31L,31Rをそれぞれ個別に進退操作させる3つの姿勢変更用駆動源4242U,42L,42Rを左右並列に配置すると共に、各姿勢変更用駆動源42に対応するレバー43b43bU,43bL,43bRを共通の支軸43a回りに回動自在に設け、各レバー43bにおける支軸43aからの距離が長い作用点P1P1U,P1L,P1Rに各姿勢変更用駆動源42の出力ロッド42a42aU,42aL,42aRの力が作用し、支軸43aからの距離が短い力点P2P2U,P2L,P2Rで姿勢操作部材31に力を与える構成としてある。これにより、各姿勢変更用駆動源42の出力が増力して対応する姿勢操作部材31に伝達させることができる。なお、回転軸22は、上側の姿勢操作部材31U用のレバー43bUに形成された開口44を貫通させてある。上記各提案例はスピンドルガイド部3が直線形状であるが、この発明の遠隔操作型アクチュエータは、姿勢操作部材31が可撓性であり、スピンドルガイド部3が湾曲した状態でも先端部材2の姿勢変更動作が確実に行われるので、図9のようにスピンドルガイド部3を初期状態で湾曲形状としてもよい。あるいは、スピンドルガイド部3の一部分のみを湾曲形状としてもよい。スピンドルガイド部3が湾曲形状であれば、直線形状では届きにくい骨の奥まで先端部材2を挿入することが可能となる場合があり、人工関節置換手術における人工関節挿入用穴の加工を精度良く仕上げることが可能になる。スピンドルガイド部3を湾曲形状とする場合、外郭パイプ25、ガイドパイプ30、および補強シャフト34を湾曲形状とする必要がある。また、回転軸22は変形しやすい材質を用いるのが良く、例えば形状記憶合金が適する。姿勢操作部材31は、複数のボールからなるものの他に、ガイドパイプ30の湾曲形状に合わせて湾曲させた複数の柱状体からなるものとしてもよい。その場合、湾曲させた柱状体は、長さが短めであり、面取り等により角部が落とされた形状であるのが好ましい。図10~図13は、この発明の一実施形態に係る可撓性ケーブルを用いた遠隔操作型アクチュエータの一例を示し、前記各提案例とは、工具回転用駆動機構および姿勢変更用駆動機構の構成が異なる。前記提案例は、工具回転用駆動機構4bの工具回転用駆動源41および姿勢変更用駆動機構4cの姿勢変更用駆動源42が駆動部ハウジング4a内に設けられているのに対し、図10~図13の実施形態は、工具回転用駆動源41および姿勢変更用駆動源42が駆動部ハウジング4aとは別の駆動源ハウジング60に設けられている。この例の工具回転用駆動機構61は、駆動源ハウジング60に設けた工具回転用駆動源41の出力軸41aの回転を、可撓性ケーブルである工具回転用ケーブル62のインナワイヤ64図12により、駆動部ハウジング4a内の回転軸22の基端へ伝達する。工具回転用ケーブル62は、例えば図12に示す構造をしている。すなわち、可撓性のアウタチューブ63の中心に、可撓性のインナワイヤ64が、複数の転がり軸受66によって回転自在に支持されている。そして、インナワイヤ64の両端が、工具回転用駆動源41の出力軸41aおよび回転軸22の基端にそれぞれ繋がれている。各転がり軸受66間には、これら転がり軸受66に予圧を発生させるためのばね要素67A,67Bが設けられている。ばね要素67A,67Bは、例えば圧縮コイルばねである。転がり軸受66の内輪に予圧を発生させる内輪用ばね要素67Aと、外輪に予圧を発生させる外輪用ばね要素67Bとがあり、これらが交互に配置されている。このように、ばね要素67A,67Bにより転がり軸受66に予圧をかけることにより、インナワイヤ64を高速回転させることができる。また、この例の姿勢変更用駆動機構71は、駆動源ハウジング60に設けた姿勢変更用駆動源42の動作を、可撓性ケーブルである姿勢変更用ケーブル72を介して駆動部ハウジング4a内の駆動機構部83へ伝達する。駆動機構部83は、前記提案例の姿勢変更用駆動機構4cから姿勢変更用駆動源42を除いたものに相当し、姿勢変更用駆動機構4cにおける姿勢変更用駆動源42の出力ロッド42aの代わりに、先端がレバー43bに当接した状態で駆動部ハウジング4aに対して進退する進退部材75が設けられている。進退部材75は、例えばボールねじ等のねじ機構75aにより回転運動を直進運動に変換させることで、駆動部ハウジング4aに対して進退させる。その場合、姿勢変更用駆動源42はロータリアクチュエータであって、この姿勢変更用駆動源42の回転を、姿勢変更用ケーブル72のインナワイヤ74図13により進退部材75へ伝達する。姿勢変更用ケーブル72は、前記工具回転用ケーブル62と同じ構造であり、例えば図13に示す構造をしている。すなわち、可撓性のアウタチューブ73の中心に、可撓性のインナワイヤ74が、複数の転がり軸受76によって回転自在に支持されている。そして、インナワイヤ74の両端が、姿勢変更用駆動源42の出力軸42aおよび進退部材75にそれぞれ繋がれている。各転がり軸受76間には、これら転がり軸受76に予圧を発生させるためのばね要素77A,77Bが設けられている。ばね要素77A,77Bは、例えば圧縮コイルばねである。転がり軸受76の内輪に予圧を発生させる内輪用ばね要素77Aと、外輪に予圧を発生させる外輪用ばね要素77Bとがあり、これらが交互に配置されている。このように、ばね要素77A,77Bにより転がり軸受76に予圧をかけることにより、インナワイヤ74を高速回転させることができる。図10に示すように、工具回転用駆動源41および姿勢変更用駆動源42を制御するコントローラ5は、駆動源ハウジング60に接続されている。先端部材2およびスピンドルガイド部3は、前記各提案例のいずれかと同じ構成である。この例のように、工具回転用駆動源41および姿勢変更用駆動源42を駆動部ハウジング4aの外部に設けることにより、駆動部ハウジング4aを小型化することができる。そのため、駆動部ハウジング4aを持って遠隔操作型アクチュエータを操作する際の取扱性を向上させることができる。以上、医療用の遠隔操作型アクチュエータについて説明したが、それ以外の用途の遠隔操作型アクチュエータにも適用できる。例えば、機械加工用とした場合、湾曲状をした孔のドリル加工や、溝内部の奥まった箇所の切削加工が可能になる。"