複数の参加者間の会話を支援する装置であって、各参加者の発言時間を1発言毎に各参加者に関連付けて取得する手段と、1発言毎に、発言時間を用いて得点を計算して参加者に関連付けて取得する得点計算手段と、各参加者の得点を累積加算して各参加者の累積得点を取得する手段と、各参加者の累積得点の平均値を計算する手段と、各参加者の累積得点から最小累積得点を特定し、当該最小累積得点と前記平均値との差を計算する手段と、前記差が予め設定した閾値を超えるか否かを判定し、超えている時に発言を促すことを決定する手段と、発言を促すことが決定された時に、前記最小累積得点に関連する参加者に対して発言を促す出力を行う手段と、を備えている会話支援装置。1発言か否かを判定するための隙間時間が予め設定されており、発言の間が前記隙間時間よりも短い場合には、間があいても一つの発言とみなす、請求項1に記載の会話支援装置。前記得点計算手段は、1回の発言時間が予め設定した基準時間以下の場合には一定の得点を与え、1回の発言時間が基準時間よりも長い場合には、時間長に応じた得点>一定の得点を与えるように設定されている、請求項1、2いずれかに記載の会話支援装置。前記得点は、1回の発言時間が前記基準時間以下の場合には1であり、1回の発言時間が前記基準時間よりも長い場合には、発言時間/基準時間である、請求項3に記載の会話支援装置。前記基準時間は、1回の発言の平均的な時間として事前に設定される、請求項1~4いずれか1項に記載の会話支援装置。前記基準時間は、同じ参加者の会話に基づいて事前に取得した平均発言時間である、請求項4に記載の会話支援装置。前記閾値は、同じ参加者の会話に基づいて事前に取得した各参加者の累積得点の平均値と最小累積得点との差の平均値である、請求項1~6いずれか1項に記載の会話支援装置。前記閾値は、同じ参加者の会話に基づいて事前に取得した各参加者の累積得点の平均値と最小累積得点との差を、得点-時間軸上で原点を通る直線で近似して近似直線の傾きを取得し、傾き×経過時間で得られる可変閾値である、請求項1~6いずれか1項に記載の会話支援装置。前記決定手段は、前記差が予め設定した閾値を超えたことに加えて、全参加者の発言が無い時に、発言を促すことを決定する、請求項1~8いずれか1項に記載の会話支援装置。前記決定手段は、予め設定された隙間時間が経過した時に、判定を行う、請求項1~9いずれか1項に記載の会話支援装置。前記装置は、さらに、各参加者の累積得点から最大累積得点を特定し、当該最大累積得点と前記平均値との差を計算する手段と、前記差が予め設定した閾値を超えるか否かを判定し、超えている時に発言を抑制することを決定する手段と、発言を抑制することが決定された時に、前記最大累積得点に関連する参加者に対して発言を抑制する出力を行う手段と、を備えている、請求項1~10いずれか1項に記載の会話支援装置。前記装置は、さらに、累積発言時間が最長の参加者の1回の発言時間が、予め設定されている最長発言時間を超えているか否かを判定し、超えている時に発言を抑制することを決定する手段と、発言を抑制することが決定された時に、最長発言時間を超えた発言に関連する参加者に対して発言を抑制する出力を行う手段と、を備えている、請求項1~10いずれか1項に記載の会話支援装置。前記出力手段から発言を促す出力があった時に、全参加者の得点をリセットする得点リセット手段を備える、請求項1~12いずれか1項に記載の会話支援装置。前記出力手段からある参加者に発言を促す出力があった時点からの経過時間を計測するタイマーを備えており、前記出力手段は、前記経過時間が所定の待機時間を超えたことを条件として、次に前記ある参加者に発言を促す出力を行う、請求項1~13いずれか1項に記載の会話支援装置。複数の参加者間の会話を支援する方法であって、各参加者の発言時間を1発言毎に各参加者に関連付けて取得するステップと、1発言毎に、発言時間を用いて得点を計算して参加者に関連付けて取得するステップと、各参加者の得点を累積加算して各参加者の累積得点を取得するステップと、各参加者の累積得点の平均値を計算するステップと、各参加者の累積得点から最小累積得点を特定し、当該最小累積得点と前記平均値との差を計算するステップと、前記差が予め設定した閾値を超えるか否かを判定し、超えている時に発言を促すことを決定するステップと、発言を促すことが決定された時に、前記最小累積得点に関連する参加者に対して発言を促す出力を行うステップと、を備えている会話支援方法。前記方法は、さらに、各参加者の累積得点から最大累積得点を特定し、当該最大累積得点と前記平均値との差を計算するステップと、前記差が予め設定した閾値を超えるか否かを判定し、超えている時に発言を抑制することを決定するステップと、発言を抑制することが決定された時に、前記最大累積得点に関連する参加者に対して発言を抑制する出力を行うステップと、を備えている、請求項15に記載の会話支援方法。前記装置は、さらに、累積発言時間が最長の参加者の1回の発言時間が、予め設定されている最長発言時間を超えているか否かを判定し、超えている時に発言を抑制することを決定するステップと、発言を抑制することが決定された時に、最長発言時間を超えた発言に関連する参加者に対して発言を抑制する出力を行うステップと、を備えている、請求項15に記載の会話支援方法。複数の参加者間の会話を支援する装置であって、各参加者の発言時間を1発言毎に各参加者に関連付けて取得する手段と、1発言毎に、発言時間を用いて得点を計算して参加者に関連付けて取得する得点計算手段と、各参加者の得点を累積加算して各参加者の累積得点を取得する手段と、各参加者の累積得点の平均値を計算する手段と、各参加者の累積得点から最大累積得点を特定し、当該最大累積得点と前記平均値との差を計算する手段と、前記差が予め設定した閾値を超えるか否かを判定し、超えている時に発言を抑制ことを決定する手段と、発言を抑制することが決定された時に、前記最大累積得点に関連する参加者に対して発言を抑制する出力を行う手段と、を備えている会話支援装置。本発明は、会話量計測評価手法に特徴を備えた会話支援装置および方法を提供することを目的とするものである。本発明が採用した第1の技術手段は、複数の参加者間の会話を支援する装置であって、各参加者の発言時間を1発言毎に各参加者に関連付けて取得する手段と、1発言毎に、発言時間を用いて得点を計算して参加者に関連付けて取得する得点計算手段と、各参加者の得点を累積加算して各参加者の累積得点を取得する手段と、各参加者の累積得点の平均値を計算する手段と、各参加者の累積得点から最小累積得点を特定し、当該最小累積得点と前記平均値との差を計算する手段と、前記差が予め設定した閾値を超えるか否かを判定し、超えている時に発言を促すことを決定する手段と、発言を促すことが決定された時に、前記最小累積得点に関連する参加者に対して発言を促す出力を行う手段と、を備えている会話支援装置、である。1つの態様では、1発言か否かを判定するための隙間時間が予め設定されており、発言の間が前記隙間時間よりも短い場合には、間があいても一つの発言とみなす。隙間時間は、参加者の発言から経験的に取得することができる。参加者毎に異なる隙間時間を設定してよく、あるいは、参加者全員に共通の隙間時間を設定してもよい。1つの態様では、前記得点は、1発言毎の発言時間である。すなわち、前記得点計算手段は、得られた発言時間を得点として取得する。この場合、前記累積得点や前記平均値は発言時間である。また、発言時間に比例する値発言時間×αを得点として用いても良い。1つの態様では、前記得点計算手段は、1回の発言時間が予め設定した基準時間以下の場合には一定の得点を与え、1回の発言時間が基準時間よりも長い場合には、時間長に応じた典型的な例では比例した得点>一定の得点を与えるように設定されている。より具体的な態様では、前記得点は、1回の発言時間が前記基準時間以下の場合には1であり、1回の発言時間が前記基準時間よりも長い場合には、発言時間/基準時間である。1つの態様では、前記基準時間は、1回の発言の平均的な時間として事前に設定される。1つの態様では、前記基準時間は、同じ参加者の過去の会話に基づいて事前に取得した平均発言時間である。平均発言時間は、ある会話における総発言時間/総発言数である。この場合、全参加者について共通の基準時間を適用してもよく、あるいは、参加者毎に異なる基準時間を設定してもよい。また、参加人数、参加者の属性年齢、性別等等に応じて、基準時間をデータベース化しておき、会話支援の対象となるグループの参加者構成に対応する基準時間をデータベースから選択して用いてもよい。閾値としては、一定の閾値と可変の閾値がある。1つの態様では、閾値は、同じ参加者の会話に基づいて事前に取得した各参加者の累積得点の平均値と最小累積得点との差の平均値である。1つの態様では、閾値は、同じ参加者の会話に基づいて事前に取得した各参加者の累積得点の平均値と最小累積得点との差を、得点-時間軸上で原点を通る直線で近似して近似直線の傾きを取得し、傾き×経過時間で得られる可変閾値である。また、参加人数、参加者の属性年齢、性別等等に応じて、閾値をデータベース化しておき、会話支援の対象となるグループの参加者構成に対応する閾値をデータベースから選択して用いてもよい。1つの態様では、前記決定手段は、前記差が予め設定した閾値を超えたことに加えて、全参加者の発言が無い時に、発言を促すことを決定する。1つの態様では、前記決定手段は、予め設定された隙間時間参加者毎に異なる時間を設定してもいが経過した時に、判定を行う。1つの態様では、前記装置は、さらに、各参加者の累積得点から最大累積得点を特定し、当該最大累積得点と前記平均値との差を計算する手段と、前記差が予め設定した閾値を超えるか否かを判定し、超えている時に発言を抑制することを決定する手段と、発言を抑制することが決定された時に、前記最大累積得点に関連する参加者に対して発言を抑制する出力を行う手段と、を備えている。すなわち、この態様は、複数の参加者間の会話を支援する装置であって、各参加者の発言時間を1発言毎に各参加者に関連付けて取得する手段と、1発言毎に、発言時間を用いて得点を計算して参加者に関連付けて取得する得点計算手段と、各参加者の得点を累積加算して各参加者の累積得点を取得する手段と、各参加者の累積得点の平均値を計算する手段と、各参加者の累積得点から最小累積得点を特定し、当該最小累積得点と前記平均値との差である第1の差を計算する手段と、各参加者の累積得点から最大累積得点を特定し、当該最大累積得点と前記平均値との差である第2の差を計算する手段と、前記第1の差が予め設定した第1の閾値を超えるか否かを判定し、超えている時に発言を促すことを決定する手段と、前記第2の差が予め設定した第2の閾値を超えるか否かを判定し、超えている時に発言を抑制ことを決定する手段と、発言を促すことが決定された時に、前記最小累積得点に関連する参加者に対して発言を促す出力を行う手段と、発言を抑制することが決定された時に、前記最大累積得点に関連する参加者に対して発言を抑制する出力を行う手段と、を備えている会話支援装置、である。1つの態様では、前記装置は、さらに、累積発言時間が最長の参加者の1回の発言時間が、予め設定されている最長発言時間を超えているか否かを判定し、超えている時に発言を抑制することを決定する手段と、発言を抑制することが決定された時に、最長発言時間を超えた発言に関連する参加者に対して発言を抑制する出力を行う手段と、を備えている。1つの態様では、前記出力手段から発言を促す出力があった時に、全参加者の得点をリセットする得点リセット手段を備える。発言を促してその人が発話したあと、それまでの累積をリセットすることで、一度大きく差がついてしまうことで、何度当たってもまた次に当てられてしまうことを防止する。1つの態様では、前記出力手段からある参加者に発言を促す出力があった時点からの経過時間を計測するタイマーを備えており、前記出力手段は、前記経過時間が所定の待機時間を超えたことを条件として、次に前記ある参加者に発言を促す出力を行う。話す量がとても少ない人は、再び当てられることが多くなるが、一度当ててから次に当てるまでの間隔がある程度必要と考えられる。本発明は方法の発明としても規定されるものである。すなわち、本発明が採用した第2の技術手段は、複数の参加者間の会話を支援する方法であって、各参加者の発言時間を1発言毎に各参加者に関連付けて取得するステップと、1発言毎に、発言時間を用いて得点を計算して参加者に関連付けて取得するステップと、各参加者の得点を累積加算して各参加者の累積得点を取得するステップと、各参加者の累積得点の平均値を計算するステップと、各参加者の累積得点から最小累積得点を特定し、当該最小累積得点と前記平均値との差を計算するステップと、前記差が予め設定した閾値を超えるか否かを判定し、超えている時に発言を促すことを決定するステップと、発言を促すことが決定された時に、前記最小累積得点に関連する参加者に対して発言を促す出力を行うステップと、を備えている会話支援方法、である。第1の技術手段についての具体的な態様は、第2の技術手段に適用し得る。例えば、発言の抑制についても限定した態様では、複数の参加者間の会話を支援する方法であって、各参加者の発言時間を1発言毎に各参加者に関連付けて取得するステップと、1発言毎に、発言時間を用いて得点を計算して参加者に関連付けて取得するステップと、各参加者の得点を累積加算して各参加者の累積得点を取得するステップと、各参加者の累積得点の平均値を計算するステップと、各参加者の累積得点から最小累積得点を特定し、当該最小累積得点と前記平均値との差である第1の差を計算するステップと、各参加者の累積得点から最大累積得点を特定し、当該最大累積得点と前記平均値との差である第2の差を計算するステップと、前記第1の差が予め設定した第1の閾値を超えるか否かを判定し、超えている時に発言を促すことを決定し、前記第2の差が予め設定した第2の閾値を超えるか否かを判定し、超えている時に発言を抑制することを決定するステップと、発言を促すことが決定された時に、前記最小累積得点に関連する参加者に対して発言を促す出力を行い、発言を抑制することが決定された時に、前記最大累積得点に関連する参加者に対して発言を抑制する出力を行うステップと、を備えている会話支援方法、である。本発明は、発言を抑制する会話支援装置として規定し得る。すなわち、本発明が採用した第3の技術手段は、複数の参加者間の会話を支援する装置であって、各参加者の発言時間を1発言毎に各参加者に関連付けて取得する手段と、1発言毎に、発言時間を用いて得点を計算して参加者に関連付けて取得する得点計算手段と、各参加者の得点を累積加算して各参加者の累積得点を取得する手段と、各参加者の累積得点の平均値を計算する手段と、各参加者の累積得点から最大累積得点を特定し、当該最大累積得点と前記平均値との差を計算する手段と、前記差が予め設定した閾値を超えるか否かを判定し、超えている時に発言を抑制ことを決定する手段と、発言を抑制することが決定された時に、前記最大累積得点に関連する参加者に対して発言を抑制する出力を行う手段と、を備えている会話支援装置、である。第3の技術手段は、方法発明としても規定し得ることが当業者に理解される。また、第1の技術手段についての具体的な態様は、第3の技術手段に適用し得ることも当業者に理解される。1つの態様では、本発明に係る装置は、参加者間の会話を支援する会話支援ロボット、いわば司会者ロボット、によって会話を支援することで具現化される。アニマルセラピーと同様の癒し効果を有するアザラシ型ロボットや、人が話やすくなるうなずきロボットなど、人とロボットの交流に関する研究が多くおこなわれている。本発明を具現化したロボットは、人対人の会話を調整するものであり人と人との社会的交流を支援するロボット、すべてをロボットに理解させようとはせずに日常会話の音声認識は困難、人が直接計測できない参加者毎の発話量に基づいて当該ロボットがグループでの会話を支援する点に特徴を備えており、ロボットを囲む参加者に気付きを与え、社会的知性を向上させるという意義がある。本発明の会話支援装置ないし方法を用いることで、会話量を評価して、適切に次の話者に話を振ることができ、参加者が同程度に会話に参加できるようにすることができる。複数人での会話に慣れていない人でも、会話にうまく参加できるように会話支援を行うことができる。本発明では、各参加者の累積得点から最小累積得点を特定し、当該最小累積得点と各参加者の累積得点の平均値との差を計算し、前記差が予め設定した閾値を超えるか否かを判定して、発言を促すことで、グループの会話の司会に慣れた人を必要とせずに、全ての参加者がより均等に会話に参加することを可能とする。[A]会話支援装置の構成[A-1]概要本発明に係る会話支援装置の目的は2人以上の参加者間の会話の均等化必ずしも各参加者の会話量を同量とする意味ではないであり、参加者毎の発話量をリアルタイムで計測しながら、口数の少ない参加者には発話を促し、長く話すぎる参加者の発話には発話を抑制するようなフィードバックをかける。図1は5人の参加者1~5からなる会話グループの会話を支援する装置の概略図を示しており、会話支援装置は、各参加者1~5の発言時間を1発言毎に各参加者に関連付けて取得する手段と、1発言毎に、発言時間を用いて得点を計算して参加者1~5に関連付けて取得する得点計算手段と、各参加者1~5の得点を累積加算して各参加者1~5の累積得点を取得する手段と、各参加者1~5の累積得点の平均値を計算する手段と、各参加者1~5の累積得点から最小累積得点を特定し、当該最小累積得点と前記平均値との差を計算する手段と、前記差が予め設定した閾値を超えるか否かを判定し、超えている時に発言を促すことを決定する手段と、発言を促すことが決定された時に、前記最小累積得点に関連する参加者3に対して発言を促す出力を行う手段と、を備えている。図1では、発言を促す場合についてのみ記載しているが、本明細書の記載から明らかなように、本発明には、発言を抑制する場合も含まれる。会話支援装置のハードウェア構成は、入力部、記憶部、演算部、出力部等を備えたいわゆるコンピュータから構成することができる。指向性マイクロフォン等の音声取得手段で取得された音声は、当該音声の発言者と関連付けられて入力部から取り込まれ、1発言毎の発言時間が発言者と関連付けられて記憶部に記憶される。記憶部には、音声取得手段から取り込まれた入力情報に加えて、予め設定された基準時間、閾値、隙間時間、出力内容等が記憶されており、さらに、演算部によって計算された計算結果等が記憶される。演算部は、会話支援に必要な各種計算や判定を行う。出力部は、発言を促す出力や発言を抑制する出力を行う。本発明では、各参加者毎に発言時間の測定し、得点化する工程図2A、図2B、図3A、図3Bと、発言の促し抑制を判定し実行する工程図4、図5、図6、図7、図8、図9、図10は別個に同時並行で処理される。これらのフローチャートについては後ほど説明する。[A-2]会話量の取得手段会話の均等化を行うためには、各参加者の会話量を各参加者に関連付けて取得する必要がある。参加者全員にヘッドセットを装着することで、各人の発言音声を測定する。参加者の位置を決め、指向性マイクを用いることで、各参加者の発言音声を当該参加者に関連付けて測定する。発言者の発言時間を取得する手段自体は公知であって、例えば、特許文献1~4を参照することができる。また、マイクロフォンアレイを用いて発言者の位置を推定してもよい。本実施形態では、各参加者の発言時間を1回の発言毎に取得する。すなわち、参加者毎に、発言数、1回の発言の発言時間が取得され、各発言時間を足し合わせることで累積発言時間が得られる。N人の参加者i12...Nからなる会話において、参加者iの総発言数tiの合計が総発言数Tである。参加者iの総発言時間Siの合計が総発言時間Sである。参加者iの総発言時間Siは、参加者iのj番目の発言時間Sijを、総発言数tiまで足し合わせたものである。1つの態様では、ある参加者の音声が、1発言か否かは、発言間の隙間時間に基づいて判断する。ある参加者の発言の間が、予め設定した隙間時間より短い場合には、1つの発言が継続しているものとみなし、発言の間が、予め設定した隙間時間よりも長い場合には、発言が終了したものとみなす。すなわち、文脈を考慮せずに、一つの発言をとらえるため、隙間時間よりも発言の間が短ければ、一つの発言としてとらえる。発言間の隙間時間で判断することで、複数の発言者の発言同士の語尾と語頭が時間的に重なる場合であっても、1発言か否かを適切に判断することができる。なお、音声がOFFとなった時点で1発言が終了したものと判断してもよい図2A、図3A参照。[A-3]隙間の測定上述のように、隙間時間を考慮して、隙間がその時間よりも短ければ、間があいても一つの発言としてとらえる。隙間時間は、過去の会話に基づいて経験的に取得することができる。例えば、三分間一人で、あるテーマについて話をしてもらう。一つの発言の中に、どれだけの長さの隙間があるのかを測定する。1発言か否かを判定するために用いる隙間時間としては、1複数の隙間時間の平均値を求める、2複数の隙間時間の最大値を求める、等が考えられる。また、1複数人の平均値を求めて、汎用的に利用する、2参加者の隙間時間を事前に測定して、最初にそれぞれの人ごとの隙間時間を設定しておく、等が考えられる。[A-4]得点の計算参加者の会話量の評価に用いる得点は、測定された発言量総発言時間をそのまま得点として用いてもよく、または、測定された発言量総発言時間に比例する値を得点として用いてもよい。1つの態様では、質問などの短いが重要な発言を重み付けするように得点を計算する。事前に測定した平均発言時間で割って得点化する。具体的には、1回の発言時間が平均発言時間以下の場合には1であり、1回の発言時間が平均発言時間よりも長い場合には、発言時間/平均発言時間基準時間である。参加者iの総得点piは、参加者iのj番目の得点pijを順次足し合わせたものである。なお、会話が終了するまで、得点を累積してもよいが、同じ人が何度も当たらないように、ある参加者に対して発言を促す出力がなされた時に、全参加者の得点を0にリセットしてもよい。[A-5]平均発言時間基準時間得点を計算する際に用いる基準時間としての平均発言時間は、1回の発言の平均的な時間として事前に設定される。1つの態様では、前記平均発言時間は、同じ参加人数の1回あるいは複数回の会話に基づいて事前に取得した平均発言時間である。平均発言時間は、ある会話における総発言時間/総発言数である。全参加者について共通の平均発言時間基準時間が適用される。この場合、長く話す人も短く話す人も同じ基準で得点化されるので、長く話す人にはたくさん得点がつき、短く話す人には得点がつきにくくなり、短い人が当たりやすくなる。また、参加者毎に異なる基準時間を設定してもよい。参加者毎に異なる基準時間を設定すると、長く話す人は長く話しても得点が高くなりにくいので、個人差をある程度許容した上で発言量のバランスを取ることが可能である。参加者毎の基準時間は、複数人で会話した中で、参加者ひとりずつの平均値を取ることで取得することができる。[A-6]うなずきの取り扱い通常の会話において、一方が話していて、他方が声を出してうなずいている場合がある。この時、うなずいている方も得点が入ってしまうので、声を出してうなずかない人と一緒に計測すると、うなずかない方ばかり当てられることになり得る。したがって、任意の処理として、うなずき得点を計算してもよい。具体的には、二人以上同時に発話している状態から、一人が発話している状態に戻った時に、それでも発話している側が発話者、そうでない側はうなずいているとして判別できる。以後、後から重なってうなずく参加者のうなずきを得点に入れないことで、二回目以降のうなずきを除外することができる。うなずきと判別された発言は、うなずき得点として数えることができ、うなずき得点を加算しない、あるいは、全体累積得点からうなずき得点を減算することができる。[A-7]目標値の決め方N人の会話を複数測定し、もっとも均等がとれた会話から目標値を定める。過去の会話に基づいて事前に平均発言時間を設定する点については既に述べたが、取得した会話量の評価に用いる目標値、すなわち閾値についても事前に設定する。[A-7-1]最小値の閾値発言を促すか否かの判定時には、発言時間の全体の平均値と最小値との差を、最小値の閾値と比較する。差が最小閾値を超えた時に、発言を促すことを決定する。最小値の閾値としては以下の3つの態様を例示することができる。1会話終了時の全体の発言時間の平均値と最小値との差の平均値を目標とする。Sikは、全体でk番目の発言後の参加者iの総発言時間である。2会話終了時の全体の得点の平均値と最小得点との差の平均値を目標とする。pikは、全体でk番目の発言後の参加者iの総得点である。3全体の発言時間得点の平均値と最小発言時間得点との差に対して原点を通る最小二乗法で傾きを求める。この場合、閾値は可変閾値であって、閾値=傾き×経過時間である。固定閾値と可変式値について、図7Aに基づいて具体的に説明する。会話終了時の全体の発言時間の平均値と最小値との差の平均値を目標とする。三人の会話今回は5分間を複数回とり、一番、平均値と最小値の差が小さいものを閾値として選ぶ。図7Aにおいて、話者、話者、話者が経過時間とそのときにどれだけ累積で話しているかをプロットしたもの、平均値と最小値との差をプロットしたもの、最小二乗法で原点を通る線形グラフとして近似したもの、を示す。この会話の場合、一番話していない人を当てる場合の閾値は、閾値固定値:158s閾値式:00865×経過時間sとなる。平均値と最小値との差は、経過時間とともに増加していくと考えたほうがいい場合は、閾値式を採用することができる。[A-7-2]最大値の閾値発言を抑制するか否かの判定時には、発言時間の全体の平均値と最大値との差を、最大値の閾値と比較する。差が最大閾値を超えた時に、発言を抑制することを決定する。最大値の閾値としては以下の3つの態様を例示することができる。1会話終了時の全体の発言時間の平均値と最大値との差の平均値を目標とする。2会話終了時の全体の得点の平均値と最大値との差の平均値を目標とする。3全体の発言時間得点の平均値と最大発言時間得点との差に対して原点を通る最小二乗法で傾きを求める。この場合、閾値は可変閾値であって、閾値=傾き×経過時間である。傾きの算出については、最小値の可変閾値の説明を参照することができる。上記3つの閾値は、累積得点発言時間を用いるものであるが、最大の閾値として、最長の一発言時間あるいは最大得点を設定してもよい。1回の発言毎に閾値を設定することで、話始めた瞬間に止められるようなことがない。[A-8]判定方法[A-8-1]発言を促す場合発言時間得点の平均値と最小発言時間得点の差が閾値を超えたときで、全参加者の発言音声が0であるときに発言を促すことを決定する。さらに、隙間時間が経過したことを条件としてもよい。[A-8-2]発言を抑制する場合1発言時間得点の平均値と最大発言時間得点の差が閾値を超えたときで、全参加者の発言音声が0であるときに発言を抑制することを決定する。さらに、隙間時間が経過したことを条件としてもよい。2ある参加者の一つの発言時間が閾値を超えたときに、発言を抑制することを決定する。[A-9]タイミング[A-9-1]発言を促す場合発言を促す場合の出力のタイミングとしては、隙間時間の考慮の有無、待機時間の設定の有無、の場合分けがあり得る。1隙間時間を考慮しない場合は、参加者全員の発言が終わり、全員の音声入力がオフになったタイミングで、発言を促す出力を行う。2隙間時間を考慮する場合には、予め隙間時間を設定しておく必要がある。隙間時間としては、参加者の隙間時間の平均値、または参加者それぞれの隙間時間を用いることができる。全員の音声入力がオフであり、隙間時間が経過した後のタイミングで、発言を促す出力を行う。3同じ人に繰り返し当てる場合の、待機時間を設定してもよい。すなわち、ある参加者に対して連続して、発言を促す場合は、一度当てた時点から待機時間が経過した後とする。待機時間の設定は任意である。[A-9-2]発言を抑制する場合1一回の発言時間最長発言時間が、閾値を超えたタイミングで、発言を抑制する出力を行う。2発言時間の全体の平均値と最大値との差が最大閾値を超えたタイミングで、発言を抑制する出力を行う。[A-10]出力方法出力手段としては、参加者において認識可能であり、参加者に注意を喚起できるものであればいかなる手段でもよく、聴覚的手段、視覚的手段、触覚的手段を含む群から選択される1つあるいは任意の組み合わせであり得る。聴覚的手段は、具体的には、音声を用いるものであり、例えば、質問はありませんかなどと発言を促す音声を出力すること、ありがとうございましたなどと発言を止める音声を出力すること、が挙げられる。視覚的手段には、ロボットが発言を促す止める相手を指差しなどで示すこと、あるいは、ディスプレイに文字を表示すること等が含まれる。触覚的手段には、例えば、振動で参加者に注意を喚起することが挙げられ、催促や抑制に対応して振動の種類あるいは振動を与える場所等を異ならしめることで、催促と抑制を識別できるようにしてもよい。具体的な出力内容は、当業者において適宜用意され得るものである。また、必ずしも参加者全員に対して同じ出力手段を提供する必要はなく、例えば、参加者によって予め出力内容を登録しておき、参加者毎に出力の仕方を変えるようにしてもよい。複数種類の出力内容を予め登録しておくことについては、特許文献3、4の開示内容を参照することができる。[A-11]各種センサの導入本発明に係る会話支援装置に他のセンサを組み合わせてもよい。1つの態様では、高齢者に対して、会話で脳の活性化を図ることを目的として、各参加者に脳血流計を装着し、酸化ヘモグロビンを測定して、酸化ヘモグロビンの増加量が小さい人に発言を促す。例えば、最小発言時間の閾値を超える参加者が2人以上いた場合に、酸化ヘモグロビンの増加量が小さい方に発言を促すようにしてもよい。[B]会話支援装置の処理の流れ[B-1]各話者ごとの得点発言時間の取得各話者ごとの得点発言時間の取得の流れを図2A、図2B、図3A、図3Bに示す。図2A、図2Bに示す態様では、各参加者の音声を測定して各参加者の発言時間を取得し、得られた発言時間を得点として用いる。図2Aに示す態様では、音声がOFFとなった時点で1つの発言が終了したものとみなし、発言時間を取得し、それまでの累積発言時間に加算する。図2Bに示す態様では、図2Aの態様に加えて、発言の間が予め設定した隙間時間d秒を超えているか否かを判定するステップを備えている。すなわち、発言の間がd秒以下の場合には、1発言が継続していると判定して、音声測定を継続する。発言の間がd秒よりも長い場合には、1つの発言が終了したものと判定し、発言時間を取得し、それまでの累積発言時間に加算する。図3A、図3Bに示す態様では、音声を測定することで取得した1回の発言時間秒と予め設定された基準時間S秒とを用いて得点を計算する。具体的には、発言時間がS秒よりも長いか否かを判定するステップを備えており、発言時間がS秒以下の場合には、1を得点として加算する。発言時間がS秒よりも長い場合には、発言時間/Sを得点として加算する。図3Aに示す態様では、音声がOFFとなった時点で1つの発言が終了したものとみなし、発言時間を取得し、それまでの累積発言時間に加算する。図3Bに示す態様では、図3Aの態様に加えて、発言の間が予め設定した隙間時間d秒を超えているか否かを判定するステップを備えている。すなわち、発言の間がd秒以下の場合には、1発言が継続していると判定して、音声測定を継続する。発言の間がd秒よりも長い場合には、1つの発言が終了したものと判定し、発言時間を取得し、それまでの累積発言時間に加算する。[B-2]発言の促進の判定に係る実施形態発言の促進の判定に係る処理の流れを図4に示す。各参加者毎に発言時間得点を取得し、全ての参加者の音声がOFFとなった時点で、各参加者の累積得点累積発言時間の平均値と最小累積得点最小累積発言時間との差を算出し、前記差が予め設定した閾値を超えるか否かを判定する。前記差が予め設定した閾値を超えている時に発言を促すことを決定して、前記最小累積得点最小累積発言時間に関連する参加者に対して発言を促す出力を行う。1つの態様では、閾値は、過去に行われた複数の会話に基づいて経験的に取得された全体の得点の平均値と最小得点の差の平均値である。[B-3]発言の促進発言の抑制の判定に係る実施形態1図5に示す実施形態は、図4の発言を促すステップに加えて、発言を抑制するステップを備えている。会話支援システムは、発言を抑制するか否かを判定するための閾値として、最長発言時間max秒が予め設定されている。この実施形態では、参加者の音声の測定により得られた発言時間がmax秒よりも長いか否かを判定するステップを備えている。累積発言時間が最長の参加者の1回の発言時間がmax秒よりも長い場合には、当該最長発言時間に関連する参加者に対して発言を抑制する出力を行う。1回の発言時間がmax秒に達しない場合には、図4と同様の発言の促進の判定の処理が行われる。[B-4]発言の促進発言の抑制の判定に係る実施形態2図6に示す実施形態では、図5に示す実施形態と同様に、発言を促すステップに加えて、発言を抑制するステップを備えている。この実施形態では、発言を抑制するステップは、発言を促すステップと同様に、累積得点を用いる。最小閾値全体の得点の平均値と最小得点の差の平均値、最大閾値全体の得点の平均値と最大得点の差の平均値が用意されており、最小閾値、最大閾値は、過去に行われた複数の会話に基づいて経験的に取得される。各参加者毎に発言時間得点を取得し、全体の得点の平均値と最大得点の差>最大閾値の場合に、発言の抑制が実行される。より具体的には、最大累積得点と参加者の累積得点の平均値との差を算出し、前記差が予め設定した最大閾値を超えるか否かを判定する。前記差が最大閾値を超える場合には、当該最大累積得点に関連する参加者に対して抑制の出力が行われる。前記差が最大閾値以下の場合には、発言を促すか否かの判定を行う一連のステップが行われる。これらの一連のステップについては、図4に関連する記載を参照することができる。[B-5]発言の促進発言の抑制の判定に係る実施形態3図7に示す実施形態は、図6に示す実施形態に類似しているが、経過時間と共に変化する可変の閾値を用いている点が異なる。最小閾値、最大閾値は、共に傾き経過時間によって算出される。経過時間はタイマーによって取得することができる。傾きは、過去に行われた複数の会話に基づいて取得することができる。具体的には、全体の発言時間得点の平均値と最小発言時間得点との差に対して原点を通る最小二乗法で最小閾値を計算するための傾きを求める。全体の発言時間得点の平均値と最大発言時間得点との差に対して原点を通る最小二乗法で最大閾値を計算するための傾きを求める。[B-6]発言の促進発言の抑制の判定に係る実施形態4図8に示す実施形態は、図6に示す実施形態に類似しているが、発言を促す出力の後に、全参加者の得点をリセットするステップを備えている。[B-7]発言の促進発言の抑制の判定に係る実施形態5図9に示す実施形態は、図6に示す実施形態に類似しているが、一度発言を促す出力が行われた後に、同じ参加者に発言を促す出力を行うまでに待機時間を設定している。より具体的には、参加者iに対して発言を促す出力が行われた後に、参加者iのタイマーを設定し、予め設定した待機時間を経過するまでは、参加者iに対して発言を促す出力を行わないようにする。[B-8]発言の促進発言の抑制の判定に係る実施形態6図9に示す実施形態は、図8に示す実施形態に類似しているが、発言の促進、発言の抑制にかかわらず、会話支援の出力があった時点からタイマーを設定し、会話支援装置が動作するまでに所定の待機時間を設けることで、会話支援装置ロボットの会話への過度の介入を防止する。[C]実験例[C-1]システム構成高齢者同士の会話データをもとに、発話数と発話時間に基づく会話量計測評価手法を開発し、得られた会話量評価に従って次に発言すべき参加者を特定し、この参加者に音声と動作で話を振る会話支援ロボットを設計した。ロボットは、Generalrobotix社の小型ヒューマノイドロボットChorometを用いる。Chorometの詳細については、wwwgeneralrobotixcomproductchorometindexhtmを参照することができる。小型ヒューマノイドロボットChorometは、自由な動きが可能なので、腕を動かして話を振る相手を指して、会話を支援できる。本実施形態では、発話内容や文脈を正確に捉えない制約条件の下で会話を支援する技術を目指し、ロボットが会話量の少ない参加者に話を振る。どの参加者がどのくらい発言しているのかを評価するためには、会話に参加する人数分の会話量を計測することが必要となる。本実施形態では、位置が特定された各話者に指向性マイクを装着することにより、自動で会話量を測定する。会話支援ロボットは、発言数と発言時間から会話参加者のそれぞれの会話量を比較して、次に話を振る相手を決定する。会話への参加が少ない人に対して、ロボットが指を差し、音声で会話への参加を促す。ロボットの音声は、~さん、質問はありませんか、~さん、意見はありませんかなど、会話の文脈に依存しないものとする。具体的な内容にしないことで、会話への参加が少ない人に対して、話す内容を自分で考えて発言することを促す。質問や感想を聞くことで、参加者の思考を促すことができる。ロボットが音声認識によって、話されている内容を理解する必要はない。[C-2]システム動作の具体例本実施形態では、高齢者同士の共想法形式の会話において会話支援ロボットを用いる。共想法とは、認知症予防のために高齢者同士で会話を行うための方法である大武美保子認知症予防回復支援サービスの開発と忘却の科学―共想法により社会的交流の場を生成する会話支援サービス―人工知能学会論文誌Vol24No6pp5685752009。共想法では、参加者が写真を持ち寄り、前半に一人一人が自分の写真について説明し、後半にそれぞれの写真の内容を題材として参加者全員で会話を行う。後半での会話部分に、ロボットを導入し会話を支援する。ロボットを中心として、参加者が半円上に座り会話を行う。写真についての会話を行っている際に、それぞれの話者の会話量を記録する。会話への参加が少ないと判断した話者に対して、指差しと音声で会話への参加を促す。共想法では、写真に関する質問から会話が始まるので、ロボットの音声は~さん、質問はありませんかを人数分用意するだけで対応できる。[C-3]会話量計測評価手法会話支援の目的は、話者ができるだけ均等に会話に参加できるようにすることである。そこで、会話量を発言数と発話時間で定義する。発言数と発話時間をパラメータとしたアルゴリズムを用いる。それぞれの参加者の発言数と発言時間は、指向性マイクを装着させることで測定する。発言数だけをパラメータとした場合は、発言数でバランスが取れても、一人だけ発話時間が長すぎるなどの問題が生じるからである。したがって、会話支援ロボットの開発において、会話計測評価手法の作成は重要な要素である。[C-4]会話量計測評価手法の開発[C-4-1]設計方法実際の会話が円滑に進んだ場合とうまくいかなかった場合を比較し、発言数と発話時間の変化を分析する。分析結果から、話者が会話に均等に参加できるようにするための会話量計測評価手法を作成する。[C-4-2]会話実験高齢者6人平均年齢70歳を一グループとして、一週間ごとに計三回、共想法形式の会話実験を行った。一回の時間は約30分である。参加者が持参した写真を用いて会話を行った。会話から、発言数と発話時間を計測した。三回目で全員が会話に参加できるようになったグループに対して、発言数と発話時間の分析を行った。[C-4-3]会話実験結果初回と三回目で、会話中の発言数と総発話時間、一回の発言当たりの平均発話時間を計算した。表1に結果をまとめた。初回の発言数は74回、総発話時間1305秒、平均発話時間は18秒である。三回目の発言数は110回、総発話時間1409秒、平均発話時間は13秒である。三週目の三回目では、グループの会話に慣れてきたために、初回に比べて発言数が多くなっている。図11と図12に、初回と三回目について、参加者からまでそれぞれの発話時間の累計を、全体の発言数を横軸にしてプロットした。初回では、それぞれが一人で話をしている時間が長いことがわかる。話している人とそうでない人の差が大きかった。[C-4-4]実験に基づく会話量計測評価手法の設計グループでの会話に慣れてきた三回目の会話を、話者が均等に参加できた会話とみなし、会話量計測評価手法を作成する。実際の会話で、発言数と発話量にまったく差がないのは不自然なので、三回目の会話が、自然な形で話者が平等に会話に参加できている会話であると考える。発言数と発話時間から会話量を得点化する。一回の発言としても、発話時間が長ければ、得点を高くする必要がある。三回目の平均発話時間である13秒を基準に考える。発話時間が13秒以上であれば、13で割り小数点以下を四捨五入した値を得点とする。13秒以下の発言については、1得点とする。なぜなら、短い質問の発話時間は3、4秒であるからである。短くとも重要な発言が含まれている場合が良くあることを考慮するためである。初回と三回目における参加者毎の発言数と得点を図13、図14に示す。会話への参加が少ない人を判断するためには、発話者全員の得点の平均値と一番低い得点の差を見る。この差が大きくなると、会話への参加が少ないと判断できると考えられる。グループの会話に慣れてきた3回目の会話では、差の平均値は5であった。よって、得点の平均値と一番得点の低い人の差が5よりも大きくなった場合は、会話への参加が少ないと判断し、差が5より多くなったときに、ロボットが一番得点の低い人に会話への参加を促すこととする。この指標を初回の会話に用いたと仮定すると、22回目の発言の後に、差が5を超える。初回の会話に、会話支援ロボットを導入した場合は、22回目の発言後に、一番得点の少ないの人に対して、ロボットがの方、質問はありませんかと会話への参加を促すことになる。[C-5]考察高齢者の会話に基づいて、会話量計測評価手法の設計を行った。初回と会話に慣れた三回目では、発言数と発話時間に違いがみられた。グループでの会話に慣れたときの高齢者の会話を基にして会話量を得点づけした。図14のように会話に慣れてくると、平均値からの得点の差は上昇を続けることはない。均等に会話に参加できていると考えられる。初回の会話では、平均値からの得点差は上昇を続ける。一人の人が話し続け、まったく話をしない人がいるため差が広がっている。一回目の会話に会話支援ロボットを用いれば、22回目の発言の後に、参加の少ない人にロボットが意見を促す。そのため会話への参加の差が広がり続けることはないと考えられる。ロボットの介入が入ると、会話の流れが変わるため、そのあとに差がどう変化するのか、会話の中でロボットが何度も介入するかは予測が難しいが、ロボットを用いることで、会話にまったく参加しない人をなくし、差を縮小できる。