"節ユニット間の連結部にポテンショメータ等の変化量検出センサが設けられ、複数のセンサをグループ単位とし、前記グループ単位に前記センサの信号が信号処理部に取り込まれ、前記信号処理部間は通信ネットワークに接続され、前記通信ネットワークに接続された処理演算部が、前記センサの信号データに基づいて演算処理する多関節構造体であって、前記多関節構造体における外形形状は管状若しくは筒状に構成され、内部に動力線が配設され、前記多関節構造体の形状が変形した際に、前記節ユニット間の連結部の変化量をリアルタイムに検出し、前記節ユニット間の連結部の並進、回転移動した際の移動量及びベクトルを出力でき、前記多関節構造体が人体又は移動体に組み込まれたことを特徴とする多関節構造体。請求項1に記載の多関節構造体を組み込んだことを特徴とする装着具。前記装着具を人体に装着した際の、人体の微小な変動を無効化するためのフィルター処理を、前記演算処理部に備えたことを特徴とする請求項2に記載の装着具。請求項1に記載の多関節構造体が両手や両足、頭にそれぞれ装着され、腰あるいは背中に取り付けた基準装置の位置および前記多関節構造体の全体形状から、両手,両足,頭の各位置および各動作をリアルタイムに測定し得ることを特徴とする装着具。請求項1に記載の多関節構造体が腕に装着され、少なくとも車椅子を含む移動体に取り付けた基準装置の位置および前記多関節構造体の全体形状から、腕の移動動作をリアルタイムに測定し、前記移動体を制御し得ることを特徴とする装着具。請求項1に記載の多関節構造体が、両手や両足、頭にそれぞれ装着され、腰あるいは背中に取り付けた基準装置の位置および前記多関節構造体の全体形状から、両手,両足,頭の各位置および各動作をリアルタイムに測定し、該測定データをリハビリ用データあるいはトレーニング用データとして使用し、目標値データとの差分に応じて、前記多関節構造体の連結部に可動し得ることを特徴とする装着具。請求項1に記載の多関節構造体が、指に装着され、キーボード入力など各入力が行い得ることを特徴とする装着具。請求項1に記載の多関節構造体が腕および指に装着され、遠隔で手術の手技を行い得ることを特徴とする装着具。請求項1に記載の多関節構造体が内視鏡の手技に用いられる医療器具に装着され、前記医療器具の位置認識を行うことを特徴とする医療器具。請求項1に記載の多関節構造体により、水中を浮上沈下あるいは左右前後に移動するプロペラ等移動手段を持つ移動部と、船上の制御装置とが連結され、前記移動部の位置および動作がリアルタイムに同定可能で、且つ、目標の位置に対して移動制御が可能で、前記移動部に対してデータ通信および給電が可能であることを特徴とするシステム。前記移動部がカメラとセンサのいずれか或いは両方を備え、船のドックに上げることなく船底の調査が可能となることを特徴とする請求項10に記載のシステム。前記移動部がアームを備え、水底における基礎組立作業が可能となることを特徴とする請求項10に記載のシステム。請求項1に記載の多関節構造体が両手、両足、頭、指を含む人体の各部位にそれぞれ装着され、腰、背中或いは搭乗するロボットを含む移動体に取り付けた基準装置の位置および前記多関節構造体の全体形状から、人体の各部位の位置および動作をリアルタイムに測定し得る装着具を用いて前記移動体を操作し得ることを特徴とするヒューマンマシンインターフェース。請求項1に記載の多関節構造体において、節ユニットに防水や防塵、防火など必要に応じた外皮を被せると同時に、当該外皮を節ユニットに固定する手段を付加したことを特徴とする多関節構造体。上記の問題に鑑みて、本発明の第1の課題は、前記多関節構造体の長さを手動で任意に変更可能とすることである。1個単位に節ユニットを分割可能としてもよい。また自動制御で適切な長さに自動で分離連結する構成手段にしてもよい。本発明の第2の課題は、前記多関節構造体どうしを連結する他、1対多に複数分岐する分岐ユニットとの接続が、その先のさらに別の分岐ユニットと接続するなど、複数の前記多関節構造体と前記分岐ユニットをメッシュ構造で連結可能とするものである。例えば人体の動きを同定する場合において、腰に第1の分岐ユニット、手足へそれぞれ伸びる前記多関節構造体、さらにその先に接続される分岐ユニット、そこから指単位で伸びる前記多関節構造体という構成の実現である。あるいは海中において複数設置した前記多関節や接続される対象物の位置同定や動きを、メッシュ構成あるいは面構成で構成した前記多関節構造体で認識する手段の実現である。本発明の第3の課題は、前記多関節構造体等の有線技術と、離散するような環境下でも通信可能な無線技術の連携又は無線通信間におけるエリア調整による位置同定手段の実現である。その技術を基に複数のロボットが地下鉄ホーム改札を含む、地下街、高層ビルなどの閉鎖空間階段、ドアを含むにおいて、障害物の回避乗り越え軽量物の排除を行いながら、迅速に歩く人間と同程度の平均速度で、半自律走行し得ることである。また、本発明の第4の課題は、複数のロボットの走行経路をモニタリングし、複数の映像を含むセンシング情報をGISGeographicInformationSystem上にマッピングし得ることである。すなわち、地下鉄駅、地下街、空港、高層ビルなどにおいて、複数のロボットが、階段やドアのある建物内で被災した人を探索しながら迅速に移動し、建物のGISマップをもとにして、決められた地点とそこに至るまでの映像等のセンサ情報を、高速かつ分散的に情報収集し得る装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するため、本発明の多関節構造体は、節ユニット間の連結部にポテンショメータ等の変化量検出センサが設けられ、複数のセンサをグループ単位とし、グループ単位にセンサの信号が信号処理部に取り込まれ、信号処理部間は通信ネットワークに接続され、通信ネットワークに接続された処理演算部が、センサの信号データに基づいて演算処理する多関節構造体であって、多関節構造体における外形形状は管状若しくは筒状に構成され、内部に動力線が配設され、多関節構造体の形状が変形した際に、節ユニット間の連結部の変化量をリアルタイムに検出し、節ユニット間の連結部の並進、回転移動した際の移動量及びベクトルを出力でき、多関節構造体が人体又は移動体に組み込まれたことを特徴とする。本発明の多関節構造体は、複数個の単位装置本明細書では、節ユニットと呼ぶ。が連結部を介して長尺状につながり、全体形状を形成する。各節ユニットには、節ユニット間の連結部にポテンショメータ等の変化量検出センサが設けられ、隣接する節ユニットの位置および動作を相対的に検出測定できるようになっている。変化量検出センサからの出力信号は、グループ単位にまとめられ、信号処理部に取り込まれる。ここで、グループ単位としているのは、個々の節ユニットに信号処理部を形成する必要性を回避するためである。信号処理部間は通信ネットワークに接続されており、同様に、通信ネットワークに接続された処理演算部が、多関節構造体の全てのセンサからの検出信号を用いて、多関節構造体の全体形状を算出する。本発明のポイントは、多関節構造体の全体形状が変形した際に、節ユニット間の連結部の変化量をリアルタイムに検出し、節ユニット間の連結部の並進、回転移動した際の移動量及びベクトルを出力することである。節ユニット間の連結部の並進とは連なる関節が直線的に追随することをいい、回転移動とは連なる関節が左右、上下に相対的位置関係を変化させることをいう。なお、節ユニット間の連結部のねじれについても同様に検出、出力が可能である。節ユニット間の連結部の並進、回転移動した際の移動量及びベクトルを用いることにより、以下に述べる様々な応用装置が設計できることになる。動力線や信号線を内蔵配置出来るように、外形形状を管状や筒状に構成したものである。本発明の多関節構造体の小型化を追求する上で、信号線や動力線などの配線を排除し、多関節構造体の本体そのものにパターンを配置するものである。例えば、多関節構造体の表面材料をプラスチック樹脂とし、回路基板の基板パターンを表面あるいは内層のプラスチック樹脂上に描くことで、電子回路基板と配線を無くすことができる。本発明の装着具は、上記の多関節構造体を組み込んだ構成とされたことを特徴とする。ここでいう装着具は、例えばジャケットなどの一般服や消防服などの特殊服やボディースーツが含まれる。これらの服に多関節構造体を組み込む。多関節構造体の組み込み方は、以下の実施の態様で説明する。本発明の装着具は、人体に装着した際の、人体の微小な変動を無効化するためのフィルター処理を、多関節構造体の演算処理部に備えた構成とされたことを特徴とする。人体に装着した際の微小な変動を、手ぶれ防止カメラのように無効化するものである。本発明の装着具は、上記の多関節構造体が両手や両足、頭にそれぞれ装着され、腰あるいは背中に取り付けた基準装置の位置および前記多関節構造体の全体形状から、両手,両足,頭の各位置および各動作をリアルタイムに測定し得る構成とされたことを特徴とする。本発明の装着具は、上記の多関節構造体が腕に装着され、少なくとも車椅子を含む移動体に取り付けた基準装置の位置および多関節構造体の全体形状から、腕の移動動作をリアルタイムに測定し、移動体を制御し得る構成とされたことを特徴とする。本発明の装着具は、上記の多関節構造体が、両手や両足、頭にそれぞれ装着され、腰あるいは背中に取り付けた基準装置の位置および多関節構造体の全体形状から、両手,両足,頭の各位置および各動作をリアルタイムに測定し、該測定データをリハビリ用データあるいはトレーニング用データとして使用し、目標値データとの差分に応じて、多関節構造体の連結部に可動し得る構成とされたことを特徴とする。本発明の装着具は、上記の多関節構造体が、指に装着され、キーボード入力など各入力が行い得る構成とされたことを特徴とする。本発明の装着具は、上記の多関節構造体が腕および指に装着され、遠隔で手術の手技を行い得る構成とされたことを特徴とする。本発明の医療器具は、上記の多関節構造体が内視鏡の手技に用いられる医療器具に装着され、前記医療器具の位置認識を行い得る構成とされたことを特徴とする。胃や大腸などの内視鏡の位置を同定することで、患者の痛みを軽減する。あるいは細密にFSTを構成することで、血管の内部や尿管などにも進入可能となることを特徴とする。本発明のシステムは、上記の多関節構造体により、水中を浮上沈下あるいは左右前後に移動するプロペラ等移動手段を持つ移動部と、船上の制御装置とが連結され、前記移動部の位置および動作がリアルタイムに同定可能で、且つ、目標の位置に対して移動制御が可能で、前記移動部に対してデータ通信および給電が可能である構成とされたことを特徴とする。本発明のシステムは、上記のシステムにおいて、移動部がカメラ及び/又はセンサを備え、船のドックに上げることなく船底の調査が可能となる構成とされたことを特徴とする。また本発明のシステムは、更に、移動部がアームを備え、水底における基礎組立作業が可能となる構成とされたことを特徴とする。本発明のヒューマンマシンインターフェースは、上記の多関節構造体が両手、両足、頭、指を含む人体の各部位にそれぞれ装着され、腰、背中或いは搭乗するロボットを含む移動体に取り付けた基準装置の位置および多関節構造体の全体形状から、人体の各部位の位置および動作をリアルタイムに測定し得る装着具を用いて移動体を操作し得る構成とされたことを特徴とする。上記の多関節構造体において、更に、節ユニットに防水や防塵、防火など必要に応じた外皮を被せると同時に、当該外皮を節ユニットに固定する手段を付加したことを特徴とする。本発明の多関節構造体を人体に装着すれば、人体や指の動きを検知するセンサとして利用でき、本発明の多関節構造体を利用した装着具などは、リハビリ用トレーニング装置やスポーツ用トレーニング装置や熟練技能者の伝承アシスト装置などに利用できるという効果を有する。また、本発明の多関節構造体によれば、水中などの位置関係の把握が困難な劣悪環境下における作業を容易に行なうことができる。上記の構成を有することにより、地下鉄駅、地下街、空港、高層ビルなどにおいて、複数の関節が、階段やドアのある建物内で被災した人を探索しながら迅速に移動し、建物のGISマップをもとにして、決められた地点とそこに至るまでの映像情報等を、高速かつ分散的に情報収集し得ることができるといった効果を有する。以下、本発明の実施形態について、図を参照しながら詳細に説明する。ただし、本発明の範囲は、図示例に限定されるものではない。図1は本発明に係る多関節構造体FSTの全体斜視図であり、図2は2本のFSTが勘合した状態の斜視図である。FST1は節2を最小単位とした複数の節で構成されたチューブ状構造体であり、各節間は自在に可動する仕組となっている。各FSTは両端の節を接続節3として他のFSTと連結して、さらに多数の節が連なった多関節構造体を構成することができる。各節の可動部には節同士の対向角度の変動、距離の変動、軸回転の変動捩れについて、変化量検出のためのポテンショメータが設置されている。CPUボードは10節に1の割合で配設され、またFST全体で1の処理演算装置が配設されている。チューブ内には電線が配設されている。ポテンショメータが検出した変化量データは10節単位でCPUボードに取り込こまれ、CPUボードが処理したデータはチューブ内の有線通信ネットワークを介してリアルタイムで処理演算部に伝達され、処理される。処理された節間の変動データは移動量、ベクトルとして出力される。図1、図2はチューブ状の構造体であり、検出データの通信ネットワークはチューブ内に配線された有線通信により行なわれているが、本発明による多関節構造体はチューブ形状に限定されるものではない。例えば、棒状或いは線状の構造体として、有線配線は棒状構造体の表面あるいは内層に回路パターンとして焼き付けることも可能である。図3はFSTが分岐する結合ユニットと勘合した状態の斜視図である。FST端節接続節3は中継分岐ボックス5に設けられたFSTとの接続部4に挿入され、結合ユニットを介して一度に他の複数のFSTと勘合することが可能になる。図6Aは最小単位の節の斜視図である。FSTの各節は両端部に他の節と接続するための接続部13を備えている。両端部に備えられた接続部のうち一方は節本体より一回り小さなリング形状リング部であり、他方は本体と同一径であって、3ヶ所に切欠部を有するリング形状切欠リング部を呈している。リング部の寸法は切欠リング部に嵌合可能のであり、モータ等の動力を用いることで、各節は分離、結合を容易に行なうことができる。図6Bは3つの節が結合した状態の斜視図である。リング部Aは切欠リング部Bに嵌合しており、3つの節は連結状態にある。小型モータ図示しないによりリング部Aが切欠リング部Bの内周に沿って回転すると節間の回転角度が変動する。回転方法に関しては特に図示しないがカメラレンズの焦点リングのように±90°の範囲内で回転するなどの機構の付与が考えられる。又、図示しないが、リング部と切欠リング部をフレキシブル継手を介して連結し、モータ、制御装置を備えることにより、節ユニット間の間隔を前後に伸縮させたり、上下左右に位置関係を変化させたりすることができる。リング部及び切欠リング部自体を褶曲させてフレキシブル構造として、モータ、制御装置を備えても同様の効果を得ることができる。図7Aは節にクローラ14を設置した状態の斜面図であり、図7Bは各節が分離すると共に節単位で移動する場合の斜視図である。駆動手段としては段差や窪み等凹凸のある平面上を進行するためにクローラ型のものが好ましいが、進行できるための他の手段であっても差し支えない。なお、図7ではクローラは節の両側面下部に設置されているが、これに限定されるものではない。上部に追加設置することにより、傾いて窪みにはまった場合等空転する両側面下部のクローラを補助する機能を持たせることも可能である。図4はFSTを人間の体に取り付けた状態の概念図である。人間の頭部にはFSTと連結したヘッドマウントディスプレイが装着され、両腕及び両脚には合計4本のFSTが取り付けられ、両手部分にはハンドコントローラ、両足部分にはフットコントローラが設置されている。さらに、腰の部分には5本のFSTと連結した基準部分岐ユニットが設置されている。基準部を中心とした頭部、左右の手、足、腕、脚の位置関係と形状はFSTによりリアルタイムで把握され、そのデータは有線通信あるいは無線通信により遠隔地など外部に伝達することができる。その情報を基に、外部のロボットや機械の制御を行う、いわゆるマスタースレーブ動作が実現出来る。さらに、HMDにより得られた画像データや、ハンドコントローラ、フットコントローラのデータを通信で出力することも可能である。またFSTに駆動部を追加すれば、人体の両手、両足の動作を適切に補正するなど、人体への制御をFSTを通じて行なうことも可能である。両手、両足に装着したコントローラが人間の動作をサポートすることもできるのである。FSTを装着するだけで、理想的なゴルフスイングを行うように人体を通常速度あるいはスローモーションで動かすなど、様々な応用が考えられる。図5はFSTを消防服に組み込んだ状態の概念図である。FSTを組み込んだ衣服12はFST1とヘッドマウントディスプレイHMD8やハンドコントローラ9、ひじグリップ11などで構成される。消防士は暗闇の災害現場等において、FSTを組み込んだ衣服を着用することで、マスタースレーブで遠隔操作されるレスキューロボットなどを制御することが可能となる。具体例として、FSTを装着した消防士をマスター、人が近づけないような高熱の現場に近接する消火ロボットをスレーブとした場合、マスターは現場からの映像を消火ロボットに搭載したカメラ映像をHMDに映すことで状況を把握することが出来る。次にFSTを装着した腕を動かすと、FSTは自己の位置や動きの変化を検出する。それらの情報でスレーブを制御出来るようにすることで、前進などの移動や消火用アームや放水の制御などを、HMDの情報を元に腕の操作だけで行うことが可能になる。またHMDに赤外線カメラなど暗視機能を有する手段を付与すれば、暗闇の中の画像情報を得ることも可能である。また人体や周辺からの情報を受け取るセンサをFSTあるいは周辺構成部品として加えることも可能である。筋電信号や脈拍などの生体情報、地磁気や気圧などの環境情報、放射能や有毒ガスなど危険情報などをそれぞれ認識するセンサ群をFSTに取り付けることで、HMD8でその情報を一元管理するなど出来る。図12はFSTを手指に装着した装置の概念図である。23は指圧センサ、24は指用に細く設計されたFST,25は一般FSTから指用FSTへの分岐ユニット、26は指用FST,指圧センサを組み込んだグローブである。装着者の指先の動きをFSTと指圧センサを通じてデータ化し、蓄積、出力することができる。また、データ化されたそれらの情報をFSTと指圧センサを通じて正確に再現することが可能になる。本装置に無線通信装置を加えることにより遠隔地における診察治療を行なうことができる。指圧センサによる脈の計測、痙攣の状態などの把握が可能になる。TVカメラ等の画像情報と組合わせて、手当てや微細な手術を行なうこともできる。離島などの無医村地域に本装置を設置しておけば、本装置により応急手当を行い、その後医者が手術を行なうなどの連携プレイをすることが可能になる。さらに、本装置を演奏家の手指に装着し、演奏家の手指の動きのデータ化及びデータ化された情報を、本装置を用いて再現することが可能になる。図13はFSTを内視鏡と組合わせた装置の概念図である。27は人体、28は内視鏡である。内視鏡の位置および向きがFSTにより正確に把握されるので腫瘍等の位置を正確に把握することができる。また、FSTを通じて内視鏡の動きを緻密に制御できるので、人間が操作する場合に生じうるチエック漏れを起こすことなく、腸管等の内部状態を完全にチエックすることができる。あるいは細密にFSTを構成することで、血管の内部に進入させて映像を撮影したり、動脈硬化を起こすような血管壁の障害物を除去する用途などにも利用出来る。あるいは尿道から膀胱、さらには尿管、腎臓と通って映像を撮影したり、結石の破壊を行う用途にも利用出来る。これらはいずれも進入させるチューブの位置や形状が同定出来ることと、先端部位あるいは全体を前後左右に移動チューブを変形させるアクチュエータ手段を実装することで初めて実用となるものである。例えばペニスなどの尿道から進入させた後、膀胱に入ったチューブをさらに尿管に入れるのは今までの技術では極めて困難だったが、映像やFST形状の情報を確認しつつ、先端を進入口に対して移動させることが可能となる。図14AはFSTを横に並べて面状にした装置の概念図である。29は面状に構成したFSTを示している。図14Bは面状に構成したFSTの一部を立ち上げて椅子の座部と背もたれを形成している概念図である。30は着座状態認識センサを示す。FSTは面状とすることにより様々な形状を作り出すことができる。災害時にその状況に応じた適切な形状に変化し、状況の変動によってさらに別の形状に変化することも可能である。一例としてベッドに寝たきりあるいは車椅子に座りっぱなしの状態は患者にとってはつらく、床ずれなどが起きているが、これを面上のFSTにかかっている荷重などの情報を元に、随時変形させることで負荷のかかる場所を移動させ、苦痛を軽減することが可能になる。この場合、その変形用動力として空圧や油圧などの手段と組み合わせるのも有効である。図10はFSTを用いて水中での作業等を行なうシステムの概念図である。本システムはFST1と船上のFST接続基準点16と移動動力付き水中移動ユニット18と監視カメラ19と水中用ハンド20から成る。水中における作業や監視は光が届かないこと、海流の影響を受けやすいこと等から位置の正確な把握が難しく、また位置の迅速な制御も困難であるが、FSTを用いることにより位置の把握、制御が容易に行なえる。FSTは水中移動ユニットにより分岐され、より機敏な動きを行なうことができると共に複数の対象物に同時に対応することができる。水中移動ユニットにはカメラ、センサが設置されており、水中の状況をモニタリングできる。水中移動ユニットの1には水中用ハンドが取り付けられている。水中用ハンドの位置はFST接続基準点16を基準としてFSTの位置同定機能により正確に把握され、移動対象物体21に容易に達することができる。移動対象物体を把持した後は、やはりFSTの位置同定機能により移動先に正確迅速に達することができる。FSTには監視カメラが設置されているので傷、貝の付着などの船底状況をくまなくチエックすることができる。海流に流されても基準位置との関係で正確な位置同定が可能なので、位置制御により監視カメラを正しい位置に復帰させることが可能で、チエックすべき状態を見逃してしまうこともない。図11はFSTを乗降型ロボット22と連携させたシステムの概念図である。乗降型ロボットは肩、肘、手、腰、膝、足首が可動するように設計されている。FSTは乗降用ロボットの可動部分に対応させて操作者の肩、両手、両腕、両脚、両足に装着されている。操作者が肩や腕等を動かした場合には、その動作がFSTによりデータ化され、乗降型ロボットの対応部位への作動指令となって伝達される。ロボットは指令にしたがって可動部分を作動させ、操作者と同一の動きを行なう。このようにFSTと組合わせることにより乗降用ロボットを操作者の意のままに操ることが可能である。図15は、本発明の多関節構造体FSTの概略構成図を示している。FETの各関節は、クローラ型の駆動手段、無線通信手段を備え、また、センシング手段としてカメラセンサ又は熱線センサ備える。各関節同士は、連結部を介して自由に連結分離できるようになっている。建造物内に侵入する際に階段の上り下りや障害物の乗り越えや、場合によっては出入り口のドアを開けて侵入する場合は、各関節が長尺連結してチューブのように移動する。一方、進入後、広範囲に探索する場合には、分離して個々の関節が独自に移動し探索する。この場合、単独の関節として別れて移動し探索することも可能であるが、2個もしくは3個の関節が連結状態のまま移動し探索することも可能である。個々の関節全てが同一の機能を備える場合もあるが、一部の関節は特殊モジュールとして機能する場合も考えられるからである。特殊モジュールとは、例えば、救助物資食料、水などの搬送を主機能としたロボットや、挟持手段を有するロボットやバッテリ補充用のロボットなどが挙げられ、多関節構造体の関節としての機能も有するものである。また、各関節が連結部する部分は、多軸駆動する機能を備えている。各関節が長尺連結して蛇のように移動できるように、連結部は上下左右回転方向に多軸駆動できるようになっている。図9はFSTが無線及び有線の連携により制御されている概念図である。FSTは全体が連結している場合には有線により通信及び位置同定が可能であるが、分離された場合には無線15により通信及び位置同定を行なうことが可能となる。なお、連結状態においても、有線の補完装置としての役割を果たすことができる。図16に、本発明の多関節構造体が長尺連結した外観イメージ図を示す。長尺連結の先頭には、挟持手段を有する節ユニットが、2台目には、カメラセンサを有する節ユニットが連結されている。2台目以降の各節ユニットにはクローラ型の駆動手段を設けられている様子が示されている。図17は、長尺連結した節ユニットが建造物内部に侵入した後、分離され、各節ユニットが独自に移動し探索をしている様子を表したものである。各々の節ユニットは通信手段により相互に通信し探索情報を収集していく。この情報収集の過程で、建造物内の立体地図を作成するために、各々の節ユニットの位置を正確に知る必要がある。独自に移動する各節ユニットが各々の位置を認識するために、建造物内部に屋内GPS構築用中継局ユニットを配置する。すなわち、測位用アンテナを含むGPS部と無線ネットワーク部を有するGPS通信用中継局ユニットを、節ユニットがあたかも産卵するように屋内に適宜配置していく。具体的には、3基のGPS通信用ユ中継局ユニットからの受信が不可になるギリギリのポイントまで進んだ際に、新たに産卵1基設置する。これにより自律制御でGPS網を拡張することができるため、節ユニット位置の同定機能を継続させることが可能となる。中継局ユニットを配置する際には、同定された節ユニットの現在位置が同中継局ユニットにセットされる。これにより撤収の際に同中継局ユニットは回収が可能である。また、複数の節ユニットおよび配置される複数のGPS通信用中継局ユニットは、いずれもアドホックネットワークで認証登録される。ここでアドホックネットワークとは、無線LANのようなアクセスポイントを必要としない、無線で接続できる端末のみで構成されたネットワークを意味し、自立分散型無線ネットワークとも言われる。各節ユニットは、固定基地となるGPS通信用中継局ユニットで構成されるメッシュ状のネットワークに対して、移動と共にアドホックで所属するGPS通信用中継局ユニットをリアルタイムで切り替えるようにしている。設置したGPS通信用中継局ユニットからの位置情報を元に、各節ユニットは自己位置を同定すると共に環境認識を行う。環境認識は距離画像CMOSで構成される立体検知センサの距離データを元に、立体地図を合成して作成する360度ぐるりと撮影したデータを元に地図作成。ただし、この方法は最短でも都度の地図作成に数秒必要であり、移動性能に制限が出てくる。迅速に階段を駆け下りる性能が要求される場合は、移動中の撮像データを合成して地図を作成することにより、リアルタイム性を確保する。そして、被災者を熱線センサやカメラセンサで発見し、被災者と音声で対話したり、救援物資を搬送するのである。図18に、本発明の多関節構造体により、地下3階の建造物内を探索しているイメージ図を示す。長尺連結された節ユニットが、1Fの出入り口から侵入し、1階には節ユニットが2台とGPS通信用中継局ユニットが1台設置され、B1階には節ユニットが2台とGPS通信用中継局ユニットが2台設置され、B2階には節ユニットが1台とGPS通信用中継局ユニットが2台設置され、B3階には節ユニットが1台とGPS通信用中継局ユニットが1台設置されている。各節ユニットからの収集情報から建造物内の立体地図を作成し、その中での各節ユニットの位置をマッピングしている。また、平面地図も作成し、節ユニットの位置をマッピングしている。更に、B3階では被災者を発見し、その撮影画像が示されている。これらの地図情報、各節ユニットおよび中継局ユニットの位置情報、現場画像情報は、無線により進入してきた長尺連結の節ユニットに送られる。長尺連結されている節ユニットは、情報を伝達していき、建造物外部まで情報を届ける。建造物外部では監視操作端末が設けられ、逐次情報を収集し、被災状況を操作者に把握可能なようにしている。本発明の多関節構造体で構築された通信ネットワーク内に入った人間は、ネットワークに接続されたHMDヘッドマウントディスプレイで各節ユニットからの画像や位置情報を確認すると共に、各節ユニットに指示を与えることも可能である。この他、移動性と基地機能を有するバギー車などの移動体に、複数台の節ユニットを積み込んで、被災した建造物付近に到達する。移動体で一次探索を行い、節ユニットが進入困難な被災状態において、最適な進入路瓦礫の除去などの策定を可能とする。図19に、各節ユニットがGPS通信用中継局ユニットを排出し配置していくイメージ図を示す。GPS通信用中継局ユニットの形状は、節ユニットの内部から排出されやすいように外観は流線形の卵型にしている。次に、本発明の多関節構造体が建屋内に侵入する際に、階段の上り下りや障害物の乗り越えや、場合によっては出入り口のドアを開けて侵入する場合は、各節ユニットが長尺連結してチューブのように移動することにより、階段の段差やドアのノブの高さの問題をどのように解決するかについて説明する。図20と図21は、各節ユニットが長尺連結して階段を上る様子を示している。図20は階段を1段上り始めた様子を示しており、図21は階段を3段上った様子を示している。階段の段差を乗り越えるために、クローラ型駆動手段と、連結部の軸駆動手段が連携していることがわかる。また、図22は、各節ユニットが連結してドアのノブの位置まで這い上がる様子を示している。ドアのノブに対しては、各節ユニットが連結してチューブのように移動することにより、ドアのノブの位置まで這い上がることが可能となり、挟持手段を有する先頭の節ユニットがドアのノブを操作してドアを開けるのである。ここで挟持手段とは、図23に示すように、回るドアノブを左右方向から挟み込めるものである。ドアノブの形状、大きさ、位置はセンシング手段により認識している。例えば、ドアノブが時計方向に回すとドアが開くものであったとする。各節ユニットが長尺連結して、そのチューブの全体形状を変形させることにより、ドアノブを時計方向に回し、ドアを開けるのである。以上述べてきた本発明の多関節構造体は、多関節構造体を構成する節ユニット又は複数の節ユニットにより成る節ユニットブロックで構成される前記多関節構造体全体において、どの部位にその多関節構造体が存在するかをシステム全体が認識する必要がある。例えば人体に装着する場合、右手用のFSTと左手のFSTがそれぞれ接続された時点で、どちらのFSTが右手側なのか認識する必要が、FSTとシステム全体の両者に必要である。それぞれの用途に応じて認識方法を選択できるが、大きくは以下の3つに別れよう。1元々各部の専用として作る最も汎用性が低い2DIPスイッチなど接続時にIDを認識させるやや低い3社内LANのように接続と同時に自動認証出来るアドホック認証汎用性が高いこれらはコストや求められる機能に応じて選択されることになる。特に、複数のFSTで多段接続あるいは分岐接続されると共に、無線手段で複数のユニット間が通信ネットワークを構成しているような状況下において、FSTの延長や追加、あるいは故障時の交換では、設定不要で瞬時に当該FSTの追加や削除、交換を行う必要がある。そのような用途ではパソコン用LANに見られるようなアドホック認証手段を選択するのが最適である。逆に、常に特定のものにしか接続されないなど用途が明確な場合は、出荷時に個別情報をROMに焼きこむなど、簡単にID認証を構成することも可能である。"