車両のためのダイナミックレンジ表示システムであって、画像を取り込んで当該画像を表す第1の信号を生成するように構成されたカメラと、前記車両の進路の中の関係物体を検出して、前記車両と前記関係物体との間の距離を表す第2の信号を生成するように構成された距離センサと、視覚的画像を提供するように構成された表示装置と、前記カメラから前記第1の信号を受信し、且つ前記距離センサから前記第2の信号を受信するように構成されたコントローラであって、当該コントローラは、前記カメラによって検出された前記画像を表す画像を前記表示装置上に生成し、且つ動的車両進路線を生成し、前記コントローラは、前記カメラによって検出された前記画像の上に、前記動的車両進路線を重ねる、コントローラとを備えており、前記動的車両進路線が、前記車両の予測進路を示し、かつ前記車両と前記関係物体との間の距離に基づいて変わる長さを有する、システム。前記車両が前記関係物体から第1の予め決められた距離より大きく離れているときは、前記長さが第1の大きさを有する、請求項1に記載のシステム。前記距離が前記第1の予め決められた距離より小さいときは、前記長さが、前記第1の予め決められた距離と比較して前記車両と前記関係物体との間の前記距離に比例する、請求項2に記載のシステム。前記予測進路が操舵角センサから受信された表示に基づいて特定される、請求項1に記載のシステム。前記システムが可聴アラームをさらに備え、前記車両と前記関係物体との間の前記距離が第2の予め決められた距離より小さいときは前記可聴アラームが鳴り、前記距離が前記第2の予め決められた距離より小さいときは前記動的車両進路線が消える、請求項1に記載のシステム。前記動的車両進路線が、前記視覚的画像において前記車両のバックバンパに隣接して配置される、請求項1に記載のシステム。前記動的車両進路線が第1の部分および第2の部分を有し、前記第1の部分が第1の色を有し、前記第2の部分が第2の色を有する、請求項1に記載のシステム。前記車両が前記関係物体から第1の予め決められた距離より大きく離れているときは、前記第1の部分が第1の長さを有し、前記第2の部分が第2の長さを有する、請求項7に記載のシステム。前記車両が前記関係物体の前記第1の予め決められた距離より近くに移動するにつれて、前記第1の部分の前記長さが前記第1の長さから動的に縮小され、前記車両が前記関係物体の第2の予め決められた距離より近くにあるときは前記第1の部分が消える、請求項8に記載のシステム。前記車両が前記関係物体の前記第2の予め決められた距離より近くに移動するにつれて、前記第2の部分の前記長さが動的に縮小され、前記車両が前記関係物体の第3の予め決められた距離より近くにあるときは前記第2の部分が消える、請求項9に記載のシステム。前記動的車両進路線がホモグラフィ行列を用いて生成される、請求項1に記載のシステム。ホモグラフィ行列が較正手順を使用して生成される、請求項1に記載のシステム。車両と関係物体との間の距離を特定する際に、前記車両の運転者を援助する方法であって、前記車両からの視野を表す画像を表示するステップと、前記視野内の前記関係物体を検出するステップと、前記表示された画像上に動的車両進路線を重ねるステップと、前記動的車両進路線が前記関係物体の前記画像に重ならないように、前記車両と前記関係物体との間の距離に基づいて、前記動的車両進路線の長さを調整するステップと、を備える方法。前記動的車両進路線の前記長さを調整するステップが、前記車両と前記関係物体との間の距離が小さくなるにつれて、前記動的車両進路線の前記長さを縮小するステップを含む、請求項13に記載の方法。ホモグラフィ行列を使用して前記動的車両進路線の前記長さを特定するステップをさらに備える、請求項13に記載の方法。前記視野内の前記車両の後方に配置された長方形の物体を使用してホモグラフィ行列を生成するステップをさらに備える、請求項13に記載の方法。0014本発明のどの実施形態も詳細に説明される前に、本発明はその適用時に、以下の説明において記述される、または以下の図面において例示される構成要素の構造および配列の詳細に限定されないことが理解されるべきである。本発明は、他の実施形態が可能であり、様々なやり方で実施されるまたは実行されることが可能である。0015図1は、1つまたは複数の距離センサ105例えば超音波センサ、カメラ110例えばCCDデバイス、コントローラ115、および表示装置120を含む自動車100を示す。距離センサ105およびカメラ110は、バス125例えば、コントローラエリアネットワークまたはCANバスを介してコントローラ115に結合される。いくつかの実施形態では、距離センサ105および/またはカメラ110は、直接接続または他の適切な通信接続を介してコントローラ115に結合されることが可能である。コントローラ115は、車輪速度センサ、ヨーレートセンサなど、自動車100の他の構成要素に結合されてもよく、またはスタンドアロンコントローラでもよい。0016図示されている実施形態では、距離センサ105は、自動車100が後進しているときに自動車100の後ろかつその進路にある物体までの距離を検出するために、自動車100の背面Rに取り付けられる。距離センサ105は、一般に円錐形の領域に信号130を発射する。信号130が物体に当たると、信号はセンサ105に再帰反射される。距離センサ105が信号130を送信してから、センサ105が再帰反射された信号130を受信するまでの時間に基づいて、センサ105は、飛行時間信号移動時間計算を実行することにより物体までの距離を特定することができる。超音波センサが望ましいが、異なるやり方で動作する他のタイプの距離センサ例えば、タイムオブフライト計算を実行することなしに距離情報を検知するセンサが使用されてもよい。距離センサ105は、自動車100の背面から自動車100の後ろにある1つまたは複数の物体までの距離の表示または出力をコントローラ115に提供する。出力が距離センサ105によってコントローラ115に提供される頻度は、連続的でも時間を決めてでもよく、例えば、自動車100の速度および/または方向に基づいて変わってもよい。いくつかの実施形態では、出力は、コントローラ115からの要求に応答して提供される例えば、ポーリング。[0017]カメラ110は、自動車100の後ろの物体から反射された光を受光し、光をカメラの視野135内の画像を示す信号に変換する。いくつかの実施形態では、カメラ110は、信号をコントローラ115に連続して提供する。他の実施形態では、カメラ110は、更新された画像をコントローラ115に定期的に提供する。カメラ110がコントローラ115に提供する信号は、アナログ信号でもデジタル信号でもよい。一実施形態では、信号は、標準的なプロトコルまたはフォーマット例えば、NTSCに準拠する。代替として、専用のプロトコルまたはフォーマットが使用される。[0018]表示装置120は、画像を表示することができるLCD、CRT、または他の適切な表示装置でよい。表示装置120は、自動車100の運転者が表示装置120上に表示された画像を見ることができるように例えば、自動車100のダッシュボード上、自動車100のミラー内などに配置される。0019コントローラ115は、距離センサ105から受信された情報を使用して、視覚的援助体ビジュアルアシストと呼ばれるものを動的に生成する。視覚的援助体は、カメラ110によって生成された画像上に重ね書き付加、オーバレイされ、画像と1つまたは複数の視覚的援助体の組合せが表示装置120上に表示される。視覚的援助体は、運転者が車両100といかなる関係物体例えば、自動車100の進路内の物体との間の距離をも可視化するのを支援する。0020図2は、運転者が車両100と車両の進路内の物体との間の距離を可視化するのを支援するための視覚的援助体の一実施形態を示す。表示装置120は、カメラ110によって生成された視界画像200を示す。図示されている画像200は、車両100の進路内の第1の車両205を含む。第1の車両205は、車両100の進路内にあるので、関係物体である。コントローラ115は、カメラ110によって取り込まれた画像の上に動的車両進路線210を重ねて、車両100の運転者に対する視覚的援助体として1対の動的車両進路線210を生成する。コントローラ115は、線210が車両100の後ろの地面上に配置されているように見えるように、動的車両進路線210を表示する。動的車両進路線210は、例えば、操舵角センサから取得されたハンドルの現在の位置に基づいて、車両が取る進路の視覚的表示を提供する。図2に示されている画像には、まっすぐにバックする車両100のための動的車両進路線210が示されている。さらに、運転者に車両100と関係物体205との間の距離の視覚的表示を提供するために、車両100が関係物体205に近づくにつれて、動的車両進路線210の長さがより短くなる。いくつかの実施形態では、動的車両進路線210が2つ以上の色で示されることが可能である。線210の第1の部分215関係物体205に最も近い部分は、第1の色例えば、黄色である。線210の第2の部分220車両100に最も近い部分は、第2の色例えば、赤色である。各部分215および220の長さは距離を表す。いくつかの実施形態では、第1の部分および第2の部分は、等しい最大の長さを有する。他の実施形態では、1つの部分は、他の部分の最大の長さより大きい最大の長さを有する。関係物体205が、第1の部分215によって表された距離と第2の部分220によって表された距離の合計の距離より遠くにあるときは、各部分は、その最大の長さ例えば、第1の大きさで示される。0021車両100が関係物体205に近づくにつれて、第1の部分215の端部225は、関係物体205により近くなる。端部225が関係物体205の中にあるように見えるほど十分に車両100が関係物体205の近くにある例えば、車両100が物体205から第1の予め決められた距離にあるとすぐ、コントローラ115は、表示されている第1の部分215の長さを縮小し、車両100が関係物体205のどのくらい近くにあるかの表示を運転者に提供する。車両100がそれ自体と関係物体205との間の距離を詰め続けるにつれて、第1の部分215は短くなり続ける。すなわち、第1の部分215の長さと第2の部分220の長さの合計は、第1の予め決められた距離と比較して車両100と物体205との間の距離に比例する。第1の部分215全体が見えなくなるすなわち消えると、動的車両進路線210が全てなくなるすなわち線210が消えるほど十分に車両100が関係物体205に近くなるまで、第2の部分220が短くなり始める。画像200の点滅、画像200上の記号の点滅、可聴アラームなど、車両100が関係物体205のきわめて近くにあるという追加の表示が提供されることが可能である。0022図3Aおよび3Bは、視覚的援助体のための較正プロセスの一実施形態を例示する。視覚的援助体は、線210が画像において地面に配置されているように見えるように、および線が関係物体に埋め込まれるように見える前に消えるように、較正される。長方形の物体300は、カメラ110の視野内の車両100の後ろにある。車両100の右の後輪が座標の原点305として使用され、x軸は車両100の左の後輪の方に延伸し、y軸は車両から後方に延伸する。表示のためには、上部左隅が表示座標原点310として使用され、x軸は右の方に延伸し、y軸は下の方に延伸する。座標原点305から、長方形の物体300の4つの隅320A、320B、320Cおよび320Dのそれぞれまでの距離315A、315B、315Cおよび315Dが測定される。次に、表示装置120上の長方形の物体300の4つの隅320A、320B、320Cおよび320Dの位置320A’、320B’、320C’および320D’が例えば、タッチスクリーンまたは重ね書きグリッドを使用して識別される。長方形の物体300の4つの隅320A、320B、320Cおよび320Dまでの距離315A、315B、315Cおよび315Dの物理的測定、並びに表示装置120上の長方形の物体300の4つの隅320A、320B、320Cおよび320Dの位置320A’、320B’、320C’および320D’を使用して、ホモグラフィ行列が計算される。0023ホモグラフィ行列が計算された後に、コントローラ115が車両100のリアバンパまでの知られている距離および関係物体までの検出された距離を使用して、表示装置120上のどこに線210を表示するか、および線210の長さがどれぐらいであるべきかを特定する。0024いくつかの実施形態では、コントローラおよびカメラは、単一のユニットに結合されることが可能である。次いで、カメラは、距離センサから信号を受信し、任意の視覚的援助体を含む画像を生成する。0025図示されている実施形態では、視覚的援助体は、車両の進路内の関係物体のために提供されている。しかし、車両の現在の進路の外にあるが、車両の進路が変わった場合は衝突する可能性があるほど十分に近くにある物体を識別する他の視覚的援助体が提供されることが可能である。0026図示されている実施形態では、本発明は、四輪自動車の背面に配置されているように説明されている。しかし、本発明は、車両の運転者が車両の進路にある可能性がある全ての物体を見ることができわけではない他の車両にも適用可能である。例えば、本発明の追加の実施形態は、トラック、バススクールバスを含む、飛行機、クレーン、建設機械、フォークリフトなどでの使用のために企図される。本発明はまた、車両の前面、車両の死角、車両例えば、大型飛行機の下面、飛行機の翼など、様々な位置に配置されるように企図される。0027他の実施形態では、視覚的援助体は、トレーラの結合装置のボールをトレーラ上の受け部にガイドするために提供される。視覚的援助体は、運転者に方向および距離ガイドを提供し、運転者がボールを受け部に配置するのを支援する。0028したがって、本発明は、とりわけ、運転者が、関係物体が車両のどのくらい近くにあるかを特定するのを支援するためのシステムを提供する。