"ロボットの先端に取り付け可能な支持ベースと、回転工具を先端に取り付け可能な回転駆動源との間に設けられて、通常は、前記支持ベースに対して前記回転駆動源を原点姿勢に保持し、前記回転工具が側方から負荷を受けたときに前記回転駆動源の姿勢変更を許容して、前記回転工具の変形を防ぐ工具フローティング機構であって、前記支持ベースに設けられて前記回転駆動源の外側に挿通した支持スリーブと、前記回転駆動源の側面から張り出したフランジと、前記支持スリーブの内面に設けられ、前記フランジの一端面が当接可能な環状のフランジ当接部と、前記支持スリーブ内に直動可能に支持され、前記フランジ当接部との間で前記フランジを挟持し、前記フランジの傾動に伴って直動する可動リングと、前記可動リングを前記フランジ当接部側に付勢して、前記支持スリーブの中心軸と前記回転工具の回転軸とが平行になる前記原点姿勢に前記回転駆動源を保持可能な原点付勢手段とを備えた工具フローティング機構において、前記支持スリーブに取り付けられ、前記回転駆動源の前記原点姿勢からの姿勢変更に伴って前記可動リングが前記フランジ当接部から離間する側に移動したことによって作動する異常検知センサを備えたこと特徴とする工具フローティング機構。前記可動リングを、前記フランジ当接部より前記回転工具から離れた後側に配置すると共に、前記支持スリーブのうち前記可動リングより後側の一部を縮径して環状支持壁を設け、前記環状支持壁に直動可能に支持され、前端部が前記環状支持壁から突出して前記可動リングに突き当てられた押圧ロッドと、前記押圧ロッドを前記可動リング側に付勢する圧縮コイルバネとを前記原点付勢手段として備え、前記環状支持壁の後端面に対向する後端リングと、前記環状支持壁を直動可能に貫通した複数のガイドロッドとを設けて、それら複数のガイドロッドの前端部を前記可動リングに固定する一方、後端部を前記後端リングに固定し、前記後端リングに押されて作動するリミットスイッチを前記異常検知センサとして備えたこと特徴とする請求項1に記載の工具フローティング機構。前記環状支持壁のうち前記押圧ロッドを直動可能に受容した押圧ロッド受容孔の内周面と前記押圧ロッドとの間に摺動シール部を設けて前記押圧ロッド受容孔内を密閉空間とし、その密閉空間に前記原点付勢手段としての圧縮空気を充填したことを特徴とする請求項2に記載の工具フローティング機構。前記リミットスイッチは、前記支持スリーブを側方から貫通した状態に設けられると共に、前記リミットスイッチの可動部の可動方向が前記支持スリーブの軸方向と交差する方向を向くように配置され、前記後端リングには、その直動方向に対して傾斜して前記リミットスイッチの可動部に摺接する摺接傾斜面が備えられ、前記支持スリーブの後端部から前記回転駆動源に向かって内側に張り出しかつ前記回転駆動源に接近するに従って後側に向かうように湾曲し、前記回転駆動源の基端部に嵌合した漏斗状の可撓カバーが設けられたことを特徴とする請求項2又は3に記載の工具フローティング機構。ロボットの先端に取り付け可能な支持ベースと、回転工具を先端に取り付け可能な回転駆動源との間に設けられて、通常は、前記支持ベースに対して前記回転駆動源を原点姿勢に保持し、前記回転工具が側方から負荷を受けたときに前記回転駆動源の姿勢変更を許容して、前記回転工具の変形を防ぐ工具フローティング機構であって、前記回転駆動源の側面から支持フランジを張り出しかつ、前記支持ベースのうち前記支持フランジと平行なフランジ対向面と前記支持フランジとの間に複数の連結シャフトを配置して、それら連結シャフトの両端部をユニバーサルジョイントで前記支持フランジと前記支持ベースとに連結することで、前記回転駆動源を前記支持ベースに対して任意の方向に平行移動可能とし、各前記連結シャフトの両端部に直動可能に嵌合した1対の筒体を互いに離れる方向に付勢して前記フランジ対向面と前記支持フランジとに押し付け、前記連結シャフトが前記回転工具の回転軸と平行になる前記原点姿勢に前記回転駆動源を保持可能な原点付勢手段を備えた工具フローティング機構において、前記支持フランジから前記フランジ対向面に向かって突出した第1突部と、前記フランジ対向面から前記支持フランジに向かって突出した第2突部とが前記回転駆動源の前記原点姿勢で突き合わされた状態になるように配置し、前記第1突部と前記第2突部の先端面同士がずれることによって作動する異常検知センサを備えたこと特徴とする工具フローティング機構。しかしながら、上記した従来の工具フローティング機構では、例えば、回転工具が障害物に当接して回転駆動源の姿勢が変わっても、それを検出することができなかったので、ロボットが停止せずに、回転工具を障害物に押し付けて変形させてしまう事態が生じ得た。本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、回転駆動源が原点姿勢から姿勢変更される異常を検出可能な工具フローティング機構の提供を目的とする。上記目的を達成するためになされた請求項1の発明に係る工具フローティング機構は、ロボットの先端に取り付け可能な支持ベースと、回転工具を先端に取り付け可能な回転駆動源との間に設けられて、通常は、支持ベースに対して回転駆動源を原点姿勢に保持し、回転工具が側方から負荷を受けたときに回転駆動源の姿勢変更を許容して、回転工具の変形を防ぐ工具フローティング機構であって、支持ベースに設けられて回転駆動源の外側に挿通した支持スリーブと、回転駆動源の側面から張り出したフランジと、支持スリーブの内面に設けられ、フランジの一端面が当接可能な環状のフランジ当接部と、支持スリーブ内に直動可能に支持され、フランジ当接部との間でフランジを挟持し、フランジの傾動に伴って直動する可動リングと、可動リングをフランジ当接部側に付勢して、支持スリーブの中心軸と回転工具の回転軸とが平行になる原点姿勢に回転駆動源を保持可能な原点付勢手段とを備えた工具フローティング機構において、支持スリーブに取り付けられ、回転駆動源の原点姿勢からの姿勢変更に伴って可動リングがフランジ当接部から離間する側に移動したことによって作動する異常検知センサを備えたところに特徴を有する。請求項2の発明は、請求項1に記載の工具フローティング機構において、可動リングを、フランジ当接部より回転工具から離れた後側に配置すると共に、支持スリーブのうち可動リングより後側の一部を縮径して環状支持壁を設け、環状支持壁に直動可能に支持され、前端部が環状支持壁から突出して可動リングに突き当てられた押圧ロッドと、押圧ロッドを可動リング側に付勢する圧縮コイルバネとを原点付勢手段として備え、環状支持壁の後端面に対向する後端リングと、環状支持壁を直動可能に貫通した複数のガイドロッドとを設けて、それら複数のガイドロッドの前端部を可動リングに固定する一方、後端部を後端リングに固定し、後端リングに押されて作動するリミットスイッチを異常検知センサとして備えたところに特徴を有する。請求項3の発明は、請求項2に記載の工具フローティング機構において、環状支持壁のうち押圧ロッドを直動可能に受容した押圧ロッド受容孔の内周面と押圧ロッドとの間に摺動シール部を設けて押圧ロッド受容孔内を密閉空間とし、その密閉空間に原点付勢手段としての圧縮空気を充填したところに特徴を有する。請求項4の発明は、請求項2又は3に記載の工具フローティング機構において、リミットスイッチは、支持スリーブを側方から貫通した状態に設けられると共に、リミットスイッチの可動部の可動方向が支持スリーブの軸方向と交差する方向を向くように配置され、後端リングには、その直動方向に対して傾斜してリミットスイッチの可動部に摺接する摺接傾斜面が備えられ、支持スリーブの後端部から回転駆動源に向かって内側に張り出しかつ回転駆動源に接近するに従って後側に向かうように湾曲し、回転駆動源の基端部に嵌合した漏斗状の可撓カバーが設けられたところに特徴を有する。請求項5の発明に係る工具フローティング機構は、ロボットの先端に取り付け可能な支持ベースと、回転工具を先端に取り付け可能な回転駆動源との間に設けられて、通常は、支持ベースに対して回転駆動源を原点姿勢に保持し、回転工具が側方から負荷を受けたときに回転駆動源の姿勢変更を許容して、回転工具の変形を防ぐ工具フローティング機構であって、回転駆動源の側面から支持フランジを張り出しかつ、支持ベースのうち支持フランジと平行なフランジ対向面と支持フランジとの間に複数の連結シャフトを配置して、それら連結シャフトの両端部をユニバーサルジョイントで支持フランジと支持ベースとに連結することで、回転駆動源を支持ベースに対して任意の方向に平行移動可能とし、各連結シャフトの両端部に直動可能に嵌合した1対の筒体を互いに離れる方向に付勢してフランジ対向面と支持フランジとに押し付け、連結シャフトが回転工具の回転軸と平行になる原点姿勢に回転駆動源を保持可能な原点付勢手段を備えた工具フローティング機構において、支持フランジからフランジ対向面に向かって突出した第1突部と、フランジ対向面から支持フランジに向かって突出した第2突部とが回転駆動源の原点姿勢で突き合わされた状態になるように配置し、第1突部と第2突部の先端面同士がずれることによって作動する異常検知センサを備えたところに特徴を有する。[請求項1の発明]請求項1の工具フローティング機構では、回転工具が側方から負荷を受けて回転駆動源の姿勢が変更されると、その回転駆動源のフランジの傾動に伴って可動リングがフランジ当接部から離間する側に移動し、その移動により異常検出センサが作動する。これにより、回転駆動源の姿勢変化に係る異常を検出することができる。ここで、回転駆動源は、原点姿勢から何れの方向に傾動してもフランジの傾動に伴って可動リングは一様にフランジ当接部から離間する側に移動するので、回転工具に対する全側方からの負荷に係る異常を1つの異常検出センサだけで検出することができる。そして、その検出結果を利用してロボットを停止することがで、回転工具を従来より確実に保護することができる。[請求項2の発明]請求項2の工具フローティング機構では、支持スリーブの内面の環状支持壁を貫通した複数のガイドロッドの前端部が可動リングに固定され、これにより、可動リングが安定して直動する。また、環状支持壁に直動可能に支持された複数の押圧ロッドの前端部が圧縮コイルバネの弾発力によって可動リングに突き当てられて、回転駆動源が原点姿勢に保持される。また、異常検知センサとしてのリミットスイッチが、複数のガイドロッドの基端部に固定された後端リングに押されて作動する構成としたことで、回転工具から離れた位置にリミットスイッチを配置することができ、回転工具の周囲をコンパクトにすることが可能になると共に、リミットスイッチが粉塵を受け難くなる。[請求項3の発明]請求項3の工具フローティング機構では、押圧ロッドが圧縮コイルバネと圧縮空気の両方で付勢されて回転駆動源が原点姿勢に保持される。また、圧縮空気の圧力を変更することで、その回転駆動源を原点姿勢に保持する保持力を容易に変更することができる。[請求項4の発明]請求項4の工具フローティング機構では、リミットスイッチが、支持スリーブを側方から貫通した状態に設けられると共に、リミットスイッチの可動部の可動方向が支持スリーブの軸方向と交差する方向を向くように配置されているので、支持スリーブ内にリミットスイッチを設け、可動部の可動方向を支持スリーブの軸方向に向けた場合に比べて、支持スリーブの経を小さくして支持ベース全体をコンパクトにすることができる。また、漏斗状の可撓カバーによって、支持スリーブと回転駆動源との間の後端開口が閉塞され、支持スリーブ内に粉塵が侵入することを防ぐことができる。[請求項5の発明]請求項5の工具フローティング機構は、回転駆動源の側面から張り出した支持フランジと支持ベースのフランジ対向面との間に複数の連結シャフトが配置され、それら連結シャフトの両端部がユニバーサルジョイントで支持フランジと支持ベースとに連結されている。また、各連結シャフトの両端部に直動可能に嵌合された1対の筒体が原点付勢手段によって互いに離間する方向に付勢されて、支持フランジとフランジ対向面とにそれぞれ押し付けられることで、連結シャフトが回転工具の回転軸と平行になる原点姿勢に回転駆動源を保持される。さらに、支持フランジとフランジ対向面とには、原点姿勢で互いに突き合わされる第1突部と第2突部とが備えられている。そして、回転工具が側方から負荷を受けると、支持ベースに対して回転駆動源の任意の側方に平行移動にして回転工具の変形を防ぐことができると共に、第1突部と第2突部の先端面同士がずれることによって異常検知センサが作動し、回転駆動源の姿勢変更に係る異常を検出することができる。ここで、回転駆動源が、原点姿勢から何れの方向に平行移動しても、一様に第1突部と第2突部の先端面同士がずれるので、回転工具に対する全側方からの負荷に係る異常を1つの異常検出センサだけで検出することができる。そして、その検出結果を利用してロボットを停止することができ、回転工具を従来より確実に保護することができる。[第1実施形態]以下、本発明に係る一実施形態を図1~図4に基づいて説明する。図1に示したバリ取装置10は、ロボットのアーム図示せずの先端に取り付けられる支持ベース11を備えている。支持ベース11は、ベースプレート12のプレート貫通孔12Aに支持スリーブ13を貫通状態に組み付けた構造になっていて、その支持スリーブ13の内側に回転駆動源50が挿通されている。そして、支持スリーブ13と回転駆動源50との間に本発明に係る工具フローティング機構が備えられている。回転駆動源50は、モータ50Aの先端同軸上に減速機50Bを一体に備え、その減速機50Bの先端から突出した回転出力部51に、本発明の回転工具に相当するバリ取工具52が着脱可能に取り付けられるようになっている。回転駆動源50のうち軸方向の中間部から本発明に係るフランジ72が張り出している。フランジ72は、モータ50Aと減速機50Bとの間に挟まれたフランジ構成リング72Pの一部で構成されている。そして、そのフランジ72が支持スリーブ13における前端寄り位置に配置され、回転駆動源50の前端部と後端部とが支持スリーブ13から外側に突出している。また、支持スリーブ13から露出した回転駆動源50におけるモータ50Aの後端部側面からは、ケーブル50Cが側方に延びていて、例えば図示しないロボットのアームに沿うように取り廻されて図示しない電源に接続されている。支持スリーブ13は、メインスリーブ14と、そのメインスリーブ14の前端部に固定された傾動支持リング62、前側当接リング27及び前端カバー28と、メインスリーブ14の後端部に固定された蓋リング18及びカバー支持リング29とからなる。メインスリーブ14は、円筒体の後端部から後端鍔部14Aを側方に張り出した形状をなし、前端側からプレート貫通孔12Aに挿通されて後端鍔部14Aがプレート貫通孔12Aの開口縁に重ねられて固定されている。図3に示すように、メインスリーブ14のうちプレート貫通孔12Aとの嵌合部分の前端寄り位置にはOリング14Bが装着され、そのOリング14Bより後寄り位置には、メインスリーブ14の外周面全体に外周溝14Mが形成されている。また、後端鍔部14Aとプレート貫通孔12Aの開口縁との間にもOリング14Cが装着されている。そして、ベースプレート12に形成されれたエアー供給孔12Bの一端部がプレート貫通孔12Aの内面に開口して外周溝14Mと連通し、そのエアー供給孔12Bの他端部がベースプレート12の外面に開口して図示しないエアチューブを介して圧縮空気の供給源例えば工場の圧縮エアーラインやコンプレッサに接続されている。メインスリーブ14の内面には、その軸方向における中間部分を段付き状に縮径して中間小径部15が形成されている。そして、中間小径部15の後端面に上記した蓋リング18が重ねて固定され、これら中間小径部15と蓋リング18とによって本発明に係る環状支持壁が構成されている。中間小径部15には、周方向を均等分する複数位置に図2に示したガイド孔20が形成され、各ガイド孔20に、ガイドロッド21が貫通して直動可能に支持されている。そして、ガイドロッド21群の先端部が、メインスリーブ14内の中間小径部15より前側に収容された可動リング25に固定される一方、ガイドロッド21群の後端部が、メインスリーブ14内の蓋リング18より後側に収容された後端リング26に固定されている。なお、ガイド孔20の内壁は、筒状の摺動メタル20Mによって構成されている。中間小径部15には、周方向を均等分しかつガイド孔20から周方向でずれた複数位置に図3に示した押圧ロッド受容孔16が形成され、各押圧ロッド受容孔16には、押圧ロッド17が直動可能に収容されている。押圧ロッド17の軸方向の中間位置には、1対の中間鍔部17A,17Aが設けられ、それら中間鍔部17A,17Aの間にOリング17Bが装着されている。そして、このOリング17Bを押圧ロッド受容孔16の内面に摺接させながら、押圧ロッド受容孔16内を押圧ロッド17が直動する。また、押圧ロッド受容孔16のうち後端鍔部14Aから離れた端部には、内周面を段付き状に縮径してストッパ壁16Sが形成されている。そして、押圧ロッド17のうち中間鍔部17Aより先端側がストッパ壁16Sの内側を通過して中間小径部15の先方に突出し、中間鍔部17Aがストッパ壁16Sに当接することで押圧ロッド17が押圧ロッド受容孔16内に抜け止めされるようになっている。押圧ロッド受容孔16の基端開口は、蓋リング18によって閉塞され、その蓋リング18と押圧ロッド受容孔16の開口縁との間はOリング18Aによって密閉されている。また、押圧ロッド17のうち中間鍔部17A後側には、スペーサーカラー17Cと圧縮コイルバネ19とが挿通されて、その圧縮コイルバネ19の後端部が蓋リング18に突き当てられている。さらに、押圧ロッド受容孔16の密閉空間には、外周溝14Mから延びた連通孔14Hが連通して圧縮空気が充填されている。そして、その圧縮空気による圧力と圧縮コイルバネ19の弾発力とによって押圧ロッド17が先方に付勢され、押圧ロッド17の先端部が可動リング25を押圧している。なお、押圧ロッド受容孔16の密閉空間に供給する圧縮空気の圧力を変更することで、押圧ロッド17による可動リング25の押圧力を変更することができる。図1に示すように、上記した傾動支持リング62、前側当接リング27及び前端カバー28は、メインスリーブ14の前端部に順番に重ねられて、ボルトにて共締めされている。そして、傾動支持リング62の内側に回転駆動源50のフランジ72が回転不能かつ傾動可能に嵌合している。詳細には、図4に示すように、前方から見ると、フランジ72の外縁部は、円の周方向の複数位置例えば、6カ所を平坦にカットして、円弧状の非摺接部72Aと平坦な摺接部72Bとを交互に並べかつ均等配置した構造になっている。また、図2に示すように、フランジ72を横方向軸方向と直交する方向から見ると、各摺接部72Bの外側面は、可動リング25に向かうに従ってフランジ72の軸心に近づくように全体的に傾斜しかつ外側に膨らむように丸みを帯びた円弧面になっている。なお、各非摺接部72Aは、図示しないがフランジ72を横方向軸方向と直交する方向から見ると平坦になっている。一方の傾動支持リング62の内縁部は、図4に示すように、前方から見ると円の周方向の複数位置から内側に略台形状の摺接部62Bを突出させて、それら摺接部62Bと円弧状の非摺接部62Aとを交互に並べかつ均等配置した構造になっている。また、図2に示すように、傾動支持リング62を横方向軸方向と直交する方向から見ると、摺接部62Bは、平坦になっている非摺接部62Aも横方向から見ると平坦になっている。そして、傾動支持リング62がフランジ72の外側に嵌合して、傾動支持リング62の摺接部62Bがフランジ72の摺接部72Bに接触し、傾動支持リング62の非摺接部62Aがフランジ72の非摺接部72Aから浮いた状態になっている。ここで、傾動支持リング62の摺接部62Bは、横方向から見て平坦である一方、フランジ72の摺接部72Bは円弧面になっているから、それら接触部62B,72B同士は線接触した状態になっている。これにより、例えば、断面正六角の筒体の6つの内面全てに線接触するリングがその筒体内で任意の方向に傾動可能となる場合と同様の原理で、傾動支持リング62の内側でフランジ72が任意の方向に傾動可能になり、所謂、ユニバーサルジョイント機構が構成されている。図2に示すように、前側当接リング27は、傾動支持リング62より内径が小さくなっている。また、前側当接リング27のうち傾動支持リング62より内側に張り出した部分は、本発明に係るフランジ当接部27Fをなし、そのフランジ当接部27Fの内縁部からはフランジ72に向かって当接突部27Tが突出している。当接突部27Tは、円環状をなしかつ先端が平坦面になっている。この当接突部27Tと同様に、可動リング25の内縁部からもフランジ72に向かって当接突部25Tが突出している。この当接突部25Tも、円環状をなしかつ先端が平坦面になっている。そして、上記した押圧ロッド17により可動リング25がフランジ72側に押され、可動リング25の当接突部25Tと、フランジ当接部27Fの当接突部27Tとの間にフランジ72が挟持されて、通常は、フランジ72の端面が当接突部25T,27Tの先端面に面当接し、回転駆動源50の中心と支持スリーブ13の中心とが平行になった原点姿勢に回転駆動源50が保持されるようになっている。図1に示すように、先端リング28は、先端に向かって縮径したテーパー形状をなし、前端カバー28の先端内面と回転駆動源50の外側面との間には、防塵用のパッキン28Pが装着されている。カバー支持リング29は、メインスリーブ14の後端鍔部14Aに固定され、メインスリーブ14の内部空間の基端開口を閉塞するための可撓カバー30を備えている。その可撓カバー30は、カバー支持リング29から回転駆動源50に向かって内側に張り出しかつ回転駆動源50に接近するに従って後側に向かうように湾曲した漏斗状をなして、回転駆動源50の基端部に嵌合している。そして、可撓カバー30と前記したパッキン28Pとによって、支持スリーブ13内に粉塵が侵入することを防いでいる。なお、支持スリーブ13に対する回転駆動源50の傾動に伴って可撓カバー30と前記したパッキン28Pとが変形する。さて、図2に示すように、メインスリーブ14の後端鍔部14Aの1箇所には、側方孔14Dが径方向に貫通形成され、その側方孔14Dに外側からリミットスイッチ31が取り付けられている。そして、そのリミットスイッチ31の直動ロッド32がメインスリーブ14内に突入して後端リング26の可動領域のうち中間小径部15から離れた側の端部に突入している。また、後端リング26の上面外縁部には、直動ロッド32の先端部と摺接可能なテーパー面26Sが形成され、後端リング26が後方に移動したときにテーパー面26Sによって直動ロッド32の先端部に摺接して、直動ロッド32をその軸方向の基端側に押圧し、リミットスイッチ31をオンさせる。本実施形態のバリ取装置10に備えた工具フローティング機構の構成に関する説明は以上である。次に、その工具フローティング機構の作用効果について説明する。本実施形態の工具フローティング機構では、圧縮コイルバネ19の弾発力と押圧ロッド受容孔16内の圧縮空気の圧力とによって、通常は、回転駆動源50が上記した原点姿勢に保持されている。このとき、リミットスイッチ31の直動ロッド32と後端リング26とが離間していて、リミットスイッチ31がオフしている。そして、例えば、ロボットの動作中にバリ取工具52に側方からワークが衝突するような異常が生じた場合、バリ取工具52に側方からかかる負荷によって回転駆動源50の姿勢が原点姿勢から変更される。すると、その回転駆動源50のフランジ72の傾動に伴って可動リング25及び後端リング26が後側に移動し、後端リング26のテーパー面26Sがリミットスイッチ31の直動ロッド32を押して、リミットスイッチ31をオンする。これにより、回転駆動源50の姿勢変化に係る異常を検出することができ、例えば、その検出結果を利用してロボットを停止することがでバリ取工具52を保護することができる。ここで、本実施形態の工具フローティング機構では、回転駆動源50が、原点姿勢から何れの方向に傾動しても、その回転駆動源50のフランジ72の傾動に伴って可動リング25は一様にフランジ当接部27Fから離間する側に移動するので、バリ取工具52に対する全側方からの負荷に係る異常を1つのリミットスイッチ31だけで検出することができる。しかも、そのリミットスイッチ31が、可動リング25から延びたガイドロッド21の後端部に固定された後端リング26に押されて作動する構成としたことで、バリ取工具52から離れた位置にリミットスイッチ31を配置することができ、バリ取工具52の周囲をコンパクトにすることができると共に、リミットスイッチ31が粉塵を受け難くなる。また、リミットスイッチ31は、リミットスイッチ31の直動ロッド32が支持スリーブ13を側方から貫通しかつ直動ロッド32の可動方向が支持スリーブ13の軸方向と交差する方向を向くように配置したので、支持スリーブ13内にリミットスイッチ31を設けて直動ロッド32の可動方向を支持スリーブ13の軸方向に向けた場合に比べて、支持スリーブ13の経を小さくして支持ベース11全体をコンパクトにすることができる。[第2実施形態]本実施形態のバリ取装置10Vは、図5及び図6に示されており、回転駆動源50Vが原点姿勢から平行移動する点が前記第1実施形態とは異なる。具体的には、支持ベース11Vに備えた支持板部12Vにモータ受容孔12Dが貫通形成され、そのモータ受容孔12Dに回転駆動源50Vのモータ50Aが受容されている。また、回転駆動源50Vにおけるモータ50Aと減速機50Bとの間には円板49Pが挟持され、その円板49Pの一部が側方に張り出して本発明に係る支持フランジ49になっている。図6に示すように、支持フランジ49は、その周方向を均等分例えば、3等分する複数位置を、連結シャフト33に介して支持板部12Vに支持されている。具体的には、図5に示すように、連結シャフト33は、断面円形をなして回転駆動源50Vの中心軸と平行に延びると共に、両端部が段付き状に縮径されて小径部33A,33Aになっている。また、各連結シャフト33の両端の小径部33A,33Aには、それぞれ本発明に係るユニバーサルジョイントとしてのボールジョイント37の摺動ボール37Bが挿通されて、小径部33Aの先端に螺合したナットNにて固定されている。その連結シャフト33を取り付けるために、支持フランジ49には、周方向を均等分例えば、3等分する複数位置にシャフト受容孔49Aが貫通形成され、各シャフト受容孔49Aには、支持板部12V側の開口縁を段付き状に拡径して段差部49Dが形成されている。そして、連結シャフト33の一端部がシャフト受容孔49Aに受容された状態で、ボールジョイント37のボール支持部37Aがシャフト受容孔49Aの段差部49Dに受容され、押さえ板48にて抜け止めされている。これと同様に、支持板部12Vのうちモータ受容孔12Dの開口縁には、周方向を均等分例えば、3等分する複数位置にシャフト受容孔12Eが貫通形成され,シャフト受容孔12Eのうち支持フランジ49側の開口縁には段差部12Fが形成されている。そして、連結シャフト33の他端部がシャフト受容孔12Eに受容された状態で、ボールジョイント37のボール支持部37Aが、支持板部12Vの段差部12Fに受容されて、押さえ板12Rにて抜け止めされている。また、連結シャフト33の両端部には、1対の筒体35,35が直動可能に嵌合されている。そして、それら筒体35,35の間に圧縮コイルバネ34が挟まれ、筒体35,35が互いに離れる方向に付勢されて押さえ板12R,48に押し付けられている。これにより、通常は、筒体35,35の先端面が押さえ板12R,48の平坦面に面当接して、各連結シャフト33がバリ取り工具52の回転軸と平行になった原点姿勢に回転駆動源50Vが保持されている。支持フランジ49の周方向の1箇所からは、支持板部12Vに向かって第1突部41Bが延びる一方、支持板部12Vから支持フランジ49に向かって第2突部40Bが延び、それら第1突部41Bと第2突部40Bが回転駆動源50Vの原点姿勢で同軸上に並ぶように配置されている。また、第2突部40Bの先端部は、本発明に係る異常検知センサとしての近接スイッチ40で構成される一方、第1突部41Bの先端部は検知対象ボルト41で構成され、近接スイッチ40の検出面と検知対象ボルト41の端面とが隣接して対向している。本実施形態のバリ取装置10Vに備えた工具フローティング機構の構成に関する説明は以上である。次に、この工具フローティング機構の作用効果について説明する。本実施形態の工具フローティング機構では、バリ取工具52が側方から負荷を受けると、回転駆動源50Vが原点姿勢から支持ベース11Vに対して任意の側方に平行移動にしてバリ取工具52の変形を防ぐことができると共に、近接スイッチ40の端面と検知対象ボルト41の端面とがずれることによって近接スイッチ40が作動し、回転駆動源50Vの姿勢変更に係る異常を検出することができる。ここで、回転駆動源50Vが、原点姿勢から何れの方向に平行移動しても、一様に近接スイッチ40の端面と検知対象ボルト41の端面とがずれるので、バリ取工具52に対する全側方からの負荷による回転駆動源50Vの姿勢変化に係る異常を1つの近接スイッチ40だけで検出することができる。そして、その検出結果を利用してロボットを停止することがで、バリ取工具52を確実に保護することができる。[他の実施形態]本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。1前記実施形態では、回転工具としてバリ取工具52を例示したが、回転工具はバリ取工具52に限定されるものではなく、回転駆動源によって回転される工具であれば、例えばドリルやエンドミル等であってもよい。2また、回転駆動源は、電気モータ、エアモータ、油圧モータの何れであってもよい。"