"管状の器官内を移動して時系列で撮像する器官内撮像装置により撮像された複数の画像と、前記画像毎の前記器官内撮像装置の撮像位置及び撮像姿勢とを取得する取得部と、前記画像毎に医学的な異常の可能性を表した異常度を求める異常検出手段と、前記画像毎の前記撮像位置及び前記撮像姿勢を用いて、前記複数の画像を前記器官の延伸方向及び周方向に対応する複数の区分領域に分類する分類手段と、前記区分領域毎に前記画像の異常度を割り当てた展開図を生成する生成手段と、前記展開図を表示する表示部と、を備えることを特徴とする画像表示装置。前記分類手段は、前記画像毎に前記撮像位置及び前記撮像姿勢を用いて前記撮像位置を基準とする前記器官内撮像装置の撮像視野を求め、求めた前記画像毎の前記器官内撮像装置の撮像視野に応じて前記複数の画像を前記複数の区分領域に分類することを特徴とする請求項1記載の画像表示装置。前記分類手段は、前記画像毎の撮像位置に基づいて前記器官の延伸方向に延びる前記器官の中心線を求め、求めた前記中心線を軸心とする管状の仮想器官を求め、求めた前記仮想器官をその延伸方向及び周方向に区分して前記複数の区分領域に分割することを特徴とする請求項1又は2記載の画像表示装置。前記分類手段は、同じ前記区分領域に前記画像を複数個分類した場合、その区分領域の画像群の前記異常度の平均値又は最大値を求め、前記区分領域に前記画像の異常度として割り当てることを特徴とする請求項1、2又は3記載の画像表示装置。しかしながら、カプセル内視鏡は消化管の蠕動運動で移動するため、移動速度が一定ではなく、撮像時間から消化管上のカプセル内視鏡の位置を正確に判断することはできない。また、カプセル内視鏡の向きは絶えず変化するため、同じ位置で撮像した画像でも異なる箇所が撮影されていたり、まったく撮影されていない箇所があったりする。これらのことから、前述のタイムバー表示では、医師などの作業者は消化管内の撮像箇所を把握することが困難であり、さらに、撮像されていない非撮像箇所を見落とすことがある。本発明が解決しようとする課題は、管状の器官内の撮像箇所を容易に把握することができ、さらに、撮像されていない非撮像箇所の見落としを防止することができる画像表示装置を提供することである。実施形態に係る画像表示装置は、管状の器官内を移動して時系列で撮像する器官内撮像装置により撮像された複数の画像と、画像毎の器官内撮像装置の撮像位置及び撮像姿勢とを取得する取得部と、画像毎に医学的な異常の可能性を表した異常度を求める異常検出手段と、画像毎の撮像位置及び撮像姿勢を用いて、複数の画像を器官の延伸方向及び周方向に対応する複数の区分領域に分類する分類手段と、区分領域毎に画像の異常度を割り当てた展開図を生成する生成手段と、展開図を表示する表示部とを備える。実施の一形態について図面を参照して説明する。図1に示すように、本実施形態に係るカプセル内視鏡検査システム1は、管状の器官内を撮像する器官内撮像装置の一例であるカプセル内視鏡2と、そのカプセル内視鏡2からデータを受信する受信装置3と、その受信装置3のデータに基づいて器官内の画像を表示する画像表示装置4とを備えている。カプセル内視鏡2は、管状の器官例えば、消化管内を照らす照明部2aと、管状の器官内を撮像する撮像部2bと、カプセル内視鏡2の撮像位置を検出する位置検出部2cと、その撮像位置でのカプセル内視鏡2の撮像姿勢を検出する姿勢検出部2dと、撮像した画像や撮像位置、撮像姿勢などの情報を体外の受信装置3に送信する送信部2eと、それら各部に電力を供給する電源部2fと、各部を制御する制御部2gとを備えている。これらの各部はカプセル筺体内に封入されている。照明部2aは、撮像部2bによる撮像が可能に管状の器官内に光を照射する照明装置である。この照明部2aとしては、例えばLED発光ダイオードなどが用いられる。なお、カプセル筺体は、内蔵する照明部2aにより器官の内壁に光照射を可能に、例えば先端部分を透明にして形成されている。撮像部2bは、一定の時間間隔一定の周期の時系列で撮像を行う撮像装置である。この撮像部2bとしては、例えばCCD電荷結合素子カメラなどが用いられる。なお、カプセル筺体は、前述の照明部2aの光照射に加え、内蔵する撮像部2bにより器官の内壁を撮像可能に、例えば、前述のように先端部分を透明にして形成されている。位置検出部2cは、撮像部2bの撮像と同期してカプセル内視鏡2の撮像位置を検出する検出装置である。この撮像位置は、カプセル内視鏡2の空間的な位置であり、X軸、Y軸及びZ軸により決定される。この空間的な位置検出に関しては、例えば電磁波の強弱を用いた位置検出手段など、周知の様々な位置検出手段を用いることが可能である。姿勢検出部2dは、撮像部2bの撮像と同期して前述の撮像位置と共に、その撮像位置でのカプセル内視鏡2の撮像姿勢すなわち撮像方向を検出する検出装置である。この姿勢検出部2dとしては、例えば加速度センサやジャイロセンサなどを用いた姿勢検出部など、周知の様々な姿勢検出部を用いることが可能である。送信部2eは、撮像部2bにより撮像された画像と、位置検出部2cにより検出されたカプセル内視鏡2の撮像位置及び姿勢検出部2dにより検出されたカプセル内視鏡2の撮像姿勢とを含む情報を無線で受信装置3に送信する送信装置である。この送信部2eとしては、例えば送信アンテナなどが用いられる。電源部2fは、各部に電力を供給する電力供給装置である。この電源部2fとしては、例えばボタン型の電池などが用いられる。なお、電池は、検査時間に必要となる容量に応じて複数個設けられる。制御部2gは、照明部2aにより器官内を照射しながら撮像部2bにより一定の時間間隔一定の周期で器官の内壁を撮像する制御を行う。さらに、制御部2gは、撮像部2bにより撮像した画像、位置検出部2cにより検出した撮像位置、さらに、姿勢検出部2dにより検出した撮像姿勢撮像方向を含む情報を順次、送信部2eにより受信装置3に送信する制御を行う。このカプセル内視鏡2が患者によって飲み込まれると、カプセル内視鏡2は管状の器官内を蠕動運動により進みながら、一定の時間間隔一定の周期で撮像を行う。この撮像では、電源部2fからの電力により照射光が照明部2aから器官の内壁に照射され、その内壁により反射された反射光は撮像部2bにより光電変換され、画像データが生成される。このとき、位置検出部2cでは、画像データの生成と同期してカプセル内視鏡2の撮像位置が検出され、同様に、姿勢検出部2dでも、画像データの生成と同期してカプセル内視鏡2の撮像姿勢が検出される。これらの画像データ、カプセル内視鏡2の撮像位置及び撮像姿勢が送信部2eにより無線通信で患者の体外にある受信装置3に送信される。画像データの生成、位置検出部2cによる撮像位置の検出、姿勢検出部2dによる撮像姿勢の検出及びデータの送信は、制御部2gによる制御の下、一定の時間間隔例えば、数フレーム/秒で行われる。受信装置3は、カプセル内視鏡2から送信された情報を無線で受信する受信アンテナなどの受信部3aと、その受信した情報を記憶するフラッシュメモリなどの記憶媒体3bとを備えている。この受信装置3では、前述のカプセル内視鏡2から送信された情報画像データ、カプセル内視鏡2の撮像位置及び撮像姿勢を含む情報が受信され、順次、記憶媒体3bに格納される。なお、記憶媒体3bは着脱可能であり、この記憶媒体3bが画像表示装置4に装着され、記憶媒体3b内の全情報が画像表示装置4に入力されることになる。画像表示装置4は、各部を集中的に制御する制御部4aと、各種プログラムや各種データなどを記憶する記憶部4bと、その記憶部4bから各種データを取得する取得部4cと、各種処理を行う処理部4dと、各種画像を表示する表示部4eと、医師などの作業者からの入力操作を受け付ける操作部4fとを備えている。この画像表示装置4はワークステーションとして機能する。制御部4aは、記憶部4bに記憶された各種プログラムや各種データなどに基づいて各部を制御する。さらに、制御部4aは、記憶部4bに記憶された各種プログラムや各種データに基づいて一連のデータ処理や画像を表示する表示処理などを実行する。記憶部4bは、制御部4aのワークエリアとして機能するメモリに加え、各種プログラム及び各種データを記憶するメモリなどを有している。この記憶部4bとしては、例えばROMやRAM、磁気ディスク装置HDD、フラッシュメモリ半導体ディスク装置などが用いられる。この記憶部4bには、受信装置3の記憶媒体3b内の全情報全画像の画像データ、カプセル内視鏡2の撮像位置及び撮像姿勢を含む情報が記憶される。取得部4cは、記憶部4bから画像毎に、画像データ、カプセル内視鏡2の撮像位置及び撮像姿勢などの情報を取得し、処理部4dに送信する。なお、情報の取得は、例えば、医師などの作業者が操作部4fを入力操作して、処理部4dによる処理の実行を指示することに応じて行われる。処理部4dは、取得部4cから画像毎に、画像データ、カプセル内視鏡2の撮像位置及び撮像姿勢を受信し、画像毎の異常度を求め、求めた画像毎の異常度を示す器官展開図を生成し、生成した展開図を表示部4eに送信する。この処理部4dが、画像毎に医学的な異常の可能性を表した異常度を求める異常検出手段、複数の画像を器官の延伸方向及び周方向に対応する複数の区分領域に分類する分類手段及び区分領域毎に画像の異常度を割り当てた展開図を生成する生成手段として機能する詳しくは、後述する。表示部4eは、処理部4dから送信された展開図やその他の画像など、各種画像をカラー表示する表示装置である。この表示部4eとしては、例えば液晶ディスプレイやCRTCathodeRayTubeディスプレイなどが用いられる。操作部4fは、医師などの作業者により入力操作され、画像表示や画像の切り替え、設定変更などの各種の入力操作を受け付ける入力部である。この操作部4fとしては、例えばマウスやキーボードなどの入力デバイスが用いられる。次に、前述の画像表示装置4の処理部4dが行う処理について詳しく説明する。医師などの作業者が操作部4fを入力操作して処理部4dによる処理の実行を指示すると、以下の処理が実行される。なお、ここでは、管状の器官の一例として消化管に対する処理について説明する。図2に示すように、まず、処理部4dは、カプセル内視鏡2の位置情報から消化管の中心線L1図3参照を推定するステップS1。このステップS1では、記憶部4bに記憶されたカプセル内視鏡2の位置情報画像毎の撮像位置をもとに、図3に示すように、消化管の中心線L1を推定する。カプセル内視鏡2の位置情報は、撮像された画像枚数に相当する数の時系列の位置データである。先に述べたようにカプセル内視鏡2自体は消化管の蠕動運動によって移動するため、微視的には細かく揺らぎながら消化管の長手方向に進んでいくが、例えば、カプセル内視鏡2の移動平均を取って平滑化を行うことで、消化管の形状を推定することができ、さらに、例えば小腸のような細い消化管ではその中心線L1を推定することができる。図2に戻り、処理部4dは、各画像の異常度を算出するステップS2。このステップS2では、各画像を解析することによって画像毎に異常度を算出する。例えば、処理部4dは、画像内に赤色が有るか否かを判断し、赤色が無いと判断した場合、出血がなく、その画像の異常度は0ゼロであると判定する。一方、赤色が有ると判断した場合には、出血があると判定し、次いで、赤色の濃度が所定値以上であるか否かを判断する。赤色の濃度が所定値以上であると判断した場合には、出血は凝固血であり、その画像の異常度は1であると判定する。一方、赤色の濃度が所定値より小さいと判断した場合には、出血は鮮血であり、その画像の異常度は2であると判定する。このようにして画像の異常度が判定される。なお、出血の出血領域により異常度レベルを決定するようにしても良く、例えば、赤色の面積が所定値以上であるか否かを判断し、赤色の面積が所定値以上であると判断した場合、その画像の異常度は2であると判定し、一方、赤色の面積が所定値より小さいと判断した場合には、その画像の異常度は1であると判定する。ただし、異常度の算出手段としては、前述に限るものではなく、周知の様々な解析手法を用いることが可能である。次いで、処理部4dは、各画像を消化管の各区分領域区間及び区域に分類するステップS3。各区分領域は、図4に示すように、消化管の長手方向に沿った区間Ann=自然数と、図5に示すように、それらの一区間内での円周方向に沿った区域Bmm=自然数図5中では、一例としてm=1~4とするとに消化管を区分して設定されている。したがって、各区分領域はRAn,Bmにより特定される。このステップS3では、各画像を各区分領域に分類して振り分ける詳しくは、後述する。このとき、各画像の分類は、その画像を撮像した時のカプセル内視鏡2の撮像位置によるものではなく、その画像が消化管内においてどの区分領域区間及び区域の撮像画像であるかに依存する。なお、区分領域の数及び形状は限定されるものではない。ここで、前述の分類方法について詳しく説明する。処理部4dは、まず、図6に示すように、カプセル内視鏡2の撮像位置V0X軸、Y軸及びZ軸により決まる位置から前述のステップS1で求めた消化管の中心線L1に平行な線を延ばし、消化管中心線ベクトルV1とする。また、カプセル内視鏡2の撮像姿勢に基づいて撮像位置V0からの撮像方向を求め、撮像位置V0から撮像方向に線を延ばし、撮像方向ベクトルV2とする。ここで、カプセル内視鏡2は、消化管内を進行する際、その撮像面側が前方を向いた状態で進んでいくため、カプセル内視鏡2の撮像姿勢が分かれば、その撮像姿勢から撮像方向が判明することになる。また、処理部4dは、消化管の中心線L1に沿って仮想的な消化管管状の仮想器官を推定し、その仮想の消化管をその延伸方向に沿って一定長さで分割し、それぞれを区間Anとし、加えて、それぞれの区間を円周方向に沿って等分し、それぞれを区域Bmとし、各区分領域RAn,Bmを設定する。ここで、消化管の推定に必要な情報、例えば消化管の太さ年齢や体格に応じた平均的な太さ、あるいは、他の検査から得られた患者固有の太さなどの情報は予め記憶部4bに記憶されている。なお、区間及び区域の分割は等分に限定されるものではない。次に、処理部4dは、撮像方向ベクトルV2に基づいてカプセル内視鏡2の撮像視野F1を求める。カプセル内視鏡2の視野角は前述の消化管の太さなどの情報と共に予め記憶部4bに記憶されており、処理部4dは、消化管の太さなどの情報を用いて撮像位置V0から消化管までの撮像方向に沿った距離被写体距離を算出し、その被写体距離と前述の視野角に基づいて、撮像視野F1、すなわち撮像領域を求める。なお、撮像視野F1自体が予め記憶部4bに記憶されていても良く、この場合、処理部4dはその撮像視野F1を記憶部4bから読み込んで用いる。このように、カプセル内視鏡2の視野角や被写体距離、すなわち撮像視野F1を予め知ることが可能であることから、撮像位置V0から所定の視野角で撮影した場合に消化管内のどの区分領域区間及び区域が撮像されるかを算出することができる。ただし、カプセル内視鏡2の撮像方向ベクトルV2が消化管の中心線L1に対して傾き、その撮像視野F1が複数の区分領域にまたがっている場合には、ひとつの画像を領域分割して分類することも可能であるが、ここでは簡単のため、最も占有面積の大きな区分領域にその画像を分類することにする。なお、カプセル内視鏡2の撮像方向ベクトルV2が消化管の中心線L1にほぼ平行となり、カプセル内視鏡2が消化管内を直進する場合には、撮像視野F1が複数の区域図6中では、四つの領域にほぼ均等にまたがることになるため、ひとつの画像を領域分割図6中では、四つに分割して各区分領域に分類することにする。ここで、図6の例では、撮像位置V0から撮像された画像は、区間Aa及び区域B1により決まる区分領域RAa,B1に分類される。この分類が全画像に対して実施される。これにより、全画面が各区分領域に割り当てられるが、区分領域の中には、複数個の画像が割り当てられる区分領域も存在することになる。図2に戻り、処理部4dは、同一区分領域区間及び区域の画像群における異常度を算出するステップS4。このステップS4では、同一区分領域に分類された画像群に対して、統合的な異常度を算出する。前述のステップS2で各画像の異常度が算出されているので、例えば同一区分領域に分類された画像群の異常度の平均値あるいは最大値を統合的な異常度として算出する。次に、処理部4dは、消化管の各区分領域を示す展開図に各画像の異常度をマッピングするステップS5。このステップS5では、前述のステップS2あるいはステップS4で算出した各区分領域の異常度を展開図上にマッピングする。この展開図は、図7に示すように、横方向のセルが区間を表し、縦方向のセルが区域を表す。例えば、ある区分領域区間及び区域の画像に異常があると判断された場合には、その区分領域に相当するセルに色図7中では、ハッチングで示すを付ける。このとき、異常度によって色を変える図7中では、ハッチングの違いで示す。なお、異常度がゼロである異常が無い場合には、そのセルに特定の色図7中では、白のベタ塗りで示すを付ける。このようにして、画像が有る区分領域に対応するセルには、異常度を示す色が付けられ、異常度が割り当てられる。また、前述のステップS3の結果、ひとつも分類される画像が存在しない区分領域区間及び区域に対しては、その区分領域に対応するセル、すなわち異常度が割り当てられていないセルに特定の色図7中では、黒のベタ塗りで示すを付ける。このように画像が無い区分領域に対応するセルには、画像が無いことを示す色が付けられる。その後、このような異常度及び画像の有無を示す展開図、すなわち展開図画像が表示部4eにより表示される。展開図は、消化管を切り開いたような擬似的な展開図であり、特に、縦横を複数セルに分割しており、ひとつのセルにはその場所を撮影した画像群の総合的な異常度が色付け表示されている。また、セルに対応する画像が存在しない場合には、それがわかる色付け表示が行われている。これにより、消化管の異常箇所やその程度を一覧で観察することができる。さらに、セルの分割は時間ではなく距離に対応しているため、異常箇所の広がりを確認することができ、加えて、管状の器官内の撮像箇所及び撮像されなかった非撮像箇所を一覧で正確に確認することができる。特に、展開図は後続の内視鏡検査における見取り図となり、管状の器官内の撮像箇所を容易に把握することができ、さらに、見落としを防ぐこともできる。その結果、手技の正確性及び安全性を向上させることができる。なお、図8に示すように、カプセル内視鏡検査画像G1では、展開図画像G2及びメイン画像G3が連携されて表示される。展開図画像G2は、消化管の内壁を示す画像医用画像そのものではなく画像の異常度に従って色付けしたカラーマップである。このため、診断においては展開図画像G2だけではなく、実際に撮像された画像医用画像であるメイン画像G3も参照する必要がある。したがって、医師などの作業者が展開図中の区分領域RAa,B1に相当するセルをマウスなどの操作部4fにより選択すると、区分領域RAa,B1に対応したメイン画像G3が表示される。このメイン画像G3としては、例えば、区分領域RAa,B1に分類された画像群のサムネイルや、区分領域RAa,B1の異常度を決定する上で優先された代表画像などが表示される。なお、セルは複数同時に選択されても良い。一方、メイン画像G3の表示を切り替えることで、その画像が分類されている区分領域区間及び区域に相当するセルをハイライト表示するようにしても良い。以上説明したように、本実施形態によれば、画像表示装置4の処理部4dにより、画像毎に医学的な異常の可能性を表した異常度を求め、画像毎のカプセル内視鏡2の撮像位置及び撮像姿勢を用いて、複数の画像を例えば消化管などの管状の器官の延伸方向及び周方向に対応する複数の区分領域に分類し、区分領域毎に画像の異常度を割り当てた展開図を生成し、その生成した展開図を表示部4eにより表示する。これにより、展開図は通常のタイムバー表示と異なり、消化管を切り開いたような画像となり、区分領域毎に画像の異常点及び有無を示すため、消化管の異常箇所やその程度を一覧で観察することが可能となる。特に、区分領域の分割は時間ではなく距離に対応しているため、異常箇所の広がりを確認することも可能となる。加えて、管状の器官内の撮像箇所及び撮像されなかった非撮像箇所を一覧で正確に確認することが可能となる。したがって、管状の器官内の撮像箇所を容易に把握することができ、さらに、撮像されていない非撮像箇所の見落としを防止することができる。また、画像毎にカプセル内視鏡2の撮像位置及び撮像姿勢を用いて撮像位置を基準とするカプセル内視鏡2の撮像視野F1を求め、求めた画像毎のカプセル内視鏡2の撮像視野F1に応じて複数の画像を各区分領域に分類することによって、各画像を正確に各区分領域に分類することが可能となり、より正確に撮像箇所や非撮像箇所を把握することができる。なお、この分類方法としては、カプセル内視鏡2の撮像視野F1を用いること以外にも、カプセル内視鏡2の撮像姿勢に基づいて撮像位置を基準とする撮像方向を求め、その撮像位置から撮像方向に延びる直線撮像方向ベクトルと、管状の器官の内壁との交点を用いるようにしても良い。ただし、管状の器官には多数の湾曲部分が存在しているため、前述の撮像視野F1を用いた方が分類精度は高くなる。また、画像毎の撮像位置に基づいて管状の器官の延伸方向に延びる器官の中心線L1を求め、求めた中心線L1を軸心とする管状の仮想器官を求め、求めた仮想器官をその延伸方向及び周方向に区分して複数の区分領域に分割することによって、実際の器官経路に則した分割を行うことが可能になるので、より正確な各区分領域に画像を分類することができ、結果として、より正確に画像の異常点及び有無を示す展開図を得ることができる。また、同じ区分領域に画像を複数個分類した場合には、その区分領域の画像群の異常度の平均値又は最大値を求め、その区分領域に画像の異常度画像群の総合的な異常度として割り当てることによって、複数個の画像が同じ区分領域に分類された場合でも、区分領域毎の異常度を展開図に正確に示すことが可能となるので、より正確に画像の異常点を示す展開図を得ることができ、結果として、より正確な観察を行うことができる。以上、本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。"