"ロボットアームの先端に取付けられ、ワークに対して所定の作業動作を行う可動部と、前記ロボットアームにおける先端のアームに沿って前記可動部から該アームの基端へ向けて少なくとも一部が突出するように設けられ、前記可動部を駆動する駆動部とを備えたことを特徴とするエンドエフェクタ。前記駆動部は、前記先端のアームの基端へ向けて突出した部位と該アームとの間に隙間を空けて設けられたことを特徴とする請求項1に記載のエンドエフェクタ。前記駆動部は、前記ロボットアームの動作による該ロボットアームとの干渉を、前記先端のアームを回転軸とした前記エンドエフェクタの回転によって回避可能となる箇所に設けられたことを特徴とする請求項2に記載のエンドエフェクタ。前記駆動部は、前記エンドエフェクタの回転範囲が所定範囲であり、且つ前記先端のアームが揺動可能な場合、前記エンドエフェクタの回転に伴う前記駆動部の可動範囲の中心が前記先端のアームの揺動軸および前記エンドエフェクタの回転軸を含む平面上に位置するように設けられたことを特徴とする請求項3に記載のエンドエフェクタ。ロボットアームの先端に取付けられ、ワークに対して所定の作業動作を行う可動部と、前記ロボットアームにおける先端のアームに沿って前記可動部から該アームの基端へ向けて少なくとも一部が突出するように設けられ、前記可動部を駆動する駆動部とを備えたエンドエフェクタと、前記ロボットアームの動作により前記駆動部と前記ロボットアームとが干渉する前に、前記駆動部と前記ロボットアームとが干渉しない位置まで前記先端のアームを回転軸として前記エンドエフェクタを回転させる動作指示を前記ロボットアームに対して行う動作指示部とを備えたことを特徴とするロボットシステム。しかしながら、汎用ロボットでは、先端のアームの内部にエンドエフェクタの向きを変更するアクチュエータ等が設けられることが一般的であるため、先端のアームの長さを縮小するには限界がある。このため、汎用ロボットにエンドエフェクタが装着されたロボットシステムでは、エンドエフェクタの長さ、すなわち、ロボットアームの先端からエンドエフェクタの先端までの距離を如何にして縮小するかが大きな課題となっている。開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、ロボットアームの先端からエンドエフェクタの先端までの距離を縮小可能なエンドエフェクタおよびロボットシステムを提供することを目的とする。本願の開示するエンドエフェクタは、ロボットアームの先端に取付けられ、ワークに対して所定の作業動作を行う可動部と、前記ロボットアームにおける先端のアームに沿って前記可動部から該アームの基端へ向けて少なくとも一部が突出するように設けられ、前記可動部を駆動する駆動部とを備える。本願の開示するエンドエフェクタの一つの形態によれば、汎用ロボットのロボットアームの先端からエンドエフェクタの先端までの距離を縮小可能なエンドエフェクタおよびロボットシステムを提供することができる。以下、添付図面を参照して、本願の開示するエンドエフェクタおよびロボットシステムの実施例を詳細に説明する。なお、以下に示す実施例における例示で本発明が限定されるものではない。また、以下では、交換可能なエンドエフェクタが作業対象のワークを把持するロボットハンド以下、ハンドと記載するである場合について説明するが、エンドエフェクタは、ハンドに限らず、電動ドライバ等の任意の電動工具であってもよい。図1は、実施例に係るハンド20が装着された汎用ロボット10を示す斜視図である。なお、図1に示す汎用ロボット10およびハンド20は、所定の制御装置によって動作制御が行われる。かかる制御装置については、図5を用いて後述する。図1に示すように、汎用ロボット10は、2本のロボットアーム11aおよび11bを双腕とする、いわゆる双腕ロボットである。ここで、各ロボットアーム11aおよび11bは、それぞれが多軸ロボットここでは、7軸ロボットであり、それぞれの先端にハンド20が装着される。また、汎用ロボット10は、ロボットアーム11aおよび11bが設けられた胴部12を、床面等に固定される支持部13に対して水平面に沿って回転させる機能を有している。次に、ロボットアーム11aおよび11bに装着されたハンド20の可動部について図2を用いて説明する。なお、ロボットアーム11aおよび11bのそれぞれに装着されたハンド20は、同一の構成であるため、ここでは、汎用ロボット10の左腕に相当するロボットアーム11aに装着されたハンド20について説明する。図2は、実施例に係るハンド20の可動部を示す図である。図2に示すように、ハンド20の可動部は、裏面がロボットアーム11aの先端に対する取付け面となる円盤状の基板21を備える。かかる基板21の表面には、互いに直交するレール22および25が設けられている。ここで、レール22上には、一対の把持爪23aおよび23bがレール22に沿って摺動自在に設けられ、レール25上には、一対の把持爪26aおよび26bがレール25に沿って摺動自在に設けられている。また、一対の把持爪23aおよび23bには、ネジシャフト24aが貫通されている。ここで、ネジシャフト24aの一端側と他端側には、それぞれ逆方向のネジ左右ネジが形成されている。また、一対の把持爪23aおよび23bには、ネジシャフト24aを貫通させる穴に、それぞれ同方向のネジが形成されている。したがって、一対の把持爪23aおよび23bは、ネジシャフト24aの回転に伴い、レール22に沿ってそれぞれ逆方向へ移動する。なお、ネジシャフト24aは、一端に設けられた傘歯車24bと噛合した傘歯車24cが後述の駆動部によって駆動されることにより回転する。また、一対の把持爪26aおよび26bにも同様に左右ネジが形成されたネジシャフト27aが貫通され、一対の把持爪26aおよび26bのネジシャフト27aを貫通させる穴にも同様に、それぞれ同方向のネジが形成されている。したがって、一対の把持爪26aおよび26bは、ネジシャフト27aの一端に設けられた傘歯車27bと噛合した傘歯車27cが後述の駆動部によって駆動されることにより、レール25に沿ってそれぞれ逆方向へ移動する。すなわち、本実施例では、基板21および基板21の表面に設けられた各部材がハンド20における可動部となる。そして、ハンド20は、可動部における4本の把持爪23a、23b、26aおよび26bが互いに近接する方向へ移動することによってワークを把持し、互いに離隔する方向へ移動することによってワークを開放する。次に、ハンド20の可動部を駆動する駆動部について図3を用いて説明する。図3は、実施例に係るハンド20の駆動部を示す図である。なお、図3では、図2に示す構成要素と同一の構成要素に対して同一の符号を付している。図3に示すように、ハンド20は、基板21の裏面に、可動部を駆動する駆動部として機能するサーボモータ28および29を備える。ここで、サーボモータ28および29は、ロボットアーム11aにおける先端のアーム以下、第1アーム14と記載するに沿って基板21の裏面から第1アーム14の基端へ向けて突出するように設けられる。かかるサーボモータ28は、基板21を貫通した回転シャフトを回転させ、回転シャフトの先端に設けられた傘歯車24cを回転させることにより、把持爪23aおよび23bをレール22に沿って移動させる。同様に、サーボモータ29は、基板21を貫通した回転シャフトを回転させ、回転シャフトの先端に設けられた傘歯車27cを回転させることにより、把持爪26aおよび26bをレール25に沿って移動させる。このように、ハンド20は、サーボモータ28および29を基板21の裏面に備える。このため、ハンド20は、たとえば、基板21の表面にサーボモータを介して把持爪が設けられた他のハンドに比べて第1アーム14の先端からハンド20の先端までの距離以下、ハンド長と記載するを縮小することができる。これにより、汎用ロボット10は、ハンド長が縮小された分、把持爪23a、23b、26aおよび26bの先端をワークの位置まで高精度に近付けることができる。また、汎用ロボット10は、ハンド長が縮小されたことで、比較的狭いスペースにハンド20を入り込ませて作業を行うことが可能となる。ここで、汎用ロボット10が比較的狭いスペース内にハンド20を入り込ませて行う作業の一例について図4を用いて説明する。図4は、実施例に係る汎用ロボット10による作業の一例を示す説明図である。なお、図4では、図1~図3に示す構成要素と同一の構成要素に対して同一の符号を付している。ここでは、汎用ロボット10が容器200からワークをつまみ出す作業を行う場合について説明する。かかる場合、図4に示すように、汎用ロボット10の右腕に相当するロボットアーム11bの先端には、容器200を把持する所定のエンドエフェクタが装着され、左腕に相当するロボットアーム11aには、図2および図3に示すハンド20が装着される。また、汎用ロボット10の近傍には、容器200内にバラ積みされたワークの3次元形状を計測することによって作業対象のワークの形状、向き、および位置を判別して汎用ロボット10へ出力する3次元形状計測装置100が設けられる。なお、3次元形状計測装置100は、鉛直方向鉛直下向き側が計測領域となるように、スタンド101を介して床面等に固定される。そして、汎用ロボット10は、容器200からワークをつまみ出す場合、まず、右腕に相当するロボットアーム11bに装着されたエンドエフェクタによって把持した容器200を3次元形状計測装置100の計測領域まで移動させて保持する。続いて、3次元形状計測装置100によってワークの3次元形状が計測される。そして、汎用ロボット10は、3次元形状計測装置100による計測が完了した後、計測結果に基づいて作業対象のワークを特定し、左腕に相当するロボットアーム11aの先端に装着されたハンド20によってワークをつまみ出す作業を行う。かかる作業において、3次元形状計測装置100は、容器200までの距離が短いほど高精度な計測が可能である。ただし、容器200を3次元形状計測装置100へ近づけ過ぎた場合、汎用ロボット10は、3次元形状計測装置100と容器200との間へハンド20を入り込ませることができないため、ワークをつまみ出すことができない。かかる場合、汎用ロボット10は、容器200を水平方向へ移動させることでワークのつまみ出しが可能となるが、容器200を水平方向へ移動させるとバラ積みされたワークが崩れ、計測時とつまみ出し時とでワークの位置にズレが生じる恐れがある。このため、汎用ロボット10は、3次元形状計測装置100による計測が完了した後、容器200を鉛直下方向へ移動させてハンド20を入り込ませるスペースHを確保する。このように、容器200を鉛直下方向へ移動させれば、容器200を水平方向へ移動させる場合に比べて移動中に容器200内でワークが崩れることを抑制することができる。ただし、鉛直下方向へ容器200を移動させる場合であっても、ワークの崩れを防止するためには移動距離を短く抑えることが望ましい。かかる場合に、ハンド長が縮小されたハンド20が装着された汎用ロボット10は、比較的狭いスペース内へハンド20を入り込ませることが可能なため、容器200の鉛直下方向への移動距離を短く抑えることができる。次に、実施例に係るロボットシステムについて図5を用いて説明する。図5は、実施例に係るロボットシステム1の構成を示すブロック図である。以下では、説明の理解を容易にする観点から、一台のサーボモータ28によって一対の把持爪23aおよび23bを駆動してワークを把持するハンド20aが装着された汎用ロボット10によって所定の作業を行うロボットシステム1を例に挙げて説明する。ここで、ハンド20aは、図3に示すサーボモータ29とサーボモータ29によって駆動される可動部を備えていない点を除き、図2および図3に示すハンド20と同様の構成を備えている。図5に示すように、ロボットシステム1は、汎用ロボット10と、ハンド20aと、制御装置30とを備える。汎用ロボット10およびハンド20aは、制御装置30と接続されており、制御装置30から入力される制御信号に基づいて所定の作業動作を行う。ここで、汎用ロボット10が備えるロボットアーム11aおよび11bにおける先端部分の構成と、ハンド20aにおけるサーボモータ28の配設箇所の具体例について図6Aおよび図6Bを用いて説明する。なお、ロボットアーム11aおよび11bの先端部分の構成は同一であるため、以下では、汎用ロボット10の左腕に相当するロボットアーム11aの先端部分の構成およびロボットアーム11aの先端に装着されたハンド20aについて説明する。図6Aは、実施例に係るロボットアーム11aの先端部分をハンド20aが備える基板21の側面側から見た模式図であり、図6Bは、実施例に係るハンド20aを基板21の表面側から見た模式図である。なお、図6Aおよび図6Bでは、図2および図3に示した構成要件と同様の機能を有する構成要件について同様の符号を付している。図6Aに示すように、ロボットアーム11aにおける先端から2番目のアーム以下、第2アーム15と記載するの先端には、第1アーム14が設けられており、第1アーム14の先端には、ハンド20aが取り付けられている。ここで、第2アーム15は、内部に設けられたアクチュエータ15aによりB軸を揺動軸として第1アーム14を揺動させる機構を備える。また、第1アーム14は、内部に設けられたアクチュエータ14aによりT軸を回転軸としてハンド20aを回転させる機構を備える。また、ハンド20aは、図3に示すハンド20と同様に、裏面が第1アーム14の先端へ取付けられた基板21、基板21の表面に設けられたレール22、レール22に沿って摺動する一対の把持爪23aおよび23bを備える。かかるロボットシステム1では、B軸を揺動軸として第1アーム14を揺動させて把持爪23aおよび23bとワークとの相対位置を微調整する。このため、ロボットシステム1では、B軸から把持爪23aおよび23bの先端までの距離が短いほど高精度に把持爪23aおよび23bをワークへ近付けることが可能となる。しかし、上記のように、第1アーム14の内部にはアクチュエータ14a等が設けられ、第2アーム15の内部には、アクチュエータ15a等が設けられるため、第1アーム14および第2アーム15をT軸方向に縮小することは困難である。そこで、ロボットシステム1では、ハンド20aにおける基板21の裏面に把持爪23aおよび23bを駆動するサーボモータ28を設けることで、ハンド長を縮小することによってB軸から把持爪23aおよび23bの先端までの距離を縮小させた。なお、かかるサーボモータ28は、図3に示すハンド20と同様に、基板21を貫通した回転シャフトを回転させ、回転シャフトの先端に設けられた傘歯車24cを回転させることにより、把持爪23aおよび23bをレール22に沿って移動させる。ここで、サーボモータ28は、第1アーム14の基端へ向けて突出した部位と第1アーム14の周面との間に隙間を空けて設けられる。これにより、ロボットシステム1では、第1アーム14ここでは、T軸を回転軸としてハンド20aを回転させた場合に、サーボモータ28と第1アーム14とが干渉することを防止することができる。なお、ロボットシステム1では、B軸を揺動軸として第1アーム14を揺動させた場合に、ハンド20aの回転位置によってはサーボモータ28が第2アーム15と干渉することがある。このため、サーボモータ28は、図6Aおよび図6Bに示すように、第1アーム14の揺動による第2アーム15との干渉を、第1アーム14ここでは、T軸を回転軸としたハンド20aの回転によって回避可能となる箇所に設けられる。すなわち、ロボットシステム1では、図6Aおよび図6Bに示すように、T軸とB軸とを含む平面上にサーボモータ28の回転シャフトが位置するまでハンド20aを回転させれば、第1アーム14が揺動してもサーボモータ28と第2アーム15とは干渉しない。なお、サーボモータ28と第2アーム15との干渉を回避する汎用ロボット10の動作例については、図7A、図7B、図7Cおよび図7Dを用いて後述する。図5の説明に戻り、制御装置30の説明を続ける。制御装置30は、汎用ロボット10およびハンド20aへ所定の制御信号を出力することによって汎用ロボット10およびハンド20aの動作を制御し、汎用ロボット10に所定の作業を実行させる装置である。また、制御装置30は、汎用ロボット10の作業中に、第1アーム14の揺動によってハンド20aのサーボモータ28と第2アーム15とが干渉する場合、サーボモータ28と第2アーム15との干渉を回避させる動作指示を汎用ロボット10に対して行う。かかる制御装置30は、制御部31と記憶部32とを備えており、制御部31は、位置情報取得部31aと、干渉判定部31bと、動作指示部31cとを備える。そして、記憶部32は、干渉位置情報32aと、作業情報32bとを記憶する。ここで、干渉位置情報32aは、B軸を揺動軸として第1アーム14を揺動させた場合に、サーボモータ28と第2アーム15とが干渉するハンド20aの回転位置を示す情報である。また、作業情報32bは、汎用ロボット10およびハンド20aへ実行させる作業内容に関する情報である。制御部31は、制御装置30の全体制御を行う。かかる制御部31の位置情報取得部31aは、汎用ロボット10からハンド20aの回転位置に関する位置情報を取得して干渉判定部31bへ出力する処理部である。干渉判定部31bは、第1アーム14が揺動することでサーボモータ28と第2アーム15とが干渉するか否かを、位置情報取得部31aから入力される位置情報と、記憶部32によって記憶されている干渉位置情報32aとに基づいて判定する処理部である。かかる干渉判定部31bは、ハンド20aの回転位置と、干渉位置情報32aとして記憶されているハンド20aの回転位置とが一致した場合に、サーボモータ28と第2アーム15とが干渉すると判定し、判定結果を動作指示部31cへ出力する。動作指示部31cは、記憶部32によって記憶されている作業情報32bに基づき、所定の作業内容に応じた動作指示を汎用ロボット10およびハンド20aへ送る処理部である。また、動作指示部31cは、汎用ロボット10へ出力する次の動作指示が第1アーム14を揺動させる動作指示であった場合、第1アーム14の揺動によりサーボモータ28と第2アーム15とが干渉することを示す判定結果が干渉判定部31bから入力されたか否かを判定する。そして、動作指示部31cは、干渉することを示す判定結果が干渉判定部31bから入力されたと判定した場合、サーボモータ28と第2アーム15との干渉を回避させる動作指示を汎用ロボット10へ出力する。このとき、動作指示部31cは、サーボモータ28と第2アーム15とが干渉する前に、サーボモータ28と第2アーム15とが干渉しない位置までT軸を回転軸としてハンド20aを回転させる動作指示を汎用ロボット10へ出力する。これにより、ロボットシステム1では、サーボモータ28と第2アーム15とを干渉させることなく、第1アーム14を揺動させることができる。次に、第1アーム14の揺動によるサーボモータ28と第2アーム15との干渉を回避させるロボットアーム11aの動作の一例について図7A、図7B、図7Cおよび図7Dを用いて説明する。図7A、図7B、図7Cおよび図7Dは、実施例に係るロボットアーム11aの動作の一例を示す説明図である。実施例に係るロボットシステム1では、たとえば、図7Aに示すように、T軸とB軸とを含む平面からサーボモータ28までの距離が最大となる位置までT軸を回転軸としてハンド20aを回転させる場合がある。かかる場合に、ロボットシステム1では、図7Bに示すように、B軸を揺動軸として第1アーム14を揺動させると、サーボモータ28と第2アーム15とが接触して干渉し、第1アーム14の揺動範囲が制限される。なお、サーボモータ28や第2アーム15の形状によっては、サーボモータ28が図7Aに示す位置以外の位置にあっても、第1アーム14の揺動によりサーボモータ28と第2アーム15とが干渉する場合がある。そこで、ロボットシステム1では、かかる場合、第1アーム14を揺動させてもサーボモータ28と第2アーム15とが干渉しない位置までハンド20aを回転させて第1アーム14を揺動させる動作指示を動作指示部31cが汎用ロボット10に対して行う。たとえば、動作指示部31cは、図7Cに示すようにT軸とB軸とを含む平面上にサーボモータ28の回転シャフトが位置するまでハンド20aを回転させてから、図7Dに示すように第1アーム14を揺動させる。このように、動作指示部31cは、第1アーム14を揺動させてもサーボモータ28と第2アーム15とが干渉しない位置までハンド20aを回転させた上で、第1アーム14を揺動させる。これにより、ロボットシステム1では、サーボモータ28と第2アーム15とを干渉させることなく第1アーム14を揺動させることが可能となるため、第1アーム14を最大の揺動範囲で揺動させることができる。なお、動作指示部31cは、ハンド20aの回転と第1アーム14の揺動とを同時に行ってサーボモータ28と第2アーム15との干渉を回避させることもできる。かかる場合、動作指示部31cは、少なくとも第1アーム14の揺動によるサーボモータ28と第2アーム15との干渉が生じる前までに、サーボモータ28と第2アーム15とが干渉しない位置までハンド20aを回転させる。これにより、ロボットシステム1は、サーボモータ28と第2アーム15とを干渉させることなく、ハンド20aの回転開始から第1アーム14の揺動開始から揺動完了までの所要時間を短縮することができる。次に、ロボットシステム1が実行する処理手順について図8を用いて説明する。図8は、実施例に係るロボットシステム1が実行する処理を示すフローチャートである。図8に示すように、動作指示部31cは、記憶部32から作業情報32bを読み出すステップS101。続いて、位置情報取得部31aは、汎用ロボット10からハンド20aの回転位置に関する位置情報を取得するステップS102。続いて、干渉判定部31bは、第1アーム14が揺動することでサーボモータ28と第2アーム15とが干渉するか否かを判定しステップS103、干渉すると判定した場合ステップS103,Yes、処理をステップS104へ移す。一方、干渉判定部31bは、干渉しないと判定した場合ステップS103,No、処理をステップS106へ移す。ステップS104において、動作指示部31cは、汎用ロボット10に対して行う次の動作指示が第1アーム14の揺動指示か否かを作業情報32bに基づいて判定し、揺動指示であると判定した場合ステップS104,Yes、処理をステップS105へ移す。一方、動作指示部31cは、第1アーム14の揺動指示でないと判定した場合ステップS104,No、処理をステップS106へ移す。ステップS105において、動作指示部31cは、第1アーム14を揺動させてもサーボモータ28と第2アーム15とが干渉しない位置までT軸を回転軸としてハンド20aを回転させ、処理をステップS106へ移す。ステップS106において、動作指示部31cは、作業情報32bに応じた動作指示を汎用ロボット10およびハンド20aへ出力することにより汎用ロボット10およびハンド20aに所定の作業を実行させて処理を終了する。このように、動作指示部31cは、第1アーム14の揺動によってサーボモータ28と第2アーム15とが干渉することを示す判定結果が干渉判定部31bから入力された場合、干渉を回避させる動作指示を汎用ロボット10へ出力する。これにより、ロボットシステム1では、サーボモータ28と第2アーム15とを干渉させることなく、汎用ロボット10に所定の作業を実行させることができる。ところで、汎用ロボット10では、ハンド20aの回転範囲が所定範囲に制限されている場合がある。かかる場合、ハンド20aのサーボモータ28は、ハンド20aの回転範囲を考慮した箇所に設けられる。以下、ハンド20aの回転範囲を考慮したサーボモータ28の配設箇所について図9を用いて説明する。図9は、実施例に係るハンド20aの回転範囲を考慮したサーボモータ28の配設箇所を示す図である。なお、図9では、説明を容易にする観点から、基板21、サーボモータ28および第2アーム15以外の構成要素について図示を省略している。図9に示すように、ここでは、ハンド20aの回転範囲が所定範囲Rに制限されていたとする。かかる場合、サーボモータ28は、T軸を中心としたハンド20aの回転に伴うサーボモータ28の可動範囲の中心Pが第1アーム14の揺動軸であるB軸とハンド20aの回転軸であるT軸とを含む平面上に位置するように設けられる。これにより、B軸を揺動軸として第1アーム14を揺動させた場合に、第2アーム15と干渉することなくサーボモータ28がT軸を回転軸として回転可能な可動範囲を最大にすることができる。なお、上述した実施例におけるハンド20aでは、サーボモータ28の全体が基板21の裏面から第1アーム14側へ向けて突出するように設けられているが、サーボモータ28の少なくとも一部が基板21の裏面から第1アーム14側へ向けて突出するように設けられてもよい。このように、サーボモータ28の少なくとも一部を基板21の裏面から第1アーム14側へ向けて突出させることによっても、基板21の表面と把持爪23aおよび23bとの間にサーボモータ28を備えた他のハンドに比べてハンド長を短くすることができる。また、ロボットシステム1は、ロボットアーム11aを動作させてもサーボモータ28とロボットアーム11aとが干渉しない位置までハンド20aを回転させてロボットアーム11aを動作させる動作指示を汎用ロボット10に対して行うように構成してもよい。かかる場合、ロボットアーム11aが行う各動作の種類と、各動作を行うことによってサーボモータ28とロボットアーム11aとが干渉する場合のハンド20aの回転位置とをそれぞれ対応付けた干渉位置情報32aを記憶部32へ予め記憶させておく。そして、干渉判定部31bは、位置情報取得部31aにより取得されたハンド20aの回転位置が干渉位置情報32aに含まれていた場合、位置情報取得部31aにより取得された回転位置に対応付けられた動作の種類を動作指示部31cへ送る。動作指示部31cは、干渉判定部31bから受付けた動作の種類と、汎用ロボット10に対して次に指示する動作の種類とが一致する場合、サーボモータ28とロボットアーム11aとが干渉しない位置までハンド20aを回転させて干渉を回避する。このとき、動作指示部31cは、T軸を回転軸として予め定められた回転角度たとえば、90度ハンド20aを回転させてから、汎用ロボット10に対して次の動作指示を出力する。これにより、ロボットシステム1では、ロボットアーム11aが第1アーム14を揺動させる動作以外の動作を行う場合であっても、サーボモータ28とロボットアーム11aとが干渉することを防止することができる。上述したように、実施例に係るロボットアームの先端に取付けられたエンドエフェクタは、ワークに対して所定の作業動作を行う可動部と、ロボットアームにおける先端のアームに沿って可動部から先端のアームの基端へ向けて突設され、可動部を駆動する駆動部とを備える。したがって、実施例に係るエンドエフェクタは、ワークに対して作業動作を行う可動部とロボットアームの先端との間に駆動部が設けられたエンドエフェクタよりも、ロボットアームの先端からエンドエフェクタの先端までの距離を短縮することができる。なお、上記した制御装置は、たとえば、コンピュータで構成することができる。この場合、制御部は、CPUCentralProcessingUnitであり、記憶部は、メモリである。また、制御部の各機能は、あらかじめ作成されたプログラムを制御部へロードして実行させることによって実現することができる。さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施例に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。"