"基体と、この基体に連結された複数の脚部と、これら脚部を駆動するための動力を付与するアクチュエータと、前記複数の脚部が段差を移動できるようにアクチュエータを制御する制御手段と、人間を誘導する前記基体に設けた誘導部と、を備え、前記誘導部は、グリップと、前記段差を移動する人間が正常な姿勢で前記グリップを把持できるように、該グリップの位置を前記基体に対して上下方向及びロボット進行方向の前後方向に移動させるグリップ移動機構と、を備えていることを特徴とする誘導用脚式ロボット。前記グリップ移動機構は、前記基体に設けた基体側支持部材に下端部が回動自在に連結され、ロボット進行方向の前後方向に傾動する第1リンク部材と、この第1リンク部材に対して上下方向に摺動自在に連結し、上端に前記グリップが固定されている摺動ロッドと、一端が前記基体側支持部材に回動自在に連結し、前記一端に対してロボット進行方向の前方に位置する他端が前記グリップに回動自在に連結している第2リンク部材と、を備えていることを特徴とする請求項1記載の誘導用脚式ロボット。ロボットの基体に連結したグリップを、前記基体に対して上下方向及びロボット進行方向の前後方向に移動させるグリップ移動機構であって、前記基体に設けた基体側支持部材に下端部が回動自在に連結され、ロボット進行方向の前後方向に傾動する第1リンク部材と、この第1リンク部材に対して上下方向に摺動自在に連結し、上端に前記グリップが固定されている摺動ロッドと、一端が前記基体側支持部材に回動自在に連結し、前記一端に対してロボット進行方向の前方に位置する他端が前記グリップに回動自在に連結している第2リンク部材と、を備えていることを特徴とするグリップ移動機構。しかし、特許文献1、2のロボットを組み合わせた誘導用脚式ロボットは、階段の降り動作において人間に対して先行して走行すると、人間に対してロボット本体が階段の下側に位置し、ロボット本体に固定されているグリップも人間に対して階段の下側に位置するので、人間が無理な姿勢でグリップを把持しなければならない。このように、特許文献1、2のロボットを組み合わせた誘導用脚式ロボットは、階段の降り動作時の誘導の面で問題がある。そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、段差移動時において人間の誘導を正常な姿勢で確実に行うことができる誘導用脚式ロボット及びグリップ移動機構を提供することを目的としている。上記目的を達成するために、請求項1記載の誘導用脚式ロボットは、基体と、この基体に連結された複数の脚部と、これら脚部を駆動するための動力を付与するアクチュエータと、複数の脚部が段差を移動できるようにアクチュエータを制御する制御手段と、人間を誘導する基体に設けた誘導部と、を備え、誘導部は、グリップと、段差を移動する人間が正常な姿勢でグリップを把持できるように、該グリップの位置を基体に対して上下方向及びロボット進行方向の前後方向に移動させるグリップ移動機構と、を備えている。この発明によると、誘導用脚式ロボット及び人間が階段の降り動作を行っているときには、基体が階段の降り姿勢に変化しても、グリップ移動機構が人間の手に対応する位置までグリップを移動し、グリップを人間の手に対して最適な位置とするので、人間は、前屈みのように無理な姿勢になることなく、階段を降りる姿勢を崩さずに、正常な姿勢でグリップを容易に把持することができる。また、請求項2記載の発明は、請求項1記載の誘導用脚式ロボットにおいて、グリップ移動機構は、基体に設けた基体側支持部材に下端部が回動自在に連結され、ロボット進行方向の前後方向に傾動する第1リンク部材と、この第1リンク部材に対して上下方向に摺動自在に連結し、上端にグリップが固定されている摺動ロッドと、一端が基体側支持部材に回動自在に連結し、一端に対してロボット進行方向の前方に位置する他端がグリップに回動自在に連結している第2リンク部材と、を備えている。この発明によると、グリップ移動機構を1自由度を有するリンク機構としており、第1リンク部材、第2リンク部材及び摺動ロッドの簡便な関連動作により、グリップの上下動作及びロボット進行方向の前後方向動作をスムーズに行うことができる。さらに、請求項3記載のグリップ移動機構は、ロボットの基体に連結したグリップを、基体に対して上下方向及びロボット進行方向の前後方向に移動させるグリップ移動機構であって、基体に設けた基体側支持部材に下端部が回動自在に連結され、ロボット進行方向の前後方向に傾動する第1リンク部材と、この第1リンク部材に対して上下方向に摺動自在に連結し、上端に前記グリップが固定されている摺動ロッドと、一端が基体側支持部材に回動自在に連結し、一端に対してロボット進行方向の前方に位置する他端がグリップに回動自在に連結している第2リンク部材と、を備えている。この発明によると、グリップを把持した人間が正常な姿勢で段差を移動できるように、第1リンク部材、第2リンク部材及び摺動ロッドの簡便な関連動作により、グリップを基体に対して上下方向及びロボット進行方向の前後方向にスムーズに移動させることができる。本発明に係る誘導用脚式ロボット及びグリップ移動機構によれば、人間は無理な姿勢になることなくグリップを容易に把持することができる。したがって、人間が段差を移動する際の誘導を確実に行うことができる。以下、本発明を実施するための形態以下、実施形態という。を、図面を参照しながら詳細に説明する。本発明に係る誘導用脚式ロボットの1実施形態について説明する。図1は、誘導用脚式ロボット100を示す斜視図である。脚式ロボット100は、基体10と、この基体10の四隅に連結された四本の脚部20と、人間を誘導する誘導部30と、を備えている。基体10は、図3に示すように、基体前後方向の前側基体11と、基体前後方向の後側基体12と、これら前側基体11及び後側基体12を、所定の軸回りに相対変位可能な状態で連結する腰関節13とを備え、前側基体11及び後側基体12には、夫々、二本の脚部20が連結されている。基体10と各脚部20との間には、図2及び図3に示すように、基体側から順に、第一股関節51と、第二股関節52とが介装されている。第一股関節51は、基体10の上下軸回りに脚部20を回動させる関節であり、第二股関節52は、基体10の上下軸と直行する軸回りに脚部20を回動させる関節である。すなわち、第二股関節52は、第一股関節51の回動位置に応じて、基体10の左右軸回りや前後軸回りに脚部20を回動させる関節である。これら第一股関節51と第二股関節52とにより、脚部20の立体的な枢動が可能となる。各脚部20は、基体側の基体側脚部21と、接地側の接地側脚部22と、基体側脚部21に対して接地側脚部22を、第二股関節52と平行な軸回りに回動可能な状態で連結する膝関節53と、を備える。したがって、膝関節53は、第一股関節51の回動位置に応じて、基体10の左右軸回りや前後軸回りに脚部20を回動させる関節である。これら第二股関節52と膝関節53とにより、脚部20の屈伸が可能となる。各脚部20の先端には、膝関節53と平行な軸回りに回転する駆動輪60が軸支されている。基体10の正面には、三次元距離測定装置14が取り付けられている。三次元距離測定装置14は、距離センサの測定方向に対して直交する二つの軸回りに距離センサを回転させ、これにより得られた測定結果に基づいて、測定範囲内に存在する物体上の連続面を認識する。各脚部20の先端側には、前方物体までの距離を検出する脚先前方センサ23と、接地面までの距離を検出する脚先下方センサ24と、が設けられている。誘導部30は、図1に示すように、グリップ31と、グリップ31を上下移動及び回動させるグリップ移動機構32と、を備え、グリップ移動機構32は、基体10の上部に設けた誘導部支持部33に連結されている。誘導部支持部33は、基体10に固定され、ロボット進行方向の前後方向に延在している第1下部フレーム33aと、この第1下部フレーム33aに直交して略水平方向に延在する固定されている第2下部フレーム33bと、第1下部フレーム33aの上方に配置され、ロボット進行方向の前後方向に延在している上部フレーム33cとを備えている。グリップ31は、図4に示すように、丸棒形状の握り棒31aが設けられている。グリップ移動機構32は、図4及び図5aに示すように、第2下部フレーム33bに下端部が回動自在に連結してロボット進行方向の前後方向に傾動する第1リンク部材32bと、上部フレーム33cに一端部が回動自在に連結し、その上部フレーム33cに連結した一端部よりロボット進行方向の前方に位置する他端部がグリップ31に回動自在に連結している第2リンク部材32cと、上端部がグリップ31に固定され、第1リンク部材32bの上端部に設けた摺動案内部32dに案内されて第1リンク部材32bに対して平行に移動する摺動ロッド32eと、を備えている。なお、グリップ31は、握り棒31aがロボット進行方向の後方に位置するように、第2リンク部材32cの他端部及び摺動ロッド32eの上端部に固定されている。第2下部フレーム33b及び第1リンク部材32bの下端部は、図5aに示すように、ヒンジ32fを介して回動自在に連結されている。また、上部フレーム33c及び第2リンク部材32cの一端部は、回転軸32gを介して回転自在に連結されている。さらに、第2リンク部材32cの他端部及びグリップ31は、図4及び図5aに示すように、回転軸32h及び連動部材32iを介して回転自在に連結されている。なお、ヒンジ32fの可動範囲は、図5bにおいて第1リンク部材32bが実線の位置から破線の位置まで回動可能となるように設定されている。そして、図5bで示す実線の第1リンク部材32bが、重力によりバランスしている安定点以下、下端安定点と称するとなっている。そして、グリップ31の握り棒31aを把持している人間が、グリップ31に対して引き上げ力を作用すると、上記構成の誘導部30は、第1リンク部材32bがヒンジ32fを回転中心としてロボット進行方向の後方側に回動し、摺動ロッド32eが摺動案内部32dに案内されながら第1リンク部材32bと平行に上方に移動し、摺動ロッド32eの上方移動により第2リンク部材32cが回転軸32gを回転中心としてロボット進行方向の後方側に回動することで、グリップ31は、上方移動しながらロボット進行方向の後方に向けてスムーズに移動する。また、上昇してロボット進行方向の後方に位置しているグリップ31の握り棒31aを把持している人間が、グリップ31に対して引き下げ力を作用すると、誘導部30は、第2リンク部材32cが回転軸32gを回転中心としてロボット進行方向の前方側に回動し、摺動ロッド32eが摺動案内部32dに案内されながら第1リンク部材32bと平行に下方に移動し、第1リンク部材32bがヒンジ32fを回転中心としてロボット進行方向の前方側に回動し、グリップ31は、下方移動しながらロボット進行方向の前方に向けてスムーズに移動する。また、図6は、誘導用脚式ロボット100の移動制御システムを示すブロック図である。腰関節13のモータM1には、回転角を検出するエンコーダ81と、モータ制御指令及びエンコーダ81の出力信号に基づいてモータM1を駆動するドライバ82と、が設けられている。また、各脚部20において、第一股関節51のモータM2、第二股関節52のモータM2、及び膝関節53のモータM2の夫々には、回転角を検出するエンコーダ83と、モータ制御指令及びエンコーダ83の出力信号に基づいてモータM2を駆動するドライバ84と、が設けられている。さらに、各脚部20において、駆動輪60のモータM3には、回転角を検出するエンコーダ85と、モータ制御指令及びエンコーダ85の出力信号に基づいてモータM2を駆動するドライバ86と、が設けられている。誘導用脚式ロボット100は、CPU90と、誘導用脚式ロボット100の姿勢を検出する三軸姿勢センサ91と、外部のPC等と無線通信を行う無線通信部92と、無線通信部92及びCPU90の入出力を中継するハブ93と、警告音等を出力するスピーカ94と、を備えている。三軸姿勢センサ91は、ジャイロセンサ及び加速度センサの少なくとも一方を備え、地軸に対して誘導用脚式ロボット100の姿勢傾きを検出する。CPU90は、モータ指令出力I/F95を介してドライバ82、84、86にモータ指令信号を出力し、角度取込I/F96を介してエンコーダ81、83、85の出力信号を入力する。また、センサ入力I/F97を介して、三次元距離測定装置14、脚先前方センサ23、脚先下方センサ24、及び三軸姿勢センサ91の各センサ信号を入力する。また、通信I/F98を介してハブ93と信号の入出力を行い、サウンド出力I/F99を介してスピーカ94に音声信号を出力する。次に、本実施形態の誘導用脚式ロボット100の平地誘導及び階段の昇降誘導時における誘導部30の動作について説明する。本実施形態の誘導用脚式ロボット100の平地移動は、図7に示すように、駆動輪60による車輪走行である。誘導される人間Hは、誘導部30を構成するグリップ31の握り棒31a図4参照を把持し、誘導用脚式ロボット100が、人間Hより先行して平地を移動する。このとき、グリップ31は、人間が特別な力を加えない限り、基体10の垂直軸回りには回転せず、第1リンク部材32bの下端安定点で保持されるので、グリップ31を保持している人間Hはロボットの進行方向がわかる。これにより、ロボットが先行することで人間が誘導される。次いで、本実施形態の移動制御システムは、脚先前方センサ23及び脚先下方センサで測定した距離に基づいて階段を認識し、その認識結果に基づいてモータM1、M2、M3を制御する。先ず、階段を認識した誘導用脚式ロボット100は、図8に示すように、駆動輪60の車輪走行を停止し、脚部20を曲げた状態とする。このとき、グリップ31の握り棒31aを把持した人間Hがグリップ31に対して小さな引き上げ力を作用すると、グリップ移動機構32の摺動ロッド32eが上方に僅かに移動し、グリップ31が基体10に対して上方に移動する。そして、三次元距離測定装置14により連続面の境界が判定され、面データが生成される。次いで、CPU90により、面データが入力され、入力された面データに基づいて階段の特徴点が検出される。そして、検出された階段の特徴点に基づいて階段の幅及び段鼻部の実座標が算出され、算出された階段の幅及び段鼻部の実座標に基づいて脚先の着地位置が決定される。さらに、脚先前方センサ23及び脚先下方センサ24から各センサ信号が入力され、蹴込板までの距離及び脚先と踏板の位置関係が算出される。そして、決定された着地位置及び算出された両距離に基づいてモータ指令信号が生成され、生成されたモータ指令信号がドライバ82、84、86に出力される。これにより、駆動輪60が回転や停止など適切に制御されると共に、腰関節13、第一股関節51、第二股関節52、膝関節53が駆動し、誘導用脚式ロボット100が姿勢を適切に保ちつつ、図9及び図10に示すように、階段の昇降動作を行う。図9に示すように、誘導用脚式ロボット100及び人間Hが階段の昇り動作を行っているとき、誘導部30のグリップ31は人間Hに対して近くに位置しており、グリップ31は、第1リンク部材32bが下端安定点図5bの実線の第1リンク部材32bとなる位置に配置される。したがって、図8と比較して、人間Hとグリップ31との位置は近くなるが、人間Hは肘を曲げることで難なくグリップ31を把持でき、誘導用脚式ロボット100の位置を把握できる。したがって、誘導用脚式ロボット100は、階段の昇り誘導を確実に行う。また、図10に示すように、誘導用脚式ロボット100及び人間Hが階段の降り動作を行っているとき、誘導部30のグリップ31は人間Hに対して階段の下側の遠い位置となり、グリップ31の握り棒31aを把持した人間Hはグリップ31に対して引き上げ力を作用する。そうすると、グリップ移動機構32は、引き上げ力が作用しなくなる位置まで、グリップ31を基体10から離間する上方に上昇させながらロボット進行方向の後方に向けて移動させる。これにより、基体10が階段の降り姿勢に変化しても、グリップ移動機構32が人間Hの手に対応する位置まで移動し、グリップ31を人間Hの手に対して最適な位置とするので、人間Hは、前屈みのように無理な姿勢になることなく、階段を降りる姿勢を崩さずに、正常な姿勢でグリップ31の握り棒31aを容易に把持することができる。したがって、誘導用脚式ロボット100は階段の降り誘導を確実に行う。したがって、本実施形態の誘導用脚式ロボット100は、階段の昇降の際に、グリップ移動機構32により、グリップ31を人間Hの手に対して最適な位置とする。特に、誘導用脚式ロボット100及び人間Hが階段の降り動作を行っているときには、基体10が階段の降り姿勢に変化しても、グリップ移動機構32が人間Hの手に対応する位置まで移動してグリップ31を人間Hの手に対して最適な位置とするので、人間Hは、前屈みのように無理な姿勢になることなく、階段を降りる姿勢を崩さずに、正常な姿勢でグリップ31の握り棒31aを容易に把持することができる。これにより、本実施形態の誘導用脚式ロボット100は、人間Hの階段の昇降誘導を確実に行うことができる。また、本実施形態のグリップ移動機構32は、下端部が第2下部フレーム33bに回動自在に連結されてロボット進行方向の前後方向に傾動する第1リンク部材32bと、第1リンク部材32bに対して上下方向に摺動自在に連結し、上端にグリップ31が固定されている摺動ロッド32eと、一端が上部フレーム33cに回動自在に連結し、前記一端に対してロボット進行方向の前方に位置する他端がグリップ31に回動自在に連結している第2リンク部材32cとを備えた1自由度を有するリンク機構であり、これら第1リンク部材32b、第2リンク部材32c及び摺動ロッド32eの簡便な関連動作により、グリップ31の上下動作及びロボット進行方向の前後方向動作をスムーズに行うことができる。さらに、1自由度のリンク機構である本実施形態のグリップ移動機構32は、人間Hを誘導する際のブレを防止することができる。また、本実施形態に係る誘導用脚式ロボット100は、例えば特開平2010-271911号公報に記載の案内用ロボット及びその制御方法に好適に用いることができる。すなわち、グリップ31を入力インターフェースとして使用し、グリップ31への入力により案内用ロボットの移動速度方向を調整する等、直観的な操作を可能とすることができる。また、本実施形態は誘導用脚式ロボット100について説明したが、他の用途のロボット、例えば階段を昇降する荷物運搬用ロボットに、ロボット進行方向の前方にグリップ31を設けた移動部30本実施形態とは取付け位置が逆を配置した構造にすると、階段の昇る作業員が、荷物運搬用ロボットより先に進行方向に向くことができ、運搬作業を容易に行うことができる。なお、本発明に係る基体側支持部材が、誘導部支持部33第1下部フレーム33a,第2下部フレーム33b及び上部フレーム33cに対応し、本発明に係るロボットが誘導用脚式ロボットに対応している。"