"走路上の走行が可能な車台部と、前記走路上に設けられた誘導線を検出する誘導線センサと、前記誘導線センサにより検出された前記誘導線に沿って前記車台部を走行させるとともに、前記誘導線に設けられた制御情報を読み取る情報読み取り部を備えたコントローラと、前記走路上に前記誘導線とは別に設けられた色ガイドの色を検出する色センサとを有し、前記コントローラは、前記色センサにより検出された前記色ガイドの色と前記情報読み取り部により読み取った前記制御情報とに応じて前記車台部の制御を行うことを特徴とする自動走行車。前記色ガイドの色は、複数の色の組み合わせを含むことを特徴とする請求項1に記載の自動走行車。前記コントローラが行う前記車台部の制御は、相互に分岐した複数の前記誘導線のうち前記制御情報により指定された1つの誘導線に前記車台部を導く制御であることを特徴とする請求項1又は2に記載の自動走行車。前記コントローラが行う前記車台部の制御は、前記車台部の発車および停止のうち少なくとも一方を行わせる制御であることを特徴とする請求項1又は2に記載の自動走行車。前記コントローラは、前記色センサにより前記色ガイドの特定色が検出された場合に前記制御情報に応じて前記車台部の制御を行い、該特定色が検出されない場合は前記制御情報を無効とすることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の自動走行車。前記制御情報が色を用いて表され、前記コントローラは、前記制御情報を表す色が前記色ガイドの前記特定色に対応付けられた色であるときに、該制御情報に応じて前記車台部の制御を行うことを特徴とする請求項5に記載の自動走行車。請求項1から6のいずれか1項に記載の自動走行車と、前記誘導線と、前記色ガイドとを含むことを特徴とする自動走行システム。請求項1から6のいずれか1項に記載の複数の自動走行車と、前記複数の自動走行車に共通して設けられた前記誘導線と、前記自動走行車ごとに専用または前記複数の自動走行車に共通して設けられた前記色ガイドとを含むことを特徴とする自動走行システム。しかしながら、磁気シートや光反射シートをガイドとして磁気センサや光センサをガイド用センサとして用いる場合、これらセンサにより取り込んだノイズ信号までをカウントすることで、正確な走行位置検出を行えず、この結果、自動走行車の誘導線分岐位置からの誘導を確実に行えなかったり、自動走行車の停止位置に誤差が発生したりするおそれがある。また、共通の誘導線を用いて複数の自動走行車を誘導する場合、上記ガイドのカウント値に基づく各自動走行車の走行経路は、自動走行車ごとに別々にプログラムされる。このため、何らかのトラブルによってある自動走行車が停止すべきでない位置で停止した場合、その自動走行車をトラブル停止位置から再び発車させて正確な経路を走行させ、目的位置に到達させることは容易でない。このような場合、トラブルが発生した自動走行車を基準位置に移動させた後に、再発車させること必要がある。さらに、ガイドとしてICチップやバーコードを使用する場合は、ガイド専用のICチップやバーコードの作成に手間がかかる上、ICチップやバーコードから取得した情報を解析するためのプログラムを必要とし、簡易に自動搬送等のシステムを構築することが難しい。本発明は、走行位置検出におけるノイズの影響を受けにくく、またトラブル発生時の再発車等が容易であり、さらに簡易に自動搬送等のシステムを構築できるようにした自動走行車および自動走行システムを提供する。本発明の一側面としての自動走行車は、走路上の走行が可能な車台部と、走路上に設けられた誘導線を検出する誘導線センサと、誘導線センサにより検出された誘導線に沿って車台部を走行させるとともに、誘導線に設けられた制御情報を読み取る情報読み取り部を備えたコントローラと、走路上に誘導線とは別に設けられた色ガイドの色を検出する色センサとを有する。そして、コントローラは、色センサにより検出された色ガイドの色と情報読み取り部により読み取った制御情報とに応じて車台部の制御を行うことを特徴とする。なお、上記自動走行車と、誘導線と、色ガイドとを含む自動走行システムも、本発明の他の一側面を構成する。本発明によれば、色ガイドの色を検出して自動走行車車台部の制御を行うので、磁気または光反射シートをガイドとして用いて磁気または光センサによりこれを検出する場合に比べて、自動走行車の走行位置検出においてノイズの影響を受けにくくすることができる。また、色の違いや複数の色の組み合わせを利用して位置情報を提供することも可能であるので、トラブル発生時の再発車や目的位置への誘導を容易に行うことができる。しかも、ガイドとしてICチップやバーコードを使用する場合に比べて、簡易に自動搬送等のシステムを構築することができる。以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。図1には、本発明の実施例である自動走行車1を示している。本実施例の自動走行車1は、例えば倉庫内において搬入位置から指定された格納位置まで様々な荷物や部品等の被搬送物図示せずを自動搬送、すなわち人の運転によらずに搬送したり、格納位置から搬出位置まで被搬送物を自動搬送したりするための自動搬送システム自動走行システムに用いられる無人搬送車として好適である。ただし、無人搬送車以外の車両であっても、以下に説明する自動走行システムによる自動走行制御が可能な車両は、全て本発明の実施例である自動走行車に含まれる。以下の実施例においては、自動走行車1が無人搬送車ただし、単に搬送車というである場合について説明する。なお、被搬送物としては、乗客等の人間も含む。搬送車1は、走路上の走行が可能な車台部10を有する。車台部10は、被搬送物を積載する荷台図示せずと、車輪、無限軌道その他の走行装置11と、該走行装置11を駆動するモータ、エンジンその他の駆動源図示せずとを有する。走路は、倉庫等の建物の内部の床面や、建物の外部の舗装路等、車台部10の走行が可能であればどのような路面を有していてもよい。また、搬送車1は、走路上に設けられた誘導線21を検出する誘導線センサ2を有する。誘導線21としては、従来と同様に、走路床面又は路面に貼り付けた光反射テープ例えば、アルミテープや磁気テープが用いられる。また、赤色、黄色、青色および緑色等の様々な色のうち単色もしくは複数の色を有する色テープを誘導線21として用いてもよい。誘導線センサ2は、誘導線21が光反射テープや磁気テープにより形成される場合には、光反射テープでの反射光や磁気テープから発せられた磁気を検出し、その検出ごとに電気信号検出信号を出力する光センサや磁気センサで構成される。また、色テープを誘導線21として用いる場合は、誘導線センサ2としては、色テープの色を検出識別可能な色センサ、例えばカラーイメージセンサ撮像素子が好ましい。以下、誘導線21として光反射テープを用い、誘導線センサ2として光センサを用いる方式を光誘導方式という。また、誘導線21として磁気テープを用い、誘導線センサ2として磁気センサを用いる方式を磁気誘導方式という。さらに、誘導線21として色テープを用い、誘導線センサ2として色センサを用いる方式を色誘導方式という。搬送車1は、CPUやMPU等により構成されるコントローラ4を有する。コントローラ4は、誘導線センサ2により検出された誘導線21に沿って、すなわち誘導線21をトレースしながら車台部10を走行させるようこれを制御する。また、コントローラ4は、誘導線21に設けられた制御情報を読み取る情報読み取り部を備える。本実施例では、情報読み取り部のヘッダとてして、誘導線センサ2を兼用する。ここにいう制御情報は、搬送車1が停止すべき位置を示す停止位置情報や、誘導線21が分岐する箇所において搬送車1が選択すべき分岐誘導線を示す分岐選択情報を含む。停止位置情報は、光誘導方式および磁気誘導方式では、誘導線21光反射テープや磁気テープを、搬送車1の進行方向において10mm程度の長さだけ切断することで与えられ、色誘導方式では、例えば黄色が誘導線21のベース色として用いられる場合に進行方向において10mm程度の長さを有する部分の赤色によって与えられる。また、分岐選択情報は、具体的には、選択する分岐誘導線以下、第2誘導線というのテープを選択しない分岐誘導線以下、第1誘導線というのテープに対して異ならせる処置を加えることで与えられる。光誘導方式および磁気誘導方式では、第1誘導線のテープはそのままとし、第2誘導線のテープのうち進行方向において10~20mm程度の長さの部分の幅を狭くすることで与えられる。色誘導方式では、例えば第1誘導線が黄色のテープである場合に、第2誘導線の導入部分を青色とするその先は黄色テープで構成することで与えられる。情報読み取り部がヘッダである誘導線センサ2を通じてこの制御情報を検出すると、情報読み取り部はこれを解析および判定することで、制御情報の読み取り認識が行われる。なお、情報読み取り部のヘッダとして、誘導線センサ2とは別のセンサ制御情報の読み取り専用のセンサを用いることも可能である。さらに、搬送車1は、走路上に誘導線21とは別に設けられた色ガイドの色を検出する、ガイド情報読み取り専用の色センサ3を有する。色ガイドについて、図2を用いて説明する。図2には、図1に示した搬送車1と、誘導線第1および第2誘導線21a,21b21と、色ガイド31,32を含む自動搬送システム自動走行システムの全体構成を示している。また、図2中の第2誘導線21bには、前述した制御情報としての分岐選択情報24と停止位置情報25が設けられている。27は停止位置情報25によって搬送車1が停止すべき目的位置としてのステーションを示しており、前述した格納位置や搬出位置に相当する。なお、図2中の搬送車1内には、図1に示した誘導線センサ2と色センサ3のみを示している。図1に示したコントローラ4は、色センサ3により検出された色ガイド31,32の色と、情報読み取り部により読み取った制御情報分岐選択情報24、停止位置情報25とに応じて車台部10の誘導制御および停止制御を行う。以下では、誘導線21が色テープにより構成された色誘導方式の場合について説明する。色ガイド31,32は、走路上における誘導線21に沿った位置誘導線21の脇であって、制御情報分岐選択情報24、停止位置情報25が設けられた位置よりも搬送車1の進行方向における手前側の位置に貼り付けられた色テープにより構成される。分岐選択情報24に対応する色ガイド31は、例えば、進行方向手前側から奥側に順に緑色、黄色および青色で構成される。コントローラ4は、色センサ3によって、緑色を検出することで、現在の走行位置が分岐位置の手前であることを認識し、さらに黄色と青色のこの順での組み合わせ特定色を検出した場合にのみ、黄色の誘導線21上に青色で表された分岐選択情報24に反応して搬送車1車台部10を第2誘導線21bに誘導するよう誘導制御を行う。また、停止位置情報25に対応する色ガイド32は、例えば、進行方向手前側が黄色で奥側が赤色で構成される。コントローラ4は、この黄色と赤色のこの順での組み合わせ特定色を検出した場合にのみ、黄色の誘導線21ここでは第2誘導線21b上に赤色で表された停止位置情報25に反応して車台部10の走行を停止させるよう停止制御を行う。このように、コントローラ4は、情報読み取り部により読み取った制御情報を表す色が、色センサ3によって検出した色ガイド31,32の特定色に対応付けられた色であるときに限り、該制御情報24,25に応じて車台部10の制御を行う。色センサ3によって色ガイド31,32を検出しない場合や、検出した色ガイドの特定色と制御情報を表す色とが対応付けられた関係にない場合は、該制御情報を無効として無視して車台部10をそのまま走行させる。すなわち、誘導線21の分岐位置では第2誘導線21b側に誘導せずに第1誘導線21aに沿って走行させ、また停止位置情報25に対して停車せずに走行を続けさせる。なお、制御情報を表す色が色ガイドの特定色に対応付けられた色であるとは、必ずしも制御情報を表す色と色ガイドの特定色とが同じ色である必要はない。また、誘導線および制御情報が色テープで構成されない前述した光誘導方式や磁気誘導方式では、コントローラ4は、色センサ3によって検出した色ガイドの色に応じて、次に読み取る制御情報を有効とするか無効とするかを決定しつつ車台部10の制御を行う。具体的には、色ガイドの色が青であった場合は次に読み取った分岐選択情報が設けられた第2誘導線に沿って車台部10を走行させるが、色ガイドの色が赤や緑であった場合は分岐選択情報を無視して第1誘導線に沿って車台部10を走行させる。また、色ガイドの色が赤であった場合は次に読み取った停止位置情報に反応して車台部10の走行を停止させるが、色ガイドの色が青や緑であった場合は該停止位置情報を無視してそのまま車台部10を走行させる。色ガイドに使用する色やその数は任意であるが、例えば赤、青、黄および緑の4色を組み合わせることで、最大108種類の色ガイドを作成することができる。そして、これらの色の組み合わせを用いることで、搬送車1の発車、停止、分岐誘導、反転走行バック走行およびその場での旋回といった様々な走行制御を行うことができる。さらに、車台部の制御として、荷物の積み卸しを行うアームやクランプの制御や、搬送車1が走路上の障害物を検出して緊急停止するための障害物センサの有効/無効の切り換え等の走行以外の制御を色ガイドと制御情報との組み合わせによって行うことも可能である。なお、搬送車1を複数台使用する場合において、色ガイドは、搬送車1ごとに専用に設けてもよいし、複数台の搬送車1に共通して設けてもよい。コントローラ4が色ガイドのどの色を検出したときに誘導線上のどの制御情報に反応して車台部10の制御を行うかつまり、どの制御情報を有効/無効とするかは、車台部10に設けられた設定スイッチ18の設定操作を通じて搬送車1ごとに設定することができる。このため、本実施例によれば、複数台の搬送車が共通の一連の誘導線上において互いに異なる経路を辿り、互いに異なるステーションに到達することができる。そして、各搬送車のコントローラ4は、色ガイドの色と誘導線上の制御情報との組み合せを判定する。このため、何らかのトラブルによってある搬送車1が本来停止すべきでない位置で停止したり、本来辿るべき誘導線とは異なる誘導線に誘導されてしまったりした場合でも、その直前位置の色ガイドの色と誘導線上の制御情報との組み合せをそのトラブルに係る搬送車1のコントローラ4が保持記憶しておくことで、当該搬送車1をいちいち基準位置に移動させなくても、該直前位置付近から再発車させることが可能となる。また、色ガイドは市販の色付きビニールテープでも製作することができる。このため、ICチップやバーコードのガイドを用いる従来の方式に比べて、簡易に自動搬送等のシステムを構築することができる。また、特に誘導線および制御情報にも色テープを用いる色誘導方式によれば、色ガイドの色と誘導線上の制御情報色との組み合わせを人間の目で容易に確認することができる。このため、搬送車1が辿るべき誘導線の設計や施工を容易に行うことができる。図3には、図2に示した自動搬送システム自動走行システムにおいて搬送車1に搭載されたコントローラ4が行う処理をフローチャートにまとめて示している。コントローラ4は、この処理を内部メモリに格納したコンピュータプログラムに従って実行する。ステップ図ではSと略記する101では、コントローラ4は、外部から発車指令信号が入力されることに応じて搬送車1を発車させるように車台部10を制御する。次にステップ102では、コントローラ4は、誘導線センサ2を通じて誘導線21を検出したか否かを判定し、検出した場合はステップ103に、検出しなかった場合はステップS131に進む。ステップ103では、コントローラ4は、検出した誘導線21に沿って搬送車1を走行させるように車台部10を制御する。そして、ステップ104では、コントローラ4は、色センサ3を通じて色ガイド31,32のいずれかを検出したか否かを判定し、検出した場合はステップ105に進み、検出していない場合はステップ102に戻る。ステップ105では、コントローラ4は、検出した色ガイドの色が、黄色と赤色のこの順での組み合わせであるか否かを判定する。当該組み合わせである場合は、ステップ111に進む。また、当該組み合わせでない場合は、ステップ106に進む。ステップ111では、コントローラ4は、情報読み取り部により誘導線21上の停止位置情報25を読み取ったか否かを判定する。読み取った場合はステップ112に進み、搬送車1を停止させるよう車台部10の停止制御を行う。ステップ112からは、不図示の所定の再発車処理が行われた後、ステップ101に戻る。ステップ111での判定は、停止位置情報25を読み取るまで繰り返される。一方、ステップ106では、コントローラ4は、検出した色ガイドの色が、緑色、黄色および青色のこの順での組み合わせであるか否かを判定する。当該組み合わせである場合は、ステップ121に進む。また、当該組み合わせでない場合は、ステップ107に進む。ステップ121では、コントローラ4は、情報読み取り部により誘導線21上の分岐選択情報24を読み取ったか否かを判定する。読み取った場合はステップ122に進み、搬送車1を第2誘導線21bに沿って走行させるよう車台部10の誘導制御を行う。ステップ121での判定は、分岐選択情報24を読み取るまで繰り返される。ステップ122からはステップ102に戻る。また、ステップ107では、検出した色ガイドの色がステップ105,106で判定した組み合わせ以外のものであるので、コントローラ4は、その組み合わせに対応する車台部10の制御を行う。そして、ステップ102またはステップ101に戻る。一方、ステップ102で誘導線21を検出しなかったとしてステップ131に進んだ場合は、コントローラ4は、搬送車1を緊急停止させるよう車台部10の停止制御を行う。そして、ステップ132では、緊急停止した旨を外部に知らせるための警告処理を行う。以上説明したように、本実施例によれば、自動走行車の走行位置検出においてノイズの影響を受けにくくすることができ、トラブル発生時の再発車や目的位置への誘導を容易に行うことが可能な自動走行システムを簡易に構築することができる。以上説明した実施例は代表的な例にすぎず、本発明の実施に際しては、実施例に対して種々の変形や変更が可能である。"