走行が可能で光信号を検出する受光機を備える移動体と、該移動体と脱着可能に構成され前記受光機に光信号を投光する投光機を備える移動体連結装置とで構成される侵入エリア検出システムであって、前記受光機は、光信号を検出する複数の受光部を扇状に備え、前記投光機は、前記各受光部と対になっており異なる光信号を扇状に投光する投光部を複数備え、前記移動体に備える前記受光機の前記受光部は、前記投光機に備える前記投光部が光信号を投光することで特定する検出範囲に特定の方向から侵入した時のみ前記投光部の投光する光信号を検出することを特徴とする侵入エリア検出システム。上記に記載する自走式装置誘導システムの充電装置に備える発光手段は、自走式装置を広い範囲で検出するため扇状に光信号を投光する構造となっており、光信号を投光することで自走式装置を検出する検出範囲を特定している。この発光手段が特定する検出範囲は、走行する自走式装置を検出するために特定されるもので、自走式装置がどの向きで侵入しても検出することが可能である。この時、自走式装置は、発光手段が特定する検出範囲にどの角度で侵入しても発光手段の投光する光信号を検出してしまう。このことから、自走式装置は、発光手段の投光する検出範囲に特定の方向から侵入させた時のみ発光手段の投光する光信号を検出することは困難であると考える。本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、移動体が投光機の投光する検出範囲に侵入した際に、移動体に備える受光部において、投光機の投光する検出範囲に特定の方向から侵入した時のみ投光部の投光する光信号を検出させる侵入エリア検出システムを提供することを目的とする。上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項1の侵入エリア検出システムは、走行が可能で光信号を検出する受光機を備える移動体と、移動体と脱着可能に構成され受光機に光信号を投光する投光機を備える移動体連結装置とで構成される侵入エリア検出システムであって、受光機は、光信号を検出する複数の受光部を扇状に備え、投光機は、各受光部と対になっており異なる光信号を扇状に投光する投光部を複数備え、投光部が光信号を投光することで移動体を検出する検出範囲を特定した際に、移動体が特定の方向から検出範囲に侵入した時のみ投光部の光信号を検出することを技術的特徴とする。請求項1記載の侵入エリア検出システムによれば、移動体に備える受光機は、移動体連結装置に備える投光機の各投光部から光信号を投光することで移動体を検出する検出範囲に侵入した際に、移動体が特定の方向から検出範囲に侵入した時のみ投光部の投光する光信号を検出し、移動体が検出範囲に侵入したことを検出することが可能となる。以下に本発明の実施形態について図面を用いて説明する。本発明は、走行する移動体20の侵入を検出する侵入エリア検出システムであって、図1に示すように、自動走行可能で光信号を検出する受光機24を備える移動体20と、この移動体20と脱着可能に構成され受光機24に光信号を投光する投光機32を備える移動体連結装置30とで構成されている。移動体20は、走行するための車輪21と、車輪21を駆動するための駆動機構22と、駆動機構22により駆動する車輪21を制御する操作機構23と、後述する移動体連結装置30に備える投光機32から投光された光信号を検出する受光機24と、受光機24で検出した光信号の種類を判別する判別手段26とを備える。駆動機構22図示しないは、車輪21を駆動する機構であって、車輪21を駆動するための動力となるモータ22aと、モータ22aの動力を車輪21に伝達する動力伝達軸22c及びギヤ部22dを有する動力伝達機構22bとで構成されている。操作機構23図示しないは、駆動機構21により駆動する車輪21の向きを制御し移動体20の進行方向を操作する機構であって、レバーを倒しこむことで駆動機構22の制御を行うジョイスティック又は左右に回転することで駆動機構22の制御を行うハンドルと、移動体20の自動走行を指示する発信機23aから構成される。この発信機23aは、移動体20の自動走行を指示するものであって、移動体20と脱着可能な移動体連結装置30に備える受信機31に電波や超音波といった無線信号を発信する。受光機24は、後述する移動体連結装置30に備える投光機32が投光する光信号を検出するものであって、光信号を検出可能な高さに受光部25を扇状に複数配置する。ここで、受光部25は、図2に示すように、扇状の検出可能範囲を有しており検出可能範囲が重なることのない様に配置する。また受光部25は、後述する投光機32に備える各投光部33とそれぞれ対になっており、投光部33aと対であり移動体連結装置30に対して略垂直に備える受光部25aと、投光部33cと対であり車両の略進行方向を向いて備える受光部25cと、投光部33bと対であり受光部25aと受光部25cとの間に所定の間隔を空けて備える受光部25bを配置し、各投光部33に対応した受光部25でなければ光信号を検出できないものとする。また、各受光部25は、各投光部33にある程度向かい合った状態でなければ、各投光部33の投光する光信号を検出できないものとする。判別手段26は、投光部33が投光する光信号が対となる受光部25で検出した光信号であるかを判別する手段であって、投光部33aから投光される光信号は受光部25aのみを検出し、投光部33bから投光される光信号は受光部25bのみを検出し、投光部33cは受光部25cのみを検出するように判別を行う。ここで、投光部33が投光する光信号が対となる受光部25で検出した光信号であると判別した判別手段26は、移動体20が特定の方向から検出範囲に侵入したと判別し移動体20の存在を検出する。移動体連結装置30は、上記移動体20と脱着可能であって、移動体20の自動走行開始を検出する受信機31と、走行する移動体20の検出を行う投光機32とを備える。受信機31は、移動体20の自動走行開始を検出するセンサであって、移動体20の発信機23aから発せられる電波や超音波といった無線信号を検出することで、後述する投光機32から光信号の投光を開始する。投光機32は、光信号を投光し移動体20に移動体移動体連結装置30付近であることを伝達するためのセンサであって、移動体20と脱着可能にする部位に設けられ、図1に示すように、光信号を投光する投光部33を扇状に複数配置する。この投光部33は、図1に示すように、移動体20の接近方向側から順番に投光部33a、投光部33b、投光部33cが所定の間隔で配置され、図2に示すように、各投光部33から扇状に光信号を投光することで移動体20の検出範囲が特定される。また、各投光部33は、各受光部25と対になっており、それぞれ異なる種類の光信号が投光される。ここで、光信号は、赤外光線や可視光線といった無線信号であって、光の波長周波数を変化したものや、異なる位相の光信号を使用することにより、異なる種類の光信号となる。次に、本発明の侵入エリア検出システム10が移動体20の侵入を検出する方法について説明する。本実施例では、移動体20は、車両室外では車椅子として使用され車両室内では乗員が着座する座席として使用される電動車椅子20aとする。また、移動体連結装置30は、電動車椅子20a脱着可能で車両室内に備えられ電動車椅子20aを車両室内外へ移動するリフトアップ装置30aとする。移動体連結装置30リフトアップ装置30aは、移動体20電動車椅子20aに着座する乗員が電動車椅子20aに備える発信機23aを操作することで発せられる無線信号を受信機31で検出した後、投光機32に備える各投光部33から光信号を投光し電動車椅子20aを検出する検出範囲の特定することで電動車椅子20aに移動体連結装置30付近であることを伝達する。電動車椅子20aは、図1に示すように、リフトアップ装置30a側方向から車両の側面に対して平行に接近する。この時、リフトアップ装置30aの電動車椅子20aと脱着可能な部位は、車両室外の下降位置まで下降させた状態である。ここで、電動車椅子20aは、図3に示すように、前進することでリフトアップ装置30aに備える投光機32の投光部33bが投光する光信号の検出範囲の中に侵入する。電動車椅子20aに備える受光機24の受光部25bは、リフトアップ装置30aに備える投光機32の投光部33bが投光する光信号を検出可能な位置で互いに略正面にある状態に電動車椅子20aが到達した際に、投光部33bが投光する光信号を検出することで投光機32が特定する検出範囲の中に侵入したことを検出する。ここで、侵入エリア検出システム10は、上記の例では、リフトアップ装置30aに備える投光機32の投光部33bが投光する光信号を電動車椅子20aに備える受光機24の受光部25bで検出したが、投光機32の投光部33aが投光する光信号を受光機24の受光部25aで検出したり、投光機32の投光部33cが投光する光信号を受光機24の受光部25cで検出することも可能である。次に、電動車椅子20aは、図4に示すように、リフトアップ装置30a側方向から車両の側面に対して傾いた状態で接近する場合を説明する。この場合、リフトアップ装置30aに接近する電動車椅子20aは、受光機24の受光部25cが投光機32の投光部33bと略向き合った状態で接近する。この際、電動車椅子20aに備える受光機24の受光部24bは、投光機32の投光部33bの特定する検出範囲内に侵入した状態であるが、投光機32の投光部33bと向き合った状態でないことから投光部33bの投光する光信号を検出することはできない。ここで、受光機24の受光部24cは、投光機32の投光部33bと略向き合った状態にあるが、対応した投光部33cの光信号でなければ検出できないよう判別手段26が設定されていることから、投光部33bの光信号を検出することがない。上記の実施例より、本発明の侵入エリア検出システム10の移動体20に備える受光機24の各受光部25は、移動体連結装置30に備える投光機32に備える各投光部33に対応させるとともに、対応する各投光部33と略向いた状態でなければ、各投光部33の投光する光信号を検出することができないことから、検出範囲に特定の方向から接近したときのみ投光機32の各投光部33が投光する光信号を検出することが可能となる。本発明の実施例では、図3に示すように、電動車椅子20aをリフトアップ装置30aに対して右側から接近させた場合において説明を行ったが、本発明はこれに限らず、図5に示すように、電動車椅子20aをリフトアップ装置30bに対して左側から接近させてもよい。この時、リフトアップ装置30bに備える投光部33は、電動車椅子20aの侵入方向に検出範囲を投光可能に設置することとする。