車両前方を撮像して生成された画像データを用いて検知された、走行中の車線の車線延在方向を取得する車線取得部と、所定の入力データを用いて車両進行方向を予測する進行方向予測部と、アクチュエータの作動によって光の照射方向を変更可能な車両用前照灯に前記アクチュエータを作動させるための制御信号を供給することにより、前記車両用前照灯による光の照射方向を制御する照射方向制御部と、を備え、前記照射方向制御部は、検知された車線延在方向にしたがって目標照射方向を決定して前記車両用前照灯による光の照射方向を目標照射方向に近づけるよう前記アクチュエータの作動を制御する車線追従制御の実行中に、予測された車両進行方向と検知された車線延在方向との違いが所定条件を満たした場合、車線追従制御の実行を中止することを特徴とする照射方向制御装置。前記照射方向制御部は、車線追従制御の実行中に、予測された車両進行方向と検知された車線延在方向との違いが前記所定条件を満たした場合、予測された車両進行方向にしたがって目標照射方向を決定して前記車両用前照灯による光の照射方向を目標照射方向に近づけるよう制御する予測進行方向追従制御に切り替えることを特徴とする請求項1に記載の照射方向制御装置。検知された車両の舵角を取得する舵角取得部をさらに備え、前記照射方向制御部は、車線追従制御の実行中に、予測された車両進行方向と検知された車線延在方向との違いが前記所定条件を満たした場合、取得された舵角にしたがって目標照射方向を決定して前記車両用前照灯による光の照射方向を目標照射方向に近づけるよう前記アクチュエータの作動を制御する舵角追従制御に切り替えることを特徴とする請求項1に記載の照射方向制御装置。前記進行方向予測部は、走行中の車線から分岐する別の道路に車両が進行するか否かを予測し、前記照射方向制御部は、前記別の道路に車両が進行すると予測された場合、前記所定条件を満たしたと判定して車線追従制御の実行を中止することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の照射方向制御装置。前記進行方向予測部は、走行中の車線の隣接車線に車両が車線変更するか否かを予測し、前記照射方向制御部は、前記隣接車線に車両が車線変更すると予測された場合、前記所定条件を満たしたと判定して車線追従制御の実行を中止することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の照射方向制御装置。灯具と、前記灯具の姿勢を変化させるアクチュエータと、を有する車両用前照灯と、車両前方を撮像して画像データを生成する撮像装置と、前記アクチュエータに制御信号を供給することにより前記車両用前照灯による光の照射方向を制御する照射方向制御装置と、を備え、前記照射方向制御装置は、車両前方を撮像して生成された画像データを用いて検知された、走行中の車線の車線延在方向を取得する車線取得部と、所定の入力データを用いて車両進行方向を予測する進行方向予測部と、アクチュエータの作動によって光の照射方向を変更可能な車両用前照灯に前記アクチュエータを作動させるための制御信号を供給することにより、前記車両用前照灯による光の照射方向を制御する照射方向制御部と、を有し、前記照射方向制御部は、検知された車線延在方向にしたがって目標照射方向を決定して前記車両用前照灯による光の照射方向を目標照射方向に近づけるよう制御する車線追従制御の実行中に、予測された車両進行方向と検知された車線延在方向との違いが所定条件を満たした場合、車線追従制御の実行を中止することを特徴とする照射方向制御システム。しかしながら、上述の特許文献に記載される技術では、カメラの取り付け精度などから、走行経路が正確に認識されない事態も考えられる。また、車両前方に走行経路から分岐する分岐路が存在し、運転者がその分岐路に進行することを予定している場合に、運転者が進行を予定している方向に光を照射することが困難となる。さらに、例えば直線路において車両が車線変更するときは、認識される走行経路は直線となるため、車線変更する方向に光の照射方向を変更することは困難である。そこで、本発明は上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、取得した画像データを用いて検知された車線延在方向に基づいて光の照射方向を制御する場合において、本来向けるべき方向と異なる方向に光の照射方向を移動させる事態を回避することにある。上記課題を解決するために、本発明のある態様の照射方向制御装置は、車両前方を撮像して生成された画像データを取得する画像データ取得部と、取得した画像データを用いて、走行中の車線の車線延在方向を検知する車線検知部と、所定の入力データを用いて車両進行方向を予測する進行方向予測部と、アクチュエータの作動によって光の照射方向を変更可能な車両用前照灯にアクチュエータを作動させるための制御信号を供給することにより、車両用前照灯による光の照射方向を制御する照射方向制御部と、を備える。照射方向制御部は、検知された車線延在方向にしたがって目標照射方向を決定して車両用前照灯による光の照射方向を目標照射方向に近づけるよう制御する車線追従制御の実行中に、予測された車両進行方向と検知された車線延在方向との違いが所定条件を満たした場合、車線追従制御の実行を中止する。この態様によれば、予測された車両進行方向と異なる方向に光の照射方向が変更される事態を回避することができる。このため、より適切な光の照射方向制御を実現することができる。照射方向制御部は、車線追従制御の実行中に、予測された車両進行方向と検知された車線延在方向との違いが所定条件を満たした場合、予測された車両進行方向にしたがって目標照射方向を決定して車両用前照灯による光の照射方向を目標照射方向に近づけるよう制御する予測進行方向追従制御に切り替えてもよい。この態様によれば、予測された車両進行方向に適切に光の照射方向を近づけることができる。検知された車両の舵角を取得する舵角取得部をさらに備えてもよい。照射方向制御部は、車線追従制御の実行中に、予測された車両進行方向と検知された車線延在方向との違いが所定条件を満たした場合、取得された舵角にしたがって目標照射方向を決定して車両用前照灯による光の照射方向を目標照射方向に近づけるよう制御する舵角追従制御に切り替えてもよい。この態様によれば、車線延在方向が予測された車両進行方向と異なる場合に、従来より知られている舵角追従制御に切り替えることができる。このため、予測された車両進行方向と異なる方向に光の照射方向が変更される事態を簡易に回避することができる。進行方向予測部は、走行中の車線から分岐する別の道路に車両が進行するか否かを予測し、照射方向制御部は、別の道路に車両が進行すると予測された場合、所定条件を満たしたと判定して車線追従制御の実行を中止してもよい。例えば方向指示器またはナビゲーション装置が別の道路への進行を示しているか否かを判定することによって、別の道路に車両が進行するか否かを判定することは可能である。この態様によれば、このように別の道路に車両が進行するか否かの判定結果を利用して、予測される車両進行方向と異なる方向に光の照射方向が変更される事態を回避することができる。進行方向予測部は、走行中の車線の隣接車線に車両が車線変更するか否かを予測し、照射方向制御部は、隣接車線に車両が車線変更すると予測された場合、所定条件を満たしたと判定して車線追従制御の実行を中止してもよい。例えば隣接車線への車線変更を方向指示器が示しているか否かを判定することで、隣接車線に車両が車線変更するか否かを予測することは可能である。この態様によれば、このように隣接車線に車両が車線変更するか否かの判定結果を利用して、予測される車両進行方向と異なる方向に光の照射方向が変更される事態を回避することができる。本発明の別の態様は、照射方向制御システムである。この照射方向制御システムは、灯具と、灯具の姿勢を変化させるアクチュエータと、を有する車両用前照灯と、車両前方を撮像して画像データを生成する撮像装置と、アクチュエータに制御信号を供給することにより車両用前照灯による光の照射方向を制御する照射方向制御装置と、を備える。照射方向制御装置は、撮像装置により生成された画像データを取得する画像データ取得部と、取得した画像データを用いて、走行中の車線の車線延在方向を検知する車線検知部と、所定の入力データを用いて車両進行方向を予測する進行方向予測部と、アクチュエータに制御信号を供給する照射方向制御部と、を有する。照射方向制御部は、検知された車線延在方向にしたがって目標照射方向を決定して車両用前照灯による光の照射方向を目標照射方向に近づけるよう制御する車線追従制御の実行中に、予測された車両進行方向と検知された車線延在方向との違いが所定条件を満たした場合、車線追従制御の実行を中止する。このように照射方向制御システムにおいても、予測された車両進行方向と異なる方向に光の照射方向が変更される事態を回避することができる。このため、より適切な光の照射方向制御を実現することができる。本発明によれば、取得した画像データを用いて検知された車線延在方向に基づいて光の照射方向を制御する場合において、本来向けるべき方向と異なる方向に光の照射方向を移動させる事態を回避することができる。以下、図面を参照して本発明の実施の形態以下、実施形態というについて詳細に説明する。第1の実施形態図1は、第1の実施形態に係る車両用前照灯10の鉛直断面図である。車両には、左前部および右全部の各々に、左右対称の車両用前照灯10が設けられている。車両用前照灯10は、ロービーム用光源として機能する。なお、車両用前照灯10がロービーム用光源およびハイビーム用光源のいずれにも機能するよう設けられていてもよい。車両用前照灯10は、ランプボディ12、透光カバー14、着脱カバー16、灯具20を有する。ランプボディ12は、車両前方側および後方側の各々に開口部を有する。透光カバー14は、ランプボディ12の車両前方側の開口部を覆う。着脱カバー16は、ランプボディ12の後方の開口部を覆う。着脱カバー16は、その車両後方側にバルブ34の交換時等に取り外すことができるよう着脱可能に設けられている。ランプボディ12と透光カバー14とによって覆われる領域に灯室が形成される。灯具20は、透光カバー14を介して光を車両前方に照射できるようこの灯室内に配置される。灯具20は、バルブ34、灯具ハウジング37、シェード機構38、および投影レンズ40を有する。光源であるバルブ34にはハロゲンランプが採用されている。ただし、例えば、他の白熱灯、放電灯、LEDLightEmittingDiodeなど他の光源がバルブ34に採用されてもよい。灯具ハウジング37は、リフレクタ36を内壁に有する。リフレクタ36は、バルブ34から発せられる光を投影レンズ40に向けて反射する。したがってリフレクタ36は、バルブ34からの光を集光する光学部材として機能する。具体的には、リフレクタ36は、その少なくとも一部が楕円球面状であり、この楕円球面は、灯具20の光軸Axを含む断面形状が楕円形状の少なくとも一部となるように設定されている。リフレクタ36の楕円球面状部分は、バルブ34の略中央に第1焦点を有し、投影レンズ40の後方焦点面上に第2焦点を有する。シェード機構38は、回転シェード42および回転軸44を有する。回転軸44は、回転シェード42の回転中心と同軸となるよう回転シェード42に取り付けられている。回転軸44は、灯具20の光軸Axから離間した位置で光軸Axと垂直かつ水平に延在し、且つ回転可能に灯具ハウジング37に支持されている。回転シェード42は円筒形状の部材であり、軸方向に一部が切り欠かれた切欠部と、複数のシェードプレート図示せずとを有する。回転シェード42が回転軸44を中心に回転し、切欠部またはシェードプレートのいずれかが光軸Axと回転軸44との間に位置することで、複数種類の配光パターンのいずれかが形成される。この複数種類の配光パターンには、ロービーム用配光パターンも含まれる。回転軸44は、減速機構図示せずを介して可変シェードモータ図示せずに接続されている。したがってこの可変シェードモータが作動することにより、回転シェード42が回転して、灯具20の後方焦点面に形成される光源像を切り替える。これにより、車両用前照灯10によって車両前方に形成される配光パターンが切り替えられる。車両用前照灯10は、スイブル機構22およびレベリング機構24をさらに有する。スイブル機構22は、スイブルアクチュエータ50を有する。スイブルアクチュエータ50はステッピングモータを含む。スイブルアクチュエータ50は、回転軸50aが鉛直方向に向くよう灯具20の下方に配置される。回転軸50aは灯具20に固定されており、スイブルアクチュエータ50が作動することにより回転軸50aを中心に灯具20が回動、すなわちスイブルする。これにより、車両用前照灯10によって形成される配光パターンが水平方向に移動する。レベリング機構24は、レベリングアクチュエータ60、ユニットブラケット62、ランプブラケット64、およびピボット機構68を有する。ランプブラケット64は、灯具20の上方に配置されるよう、エイミング調整ネジ66を介してランプボディ12に固定されている。ピボット機構68は、ランプブラケット64の先端付近に設けられ、光軸Axと垂直且つ水平な軸を中心に回動可能に設けられている。灯具20の上方はピボット機構68に固定されている。このため灯具20は、ピボット機構68の軸を中心に回動可能に設けられている。灯具20の下方は、ユニットブラケット62によって支持されている。レベリングアクチュエータ60はランプボディ12に固定されている。レベリングアクチュエータ60は、ステッピングモータと、そのステッピングモータが作動することにより伸縮可能なロッド61を有する。このロッド61は光軸Axと平行に延在し、先端にレベリングアクチュエータ60の後端が固定されている。レベリングアクチュエータ60が作動することで、ロッド61が伸縮して灯具20全体がピボット機構68の軸を中心に回動し、光軸Axのピッチ角度、すなわち、光軸Axの上下方向の角度を上方または下方に向けるレベリング調整が実行される。投影レンズ40は、車両前後方向に延びる光軸Ax上に配置される。バルブ34は、投影レンズ40の後方焦点を含む焦点面である後方焦点面よりも後方側に配置される。投影レンズ40は、前方側表面が凸面で後方側表面が平面の平凸非球面レンズからなり、後方焦点面上に形成される光源像を、反転像として車両用前照灯10前方の仮想鉛直スクリーン上に投影する。したがって投影レンズ40もまた、バルブ34からの光を集光する光学部材として機能する。なお、灯具20の構成は特にこれに限定されず、投影レンズ40を持たない反射型の灯具ユニットなどであってもよい。図2は、照射方向制御システム100の構成を模式的に示す機能ブロック図である。図2はCPU、ROM、RAMなどのハードウェア、およびソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックが描かれている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェアおよびソフトウェアの組合せによって様々な形で実現することができる。照射方向制御システム100は、車両電子制御ユニット以下、車両ECUElectronicControlUnitという120、ライトスイッチ122、方向指示器124、第1カメラ126、第2カメラ128、画像処理部130、舵角センサ132、ナビゲーション装置134、前照灯電子制御ユニット以下、前照灯ECUという150、左側の車両用前照灯10L、および右側の車両用前照灯10Rを含む。ライトスイッチ122は、車両運転席付近に設けられる。運転者は、ライトスイッチ122を操作することにより、ロービーム用配光パターンの形成やハイビーム用配光パターンの形成を指示することができる。撮像装置である第1カメラ126および第2カメラ128は、CCDChargeCoupledDeviceイメージセンサ、またはCMOSComplementaryMetalOxideSemiconductorイメージセンサを含み、撮像して得られた画像を画像データとして出力する。第1カメラ126は、車両前方を撮像できるよう、例えばフロントガラスの内側など車両室内に設置されている。第1カメラ126には、ステレオカメラが採用されている。なお、第1カメラ126に他のカメラが採用されてもよい。第1カメラ126は、車両前方を撮像し、静止画または動画の画像データを生成して画像処理部130に出力する。第2カメラ128は、運転席に座っている運転者を撮像できるよう、車両内部における例えばインストルメントパネルやダッシュボード上部等に設置されている。第1カメラ126は、運転者を撮像し、静止画または動画の画像データを生成して画像処理部130に出力する。画像処理部130は、各種演算処理を実行するCPU、各種制御プログラムを格納するROM、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるRAMを有する。画像処理部130は、第1カメラ126および第2カメラ128によって撮像された画像データを取得し、画像処理を施す。第1カメラ126および第2カメラ128により生成された画像データを取得する画像データ取得部として機能する。画像処理部130は、車両前方を撮像した第1カメラ126からの画像データに画像処理を施すことにより、自車両が走行中の車線の車線延在方向を検出する。画像処理部130は、取得した画像データを用いて、走行中の車線の車線延在方向を検出する車線検出部としても機能する。第1の実施形態では、画像処理部130は、車線延在方向として車両前方における車線の曲率を算出する。このため、画像処理部130は、第1カメラ126からの画像データを用いて走行中の車線の形状を検出する車線検出部ということもできる。なお、車線延在方向が車線の曲率とは違う態様で算出されてもよい。車線延在方向を検出する技術は公知であるため説明を省略する。検出された車線延在方向は、車両ECU120に送信される。また、画像処理部130は、運転者を撮像した第2カメラ128からの画像データに画像処理を施すことにより、運転者の顔向きを検出する。なお、運転者の顔向きに代えて運転者の視線を検出してもよい。運転者の顔向きを検出する技術は公知であるため説明を省略する。検出された顔向きは、車両ECU120に送信される。なお、第1カメラ126または第2カメラ128が車両ECU120に接続されていてもよい。車両ECU120は、第1カメラ126からの画像データを用いて車線延在方向を検出してもよい。車両ECU120は、第2カメラ128からの画像データを用いて運転者の顔向きを検出してもよい。また、第1カメラ126または第2カメラ128が前照灯ECU150に接続されていてもよい。前照灯ECU150は、第1カメラ126からの画像データを用いて車線延在方向を検出してもよい。前照灯ECU150は、第2カメラ128からの画像データを用いて運転者の顔向きを検出してもよい。舵角センサ132は、ステアリングセンサとも呼ばれ、運転者によって操作されたステアリングホイールの回転角度を検出する。ナビゲーション装置134は、GPSGlobalPositioningSystemにより自車両の位置を検出する。ナビゲーション装置134はハードディスクなどの記憶装置図示せずを有し、記憶装置に地図情報を記憶している。ナビゲーション装置134は、さらに車両室内に設けられたディスプレイを有する。ナビゲーション装置134は、検出された自車両の位置を、周辺の地図とともにディスプレイに表示する。車両ECU120もまた、CPU、ROM、RAMを有する。車両ECU120は、ライトスイッチ122の操作に応じて、車両用前照灯10によって形成可能な複数の配光パターンのいずれかの形成要求を取得する。車両ECU120は、走行中の車線の車線延在方向および運転者の顔向き方向を画像処理部130から取得する。また、車両ECU120は、舵角センサ132の検出結果を取得する。さらに車両ECU120はナビゲーション装置134にも接続されており、ナビゲーション装置134から現在走行中の道路やその周辺の道路などを含む地図情報、および設定した予定ルート情報を取得する。前照灯ECU150は、灯室の外部に配置され、左側の車両用前照灯10L、右側の車両用前照灯10Rの各々の可変シェードモータ、スイブルアクチュエータ50、レベリングアクチュエータ60の作動、およびバルブ34の点灯を制御する。前照灯ECU150は、スイブル制御部151を有する。なお、車両ECU120は、回転シェード42を回転させる可動シェードモータ図示せずの作動を制御する可変シェード制御部、レベリングアクチュエータ60の作動を制御するレベリング制御部、およびバルブ34の点灯を制御する点灯制御部を有するが、ここでの説明は省略する。スイブル制御部151は、車線取得部152、舵角取得部154、進行方向予測部156、および照射方向制御部158を有する。車両ECU120は、画像処理部130から受信した走行中の車線の車線延在方向を前照灯ECU150に送信する。車線取得部152は、車両ECU120から受信した車線延在方向を取得する。車両ECU120は、舵角センサ132の検出結果を用いて舵角を算出し、算出結果のデータを前照灯ECU150に送信する。舵角取得部154は、車両ECU120から受信した舵角を取得する。なお、舵角センサ132が前照灯ECU150に接続されていてもよく、前照灯ECU150は、舵角センサ132から検出結果を直接受け取ってもよい。車両ECU120は、画像処理部130から受信した運転者の顔向きを示すデータを、前照灯ECU150に送信する。また、車両ECU120は、ナビゲーション装置134から受信したナビゲーション情報を前照灯ECU150に送信する。ナビゲーション情報には、車両の現在位置の周辺の地図情報や、目的地を入力することにより設定された予定ルートを示す情報が含まれている。なお、ナビゲーション情報に、ナビゲーション装置134が送信可能な他の情報が含まれていてもよい。進行方向予測部156は、受信した運転者の顔向きを示すデータ、またはナビゲーション情報を用いて、車両進行方向を予測する。なお、進行方向予測部156は、他の所定の入力データを用いて車両進行方向を予測してもよい。照射方向制御部158は、スイブルアクチュエータ50を作動させるためのパルス信号をスイブルアクチュエータ50に供給することによりスイブル角を制御する。第1の実施形態では、スイブル角とは、車両前方を向く光軸Axの初期方向に対する、スイブルアクチュエータ50作動後の光軸Axの水平方向の角度をいう。照射方向制御部158は、舵角追従制御と車線追従制御とを実行可能に設けられている。舵角追従制御を実行するとき、照射方向制御部158は、取得した舵角を用いて、目標水平照射方向として目標スイブル角を決定する。具体的には、照射方向制御部158は、舵角が大きいほど目標スイブル角も大きくなるよう舵角と目標スイブル角とが対応付けられたマップを保持しており、このマップを参照して舵角に対応する目標スイブル角を決定する。照射方向制御部158は、決定した目標スイブル角だけ灯具20を回転させるために必要なステップ数の信号をスイブルアクチュエータ50に与える。こうして照射方向制御部158は、車両用前照灯10による光の照射方向を自車両の旋回方向に適切に近づける。車線追従制御を実行するとき、照射方向制御部158は、取得した車線延在方向を用いて目標スイブル角を決定する。具体的には、照射方向制御部158は、車線延在方向である車両前方の車線の曲率が大きいほど目標スイブル角も大きくなるよう車線の曲率と目標スイブル角とが対応付けられたマップを保持しており、このマップを参照して車線の曲率に対応する目標スイブル角を決定する。照射方向制御部158は、決定した目標スイブル角だけ灯具20を回転させるために必要なステップ数の信号をスイブルアクチュエータ50に与える。こうして照射方向制御部158は、車両用前照灯10による光の照射方向を車線延在方向に適切に近づける。画像処理部130は、第1カメラ126からの画像データを用いて車線延在方向を検出するときに、検出された車線延在方向の信頼度である車線信頼度を算出する。この車線信頼度は、例えば路上駐車されている他の車両、道路の白線の劣化、または水たまりの存在などにより車線を認識しにくい状態では低い値となる。車線信頼度の算出方法は公知であるため説明を省略する。画像処理部130によって算出された車線信頼度は、車両ECU120を介して前照灯ECU150に送信される。第1の実施形態では、車線信頼度が所定値より高い場合は、照射方向制御部158は、車線信頼度が正確に認識されていると判定し、車線追従制御を実行する。一方、車線信頼度が所定値以下の場合は、車線が正確に認識されていない可能性が高いことから、照射方向制御部158は、車線追従制御の実行を中止して舵角追従制御に切り替える。しかしながら、例えば第1カメラ126が正確に取り付けられていない場合、車線延在方向も正確に検出することが困難となるため、車両の進行方向に適切に光が照射されない可能性がある。図3aおよび図3bは、第1カメラ126が正確に取り付けられていないなどにより、車線延在方向を用いて決定した目標スイブル角と車両200の進行方向との間に違いが生じた例を示す図である。図3aは、カーブを走行中にもかかわらず、車線延在方向を用いて決定した目標スイブル角がゼロ度となっている例を示しており、図3bは、直線道路を走行中にもかかわらず車線延在方向を用いて決定した目標スイブル角がゼロ度となっていない例を示している。このような場合、検知された車線延在方向に基づく目標スイブル角D1と、車両200の進行方向D2とが異なり、車両200の進行方向D2に適切に光を照射することが困難となる。このため第1の実施形態では、進行方向予測部156は、舵角や車線延在方向以外の他の所定の入力データを用いて車両進行方向を予測する。車線追従制御の実行中に、予測された車両進行方向と検知された車線延在方向との違いが所定条件を満たした場合、照射方向制御部158は、車線追従制御の実行を中止する。以下、フローチャートに関連してこの制御について詳細に説明する。図4は、第1の実施形態に係る車線追従制御の実行手順を示すフローチャートである。このフローチャートにおける処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンにされている間において、ライトスイッチ122の操作よってロービーム用配光パターンの形成要求が取得され、且つ車速が所定速度以上のときに開始し、車速が所定速度未満となるまで所定時間毎に繰り返し実行される。照射方向制御部158は、取得した舵角を用いて第1目標スイブル角θ1を算出するS10。次に照射方向制御部158は、受信した車線信頼度が所定値より高いか否かを判定するS12。車線信頼度が所定値以下場合S12のN、照射方向制御部158は、舵角を用いて算出した第1目標スイブル角θ1を目標スイブル角として設定するS26。すなわち照射方向制御部158は、車線信頼度が所定値以下となった場合、車線を適切に認識することが困難と判定し、車線追従制御の実行を中止して舵角追従制御の実行を開始する。車線信頼度は所定値より高い場合S12のY、照射方向制御部158は、車線を適切に認識することが可能と判断し、画像データを用いて検出された車線延在方向を利用して第2目標スイブル角θ2を算出するS14。次に進行方向予測部156は、取得した運転者の顔向きを用いて車両の進行方向を予測し、その方向を第3目標スイブル角θ3として算出するS16。さらに進行方向予測部156は、取得したナビゲーション情報を用いて車両の進行方向を予測し、その方向を第4目標スイブル角θ4として算出するS18。なお、第1の実施形態では予測した車両進行方向をそのまま目標スイブル角として決定しているが、予測した車両進行方向と目標スイブル角とが異なる方向であってもよい。この場合、進行方向予測部156は、予測した車両進行方向と目標スイブル角との対応関係が定められたマップを保持し、このマップを参照して、予測した車両進行方向に対応する目標スイブル角を決定する。第3目標スイブル角θ3および第4目標スイブル角θ4が算出されると、照射方向制御部158は、車線延在方向による第2目標スイブル角θ2と顔向きによる第3目標スイブル角θ3との差が第1閾値以上か否かを判定するS20。これらの差が第1閾値未満の場合S20のN、取得した車線延在方向と顔向きが同じ方向を向いており、適切に車線延在方向が検出されている可能性が高いと考えられる。このため照射方向制御部158は、車線延在方向を用いて算出された第2目標スイブル角θ2を目標スイブル角として設定しS30、車線追従制御の実行を継続する。これらの差が第1閾値以上の場合S20のY、照射方向制御部158は、車線延在方向による第2目標スイブル角θ2とナビゲーション情報による第4目標スイブル角θ4との差が第2閾値以上か否かを判定するS22。第2目標スイブル角θ2と第4目標スイブル角θ4との差が第2閾値未満の場合S22のN、取得した車線延在方向とナビゲーション情報から予測した車両進行方向が同じ方向を向いており、適切に車線延在方向が検出されている可能性が高いと考えられる。このため照射方向制御部158は、車線延在方向を用いて決定された第2目標スイブル角θ2を目標スイブル角として設定しS30、車線追従制御の実行を継続する。第2目標スイブル角θ2と第4目標スイブル角θ4との差が第2閾値以上の場合S22のY、照射方向制御部158は、第3目標スイブル角θ3と第4目標スイブル角θ4との差が第3閾値以上か否かを判定するS24。第3目標スイブル角θ3と第4目標スイブル角θ4との差が第3閾値以上の場合S24のY、顔向きから予測した車両進行方向とナビゲーション情報から予測した車両進行方向とが異なり、いずれかの予測が適切でない可能性がある。このため照射方向制御部158は、舵角を用いて算出された第1目標スイブル角θ1を目標スイブル角として設定するS26。このように車線追従制御の実行中であっても、予測された車両進行方向と検知された車線延在方向との違いが所定条件を満たした場合、照射方向制御部158は、車線追従制御の実行を中止して舵角追従制御に切り替える。これにより、車線延在方向が適切に検出されなかった場合においても、車両の進行方向に適切に光を照射することができる。第3目標スイブル角θ3と第4目標スイブル角θ4との差が第3閾値未満の場合S24のN、顔向きから予測した車両進行方向とナビゲーション情報から予測した車両進行方向とが同様となっており、どちらも予測が適切であると考えられる。このため照射方向制御部158は、顔向きによる第3目標スイブル角θ3を目標スイブル角として設定するS28。このように、車線追従制御の実行中であっても、予測された車両進行方向と検知された車線延在方向との違いが所定条件を満たした場合、照射方向制御部158は、車線追従制御を中止し、予測された車両進行方向にしたがって目標スイブル角を決定して光軸Axを目標スイブル角に近づけるようスイブルアクチュエータ50を制御する予測進行方向追従制御に切り替える。これにより、車線延在方向が適切に検出されなかった場合においても、予測された車両進行方向に適切に光を照射することができる。目標スイブル角が設定されると、照射方向制御部158は、決定された目標スイブル角に光軸Axを近づけるようスイブルアクチュエータ50にパルス信号を供給し、光軸Axのスイブルを実行するS32。第2の実施形態図5は、車線追従制御の実行中に、走行中の車線から分岐する別の道路へ車両200が曲がるときの状態を示す図である。このような場合において、分岐する別の道路以下、分岐路というへ向かう車両進行方向D3ではなく車線延在方向に基づいて目標スイブル角D1が決定されると、図5に示すように車両進行方向D3ではない方向に光が照射される。このため車両200の運転者は、車両進行方向D3に向かうべく操舵する前においては、車両進行方向D3を明るい状態で確認することは困難である。このため進行方向予測部156は、走行中の車線から分岐路に車両が進行するか否かを予測する。照射方向制御部158は、車線追従制御の実行中に、分岐路に車両が進行すると予測された場合、車線追従制御の実行を中止する。以下、フローチャートに関連してこの制御について詳細に説明する。図6は、第2の実施形態に係る車線追従制御の実行手順を示すフローチャートである。このフローチャートにおける処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンにされている間において、ライトスイッチ122の操作よってロービーム用配光パターンの形成要求が取得され、且つ車速が所定速度以上のときに開始し、車速が所定速度未満となるまで所定時間毎に繰り返し実行される。以下、特に言及しない限り、照射方向制御システム100の動作および構成は第1の実施形態と同様である。また、第1の実施形態と同様の個所は同一の符号を用いることで説明を省略する。照射方向制御部158は、取得した舵角を用いて第1目標スイブル角θ1を算出するS50。舵角から第1目標スイブル角θ1が算出されると、照射方向制御部158は、車線信頼度は所定値より高いか否かを判定するS52。車線信頼度が所定値より高くない場合S52のN、車線が適切に認識できない可能性があるため、照射方向制御部158は、車線追従制御を中止し、舵角を用いて算出した第1目標スイブル角θ1を目標スイブル角として設定する舵角追従制御に切り替えるS62。車線信頼度が所定値より高い場合S52のY、照射方向制御部158は、車線が適切に認識できていると考えられるため、画像データを用いて検出された車線延在方向を利用して第2目標スイブル角θ2を算出するS54。画像処理部130は、現在走行中の車線の車線延在方向だけでなく、その車線から分岐路の延在方向も、第1カメラ126からの画像データを用いて検出する。このような分岐する道路の延在方向の検出方法は公知であるため説明を省略する。前照灯ECU150は、車両ECU120を介して分岐する道路の存在およびその延在方向を含む分岐路情報を画像処理部130から取得する。進行方向予測部156は、取得した分岐路情報を用いて、現在走行中の車線から分岐する分岐路が車両前方にあるか否かを判定するS56。分岐路がない場合S56のN、車両は現在の車線の走行を継続すると考えられる。このため照射方向制御部158は、車線延在方向による第2目標スイブル角θ2を目標スイブル角として設定しS60、車線追従制御の実行を継続する。分岐路がある場合S56のY、照射方向制御部158は、分岐時目標スイブル角決定処理を実行するS58。目標スイブル角が設定されると、照射方向制御部158は、決定された目標スイブル角に光軸Axを近づけるようスイブルアクチュエータ50にパルス信号を供給し、光軸Axのスイブルを実行するS64。図7は、図6におけるS58の分岐時目標スイブル角決定処理の実行手順を示すフローチャートである。照射方向制御部158は、まず、分岐路に車両が進行する場合に光を照射すべき当該分岐路方向への第3目標スイブル角θ3を決定するS100。方向指示器124が運転者によって操作された場合、方向指示器124によって操作された方向が車両ECU120を介して前照灯ECU150に送信される。照射方向制御部158は、方向指示器124の走査方向を受信したか、受信した場合にはその方向指示器124の操作方向を用いて、分岐路側に方向指示器124が操作されていないかを判定するS102。分岐路側に方向指示器124が操作された場合S102のN、進行方向予測部156は、その分岐路への方向が車両進行方向であると予測する。このため照射方向制御部158は、分岐路側へ光を照射する第3目標スイブル角θ3を目標スイブル角として設定するS112。このように進行方向予測部156は、方向指示器124の操作方向を用いて、走行中の車線から分岐路に車両が進行するか否かを予測する。照射方向制御部158は、分岐路に車両が進行すると予測された場合、車線追従制御の実行を中止し、車両進行方向と推定された分岐路へ光を照射するよう目標スイブル角を決定する予測進行方向追従制御に切り替える。分岐路側に方向指示器124が操作されていない場合S102のY、進行方向予測部156は、受信したナビゲーション情報の予定ルートが分岐路側への進行を示していないかを判定するS104。ナビゲーション情報が分岐路側への進行を示している場合S104のN、進行方向予測部156は、その分岐路への方向が車両進行方向であると予測する。このため照射方向制御部158は、分岐路側へ光を照射する第3目標スイブル角θ3を目標スイブル角として設定するS112。ナビゲーション情報が分岐路側への進行を示していない場合S104のY、進行方向予測部156は、走行中の車線において自車両が分岐路側に寄っていないかを判定するS106。画像処理部130は、第1カメラ126からの画像データを用いて、走行中の車線の車線延在方向を検出するとともに、その車線において自車両が左に寄っているか右に寄っているかを検出する。自車両が車線の左右どちらかに寄っている場合、車線延在方向と共に車線の左右どちらに寄っているかを示す情報が、車両ECU120を介して前照灯ECU150に送信される。進行方向予測部156は、この情報を用いて自車両が分岐路側に寄っていないかを判定する。自車両が分岐路側に寄っている場合S106のN、進行方向予測部156は、その分岐路への方向が車両進行方向であると予測する。このため照射方向制御部158は、分岐路側へ光を照射する第3目標スイブル角θ3を目標スイブル角として設定するS112。自車両が分岐路側に寄っていない場合S106のY、進行方向予測部156は、検出された運転者の顔向きが分岐路側に向いていないかを判定するS108。運転者の顔向きが分岐路側に向いている場合S108のN、進行方向予測部156は、その分岐路への方向が車両進行方向であると予測する。このため照射方向制御部158は、分岐路側へ光を照射する第3目標スイブル角θ3を目標スイブル角として設定するS112。運転者の顔向きが分岐路側に向いていない場合S108のY、進行方向予測部156は、現在走行中の車線に引き続き車両が進行すると予測する。このため照射方向制御部158は、現在走行中の車線の車線延在方向を用いて決定された第2目標スイブル角θ2を目標スイブル角として設定するS110。なお、方向指示器124の右操作および左操作、自車両の右寄りおよび左寄り、運転者の顔向きが左向きおよび右向きの各々に、スコアが割り当てられてもよい。進行方向予測部156は、これらの合計スコアが所定値以上、または所定値以下のときに、右または左への分岐路に車両が進行すると予測してもよい。例えば、ライトスイッチ122の右操作に0.5、左操作に-0.5、自車両の右寄りに0.3、左寄りに-0.3、運転者の顔向きがの左向きに0.15、右向きに-0.15のスコアが割り当てられてもよい。進行方向予測部156は、これらの合計スコアが0.6以上であれば右への分岐路に車両が進行すると予測してもよい。進行方向予測部156は、これらの合計スコアが-0.6以下のときに、左への分岐路に車両が進行すると予測してもよい。第3の実施形態図8は、車線追従制御の実行中において、2車線の道路を走行中の車両200が隣接車線に車線変更するときの状態を示す図である。このような場合、車線延在方向に基づく目標スイブル角D1に光軸Axが向けられる。しかし、車線追従制御の実行中は、図8に示すように、隣接車線に車線変更するときの車両進行方向D4に光軸Axを向けることは困難となる。このため進行方向予測部156は、走行中の車線の隣接車線に車両が車線変更するか否かを予測する。照射方向制御部158は、隣接車線に車両が車線変更すると予測された場合、車線追従制御の実行を中止する。以下、フローチャートに関連してこの制御について詳細に説明する。図9は、第3の実施形態に係る車線追従制御の実行手順を示すフローチャートである。このフローチャートにおける処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンにされている間において、ライトスイッチ122の操作よってロービーム用配光パターンの形成要求が取得され、且つ車速が所定速度以上のときに開始し、車速が所定速度未満となるまで所定時間毎に繰り返し実行される。以下、特に言及しない限り、照射方向制御システム100の動作および構成は上述の実施形態と同様である。また、上述の実施形態と同様の個所は同一の符号を用いることで説明を省略する。照射方向制御部158は、取得した舵角を用いて第1目標スイブル角θ1を算出するS150。舵角から第1目標スイブル角θ1が算出されると、照射方向制御部158は、車線信頼度は所定値より高いか否かを判定するS152。車線信頼度が所定値より高くない場合S152のN、車線が適切に認識できない可能性があるため、照射方向制御部158は、車線追従制御を中止し、舵角を用いて算出した第1目標スイブル角θ1を目標スイブル角として設定する舵角追従制御に切り替えるS160。車線信頼度が所定値より高い場合S152のY、照射方向制御部158は、車線が適切に認識できていると考えられるため、画像データを用いて検出された車線延在方向を利用して第2目標スイブル角θ2を算出するS154。次に進行方向予測部156は、運転者により方向指示器124が操作されたか否かを判定するS156。この判定方法は上述の通りである。方向指示器124が操作されていない場合S156のN、進行方向予測部156は、現在走行中の車線に引き続き車両が進行すると予測する。このため照射方向制御部158は、現在走行中の車線の車線延在方向を用いて決定された第2目標スイブル角θ2を目標スイブル角として設定しS166、車線追従制御の実行を継続する。方向指示器124が操作された場合S156のY、進行方向予測部156は、走行中の車線の隣接車線に車両が車線変更するか否かを予測するS158。このとき進行方向予測部156は、まずナビゲーション情報を用いて複数車線を自車両が走行中か否かを判定する。複数車線を走行中の場合、進行方向予測部156は、ナビゲーション情報を用いてどの車線を走行中か特定する。なお、画像処理部130は、第1カメラ126からの画像データを用いて自車両が複数車線を走行しているか否か、複数車線のどの車線を走行中か、をそれぞれ特定してもよい。次に進行方向予測部156は、方向指示器124の操作方向に隣接車線が存在するかを判定する。例えば2車線の道路で右車線を走行中に方向指示器124が右側に操作された場合、その操作は右折のための操作であり車線変更のためのものではないと考えられる。逆に2車線の道路で左車線を走行中に方向指示器124が右側に操作された場合、その操作は車線変更のための操作であり右折のためのものではないと考えられる。方向指示器124の操作が隣接車線への車線変更のためのものと判定した場合S158のY、照射方向制御部158は、舵角を用いて算出した第1目標スイブル角θ1を目標スイブル角として設定するS160。このように照射方向制御部158は、隣接車線に車両が車線変更すると予測された場合、車線追従制御の実行を中止して舵角追従制御に切り替える。方向指示器124の操作が隣接車線への車線変更のためのものでないと判定した場合S158のN、進行方向予測部156は、方向指示器124の操作は右折または左折のためのものと判定し、車両進行方向を、現在走行中の車線から分岐する分岐路の延在方向と予測する。このため照射方向制御部158は、ナビゲーション情報を用いて分岐路の延在方向を取得し、これを第3目標スイブル角θ3として算出するS162。照射方向制御部158は、こうして決定された分岐路への第3目標スイブル角θ3を目標スイブル角として設定するS164。目標スイブル角が設定されると、照射方向制御部158は、決定された目標スイブル角に光軸Axを近づけるようスイブルアクチュエータ50にパルス信号を供給し、光軸Axのスイブルを実行するS168。本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本実施形態の各要素を適宜組み合わせたものも、本発明の実施形態として有効である。また、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を本実施形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施形態も本発明の範囲に含まれうる。