複数の接地点で地面と接している台車を備えるロボットであって、前記台車に支持されると共に、当該台車に対して相対的に変位可能に連結された可動部と、前記複数の接地点を相互に結んで形成される多角形の、前記可動部に対する相対的な向きを、前記台車を鉛直軸回りに回転させることにより制御する台車制御手段と、を備え、前記台車制御手段は、平面視において、前記ロボットのZMPが、前記多角形の内側に位置するように、前記台車を回転させるロボット。前記台車制御手段は、平面視において、前記ロボットのZMPと、当該ロボットのZMPに最も近い前記多角形の辺と、が離れるように、前記台車を回転させる請求項1に記載のロボット。前記台車制御手段は、平面視において、前記複数の接地点のうち相互間の距離が最も遠くなる2つの接地点を結んだ線に対して、前記ロボットのZMPが近づくように、前記台車を回転させる請求項1または2に記載のロボット。前記可動部の動作を制御する可動部制御手段をさらに備え、前記台車制御手段が、前記台車を前記地面に対して回転させると共に、前記可動部制御手段が、前記台車の前記地面に対する回転方向とは反対方向に、前記台車の回転速度と略同速度で、前記可動部を前記台車に対して相対的に前記鉛直軸回りに回転させる請求項1~3のいずれか一項に記載のロボット。前記台車制御手段は、前記可動部の前記鉛直軸回りの回転軸と、前記台車の回転軸とが一致するように、前記台車を回転させる請求項4に記載のロボット。前記可動部の軌道を算出する可動部軌道算出手段と、前記可動部軌道算出手段が算出した前記可動部の軌道に基づいて、前記ロボットのZMPの軌道を算出するZMP軌道算出部と、をさらに備え、前記台車制御手段は、前記ロボットのZMPの軌道が、前記多角形の内側に存在するように、前記台車を回転させる請求項1~5のいずれか一項に記載のロボット。前記台車制御手段は、前記ZMPの軌道が前記多角形の内側に存在するように、前記可動部が動作する前に、予め前記台車を回転させる請求項6に記載のロボット。前記台車制御手段は、前記ZMPが前記多角形の内側に設けられた不動領域内に存在する場合、前記台車を静止したままにする請求項5~7のいずれか一項に記載のロボット。前記多角形は、四角形であり、前記台車制御手段は、前記四角形の2つの対角線の交点と、前記台車の回転軸とが一致するように、前記台車を回転させ、前記ZMPが前記不動領域外に存在する場合、前記ZMPと、前記2つの対角線のうちの長い方の対角線と、を近づけるように、前記台車を回転させる請求項8に記載のロボット。前記不動領域の面積は、前記台車の最大回転速度に比例して設定される請求項8または9に記載のロボット。しかしながら、特許文献1に記載の自立走行装置は、倒立状態を維持するために、重心の変位方向に並行移動する必要がある。そのため、自立走行装置の周囲に十分な移動空間が必要となる。したがって、障害物等の存在により、自立走行装置の周囲に移動空間を確保できない状況においては、自立走行装置は、重心を安定な位置に戻すことができない。つまり、自立走行装置は、周囲の環境によっては、安定状態を維持することができなくなるという問題があった。本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、周囲の環境に拘わらず、安定状態を維持することができるロボットを提供することを目的としている。本発明にかかるロボットは、複数の接地点で地面と接している台車を備えるロボットであって、前記台車に支持されると共に、当該台車に対して相対的に変位可能に連結された可動部と、前記複数の接地点を相互に結んで形成される多角形の、前記可動部に対する相対的な向きを、前記台車を鉛直軸回りに回転させることにより制御する台車制御手段と、を備え、前記台車制御手段は、平面視において、前記ロボットのZMPが、前記多角形の内側に位置するように、前記台車を回転させる。これにより、可動部の変位により変動したZMPを、台車を並行移動させることなく、支持多角形の内側に収めることができる。また、前記台車制御手段は、平面視において、前記ロボットのZMPと、当該ロボットのZMPに最も近い前記多角形の辺と、が離れるように、前記台車を回転させてもよい。これにより、ZMPを支持多角形の辺から離すことができ、ロボットの安定性が向上する。また、前記台車制御手段は、平面視において、前記複数の接地点のうち相互間の距離が最も遠くなる2つの接地点を結んだ線に対して、前記ロボットのZMPが近づくように、前記台車を回転させてもよい。これにより、ZMPを支持多角形の辺から離すことができ、ロボットの安定性が向上する。また、前記可動部の動作を制御する可動部制御手段をさらに備え、前記台車制御手段が、前記台車を前記地面に対して回転させると共に、前記可動部制御手段が、前記台車の前記地面に対する回転方向とは反対方向に、前記台車の回転速度と略同速度で、前記可動部を前記台車に対して相対的に前記鉛直軸回りに回転させてもよい。これにより、可動部の地面に対する相対的な向きを維持したまま、可動部に対する支持多角形の相対的な向きを変更できる。また、前記台車制御手段は、前記可動部の前記鉛直軸回りの回転軸と、前記台車の回転軸とが一致するように、前記台車を回転させてもよい。これにより、可動部の地面に対する相対的な位置を維持したまま、可動部に対する支持多角形の相対的な向きを変更できる。また、前記可動部の軌道を算出する可動部軌道算出手段と、前記可動部軌道算出手段が算出した前記可動部の軌道に基づいて、前記ロボットのZMPの軌道を算出するZMP軌道算出部と、をさらに備え、前記台車制御手段は、前記ロボットのZMPの軌道が、前記多角形の内側に存在するように、前記台車を回転させてもよい。これにより、可動部の軌道に応じて、台車を回転させることができる。また、前記台車制御手段は、前記ZMPの軌道が前記多角形の内側に存在するように、前記可動部が動作する前に、予め前記台車を回転させてもよい。これにより、可動部の可動中に、台車を回転させる必要がない。また、前記台車制御手段は、前記ZMPが前記多角形の内側に設けられた不動領域内に存在する場合、前記台車を静止したままにしてもよい。これにより、台車の無駄な動作を防止することができる。また、前記多角形は、四角形であり、前記台車制御手段は、前記四角形の2つの対角線の交点と、前記台車の回転軸とが一致するように、前記台車を回転させ、前記ZMPが前記不動領域外に存在する場合、前記ZMPと、前記2つの対角線のうちの長い方の対角線と、を近づけるように、前記台車を回転させる請求項8に記載のロボット。これにより、より安定性の高い方向に台車を回転させることができる。また、前記不動領域の面積は、前記台車の最大回転速度に比例して設定されるようにしてもよい。これにより、台車の最大回転速度が遅い場合であっても、早めに台車を回転させることができ、ZMPを支持多角形の内側に収めることができる。本発明により、周囲の環境に拘わらず、安定状態を維持することができるロボットを提供することができる。<実施の形態1>以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。本実施の形態にかかるロボット1の構成を図1、2に示す。図1はロボット1の側面図であり、図2はロボット1の背面図である。ロボット1は、台車11と、アーム12と、を備える。台車11は、台車本体111と、駆動輪112a、bと、キャスタ113a、bと、を有する。台車11は、駆動輪112a、b及びキャスタ113a、bの4つの接地点で地面に接している。台車本体111は、円柱形状であり、アーム12を支持している。駆動輪112a、bは、台車本体111の下面に、同軸上に配置されている。駆動輪112a、bの回転軸は台車本体111に対して相対的に固定されている。駆動輪112a、bは、図示しないモータにより回転駆動する。キャスタ113a、bは、全方位に走行可能な自在キャスタであり、モータ等の駆動手段を有さない。キャスタ113a、bは、台車本体111の移動方向に応じた方向を向いて回転する。つまり、駆動輪112a、bが、同一方向を向いて、同一方向に回転すると、ロボット1は、駆動輪112a、bが向いている方向に移動する。一方、駆動輪112a、bが同一方向を向いて、それぞれ反対方向に回転すると、ロボット1は、鉛直軸ヨー軸回りに回転する。特に、駆動輪112a、bが同一速度で回転する場合は、その場で回転する。アーム12は、アーム部材121a~cと、関節122a、bと、ハンド部123と、を有する。アーム12は、台車11に支持されると共に、台車11に対して相対的に変位可能に連結されている。アーム部材121aは、一端が台車本体111に連結され、他端が関節122aを介してアーム部材121bに連結されている。アーム部材121bは、一端がアーム部材121aに連結され、他端が関節122bに連結されている。アーム部材121cは、一端が関節122bに連結され、他端がハンド部123に連結されている。アーム部材121aは、円柱形状であり、台車本体111の上面鉛直軸方向に立設されている。アーム部材121aは、台車本体111に対して位置固定されている。そのため、台車11が回転すると、アーム部材121aも鉛直軸回りに回転する。アーム部材121bは、関節122aに設けられたモータ図示省略が回転駆動することにより、アーム部材121aの中心軸回りに回転可能である。アーム部材121bが回転すると、アーム部材121bに連結された先端部分関節122bからハンド部123までが回転する。つまり、ロボット1は、台車11の回転動作、または関節122aに設けられたモータの回転駆動により、アーム12の向きを変更可能である。関節122bの内部にも図示しないモータが設けられており、アーム部材121b、cは、関節122bの可動範囲において自在に回転可能である。なお、ハンド部123にも図示しないモータが設けられており、当該モータの駆動により物体の把持を実現可能な構成となっている。次に、駆動輪112a、b及びキャスタ113a、bの配置位置について詳細に説明する。図3は、ロボット1の底面図である。図3において、上側がロボット1の後方であり、下側がロボット1の前方である。駆動輪112a、bは、ロボット1の左右方向に並んで配置されている。上記したように、駆動輪112aと駆動輪112bとは同軸L1上に配置されている。キャスタ113a、bは、ロボット1の前後方向に並んで配置されている。キャスタ113a、bは、軸L1と略直交する軸L2上に配置される。なお、キャスタ113aは、台車本体111の外周面から若干離れて配置されている。支持多角形90は、駆動輪112a、bと地面との接地点31、32及びキャスタ113a、bと地面との接地点33、34を結んで形成される四角形である。何れかの接地点と、台車本体111の外周面との最短距離は、他の接地点と、台車本体111の外周面との最短距離よりも短い。支持多角形90は、ZMPZeroMomentPointの安定領域である。ZMPとは、ロボット1にかかる床反力の圧力中心点であり、ロボット1に対する床反力によるモーメントがゼロとなる床面上の点である。そのため、ロボット1の重心とZMPとは異なる点である。なお、支持多角形90の対角線は、軸L1、L2と一致する。図4は、ロボット1の平面図である。図4において、上側がロボット1の後方であり、下側がロボット1の前方である。なお、アーム部材121bの先端部以降は図示を省略する。アーム部材121aの中心軸アーム12の回転軸は、平面視において、支持多角形90の内側に位置する。好ましくは、図4に示すように、アーム部材121aの中心軸と台車11の回転軸100とが一致する位置に、アーム部材121aを配置する。これにより、台車11が回転した場合に、アーム12の地面に対する相対的な位置が変化することがない。次に、ロボット1の制御部について説明する。図5は、ロボット1の制御部のブロック図である。ロボット1の制御部は、CPU21と、アーム制御部22と、台車制御部23と、ZMP計測部24と、を備える。CPU21は、実行プログラムや入力データに基づいて、制御部内の各種処理や命令を実行する中央制御装置である。アーム制御部22は、アーム12の関節122a、bのモータの駆動を制御する制御信号を出力し、アーム12を動作させる。台車制御部23は、台車11の駆動輪112a、bのモータの駆動を制御する制御信号を出力し、駆動輪112a、bを回転させる。ZMP計測部24は、例えば、ロボット重心加速度計測装置や、床反力測定装置により構成され、ロボット1のZMPの位置を計測する。なお、ZMPの計測技術については、公知であるため、詳細な説明は省略する。続いて、本実施の形態にかかるロボット1の動作例について図6のフローチャートを参照して説明する。まず、アーム制御部22が、アーム12を動作させるステップS101。そして、ZMP計測部24が、ロボット1のZMPの位置を計測するステップS102。ZMP計測部24は、計測したZMPの位置情報ZMPの位置を特定するための情報が変動したか否かを判定するステップS103。ZMPの位置が変動している場合ステップS103:Yes、ZMP計測部24は、ZMPの位置情報を台車制御部23に出力する。台車制御部23は、ZMPの位置情報に基づいて、台車11を回転させるステップS104。具体的には、台車制御部23は、平面視において、ZMPが支持多角形90の内側に位置するように、台車11を回転させる。そして、アーム制御部22は、アーム12が終了したか否かを判定するステップS105。アーム12の動作が終了した場合ステップS105:Yes、ロボット1の動作は終了する。一方、アーム12の動作が終了していない場合ステップS105:No、アーム制御部22は、再度アーム12を動作させるステップS101。なお、アーム12の動作後においても、ZMPの位置が変動していない場合もステップS103:No、アーム制御部22は、再度アーム12を動作させるステップS101。ここで、ZMPの位置を支持多角形90の内側に維持するための台車11の回転方向について説明する。例えば、平面視において、ZMPの最も近くに位置する支持多角形90の辺と、ZMPとの距離が大きくなるように回転させる。言い換えると、平面視において、台車11の回転軸から支持多角形90の各辺に引いた法線のうち、ZMPとの距離が最も近い法線から、ZMPが離れるように回転させる。図7を用いて、上記の回転動作の一例を説明する。図7aは台車11の回転前の図であり、図7bは台車11が左回りに回転した場合を示す図であり、図7cは台車11が右回りに回転した場合を示す図である。平面視において、ZMP200の最も近くに位置する支持多角形の辺101と、ZMP200と、の距離をdとする。台車制御部23は、距離dが大きくなる方向に台車11を回転させる。図7の例においては、台車制御部23が、台車11を左回りに回転させると、距離dが大きくなる図7b参照。言い換えると、台車制御部23は、台車11の回転軸100から支持多角形90の各辺に引いた法線のうち、ZMP200との距離が最も近い法線102から、ZMP200が離れる方向左回りに台車11を回転させる。この方向に回転させることにより、ZMP200が、支持多角形90の辺から離れる。そのため、ZMP200が、支持多角形90の内側から出ることを抑制できる。一方、台車11を右回りに回転させると、距離dが小さくなると共に、ZMP200が法線102に近づいてしまう図7c参照。なお、回転量回転角度については、回転前の距離dよりも回転後の距離dが大きくなれば、回転量は任意の量でよい。さらに、ロボット1は、支持多角形90のアーム12に対する相対的な向きを変更するために、台車11を回転させると共に、アーム12も回転させる。そのため、台車11が回転しても、アーム12の向きが変更しない。台車11とアーム12との相対的な回転動作について図8を用いて説明する。図8aは、台車11及びアーム12の回転前におけるロボット1の平面図であり、図8bは、台車11及びアーム12の回転後におけるロボット1の平面図である。図8aに示すように、台車制御部23が、台車11を右回りに回転させようとする場合、アーム制御部22は、台車11とは反対方向の左回りに、アーム12を回転させるように関節122aのモータを制御する。また、アーム制御部22は、アーム12の回転速度を台車11の回転速度と略同速度とする。なお、ロボット1の背面視における台車11及びアーム12の回転方向を図9に示す。これにより、台車11の回転に伴って、アーム12の向きが変わってしまうことを防止する。つまり、アーム12の地面に対する相対的な位置を維持したまま、台車11のみを回転させる。その結果、支持多角形90のアーム12に対する相対的な向きを変更することができる図8b参照。なお、台車11の重心は、台車11の回転軸上または回転軸から十分近い位置にあることが好ましい。台車11の重心が台車11の回転軸上に位置していると、台車11が回転してもZMPの位置は変わらないアーム12の位置や動作によるZMPの移動は考慮しないものとする。そのため、ZMPを支持多角形90の内側に収めるために台車11を回転させる際に、アーム12の位置や動作によるZMPの移動のみを考慮すればよく、台車11の回転のみによるZMPの移動は考慮しなくて済む。以上のように、本実施の形態にかかるロボット1の構成によれば、台車制御部23が、支持多角形90のアーム12に対する相対的な向きを、台車11を鉛直軸回りに回転させることにより制御する。具体的には、台車制御部23は、平面視において、ロボット1のZMPが、支持多角形90の内側に位置するように台車11を回転させる。そのため、アーム12の動作によりZMPの位置が変動しても、ZMPを支持多角形90の内側に収めることができる。さらに、台車制御部23による支持多角形90の向きの制御は、台車11の回転動作によって実現されるため、ロボット1の周囲に十分な空間を必要としない。その結果、ロボット1は、周囲の環境に拘わらず、安定状態を維持することができる。なお、安定状態とは、ロボットの支持多角形の中にZMPが収まっている状態のことを意味する。さらに、ロボット1の構成は、ロボット1が移動するために駆動輪112a、bに配置されたモータや、アーム12を回転させるために関節122aに配置されたモータ等、一般的なアームロボットが備える駆動機構のみを備えていればよい。つまり、ロボットの支持多角形の向きや形状を変更させるための駆動機構を別途設ける必要が無い。したがって、ロボットの製造コストを抑えることができる。<実施の形態2>本発明にかかる実施の形態2について説明する。本実施の形態にかかるロボット2の制御部のブロック図を図10に示す。ロボット2の制御部は、CPU21と、アーム制御部22と、台車制御部23と、アーム軌道計画部25と、ZMP軌道予測部26と、を備える。なお、その他の構成についてはロボット1と同様であるので、説明を適宜省略する。アーム軌道計画部25は、アーム12の把持対象物の位置や、周囲の障害物の位置等に基づいて、アーム12を把持対象物に近づける軌道を計画する。なお、アーム12の軌道の計画手法としては、RRTRapidlyexploringRandomTrees等の既存の軌道計画手法を用いればよい。ZMP軌道予測部26は、アーム軌道計画部25が計画したアーム12の軌道情報アーム12の軌道を特定するための情報に基づいて、ZMPの軌道を予測する。具体的には、ZMP軌道予測部26は、ロボット2をモデル化し、アーム12の軌道情報に基づいて予測されるロボット2の重心の位置やモーメント、加速度から、ZMPの軌道を予測する。なお、ZMP軌道予測手法は公知の技術であるため、詳細な説明を省略する。続いて、本実施の形態にかかるロボット2の動作例について、図11に示すフローチャートを参照して説明する。まず、アーム軌道計画部25が、アーム12の作業例えば、ハンド部123が把持対象物を把持する作業等に応じて、アーム12の軌道を計画するステップS201。アーム軌道計画部25は、計画した軌道情報をアーム制御部22及びZMP軌道予測部26に出力する。ZMP軌道予測部26は、入力された軌道情報に基づいて、ZMP軌道を予測するステップS202。ロボット2のZMP軌道を図12aに示す。ロボット2のZMPは、平面視において、アーム部材121aの中心軸から、ロボット2の左前方に移動し、台車11の外周面に近づくと、再度アーム部材121aの中心軸に戻ってくる軌道201を描く。なお、ZMP軌道201とは、図12aに示すように、平面視において、移動するZMPの位置を所定の間隔でプロットした点の集合を意味する。このとき、ZMP軌道201の一部が支持多角形90の外側に出ている。そのため、図12aに示した台車11の姿勢のままアーム12を動作させると、ロボット2は安定状態を維持することが困難となる。したがって、台車制御部23は、支持多角形90の内側にZMP軌道が収まるように、アーム12の動作前に、予め台車11を回転させるステップS203。このとき、実施の形態1と同様に、アーム制御部22は、台車11の回転方向とは反対方向に、台車11の回転速度と略同速度で、アーム12を回転させる。これにより、アーム12に対する支持多角形90の相対的な向きが変更すると共に、アーム12の地面に対する相対的な位置は変更しない。台車11及びアーム12の回転後を示す図を図12bに示す。回転後においては、ZMP軌道201が支持多角形90の内側に位置するため、ロボット2は安定状態の維持が可能となる。ここで、ZMP軌道201の全てを支持多角形90の内側に収める方法の一例について説明する。ZMP軌道201の全てが支持多角形90の内側に収まる角度θを最急降下法により求めることができる。より詳細には、ZMP軌道201に含まれる複数のZMPのうち、支持多角形90の外側に位置するZMPの数をfzmpθとして、最急降下法によりfzmpθが減少する方向へθを変更していく。つまり、支持多角形90の向きを変更することにより、図12に示したZMP軌道201の各点の全てが支持多角形90の内側に位置するθを探索する。そして、台車制御部23は、fzmpθが最小図12bにおいては0個になった場合のθだけ、台車11を回転させる。それと共に、アーム制御部22は、アーム12を-θだけ回転させる。なお、ZMP軌道201の全てが支持多角形90の内側に収まる角度θの算出手法は、上記の最急降下法に限られず様々な手法を用いることができる。台車11及びアーム12の回転動作が完了すると、アーム制御部22は、アーム軌道計画部25から入力された軌道情報に基づいて、アーム12に設けられた関節122a、bを駆動させるステップS204。以上のように、本実施の形態にかかるロボット2の構成によれば、ZMP軌道予測部26が、アーム12の軌道情報に基づいて、ZMP軌道を予測する。そして、台車制御部23が、支持多角形90の内側にZMP軌道が収まるように、アーム12に対する支持多角形90の相対的な向きを、アーム12を動作させる前に予め変更する。そのため、アーム12の動作後に、台車制御部23が、ZMPの移動に合わせて支持多角形90の向きを随時変更しなくてもよい。勿論、ZMP軌道の全てが、支持多角形90の内側に位置しているため、ロボット2は、アーム12の動作時において安定状態を維持できる。<実施の形態3>本発明にかかる実施の形態3について説明する。本実施の形態にかかるロボット3の制御部のブロック図を図13に示す。ロボット3の制御部は、CPU21と、アーム制御部22と、台車制御部23と、ZMP計測部24と、不動領域設定部27と、回転判定部28と、を備える。なお、その他の構成についてはロボット1と同様であるので、説明を適宜省略する。不動領域設定部27は、支持多角形90の内側に、不動領域を設定する。ここで、不動領域とは、ロボット3のZMPの移動を許可する領域である。言い換えると、ロボット3のZMPが不動領域内で移動した場合であっても、台車制御部23は、台車11を回転させず、静止状態を維持する。回転判定部28は、ZMP計測部24が計測したZMPの位置が、不動領域の外側であるか否かを判定する。続いて、本実施の形態にかかるロボット3の動作について、図14に示すフローチャートを参照して説明する。まず、不動領域設定部27が、支持多角形90の内側に不動領域を設定するステップS301。不動領域設定部27は、不動領域の領域情報不動領域の位置を特定するための情報を回転判定部28に出力する。ここで、図15に不動領域の一例を示す。不動領域91斜線領域は、支持多角形90の対角線の交点台車11の回転軸を中心とした四角形の領域である。つまり、支持多角形90の対角線の交点と不動領域91の対角線の交点とは一致する。また、不動領域91の短い方の対角線L4は、支持多角形90の短い方の対角線L2よりも短い。不動領域91の長い方の対角線L3は、支持多角形90の長い方の対角線L1と略同一の長さである。なお、不動領域91の設定方法の詳細については後述する。次に、アーム制御部22が、アーム12を動かすステップS302。これにより、ロボット3のZMPが移動する。そして、ZMP計測部24が、ロボット3のZMPの位置を計測するステップS303。ZMP計測部24は、ZMPの位置情報を、台車制御部23及び回転判定部28に出力する。回転判定部28は、不動領域91の領域情報とZMPの位置情報とに基づいて、ZMPが不動領域91の外側に位置するか否かを判定するステップS304。ZMPが不動領域91の内側領域の線上も含むに位置する場合ステップS304:No、アーム制御部22は、再びアーム12を動作させるステップS303。なお、ZMPの位置計測は、所定時間毎やZMPが所定の距離だけ移動した毎等、定期的に行われる。ZMPが不動領域91の外側に位置する場合ステップS304:Yes、台車制御部23は、入力されたZMPの位置に基づいて、台車11の回転量θを算出するステップS305。台車11の回転量θの算出について、図16を用いて具体的に説明する。図16aは回転前の支持多角形90及び不動領域91を示す図であり、図16bは回転後の支持多角形90及び不動領域91を示す図である。なお、図16においては、ZMP200の移動が直線的例えば、ロボット3が坂道に進入する場合、ロボット3が一定方向から押される場合、アーム12を一定方向に伸ばす場合等であるとする破線矢印方向。図16において、直線105は、回転軸100とZMP200とを結ぶ直線である。また、直線106は、回転軸100からの距離が最大となる点Dと回転軸100とを結ぶ直線である。このとき、平面視における台車11の回転軸100を通る基準線104図16aの場合、支持多角形90の短い方の対角線と、直線105と、がなす角をθzmpとする。また、基準線104と、直線106と、がなす角をθdとする。台車11の目標回転量をθとすると、台車制御部23は、以下の式1により回転量θを算出する。そして、台車制御部23は、回転量θだけ台車11を回転させるステップS306。具体的には、台車制御部23は、θの値が正の場合、台車11を右回りに回転させ、θの値が負の場合、台車11を左回りに回転させる。図16aに示した例においては、θzmp-θd<0であるため、台車制御部23は、台車11を左回りに回転量θだけ回転させる。言い換えると、台車制御部23は、平面視において、直線106をZMP200に近づけるように台車11を回転させる。直線106は、回転軸100からの距離が最も離れた点Dを通る直線である。そのため、ZMP200の位置が直線的に変動する場合には、ZMP200を直線106上に位置させることにより、ZMP200が支持多角形90の辺から最も離れる。このように回転させることにより、ZMP200が支持多角形90の外側に出てしまうことを抑制できる。アーム制御部22は、アーム12の動作が終了したか否かを判定するステップS307。アーム12の動作が終了している場合ステップS307:Yes、ロボット3は動作を終了する。一方、アーム12の動作が終了していない場合ステップS307:No、アーム制御部22は、再度アーム12を動作させるステップS302。ここで、ステップS301における不動領域の設定方法について、図17を参照して詳細に説明する。上記のように、基準線104と、直線106と、がなす角をθdとし、基準線104からの回転量をθmとする。そして、平面視における回転軸100から支持多角形90の辺までの距離をR=fθmとする。さらに、回転軸100から不動領域91の辺までの距離をrとする。なお、台車11の最大回転速度加速度に制限が無い場合で近似的に求めるをωとし、αは任意の係数正の値とする。このとき、不動領域設定部27のrは、極座標を用いて、以下の式2により算出される。図17において、基準線104からθmだけ回転した直線を直線107とすると、θdとθmとの差が大きい程、直線107を直線106に近づけるための回転量が大きくなる。そのため、上記の式2においては、θdからθmが離れる程、rが小さくなるように設定される。つまり、ZMPは、直線106から離れる程、不動領域91の外側に出やすくなる。したがって、台車制御部23は、ZMPが直線106から離れている程、早めに台車11を回転させる。その結果、ZMPが支持多角形90を出る前に、ZMPに直線106を近づけることができる。さらに、不動領域91の面積は、台車11の最大回転速度ωによっても変わってくる。具体的には、最大回転速度ωが遅い程、rが小さくなり、不動領域91が狭くなる。つまり、最大回転速度ωが遅いと、急に台車11を回転させることができないため、不動領域91を狭くする。その結果、ZMPの位置が変動した場合、早めに台車11を回転させて対応することができ、ZMPの位置が支持多角形90の外側に出ることを抑制できる。以上のように、本実施の形態にかかるロボット3の構成によれば、ZMP計測部24がZMPの位置を計測し、台車制御部23が、ZMPの位置に応じて、台車11を回転させる。これにより、ZMPの移動に対して、リアルタイムに対応することができる。したがって、動作中であっても、ZMPを支持多角形90の内側に収めることができる。さらに、不動領域設定部27が、支持多角形90の内側に不動領域91を設け、台車制御部23は、不動領域91の外側にZMPが位置している場合のみ台車11を回転させる。つまり、台車制御部23は、ZMPの位置の微小な変動に対しては回転制御を行わない。これにより、ZMPの計測誤差等によりZMPの位置が細かく変動してしまう場合であっても、台車11はその都度回転することはなく、静止状態を維持する。したがって、台車11の不要な回転動作を防止できる。勿論、ZMPが不動領域91から外に出た場合には台車11を回転させるため、ロボット3の安定状態の維持も図ることができる。<その他の実施例>上述の実施の形態1~3においては、いずれも支持多角形90が四角形の場合について説明したが、支持多角形90の形状はこれに限られるものではない。支持多角形90の形状は、三角形であってもよい。また、図18に示すように、五角形であってもよい。さらに、それ以上の多角形であってもよい。さらに、台車制御部23は、台車本体111が円柱形状の場合、当該円柱の中心軸と、台車11の回転軸と、を一致させるように、台車11を回転させてもよい。これにより、台車11は、前後左右に全くずれることなく回転動作を実現することができる。その結果、台車本体111の幅円柱の直径のスペースさえあれば、ロボットの安定状態の維持を図ることができる。加えて、台車本体111の形状も円柱形状に限られない。例えば、図20に示すように、四角柱形状であってもよい。また、台車11の駆動システムは、各種全方位台車であってもよい。なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更及び組み合わせをすることが可能である。例えば、アーム12の位置や構成は、上述した実施の形態のものに限られない。また、可動部はアームに限られず、頭等であってもよい。