主アーム部材と、前記主アーム部材へ回動可能に連結された副アーム部材と、前記主アーム部材および前記副アーム部材の連結角度を変化させる角度変化手段とを備え、前記主アーム部材の基端部および前記副アーム部材の連結側と反対側の基端部は同一の仮想直線の上に位置するようにしてあると共に、前記主アーム部材の基端部から前記副アーム部材との連結箇所までの第1距離、前記主アーム部材の前記連結箇所から先端部までの第2距離、および前記副アーム部材の基端部から前記連結箇所までの第3距離が等しくしてあるスコットラッセル機構装置において、前記主アーム部材は、前記連結箇所を、前記副アーム部材が位置する側と反対側へ迂回するように曲げられたブーメラン状の形状にしてあることを特徴とするスコットラッセル機構式装置。前記副アーム部材は直線状に形成してあり、前記主アーム部材は、基端部から前記連結箇所に係る部分へ至る第1範囲部、および前記連結箇所に係る部分から先端部へ至る第2範囲部を直線状に形成してあると共に、前記連結箇所に係る部分で屈曲するようにしてあり、前記主アーム部材の屈曲度合は、前記主アーム部材および前記副アーム部材の基端部同士が最も離間するように前記角度変化手段が連結角度を変化させた場合で、前記主アーム部材の第2範囲部が、前記副アーム部材と平行的な角度となるようにしてある請求項1に記載のスコットラッセル機構式装置。前記主アーム部材および前記副アーム部材は、前記仮想直線を回動軸にして、回動可能にしてあり、前記角度変化手段は、前記仮想直線と平行配置してある第1ボールねじと、前記第1ボールねじの回転により直動する第1直動ユニットとを含み、前記第1直動ユニットには、前記主アーム部材の基端部または前記副アーム部材の基端部のいずれか一方が、前記仮想直線を回動軸にして回動できる状態で連結してあり、前記主アーム部材および前記副アーム部材の前記回動軸を中心にした回動を駆動する回動駆動源を備える請求項1または請求項2に記載のスコットラッセル機構式装置。前記角度変化手段は更に、前記第1ボールねじと平行配置してある第2ボールねじと、前記第2ボールねじの回転により直動する第2直動ユニットとを含み、前記第2直動ユニットには、前記副アーム部材の基端部または前記主アーム部材の基端部のいずれか一方が、前記仮想直線を回動軸にして回動できる状態で連結してある請求項3に記載のスコットラッセル機構式装置。前記主アーム部材の先端部には、ジョイントユニットが回動可能に連結してあり、前記ジョイントユニットの回動に係る回動軸は、前記主アーム部材および前記副アーム部材の連結箇所の回動に係る軸と平行であり、前記角度変化手段による角度変化と連動して前記ジョイントユニットを自動回動させる回動機構部と、前記角度変化手段による角度変化とは別個に、前記ジョイントユニットを前記回動機構部を介して回動させる回動駆動手段とを備える請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載のスコットラッセル機構式装置。前記主アーム部材の先端部には、ジョイントユニットが回動可能に連結してあり、前記ジョイントユニットの回動に係る回動軸は、前記主アーム部材および前記副アーム部材の連結箇所の回動に係る軸と平行であり、前記主アーム部材の前記連結箇所より先端側に設けてあり、前記ジョイントユニットを回動させる回動駆動手段を備える請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載のスコットラッセル機構式装置。前記ジョイントユニットには、回転部を有する回転ユニットが連結してある請求項5または請求項6に記載のスコットラッセル機構式装置。前記ジョイントユニットには、回動部材が回動可能に連結してあり、前記回動部材の回動に係る軸は、前記ジョイントユニットの回動軸と平行にしてあり、前記回動部材には、回転部を有する回転ユニットが連結してある請求項5または請求項6に記載のスコットラッセル機構式装置。前記回転ユニットの回転部には、把持ユニットが取り付けてある請求項7または請求項8に記載のスコットラッセル機構式装置。前記ジョイントユニットには、回転部を有する回転ユニットが連結してあり、前記回転ユニットの回転部には、前記ジョイントユニットの回動軸と平行な軸を中心に回動可能な回動部を有する回動ユニットが連結してある請求項5または請求項6に記載のスコットラッセル機構式装置。前記回動ユニットの先端側には、把持ユニットが取り付けてある請求項10に記載のスコットラッセル機構式装置。特許文献1に係る工業用ロボットでは、主アーム部材特許文献1では第1アーム31および副アーム部材特許文献1では第2アーム32が、所要の剛性を確保するため一定の太さを有することから両アーム部材の長手方向に直交する断面において一定の幅および厚み寸法を有する、両アーム部材の基端部特許文献1ではネジ軸21側の端部同士を離間させていくと、両アーム部材の連結に係る箇所でアーム部材同士が干渉し、主アーム部材の先端部特許文献1ではホルダーHを設けた側の端部を、副アーム部材の直近まで寄せられないと云う問題があるホルダーHを、ネジ軸21の方の手元へ寄せにくいと云う問題がある。また、特許文献1に係る工業用ロボットでは、ネジ軸21を回転中心旋回中心にして両アーム部材を回転旋回させるので、ネジ軸21を含む工業用ロボット全体を旋回させることになり、旋回にかかる駆動トルクが大きくなると云う問題もある。また、特許文献2に係る位置決め搬送装置、特許文献3に係るフィードアームの駆動構造、特許文献4に係る産業用ロボット、および特許文献5に係る搬送装置では、主アーム部材および副アーム部材を厚み方向に重ねて連結しているので、主アーム部材の先端部を副アーム部材の直近まで寄せやすくなっているが、両アーム部材は、重ねた方向でオフセット配置になるので、装置の厚み寸法両アーム部材を重ねた方向の寸法が大型化すると云う問題が生じる上、両アーム部材の厚み方向の中心が揃わないので、両アーム部材全体での重量的なバランスが悪化すると云う問題も生じる。さらに、上述した各特許文献では、主アーム部材の先端にホルダー、アーム、ハンド等の各種ユニットを取り付けているが、これらの先端側のユニットの姿勢は主アーム部材の先端の向き姿勢に依存するため、主アーム部材の先端に取り付けたユニットの姿勢を変位させられる範囲が限定されると云う問題がある。本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、主アーム部材をブーメラン状の形状にすることで、両アーム部材をオフセット配置しなくても、主アーム部材の先端部を、副アーム部材の直近まで手元に寄せられるようにしたスコットラッセル機構式装置を提供することを目的とする。また、本発明は、主アーム部材および副アーム部材を両アーム部材の基端部において回動可能にして両アーム部材の旋回にかかる駆動トルクを低減すると共に、主アーム部材の先端に取り付ける各種ユニットの姿勢の自由度を従来より高めたスコットラッセル機構式装置を提供することを目的とする。上記課題を解決するために本発明に係るスコットラッセル機構式装置は、主アーム部材と、前記主アーム部材へ回動可能に連結された副アーム部材と、前記主アーム部材および前記副アーム部材の連結角度を変化させる角度変化手段とを備え、前記主アーム部材の基端部および前記副アーム部材の連結側と反対側の基端部は同一の仮想直線の上に位置するようにしてあると共に、前記主アーム部材の基端部から前記副アーム部材との連結箇所までの第1距離、前記主アーム部材の前記連結箇所から先端部までの第2距離、および前記副アーム部材の基端部から前記連結箇所までの第3距離が等しくしてあるスコットラッセル機構装置において、前記主アーム部材は、前記連結箇所を、前記副アーム部材が位置する側と反対側へ迂回するように曲げられたブーメラン状の形状にしてあることを特徴とする。本発明にあっては、主アーム部材の形状を、副アーム部材が位置する側と反対側へ迂回するように曲げられたブーメラン状にしたので、主アーム部材および副アーム部材をオフセット配置にしなくても、両アーム部材の基端部同士が離間するように連結角度を変えたときに、両アーム部材の連結に係る箇所でのアーム部材同士の干渉が緩和され、主アーム部材の先端部を副アーム部材の方の手元にまで寄せやすくなる。また、本発明に係るスコットラッセル機構式装置は、前記副アーム部材が直線状に形成してあり、前記主アーム部材は、基端部から前記連結箇所に係る部分へ至る第1範囲部、および前記連結箇所に係る部分から先端部へ至る第2範囲部を直線状に形成してあると共に、前記連結箇所に係る部分で屈曲するようにしてあり、前記主アーム部材の屈曲度合は、前記主アーム部材および前記副アーム部材の基端部同士が最も離間するように前記角度変化手段が連結角度を変化させた場合で、前記主アーム部材の第2範囲部が、前記副アーム部材と平行的な角度となるようにしてあることを特徴とする。本発明にあっては、主アーム部材および副アーム部材の基端部同士が最も離間するように連結角度を変化させた場合において、主アーム部材の第2範囲部が、直線状の副アーム部材と平行的になるように、主アーム部材の曲げ具合を設定したことにより、主アーム部材の先端部が、副アーム部材の基端部の真横に隣接する程度にまで、主アーム部材の先端部を副アーム部材へ寄せることができるようになる。なお、平行的な角度とは、副アーム部材に対して正確な平行度が要求されるものではなく、若干の角度のずれを含むことを意味し、本発明では、副アーム部材の長手方向の軸に対してプラスマイナス10度の範囲内であれば、平行的な角度といえるものとする他の記載個所においても、平行的とは、正確な平行度に対してプラスマイナス10度のズレ範囲は、平行的という文言の意味合いに含まれるものとする。。さらに、本発明に係るスコットラッセル機構式装置は、前記主アーム部材および前記副アーム部材が前記仮想直線を回動軸にして、回動可能にしてあり、前記角度変化手段は、前記仮想直線と平行配置してある第1ボールねじと、前記第1ボールねじの回転により直動する第1直動ユニットとを含み、前記第1直動ユニットには、前記主アーム部材の基端部または前記副アーム部材の基端部のいずれか一方が、前記仮想直線を回動軸にして回動できる状態で連結してあり、前記主アーム部材および前記副アーム部材の前記回動軸を中心にした回動を駆動する回動駆動源を備えることを特徴とする。本発明にあっては、両アーム部材の基端部のいずれか一方を第1ボールネジの回転で直動させると共に、両アーム部材の基端部をつなぐ仮想直線を回動軸にして両アーム部材の回動旋回を駆動するので、両アーム部材のみが旋回するようになる。そのため、第1ボールネジは旋回対象から外れ、上述した引用文献1に係る工業用ロボットの両アーム部材の旋回に比べて、旋回に係る駆動トルクが低減され、スムーズに両アーム部材を旋回できるようになる。さらにまた、本発明に係るスコットラッセル機構式装置は、前記角度変化手段が更に、前記第1ボールねじと平行配置してある第2ボールねじと、前記第2ボールねじの回転により直動する第2直動ユニットとを含み、前記第2直動ユニットには、前記副アーム部材の基端部または前記主アーム部材の基端部のいずれか一方が、前記仮想直線を回動軸にして回動できる状態で連結してあることを特徴とする。本発明にあっては、副アーム部材または主アーム部材のいずれか一方の基端部を第2ボールねじで直動可能にしてあるので、両アーム部材の基端部の動かし方に複数のバリエーションを設けることが可能となり、主アーム部材の先端部の移動を柔軟に行えるようになる。具体的には、主アーム部材の基端部だけを動かすこと、副アーム部材の基端部だけを動かすこと、または両アーム部材の基端部の両方を動かすことで、それぞれ主アーム部材の先端部を移動させられるようになる。さらに、両アーム部材の基端部の両方を同方向に同量動かすと、両アーム部材は姿勢を維持したまま全体を移動できるようになる。また、本発明に係るスコットラッセル機構式装置は、前記主アーム部材の先端部には、ジョイントユニットが回動可能に連結してあり、前記ジョイントユニットの回動に係る回動軸は、前記主アーム部材および前記副アーム部材の連結箇所の回動に係る軸と平行であり、前記角度変化手段による角度変化と連動して前記ジョイントユニットを自動回動させる回動機構部と、前記角度変化手段による角度変化とは別個に、前記ジョイントユニットを前記回動機構部を介して回動させる回動駆動手段とを備えることを特徴とする。本発明にあっては、主アーム部材の先端部に回動可能に連結したジョイントユニットを、両アーム部材の連結個所の角度変化に連動して回動させることと、角度変化とは別個に回動させることの計二通りの回動のさせ方が可能なので、本発明に係るスコットラッセル機構式装置の用途に応じて、ジョイントユニットの姿勢を計二通りの回動のさせ方で変位できるようになる。さらに、本発明に係るスコットラッセル機構式装置は、前記主アーム部材の先端部には、ジョイントユニットが回動可能に連結してあり、前記ジョイントユニットの回動に係る回動軸は、前記主アーム部材および前記副アーム部材の連結箇所の回動に係る軸と平行であり、前記主アーム部材の前記連結箇所より先端側に設けてあり、前記ジョイントユニットを回動させる回動駆動手段を備えることを特徴とする。本発明にあっては、主アーム部材の先端部に回動可能に連結したジョイントユニットの回動を、回動駆動手段で駆動するので、ジョイントユニットの姿勢を自由に制御できるようになる。また、回動駆動手段は、主アーム部材の連結個所より先端側に設けてあるため、ジョイントユニットとの距離が近くなり、駆動に係る伝達機構をコンパクトにまとめることが可能となる。さらにまた、本発明に係るスコットラッセル機構式装置は、前記ジョイントユニットには、回転部を有する回転ユニットが連結してあることを特徴とする。本発明にあっては、ジョイントユニットに回転ユニットを連結したので、回転ユニットは、主アーム部材の先端部の変位とは別個に回転可能な回転部を有することから、主アーム部材の先端側に設けられた回転ユニットの回転部における姿勢の自由度が向上し、その回転部に様々な用途に応じた各種ユニットを取り付ければ、本発明に係るスコットラッセル機構式装置の用途を広げられる。また、本発明に係るスコットラッセル機構式装置は、前記ジョイントユニットには、回動部材が回動可能に連結してあり、前記回動部材の回動に係る軸は、前記ジョイントユニットの回動軸と平行にしてあり、前記回動部材には、回転部を有する回転ユニットが連結してあることを特徴とする。本発明にあっては、ジョイントユニットに回動部材を回動可能に連結すると共に、その回動部材には回転部を有する回転ユニットを連結したので、ジョイントユニットに対して回動部材を介して取り付けられた回転ユニットは、主アーム部材の先端部の変位とは別個に、その回転部を変位できるようになることから、最も先端に位置する回転ユニットの回転部の姿勢自由度が更に高まり、本発明に係るスコットラッセル機構式装置の用途を一段と広げることができる。さらに、本発明に係るスコットラッセル機構式装置は、前記回転ユニットの回転部には、把持ユニットが取り付けてあることを特徴とする。本発明にあっては、回転ユニットの回転部に把持ユニットを取り付けたので、姿勢変位の度合いを従来に比べて大きくした回転ユニットの回転部により、把持対象となるワークの向きに対して柔軟に対応して把持を行う用途に本発明に係るスコットラッセル機構式装置を適用できるようになる。さらにまた、本発明に係るスコットラッセル機構式装置は、前記ジョイントユニットには、回転部を有する回転ユニットが連結してあり、前記回転ユニットの回転部には、前記ジョイントユニットの回動軸と平行な軸を中心に回動可能な回動部を有する回動ユニットが連結してあることを特徴とする。本発明にあっては、ジョイントユニット、回転ユニット、および回動ユニットの順序で連結したので、上述した異なる順序で連結された場合と比べて、最先端に位置する回動ユニットは異なる範囲で姿勢変位を行うことが可能となる。そして、本発明に係るスコットラッセル機構式装置は、前記回動ユニットの先端側には、把持ユニットが取り付けてあることを特徴とする。本発明にあっては、回動ユニットの先端側に把持ユニットを取り付けたので、把持対象のワークの直近で把持ユニットを回動できるようになり、このような把持用途に対して好適な把持機能を具備したスコットラッセル機構式装置を提供できるようになる。本発明にあっては、主アーム部材の形状をブーメラン状にしたので、主アーム部材および副アーム部材をオフセット配置にしなくても、両アーム部材の連結に係る箇所においてアーム部材同士の干渉を緩和でき、従来のオフセット配置していない装置に比べて、主アーム部材の先端部を副アーム部材の直近となる手元まで寄せることができる。また、本発明にあっては、主アーム部材および副アーム部材の基端部同士が最も離間するように連結角度を変化させた場合、主アーム部材の第2範囲部が、直線状の副アーム部材と平行的になるように、主アーム部材の曲げ具合を設定したので、主アーム部材の先端部を更に副アーム部材の基端部へと寄せることができる。本発明にあっては、両アーム部材の基端部のいずれか一方を第1ボールネジの回転で直動させると共に、両アーム部材の基端部をつなぐ仮想直線を回動軸にして両アーム部材の回動旋回を駆動して両アーム部材のみを旋回させるので、従来の装置に比べて、旋回に係る駆動トルクを低減でき、スムーズに両アーム部材を旋回できる。また、本発明にあっては、副アーム部材または主アーム部材のいずれか一方の基端部を第2ボールねじで直動可能にしてあるので、両アーム部材の基端部の動かし方に複数のバリエーションを設けることができ、主アーム部材の先端部の移動を柔軟に行える。本発明にあっては、主アーム部材の先端部に回動可能に連結したジョイントユニットを、両アーム部材の連結個所の角度変化に連動して回動させることと、角度変化とは別個に回動させることの計二通りの回動の仕方を行えるので、本発明に係るスコットラッセル機構式装置の用途を広げられる。また、本発明にあっては、主アーム部材の先端部に回動可能に連結したジョイントユニットの回動を、回動駆動手段で駆動するので、ジョイントユニットの姿勢を自由に制御でき、加えて、回動駆動手段は、主アーム部材の連結個所より先端側に設けたので、ジョイントユニットとの距離が近くなり、駆動に係る伝達機構のコンパクト化を図れる。本発明にあっては、ジョイントユニットに回転部を有する回転ユニットを連結したので、回転ユニットの回転部は、主アーム部材の先端部の変位とは別個に回転できので、主アーム部材の先端側に連結した回転ユニットの回転部の変位度を高めて、本発明に係るスコットラッセル機構式装置の用途を更に広げることができる。また、本発明にあっては、ジョイントユニットに回動可能に回動部材を連結すると共に、その回動部材には回転部を有する回転ユニットを連結したので、ジョイントユニットに対して回動部材を介して取り付けられた回転ユニッは、その回転部を、主アーム部材の先端部の変位とは別個に変位でき、最も先端に位置する回転部の姿勢変位の度合いを一段と高めることができる。さらに、本発明にあっては、回転ユニットの回転部に把持ユニットを取り付けたので、姿勢変位度を高めた回転ユニットの回転部によって、把持対象となるワークの向きに柔軟に対応した把持チャッキングを行うことができ、把持用途に対して本発明に係るスコットラッセル機構式装置を好適に利用できる。本発明にあっては、ジョイントユニット、回転ユニット、および回動ユニットの順序で連結を行ったので、回動ユニットは、上述した異なる順序で連結された場合と異なる範囲で姿勢変位を行うことができ、より一層、本発明に係るスコットラッセル機構式装置の用途を広げられる。また、本発明にあっては、回動ユニットの先端側に把持ユニットを取り付けたので、把持対象のワークの直近で把持ユニットを回動できるようになり、このような把持用途に対して好適な把持機能を具備したスコットラッセル機構式装置を提供できる。図1は、本発明の第1実施形態に係るスコットラッセル機構式装置1を示す。第1実施形態のスコットラッセル機構式装置1は、把持用途に応じたものであり、副アーム50と回動可能に連結された主アーム40の先端には、ジョイントユニット60および回転ユニット65を介して把持ユニット70を取り付けている。主アーム40および副アーム50の付け根側には鉛直方向に延伸する柱ユニット10が設けられており、この柱ユニット10は、直動可能な第2スライダー20本発明における第2直動ユニットに相当および第1スライダー30本発明における第1直動ユニットに相当を具備する。これら第1、2スライダー20、30には、主アーム40および副アーム30の付け根側基端部が連結されている。図1は、スコットラッセル機構式装置1の外周を形成する各種カバーが装着された外観を示している。外周のカバーとしては、柱ユニット10の側面カバー10a、10b、前面側カバー10c、第2スライダー20の周囲カバー20a、第1スライダー30の周囲カバー30a、第1スライダー30のモータカバー30b、主アーム40の主アーム部材41の両側面を覆う側面カバー40a、40b、副アーム50の副アーム部材51の両側面を覆う側面カバー50a、50b、副アーム50のモータカバー50c、回転ユニット65のモータカバー65a等がある。また、スコットラッセル機構式装置1は、柱ユニット10の一方の側面カバー10aの下方に、計3個のコネクタを含む外部線接続部2を設けている。この外部線接続部2は、モータモータM1~M5を駆動するための電源線用のコネクタ、モータ回転量の検知モータに内蔵されたロータリーエンコーダでの検知に係る検知線用のコネクタ、および把持ユニット70に含まれる空気圧シリンダの駆動バルブの制御線用のコネクタを具備したものになっている。なお、図1に示すX軸の方向は、柱ユニット10の厚み方向に平行な方向に相当する図5~7参照。また、Y軸の方向は、柱ユニット10の長手方向に平行な方向に相当し、X軸に対して直交する方向でもある。さらに、Z軸の方向は、柱ユニット10の幅方向に平行な方向に相当し、X軸およびY軸の両方に直交する方向でもある。これらX軸、Y軸、Z軸の方向は、他の図図2以降においても共通である。図2は、上述した図1に示される各種カバー等を取り外して内部構成を表した状態のスコットラッセル機構式装置1を示す図3以降も同様に、各種カバー等を取り外した状態を示す。なお、図3~9では、図の簡易化のため、把持ユニット70等の図示を省略している。以下、スコットラッセル機構式装置1が有する柱ユニット10、第1スライダー30、第2スライダー20、主アーム40、副アーム50、ジョイントユニット60、回転ユニット65、および把持ユニット70について構造等を説明する。図2、6、7等に示す柱ユニット10は、主アーム40および副アーム50が位置する前面側の両側に直線のスライドガイドレール11a、11bを、柱ユニット10の高さのほぼ全域にわたる範囲に設けている。また、柱ユニット10は、スライドガイドレール11a、11bより内方に第1ボールねじ12および第2ボールねじ14をY軸と平行に配置している。第1ボールねじ12は、第1スライダー30の直動用のものであり、第2ボールねじ14は第2スライダー20の直動用のものである。本実施形態では、第2スライダー20の移動量を第1スライダー30より大きくした仕様にしているため、第2ボールねじ14のねじ軸長を、第1ボールねじ12より長くしているが本実施形態では約3倍、柱ユニット10の高さ寸法が大型化するのを防止するため、両方のボールネジ12、14がY軸方向でオーバーラップするように配置し、各スライダー30、20との接続を、後述するように複数のプレートをずらして介在させることによりオフセットさせることにより、第1スライダー30および第2スライダー20がY軸方向で一列上に位置できるようにしている。また、図6、7に示すように、第1ボールねじ12の下端には第1モータM1が連結されており、第2ボールネジ14の下端には第2モータM2が連結されている。これらのモータM1、M2の駆動により、第1ボールねじ12および第2ボールねじ14は、時計回転方向または反時計回転方向のいずれにも回転可能となっている。そして、第1ボールねじ12には、一部が筒状になったボールネジナット13がはめ込まれており図6参照、このボールネジナット13は、第1ボールねじ12の回転によりY軸方向に沿って移動する。ボールネジナット13には、第1スライダー30の連結ブラケット34が係合されており、この連結ブラケット34は、上述したスライドガイドレール11a、11bにより直動案内されるスライドプレート33に取り付けられている図2、6、7参照。そして、第1スライダー30は、スライドプレート33の下範囲を覆うように、スペーサを介在させて所定の隙間を設けた状態でブラケットプレート32をスライドプレート33と平行的に取り付けている。さらに、第1スライダー30は、ブラケットプレート32からZ軸方向へ立設するように副アーム50用の取付ブラケット31を設けている。なお、スライドプレート33とブラケットプレート32との間の隙間には、上述した柱ユニット10の前面側カバー10cが位置することになり、スライドプレート33がスライドガイドレール11a、11bに沿って移動しても、柱ユニット10の内部を前面側カバー10cで覆うことができるようにしている。第1スライダー30は、取付ブラケット31の先端31a側の上面Y軸の矢印が指す方向にベアリング等を含む回転支持ユニット35を取り付けており、その回転支持ユニット35の上部には連結部材36を取り付けている。そして、第1スライダー30は、取付ブラケット31の下面Y軸の矢印方向とは反対の方向に第3モータM3本発明における回動駆動源に相当を取り付けており、この第3モータM3の駆動により、回転支持ユニット35を介して連結部材36を、時計回転方向または反時計回転方向のいずれにも回転可能としている。なお、第1スライダー30は、取付ブラケット31の上面に回転支持ユニット35および連結部材36を立設するように取り付けたので、この連結部材36に連結される副アーム50副アーム部材51と取付ブラケット31との干渉を回避でき、それにより、例えば、副アーム50副アーム部材51が図9に示す姿勢まで変位できるようにしており、最終的には、主アーム40主アーム部材41の先端を副アーム50副アーム部材51の根元付近の直近へ引き寄せ可能にしたことに貢献している。また、第2スライダー20は、基本的に上述した第1スライダー30と同様の構成であり、第2ボールねじ14にはめ込まれたボールネジナット15図6参照。ボールネジナット15も第2ボールねじ14の回転によりY軸方向に沿って移動するに、連結ブラケット24を取り付けており、この連結ブラケット24を、スライドガイドレール11a、11bで直動案内されるスライドプレート23に取り付けている図2、6、7参照。そして、第2スライダー20は、スライドプレート23の上範囲を覆うように、スペーサで所定の隙間をあけてブラケットプレート22を平行的に取り付けており、このブラケットプレート22に主アーム40用の取付ブラケット21が設けている。さらに、第2スライダー20は、取付ブラケット21の先端21a側の下面Y軸の矢印方向とは反対の方向に、ベアリング等を介在させて連結部材25を回転可能に取り付けている。この連結部材25の回転に係る中心軸と、上述した第1スライダー30の連結部材36に係る中心軸は、Y軸に平行な同一直線上に位置するようにしており、具体的には、連結部材25、36の回転軸回動軸は、図4に示す第1軸L1仮想直線に相当と一致する。上述した第2スライダー20の連結部材25には、主アーム40を形成する主アーム部材41の基端部41aが回動可能に連結されている。なお、連結部材25は取付ブラケット21の下面から垂下するように取り付けられているので、上述した副アーム50副アーム部材51の場合と同様に、主アーム40主アーム部材41が取付ブラケット21と干渉することを回避でき、それにより図9に示すような姿勢に主アーム40主アーム部材41が変位することも可能になっている。主アーム部材41は、所要の剛性を有し、図3、4等に示すように、長手方向の中間部41dおよび、その中間部41dの反対側となる副アーム部材50との連結に係る連結個所41bで曲げて、全体をブーメラン状の形状平仮名のへの字の形状にしたものである。具体的に主アーム部材41は、第2スライダー20の連結部材25との連結側となる基端部41aから中間部41d連結個所41bへ至る範囲を直線状の第1範囲部42として形成すると共に、中間部41d連結個所41bから先端部41cへ至る範囲を直線状の第2範囲部43として形成し図3参照、これら第1範囲部42と第2範囲部43で挟まれた連結個所41b側の角度が180度より小さくなるように、連結個所41bで屈曲させた形状にしている。上記の連結個所41b側の角度については、後述するように主アーム部材41および副アーム部材51のそれぞれの基端部41a、51a同士を最も離間させた状態で、主アーム部材41の第2範囲部43と副アーム部材51が平行的となるように、角度を設定している図9参照。なお、本実施形態では、主アーム部材41の第2範囲部43と副アーム部材51との平行度について、厳密さを要求しておらず、約2度程度のズレが存在しているが、本発明において、プラスマイナス約10度範囲内のズレは、平行的な角度を意味するものと定義する。また、主アーム部材41は、連結個所41bとなる部分に、副アーム部材51との連結用となるプレート状の凸部44を突設している。そのため、主アーム部材41は、第1範囲部42および第2範囲部43が繋がる中間部41dで、連結個所41bの凸部44を、副アーム部材51が位置する側と反対の側へ迂回するような曲げ方になっている。このような主アーム部材41は、基端部41aに凹部41fを形成しており図2参照、この凹部41fの中に第2スライダー20から下方へ突設する連結部材25を配置し、連結軸45図2、3参照で主アーム部材41の基端部41aと連結部材25を回動可能に連結している。なお、連結軸45は、主アーム部材41の厚み方向に平行な軸図2に示すアーム非旋回の状態ではX軸に平行な軸であり、図5に示す第4軸L4に相当するものである。また、主アーム部材41は、先端部41cにも、基端部41aと同様に、後述するジョイントユニット60との連結用の凹部41gを形成している図2参照。なお、主アーム部材41は、長手方向に直交する断面に所要寸法高さ、厚みの各寸法を確保しており、それにより、部材内部にモータ及び各種制御用の電線、空圧圧シリンダ用の空気供給パイプ等を敷設および配置可能にしている。さらに、主アーム部材41は、第2範囲部43および連結個所41bの凸部44における一方の側面41eに回動機構部80を設けている図2、3、8参照。回動機構部80とは、主アーム部材41と副アーム部材51との連結個所41bに係る回動に伴う回動量を、主アーム部材41の先端部41cに連結するジョイントユニット60の回動へ伝達するものである。図8にも示すように、回動機構部80は、主アーム部材41および副アーム部材51の連結中心となる連結軸46に設けられた第1プーリ81、主アーム部材41の中間部41d寄りに設けられた中間プーリ82、主アーム部材41の先端部41cの連結軸47に設けられた最終プーリ83第1プーリ81と同径、および中間プーリ82の近くに設けられたテンショナープーリ84を有し、これらの各プーリ81~84にベルト85を巻回させたものになっている。なお、これらの連結軸46、47も上述した連結軸45に平行な軸であり、図5において連結軸46は第6軸L6に相当し、連結軸47は第7軸L7に相当する。このような回転機構部80により、主アーム部材41と副アーム部材51の連結角度が変化して、連結個所41bにおける連結軸46が回動回転すると、それに伴い、第1プーリ81が回転し、その回転がベルト85を介して最終プーリ83へ伝達されて、最終プーリ83と共に先端部41cの連結軸47が回転する。このような伝達機構により、連結個所41bの角度変化に連動して主アーム部材41の先端部41cの連結軸47および、その連結軸47に取り付けられたジョイントユニット60を自動的に回動できるようになっている第1プーリ81から最終プーリ83へ伝達される回動量は同等。次に、副アーム部材51について説明する。副アーム部材51は、所要の剛性を有する直線状の部材であり、基端部51aには、主アーム部材41と同様に、凹部51eが形成され、この凹部51eの中に第1スライダー30から上方へ突設する連結部材36を配置し、連結軸52で副アーム部材51の基端部51aと連結部材36を回動可能に連結している図2、3参照。なお、連結軸52も、上述した連結軸45に平行な軸であり、図5において第5軸L5に相当する。なお、副アーム部材51も、長手方向に直交する断面に所要寸法高さ、厚みの各寸法を確保しており、それにより、部材内部にモータ及び各種制御用の電線等を敷設および配置可能にしている。また、副アーム部材51の先端部51bは、上述した主アーム部材41の連結個所41bに設けられたプレート状の凸部44の一方の面に重ねられ、上述の連結軸46に取り付けられ、回動可能になっている。このように連結された副アーム部材51は、連結軸46での回動により、主アーム部材41との連結角度が変わるようになっている。さらに、副アーム部材51は、一方の側面51cの基端部51a寄りの個所に第4モータM4を取り付けており図2、3参照、この第4モータM4の駆動出力は、副アーム部材51の他方の側面51dに設けられた駆動伝達機構部90に伝えられる図4参照。駆動伝達機構部90は、第4モータM4の出力軸と繋がったドライブプーリ91、上述の連結個所41bの連結軸46に取り付けられたドリブンプーリ92、および、これらの各プーリ91、92を巻回するベルト93から構成されている。第4モータM4が出力軸を回転させると、その回転がドライブプーリ91に伝えられると共に、ベルト93によりドリブンプーリ92を回転させて、連結個所41bの連結軸46の回動を駆動することになる。そのため、第4モータM4および駆動伝達機構部90が、本発明の回動駆動手段に相当する。上述した構成の主アーム部材41および副アーム部材51は、図4に示すように、主アーム部材41の基端部41a側の連結軸45をA、連結個所41bの連結軸46をB、先端部41c側の連結軸47をC、副アーム部材51の基端部51a側の連結軸52をDとした場合、両アーム部材41、51の連結角度主アーム部材41の第1範囲部42と副アーム無事亜51で挟まれる角度が変わっても、A、B、Cは同一直線上に位置する。また、AからBまでの第1距離、BからCまでの第2距離、およびDからBまでの第3距離は全て等しくなっており、そのため、主アーム部材41がブーメラン状に曲がっていても、主アーム部材41および副アーム部材51は、スコットラッセル機構を維持することになる。なお、AおよびDも、仮想直線に相当する第1軸L1上に位置し、CおよびDを結ぶ直線は、第1軸L1に直交する。また、スコットラッセル機構では、その動作特性より、連結角度を一定の割合同速度で変化させても、主アーム部材41の先端側の移動状況移動速度は一定ではなく、具体的には、連結角度の一定割合での変化により、両アーム部材41、51の基端部41a、51a同士が離れるほど離間するにつれて、主アーム部材41の先端側の移動状況移動速度は早くなっていく。図5は、上述したように副アーム部材51を主アーム部材41へ連結した状態の平面図を示し、主アーム部材41の厚み方向図5中のX軸方向の寸法内に副アーム部材51が収まり、両アーム部材41、51の厚み寸法は、従来の装置上述の特許文献2~5に示す両アーム部材を重ねて連結した装置に比べて、大幅にコンパクト化されている。なお、本実施形態では、両アーム部材41、51の長手方向の中心線図5中に示す中心線L8が平面視方向で一致するように、両アーム部材41、51を連結している。次に、主アーム部材41の先端側に連結されるジョイントユニット60、回転ユニット65、および把持ユニット70について説明する。ジョイントユニット60は、直方体状のジョイント部材61から構成されており、後端部61aが、上述した主アーム部材41の先端側に形成された凹部41gの中に配置され、連結軸47に取り付けられている。それにより、連結軸47が回動するとジョイントユニット60も回動するようになっている。なお、基準状態原点復帰状態では、ジョイント部材61の後端部61aから先端部61bへ至る方向軸図4に示す第2軸L2に相当が、両アーム部材41、51の基端側の回動の中心軸図4に示す第1軸L1に相当と平行となるように、ジョイントユニット60は連結軸47に固定されている。そのため、両アーム部材41、51の連結個所41bの連結角度が変わっても、主アーム部材41に設けられた上述の回動機構部80の働きにより、ジョイントユニット60に係る第2軸L2は、第1軸L1との状態が自動で平行的となるように維持される。ジョイントユニット60の側方には、回転ユニット65が連結されている。回転ユニット65は、内部に第5モータM5を有すると共に、第5モータM5の先端側を支持する支持プレート66、および第5モータM5により回転する回転部67も具備する図2、4、8等参照。図4、8に示すように、第5モータM5は、その回転軸第3軸L3に相当が、ジョイントユニット60の方向軸第2軸L2と平行となるように配置されている。回転ユニット65の回転部67には、把持ユニット70が取り付けられている。把持ユニット70は、把持対象のワーク形状に応じた把持ツメ71を対向配置しており図2参照、このような把持ツメ71を空気圧シリンダで開閉可能にしたものとなっている。次に、第1モータM1~第5モータM5について説明する。本実施形態の各モータM1~M5には、ロータリーエンコーダ付きのものを用いており、ロータリーエンコーダによる回転量検出を利用して、各モータM1~M5の作動状況を検知可能にしている。また、本実施形態では、モータM1、M2、M4にブレーキ機能を具備させており、それにより、主アーム部材41および副アーム部材51の不動時の姿勢安定を図っている勿論、モータM3、M5にもブレーキ機能を具備させてもよい。これら各モータM1~M5にはモータコントローラ図示せずがそれぞれ接続されており、各モータM1~M5の回転を個別に制御すると共に、場合によっては、複数のモータの同期制御も行うようにしている。第1モータM1については、その回転が駆動されると、回転の向きに応じて、第1スライダー30が図4中に示す矢印3又は矢印4の方向へ直動する。また、第2モータM2が駆動されると、その回転の向きに応じて、第2スライダー20が図4中に示す矢印1又は矢印2の方向へ直動する。従って、たとえば、第2スライダー20が図4中に示す矢印1の方向へ直動するように第2モータM2を回転させると、主アーム部材41の第1範囲部42と副アーム部材51との間の連結角度が大きくなるように変化する。また、第2スライダー20が矢印2の方向へ直動するように第2モータM2を回転させると、連結角度が小さくなるように変化する。さらに、第1スライダー30が矢印4の方向へ直動するように第1モータM1を回転させると、連結角度は大きくなり、第1スライダー30が矢印3の方向へ直動するように第1モータM1を回転させると、連結角度は小さくなる。このような連結角度の変化は、柱ユニット10、第1スライダー30、および第2スライダー20により行われることから、柱ユニット10、第1スライダー30、および第2スライダー20は、本発明における角度変化手段として機能している。なお、連結角度を大きくする変化を早く行いたい場合には、第2スライダー20の矢印1の方向への直動と、第1スライダー30の矢印4の方向への直動が同時に行われるように、第1、2モータM1、M2の回転を制御することになる。同様に、連結角度を小さくする変化を早く行いたい場合には、第2スライダー20の矢印2の方向への直動と、第1スライダー30の矢印3の方向への直動が同時に行われるように、第1、2モータM1、M2の回転を制御することになる。このような第1、2モータM1、M2の回転制御によって、両アーム部材41、51の基端部41a、51a同士が最も離れるような位置関係にした場合は、図9に示すように、主アーム部材41の第2範囲部43が副アーム部材51と平行的になる。そのため、主アーム部材41の先端部41aを、副アーム部材51の基端部51aの真横に近接させることが可能となり、主アーム部材41の先端を柱ユニット10の手元側へ引き寄せる必要がある用途に対して、本実施形態のスコットラッセル機構式装置1は好適となる。しかも、上述したスコットラッセル機構自体の動作特性により、連結角度の変化の割合が一定角度変化速度が一定であっても、基端部41a、51a同士が離れるほど、主アーム部材41の先端部41aの移動速度は速まることから、主アーム部材41の先端部41aの柱ユニット10への引き寄せはスピーディなものとなり、効率的な引き寄せ動作を実現できる。なお、第2スライダー20および第1スライダー30を同方向に同速度で直動するように、第1、2モータM1、M2の回転を制御することも可能であり、このような制御では、連結角度を維持したまま、主アーム部材41および副アーム部材51を、Y軸に沿って上下動させることになる。また、第3モータM3の回動は、図5に示すように、第1軸L1を中心に主アーム部材41および副アーム部材51を、図5中の矢印方向へ回動旋回させるものとなる。このような旋回では、重量のある柱ユニット10は無関係であることから、従来の特許文献1に係る工業用ロボットの場合に比べて、旋回に要求される第3モータM3にかかる駆動トルクは低減されていることから、スムーズで且つ応答性に優れた旋回動作を実現できる。なお、大きく旋回させても、副アーム部材51に取り付けられた第4モータM4が、柱ユニット10に干渉しないように、第4モータM4の取付位置を設定している。次に、第4モータM4の回動について説明する。まず、第4モータM4を回動させずにフリーにした状態で、上述したように第2スライダー20または第1スライダー30のいずれか一方を直動させて連結角度を変化させても、主アーム部材41の先端部41cに連結されたジョイントユニット60は、その方向軸第2軸L2。図4参照が第1軸L1との平行的な状態を維持するように、回動機構部80で自動的に回動させられる。また、第4モータM4を回動させると、その第4モータM4の回動は駆動伝達機構部90および回動機構部80を介して連結軸47に伝えられ、ジョイントユニット60を、上記の回動とは別個に回動させることが可能となる。そのため、ジョイントユニット60は、第4モータM4の回動制御により、連結軸47を中心にして、首振り的な回動が可能となる。また、第5モータM5を回動すると、第3軸L3を中心に把持ユニット70が回転することになり、把持ツメ71の向きを自由に変えることができる。しかも、上述した各モータM1~M5の回動を組み合わせることで、把持ユニット70の位置、姿勢等を自在にでき、それに伴い、図10に示すような台の台上面に、様々な向きにバラ積みされたワークWを把持する場合などに、本実施形態に係るスコットラッセル機構式装置1は好適に用いることができる。なお、第1実施形態に係るスコットラッセル機構式装置1は、上述した内容に限定されるものではなく、種々の変形例が考えられる。たとえば、主アーム部材41の曲げ方は、直線状の第1範囲部42および第2範囲部43を中間部41d連結個所41bで屈曲した形状にするのではなく、全体を円弧状に湾曲したブーメラン形状にして、中間部41d連結個所41bにおける屈曲点を無くして、応力集中が生じにくい形状にすることも可能である。また、把持ユニット70を上向きY軸の矢印が指す向きにしたい場合には、主アーム部材41および副アーム部材51を上下逆に配置して、主アーム部材41の基端部41aを第1スライダー30に連結し、副アーム部材51の基端部51aを第2スライダー20に連結するようにしてもよい。さらに、構造を簡易化する場合は、第1ボールねじ12および第1スライダー30に係る駆動系、または第2ボールねじ14および第2スライダー20に係る駆動系のいずれか一方を省略して、主アーム部材41の基端部41aまたは副アーム部材51の基端部51aのいずれか一方のみを直動可能にした構成にすることも可能であるこのような簡易化した構成は、上述の主アーム部材41および副アーム部材51を上下逆に配置した場合にも適用可能。そして、連結角度の変化に連動してジョイントユニット60を回動させる機構に関し、ジョイント部材61の方向軸図4に示す第2軸L2が、両アーム部材41、51の旋回の中心軸図4に示す第1軸L1と、より正確に平行的な状態を維持して自動回動させるには、以下のような構成にすることが好ましい。すなわち、図4に示すドライブプーリ91を副アーム部材51の基端部51a側の連結軸52に固定し、この連結軸52も基端部51aに固定する。たとえば、連結軸52および軸穴にキー溝を設け、キーの圧入で連結軸52を、ドライブプーリ91および副アーム部材51の両方に固定する。なお、この構成では、第4モータM4は、後述するように主アーム部材41へ移動させる。上記のような構成にすることで、ドライブプーリ91は、副アーム部材51の基端部51aの回動と共に回転するようになり、その回転量がドリブンプーリ92から図8に示す回動機構部80を介して主アーム部材41の先端部41cの連結軸47へ伝わる。したがって、副アーム部材51の基端部51aの回動量だけ、ジョイントユニット60ジョイント部材61が回動するので、両部材41、51の連結角度が変化しても第2軸L2と、第1軸L1の平行的な状態は、より正確に維持される。また、上記のような構成では、第4モータM4が、図8に示す回動機構部80が具備する第1プーリ81、中間プーリ82、または最終プーリ83のいずれか駆動するように、主アーム部材41へ配置することが好適である。それにより、上述した自動回動と、第4モータM4による制御回動で、ジョイントユニット60ジョイント部材61を二通りの方式で回動させることができる。さらにまた、第3モータM3は、第2スライダー20の方に配置することも可能であり、基本的に第3モータM3は所定の重量を有することから、移動頻度に少ない方のスライダーに配置することが好ましい。そして、主アーム部材41の先端側に取り付けるユニットは、用途等に応じて様々なものを連結することが可能である。図11abは、主アーム部材41の先端部41cに連結する各種ユニットの変形例を示す。図11aは、主アーム部材41の先端部41cにジョイントユニット60および回転ユニット65を連結したところまでは、上記と同様であり、その先側が上記と相違させたものである。すなわち、回転ユニット65の回転部67には、回動ユニット75を連結し、その先端側に把持ユニット70′を取り付けたものになっている。回動ユニット77は、第1部材76と第2部材77を連結軸78で回動可能に連結したものであり、この連結軸78は、上述した主アーム部材41の先端部41cの連結軸47と平行な軸である。この連結軸78を第1部材76に取り付けたモータ図示せずで回動させることで、第2部材77の回動を行う。それにより、第2部材77の先端部77aに取り付けた把持ユニット70′の姿勢に関する自由度を更に向上することができる。図11bは別の変形例であり、主アーム部材41の先端部41bに、アーム状のジョイントユニット60′を回動可能に連結し、そのジョイントユニット60′は先端部60a′に中間ユニット63回動部材に相当を回動可能に連結している。先端部60a′の回動に係る連結軸62は、主アーム部材41の先端部41cの連結軸47と平行になっている。さらに、中間ユニット63には回転ユニット65を連結すると共に、その回転ユニット65が有する回転部67に把持ユニット70′を取り付けている。図11bに示す例は、図11aに示す例と比べて、回転および回動の順序が逆になっていることから、先端に位置する把持ユニット70′の姿勢変化に係る範囲も、図11aの場合と異なるものとなり、用途に応じて、図11aまたは図11bを適用することで、把持ユニット70′の把持に最適な姿勢を得ることができる。また、把持用途以外として、例えば、ワークを載置して移動させる用途に適用する場合は、把持ユニット70の代わりに載置ユニットなどを取り付けることになる。また、このような把持ユニット70、載置ユニットなどは、回転に係る姿勢変化等が不要であれば、上述したジョイントユニット60に連結してもよく、さらに構造を簡易化する場合には、主アーム部材41の先端部41cの連結軸47へ直接、回動可能に取り付けることも可能である。さらに、把持、載置以外にも搬送、押圧等の各種作業に応じたユニットを、上述の把持ユニット70、70′の代わりに取り付けて、第1実施形態に係るスコットラッセル機構式装置1の用途を広げることも可能である。図12~14は、本発明の第2実施形態に係るスコットラッセル機構式装置100を示している。第2実施形態のスコットラッセル機構式装置100は、基本的に第1実施形態のスコットラッセル機構式装置1と同等であるが、第4モータM4の配置個所を異ならせると共に、回動機構部80を省略した点が主な相違点となっている。すなわち、第2実施形態のスコットラッセル機構式装置100は、柱ユニット110に設けられた第2スライダー120および第1スライダー130に主アーム部材140の基端部140aおよび副アーム部材150の基端部150aを連結し、主アーム部材140の先端部140cには、プレート状のジョイントユニット160を介して回転ユニット165を連結し、回転ユニット165が有する回転ユニット167に把持ユニット170を取り付けたものになっている。なお、第2実施形態では、第1スライダー130に取り付けた第3モータM3用の配線を柱ユニット110の外部に引き出しているため、その配線を保護するための保護チューブ101をU字状に懸架している。また、主アーム部材140は、中間部140dおよび、その中間部140dの反対側となる副アーム部材150との連結に係る連結個所140bで曲げて、全体をブーメラン状の形状平仮名のへの字の形状にしたものであり、基端部140aから中間部140d連結個所140bへ至る範囲の直線状の第1範囲部142と、中間部140d連結個所140bから先端部140cへ至る範囲の直線状の第2範囲部143を有し、連結個所140bにはプレート状の凸部144を有する。さらに、主アーム部材140は、先端側の第2範囲部143の一方の側面140eに取り付けたモータカバー145の内部に第4モータM4を配置している図12、13参照。なお、このように第4モータM4を配置するために、主アーム部材140の第2範囲部143は、第1範囲部142に比べて幅が広くなっている。第4モータM4の出力軸は、他方の側面140fに設けた回転伝達部105の第1プーリ106と連結されている図14参照。そして、回転伝達部105は、主アーム部材140の先端部140cに設けた連結軸147に取り付けられた第2プーリ107と、各プーリ106、108を巻回するベルト108を有する。よって、第4モータM4を回転させると、その回転は、回転伝達部105を介して、連結軸147に伝達される。そして、連結軸147にはジョイントユニット160が取り付けられていることから、そのジョイントユニット160に取り付けられた回転ユニット165および把持ユニット170が回動することになる。なお、第2実施形態においては、第4モータM4および回転伝達部105が回動駆動手段に相当する。第2実施形態に係るスコットラッセル機構式装置100では、主アーム部材140の先端部140cの連結軸147およびジョイントユニット160の回動の全てを、第4モータM4で制御するため、第1実施形態における連結角度に伴う自動的な回動を省略したものになっている。それにより、第2実施形態は主アーム部材140の先端側の回動に係る駆動構造が、第1実施形態より簡易化できるメリットがある。なお、第2実施形態に係るスコットラッセル機構式装置100においても、第1実施形態で説明した各種変形例の適用が可能である。また、第4モータM4は、回転ユニット165等と干渉しないようであれば、回転伝達部105を省略して、連結軸147に直接的に、その出力軸を連結することも可能である。