"ロータとステータと遊星差動歯車減速機とを備えた減速機付きモータにおいて、前記ロータは、アウターロータであり、前記遊星差動歯車減速機を前記ロータの外周に、前記ロータと一体に備えたことを特徴とする減速機付きモータ。前記遊星差動歯車減速機は、前記ロータの回転に応じて回転自在ながら遊星的に揺動し、モータ出力を伝達する揺動体と、前記揺動体の外周に設けられた第1の右および左の外歯車並びに第2の外歯車と、モータフレームに対して固定され、前記第1の右および左の外歯車とそれぞれ噛合う第1の右および左の内歯車と、被駆動部に設けられ、前記第2の外歯車と噛合う第2の内歯車と、を備えたことを特徴とする請求項1記載の減速機付きモータ。前記第1の右および左の外歯車は、それぞれ前記揺動体の両端に設けられたことを特徴とする請求項2記載の減速機付きモータ。前記ロータは、前記第1と第2の外歯車または前記第1と第2の内歯車に対して揺動運動を伴う自転運動を生じさせる偏心部と前記外歯車または前記内歯車を回転自在とするためのベアリングの保持部とを少なくとも有するロータの構造部材を備えたことを特徴とする請求項1乃至3いずれかに記載の減速機付きモータ。前記ロータの構造部材は、前記ロータの回転に伴い発生する振動を軽減するためのカウンタウェイト部を備えたことを特徴とする請求項4に記載の減速機付きモータ。前記第1と第2の外歯車及び前記第1と第2の内歯車を、同軸上に備えたことを特徴とする請求項1乃至5いずれかに記載の減速機付きモータ。ロボットのアーム駆動用モータを請求項1乃至6いずれかに記載の減速機付きモータとしたことを特徴とするロボット。特許文献1に示した従来の減速機付きモータは、減速機部とモータ部を別個に形成し、モータ部と減速機部の間を隔壁が隔てているため、減速機付きモータの軸方向長が長くなって小型化を妨げている。特許文献2に示した別の従来の減速機付きモータは、モータ部と減速機部の間に隔壁がないため、その分小型化がなされているものの、モータ部と減速機部を依然別個に形成しているため、モータ部から減速機部までトルクを伝達するだけの、トルクを増大することに寄与しない部材が必要となり、その体積分、小型化を妨げているという問題があった。本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、モータ部と減速機部を一体に構成し、簡単な構造で小型の減速機付きモータを提供することを目的とする。上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。請求項1に記載の発明は、ロータとステータと遊星差動歯車減速機とを備えた減速機付きモータにおいて、前記ロータは、アウターロータであり、前記遊星差動歯車減速機を前記ロータの外周に、前記ロータと一体に備えたことを特徴とするものである。請求項2に記載の発明は、前記遊星差動歯車減速機は、前記ロータの回転に応じて回転自在ながら遊星的に揺動し、モータ出力を伝達する揺動体と、前記揺動体の外周に設けられた第1の右および左の外歯車並びに第2の外歯車と、モータフレームに対して固定され、前記第1の右および左の外歯車とそれぞれ噛合う第1の右および左の内歯車と、被駆動部に設けられ、前記第2の外歯車と噛合う第2の内歯車と、を備えたことを特徴とするものである。請求項3に記載の発明は、前記第1の右および左の外歯車は、それぞれ前記揺動体の両端に設けられたことを特徴とするものである。請求項4に記載の発明は、前記ロータは、前記第1と第2の外歯車または前記第1と第2の内歯車に対して揺動運動を伴う自転運動を生じさせる偏心部と前記外歯車または前記内歯車を回転自在とするためのベアリングの保持部とを少なくとも有するロータの構造部材を備えたことを特徴とするものである。請求項5に記載の発明は、前記ロータの構造部材は、前記ロータの回転に伴い発生する振動を軽減するためのカウンタウェイト部を備えたことを特徴とするものである。請求項6に記載の発明は、前記第1と第2の外歯車及び前記第1と第2の内歯車を、同軸上に備えたことを特徴とするものである。請求項7に記載の発明は、ロボットのアーム駆動用モータを請求項1乃至8いずれかに記載の減速機付きモータとしたことを特徴とするものである。請求項1に記載の発明によると、前記アウタロータタイプのモータのロータの外周に、遊星差動歯車減速機をロータと一体に設けたため、モータ部から減速機部までトルクを伝達するだけの、トルクを増大することに寄与しない部材が不要となり、小型の減速機付きモータを提供できる。また、請求項2に記載の発明によると、前記4種の歯車の各々の歯数の組合わせで、15~10000内の任意の減速比とするため、単純な構成ながら減速比の広い要求範囲に対応する減速機付きモータを提供できる。また、請求項3に記載の発明によると、シャフトにかかる駆動トルクが左右対称となり、ベアリングや摺動部の摩擦トルクが軽減できる。また、請求項4に記載の発明によると、前記ロータの構造部材は、第1と第2の外歯車か、または第1と第2の内歯車に揺動運動を伴う自転運動を生じさせる偏心部を有し、前記外歯車または内歯車を回転自在とするためのベアリングの保持部を有するため、別に減速機を構成する部材を設ける必要がなく、小型の減速機付きモータを提供できる。また、請求項5に記載の発明によると、前記ロータの構造部材は、そのアンバランスに起因してロータの回転に伴い発生する振動を軽減するための、カウンタウェイト部を有するため、ロータの回転に伴い発生する振動の少ない減速機付きモータを提供できる。また、請求項6に記載の発明によると、前記第1と第2の外歯車は同軸上に設け、前記第1と第2の内歯車も同軸上に設けるため、第1の外歯車または内歯車と、第2の外歯車または内歯車の偏心量が同一になり、ロータの偏心部を共用できるとともに、前記外歯車または内歯車を回転自在とするためのベアリングも共用でき、小型の減速機付きモータとすることができる。また、請求項7に記載の発明によると、減速機を別に設ける必要が無く、コンパクトなロボットを提供できる。以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。図5は、本発明のロータとステータと歯車減速機を有する第1実施例を示す減速機付きモータの適用例を示す説明図であり、産業用または人型ロボット等の関節駆動用に供する例である。図において、本発明の減速機付きモータはフレーム3と左側ブラケット13の内側に設けられ、シャフト6を出力軸とし、シャフトに固定される左側被駆動部1と右側被駆動部2を回動させる。リードケーブル15はモータへの電力供給線や、必要に応じて信号線をまとめたものである。図1は本発明の第1実施例を示す減速機付きモータの構成を示す軸方向断面図であり、図2は本発明の第1実施例を示す減速機付きモータの構成を示す径方向断面図である。これらの図において、フレーム3の内側にはインナロータタイプのモータ部を構成するマグネットを設置したロータとステータ4がある。ステータ4はフレーム3に固定され、その内側に、マグネット16を設置したロータの構造部材5を、2つのロータベアリング11を介して、左側ブラケット13と右側ブラケット14に対して回転自在に設けている。ロータの構造部材5の内周には、遊星差動歯車減速機を構成する偏心部5aを一体に設けている。2つの偏心部ベアリング12を、ロータの構造部材5のベアリング保持部5bに設け、偏心部ベアリング12を介して揺動体8を設置する。そのため、マグネットを設置したロータの回転に応じて、揺動体8は回転自在ながら遊星的に揺動する。その揺動体8の内周に、第1の内歯車8aと第2の内歯車8bを設け、その各々に第1の外歯車7aと第2の外歯車6aを噛合わせることで、差動による歯車減速を得る。第1の外歯車7aを左側ブラケット13に連結したハブ7に設け、第2の外歯車6aをシャフト6に設けることで、モータ部の回転を減速しトルクを増大して、フレーム3に対し被駆動部1,2が相対作動する。つまり、本発明の減速機付きモータは、インナロータタイプのモータのロータの内周に、遊星差動歯車減速機をロータと一体に設けている。図3は、本発明の減速機付きモータに関わる遊星差動歯車減速機の原理説明図である。仮に回転自在に同軸上に設置された各々19と20の歯数を持つ2つの内歯車、第1の内歯車8aと第2の内歯車8bがあり、その内側に同軸に連結された各々18と19の歯数を持つ2つの外歯車、第1の外歯車7aと第2の外歯車6aがあるとする。今、図に示すように、2つの外歯車を自転させずに遊星的に揺動すれば、その1回転に対し、歯数の違いにより第1の内歯車8aは1/19回転し、第2の内歯車8bは1/20回転する。そのため、第1の内歯車8aを固定側とし、第2の内歯車8bを出力側とすれば、ロータの1回転に対し、2つの内歯車の回転の差である1/380回転という大きな減速比が得られる。同様に、2つの内歯車を連結し、2つの外歯車を回転自在とした場合では、1/18回転と1/19回転の差である1/342回転の減速比が得られる。つまり、外歯車の歯数のおおよそ2乗の大きな減速比が得られ、例えば100程度の歯数の外歯車と1だけ歯数の大きい内歯車で構成した本減速機によれば、1/10000程度の減速比が得られる。一方、連結した2つの内歯車の歯数を同一にし、回転自在の2つの外歯車の歯数を1だけ違えた場合、減速比はその外歯車の歯数程度となり、図3の例では1/19程度の比較的小さな減速比も容易に得ることができる。本実施例の減速機付きモータは、このような遊星差動歯車減速機をモータに一体に構成したものであり、連結した2つの内歯車が遊星的に揺動する動力をモータより与え、4種の歯車の各々の歯数の組合わせで、15~10000内の任意の減速比を得て、トルクを増大できる。また、以上述べたような何れの場合においても、前記第1と第2の外歯車は同軸上に設け、前記第1と第2の内歯車も同軸上に設けるため、第1の外歯車または内歯車と、第2の外歯車または内歯車の偏心量が同一になる。第1と第2の歯車の噛合いの偏心量が同一であることは必然的に転移歯車を用いた構成を意味し、一般的には小歯数差の内歯車と外歯車の噛合いにおける干渉を避けるためにも転移歯車が用いられる。この種の高減速比とした差動歯車減速機では、効率低下の主要因は偏った噛合いにより生じる、大きなラジアル荷重に起因するところの軸受け部のロストルクである。転移歯車を用いた場合、通常、噛合い圧力角が大きくなり、このラジアル荷重をさらに増大するため効率の向上を望めない。本実施例では、噛合い干渉を避けるとともに噛合い圧力角を小さくするために、歯厚比や歯たけを変更した特殊な歯型とすることで、効率の向上を図っている。図4は、本発明のマグネット16を保持するロータの構造部材5の形状説明図である。図において、マグネット16を保持するロータの構造部材5は、筒状であり、マグネットの磁路を形成する。また、図1に示した第1の内歯車部8aと第2の内歯車8bに揺動運動を伴う自転運動を生じさせる偏心部5aを有し、前記内歯車を回転自在とするためのベアリングの保持部5bを有するとともに、ロータの回転に伴い発生するアンバランスを軽減するための、カウンタウェイト部5cを有する。本発明が特許文献1および2と異なる部分は、モータ部と減速機部を別個に形成せずに一体に構成しているため、モータ部から減速機部までトルクを伝達するだけの、トルクを増大することに寄与しない部材が不要となり、簡単な構造で小型の減速機付きモータとした部分である。図6は、本発明のロータとステータと歯車減速機を有する第2実施例を示す減速機付きモータの適用例を示す説明図であり、産業用または人型ロボット等の関節駆動用に供する他の適用例として、車椅子等のインホイールモータ式駆動輪に供する例である。図において、被駆動部21はゴムラバー22を外装した駆動輪となっている。その内部に本発明の減速機付きモータがフレーム23に固定したシャフト26に支持され設けられている。リードケーブル35は固定したフレーム側に設けているため、駆動輪はシャフト26に対し、回動角度の制限なく回転し得る。図7は、本発明の第2実施例を示す減速機付きモータの構成を示す軸方向断面図である。図において、シャフト26の外側にはアウタロータタイプのモータ部を構成するマグネットを設置したロータとステータ24がある。ステータ24はシャフト26に固定し、その外側に、マグネット36を設置したロータの構造部材25を、2つのロータベアリング31を介して、左側ブラケット33と右側ブラケット34に回転自在に設けている。ロータの構造部材25の外周には、遊星差動歯車減速機を構成する偏心部25aを一体に設けている。2つの偏心部ベアリング32はニードルタイプのベアリングであり、ロータの構造部材25のベアリング保持部25bに設け、偏心部ベアリング32を介して揺動体27を設置する。そのため、マグネットを設置したロータの回転に応じて、揺動体27は回転自在ながら遊星的に揺動する。その揺動体27の外周に、第1の左の外歯車部27a、第1の右の外歯車部27bと第2の外歯車部27cを設け、その各々に第1の左の内歯車28、第1の右の内歯車29と被駆動部21に設けた第2の内歯車部21aを噛合わせることで、差動による歯車減速を得る。第1の左の内歯車28を左側ブラケット33に固定し、第1の右の内歯車29を右側ブラケット34に固定する。被駆動部21はニードルタイプのベアリングである2つの被駆動部ベアリング30を介して、回転自在に左側ブラケット33と右側ブラケット34に設置する。左側ブラケット33と右側ブラケット34はフレーム23に固定するため、第2の内歯車部21aを設けた被駆動部21が、モータ部の回転を減速しトルクを増大して、フレーム23に対し相対作動する。つまり、本実施例の減速機付きモータは、アウタロータタイプのモータのロータの外周に、遊星差動歯車減速機をロータと一体に設けている。第1の外歯車と内歯車は、各々左の外歯車部27a、左の内歯車28と右の外歯車部27b、右の内歯車29に2分割することで、左右対称な駆動トルクが駆動輪に発生するよう図っている。そのため、実施例1と同様に前記減速機は、第1と第2の外歯車及び第1と第2の内歯車を有し、4種の歯車の各々の歯数の組合わせで、15~10000内の任意の減速比を得る。また、揺動体の両端に左の内歯車と右の内歯車を設けているので、シャフトにかかる駆動トルクが左右対称となり、ベアリングや摺動部の摩擦トルクが軽減できる。なお、第1の外歯車と内歯車では無く、第2の外歯車と内歯車を2分割しても良い。図8は、本実施例のマグネット36を保持するロータの構造部材25の形状説明図である。図において、マグネット36を保持するロータの構造部材25は、筒状であり、マグネットの磁路を形成する。また、図6に示した第1の左の外歯車部27a、第1の右の外歯車部27bと第2の外歯車部8bに揺動運動を伴う自転運動を生じさせる偏心部25aを有し、前記外歯車を回転自在とするためのベアリングの保持部25bを有する。ベアリング保持部25bの軸心は、内歯車と外歯車の軸心距離を偏心量として形成し、偏心部25aに設置する偏心部ベアリング32は、径方向のサイズを小さくするためニードルタイプのベアリングを用いている。偏心部ベアリング32を介して設置する揺動体27に設けた外歯車は、その噛合いピッチ円上において、内歯車の噛合いピッチ円上の片側で噛合う。本発明の減速機付きモータの最大トルクの限界は、通常遊星差動歯車減速機を構成する歯車強度に帰結する。そのため、減速部がモータ部の外側に設置された実施例2の減速機付きモータは、実施例1に対し、最大トルクの点において優れる。一方、本発明の減速機付きモータの効率の限界は、減速部の大きなラジアル荷重に起因するところの軸受け部のロストルクに対するモータ部が発生するトルクの比によるところが大きい。そのため、減速比を同じとして比較すれば、モータ部が減速部の外側に設置された実施例1の減速機付きモータは、実施例2に対し、効率の点において優れる。"