走行装置によって走行する走行機体に昇降自在に備えられた対地作業装置での作業時に、牽引負荷センサで検出される牽引負荷値に基づいて前記対地作業装置の昇降制御を行うドラフト制御手段を備えているトラクタであって、前記ドラフト制御手段によるドラフト制御が、前記牽引負荷センサで検出される牽引負荷値で制御情報を参照することで目標対機体レベル値を求め、この目標対機体レベル値と、レベルセンサで検出される対機体レベル値とが合致する方向に前記対地作業装置の昇降制御を行い、前記走行装置の地面に対するスリップ率を取得するスリップ率取得手段を備え、このスリップ率取得手段で取得したスリップ率が閾値を超えた場合には、ドラフト制御において既に設定されている前記制御情報に代えて、同じ値の牽引負荷値に対する前記目標対機体レベル値が高い値となる制御情報を新たに設定する、又は、ドラフト制御において既に設定されている前記制御情報の制御感度を高める制御情報変更手段を備えているトラクタ。前記対地作業装置の対機体レベルを設定するポジション設定器の設定値と、前記対地作業装置の対機体レベルを検出するリフトアームセンサで検出される対機体レベル値とが合致するように前記対地作業装置の昇降制御を行うポジション制御手段を備え、前記ドラフト制御において、前記ポジション設定器の人為操作により前記対地作業装置を地面下の目標とする対機体レベルに設定した際に、前記ポジション設定器の設定値に基づいて前記制御情報を設定する制御情報設定手段を備えている請求項1記載のトラクタ。前記制御情報が、前記牽引負荷値と前記対機体レベル値との関係をライン状情報として表示可能なデータ構造を有するものであり、前記制御情報設定手段で設定された制御情報の勾配を人為的に変更する感度設定操作具が備えられ、前記制御情報変更手段で前記制御情報の制御感度を高める場合には、前記感度設定操作具での設定に代えて前記制御情報の勾配を高感度側に変更する請求項2記載のトラクタ。前記スリップ率取得手段が、GPS衛星からの信号を継続的に受信することで検出した走行機体の実走行速度と、走行装置の駆動速度に基づく駆動速度との比較によって前記スリップ率を取得する処理を行う請求項1~3のいずれか一項に記載のトラクタ。プラウ等の牽引負荷が大きい対地作業装置を用い、ドラフト制御によって耕起作業を行う場合には、牽引負荷の増大に伴ってプラウを上昇させることで牽引負荷の増大を抑制し、牽引負荷の低減によりプラウを下降させる制御が行われる。しかしながら、プラウからの牽引負荷が作用する状態で車輪がスリップした場合には、牽引負荷が低下するため、プラウを下降させる制御が行われることもあり、スリップが解消せず耕起作業を継続できないこともあった。このように耕起作業を継続できない状況に陥った場合には作業者が容易に認識できるものであるが、走行時に車輪が短時間だけスリップする現象が繰り返して発生することもあり、このような場合には、作業者がスリップの発生を認識できない状態のまま作業能率を低下させることもあった。このような不都合に対して特許文献1や特許文献2に記載されるように車輪のスリップに基づいて対地作業装置を強制的に上昇させる制御を行うことも考えられる。対地作業装置を強制的に上昇させる制御形態として、例えば、対地作業装置を昇降させる油圧シリンダと、この油圧シリンダの作動油の給排を行う制御弁とを備え、スリップ率が閾値未満にある場合には牽引負荷に基づいて制御弁が操作される形態でドラフト制御を行い、スリップ率が閾値を超えた場合には、閾値を超えた値が大きいほど、制御弁の開度を大きく設定して油圧シリンダを上昇方向に作動させることも考えられる。しかしながら、このような制御形態では、スリップ率が閾値を大きく超えた場合には、制御弁の開度が大きく設定されるため油圧シリンダが上昇方向に高速で作動し対地作業装置の高速上昇に伴い短時間のうちにスリップが解消することになるが、対地作業装置の上昇目標が設定されるものでないため、対地作業装置を必要以上に上昇させるだけではなく、この上昇の後に目標とする耕深に復帰するまでに時間を要し、耕深を浅くし過ぎる状態が継続することもあり改善の余地がある。本発明の目的は、走行装置がスリップした場合には対地作業装置を適正に上昇させて対地作業を継続させ得るトラクタを合理的に構成する点にある。本発明の特徴は、走行装置によって走行する走行機体に昇降自在に備えられた対地作業装置での作業時に、牽引負荷センサで検出される牽引負荷値に基づいて前記対地作業装置の昇降制御を行うドラフト制御手段を備えているトラクタであって、前記ドラフト制御手段によるドラフト制御が、前記牽引負荷センサで検出される牽引負荷値で制御情報を参照することで目標対機体レベル値を求め、この目標対機体レベル値と、レベルセンサで検出される対機体レベル値とが合致する方向に前記対地作業装置の昇降制御を行い、前記走行装置の地面に対するスリップ率を取得するスリップ率取得手段を備え、このスリップ率取得手段で取得したスリップ率が閾値を超えた場合には、ドラフト制御において既に設定されている前記制御情報に代えて、同じ値の牽引負荷値に対する前記目標対機体レベル値が高い値となる制御情報を新たに設定する、又は、ドラフト制御において既に設定されている前記制御情報の制御感度を高める制御情報変更手段を備えている点にある。この構成では、ドラフト制御時には、牽引負荷センサで検出される牽引負荷値で制御情報を参照することにより対地作業装置の目標対機体レベル値を求め、牽引負荷値の変化に基づいて対地作業装置の昇降制御が行われる。このようにドラフト制御が実行されている際に、スリップ率取得手段によって取得されたスリップ率が閾値を超えた場合には、制御情報変更手段が、ドラフト制御において既に設定されている前記制御情報に代えて、同じ牽引負荷値に対する前記目標対機体レベル値が高い値となる制御情報を新たに設定する、又は、ドラフト制御において既に設定されている制御情報の制御感度を高める処理が行われる。そして、制御情報が新たに設定された場合には、牽引負荷値に同じ値であっても目標対機体レベル値が高いレベルになる制御情報が設定されるため、この制御情報が示す目標体機体レベルまで対地作業装置を上昇させることになる。また、制御情報の感度を高める場合には牽引負荷値の小さい変動であっても対地作業装置を確実に上昇させることが可能となるだけではなく、制御情報が示す高い目標体機体レベルまで対地作業装置を上昇させることになる。このように制御情報を新たに設定しても、制御情報の制御感度を高めても、牽引負荷値で制御情報を参照して目標対機体レベルを求めることになるので、この目標体機体レベルを超えて対地作業装置が上昇することはない。従って、走行装置がスリップした場合には対地作業装置を適正に上昇させてスリップを抑制すると共に、このスリップの抑制時に対地作業装置の耕深を浅くし過ぎることなく対地作業を継続させ得るトラクタが構成された。本発明は、前記対地作業装置の対機体レベルを設定するポジション設定器の設定値と、前記対地作業装置の対機体レベルを検出するリフトアームセンサで検出される対機体レベル値とが合致するように前記対地作業装置の昇降制御を行うポジション制御手段を備え、前記ドラフト制御において、前記ポジション設定器の人為操作により前記対地作業装置を地面下の目標とする対機体レベルに設定した際に、前記ポジション設定器の設定値に基づいて前記制御情報を設定する制御情報設定手段を備えても良い。これによると、ポジション設定器の操作によって対地作業装置を目標とする対機体レベルに設定した際に、ポジション設定器の設定値に基づいて制御情報設定手段が制御情報を設定することになる。つまり、対地作業装置を、地面下となる任意の目標対機体レベル目標耕深まで下降させても、この対機体レベルに対応して設定される制御情報に基づいてドラフト制御が行われることになる。本発明は、前記制御情報が、前記牽引負荷値と前記対機体レベル値との関係をライン状情報として表示可能なデータ構造を有するものであり、前記制御情報設定手段で設定された制御情報の勾配を人為的に変更する感度設定操作具が備えられ、前記制御情報変更手段で前記制御情報の制御感度を高める場合には、前記感度設定操作具での設定に代えて前記制御情報の勾配を高感度側に変更しても良い。これによると、感度設定操作具の操作によりドラフト制御の感度の変更が可能になると共に、制御情報変更手段で制御感度を高める場合には、設定ダイヤルで設定された設定に代えて、ライン状情報として表示可能な制御情報の勾配を高感度側に変更するため、制御感度を高めると同時に、ドラフト制御における目標対機体レベルを高くすることが可能となる。つまり、ドラフト制御の感度を高く設定した場合には、牽引負荷の変動幅が決まっていても、対地作業装置の昇降の幅を広くするため、牽引負荷値が増大した場合に対地作業装置を大きく上昇させて牽引負荷の増大を迅速に抑制することが可能となる。本発明は、前記スリップ率取得手段が、GPS衛星からの信号を継続的に受信することで検出した走行機体の実走行速度と、走行装置の駆動速度に基づく駆動速度との比較によって前記スリップ率を取得する処理を行っても良い。これによると、GPS衛星からの信号に基づいて走行機体の実走行速度を検出し、車輪等の走行装置の駆動速度を検出し、これらの比較によりスリップ率を取得するため、走行機体と地面との間の相対速度を計測するための特別のセンサ類を備えずとも精度の良いスリップ率を取得できる。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。全体構成図1に示すように、走行機体Aに走行装置として左右一対の前車輪1と、左右一対の後車輪2とを備えると共に、走行機体Aの前部のエンジンボンネット3の内部にエンジン4を備え、左右の後輪フェンダー5の中間位置に運転座席6を配置し、この運転座席6を取り囲むキャビンBを備えてトラクタが構成されている。特に、前車輪1と後車輪2とを車輪と総称する。尚、このトラクタでは、前車輪1と後車輪2との双方、あるいは、一方をクローラ走行装置で構成しても良い。このトラクタでは、エンジン4の後部側にクラッチハウジング7と、センターフレーム8とミッションケース9とを、この順序で連結している。ミッションケース9は運転座席6の下側に配置されている。また、走行機体Aにはミッションケース9からの駆動力を左右の前車輪1と左右の後車輪2とに伝える伝動系が形成され、これによりトラクタは4輪駆動型に構成されている。ミッションケース9の上部位置に昇降用アクチュエータとして油圧型の昇降シリンダ10が備えられ、このミッションケース9の後端には昇降シリンダ10の作動により上下に揺動する左右一対のリフトアーム11が備えられている。同図には、走行機体Aの後端に3点リンク機構を介して対地作業装置としてのプラウPを連結した構成が示されている。3点リンク機構は、ミッションケース9の後端下部に揺動自在に連結される左右一対のロアーリンク12と、この上方に配置される単一のトップリンク14と、左右一対のロアーリンク12をリフトアーム11の揺動端に吊り下げ状態で支持する左右のリフトロッド13とを有している。この構成からリフトアーム11の上方への揺動により3点リンク機構を介してプラウPを上昇させ、リフトアーム11の下方への揺動により3点リンク機構を介してプラウPを下降させる。尚、昇降シリンダ10は単動型のものが用いられ、プラウPの上昇時には駆動力を作用させるが、プラウPの下降時にはプラウPの自重により下降させることになる。左右のロアーリンク12の基端に横向き姿勢で鋼材で成る軸体図示せずが連結しており、プラウPに牽引負荷が作用しロアーリンク12が後方に偏位した場合には軸体が弾性変形するように構成されている。この軸体の弾性変形量から牽引負荷値を検出するようにストレインゲージや差動トランス等で成る牽引負荷センサSがミッションケース9に備えられている。後述するドラフト制御では、牽引負荷センサSで検出される牽引負荷値に基づいてプラウPを昇降する制御が行われる。キャビンBは、前部にフロントガラスを備え、左右に開閉自在な透明ガラスや透明樹脂で成るドアを備え、上部にルーフを有した一般的な構造を有している。運転座席6の前部位置に操向操作操舵を行うステアリングホイール21が配置され、このステアリングホイール21の下方位置にはクラッチペダル22とブレーキペダル図示せずとが配置されている。図4に示すように、運転座席6の右側部の操作パネルにはプラウP等の作業装置の昇降制御を行うポジションレバー24が配置されると共に、ポジション制御とドラフト制御との何れかの制御モードを選択するモード切換ダイヤル25と、ドラフト制御における昇降制御の感度を設定するドラフト比設定ダイヤル26感度設定操作具の一例と、プラウP等の作業装置の強制昇降を行う強制昇降スイッチ27と、スリップ制御切換スイッチ38とが備えられている。尚、強制昇降スイッチ27はドラフト制御時において上方側を操作することによりプラウPを、予め設定された対機体高さまで上昇させる強制上昇制御を実現し、この上昇状態において下降側を操作することによりプラウPを下降させてドラフト制御に復帰させる制御を実現する。このトラクタではドラフト作業において、前車輪1と後車輪2とがスリップした場合には、そのスリップ率を取得し、スリップ率が、予め設定された閾値を超えた場合には、プラウPを強制的に上昇させて牽引負荷を軽減する制御系を備えており、その制御系を以下に説明する。制御構成図3に示すように、昇降シリンダ10は電磁型の昇降制御弁30によって作動油が給排されるように構成され、リフトアーム11の基端位置にはリフトアーム11の揺動角を検出するリフトアームセンサ11SプラウPの対機体高さを検出するレベルセンサの一例が備えられている。走行機体Aには昇降制御弁30を制御する制御装置Fが備えられている。この制御装置FはマイクロプロセッサやDSP等のデジタル処理系を備えると共に、ポジション制御手段31と、制御情報設定手段32と、制御感度変更手段33と、ドラフト制御手段34と、制御情報変更手段35と、タイマ36と、スリップ率取得手段37とを備えている。ポジション制御手段31は、ポジションレバー24の操作位置に対応した位置までプラウP等の作業装置を昇降させるポジション制御を実現する。制御情報設定手段32は、ポジションレバー24の操作位置に対応した制御情報G図5を参照を設定すると共に、この制御情報Gの勾配感度をドラフト比設定器26Sからの信号に基づいて設定する処理を行う。制御感度変更手段33は、ドラフト比設定器26Sからの情報に基づいて制御情報Gにおける制御感度を設定する処理を実現する。ドラフト制御手段34は、牽引負荷センサSで検出される牽引負荷値と制御情報Gとに基づいてプラウPのレベルを制御するドラフト制御を実現する。制御情報変更手段35は、ドラフト制御において制御情報Gの変更を実現する。タイマ36は、制御情報変更手段35に対して時間情報を与える。スリップ率取得手段37は、走行駆動系における駆動速度と外部から取得する走行機体Aの移動速度に基づいてスリップ率を取得する。これらポジション制御手段31と、制御情報設定手段32と、制御感度変更手段33と、ドラフト制御手段34と、制御情報変更手段35と、スリップ率取得手段37とはソフトウエアで構成されるものであるが、これらをハードウエアで構成して良く、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせによって構成しても良い。制御装置Fには、モード切換ダイヤル25で操作されるモード切換スイッチ25Sと、ポジションレバー24の操作位置を検出するポジション設定器24Sと、リフトアームセンサ11Sと、ドラフト比設定ダイヤル26で操作されるドラフト比設定器26Sと、牽引負荷センサSと、強制昇降スイッチ27と、スリップ制御の実行と停止の切換を行うスリップ制御切換スイッチ38と、GPS衛星からの電波信号を受信することで走行機体Aの走行速度を求めるGPS受信機39と、走行機体Aの前車輪1と後車輪2とを駆動する駆動系例えば、前車輪1を駆動する伝動軸や後車輪2を駆動する伝動軸などの走行駆動速度を取得する駆動速度センサ40とからの信号が入力する。また、この制御装置Fは昇降制御弁30に制御信号を出力する。この制御装置Fは、モード切換ダイヤル25の操作によりポジション制御とドラフト制御との何れかの選択を実現し、また、スリップ制御切換スイッチ38の操作によりスリップ率に基づいて制御情報Gの変更を行う制御と、この変更を行わない制御との選択を実現する。ポジション制御の概要ポジション制御は、作業者によってポジションレバー24が操作された場合に、ポジション制御手段31が、ポジション設定器24Sの信号に基づいて作業装置の目標対機体レベル値に設定すると共に、この目標対機体レベル値と、リフトアームセンサ11Sで検出されるリフトアーム角作業装置の対機体レベル値とが合致する方向にリフトアーム11を作動させるように昇降制御弁30を制御する。このポジション制御によりポジションレバー24の操作位置に対応した対機体レベルまでプラウP等の作業装置を昇降させる制御が実現する。ドラフト制御ドラフト制御は、図4のフローチャートに示すように、作業者のポジションレバー24の操作によりプラウPを目標対機体レベル地面下の対機体レベル目標耕深に設定することで実現する。つまり、ドラフト制御を開始する際には、モード切換ダイヤル25でドラフト制御を選択した状態でポジションレバー24の操作によりプラウPを下降させる操作を行う。この操作によりポジション設定器24Sの信号とドラフト比設定器26Sの設定信号とが制御装置Fで取得され、これらの信号に基づき制御情報設定手段32により図5に示す制御情報GG1が設定される01~03ステップ。このように制御情報Gが設定される場合には、ポジション設定器24Sの信号が浅い目標機体レベルを示す場合には、浅いほど上側の制御情報Gが設定され、ドラフト比設定器26Sにおいてドラフト比が大きいほど急勾配の制御情報Gが設定される。図5に示す如く、制御情報Gは、牽引負荷値とリフトアーム角対機体レベル値との関係を直線的なライン状情報として表示可能なデータ構造を有しており、制御情報設定手段32は、複数の制御情報Gの何れか1つの設定が可能である。この設定を実現するために、制御情報設定手段32は、演算により1つの制御情報Gを生成するように処理形態が設定されているが、例えば、ストレージ等に記憶した複数の制御情報Gから目標対機体レベルV目標耕深とドラフト比設定器26Sの設定信号とに基づいて1つの制御情報Gを選択する処理を行うものであっても良い。次に、制御情報Gが設定されるとドラフト制御手段34がドラフト制御を実行する。このドラフト制御では、牽引負荷センサSで検出される牽引負荷値で制御情報Gを参照することにより目標とするリフトアーム角目標対機体レベル値を求め、この目標とするリフトアーム角と、リフトアームセンサ11Sで検出されるリフトアーム角の値とが合致する方向に昇降制御弁30を操作し、昇降シリンダ10の作動によりプラウPの昇降制御が行われる04ステップ。このドラフト制御では、従来行われていた牽引負荷センサSで検出される牽引負荷値を目標値に維持すると云う単純な制御ではなく、図5に示す如く、前述したように牽引負荷センサSで検出される牽引負荷値Wで制御情報Gを参照することで目標とするリフトアーム角V目標対機体レベル値を求め、このリフトアーム角を制御目標としてポジション制御と同様の制御が行われることになる。特に、このドラフト制御では、制御情報Gが設定された際の牽引負荷値Wを基準にして所定の値の幅を有する不感帯が設定され、牽引負荷センサSで検出される牽引負荷値Wが不感帯の上限値を超えた場合に、牽引負荷値で制御情報Gを参照して求められる目標対機体レベル値リフトアーム角までプラウPを上昇させる。これとは逆に、牽引負荷センサSで検出される牽引負荷値Wが不感帯の下限値より小さい値に達した場合には、この牽引負荷値Wで制御情報Gを参照して求められる目標対機体レベル値リフトアーム角までプラウPを下降させる制御が行われる。不感帯は、プラウPの昇降時に動慣性によりオーバシュートが発生した場合や、走行機体Aの振動により牽引負荷センサSの検出値が変動する場合にもプラウPの昇降制御を抑制して制御を収束させるためのものであり、この不感帯の幅は必要最小限の値に設定される。このドラフト制御の実行時に、強制昇降スイッチ27の上側が操作された場合には、プラウPを所定のレベルまで上昇させてドラフト制御から強制上昇制御に移行することになり、この上昇状態において強制昇降スイッチ27の下側が操作された場合には、強制上昇制御からドラフト制御に移行することからプラウPを下降させ、ドラフト制御による耕起作業に復帰させることが可能となる。尚、強制上昇制御からドラフト制御に移行したタイミングでは、牽引負荷センサSの検出値が極めて小さいためプラウPを強制下降させる制御が行われることになる。また、ドラフト制御の実行時にドラフト比設定ダイヤル26が操作された場合には、この操作がドラフト比設定器26Sで検出され、ライン状情報として示される制御情報Gの勾配を変更し、この変更により制御感度が変更される05ステップ。ドラフト制御は、ポジション制御の成分と、従来行われていたドラフト制御の成分とをミックスした制御として捉えることが可能であり、ドラフト比設定ダイヤル26がドラフト制御の比率を高める方向に操作された場合には、制御感度変更手段33によって、図5に急勾配で示す高感度の制御情報GHが設定され、これとは逆にドラフト比を低下させる方向に操作された場合には、同図に緩勾配水平に近づきで示す低感度の制御情報GLが設定される。尚、図5に示した高感度の制御情報GHと低感度の制御情報GLとは代表的な例を示しており、夫々の制御感度勾配はドラフト比設定ダイヤル26の操作によって任意に設定できる。このような理由から、ドラフト制御の比率を高める方向にドラフト比設定ダイヤル26を操作した場合には、牽引負荷センサSの検出結果牽引負荷値Wの小さな変化が大きな制御量として現れ、目標対機体レベルV目標耕深の変化幅を大きくするため制御感度を高める。これとは逆に、ドラフト制御の比率を低下させる方向にドラフト比設定ダイヤル26を操作した場合には、牽引負荷センサSの検出結果牽引負荷値Wの変化が小さな制御量として現れ、目標対機体レベルV目標耕深の変化幅を小さくするため制御感度を低下させる。次に、スリップ率取得手段37がスリップ率Srを取得して第1閾値T1と比較すると共に、スリップ率Srが第1閾値T1を超えた場合には、ポジションレバー成分Pcを設定し、また、この超えた状態の継続時間Qtを取得して第2閾値T2と比較する。この比較により継続時間Qtが第2閾値T2を超える場合にはポジションレバー成分Pc基づいて制御情報Gを変更する06~11テップ。このように制御情報Gを変更する制御は、スリップ制御切換スイッチ38によって選択されるものであり、変更する制御が選択されている場合にはスリップ率に基づいて制御情報Gが変更され、選択されていない場合には、制御情報Gは変更されない。この06~11ステップの処理は、制御情報変更手段35において実行されるものであり、スリップ率Srを取得する処理では、GPS受信機39で求められる走行機体Aの実走行速度と、駆動速度センサ40で取得される前車輪1と後車輪2との駆動速度とを比較演算することによりスリップ率取得手段37がスリップ率Srを取得し、第1閾値T1と比較する処理が行われる。この比較により、スリップ率Srが第1閾値T1を超えた場合には、スリップ率Srから第1閾値T1を減じた値をポジションレバー成分Pcとして算出する。この後に、スリップ率Srが第1閾値T1を超えた状態が継続する継続時間Qtを、タイマ36からの時間情報に基づいて取得し、この継続時間Qtと第2閾値T2とを比較する処理が行われる。この比較により、継続時間T1が第2閾値T2例えば数秒の短時間を超えた場合には、制御情報変更手段35が制御情報Gを変更する。スリップ率取得手段37がスリップ率Srを取得して第1閾値T1と比較する処理06ステップでは、必ず減算が行われるため、前述したポジションレバー成分Pcを設定する処理08ステップを、この06ステップの処理と同時に行っても良く、このようにポジションレバー成分Pcを設定する処理を、この継続時間T1が第2閾値T2を超えたことを判別したタイミング09ステップの後に行なっても良い。尚、第1及び第2閾値は決まった値に限るものではなく、任意の値であって良い。また、この第1及び第2閾値を作業者が人為設定器により任意に設定変更できるように構成しても良い。この場合、第1閾値と第2閾値との双方を個別に設定変更できるように2つの人為設定器を備えて良く、第1閾値と第2閾値の一方だけを設定変更できるように1つの人為設定器だけを備えても良い。また、この実施形態では第1閾値T1及び第2閾値T2を設定しているが、例えば、第1閾値T1のみを設定してスリップ率Srが第1閾値T1を超えた場合には、制御情報変更手段35が制御情報Gを変更するように構成しても良い。制御情報変更手段35が制御情報Gを変更する1つの処理11ステップでは、ドラフト制御において既に設定されている制御情報G1に代えて、ポジションレバー成分Pcに対応する量だけ上方にシフトした制御情報G2図5において上側に隣接するものが設定される。このように設定される制御情報G2は、同じ牽引負荷値Wに対するリフトアーム角目標対機体レベル値が高い値のものを示すことになる。第1の変更形態。このように上方浅い目標耕深に対応する側にシフトする形態で制御情報Gが変更されることにより、牽引負荷値Wが変化しない状況であっても、牽引負荷値Wで変更後の制御情報G2を参照して得られるリフトアーム角目標対機体レベル値が、図5においてVsで示す如く上昇側浅い側に変化する。つまり、牽引負荷値Wが同じ値であっても変更後の制御情報G2に基づいてプラウPを上昇させる制御が実行されることになり、この上昇制御では、目標対機体レベルV目標耕深として決まった対機体レベルVsまでプラウPを上昇させるため、プラウPを上昇させ過ぎることなく、牽引負荷を軽減して車輪のスリップを解消して耕起作業を継続できる。特に、ポジションレバー成分Pcはスリップ率Srの値が大きいほど大きくスリップするほど、大きい値が設定されるため変更後の制御情報G2の上方へのシフト量が大きくなり、牽引負荷値Wが同じ値であっても目標対機体レベルは高い浅い値に変位することなり、プラウPの上昇量を大きくして牽引負荷の確実な軽減を実現する。また、制御情報変更手段35が制御情報を変更する他の1つの処理形態では、ドラフト制御において既に設定されているドラフト比設定ダイヤル26で設定されている制御情報G1の勾配を基準にして、ポジションレバー成分Pcに対応する角度だけドラフト比設定ダイヤル26の設定に優先して急勾配に変更する制御が行われる第2の変更形態。このように変更された制御情報Gを、例えば、図5に示す制御情報GHとした場合、感度が高感度に変更されることにより、牽引負荷値Wの僅かな変化に基づいてリフトアーム角目標対機体レベル値を上昇側に変化させるため、牽引負荷値Wの小さい上昇でもプラウPの上昇制御が行われると共に、制御感度が高感度に変更されることにより、目標対機体レベルV目標耕深も高く設定されるため、プラウPを目標対機体レベルV目標耕深まで大きく上昇させることになる。この上昇制御においても、プラウPを上昇させ過ぎることなく牽引負荷を軽減して車輪のスリップを解消して耕起作業を継続できる。更に、制御情報Gを変更する制御においては、第1の変更形態と第2の変更形態との何れの制御においても一時的に不感帯を無くす、あるいは、不感帯の幅を狭くする制御を併せて行っても良い。このように不感帯を変更することにより、一層良好にプラウPを上昇させる制御が実現する。この01ステップ~11ステップまでの制御を短いインターバルで反復して継続的に実行することによりドラフト制御時に車輪がスリップした場合には、制御情報Gを変更して制御の基準を切り換えることで耕深を大きく変動させることなく、牽引負荷を軽減できるのである。実施形態の作用効果このように構成することで、ドラフト制御を開始する際には、ポジションレバー24の操作によってプラウPを目標とする任意の耕深まで下降させることで、この耕深地面下の目標対機体レベルに対応した制御情報Gが設定され、このように設定された制御情報Gを牽引負荷値で参照することで目標機体レベルが設定され、この目標対機体レベルにプラウPのレベルを維持するドラフト制御に移行できる。また、ドラフト制御時には、牽引負荷値Wで制御情報Gを参照してリフトアーム角目標対機体レベル値を求め、ポジション制御と同様の制御でプラウPの昇降が行われ、プラウPが上昇し過ぎることや、下降し過ぎることがない。更に、ドラフト比設定ダイヤル26の操作によってドラフト制御の制御感度の調整が可能となり、この感度の調整により牽引負荷値Wの僅かな変動によってもプラウPを大きく昇降させるドラフト制御を行うことも可能となる。このようなドラフト制御時に車輪のスリップ率Srが第1閾値T1を超える状態が第2閾値T2設定時間を超えて継続した場合には、演算によって求めたポジションレバー成分Pcに基づいて制御情報Gを変更することによりプラウPを上昇させ牽引負荷の軽減によりスリップを解消して耕起作業の継続を可能にする。特に、第1の変更形態では、制御情報Gを上方浅い目標耕深側にシフトさせる形態で変更するため、プラウPを過剰に上昇させることがなく、プラウPの耕深を浅くし過ぎる不都合を解消し、第2の変更形態では制御情報Gの勾配の変更により制御感度を高めることになり、敏感にプラウPを決まった量だけ上昇させることが可能となる。GPS受信機39でGPS衛星の電波信号を受信して走行機体Aの走行速度を計測するので、ナビゲーションシステムとして市販されている装置類を用いて比較的容易に走行機体Aの走行速度を求めることが可能となり、スリップ率の検出も容易に行える。別実施の形態本発明は、上記した実施の形態以外に以下のように構成しても良い。a走行機体Aの実走行速度を検出する装置としてGPS受信機39に代えて、地面や風景等を撮影するカメラを備え、このカメラで設定インターバルで連続的に撮影された画像データの差分から走行機体Aの移動量を検出する装置を備えることで走行機体Aの実移動速度を計測する装置を備えても良い。このように構成することで走行機体Aの実走行速度を高い精度で検出することも可能となる。b走行機体Aの実走行速度を検出する装置としてGPS受信機39に代えて、地面に接触して回転する単純な転輪を備え、この転輪の回転量から走行機体Aの実走行速度を検出する装置を備えても良い。このように構成することで単純な構成により走行機体Aの実走行速度を検出することが可能となる。c第1閾値より大きい特別閾値を設定し、スリップ率が特別閾値を超えた際に、浅い目標耕深に対応する制御情報G左側上側の制御情報Gを設定すると同時に、制御情報Gの制御感度を高めるように制御形態を設定しても良い。このように制御情報Gを変更し、かつ、制御感度を高めることにより、スリップ率が特別閾値を超えた場合に、プラウPを上昇させる制御を一層良好に行える。d走行機体Aの後部に対地作業装置として、プラウPを連結した例を示したが、例えば、サブソイラなどの他の対地作業装置を走行機体Aの後部に連結しても良い。