"体に関する方向を決定するための、体に対して埋め込み可能または取り付け可能なデバイスであって:3次元の方向検知ユニットであり、前記ユニットに係る参照システムにおける方向データを測定するように適合された前記3次元の方向検知ユニットと;コントロールユニットであり、体参照システムxb、yb、zbにおいて定義された少なくとも一つの既定の参照条件および測定された方向データを用いて、前記体参照システムxb、yb、zbと前記方向検知ユニットに係る参照システムxa、ya、zaとの間の変換関係を決定することにより、前記体に関して前記デバイスの相対的な方向を決定するように適合された前記コントロールユニットと;を有することを特徴とするデバイス。前記方向検知ユニットは、3次元加速度計を含む、請求項1に記載のデバイス。前記参照条件は、少なくとも一つの既定の特性を有する前記体参照システムxb、yb、zbにおいて定義された、参照姿勢及び/又は参照姿勢範囲を含む、請求項1または2に記載のデバイス。前記参照姿勢又は参照姿勢範囲の前記少なくとも一つの既定の特性は、他の姿勢に関して高い又は低いプレバレンスレベル及び/又は高い又は低い活動レベルに関係する、請求項3に記載のデバイス。前記コントロールユニットは、さらに、前記方向検知ユニットに係る前記参照システムxa、ya、zaにおける前記既定の特性を用いて、前記測定された方向データにおける前記参照姿勢及び/又は参照姿勢範囲を特定するように適合されている、請求項3または4に記載のデバイス。少なくとも一つまたはそれ以上に制約及び/又は仮定は、前記方向を決定するために定義できる、請求項1乃至5に記載のデバイス。前記コントロールユニットは、後に続くデータポイントとの間の最大空間距離を設定することにより、急速に変化している姿勢をフィルターするように適合されている、請求項1乃至6に記載のデバイス。前記コントロールユニットは、さらに、前記測定された方向データに係る少なくとも一つの統計上のパラメーターを算出するように適合されている、請求項1乃至7に記載のデバイス。前記コントロールユニットは、さらに、前記測定された方向データについてクラスター解析を実行し、及び/又は前記方向検知ユニットに係る前記参照システムxa、ya、zaのそれぞれの軸に対して前記測定された方向データを別々に処理して、3次元的な値を結果として生じるように適合されている、請求項1乃至8に記載のデバイス。前記コントロールユニットは、既定の時間間隔において及び/又は信号によってトリガーされたときに、前記体に関するデバイス方向を決定することを繰り返すように適合されており、及び/又は前記3次元の方向検知ユニットは、前記方向データを連続的に測定するように適合されている、請求項1乃至9に記載のデバイス。前記デバイスは、前記決定された変換関係を使用して、前記測定された方向データを前記体参照システムxb、yb、zbに変換することによって、体姿勢を決定するように適用できる、請求項1乃至10に記載のデバイス。前記決定された体姿勢は、姿勢関連のフィードバックをかけるため及び/又はペースメーカー及び/又はデバイスにアシストされた薬配送をコントロールするために、臨床警報装置または情報システムにおいて使用される、請求項11に記載のデバイス。体に関するデバイスの方向を決定するためのシステムであって:体に対して埋め込み可能または取り付け可能なデバイスであり、3次元の方向検知ユニットに係る参照システムにおいて方向データを測定することができる前記3次元の方向検知ユニットを有する、デバイスと;体参照システムxb、yb、zbにおいて定義された既定の参照条件および測定された方向データを用いて、前記体参照システムxb、yb、zbと前記方向検知ユニットに係る参照システムxa、ya、zaとの間の変換関係を決定することにより、前記体に関して前記デバイスの方向を決定することができる、コントロールユニットと;を有し、前記コントロールユニットおよび前記デバイスは、単一方向または双方向のデータ転送のために有線または無線で通信できる、ことを特徴とするシステム。ボディマウントまたは埋め込まれたデバイスの、体に関する方向を決定するための方法であって、前記デバイスは、3次元の方向検知ユニットを有し:前記方向検知ユニットに係る参照システムxa、ya、zaにおいて前記方向検知ユニットにより測定された方向データを獲得するステップと;体参照システムxb、yb、zbにおいて少なくとも一つの参照貢献を定義するステップと;前記参照条件および前記測定された方向データを用いて、前記体参照システムxb、yb、zbと前記方向検知ユニットに係る参照システムxa、ya、zaとの間の変換関係を決定することにより、前記体に関して前記デバイスの方向を決定するステップと;を含むことを特徴とする方法。コンピューター、および体に対して埋め込み可能または取り付け可能であり3次元の方向検知ユニットを有するデバイス、において使用できるコンピューターで読み取り可能な媒体であって、前記媒体にはコンピュータープログラムが保管され、プロセッサーによって実行されるときに、請求項14に従って前記方法を実行するように適合されたコンピューターで読み取り可能な媒体。本発明の一つの目的は、人、時間、及び/又は既存のデバイスに関連する追加的な設備資源に対する要求を削減するように適合された、デバイス、システム、および方法、そして、姿勢検知アプリケーションにおけるデバイス方向較正方法を提供することである。正確で、低価格で、早い、3次元での体に関するデバイス方向の検知のための手段を提供している。さらに、対象者の体姿勢を決定することも本発明の目的である。本目的は、独立請求項に係る特徴によって解決される。より正確には、本発明は、方向検知ユニットによって測定された方向データにおける姿勢は、重力の対応する方向によってだけでなく、他のいくつかの特徴によっても特定することができるという見識に基づいている。このように、体参照システムにおいて定義された一つまたはそれ以上の参照条件と一緒になった、ある期間に亘る方向検知ユニットのコントロールされていない出力は、方向検知ユニットの相対的な方向を決定するのに十分であり、従って、較正のために十分である。本発明に係る一つの形態において、体に関してデバイスの方向を決定することができる埋め込み可能またはボディマウントできるデバイスが提供される。デバイスは、参照システムに関して3つの軸のそれぞれに対して方向データを測定することができる3次元の例えば、3軸方向検知ユニットを含んでいる。加えて、デバイスは、測定された方向データおよび体参照システムにおいて定義された少なくとも一つの既定の参照条件を用いて、体に関するデバイスの方向を決定するためのコントロールユニットを含む。よって、最も望ましい実施例においては、あらゆる条件または仮定なしに、方向検知ユニットは参照システムにおける方向データを測定する。コントロールユニットは、体参照システムにおいて定義された少なくとも一つの参照条件を測定された方向データに適用し、参照条件を用いて、測定された方向データにおける体参照システムに係る第1そして第2の軸を特定または算出する。このように、コントロールユニットは、参照条件および測定された方向データを用いて、体参照システムと方向検知ユニットの参照システムとの間の変換関係を決定することにより、体に関してデバイスの方向を決定することができる。望ましくは、デバイスは、さらに、有線または無線通信を介して、信号を送信及び/又は受信するためのコミュニケーションユニットを含んでいる。例えば、デバイスは、生の及び/又は処理された方向データ、及び/又は決定された相対的なデバイス方向を外部デバイスに送信する。例として、コンピューター、PDA,モバイル通信端末、等に対してである。さらに、デバイスは、データ、決定された相対的なデバイス方向、参照条件、制約、仮定、等を保管するメモリーを含む。参照条件により、方向検知ユニットの参照システムと体参照システムとの間の独自の関係を決定できる。こうした参照条件は、体姿勢と関連する特定の活動パターンに関するものである。ユーザーの状況または物理的な条件、特定の体姿勢逆立ちの可能性が無いか無視できること、等を考慮した体姿勢に対する特定のプレバレンスprevalenceレベルである。望ましくは、参照条件は、測定環境またはアプリケーションに応じて設定される。体座標系における参照条件を定義することにより、方向検知システムの参照システムにおいて測定されたデータと体座標系との間の関係が定義される。もちろん、体参照システムにおける参照条件の定義と方向検知ユニットの参照システムにおいて方向データの測定に係るステップの順序は、交換することができる。このように、本発明に従えば、ボディマウントまたは埋め込まれたデバイスに含まれる3次元方向検知ユニットの出力信号と測定状況についての一般的な情報だけが、体に関してデバイスの3次元的な方向を自動的に較正するために使用される。結果として生じる利点は、人、時間、及び/又は追加の設備に対する厳格な要求なしに、姿勢検知が適用できることである。体に関してデバイスの方向を決定するために、体参照システムと方向検知ユニットとの間の変換関係が決定される。このために、両方の座標系の原点が一致することが仮定される。この場合には、一つの座標系から他の座標系への変換は回転に関する。さらには、決定された変換関係は、体姿勢を決定するための方向データを較正するために保管される。方向検知ユニットは、3次元加速度計または重力場に関して位置を決定することができるあらゆる他の3次元的なデバイスを含み得る。ここで3次元的とは、3つの感知できる軸を有し、それぞれの軸に対して値が決定されることである。3つの値は、次に、3次元座標系におけるポイントを指示するために組み合わされる。望ましくは、参照条件は、少なくとも一つの既定の特性をもった、体参照システムにおける参照姿勢または参照姿勢範囲を含んでいる。例えば、参照姿勢は、直立して立っている、仰向けに横たわっている、等がある。参照姿勢範囲の例は、仰向けに横たわっている姿勢から、直立して立っている又は座っている、への移行に係る全てのポイントである。参照姿勢または参照姿勢範囲の既定の特性は、この姿勢または姿勢範囲に係る特別に高い、もしくは低いプレバレンス、及び/又は特定の活動パターンに関するものである。例えば、直立した姿勢は、他の姿勢よりも高い活動を伴うことが仮定される。同様に、ユーザーの状況に関して、特定の姿勢が、他の姿勢よりも、より確からしく、高いプレバレンスを有する。例として、ベッドに寝たきりの人は、ほとんどの時間を横たわって過ごす。このように、一つまたはそれ以上の参照条件において測定状況を定義することにより、測定されたデータの較正または解釈が簡素化される。望ましい実施例において、コントロールユニットは、さらに、方向検知ユニットの参照システムで測定された方向データにおいて、既定の特性を用いて、参照姿勢または参照姿勢範囲を特定するように適合される。例えば、参照条件が高い活動をもった直立の姿勢を参照する場合には、高い活動をもったデータポイントのクラスターは、直立の姿勢に関するものとして特定される。これらの手段によって、体参照システムの一つの軸は、方向検知ユニットの参照システムのそれぞれの軸と整列させることができる。いくつかのアプリケーションにとっては、ボディマウントされたデバイスの相対的な位置を一つの軸に沿って特定することで既に十分である。望ましくは、方向検知プロセスを加速および簡素化するために、参照条件に加えて、少なくとも一つのさらなる制約または仮定が定義される。例えば、特定の姿勢は全く無いものであり逆立ちしている、特定の参照姿勢または参照姿勢範囲は特定のプレバレンス及び/又は活動に関するものである、等が仮定され得る。さらに、コントロールユニットは、測定された方向データの統計的なパラメーターを算出するように適合される。例えば、既定の時間間隔に対して測定されたデータの平均である。この時間間隔におけるデータの平均または中央値もしくはメディアンは、次に、方向検知ユニットの参照システムにおけるポイントとして保管またはプロットされる。この時間間隔は、アプリケーションに応じて調整される。さらに、時間間隔は、オーバーラップしてもよく、及び/又は異なるサイズでもよい。望ましくは、この時間間隔において測定されたデータの分散、及び/又は共分散、及び/又は標準偏差は、姿勢変化の発生と度合い、そして、従ってユーザーの活動を見積もるために決定される。別の望ましい実施例において、コントロールユニットは、測定された方向データについてクラスター解析を実行するように適合される。典型的な姿勢は、データポイントのクラスターにおいて発生するものと仮定できるからである。クラスター解析は、階層的、密度ベース、相関ベース、または他のアルゴリズムに基づいて実行される。例えば、クラスターは、参照システムにおけるデータポイント間の最大距離によって定義される。一つの実施例においては、測定された方向データは方向検知ユニットのそれぞれの軸に対して別々に処理され、結果として3次元の値を生じ、3次元の参照システムにおけるポイントを示している。望ましくは、素早く変化している姿勢は、データ解析において、後に続くデータポイント間で最大の空間距離を設定することによってフィルターされる。望ましくは、コントロールユニットは、既定の時間間隔で、及び/又は、信号または特別なイベントによりトリガーされたときに、体に関してデバイスの方向を決定することを繰り返すように適合される。このことは、埋め込まれたデバイスは長い時間スケールでは体に関する位置が変化することもあるので、特に有利である。これは、取り外され、再び取り付けられる度に位置が変化するボディマウントされたデバイスにとって、よりいっそう重要である。しかしながら、測定の最中に位置が変わらないようにデバイスを体に対して取り付けることが強く望まれる。体参照システムと方向検知ユニットの参照システムの方向は時間的に不変量であることが仮定されているからである。新たな較正のトリガーとなり得るイベントは、例えば、デバイスの電源オン、デバイスの体への取り付け、入力ユニットの操作、といったものである。代替的もしくは追加的には、較正は、定期的及び/又は決まった時間に実行される。例えば、一日に2回または毎朝である。こうした手段によって、体に関する決定されたデバイス方向の精度は、保証され、非常に信頼性がおける。全ての実施例において、方向データは、連続的または特定の間隔で測定され得る。これは、デバイスが使用される以前に設定され得る。特に望ましい実施例においては、デバイスは、体姿勢を決定するように適用される。このために、決定された相対的なデバイス方向は、地球の重力場に関する体姿勢例えば、絶対的な体姿勢を獲得するように、方向検知ユニットの参照システムにおいて測定された方向データを体参照システムに変換するために使用される。決定された体姿勢は、臨床警報または情報システムにおいて使用され、ユーザーに対して姿勢に関するフィードバックを与え例えば、身体的エクソサイズをしているとき、及び/又はペースメーカー及び/又はデバイスにアシストされた薬配送、といったものをコントロールする。例えば、ユーザーが直立に立っている、または歩いていると決定されたとき、ペースメーカーは、より高い周波数になるように調整される。望ましくは、体姿勢は、リアルタイム及び/又は連続的に決定される。代替的には、体姿勢は特定の時間間隔または特定の時点において決定されることもまた設定できる。さらに、体姿勢は、例えば、方向データを記録した後、オフラインでも決定され得る。しかしながら、いくつかのアプリケーションでは、体姿勢は不適切であり、体に関するボディマウントされたデバイスの相対的な方向だけが重要である。こうしたアプリケーションの例としては、埋め込まれたデバイスの位置または方向をモニターすることがある。さらに本発明の一つの態様において、体に対するデバイスの方向を決定するためのシステムが提供される。デバイスは、体に対して埋め込み可能、または取り付け可能であり、方向検知ユニットに応じた参照システムにおける3つの軸それぞれに対して方向データを測定することができる3次元の方向検知ユニットを含んでいる。さらに、システムは、測定された方向データおよび体参照システムにおいて定義された既定の参照条件を使用して、体に関する相対的なデバイス方向を決定することができるコントロールユニットを含んでいる。コントロールユニットとデバイスは、一方向または双方向でデータと信号を転送するために有線及び/又は無線で通信をすることができる。望ましくは、デバイスは、上述の実施例のどれでも一つに従って構成される。本発明の別の態様においては、体に関してデバイスの方向を決定することにより姿勢検知デバイスを較正するための方法が提供される。デバイスは体に取り付けられ、または埋め込まれており、3次元例えば、3つの軸の方向検知ユニットを含んでいる。体参照システムにおいて少なくとも一つの参照条件が定義され、方向検知ユニットの参照システムにおける方向検知ユニットの3つの軸それぞれに対して方向データが測定され、参照条件および測定されたデータを用いて体に関するデバイスの方向が決定される。代替的には、体に関してデバイスの方向を決定することにより姿勢検知デバイスを較正するための方法が提供され、デバイスは体に取り付けられ、または埋め込まれており、3次元の方向検知ユニットを含んでいる。方法は以下のステップを含んでいる。方向検知ユニットに係る参照システムにおいて方向検知ユニットにより測定された方向データを獲得するステップと;測定された方向データに対して体参照システムにおいて定義された少なくとも一つの参照条件を適用するステップと;参照条件を用いて測定された方向データにおける体参照システムの第1および第2の軸を特定するステップと;参照条件および測定された方向データを用いて、参照システムと方向検知ユニットの参照システムとの間の変換関係を決定することにより、体に関してデバイスの方向を決定するステップである。本発明のさらなる態様においては、上述の本発明に係るいかなる一つの実施例に従って、体に埋め込み可能またはボディマウント可能なデバイスによって測定された方向データを処理するためにコンピューター上で実行される、コンピューターで読み取り可能な媒体が提供される。図1において、デバイス1は、体2に対して取り付けられ、または埋め込まれている。例えば、デバイスは埋め込まれたものの中に統合され、または含まれている。例として、ペースメーカー、薬配送コントロールデバイス、呼吸数、脈拍数、及び/又は血圧をモニターするための患者モニターデバイス、といったものがある。代替的に、デバイスはストラップまたはそのようなものを使用して胴体または胴の周りに固定されるか、もしくは、例えば、脈拍数または呼吸数をモニターするデバイス、といった他のデバイスの中に統合される。デバイスは、例えば、3次元加速度計、といった3次元方向検知ユニットを含んでいる。ここで3次元とは、検知ユニットの3つの軸方向に沿った検知である。方向検知ユニットはデバイス1の中に固定的に含まれており、方向検知ユニットに係る参照座標系aシステム:xa、ya、zaが、デバイス1に係る参照座標系として認識され得る。図1に示すように、デバイス1のaシステムは、体参照システムbシステム:xb、yb、zbと一直線に整列されていない。示された実施例においては、bシステムxb、yb、zbは、ybは胴から上向きに頭までを示し、xbは胴の中心から左腕までを示し、そしてzbは2つの軸に対して垂直な第3の軸を表している。しかしながら、参照座標系の選択と軸方向の選択は任意的である。体2に関してデバイス1の相対的な方向を決定するために、そして体姿勢を決定するためには、デバイス1に係るaシステムxa、ya、zaにおいて測定された方向データは、体2に係るbシステムxb、yb、zbへ変換される必要がある。デバイス1は、体参照システムのyb軸に関して、加速度計のアップ/ダウンの傾きが45度より小さくなるように取り付けられることが望ましい。上述のように、方向検知ユニットは、3次元加速度計を含むか、3次元加速度計として実現される。例えば、ピエゾ抵抗素子加速度計、容量性加速度計、または他の加速度計であり、低い周波数に対して十分に高い感度を有するものである。しかしながら、加速度計の代わりに、地球の重力場に関して自身の3次元的な方向を決定することができるあらゆる他の手段を使用することができる。一般性を損なうことなく、本発明に従った方向検知ユニットの機能が、ここにおいて加速度計に対して記載されており、続いて、加速度計としての方向検知ユニットについて言及している。さらに、姿勢は、一般的に体参照システムxb、yb、zbに関する重力の方向として定義される。姿勢は、g球g-sphere単位のポイントとして表される。静止時に加速度計は1gを出力するからである。さらには、デバイス1に係るaシステムxa、ya、zaは、体2に係るbシステムxb、yb、zbに関して、少なくとも十分に長い時間スケールにとっては、時不変で相対的な方向を有している。両方の参照座標系の原点は、加速度計的な見地において同一であると考えられる。別の言葉で言えば、bシステムxb、yb、zbは、胴体に係る参照システムを参照し、デバイス1は、胴体に対して埋め込まれ、または取り付けられ、デバイス1は胴体に関して実質的に動かない。埋め込み可能であるか、ボディマウント可能である姿勢検知デバイス1は、以下に述べるように、体2に関して相対的なデバイスの方向を決定することによって自動的に較正を行うように適合されたコントロールユニットを含むことが望ましい。さらに、デバイス1は、例えば、コンピューター、PDA、モニターデバイス、またはコントロールユニットといった、外部デバイスと信号またはデータを交換するための通信ユニットを含むことができる。例として、デバイスは、加速度計によって測定された方向、処理された方向データ、決定された相対的なデバイス方向、そして、時間間隔、条件、仮定、制約、等といったパラメーター、を送信または受信することができる。ユーザーまたはセラピストtherapistは、外部デバイスを使用して、設定、パラメーター、等を入力し得る。このように、デバイス1は、臨床警報装置または情報システムの中に、患者モニターシステムの中に、もしくは、ペースメーカーまたは薬配送システムの中に、統合され得る。そこでは、体2に関して決定されたデバイス1の相対的な方向、または決定された体姿勢が使用される。さらに、埋め込み可能であるか、ボディマウント可能である姿勢検知デバイス1は、測定または処理された方向データ、参照条件、パラメーター、等を保管するためのメモリーを含み得る。加速度計、コントロールユニット、ストレージ手段、そして通信ユニットを含んでいるデバイス1の代替として、姿勢検知デバイス1は、また、加速度計および、コンピューター、PDA、またはマイクロコントローラーといった外部のコントロールユニットと有線もしくは無線で通信できる通信ユニットだけを含むことができる。ストレージ手段は、デバイス1の中、または外部コントロールユニットの中に備えられる。この実施例では、デバイス1の大きさや重量が、生産コストと同様に削減でき、有利である。しかしながら、姿勢検知または較正は外部のコントロールユニットと通信しているときにしか実行できないので、デバイスアプリケーションにおける融通性は下がる。システムには、アラームを発する警報ユニットが含まれ得る。例えば、モニターされた脈拍が、デバイス1によって決定された体姿勢に対して設定された特定の閾値を越える場合である。本発明の基本的なアイデアに従えば、加速度計的な信号における姿勢は、対応する重力方向によってだけなく、他のいくつかの特性によっても特定できる。2つの重要な特性は、1プレバレンスprevalence、と2関連の身体活動レベル、である。これらの両方の特性は、主体と環境条件によって違い得る。上述のように、加速度計の出力は、大きな加速度が存在しなければ、一般的には重力の方向を示すだけである。しかしながら、加速されると、加速度は、デバイス1が取り付けられた体の部位に係る加速度に対応し、従って、加速度は、ユーザーの身体活動の状況に対応する。このように、測定された方向データの高い周波数レンジにおける信号振幅に対する基準は、主体の身体活動レベルに係る明確な指標を提供するものとして知られている。この文章における信号振幅に係る共通の基準は信号変動である。ほとんどの状況においては、姿勢が異なれば、異なるプレバレンスを有するものと期待できる。状況に応じて、いくつかの姿勢は稀であり例えば、前傾している、または全く存在もしない例えば、逆立ちしている。こうした情報は、もし事前にわかっていれば、自動的なデバイス方向較正方法において使用され得る。より一般的な姿勢においては、身体活動レベルは、特定の姿勢グル-プにおける平均値よりも、典型的には高いか、低いことが期待され得る。特に、ほとんどの状況において、水平方向の姿勢例えば、仰向けに横たわっている、横向きに横たわっている、うつ伏せに横たわっているは、典型的に低いレベルの身体活動に関連し、一方、直立の姿勢は、高いレベルの身体活動に関連する。後者の関連は、主体が歩いたり、走ったり、サイクリングしておらず、単にきちんと座っているにすぎない場合さえも、識別され得る。こうした効果は、人間の体は一般的にはうまく支えられておらず、それゆえに、他の姿勢と比べて、直立の姿勢はより不安定であるという事実によるものである。このような減少した安定性はより高い活動レベルに反映される。少なくとも加速度計の信号変動の観点においてである。図2は、xa-za平面とya-za平面におけるybの射影を示しており、それぞれに破線の矢印で表されている。静止加速度が1gしているので、静止時における姿勢は、直径1gの単位球の表面上にある。また、xb-zb平面とxa-ya平面およびya-za平面との交線が、それぞれ示されている。定義として、このxb-zb平面はybに対して垂直であり、原点において軸線と交わっている。同様のダイヤグラムがxa-za平面についても描けるが、追加の情報を含んではいない。図3は、ボディマウントされたデバイス1の中に含まれた加速度計によって約3時間かけて測定されたフルレングスfulllengthの方向データが、3次元座標系において毎秒の平均の信号として示されている。典型的な姿勢は、クラスターclusterとして生じることが仮定できる。さらに、こうしたクラスターまたは姿勢の相対的な方向は固定されている。例えば、bシステムにおいて直立の姿勢が0,1,0に対応し、仰向けの姿勢が0,0,1に、それぞれ対応する場合には、定義に応じて、座標1,0,0は、左側または右側に向いて横たわっていることに対応する。加えて、姿勢に係るプレバレンスに関するさらなる仮定がなされ得る。例えば、逆立ちの姿勢は想定されておらず、左側または右側に向いて横たわっているというような特定の姿勢は、直立、または仰向けの姿勢に比べてあまり生じない。実際に、このことは、測定時間がクラスターを識別するのに十分に長く、異なる姿勢に係る大きな範囲が採用される場合には、aシステムxa、ya、zaとbシステムxb、yb、zbとの間の変換関係を見出すのに既に十分である。しかしながら、較正例えば、相対的なデバイス方向の決定のスピードを上げるためには、本発明に従った、以下の較正方法に係る実施例が提案される。最初に、bシステムxb、yb、zbにおいて参照条件が定義される。本発明の実施例においては、直立の姿勢は特に高い活動であると仮定されている。次に、加速度計によって測定されたフルレングスの方向データが、十分な時間に対して記録される。測定されたデータは、図3に示すように、既定の時間間隔で平均化される。例えば、毎秒ごとである。さらに、分散、共分散、標準偏差、というようなものを算出することによって、それぞれの平均化されたデータポイントに対する活動情報を得ることができる。好ましくは、測定された方向データの分散は特定の時間間隔について計算される。ここで参照条件について考慮すると、高い活動に係る独特のクラスターは、直立した姿勢であると特定される。データは、次に、高い活動が直立の姿勢に対応するbシステムxb、yb、zbの軸に対して整列するように変換される。実施例においてybとして示されている。例えば、これは、高い活動のクラスターに係る、平均、メディアン、または中央値をとること、および、高い活動のクラスターの中心が、体参照システムのyb軸上に位置するまで、全ての方向データポイントを回転させることにより、実行され得る。クラスターは、ポイント間の最小平均またはメディアン距離を設定することにより定義され得る。クラスターの一部でないポイントは、さらなる分析において除外され得る。クラスターの中心は、このクラスターに対応するポイントの平均またはメディアンをとることによって見つけられる。高い活動レベルのポイントは、例えば、最小標準偏差または分散といった、最小活動レベルを設定することにより特定することができる。おそらく、工程を加速し、簡素化するために、素早く変化している姿勢は、分析から除外される。これは、隣り合ったポイント間の最大空間距離を設定することにより達成され得る。特定された直立の姿勢が0,1,0にあるように全てのデータポイントが回転された後で、3次元のデカルト座標Cartesianビューviewは、2次元の極座標ビューに変換され得る。図4に示すようにである。このように直立の姿勢およびybは中心に配置され、ybが投射面を示している。ここで、右側onright、左側onleft、仰向けsupine、そしてうつ伏せprone姿勢の位置を決めることが残っている。ユーザーが右左側または仰向けと直立uprightとの間の中間姿勢を長い時間とることはありそうもないので、よく起こる直立した姿勢に近い姿勢は、仰向け姿勢の方向を決定するべきである。別の言葉で言えば、最後に直立した姿勢で終わる姿勢の変化はほとんどいつも仰向けの姿勢から始まるのである。加えて、人は一般的に、うつ伏せ姿勢よりも仰向け姿勢の方で長い時間を過ごす。こうした姿勢の推移は、図4の極座標ビューにおいて、中心直立した姿勢とg-球面の単位円周との間に見られる。仰向け姿勢は1gの加速度を有する静止時一方で、姿勢の推移ではほとんど1gより小さい値だからである。極座標ビューにおいて中心領域から外側で最も共通した角度、または角度のメディアンを特定することにより、および、この角度をbシステムxb、yb、zbにおける仰向け姿勢に対応するzbと一直線に整列するように全てのポイントを回転することにより、デバイスに係るaシステムxa、ya、zaにおいて測定された回転データの体に係るbシステムxb、yb、zbへの変換が完了する。これは図5に示される。図6は、体に係るbシステムxb、yb、zbの極座標ビューにおける整列された方向データを示しており、右側onright、左側onleft、仰向けsupine、そしてうつ伏せprone姿勢に対応するセグメントが描かれている。かぎ括弧内のbシステムxb、yb、zbに係るそれぞれの3次元座標に関する異なる姿勢を説明するためにマネキンが示されている。示されているように、重力gは投射面を指す。図7は、本発明に従った自動的な較正方法に係る別の典型的な実施例を示している。参照条件は参照姿勢またはbシステムxb、yb、zbにおいて定義された参照姿勢の範囲を含み、ファイナルマップfinalmapとしての相対的なデバイスの方向を決定するためにリアルタイムの加速度計出力が状況に応じて処理される。この実施例では、一般的な測定状況における情報は、参照姿勢または姿勢の範囲を事前に特定することができ、解析システムS700の中に入力されるようでなければならない。この参照姿勢範囲は、xb及び/又はzbにおけるゼロでないコンポーネントを持つために必要である。xb及び/又はzbにおける値によって定義されることから離れて、参照姿勢はybにおける特定の範囲を制限し得る。後述の実施例においては、この参照姿勢は、ybにおける同一のコンポーネントをもった他の姿勢と比較して独自に高いプレバレンスprevalenceを有している。こうした参照姿勢範囲の例は、直立と仰向けとの間の姿勢の範囲であり、例として、yb=1とzb=1との間である。この例は、病院の一般病棟にいる患者に適用される。すなわち、この姿勢範囲は、同一のyb値を有する他の姿勢よりも著しく高いプレバレンスを有することが期待される。例えば、直立と、仰向け、左側、または右側との間の中間姿勢である。代替的には参照姿勢は、独特に低いプレバレンスまたは独特のプレバレンスパターンを有し得る。しかしながら、そうした場合には、aシステムにおいてxbを特定S860を調整する必要がある。参照条件としての参照姿勢範囲が特定されると、それは較正コントロールソフトウェアの中に記録される必要がありS700、加速度計的デバイス1の内部のコンポーネント、または、コンピューターといった外部デバイス上で、もしくはその両方の上で、実行される。後半の2つの場合においては、加速度計的デバイス1とコンピューターシステムとの間の有線または無線の通信手段が必要とされる。図7は、較正コントロールルーチンのレイアウトを示している。参照姿勢の情報から離れて、それは事前に入力され得るのだが、このシステムに対する唯一の入力は方向データであるS710。この実施例においては、方向データは、加速度計的デバイス1が体2に取り付けられている間に生成される、リアルタイムの加速度計出力信号に関連する。信号は、しばらくの時間記録されS720、記録された信号と参照姿勢情報がマップ生成プロセスS800に供給される。このプロセスによって生成されたマップは、aシステムに係る座標におけるybとxbの位置から構成されている。xbの位置の代わりに、較正マップにおいてzbの位置が含まれ得る。どちらを選択するかは任意的である。あらゆる第3の軸は、他の2つの軸の位置により完全に定義されるからである。このように、デバイス1に係るaシステムと体2に係るbシステムとの間の変換関係が、マップ生成プロセスS800において決定される。生成の後で、マップは保管され得るS740。任意的に、より短い記録からより早くに生成され、以前に保管されたマップがあればに対して一貫性がチェックされるS730。十分な一貫性が見出された場合には、そのマップはファイナルマップとして表されS750、較正は完了するS760。そうでなければ、方向データをしばらくの時間記録し、その後新しいマップが生成されるS800。十分なデータが使用できるようになるとすぐに較正マップを生成し、双方向のプロセスにおいてファイナルマップを決定するシステムの代わりに、データの獲得が終了し、後でそうしたマップを生成するシステムが定義され得る。この代替案は、リアルタイム姿勢検知アプリケーションにおいては役に立たないだろうが、姿勢検知がオフラインでのみ適用されるアプリケーションにおいては十分であろう。より簡単な実施例においては、較正プロセスはマップ生成プロセスのみから構成され得るS800。図8は、マップ生成プロセスS800自身のレイアウトを表している。入力は、参照姿勢情報S700および記録された加速度計出力S720である。第1のステップは、特定の時間間隔、例えば、データ1秒ごと、における方向データに対する平均S810と分散S820の算出である。時間間隔はオーバーラップしてもよい。平均は、軸ごとに平均信号値として獲得され、従って、3つのエレメントベクトルから較正されており、分散は、3つの離れた軸に係るデータの分散の平均として獲得され得る。代替的には、分散は、3つの軸からの信号に係るベクトル和の大きさの分散として算出され得る。このことは、分散に対する回転の貢献が抑圧されていることを意味する。明らかに、信号分散の代わりに、信号振幅に対するあらゆる他の手段を使用することができる。例えば、標準偏差である。さらには、選択的に特定の周波数レンジを考慮するために、分散と平均を算出するS820,S810前に、フィルターが実行される。別の実施例においては、平均と分散の算出S810,S820は、ルーチンのより高いレベルに配置され得る。例えば、コントロールルーチンにおける記録ステップ720の前である。この代替案は、より多くのリアルタイム処理能力をいくらか必要とするだろう、しかし、同様に、マップ生成プロセスS800における処理能力を節約でき、保管されるべきデータ量を削減するであろう。マップ生成プロセスS800の中では、4つの他のサブプロセスが定義される。一般クラスター検知S830、高度活動クラスター検知S840、aシステムにおいてxbを特定S860、およびaシステムにおいてybを特定S850が図9から13に示されている。図9は、一般クラスター検知サブプロセスS830に係るレイアウトを表している。最初に、3次元のデータ平均値3次元空間においてポイントを構成するが、単位g球例えば、球の中心が加速度計的にゼロなポイントにあり、半径が1gであるに係る表面に関して正規化されるS910。任意的には、正規化S910の先に、この表面までの距離が小さなポイントを選択してもよい。大きな加速度によって影響されるいくつかのポイントが捨てられるようにである。次に、急速に変化している姿勢を捨てるために、以前そして次のポイントに対する空間的な距離が小さなポイントが選択されるS920。このステップS920は、正規化ステップS910の前に行うこともできるし、もしくは除外される。最後に、残ったポイントとから、全ての他の残っているポイントに対して小さなメディアン距離を有するポイントが選択される。距離は、一般的には種々の方法で算出できる。例えば、ユークリッド距離、または単位g-球表面における距離としてである。これらの選択されたポイントは、クラスターされるものと考えられ、aシステムにおいてxbを特定サブプロセスS860に対してデバイス1に係るシステムにおけるクラスターされたポイントのリストとして供給されるものである。図10は、高度活動クラスター検知サブプロセスS840に係るレイアウトを表している。このサブプロセスS840においては、算出された信号平均S810および分散S820が、入力である。このサブプロセスS840における最初の2つのステップS1010,S1020は、一般クラスター検知サブプロセスS830におけるものS910,S920に類似しており、おそらくは同一のものであるパラメーターに依存する。従って、同一の場合には、これらのステップは、両方のサブシステムに対して結合することもできる。例えば、ステップS910はS1010と一緒に実行することができ、S920とS1020も同様である。次のステップS1030においては、820において算出されたデータ分散情報に基づいて、高度な分散をもったポイントが選択される。次に、高い分散を持った全ての他の残っているポイントに対する小さなメディアン距離をもったポイントを選択することによりクラスターが定義される。このステップS1040は、また、一般クラスター検知サブプロセスS830における最終ステップS940に類似しており、同一のものであるパラメーターに依存する。高度活動クラスター検知サブプロセスS840に係る出力は、クラスター化された高度活動データポイントのリストであるが、aシステムにおいてybを特定サブプロセスS850に対して供給されるS1050。図11は、aシステムにおいてybを特定サブプロセスS850に係るレイアウトを表している。プロセスは、クラスターされた高度活動ポイントS1110のリストから、メディアンポイントまたは中央、または平均ポイントを算出することから始まる。メディアンポイントは、全てのポイントに係る3つの軸のメディアンとして算出され、従って、それ自身が3次元の位置を有するポイントである。このメディアンポイントは、続いて単位g-球S1120に関して正規化される。aシステムにおけるybに係る見積もられた位置S1130、およびaシステムにおいてxbを特定サブプロセスS860に対する見積もられた出力として表される以前にである。xb-zb平面は、ybに対して垂直であるとして定義され、加速度計的原点と交差しているので、xb-zb平面は、また、aシステムにおいてybを特定サブプロセスS850においても特定される。ここで、bシステムにおける他の2つの軸をaシステムにおいてxbを特定サブプロセスS860におけるaシステムに係る軸とそれぞれ整列させるために、xbとxb-zb平面におけるxaとの間の角度を決定する必要がある。aシステムにおいてxbを特定サブプロセスS860に係るレイアウトは図12で表される。最初に、aシステムにおけるybに係る見積もられた位置を利用して、aシステムにおけるクラスターされたリストからこれらのポイントS940における出力が選択されるS1210。これらは、参照姿勢または参照姿勢範囲、S700によって指定されるように、ybの値に属している。クラスターされたポイントのリストからの代わりに、ポイントは代替的には全てのポイントのリストから、または中間選択クライテリアに基づいて選択されたポイントのリストから選択され得る。ybの関連した範囲におけるこれらのポイントは、xb及び/又はzbにおいてゼロでないコンポーネントを有する。参照姿勢範囲において指定されるように、それらはybにおける値の制限された範囲を限定するにしても、それらはyb軸自身の上に配置されない。こうして、xb-zb平面におけるこれらのポイントの射影とxb-zb平面におけるxaの射影との間の角度αが算出されるS1220。この角度から、xb-zb平面における参照姿勢とxbとの間の既定の角度βを引き算するS1230。結果として生じる角度は、次に、xb-zb平面においてxaの射影から引き算される。出力振幅1gに関して正規化されたものは、aシステムにおけるxbの見積もりされた位置であるS1250。これらのステップは、図13において更に説明される。図13は、aシステムにおけるxbの位置の見積もりを示している。ここで、αは、xb-zb平面における参照姿勢範囲に関するポイントの射影と、xb-zb平面におけるxaの射影との間のメディアン角度であり、βは、参照姿勢範囲とbシステムにおけるxbとの間の既定の角度である。しかしながら、xb-zb平面にxaを射影する代わりに、zaもしくはxaとzaの組合わせを射影することもできる。デバイス1に係るaシステムと体2に係るbシステムとの間の変換関係を決定したことで、デバイス1に係る較正が完了する。変換関係を用いて、リアルタイムまたはオフラインのどちらかで体姿勢を決定するために、測定された方向データは、ここで、体2に係るbシステムへと変換される。上述の実施例のいずれか一つに従った本方法に係るパラメーター、例えば、平均、メディアン、または分散等を算出するための時間間隔、参照条件、参照姿勢または参照姿勢範囲、制約、仮定、構成を繰り返す多面および時間間隔または条件、などは、望ましくは事前に定義され、ユーザーまたはスーパーバイザーによって入力される。しかしながら、これらのパラメーターは、オフラインでの姿勢検知に対する方向データ測定の最中または後においても定義され得る。さらに、本発明に従った方法に係る実施例における各ステップの順番は、強制的であるように意図したものではないことに留意すべきである。このように、適切かつ可能な場合は、各ステップの順番は変更され得る。一般的には、メディアンの代わりに、平均や中間値といった、中央の値の代替的な手段が利用できる。同様に、分散の変わりに、例えば、標準偏差といった、あらゆる代替的な手段をとることができる。種々の制約ハードまたはソフトが、起こり得る相対的なデバイス方向に対して定義され、より効率的、及び/又はより早く実施できるシステム設計を可能にできる。較正コントロールルーチンにおいては、記録されたデータ例えば、時間範囲、姿勢範囲、分散レベル、等において特定のクライテリアが満たされた後においてのみ、各ステップがスタート処理に取り込まれる。さらには、一般的にデータ解析に付随する共通の他のステップが、本発明に従った方法の一つの中に含まれ得る。フィルタリングステップといったものである。本発明に従えば、信号振幅手段例えば、信号分散といった、参照条件と一緒になった、ある期間に亘る加速度計のコントロールされていない出力は、直立の姿勢に対する相対的な方向を特定し、相対的な水平方向の姿勢例えば、仰向け、横向き、またはうつ伏せから相対的な垂直方向の姿勢を区別するのに十分である。さらに、姿勢プレバレンス手段と組み合わされた信号振幅手段、及び/又は測定状況に関する他の一般的な情報は、後に、体2に関してボディマウントされたデバイス1の3次元的な方向の較正を完了するのに十分である。このように、手段は自動的に提案され、スキルのある人材、追加の時間、または複雑な較正要件を要求することなく、姿勢検知デバイスを較正する。自動較正は、姿勢検知デバイスが一般病棟、老人ホーム、または個人宅で使用されるときに、特に有利である。例えば、加速度計デバイスによる姿勢検知が呼吸数または脈拍数をモニターするために使用される。しかしながら、本発明は、姿勢検知が興味を引き起こすあらゆる状況において関係がある。実施例は、臨床的な警報または情報システム、家の状況での患者モニターリング、一般的な健康状態のモニターリング、人間工学、身体的な治療、リハビリテーション訓練、スポーツ、そしてコンピューターゲームを含む。姿勢検知は、種々のコンテキストアウェアネスcontextawarenessアプリケーションにおいて重要な役割を果たすであろうことに留意すべきである。理論上では、姿勢検知に興味はないが相対的なデバイスの方向に関する情報には興味があるアプリケーションも存在し得る例えば、肝要な器官の相対的な位置が重要だからである。そうした場合にも、コンピューターはソリューションを提供できる。"