車両の前方及び側方の対象物の挙動を検出する挙動検出手段と、前記車両の運転者の運転を支援する運転者支援手段と、前記挙動検出手段にて検出された前記対象物の挙動に基づき、所定時間内における前記対象物のふらつきの回数であるふらつき繰り返し頻度と前記対象物の横方向への移動速度である横移動速度とを算出し、前記ふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度に基づいて前記運転者支援手段を作動制御する制御手段と、を備えることを特徴とする車両の運転支援装置。前記制御手段は、前記対象物の挙動に基づいて算出された前記ふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度が、予めふらつき判定マップに設定されたふらつき繰り返し頻度と横移動速度とから求められる運転者支援閾値以上である場合に、前記運転者支援手段を作動させることを特徴とする、請求項1に車両の運転支援装置。前記運転者支援手段は、前記運転者に警報を促す警報手段であって、前記運転者支援閾値は、前記警報手段を作動させる警報作動閾値であることを特徴とする、請求項2に記載の車両の運転支援装置。前記運転者支援手段は、前記運転者の前記車両の運転操作を支援する運転操作支援手段であって、前記運転者支援閾値は、前記運転操作支援手段を作動させる操作支援作動閾値であることを特徴とする、請求項2に記載の車両の運転支援装置。前記操作支援手段は、前記運転者に警報を促す警報手段と、前記運転者の前記車両の運転操作を支援する運転操作支援手段とを有し、前記運転者支援閾値は、前記警報手段を作動させる警報作動閾値と、前記警報作動閾値に対して、前記ふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度が高い領域で前記運転操作支援手段を作動させる運転操作支援閾値とであることを特徴とする、請求項2に記載の車両の運転支援装置。前記操作支援手段は、前記運転者に警報を促す警報手段と、前記運転者の前記車両の運転操作を支援する運転操作支援手段とからなり、前記運転者支援閾値は、前記警報手段を作動させる警報作動閾値と、前記警報作動閾値に対して、前記ふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度が高い領域で前記運転操作支援手段を作動させる運転操作支援閾値とであり、前記制御手段は、前記対象物の挙動に基づき、所定時間内における前記対象物のふらつき幅が前記第1の所定幅以上のふらつきの回数である第1のふらつき繰り返し頻度及び前記対象物の横方向への移動速度である横移動速度を算出し、前記第1のふらつき繰り返し頻度と前記横移動速度が、予め設定されたふらつき判定マップに設定されたふらつき繰り返し頻度と横移動速度から求められる前記警報作動閾値以上である場合に前記警報手段を作動させ、更に所定時間内における前記対象物のふらつき幅が前記第1の所定幅よりも広い第2の所定幅以上のふらつきの回数である第2のふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度を算出し、前記第2のふらつき繰り返し頻度と前記横移動速度が前記ふらつき判定マップに設定されたふらつき繰り返し頻度と横移動速度から求められる前記運転操作支援閾値以上である場合に前記運転操作支援手段を作動させることを特徴とする、請求項2に記載の車両の運転支援装置。このような、上記特許文献1の走行支援装置における二輪車のふらつき幅に基づいて二輪車を回避する技術を、歩行者或いは自転車等の対象物が自車両の進路上に進入するような場合に、運転者に警報したり運転操作を支援したりする車両の運転支援装置に適用すると、例えば、対象物のふらつき幅が小さくてふらつき速度が速い挙動を示しても、ふらつき幅が小さいために自車両の進路上に進入する可能性がないと判別して、運転者への警報や対象物を回避する運転支援が行われないことがある。また、対象物が上記のような挙動をしめしても自車両の進路上に進入することが多くあり、運転者への警報や対象物を回避する運転操作支援が行われないことは、対象物と自車が接触することとなり好ましいことではない。本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、対象物の挙動を判別し、確実に運転者の運転支援を行い対象物との接触を防止することのできる車両の運転支援装置を提供することにある。上記の目的を達成するために、請求項1の車両の運転支援装置では、車両の前方及び側方の対象物の挙動を検出する挙動検出手段と、前記車両の運転者の運転を支援する運転者支援手段と、前記挙動検出手段にて検出された前記対象物の挙動に基づき、所定時間内における前記対象物のふらつきの回数であるふらつき繰り返し頻度と前記対象物の横方向への移動速度である横移動速度とを算出し、前記ふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度に基づいて前記運転者支援手段を作動制御する制御手段とを備えることを特徴とする。また、請求項2の車両の運転支援装置では、請求項1において、前記制御手段は、前記対象物の挙動に基づいて算出された前記ふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度が、予めふらつき判定マップに設定されたふらつき繰り返し頻度と横移動速度とから求められる運転者支援閾値以上である場合に、前記運転者支援手段を作動させることを特徴とする。また、請求項3の車両の運転支援装置では、請求項2において、前記運転者支援手段は、前記運転者に警報を促す警報手段であって、前記運転者支援閾値は、前記警報手段を作動させる警報作動閾値であることを特徴とする。また、請求項4の車両の運転支援装置では、請求項2において、前記運転者支援手段は、前記運転者の前記車両の運転操作を支援する運転操作支援手段であって、前記運転者支援閾値は、前記運転操作支援手段を作動させる操作支援作動閾値であることを特徴とする。また、請求項5の車両の運転支援装置では、請求項2において、前記操作支援手段は、前記運転者に警報を促す警報手段と、前記運転者の前記車両の運転操作を支援する運転操作支援手段とを有し、前記運転者支援閾値は、前記警報手段を作動させる警報作動閾値と、前記警報作動閾値に対して、前記ふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度が高い領域で前記運転操作支援手段を作動させる運転操作支援閾値とであることを特徴とする。また、請求項6の車両の運転支援装置では、請求項2において、前記操作支援手段は、前記運転者に警報を促す警報手段と、前記運転者の前記車両の運転操作を支援する運転操作支援手段とからなり、前記運転者支援閾値は、前記警報手段を作動させる警報作動閾値と、前記警報作動閾値に対して、前記ふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度が高い領域で前記運転操作支援手段を作動させる運転操作支援閾値とであり、前記制御手段は、前記対象物の挙動に基づき、所定時間内における前記対象物のふらつき幅が前記第1の所定幅以上のふらつきの回数である第1のふらつき繰り返し頻度及び前記対象物の横方向への移動速度である横移動速度を算出し、前記第1のふらつき繰り返し頻度と前記横移動速度が、予め設定されたふらつき判定マップに設定されたふらつき繰り返し頻度と横移動速度から求められる前記警報作動閾値以上である場合に前記警報手段を作動させ、更に所定時間内における前記対象物のふらつき幅が前記第1の所定幅よりも広い第2の所定幅以上のふらつきの回数である第2のふらつき繰り返し頻度及び前記横移動速度を算出し、前記第2のふらつき繰り返し頻度と前記横移動速度が前記ふらつき判定マップに設定されたふらつき繰り返し頻度と横移動速度から求められる前記運転操作支援閾値以上である場合に前記運転操作支援手段を作動させることを特徴とする。請求項1の発明によれば、対象物の挙動に基づき、所定時間内における対象物のふらつきの回数であるふらつき繰り返し頻度と対象物の横方向への移動速度である横移動速度を算出し、ふらつき繰り返し頻度及び横移動速度に基づいて運転者支援手段を作動制御するので、例えば、登坂時の自転車対象物のように横移動速度が遅く、ふらつき繰り返し頻度が多いふらつきの場合や、自転車等対象物が障害物等を横方向によけるような横移動速度が速く、ふらつき繰り返し頻度の少ないふらつきの場合に、自車両の前方に対象物が進入する可能性有りと判別し、運転支援手段を作動させることができる。このように、ふらつき繰り返し頻度と横移動速度の両方を用いて運転支援手段の作動が制御されるので、確実に運転者の支援を行うことができるとともに、必要以上の運転者の支援の防止も図ることができる。また、請求項2の発明によれば、対象物の挙動に基づいて算出されたふらつき繰り返し頻度及び横移動速度が、あらかじめ設定されたふらつき判定マップの運転者支援閾値以上である場合に運転者支援手段を作動させるので、容易にかつ確実にふらつき繰り返し頻度及び横移動速度に基づく運転者支援手段の作動制御が可能となる。また、請求項3の発明によれば、ふらつき繰り返し頻度と横移動速度がふらつき判定マップ上の警報作動閾値以上である場合に警報手段を作動させ警報を発するようにしており、運転者に対象物の自車両の前方への進入に対して警報を促すことができるので、対象物との接触を防止することができる。また、請求項4の発明によれば、ふらつき繰り返し頻度と横移動速度がふらつき判定マップ上の操作支援作動閾値以上である場合に運転操作支援手段を作動させ運転者の運転を支援するようにしており、対象物が自車両の前方へ進入してきても、対象物を回避するように運転を支援することができるので、対象物との接触を防止することができる。また、請求項5の発明によれば、警報手段を作動させる警報作動閾値と、警報作動閾値に対してふらつき繰り返し頻度及び横移動速度が高い領域で運転操作支援手段を作動させる運転操作支援閾値を有しており、対象物のふらつき繰り返し頻度及び横移動速度によって警報手段或いは運転操作支援手段を作動させるようにしており、対象物の自車両の前方への進入状況を判別し、当該進入状況に合わせて運転者へ警報を報知し、或いは運転支援を行うことができるので確実に対象物との接触を防止することができる。また、請求項6の発明によれば、所定時間内における対象物のふらつき幅が第1の所定幅以上のふらつきの回数である第1のふらつき繰り返し頻度及び対象物の横方向への移動速度である横移動速度を算出し、第1のふらつき繰り返し頻度と横移動速度がふらつき判定マップの警報作動閾値以上である場合に警報手段を作動させ、更に、所定時間内における対象物のふらつき幅が第2の所定幅以上のふらつきの回数である第2のふらつき繰り返し頻度を算出し、第2のふらつき繰り返し頻度と横移動速度がふらつき判定マップの運転操作支援閾値以上である場合に運転操作支援手段を作動させるようにしており、対象物のふらつき幅によって、運転者へ警報を報知し、及び運転支援を行うことができるので更に確実に対象物との接触を防止することができる。以下、本発明の第1実施例を図面に基づき説明する。[第1実施例]図1は、本発明の第1実施例に係る車両の運転支援装置の概略構成図である。図中斜線部は、対象物の検知範囲を示す。以下、車両の運転支援装置の構成を説明する。図1に示すように、本発明の第1実施例に係る車両の運転支援装置1は、歩行者や自転車等の対象物の挙動を検知するミリ波レーダ2挙動検出手段と、警報装置としての点灯により警報を促す警告灯警報手段3及び警告音を発することで警報を促すスピーカ警報手段4と、運転者支援装置としての運転者のハンドル操作を補助する操舵アシスト運転操作支援手段5及び運転者のブレーキ操作を補助するブレーキ操作アシスト運転操作支援手段6と、車両の総合的な制御を行うための制御装置であって、入出力装置、記憶装置ROM、RAM、不揮発性RAM等及び中央演算処理装置CPU等を含んで構成される電子コントロールユニット以下、ECUという制御手段7とで構成されている。ECU7の入力側には、上記ミリ波レーダ2が接続されており、ミリ波レーダ2からの検出情報が入力される。一方、ECU7の出力側には、上記警告灯3、スピーカ4、操舵アシスト5及びブレーキ操作アシスト6が接続されている。ECU7は、ミリ波レーダ2からの対象物10の挙動の検出情報に基づいて、所定時間における対象物10のふらつき幅が所定値以上のふらつきの回数であるふらつき繰り返し頻度と、対象物10の横移動速度を計測する。そして、ECU7は、ふらつき繰り返し頻度及び横移動速度に基づいて、運転者へ警報を報知し、或いは運転者の運転操作の補助を行うように、警告灯3及びスピーカ4、或いは操舵アシスト5及びブレーキ操作アシスト6を制御するものである。以下、このように構成された本発明の第1実施例に係るECU7での運転支援制御要領について説明する。図2は、本発明の第1実施例に係る運転支援制御の制御ルーチンを示すフローチャートであり、図3は、車両の運転支援装置のふらつき判定マップであり、図中実線が警報を実施する領域である警報作動領域警報作動閾値を示し、破線が運転操作の支援を行う操作支援作動領域操作支援作動閾値を示す。図2に示すように、ステップS10では、ミリ波レーダ2からの対象物10の検出情報に基づき、対象物10の横移動速度を計測する。そして、ステップS12に進む。ステップS12では、ミリ波レーダ2からの対象物10の検出情報に基づき、所定時間内において対象物10のふらつき幅が図1に示す所定値を越えた回数であるふらつき繰り返し頻度を計測する。そして、ステップS14に進む。ステップS14では、対象物10のふらつき繰り返し頻度と横移動速度が、図3に示すふらつき判定マップの警報作動領域内にあるか、否か、即ち対象物10が自車両の前方に進入する可能性があるか、否かを判別する。判別結果が真Yesでふらつき繰り返し頻度と横移動速度が警報作動領域内にあり、対象物10が自車両の前方に進入する可能性があれば、ステップS16に進み、判別結果が偽Noでふらつき繰り返し頻度と横移動速度が警報作動領域内になく、対象物10が自車両の前方に進入する可能性がなければ、本ルーチンをリターンする。ステップS16では、対象物10のふらつき繰り返し頻度と横移動速度が、図3に示すふらつき判定マップの警報作動領域よりもふらつき繰り返し頻度及び横移動速度が高い領域である操作支援作動領域内にあるか、否か、即ち対象物10が自車両の前方に進入し自車両と接触する可能性があるか、否かを判別する。判別結果が真Yesでふらつき繰り返し頻度と横移動速度が操作支援作動領域内にあり、対象物10が自車両の前方に進入し自車両と接触する可能性があれば、ステップS18に進み、対象物10を回避するように操舵アシスト5及びブレーキ操作アシストを作動させ、本ルーチンをリターンする。また、判別結果が偽Noでふらつき繰り返し頻度と横移動速度が操作支援作動領域内になく、対象物10が自車両の前方に進入し自車両と接触する可能性がなければ、ステップS18に進み、対象物10が自車両の前方へ進入する可能性があることを運転者へ警報を促すように、警告灯3及びスピーカ4を作動させ、本ルーチンをリターンする。このように、本発明の第1実施例に係る車両の運転支援装置1では、ミリ波レーダ2からの対象物10の検出情報に基づき、対象物10の横移動速度と所定時間内において対象物10のふらつき幅が所定値を越えた回数であるふらつき繰り返し頻度を計測し、対象物10のふらつき繰り返し頻度と横移動速度がふらつき判定マップの警報作動領域内にあれば、対象物10が自車両の前方に進入する可能性があるとして警告灯3及びスピーカ4を作動させ運転者へ警報を報知し、対象物10のふらつき繰り返し頻度と横移動速度がふらつき判定マップの警報作動領域よりもふらつき繰り返し頻度及び横移動速度が高い領域である操作支援作動領域内にあれば、対象物10が自車両の前方に進入し自車両と接触する可能性があるとして、操舵アシスト5及びブレーキ操作アシストを作動させ対象物10を回避するようにしている。従って、ふらつき繰り返し頻度と横移動速度に基づき、警報作動領域或いは操作支援作動領域内であるか否かによって、対象物10の自車両の前方への進入状況を判別して、進入状況に合わせて運転者へ警報を報知し或いは運転操作の支援を行うことができるので、段階的に運転者への対応を促して、確実に対象物との接触を防止することができる。特に、ふらつき繰り返し頻度と横移動速度の両方を用いて、警報及び回避のための運転操作の支援が制御されるので、確実に運転者の支援を行うことができるとともに、必要以上の運転者の支援の防止をも図ることができる。[第2実施例]以下、本発明の第2実施例に係る車両の運転支援装置1’について説明する。第2実施例では、上記第1実施例に対して、ECU7’での対象物10のふらつき繰り返し頻度の計測と、警報装置或いは運転支援装置の作動させるための判定方法が異なる。以下にECU7’での運転支援制御要領について説明する。図4は、本発明の第2実施例に係る車両の運転支援装置1’の概略構成図である。図中斜線部は、対象物の検知範囲を示す。また、図5は、本発明の第2実施例に係る運転支援制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。図5に示すように、ステップS10では、ミリ波レーダ2からの対象物10の検出情報に基づき、対象物10の横移動速度を計測する。そして、ステップS12’に進む。ステップS12’では、ミリ波レーダ2からの対象物10の検出情報に基づき、所定時間内において対象物10のふらつき幅が図4に示す第1の所定幅を越えた回数である第1のふらつき繰り返し頻度を計測する。そして、ステップS13’に進む。ステップS13’では、ミリ波レーダ2からの対象物10の検出情報に基づき、所定時間内において対象物10のふらつき幅が図4に示す第1の所定幅より広い第2の所定幅を越えた回数である第2のふらつき繰り返し頻度を計測する。そして、ステップS14’に進む。ステップS14’では、対象物10の第1のふらつき繰り返し頻度及び横移動速度が、図3に示すふらつき判定マップの警報作動領域内警報作動閾値以上にあるか、否か、即ち対象物10が自車両の前方に進入する可能性があるか、否かを判別する。判別結果が真Yesで第1のふらつき繰り返し頻度と横移動速度が警報作動領域内にあり、対象物10が自車両の前方に進入する可能性があれば、ステップS15’に進み、判別結果が偽Noで第1のふらつき繰り返し頻度と横移動速度が警報作動領域内になく、対象物10が自車両の前方に進入する可能性がなければ、本ルーチンをリターンする。ステップS15’では、対象物10が自車両の前方へ進入する可能性があることを運転者に警報を促すように、警告灯3及びスピーカ4を作動させる。そして、ステップS16’に進む。ステップS16’では、対象物10の第2のふらつき繰り返し頻度と横移動速度が、図3に示すふらつき判定マップの警報作動領域よりもふらつき繰り返し頻度及び横移動速度が高い領域である操作支援作動領域内操作支援作動閾値以上にあるか、否か、即ち対象物10が自車両の前方に進入し自車両と接触する可能性があるか、否かを判別する。判別結果が真Yesで第2のふらつき繰り返し頻度と横移動速度が操作支援作動領域内にあり、対象物10が自車両の前方に進入し自車両と接触する可能性があれば、ステップS18に進み、対象物10を回避するように操舵アシスト5及びブレーキ操作アシストを作動させ、本ルーチンをリターンする。また、判別結果が偽Noで第2のふらつき繰り返し頻度と横移動速度が操作支援作動領域内になく、対象物10が自車両の前方に進入し自車両と接触する可能性がなければ、本ルーチンをリターンする。このように、本発明の第2実施例に係る車両の運転支援装置1’では、ミリ波レーダ2からの対象物10の検出情報に基づき、対象物10の横移動速度と所定時間内において対象物10のふらつき幅が第1の所定幅を越えた回数である第1のふらつき繰り返し頻度を計測し、対象物10の第1のふらつき繰り返し頻度と横移動速度がふらつき判定マップの警報作動領域にあれば、対象物10が自車両の前方に進入する可能性があるとして警告灯3及びスピーカ4を作動させ運転者に警報を報知し、対象物10のふらつき幅が第2の所定幅を越えた回数である第2のふらつき繰り返し頻度と横移動速度がふらつき判定マップの警報作動領域よりもふらつき繰り返し頻度及び横移動速度が高い領域である操作支援作動領域にあれば、対象物10が自車両の前方に進入し自車両と接触する可能性があるとして、操舵アシスト5及びブレーキ操作アシストを作動させ対象物10を回避するようにしている。従って、対象物10のふらつき幅によって、警報作動領域、或いは操作支援作動領域にあるかを判別しており、運転者へ警報を報知し、或いは運転操作の支援を行うことができるので更に確実に対象物との接触を防止することができる。以上で本発明の実施形態の説明を終えるが、本発明の形態は上記実施形態に限定されるものではない。上記実施形態では、対象物の挙動を検知するミリ波レーダ2を用いているが、これに限定されるものではなく、例えば、カメラ等で挙動を検知するようにしても問題なく、本実施形態と同様の効果を得ることができることは言うまでもない。また、警報装置と操作支援装置とを備えるようにしているが、これに限定されるものではなく、警報装置のみを備えるようにしても良く、この場合には、コストの増加を抑制しつつ、対象物10との接触を防止することができる。