"方位方向に周波数の異なる超音波を送波する送波器と、前記送波器から送波された超音波の対象物からの反射波を受波する受波器と、を備える映像取得装置において、前記送波器と前記対象物の間に、前記反射波を収束させる可動音響レンズを備えることを特徴とする映像取得装置。請求項1に記載の映像取得装置において、前記送波器の形状が断面円弧状であることを特徴とする映像取得装置。請求項1または2に記載の映像取得装置において、前記可動音響レンズは凸レンズ又は凹レンズであることを特徴とする映像取得装置。請求項1から3のいずれか1項に記載の映像取得装置において、前記送波器と、前記可動音響レンズの間に固定音響レンズを有することを特徴とする映像取得装置。請求項4に記載の映像取得装置において、前記固定音響レンズは凸レンズ又は凹レンズであることを特徴とする映像取得装置。従来の映像取得装置1 ́は、図11に示すように、送波器10 ́から送波される平面波である超音波41 ́が、送波用の円筒型音響レンズ11 ́により収束点50 ́に収束される。この場合、送波用の円筒型音響レンズ11 ́の焦点距離fは固定であり、焦点位置を変化させることは不可能であるから、収束点50 ́以外においては分解能が低下することとなる。従って、従来の映像取得装置1 ́の構成によると、超音波信号の掃引照射による三次元計測装置において、送波における焦点位置収束点が固定されていることにより、焦点位置以外において方位分解能が低下してしまい、高度な空間分解能を実現することは困難であるという問題があった。そこで、本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、焦点位置以外であっても方位分解能が優れ、水の濁度や照度に関わらず広い視野の映像を取得することができる映像取得装置を提供することを主たる課題とする。本発明に係る映像取得装置は、方位方向に周波数の異なる超音波を送波する送波器と、前記送波器から送波された超音波の対象物からの反射波を受波する受波器と、を備える映像取得装置において、前記送波器と前記対象物の間に、前記反射波を収束させる可動音響レンズを備えることを特徴とする。また、本発明に係る映像取得装置において、前記送波器の形状が断面円弧状であると好適である。また、本発明に係る映像取得装置において、前記可動音響レンズは凸レンズ又は凹レンズであると好適である。また、本発明に係る映像取得装置において、前記送波器と、前記可動音響レンズの間に固定音響レンズを有すると好適である。また、本発明に係る映像取得装置において、前記固定音響レンズは凸レンズ又は凹レンズであると好適である。本発明は、分極軸方向を交互に反転させて配列した圧電振動子一次元配列による超音波送波器に、送波用の収束系を可動とする可動音響レンズを備えるので、送波における収束位置を可変とすることができ、空間全域における高度の指向特性を実現し、高解像度の撮像を可能とすることができる。以下、本発明を実施するための好適な実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。[第1の実施形態]図1は、本発明の第1の実施形態に係る映像取得装置の構成を示した説明図であり、図2は、受波検出面上の物体像を示した説明図であり、図3は、送波器の構成を示した説明図であり、図4は、傾斜波面形成の原理を示した説明図であり、図5は、送波面が平面となることを示した説明図であり、図6は、送波音響レンズの構成を示した説明図である。図1に示すように、本実施形態における映像取得装置1の送受信構成は、送波器10が方位ごとに周波数の異なる超音波を送出する。該超音波は、送波用の円筒型の固定音響レンズ12及び可動音響レンズ13により一次元方向にのみ収束され、扇形超音波ビーム41となり、対象領域30を方位方向に掃引照射する。この時、対象領域30中に存在する対象物31からの反射波42は、反射信号として受波音響レンズ21により、垂直方向に分割された受波検出面22を有する受波器20上に結像され物体像27を得る。本実施形態に係る映像取得装置1の構成においては、対象領域30を照射する信号の周波数が水平方向位置により異なる事から、受波検出面22上の物体像27における水平方向位置は、図2に示すように、受波検出面22に配置された各素子出力28中の信号周波数成分強度29により知られる。一方、垂直方向位置は、分割された受波検出面22上における、信号の出現位置として知られることから、これら二つの情報により物体の二次元形状の情報を得ることができる。また、本実施形態に係る映像取得装置1から対象物31までの距離は、超音波の送受波にともなう超音波の往復時間で知られる事から、これらの情報により、三次元空間内における対象物31の形状が完全に把握される。方位ごとに周波数の異なる超音波を送出する送波器10の最も簡便な構成は、図3に示すように圧電素子16の分極軸16aを交互に反転して配列し、その両面に、グランド電極17とホット電極18からなる、共通電極を形成した配列送受波器を用いることである。この共通電極17,18間に駆動信号15を印加すると、その信号周波数に応じて異なる方向θθは超音波の放射あるいは入射面、即ち振動子アレー面の法線方向と超音波の放射あるいは入射方向とのなす角度に超音波ビーム41を放射、あるいはその方向からの超音波を受波できるものである。ここで、電極17,18間にバースト波駆動信号を印加すると、図4の円弧に示す波面が形成される。ここで、図4において、実線と破線では超音波の位相が180度異なることを示している。この場合、同時刻の隣接した波面の位相が反転しているため、法線方向では放射音波が相殺され、超音波ビーム41の放射は、超音波の放射面の法線方向に対し傾斜した方向Fに行われる。図4において、周波数が高い場合には波長が短い事から、図4aに示すように正面近傍方向へ、一方、周波数が低い場合には波長が長い事から、図4bに示すように、より傾斜した方向へ波面が形成されることになるが、この入放射角度θは、振動子ピッチdと駆動信号波長λ周波数:fとして、数1により与えられる。また、この時の遠距離音場指向特性Rθは、素子数をnとして、数2により与えられる。本構成は、これらの関係を利用して超音波ビームを走査するものであり、1本の信号線で周波数掃引することにより超音波ビームをセクタ走査できる。ここで、上述した動作原理から、口径全体による高い空間分解能を実現するためには、全素子からの信号が寄与する必要があり、図5に示すように素子総数程度の波数を有する駆動信号15が必要となり、目的方向へ送出される超音波信号は平面波となる。なお、図5では位相反転のため半分のみ波数が記載されており、周期は5周期となっている。次に、本実施形態に係る映像取得装置1の送波音響レンズ11について説明を行う。本実施形態に係る映像取得装置1は、図6に示すように、固定音響レンズ12と可動音響レンズ13からなる2枚の収束性音響レンズ光学における凸レンズを備えている。ここで、可動音響レンズ13の焦点距離をf1、固定音響レンズ12の焦点距離をf2、送波音響レンズ11の最終収束点50までの距離をbとすると、次の数3及び数4の関係が成り立つ。送波音響レンズ11は、図6に示すように固定音響レンズ12によって一次集束された超音波43が凹状に屈曲した平面波となるため、可動音響レンズ13による収束に収束効果が加算されることとなり、最終収束点50を送波音響レンズ11の近傍に設定することが可能となる。このように、本実施形態に係る映像取得装置1は、固定音響レンズ12と可動音響レンズ13からなる2枚の収束性音響レンズの間隔cを変化させることにより、最終収束点50までの距離bを変化させることが可能となる。この距離bを観察対象までの距離と一致させることにより、対象の高解像度観察が可能となる。以上説明した第1の実施形態に係る映像取得装置1は、送波音響レンズ11に用いる固定音響レンズ12及び可動音響レンズ13共に収束性音響レンズを用いた場合について説明したが、本発明に係る送波音響レンズは、第1の実施形態で示したようにこのような場合に限られない。そこで、次に第2の実施形態に係る映像取得装置について説明を行う。[第2の実施形態]図7は、第2の実施形態に係る映像取得装置の送波音響レンズの構成を示した説明図であり、図8は、第2の実施形態に係る映像取得装置の送波音響レンズの変形例の構成を示した説明図である。なお、上述した第1の実施形態と同一または類似の部材については同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。図8に示されるように、本実施形態に係る送波音響レンズ11aは、可動音響レンズ13を収束性音響レンズ光学における凸レンズで構成し、固定音響レンズ12aを拡散性音響レンズ光学における凹レンズで構成している。ここで、可動音響レンズ13の焦点距離をf1、固定音響レンズ12aの焦点距離をf3とすると、以下の関係が成り立つ。となる。したがってとなり、可動音響レンズ13及び固定音響レンズ12aの間隔cを変化させることにより、収束点50までの距離bを変化させることが可能となる。ここで、本実施形態に係る送波音響レンズは、固定音響レンズに拡散性音響レンズを用いているので、可動音響レンズ13の収束効果と、固定音響レンズ12aの拡散効果を一致させる設定をとることが可能となり、無限遠への収束を行うことも可能となる。なお、本実施形態に係る送波音響レンズ11aは、収束性音響レンズ及び拡散性音響レンズを一対備えていればよく、図8に示すように、固定音響レンズ12を収束性音響レンズで構成し、可動音響レンズ13aを拡散性音響レンズで構成しても同様の効果を得ることができる。また、この構成によると、固定音響レンズ12によって収束波面43が形成されるので、可動音響レンズ13aの口径を超音波41の幅よりも小さく設定することが可能となる。以上説明した第1及び第2の実施形態に係る映像取得装置は、送波音響レンズ11,11a,11a ́に一対の音響レンズを用いた場合について説明したが、本発明に係る送波音響レンズは、第1及び第2の実施形態で示したようにこのような場合に限られない。そこで、次に第3の実施形態に係る映像取得装置について説明を行う。[第3の実施形態]図9は、第3の実施形態に係る映像取得装置の送波音響レンズの構成を示した説明図である。本実施形態に係る映像取得装置は、第1及び第2の実施形態に係る映像取得装置と異なり、断面が円弧状に湾曲した送波器10aを備えている。このように、送波器10aを断面円弧状に湾曲させると、送波器10aから送波される超音波41aは、図9に示すように湾曲した平面波として送波される。このように構成することで、第1及び第2の実施形態に係る送波音響レンズ11,11a,11a ́に適用された固定音響レンズ12,12aがなくとも、送波器10aと収束性音響レンズである可動音響レンズ13との間隔cを変化させることにより、収束点50までの距離bを変化させることが可能となり、空間全域における高度の指向特性を実現し、高解像度の撮像を可能とすることができる。以上説明した第1から第3の実施形態に係る映像取得装置は、送波音響レンズ11,11a,11a ́に可動音響レンズ13,13aを備える場合について説明したが、送波音響レンズ11,11a,11a ́の具体例を示した第4の実施形態に係る映像取得装置について説明を行う。[第4の実施形態]図10は、第4の実施形態に係る映像取得装置の送波音響レンズの構成を示した説明図である。図10に示すように、本実施形態に係る送波音響レンズ11bは、可動音響レンズ13が取り付けられたケース63と、固定音響レンズ12が取り付けられると共に内部に送波器10を収納する内部ケース62とを備えている。内部ケース62は、超音波41の放射方向に沿って移動可能に配置されており、内部ケース62の底面に取り付けられた車輪によって円滑に案内されている。また、内部ケース62とケース63とは、伸縮機構60によって連結されており、伸縮機構60が伸縮することで内部ケース62をケース63内で移動可能に制御している。なお、伸縮機構60は、ラックアンドピニオン等の歯車機構を用いることができ、内部ケース62の移動距離は数10cm程度に設定される。このような構成によって、第1から第3の実施形態に係る送波音響レンズを実現することが可能となる。また、本実施形態に係る送波音響レンズ11bは2枚の収束性音響レンズ及び平板状の送波器10を用いた場合について説明したが、第2及び第3の実施形態に係る送波音響レンズを参照して一方の音響レンズに拡散性音響レンズを適用することが可能であるし、断面円弧状の送波器を用いることも可能である。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれうることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。"