"工作機械のワーク保持部に対してワークの搬入および搬出を行うワーク搬送装置であって、ガイドレールと、ローダと、ワーク載置部と、ワーク持ち替え制御手段とを備え、前記ガイドレールは水平に設置され、前記ローダは、前記ガイドレールに沿って走行する走行体と、この走行体に昇降可能に設けられた昇降体と、この昇降体の下端に設けられたローダヘッドと、このローダヘッドに設けられワークを把持するチャックと、前記ローダヘッドを前記昇降体の昇降方向の軸心回りに回転させるローダヘッド回転機構とを有し、前記ワーク載置部は、上面が略水平なワーク載置面とされた台であり、前記ワーク持ち替え制御手段は、工作機械で加工されたワークの一端を前記チャックで把持する動作と、前記チャックで把持されたワークを前記ワーク載置部まで搬送する動作と、前記チャックからワークを解放して、そのワークを前記ワーク載置部の前記ワーク載置面に寝かせた状態で置く動作と、前記ローダヘッドを回転させて、前記ワーク載置面上のワークの他端を前記チャックで把持する動作とを行わせるように、前記ローダを制御するワーク搬送装置。前記ワークは、長手方向の途中部で屈曲した形状である請求項1記載のワーク搬送装置。前記ローダは、前記走行体に対して前記昇降体を走行体の走行方向と交差する水平方向に進退させる進退部材を有し、前記ワーク持ち替え制御手段は、工作機械で加工されたワークの一端を前記チャックで把持する動作と、前記チャックで把持されたワークを前記ワーク載置部まで搬送する動作と、前記チャックからワークを解放して、そのワークを前記ワーク載置部の前記ワーク載置面に寝かせた状態で置く動作と、前記ローダヘッドの平面位置および回転角度を変更して、前記ワーク載置面上のワークの他端を前記チャックで把持する動作とを行わせるように、前記ローダを制御する請求項1または請求項2記載のワーク搬送装置。工作機械のワーク保持部に対してローダによりワークの搬入および搬出を行うワーク搬送装置を用いるワークの持ち替え方法であって、前記ローダにより、工作機械で加工されたワークの一端を、前記ローダに設けられたチャックで把持する過程と、このチャックで把持されたワークをワーク載置部まで搬送する過程と、前記チャックからワークを解放して、そのワークを前記ワーク載置部のワーク載置面に寝かせた状態で置く過程と、前記ローダヘッドを回転させて、前記ワーク載置面上のワークの他端を前記チャックで把持する過程とを含む、ワークの持ち替え方法。上記例のように、屈曲したワークを反転させるワーク反転装置は、屈曲角度の異なる複数のワークに対応させて、ワーク反転装置の配置角度を調整する必要があった。この発明の目的は、ワーク反転装置等の他の装置を用いずに、ローダのチャックがワークの一端を把持した状態から他端を把持した状態に持ち替えることが可能なワーク搬送装置を提供することである。この発明の他の目的は、軸心が真っ直ぐなワーク以外のワークであっても、一端把持状態と他端把持状態とに持ち替え可能とすることである。この発明のさらに他の目的は、種々の形状のワークについて確実に、一端把持状態と他端把持状態とに持ち替えられるようにすることである。この発明のさらに他の目的は、ワーク反転装置等の別の装置を用いずに、ワーク搬送装置だけでワークを一端把持状態と他端把持状態とに持ち替えられるワークの持ち替え方法を提供することである。この発明のワーク搬送装置は、工作機械のワーク保持部に対してワークの搬入および搬出を行うワーク搬送装置であって、ガイドレールと、ローダと、ワーク載置部と、ワーク持ち替え制御手段とを備える。前記ガイドレールは水平に設置される。前記ローダは、前記ガイドレールに沿って走行する走行体と、この走行体に昇降可能に設けられた昇降体と、この昇降体の下端に設けられたローダヘッドと、このローダヘッドに設けられワークを把持するチャックと、前記ローダヘッドを前記昇降体の昇降方向の軸心回りに回転させるローダヘッド回転機構とを有する。前記ワーク載置部は、上面が略水平なワーク載置面とされた台である。前記ワーク持ち替え制御手段は、工作機械で加工されたワークの一端を前記チャックで把持する動作と、前記チャックで把持されたワークを前記ワーク載置部まで搬送する動作と、前記チャックからワークを解放して、そのワークを前記ワーク載置部の前記ワーク載置面に寝かせた状態で置く動作と、前記ローダヘッドの回転角度を変更して、前記ワーク載置面上のワークの他端を前記チャックで把持する動作とを行わせるように、前記ローダを制御する。この構成によると、ワーク持ち替え制御手段の制御により、ローダに以下の動作を行わせる。まず、工作機械で加工されたワークの一端をチャックで把持する。例えば、ワークの一端は未加工端である。次に、ローダヘッドを移動させて、チャックで把持されたワークをワーク載置部まで搬送する。次に、チャックからワークを解放して、そのワークをワーク載置部のワーク載置面に寝かせた状態で置く。次に、ローダヘッド回転機構を駆動してローダヘッドの回転角度を変更して、ワーク載置面上のワークの他端をチャックで把持する。例えば、ワークの他端は加工済み端である。これにより、ワーク搬送装置が具備する機能だけを用いて、チャックがワークの一端を把持した状態から他端を把持した状態に持ち替えることができる。その後、ローダヘッドを工作機械まで移動させて、ワークを工作機械のワーク保持部へ戻すことで、工作機械によるワークの未加工端の加工が可能になる。この発明において、前記ワークは、長手方向の途中部で屈曲した形状であってもよい。ローダヘッド回転機構により、ローダヘッドの回転角度のワークの形状に合わせて変更できるため、屈曲したワークであっても、チャックがワークの一端を把持した状態から他端を把持した状態に持ち替えることができる。この発明において、前記ローダが、前記走行体に対して前記昇降体を走行体の走行方向と交差する水平方向に進退させる進退部材を有する場合、前記ワーク持ち替え制御手段は、工作機械で加工されたワークの一端を前記チャックで把持する動作と、前記チャックで把持されたワークを前記ワーク載置部まで搬送する動作と、前記チャックからワークを解放して、そのワークを前記ワーク載置部の前記ワーク載置面に寝かせた状態で置く動作と、前記ローダヘッドの平面位置および回転角度を変更して、前記ワーク載置面上のワークの他端を前記チャックで把持する動作とを行わせるように、前記ローダを制御してもよい。ローダが進退部材を有していれば、ローダヘッドを任意の平面位置へ移動させることができる。そのため、ワークを持ち替えるための前記ローダの動作において、ワークをワーク載置部のワーク載置面に置いた後でローダヘッドの回転角度を変更するとき、併せてローダヘッドの平面位置を変更することができ、多様な形状のワークの持ち替えに対応できる。この発明のワークの持ち替え方法は、工作機械のワーク保持部に対してローダによりワークの搬入および搬出を行うワーク搬送装置を用いるワークの持ち替え方法であって、前記ローダにより、工作機械で加工されたワークの一端を、前記ローダに設けられたチャックで把持する過程と、このチャックで把持されたワークをワーク載置部まで搬送する過程と、前記チャックからワークを解放して、そのワークを前記ワーク載置部のワーク載置面に寝かせた状態で置く過程と、前記ローダヘッドを回転させて、前記ワーク載置面上のワークの他端を前記チャックで把持する過程とを含む。このワークの持ち替え方法によると、まず、工作機械で加工されたワークの一端をチャックで把持する。次に、ローダヘッドを移動させて、チャックで把持されたワークをワーク載置部まで搬送する。次に、チャックからワークを解放して、そのワークをワーク載置部のワーク載置面に寝かせた状態で置く。次に、ローダヘッドの回転角度を変更して、ワーク載置面上のワークの他端をチャックで把持する。これにより、チャックが、ワークの一端を把持した状態から他端を把持した状態に持ち替えられる。その後、ローダヘッドを工作機械まで移動させて、ワークを工作機械のワーク保持部へ戻すことで、工作機械によるワークの未加工端の加工が可能になる。この発明のワーク搬送装置は、工作機械のワーク保持部に対してワークの搬入および搬出を行うワーク搬送装置であって、ガイドレールと、ローダと、ワーク載置部と、ワーク持ち替え制御手段とを備え、前記ガイドレールは水平に設置され、前記ローダは、前記ガイドレールに沿って走行する走行体と、この走行体に昇降可能に設けられた昇降体と、この昇降体の下端に設けられたローダヘッドと、このローダヘッドに設けられワークを把持するチャックと、前記ローダヘッドを前記昇降体の昇降方向の軸心回りの回転角度を変更するローダヘッド回転機構とを有し、前記ワーク載置部は、上面が略水平なワーク載置面とされた台であり、前記ワーク持ち替え制御手段は、工作機械で加工されたワークの一端を前記チャックで把持する動作と、前記チャックで把持されたワークを前記ワーク載置部まで搬送する動作と、前記チャックからワークを解放して、そのワークを前記ワーク載置部の前記ワーク載置面に寝かせた状態で置く動作と、前記ローダヘッドを回転させて、前記ワーク載置面上のワークの他端を前記チャックで把持する動作とを行わせるように、前記ローダを制御するため、他の装置を用いずに、ローダのチャックがワークの一端を把持した状態から他端を把持した状態に持ち替えることが可能である。この発明のワーク搬送装置は、ローダヘッド回転機構により、ローダヘッドの回転角度をワークの形状に合わせて変更できるため、屈曲したワークであっても、ローダのチャックがワークの一端を把持した状態から他端を把持した状態に持ち替えることができる。前記ローダは、前記走行体に対して前記昇降体を走行体の走行方向と交差する水平方向に進退させる進退部材を有し、前記ワーク持ち替え制御手段は、工作機械で加工されたワークの一端を前記チャックで把持する動作と、前記チャックで把持されたワークを前記ワーク載置部まで搬送する動作と、前記チャックからワークを解放して、そのワークを前記ワーク載置部の前記ワーク載置面に寝かせた状態で置く動作と、前記ローダヘッドの平面位置および回転角度を変更して、前記ワーク載置面上のワークの他端を前記チャックで把持する動作とを行わせるように、前記ローダを制御する場合は、種々の形状のワークについて、ローダのチャックがワークの一端を把持した状態から他端を把持した状態に持ち替えることができる。この発明のワークの持ち替え方法は、工作機械のワーク保持部に対してローダによりワークの搬入および搬出を行うワーク搬送装置を用いるワークの持ち替え方法であって、前記ローダにより、工作機械で加工されたワークの一端を、前記ローダに設けられたチャックで把持する過程と、このチャックで把持されたワークをワーク載置部まで搬送する過程と、前記チャックからワークを解放して、そのワークを前記ワーク載置部のワーク載置面に寝かせた状態で置く過程と、前記ローダヘッドを回転させて、前記ワーク載置面上のワークの他端を前記チャックで把持する過程とを含むため、別の装置を用いずに、ワーク搬送装置だけで、ローダがワークの一端を把持した状態から他端を把持した状態に持ち替えることができる。この発明の一実施形態を図1~図3と共に説明する。図1および図2に示すように、このワーク搬送装置1は、搬送装置本体1Aと、この搬送装置本体1Aの動作を制御するローダ制御装置40と、ワーク載置部31とでなる。搬送装置本体1Aはガントリ形式のものであり、水平に設置された左右方向のガイドレール2と、ローダ3とを備える。ローダ3は、前記ガイドレール2に沿って走行する走行体4と、この走行体4に対し前記ガイドレール2と交差する水平な方向である前後方向に進退自在な進退部材5と、この進退部材5に対し昇降自在な上下に長い昇降体6と、この昇降体6の下端に設けられたローダヘッド7とを有する。ローダヘッド7には、ワークWを把持する2つのチャック8が設けられている。上記走行体4、進退部材5、および昇降体6は、それぞれ走行駆動源10、進退駆動源11、および昇降駆動源12により駆動されて動作する。これらの各駆動源10,11,12は、例えばサーボモータである。これにより、ローダヘッド7は、左右方向、前後方向、および上下方向に移動可能である。なお、ローダヘッド7に対する相手機器主軸、計測器、検出器等が前後に動く機能を持っていれば、進退部材5を設けずに、ローダヘッド7が左右方向と上下方向とにだけ移動可能な構成であってもよい。また、ローダヘッド7は、昇降体6に設けられたローダヘッド回転機構13により、昇降体6の昇降方向の軸心O回りに、正逆両方向に回転して回転角度の変更が可能とされている。軸心Oの向きは、鉛直方向である。図示の例では、ローダヘッド回転機構13は、筒状である昇降体6の内周に回転自在に嵌合し下端にローダヘッド7が固定された回転軸14と、モータ等の回転駆動源15と、この回転駆動源15の回転を前記旋回軸14へ伝達するギア伝達機構16とでなる。図3に拡大して示すように、ローダヘッド7には、スイベル式のチャック位置入替機構18が設けられている。ローダヘッド7には、スイベル用の旋回体18aが、前記鉛直方向の軸心Oに対して45°傾斜した傾斜軸心Qの回りに旋回自在に設置され、旋回駆動装置18bにより旋回駆動される。上記旋回体18aの下面と正面に、前記2つのチャック8がそれぞれ設けられている。これら2つのチャック8は、旋回体18aの旋回によって、互いの位置が入れ替え可能とされる。上記旋回体18aと旋回駆動装置18bとで、チャック位置入替機構18が構成される。各チャック8は、チャック中心Pに対して放射方向すなわち、チャック中心回りの円の半径方向に進退自在な複数のチャック爪20と、プッシャ21とを有している。図示の例では、チャック爪20は3個とされている。チャック爪20は2個であっても、また4個以上であってもよい。各チャック爪19のチャック爪20は、各チャック19に設けられたチャック開閉駆動源22により互いに同期して前記放射方向に進退駆動される。プッシャ21は、ワークWの端面を押すプッシャプレート21aを、弾性的に進退自在とした機構である。プッシャプレート21aは、チャック爪20が移動しても干渉しない配置され、例えば図3Bのように三又のアーム状とされる。図1に示すように、前記ガイドレール2は工作機械30の上方に設置されており、前記ローダ3は、上記工作機械30と図示しないワーク供給台、ワーク搬出台等との間でワークWを搬送するものとされている。工作機械30の近傍には、前記ワーク載置部31が設置されている。ワーク載置部31は、上面が略水平なワーク載置面31aとされた台である。工作機械30は例えば旋盤であり、ワーク保持部である主軸33と刃物台34とを備える。主軸33は、その先端にワークWを把持するチャック35を有し、ベッド36上に設けられた主軸台37に回転自在に支持されている。刃物台34は、タレット式の刃物台であり、外周に取付けた複数の工具38のうち任意に一つが切削位置に割り出される。図1では、切削位置に割り出された工具38のみを図示してある。ローダ制御装置40はコンピュータとこれに実行されるプログラム等からなり、ローダヘッド7の移動やチャック8の開閉等のローダ3に基本的な動作をさせるための制御をする基本動作制御手段41と、ローダ3のチャック8にワークWを一端把持状態から他端把持状態に持ち替えさせるための制御をするワーク持ち替え御手段42とを有する。ローダ制御装置40には、工作機械制御装置45のワーク情報記憶部46から、ワークWの形状や寸法に関する情報が送信される。前記ワーク持ち替え制御手段42は、詳しくは、持ち替えプログラム43と、それを実行する演算制御部44とを有する。持ち替えプログラム43には、ワーク取り出し命令43aと、ワーク搬送命令43bと、ワーク解放命令43cと、ワーク持ち替え命令43dと、ワーク戻し命令43eとが記述されている。各命令43a~43eの内容については、下記のローダ3の動作説明の中に記載してある。ローダ3のチャック8によるワークWの持ち替えは、例えば工作機械30によりワークWの両端を加工する際に行われる。このときのローダ3の動作を、図4と共に説明する。なお、この例では、ワークWは、長手方向の途中部で90°屈曲した形状のものとされている。まず、ワーク取り出し命令43aにより、工作機械30で一端Waが加工されたワークWの加工済み端である前記一端Waをローダ3のチャック8で把持して、工作機械30の主軸33から取り出す図5A。次に、ワーク搬送命令43bにより、取り出されたワークWをワーク載置部31まで搬送する図5B。次に、ワーク解放命令43cにより、チャック8からワークWを解放して、そのワークWをワーク載置部31のワーク載置面31aに寝かせた状態で置く図5C。次に、ワーク持ち替え命令43dにより、ローダヘッド7の平面位置および回転角度を変更して、ワーク載置面31a上のワークWの未加工端である他端Wbをチャック8で把持する図5D。これにより、ワーク搬送装置1が具備する機能だけを用いて、チャック8は、ワークWの一端を把持した状態から他端を把持した状態に持ち替えられる。その後、ワーク戻し命令43eにより、ローダヘッド7を工作機械30まで移動させて、ワークWを工作機械30の主軸33へ戻す図5E。上記の例では、ワークWが長手方向の途中部で90°屈曲した形状であるが、ローダヘッド回転機構13によりローダヘッド7の回転角度をワークWの形状に合わせて変更できるため、90°以外の角度で屈曲したワーク図示せずについても持ち替え可能である。この実施形態のワーク搬送装置1は、ローダ3が進退部材5を有しているため、ローダヘッド7を任意の平面位置へ移動させることができる。そのため、ワークWをワーク載置部31のワーク載置面31aに置かれたワークWを持ち直すとき、ローダヘッド7の回転角度の変更と併せて、ローダヘッド7の平面位置を変更することができ、多様な形状のワークWの持ち替えに対応できる。"