"電気的機械および非電気的機械を含むドライブトレインを駆動するコンバータに接続されたねじれモード減衰コントローラシステムであって、前記コンバータまたは前記ドライブトレインの変量に関連する測定データを受け取るように構成された入力インタフェースと、前記入力インタフェースに接続されたコントローラであって、前記入力インタフェースからの前記測定データに基づいて、前記ドライブトレインのシャフトの一区画沿いの少なくとも1つの動トルク成分を計算し、前記少なくとも1つの動トルク成分に基づいて、前記ドライブトレインの前記シャフトにおけるねじれ振動を減衰させるための、前記コンバータの整流器用の制御データを生成し、前記制御データを、前記コンバータと前記電気的機械の間で交換される有効電力を変調するための前記整流器に送るように構成されたコントローラとを備えるコントローラシステム。前記制御データが、前記整流器をα変調する、請求項1に記載のコントローラシステム。前記コントローラが、前記制御データ内に、整流器遅れ角に適用される正弦波または正弦半波を挿入するように構成される、請求項1または2に記載のコントローラシステム。前記正弦波の偏角が、3度よりも小さい、請求項3に記載のコントローラシステム。前記コントローラが、基準点弧角値の周辺で、前記整流器のα角度変調を継続的に実行するように構成される、請求項2乃至4のいずれかに記載のコントローラシステム。前記コントローラが、前記コンバータの電気的変量に関連する測定データにのみ基づいて、前記制御データを生成するように構成される、請求項1乃至5のいずれかに記載のコントローラシステム。前記コントローラが、前記ドライブトレインの機械的変量に関連する測定データにのみ基づいて、前記制御データを生成するように構成される、請求項1乃至6のいずれかに記載のコントローラシステム。前記コントローラが、前記電気的機械を除く前記ドライブトレインの機械的変量に関連する測定データにのみ基づいて、前記制御データを生成するように構成される、請求項1乃至7のいずれかに記載のコントローラシステム。ドライブトレインの一部である電気的機械を駆動するためのシステムであって、電源から交流を受け取り、前記交流を直流に変換するように構成された整流器と、前記整流器に接続され、前記直流を送るように構成された直流リンクと、前記直流リンクに接続され、受け取った直流を交流に変えるように構成されたインバータと、前記コンバータまたは前記ドライブトレインの変量に関連する測定データを受け取るように構成された入力インタフェースと、前記入力インタフェースに接続され、前記入力インタフェースからの前記測定データに基づいて、前記電気的機械の少なくとも1つの動トルク成分を計算し、前記少なくとも1つの動トルク成分に基づいて、機械系のシャフトの一区画におけるねじれ振動を減衰させるための、前記整流器用の制御データを生成し、前記制御データを、前記コンバータと前記電気的機械の間で交換される有効電力を変調するための前記整流器に送るように構成されたコントローラと、を備えるシステム。電気的機械を含むドライブトレインにおけるねじれ震動を減衰させるための方法であって、i前記電気的機械を駆動するコンバータ、またはii前記ドライブトレインの変量に関連する測定データを受け取るステップと、前記測定データに基づいて、前記電気的機械の少なくとも1つの動トルク成分を計算するステップと、前記少なくとも1つの動トルク成分に基づいて、前記ドライブトレインのシャフトの一区画におけるねじれ振動を減衰させるための、前記コンバータの整流器用の制御データを生成するステップと、前記制御データを、前記コンバータと前記電気的機械の間で交換される有効電力を変調するための前記整流器に送るステップとを含む方法。例示的な実施形態についての以下の説明は、添付の図面を参照する。異なる図面中の同じ参照番号は、同一または同様の要素を識別する。以下の詳細な説明は、本発明を限定しない。代わりに、本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲によって確定される。以下の実施形態は、簡潔になるように、負荷転流インバータによって駆動される電動機の用語および構造によって説明される。しかし、次に説明される実施形態は、そのようなシステムに限定されず、例えば電圧形インバータVSI:voltagesourceinverterなどの他のデバイスを用いて駆動される、他のシステムにも適切な調整を施して適用することができる。本明細書のいたるところでoneembodiment一実施形態またはanembodiment一実施形態に言及するが、これは、一実施形態に関連して説明される特定の特徴、構造、または特性が、開示される発明の少なくとも1つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書全体の様々な場所に出現するinoneembodiment一実施形態ではまたはinanembodiment一実施形態ではという文言は、必ずしも同じ実施形態に言及しているわけではない。さらに、特定の特徴、構造、または特性は、1つまたは複数の実施形態において、任意の適切な方法で組み合わせることができる。例示的な一実施形態によれば、ねじれモード減衰コントローラは、原動機もしくは発電機とすることができる電気的機械のシャフト、および/または電気的機械に機械的に接続されたターボ機械のシャフトに関する、電気的測定値および/または機械的測定値を獲得し、電気的測定値および/または機械的測定値に基づいて、ドライブトレインの所望のシャフト位置における、動トルク成分、および/またはトルク震動torquevibrationを推定するように構成することができる。動トルク成分は、シャフトのトルク、ねじれ位置、ねじれ速度、またはねじれ加速度とすることができる。1つまたは複数の動トルク成分に基づいて、コントローラは、トルク振動torqueoscillationを減衰させるための所望のトルクを与えるために、電気的機械を駆動する整流器の1つまたは複数のパラメータを調整/変更することができる。次に説明するように、整流器制御に基づいて減衰を決定するための、コントローラ用の様々なデータ源が存在する。図3に示される例示的な一実施形態によれば、システム50は、ガスタービン52と、原動機54と、負荷56とを含む。ガスタービン、および/または負荷56としての複数の圧縮機もしくは他のターボ機械を含む、他の構成も可能である。さらに、他の構成は、1つもしくは複数の膨張機、1つもしくは複数の発電機、または例えば、風力タービン、ギアボックスなどの、回転部分を有する他の機械を含むことができる。図3に示されるシステムは、例示的なものであり、新規な特徴をより良く理解できるように簡略化されている。しかし、より多数またはより少数の構成要素を有する他のシステムを、これから説明される新規な特徴を含むように適合させ得ることは、当業者であれば理解されよう。機械のロータおよびインペラに関連付けられた様々なマスをシャフト58に接続すると、システム50は、潜在的にねじれ震動を起こしやすくなる。これらのねじれ震動は、シャフト58をねじることがあり、それが、1つまたは複数のシャフトばかりでなく、特定の状況に応じて、継手およびギアボックスも含み得るシャフトシステムの寿命を著しく短くすることがあり、または破壊することさえある。例示的な実施形態は、ねじれ震動を減少させるための機構を提供する。原動機54を動かすため、送電網60から、またはアイランドもしくはアイランド状の電力システムの場合はローカル発電機60から、電力が供給される。原動機54を可変速度で駆動するため、送電網60と原動機54の間に、負荷転流インバータLCI62が提供される。図4に示されるように、LCI62は、DCリンク68に接続された整流器66を含み、DCリンク68は、インバータ70に接続される。整流器66、DCリンク68、およびインバータ70は、当技術分野において知られており、それらの具体的な構造は、ここではさらに説明しない。上で言及したように、新規な特徴は、適切な変更を施して、VSIシステムに適用することができる。もっぱら説明のため、図16に関連して、例示的なVSIが示され、簡潔に説明される。図4は、送電網60から受け取る電流および電圧が、それぞれ3相の電流および電圧であることを示している。同じことが、整流器、インバータ、および原動機を流れる電流および電圧にも当てはまり、この事実は、図4において、シンボル/3によって示される。しかし、例示的な実施形態の新規な特徴は、例えば、6相および12相システムなど、3相よりも多い相を用いて機能するように構成されたシステムにも適用可能である。LCI62は、図4では丸Aおよび丸Vによって表される、電流センサおよび電圧センサも含む。例えば、電流iDCを測定するために、電流センサ72が、DCリンク68内に提供される。あるいは、DCリンク内の電流は、ACサイドで、例えば、電流センサ84または74で実行される測定に基づいて計算されるが、それは、これらのセンサが、DCセンサよりも安価だからである。別の例は、インバータ70によって原動機54に提供される電流iabcを測定する電流センサ74と、インバータ70によって原動機54に提供される電圧vabcを測定する電圧センサ76である。これらの電流および電圧は、コントローラ78に入力として提供できることに留意されたい。コントローラという用語は、任意の適切なデジタル回路、アナログ回路、もしくはそれらを組み合わせた回路、または指定された制御機能を達成するための処理ユニットを包含するために、本明細書では使用される。図3に戻ると、コントローラ78は、LCI62の部分とすることもでき、またはLCI62と信号を交換するスタンドアロンのコントローラとすることもできることが分かる。コントローラ78は、ねじれモード減衰コントローラとすることができる。図4は、LCIコントローラ80が、図3に示される、ガスタービン52、原動機54、および負荷56の1つまたは複数に関する機械的測定値を受け取ることができることも示している。同じことが、コントローラ78にも当てはまる。言い換えると、コントローラ78は、図3に示されるシステム50の構成要素のいずれからも、測定データを受け取るように構成することができる。例えば、図4は、測定データ源79を示している。このデータ源は、システム50の構成要素のいずれかからの機械的測定値および/または電気的測定値を提供することができる。より良く理解するために使用されるが、例示的な実施形態を限定しない特定の例は、データ源79がガスタービン52にいつ関連付けられるかである。ガスタービン52のねじれ位置、ねじれ速度、ねじれ加速度、またはトルクは、既存のセンサによって測定することができる。このデータは、図4に示されるように、コントローラ78に提供することができる。別の例は、コンバータ62または原動機54において取得される電気的測定値である。データ源79は、必要であれば、これらの測定値をコントローラ78またはコントローラ80に提供することができる。コントローラ80は、様々な基準値82と、センサ84から受け取った電流idxとに基づいて、整流器66を制御するための整流器遅れ角αを生成することができる。整流器遅れ角αに関して、LCIは、送電網60から原動機54に、またはその反対に、有効電力を伝達するように設計されることに留意されたい。力率が最適となるようにこの伝達を達成するには、整流器遅れ角αとインバータ遅れ角βを考慮する必要がある。整流器遅れ角αは、例えば正弦波変調を適用することによって、変調することができる。この変調は、限られた時間の間だけ適用することができる。1つの応用例では、変調は継続的に適用されるが、変調の振幅が変化する。例えば、シャフトにねじれ震動が存在しない場合、変調の振幅はゼロとすること、すなわち、無変調とすることができる。別の例では、変調の振幅は、検出されたシャフトのねじれ震動に比例することができる。インバータ70用のインバータ遅れ角βを生成するために、別のコントローラ86を使用することができる。インバータ遅れ角βを変調すると、DCリンク電流の変調を引き起こすインバータDC電圧の変調が生じ、負荷入力電力において有効電力振動が生じる。言い換えると、ねじれモード減衰を達成するために、インバータ遅れ角だけを変調すると、DCリンク68に蓄えられた磁気エネルギーに主に由来する電力の減衰が生じる。インバータ遅れ角の変調は、回転シャフトが加速しているか、それとも減速しているかに応じて、回転エネルギーから磁気エネルギーへの変換、または磁気エネルギーから回転エネルギーへの変換を生じさせる。さらに、図4は、コントローラ80、86から受け取った情報に基づいて、整流器およびインバータを直接的に制御する、整流器66用のゲート制御ユニット88と、インバータ70用のゲート制御ユニット90を示している。例えば、シャフトに存在するトルク、またはシャフトのねじれ速度、シャフトのねじれ加速度、もしくはシャフトのねじれ位置などの、動トルク成分を検出するために、原動機54のシャフト付近に、オプションのセンサ92を配置することができる。他の同様のセンサ92を、原動機54とガスタービン52の間に、またはガスタービン52に配置することができる。センサ92によって測定された動トルク成分に関する情報uxは、コントローラ78、80、86に提供することができる。図4は、コントローラ78からの信号をコントローラ80、86によって生成された信号に加算する、加算ブロック94、96も示している。図5に示される例示的な一実施形態によれば、ねじれモード減衰コントローラ78は、LCI62またはインバータ70の出力91において測定された、電流iabcおよび電圧vabcを受け取ることができる。これらの値原動機のシャフトの測定されたトルクまたは速度もしくは加速度についての情報はないに基づいて、原動機の空隙トルクairgaptorqueが計算され、システムの機械的モデルに供給される。システムの機械的モデルは、機械系の動的挙動を表し、システムの電気的パラメータを機械的パラメータに結び付ける、いくつかの微分方程式によって表すことができる。モデル表現は、例えば、実地測定によって検証できる推定された慣性値、減衰値、および剛性値を含み、例えば、ねじれ振動など、シャフトの動的挙動を計算することを可能にする。主として、動トルク成分の位相の精度がねじれモード減衰に関連があり、振幅情報または絶対トルク値はあまり重要ではないので、ねじれモード減衰のために必要とされる精度を達成することができる。これに関して、電気的機械の空隙トルクは、ドライブトレインの電気系と機械系の間のリンクであることに留意されたい。電気系におけるすべての高調波および次数間高調波inter-harmonicsも、空隙トルクに現れる。機械系の固有周波数における次数間高調波は、ねじれ振動を引き起こすことができ、潜在的に、シャフトの定格を上回る、機械系の動トルク値をもたらすことができる。既存のねじれモード減衰システムは、そのようなねじれ振動を打ち消すことができるが、これらのシステムは、原動機の動トルクを表す信号を必要とし、この信号は、原動機のシャフト、または原動機のシャフトに沿って取り付けられた歯車などの、原動機のシャフト構成要素を効果的に監視する、センサから取得される。例示的な実施形態によれば、動トルク成分は、電気的測定値に基づいて評価されるので、そのような信号は必要とされない。しかし、後で説明するように、いくつかの例示的な実施形態は、機械的シャフト沿いの動トルク成分を決定するために、例えばガスタービンなど、システムの他の構成要素において入手可能な機械的測定値を使用できる状況を説明する。言い換えると、例示的な一実施形態による利点は、機械系におけるねじれ震動センシングを必要とせずに、ねじれモード減衰を適用できることである。したがって、現在の電圧センサおよび/または電流センサおよび/または速度センサは、比較的に低コストで利用可能になり得るので、電気系または機械系に追加のセンシングを導入することを必要とせずに、ねじれモード減衰を適用することができる。これに関して、トルクを測定するための機械的センサは、高電力用途の場合は高価であり、これらのセンサは、既存のシステムに追加できないことがあることに留意されたい。したがって、既存のねじれモード減衰ソリューションは、既存のねじれモード減衰システムが、トルクを示すシステムの機械的パラメータを表す信号を測定するためのセンサを必要とするような場合は、実施することができない。対照的に、図5の例示的な実施形態の手法は、信頼性が高く、コスト対効果が優れており既存のシステムを改良することが可能である。図5に示される電流および電圧を受け取ると、コントローラ78は、整流器遅れ角αおよび/またはインバータ遅れ角βを制御するための適切な信号ΔαおよびΔβの1つまたは複数に対する変調を生成することができる。したがって、図5に示される実施形態によれば、コントローラ78は、測定された電気的情報をインバータ70の出力91から受け取り、例えば、特許第7,173,399号で説明される減衰原理に基づいて、様々な遅れ角を決定/計算する。1つの応用例では、インバータおよび/またはコンバータの動作に影響を与えないように、例えば2から3度など、狭い定められた範囲に、遅れ角を制限することができる。1つの応用例では、サイリスタのオーバヘッド点弧overhead-firingによる転流失敗commutationfailureを防止するために、負または正の一方向だけに、遅れ角を制限することができる。図5に示されるように、原動機54に接続された機械的ドライブトレインについての測定信号フィードバックに基づいて、様々な角度の補正が調整/検証されないので、この例示的な実施形態は、開ループである。さらに、実行されたシミュレーションは、コントローラ78がイネーブルであるときは、ねじれ震動が減少することを示している。図6は、コントローラ78がディセーブルであるときの、時間に対する、原動機54のシャフトのトルクの振動100を示しており、図7は、機械的ドライブトレインが、可変速度運転で動作しており、t=12秒において臨界速度を超えているのに、コントローラ78がイネーブルであり、例えば12秒において、アルファ変調を発生させるときは、同じ振動がどのように減少/減衰するかを示している。どちらの図も、y軸にシミュレートされたトルクを、x軸に時間をプロットしている。図8に示される別の例示的な実施形態によれば、コントローラ78は、DCリンク68から取得される電気量に基づいて、遅れ角変化変調Δαおよび/またはΔβの1つまたは複数を計算するように構成することができる。より具体的には、電流iDCは、DCリンク68のインダクタ104において測定することができ、この値は、コントローラ78に提供することができる。1つの応用例では、コントローラ78に供給するために、ただ1つの電流測定値が使用される。測定された電流の値と、システムの機械的モデルとに基づいて、コントローラ78は、上で言及した遅れ角変化を生成することができる。別の例示的な実施形態によれば、直流iDCは、整流器66またはインバータ70において実行される、電流測定および/または電圧測定に基づいて、推定することができる。図5および図8に関連して説明した実施形態のどちらにおいても、コントローラ78によって計算される遅れ角変化は、閉ループ構成に基づいて、変更することができる。閉ループ構成は、図8では、破線110によって示されている。閉ループは、適切なセンサ112を用いて、原動機54のシャフトの角位置、角速度、角加速度、またはトルクを決定でき、この値をコントローラ78に提供できることを示している。1つまたは複数のセンサ112が、ガスタービンに、または図3に示されるシャフト58沿いの他の場所に設けられる場合も、同じことが当てはまる。コントローラ78の構造が、図9に関連して今から説明される。例示的な一実施形態によれば、コントローラ78は、プロセッサ、アナログ回路、再構成可能FPGAカードなどの1つ122に接続された、入力インタフェース120を含むことができる。要素122は、LCI62から電気的パラメータを受け取り、遅れ角変化を計算するように構成される。要素122は、図17に関連してより詳細に開示される機械的モデル128を保存し、原動機54の動トルク成分の1つまたは複数を計算するために、入力インタフェース120で受け取った電気的および/または機械的測定値を機械的モデル128に入力するように構成することができる。1つまたは複数の動トルク成分に基づいて、減衰制御信号が、減衰制御ユニット130において生成され、その後、出力信号が、加算ブロックおよびゲート制御ユニットに転送される。別の例示的な実施形態によれば、コントローラ78は、遅れ角変化を決定するための、アナログ回路、再構成可能FPGAカード、または他の専用回路とすることができる。例示的な一実施形態によれば、コントローラ78は、様々な電流センサおよび電圧センサから電気的測定値を継続的に受け取り、電気的測定値に基づいて計算された動トルク成分に基づいて、ねじれ減衰信号を継続的に計算する。この例示的な実施形態によれば、コントローラは、ねじれ震動がシャフトに存在するかどうかを決定しないが、代わりに、計算された動トルク値に基づいて、ねじれ減衰信号を継続的に計算する。しかし、ねじれ震動が存在しない場合、コントローラによって生成され、インバータおよび/または整流器に送られる、ねじれ減衰信号は、インバータおよび/または整流器に影響を与えず、すなわち、減衰信号によって提供される角変化は、無視できるか、またはゼロである。したがって、この例示的な実施形態によれば、信号は、ねじれ震動が存在する場合に限って、インバータおよび/または整流器に影響を与える。例示的な一実施形態によれば、ガスタービンシャフトにおける直接的なトルク測定もしくは速度測定またはシャフトにおいて推定される速度情報もしくはトルク情報は、コントローラが、LCIにおいて、ねじれ振動のねじれ速度に対する逆位相で、エネルギー伝達を変調することを可能にする。発電機とLCIドライブの間で交換される減衰電力dampingpowerは、電気的に調整することができ、シャフトシステムの固有周波数に対応する周波数を有することができる。この減衰方法は、Q値が高い機械系に対して、すなわち、高いねじり剛性を有する鋼から作成されるロータシャフトシステムに対して効果的である。加えて、振動する電気的トルクを原動機のシャフトに与え、機械系の共振周波数に対応する周波数を得る、この方法は、僅かな減衰電力しか使用しない。したがって、上で説明したコントローラは、駆動系に過剰な負荷をかけることなく、LCI技術に基づいた駆動系に組み込むことができる。これは、新規のコントローラを新しいまたは既存の動力系に組み込むことを容易にし、新規のコントローラを経済的に魅力的なものにする。コントローラは、既存の動力系の変更を必要とせず、例えば、アイランドネットワークにおけるLCIドライブの1つの、制御システムを拡張することなく、実施することができる。LCI動作速度およびトルクを大きな範囲で変化させる場合、ねじれモード減衰の有効性は、送電網サイドのコンバータ電流制御性能に依存することがある。ねじれモード減衰動作は、ねじり固有周波数において、僅かな追加のDCリンク電流リップルを生じさせる。結果として、この周波数において、インバータ点弧角制御に起因する意図された成分と、追加の電流リップルに起因する追加の成分の、2つの電力成分が存在する。この追加の電力成分の位相および振幅は、システムパラメータ、電流制御設定、および作用点の関数である。これらの成分は、電流制御に依存する電力成分と、角度変調に依存する成分をもたらす。例示的な一実施形態によれば、電力変調の2つの代替的な方法を、コントローラによって実施することができる。第1の方法は、送電網サイドで電流基準を直接的に使用することであり高速の電流制御実施を必要とする、例えば、減衰成分を有するα変調である。第2の方法は、送電網サイドおよび機械サイドの角度を変調することであり、一定のdcリンク電流をもたらし、例えば、減衰周波数成分を有するα-β変調である。送電網サイドにおける電流制御は、この減衰制御の一部であり、したがって、この電流制御は、角度変調の効果を打ち消さない。このようにして、減衰効果は、より高くなり、電流制御設定から独立している。図10に示される例示的な一実施形態によれば、システム50は、図3および図4に示されるシステムに類似した要素を含む。コントローラ78は、システム50の原動機54、負荷56、または図示されていないガスタービンの1つまたは複数に関連する、図4、図5、図8に示されるような電気的測定値、ならびに/または機械的測定値例えば、図4および図8、もしくは図10のセンサ112およびリンク110を参照を受け取るように構成される。電気的測定値のみに基づいて、機械的測定値のみに基づいて、または双方の組み合わせに基づいて、コントローラ78は、α変調を整流器66に適用するための制御信号を生成する。1つの応用例では、α変調は、α角の基準値に適用される。例えば、電流基準変調は、α変調によって達成されるが、β角は、インバータ70において一定に維持される。α変調は、図4および図10の両方において、例えば、Δαによって表される。このα変調は、少なくとも2つの理由で、米国特許第7,173,399号に開示されたα変調とは異なることに留意されたい。第1の相違は、本発明の例示的な実施形態では、機械的測定値は使用される場合、シャフト58沿いの場所すなわち、原動機54、負荷56、および/またはガスタービン52から取得されるが、米国特許第7,173,399号は、発電機22図2を参照の測定値を使用することである。第2の相違は、例示的な一実施形態によれば、機械的測定値は、α変調を実行するために、コントローラ78によって受け取られず、使用されないことである。図11に示される例示的な一実施形態によれば、電気的機械を含む圧縮トレインにおけるねじれ震動を減衰させるための方法が存在する。方法は、i電気的機械を駆動するコンバータ、またはii圧縮トレインのパラメータに関連する測定データを受け取るステップ1100と、測定データに基づいて、電気的機械の少なくとも1つの動トルク成分を計算するステップ1102と、少なくとも1つの動トルク成分に基づいて、圧縮トレインのシャフトにおけるねじれ振動を減衰させるための、コンバータの整流器用の制御データを生成するステップ1104と、制御データを、コンバータと電気的機械の間で交換される有効電力を変調するための整流器に送るステップ1106とを含む。図12に示される別の例示的な実施形態によれば、システム50は、ねじれ振動を減衰させるために同時にすなわち、α変調とβ変調の両方が制御される、整流器66とインバータ70の両方を有することができる。図12に示されるように、コントローラ78は、整流器コントローラ88とインバータコントローラ90の両方に変調を提供する。コントローラ78は、i原動機54、負荷56、および/またはガスタービン52の1つにおいてセンサ112によって測定された機械的測定値、ii図4、図5、図8に示されるような電気的測定値、またはiとiiの両方に基づいて、適切な変調を決定する。より具体的には、α変調とβ変調は、図13に関連して次に説明されるように、相関させることができる。図13は、整流器66、DCリンク68、インバータ70の両端に生じる、代表的な電圧降下を示している。α変調およびβ変調の結果として、DCリンク電流は一定であることが望ましい。図13に示される関連する電圧降下は、VDCα=kVACGcosαvDCβ=kVACMcosβVDCα=vDCβVDCLによって与えられ、ここで、VACGは、図12における送電網60の電圧振幅であり、VACMは、原動機54の電圧振幅である。最後の関係を時間で微分し、VDCLの時間的変化はゼロであるという条件を課すことによって、α変調とβ変調の間の以下の数学的関係が得られる。dVDCα/dt=-kVACGsinαdVDCβ/dt=-kVACMsinβこれらから、dα=VACMsinβ/VACGsinαdβが得られる。この最後の関係に基づいて、例えば、図14に示されるように、α変調とβ変調の両方が、同時に実行される。図14は、t0=1.5秒付近で増加する、実際のトルク200を示している。t0とt1の間は、α変調202もβ変調204も適用されないことに留意されたい。t1において、t1とt2の間に、励振206が与えられ、変調202と変調204の両方が適用される。t1からt2までの時間間隔の最後に、両方の変調が解除されると、機械的ドライブトレインに内在する機械的減衰特性のために、トルク200の振動が指数的に低下していることに留意されたい。この例は、シミュレートされたものであり、実際のシステムにおいて測定されたものではない。この理由で、両方の変調は、厳密に制御され、例えば、t1に開始し、t2に停止している。しかし、α変調とβ変調の実際の実施では、変調は、ねじれ振動の重大度に基づいて変調の振幅を調整しながら、継続的に実行されることがある。β変調と組み合わされたこの変調の利点は、異なる作用点における位相適応の必要がなく、LCI制御パラメータが、減衰性能に影響を及ぼし得ないことである。この変調例は、機械系において両方の遅れ角を変調する効果を説明するために提供されている。シミュレーション結果は、逆減衰性能を有するねじれ減衰システムのための機械系に対する開ループ応答を使用して示されている。図15に示される例示的な一実施形態によれば、電気的機械を含む圧縮トレインにおけるねじれ震動を減衰させるための方法が存在する。方法は、i電気的機械を駆動するコンバータ、またはii圧縮トレインのパラメータに関連する測定データを受け取るステップ1500と、測定データに基づいて、電気的機械の少なくとも1つの動トルク成分を計算するステップ1502と、少なくとも1つの動トルク成分に基づいて、圧縮トレインのシャフトにおけるねじれ振動を減衰させるための、コンバータのインバータおよび整流器の各々用の制御データを生成するステップ1504と、制御データを、コンバータと電気的機械の間で交換される有効電力を変調するためのインバータおよび整流器に送るステップ1506とを含む。動トルク成分は、機械的シャフトの一区画に関連する、回転位置、回転速度、回転加速度、またはトルクを含むことに留意されたい。有効電力を変調する式は、期間Tにおける平均有効電力がゼロである場合であっても、瞬間における変調という考えを表していることにも留意されたい。加えて、LCIの代わりに、VSIが使用される場合は、有効電力の代わりに、別の電気量を適切に変更することができる。図16に示される例示的な一実施形態によれば、VSI140は、整流器142と、DCリンク144と、インバータ146とを含み、それらは互いに、この順序で接続される。整流器142は、電源148から送電網電圧を受け取り、例えば、ダイオードブリッジ、または半導体素子に基づいた能動フロントエンドを含むことができる。整流器142によって提供されるdc電圧は、DCリンク144内のキャパシタCによって、フィルタリングおよび平滑化される。その後、フィルタリングされたdc電圧は、インバータ146に与えられ、インバータ146は、原動機150に与えられるac電圧を生成する、例えば、絶縁ゲートバイポーラトランジスタIGBT:InsulatedGateBipolarTransistorなどの、自励転流半導体素子self-commutatedsemiconductordeviceを含むことができる。原動機150のシャフトにおけるねじれ震動を減衰させるために、コントローラ152およびコントローラ154を、整流器コントローラおよびインバータコントローラに加えて、整流器142およびインバータ146に提供することができ、またはコントローラ152およびコントローラ154を、整流器コントローラおよびインバータコントローラに統合することができる。整流器コントローラ153およびインバータコントローラ155が、半導体素子のいくつかに接続されて示されているが、すべての半導体素子をコントローラに接続できることを理解されたい。コントローラ152とコントローラ154は、一体として、または個別に提供することができ、図4および図5に関連して説明した電気的測定値に基づいて、動トルク成分を決定し、例えば、トルクまたは電流制御基準など、組み込み整流器およびインバータ制御の制御基準に影響を与えるように構成される。図17に示される例示的な一実施形態によれば、一般化されたマルチマスシステム160は、対応する慣性モーメントJ1からJnを有する、n個の異なるマスを含むことができる。例えば、第1のマスは、ガスタービンに対応することができ、第2のマスは、圧縮機に対応することができ、その他についても同様であるが、最後のマスは、電動機に対応することができる。電動機のシャフトは、例えば、回転位置、回転速度、回転加速度、またはトルクなど、機械的測定値を求めて接近することはできないと仮定する。さらに、ガスタービンのシャフトは接近可能であり、上で言及した機械的パラメータの1つを、ガスタービンにおいて直接的に測定できると仮定する。これに関して、一般に、ガスタービンは、起こり得る損傷からガスタービンを保護するために、シャフトの様々な機械的変量を測定する、高精度センサを有することに留意されたい。対照的に、従来の原動機は、これらのセンサを有さず、またはいくつかのセンサが存在する場合であっても、それらの測定の精度は貧弱である。機械系全体の微分方程式は、Jdθ2/dt2Ddθ/dtKθ=Textによって与えられ、ここで、Jねじり行列、D減衰行列、およびKねじり剛性行列は、第1のマスの特性例えば、d10、d12、k12、J1を、他のマスの特性に関連付ける行列であり、Textは、例えば原動機によって、システムに与えられる外部正味トルクである。機械系のこのモデルに基づいて、例えば、第1のマスの特性が分かっている場合、nマスのトルクまたは他の動トルク成分を決定することができる。言い換えると、ガスタービンのシャフトのねじれ位置、ねじれ速度、ねじれ加速度、またはトルクのうちの少なくとも1つを測定するために、ガスタービンに設けられる高精度センサを使用することができる。この測定値に基づいて、原動機nマスまたはドライブトレインの別の区画の動トルク成分を、システムのプロセッサまたはコントローラ78によって計算することができ、したがって、上ですでに説明したように、インバータまたは整流器のための制御データを生成することができる。言い換えると、この例示的な実施形態によれば、コントローラ78は、原動機に接続された1つのターボ機械から、機械関連情報を受け取る必要があり、この機械関連情報に基づいて、コントローラは、ねじれ震動を減衰させるトルクを原動機において発生させるように、コンバータを制御することができる。ターボ機械は、ガスタービンばかりでなく、圧縮機、膨張機、または他の知られた機械とすることもできる。1つの応用例では、電気的測定値は、減衰を実行するために必要ではない。しかし、減衰を達成するために、電気的測定値を機械的測定値と組み合わせることもできる。1つの応用例では、減衰を与える機械減衰機械は、機械的測定値を求めて接近することができず、減衰機械の動トルク成分は、減衰機械に機械的に接続された別の機械において実行される機械的測定値によって計算される。開示される例示的な実施形態は、ねじれ震動を減衰させるためのシステムおよび方法を提供する。本明細書の説明には本発明を限定する意図はないことを理解されたい。反対に、例示的な実施形態は、代替形態、変更形態、および均等物を包含することを意図しており、それらは、添付の特許請求の範囲によって確定される本発明の主旨および範囲内に含まれる。例えば、方法は、大規模ウォータポンプ、揚水式発電所など、他の電動機駆動の機械的システムに適用することができる。さらに、例示的な実施形態の詳細な説明では、特許請求される発明の包括的な理解を可能にするために、多くの具体的な細部が説明された。しかし、様々な実施形態は、そのような具体的な細部を伴わずに実施できることを、当業者は理解されよう。本発明の例示的な実施形態の特徴および要素が、それらの実施形態においては、特定の組み合わせで説明されたが、各特徴または要素は、実施形態の他の特徴および要素を伴わずに単独で使用することができ、または本明細書で開示された他の特徴および要素を伴うもしくは伴わない様々な組み合わせで使用することができる。本明細書では、いずれかのデバイスまたはシステムの作成および使用、ならびにいずれかの包含される方法の実行を含む、開示される発明の実施を当業者が行えるように、開示される発明の例を使用している。本発明の特許性を有する範囲は、特許請求の範囲によって確定され、当業者が思いつく他の例を含むことができる。そのような他の例は、特許請求の範囲内にあることが意図されている。"