溶接材に溶接用レーザを照射した照射部およびその周囲の溶接材を所定の時間間隔を隔てて撮像する撮像装置と、前記撮像装置により取得した2枚以上の画像から該画像の各点が平行移動した方向および量を算出する画像処理を行うことにより、前記溶接用レーザを照射した照射部の位置を特定する画像処理装置と、前記画像処理装置によって特定された前記溶接用レーザを照射した照射部の位置を表示する表示装置と、を備えることを特徴とするレーザ溶接の溶接位置検出装置。前記照射部およびその周囲の溶接材に、800nmから900nmまでの範囲の単波長光を照射する単波長光源と、前記単波長光源の波長を透過する透過特性を有し、前記撮像装置と前記照射部との間に配置された帯域フィルタと、をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載のレーザ溶接の溶接位置検出装置。前記画像処理装置は、前記撮像装置により取得した2枚以上の画像から、該画像の各点が平行移動した方向および量の分布を算出する運動ベクトル分布算出手段と、前記各点が平行移動した方向および量の分布から前記溶接材の搬送方向成分を算出する搬送方向成分算出手段と、前記各点が平行移動した方向および量の分布の前記溶接材の搬送方向成分の画像全体に関する平均を算出して前記溶接材の搬送速度成分を算出する全体平均算出手段と、前記各点が平行移動した方向および量の分布と前記溶接材の搬送速度成分との差分を算出して平均偏差を取得する差分手段と、前記平均偏差から前記溶接用レーザを照射した照射部の位置を特定する照射部特定手段と、を備えることを特徴とする請求項1または2に記載のレーザ溶接の溶接位置検出装置。溶接材に溶接用レーザを照射した照射部およびその周囲の溶接材を所定の時間間隔を隔てて撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップにより取得した2枚以上の画像から該画像の各点が平行移動した方向および量を算出する画像処理を行うことにより、前記溶接用レーザを照射した照射部の位置を特定する画像処理ステップと、前記画像処理ステップによって特定された前記溶接用レーザを照射した照射部の位置を表示する表示ステップと、を備えることを特徴とするレーザ溶接の溶接位置検出方法。しかしながら、溶接材の突き合わせ部は、溶接材の突き合わせ部のエッジ形状の変動やエッジ部の汚れ等により、必ずしも左右対称にはなっておらず、しかも、溶接材の表面性状により反射率も異なる。したがって、特許文献1に記載されたの溶接位置検出方法のように、観察画像の輝度パターンを2値化しただけでは、安定した溶接位置の検出は困難である。また、溶融池の形状についても、左右対称形状にはなっていないので、特許文献1に記載されたの溶接位置検出方法では十分な検出精度が得られない。また、特許文献2に記載の方法においても、プラズマはレーザの照射位置からたちこめる金属蒸気とレーザ光の相互作用により発光するものなので、プラズマの発光位置とレーザの照射位置とが正確には一致せず、またプラズマの発光位置も一定の範囲を有する領域となる。よって、プラズマの発光位置を検出して2値化や重心演算等の画像処理を施しても、プラズマの発光位置ではレーザ照射位置の代表として精度を欠く。また、近年のレーザ溶接では、そもそもプラズマの発生量が少なくなっており、画像によるプラズマ検知が困難になっているという問題点がある。また、上記特許文献1および特許文献2に共通するような撮像した画像の輝度算出によるレーザの照射位置の検出方法では、撮像した画像中においてレーザの照射位置の輝度が最大であるという前提が置かれているが、現実には鋼板表面の乱反射等が外乱となるので、撮像した画像中においてレーザの照射位置の輝度が最大になるとは限らない。つまり、撮像した画像中においてレーザの照射位置の輝度が最大であるという前提自体が信頼性を欠く。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、その目的は、撮像した画像中においてレーザの照射位置の輝度が最大であるという前提を置かずに、信頼度の高いレーザ溶接の溶接位置の検出をすることができるレーザ溶接の溶接位置検出装置および溶接位置検出方法を提供することにある。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるレーザ溶接の溶接位置検出装置は、溶接材に溶接用レーザを照射した照射部およびその周囲の溶接材を所定の時間間隔を隔てて撮像する撮像装置と、前記撮像装置により取得した2枚以上の画像から該画像の各点が平行移動した方向および量を算出する画像処理を行うことにより、前記溶接用レーザを照射した照射部の位置を特定する画像処理装置と、前記画像処理装置によって特定された前記溶接用レーザを照射した照射部の位置を表示する表示装置とを備えることを特徴とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるレーザ溶接の溶接位置検出方法は、溶接材に溶接用レーザを照射した照射部およびその周囲の溶接材を所定の時間間隔を隔てて撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップにより取得した2枚以上の画像から該画像の各点が平行移動した方向および量を算出する画像処理を行うことにより、前記溶接用レーザを照射した照射部の位置を特定する画像処理ステップと、前記画像処理ステップによって特定された前記溶接用レーザを照射した照射部の位置を表示する表示ステップとを備えることを特徴とする。本発明にかかるレーザ溶接の溶接位置検出装置および溶接位置検出方法によれば、撮像した画像中においてレーザの照射位置の輝度が最大であるという前提を置かずに、信頼度の高いレーザ溶接の溶接位置の検出をすることができるという効果を奏する。以下に、本発明の実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出装置および溶接位置検出方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の説明では、溶接鋼管の製造工程における溶接の例に基づいて本発明の実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出装置および溶接位置検出方法を説明するが、溶接鋼管の製造工程における溶接に限らず溶接材を連続的に供給しながら突き合わせ部を溶接して製造する製造工程においては、本発明を適切に実施することが可能である。第1実施形態の溶接位置検出装置図1は、本発明の第1実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出装置を示す構成図である。図1に示されるように、本発明の第1実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出装置は、溶接鋼管1の突合せ部2に溶接用レーザ3を照射した照射部4およびその周囲を撮像する撮像装置5と、撮像装置5により取得された撮像信号から画像を合成して画像処理を行う画像処理装置6と、画像処理装置6によって画像処理を施された画像を表示する表示装置7とを備える。図1に示される溶接鋼管1は、鋼板が整形手段により幅方向に凹型に整形される工程を経て、最終的に円筒形に整形された状態で鋼板の両縁がレーザ溶接されたものである。すなわち、溶接鋼管1の突合せ部2は、鋼板の両縁が突き合わされたものである。溶接用レーザ3は、レーザ発振器から発振したレーザをミラー等を組み合わせた伝送チューブまたは光ファイバ等の伝送系で照射部4に伝送したものである。もちろん、溶接用レーザ3は、照射部4においてエネルギー密度が高まるように必要に応じて凹面鏡や凸レンズ等の光学系によって集光されることが望ましい。撮像装置5には、CCDカメラまたはCMOSカメラ等の工業監視用カメラとして一般に流通されているカメラが用いられる。撮像装置5は、溶接用レーザ3の照射部4およびその周辺5mm乃至20mm四方程度の範囲を撮像できるように、撮像装置5の対物レンズ等の倍率を選定して設置される。なお、説明の便宜上、撮像装置5の視野の方向は、溶接鋼管1の長手方向搬送方向を視野の垂直方向とし、溶接鋼管1の円周方向を視野の水平方向と定める。溶接用レーザ3の照射位置を溶接鋼管1の長手方向に移動させることがなければ、撮像装置5の垂直方向の視野は好適範囲の下限5mm程度でも本発明を適切に実施することが可能であるが、後述するオプティカルフロー演算のために連続する2枚の画像には視野内に同一箇所がオーバーラップして撮影されることが必要であり、好適には搬送方向の視野の半分以上がオーバーラップするように光学倍率と撮像周期を設定するのがよい。画像処理装置6は、撮像装置5が取得した画像信号を画像化し、後述するオプティカルフロー分布を算出し、そのオプティカルフロー分布に基づいて溶接用レーザ3の照射部4の中心位置を特定する。さらに、画像処理装置6は、表示装置7に算出された照射部4の中心位置を表示するとともに、別途のレーザ照射位置駆動装置に照射部4の中心位置の情報を出力する。オプティカルフローここで、画像処理装置6が算出するオプティカルフロー分布についての説明を行う。溶接鋼管1の突合せ部2を、視野を固定した撮像装置5で連続的に観察すると、撮像装置5の視野中の溶接鋼管1は搬送方向にほぼ一様に平行移動し、溶接用レーザ3の照射部4は、溶接鋼管1とは異なる挙動を示す。よって、溶接鋼管1の突合せ部2の画像を短い時間間隔で2枚以上撮像し、この2枚の画像を比較して平行移動した部分とそうでない部分とを識別すれば、平行移動しない部分を溶接用レーザ3の照射部4として判別することができる。このような、平行移動した部分とそうでない部分とを識別する方法として、オプティカルフロー法が知られている非特許文献1参照。このオプティカルフロー法は、2枚の画像の時間的勾配または空間的勾配を数値微分することにより、その画像の各点が平行移動した方向および量を表現するベクトルいわゆる運動ベクトルを算出するものであり、例えばOpenCV等のプログラムにより算出方法が実装されている。画像処理装置以下、図2を参照して、このオプティカルフロー法を利用して溶接用レーザ3の照射部4の位置を特定する画像処理装置6について説明する。図2は、画像処理装置6が行う処理を説明する機能ブロック図である。なお、本発明の実施には、画像処理装置6の行う処理を上述例のOpenCV等を利用したソフトウェアとして実装することも、ハードウェアとして実装することも、ソフトウェアとハードウェアとを組合わせて実装することも可能である。図2に示されるように、画像処理装置6は、画像取得手段61、画像遅延手段62、運動ベクトル分布算出手段63、搬送方向成分算出手段64、全体平均算出手段65、差分算出手段66、および、重心算出手段67を備える。画像取得手段61は、撮像装置5が取得した画像信号を画像化するための手段である。例えば、撮像装置5から画像処理装置6へ入力される画像信号がアナログ信号であれば、画像取得手段61は、ADコンバータにより画像信号をデジタル信号に変換し、撮像装置5が撮像した画像を画像フレームに構成する。画像遅延手段62は、画像取得手段61が構成した画像フレームを一時記憶するためのフレームバッファである。オプティカルフロー法は、時間間隔を隔てて撮像された2枚の画像を用いる算出方法であるので、画像遅延手段62が、1枚の画像または2枚の画像を一時記憶することにより、時間間隔を隔てて撮像された2枚の画像を同時に処理することを可能にする。運動ベクトル分布算出手段63は、画像遅延手段62に一時記憶された2枚の画像フレームに基づいて、または画像遅延手段62に一時記憶された2枚の画像フレームと画像取得手段61が構成した画像フレームとに基づいて、オプティカルフロー分布を算出する。すなわち、時間間隔を隔てて撮像された2枚の画像の時間的勾配または空間的勾配を数値微分することにより、画像の各点に対応したベクトルを算出する図6参照。このベクトルは、画像の各点が平行移動した方向および量を表現したものとなっている。なお、運動ベクトル分布算出手段63が行うオプティカルフロー分布の算出は、画像フレームの各画素について算出してもよいが、画像フレームを適切な大きさの領域に区分けして算出することでも構わない。搬送方向成分算出手段64は、運動ベクトル分布算出手段63により算出されたオプティカルフロー分布から垂直方向溶接鋼管1の搬送方向の成分のみを抽出する。なお、搬送方向成分算出手段64により算出されたオプティカルフロー分布の垂直成分は、後段でも用いられるので、搬送方向成分算出手段64は、算出したオプティカルフロー分布の垂直成分を一時記憶する機能も有する。全体平均算出手段65は、搬送方向成分算出手段64により算出されたオプティカルフロー分布の垂直成分を平均化する。すなわち、全体平均算出手段65は、搬送方向成分算出手段64により算出された画像の各点に対応したベクトルの垂直成分を、画像の各点に関して平均し、その平均値を画像の各点に対応させる分布を算出する。この算出された平均値は、溶接鋼管1の搬送速度に相当する値となっている。差分算出手段66は、搬送方向成分算出手段64により算出されたオプティカルフロー分布の垂直成分と、全体平均算出手段65により算出された平均値とを、画像の各点毎に差分する以下この差分により得られた画像を平均偏差図という。すなわち、差分算出手段66は、搬送方向成分算出手段64により算出されたオプティカルフロー分布の垂直成分から、溶接鋼管1の搬送速度に相当する値を減ずることによって、溶接鋼管1の搬送移動とは異なる挙動をしている部分を抽出する。重心算出手段67は、差分算出手段66により算出された差分値の分布から重心を算出し、溶接鋼管1の搬送移動とは異なる挙動をしている部分の代表点を特定する照射部特定手段である。すなわち、差分算出手段66により算出された差分値がゼロとならない点は、一点とは限らず、ある程度の領域を有するので、重心算出手段67は、この差分値で重み付けをした重心を算出することにより代表点を定める。そして、前述したように溶接鋼管1の搬送移動とは異なる挙動をしている部分が溶接用レーザ3の照射部4に該当している筈なので、重心算出手段67に算出された代表点が、溶接用レーザ3の照射部4の中心点である。最終的に、上記のように重心算出手段67により算出された溶接用レーザ3の照射部4の中心点の位置情報は、表示装置7に送信されて、表示装置7の表示画面に表示される。溶接位置検出方法の処理フロー次に、図3を参照しながら、本発明の第1実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出方法について説明する。図3は、本発明の第1実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出方法を示すフローチャートである。図3に示されるように、本発明の実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出方法の最初のステップとして、撮像装置5が溶接用レーザ3の照射部4の一枚目の画像以下これを画像Iとするの撮像を行うステップS1。そして、撮像装置5が画像Iを撮像した後、所定の時間間隔の待機をしステップS2、撮像装置5が溶接用レーザ3の照射部4の二枚目の画像以下これを画像IIとするの撮像を行うステップS3。その後、画像Iおよび画像IIは、画像処理装置6に送信され、画像処理装置6の運動ベクトル分布算出手段63が、画像Iおよび画像IIからオプティカルフロー分布を算出するステップS4。さらに、画像処理装置6の搬送方向成分算出手段64が、オプティカルフロー分布の垂直方向成分を算出しステップS5、画像処理装置6の全体平均算出手段65がオプティカルフロー分布の垂直方向成分の画像全体における平均を算出するステップS6。そして、画像処理装置6の差分算出手段66は、オプティカルフロー分布の垂直成分とオプティカルフロー分布の垂直成分の全体平均とから平均偏差図を算出するステップS7。最終的に、画像処理装置6の重心算出手段67が平均偏差図から2次元重心を演算して、溶接用レーザ3の照射部4の中心点を特定するステップS8。実施例以下、上記説明した本発明の実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出方法を実際の溶接鋼管1における溶接用レーザ3の照射部4の画像を用いて説明する。図4および図5は、実際の溶接鋼管1における溶接用レーザ3の照射部4およびその周辺を撮像した連続した2フレームの画像である。図4および図5に示される連続した2フレームの画像の時間間隔はビデオレートと同一の1/30秒であるが、本実施例における鋼管の同一箇所の視野内の移動量は矢印Aで示した溶接鋼管の模様の動きから判るように搬送方向の視野に比べて十分小さくオプティカルフロー演算に必要な撮像の条件を満たしている。図4に示される画像が上記処理フローにおける画像Iに相当し、図5に示される画像が上記処理フローにおける画像IIに相当する。図4および図5を比較すると解るように、矢印Aで示した溶接鋼管1自身の模様は溶接鋼管1の搬送に沿って移動しているのに対し、矢印Bで示した溶接用レーザ3の照射部4の位置は移動していない。図6は、図4および図5に示される画像から算出したオプティカルフロー分布を、図5に示される画像に重ねて表示した図である。なお、図6に示されたオプティカルフロー分布の算出において用いられた演算単位は、図4および図5に示される画像の水平方向に32分割かつ垂直方向に24分割した領域である。図6に示されるように、このように溶接用レーザ3の照射部4以外の部分は、搬送による平行移動に起因する同じ向きのベクトルとなるが、溶接用レーザ3の照射部4の部分は、ベクトルの大きさも小さく方向もバラバラである。図7は、図6に示されるオプティカルフロー分布の垂直成分Vyの大きさを濃淡分布で示した概要図である。図7に示されるように、溶接鋼管1の突合せ部2以外は、濃淡分布の濃度つまりVyの大きさがほぼ均一となるのに対し、溶接用レーザ3の照射部4の位置は極端に濃度が高いつまりVyが小さい。図8は、図6に示されるオプティカルフロー分布の垂直成分とオプティカルフロー分布の垂直成分の全体平均とから算出された平均偏差図の概要図である。平均偏差図は全体平均からの偏差を表しているので、図8に示されるように、溶接鋼管1の突合せ部2もある程度の値を有するものの、溶接用レーザ3の照射部4の値が極端に高い。したがって、図8に示される平均偏差図から、2次元重心を算出することにより、溶接用レーザ3の照射部4を特定することができることが解る。以上より、本発明の第1実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出装置は、溶接鋼管1に溶接用レーザ3を照射した照射部4およびその周囲の溶接鋼管1を所定の時間間隔を隔てて撮像する撮像装置5と、撮像装置5により取得した2枚以上の画像からその画像の各点が平行移動した方向および量を算出する画像処理を行うことにより、溶接用レーザ3を照射した照射部4の位置を特定する画像処理装置6と、画像処理装置6によって特定された溶接用レーザ3を照射した照射部の位置を表示する表示装置7とを備えるので、撮像した画像中においてレーザの照射位置の輝度が最大であるという前提を置かずに、信頼度の高いレーザ溶接の溶接位置の検出をすることができる。第2実施形態の溶接位置検出装置図9は、本発明の第2実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出装置を示す構成図である。図9に示されるように、本発明の第1実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出装置は、溶接鋼管1の突合せ部2に溶接用レーザ3を照射した照射部4およびその周囲を撮像する撮像装置5と、撮像装置5により取得された撮像信号から画像を合成して画像処理を行う画像処理装置6と、画像処理装置6によって画像処理を施された画像を表示する表示装置7と、照射部4を照明する単波長光源8と、撮像装置5の前段に配置された単波長光源8の波長を透過する透過特性を有する帯域フィルタ9とを備える。図9に示されるように、本発明の第2実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出装置は、本発明の第1実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出装置と共通の構成要素が多い。したがって、本発明の第2実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出装置においては、共通の構成要素の説明を省略する。照射部4を照明する単波長光源8は、800nmから900nmまでの範囲の単波長光を射出する光源である。この単波長光源8としては、白色光源を帯域フィルタで波長制限したものでもよいが、小型で強力な光の照射ができるので、半導体レーザ光源が好適である。例えば、800nmから900nmまでの範囲の単波長光を射出する光源として、808nmの赤外線レーザダイオードを用いることができる。一方、撮像装置5の前段に配置された単波長光源8の波長を透過する透過特性を有する帯域フィルタ9は、薄膜誘電体方式の干渉フィルタ等の一般的に流通しているフィルタを用いることができる。なお、単波長光源8としては、帯域フィルタで波長制限した白色光源を用いる場合は、この帯域フィルタと撮像装置5の前段に配置された帯域フィルタ9とを同一種のフィルタとすれば、単波長光源8の波長を透過する透過特性を有するという要件を自動的に満たす。以下、図10を参照しながら、単波長光源8は、波長が800nmから900nmの間の単波長光を射出する光源であることが望ましい理由を説明する。図10は、溶接鋼管1の溶接部の発光スペクトルを実測した光強度のグラフである。図10に示されるように、溶接においては外乱となる発光現象が発生する。これら発光現象の要因となるものとして、プラズマや溶接ヒューム等がある。なお、プラズマは、レーザ照射位置からたちこめる金属蒸気とレーザ光の相互作用で外乱光を発生し、溶接ヒュームは、溶接時に発生する蒸発した金属が大気中で冷却されて発生する微細な鉱物性粉塵であり、この溶接ヒュームもレーザ光の相互作用により外乱光を発生させる。図10に示されるように、これらの外乱光の発光波長は、波長が800nm以下の成分が多い。一方、撮像装置5として用いられるCCDカメラ等の撮像感度は、900nm以上の赤外線領域で低下してしまう。そこで、本発明の第2実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出装置は、単波長光源8として波長が800nmから900nmの間の単波長光を射出する光源を使用している。なお、本発明の第2実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出装置を使用したレーザ溶接の溶接位置検出方法は、第1実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出装置を使用したレーザ溶接の溶接位置検出方法と同一の処理手順であるので、ここでは省略するものとする。以上より、本発明の第2実施形態にかかるレーザ溶接の溶接位置検出装置は、溶接鋼管1に溶接用レーザ3を照射した照射部4およびその周囲の溶接鋼管1を所定の時間間隔を隔てて撮像する撮像装置5と、撮像装置5により取得した2枚以上の画像からその画像の各点が平行移動した方向および量を算出する画像処理を行うことにより、溶接用レーザ3を照射した照射部4の位置を特定する画像処理装置6と、画像処理装置6によって特定された溶接用レーザ3を照射した照射部の位置を表示する表示装置7と、照射部4およびその周囲の溶接鋼管1に800nmから900nmまでの範囲の単波長光を照射する単波長光源8と、単波長光源8の波長を透過する透過特性を有し、撮像装置5と照射部4との間に配置された帯域フィルタ9と、を備えるので、撮像した画像中においてレーザの照射位置の輝度が最大であるという前提を置かないと共に、プラズマや溶接ヒューム等などの外乱の影響を抑制しながら、信頼度の高いレーザ溶接の溶接位置の検出をすることができる。