"モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに駆動電力を供給する駆動回路と、前記モータに印加される印加電圧に相当する電圧パラメータに基づいて該モータへの電力供給経路の通電不良を検出する異常検出手段とを備えたモータ制御装置において、前記異常検出手段は、前記モータに供給される実電流値が非通電状態であることを示す所定電流値以下である場合に、前記電圧パラメータが前記所定電流値に対応する所定範囲の上限値以上であることを条件に含む第1の判定条件を満たすか否か、及び前記実電流値が前記所定電流値以下である場合に、前記電圧パラメータが前記所定範囲の下限値以下であること条件に含む第2の判定条件を満たすか否かを判定するとともに、前記第1の判定条件を満たす状態が継続する時間である第1の継続時間と、前記第2の判定条件を満たす状態が継続する時間である第2の継続時間とをそれぞれ計測し、前記第1の継続時間又は前記第2の継続時間が、誘起電圧の影響で前記電圧パラメータが前記所定範囲外となるような高速回転時における前記モータの回転周期に基づく判定時間を超えた場合に、通電不良が発生したと判定することを特徴とするモータ制御装置。請求項1に記載のモータ制御装置において、前記異常検出手段は、連続して前記第1の判定条件を満たす状態が継続する時間を前記第1の継続時間として計測し、連続して前記第2の判定条件を満たす状態が継続する時間を前記第2の継続時間として計測することを特徴とするモータ制御装置。請求項1に記載のモータ制御装置において、前記異常検出手段は、任意の計測期間内に前記第1の判定条件を満たす状態の積算時間を前記第1の継続時間として計測し、前記計測期間内に前記第2の判定条件を満たす状態の積算時間を前記第2の継続時間として計測することを特徴とするモータ制御装置。請求項3に記載のモータ制御装置において、前記計測期間は、前記高速回転時における前記モータの電気角一周期以上の期間に設定され、前記判定時間は、前記計測期間の3分の2以上の時間に設定されることを特徴とするモータ制御装置。請求項1~4のいずれか一項に記載のモータ制御装置を備えたことを特徴とする車両用操舵装置。ところで、ブラシレスモータは、多くの場合、回転角センサレゾルバにより検出されたモータ回転角に基づいて制御されるが、近年では、回転角センサを用いず、推定したモータ回転角に基づいて制御するモータ制御装置が提案されている例えば、特許文献2参照。そして、こうしたセンサレス制御を実行するモータ制御装置では、モータ回転角速度は、例えば各相電流値及び各相電圧値から周知のモータ電圧方程式に従って演算される誘起電圧値に基づいて推定される。しかし、電力供給経路に通電不良が発生した状態では、その抵抗値が理論上無限大となるため、適切な誘起電圧値を演算できず、モータ回転角速度を推定できなくなる。従って、センサレス制御を実行するモータ制御装置では、通電不良の判定にモータ回転角速度を用いることができないため、その検出精度を向上させることが困難であり、この点においてなお改善の余地があった。本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、モータ回転角速度を判定条件に加えることなく、精度良く通電不良を検出することのできるモータ制御装置及び車両用操舵装置を提供することにある。上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいてモータに駆動電力を供給する駆動回路と、前記モータに印加される印加電圧に相当する電圧パラメータに基づいて該モータへの電力供給経路の通電不良を検出する異常検出手段とを備えたモータ制御装置において、前記異常検出手段は、前記モータに供給される実電流値が非通電状態であることを示す所定電流値以下である場合に、前記電圧パラメータが前記所定電流値に対応する所定範囲の上限値以上であることを条件に含む第1の判定条件を満たすか否か、及び前記実電流値が前記所定電流値以下である場合に、前記電圧パラメータが前記所定範囲の下限値以下であること条件に含む第2の判定条件を満たすか否かを判定するとともに、前記第1の判定条件を満たす状態が継続する時間である第1の継続時間と、前記第2の判定条件を満たす状態が継続する時間である第2の継続時間とをそれぞれ計測し、前記第1の継続時間又は前記第2の継続時間が、誘起電圧の影響で前記電圧パラメータが前記所定範囲外となるような高速回転時における前記モータの回転周期に基づく判定時間を超えた場合に、通電不良が発生したと判定することを要旨とする。すなわち、モータへの印加電圧電圧パラメータはモータ回転角に応じてその値符号が変化するため、誘起電圧の影響で第1又は第2の判定条件を満たす状態が継続する時間第1又は第2の継続時間は、高速回転時におけるモータの回転周期に応じて決まる。そのため、第1又は第2の継続時間が、高速回転時におけるモータの回転周期に基づく判定時間を超えた場合には、誘起電圧による影響ではなく、通電不良によるものと判定することが可能になる。従って、上記構成によれば、モータ回転角速度を判定条件に加えることなく、高速回転時に誤って通電不良であると判定することを防いで、精度良く通電不良を検出することができる。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のモータ制御装置において、前記異常検出手段は、連続して前記第1の判定条件を満たす状態が継続する時間を前記第1の継続時間として計測し、連続して前記第2の判定条件を満たす状態が継続する時間を前記第2の継続時間として計測することを要旨とする。上記構成によれば、連続して第1又は第2の判定条件を満たす状態が継続する時間を計測すればよいため、容易に第1及び第2の継続時間を計測することができる。請求項3に記載の発明は、請求項1に記載のモータ制御装置において、前記異常検出手段は、任意の計測期間内に前記第1の判定条件を満たす状態の積算時間を前記第1の継続時間として計測し、前記計測期間内に前記第2の判定条件を満たす状態の積算時間を前記第2の継続時間として計測することを要旨とする。ここで、通電不良の発生により、例えば第1の判定条件を満たすようになっても、ノイズ等の影響により瞬間的に電圧パラメータが上限値未満となることがある。そのため、連続して第1又は第2の判定条件を満たす状態が継続する時間を第1又は第2の継続時間とする場合には、これら継続時間が短くなってしまい、通電不良を検出することができないことがある。この点、上記構成によれば、計測期間内に第1又は第2の判定条件を満たす状態の積算時間を第1又は第2の継続時間とするため、ノイズ等の影響を低減することができるようになる。請求項4に記載の発明は、請求項3に記載のモータ制御装置において、前記計測期間は、前記高速回転時における前記モータの電気角一周期以上の期間に設定され、前記判定時間は、前記計測期間の3分の2以上の時間に設定されることを要旨とする。ここで、通電不良が発生していないときに、高速回転時におけるモータの電気角一周期以上の計測期間内で第1又は第2の判定条件を満たす状態が継続する時間は、通常、長くても当該計測期間の3分の2未満の時間となる。すなわち、第1の継続時間が計測期間内で最長となるのは、例えば推定されるモータ回転角の推定精度等の影響で電圧パラメータが略矩形波状に変化する場合において、計測期間の開始直後に該電圧パラメータが上限値以上になるとともに該計測期間内に電圧パラメータが1.5周期分変化するような場合である。そして、この場合に、第1の判定条件を満たす状態が継続する時間の積算は、計測期間の略3分の2の時間となる。従って、上記構成のように判定時間を計測期間の3分の2以上に設定することで、より精度良く通電不良を検出することができる。請求項5に記載の発明は、請求項1~4のいずれか一項に記載のモータ制御装置を備えた車両用操舵装置であることを要旨とする。上記構成によれば、精度良く通電不良を検出することができるため、速やかにフェールセーフを図ることで、例えば操舵フィーリングの低下を抑制することができる。本発明によれば、モータ回転角速度を判定条件に加えることなく、精度良く通電不良を検出することのできるモータ制御装置及び車両用操舵装置を提供することができる。第1実施形態以下、本発明を操舵力補助装置を備えた車両用操舵装置電動パワーステアリング装置に具体化した第1実施形態を図面に従って説明する。図1に示すように、電動パワーステアリング装置EPS1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されている。これにより、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。なお、ステアリングシャフト3は、コラム軸8、中間軸9、及びピニオン軸10を連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド11を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪12の舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。また、EPS1は、モータ21を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのEPSアクチュエータ22と、同EPSアクチュエータ22の作動を制御するモータ制御装置としてのECU23とを備えている。EPSアクチュエータ22は、所謂コラムアシスト型のEPSアクチュエータとして構成されており、モータ21は、ウォームホイール等からなる減速機構25を介してコラム軸8と駆動連結されている。なお、本実施形態のモータ21には、ブラシレスモータが採用されており、ECU23から三相U,V,Wの駆動電力が供給されることにより駆動される。そして、EPSアクチュエータ22は、モータ21の回転を減速してコラム軸8に伝達することにより、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。一方、ECU23には、操舵トルクTを検出するトルクセンサ27及び車速SPDを検出する車速センサ28が接続されている。そして、ECU23は、これら操舵トルクT及び車速SPDに基づいて目標アシスト力を演算し、これに相当するモータトルクを発生させるべく駆動電力をモータ21に供給することにより、EPSアクチュエータ22の作動を制御する構成となっているパワーアシスト制御。次に、本実施形態のEPSの電気的構成について説明する。図2に示すように、ECU23は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段としてのマイコン31と、マイコン31の出力するモータ制御信号に基づいてモータ21に三相の駆動電力を供給する駆動回路32とを備えている。なお、以下に示す各制御ブロックは、マイコン31が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。そして、マイコン31は、所定のサンプリング周期検出周期で各状態量を検出し、所定の演算周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を出力する。駆動回路32には、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位スイッチングアームとして、各相のモータコイル33u,33v,33wに対応する3つのスイッチングアームを並列に接続してなる周知のPWMインバータが採用されている。つまり、マイコン31の出力するモータ制御信号は、この駆動回路32を構成する各相スイッチング素子のオン/オフ状態各相スイッチングアームのオンDUTY比を規定するものとなっている。そして、駆動回路32は、このモータ制御信号の入力により作動して、車載電源バッテリ34の電圧電源電圧Vpsに基づく三相の駆動電力をモータ21に供給する構成となっている。また、ECU23には、駆動回路32各スイッチングアームと各相のモータコイル33u,33v,33wとを接続する動力線35u,35v,35wの途中に、電流センサ36u,36v,36w及び電圧センサ37u,37v,37wが設けられている。本実施形態のマイコン31には、電流センサ36u,36v,36wにより検出される各相電流値Iu,Iv,Iw、及び電圧センサ37u,37v,37wにより検出される各相電圧値Vu,Vv,Vwに基づいて推定モータ回転角θmを演算する推定モータ回転角演算手段としての推定モータ回転角演算部41が設けられている。そして、マイコン31は、回転角センサによりモータ回転角を検出せず、推定モータ回転角演算部41で演算される推定モータ回転角θmに基づいてモータ21を駆動するセンサレス制御を実行する。詳述すると、マイコン31は、モータ21に対する電力供給の目標値、すなわち目標アシスト力に対応する電流指令値δ軸電流指令値Iδを演算する電流指令値演算部42と、電流指令値に基づいてモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力部43とを備えている。電流指令値演算部42には、上記操舵トルクT及び車速SPDが入力される。そして、電流指令値演算部42は、これら操舵トルクT及び車速SPDに基づいて、推定モータ回転角θmに従う二相回転座標系γ/δ座標系におけるδ軸電流指令値Iδを電流指令値として演算する。具体的には、電流指令値演算部42は、操舵トルクTの絶対値が大きいほど、また車速SPDが遅いほど、より大きな値絶対値を有するδ軸電流指令値Iδを演算する。また、γ軸電流指令値Iγはゼロに固定されるIγ=0。なお、γ/δ座標系は、ロータ図示略とともに回転する座標系であって、ロータに設けられた界磁磁石の作る磁束の方向に沿ったγ軸と、このγ軸と直交したδ軸とにより規定されるものである。モータ制御信号出力部43には、上記電流指令値演算部42の演算するδ軸電流指令値Iδとともに、各相電流値Iu,Iv,Iw及び推定モータ回転角θmが入力される。そして、モータ制御信号出力部43は、これら各状態量に基づいてγ/δ座標系における電流フィードバック制御を実行することによりモータ制御信号を生成する。具体的には、モータ制御信号出力部43に入力された各相電流値Iu,Iv,Iwは、γ/δ変換部51に入力される。γ/δ変換部51は、推定モータ回転角θmに基づいて、各相電流値Iu,Iv,Iwをγ/δ座標上に写像することにより、γ軸電流値Iγ及びδ軸電流値Iδを演算する。続いて、δ軸電流値Iδは、電流指令値演算部42から入力されたδ軸電流指令値Iδとともに減算器52δに入力され、γ軸電流値Iγは、γ軸電流指令値Iγとともに減算器52γに入力される。そして、各減算器52γ,52δは、γ軸電流偏差ΔIγ及びδ軸電流偏差ΔIδを演算する。これらγ軸電流偏差ΔIγ及びδ軸電流偏差ΔIδは、それぞれ対応するF/Bフィードバック制御部53γ,53δに入力される。そして、これら各F/B制御部53γ,53δは、γ軸電流指令値Iγ及びδ軸電流指令値Iδにそれぞれγ軸電流値Iγ及びδ軸電流値Iδを追従させるべくフィードバック演算を実行することにより、γ/δ座標系の電圧指令値であるγ軸電圧指令値Vγ及びδ軸電圧指令値Vδを演算する。より具体的には、F/B制御部53γ,53δは、γ軸電流偏差ΔIγ及びδ軸電流偏差ΔIδにそれぞれ比例ゲインを乗ずることにより得られる比例成分、及びこれらγ軸電流偏差ΔIγ及びδ軸電流偏差ΔIδの積分値にそれぞれ積分ゲインを乗ずることにより得られる積分成分を演算する。そして、これらの各比例成分及び各積分成分をそれぞれ加算することにより、γ軸電圧指令値Vγ及びδ軸電圧指令値Vδを演算する。これらγ軸電圧指令値Vγ及びδ軸電圧指令値Vδは、推定モータ回転角θmとともにγ/δ逆変換部54に入力される。γ/δ逆変換部54は、推定モータ回転角θmに基づいて、γ軸電圧指令値Vγ及びδ軸電圧指令値Vδを三相の交流座標上に写像することにより三相の相電圧指令値Vu,Vv,Vwを演算する。続いて、これら各相電圧指令値Vu,Vv,Vwは、PWM指令値演算部55に入力される。PWM指令値演算部55は、これら各相電圧指令値Vu,Vv,Vwに基づく各相のDUTY指令値αu,αv,αwを演算する。そして、PWM出力部56は、PWM指令値演算部55から出力される各DUTY指令値αu,αv,αwに示されるオンDUTY比を有するモータ制御信号を生成し、上記駆動回路32に出力する。これにより、モータ制御信号に応じた駆動電力がモータ21に出力され、同駆動電力通電電流量に応じたモータトルクがアシスト力として操舵系に付与される。次に、本実施形態の推定モータ回転角の演算について説明する。推定モータ回転角演算部41には、操舵トルクT、各相電流値Iu,Iv,Iw及び各相電圧値Vu,Vv,Vwが入力される。そして、推定モータ回転角演算部41は、これら各状態量に基づいて演算周期毎のモータ回転角の変化量Δθmを演算し、この変化量Δθmを積算することにより、推定モータ回転角θmを演算する。詳述すると、図3に示すように、推定モータ回転角演算部41に入力された各相電流値Iu,Iv,Iw及び各相電圧値Vu,Vv,Vwは、相誘起電圧値演算部61に入力され、同相誘起電圧値演算部61において各相誘起電圧値eu,ev,ewが演算される。具体的には、相誘起電圧値演算部61は、次の1~3式を用いることにより、各相電流値Iu,Iv,Iw及び各相電圧値Vu,Vv,Vwに基づいて各相誘起電圧値eu,ev,ewを推定する。eu=Vu-IuRu1ev=Vv-IvRv2ew=Vw-IwRw3なお、上記1~3式は周知のモータ電圧方程式であり、Ru、Rv、Rwは各相のモータコイル33u,33v,33wの抵抗値を示している。次に、相誘起電圧値演算部61において演算された各相誘起電圧値eu,ev,ewは、誘起電圧値演算部62に入力される。そして、誘起電圧値演算部62は、三相交流座標系における各相誘起電圧値eu,ev,ewをγ/δ座標系における各相誘起電圧値eγ,eδに変換し、次の4式を用いることにより、モータ21で発生する誘起電圧値Eを演算する。なお、誘起電圧値演算部62は、後述する積算部64により演算された一演算周期前の推定モータ回転角θmを用いて各相誘起電圧値eu,ev,ewを各相誘起電圧値eγ,eδに変換する。次に、誘起電圧値演算部62において演算された誘起電圧値Eは、演算周期毎のモータ回転角の変化量Δθmを演算する変化量演算部63に入力される。変化量演算部63には、誘起電圧値Eに基づいて第1変化量Δθmωの絶対値を演算する第1変化量演算部65、及び操舵トルクTに基づいて第2変化量ΔθmTの絶対値を演算する第2変化量演算部66が設けられている。そして、変化量演算部63は、誘起電圧値Eの絶対値が所定誘起電圧値Ethよりも大きい場合には、第1変化量演算部65の演算する第1変化量Δθmωに基づく変化量Δθmを積算部64に出力する。一方、誘起電圧値Eの絶対値が所定誘起電圧値Eth以下の場合には、第2変化量演算部66の演算する第2変化量ΔθmTに基づく変化量Δθmを積算部64に出力する。なお、モータ21の回転角速度が大きいほど、誘起電圧値Eの値が大きくなるとともに安定することを踏まえ、所定誘起電圧値Ethは、誘起電圧値Eが安定し、当該誘起電圧に基づく変化量Δθmの精度が担保されるような値に設定されている。具体的には、第1変化量演算部65は、次の5式を用いることにより、モータ21の推定モータ回転角速度ωmを演算する。なお、上記5式において、Keは、誘起電圧定数逆起定数である。そして、第1変化量演算部65は、推定モータ回転角速度ωmに演算周期を乗算することにより演算周期毎の第1変化量Δθmωを演算し、当該第1変化量Δθmωの絶対値を切り替え制御部67に出力する。一方、第2変化量演算部66には、操舵トルクTと第2変化量ΔθmTとの関係を示すマップ66aが設けられている。そして、第2変化量演算部66は、当該マップ66aを参照することにより第2変化量ΔθmTを演算し、当該第2変化量ΔθmTの絶対値を切り替え制御部67に出力する。なお、マップ66aは、操舵トルクTの絶対値が所定の第1トルクT1以下の領域では第2変化量ΔθmTがゼロとなるように設定されている。また、操舵トルクTが第1トルクT1よりも大きく第2トルクT2以下の領域では操舵トルクTの増加に比例して増加し、第2トルクT2よりも大きな領域では一定値となるように設定されている。また、変化量演算部63には、誘起電圧値演算部62で演算された誘起電圧値Eに基づいて、切り替え制御部67に入力された第1変化量Δθmω及び第2変化量ΔθmTのいずれを出力するかの判定を行う切り替え判定部68が設けられている。切り替え判定部68は、誘起電圧値Eが所定誘起電圧値Ethよりも大きいか否かを判定し、誘起電圧値Eが所定誘起電圧値Ethよりも大きい場合には、第1変化量Δθmωを出力すべき旨の判定信号Sswを切り替え制御部67に出力する。一方、誘起電圧値Eが所定誘起電圧値Eth以下の場合には、第2変化量ΔθmTを出力すべき旨の判定信号Sswを切り替え制御部67に出力する。そして、切り替え制御部67は、判定信号Sswに応じて第1変化量Δθmω又は第2変化量ΔθmTの絶対値を変化量Δθmの絶対値として回転方向決定部69に出力する。回転方向決定部69は、モータ21がステアリング2の回転に連動して回転するものであり、操舵トルクTの方向にステアリング2が回転するものとして、トルクセンサ27により検出された操舵トルクTの符号方向に応じて変化量Δθmの符号を決定する。次に、変化量演算部63において演算された変化量Δθmは、同変化量Δθmを積算する積算部64に入力される。この積算部64には、一演算周期前の推定モータ回転角θmの前回値を記憶するメモリ64aが設けられている。そして、積算部64は、メモリ64aに記憶された一演算周期前の推定モータ回転角θmに変化量Δθmを積算する変化量Δθmの符号に応じて加算又は減算することにより推定モータ回転角θmを演算し、上記γ/δ変換部51、γ/δ逆変換部54図2参照及び誘起電圧値演算部62に出力する。なお、イグニッションオン時起動時には、推定モータ回転角θmの初期値として任意の値例えば0を用い、モータ21が回転し始めたら誘起電圧等に基づいて実際のモータ回転角に近づくように推定モータ回転角θmを補正する。すなわち、図4のフローチャートに示すように、推定モータ回転角演算部41は、操舵トルクT、各相電流値Iu,Iv,Iw及び各相電圧値Vu,Vv,Vwを取得するとステップ101、上記1~3式に基づいて各相誘起電圧値eu,ev,ewを演算するステップ102。続いて、推定モータ回転角演算部41は、各相誘起電圧値eu,ev,ewに基づいて誘起電圧値Eを演算するステップ103。そして、ステップ104~108において、この誘起電圧値E及び操舵トルクTに基づいてモータ回転角の変化量Δθmを演算する。具体的には、推定モータ回転角演算部41は、誘起電圧値Eの絶対値が所定誘起電圧値Ethよりも大きいか否かを判定するステップ104。誘起電圧値Eの絶対値が所定誘起電圧値Ethよりも大きい場合にはステップ104:YES、上記5式に基づいて推定モータ回転角速度ωmを演算しステップ105、この推定モータ回転角速度ωmに基づいて第1変化量Δθmω変化量Δθmの絶対値を演算するステップ106。一方、誘起電圧値Eの絶対値が所定誘起電圧値Eth以下の場合にはステップ104:NO、マップ66aを参照することにより操舵トルクTに基づいて第2変化量ΔθmT変化量Δθmの絶対値を演算するステップ107。続いて、操舵トルクTに応じてステップ106又はステップ107において演算された変化量Δθmの符号を決定するステップ108。そして、推定モータ回転角演算部41は変化量Δθmを積算することにより、推定モータ回転角θmを演算するステップ109。通電不良検出次に、本実施形態のECUによる通電不良の検出について説明する。図2に示すように、マイコン31には、モータ21に駆動電力を供給する電力供給経路の通電不良を検出する異常検出手段としての通電不良検出部71が設けられている。なお、通電不良の態様としては、上記動力線35u,35v,35wの断線故障や、駆動回路32を構成するスイッチング素子のオープン故障開固定故障等があり、通電不良の発生により何れかの相に電流が流れない状態となる。通電不良検出部71には、上記電流センサ36u,36v,36wにより検出される実電流値としての各相電流値Iu,Iv,Iw、及びモータ制御信号を生成する際に用いられる相電圧指令値Vu,Vv,Vwに対応した内部指令値としての各DUTY指令値αu,αv,αwが入力される。また、本実施形態のECU23には、車載電源34の電源電圧Vpsを検出するための電圧センサ72が設けられており、通電不良検出部71には、この電圧センサ72により検出される電源電圧Vpsが入力される。そして、通電不良検出部71は、これら各状態量に基づいて各相の電力供給経路において通電不良が発生したか否かを判定し、その判定結果を示す通電不良検出信号Spdeをモータ制御信号出力部43に出力する。なお、本実施形態では、通電不良検出部71は、各相の通電不良の検出を並列して同時に実行する。そして、モータ制御信号出力部43は、通電不良が発生した旨の通電不良検出信号Spdeが入力された場合には、モータ21を停止させるべき旨のモータ制御信号を出力することにより、速やかに、そのフェールセーフを図る構成となっている。ところで、こうした通電不良の検出は、モータ21に電流を流そうとしているにも関わらず、電流が流れていない状態であるか否かを判定することにより行われるが、上述のようにモータ回転角速度を判定条件に加えることで、誘起電圧の影響でモータ21に電流を流し込めない状態を誤って通電不良であると判定することを防止できる。一方、ECU23は、回転角センサを有していないため、上記1~5式に従ってモータ回転角速度を推定することになる。しかし、モータ21のいずれかの相で通電不良が発生すると、上記1~3式におけるRu、Rv、Rwが無限大となるため、適切な各相誘起電圧値eu,ev,ewを演算できず、モータ回転角速度を推定できなくなる。つまり、本実施形態では、モータ回転角速度を用いることで、精度良く通電不良を検出することができない。ここで、通電不良が発生していない正常時に、モータ21に印加される印加電圧に相当する電圧パラメータとしての各DUTY指令値αxは、モータ回転角に応じて正弦波状にその値が変化する。なお、Xは、U,V,Wの三相のいずれかの相を示すものである。そのため、正常時に、相電流値Ixが所定電流値Ith以下であり、且つ電源電圧Vpsが所定電源電圧値Vth以上である場合に、誘起電圧の影響で該相に対応するDUTY指令値αxが所定電流値Ithに対応する所定範囲の上限値αhi以上又は下限値αlo以下となる状態が継続する時間は、モータ21の回転周期に応じて決まる。なお、所定電流値Ithは、非通電状態であることを示す値であり、電流センサ36u,36v,36wの検出誤差等を考慮してゼロよりも大きな値に設定されている。また、所定範囲は、誘起電圧が高くない状態モータ回転角速度が低い状態で相電流値Ixが所定電流値Ith以下となるはずのDUTY指令値αxの範囲であり、同様に電流センサ36u,36v,36wの検出誤差等を考慮して設定されている。さらに、所定電源電圧値Vthは、車載電源34の劣化等により電源電圧Vpsが低下しておらず、十分な電圧をモータ21に印加可能な値に設定されている。つまり、例えば図5aに示すように、正常時に、モータ回転角速度が低い場合には、DUTY指令値αxの変化も遅くなるが、誘起電圧も大きくならないため、該DUTY指令値αxは上限値αhi以上又は下限値αlo以下とならない。一方、例えば図5bに示すように、正常時に、モータ回転角速度が高い場合には、誘起電圧が大きくなることでDUTY指令値αxが上限値αhi以上又は下限値αlo以下となる。そして、このように誘起電圧の影響でDUTY指令値αxが上限値αhi以上又は下限値αlo以下となる所定範囲外となる所定角速度ωth以上の高いモータ回転角速度でモータ21が回転している場合には、同モータ回転角速度に応じてDUTY指令値αxの変化も速くなる。そのため、DUTY指令値αxが上限値αhi以上又は下限値αlo以下となる状態が継続する時間は、そのモータ回転角速度モータ21の回転周期に応じて決まる。これに対し、例えば図5cに示すように、通電不良が発生した異常時には、DUTY指令値αxが上限値αhi以上又は下限値αlo以下となる状態は、所定角速度ωth以上の高いモータ回転角速度で回転するモータ21の回転周期とは、無関係に継続することがある。この点を踏まえ、通電不良検出部71は、判定対象となる相電流値Ixが所定電流値Ith以下であり、且つ電源電圧Vpsが所定電源電圧値Vth以上である場合に、該相に対応するDUTY指令値αxが上限値αhi以上であるという第1の判定条件を満たすか否かを判定する。また、相電流値Ixが所定電流値Ith以下であり、且つ電源電圧Vpsが所定電源電圧値Vth以上である場合に、該相に対応するDUTY指令値αxが下限値αlo以下であるという第2の判定条件を満たすか否かを判定する。つまり、モータ21に電流を流そうとしているにも関わらず、電流が流れていない状態であるか否かを判定する。また、通電不良検出部71は、連続して第1の判定条件を満たす状態が継続する時間第1の継続時間、及び連続して第2の判定条件を満たす状態が継続する時間第2の継続時間をそれぞれ計測する。なお、本実施形態の通電不良検出部71マイコン31には、第1の継続時間を計測するための上限側カウンタ及び第2の継続時間を計測するための下限側カウンタを相毎にそれぞれ設けられている。そして、第1又は第2の継続時間が、高速回転時モータ回転角速度が所定角速度ωth以上の時におけるモータ21の回転周期に応じた判定時間を超える場合に、通電不良が発生したと判定する。なお、正常時に、誘起電圧の影響でDUTY指令値αxが連続して第1又は第2の判定条件を満たす時間は、推定モータ回転角θmの推定誤差やノイズ等の影響で該DUTY指令値αxが略矩形波状となった場合を考慮しても、通常、電気角一周期の2分の1以下の時間となる。そのため、本実施形態の判定時間は、高速回転時におけるモータ21の電気角一周期の2分の1の時間に設定されている。次に、本実施形態の通電不良検出部による通電不良検出の処理手順を図6に示すフローチャートに従って説明する。なお、各相の通電不良検出の処理手順は同様であるため、説明の便宜上、任意の一相の処理手順についてのみ説明する。通電不良検出部71は、電源電圧Vps、判定対象となる相の相電流値Ix及び当該相のDUTY指令値αxを取得するとステップ201、電源電圧Vpsが所定電源電圧値Vth以上であるか否かを判定するステップ202。続いて、電源電圧Vpsが所定電源電圧値Vth以上である場合にはステップ202:YES、相電流値Ixが所定電流値Ith以下である否かを判定しステップ203、相電流値Ixが所定電流値Ith以下である場合にはステップ203:YES、DUTY指令値αxが上限値αhi以上であるか否かを判定するステップ204。続いて、通電不良検出部71は、DUTY指令値αxが上限値αhi以上である場合にはステップ204:YES、判定対象相の下限側カウンタのカウンタ値Cxloをクリアしステップ205:Cxlo=0、判定対象相の上限側カウンタのカウンタ値Cxhiをインクリメントするステップ206:Cxhi=Cxhi1。なお、イグニッションオン時には、上限側カウンタ及び下限側カウンタのカウンタ値Cxhi,Cxloはそれぞれゼロに設定されている。そして、上限側カウンタのカウンタ値Cxhiが上記判定時間を示す所定カウンタ値Cth以上であるか否かを判定しステップ207、当該カウンタ値Cxhiが所定カウンタ値Cth以上である場合にはステップ207:YES、判定対象となっている相に通電不良が発生したと判定するステップ208。これに対し、上限側カウンタのカウンタ値Cxhiが所定カウンタ値Cth未満である場合にはステップ207:NO、通電不良が発生したと判定しない。一方、通電不良検出部71は、DUTY指令値αxが上限値αhi未満である場合にはステップ204:NO、DUTY指令値αxが下限値αlo以下であるか否かを判定するステップ209。続いて、DUTY指令値αxが下限値αlo以下である場合にはステップ209:YES、上限側カウンタをクリアしステップ210:Cxhi=0、下限側カウンタをインクリメントするステップ211:Cxlo=Cxlo1。そして、下限側カウンタのカウンタ値Cxloが所定カウンタ値Cth以上であるか否かを判定しステップ212、当該カウンタ値Cxloが所定カウンタ値Cth値以上である場合にはステップ212:YES、ステップ208に移行して判定を行っている相に通電不良が発生したと判定する。これに対し、下限側カウンタのカウンタ値Cxloが所定カウンタ値Cth未満である場合にはステップ212:NO、通電不良が発生したと判定しない。なお、電源電圧Vpsが所定電源電圧値Vth未満である場合ステップ202:NO、及び相電流値Ixが所定電流値Ithよりも大きい場合ステップ203:NOには、上限側カウンタ及び下限側カウンタのカウンタ値Cxhi,Cxloをそれぞれクリアするステップ213,214:Cxhi=0,Cxlo=0。また、DUTY指令値αxが下限値αloよりも大きい場合にはステップ209:NO、すなわちDUTY指令値αxが所定範囲内にある場合には、ステップ213,214に移行して上限側カウンタ及び下限側カウンタのカウンタ値Cxhi,Cxloをそれぞれクリアする。以上記述したように、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。1通電不良検出部71は、相電流値Ixが所定電流値Ith以下であり、且つ電源電圧Vpsが所定電源電圧値Vth以上である場合に、連続してDUTY指令値αxが上限値αhi以上である状態が継続する第1の継続時間、及び連続してDUTY指令値αxが下限値αlo以下である状態が継続する第2の継続時間をそれぞれ計測する。そして、第1又は第2の継続時間が、高速回転時におけるモータ21の回転周期に基づく判定時間を超えた場合に、通電不良が発生したと判定するようにした。すなわち、誘起電圧の影響で第1又は第2の判定条件を満たす状態が継続する時間は、高速回転時におけるモータ21の回転周期に応じた時間となるため、上記構成によれば、モータ回転角速度を判定条件に加えることなく、高速回転時に誤って通電不良であると判定することを防いで、精度良く通電不良を検出することができる。これにより、速やかにフェールセーフを図ることで、操舵フィーリングの低下を抑制することができる。2通電不良検出部71は、連続して第1の判定条件を満たす状態が継続する時間を第1の継続時間として計測し、連続して第2の判定条件を満たす状態が継続する時間を第2の継続時間として計測するため、容易に第1及び第2の継続時間を計測することができる。第2実施形態次に、本発明を具体化した第2実施形態を図面に従って説明する。なお、本実施形態と上記第1実施形態との主たる相違点は、通電不良検出の方法のみであるため、説明の便宜上、同一の構成については上記第1実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。図7aに示すように、通電不良の発生により、例えば第1の判定条件を満たすようになっても、ノイズ等の影響により瞬間的にDUTY指令値αxが上限値αhi未満となることがある。そのため、連続して第1又は第2の判定条件を満たす状態が継続する時間を第1及び第2の継続時間とする場合には、各継続時間が短くなってしまい、通電不良を検出することができないことがある。ここで、通電不良が発生していないときに、高速回転時におけるモータ21の電気角一周期以上の任意の計測期間内で第1又は第2の判定条件を満たす状態が継続する時間は、通常、長くても当該計測期間の3分の2未満の時間となる。すなわち、第1の継続時間が計測期間内で最長となるのは、例えば図7bに示すように、推定モータ回転角θmの推定誤差やノイズ等の影響でDUTY指令値αxが略矩形波状に変化する場合において、計測期間の開始直後に該DUTY指令値αxが上限値αhi以上になるとともに該計測期間内にDUTY指令値αxが1.5周期分変化するような場合である。そして、この場合に、第1の判定条件を満たす状態の積算時間は、計測期間の略3分の2の時間となる。なお、例えば計測期間内にDUTY指令値αxが2.5周期分変化する場合には、第1の判定条件を満たす状態の積算時間は計測期間の略5分の3の時間となる。このように、DUTY指令値αxが1.5周期よりも多く変化しても、第1又は第2の判定条件を満たす状態の積算時間が計測期間内に占める割合は、3分の2よりも短くなる。この点を踏まえ、本実施形態では、通電不良検出部71は、計測期間内において第1又は第2の判定条件を満たす時間の積算を第1又は第2の継続時間として計測する。なお、本実施形態では、計測期間は、高速回転時におけるモータ21の電気角一周期と略等しい期間に設定されるとともに、判定時間は、計測期間の3分の2の時間に設定されている。そして、通電不良検出部71は、第1又は第2の継続時間が判定時間を超える場合に、通電不良が発生したと判定する。なお、通電不良検出部71には、計測期間を計測するためのタイマが設けられている。次に、本実施形態の通電不良検出部による通電不良検出の処理手順を図8に示すフローチャートに従って説明する。通電不良検出部71は、電源電圧Vps、判定対象相の相電流値Ix及び当該相のDUTY指令値αxを取得しステップ301、電源電圧Vpsが所定電源電圧値Vth以上でありステップ302:YES、相電流値Ixが所定電流値Ith以下である場合にはステップ303:YES、タイマのタイマ値tが計測期間を示す所定タイマ値tth以下であるか否かを判定するステップ304。なお、イグニッションオン時には、タイマ値tはゼロに設定されている。続いて、タイマ値tが所定タイマ値tth以下である場合にはステップ304:YES、タイマをインクリメントしステップ305:T=T1、DUTY指令値αxが上限値αhi以上であるか否かを判定するステップ306。続いて、通電不良検出部71は、DUTY指令値αxが上限値αhi以上である場合にはステップ306:YES、判定対象相の上限側カウンタをインクリメントしステップ307:Cxhi=Cxhi1、上限側カウンタのカウンタ値Cxhiが所定カウンタ値Cth以上であるか否かを判定するステップ308。そして、上限側カウンタのカウンタ値Cxhiが所定カウンタ値Cth以上である場合にはステップ308:YES、判定を行っている相に通電不良が発生したと判定するステップ309。これに対し、上限側カウンタのカウンタ値Cxhiが所定カウンタ値Cth未満である場合にはステップ308:NO、通電不良が発生したと判定しない。一方、通電不良検出部71は、DUTY指令値αxが上限値αhi未満である場合にはステップ306:NO、DUTY指令値αxが下限値αlo以下であるか否かを判定するステップ310。続いて、DUTY指令値αxが下限値αlo以下である場合にはステップ310:YES、判定対象相の下限側カウンタのカウンタ値Cxloをインクリメントするステップ311:CXlo=CXlo1。そして、下限側カウンタのカウンタ値Cxloが所定カウンタ値Cth以上であるか否かを判定しステップ312、当該カウンタ値Cxloが所定カウンタ値Cth以上である場合にはステップ312:YES、ステップ309に移行して判定を行っている相に通電不良が発生したと判定する。これに対し、下限側カウンタのカウンタ値Cxloが所定カウンタ値Cth未満である場合にはステップ312:NO、通電不良が発生したと判定しない。なお、電源電圧Vpsが所定電源電圧値Vth未満である場合ステップ302:NO、相電流値Ixが所定電流値Ithよりも大きい場合ステップ303:NOには、上限側カウンタ及び下限側カウンタをそれぞれクリアしステップ313,314:Cxhi=0,Cxlo=0、タイマをクリアするステップ315:T=0。また、タイマ値tが所定タイマ値tthよりも大きい場合にはステップ304:NO、ステップ313~315に移行して上限側カウンタ、下限側カウンタ及びタイマをクリアする。なお、DUTY指令値αxが下限値αloよりも大きい場合にはステップ310:NO、すなわちDUTY指令値αxが所定範囲内にある場合には、ステップ313~315の処理を実行せず、カウンタ値Cxhi,Cxlo及びタイマ値tを保持する。以上記述したように、本実施形態によれば、上記第1実施形態の1と同様の作用効果に加え、以下の作用効果を奏することができる。3通電不良検出部71は、高速回転時におけるモータ21の電気角一周期の期間に設定された計測期間内に第1の判定条件を満たす状態の積算時間を第1の継続時間として計測し、同期間内に第2の判定条件を満たす状態の積算時間を第2の継続時間として計測する。そして、第1又は第2の継続時間が、計測期間の3分の2に設定された判定時間を超える場合に、通電不良が発生したと判定するようにしたため、ノイズ等の影響を低減して、より精度良く通電不良を検出することができるようになる。なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。上記第1実施形態では、マイコン31に上限側カウンタ及び下限側カウンタを相毎にそれぞれ設けた。すなわち、マイコン31に計6個のカウンタを設けたが、これに限らず、1つのカウンタで第1の継続時間及び第2の継続時間を計測し、相毎に1つのカウンタを設ける、すなわちマイコン31に計3個のカウンタを設ける構成としてもよい。上記第1実施形態では、判定時間を高速回転時におけるモータ21の電気角一周期の2分の1の時間に設定したが、これに限らず、同電気角一周期の2分の1よりも短い時間又は長い時間に設定してもよい。同様に、上記第2実施形態において、判定時間を計測期間の3分の2よりも短い時間又は長い時間に設定してもよい。また、計測期間は、高速回転時におけるモータ21の電気角一周期よりも短い期間又は長い期間に設定してもよい。上記第2実施形態では、電源電圧Vpsが所定電源電圧値Vth未満である場合、及び相電流値Ixが所定電流値Ith未満である場合に、タイマをクリアしたが、これに限らず、タイマ値tを保持するようにしてもよい。上記各実施形態では、モータ21に印加する印加電圧に相当する電圧パラメータとして各DUTY指令値αu,αv,αwを用いたが、これに限らず、例えば相電圧指令値Vu,Vv,Vw、電圧センサ37u,37v,37wにより検出される相電圧値Vu,Vv,Vw又は相誘起電圧値eu,ev,ew等を用いてもよい。上記各実施形態では、第1及び第2の判定条件に電源電圧Vpsが所定電源電圧値Vth以上であることを含めたが、これに限らず、電源電圧Vpsの判定を行わなくてもよい。上記各実施形態では、通電不良検出部71が通電不良の検出を並列して三相同時に実行するようにしたが、これに限らず、相毎に順次通電不良の検出を実行するようにしてもよい。上記各実施形態では、起動時に推定モータ回転角θmの初期値として任意の値を用いたが、これに限らず、例えば起動時に所定の通電パターンに固定して通電する相固定通電を行い、この通電パターンに対応したモータ回転角を初期値として用いてもよい。上記各実施形態では、本発明を、回転角センサを設けないセンサレスタイプのモータ21を駆動源とするEPSに適用したが、これに限らず、回転角センサが設けられたモータを駆動源とするEPS1に適用し、回転角センサの故障時に上記センサレス制御を実行するようにしてもよい。上記各実施形態では、本発明をEPSアクチュエータ22の駆動源であるモータ21を制御するモータ制御装置としてのECU23に具体化した。しかし、これに限らず、例えば差動機構を用いてステアリング操作に基づく入力軸の回転にモータ駆動に基づく回転を上乗せして出力軸に伝達する伝達比可変装置のモータ等、他のモータを制御するモータ制御装置に具体化してもよい。"