"袋を充填位置に供給する給袋手段と、開口部を上にして袋を吊り下げ状に支持するグリップを充填位置とシール位置との間で移動自在に設けた移送手段と、そのグリップに支持された袋に所定量の被包装物を充填する充填手段と、その被包装物が充填された袋の開口部をシールするシール手段と、袋詰めされた製品を機外へ排出するように設けられた自動包装機において、前記移送手段は、機台に立設されたスタンドに支持された縦向きの回転軸を水平方向に揺動自在に設け、その回転軸に横向きに固定された第1アームの先端部に、第1アクチュエータによって進退自在とされるスライダを設け、そのスライダに備えられた第1グリップが、第1アームと当該スライダの連係動作によって前記充填位置から左又は右方向へ移動した前記シール位置と、そのシール位置から所定距離だけ後方へ移動した退避位置と、その退避位置から右又は左方向へ移動した待機位置と、その待機位置から前方の元の充填位置に戻るループ軌跡運動を行なうように設けられ、前記スタンドに遊嵌されて内方の前記回転軸と同心に配置された中間軸を水平方向に揺動自在及び上下方向に移動自在に設け、その中間軸に第1アームよりも下方位置で横向きに固定された第2アームの先端部に、第2アクチュエータによって進退自在とされるスライダを設け、そのスライダに備えられた第2グリップが、第2アームと当該スライダの連係動作によって前記退避位置から右又は左方向へ移動した前記待機位置と、その待機位置から所定距離だけ前方へ移動した前記充填位置と、その充填位置から左又は右方向へ移動した前記シール位置と、そのシール位置から後方の元の退避位置に戻るループ軌跡運動を行なうように設けられ、かつ、充填位置とシール位置においてのみ前記中間軸を上方へ移動させることによって第2グリップを第1グリップと同じ高さとするように設け、第1グリップのループ軌跡運動と第2グリップのループ軌跡運動による一連の動作を同期制御するように構成したことを特徴とする給袋自動包装機。前記被包装物が充填された袋の底部を押し上げ若しくは袋の底部に振動を付与するように設けられた底上げ装置が、前記充填工程及び/又はシール工程に設置されていることを特徴とする請求項1に記載の給袋自動包装機。前記被包装物が、粉体、粒体若しくは固形物であることを特徴とする請求項1又は2に記載の給袋自動包装機。本発明の目的は、袋を充填位置からシール位置へ移送する新たな機構を採用して小型化省スペース化を図る給袋自動包装機を提供することにある。前記目的を達成するために請求項1に記載した発明は、袋を充填位置に供給する給袋手段と、開口部を上にして袋を吊り下げ状に支持するグリップを充填位置とシール位置との間で移動自在に設けた移送手段と、そのグリップに支持された袋に所定量の被包装物を充填する充填手段と、その被包装物が充填された袋の開口部をシールするシール手段と、袋詰めされた製品を機外へ排出するように設けられた自動包装機において、前記移送手段は、機台に立設されたスタンドに支持された縦向きの回転軸を水平方向に揺動自在に設け、その回転軸に横向きに固定された第1アームの先端部に、第1アクチュエータによって進退自在とされるスライダを設け、そのスライダに備えられた第1グリップが、第1アームと当該スライダの連係動作によって前記充填位置から左又は右方向へ移動した前記シール位置と、そのシール位置から所定距離だけ後方へ移動した退避位置と、その退避位置から右又は左方向へ移動した待機位置と、その待機位置から前方の元の充填位置に戻るループ軌跡運動を行なうように設けられ、前記スタンドに遊嵌されて内方の前記回転軸と同心に配置された中間軸を水平方向に揺動自在及び上下方向に移動自在に設け、その中間軸に第1アームよりも下方位置で横向きに固定された第2アームの先端部に、第2アクチュエータによって進退自在とされるスライダを設け、そのスライダに備えられた第2グリップが、第2アームと当該スライダの連係動作によって前記退避位置から右又は左方向へ移動した前記待機位置と、その待機位置から所定距離だけ前方へ移動した前記充填位置と、その充填位置から左又は右方向へ移動した前記シール位置と、そのシール位置から後方の元の退避位置に戻るループ軌跡運動を行なうように設けられ、かつ、充填位置とシール位置においてのみ前記中間軸を上方へ移動させることによって第2グリップを第1グリップと同じ高さとするように設け、第1グリップのループ軌跡運動と第2グリップのループ軌跡運動による一連の動作を同期制御するように構成したことを特徴とする。同様の目的を達成するために請求項2に記載した発明は、請求項1に記載の給袋自動包装機において、前記被包装物が充填された袋の底部を押し上げ若しくは袋の底部に振動を付与するように設けられた底上げ装置が、充填工程及び/又はシール工程に設置されていることを特徴とするものである。被包装物が充填されるときに袋の底部を底上げ装置によって押し上げて支持することにより、袋内に被包装物を円滑に充填することができる。また、充填作業時に袋の底部に底上げ装置によって振動を付与することにより、被包装物が袋内で落ち着いて嵩が小さくなる。他方、袋の開口部をシールヒートシール処理する場合に、袋の底部を底上げ装置によって押し上げて支持することにより、シールの熱作用による袋の伸びが抑制されて良好な品質のシールを施すことができる。同様の目的を達成するために請求項3に記載した発明は、請求項1又は2に記載の給袋自動包装機において、前記被包装物が、粉体、粒体若しくは固形物であることを特徴とするものである。この給袋自動包装機における被包装物の対象としては、小麦粉、パン粉等の粉体、豆類等の粒体若しくは固形物であり、内容量として2kg程度までの小袋から中袋に対する袋詰めに適する。請求項1の発明この給袋自動包装機は、第1アームに備えたループ軌跡運動を行なう第1グリップによって支持される袋と、第2アームに備えたループ軌跡運動を行なう第2グリップによって支持される袋を充填位置からシール位置まで交互に移送するように構成しており、従来の包装機に見られる一方のグリップから他方のグリップへ同じ袋を受け渡し掴み直す動作が存在しなく、給袋手段から間欠的に送り込まれる袋を専用グリップによってシール工程まで安定移送することができると共に袋の姿勢が充填工程にてグリップにより挟持されてからシール工程でシール処理されるまで変わらないため、良好なシールを施すことができる。加えて、被包装物の充填作業とシール処理作業を僅か2つの工程で施すことができることから、小型化省スペース化を図ることができる。以下に、本発明の最良の形態例を図面に基づいて説明する。本発明に係る給袋自動包装機Pの概要は、袋hを充填位置aに待機する第1アーム31に備えた第1グリップg又は第2アーム45に備えた第2グリップg′に供給する給袋手段10と、開口部iを上にして袋hを吊り下げ状に支持する第1グリップg又は第2グリップg′を充填位置とシール位置との間で移動自在に設けた移送手段30と、第1グリップg又は第2グリップg′により支持された袋hに所定量の被包装物を充填する充填手段55と、被包装物が充填された袋hの底部kを押し上げ若しくは袋の底部に振動を付与するように設けた底上げ装置60と、被包装物が充填された袋hの開口部iをヒートシールするシール手段65と、袋詰めされた製品を機外へ排出する排出手段とから構成されている。以下に、上記各手段について詳しく述べる。なお、この給袋自動包装機Pでは、被包装物として粉体、粒体若しくは固形物を対象とし、内容量として2kg程度までの小袋から中袋に対する袋詰め作業を行なうことができる。給袋手段給袋手段10は、図2に示すように、包装機Pの機台1の正面側に平面から見て所定の角度をもって右斜め方向に付設された架台11に設置されている。この給袋手段10は、本件出願人に係る特開2011-25974号などに開示された公知の包装袋供給装置に準ずる構造とされているので詳しくは述べないが、ストッカー13上に多数の袋hが開口部iを前にして倒し重ねられて載置されるベルトコンベア12と、そのコンベア12の上方に配置された繰り出し部15と、繰り出し部15の図示しない繰り出しベルトをベルトコンベア12の搬送ベルト図示せずよりも早送りして所定位置まで送り込まれた袋を、充填位置aに待機する移送手段30の第1グリップg若しくは第2グリップg′に供給する袋供給部18とから構成されている。袋供給部18については、所定位置まで送り込まれた袋を袋メクリレバー図示せずにより受け渡し位置まで持ち上げ、これを図示しない供給アームの吸盤により吸着して充填位置aに待機する第1グリップg若しくは第2グリップg′に直接供給し又は進退可能な挟着片図示せずを介して第1グリップg若しくは第2グリップg′に間接的に供給する公知構造と同じ構成とされている。充填位置aには、袋供給部18の供給アームにより供給される袋hを、図示しない真空ポンプによる真空吸引作用によって前側正面側の吸盤26と後側背面側の吸盤27によって吸着支持すると共に当該袋hが第1グリップg又は第2グリップg′により側縁jを挟持された後に開口部iを開放する公知の袋ツカミ開口手段25が設けられている。移送手段移送手段30は、図3~図6に示すように、充填位置aとシール位置bとの間を同一の回転中心oを支点として揺動制御される第1アーム31と第2アーム45を設け、第1アーム31の先端部に備えた第1グリップgを、充填位置aから左又は右方向へ移動したシール位置bと、シール位置bから所定距離だけ後方へ移動した退避位置cと、退避位置cから右又は左方向へ移動した待機位置dと、待機位置dから前方の元の充填位置aに戻るループ軌跡運動を行なうように設け、第1アーム31よりも下方位置にある第2アーム45の先端部に備えた第2グリップg′を、退避位置cから右又は左方向へ移動した待機位置dと、待機位置dから所定距離だけ前方へ移動した充填位置aと、充填位置aから左又は右方向へ移動したシール位置bと、シール位置bから後方の元の退避位置cに戻るループ軌跡運動を行なうように設け、第1グリップgのループ軌跡運動と第2グリップg′のループ軌跡運動による一連の動作を同期制御するように構成されている。以下に、この移送手段30の構成についてさらに詳しく説明する。図1、図4において、3は機台1に立設したスタンド2に支持された縦向きの回転軸である。回転軸3は、充填位置aとシール位置bとの間を、具体的には所定の角度間隔を図示しないサーボモータ機構により水平方向に揺動自在に設けられている。31は回転軸3に横向きに固定された第1アームである。4は前記スタンド2の内部に遊嵌されて内方の回転軸3と同心に配置された中間軸である。中間軸4は、シール位置bと充填位置aとの間を図示しないサーボモータ機構により水平方向に揺動自在及び上下方向に移動自在に設けられている。45は中間軸4に第1アーム31よりも下方位置で横向きに固定された第2アームである。図4、図5において、第1アーム31の先端部31aの下面には、回転中心oを通る長手方向に移送ガイド32を取付け、その移送ガイド32に摺動可能に装着されたスライダ33に平板状のベース34を固定している。スライダ33の後端には、第1アーム31にヘッド側を取り付けられた第1アクチュエータたる空圧シリンダ35のロッド35a側が連結されている。しかして、スライダ33は、空圧シリンダ35の作動により充填位置aと待機位置dとの間に相当するストロークを進退自在に設けられる。図3、図4において、第1グリップgは、公知のグリップの構造と同様に、ベース34の前端部に適宜間隔を置いてほぼV字形の左右一対のレバー38を水平方向で回動可能に設け、一方の内方に延びるレバー片図示せずの先端部同士をリンクにより連結している。そして、外側のレバー片図示せず同士は図示しない引張りバネにより連結されていて、互いに内方へ回動する向きに常に付勢されるように設けられている。また、各レバー片には前方に延びる支持杆40の一端を固定し、その支持杆40の他端である先端に取り付けられたグリップ片41を当該支持杆40に設けた小型空圧シリンダ図示せずによって開閉作動させることにより袋hを解放可能に支持するように設けている。なお、第1グリップgのグリップ片41同士の間隔については、本件出願人に係る自動包装機に採用されている公知のグリップの構造と同様に、袋hの開口部iを開けるときには狭くし、袋hの開口部iをシールするときには広くして開口部iを適度に緊張させるように図示しない固定カムとレバー機構によって制御されるように設けられている。図7に示すように、第1アーム31は、サーボモータ機構により水平方向に揺動することから、第1グリップgの高さは常に一定である。図4、図5において、第2アーム45の先端部45aの上面には、回転中心oを通る長手方向に移送ガイド46を取付け、その移送ガイド46に摺動可能に装着されたスライダ47に平板状のベース48を固定している。スライダ47の後端には、第2アーム45にヘッド側を取り付けられた第2アクチュエータたる空圧シリンダ49のロッド49a側が連結されている。しかして、スライダ47は、空圧シリンダ49の作動により充填位置aと待機位置dとの間に相当するストロークを進退自在に設けられる。なお、第1グリップgと第2グリップg′とは同一構成とされていることから、第2グリップg′については、便宜上、第1グリップgと同じ符号を図面に付して説明を省く。図8に示すように、第2アーム45及び第2グリップg′は、サーボモータ機構により水平方向に揺動するが、充填位置aとシール位置bでは第1グリップgと同じ高さまで上方へ移動するように設けられている。これにより、第1グリップgと第2グリップg′とは、袋hを挟持する位置から袋hの底部kまでの高さが同じとなることから、被包装物を収容する容積を同一とすることができる。因みに、第2グリップg′が常に第1グリップgよりも低い位置で袋hを挟持する自動包装機の場合には、第2グリップg′に合わせた内容量としなければならないため、袋の高さが必然的に大きくなって包材コストが高くなるという欠点がある。これに対して、本発明に係る給袋自動包装機Pでは、第1グリップgと第2グリップg′とにおいて被包装物を収容する容積を同一とすることができるため、包材コストの低減化を図ることができる。しかして、給袋手段10の袋ツカミ開口手段25により掴まれた袋hを第1アーム31の第1グリップgによって支持し、第1アーム31をサーボモータ機構により水平方向に揺動させることにより、第1グリップgを充填位置a→シール位置b→退避位置c→待機位置d→充填位置aへ移動させ第1グリップのループ軌跡運動、これらの動作と同期して第2アーム45をサーボモータ機構により水平方向に揺動させることにより、第2グリップg′を退避位置c→待機位置d→充填位置aへ移動させ、袋ツカミ開口手段25により掴まれた袋を第2グリップg′により支持し、その第2グリップg′を充填位置a→シール位置b→退避位置cへ移動させる第2グリップのループ軌跡運動、一連の動作をサーボモータ機構及び空圧シリンダ35,49を駆動制御して行なう移送手段30が構成される。上述したように、第2グリップg′については、充填位置aとシール位置bにおいて第1グリップgと同じ高さまで上方へ移動するように制御される。充填手段上記充填位置aには、第1グリップg若しくは第2グリップg′により支持される袋hの開口部iに昇降制御される漏斗56の放出口を挿入して当該袋に所定量の被包装物を充填し、充填終了後に漏斗56を袋hから抜去する一連の充填動作を行なう公知構造の充填手段55が設けられている。充填手段55には、一般的な計量装置が付帯して設置される。その計量装置では、所定量の、ここでは2kg程度までの小麦粉などをホッパー図示せずから漏斗56内に適時に放出するように構成されている。底上げ装置底上げ装置60は、充填位置a及びシール位置bに設置されており、空圧シリンダ或いは電動モータを駆動源とする昇降機構図示せずにより上下方向に移動制御される受け板61によって被包装物が充填される袋hの底部kを押し上げ若しくは袋の底部に振動を付与するように設けられている。シール手段シール位置bには、シール手段65が設置されている。シール手段65は、所定温度に加熱保持された一対のシールバー66,66によって被包装物が充填された袋hの開口部iより少し下方の部位にヒートシールを施す公知の構造とされている。なお、袋hのシール予定箇所に被包装物が付着した状態でヒートシールが施されると、シール不良を生じることがある。そこで、ヒートシールを施す前に、袋hの開口部i周辺をエアーブローすることにより内面に付着した被包装物を吹き飛ばす処理を必要に応じて採用することもできる。搬出手段図1に示すように、シール位置bには、第1グリップg若しくは第2グリップg′から解放される製品を機外へ排出するベルトコンベア70を設けている。つぎに、上述のように構成された本発明に係る給袋自動包装機Pの作用について述べる。1給袋手段10において、ストッカー13上に収められた袋hはメクリレバ図示せずにより持ち上げられ、その持ち上げられた袋hは供給アーム図示せずにより受け取られて前方の充填位置aまで移送される。2供給アームにより供給される袋hは、袋ツカミ開口手段25の吸盤26,27によって前後方向から掴まれると共に第1アーム31に備えられた第1グリップg又は第2アーム45に備えられた第2グリップg′により側縁jを挟持され、ついで、吸盤26,27が互いに離れることにより開口部iが開放される。3充填位置aにおいて、第1グリップg若しくは第2グリップg′により支持される袋h内に充填手段55の漏斗56の放出口が挿入され、当該袋に所定量の小麦粉等が充填される。ついで、充填終了後に漏斗56が袋hから抜去されて一連の充填動作が終了する。4上記充填動作中には、底上げ装置60の作動により袋hの底部kを押し上げ若しくは底部kに振動が付与される。5第1アーム31に備えられた第1グリップgにより支持される袋hはループ軌跡運動により、或いは第2アーム45に備えられた第2グリップg′により支持される袋hもループ軌跡運動により充填位置aから左方向のシール位置bに移動する。6シール位置bでは、シール手段65によって袋hの開口部iより少し下方の部位にヒートシールが施される。7なお、上記シール動作中には、底上げ装置60の作動により袋hの底部kを押し上げて当該袋hの重量の一部を支承させることができる。8ヒートシール処理後、第1グリップg若しくは第2グリップg′から解放される製品は、ベルトコンベア70上に落下して機外に排出される。9また、移送手段30においては、第1グリップgが充填位置a→シール位置b→退避位置c→待機位置d→充填位置aへ移動し、これらの動作と同期して第2グリップg′が退避位置c→待機位置d→充填位置aへ移動し、第2グリップg′が充填位置a→シール位置b→退避位置cへ移動し、かかる一連の動作がサーボモータ機構及び空圧シリンダ35,49を駆動制御して連続的に行なわれる。以上の通り、この給袋自動包装機は、第1アームに備えられた第1グリップによって支持される袋と、第2アームに備えられた第2グリップによって支持される袋を充填位置からシール位置まで交互に移送するように構成しており、従来の包装機に見られる一方のグリップから他方のグリップへ同じ袋を受け渡し掴み直す動作が存在しなく、給袋手段から間欠的に送り込まれる袋を専用グリップによってシール工程まで安定移送することができると共に袋の姿勢が充填工程にてグリップにより挟持されてからシール工程でシール処理されるまで変わらないため、良好なシールを施すことができる。"