"モータを有し、力及び圧力のいずれか一方である力学的物理量を対象物に加えるための機械負荷に接続され、前記モータの動力によって、前記機械負荷を変位させて前記対象物に押し付けることにより、前記対象物に前記力学的物理量を加える電動機構に設けられるモータ制御装置であって、前記機械負荷から前記対象物に作用する前記力学的物理量の値を物理量取得値として取得し、前記物理量取得値を予め設定された物理量目標値とするための物理量指令値を生成して、前記物理量取得値と前記物理量指令値とを用いて前記モータの駆動を制御するモータ制御装置本体を備え、前記モータ制御装置本体は、前記対象物の弾性定数、及び前記モータの最大速度の情報を予め記憶し、前記物理量指令値を微分した値が、前記対象物の弾性定数、及び前記モータの最大速度の積以下になるように前記物理量指令値を生成することを特徴とするモータ制御装置。モータを有し、力及び圧力のいずれか一方である力学的物理量を対象物に加えるための機械負荷に接続され、前記モータの動力によって、前記機械負荷を変位させて前記対象物に押し付けることにより、前記対象物に前記力学的物理量を加える電動機構に設けられるモータ制御装置であって、前記機械負荷から前記対象物に作用する前記力学的物理量の値を物理量取得値として取得し、前記物理量取得値を予め設定された物理量目標値とするための物理量指令値を生成して、前記物理量取得値と前記物理量指令値とを用いて前記モータの駆動を制御するモータ制御装置本体を備え、前記モータ制御装置本体は、前記対象物の弾性定数の情報と、前記モータの最大速度の情報と、前記モータの最大トルク及び最大推力のいずれか一方の情報と、前記電動機構の機構総イナーシャ及び機構総質量のいずれか一方の情報とを予め記憶し、前記物理量指令値を二回微分した値を、前記対象物の弾性定数で割って、前記機構総イナーシャあるいは前記機構総質量を乗じて得られる値が、前記最大トルクあるいは前記モータ最大推力以下になるように、前記物理量指令値を生成することを特徴とするモータ制御装置。モータを有し、力及び圧力のいずれか一方である力学的物理量を対象物に加えるための機械負荷に接続され、前記モータの動力によって、前記機械負荷を変位させて前記対象物に押し付けることにより、前記対象物に前記力学的物理量を加える電動機構に設けられるモータ制御装置であって、前記機械負荷から前記対象物に作用する前記力学的物理量の値を物理量取得値として取得し、前記物理量取得値を予め設定された物理量目標値とするための物理量指令値を生成して、前記物理量取得値と前記物理量指令値とを用いて前記モータの駆動を制御するモータ制御装置本体を備え、前記モータ制御装置本体は、前記対象物の弾性定数の情報と、前記モータの最大速度の情報と、前記モータの最大トルク及び最大推力のいずれか一方の情報と、前記電動機構の機構総イナーシャ及び機構総質量のいずれか一方の情報と、前記機械負荷から前記対象物に作用する前記力学的物理量を一定に保持するための前記モータの保持トルク及び保持推力のいずれか一方の情報とを予め記憶し、前記物理量指令値を二回微分した値を、前記対象物の弾性定数で割って、前記機構総イナーシャあるいは前記機構総質量を乗じて得られる値が、前記最大トルクと前記保持トルクとの差以下、あるいは前記最大推力と前記保持推力との差以下になるように、前記物理量指令値を生成することを特徴とするモータ制御装置。前記モータ制御装置本体は、前記物理量指令値を微分した値の変化パターンが、三角形状あるいは台形状となるように、前記物理量指令値を生成することを特徴とする請求項2又は請求項3に記載のモータ制御装置。特許文献1に示すような従来装置では、圧力指令値を具体的にどの程度の割合で略直線的に上昇させてよいか、即ち、直線の傾きを具体的に決める指標がない。このため、傾きが比較的小さい場合には、オーバーシュートは発生しなくなるが、傾きが小さいことはそれだけ目標とする圧力に到達するのが遅れることを意味する。これによって、機械動作時間が延びる等の不都合が生じる。他方、直線の傾きが比較的大きい場合には、ステップ状の圧力指令信号を与えた場合と同様にオーバーシュートが発生するという問題がある。なお、このような問題は、圧力制御のみならず、力制御でも同様に発生する。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、オーバーシュートの発生を抑えることができるとともに、機械負荷から対象物に作用する力学的物理量の物理量指令値に対する追従性を向上させることができるモータ制御装置を得ることを目的とする。この発明のモータ制御装置は、モータを有し、力及び圧力のいずれか一方である力学的物理量を対象物に加えるための機械負荷に接続され、前記モータの動力によって、前記機械負荷を変位させて前記対象物に押し付けることにより、前記対象物に前記力学的物理量を加える電動機構に設けられるものであって、前記機械負荷から前記対象物に作用する前記力学的物理量の値を物理量取得値として取得し、前記物理量取得値を予め設定された物理量目標値とするための物理量指令値を生成して、前記物理量取得値と前記物理量指令値とを用いて前記モータの駆動を制御するモータ制御装置本体を備え、前記モータ制御装置本体は、前記対象物の弾性定数、及び前記モータの最大速度の情報を予め記憶し、前記物理量指令値を微分した値が、前記対象物の弾性定数、及び前記モータの最大速度の積以下になるように前記物理量指令値を生成するものである。この発明のモータ制御装置によれば、モータ制御装置本体が、物理量指令値を微分した値が対象物の弾性定数、及びモータの最大速度の積以下になるように物理量指令値を生成するので、物理量指令値の変化の傾きがモータの最大速度に対応した値となることから、オーバーシュートの発生を抑えることができるとともに、機械負荷から対象物に作用する力学的物理量の物理量指令値に対する追従性を向上させることができる。以下、この発明を実施するための形態について、図面を参照して説明する。実施の形態1.図1は、この発明の実施の形態1によるモータ制御装置を示すブロック図である。図1において、加工装置1は、回転式のモータ加圧用モータ2及びエンコーダ3を含む電動機構4と、機械負荷押圧部材5と、圧力検出器6とを有している。エンコーダ3は、モータ2の回転速度に応じた実モータ速度信号を生成する速度検出手段である。電動機構4は、回転運動を並進運動に変換する送りねじ機構であり、ねじ4aと、ボールねじナット4bとを有している。ねじ4aは、モータ2によって、その周方向へ回転される。ボールねじナット4bは、ねじ4aの回転に伴って、ねじ4aの軸方向へ変位する。機械負荷5は、ボールねじナット4bに取り付けられている。機械負荷5の先端部は、加圧対象物対象物7と対向している。また、機械負荷5は、ボールねじナット4bとともに、ねじ4aの軸方向へ変位する。加圧対象物7は、機械負荷5によって加圧される。圧力検出器6は、機械負荷5に取り付けられている。また、圧力検出器6は、例えばロードセルや各種力センサ等である。さらに、圧力検出器6は、機械負荷5の加圧対象物7への加圧時の圧力力学的物理量に応じた実圧力信号6aを生成する。モータ2の駆動は、モータ制御装置本体10によって制御される。モータ制御装置本体10は、圧力指令信号生成部11、圧力制御部12、速度制御部13及び電流制御部14を有している。圧力指令信号生成部11は、加圧対象物に加える圧力の指令値である圧力指令値物理量指令値の信号、即ち圧力指令信号11aを生成する。圧力制御部12は、圧力指令信号生成部11からの圧力指令信号11aの圧力指令値と、圧力検出器6からの実圧力信号6aの実圧力値物理量取得値との偏差差分の信号11bを受ける。また、圧力制御部12は、圧力制御演算を実行して、圧力指令値と実圧力値との偏差に応じたモータ速度指令値を算出し、そのモータ速度指令値の信号であるモータ速度指令信号12aを生成する。この圧力制御部12による圧力制御演算の一例としては、圧力指令値と実圧力値との偏差に、比例ゲインパラメータで定義される比例定数を乗じて、速度指令値を出力する比例制御が挙げられる。速度制御部13は、圧力制御部12からのモータ速度指令信号12aのモータ速度指令値と、エンコーダ3からの実モータ速度信号3aのモータ実速度との偏差差分の信号12bを受ける。また、速度制御部13は、速度制御演算を実行して、モータ速度指令値とモータ実速度との偏差に応じたモータ電流指令値を算出し、そのモータ電流指令値の信号であるモータ電流指令信号13aを生成する。この速度制御部13による速度制御演算の一例としては、比例ゲインパラメータ及び積分ゲインパラメータの2つのパラメータに基づく比例積分制御等が挙げられる。電流制御部14は、速度制御部13からのモータ電流指令信号13aを受ける。また、電流制御部14は、モータ電流指令信号13aのモータ電流指令値に基づいて、モータ2に電力14aを供給する。ここで、モータ制御装置本体10は、演算処理部CPU、記憶部ROM及びRAM等及び信号入出力部を持ったコンピュータ図示せずにより構成することができる。モータ制御装置本体10のコンピュータの記憶部には、圧力指令信号生成部11、圧力制御部12、速度制御部13及び電流制御部14の機能を実現するためのプログラムが格納されている。次に、圧力指令信号生成部11の演算処理について、より具体的に説明する。図2は、図1の圧力指令信号生成部11の動作を示すフローチャートである。図2において、ステップS11では、圧力指令信号生成部11は、加圧したい圧力である目標圧力P1物理量目標値、現在保持している圧力である現在圧力P0、モータ最大速度Vmax、及び加圧対象物7の弾性定数Kを取得する。ここで、目標圧力P1、モータ最大速度Vmax及び弾性定数Kについては、予め圧力指令信号生成部11に登録された値を用いることができる。また、現在圧力P0については、圧力指令信号生成部11が圧力検出器6の実圧力信号6aから取得した実圧力値即ち圧力検出器6を介して取得した実圧力値を用いることができ、あるいは圧力指令信号生成部11が推定して取得した実圧力値を用いることもできる。続いて、ステップS12では、圧力指令信号生成部11は、加圧遷移時間τを、次の演算式を用いて算出する。τ=|P1-P0|/KVmaxそして、ステップS13では、圧力指令信号生成部11は、圧力指令値Ptを、次の式1を用いて算出する。ここで、tは、時間を表すパラメータであり、t=0の時点は、圧力指令値Ptの現在圧力P0から目標圧力P1への変更の開始時点である。図3は、図1の圧力指令信号生成部11によって算出される圧力指令値Ptの変化を示すグラフである。図3において、t=0の時点で圧力指令値Ptの現在圧力P0から目標圧力P1へ向けた変化が開始され、t=τの時点で、圧力指令値Ptが目標圧力P1に到達する。ここで、t=τを式1に代入すると、t=τにおける圧力指令値Ptが、目標圧力P1と一致することが確認される。次に、実施の形態1の効果、特に、圧力指令信号生成部11によって算出される圧力指令値による効果について説明する。一般的に、機械負荷5が加圧対象物7に接触しているときに、機械負荷5の移動量が大きくなるほど図1では、機械負荷5が右方向に移動するほど、大きな圧力が発生する。この特性を表すための値が加圧対象物7の弾性定数Kである。この弾性定数Kは、モータ位置回転角度に対し、圧力がどれだけ発生するかを表す比例定数を表している。加圧対象物7の弾性定数Kが線形な特性を示す場合には、モータ位置をXとし、圧力をPとしたときに、定数Bを用いて、次の式2の関係が成立する。P=KXB2ここで、加圧対象物7に発生させる圧力を変化させるための制御を行うということは、機械負荷5、及びそれを駆動するモータ2の動作に着目すると、機械負荷5の位置あるいはモータ位置が、ある位置から別のある位置へ移動することに相当する。従来の圧力制御系の構成では、ステップ的な変化をする圧力指令信号11aを与えているが、このようなステップ的な変化をする圧力指令信号11aを用いた場合には、モータ位置もステップ的な動作をしなければ、実圧力値の変化が圧力指令値の変化に十分に追従できないことになる。また、モータ位置がステップ状に変化するためには、モータ位置を微分してなる信号である実モータ速度信号3a、及び速度制御部13の参照信号となる速度指令信号12aが、その大きさが無限大でかつインパルス的な形状をとらなければならない。これにより、ステップ的な変化をする圧力指令信号11aを与えると、実圧力値が圧力指令値に追従しようとするため、圧力制御部12は、モータ位置がステップ状の変化を行うような速度指令信号、即ち速度指令信号が大きさ無限大のインパルス的な形状の速度指令信号12aを生成する。また、圧力制御系の構成が、圧力制御のマイナーループが速度制御である構成図1のように圧力制御部12が、速度指令信号12aを生成するに限らず、圧力指令値がステップ的に変化し、実圧力値がその圧力指令値に追従しようとする制御を行おうとすると、モータ速度は大きさ無限大でインパルス形状の動きをしようとする。一般的に、モータ2には通常出力できる最大速度であるモータ最大速度が存在するため、そのモータ最大速度よりも大きな速度指令値を与えることはモータ制御の観点から好ましくない。仮に、モータ最大速度よりも大きな速度指令値を与えて制御を行う場合には、実モータ速度にオーバーシュートや振動が発生し、その結果、加圧対象物に加わる圧力にもオーバーシュートや振動といった好ましくない現象が発生する。また、圧力指令信号11aがステップ的ではなく、ある程度傾きを持たせて与える場合でも、その傾きが比較的大きい場合には、モータ最大速度を越えるような速度指令値の速度指令信号12aを与えてしまうことになる。これに対して、実施の形態1では、図2に示すような処理に基づく圧力指令値を適用した場合、圧力指令値が変化する時間領域0≦t≦τにおいて、圧力指令値Ptを、加圧対象物7の弾性定数Kで割って、微分した値を計算すると、Vmaxとなる。言い換えれば、圧力指令値を微分した値が、弾性定数とモータ最大速度との積になる。圧力制御部12の参照信号となる圧力指令信号11aの圧力指令値を弾性定数Kで割った値は、式2より、圧力制御を行っているときのモータ位置を表す値となる。また、この値を微分することは、圧力制御を行っているときのモータ速度を表す値に相当する。このことから、実施の形態1では、現在の圧力から目標とする圧力に変化させる圧力制御を行っている間、モータ2の速度がモータ最大速度以下となり、ステップ的な圧力指令信号や、傾きが比較的大きな圧力指令信号を加えたときに発生するオーバーシュートや、振動といった好ましくない現象の発生を防ぐことのでき、安定した圧力や力の制御を実現することができる。以上のように、実施の形態1では、モータ制御装置本体10の圧力指令信号生成部11が、圧力指令値を微分した値が加圧対象物の弾性定数K、及びモータ最大速度Vmaxの積以下になるように圧力指令値を生成する。この構成により、圧力指令値の変化の傾きがモータ最大速度Vmaxに対応した傾きとなることから、オーバーシュートの発生を抑えることができるとともに、実圧力値の指令圧力値に対する追従性を向上させることができる。また、実施の形態1では、圧力指令値を変化させる際の圧力指令値の変化の傾きに定量的な指針を与えることができ、圧力指令値の変化の傾きをより適切に設定することができる。ここで、実施の形態1の図2のフローチャートのステップS1において、モータ最大速度Vmaxを用いて圧力指令値Ptを算出した。しかしながら、この例に限定するものではなく、モータ最大速度Vmaxの代わりに、モータ最大速度Vmax未満の任意の値Vnを用いてもよい。この場合、圧力指令値を加圧対象物の弾性定数Kで割り、微分した値は、値Vn以下となり、実施の形態1と同様の効果を得ることができる。但し、実施の形態1のように、モータ最大速度Vmaxを用いて圧力指令値Ptを算出する方式では、現在圧力P0から目標圧力P1に変化させる圧力制御を行っている間で、モータ2が出力できる範囲で最大の速度でモータ2を動作させて圧力制御を行っていることに相当し、素早く目標圧力P1に到達する圧力制御が実現できるという効果がある。実施の形態2.実施の形態1では、モータ2の最大速度に着目した構成について説明した。これに対して、実施の形態2では、モータ2の最大速度に加えて、モータ2の最大トルクに着目した構成について説明する。一般的に、モータ2には、出力できる最大速度だけではなく、出力できる最大トルクが存在している。圧力制御中に、モータ2が出力できる最大トルクよりも大きなトルクを出力しようとすると、加圧対象物7に加わる圧力にオーバーシュートや振動といった好ましくない現象が発生する。例えば、圧力指令信号11aとしてステップ的に目標圧力を与えた場合には、このような現象が発生してしまう。これに対して、実施の形態2では、このような現象の発生を防ぐために、圧力制御中に、モータ速度をモータ最大速度以下にするだけではなく、モータトルクをモータ最大トルク以下にすることが可能となる圧力指令値を算出する構成について説明する。実施の形態2の構成は、圧力指令信号生成部21以外は、実施の形態1と同様である。図4は、この発明の実施の形態2によるモータ制御装置の一部を示すブロック図である。図4において、実施の形態2の圧力指令信号生成部21は、加圧対象物の弾性定数K、目標圧力P1、及びモータ最大速度Vmaxの情報に加えて、モータ最大トルクTmax、及び機械総イナーシャJの情報を予め記憶している。圧力指令信号生成部21は、これらの情報と、現在圧力P0とに基づいて、圧力指令値を算出し、その信号である圧力指令信号21aを生成する。なお、現在圧力P0については、実施の形態1と同様に、圧力指令信号生成部21が圧力検出器6の実圧力信号6aから取得した実圧力値を用いることができ、あるいは圧力指令信号生成部21が実圧力を推定して取得した値を用いることもできる。ここで、機械総イナーシャJとは、モータ2が駆動したときに動く部分のイナーシャであり、図1では、モータ2のイナーシャ、電動機構4のイナーシャ、機械負荷5のイナーシャ、及び圧力検出器6のイナーシャを合計したイナーシャに相当する。次に、圧力指令信号生成部21の演算処理について、具体的に説明する。図5は、図4の圧力指令信号生成部21の動作を示すフローチャートである。図5において、ステップS21では、圧力指令信号生成部21は、圧力指令生成情報として、目標圧力P1、現在圧力P0、モータ最大速度Vmax、モータ最大トルクTmax、機械総イナーシャJ、及び加圧対象物7の弾性定数Kを取得する。ステップS22では、圧力指令信号生成部21は、定数A=Tmax/Jを算出する。ここで、定数Aは、モータ2がイナーシャJの機械に対しモータ最大トルクで駆動したときに出力できる加速度に相当する定数である。続いて、ステップS23では、圧力指令信号生成部21は、現在圧力P0、目標圧力P1、加圧対象物7の弾性定数K、及びモータ最大速度Vmaxに基づいて、次の式3が成立するか否かを確認する。|P1-P0<KVmax^2/A3ここで、式3におけるVmax^2はVmaxの二乗を表すものである。このときに、圧力指令信号生成部21は、式3が成立したことを確認した場合には、ステップS24,25の処理を順に実行する。他方、圧力指令信号生成部21は、式3が成立していないことを確認した場合には、ステップS26,27の処理を順に実行する。そして、ステップS24では、圧力指令信号生成部21は、定数τ0を、次の式4を用いて算出する。ここで、以下では、P1>P0の場合について説明を行う。ステップS25では、圧力指令信号生成部21は、定数τ0とパラメータtと次の式5とを用いて、圧力指令値Ptを算出する。また、圧力指令信号生成部21は、ステップS23において、式3が成立していないことを確認した場合には、ステップS26にて、次の式6を用いて、定数τ0,τ1を算出する。そして、ステップS27では、圧力指令信号生成部21は、パラメータtと次の式7とを用いて圧力指令値Ptを算出する。なお、ここでは、P1>P0の場合について説明を行ったが、P0>P1の場合には、式5及び式7における圧力指令値Ptを表す式において、P0,P1の項以外の符号を反転させることにより、同様に実現することができる。次に、実施の形態2による圧力指令値Ptを用いることにより、圧力制御を行っている間で、モータ2の速度がモータ最大速度Vmaxを超えないことについて説明する。圧力指令値Ptを弾性定数Kで割って、微分した値を算出すると、実施の形態1でも説明したように、この値は、実圧力値が圧力指令値に対して追従している場合の速度指令値に相当し、ステップS25の場合、次の式8のようになる。ここで、0≦t≦τ0におけるAtは、t=τ0のときに最大値をとることから、次の関係となる。この式の2番目の不等式は、ステップS23の条件が成立することによるものである。これと同様に、τ0≦t≦2τ0の場合におけるA2τ0-tは、t=τ0のときに最大値をとることから、次の関係となる。このことから、いずれの場合でも、モータの最大速度であるVmaxを超えないことがわかる。これと同様に、ステップS27の場合で圧力指令値Ptを算出した場合でも、圧力指令値PtをKで割って、微分した値は、次の式9のようになる。これにより、式9の最大値がVmax以下であることがわかる。以上により、ステップS25,27のいずれの場合をとっても、現在圧力P0から目標圧力P1に圧力を変化させる圧力制御中に、モータ速度がモータ最大速度Vmax以下になることがわかる。次に、実施の形態2による圧力指令値Ptを用いることにより、圧力制御を行っている間で、モータ2のトルクがモータ最大トルクTmaxを超えないことについて説明する。ステップS25において圧力指令値Ptを生成する場合において、圧力指令値Ptを二回微分した値を、弾性定数Kで割って、機械総イナーシャJを乗じた値は、次の式10のようになる。また、ステップS27において圧力指令値Ptを生成する場合において、圧力指令値Ptを二回微分した値を、弾性定数Kで割って、機械総イナーシャJを乗じた値は、次の式11のようになる。このように、ステップS25,27のいずれの場合でも、演算結果は最大でAJとなる。ここで、定数Aは、A=Tmax/Jなので、AJ=Tmaxであり、圧力指令値を二回微分した値を、弾性定数Kで割って、機械総イナーシャJを乗じた値がモータ最大トルクTmax以下となることがわかる。次に、実施の形態2の効果について説明する。実施の形態1で説明したように、圧力指令信号21aをステップ状に与えた場合には、モータ速度がインパルス状の動きをしないと、これに追従する圧力は実現されない。さらに、もう一度微分したモータ加速度も、大きさ無限大のインパルス状になる。ここで、モータ加速度に機械総イナーシャJをかけた値がモータ2のトルクに相当するため、インパルス的な圧力指令信号21aに追従しようとして、大きさ無限大のトルクが必要になる。また、圧力指令信号21aをステップ状ではなく、傾きを付けた圧力指令信号21aを生成しても、圧力指令値の一回微分値は、ある大きさ以下になるが、二回微分値に対してはある値以下になるという保証がない。このために、モータ最大トルクTmax以上のトルクを発生させてモータ2を駆動しようとする場合があるため、トルクにオーバーシュートや振動が発生し、その結果、加圧対象物7に加わる圧力にもオーバーシュートや振動といった好ましくない現象が発生する可能性がある。さらに、実施の形態1で説明したように、圧力指令値Ptを微分して弾性定数Kで割った値は、圧力指令値に完全に追従した場合のモータ速度に相当する。従って、圧力指令値Ptを二回微分して弾性定数Kで割った値は、圧力指令値に完全に追従した場合のモータ2の加速度に相当する。また、圧力指令値Ptを二回微分して弾性定数Kで割った値に機械総イナーシャJをかけた値は、現在圧力P0から目標圧力P1への圧力制御におけるモータ2の加減速動作に要するトルクに相当する。このように、実施の形態2では、圧力指令値Ptの二回微分値を弾性定数Kで割って、機械総イナーシャJを乗じた値がモータ最大トルクTmax以下になるように、圧力指令値Ptを算出する。この構成により、圧力制御中のモータトルクがモータ最大トルクTmax以下となり、圧力指令信号21aをステップ状に与えた場合のような上記の好ましくない現象を防止することができるという効果がある。ここで、図5のフローチャートに従って生成した圧力指令値Ptの微分値の変化パターン微分信号の概形を、式8に基づいて描いたのが図6である。この図6に示すように、微分値の変化の傾きは、AKであり、全体の変化パターンの三角状二等辺三角形状となっている。前述のように、圧力指令値Ptの微分値を弾性定数Kで割った値は、圧力制御中のモータ速度に相当する。つまり、圧力指令値の微分値の全体の変化パターンが三角形状になるということは、モータ2から見ると、図5のステップS21で取得されたモータ最大トルクTmax以下のトルクで直線的に加速し、直線的に減速するBang-Bang制御の状態で、なるべく速く圧力を上昇もしくは下降させようとモータ2を動作させることを意味する。これと同様に、図5のフローチャートに従って生成した圧力指令値Ptの微分値の変化パターン微分信号の概形を、式9に基づいて描いたのが図7である。この図7に示すように、微分値の全体の変化パターンが台形状となっている。圧力指令値Ptの微分値の変化パターンが台形状になるということは、モータ2から見ると、図5のステップS21で取得されたモータ最大トルクTmax以下のトルクで直線的に加速し、加速が終了したら、モータ最大速度Vmax以下の速度を維持し、最後にモータ最大トルクTmax以下のトルクで直線的に減速する動作をさせることを意味する。この場合も、やはりBang-Bang制御の状態で、圧力を上昇もしくは下降させようとモータを動作させる。即ち、圧力のオーバーシュートや振動といった好ましくない現象の要因となる、圧力制御中にモータ速度がモータ最大速度を越える、あるいは、モータトルクがモータ最大トルクを超える現象を防ぎつつ、モータ2の性能を最大限使用して加圧対象物7に付加する圧力をなるべく速く上昇もしくは下降させる制御を行うことが可能となる。なお、実施の形態2では、図5のステップS21において、モータ最大トルクTmaxを用いて一連の処理を行った。しかしながら、この例に限定するものではなく、モータ最大トルクTmaxの代りにモータ最大トルクより小さい任意の値Tnを使用してもよい。このとき、Tmaxの代りにTnを使用すると、Tmaxを使用したときと同様に、圧力指令値を二回微分し、弾性定数Kで割り、機械総イナーシャJがTn以下になることが示せ、圧力制御中のモータトルクがTn以下となる。また、図5のフローチャートによらず、圧力指令値を二回微分して、弾性定数Kで割って、機械総イナーシャJをかけた値が、モータ最大トルク以下になれば、圧力制御中のモータトルクを、モータ最大トルク以下にすることができる。実施の形態3.圧力制御において、加圧対象物7に加える圧力を変更せずに、加圧対象物に一定の圧力を保持するだけでも、保持のためにモータ2にトルクを発生させる必要がある。具体的に、加圧対象物7に圧力力を加えると、作用反作用の原理により、機械負荷5にも向きが反対で、同じ大きさの圧力力が加わる。反作用として発生する圧力力に対抗するために、モータ2に反作用分の圧力力に相当するトルクを発生させて、加圧対象物7に加える圧力を保持する必要がある。特に、制御する圧力力が比較的大きい場合には、この保持トルクを考慮して制御を行う必要がある。実施の形態3では、この保持トルクを考慮した構成について説明する。はじめに、保持トルクを求める方法について説明する。図1のように、送りねじ機構をモータに直結することにより回転運動を並進運動に変換する場合、力Pを保持するための保持トルクTpは、送りねじ機構ボールねじのリードをLとしたとき、Tp=P×L/2πで算出可能となる。これは、モータ2にトルクTが発生したときに、ボールネジナットで発生する力Fを計算する際に使用する計算式P=2π/L×Tから得られる式である。また、モータと送りねじ機構とを直結にせずに、減速機やタイミングベルト等の変速機構を介して変速してから、送りねじ機構とモータとを結合する場合、保持トルクTpは、変速比ギア比をNとしたとときにモータ速度が変速機構を介することによりN倍に変換される、Tp=N×P×L/2πで算出可能となる。次に、実施の形態3の構成について説明する。実施の形態3の構成は、圧力指令信号生成部31以外は、実施の形態1と同様である。図8は、この発明の実施の形態3によるモータ制御装置の一部を示すブロック図である。図8において、圧力指令信号生成部31は、加圧対象物の弾性定数K、目標圧力P1、モータ最大速度Vmax、モータ最大トルクTmax、及び機械総イナーシャJの情報に加えて、加圧対象物7に加える圧力を保持するための保持トルクT1の情報を予め記憶している。また、圧力指令信号生成部21は、これらの情報と、圧力検出器6からの実圧力信号6aから取得、あるいは推定により取得した現在圧力P0とに基づいて、圧力指令値を算出し、その信号である圧力指令信号31aを生成する。次に、圧力指令信号生成部31の演算処理について、具体的に説明する。図9は、図8の圧力指令信号生成部31の動作を示すフローチャートである。なお、図9のステップS31,S32以外の処理ステップS23~27は、実施の形態2と同様であり、ここでは、実施の形態2との違いを中心に説明する。図9において、ステップS31では、圧力指令信号生成部31は、圧力指令生成情報として、目標圧力P1、現在圧力P0、モータ最大速度Vmax、モータ最大トルクTmax、機械総イナーシャJ、及び保持トルクT1を取得する。ここで、保持トルクT1の一例としては、電動機構4としての送りねじ機構のリードをLとした場合に、P1>P0のときには、T1=P1×L/2πであり、P0>P1のときには、T1=P0×L/2πと算出する、即ち、現在圧力P0及び目標圧力P1のうち、大きい圧力から計算される保持トルクを算出すること等が挙げられる。続いて、ステップS32では、圧力指令信号生成部31は、定数A=Tmax-T1/Jを算出する。定数Aは、最大トルクから保持トルクを引いて得られるトルクで機械負荷を駆動したときのモータ2の最大加速度を表している。この後の処理については、実施の形態2と同様である。次に、実施の形態3の効果について説明する。はじめに、図9のステップS23以降は、実施の形態2と同じであるため、実施の形態2で得られた効果、即ち圧力制御中にモータ速度がモータ最大速度以下になるという効果が、実施の形態3でも得られる。また、実施の形態3では、図9のステップS32の処理が、実施の形態2の図5のステップS22の処理における最大トルク以下のトルクTnとして、Tmax-T1を使用した処理に相当している。このため、実施の形態3でも、現在圧力P0から目標圧力P1への圧力制御のモータ2の加減速動作に要するトルクはTn以下になる。現在圧力P0、あるいは目標圧力P1を保持するための保持トルクT1が無視できないほど大きい場合には、モータ2の加減速動作に要するトルクTnと、保持トルクT1との和即ち以下の演算式が、モータ最大トルクTmaxを超えない。TnT1=Tmax-T1T1=Tmaxこのため、モータ最大トルクTmaxよりも大きなトルク指令を与えることで発生する圧力のオーバーシュートや振動等の好ましくない現象を防ぐことができる。なお、実施の形態1~3では、圧力制御に関する構成について説明したが、実施の形態1~3の圧力制御を、そのまま力制御に置き換えることもできる。即ち、力学的物理量として力を用いることもできる。また、実施の形態1~3では、回転型モータを使用し、回転運動を並進運動に変換することにより、機械負荷を加圧対象物に加圧を行う圧力制御の例について説明を行った。しかしながら、回転型モータに代えてリニアモータを使用した場合でも、本発明を適用することができる。この場合、実施の形態2,3においては、モータ2、電動機構4及び機械負荷5の総質量に機械総イナーシャを置き換えて、モータ最大推力にモータ最大トルクを置き換えることによって、実施の形態2,3と同様の処理を適用することができる。さらに、実施の形態3においては、送りねじ機構を使用せずに、リニアモータを使用して機械負荷を駆動することによって、圧力制御を行う場合は、発生した力推力がそのまま保持推力となる。また、実施の形態1~3では、圧力検出器6を用いたが、この圧力検出器6を省略してもよい。この場合、モータの電流や速度情報から圧力を推定し、この推定値に基づいて、圧力を制御してもよい。さらに、実施の形態1の図1では、圧力制御のマイナーループが速度制御ループ圧力制御部12の出力がモータ速度指令である構成例を示した。しかしながら、マイナーループとして位置制御ループあるいは電流制御ループを用いたり、現代制御論に基づく制御系設計手法を用いたり、フィードフォワード制御を併用した制御系の構成を用いてもよい。"