レンズ装置と撮像装置を含む撮影手段と、前記撮影手段を少なくともパン方向又はチルト方向に回動させる駆動手段と、被写体からの被写体情報信号を受信するための信号受信手段と、前記撮影手段で得られた映像から、被写体を認識し、該映像内での該被写体の動きを検出する、画像信号処理手段と、該撮影手段と、該駆動手段と、前記画像信号処理手段と、を制御する制御手段と、1本以上の移動路のそれぞれに対し、前記画像信号処理手段が被写体を検出するために待機する待機位置を記憶する記憶手段と、を有し、前記制御手段は、前記信号受信手段で得られた該被写体情報信号に基づいて被写体が進入する移動路と進入する方角を演算し、該演算結果に基づき、前記記憶手段に記憶されている前記待機位置から対応する待機位置を選択し、選択された該待機位置に前記駆動手段及び前記レンズ装置を駆動し、前記画像信号処理手段が被写体を認識したら、該画像信号処理手段で検出された情報に基づき該被写体を自動追尾するように前記駆動手段と前記レンズ装置を制御する、ことを特徴とする自動追尾カメラシステム。レンズ装置と撮像装置を含む撮影手段と、前記撮影手段をパン方向及びチルト方向に回動させるパンチルト駆動手段と、航空機からの航空機情報信号を受信するための信号受信手段と、前記撮影手段で得られた映像から、航空機を認識し、該映像内での該航空機の動きを検出する、画像信号処理手段と、該撮影手段と、該パンチルト駆動手段と、前記画像信号処理手段と、を制御する制御手段と、1本以上の滑走路のそれぞれに対し、前記画像信号処理手段が航空機を検出するために待機する待機位置を記憶する記憶手段と、を有し、前記制御手段は、前記信号受信手段で得られた該航空機情報信号に基づいて航空機が進入する滑走路と進入する方角を演算し、該演算結果に基づき、前記記憶手段に記憶されている前記待機位置から対応する待機位置を選択し、選択された該待機位置に前記パンチルト駆動手段及び前記レンズ装置を駆動し、前記画像信号処理手段が航空機を認識したら、該画像信号処理手段で検出された情報に基づき該航空機を自動追尾するように前記パンチルト駆動手段と前記レンズ装置を制御する、ことを特徴とする自動追尾カメラシステム。前記待機位置は、前記パンチルト駆動手段のパン及びチルト位置、及び、前記レンズ装置のズーム及びフォーカス位置、を含むことを特徴とする、請求項2に記載の自動追尾カメラシステム。前記航空機情報信号は、前記航空機の水平方向の位置と高度を含む、ことを特徴とする請求項2又は3に記載の自動追尾カメラシステム。前記制御手段は、所定の時間だけ航空機を自動追尾した後、前記信号受信手段が新たな航空機情報信号を取得できない場合は、前回の待機位置に移動するように前記パンチルト駆動手段と前記レンズ装置を制御する、ことを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の自動追尾カメラシステム。請求項1に記載の自動追尾カメラシステムを使用した、被写体を自動追尾する方法であって、被写体から該被写体の位置情報を受信し、該位置情報に基づいて、該被写体が進入する移動路及び進入する方角を演算し、前記演算結果に基づき、前記レンズ装置の光軸方向、ズーム及びフォーカス位置を予め記憶されている値の中から待機位置として選択し、該待機位置となるように、前記駆動手段、及び、該レンズ装置を駆動し、該待機位置において得られた映像を画像処理することによって該映像内に被写体を検出したら、該画像処理で得られた情報に基づき該被写体を自動追尾するように前記駆動手段と前記レンズ装置を制御する、ことを特徴とする被写体を自動追尾する方法。請求項2に記載の自動追尾カメラシステムを使用した、航空機を自動追尾する方法であって、航空機から該航空機の位置情報を受信し、該位置情報に基づいて、該航空機が進入する滑走路及び進入する方角を演算し、前記演算結果に基づき、前記レンズ装置の光軸方向、ズーム及びフォーカス位置を予め記憶されている値の中から待機位置として選択し、該待機位置となるように、前記パンチルト駆動手段、及び、該レンズ装置を駆動し、該待機位置において得られた映像を画像処理することによって該映像内に航空機を検出したら、該画像処理で得られた情報に基づき該航空機を自動追尾するように前記パンチルト駆動手段と前記レンズ装置を制御する、ことを特徴とする航空機を自動追尾する方法。しかしながら、特許文献1に開示された従来技術は、航空機監視の技術であるため、レーダー装置を使用し、航空機の位置と方向を検出している。一般的な撮影用途で航空機を自動追尾撮影するためにレーダー装置を設置することは、費用や設置場所の確保等の面で現実的ではない。そこで、本発明の目的は、高価で大型なレーダー装置を使用することなく航空機が進入する滑走路とその方角を検出し自動追尾撮影を行えることを可能にした自動追尾撮影装置を提供することである。上記目的を達成するために、本発明の自動追尾カメラシステムは、レンズ装置と撮像装置を含む撮影手段と、前記撮影手段を少なくともパン方向又はチルト方向に回動させる駆動手段と、被写体からの被写体情報信号を受信するための信号受信手段と、前記撮影手段で得られた映像から、被写体を認識し、該映像内での該被写体の動きを検出する、画像信号処理手段と、該撮影手段と、該駆動手段と、前記画像信号処理手段と、を制御する制御手段と、1本以上の移動路のそれぞれに対し、前記画像信号処理手段が被写体を検出するために待機する待機位置を記憶する記憶手段と、を有し、前記制御手段は、前記信号受信手段で得られた該被写体情報信号に基づいて被写体が進入する移動路と進入する方角を演算し、該演算結果に基づき、前記記憶手段に記憶されている前記待機位置から対応する待機位置を選択し、選択された該待機位置に前記駆動手段及び前記レンズ装置を駆動し、前記画像信号処理手段が被写体を認識したら、該画像信号処理手段で検出された情報に基づき該被写体を自動追尾するように前記駆動手段と前記レンズ装置を制御する、ことを特徴とする。高価で大型なレーダー装置を使用することなく航空機が離着陸のために進入する滑走路とその方角を検出し航空機を自動追尾して撮影することを可能にした自動追尾カメラシステムを提供することができる。以下に、本発明の自動追尾カメラシステムの好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。図1は、追尾機能付き撮影装置として遠隔操作される雲台カメラを例にして、本発明の自動追尾カメラシステムの実施形態を示したシステム図である。図1を参照してシステム概要を説明する。図1に示すように、本発明の自動追尾カメラシステムは、撮像素子11を含む撮像装置とレンズ装置2からなる撮影手段、撮影手段を搭載し遠隔操作される雲台カメラ1、雲台カメラ1で撮像した映像を表示する映像モニター3、雲台カメラ1を操作するための操作器4、被写体である航空機5被写体の航空機情報信号被写体情報信号を受信するための受信部20から構成される。雲台カメラ1において、レンズ装置2を介して撮影された被写体は、撮像素子11上に結像し、増幅部12においてレベル調整された後、画像信号処理部13において画素単位に処理される。その後、画像データとして画像メモリ15に一旦書き込まれ、被写体検出や動き検出のため必要に応じて読み出しが行われる。画像メモリ15から読み出された画像データは、画像信号処理部13において映像モニターで表示可能な出力フォーマットに変換され、映像出力端子17から出力される。制御手段であるCPU演算処理回路14は、画像信号処理部13の制御及びパンチルト駆動手段としてのパンチルト駆動部18の制御やレンズ装置2のズームフォーカス駆動回路の制御等を行っている。操作器4には、パンチルト駆動部18を駆動して雲台カメラ1をパン方向およびチルト方向へ回動させるための操作レバー22や、レンズ装置2のズームを変更するための調節レバー23や、フォーカス操作ノブ24が搭載されている。さらに、自動追尾のON/OFFを切り替える自動追尾ボタン25も搭載している。これらの自動追尾ボタン25、ズーム調節レバー23、フォーカス操作ノブ24の出力は、操作器4内に搭載された図示していないCPUに入力され、制御子信号に変換され通信端子26から出力される。通信端子26から出力された制御信号は、雲台カメラの通信端子16を介し、雲台カメラ1内のCPU14に取り込まれる。CPU14は取り込んだ制御信号を解釈し、制御信号の内容に従い制御対象をコントロールする。航空機5からは、識別子、現在の水平方向における位置、高度、対気速度等の情報を含んだ放送型自動従属監視AutomaticDependentSurveillanceBroadcast信号以下、ADS-B信号と記載するが無線送信されている。航空機情報信号受信部20では航空機5から送信されるADS-B信号被写体情報信号、航空機情報信号より航空機の水平方向の位置及び高度等位置情報を検出し、そのデータは雲台カメラの通信端子19を介し、CPU14に取り込まれる。図2に、航空機被写体が移動する移動路である滑走路の近くに雲台カメラ1が設置されている例を示す。滑走路は、滑走路番号18Rと36Lが割り当てられている滑走路301と、滑走路番号18Lと36Rが割り当てられている滑走路311、の2本がある。以下、航空交通管制の慣例に倣い、滑走路番号で滑走路を表すものとして記載する。すなわち、滑走路18Rと36Lは、同じ滑走路301上に位置するが、滑走路として航空機が進入する方向は180度異なる。雲台カメラ330は、滑走路の長さ方向をパン操作で見渡せる位置に設置されている。滑走路36Lに着陸のために進入してくる図2において、下方向から滑走路301に着陸する航空機を撮影するために雲台カメラ330を待機させるための画角が画角302であり、この画角302に対応するパンチルト駆動手段18のパン及び、チルト位置、レンズ装置2のズーム及びフォーカス位置は雲台カメラ330内のメモリに予め設定し、記憶手段であるメモリ28に記憶しておく。これにより、航空機を自動追尾するために雲台カメラ330を待機させるための、レンズ装置2の光軸方向、物体距離、画角に対応する、パンチルト駆動手段、レンズ装置の状態の設定値が記憶される。同様に、滑走路18Rに着陸のため進入してくる図2において、上方向から滑走路301に着陸する航空機を撮影するために雲台カメラ330が待機する画角303、滑走路36Rに着陸のために進入してくる図2において、下方向から滑走路311に着陸する航空機を撮影するために雲台カメラ330が待機する画角312、滑走路18Lに着陸のために進入してくる図2において、上方向から滑走路311に着陸する航空機を撮影するために雲台カメラ330が待機する画角313、それぞれに対応した撮影位置に待機させるためのパンチルト駆動部のパン及びチルト位置、レンズ装置のズーム及びフォーカス位置があらかじめ設定され、記憶手段であるメモリ28に記憶されている。どの滑走路にどの方角から着陸するかは風向き、視界等の気象条件及び滑走路への計器着陸装置ILSInstrumentLandingSystemの設置有無により管制官が総合的に判断し、航空機に無線で指示を出している。そのため、航空機の運行に直接関わっていない第三者は、どの滑走路方角を含めに着陸するかを着陸前に予め知ることはできない。次に図3を参照して本装置が航空機を自動追尾撮影するフローを説明する。図1の操作器4で自動追尾ボタン25がONに切り替わると、操作器4から自動追尾開始の制御信号がCPU14に送信され、自動追尾処理が開始されるS1。S2では、CPU14は、航空機情報信号受信部20でADS-B信号が受信され、航空機の位置、高度データが通信端子19を介し入力されたか否かを判断する。CPU14が航空機の位置高度データを受信した場合はS3に進み、そのデータより航空機が着陸するために進入する滑走路とその方角、すなわち、滑走路18R、36L、18L、36Rのいずれかに進入するか、を演算する。S4では、S3での演算結果である航空機が進入する滑走路と方角データから、あらかじめ設定された撮影待機の画角302、303、312、313のどれが適切かを判断して選択し、雲台カメラ330のパンチルト駆動部のパン及びチルト位置、レンズ装置のズーム及びフォーカス位置の設定値をその画角に対応したプリセット値に変更する。S2においてCPU14が航空機の位置高度データを受信しなかった場合は、S5に進む。これにより、航空機がADS-B信号を送信していない等の理由により航空機の位置高度データを取得できない場合は、パンチルト駆動部のパン及びチルト位置、レンズ装置のズーム及びフォーカス位置の設定値を更新せず、前回のADS-B信号を受信した情報に基づく設定値を使用し、前回の待機位置に移動するようにパンチルト駆動部とレンズ装置を制御する。S5では、設定されたパンチルト駆動部のパン及びチルト位置レンズ装置の光軸方向、レンズ装置のズーム及びフォーカス位置の値になるように雲台カメラ1を待機位置の画角に移動させる待機位置は、パンチルト駆動手段のパン及びチルト位置、及び、レンズ装置のズーム及びフォーカス位置を含む。雲台カメラ1を待機位置へ向けた後、S6にて航空機認識機能をONにし、雲台カメラ1にて撮影した映像内に航空機が含まれるかを画像認識処理画像処理にて検出する。画像認識処理は、既知のテンプレートマッチング法等による画像認識技術を適用して行う。S7では、画像認識処理にて航空機を認識したか否かを判断し、航空機を認識した場合は、画像認識処理で得られた情報に基づき、S8にて航空機が画面上の予め指定された位置に指定された大きさで表示するように、自動でパンチルト駆動部のパン及びチルト位置、レンズ装置のズーム及びフォーカス位置を制御し自動追尾撮影を行う。なお、追尾時の画面上の航空機の位置とその大きさはS1の処理の前に予め設定されている。S9にて追尾撮影の時間を測定し所定の時間が経過したら、航空機認識機能をOFFしS11、航空機情報信号受信部20からの航空機の位置高度データ受信判断の処理に戻る。ここでの所定の時間というのは、航空機が画像認識処理で認識され、自動追尾撮影を開始してから、航空機が完全に着陸し終わるまでの時間を示す。この時間は設計段階で予め測定している時間であり、適切な時間が設定してある。S7の画像認識処理にて航空機を認識できない場合は、航空機認識処理を継続し、予め設定した所定の時間が経過しても航空機が確認できない場合は航空機認識機能をOFFしS11、航空機情報信号受信部20での航空機の位置高度データ受信判断の処理に戻る。上記の実施例においては、滑走路に航空機が着陸する場合を例示して、本発明の自動追尾カメラシステムの適用を記載したが、本発明はこれに限定されることはなく、滑走路から航空機が離陸する場合にも同様に適用可能である。すなわち、各滑走路に対して、離陸時の航空機を撮影するために待機する画角を予め設定し、その画角に対するパンチルト駆動手段18のパン及びチルト位置、レンズ装置2のズーム及びフォーカス位置をメモリに記憶し、離陸しようとする航空機からのADS-B信号を受信することにより、離陸滑走路を特定し、雲台カメラを対応するプリセット値に駆動し、画面内に航空機を認識してからは、画像処理で自動追尾を開始することで、離陸する航空機に対しても、本発明を適用することが可能である。更に、本発明は、航空機に限定されることはなく、被写体自身の位置情報を送信しながら移動している被写体であれば、本発明を適用することが可能である。例えば、被写体として、航空機に加え、地上を走行する車輌や、水上を航行する船舶等に対して、適用可能である。また、移動路とは、追尾する予定である被写体の移動が予定されている空間のことであり、滑走路に代わる移動路として、航空路、道路、軌道、水上航路、などに対して適用が可能である。被写体や移動路の種類によって、撮影手段をパン方向及びチルト方向に回動させる駆動部のみならず、撮影手段をパン方向又はチルト方向のいずれか一方に回動させる駆動部を駆動手段として用いてもよい。以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されない。2本の滑走路の場合を例示したが、1本以上の滑走路に航空機が進入する場合等、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。