"ボデイ表面に沿って動くロボットに於いて、ボデイ領域の心膜面に対してロボットを付着させるようにロボット本体に取り付けられる捕捉デバイスと、該捕捉デバイスと一緒にボデイ領域に取り付けられると共にボデイの表面に沿ったロボットの運動を制御する制御システムと、を具備することを特徴とするロボット。複数のボデイセクションを具備しており、該ボデイセクションが相互に対し運動するように相互結合されており、該運動が前記制御システムに応答することを特徴とする請求項1記載のロボット。該捕捉デバイスが、軟組織への取り付けのために、前記複数のボデイセクションの少なくとも2つにより担われる、吸引パッド、人造ゲコーフットヘア、又はタッキーフットの1つを備えることを特徴とする請求項1記載のロボット。複数のワイヤ、ケーブル又は柔軟なドライブシャフトの少なくとも1つを備える第1ボデイセクション及び第2ボデイセクション間の結合デバイスを具備し、該結合デバイスは、第1ボデイセクションをボデイ領域に取り付けるように作用すると共に第2ボデイセクションを動かすと同時に第2ボデイセクションをボデイ部分に取り付けて第1ボデイセクションを動かすことを特徴とする請求項2記載のロボット。前記制御システムは、ハンドルと、シース内に全長の少なくとも1部分を担われた前記ワイヤ、ケーブル又は柔軟なドライブシャフトと、を備えることを特徴とする請求項4記載のロボット。カバー用のシェルを具備することを特徴とする請求項1記載のロボット。ツールを具備することを特徴とする請求項1記載のロボット。該ツールが、超音波変換器、診断エイド、センサー、薬剤供給システム、治療デバイス又は外科用ツールの少なくとも1つを備えることを特徴とする請求項7記載のロボット。すくなくとも1つのカメラ又はフアイバースコープを有することを特徴とする請求項1記載のロボット。ナビゲーション情報及び心臓表面領域の視認を提供するよう配置可能であるセンサーを有することを特徴とする請求項1記載のロボット。第2のカメラ又はフアイバースコープを有することを特徴とする請求項9記載のロボット。該ツールが電極配置デバイスを備えることを特徴とする請求項7記載のロボット。ロボットの下部剣状突起による心膜貫通挿入用の配置デバイスを具備することを特徴とする請求項1記載のロボット。該配置デバイスが内視鏡を備え、ロボットが内視鏡チャンネルを介してボデイ内に挿入されることを特徴とする請求項13記載のロボット。ロボットに結合されたセンサーを備えることを特徴とする請求項1記載のロボット。ボデイが、心外膜のような心膜面を備えることを特徴とする請求項1記載のロボット。本体部分が、第1本体部分上の第1捕捉デバイスと、第2本体部分上の第2捕捉デバイスとを備え、該第1捕捉デバイスは第1パッドを備え、該第2捕捉デバイスは第2パッドを備え、第1パッドは第2パッドと共にロボット本体の同じ側に位置されることを特徴とする請求項2記載のロボット。制御システムが、並進運動と、2つの角度方向とを含む3つの独立した角運動を提供することを特徴とする請求項1記載のロボット。カバー用のシエルが、鼓動する心臓の心膜内を滑動するように第1ボデイセクション及び第2ボデイセクションの上に延びることを特徴とする請求項6記載のロボット。カバー用のシエルが、ロボットボデイの一方の側に延び、捕捉アタッチメントパッドがロボットボデイの別の側に位置されることを特徴とする請求項6記載のロボット。第2パッドが、心臓の心膜面と係合するようにロボットボデイの該別の側に位置されることを特徴とする請求項20記載のロボット。第1パッドが第1吸引デバイスを備え、第2パッドが第2吸引デバイスを備えることを特徴とする請求項21記載のロボット。細胞移植、遺伝子治療及び薬剤供給のような治療手段のためのチューブを備えることを特徴とする請求項1記載のロボット。ロボットが、心臓の心膜スペース内に挿入するためのサイズを有することを特徴とする請求項1記載のロボット。ロボットが、ボデイ領域周りの緩く区画されたボデイキャビテイ内を動くようボデイ領域の表面に取り付けられることを特徴とする請求項1記載のロボット。従来技術の解は、ツールが外科医か、又はテーブルに固定される或いは床に立っているロボットか、によって保持されるからだけで起こる問題に向けられている。本開示は異なるアプローチを取る。テーブル設置のロボットデバイスtable-mountedroboticdeviceの固定した基準フレームfixedframeofreference内でそれを安定化するため心臓表面を不動化immobilizetheheartsurfaceしようと試みるより寧ろ、我々は該デバイスを鼓動する心臓beatingheartの運動する基準フレームmovingreferenceframe内に設置した。その課題は、ポートを通して心膜内に導入され、心外膜面に取り付けられ、そして次いで外科医の直接制御下で、治療用に、望まれる位置へ進むよう設計された小型匍匐ロボットデバイスminiaturecrawlingroboticdeviceで達成される。鼓動する心臓運動の問題は該デバイスを直接心外膜に取り付けることにより殆ど避けられる。アクセスの問題は移動能力capabilityforlocomotionを組み入れることにより解決される。改良されたアクセスと精密な操作はこのアプローチの唯一の利点ではない。最小侵襲性心臓手術用のポートアクセスは、手動の及びロボット支援された処置の両者用に一般的に使われる堅い内視鏡に殆ど適合するために、経胸腔式transthoracicが典型的であった。心臓への経胸腔式アクセスは、左肺の収縮deflation、一般的気管内麻酔generalendotrachealanesthesia、そして差動肺換気differentiallungventilationを要する。しかしながら、思うに、種々の現在及び近く起こる処置が、適当な計測を用いて、胸膜空間pleuralspaceへの侵襲無しに、経心膜式transpericardiallyに行われ得る。例は、とりわけ、細胞移植celltransplantation、新脈管形成angiogenesis用の遺伝子治療genetherapy、再同期化resynchronization用心外膜電極配置、心外膜心房剥離epicardialatrialablation、心膜内薬剤供給intrapericardialdrugdelivery、そして心室から冠状動脈へのバイパスventricle-to-coronaryarterybypassを含むが、それらに限定されない。何れかのスタート点から心外膜上の何れかの望ましい位置へ移動するデバイスの能力は最小侵襲性心臓手術の心膜切開位置からの独立を可能にする。又該デバイスの使用は治療サイトの位置に無関係に、何れかの心膜内処置へのサブキシフォイドの経心膜式アプローチsubxiphoidtranspericardialapproachを可能にする。結果として、左肺の収縮は最早不要であり、全体的より寧ろ局部な又は領域的な麻酔技術の使用が実行可能となる。これらの利点は救急外来患者の心臓手術への道を開く可能性を有する。シナージーsynergy{例えば、1つの手術時間operativesession中の多数処置multipleprocedures}のための機会は特に価値あることになる。ここで開示した技術は生体livingbody内の他の器官へ適用可能であり、単に最初の適用に過ぎない人の心臓に限定する必要はない。本開示により作られたロボットの1実施例が図1及び2で図解される。図1及び2はカーネギーメロン大学の医学計測ラボMedicalInstrumentationLabatCarnegieMellonUniversityで設計され、作られたプロトタイプデバイス10を図解するが、それは限定でなく図解の目的でここでは説明される。該デバイス10は遠位のボデイ12と近位のボデイ14を形成する2つのガラス充填ポリカーボネートシェルglass-filledpolycarbonateshellsから成るが、各ボデイは13mmの円形足跡footprintと14mmの高さを有する。その寸法は該デバイス10が標準の20mm直径カニューラcannula又はポート内に適合することを可能にする。該ボデイセクションbodysections12,14の各々は、生物学的組織への把持gripping用に独立の吸引ラインsuctionlines16,18と吸引パッドsuctionpads20,22をそれぞれ装備している。該吸引ライン16,18と吸引パッド20,22は1種の捕捉手段meansforprehensionを図解する。該ボデイセクションbodysections12,14の相互に対する並進と回転rotationは、該デバイス10の縦軸に沿って走る3本のニチノール線nitinolwires24,25,26の長さを手動で調節することにより、外部制御システム、この実施例ではハンドル15図3A-3D及び図4A-4Cに示すから制御される。ニチノールの超弾性super-elasticityは永久変形無しに該ワイヤが引っ張り及び圧縮{すなわち引きpullingと押しpushing}をサポートすることを可能にする。それは或る他のシステムでは必要とする形状回復部品shaperestoringcomponentsばねの様なのニーヅを取り除く。これらのワイヤ24,25,26の軸線は120度間隔で10mm直径の円の周で該ボデイセクション12,14と交差する。該ワイヤ24,25,26は該遠位のボデイ12に固定され、該デバイスのハンドル15へと該近位のボデイ14を自由に外方へ通過する。該近位のボデイ14とハンドル15の間で、該ワイヤ24,25,26は、例えば柔軟なプラスチック管の様な、シースsheathes、それぞれ24’、25’、26’内に含まれるが、該管の端部は該近位のボデイ14及びハンドル15に取り付けられる。該3本の独立に駆動されるワイヤ24,25,26は該遠位のボデイ12と該近位のボデイ14の間で3自由度、すなわち2つの角度的と1つの並進的な自由度、を提供する。該2つの角度的自由度は該デバイス10が心臓又は他の器官の湾曲に適合するのみならず、横に回る{すなわち、ヨーyaw}、ことを可能にする。該シース24’、25’、26’は、該ハンドルで、該ワイヤ、それぞれ24,25,26に印加された力を近位のボデイ14か、又は遠位のボデイ12か何れかに伝達するよう該ワイヤ24,25,26の弓なり化bowingを防止し、該ハンドル15と近位のボデイ14の間のワイヤ24,25,26の長さが一定に留まることを保証する。かくして、該ハンドルでそのシースを出るワイヤの長さが変わる時、該近位のボデイ4と該遠位のボデイ12の間のそのワイヤの長さは同じ量だけ変わる。シャクトリムシ類似Inchworm-likeの移動は、図3A-3Dに示す様に、該固定されたハンドルでの該ワイヤの長さを変えながら、該2つのボデイセクションにより印加される吸引力を交番することにより達成される。シース24’、25’、26’と囲まれたワイヤ24,25,26の形状は、ハンドル15と近位のボデイ14の間にスラックslackがある限り該デバイス10の移動に影響せぬが、該スラックの幾らかは各前方ステップで取り上げられるであろう。該図では、太いheavy黒線はどの吸引パッドがアクチブactiveであるかを示す。該ハンドル15と近位のボデイ14の間のシースと囲まれたワイヤとの形状が各前方ステップと共に変化するが、その長さが一定に留まることに注意されたい。図3Aと図3Bの間では、近位の吸引パッド22はオンに替わるが、ワイヤ24,25,26は前方へ動かされ、遠位のボデイ12を同じ量だけ前方へ移動させる。図3Cでは、該近位の吸引パッド22はオフに替わり、該遠位の吸引パッド20がオンに替わる。図4Dで、該シース24’,25’,26’の圧縮はリリースされ、該近位のボデイ14に該遠位のボデイ12をキャッチアップcatchupさせる。今度はもう1つの前方へのステップが該過程を繰り返すことにより行われさせる。ターンturningは図4A-4Cに示す様にサイドワイヤsidewiresの長さを差動式differentiallyに変えることにより達成される。ハンドルに於ける該ワイヤの駆動は、吸引ラインへの弁の開閉と共に、手動で行われてもよい。もう1つの実施例が図5で図解される。図5で、図1及び2と同様な機能と構造を有する部品は同様な参照番号を有する。図5の実施例は幾つかの面で前の実施例と異なる。例えば、近位のボデイ14と遠位のボデイ12の間ではワイヤ24,25,26は、該24,25,26がターン時弓なり化bowingするのを防止し、該ワイヤが相互に等距離を保持することを保証するために、アイレットeyelets28により支持ばねsupportspring27に取り付けられる。該支持ばね27は回復力restoringforceが該ワイヤ24,25,26のそれに比較して無視出来るように、非常に低いばね定数例えば、k=0.012N/mmを有してもよい。該ばね27とアイレット28の代わりに、複数の平らでワッシャーに似た構造体31図5B参照がワイヤ24,25,26間で適当な間隔を保持するため提供されてもよい。該複数のワッシャーに似た構造体31はばね示されてないにより相互から分離されてもよい。該デバイスの長さを通して長手方向に走る、1.6mm直径の商業品のフアイバースコープ29が、調整ミラー40の使用を伴って又は伴わないでもよい、視覚的フイードバックを提供するために該遠位のボデイ12に固定されてもよい。該フアイバースコープ29からの画像はデジタルビデオカメラ42で取り込まれ、グラフイカルユーザーインターフエースgraphicaluserinterface{ジーユーアイGUI}44の1部として表示されるが、該カメラ及び該インターフエースの両者は制御システム46の1部である。該制御システム46は、吸引ライン16,18により供給される真空をモニターするためのセンサー48と,どの吸引パッド20,22が動作するかを決定するための電子的に制御される弁50と,そして真空源52と、を有する。該制御システム46は又ワイヤ24,25,26の運動の制御用にモーター54を含んでもよい。コンピュータ55は、移動及び他の機能を制御するために、該ジーユーアイ44経由の外科医による情報入力に応答して種々の部品を制御するために提供されてもよい。この様な設計はモーター54,ソレノイド弁50、他が、デバイス10の外部に配置されることを可能にする。該ロボット10は使い捨て可能か又は再使用可能か何れかの消毒出来るデバイスであってもよいと想定される。図5の実施例では、該吸引パッド20,22は柔軟な足部、それぞれ、56,58により該ボデイ12,14に結合される。それは該吸引パッド20,22に器官の表面に適合するより大きい自由を与える。メッシmeshes示されてないが大きな粒子を入れないために該吸引パッドの底部をカバーする、一方吸引フイルター60が流体及び小さな粒子を除去するため提供される。本発明の1側面は該ロボットの基準フレームを、外科医のそれから運動する器官のそれへ変えるchangingことである。基準のその変化をもたらすため使われる該ロボットの精確な形と構造は本発明のこの側面には重要ではない。例えば、開示される実施例では移動locomotionは、手動か、又はモーターの賦活を通してか、何れかでのワイヤの進展advancementにより成就されるが、局所的すなわち該ロボット上に位置付けられた電気モーターつなぎ綱を用いて又は用いずに操作される、局所的超音波モーターつなぎ綱を用いて又は用いず操作されるのみならず空圧的駆動器pneumaticactuators典型的にはつなぎ綱を用いて操作されるの様な他の移動手段othermeansoflocomotionが提供されてもよい。開示された実施例の捕捉手段は吸引である。代わりの捕捉手段は人造のゲコーフットヘアgeckofoothair非特許文献5又はタッキーtackyフットfootを有してもよい。治療用の駆動は移動用と同じ代わりを全て有してもよい。最後に、該デバイスは、上記で開示したワイヤ又は空圧ラインを有するつなぎ綱、この場合つなぎ綱は局所的モーター又はカメラからのビデオ用の電気ワイヤを有するが、を用いて動作しても良く、或いは該デバイスはつなぎ綱無しで動作してもよい。つなぎ綱無しのモデルはバッテリー、コイルの経皮式充電transcutaneouschargingofacoil、他により電力を与えられ、局所的計算localcomputingにより又は無線周波伝送radiofrequencytransmissionsにより、制御され得る。該ロボットの基準フレームを外科医のそれから運動する器官のそれへ変えることは、ゆるく拘束された身体空洞looselyboundedbodycavity内で動くことが出来るよう設計された広い種類のロボットによりもたらされ得ることは当業者に理解されるであろう。ゆるく拘束された身体空洞とは、心臓又は胃の様な或る器官内の空間に加えて、例えば、肝臓を取り巻く腹膜空間peritonealspace、肺を取り巻く胸膜空間pleuralspace、心臓を取り巻く心膜空間他、の様な器官を取り巻く空間を称する。図6Aはエンドエフェクターendeffectorツールを図解するが、それはこの例では遠位のボデイ12内の凹部recess32内に担われるニードル30である。又遠位のボデイ12は、レンズ、ミラー、光フアイバー、他の或る組み合わせを有するか又は有しないフアイバースコープ又はカメラの様な画像提供手段を担っている。該ニードル30はサブキシフォイドビデオペリカーディオスコピックアクセスsubxiphoidvideopericardioscopicaccessを経由した心臓再同期化治療cardiacresynchronizationtherapy{シーアルテーCRT}用に心外膜電極リード配置epicardialelectrodeleadplacementを行うため使われる。該ニードル30を装備したロボット10は、恒久的及び1時的の両種の、種々の心外膜ペーシングリードepicardialpacingleadsと共に使われ得る最小侵襲性縫合suturing技術を行うことが出来る。ニードル30は該デバイス10の長軸線に沿って走り、横に入れられ、遠位のボデイ12の正中線midlineの下に配置されたドライブシャフト示されてないを有する、縫合用の高強度ニードルhigh-strengthneedleである。このドライブシャフトの遠位の作動する端部ではドライブシャフトに対し90°に曲げられたセグメント概略5mmである該ニードル30は円の半径を形成している。該ニードル30は半円形の縫合部分内で終了する。該遠位のボデイ12の前端の下方半分は半円形チャンネル32を有し、該ニードル30はそれが使われない時は該チャンネル内に後退し、心臓組織及び該ニードル30の両者を該チャンネルが保護する。縫合糸suturethread36の近位の端部は該身体の外部に留まる。該糸36の遠位の端部は鋭利化されたキャップsharpenedcap38に接続され、該キャップは該ニードル30の端部上に良く合ってsnugly嵌合する。外科医が望ましい作業サイトに該遠位のボデイ12を位置付けると、縫合動作は、該ニードル30をその後退した貯蔵チャンネル32から進め図5B参照、そして次いで該ドライブシャフトを回転し、その縫合糸36を有する該半円形ニードル30と該鋭利化されたキャップ38とにアーク内の組織を通過させ、該ニードル30の先端上になお該縫合キャップ38を有して再び出て行かせる。該ロボット10の中心を外れた作業ポートを通過する最小侵襲性鉗子minimallyinvasiveforceps示されてないが、該糸36を把持し、該ニードル30の先端から該糸36とそのキャップ38を揚げ、該キャップ38と該糸36の遠位の端部とを、カニューラを通して該身体の外部へ全体の行程を引き込めるために、使われる。ここで該外科医は彼自身の手で該縫合糸sutureを結びknot、該糸の単1スローasinglethrow{こま結びの半分halfofasquareknot}を結ぶtying。一旦該単一スローが結ばれると、外科医は、該結び目をフオークのノッチ内に静止させながら、該結び目に対するよう、僅かにフオークされた先端を有するワイヤを置きplaceawirewithaslightlyforkedtipagainsttheknot、該結び目を心外膜に対し全行程に亘り戻るよう押すために該ワイヤを使うusethewiretopushtheknotallthewaybackagainsttheepicardium。次いで彼は第2スローsecondthrowを結び、該第2スローが第1スローに出会うまで前へ該第2スローを押すために該ワイヤを使い、該結び目knotを完成する。鋭利化されたキャップに装備された縫合糸の充分な供給を与えられて、この技術は、ニードルからそれを回収するため使われる同じ鉗子を使って、該ニードルの先端上に各鋭利化されたキャップを置くことにより、必要な多くの回数繰り返されることが可能である。ロボット10は別の電極チャンネルを有し、該チャンネルは該電極とそのワイヤリードが身体の外部から心臓に縫合されるべき心膜内へ通過することを可能にする。該ニードル30,鉗子、ワイヤフオーク、鋭利化されたキャップ付縫合糸、そして縫合技術用に必要な全てのサポート計測部は殺菌用に設計される。該身体外部からの駆動は該鉗子用に最も実行可能なオプションであり、何故ならば該鉗子は該縫合糸の先端を外科医の手へ戻るよう持って来るよう完全に引き戻し可能でなければならないからである。縫合用のニードルの駆動は該ロボット内部のモーターにより、或いはカニューラを通して走るワイヤを使って該ボデイの外部から、局所的に行われてもよい。縫合用に可視的フイードバックが移動時使われる同じデバイスにより提供されてもよい。もう1つのエンドエフェクターツールが図7A及び7Bで図解される。前の図で使われた様に類似部品は同じ引用番号を担っている。図7Aと7Bのデバイスでは、ワッシャー類似の構造体31とスペーサーばねは明確化の目的で除かれた。読者は複数のワッシャー類似の構造体31とスペーサーばねが図7Aと7Bの実施例で使われてもよいことを理解するであろう。このエンドエフェクター、ニードル70を使った実験が豚で行われた。正中線で心膜と横隔膜diaphragmの間の接合部の15mmの心膜開口部を通して、該デバイス10が完全な心膜intactpericardium内部に手動で導入された。吸引が両吸引パッドに印加された。右心室の鼓動する前壁beatinganteriorwalloftherightventricleの心外膜との安定な接触が30秒の間視覚的に確認された。該デバイス10は該鼓動する左心室の前壁上で左前部下降冠状動脈leftanteriordescendingcoronaryarteryを横切って進められた。該鼓動する左心室の心外膜との一貫した安定な接触が観察された。次いで該デバイス10は更に左心耳leftatrialappendage上を進められ、鼓動する左心房の表面への安定な固定が確認された。完全な心膜内部の該デバイス10の成功裡の移動が下記範囲、すなわち、鼓動する右心室の前壁、鼓動する左心室の前外側壁anterolateralwallofthebeatingleftventricle、そして左心耳の前壁、で確認された。目立つ心外膜又は心膜損傷は観察されなかった。本プロトタイプはボデイ12,14間に外方シェルを有しないので、心膜が、該ボデイ間で1,2mm垂れ下がることを防止する物はなく、そしてテーパーが付けられてない該近位のボデイ12の先行エッジが心膜上で幾分引きかかるsnag傾向があった。又どんなにスムーズであっても、心膜嚢pericardialsacはそれが接触した該デバイス10の全表面に接着adhereする傾向を示した。これは空気への露出による該嚢の乾燥により主に引き起こされるように見える。規定の食塩溶液の時々の注入infusionsが潤滑用に用いられ、それは該問題の緩和に成功した。実験中に組織マーク付け用染料tissue-markingdyeの2回の心筋層注射が行われた。各場合に該デバイス10は望まれるサイトまで歩きwalked、吸引を用いて両ボデイを下方へロックし、次いで外科医は作業ポートを通して27ジーカスタムニードル27Gcustomneedle70を進めさせることにより手動で該注射を行った。第1注射用に、該デバイス10は、左前部下降冠状動脈と対角線ブランチのテークオフとの分岐bifurcationoftheleftanteriordescendingcoronaryarteryandthetakeoffofthediagonalbranch上に位置付けられ、該ニードル70は2-3mmだけ左心室心筋層内へ進められ、0.5ccの染料が注射された。注射中印加された最大の力は0.72Nであった。次いで該デバイス10は対角線冠状動脈diagonalcoronaryartery上を動かされ、0.5ccの染料のもう1回の注射が該左心室の前外側壁上で行われた。第2注射中該ニードルに印加された最大力は1.15Nであった。該ニードル70が引き抜かれた後出血は観察されなかった。成功した注射の確認は手術後の検査で行われた。該デバイスはつなぎ留められているtetheredので、該つなぎ綱tetherを引くことが、テスト用に心膜嚢内にどうにか挿入され得る追加ハードウエアの開発を要することなく、該デバイスを外す接線力を印加する予備実験で実行可能な方法を提供した。該デバイスが心臓上に保持されている間に、該つなぎ綱を引くことにより心外膜から該デバイスを外すに必要な力が力ゲージで測定された。3本のドライブワイヤとそれらのシースから成る該つなぎ綱の部分に小さなクランプが付けられ、このクランプは手持ち式のデジタル力ゲージに取り付けられた。次いで外科医が前記デバイスが外されるまで該力ゲージ上で引き、該ゲージが各トライヤル中に遭遇する最大力を記録した。このテストは、吸引が該遠位のボデイにのみ印加された場合に3回、吸引が該近位のボデイのみに印加された場合に3回、そして吸引が両ボデイに印加された場合に3回行われた。その結果は表1に提示される。これらのテストから生じた該デバイスへの損傷は無かった。この実験中、我々は、もし該デバイスが該心外膜から偶然外れた場合使われ得る再取り付け用の技術を提示した。このテストは、該デバイスが完全な心膜の内部にある間に行った。このテストでは、全ての吸引はオフに切り替えられ、該つなぎ綱を手動でツイストすることにより、該デバイスは意図的に回転され、心外膜上でその右側上に横たわるよう残された。両パッド20,22内の吸引は次いでオンに切り替えられた。反時計方向の運動で該つなぎ綱を手動でツイストすることにより、該デバイスは起こされたので、もう1度それは該吸引を使って心外膜表面を正しく把持し、前の様に取り付けられた儘になった。このテストが行われた最初の時に、該デバイス10を見るためビデオデバイスが使われ、その存在により心膜を幾らか持ち上げたので、それは該デバイス10の上及びその周りでそれが通常ある程低くは落ち着かなかった。従って、この影響を避けるために、該ビデオデバイスは該心膜から除かれ、今度は該試みをモニターする外部ビデオレコーダーのみを用いて該テストは繰り返された。該デバイスの起こし及び再取り付けの両試みが成功裡に行われ、組織の損傷は無く、デバイスへの損傷も無かった。該デバイスが心膜から回収され得る容易さが、引き抜き中遭遇する最大力を測定することによりテストされた。該デバイスは、該心膜内部に正常に位置付けられ、遠位のボデイが入り口切開entryincisionから概略10cmの所で、左心房の近くになるようその足部上に直立して立った。全ての吸引はオフに切り替えられた。次いで該デバイスは該つなぎ綱を引くことにより該心膜から完全に引き抜かれた。このテストは3回繰り返され、回収中測定されたピーク力を各トライアル中記録された。測定された平均ピーク力は2.48±0.51Nであった。図8はデバイス10の自給式設計を図解しており、該近位のボデイ14は図の上左に示され、遠位のボデイ12は下右に示されている。この設計は移動用に2つのモーターを有する。1つのモーターは該近位のボデイ14の垂直円柱状ボデイ内に配置され、もう1つのモーターは該近位14と遠位12の各ボデイをつなぐアーム内に見える水平円柱74内に配置される。明確なために、下記で論じられる流線型のハウジングは図8には示されない。該モーターは電力とインストラクションinstructionをつなぎ綱示されてないを通してか、又は搭載したバッテリーonboardbatteryと搭載したコンピュータonboardcomputor示されてないから、受ける。図9Aと9Bは心膜嚢との能率的相互作用のためにカプセル状capsularの又はピル類似pill-likeの設計を有するデバイス10を図解する。該デバイス10は2ピースのハードカバリングを有し、その1つのピースは、ピル用に屡々使われる種類のゼラチンカプセルgelatincapsuleの様なもう1つの内部で摺動する。図9Aはステップの拡張された位相extendedphase、すなわち該遠位のボデイ12と該近位のボデイ14の間の最大距離での該デバイスを図解し、一方図9Bは該ステップの収縮された位相contractedphase、すなわち該近位のボデイ14と該遠位のボデイ12の間の最小距離の場合を図解する。図10A及び10Bは心膜嚢との能率的相互作用streamlineinteractionのために設計された1ピース外部シェルを有するデバイス10のもう1つの設計を図解する。この設計は、もしその設計が移動中心膜のピンチングを引き起こすと分かったならば、図9A及び9Bの設計の代わりに使われてもよい。図10Aはステップの拡張された位相を図解し、図10Bはステップの収縮された位相を図解する。図11A及び11Bは、もしチッピングに対するより強い安全ガードが必要な場合、展開可能な舷外浮材類似deployableoutrigger-likeの支柱80が使われる設計を図解する。該舷外浮材類似の支柱80,82は示された水平位置から該デバイス10の両側の遠位のボデイ12に隣接する垂直位置へ折りたたみ可能foldableである。一旦該デバイス10が心膜内で展開されると、該支柱80,82はチッピングtippingに対しガードするため水平位置から図に示す垂直位置へ動かされててもよい。もし該支柱80,82が心膜を引きかける何等かの傾向を明示するなら、図に示す様に該デバイス10及び該支柱80,82の両者をカバーするために伸張する膜stretchablemambrane84が展開される。図11Aはステップの伸張された位相を図解し、一方図11Bは該ステップの収縮された位相を図解する。図12に転ずると、本発明の1側面の動作時、該デバイス10は心膜に入り、作業ポートを有する堅い又は柔軟な内視鏡を使って心臓の心外膜上に置かれる。該内視鏡は胸骨sternumのキシフォイドプロセスxiphoidprocessの下のポート又は限定切開部limitedincisionを通して心膜嚢内へ導入される。一旦直接視認の確認下で内視鏡を用いて適切に位置付けられると、該デバイス10は吸引を使って心外膜を把持するだろう。該吸引力は、直接に、又は適応性の又は柔軟な足部それぞれ56,58を通して該ボデイ12,14に取り付けられてもよい2つの独立吸引パッド20,22図5参照を通して印加される。該真空圧力は、弁50の作用と吸引ラインそれぞれ16,18を通して真空源52により該吸引パッド20,22に供給される。該真空源は-0.08N/mm2の真空圧力を提供するが、該圧力は食品医薬品局FDA承認の心臓安定器cardiacstabilizersでの使用について有効で安全であるとされている。この圧力により発生される吸引力は我々の応用に有効となり、心外膜組織を損傷させない。移動時、該真空圧力は、共に制御システム46内に配置された外部圧力センンサー48によりモニターされ、コンピュータ制御されたソレノイド弁50により調整された。この圧力に基づき、ボデイ12,14の1つを外すよう計算された法線方向及び接線方向の力はそれぞれ1.76N及び0.87Nであり。家禽モデルpoultrymodelから該デバイスを外すために力ゲージを使ったベンチテストは2.01N及び0.86Nの法線方向及び接線方向力を検証した。該デバイスにより抵抗され得る接線力はプロフアイルを減じることにより著しく増加される。該デバイス10は移動及び治療の管理中に外科医に可視的フイードバックを提供する。それは該デバイス10の遠位の端部12から該制御システム46内に配置されたカメラ42へ画像を中継する光フアイバーを使って達成され得る。代わりに、シーシーデービデオカメラCCDvideocameraが該デバイス10の遠位の端部12へ直接設置されることも出来る。固定マウント上の1つの視認センサーを用いて必要なビジョンvisionの全てを提供することは可能である。しかしながら、もっとありそうなことは、視認用ヘッドが運動用に駆動されるか、又は1つがナビゲーション用の情報を提供するために器官の表面に接線方向に前方を見ている、もう1つが注意attentionを受ける範囲の視認を提供するために該表面の法線方向に下方を見ている、と2つの画像形成用デバイスが組み込まれるか、何れかである。注意Attentionは、サイトのテスティング、視認又は検査他、又は器官に或いは器官の部分に捧げられる考慮に帰着する何等かの他の活動の、全ての形に加えて、全ての種類の介入を含む広い用語であるよう意図されている。該デバイス10は、幾つかの基本的面で、すなわち1それが手術用テーブルoperatingtableのそれより寧ろ心臓の基準フレーム内で動作し、2それが肋間のアプローチintercostalapproachより寧ろサブキシフォイドsubxiphoidを使って導入され、総合的気管内麻酔generalendotrachealanesthesia{ジーイーテイエイGETA}を解消し、3それが移動能力を有し、そして4それが比較的低廉で、ことによると使い捨て可能である、面で従来技術のロボット手術システムと異なる。完全に心膜内で行われ得る手術処置用に、デバイス10はこれらの手術システムの制限の多くを取り除くであろう。該デバイス10で管理される治療は心臓の安定化を要せず、何故ならば該デバイス10は、固定手術用テーブルのそれより寧ろ心臓の表面と同じ基準フレーム内に配置されるからである。これは、追加の切除を要する内視鏡的安定器endoscopicstabilizersか又は処置の複雑さとリスクを増大させる心肺バイパスcardiopulmonarybypassか、何れかのニーヅを取り除く。今日使用中の遠隔操作手術システムteleoperativesurgicalsystemは腹腔鏡式マニピュレーターlaparoscopicmanipulator及びカメラを使い、幾つかの肋間の肋骨間の切開を通して心膜嚢に導入される。これらの機器は心臓に到達する前に胸膜空間を通過せねばならず、それは肺の虚脱collapsingを要する。心臓への該デバイス10の送達は肺の虚脱を要しないが、何故ならばそれはキシフォイドプロセスの下に直接作られる切開を通して胸郭空洞に導入されるからである。次いで内視鏡は、心膜の裸範囲に到達するまで、胸骨の下の組織及び筋膜を通るよう押され、決して胸膜空間に入らない。該スコープは又心膜を破るため使われ、該デバイス10を心外膜へ直接送達する。該デバイス10は肺の虚脱を要しないので、それは又患者の差動換気differentialventilationを要せず、従って総合的気管内麻酔{ジーイーテイエイGETA}の代わりに局部又は領域麻酔が使われることが可能である。結果として、可能な利点は該デバイス10が或る心臓血管の介入が救急外来患者ベースで行われることを可能にすることであり、それは幾らかでも前には決して無かったことである。該デバイス10の移動能力はそれが心外膜上の事実上どんな位置と向きにも到達することを可能にする。これは入り口切開の近くの比較的小さい作業空間に限定される堅い腹腔鏡の場合とは異なる。加えて、これらのシステムは1つの処置の中で手術範囲operativefieldを変えるためにツールの除去と再挿入を要する。他方、デバイス10は心臓のもう1つの領域に簡単に移動することによりその作業空間を容易に変更出来る。ダビンチ手術システムは非常に高価であり、外科医のコンピュータ化されたコンソールと多数の大きなロボットアームを有する患者サイドのカートpatient-sidecartwithmultiplelargeroboticarmsとから成る。心膜内で行い得る処置用には、デバイス10はこのシステムへの小さな、極端に低コストの代替えを提供するであろう。エンドエフェクターの適切な開発を伴って、テーイーエムTEMは、細胞移植、遺伝子治療、心房剥離そして再同期化心筋層脈管再生のための電極配置の様な、心外膜的心臓処置を行うことが出来るであろう。超音波変換器、診断エイド又は他のセンサーの様なデバイス、薬剤供給システム、治療デバイスtherapeuticdevice、光フアイバー、カメラ又は外科ツール複数を含むが該デバイス10により担われてもよい。本開示の提示の中に含まれるが心臓より他の器官用の処置が開発されることが可能である。加えて、本開示の提示の中に含まれるが、人間の他の生体、例えば、ペット、飼育場動物、競走馬、他の処置も、開発されることが可能である。かくして、本発明がその好ましい実施例と連携して説明されたが、当業者は多くの変型と変更が可能であることを認識するであろう。本発明は、現在の好ましい実施例を表明するよう意図された前記説明によってでなく、前記する請求項によってのみ限定されるよう意図されている。本開示が容易に理解され、容易に実用されるために、本開示は今、限定でなく図解の目的で、下記図面と連携して説明される。"