複数の周波数指令を出力する周波数指令設定部と、前記周波数指令に基づいて交流電圧指令を生成し出力する交流電圧指令生成部と、前記交流電圧指令に基づいてモータに電圧を印加する電圧印加部と、前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部と、前記モータ電流と前記交流電圧指令と前記周波数指令とから演算した前記モータの伝達特性に基づいてモータ種別を判別する種別判別部とを備えたモータ制御装置。前記種別判別部が演算する前記モータの前記伝達特性は、前記周波数指令に対する前記交流電圧指令と前記モータ電流の大きさの比とする請求項1記載のモータ制御装置。前記種別判別部が演算する前記モータの前記伝達特性は、前記モータ電流と前記交流電圧指令と前記周波数指令とから演算した前記モータのモータ定数とする請求項1記載のモータ制御装置。前記モータ定数は、前記モータが二次回路を有すると仮定して伝達関数を同定して演算した前記二次回路の二次抵抗と相互インダクタンスとする請求項3記載のモータ制御装置。特許文献1の方法では、モータの飽和度によってモータ種別を判別している。例えば、誘導モータはモータの回転子位置にかかわらず飽和度が一定であり、同期モータ埋込磁石同期モータ、表面磁石同期モータ、シンクロナスリラクタンスモータは回転子位置により飽和度が変化することを利用して判別している。しかし、同期モータにおいて磁気飽和が生じにくいように設計した場合、回転子位置による飽和度の変化が小さく、誘導モータとの判別が困難になる場合がある。すなわち、飽和度はモータ種別以外にモータ構造にも影響されるため、飽和度からモータ種別を判別する方法では、モータ種別の判別が困難になる場合がある。この発明は、上記のような課題を解決するため、モータの構造などのモータの種別以外の要素の影響を受けにくい方法でモータ種別を判別することで、判別精度を向上させることが可能なモータ制御装置を提供することを目的とする。この発明に係るモータ制御装置は、複数の周波数指令を出力する周波数指令設定部と、周波数指令に基づいて交流電圧指令を生成し出力する交流電圧指令生成部と、交流電圧指令に基づいてモータに電圧を印加する電圧印加部と、モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部と、モータ電流と交流電圧指令と周波数指令とから演算したモータの伝達特性に基づいてモータの種別を判別する種別判別部を備えたものである。この発明に係るモータ制御装置は、複数の周波数指令を出力する周波数指令設定部と、周波数指令に基づいて交流電圧指令を生成し出力する交流電圧指令生成部と、交流電圧指令に基づいてモータに電圧を印加する電圧印加部と、モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部と、モータ電流と交流電圧指令と周波数指令とから演算したモータの伝達特性に基づいてモータの種別を判別する種別判別部を備えたものであるため、モータの構造などのモータの種別以外の要素の影響が少ない伝達特性に基づいてモータ種別を判別でき、モータ種別の判別精度を向上することができる。実施の形態1.以下、本願発明の実施の形態1について、図に基づいて説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係るモータ制御装置1のハードウエア構成を示す図であり、図2は詳細構成図、図3、4は機能説明図、図5は処理を説明するフローチャート、図6は詳細構成図、図7、8は機能説明図である。また、図9、10は本願発明の実施の形態1に係る変形例の構成図である。以下、この発明の実施の形態1に係るモータ制御装置1の構成を、図1に基づいて説明する。モータ制御装置1が駆動するモータ2は、この実施の形態1において交流モータである。モータ制御装置1は、モータ2に電圧を印加する電圧印加部4と、電圧印加部4とモータ2との間を流れるモータ電流を検出する電流検出部3と、電圧印加部4に交流電圧指令を与える交流電圧指令生成部5と、交流電圧指令生成部5に周波数指令fを与える周波数指令設定部6と、交流電圧指令と周波数指令とモータ電流とからモータの伝達特性を演算してモータ種別を判別する種別判別部7から構成されている。図1において、電流検出部3はu相電流とv相電流を検出しているが、u相とv相以外の他の二相の組合せでも構わない。また、u相、v相、w相すべてを検出してもよい。電圧印加部4は半導体電力変換器であり、交流電圧指令生成部5の出力である交流電圧指令に基づいてモータ2に交流電圧を印加する。図2は交流電圧指令生成部5の詳細構成図である。乗算器51は、周波数指令fnに2πを乗じて角周波数指令ωnを求める。三角関数演算器52は、角周波数指令ωnに基づいて余弦関数cosωntを出力する。ここで、三角関数演算器52が出力する三角関数は余弦関数cosωntおよび正弦関数sinωntのどちらでもよい。本実施の形態1では余弦関数cosωntを出力することとして、以下説明する。乗算器53は、三角関数演算器52の出力である余弦関数cosωntに任意の一定値である電圧指令振幅Vrefを乗じたVrefcosωntを出力する。二相/三相変換器54は、静止二軸の電圧指令であるα軸電圧指令Vαとβ軸電圧指令Vβを1式に従って二相/三相変換を行い、交流電圧指令Vu、Vv、Vwを出力する。本実施の形態1では、Vαを乗算器53の出力であるVrefcosωntとし、Vβ=0と与えるので、交流電圧指令生成部5が出力する交流電圧指令は、電圧のベクトルの方向が2方向で変化する交番電圧となる。なお、Vβ=Vrefcosωnt、Vα=0として1式で求めた交流電圧指令で与えてもよい。また、電圧ベクトルの方向が3方向以上で変化する回転電圧となるようにVα、Vβを設定してもよいが、本実施の形態1では交番電圧になるようにVα、Vβを与えた場合について説明する。以下、本発明では交番電圧電流とは、電圧電流ベクトルが2方向に変化する、例えば0°と180°の2方向に変化する電圧電流であるとの定義で使用する。図3の機能説明図を用いて、周波数指令設定部6の機能を説明する。周波数指令設定部6は、複数の異なる周波数指令を設定し出力するものであり、本実施の形態1では図3に示すように、周波数指令fnとして、f1~fnまでのn個の異なる周波数指令を設定し、カウント値nに応じて順次出力する。次に図4の機能説明図を用いて種別判別部7の動作について詳細に説明する。種別判別部7は、モータ電流iu、ivと交流電圧指令Vu、Vv、Vwと周波数指令fnとを用いて、モータ2の交番電圧からモータ電流までの伝達特性を演算し、その伝達特性によりモータ種別を判別する。具体的には誘導モータや誘導同期モータのように回転子に電流が流れる回路以下、二次回路と呼ぶを有するモータと、永久磁石同期モータやシンクロナスリラクタンスモータのように二次回路がないモータの種別を判別する。図4aに誘導モータの伝達特性の一例を、図4bに永久磁石同期モータの伝達特性の一例を示す。なお、図4の横軸の角周波数は角周波数を常用対数に換算したものである。本実施の形態1では伝達特性として、図4に示すように、モータ電流の大きさを交番電圧の大きさで除算することで得た交番電圧の大きさとモータ電流の大きさ比ゲインの周波数特性以下、ゲイン線図というを用いる。図4に示すように、二次回路を有するモータ誘導モータと二次回路がないモータ永久磁石モータはゲイン線図が異なる。具体的には図4aの二次回路を有するモータでは、二次回路を有するためモータの伝達関数は2次系となる。そのため、ゲイン線図上にゲインの傾きが変化する点が3箇所丸点線部分存在する。これに対し、図4bの二次回路がないモータでは、その伝達関数が1次系であるため、ゲインの傾きが変化する点が1箇所のみ存在する。このような特徴があるので、ゲイン線図上のゲインの傾きが変化する点の数が1つであれば二次回路がないモータ、ゲインの傾きが変化する点が1より多ければ二次回路を有するモータと判別することができる。そこで、本実施の形態1では、ゲインの傾きを演算し、このゲインの傾きに基づいてモータ種別の判別を行う。以下に、その具体的な判別方法を示す。図5は、本実施の形態1のモータ制御装置に係るモータ種別判別処理を説明するフローチャートである。処理が開始されるとS51、初期値n=1および後述する判定フラグF=0を設定するS52。次に、カウント値n初期値=1に応じて周波数指令fnを設定するS53。なお、カウント値nの時の周波数指令fをfnと称し、周波数指令はカウント値に応じてあらかじめ設定しておく。次に、周波数指令fnの交番電圧をモータに印加するS54。交番電圧は、前述したように、交流電圧指令生成部5からの交流電圧指令に基づいて電圧印加部4により生成され、モータ2に印加される。交番電圧が印加されるとモータ2に交番電流が流れ、この交番電流を電流検出部3により検出するS55。次に、交番電流の大きさIampを演算しS56、カウント値nの時の交番電流と交番電圧の大きさの比であるゲインGnを演算するS57。次に、ゲインの傾きGgdnの演算を行うS58。次に、後で詳細を説明する判定フラグFの演算を行うS59。カウント値nが予め設定したカウント最大値N_end以下であればS60、カウント値nに1を加算したカウント値n1を設定しS61、以降ステップS53~S60をカウント値nがカウント最大値N_endよりも大きくなるまで繰返す。カウント値nがカウント最大値よりも大きくなれば、判定フラグFの値に基づき、二次回路を有するモータか二次回路がないモータかを判別しS62~S64、処理を終了するS65。図6は種別判別部7の詳細構成図であり、前述した交番電流の大きさIampの演算、交番電圧の大きさVrefの演算、ゲインGの演算、ゲインの傾きGgdの演算およびモータ種別判別を行う。電流振幅演算器71は、電流検出部3の出力であるモータ電流iu、ivを用いて、2式により交番電流振幅Iampを演算し出力する。電圧振幅演算器72は、交流電圧指令生成部5の出力であるVu、Vv、Vwを用いて3式により交流電圧指令の大きさVrefを演算する。除算器73は、交番電流振幅Iampを交流電圧指令の大きさVrefで除算して、ゲインGを演算し出力する。遅延器75は、現在のカウント値の1カウント前であるカウント値n-1の時のゲインGn-1を出力する。加減算器74は、除算器73の出力であるゲインGnから、遅延器75の出力である1カウント値前のゲインGn-1を減算したゲインの差分ΔGnを出力する。乗算器76は、周波数指令設定部6の出力である周波数指令fnに2πを乗算した角周波数ωnを出力する。常用対数換算器77は、乗算器76の出力である角周波数ωnを4式により角周波数の常用対数値ωn ́に換算する。遅延器79は、現在のカウント値の1カウント前であるカウント値n-1の時の角周波数の常用対数値ωn-1 ́を出力する。加減算器78は、常用対数換算器77の出力である角周波数の常用対数値ωn ́から、遅延器79の出力である1カウント値前の角周波数の常用対数値ωn-1 ́を減算した角周波数の常用対数値の差分Δωn ́を出力する。除算器80は、加減算器74の出力であるゲインの差分ΔGnを加減算器78の出力である角周波数の常用対数値の差分Δωn ́で除算して、ゲインの傾きGgdnを演算する。次に、図7、図8の機能説明図を用いて、図6の判定フラグ演算器81すなわち図5のフローチャートの判定フラグF演算S59の動作を説明する。判定フラグ演算器81は、除算器80の出力であるゲインの傾きGgdnより判定フラグFを設定し出力する。図7は、二次回路がないモータに周波数をf1からfnまでの交番電圧を順次印加したときの角周波数ωnに対するゲインGnとゲインの傾きGgdnの一例を示す。図8は、二次回路を有するモータに周波数f1からfnまでの交番電圧を順次印加したときの角周波数ωnに対するゲインGnとゲインの傾きGgdnの一例である。図7のように、二次回路がないモータでは、伝達関数が一次系でありゲイン線図のゲインの傾きが変化する点は1つである。角周波数が低い時図7のω1~ω6は、ゲインの傾きGgdはゼロ近傍になる。ゲインの傾きが変化する点付近よりも高い角周波数図7のω7~ω15では、角周波数が高くなればなるほどゲインの傾きGgdは小さくなる。一方、図8の二次回路を有するモータでは、伝達関数が二次系でありゲイン線図のゲインの傾きが変化する点は3つである。角周波数が低い時図8のω1~ω4は、ゲインの傾きGgdはゼロ近傍になる。角周波数が低いほうから数えて1つ目のゲインの傾きが変化する点付近から、2つ目のゲインの傾きが変化する点付近図8のω5~ω8では、ゲインの傾きGgdは小さくなる。そして、2つ目のゲインの傾きが変化する点から3つ目のゲインの傾きが変化する点付近図8のω9~ω12では、再びゲインの傾きGgdは大きくなりゼロ近傍になる。3つ目のゲインの傾きが変化する点付近よりも高い角周波数図8のω13~ω15では、角周波数が高くなればなるほどゲインの傾きGgdは小さくなる。ゲインの傾きGgdの変化を整理すると、二次回路がないモータの場合、周波数が高くなればなるほどゲインの傾きGgdが小さくなる。これに対し、二次回路を有するモータの場合、周波数が高くなるに従い、最初ゲインの傾きGgdが小さくなるが、その後ゲインの傾きGgdは大きくなり、ゲインの傾きGgdがゼロ近傍になる。その後、再びゲインの傾きGgdが小さくなる。判定フラグ演算器81は、この伝達特性の違いを利用して判定フラグFを設定し出力する。以下、図5の判定フラグF演算S59の処理を具体的に説明する。全体の処理開始時に、判定フラグ演算器81が出力する判定フラグFの初期値は0に設定されているS52。カウント値を1からnまで順次変化させて、除算器80の出力であるゲインの傾きGgdnが、1カウント値前のゲインの傾きGgdn-1よりも小さければ、ゲインの傾きの最小値Ggd_minとしてGgdnの値を記憶し、小さくなければGgd_minは現在の値を保持する。また、Ggd_minの設定と同時に、ゲインの傾き閾値Glevを設定する。Glevは、Ggd_minのKg倍Kgは、0<Kg<1の任意の値に設定する。そして、次のカウント値n1のゲインの傾きGgdn1とゲインの傾き閾値Glevを比較し、ゲインの傾きGgdn1がゲインの傾き閾値Glevよりも大きくなったら判定フラグFに1を加算する。二次回路がないモータの場合、図7に示すように角周波数が高くなればなるほどゲインの傾きが小さくなる。このため、ゲインの傾きGgdn1がゲインの傾き閾値Glevよりも大きくなることはなく、判定フラグFに1が加算されることはない。すなわち、二次回路がないモータの判定フラグFは0となる。ここで、図7中のGgdのGgd_minおよびGlevの値は、Ggd2からGgd15まで毎回変化しており、図では最後の状態のGgd_minおよびGlevを記載している。一方、二次回路を有するモータは、図8に示すように、ゲインの傾きGgdn1がゲインの傾き閾値Glevよりも大きくなるため、判定フラグFに1が加算される。すなわち、二次回路を有するモータの判定フラグFは1となる。ここで、図8中のGgdのGgd_minおよびGlevの値は、Ggd2からGgd8まで毎回変化しており、Ggd9以降は変化しない。図では最後の状態のGgd_minおよびGlevを記載している。モータ種別判別器82は判定フラグ演算器81が出力する判定フラグFの値に基づいて、判定フラグFが0ならば二次回路がないモータ、判定フラグFが1ならば二次回路を有するモータと判別し、モータ種別を出力する。判別対象のモータが誘導モータと永久磁石同期モータである場合、モータ種別判別器82は、判定フラグFが0ならば永久磁石同期モータ、判定フラグFが1ならば誘導モータと判別し、モータ種別を出力する。以上、本実施の形態1においては、図6の電圧振幅演算器72は、交流電圧指令生成部5の出力であるVu、Vv、Vwから3式により交流電圧指令の大きさVrefを演算した。しかし、交番電圧の大きさは、3式で求める以外に、図1の交流電圧指令生成部5から直接Vrefを得てもよい。この場合、電圧振幅演算器72は不要となる。交流電圧指令生成部5から直接Vrefを得る場合のモータ制御装置の構成図を図9に示す。また、本実施の形態1においては、カウント値nの時の周波数指令fnをカウント値に応じてあらかじめ設定した。しかし、カウント値に応じて角周波数の常用対数値を等間隔で変化させてもよい。この場合は、Δωn ́が一定であるため、ゲインの傾きGgdnは単純にゲインの差分ΔGnのみに比例する。モータ種別の判別は、ゲインの傾きGgdnの絶対値は必要なく、ゲインの傾きが変化する点さえ分かればよいので、図10に示すように、ゲインの差分ΔGnをゲインの傾きGgdnとして与えることで、角周波数の常用対数値の差分の演算を省くことができ、モータ制御装置の図6で示した種別判別部7の構成を図10の種別判別部107の構成ように簡素化することができる。なお、この種別判別部107においては、交流電圧指令生成部5から直接Vrefを得る構成としている。このように、本実施の形態1によれば、モータ制御装置1はモータ2の伝達特性に基づいてモータ種別を判別する。モータ制御装置1は、このモータ2の伝達特性として、交番電圧の大きさとモータ電流の大きさ比の周波数特性であるゲインGを演算し、演算したゲインGよりゲインの傾きGgdを求める。したがって、本実施の形態1に係るモータ制御装置1は、モータの磁気飽和を用いないで二次回路がないモータか二次回路を有するモータかを判別するため、判別精度を向上できる効果がある。実施の形態2.以下、本願発明の実施の形態2について、図に基づいて説明する。図11は、この発明の実施の形態2に係るモータ制御装置201のハードウエア構成を示す図であり、図12は処理を説明するフローチャート、図13は構成図、図14はモータ等価回路、図15は詳細構成図である。図11において、図1と同一あるいは相当部分には、同一符号を付している。この実施の形態2においては、モータの伝達特性としてモータ定数を演算し、このモータ定数に基づいて二次回路を有するモータか二次回路がないモータかどうかのモータ種別の判別を行う。この発明の実施の形態2に係るモータ制御装置201の構成を、図11に示すが、実施の形態1の構成図である図1とは種別判別部207が異なるのみで、その他は同一である。したがって、以下種別判別部207の構成と動作についてのみ説明する。種別判別部207は、モータ2が二次回路を有するモータであると仮定してモータ2のモータ定数の演算を行う。モータ定数の演算を行った結果、二次回路を有するモータである場合、演算したモータ定数はすべて正の実数となる。しかし、二次回路がないモータの場合は、二次回路がないために、二次回路に関連するモータ定数、例えば二次抵抗や二次インダクタンス、そして、一次インダクタンスと二次インダクタンスとの相互インダクタンスの値が、正の実数以外負や虚数となる。この特性を利用して、二次回路を有するモータか二次回路がないモータかを判別する。図12は本実施の形態2のモータ種別を判別するフローチャートである。処理が開始されるとS101、初期値n=1を設定するS102。次に、カウント値n初期値=1に応じて周波数指令fnを設定するS103。次に、周波数fnの交番電圧を印加しS104、モータ2に流れるモータ電流から交番電圧と同一周波数の交番電流を検出するS105。モータ2が二次回路を有するモータであると仮定して、二次回路を有するモータのモータ定数を求めるために、交番電流のうち、交番電圧と同位相方向の同位相電流と、交番電圧と直交位相方向の直交位相電流とを抽出し、記憶するS106。カウント値nが予め設定したカウント最大値N_end以下であればS107、カウント値nに1を加算したカウント値n1を設定しS108、以降ステップS103~S106をカウント値nがカウント最大値N_endよりも大きくなるまで繰返す。カウント値nがカウント最大値よりも大きくなれば、記憶した同位相電流、直交位相電流よりモータ2が二次回路を有するモータであると仮定して、伝達関数Gimsを同定するS109。次に、同定した伝達関数Gimsからモータ定数である一次抵抗Rs、二次抵抗Rr、一次インダクタンスLs、二次インダクタンスLrおよび相互インダクタンスMを演算するS110。モータ2が二次回路のないモータである場合、演算したモータ定数のうち、二次回路に関連するモータ定数である二次抵抗Rr、相互インダクタンスMは、正の実数以外となる。このため、二次抵抗Rr、相互インダクタンスMが正の実数であれば、二次回路を有するモータ、正の実数でなければ二次回路がないモータとの判別を行う。なお、二次インダクタンスLrも二次回路に関係するモータ定数であるが、一次インダクタンスLs=二次インダクタンスLrとして演算するため、二次インダクタンスLrは、二次回路がないモータにおいてもモータ定数演算結果が正の実数となる。このため、モータ種別の判別では、二次抵抗Rr、相互インダクタンスMのみを用いる。以下、図12のフローチャートについて、さらに説明する。図12の周波数指令fnの設定S103から交番電流の検出S105までは、実施の形態1と同様に周波数指令設定部6はカウント値n初期値=1に応じて周波数指令fnを設定する。交流電圧指令生成部5は、静止二軸上のα軸電圧指令Vα=Vrefcosωntおよびβ軸電圧指令Vβ=0を1式により二相/三相変換しての交流電圧指令を生成する。この交流電圧指令に基づいて電圧印加部4は、モータ2に交番電圧を印加する。そして、電流検出部3は、モータ電流iu、ivを検出する。図12のフローチャートの交番電流検出S105以降が、本実施の形態2の図11の種別判別部207の処理に相当部分である。図13は、種別判別部207の構成図であり、種別判別部207のモータ定数演算部270の詳細構成図を図15に示す。図12のフローチャートの交番電流検出S105からモータ定数演算S110までは、モータ2が二次回路を有するモータであると仮定してモータ定数を演算する処理であり、図13のモータ定数演算部270に相当する。ステップ111で二次抵抗Rr、相互インダクタンスMが正の実数かどうかの判断を行う。まず、種別判別部207のうちモータ定数演算部270について説明する。図14は、二次回路を有するモータである誘導モータの停止時における1相分の等価回路である。入力電圧Vsから出力電流isまでの伝達関数Gimsは、図14より5式となり、係数a1、a2、b0、b1を用いれば5式は、6式で表すことができる。なお、図中および5、6式中の記号の意味は下記のとおりである。M:相互インダクタンス、ls:一次漏れインダクタンス、lr:二次漏れインダクタンスRs:一次抵抗、Ls:一次インダクタンス=lsMRr:二次抵抗、Lr:二次インダクタンス=lrMs:ラプラス演算子モータ定数演算部270は、モータ2が二次回路を有するモータであると仮定してモータ定数を演算するため、6式で表される二次回路を有するモータの伝達関数Gimsを同定して、係数a1、a2、b0、b1を求める。この求めた係数a1、a2、b0、b1から7~10式によりモータ定数を演算する。なお、通常、一次インダクタンスLsと二次インダクタンスLrは近い値となるため、係数a1、a2、b0、b1からモータ定数を計算する場合はLs=Lrとする。図15はモータ定数演算部270の詳細構成図であり、同位相電流、直交位相電流を演算記憶する部分と、伝達関数を同定する部分から構成されている。前述したVα=Vrefcosωnt、Vβ=0の交番電圧を印加し、電流検出部3で検出する。この検出したモータ電流iu、ivを11式により静止二軸のα軸とβ軸に換算する。このα軸に換算した電流をiα、β軸に換算した電流をiβとすると、iαとiβは12式で表すことができる。なお、12式のIαはα軸電流の大きさ、φはVαとiαの位相差である。Vαからiαまでの伝達関数をGαjωnとすると、Vα=Vrefcosωntの交番電圧を与えた場合の伝達関数Gαjωnは13式で表すことができる。13式の|Iα/Vref|cosφを同位相電流、|Iα/Vref|sinφを直交位相電流と称する。図15の同位相電流と直交位相電流を演算記憶する部分では、この同位相電流と直交位相電流を演算する。13式のうち、Vrefは既知の値であるため、同位相電流|Iα|cosφと直交位相電流|Iα|sinφを求めることで、伝達関数Gαjωnを求めることができる。次に同位相電流|Iα|cosφと直交位相電流|Iα|sinφを求める方法について説明する。余弦関数2cosωntと正弦関数2sinωntを用意し、iαに余弦関数と正弦関数を乗じたものをそれぞれξr、ξiとすると、ξr、ξiは14、15式となる。14、15式から明らかなように、ξr、ξiは2ωnの角周波数の交流成分と、|Iα|cosφまたは|Iα|sinφの直流成分から成っている。したがって、ξr、ξiから2ωnの角周波数成分を除去すれば、同位相電流|Iα|cosφと直交位相電流|Iα|sinφを求めることができる。本実施の形態2では、ξr、ξiから2ωnの角周波数成分を除去するために16式で表されるノッチフィルタを適用し、17、18式のように同位相電流|Iα|cosφと直交位相電流|Iα|sinφを得る。ここで、ノッチフィルタとは、必要な信号のみを取り出すために使用され、狭帯域信号の周波数のゲインを0にし、それ以外の周波数に対してはゲインを1にするフィルタである。なお、カウント値がnの時の同位相電流|Iα|cosφと、直交位相電流|Iα|sinφをそれぞれIren、Iimnと表す。このようにIren、Iimnを求めるために、図15の同位相電流、直交位相電流を演算記憶する部分では、電流検出部3で検出したiu、ivを三相/二相変換器711でiα、iβに変換する。乗算器712は、周波数指令設定部6の出力であるカウント値nのときの周波数指令fnに、2πを乗じた角周波数指令ωnを出力する。余弦関数演算器713は、角周波数ωnの余弦関数cosωntを出力し、また、正弦関数演算器714は、角周波数ωnの正弦関数sinωntを出力する。比例器715、716は、余弦関数演算器713の出力である余弦関数cosωntと正弦関数演算器714の出力である正弦関数sinωntをそれぞれ2倍にした2cosωntと2sinωntを出力する。乗算器717、718は、比例器715、716の出力である2cosωntと2sinωntに三相/二相変換器711の出力であるiαを乗じて14、15式のξr、ξiを出力する。ノッチフィルタ719、720は、乗算器717、718の出力であるξr、ξiそれぞれにノッチフィルタを施して、17、18式のカウント値nにおける同位相電流Irenと直交位相電流Iimnを出力する。また、同位相電流記憶器721は、カウント値nがN_end以下の場合、同位相電流Irenを記憶する。カウント値がN_endより大きくなった場合は、記憶した同位相電流Ire1~IreN_endを同位相電流記憶値として出力する。直交位相電流記憶器722は、カウント値nがN_end以下の場合、直交位相電流Iimnを記憶する。カウント値がN_endより大きくなった場合は、記憶した直交位相電流Iim1~IimN_endを直交位相電流記憶値として出力する。角周波数記憶器723は、カウント値nがN_end以下の時にカウント値nのときの角周波数ωnを記憶し、カウント値nがN_endより大きくなった場合、周波数ω1~ωN_endまでの角周波数を角周波数記憶値として出力する。次に、伝達関数同定器725について説明する。Vαに角周波数ωnの交番電圧Vα=Vrefcosωntを印加したときのVαからiαまでの伝達関数は、前述した同位相電流Irenと直交位相電流Iimnを用いると、19式で表すことができる。ここで、19式の伝達関数をHjωnとする。また、5式の二次回路を有するモータの伝達関数Gimsの分母、分子をそれぞれAs、Bsとし、20、21式で定義すると、Gimsは22式となる。また、22式のラプラス演算子sをjωnで置き換えた場合、22式は23式で表すことができる。前述したように、本実施の形態2では、モータ2は二次回路を有するモータであると仮定してモータ定数を演算するので、19式の伝達関数Hjωnは23式の二次回路を有するモータの伝達関数Gimjωnになると仮定される。すなわち、24式の関係が成立する。ここで、εnは25式で定義する。24式より、25式のεnは理想的にはゼロになる。そこで、最小二乗法を適用して26式が最小になるように、未知の係数a1、a2、b0、b1を求める。次に、26式を求める方法について説明する。εを27式で定義すると、εとεの転置行列であるεTとは28式の関係が成り立つ。ここで、ε ́を29式で定義すれば、28と29式により30式のように26式の関数を求めることができる。N_end>2のとき、30式を最小にする係数a1、a2、b0、b1は最小二乗法を適用して31式で求めることができる。図15の伝達関数同定器725は、上記のようにカウント値がN_endよりも大きくなれば、同位相電流記憶器721の出力である同位相電流記憶値と直交位相電流記憶値および角周波数記憶器723の出力である角周波数記憶値を用いて19、29~31式の演算を行い係数a1、a2、b0、b1を求める。なお、19式中のVrefは、電圧振幅演算器724で3式により演算したVrefを用いる。また、実施の形態1で説明したように、図11の交流電圧指令生成部5から直接Vrefを得てもよい。その場合、電圧振幅演算器724は不要となる。モータ定数換算器726は、伝達関数同定器725の出力である係数a1、a2、b0、b1から、7~10式を用いてモータ定数である一次抵抗Rs、二次抵抗Rr、一次インダクタンスLs=二次インダクタンスLrおよび相互インダクタンスMを演算する。モータ定数換算器726は、このうち、モータ種別判別に利用する二次抵抗Rrと相互インダクタンスMを出力する。図13のモータ定数演算部270は、モータ定数換算器726の出力である二次抵抗Rrと相互インダクタンスMをモータ種別判別器271へ出力する。図13のモータ種別判別器271は、モータ定数演算部270の出力である二次抵抗Rrと相互インダクタンスMからモータ種別を判別する。二次抵抗Rrと相互インダクタンスMの両方が正の実数ならば、二次回路を有するモータ、両方が正の実数でなければ二次回路がないモータと判別してモータ種別を出力する。なお、モータ2が誘導モータか永久磁石同期モータのいずれかであれば、二次抵抗Rrと相互インダクタンスMの両方が正の実数ならば誘導モータ、そうでなければ永久磁石同期モータと判別することができる。以上説明したように、本実施の形態2に係るモータ制御装置201は、モータ2の伝達特性としてモータ定数を演算し、このモータ定数からモータの種別を判別する。モータ制御装置201は、複数の異なる周波数指令に基づいて設定した交番電圧をモータ2に印加し、そのときモータ2に流れる交番電流と交番電圧より、モータ2が二次回路を有するモータと仮定してモータ2の伝達関数を同定する。この同定した伝達関数よりモータ2の伝達特性としてモータ定数を演算する。演算したモータ定数のうち二次回路に関連する二次抵抗Rrと相互インダクタンスMの両方が正の実数であれば二次回路を有するモータ、それ以外であれば二次回路がないモータと判別する。このため、本実施の形態2に係るモータ制御装置201は、モータの磁気飽和を用いないで二次回路を有するモータか二次回路がないモータかを判別するため、判別精度を向上できる効果がある。