産業用ロボットの第1部材および第2部材と、前記第1部材と第2部材との間に配置されるとともに、2本以上のクランクピンを有し、該クランクピンに付与された回転を減速して第2部材に伝達し該第2部材を第1部材に対して低速回転させる偏心揺動型減速機と、全てのクランクピンの入力側端部にそれぞれ取付けられた入力歯車と、偏心揺動型減速機の中心軸と同軸で、前記全ての入力歯車に噛み合う円筒状歯車と、前記クランクピンのうち特定の1つのクランクピンの入力側端部に前記入力歯車から軸方向に離れて回転可能に支持されるとともに、前記円筒状歯車に噛み合うアイドル歯車と、出力軸に前記アイドル歯車に噛み合う出力歯車が設けられるとともに、偏心揺動型減速機の中心軸から半径方向に所定距離離れて配置された駆動モータと、を備えたことを特徴とする偏心揺動型減速機を用いた産業用ロボットの旋回部構造。前記アイドル歯車に軸方向に離れた小径歯車部と、歯先円が前記円筒状歯車の内周面近傍を通過する大径歯車部との2つの歯車部を設け、前記大径歯車部に前記駆動モータの前記出力歯車を、前記小径歯車部に前記円筒状歯車をそれぞれ噛み合わせるようにしたことを特徴とする請求項1記載の偏心揺動型減速機を用いた産業用ロボットの旋回部構造。前記円筒状歯車に軸方向に離れた小径歯車部と大径歯車部との2つの歯車部を設け、前記小径歯車部に前記全ての入力歯車を、前記大径歯車部に前記アイドル歯車をそれぞれ噛み合わせるようにしたことを特徴とする請求項1記載の偏心揺動型減速機を用いた産業用ロボットの旋回部構造。前記駆動モータを前記第2部材に取付けるとともに、特定の1つのクランクピンの入力側端を前記第2部材に回転可能に支持させたことを特徴とする請求項1記載の偏心揺動型減速機を用いた産業用ロボットの旋回部構造。しかしながら、このような従来の産業用ロボットの旋回部構造にあっては、アイドル歯車を第2部材に回転可能に支持するために、アイドル歯車を一対の軸受に支持させるとともに、これら一対の軸受を第2部材に組み付ける必要があり、また、入力歯車とアイドル歯車との干渉を避けるために、入力歯車に噛み合う第1外歯車が一端に、アイドル歯車に噛み合う第2外歯車が他端に設けられた回転円筒体を偏心揺動型減速機内において貫通させる必要があり、この結果、組み立て作業が面倒になるとともに、回転円筒体が大型化して軸方向長が長くなって製作費が高価になるという課題があった。この発明は、組み立て作業が容易でかつ安価に製作できる偏心揺動型減速機を用いた産業用ロボットの旋回部構造を提供することを目的とする。このような目的は、産業用ロボットの第1部材および第2部材と、前記第1部材と第2部材との間に配置されるとともに、2本以上のクランクピンを有し、該クランクピンに付与された回転を減速して第2部材に伝達し該第2部材を第1部材に対して低速回転させる偏心揺動型減速機と、全てのクランクピンの入力側端部にそれぞれ取付けられた入力歯車と、偏心揺動型減速機の中心軸と同軸で、前記全ての入力歯車に噛み合う円筒状歯車と、前記クランクピンのうち特定の1つのクランクピンの入力側端部に前記入力歯車から軸方向に離れて回転可能に支持されるとともに、前記円筒状歯車に噛み合うアイドル歯車と、出力軸に前記アイドル歯車に噛み合う出力歯車が設けられるとともに、偏心揺動型減速機の中心軸から半径方向に所定距離離れて配置された駆動モータと、を備えることにより、達成することができる。この発明においては、駆動モータの出力軸出力歯車の回転を円筒状歯車に伝達するアイドル歯車を、クランクピンのうち特定の1つのクランクピンの入力側端部に回転可能に支持させるようにしたので、アイドル歯車を単に特定のクランクピンに支持させるだけでよく、しかも、特定の1つのクランクピンの入力側端部にはアイドル歯車および入力歯車が軸方向に離れて配置されているため、これらアイドル歯車、入力歯車の双方に噛み合う円筒状歯車の軸方向長はこれら両歯車の離隔側端距離より若干長い程度で充分であり、この結果、組み立て作業が容易となるとともに、製作費を安価とすることもできる。また、前記アイドル歯車に軸方向に離れた小径歯車部と、歯先円が円筒状歯車の内周面近傍を通過する大径歯車部との2つの歯車部を設け、大径歯車部に駆動モータの出力歯車を、小径歯車部に円筒状歯車をそれぞれ噛み合わせるように構成すれば、円筒状歯車の内径を現状の値に維持しながら、出力歯車と円筒状歯車との間の減速比を大きくすることができる。さらに、前記円筒状歯車に軸方向に離れた小径歯車部と大径歯車部との2つの歯車部を設け、小径歯車部に全ての入力歯車を、大径歯車部にアイドル歯車をそれぞれ噛み合わせるように構成すれば、円筒状歯車がいずれの軸方向位置でも一定径である場合に比較し、出力歯車と円筒状歯車との間の減速比を大きくすることができる。また、前記駆動モータを第2部材に取付けるとともに、特定の1つのクランクピンの入力側端を第2部材に回転可能に支持させるように構成すれば、偏心揺動型減速機と第2部材との間に位置決めピンを打ち込むことなく、出力歯車とアイドル歯車との噛み合いを規定状態とすることができる。以下、この発明の実施例1を図面に基づいて説明する。図1、2、3、4において、11は第1部材としての産業用ロボット10の本体部基台であり、この本体部11は中心軸が垂直に延びる円筒状を呈し、その内部に配線、配管が収納される空間12が形成されている。この本体部11の上方には前記本体部11の中心軸と同軸の軸線回りに回転する第2部材としての旋回体13が設置され、この旋回体13内には上下に延びる空間14が形成されるとともに、その一端部下端部には回転軸上に位置する貫通孔15が形成されている。17は前記本体部11と旋回体13との間に配置された偏心揺動型減速機であり、この減速機17は本体部11の上端に複数のボルト18によって固定され、該本体部11と同軸である略円筒状のケース19を有する。このケース19の内周でその軸方向中央部には円柱状をした多数の内歯としてのピン歯20がほぼ半分だけ埋設された状態で設けられ、これらのピン歯20は軸方向に延びるとともに、周方向に等距離離れて配置されている。21はケース19内に軸方向に並べられて収納された円板状を呈する複数2個のピニオンであり、これらのピニオン21の中心部には中心孔22がそれぞれ形成されている。また、これらピニオン21の外周には多数のトロコイド歯形からなる外歯23が形成され、これらの外歯23はケース19のピン歯20より若干、ここでは1個だけ歯数が少ない。そして、これらピニオン21とケース19とは内接した状態で外歯23とピン歯20とが噛み合っているが、2つのピニオン21の最大噛み合い部噛み合いが最も深い部位は180度だけ位相がずれている。そして、これらピニオン21の内、外周間の中間部には軸方向に貫通した貫通孔25が周方向に等距離離れて複数3個形成されている。26はケース19内に挿入されたキャリアであり、このキャリア26は、ピニオン21の軸方向一側下側に配置された一側端板部27と、ピニオン21の軸方向他側上側に配置されるとともに前記旋回体13に複数のボルト30によって連結された他側端板部28と、上端が他側端板部28に一体形成され、下端が一側端板部27に複数のボルト31によって着脱可能に連結された軸方向に延びる複数本貫通孔25と同数の柱部29とから構成され、これらの柱部29は前記貫通孔25内にそれぞれ遊嵌されている。また、前記キャリア26、詳しくは一側、他側端板部27、28の中心軸上には前記中心孔22とほぼ同径の中心孔32、33がそれぞれ形成されている。36は前記キャリア26、詳しくは一側、他側端板部27、28の外周とケース19の軸方向両端部内周との間に介装された一対の軸受であり、これらの軸受36によりキャリア26はケース19に対し相対回転可能に支持される。また、前記一側、他側端板部27、28とケース19の軸方向両端部との間にはシール部材37が介装されている。39は各ピニオン21に形成された軸方向に延びる複数3個のクランクピン孔であり、これらのクランクピン孔39は周方向に等距離離れるとともに、前記貫通孔25と交互に配置されている。40は周方向に等距離離れて配置された軸方向に延びる2本以上クランクピン孔39と同数のクランクピンであり、各クランクピン40とキャリア26、詳しくは一側、他側端板部27、28との間には軸方向に離れた一対の軸受41が介装され、これにより、前記クランクピン40はこれら一対の軸受41を介してキャリア26に回転可能に支持される。また、各クランクピン40は軸方向中央部にクランクピン40の中心軸から等距離だけ偏心し、ピニオン21と同数2個の偏心部43を有し、これら偏心部43は軸方向に若干距離だけ離れるとともに、互いに180度だけ位相がずれている。そして、前記クランクピン40の偏心部43はピニオン21のクランクピン孔39にそれぞれ針状ころ軸受44を介して挿入されており、この結果、前記ピニオン21とクランクピン40とは相対回転が許容されている。46はキャリア26内に挿入されたケース19と同軸の円筒体であり、この円筒体46は、その軸方向一端部下端部が一側端板部27の中心孔32に密封状態で挿入されるとともに、複数のボルト47によって該一側端板部27に固定されている。また、前記円筒体46はその軸方向中央部が前記貫通孔22、中心孔33内に遊嵌され、さらに、その軸方向他端部上端部が旋回体13の貫通孔15内に遊嵌されている。そして、前記円筒体46の軸方向他端と旋回体13の貫通孔15との間にはシール部材48が介装されている。これにより、前記本体部11内の空間12と旋回体13内の空間14とは減速機17の中心軸上に設けられた円筒体46内の中空孔49を通じて連通するが、この中空孔49は配線、配管等、ここではケーブル類50を通すために用いられている。前述したケース19、ピニオン21、キャリア26、クランクピン40、円筒体46は全体として、クランクピン40に付与された回転を減速してキャリア26またはケース19、ここではキャリア26から旋回体13に伝達し、該旋回体13を本体部11に対して低速で回転させる前記減速機17を構成し、この減速機17の内部の潤滑油等は円筒体46によって前記中空孔49、空間12、14から遮断される。53は旋回体13の一端部下端部に設けられたモータ支持部であり、このモータ支持部53には駆動モータ54がいんろう嵌め合いにより位置決めされボルト図示なしで固定されている。ここで、この駆動モータ54出力軸55は前記ケーブル類50との干渉を避ける等の理由から、減速機17の中心軸から半径方向に所定距離離れて配置されており、この所定距離は中空孔49の中心からクランクピン40の回転軸までの距離より大きい。この結果、駆動モータ54の出力軸55と円筒体46との間にクランクピン40が位置することになる。そして、この駆動モータ54の出力軸55には出力歯車としてのインプットギア56がキー57によって固定されている。60は全てのクランクピン40の入力側端部、ここではキャリア26から突出した軸方向他端部上端部にスプライン結合により取付けられた外歯車からなる複数クランクピン40と同数の入力歯車であり、これらの入力歯車60は同一径で正三角形の頂点にそれぞれ配置されている。61は円筒体46の他側部外側に僅かの間隙を設けながら嵌合された1個の円筒状歯車であり、この円筒状歯車61は減速機17の中心軸と同軸であるとともに、いずれの軸方向位置においてもピッチ円が同径である。また、この円筒状歯車61の軸方向一端部下端部は軸受62を介して減速機17の他側端板部28に回転可能に支持され、一方、その軸方向他端部上端部は軸受63を介して旋回体13の一端部に回転可能に支持されている。そして、この円筒状歯車61の軸方向中央部外側に形成された外歯64は全ての入力歯車60に噛み合っており、この結果、該円筒状歯車61から入力歯車60に回転駆動力が直接等分配される。ここで、前記クランクピン40のうち、駆動モータ54から離隔した位置に配置されているクランクピン40は、その他側端が入力歯車60から若干他側に離れた位置で終了しているが、駆動モータ54に近接した位置に配置されている特定の1つのクランクピン40aはその入力側端部に他側端からさらに他側に延長した延長部40bを有する。そして、このクランクピン40aの延長部40bは前記モータ支持部53に形成された受け67に軸受68を介して回転可能に支持されている。このように駆動モータ54を旋回体13の一部であるモータ支持部53に取付けるとともに、特定の1つのクランクピン40aの入力側端を旋回体13の一部である受け67に回転可能に支持させるようにすれば、クランクピン40aの延長部40bの端部を支持できるとともに、駆動モータ54を取付ける際、減速機17キャリア26と旋回体13との間に位置決めピンを打ち込むことなく、インプットギア56と後述のアイドル歯車70との間の軸間距離を設定値とし、これらの噛み合いを容易に規定状態とすることができる。また、前記クランクピン40aの延長部40bには前記入力歯車60と同一歯形、同一歯数である1個のアイドル歯車70が回転可能に支持されており、この結果、このアイドル歯車70はクランクピン40aの入力側端部に前記入力歯車60から軸方向、ここでは軸方向他側に若干離れて回転可能に支持されることになる。このように入力歯車60、アイドル歯車70を同一歯形、同一歯数とすれば、歯形を成形する加工工具を共通化することができ、製作費を安価とすることができる。さらに、前述のように駆動モータ54の出力軸55インプットギア56の回転を円筒状歯車61に伝達するアイドル歯車70を、クランクピン40のうち特定の1つのクランクピン40aの入力側端部に回転可能に支持させるようにしたので、アイドル歯車70を、従来技術のように軸受に装着したり、該軸受を第2部材に組み付けることなく、単に特定の1つのクランクピン40aに支持させるだけでよく、しかも、特定の1つのクランクピン40aの入力側端部にはアイドル歯車70および入力歯車60が軸方向に離れて配置されているため、これらアイドル歯車70、入力歯車60の双方に噛み合う円筒状歯車61の軸方向長はこれら両歯車70、60の離隔側端距離より若干長い程度で充分であって該円筒状歯車61を小型化することができ、この結果、組み立て作業が容易となるとともに、製作費を安価とすることができる。そして、このアイドル歯車70は前記インプットギア56および円筒状歯車61の外歯64の双方に噛み合っており、この結果、前記駆動モータ54からの回転トルクはインプットギア56、アイドル歯車70を通じて円筒状歯車61に伝達された後、該円筒状歯車61から全ての入力歯車60に等分配されながら伝達され、全てのクランクピン40を同一方向に同一回転速度で回転させることができる。また、前述のように駆動モータ54を中空孔49の中心から半径方向に所定距離離して配置するとともに、インプットギア56を特定の1つのクランクピン40aに回転可能に支持されたアイドル歯車70にのみ噛み合わせるようにすれば、駆動モータ54を前記アイドル歯車70の周囲の広い範囲に配置することができる。前述したインプットギア56、入力歯車60、円筒状歯車61、アイドル歯車70は全体として、駆動モータ54の回転を減速して減速機17の全てのクランクピン40に出力する前段減速機72を構成する。また、産業用ロボット10の本体部11及び旋回体13を備え、本体部11と旋回体13との間に偏心揺動型減速機17が配置され、偏心揺動型減速機17のケース19は本体部11に固定され、偏心揺動型減速機17のキャリア26は旋回体13に連結され、駆動モータ54が、偏心揺動型減速機17の中心軸から半径方向に所定距離離れて配置されるとともに、旋回体13に取り付けられるため、上記従来の産業用ロボットの旋回部構造と比較して、旋回体13を低速回転にすることができる。また、偏心揺動型減速機17の各中心孔22、32、33に通すケーブル類50を多く又は太くすることができる。次に、この発明の一実施例の作用について説明する。旋回体13を本体部11に対して旋回させる場合には、駆動モータ54を作動して出力軸55、インプットギア56を一体的に回転させる。このとき、特定の1つのクランクピン40aに回転可能に支持されたアイドル歯車70には前記インプットギア56および円筒状歯車61の外歯64の双方が噛み合っているため、前記駆動モータ54の回転トルクは、インプットギア56、アイドル歯車70を通じて円筒状歯車61に伝達された後、該円筒状歯車61から全ての入力歯車60に等配分されながら伝達され、全てのクランクピン40を同一方向に同一回転速度で回転させる。これにより、ピニオン21がクランクピン40と同一回転速度で偏心回転公転するが、このとき、ピン歯20に噛み合っているピニオン21の外歯23は歯数が該ピン歯20より1個だけ少なく、しかも、ケース19は回転できないよう本体部11に固定されているため、前記クランクピン40に付与された回転駆動力はケース19、ピニオン21によって高比で減速され、キャリア26から旋回体13に伝達される。これにより、旋回体13は垂直軸線回りに低速大トルクで回転する。図5はこの発明の実施例2を示す図である。この実施例においては、アイドル歯車76に、軸方向に離れた小径歯車部77と、該小径歯車部77より大径の大径歯車部78を設けるとともに、前記小径歯車部77を入力歯車60と同径とし、一方、大径歯車部78をその歯先円が円筒状歯車61の内周面近傍を通過する径としている。また、この実施例においては、前記アイドル歯車76をクランクピン40の入力側端部に軸受79を介して回転可能に支持させている。なお、このようなアイドル歯車76とクランクピン40の入力側端部との間の軸受79は、この実施例のように設けてもよいが、実施例1のように無くともよい。そして、前記大径歯車部78を、円筒状歯車61の他端面上端面より他側上側に位置させて大径歯車部78と円筒状歯車61との干渉を避けながら、駆動モータ54のインプットギア56に噛み合わせ、一方、前記小径歯車部77を円筒状歯車61の外歯64にそれぞれ噛み合わせるようにしている。このようにすれば、円筒状歯車61の内径を現状の値に維持して減速機17の中心軸上にケーブル類50を通すための大径の中空孔49を確保しながら、前段減速機72、即ち、インプットギア56と円筒状歯車61との間の減速比を容易に大きくすることができる。また、偏心揺動型減速機17は、駆動モータ54の出力軸55に設けられたインプットギア56と噛み合って、インプットギア56から駆動力を受ける大径歯車部78と、大径歯車部78から軸方向に離れて配置され、大径歯車部78と一体回転する小径歯車部77と、ピニオン21を揺動させるための偏心部43を備えた複数のクランクピン40と、複数のクランクピン40の全てに形成され、クランクピン40が動力を受け取るための入力歯車60と、小径歯車部77及び入力歯車60に噛み合い、小径歯車部77の回転を複数の入力歯車60に等分配して伝達する円筒状歯車61と、を備えるため、上記従来の産業用ロボットの旋回部構造の偏心揺動型減速機減速1段と比較して、径方向を大きくすることなく、減速比を大きくとれる減速2段回転駆動装置にすることができる。また、偏心揺動型減速機17の出力回転数を従来と同じするならば、高出力回転が得られる小型でコンパクトな駆動モータ54を用いることができる。なお、他の構成、作用は前記実施例1と同様である。図6はこの発明の実施例3を示す図である。この実施例においては、円筒状歯車81に軸方向に離れた小径歯車部82と、該小径歯車部82より若干大径の大径歯車部83との2つの歯車部を設け、小径歯車部82に全ての入力歯車60を、大径歯車部83にアイドル歯車70をそれぞれ噛み合わせるようにしている。このようにすれば、前段減速機72、即ち、インプットギア56と円筒状歯車81との間の減速比を容易に若干大きくすることができる。なお、他の構成、作用は前記実施例1と同様である。なお、前述の実施例においては、アイドル歯車70を入力歯車60よりクランクピン40aの入力端側軸方向外端側に配置したが、この発明においては、逆に入力歯車をアイドル歯車よりクランクピンの入力端側に配置するようにしてもよい。また、前述の実施例においては、駆動モータ54を回転側である第2部材旋回体13に設けたが、この発明においては、固定側である第1部材本体部11に設けるようにしてもよい。