単一の撮影光学系及び撮像素子を有する撮像装置をパンニングさせながら、所定のフレームレートで連続して撮影された複数の画像を取得する画像取得部と、前記取得した複数の画像からパノラマ画像合成用の画像を選択する画像選択部であって、各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分が、予め設定された所定範囲に入る画像を選択する画像選択部と、前記選択した画像の時系列の前後の画像間のオーバーラップ領域を検出するオーバーラップ領域検出部と、前記検出されたオーバーラップ領域の画像を切り取るトリミング部と、前記切り取られたオーバーラップ領域の画像をそれぞれ左用画像及び右用画像として記憶する記憶部と、前記記憶された左用画像の画像群及び右用画像の画像群に基づいて左用のパノラマ画像及び右用のパノラマ画像を合成するパノラマ画像合成部と、を備える立体パノラマ画像合成装置。前記取得した複数の画像のうちの所定の画像を基準画像とし、該基準画像と異なる時刻に撮影された1ないし複数の他の画像との間でそれぞれ同じ特徴を有する対応点を検出する対応点検出部と、前記対応点検出部により検出された対応点に基づいて前記オプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出部と、をさらに備え、前記画像選択部は、前記算出されたオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分が、予め設定された所定範囲に入る画像を選択するとともに、該選択した他の画像を次の基準画像として設定する、請求項1に記載の立体パノラマ画像合成装置。前記パノラマ画像合成部は、各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分に応じて前記記憶された左用画像の画像群の各画像を短冊状の画像にトリミングするとともに、該トリミングした短冊状の画像をオプティカルフローの並進ベクトルに基づいて合成して左用のパノラマ画像を生成し、各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分に応じて前記記憶された右用画像の画像群の各画像を短冊状の画像にトリミングするとともに、該トリミングした短冊状の画像をオプティカルフローの並進ベクトルに基づいて合成して右用のパノラマ画像を生成する画像合成部を有する、請求項1又は2に記載の立体パノラマ画像合成装置。前記パノラマ画像合成部は、前記記憶された左用画像の画像群の各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルに応じて前記左用画像の画像群を時系列順に相対的にずらしてメモリ上に上乗せマッピングすることにより左用のパノラマ画像を合成するとともに、前記記憶された左用画像の画像群の各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルに応じて前記右用画像の画像群を時系列順に相対的にずらしてメモリ上に上乗せマッピングすることにより右用のパノラマ画像を合成する画像合成部を有する、請求項1又は2に記載の立体パノラマ画像合成装置。前記パノラマ画像合成部は、前記画像合成部により合成された左用のパノラマ画像及び右用のパノラマ画像のうちの、互いに重複する画素を有する領域の画像をそれぞれトリミングするトリミング部を備える、請求項3又は4に記載の立体パノラマ画像合成装置。前記パノラマ画像合成部により生成された左用のパノラマ画像と右用のパノラマ画像とを関連づけて記録する記録部をさらに備える、請求項1から5のいずれかに記載の立体パノラマ画像合成装置。請求項1から6のいずれかに記載の立体パノラマ画像合成装置を備える撮像装置。立体パノラマ撮影モードを設定するモード設定部と、前記立体パノラマ撮影モードが選択され、かつ撮影開始の指示入力があると、ピント位置、露出条件及びホワイトバランスゲインを固定して前記所定のフレームレートで連続撮影を行う制御部と、をさらに備える、請求項7に記載の撮像装置。立体パノラマ撮影モードを設定するモード設定部と、前記立体パノラマ撮影モードによる撮影時に撮影される各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分を算出する並進ベクトル算出部と、前記並進ベクトル算出部により算出された並進ベクトルの水平成分の絶対値が、予め設定された閾値を越えた場合に警告を発する警告部と、を備える、請求項7又は8に記載の撮像装置。立体パノラマ撮影モードを設定するモード設定部と、前記立体パノラマ撮影モードによる撮影時に前記撮像装置の角速度を検出する角速度検出部と、前記角速度検出部により検出された角速度が前記所定のフレームレートに対応して設定される最大角速度よりも大きい場合に警告を発する警告部と、を備える、請求項7又は8に記載の撮像装置。単一の撮影光学系及び撮像素子を有する撮像装置をパンニングさせながら所定のフレームレートで連続して撮影して、複数の画像を取得する工程と、前記取得した複数の画像からパノラマ画像合成用の画像を選択する工程であって、各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分が、予め設定された所定範囲に入る画像を選択する工程と、前記選択した画像の時系列の前後の画像間のオーバーラップ領域を検出する工程と、前記検出されたオーバーラップ領域の画像を切り取るトリミング工程と、前記切り取られたオーバーラップ領域の画像をそれぞれ左用画像及び右用画像として記憶する工程と、前記記憶された左用画像の画像群及び右用画像の画像群に基づいて左用のパノラマ画像及び右用のパノラマ画像を合成するパノラマ画像合成工程と、を含む、立体パノラマ画像合成方法。前記パノラマ画像合成工程は、前記合成された左用のパノラマ画像及び右用のパノラマ画像のうちの、互いに重複する画素を有する領域の画像をそれぞれトリミングする工程をさらに含む、請求項11に記載の立体パノラマ画像合成方法。コンピュータプログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体であって、前記コンピュータプログラムは、1以上のコンピュータに、単一の撮影光学系及び撮像素子を有する撮像装置をパンニングさせながら所定のフレームレートで連続して撮影して、複数の画像を取得し、前記取得した複数の画像からパノラマ画像合成用の画像を選択する工程であって、各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分が、予め設定された所定範囲に入る画像を選択し、前記選択した画像の時系列の前後の画像間のオーバーラップ領域を検出し、前記検出されたオーバーラップ領域の画像を切り取るトリミングし、前記切り取られたオーバーラップ領域の画像をそれぞれ左用画像及び右用画像として記憶し、前記記憶された左用画像の画像群及び右用画像の画像群に基づいて左用のパノラマ画像及び右用のパノラマ画像を合成する、ことを実行させることができる命令を含む、記録媒体。コンピュータで実行可能な命令を含むコンピュータプログラムであって、1以上のコンピュータに、単一の撮影光学系及び撮像素子を有する撮像装置をパンニングさせながら所定のフレームレートで連続して撮影して、複数の画像を取得し、前記取得した複数の画像からパノラマ画像合成用の画像を選択する工程であって、各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分が、予め設定された所定範囲に入る画像を選択し、前記選択した画像の時系列の前後の画像間のオーバーラップ領域を検出し、前記検出されたオーバーラップ領域の画像を切り取るトリミングし、前記切り取られたオーバーラップ領域の画像をそれぞれ左用画像及び右用画像として記憶し、前記記憶された左用画像の画像群及び右用画像の画像群に基づいて左用のパノラマ画像及び右用のパノラマ画像を合成する、ことを実行させることができる命令を含む、コンピュータプログラム。特許文献1の要約書には、連続する撮影画像からスリット状に切り出したスリット画像を結合し、左目視用及び右目視用のパノラマ画像を生成する記載があるが、特許文献1の明細書には、左目視用及び右目視用のパノラマ画像の生成に関する記載は一切ない。特許文献2に記載のレンジ撮像システムでは、変調した電磁放射線のビームを場面sceneに照射し、その反射ビーム最低限三つの画像からなる画像束をレーザーレーダとしてのカメラが捕捉する。このレンジ撮像システムは、変調した電磁放射線のビームを照射する点で通常のカメラとは異なる。本発明は単眼の撮像装置をパンニングさせて撮影された複数の画像から立体パノラマ画像を合成することができる新規な立体パノラマ画像合成装置及び撮像装置並びに立体パノラマ画像合成方法等を提供することを目的とする。前記目的を達成するために、第1態様に係る立体パノラマ画像合成装置は、単一の撮影光学系及び撮像素子を有する撮像装置をパンニングさせながら、所定のフレームレートで連続して撮影された複数の画像を取得する画像取得部と、前記取得した複数の画像からパノラマ画像合成用の画像を選択する画像選択部であって、各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分が、予め設定された所定範囲に入る画像を選択する画像選択部と、前記選択した画像の時系列の前後の画像間のオーバーラップ領域を検出するオーバーラップ領域検出部と、前記検出されたオーバーラップ領域の画像を切り取るトリミング部と、前記切り取られたオーバーラップ領域の画像をそれぞれ左用画像及び右用画像として記憶する記憶部と、前記記憶された左用画像の画像群及び右用画像の画像群に基づいて左用のパノラマ画像及び右用のパノラマ画像を合成するパノラマ画像合成部と、を備える。単一の撮影光学系及び撮像素子を有する撮像装置単眼の撮像装置をパンニングさせて撮影された複数の画像のうちの、時系列の前後の画像間のオーバーラップ領域の画像は、左視点の画像と右視点の画像に対応する。そこで、第1態様に係る立体パノラマ画像合成装置によれば、前記オーバーラップ領域の画像を切り取り、それぞれ左用画像の画像群及び右用画像の画像群とし、前記左用画像の画像群から左用画像のパノラマ画像を合成し、前記右用画像の画像群から右用画像のパノラマ画像を合成することが可能である。また、前記合成される立体パノラマ画像は、等距離にある被写体の立体感が撮影方向により変化しないことが好ましい。そこで、第1態様に係る立体パノラマ画像合成装置において、時系列の前後の画像間のオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分が、予め設定された所定範囲に入る画像を選択するようにしている。第2態様によれば、第1態様に係る立体パノラマ画像合成装置は、前記取得した複数の画像のうちの所定の画像を基準画像とし、該基準画像と異なる時刻に撮影された1ないし複数の他の画像との間でそれぞれ同じ特徴を有する対応点を検出する対応点検出部と、前記対応点検出部により検出された対応点に基づいて前記オプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出部と、をさらに備え、前記画像選択部は、前記算出されたオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分が、予め設定された所定範囲に入る画像を選択するとともに、該選択した他の画像を次の基準画像として設定する。第3態様によれば、第1又は第2態様に係る立体パノラマ画像合成装置において、前記パノラマ画像合成部は、各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分に応じて前記記憶された左用画像の画像群の各画像を短冊状の画像にトリミングするとともに、該トリミングした短冊状の画像をオプティカルフローの並進ベクトルに基づいて合成して左用のパノラマ画像を生成し、各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分に応じて前記記憶された右用画像の画像群の各画像を短冊状の画像にトリミングするとともに、該トリミングした短冊状の画像をオプティカルフローの並進ベクトルに基づいて合成して右用のパノラマ画像を生成する画像合成部を有する。第4態様によれば、第1又は第2態様に係る立体パノラマ画像合成装置において、前記パノラマ画像合成部は、前記記憶された左用画像の画像群の各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルに応じて前記左用画像の画像群を時系列順に相対的にずらしてメモリ上に上乗せマッピングすることにより左用のパノラマ画像を合成するとともに、前記記憶された左用画像の画像群の各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルに応じて前記右用画像の画像群を時系列順に相対的にずらしてメモリ上に上乗せマッピングすることにより右用のパノラマ画像を合成する画像合成部を有する。第3態様に係る立体パノラマ画像合成装置は、各画像群の重複しない短冊状の画像をトリミングし、該トリミングした短冊状の画像を合成してパノラマ画像を合成するように構成される。第4態様に係る立体パノラマ画像合成装置は、画像群の各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルに応じて各画像群を時系列順に相対的にずらしてメモリ上に上乗せマッピングすることによりパノラマ画像を合成するように構成される。第5態様によれば、第3又は第4態様に係る立体パノラマ画像合成装置において、前記パノラマ画像合成部は、前記画像合成部により合成された左用のパノラマ画像及び右用のパノラマ画像のうちの、互いに重複する画素を有する領域の画像をそれぞれトリミングするトリミング部を備える。これにより、撮像装置のパンニング動作が正確に水平に行われていない場合でも良好な立体パノラマ画像を取得することができる。第6態様によれば、第1から第5態様のいずれかに係る立体パノラマ画像合成装置は、前記パノラマ画像合成部により生成された左用のパノラマ画像と右用のパノラマ画像とを関連づけて記録する記録部をさらに備える。第7態様に係る撮像装置は、第1から第6態様のいずれかに係る立体パノラマ画像合成装置を備える。第8態様によれば、第7態様に係る撮像装置は、立体パノラマ撮影モードを設定するモード設定部と、前記立体パノラマ撮影モードが選択され、かつ撮影開始の指示入力があると、ピント位置、露出条件及びホワイトバランスゲインを固定して前記所定のフレームレートで連続撮影を行う制御部と、をさらに備える。これにより、パノラマ画像合成される各短冊状の画像のピント位置、露出条件及びホワイトバランスゲインを一定にすることができる。第9態様によれば、第7または第8態様に係る撮像装置は、立体パノラマ撮影モードを設定するモード設定部と、前記立体パノラマ撮影モードによる撮影時に撮影される各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分を算出する並進ベクトル算出部と、前記並進ベクトル算出部により算出された並進ベクトルの水平成分の絶対値が、予め設定された閾値を越えた場合に警告を発する警告部と、をさらに備える。第10態様によれば、第7または第8態様に係る撮像装置は、立体パノラマ撮影モードを設定するモード設定部と、前記立体パノラマ撮影モードによる撮影時に前記撮像装置の角速度を検出する角速度検出部と、前記角速度検出部により検出された角速度が前記所定のフレームレートに対応して設定される最大角速度よりも大きい場合に警告を発する警告部と、をさらに備える。前記撮像装置のパンニング速度スイング速度又は角速度が大きすぎると、オーバーラップ領域が小さくなり、画像群の各画像間で合成するための共通領域が無くなることで、パノラマ画像合成することができなくなる。そこで、第9態様に係る撮像装置は、前記並進ベクトル算出部により算出された並進ベクトルの水平成分が、予め設定された閾値を越えた場合に警告を発するように構成される。一方、第10態様に係る撮像装置は、撮像装置の角速度が所定のフレームレートに対応して設定される最大角速度よりも大きい場合に警告を発するように構成される。第11態様に係る立体パノラマ画像合成方法は、単一の撮影光学系及び撮像素子を有する撮像装置をパンニングさせながら所定のフレームレートで連続して撮影し、複数の画像を取得する工程と、前記取得した複数の画像からパノラマ画像合成用の画像を選択する工程であって、各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分が、予め設定された所定範囲に入る画像を選択する工程と、前記選択した画像の時系列の前後の画像間のオーバーラップ領域を検出する工程と、前記検出されたオーバーラップ領域の画像を切り取るトリミング工程と、前記切り取られたオーバーラップ領域の画像をそれぞれ左用画像及び右用画像として記憶する工程と、前記記憶された左用画像の画像群及び右用画像の画像群に基づいて左用のパノラマ画像及び右用のパノラマ画像を合成するパノラマ画像合成工程と、を含む。第12態様によれば、第11態様に係る立体パノラマ画像合成方法は、前記合成された左用のパノラマ画像及び右用のパノラマ画像のうちの、互いに重複する画素を有する領域の画像をそれぞれトリミングする工程をさらに含む。また、第11又は第12態様に係る立体パノラマ画像合成方法をコンピュータに実行させることが出来る、コンピュータで実行可能な命令を含むコンピュータプログラムも、このコンピュータプログラムをコンピュータに実行させることにより、上記目的を達成することが出来る。さらに、上記コンピュータプログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体も、この記録媒体を介してコンピュータにこのコンピュータプログラムをインストールして、実行させることにより、上記目的を達成することが出来る。本発明によれば、通常の撮像装置単眼の撮像装置をパンニングさせて撮影された複数の画像から立体パノラマ画像を合成することができる。以下、添付図面に従って本発明に係る立体パノラマ画像合成装置及び撮像装置並びに立体パノラマ画像合成方法の実施の形態について説明する。[撮像装置の全体構成]図1は本発明に係る撮像装置10の実施の形態を示すブロック図である。この撮像装置10は、静止画や動画等の撮像した画像をメモリカード等の記録媒体54に記録するもので、装置全体の動作は、中央処理装置CPU:CentralProcessingUnit40によって統括制御される。撮像装置10には、シャッタボタン、モードダイヤル、再生ボタン、MENU/OKキー、十字キー、BACKキー等の操作部38が設けられている。この操作部38からの信号はCPU40に入力され、CPU40は入力信号に基づいて撮像装置10の各回路を制御し、例えば、レンズ駆動制御、絞り駆動制御、撮影動作制御、画像処理制御、画像データの記録/再生制御、2D/3D表示用の液晶モニタ30の表示制御などを行うとともに、後述する本発明に係る立体3Dパノラマ画像合成処理を行う。シャッタボタンは、撮影開始の指示を入力する操作ボタンであり、半押し時にONするS1スイッチと、全押し時にONするS2スイッチとを有する二段ストローク式のスイッチで構成されている。モードダイヤルは、撮影モードを選択する選択手段である。撮影モードとして、例えば、オート撮影モード、マニュアル撮影モード、人物、風景、夜景等のシーンポジション、動画を撮影する動画モード、及び本発明に係る立体パノラマ撮影モードが挙げられる。再生ボタンは、撮影記録した静止画又は動画を液晶モニタ30に表示させる再生モードに切り替えるためのボタンである。MENU/OKキーは、液晶モニタ30の画面上にメニューを表示させる指令を行うためのメニューボタンとしての機能と、選択内容の確定及び実行などを指令するOKボタンとしての機能とを兼備した操作キーである。十字キーは、上下左右の4方向の指示を入力する操作部であり、メニュー画面から項目を選択したり、各メニューから各種設定項目の選択を指示したりするボタンカーソル移動操作手段として機能する。また、十字キーの上/下キーは撮影時のズームスイッチあるいは再生モード時の再生ズームスイッチとして機能し、左/右キーは再生モード時のコマ送り順方向/逆方向送りボタンとして機能する。BACKキーは、選択項目など所望の対象の消去や指示内容の取消し、あるいは1つ前の操作状態に戻らせる時などに使用される。撮影モード時において、被写体を示す画像光は、単一の撮影光学系ズームレンズ12、絞り14を介して固体撮像素子16の受光面に結像される。以下、固体撮像素子の例として、CCDChargeCoupledDeviceを挙げて説明するが、固体撮像素子の種類を限定する趣旨ではない。撮影光学系12は、CPU40によって制御されるレンズ駆動部36によって駆動され、フォーカス制御、ズーム制御等が行われる。絞り14は、例えば、5枚の絞り羽根からなり、CPU40によって制御される絞り駆動部34によって駆動され、例えば、絞り値F28~F11まで1AV刻みで5段階に絞り制御される。また、CPU40は、絞り駆動部34を介して絞り14を制御するとともに、CCD制御部32を介してCCD16での電荷蓄積時間シャッタスピードや、CCD16からの画像信号の読み出し制御等を行う。CCD16に蓄積された信号電荷は、CCD制御部32から加えられる読み出し信号に基づいて信号電荷に応じた電圧信号として読み出される。CCD16から読み出された電圧信号は、アナログ信号処理部18に加えられる。アナログ信号処理部18では、各々の画素のR、G、B信号がサンプリングホールドされ、増幅されたのちA/D変換器20に加えられる。A/D変換器20は、順次入力するR、G、B信号をデジタルのR、G、B信号に変換して画像入力コントローラ22に出力する。デジタル信号処理部24は、画像入力コントローラ22を介して入力するデジタルの画像信号に対して、オフセット処理、ホワイトバランス補正、感度補正を含むゲインコントロール処理、ガンマ補正処理、ディストーション補正処理、色収差補正処理、同時化処理、YC処理、シャープネス補正等の所定の信号処理を行う。尚、ROMあるいはEEPROMElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemory46には、カメラ制御プログラム、CCD16の欠陥情報、画像処理等に使用する各種の補正パラメータやテーブル、3Dパノラマ画像合成用のソフトウエア等が記憶されている。デジタル信号処理部24で処理された画像データは、VRAMVideoRandomAccessMemory50に出力される。VRAM50には、それぞれが1コマ分の画像を表す画像データを記憶するA領域とB領域とが含まれ、VRAM50において1コマ分の画像を表す画像データがA領域とB領域とで交互に書き換えられる。VRAM50のA領域及びB領域のうち、画像データが書き換えられている方の領域以外の領域から、書き込まれている画像データが読み出される。VRAM50から読み出された画像データはビデオエンコーダ28においてエンコーディングされ、カメラ背面に設けられている液晶モニタ30に出力され、これにより撮影画像が液晶モニタ30の表示画面上に表示される。この液晶モニタ30は、2D画像平面画像を表示することができるとともに、3D画像左視点画像及び右視点画像からなる立体画像を表示することができる。例えば、液晶モニタ30は、パララックスバリアによりそれぞれ所定の指向性をもった指向性画像を表示できる立体表示装置として構成されてもよい。液晶モニタ30の構成はこれに限らず、レンチキュラレンズを使用する構成や、偏光メガネ、液晶シャッタメガネなどの専用メガネをかけることで左視点画像と右視点画像とを個別に見ることができる構成でもよい。また、操作部38のシャッタボタンの第1段階の押下半押しがあると、CPU40は、AFAutoFocus動作及びAEAutoExposure動作を開始させ、レンズ駆動部36を介して撮影光学系12内のフォーカスレンズが合焦位置にくるように制御する。また、シャッタボタンの半押し時にA/D変換器20から出力される画像データは、AE検出部44に取り込まれる。AE検出部44では、画面全体のG信号を積算し、又は画面中央部と周辺部とで異なる重みづけをしたG信号を積算し、その積算値をCPU40に出力する。CPU40は、AE検出部44から入力する積算値より被写体の明るさ撮影Ev値を算出し、この撮影Ev値に基づいて絞り14の絞り値及びCCD16の電子シャッタシャッタスピードを所定のプログラム線図にしたがって決定し、その決定した絞り値に基づいて絞り駆動部34を介して絞り14を制御する。さらに、CPU40は、決定したシャッタスピードに基づいてCCD制御部32を介してCCD16での電荷蓄積時間を制御する。AF処理部42は、コントラストAF処理を行う部分であり、画像データのうちの所定のフォーカス領域内の画像データの高周波成分を抽出し、この高周波成分を積分することにより合焦状態を示すAF評価値を算出する。このAF評価値が極大となるように撮影光学系12内のフォーカスレンズを制御することによりAF制御が行われる。AE動作及びAF動作が終了し、シャッタボタンの第2段階の押下全押しがあると、その押下に応答してA/D変換器20から出力される画像データが画像入力コントローラ22からメモリ48に出力され、一時的に記憶される。メモリ48に一時的に記憶された画像データは、デジタル信号処理部24により適宜読み出される。デジタル信号処理部24では、画像データの輝度データ及び色差データの生成処理YC処理を含む所定の信号処理が行われる。YC処理された画像データYCデータは、再びメモリ48に記憶される。続いて、YCデータは、それぞれ圧縮伸長処理部26に出力され、JPEGなどの所定の圧縮処理が実行されたのち、再びメモリ48に記憶される。メモリ48に記憶されたYCデータ圧縮データから画像ファイルが生成され、その画像ファイルは、メディアコントローラ52により読み出され、メモリカード54に記録される。<本発明の原理>次に、単眼の撮像装置10による3Dパノラマ画像合成処理の原理について説明する。図2に示すように撮像装置10を手で持ち、右方向に略一定の回転速度でパンニングさせるとともに、所定のフレームレート例えば、60フレーム/秒で連続撮影する。上記のように高速連写すると、ある時刻tAに撮影された画像Aと微小時間経過後の時刻tBに撮影された画像Bとは部分的に画像が重複する。画像A及びBから互いに重複している画像を切り出し、切り出した画像をそれぞれ画像A’及びB’とすると、画像A’と画像B’とは異なる視点位置から撮影された視点画像左用画像と右用画像となる。尚、図2に示す例では、画像A’と画像B’に対応する輻輳角はθである。即ち、画像A’と画像B’とは立体表示が可能な3D画像を構成する。撮像装置10のパンニング中に撮影された複数の画像の時系列の前後に画像間で、互いに重複する画像を切り出し、一方を左用画像、他方を右用画像として取得する。これにより、3Dパノラマ画像合成用の複数枚の左用画像及び右用画像を取得することができる。<3Dパノラマ画像合成用の画像取得>図3Aから図3Dは、3Dパノラマ画像合成用の画像取得の流れを示す図である。まず、図3Aに示すように撮像装置10を手で持ち、パンニングさせながら高速連写する。この場合、予め設定された枚数nnショットの画像が撮影された場合、又は所定角度を回転したと判断された場合に撮影を終了し、パノラマ画像合成処理に移行する。図3Bに示すように基準画像前ショットの撮影画像と今回のショットの撮影画像の画像間のオプティカルフローを対応点検出に基づいて算出する。即ち、基準画像上の特徴点と、この特徴点と一致する撮影画像上の特徴点とを対応点として検出し、これらの対応点間の移動量及び移動方向並進ベクトルからオプティカルフローを算出する。尚、前記対応点の検出方法としては、例えばHarrisの手法等を用いて特徴点を抽出し、KLTKanadeLucasTomasi法等を用いて特徴点を追尾する方法が挙げられる。次に、図3Cに示すように、前記算出したオプティカルフローに基づいて、基準画像と撮影画像との間で重複しているオーバーラップ領域視差のある領域内の画像を、基準画像と撮影画像のそれぞれから切り出す。切り出された一対の画像は、それぞれメモリ48に格納される図3D。ここで、右回りのパンニング中に連写された画像の場合には、基準画像から切り出されたオーバーラップ領域の画像は左用画像として格納し、撮影画像から切り出されたオーバーラップ領域の画像は右用画像として格納する。オーバーラップ領域の左用画像及び右用画像をメモリ48へ格納した後、撮影画像を基準画像として設定し、次の撮影に戻る。即ち、連写中のワンショット毎に図3Bから図3Dに示した処理を繰り返す。そして、撮像装置10が撮影開始時から所定角度だけ回転したと判断された場合、撮影を終了し、3Dパノラマ画像を合成する処理に移行する。尚、各フレームの撮影間隔内に、図3Bから図3Dに示した処理が間に合わない場合には、高速連写された複数枚の画像を一旦メモリ48に格納し、その後、図3Bから図3Dに示した処理を行うようにしてもよい。図4は上記3Dパノラマ画像合成用の画像取得の流れを、更に詳細に示したフローチャートである。図4において、まず、図1に示した操作部38のモードダイヤルにより、3Dパノラマ撮影モードを選択し、撮影スタンバイ状態にするステップS10。続いて、パンニング撮影時のスイングの向きを設定しステップS11、3Dパノラマ撮影を行うためのパンニング開始位置に撮像装置10を移動させた後構図を決定した後、シャッタボタンを半押しするステップS12。CPU40は、シャッタボタンの半押しを示す信号を操作部38から入力すると、AF動作及びAE動作を開始させ、レンズ駆動部36を介して撮影光学系12内のフォーカスレンズが合焦位置にくるように制御するとともに、AE検出部44から入力する測光値に基づいて露出条件絞り14の絞り値及びCCD16のシャッタスピードを決定するステップS12。その後、シャッタボタンが全押しされると、CPU40は、ステップS12で決定した露出条件にしたがって連写を開始させるステップS14。このとき、撮影者は、撮像装置10を右回りにパンニングさせるが、撮像装置10を所定のスイング速度で、かつ上下方向にブレないようにパンニングさせることが望ましい。連写が開始されると、CCD16等を含む撮像部により撮影された撮影画像を取り込むステップS16。CPU40は、取り込んだ撮影画像が1枚目か否かを判別し、1枚目の場合には、ステップS20に遷移させ、2枚目以降の場合には、ステップS22に遷移させるステップS18。ステップS20では、1枚目の撮影画像に基づいて該撮影画像のホワイトバランスWBを補正するためのWBゲインを算出し、このWBゲインにより撮影画像R、G、B信号のホワイトバランス補正を行う。また、2枚目以降の撮影画像に対しては、1枚目の撮影画像に基づいて算出されたWBゲインを使用し、ピント位置及び露出条件を同条件にして撮影が行われる。これは、後述するパノラマ画像合成時に使用する短冊状の各画像の色味、ピント位置、明るさが変化しないようにするためである。ステップS20でホワイトバランス補正等の画像処理が行われた1枚目の撮影画像は、基準画像としてメモリ48の作業領域workingareaに一時格納されるステップS24。一方、ステップS22では、2枚目以降の撮影画像が取得されると、基準画像前の撮影画像と撮影画像との対応点検出を行う。そして、算出された対応点に基づいて基準画像と撮影画像とのオプティカルフローを算出するステップS26。続いて、前記算出されたオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分xの絶対値xが、所定の範囲閾値Th1≦x≦閾値Th2に入っているか否かを判別するステップS28。前記並進ベクトルの水平成分xの絶対値xが所定の範囲に入っている場合には、撮影画像を基準画像に合わせるように回転補正を行うステップS30。その後、基準画像と回転補正した撮影画像とのオーバーラップ領域内の画像を特定し、基準画像と撮影画像からそれぞれオーバーラップ領域の画像を切り出すステップS32。次に、パンニング撮影時のスイングの向きの設定が右回りか否かを判別するステップS34。スイングの向きは、ユーザーが撮影前に設定した向きが右回りと左回りのどちらであるかに基づいて、判別することとしてもよい。そして、スイングの向きが右回りと判別された場合には、基準画像から切り出したオーバーラップ領域の画像を左用画像としてメモリ48に格納し、撮影画像から切り出したオーバーラップ領域の画像を右用画像としてメモリ48に格納するステップS36。一方、スイングの向きが左回りと判別された場合には、基準画像から切り出したオーバーラップ領域の画像を右用画像としてメモリ48に格納し、撮影画像から切り出したオーバーラップ領域の画像を左用画像としてメモリに格納するステップS38。次に、オプティカルフローの並進ベクトルの水平成分xの絶対値xを、切り出したオーバーラップ領域の画像と関連づけてメモリに格納しステップS40する。さらに、撮影開始からの水平成分xの絶対値xの総和Sumxを算出し、総和Sumxが閾値Th4を越えたか否かを判別するステップS42。閾値Th4を越えた場合には、所定角度範囲における3Dパノラマ画像合成用の画像の取得が完了したものと見なし、撮影を終了させるステップS43。このとき、3Dパノラマ撮影モードによる撮影が終了したことを液晶モニタ30上で撮影者に知らせるようにしてもよい。一方、閾値Th4を越えていない場合には、撮影画像を基準画像に置き換え上書きしステップS24、ステップS16に戻る。また、ステップS28において、オプティカルフローの並進ベクトルの水平成分xの絶対値xが、所定の範囲閾値Th1≦x≦閾値Th2に入っていないと判別されるとNoの場合、並進ベクトルの水平成分xの絶対値xが、下限側の閾値Th1よりも小さいか否かを判別するステップS44。小さい場合には、ステップS45に遷移させ、ここで、ステップS11で設定したスイングの向きと、パンニング撮影時のスイングの向きとが一致しているか否かを、並進ベクトルの水平成分xの正負に基づいて判別する。例えば、ステップS11において撮影前に設定されたスイングの向きが右回りの場合、xが正であれば、実際のパニング撮影時のスイングの向きも設定と同様に右回りであると判別する。スイングの向きが一致している場合には、現在の撮影画像を破棄しステップS46、ステップS16に戻る。即ち、並進ベクトルの水平成分xの絶対値xが、下限側の閾値Th1よりも小さく、かつスイング方向が設定方向と一致している場合には、基準画像と撮影画像とのオーバーラップ領域の画像が大きく、オーバーラップ領域の画像間の視差が小さくなっている。従って、この場合には、撮影画像を破棄し、その撮影画像を採用しないようにしている。ステップS45において、スイングの向きが一致していないと判別されるとには、スイング方向が逆である旨の警告を液晶モニタ30に表示しステップS50、3Dパノラマ撮影モードによる撮影を終了させるステップS43。一方、ステップS44において、並進ベクトルの水平成分xの絶対値xが、下限側の閾値Th1よりも大きいステップS28での判別結果との関係から上限側の閾値Th2よりも大きいと判別されると、パンニング撮影時のスイング速度が速すぎる旨の警告を液晶モニタ30に表示しステップS48、3Dパノラマ撮影モードによる撮影を終了させるステップS43。この場合には、3Dパノラマ画像合成用の画像の取得が完了せず、撮り直しが必要となる。<3Dパノラマ画像の合成処理>次に、上記のようにして取得した3Dパノラマ画像合成用の複数枚の左用画像及び右用画像を使用して、3Dパノラマ画像を合成する合成処理シーケンスについて説明する。図5Aから5Dは、3Dパノラマ画像の合成処理シーケンスを示す図である。図5Aにおいて、1~9は、撮像装置10のパンニング中に撮影された時系列の画像であって、上段側の画像1~8及び下段側の画像2~9は、それぞれオーバーラップ領域の画像のうちの左画像及び右画像である。これらの左画像及び右画像を合成する処理において、ステップS26で算出したオプティカルフローを使用することができる。図5Aに示す例では、隣接する各画像間122334...のオプティカルフロー並進ベクトルとして、xy=...が算出されている。続いて、図5Bに示すように、上記算出されたオプティカルフロー並進ベクトルxy=...に基づいて各画像を短冊状にトリミングし、そのトリミングした短冊状の画像を順次合成する。即ち、画像中央から並進ベクトルの水平成分xの12だけずらした位置から固定幅wの短冊状の画像を、先に撮影された画像と後に撮影された画像の各々つまり、時系列の画像中で隣接する2つの画像の各々から切り出し、この切り出した短冊状の画像を、並進ベクトルだけ上下左右方向にずらしながら各短冊状の画像を合成させる。これにより、3Dパノラマ画像合成が完了する。次に、パノラマ画像合成された左画像と右画像のうちの、互いに重複する画素を有する領域の画像をそれぞれトリミングする。図5Cに示す例では、左画像及び右画像からそれぞれ最大の矩形領域の画像ALARを切り出し、これらの切り出した矩形領域の画像ALARで重複する領域の画像をトリミング領域として決定している。さらに、図5Dに示すように、決定されたトリミング領域に対応する部分を、左画像及び右画像からそれぞれ切り出す。これらの切り出した左画像及び右画像は、ステレオ画像3Dパノラマ画像としてメモリカード54に保存される。例えば、左右の2枚のパノラマ画像からマルチピクチャファイルMPファイル:複数の画像が連結された形式のファイルを生成し、このMPファイルをメディアコントローラ52を介してメモリカード54に記録する。尚、左右の2枚のパノラマ画像は、1つのMPファイルに保存する場合に限らず、互いに関連づけて保存されていれば、別々に画像ファイルで保存するようにしてもよい。[その他]この実施の形態では、パンニング撮影中に取得される時系列の撮影画像のうち、各画像間のオプティカルフローの並進ベクトルの水平成分xが所定の範囲に入る撮影画像を抽出するようにしたが、撮影画像の抽出方法はこの場合に限られない。例えば、撮像装置10に角速度センサを設け、水平方向の角度の変化量が所定の範囲に入る撮影画像を抽出するようにしてもよい。また、隣接する画像間の水平方向の角度の変化量が所定の上限値フレームレートに対応して設定される最大角速度を越えると、スイング速度の超過警告を行うようにしてもよい。また、図2に示すようにパンニング撮影中の撮像装置10のスイングの半径Rが小さくなると、オーバーラップ領域の画像間の視差も小さくなる。そこで、撮像装置10に水平方向の速度又は加速度を検出するセンサ等を設け、スイング速度Vを測定し、上記角速度センサの出力結果ωと併せてスイング半径RVωを算出し、Rが所定の閾値以下の場合には、スイング半径が小さい旨の警告を行うようにしてもよい。更に、この実施の形態では、3Dパノラマ画像合成用の複数枚の左用画像及び右用画像を使用して、3Dパノラマ画像を合成する際に、隣接する画像間のオプティカルフローに基づいて短冊状の画像を切り出すとともに、切り出した短冊状の画像を連結するようにしている。しかし、左用画像の画像群の各画像間の並進ベクトルに応じて左用画像の画像群を時系列順に相対的にずらしてメモリ上に上乗せマッピングすることにより左用のパノラマ画像を合成し、同様に右用画像の画像群の各画像間の並進ベクトルに応じて右用画像の画像群を時系列順に相対的にずらしてメモリ上に上乗せマッピングすることにより右用のパノラマ画像を合成するようにしてもよい。即ち、パノラマ画像合成方法は、この実施の形態に限定されず、種々の方法を適用することができる。また、本発明に係る撮像装置は3Dパノラマ画像合成機能を内蔵しているが、撮影機能を有しないパーソナルコンピュータ等の外部機器により3Dパノラマ画像合成装置を構成するようにしてもよい。この場合、連写機能、動画撮影機能等を有する一般のデジタルカメラやビデオカメラをパンニングして撮影した画像を入力画像にする。さらに、本発明に係る3Dパノラマ画像合成処理をコンピュータに実施させるプログラムを用意し、このプログラムをコンピュータにインストールする。そして、コンピュータでこのプログラムを実行させ、上記入力画像を用いて3Dパノラマ画像を合成させる。なお、3Dパノラマ画像合成処理をコンピュータに実施させるプログラムを記録媒体に記録し、この記録媒体を介してプログラムをコンピュータにインストールすることも可能である。記録媒体として、例えば、光磁気ディスク、フレキシブルディスク、メモリーチップ等が挙げられる。更に、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の精神を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であることは言うまでもない。