入力される電圧指令に応じた電圧値となるようにモータに印加する電圧を制御することにより前記モータを駆動する電圧制御部と、前記電圧制御部に入力する電圧指令を制限する制限手段と、前記モータに流れる電流値に関する電流値情報を取得する電流値情報取得部とを備え、前記制限手段は、前記電流値情報取得部の取得した電流値情報から得られる電流値に基づき高電流状態であるか否か及び前記高電流状態から通常状態に回復したか否かを判定し、前記高電流状態であると判定した場合に前記電圧制御部に入力する電圧指令を制限する一方、前記高電流状態から前記通常状態に回復したと判定した場合に前記電圧制御部に入力する電圧指令の制限を解除するように構成されていることを特徴とするモータ制御装置。外部から入力された電圧指令である外部電圧指令および目標となる電圧値が0であるゼロ電圧指令をそれぞれ入力し、切換指令に応じていずれか一方の電圧指令を電圧制御部に入力する電圧指令切換部と、前記電流値情報取得部の取得した電流値情報から得られる電流値が予め定めた最大電流閾値以上である場合に、前記ゼロ電圧指令が前記電圧制御部に入力されるように前記電圧指令切換部に切換指令を行う一方、前記電流値情報から得られる電流値が予め定めた解除電流閾値を下回った場合に、前記外部電圧指令が前記電圧制御部に入力されるように前記電圧指令切換部に切換指令を行う切換指令部とを設けた請求項1に記載のモータ制御装置。前記電流値情報取得部の取得した電流値情報から得られる電流値が予め定めた調整抜き電流閾値以上である間、前記電圧制御部に入力する電圧指令を制限する方向に修正する一方、前記電流値情報から得られる電流値が前記調整抜き電流閾値を下回る間、前記制限を解除する方向に前記電圧指令を修正する電圧指令修正部を備え、前記電圧指令修正部は、単位時間あたりの前記電圧指令の修正を予め定めた範囲内に留めて前記電圧指令の修正を複数回繰り返すように構成されている請求項1又は2に記載のモータ制御装置。前記電流値情報取得部は、前記電流値情報として前記モータに流れる電流値を検出する電流検出部である請求項1~3のいずれかに記載のモータ制御装置。前記電流値情報取得部は、電圧指令に応じてモータに流れるべき電流値を演算により算出するためのモータモデルを有し、前記電圧制御部に入力する電圧指令と前記モータモデルとに基づき前記モータに流れるべき電流値を前記電流値情報として算出する電流値演算部である請求項1~3のいずれかに記載のモータ制御装置。上記のようなモータに流れる電流を制御する電流アンプとも呼ばれるモータ制御装置はコスト高であるので、コストダウンのために、電圧指令に応じた電圧値となるようにモータに印加する電圧を制御することによりモータを駆動する電圧アンプとも呼ばれるモータ制御装置を採用することが一つの有効な手段となる。しかしながら、このような電圧アンプとも呼ばれるモータ制御装置は、モータに印加する出力電圧を制御するものであるため、モータ負荷の変動や外乱の変動によりモータに流れる電流が変化してしまう。この場合、モータに流れる電流と電圧との関係が一定であるとし、モータの許容する上限電流を超える電流がモータに流れないように電圧の最大値を規定して、電圧指令に応じた電圧値が最大値を超えないように制限したとしても、モータ負荷の変動等により上限電流を超える過大な電流がモータに流れてしまうことがあり、モータにダメージを与えてしまうおそれがある。本発明は、このような課題に着目してなされたものであって、その目的は、モータ負荷の変動や外乱の変動等によりモータに流れる電流が増大したとしても、モータに過大な電流が流れることを回避して過電流からモータを保護するモータ制御装置を提供することである。本発明は、かかる目的を達成するために、次のような手段を講じたものである。すなわち、本発明のモータ制御装置は、入力される電圧指令に応じた電圧値となるようにモータに印加する電圧を制御することにより前記モータを駆動する電圧制御部と、前記電圧制御部に入力する電圧指令を制限する制限手段と、前記モータに流れる電流値に関する電流値情報を取得する電流値情報取得部とを備え、前記制限手段は、前記電流値情報取得部の取得した電流値情報から得られる電流値に基づき高電流状態であるか否か及び前記高電流状態から通常状態に回復したか否かを判定し、前記高電流状態であると判定した場合に前記電圧制御部に入力する電圧指令を制限する一方、前記高電流状態から前記通常状態に回復したと判定した場合に前記電圧制御部に入力する電圧指令の制限を解除するように構成されていることを特徴とする。高電流状態は、モータに流れる電流値が或る値又は或る範囲よりも大きい状態を意味し、通常状態は、モータに流れる電流値が或る値又は或る範囲よりも小さい状態を意味する。これら或る値又は或る範囲は、モータの特性等によって予め設定される。このように、モータに流れる電流値が増大して高電流状態と判定される場合には電圧制御部に入力する電圧指令を制限し、電圧指令すなわちモータに印加する電圧を制限することでモータに流れる電流を低下させる一方、モータに流す電流値が低下して高電流状態から通常状態に回復したと判定される場合には電圧指令の制限を解除するので、モータ負荷の変動や外乱の変動によりモータに流れる電流が増大したとしても、モータに過大な電流が流れることを回避して過電流からモータを保護することが可能となる。過電流によるモータの減磁等の損傷を的確に防止するためには、外部から入力された電圧指令である外部電圧指令および目標となる電圧値が0であるゼロ電圧指令をそれぞれ入力し、切換指令に応じていずれか一方の電圧指令を電圧制御部に入力する電圧指令切換部と、前記電流値情報取得部の取得した電流値情報から得られる電流値が予め定めた最大電流閾値以上である場合に、前記ゼロ電圧指令が前記電圧制御部に入力されるように前記電圧指令切換部に切換指令を行う一方、前記電流値情報から得られる電流値が予め定めた解除電流閾値を下回った場合に、前記外部電圧指令が前記電圧制御部に入力されるように前記電圧指令切換部に切換指令を行う切換指令部とを設けることが好ましい。この場合、解除電流閾値は、最大電流閾値と同じ値又は最大電流閾値よりも小さな値に設定される。解除電流閾値を最大電流閾値よりも低い値に設定した場合には、双方の閾値の間に不感帯が設けられてヒステリシス性を持たせることになり、電圧指令の制限状態とその制限が解除された解除状態との切り換えが頻発するチャタリングを防止してモータ制御を安定させることが可能となる。モータ動作を安定させるとともに、過電流によるモータの減磁等の損傷を抑制するためには、前記電流値情報取得部の取得した電流値情報から得られる電流値が予め定めた調整抜き電流閾値以上である間、前記電圧制御部に入力する電圧指令を制限する方向に修正する一方、前記電流値情報から得られる電流値が前記調整抜き電流閾値を下回る間、前記制限を解除する方向に前記電圧指令を修正する電圧指令修正部を備え、前記電圧指令修正部は、単位時間あたりの前記電圧指令の修正を予め定めた範囲内に留めて前記電圧指令の修正を複数回繰り返すように構成されていることが望ましい。ここでいう予め定めた範囲とは、電圧指令の大幅な変動を抑える趣旨である。精度のよい制御を可能とするためには、前記電流値情報取得部を、前記電流値情報として前記モータに流れる電流値を検出する電流検出部とするのが効果的である。コスト低減を追求するためには、前記電流値情報取得部を、電圧指令に応じてモータに流れるべき電流値を演算により算出するためのモータモデルを有し、前記電圧制御部に入力する電圧指令と前記モータモデルとに基づき前記モータに流れるべき電流値を前記電流値情報として算出する電流値演算部とするのが効果的である。本発明は、以上説明したように、モータに流れる電流値が増大して高電流状態と判定される場合には電圧制御部に入力する電圧指令を制限して、モータに流れる電流を低下させるので、モータ負荷の変動や外乱の変動によりモータに流れる電流が増大したとしても、モータに過大な電流が流れることを回避して過電流からモータを保護することが可能となる。以下、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置を、図面を参照して説明する。モータ制御装置である電圧アンプは、図1に示すように、入力した電圧指令Vに応じた電圧値となるようにモータMに印加する電圧を制御することによりモータMを駆動する電圧制御部1と、電圧制御部1に入力する電圧指令Vを制限する制限手段2と、モータMに流れる電流値Irefに関する電流値情報を取得する電流値情報取得部3とを有する。電圧制御部1は、電圧指令Vに応じた電圧をモータMに印加するためのゲート信号Gsを生成するゲート信号生成部とも呼ばれるPWM処理部10と、PWM処理部10で生成されたゲート信号Gsに応じた電圧をバッテリ等の電源図示せずからモータMに印加するゲート回路部11とを備えている。電流値情報取得部3は、モータMに流れる電流値Irefに関する情報を取得するもので、具体的には、モータMに流れる電流値Irefを検出する電流センサとも呼ばれる電流検出部30を主体に構成されている。本実施形態では、モータMに交流電流が通電されるため、電流検出部30の検出した検出電流値Irefを絶対値処理部31を介して絶対値処理を施し、検出電流絶対値|Iref|に変換している。制限手段2は、電流値情報取得部3の取得した電流値情報から得られる電流値Iref検電流絶対値|Iref|に基づき高電流状態であるか否か及び高電流状態から通常状態に回復したか否かを判定し、高電流状態であると判定した場合に電圧制御部1に入力する電圧指令Vを制限する一方、高電流状態から通常状態に回復したと判定した場合に電圧制御部1に入力する電圧指令Vの制限を解除するように構成されている。本実施形態では、第一の制限手段2a及び第二の制限手段2bというように、制限手段2を二種類設けて二重構成としている。具体的には、第一の制限手段2aは、電圧指令切換部20と、切換指令部21とを有する。電圧指令切換部20は、外部から入力された電圧指令である外部電圧指令Vrefおよび目標となる電圧値が0であるゼロ電圧指令V0をそれぞれ入力し、切換指令に応じていずれか一方の電圧指令を電圧制御部1に入力するスイッチの役割を持つ。切換指令部21は、電圧指令切換部20の切換制御を行うもので、電流値情報取得部3の取得した電流値情報から得られる電流値Iref検出電流絶対値|Iref|が予め定めた最大電流閾値Thmax以上である場合に、高電流状態であるとしてゼロ電圧指令V0が電圧制御部1に入力されるように電圧指令切換部20に切換指令を行う一方、電流値情報から得られる電流値Iref検出電流絶対値|Iref|が予め定めた解除電流閾値Thoffを下回った場合に、高電流状態から通常状態に回復したとして外部電圧指令Vrefが電圧制御部1に入力されるように電圧指令切換部20に切替指令を行うように構成されている。解除電流閾値Thoffは、図2に示すように、最大電流閾値Thmaxよりも低い値に設定され、双方の閾値Thoff、Thmaxの間に不感帯を設けてヒステリシス性を持たせてあり、電圧指令Vの制限状態とその制限が解除された解除状態との切り換えが頻発するチャタリングの発生を防止するようにしている。すなわち、第一の制限手段2aでは、図2に示すように、高電流状態は、モータに流れる電流値Iref検出電流絶対値|Iref|が或る範囲Thoff~Thmaxよりも大きい状態であるとし、通常状態は、モータに流れる電流値Iref検出電流絶対値|Iref|が或る範囲Thoff~Thmaxよりも小さい状態であるとしている。この或る範囲Thoff~Thmaxは、モータの特性等によって予め設定される。なお、解除電流閾値Thoffを最大電流閾値Thmaxと同じ値に設定してもよい。図1に示すように、第一の制限手段2aに対して第二の制限手段2bは、電圧指令切換部20から電圧制御部1に入力される電圧指令Vを修正する電圧指令修正部22を主体とするもので、電流値情報取得部3の取得した電流値情報から得られる電流値Iref検出電流絶対値|Iref|が予め定めた調整抜き電流閾値Thmax以上である間、電圧制御部1に入力する電圧指令Vを制限する方向に修正する一方、電流値情報から得られる電流値Iref検出電流絶対値|Irefが調整抜き電流閾値Thmaxを下回る間、制限を解除する方向に電圧指令Vを修正する。電圧指令修正部22は、電圧指令Vの修正を行う際、単位時間あたりの電圧指令Vの修正を予め定めた範囲内に留めて電圧指令Vの修正を複数回繰り返すように構成されている。具体的に、電圧指令Vの修正は、電圧指令切換部20から電圧制御部1に入力される電圧指令に調整ゲインGを乗算器22bで乗算することで行われる。この調整ゲインGは、電圧指令修正部22を構成する調整ゲイン演算部22aが算出する。調整ゲイン演算部22aは、図3に示すように、検出電流絶対値|Iref|が調整抜き電流閾値Thmax以上である間、その間継続して調整ゲインGの値を一定勾配で減算していく。例えば、調整ゲインGが10000とした場合、1演算周期単位時間毎に調整ゲインを00001ずつ減算する。一方、検出電流絶対値|Iref|が調整抜き電流閾値Thmaxを下回った場合、調整ゲインGに対し00001ずつ加算する。調整ゲインGの上限値は10000に、下限値は00000に設定されている。すなわち、図1に示す第二の制限手段2bでは、図3に示すように、高電流状態は、モータMに流れる電流値が或る値調整抜き閾値Thzよりも大きい状態であるとし、通常状態は、モータMに流れる電流値が或る値調整抜き閾値Thzよりも小さい状態であるとしている。この或る値調整抜き閾値Thzは、モータMの特性等によって予め設定される。上記構成のモータ制御装置の動作を以下説明する。本実施形態では、第一の制限手段2a及び第二の制限手段2bが協働して電圧指令Vを二段階で制限するが、説明を簡略化するために、それぞれの動作に分けて以下説明する。すなわち、第一の制限手段2aの動作については、図2に示すように、検出電流絶対値|Iref|が増大して最大電流閾値Thmax以上になると、図1に示す切換指令部21の切換指令により電圧指令切換部20が電圧制御部1に入力される電圧指令Vをゼロ電圧指令V0に切り換え、電圧指令の制限状態電圧印加の停止状態、制御停止状態となり、これに伴いモータ電流が図2に示すようにLR時定数で降下する。検出電流絶対値|Iref|が減少して解除電流閾値Thoffを下回ると、図1に示す切換指令部21の切換指令により電圧指令切換部20が電圧制御部1に入力される電圧指令Vを外部電圧指令Vrefに切り換え、電圧指令の制限が解除された解除状態電圧印加の再開、制御再開となり、通常の制御に復帰する。第二の制限手段2bの動作については、図3に示すように、検出電流絶対値|Iref|が増大して調整抜き閾値Thz以上になると、調整ゲイン演算部22a図1参照により調整ゲインGが10000から一定勾配で減少し、これに伴い電圧指令が制限され、モータ電流が抑制される。検出電流絶対値|Iref|が減少して調整抜き閾値Thzを下回ると、調整ゲイン演算部22a図1参照により調整ゲインGが一定勾配で加算されて復帰し、これに伴い電圧指令の制限が解除され、モータ電流の抑制が解除される。このように電圧指令Vの制限が徐々に行われるので、急峻な電圧指令変化を実施することによりモータ動作が不安定状態に陥ることを防止している。上記では、第一及び第二の制限手段2a2bの動作を別々に説明したが、本実施形態では、図1に示すように、第二の制限手段2bで用いる調整抜き閾値Thzを、第一の制限手段2aで用いる最大電流閾値Thmaxよりも低い値に設定して、モータ電流の上昇に伴い先に第二の制限手段2bによる電圧指令Vの制限が働き、それでもモータ電流が上昇する場合に第一の制限手段2aによる電圧指令Vの制限が働くようにし、急激な電圧指令Vの変化を回避することによるモータ動作の安定化と、モータMに対する最大電流閾値Thmax以上の通電をカットすることによるモータの損傷の確実な防止とを適切に両立させている。以上のように、本実施形態のモータ制御装置は、入力される電圧指令Vに応じた電圧値となるようにモータMに印加する電圧を制御することによりモータMを駆動する電圧制御部1と、電圧制御部1に入力する電圧指令Vを制限する制限手段2と、モータMに流れる電流値Irefに関する電流値情報を取得する電流値情報取得部3とを備え、制限手段2は、電流値情報取得部3の取得した電流値情報から得られる電流値Iref検出電流絶対値|Iref|に基づき高電流状態であるか否か及び高電流状態から通常状態に回復したか否かを判定し、高電流状態であると判定した場合に電圧制御部1に入力する電圧指令Vを制限する一方、高電流状態から通常状態に回復したと判定した場合に電圧制御部1に入力する電圧指令Vの制限を解除するように構成されている。高電流状態は、モータMに流れる電流値が或る値又は或る範囲よりも大きい状態をいい、通常状態は、モータMに流れる電流値が或る値又は或る範囲よりも小さい状態をいい、これら或る値又は或る範囲は、モータMの特性等によって予め設定されるものである。このように、モータMに流れる電流値Iref検出電流絶対値|Iref|が増大して高電流状態と判定される場合には電圧制御部1に入力する電圧指令Vを制限し、電圧指令VすなわちモータMに印加する電圧を制限することでモータMに流れる電流を低下させる一方、モータMに流す電流値Iref検出電流絶対値|Iref|が低下して高電流状態から通常状態に回復したと判定される場合には電圧指令Vの制限を解除するので、モータ負荷の変動や外乱の変動によりモータMに流れる電流が増大したとしても、モータMに過大な電流が流れることを回避して過電流からモータMを保護することが可能となる。本実施形態では、外部から入力された電圧指令である外部電圧指令Vrefおよび目標となる電圧値が0であるゼロ電圧指令V0をそれぞれ入力し、切換指令に応じていずれか一方の電圧指令を電圧制御部1に入力する電圧指令切換部20と、電流値情報取得部3の取得した電流値情報から得られる電流値Iref検出電流絶対値|Iref|が予め定めた最大電流閾値Thmax以上である場合に、ゼロ電圧指令V0が電圧制御部1に入力されるように電圧指令切換部20に切換指令を行う一方、電流値情報から得られる電流値Iref検出電流絶対値|Iref|が予め定めた解除電流閾値Thoffを下回った場合に、外部電圧指令Vrefが電圧制御部1に入力されるように電圧指令切換部20に切換指令を行う切換指令部21とを設けているので、電流値情報から得られるモータMに流れる電流値Iref検出電流絶対値|Iref|が予め定めた最大電流閾値Thmax以上である場合には、目標となる電圧値が0であるゼロ電圧指令V0が電圧制御部1に入力され、即座に電流を低減させる一方、電流値情報から得られるモータMに流れる電流値Iref検出電流絶対値|Iref|が予め定めた解除電流閾値Thoffを下回った場合に外部電圧指令Vrefが電圧制御部1に入力され、外部電圧指令Vrefに基づく電圧制御に復帰するので、最大電流閾値Thmax以上の電流がモータに流れなくなり、過電流によるモータMの減磁等の損傷を的確に防止することが可能となる。特に、本実施形態では、解除電流閾値Thoffを最大電流閾値Thmaxよりも低い値に設定して双方の閾値の間に不感帯を設けてヒステリシス性を持たせているので、電圧指令の制限状態とその制限が解除された解除状態との切り換えが頻発するチャタリングを防止してモータ制御を安定させることが可能となる。勿論、解除電流閾値Thoffを最大電流閾値Thmaxと同じ値に設定してもよい。さらに、本実施形態では、電流値情報取得部3の取得した電流値情報から得られる電流値Iref検出電流絶対値|Iref|が予め定めた調整抜き電流閾値Thmax以上である間、電圧制御部1に入力する電圧指令Vを制限する方向に修正する一方、電流値情報から得られる電流値Iref検出電流絶対値|Iref|が調整抜き電流閾値Thmaxを下回る間、制限を解除する方向に電圧指令Vを修正する電圧指令修正部22を備え、電圧指令修正部22は、単位時間あたりの電圧指令Vの修正を予め定めた範囲内に留めて電圧指令Vの修正を複数回繰り返すように構成されているので、電流値情報から得られるモータMに流れる電流値Iref検出電流絶対値|Iref|が予め定めた調整抜き電流閾値Thmax以上である場合に、即座に電圧指令Vをカットするのではなく、予め定めた範囲内で電圧指令Vを制限する修正を複数回繰り返し、電圧指令Vを漸減させるので、急激な電圧指令Vの変化を回避しながら過電流によるモータMの減磁等の損傷を有効に防止することができ、モータ動作を安定させることが可能となる。電圧指令Vの制限を解除する場合も同様である。特に、本実施形態では、第一の制限手段2aと第二の制限手段2bとを有し、第二の制限手段2bで用いる調整抜き電流閾値Thmaxを第一の制限手段2aで用いる最大電流閾値Thmaxよりも低い値に設定しているので、急激な電圧指令Vの変化を回避することによるモータ動作の安定化と、モータMに対する最大電流閾値Thmax以上の通電をカットすることによるモータMの損傷の確実な防止とを適切に両立させることが可能となる。その他、本実施形態では、電流値情報取得部3は、電流値情報としてモータMに流れる電流値Irefを検出する電流検出部30であるので、モータMに流れる電流を直接検出して、実際の値に基づく精度のよい制御が可能となる。以上、本発明の一実施形態について説明したが、各部の具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではない。例えば、図4に示すように、電圧指令Vに応じてモータMに流れるべき電流値を演算により算出するための状態変数等を用いたモータモデル103aを有し、電圧制御部1に入力する電圧指令Vとモータモデル103aとに基づきモータMに流れるべき電流値を前記電流値情報として算出する電流値演算部103bを設けて電流値情報取得部103を構成してもよい。このように構成すれば、モータMに流れる電流を検出する高価な電流検出部30を不要としてコストを低減させることが可能となる。また、本実施形態では、第二の制限手段2bにおいて検出電流値が調整抜き閾値Thzを下回った場合に、調整ゲインGを制限を解除する方向に修正しているが、検出電流値が調整抜き閾値Thz以上になった場合に、事前に設定していた所定時間の間隔で一定勾配で一度調整ゲインGを低下させ、調整ゲインGを所定の値例えば05まで下げた後、再度一定勾配で調整ゲインGを元に戻すようにしてもよい。また、本実施形態では、第一の制限手段2a及び第二の制限手段2bを両方備えたものであるが、いずれか一方だけを備えたものであってもよい。その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。