入力される動作指令に対して設定された加減速パラメータに従って生成したサーボ指令を出力する加減速処理部と、前記サーボ指令の通りに制御対象機械のモータが駆動されるようにモータ駆動トルクを制御するサーボ制御部と、商用電源から電力を前記サーボ制御部に供給する電源供給部と、前記電源供給部から前記サーボ制御部へ供給する電力を補う電力を前記サーボ制御部へ供給するための蓄電装置とを備えるモータ制御装置において、前記蓄電装置の蓄電量に基づいて前記加減速処理部に設定する加減速パラメータを演算生成する加減速パラメータ設定部を備えたことを特徴とするモータ制御装置。前記電源供給部は、所定の電源容量を有し、前記加減速パラメータ設定部は、前記電源容量と前記蓄電装置の蓄電量とに基づいて加減速に使用できる最大電力を演算し、加減速時の電力が前記最大電力以下となるように指定した加減速パラメータを前記加減速処理部に設定することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記電源供給部は、所定の回生容量を有し、前記加減速パラメータ設定部は、前記蓄電装置の蓄電量と前記蓄電装置の最大蓄電量と前記回生容量とに基づいて回収可能な回生電力の大きさの上限値を演算し、減速時の回生電力の大きさが前記上限値以下となるように変更指定した加減速パラメータを前記加減速処理部に設定することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記電源供給部は、所定の回生容量を有し、前記加減速パラメータ設定部は、前記蓄電装置の蓄電量と前記蓄電装置の最大蓄電量と前記回生容量とに基づいて回収可能な回生電力の大きさの上限値を演算し、減速時の回生電力の大きさが前記上限値以下となるように変更指定した加減速パラメータを前記加減速処理部に設定することを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。前記サーボ制御部は、複数個設けられ、前記加減速パラメータ設定部は、前記複数のサーボ制御部のそれぞれのサーボ指令の演算に必要な複数の加減速パラメータを前記加減速処理部に設定し、前記加減速処理部は、前記加減速パラメータ設定部から設定される複数の加減速パラメータに従って加減速処理を行い、前記複数のサーボ制御部それぞれへのサーボ指令を生成することを特徴とする請求項1~4のいずれか一つに記載のモータ制御装置。通常、モータが加減速運転を行う場合、減速時には回生エネルギーが発生して蓄電装置にエネルギーが溜まり、次の加速時にそのエネルギーを利用することができる。しかし、数値制御工作機械やプレス機等のモータの加減速運転においては、蓄電装置からエネルギーを供給する必要が起きたときに、供給するのに必要なエネルギーが蓄電装置に蓄電されていない場合が起こるので、特許文献1に記載の構成では、電源からモータへの入力電流のピークが抑制されるようにエネルギーを供給することができない場合が起こる。例えば、鉛直方向に駆動する軸において鉛直上向きに位置決めする場合や、動作させる機械の損失機械損などが大きい場合には、蓄電装置に溜めることができる回生エネルギーが少なくなり、次の加速時にはエネルギーが不足することになる。また、主軸と送り軸を有する工作機械において、主軸を加速した直後に送り軸を加速する場合に、主軸の加速において蓄電装置のエネルギーを消費してしまい、次の送り軸の加速時には蓄電装置からエネルギーを供給することができない場合が起こる。加速中に蓄電装置から供給できるエネルギーが不足すると、速度が低下したり加速度が低下したりして、機械の動きが指令した動きとは異なった動きとなってしまう。これを回避する方策として、蓄電装置に溜まっているエネルギーが少ない場合に合わせて加速度を低く設定することもできる。しかし、その場合には、蓄電装置にエネルギーが溜まっているときでも低い加速度でしか動かすことができず、サイクルタイムが長くなってしまう。本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、動作パターンや蓄電量の状態に左右されずに、制御対象機械のモータを常に適切な加減速条件で動作させることができるモータ制御装置を得ることを目的とする。上記目的を達成するため、本発明は、入力される動作指令を設定された加減速パラメータに従って加減速処理を行い、生成したサーボ指令を出力する加減速処理部と、前記サーボ指令の通りに制御対象機械のモータが駆動されるようにモータ駆動トルクを制御するサーボ制御部と、商用電源から変換した直流電力を前記サーボ制御部に供給する電源供給部と、前記電源供給部から前記サーボ制御部へ供給する直流電力を補う直流電力を前記サーボ制御部へ供給するための蓄電装置とを備えるモータ制御装置において、前記蓄電装置の蓄電量に基づいて前記加減速処理部に設定する加減速パラメータを演算生成する加減速パラメータ設定部を備えたことを特徴とする。本発明によれば、蓄電装置に蓄えられている蓄電量に応じて加減速の条件を設定するので、動作パターンや蓄電量の状態に左右されずに、制御対象機械のモータを常に実現可能な加減速条件で動作させることができ、加減速の途中で速度や加速度が落ちたりせずにモータを安定して駆動することができる。また、蓄電量が少ない場合には加減速の時間が長くなるように加減速パラメータの設定を行い、蓄電量が大きい場合には短時間で加減速するような加減速パラメータの設定を行うことができるので、サイクルタイムを短縮できるという効果を奏する。以下に、本発明にかかるモータ制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態1.図1は、本発明の実施の形態1によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図1において、この実施の形態1によるモータ制御装置1は、電源供給部2と蓄電装置3と加減速パラメータ設定部4と加減速演算部5とサーボ制御部6とを備えている。なお、加減速パラメータ設定部4は、この実施の形態において追加した構成である。電源供給部2は、コンバータを備え、商用電源から得られた三相交流電力を直流電力に変換してサーボ制御部6に供給する。蓄電装置3は、コンデンサやキャパシタといった電力を貯蔵する装置であり、サーボ制御部6にてモータを駆動するために必要な電力が電源供給部3からの電力だけでは足りない場合に、サーボ制御部6に直流電力を供給する。つまり、サーボ制御部6と蓄電装置3は、電源供給部2に対して並列に接続される直流回路を形成している。この実施の形態では、蓄電装置3は、加減速パラメータ設定部4に対し、現在蓄えられている蓄電量の情報を出力する機能を備えている。蓄電量情報の出力方法は、アナログ信号として出力する方法や、シリアル通信で出力する方法など、時々刻々の蓄電量が伝達されるものであればどのような方法でもよい。加減速パラメータ設定部4は、蓄電装置3から出力された蓄電量と、既知データとして設定されている電源供給部2の電源容量の情報とに基づき、加減速処理部5に設定する加減速パラメータを、後述する方法で演算する。加減速処理部5は、移動距離や移動速度といった動作指令が入力されると、一般的な構成においては予め設定された指令加速度や最大電流値といった加減速パラメータに従って加減速処理を行うが、この実施の形態1では、加減速パラメータ設定部4から設定された加減速パラメータに従って加減速処理を行い、加減速処理により生成した速度指令や位置指令といった動作指令をサーボ指令としてサーボ制御部6へ出力する。サーボ制御部6は、インバータを内蔵しており、電源供給部2や蓄電装置3から入力された直流電力を交流電力へ変換することにより、サーボ指令の通りにモータが動作するための駆動トルクを発生する。ここで、図2は、図1に示すモータ制御装置が制御する機械の全体構成を示す概念図である。図2において、モータ11の回転軸は、制御対象機械内において鉛直に配置されたボールねじ12に連結され、ボールねじ12には負荷13が搭載されている。この実施の形態1では、モータ制御装置1が、鉛直に配置されたボールねじ12により負荷13を鉛直上下方向に移動させるモータ11を駆動制御する場合について説明する。したがって、加減速処理部5に入力される動作指令は、負荷13を一定速度で目標位置に移動させるための移動距離と移動速度とを指令しているとする。また、加減速パラメータ設定部4が加減速処理部5に設定する加減速パラメータは、指令加速度であるとする。よって、加減速処理部5は、負荷13が、動作指令において指令された移動距離を、同じく動作指令において指令された移動速度で移動し、かつ加減速パラメータにて指定された指令加速度で速度が変化するように加減速処理を行い、図3および図4に示す動作パターンを実現するサーボ指令をサーボ制御部6へ出力することを行う。図3は、加減速処理部5が出力するサーボ指令が鉛直上向きの動作指令である場合に駆動されるモータの動作等を説明する特性図である。図4は、加減速処理部5が出力するサーボ指令が鉛直下向きの動作指令である場合に駆動されるモータの動作等を説明する特性図である。図3および図4では、負荷13を一定の距離移動させる加減速処理を行った場合のa速度rad/sと、bトルクNmと、c電力Wとの各変化特性が示されている。a速度rad/s:速度は、移動開始後加速度パラメータにて指定された加速度で速度の絶対値が増加していき、指令された移動速度に到達すると等速になる。その後、指令された移動距離分の移動が完了する手前で減速開始し、移動距離の分の移動が完了する時点で速度がゼロとなるように制御される。bトルクNm:トルクは、速度を時間について1回微分した値である加速度に負荷のイナーシャを乗じた値と、外乱を打ち消すためのトルクとを加算した値となる。今の例では、鉛直方向に移動する負荷13を考えているため、重力が外乱として働く。したがって、その外乱である重力を打ち消すためのトルクが常時加算されることになる。c電力W:電力は、摩擦やモータ損失などの各種の損失の影響を無視すると、モータが発生している出力すなわち速度とトルクの積で求めることができる。電力が正値の場合は、電力を消費している力行時であり、電力が負値の場合は、回生すなわち電力を発生している減速時である。力行時の場合は電源供給部2および蓄電装置3から供給される電力を消費し、回生の場合は回生エネルギーを蓄電装置3に蓄える。つまり、蓄電装置3に蓄えられる蓄電量は、負荷13の移動中に発生する回生エネルギーであり、電力の負値の部分を積分した値となる。負荷13が鉛直上向きに移動する場合図3と鉛直下向きに移動する場合図4とを比較すると、鉛直上向きの移動時に発生する回生エネルギーは、鉛直下向きの移動時に発生する回生エネルギーよりも少ない。一方、力行時に必要な電力は、鉛直上向きの移動時の方が、鉛直下向きの移動時の方よりも大きい。このことから、蓄電装置3に蓄えられる蓄電量は動作指令のパターンによって変化することがわかる。図3aまたは図4aに示す加減速処理後の速度パターンを時間について積分したものが加減速後の位置指令となり、サーボ指令としてサーボ制御部6に入力される。サーボ制御部6では、フィードフォワード制御やフィードバック制御により、負荷13の位置がサーボ指令で与えられた位置に追従するようにサーボ制御が行われる。加減速パラメータ設定部4では、蓄電装置3からの蓄電量と予め既知データとして設定されている電源供給部2の電源容量とに基づき、加減速に使用できる最大の電力を求め、さらに加減速中の電力がその最大電力を超えないような加減速パラメータを加減速処理部5に設定することを行う。さて、図5は、加減速パラメータ設定部4での最大電力演算方法を説明する特性図である。図5では、横軸に加速開始からの時刻が示され、縦軸に加速中の電力が示されている。P0Wは電源供給部2の電源容量であり、PWは加減速に使用できる最大電力である。図5において、トルク一定で加速するとすれば、加速中に電力が、直線的に増加し、電源供給部2の電源容量P0を超えて加減速に使用できる最大電力Pに到達する。この場合に、電源容量P0を超えた斜線で示す部分の面積が、蓄電量EJの蓄電装置3から供給されるエネルギー量Eに相当するが、トルク一定で加速するとすれば、図5に示すように、電源容量P0を超えた斜線で示す部分は、三角形状となる。したがって、必要な全エネルギーEaと蓄電装置3から供給されるエネルギー量Eとの比は、加減速に使用できる最大電力Pの二乗と、加減速に使用できる最大電力Pと電源容量P0との差の二乗との比に等しくなる。これを式で表すと、式1となる。なお、必要な全エネルギーEaは、加速時の消費電力量を予め実測して求めてもよいし、負荷のイナーシャと指令速度から計算によって求めた運動エネルギーを使用してもよい。この式1の関係から加減速に使用できる最大電力PWを以下の式2により求めることができる。加減速に使用できる最大電力Pは、指令速度と加減速トルクの積に一致し、加減速トルクは外乱を無視すれば指令加速度と負荷のイナーシャの積に一致する。よって、加減速に使用できる最大電力Pを指令速度vrad/sで除し、さらに負荷13のイナーシャJkgm2で除することにより得られる値を指令加速度arad/s2とし、この指令加速度aを加減速処理部5のパラメータとして設定する。この指令加速度aの演算を式で表すと、以下の式3となる。この指令加速度aは、現在の蓄電量Eを使って加減速することができる最大の指令加速度となる。しかし、制約として、機械能力や振動といった消費電力以外の条件がある。それらの制約によって別途上限の加速度が制限される場合には、式3で求めた指令加速度aと、消費電力以外の条件によってきまる上限加速度とのうちの小さい方の値を、指令加速度として設定するようにしてもよい。また、以上の説明は、駆動される軸が回転モータとボールねじとで構成される例での説明であるが、リニアモータによって駆動されるものであっても同様に適用できる。その場合は、指令速度の単位をm/sとし、指令加速度の単位をm/s2とし、イナーシャを質量単位kgに置き換えて考えればよい。また、指令加速度の演算では、負荷のイナーシャと指令加速度との積がトルクと一致するものとし外乱を無視して演算したが、重力や摩擦といった外乱を考慮して演算するものであってもよい。この場合、重力や摩擦といったパラメータは、予め停止時や一定速送り中のトルクを実測した結果をもとに同定して設定しておくことになる。以上のように、この実施の形態1によれば、蓄電装置に蓄えられている蓄電量に応じて加減速の条件を設定するので、動作パターンや蓄電量の状態に左右されずに、制御対象機械のモータを常に実現可能な加減速条件で動作させることができ、加減速の途中で速度や加速度が落ちたりせずにモータを安定して駆動することができる。また、蓄電量が少ない場合には加減速の時間が長くなるように加減速パラメータの設定を行い、蓄電量が大きい場合には短時間で加減速するような加減速パラメータの設定を行うことができるので、サイクルタイムを短縮できる。加えて、現在蓄電装置に蓄えられているエネルギー量に基づきモータ駆動に利用できる最大電力量を演算し、その最大電力量以下で駆動できるように加減速パラメータを設定するため、最大電力量を超えない範囲でモータを駆動することができる。実施の形態2.図6は、本発明の実施の形態2によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。この実施の形態2では、制御対象機械の複数の軸をまとめて制御するモータ制御装置の構成例を示す。図6では、最もシンプルな2軸を制御する場合の構成例が示されている。なお、図6では、図1実施の形態1に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、この実施の形態2に関わる部分を中心に説明する。すなわち、図6において、この実施の形態2によるモータ制御装置20では、図1実施の形態1に示した構成において、サーボ制御部6に代えて、1軸目のサーボ制御部21と2軸目のサーボ制御部22とが設けられている。それに伴って、符号を変えた加減速パラメータ設定部23および加減速処理部24には、若干の機能追加がなされている。電源供給部2は、この実施の形態2では、商用電源から変換した直流電力を1軸目のサーボ制御部21と2軸目のサーボ制御部22とに並列に供給する。蓄電装置3もこの実施の形態2では、不足分の直流電力を1軸目のサーボ制御部21および2軸目のサーボ制御部22に並列に供給する。よって、1軸目のサーボ制御部21と2軸目のサーボ制御部22と蓄電装置3とは、電源供給部2に対して並列に接続される直流回路を形成している。加減速パラメータ設定部23は、実施の形態1にて説明した方法で加減速パラメータを演算するが、この実施の形態2では、1軸目用と2軸目用とを求め、それぞれを加減速処理部24に設定する。加減速処理部24は、2軸の移動距離や移動速度といった動作指令が入力されると、一般的な構成においては予め設定された指令加速度や最大電流値といった加減速パラメータに従って加減速処理を行うが、この実施の形態2では、加減速パラメータ設定部23から設定された加減速パラメータに従って加減速処理を行い、加減速処理により生成した2軸それぞれに対する速度指令や位置指令といった動作指令を1軸目サーボ指令、2軸目サーボ指令とし、対応する1軸目のサーボ制御部21と2軸目のサーボ制御部22とへ出力する。1軸目のサーボ制御部21と2軸目のサーボ制御部22は、それぞれインバータを内蔵しており、入力された直流電力を交流電力へ変換することにより、1軸目のサーボ制御部21は1軸目サーボ指令の通り1軸目のモータが動作するための1軸目のモータ駆動トルクを発生し、2軸目のサーボ制御部22は2軸目サーボ指令の通り2軸目のモータが動作するための2軸目のモータ駆動トルクを発生する。ここで、図7は、図6に示すモータ制御装置が制御する機械の全体構成を示す概念図である。図7において、送り軸モータ31は、1軸目のモータであり、その回転軸が水平に配置されるボールねじ32に連結され、ボールねじ32には負荷であるテーブル33が搭載されている。また、テーブル33の直上に配置される主軸モータ34は、2軸目のモータであり、その回転軸に負荷である工具35が取り付けられて垂下している。つまり、この実施の形態2では、モータ制御装置20が、1軸目のモータ送り軸モータ31を駆動してボールねじ32を回転させ負荷であるテーブル33を水平方向に移動させる制御動作と、2軸目のモータ主軸モータ34を駆動して、負荷である工具35を一定の速度で回転させる制御動作とを並行して行う場合について説明する。したがって、加減速処理部24に入力される動作指令は、テーブル33を一定速度で目標位置に移動させるための送り軸移動距離と送り軸移動速度、および、工具35を一定の速度で回転させるための主軸回転速度を指令しているとする。また、加減速パラメータ設定部23が加減速処理部24に設定する加減速パラメータは、送り軸指令加速度と主軸電流制限値とであるとする。よって、加減速処理部24は、送り軸については、動作指令において指令された送り軸移動距離を、同じく動作指令において指令された送り軸移動速度で移動し、かつ加減速パラメータにて指定された指令加速度で送り軸の速度が変化するように加減速処理を行い、1軸目サーボ指令を出力する。また、加減速処理部24は、主軸については、駆動トルクを発生するために必要な電流が加減速パラメータで指定された電流制限値以下となるように加減速処理を行い、2軸目サーボ指令を出力する。この実施の形態2では、主軸モータ34を回転させたあとに、送り軸モータ31を回転させてテーブル33を移動させ、テーブル33の移動が完了したあとに、主軸モータ34の回転を停止させる動作を行う。図8は、図6に示す加減速処理部が出力する2つのサーボ指令により駆動される2つのモータの動作等を説明する特性図である。図8では、主軸モータ34を一定の速度で回転させながら、送り軸モータ31を回転させてテーブル33を一定の距離移動させる加減速処理を行った場合の、a送り軸速度rad/sと、b主軸速度rad/sと、電力Wとの各変化特性が示されている。a送り軸速度rad/s:送り軸モータ31の速度は、テーブル33の移動開始後は加減速パラメータにて指定された加速度で速度の絶対値が増加していき、指令された移動速度に到達すると等速になる。さらに、指令された移動距離分の移動が完了する手前で減速開始し、移動距離の分の移動が完了する時点で速度がゼロとなるように制御する。b主軸速度rad/s:主軸モータ34の速度は、テーブル33の移動開始後は指令された主軸回転速度に到達するまで増加していくが、一般に主軸モータ34は高速になるほどトルクが低下するため、速度の増加率は高速になるほど緩やかになるような駆動特性となる。c電力W:電力は、摩擦やモータの損失などの各種の損失の影響を無視すると、送り軸モータ31の加減速中については実施の形態1と同様に送り軸モータ31の速度に比例した値となる。また、主軸モータ34の加減速中については、加減速中の出力は一定となるように設計されていることから、ほぼ一定の値をとる。また、送り軸主軸ともに加速中は正値の電力、減速中は負値の電力となる。実施の形態1で述べたように、負値の電力は蓄電装置3に蓄えられることとなる。蓄電装置3に蓄えられる蓄電量は、電力の負値の部分を積分した値となる。電源供給部2の電源容量が図8に示した電力の上限値よりも小さい場合、蓄電装置3から電力を供給することになる。したがって、主軸の加速完了時には蓄電装置3の蓄電量は少なくなっており、次の送り軸の加速時には十分な電力を供給することができない。このような場合に高加速度で加速を行うと、加速途中で電力が足りなくなってしまう。そこで、この実施の形態2では、加減速パラメータ設定部23において、実施の形態1で述べたように、電源供給部2の電源容量と蓄電装置3の蓄電量とから、加減速に使用できる最大電力を求め、加速中の必要電力がその最大電力以下となるような送り軸の指令加速度および主軸の電流制限値を設定する。加減速に使用できる最大電力の演算方法も、加速中の必要電力が最大電力以下となるような送り軸の指令加速度の演算も、実施の形態1と同様に行うことができる。なお、加速中の必要電力が最大電力以下となるような主軸の電流制限値の演算については、電流値と消費電力との関係を予めモデル化しておき、そのモデルを用いて演算すればよい。一般には、電流値と消費電力とは概ね比例関係にあるため、最大電力をその比例係数で除した値を電流制限値として設定する。あるいは、電流値と消費電力との関係を予め測定してテーブルを作成しておき、そのテーブルを逆引きすることでもよい。図6では、単一の加減速処理部において複数軸のモータの加減速処理を行う構成としたが、各軸ごとの加減速処理を個別の加減速処理部によって行う構成としてもよい。以上のように、この実施の形態2によれば、蓄電装置に蓄えられている蓄電量に応じて加減速の条件を設定するので、制御対象機械内の複数のモータを異なったタイミングで駆動させるような場合でも、動作パターンや蓄電量の状態に左右されずに、常に実現可能な加減速条件で動作させることができ、加減速の途中で速度や加速度が落ちたりせずにモータを安定して駆動することができる。また、蓄電量が少ない場合には加減速の時間が長くなるように加減速パラメータの設定を行い、蓄電量が大きい場合には短時間で加減速するような加減速パラメータの設定を行うことができるので、サイクルタイムを短縮できる。加えて、現在蓄電装置に蓄えられているエネルギー量に基づきモータ駆動に利用できる最大電力量を演算し、その最大電力量以下で駆動できるように加減速パラメータを設定するため、複数のモータを異なったタイミングで駆動させるような場合でも、最大電力量を超えない範囲でモータを駆動することができる。実施の形態3.図9は、本発明の実施の形態3によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図9では、図6実施の形態2に示した構成要素と同一ないしは同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、この実施の形態3に関わる部分を中心に説明する。図9において、この実施の形態3によるモータ制御装置40は、図6実施の形態2に示した構成において、電源供給部2に代えて電源供給部41が設けられ、加減速パラメータ設定部23に代えて加減速パラメータ設定部42が設けられている。その他の構成は図6と同様である。電源供給部41は、電源回生機能を有し、モータの減速時に発生する回生エネルギーを商用電源側に送り出す機能が追加されている。加減速パラメータ設定部42は、主軸の加減速パラメータを加速時の電流制限値と減速時の電流制限値とに分けて設定する機能が追加されている。この実施の形態3のケースでは、主軸の加速時の電力および電流値は、電源供給部41の電源容量の制約を受け、減速時の電力および電流値は、電源供給部41の回生容量の制約を受ける。通常、減速時に電源供給部41で商用電源側に送り出す電力が回生容量で定められた電力値以下となるように、減速時の電流制限値が定められている。一方、蓄電装置3を有する場合は、回生容量を超える分の電力を蓄電装置3に蓄えることができる。しかし、蓄電装置3の容量にも上限があるため、蓄電装置3の蓄電量に応じて減速時の電流制限値を加減速パラメータ設定部42において設定する。加減速パラメータ設定部42は、蓄電装置3の蓄電量と既知データとして設定されている電源供給部41の回生容量とから、回収可能な最大の回生電力を求め、さらに発生する回生電力がその上限値を超えないように電流制限値の設定を行う。図10は、図9に示す加減速パラメータ設定部での最大回生電力演算方法を説明する特性図である。図10では、横軸に減速開始からの時刻が示され、縦軸に減速中の電力が示されている。減速中の電力は、回生電力であるので、負の値となる。PrWは、電源供給部41の回生容量の大きさであり、PWは、減速中に発生可能な最大回生電力の大きさである。図10において、回生電力の大きさが回生容量の大きさPrを上回る斜線で示す部分の面積が、減速中に蓄電装置3に蓄えられるエネルギー量になるので、これが蓄電装置3の最大蓄電量EcJと現在の蓄電量EJの差Ec-Eと等しくなればよい。主軸モータの場合、加減速中の出力は概ね一定であり、消費電力も一定であるとみなせば、減速時に発生する全エネルギーEaと、蓄電装置3に蓄えられるエネルギー量Ec-Eとの比は、求めたい最大回生電力Pと、最大回生電力Pと回生容量Prとの差P-Prとの比と等しくなる。このことを式で表すと、式4となる。なお、回生時に発生する全エネルギーEaは、減速時に発生する電力量を実測して求めてもよいし、負荷のイナーシャと指令速度から計算によって求めた運動エネルギーを使用してもよい。この式4の関係から回収可能な最大の回生電力Pを以下の式5により求めることができる。主軸減速時の電流制限値は、減速中の回生電力が回収可能な最大電力以下となるように演算する。この主軸減速時の電流制限値は、電流値と回生電力との関係を予めモデル化しておき、そのモデルを用いて演算すればよい。一般には、減速時の電流値と回生電力とは概ね比例関係にあるため、回収可能な最大電力をその比例係数で除した値を減速時の電流制限値として設定する。あるいは、減速時の電流値と回生電力との関係を予め測定してテーブルを作成しておき、そのテーブルから逆引きする方法でもよい。以上のように、この実施の形態3によれば、蓄電装置に蓄えられている蓄電量と最大蓄電量とに応じて加減速の条件である減速時の電流制限値を設定するので、電源回生容量に制約がある場合でも、動作パターンや蓄電量の状態に左右されずに、制御対象機械のモータを常に実現可能な加減速条件で動作させることができ、常に回生容量の範囲内でモータを安定して駆動することができる。また、従来は回生容量の上限により減速時に発生する回生電力の上限が制限され、減速時の減速率が制限されることから減速所要時間を短くできなかったが、この実施の形態3によれば、蓄電装置で回生電力を回収できる場合には減速所要時間を短くすることができるため、サイクルタイムを短縮できる。