"物品が載置される上板とこの上板を支持する複数の支持脚から構成された搬送物を、前記支持脚の間の空間にもぐり込み、前記搬送物へ作用する作用手段を用いて搬送する搬送台車を備えた荷搬送設備であって、前記空間に対向する前記上板の裏面に、前記搬送台車を、前記作用手段が前記搬送物へ作用する作用位置ヘ案内する第1ガイドラインを設け、前記搬送台車に、前記上板の裏面に取付けた第1ガイドラインを検出する第1検出手段を設け、前記搬送台車は、前記第1検出手段により前記第1ガイドラインを検出することにより第1ガイドラインに沿って前記空間内を移動し、前記作用位置へ移動することを特徴とする荷搬送設備。前記搬送台車が走行する床面に、搬送台車を、前記搬送物が置かれる所定位置へ案内する第2ガイドラインを設け、前記搬送台車に、前記床面に設けた第2ガイドラインを検出する第2検出手段を設け、前記搬送台車は、前記第2検出手段により前記第2ガイドラインを検出することにより第2ガイドラインに沿って前記所定位置へ移動し、前記第1検出手段により第1ガイドラインを検出すると、前記第2検出手段の検出よりこの第1検出手段の検出を優先し、この第1検出手段により検出する第1ガイドラインに沿って前記空間へもぐり込み、前記作用位置へ移動することを特徴とする請求項1記載の荷搬送設備。前記搬送台車が走行する床面に、搬送台車を、前記搬送物が置かれる所定位置へ案内する第2ガイドラインを設け、前記所定位置の入口に、この入口を示す被検出体を設け、前記搬送台車に、前記床面に設けた第2ガイドラインを検出する第2検出手段と、前記被検出体を検出する入口検出手段を設け、前記搬送台車は、前記第2検出手段により前記第2ガイドラインを検出することにより第2ガイドラインに沿って前記所定位置へ移動し、前記入口検出手段により前記被検出体を検出すると、前記第2検出手段の検出より前記第1検出手段の検出に切り換えて、第1検出手段により検出する第1ガイドラインに沿って前記空間へもぐり込み、前記作用位置へ移動することを特徴とする請求項1記載の荷搬送設備。前記搬送台車は、前記第1検出手段により前記第1ガイドラインを検出できなくなったとき停止し、停止したとき前記作用手段が前記作用位置に位置するように、第1検出手段は前記搬送台車上に配置されていることを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の荷搬送設備。前記搬送物を構成する各支持脚にそれぞれ、車輪を取り付け、前記搬送台車に、前記作用手段として前記搬送物の牽引装置を設けたことを特徴とする請求項1~請求項4のいずれか1項に記載の荷搬送設備。しかし、従来の荷搬送設備では、搬送台車は、走行経路に沿って布設したガイドラインに案内されて自動誘導で走行停止し、パレットの下にもぐり込み自動で積み込み動作をする構成とされているために、パレットを走行径路上の正確な位置移載エリアあるいはパレット移動位置に置く必要があり、パレットを置く位置を提示する位置決めガイド等を設置する必要があった。また作業者が人力で置く場合、あるいはフォークリフト等の荷役装置を使用して置く場合、作業者は、位置決めガイドに正確に置く必要があり、作業者に余計な負担を掛けていた。そこで、本発明は、搬送台車がパレットの下にもぐり込みパレットを持ち上げて搬送する構成であって、パレットを置く位置を提示する位置決めガイドを不要にでき、また作業者の負担を軽減できる荷搬送設備を提供することを目的としたものである。前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項1に記載の発明は、物品が載置される上板とこの上板を支持する複数の支持脚から構成された搬送物を、前記支持脚の間の空間にもぐり込み、前記搬送物へ作用する作用手段を用いて搬送する搬送台車を備えた荷搬送設備であって、前記空間に対向する前記上板の裏面に、前記搬送台車を、前記作用手段が前記搬送物へ作用する作用位置ヘ案内する第1ガイドラインを設け、前記搬送台車に、前記上板の裏面に取付けた第1ガイドラインを検出する第1検出手段を設け、前記搬送台車は、前記第1検出手段により前記第1ガイドラインを検出することにより第1ガイドラインに沿って前記空間内を移動し、前記作用位置へ移動することを特徴とするものである。上記構成によれば、搬送物の上板の裏面には第1ガイドラインが設けられ、搬送台車は、この第1ガイドラインを検出することにより第1ガイドラインに沿って移動し、作用手段による搬送物への作用位置へ到達する。したがって、搬送物が、予め決められた所定位置にラフに置かれていても、搬送台車は、前記作用位置に正確に到達し、作用手段を用いて搬送物を搬送可能となる。また請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明であって、前記搬送台車が走行する床面に、搬送台車を、前記搬送物が置かれる所定位置へ案内する第2ガイドラインを設け、前記搬送台車に、前記床面に設けた第2ガイドラインを検出する第2検出手段を設け、前記搬送台車は、前記第2検出手段により前記第2ガイドラインを検出することにより第2ガイドラインに沿って前記所定位置へ移動し、前記第1検出手段により第1ガイドラインを検出すると、前記第2検出手段の検出よりこの第1検出手段の検出を優先し、この第1検出手段により検出する第1ガイドラインに沿って前記空間へもぐり込み、前記作用位置へ移動することを特徴とするものである。上記構成によれば、搬送台車は、第2検出手段により検出する第2ガイドラインに沿って所定位置へ移動し、続いて第1検出手段により第1ガイドラインを検出すると、第2検出手段の検出より第1検出手段の検出を優先して、この第1検出手段により検出する第1ガイドラインに沿って搬送物の下の空間へもぐり込み、作用位置へ移動する。したがって、搬送物が所定位置にラフに置かれていても、搬送台車は第2ガイドラインから第1ガイドラインに乗り変えて、作用手段が搬送物へ作用する作用位置へ到達できる。また請求項3に記載の発明は、請求項1に記載の発明であって、前記搬送台車が走行する床面に、搬送台車を、前記搬送物が置かれる所定位置へ案内する第2ガイドラインを設け、前記所定位置の入口に、この入口を示す被検出体を設け、前記搬送台車に、前記床面に設けた第2ガイドラインを検出する第2検出手段と、前記被検出体を検出する入口検出手段を設け、前記搬送台車は、前記第2検出手段により前記第2ガイドラインを検出することにより第2ガイドラインに沿って前記所定位置へ移動し、前記入口検出手段により前記被検出体を検出すると、前記第2検出手段の検出より前記第1検出手段の検出に切り換えて、第1検出手段により検出する第1ガイドラインに沿って前記空間へもぐり込み、前記作用位置へ移動することを特徴とするものである。上記構成によれば、搬送台車は、第2検出手段により検出する第2ガイドラインに沿って移動し、所定位置の入口に到達し、入口検出手段により所定位置の入口に設けられた被検出体を検出すると、第2検出手段の検出より第1検出手段の検出へ切り換えて、第1検出手段により検出する第1ガイドラインに沿って搬送物の下の空間へもぐり込み、作用位置へ移動する。したがって、搬送物が所定位置にラフに置かれていても、前記所定位置の入口より搬送台車は第2ガイドラインから第1ガイドラインに乗り変えて、作用手段が搬送物へ作用する作用位置へ到達できる。また請求項4に記載の発明は、請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の発明であって、前記搬送台車は、前記第1検出手段により前記第1ガイドラインを検出できなくなったとき停止し、停止したとき前記作用手段が前記作用位置に位置するように、第1検出手段は前記搬送台車上に配置されていることを特徴とするものである。上記構成によれば、搬送台車は、第1検出手段により第1ガイドラインを検出できなくなり停止すると、搬送台車の作用手段は作用位置に位置する。よって、第1検出手段により第1ガイドラインを検出できなくなったときに搬送台車を停止すれば、作用手段により搬送物に作用できる。また請求項5に記載の発明は、請求項1~請求項4のいずれか1項に記載の発明であって、前記搬送物を構成する各支持脚にそれぞれ、車輪を取り付け、前記搬送台車に、前記作用手段として前記搬送物の牽引装置を設けたことを特徴とするものである。上記構成によれば、搬送物は各支持脚にそれぞれ車輪を取り付けたことにより、押し引き作用により搬送物の搬送が可能となり、搬送台車に、作用手段として搬送物を昇降する機能が不要となり、牽引装置を設ければよくなり、搬送台車は安価に構成可能となる。本発明の搬送設備は、搬送物の上板の裏面には第1ガイドラインが設けられ、搬送台車は、この搬送物に設けられた第1ガイドラインを検出することにより第1ガイドラインに沿って移動し、作用手段による搬送物への作用位置へ自動誘導されて到達することによって、搬送物を所定位置にラフに置いても、搬送台車は、前記作用位置に正確に停止することができ、よって、パレットを置く所定位置に、パレットを置く位置を提示する位置決めガイドを設置することを不要にすることができ、また作業者の負担を軽減できる、という効果を有している。以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は本発明の実施の形態における荷搬送設備の機器配置図である。図1において、11は搬送台車12の走行径路であり、パレット13の第1移載エリアAと第2移載エリアB間を結んでおり、第1移載エリアAと第2移載エリアBにはそれぞれ走行径路11の延長上に、予め、パレット13が載置されるパレット移載位置所定位置の一例14を設けている。前記パレット13は、図2に示すように、搬送台車11がもぐり込むもぐり込み空間21を有する、物品22の荷受台を兼ねたパレットであり、もぐり込み空間21の上部に位置し、物品22が載置される平板上板の一例23と、この平板23を四隅で支持する4本複数の支持脚24から構成されている。また搬送台車12は、図2に示すように、複数例えば、3個あるいは4個の車輪図示せずに支持され、これら車輪の回転駆動により前記走行経路11を走行する台車本体31と、台車本体31の上面に配置された、パレット13を昇降自在なリフタ作用手段の一例32、および手動OFF自動のいずれかの運転モードを選択する選択スイッチ33を有する荷台34とを備えており、また前記車輪を換向することにより、走行の向き角度を変えることができる構成とされている。また台車本体31の内部には、図3に示すように、前後の車輪の一方、例えば後輪を回転する駆動手段として、走行用モータ35および走行駆動装置例えば、DCチョッパ36が設けられ、また前後の車輪の他方、例えば前輪を換向する駆動手段として、換向用モータ例えば、サーボモータ37および換向駆動装置例えば、サーボアンプ38が設けられ、さらにコンピュータからなる制御装置39が設けられている。また走行用モータ35の回転軸にはエンコーダ35Aが接続され、また換向用モータ37にはポテンショメータ37Aが接続されている。また選択スイッチ33により、手動の運転モードが選択されると、後述する手動操作ペンダント手動操作用のリモコン40による操作が可能となり、OFFの運転モードが選択されると、搬送台車12は何ら指令を受け付けずに停止し、また自動の運転モードが選択されると、次の制御を実行する。前記制御装置39は、選択スイッチ33により自動の運転モードが選択されているとき、エンコーダ35Aから出力されるパルス信号をカウントすることにより走行速度を検出しながら前記走行駆動装置36を介して走行用モータ35を駆動することにより、搬送台車12の走行、および走行速度を制御し、またポテンショメータ37Aにより検出される換向角度を検出しながら換向駆動装置38を介して換向用モータ37を駆動することにより、搬送台車12の換向を制御し、さらにリフタ32を駆動してパレット13の昇降制御を実行する。これら制御装置39の走行制御機能、換向制御機能、リフト昇降機能を使用することにより、搬送台車12は外部からの搬送指令に基づいて、第1移載エリアAのパレット移載位置14に置かれているパレット13を、第2移載エリアBのパレット移載位置14へ搬送し、逆に第2移載エリアBのパレット移載位置14に置かれているパレット13を、第1移載エリアAのパレット移載位置14へ搬送する。このとき、移載エリアAまたはBのパレット移載位置14に置かれたパレット13のもぐり込み空間21に、リフタ32を下降させた状態でもぐり込み、その後リフタ32を上昇させてパレット13を掬い、この状態でパレット13を、走行径路11に沿って移載エリアBまたはAのパレット移載位置14まで搬送する。そして、目的地に到着すると、リフタ32を下降させてパレット13を降ろし、パレット13の下から脱出する。また制御装置39には、手動操作ペンダント手動操作用のリモコン40が接続可能とされており、選択スイッチ33により手動の運転モードが選択されているとき、作業者の手動操作ペンダント40による操作に基づいて、走行駆動装置36を介して走行用モータ35を駆動することにより搬送台車12の走行を実行し、また換向駆動装置38を介して換向用モータ37を駆動することにより、搬送台車12の換向を実行し、さらにリフタ32の昇降を実行する。さて、パレット13には、もぐり込み空間21に対向する平板23の裏面に、搬送台車12をリフタ32によるパレット13の持ち上げ位置作用手段が搬送物へ作用する作用位置の一例ヘ案内する、磁気テープからなる第1ガイドライン移載専用の磁気式移載ガイドテープ41が取付けられている。また搬送台車12が走行する床面42の中心走行経路11の中心に、搬送台車12を第1移載エリアAのパレット移載位置14と第2移載エリアBのパレット移載位置14との間で案内する、磁気テープからなる第2ガイドライン43が敷設されている。そして、搬送台車12には、これら第1ガイドライン41と第2ガイドライン43を検出する検出手段が設けられている。すなわち、搬送台車12の荷台34上には、搬送台車12の走行方向中心ライン上またはこの中心ラインに平行なライン上で、第1ガイドライン41に対向して、その前後位置に、第1ガイドライン41を検出する一対の第1磁気センサ移載専用センサ;第1検出手段の一例45A,45Bが設けられている。また搬送台車12の下面には、前記中心ライン上に第2ガイドライン43に対向して、その前後位置に、第2ガイドライン43を検出する一対の第2磁気センサ第2検出手段の一例47A,47Bが設けられている。これら磁気センサ45A,45B,47A,47Bはそれぞれ、搬送台車12の走行方向とは直角な左右方向に複数の磁気検出素子を備え、制御装置39に接続されている。制御装置39は、自動の運転モードのとき、ガイドライン41,43を検出する磁気検出素子群の中心が、磁気検出素子群の中央に位置する磁気検出素子に対して、走行方向の右側に位置しているときは、左に換向する制御を実行し、また走行方向の左側に位置しているときは、右に換向する制御を実行することにより、搬送台車12を、ガイドライン41,43に沿って走行させている。また制御装置39は、第1磁気センサ45A,45Bと第2磁気センサ47A,47Bがともに各ガイドライン41,43を検出しているときには、第1磁気センサ45A,45Bの検出信号を選択して優先させて換向制御を実行している。また制御装置39は、走行方向前方に位置する第1磁気センサ45Aまたは45Bにより第1ガイドライン41を検出しているとき、その検出信号が途切れると、搬送台車12を停止させる。なお、この第1ガイドライン41の途切れた位置に第1磁気センサ45Aまたは45Bが到達したとき、リフタ32がリフタ32によりパレット13を持ち上げる所定位置に位置するように、第1磁気センサ45A,45Bの配置が予め設定されている。また制御装置39は、第2磁気センサ47Aまたは47Bを使用して第2ガイドライン43を検出しながら走行経路11に沿って走行しているとき、第2磁気センサ47Aまたは47Bの検出信号が途切れると、搬送台車12を停止させる。この第2ガイドライン43の途切れた位置に第2磁気センサ47Aまたは47Bが到達したとき、パレット移載位置14の中心に搬送台車12が位置するように、第2ガイドライン43の長さと第2磁気センサ47A,47Bの配置が予め設定されている。今、第1磁気センサ45Aと第2磁気センサ47Aが、第1移載エリアA側に、また第1磁気センサ45Bと第2磁気センサ47Bが第2移載エリアB側に搬送台車12に配置されているものとすると、制御装置39は、自動の運転モードのとき、走行経路11に沿って第1移載エリアAへ走行するときは、第2磁気センサ47Aの検出信号を使用し、第1移載エリアAのパレット13のもぐり込み空間21へ入ると、第1磁気センサ45Aの検出信号を使用して換向し、第1磁気センサ45Aの検出信号が途切れると、停止する。逆に、走行経路11に沿って第2移載エリアBへ走行するときは、第2磁気センサ47Bの検出信号を使用し、第2移載エリアBのパレット13のもぐり込み空間21へ入ると、第1磁気センサ45Bの検出信号を使用して換向し、第2磁気センサ47Bの検出信号が途切れると、停止する。上記構成による作用を説明する。なお、第1移載エリアAのパレット移載位置14にパレット13が作業者によりラフに置かれ、搬送台車12制御装置39に対して、第1移載エリアAから第2移載エリアBへパレット13の搬送指令が送信され、また選択スイッチ33により自動の運転モードが選択されているものとする。パレット13を搬送していない状態では搬送台車12は、リフタ32を下降させた状態で停止しており、上記搬送指令を受信すると、第2ガイドライン43を検出する第1磁気センサ47Aの検出信号を使用して第2ガイドライン43を検出しながら走行経路11に沿って第1移載エリアAへ走行する。第1移載エリアAのパレット13のもぐり込み空間21へ入り、パレット13の第1ガイドライン41に第1磁気センサ45Aが対向すると、第1磁気センサ45Aの検出信号を使用して第1ガイドライン41に沿って走行し、すなわち、置かれたパレット13の位置に応じて搬送台車12の位置がずれて走行し、途切れると停止する。このとき、リフタ32は、パレット13を持ち上げる所定位置に位置している。次に、リフタ32を上昇させて、平板23を持ち上げ、パレット13を持ち上げる。この状態で、第2ガイドライン43を検出する第1磁気センサ47Bの検出信号を使用して第2ガイドライン43を検出しながら走行経路11に沿って第2移載エリアB側へ移動し、第1磁気センサ47Bの検出信号が途切れると停止する。このとき、搬送台車12は、第2移載エリアBのパレット移載位置14の中央に停止している。この状態で、リフタ32を下降させてパレット13をパレット移載位置14へ降ろし、第2ガイドライン43を検出する第1磁気センサ47Aの検出信号を使用して第2ガイドライン43を検出しながら走行経路11に沿って第1移載エリアA側へ一定時間搬送台車12がもぐり込み空間21より脱出できる時間移動し、搬送台車12が、パレット13のもぐり込み空間21から抜けると停止し、待機する。そして、第2移載エリアBに搬送されたパレット13は、作業者により搬出される。このように、走行経路11を走行するときは、第2ガイドライン43を検出しながら走行し、パレット13の下へもぐり込むときは、第1ガイドライン41を検出しながら走行する。したがって、走行経路11第2ガイドライン43の中心と、パレット13の中心持ち上げ位置とが正確に一致してなくても、すなわち、パレット13がパレット移載位置14にラフに置かれても、搬送台車12は、パレット13の中心持ち上げ位置に導かれる。以上のように本実施の形態によれば、パレット13の平板23の裏面には第1ガイドライン41が設けられ、搬送台車12は、このパレット13に設けられた第1ガイドライン41に沿って移動し、リフタ32によるパレット13への持ち上げ位置作用位置へ自動誘導されて到達することによって、パレット13をパレット移載位置14にラフに置いても、搬送台車12を、前記作用位置に正確に停止することができ、よって、パレット移載位置14に、パレット13を置く位置を提示する位置決めガイドを設置することを不要にでき、また作業者の負担を軽減できる。また作用位置に正確に停止し、リフタ32によりパレット13を持ち上げることにより、パレット13を落すことなく安全に搬送できる。また本実施の形態によれば、搬送台車12は走行経路11を走行するときは第2ガイドライン43に沿って移動し、第1ガイドライン41を検出すると、第2磁気センサ47A,47Bより第1磁気センサ45A,45Bを優先して、この第1磁気センサ45A,45Bにより検出する第1ガイドライン41に沿って、すなわち第2ガイドライン43から第1ガイドライン41に乗り変えて、パレット13の下のもぐり込み空間21へもぐり込むことにより、何ら磁気センサの切り換え手段を用意する必要がなく、滑らかに、搬送台車12は第2ガイドライン43から第1ガイドライン41に移動することができる。また本実施の形態によれば、第1磁気センサ45A,45Bにより第1ガイドライン41を検出できなくなったとき、搬送台車12はリフタ32によるパレット13への持ち上げ位置に到着し、停止することにより、何ら搬送台車12の停止位置を特定する手段を用意する必要をなくすことができる。なお、本実施の形態では、搬送台車12は、移載エリアAまたはBのパレット移載位置14に第2ガイドライン43に案内されて自動で到達しているが、移載エリアAまたはBのパレット移載位置14までは、選択スイッチ33により手動の運転モードが選択して、作業者による手動操作ペンダント40の操作により移動し、移載エリアAまたはBのパレット移載位置14に到着した後、選択スイッチ33により自動の運転モードを選択して、パレット13の積み込みのみを自動で実行するようにしてもよい。また本実施の形態では、パレット13の支持脚24に車輪を取り付けていないが、支持脚24に車輪を取り付け、パレット13の搬送に際して、リフタ32により持ち上げるこのではなく、パレット13を牽引する構成とすることもできる。このとき、搬送台車12にはリフタ32に代えて、牽引用の軸体を昇降する機能を有する牽引装置を設け、またパレット13には、牽引装置の軸体が嵌合する孔作用位置を設け、搬送台車12は第1ガイドライン41により案内されて牽引装置によるパレット13の孔位置に到達し、軸体を孔に嵌合する引っ掛けることによりパレット13を搬送する。このように、リフタ32に代えて牽引装置を設けることにより、搬送台車12に、作用手段として搬送物を昇降するリフタ32が不要となり、パレット13を引っ掛けて牽引する牽引装置が有ればよく、搬送台車12を安価に構成可能となる。また本実施の形態では、第1磁気センサ45A,45Bにより第1ガイドライン41を検出すると、第2磁気センサ47A,47Bの検出より第1磁気センサ45A,45Bの検出を優先しているが、パレット移載位置14の入口移載エリアA,Bの接近ポイントに、入口を示す、光反射体あるいは磁石からなる被検出体を設け、搬送台車12に、光反射体を検出する光センサあるいは磁石を検出する磁気センサからなる入口検出手段を設け、搬送台車12は、前記入口検出手段により前記被検出体を検出すると停止し、第2磁気センサ47A,47Bの検出より第1磁気センサ45A,45Bの検出に切り換えて、第1磁気センサ45A,45Bにより検出する第1ガイドライン41に沿ってパレット13のもぐり込み空間21へもぐり込み、リフタ32によりパレット13を持ち上げる所定位置へ移動するようにしてもよい。また本実施の形態では、搬送台車12が第2ガイドライン43に沿って移動しているときと、第1ガイドライン41に沿って移動しているときにおいて、搬送台車12の走行速度を切り換えていないが、第1ガイドライン41に沿って移動するときは、第2ガイドライン43に沿って移動しているときより、走行速度を落すようにしてもよい。これにより、第2ガイドライン43と比較して距離が短い第1ガイドライン41の移動時に、換向制御がより迅速に作用して換向制御の精度を向上させることができる。また本実施の形態では、ガイドライン41,43を磁気テープにて形成し、この磁気テープを検出する検出手段として磁気センサ45A,45B,47A,47Bを設けているが、ガイドライン41,43を光を反射する光学テープにて形成し、この光学テープを検出する検出手段として光センサを設けるようにしてもよい。また本実施の形態では、搬送台車12は、前輪を換向する前輪ステアリング方式としているが、このような方式に限ることなく、ガイドライン41,43に沿って走行し、換向できればよく、独立ステアリング方式、左右の車輪の速度差方式を採用してもよい。"