物標に向けて電波を送信する複数の送信アンテナと、前記物標によって反射された電波を受信する複数の受信アンテナと、前記受信した電波に基づいてホログラフィック合成法により、前記物標が存在する第1の角度を算出する第1角度推定部と、前記受信した電波に基づいてホログラフィック空間平均法により、前記物標が存在する第2の角度を算出する第2角度推定部と、前記受信した電波に基づいてホログラフィック合成法が成立している度合いを表すホログラフィック合成信頼性定数を算出するホログラフィック合成信頼性定数算出部と、を備え、前記第1の角度及び前記第2の角度の少なくともいずれか一方と、前記ホログラフィック合成信頼性定数とに基づいて、前記物標の角度を算出することを特徴とするホログラフィックレーダ装置。前記ホログラフィック合成信頼性定数は、所定の期間において、前記複数の受信アンテナのうちの特定の受信アンテナが受信した電波の電力値の最大値から最小値を減算した値を、前記複数の受信アンテナが受信した電波の電力値の最大値で除算した値である、請求項1に記載のホログラフィックレーダ装置。前記第1の角度及び前記第2の角度の少なくともいずれか一方と、前記ホログラフィック合成信頼性定数とに基づいて、前記物標の角度を算出する角度算出部をさらに備え、前記角度算出部は、前記ホログラフィック合成信頼性定数に基づいて、前記第1の角度に重み付けする第1の係数と、前記第2の角度に重み付けする第2の係数とを決定し、前記第1の角度と、前記第2の角度と、前記第1の係数と、前記第2の係数とを用いて前記物標の角度を算出する、請求項1または2に記載のホログラフィックレーダ装置。前記角度算出部は、前記ホログラフィック合成信頼性定数に基づいて前記ホログラフィック合成法が成立している度合いが低いほど、前記第2の係数を大きくして、前記物標の角度を算出する、請求項3に記載のホログラフィックレーダ装置。前記第1の角度及び前記第2の角度の少なくともいずれか一方と、前記ホログラフィック合成信頼性定数とに基づいて、前記物標の角度を算出する角度算出部をさらに備え、前記角度算出部は、前記ホログラフィック合成法が成立している度合いが低いほど大きな値を示す前記ホログラフィック合成信頼性定数が、所定のしきい値以上の場合は、前記第2の角度のみに基づいて、前記物標の角度を算出する、請求項1または2に記載のホログラフィックレーダ装置。前記角度算出部は、前記ホログラフィック合成信頼性定数が、前記所定のしきい値より小さい場合は、前記第1の角度のみに基づいて、前記物標の角度を算出する、請求項5に記載のホログラフィックレーダ装置。前記第1の角度及び前記第2の角度の少なくともいずれか一方と、前記ホログラフィック合成信頼性定数とに基づいて、前記物標の角度を算出する角度算出部をさらに備え、前記角度算出部は、前記ホログラフィック合成信頼性定数が、前記ホログラフィック合成法が成立している度合いが所定の度合いより低いことを示している場合は、前記第2の角度のみに基づいて、前記物標の角度を算出する、請求項1記載のホログラフィックレーダ装置。ここで、ホログラフィック合成法と、ホログラフィック空間平均法とを対比すると、ホログラフィック合成法はホログラフィック空間平均法に比べて、高精度で物標の角度を算出することができる一方で、物標が複数存在して、それぞれが異なる速度で移動しているような場合には基準とする受信アンテナにおける受信信号の位相差にズレが生じ、ホログラフィック合成が成立しない場合があり、常にホログラフィック合成法を用いることは難しいという問題があった。一方、ホログラフィック空間平均法は、複数の受信アンテナの受信データを平均化しているため、常にホログラフィック空間平均法を用いることとすると物標の検出データの精度が低くなるという問題が生じていた。本発明のホログラフィックレーダ装置は、物標に向けて電波を送信する複数の送信アンテナと、物標によって反射された電波を受信する複数の受信アンテナと、受信した電波に基づいてホログラフィック合成法により、物標が存在する第1の角度を算出する第1角度推定部と、受信した電波に基づいてホログラフィック空間平均法により、物標が存在する第2の角度を算出する第2角度推定部と、受信した電波に基づいてホログラフィック合成法が成立している度合いを表すホログラフィック合成信頼性定数を算出するホログラフィック合成信頼性定数算出部と、を備え、第1の角度及び第2の角度の少なくともいずれか一方と、ホログラフィック合成信頼性定数とに基づいて、物標の角度を算出することを特徴とする。本発明のホログラフィックレーダ装置は、ホログラフィック合成が成立している度合いが低い場合においても物標の検知を行うことができるという利点がある。さらに、本発明のホログラフィックレーダ装置は、ホログラフィック合成法を単独で用いた場合に比べて、物標の角度推定精度が大幅に向上するという利点がある。また、本発明のホログラフィックレーダ装置は、ホログラフィック空間平均法を単独で用いた場合に比べて、分離可能な物標の数が大幅に向上するという利点がある。以下、図面を参照して、本発明に係るホログラフィックレーダ装置について説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態には限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。図6に本発明の実施例1のホログラフィックレーダ装置の構成図を示す。送信部Sは、発振器5と、三角波である変調信号を出力する信号生成部15を備えており、信号生成部15が出力する三角波で発振器5の発振信号を周波数変調し送信波として出力する。この送信波はスイッチSWを介して第1の送信アンテナ1aまたは第2の送信アンテナ1bに供給され、第1の送信アンテナ1aから第1の送信波2aを送信し、第2の送信アンテナ1bから第2の送信波2bを送信する。送信アンテナ群1、即ち、第1の送信アンテナ1a及び第2の送信アンテナ1bからの電波の送信の切り換えはスイッチSWによって行われ、スイッチSWは送受信制御手段50からの信号によって制御される。例えば、図7aに示すように信号生成部15が出力する三角波の1周期毎に第1の送信アンテナ1aと第2の送信アンテナ1bが切り換えられ、第1の送信波2aと第2の送信波2bが交互に送信される。第1の送信波2aの物標図示せずからの反射波4a、4b、、4nと、第2の送信波2bの物標からの反射波4a、4b、、4nとを受信アンテナ部Rに設けられた受信アンテナ3a、3b、、3nからなる受信アンテナ群3で受信する。発振器5でFM-CW波である送信信号が形成され、送信アンテナ1a、1bから出力される。受信アンテナ群3で受信した信号は、受信部Rに入力される。受信部Rは、ローノイズアンプ図示せず、ミキサ7a、7b、、7n、及びA/D変換器8a、8b、、8nを備えている。ローノイズアンプは、受信した反射波4a、4b、、4nを電力増幅し、ミキサ7a、7b、、7nは、ローノイズアンプで増幅された信号を発振器5からの送信信号と混合して図7bに示すように送信信号と受信信号との差信号であるビート信号を生成する。A/D変換器8a、8b、、8nは、ミキサ7a、7b、、7nからのビート信号をデジタル受信信号に変換し、デジタル受信信号は信号処理部10に供給される。信号処理部10は、高速フーリエ変換FastFourierTransform:FFT回路9、方位演算部11、距離相対速度演算部12を備えている。FFT回路9に供給された各アンテナのデジタル受信信号は、各受信アンテナ毎に、かつ三角波のUP区間、DOWN区間毎にFFT処理即ち高速フーリエ変換により周波数分析されて図8a、bに示すようなUP側とDOWN側の周波数スペクトラムが得られる。他の受信アンテナについては同じ物標の反射波が受信されるため、周波数スペクトラムの形、ピーク周波数はUP側、DOWN側共に図8a、bと同じであり、同じピーク周波数の位置に同じ電力値を持つ周波数スペクトラムが得られる。但し、受信アンテナに応じて物標の反射波の位相が異なるため受信アンテナ間で同じ周波数に位置するピークは位相情報が異なる。FFT回路9で得られた受信アンテナ毎の各ピーク情報、即ち周波数、電力、位相等の情報が、方位演算部11に供給される。通常、図8a、bに示す各ピークには複数の物標の情報が含まれている。方位演算部11は周波数ピーク情報から物標を分離して角度を推定する。即ち、各受信アンテナから得られた各周波数スペクトラムにおいて周波数が等しいn個のピーク情報を基に所定の角度推定方式により図8cに示すような角度スペクトラムを演算により求める。そして角度スペクトラムにおいて所定レベル以上のピークの角度を物標の角度として算出し、物標情報角度スペクトラムにおける角度と電力、および周波数スペクトラムにおけるピーク周波数を距離速度算出部12に供給する。図8cはダウン側ピークPd1にθ1、θ2の角度に位置する2つの物標が存在することを示している。本実施例では、角度推定に用いる周波数ピーク情報として図7aに示す連続する第1の送信波2aおよび第2の送信波2bに対して得られた2周期分の周波数ピーク情報を用いて図2および図5で説明したホログラフィック合成法またはホログラフィック空間平均法により物標の角度を推定する。以上の処理により、UP側およびDOWN側の周波数ピークそれぞれが1または複数の物標に分離され角度、電力、周波数を持つ物標情報として距離速度算出部12に出力される。距離速度算出部12ではUP側の物標情報とDOWN側の物標情報から角度、電力の近いもの同士ペアリングが行なわれ、そのUP周波数とDOWN周波数から物標の距離及び速度が、UP側の角度とDOWN側の角度の平均値から物標の角度が求められ、目標物標情報として出力される。図9に、本発明のホログラフィックレーダ装置の信号処理装置10内の方位演算部11の構成図を示す。方位演算部11は、ピーク抽出部21、第1角度推定部22、第2角度推定部23、ホログラフィック合成信頼性定数算出部24、角度算出部25を有する。ピーク抽出部21は、FFT回路9で得られたビート信号のピーク情報を抽出する。第1角度推定部22は、ピーク情報に基づきホログラフィック合成法により、物標の第1の角度を算出する。第2角度推定部23は、ピーク情報に基づきホログラフィック空間平均法により、物標の第2の角度を算出する。ホログラフィック合成信頼性定数算出部24は、受信した電波に基づいてホログラフィック合成法が成立している度合いを表すホログラフィック合成信頼性定数を算出する。ホログラフィック合成信頼性定数は、例えば、所定の期間において、複数の受信アンテナのうちの特定の受信アンテナが受信した電波の電力値の最大値から最小値を減算した値を、複数の受信アンテナが受信した電波の電力値の最大値で除算して算出することができる。角度算出部25は、ホログラフィック合成法により算出した第1の角度及びホログラフィック空間平均法により算出した第2の角度の少なくともいずれか一方と、ホログラフィック合成信頼性定数とに基づいて、物標の角度を算出する。次に、本発明の実施例1に係るホログラフィックレーダ装置の角度算出方法について図10のフローチャートを用いて説明する。図10のフローチャートは、図3に示した信号処理装置10内に設けられたメモリ図示せずに格納されたプログラムに従ってプロセッサ図示せずによって実行される。まず、ステップS101において、ピーク抽出部21図9参照が、ビート信号のFFTピーク情報を抽出する。次に、ステップS102において、第1角度推定部22が、ピーク情報に基づいてホログラフィック合成法により、物標が存在する第1の角度を算出する。次に、ステップS103において、第2角度推定部23が、ピーク情報に基づいてホログラフィック空間平均法により、物標が存在する第2の角度を算出する。次に、ステップS104において、ホログラフィック合成信頼性定数算出部24が、ホログラフィック合成法が成立している度合いを表すホログラフィック合成信頼性定数を算出する。ホログラフィック合成信頼性定数は、例えば、所定の期間において、複数の受信アンテナのうちの特定の受信アンテナが受信した電波の電力値の最大値から最小値を減算した値を、複数の受信アンテナが受信した電波の電力値の最大値で除算して算出することができる。図11を用いて、ホログラフィック合成信頼性定数の算出方法について説明する。ここでは、図3に示したアンテナの配置を備えたホログラフィックレーダ装置を例にとって説明する。図11に送信波の送信順序とホログラフィック合成を行う受信波の受信アンテナの位置関係について示す。FM1は送信アンテナTx1図3から送信された1周期分の第1の送信波2a図7aに基づく第1の反射波を受信アンテナRx1~Rx4で受信する様子を示している。FM2は送信アンテナTx2図3から送信された1周期分の第2の送信波2b図7aに基づく第2の反射波を受信アンテナRx1~Rx4で受信する様子を示している。ここで、本実施例においては、第1の反射波のRx4における位相と、第2の反射波のRx1における位相とを比較し位相差に基づいてホログラフィック合成が成立しているか否かを表すホログラフィック合成信頼性定数を算出する。そこで、図11においてはFM1におけるRx4とFM2におけるRx1とが重なるように図示している。ここで、上述の位相差には誤差が含まれている場合が考えられるため、ホログラフィック合成信頼性定数の算出は複数の受信データに基づいて行うことが望ましい。そこで、本実施例ではホログラフィック合成信頼性定数の算出を2回分の受信データに基づいて行う例を示している。即ち、FM3はFM2の次にFM1と同様に、送信アンテナTx1図3から送信された1周期分の第1の送信波に基づく第1の反射波を受信アンテナRx1~Rx4で受信する様子を示し、FM4はFM3の次に送信アンテナTx2図3から送信された1周期分の第2の送信波に基づく第2の反射波を受信アンテナRx1~Rx4で受信する様子を示している。次に、ホログラフィック合成信頼性定数の算出手順について説明する。まず、図11において、FM1で示すように送信アンテナTx1図3から送信された1周期分の第1の送信波2a図7aに基づく第1の反射波を受信アンテナRx1~Rx4で受信して電波の受信電力を検出し、基準とするRx4の特定の周波数における受信電力をBE1とする。次に、図11において、FM2で示すように送信アンテナTx2図3から送信された1周期分の第2の送信波2b図7aに基づく第2の反射波を受信アンテナRx1~Rx4で受信して電波の受信電力を検出し、基準とするRx1の特定の周波数における受信電力をBE2とする。さらに、図11において、FM3で示すようにFM1と同様に、送信アンテナTx1図3から送信された1周期分の第1の送信波に基づく第1の反射波を受信アンテナRx1~Rx4で受信して電波の受信電力を検出し、基準とするRx4の特定の周波数における受信電力をBE3とする。次に、図11において、FM4で示すようにFM2と同様に、送信アンテナTx2図3からから送信された1周期分の第2の送信波2b図7aに基づく第2の反射波を受信アンテナRx1~Rx4で受信して電波の受信電力を検出し、基準とするRx1の物標からの反射波の受信電力をBE4とする。ここでホログラフィック合成が成立するか否かは、位相差を判断するために基準とする基準アンテナ80における受信信号、即ち、FM1のRx4における受信信号と、FM2のRx1における受信信号との位相差が小さいこと例えば位相差が60°以下が必要であり、この位相差は受信信号の電力差で検出できる。これは、受信電力は位相によって変化するため、位相が同じであれば受信電力も同じであるということに基づく。従って、受信電力の差が小さければ位相差が小さいと考えることができる。受信データの信頼性を高めるためには、サンプル数が多い方が有利なため、上述のように本実施例ではFM3のRx4における受信信号及びFM4のRx1における受信信号も用いている。ここで、FM1~FM4の全チャンネルの受信電力の最大値をBmaxとし、ホログラフィック合成信頼性定数Cを以下の式で定義する。式1からわかるように、ホログラフィック合成信頼性定数Cは0~1の値を有する。また、ホログラフィック合成信頼性定数Cの値が小さいほど、FM1及びFM3と、FM2及びFM4の受信信号の電力差が小さい、即ち、位相差が小さいこととなり、ホログラフィック合成が成立している可能性、すなわちホログラフィック合成の信頼性が高いといえる。次に、角度算出部25が、第1の角度と、第2の角度と、ホログラフィック合成信頼性定数とに基づいて、物標の角度を算出する。具体的には、角度算出部25は、ホログラフィック合成信頼性定数に基づいて、第1の角度に重み付けする第1の係数と、第2の角度に重み付けする第2の係数とを決定し、第1の角度と、第2の角度と、第1の係数と、第2の係数とを用いて物標の角度を算出する。例えば、ホログラフィック合成信頼性定数をCとした場合に、重み付けのための係数Ckを以下の式で定義する。このとき、第1の係数を、第2の係数をCk、第1の角度をθ1、第2の角度をθ2とすると、重み付けにより物標の角度θを以下のようにして求める。式2、3からわかるように、物標の角度θの算出において、ホログラフィック合成信頼性定数Cが大きい場合ほど、第1の係数1Ckは小さくなり、第2の係数Ckは大きくなっている。即ち、ホログラフィック合成信頼性定数Cが大きい場合は、ホログラフィック合成法が成立している度合いが低いので、ホログラフィック合成法によって算出した第1の角度θ1の比重を低くし、ホログラフィック空間平均法により算出した第2の角度θ2の比重を高くして角度θの算出を行うようにしている。これにより、ホログラフィック合成法が成立している度合いに応じて、適切な物標の角度の算出を行うことができる。また、上記の式2においては、CkCとせずに、Ck03C×07としている。これは、ホログラフィック合成信頼性定数Cはノイズの影響により変動する場合がるため、Cが小さい値を示した場合でもホログラフィック空間平均法を完全に排除せずにある程度考慮に入れておくためである。これにより、ホログラフィック合成信頼性定数Cが小さく、ホログラフィック合成法が成立している度合いが高いことを示している場合であっても、ホログラフィック合成法に比重が偏りすぎないため、物標の角度推定精度が大幅に向上するという利点がある。本実施例では、ホログラフィック合成信頼性定数Cが小さく、ホログラフィック合成法が成立している度合いが高い場合であっても、ホログラフィック空間平均法を加味することが重要であり、上記の実施例で示した03や07という数値は単なる一例に過ぎず、他の値であっても良い。以上のように、本発明の実施例1に係るホログラフィックレーダ装置によれば、ホログラフィック合成が成立している度合いに応じて適切に物標の検知を行うことができる。また、ホログラフィック合成法を単独で用いた場合に比べて、物標の角度推定精度を大幅に向上させることができる。次に、本発明の実施例2に係るホログラフィックレーダ装置について、図12を用いて説明する。本発明の実施例2に係るホログラフィックレーダ装置を構成する信号処理装置の方位演算部11は、ピーク抽出部21、ホログラフィック合成信頼性定数算出部24、ホログラフィック合成成立判定部26、第1角度推定部22、第2角度推定部23を有する。実施例1と同一の構成には同じ符号を付している。本実施例のホログラフィックレーダ装置では、実施例1のようにホログラフィック合成法及びホログラフィック空間平均法により物標の角度を推定する前に、ホログラフィック合成成立判定部26が、ホログラフィック合成信頼性定数に基づいてホログラフィック合成が成立しているか否かを判定する点を特徴としている。即ち、ホログラフィック合成信頼性定数に基づいて、ホログラフィック合成により算出した物標の角度である第1の角度及びホログラフィック空間平均法により算出した物標の角度である第2の角度のいずれか一方のみに基づいて物標の角度を算出する点を特徴としている。次に、本発明の実施例2に係るホログラフィックレーダ装置の角度算出方法について図13のフローチャートを用いて説明する。図13のフローチャートは、図3に示した信号処理装置10内に設けられたメモリ図示せずに格納されたプログラムに従ってプロセッサ図示せずによって実行される。まず、ステップS201において、ピーク抽出部21が、FFT回路9で得られたビート信号のFFTピーク情報を抽出する。次に、ステップS202において、ホログラフィック合成信頼性定数算出部24が、ホログラフィック合成法が成立している度合いを表すホログラフィック合成信頼性定数を算出する。ホログラフィック合成信頼性定数は、例えば、所定の期間において、複数の受信アンテナのうちの特定の受信アンテナが受信した電波の電力値の最大値から最小値を減算した値を、複数の受信アンテナが受信した電波の電力値の最大値で除算して算出することができる。ホログラフィック合成信頼性定数の具体的な算出方法は、実施例1と同様であるので詳細な説明は省略する。次に、ステップS203において、ホログラフィック合成成立判定部26がホログラフィック合成信頼性定数に基づいて、ホログラフィック合成が成立しているか否かを判定する。ホログラフィック合成が成立しているか否かは、ホログラフィック合成信頼性定数と所定のしきい値との大小関係に基づいて判断する。具体的には、ホログラフィック合成信頼性定数が所定のしきい値よりも小さい場合には、受信した電波の電力の最大値と最小値との差が小さく、位相差が小さいと考えられるため、ホログラフィック合成が成立していると判定する。一方、ホログラフィック合成信頼性定数が所定のしきい値以上の場合には、受信した電波の電力の最大値と最小値との差が大きく、位相差が大きいと考えられるため、ホログラフィック合成が成立していないものと判定する。ここで、ホログラフィック合成信頼性定数Cは式1で示すように0~1の値を取り、上記の所定のしきい値を例えば05とすることができる。これは、ホログラフィック合成信頼性定数Cが05未満の場合は、基準アンテナ図10参照の受信信号の電力差が小さく、ホログラフィック合成が成立している度合いが高く、ホログラフィック合成信頼性定数Cが05以上の場合は、基準アンテナの受信信号の電力差が大きく、ホログラフィック合成が成立している度合いが低いと考えられるためである。ただし、この値05は単なる一例であって、この値には限られない。ステップS203において、ホログラフィック合成が成立している度合いが高いと判定した場合には、ステップS204において、ホログラフィック合成法を用いて角度推定を行い、第1の角度を算出する。一方、ステップS203において、ホログラフィック合成が成立している度合いが低いと判定した場合には、ステップS205において、ホログラフィック空間平均法を用いて角度推定を行い、第2の角度を算出する。以上のようにして、ホログラフィック合成信頼性定数が所定のしきい値より小さい場合は、ホログラフィック合成法により算出した第1の角度を物標の角度とし、ホログラフィック合成信頼性定数が所定のしきい値以上の場合は、ホログラフィック空間平均法により算出した第2の角度を物標の角度とする。即ち、ホログラフィック合成信頼性定数が所定のしきい値より小さい場合は、ホログラフィック合成法が成立している度合いが高いと考えられるため、そのような場合にはホログラフィック合成法により算出した第1の角度のみに基づいて物標の角度を算出する。一方、ホログラフィック合成信頼性定数が所定のしきい値以上の場合は、ホログラフィック合成法が成立している度合いが低いと考えられるため、そのような場合にはホログラフィック空間平均法により算出した第2の角度のみに基づいて物標の角度を算出するようにする。以上のように、本発明の実施例2に係るホログラフィックレーダ装置によれば、ホログラフィック合成が成立している度合いが低い場合においても物標の角度の検出を適切に行うことができる。さらに、ホログラフィック合成法とホログラフィック空間平均法のいずれか一方のみの演算を行うようにしているので、両方の演算を行う場合に比べて物標の角度の算出を高速で行うことができる。