先端回転軸を有するロボットと、この先端回転軸に取り付けるフランジと、ビットホルダを介してこのフランジに取り付けられるビットと、を備え、ゲイン制御を行いながら前記先端回転軸を回転させることにより、ねじ締めを行なうようにしたことを特徴とするねじ締め装置。前記フランジと前記ビットホルダとの間に、エアー伝達用のロータリージョイントと、エアーチャックと、を備えたことを特徴とする請求項1記載のねじ締め装置。前記ゲイン制御は、ねじ締め始め時のゲインとトルクアップ時のゲインとを切り替えて制御することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のねじ締め装置。先端回転軸を有するロボットと、この先端回転軸に取り付けるフランジと、ビットホルダを介してこのフランジに取り付けられるビットと、を備え、ねじを保持した前記ビットをねじ穴上空まで移動する段階と、ゲイン制御モードにより、ねじ締め始め時のゲインに基づきZ軸ゲインを制御し、Z軸方向にバネ性を持たせて前記ビットの押し付け力を制御する段階と、前記ビットをねじ穴まで移動する段階と、前記先端回転軸を回転する段階と、前記先端回転軸の回転開始後、タイマー設定値に達した時点で、前記Z軸ゲインをトルクアップ時のゲインに切り替える段階と、前記先端回転軸のトルクがトルク制限値に達した時点で、ねじ締めを終了する段階と、前記ビットを退避位置へ移動する段階と、からなることを特徴とするねじ締め方法。前記ねじの締め始め時のゲイン、前記トルクアップ時のゲイン、前記タイマー設定値、前記先端回転軸のトルク制限値などを、対象のねじの種類と長さ対応で予めオフライン作業によって実験的に最適値を求め、設定しておくようにしたことを特徴とする請求項4記載のねじ締め方法。特許文献1、特許文献2は、ねじ締付け装置のねじ締付け操作の位置制御する手段としてロボットを使用したもので、ねじ締め専用機構が大きく、省スペース化を図ることは困難であるという問題点があった。また、ねじ締め機構の重量が重いため、可搬重量の小さいロボットには適用できないという問題点もあった。また、特許文献3では、自動組立に用いるロボットに装着されるRCC機構部内部にねじ締め用駆動モータ部を配置しているので、RCC機構部外部にねじ締め用駆動モータ部を配置して各々を連結する場合よりも、ロボットハンド部の全長を短くすることができるという効果がある。しかしながら、特許文献3においては、ばねを用いたクッション機構によってビットの押し付け力を発生させているので、ビットの押し付け力の調整が困難であるという問題点があった。この発明は、かかる問題点を解決するためになされたもので、ねじ締め専用機構を取り付けることなく、ロボットの先端回転軸を使用してビットを回転させ、ねじ締めするようにしたことにより、可搬重量の小さいロボットによるねじ締め装置およびねじ締め方法を提供することを目的とする。この発明に係るねじ締め装置は、先端回転軸を有するロボットと、この先端回転軸に取り付けるフランジと、ビットホルダを介してこのフランジに取り付けられるビットと、を備え、ゲイン制御を行いながら前記先端回転軸を回転させることにより、ねじ締めを行うようにしたものである。この発明によれば、ロボットの先端回転軸を使用してビットを回転させ、ねじ締めするようにしたことにより、可搬重量の小さいロボットによるねじ締めが可能となるという効果を有する。以下に、この発明に係るねじ締め機能搭載の垂直多関節ロボットを使用した、ねじ締め作業の好適な実施の形態を説明する。なお、これらの実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態1.図1は、実施の形態1に係るねじ締め機能搭載の垂直多関節ロボットの構成を示す図である。図において、1は6軸を有する垂直多関節ロボット、2は垂直多関節ロボット1の先端回転軸となるロボット第6軸先端に取り付けるフランジ、3はビットホルダである。また、4はビットホルダ3を介してフランジ2に取り付けられるビットで、図では吸着機構がなくとも、ねじの取出しが可能となる磁化ビットの例を示した。実施の形態1に係るねじ締め機能搭載の垂直多関節ロボットは、6軸を有する垂直多関節ロボット1と、垂直多関節ロボット1の先端回転軸となるロボット第6軸先端に取り付けるフランジ2と、ビットホルダ3を介してこのフランジ2に取り付けられるビット4と、を備え、ゲイン制御を行いながら先端回転軸を回転させることにより、ねじ締めを行なうようにしたものである。実施の形態1に係るねじ締め機能搭載の垂直多関節ロボットは、ロボット先端にねじ締め用の回転軸を追加することなく、ロボット本体の構成要素である先端回転軸を用いて、磁化ビット4を取り付けた第6軸ロボット先端のフランジ2を回転させることにより、ねじ締めを行なうようにしたものである。また、実施の形態1においては、第6軸ロボット先端フランジ2と磁化ビット4の間には電気配線およびエアー配管がない構成としたので、第6軸ロボット先端フランジ2は360度以上自由に回転可能となる。実施の形態1に係るねじ締め機能搭載の垂直多関節ロボットは、ねじ締め専用機構を取り付けることなく、ロボットの先端回転軸を使用してビットを回転させ、ねじ締めするようにしたことにより、可搬重量の小さいロボットによるねじ締め装置が可能となる。なお、実施の形態1においては、垂直多関節ロボットを用いた例を説明したが、先端に回転軸を有するロボットであれば、垂直多関節ロボットでなくとも良い。図2は、実施の形態1に係るねじ締め機能搭載の垂直多関節ロボットの直交座標系を示す図である。図において、2、3、4は、図1と同様であり、その説明を省略する。図では、ねじ回転軸方向であるロボット先端のフランジ鉛直下向きをZ軸方向とする。図3は、実施の形態1に係るねじ締め機能搭載の垂直多関節ロボットにおけるZ軸ゲインとビット押し付け力の関係を示す図である。図において、G1はねじ締め始め時のZ軸ゲイン、G2はトルクアップ時のZ軸ゲインである。ねじ締め始め時においては、ビット押し付け力が大きいと、ねじがかじる不具合があるため、ねじ締め始め時はねじが進行していく程度の小さな押し付け力になるようにZ軸ゲインG1を調整する。一方、トルクアップ時においては、ビットの押し付け力が小さいと、ビットがねじ溝から外れてねじをなめてしまうため、ねじ締め始め時よりも大きな押し付け力になるようにZ軸ゲインG2を調整する。Z軸ゲインG1およびZ軸ゲインG2の値は、対象のねじの種類と長さ対応で予めオフライン作業によって実験的に最適値を求め、設定しておく。また、t1はタイマー設定値で、トルクアップ時のZ軸ゲインへの切り替えタイミングをねじ締め始めからの経過時間によって決定するものである。ねじの着座前にZ軸ゲインを切り替えるように、タイマーt1の値は、対象のねじの種類と長さ対応で予めオフライン作業によって実験的に最適値を求め、設定しておく。また、T1は先端回転軸となるロボット第6軸のトルク制限値である。ねじ締めトルクは先端回転軸の出力トルクで与えられるため、対象のねじ締めにおける規定ねじ締めトルクとなるように、対象のねじの種類と長さ対応で予めオフライン作業によって実験的に最適値を求め、設定しておく。図4は、実施の形態1に係るねじ締め機能搭載の垂直多関節ロボットを使用して、ねじ締め作業を実行するときの動作フローチャートである。この発明に係るねじ締め機能搭載の垂直多関節ロボットを使用した、ねじ締め作業について、図1~図4により説明する。なお、後述の位置制御モードおよびゲイン制御モードなどの制御は、ロボットコントローラ図示せずによって行う。1位置制御モードにより、ねじを保持した磁化ビット4を、ねじ穴上空まで移動する。ステップST12位置制御モードからゲイン制御モードに移行する。ステップST23Z軸ゲインをねじ締め始め時のZ軸ゲインG1に設定する。ステップST3実施の形態1に係るねじ締め方法においては、ゲイン制御モードによりZ軸ゲインを制御し、Z軸方向にバネ性を持たせてビットの押し付け力を制御する。4磁化ビット4をねじ穴まで移動する。ステップST45先端回転軸となるロボット第6軸のトルク制限値をT1に設定する。ステップST56先端回転軸となるロボット第6軸を回転する。ステップST67先端回転軸となるロボット第6軸の回転開始後、タイマーのカウントを開始しステップST7、タイマーのカウントがタイマー設定値t1になるまでカウントする。ステップST88タイマーのカウントがタイマー設定値t1に達した時点で、ビットの押し付け力を切り替えるために、Z軸ゲインをねじ締め始め時のZ軸ゲインG1からトルクアップ時のZ軸ゲインG2に切り替える。ステップST99先端回転軸となるロボット第6軸のトルクをチェックしステップST10、トルク制限値T1に達するまでねじ締めを継続する。ステップST1110先端回転軸となるロボット第6軸のトルクがトルク制限値T1に達した時点でねじ締めを終了する。ステップST1211位置制御モードにより、磁化ビット4を、退避位置へ移動しステップST13、ねじ締め作業を終了する。ねじ締め始め時のZ軸ゲインG1、トルクアップ時のZ軸ゲインG2、トルクアップ時のZ軸ゲインへの切り替えタイミングをねじ締め始めからの経過時間によって決定するタイマー設定値t1、規定ねじ締めトルクとしての先端回転軸となるロボット第6軸のトルク制限値T1などを、対象のねじの種類と長さ対応で予めオフライン作業によって実験的に最適値を求め、設定しておくようにしたので、ねじ締めを正確かつ確実に行うことができる。上記のように、ねじ締め専用機構を取り付けることなく、ロボットの先端回転軸を使用してビットを回転させ、ねじ締めするようにしたこと、さらに専用のクッション機構を使用せず、ロボットのゲイン制御によりビットの押し付け力を制御するようにしたので、ロボット先端に取り付ける部品点数は少なく、且つ軽量であるため可搬重量の小さい小型ロボットにも適用できる。また、上記では、対象のねじの種類と長さ対応で予めオフライン作業によって実験的に最適値を求め、設定しておく例を説明したが、締結対象物が替わる場合には、締結対象物対応で最適値を求め、設定しておくようにする。実施の形態2.図5は、実施の形態2に係るねじ締め機能搭載の垂直多関節ロボットの構成を示す図である。図において、1、2、3、4は、図1と同様であり、その説明を省略する。図において、21はエアー伝達用のロータリージョイント、22はエアーチャックである。実施の形態2に係るねじ締め機能搭載の垂直多関節ロボットは、多関節ロボット1の第6軸ロボット先端に取り付けるフランジ2と、ビットホルダ3との間に、ロータリージョイント21とエアーチャック22を配置したものである。実施の形態2においては、ロータリージョイント21によってエアーチャック22のエアー配管は自在に回転可能となる。また、エアーチャック22にビットホルダ3を把持させてねじ締めを行なうため、磁化ビット4を取り付けたビットホルダ3は着脱自在である。従って、エアーチャックによって他の部品を把持して搬送するなどねじ締め以外の作業をも行なうことができる。