ボルト締付手段と、少なくとも、該ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向と直交する二次元方向で、前記ボルト締付手段とナットとの相対位置を調整する位置合わせ手段とを含むボルトナット締付装置を用いた、ボルトナット締付方法であって、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸に対する、ナット穴との相対位置及びナット穴の軸方向との相対角度を把握し、把握された現在位置から、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向の相対角度に応じて設定される、前記二次元方向の締付適応範囲へと、前記位置合わせ手段によって前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸先端を移動させ、前記ボルト締付手段を駆動して、ナット穴にボルトを締付けることを特徴とするボルトナット締付方法。前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向との相対角度に応じて設定される、前記二次元方向の締付適応範囲として、前記ナット穴の中心位置を基準として、前記ボルト締付手段に保持されるボルトが前記ナット穴の軸方向と直交する平面上に投影されたと仮定したときの、軸先端の延長方向へとオフセットする範囲を、設定することを特徴とする請求項1記載のボルトナット締付方法。前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向との相対角度に応じて設定される、前記二次元方向の締付適応範囲として、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向の相対角度の増加と共に、前記ナット穴の中心位置を基準とする、前記ボルト締付手段に保持されるボルトが前記ナット穴の軸方向と直交する平面上に投影されたと仮定したときの、軸先端の延長方向へのオフセット量を増大させるように、設定することを特徴とする請求項2記載のボルトナット締付方法。ボルト締付手段と、少なくとも、該ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向と直交する二次元方向で、前記ボルト締付手段とナットとの相対位置を調整する位置合わせ手段と、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸に対する、ナット穴との相対位置及びナット穴の軸方向との相対角度を検知する検知手段と、該検知手段により得られる、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸に対する、ナット穴の中心の相対位置及びナット穴の軸方向との相対角度に基づき、把握された現在位置からの、前記位置合わせ手段の前記二次元方向の移動先の位置を決定する制御手段と、を含むことを特徴とするボルトナット締付装置。前記制御手段は、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向の相対角度に応じた、前記二次元方向の締付適応範囲を定めるテーブル又は算出式を備え、該テーブル又は算出式に、前記検知手段により得られる、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸に対する、ナット穴の軸方向との相対角度を照らして、前記位置合わせ手段の、把握された現在位置からの二次元方向の移動先の位置を決定するものであることを特徴とする請求項4記載のボルトナット締付装置。前記テーブル又は算出式の、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向との相対角度に応じて設定される、前記二次元方向の締付適応範囲として、前記ナット穴の中心位置を基準として、前記ボルト締付手段に保持されるボルトが前記ナット穴の軸方向と直交する平面上に投影されたと仮定したときの、軸先端の延長方向へとオフセットした範囲が設定されていることを特徴とする請求項5記載のボルトナット締付装置。前記テーブルの、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向との相対角度に応じて設定される、前記二次元方向の締付適応範囲は、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向の相対角度の増加と共に、前記ナット穴の中心位置を基準とする、前記ボルト締付手段に保持されるボルトが前記ナット穴の軸方向と直交する平面上に投影されたと仮定したときの、軸先端の延長方向へのオフセット量が増大するようにして、設定されていることを特徴とする請求項6記載のボルトナット締付装置。しかしながら、上述の、ナット穴を撮影してボルトの位置補正を行う手法は、ナット穴の軸方向とボルトの軸方向とにずれ傾きが生じている場合には、ナット穴に対するボルトの適切な位置決めを行うことが困難であった。一方、ボルトナット締付装置の位置決めを多関節ロボットで行う手法は、ナット穴の軸方向とボルトの軸方向とのずれ傾きにも対応可能であるが、多関節ロボットの構成が複雑であり、かつ、ボルトの位置決めを行う際の、多関節ロボットの姿勢変化が、干渉等の不具合を誘発することがある。更に、ボルトナット締付装置の保持機構や、ボルトナット締付装置自体のボルト保持部に、弾性保持機能を与えるものは、構造の複雑化による不具合の発生や、コストの増加を招くことにもなる。本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸に対する、ナット穴との相対位置及びナット穴の軸方向との相対角度にずれが生じるような場合であっても、ボルトナットの締付作業を適切に行い、締付不良の発生を防止することにある。発明の態様以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。1ボルト締付手段と、少なくとも、該ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向と直交する二次元方向で、前記ボルト締付手段とナットとの相対位置を調整する位置合わせ手段とを含むボルトナット締付装置を用いた、ボルトナット締付方法であって、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸に対する、ナット穴との相対位置及びナット穴の軸方向との相対角度を把握し、把握された現在位置から、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向の相対角度に応じて設定される、前記二次元方向の締付適応範囲へと、前記位置合わせ手段によって前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸先端を移動させ、前記ボルト締付手段を駆動して、ナット穴にボルトを締付けるボルトナット締付方法請求項1。本項に記載のボルトナット締付方法は、ボルトナット締付装置のボルト締付手段に保持されるボルトの軸に対する、ナット穴との相対位置及びナット穴の軸方向との相対角度を把握して、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸先端を移動させるものである。この際、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸に対する、ナット穴の軸方向との相対角度を考慮しつつ、位置合わせ手段により、ボルト締付手段に与えるボルトの軸先端の位置補正の動作を、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向と直交する二次元方向のみ行う。すなわち、この際のボルトの軸先端の位置補正の動作を、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向の角度を変更することなく、二次元方向の、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向の相対角度に応じた締付適応範囲へ向けて行うものである。そして、把握された現在位置から、ボルト締付手段を駆動することで、ナット穴に対するボルトの軸先端の位置決めを行い、ナット穴にボルトを適正に締付けるものである。なお、ボルトの軸先端の位置補正の後の、ボルト締付手段によるナット穴へのボルトの締付作業の際には、位置合わせ手段により、ボルト締付手段をボルトの軸方向へと移動させる必要がある。よって、位置合わせ手段は、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向と直交する二軸方向と、ボルトの軸方向との、合計三軸方向への動作が可能なものが望ましい。又、この点を考慮して、本説明における用語二次元方向とは、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向と直交する二次元方向の動作が必須の要件であることを意味するものである。そして、ボルト締付手段をボルトの軸方向へと移動させる動作については、当該二次元方向動作の、前後のいずれに行っても良い。又、当該二次元方向の動作と同時に、すなわち、結果的に三次元方向の動作となるものも含まれる。2上記1項において、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向との相対角度に応じて設定される、前記二次元方向の締付適応範囲として、前記ナット穴の中心位置を基準として、前記ボルト締付手段に保持されるボルトが前記ナット穴の軸方向と直交する平面上に投影されたと仮定したときの、軸先端の延長方向へとオフセットする範囲を、設定するボルトナット締付方法請求項2。本項に記載のボルトナット締付方法は、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向の角度を変更することなしに、ナット穴の中心位置を基準として、ボルト締付手段に保持されるボルトがナット穴の軸方向と直交する平面上に投影されたと仮定したときの、軸先端の延長方向へとオフセットする範囲に、ボルトの二次元方向の移動を行う。そして、ナット穴に対するボルトの軸先端の位置決めを行い、ナット穴にボルトを適正に締付けるものである。3上記2項において、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向との相対角度に応じて設定される、前記二次元方向の締付適応範囲として、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向の相対角度の増加と共に、前記ナット穴の中心位置を基準とする、前記ボルト締付手段に保持されるボルトが前記ナット穴の軸方向と直交する平面上に投影されたと仮定したときの、軸先端の延長方向へのオフセット量を増大させるように、設定するボルトナット締付方法請求項3。本項に記載のボルトナット締付方法は、ボルトの二次元方向の移動を行う際に、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向の相対角度の増加と共に、ナット穴の中心位置に対する、ボルト締付手段に保持されるボルトがナット穴の軸方向と直交する平面上に投影されたと仮定したときの、軸先端の延長方向へのオフセット量を増大させる。これにより、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向の角度を変更することなしに、ナット穴に対するボルトの軸先端の位置決めを行い、ナット穴にボルトを適正に締付けるものである。4ボルト締付手段と、少なくとも、該ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向と直交する二次元方向で、前記ボルト締付手段とナットとの相対位置を調整する位置合わせ手段と、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸に対する、ナット穴との相対位置及びナット穴の軸方向との相対角度を検知する検知手段と、該検知手段により得られる、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸に対する、ナット穴の中心の相対位置及びナット穴の軸方向との相対角度に基づき、把握された現在位置からの、前記位置合わせ手段の前記二次元方向の移動先の位置を決定する制御手段と、を含むボルトナット締付装置請求項4。本項に記載のボルトナット締付装置は、検知手段によって、ボルトナット締付装置のボルト締付手段に保持されるボルトの軸に対する、ナット穴との相対位置及びナット穴の軸方向との相対角度を把握する。又、制御手段では、検知手段より得られる、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸に対する、ナット穴の軸方向との相対角度に基づき、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向と直交する二次元方向の、移動先の位置を決定する。そして、把握された現在位置から、決定した二次元方向の位置へと、位置合わせ手段によってボルト締付手段を移動させ、ボルト締付手段を駆動することで、ナット穴にボルトを適正に締付けるものである。なお、ボルトの軸先端の位置補正の後の、ボルト締付手段によるナット穴へのボルトの締付作業の際には、位置合わせ手段は、ボルト締付手段をボルトの軸方向へと移動させる必要がある。よって、位置合わせ手段は、該ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向と直交する二軸方向と、ボルトの軸方向との、合計三軸方向への動作が可能となっていることが望ましい。5上記4項において、前記制御手段は、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向の相対角度に応じた、前記二次元方向の締付適応範囲を定めるテーブル又は算出式を備え、該算出式又はテーブルに、前記検知手段により得られる、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸に対する、ナット穴の軸方向との相対角度を照らして、前記位置合わせ手段の、把握された現在位置からの二次元方向の移動先の位置を決定するものであるボルトナット締付装置請求項5。本項に記載のボルトナット締付装置は、制御手段において、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸に対する、ナット穴の軸方向との相対角度を、テーブル又は算出式と照らし合わせる。そして、位置合わせ手段によりボルト締付手段に与える、ボルトの軸先端の位置補正の動作として、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向と直交する二次元方向のみ行うものである。すなわち、ボルトの軸先端の位置補正の動作を、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向の角度を変更することなく、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向の相対角度に応じて設定される、二次元方向の締付適応範囲へ向けて行うものである。そして、把握された現在位置から、ボルト締付手段を駆動することで、ナット穴にボルトを適正に締付けるものである。6上記5項において、前記テーブル又は算出式の、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向との相対角度に応じて設定される、前記二次元方向の締付適応範囲として、前記ナット穴の中心位置を基準として、前記ボルト締付手段に保持されるボルトが前記ナット穴の軸方向と直交する平面上に投影されたと仮定したときの、軸先端の延長方向へとオフセットした範囲が設定されているボルトナット締付装置請求項6。本項に記載のボルトナット締付装置は、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向の角度を変更することなしに、ナット穴の中心位置に対して、ボルト締付手段に保持されるボルトがナット穴の軸方向と直交する平面上に投影されたと仮定したときの、軸先端の延長方向へとオフセットする範囲に、ボルト締付手段に保持されるボルトの二次元方向の移動を行う。そして、ナット穴に対するボルトの軸先端の位置決めを行い、ナット穴にボルトを適正に締付けるものである。7上記6項において、前記テーブルの、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向との相対角度に応じて設定される、前記二次元方向の締付適応範囲は、前記ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向の相対角度の増加と共に、前記ナット穴の中心位置を基準とする、前記ボルト締付手段に保持されるボルトが前記ナット穴の軸方向と直交する平面上に投影されたと仮定したときの、軸先端の延長方向へのオフセット量が増大するようにして、設定されているボルトナット締付装置請求項7。本項に記載のボルトナット締付装置は、ボルトの二次元方向の移動を行う際に、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向に対するナット穴の軸方向の相対角度の増加と共に、ナット穴の中心位置を基準とする、ボルト締付手段に保持されるボルトがナット穴の軸方向と直交する平面上に投影されたと仮定したときの、軸先端の延長方向へのオフセット量を増大させるものである。これにより、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸方向の角度を変更することなしに、ナット穴に対するボルトの軸先端の位置決めを行い、ナット穴にボルトを適正に締付けるものである。本発明はこのように構成したので、ボルト締付手段に保持されるボルトの軸に対する、ナット穴との相対位置及びナット穴の軸方向との相対角度にずれが生じるような場合であっても、ボルトナットの締付作業を適切に行い、締付不良の発生を防止することが可能となる。以下、本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて説明する。本発明の実施の形態に係るボルトナット締付装置10は、図1に示されるように、ボルト締付手段12と、位置合わせ手段14と、検知手段16と、制御手段18とを備えている。又、図1のナット穴22は、ボルト20の締付対象物24に直接的に穿孔されたねじ穴である。一方、後述の図2に示される例では、板状をなす締付対象物24にナット26が溶接された、いわゆるウェルドナットのナット穴22が示されている。又、図1中の符号28は、コンベヤ等、締付対象物24の搬送レーンである。ボルト締付手段12はナットランナ等の自動締付機である。又、位置合わせ手段16は、ボルト締付手段12に保持されるボルト14の軸方向と直交する二次元方向へと、ボルト締付手段12の位置を調整するものであり、図示の例ではリニアアクチュエータを直交する第1軸I、第2軸II、第3軸IIIの三軸方向に組合せた、いわゆる三軸プロッターが用いられている。検知手段16は、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸に対する、ナット穴22との相対位置、及び、ナット穴18の軸方向との相対角度を検知するものである。図示の例では、検知手段16はカメラが用いられ、制御手段18において、カメラにより得られた画像を処理することで、位置及び角度を検出するものである。又、検知手段16として、例えば、レーザー光を用いるスリット光センサその他のセンサを、適宜採用することも可能である。図示のごとく検知手段16にカメラを用いる場合には、二台のカメラを用いて二方向から撮影を行うことで、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸20aに対する、ナット穴22の中心の相対位置、及び、ナット穴22の軸22aの方向との相対角度を得ることが可能となる。又、ナット穴22の中心位置C22の特定方法としては、例えば、図3に符号C22nで示される、順光が反射して得られる画像のナット穴の中心位置ナット穴22の手前側の開口端の中心位置、又は、符号C22fで示される、逆行が穴を通過して得られる画像のナット穴の中心位置ナット穴22の奥側の開口端の中心位置を、ナット穴22の中心位置C22とする。なお、図3の符号C20は、ボルト20の締付作業を開始する際の、締付適正位置ボルト20の二次元方向の移動先を示している。制御手段18は、ボルト締付手段12、位置合わせ手段14及び検知手段16の動作制御を行なうものである。そして、検知手段16により得られる、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸に対する、ナット穴22の中心の相対位置、及び、ナット穴22の軸方向との相対角度に基づき、位置合わせ手段14の二次元方向の位置を決定するものである。図示の例では、制御手段18にはパーソナルコンピュータが用いられているが、適宜、その他の電子演算器を用いることも可能である。更に、制御手段18は、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸方向に対するナット穴22の軸方向の相対角度に応じて設定される、二次元方向の締付適応範囲を定めるテーブルTd図4参照を備えている。このテーブルTdは、ボルト12及びナット穴22の諸元ねじ径、長さ等毎に、予め実験等を通じて設定され、制御手段18の記憶部に記憶されるものである。そして、テーブルTdは、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸に対する、ナット穴22の中心の相対位置及びナット穴22の軸方向との相対角度に基づき、位置合わせ手段14の二次元方向の移動先の位置を決定する際に、参照されるものである。図4に例示されるテーブルTdは、図2に示されるナット穴の中心位置C22に対する、ボルト20の締付適正位置C20にある程度の範囲を許容し、締付適応範囲Aとして設定したものである。締付適応範囲Aは、ボルト締付手段12に保持されるボルト20がナット穴22の軸22aと直交する平面S図2参照上に投影されたと仮定したときの、軸先端の延長方向で、なおかつ、X-Y平面と平行な二次元方向にオフセットするようにして、設定されている。なお、図4の縦軸及び横軸の目盛りは、ボルトナットの諸元によって異なってくるが、例えば、縦軸の一目盛りが1°を、横軸の一目盛りが0.5mmを表している。図4に例示されたテーブルTdの締付適応範囲Aの設定方法は、具体的には次の通りである。ここでは、理解を容易とするために、ボルト20とナット穴22とのなす角度が最大となる平面上で説明する。すなわち、図2に示されるように、ボルト締付手段12に保持されるボルト14の軸方向をZ軸とし、ボルト20の軸20aとナット穴22の軸22aとのなす角度が最大となるようにX-Z平面を規定する。X-Z平面については、図1のごとく検知手段16にカメラを用いる場合には、二台のカメラを用いて二方向から撮影を行うことで、ボルト20の軸20aとナット穴22の軸22aとのなす角度が最大となる面を特定することが可能である。又、このX-Z平面は、ボルト20がナット穴22の軸22aの方向と直交する平面S上に投影されたと仮定したときの、ボルト20の軸と一致する面でもある。そして、X-Z平面に投影された締付対象物24とのなす角度θを、便宜上、ボルト20の軸方向に対するナット穴22の軸方向の相対角度とする。図2の例では、ボルト20のX軸方向の移動量fθは、例えば、図3に示されるナット穴22の奥側の開口端の中心位置C22fをナット穴22の中心位置C22として採用する場合には、ボルトナットの締付完了状態におけるボルト20の頭頂部とナット穴22の奥側の開口端の位置との距離をLとして、0<fθ≦Lsinθ図3参照で表される範囲に設定される。そして、相対角度θに応じた、X軸方向の締付適応範囲をAとして定める。又、図4のテーブルTdに示されるように、X軸方向の締付適応範囲Aは、相対角度θの増加と共に、ナット穴の中心位置に対する、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸先端の延長方向へのオフセット量Xが増大するように設定される。この傾向は、本発明者らの鋭意研究の結果、導き出されたものである。なお、制御手段18は、テーブルTdに代えて、予備実験等で得られたX軸方向の締付適応範囲Aから導かれる、算出式を具備することとしても良い。そして、X軸方向の締付適応範囲Aが上記θに対して線形をなす場合には多くのケースでは線形をなす、この算出式にθを照らして、位置合わせ手段14の二次元方向の移動先の位置を決定することで、位置決定ロジックの簡素化を図ることも可能である。一例として、その具体的算出式を示すが、図4のテーブルTdに示されるX軸方向の締付適応範囲A中に、一点鎖線で示される関数を採用した場合には、Xmm=14sinθθ=1°のときX=0.244mmとなる。ここで、図1、図4を参照しながら、本発明の実施の形態に係るボルトナット締付手順を説明する。S100:搬送レーン28の予め設定された位置に、締付対象物24が停止する。S110:制御手段18は、センサ検知手段16を用いて、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸に対する、ナット穴22との相対位置、及び、ナット穴22の軸方向との相対角度を検出する。なお、相対角度が予め設定された値よりも大きい場合には、NG品と判断し、以後の作業を行うことなく締付作業対象から除外する。例えば、相対角度が90°であった場合には、当然に本手法は成り立たないが、それよりも小さな値であっても、試行などの結果、本手法に適さない大きさの相対角度を予め定めておき、NG品と判断することも可能である。S120:制御手段18は、上記S110において検出された位置角度、及び、テーブルTd又はテーブルTdより導かれる算出式より、締付適正位置を算出する。S130:上記S120において、使用するボルト毎に設定されたテーブルTdを用い、かつ、検出された位置角度に基づき、X-Y平面と平行な二次元方向の締付適正位置を調査する。S140:制御手段18は、位置合わせ手段14を作動させ、上記S120、S130において得られた最適位置へと、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸先端を移動させる。この際、ボルト締付手段12に保持されるボルト20がナット穴の軸22aの方向と直交する平面S上に投影されたと仮定したときの、軸先端の延長方向で、なおかつ、X-Y平面と平行な二次元方向に、位置合わせ手段14を作動させる。S150:制御手段18は、位置合わせ手段14をZ軸方向に作動させ、ボルト締付手段12を駆動して、ナット穴22に対するボルト20の締付を開始する。ナット穴22に対してボルト20がねじ込まれる過程で、ボルト20はナット穴22に倣って軸方向を自然に一致させて行くことで、図3に示される締付完了状態となる。締付完了後は、上記S100~S150を繰り返す。さて、上記構成をなす本発明の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能となる。まず、本発明の実施の形態によれば、検知手段16によって、ボルトナット締付装置10のボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸に対する、ナット穴22との相対位置、及び、ナット穴22の軸方向との相対角度を把握する。又、制御手段18では、検知手段16より得られる、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸20aに対する、ナット穴22の軸22aの方向との相対角度θに基づき、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸方向と直交する二次元方向の、移動先の位置を決定する。そして、把握された現在位置から、決定した二次元方向の位置へと、位置合わせ手段14によってボルト締付手段12を移動させ、ボルト締付手段12を駆動することで、ナット穴22にボルト20を適正に締付けるものである。又、制御手段18において、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸に対する、ナット穴22の軸方向との相対角度を、テーブルTd図4又は算出式と照らし合わせる。そして、位置合わせ手段14によりボルト締付手段12に与える、ボルト20の軸先端の位置補正の動作として、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸方向と直交する二次元方向のみ行う。すなわち、ボルト20の軸先端の位置補正の動作を、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸方向の角度を変更することなく、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸20aの方向に対するナット穴22の軸22aの方向の相対角度θに応じて設定される、二次元方向の締付適応範囲へ向けて行うものである。そして、把握された現在位置から、ボルト締付手段12を駆動することで、ナット穴22にボルト20を適正に締付けるものである。この際、ナット穴22の中心位置C22に対して、ボルト締付手段12に保持されるボルト20がナット穴22の軸方向と直交する平面S上に投影されたと仮定したときの、軸先端の延長方向へとオフセットする範囲に、ボルト20の二次元方向の移動を行う。そして、ナット穴22に対するボルト20の軸先端の位置決めを行い、ナット穴22にボルト20を適正に締付けるものである。しかも、テーブルTdに設定された締付適応範囲Aは、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸方向に対するナット穴22の軸方向の相対角度θの増加と共に、ナット穴22の中心位置C22に対する、ボルト締付手段12に保持されるボルト20がナット穴の軸方向と直交する平面S上に投影されたと仮定したときの、軸先端の延長方向へのオフセット量を増大させるものである。これにより、ボルト20の二次元方向の移動を行う際に、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸20aの方向に対する、ナット穴22の軸22aの方向の相対角度θの如何S110で説明したように、本手法に適した角度範囲内であることが条件である。に関わらず、ボルト締付手段12に保持されるボルト20の軸方向の角度を変更することなしに、ナット穴22に対するボルト20の軸先端の位置決めを行い、ナット穴22にボルト20を適正に締付けることが可能となる。以上の如く、本発明の実施の形態によれば、角度調整機構を持たない一般的な位置合わせ手段14を用いて、ナット穴22に対するボルト20の軸先端の位置決めを行い、ナット穴22にボルト20を適正に締付けることが可能となる。