複数のコイルが巻装されたステータとロータとを備えるモータに電源装置から電力を供給させて前記モータを駆動させる駆動装置であって、前記コイルごとに設けられたスイッチング素子を有し、前記スイッチング素子のオンとオフとを切り替えて前記コイルに通電するインバータ部と、前記モータの駆動を開始する際に、前記コイルに流す電流の向きを示す複数の通電パターンから1つずつ選択し、選択した通電パターンに基づいて前記スイッチング素子のオンとオフとを、前記電源装置が供給できる最大電流値に応じたデューティ比で切り替えて前記コイルに通電させる通電パターン決定部と、前記通電パターンごとに、前記コイルに流れる電流の電流値が予め定められた目標電流値に達するまでの時間である通電時間を計測する電流印加時間計測部と、前記電流印加時間計測部が計測した前記通電パターンごとの通電時間に基づいて、前記ロータが停止している位置を推定するロータ停止位置推定部とを備えていることを特徴する駆動装置。前記デューティ比は、前記電源装置の最大電流値に対する前記目標電流値の比であることを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。前記目標電流値は、前記コイルが磁気飽和したときに流れる電流値であることを特徴とする請求項1また請求項2のいずれかに記載の駆動装置。前記通電パターン決定部は、更に、前記選択した通電パターンを用いて前記コイルに通電を開始してから経過した時間が、予め定めた時間以上になった場合、前記選択した通電パターンに応じた位置を前記ロータが停止している位置とすることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の駆動装置。複数のコイルが巻装されたステータとロータとを備えるモータに電源装置から電力を供給させて前記モータを駆動させ、前記コイルごとに設けられたスイッチング素子を有し、前記スイッチング素子のオンとオフとを切り替えて前記コイルに通電するインバータ部を備える駆動装置における停止位置検出方法であって、前記モータの駆動を開始する際に、前記コイルに流す電流の向きを示す複数の通電パターンから1つずつ選択し、選択した通電パターンに基づいて前記スイッチング素子のオンとオフとを、前記電源装置が供給できる最大電流値に応じたデューティ比で切り替えて前記コイルに通電させる通電ステップと、前記通電パターンごとに、前記コイルに流れる電流の電流値が予め定められた目標電流値に達するまでの時間である通電時間を計測する電流印加時間計測ステップと、前記電流印加時間計測ステップにおいて計測した前記通電パターンごとの通電時間に基づいて、前記ロータが停止している位置を推定するロータ停止位置推定ステップと、を有することを特徴とする停止位置検出方法。しかしながら、特許文献1に記載された技術では、各相のコイルに電圧を印加した際に磁気飽和が生じるとコイルに大きい電流が流れることがある。この場合、モータに電力を供給する蓄電池などの電源装置に負荷が掛かり、電源装置が供給する電力の電圧が一時的に低下するなど電源装置の安定性を損なってしまうことがある。本発明は、上記の状況を鑑みてなされたもので、その目的は、モータの駆動を開始する際におけるロータの位置の検出において、モータに電力を供給する電源装置にかかる負荷を抑えることができる駆動装置及び停止位置検出方法を提供することにある。本発明は、複数のコイルが巻装されたステータとロータとを備えるモータに電源装置から電力を供給させて前記モータを駆動させる駆動装置であって、前記コイルごとに設けられたスイッチング素子を有し、前記スイッチング素子のオンとオフとを切り替えて前記コイルに通電するインバータ部と、前記モータの駆動を開始する際に、前記コイルに流す電流の向きを示す複数の通電パターンから1つずつ選択し、選択した通電パターンに基づいて前記スイッチング素子のオンとオフとを、前記電源装置が供給できる最大電流値に応じたデューティ比で切り替えて前記コイルに通電させる通電パターン決定部と、前記通電パターンごとに、前記コイルに流れる電流の電流値が予め定められた目標電流値に達するまでの時間である通電時間を計測する電流印加時間計測部と、前記電流印加時間計測部が計測した前記通電パターンごとの通電時間に基づいて、前記ロータが停止している位置を推定するロータ停止位置推定部とを備えていることを特徴する駆動装置。である。また、本発明は、上記に記載の発明において、前記デューティ比は、前記電源装置の最大電流値に対する前記目標電流値の比であることを特徴とする。また、本発明は、上記に記載の発明において、前記目標電流値は、前記コイルが磁気飽和したときに流れる電流値であることを特徴とする。また、本発明は、上記に記載の発明において、前記通電パターン決定部は、更に、前記選択した通電パターンを用いて前記コイルに通電を開始してから経過した時間が、予め定めた時間以上になった場合、前記選択した通電パターンに応じた位置を前記ロータが停止している位置とすることを特徴とする。また、本発明は、複数のコイルが巻装されたステータとロータとを備えるモータに電源装置から電力を供給させて前記モータを駆動させ、前記コイルごとに設けられたスイッチング素子を有し、前記スイッチング素子のオンとオフとを切り替えて前記コイルに通電するインバータ部を備える駆動装置における停止位置検出方法であって、前記モータの駆動を開始する際に、前記コイルに流す電流の向きを示す複数の通電パターンから1つずつ選択し、選択した通電パターンに基づいて前記スイッチング素子のオンとオフとを、前記電源装置が供給できる最大電流値に応じたデューティ比で切り替えて前記コイルに通電させる通電ステップと、前記通電パターンごとに、前記コイルに流れる電流の電流値が予め定められた目標電流値に達するまでの時間である通電時間を計測する電流印加時間計測ステップと、前記電流印加時間計測ステップにおいて計測した前記通電パターンごとの通電時間に基づいて、前記ロータが停止している位置を推定するロータ停止位置推定ステップと、を有することを特徴とする停止位置検出方法である。この発明によれば、通電パターン決定部は、インバータ部が有する各スイッチング素子のオンとオフとを切り替えるデューティ比を電源装置が供給できる最大電流値に応じたデューティ比としている。これにより、モータの駆動を開始する際、ロータが停止している位置を検出するときに、電源装置にかかる負荷を一定以下にすることができ、電源装置の安定性を維持することができる。その結果、電源装置が供給する電力の電圧が一時的に低下したりすることを抑制することができる。以下、図面を参照して、本発明の実施形態における駆動装置、及び停止位置検出方法を説明する。図1は、本実施形態におけるモータシステムの構成を示す概略ブロック図である。同図に示すように、モータシステムは、ブラシレスモータ1と、ブラシレスモータ1の駆動を制御する駆動装置2とを具備している。ブラシレスモータ1が有するロータの位置を検出するセンサを有しないセンサレスタイプのモータである。また、ブラシレスモータ1は、永久磁石を有するロータとステータとを備えている。ステータには3相U、V、Wに対応するコイルU、V、Wが周方向に順に巻装されている。各相のコイルU、V、Wそれぞれは、一端がモータ端子を介して駆動装置2に接続され、他端が互いに接続されている。駆動装置2は、マイコンなどを有する制御装置11、ブラシレスモータ1の各相に対応するコイルU、V、Wの一端が接続されたモータ端子の電圧を検出する誘起電圧I/Fインターフェイス回路12、コイルU、V、Wの通電を切り替えるスイッチング素子を有する駆動回路であるインバータ回路13、インバータ回路13を介してブラシレスモータ1に電力を供給する電源装置20、制御装置11とインバータ回路13との間に設けられたHi側プリドライバ37A、Lo側プリドライバ37B、インバータ回路13に流れる電流を検出する電流検出回路38、及び、過電流保護回路39を備えている。図2は、本実施形態における誘起電圧I/F回路12の構成例を示す図である。同図に示すように、誘起電圧I/F回路12は、各相に対応するモータ端子の電圧を示す誘起電圧信号が入力され、入力された誘起電圧信号を分圧する分圧回路抵抗R11及び抵抗R12、及びパルス幅変調信号のノイズを除去する1次のCRフィルタからなるローパスフィルタ回路15A、15B、15Cと、等価中性点電位を検出する回路16と、等価中性点電位と無通電相開放区間に現れる誘起電圧を示す信号からパルス信号を生成するコンパレータ17A、17B、17Cと、各コンパレータ17A~17Cの出力からチャタリング成分をカットするローパスフィルタ回路1次のCRフィルタ18A、18B、18Cとを有する。ここで、等価中性点電位を検出する回路16は、例えば、U相については、V相とW相のモータ端子電圧から等価中性点電位を検出するような、2相比較方式を採用している。このようにすると、等価中性点電位として略フラットな電圧が得られる。なお、U、V、Wの3相すべての信号を用いて等価中性点電位を求める3相比較方式を採用しても良い。この場合は、等価中性点の電位は、電源電圧の1/2を中心にした略三角波になる。コンパレータ17A~17Cは、誘起電圧のアナログ信号が等価中性点電位より高いときはローレベルの信号を出力し、誘起電圧のアナログ信号が等価中性点電位より低いときはハイレベルの信号を出力するパルス信号を発生させる。各コンパレータ17A~17Cでは電気角120°の分解能のパルス信号が作成される。これら信号は、それぞれがローパスフィルタ回路18A~18Cを経て制御装置11に入力される。図3は、本実施形態におけるインバータ回路13、電流検出回路38、及び、過電流保護回路39の構成例を示す回路図である。同図に示すように、インバータ回路13は、6つのスイッチング素子40UH、40UL、40VH、40VL、40WH、40WLを有している。直列に接続されたスイッチング素子40UH、40ULと、直列に接続されたスイッチング素子40VH、40VLと、直列に接続されたスイッチング素子40WH、40WLとは、電源装置20の正負両端子間に並列に接続されている。また、スイッチング素子40UH、40ULの接続点は、コイルUの一端に接続されている。スイッチング素子40VH、40VLの接続点、及びスイッチング素子40WH、40WLの接続点は、それぞれがコイルVの一端、コイルWの一端に接続されている。また、インバータ回路13は、Hi側プリドライバ37A及びLo側プリドライバ37Bを介して制御装置11から入力されるパルス幅変調信号駆動信号に基づいて、電源装置20から供給される直流電圧を交流電圧に変換して、ブラシレスモータ1の各コイルU、V、Wに印加する。インバータ回路13が有する各スイッチング素子40UH~40WLは、例えば、FETFieldeffectTransistor;電界効果トランジスタ、あるいはIGBTInsulatedGateBipolarTransistor;絶縁ゲートバイポーラトランジスタなどと、還流ダイオードとが並列に接続された構成を有している。インバータ回路13とグランドレベル接地電位との間には、シャント抵抗13Aが設けられている。シャント抵抗13Aを用いることで、インバータ回路13に流れる電流、つまりブラシレスモータ1に入力される電流が電流検出回路38を用いて検出できる。また、インバータ回路13と電源装置20との間には、シャント抵抗13Bが設けられている。電流検出回路38は、シャント抵抗13Aの高電位側の電位に基づいてブラシレスモータ1に入力される電流を検出することに替えて、シャント抵抗13Bの低電位側の電位に基づいてブラシレスモータ1に入力される電流を検出するようにしてもよい。電流検出回路38は、コンパレータを有する電流比較手段であり、インバータ回路13に流れる電流が、予め定められた目標電圧以上であるか否かを判定し、判定結果に応じた信号を出力する。電流検出回路38において、コンパレータのプラス側の入力端子には目標電圧が入力され、マイナス側の端子にはシャント抵抗13Aの電圧が入力されるようになっている。すなわち、上記のコンパレータは、シャント抵抗13Aを電流が流れることで発生する電圧が目標電圧に達すると、インバータ回路13に流れる電流が目標電流値以上であることを示す電流検出信号を電流検出回路38の出力として出力する。電流検出回路38の出力は、制御装置11及び過電流保護回路39に出力される。ここで、目標電圧は、目標電流値に応じて予め定められる電圧であり、シャント抵抗13Aに目標電流値が流れるときに、シャント抵抗13Aの両端に印加される電圧である。目標電流値は、ブラシレスモータ1の各相のコイルU、V、Wのいずれか2つのコイルを選択して通電した場合において、当該2つのコイルが磁気飽和したときに流れる電流の電流値である。過電流保護回路39は、例えば、ダイオードを用いて構成される。過電流保護回路39は、インバータ回路13に流れる電流が目標電流値以上になったことを電流検出回路38が検出すると、ダイオードに電流が流れ、制御装置11が有するPWMデューティ出力部28からHi側プリドライバ37Aに出力されるPWM信号がローレベル例えば、接地電位にする。これにより、過電流保護回路39は、インバータ回路13を通じて目標電流値以上の電流がブラシレスモータ1に流れるとき、高電位側のスイッチング素子40UH、40VH、40WHをオンにしないようにする。図1に戻って、制御装置11の説明をする。制御装置11は、励磁切替タイミング演算部22、モード選択部40、通電パターン決定部26、励磁信号出力部27、上述したPWMデューティ出力部28、過電流保護部32と、電流印加時間計測部29と、ロータ停止位置推定部31と、過電流フラグセット部41を有している。制御装置11は、CPU中央演算装置やメモリなどから構成されるようにしてもよい。通電パターン決定部26は、ブラシレスモータ1が有する各コイルU、V、Wへの通電パターンを決定し、決定した通電パターンを示す信号を励磁信号出力部27及びPWMデューティ出力部28に出力する。通電パターン決定部26は、停止位置検出モード26Aと、引込励磁モード26B、始動励磁モード26Cと、フリーラン制御モード26Dと、定常励磁モード26Eと、ブレーキ停止モード26Fと、停止モード26Gを有している。励磁切替タイミング演算部22は、誘起電圧エッジに応じた励磁位相を算出するために、誘起電圧I/F回路12から入力されるパルス信号であってそれぞれが電気角120°の分解能のパルス信号から、電気角60°の分解能のパルス信号を生成して、ロータの位置を検出する。また、励磁切替タイミング演算部22は、ロータの位置の時間変化に基づいて、ロータの回転速度を算出し、算出した回転速度に応じて通電パターンを切り替えるタイミングを算出する。励磁切替タイミング演算部22は、算出したタイミングを示すタイミング信号を、通電パターン決定部26とモード選択部40とに出力する。モード選択部40は、励磁切替タイミング演算部22からタイミング信号が入力されるか否かにより回転方向を判定し、通電パターン決定部26のモードを選択する。モード選択部40は、タイミング信号が入力されていないとき、ブレーキ停止モード26Fを選択することを示すモード指令信号を通電パターン決定部26に出力し、タイミング信号が入力されているとき、停止位置検出モード26A、引込励磁モード26B、始動励磁モード26C、フリーラン制御モード26D、定常励磁モード26E、あるいは停止モード26Gのいずれかを選択することを示すモード指令信号を通電パターン決定部26に出力する。停止位置検出モード26Aは、回転速度指令信号が入力され始めると、励磁信号出力部27にブラシレスモータ1が有するロータの停止位置を検出するためのパルス幅変調信号を出力させる制御を励磁信号出力部27及びPWMデューティ出力部28に行わせる。引込励磁モード26Bは、停止位置検出モード26Aによる制御において検出されたロータの停止位置に基づいて、当該停止位置にロータを引き込む通電パターンに対応するパルス幅変調信号を出力させる制御を励磁信号出力部27及びPWMデューティ出力部28に行わせる。始動励磁モード26Cは、引込励磁モード26Bによる制御において引き込んだロータの位置に応じた通電パターンを決定し、決定した通電パターンに対応するパルス幅変調信号を出力させる制御を励磁信号出力部27及びPWMデューティ出力部28に行わせる。フリーラン制御モード26Dは、始動励磁モード26Cによる通電の後にブラシレスモータ1をフリーランさせる制御を励磁信号出力部27及びPWMデューティ出力部28に行わせる。このとき、励磁切替タイミング演算部22はロータの位置を検出する。定常励磁モード26Eは、フリーラン制御モード26Dによりブラシレスモータ1が回転フリーランしているときに、励磁切替タイミング演算部22が演算した励磁切替えタイミングに基づいて、ロータ位置に応じた通電パターンを決定する。また、定常励磁モード26Eは、決定した通電パターンに対応するパルス幅変調信号を出力させる制御を励磁信号出力部27及びPWMデューティ出力部28に行わせる。ブレーキ停止モード26Fは、各コイルU、V、Wのうち予め定められた2つのコイルに対して、一定の時間、過電流とならない程度の低く予め定められたデューティ比でブラシレスモータ1に印加する制御を、励磁信号出力部27及びPWMデューティ出力部28に行わせる。この制御により、ロータを予め定めた位置に引き込んで回転を停止させる。あるいは、ブレーキ停止モード26Fは、インバータ回路13が有するスイッチング素子40UL、40VL、40WLをオンにして、各コイルU、V、Wの一端を接地電位としてロータを停止させる。停止モード26Gは、全相それぞれのコイルU、V、Wへの通電をオフにさせる制御を励磁信号出力部27及びPWMデューティ出力部28に行わせる。励磁信号出力部27は、通電パターン決定部26による制御に応じて、ブラシレスモータ1の各コイルに励磁電流を印加する信号をHi側プリドライバ37A及びLo側プリドライバ37Bに出力する。PWMデューティ出力部28は、回転速度指令信号と、通電パターン決定部26から出力される信号とに基づいて、単位時間当たりの通電比率デューティ比を決定し、決定した通電比率を示す信号をHi側プリドライバ37Aに出力する。Hi側プリドライバ37Aは、通電パターン決定部26が選択する通電パターンであって、PWMデューティ出力部28が決定したデューティ比の通電パターンで高電位側のスイッチング素子40UH、40VH、40WHのオンとオフとを切り替える信号を生成し、生成した信号をインバータ回路13に出力する。Lo側プリドライバ37Bは、低電位側のスイッチング素子40UL、40VL、40WLのオンとオフとを切り替える信号を生成し、生成した信号をインバータ回路13に出力する。Hi側プリドライバ37Aは、インバータ回路13に流れる電流値が目標電流値に達し、PWMデューティ出力部28から入力される信号がローレベルになると、インバータ回路13が有する各スイッチング素子40UH、40VL、40WLをオフにする。電流印加時間計測部29は、過電流保護部32が有する停止位置検出モード32Aと、通電パターン決定部26が有する停止位置検出モード26Aと、ロータ停止位置推定部31とに接続されている。電流印加時間計測部29は、記憶部29Aと、カウンタ29Bとを備える。記憶部29Aは、カウンタ29Bが計測したカウント値を記憶する。カウンタ29Bは、停止位置検出モード26Aからの指令を受けてカウントを開始する。また、カウンタ29Bは、停止位置検出モード32Aを経由して電流検出回路38から電流検出信号が入力されると、カウント値を記憶部29Aに記憶させる。また、カウンタ29Bは、所定の時間が経過した後にカウント値をリセットするとともに、リセットしたことを示す信号を停止位置検出モード26Aに出力する。ロータ停止位置推定部31は、電流印加時間計測部29の記憶部29Aに記憶されたカウント値に基づいて、ロータが停止しているときや、ロータが低速で回転しているときのロータ位置を推定する。過電流保護部32は、電流検出回路38から入力される電流検出信号に基づいて、ブラシレスモータ1に目標電流値以上の電流が流れることを防ぐ制御を行う。また、過電流保護部32は、停止位置検出モード32Aと、過電流検出モード32Bとを有している。停止位置検出モード32Aは、通電パターン決定部26において停止位置検出モード26Aが選択されている際に選択され、各通電パターン1~6を用いた通電において、コイルに流れる相電流が目標電流値に達したか否かを示す信号を電流印加時間計測部29に出力する。過電流検出モード32Bは、通電パターン決定部26において、定常励磁モード26Eが選択されている際に選択され、電流検出信号が入力されると、過電流フラグセット部41にオン状態を示す値をセットする。次に、この駆動装置2の動作を説明する。図4は、駆動装置2がモータの駆動を開始する際に行う始動処理を示すフローチャートである。この始動処理は、定時時間の割り込み処理として実行される。モード選択部40は、過電流フラグセット部41にオン状態を示す値がセットされ、かつ回転速度指令信号が入力されているオン状態であるか否かを判定しステップS101、それぞれがオン状態である場合ステップS101:YES、通電パターン決定部26に停止モード26Gを選択させるステップSS102。このとき、PWMデューティ出力部28は、PWMのディーティ比を0に設定する。そして、制御装置11は、始動処理を終了させる。ステップS101において、過電流フラグセット部41がオフ状態であるか、回転速度指令信号がオフ状態である場合ステップS101:NO、モード選択部40は、過電流フラグセット部41がオフ状態であり、かつ回転速度指令信号がオン状態であり、かつ停止位置検出処理が完了していない停止位置検出モードであるか否かを判定しステップS103、停止位置検出モードである場合ステップS103:YES、通電パターン決定部26に停止位置検出モード26Aを選択させて、停止位置検出処理を実行させるステップS104。そして、制御装置11は、始動処理を終了させる。ステップS103において、停止位置検出モードでない場合、すなわち停止位置検出処理が完了している場合ステップS103:NO、モード選択部40は、引き込み処理が完了しているか否かを判定しステップS105、引込励磁処理が完了していない場合ステップS105:YES通電パターン決定部26に引込励磁モード26Bを選択させて、引き込み処理を実行させるステップS106。そして、制御装置11は、始動処理を終了させる。ステップS105において、引き込み処理が完了している場合ステップS105:NO、モード選択部40は、始動励磁処理が完了しているか否かを判定しステップS107、始動励磁処理が完了していない場合ステップS107:YES、通電パターン決定部26に始動励磁モード26Cを選択させて、始動励磁処理を実行させるステップS108。そして、制御装置11は、始動処理を終了させる。ステップS107において、始動励磁処理が完了している場合ステップS107:NO、モード選択部40は、フリーラン制御処理が完了しているか否かを判定しステップS109、フリーラン制御処理が完了していない場合ステップS109:YES、通電パターン決定部26にフリーラン制御モード26Dを選択させて、フリーラン制御処理を実行させるステップS110。そして、制御装置11は、始動処理を終了させる。ステップS109において、フリーラン制御処理が完了している場合ステップS109:NO、モード選択部40は、誘起電圧信号に基づいてロータの位置を検出できる定常励磁状態であるか否かを判定しステップS111、定常励磁状態である場合ステップS111:YES、通電パターン決定部26に定常励磁モード26Eを選択させて、定常励磁処理を実行させるステップS112。ここで、誘起電圧信号に基づいてロータの位置を検出できるか否かの判定は、励磁切替タイミング演算部22がロータの位置を連続して予め定められた回数に亘って検出したか否かによって行われる。例えば、励磁切替タイミング演算部22が4回連続してロータの位置を検出できたら定常励磁状態であるとする。ステップS111において、定常励磁状態でない場合ステップS111:NO、モード選択部40は、通電パターン決定部26にブレーキ停止モード26Fを選択させて、ブレーキ停止処理を実行させるステップS113。このとき、モード選択部40は、各処理が完了したか否かを示す情報をリセットして、ブレーキ停止処理が完了した後に、再度、停止位置検出処理を行う。ここで、停止位置検出処理ステップS104では、コイルが作る磁束の方向と、マグネットの磁束の方向が同方向のときにマグネットのコアの透磁率が大きくなってインダクタンスが小さくなることに着目して停止位置を決定している。以下、停止位置検出処理で通電パターンを決定する際の原理について説明する。停止状態にあるブラシレスモータ1の駆動を開始させる始動させるとき、外部から制御装置11に回転速度指令信号が入力される。この回転速度信号は、例えば、回転速度がゼロからある回転速度へステップ的に変化する信号である。これにより、モード選択部40は、通電パターン決定部26に停止位置検出モード26Aを選択させる。通電パターン決定部26の停止位置検出モード26Aは、予め定められた6つの停止位置判定用の通電パターンをロータが回転しない程度の時間だけ継続されるように励磁信号出力部27に指令を出す。なお、ロータが回転しない程度の時間は、ブラシレスモータ1のイナーシャなどによって異なるが、例えば、数μ秒から数m秒の間である。この通電時間は、電流印加時間計測部29のカウンタ29Bがカウントする。励磁信号出力部27は、通電パターンに応じたパルス幅変調信号をインバータ回路13に出力する。スイッチング素子40UH~40WLは、パルス幅変調信号に対応して、オンとオフとが切り替えられて3相のいずれか2相のコイルに対して通電を行う。このとき、停止位置検出モード26Aは、予め定められたデューティ比をパルス幅変調信号のデューティ比として用いる。このデューティ比は、電源装置20が安定して供給できる電流値を示す最大電流値と、ブラシレスモータ1において磁気飽和した際に流れる電流である磁気飽和電流値とに基づいて定められる。具体的には、次式1を満たすデューティ比が用いられる。磁気飽和電流値≧最大電流値/デューティ比1ただし、0<デューティ比≦1図5は、上述した6つの停止位置判定用の通電パターンを示す概略図である。同図に示すように、これら通電パターン1~6は、ブラシレスモータ1を駆動可能なパターンになっている。通電パターン1は、U相のコイルUからV相のコイルVに電流を流す。U相がN極磁化され、V相がS極磁化される。通電パターン2は、U相からW相のコイルWに電流を流す。U相がN極磁化され、W相がS極磁化される。通電パターン3は、V相からW相に電流を流す。V相がN極磁化され、W相がS極磁化される。通電パターン4は、V相からU相に電流を流す。V相がN極磁化され、U相がS極磁化される。通電パターン5は、W相からU相に電流を流す。W相がN極磁化され、U相がS極磁化される。通電パターン6は、W相からV相に電流を流す。W相がN極磁化され、V相がS極磁化される。図6は、本実施形態における停止位置検出の一例を示す波形図である。同図に示すように、ロータの停止位置検出処理において、停止位置検出モード26Aは、各通電パターン1~6に対応する通電を順に行うことにより実施される。例えば、通電パターン1では、U相からV相への通電を行い、その後に回生期間を設ける。すなわち、デューティ比が式1を満たすデューティ比のPWM信号をスイッチング素子40UHとスイッチング素子40VLとに入力し、コイルUをN極磁化し、コイルVをS極磁化する。このとき、コイルUからコイルVに電流が流れ、これに応じた電流がシャント抵抗13Aに流れる。シャント抵抗13Aに流れる電流は、電源装置20を通してブラシレスモータ1に印加される相電流であり、時間の経過とともに徐々に増加する。相電流が予め定められている目標電流値に達したら、通電区間を終了して回生期間に移行する。このとき、シャント抵抗13Aの電圧値をモニタしている電流検出回路38は、シャント抵抗13Aの両端間の電圧が目標電圧以上になると、電流検出信号としてローレベルの信号を出力する。目標電圧は上述したように目標電流値に対応する電圧が設定されているので、シャント抵抗13Aの両端間の電圧が目標電圧以上になると、ブラシレスモータ1に流れる相電流が目標電流値以上になっていることになる。電流検出信号がローレベルになると、過電流保護回路39を通じて、PWM信号がローレベルになり、スイッチング素子40UH、40VH、40WHがオフになるハードウェアリミット。更に、それと同時に、制御装置11は、電流検出信号の立ち下がりエッジを検出したら、割り込み処理を実施して通電パターン1の通電を終了させるソフトウェアリミット。これにより、ブラシレスモータ1に流れる電流がゼロになる。ソフトウェアリミットの発生が遅れるので、ハードウェアリミットを併用して、素早く電流をゼロにする。通電パターン決定部26の停止位置検出モード26Aは、過電流保護部32に停止位置検出モード32Aを選択させる。また、停止位置検出モード32Aは、停止位置検出モード26Aが各コイルへの通電を開始させると、電流印加時間計測部29のカウンタ29Bにカウントアップを開始させる。その後、電流検出回路38から電流検出信号が、過電流保護部32の停止位置検出モード32Aを経由してカウンタ29Bへ入力されると、カウンタ29Bは、そのときのカウント値を通電パターン1図6aに対応する通電時間T1として記憶させる。なお、ブラシレスモータ1に流れる電流をゼロにするためにインバータ回路13のFETをすべてオフにする。このとき、コイルに蓄積されていた電力はFETのボディダイオードと、電源装置20と、シャント抵抗13Aを介してコイルに戻ってくる回路を流れる回生電流となるので、マイナスの電流となる。回生電流は、シャント抵抗13Aの電流波形に示すように、時間の経過とともにゼロなる。通電パターン決定部26の停止位置検出モード26Aは、通電パターン1の通電を指令する信号を出力してから、カウンタ29Bから所定の時間が経過した信号を受け取ったら、通電パターン2の通電を指令する信号を出力する。所定の時間は、相電流が目標電流値に達した後に、ブラシレスモータ1に流れる回生電流がゼロになるまでに要する時間として十分な値が設定されている。なお、カウンタ29Bには、この所定の時間に相当するカウント値がカウンタ値クリア用の閾値として設定されている。このため、通電パターンを切り替えるタイミングでカウンタ29Bの値がリセットされる。なお、所定の時間は、相電流が目標電流値に達した後に、ブラシレスモータ1に流れる回生電流がゼロになるまでに要する時間として十分な値が設定されているが、ブラシレスモータ1に電流を印加してから目標電流値に達するまでの時間を計測し記憶部29Aの計測結果、その時間と同じ時間を所定の時間としてもよい。この場合は、記憶部29Aが通電時間を記憶するたびに、カウンタ29Bをリセットするまでの時間に対応したカウント値をカウンタ29Bに渡す。つまり、記憶部29Aからカウンタ29Bに所定の時間信号が送られるようにしてもよい。通電パターン決定部26の停止位置検出モード26Aは、以降、同様にして通電パターン2~6に対応する通電を行う。このとき、電流印加時間計測部29は、各通電パターンに対応する通電時間T2~T6カウント値を測定し、測定した通電時間T2~T6それぞれを記憶する。ここで、記憶部29Aに記憶されるカウント値は、ロータ停止位置によって変化する。ロータ停止位置に対応する通電パターンでは、最も磁束が流れやすく、目標電流値に達するまでの時間が短くなる。図6に示した例では、通電パターン3のカウント値が最も大きく、その隣の通電パターン2、4のカウント値が次に大きい、そして通電パターン6のカウント値が最も小さい。したがって、通電パターン6に相当する位置にロータが停止していることになる。上述の特性により、制御装置11は、ロータ停止位置推定部31が電流印加時間計測部29の記憶部29Aに記憶されている通電時間T1~T6を比較し、通電時間T1~T6のうち最小の通電時間に対応する通電パターンを選択し、選択した通電パターンに対応する位置にロータが停止していると推定する。ロータ停止位置が推定された後に実施される通電パターン決定部26の始動励磁モード26Cは、6通りの通電時間のうち最小になる通電パターンから回転方向に120°位相を進ませた通電パターンを始動時の通電パターンとして選択する。以下、ステップS104、ステップS106、ステップS108、ステップS110、及びステップS112の各処理について具体的に説明する。図7は、ステップS104の停止位置検出処理を示すフローチャートである。通電パターン決定部26の停止位置検出モード26Aは、過電流保護部32に停止位置検出モード32Aを選択させステップS121、変数nに1を代入するステップS122。停止位置検出モード26Aは、通電パターンnでブラシレスモータ1に通電させる制御を励磁信号出力部27及びPWMデューティ出力部28に行わせるステップS123。このとき、電流印加時間計測部29のカウンタ29Bは、カウントを開始する。停止位置検出モード26Aは、カウンタ29Bのカウント値通電時間が閾値時間以上であるか否かを判定しステップS124、カウント値が閾値時間以上である場合ステップS124:YES、現在の通電パターンnに対応する位置をロータの停止位置としステップS129、停止位置検出処理を終了する。ステップS124において、カウント値が閾値時間以上でない場合ステップS124:NO、停止位置検出モード26Aは、ブラシレスモータ1のコイルに流れる相電流が目標電流値以上であるか否かを判定しステップS125、相電流が目標電流値以上でない場合ステップS125:NO、処理をステップS124に戻す。一方、相電流が目標電流値以上である場合ステップS125:YES、カウンタ29Bが、通電パターンnに対応する通電時間Tnを記憶部29Aに記憶させるステップS126。停止位置検出モード26Aは、通電パターンnに対応する通電時間Tnが記憶部29Aに記憶されると、変数nの値を1増加させステップS127、変数nが7より大きくなるまでステップS123からステップS127までの処理を繰り返して行う。停止位置検出モード26Aは、上述のステップS123からステップS127までの処理を繰り返して6回を行ったら、すなわち通電時間T1~T6を計測したら、ロータ停止位置推定部31が推定した位置をロータの停止位置としステップS128、停止位置検出処理を終了する。ステップS106の引き込み処理では、引込励磁モード26Bが、停止位置検出モード26Aが検出したロータの停止位置に対応する通電パターンに対応するパルス幅振幅変調信号を出力させる制御を励磁信号出力部27及びPWMデューティ出力部28に行わせる。これにより、検出した位置にロータを引き込む。ステップS108の始動励磁処理では、始動励磁モード26Cが、停止位置検出モード26Aが検出したロータの停止位置に対して、最大のトルクを発生させる通電パターンを選択し、当該通電パターンに対応する信号を励磁信号出力部27に出力させる。このとき、励磁信号出力部27には、予め定められた初期通電時間Ts1の間、選択した通電パターンに対応する信号を出力させる。図8は、ステップS110のフリーラン制御処理を示すフローチャートである。通電パターン決定部26のフリーラン制御モード26Dは、フリーランに対応する通電パターンとして、各相のコイルU、V、Wの通電をオフにする通電パターンに対応する信号を出力する制御を励磁信号出力部27及びPWMデューティ出力部28に行わせるステップS141。始動励磁処理においてロータに加えられたトルクにより、慣性でロータがフリーランしている間に発生する誘起電圧から、励磁切替タイミング演算部22がロータの位置の検出を実行するステップS142。励磁切替タイミング演算部22は、ロータの位置を検出できた回数が予め定められた所定の回数に達したか否かを判定しステップS143、検出できた回数が所定の回数に達した場合ステップS143:YES、通電パターン決定部26に定常励磁モード26Eを選択させ、誘起電圧によるセンサレスセンサレス駆動定常励磁処理を実行させるステップS144。一方、検出できた回数が所定の回数に達していない場合ステップS143:NO、励磁切替タイミング演算部22は、フリーランを開始させてから所定の時間が経過したか否かを判定しステップS145、所定の時間が経過するまでステップS142からステップS145までの処理を繰り返して行う。所定の時間が経過した場合ステップS145:YES、励磁切替タイミング演算部22は、通電パターン決定部26にブレーキ停止モード26Fを選択させて、ブレーキ通電を行わせるステップS146。ステップS112の定常励磁処理では、定常励磁モード26Eが、励磁切替タイミング演算部22により算出された励磁パターンを切り替えるタイミングに応じて、ブラシレスモータ1のロータを予め定められた回転方向に回転させる順序で通電パターンを切り替える。これにより、制御装置11は、ブラシレスモータ1に対して、センサレス駆動を行う。ステップS113のブレーキ停止処理では、ブレーキ停止モード26Fが、インバータ回路13の各スイッチング素子に対して、ロータを停止させるパターンにスイッチを切替え、予め定められた一定時間が経過するまで、当該パターンを維持する。ここで、一定時間は、ブラシレスモータ1のロータが停止するまでに要する時間を予め測定し、当該測定結果に基づいて定められる。本実施形態における駆動装置2では、ロータが停止している位置を検出する際に、制御装置11が有する通電パターン決定部26が、各通電パターンに応じた通電を順に行わせる制御を励磁信号出力部27及びPWMデューティ出力部28に行わせる。このとき、インバータ回路13の各スイッチング素子のオンとオフとを切り替えるデューティ比を電源装置20が供給できる最大電流値に応じたデューティ比としている。具体的には、式1を満たすようにデューティ比を定めている。これにより、モータの駆動を開始する際のロータが停止している位置の検出において、電源装置20にかかる負荷を一定以下にすることができ、電源装置20の安定性を維持することができる。その結果、電源装置20が供給する電力の電圧が一時的に低下したりすることを抑制することができる。また、電源装置20が他の機器に対して電力を供給している場合、ブラシレスモータ1の駆動を開始する際に他の機器に対して影響を与えることを抑制することができる。また、本実施形態における駆動装置2では、ロータが停止している位置を検出する際に、制御装置11が有する通電パターン決定部26が、各通電パターンを用いた通電において、コイルに流れる相電流の電流値が目標電流値に達するまでに閾値時間以上経過した場合、当該通電パターンに応じた位置をロータが停止している位置とするようにした図7におけるステップS129。これは、通電を開始してから閾値時間内にコイルに流れる相電流の電流値が目標電流値に達しない場合、ロータが動いているために磁気飽和せず、電流値が目標電流値に達していないことがあるためである。この場合、ロータが動いているので、通電に用いた通電パターンに対応している位置をロータの位置として、引き込み処理を行うことで、確実にロータの位置決めを行うことができる。これにより、停止位置検出処理に要する時間を短縮することができるとともに、電流値が閾値時間内に目標電流値に達しない場合においても、ロータが停止している位置を推定し、ブラシレスモータ1の駆動を開始させることができる。また、電源装置20が蓄電池などの場合に劣化しているときや、インバータ回路13及びブラシレスモータ1と電源装置20とを接続する配線の配線抵抗が高い場合などで、電流値が閾値時間内に目標電流値に達しない場合においても、ロータが停止している位置を推定し、ブラシレスモータ1の駆動を開始させることができる。また、各通電パターンに応じた通電をする際のデューティ比が100未満になる場合、通電時間が長くなる。そのため、各コイルが磁気飽和に達する前に通電によって生じるトルクがブラシレスモータ1の負荷より大きくなるときがある。このようなときは、通電パターン1~6に応じた通電を繰り返して行っても、ロータの位置を検出することができない。しかし、本実施形態における駆動装置2では、閾値時間以上の通電を行った場合、通電に応じてロータの位置を推定し、ブラシレスモータ1の駆動を開始させることができる。なお、ロータ停止位置を検出した後のブラシレスモータ1の駆動を開始する方法や、ブラシレスモータ1に定常回転をさせる際の駆動方法は、実施の形態に限定されない。また、本実施形態では、ブラシレスモータ1のロータ位置を検出する場合について説明したが、制御装置11の制御対象はブラシレスモータ1に限らず、整流子を備えない誘導電動機や同期電動機であってもよい。