車両のバックドアを開閉する車両バックドア開閉装置であって、前記車両に入力される前記バックドアの開閉動作開始に関する動作開始情報に対応して、該バックドアに関するバックドア情報を検出する検出手段と、前記バックドア情報に基づいて、該バックドアの開閉動作を制御する制御手段と、前記制御手段の制御により、該バックドアの位置を移動する駆動手段と、を有し、前記バックドア情報は、前記バックドアが閉鎖されているか否かの開閉状態に関する開閉状態情報と、前記動作開始情報が入力された時から遡った所定の時間内の該バックドアの開閉動作に関する開閉動作情報とを含み、前記制御手段は、検出した前記開閉状態情報及び前記開閉動作情報に基づいて前記動作開始情報が前記バックドアの開放に関する開放情報であるか又は閉鎖に関する閉鎖情報であるかを判断する状態判断手段と、前記動作開始情報が前記開放情報の場合に前記駆動手段に該バックドアの開放を指示し、前記動作開始情報が前記閉鎖情報の場合に前記駆動手段に該バックドアの閉め直しを指示する駆動制御手段とを含む、ことを特徴とする車両バックドア開閉装置。バックドアの開閉動作において、バックドアを閉鎖する時バックドアを閉める時に、バックドアと車体との間隙にものなどが挟まり、バックドアを完全に閉鎖していない状態となる場合がある。このため、バックドアの開閉動作では、バックドアが完全に閉鎖しているか否かを検出し、完全に閉鎖していないときには、再度、バックドアを閉め直す必要がある。特許文献1に、車載ドアを位置移動させる駆動状態と車載ドアが自由に移動可能な駆動解除状態との切り替え動作時に、異音等の発生し難い車載ドアの動作システムの技術を開示している。しかし、特許文献1に開示されている技術では、バックドア車載ドアが完全に閉鎖していない状態であるか否かを検出することができない。特許文献2に、オートスライドドアの作動許可状態でも、ドア内側レバースイッチ等を用いて、駆動指令の開始からの操作継続時間又はドア移動量に基づき、オート作動か手動操作かを判定する技術を開示している。しかし、特許文献2に開示されている技術では、バックドアオートスライドドアが完全に閉鎖していない状態のときに入力される駆動指令がそのドアの開放動作のための駆動指令であるか閉め直し動作のための駆動指令であるかを判断することができない。本発明は、このような事情の下に為され、動作開始情報が入力されてバックドアの開閉動作を開始する場合に、その動作開始情報が開放動作に関する情報であるか又は閉め直し動作に関する情報であるかを判断することにより、バックドアの開閉動作をする車両バックドア開閉装置を提供することを課題とする。本発明の一の態様によれば、車両のバックドアを開閉する車両バックドア開閉装置であって、前記車両に入力される前記バックドアの開閉動作開始に関する動作開始情報に対応して、該バックドアに関するバックドア情報を検出する検出手段と、前記バックドア情報に基づいて、該バックドアの開閉動作を制御する制御手段と、前記制御手段の制御により、該バックドアの位置を移動する駆動手段と、を有し、前記バックドア情報は、前記バックドアが閉鎖されているか否かの開閉状態に関する開閉状態情報と、前記動作開始情報が入力された時から遡った所定の時間内の該バックドアの開閉動作に関する開閉動作情報とを含み、前記制御手段は、検出した前記開閉状態情報及び前記開閉動作情報に基づいて前記動作開始情報が前記バックドアの開放に関する開放情報であるか又は閉鎖に関する閉鎖情報であるかを判断する状態判断手段と、前記動作開始情報が前記開放情報の場合に前記駆動手段に該バックドアの開放を指示し、前記動作開始情報が前記閉鎖情報の場合に前記駆動手段に該バックドアの閉め直しを指示する駆動制御手段とを含む、ことを特徴とする車両バックドア開閉装置が提供される。本発明によれば、動作開始情報が入力されてバックドアの開閉動作を開始する場合に、その動作開始情報が開放動作に関する情報であるか又は閉め直し動作に関する情報であるかを判断することにより、バックドアの開閉動作をすることができる。添付の図面を参照しながら、本発明の限定的でない例示の実施形態について説明する。本発明は、車両のバックドアを完全に閉鎖していない状態以下、全閉でない状態というの場合に、バックドアの開閉動作に関する動作開始情報が入力されてバックドアの開閉動作を自動でするときに、その動作開始情報がバックドアの開放動作に関する情報であるか又は閉め直し動作に関する情報であるかを判断することができる車両バックドア開閉装置に関するものである。また、本発明に係る車両バックドア開閉装置は汎用性が高く、適用対象の車両の種類及びドアの種類を限定することなく、バックドア以外の様々なドアにも用いることができる。この場合、下記に示した実施形態の構成に、その他の要素を組合わせるなど、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて、適切に定めることができる。車両バックドア開閉装置の構成本発明の実施形態に係る車両バックドア開閉装置の概略構成を説明する。本実施形態に係る車両バックドア開閉装置以下、車両バックドア開閉装置100というは、車両の後方に設置されたバックドアを自動で開閉する装置である。車両バックドア開閉装置100は、車両に入力されるバックドアの開閉動作開始に関する情報以下、動作開始情報Imというに対応してバックドアに関する情報以下、バックドア情報Idというを検出する検出手段10と、バックドア情報Idに基づいてバックドアの開閉動作を制御する制御手段20と、制御手段20の制御によりバックドアの位置を移動する駆動手段30と、を含む。車両バックドア開閉装置100は、本実施形態では、制御手段20の制御により動作する駆動手段30の駆動力を用いてバックドアの位置を移動し、バックドアを自動で開放及び閉鎖した状態にすることができる。また、車両バックドア開閉装置100は、本実施形態では、検出手段10が検出したバックドア情報Idに基づいて動作開始情報Imが開放動作に関する情報であるか又は閉め直し動作に関する情報であるかを判断する。ここで、車両バックドア開閉装置100は、動作開始情報Imが開放動作に関する情報の場合には、駆動手段30の駆動力によりバックドアを開放する。また、車両バックドア開閉装置100は、動作開始情報Imが閉め直し動作に関する情報の場合には、駆動手段30の駆動力によりバックドアを閉め直しする。バックドア情報Idは、バックドアが全閉閉鎖されているか否かの開閉状態に関する情報以下、開閉状態情報Idsというと、動作開始情報Imが入力された時から遡ったバックドアの開閉動作の履歴に関する情報以下、開閉動作情報Idmというと、を含む。検出手段10は、車両の状態動作開始情報Im等を検出する手段である。また、検出手段10は、検出した検出結果を後述する制御手段20に出力する手段である。検出手段10は、本実施形態では、運転者及び搭乗者などが車両のバックドアを開閉するために車両に入力する動作開始情報Imを検出する動作開始検出手段11と、バックドアが全閉されているか否かに関する開閉状態情報Idsを検出する開閉状態検出手段12と、バックドアの開閉動作に関する開閉動作情報Idmを検出する開閉動作検出手段13と、を含む。動作開始検出手段11は、例えばオープナSWオープンスイッチ、ドアスイッチなど、ドアレバー及びドアセンサ、並びに、運転席のドアオープンスイッチなどを用いることができる。開閉状態検出手段12は、例えばカーテシSWカーテシスイッチ、カーテシセンサなどを用いることができる。これにより、車両バックドア開閉装置100は、本発明を実施するために、開閉状態検出手段12として新たに部品を追加する必要がなく、車両に搭載されているカーテシSWなどが検出する情報に基づいて全閉されているか否かに関する開閉状態情報Idsを取得することができる。動作開始検出手段11及び開閉状態検出手段12のスイッチ及びセンサは、接触若しくは非接触感知方法を用いることができる。なお、感知方法は特に限定されず、例えば静電スイッチ若しくはセンサ、感圧スイッチ若しくはセンサ、光学スイッチ若しくはセンサ、又は、赤外線などを用いることができる。開閉動作検出手段13は、例えば記憶手段ハードディスク、ROM、RAMなどにバックドアの開閉動作の履歴を予め記憶し、その記憶した情報を動作開始検出手段11が動作開始情報Imを検出したタイミングで出力する構成を用いることができる。すなわち、開閉動作検出手段13は、動作開始情報Imを検出したタイミングから所定の時間遡った時間内のバックドアの開閉動作に関する履歴を開閉動作情報Idmとして取得検出することができる。ここで、所定の時間とは、車両の種類、ドアの種類及びドアの形状、並びに、車両の状態に対応した時間とすることができる。また、所定の時間を予め実験又は数値計算により定められた時間とすることができる。制御手段20は、車両バックドア開閉装置100の各構成検出手段10及び後述する駆動手段30などに動作を指示し、各構成の動作を制御する手段である。制御手段20は、本実施形態では、動作開始情報Imがバックドアの開放に関する情報以下、開放情報Imoというであるか又は閉鎖に関する情報以下、閉鎖情報Imcというであるかを判断する状態判断手段21と、動作開始情報Imが開放情報Imoの場合に駆動手段30にバックドアの開放を指示し、動作開始情報Imが閉鎖情報Imcの場合に駆動手段30にバックドアの閉め直しを指示する駆動制御手段22と、を含む。制御手段20は、例えばCPU、RAM及びI/Fインターフェース部並びに制御ECUなどで構成することができる。また、制御手段20は、例えば論理演算プログラム、判断プログラム、モータ等駆動プログラム及びその他制御プログラムを用いて、車両バックドア開閉装置100の各構成の動作を制御することができる。状態判断手段21は、本実施形態では、検出手段10が検出したバックドア情報Id開閉状態検出手段12及び開閉動作検出手段13が検出した開閉状態情報Ids及び/又は開閉動作情報Idmに基づいて、動作開始検出手段11が検出した動作開始情報Imがバックドアの開放情報Imoであるか又は閉鎖情報Imcであるかを判断する手段である。また、状態判断手段21は、判断した判断結果を後述する駆動制御手段22に出力する手段である。状態判断手段21は、例えば論理演算プログラム、判断プログラムなどを用いることができる。状態判断手段21が判断する動作の詳細は、後述するバックドアの開閉動作で説明する。駆動制御手段22は、本実施形態では、状態判断手段21が判断した判断結果に基づいて、駆動手段30にバックドアの開放及び閉め直しを指示する手段である。すなわち、駆動制御手段22は、状態判断手段21が判断した開放情報Imo又は閉鎖情報Imcに基づいて、バックドアの開放又は閉め直しの動作に関する情報を駆動手段30に出力し、駆動手段30の動作を制御する。駆動制御手段22は、例えば制御プログラム、モータ等駆動プログラムなどを用いて、駆動手段30の動作を制御することができる。駆動手段30は、バックドアを開放状態及び閉鎖状態にする手段である。駆動手段30は、本実施形態では、駆動制御手段22の制御によりバックドアの位置を移動するドア駆動手段31と、全閉状態のバックドアの位置を固定するドアラッチ手段32と、を含む。ドア駆動手段31は、例えばモータ、スライド機構及びクランク機構、並びに、クラッチ及びダンパなどで構成することができる。ドアラッチ手段32は、例えば施錠機構、フック機構及びメカラッチ機構などを用いることができる。バックドアの開閉動作本発明の実施形態に係る車両バックドア開閉装置100がバックドアを開閉する動作を、図1を用いて説明する。図1は、本実施形態に係る車両バックドア開閉装置100のバックドアの開閉動作を説明するフローチャート図である。図1に示すように、ステップS101において、車両バックドア開閉装置100は、動作開始検出手段11により、車両のバックドアを開閉するために運転者等が車両に入力する動作開始情報Imを検出する。ここで、動作開始検出手段11は、例えばオープナSWが押下されたことを検出することにより、動作開始情報Imを検出することができる。車両バックドア開閉装置100は、動作開始情報Imを検出した場合には、ステップS102に進む。車両バックドア開閉装置100は、動作開始情報Imを検出しない場合には、動作開始情報Imが検出されるまで同様の動作を繰り返すことができる。次に、ステップS102において、車両バックドア開閉装置100は、開閉状態検出手段12により、バックドア情報Idとして開閉状態情報Idsを検出する。ここで、車両バックドア開閉装置100は、開閉状態検出手段12により開閉状態情報Idsを検出することによって、ドア状態を取得することができる。車両バックドア開閉装置100は、開閉状態情報Idsを検出した後、ステップS103に進む。ステップS103において、車両バックドア開閉装置100は、開閉動作検出手段13により、バックドア情報Idとして開閉動作情報Idmを検出する。ここで、車両バックドア開閉装置100は、開閉動作検出手段13により開閉動作情報Idmを検出することによって、その他車両状態を取得することができる。車両バックドア開閉装置100は、開閉動作情報Idmを検出した後、ステップS104に進む。ステップS104において、車両バックドア開閉装置100は、状態判断手段21により、バックドア情報Id開閉状態検出手段12及び開閉動作検出手段13が検出した開閉状態情報Ids及び/又は開閉動作情報Idmに基づいて、動作開始検出手段11が検出した動作開始情報Imがバックドアの開放情報Imoであるか又は閉鎖情報Imcであるかを判断する。ここで、車両バックドア開閉装置100は、状態判断手段21により開放情報Imoであるか又は閉鎖情報Imcであるかを論理演算により判断することによって、シーンを推定バックドアを開放する状態であるか及びバックドアを閉め直す状態であるかを判断することができる。具体的には、状態判断手段21は、開閉状態情報Idsがバックドアが全閉でない状態の場合に、動作開始検出手段11が動作開始情報Imを検出したとき例えばオープナSWが押下されたときには、動作開始情報Imがバックドアの閉鎖情報Imcであると判断することができる。なお、上記の場合とは、運転者などがバックドアを閉めたが、完全に閉まらなかったため例えば半ドアのため、再度、バックドアを閉め直す場合などである。また、状態判断手段21は、開閉状態情報Idsがバックドアが全閉でない状態で、かつ、開閉動作情報Idmがバックドアのロック施錠操作がされたときに半ドア警報などが出力された状態の場合論理積に、動作開始検出手段11が動作開始情報Imを検出したときには、動作開始情報Imがバックドアの閉鎖情報Imcであると判断することができる。なお、上記の場合とは、運転者などがバックドアを閉めたが、半ドア警報等などの出力吹鳴で運転者などが半ドアであるのに気付き、再度、バックドアを閉め直す場合などである。更に、状態判断手段21は、開閉状態情報Idsがバックドアが全閉でない状態で、かつ、開閉動作情報Idmが運転席でバックドアの開放、閉鎖及び開放が操作された状態の場合論理積に、動作開始検出手段11が動作開始情報Imを検出したときには、動作開始情報Imがバックドアの閉鎖情報Imcであると判断することができる。また、状態判断手段21は、開閉状態情報Idsがバックドアが全閉である状態で、かつ、開閉動作情報Idmが所定の時間内にバックドアが開放及び閉鎖された状態の場合論理積にも、動作開始検出手段11が動作開始情報Imを検出したときには、動作開始情報Imがバックドアの閉鎖情報Imcであると判断することができる。なお、上記の場合とは、運転者などがバックドアを未完全半ドア又は完全に閉めたが、ドライバ席のインジケータなどで半ドアを確認した場合又は念のため再度バックドアを閉め直す場合などである。一方、状態判断手段21は、開閉状態情報Idsがバックドアが全閉である状態で、かつ、開閉動作情報Idmが所定の時間内にバックドアが開放及び閉鎖されていない状態の場合論理積に、動作開始検出手段11が動作開始情報Imを検出したときには、動作開始情報Imがバックドアの開放情報Imoであると判断することができる。なお、上記の場合とは、運転者などがバックドアを開放する場合所謂通常のバックドア開放動作の場合などである。以上より、車両バックドア開閉装置100は、開放情報Imoであるか又は閉鎖情報Imcであるかを判断した後、判断結果を記憶し、ステップS105に進む。次に、ステップS105において、車両バックドア開閉装置100は、状態判断手段21の判断結果に基づいて、駆動手段30の動作を選択する。具体的には、状態判断手段21は、動作開始情報Imがバックドアの開放情報Imoであると判断する判断結果の場合には、バックドアを開放するため、ステップS106に進む。状態判断手段21は、動作開始情報Imがバックドアの閉鎖情報Imcであると判断する判断結果の場合には、バックドアを閉め直すため、ステップS107に進む。ステップS106において、車両バックドア開閉装置100は、バックドアを開放するため、駆動手段30によりバックドアを移動する。具体的には、駆動手段30は、駆動制御手段22によりドア駆動手段31モータなどの駆動を制御し、ドア駆動手段31の駆動力を用いて、バックドアを開放方向に一定時間移動することができる。これにより、車両バックドア開閉装置100は、バックドアが未完全に開放されることを防止することができる。すなわち、オープナSWなどを押下しているときだけ開放方向にバックドアを移動する場合ではバックドアが完全に開放される前にオープナSWなどの押下を解除してしまうことがあるが、本発明に係る車両バックドア開閉装置100は、バックドアが完全に開放されるまで、一定時間、バックドアを開放方向に自動で移動することができる。このため、車両バックドア開閉装置100は、バックドアを完全に開放することができる。ここで、一定時間とは、車両の種類、ドアの種類及びドアの形状、並びに、車両の状態に対応した時間とすることができる。また、所定の時間を予め実験又は数値計算により定められた時間とすることができる。更に、一定時間は、700msとしてもよい。その後、車両バックドア開閉装置100は、図中のENDに進み、バックドアを開閉する動作バックドアを開放する動作を終了する。一方、ステップS107において、車両バックドア開閉装置100は、バックドアを閉め直すため、駆動手段30によりバックドアを移動する。具体的には、駆動手段30は、駆動制御手段22によりドア駆動手段31モータなどの駆動を制御し、ドア駆動手段31の駆動力を用いて、バックドアを開放方向及び閉鎖方向に移動することができる。ここで、バックドアを開放方向に移動する時間は、後述するステップS108において、動作開始検出手段11が動作開始情報Imを検出している時間例えばオープナSWが押下されている時間とすることができる。その後、車両バックドア開閉装置100は、ステップS108に進む。次いで、ステップS108において、車両バックドア開閉装置100は、動作開始検出手段11が動作開始情報Imを検出している時間例えばオープナSWが押下されている時間に対応して、駆動手段30によりバックドアを移動することができる。具体的には、車両バックドア開閉装置100は、動作開始検出手段11が動作開始情報Imを検出しているときには、駆動手段30によりバックドアを開放方向に移動することができるステップS107。これにより、車両バックドア開閉装置100は、動作開始情報Imを検出できなくなったとき例えばオープナSWが押下された後に押下を解除されたときに、駆動手段30によりバックドアを閉鎖方向に移動することができる。すなわち、車両バックドア開閉装置100は、ステップS107及びステップS108により、動作開始情報Imが検出されているときにはバックドアを開放方向に移動し、動作開始情報Imが検出されなくなったときにはバックドアを閉鎖方向に移動することができる。これにより、車両バックドア開閉装置100は、運転者などが任意のタイミングでバックドアを閉め直すときに、バックドアを自動で移動して、バックドアを閉め直すことができる。このため、一定時間開放方向にバックドアを移動した後に閉鎖方向にバックドアを移動する場合閉め直す場合ではバックドアを閉め直すときに時間を要する場合があるが、本発明に係る車両バックドア開閉装置100では、運転者などが任意のタイミングでバックドアを閉め直すことができるので例えばオープナSWの押下とその解除が任意のタイミングでできるので、バックドアを閉め直すのに要する時間を短縮することができる。なお、車両バックドア開閉装置100は、動作開始情報Imを検出したときから所定の時間間隔でバックドアを開放方向及び閉鎖方向に移動してもよい。ここで、所定の時間間隔とは、車両の種類、ドアの種類及びドアの形状、並びに、車両の状態に対応した時間間隔とすることができる。また、所定の時間間隔を予め実験又は数値計算により定められた時間間隔とすることができる。更に、所定の時間間隔は、350msとしてもよい。その後、車両バックドア開閉装置100は、ドアラッチ手段32によりバックドアの位置を固定施錠した後に、図中のENDに進み、バックドアを開閉する動作バックドアを閉め直す動作を終了する。以上により、本発明の実施形態に係る車両バックドア開閉装置100は、動作開始情報が入力されてバックドアの開閉動作を開始する場合に、その動作開始情報が開放動作に関する情報であるか又は閉め直し動作に関する情報であるかを判断することができるので、バックドアの開放動作及び閉鎖動作を選択してバックドアの開閉動作をすることができる。また、車両バックドア開閉装置100は、動作開始情報Imが検出されているときにバックドアを開放方向に移動し、動作開始情報Imが検出されなくなったときにバックドアを閉鎖方向に移動することができるので、運転者などが好む任意のタイミングでバックドアを閉め直すことができる。すなわち、バックドアの開閉動作の操作性を向上させることができる。