1つの駆動源により回転され歯車を備えた1つの駆動軸と、上記駆動軸の歯車に噛合される複数の歯が連続して形成された駆動カム側歯車が設けられるともに被ガイド突起と複数のガイド溝が設けられ上記駆動軸の回転によって上記駆動カム側歯車を介して平行移動及び回転される駆動カムと、上記被ガイド突起が移動可能に係合されるガイドを備え上記駆動カムの平行移動と回転を規制するベースと、上記駆動カムの複数のガイド溝のそれぞれに移動可能に係合された複数のジョイントとこれらの複数のジョイントにより連結された複数のリンクとから構成され上記駆動カムの平行移動によって変形されるとともに上記駆動カムの回転によって共に回転される平行リンクと、上記ジョイントに接続され上記平行リンクの変形により移動されるとともに上記平行リンクの回転により共に回転されるフィンガと、を具備し、上記駆動軸を回転させることにより上記駆動カム側歯車を介して上記駆動カムを平行移動又は回転させ、この駆動カムの平行移動又は回転により上記平行リンクを変形又は回転させ、この平行リンクの変形又は回転により上記フィンガを移動又は回転させ、それによって、フィンガによる対象物の把持又は把持の解除、フィンガにより対象物を把持しての回転を行わせるようにしたことを特徴とするグリッパ装置。請求項1記載のグリッパ装置において、上記駆動カム側歯車には、曲線上に配置され上記駆動軸の歯車との相互作用により上記駆動カムを回転させる回転用歯車と、該回転用歯車の両端から直線状に連設され上記駆動軸の歯車との相互作用により上記駆動カムを平行移動させる平行移動用歯車と、が設けられていることを特徴とするグリッパ装置。請求項2記載のグリッパ装置において、上記駆動源はモータであることを特徴とするグリッパ装置。請求項3記載のグリッパ装置において、上記駆動カム側歯車の回転用歯車は半円状に形成されており、上記駆動カムは上記駆動軸の歯車と上記回転用歯車の相互作用により180°回転されることを特徴とするグリッパ装置。請求項3記載のグリッパ装置において、上記駆動カム側歯車の回転用歯車は1/4円状に形成されており、上記駆動カムは上記駆動軸の歯車と上記回転用歯車の相互作用により90°回転されることを特徴とするグリッパ装置。上記従来の構成によると、次のような問題があった。まず、従来の構成の場合には、グリッパとロータリ機構に関して、それぞれ別々の駆動源、別々の駆動伝達経路、別々の駆動用アクチュエータを設ける構成が一般的であり、そのため、設置スペース及び物量の増大をきたし、ロボットの仕様例えば、可動範囲や把持可能な対象物の最大重量などが大幅に制限されてしまうという問題があった。又、特許文献1に記載された発明のように、グリッパとロータリ機構を圧縮空気によって動作させる場合には、駆動源としての圧縮空気供給源は1つであるものの、圧縮空気給排経路とアクチュエータについてはそれぞれ別々に設けなければならず、結局、この場合にも、設置スペース及び物量の増大をきたし、ロボットの仕様例えば、可動範囲や把持可能な対象物の最大重量などが制限されてしまうという問題があった。本願発明はこのような点に基づいてなされたもので、その目的とするところは、1つの駆動源及び1つの駆動伝達経路により対象物の把持と回転の2つの動作を行うことができるグリッパ装置を提供することにある。上記課題を解決するべく請求項1に記載されたグリッパ装置は、1つの駆動源により回転され歯車を備えた1つの駆動軸と、上記駆動軸の歯車に噛合される複数の歯が連続して形成された駆動カム側歯車が設けられるともに被ガイド突起と複数のガイド溝が設けられ上記駆動軸の回転によって上記駆動カム側歯車を介して平行移動及び回転される駆動カムと、上記被ガイド突起が移動可能に係合されるガイドを備え上記駆動カムの平行移動と回転を規制するベースと、上記駆動カムの複数のガイド溝のそれぞれに移動可能に係合された複数のジョイントとこれらの複数のジョイントにより連結された複数のリンクとから構成され上記駆動カムの平行移動によって変形されるとともに上記駆動カムの回転によって共に回転される平行リンクと、上記ジョイントに接続され上記平行リンクの変形により移動されるとともに上記平行リンクの回転により共に回転されるフィンガと、を具備し、上記駆動軸を回転させることにより上記駆動カム側歯車を介して上記駆動カムを平行移動又は回転させ、この駆動カムの平行移動又は回転により上記平行リンクを変形又は回転させ、この平行リンクの変形又は回転により上記フィンガを移動又は回転させ、それによって、フィンガによる対象物の把持又は把持の解除、フィンガにより対象物を把持しての回転を行わせるようにしたことを特徴とするものである。また、請求項2に記載されたグリッパ装置は、請求項1記載のグリッパ装置において、上記駆動カム側歯車には、曲線上に配置され上記駆動軸の歯車との相互作用により上記駆動カムを回転させる回転用歯車と、該回転用歯車の両端から直線状に連設され上記駆動軸の歯車との相互作用により上記駆動カムを平行移動させる平行移動用歯車と、が設けられていることを特徴とするものである。また、請求項3に記載されたグリッパ装置は、請求項2記載のグリッパ装置において、上記駆動源はモータであることを特徴とするものである。また、請求項4に記載されたグリッパ装置は、請求項3記載のグリッパ装置において、上記駆動カム側歯車の回転用歯車は半円状に形成されており、上記駆動カムは上記駆動軸の歯車と上記回転用歯車の相互作用により180°回転されることを特徴とするものである。また、請求項5に記載されたグリッパ装置は、請求項3記載のグリッパ装置において、上記駆動カム側歯車の回転用歯車は1/4円状に形成されており、上記駆動カムは上記駆動軸の歯車と上記回転用歯車の相互作用により90°回転されることを特徴とするものである。以上述べたように、請求項1記載のグリッパ装置は、1つの駆動源により回転され歯車を備えた1つの駆動軸によって駆動カムを平行移動又は回転させ、この駆動カムの平行移動又は回転により上記平行リンクを変形又は回転させ、この平行リンクの変形又は回転により上記フィンガを移動又は回転させ、それによって、フィンガによる対象物の把持又は把持の解除、フィンガにより対象物を把持しての回転を行うようにしたものであるため、1つの駆動源及び1つの駆動軸だけで、対象物の把持や回転といった動作を行うことができる。また、駆動源及び駆動伝達経路が1つずつあればよいため、設置スペースや物量を小さくすることができ、このグリッパ装置が取り付けられた、例えば、産業ロボットの仕様に加えられる制限を小さなものとすることができる。また、請求項2記載のグリッパ装置は、上記駆動カム側歯車には、曲線上に配置され上記駆動軸の歯車との相互作用により上記駆動カムを回転させる回転用歯車と、該回転用歯車の両端から直線状に連設され上記駆動軸の歯車との相互作用により上記駆動カムを平行移動させる平行移動用歯車と、が設けられているため、フィンガによる対象物の把持、把持した対象物の回転、回転された状態での対象物の把持の解除という一連の動作を、上記駆動軸を一方向に回転させるだけで連続して行うことができる。また、請求項3記載のグリッパ装置は、駆動源としてモータが用いられているため、1つのモータを用いるだけで対象物の把持や把持した対象物の回転等の動作を行うことができる。また、請求項4記載のグリッパ装置は、駆動カムの回転用歯車が半円状に形成されており、上記駆動カムは180°回転されるため、1つの駆動軸だけで、対象物の把持及び把持した対象物の180°の回転を行うことができる。また、請求項5記載のグリッパ装置は、駆動カムの回転用歯車が1/4円状に形成されており、上記駆動カムは90°回転されるため、1つの駆動軸だけで、対象物の把持及び把持した対象物の90°の回転を行うことができる。以下、図1乃至図12を参照して、本願発明の第1の実施の形態を説明する。まず、本実施の形態によるグリッパ装置1の構成を説明する。このグリッパ装置1には、図1、図2、図4に示すように、ベース3がある。このベース3には、図2、図4に示すように、ガイド溝3aが設けられている。このガイド溝3aは、図2に示すように、略半円形状に延長形成された半円部3a1、この半円部3a1の両端のそれぞれから上記半円部の中心に向かって延長形成された一対の直線部3a2、3a2とから構成されている。また、上記ベース3の、上記ガイド溝3aの半円部の中心には、貫通孔3bが穿孔されている。また、上記ベース3の、上記貫通孔3bの反ガイド溝3a側には貫通孔3cが穿孔されている。また、上記ベース3の、上記貫通孔3cを挟んで反ガイド溝3a側の側面側は一部切欠かれており、この切欠かれた部分がスイッチ取付部3dとなっている。上記ベース3に対して垂直に中心軸5が立設されている。この中心軸5は先端側図2中上側に向かうほど、段階的に縮径していく形状となっており、段付部5a、5bが形成されている。上記段付部5aは、上記段付部5bよりも先端側図2中上側に形成されているものである。また、上記中心軸5の基端側図2中下側にはボス5cが設けられており、このボス5cの端面には、図3に示すように、雌ねじ部が形成されたねじ穴5dが形成されている。上記中心軸5は、上記ベース3の貫通孔3bに上記ボス5cを挿入された状態で立設され、上記ベース3の裏側図2中下側から上記ねじ穴5dに雄ねじ部が設けられたねじ6を螺合されることによって固定されている。また、上記ベース3の貫通孔3c内には軸受7が挿入されており、この軸受7の貫通孔を貫通して駆動軸9が回動可能に設置されている。この駆動軸9は、上記軸受7を貫通する軸9aと、この軸9aの先端側図2中上側に取り付けられた歯車9bとから構成されている。上記駆動軸9は、図1c及び図1dに示すように、駆動源としてのモータ8によって回転されるものである。このモータ8の軸8aの回転が、この軸8aに取り付けられた歯車8b、上記ベース3の裏側図1c中下側に回動可能に立設された軸10に取り付けられた歯車10a、10bを介して、上記駆動軸9の軸9aに取り付けられた歯車12に伝達され、上記駆動軸9が上記モータ8によって回転されるようになっている。なお、上記歯車8bと上記歯車10aはウォームギア機構となっている。また、図2に示すように、上記ベース3のスイッチ取付部3dにはスイッチ11a、11bが取り付けられている。上記スイッチ11aは上記スイッチ取付部3dの上記ベース3の外周側に取り付けられており、上記スイッチ11bは上記スイッチ取付部3dの上記ベース3の中央側に取り付けられている。また、上記スイッチ11a、11bは上記ベース3の中心を通る直線上に並ぶように取り付けられている。上記スイッチ11aは揺動突起11a1を備えていて、この揺動突起11a1の下方に図示しない接点が内装されている。そして、揺動突起11a1が中立の状態にある場合がオフであり、図2中左側に揺動した場合が左オンであり、図2中右側に揺動した場合が右オンである。同様に、上記スイッチ11bは揺動突起11b1を備えていて、この揺動突起11b1の下方に図示しない接点が内装されている。そして、揺動突起11b1が中立の状態にある場合がオフであり、図2中左側に揺動した場合が左オンであり、図2中右側に揺動した場合が右オンである。また、上記グリッパ装置1には、駆動カム13がある。この駆動カム13は、図2、図3に示すように、略円板形状の駆動カム本体13aと、略U字型の歯車部13bとから構成されている。上記駆動カム本体13aには、中心軸用長穴13cが形成されている。この中心軸用長穴13cは、上記駆動カム本体13aを貫通する貫通孔であり、その幅が上記中心軸5の段付部5aと段付部5bとの間の部分の径と略等しい長穴となっている。上記中心軸5は上記中心軸用長孔13cを貫通し、その段付部5bと上記駆動カム本体13aの裏側の面図3中下側の面とが摺接するようになっている。また、上記駆動カム本体13aの表面図2中上側の面には、平行リンク用ガイド溝13d、13eが形成されている。この平行リンク用ガイド溝13d、13eは、それぞれ上記中心軸用長穴13cを挟んで線対称となるように配置されており、その形状も上記中心軸用長穴13cを挟んで線対称となる形状となっている。また、平行リンク用ガイド溝13d、13eは、上記中心軸用長穴13cの長さ方向の一端側図2中左上側から他端側図2中右下側に向かって互いに離間するような形状となっている。また、上記駆動カム本体13aの表面図2中上側の面には、平行リンク用ガイド溝13f、13gが形成されている。この平行リンク用ガイド溝13f、13gは、上記中心軸用長穴13cを中心に上記平行リンク用ガイド溝13d、13eの位置から略90°回転した位置に形成されている。上記平行リンク用ガイド溝13fは上記平行リンク用ガイド溝13d、13eが互いに近接する側に形成され、上記平行リンク用ガイド溝13gは上記平行リンク用ガイド溝13d、13eが互いに離間する側に形成されている。また、上記平行リンク用ガイド溝13fは、上記駆動カム本体13aの中心を通る直線に沿った上記中心軸用長穴13cの長さ方向図2中左上から右下へ向かう方向に平行な直線状の溝であり、上記駆動カム本体13aの外周から中心にかけて形成されているとともに、上記中心軸用長穴13cと一体に形成されている。また、上記平行リンク用ガイド溝13gは、上記駆動カム本体13aの中心を通る直線に沿った上記中心軸用長穴13cの長さ方向図2中左上から右下へ向かう方向に平行な長穴形状の溝である。また、図3に示すように、上記駆動カム本体13aの裏側図3中下側の面には、略U字形状の動力軸用溝13hが形成されている。この動力軸用溝13h内に、上記駆動軸9の軸9aの先端図3中上端が挿入される。また、図3に示すように、上記駆動カム本体13aの裏側図3中下側の面には、被ガイド突起13iが上記駆動カム本体13aに対して垂直に立設されている。この被ガイド突起13iは、上記ベース3のガイド溝3a内に挿入される。上記駆動カム13の歯車部13bは略U字形状を成しているが、この略U字形状は、両端側が略直線状となっており、その直線状の部分に挟まれた部分は略半円状となっているものである。図3に示すように、上記歯車部13bは上記駆動カム本体13aの裏側図3中下側の面に図示しないネジ等によって取り付けられており、その内側に上記駆動軸9の歯車9bと噛合される複数の歯が形成されている。上記複数の歯のうち、上記歯車部13bのなす略U字形状の両端側の略直線状部分に設けられたものによって平行移動用歯車13j、13j′が構成されている。また、上記複数の歯のうち、上記歯車部13bの略U字形状の半円状の部分に設けられたものによって回転用歯車13kが構成されている。上記駆動軸9の歯車9bが上記平行移動用歯車13j、13j′に噛合している間は、上記駆動カム13は上記駆動軸9の回転によって上記平行移動用歯車13j、13j′の長さ方向に平行移動される。また、上記駆動軸9の歯車9bが上記回転用歯車13kに噛合している間は、上記駆動カム13は上記駆動軸9の回転によって上記中心軸5を中心として回転移動され、上記駆動カム13を最大で180°回転させることができる。また、上記歯車部13bは、上記駆動カム本体13aに対して、上記平行移動用歯車13j、13j′が上記中心軸用長穴13cと平行になるように取り付けられている。また、図3に示すように、上記歯車部13bの一端側であって、反駆動カム本体13a側の面には、スイッチ動作用ボス13m1、13m2が形成されている。また、上記歯車部13bの他端側であって、反駆動カム本体13a側の面には、スイッチ動作用ボス13m1′、13m2′が形成されている。また、図3に示すように、上記スイッチ動作用ボス13m1、13m1′は略長円形状の断面を持つ柱状の突起であり、上記スイッチ動作用ボス13m2、13m2′は略円柱形状の突起となっている。上記スイッチ動作用ボス13m1、13m1′は、上記駆動カム13の移動や回転によって上記スイッチ11aと接触し、上記スイッチ11aの突起11a1を図2中左右何れかの方向に倒して上記スイッチ11aをオンにするものである。また、上記スイッチ動作用ボス13m2、13m2′は、上記駆動カム13の移動や回転によって、上記スイッチ11bと接触し、上記スイッチ11bの突起11b1を図2中左右何れかの方向に倒して上記スイッチ11bをオンにするものである。そのため、後述するように、上記スイッチ11a、11bによって、後述するフィンガの開閉や回転の状態を検出することができる。なお、前述したように、上記スイッチ11a、11bは、その突起11a1、11b1が中立の状態にあるときがオフの状態であり、左右に倒れるとオンの状態となり、図2中右に倒れた場合のオンの状態以下、右オン状態と左に倒れた場合のオンの状態以下、左オン状態とを別々に検出できるものである。図1及び図2に示すように、上記駆動カム13の上側図2中上側には、平行リンク15が設置されている。この平行リンク15は、リンク15a、15b、15c、15dと、ジョイント15e、15f、15g、15hとから構成されている。上記平行リンク15は、上記リンク15a、15b、15c、15dが上記ジョイント15e、15f、15g、15hによって回動可能に接続されて略平行四辺形形状に組み合されたものである。図2に示すように、上記ジョイント15eによって上記リンク15dと上記リンク15aが連結されており、上記ジョイント15hによって上記リンク15aと上記リンク15bが連結されており、上記ジョイント15fによって上記リンク15bと上記リンク15cが連結されており、上記ジョイント15gによって上記リンク15cと上記リンク15dが連結されている。また、上記ジョイント15eの下端図2中下側端側は上記駆動カム13a本体の平行リンク用ガイド溝13d内に挿入され、上記ジョイント15fの下端図2中下側端側は上記駆動カム13a本体の平行リンク用ガイド溝13e内に挿入され、上記ジョイント15gの下端図2中下側端側は上記駆動カム13a本体の平行リンク用ガイド溝13f内に挿入され、上記ジョイント15hの下端図2中下側端側は上記駆動カム13a本体の平行リンク用ガイド溝13g内に挿入されている。図1及び図2に示すように、上記平行リンク15の上側図2中上側にはガイドプレート17がある。このガイドプレート17は略円板形状を成しており、その表側図2中上側の面に開口した凹部17aが形成されている。この凹部17aは2つの直線状の溝が上記ガイドプレート17の中央で交差したような略十字形状を成しており、上記2つの直線状の溝のうちの一方の両端は上記ガイドプレート17の側面側に開口されているが、他方の両端は上記ガイドプレート17の側面には達していない形状となっている。また、上記ガイドプレート17の中央の上記凹部17aの底面図2中下側の面には貫通孔17bが穿孔されている。この貫通孔17b内には、軸受17cと軸受17dが挿入されている。この軸受17c、17dの貫通孔内に中心軸5の段付部5aより先端側図2中上側部分が挿入されている。また、上記ガイドプレート17の上記凹部17aの底面図2中下側の面には、上記貫通孔17bを中心とした4箇所に平行リンクガイド孔17e、17f、17g、17hが穿孔されている。この平行リンクガイド孔17e、17f、17g、17hは、長穴状の貫通孔であり、上記貫通孔17bを中心とした放射方向に指向するように形成されている。また、上記平行リンクガイド孔17e、17f、17g、17hの向きは、上記凹部17aの略十字形状の中心から放射方向に伸びた4つの枝の方向に対応している。すなわち、上記平行リンクガイド孔17e、17f、17g、17hは、上記貫通孔17bを中心に90°毎に設けられていることになる。また、上記平行リンクガイド孔17eには上記平行リンク15のジョイント15eが貫通しており、上記平行リンクガイド孔17fには上記平行リンク15のジョイント15fが貫通しており、上記平行リンクガイド孔17gには上記平行リンク15のジョイント15gが貫通しており、上記平行リンクガイド孔17hには上記平行リンク15のジョイント15hが貫通している。また、上記ガイドプレート17の凹部17a内に突出した上記平行リンク15のジョイント15e、15fの先端にはワッシャ19、19が取り付けられている。上記ガイドプレート17の凹部17a内には、スライダユニット21、21′が摺動可能に設置されている。上記スライダユニット21は、図5に示すように、平行リンク側スライダ21aとフィンガ側スライダ21bとがばね21c、21cで接続された構成となっている。上記平行リンク側スライダ21aの長さ方向一端側図5中右下側の幅方向図5中左下から右上に向かう方向両端側には、ばね係合部21d、21dが形成されており、このばね係合部21d、21dに上記ばね21c、21cの一端図5中右下側端が係合される。また、上記平行リンク側スライダ21aの長さ方向他端図5中左上側端からは、被ガイド突起21eが上記平行リンク側スライダ21aの長さ方向に突出形成されている。また、上記平行リンク側スライダ21aには、上下方向図5中上下方向に貫通孔21fが穿孔されている。また、上記フィンガ側スライダ21bの幅方向図5中左下から右上に向かう方向両端には、ばねフィンガ係合突起21g、21gが突出形成されている。このばねフィンガ係合突起21g、21gには、上記ばね21c、21cの他端図5中左上側端が係合されるとともに、後述するフィンガが係合される。また、上記フィンガ側スライダ21bには、長さ方向図5中左上から右下に向かう方向に指向したガイド孔21hが形成されている。このガイド孔21hは貫通孔であり、上記平行リンク側スライダ21aの被ガイド突起21eが挿入されている。そして、上記ガイド孔21hと上記被ガイド突起21eの相互作用により、上記平行リンク側スライダ21aと上記フィンガ側スライダ21bは、互いに長さ方向図5中左上から右下に向かう方向に離間もしくは近接する方向に移動できるように構成されている。上記スライダユニット21′も上記スライダユニット21と同様の構造となっており、以下の説明においては、上記スライダユニット21の構成要素の符号に′を付けたものを上記スライダユニット21′の構成要素の符号とする。上記スライダユニット21、21′は、上記凹部17aを構成する溝のうち、上記ガイドプレート17の側面に開口している溝の内部に設置されており、上記ガイドプレート17の貫通孔17bを中心に対称となるように設置されている。また、上記スライダユニット21、21′は、上記平行リンク側スライダ21a側を上記貫通孔17b側に向けた状態で設置されている。また、上記スライダユニット21の上記平行リンク側スライダ21aの貫通孔21f内に上記平行リンク15のジョイント15hが貫通されており、上記ジョイント15hの先端部図2中上側端部にワッシャ23が取り付けられている。また、上記スライダユニット21′の上記平行リンク側スライダ21aの貫通孔21f内に上記平行リンク15のジョイント15gが貫通されており、上記ジョイント15gの先端部図2中上側端部にワッシャ23が取り付けられている。上記スライドユニット21のフィンガ側スライダ21bにはフィンガ25が係合されており、上記スライドユニット21′のフィンガ側スライダ21bにはフィンガ25′が係合されている。上記フィンガ25は、水平方向図2中右下から左上へ向かう方向に延長形成された把持部25aと下方向図2中下方向に延長形成された係合部25bとからなる。また、上記係合部25bの下面図2中下側の面の幅方向図2中左下から右上に向かう方向には係合溝25c、25cが形成されている。この係合溝25c、25cに、上記スライダユニット21のフィンガ側スライダ21bのばねフィンガ係合突起21g、21gが係合されている。また、上記フィンガ25′も上記フィンガ25と同様の構成となっており、以下の説明においては、上記フィンガ25の構成要素の符号に′を付けたものを上記フィンガ25′の構成要素の符号とする。上記フィンガ25の係合溝25c、25cに上記スライダユニット21のフィンガ側スライダ21bのばねフィンガ係合突起21g、21gが係合されることで、上記フィンガ25と上記スライドユニット21が係合される。また、上記フィンガ25′の係合溝25c′、25c′に上記スライダユニット21′のフィンガ側スライダ21b′のばねフィンガ係合突起21g′、21g′が係合されることで、上記フィンガ25′と上記スライドユニット21′が係合される。また、上記フィンガ25と上記フィンガ25′は上記把持部25aと上記把持部25a′とを向かい合わせて配置されており、上記フィンガ25と上記フィンガ25′とが互いに近接するように移動することによって、上記把持部25aと上記把持部25a′との間に対象物を把持することができるようになっている。上記ガイドプレート17の表面図2中上側の面には、略長方形の板状を成している支持プレート27が当接されている。この支持プレート27の表面図2中上側の面にはガイドレール29が図示しないねじ等によって固定されている。このガイドレール29は、上記スライダユニット21、21′及び上記フィンガ25、25′の移動方向図2中右下から左上に向かう方向に平行に設置されている。また、上記ガイドレール29上には、ガイド部材31、31′が上記ガイドレール29に沿って摺動可能に設置されている。上記ガイド部材31は略直方体形状を成しており、その長さ方向図2中右下から左上に向かう方向に延長されたガイド溝31aが形成されている。また、このガイド溝31a内に上記ガイドレール29が係合されている。また、上記ガイド部材31′も上記ガイド部材31と同様の構成となっており、以下の説明においては、上記ガイド部材31の構成要素の符号に′を付けたものを上記ガイド部材31′の構成要素の符号とする。また、上記ガイド部材31の上面図2中上側の面には上記フィンガ25が設置され、上記ガイド部材31と上記フィンガ25とは図示しないねじ等によって固定されている。そのため、上記ガイド部材31と上記ガイドレール29との相互作用により上記フィンガ25がガイドされることになる。また、上記ガイド部材31′の上面図2中上側の面に上記フィンガ25′が設置され、上記ガイド部材31′と上記フィンガ25′とは図示しないねじ等によって固定されている。そのため、上記ガイド部材31′と上記ガイドレール29との相互作用により上記フィンガ25′がガイドされることになる。また、上記ガイドプレート17の表面図2中上側の面であって、上記支持プレート27の幅方向図2中左下から右上に向かう方向両端側にはカバ33、33が、図示しないねじ等によって固定されている。このカバ33には裏面図2中下側の面側と上記ガイドレール29側図2中右上のカバ33については図2中左下側、図2中左下のカバ33については右上側に開口された凹部33aが形成されており、この凹部33aに上記支持プレート27の幅方向図2中左下から右上に向かう方向両端側が係合されている。上記カバ33、33によって、上記支持プレート27、ひいては上記ガイドレール29が固定されている。また、上記カバ33、33は、上記フィンガ25、25′の側面、上記ガイド部材31、31′、及び、上記ガイドレール29を覆っている。以上が、本実施の形態によるグリッパ装置1の構成である。次に、本実施の形態によるグリッパ装置1の作用を、図1、及び、図6~図12を参照して説明する。なお、図6~図12の各a図は、上記グリッパ装置1の構成要素のうち、上記スライダユニット21、21′、上記平行リンク15、上記駆動カム13、上記ベース3、駆動軸9、中心軸5、スイッチ11、11、11、11を表した平面図であり、一番太い線で描かれているものが上記平行リンク15と上記スライダユニット21、21′であり、一番細い線で描かれているものが上記ベース3、上記スイッチ11、11、11、11、上記駆動軸9、上記中心軸5であり、一番太い線の太さと一番細い線の太さの間の太さの線で描かれているものが上記駆動カム13である。また、図6~図12の各b図は、各状態におけるスイッチ11a、11bとスイッチ動作用ボス13m1、13m2、13m1′、13m2′の状態を表わした図である。まず、上記グリッパ装置1のフィンガ25とフィンガ25′との間が完全に開いた状態について説明する。このとき、上記グリッパ装置1は図1に示すような外観を表している。このときの、スライダユニット21、21′、平行リンク15、駆動カム13、ベース3の位置関係は、図6aに示すようになっている。この状態においては、図6aに示すように、上記駆動軸9の歯車9bは上記駆動カム13の平行移動用歯車13jの先端側図6中左端側に噛合している。また、上記平行リンク15のジョイント15e、15fは、上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝13d、13eの互いに近接する側図6a中左側の端に位置している。この状態では、上記平行リンク15は、上記ジョイント15e、15f間の距離が最小で、ジョイント15g、15h間の距離が最大の状態となっている。そのため、上記スライダユニット21、21′間の距離も最大となっており、フィンガ25の把持部25a及びフィンガ25′の把持部25a′の間の隙間も最も大きく開いた状態となっている。この状態が、上記フィンガ25、25′のアンクランプ状態である。このとき、上記駆動カム13の被ガイド突起13iは上記ベース3のガイド溝3aの図6a中左側の直線部3a2の先端図6a中右側端に位置している。また、このとき、図6bに示すように、スイッチ動作用ボス13m1がスイッチ11aの揺動突起11a1と接触し、スイッチ動作用ボス13m2がスイッチ11bの揺動突起11b1と接触した状態となっており、上記スイッチ11aと上記スイッチ11bが共に右オン状態となっている。この上記スイッチ11aと上記スイッチ11bの状態によって、このアンクランプ状態を検出することができる。次に、図6aに示したような上記グリッパ装置1のフィンガ25とフィンガ25′のアンクランプ状態から、上記フィンガ25とフィンガ25′との間を閉じようとする状態について説明する。前述した図6aに示す状態において、1個のモータ8によって上記駆動軸9を図6a中時計回り方向に回転させると、上記駆動軸9の歯車9bと上記駆動カム13の平行移動用歯車13jとの相互作用により、上記駆動カム13が図6a中左方向へと平行移動する。それに伴い、上記平行リンク15のジョイント15eは上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝13dによってガイドされて移動し、上記平行リンク15のジョイント15fは上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝13eによってガイドされて移動する。よって、上記ジョイント15e、15fは互いに離間する方向に移動し、その結果、上記平行リンク15の上記ジョイント15g、15hは互いに近接する方向に移動する。そのため、上記スライダユニット21、21′も互いに近接する方向に移動し、上記フィンガ25とフィンガ25′も互いに近接する方向に移動する。上記駆動カム13の移動により、上記ジョイント15e、15fが平行リンク用ガイド溝13d、13eの中央付近にまで移動した状態を図7aに示す。このとき、図7bに示すように、スイッチ動作用ボス13m1とスイッチ11aの揺動突起11a1は接触しているが、スイッチ動作用ボス13m2とスイッチ11bの揺動突起11b1とは接触が解除された状態となっている。よって、上記スイッチ11aは右オン状態のままになっているが、上記スイッチ11bは揺動突起11b1が倒れていないためオフになっている。この上記スイッチ11aと上記スイッチ11bの状態によって、図7aに示す状態を検出することができる。そして、上記駆動軸9がさらに図7a中時計回りに回転していくと、上記駆動カム13はさらに図7a中左側へ移動していき、上記ジョイント15e、15fと平行リンク用ガイド溝13d、13eとの相互作用により、上記平行リンク15が更に変形し、上記フィンガ25とフィンガ25′がさらに互いに近接する方向に移動する。そして、図示しない対象物と上記フィンガ25の把持部25aの先端及び上記フィンガ25′の把持部25a′の先端が当接すると、上記フィンガ25、25′はそれ以上移動しないが、上記スライダユニット21の平行リンク側スライダ21a及び上記スライダユニット21′の平行リンク側スライダ21a′はさらに互いに近接する方向に移動する。これによって上記スライダユニット21、21′のばね21c、21c′が引き伸ばされ、その弾性力によって上記フィンガ25、25′が互いに近接する方向に向かって付勢される。そのため、上記フィンガ25、25′間に対象物を把持しようとする力以下、把持力が発生する。そして、上記駆動軸9がさらに図7a中時計回りに回転していくと、上記歯車9bが上記駆動カム13の平行移動用歯車13jと回転用歯車13kとの境界に達し、図8aに示す状態となる。このとき、上記平行リンク15の上記ジョイント15e、15fは、上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝13d、13eの互いに離間する側の端図8a中右側端に位置している。よって、このとき、上記平行リンク15の上記ジョイント15e、15f間の距離は最大になっており、上記ジョイント15g、15h間の距離は最小になっている。そのため、上記スライダユニット21、21′の平行リンク側スライダ21a、21a′間の距離も最小となり、上記スライダユニット21、21′のばね21c、21c′も最も大きく引き伸ばされた状態となっており、このとき上記フィンガ25、25′間の把持力も最大の状態となっている。この状態が上記フィンガ25、25′のクランプ状態である。また、上記フィンガ25、25′をアンクランプ状態からクランプ状態へと移行させる動作がクランプ動作である。このクランプ動作の際の、上記駆動カム13の平行移動において、上記駆動カム13は被ガイド突起13iと上記ベース3のガイド溝3aの図8a中左側の直線部3a2との相互作用によってガイドされる。また、クランプ動作完了時において、上記駆動カム13の被ガイド突起13iは上記ベース3のガイド溝3aの図8a中左側の直線部3a2と半円部3a1の境界に位置している。また、このとき、図8bに示すように、スイッチ動作用ボス13m1とスイッチ11aの揺動突起11a1とは接触しておらず、スイッチ動作用ボス13m2とスイッチ11bの揺動突起11b1との接触が解除された状態となっている。よって、上記スイッチ11aと上記スイッチ11bが共にオフとなっており、このような上記スイッチ11a、11bの状態によりこのクランプ状態を検出することができる。次に、クランプ状態のフィンガ25、25′を180°回転させる動作について説明する。前述の図8aに示すようなクランプ状態から、さらに駆動軸9を図8a中時計回りに回転させると、上記駆動軸9の歯車9bは駆動カム13の回転用歯車13kに噛合する。この回転用歯車13kは、180°の円周上に歯が形成されている。そのため、上記駆動軸9が図8中時計回り方向に回転すると、上記歯車9bと上記回転用歯車13kとの相互作用によって上記駆動カム13は中心軸5を中心に図8a中時計回りに回転し、この上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝13d、13e、及び、平行リンク用ガイド溝13f、13g内にジョイント15e、15f、15g、15hを挿入している平行リンク15、この平行リンク15に接続されたスライダユニット21、21′、このスライダユニット21、21′に係合された上記フィンガ25、25′、上記フィンガ25、25′に把持された図示しない対象物、上記平行リンク15のジョイント15e~15hが貫通されているガイドプレート17、このガイドプレート17に固定されたカバ33、33、このカバ33、33に係合されている支持プレート27、この支持プレート27に固定されているガイドレール29、及び、上記フィンガ25、25′に固定され上記ガイドレール29にガイドされるガイド部材31、31′も上記駆動カム13とともに回転される。このように上記駆動カム13等が回転しても、上記フィンガ25、25′のクランプ状態はそのまま保持されている。上記駆動カム13等が、図8aに示す状態から、図8a中時計回りに90°回転した状態を図9aに示す。そして、上記駆動カム13等が、図8aに示す状態から、図8a中時計回りに180°回転すると、図10aに示す状態となる。このとき、上記駆動軸9の歯車9bが上記駆動カム13の回転用歯車13kと平行移動用歯車13j′との境界に位置している。そして、まだ、上記フィンガ25、25′のクランプ状態が維持されたままとなっている。また、このとき、上記駆動カム13の被ガイド突起13iは上記ベース3のガイド溝3aの図10中右側の直線部3a2と半円部3a1との境界に位置している。なお、上記駆動カム13等の回転動作の際、上記駆動カム13は被ガイド突起13iと上記ベース3のガイド溝3aの半円部3a1との相互作用によってガイドされる。また、上記回転動作中は、図9b及び図10bに示すように、前述した図8bに示す状態に引き続き、上記スイッチ11aと上記スイッチ11bは共にオフとなっている。次に、180°回転した状態で且つクランプ状態の上記フィンガ25、25′を、180°回転した状態のままアンクランプ状態とする動作について説明する。図10aに示したような上記フィンガ25、25′が180°回転したクランプ状態から、さらに上記駆動軸9を図10a中時計回り方向に回転させる。すると、上記駆動軸9の歯車9bが上記駆動カム13の平行移動用歯車13j′と噛合し、上記歯車9bと上記平行移動用歯車13j′との相互作用により上記駆動カム13が図10a中左側へと平行移動する。それに伴い、上記平行リンク15のジョイント15eは上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝13dによってガイドされて移動し、上記平行リンク15のジョイント15fは上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝13eによってガイドされて移動する。よって、上記ジョイント15e、15fは互いに近接する方向に移動し、その結果、上記平行リンク15の上記ジョイント15g、15hは互いに離間する方向に移動する。そのため、まず、上記スライダユニット21、21′の平行リンク側スライダ21a、21a′が互いに離間する方向に移動する。このとき、上記フィンガ25、25′がクランプ状態のときに伸びていたばね21c、21c′が再び縮んでいき、上記ばね21c、21c′の弾性力による上記フィンガ25、25′の把持力が低下する。その後、上記平行リンク側スライダ21aとフィンガ側スライダ21bとが当接するとともに、上記平行リンク側スライダ21a′とフィンガ側スライダ21b′とが当接すると、上記平行リンク側スライダ21a、21a′の互いに離間する方向への移動に伴って上記フィンガ側スライダ21b、21b′も互いに離間する方向に移動する。したがって、上記フィンガ25、25′も互いに離間する方向に移動し、図示しない対象物の把持が解除される。上記駆動カム13の移動により、上記ジョイント15e、15fが平行リンク用ガイド溝13d、13eの中央付近にまで移動した状態を図11aに示す。なお、図11bに示すように、上記駆動カム13の上記平行移動が開始された直後に、スイッチ動作用ボス13m1′とスイッチ11aの揺動突起11a1とが接触し、このスイッチ11aの揺動突起11a1が図11b中左方向に倒れるが、スイッチ動作用ボス13m2′とスイッチ11bの揺動突起11b1とは接触していない状態となる。そのため、上記スイッチ11aは左オン状態となり、上記スイッチ11bはオフの状態のままとなっている。この上記スイッチ11aと上記スイッチ11bの状態によって、回転されたフィンガ25、25′がアンクランプ動作をし始める状態を検出することができる。さらに上記駆動軸9が図11a中時計回り方向に回転すると、上記駆動カム13はさらに図11中左側に移動していき、上記ジョイント15e、15fと平行リンク用ガイド溝13d、13eとの相互作用により、上記平行リンク15が更に変形し、上記フィンガ25とフィンガ25′がさらに互いに離間する方向に移動する。そして、上記駆動軸9の歯車9bが上記駆動カム13の平行移動用歯車13j′の端図11中右側端に達すると、上記フィンガ25、25′が完全に開いた、アンクランプ状態となる。この、180°回転したアンクランプ状態を図12aに示す。また、このとき、上記駆動カム13の被ガイド突起13iは上記ベース3のガイド溝3aの図12a中右側の直線部3a2の先端図12a中左側端に位置している。上記フィンガ25、25′をクランプ状態からアンクランプ状態へと移行させる動作がアンクランプ動作である。上記アンクランプ動作の際の、上記駆動カム13の平行移動において、上記駆動カム13は被ガイド突起13iと上記ベース3のガイド溝3aの図12a中右側の直線部3a2との相互作用によってガイドされる。なお、図12bに示すように、上記アンクランプ状態では、引き続きスイッチ動作用ボス13m1′とスイッチ11aの揺動突起11a1とが接触した状態となっており、上記駆動カム13の平行移動により上記スイッチ動作用ボス13m2′がスイッチ11bの揺動突起11b1に接触し、その揺動突起11b1を図12a中左方向に倒した状態となっている。そのため、上記スイッチ11aと上記スイッチ11bは共に左オン状態となっている。この上記スイッチ11aと上記スイッチ11bの状態によって、回転されたフィンガ25、25′のクランプ状態を検出することができる。なお、図12aに示す180°回転したアンクランプ状態から、上記駆動軸9を逆回転、すなわち、図12a中反時計回り方向に回転させれば、前述した逆の動作を行い、図6aに示したアンクランプ状態へと戻すことが可能である。また、上記駆動軸9を、歯車9bが上記駆動カム13の平行移動用歯車13j又は平行移動用歯車13j′と噛合する範囲で回転させれば、上記駆動カム13やフィンガ25、25′等の回転動作を行わせることなく、上記フィンガ25、25′のクランプ動作とアンクランプ動作のみを行わせることも可能である。以上が、本実施の形態によるグリッパ装置1の作用である。本実施の形態によるグリッパ装置1は、以下のような効果を奏する。まず、上記グリッパ装置1は、駆動軸9の歯車9bが噛合される平行移動用歯車13j、13j′、及び、回転用歯車13kが設けられた駆動カム13を備えているため、一つのモータ8によって一つの駆動軸9を回転させるだけで、フィンガ25、25′によって対象物の把持を行うクランプ動作、把持した対象物を180°回転させる動作、180°回転させた状態で対象物の把持を解除するアンクランプ動作の一連の動作を行うことができる。また、上記グリッパ装置1は、特に、対象物を180°反転させる動作に適したものである。また、上記グリッパ装置1は、上記駆動軸9を回転させる動力のみで、上記した一連の動作を行うことができるため、複数の動力を用いる必要がなく、複数の動力が必要となるグリッパ装置に比べ、その体積や重量も小さいものとなっている。また、上記グリッパ装置1の体積や重量を小さくすることができるため、例えば、産業用ロボットに取り付けられる場合、上記グリッパ装置1がその産業用ロボットの性能や可動範囲に与える影響を小さなものとすることができる。次に、図13~図22を参照して、本願発明の第2の実施の形態について説明する。前述の第1の実施の形態においては、クランプ状態の一対のフィンガを180°回転させた後にアンクランプ状態とする例を説明したが、本実施の形態においては、クランプ状態の一対のフィンガを90°回転させた後にアンクランプ状態とする例について説明する。まず、本実施の形態によるグリッパ装置の構成について説明する。本実施の形態によるグリッパ装置35も、前述した第1の実施の形態によるグリッパ装置1と略同様の構成を成している。また、本実施の形態によるグリッパ装置35の構成要素のうち、第1の実施の形態によるグリッパ装置1の構成要素と異なっているものは、ベースと駆動カムであり、それ以外の共通する構成要素については第1の実施の形態の場合と同じ符号を付して説明する。本実施の形態におけるグリッパ装置35は、図13及び図15に示すように、ベース37を備えている。上記ベース37には、前述した第1の実施の形態の場合と同様、ガイド溝37aが設けられている。しかし、このガイド溝37aは、前述した第1の実施の形態の場合とは異なっている。すなわち、上記ガイド溝37aは、図13に示すように、略半円形状に延長形成された半円部37a1と、この半円部37a1の頂点図13中右上側端に接する接線に沿って形成された直線部37a2と、上記半円部37a1の両端のそれぞれから上記半円部37a1の中心に向かって延長形成された一対の直線部37a3、37a3とから構成されている。また、上記ベース37には、前述した第1の実施の形態の場合と同様、貫通孔37b、貫通孔37c、スイッチ取付部37dが形成されている。また、本実施の形態におけるグリッパ装置35は、図13及び図15に示すように、駆動カム39を備えている。この駆動カム39は、前述の第1の実施の形態の場合と同様に、駆動カム本体39aと歯車部39bとから構成されている。しかし、この駆動カム本体39aや歯車部39bの構成は、前述した第1の実施の形態の場合とは異なっている。まず、上記駆動カム本体39aには中心軸用溝39cが設けられている。この中心軸用溝39cは、一端が上記駆動カム本体39aの中央に位置する溝39c1と、この溝39c1と一体に形成され上記溝39c1の一端から上記溝39c1に対して直交する方向に延長形成された溝39c2とから構成されている。すなわち、上記中心軸用溝39cは、上記駆動カム本体39aの中央で90°折れ曲がった略L字型の溝である。また、上記中心軸用溝39cは上記駆動カム本体39aを貫通している。また、上記中心軸用溝39c内を中心軸5が貫通している。また、図13及び図15に示すように、上記駆動カム本体39aには、平行リンク用ガイド溝39d、39e、39f、39gが形成されている。上記平行リンク用ガイド溝39d、39eは、上記駆動カム本体39aの中心を挟んで略対称に形成されており、上記中心軸用溝39cの溝39c1の他端側図13中左上側から一端側図13中右下側に向かうほど互いに離間するように形成された部分と、上記中心軸用溝39cの溝39c2と同一直線上に形成された部分とから構成されている。また、上記平行リンク用ガイド溝39f、39gは、上記平行リンク用ガイド溝39d、39eに対して上記駆動カム本体39aの中心を軸にして90°回転させた位置に形成されている。また、上記平行リンク用ガイド溝39f、39gは、上記駆動カム本体39aの中心を挟んで略対称に形成されており、上記中心軸用溝39cの溝39c2の一端側図13中左下側から他端側図13中右上側に向かうほど互いに離間するように形成された部分と、上記中心軸用溝39cの溝39c1と同一直線上に形成された部分とから構成されている。また、平行リンク15のジョイント15eは上記平行リンク用ガイド溝39d内に挿入され、平行リンク15のジョイント15fは上記平行リンク用ガイド溝39e内に挿入され、平行リンク15のジョイント15gは上記平行リンク用ガイド溝39f内に挿入され、平行リンク15のジョイント15hは上記平行リンク用ガイド溝39g内に挿入されている。また、図14に示すように、上記駆動カム本体39aの裏側図14中下側の面には、円を略4分の1にしたような形状の動力軸用溝39hが形成されている。この動力軸用溝39h内に、上記駆動軸9の軸9aの先端図14中上端が挿入される。また、図14に示すように、上記駆動カム本体39aの裏側図14中下側の面には、被ガイド突起39i、39i′が上記駆動カム本体39aに対して垂直に立設されている。この被ガイド突起39i、39i′は、上記ベース37のガイド溝37a内に挿入される。また、上記被ガイド突起39i′は、上記被ガイド突起39iの位置に対して上記駆動カム本体39aの中心を軸に90°回転させた位置に立設されている。上記駆動カム39の歯車部39bは、図14に示すように、両端側は略直線状となっており、その直線状の部分に挟まれた部分が略円を1/4にしたような形状となっている。図14に示すように、上記歯車部39bは上記駆動カム本体39aの裏側図14中下側の面に図示しないネジなどによって取り付けられており、その内側に駆動軸9の歯車9bと噛合される複数の歯が形成されている。そして、上記歯車部39bの両端側の略直線状の部分に形成された歯によって平行移動用歯車39j、39j′が構成されており、上記歯車部39bの略円を1/4にした形状の部分に形成された歯によって回転用歯車39kが構成されている。したがって、上記駆動軸9の歯車9bが上記平行移動用歯車39j、39j′に噛合している間は、上記駆動カム39は上記駆動軸9の回転によって上記平行移動用歯車39j、39j′の長さ方向に平行移動される。また、上記駆動軸9の歯車9bが上記回転用歯車39kに噛合している間は、上記駆動カム13は上記駆動軸9の回転によって上記中心軸5を中心として回転移動され、上記駆動カム13を最大で90°回転させることができる。また、上記歯車部39bは、上記駆動カム本体39aに対して、上記平行移動用歯車39jが上記中心軸用溝39cの溝39c1に平行な方向となるように、且つ、上記平行移動用歯車39j′が上記中心軸用溝39cの溝39c2に平行な方向となるように取り付けられている。また、図14に示すように、前述の第1の実施の形態の場合と同様に、上記歯車部39bの一端側であって反駆動カム本体39a側の面には、スイッチ動作用ボス39m1、39m2が形成されている。また、上記歯車部39bの他端側であって反駆動カム本体39a側の面には、スイッチ動作用ボス39m1′、39m2′が形成されている。本実施の形態においても、前述の第1の実施の形態の場合と同様に、上記スイッチ動作用ボス39m1や上記スイッチ動作用ボス39m1′とスイッチ11aの揺動突起11a1との接触、及び、上記スイッチ動作用ボス39m2や上記スイッチ動作用ボス39m2′とスイッチ11bの揺動突起11b1との接触によって、フィンガ25、25′の開閉や回転の状態を検出することができる。次に、本実施の形態によるグリッパ装置35の作用を、図16~図22を参照して説明する。なお、図16~図22の各a図は、上記グリッパ装置35の構成要素のうち、上記スライダユニット21、21′、上記平行リンク15、上記駆動カム39、上記ベース37、駆動軸9、中心軸5、スイッチ11、11、11、11を表した平面図であり、一番太い線で描かれているものが上記平行リンク15と上記スライダユニット21、21′であり、一番細い線で描かれているものが上記ベース37、上記スイッチ11、11、11、11、上記駆動軸9、上記中心軸5であり、一番太い線の太さと一番細い線の太さの間の太さの線で描かれているものが上記駆動カム39である。また、図16~図22の各b図は、各状態におけるスイッチ11a、11bとスイッチ動作用ボス39m1、39m2、39m1′、39m2′の状態を表わした図である。まず、上記グリッパ装置35は、フィンガ25、25′が完全に開いたアンクランプ状態となっている。このアンクランプ状態の上記グリッパ装置35のスライダユニット21、21′、平行リンク15、駆動カム39、ベース37の位置関係は、図16aに示すようになっている。この状態においては、図16aに示すように、上記駆動軸9の歯車9bは上記駆動カム39の平行移動用歯車39jの先端側図16a中左端側に噛合している。また、上記平行リンク15のジョイント15e、15fは、上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝39d、39eの互いに近接する側図16a中左側の端に位置している。この状態では、上記平行リンク15は、上記ジョイント15e、15f間の距離が最小で、ジョイント15g、15h間の距離が最大の状態となっている。そのため、上記スライダユニット21、21′間の距離も最大となっており、フィンガ25の把持部25a及びフィンガ25′の把持部25a′の間の隙間も最も大きく開いた状態となっている。この状態が、上記フィンガ25、25′のアンクランプ状態である。このとき、上記駆動カム39の被ガイド突起39iは上記ベース37のガイド溝37aの図16a中左側の直線部37a3の先端図16a中右側端に位置している。また、上記駆動カム39の被ガイド突起39i′は上記ベース37のガイド溝37aの図16a中上側の直線部37a2の図16a中右端に位置している。次に、図16aに示したような上記グリッパ装置35のフィンガ25とフィンガ25′のアンクランプ状態から、上記フィンガ25とフィンガ25′との間を閉じようとする状態について説明する。前述した図16aに示す状態において、1個のモータ8によって上記駆動軸9を図16a中時計回り方向に回転させると、上記駆動軸9の歯車9bと上記駆動カム39の平行移動用歯車39jとの相互作用により、上記駆動カム39が図16a中左方向へと平行移動する。それに伴い、上記平行リンク15のジョイント15eは上記駆動カム39の平行リンク用ガイド溝39dによってガイドされて移動し、上記平行リンク15のジョイント15fは上記駆動カム39の平行リンク用ガイド溝39eによってガイドされて移動する。よって、上記ジョイント15e、15fは互いに離間する方向に移動し、その結果、上記平行リンク15の上記ジョイント15g、15hは互いに近接する方向に移動する。そのため、上記スライダユニット21、21′も互いに近接する方向に移動し、上記フィンガ25とフィンガ25′も互いに近接する方向に移動する。上記駆動カム39の移動により、上記ジョイント15e、15fが平行リンク用ガイド溝39d、39eの中央付近にまで移動した状態を図17に示す。そして、上記駆動軸9がさらに図17a中時計回りに回転していくと、上記駆動カム39はさらに図17中左側へ移動していき、上記ジョイント15e、15fと平行リンク用ガイド溝39d、39eとの相互作用により、上記平行リンク15がさらに変形し、上記フィンガ25とフィンガ25′がさらに互いに近接する方向に移動する。また、上記フィンガ25とフィンガ25′が互いに近接する方向に移動する際、図示しない対象物と上記フィンガ25、25′の間に挟まれると、前述した第1の実施の形態の場合と同様に、ばね21c、21c′の作用により上記フィンガ25、25′間に上記対象物を把持しようとする把持力が発生し、上記フィンガ25、25′によって上記対象物を把持することができる。そして、上記駆動軸9がさらに図17a中時計回りに回転していくと、上記歯車9bが上記駆動カム39の平行移動用歯車39jと回転用歯車39kとの境界に達し、図18aに示す状態となる。このとき、上記平行リンク15の上記ジョイント15e、15fは、上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝13d、13eの互いに離間する側の端図18a中右側端に位置している。よって、このとき、上記平行リンク15の上記ジョイント15e、15f間の距離は最大になっており、上記ジョイント15g、15h間の距離は最小になっている。そのため、上記スライダユニット21、21′の平行リンク側スライダ21a、21a′間の距離も最小となり、上記スライダユニット21、21′のばね21c、21c′も最も大きく引き伸ばされた状態となっており、このとき上記フィンガ25、25′間の把持力も最大の状態となっている。この状態が上記フィンガ25、25′のクランプ状態である。また、上記フィンガ25、25′をアンクランプ状態からクランプ状態へと移行させる動作がクランプ動作である。このクランプ動作の際の、上記駆動カム39の平行移動において、上記駆動カム39は被ガイド突起39iと上記ベース37のガイド溝37aの図18a中左側の直線部37a3との相互作用によってガイドされる。また、クランプ動作完了時において、上記駆動カム39の被ガイド突起39iは上記ベース37のガイド溝37aの図18a中左側の直線部37a3と半円部37a1の境界に位置している。また、上記駆動カム39の被ガイド突起39i′は上記ベース37のガイド溝37aの図18a中上側の直線部37a2の中央半円部37a1の頂点に位置している。なお、上記フィンガ25、25′のクランプ状態は、ベース37に設けられたスイッチ11aの突起11a1と上記駆動カム39のスイッチ動作用ボス39m1との接触、及び、スイッチ11bの突起11b1と上記駆動カム39のスイッチ動作用ボス39m2との接触によって検出される。次に、クランプ状態のフィンガ25、25′を90°回転させる動作について説明する。前述の図18aに示すようなクランプ状態から、さらに駆動軸9を図18a中時計回りに回転させると、上記駆動軸9の歯車9bは駆動カム39の回転用歯車39kに噛合する。この回転用歯車39kは、90°の円周上に歯が形成されている。そのため、上記駆動軸9が図18a中時計回り方向に回転すると、上記歯車9bと上記回転用歯車39kとの相互作用によって上記駆動カム93は中心軸5を中心に図18a中時計回りに回転し、この上記駆動カム39の平行リンク用ガイド溝39d、39e、及び、平行リンク用ガイド溝39f、39g内にジョイント15e、15f、15g、15hを挿入している平行リンク15、この平行リンク15に接続されたスライダユニット21、21′、このスライダユニット21、21′に係合された上記フィンガ25、25′、上記フィンガ25、25′に把持された図示しない対象物、上記平行リンク15のジョイント15e~15hが貫通されているガイドプレート17、このガイドプレート17に固定されたカバ33、33、このカバ33、33に係合されている支持プレート27、この支持プレート27に固定されているガイドレール29、及び、上記フィンガ25、25′に固定され上記ガイドレール29にガイドされるガイド部材31、31′も上記駆動カム13とともに回転される。本実施の形態の場合も、上記駆動カム39等が回転しても、上記フィンガ25、25′のクランプ状態はそのまま保持されている。上記駆動カム39等が、図18aに示す状態から、図18a中時計回りに45°回転した状態を図19に示す。そして、上記駆動カム39等が、図18aに示す状態から、図18a中時計回りに90°回転すると、図20aに示す状態となる。このとき、上記駆動軸9の歯車9bが上記駆動カム39の回転用歯車39kと平行移動用歯車39j′との境界に位置している。そして、まだ、上記フィンガ25、25′のクランプ状態が維持されたままとなっている。また、このとき、上記駆動カム39の被ガイド突起39iは上記ベース37のガイド溝37aの図20a中上側の直線部37a2の中央半円部37a1の頂点に位置し、被ガイド突起39i′は図20a中右側の直線部37a3と半円部37a1との境界に位置している。なお、上記駆動カム39等の回転動作の際、上記駆動カム39は被ガイド突起39i及び被ガイド突起39i′と上記ベース37のガイド溝37aの半円部37a1との相互作用によってガイドされる。次に、90°回転した状態で且つクランプ状態の上記フィンガ25、25′を、90°回転した状態のままアンクランプ状態とする動作について説明する。図20aに示したような上記フィンガ25、25′が90°回転したクランプ状態から、さらに上記駆動軸9を図20a中時計回り方向に回転させる。すると、上記駆動軸9の歯車9bが上記駆動カム39の平行移動用歯車39j′と噛合し、上記歯車9bと上記平行移動用歯車39j′との相互作用により上記駆動カム39が図20a中左側へと平行移動する。それに伴い、上記平行リンク15のジョイント15gは上記駆動カム39の平行リンク用ガイド溝39fによってガイドされて移動し、上記平行リンク15のジョイント15hは上記駆動カム39の平行リンク用ガイド溝39gによってガイドされて移動する。よって、上記ジョイント15g、15hは互いに離間する方向に移動する。そのため、まず、上記スライダユニット21、21′の平行リンク側スライダ21a、21a′が互いに離間する方向に移動する。このとき、上記フィンガ25、25′がクランプ状態のときに伸びていたばね21c、21c′が再び縮んでいき、上記ばね21c、21c′の弾性力による上記フィンガ25、25′の把持力が低下する。その後、上記平行リンク側スライダ21aとフィンガ側スライダ21bとが当接するとともに、上記平行リンク側スライダ21a′とフィンガ側スライダ21b′とが当接すると、上記平行リンク側スライダ21a、21a′の互いに離間する方向への移動に伴って上記フィンガ側スライダ21b、21b′も互いに離間する方向に移動する。したがって、上記フィンガ25、25′も互いに離間する方向に移動し、図示しない対象物の把持が解除される。上記駆動カム39の移動により、上記ジョイント15g、15hが平行リンク用ガイド溝39f、39gの中央付近にまで移動した状態を図21aに示す。さらに上記駆動軸9が図21a中時計回り方向に回転すると、上記駆動カム39はさらに図21a中左側に移動していき、上記ジョイント15g、15hと平行リンク用ガイド溝39f、39gとの相互作用により、上記平行リンク15が更に変形し、上記フィンガ25とフィンガ25′がさらに互いに離間する方向に移動する。そして、上記駆動軸9の歯車9bが上記駆動カム39の平行移動用歯車39j′の端図21a中右側端に達すると、上記フィンガ25、25′が完全に開いた、アンクランプ状態となる。この、90°回転したアンクランプ状態を図22aに示す。また、このとき、上記駆動カム39の被ガイド突起39iは上記ベース37のガイド溝37aの図22a中上側の直線部37a2の図22a中左端に位置し、被ガイド突起39i′はガイド溝37aの図22a中右側の直線部37a3の先端図22a中左側端に位置している。上記フィンガ25、25′をクランプ状態からアンクランプ状態へと移行させる動作がアンクランプ動作である。上記アンクランプ動作の際の、上記駆動カム39の平行移動において、上記駆動カム93は被ガイド突起39i′と上記ベース37のガイド溝37aの図22a中右側の直線部37a3との相互作用によってガイドされる。なお、本実施の形態においても、図22aに示す90°回転したアンクランプ状態から、上記駆動軸9を逆回転、すなわち、図22a中反時計回り方向に回転させれば、前述した逆の動作を行い、図16aに示したアンクランプ状態へと戻すことが可能である。また、上記駆動軸9を、歯車9bが上記駆動カム39の平行移動用歯車39j又は平行移動用歯車39j′と噛合する範囲で回転させれば、上記駆動カム39やフィンガ25、25′等の回転動作を行わせることなく、上記フィンガ25、25′のクランプ動作とアンクランプ動作のみを行わせることも可能である。なお、上記一連の作用において、各状態におけるスイッチ11a、11bとスイッチ動作用ボス39m1、39m2、39m1′、39m2′の状態の変化は、前記第1の実施の形態の場合と同様である。以上が、本実施の形態によるグリッパ装置35の作用である。本実施の形態によるグリッパ装置35も、前述した第1の実施の形態によるグリッパ装置1と同様の効果を奏することができる。特に、本実施の形態によるグリッパ装置35は、駆動カム39の歯車部39bに1/4円周上に歯を設置した回転用歯車39kが設けられているため、対象物を掴んで90°回転動作させる動作に適している。なお、本願発明は、前記第1、第2の実施の形態に限定されない。例えば、上記グリッパ装置の構成要素の形状、数、寸法などはこの限りではない。又、駆動源についても、モータ以外にもエアなど様々なものが考えられる。