電線を巻回して形成された単位コイルと、複数の該単位コイルを一方向に配列することによって中空の円筒形状に形成された空芯巻線と、該空芯巻線の内周側に設けられて外周面が多極に着磁された円筒形状の永久磁石と、該空芯巻線にN相Nは3以上の整数の電流を流すことによって回転トルクを発生させる駆動回路とを備えるコアレスモーターであって、前記永久磁石は、該永久磁石の中心軸から見て2π/M但しMは偶数の角度で交互に極性が切り換わるように着磁されており、前記空芯巻線は、前記永久磁石の中心軸から見たときの角度が2π/Mの大きさを有するN×M個の前記単位コイルを、前記永久磁石の中心軸から見て2π/N×Mの角度ずつ位置をずらして配列することによって構成されており、前記駆動回路は、前記空芯巻線を構成する前記N×M個の単位コイルを、前記永久磁石の中心軸から見て、該単位コイルの配列方向に2π/Mの角度ずつ位置をずらして配列されたM個の前記単位コイルを一相分として、前記N相の電流を流すことによって前記回転トルクを発生させており、前記N相分の単位コイルの中で、前記単位コイルの位置が前記永久磁石の磁極の境目に最も近い一相分の単位コイルである第1単位コイルについては電流を停止し、前記N相分の単位コイルの中で、現時点での前記第1単位コイルよりも一つ前に前記第1単位コイルであった一相分の単位コイルである第2単位コイルについては、前記コアレスモーターが回転する従って電流の絶対値を増加させ、前記N相分の単位コイルの中で、現時点での前記第1単位コイルよりも一つ後に前記第1単位コイルとなる一相分の単位コイルである第3単位コイルについては、前記コアレスモーターが回転する従って電流の絶対値を減少させ、前記空芯巻線を構成する前記単位コイルの中に、前記第1単位コイル、前記第2単位コイル、前記第3単位コイルの何れにも該当しない単位コイルが存在する場合には、該単位コイルについては所定の電流を流して駆動する駆動回路であるコアレスモーター。請求項1に記載のコアレスモーターであって、前記駆動回路は、前記第2単位コイルについては、前記コアレスモーターの回転に従って前記電流の絶対値を直線的に増加させ、前記第3単位コイルについては、前記コアレスモーターの回転に従って前記電流の絶対値を直線的に減少させる駆動回路であるコアレスモーター。請求項1に記載のコアレスモーターを搭載したロボットハンド。請求項1に記載のコアレスモーターを搭載したロボット。電線を巻回して形成された単位コイルと、複数の該単位コイルを一方向に配列することによって中空の円筒形状に形成された空芯巻線と、該空芯巻線の内周側に設けられて外周面が多極に着磁された円筒形状の永久磁石と、該空芯巻線にN相Nは3以上の整数の電流を流すことによって回転トルクを発生させる駆動回路とを備え、前記永久磁石が、該永久磁石の中心軸から見て2π/M但しMは偶数の角度で交互に極性が切り換わるように着磁されており、前記空芯巻線が、前記永久磁石の中心軸から見たときの角度が2π/Mの大きさを有するN×M個の前記単位コイルを、前記永久磁石の中心軸から見て2π/N×Mの角度ずつ位置をずらして配列することによって構成されているコアレスモーターの駆動方法であって、前記空芯巻線を構成する前記N×M個の単位コイルを、前記永久磁石の中心軸から見て、該単位コイルの配列方向に2π/Mの角度ずつ位置をずらして配列されたM個の前記単位コイルを一相分として、前記N相の単位コイルに分けて電流を流すことによって前記回転トルクを発生させるに際して、前記N相分の単位コイルの中で、前記単位コイルの位置が前記永久磁石の磁極の境目に最も近い一相分の単位コイルである第1単位コイルについては電流を停止し、前記N相分の単位コイルの中で、現時点での前記第1単位コイルよりも一つ前に前記第1単位コイルであった一相分の単位コイルである第2単位コイルについては、前記コアレスモーターが回転する従って電流の絶対値を増加させ、前記N相分の単位コイルの中で、現時点での前記第1単位コイルよりも一つ後に前記第1単位コイルとなる一相分の単位コイルである第3単位コイルについては、前記コアレスモーターが回転する従って電流の絶対値を減少させ、前記空芯巻線を構成する前記単位コイルの中に、前記第1単位コイル、前記第2単位コイル、前記第3単位コイルの何れにも該当しない単位コイルが存在する場合には、該単位コイルについては所定の電流を流すことによって、前記回転トルクを発生させるコアレスモーターの駆動方法。しかし、コアレスモーターには、ローターの回転に伴って空芯巻線の単位コイルが永久磁石から受ける磁界の向きが切り換わる付近で、一時的な回転トルクの落ち込みいわゆるトルクリップルが発生するという課題がある。この発明は、従来の技術が有する上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、トルクリップルが発生しないコアレスモーターの提供を目的とする。上述した課題の少なくとも一部を解決するために、本発明のコアレスモーターは次の構成を採用した。すなわち、電線を巻回して形成された単位コイルと、複数の該単位コイルを一方向に配列することによって中空の円筒形状に形成された空芯巻線と、該空芯巻線の内周側に設けられて外周面が多極に着磁された円筒形状の永久磁石と、該空芯巻線にN相Nは3以上の整数の電流を流すことによって回転トルクを発生させる駆動回路とを備えるコアレスモーターであって、前記永久磁石は、該永久磁石の中心軸から見て2π/M但しMは偶数の角度で交互に極性が切り換わるように着磁されており、前記空芯巻線は、前記永久磁石の中心軸から見たときの角度が2π/Mの大きさを有するN×M個の前記単位コイルを、前記永久磁石の中心軸から見て2π/N×Mの角度ずつ位置をずらして配列することによって構成されており、前記駆動回路は、前記空芯巻線を構成する前記N×M個の単位コイルを、前記永久磁石の中心軸から見て、該単位コイルの配列方向に2π/Mの角度ずつ位置をずらして配列されたM個の前記単位コイルを一相分として、前記N相の電流を流すことによって前記回転トルクを発生させており、前記N相分の単位コイルの中で、前記単位コイルの位置が前記永久磁石の磁極の境目に最も近い一相分の単位コイルである第1単位コイルについては電流を停止し、前記N相分の単位コイルの中で、現時点での前記第1単位コイルよりも一つ前に前記第1単位コイルであった一相分の単位コイルである第2単位コイルについては、前記コアレスモーターが回転する従って電流の絶対値を増加させ、前記N相分の単位コイルの中で、現時点での前記第1単位コイルよりも一つ後に前記第1単位コイルとなる一相分の単位コイルである第3単位コイルについては、前記コアレスモーターが回転する従って電流の絶対値を減少させ、前記空芯巻線を構成する前記単位コイルの中に、前記第1単位コイル、前記第2単位コイル、前記第3単位コイルの何れにも該当しない単位コイルが存在する場合には、該単位コイルについては所定の電流を流して駆動する駆動回路であることを要旨とする。また、上述したコアレスモーターに対応する本発明のコアレスモーターの駆動方法は、電線を巻回して形成された単位コイルと、複数の該単位コイルを一方向に配列することによって中空の円筒形状に形成された空芯巻線と、該空芯巻線の内周側に設けられて外周面が多極に着磁された円筒形状の永久磁石と、該空芯巻線にN相Nは3以上の整数の電流を流すことによって回転トルクを発生させる駆動回路とを備え、前記永久磁石が、該永久磁石の中心軸から見て2π/M但しMは偶数の角度で交互に極性が切り換わるように着磁されており、前記空芯巻線が、前記永久磁石の中心軸から見たときの角度が2π/Mの大きさを有するN×M個の前記単位コイルを、前記永久磁石の中心軸から見て2π/N×Mの角度ずつ位置をずらして配列することによって構成されているコアレスモーターの駆動方法であって、前記空芯巻線を構成する前記N×M個の単位コイルを、前記永久磁石の中心軸から見て、該単位コイルの配列方向に2π/Mの角度ずつ位置をずらして配列されたM個の前記単位コイルを一相分として、前記N相の単位コイルに分けて電流を流すことによって前記回転トルクを発生させるに際して、前記N相分の単位コイルの中で、前記単位コイルの位置が前記永久磁石の磁極の境目に最も近い一相分の単位コイルである第1単位コイルについては電流を停止し、前記N相分の単位コイルの中で、現時点での前記第1単位コイルよりも一つ前に前記第1単位コイルであった一相分の単位コイルである第2単位コイルについては、前記コアレスモーターが回転する従って電流の絶対値を増加させ、前記N相分の単位コイルの中で、現時点での前記第1単位コイルよりも一つ後に前記第1単位コイルとなる一相分の単位コイルである第3単位コイルについては、前記コアレスモーターが回転する従って電流の絶対値を減少させ、前記空芯巻線を構成する前記単位コイルの中に、前記第1単位コイル、前記第2単位コイル、前記第3単位コイルの何れにも該当しない単位コイルが存在する場合には、該単位コイルについては所定の電流を流すことによって、前記回転トルクを発生させることを要旨とする。こうした構成を有する本発明のコアレスモーターおよびコアレスモーターの駆動方法においては、N×M個の単位コイルが、永久磁石の中心軸から見て2π/N×Mの角度ずつ位置をずらして配列されることによって、空芯巻線が形成されており、この空芯巻線にN相の電流を流すことによって回転トルクを発生させる。また、空芯巻線の内周側に設けられる永久磁石は、中心軸から見て2π/Mの角度でN極とS極とが交互に繰り返されている。更に、N×M個の単位コイルは、単位コイルの配列方向に2π/Mの角度ずつ位置をずらして配列されたM個の単位コイルを一相分として、N相に分けて駆動されている。そして、N相分の単位コイルの中で、単位コイルの位置が永久磁石の磁極の境目に最も近い一相分の単位コイル第1単位コイルについては電流を停止し、現時点での第1単位コイルよりも一つ前に第1単位コイルであった一相分の単位コイルである第2単位コイルについては、コアレスモーターが回転する従って電流の絶対値を増加させ、現時点での第1単位コイルよりも一つ後に第1単位コイルとなる一相分の単位コイルである第3単位コイルについては、コアレスモーターが回転する従って電流の絶対値を減少させるように駆動する。更に、空芯巻線を構成するN×M個の単位コイルの中に、第1単位コイル、第2単位コイル、第3単位コイルの何れにも該当しない単位コイルが存在する場合には、その単位コイルについては一定の電流を流して駆動する。一般にコアレスモーターでは、単位コイルが永久磁石の磁極の境目を通過する付近では回転トルクが低下する。このため、トルクリップルが発生する。ここで、本発明のコアレスモーターでは、永久磁石の磁極の境目に最も近い単位コイルについては電流を停止する。このため、回転トルクが低下した単位コイルに電流を流さなくて良くなるので、電力効率が向上する。また、電流が停止された相とは異なる相の中には、電流を増加させる単位コイルと、電流を減少させる単位コイルとが常に存在することになるので、これら単位コイルでの回転トルクの増加と減少とが打ち消し合う。その結果、常に一定の回転トルクを出力することが可能となって、トルクリップルのないコアレスモーターを実現することが可能となる。また、上述した本発明のコアレスモーターは、多相で駆動するために高トルクを発生させることが可能でありながら、トルクリップルが生じないので、ロボットハンドあるいはロボットに組み込んで使用されるモーターとして特に優れている。以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために、次のような順序に従って実施例を説明する。A.本実施例のコアレスモーターの構造:B.コアレスモーターの動作原理:C.本実施例のコアレスモーターの駆動方法:D.変形例:E.適用例:A.本実施例のコアレスモーターの構造:図1は、本実施例のコアレスモーター100の大まかな構造を示した説明図である。図1aに示されるように、本実施例のコアレスモーター100は、円筒形状の空芯巻線110の内側に、円柱形の永久磁石120が収容されて、永久磁石120の中心軸と同軸に回転軸122が設けられている。永久磁石120は、中心軸から等角度でN極とS極とが交互に切り換わるように着磁されている。また、空芯巻線110は、電線を巻回して中空の円筒形状に形成された後、樹脂によって固められて構成されており、駆動回路150に接続されている。駆動回路150は、回転軸122に取り付けられた図示しないエンコーダーからの出力によって回転軸122の回転角度に関する情報を取得し、その結果に応じた電流を空芯巻線110に流すことによってコアレスモーター100を駆動する。尚、回転軸122が永久磁石120に設けられていることから明らかなように、本実施例のコアレスモーター100は、永久磁石120がローターとなり、空芯巻線110がステーターとなったいわゆるインナーローター形式のコアレスモーター100である。もちろん、このような構成に限られるものではなく、空芯巻線110に回転軸122を設けることによって、いわゆるアウターローター形式のコアレスモーター100を構成することも可能である。図1bは、回転軸122の方向から、本実施例のコアレスモーター100の底面を見た様子を示す説明図である。詳細には後述するが、本実施例のコアレスモーター100の空芯巻線110は、電線を所定形状に何回も巻回することによって形成した単位コイル112を、所定角度ずつ位置をずらして重ねることによって形成されている。図2は、本実施例の空芯巻線110の構造を例示した説明図である。尚、前述したように空芯巻線110は、永久磁石120の周囲を取り巻く中空の円筒形状に形成されているが、理解の便宜を図るために、図2では、円筒形状の空芯巻線110および永久磁石120が平面上に展開した状態で表示されている。図2aに示されるように、単位コイル112は、略長方形状に形成されており、この単位コイル112が一方向に等距離ずつ位置をずらしながら重ねられることによって、空芯巻線110が形成されている。尚、図2では円筒形状の空芯巻線110を平面に展開した状態で表示されているから、図2の図面上で単位コイル112が等しい距離ずつ位置がずれていることは、実際の空芯巻線110では等しい角度ずつ位置がずれていることに対応する。また、本実施例のコアレスモーター100では、これら複数の単位コイル112が3つのグループに分けられており、同じグループの単位コイル112は、一続きの電線を巻回することによって形成されている。以下では、これらのグループを区別する必要がある場合は、a相、b相、c相と呼ぶことにする。これらa相の単位コイル112aと、b相の単位コイル112bと、c相の単位コイル112cとは、互いに別々に設けられているのではなく、この順番で交互に重ねられた状態で配列されている。図3は、空芯巻線110を構成する各相の単位コイル112の位置関係を示した説明図である。尚、単位コイル112は、電線を複数回巻回することによって構成されており、電線の巻き方や巻回数によって単位コイル112の外形形状には差が生じる。そこで、単位コイル112を構成する一巻き分の電線に着目して、これを単位巻回要素114と呼ぶことにする。また、単位コイル112を構成する複数の単位巻回要素114の平均的な単位巻回要素114の形状を想定して、この平均的な単位巻回要素114によって単位コイル112の形状や位置関係を示すものとする。図3中に示したpは、永久磁石120の磁界の向きが一定に保たれている角度範囲を示している。以下では、この角度範囲を単位磁極角度pと呼ぶことにする。図1に示されるように、本実施例の永久磁石120は外周面が八等分して着磁されているから、単位磁極角度pは2π/8となる。また、図3に示されるように、単位コイル112の左右方向コアレスモーター100の回転方向に対応の幅は、永久磁石120の中心軸から見て単位磁極角度pとなる大きさに設定されている。そして、a相の単位コイル112aと、b相の単位コイル112bと、c相の単位コイル112cとは、永久磁石120の中心軸から見て単位磁極角度pの1/3の角度ずつ位置をずらして配置されている。また、各相の単位巻回要素114空芯巻線110が永久磁石120に対して、図3中に白抜きの矢印で示した方向図上では右方向に回転しているものとすると、たとえばb相の単位コイル112bにとってc相の単位コイル112cは、b相の単位コイル112bが第1単位コイルになるよりも一つ前に第1単位コイルであった単位コイルすなわち、第2単位コイルとなっており、b相の単位コイル112bにとってa相の単位コイル112aは、b相の単位コイル112bが第1単位コイルとなるよりも一つ後に第1単位コイルとなる単位コイルすなわち、第3単位コイルとなっている。尚、図3に示した例で、各相の単位巻回要素114が、単位磁極角度pの1/3の角度ずつ位置をずらして配置されているのは、本実施例のコアレスモーター100が三相の電流で駆動されるものとしていることに対応するものである。コアレスモーター100をN相の電流で駆動する場合には、各相の単位巻回要素114を単位磁極角度pの1/Nの角度ずつ位置をずらして配置すればよい。B.コアレスモーターの動作原理:以下では、上述した構成を有する本実施例のコアレスモーター100では、トルクリップルが発生せず、しかも高い電力効率が実現可能な理由について説明するが、その準備として、先ず始めにコアレスモーターの動作原理について簡単に説明しておく。図4は、コアレスモーターの動作原理を示した説明図である。たとえば、単位コイル112が永久磁石120の磁極に対して図4aに示すような位置関係にあるときに、破線で示した方向の電流を単位コイル112に流してやる。すると、フレミングの左手の法則によって、単位コイル112内の電線には図中に白抜きの矢印で示した方向のローレンツ力が作用する。ここで、単位コイル112はステーター側であるから動かない。このため、永久磁石120が反作用を受けて回転するようになる。図中に示した黒塗りの矢印は、永久磁石120の回転方向を表している。また、永久磁石120が回転すると、図4bに示したように、単位コイル112に及ぼす磁界の向きが逆転する。従って、同じ方向に電流を流し続けていたのでは、ローレンツ力の方向が逆転して、永久磁石120を回転させ続けることができなくなる。そこでこのような場合には、単位コイル112に流す電流の向きを逆転させる。こうすれば、単位コイル112に及ぼす磁界の向きが反転しても、ローレンツ力の方向は同じに保つことができるので、永久磁石120の回転を継続することができる。このようにコアレスモーターでは、永久磁石120の回転に応じて電流の向きを切り換えることによって、単位コイル112内の電線に作用するローレンツ力を回転トルクに変換している。ここでコアレスモーターは以上のような原理で回転トルクを発生している関係上、永久磁石120の磁極の境目を単位コイル112が通過する際に、トルクリップル回転トルクの一時的な低下および電力効率の低下の原因となる二つの現象が発生する。図5を参照することによって、トルクリップルや電力効率の低下が発生する一つめの理由について説明する。前述したように、単位コイル112は電線を長方形状に何回も巻回することによって形成されている。そして、全く同じ位置に何回も電線を巻くことはできないから、電線を巻く度に電線の位置が少しずつずれていく結果、長方形の単位コイル112の各辺はある程度の幅を持っている。従って、空芯巻線110に対して永久磁石120が回転すると、永久磁石120の磁極の境目が、単位コイル112の巻線の幅の中を通過する。図5には、永久磁石120の磁極の境目が、単位コイル112の巻線の幅のほぼ中央を通過している状態が示されている。尚、図5では、図示の都合上、単位コイル112の巻線の幅が広めに表示されている。このような状態では、磁極の境目の左側と右側とで磁界の向きが逆転しているから、単位コイル112に電流を流したときに、磁極の境目の左側と右側とで、電線に作用するローレンツ力の向きが逆になる。たとえば、図中で破線の矢印で示した方向の電流を単位コイル112に流すと、磁極の境目の左側の巻線には、図中で斜線を付した矢印の方向のローレンツ力が作用し、磁極の境目の右側の巻線には、図中で白抜きの矢印で示した方向のローレンツ力が作用する。その結果、同じ単位コイル112内に逆方向のローレンツ力が作用することになって、効率よく回転トルクを発生することができない。このため、永久磁石120の磁極の境目が、単位コイル112の巻線の幅を通過している間は、得られる回転トルクが低下するため、トルクリップルを発生させる。また、得られる回転トルクが低下するにも拘わらず単位コイル112に流す電流は変わらないので、いわゆる銅損は通常通りに発生する。このため、永久磁石120の磁極の境目が単位コイル112の巻線の幅を通過している間は、電力効率も低下する。以上が、コアレスモーターでトルクリップルが発生し、電力効率が低下する一つめの理由である。次に、図6を参照することによって、トルクリップルや電力効率の低下が発生する二つめの理由について説明する。図6aに示すように、永久磁石120が発生する磁界の強さは、磁極の境目付近では減少する。そして、単位長さの電線に作用するローレンツ力は、その電線に流れる電流と、電線に及ぼす磁界の強さとに比例する。このため、単位コイル112が磁極の境目に近づくと、単位コイル112に作用するローレンツ力が弱くなり、その結果、回転トルクが低下してトルクリップルを発生させる。たとえば、図6b中にBと表示した位置は、単位コイル112が磁極の境目の真上にある状態を示しているが、単位コイル112が磁極の境目に架かる前のAと表示した位置にある場合でも、単位コイル112に作用する磁界の強さが低下するため、ローレンツ力が弱くなる。また、単位コイル112が磁極の境目を通過した後のCと表示した位置にある場合でも、単位コイル112に作用する磁界の強さが低下するため、ローレンツ力が弱くなる。このため、永久磁石120の磁極の境目が、単位コイル112に近づいただけでも、得られる回転トルクが低下するためにトルクリップルを発生させる。また、得られる回転トルクが低下するにも拘わらず単位コイル112に流す電流は変わらないので、電力効率が低下する。これが、コアレスモーターでトルクリップルが発生し、電力効率が低下する二つめの理由である。そこで、以上のような二つの原因に基づくトルクリップルや電流効率の低下を回避するために、本実施例のコアレスモーター100は、各相の単位コイル112を次のような特殊な方法で駆動する。C.本実施例のコアレスモーターの駆動方法:図7は、ある単位コイル112について、その単位コイル112と、永久磁石120の磁極の境目との位置関係に応じて、単位コイル112を駆動する様子を示した説明図である。尚、永久磁石120の磁極の境目に対する単位コイル112の位置関係は、その単位コイル112の単位巻回要素114の位置を、図7aに示した座標Xによって表すものとする。従って、座標Xが0、あるいはp単位磁極角度の整数倍の値を取るときは、単位コイル112が磁極の境目のちょうど真上に位置することを表している。図7bに示すように、本実施例では、単位コイル112が磁極の境目の真上に位置する状態すなわち、座標Xが0またはpの整数倍を中心として、±p/6の角度範囲にある間は、単位コイル112に流す電流を停止する。そして、この角度範囲を超えたら、次のp/3の角度範囲では座標Xの増加とともに電流の絶対値を直線的に増加させる。p/3の角度範囲に亘って電流を増加させたら、次のp/3の角度範囲では座標Xの増加とともに電流の絶対値を直線的に減少させる。電流の絶対値を減少させる速度は、このp/3の角度範囲が終了する時に座標Xがp/3だけ増加するとちょうど電流が0となる速度とする。そして、このp/3の角度範囲を超えたら、次のp/3の角度範囲では電流を停止する。このp/3の角度範囲は、単位コイル112が磁極の境目の真上となる角度から±p/6の角度範囲となる。たとえば、座標Xが0~p/6の間では、単位コイル112の電流を停止させ、座標Xがp/6からp/3だけ増加してp/2に達するまでの期間では、単位コイル112に流す電流の絶対値を直線的に増加させる。尚、この期間で電流の正負を何れとするかは、コアレスモーター100を回転させる方向および永久磁石120の磁極に対する単位コイル112の位置に応じて決定される。続いて、座標Xがp/2からp/3だけ増加して5p/6に達するまでの期間では、単位コイル112に流す電流の絶対値を直線的に減少させ、座標Xが5p/6に達した時点で電流を0とする。その後、p/3の期間では電流を停止させ、それ以降は、p/3の期間毎に、電流の絶対値を増加させる期間と、減少させる期間と、電流を停止する期間とを繰り返す。図7cには、このようにして一相分の単位コイル112を駆動することによって得られる回転トルクが示されている。図示されるように、座標Xが増加するとともにすなわち、単位コイル112と永久磁石120の磁極とが相対的に回転するにつれて、回転トルクが0になる期間と、回転トルクが直線的に増加する期間と、直線的に減少する期間とを繰り返す。また、回転トルクが0になる期間は、座標Xが0およびp単位磁極角度の整数倍の位置を中心として±p/6の角度範囲の期間であり、この期間では、図5および図6を用いて前述した二つの理由から、たとえ単位コイル112に電流を流しても大きな回転トルクを発生させることはできない。従って、回転トルクが0になる期間を設けても、それほど大きく回転トルクが低下することはない。むしろ、このような期間で電流を停止することで、電力効率を向上させることが可能となる。本実施例のコアレスモーター100に設けられた駆動回路150は、a相、b相、c相の各相の単位コイル112を、永久磁石120の磁極に対する位置関係に応じて、このようにして駆動する。図8は、このような方法で三相分の単位コイル112を駆動することによって得られる回転トルクを示した説明図である。たとえば、a相の単位コイル112aが、図7にしめしたように駆動されるとする。図3を用いて前述したように、b相の単位コイル112bはa相の単位コイル112aよりもp/3だけ進んだ位置にある。更に、c相の単位コイル112cは、b相の単位コイル112bよりもp/3だけ進んだ位置にある。このため、a相の単位コイル112aが発生する回転トルクFaと、b相の単位コイル112bが発生する回転トルクFbと、c相の単位コイル112cが発生する回転トルクFcとは、図8aに示すような関係となる。そして、図8aから直ちに了解されるように、ある一相の回転トルクが減少している期間では、必ず回転トルクが増加している相が存在している。また、残りの一相では回転トルクが0となっている。図8aの中で、破線で囲った部分は、回転トルクが増加する部分を示している。また、斜線付きの破線で囲った部分は、回転トルクが減少する部分を示している。そして、ある相での回転トルクの減少量と、他の相での回転トルクの増加量とは常に釣り合っている。このため、三相の回転トルクの合計は、図8bに示すように、常に一定となる。その結果、本実施例のコアレスモーター100ではトルクリップルのないコアレスモーター100を実現することが可能となる。また、図7を用いて前述したように、a相、b相、c相の何れの単位コイル112についても、その単位コイル112が磁極の境目付近に位置する間は、単位コイル112の電流を停止してしまうので、電力効率の高いコアレスモーター100とすることも可能となる。D.変形例:以上では、コアレスモーター100が三相であるものとして説明した。しかし、必ずしも三相のコアレスモーター100には限られず、四相以上の任意の相数のコアレスモーターについても、全く同様に適用することができる。以下ではこのような変形例について簡単に説明する。尚、変形例においては、上述した実施例と同様の構成については同じ符番として、詳細な説明は省略する。図9は、コアレスモーター100が四相である場合に、各相の単位コイル112の位置関係を示した説明図である。図示されるように、a相の単位コイル112a、b相の単位コイル112b、c相の単位コイル112c、d相の単位コイル112dは、互いにp/4の角度ずつ位置をずらして配列されている。そして、これら四相の中の何れか一相の単位コイル112が、永久磁石120の磁極の境目の最も近くにある単位コイル112すなわち、第1単位コイルとなる。図9に示した例では、b相の単位コイル112bが第1単位コイルとなる。また、各相の単位巻回要素114空芯巻線110が永久磁石120に対して、図中に白抜きの矢印で示した方向図上では右方向に回転しているものとすると、c相の単位コイル112cは、b相の単位コイル112bの一つ前に第1単位コイルであった単位コイルすなわち、第2単位コイルとなり、a相の単位コイル112aは、b相の単位コイル112bの一つ後に第1単位コイルとなる単位コイルすなわち、第3単位コイルとなる。このような四相のコアレスモーター100においても、第1単位コイル図9ではb相の単位コイル112bでは電流を流しても大きな回転トルクは生じない。そこで、第1単位コイルの電流は停止すればよい。また、第2単位コイル図9ではc相の単位コイル112cでは電流の絶対値を直線的に増加させ、第3単位コイル図9ではa相の単位コイル112aでは電流の絶対値を直線的に減少させればよい。図10aには、四相のコアレスモーター100で各相の単位コイル112に電流を流す様子が示されている。四相の場合にも、図7を用いて前述した三相の場合と同様に、永久磁石120の磁極の真上の位置を中心として、±p/8の角度範囲では電流を停止する。また、電流を停止する角度範囲が終了した後のp/4の角度範囲では、電流の絶対値を直線的に増加させる。次のp/4の角度範囲では一定の電流を保持した後、その次のp/4の角度範囲では電流の絶対値を直線的に減少させる。このように四相の場合には、磁極の境目に対する単位コイル112の位置に応じて、電流の停止、増加、保持、減少の四つの状態を、p単位磁極角度の周期で繰り返すように駆動する。その結果、それぞれの相の単位コイル112では、図10bに示すような回転トルクが得られる。そして、各相の単位コイル112は、p/4ずつ位置をずらして設けられている。このため、図10cに示すように、コアレスモーター100が何れの回転位置にある場合でも、電流を停止する相と、電流を増加させる相と、電流を保持する相と、電流を減少させる相とが常に存在する。その結果、ある相の単位コイル112で回転トルクが減少しても、他の相の単位コイル112では必ず回転トルクが増加するので、四相全体としては、常に一定の回転トルクを発生させることができる。このため、四相の場合にも、トルクリップルのないコアレスモーター100を実現することが可能となる。また、永久磁石120の磁極の境目の近くにある単位コイル112については電流を停止するので、電力効率が低下することもない。以上では、四相のコアレスモーター100について説明したが、五相以上の場合にも全く同様にすることで、トルクリップルが存在せず、電力効率の高いコアレスモーター100を実現することが可能となる。図11は、五相のコアレスモーター100で各相の単位コイル112に電流を流す様子を示した説明図である。五相の場合は、図11aに示されるように永久磁石120の磁極の真上の位置を中心として、±p/10の角度範囲で電流を停止する。また、電流を停止する角度範囲が終了した後のp/5の角度範囲では、電流の絶対値を直線的に増加させる。次のp/5の角度範囲およびその次のp/5の角度範囲では一定の電流を保持した後、続くp/5の角度範囲では電流の絶対値を直線的に減少させる。このように五相の場合には、磁極の境目に対する単位コイル112の位置に応じて、電流の停止、増加、一回目の保持、二回目の保持、減少の五つの状態を、p単位磁極角度の周期で繰り返すように駆動する。その結果、それぞれの相の単位コイル112では、図11bに示すような回転トルクが得られる。そして、各相の単位コイル112は、p/5ずつ位置をずらして設けられている。このため、図11c中に破線で囲って示したように回転トルクが増加する単位コイル112が発生しても、斜線付きの破線で囲って示したように回転トルクが減少する単位コイル112が必ず発生するので、五相全体としては、常に一定の回転トルクを発生させることができる。また、永久磁石120の磁極の境目の近くにある単位コイル112については電流を停止する。このため、トルクリップルがなく、電力効率の高いコアレスモーター100を実現することが可能となる。E.適用例:上述した本実施例および変形例のコアレスモーター100は、トルクリップルが全く生じないため、極めて滑らかに動作させることができる。また、高い電力効率を実現することができる。このため、本実施例のコアレスモーター100は、ロボットハンドの関節に組み込む用途のコアレスモーターとして特に適している。図12は、本実施例あるいは変形例のコアレスモーター100をロボットハンド200の関節部分に組み込んだ様子を例示した説明図である。図示したロボットハンド200には、2本の指202が向かい合うようにして設けられており、それぞれの指202には、根本を含めて3つの関節が設けられている。本実施例あるいは変形例のコアレスモーター100は、トルクリップルが生じないので関節を滑らかに動かすことが可能である。また、電力効率が高いので、少ない電力でロボットハンド200を動かすこともできる。また、図13は、ロボット500のアクチュエーターとして本実施例あるいは変形例のコアレスモーター100を組み込んだ様子を例示した説明図である。上述したように、本実施例あるいは変形例のコアレスモーター100は、トルクリップルが生じないので、滑らかに動作させることが可能であり、電力効率も高いという優れた特性を有している。このため、本実施例のコアレスモーター100をアクチュエーターとして用いることで、高性能なロボット500を構成することが可能となる。以上、本実施例および変形例のコアレスモーターについて説明したが、本発明は上記すべての実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。たとえば、本実施例あるいは変形例のコアレスモーター100を組み込むロボットハンド200は、2本の指202を有するロボットハンド200や、それぞれの指202に3つの関節が設けられたロボットハンド200に限られるものではなく、指の数や関節の個数が異なるロボットハンドに対しても、本実施例あるいは変形例のコアレスモーター100を好適に組み込むことが可能である。