"車両に搭載され、自車両の運転者による運転操作を支援する運転支援装置であって、ある交通信号機の灯色が変化したことを示す灯色変化情報、およびこの交通信号機の位置を示す信号機位置情報を、自車両および他車両の少なくとも一方から取得する信号機情報取得手段と、前記灯色変化情報および前記信号機位置情報に基づいて、前記交通信号機の灯色が変化する時刻を表す灯色変化時刻を予測する灯色変化予測手段と、自車両の位置の情報を取得する自車両位置取得手段と、前記灯色変化時刻に応じて自車両を運転するための支援を行う支援手段と、を備えたことを特徴とする運転支援装置。請求項1に記載の運転支援装置において、自身の位置および走行速度の情報を含む車両情報を送信する他車両から該車両情報を取得し蓄積する車両情報取得手段と、前記車両情報に基づいて他車両が発進または停止した時刻、および他車両が停止する原因となった交通信号機を推定し、他車両が発進または停止した時刻に基づいて前記灯色変化情報を生成する灯色変化情報生成手段と、を備えたことを特徴とする運転支援装置。請求項2に記載の運転支援装置において、前記車両情報に基づいて他車両が停止した位置を推定し、該停止した位置に基づいて前記信号機位置情報を生成する信号機位置情報生成手段、を備えたことを特徴とする運転支援装置。請求項1~請求項3の何れか1項に記載の運転支援装置において、前記自車両および交通信号機の位置に基づき求められる交通信号機までの距離、並びに灯色が変化する時刻に基づいて、自車両が停車することなく前記交通信号機を通過できる速度を表す通過速度を演算する通過速度演算手段、を備え、前記支援手段は、前記通過速度で自車両を運転するための支援を行うことを特徴とする運転支援装置。請求項4に記載の運転支援装置において、前記支援手段は、前記通過速度が予め設定された速度範囲外である場合、前記支援を実施しないことを特徴とする運転支援装置。請求項1~請求項5の何れか1項に記載の運転支援装置において、自車両または他車両が予め準備された地図情報に含まれる道路上を走行しているか否かを判定する道路走行判定手段と、自車両または他車両が前記地図情報に含まれる道路上を走行していない場合、道路上を走行していない自車両または他車両の位置履歴に基づいて新たな道路を前記地図情報に追加する道路追加手段と、を備えたことを特徴とする運転支援装置。請求項6に記載の運転支援装置において、前記道路走行判定手段は、複数の車両について道路上を走行しているか否かを判定し、前記道路追加手段は、道路上を走行していない複数の車両の位置履歴に基づく最も確からしい道路形状を新たな道路として前記地図情報に追加することを特徴とする運転支援装置。請求項6または請求項7に記載の運転支援装置において、前記道路追加手段は、自車両または他車両が前記地図情報に含まれる道路上を走行していない場合であっても、前記位置履歴に基づく自車両または他車両の挙動が道路でない走行路を走行する際に生じる予め準備された特徴的な挙動と一致する場合に、前記地図情報の追加をしないことを特徴とする運転支援装置。請求項1~請求項8の何れか1項に記載の運転支援装置において、前記灯色変化情報が取得されたときに、前記灯色変化情報に取得日時を対応付けて記録する記録手段、を備え、前記灯色変化予測手段は、前記記録された灯色変化情報のうちの現在の日時に類似する日時が対応付けられた灯色変化情報に基づいて、灯色が変化する時刻を予測することを特徴とする運転支援装置。コンピュータを、請求項1~請求項9の何れか1項に記載の運転支援装置を構成する各手段として機能させるための運転支援プログラム。しかしながら、上記運転支援装置を有効に利用するためには、信号機情報を送信するための送信器を多く配置することが必要であり、送信器が配置されていない交通信号機については運転支援装置において灯色が変化することを把握できないという問題点があった。そこで、このような問題点を鑑み、運転者による運転操作を支援する運転支援装置、および運転支援プログラムにおいて、信号機情報を送信する送信器を不要とする構成で灯色が変化することを把握できるようにすることを本発明の目的とする。かかる目的を達成するために成された第1の構成の運転支援装置において、信号機情報取得手段は、ある交通信号機の灯色が変化したことを示す灯色変化情報、およびこの交通信号機の位置を示す信号機位置情報を、自車両および他車両の少なくとも一方から取得する。そして、灯色変化予測手段は、灯色変化情報および信号機位置情報に基づいて、交通信号機の灯色が変化する時刻を表す灯色変化時刻を予測する。また、自車両位置取得手段は、自車両の位置の情報を取得し、支援手段は、灯色変化時刻に応じて自車両を運転するための支援を行う。このような運転支援装置によれば、灯色変化情報および信号機位置情報を自車両および他車両の少なくとも一方から取得するので、信号機情報を送信する送信器を不要とする構成で灯色が変化することを把握することができる。そして、灯色変化時刻に応じた支援を行うことができる。なお、本発明における支援とは、自車両を運転するための助けになるものであればどのようなものでもよく、例えば、交通信号機の灯色の変化を報知する構成や、灯色の変化に基づいて車両を制御する構成、或いは灯色の変化に応じて加減速を促す構成等を採用することができる。ところで、上記運転支援装置においては、第2の構成のように、自身の位置および走行速度の情報を含む車両情報を送信する他車両からこの車両情報を取得し蓄積する車両情報取得手段と、車両情報に基づいて他車両が発進または停止した時刻、および他車両が停止する原因となった交通信号機を推定し、他車両が発進または停止した時刻に基づいて灯色変化情報を生成する灯色変化情報生成手段と、を備えていてもよい。なお、本発明において他車両が停車する原因となった交通信号機を推定する際には、交通信号機の位置対応する交差点の位置が地図データ等から分かる場合には、最も近くに存在する交通信号機を他車両が停止する原因となった交通信号機として推定すればよい。また、他車両が停車する原因となった交通信号機の位置が分からない場合には、後述する第3の構成のようにして推定すればよい。また、複数の車両の挙動を監視し、複数の車両の挙動が交差する位置のうち他車両が発進または停止した位置から最も近い位置を交通信号機の位置として推定してもよい。このような運転支援装置によれば、自身の位置および速度の情報を含む車両情報を他車両から取得できれば、灯色変化情報を外部から取得することなく灯色変化情報を得ることができる。さらに、上記運転支援装置においては、第3の構成のように、車両情報に基づいて他車両が停止した位置を推定し、この停止した位置に基づいて信号機位置情報を生成する信号機位置情報生成手段、を備えていてもよい。例えば、他車両が停止していた位置をそのまま交通信号機の位置として信号機位置情報する構成や、他車両が停止していた位置の進行方向側の所定の位置に交通信号機が配置されているとみなす構成等を採用することができる。このような運転支援装置によれば、他車両の位置および他車両の走行速度の情報を含む車両情報を他車両から取得できれば、信号機位置情報についても外部から取得する必要がないので、少ない情報を取得する構成で本発明を実現することができる。また、上記運転支援装置においては、第4の構成のように、自車両および交通信号機の位置に基づき求められる交通信号機までの距離、並びに灯色が変化する時刻に基づいて、自車両が停車することなく交通信号機を通過できる速度を表す通過速度を演算する通過速度演算手段、を備え、支援手段は、通過速度で自車両を運転するための支援を行うようにしてもよい。このような運転支援装置によれば、自車両が停車しないように支援することができるので、燃費や環境負荷を向上に貢献することができる。また、上記運転支援装置においては、第5の構成のように、支援手段は、通過速度が予め設定された速度範囲外である場合、支援を実施しないようにしてもよい。このような運転支援装置によれば、極端な通過速度を案内することがないので交通流を乱さないようにすることができる。また、上記運転支援装置においては、第6の構成のように、自車両または他車両が予め準備された地図情報に含まれる道路上を走行しているか否かを判定する道路走行判定手段と、自車両または他車両が地図情報に含まれる道路上を走行していない場合、道路上を走行していない自車両または他車両の位置履歴に基づいて新たな道路を地図情報に追加する道路追加手段と、を備えていてもよい。このような運転支援装置によれば、地図情報に含まれない新たな道路を地図情報に追加することができる。なお、本発明においては、新たに生成された信号機情報を地図情報に追加してもよい。さらに、上記運転支援装置においては、第7の構成のように、道路走行判定手段は、複数の車両について道路上を走行しているか否かを判定し、道路追加手段は、道路上を走行していない複数の車両の位置履歴に基づく最も確からしい道路形状を新たな道路として地図情報に追加するようにしてもよい。このような運転支援装置によれば、位置を検出する際の誤差によって不自然な道路形状が検出された場合に、道路形状を補正することができるので、不自然な道路形状が地図情報として登録されることを防止することができる。また、上記運転支援装置においては、第8の構成のように、道路追加手段は、自車両または他車両が地図情報に含まれる道路上を走行していない場合であっても、位置履歴に基づく自車両または他車両の挙動が道路でない走行路を走行する際に生じる予め準備された特徴的な挙動と一致する場合に、地図情報の追加をしないようにしてもよい。このような運転支援装置によれば、例えば、道路でない駐車場等を車両が走行するときのように、挙動が折り返す場合、低速度である場合、螺旋状に走行する場合立体駐車場等の、特徴的な挙動と一致する場合に、地図情報の追加をしないので、道路でないものが道路として登録されることを防止することができる。さらに、上記運転支援装置においては、第9の構成のように、灯色変化情報に取得日時が取得されたときに、灯色変化情報に取得日時を対応付けて記録する記録手段、を備え、灯色変化予測手段は、記録された灯色変化情報のうちの現在の日時に類似する日時が対応付けられた灯色変化情報に基づいて、灯色が変化する時刻を予測するようにしてもよい。なお、現在の日時に類似する日時とは、例えば、曜日、時間帯朝、夕方等、日付、祝祭日、集金日、等の何れかの条件が一致することを示す。このような運転支援装置によれば、日時に応じて信号サイクルを予測して灯色が変化する時刻を予測することができる。次に、上記目的を達成するためには、第10の構成としての運転支援プログラムのように、コンピュータを、上記運転支援装置を構成する各手段として機能させるためのプログラムとしてもよい。このような運転支援プログラムによれば、上記運転支援装置と同様の効果を享受することができる。以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。[本実施形態の構成]まず、図1に基づいて本実施形態の運転者支援システム100の構成を説明する。運転者支援システム100は、道路を走行する複数の車両にそれぞれ搭載される車載装置1運転者支援装置を備えている。車載装置1は、自車両の運転者による運転操作を支援する装置として構成されており、特に本実施形態においては、交通信号機のサイクル灯色変化のスケジュールを予測し、交通信号機において自車両が停車することがないよう支援を行う。各車両の車載装置1は、他の車両の車載装置1と車車間通信を実施可能に構成されている。なお、各車両の車載装置1は全て同様の構成とされているため、図1においては、ある1つの車載装置1についてのみを詳細に図示している。車載装置1は、図1に示すように、位置特定部10、外部機器接続部11、表示部12、音声出力部13、データベース14、無線通信部15、および制御部16等を備えている。このうち、位置特定部10は、車速センサ32や、光ビーコン受信機34、図示しないGPS受信機、ジャイロスコープ等による検出信号に基づいて車両の現在地や進行方向を特定し、その特定したデータを制御部16に入力する。なお、光ビーコン受信機34は、交差点手前に配置された光ビーコン送信機から、交差点までの距離の情報、現在地ビーコン送信機の位置の情報、交通情報等を受信する。また、外部機器接続部11は、車両に搭載されているレーダ31、車速センサ32、光ビーコン受信機34、作動処理部33等の他のECUElectronicControlUnit等、各種機器との間で通信を行うためのインタフェースであり、各機器から送信されてくる車両情報のデータを制御部16に入力する。表示部12は、画像を表示する液晶パネル等の表示面を備えた表示装置であり、制御部16からの制御に基づいて各種の運転支援画像を表示する。画像を表示する表示面は、車両の運転席から視認可能な場所に配置される。より詳細には、図2に示すように、表示部12は、ヘッドアップディスプレイ12a、メータ表示部12c、或いはナビゲーション装置の液晶ディスプレイ12e等として構成されていればよい。特に、ヘッドアップディスプレイ12aにおいては、所定形状の加減速指示表示画像12bを表示可能に構成されている。また、メータ表示部12cにおいては、所定形状の発光体12dを点灯および点滅可能に構成されている。さらに、液晶ディスプレイ12eにおいては、ヘッドアップディスプレイ12aと同様に、所定形状の画像を表示可能に構成されている。これらの加減速指示表示画像12bや発光体12d等の発光部は、それぞれ、例えば緑色と赤色とを含む2色以上の色のうちの1つを選択して発光するよう構成されている。なお、本実施形態では、説明を簡素にするため、車載装置1は、加減速指示表示画像12bを表示させるヘッドアップディスプレイ12aのみを備えているものとして以下の説明を行う。音声出力部13は、音声を出力するスピーカ等を備えた音声出力装置であり、制御部16からの制御に基づいて運転支援のための各種の案内音声を出力する。データベース14は、自車両において生成した信号機情報を記憶するための記憶装置であり、フラッシュメモリやハードディスクドライブ等の書き換え可能な不揮発性の記憶装置が用いられる。なお、信号機情報としては、各交通信号機以下、単に信号機ともいう。についての現在および将来の灯色、各灯色の継続時間の情報つまり、信号灯色に関するスケジュールの情報と、信号機が配置された位置の情報とが含まれている。データベース14に記憶されている信号機情報は、その信号機情報に該当の交通信号機を通過する際に実行する運転支援制御に用いられる。無線通信部15は、他車両の無線通信部との間で双方向の無線通信車車間通信を行うための通信装置である。この車車間通信に用いる通信様式としては、例えばETC登録商標システム等で用いられる狭域通信DSRCや、VICS登録商標等で用いられる電波ビーコンおよび光ビーコンの技術を用いることが考えられる。あるいは、2011年予定のアナログテレビ放送の終了後に利用区分が再編される予定の700MHz帯の電波を利用することも考えられる。この700MHz帯の電波は、DSRCで用いられる5.8GHz帯の電波と比較して波長が長いため、回折を起こし易い。そのため、建築物が密集する都市部において、建物の影からでも良好に通信が行うことができる。なお、無線通信部15は、位置特定部10によって生成された自車両の位置情報や速度の情報を制御部16からの指令例えば、定期的に制御部16から送信指令が成される。に応じて外部送信する。制御部16は、CPU,ROM,RAM等からなる周知のマイクロコンピュータとして構成されており、車載装置1の各部を統括制御する。この制御部16は、ROM等に記憶されたプログラムに従って、路車間通信による信号機情報の取得更新に関する処理や、各種の運転支援に関する処理を実行する。ここで、運転支援の具体的な内容としては、例えば、信号機情報が含まれる信号機情報に基づいて、次に通過する交通信号機に関する情報提供や、交差点を円滑に通行するための走行制御等を行う。[本実施形態による処理]このような運転者支援システム100においては、例えば、図3aに示すように、車載装置1を搭載した車両である自車両が各交差点付近自車両の周囲に存在する他車両から車両情報を受信し、交差点1および交差点2に進入しようとする際に、車両情報に基づいて信号機情報を生成し、信号機が配置された交差点を極力停車せずに通過できるように適切な速度を報知する処理を行う。つまり、図3bに示すように、現在の自車両の車速で交差点1や交差点2に到達すると灯色が赤の状態となる場合破線参照には、表示部12を用いて自車両の加速や減速を促し、灯色が青の状態のときに交差点1や交差点2に到達できるようにする。また、複数の交差点について灯色が青の状態で通過できる速度があればその速度で走行できるよう促すようにする。この処理については、図4以下の図面を用いて説明する。図4は車載装置1の制御部16が実行する目標速度設定処理を示すフローチャートである。目標速度設定処理は、例えば、車載装置1の電源が投入されると開始され、その後、所定の周期で例えば100~1000ms毎に繰り返し実行される処理である。目標速度設定処理では、まず、現状で取得できるだけの全ての自車両や他車両に関する情報を取得するS110。この処理では、自車両および他車両の、位置および走行速度の情報を含む車両情報を取得し、取得した情報に取得日時を対応付けて記録し、一定期間一定個数蓄積する。そして、道路情報を取得するS120。この処理では、自車両が走行する道路の制限速度の情報、交通信号機が配置された位置交差点位置の情報等が含まれる道路情報を、データベース14ナビゲーション装置等から取得する。なお、交差点位置の情報は、予めナビゲーション装置の地図情報としてデータベース14に記録されているか、後述する交差点青時間推定処理が実施されることで新たに生成されてデータベース14に記録されているものとする。続いて、変数nを1に設定するS125。ここで、変数nは、自車両の進行方向側における何番目に近い交差点信号機が配置されたものに限るであるかを示す。つまり、n=1の交差点は、自車両から最も近い交差点を示す。次に、後述する信号サイクル推定処理を実施するS130。信号サイクル推定処理は、ある交通信号機の灯色が変化したことを示す灯色変化情報およびこの交通信号機の位置を示す信号機位置情報を車両情報に基づいて推定し、これらに基づいて信号サイクルを交差点毎に推定する処理である。続いて、nが自身が有する最大のn判定可能な交差点の数以上であるか否かを判定するS135。nが自身が有する最大のn未満であればS135:NO、nをインクリメントしS140、S130の処理に戻る。また、nが自身が有する最大のn以上であればS145:YES、取得した車両情報の数が信頼できるだけの情報量に達しているか否かを判定するS145。ここで、信頼できるだけの情報量とは、信号サイクルを推定する際の信頼性を得るために必要な情報量であり、例えば、10個程度の値に設定される。車両情報の数が信頼できるだけの情報量に達していなければS145:NO、S110の処理に戻る。また、車両情報の数が信頼できるだけの情報量に達していればS125:YES、変数nを1に設定するS150。そして、n番目の交差点についての信号機情報の有無を判定するS160。つまり、道路情報としてn番目の交差点についての信号機情報信号サイクルおよび交差点位置の情報が取得できているか否かを判定する。この信号機情報がなければS160:NO、目標速度設定処理を終了する。また、この信号機情報があればS160:YES、n番目の交差点までの距離交差点距離を算出するS170。この処理では、自車両の走行速度と走行時間とを用いて演算すればよい。また、光ビーコン受信機34を備えていない場合や、光ビーコン送信機からの情報を受信してから一定以上の時間が経過している場合等には、路側機6から配信される信号機が配置された交差点の緯度および経度を含む情報と、位置特定部10によって検出された自車両の現在地緯度および経度の情報と、を利用して交差点距離を演算してもよい。このように演算された交差点距離は、RAM等のメモリに格納され、以下の処理において適宜読み出されて利用される。続いて、n番目の交差点に自車両が到達するまでの時間を算出するS180。ここで、以下の説明においては、Vmax:上限速度Vmin:下限速度Vn:n交差点に進入する際の速度dn:n交差点までの距離d0:速度Vnから減速度αで停止するまでに走行する距離tn:速度Vnから減速度αで停止するまでにかかる時間tnmax:上限速度で走行したときのn交差点に到達するまでの時間最も早くn交差点に到達する時間tnmin:下限速度で走行したときのn交差点に到達するまでの時間最も遅くn交差点に到達する時間tGnstart:n交差点で信号が青になるまでの時間既に青の場合は0tGnend:n交差点で青信号が終了するまでの時間Vnmax:n交差点を青信号で通過するための上限速度Vnmin:n交差点を青信号で通過するための下限速度Vajustmax:共通の目標速度上限値Vajustmin:共通の目標速度下限値α:設定減速度と定義する図5参照。すると、上限速度Vmaxでn番目の交差点に到達するまでの時間tnmaxと下限速度Vminでn番目の交差点に到達するまでの時間tnminとは、次式で表すことができる。ここで、上限速度Vmaxは、先行車両がある場合には先行車両の走行速度、自車両が走行する道路の制限速度のうちの遅いほうの速度が採用される。また、下限速度Vminは、交通流を妨げない程度の速度例えば30km/hが採用される。続いて、上記の到達時間tnmaxからtnminまでの時間の少なくとも一部が対象交差点の青の時間の範囲内tGnstart~tGnendに含まれているか否かを判定するS190。つまり、下記の式3を満たすか否かを判定する。上記式3を満たさなければS190:NO、自車両がn番目の交差点を停車することなく通過することは不可能であるため、目標速度設定処理を終了する。また、上記式3を満たせばS190:YES、自車両がn番目の交差点を停車することなく通過可能であるため、目標速度を算出するS200。この処理では、まず、n=1の場合には、次式により目標速度V1max、V1minを算出する。ここで、信号機の灯色が赤から青に遷移する際に自車両が交差点に進入するような目標速度を演算する場合において、自車両の走行速度に応じて設定される距離だけ信号機の手前側で信号機の灯色が青に遷移するような目標速度を演算する。具体的には、d0V1/2αt1V1/αd1-d0/V1tG1startという関係から、図6に示すように、加速度αで交差点手前で停車できる距離d0において信号機の灯色が赤から青に遷移するよう目標車速を設定すると式45が得られる。なお、式4については、カンマ,で区切られた前の項と後の項とのうちの小さいほうの値をV1maxとして採用することを意味し、式5ついては、カンマ,で区切られた前の項と後の項とのうちの大きいほうの値をV1minとして採用することを意味する。そして、式67に示すように、V1maxとV1minとを目標速度の範囲の初期値最大の範囲とする。次にn=2以降の場合には、次式で目標速度Vnmax、Vnminを算出する。このようにして目標速度範囲を算出する。ここで、式89は、自車両がn番目の交差点のみを通過する場合の目標速度であるから、算出した目標速度範囲がn-1番目に設定した目標速度の範囲内か否かを判定するS210。つまり、その手前の交差点を今回求めた速度の範囲内で通過できるかを次式で判定する。式10の条件が満たされなければn番目の交差点を一定の速度で走行して通過できないことを意味する。また、式10の条件が満たされた場合には、一定速度でn番目までの交差点の通過が可能であることを示す。つまり、n-1番目に設定した目標速度の範囲内であればS210:YES、過去に演算された目標速度を今回の処理で演算した目標速度に上書きするS220。この場合、次式によってVajustmaxおよびVajustminを選択し、更新する。S220の処理が終了すると、変数nをインクリメントしS230、n1番目の交差点に対してS160以下の処理を繰り返す。また、S210の処理にて、n-1番目に設定した目標速度の範囲内でなければS210:NO、目標速度設定処理を終了する。次に、信号サイクル推定処理について図7に示すフローチャートを用いて説明する。信号サイクル推定処理では、まず、同一の交差点で、かつ同時間帯曜日、日等の歴や、朝、昼、夕、早朝、深夜等の2~6時間程度の時間範囲で分類したときに同じ種別に分類されるものでの停車データを抽出するS320。ここで、停車データについて図8aを用いて説明する。図8aは時間と各車両の位置との関係を示すグラフである。当該車載装置1は、自車両および他車両の位置を繰り返し取得する構成S110の処理によって時間に対する各車両の位置をグラフ化することができる図8a参照。S320の処理では、このグラフのうちの、n番目の交差点手前側の所定距離から交差点までの車両情報を抽出する。続いて、抽出した車両情報から停車位置を抽出するS330。ここで、図8aのグラフでは、各実線および各破線のそれぞれが各車両の移動状態を示し、各線の時間が経過しても距離が変化しない部位水平な部位が、車両が停車中であることを示す。そこで、S330の処理では、このように停車している車両のn番目の交差点までの距離をそれぞれ検出する。なお、図中の破線は、車両情報を送信する機能を有していない車両の予想位置車両情報を送信可能な車両の位置から推定可能を示していてもよい。続いて、交差点までの距離に基づいて発車時刻を補正するS340。この処理では、なお、発車時刻とは、図8aのグラフでは、各線の時間が経過しても距離が変化しない部位から距離の変化が開始する部位水平でなくなる部位を示す。そして、この発車時刻には車両の位置交差点に信号待ちのために並ぶ車両の台数:交差点までの距離によって遅れ時間が生じるため、S340の処理では交差点までの距離に基づいて発車時刻例えば8m毎に3秒程度遅らせる補正をする。そして、現在時刻と補正後の発車時刻との差分値をそれぞれ演算しS350、差分値の分布図を生成するS360。差分値の分布図とは差分値時間の分散程度を示し、例えば、図8bに示すように、差分値時間と度数投票数との関係のグラフで示すことができる。続いて、全ての停車データについて処理を行なったか同一交差点において、S110の処理で取得した全ての車両情報についての計算S320~S360の処理を行ったか否かを判定するS370。何れかの停車データについての処理が終了していなければS370:NO、S320の処理に戻り、処理が終了していない停車データについての処理を行う。また、全ての停車データについての処理が終了していればS370:YES、差分値の分布図図8b参照、分布の極大値を示す時刻を抽出しS410、後述する交差点青時間推定処理で推定される青時間灯色が青の時間を取得するS420。そして、分布の極大値の間隔に基づいて信号サイクルを演算するS430。なお、この処理では、分布の極大値の間隔の平均値や、極大値同士の間隔のうちの現在時刻に近いものに重み付けを増した加重平均等により信号サイクルを演算する。また、この信号サイクルには、灯色の継続時間の情報を含み、信号サイクル開始直後から取得した青時間だけ灯色を青とし、その後、信号サイクル終了まで青以外の灯色とする。このような処理が終了すると、信号サイクル推定処理を終了する。次に、交差点位置信号機の位置が分からない場合に交差点位置を推定する処理、および前述の青時間を推定する処理について、図9を用いて説明する。図9は制御部16が実行する交差点青時間推定処理を示すフローチャートである。交差点青時間推定処理では、まず、データベース14に一定距離以内例えば自車両から500m以内の交差点位置の情報があるか否かを判定するS510。交差点の情報があればS510:YES、後述するS530の処理に移行する。また、交差点の情報がなければS510:NO、車両の停車位置に基づいて交差点位置を推定するS520。この処理では、図8aに示すグラフ等の各車両の挙動を参照し、一定時間以上複数の車両が停車し、その後発車する位置の数m手前を交差点位置として推定し、この位置をデータベース14に記録する。なお、交差点位置の情報がある場合においても、新規に設置された信号機に対応するために本処理を実施するようにしてもよい。続いて、n=1に設定しS530、対象交差点n番目の交差点に停止車両が存在しているか否かを判定するS540。この処理では対象交差点に停止車両が存在しているか否かを前述の停車データの有無によって判定する。対象交差点に停止車両が存在していなければS540:NO、後述するS680の処理に移行する。また、対象交差点に停止車両が存在していればS540:YES、停止位置と進行方向停車位置と交差点との位置関係とを記録しS550、停止車両が発車した時刻を抽出するS560。そして、この車両の停車開始時刻と発車時刻に基づいて停車時間を算出するS570。そして、停車していた車両の進行方向や停車時間に基づいて、自車両の進行方向の青時間を推定するS580。特にこの処理では、停止車両が自車両の走行する道路を走行しているか、自車両の走行する道路と交差する道路を走行しているかを停止位置に基づいて認識し、停止車両が自車両の走行する道路を走行している場合、停止車両が停止していた時間の前後を灯色が青である可能性がある時間とする。また、停止車両が自車両の走行する道路と交差する道路を走行している場合には、停止車両が停止していた時間を灯色が青である可能性がある時間とする。この処理を複数の車両において実施し、全ての車両において灯色が青であると判定された時間を灯色が青の時間として決定する。続いて、nが自身が有する最大のn以上であるか否かを判定するS680。nが自身が有する最大のn未満であればS680:NO、nをインクリメントしS690、S540の処理に戻る。また、nが自身が有する最大のn以上であればS680:YES、信号サイクル推定処理を終了する。次に、自車両の運転者に信号機の灯色が青の状態で自車両が交差点に進入できるように報知する処理について図10を用いて説明する。図10は制御部16が実行する報知処理を示すフローチャートである。報知処理は、前述の目標速度設定処理とは並行して実施される処理であって、例えば、車載装置1の電源が投入されると開始され、その後、所定の周期で繰り返し実行される処理である。報知処理では、まず、車両情報や運転者反応時間等、本処理で必要となる各種情報をRAMから抽出するS710:反応時間取得手段。そして、自車両の走行速度が、自車両が走行する道路の制限速度を超えているか否かを判定するS720。自車両の走行速度が制限速度を超えていればS720:YES、減速する旨の報知を行うよう設定するS730:第2報知手段。この設定が終了すると、後述するS850の処理に移行し、報知の態様が設定される。また、自車両の走行速度が制限速度を超えていなければS720:NO、現在、報知を行っているか否かを判定するS740。報知を行っているか否かについては、例えば、報知フラグの状態で判断する。報知を行っていればS740:YES、報知終了速度を設定するS750。ここで、報知終了速度については図11を用いて説明する。図11は自車両の走行速度と報知開始速度および報知終了速度との関係を示すグラフである。図11に示すように、例えば、自車両の速度が目標速度Vajustmaxを超えている場合には、Vajustmax-ΔVに報知終了速度を設定する。また、自車両の速度が目標速度Vajustminを下回っている場合には、VajustminΔVを報知終了速度に設定する。なお、ΔVは、例えば目標速度の5~10程度の値に設定されていればよい。続いて、運転者の特性に応じて報知終了速度を補正するS760。ここでは、予め運転者の反応時間例えば、車載装置1が運転者に対して報知等の何らかの指示を行ってから自車両の運転者が報知に対応する操作を行うまでの反応時間を検出し、この検出結果反応時間に関する情報をRAM等のメモリに記録しておき、現在の操作状態加速や減速の操作が継続されたと仮定した場合に、この反応時間後に報知終了速度になるような速度を補正後の報知終了速度として設定する。つまり、補正後の報知終了速度のときに運転者に対して何らかの報知をすれば、この運転者が報知に対する反応をする反応時間後には、補正前の報知終了速度になっていることを意味する。そして、報知を終了すべきか否かを判定するS770。この処理では、自車両の走行速度が補正後の報知終了速度と一致したか否かを判定し、一致していれば報知を終了すべきと判定する。報知を終了すべきであればS770:YES、報知を終了するよう設定しS780、報知フラグをOFF状態にするS790。また、報知を終了すべきでなければS770:NO、後述するS850の処理に移行する。ところで、S740の処理において、報知を行っていなければS740:NO、報知開始速度を設定するS810。ここで、報知開始速度としては、図11に示すように、例えば、高速側報知開始速度Vajustmaxと低速側報知開始速度Vajustminとを設定する。なお、図11から分かるように、報知を開始する速度VajustmaxまたはVajustminと報知を終了する速度Vajustmax-ΔVまたはVajustminΔVとは異なる速度に設定されているので、一旦報知が開始されると、しばらく報知が継続され、一旦報知が終了されると、しばらく報知が開始されないようにすることができる。続いて、報知を開始すべきか否かを判定するS820。この処理では、自車両の走行速度が報知開始速度と一致したか否かを判定し、一致していれば報知を開始すべきと判定する。報知を開始すべきでなければS820:NO、後述するS860の処理に移行する。また、報知を開始すべきであればS820:YES、報知を開始するよう設定しS830、報知フラグをON状態に設定するS840。そして、加減速指示表示画像12bの点滅周期を設定するS850。この処理では、自車両の走行速度と目標速度範囲とを比較し、自車両の走行速度が目標速度を超えている場合、および減速する旨の報知をするよう設定されている場合には、加減速指示表示画像12bの点灯色を赤色に設定する。また、自車両の走行速度が目標速度を下回っている場合には、加減速指示表示画像12bの点灯色を緑色に設定する。そして、加減速指示表示画像12bの点滅周期を、自車両の走行速度と目標速度制限速度との差が大きくなるにつれて早くなるように設定する。詳細には、0.5Hz~2.0Hz程度の範囲内で点滅周期を設定すると、運転者に連続点灯の見間違いを生じさせたり、いらつきを誘発したりする可能性が低くなるため好ましい。次いで、このような設定に応じて表示部12を制御するための出力を行いS860:、報知処理を終了する。なお、表示部12に何も表示させない場合には、この出力を省略してもよい。このような出力がなされると、表示部12では加減速指示表示画像12bが設定された条件で点灯や点滅することになる。[本実施形態と本発明との関係]本実施形態における車載装置1は、本発明でいう運転支援装置に相当する。また、本実施形態における信号サイクル推定処理は、本発明でいう信号機情報取得手段、灯色変化予測手段、灯色変化情報生成手段に相当する。また、本実施形態における交差点青時間推定処理は、本発明でいう信号機情報取得手段、灯色変化予測手段、灯色変化情報生成手段、信号機位置情報生成手段に相当する。さらに、本実施形態における目標速度設定処理は、本発明でいう車両情報取得手段、通過速度演算手段、記録手段に相当する。また、本実施形態における道路情報追加処理は、本発明でいう道路走行判定手段、道路追加手段に相当し、本実施形態における報知処理は本発明でいう支援手段に相当する。[本実施形態による効果]以上のように詳述した運転者支援システム100において、制御部16は、ある交通信号機の灯色が変化したことを示す灯色変化情報、およびこの交通信号機の位置を示す信号機位置情報を、自車両および他車両の少なくとも一方から取得する。そして、灯色変化情報および信号機位置情報に基づいて、交通信号機の灯色が変化する時刻を表す灯色変化時刻を予測する。また、制御部16は、自車両の位置の情報を取得し、灯色変化時刻に応じて自車両を運転するための支援を行う。ただし、上記運転者支援システム100において制御部16は、自身の位置および走行速度の情報を含む車両情報を送信する他車両からこの車両情報を取得し、車両情報に基づいて他車両が発進または停止した時刻、および他車両が停止する原因となった交通信号機を推定し、他車両が発進または停止した時刻に基づいて灯色変化情報を生成する。また、上記運転者支援システム100において制御部16は、車両情報に基づいて他車両が停止した位置を推定し、この停止した位置に基づいて信号機位置情報を生成する。このような運転者支援システム100によれば、車両情報を自車両および他車両から取得し、自車両において灯色変化情報および信号機位置情報を生成するので、信号機情報を送信する送信器を不要とする構成で灯色が変化することを把握することができる。そして、灯色変化時刻に応じた支援を行うことができる。また、このような運転者支援システム100によれば、自身の位置および速度の情報を含む車両情報を他車両から取得できれば、灯色変化情報および信号機位置情報を外部から取得することなく灯色変化情報および信号機位置情報を得ることができる。したがって、少ない情報で信号機位置情報を取得する構成を実現することができる。また、上記運転者支援システム100において制御部16は、自車両および交通信号機の位置に基づき求められる交通信号機までの距離、並びに灯色が変化する時刻に基づいて、自車両が停車することなく交通信号機を通過できる速度を表す通過速度を演算し、通過速度で自車両を運転するための支援を行う。このような運転者支援システム100によれば、自車両が停車しないように支援することができるので、燃費や環境負荷を向上に貢献することができる。また、上記運転者支援システム100において制御部16は、通過速度が予め設定された速度範囲外である場合、支援を実施しない。このような運転者支援システム100によれば、極端な通過速度を案内することがないので交通流を乱さないようにすることができる。さらに、上記運転者支援システム100において制御部16は、灯色変化情報および信号機位置情報に取得日時を対応付けて記録し、記録された灯色変化情報および信号機位置情報のうちの現在の日時に類似する日時が対応付けられた灯色変化情報および信号機位置情報に基づいて、灯色が変化する時刻を予測する。特に、現在の日時に類似する日時とは、曜日、時間帯朝、夕方等、日付、祝祭日、集金日、等の何れかの条件が一致することを示す。このような運転者支援システム100によれば、日時に応じて信号サイクルを予測して灯色が変化する時刻を予測することができる。したがって、日時に応じて信号サイクルが変更される場合においても適切に信号サイクルを予測することができる。[その他の実施形態]本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。例えば、上記実施形態においては、交差点位置の情報が存在しない場合に交差点位置の情報を地図情報データベース14に追加するよう構成したが、交差点だけでなく、道路位置の情報を追加するようにしてもよい。具体的には、図12のフローチャートに示す道路情報追加処理を実施すればよい。なお、道路情報追加処理は、制御部16が実行する処理であり、車両の電源が投入されると開始され、他の処理とは並行して繰り返し実施される処理である。道路情報追加処理では、まず、自車両または他車両が走行している領域について判定するS910。自車両または他車両が自身が有する地図情報に含まれる道路を走行していればS910:NO、道路情報追加処理を終了する。また、自車両または他車両が自身が有する地図情報に含まれる道路外を走行していればS910:YES、この車両の挙動が特定の挙動と一致するか否かを判定するS930。ここで、特定の挙動とは、例えば、挙動が折り返す場合、低速度である場合、螺旋状に走行する場合立体駐車場等、道路でない駐車場等を車両が走行するときに生じる特徴的な挙動、或いは、地図情報に含まれる道路外を走行する車両が道路に戻っていない場合等を示し、予めこの特徴的な挙動がデータベース14に記録されている。この車両の挙動が特定の挙動と一致すればS930:YES、道路情報追加処理を終了する。また、この車両の挙動が特定の挙動と一致しなければS930:NO、交差点を検出したものとするS970。続いて、この交差点に他の停止車両が存在するか否かを判定するS980。この交差点に他の停止車両が存在していればS980:YES、この交差点に信号が有るものとするS990。また、この交差点に他の停止車両が存在していなければS980:NO、この交差点に信号がないものとするS1000。ここで、S980の処理にて、交差点に他の停止車両が存在するか否かを判定するのは、交差点の信号の有無を判定するためであるが、この処理において、より精度よく信号の有無を判定するためには、他の車両の挙動が予め設定された特定の挙動例えば、ある車両が、自身が存在する道路と交差する道路に車両が存在しないにも拘わらず、継続的に停車している場合等であるか否かを判定するようにすればよい。続いて、この車両の新たに検出した交差点付近における走行軌跡の形状を演算するS1050。ここで、走行軌跡の形状について図13を用いて説明する。特に、図13aはナビゲーション装置のマップマッチングによって得られる走行軌跡を示す説明図であり、図13bはGPS全地球測位システムのみにて得られる走行軌跡を示す説明図であり、図13cはGPS、ジャイロ、車速センサの組み合わせから得られる走行軌跡を示す説明図である。図13aに示すように、マップマッチングを用いて走行軌跡を演算する場合には、時折マップマッチングによる誤差を補正するために測位点が飛ぶことがあるが、概ね道路形状地図データに沿った走行軌跡が得られる。しかし、本処理では、地図データがない領域において道路形状を生成するため、図13bまたは図13cに示すような走行軌跡が得られる。例えば、図13bに示すように、GPSのみにて得られる走行軌跡を利用する場合には、測位点を時系列に接続すると、非常に複雑な曲線となり、実際の道路形状とはかけ離れた道路形状が得られる。また、図13cに示すように、GPS、ジャイロ、車速センサの組み合わせから得られる走行軌跡においても、時折GPSによる補正により位置を修正するので図中ずれの補正、実際の道路形状とはかけ離れた道路形状が得られる。そこで、本処理では、複数の車両の走行履歴に基づいて、道路形状を特定する処理を実施するS1070。この処理では、例えば、複数の車両による走行履歴を最小二乗法に基づく各測位点の近似直線または滑らかな近似曲線を道路形状とする等の処理によって最も確からしい道路形状を特定する。そして、得られた道路形状および交差点位置信号機の有無を含むを地図情報としてデータベース14に追加しS1080、道路情報追加処理を終了する。このような変形例の運転者支援システム100において制御部16は、自車両または他車両が予め準備された地図情報に含まれる道路上を走行しているか否かを判定し、自車両または他車両が地図情報に含まれる道路上を走行していない場合、自車両または他車両の位置履歴に基づいて新たな道路を地図情報に追加する。このような変形例の運転者支援システム100によれば、地図情報に含まれない新たな道路を地図情報に追加することができる。また、新たに生成された信号機情報についても地図情報に追加することができる。さらに、変形例の運転者支援システム100において制御部16は、複数の車両による位置履歴に基づいて道路形状を特定し、この道路形状を地図情報に追加する。このような変形例の運転者支援システム100によれば、より最適化された道路形状を登録することができるので、不自然な道路形状が地図情報として登録されることを防止することができる。また、変形例の運転者支援システム100において制御部16は、自車両または他車両が地図情報に含まれる道路上を走行していない場合であっても、位置履歴に基づく自車両または他車両の挙動が道路でない走行路を走行する際に生じる予め準備された特徴的な挙動と一致する場合に、地図情報の追加をしない。このような変形例の運転者支援システム100によれば、例えば、道路でない駐車場等を車両が走行するときのように、挙動が折り返す場合、低速度である場合、螺旋状に走行する場合立体駐車場等の、特徴的な挙動と一致する場合に、地図情報の追加をしないので、道路でないものが道路として登録されることを防止することができる。また、上記実施形態においては灯色の変化に応じて加減速を促す構成を採用したが、自車両を運転するための助けになるものであればどのようなものでもよく、例えば、交通信号機の灯色の変化を報知する構成や、灯色の変化に基づいて車両を制御する構成等を採用することができる。"