体内を誘導されるように適合された遠位端部と、装置の前記遠位端部に作用するための平行移動可能な制御部及び回転可能な制御部をもつハンドルを有する近位端部とを有するカテーテルを動作させるシステムであって、前記カテーテルの前記ハンドルを受け取って係合する支持部と、ハンドルが前記支持部内に受け取られたカテーテルを前進及び後退させるように前記支持部を前進及び後退させる平行移動機構と、ハンドルが前記支持部内に受け取られたカテーテルを回転させるように前記支持部を回転させる回転機構と、ハンドルが前記支持部内に受け取られたカテーテルの前記平行移動可能な制御部に係合して、前記装置の前記遠位端部に作用するように前記平行移動可能な制御部を動作させる平行移動オペレータと、ハンドルが前記支持部内に受け取られたカテーテルの前記回転可能な制御部に係合して、前記装置の前記遠位端部に作用するように前記回転可能な制御部を動作させる回転オペレータとを備えるシステム。前記回転機構及び前記回転オペレータが、前記回転可能な制御装置を動作させることなく前記カテーテルを回転させるように協働して動作する、請求項1に記載のシステム。前記回転機構が、前記カテーテルのハンドルを受け取るための回転可能なクランプを備える、請求項1に記載のシステム。前記回転オペレータが、カテーテルの回転制御部を受け取るための回転可能なクランプを備える、請求項3に記載のシステム。体内を誘導されるように適合された遠位端部と、装置の前記遠位端部に作用するための平行移動可能な制御部及び回転可能な制御部をもつハンドルを有する近位端部とを有するカテーテルと組み合わせて、前記カテーテルを遠隔操作するシステムであって、前記カテーテルの前記ハンドルを受け取って係合する支持部と、カテーテルを前進及び後退させるように前記支持部を前進及び後退させる平行移動機構と、前記カテーテルを回転させるように前記支持部を回転させる回転機構と、前記カテーテルの前記平行移動可能な制御部に係合して、前記装置の前記遠位端部に作用するように前記平行移動可能な制御部を動作させる平行移動オペレータと、前記カテーテルの前記回転可能な制御部に係合して、前記装置の前記遠位端部に作用するように前記回転可能な制御部を動作させる回転オペレータとを備えるシステム。患者内へ導入されるように適合された遠位端部と、装置を操作するための回転可能な制御部及び平行移動可能な制御部をもつ近位端部にあるハンドルとを有するタイプの細長い医療装置を遠隔操作するシステムであって、前記患者に隣接して位置決め可能な装置ドライバと、前記装置ドライバ上に解放可能に取り付けられた装置インターフェースであり、前記医療装置の前記ハンドルの第1の部分に解放可能に係合する第1のクランプと、前記医療装置の前記ハンドルの第2の部分に解放可能に係合する第2のクランプとを備える装置インターフェースと、前記患者に対して前記装置ドライバを前進及び後退させて、前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を前進及び後退させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、前記第1及び第2のクランプが前記医療装置の前記ハンドルの前記第1及び第2の部分を回転させて、前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を回転させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、前記第1のクランプに対して前記第2のクランプを動かして、前記ハンドルの前記第1の部分と前記ハンドルの前記第2の部分の間に相対的な平行移動を引き起こし、それによって前記ハンドル上の前記平行移動可能な制御部を動作させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、また前記第1及び第2のクランプの少なくとも1つが、前記医療装置のうち中に解放可能に係合された部分を回転させて、前記ハンドルの前記第1の部分と前記ハンドルの前記第2の部分の間に相対的な回転を引き起こし、それによって前記ハンドル上の前記回転可能な制御部を動作させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させる制御部とを備えるシステム。前記第1及び第2のクランプがそれぞれ、凹状のくぼみを有する基部と、凹状のくぼみを有するヒンジカバーであって、医療装置の前記ハンドルの一部分を挿入したり前記クランプから取り外したりすることができる開いた位置と、前記基部及びカバー内の前記凹状のくぼみが協働して、前記医療装置の前記ハンドルのうち中に挿入された部分を受け取って保持するための中心開口を作る閉じた位置との間で、枢動可能に動作可能なカバーと、前記カバーを閉じた位置で解放可能に固定するラッチとを備える、請求項6に記載のシステム。前記クランプがそれぞれ、前記カバーと前記基部の間の前記中心開口内に回転可能に取付け可能なアダプタリングをさらに備え、前記医療装置の前記ハンドルの一部分を密閉するように適合された第1及び第2のヒンジ接続部分を備える、請求項7に記載のシステム。前記アダプタリングが、リング歯車を含み、前記基部が、前記アダプタリング上の前記リング歯車に係合し、前記クランプ内で前記アダプタリングを回すように前記装置ドライバと係合可能である歯車列を含む、請求項8に記載のシステム。前記装置インターフェースが、トレイと、固定の位置で前記トレイ上に取り付けられた第1のクランプと、前記トレイ上に摺動可能に取り付けられた第2のクランプとを備える、請求項6に記載のシステム。前記第1及び第2のクランプが、前記装置ドライバの部分に係合するように適合された、前記トレイを通って延びる部分を有する、請求項10に記載のシステム。患者内へ導入されるように適合された遠位端部と、装置を操作するための回転可能な制御部及び平行移動可能な制御部をもつ近位端部にあるハンドルとを有するタイプの細長い医療装置を遠隔操作するシステムであって、前記患者に隣接して位置決め可能な装置ドライバと、前記装置ドライバ上に解放可能に取り付けられた装置インターフェースであり、回転可能なアダプタリング内で前記医療装置の前記ハンドルの第1の部分に解放可能に係合する第1のクランプと、回転可能なアダプタリング内で前記医療装置の前記ハンドルの第2の部分に解放可能に係合する、トレイ上に摺動可能に取り付けられた第2のクランプとを有するトレイであり、前記クランプがそれぞれ、前記トレイを通って延びて前記装置ドライバに係合する一部分を含む、トレイと、前記アダプタリングを回転させるように前記装置ドライバと係合可能な歯車列とを備える装置インターフェースと、前記患者に対して前記装置ドライバを前進及び後退させて、前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を前進及び後退させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、前記第1及び第2のクランプが前記医療装置の前記ハンドルの前記第1及び第2の部分を回転させて、前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を回転させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、前記第1のクランプに対して前記第2のクランプを動かして、前記ハンドルの前記第1の部分と前記ハンドルの前記第2の部分の間に相対的な平行移動を引き起こし、それによって前記ハンドル上の前記平行移動可能な制御部を動作させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させ、また前記第1及び第2のクランプの少なくとも1つが、前記医療装置のうち中に解放可能に係合された部分を回転させて、前記ハンドルの前記第1の部分と前記ハンドルの前記第2の部分の間に相対的な回転を引き起こし、それによって前記ハンドル上の前記回転可能な制御部を動作させるように、前記装置ドライバを選択的に動作させる制御部とを備えるシステム。前記装置ドライバが、基部と、本体と、前記基部に対して前記本体を平行移動させる平行移動機構と、前記歯車列を動作させて前記第1のクランプの前記アダプタリングを回転させるように、上に取り付けられた前記第1のクランプの一部分に係合する伝達部と、前記第1のクランプに対して前記第2のクランプを平行移動させるように、前記第2のクランプの一部分に係合する平行移動機構と、前記歯車列を動作させて前記第2のクランプの前記アダプタリングを回転させるように、上に取り付けられた前記第2のクランプの一部分に係合する伝達部とを備える、請求項12に記載のシステム。装置インターフェースを取り付けて動作させ、前記装置インターフェース内に係合された細長い医療装置を遠隔操作する装置ドライバであって、前記医療装置が、患者内へ導入されるように適合された遠位端部と、前記医療装置を操作するための回転可能な制御部及び平行移動可能な制御部をもつ近位端部にあるハンドルとを有するタイプのものであり、前記装置ドライバが、基部と、前記基部上に摺動可能に取り付けられた本体と、前記基部に対して前記本体を平行移動させる前記本体内の平行移動機構と、前記装置インターフェースの第1の部分の一部分を受け取って選択的に回転させるソケットと、前記装置インターフェースの第2の部分の一部分を受け取って選択的に平行移動させるソケットと、前記装置インターフェースの前記第2の部分の一部分を受け取って選択的に回転させるソケットとを備える、装置ドライバ。患者内へ導入されるように適合された遠位端部と、医療装置を操作するための回転可能な制御部及び平行移動可能な制御部をもつ近位端部にあるハンドルとを有するタイプの医療装置に係合して動作させるように装置ドライバ上に取り付けられる装置インターフェースであって、トレイと、前記トレイ上に取り付けられた第1のクランプであり、基部と、ヒンジカバーと、前記基部及びカバー内に回転可能に取り付けられ、前記医療装置の前記ハンドルの第1の部分を受け取るように適合された分割アダプタリングと、前記分割アダプタリングを回転させる歯車列であり、前記装置インターフェースが上に取り付けられた装置ドライバ上のソケットに係合するように適合された突出スプラインを有し、したがって前記装置ドライバが前記第1のクランプの前記分割リングアダプタを回転させることができる、歯車列とを備える第1のクランプと、前記トレイ上に摺動可能に取り付けられた第2のクランプであり、基部と、ヒンジカバーと、前記基部及びカバー内に回転可能に取り付けられ、前記医療装置の前記ハンドルの第2の部分を受け取るように適合された分割アダプタリングと、前記分割アダプタリングを回転させる歯車列であり、前記装置インターフェースが上に取り付けられた装置ドライバ上のソケットに係合するように適合された突出スプラインを有し、したがって前記装置ドライバが前記第2のクランプの前記分割リングアダプタを回転させることができる、歯車列とを備え、前記装置インターフェースが上に取り付けられた装置ドライバ上の平行移動機構に係合するように適合された付随部分を有し、したがって前記装置ドライバが前記第1のクランプに対して前記第2のクランプを平行移動させることができる、第2のクランプとを備える装置インターフェース。患者内へ導入されるように適合された遠位端部と、装置を操作するための回転可能な制御部及び平行移動可能な制御部をもつ近位端部にあるハンドルとを有するタイプの医療装置を動作させる方法であって、第1のクランプ内に解放可能に回転可能に取り付けられたアダプタリング内で、前記医療装置の前記ハンドルの第1の部分に係合するステップと、第1のクランプ内に解放可能に回転可能に取り付けられたアダプタリング内で、前記医療装置の前記ハンドルの第2の部分に係合するステップと、前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を前進及び後退させるように、前記第1及び第2のクランプをともに選択的に動かし、前記患者内で前記医療装置の前記遠位端部を回転させるように、前記第1及び第2のクランプの前記アダプタリングを選択的に回転させ、前記ハンドルの前記第1の部分と前記ハンドルの前記第2の部分の間に相対的な平行移動を引き起こし、それによって前記ハンドル上の前記平行移動可能な制御部を動作させるように、前記第1のクランプに対して前記第2のクランプを選択的に動かし、前記第1及び第2のクランプの前記アダプタリングを選択的に異なる形で回転させ、それによって前記ハンドル上の前記回転可能な制御部を動作させるステップとを含む方法。本項は、本開示の全般的な概要を提供するものであり、完全な範囲又はすべての特徴の包括的な開示ではない。本発明の実施例は、従来のカテーテルを操作できるだけでなく、その制御部を動作できる遠隔マニピュレータを提供する。これにより、カテーテルを遠隔で誘導できるだけでなく、遠隔で動作させることができる。これにより医師は、患者から離れて手順を行うことができ、また、カテーテルを誘導してカテーテルを動作させるコンピュータを用いることで、人間の関与を必要とすることなく、手順の完全な自動化も可能にする。さらなる適用可能な領域は、本明細書に提供する説明から明らかになるであろう。この概要内の説明及び特有の例は、例示のみを目的とするものであり、本開示の範囲を限定しようとするものではない。本明細書に記載する図面は、選択された実施例の例示のみを目的とし、すべての可能な実装形態ではなく、本開示の範囲を限定しようとするものではない。いくつかの図面全体にわたって、対応する参照番号は対応する部分を示す。例示的な実施例について、添付の図面を参照してより詳細に次に説明する。本発明の原理によって構築された遠隔マニピュレータ装置の好ましい実施例を、図1~5で全体として50と示す。遠隔マニピュレータ50は、医療装置に係合して動作させるように適合される。医療装置は、たとえば、近位端部にハンドルを有する細長い外装と、外装を通って遠位端部まで延びてループを形成する電気生理学的ワイアとを備えるタイプの電気生理学的カテーテルとすることができる。ハンドルは、ワイアの遠位端部を操作する制御部、たとえば遠位端部を湾曲させる平行移動可能な制御部と、ループを拡大及び収縮させる回転可能な制御部とを有することが好ましい。この好ましい実施例について、電気生理学的カテーテルに関連して説明するが、本発明は、電気生理学的カテーテルに限定されるものではなく、細長い部分と、医療装置の細長い部分の遠位端部を位置決めして動作させるように操作できる近位端部にあるハンドルとをもつ任意の医療装置に当てはまる。図1~5に示すように、遠隔マニピュレータ50は、装置インターフェース54図1~5には図示せずを取り付けて動作させる装置ドライバ52を備え、装置インターフェース54は、この好ましい実施例では、交換可能であり且つ使い捨てである。装置ドライバ52は、関節アーム56の遠位端部上に取り付けられ、関節アーム56の近位端部は、ブラケット60上の支柱58上に取り付けられる。ブラケット60に取り付けることができる制御装置62は、複数の可撓性の駆動ケーブル64によって装置ドライバ52に接続されて、装置ドライバ52を動作する。患者用ベッド図1~5には図示せずに付けることができるプラットホーム66は、ブラケット60及び/又は制御装置62を取り付けることができる。図6~11に示すように、関節アーム56は、近位区間70及び遠位区間72を含む。近位区間70は、近位端部に、支柱58上に近位区間70を取り付けるためのカラー74を有する。近位区間70は、支柱58の上下に平行移動し、支柱58の周囲を回転することができる。止めねじ76により、カラー、したがって近位区間70を、支柱58に対して解放可能にロックすることができる。近位区間70の遠位端部は、遠位区間72の近位端部に枢動可能に接続される。近位区間70と遠位区間72を互いに対して解放可能にロックするために、ロック図示せずを提供することができる。遠位区間72の遠位端部には、第1の手首要素78が枢動可能に取り付けられ、遠位区間の長手方向軸に対して概ね垂直な第1の軸の周りを枢動する。第1の手首要素には、第2の手首要素80が枢動可能に取り付けられ、第1の軸に対して概ね垂直な第2の軸の周りを枢動する。第2の手首要素80には、取付け板82が回転可能に取り付けられ、第1の軸に対して垂直な第3の軸の周りを回転する。第1及び第2の軸の周りを枢動する手首、並びに第3の軸の周りを回転する取付け板は、装置ドライバ52が所望の位置にある状態で、所望の構成で関節アームを解放可能に固定するように、選択的に解放可能にロック可能である。図6~11にも示すように、ブラケット60は、手提げループ90及び92を有する。ブラケット60の前面から、拡大した円錐形ヘッドをもつピン94及び96が突出する。ブラケット60の底面には、半円形のノッチ98がある。図6~11にも示すように、プラットホーム66は、基板100と、概ね直角三角形の枠102とを備え、枠102は、基板100から延びる脚部104及び106と、脚部104と脚部106の間に延びる脚部108とを含む。枠102の脚部104からは、概ねL字状のブラケット110が伸縮する。基板100内のスロット116及び118内には、クリート112及び114が取り付けられ、ねじ付きボルト120及び122が刻み目付きヘッドを有し、それによってこれらのクリートを、通常患者用ベッド上に見られるサイドレールに対して締めることができる。同様に、L字状のブラケット110の端部内のスロット126内にもクリート124が取り付けられ、ねじ付きボルト128が刻み目付きヘッドをもち、それによってこれらのクリートを、患者用ベッドのサイドレールに対して締めることができる。基板100の上縁部は、ブラケット上のピン94及び96に係合する半円形のノッチ130及び132を有し、基板の裏面は、ブラケット60内の半円形のノッチ98に係合する突出ピン134を有する。基板100上のスロット138に係合するようにブラケット60上のボルト136を締めて、ブラケットと基板100を固定させることができる。制御装置62は、ブラケット60に付けることができ、またプラットホーム66上に取り付けることができる。図12に示すように、制御装置は、以下により詳細に説明するように、装置ドライバ52上の第1のクランプドライバを動作させる駆動部142、装置ドライバ上の第2のクランプ平行移動ドライバを動作させる駆動部144、装置ドライバ上の第2のクランプドライバを動作させる駆動部146、及び装置を平行移動させるように装置ドライバ上の平行移動ドライバを動作させる駆動部148という、4つの駆動部をもつ筐体140を含む。可撓性の駆動ケーブル64が、制御装置内の各駆動部を、装置ドライブ52内の対応するドライバと接続する。図13~21に示すように、装置ドライバ52は、関節アーム56の端部上の取付け板82に装置ドライバを付けるための取付け部162を有する基部160を備える。取付け部162から基部160の反対側には、装置ドライバ52を把持して位置決めし直すための手提げループ164を提供することができる。以下により詳細に説明するように、基部160の前面から概ねV字状のブラケット166が突出し、ブラケットの端部は上方へ湾曲し、その上に、外装を取り付けるための固定具168が取り付けられる。装置ドライバ52は、基部に対して前後に平行移動するように基部160上に取り付けられた本体170をさらに備える。本体170の上部表面は、その上に装置インターフェース54を取り付けるためのプラットホーム172を有する。以下に説明するように、装置インターフェース54は、細長い医療装置のハンドルに係合して動作させるための1つ又は複数のクランプ174図13~21には図示せずを有する。プラットホーム172は、装置インターフェース54上のクランプ174に係合する第1の対の取付けソケット176及び178と、クランプを動作させるようにクランプの駆動シャフトを受け取って係合する駆動ソケット180とを有する。この好ましい実施例では、プラットホーム172はまた、装置インターフェース54上の第2のクランプ174に係合する第2の対の取付けソケット182及び184と、第2のクランプを動作させるように第2のクランプの駆動シャフトを受け取って係合する駆動ソケット186とを有する。第2の対のソケット182及び184、並びに駆動ソケット186は、以下により詳細に説明するように、第1の組のソケット176及び178に対して平行移動できるようにスロット内に配置され、装置インターフェース54上のクランプ174間の相対的な動きを吸収する。プラットホーム172上には電気的接触パッド194が位置し、装置インターフェース54上の対応する電気的接触パッド196との電気的接触を行う。図18に詳細に示すように、本体170は、上部の筐体部材200及び下部の筐体部材202を備える。プラットホーム172は、上部の筐体部材200の上部に形成され、ソケット176及び178並びに182及び184、並びに接触パッド194に対する開口をもつ高くしたプラットホーム領域204を含む。図19に示すように、下部の筐体部材202内では、可撓性の駆動ケーブル64Aの遠位端部が、プラットホーム172上に位置する装置インターフェース54上の第1のクランプ174を動作させるようにソケット180を回すための伝達部206に、駆動部142を接続する。ケーブル64Bの遠位端部は、第1の対のソケット176及び178に対して第2の対のソケット182及び184を平行移動させるためのねじ駆動式の平行移動機構208に、駆動部144を接続する。ケーブル64Cの遠位端部は、装置インターフェース54上の第2のクランプ174を動作させるようにソケット186を回すための伝達部210に、駆動部146を接続する。最後に、可撓性の駆動ケーブル64Dは、基部160に対して本体170を動かすためのねじ式の平行移動機構212図21に、駆動部148を接続する。図22~26に示すように、装置インターフェース54は、装置ドライバ52上にプラットホーム172を形成する高くしたプラットホーム204上に嵌合するように適合されたトレイ220を備える。トレイ220は、概ね方形の形状を有するが、トレイが装置ドライバ52上に不正確に設置されるのを防止する湾曲した側面又は他の特徴を有することが好ましい。トレイ220の両端には、トレイの取扱いを容易にするために、ハンドル222及び224が位置する。トレイ220上には、1つ又は複数のクランプ174が取り付けられる。この好ましい実施例では、2つのクランプが存在し、第1のクランプ174Aはトレイ220に対して固定して取り付けられ、第2のクランプ174Bはトレイ220に対して摺動可能に取り付けられる。以下により詳細に説明するように、これらのクランプはそれぞれ、2つの付随するピン226及び228、並びに付随する駆動スプライン230を有する。トレイ220は、クランプ174Aのピン226及び228を受け取るための1対の孔232及び234と、駆動スプライン230を受け取るための孔236とを有する。2つの取付け孔238及び240により、ねじ242及び座金244でクランプ174Aをトレイに固定することができる。トレイ220はまた、クランプ174Bのピン226及び228を受け取るための1対のスロット246及び248と、駆動スプライン230を受け取るためのスロット250とを有する。2つのマウンディングmoundingスロット252及び254により、ねじ242及び座金244でクランプ174Bをトレイに固定することができる。スロット246、248、250、並びに252及び254により、クランプは、トレイ220上を平行移動することができる。トレイの底面上には、装置ドライバ52上の接触パッド194との電気的接触を行うための接触板192が固定される。図27~36に示すように、クランプ174はそれぞれ、ピン226及び228並びに駆動スプライン230を保持する基部260を備える。基部260は、半円形のノッチ262を有する。概ね弓状のカバー264が、開いた位置と閉じた位置の間で枢動するように一方の端部において基部260にヒンジで付けられた半円形のノッチ266を有し、基部260内の半円形のノッチ262及びカバー264内の半円形のノッチ266が、クランプを通る概ね円形の開口268を形成する。オーバセンタラッチ270が、カバー264の他方の端部を基部260に解放可能に固定して、閉じた構成でカバーを保持する。図32に最もよく示すように、スプライン230の端部上にウォーム歯車280が取り付けられ、スプラインとともに回転する。ウォーム歯車は、スプロケット282に係合し、したがってスプライン230が回るとスプロケットも回る。分割アダプタリング290が、概ね半円形の第1の半体292及び第2の半体294を備え、片側には、開いた位置と閉じた位置の間で枢動するヒンジ接続296を有し、半体292及び294はリングを形成する。半体292及び294の他方の端部は、たとえばスナップラッチ298で解放可能に接続され、中心開口300をもつリングを形成する。分割アダプタリング290は、従来手動で動作される医療装置のハンドルの一部分の周囲に固定することができる。分割アダプタリング290は、関連するリング歯車302を有し、リング歯車302がスプロケット282と係合した状態で、クランプ174Bの内側に嵌合するように適合される。半体292及び294それぞれの内部は、特定の医療装置のハンドルを受け取るように特に適合させることができ、又は様々な挿入物たとえば、図36に示す挿入物304及び306を使用して、異なる医療装置を収容するように標準的な半体を適合させることができる。図41~43には、50’と示す遠隔マニピュレータ装置の好ましい実施例の代替構成を示す。遠隔マニピュレータ50’は、構造及び構成が遠隔マニピュレータ50に類似しており、対応する部分は対応する参照番号で識別されている。しかし、医療装置の近位端部でハンドルに係合するのではなく、遠隔マニピュレータ50’は、外装402に係合して外装402を回転させ、外装の内腔内で細長い可撓性の医療装置404に係合して医療装置404を前進及び後退させるように適合される。具体的には、遠隔マニピュレータ50’では、遠隔マニピュレータ50のクランプ174Aは、医療装置404の近位部分を取り囲む外装402に係合して外装402を回転させるように適合される。遠隔マニピュレータ50のクランプ174Bは、外装402の近位端部から延びる医療装置404の近位部分に係合して医療装置404を前進させる装置前進装置406に置き換えられている。このように、クランプ174Aは外装402を回転させることができ、外装402の遠位端部は、外装の遠位端部から出るときに医療装置404の遠位端部を指向させるように、湾曲又はねじれなどの成形された構成を有することができる。装置前進装置406は、医療装置の近位端部に係合しており、外装402の内腔を通って医療装置を前進及び後退させることができる。装置前進装置406は、参照により本明細書に組み込まれている特許文献1に開示の装置前進装置30に類似の構造を有することができる。特許文献2の装置30と同様に、装置前進装置406は、上部装填式であることが好ましく、それによって、医療装置404の近位端部と遠位端部の中間の任意の点で、医療装置404を前進装置内へ導入し、また前進装置から取り出すことができる。しかし、特許文献2の装置前進装置30とは異なり、装置前進装置406は、プラットホーム172上に取り付けられ、装置ドライバ52に係合し、装置ドライバ52によって駆動されるように適合される。図43に示すように、前進装置は、プラットホーム172に取り付けられてプラットホーム172によって駆動されるように特に適合された基部を有する。医療装置404は、装置を動作させるように手動で操作できるハンドルを近位端部に有することができる。遠隔マニピュレータ50’は、外装402を回転させ、外装402の内腔を通って医療装置404を前進及び後退させるように動作し、そうでない場合、装置404は、ハンドルを介して手動で動作される。しかし、遠隔動作を完全に可能にするには、医療装置のハンドルに係合して同様に遠隔で動作できる遠隔マニピュレータ50’及び遠隔マニピュレータ50を動作させることが望ましいであろう。図42に示すように、外装402の近位端部は、刻み目付き端部410、又はクランプ174A内で確実に係合して回転できる他の構成を有することができる。好ましい実施例では、外装402は、刻み目付き端部410に接続された比較的剛性の近位区間412と、相手コネクタ要素416及び418で近位区間に接続できる比較的可撓性の大きい遠位区間414とを含む。遠位区間414の遠位端部は、外装402の遠位端部から出るときに医療装置404の遠位端部を指向させるのを助けるように、湾曲、ねじれ、又は他の構成を有することができる。図42に示すように、クランプ420は、外装の近位区間に係合してロッド422を支持することができ、順にロッド422はブラケット424を支持し、ブラケット424は遠位区間414の近位部分を支持して、外装の望ましくない湾曲及び屈曲を低減させる。図44には、操作可能な外装を回転、動作、及び前進させ、操作可能な外装の内腔内で細長い医療装置を前進及び後退させるように構成された、好ましい実施例の遠隔マニピュレータの別の代替構成を示す。遠隔マニピュレータ50は、遠隔操作可能な外装452のハンドル450に係合する。遠隔マニピュレータ50は、外装452を回転、前進、及び後退させることができ、ハンドル450上の制御部を動作させて外装の遠位端部を湾曲又は回転させることができる。外装452の内腔を通って医療装置456を前進及び後退させるために、別個の前進装置454を設けることができる。このように、操作可能な外装452を回転、前進、及び後退、並びに動作させることができ、操作可能な外装の内腔を通って医療装置を遠隔で前進及び後退させることができる。図45には、外装を回転及び前進させ、外装の内腔内で医療装置を動作並びに前進及び後退させるように構成された、好ましい実施例の遠隔マニピュレータの別の代替構成を示す。遠隔マニピュレータ50は、遠隔操作可能な医療装置462の近位端部上でハンドル460に係合する。遠隔マニピュレータ50は、医療装置を前進及び後退させることができ、ハンドル460上の制御部を動作させて医療装置462の遠位端部を湾曲又は他の方法で動作させることができる。たとえば、ラッソーカテーテルの場合、制御部の動作は、ラッソーを偏向させて、ラッソーのループを拡大及び縮小させることができる。細長い医療装置の遠位端部は、外装464の内腔を貫通する。外装464の近位端部は、第2の遠隔マニピュレータ50の前面クランプ174A内に係合される。第2の遠隔マニピュレータ50は、不要な第2のクランプ174Bが除去されていることを除いて、マニピュレータ50に同一のものとすることができる。外装464の遠位端部は湾曲し、又は誘導を容易にするための何らかの他の形状を有し、遠隔マニピュレータ50は、体内で外装の遠位端部を誘導するように外装を前進、後退、及び回転させることができる。遠隔オペレータ50及び遠隔オペレータ50は、遠隔オペレータ50が外装464の遠位端部を所望の位置又は向きにするように協働して動作することができ、遠隔マニピュレータ50は、外装の内腔を通って遠位端部へ医療装置462を前進及び後退させ、ハンドル460を動作させて医療装置の遠位端部を動作させる。図46及び図47には、操作可能な外装を回転、動作、及び前進させ、外装の内腔内で医療装置を動作並びに前進及び後退させるように構成された、好ましい実施例の遠隔マニピュレータの別の代替構成を示す。遠隔マニピュレータ50は、遠隔操作可能な医療装置472の近位端部上でハンドル470に係合する。遠隔マニピュレータ50は、医療装置を前進及び後退させることができ、ハンドル470上の制御部を動作させて医療装置472の遠位端部を湾曲又は他の方法で動作させることができる。たとえば、ラッソーカテーテルの場合、制御部の動作は、ラッソーを偏向させて、ラッソーのループを拡大及び縮小させることができる。細長い医療装置の遠位端部は、外装474の内腔を貫通する。遠隔マニピュレータ50は、遠隔操作可能な外装474のハンドル476に係合する。遠隔マニピュレータ50は、外装474を回転、前進、及び後退させることができ、ハンドル476上の制御部を動作させて外装の遠位端部を湾曲又は回転させることができる。このように、遠隔オペレータ50は、1つの遠隔オペレータ50が外装474の遠位端部を所望の位置又は向きにするように協働して動作することができ、遠隔マニピュレータ50は、外装の内腔を通って遠位端部へ医療装置472を前進及び後退させ、ハンドル470を動作させて医療装置の遠位端部を動作させる。このように、操作可能な外装474は、回転、前進、及び後退、並びに動作させることができ、医療装置472は、操作可能な外装の内腔を通って遠隔で前進及び後退させることができる。動作好ましい実施例の動作について、ループタイプのEPカテーテルに関連して説明するが、本発明はそのように限定されるものではなく、遠隔マニピュレータの実施例を使用すれば、ハンドルの操作を通じて制御できる多種多様な医療装置を動作させることができる。医療装置は、アクチュエータリングをもつハンドルを有する。ハンドルの残り部分に対してアクチュエータリングが回転すると、ループカテーテルの遠位端部が湾曲する。ハンドルの残り部分に対してアクチュエータリングが平行移動すると、遠位端部にあるリングの寸法が増大又は低減する。システムは第1に、患者用ベッド上に設置される。図37に示すように、プラットホーム66は、ベッドの表面を横切るように配置され、典型的な患者用ベッドの両側に見られるレールに固定される。ボルト120及び122を締めることによって、112及び114で示す基板100上のクリートが、ベッドの片側でレールに固定される。同様に、ベッドの反対側では、ボルト128を締めることによって、L字状のブラケット110上のクリート124がレールに固定される。プラットホーム66が患者用ベッド上に固定された後、ブラケット60がプラットホーム66上に取り付けられる。図38に示すように、ブラケット60上のピン94及び96は、支持板100内の半円形のノッチ130及び132内へ嵌合し、板100上のピン134は、ブラケット60内の半円形のノッチ98に係合する。ブラケット60と支持板は、基板内のスロット138に係合するようにブラケット上のボルト136を締めることによって固定される。次いで、支柱58の周囲で関節アーム56を枢動させ、関節アーム56をボルト76で固定することによって、装置ドライバ52が適当な位置に位置決めされる。区間70及び72を動かし、第1、第2、及び第3の軸の周りでドライバ装置52を枢動させて、手順を行うのに適当な位置へドライバ装置を運ぶことができる。装置ドライバ52及び関節アーム56を覆うように、細長いプラスチックバッグ状の手術用の被布図示せずを設置することができる。被布は、プラットホーム204に寸法及び形状が概ね対応する穴が開けられる窓を有し、その窓と位置合わせされることが好ましい。無菌パッケージに入れて提供できる交換可能な使い捨ての装置インターフェース54は、無菌包装から取り出されて装置ドライバ52のプラットホーム204上に設置され、クランプ174それぞれのピン226及び228並びにスプライン230が、被布に穴を開けてドライバ装置内のソケットに接続される。別法として、被布内の窓は、枠付きの開口とすることができ、トレイ220はその枠と封止することができ、ピン226及び228、並びにスプライン230は、被布からの干渉を受けずに、対応するソケットに係合することができる。次いで、細長い医療装置は、遠隔マニピュレータシステム内での使用及び取付けのために準備される。図39に示すように、医療装置の遠位端部は、伸縮式カテーテル支持部302の近位端部内の開口300内へ導入される。伸縮式カテーテル支持部302は、少なくとも2つの相対的に伸縮式の管304及び306を備え、ロック308が、支持部の長さを設定するように管304及び306を定位置にロックする。支持部302の遠位端部は、導入器の外装に係合する。クリップ310により、カテーテル支持部302の近位端部を固定具168に係合させることができ、固定具168の球形の形状は、何らかの運動及び再調整に対応するためのクリップ310との玉継手を形成するのに役立つ。図40A~40Cに示すように、クランプ174A及び174Bが開かれ、これらのクランプ内に医療装置のハンドルが配置され、医療装置のアクチュエータリングがクランプ174Aと位置合わせされ、ハンドルの残り部分がクランプ174Bと位置合わせされる。クランプ174A及び174Bのカバー264が閉じられ、ラッチ270が係合される。医療装置を遠隔マニピュレータシステム内に係合させた後、医療装置の遠位端部を体内へ導入し、遠隔操作システム50で操作することができる。カテーテルを前進させることが望ましいときは、平行移動機構212が基部160に対して装置ドライバ52の本体170を前進させるように駆動部148を作動させ、それによって本体170上に取り付けられたカテーテルを前進させる。カテーテルを後退させることが望ましいときは、平行移動機構212が基部160に対して装置ドライバの本体170を後退させるように、駆動部148を作動させる。カテーテルの遠位端部を回転させることが望ましいときは、駆動部142及び146を動作させて、クランプ174A及び174Bの両方のスプライン230が回るように伝達部206及び310を動作させ、それによって分割アダプタリング歯車302、したがって歯車302内に係合する装置全体を回す。装置のハンドル上で作動リングを動作させることが望ましいときは、駆動部144を動作させて、ハンドルに係合するクランプ174Bがアクチュエータリングに係合するクランプ174Aに対して動くように平行移動機構208を動作させることによって、リングとハンドルの残り部分の相対的な平行移動を引き起こし、それによってアクチュエータリングとハンドルの間で相対的な動きを引き起こすことができる。アクチュエータリングとハンドルの残り部分の相対的な回転は、駆動部142を動作させて、クランプ174Aのスプライン230を動作させるように伝達部206を動作させ、ハンドルの残り部分に対してアクチュエータリングを回転させることによって、又は駆動部210を動作させて、クランプ174Bのスプライン230を動作させるように伝達部210を動作させ、アクチュエータリングに対してハンドルの残り部分を回転させることによって、或いは駆動部142及び146を異なる速度及び/又は異なる方向で動作させ、クランプ174A内に係合するアクチュエータリングと174B内に係合するハンドルの残り部分の間で相対的な回転を引き起こすことによって引き起こすことができる。駆動部142、144、146、及び148は、適したインターフェースを通じた医師による直接制御を受けることができ、又はこれらの駆動部は、医師の監督及び指示の下でマイクロプロセッサの制御を受けることができる。緊急の際には、クランプ174A及び174Bは、カバーを解放するようにラッチ270を動作させ、医療装置を引き出して自由にすることによって、容易に開くことができる。分割アダプタリングは、装置から容易に取り外すことができ、したがって装置を手動で使用することができる。遠隔マニピュレータ装置の実施例は、医師による遠隔制御下で、又は医師に監督されるコンピュータ制御によって、装置を体内で位置決めして動作させることができるように、多種多様な医療装置に適合することができる。実施例についての上記の説明は、例示及び説明を目的として提供した。これは排他的なものではなく、本発明を限定しようとするものでもない。特定の実施例の個々の要素又は特徴は通常、その特定の実施例に限定されるものではなく、具体的に図示又は説明しない場合でも、適宜交換可能であり、選択された実施例で使用することができる。同じことを、多くの方法で変更することもできる。そのような変更形態は、本発明から逸脱すると見なされるべきではなく、またすべてのそのような修正形態は、本発明の範囲内に含まれるものとする。