入力された自車両周囲の撮像画像に自車両と駐車ガイド枠とを自車両の移動にかかわらず同じ位置関係で重畳した画像を表示手段に出力する重畳手段と、この重畳手段により重畳された駐車ガイド枠を駐車の段階に応じて切り替える制御手段と、を備え、前記制御手段は、駐車開始位置に自車両を案内する第1の駐車ガイド時、操舵の切り返し開始位置に自車両を案内する第2の駐車ガイド時、駐車終了位置に自車両を案内する第3の駐車ガイド時のそれぞれに応じて、第1、第2、第3の駐車ガイド枠に切り替え、前記第1、第2、第3の駐車ガイドの終了目標位置は、それぞれ前記第1、第2、第3の駐車ガイド枠が駐車終了位置に入ることである、駐車支援装置。自車両周囲を撮像する撮像手段、をさらに備え、前記重畳手段は、前記撮像手段が撮像した撮像画像に自車両と駐車ガイド枠とを自車両の移動にかかわらず同じ位置関係で重畳する、請求項1に記載の駐車支援装置。前記重畳手段に接続する表示手段、をさらに備え、前記表示手段は、撮像画像に自車両と駐車ガイド枠とが重畳された重畳画像を表示する、請求項1に記載の駐車支援装置。自車両周囲の撮像画像から俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段、をさらに備え、前記俯瞰画像作成手段が作成した俯瞰画像に重畳される前記第1、第2、第3の駐車ガイド枠はそれぞれ同じ形状である、請求項1に記載の駐車支援装置。自車両後方の撮像画像に重畳される前記第1、第2の駐車ガイド枠は実空間上でそれぞれ同じ形状である、請求項1に記載の駐車支援装置。しかし、従来の駐車支援装置では、駐車開始位置、操舵反転開始位置、駐車予定位置の各段階をガイドするための表示画像の形状やガイド方法がそれぞれ異なっていた。このため、運転者は、ガイドの表示画像の意味やガイド方法を各段階でそれぞれ理解しなければならず、どのようにすれば自車両を各段階の終了位置に合わせることができるか理解するのが難しいという問題があった。本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、駐車開始位置、操舵反転開始位置、駐車予定位置の各段階のガイド終了位置に自車両を合わせる方法の理解が容易な駐車支援装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、制御手段が、駐車開始位置に自車両を案内する第1の駐車ガイド時、操舵の切り返し開始位置に自車両を案内する第2の駐車ガイド時、駐車終了位置に自車両を案内する第3の駐車ガイド時のそれぞれに応じて第1、第2、第3の駐車ガイド枠に切り替え、この第1、第2、第3の駐車ガイド枠はそれぞれ同じ形状であって、第1、第2、第3の駐車ガイドの終了目標位置は、それぞれ第1、第2、第3の駐車ガイド枠が駐車終了位置に入ることである。本発明によれば、駐車開始位置、操舵反転開始位置、駐車予定位置の各段階のガイド終了位置の理解が容易な駐車支援装置を提供することができるという効果を奏する。以下、本発明の実施形態の駐車支援装置について図面を参照しながら説明する。図1は本発明の実施形態の駐車支援装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、駐車支援装置1は、撮像装置2と、入力装置3と、車速度センサ4と、舵角センサ5と、シフトレバー状態検出センサ6と、表示装置7とそれぞれ接続する。駐車支援装置1は、揮発性メモリ8と、不揮発性メモリ9と、画像処理装置10と、制御装置11と、これらを互いに接続するバス12とを有する。駐車支援装置1は、入力装置3、車速度センサ4、舵角センサ5、シフトレバー状態検出センサ6からの入力信号に基づいて撮像装置2から入力された自車両周囲の撮像画像に駐車ガイドを示す画像を所定時間毎に合成し、この合成画像を映像として表示装置7に出力する。撮像装置2はカメラ2A~2Dを有する。このカメラ2A~2Dの自車両への取り付け位置について説明する。図2は、撮像装置2の自車両への実装状態を説明する図である。図2に示すように、カメラ2A、2B、2C、2Dは、それぞれ自車両のフロント、リア、左サイド、右サイドに取り付けられる。このカメラ2A~2Dの実装状態により、撮像装置2は、自車両の全周囲を撮像することができる。なお、本実施形態では撮像装置2は複数のカメラを有して自車両の全周囲を撮像するが、少なくとも1つ以上のカメラを有して自車両の周囲の一部を撮像できればよい。また、撮像装置2の取付位置は、自車両の外部を撮像できるのであればいずれの箇所であってもよい。撮像装置2は、所定時間毎に撮像した撮像画像を映像として駐車支援装置1に入力する。入力装置3は、例えばタッチパネルやリモコン、スイッチで構成される。入力装置3は、タッチパネルで構成される場合、表示装置7に設けてもよい。入力装置3は、ユーザによって操作され、ユーザの指示命令を示す入力信号を駐車支援装置1に出力する。例えば、入力装置3は、駐車ガイドの切り替え命令の信号を駐車支援装置1に出力する。車速度センサ4、舵角センサ5、シフトレバー状態検出センサ6は、それぞれ自車両の車速を示す車速度信号、ハンドルの切れ角を示す舵角信号、シフトレバーの状態を示すシフトレバー状態信号を駐車支援装置1に出力する。表示装置7は、例えばナビゲーション装置やリアシートのディスプレイで構成される。表示装置7は、駐車支援装置1から自車両周囲の撮像画像と駐車ガイドの合成画像を入力されて、この合成画像を映像として表示する。揮発性メモリ8は、例えばビデオメモリやRAMRandomAccessMemoryで構成される。揮発性メモリ8は画像メモリ8A~8Dを有する。画像メモリ8A~8Dは、それぞれカメラ2A~2Dと接続する。揮発性メモリ8は、撮像装置2から所定時間毎に入力された撮像画像によって得られる映像データを一時記憶する。揮発性メモリ8に記憶された映像データは、バス12を介して画像処理装置10に出力される。不揮発性メモリ9は、例えばフラッシュメモリやROMReadOnlyMemoryで構成される。不揮発性メモリ9は、自車両の画像データ、駐車ガイドに用いる画像データ等の各種画像データや、カメラ2A~2Dの撮像画像から視点変換した画像を作成するためのマッピングテーブルを記憶する。不揮発性メモリ9は、駐車ガイドに用いる画像データとして、少なくとも、駐車開始位置に自車両をガイドする第1の駐車ガイド枠、操舵の切り返し開始位置に自車両をガイドする第2の駐車ガイド枠、駐車終了位置に自車両をガイドする第3の駐車ガイド枠を有する。不揮発性メモリ9に記憶された各種画像データは、画像処理装置10に出力される。画像処理装置10は、例えばASICApplicationSpecificIntegratedCircuitやVLSIVeryLargeScaleIntegrationで構成される。画像処理装置10は、俯瞰画像作成部10Aと画像重畳部10Bとを有する。画像処理装置10は、表示装置7と接続する。俯瞰画像作成部10Aは、画像メモリ8A~8Dから入力されたカメラ2A~2Dの撮像画像の映像データを俯瞰画像に合成する。画像重畳部10Bは、不揮発性メモリ9から入力された駐車ガイドに用いられる画像データと自車両の画像データとをこの俯瞰画像に重畳した合成画像を所定時間毎に作成する。画像処理装置10は、この所定時間毎に作成された合成画像を映像として表示装置7に出力する。なお、駐車ガイドに用いられる画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係は常に一定に設定されている。具体的には、駐車開始位置に自車両をガイドする第1の駐車ガイドの間、第1の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係は常に一定に設定されている。また、操舵の切り返し開始位置に自車両をガイドする第2の駐車ガイドの間、第2の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係は常に一定に設定されている。また、目標とする駐車スペース駐車終了位置に自車両をガイドする第3の駐車ガイドの間、第3の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係は常に一定に設定されている。しかし、第1の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係、第2の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係、第3の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係はそれぞれ異なるように設定されている。制御装置11は、例えばCPUCentralProcessingUnitやLSILargeScaleIntegrationで構成される。制御装置11は、入力装置3と、車速度センサ4と、舵角センサ5と、シフトレバー状態検出センサ6と接続する。制御装置11は、入力装置3、車速度センサ4、舵角センサ5、シフトレバー状態検出センサ6から入力される信号に基づいて、画像処理装置10の映像処理、揮発性メモリ8や不揮発性メモリ9から読み出すデータ、撮像装置2からの入力や表示装置7への出力等を制御する。例えば、制御装置11は、入力装置3、車速度センサ4、舵角センサ5、シフトレバー状態検出センサ6から入力される各種信号に基づいて、画像重畳部10Bが俯瞰画像に重畳する第1~第3の駐車ガイド枠の切り替え制御を行う。次に、制御装置11による駐車支援処理について説明する。図3は、制御装置11による駐車支援処理のフローチャート図である。まず、ステップS31に示すように、制御装置11は、入力装置3、車速度センサ4、舵角センサ5、シフトレバー状態検出センサ6の少なくとも一つからの入力信号に基づいて駐車ガイドを起動する。この駐車ガイドの起動は運転者の手動によってなされてもよいし、自動的になされてもよい。例えば、入力装置3から起動命令信号が入力された場合、制御装置11は、駐車ガイドを起動する。また、制御装置11は、シフトレバー状態検出センサ6からシフトレバーの状態がドライブであることを入力され、車速度センサ4から徐行速度以下を示す信号と舵角センサ5から舵角が所定値以下を示す信号が一定時間継続して入力された場合に、自動的に駐車ガイドを起動してもよい。また、制御装置11は、シフトレバー状態検出センサ6からシフトレバーの状態がドライブからリバースに変化したことを入力された場合に、自動的に駐車ガイドを起動してもよい。次に、ステップS32に示すように、制御装置11は、駐車開始位置に自車両をガイドするため、不揮発性メモリ9から第1の駐車ガイド枠を選択する。そして、画像処理装置10の画像重畳部10Bは、制御装置11の命令に基づいて、俯瞰画像に自車両の画像データと第1の駐車ガイド枠を重畳する。自車両の画像データと第1の駐車ガイド枠との位置関係は、自車両の移動にかかわらず常に一定に保持されている。画像処理装置10は、第1の駐車ガイド枠を重畳した合成画像を映像として表示装置7に出力する。そして、表示装置7は、第1の駐車ガイド枠が重畳された自車両周囲の俯瞰映像を表示する。次に、ステップS33に示すように、制御装置11は、駐車開始位置に自車両をガイドする第1の駐車ガイドが終了したか否かを判定する。ここで、第1の駐車ガイドが終了したか否かは第1の駐車ガイド枠が目標とする駐車スペース駐車終了位置に収まったか否かで判定される。例えば、制御装置11は、図示しないソナーによって検出された駐車スペースの中に第1の駐車ガイド枠が収まったと判定した場合に第1の駐車ガイドが終了したと判定する。また、駐車支援装置1にソナーが接続されていない場合、例えば、駐車スペースに第1の駐車ガイド枠が収まったと判断した運転者が入力装置3に第1の駐車ガイド終了命令を行えばよい。この場合、入力装置3による第1の駐車ガイド終了命令によって、制御装置11は、駐車スペースの中に第1の駐車ガイド枠が収まったと判定することができる。また、例えば、制御装置11は、シフトレバー状態検出センサ6からシフトレバーがリバースになった情報を入力された場合に、入力装置3と同様に第1の駐車ガイド終了命令と判定する。ステップS33でNOの場合、制御装置11は、再度ステップS32の処理を行う。一方、ステップS33でYESの場合、ステップS34に示すように、制御装置11は、操舵の切り返し開始位置に自車両をガイドするため、不揮発性メモリ9から第2の駐車ガイド枠を選択する。そして、画像処理装置10の画像重畳部10Bは、制御装置11の命令に基づいて、俯瞰画像に自車両の画像データと第2の駐車ガイド枠を重畳する。自車両の画像データと第2の駐車ガイド枠との位置関係は、自車両の移動にかかわらず常に一定に保持されている。画像処理装置10は、第2の駐車ガイド枠を重畳した合成画像を映像として表示装置7に出力する。そして、表示装置7は、第2の駐車ガイド枠が重畳された自車両周囲の俯瞰映像を表示する。次に、ステップS35に示すように、制御装置11は、操舵の切り返し開始位置に自車両をガイドする第2の駐車ガイドが終了したか否かを判定する。ここで、第2の駐車ガイドが終了したか否かは第2の駐車ガイド枠が目標とする駐車スペース駐車終了位置に収まったか否かで判定される。例えば、制御装置11は、図示しないソナーによって検出された駐車スペースの中に第2の駐車ガイド枠が収まったと判定した場合に第2の駐車ガイドが終了したと判定する。また、駐車支援装置1にソナーが接続されていない場合、例えば、駐車スペースに第2の駐車ガイド枠が収まったと判断した運転者が入力装置3に第2の駐車ガイド終了命令を行えばよい。この場合、入力装置3による第2の駐車ガイド終了命令によって、制御装置11は、駐車スペースの中に第2の駐車ガイド枠が収まったと判定することができる。ステップS35でNOの場合、制御装置11は、再度ステップS34の処理を行う。一方、ステップS35でYESの場合、ステップS36に示すように、制御装置11は、目標とする駐車スペース駐車終了位置に自車両をガイドするため、不揮発性メモリ9から第3の駐車ガイド枠を選択する。そして、画像処理装置10の画像重畳部10Bは、制御装置11の命令に基づいて、俯瞰画像に自車両の画像データと第3の駐車ガイド枠とを重畳する。自車両の画像データと第3の駐車ガイド枠との位置関係は、自車両の移動にかかわらず常に一定に保持されている。画像処理装置10は、第3の駐車ガイド枠を重畳した合成画像を映像として表示装置7に出力する。そして、表示装置7は、第3の駐車ガイド枠が重畳された自車両周囲の俯瞰映像を表示する。次に、ステップS37に示すように、制御装置11は、目標とする駐車スペース駐車終了位置に自車両をガイドする第3の駐車ガイドが終了したか否かを判定する。ここで、第3の駐車ガイドが終了したか否かは第3の駐車ガイド枠が目標とする駐車スペース駐車終了位置に収まったか否かで判定される。例えば、制御装置11は、図示しないソナーによって検出された駐車スペースの中に第3の駐車ガイド枠が収まったと判定した場合に第3の駐車ガイドが終了したと判定する。また、駐車支援装置1にソナーが接続されていない場合、例えば、駐車スペースに第3の駐車ガイド枠が収まったと判断した運転者が入力装置3に第3の駐車ガイド終了命令を行えばよい。この場合、入力装置3による第3の駐車ガイド終了命令によって、制御装置11は、駐車スペースの中に第3の駐車ガイド枠が収まったと判定することができる。ステップS37でYESの場合、制御装置11は、自車両が目標とする駐車スペース駐車終了位置に収まったと判定し、駐車支援処理を終了する。一方、ステップS37でNOの場合、ステップS38に示すように、制御装置11は、第3の駐車ガイドによる駐車が失敗したか否かを判定する。ステップS38でNOの場合、制御装置11は、再度ステップS36の処理を行う。一方、ステップS38でYESの場合、制御装置11は、再度ステップS34の処理を行う。これにより、運転者は、操舵ミス等で目標とする駐車スペース駐車終了位置に自車両を駐車できなかった場合に、再度第2の駐車ガイド枠が目標とする駐車スペース駐車終了位置に収まるように自車両を操作することができる。これにより、運転者は、操舵の切り返し開始位置まで容易に戻ることができるので、いったん駐車に失敗してもすぐに駐車支援を再開することができる。次に、画像処理装置10が表示装置7に出力する映像の駐車ガイド毎の変化について説明する。図4は、図3の駐車支援処理の遷移をイメージで説明する図である。図4に示すように、状態Aは第1の駐車ガイド終了時を示している。状態Aにおいて自車両41は駐車車両42、43の間の駐車スペース駐車終了位置44を駐車目標としている。画像重畳部10Bは、自車両41と第1の駐車ガイド枠45Aの相対的な位置関係を固定して俯瞰画像に重畳する。したがって、自車両41が前方紙面下方に進めば第1の駐車ガイド枠45Aも同じだけ前方に進む。自車両41と第1の駐車ガイド枠45Aとは、互いに略並行な位置関係であり、重複領域がなく互いに離れている。駐車スペース44に第1の駐車ガイド枠45Aが収まった場合に自車両が存在する位置は、自車両の駐車開始位置を示す。なお、駐車スペース44に第1の駐車ガイド枠45Aが収まった場合における自車両41の位置駐車開始位置から駐車スペース44に自車両41を駐車可能であれば、自車両41と第1の駐車ガイド枠45Aとの位置関係は、任意でよい。駐車スペース44に第1の駐車ガイド枠45Aが収まった場合、駐車支援処理は第2の駐車ガイドを示す状態Bに遷移する。状態Bにおいて、自車両41は左にハンドルを最大舵角切って後退する方向に進む。制御装置11の命令により画像重畳部10Bは、自車両41と第2の駐車ガイド枠45Bの相対的な位置関係を固定して俯瞰画像に重畳する。したがって、自車両41が左にハンドルを最大舵角切って後退する方向に進めば第2の駐車ガイド枠45Bも自車両41と同様な軌跡を描いて後退する方向に進む。自車両41と第2の駐車ガイド枠45Bとは、それぞれの領域が一部重複している。状態Cに示すように、駐車スペース44に第2の駐車ガイド枠45Bが収まった場合に自車両41が存在する位置は、自車両41の操舵の切り返しを開始する位置を示す。駐車スペース44に第2の駐車ガイド枠45Bが収まった場合、駐車支援処理は第3の駐車ガイドを示す状態Dに遷移する。状態Dにおいて、自車両41は、右にハンドルを最大舵角切って後退する方向に進む。制御装置11の命令により画像重畳部10Bは、自車両41と第3の駐車ガイド枠45Cの相対的な位置関係を固定して俯瞰画像に重畳する。したがって、自車両41が右にハンドルを最大舵角切って後退する方向に進めば第3の駐車ガイド枠45Cも自車両41と同様な軌跡を描いて後退する方向に進む。第3の駐車ガイド枠45Cは自車両41を領域内に収めている。したがって、状態Eに示すように、駐車スペース44に第3の駐車ガイド枠45Cが収まった場合、自車両41が存在する位置は、目標とする駐車スペース駐車終了位置内になる。一方、状態Dから自車両41の操舵を誤った場合、状態Fのように第3の駐車枠45Cを駐車スペース44内に収めることができない場合が生じる。この場合、駐車支援処理は、再度第2の駐車ガイドを示す状態Gに遷移する。状態Fから状態Gへは、例えば、制御装置11が、図示しないソナーによって検出された駐車スペース44と第3の駐車ガイド枠45Cとの位置関係から自車両41が駐車できないと判定した場合に遷移する。また、駐車支援装置1にソナーが接続されていない場合、例えば、駐車スペース44に第3の駐車ガイド枠45Cが収まらないと判断した運転者が入力装置3に第2の駐車ガイド開始命令を行って状態Fから状態Gに遷移させてもよい。また、例えば、制御装置11が、シフトレバー状態検出センサ6からシフトレバーがリバースからドライブになった情報を入力された場合に、入力装置3と同様に第2の駐車ガイド開始命令と判定して状態Fから状態Gに遷移させてもよい。そして、状態Gに示すように、制御装置11の命令により、画像重畳部10Bは、自車両41と第2の駐車ガイド枠45Bの相対的な位置関係を固定して俯瞰画像に重畳する。自車両41は、右にハンドルを切って前進する方向に進む。これにより、第2の駐車ガイド枠45Bも同様に右にハンドルを切って前進する方向に進む。そして、状態Gから状態Cに再度遷移する。これにより、運転者は、操舵の切り返し開始位置まで容易に戻ることができるので、いったん駐車に失敗してもすぐに駐車支援を再開することができる。なお、本実施形態では、俯瞰画像作成部10Aが作成した俯瞰画像に第1の駐車ガイド枠、第2の駐車ガイド枠、第3の駐車ガイド枠を重畳して駐車支援を行ったが、別な画像に重畳してもよい。図5Aおよび図5Bは、図3の第2の駐車ガイドの重畳例をイメージで説明する図であり、図6Aおよび図6Bは、図3の第2の駐車ガイドの他の重畳例をイメージで説明する図である。図5Aに示すように、自車両61に第2の駐車ガイド枠62を重畳して表示するのではなく、図5Bに示すように、後方画像に第2の駐車ガイド枠62を重畳してもよい。すなわち、画像重畳部10Bが自車両の画像を重畳しなくても、第2の駐車ガイドが終了したか否かを制御装置11が判定すればよい。第1の駐車ガイド、第3の駐車ガイドについても同様に第1の駐車ガイド、第3の駐車ガイドがそれぞれ終了したか否かを制御装置11が判定すればよい。また自車両61と第2の駐車ガイド枠62とは重なっていなくともよい。また、図6Aに示すように、自車両61と第2の駐車ガイド枠62とが重なる場合は自車両61の一部または全部の色や透過度を薄くてしてもよい。これにより、第2の駐車ガイド枠62がつぶれて見えにくくなることを防止することができる。また、駐車スペースに第2の駐車ガイド枠62が収まった場合における自車両61の位置操舵切り返し開始位置から駐車スペースに自車両41を駐車可能であれば、自車両61と第2の駐車ガイド枠62との位置関係は、任意でよい。さらに、本実施形態では、俯瞰画像に重畳する第1の駐車ガイド枠、第2の駐車ガイド枠、第3の駐車ガイド枠は同じ形状であったが、図5Bや図6Bのように、後方画像に第1の駐車ガイド枠、第2の駐車ガイド枠、第3の駐車ガイド枠を重畳する場合、第3の駐車ガイド枠は駐車終了位置に近づくにつれて目視が困難になるので、少なくとも第1の駐車ガイド枠と第2の駐車ガイド枠が実空間上で同じ形状であればよい。これにより、運転者は、後方画像に重畳される第1の駐車ガイド枠と第2の駐車ガイド枠を共通の使用方法で理解でき、容易に使用方法を把握することができる。2010年2月26日出願の特願2010-041856の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。