"制御対象を回転駆動するモータのロータが所定角度回転する毎にパルス信号を出力するエンコーダと、前記エンコーダのパルス信号をカウントするエンコーダカウンタと、前記モータの通電相を切り換える毎にカウント動作する通電相切換カウンタと、前記エンコーダカウンタのカウント値以下エンコーダカウント値というに応じて前記モータの通電相を順次切り換え、前記エンコーダカウント値が目標位置に対応するF/B用目標カウント値に達するまで前記ロータを回転駆動するフィードバック制御以下F/B制御と表記するを実行するF/B制御手段と、前記モータのF/B制御系の故障の有無を監視する故障監視手段と、前記故障監視手段により前記F/B制御系の故障が検出されたときに、前記F/B制御からオープンループ制御に切り換え、前記エンコーダカウント値の情報をフィードバックせずに前記モータの通電相を順次切り換えると共に、前記通電相切換カウンタのカウント値が前記目標位置に対応するオープンループ用目標カウント値に達するまで前記ロータを回転駆動するフェールセーフ手段とを備えたモータ制御装置において、前記フェールセーフ手段は、前記F/B制御系の故障検出時に前記オープンループ制御に切り換える際に、前記F/B用目標カウント値を前記エンコーダカウント値に対する通電相位相ずれ補正値に応じて補正して前記オープンループ用目標カウント値を設定することを特徴とするモータ制御装置。電源投入後にオープンループ制御で前記モータの通電相を切り換える初期駆動を実行して該通電相の切り換えに同期して前記ロータが回転するまでの前記通電相切換カウンタのカウント値に基づいて前記通電相位相ずれ補正値を学習する位相ずれ補正値学習手段を備えていることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記制御対象の可動範囲の限界位置に突き当たるまで前記モータを回転させて基準位置を学習する基準位置学習手段を備え、前記F/B制御手段は、前記基準位置学習手段で学習した前記基準位置を基準にして前記F/B用目標カウント値を設定し、前記フェールセーフ手段は、前記基準位置学習手段で学習した前記基準位置を前記通電相位相ずれ補正値に応じて補正してオープンループ制御時の基準位置を設定し、このオープンループ制御時の基準位置を基準にして前記オープンループ用目標カウント値を設定することを特徴とする請求項1又は2に記載のモータ制御装置。前記フェールセーフ手段は、前記基準位置学習手段による前記基準位置の学習が行われていない場合は、その時点の前記通電相切換カウンタのカウント値を設計値で補正してオープンループ制御時の基準位置を設定し、このオープンループ制御時の基準位置を基準にして前記オープンループ用目標カウント値を設定することを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。前記通電相切換カウンタの1回のカウント動作当たりのカウント値の増減量が1回の通電相の切り換えで回転するロータの回転角度幅当たりのエンコーダカウント値の増減量と一致するように設定されていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のモータ制御装置。制御対象を回転駆動するモータのロータが所定角度回転する毎にパルス信号を出力するエンコーダと、前記エンコーダのパルス信号をカウントするエンコーダカウンタと、前記モータの通電相を切り換える毎にカウント動作する通電相切換カウンタと、前記エンコーダカウンタのカウント値以下エンコーダカウント値というに応じて前記モータの通電相を順次切り換え、前記エンコーダカウント値が目標位置に対応するF/B用目標カウント値に達するまで前記ロータを回転駆動するフィードバック制御以下F/B制御と表記するを実行するF/B制御手段と、前記モータのF/B制御系の故障の有無を監視する故障監視手段と、前記故障監視手段により前記F/B制御系の故障が検出されたときに、前記F/B制御からオープンループ制御に切り換え、前記エンコーダカウント値の情報をフィードバックせずに前記モータの通電相を順次切り換えると共に、前記通電相切換カウンタのカウント値が前記目標位置に対応するオープンループ用目標カウント値に達するまで前記ロータを回転駆動するフェールセーフ手段とを備えたモータ制御装置において、前記フェールセーフ手段は、前記F/B制御系の故障検出時に前記オープンループ制御に切り換える際に、前記オープンループ用目標カウント値の設定方法を前記F/B制御系の故障検出時の前記モータの制御状態に応じて切り換えることを特徴とするモータ制御装置。前記制御対象は、シフトレンジを切り換えるレンジ切換機構であることを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載のモータ制御装置。近年、部品点数削減や低コスト化は、重要な技術的課題となっており、この観点から、出力軸センサを省略することが検討されている。しかし、上記特許文献1では、オープンループ制御の基準位置例えばオープンループ制御開始時の初期位置を出力軸センサの出力信号に基づいて設定するようにしているため、出力軸センサを省略すると、オープンループ制御の基準位置を設定できなくなってしまい、オープンループ制御を実行できなくなるという問題が発生する。そこで、本発明が解決しようとする課題は、モータの出力軸の回転角を検出する出力軸センサ制御対象の回転位置を検出するセンサが無い場合でも、モータのF/B制御系の故障時にオープンループ制御に切り換えてロータを目標位置まで回転駆動できるモータ制御装置を提供することである。上記課題を解決するために、請求項1に係る発明は、制御対象を回転駆動するモータのロータが所定角度回転する毎にパルス信号を出力するエンコーダと、前記エンコーダのパルス信号をカウントするエンコーダカウンタと、前記モータの通電相を切り換える毎にカウント動作する通電相切換カウンタと、前記エンコーダカウンタのカウント値以下エンコーダカウント値というに応じて前記モータの通電相を順次切り換え、前記エンコーダカウント値が目標位置に対応するF/B用目標カウント値に達するまで前記ロータを回転駆動するフィードバック制御以下F/B制御と表記するを実行するF/B制御手段と、前記モータのF/B制御系の故障の有無を監視する故障監視手段と、前記故障監視手段により前記F/B制御系の故障が検出されたときに、前記F/B制御からオープンループ制御に切り換え、前記エンコーダカウント値の情報をフィードバックせずに前記モータの通電相を順次切り換えると共に、前記通電相切換カウンタのカウント値以下通電相切換カウント値というが前記目標位置に対応するオープンループ用目標カウント値に達するまで前記ロータを回転駆動するフェールセーフ手段とを備えたモータ制御装置において、前記フェールセーフ手段は、前記F/B制御系の故障検出時に前記オープンループ制御に切り換える際に、前記F/B用目標カウント値を前記エンコーダカウント値に対する通電相位相ずれ補正値に応じて補正して前記オープンループ用目標カウント値を設定することを特徴とするものである。この構成では、モータの回転駆動中は、ロータが回転してエンコーダからパルス信号が出力される毎にエンコーダカウンタがカウント動作してエンコーダカウント値を更新すると共に、モータの通電相が切り換えられる毎に通電相切換カウンタがカウント動作して通電相切換カウント値を更新する。この際、モータのロータが正転/逆転のどちらの方向にも回転するシステムでは、エンコーダカウント値と通電相切換カウント値が回転方向に応じてカウントアップ又はカウントダウンする。これにより、F/B制御中は、エンコーダカウント値と通電相切換カウント値が互いに一定の関係を保ちながら変化するが、電源投入後の最初の通電相と実際のロータの回転位置との対応関係がずれていることが多い。従って、電源投入後の最初の通電相と実際のロータの回転位置との対応関係がずれている場合は、通電相を切り換えても、通電相が実際のロータの回転位置と対応するまでロータが回転しない。このため、通電相が実際のロータの回転位置と対応して通電相の切り換えに同期して前記ロータが回転するまでは、通電相の切り換え毎に通電相切換カウント値がカウントアップ又はカウントダウンしても、エンコーダカウント値は変化しないため、通電相切換カウント値とエンコーダカウント値との間に、通電相が実際のロータの回転位置と対応するまでの通電相の切り換え回数通電相の位相ずれに応じた通電相位相ずれ補正値分のずれが生じる。このような関係を考慮して、本発明では、F/B制御系の故障検出時にオープンループ制御に切り換える際に、F/B用目標カウント値をエンコーダカウント値に対する通電相位相ずれ補正値に応じて補正してオープンループ用目標カウント値を設定するものであり、これにより、モータの出力軸の回転角を検出する出力軸センサ制御対象の回転位置を検出するセンサが無い場合でも、モータのF/B制御系の故障時にオープンループ制御に切り換えてロータを目標位置まで回転駆動することが可能となる。この場合、請求項2のように、電源投入後にオープンループ制御でモータの通電相を切り換える初期駆動を実行して該通電相の切り換えに同期してロータが回転するまでの通電相切換カウント値に基づいて通電相位相ずれ補正値を学習する位相ずれ補正値学習手段を備えた構成とすると良い。このようにすれば、電源投入後の初期駆動により通電相位相ずれ補正値を学習することができる。ところで、F/B用目標カウント値とオープンループ用目標カウント値は、それぞれ基準位置を基準にして設定されるため、F/B制御時の基準位置を通電相位相ずれ補正値に応じて補正すれば、オープンループ制御時の基準位置を求めることができ、このオープンループ制御時の基準位置を基準にしてオープンループ用目標カウント値を設定することができる。具体的には、請求項3のように、制御対象の可動範囲の限界位置に突き当たるまでモータを回転させて基準位置を学習する基準位置学習手段を備え、F/B制御手段は、前記基準位置学習手段で学習した基準位置を基準にしてF/B用目標カウント値を設定し、フェールセーフ手段は、前記基準位置学習手段で学習した基準位置を通電相位相ずれ補正値に応じて補正してオープンループ制御時の基準位置を設定し、このオープンループ制御時の基準位置を基準にしてオープンループ用目標カウント値を設定するようにしても良い。しかし、基準位置学習手段による基準位置の学習が行われる前にF/B制御系が故障した場合は、基準位置の学習値を用いてオープンループ制御時の基準位置を設定してオープンループ用目標カウント値を設定することができない。そこで、請求項4のように、基準位置学習手段による基準位置の学習が行われていない場合は、その時点の通電相切換カウンタのカウント値を設計値で補正してオープンループ制御時の基準位置を設定し、このオープンループ制御時の基準位置を基準にしてオープンループ用目標カウント値を設定するようにすれば良い。このようにすれば、基準位置の学習が行われていない場合でも、オープンループ制御時の基準位置を設定してオープンループ用目標カウント値を設定することができる。ところで、モータとエンコーダの構成によっては、ロータが1回転360°回転する間の通電相の切り換え回数とエンコーダの出力パルス数エンコーダカウント値とが一致しない場合がある。一般には、ロータの回転位置の検出精度を高めるために、1回の通電相の切り換えでロータが所定角度回転する間にエンコーダから複数のパルス信号が出力される構成となっている。そこで、請求項5のように、通電相切換カウンタの1回のカウント動作当たり通電相の切り換え毎のカウント値の増減量が1回の通電相の切り換えで回転するロータの回転角度幅当たりのエンコーダカウント値の増減量と一致するように設定すると良い。例えば、1回の通電相の切り換えでロータが所定角度回転する間にエンコーダカウント値がN増減するシステムでは、通電相を切り換える毎に通電相切換カウント値をNずつカウントアップ又はカウントダウンさせるようにすると良い。このようにすれば、通電相切換カウント値とエンコーダカウント値との差が通電相位相ずれ補正値となる。通電相切換カウント値-エンコーダカウント値=通電相位相ずれ補正値通電相切換カウント値=エンコーダカウント値通電相位相ずれ補正値尚、通電相切換カウンタの1回のカウント動作当たりのカウント値の増減量が1回の通電相の切り換えで回転するロータの回転角度幅当たりのエンコーダカウント値の増減量と一致しないシステムでは、双方のカウント値の増減量が一致するように補正すれば良い。その他、本発明は、請求項6のように、F/B制御系の故障検出時にオープンループ制御に切り換える際に、オープンループ用目標カウント値の設定方法をF/B制御系の故障検出時のモータの制御状態に応じて切り換えるようにしても良い。例えば、基準位置の学習の前後や、通電相位相ずれ補正値の学習の前後でオープンループ用目標カウント値の設定方法を切り換えれば良い。以上説明した請求項1~6に係る発明は、モータを駆動源として制御対象の位置を切り換える様々な位置切換制御装置に適用でき、例えば、請求項7のように、モータを駆動源としてシフトレンジを切り換えるレンジ切換機構に適用しても良い。これにより、モータ駆動式のレンジ切換機構において、F/B制御系の故障時のフェールセーフ性を確保しながら、部品点数削減や低コスト化を実現できる。以下、本発明を実施するための形態を自動変速機のレンジ切換装置に適用して具体化した一実施例を説明する。まず、図1に基づいてレンジ切換機構11の構成を説明する。レンジ切換機構11の駆動源となるモータ12は、例えばスイッチトリラクタンスモータにより構成され、減速機構26図4参照が内蔵されている。このモータ12の出力軸13には、ディテントレバー15が固定されている。また、ディテントレバー15にはL字形のパーキングロッド18が固定され、このパーキングロッド18の先端部に設けられた円錐体19がロックレバー21に当接している。このロックレバー21は、円錐体19の位置に応じて軸22を中心にして上下動してパーキングギヤ20をロック/ロック解除するようになっている。パーキングギヤ20は、自動変速機27の出力軸に設けられ、このパーキングギヤ20がロックレバー21によってロックされると、車両の駆動輪が回り止めされた状態パーキング状態に保持される。一方、ディテントレバー15をパーキングレンジ以下Pレンジと表記すると他のレンジ以下NotPレンジと表記するに保持するためのディテントバネ23が支持ベース17に固定され、このディテントバネ23の先端に設けられた係合部23aがディテントレバー15のPレンジ保持凹部24に嵌まり込んだときに、ディテントレバー15がPレンジの位置に保持され、該ディテントバネ23の係合部23aがディテントレバー15のNotPレンジ保持凹部25に嵌まり込んだときに、ディテントレバー15がNotPレンジの位置に保持されるようになっている。これらディテントレバー15とディテントバネ23とからディテントレバー15の回転位置を各レンジの位置に係合保持するためのディテント機構14節度機構が構成されている。Pレンジでは、パーキングロッド18がロックレバー21に接近する方向に移動して、円錐体19の太い部分がロックレバー21を押し上げてロックレバー21の凸部21aがパーキングギヤ20に嵌まり込んでパーキングギヤ20をロックした状態となり、それによって、自動変速機27の出力軸駆動輪がロックされた状態パーキング状態に保持される。一方、NotPレンジでは、パーキングロッド18がロックレバー21から離れる方向に移動して、円錐体19の太い部分がロックレバー21から抜け出てロックレバー21が下降し、それによって、ロックレバー21の凸部21aがパーキングギヤ20から外れてパーキングギヤ20のロックが解除され、自動変速機27の出力軸が回転可能な状態走行可能な状態に保持される。次に、図2に基づいてモータ12の構成を説明する。本実施例では、モータ12として、スイッチトリラクタンスモータSRモータが用いられている。このモータ12は、ステータ31とロータ32が共に突極構造を持つモータで、永久磁石が不要で構造が簡単であるという利点がある。円筒状のステータ31の内周部には、例えば12個の突極31aが等間隔に形成され、これに対して、ロータ32の外周部には、例えば8個の突極32aが等間隔に形成され、ロータ32の回転に伴い、ロータ32の各突極32aがステータ31の各突極31aと微小ギャップを介して順番に対向するようになっている。ステータ31の12個の突極31aには、U相、V相、W相の合計6個の巻線33と、U’相、V’相、W’相の合計6個の巻線34が順番に巻回されている。尚、ステータ31とロータ32の突極31a,32aの数は適宜変更しても良いことは言うまでもない。本実施例の巻線33,34の巻回順序は、ステータ31の12個の突極31aに対して、例えばV相→W相→U相→V相→W相→U相→V’相→W’相→U’相→V’相→W’相→U’相の順序で巻回されている。図3に示すように、U相、V相、W相の合計6個の巻線33と、U’相、V’相、W’相の合計6個の巻線34は、2系統のモータ励磁部35,36を構成するように結線されている。一方のモータ励磁部35は、U相、V相、W相の合計6個の巻線33をY結線して構成され同じ相の2個の巻線33はそれぞれ直列に接続されている、他方のモータ励磁部36は、U’相、V’相、W’相の合計6個の巻線34をY’結線して構成されている同じ相の2個の巻線34はそれぞれ直列に接続されている。2つのモータ励磁部35,36は、U相とU’相が同時に通電され、V相とV’相が同時に通電され、W相とW’相が同時に通電される。これら2つのモータ励磁部35は、車両に搭載されたバッテリ40を電源として、それぞれ別個のモータドライバ37,38によって駆動される。このように、モータ励磁部35,36とモータドライバ37,38をそれぞれ2系統ずつ設けることで、一方の系統が故障しても、他方の系統でモータ12を回転させることができるようになっている。図3に示すモータドライバ37,38の回路構成例では、各相毎にトランジスタ等のスイッチング素子39を1個ずつ設けたユニポーラ駆動方式の回路構成としているが、各相毎にスイッチング素子を2個ずつ設けたバイポーラ駆動方式の回路構成を採用しても良い。尚、本発明は、モータ励磁部とモータドライバをそれぞれ1系統ずつ設けた構成としても良いことは言うまでもない。各モータドライバ37,38の各スイッチング素子39のオン/オフは、ECU41によって制御される。図4に示すように、このECU41と各モータドライバ37,38は、レンジ切換制御装置42モータ制御装置に搭載され、このレンジ切換制御装置42には、Pレンジへの切換操作を行うPレンジスイッチ43と、NotPレンジへの切換操作を行うNotPレンジスイッチ44の操作信号が入力される。Pレンジスイッチ43又はNotPレンジスイッチ44の操作により選択されたレンジは、インストルメントパネル図示せずに設けられたレンジ表示部45に表示される。レンジ切換制御装置42には、車両に搭載されたバッテリ50からメインリレー51電源スイッチを介して電源が供給される。メインリレー51のオン/オフは、イグニッションスイッチ52のオン/オフによって切り替えられる。イグニッションスイッチ52がオンされると、メインリレー51がオンされてレンジ切換制御装置42に電源が供給され、イグニッションスイッチ52がオフされると、所定期間各制御プログラムの終了処理を行うのに必要な期間が経過した後にメインリレー51がオフされてレンジ切換制御装置42への電源供給が遮断される。モータ12には、ロータ32の回転位置を検出するためのエンコーダ46が設けられている。このエンコーダ46は、例えば磁気式のロータリエンコーダにより構成されており、その具体的な構成は、図5及び図6に示すように、N極とS極が円周方向に交互に等ピッチで着磁された円環状のロータリマグネット47がロータ32の側面に同軸状に固定され、このロータリマグネット47に対向する位置に、2個のホールIC等の磁気検出素子48,49が配置された構成となっている。本実施例では、ロータリマグネット47のN極とS極の着磁ピッチが7.5°に設定されている。このロータリマグネット47の着磁ピッチ7.5°は、モータ12の励磁1回当たり通電相の切り換え1回当たりのロータ32の回転角度と同じ角度に設定されている。後述するように、1-2相励磁方式でモータ12の通電相の切り換えを6回行うと、全ての通電相の切り換えが一巡してロータ32とロータリマグネット47が一体的に7.5°×6=45°回転する。このロータリマグネット47の45°の回転角度範囲に存在するN極とS極の数は、合計6極となっている。このロータリマグネット47に対して2個の磁気検出素子48,49が次のような位置関係で配置されている。A相信号を出力する磁気検出素子48とB相信号を出力する磁気検出素子49は、ロータリマグネット47の着磁部分N,Sに対向し得る位置の同一円周上に配置されている。A相信号とB相信号を出力する2個の磁気検出素子48,49の間隔は、図7に示すように、A相信号とB相信号の位相差が、電気角で90°機械角で3.75°となるように設定されている。ここで、電気角はAB相信号の発生周期を1周期360°とした場合の角度で、機械角は機械的な角度ロータ32の1回転を360°とした場合の角度であり、A相信号の立ち下がり立ち上がりからB相信号の立ち下がり立ち上がりまでにロータ32が回転する角度がA相信号とB相信号の位相差の機械角に相当する。各磁気検出素子48,49の出力は、N極と対向したときにハイレベル1となり、S極と対向したときにローレベル0となる。本実施例では、ECU41がA相信号とB相信号の立ち上がり/立ち下がりの両方のエッジをエンコーダカウンタでカウントして、そのカウント値以下エンコーダカウント値というに応じてモータ12の通電相を切り換えることでロータ32を回転駆動する。この際、A相信号とB相信号の発生順序によってロータ32の回転方向を判定し、正回転Pレンジ→NotPレンジの回転方向ではエンコーダカウント値をカウントアップし、逆回転NotPレンジ→Pレンジの回転方向ではエンコーダカウント値をカウントダウンする。これにより、ロータ32が正回転/逆回転のいずれの方向に回転しても、エンコーダカウント値とロータ32の回転位置との対応関係が維持されるため、正回転/逆回転のいずれの回転方向でも、エンコーダカウント値によってロータ32の回転位置回転角度を検出して、その回転位置に対応した相の巻線33,34に通電してロータ32を回転駆動する。図7は、ロータ32を逆回転方向NotPレンジ→Pレンジの回転方向に回転させたときのエンコーダ46の出力波形と通電相の切換パターンを示している。逆回転方向NotPレンジ→Pレンジの回転方向と正回転方向Pレンジ→NotPレンジの回転方向のいずれの場合も、ロータ32が7.5°回転する毎に1相通電と2相通電とを交互に切り換えるようになっており、ロータ32が45°回転する間に、例えば、U相通電→UW相通電→W相通電→VW相通電→V相通電→UV相通電の順序で通電相の切り換えを一巡するようになっている。そして、この通電相の切り換え毎に、ロータ32が7.5°ずつ回転して、A相、B相信号用の磁気検出素子48,49に対向するロータリマグネット47の磁極がN極→S極又はS極→N極に変化してA相信号とB相信号のレベルが交互に反転し、それによって、ロータ32が7.5°回転する毎に、エンコーダカウント値が2ずつカウントアップ又はカウントダウンする。尚、本明細書では、A相、B相信号がハイレベル1となることを、A相、B相信号が出力されると言う場合がある。ところで、エンコーダカウント値は、ECU41のRAMに記憶されるため、ECU41の電源がオフされると、エンコーダカウント値の記憶が消えてしまう。そのため、ECU41の電源投入直後のエンコーダカウント値0は、実際のロータ32の回転位置通電相に対応したものとならない。従って、エンコーダカウント値に応じて通電相を切り換えるためには、電源投入後にエンコーダカウント値と実際のロータ32の回転位置とを対応させて、エンコーダカウント値と通電相とを対応させる必要がある。そこで、本実施例では、レンジ切換制御装置42のECU41によってECU41への電源投入後の初期駆動時に、モータ12の通電相の切り換えを所定のタイムスケジュールで一巡させてエンコーダ46のA相信号及びB相信号のエッジをカウントし、初期駆動終了時のエンコーダカウント値とロータ32の回転位置と通電相との対応関係を学習し、その後の通常駆動時に、エンコーダカウント値と初期駆動終了時の学習結果とに基づいて通電相を決定するようにしている。この初期駆動時の学習は、具体的には次のようにして行われる。図8に示すように、PレンジでECU41に電源が投入されたときに初期駆動を行う場合は、例えば、W相通電→UW相通電→U相通電→UV相通電→V相通電→VW相通電の順序で通電相の切り換えを所定のタイムスケジュールで一巡し、ロータ32を正回転方向Pレンジ→NotPレンジの回転方向に駆動する。一方、NotPレンジでECU41に電源が投入されたときに初期駆動を行う場合は、例えば、V相通電→UV相通電→U相通電→UW相通電→W相通電→VW相通電の順序で通電相の切り換えを所定のタイムスケジュールで一巡し、ロータ32を逆回転方向NotPレンジ→Pレンジの回転方向に駆動する。この初期駆動時には、1相通電の時間T1を2相通電の時間T2よりも短くし、例えばT1=10ms、T2=100msに設定する。初期駆動中にロータ32の回転位置と通電相との同期がとれた後でも、トルクが小さい1相通電では、ロータ32が振動するため、1相通電の時間T1を短くして、できるだけ速やかに次の2相通電に切り換えることで、ロータ32の振動を速やかに停止させてエンコーダ46の出力信号を安定させるようにしている。このように、初期駆動時に通電相の切り換えを一巡させれば、初期駆動が終了するまでに、いずれかの通電相で必ずロータ32の回転位置と通電相とが一致して、それ以後、通電相の切り換えに同期してロータ32が回転して、このロータ32の回転に同期してエンコーダ46からA相信号及びB相信号が出力されるようになる。この初期駆動中に、エンコーダ46のA相信号及びB相信号の立ち上がり/立ち下がりの両方のエッジをカウントする。従って、初期駆動終了時のエンコーダカウント値を見れば、初期駆動が終了するまでにロータ32が実際に通電相の切り換えに同期して回転した角度回転量が分かり、それによって、初期駆動終了時のエンコーダカウント値とロータ32の回転位置と通電相との対応関係が分かる。図8の例では、初期駆動時に最初の通電相W相からロータ32が回転し、通電相の切り換え毎にロータ32が7.5°ずつ回転してエンコーダカウント値が2ずつカウントアップし、初期駆動終了時にエンコーダカウント値が12となる。これに対し、例えば、初めの3回の励磁W相通電→UW相通電→U相通電でロータ32が回転しない場合、つまり4回目以降の励磁UV相通電→V相通電→VW相通電でロータ32の回転位置と通電相とが同期してロータ32が3回の励磁分だけ回転する場合は、初期駆動終了時までにロータ32が7.5°×3=22.5°回転して、エンコーダカウント値が2×3=6となる。従って、初期駆動終了時のエンコーダカウント値を見れば、初期駆動が終了するまでにロータ32が実際に通電相の切り換えに同期して回転した角度回転量が判明する。この場合、初期駆動の最後の通電相は、常にVW相となるが、エンコーダカウント値は、必ずしも12になるとは限らず、例えば8、或は4となる場合もある。初期駆動終了後の通常駆動時には、エンコーダカウント値に基づいて通電相が決定されるため、初期駆動によるエンコーダカウント値を通電相位相ずれ補正値分だけ修正することにより、通常駆動時に正しい通電相を選択することができる。図8の例のように、初期駆動時に最初の通電相W相からロータ32が回転した場合、つまり初期駆動開始当初から通電相の切り換えに同期してロータ32が回転した場合は、初期駆動終了時にエンコーダカウント値が12となるため、初期駆動終了時のエンコーダカウント値が8であれば、通電相位相ずれ補正値は、12-8=4となる。通電相位相ずれ補正値=12-初期駆動終了時のエンコーダカウント値この通電相位相ずれ補正値は、初期駆動開始後に通電相の切り換えに同期してロータ32が回転するまでの通電相切換カウント値後述する通電相切換カウンタのカウント値に相当する。この初期駆動により通電相位相ずれ補正値を学習算出する処理は、ECU41によって実行され、特許請求の範囲でいう位相ずれ補正値学習手段としての役割を果たす。ところで、ECU41は、モータ12の起動後のエンコーダカウント値に基づいてロータ32の起動位置からの回転量回転角度を検出できるだけであるため、電源投入後に、何等かの方法で、ロータ32の絶対的な回転位置を検出しないと、モータ12のロータ32を正確に目標位置まで回転駆動することができない。そこで、ECU41は、初期駆動終了後にモータ12をレンジ切換機構11のディテント機構14で規制された可動範囲のPレンジ側の限界位置Pレンジ壁に突き当たるまで回転させるPレンジ壁突き当て制御を実施してPレンジ側の限界位置を基準位置として学習するようにしている。尚、モータ12をNotPレンジ側の限界位置NotPレンジ壁に突き当たるまで回転させるNotPレンジ壁突き当て制御を実施してNotPレンジ側の限界位置を基準位置として学習するようにしても良い。図9に示すように、エンコーダ46が正常である場合は、モータ12の起動後に初期駆動を実行して通電相位相ずれ補正値を学習してから、Pレンジ壁突き当て制御又はNotPレンジ壁突き当て制御を実行してPレンジ側の限界位置を基準位置として学習した後、Pレンジ又はNotPレンジに戻すPレンジ戻し制御又はNotPレンジ戻し制御を実行し、その後、通常のモータ制御であるフィードバック制御以下F/B制御と表記するに移行する。このF/B制御では、Pレンジスイッチ43又はNotPレンジスイッチ44の操作により目標レンジが設定されると、その目標レンジに対応するF/B用目標カウント値を基準位置の学習値を基準にして設定してモータ12の駆動を開始し、エンコーダカウント値に応じてモータ12の通電相を順次切り換え、エンコーダカウント値がF/B用目標カウント値に達するまでロータ32を回転駆動する。以下の説明では、Pレンジ壁突き当て制御による基準位置の学習を基準位置学習1と表記する。この際、F/B用目標カウント値の設定方法は、図13に示すように、目標レンジがPレンジの場合は、学習した基準位置エンコーダカウント値に、該基準位置からPレンジ保持凹部24の谷底までのエンコーダカウント値kOFFSETPを加算して、PレンジのF/B用目標カウント値を設定する。PレンジのF/B用目標カウント値=基準位置kOFFSETPまた、目標レンジがNotPレンジの場合は、学習した基準位置エンコーダカウント値に、該基準位置からNotPレンジ保持凹部25の谷底までのエンコーダカウント値kOFFSETNPを加算して、NotPレンジのF/B用目標カウント値を設定する。NotPレンジのF/B用目標カウント値=基準位置kOFFSETNPところで、エンコーダ46の回路断線等によりモータ12のF/B制御系が故障すると、モータ12をF/B制御できないため、本実施例では、ECU41は、電源オン中に故障監視プログラム故障監視手段を周期的に実行してエンコーダ46等のF/B制御系の故障の有無を監視し、F/B制御系の故障が検出されたときに、F/B制御からオープンループ制御に切り換え、エンコーダカウント値の情報をフィードバックせずにモータ12の通電相を順次切り換えて、ロータ32を目標位置まで回転駆動するようにしている。尚、F/B制御系の故障診断は、例えば特開2004-56855号公報に記載した故障診断方法で行えば良い。本実施例では、図11に示すように、F/B制御中に通電相を切り換えてもエンコーダカウント値が変化しない状態を検出したときに、エンコーダ仮異常F/B制御系の故障と判定して、エンコーダ仮異常フラグをOFFからONに切り換えるようにしている。F/B制御系の故障時のオープンループ制御によりロータ32を目標位置まで回転駆動するために、本実施例では、モータ12の通電相を切り換える毎にカウント動作する通電相切換カウンタを設け、モータ12の起動時から通電相の切り換え毎に通電相切換カウンタのカウント値以下通電相切換カウント値というをロータ32の回転方向に応じて所定値ずつカウントアップ又はカウントダウンするようにしている。本実施例では、通電相切換カウンタの1回のカウント動作当たり通電相の切り換え毎の通電相切換カウント値の増減量が、1回の通電相の切り換えで回転するロータ32の回転角度幅当たりのエンコーダカウント値の増減量と一致するように設定されている。例えば、1回の通電相の切り換えでロータ32が所定角度回転する間のエンコーダカウント値の増減量がNとなるシステムでは、通電相の切り換え毎に通電相切換カウント値をNずつカウントアップ又はカウントダウンさせるようにすれば良い。このようにすれば、通電相切換カウント値とエンコーダカウント値との差が通電相位相ずれ補正値と一致する。通電相切換カウント値-エンコーダカウント値=通電相位相ずれ補正値通電相切換カウント値=エンコーダカウント値通電相位相ずれ補正値通電相切換カウンタは、エンコーダカウンタと同様に、全てのモータ制御モード初期駆動、Pレンジ壁突き当て制御、Pレンジ戻し制御、F/B制御、オープンループ制御でカウント動作し、通電相の切り換え毎に通電相切換カウント値をロータ32の回転方向に応じて所定値ずつカウントアップ又はカウントダウンさせる。尚、通電相切換カウンタの1回のカウント動作当たりのカウント値の増減量が1回の通電相の切り換えで回転するロータ32の回転角度幅当たりのエンコーダカウント値の増減量と一致しないシステムでは、双方のカウント値の増減量が一致するように補正すれば良い。ECU41は、F/B制御系の故障検出時にモータ制御モードをF/B制御からオープンループ制御に切り換える際に、目標レンジに対応するF/B用目標カウント値を通電相位相ずれ補正値分だけ補正してオープンループ用目標カウント値を設定し、通電相切換カウント値がオープンループ用目標カウント値に達するまでロータ32を回転駆動する。この機能が特許請求の範囲でいうフェールセーフ手段に相当する。オープンループ用目標カウント値=F/B用目標カウント値通電相位相ずれ補正値図10に示すように、モータ12の起動当初からエンコーダ46が異常の場合は、モータ12の起動後に初期駆動を実行しても、通電相位相ずれ補正値の学習を失敗するため、通電相位相ずれ補正値の学習を失敗した場合は、初期駆動を再実行リトライする。この初期駆動のリトライを予め設定された所定回数例えば3回行っても、通電相位相ずれ補正値の学習を失敗した場合は、基準位置学習3を実行して、モータ制御モードをF/B制御系の故障検出時のオープンループ制御に切り換える。この場合は、通電相位相ずれ補正値の学習値が無く、しかも、Pレンジ壁突き当て制御による基準位置の学習値も無いため、基準位置の学習値と通電相位相ずれ補正値の学習値を用いてオープンループ制御時の基準位置を設定することができない。従って、基準位置学習3では、その時点の通電相切換カウント値に、Pレンジ保持凹部24の谷底からPレンジ側の限界位置壁位置までのエンコーダカウント値の設計値を加算してオープンループ制御時の基準位置を設定する。オープンループ制御時学習値無し時の基準位置=通電相切換カウント値設計値また、図11に示すように、モータ12の起動後に、初期駆動、Pレンジ壁突き当て制御、Pレンジ戻し制御をそれぞれ正常に実行して、F/B制御に移行した後にエンコーダ46の回路断線等のF/B制御系の故障が発生した場合は、初期駆動による通電相位相ずれ補正値の学習とPレンジ壁突き当て制御による基準位置学習1が正常に行われているため、F/B制御系の故障検出時にモータ制御モードをF/B制御からオープンループ制御に切り換える際に、目標レンジに対応するF/B用目標カウント値を通電相位相ずれ補正値分だけ補正してオープンループ用目標カウント値を設定する。具体的には、基準位置の学習値を通電相位相ずれ補正値に応じて補正してオープンループ制御時の基準位置を求め、このオープンループ制御時の基準位置を基準にしてオープンループ用目標カウント値を設定する。以下、このオープンループ制御時の基準位置の学習を基準位置学習2と表記する。オープンループ制御時学習値有り時の基準位置=基準位置学習値通電相位相ずれ補正値以上説明した本実施例の基準位置の学習は、ECU41によって図12の基準位置学習プログラムに従って実行される。図12の基準位置学習プログラムは、ECU41の電源オン中に所定周期で繰り返し実行される。本プログラムが起動されると、まず、ステップ101で、エンコーダ本異常フラグがONであるか否かを判定する。このエンコーダ本異常フラグは、図11に示すように、後述するエンコーダ仮異常フラグがONからOFFに切り換えられたときにOFFからONに切り換えられる。例えば、エンコーダ46の回路断線等F/B制御系の故障が検出された時点で、エンコーダ仮異常フラグがOFFからONに切り換えられ、オープンループ制御に切り換えられてロータ32が目標位置まで回転駆動された時点で、エンコーダ仮異常フラグがONからOFFに切り換えられると共に、エンコーダ本異常フラグがOFFからONに切り換えられる。上記ステップ101で、エンコーダ本異常フラグがOFFと判定されれば、ステップ105に進み、エンコーダ仮異常フラグがONであるか否かを判定する。その結果、エンコーダ仮異常フラグがOFFと判定されれば、エンコーダ46が正常F/B制御系の故障無しと判断して、ステップ112に進み、現在のモータ制御モードがPレンジ壁突き当て制御であるか否かを判定し、Pレンジ壁突き当て制御でなければ、そのまま本プログラムを終了する。一方、上記ステップ112で、現在のモータ制御モードがPレンジ壁突き当て制御であると判定されれば、ステップ113に進み、Pレンジ壁位置検出完了フラグがONであるか否かを判定し、その結果、Pレンジ壁位置検出完了フラグがOFFと判定されれば、Pレンジ壁突き当て制御の途中と判断して、そのまま本プログラムを終了する。上記ステップ113で、Pレンジ壁位置検出完了フラグがONと判定されれば、Pレンジ壁突き当て制御完了と判断して、ステップ114に進み、基準位置学習1を実行して、Pレンジ壁位置を基準位置として学習して本プログラムを終了する。また、前述したステップ105で、エンコーダ仮異常フラグがONと判定されれば、ステップ106に進み、エンコーダ仮異常フラグがOFFからONに切り換えられた直後であるか否かを判定し、OFFからONに切り換えられた直後であれば、ステップ107に進み、オープン駆動準備完了フラグをOFFにリセットしてステップ108の処理に進む。エンコーダ仮異常フラグがOFFからONに切り換えられた直後でなければ、そのままステップ108の処理に進む。このステップ108では、オープン駆動準備完了フラグがONであるか否かを判定し、オープン駆動準備完了フラグがOFFと判定されれば、そのまま本プログラムを終了する。一方、上記ステップ108で、オープン駆動準備完了フラグがONと判定されれば、ステップ109に進み、現在のモータ制御モードがオープンループ制御であるか否かを判定し、オープンループ制御でなければ、そのまま本プログラムを終了する。これに対し、上記ステップ109で、現在のモータ制御モードがオープンループ制御であると判定されれば、ステップ110に進み、基準位置学習2を実行して、基準位置の学習値を通電相位相ずれ補正値分だけ補正してオープンループ制御時の基準位置を設定する。この後、ステップ111に進み、オープン駆動準備完了フラグをONに切り換えて本プログラムを終了する。また、前述したステップ101で、エンコーダ本異常フラグがONと判定されれば、ステップ102に進み、オープン駆動準備完了フラグがONであるか否かを判定し、オープン駆動準備完了フラグがONと判定されれば、オープンループ制御時の基準位置の設定が完了していると判断して、本プログラムを終了する。一方、上記ステップ102で、オープン駆動準備完了フラグがOFFと判定されれば、オープンループ制御時の基準位置が設定されていないと判断して、ステップ103に進み、基準位置学習3を実行して、その時点の通電相切換カウント値に、Pレンジ保持凹部24の谷底からPレンジ側の限界位置壁位置までのエンコーダカウント値の設計値を加算してオープンループ制御時の基準位置を設定する。この後、ステップ104に進み、オープン駆動準備完了フラグをONに切り換えて本プログラムを終了する。以上説明した本実施例では、モータ12の回転駆動中は、ロータ32が回転してエンコーダ46からパルス信号が出力される毎にエンコーダカウンタがカウント動作してエンコーダカウント値を更新すると共に、モータ12の通電相が切り換えられる毎に通電相切換カウンタがカウント動作して通電相切換カウント値を更新する。この際、モータ12のロータ32が正転/逆転のどちらの方向にも回転するシステムでは、エンコーダカウント値と通電相切換カウント値が回転方向に応じてカウントアップ又はカウントダウンする。これにより、F/B制御中は、エンコーダカウント値と通電相切換カウント値が互いに一定の関係を保ちながら変化するが、電源投入後の最初の通電相と実際のロータ32の回転位置との対応関係がずれていることが多い。従って、電源投入後の最初の通電相と実際のロータ32の回転位置との対応関係がずれている場合は、通電相を切り換えても、通電相が実際のロータ32の回転位置と対応するまでロータ32が回転しない。このため、通電相が実際のロータ32の回転位置と対応して通電相の切り換えに同期して前記ロータが回転するまでは、通電相の切り換え毎に通電相切換カウント値がカウントアップ又はカウントダウンしても、エンコーダカウント値は変化しないため、通電相切換カウント値とエンコーダカウント値との間に、通電相が実際のロータ32の回転位置と対応するまでの通電相の切り換え回数通電相の位相ずれに応じた通電相位相ずれ補正値分のずれが生じる。このような関係を考慮して、本実施例では、エンコーダ46等のF/B制御系の故障検出時にオープンループ制御に切り換える際に、F/B用目標カウント値をエンコーダカウント値に対する通電相位相ずれ補正値に応じて補正してオープンループ用目標カウント値を設定するものであり、これにより、モータ12の出力軸13の回転角を検出する出力軸センサ制御対象の回転位置を検出するセンサが無い場合でも、モータ12のF/B制御系の故障時にオープンループ制御に切り換えてロータ32を目標位置まで回転駆動することが可能となり、F/B制御系の故障時のフェールセーフ性を確保しながら、部品点数削減や低コスト化を実現できる。尚、エンコーダ46は、磁気式のエンコーダに限定されず、例えば、光学式のエンコーダやブラシ式のエンコーダを用いても良い。また、上記実施例では、モータ12としてスイッチトリラクタンスモータSRモータを用いたが、エンコーダの出力信号のカウント値に基づいてロータの回転位置を検出してモータの通電相を順次切り換えるブラシレス型の同期モータであれば、SRモータに限定されず、他の種類のブラシレス型の同期モータであっても良い。また、上記実施例のレンジ切換装置は、PレンジとNotPレンジの2つのレンジを切り換える構成であるが、例えば、ディテントレバー15の回動動作に連動して自動変速機のレンジ切換弁とマニュアルバルブを切り換えて、自動変速機のP、R、N、D、...の各レンジを切り換えるレンジ切換装置にも本発明を適用して実施できる。その他、本発明は、レンジ切換装置に限定されず、SRモータ等のブラシレス型の同期モータを駆動源とする各種の位置切換装置に適用したり、或は、モータの出力軸の回転角を検出する出力軸センサ制御対象の回転位置を検出するセンサを備えたシステムに適用しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。"