画像中のオブジェクトに対するアイデンティティを決定する方法において、受信した画像の第1のオクターブのぼかし画像の第1のセットから、1つ以上のキーポイントの第1のセットを抽出することと、前記キーポイントの第1のセットに対する1つ以上の記述子の第1のセットを計算することと、前記記述子の第1のセットにより特徴記述子データベースに問い合わせることにより生じた結果に対する信頼値を受信し、前記結果は、前記受信した画像中のオブジェクトのアイデンティティを記述する情報を含むことと、前記信頼値が信頼しきい値を超えないときに、前記受信した画像の第2のオクターブのぼかし画像の第2のセットから、1つ以上のキーポイントの第2のセットを抽出することとを含む方法。前記信頼値が前記信頼しきい値を超えていないことを決定することと、前記決定に基づいて、前記第2のオクターブのぼかし画像の第2のセットから、前記キーポイントの第2のセットを抽出することと、前記キーポイントの第2のセットから、1つ以上の記述子の第2のセットを計算することと、前記記述子の第1のセットおよび前記記述子の第2のセットを含む記述子のセットにより、前記特徴記述子データベースに問い合わせることとをさらに含む請求項1記載の方法。前記受信した画像中の前記オブジェクトに対するスケール値を推定することと、前記推定したスケールに基づいて、前記特徴記述子データベースの最低オクターブを選択することと、前記特徴記述子データベース中の前記選択した最低オクターブにおいて、または、前記特徴記述子データベース中の前記選択した最低オクターブより上で、特徴記述子をサーチするための前記特徴記述子データベースのサーチを起こすように、前記特徴記述子データベース中の最低オクターブの指示を提供することとをさらに含む請求項1記載の方法。前記スケール値を推定することは、スケール空間にわたる前記キーポイントの第1のセットの分布を解析することと、前記キーポイントのうちのおおよそ90がスケールレベルより下に属するように、前記分布中の前記スケールレベルに対応するカットオフポイントを決定することと、前記決定したカットオフポイントの関数として、前記スケール値を推定することとを含む請求項3記載の方法。前記オブジェクトに対する深度情報を取得することをさらに含み、前記スケール値を推定することは、前記オブジェクトに対する深度情報の少なくとも一部に基づいて、前記スケール値を推定することを含む請求項3記載の方法。前記受信した画像を取り込んだカメラに関係する1つ以上のセンサからのセンサ情報を解析することと、前記センサ情報の解析に基づいて、前記第1のオクターブおよび前記第2のオクターブのうちの少なくとも1つに対するオクターブレベルを決定することとをさらに含む請求項1記載の方法。前記センサ情報を解析することは、グローバルポジショニングシステムGPS情報を解析して、前記受信した画像が取り込まれたときに前記カメラが屋外環境に位置付けられていたか否かを決定することを含む請求項6記載の方法。前記センサ情報を解析することは、GPS情報を解析して、前記受信した画像が取り込まれたときの、前記カメラに比較的近いオブジェクトのロケーションを決定することと、前記オブジェクトに対する記述データから、前記オブジェクトに対するサイズを決定することとを含む請求項6記載の方法。前記センサ情報を解析することは、前記受信した画像が取り込まれたときに、前記カメラを備えているデバイスがワイヤレスネットワークに通信可能に結合されていたか否かを示すネットワークデータに基づいて、前記カメラが屋内環境に位置付けられていたか否かを決定することを含む請求項6記載の方法。前記センサ情報を解析することは、前記受信した画像が取り込まれたときの、前記受信した画像中の1つ以上のオブジェクトと前記カメラとの間の距離を示す深度情報を計算することを含む請求項6記載の方法。前記センサ情報を解析することは、アクティブプロービングセンサにより提供されるデータを使用して、前記オブジェクトに対する深度値を推定することを含む請求項6記載の方法。前記1つ以上の記述子をサーバに送って、前記サーバに、前記1つ以上の記述子を使用して前記特徴記述子データベースに問い合わせさせることをさらに含み、前記信頼値を受信することは、前記問い合わせに応答して前記サーバから前記信頼値を受信することを含む請求項1記載の方法。画像中のオブジェクトに対するアイデンティティを決定するための装置において、プロセッサを具備し、前記プロセッサは、受信した画像の第1のオクターブのぼかし画像の第1のセットから、1つ以上のキーポイントの第1のセットを抽出し、前記キーポイントの第1のセットに対する1つ以上の記述子の第1のセットを計算し、前記記述子の第1のセットにより特徴記述子データベースに問い合わせることにより生じた結果に対する信頼値を受信し、前記結果は、前記受信した画像中のオブジェクトのアイデンティティを記述する情報を含み、前記信頼値が信頼しきい値を超えないときに、前記受信した画像の第2のオクターブのぼかし画像の第2のセットから、1つ以上のキーポイントの第2のセットを抽出するように構成されている装置。前記画像を取り込み、前記画像を前記プロセッサに提供するように構成されているカメラをさらに具備する請求項13記載の装置。前記プロセッサが、前記信頼値が前記信頼しきい値を超えないと決定するときに、前記プロセッサは、前記決定に基づいて、前記第2のオクターブのぼかし画像の第2のセットから、前記キーポイントの第2のセットを抽出し、前記キーポイントの第2のセットから、1つ以上の記述子の第2のセットを計算し、前記記述子の第1のセットおよび前記記述子の第2のセットを含む記述子のセットにより、前記特徴記述子データベースに問い合わせるようにさらに構成されている請求項13記載の装置。前記プロセッサは、前記受信した画像中の前記オブジェクトに対するスケール値を推定し、前記推定したスケールに基づいて、前記特徴記述子データベースの最低オクターブを選択し、前記特徴記述子データベース中の記述子をサーチするようにさらに構成され、前記サーチした記述子は、前記選択した最低オクターブにおける、または、前記選択した最低オクターブより上の、前記特徴記述子データベース中のオクターブに対応する請求項15記載の装置。前記スケール値を推定するために、前記プロセッサは、スケール空間にわたる前記キーポイントの第1のセットの分布を解析し、前記キーポイントのうちのおおよそ90がスケールレベルより下に属するように、前記分布中の前記スケールレベルに対応するカットオフポイントを決定し、前記決定したカットオフポイントの関数として、前記スケール値を計算するように構成されている請求項16記載の装置。前記オブジェクトに対する深度情報を取得するように構成されている深度推定ユニットをさらに具備し、前記プロセッサは、前記オブジェクトに対する深度情報の少なくとも一部に基づいて、前記スケール値を推定するように構成されている請求項16記載の装置。前記プロセッサは、前記受信した画像を取り込んだカメラに関係する1つ以上のセンサからのセンサ情報を解析し、前記センサ情報の解析に基づいて、前記第1のオクターブおよび前記第2のオクターブのうちの少なくとも1つに対するオクターブレベルを決定するようにさらに構成されている請求項13記載の装置。前記装置に対するロケーション情報を決定するように構成されているグローバルポジショニングシステムGPSユニットをさらに具備し、前記センサ情報を解析するために、前記プロセッサは、前記GPSユニットにより決定されたロケーション情報に基づいて、前記受信した画像が取り込まれたときに前記カメラが屋外環境に位置付けられていたか否かを決定するように構成されている請求項19記載の装置。前記装置に関連するロケーション情報を決定するように構成されているGPSユニットをさらに具備し、前記センサ情報を解析するために、前記プロセッサは、前記GPSユニットにより決定されたロケーション情報を解析して、前記受信した画像が取り込まれたときの、前記カメラに比較的近いオブジェクトのロケーションを決定し、前記オブジェクトに対する記述データから、前記オブジェクトに対するサイズを決定するように構成されている請求項19記載の装置。ワイヤレスネットワークインターフェースをさらに具備し、前記センサ情報を解析するために、前記プロセッサは、前記受信した画像が取り込まれたときに、前記ワイヤレスネットワークインターフェースがワイヤレスネットワークに通信可能に結合されていたか否かを示すネットワークデータに基づいて、前記カメラが屋内環境に位置付けられていたか否かを決定するように構成されている請求項19記載の装置。前記受信した画像を取り込んだカメラを含む少なくとも2つのカメラを備えるカメラアレイをさらに具備し、前記センサ情報を解析するために、前記プロセッサは、前記受信した画像が取り込まれたときの、前記受信した画像中の1つ以上のオブジェクトと前記カメラとの間の距離を示す、前記カメラアレイにより取り込まれた画像からの深度情報を計算するように構成されている請求項19記載の装置。前記1つ以上のセンサは、前記オブジェクトに対する深度値を推定するように構成されているアクティブプロービングセンサを備える請求項19記載の装置。前記プロセッサは、前記1つ以上の記述子をサーバに送って、前記サーバに、前記1つ以上の記述子を使用して前記特徴記述子データベースに問い合わせさせ、前記問い合わせに応答して前記サーバから前記信頼値を受信するように構成されている請求項13記載の装置。前記装置は、集積回路と、マイクロプロセッサと、前記プロセッサを含むワイヤレス通信デバイスとのうちの少なくとも1つを具備する請求項13記載の装置。画像中のオブジェクトに対するアイデンティティを決定する装置において、受信した画像の第1のオクターブのぼかし画像の第1のセットから、1つ以上のキーポイントの第1のセットを抽出する手段と、前記キーポイントの第1のセットに対する1つ以上の記述子の第1のセットを計算する手段と、前記記述子の第1のセットにより特徴記述子データベースに問い合わせることにより生じた結果に対する信頼値を受信し、前記結果は、前記受信した画像中のオブジェクトのアイデンティティを記述する情報を含む手段と、前記信頼値が信頼しきい値を超えないときに、前記受信した画像の第2のオクターブのぼかし画像の第2のセットから、1つ以上のキーポイントの第2のセットを抽出する手段とを具備する装置。前記信頼値が前記信頼しきい値を超えていないことを決定する手段と、前記決定に基づいて、前記第2のオクターブのぼかし画像の第2のセットから、前記キーポイントの第2のセットを抽出する手段と、前記キーポイントの第2のセットから、1つ以上の記述子の第2のセットを計算する手段と、前記記述子の第1のセットおよび前記記述子の第2のセットを含む記述子のセットにより、前記特徴記述子データベースに問い合わせる手段とをさらに具備する請求項27記載の装置。前記受信した画像中の前記オブジェクトに対するスケール値を推定する手段と、前記推定したスケールに基づいて、前記特徴記述子データベースの最低オクターブを選択する手段と、前記特徴記述子データベース中の前記選択した最低オクターブにおいて、または、前記特徴記述子データベース中の前記選択した最低オクターブより上で、特徴記述子をサーチするための前記特徴記述子データベースのサーチを起こすように、前記特徴記述子データベース中の最低オクターブの指示を提供する手段とをさらに具備する請求項28記載の装置。前記スケール値を推定する手段は、スケール空間にわたる前記キーポイントの第1のセットの分布を解析する手段と、前記キーポイントのうちのおおよそ90がスケールレベルより下に属するように、前記分布中の前記スケールレベルに対応するカットオフポイントを決定する手段と、前記決定したカットオフポイントの関数として、前記スケール値を推定する手段とを具備する請求項29記載の装置。前記オブジェクトに対する深度情報を取得する手段をさらに具備し、前記スケール値を推定する手段は、前記オブジェクトに対する深度情報の少なくとも一部に基づいて、前記スケール値を推定する手段を備える請求項29記載の装置。前記受信した画像を取り込んだカメラに関係する1つ以上のセンサからのセンサ情報を解析する手段と、前記センサ情報の解析に基づいて、前記第1のオクターブおよび前記第2のオクターブのうちの少なくとも1つに対するオクターブレベルを決定する手段とをさらに具備する請求項27記載の装置。グローバルポジショニングシステムGPS情報を受信する手段をさらに具備し、前記センサ情報を解析する手段は、前記GPS情報を解析して、前記受信した画像が取り込まれたときに前記カメラが屋外環境に位置付けられていたか否かを決定する手段を備える請求項32記載の装置。GPS情報を受信する手段をさらに具備し、前記センサ情報を解析する手段は、前記GPS情報を解析して、前記受信した画像が取り込まれたときの、前記カメラに比較的近いオブジェクトのロケーションを決定する手段と、前記オブジェクトに対する記述データから、前記オブジェクトに対するサイズを決定する手段とを備える請求項32記載の装置。少なくとも1つのワイヤレスネットワークプロトコルを介して通信する手段をさらに具備し、前記センサ情報を解析する手段は、前記受信した画像が取り込まれたときに、前記ワイヤレスネットワークプロトコルを介して通信する手段がワイヤレスネットワークに通信可能に結合されていたか否かを示すネットワークデータに基づいて、前記カメラが屋内環境に位置付けられていたか否かを決定する手段を備える請求項32記載の装置。シーンのうちの2つ以上の画像を取り込む手段をさらに具備し、前記2つ以上の画像のうちの1つは、前記受信した画像を含み、前記センサ情報を解析する手段は、前記受信した画像が取り込まれたときの、前記受信した画像中の1つ以上のオブジェクトと前記カメラとの間の距離を示す、前記シーンのうちの2つの画像からの深度情報を計算する手段を備える請求項32記載の装置。前記センサ情報を解析する手段は、アクティブプロービングセンサにより提供されるデータを使用して、前記オブジェクトに対する深度値を推定する手段を備える請求項32記載の装置。前記1つ以上の記述子をサーバに送って、前記サーバに、前記1つ以上の記述子を使用して前記特徴記述子データベースに問い合わせさせる手段をさらに具備し、前記信頼値を受信する手段は、前記問い合わせに応答して前記サーバから前記信頼値を受信する手段を備える請求項27記載の装置。その上に記憶されている命令を有するコンピュータ読取可能媒体を含むコンピュータプログラムプロダクトにおいて、前記命令は、実行されるとき、受信した画像の第1のオクターブのぼかし画像の第1のセットから、1つ以上のキーポイントの第1のセットをプロセッサに抽出させ、前記キーポイントの第1のセットに対する1つ以上の記述子の第1のセットを前記プロセッサに計算させ、前記記述子の第1のセットにより特徴記述子データベースに問い合わせることにより生じた結果に対する信頼値を前記プロセッサに受信させ、前記結果は、前記受信した画像中のオブジェクトのアイデンティティを記述する情報を含み、前記信頼値が信頼しきい値を超えないときに、前記受信した画像の第2のオクターブのぼかし画像の第2のセットから、1つ以上のキーポイントの第2のセットを前記プロセッサに抽出させるコンピュータプログラムプロダクト。前記信頼値が前記信頼しきい値を超えていないことを前記プロセッサに決定させ、前記決定に基づいて、前記第2のオクターブのぼかし画像の第2のセットから、前記キーポイントの第2のセットを前記プロセッサに抽出させ、前記キーポイントの第2のセットから、1つ以上の記述子の第2のセットを前記プロセッサに計算させ、前記記述子の第1のセットおよび前記記述子の第2のセットを含む記述子のセットにより、前記特徴記述子データベースに前記プロセッサに問い合わせさせる命令をさらに含む請求項39記載のコンピュータプログラムプロトコル。前記受信した画像中の前記オブジェクトに対するスケール値を前記プロセッサに推定させ、前記推定したスケールに基づいて、前記特徴記述子データベースの最低オクターブを前記プロセッサに選択させ、前記特徴記述子データベース中の前記選択した最低オクターブにおいて、または、前記特徴記述子データベース中の前記選択した最低オクターブより上で、特徴記述子をサーチするための前記特徴記述子データベースのサーチを起こすように、前記特徴記述子データベース中の最低オクターブの指示を前記プロセッサに提供させる命令をさらに含む請求項39記載のコンピュータプログラムプロダクト。前記スケール値を前記プロセッサに推定させる命令は、スケール空間にわたる前記キーポイントの第1のセットの分布を前記プロセッサに解析させ、前記キーポイントのうちのおおよそ90がスケールレベルより下に属するように、前記分布中の前記スケールレベルに対応するカットオフポイントを前記プロセッサに決定させ、前記決定したカットオフポイントの関数として、前記スケール値を前記プロセッサに推定させる請求項41記載のコンピュータプログラムプロダクト。前記オブジェクトに対する深度情報を前記プロセッサに取得させる命令をさらに含み、前記スケール値を前記プロセッサに推定させる命令は、前記オブジェクトに対する深度情報の少なくとも一部に基づいて、前記スケール値を前記プロセッサに推定させる命令を有する請求項41記載のコンピュータプログラムプロダクト。前記受信した画像を取り込んだカメラに関係する1つ以上のセンサからのセンサ情報を前記プロセッサに解析させ、前記センサ情報の解析に基づいて、前記第1のオクターブおよび前記第2のオクターブのうちの少なくとも1つに対するオクターブレベルを前記プロセッサに決定させる命令をさらに含む請求項39記載のコンピュータプログラムプロダクト。前記センサ情報を前記プロセッサに解析させる命令は、グローバルポジショニングシステムGPS情報を前記プロセッサに解析させ、前記受信した画像が取り込まれたときに前記カメラが屋外環境に位置付けられていたか否かを決定させる命令を含む請求項44記載のコンピュータプログラムプロダクト。前記センサ情報を前記プロセッサに解析させる命令は、GPS情報を前記プロセッサに解析させ、前記受信した画像が取り込まれたときの、前記カメラに比較的近いオブジェクトのロケーションを決定させ、前記オブジェクトに対する記述データから、前記オブジェクトに対するサイズを前記プロセッサに決定させる命令を含む請求項44記載のコンピュータプログラムプロダクト。前記センサ情報を前記プロセッサに解析させる命令は、前記受信した画像が取り込まれたときに、前記カメラを備えているデバイスがワイヤレスネットワークに通信可能に結合されていたか否かを示すネットワークデータに基づいて、前記カメラが屋内環境に位置付けられていたか否かを前記プロセッサに決定させる命令を含む請求項44記載のコンピュータプログラムプロダクト。前記センサ情報を前記プロセッサに解析させる命令は、前記受信した画像が取り込まれたときの、前記受信した画像中の1つ以上のオブジェクトと前記カメラとの間の距離を示す深度情報を前記プロセッサに計算させる命令を含む請求項44記載のコンピュータプログラムプロダクト。前記センサ情報を前記プロセッサに解析させる命令は、アクティブプロービングセンサにより提供されるデータを使用して、前記オブジェクトに対する深度値を前記プロセッサに推定させる命令を含む請求項44記載のコンピュータプログラムプロダクト。前記1つ以上の記述子をサーバに送って、前記サーバに、前記1つ以上の記述子を使用して前記特徴記述子データベースに問い合わせさせるように前記プロセッサにさせる命令をさらに含み、前記信頼値を前記プロセッサに受信させる命令は、前記問い合わせに応答して前記サーバから前記信頼値を前記プロセッサに受信させる命令を含む請求項39記載の装置。