ABS制御装置を搭載する車両の運行中に、停車状態になるとエンジンを停止させる制御を行うアイドルストップ制御装置において、前記ABS制御装置から出力される車速パルスを監視し、前記車速パルスのH値またはL値が所定時間継続したときにはエンジンの停止を実施する手段を有する、ことを特徴とするアイドルストップ制御装置。請求項1記載のアイドルストップ制御装置に、前記車速パルスを供給することを特徴とするABS制御装置。ABS制御装置を搭載し、運行中に、停車状態になるとエンジンを停止させる制御を行うアイドルストップ制御装置を有する車両において、前記アイドルストップ制御装置は、前記ABS制御装置から出力される車速パルスを監視し、前記車速パルスのH値またはL値が所定時間継続したときにはエンジンの停止を実施する手段を有する、ことを特徴とする車両。ABS制御装置を搭載する車両の運行中に、停車状態になるとエンジンを停止させる制御を行うアイドルストップ制御方法において、前記ABS制御装置から出力される車速パルスを監視し、前記車速パルスのH値またはL値が所定時間継続したときにはエンジンの停止を実施するステップを有する、ことを特徴とするアイドルストップ制御方法。コンピュータに、ABS制御装置を搭載する車両の運行中に、停車状態になるとエンジンを停止させる制御を行うアイドルストップ制御機能を実現させるプログラムにおいて、前記ABS制御装置から出力される車速パルスを監視し、前記車速パルスのH値またはL値が所定時間継続したときにはエンジンの停止を実施する機能を実現させる、ことを特徴とするプログラム。従来は、アイドルストップ制御を開始する前提条件となる車両が停車状態であることを検出するために、車速計の計測結果を利用している。一方、一般的に車速計の分解能からみて、車速計は、きわめて低い車速についてまでは計測できるようになっていない。たとえば時速1.3km/h以下の車速については、車速計では計測できない。たとえば特許文献1のアイドルストップ制御装置は、エンジンを停止させたときに、自動的にブレーキをかける構成である。このときに、運転者によるブレーキ操作が緩いなどの理由から車両が低車速で動いていると制動によるショックが発生する。このようなショックは、運転者にとって不快なものである。本発明は、このような背景の下に行われたものであって、車両の停車状態を高い精度で検出することができるアイドルストップ制御装置、ABS制御装置、車両、およびアイドルストップ制御方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。本発明の一つの観点は、アイドルストップ制御装置としての観点である。本発明のアイドルストップ制御装置は、ABS制御装置を搭載する車両の運行中に、停車状態になるとエンジンを停止させる制御を行うアイドルストップ制御装置において、ABS制御装置から出力される車速パルスを監視し、車速パルスのH値またはL値が所定時間継続したときにはエンジンの停止を実施する手段を有するものである。本発明の他の観点は、ABS制御装置としての観点である。本発明のABS制御装置は、本発明のアイドルストップ制御装置に、車速パルスを供給するものである。本発明のさらに他の観点は、車両としての観点である。本発明の車両は、ABS制御装置を搭載し、運行中に、停車状態になるとエンジンを停止させる制御を行うアイドルストップ制御装置を有する車両において、アイドルストップ制御装置は、ABS制御装置から出力される車速パルスを監視し、車速パルスのH値またはL値が所定時間継続したときにはエンジンの停止を実施する手段を有するものである。本発明のさらに他の観点は、アイドルストップ制御方法としての観点である。本発明のアイドルストップ制御方法は、ABS制御装置を搭載する車両の運行中に、停車状態になるとエンジンを停止させる制御を行うアイドルストップ制御方法において、ABS制御装置から出力される車速パルスを監視し、車速パルスのH値またはL値が所定時間継続したときにはエンジンの停止を実施するステップを有するものである。本発明のさらに他の観点は、プログラムとしての観点である。本発明のプログラムは、コンピュータに、ABS制御装置を搭載する車両の運行中に、停車状態になるとエンジンを停止させる制御を行うアイドルストップ制御機能を実現させるプログラムにおいて、ABS制御装置から出力される車速パルスを監視し、車速パルスのH値またはL値が所定時間継続したときにはエンジンの停止を実施する機能を実現させるものである。本発明によれば、車両の停車状態を高い精度で検出することができる。本発明の実施の形態のアイドルストップ制御装置1について、図1~図4を参照しながら説明する。構成アイドルストップ制御装置1が搭載される車両2は、図1に示すように、右前輪FR、左前輪FL、右後輪RR、および左後輪RLと、これらの車輪にそれぞれ設けられた輪速センサ10~13と、これらの輪速センサ10~13の検出結果に基づき作動するABS制御装置20と、アイドルストップ制御装置1とを有する。なお、右前輪FR、左前輪FL、右後輪RR、および左後輪RLを区別する必要がないときには、単に、車輪FR~RLと称する。車輪FR~RLは、たとえばゴムタイヤであり、右前輪FRと左前輪FL、または右後輪RRと左後輪RLのいずれか一方、または双方が駆動輪となる。輪速センサ10は、右前輪FR、輪速センサ11は、左前輪FL、輪速センサ12は、右後輪RR、輪速センサ13は、左後輪RLの回転速度を個々に検出するセンサである。輪速センサ10~13の一例として、たとえば右前輪FR、左前輪FL、右後輪RR、および左後輪RLの回転部位のいずれかに極小の永久磁石を1つまたは複数取り付け、輪速センサ10~13は、この永久磁石の磁界を検出するホール素子として実現することができる。あるいは、右前輪FR、左前輪FL、右後輪RR、および左後輪RLに、これらの車輪の回転と共に回転する金属製の歯車を取り付け、輪速センサ10~13は、この歯車の歯の通過を検出する近接スイッチとして実現することができる。いずれの方式であってもセンサの検出結果は、H値とL値とを繰り返すパルス列これを車速パルスと称する。として出力される。この車速パルスは、H値とL値とが繰り返されるものであるが、車速が低ければ低いほどH値またはL値の継続時間は長くなる。車両が停車中には、H値またはL値のいずれかの状態のままになる。ABS制御装置20は、輪速センサ10~13の検出結果を入力し、制動時に、車輪FR~RLの回転の有無を検出することで、車輪FR~RLのロック状態を検出する。ABS制御装置20が車輪FR~RLのロック状態を検出すると、ABS制御装置20は、制動力をいったん緩める制御を行うことによりロック状態の解消を図る。また、ABS制御装置20は、輪速センサ10~13の検出結果を取得して所定の演算を行った結果、不図示の車速計に対して車速パルスを供給している。車速計は、ABS制御装置20から供給される車速パルスに基づいて車速を表示する。ここで一般的には、車両2の車速が1.3km/h以下になると、車速計は、0km/hを表示する。本実施の形態では、ABS制御装置20は、停車検出用パルスとしての車速パルスをCAN通信などを用いてアイドルストップ制御装置1にも供給している。アイドルストップ制御装置1は、車両2が停車状態になり、シフト位置が所定の位置であり、ブレーキペダルが踏まれている場合、アイドルストップ制御指示を不図示のエンジンECUに対して行うと共に、制動制御指示を不図示のブレーキECUに対して行う。アイドルストップ制御指示を受け取ったエンジンECUは、不図示のエンジンを一時的に停止させる。また、制動制御指示を受け取ったブレーキECUは、不図示のブレーキを駆動して制動力を発生させる。このときブレーキECUは、ブレーキペダルが踏まれたことによって、既にブレーキに制動力を発生させているが、特許文献1によれば、ブレーキペダルが解放されても車両2の所定の発進トルクが確保されるまで、ブレーキECUは引き続き制動力を保持させるようになっている。たとえばアイドルストップ制御部31からの制動制御指示により発生する制動力は、運転者のブレーキペダルの操作により発生する制動力の最大値とする。なお、ここで停車状態とは、車両2の車速が0km/hまたは車速が0km/hとみなせる程度の超低速である場合をいう。超低速とは、たとえば時速1.3km以下である。また、所定のシフト位置は、車両2がオートマチックのトランスミッションを有する場合には、たとえばDレンジであり、車両2がマニュアルのトランスミッションを有する場合には、たとえばニュートラルレンジである。このときアイドルストップ制御装置1は、車両2が停車状態であるか否かの判定を、ABS制御装置20から出力される車速パルスに基づいて行う。この検出方法の詳細については停車検出部30の説明で後述する。また、アイドルストップ制御装置1は、アイドルストップ状態において、シフト位置が所定の位置であり、ブレーキペダルが解放された場合、アイドルストップ状態を解除するために、エンジン再始動制御指示を不図示の車両制御ECUに対して行うと共に、制動解放制御指示を不図示のブレーキECUに対して行う。エンジン再始動制御指示を受け取った車両制御ECUは、不図示のスタータを回転させてエンジンを再始動させる。また、制動解放制御指示を受け取ったブレーキECUは、車両2の所定の発進トルクが確保された後に、ブレーキの制動力を解放させる。次に、アイドルストップ制御装置1の構成を、図2を参照して説明する。アイドルストップ制御装置1は、コンピュータの一例であり、CPUCentralProcessingUnit、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuit、マイクロプロセッサマイクロコンピュータ、DSPDigitalSignalProcessorなどにより構成され、内部に、演算部、メモリ、およびI/OInputOutputポートなどを有する。演算部は、後述する計時の機能も有する。なお、アイドルストップ制御装置1によって実行されるプログラムは、アイドルストップ制御装置1の内部の不揮発性のメモリにあらかじめ記憶しておくことで、コンピュータであるアイドルストップ制御装置1にあらかじめインストールしておくことができる。図2は、プログラムを実行するアイドルストップ制御装置1において実現される機能の構成の例を示すブロック図である。すなわち、アイドルストップ制御装置1がプログラムを実行すると、停車検出部30請求項のエンジンの停止を実施する手段の一部およびアイドルストップ制御部31請求項のエンジンの停止を実施する手段が実現される。停車検出部30は、CAN通信などを用いてABS制御装置20から停車検出用パルスとしての車速パルスを受け取っている。停車検出部30がABS制御装置20から受け取る車速パルスは、停車を検出することが目的である。したがって、停車検出部30において、車速が1.3km/hを超えているときの車速パルスは不要である。図3は、車速縦軸と停車検出用パルスとの関係を示している。図3では、紙面の左側から右側に向かう方向に時間が経過している。図3に示すように、停車検出部30は、車速がごく低速である場合の車速パルスを解析するための分解能を備えているので、車速が高速である場合には、車速パルスの値は一律H値と判定する。すなわち、図3に示すように停車検出部30は、車速が1.3km/hを超えているときには、停車検出用パルスは、H値として処理する。一方、車速が1.3km/h以下になると、停車検出部30は、停車検出用パルスをH値とL値とを繰り返すパルスとして解析する。アイドルストップ制御部31は、停車検出部30から停車判定を受け取り、不図示のトランスミッションECUからシフト位置情報を受け取り、不図示のブレーキECUからブレーキペダルの操作情報を受け取り、不図示のエンジンECUにアイドルストップ制御指示を送出し、不図示のブレーキECUに制動制御指示を送出する。また、アイドルストップ制御部31は、アイドルストップ状態において、シフト位置が所定の位置であり、ブレーキペダルが解放された場合、アイドルストップ状態を解除するために、エンジン再始動制御指示を車両制御ECUに対して行うと共に、制動解放制御指示をブレーキECUに対して行う。動作停車検出部30における停車検出方法について、図3を参照して説明する。図3の例は、紙面の左から右に向かうにつれて、車両2が減速している状態を示している。車両2の減速に伴い、車速が1.3km/h以下の領域において、停車検出用パルスとしての車速パルスを示す波形の矩形の長さが徐々に長くなっている。停車検出部30は、停車検出用パルスがH値からL値、またはL値からH値への反転を所定時間が経過する以前に繰り返している間は、車輪FR~RLが回転している状態であり停車状態ではないと判定する。一方、停車検出部30は、停車検出用パルスのH値またはL値が所定時間継続した場合、車輪FR~RLが回転していない状態車輪FR~RLの回転速度が所定値以下であり停車状態であると判定する。前述の所定時間は、輪速センサ10~13の分解能および車輪FR~RLの外周寸法などによって決定することができる。たとえば車輪FR~RLの外周寸法が200cmセンチメートルであり、車輪FR~RLが1回転する間に、輪速センサ10~13のH値とL値とが10回反転する分解能とした場合、前回の反転から次回の反転までに車輪FR~RLは20cm進むことになる。たとえば車両2が時速1kmである場合、秒速は、およそ28cm/秒である。よって、H値またはL値が反転せずに1.4秒間継続したら車両2の車速は時速1km以下であることになる。たとえば時速1km以下を停車状態とみなすことにするならば、前述の所定時間は、1.4秒間とすればよい。なお、時速1kmは、分速170cmであり、このときの車輪FR~RLの回転速度は、0.85=170/200rpmであるので、言い換えるとアイドルストップ制御部31は、車輪FR~RLの回転速度が所定値0.85rpm以下であることを検出したときに、エンジンの停止を実施する。次に、アイドルストップ制御部31の動作を図4のフローチャートを参照しながら説明する。START:車両2のキースイッチ不図示がON状態になり、これによりアイドルストップ制御装置1がON状態になり、アイドルストップ制御装置1がプログラムを実行し、アイドルストップ制御装置1に停車検出部30およびアイドルストップ制御部31が実現されている状態である。このような状態のときに、手続きはステップS1に進む。ステップS1:アイドルストップ制御部31が停車検出部30から停車判定を受信すると手続きはステップS2に進む。ステップS2:アイドルストップ制御部31は、アイドルストップの実施条件が揃ったか否かを判定する。ステップS2において、アイドルストップの実施条件が揃ったと判定されると、手続きはステップS3に進む。一方、ステップS2において、アイドルストップの実施条件が未だ揃っていないと判定されると、手続きはステップS2を繰り返す。なお、アイドルストップの実施条件とは、車両2が停車状態であり、シフト位置がDレンジオートマチックまたはニュートラルレンジマニュアルであり、かつブレーキペダルが踏まれているという条件である。なお、ブレーキペダルが踏まれていても踏み込み圧力が小さければ十分な制動力は発生しないが、ここでは制動力の大きさではなく、運転者の制動意図の有無をブレーキペダルの踏み込み操作によって確認している。ステップS3:アイドルストップ制御部31がエンジンECUに対してエンジンを停止させるためのアイドルストップ制御指示を行うと共に、ブレーキECUに対して車両2の所定の発進トルクが確保されるまで制動力を保持させるための制動制御指示を行うことにより、アイドルストップを実施すると手続きは、ステップS4に進む。ステップS4:アイドルストップ制御部31は、アイドルストップの解除条件が揃ったか否かを判定する。ステップS4において、アイドルストップの解除条件が揃ったと判定されると、手続きはステップS5に進む。一方、ステップS4において、アイドルストップの解除条件が未だ揃っていないと判定されると、手続きはステップS3に戻る。なお、アイドルストップの解除条件とは、ブレーキペダルが解放されたという条件である。ステップS5:アイドルストップ制御部31が車両制御ECUに対してエンジンを始動させるためのエンジン再始動制御指示を行うと共に、ブレーキECUに対して所定の発進トルクが確保された後に制動力の保持を解除するための制動解放制御指示を行うことにより、アイドルストップの解除を実施すると処理は終了するEND。効果本実施の形態のアイドルストップ制御装置1によれば、輪速センサ10~13が車輪FR~RLの回転を検出しているときには、エンジンの停止を禁止するので、車両2の車速が0km/hとなったときまたは、車速が0km/hとみなすことができる超低速になるまでアイドルストップを行わないようにできる。たとえば特許文献1の装置は、アイドルストップ時に自動的に制動力を発生させる構成である。ここで問題なのは、車速が0km/hでないときに自動的に制動力が発生すると、急ブレーキをかけたときのようなショックが発生する点にある。そこで、アイドルストップ制御装置1を特許文献1の装置に採用すれば、まだ車速がある状態で自動的に制動力が発生することがなく、問題となるショックを無くすことができる。また、アイドルストップ制御装置1は、ABS制御装置20から停車検出用パルスとしての車速パルスを取得するので、本実施の形態を実現する際に、既存の装置構成をそのまま転用することができ、短時間かつ安価に、本実施の形態を実現することができる。その他の実施の形態上述した実施の形態は、その要旨を逸脱しない限り様々に変更が可能である。たとえば停車検出部30が停車検出に用いる上述の所定時間を手動または自動的に変更可能としてもよい。たとえば所定時間を、前述した1.4秒間よりもさらに長い時間にすれば、時速1km未満の極超低速状態が検出可能になり、アイドルストップ実施時の制動ショックがきわめて小さくなる。しかしながら停車判定に要する時間が長くなる。反対に、所定時間を、前述した1.4秒間よりもさらに短い時間にすれば、アイドルストップ実施時の制動ショックは多少大きくなるが停車判定に要する時間は短くなる。また、前者または後者のいずれかを運転者が手動で切替えられるようにしたり、低速で停車発車を繰り返しているような渋滞状況を車両側で検出したら、自動的に所定時間を短くするようにしてもよい。