"円環状のコアとワイヤーが巻き付けられたリールとが搭載されたキャリッジを、少なくとも2本の腕部を有し前記リールを旋回動作させるリール旋回手段の周りに配置する工程と、前記コアを一方の腕部で把持し前記リール旋回手段の近傍に配置されて前記コアを周方向に回転させるコア回転装置に取付けるとともに、他方の腕部で前記リールを把持して前記コア回転装置に取付けられたコアの一方の側に位置させる工程と、前記リールを前記少なくとも2本の腕部で交互に把持しながら旋回動作させ、前記旋回動作に連動して前記コアを周方向に回転させて前記ワイヤーを前記コアの外周に螺旋状に巻き付けてケーブルビードを製造する工程と、前記製造されたケーブルビードを前記リールを把持していない側の腕部で把持し、前記ケーブルビードと前記リールとを前記キャリッジに戻す工程とを備えるケーブルビードの製造方法。前記ケーブルビードを製造する工程が、前記リールを前記コアと反対側から把持しながら前記コアの他方の側に旋回動作させる工程と、前記旋回動作後にリールを把持する側を変更する工程と、前記把持する側を変更したリールを前記コアの一方の側に旋回動作させる工程と、前記旋回動作後にリールを把持する側を再び変更する工程とを有する請求項1記載のケーブルビードの製造方法。円環状のコアとワイヤーが巻き付けられたリールとを搭載した複数のキャリッジと、前記コアを周方向に回転させるコア回転手段と、前記コア回転手段に搭載されたコアの一方の側と他方の側に設置され、前記リールを前記コアにおける一方の側と他方の側において交互に把持しながら前記コアの内外側に旋回動作させるリール旋回手段とを備え、前記コアをリールの旋回動作に連動して周方向に回転させて前記ワイヤーを前記コアの外周に螺旋状に巻き付けてケーブルビードを製造するケーブルビードの製造装置とを備え、前記リール旋回手段は、前記コアの一方の側に設置されて前記リールのコア面とは反対側を把持して前記リールを前記コアの他方の側に旋回させる第1の腕部と、前記コアの他方の側に設置されて前記リールのコア面とは反対側を把持して前記リールを前記コアの一方の側に旋回させる第2の腕部とを少なくとも備え、前記各腕部は、基部と、前記基部に対して回転可能に連結された第1の可動部材と、前記第1の可動部材に対して回転可能に連結された第2の可動部材と、前記第2の可動部材に対して回転可能に連結されて前記リールを把持する把持部材とを備えたケーブルビードの製造システム。前記複数のキャリッジが前記リール旋回手段の周囲に放射状に配置されている請求項3に記載のケーブルビードの製造システム。前記基部は、固定部と前記固定部に回転可能に取付けられた回転部とを備え、前記回転部に前記第1の可動部材が連結される請求項3または請求項4に記載のケーブルビードの製造システム。前記キャリッジを移動させるためのレールが設けられている請求項3~請求項5のいずれかに記載のケーブルビードの製造システム。前記キャリッジは、前記リール旋回手段の把持部材により把持されるハンドルを備えた請求項3~請求項6のいずれかに記載のケーブルビードの製造システム。ところで、円環状のコアとリールとは通常セットになるため、円環状のコアとリールとを予め組み合わせたものを複数組準備しておき、これらを順次製造装置に供給するようにすれば、ケーブルビードの製造を効率よく行うことができる。しかしながら、前記特許文献1~3では、円環状のコアとリールとをそれぞれ別個に準備していただけでなく、円環状のコアの取付けとケーブルビードの取出し、及び、リールの交換をそれぞれ人手により行っていた。また、前記特許文献2,3に記載の製造装置では、構造的に、供給部材である円環状のコアとリールの入れ替えやリールの交換を容易に行うことが困難であった。本発明は、従来の問題点に鑑みてなされたもので、高品質なケーブルビードを効率よく製造するとともに、供給部材である円環状のコアの入れ替えやリールの交換を容易に行うことのできるケーブルビードの製造方法とケーブルビードの製造システムとを提供することを目的とする。本願の請求項1に記載の発明は、円環状のコアの外周にワイヤーを螺旋状に巻き付けて成るケーブルビードの製造方法であって、ワイヤーが巻き付けられたリールとコアとが搭載されたキャリッジを、少なくとも2本の腕部を有し前記リールを旋回動作させるリール旋回手段の周りに配置する工程と、前記コアを一方の腕部で把持し前記リール旋回手段の近傍に配置されて前記コアを周方向に回転させるコア回転装置に取付けるとともに、他方の腕部で前記リールを把持して前記コア回転装置に取付けられたコアの一方の側に位置させる工程と、前記リールを前記少なくとも2本の腕部で交互に把持しながら旋回動作させ、前記旋回動作に連動して前記コアを周方向に回転させて前記ワイヤーを前記コアの外周に螺旋状に巻き付けてケーブルビードを製造する工程と、前記製造されたケーブルビードを前記リールを把持していない側の腕部で把持し、前記2本の腕部にそれぞれ把持されたケーブルビードとリールとを前記キャリッジに戻す工程とを備えることを特徴とする。これにより、リールとコアのセット、ケーブルビードの製造、ケーブルビードとリールの戻しとを自動的に行うことができるとともに、リールをコアの内外に確実に旋回動作させることができるので、品質及び信頼性の高いケーブルビードを効率よく製造することができる。請求項2に記載の発明は、前記ケーブルビードを製造する工程が、前記リールを前記コアと反対側から把持しながら前記コアの他方の側に旋回動作させる工程と、前記旋回動作後にリールを把持する側を変更する工程と、前記把持する側を変更したリールを前記コアの一方の側に旋回動作させる工程と、前記旋回動作後にリールを把持する側を再び変更する工程とを有することを特徴とする。このように、リールを円環状のコアの他方の側に旋回させた後にリールを持ち替えてコアの一方の側に旋回させるようにすれば、リールをコアの内外に確実に旋回動作させることができる。また、旋回動作の制御が容易なので、巻付け時におけるワイヤーの位置を適正な位置に確実に制御することができるので、製造されるケーブルビードの品質と信頼性を向上させることができる。また、請求項3に記載の発明は、請求項1または請求項2に記載のケーブルビードの製造方法を実現するためのケーブルビードの製造システムであって、円環状のコアとワイヤーが巻き付けられたリールとを搭載した複数のキャリッジと、前記コアを周方向に回転させるコア回転手段と、前記コア回転手段に搭載されたコアの一方の側と他方の側に設置され、前記リールを前記コアにおける一方の側と他方の側において交互に把持しながら前記コアの内外側に旋回動作させるリール旋回手段とを備え、前記コアをリールの旋回動作に連動して周方向に回転させて前記ワイヤーを前記コアの外周に螺旋状に巻き付けてケーブルビードを製造するケーブルビードの製造装置とを備え、前記リール旋回手段が、前記コアの一方の側に設置されて前記リールのコア面とは反対側を把持して前記リールを前記コアの他方の側に旋回させる第1の腕部と、前記コアの他方の側に設置されて前記リールのコア面とは反対側を把持して前記リールを前記コアの一方の側に旋回させる第2の腕部とを少なくとも備え、前記各腕部が、基部と、前記基部に対して回転可能に連結された第1の可動部材と、前記第1の可動部材に対して回転可能に連結された第2の可動部材と、前記第2の可動部材に対して回転可能に連結されて前記リールを把持する把持部材とを備えたことを特徴とする。これにより、リールとコアのセット、ケーブルビードの製造、ケーブルビードとリールの戻しとを自動的に行うことができるとともに、品質及び信頼性の高いケーブルビードを効率よく製造することができるケーブルビードの製造システムを構築することができる。請求項4に記載の発明は、請求項3に記載のケーブルビードの製造システムであって、前記複数のキャリッジが前記リール旋回手段の周囲に放射状に配置されていることを特徴とする。これにより、リールとコアのセットとケーブルビードとリールの戻しとを効果的に行うことができるので、製造効率が向上する。また、請求項5に記載の発明は、請求項3または請求項4に記載のケーブルビードの製造システムであって、前記基部が、固定部と前記固定部に回転可能に取付けられた回転部とを備え、前記回転部に前記第1の可動部材が連結されたもので、これにより、複数の異なる位置に設置されたキャリッジに対してリールとコアのセット、ケーブルビードの製造、ケーブルビードとリールの戻しを容易に行うことができる。また、請求項6に記載の発明は、請求項3~請求項5のいずれかに記載のケーブルビードの製造システムであって、前記キャリッジを移動させるためのレールを設けたもので、これにより、キャリッジをリール旋回手段まで容易に移動させることができる。また、請求項7に記載の発明は、請求項3~請求項6のいずれかに記載のケーブルビードの製造システムであって、前記キャリッジが、前記リール旋回手段の把持部材により把持されるハンドルを備えたものである。これにより、キャリッジをリール旋回手段に引き寄せたり遠ざけたりする作業をリール旋回手段により行うことができる。なお、前記発明の概要は、本発明の必要な全ての特徴を列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。以下、実施の形態を通じて本発明を詳説するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また、実施の形態の中で説明される特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。図1は本発明によるケーブルビードの製造システムを示す図で、図2はケーブルビードの製造装置10を示す図で、図3はコア移動手段30の正面図である。各図において、10はリール旋回手段としての双腕ロボット20とコア移動手段30とを備え、ワイヤー1が巻き付けられたリール2を円環状のコア以下、コアという3の内外に旋回させてリール2から引き出されたワイヤー1をコア3の外周に螺旋状に巻き付けるケーブルビードの製造装置、40は供給品であるリール2とコア3、及び、ケーブルビードの製造装置10で製造されたケーブルビードと巻終わり後のリール2とを搭載するためのキャリッジ、50はレール台51とレール台51上に取付けられるレール52とを備えた供給品設置台で、このレール台51上にキャリッジ40が搭載される。双腕ロボット20は基部21と、第1及び第2の腕部22R,22Lとを備え、コア3及びリール2のセッティングとリール2の旋回運動とを行う。コア移動手段30は駆動ロール31と、押さえロール32と、補助ロール33と、駆動装置34と、コアスライド手段35と、巻付け位置検出用のセンサー36と、照明37と、基台38とを備え、コア3の回転と並進移動とを行う。駆動ロール31と押さえロール32と補助ロール33と駆動装置34とによりコア回転手段を構成する。なお、符号39は基台38の脚部である。本例では、図2に示すように、駆動ロール31と補助ロール33とを水平面内に配置し、この駆動ロール31と補助ロール33とによりコア3を立てた状態、すなわち、コア3の輪の作る面であるコア面が鉛直面内にあるように、コア3を下側から支持する。押さえロール32はコア3を上側から押さえるように、コア3の上側に設置される。供給品設置台50は、図1に示すように、ケーブルビードの製造装置40の周りにほぼ放射状に配置される。なお、双腕ロボット20がリール2とコア3の取出しと戻しの動作を行う関係上、コア移動手段30の双腕ロボット20が設置されている側とは反対側には供給品設置台50は設けられていない。以下、双腕ロボット20の第1及び第2の腕部22R,22Lがキャリッジ40に搭載されたリール2とコア3とを把持できる範囲を取出領域R2といい、取出領域R2よりも外側の領域を待機領域R1という。待機領域R1は作業員が立ち入って作業してもよい領域で、取出領域R2は作業員の立ち入りが禁止されている領域である。また、双腕ロボット20の基部21が設置された位置からコア移動手段30が設置された位置に向かう方向を前方とし、第1及び第2の腕部22R,22Lがコア移動手段30側にあるときの第1の腕部22R側を右側、第2の腕部22L側を左側とする。コア移動手段30では、補助ロール33から駆動ロール31に向かう側が前方となる。コア移動手段30においては、図3に示すように、コアスライド手段35の右側に巻付け位置検出用のセンサー36が配置され、左側に照明37が配置される。リール2は、図4a,bに示すように、ワイヤー1が巻付けられる円筒部2aと、円筒部2aの両側に設けられた一対のフランジ部2bと、軸芯となるハブ部2cと、このハブ部2cの内壁に嵌合されてバブ部2cの外側に突出する中空円筒状の軸部材2dと、複数のワイヤーガイド2gと、図示しないブレーキ機構とを備える。フランジ部2bとハブ部2cとは複数のスポーク2sで連結され、ハブ部2cと軸部材2dとは図示しない軸受けにより連結されている。すなわち、本例のリール2は、軸部材2dを固定したときに、軸部材2dを回転軸として回転する。また、ワイヤーガイド2gは、フランジ部2bの外側を橋絡するように設けられた水平片2pとこの水平片の両端にそれぞれ接続されてフランジ部2bの外縁部に取付けられる取付片2qとから成る。水平片2pのほぼ中央部には、リール2から引き出されたワイヤー1を案内するための案内溝2rが設けられている。キャリッジ40は、詳細には、図5a~cに示すように、コア3の下部を互いに離れた2点で支持する2つの支持ローラ41と、リール2を下部から支持するリール支持台42と、支持ローラ41とリール支持台42とを搭載してレール52に沿ってスライドするスライド部材43と、スライド部材43のレール52側に設けられた車輪44と、スライド部材43の進行方向前側双腕ロボット20側と進行方向後側とにそれぞれ立設されたハンドル45a,45bとを備える。車輪44はスライド部材43に回転自在に取付けられている。したがって、ハンドル45a,45bを引き寄せたり押し戻したりすることで、キャリッジ40をレール52に沿って滑らかに移動させることができる。図6aは双腕ロボット20の構成を示す斜視図で、図6bは把持部26の詳細を示す図である。双腕ロボット20の回転台21bは、固定台21a上の、駆動ロール31と補助ロール33とを結ぶ線上に配置される。回転台21bの右側には第1の腕部22Rの一端が取り付けられ、左側には第2の腕部22Lの一端が取付けられる。すなわち、コア3の右側には第1の腕部22Rが配置され、左側には第2の腕部22Lが配置される。なお、第1の腕部22Rと第2の腕部22Lとを別々の基台に取付けてもよい。第1及び第2の腕部22R,22Lは、それぞれ、回転台21bに対して回転可能に連結された第1の可動部材23と、第1の可動部材23に対して回転可能に連結された第2の可動部材24と、第2の可動部材24に対して回転可能に連結された把持部材25とを備える。把持部材25の第2の可動部材24とは反対側にはリール2を把持する把持部26が設けられている。第1の可動部材23の一端は基部21に回転機構27aを介して取付けられている。回転機構27aとしては、ステッピングモータやACサーボモータなどを用いることができる。このとき、モータ本体を回転台21bに取付け、モータの出力軸を第1の可動部材23に取付けるなどすれば、回転機構27aが第1の可動部材23を回転台21bに対して回転させることができる。本例では、2個のモータを用いて第1の可動部材23を水平面内及び鉛直面内の両方に回転できるようにしている。第2の可動部材24は第1の可動部材23に回転機構27aと同様の回転機構27bを介して取付けられている。また、把持部材25は第2の可動部材24に回転機構27aと同様の回転機構27cを介して取付けられている。把持部26は、取付部材261と、把持棒262とコア保持部材263とを備える。取付部材261は把持部材25の第2の可動部材24とは反対側の端部に取付けられる平板状の部材で、この取付部材261に把持棒262が突設されている。把持棒262はリール2の軸部材2dの内部に挿入される円柱状の部材で、本体となる挿入部262aの外径は軸部材2dの内径とほぼ等しく、先端部262bの外径は挿入部262aの外径よりも小さい。これにより、把持棒262を軸部材2dの内部にスムースに挿入できるとともに、把持棒262の挿入部262aを軸部材2dの内部に挿入することで、リール2の固定部である軸部材2dを確実に把持することができる。コア保持部材263は、把持棒262の外周から上側に突設される、中央にコア3を収納する凹部を有する前後方向から見たときの形が略Uの字状である部材で、コア3を運搬してコア回転手段にセットする際と巻線後のコアであるケーブルビードをキャリッジ40に戻す際に使用される。なお、リール2を持ち替えるときには、一方の腕部をリール2の軸方向でコア3に近づける方向に移動させて一方の腕部の把持棒262を軸部材2dの内部に挿入し、他方の腕部をリール2の軸方向でコア3から遠ざかる方向に移動させて他方の腕部の把持棒262を軸部材2dから抜き取るようにすればよい。コア回転手段を構成する駆動ロール31、押さえロール32、補助ロール33、及び、駆動装置34は、図1に示すように、コアスライド手段35を構成するガイドレール351に沿ってスライドするガイド部材352上に設置される。詳細には、ガイド部材352の後方に補助ロール33が設置され、前方に駆動ロール31と駆動装置34とが設置される。駆動装置34は、例えば、変速機付きのモータから構成される。モータの出力軸と駆動ロール31の回転軸とを、例えば、伝動ベルト34bにより連結して駆動ロール31を回転させることで、コア3を周方向に回転させることができる。押さえロール32は駆動装置34の後方に立設された押さえロール設置台352kに設置される。押さえロール設置台352kは垂直片352pとこの垂直片352pの側面に設けられ昇降手段352qと昇降手段352qに取付けられて後方に突出する水平辺352rとを備えており、水平片352rの後部端部に押さえロール32が取り付けられる。駆動ロール31と補助ロール33との間隔はコア3の直径よりも狭く設置されている。本例では、駆動ロール31、押さえロール32、及び、補助ロール33としてV型ロールを用いるとともに、押さえロール32を前記のように上下動可能とすることで、径の異なる複数種のコアをコア回転手段に搭載することができるようにしている。コアスライド手段35は、基台38上に設置される前後方向に延長するガイドレール351と、ガイドレール351に沿ってスライドするガイド部材352と、ガイド部材352をスライドさせるスライド機構353とを備える。本例では、スライド機構353として、ボールねじを用いているが、ラックピニオン機構などのなど周知のスライド機構を用いてもよい。ボールねじ353aの雄ネジの一端はガイドレール351に固定され他端がモータ353bに取付けられ、雌ネジはガイド部材352のガイドレール351側に固定される。巻付け位置検出用のセンサー36は、基台38の右側に立設されたセンサー支持部材38a上に設置される。巻付け位置検出用のセンサー36としては、例えば、ワイヤー1がコア3から引き出される位置を撮影する撮影手段と撮影された映像を画像処理してワイヤー1がコア3から引き出される位置を特定する位置検出センサー等を用いることができる。照明37は基台38の左側に立設された照明支持部材38b上に設置されて、コア3のワイヤー1が引き出される位置近傍を照明する。次に、ケーブルビードの製造方法について説明する。まず、作業員が供給品作業台50の待機領域R1にある空のキャリッジ40にコア3とリール2とをセットする。具体的には、コア3の下部を2つの支持ローラ41,41に載せ、リール2をリール支持台42に載せた後、リール2からワイヤー1を引き出してワイヤー1の先端をコア3に固定する。その後、作業員は、キャリッジ40の進行方向後側に設けられたハンドル45bを押してキャリッジ40を待機領域R1から取出領域R2まで移動させる。キャリッジ40のスライド部材43には車輪44が取付けられているので、作業者はキャリッジ40をレール52に沿って取出領域R2まで滑らかに移動させることができる。キャリッジ40が取出領域R2まで到達した後、双腕ロボット20の回転台21bを回転させて第1及び第2の腕部22R,22Lをキャリッジ40側に位置させる。そして、図5aに示すように、第1の腕部22R、もしくは、第2の腕部22Lの把持部材25の把持部26に設けられた把持棒262を進行方向前側のハンドル45aの後方に位置させた後回転台21b側に引き寄せてスライド部材43をスライドさせることで、キャリッジ40をレールの進行方向の最前方の位置である取出位置まで移動させる。なお、双腕ロボット20を動作させる前に、キャリッジ40を取出領域R2まで予め移動させておいてもよい。双腕ロボット20は、取出位置にてリール2とコア3とを把持する。具体的には、図7a~cに示すように、第2の腕部22Lの把持部26に設けられた把持棒262を、挿入部262aが軸部材2dの内部に達するまでリール2の軸部材2dの内部に挿入することで軸部材2dの外周を把持する。一方、第1の腕部22Rの把持棒262をコア3の輪の中に位置させ、コア3を内周側に挿入してから上部に移動させる。これにより、把持棒262の外周に突設されたコア保持部材263の凹部にコア3の上部の内周が挿入されるので、コア3を把持することができる。そして、回転台21bを回転させて第1及び第2の腕部22R,22Lをコア移動手段30側に戻し、第1の腕部22Rで把持したコア3を駆動ロール31と補助ロール33とに搭載した後、押さえロール32を下降させて、コア3の上部に当接させることでコア3を3つのロール31~33により鉛直面内に平行になるように保持する。一方、リール2は、コア3の左側において、第2の腕部22Lで把持される。すなわち、リール2は、第2の腕部22Lにより、コア3の左側で、かつ、コア3の輪を含むコア3の軸方向に延長する円筒の内側以下、コアの内側というの所定の位置に、コア3が延在する側と反対側であるリール2の左側から把持される。前記リール2の旋回動作の出発点となる所定の位置ではリール2がコア3の最も内側に位置するので、この位置を以下、リールの最内側という。なお、リール2は軸線方向がコア3の軸線方向と同じ左右方向となるように第2の腕部22Lに把持される。次に、図8に示すように、第2の腕部22Lの各回転機構27a~27cを用いて第1の可動部材23、第2の可動部材24、及び、把持部材25の延長方向を変更することで、リール2をコア3の内外に旋回させる。なお、ケーブルビードは例えばS巻のワイヤー層とZ巻のワイヤー層を交互に積層して形成される。以下、S巻の場合の巻付け動作について説明する。リール2は、図9aに示すように、コア3の左側において、第2の腕部22Lで把持される。次に、第2の腕部22Lの各回転機構27a~27cを用いて第1の可動部材23、第2の可動部材24、及び、把持部材25の延長方向を変更して第2の腕部22Lを縮めるようにすることで、図9bに示すように、リール2をコア3の左側にて旋回させてコア3の内側から外側に移動させる。ワイヤー1はコア3の巻付け部に固定されているのでリール2からワイヤー1が引き出される。このとき、コアスライド手段35のスライド機構353を稼働させてガイド部材352を後方に移動させることでコア3を後方、すなわち、リール2から遠ざかる方向に移動させるようにすれば、リール2のコア3に対する前後方向の相対速度が速くなるので、ワイヤー1の引き出し速度が速くなる。本例では、リール2に引き出されるワイヤー1の幅方向の位置を規制するワイヤーガイド2gを設けてワイヤー1の引き出し位置を安定させるようにするとともに、リール2に内蔵されたブレーキ機構により最適なテンションが加えられた状態でワイヤー1をリール2から引き出すようにしている。リール2が旋回してコア3の左外側に到達した段階で、リール2を把持する側を変更する。具体的には、右側に位置する第1の腕部22Rの把持棒262をリール2の軸部材2dの内部まで挿入した後、左側に位置する第2の腕部22Lの把持棒262をリール2の軸部材2dから引き抜くことで、図9cに示すように、リール2を左から右に持ち替える。この持ち替え位置ではリール2がコア3の外側の最も離れた位置に位置するので、この位置を以下、リールの最外側という。次に、第1の腕部22Rの各回転機構27a~27cを用いて第1の可動部材23、第2の可動部材24、及び、把持部材25の延長方向を変更して第1の腕部22Rを延ばすようにすることで、図9dに示すように、リール2をコア3の右側にて旋回させてコア3の外側から内側に移動させるとともに、駆動装置34を稼働させて駆動ロール31を回転させることでコア3を周方向に回転させる。これにより、ワイヤー1はコア3の左側から右側に移動するので、ワイヤー1をコア3の外周に巻き付けることができる。このとき、コアスライド手段35のスライド機構353を稼働させてガイド部材352を前に移動させることでコア3を前方、すなわち、リール2に近づく方向前回とは逆に、リールの最内側位置から最外側位置方向に移動させるようにすれば、リール2のコア3に対する前後方向の相対速度が速くなるので、ワイヤー1の巻付け速度が速くなる。本例では、照明37によりワイヤー1がコア3から引き出される位置である巻付け位置に照明を当てるとともに、リール2がコア3の内側に移動したときに巻付け位置検出用のセンサー36で実際の巻付け位置を検出し、この検出結果に基づいてコア3の周方向の位置を調整する。これにより、ワイヤーの巻付け部の回転位置を調整できるので、コアに対して狙った位置にワイヤーを確実に整列させることができる。次に、リール2が旋回してコア3の右側の最内位置に到達した段階で、リール2を把持する側を変更する。把持する側が右側から左側に変更された段階でリール2は初期位置に戻るとともに、コア3の外周にはワイヤー1が一巻きされる。このような状態を繰り返してコア3にリールを巻付けていくことで、図10に示すように、ワイヤー1をコア3の外周に螺旋状に巻き付けることができる。Z巻の巻付けの場合は、始めに第1の腕部22Rでリール2を把持し、ワイヤー1をコア3の右側に引き出すようにすればよい。巻付け終了後には、リール2の回転とコア3の回転を停止し、図示しない仮止め手段により、ワイヤー1を切断するとともに、コア3側のワイヤー1の末端を接合リング等でコア3に仮止めした後、製造されたケーブルビードとリール2とをキャリッジ40に戻す。具体的には、巻付け終了後のリール2が第2の腕部22Lに把持されている場合には、空いている方の腕部である第1の腕部22Rの把持部26のコア保持部材263の凹部にケーブルビードを挿入することでケーブルビードを把持する。そして、双腕ロボット20の回転台21bを回転させて第1及び第2の腕部22R,22Lをキャリッジ40側に位置させ、ケーブルビードをキャリッジ40の支持ローラ41,41に載せるとともに、リール2をリール支持台42に戻す。そして、双腕ロボット20は、把持部材26の把持棒262によりハンドル45aを押すことにより、取出位置に位置していたキャリッジ40を取出領域R2から待機領域R1まで移動させた後、次のケーブルビードを製造するため、別のキャリッジ40を引き寄せる動作に戻る。作業員は、待機領域R1にて、ケーブルビードと巻き終わり後のリール2が搭載されたキャリッジ40を引き寄せて、ケーブルビードと巻き終わり後のリール2とを回収する。なお、実施の形態では、作業領域を待機領域R1と取出領域R2とに分けたが、図11に示すように、待機領域R1の前に準備領域R0を設け、この準備領域R0にてリール2からワイヤー1を引き出してワイヤー1の先端をコア3に固定する作業を行うようにすれば、作業員の作業領域と双腕ロボット20の作業領域とを確実に隔離することができるので、安全性が向上する。また、待機領域R1と取出領域R2との間に安全柵を設けたり、レーザースキャナーにより作業者の取出領域R2への進入を検出して警告音を発生させるなどすれば、安全性はさらに向上する。以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は前記実施の形態に記載の範囲には限定されない。前記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者にも明らかである。そのような変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲から明らかである。"