"先端にカメラを有するロボットアームが原子炉圧力容器における燃料格納領域の周囲に設置されている燃料管理システムであって、前記ロボットアームは、前記燃料格納領域の周囲に120°の間隔で3台設置されており、それぞれのロボットアームの長さは、前記燃料格納領域の半径であることを特徴とする燃料管理システム。少なくとも1つの照明が前記ロボットアームの稼働範囲外に備えられていることを特徴とする請求項1に記載の燃料管理システム。前記ロボットアームの動作に応じて、前記照明を制御する制御装置をさらに有することを特徴とする請求項2に記載の燃料管理システム。前記燃料格納領域に配置されている燃料集合体を移送する燃料取扱装置と、前記燃料取扱装置の動作に応じて、前記ロボットアームの動作を制御する制御装置と、をさらに有することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の燃料管理システム。炉心確認における識別番号の確認は、定期検査時間のクリティカルパスとなっている、つまり、定期検査の時間を左右するため、識別番号の確認作業を燃料移送作業と同時並行で行うことができれば、その作業時間を定期検査時間から間引くことが可能となり、定期検査期間の短縮が可能となる。しかしながら、特許文献1に記載の技術では、カメラが燃料つかみ具と一体となって動作するため、燃料つかみ具が使用済燃料貯蔵プールへ燃料集合体を搬送している最中などでは、識別番号の撮影ができない。このような背景に鑑みて本発明がなされたのであり、本発明は、燃料集合体の識別番号の確認を効率的に行うことを課題とする。前記課題を解決するため、本発明は、先端にカメラを有するロボットアームが原子炉圧力容器における燃料格納領域の周囲に設置されている燃料管理システムであって、前記ロボットアームは、前記燃料格納領域の周囲に120°の間隔で3台設置されており、それぞれのロボットアームの長さは、前記燃料格納領域の半径であることを特徴とする。その他の解決手段は、実施形態において適宜説明する。本発明によれば、燃料集合体の識別番号の確認を効率的に行うことができる。次に、本発明を実施するための形態実施形態というについて、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。システム構成図1は、本実施形態に係る燃料監視システムの構成例を示す図である。なお、図2で後記するように、本実施形態に係る燃料監視システム100では、ロボットアーム1が3台設置されているが、図が煩雑になるのを避けるため、図1では2台のロボットアーム1を図示している。燃料監視システム100におけるロボットアーム1は、一端に水中カメラ以下、単にカメラ11と称するが備えられ、他端が、原子炉圧力容器3における燃料格納領域40の周囲に設置されている。なお、図1に示すように燃料格納領域40は上面が円形となっている。さらに、図1に示すように、ロボットアーム1は、原子炉圧力容器3に格納されている燃料集合体を撮影できるよう、複数の関節を有することが望ましい。ロボットアーム1は制御装置2によって、その動きを制御されている。ロボットアーム1に備えられているカメラ11は、燃料格納領域40に格納されている燃料集合体の頂部ハンドル4上面の識別番号531図5b参照を撮影する。カメラ11は、燃料集合体の頂部ハンドル4を上方から撮影することで、燃料集合体の識別番号531を撮像する。また、撮影方向が真下となるようにカメラ11が設置されることで、制御装置2は原子炉圧力容器3に対して水平面内でのカメラ11の位置を、ロボットアーム1の各関節の動作角度情報およびロボットアーム1の各関節間の長さから一義的に演算することが可能となる。このようにして、制御装置2は、カメラ11のX,Y座標位置を算出することで撮影位置を特定できる。つまり、撮影されている燃料集合体の原子炉圧力容器3内での配置位置上部格子板31内でのX、Y配置位置を特定することが可能であり、後記するように上部格子版31に格納されている燃料集合体の配置位置と識別番号とを照合することが可能となる。図2は、本実施形態に係るロボットアームの配置位置を示す図である。図2において、符号21a,21b,21cはロボットアーム1の設置位置である。符号21a,21b、21cに示すように、ロボットアーム1は原子炉圧力容器3の周囲に120°間隔で3台配置される。なお、符号21b、21cに設置されているロボットアーム1は図示を省略している。また、符号1a,1b、1cは符号21aに設置されたロボットアーム1の可動状態の例を示している。符号1cに示すように、各ロボットアーム1の長さは、燃料格納領域40の半径である。ここで、符号1aはロボットアーム1が退避している状態を示す。このような退避状態は、燃料取扱装置によって燃料集合体の交換が行われており、その動きを阻害しないためや、処理待機状態のときなどに行われる。符号1cは、ロボットアーム1が最大限に伸張した状態を示している。ここで、円弧22aの内側は符号21aに配置されたロボットアーム1の可動範囲であり、円弧22bの内側は符号21bに配置されたロボットアーム1の可動範囲であり、円弧22cの内側は符号21cに配置されたロボットアーム1の可動範囲である。円弧22a,22b,22cに示されるように、図2に示すようなロボットアーム1の配置とし、かつロボットアーム1の長さを燃料格納領域40の半径とする。つまり、ロボットアーム1が最大限に伸張した状態で、カメラ11の位置が燃料格納領域40の中心にくるようにする。このように3台のロボットアーム1を配置することで、ロボットアーム1の台数およびロボットアーム1のサイズを最小限としつつ、原子炉圧力容器3内におけるすべての燃料集合体の撮影をカバーすることができる。つまり、ロボットアーム1の長さを燃料格納領域40の半径未満とすると、原子炉圧力容器3の中心付近をカバーすることができなくなる。また、ロボットアーム1の台数を2台とすると、原子炉圧力容器3内におけるすべての燃料集合体をカバーするためには、ロボットアーム1の長さを燃料格納領域40の半径の約1.4倍以上としなければならない。しかしながら、ロボットアーム1の長さを長くすることは、耐久性や、コストの面で望ましくない。さらに、ロボットアーム1の台数を4台以上としても、原子炉圧力容器3内におけるすべての燃料集合体をカバーするためには、ロボットアーム1の長さを原子炉圧力容器3の半径としなければならない。つまり、ロボットアーム1の台数を4台以上としても、すべての燃料集合体をカバーするためのロボットアーム1の長さは3台のときと変わらない。燃料取扱装置にて燃料集合体を取り扱う際には、燃料集合体を鉛直方向に昇降させるため、燃料集合体の上部は干渉物がないようにする必要がある。このため、ロボットアーム1は、燃料集合体の昇降を阻害しないように、燃料集合体の配置位置から退避可能なように配置することが必要であり、かつ、ロボットアーム1の台数を最小限とすることが望ましい。また、ロボットアーム1の退避状況1a、動作状態1bのようにロボットアーム1の関節を動作することで、カメラ11が円弧22a内の燃料集合体の撮影を行うことができる。なお、このようなロボットアーム1の動作は、前記したように制御装置2からの指令で行われる。図3および図4は、本実施形態に係る燃料監視システムの側面図である。なお、図3および図4において、ロボットアーム1が2台対向しているように記載されているが、これは図が煩雑になるのを避けるためであり、実際には図2で示したような配置でロボットアーム1が3台設置されている。さらに、図3および図4において、ロボットアーム1の長さは、燃料格納領域40の半径以下のようにみえるが、これも図を見やすくするためであり、実際には燃料格納領域40の半径である。図3に示すように、原子炉圧力容器3における上部格子板31の周囲に設置されている炉心シュラウド32の上部にロボットアーム1が設置されてもよいし、図4に示すように、原子炉圧力容器3のフランジ部33の上部に設置されてもよい。また、図3および図4に示すように、カメラ11による識別番号の撮影を補助するための少なくとも1つの照明5が設置されることが望ましい。各照明5、各ロボットアーム1は制御装置2に接続され、制御装置2によって動作を制御されている。ここで、ロボットアーム1は、図3および図4に示す位置以外にも、カメラ11の大きさ、ロボットアーム1の配置可能スペース、照明5の配置時の明るさなどを勘案して、選択することが可能である。図4に示すように、原子炉圧力容器3のフランジ部33に設置する際には、燃料集合体とカメラ11との間の距離が長くなるため、カメラ11にはズームレンズを装備するなど、撮影対象となる燃料集合体の識別番号が確認可能となるような対処をするのが望ましい。また、カメラ11および照明5が設置される箇所は、水中であるため、カメラ11および照明5は耐水性である。また、カメラ11が燃料集合体の識別番号の撮影を行う際、識別番号が刻印であることから、照明条件により撮影状況が異なることが知られている。このため、照明5は燃料集合体の移送に干渉しない位置、かつ、ロボットアーム1の可動範囲外に複数台設置することとし、撮影対象箇所に応じて点灯状況を切替えることで撮影条件を良好とすることが望ましい。つまり、制御装置2がカメラ11の撮影位置ロボットアーム1の動作状態に応じて、複数設置されている各照明5を切り替えることで、カメラ11の撮影状況を良好にすることが望ましい。このような照明5の切替パターンは、管理者によって制御装置2に予め入力されてもよい。もしくは、カメラ11の各撮影位置で、照明5の切替パターンをすべて行い、そのうち最も撮影状態が良好な照明5の切替パターンを管理者が選択して、制御装置2に入力してもよい。なお、制御装置2は、カメラ11の撮影状況が良好となるよう、照明5の向きを制御してもよい。原子炉圧力容器3内における燃料集合体の移送手順が予め燃料取扱装置501図5a参照や制御装置2に設定されている。制御装置2は、設定されている燃料移送手順を基に、原子炉圧力容器3内での燃料集合体の移送と干渉しない順序で、ロボットアーム1を動作させ、燃料集合体の識別番号を撮影させる。そして、作業者は、撮影結果を基に燃料集合体の配置位置と識別番号の確認を行う。燃料集合体を原子炉圧力容器3から使用済燃料貯蔵プールへ移送する作業は、1往復動作に約10分を要する。この間は原子炉圧力容器3内で燃料の移送は行われないので、制御装置2は、燃料集合体の移送中にロボットアーム1を動作させ、カメラ11を原子炉圧力容器3内の任意の燃料集合体の上部へアクセスさせるとよい。制御装置2は、原子炉圧力容器3に装荷された燃料集合体の位置へカメラ11を移動させ、識別番号を撮影させ、ロボットアーム1の各関節動作情報から演算されるカメラ11の原子炉圧力容器3内における燃料集合体の位置座標と識別番号531図5b参照とを記録する。作業者は、識別番号の画像と、カメラ11の燃料格納領域40内における座標撮影された燃料集合体の位置座標とを照合する。この照合は、制御装置2によって行われてもよい。また、制御装置2は、燃料取扱装置が原子炉圧力容器3から離れている間に、移動対象とならない燃料集合体つまり、その時点において燃料取扱装置の移送対象となっていない燃料集合体についても、識別番号と配置位置の記録を行ってもよい。これらのようにすることで、燃料移送作業に並行した識別番号の確認作業が可能となり、燃料移送作業終了とほぼ同時に識別番号の確認を完了することが可能となる。つまり、識別番号の確認作業を効率的に行うことができる。燃料取扱装置図5は、燃料取扱装置および燃料集合体の頂部ハンドルを示す図である。図5aは燃料取扱装置の構成を示す図であり、図5bは燃料集合体の頂部ハンドルの拡大図である。図5aに示すように、燃料取扱装置501は、自身に備えられた伸縮管502の先端に燃料つかみ具503を備えている。この燃料つかみ具503が燃料集合体511の頂部ハンドル4をつかみ、伸縮管502を伸張あるいは伸縮させることによる昇降動作と、燃料取扱装置501自身の走行、横行動作により燃料集合体511の移送装荷が行われる。また、図5bに示すように、燃料集合体511の頂部ハンドル4上面には燃料集合体の識別番号531が刻印されており、燃料集合体511の頂部ハンドル4を目視することで、個々の識別番号の確認が可能となる。原子炉圧力容器図6は、原子炉圧力容器の原子炉圧力容器内での燃料集合体の配置を示す概念図である。図6aは、原子炉圧力容器を上方からみた図であり、図6bは燃料集合体の格納状態を示す図であり、図6cは燃料集合体の格納状態を示す別の図である。図6aに示すように、燃料集合体は、上部格子板31に囲まれた原子炉圧力容器3内に配置されている。上部格子板31によって原子炉圧力容器3は複数の格子で区切られており、図6bおよび図6cに示すように1つの格子内に燃料集合体511が4つ装荷されている。4つの燃料集合体511は、個々の格子の中で、それぞれの方向が90°ずつ異なる状態で配置されている。そして、図6cに示すように格子内における4つの燃料集合体511の中央に制御棒512が配置されている。そして、原子炉圧力容器3に対してX方向、Y方向それぞれに座標を与えることで、燃料集合体511の配置位置の管理が可能となる。本実施形態によれば、ロボットアーム1を燃料格納領域40の周囲に120°の間隔で3台設置し、それぞれのロボットアーム1の長さを燃料格納領域40の半径とすることで、ロボットアーム1の台数およびロボットアーム1のサイズを最小限としつつ、原子炉圧力容器3内におけるすべての燃料集合体をカバーすることができる。つまり、効率的なロボットアーム1の配置が可能となる。また、制御装置2が、ロボットアーム1の動作に応じて、照明5が当たる箇所を制御することで、良好な撮影状況を維持することが可能となる。さらに、燃料取扱装置501と、ロボットアーム1とを別の装置とし、制御装置2が燃料取扱装置501の動作に応じて、ロボットアーム1の動作を制御することで、燃料集合体の移送と、配置位置の確認を同時に行うことができるため、燃料移送の後に行われる識別番号の確認作業が不要となり、定期検査時間の短縮が可能となる。なお、制御装置2の機能が各ロボットアーム1や、燃料取扱装置501に搭載されていてもよい。また、燃料取扱装置501が制御装置2によって、動作制御されてもよい。"