対象構造物の表面を計測して、点群データを取得する3次元計測装置と、前記3次元計測装置が計測すべき対象構造物の対象空間の指定をユーザから受け付け、受け付けた指定に基づいて対象空間を設定する空間設定部と、前記点群データに基づいて、前記対象空間から前記点群データが取得されていない未取得空間を抽出する空間抽出部と、前記未取得空間の前記点群データの状態に基づいて、前記3次元計測装置が計測すべき計測点候補を算出する計測点候補算出部と、前記点群データをCADComputerAidedDesignモデルへ変換するCAD変換部と、前記点群データ、前記計測点候補及び前記CADモデルの少なくとも1つを出力する出力装置と、を備える、構造物計測システム。互いに異なる座標系の複数の点群データを1つの座標系の点群データに合成する点群データ合成部をさらに備える、請求項1に記載の構造物計測システム。前記点群データから冗長部分を削減する点群データ削減部をさらに備える、請求項1又は2に記載の構造物計測システム。しかしながら、従来技術では、大型構造物や複雑構造物の高精度な3次元CADデータを生成するために3次元計測器を利用する場合に、幾つかの問題がある。1つ目の問題は、3次元計測器の計測レンジの制約があるので全ての計測結果を得るために複数回の計測が必要であるということである。2つ目の問題は、他の部材に隠れた部材があるので全体の計測結果を得るために複数箇所からの計測が必要であるということである。一般的に、計測回数や計測箇所はユーザが任意に決めるので、これらの問題は、計測漏れや計測時間の増加をもたらす。本発明は、上記課題を解決するために創作されたものである。本発明の目的は、大型構造物や複雑構造物の高精度な3次元モデルを容易に取得することである。本発明の一態様の構造物計測システムは、対象構造物の表面を計測して、点群データを取得する3次元計測装置と、前記3次元計測装置が計測すべき対象構造物の対象空間の指定をユーザから受け付け、受け付けた指定に基づいて対象空間を設定する空間設定部と、前記点群データに基づいて、前記対象空間から前記点群データが取得されていない未取得空間を抽出する空間抽出部と、前記未取得空間の前記点群データの状態に基づいて、前記3次元計測装置が計測すべき計測点候補を算出する計測点候補算出部と、前記点群データをCADComputerAidedDesignモデルへ変換するCAD変換部と、前記点群データ、前記計測点候補及び前記CADモデルの少なくとも1つを出力する出力装置と、を備える。本発明によれば、大型構造物や複雑構造物の高精度な3次元モデルを容易に取得できる。以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。第1実施形態第1実施形態を説明する。第1実施形態は、3次元計測装置により取得された点群データの高精度な3次元モデルを出力する構造物計測システムの例である。第1実施形態の構造物計測システムの構成を説明する。図1は、第1実施形態の構造物計測システム10のブロック図である。構造物計測システム10は、3次元計測装置11と、プロセッサ12と、記憶装置13と、出力装置14と、を備える。3次元計測装置11は、大型構造物や複雑構造物等の対象構造物の表面を計測して、点群データを取得する装置である。点群データは、対象構造物の表面の位置及び形状を示すデータである。3次元計測装置11は、例えば3次元レーザやステレオビジョンを用いて、対象構造物を計測する。プロセッサ12は、空間設定部121と、空間抽出部122と、計測点候補算出部123と、CAD変換部124と、を備える。空間設定部121は、3次元計測装置11が計測すべき対象構造物の空間以下、対象空間の指定をユーザから受け付け、受け付けた指定に基づいて対象空間を設定するモジュールである。空間抽出部122は、3次元計測装置11により取得された点群データに基づいて、空間設定部121により設定された対象空間から点群データが取得されていない空間以下、未取得空間を抽出するモジュールである。計測点候補算出部123は、空間抽出部122により抽出された未取得空間の点群データの状態に基づいて、3次元計測装置11が計測すべき計測点候補を算出するモジュールである。CAD変換部124は、点群データをCADモデルへ変換するモジュールである。記憶装置13は、プロセッサ12の処理に必要な様々なデータを記憶するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。例えば、記憶装置13に記憶されるデータは、構造物の部材毎に用意されたCADモデルである。記憶装置13は、例えばフラッシュメモリ又はハードディスクである。出力装置14は、3次元計測装置11により取得された点群データと、計測点候補算出部123により算出された計測点候補と、CAD変換部124により変換されたCADモデルと、の少なくとも1つを出力する装置である。出力装置14は、ディスプレイであっても良いし、インターネット等の通信回線に接続されたネットワークインタフェースであっても良い。第1実施形態の構造物計測システムの動作を説明する。図2は、第1実施形態の構造物計測処理のフローチャートである。<空間設定S200>ユーザが対象空間の指定を構造物計測システム10に与えると、空間設定部121は、対象空間の指定に基づいて対象空間を設定する。例えば、ユーザは、対象構造物のおおよそのサイズが予め分かっている場合には、そのサイズを対象空間のサイズとして指定し、対象構造物のサイズが予め分からない場合には、任意の点を基準とするサイズを対象空間のサイズとして指定する。<点群データ取得S202>3次元計測装置11は、対象構造物を計測して、点群データを取得する。<空間抽出S204>空間抽出部122は、点群データに基づいて、対象空間から未取得空間を抽出する。第1実施形態の空間抽出の第1例を説明する。図3は、第1実施形態の空間抽出の第1例のフローチャートである。図4は、第1実施形態の空間抽出の第1例の説明図である。<密度下限値設定S300>ユーザが密度下限値の指定を構造物計測システム10に与えると、空間抽出部122は、密度下限値の指定に基づいて密度下限値を設定する。<ブロック分割S302>空間抽出部122は、対象空間を複数のブロックに分割する図4を参照。<対象ブロック選択S304>空間抽出部122は、複数のブロックの中から、2次元平面に投影された点群データを含む点群ブロックと、点群ブロックの周辺に位置する周辺ブロックと、を対象ブロックとして選択する。<密度算出S306>空間抽出部122は、対象ブロック内の点群データの密度を算出する。点群データの密度は、点群データの面積を対象ブロックの面積で除した値である。<S308>空間抽出部122は、点群データの密度が密度下限値より小さいか否かを判定する。点群データの密度が密度下限値より小さい場合にはS308-YES、未取得空間抽出S310へ進む。点群データの密度が密度下限値以上の場合にはS308-NO、S312へ進む。<未取得空間抽出S310>空間抽出部122は、対象ブロック選択S304で選択した対象ブロックを未取得空間として抽出する。すなわち、未取得空間は、点群データの密度が密度下限値より小さいブロックである。<S312>空間抽出部122は、対象空間の全てのブロックが対象ブロックとして選択されたか否かを判定する。全てのブロックが対象ブロックとして選択された場合にはS312-YES、空間抽出が終了する。全てのブロックが対象ブロックとして選択されていない場合にはS312-NO、対象ブロック選択S304へ戻る。第1実施形態の空間抽出の第2例を説明する。図5は、第1実施形態の空間抽出の第2例のフローチャートである。図6は、第1実施形態の空間抽出の第2例の説明図である。<面積上限値設定S500>ユーザが面積上限値の指定を構造物計測システム10に与えると、空間抽出部122は、面積上限値の指定に基づいて面積上限値を設定する。<面データ生成S502>空間抽出部122は、点群データから面データを生成する。面データは、3点で囲まれる三角形状の面を特定するデータである図6を参照。<対象面データ選択S504>空間抽出部122は、面データの一部を対象面データとして選択する。<面積算出S506>空間抽出部122は、対象面データの面積を算出する。<S508>空間抽出部122は、対象面データの面積が面積上限値より大きいか否かを判定する。対象面データの面積が面積上限値より大きい場合にはS508-YES、未取得空間抽出S510へ進む。対象面データの面積が面積上限値以下の場合にはS508-NO、S512へ進む。<未取得空間抽出S510>空間抽出部122は、対象面データを含む空間を未取得空間として抽出する。すなわち、未取得空間は、対象面データの面積が面積上限値より大きい空間である。<S512>空間抽出部122は、全ての面データが対象面データとして選択されたか否かを判定する。全ての面データが対象面データとして選択された場合にはS512-YES、空間抽出が終了する。全ての面データが対象面データとして選択されていない場合にはS512-NO、対象面データ選択S504へ戻る。<計測点候補算出S206>計測点候補算出部123は、未取得空間の点群データの状態に基づいて、計測点候補を算出する。図7は、第1実施形態の計測点候補算出のフローチャートである。図8は、第1実施形態の計測点候補算出の説明図である。<対象未取得空間選択S700>計測点候補算出部123は、空間抽出S204で抽出された複数の未取得空間の中から、計測点候補を算出すべき未取得空間以下、対象未取得空間を選択する。<点群データの分散算出S702>計測点候補算出部123は、対象未取得空間内の点群データの分散を算出する。<分散方向算出S704>計測点候補算出部123は、対象未取得空間内の点群データのうち、基準点に対して点群データの分散が大きくなる方向以下、分散方向を算出する図8を参照。<計測点候補登録S706>計測点候補算出部123は、分散方向上の所定の点を計測点候補として登録する。<S708>計測点候補算出部123は、全ての未取得空間が選択されたか否かを判定する。全ての未取得空間が選択された場合にはS708-YES、計測点候補算出が終了する。全ての未取得空間が選択されていない場合にはS708-NO、対象未取得空間選択S700へ戻る。<CAD変換S208>CAD変換部124は、記憶装置13に記憶されたCADモデルと、3次元計測装置11により取得された点群データと、に基づいて、点群データをCADモデルへ変換する。図9は、第1実施形態のCAD変換のフローチャートである。図10及び図11は、第1実施形態のCAD変換の説明図である。<CADモデル読込S900>CAD変換部124は、記憶装置13に記憶された部材毎のCADモデルを読み込む。例えば、CAD変換部124は、発電プラントの柱のCADモデル及び発電プラントの壁のCADモデルを読み込む。<点群データ分割S902>CAD変換部124は、3次元計測装置11により取得された点群データを、CADモデルに対応する部材毎の点群データ以下、分割点群データに分割する。例えば、CAD変換部124は、3次元計測装置11により取得された点群データの連続性及び輝度値に基づいて、3次元計測装置11により取得された点群データを発電プラントの柱の分割点群データ及び発電プラントの壁の点群データに分割する。<点群データ距離算出S904>CAD変換部124は、式1を用いて、CADモデルと分割点群データとの間の距離以下、点群データ距離Dの和を算出する。換言すると、点群データ距離Dの和は、部材毎のCADモデルに対応する分割点群データの類似度を表す。点群データ距離Dの和は、全ての部材のCADモデル毎に算出される。式1において、Pは任意の点の座標であり、P0はCADモデルの面の任意の点の座標であり、θはCADモデルの面の法線ベクトルとベクトルPP0とが成す角度である。<CADモデル出力S906>CAD変換部124は、点群データ距離Dの和が最も小さくなる部材のCADモデルすなわち、分割点群データの部材に最も近い部材のCADモデルを出力する。これにより、点群データがCADモデルに変換される。<S908>CAD変換部124は、全ての分割点群データがCADモデルに変換されたか否かを判定する。全ての分割点群データがCADモデルに変換されていない場合にはS908-NO、点群データ距離算出S904に戻る。全ての分割点群データがCADモデルに変換された場合にはS908-YES、CAD変換が終了する。なお、CAD変換S208では、図10に示すように部材の断面の形状が一様例えば、矩形である場合には、図11に示すように、点群データと部材毎の2次元CADモデルの線分との距離の和を用いて、点群データをCADモデルに変換しても良い。これにより、CAD変換S208の計算量及び予め用意すべきCADモデルの数を低減することができる。その結果、CAD変換部124の負担及び記憶装置13の使用量が低減する。また、第1実施形態の空間抽出の第2例の場合には、CAD変換S208では、点群データ分割S902及び点群データ距離算出S904を省略して、面データをCADモデルに直接変換しても良い。<出力S210>出力装置14は、点群データと、計測点候補と、CADモデルと、を出力する。図12は、第1実施形態の出力のフローチャートである。図13は、第1実施形態の出力の説明図である。<表示方法の選択S1200>出力装置14は、表示方法の選択を促す画面を表示する。ユーザは、表示された画面を見ながら表示方法を選択する。例えば、ユーザは、取得した点群データを2次元平面上に投影した2次元モデルで表示する2次元表示方法、又は取得した点群データを3次元CADモデルで表示する3次元表示方法を選択する。<計測点候補表示の選択S1202>出力装置14は、計測点候補表示の選択を促す画面を表示する。ユーザは、表示された画面を見ながら計測点候補を表示するか否かを選択する。<結果の表示S1204>出力装置14は、ユーザが選択した表示方法に基づいて、取得した点群データを表示する。例えば、ユーザが2次元表示方法及び計測点候補表示を選択した場合には、出力装置14は、取得した点群データ、計測点候補、分散方向、対象空間及び未取得空間を2次元平面上に表示する図13を参照。第1実施形態によれば、取得した点群データを適切な方法で出力するので、3次元計測装置11を使用する現場で計測結果を容易に確認できる。また、未取得空間及び計測点候補が出力されるので、3次元計測装置11のユーザは、次に計測すべき部分を容易に決定できる。従って、3次元計測装置11を用いた計測の所要時間を短縮できる。第2実施形態本発明の第2実施形態を説明する。第2実施形態は、互いに異なる座標系の複数の点群データを、同一の座標系の1つの点群データに合成する構造物計測システムの例である。なお、上述の実施形態と同様の内容の説明は省略する。第2実施形態の構造物計測システムの構成を説明する。図14は、第2実施形態の構造物計測システム10のブロック図である。構造物計測システム10は、3次元計測装置11と、プロセッサ12と、記憶装置13と、出力装置14と、を備える。3次元計測装置11、記憶装置13及び出力装置14は第1実施形態と同様である。プロセッサ12は、空間設定部121と、空間抽出部122と、計測点候補算出部123と、CAD変換部124と、点群データ合成部125と、を備える。空間設定部121、空間抽出部122、計測点候補算出部123及びCAD変換部124は、第1実施形態と同様である。点群データ合成部125は、1つの3次元計測装置11により複数回にわたって取得された点群データ又は複数の3次元計測装置11により取得された点群データの座標系をグローバル座標系に変換して、互いに異なる座標系の複数の点群データを1つの座標系の点群データに合成するモジュールである。第2実施形態の構造物計測システムの動作を説明する。図15は、第2実施形態の構造物計測処理のフローチャートである。<空間設定S1500~点群データ取得S1502>第1実施形態の空間設定S200~点群データ取得S202と同様である。但し、点群データ取得S1502では、互いに異なる座標系の複数の点群データが取得される。<点群データ合成S1503>点群データ合成部125は、異なる座標系の複数の点群データを1つの座標系の複数の点群データに合成する。図16は、第2実施形態の点群データ合成のフローチャートである。<座標変換S1600>点群データ合成部125は、複数の点群データの座標系すなわち、互いに異なる複数の座標系を1つのグローバル座標系に変換する。グローバル座標系は、対象構造物の全体を表現する座標系である。<合成S1602>点群データ合成部125は、グローバル座標系で表現された複数の点群データを合成する。これにより、複数の点群データの座標系が統一される。<空間抽出S1504~表示S1510>第1実施形態の空間抽出S204~表示S210と同様である。第2実施形態によれば、異なる座標系の複数の点群データが1つの座標系の複数の点群データに合成されるので、複数回にわたって点群データを取得した場合又は複数の3次元計測装置11を用いて点群データを取得した場合であっても、構造物を漏れなく計測できる。第2実施形態は、構造物が大きい場合に好適である。第3実施形態本発明の第3実施形態を説明する。第3実施形態は、点群データの冗長部分を間引く構造物計測システムの例である。なお、上述の実施形態と同様の内容の説明は省略する。第3実施形態の構造物計測システムの構成を説明する。図17は、第3実施形態の構造物計測システム10のブロック図である。構造物計測システム10は、3次元計測装置11と、プロセッサ12と、記憶装置13と、出力装置14と、を備える。3次元計測装置11、記憶装置13及び出力装置14は第1実施形態と同様である。プロセッサ12は、空間設定部121と、空間抽出部122と、計測点候補算出部123と、CAD変換部124と、点群データ合成部125と、点群データ削減部126と、を備える。空間設定部121、空間抽出部122、計測点候補算出部123、CAD変換部124及び点群データ合成部125は、第2実施形態と同様である。点群データ削減部126は、点群データから冗長部分を削減するモジュールである。第3実施形態の構造物計測システムの動作を説明する。図18は、第3実施形態の構造物計測処理のフローチャートである。<空間設定S1800~点群データ合成S1803>第2実施形態の空間設定S1500~点群データ合成S1500と同様である。<点群データ削減S1804>点群データ削減部126は、点群データから冗長部分を削減する。図19は、第3実施形態の点群データ削減のフローチャートである。<密度上限値設定S1900>ユーザが密度上限値の指定を構造物計測システム10に与えると、点群データ削減部126は、密度上限値の指定に基づいて密度上限値を設定する。<ブロック分割S1902>点群データ削減部126は、対象空間を複数のブロックに分割する図4を参照。<対象ブロック選択S1904>点群データ削減部126は、複数のブロックの中から、2次元平面に投影された点群データを含む点群ブロックと、点群ブロックの周辺に位置する周辺ブロックと、を対象ブロックとして選択する。<密度算出S1906>点群データ削減部126は、対象ブロック内の点群データの密度を算出する。点群データの密度は、点群データの面積を対象ブロックの面積で除した値である。<S1908>点群データ削減部126は、点群データの密度が密度上限値以上か否かを判定する。点群データの密度が密度上限値以上の場合にはS1908-YES、削減1910へ進む。点群データの密度が密度上限値より小さい場合にはS1908-NO、S1912へ進む。<削減S1910>点群データ削減部126は、対象ブロック選択S1904で選択した対象ブロック内の点群データの密度が密度上限値を下回るまで、点群データを間引く。例えば、点群データ削減部126は、対象ブロック内の全ての点について、2点間の距離を算出し、算出結果が小さい2点すなわち、相対的に近くに位置する2点のうちの一方を削除することにより、点群データを間引く。<S1912>点群データ削減部126は、対象空間の全てのブロックが対象ブロックとして選択されたか否かを判定する。全てのブロックが対象ブロックとして選択された場合にはS1912-YES、点群データ削減が終了する。全てのブロックが対象ブロックとして選択されていない場合にはS1912-NO、対象ブロック選択S1904へ戻る。<空間抽出S1805~表示S1810>第2実施形態の空間抽出S1504~表示S1510と同様である。なお、第3実施形態では、点群データ合成S1803が省略されても良い。この場合には、点群データ取得S1802では1つの座標系の点群データが取得され、点群データ削減S1804では、1つの座標系の点群データから密度が密度上限値以上の点群データが削除される。第3実施形態によれば、点群データから冗長部分が削除されるすなわち、点群データの一部が間引かれるので、記憶装置13の使用量を低減でき且つプロセッサ12の処理効率を向上させることができる。第3実施形態は、構造物が大きい場合に好適である。本発明の実施形態に係る構造物計測システム10の少なくとも一部は、ハードウェアで構成しても良いし、ソフトウェアで構成しても良い。ソフトウェアで構成する場合には、構造物計測システム10の少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフレキシブルディスクやCD-ROM等の記録媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させても良い。記録媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記録媒体でも良い。また、本発明の実施形態に係る構造物計測システム10の少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、インターネット等の通信回線無線通信も含むを介して頒布しても良い。さらに、同プログラムを暗号化したり、変調をかけたり、圧縮した状態で、インターネット等の有線回線や無線回線を介して、あるいは記録媒体に収納して頒布しても良い。なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化される。また、上述した実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明が形成可能である。例えば、上述した実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。