"モータに与える電流である電流指令値を演算する目標電流演算手段と、この目標電流演算手段により演算される電流指令値に基づいて、d/q座標系のdq軸電流指令値を演算するdq軸目標電流演算手段と、このdq軸目標電流演算手段により演算されるdq軸電流指令値に基づいて、前記モータに印加される電圧を制御する電圧制御手段と、を備え、前記電圧制御手段により演算されたモータ電圧指令値に基づいてモータを制御するモータ制御装置において、前記電圧制御手段は、前記dq軸電流指令値とdq軸電流との偏差に基づいて、PI制御量を演算するためのPI制御手段と、前記モータの回転角速度に基づいて、前記モータの非干渉化制御を行う非干渉化制御量を演算するための非干渉化制御量演算手段と、前記PI制御手段により演算された前記PI制御量と、前記非干渉化制御量演算手段により演算された前記非干渉化制御量とを加算する加算手段と、前記モータ電圧指令値の限界値を演算する限界値演算手段と、前記加算手段の加算結果を、前記限界値演算手段により演算された前記限界値に制限し、この制限した制御量を前記モータ電圧指令値として出力する制限手段と、前記モータの回転角速度と所定のゲインマップに基づいて、ゲインを演算するゲイン演算手段と、を備え、前記dq軸目標電流演算手段は、前記dq軸電流指令値に対して、前記ゲイン演算手段により演算された前記ゲインを乗じて、前記dq軸電流指令値を補正することを特徴とするモータ制御装置。PI演算値に基づいてdq軸の電圧指令値を求める場合、電圧指令値を制限するリミッタを設ける必要がある。リミッタは、電機子巻線への印加電圧指令値が設定最大値を越えないように電圧指令値を制限する。これにより、ロータの回転位置の変化に対する電機子巻線への印加電圧の変化を表す波形が不連続にならないようにすることができる。もし、リミッタが設けられていないと、目標電流と検出電流の偏差が減少しない事態が生じた場合にPI演算値が増大し続けてしまう。そうすると、その偏差が減少してもPI演算値に対応する電圧指令値が適正値になるのに時間を要する。また、電機子巻線へ印加可能な最大電圧は電源の性能等に応じて規定されるため、電圧指令値が過大になると、ロータの回転位置の変化に対する電機子巻線への印加電圧の変化を表す波形が不連続になる。例えば、その波形が正弦波の頂点付近をクリップしたような形状になるため、異常音や振動が生じる原因になる。一般的には、リミッタはPI制御部の一部として設けられ、リミッタによって制限されたPI演算値が、PI制御部から生成されるようになっている。一方、PI演算値に対して非干渉化制御量を加算する非干渉化制御が知られている特許文献1参照。非干渉化制御とは、ロータの回転に伴ってモータ内部で生じる速度起電力を補償するように電圧指令値を定める制御である。非干渉化制御を行うことによって、速度起電力による応答性や追従性の低下を効果的に抑制できると期待されている。しかしながら、リミッタを備えたPI制御部から出力されるPI演算値に対して非干渉化制御量を加算すると、モータの回転速度や電流値が変動的になり、動作が不安定になる。具体的に説明すると、リミッタによって制限されたPI演算値に対して非干渉化制御量を加算してモータ電圧指令値を定めると、このモータ電圧指令値は、PI演算値を制限し正弦波駆動を行うための限界値を超えるおそれがある。PI演算値が小さいときには問題は少ないが、PI演算値が大きく非干渉化制御量を加算した後のモータ電圧指令値がリミッタの限界値を超える状態に至ると、発振状態となり、応答性能が不安定になる。本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、電圧指令値の制限を行っても応答性および追従性を低下させることなく、制御動作も安定なモータ制御装置を提供することにある。上記課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、モータに与える電流である電流指令値を演算する目標電流演算手段と、この目標電流演算手段により演算される電流指令値に基づいて、d/q座標系のdq軸電流指令値を演算するdq軸目標電流演算手段と、このdq軸目標電流演算手段により演算されるdq軸電流指令値に基づいて、前記モータに印加される電圧を制御する電圧制御手段とを備え、前記電圧制御手段により演算されたモータ電圧指令値に基づいてモータを制御するモータ制御装置において、前記電圧制御手段は、前記dq軸電流指令値とdq軸電流との偏差に基づいて、PI制御量を演算するためのPI制御手段と、前記モータの回転角速度に基づいて、前記モータの非干渉化制御を行う非干渉化制御量を演算するための非干渉化制御量演算手段と、前記PI制御手段により演算された前記PI制御量と、前記非干渉化制御量演算手段により演算された前記非干渉化制御量とを加算する加算手段と、前記モータ電圧指令値の限界値を演算する限界値演算手段と、前記加算手段の加算結果を、前記限界値演算手段により演算された前記限界値に制限し、この制限した制御量を前記モータ電圧指令値として出力する制限手段と、前記モータの回転角速度と所定のゲインマップに基づいて、ゲインを演算するゲイン演算手段とを備え、前記dq軸目標電流演算手段は、前記dq軸電流指令値に対して、前記ゲイン演算手段により演算された前記ゲインを乗じて、前記dq軸電流指令値を補正することを要旨とする。上記構成によれば、PI制御手段によって演算されたPI制御量に非干渉化制御量演算手段によって演算された非干渉化制御量が加算された後に、その加算値に対して制限手段による制限が加えられるようになっている。これにより、制限手段が出力するモータ電圧指令値は、適正に制限されるから、発振状態となることを確実に回避でき、安定した応答性能を得ることができる。さらに、非干渉化制御量はモータの回転角速度により決定されるが、このモータ角速度と所定のゲインマップに基づいて演算されたゲインをdq軸目標電流演算手段においてdq軸電流指令値に乗算し、モータのdq軸指令電流値を補正する。これにより、モータ電圧指令値に制限が加えられた場合に上記モータ角速度に応じて制限されたモータの電流値を指令できるため、モータの応答性や追従性がよくなるとともに、システムの安定性をよくすることができる。電圧指令値の制限を行っても応答性および追従性を低下させることなく、制御動作も安定なモータ制御装置を提供できる。以下、本発明の実施形態について、図に基づいて具体的に説明する。図1は、この発明の一実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置の電気的構成を説明するためのブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、車両のステアリングホイールに加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ7と、車両の速度を検出する車速センサ8と、車両の舵取り機構3に操舵補助力を与えるモータ1と、このモータ1を駆動制御するモータ制御装置10とを備えている。モータ制御装置10は、トルクセンサ7が検出する操舵トルクτおよび車速センサ8が検出する車速に応じてモータ1を駆動することによって、操舵状況に応じた適切な操舵補助を実現する。モータ1は、たとえば、3相ブラシレスモータである。モータ制御装置10は、電流検出部11、信号処理部としてのマイクロコンピュータ以下、CPUという12、および駆動回路13を有する。このモータ制御装置10に、モータ1内のロータの回転位置θを検出するレゾルバ2回転角センサとともに、前述のトルクセンサ7および車速センサ8が接続されるようになっている。電流検出部11はモータ1の電機子巻線を流れる電流を検出する。本実施形態の電流検出部11は、3相の電機子巻線における相電流をそれぞれ検出する電流検出器11u,11v,11wと、電流検出器11u,11v,11wによる電流検出信号をA/Dアナログ/デジタル変換するA/D変換器11u′,11v′,11w′とを有する。CPU12は、プログラム処理ソフトウェア処理によって実現される複数の機能処理部を備えている。これらの複数の機能処理部には、基本目標電流演算部15、dq軸目標電流演算部16、dq軸電流演算部17、d軸偏差演算部18d、q軸偏差演算部18q、dq軸電圧指令値演算部19、電圧指令値座標変換部20、およびPWMパルス幅変調制御部21が含まれている。駆動回路13は、インバータ回路で構成され、PWM制御部21によって制御されることにより、車載バッテリ等の電源からの電力をモータ1のU相、V相およびW相電機子巻線に供給する。この駆動回路13とモータ1の各相の電機子巻線との間において流れる相電流が電流検出器11u,11v,11wにより検出されるようになっている。基本目標電流演算部15は、トルクセンサ7により検知される操舵トルクτと、車速センサ8により検出される車速とに基づいて、モータ1の基本目標電流Iを演算する。基本目標電流Iは、たとえば、操舵トルクτの大きさが大きいほど大きく、車速が小さいほど大きくなるように定められる。基本目標電流演算部15により演算された基本目標電流Iはdq軸目標電流演算部16に入力される。dq軸目標電流演算部16は、d軸方向の磁界を生成するためのd軸目標電流Idと、q軸方向の磁界を生成するためのq軸目標電流Iqとを演算する。d軸とは、モータ1のロータの有する界磁の磁束方向に沿う軸であり、q軸とは、d軸およびロータ回転軸に直交する軸である。dq軸目標電流演算部16における演算は公知の演算式を用いて行うことができる。電流検出部11から出力される相電流Iu,Iv,Iwはdq軸電流演算部17に入力される。dq軸電流演算部17は、レゾルバ2により検出されたモータ1のロータ回転位置θに基づいて、相電流Iu,Iv,Iwを座標変換することにより、d軸電流Idおよびq軸電流Iqを演算する。dq軸電流演算部17における演算は公知の演算式を用いて行うことができる。d軸偏差演算部18dは、d軸目標電流Idとd軸電流Idとの間のd軸偏差ΔIdを求める。同様に、q軸偏差演算部18qは、q軸目標電流Iqとq軸電流Iqとの間のq軸偏差ΔIqを求める。dq軸電圧指令値演算部19は、d軸偏差ΔIdに対応するd軸電圧指令値Vdとq軸偏差ΔIqに対応するq軸電圧指令値Vqとを求める。さらに、d軸目標電流ゲインαdおよびq軸目標電流ゲインαqを求め、dq軸目標電流演算部16に出力する。これらのdq軸目標電流ゲインαd,αqは、モータ1のd軸目標電流Idおよびq軸目標電流Iqの演算に使用される。電圧指令値座標変換部20は、レゾルバ2により検出されたモータ1のロータ回転位置θに基づいて、d軸電圧指令値Vdおよびq軸電圧指令値Vqの座標変換を行い、U相電機子巻線、V相電機子巻線、W相電機子巻線にそれぞれ印加すべき印加電圧指令値Vu,Vv,Vwを演算する。電圧指令値座標変換部20における演算は公知の演算式を用いて行うことができる。PWM制御部21は、印加電圧指令値Vu,Vv,Vwに対応するデューティ比を有するパルス信号である各相のPWM制御信号を生成する。これにより、d軸電圧指令値Vdおよびq軸電圧指令値Vqに対応する電圧が駆動回路13からモータ1の各相の電機子巻線に印加され、ロータの回転力が発生する。図2は、dq軸電圧指令値演算部19の詳しい構成を説明するためのブロック図である。図1を参照して、dq軸電圧指令値演算部19は、d軸電圧指令値演算部51、q軸電圧指令値演算部52、dq軸限界値演算部50、および角速度演算部59を有する。d軸電圧指令値演算部51は、d軸偏差ΔIdを低減するように、d軸電流のPI演算以下、d軸PI演算という等に基づいてd軸電圧指令値Vdを求める。q軸電圧指令値演算部52は、q軸偏差ΔIqを低減するように、q軸電流のPI演算以下、q軸PI演算という等に基づいてq軸電圧指令値Vqを求める。dq軸限界値演算部50は、モータ1の電機子巻線への印加電圧指令値Vu,Vv,Vwが設定最大値Vmaxを超えないようにするためのd軸限界値VLdおよびq軸限界値VLqを求める。設定最大値Vmaxとは、モータ1のロータ回転位置θの変化に対する電機子巻線への印加電圧の変化を表す波形が不連続にならないように、当該波形を正弦波とする正弦波駆動を行うための限界値である。また、角速度演算部59は、レゾルバ2により検出されたモータ1のロータ回転位置θに基づいて、ロータの回転速度ωrad/secを求める。d軸電圧指令値演算部51は、d軸PI制御部51a、d軸非干渉化制御量演算部51b、d軸加算部51c、d軸リミッタ51d、d軸減算部51e、およびd軸ゲイン演算部51fを有する。d軸PI制御部51aは、d軸PI演算によりd軸PI演算値Vd0を演算し、このd軸PI演算値Vd0をd軸加算部51cに出力する。d軸非干渉化制御量演算部51bは、dq軸電流演算部17により求められるq軸電流Iqに基づき、d軸非干渉化制御量-ωLqIqを求める。ωはモータ1のロータの回転速度、Lqはモータ1の電機子巻線のq軸自己インダクタンスである。ロータの回転速度ωは、角度演算部59によりレゾルバ2による検出回転位置θの変化速度から求められる。q軸自己インダクタンスLqは、予め測定済みの定数である。d軸加算部51cは、d軸PI演算値Vd0にd軸非干渉化制御量-ωLqIqを加算する。d軸リミッタ51dは、d軸PI演算値Vd0にd軸非干渉化制御量-ωLqIqを加算した値の絶対値を、d軸限界値VLd以下に制限する。このd軸リミッタ51dの出力値が、d軸電圧指令値Vdとなる。これにより、d軸PI演算値Vd0をd軸非干渉化制御量-ωLqIqにより補正した値に制限を加えて、d軸電圧指令値Vdが求められている。d軸電圧指令値Vdの前回値は、d軸PI演算部51aでのPI演算のために帰還されるようになっている。ただし、d軸減算部51eにおいて、d軸電圧指令値Vdから非干渉化制御量-ωLqIqが減算され換言すれば、非干渉化制御量-ωLqIqの符号を反転した反転値であるωLqIqが加算され、その演算後の前回値がd軸PI演算部51aでのPI演算のために用いられるようになっている。d軸ゲイン演算部51fは、所定のd軸ゲインマップに基づいてモータ角速度ωに応じたd軸目標電流ゲインαdを求めるようになっている。このd軸目標電流ゲインαdは、dq軸目標電流演算部16に出力される。q軸電圧指令値演算部52は、q軸PI演算部52a、q軸非干渉化制御量演算部52b、q軸加算部52c、q軸リミッタ52d、q軸減算部52e、およびq軸ゲイン演算部52fを有する。q軸PI演算部52aは、q軸電流のPI演算によりq軸PI演算値Vq0を演算し、このq軸PI演算値Vq0をq軸加算部52cに出力する。q軸非干渉化制御量演算部52bは、dq軸電流演算部17により求められるd軸電流Idに基づき、q軸非干渉化制御量ωLdIdωΦを求める。Ldはモータ1の電機子巻線のd軸自己インダクタンスであり、Φはロータの界磁の電機子巻線鎖交磁束数の最大値の3/212倍である。d軸自己インダクタンスLdは予め測定済みの定数である。ωはロータの回転速度である。d軸加算部52cは、q軸PI演算値Vq0にq軸非干渉化制御量ωLdIdωΦを加算する。q軸リミッタ52dは、q軸PI演算値Vq0にq軸非干渉化制御量ωLdIdωΦを加算した値の絶対値を、q軸限界値VLq以下に制限する。このq軸リミッタ52dの出力値が、q軸電圧指令値Vqとなる。これにより、q軸PI演算値Vq0をq軸非干渉化制御量ωLdIdωΦにより補正した値に制限を加えて、q軸電圧指令値Vqが求められている。q軸電圧指令値Vqの前回値は、q軸PI演算部52aでのPI演算のために帰還されるようになっている。ただし、q軸減算部52eにおいて、q軸電圧指令値Vqから非干渉化制御量ωLdIdωΦが減算され換言すれば、非干渉化制御量ωLdIdωΦの符号を反転した反転値である-ωLdId-ωΦが加算され、その演算後の前回値がq軸PI演算部52aでのPI演算のために用いられるようになっている。q軸ゲイン演算部52fは、所定のq軸ゲインマップに基づいてモータ角速度ωに応じたq軸目標電流ゲインαqを求めるようになっている。このq軸目標電流ゲインαqは、dq軸目標電流演算部16に出力される。図3は、電動パワーステアリング装置の制御手順を説明するためのフローチャートである。図1,2を参照して、CPU12は、トルクセンサ7、車速センサ8、電流検出器11u,11v,11w、およびレゾルバ2による検出値を読み込むステップS301。次に、基本目標電流演算部15は、基本アシスト制御演算と各種補償制御演算を実行し、求めた制御量の加算演算を行うステップS302。続いて、加算値に基づいて基本目標電流Iを演算し、この基本目標電流Iに基づきd軸目標電流Idおよびq軸目標電流Iqを求め、電流フィードバック制御を実行する。これにより、モータ1への印加電圧指令値Vu,Vv,Vwが演算され、モータ1が駆動されるステップS303。図4は、モータ制御装置10によるモータ1の制御手順を説明するためのフローチャートである。図1,2を参照して、まず、CPU12は、トルクセンサ7、車速センサ8、電流検出器11u,11v,11w、およびレゾルバ2による検出値を読み込むステップS401。次に、モータ角速度ωおよびdq軸目標電流ゲインマップに基づきdq軸指令電流値を制限するためのdq軸目標電流ゲインαd,αqを求めるステップS402。基本目標電流演算部15は、検出された操舵トルクτおよび車速に基づき、基本目標電流Iを演算するステップS403。dq軸目標電流演算部16は、その基本目標電流Iに対応するd軸目標電流Idおよびq軸目標電流Iqを演算するステップS404。dq軸電流演算部17は、検出された相電流Iu,Iv,Iwに対応するd軸電流Idおよびq軸電流Iqを演算するステップS405。d軸目標電流Idとd軸電流Idとから、d軸偏差演算部18dにおいて、d軸偏差ΔIdが演算され、q軸目標電流Iqとq軸電流Iqとから、q軸偏差演算部18qにおいて、q軸偏差ΔIqが演算されるステップS406。次に、dq軸電圧指令値演算部19において、d軸電圧指令値Vdとq軸電圧指令値Vqとが演算されるステップS407。そして、電圧指令値座標変換部20において、d軸電圧指令値Vdおよびq軸電圧指令値Vqに対応するU相電機子巻線、V相電機子巻線、W相電機子巻線への印加電圧指令値Vu,Vv,Vwが演算されるステップS408。これらの印加電圧指令値Vu,Vv,Vwに対応するPWM制御信号がPWM制御部21から駆動回路13に与えられる。これより、モータ1が駆動されるステップS409。そして、制御を終了するか否かを、たとえば、イグニッションスイッチのオンオフにより判断しステップS410、終了しない場合はステップS401に戻る。図5は、d軸電圧指令値Vdおよびq軸電圧指令値Vqの演算手順を示すフローチャートである。まず、CPU12のd軸PI演算およびq軸PI演算によりd軸PI演算値Vd0およびq軸PI演算値Vq0がそれぞれ求められるステップS501。一方、d軸非干渉化制御量演算部51bにおいてd軸非干渉化制御量-ωLqIqが求められ、q軸非干渉化制御量演算部52bにおいてq軸非干渉化制御量ωLdIdωΦが求められるステップS502。そして、d軸PI演算値Vd0にd軸非干渉化制御量-ωLqIqが加算され、q軸PI演算値Vq0にq軸非干渉化制御量ωLdIdωΦが加算されるステップS503。また、dq軸限界値演算部50によって、d軸限界値VLdおよびq軸限界値VLqが演算されるステップS504。次に、d軸PI演算値をd軸非干渉化制御量で補正した値であるVd0-ωLqIqの絶対値が、d軸リミッタ51dにより、d軸限界値VLd以下に制限されるd軸リミッタ処理。同様に、q軸PI演算値をq軸非干渉化制御量によって補正した値であるVq0ωLdIdωΦの絶対値が、q軸リミッタ52dにより、q軸限界値VLq以下に制限されるq軸リミッタ処理。すなわち、d軸リミッタ51dは、Vd0-ωLqIqの絶対値がVLd以下か否かを判断しステップS505、VLd以下であればVd0-ωLqIqをd軸電圧指令値Vdとして出力しステップS506、VLd以下でなければVd0-ωLqIqが正か否かを判断しステップS507、正であればVLdをd軸電圧指令値Vdとして出力しステップS508、正でなければ-VLdをd軸電圧指令値Vdとして出力するステップS509。また、q軸リミッタ52dは、Vq0ωLdIdωΦの絶対値がVLq以下か否かを判断しステップS510、VLq以下であればVq0ωLdIdωΦをq軸電圧指令値Vqとして出力しステップS511、VLq以下でなければVq0ωLdIdωΦが正か否かを判断しステップS512、正であればVLqをq軸電圧指令値Vqとして出力しステップS513、正でなければ-VLqをq軸電圧指令値Vqとして出力するステップS514。d軸減算部51eは、d軸電圧指令値Vdからd軸非干渉化制御量-ωLqIqを減算するステップS515。この減算結果が、次回のd軸PI演算の前回値として用いるためにメモリに記憶される。同様に、q軸減算部52eにより、q軸電圧指令値Vqからq軸非干渉化制御量ωLdIdωΦが減算されるステップS516。この減算結果が、次回のq軸PI演算の前回値として用いるためにメモリに記憶される。この処理の後、メインルーチン図4参照に戻る。図6は、図4のdq軸目標電流ゲインの演算手順を説明するためのフローチャートである。CPU12は、まず、非干渉化制御補償のdq軸ゲインマップに基づいてモータ角速度ωに対応するdq軸非干渉化制御ゲインαd1,αq1をそれぞれ求めるステップS601。ここで、dq軸ゲインマップは、たとえば所定のモータ角速度ω以上で一定値から漸減する値を有する。続いて、PI制御補償のdq軸ゲインマップに基づいて同じくモータ角速度ωに対応するdq軸PI制御ゲインαd2,αq2をそれぞれ求めるステップS602。次に、上記αd1とαd2との加算演算にてd軸目標電流ゲインαdを求めるステップS603。同様に、上記αq1とαq2との加算演算にてq軸目標電流ゲインαqを求めるステップS604。ここで、dq軸ゲインマップは、たとえばモータ角速度ωが大きくなるに従い増加する値を有する。図7は、本発明の他の実施形態に係る、図4のdq軸目標電流ゲインの演算手順を説明するためのフローチャートである。ここで、図7に示すように、dq軸PI制御ゲインαd2,αq2をPI制御補償のdq軸ゲインマップに基づいて、トルクセンサ7により検出された操舵トルクτに対応する値からそれぞれ求めてもよいステップS702。ここで、dq軸ゲインマップは、たとえば操舵トルクτが大きくなるに従い増加する値を有する。その他のステップについては、図6と同様に実行される。図8は、図4のdq軸目標電流Id,Iqの演算手順を説明するためのフローチャートである。CPU12は、まず、図4に示すdq軸目標電流演算処理において、目標電流Iに0ゼロを乗算し、d軸目標電流Idを演算するステップS801。次に、ステップS603で求めたd軸目標電流ゲインαdをd軸目標電流Idに乗算するステップS802。続いて、基本目標電流Iに1を乗算し、q軸目標電流Iqを演算するステップS803。次に、ステップS604で求めたq軸目標電流ゲインαqをq軸目標電流Iqに乗算するステップS804。この処理の後、メインルーチン図4参照に戻る。図9は、本発明の他の実施形態に係る、図4のdq軸目標電流Id,Iqの演算手順を説明するためのフローチャートである。CPU12は、まず、図4に示すdq軸目標電流演算処理において、基本目標電流Iに0ゼロを乗算し、d軸目標電流Idを演算するステップS901。次に、d軸制限電流ゲインマップに基づきステップS603で求めたd軸目標電流ゲインαdに対応するd軸制限電流ゲインβdを求めるステップS902。続いて、d軸制限電流ゲインβdをd軸目標電流Idに乗算するステップS903。同様に、基本目標電流Iに1を乗算し、q軸目標電流Iqを演算するステップS904。次に、q軸制限電流ゲインマップに基づきステップS604で求めたq軸目標電流ゲインαqに対応するq軸制限電流ゲインβqを求めるステップS905。続いて、ゲインβqをq軸目標電流Iqに乗算するステップS906。この処理の後、メインルーチン図4参照に戻る。以上のように、本実施形態によれば、d軸PI演算値Vd0をd軸非干渉化制御量-ωLqIqにより補正した値に対してd軸リミッタ処理を行ってd軸電圧指令値Vdを求めている。そして、q軸PI演算値Vq0をq軸非干渉化制御量ωLdIdωΦにより補正した値に対してq軸リミッタ処理を行ってq軸電圧指令値Vqを求めている。さらに、非干渉化制御補償とPI制御補償の各dq軸ゲインマップに基づき、モータ角速度ωに対応した値を加算演算して求めたdq軸目標電流ゲインαd,αqをdq軸目標電流Id,Iqに乗算することにより、指令電流値に制限を加え、d軸目標電流Idおよびq軸目標電流Iqを求めている。あるいは、PI制御補償のdq軸ゲインマップに基づき、操舵トルクτに対応した値を求め、加算演算してdq軸目標電流ゲインαd,αqを求めてもよい。また、dq軸制限電流ゲインマップに基づき、dq軸目標電流ゲインαd,αqに対応して求めたdq軸制限電流ゲインβd,βqをdq軸目標電流Id,Iqにそれぞれ乗算することにより、指令電流値に制限を加え、d軸目標電流Idおよびq軸目標電流Iqを求めてもよい。これにより、dq軸リミッタ51d,52dによるdq軸電圧指令値Vd,Vqの制限を行いつつ、dq軸電圧指令値Vd,Vqを限界値範囲内の値とするとともに、dq軸目標電流ゲインαd,αq、またはdq軸制限電流ゲインβd,βqを適切な値とすることで、dq軸目標電流Id,Iqを制限することによりモータ1の応答性および追従性を向上することができる。しかも、オーバーシュートやアンダーシュートを大幅に低減できるため、制御の安定性を確保することができる。その結果、振動や異音を抑制しつつ動特性を向上できるので、電動パワーステアリング装置における操舵フィーリングを向上することができる。また、上述のようにオーバーシュートやアンダーシュートを大幅に低減できるため、モータ1から舵取り機構3にトルクを伝達する伝達系の強度設計時の想定最大荷重を抑制できる。これにより、コストの低減を図ることができる。一方、d軸PI演算のために用いる前回値は、d軸電圧指令値Vdにd軸非干渉化制御量の符号を反転した反転値を加えて求めている。同様に、q軸PI演算のために用いる前回値は、q軸電圧指令値Vqに対してq軸非干渉化制御量の符号を反転した反転値を加えて求めている。これにより、PI演算に対して非干渉化制御の影響が及ぶことがないので、適切なPI演算を行うことができる。以上、本発明に係る一実施形態について説明したが、本発明はさらに他の形態で実施することも可能である。また、前述の実施形態では、電動パワーステアリング装置の駆動源としてのモータに本発明が適用された例について説明したが、この発明は、電動パワーステアリング装置以外の用途のモータの制御に対しても適用が可能である。とくに、サーボ系で応答性や追従性が要求される用途でのモータトルク制御に応用すると効果的である。その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。"