直流電圧を平滑する平滑コンデンサと、2つの半導体スイッチング素子を直列に接続した組を前記平滑コンデンサに対して3組並列に接続して3相としたインバータ部と、前記インバータ部の出力側に接続されたダイオードの3相ブリッジ回路で構成される整流部と、前記整流部に並列接続した制動抵抗とスイッチとの直列接続体と、を有するダイナミックブレーキ回路部と、前記スイッチに並列接続したスナバコンデンサを含むスナバ回路部と、前記インバータ部の各前記半導体スイッチング素子に対するゲート信号と前記ダイナミックブレーキ回路部の前記スイッチに対するブレーキ制動信号とを出力する駆動制御部と、を備えるモータ制御装置であって、前記駆動制御部が、モータを通常運転する前に、前記ブレーキ制動信号に基づいて作動しているダイナミックブレーキを解除する処理を行ない、前記ゲート信号に基づいて前記スナバコンデンサを充電制御する処理を行なうことを特徴とするモータ制御装置。前記駆動制御部が、dq軸電流ベクトル制御に基づいて前記ゲート信号を生成し、前記半導体スイッチング素子のうち所望の半導体スイッチング素子を選択通電するように、前記ゲート信号を出力して前記スナバコンデンサを充電制御することを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。前記駆動制御部が、前記インバータ部のいずれか1つ又は2つの相における前記平滑コンデンサの正極側に接続する半導体スイッチング素子を選択通電、かつ該選択通電された半導体スイッチング素子とは異なる相の前記平滑コンデンサの負極側に接続する半導体スイッチング素子を選択通電するように前記ゲート信号を出力することで、d軸電流のみをスナバ回路部に流すことを特徴とする請求項2記載のモータ制御装置。前記駆動制御部が、前記インバータ部のいずれか1つの相における前記平滑コンデンサの正極側に接続する半導体スイッチング素子を所定の時間幅で選択通電、かつ該選択通電された半導体スイッチング素子とは異なる2つの相の前記平滑コンデンサの負極側に接続する半導体スイッチング素子を選択通電するように前記ゲート信号を出力することで、q軸電流のみをスナバ回路部に流すことを特徴とする請求項2記載のモータ制御装置。前記駆動制御部が、前記所定の時間幅で選択通電する半導体スイッチング素子の相を、所定の時間間隔で順次切替えることを特徴とする請求項4記載のモータ制御装置。前記駆動制御部が、固定相の半導体スイッチング素子に対して、前記所定の時間幅で選択通電を繰り返すことを特徴とする請求項4記載のモータ制御装置。上記従来技術は、平滑コンデンサからスナバコンデンサまでを接続する配線と充電抵抗器を設けることで全体の構成が煩雑となり、システムの大型化、高コスト化を招く要因となっていた。本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、平滑コンデンサからスナバコンデンサまで直接的に給電接続する特別な構成を設けることなくスナバコンデンサを十分に充電できるモータ制御装置を提供することを目的とする。上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、直流電圧を平滑する平滑コンデンサと、2つの半導体スイッチング素子を直列に接続した組を前記平滑コンデンサに対して3組並列に接続して3相としたインバータ部と、前記インバータ部の出力側に接続されたダイオードの3相ブリッジ回路で構成される整流部と、前記整流部に並列接続した制動抵抗とスイッチとの直列接続体と、を有するダイナミックブレーキ回路部と、前記スイッチに並列接続したスナバコンデンサを含むスナバ回路部と、前記インバータ部の各前記半導体スイッチング素子に対するゲート信号と前記ダイナミックブレーキ回路部の前記スイッチに対するブレーキ制動信号とを出力する駆動制御部と、を備えるモータ制御装置であって、前記駆動制御部が、モータを通常運転する前に、前記ブレーキ制動信号に基づいて作動しているダイナミックブレーキを解除する処理を行ない、前記ゲート信号に基づいて前記スナバコンデンサを充電制御する処理を行なうモータ制御装置が適用される。本発明によれば、平滑コンデンサからスナバコンデンサまで直接的に給電接続する特別な構成を設けることなくスナバコンデンサを十分に充電できる。以下、一実施形態を図面を参照しつつ説明する。図1において、モータ制御装置100は、位置検出部エンコーダ4を備えた3相交流モータ200を駆動するものであり、電源整流器1と、平滑コンデンサ2と、インバータ部3と、ダイナミックブレーキ回路部5と、スナバ回路部6と、駆動制御部7と、上位制御装置8とを備えている。なお、3相交流モータ200は、永久磁石同期モータを前提とする。電源整流器1は、この例ではダイオードの3相ブリッジ回路で構成されており、外部の交流電源300から入力される3相交流電力を整流して直流電力を出力する。なお、電源整流器1は、交流電源300が単相の場合、単相交流電力を整流して直流電力を出力するものであれば良い。平滑コンデンサ2は、上記電源整流器1の出力端子間に並列に接続して、その直流電圧を平滑する。インバータ部3は、例えばIGBTなどの半導体で構成する6つのアームスイッチング素子11をブリッジ接続したデバイスである。詳しくは、2つのアームスイッチング素子11を直列に接続した組を上記平滑コンデンサ2に対して3組並列に接続した構成であり、各アームスイッチング素子11にそれぞれ後述するゲート信号が入力されることで、各組の中間接続位置からの出力を各相の出力としてスイッチングする。なお、各相各組において、上記平滑コンデンサ2の正極側に接続するアームスイッチング素子を上アームスイッチング素子11aといい、上記平滑コンデンサ2の負極側に接続するアームスイッチング素子を下アームスイッチング素子11bという。当該インバータ部3の各相の出力は、それぞれ対応する3相交流モータ200の入力相に接続される。エンコーダ4は、3相交流モータ200の回転子の回転位置を検出するセンサであり、具体的にはロータリエンコーダやレゾルバで構成される。なお、エンコーダ4は、3相交流モータ200がリニアモータの場合、その可動子の移動位置を検出するセンサであれば良く、具体的にはリニアスケールやリニアレゾルバで構成される。ダイナミックブレーキ回路部5は、ブレーキ回路整流器21と、制動スイッチング素子22と、制動抵抗器23と、点弧制御回路部24とを備えている。ブレーキ回路整流器21は、上述した電源整流器1と同様のダイオードの3相ブリッジ回路で構成されており、上記インバータ部3の3相出力もしくは上記3相交流モータ200の3相入力に接続して入力される3相交流電力を整流して直流電力を出力する。制動スイッチング素子22は、この例ではサイリスタで構成されており、上記ブレーキ回路整流器21に対して並列に、制動抵抗器23とともに直列接続されている。このサイリスタで構成されている制動スイッチング素子22のゲート電極に点弧電流を流すことで、アノード電極とカソード電極が通電し、上記ブレーキ回路整流器21の出力端子間を制動抵抗器23で短絡させることができる。なお、制動スイッチング素子22は、上記ブレーキ回路整流器21の出力端子間を制動抵抗器23で短絡させることができるものであれば良いので、トライアック、トランジスタ等の半導体スイッチング素子、機械的スイッチ例えば、リレーでも良い。点弧制御回路部24は、この例ではパルストランスを用いた構成特に詳細な説明は省略するとなっており、2次側の出力端子が上記制動スイッチング素子22のゲート電極とカソード電極に接続されている。この点弧制御回路部24は、1次側と2次側の間の絶縁を維持しつつ、後述する駆動制御部7から制動スイッチング素子22を通電させる高レベルのブレーキ制動信号が1次側に入力されることで、2次側から制動スイッチング素子22のゲート電極に点弧電流を入力する。なお、点弧制御回路部24は、上記制動スイッチング素子22が上記半導体スイッチング素子や機械的スイッチである場合、これらスイッチをオン/オフ通電/遮断可能な構成であれば良く、例えば、フォトカプラ、パルストランス、リレーコイルに電流を流す構成でも良い。スナバ回路部6は、上記制動スイッチング素子22に対して並列に接続するスナバコンデンサ31とスナバ抵抗器32との直列接続体で構成されている。スナバコンデンサ31は、当該制動スイッチング素子22の点弧に伴うサージ電流を吸収してサージの発生を抑制する。駆動制御部7は、インバータ部3の各アームスイッチング素子11に対してそれぞれ出力するゲート信号を制御するとともに、ダイナミックブレーキ回路部5の点弧制御回路部24に対して出力するブレーキ制動信号を制御する。ここで、当該駆動制御部7による各信号の具体的な制御パターンについて説明する。3相交流モータ200の駆動制御時の制御パターン通常運転としては、まず当該駆動制御部7がダイナミックブレーキ回路部5の制動スイッチング素子22を遮断させるようブレーキ制動信号を出力し、ダイナミックブレーキを解除する。その後に、当該駆動制御部7が、上位制御装置8からの制御指令信号、および上記エンコーダ4で検出された3相交流モータ200の回転子の回転位置に応じて、dq軸電流ベクトル制御に基づくPWM制御を含む制御演算を実行し、各ゲート信号を切り替え、インバータ部3の各アームスイッチング素子11のうち所望のアームスイッチング素子11を選択通電するようにゲート信号を出力する。これによりインバータ部3は、平滑コンデンサ2からの直流電力を3相交流電力に変換するよう各アームスイッチング素子11をスイッチングして3相交流モータ200に給電する。ここで、一般的にモータ制御で利用される上記dq軸電流ベクトル制御は、3相モータ電流を、励磁電流成分d軸とトルク寄与電流成分q軸の直交2軸に分解して励磁とトルクとを独立して制御し、モータトルクを制御する技術である。また、上記PWM制御は変調方法の一つであり、パルス波のデューティー比を変化させて変調させるように制御、すなわちパルス幅変調制御する技術である。一般的にモータ制御で利用される上記PWM制御は、インバータ部3の各アームスイッチング素子11に対してそれぞれ出力するゲート信号のタイミングを決定する。例えば、搬送波と呼ばれる三角波と基本波と呼ばれる正弦波との振幅比較を行ない、その振幅の大小関係に基づき上記アームスイッチング素子11をオン/オフ通電/遮断するゲート信号のタイミングを決定する。また、3相交流モータ200の制動制御時の制御パターンとしては、まず当該駆動制御部7がインバータ部3の各相に対していずれも下アームスイッチング素子11bのみ通電させるいずれの上アームスイッチング素子11aを遮断させるよう各ゲート信号を出力することで、3相交流モータ200への給電を停止する。その後に、ダイナミックブレーキ回路部5の制動スイッチング素子22を通電させるようブレーキ制動信号を出力し、ダイナミックブレーキによる3相交流モータ200の制動を行う。このとき、永久磁石同期モータである3相交流モータ200の惰性回転によって生じる3相交流電力が、ブレーキ回路整流器21で整流されて高抵抗値の制動抵抗器23で短絡される。このように回生電力を制動抵抗器23で熱エネルギーとして消費された3相交流モータ200は、その電力消費が負荷となって制動トルクが働き、惰性回転が制動される。また、駆動制御部7は、ダイナミックブレーキを解除するだけの制御パターンも行う。これは、当該駆動制御部7がダイナミックブレーキ回路部5の制動スイッチング素子22を遮断させるようブレーキ制動信号を出力してダイナミックブレーキを解除するとともに、インバータ部3の各相に対して全てのアームスイッチング素子11を遮断させるよう各ゲート信号を出力して3相交流モータ200への給電を停止する。なお、駆動制御部7はどのような制御パターンにおいても、同相の上アームスイッチング素子11aと下アームスイッチング素子11bを同時に通電させることはない。また、上位制御装置8は、例えばコントローラで構成されており、3相交流モータ200に所望の駆動をさせるための例えば位置指令、速度指令、トルク指令等、および上記駆動制御部7に対して各ゲート信号とブレーキ制動信号の出力制御をどの制御パターンに基づいて行うか、またはどのように個別に制御するかを指令する制御指令信号を出力する。なお、インバータ部3の各アームスイッチング素子11が各請求項記載の半導体スイッチング素子に相当し、ブレーキ回路整流器21が各請求項記載の整流部に相当し、制動抵抗器23が各請求項記載の制動抵抗に相当し、制動スイッチング素子22が各請求項記載のスイッチに相当する。そして本実施形態のモータ制御装置100では、上位制御装置8が駆動制御部7に対して指令する制御パターンとして、上述した駆動制御パターン、制動制御パターン、及びダイナミックブレーキ解除制御パターンの他にも、スナバコンデンサ31を平滑コンデンサ2とほぼ同電位まで充電させるようゲート信号とブレーキ制動信号を制御するスナバコンデンサ充電制御の制御パターンも指令する。次に、図2を用いてスナバコンデンサ充電制御を実行する際の電流の流通経路の変化を説明する。なお、この図2では、上記図1のうち特定の1つの相においてスナバコンデンサ充電制御に関係する構成部だけを示し、他は適宜省略している。まずスナバコンデンサ充電制御を行う前には、事前に上記ダイナミックブレーキ解除制御パターンでダイナミックブレーキを解除するとともに3相交流モータ200への給電を停止しておく必要がある。具体的には、駆動制御部7がインバータ部3の各相に対して全てのアームスイッチング素子11を遮断させ、制動スイッチング素子22を遮断させるようゲート信号とブレーキ制動信号を出力する。これにより、インバータ部3、ダイナミックブレーキ回路部5、及びスナバ回路部6のいずれにも平滑コンデンサ2からの直流電流が流れない図2中ではこの状態の図示を省略。なお、制動スイッチング素子22については、これ以降のスナバコンデンサ充電制御中において遮断状態を維持するため、この図2中での図示を省略している。このダイナミックブレーキ解除制御パターンの状態から、駆動制御装置が所定の1つの相図2中に示す相に対して上アームスイッチング素子11aを通電させるようゲート信号を切り替えると、平滑コンデンサ2の正極側から図中の経路Iを通過して直流電流が流れる。つまり、平滑コンデンサ2の正極側から上アームスイッチング素子11a、インバータ部3の出力線、ブレーキ回路整流器21の正極側のダイオードDp、制動抵抗器23、スナバ抵抗器32、スナバコンデンサ31の正極側の順で直流電流が流れる。また同時に、図2中に示さない他の相においては、下アームスイッチング素子11bの1つまたは2つを通電させ、平滑コンデンサ2とスナバコンデンサ31との間で負極側の接続状態が維持されている。これにより図示しない他の相では、スナバコンデンサ31の負極側から図中の経路IIIを通過して直流電流が流れる。つまり、スナバコンデンサ31の負極側からブレーキ回路整流器21の負極側のダイオードDm、インバータ部3の出力線、下アームスイッチング素子11b、平滑コンデンサ2の負極側の順で直流電流が流れる。以上のようにして、平滑コンデンサ2とスナバコンデンサ31との間に閉回路が形成されることで、スナバコンデンサ31を充電させることができる。なお、本実施形態の例では、上述したように上アームスイッチング素子11aを通電させて平滑コンデンサ2からの充電電流を流す方法としては、3相交流モータ200の回転子に回転トルクを与えないいわゆるd軸方向のみの直流電流q軸方向電流はゼロを流して行う。これにより、3相交流モータ200の回転子に駆動力を与えることなくトルクを発生させることなくスナバコンデンサ31の充電だけを行うことができる。なお、通電させる上アームスイッチング素子の相は1つまたは2つであり、この場合、通電させる下アームスイッチング素子の相は上記上アームスイッチング素子の相とは異なる相であれば良い。また、スナバコンデンサ充電制御開始から予め定められた時間経過後、または別途設けた電圧検出部によりスナバコンデンサ31の充電電位を逐次検出し、平滑コンデンサ2と同等の電位まで充電されたか否かにより判定した後、スナバコンデンサ31への充電が完了して充電制御を停止する場合には、上記ダイナミックブレーキ解除制御パターンと同様に、駆動制御部7がインバータ部3の全ての相のアームスイッチング素子11を遮断させるようゲート信号を出力すればよい。もしくは、3相交流モータ200の駆動制御時の制御パターン通常運転に移行しても良い。なお、上記予め定められた時間は、スナバコンデンサ31容量と、制動抵抗器23とスナバ抵抗器32の積算抵抗値RydbRdbとにより求められる充電時定数で決定されるものである。以上のスナバコンデンサ充電制御パターンによって、スナバコンデンサ31を平滑コンデンサ2とほぼ同じ電位まで充電させる。この充電状態のスナバコンデンサ31は、制動スイッチング素子22の点弧に伴うサージ電流を吸収するという本来の機能を維持できるとともに、3相交流モータ200の駆動制御時に制動スイッチング素子22に付加されるインバータ出力電力の急激な変化を緩和して、当該制動スイッチング素子22の誤作動を防ぐことができる。次に、図3を用いて上位制御装置8が備えるCPU図示省略が、3相交流モータ200を起動、運転させてから制動停止させるまでの運転シーケンスで実行する制御手順について説明する。なお、このフローの処理を開始させる際には、平滑コンデンサ2が電源整流器1を介して外部交流電源300に接続されて満充電状態となっている必要がある。まずステップS5で、駆動制御部7に対して上記ダイナミックブレーキ解除制御パターンを指令する。これにより駆動制御部7は、インバータ部3の全ての相に対してアームスイッチング素子11を遮断させるよう各ゲート信号を出力し、ダイナミックブレーキ回路部5の制動スイッチング素子22を遮断させるようブレーキ制動信号を出力する。この結果、3相交流モータ200への給電を停止し、ダイナミックブレーキを解除する。なお、このときのスナバコンデンサ31の充電電位は不定である。そして、ステップS10に移り、駆動制御部7に対して上記制動制御パターンを指令する。これにより駆動制御部7は、インバータ部3の全ての相に対して下アームスイッチング素子11bのみを通電させるよう各ゲート信号を出力し、ダイナミックブレーキ回路部5の制動スイッチング素子22を通電させるようブレーキ制動信号を出力する。この結果、3相交流モータ200への給電を停止し、ダイナミックブレーキを作動させる。なお、このとき上記ステップS5から移行してモータ制御装置100の起動の場合には、スナバコンデンサ31を完全に放電させて充電電位をリセットするだけとなる。また、後述するステップS25から移行して3相交流モータ200の制動停止が必要である場合には、ダイナミックブレーキの機能により3相交流モータ200の制動を行い、スナバコンデンサ31もまた完全放電される。そして、ステップS15に移り、上記ステップS5と同様に駆動制御部7に対して上記ダイナミックブレーキ解除制御パターンを指令する。これにより駆動制御部7は、3相交流モータ200への給電停止とダイナミックブレーキの解除により、ダイナミックブレーキ作動状態から3相交流モータ200の通常運転状態に遷移する過程において、スナバコンデンサ31を充電させる前の安定した状態とする。このときは、スナバコンデンサ31が完全に放電している状態が確定している。そして、ステップS100に移り、駆動制御部7に対して上記スナバコンデンサ充電制御パターンを指令する。これにより、駆動制御部7は、スナバコンデンサ31を充電させるスナバコンデンサ充電処理を実行する。そして、ステップS20に移り、駆動制御部7に対して上記駆動制御パターンを指令する。これにより、駆動制御部7が、上位制御装置8からの制御指令信号、および上記エンコーダ4で検出された3相交流モータ200の回転子の回転位置に応じて、dq軸電流ベクトル制御に基づくPWM制御を含む制御演算を実行し、各ゲート信号を切り替え、インバータ部3の各アームスイッチング素子11のうち所望のアームスイッチング素子11を選択通電するようにゲート信号を出力する。これによりインバータ部3は、平滑コンデンサ2からの直流電力を3相交流電力に変換するよう各アームスイッチング素子11をスイッチングして3相交流モータ200に給電する。なお、上記ステップS100においてスナバコンデンサ31は充電状態となっており、制動スイッチング素子22に付加されるインバータ出力電力の急激な変化を緩和して、当該制動スイッチング素子22の誤作動を防ぐことができる。そして、ステップS25に移り、ダイナミックブレーキを作動させて3相交流モータ200を制動制御すべき状況であるか否かを判定する。3相交流モータ200の駆動制御を継続すべき状況である場合には、判定は満たされず、上記ステップS20に戻って3相交流モータ200の駆動制御を継続する。一方、3相交流モータ200を停止すべき状況となった場合には、判定が満たされ、上記ステップS10に戻って3相交流モータ200の制動制御を行う。なお、制動制御すべき状況は、例えば、モータ制御装置100自体が検出する異常状態におけるアラーム発生状況に相当するものである。以上において、上記図3のフローにおけるステップS15の手順で制動スイッチング素子22の通電と遮断を制御するブレーキ制動信号の出力操作が、各請求項記載のブレーキ制動信号に基づいて作動しているダイナミックブレーキを解除する処理に相当し、ステップS100の手順が、各請求項記載のゲート信号に基づいてスナバコンデンサを充電制御する処理に相当し、ステップS20の手順が、各請求項記載のモータの通常運転に相当する。次に、図4を用いて、上記図3に示した運転シーケンスの各制御手順に沿って、当該モータ制御装置100の各部及び各信号の状態が概略的にどのように変化するかを説明する。上述したように上位制御装置8は、最初のステップS5でダイナミックブレーキ解除制御パターンを指令し、次のステップS10で制動制御パターンを指令し、次のステップS15で再度ダイナミックブレーキ解除制御パターンを指令し、次のステップS100でスナバコンデンサ充電制御パターンを指令し、次のステップS20で駆動制御パターンを指令し、上記のステップS10~ステップS20の指令を繰り返す。そして、駆動制御部7が、各制御パターンの指令に対応してゲート信号とブレーキ信号を出力する。この結果、インバータ部3はステップS100とステップS20でそれぞれ入力されるゲート信号に基づいてアームスイッチング素子11のスイッチングを行い、ダイナミックブレーキ回路部5はステップS10においてのみ作動する。また、スナバコンデンサ31は、モータ制御装置100の起動時のステップS5では電位が不定であったところ、他のステップで放電状態と充電状態が任意に制御される。なお、3相交流モータ200については、ステップS5とステップS15のダイナミックブレーキ解除制御時、またはステップ100の充電制御時に回転子が回転自在な状態となっているものの、ステップS10の制動制御時にはダイナミックブレーキの作動により回転子が停止状態となり、ステップS20の駆動制御時には所定の回転数で回転駆動される。以上説明したように、本実施形態のモータ制御装置100によれば、通常の3相交流モータ200の駆動制御と制動制御とは別に、上位制御装置8と駆動制御部7によって実行される上記ステップS100のスナバコンデンサ充電処理が、ダイナミックブレーキ回路部5の作動を制御する制動スイッチング素子22に並列に接続されるスナバコンデンサ31に対し、平滑コンデンサ2とほぼ同電位まで充電させるよう各ゲート信号を制御する。つまり、スナバコンデンサ充電処理は、平滑コンデンサ2に蓄電された直流電力を、3相交流モータ200の駆動に対してではなくスナバコンデンサ31の充電に対して給電するよう、インバータ部3のスイッチングを制御する。そしてスナバコンデンサ31が充電されることで、通常の3相交流モータ200の駆動制御時においても、制動スイッチング素子22に付加されるインバータ出力の給電電力の急激な変化を緩和し、当該制動スイッチング素子22を含むダイナミックブレーキ回路部5の誤作動を防ぐことができる。このように、本実施形態によれば、一般的に備えられる上位制御装置8、駆動制御部7、及びインバータ部3による制御だけでスナバコンデンサ31への十分な充電が可能であるため、平滑コンデンサ2からスナバコンデンサ31まで給電接続するための特別な構成を設けることなくスナバコンデンサ31を十分に充電できる。また、本実施形態によれば、上記ステップS20で3相交流モータ200を通常に駆動制御する前に、一度ステップS15のダイナミックブレーキ解除制御により制動スイッチング素子22を遮断してスナバコンデンサ31を充電可能な状態とする。その後に、ステップS100のスナバコンデンサ充電処理を行うことで、確実にスナバコンデンサ31を満充電させることができ、その後にステップS20の通常運転を行う。これにより、スナバコンデンサ31が放電状態のまま通常運転させた場合に生じる、インバータ部3の負荷である3相交流モータ200に流れる過渡的な電流スナバコンデンサ31への充電電流に起因による、トルク変動を避けることができる。また、この実施形態では特に、スナバコンデンサ充電処理で、d軸方向のみの直流電流q軸方向電流はゼロを流すために、当該d軸方向に対応する1つ又は2つの相で平滑コンデンサ2の正極側に接続する上アームスイッチング素子11aだけを通電させ、他のアームスイッチング素子11を遮断させる。これにより、3相交流モータ200に駆動力を与えることなくトルクを発生させることなくスナバコンデンサ31の充電だけを行うことができる。このようにdq軸電流ベクトル制御に基づいてアームスイッチング素子11の選択通電を行うことで、スナバーコンデンサ充電処理中における3相交流モータ200のトルクの発生を制御できる。なお、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。1スナバコンデンサの充電をパルス状のゲート信号で行う場合上記実施形態においては、スナバコンデンサ充電処理をd軸方向のみの直流電流q軸方向電流はゼロを通電させて行った例を説明したが、これに限られない。例えば、パルス状のゲート信号により、いずれか1つの相において所定の時間幅で通電させ、この通電させる相を切り替えながら繰り返すことによりスナバコンデンサ31を充電させてもよい。図5において、インバータ部3の各相図中のU相、V相、及びW相はそれぞれ上アームスイッチング素子11aを通電させる状態と、遮断させる状態のいずれかにスイッチングされる。ある相の上アームスイッチング素子11aが通電している場合、同相の下アームスイッチング素子11bを遮断させる状態、異なる相の下アームスイッチング素子11bは通電させる状態にスイッチングされる。この例では、所定期間T1のうちの所定の時間幅T2だけ1つの相の上アームスイッチング素子11aのみ通電させ、同じ所定期間T1の間に他の相では下アームスイッチング素子11bのみの通電を維持する充電パターンが繰り返し行われる。図示する例では、上アームスイッチング素子11aを通電させる相が、U相、V相、W相の順で繰り返すよう切り替えられる。このように1つの相だけ所定の時間幅T2のパルス状に上アームスイッチング素子11aのみ通電させるパターンを、当該1つの相を切り替えながら繰り返す制御を行なう。パルス状のゲート信号による充電制御の場合、1回につき上アームスイッチング素子11aを通電させる時間幅T2やその時間間隔、つまり充電パルス幅及びパルス間隔や順次相切替する回数は、3相交流モータ200のインダクタンスや巻線抵抗値、スナバ抵抗器32と制動抵抗器23の積算抵抗値に基づいて算出する。この場合、スナバコンデンサ31への充電電流は、通常運転時と同様、q軸方向の電流が流れるように制御すれば良い。すなわち、充電電流が3相交流モータ200にトルクを発生させるq軸方向の電流であったとしても、上記のようなパルス状の電力が所定時間幅で各相に順次供給されるに過ぎず、実際に3相交流モータ200にトルクを発生させずにスナバコンデンサ31への充電制御を行なうことができる。次に、図6を用いて本変形例の場合に実行するスナバコンデンサ充電処理の制御手順について説明する。まずステップS105Aで、3相交流モータ200のインダクタンスや巻線抵抗値、スナバ抵抗器32と制動抵抗器23の積算抵抗値に基づいて、上記の充電パルス幅及びパルス間隔や順次相切替する回数を算出する。そして、ステップS110Aに移り、上記ステップS105Aで算出した充電パルス幅の間、インバータ部3のU相で上アームスイッチング素子11aのみ通電させて他相で下アームスイッチング素子11bのみ通電させるよう各ゲート信号を出力し、スナバコンデンサ31を充電する。その後には、上記ステップS105Aで算出したパルス間隔の間、全ての相のアームスイッチング素子11を遮断させるよう各ゲート信号を出力し、次のステップS115Aに移る。ステップS115Aでは、同じ充電パルス幅の間、インバータ部3のV相で上アームスイッチング素子11aのみ通電させて他相で下アームスイッチング素子11bのみ通電させるよう各ゲート信号を出力し、スナバコンデンサ31を充電する。その後に、同じパルス間隔の間、全ての相のアームスイッチング素子11を遮断させるよう各ゲート信号を出力し、次のステップS120Aに移る。ステップS120Aでは、同じ充電パルス幅の間、インバータ部3のW相で上アームスイッチング素子11aのみ通電させて他相で下アームスイッチング素子11bのみ通電させるよう各ゲート信号を出力し、スナバコンデンサ31を充電する。その後に、同じパルス間隔の間、全ての相のアームスイッチング素子11を遮断させるよう各ゲート信号を出力し、次のステップS125Aに移る。ステップS125Aでは、スナバコンデンサ31の充電が完了したか否かを判定する。スナバコンデンサ31の充電がまだ完了していない場合には、判定は満たされず、上記ステップS110Aに戻ってスナバコンデンサ31の充電制御を継続する。一方、スナバコンデンサ31の充電が完了した場合には、判定が満たされ、次のステップS130Aに移る。なお、上記判定は、スナバコンデンサ31の容量と、制動抵抗器23とスナバ抵抗器32の積算抵抗値RydbRdbとにより求められる充電時定数で決定される充電時間と、上記充電パルス幅時間とに基づいて行なう。ステップS130Aでは、インバータ部3の全ての相のアームスイッチング素子11を遮断させるよう各ゲート信号を出力し、スナバコンデンサ31への充電を終了する。そして、このフローを終了する。以上説明したように、本変形例のモータ制御装置100によれば、上位制御装置8及び駆動制御部7がステップS100Aのスナバコンデンサ充電処理を実行することで、所定の時間幅で選択通電するアームスイッチング素子11の相を、所定の時間間隔で順次切替える。つまり、3相交流モータ200を駆動制御することのないパルス状のゲート信号でインバータ部3をスイッチングできるため、充電電流がq軸電流であっても3相交流モータ200に駆動力を与えることなくスナバコンデンサ31の充電だけを行うことができる。なお、上記変形例では、充電パルスで通電させる相を順に切り替えながら繰り返したが、これに限られず、例えば1つの相に固定して断続的に通電させる充電パルスを繰り返し出力するようにしてもよい。この場合でも、上記変形例と同様の効果が得られる。また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。