"レンズと、前記レンズを保持する本体と、前記レンズからの像を電気信号に変換する撮像素子と、前記レンズの光軸回りの回転ブレを取得する回転ブレ取得部と、前記撮像素子を移動させる駆動部と、前記本体の姿勢を取得する姿勢取得部と、前記撮像素子の撮像した画像を回転処理する画像処理部と、前記回転ブレ取得部の取得した回転ブレに応じて前記駆動部を駆動させ、前記姿勢取得部の取得した前記本体の姿勢に応じて前記画像処理部で画像を回転処理させる制御部と、を備えることを特徴とする撮像装置。前記姿勢取得部の取得した前記本体の姿勢に応じて、前記画像処理部が画像を回転処理する画像回転補正係数を取得する画像回転補正係数取得部と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。撮像開始を指示する操作部を備え、前記制御部は、前記操作部による撮像開始時に、前記画像回転補正係数取得部によって撮像開始時の画像回転補正係数を取得させ、前記回転ブレ取得部の取得した回転ブレに応じて前記駆動部を駆動させて撮像開始時の状態に補正し、前記撮像開始時の画像回転補正係数に応じて前記画像処理部に画像を回転処理させることを特徴とする請求項2に記載の撮像装置。前記制御部は、前記画像処理部による画像の回転処理を第1の所定時間毎に実行させ、前記回転ブレ取得部の取得した回転ブレに応じた前記駆動部の駆動を前記第1の所定時間より短い第2の所定時間毎に実行させることを特徴とする請求項3に記載の撮像装置。上記特許文献1に記載の機械式の補正装置によって像ブレを補正する場合、撮像素子を移動させる部材を配置するために撮像素子近傍の空間を確保する必要がある。歩行時の回転ブレ等の大きな像ブレを補正する場合、撮像素子の移動する範囲が大きくなるので、撮像素子を移動させる部材も大きくなり、確保する空間も大きくなる。また、上記特許文献2に記載の電子式の補正装置によって像ブレを補正する場合、複雑な演算処理が必要となる。複雑な演算処理を行うには、長い演算処理時間、もしくは演算処理能力の高いCPU等が必要となる。演算処理時間が長いと、補正装置は、像ブレに即時に対応できない。また、演算処理能力の高いCPUを使用すると、補正装置は、コストが高くなってしまう。また、電子式の補正装置は、デジタル信号で対応するので、撮像中の細かいブレに対応することが困難であった。本願発明は、上記のような問題点に鑑み、小型で、像ブレに即時に対応でき、低コストな撮像装置を提供することを目的とする。本発明の一実施形態である撮像装置は、レンズと、前記レンズを保持する本体と、前記レンズからの像を電気信号に変換する撮像素子と、前記レンズの光軸回りの回転ブレを取得する回転ブレ取得部と、前記撮像素子を移動させる駆動部と、前記本体の姿勢を取得する姿勢取得部と、前記撮像素子の撮像した画像を回転処理する画像処理部と、前記回転ブレ取得部の取得した回転ブレに応じて前記駆動部を駆動させ、前記姿勢取得部の取得した前記本体の姿勢に応じて前記画像処理部で画像を回転処理させる制御部と、を備える。本発明の一実施形態である撮像装置では、前記姿勢取得部の取得した前記本体の姿勢に応じて、前記画像処理部が画像を回転処理する画像回転補正係数を取得する画像回転補正係数取得部と、を備える。本発明の一実施形態である撮像装置では、撮像開始を指示する操作部を備え、前記制御部は、前記操作部による撮像開始時に、前記画像回転補正係数取得部によって撮像開始時の画像回転補正係数を取得させ、前記回転ブレ取得部の取得した回転ブレに応じて前記駆動部を駆動させて撮像開始時の状態に補正し、前記撮像開始時の画像回転補正係数に応じて前記画像処理部に画像を回転処理させる。本発明の一実施形態である撮像装置では、前記制御部は、前記画像処理部による画像の回転処理を第1の所定時間毎に実行させ、前記回転ブレ取得部の取得した回転ブレに応じた前記駆動部の駆動を前記第1の所定時間より短い第2の所定時間毎に実行させる。この態様に係る撮像装置によれば、小型で、像ブレに即時に対応でき、コストを低くすることが可能となる。以下、本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、本発明を、動画撮影機能を備えた撮像装置としてのデジタルカメラ図1参照に適用した場合を例に説明する。図1は、本発明の一実施形態のデジタルカメラを示す前方斜視図である。図2は、本発明の一実施形態のデジタルカメラを示す後方斜視図である。なお、図1に示すように、デジタルカメラ1の幅方向をX軸方向、高さ方向をY軸方向、奥行き方向をZ軸方向とする。図1及び図2に示すように、本実施形態に係るデジタルカメラ1は、略直方体状に形成されたカメラ本体筺体2、光学系としてのレンズ3、操作部としてのシャッターボタン4、パワーボタン5、回転ブレ取得部としてのジャイロセンサ6、姿勢取得部としての加速度センサ7以上、図1参照、メニューボタン8、十字ボタン9、OK/FUNCボタン10、ズームボタン11、及び、モードダイヤル12、液晶モニター等の表示部13以上、図2参照を有する一般的なデジタルカメラ1の装置構成である。シャッターボタン4は、レンズ3により撮像される静止画または動画連続する静止画の記録を指示するための操作ボタンである。パワーボタン5は、このデジタルカメラ1の電源をオンオフするための操作ボタンである。ジャイロセンサ6は、3軸を中心軸とするそれぞれの回転角速度を計測するセンサである。加速度センサ7は、3軸方向のそれぞれの加速度を計測するセンサである。メニューボタン8は、このデジタルカメラ1の各種設定のためのメニュー画面を表示部13に表示させるための操作ボタンである。十字ボタン9は、表示部13に表示されたメニュー画面上のカーソルの位置を移動させる等により所望のメニュー項目を選択させるための操作ボタンである。OK/FUNCボタン10は、十字ボタン9を用いて選択したメニュー項目を選択項目として確定させるための操作ボタンである。ズームボタン11は、レンズ3をワイド側又はテレ側に移動させることで焦点距離の変更を指示するための操作ボタンである。モードダイヤル12は、例えば動画撮影モードや静止画撮影モード等のデジタルカメラ1の動作モードを設定するための操作ダイヤルである。図3は、本実施形態に係るデジタルカメラ1のハードウェア構成例を示す図である。図3に示すデジタルカメラ1は、撮像光学系であるレンズ3、撮像素子21、AFE22、バッファメモリ23、表示処理部24、表示部13、内蔵メモリ25aと外部メモリ25bとから構成される記憶部25、圧縮伸張部26、インターフェース27、集音部28、操作部29、CPU30、機械式補正部40、電子式補正部50等を有する構成である。機械式補正部40は、ジャイロセンサ6、ジャイロ信号処理部41、機械式補正量決定部42a及び機械式補正制御部42bからなるサブCPU42、X軸アクチュエータ43x、Y軸アクチュエータ43yからなる駆動部としてのアクチュエータ43を有する。また、電子式補正部50は、加速度センサ7、加速度信号処理部51、画像回転補正係数取得部52、画像処理部53を有する。以下、各構成要素について順不同に説明する。デジタルカメラ1は、撮像光学系であるレンズ3からの像を、撮像素子21の受光面に結像させることで、被写体を撮像して画像データ画像信号を順次取得する。撮像素子21は、レンズ3により結像された被写体像を光電変換して得られる画像をAFEAnalogFrontEnd22に出力する。撮像素子21は、例えばCCDChargeCoupledDevice又はCMOSComplementaryMetalOxideSemiconductor等のイメージセンサである。AFE22は、撮像素子21から出力されたアナログ電気信号のノイズ成分を低減させると共に信号レベルを安定化させて、アナログ電気信号のノイズ成分の低減や信号レベルの安定化等を行った後、アナログ電気信号をA-Dコンバータでデジタル電気信号に変換する。変換後のデジタル電気信号は画像データとしてバス20に出力される。バッファメモリ23は、AFE22からバス20に出力された画像データを取得して一時的に記憶する。このバッファメモリ23は、例えばDRAM等の記憶装置である。表示処理部24は、画像処理部53により画像処理が施された画像データを基に表示部13に画像データを表示するときに、表示部13が表示可能な映像信号を生成して表示部13に出力する。表示部13は、表示処理部24により出力された映像信号に応じた映像を表示する。この表示部13は、例えば液晶モニター等の表示装置である。記憶部25は、画像データを記憶する。ここでいう画像データとは、画像処理部53により画像処理が施され且つ圧縮伸張部26によって圧縮処理が施された画像データである。この記憶部25は、内蔵メモリ25aや外部メモリ25bにより構成される。内蔵メモリ25aは、デジタルカメラ1に予め内蔵されているメモリである。外部メモリ25bは、デジタルカメラ1に着脱自在の例えばxD-ピクチャーカード登録商標等のメモリカードである。また、内蔵メモリ25aには、このカメラを制御するための制御プログラム等も格納されている。圧縮伸張部26は、画像処理部53により画像処理が施された画像データを内蔵メモリ25aや外部メモリ25bに記憶させるときに圧縮処理を施したり、内蔵メモリ25aや外部メモリ25bに記憶された画像データを読み出すときに伸張処理を施したりする。ここでいう圧縮処理や伸張処理とは、JPEG方式やMPEGMovingPictureExpertsGroup方式等による処理である。インターフェース27は、デジタルカメラ1が外部機器と有線通信規格で接続するための、例えばUSBUniversalSerialBus、又は、デジタルカメラ1が外部機器と無線通信規格で接続するための、例えばIrDAである。集音部28は、音声を集音するマイクロフォン等の装置である。この集音部28によって得られた音声信号はCPU30に送信される。操作部29は、図1に示したシャッターボタン4、パワーボタン5、図2に示したメニューボタン8、十字ボタン9、OK/FUNCボタン10、ズームボタン11、モードダイヤル12等である。これら操作部29に係る操作情報はCPU30に送信される。CPU30は、内蔵メモリ25aに格納されている制御プログラムを読み出して実行することで、デジタルカメラ1の全体の動作を制御する。機械式補正部40は、ジャイロセンサ6、ジャイロ信号処理部41、サブCPU42、及びアクチュエータ43を有する。ジャイロセンサ6は、3軸回りの角速度を測定して、カメラ本体2の手振れ等の動きを検出するセンサである。ジャイロセンサ6は、手振れ量等の手振れに関する情報を検出してジャイロ信号処理部41に送信する。ジャイロ信号処理部41は、ジャイロセンサ6の測定情報にフィルタ処理や増幅処理を施してサブCPU42に送信する。サブCPU42は、機械式補正量決定部42aと、機械式補正制御部42bと、を有する。機械式補正量決定部42aは、ジャイロ信号処理部41から受信した信号から機械式補正量を決定する。機械式補正制御部42bは、機械式補正量決定部42aが決定した補正量に基づき、アクチュエータ43を制御する。アクチュエータ43は、例えばボイスコイルモータVCMからなり、撮像素子21をX軸方向に移動させるX軸アクチュエータ43xと、撮像素子21をY軸方向に移動させるY軸アクチュエータ43yと、を有する。X軸アクチュエータ43xとY軸アクチュエータ43yの両方を作動させることで、撮像素子21を回転移動させることも可能である。電子式補正部50は、加速度センサ7と、加速度信号処理部51と、画像回転補正係数取得部52と、画像処理部53と、を有する。加速度センサ7は、3軸方向の加速度を測定して、絶対水平を基準とするカメラ本体2の姿勢を検出するセンサである。加速度センサ7は、カメラ本体2の姿勢に関する情報を検出して加速度信号処理部51に送信する。加速度信号処理部51は、加速度センサ7の測定情報から絶対水平に対する回転角度を求めて、画像回転補正係数取得部52に送信する。画像回転補正係数取得部52は、画像を回転補正する際に用いる回転行列を求める。画像処理部53は、通常、バッファメモリ23、内蔵メモリ25a又は外部メモリ25bに記憶された画像データに対して、ガンマ補正やホワイトバランス補正等の補正処理や画素数を増減させる拡大縮小処理リサイズ処理等の各種の画像処理を施す。この画像処理部53は、バッファメモリ23、内蔵メモリ25a又は外部メモリ25bに記憶された画像データに基づいて表示部13に画像データを表示するとき、バッファメモリ23に記憶された画像データを内蔵メモリ25aや外部メモリ25bに記憶させるときに、その前処理として上記の画像処理を施す。また、本実施形態の画像処理部53は、画像回転補正係数取得部52の求めた回転行列に基づき、画像を回転処理する機能を有する。その後、予め設定された切り出し量に基づいて画像端を切り落とし、表示処理部24に送信する。次に、図3に示した各構成要素による像ブレ補正制御について説明する。図4は、本実施形態に係るデジタルカメラ1の像ブレ補正制御フローチャートを示す図である。図5は、サブルーチンの回転補正係数取得処理のフローチャートを示す図である。図6は、サブルーチンの機械式補正処理のフローチャートを示す図である。図7は、サブルーチンの電子式補正処理のフローチャートを示す図である。また、図8は、経過時間に対する各回転角を示す図である。さらに、図9~図14は、それぞれのタイミングでのデジタルカメラ1又は画像の状態を示す図である。図9は、画像記録開始時t=t0のデジタルカメラの状態を示す図である。図10は、機械式補正後の画像の状態を示す図である。図11は、画像の回転処理を示す図である。図12は、画像の切り落とし処理を示す図である。図13は、電子式補正後の画像を示す図である。本実施形態に係るデジタルカメラ1は、図8aに示した本体回転角のように回転した場合を一例に挙げて説明する。また、本体回転角に応じて、機械式補正回転角は、図8bのように補正され、電子式補正回転角は、図8cのように補正されるものとする。この動きは、例えば、歩行時の動画撮影の様な状態を想定している。本実施形態に係るデジタルカメラ1の手ぶれ補正制御は、図4に示すように、まず、パワーボタン5が押され、電源が入る等すると、ステップ1で、ジャイロ信号処理部41及びアクチュエータ43を初期化するST1。初期化をすることで、撮像素子21を初期位置に戻す。次に、ステップ2で、画像記録の開始を指示されたか否かを判断するST2。画像記録の開始は、例えば、動画撮影開始ボタン、録画ボタン又はシャッターボタン等の操作部29の操作によって判断する。ステップ2において、画像記録の開始を指示されていない場合、ステップ2に戻る。ステップ2において、画像記録の開始を指示された場合、ステップ3で、カウンタを初期値n=0とするST3。次に、ステップ4で、回転補正係数取得処理のサブルーチンを実行するST4。図5に示すように、回転補正係数取得処理は、まず、ステップ41で、加速度センサ7でデジタルカメラ1の本体2の加速度を計測するST41。続いて、ステップ42で、加速度センサ7の計測した信号を加速度信号処理部51で信号処理するST42。加速度信号処理部51では、加速度センサ7の計測値から図9に示した絶対水平に対する光軸回りの本体2の回転角度θI[deg]を求める。次に、ステップ43で、本体2の回転角度θI[deg]に基づいて、回転補正係数取得部52によって、画像回転行列を求めるST43。画像回転行列は、補正前の画素データの座標をXi,Yi、補正後の画素データの座標をXo,Yoとして、以下の式1のように表される。次に、メインルーチンに戻り、ステップ5で、機械式補正処理のサブルーチンを実行するST5。図8に示したように、画像記録の開始指示の時をt=t0とする。また、t=t0の時のデジタルカメラ1の状態を、図9に示すように、角度θI[deg]傾斜した開始状態とする。機械式補正処理では、画像記録の開始後、デジタルカメラ1が開始状態から移動した角度θM[deg]を計測して、撮像素子21の回転目標を取得し、その回転目標に応じてアクチュエータ43を駆動することで、撮像素子21上の画像を、図10に示すように開始指示の時t=t0の画像状態に処理するものである。図6に示すように、機械式補正処理は、まず、ステップ51で、ジャイロセンサ6によりデジタルカメラ1の本体2の光軸に対する角速度を計測するST51。続いて、ステップ52で、ジャイロセンサ6の計測した信号をジャイロ信号処理部41で信号処理するST52。次に、ステップ53で、機械式補正量決定部42aで、撮像素子21の回転目標角を取得するST53。撮像素子21の回転目標角は、図8bに示すように、第2の所定時間b毎に計測される角度θM[deg]となる。次に、ステップ54で、撮像素子21を機械式補正量決定部42aが決定した回転目標角θM[deg]となるまで回転させるように、機械式補正制御部42bがアクチュエータ6を駆動させるST54。その結果、撮像素子21は、図10に示すように、機械式補正後の画像を撮像する。次に、メインルーチンに戻り、ステップ6で、時間tが初期値t0であるか否か、又は、tn=taを満たしているか否かを判断するST6。ステップ6において、最初、ステップ3でカウンタ値n=0としたので、t=t0となり、ステップ7へ進む。その後は、第1の所定時間aが過ぎる毎にステップ7へ進む。第1の所定時間aは、適宜決めればよい。ステップ6において、tn=taを満たしていない場合、ステップ5に戻り、機械式補正処理を実行する。すなわち、図8bにおける経過時間t0~t1の間、機械式補正処理を繰り返し実行し、撮像素子21上の画像を開始指示の時t0の画像状態に処理する。なお、図8bでは、第2の所定時間b毎にt0~t1の間を9等分しているが、第2の所定時間bは、適宜決めればよい。ステップ6において、第1の所定時間aが経過し、経過時間がt1=t0aとなった場合、ステップ7に進む。ステップ7では、AFE22からバス20を経由しバッファメモリ23に画像データを取得することで、フレームを撮像するST7。続いて、ステップ8で、フレームを現像するST8。ここでいう、現像とは、表示部13が表示可能な映像信号を生成する処理を行うことである。次に、ステップ9で、電子式補正処理のサブルーチンを実行するST9。図7に示すように、電子式補正処理は、まず、ステップ91で、ステップ43における回転補正係数取得処理において取得した画像回転行列の式1によって、図11に示されるように、画像を回転処理するST91。電子式補正処理における画像の回転処理は、機械式補正処理によって撮像素子21上の画像が開始指示の時t0の画像状態に処理されている。したがって、図8cに示すように、一定角度θIだけ回転させればよい。回転処理後の画像は、図11の実線で示されるように、画像内の水平線、すなわち重力に直交する線と、実際の水平線、すなわち重力に直交する線とが平行となる絶対水平の画像となる。次に、ステップ92で、予め設定された切り出し量に基づいて、図12に示されるように、画像端の切り落とし処理を実行するST92。切り落とし処理後の画像は、図12の実線で示されるように、斜めに傾斜した部分を切り落として、絶対水平の長方形の画像となる。次に、メインルーチンに戻り、ステップ10で、カウンタ値をn=n1とするST10。次に、ステップ11で、画像記録の終了を指示されたか否かを判断するST11。ステップ11において、画像記録の終了を指示された場合、制御を終了する。制御終了時の画像は、図13に示される。ステップ11において、画像記録の終了を指示されていない場合、ステップ5に戻り、機械式補正処理を実行する。例えば、初めてステップ11からステップ5に戻った場合、ステップ10において、カウンタ値を1つ増やしているので、ステップ6での判断は、t0から第1の所定時間aが過ぎたか否かの判断となる。なお、サブCPU42は、経過時間t0~t1の間、機械式補正処理を繰り返し実行し、撮像素子21上の画像を開始指示の時t0の画像状態に処理する。その後、ステップ11からステップ5に戻るごとに、ステップ6では、t2=t1a、t3=t2aと順に判断される。したがって、第1の所定時間a毎に電子式補正処理が実行されることになる。したがって、サブCPU42は、経過時間tn1~tnの間、機械式補正処理を繰り返し実行し、撮像素子21上の画像を開始指示の時t0の画像状態に処理する。電子式補正処理における画像の回転処理は、機械式補正処理によって撮像素子21上の画像が開始指示の時t0の画像状態に処理されているので、一定角度θIだけ回転させればよい。図14は、t=t1の時のデジタルカメラ1の状態を示す図である。また、図15は、t=t2の時のデジタルカメラ1の状態を示す図である。例えば、図14に示すように、t=t1の時に、t=t0の時とは逆方向にデジタルカメラ1が像ブレしたとしても、機械式補正処理によって撮像素子21上の画像は、図10に示すように補正される。同様に、t=t2の時に、t=t1の時とは逆方向にデジタルカメラ1が像ブレしたとしても、機械式補正処理によって撮像素子21上の画像は、図10に示すように補正される。そして、機械式補正処理によって撮像素子21上の画像が開始指示の時t0の画像状態に処理されているので、電子式補正処理における画像の回転処理は、回転補正係数取得処理で求めた画像回転行列に基づき、一定角度θIだけ回転させればよい。このように、一実施形態の撮像装置は、レンズ3と、レンズ3を保持する本体2と、レンズからの像を電気信号に変換する撮像素子21と、レンズ3の光軸回りの回転ブレを取得するジャイロセンサ6と、撮像素子21を移動させるアクチュエータ43と、本体2の姿勢を取得する加速度センサ7と、撮像素子21の撮像した画像を回転処理する画像処理部53と、ジャイロセンサ6の取得した回転ブレに応じてアクチュエータ43を駆動させ、加速度センサ7の取得した本体2の姿勢に応じて画像処理部53で画像を回転処理させるCPU30と、を備えるので、小型で、像ブレに即時に対応でき、コストを低くすることが可能となる。したがって、本体2内のスペースを有効活用することが可能となると共に、撮像中の細かい手ブレに対応することも可能となる。また、一実施形態の撮像装置では、加速度センサ7の取得した本体2の姿勢に応じて画像処理部53が画像を回転処理するための画像回転補正係数を取得する画像回転補正係数取得部52と、を備えるので、画像処理部53での回転処理を迅速に行うことが可能となる。また、一実施形態の撮像装置は、撮像の開始を指示する操作部29を備え、CPU30は、操作部29が撮像の開始を指示した後、まず、画像回転補正係数取得部52によって撮像開始時の画像回転補正係数を取得させ、続いて、ジャイロセンサ6の取得した回転ブレに応じてアクチュエータ43を駆動させて撮像開始時の状態に補正し、次に、撮像開始時の画像回転補正係数に応じて画像処理部53に画像を回転処理させる。したがって、アクチュエータ43は、撮像開始時の状態から移動した分だけ補正すればよく、小型のものを使用できるので、本体内のスペースの自由度が大きくなる。また、画像処理部53での画像の回転処理をする際に、画像回転補正係数を取得する必要がなく、予め取得した撮像開始時の画像回転補正係数を撮像終了まで常に使用すればよいので、高い演算処理能力を必要とせず、演算処理時間を短くすることが可能となる。また、CPU30は、画像処理部53による画像の回転処理を第1の所定時間a毎に実行させ、ジャイロセンサ6の取得した回転ブレに応じたアクチュエータ43の駆動を第1の所定時間aより短い第2の所定時間b毎に実行させるので、さらに演算処理能力を必要としないで済む。なお、この実施形態によって本発明は限定されるものではない。すなわち、実施形態の説明に当たって、例示のために特定の詳細な内容が多く含まれるが、当業者であれば、これらの詳細な内容に色々なバリエーションや変更を加えても、本発明の範囲を超えないことは理解できよう。従って、本発明の例示的な実施形態は、権利請求された発明に対して、一般性を失わせることなく、また、何ら限定をすることもなく、述べられたものである。"