"磁極を構成する永久磁石を備えると共に突極性を有するロータとステータコイルを備えるステータとを有し、ロータ表面において、前記磁極の中心に対して電気的に直交する位置と、前記ステータコイルを流れる電流により誘起される電機子磁束の隣接する前記磁極間における磁束密度最大位置とが異なる回転電機を制御対象とし、前記ロータと同速で回転する回転座標系に設定された直交ベクトル空間におけるベクトル制御によって前記回転電機を制御する回転電機制御装置であって、目標トルクに基づいて、前記ステータコイルに流す電流の指令である電流指令を演算する電流指令演算部と、前記ステータコイルを流れる実電流がフィードバックされたフィードバック電流と前記電流指令との偏差に基づいて、前記ステータコイルに印加する電圧の指令である電圧指令を演算する電圧指令演算部と、を備え、前記電流指令演算部は、前記電機子磁束によって前記永久磁石からの界磁磁束を調整する界磁調整制御のための前記電流指令の前記直交ベクトル空間における調整方向に沿った方向を一方の軸とする第1ベクトル空間において前記電流指令を演算し、前記電圧指令演算部は、前記ロータの回転軸心から前記磁束密度最大位置に向かう方向に沿った方向を一方の軸とする第2ベクトル空間において前記電圧指令を演算する、回転電機制御装置。前記ロータは、ロータ回転方向の相対位置を調整可能な第1ロータ及び第2ロータを有し、前記回転電機は、前記相対位置の調整により前記ステータコイルに鎖交する前記界磁磁束を調整可能な可変磁束型回転電機であり、前記第1ベクトル空間及び前記第2ベクトル空間は、前記相対位置を示す相対位置情報に基づいて設定される請求項1に記載の回転電機制御装置。前記第1ベクトル空間は、前記ロータの回転軸心から前記磁極の中心に向かう方向に設定された磁極軸に沿った方向を一方の軸とし、前記電流指令演算部は、前記第1ベクトル空間において規定された電流指令マップに基づいて前記電流指令を演算する請求項1又は2に記載の回転電機制御装置。前記実電流を前記第2ベクトル空間における2相の前記フィードバック電流に座標変換して前記電圧指令演算部へ提供するフィードバック電流座標変換部を備える請求項1から3の何れか一項に記載の回転電機制御装置。前記第1ベクトル空間において演算された前記電流指令の値を、前記第2ベクトル空間における値へ座標変換して、前記電圧指令演算部へ提供する空間座標変換部を備える請求項1から4の何れか一項に記載の回転電機制御装置。ところで、回転電機が高速で回転すると、ステータコイルに誘起される誘起電圧が大きくなり、回転電機の出力を大きくすることができなくなる。そこで、界磁調整電流として、d-qベクトル空間におけるd軸電流を流して永久磁石による界磁を弱め、ステータコイルの誘起電圧を下げる弱め界磁制御が行われる。弱め界磁制御における界磁調整電流は、界磁磁束を打ち消す方向の電機子磁束を発生させるためにステータコイルに供給される電流である。このような界磁調整電流は、電機子磁束の磁束密度分布を基準とするd’-q’ベクトル空間よりも、界磁磁束に対応したベクトル空間例えば、磁極の方向がd軸に設定されたd-qベクトル空間の方が制御し易い場合が多い。例えば、駆動力源として自動車に搭載される回転電機は、発進時の高トルク低回転領域から、高速巡行時の中低トルク高回転域までの幅広い駆動条件に対して、高い運転効率で対応できることが好ましい。このため、弱め界磁制御の他に、界磁磁束を強める方向に電機子磁束を発生させる強め界磁制御が実施される場合もある。このように、回転電機に対しては、マグネットトルクの活用、マグネットトルクとリラクタンストルクとを加算した合計トルクの活用、弱め界磁制御などの種々の制御が最適化されたベクトル制御が望まれる。上記背景に鑑みて、隣接する磁極間におけるロータ表面での電機子磁束の磁束密度分布が、ロータ回転方向において非対称な突極性を有する永久磁石型の回転電機を制御対象とし、永久磁石による界磁磁束の調整制御を含めて、マグネットトルク及びリラクタンストルクを充分活用できるように最適化されたベクトル制御を実現することが望まれる。上記課題に鑑みた本発明に係る回転電機制御装置の特徴構成は、磁極を構成する永久磁石を備えると共に突極性を有するロータとステータコイルを備えるステータとを有し、ロータ表面において、前記磁極の中心に対して電気的に直交する位置と、前記ステータコイルを流れる電流により誘起される電機子磁束の隣接する前記磁極間における磁束密度最大位置とが異なる回転電機を制御対象とし、前記ロータと同速で回転する回転座標系に設定された直交ベクトル空間におけるベクトル制御によって前記回転電機を制御する回転電機制御装置であって、目標トルクに基づいて、前記ステータコイルに流す電流の指令である電流指令を演算する電流指令演算部と、前記ステータコイルを流れる実電流がフィードバックされたフィードバック電流と前記電流指令との偏差に基づいて、前記ステータコイルに印加する電圧の指令である電圧指令を演算する電圧指令演算部と、を備え、前記電流指令演算部は、前記電機子磁束によって前記永久磁石からの界磁磁束を調整する界磁調整制御のための前記電流指令の前記直交ベクトル空間における調整方向に沿った方向を一方の軸とする第1ベクトル空間において前記電流指令を演算し、前記電圧指令演算部は、前記ロータの回転軸心から前記磁束密度最大位置に向かう方向に沿った方向を一方の軸とする第2ベクトル空間において前記電圧指令を演算する、点にある。この特徴構成によれば、目標トルクに基づく電流指令は、第1ベクトル空間において演算され、電流指令とフィードバック電流とに基づく電圧指令は、第2ベクトル空間において演算される。第1ベクトル空間は、界磁磁束を調整する界磁調整制御に用いられる電流指令の調整方向に沿った方向を一方の軸とする直交ベクトル空間である。従って、界磁調整制御を含んだ電流指令を軽い演算負荷で算出することができる。一方、第2ベクトル空間は、ロータの回転軸心から磁束密度最大位置に向かう方向に沿った方向を一方の軸とする直交ベクトル空間である。ベクトル制御において、電流指令に基づいて電圧指令を演算する際、直交ベクトル空間におけるステータコイルのインダクタンスが演算パラメータとして用いられる。突極性を有する回転電機では、直交ベクトル空間の2つの軸におけるインダクタンスが等しくなく、これによってリラクタンストルクが生じる。リラクタンストルクを生じさせるインダクタンスの差は、ロータ表面の磁気抵抗の差によって生じる。また、磁気抵抗の差によって、ロータ表面における電機子磁束の磁束密度には粗密が生じる。従って、インダクタンスが演算パラメータとして用いられる電圧指令の演算は、インダクタンスを基準とした直交ベクトル空間、つまりはロータ表面における電機子磁束の磁束密度の粗密を基準とした直交ベクトル空間において実施させることが好ましい。第2ベクトル空間は、ロータの回転軸心から磁束密度最大位置に向かう方向に沿った方向を一方の軸とする直交ベクトル空間であるから、マグネットトルク及びリラクタンストルクを充分活用できる電圧指令を、軽い演算負荷で実施することができる。このように、本特徴構成によれば、永久磁石による界磁磁束の調整制御を含めて、マグネットトルク及びリラクタンストルクを充分活用できるように最適化されたベクトル制御を実現することができる。ところで、回転電機が高速で回転し、ステータコイルに誘起される誘起電圧が大きくなって駆動電圧を超えると回転電機の出力を大きくすることができなくなる。このため、しばしば、トルクに寄与しない電流をステータコイルに流して永久磁石による界磁磁束を打ち消す方向の電機子磁束を生じさせ、誘起電圧を低下させる弱め界磁制御が行われる。しかし、トルクに寄与しない電流を流すことによる鉄損や銅損の増加や、電力消費の増大を生じることから、構造的に永久磁石による界磁磁束を変更可能な可変磁束型の回転電機も提案されている。例えば、ロータ回転方向の相対位置を調整可能な複数のロータを有する回転電機である。このような可変磁束型の回転電機においても、複数のロータの相対位置によって、磁極の中心に対して電気的に直交する位置と、電機子磁束の隣接する磁極間における磁束密度最大位置とが異なる場合がある。可変磁束型の回転電機は、複数のロータの相対位置を制御することによって、所望の界磁磁束を達成するものであるから、ロータの相対位置に応じた電機子磁束の磁束密度最大位置も予め知ることができる。当然ながら、永久磁石による磁極の中心も予め知ることができる。従って、ロータの相対位置を示す相対位置情報に基づいて、第1ベクトル空間及び第2ベクトル空間が設定されると好適である。可変磁束型の回転電機においても、マグネットトルク及びリラクタンストルクを充分活用できるように最適化されたベクトル制御を実現することができる。このような回転電機を制御対象とする本発明に係る回転電機制御装置の一態様として、前記ロータが、ロータ回転方向の相対位置を調整可能な第1ロータ及び第2ロータを有し、前記回転電機が、前記相対位置の調整により前記ステータコイルに鎖交する前記界磁磁束を調整可能な可変磁束型回転電機であって、前記第1ベクトル空間及び前記第2ベクトル空間が、前記相対位置を示す相対位置情報に基づいて設定されると好適である。ところで、界磁調整制御は、電機子磁束によって永久磁石からの界磁磁束を調整する制御であるから、界磁磁束を基準とした直交ベクトル空間において制御されると、演算負荷を軽くすることができる。つまり、界磁調整制御のための電流指令の調整方向に沿った方向が一方の軸となる直交ベクトル空間は、界磁磁束を基準とした直交ベクトル空間であると好適である。1つの好適な態様として、本発明に係る回転電機制御装置は、前記第1ベクトル空間が、前記ロータの回転軸心から前記磁極の中心に向かう方向に設定された磁極軸に沿った方向を一方の軸とし、前記電流指令演算部が、前記第1ベクトル空間において規定された電流指令マップに基づいて前記電流指令を演算するものとすることができる。電圧指令演算部は、実電流がフィードバックされたフィードバック電流と電流指令との偏差に基づいて電圧指令を演算する。実電流は3相電流であり、直交ベクトル空間で規定された電流指令は2相電流である。従って、3相電流を2相電流に変換する座標変換が必要である。ここで、電圧指令演算部は、第2ベクトル空間において電圧指令を演算するので、1つの好適な態様として、本発明に係る回転電機制御装置は、前記実電流を前記第2ベクトル空間における2相の前記フィードバック電流に座標変換して前記電圧指令演算部へ提供するフィードバック電流座標変換部を備えるとよい。同様に、電圧指令演算部は第2ベクトル空間において電圧指令を演算するので、電流指令も第2ベクトル空間に対応したものであると好適である。しかし、電流指令演算部は第1ベクトル空間において電流指令を演算する。従って、電流指令演算部と電圧指令演算部との間において、電流指令のベクトル空間が座標変換されると好適である。1つの好適な態様として、本発明に係る回転電機制御装置は、前記第1ベクトル空間において演算された前記電流指令の値を、前記第2ベクトル空間における値へ座標変換して、前記電圧指令演算部へ提供する空間座標変換部を備えるとよい。以下、本発明の回転電機制御装置の実施形態を、可変磁束型の回転電機を制御対象とする回転電機制御装置を例として説明する。はじめに、図1~図6を利用して、本実施形態において例示する可変磁束型の回転電機の構造、及びロータの非対称突極性詳細は後述するについて説明する。尚、本発明は、非対称突極性を有する回転電機を制御対象とする回転電機制御装置に関するものであり、制御対象となる回転電機はこのような可変磁束型の回転電機に限られるものではない。図7を利用して後述するように、固定磁束型で非対称特極性を有する回転電機を制御対象とする回転電機制御装置にも適用可能である。図1に示すように、本実施形態で例示する可変磁束型の回転電機20は、相対的に内側に配置される内側ロータ第1ロータ41と相対的に外側に配置される外側ロータ第2ロータ42との周方向ロータ回転方向の相対位置に応じてステータコイル32に鎖交する界磁磁束が変化するインナーロータ型の回転電機である。ロータ40を構成する第1ロータ41及び第2ロータ42の少なくとも一方には永久磁石が備えられる。本実施形態では、第1ロータ41のみに永久磁石が備えられる。図2、図3等に示すように、第1ロータ41は、ロータコア第1ロータコア43の内部に埋め込まれて、ステータコイル32と鎖交する界磁磁束を提供する永久磁石2424N,24Sを備えて構成される。一方、第2ロータ42は、界磁磁束に対して磁気抵抗となる磁気抵抗部としての空隙48をロータコア第2ロータコア44に備えて構成される。これら2つのロータ41,42の周方向の相対位置に応じてステータコイル32に鎖交する界磁磁束が変化し、可変磁束型の回転電機20が実現される。図1に示すように、第1ロータ41と第2ロータ42との周方向の相対位置を調整する相対位置調整機構50と共に駆動装置100を構成し、回転電機20の駆動力トルクと同義を出力軸Xに伝達可能に構成されている。以下の説明では、特に断らない限り、軸方向L、径方向R、周方向Cは、同軸配置された第1ロータコア43及び第2ロータコア44の軸心すなわち回転軸を基準とする。また、以下の説明では、軸第1方向L1は図1における軸方向Lに沿った左方を表し、軸第2方向L2は図1における軸方向Lに沿った右方を表すものとする。また、径内方向R1は、径方向Rの内側軸心側へ向かう方向を表し、径外方向R2は、径方向Rの外側ステータ側へ向かう方向を表す。回転電機20の電機子を構成するステータ30は、ステータコア31とステータコア31に巻装されたステータコイル32とを備えており、図示は省略するがケースに固定されている。ステータコア31は、本例では、複数枚の電磁鋼板を積層して構成されており、円筒状に形成されている。ステータ30の径内方向R1側には、永久磁石24を備えた界磁としてのロータ40が配置されている。ステータ30に対して相対回転するロータ40は、図示は省略するが回転軸周りに回転可能にケースに支持されている。ステータ30と第1ロータ41との間に配置される第2ロータ42は、一定の径方向厚さを有する円筒状に形成され、第1ロータ41と同軸に配置される。第1ロータ41の第1ロータコア43及び第2ロータ42の第2ロータコア44は、本例では、ステータコア31と同様に複数枚の電磁鋼板を積層して構成されている。図1に示すように、第1ロータコア43及び第2ロータコア44は、径方向R視において重複するように配置されている。本例では、第1ロータコア43及び第2ロータコア44は、軸方向Lに同じ長さ軸方向長さを有し、径方向R視において完全に重複するように配置されている。第1ロータ41は、第1ロータコア43を支持すると共に第1ロータコア43と一体回転する第1ロータコア支持部材45を備えている。また、第2ロータ42は、第2ロータコア44を支持すると共に第2ロータコア44と一体回転する、第2ロータコア支持部材46を備えている。図2、図3等に示すように、第2ロータコア44には、磁束に対して磁気抵抗となるフラックスバリアとしての空隙48が形成されている。具体的には、本実施形態では、図2及び図3に示すように、第2ロータコア44は、両ロータ41,42の相対位置が所定の基準位置相対位相γ=0度にある状態で、周方向に隣接する磁極Fの磁極端部FTの間即ち、磁極間に配置され、界磁磁束に対して磁気抵抗となる空隙磁極間空隙、磁気抵抗部48を備えている。この空隙48により、第1ロータ41と第2ロータ42との間の周方向の相対位置に応じてステータコイル32に到達する鎖交磁束が変化する。図3及び図4は、第1ロータ41と第2ロータ42との相対位置相対位相γに応じた、マグネットトルクに関係する界磁磁束d軸磁束を破線により例示している。図3及び図4は、ロータ40の軸直交断面を示しており、おおよそ電気角の1周期に相当する部分断面図である。例えば、図3は、永久磁石24から第2ロータコア44内を通る漏れ磁束が抑制されてステータ30に到達する磁束界磁磁束が多くなる状態を例示している。一方、図4は、第2ロータコア44内を通る漏れ磁束が多くなってステータ30に到達する磁束が少なくなる状態を例示している。このように、永久磁石24及び空隙48は、ステータ30に到達する磁束界磁磁束が多くなる状態図3:γ=0度と、ステータ30に到達する磁束が少なくなる状態図4:γ=90度との間で遷移可能に配置されている。つまり、第1ロータ41と第2ロータ42との間の周方向の相対位置を調整することによって、ステータコイル32に到達する鎖交磁束が調整可能である。尚、両ロータ41,42の相対位置を示す角度γは、電気角で示されている。図1に示すように、相対位置調整機構50は、第1ロータコア43と一体回転する第1ロータコア支持部材45と、第2ロータコア44と一体回転する第2ロータコア支持部材46との間の周方向の相対位置を調整する機構である。本実施形態では、相対位置調整機構50は、第1差動歯車装置51及び第2差動歯車装置52の2つの差動歯車装置差動歯車機構を備えて構成される。第1差動歯車装置51及び第2差動歯車装置52は、本実施形態では、3つの回転要素を備えたシングルピニオン型の遊星歯車機構により構成されている。第1差動歯車装置51は、複数のピニオンギヤを支持する第1キャリヤ51bと、これらピニオンギヤにそれぞれ噛み合う第1サンギヤ51a及び第1リングギヤ51cとを回転要素として有している。また、第2差動歯車装置52は、複数のピニオンギヤを支持する第2キャリヤ52bと、これらピニオンギヤにそれぞれ噛み合う第2サンギヤ52a及び第2リングギヤ52cとを回転要素として有している。第1サンギヤ51aは、第1ロータコア支持部材45と一体回転するように駆動連結され、第2サンギヤ52aは、第2ロータコア支持部材46と一体回転するように駆動連結されている。第1キャリヤ51b及び第2キャリヤ52bは、出力軸Xと一体回転するように駆動連結されている。これにより、第1ロータコア支持部材45及び第2ロータコア支持部材46は、相対位置調整機構50を介して出力軸Xに駆動連結される。即ち、本例では、第1ロータコア支持部材45と第2ロータコア支持部材46との双方が、相対位置調整機構50を介して共通の出力軸Xに駆動連結されている。また、第2リングギヤ52cは、リング状部材を介してケースの内壁80に固定されている。第1リングギヤ51cの外周面径外方向R2を向く面、以下同様にはウォームホイール54bが設けられている。このウォームホイール54bは、第1リングギヤ51cの回転位置周方向位置を調整するためのウォームギヤ54aと噛み合っている。ウォームギヤ54aは、モータなどの駆動力源アクチュエータ56と接続されている図8参照。この駆動力源56によりウォームギヤ54aを回転させることで、ウォームホイール54bを介して第1リングギヤ51cの回転位置周方向位置を変えることができる。第1リングギヤ51cの回転位置の調整時には駆動力源56によりウォームギヤ54aが回転駆動され、調整時以外では停止した駆動力源56を介してウォームギヤ54aが固定される。つまり、第1リングギヤ51cは、回転位置の調整時を除いて固定された状態となる。本実施形態では、第1キャリヤ51bと第2キャリヤ52bとは一体的に一体キャリヤ53を構成しており、一体キャリヤ53が出力軸Xと一体回転するように駆動連結されている。また、本実施形態では、第1差動歯車装置51と第2差動歯車装置52とは互いに同径に構成され、第1差動歯車装置51の歯数比=第1サンギヤ51aの歯数/第1リングギヤ51cの歯数と第2差動歯車装置52の歯数比=第2サンギヤ52aの歯数/第2リングギヤ52cの歯数とは互いに等しく設定されている。そして、第1リングギヤ51cの回転位置の調整時を除いて、第1リングギヤ51c及び第2リングギヤ52cの双方は固定された状態となる。よって、第1サンギヤ51aに駆動連結された第1ロータコア支持部材45と、第2サンギヤ52aに駆動連結された第2ロータコア支持部材46とは、互いに同じ回転速度ロータ回転速度で回転する。本実施形態では、出力軸Xの回転速度は、ロータ回転速度に対して減速されたものとなり、出力軸Xには、回転電機20のトルクが増幅されて伝達される。上述したように、本実施形態では、第2リングギヤ52cがケースの内壁80に固定されているのに対し、第1リングギヤ51cは回転位置が調整可能となっている。即ち、キャリヤが一体的に形成された2つの遊星歯車機構において、一方のリングギヤを他方のリングギヤに対して周方向に相対移動すなわち相対回転させることが可能となっている。この相対回転に伴い、一方のサンギヤが他方のサンギヤに対して相対回転する。よって、第1リングギヤ51cの回転位置を調整することで、第1サンギヤ51aと第2サンギヤ52aとの間の周方向の相対位置を調整することができる。その結果、第1ロータコア支持部材45と第2ロータコア支持部材46との間の周方向の相対位置を調整することができる。上述したように、本実施形態の回転電機20は、第1ロータ41と第2ロータ42との間の周方向の相対位置を調整して、ステータコイル32に到達する鎖交磁束を調整することが可能である。回転電機20を制御する一般的な方法として、永久磁石の磁束界磁磁束の方向であるd軸と、このd軸に対して電気角で直交する方向であるq軸とのd-qベクトル空間を用いたベクトル制御が知られている。図2に示すように、d軸は、ロータ40の回転軸心からロータ40の表面における磁極Fの中心の位置である磁極中心位置PDへ向かう方向に沿った磁極中心軸FC磁極軸である。q軸は、ロータ40の回転軸心から、ロータ40の表面において磁極Fの中心に対して電気的に直交する位置である磁極中心直交位置PQへ向かう方向に沿った磁極中心直交軸FXである。図5及び図6は、第1ロータ41と第2ロータ42との相対位置に応じた電機子磁束q軸磁束を破線により例示している。つまり、図示される磁束は、ステータコイル32を流れる電流によって励磁されたものである。尚、図5及び図6も、界磁磁束を例示する図3及び図4と同様に、おおよそ電気角の1周期に相当するロータ40の軸直交方向の部分断面図である。図5に示す相対位置は、図4と同様に基準位置に対して電気角で90度ずれた相対位置γ=90度であり、図6に示す相対位置は、基準位置に対して電気角で45度ずれた相対位置γ=45度である。γ=90度の場合、空隙48はほぼ磁極中心位置PDに位置する。隣接する磁極Fの間のいわゆる突極、例えば図2の符号M2あるいはM3の範囲には空隙48が存在せず、磁性体の第1ロータコア43及び第2ロータコア44でほぼ満たされている。従って、ステータ30と対向する側であるロータ40の表面における突極のロータ回転方向の中心に対して対称に電機子磁束が分布する。ロータ40の表面における突極のロータ回転方向の中心は、磁極Fの間突極における電機子磁束の磁束密度最大位置電機子磁束最大位置PLに相当する。そして、電機子磁束最大位置PLは、上述した磁極中心直交位置PQに一致する。上述したように、界磁磁束を基準とした場合のd軸は、磁極中心位置PDを通る磁極中心軸FCであり、q軸は、磁極中心直交位置PQを通る磁極中心直交軸FXである。電機子磁束を基準とした場合のq軸は、ロータ40の回転軸心から電機子磁束最大位置PLへ向かう方向に沿った磁束密度最大軸電機子磁束最大軸FLである。図5に示すように、γが90度となる相対位置の場合には、界磁磁束を基準とした場合のq軸磁極中心直交軸FXと、電機子磁束を基準とした場合のq軸電機子磁束最大軸FLとが一致し、両軸の偏差δはゼロとなる。一方、図6に示すように、γ=45度の場合には、空隙48が突極の一部において磁気抵抗となる。このため、ロータ40の表面における電機子磁束の分布は、突極のロータ回転方向の中心に対して非対称となる。つまり、電機子磁束最大位置PLは、上述した磁極中心直交位置PQと一致しなくなる。従って、電機子磁束を基準とした場合のq軸である電機子磁束最大軸FLと、界磁磁束を基準とした場合のq軸である磁極中心直交軸FXとの間には、図6に示すように偏差δが生じる。以下、便宜的に、磁極中心直交軸FXを単にq軸と称し、電機子磁束最大軸FLを単にq’軸と称する場合がある。尚、このように、いわゆる突極における電機子磁束の分布が非対称となり、上述したようにq軸とq’軸との間に偏差δが生じることは、可変磁束型の回転電機に限られるものではない。特許文献1特開2005-328652号公報を参照して上述したように、ロータコアにおける突極の形状が幾何学的に非対称な場合にも同様の現象が生じる。例えば、図7に示すように、ロータ40Aの回転軸心から磁極の中心へ向かう方向に設定されるd軸に電気的に直交するq軸と、ロータ40Aの回転軸心からステータ30Aによる電機子磁束最大位置FMへ向かう方向に設定されるq’軸との間に偏差δが生じる場合もある。本発明の回転電機制御装置は、このような非対称突極性を有する種々の回転電機を制御対象とするものである。具体的には、図1~図7に例示したように、制御対象となる回転電機20は、磁極Fを構成する永久磁石24を備えると共に突極性を有するロータ40とステータコイル32を備えるステータ30とを有する。また、当該回転電機20は、ロータ40の表面において、磁極Fの中心磁極中心位置PDに対して電気的に直交する位置PQと、ステータコイル32を流れる電流により励磁される電機子磁束の隣接する磁極F間における電機子磁束最大位置PLとが異なる。本発明の回転電機制御装置は、このような回転電機20をロータ40と同速度で回転する回転座標系に設定された直交ベクトル空間におけるベクトル制御によって制御する。以下、図8~図13を利用して、そのような回転電機制御装置の好適な実施形態について説明する。図1~図6を利用して上述したように、可変磁束型である本実施形態の回転電機20は、界磁調整機構としての相対位置調整機構50と共に駆動装置100を構成している。従って、回転電機制御装置は、駆動装置100の制御装置として構成されている。図8に示すように、回転電機制御装置は、主として回転電機20を制御する機能部として、トルク制御部電流指令演算部1と、電流指令マップ1aと、空間座標変換部2と、電流制御部電圧指令演算部3と、フィードバック電流座標変換部4と、電圧制御部駆動指令演算部5と、位置検出部93と、速度検出部94とを備えて構成されている。そして、直流電圧源8とステータコイル32との間で直流交流変換を行うインバータ6が駆動制御される。また、回転電機制御装置は、主として相対位置調整機構50を制御する機能部として、相対位相制御部7と、座標偏差マップ7aとを備えて構成されている。そして、駆動回路75を介して駆動力源56が駆動されることによって差動歯車装置51,52特に第1差動歯車装置51が駆動制御される。尚、本実施形態では、相対位相制御部7により演算された直交ベクトル空間の偏差δを用いて回転電機20が駆動制御されるので、相対位相制御部7も回転電機20を制御する機能部に含めてよい。回転電機20及び相対位置調整機構50を制御する各機能部は、好適にはマイクロコンピュータやDSPdigitalsignalprocessorなどのハードウェアと、当該ハードウェア上で実行されるプログラムなどのソフトウェアとの協働によって実現される。従って、各機能部は、一部又は全てにおいて、同一のハードウェアや、同一のプログラムモジュールが兼用されるものであってよい。以下、各機能部について説明する。トルク制御部1は、目標トルクT及び回転速度ωに基づき、電流指令マップ1aを参照してステータコイル32に流す電流の指令である電流指令id_M,iq_Mを演算する機能部であり、電流指令演算部として機能する。これらの電流指令id_M,iq_Mは、図9に示すdM軸及びqM軸によって規定される直交ベクトル空間である第1ベクトル空間において演算される。第1ベクトル空間については後述する。電流指令マップ1aは、図10~図13に例示するようなトルクマップに基づいて予め生成されたマップである。尚、必要に応じてトルク制御部1は、直流電圧源8の正極Pと負極Nとの間の直流電圧に対するステータコイル32の3相交流電圧の実効値の比率であり、変換率を示す変調率MIも用いて電流指令id_M,iq_Mを演算する。可変磁束型である回転電機20は、第1ロータ41と第2ロータ42との相対位置によって界磁磁束の特性が変化する。このため、回転電機制御装置は、図10~図13に例示するように、相対位置相対位相γに応じた複数のトルクマップを有している。図10はγ=0度、図11はγ=45度、図12はγ=67度、図13はγ=78度を例示している。トルク制御部1は、目標トルクT及び回転速度ωに基づいて、界磁磁束の強さを決定し、決定した強さに基づいて第1ロータ41と第2ロータ42との相対位相の指令値γを演算して、相対位相制御部7へ伝達する。相対位相制御部7は、好適にはフィードバック制御により駆動力源56を制御しており、センサ等によって検出された実際の相対位相、あるいは駆動回路75に与えた駆動信号から予測される推測値などを、相対位相γとしてトルク制御部1に伝達する。トルク制御部1は、相対位置情報に相当する相対位相γに対応するトルクマップ電流指令マップ1aを用いて電流指令id_M,iq_Mを演算する。ここで、第1ベクトル空間について説明する。図9に示すα軸及びβ軸は、ステータ30に設定される固定軸であり、α-βベクトル空間は固定座標系である。ステータ30に対するロータ40の位置が所定の基準位置である場合、α軸はd軸と一致し、β軸はq軸と一致する。つまり、固定座標系のα-βベクトル空間と、回転座標系のd-qベクトル空間とが一致する。本実施形態の場合、第1ロータ41と第2ロータ42との相対位相γが変動するので、何れかのロータ、例えば第1ロータ41の位置を基準としてd軸及びq軸を規定する。ここでは、第1ロータ41の回転軸心から磁極Fの中心に向かう方向をdM軸とし、dM軸に対して電気的に90度進んだ方向をqM軸とする。第1ベクトル空間は、このdM軸とqM軸とを直交軸とする直交ベクトル空間である。つまり、第1ベクトル空間は、ロータ40の回転軸心から磁極Fの中心磁極中心位置PDに向かう方向に設定された磁極軸磁極中心軸FCに沿った方向を一方の軸dM軸とし、磁極Fの中心に対して電気的に直交する位置磁極中心直交位置PQに向かう方向を他方の軸qM軸とした空間である。ロータ40がステータ30に対して回転すると、固定座標系のα軸と回転座標系のdM軸との間には、電気角における回転角度θが生じるβ軸とqM軸との間も同様。ロータ40の回転角度θは、レゾルバなどの回転センサ92を利用して計測され、位置検出部93においてα軸とdM軸との角度として検出される。当然ながら、回転センサ92が回転角度θを出力するように構成されていてもよい。この回転角度θを用いて、3相のステータコイル32と、2相のベクトル空間との間における電気信号の座標変換が行われる。dM軸及びqM軸により規定される第1ベクトル空間に対して、図9に示すdL軸及びqL軸により規定されるベクトル空間が第2ベクトル空間である。第2ベクトル空間も回転座標系であり、第1ベクトル空間と同じ速度で同じ方向に回転する。図9に示すように、dL軸及びqL軸は、それぞれdM軸及びqM軸に対して偏差δを有する。図6に基づいて上述したように、電機子磁束を基準とした場合のq軸に相当する電機子磁束最大軸FLと、界磁磁束を基準とした場合のq軸に相当する磁極中心直交軸FXとの間には、偏差δが生じる場合がある。第1ベクトル空間に対して、この偏差δを補正したベクトル空間が、dL軸及びqL軸を直交軸とする第2ベクトル空間である。つまり、第2ベクトル空間は、ロータ40の回転軸心から磁束密度最大位置電機子磁束最大位置PLに向かう方向に沿った方向を一方の軸qL軸とし、当該軸qL軸に直交する方向ここでは、電気的に90度遅れた方向を他方の軸dL軸とした空間である。本実施形態においては、この偏差δは、第1ロータ41と第2ロータ42との相対位相γに応じて定まる。相対位相制御部7は、相対位相γと偏差δとの関係が実験やシミュレーションによって予め設定された座標偏差マップ7aに基づいて偏差δを演算する。上述したように、第1ベクトル空間と第2ベクトル空間とは、その座標軸に偏差δが存在する。後述するように、本実施形態では、電流制御部電圧指令演算部3は、第2ベクトル空間において電圧指令を演算するので、電流指令も第2ベクトル空間の指令に変換する必要がある。そこで、空間座標変換部2は、第1ベクトル空間において演算された電流指令id_M,iq_Mを、例えば、下記式を利用して第2ベクトル空間における電流指令id_L,iq_Lに座標変換する。電流制御部電圧指令演算部3は、第2ベクトル空間において電流フィードバック制御を行って電圧指令vd_L,vq_Lを演算する。具体的には、電流センサ91によって測定された、実際にステータコイル32を流れる実電流iu,iv,iwをフィードバックし、電流指令id_L,iq_Lとの偏差を取って比例積分PI制御や比例微積分PID制御を実施する。尚、本実施形態では、ホール効果を利用してバスバーなどの電流配線に近接して非接触で電流を検出する電流センサ91を例示している。また、本実施形態では、3相全ての電流を検出する例を示しているが、3相は平衡しているので、2相のみを検出して残りの1相は演算により求めてもよい。uvw相の3相のステータコイル32を流れる実電流iu,iv,iwは、3相交流であるからフィードバック電流座標変換部4において2相のフィードバック電流に変換される。フィードバック電流を用いる電流制御部3は、第2ベクトル空間においてPI制御やPID制御を実施するので、フィードバック電流座標変換部4は、3相電流を第2ベクトル空間における2相のフィードバック電流id_L,iq_Lに変換する。一般的には、3相から2相への変換に際しては、固定座標系であるα-βベクトル空間と回転座標系との角度、例えば、図9に示すロータ40の回転角度θに基づいて座標変換される。しかし、図9に示すように回転角度θは第1ベクトル空間に対する回転角度であり、第2ベクトル空間に対する回転角度φは、θδとなる。フィードバック電流座標変換部4は、一例として、下記式を利用して、3相フィードバック電流iu,iv,iwをα-β軸ベクトル空間の2相電流iα,iβに変換し、さらに下記式を利用して第2ベクトル空間のフィードバック電流id_L,iq_Lに変換する。電流制御部3で用いられる電圧方程式、つまり、第2ベクトル空間における電圧方程式は、下記式の通りである。ここで、vd_L:dL軸電圧、vq_L:qL軸電圧、id_L:dL軸電流、iq_L:qL軸電流、Ra:ステータコイルの抵抗成分、Ld:d軸インダクタンス、Lq:q軸インダクタンス、Ψa:ステータコイルの鎖交磁束、ω:ロータの回転速度、p:微分演算子である。尚、同様の電圧方程式を第1ベクトル空間において立てると、下記式のように非常に煩雑なものとなる。尚、d軸電圧、q軸電圧、d軸電流、q軸電流は、第1ベクトル空間において定義され、vd_M:dM軸電圧、vq_M:qM軸電圧、id_M:dM軸電流、iq_M:qM軸電流である。その他の変数については、式と同様である。電流制御部3による電流制御は、変化させたい電流にインダクタンスを乗じて電圧電圧指令を得ることによって実現される。上記式及び式から、電流変化を生じさせるための電圧指令の変化量のみを取り出して変形すると、それぞれ下記式、下記式となる。ここで、KL及びKMは、PI制御やPID制御におけるゲイン係数である。式と式との比較から明らかなように、第2ベクトル空間における式では、d軸dL軸とq軸qL軸との2つの軸が独立している。つまり、d軸電流はd軸電圧のみで変化し、q軸電流はq軸電圧のみで変化する。これに対して、第1ベクトル空間における式では、d軸dM軸及びq軸qM軸が独立しておらず、d軸電流及びq軸電流は、d軸電圧とq軸電圧との双方の影響で変化する。このため、電圧指令を決定するための演算が煩雑となり、演算負荷も増大することになる。本実施形態では、電流を変化させるために、第2ベクトル空間における電圧指令vd_L及びvq_Lを演算する。従って、上記式~式からも明らかなように、非対称突極性を有する回転電機であっても演算負荷を軽減することが可能となる。電圧制御部駆動指令演算部5は、電圧指令vd_L及びvq_Lに基づいてインバータ6を構成するIGBTなどのスイッチング素子を駆動する駆動信号を生成して、インバータ6をスイッチング制御する。インバータ6は、よく知られているように、3相それぞれに対応する3レッグのブリッジ回路により構成される。直流電圧源8の正極Pと負極Nとの間に2つのIGBTが直列に接続され、この直列回路が3回線並列接続される。つまり、モータのu相、v相、w相に対応するステータコイル32のそれぞれに1組の直列回路アームが対応したブリッジ回路が構成される。対となる各相のIGBTによる直列回路の中間点、つまり、IGBTの接続点はステータコイル32にそれぞれ接続される。尚、IGBTには、それぞれフリーホイールダイオード回生ダイオードが並列に接続される。フリーホイールダイオードは、カソード端子がIGBTのコレクタ端子に接続され、アノード端子がIGBTのエミッタ端子に接続される形で、IGBTに対して並列に接続される。駆動信号は、例えば各IGBTのゲート駆動信号として生成される。一般的に、インバータを駆動するパワー系の電気回路と、マイクロコンピュータなどの電子回路とは、電源電圧が大きく異なる。このため、低電圧の電子回路により生成されたIGBTのゲート駆動信号は、ドライバ回路を介して高電圧のパワー系の電気回路に配置された各IGBTに供給される。図8では、このドライバ回路もインバータ6に含むものとして図示している。電圧制御部5における演算は、第1ベクトル空間及び第2ベクトル空間の何れで実施してもよい。上記式や式を参照すれば、第2ベクトル空間から第1ベクトル空間への変換が容易に実施できることが明らかである。また、上記式~式を参照すれば、電圧制御部5において、第1ベクトル空間及び第2ベクトル空間の何れかにおける2相の電圧指令を3相の指令へと容易に座標変換可能であることも明らかである。以上、可変磁束型の回転電機を制御対象とする回転電機制御装置を例として、図8を用いて説明したが、上述したように、本発明は図7に例示したような固定磁束型の回転電機にも適用可能である。この場合、当然ながら、図8における相対位置調整機構50は存在しないことになる。従って、回転電機制御装置は、図8における相対位相制御部7及び座標偏差マップ7aを要することなく構成され、偏差δは固定値として与えられれば充分である。このように、当業者であれば、上記説明より本発明を固定磁束型の回転電機にも容易に適用可能であるから、図示並びに詳細な説明は省略する。ところで、空間座標変換部2において第1ベクトル空間から第2ベクトル空間へと空間座標を変換することなく、トルク制御部1において第2ベクトル空間における電流指令を演算することも原理的には可能である。しかし、上述したように、目標トルクT及び回転速度ωに基づく電流指令は、第1ベクトル空間において演算されることが好ましい。以下、この理由について説明する。本実施形態の回転電機20駆動装置100のような可変磁束型の回転電機は、界磁磁束を電気的に増減するためにトルクに寄与しないd軸電流を流すことによる効率低下を抑制することを1つの目的として採用される。しかし、実際には、相対位置調整機構50を用いた構造的な界磁磁束の調整と、弱め界磁制御や強め界磁制御などの電気的な界磁磁束の調整とが併用される場合も多い。弱め界磁制御や強め界磁制御などの界磁調整制御においては、界磁磁束と同方向の磁束を発生させるd軸電流を増減させることによって、電気的に界磁磁束が調整される。詳細は、後述するが、電気的な界磁調整制御に際して、第1ベクトル空間においては、ほぼd軸電流のみを考慮すれば充分であるが、第2ベクトル空間では、d軸電流とq軸電流との双方を考慮する必要が生じる。このため、制御が容易な第1ベクトル空間において電気的な界磁調整制御を行うことが好ましく、トルク制御部電流指令演算部1は、第1ベクトル空間において電流指令を演算する。以下、シミュレーションによる具体例を示して説明する。図10は、第1ロータ41と第2ロータ42との相対位相γが0度の時の両ベクトル空間でのトルク特性の一例を示している。同様に、図11は相対位相γが45度の時、図12は相対位相γが67度の時、図13は相対位相γが75度の時のトルク特性を示している。図10~図13の各分図aは、第1ベクトル空間におけるトルク特性を示しており、図10~図13の各分図bは第2ベクトル空間におけるトルク特性を示している。また、図10~図13において、細い実線は所定のトルクを出力可能なd軸電流とq軸電流との組み合わせのベクトル軌跡を示す等トルク線である。点線は、ロータ40の回転速度ωと直流電圧に応じて設定され、設定可能なd軸電流とq軸電流との組み合わせのベクトル軌跡を示す電圧制限楕円電圧速度楕円である。MTで示す太い実線は、最も高い効率で各トルクを出力可能なd軸電流とq軸電流との組み合わせのベクトル軌跡を示す最大トルク線である。尚、この最大トルク線は一例であり、電圧制限楕円の内側で実行される標準的な基本制御の際の電流指令として設定され、トルクに応じた基本制御の際のベクトル軌跡を示したもの基本制御線であれば、最大トルク線に限定されるものではない。LTで示す太い実線は、各等トルク線が電圧制限楕円の接線となる際の接点のベクトル軌跡に相当し、各トルクを出力可能な限界のd軸電流とq軸電流との組み合わせのベクトル軌跡である限界トルク線である。図10~図13に示すトルク特性において、電気的な界磁調整制御が不要な場合には、標準的な基本制御が実施され、電流指令は、トルク指令Tに応じた等トルク線と最大トルク線基本制御線との交点のd軸電流及びq軸電流の値となる。電気的に界磁磁束を調整する場合、例えば弱め界磁制御を実施する際には、等トルク線と最大トルク線MTとの交点から限界トルク線に向かって等トルク線上を進む点におけるd軸電流及びq軸電流の値が電流指令となる。図10~図13の各分図aを参照すれば、第1ベクトル空間においては、相対位相γに拘わらず、弱め界磁制御の際に電流はd軸に沿って変化して電流量が増加するが、q軸電流はほぼ一定で変化しない。一方、図10~図13の各分図bを参照すれば、第2ベクトル空間においては、弱め界磁制御の際に、相対位相γが大きくなると、d軸電流のみでなくq軸電流も変化する。例えば、図10bに示すように相対位相γが0度の場合には、第2ベクトル空間においても第1ベクトル空間と同様に、ほぼd軸電流のみが変化してq軸電流は一定であるが、相対位相γが45度の図11bでは、第1ベクトル空間に比べてq軸電流の変化が大きい。相対位相γが67度の図12b、相対位相γが75度の図13bでは、さらにq軸電流の変化が大きくなっている。弱め界磁制御など、界磁磁束を調整するために変化させる電流指令が2つの軸を対象とすると、電流指令を決定するための演算が煩雑となる。つまり、界磁磁束の調整を含めて電流指令を決定する際に、第2ベクトル空間において演算すると演算負荷が増大する可能性がある。一方、第1ベクトル空間では、上述したように、ほぼd軸電流のみを考慮することで、電気的な界磁調整制御を含めて電流指令を決定することができる。従って、トルク制御部1においては、第1ベクトル空間における電流指令id_M,iq_Mを演算すると演算負荷を抑制することができて好適である。以上、好適な実施形態を例示して説明したように、本発明によれば、非対称な突極性を有する永久磁石型の回転電機を制御対象とし、永久磁石による界磁磁束の調整制御を含めて、マグネットトルク及びリラクタンストルクを充分活用できるように最適化されたベクトル制御を実現することが可能となる。他の実施形態1上記実施形態においては、ロータ40の回転軸心から磁極Fの中心磁極中心PDに向かう方向に設定された磁極軸磁極中心軸FCに沿った方向を一方の軸とする直交ベクトル空間を第1ベクトル空間とする場合を例示した。しかし、図10~図13を利用して上述したように、第1ベクトル空間は、界磁磁束を調整するために変化させる電流指令の対象が直交ベクトル空間の2つの軸の内の何れか一方となるようなベクトル空間であればよい。つまり、第1ベクトル空間は、電機子磁束によって永久磁石24からの界磁磁束を調整する界磁調整制御のための電流指令の直交ベクトル空間における調整方向に沿った方向を一方の軸とするベクトル空間であれば、上記形態には限定されない。そのようなベクトル空間は、回転電機の構造等によって適宜設定可能である。2上記実施形態では、可変磁束型の回転電機20として、第1ロータ41のみに永久磁石24が備えられている構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、第1ロータ41及び第2ロータ42の双方に永久磁石24が備えられてもよい。また、第2ロータ42のみに永久磁石24が備えられ、第1ロータ41に空隙が形成された構成とすることもできる。また、それぞれのロータ41,42が、永久磁石を備えると共に空隙を有していてもよい。当然ながら、永久磁石24の配置方向及び形状、空隙の方向及び形状等も、本実施形態に限定されるものではない。尚、界磁磁束を変更するための機構は、上記各形態に限定されることなく、様々な形態及び方式を用いることが可能である。例えば、ロータ内の永久磁石の位置や向きを変更することによって可変磁束型の回転電機が実現されてもよい。3上記実施形態においては、ロータとステータとが径方向に重複して設置される構成を例示した。しかし、この構成に限定されることなく、ロータとステータとが軸方向に重複して設置されるアキシャル型の回転電機であってもよい。また、上記実施形態では、インナロータ型の回転電機を例として説明したが、当然ながらアウタロータ型の回転電機に適用することもできる。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、本発明及び本発明と均等な構成を備え、発明の要旨を逸脱しなければ、上記実施形態の一部を適宜改変した構成も、当然に本発明の技術的範囲に属する。"