凹凸のある計測部位に音響結合媒体を当接させ、当該音響結合媒体を介して超音波を送受して計測を行う超音波診断装置であって、超音波を送受するプローブと、前記プローブと前記音響結合媒体との接触圧を計測する前記プローブに設けられた圧力センサーと、前記圧力センサーの検出圧力を用いて、前記超音波の送信フォーカシング及び受信フォーカシングの何れか以下、フォーカシングという。を制御するフォーカシング制御部と、を備えた超音波診断装置。前記フォーカシング制御部は、前記検出圧力の大きさに基づいてフォーカス距離を制御するフォーカス距離制御部を有する、請求項1に記載の超音波診断装置。前記フォーカス距離制御部は、前記検出圧力が大きいほど前記フォーカス距離を短くするように制御する、請求項2に記載の超音波診断装置。前記検出圧力に対する前記フォーカシングの制御パラメーターが設定されたプロファイルデータを記憶する記憶部を更に備え、前記フォーカシング制御部は、前記検出圧力に対応する前記制御パラメーターに基づいて前記フォーカシングを制御する、請求項1~3の何れか一項に記載の超音波診断装置。前記圧力センサーを複数備えるとともに、前記複数の圧力センサーの検出圧力に基づいて、前記プローブの接触面における前記接触圧の圧力勾配を算出する圧力勾配算出部を更に備え、前記フォーカシング制御部は、前記圧力勾配を用いて前記フォーカシングを制御する、請求項1~4の何れか一項に記載の超音波診断装置。前記フォーカシング制御部は、前記圧力勾配を用いてフォーカス方向を制御するフォーカス方向制御部を有する、請求項5に記載の超音波診断装置。凹凸のある計測部位に音響結合媒体を当接させ、当該音響結合媒体を介して超音波を送受して計測を行う超音波診断装置の制御方法であって、プローブと前記音響結合媒体との接触圧を計測することと、前記接触圧を用いて、超音波のフォーカシングを制御することと、を含む超音波診断装置の制御方法。甲状腺や乳房等の凹凸のある部位を超音波検査する場合、プローブを直接体表に当てることはせず、体表の上に音響結合媒体を載せ、その上から音響結合媒体を介して超音波を送受して計測を行う手法が用いられている。この音響結合媒体としては、例えば音響結合用高分子ゲルが知られている。上記の音響結合用高分子ゲルは、生体への形状適合性を良くするために、柔軟な粘弾性体として形成されている。そのため、プローブの押し付け圧力によって容易に変形することで、超音波診断装置にとっては逆効果になり得る。すなわち、超音波の送信源から観測目標位置までの距離が変化するため、設定したフォーカス位置から観測目標位置が外れ、観測目標位置の画像を上手く得られないといった問題が生じ得た。本発明は上述した課題に鑑みて為されたものであり、音響結合媒体を介して超音波を送受して計測を行う超音波診断装置において、フォーカシングの制御を適切に行うための新しい手法を提案することを目的とする。以上の課題を解決するための第1の形態は、凹凸のある計測部位に音響結合媒体を当接させ、当該音響結合媒体を介して超音波を送受して計測を行う超音波診断装置であって、超音波を送受するプローブと、前記プローブと前記音響結合媒体との接触圧を計測する前記プローブに設けられた圧力センサーと、前記圧力センサーの検出圧力を用いて、前記超音波の送信フォーカシング及び受信フォーカシングの何れか以下、フォーカシングという。を制御するフォーカシング制御部と、を備えた超音波診断装置である。この第1の形態によれば、凹凸のある計測部位に音響結合媒体を当接させ、当該音響結合媒体を介して超音波を送受して計測を行う。音響結合媒体はプローブの押圧操作によって変形し得るが、プローブと音響結合媒体との接触圧は、プローブに設けられた圧力センサーによって計測される。その検出圧力を用いて超音波のフォーカシングが制御されるため、プローブの接触圧によって音響結合媒体の厚みが変化した場合であっても、適切にフォーカシングを制御することが可能となる。この場合、他の形態として、凹凸のある計測部位に音響結合媒体を当接させ、当該音響結合媒体を介して超音波を送受して計測を行う超音波診断装置の制御方法であって、プローブと前記音響結合媒体との接触圧を計測することと、前記接触圧を用いて、超音波のフォーカシングを制御することと、を含む超音波診断装置の制御方法を構成することによっても、第1の形態と同様の作用効果を得ることができる。また、第2の形態として、第1の形態の超音波診断装置において、前記フォーカシング制御部は、前記検出圧力の大きさに基づいてフォーカス距離を制御するフォーカス距離制御部を有する、超音波診断装置を構成することとしてもよい。この第2の形態によれば、フォーカス距離制御部が、圧力センサーの検出圧力の大きさに基づいてフォーカス距離を制御することで、観測目標位置までの距離が変化した場合であっても、観測目標位置にフォーカスを合わせることが可能となる。この場合、第3の形態として、第2の形態の超音波診断装置において、前記フォーカス距離制御部は、前記検出圧力が大きいほど前記フォーカス距離を短くするように制御する、超音波診断装置を構成することとすると好適である。プローブによって音響結合媒体が強く押圧されると、音響結合媒体の厚みが小さくなることにより、プローブから観測目標位置までの距離が短くなる。そこで、第3の形態のように、フォーカス距離制御部が、圧力センサーの検出圧力が大きいほどフォーカス距離を短くすることで、適切なフォーカス制御を実現することができる。また、第4の形態として、第1~第3の何れかの形態の超音波診断装置において、前記検出圧力に対する前記フォーカシングの制御パラメーターが設定されたプロファイルデータを記憶する記憶部を更に備え、前記フォーカシング制御部は、前記検出圧力に対応する前記制御パラメーターに基づいて前記フォーカシングを制御する、超音波診断装置を構成することとしてもよい。この第4の形態によれば、記憶部は、検出圧力に対するフォーカシングの制御パラメーターが設定されたプロファイルデータを記憶する。そして、フォーカシング制御部が、検出圧力に対応する制御パラメーターに基づいてフォーカシングを制御することで、フォーカシングの制御が容易となる。また、第5の形態として、第1~第4の何れかの形態の超音波診断装置において、前記圧力センサーを複数備えるとともに、前記複数の圧力センサーの検出圧力に基づいて、前記プローブの接触面における前記接触圧の圧力勾配を算出する圧力勾配算出部を更に備え、前記フォーカシング制御部は、前記圧力勾配を用いて前記フォーカシングを制御する、超音波診断装置を構成することとしてもよい。この第5の形態によれば、プローブは、圧力センサーを複数備える。例えば、医師や技師が計測部位に対して垂直となるようにプローブを押し当てているつもりであっても、実際には計測部位に対してプローブが傾斜している場合がある。そこで、圧力勾配算出部が、複数の圧力センサーの検出圧力に基づいて、プローブの接触面における接触圧の圧力勾配を算出する。そして、フォーカシング制御部が、圧力勾配を用いてフォーカシングを制御することで、適切なフォーカス制御を実現することができる。この場合、第6の形態として、第5の形態の超音波診断装置において、前記フォーカシング制御部は、前記圧力勾配を用いてフォーカス方向を制御するフォーカス方向制御部を有する、超音波診断装置を構成することとすると好適である。この第6の形態によれば、フォーカス方向制御部が、圧力勾配を用いてフォーカス方向を制御することで、計測部位に対してプローブが傾斜している場合であっても、観測目標位置にフォーカスを合わせることが可能となる。1.第1実施形態1-1.プローブの構成図11は、本実施形態における超音波プローブ10以下、簡潔にプローブと称す。の概略構成を示す図である。プローブ10は、超音波を送受する装置であり、接触面10Xから超音波を送受するための超音波振動子を内蔵する。プローブ10は、接触面10Xを計測部位に接触させるようにして使用するのが通例であるため、超音波を送受する接触子又はその一種であるとも言える。探触子と呼ぶ場合もある。本実施形態では、甲状腺や乳房等の凹凸のある計測部位に音響結合媒体の一種である音響結合用高分子ゲルでなるパッド以下、ゲルパッドと称す。GPを当接させ、当該ゲルパッドを介して超音波を送受して計測を行う場合を想定する。音響結合用高分子ゲルは、透明で柔軟な粘弾性体であり、凹凸のある表層部位をより高精度に超音波検査する目的で開発されたものであり、公知のものである。本実施形態の特徴的な構成の1つとして、プローブ10の接触面10Xに複数の圧力センサー12が設けられている。具体的には、接触面10Xの長手方向の一端部に第1圧力センサー12Aが、他端部に第2圧力センサー12Bが設けられている。本実施形態では、これらの圧力センサー12の検出圧力を用いて、プローブ10による超音波のフォーカシングを制御する。図12はプローブ10の使用状態を示す図である。医師或いは技師は、ゲルパッドGPを凹凸のある計測部位に載置し、その上からプローブ10の接触面10Xを押し当てるようにして計測部位を加圧する。この状態において、超音波診断装置1は、プローブ10に設けられた超音波振動子から超音波を送受して、観測目標位置の診断用画像を生成する。1-2.機能構成図2は、本実施形態における超音波診断装置1の機能構成の一例を示すブロック図である。超音波診断装置1は、プローブ10と、本体装置20とを備える。プローブ10は、超音波センサー11と、圧力センサー12第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bとを有して構成される。超音波センサー11は、超音波のパルス信号を計測部位に照射し、その反射波を受信するセンサーであり、複数の超音波振動子をアレイ状に配列した超音波振動子アレイを有して構成される。圧力センサー12は、接触面10Xがゲルパッドに接触した状態において当該接触面10Xがゲルパッドから受ける圧力を検出する。これらの圧力センサー12としては、半導体圧力センサーや、静電容量形圧力センサーなどを用いることができ、例えばシート状に加工してプローブ10の接触面10Xに実装することができる。本体装置20は、主要な機能部として、処理部100と、送受信回路部200と、検波部300と、操作部400と、表示部500と、音出力部600と、通信部700と、時計部800と、記憶部900とを備えて構成される。送受信回路部200は、送受信制御部110から出力されるトリガー信号に従って、超音波の送信モードと受信モードとを時分割方式で切り替える送受信回路である。送受信回路部200は、送信用の構成として、所定周波数のパルス信号を生成するパルス生成回路パルサーや、パルス信号を遅延させる送信遅延回路等を有して構成される。また、受信用の構成として、受信信号を増幅する増幅器や、受信信号から所定の周波数成分を抽出するフィルター、アナログ形式の受信信号をデジタル信号に変換するA/D変換器、受信信号を遅延させる受信遅延回路等を有して構成される。送受信回路部200は、送受信制御部110からトリガー信号を受信している間は、そのトリガー信号に同期したタイミングでパルス信号を発生させ、フォーカシング制御部130によって設定された遅延時間に応じてパルス信号を遅延させて各超音波振動子に出力する。これにより、アレイ状に配列した超音波振動子に対して送信波を随時遅延させ、超音波のフォーカス距離及びフォーカス方向を制御する。これは、超音波の送信フォーカシングに相当する。一方、送受信制御部110からトリガー信号を受信していない間は、超音波振動子から出力される超音波の受信信号を受信し、フォーカシング制御部130によって設定された遅延時間に応じて受信信号を遅延させて所定の周波数成分を減衰させた後、処理部100に出力する。これは、超音波の受信フォーカシングに相当する。本実施形態では、各超音波振動子に対する遅延時間の設定を、デジタル信号処理としてソフトウェア的に行うことで、超音波信号のビームフォーミング及びフォーカシング送信フォーカシング及び受信フォーカシングを実現する。検波部300は、送受信回路部200から出力される超音波エコーの受信信号RF信号を検波する。検波部300は、超音波の反射波に対して対数圧縮や振幅包絡検波を行う対数検波回路等を有して構成される。処理部100は、超音波診断装置1の各部を統括的に制御する制御装置及び演算装置であり、例えばCPUCentralProcessingUnitやDSPDigitalSignalProcessor等のマイクロプロセッサーや、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuit等を有して構成される。処理部100は、主要な機能部として、送受信制御部110と、フォーカシング制御部130と、診断画像生成部150とを有する。但し、これらの機能部は一実施例として記載したものに過ぎず、必ずしもこれら全ての機能部を必須構成要素としなければならないわけではない。送受信制御部110は、プローブ10による超音波の送受信を制御する。具体的には、超音波センサー11のモードを、超音波のパルス信号を送信する送信モードと、超音波エコーの信号を受信する受信モードとの間で周期的に切り替えるための送受信制御信号を出力する。フォーカシング制御部130は、超音波のフォーカシングを制御する。第1実施形態では、フォーカシング制御部130は、フォーカス距離制御部131を機能部として有する。フォーカス距離制御部131は、第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bの検出圧力の大きさに基づいてフォーカス距離を制御する。記憶部900には、圧力センサー12の検出圧力に対するフォーカシングの制御パラメーターが設定されたプロファイルデータ930が記憶されている。フォーカス距離制御部131は、このプロファイルデータ930と、第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bの検出圧力とを用いて、フォーカス距離を制御する。図3は、プロファイルデータ930のデータ構成の一例を示す図である。プロファイルデータ930には、圧力センサー12の検出圧力931と、フォーカス距離変更量933とが対応付けて記憶されている。つまり、プロファイルデータ930には、圧力センサー12の検出圧力に応じたフォーカス距離の変更量が制御パラメーターの値として記憶されている。より具体的には、検出圧力が大きくなるほど、より大きなフォーカス距離変更量が定められている。フォーカス距離制御部131は、例えば、第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bの検出圧力を平均し、その平均値の検出圧力931に対応するフォーカス距離変更量933をプロファイルデータ930から読み出す。そして、初期設定で設定したフォーカス距離から、読み出したフォーカス距離変更量933を減算することで、フォーカス距離を更新する。プローブ10によってゲルパッドが強く押圧されると、ゲルパッドが大きく凹むことにより、超音波振動子から観測目標位置までの距離が短くなる。そのため、圧力センサー12の検出圧力が大きいほどフォーカス距離を短くする。フォーカス距離の制御は、プローブ10に設けられた各超音波振動子それぞれに対する遅延時間を設定することで実現することができる。各超音波振動子それぞれに対して設定する遅延時間は、例えば、フォーカス距離と超音波ビームの照射角度とを変数とする公知の演算式を用いて規定される。第1実施形態では、第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bの検出圧力に基づいて決定したフォーカス距離を演算式に代入することで、超音波振動子毎に遅延時間を演算設定する。これにより、フォーカシング距離の制御を実現する。ここで、超音波のフォーカシングには、送信フォーカシングと受信フォーカシングとがあるが、何れか一方或いは両方を採用してよい。本実施形態の送受信回路部200は、超音波の送信モードと受信モードとを時分割方式で切り替える。そのため、送信モードと受信モードとで超音波を送信するタイミング及び超音波の反射波を受信するタイミングを制御することで、送信フォーカシング及び受信フォーカシングを制御する。診断画像生成部150は、検波部300によって検波された超音波の反射波の受信信号に基づいて、観測目標位置の診断画像を生成する。診断画像としては、Aモード画像やBモード画像、Mモード画像など、種々の方式の画像を生成可能である。操作部400は、医師や技師が操作するキーボードやボタンスイッチ等を有して構成される入力装置であり、押下されたキーやボタンの信号を処理部100に出力する。表示部500は、LCDLiquidCrystalDisplay等を有して構成され、処理部100から入力される表示信号に基づく各種表示を行う表示装置である。表示部500には、診断画像生成部150によって生成された診断画像等が表示される。音出力部600は、スピーカー等を有して構成され、処理部100から入力される音出力信号に基づく各種音出力を行う音出力装置である。通信部700は、処理部100の制御に従って、装置内部で利用される情報をパソコンPCPersonalComputer等の外部の情報処理装置との間で送受するための通信装置である。この通信部700の通信方式としては、所定の通信規格に準拠したケーブルを介して有線接続する形式や、近距離無線通信を利用して無線通信を行う形式等、種々の形式を適用可能である。時計部800は、水晶振動子及び発振回路でなる水晶発振器等を有して構成され、時刻を計時する計時装置である。時計部800の計時時刻は、処理部100に随時出力される。記憶部900は、ROMReadOnlyMemoryやフラッシュROM、RAMRandomAccessMemory等の記憶装置を有して構成される。記憶部900は、超音波診断装置1のシステムプログラムや、送受信制御機能、フォーカシング制御機能といった各種機能を実現するためのプログラム、データ等を記憶している。また、各種処理の処理中データ、処理結果などを一時的に記憶するワークエリアを有する。記憶部900には、プログラムとして、例えば、処理部100によって読み出され、超音波診断処理として実行される超音波診断プログラム910が記憶されている。超音波診断プログラム910は、第1フォーカシング制御処理図4参照として実行される第1フォーカシング制御プログラム911をサブルーチンとして含む。また、記憶部900には、データとして、プロファイルデータ930図3参照と、フォーカス距離データ950と、フォーカシング制御データ970とが記憶される。フォーカス距離データ950は、フォーカス距離制御部131が遅延時間を設定する際に用いるフォーカス距離のデータであり、前述したように、第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bの検出圧力の大きさに応じて随時更新される。フォーカシング制御データ970は、フォーカシング制御部130が超音波のフォーカシングの制御を実現するために用いるデータであり、各超音波振動子それぞれに対して設定される遅延時間のデータがこれに含まれる。1-3.処理の流れ図4は、処理部100が、記憶部900に記憶されている第1フォーカシング制御プログラム911に従って実行する第1フォーカシング制御処理の流れを示すフローチャートである。最初に、フォーカス距離制御部131は、操作部400からの操作信号に基づいて観測目標位置までのフォーカス距離及びフォーカス方向を初期設定するステップA1。そして、フォーカシング制御部130は、初期設定に基づいてフォーカシング制御の実行を開始するステップA3。次いで、処理部100は、第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bから検出圧力を取得するステップA5。そして、処理部100は、フォーカス距離変更量推定処理を行うステップA7。具体的には、第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bから取得した検出圧力を平均し、その平均値の検出圧力931に対応するフォーカス距離変更量933を記憶部900のプロファイルデータ930から読み出すことで、フォーカス距離変更量を推定する。その後、フォーカス距離制御部131は、推定したフォーカス距離変更量に基づいてフォーカス距離を設定変更し、実行中のフォーカシング制御を調整するステップA9。具体的には、ステップA7で推定したフォーカス距離変更量を用いてフォーカス距離を更新し、各超音波振動子それぞれに対する遅延時間を設定する。そして、送受信回路部200に、設定した遅延時間に応じて各超音波振動子に対して出力するパルス信号を遅延させるように制御する。次いで、処理部100は、計測を終了するか否かを判定しステップA11、終了しないと判定した場合はステップA11;No、ステップA5に戻る。また、計測を終了すると判定した場合はステップA11;Yes、第1フォーカシング制御処理を終了する。1-4.作用効果第1実施形態によれば、超音波診断装置1において、凹凸のある計測部位に音響結合媒体であるゲルパッドを当接させ、当該ゲルパッドを介してプローブ10から超音波を送受して計測を行う。この際、プローブ10と、プローブ10とゲルパッドとの接触圧を、プローブ10に設けられた圧力センサー12第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bによって検出する。そして、フォーカシング制御部130が、これらの圧力センサー12の検出圧力を用いて超音波のフォーカシングを行う。具体的には、フォーカス距離制御部131が、第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bの検出圧力の大きさに基づいてフォーカス距離を制御する。この際、フォーカス距離制御部131が、それらの検出圧力が大きいほどフォーカス距離を短くすることで、プローブ10をゲルパッドに強く押し付けることによりゲルパッドの厚みが小さくなった凹んだ場合であっても、観測目標位置にフォーカスを適切に合わせることが可能となる。また、記憶部900に、圧力センサー12の検出圧力とフォーカス距離変更量とを対応付けたプロファイルデータ930を記憶させておき、第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bの検出圧力に対応するフォーカス距離変更量に基づいてフォーカス距離を変更する。これにより、フォーカス距離の制御を簡単に行うことができる。2.第2実施形態第2実施形態は、超音波のフォーカシング制御として、第1実施形態で説明したフォーカス距離の制御に加えて、フォーカス方向の制御を行う実施形態である。なお、第1実施形態と同一の構成やフローチャートの同一のステップについては同一の符号を付して再度の説明を省略し、第1実施形態とは異なる部分を中心に説明する。ゲルパッドは柔軟な粘弾性体であるため、医師や技師が計測部位に対して垂直となるようにプローブ10を押し当てているつもりであっても、実際には計測部位に対してプローブ10が傾斜している場合がある。この場合、超音波ビームが斜め方向に照射されることで、フォーカスが観測目標位置から外れてしまう場合がある。そこで、第2実施形態では、第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bの検出圧力に基づいて、プローブ10の接触面10Xにおける接触圧の圧力勾配を算出する。そして、算出した圧力勾配を用いて、フォーカス方向を制御する。2-1.機能構成図51は、第2実施形態において処理部100が有する機能部の一例を示す図である。処理部100は、送受信制御部110と、フォーカシング制御部130と、診断画像生成部150と、圧力勾配算出部160とを有する。また、フォーカシング制御部130は、フォーカス距離制御部131と、フォーカス方向制御部133とを有する。圧力勾配算出部160は、プローブ10に設けられた第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bの検出圧力に基づいて、プローブ10の接触面10Xにおける接触圧の圧力勾配を算出する。本実施形態では、圧力勾配算出部160は、第1圧力センサー12Aの検出圧力と第2圧力センサー12Bの検出圧力との差以下、検出圧力差と称す。を圧力勾配として算出する。フォーカス方向制御部133は、圧力勾配算出部160によって算出された検出圧力差に基づいて、超音波のフォーカス方向を制御する。具体的には、検出圧力差に基づいて、接触面10Xの法線方向からの傾斜角度を推定する。図1に示す通り、圧力センサー12は、接触面10Xの両端部に1つずつ配置されている。そのため、本実施形態で推定可能な傾斜角度は、接触面10Xに直交し、且つ、第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bの検出位置を通る平面上において、接触面10Xの法線方向と、当該平面上の任意の方向との成す角度で表わされる。なお、角度には正負があり、接触面10Xの法線方向を傾斜角度θ=0度とする。図6は、プローブ10の傾斜角度の推定方法の説明図である。第1圧力センサー12Aの検出圧力をP1とし、第2圧力センサー12Bの検出圧力をP2とする。P1がP2よりも大きい場合の傾斜角度θの符号を正とし、P2がP1よりも大きい場合の傾斜角度θの符号を負とする。この場合、例えば、検出圧力差P1-P2が大きくなるほど、傾斜角度θが大きくなるような一次関数に基づいて、プローブ10の傾斜角度θを推定する。フォーカス方向の制御は、第1実施形態と同様に、プローブ10に設けられた各超音波振動子それぞれに対する遅延時間を設定することで実現することができる。前述したように、各超音波振動子それぞれに対して設定する遅延時間は、例えば、フォーカス距離と超音波ビームの照射角度とを変数とする公知の演算式によって規定される。第2実施形態では、圧力センサー12の検出圧力に基づいて、フォーカス距離と超音波ビームの照射角度とを決定し、演算式に代入することで、超音波振動子毎に遅延時間を個別に設定する。これにより、超音波のフォーカシングの制御を実現する。圧力勾配がある状態では、プローブ10の接触面10Xと観測目標位置との位置関係が垂直ではなく斜めになる。そこで、観測目標位置に対して超音波ビームが照射されるように、推定した傾斜角度θ分だけ超音波ビームを傾けるように遅延時間を設定する。つまり、上記のようにして推定したプローブ10の傾斜角度に基づき、遅延時間の演算に用いる超音波ビームの照射角度フォーカス方向を調整する。図52は、第2実施形態における記憶部900のデータ構成の一例を示す図である。記憶部900には、プログラムとして、超音波診断プログラム910が記憶されている。超音波診断プログラム910は、第2フォーカシング制御処理図7参照として実行される第2フォーカシング制御プログラム912が記憶されている。また、記憶部900には、データとして、プロファイルデータ930と、フォーカス距離データ950と、圧力勾配データ960と、フォーカシング制御データ970とが記憶される。圧力勾配データ960には、圧力勾配算出部160によって算出された圧力勾配が記憶される。2-2.処理の流れ図7は、処理部100が、記憶部900に記憶されている第2フォーカシング制御プログラム912に従って実行する第2フォーカシング制御処理の流れを示すフローチャートである。ステップA7の後、圧力勾配算出部160は、圧力勾配算出処理を行うステップB9。具体的には、例えば、圧力勾配として、第1圧力センサー12Aの検出圧力P1と第2圧力センサー12Bの検出圧力P2との検出圧力差P1-P2を算出する。次いで、処理部100は、圧力勾配があるか否かを判定するステップB11。具体的には、例えば、ステップB9で算出された検出圧力差P1-P2が所定の閾値θを超えているか否かを判定する。圧力勾配があると判定した場合はステップB11;Yes、フォーカス方向制御部133は、プローブ10の傾斜角度を推定するステップB13。そして、フォーカス距離制御部131及びフォーカス方向制御部133は、ステップA7で推定したフォーカス距離変更量と、ステップB13で推定した傾斜角度とに基づいて、フォーカス距離及びフォーカス方向を設定変更し、実行中のフォーカシング制御を調整するステップB15。そして、処理部100は、ステップA11へと移行する。一方、ステップB11において圧力勾配がないと判定した場合はステップB11;No、フォーカス距離制御部131は、ステップA7で推定したフォーカス距離変更量に基づいてフォーカス距離を設定変更し、実行中のフォーカシング制御を調整するステップB17。そして、処理部100は、ステップA11へと移行する。2-3.作用効果第2実施形態によれば、圧力勾配算出部160が、第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bの検出圧力に基づいて、プローブ10の接触面10Xにおける接触圧の圧力勾配を算出する。そして、フォーカス方向制御部133が、圧力勾配算出部160によって算出された圧力勾配を用いてフォーカス方向を制御する。接触面10Xの端部に設けられた第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bの検出圧力の勾配を算出することで、プローブ10の傾斜角度を推定することができる。そして、推定した傾斜角度に基づいて各超音波振動子それぞれに対する遅延時間を設定することで、プローブ10が計測部位に対して傾斜している場合であっても、フォーカスを観測目標位置に適切に合わせることができる。3.変形例本発明を適用可能な実施例は、上記の実施例に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることは勿論である。以下、変形例について説明する。3-1.圧力センサー上記の実施形態では、プローブ10に2個の圧力センサー12第1圧力センサー12A及び第2圧力センサー12Bを設ける場合を一例として説明したが、圧力センサーの設置数や設置位置は適宜変更可能である。例えば、圧力センサー12をプローブ10の接触面の略中央位置に1箇所だけ設けることとしてもよい。この場合は、圧力センサー12の設置位置が超音波の通過口と位置的に重なり合わないように、例えばプローブ10の側部寄りに設ければよい。また、プローブ10の接触面の左右端部と中央位置との計3箇所に圧力センサー12を設けることとしてもよい。この場合は、中央位置に設けられた圧力センサー12の検出圧力はフォーカス距離の制御を行うために用いることとし、左右端部位置に設けられた圧力センサー12の検出圧力はフォーカス方向の制御を行うために用いることとしてもよい。また、接触面10Xの四隅の4か所に圧力センサー12を設けることとしてもよい。この場合、接触面10Xの法線方向を基準とした2軸の傾斜角度接触面10Xの長手方向の軸回りの角度及び短手方向の軸回りの角度を推定できる。この推定結果に基づいて、フォーカス方向を調整する。3-2.スイッチによる切替超音波検査においては、観測目標位置を異なる角度から見た場合の診断画像を生成するために、医師や技師が意図的にプローブ10を計測部位に対して斜めに押し当てる場合がある。そこで、第2実施形態で説明したフォーカス方向の制御を常に行う構成とするのではなく、フォーカス方向の制御を行うか否かのスイッチを設ける構成としてもよい。3-3.プロファイルデータ圧力センサーの検出圧力に対するフォーカシングの制御パラメーターが設定されたプロファイルデータ930を、音響結合媒体の種類別に記憶部900に記憶させておくこととしてもよい。音響結合媒体の種類例えば厚み別や素材別の種類によって、同じ押し圧をかけた場合における音響結合媒体の凹み具合は異なる。そのため、音響結合媒体の種類別に、圧力センサー12の検出圧力とフォーカス距離変更量とを対応付けたプロファイルデータ930を定めておき、初期設定において選択することにすると好適である。3-4.傾斜角度の推定上記の実施形態では、2つの圧力センサーの検出圧力差P1-P2と、プローブ10の傾斜角度θとの相関特性を、線形関数によって近似したが、これは一例に過ぎない。例えば、検出圧力差P1-P2が大きくなるほど指数関数的に傾斜角度θが増加するような非線形関数によって相関特性を近似することとし、当該相関特性に基づいて、傾斜角度θを推定することとしてもよい。