"車両に搭載され、該車両の周辺を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記車両の周辺の対象物を検出する手段と、前記検出された対象物が、歩行者または動物であるかを判定する手段と、前記歩行者または動物と判定された対象物が、前記車両から所定範囲内に存在する場合に、該車両の運転者に対して警報を行う警報手段と、を備える車両の周辺監視装置であって、前記検出された対象物が前記動物であると判定され、かつ前記所定範囲内に存在すると判定されたならば、前記警報手段は、該動物が該所定範囲外に脱した後でも所定時間にわたって前記警報を継続することを特徴とする、周辺監視装置。さらに、前記検出された対象物が前記歩行者であると判定され、該歩行者が前記所定範囲内に存在する場合、該存在する歩行者が単数か複数かを判断する手段を備え、前記警報手段は、該歩行者が単数である場合と複数である場合とで異なる形態の警報を行い、前記検出された対象物が前記動物であると判定され、かつ前記所定範囲内に存在する場合には、該警報手段は、該存在する動物が単数か複数かにかかわらず同一形態の警報を行う、請求項1に記載の周辺監視装置。対象物が動物である場合、群れで行動する習性を持つ動物もいる。したがって、上記のように、検出した対象物に対して強調表示を行うことで警報を行っても、該検出対象物に続く他の動物が車両周辺に潜んでいる可能性がある。また、一般に動物は、たとえば鹿等のように歩行者よりも速い速度で移動し、また、その行動パターンも、想定外のものとなりうる。したがって、対象物として一旦検出されたとしても、運転者が現時点で気づいていない危険が車両周辺に潜んでいる可能性があり、このような潜在的な危険に対しても運転者に注意を促すのが望ましい。したがって、対象物が動物の場合には、動物の習性を考慮して、歩行者とは異なる形態の警報を行う手法が望まれている。この発明の一つの側面によると、車両の周辺監視装置は、車両に搭載され、該車両の周辺を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記車両の周辺の対象物を検出する手段と、前記検出された対象物が、歩行者または動物であるかを判定する手段と、前記歩行者または動物と判定された対象物が、前記車両から所定範囲内に存在する場合に、該車両の運転者に対して警報を行う警報手段と、を備える。該検出された対象物が前記動物であると判定され、かつ前記所定範囲内に存在すると判定されたならば、前記警報手段は、該動物が該所定範囲外に脱した後でも所定時間にわたって前記警報を継続することを特徴とする。上で述べたように、動物の中には、群れをなして行動する習性を持つものがある。また、動物は、一般に歩行者よりも早い速度で移動することがあり、その行動パターンを予測するのも困難である。したがって、動物が、車両から所定範囲外に脱した後も、該車両の周辺には、該動物や他の動物がなお存在している可能性がある。この発明によれば、所定範囲外に動物が脱した後も、所定時間にわたって警報が継続されるので、運転者に、このような潜む危険に対して注意を喚起し続けることができ、運転者の危険予知の程度を向上させることができる。この発明の一実施形態によると、さらに、前記検出された対象物が前記歩行者であると判定され、該歩行者が前記所定範囲内に存在する場合、該存在する歩行者が単数か複数かを判断する手段を備え、前記警報手段は、該歩行者が単数である場合と複数である場合とで異なる形態の警報を行い、前記検出された対象物が前記動物であると判定され、かつ前記所定範囲内に存在する場合には、該警報手段は、該存在する動物が単数か複数かにかかわらず同一形態の警報を行う。一般に、歩行者は、動物のように群れをなす等の習性はなく、また、動物よりも移動速度は限られている。歩行者が複数存在する場合に、各歩行者に対して、たとえば枠等による個別の強調表示を行うと、画面が見づらくなり、どの対象物に注意すべきかを運転者に認識させることが困難となるおそれがある。したがって、たとえば、単数の歩行者が検出された場合には個別の強調表示を行うが、複数の歩行者が検出された場合には、このような個別の強調表示に代えて、たとえば画面全体に対して1つの強調表示を行うのが好ましい。他方、動物の場合には、上で述べたように群れの可能性があるため、検出された動物が単数であっても、複数群れとして取り扱い、どちらも同じ形態で警報を行う。こうすることにより、歩行者については、わかりやすい表示を運転者に呈示することができると共に、動物については、潜みうる危険性を運転者に認識させることができる。本発明のその他の特徴及び利点については、以下の詳細な説明から明らかである。次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。図1は、この発明の一実施形態に従う、車両の周辺監視装置の構成を示すブロック図である。該装置は、車両に搭載され、遠赤外線を検出可能な2つの赤外線カメラ1Rおよび1Lと、カメラ1Rおよび1Lによって撮像された画像データに基づいて車両周辺の対象物を検出するための画像処理ユニット2と、該検出結果に基づいて音または音声で警報を発生するスピーカ3と、カメラ1Rまたは1Lの撮像を介して得られた画像を表示すると共に、運転者に車両周辺の対象物を認識させるための表示を行うヘッドアップディスプレイ以下、HUDと呼ぶ4とを備えている。さらに、該周辺監視装置は、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ6と、車両の走行速度車速を検出する車速センサ7とを備え、これらのセンサの検出結果は、画像処理ユニット2に送られる。この実施例では、図2に示すように、カメラ1Rおよび1Lは、車両10の前方を撮像するよう、車両10の前部に、車幅の中心を通る中心軸に対して対称な位置に配置されている。2つのカメラ1Rおよび1Lは、両者の光軸が互いに平行となり、両者の路面からの高さが等しくなるように車両に固定されている。赤外線カメラ1Rおよび1Lは、対象物の温度が高いほど、その出力信号のレベルが高くなるすなわち、撮像画像における輝度が大きくなる特性を有している。画像処理ユニット2は、入力アナログ信号をデジタル信号に変換するA/D変換回路、デジタル化した画像信号を記憶する画像メモリ、各種演算処理を行う中央演算処理装置CPU、CPUが演算に際してデータを記憶するのに使用するRAMランダムアクセスメモリ、CPUが実行するプログラムおよび用いるデータテーブル、マップを含むを記憶するROMリードオンリーメモリ、スピーカ3に対する駆動信号およびHUD4に対する表示信号などを出力する出力回路を備えている。カメラ1Rおよび1Lの出力信号は、デジタル信号に変換されてCPUに入力されるよう構成されている。HUD4は、図2に示すように、車両10のフロントウィンドウの、運転者の前方位置に画面4aが表示されるように設けられている。こうして、運転者は、HUD4に表示される画面を視認することができる。なお、HUD4に代えて、たとえばダッシュボードに取り付けられる一般的な表示装置でもよい。たとえば、車両の現在位置を検出すると共に、目的地までの最適な経路を算出し、地図情報と共に該現在位置および最適経路を表示する等の様々な機能を実現するナビゲーション装置図示せずを搭載している場合には、該ナビゲーション装置の表示装置を利用することができる。図3は、画像処理ユニット2によって実行されるプロセスを示すフローチャートである。該プロセスは、所定の時間間隔で実行される。ステップS11~S13において、カメラ1Rおよび1Lの出力信号すなわち、撮像画像のデータを入力として受け取り、これをA/D変換して、画像メモリに格納する。格納される画像データは、輝度情報を含んだグレースケール画像である。ステップS14において、カメラ1Rで撮像された右画像を基準画像とし代替的に、左画像を基準画像としてもよい、その画像信号の2値化を行う。具体的には、輝度閾値ITHより明るい領域を1白とし、暗い領域を0黒とする処理を行う。この2値化処理により、たとえば生体のような、所定の温度より高い対象物が、白領域として抽出される。輝度閾値ITHは、任意の適切な手法で決定されることができる。ステップS15において、2値化した画像データを、ランレングスデータに変換する。具体的には、2値化により白となった領域について、各画素行の該白領域ラインと呼ぶの開始点各ラインの左端の画素の座標と、開始点から終了点各ラインの右端の画素までの長さ画素数で表されるとで、ランレングスデータを表す。ここで、画像における垂直方向にy軸をとり、水平方向にx軸をとる。たとえば、y座標がy1である画素行における白領域が、x1,y1からx3,y1までのラインであるとすると、このラインは3画素からなるので、x1,y1,3というランレングスデータで表される。ステップS16およびS17において、対象物のラベリングを行い、対象物を抽出する処理を行う。すなわち、ランレングスデータ化したラインのうち、y方向に重なる部分のあるラインを合わせて1つの対象物とみなし、これにラベルを付与する。こうして、1または複数の対象物が抽出される。ステップS21において、こうして抽出された対象物のそれぞれについて、歩行者か動物典型的には、鹿や熊のような四足動物であり、以下、単に動物と呼ぶかを判定する。抽出された対象物が歩行者であればステップS22に進み、動物であればステップS23に進む。抽出された対象物のすべてが、歩行者でも動物でもなければたとえば、人工構造物である場合、ステップS21の判断はNoとなる。ステップS24に進み、警報を出力することなく、ステップS13で取得されたグレースケール画像を表示装置4上に出力する通常表示を行う。ここで、対象物が歩行者か動物かを判定する処理は、任意の適切な手法で実現されることができる。たとえば、周知のパターンマッチングを利用し、上記のように抽出された対象物と、歩行者を表す所定のパターンとの類似度を算出し、該類似度が高ければ、歩行者であると判定することができる。動物についても、同様に判定することができる。このような判定処理の例示として、歩行者かどうかを判定する処理は、たとえば特開2007-241740号公報、特開2007-334751号公報等に記載されている。動物かどうかを判定する処理は、たとえば特開2007-310705号公報、特開2007-310706号公報等に記載されている。ステップS22では、歩行者と判定された対象物が、車両から所定の警報範囲内に位置するかどうかを判定し、ステップS23では、動物と判定された対象物が、該警報範囲内に位置するかどうかを判定する。ここで、所定の警報範囲の一例を、図4に示す。領域AR0は、カメラ1Rおよび1Lによって撮像可能な領域である撮像範囲を示す。撮像範囲AR0に対応する撮像画像に対して、図3のステップS11からS17の処理は実行される。領域AR1は、車両10の車幅αの両側に余裕βたとえば、50~100cm程度とすることができるを加えた範囲に対応する領域、換言すれば車両10の車幅方向の中心軸の両側にα/2βの幅を有する領域であり、対象物がそのまま存在し続ければ衝突の可能性が高い接近判定領域である。領域AR2およびAR3は、接近判定領域よりX座標の絶対値が大きい接近判定領域の横方向外側の領域であり、この領域にある対象物は接近判定領域へと侵入するおそれがある侵入判定領域である。領域AR1~AR3の距離方向の大きさを規定するZ1は、たとえば所定値に設定されることができる。この実施例では、接近判定領域AR1を上記の警報範囲として、ステップS22およびS23の判定を行う。ここで、対象物が歩行者であれば、該歩行者の足の部分、すなわち、画像上の該対象物の底部の少なくとも一部が、該警報範囲内に含まれていれば、該対象物は該警報範囲内に位置すると判定する。動物についても同様である。代替的に、対象物の重心の位置を求め、該重心の位置が該警報範囲内に含まれていれば、該対象物が警報範囲内に位置すると判定してもよい。ステップS22において、少なくとも一人の歩行者が警報範囲内に位置すると判定されたならばS22がYes、ステップS25において、グレースケール画像を表示装置4上に表示し、画像中の該警報範囲内に位置する該歩行者について警報出力を行う。具体的には、グレースケール画像中のそれぞれの該歩行者の位置に対して個別の強調表示を行うことにより、警報出力を実現する。以下、それぞれの対象物の位置を個別に強調表示する形態を、第1の形態と呼ぶ。ステップS22において、警報範囲内に位置すると判定された歩行者が存在しなければS22がNo、警報範囲内には注意すべき対象物が存在しないことを示す。したがって、ステップS26において警報出力を禁止し、ステップS24と同様に通常表示を行う。このように、対象物が歩行者の場合、警報範囲内に位置する限りにおいて強調表示が行われるが、該警報範囲から脱した時点で、該強調表示は取り消されることとなる。他方、ステップS23において、少なくとも一匹の動物が警報範囲内に位置すると判定されたならばS23がYes、ステップS27において、グレースケール画像を表示装置4上に表示し、画像中の該警報範囲内に位置する該動物について警報出力を行う。具体的には、表示されたグレースケール画像全体に対して1つの強調表示を行うことにより、警報出力を実現する。以下、表示される画像全体に対して1つの強調表示を行う形態を、第2の形態と呼ぶ。ステップS23において、警報範囲内に位置すると判定された動物が存在しなければS23がNo、ステップS30において、該動物が、該警報範囲から脱してから所定時間が経過したかどうかを判断する。所定時間が経過していなければS30がNo、ステップS27において警報出力を継続する。すなわち、今回取得されたグレースケール画像を表示装置4上に表示して、該画像全体に対して1つの強調表示を行う。該所定時間が経過していればS30がYes、ステップS31において、警報出力を禁止する。この場合、ステップS24と同様に、通常表示が行われることとなる。該動物が、警報範囲から脱してから所定時間が経過したかどうかの判断は、たとえば、該動物と判定された対象物を追跡することによって実現することができる。たとえば、該動物を追跡することによって、該動物が警報範囲を脱したときにたとえば、前回のプロセスでは警報範囲内に存在し、今回のプロセスでは警報範囲外に存在するとき、タイマを起動して、該動物が警報範囲を脱してからの経過時間を計時する。該タイマを参照することにより、上記所定時間が経過したかどうかを判断することができる。なお、該追跡の手法は、たとえば特開2001―6096号公報に記載されている。こうして、警報範囲内に動物が存在すると判定された後、該動物が該警報範囲を脱しても、該脱した時点から所定時間にわたり警報出力は継続される。所定時間が経過した後、警報出力は取り消されることとなる。前述したように、動物によっては、群れて行動するものがある。したがって、検出された動物が警報範囲を脱したとしても、車両の周辺には、同じ種類の他の動物が潜んでいる可能性がある。また、動物の移動速度は一般に速く、行動パターンも想定外のものとなりうるため、警報範囲を脱したと判定しても、該警報範囲の周辺に潜んでいる可能性もある。それに対し、歩行者の場合には、このような習性はない。したがって、歩行者の場合には、警報範囲内に位置する限りにおいて警報出力を発し、動物の場合には、警報範囲を脱しても、所定時間の間は警報出力を継続する。こうして、潜在的な危険を運転者に認識させることができる。なお、図3のプロセスのステップS21において、抽出された対象物に歩行者および動物の両方が含まれており、両者が警報範囲内に位置すると判定される場合もありうる。この場合、グレースケール画像の表示装置4上への表示と共に、第1の形態と第2の形態を組み合わせた警報を行うことができる。すなわち、歩行者については、警報範囲内に位置する限り、個別の強調表示が行われ、動物については、警報範囲内に位置する間、および該警報範囲を脱してからの所定時間の間、表示画像全体に1つの強調表示が行われる。図5は、図4のプロセスに従う、歩行者と動物のそれぞれの場合の表示装置4上に表示される画面の時間的推移の概略的な一例を示す。ライン101とライン102とに囲まれる領域が、警報範囲を示している。なお、歩行者および動物は生体であるため、表示装置4上に表示される実際のグレースケール画像では、背景よりも高い輝度ですなわち、白く表示されるが、図の上ではわかりやすくするため、このような実際の表示態様に沿ったものではないように描かれている点に注意されたいよって、図では、歩行者や動物は背景よりも黒く描かれている。このことは、以下の図においても同様である。aの時点t1において、3人の歩行者111~113が警報範囲内に位置すると判定されたことに応じて、第1の形態に従う警報出力が行われる。すなわち、表示画像内において、警報範囲内に位置する歩行者111~113のそれぞれが、枠に囲まれて強調表示される。その後のbの時点t2において、2人の歩行者111および112が警報範囲から脱したが、残る1人の歩行者113が警報範囲内に位置するため、引き続き、第1の形態に従う警報出力が行われる。すなわち、警報範囲内に位置する歩行者113の位置に対して、枠による強調表示が行われる。その後のcの時点t3において、すべての歩行者111~113が警報範囲内に存在しなくなったため、警報出力は禁止される。したがって、強調表示は何ら行われない。それに対し、動物の場合、dの時点t1において、動物115が警報範囲内に存在すると判定されたことに応じて、第2の形態に従う警報出力が行われる。すなわち、この実施形態では、表示画像上に、符号121で示すような1つのアイコン画像が重畳表示される。該アイコン画像121は、前述した表示画像全体に対してなされる1つの強調表示であり、ここでは、該アイコン画像121によって、複数の動物が周辺に存在する可能性があることを示している。ここで、アイコン画像121は、運転者の注意を引くように表示されるのが好ましい。たとえば、三角形を赤色で表示し、該アイコン画像を点灯させたり点滅させたりすることができる。その後のeの時点t2において、該動物115は警報範囲から脱したが、上記の所定時間は経過していない。したがって、第2の形態に従う警報出力は継続される。すなわち、アイコン画像121による全体的な強調表示は継続して行われる。その後のfの時点t3において、動物115が、撮像範囲図4の領域AR0から外れたために、表示装置4上には表示されていない。しかしながら、上記の所定時間はまだ経過していないので、第2の形態による警報出力、すなわちアイコン画像121による全体的な強調表示は継続して行われる。こうして、動物が、警報範囲だけでなく撮像範囲から外れたとしても、所定時間が経過するまでは、該動物やその後に続く他の動物が車両周辺に潜んでいる可能性があるので、警報出力は継続される。これにより、潜在的な危険性を運転者に認知させることができる。なお、動物について、上記のアイコン画像121による全体的な強調表示と共に、動物が警報範囲内に位置している間に限り、または動物が撮像範囲内に存在している限り、該動物に対して、枠で囲む等の個別の強調表示を行ってもよい。この場合、たとえば図6に示すような表示画像が生成される。図5と異なる点は、動物115が、撮像範囲内に存在している限り、枠による強調表示が行われている点である。上記では、表示による警報出力の形態について述べたが、警報音についても、個別の警報と全体の警報との間で切り換えることができる。たとえば、ステップS25で第1の形態による警報出力を行う場合には、該警報出力と共に、対象物のそれぞれについて、音または音声による警報出力を行う。したがって、警報範囲内に複数の対象物が存在する場合には、該対象物の数に相当する回数だけ、音または音声による警報が行われる。それに対し、ステップS27で第2の形態による警報出力を行う場合には、該警報出力と共に、すべての対象物単数または複数に対し、1回の音または音声による警報出力を行う。なお、第1の形態で行う警報音と、第2の形態で行う警報音との間で、種類や内容を異ならせてもよい。図7は、この発明の他の実施形態に従う、画像処理ユニット2によって実行されるプロセスを示すフローチャートである。該プロセスは、所定の時間間隔で実行される。図3と異なる点についてのみ説明する。図3と異なるのは、ステップS41およびS42が追加されている点である。ステップS41では、警報範囲内に位置すると判定された歩行者が、所定数たとえば、1より多いかどうかを判断する。所定数より多くなければすなわち、所定数以下であれば、ステップS41の判断はNoとなる。ステップS25に進み、前述したように、第1の形態による表示、すなわちそれぞれの歩行者の位置に対して個別の強調表示を行う。所定数より多ければ、ステップS41の判断はYesとなる。ステップS42に進み、第2の形態による表示、すなわち表示画像全体に対して1つの強調表示を行う。ここでの強調表示は、ステップS27で動物について行われる強調表示と、異なるものでよい。図3を参照して述べたように、図7の形態でも、ステップS21において、抽出された対象物に歩行者と動物の両方が含まれている場合には、歩行者についてのステップS25またはS42による警報出力と、動物についてのステップS27の警報出力とを組み合わせることができる。こうして、この実施形態では、歩行者が所定数より多いか否かに従って、警報出力の形態を、個別の強調表示による第1の形態と、全体の強調表示による第2の形態との間で切り換える。このような切り換えを行う根拠を述べると、警報範囲内に多くの歩行者がいる場合、第1の形態では枠による強調表示が複数個なされることとなる。警報は、運転者になるべく瞬時に認識させるよう行われるのが望ましいが、強調表示されている箇所の数が多くなるほど、画面が見にくくなり、運転者は、どの対象物に注意すべきかを瞬時に認識しにくくなる。このようなことを回避するため、この実施形態では、比較的多くの歩行者が警報範囲内に存在する場合には、個別の強調表示に代えて、全体の強調表示に警報形態を切り換える。全体の強調表示がなされたことにより、運転者は、複数の歩行者が車両周辺に存在することを瞬時に認識することができる。歩行者についてのこの切り換えは、警報音についても同様に行うことができる。前述したように、ステップS25では、それぞれの対象物について1回の音または音声による警報出力を行うことができ、ステップS42では、すべての対象物について1回の音または音声による警報出力を行うことができる。ここで、ステップS42での警報音を、ステップS25の警報音と、種類や内容を異ならせることができる。また、ステップS42の警報音は、ステップS27動物の場合の第2の形態での警報出力で出力される警報音と、種類や内容を異ならせることができる。図8は、図7のプロセスに従う、歩行者と動物のそれぞれの場合の表示装置4上に表示される画面の時間的推移の概略的な一例を示す。ライン101とライン102とに囲まれる領域が、警報範囲を示している。動物についてのd~fの表示は、比較のために示されているが、これらは図6のものと同じであるので、説明を省略する。また、ステップS41の所定数は、値1とする。aの時点t1において、3人の歩行者111~113が警報範囲内に位置すると判定される。歩行者の数が3であるため、ステップS42において第2の形態による表示、すなわち全体的な強調表示を行う。動物の場合について前述したように、表示画像上に、符号123で示すような1つのアイコン画像が重畳表示される。該アイコン画像123は、前述した表示画像全体に対してなされる1つの強調表示であり、ここでは、該アイコン画像123によって、複数の歩行者が存在していることを示している。アイコン画像121と同様に、アイコン画像123も、運転者の注意を引くように表示されるのが好ましい。たとえば、三角形を赤色で表示し、該アイコン画像を点灯させたり点滅させたりすることができる。なお、アイコン画像123は、三角形の中に人が示されており、これは、三角形の中に動物が示されているアイコン画像121とは異なる。こうして、どちらのアイコン画像が表示されたかによって、運転者は、複数の歩行者が存在しているのか、もしくは動物についての危険性を知らせるものなのかを認識することができる。その後のbの時点t2において、2人の歩行者111および112が警報範囲から脱したが、残る1人の歩行者113が警報範囲内に位置する。警報範囲内の歩行者の数が1であるため、該歩行者113に対し、ステップS25において第1の形態による表示、すなわち枠による個別の強調表示を行う。その後のcの時点t3において、すべての歩行者111~113が警報範囲内に存在しなくなったため、警報出力は禁止され、強調表示は何ら行われない。このように、この実施形態では、歩行者の場合には、所定数より多いか否かによって、第1の形態と第2の形態との間で警報出力を切り換える。しかしながら、動物の場合には、単数であっても、前述したように周辺に他の動物が潜む可能性があるため、複数群れとして取り扱い、常に第2の形態で警報出力を行う。こうすることにより、歩行者については、わかりやすい表示を呈示すると共に、動物については、潜む危険性を運転者に認識させることができる。なお、歩行者の場合について、ステップS41の所定数を値1にすることにより、表示される画像内での強調表示は常に1箇所となる。したがって、運転者は、瞬時に、表示される画像中に示された警報の内容を認識することができる。該所定数は1に限定されるものではないが、いくつの強調表示を行えば画面が見づらいと感じるかを予め調べ、見づらいと感じ始める強調表示数より少ない数に設定されるのが好ましい。また、上記の実施形態では、符号121や123で示すようなアイコン画像をグレースケール画像に重畳表示させることによって、表示画像全体に対して1つの強調表示を行う第2の形態を実現している。しかしながら、全体的な強調表示の手法は、これに限られるものではなく、他の形態でもよい。たとえば、対象物が歩行者である場合の他の形態による全体的な強調表示の例が、図9に示されている。aでは、表示される画像の外縁を囲むように外枠131表示することで、第2の形態による全体的な強調を行う。該外枠131を、運転者の注意を引くような色たとえば、赤や黄色にすることができ、また、該外枠131を点灯させたり点滅させることができる。bでは、網掛けで示されるように、撮像された画像の全体の輝度を低くしたとえば、各画素の輝度値を所定値だけ低くする、コントラストが低い形態で画像を表示するとともに、アイコン画像123を重畳表示させている。また、cでは、撮像された画像を表示することなく、アイコン画像123のみを表示させている。bおよびcのアイコン画像123についても、点灯または点滅させることができる。bおよびcのように、アイコン画像123の表示と共に、撮像された画像全体を見づらくさせることにより、運転者に、前方を注視するよう促すことができる。図9のこれらの形態は、動物についての第2の形態による警報出力に、同様に当てはめることができる。なお、上記の実施形態では、接近判定領域AR1図4を、車両から所定の警報範囲とし、該警報範囲内に所定の対象物が存在しているか否かによって、警報を出力する。代替的に、該警報範囲内に存在する対象物についてだけでなく、侵入判定領域AR2またはAR3に存在し、かつ接近判定領域に侵入するおそれがあると判定された対象物についても、警報を出力するようにしてもよい。また、該対象物に車両が衝突する可能性があるかどうかまで判定し、衝突する可能性がある場合に、警報を出力するようにしてもよい。これらの判定手法については、たとえば、特開2001-6096号公報に記載されている。さらに、上記の実施形態では、遠赤外線カメラを用いているが、本願発明は、他のカメラたとえば、可視カメラにも適用可能である。以上のように、この発明の特定の実施形態について説明したが、本願発明は、これら実施形態に限定されるものではない。"