メディアデータを符号化することで、通信装置が1又は複数の通信相手にネットワークを介して送信する符号化データを生成する符号化装置であって、前記通信相手の各々との間の帯域を取得する帯域取得手段と、前記帯域取得手段が前記帯域の各々を取得する時間を推定する推定手段と、メディアデータを符号化する符号化手段と、前記符号化手段による符号化条件の設定を変更する予定時間である変更予定時間を取得する変更予定時間取得手段と、前記変更予定時間取得手段によって取得された変更予定時間、および前記推定手段によって推定された推定時間に基づいて、前記符号化条件の設定を実際に変更する変更タイミングを決定する変更タイミング決定手段と、前記変更タイミング決定手段によって決定された変更タイミングが到来した際に、前記帯域取得手段によって取得されている帯域に応じて前記符号化条件の設定を変更する設定変更手段とを備えたことを特徴とする符号化装置。前記変更タイミング決定手段は、前記変更予定時間の到来後に前記符号化条件の設定の変更を待機する最大の時間である最大待機時間を設定する待機時間設定手段と、前記待機時間設定手段によって設定された前記最大待機時間の間に、前記推定手段によって推定された推定時間の少なくとも1つが含まれているか否かを判断する第一判断手段とを備え、前記第一判断手段によって前記最大待機時間の間に前記推定時間が含まれないと判断された場合には、前記変更予定時間が到来する時点を前記変更タイミングに決定し、前記第一判断手段によって前記最大待機時間の間に前記推定時間が含まれると判断された場合には、前記変更予定時間の到来以後、前記最大待機時間が経過する以前の間のいずれかの時点を前記変更タイミングに決定することを特徴とする請求項1に記載の符号化装置。前記変更タイミング決定手段は、前記第一判断手段によって前記最大経過時間の間に前記推定時間が含まれると判断された場合に、前記最大待機時間の間に含まれる推定時間に取得されると推定される帯域を、前記符号化条件の設定を次回変更する際に参照する参照帯域として特定する特定手段をさらに備え、前記特定手段によって前記参照帯域が特定された場合には、前記変更予定時間が到来し且つ前記参照帯域の全てが前記帯域取得手段によって取得された時点、および、前記最大待機時間が経過した時点のいずれか早い時点を、前記変更タイミングに決定することを特徴とする請求項2に記載の符号化装置。前記通信相手が複数存在する場合に、前記帯域取得手段によって取得される一の通信相手の帯域が他の通信相手の帯域と比較して最小値となるか否かを、過去の帯域の取得結果の平均値、標準偏差、分散、過去の最新の取得結果、および過去の前記符号化条件の設定値の少なくともいずれかを用いて、前記複数の通信相手の各々の帯域について予測する帯域予測手段をさらに備え、前記特定手段は、他の通信相手の帯域と比較して最小値とならないと前記帯域予測手段によって予測された帯域を、前記参照帯域として特定しないことを特徴とする請求項3に記載の符号化装置。前記推定手段は、推定した推定時間と実際の取得時間との間の過去の誤差を用いて、前記帯域取得手段による前記参照帯域の取得が前記推定時間から遅れた場合の取得時間である遅延時間を予測する遅延時間予測手段を備え、前記符号化装置は、前記遅延時間予測手段によって予測された遅延時間が前記最大待機時間の経過時点よりも後であるか否かを判断する第二判断手段と、前記第二判断手段によって前記遅延時間が前記最大待機時間の経過時点よりも後であると判断された場合に、前記最大待機時間を延長する延長手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項3または4に記載の符号化装置。前記待機時間設定手段は、前記符号化条件のうち、前記符号化データの各フレームの送信間隔に基づいて前記最大待機時間を設定することを特徴とする請求項2から5のいずれかに記載の符号化装置。メディアデータを符号化することで、通信装置が1又は複数の通信相手にネットワークを介して送信する符号化データを生成する符号化装置によって行われる符号化方法であって、前記通信相手の各々との間の帯域を取得する帯域取得ステップと、前記帯域取得ステップにおいて前記帯域の各々が取得される時間を推定する推定ステップと、メディアデータを符号化する符号化ステップと、前記符号化ステップにおける符号化条件の設定を変更する予定時間である変更予定時間を取得する変更予定時間取得ステップと、前記変更予定時間取得ステップにおいて取得された変更予定時間、および前記推定ステップにおいて推定された推定時間に基づいて、前記符号化条件の設定を実際に変更する変更タイミングを決定する変更タイミング決定ステップと、前記変更タイミング決定ステップにおいて決定された変更タイミングが到来した際に、前記帯域取得ステップにおいて取得されている帯域に応じて前記符号化条件の設定を変更する設定変更ステップとを備えたことを特徴とする符号化方法。メディアデータを符号化することで、通信装置が1又は複数の通信相手にネットワークを介して送信する符号化データを生成する符号化装置によって実行される符号化プログラムであって、前記通信相手の各々との間の帯域を取得する帯域取得ステップと、前記帯域取得ステップにおいて前記帯域の各々が取得される時間を推定する推定ステップと、メディアデータを符号化する符号化ステップと、前記符号化ステップにおける符号化条件の設定を変更する予定時間である変更予定時間を取得する変更予定時間取得ステップと、前記変更予定時間取得ステップにおいて取得された変更予定時間、および前記推定ステップにおいて推定された推定時間に基づいて、前記符号化条件の設定を変更する変更タイミングを決定する変更タイミング決定ステップと、前記変更タイミング決定ステップにおいて決定された変更タイミングが到来した際に、前記帯域取得ステップにおいて取得されている帯域に応じて前記符号化条件の設定を変更する設定変更ステップとを前記符号化装置のコントローラに実行させるための指示を含む符号化プログラム。送信ビットレートを目標値に調整するために符号化条件の設定を変更した場合、送信ビットレートが実際に目標値となるまでには時間を要する。符号化装置は、送信ビットレートが目標値となる前に連続して符号化条件の設定を変更しても、送信ビットレートを適切に制御することはできない。つまり、符号化条件の設定を変更するための適切なタイミングは限られる。また、帯域を計測するために要する時間は、ネットワーク環境の影響を受けて変動する場合がある。従って、符号化装置は、符号化条件の設定を変更できるタイミングに合わせて帯域の計測結果を取得することも困難である。よって、従来の符号化装置は、帯域の計測結果の取得状況に応じた適切なタイミングで符号化条件の設定を変更することはできなかった。本発明は、帯域の計測結果の取得状況に応じた適切なタイミングで符号化条件の設定を変更することができる符号化装置、符号化方法、および符号化プログラムを提供することを目的とする。本発明の第一の態様に係る符号化装置は、メディアデータを符号化することで、通信装置が1又は複数の通信相手にネットワークを介して送信する符号化データを生成する符号化装置であって、前記通信相手の各々との間の帯域を取得する帯域取得手段と、前記帯域取得手段が前記帯域の各々を取得する時間を推定する推定手段と、メディアデータを符号化する符号化手段と、前記符号化手段による符号化条件の設定を変更する予定時間である変更予定時間を取得する変更予定時間取得手段と、前記変更予定時間取得手段によって取得された変更予定時間、および前記推定手段によって推定された推定時間に基づいて、前記符号化条件の設定を実際に変更する変更タイミングを決定する変更タイミング決定手段と、前記変更タイミング決定手段によって決定された変更タイミングが到来した際に、前記帯域取得手段によって取得されている帯域に応じて前記符号化条件の設定を変更する設定変更手段とを備えている。第一の態様に係る符号化装置は、符号化条件の設定を変更する予定時間である変更予定時間を取得する。さらに、帯域を取得する時間を推定する。符号化装置は、変更予定時間および推定時間に基づいて、符号化条件の設定の変更タイミングを決定し、決定したタイミングで設定を変更する。従って、符号化装置は、帯域の計測結果の取得状況に応じた適切なタイミングで符号化の設定を変更することができる。前記変更タイミング決定手段は、前記変更予定時間の到来後に前記符号化条件の設定の変更を待機する最大の時間である最大待機時間を設定する待機時間設定手段と、前記待機時間設定手段によって設定された前記最大待機時間の間に、前記推定手段によって推定された推定時間の少なくとも1つが含まれているか否かを判断する第一判断手段とを備えてもよい。前記変更タイミング決定手段は、前記第一判断手段によって前記最大待機時間の間に前記推定時間が含まれないと判断された場合には、前記変更予定時間が到来する時点を前記変更タイミングに決定し、前記第一判断手段によって前記最大待機時間の間に前記推定時間が含まれると判断された場合には、前記変更予定時間の到来以後、前記最大待機時間が経過する以前の間のいずれかの時点を前記変更タイミングに決定してもよい。この場合、符号化装置は、設定した最大待機時間の間に帯域が取得されると推定した場合、変更予定時間の到来後であっても、符号化条件の設定の変更を待機することができる。符号化装置は、設定の変更を待機することで、変更予定時間の到来直後に取得される帯域をより多く参照して設定を変更することができる。前記変更タイミング決定手段は、前記第一判断手段によって前記最大経過時間の間に前記推定時間が含まれると判断された場合に、前記最大待機時間の間に含まれる推定時間に取得されると推定される帯域を、前記符号化条件の設定を次回変更する際に参照する参照帯域として特定する特定手段をさらに備えてもよい。前記変更タイミング決定手段は、前記特定手段によって前記参照帯域が特定された場合には、前記変更予定時間が到来し且つ前記参照帯域の全てが前記帯域取得手段によって取得された時点、および、前記最大待機時間が経過した時点のいずれか早い時点を、前記変更タイミングに決定してもよい。この場合、符号化装置は、参照帯域の取得時間が推定よりも遅れて、参照帯域が取得できないまま最大待機時間が経過した場合には、その時点で符号化条件の設定を変更する。従って、符号化条件が長時間変更されないまま通信が行われることを防止することができる。さらに、符号化装置は、最大待機時間が経過する前に参照帯域の全てが取得された場合、全ての参照帯域が取得された時点で設定を変更する。よって、符号化装置は、変動する帯域に応じて素早く送信ビットレートを適切な値に調整することができる。前記符号化装置は、前記通信相手が複数存在する場合に、前記帯域取得手段によって取得される一の通信相手の帯域が他の通信相手の帯域と比較して最小値となるか否かを、過去の帯域の取得結果の平均値、標準偏差、分散、過去の最新の取得結果、および過去の前記符号化条件の設定値の少なくともいずれかを用いて、前記複数の通信相手の各々の帯域について予測する帯域予測手段をさらに備えてもよい。前記特定手段は、他の通信相手の帯域と比較して最小値とならないと前記帯域予測手段によって予測された帯域を、前記参照帯域として特定しないようにしてもよい。帯域は時間の経過と共に変動する。しかし、ある通信相手の帯域が変動して低くなった場合でも、それ以外の通信相手の帯域より低くなることがなければ、帯域は符号化条件の設定に影響を与えない。符号化装置は、ある通信相手の帯域について、それ以外の通信相手の帯域と比較して最小値とならないと予測した場合、参照帯域として特定しない。よって、符号化条件の設定変更を無駄に待機することを防止することができる。前記推定手段は、推定した推定時間と実際の取得時間との間の過去の誤差を用いて、前記帯域取得手段による前記参照帯域の取得が前記推定時間から遅れた場合の取得時間である遅延時間を予測する遅延時間予測手段を備えてもよい。前記符号化装置は、前記遅延時間予測手段によって予測された遅延時間が前記最大待機時間の経過時点よりも後であるか否かを判断する第二判断手段と、前記第二判断手段によって前記遅延時間が前記最大待機時間の経過時点よりも後であると判断された場合に、前記最大待機時間を延長する延長手段とをさらに備えてもよい。符号化装置は、最大待機時間の経過時点よりも後まで参照帯域の取得時間が遅延する場合があると判断すると、最大待機時間を延長する。従って、符号化装置は、参照帯域を参照する確率を上げることができ、より適した符号化条件を設定することができる。前記待機時間設定手段は、前記符号化条件のうち、前記符号化データの各フレームの送信間隔に基づいて前記最大待機時間を設定してもよい。符号化装置は、フレームの送信間隔に応じた適切な最大待機時間を設定することができる。本発明の第二の態様に係る符号化方法は、メディアデータを符号化することで、通信装置が1又は複数の通信相手にネットワークを介して送信する符号化データを生成する符号化装置によって行われる符号化方法であって、前記通信相手の各々との間の帯域を取得する帯域取得ステップと、前記帯域取得ステップにおいて前記帯域の各々が取得される時間を推定する推定ステップと、メディアデータを符号化する符号化ステップと、前記符号化ステップにおける符号化条件の設定を変更する予定時間である変更予定時間を取得する変更予定時間取得ステップと、前記変更予定時間取得ステップにおいて取得された変更予定時間、および前記推定ステップにおいて推定された推定時間に基づいて、前記符号化条件の設定を実際に変更する変更タイミングを決定する変更タイミング決定ステップと、前記変更タイミング決定ステップにおいて決定された変更タイミングが到来した際に、前記帯域取得ステップにおいて取得されている帯域に応じて前記符号化条件の設定を変更する設定変更ステップとを備えている。第二の態様に係る符号化方法によると、符号化装置は、符号化条件の設定を変更する予定時間である変更予定時間を取得する。さらに、帯域を取得する時間を推定する。符号化装置は、変更予定時間および推定時間に基づいて、符号化条件の設定の変更タイミングを決定し、決定したタイミングで設定を変更する。従って、符号化装置は、帯域の計測結果の取得状況に応じた適切なタイミングで符号化の設定を変更することができる。本発明の第三の態様に係る符号化プログラムは、メディアデータを符号化することで、通信装置が1又は複数の通信相手にネットワークを介して送信する符号化データを生成する符号化装置によって実行される符号化プログラムであって、前記通信相手の各々との間の帯域を取得する帯域取得ステップと、前記帯域取得ステップにおいて前記帯域の各々が取得される時間を推定する推定ステップと、メディアデータを符号化する符号化ステップと、前記符号化ステップにおける符号化条件の設定を変更する予定時間である変更予定時間を取得する変更予定時間取得ステップと、前記変更予定時間取得ステップにおいて取得された変更予定時間、および前記推定ステップにおいて推定された推定時間に基づいて、前記符号化条件の設定を変更する変更タイミングを決定する変更タイミング決定ステップと、前記変更タイミング決定ステップにおいて決定された変更タイミングが到来した際に、前記帯域取得ステップにおいて取得されている帯域に応じて前記符号化条件の設定を変更する設定変更ステップとを前記符号化装置のコントローラに実行させるための指示を含む。第三の態様に係る符号化プログラムによると、符号化装置は、符号化条件の設定を変更する予定時間である変更予定時間を取得する。さらに、帯域を取得する時間を推定する。符号化装置は、変更予定時間および推定時間に基づいて、符号化条件の設定の変更タイミングを決定し、決定したタイミングで設定を変更する。従って、符号化装置は、帯域の計測結果の取得状況に応じた適切なタイミングで符号化の設定を変更することができる。以下、本発明の符号化装置を具現化した一実施の形態であるパーソナルコンピュータ以下、PCという。1、および複数のPC1を備えた通信システム100について、図面を参照して説明する。参照する図面は、本発明が採用し得る技術的特徴を説明するために用いられるものである。図面に記載されている装置の構成、各種処理のフローチャート等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。通信システム100について説明する。図1に示すように、通信システム100は、少なくとも2つのPC1を備える。PC1は、通信相手である他のPC1に接続する。PC1は、他のPC1との間で各種データを送受信する。本実施の形態の通信システム100は、複数の拠点のユーザがテレビ会議を行うためのテレビ会議システムである。各PC1は、音声データおよび動画データ以下、メディアデータという。を互いに送受信することで、複数の拠点の音声および映像を共有し、テレビ会議を実現する。具体的には、PC1は、同一拠点内に存在するカメラ33から映像のデータ画像データを取得し、取得した画像データを符号化して符号化データを生成する。PC1は、生成した符号化データを、ネットワーク8を介して通信システム100内の他のPC1に送信する。さらに、PC1は、他のPC1から受信した符号化データを復号化し、復号化したデータに基づいて、他の拠点の映像を表示装置34に表示させる。その結果、複数の拠点の映像が通信システム100内で共有される。音声の共有についても映像の共有と同様である。なお、PC1の代わりに、テレビ会議を実行するための専用のテレビ会議端末等を用いてもよい。PC1の電気的構成について説明する。図1に示すように、PC1は、PC1の制御を司るCPU10を備えている。CPU10には、ROM11、RAM12、ハードディスクドライブ以下、HDDという。13、および入出力インターフェース19が、バス18を介して接続されている。ROM11は、PC1を動作させるためのプログラムおよび初期値等を記憶している。RAM12は、制御プログラムで使用される各種の情報を一時的に記憶する。HDD13は、メディアデータの符号化を制御するための符号化プログラム等の各種の情報を記憶する不揮発性の記憶装置である。HDD13の代わりに、EEPROMまたはメモリカード等の記憶装置を用いてもよい。入出力インターフェース19には、音声入力処理部21、音声出力処理部22、映像入力処理部23、映像出力処理部24、操作入力処理部25、および外部通信I/F26が接続されている。音声入力処理部21は、音声を入力するマイク31からの音声データの入力を処理する。音声出力処理部22は、音声を出力するスピーカ32の動作を処理する。映像入力処理部23は、映像を撮像するカメラ33からの画像データの入力を処理する。映像出力処理部24は、映像を表示する表示装置34の動作を処理する。操作入力処理部25は、キーボードおよびマウス等の操作部35からの操作入力を処理する。外部通信I/F26は、PC1をネットワーク8に接続する。帯域の計測について説明する。PC1は、メディアデータの符号化データをパケット化して他のPC1との間で送受信しつつ、帯域を計測することができる。帯域とは、PC1がネットワーク8上で単位時間当たりに伝送できるデータ容量をいう。つまり、帯域は、送信側のPC1が送信するデータの伝送速度送信ビットレートとほぼ等しい伝送速度で受信側のPC1がデータを受信できる最大の伝送速度である。帯域と、各PC1間のデータの伝送速度とを比較するため、帯域を伝送路容量bpsで表す。帯域の計測方式には種々の方式を用いることができる。本実施の形態では、一例として、以下の文献に記載されている帯域の計測方式を用いる。津川知朗、CaoLeThanhMan、長谷川剛、村田正幸、インラインネットワーク計測手法ImTCPおよびその応用手法の実装および性能評価、電子情報通信学会技術研究報告IN2005-120、p.79-84、2005年12月上記文献に記載されている計測方式では、複数のパケットが、送信間隔を徐々に長くしながら、または徐々に短くしながら順次送信される。例えば、送信間隔を徐々に長くしながら複数のパケットを送信すると、送信ビットレートが帯域よりも大きい間は、受信側のPC1がパケットの各々を受信する間隔受信間隔は、送信側のPC1における送信間隔よりも長くなる。しかし、送信間隔が長くなり、送信ビットレートが帯域以下となれば、受信間隔と送信間隔とが同一となる。よって、受信間隔-送信間隔の値が変化する時点のデータの送信ビットレートを帯域として計測することができる。上記文献に記載されている計測方式を用いることで、帯域を計測するための専用パケット等を用いることなく、映像および音声等のデータを複数のPC1間で送受信しながら帯域を計測することができる。メディアデータの符号化条件について説明する。帯域を越える送信ビットレートでデータが送信されると、パケットロス、輻輳による送信遅延等が生じる。一方、PC1が送信ビットレートを低くしすぎると、帯域を十分に活用することができず、効率が悪い。従って、各PC1は、計測された帯域に合わせてデータの送信ビットレートを制御することが望ましい。本実施の形態のPC1は、計測された帯域に合わせてメディアデータの符号化条件の設定を変更することで、送信ビットレートを適切な値に調整する。符号化条件には、フレームレート、解像度、色数、およびGOPの構造等がある。フレームレート、解像度、および色数の少なくともいずれかを減少させると、送信ビットレートは減少する。また、GOPGroupOfPicturesとは、H.264の規格等に基づいて画像圧縮符号化が行われる場合の一定のフレーム群を指す。画像圧縮符号化には、フレーム内符号化とフレーム間符号化とがある。フレーム内符号化とは、カメラによって入力された連続する複数フレーム分の画像データのうち、1フレーム分の画像データ内で行われる符号化である。フレーム内符号化によって生成される符号化データであるIピクチャIntra-codedPictureは、他のピクチャを参照することなく単独で復号することができる。一方、フレーム間符号化では、連続するフレームのデータのうち、符号化するフレームのデータとは異なるフレームのデータが参照されて予測誤差が計算され、計算された予測誤差が符号化される。フレーム間符号化によって生成される符号化データには、PピクチャPredictive-codedPicture、およびBピクチャBi-directionallyPredictive-codedPictureがある。PピクチャおよびBピクチャを復号化するには、他のフレームのデータが必要となる。しかし、PピクチャおよびBピクチャのデータ量は、単独で復号できるIピクチャに比べて少ない。前述したGOPとは、Iピクチャから次のIピクチャの直前までのフレーム群を指す。例えば、GOPにおけるPピクチャおよびBピクチャの割合を増加させた場合、および、フレーム間符号化において参照するフレームをより近いフレームとした場合には、送信ビットレートは減少する。図2および図3を参照して、符号化条件の設定を変更する際の問題点について説明する。図2に示す例では、送信ビットレートを減少させるために、符号化条件の1つであるフレームレートを段階的に減少させる処理が行われている。その結果、最終的には、送信ビットレートは600kbpsから400kbpsに減少している。しかし、図2に示す例では、送信ビットレートの目標値を500kbpsとした後、すぐに目標値を400kbpsとし、フレームレートを連続して変更している。さらに、フレームレートを変更する毎にフレームのデータを送信している。その結果、送信ビットレートが瞬間的に増大している。図3に示す例では、送信ビットレートを減少させるために、符号化条件の1つであるGOPの構造の設定が変更されている。ここで、前述したように、Iピクチャのデータ量は、PピクチャおよびBピクチャのデータ量よりも多い。従って、GOP構造では、Iピクチャを送信した時点の送信ビットレートが高くなる。よって、図3に示すように、GOPの全てのデータの送信が完了する前にGOP構造の設定を変更し、新たなGOPの送信をIピクチャから開始すると、送信ビットレートが瞬間的に増大する。以上のように、送信ビットレートを瞬間的に増大させることなく調整するためには、符号化条件の設定を前回変更した時点から少なくとも一定以上の時間間隔を空けた後に、次の変更を行う必要がある。帯域は変動するため、帯域に応じた適切な送信ビットレートでデータを送信するには、帯域の計測結果を取得した時点ですぐに符号化条件を設定することが望ましい。しかし、符号化条件の設定の変更後、すぐに設定を再変更すると、上記のように、送信ビットレートが瞬間的に増大する。また、帯域の計測が完了するタイミングは、計測しようとする帯域、ネットワーク遅延例えば、通信経路、物理的な距離等に起因した遅延等の様々な要因で変動する。従って、あらかじめ定めたタイミングで帯域の計測結果を取得することも困難である。特に、複数のPC1との間の帯域に応じて符号化条件の設定内容を決定する場合には、計測する帯域の数が多くなる程、所定のタイミングで計測結果をまとめて取得することは困難となる。以上より、PC1は、符号化条件の設定を変更するタイミングを、瞬間的な送信ビットレートの増大が生じないタイミングであり、且つ、できるだけ新しい帯域の計測結果を可能な限り取得できるタイミングとすることが望ましい。本実施の形態に係るPC1は、帯域の計測結果が取得される時間を推定する。推定した時間と、符号化条件の設定を変更する予定時間とに応じて、適切なタイミングで符号化条件の設定を変更することができる。以下、処理の詳細について説明する。図4から図9を参照して、PC1が実行する処理について説明する。以下説明する接続時処理、切断時処理、符号化設定変更処理、および符号化処理は、HDD13に記憶されている符号化プログラムに従って、PC1のCPU10が実行する。CPU10は、接続時処理、切断時処理、符号化設定変更処理、および符号化処理を並行して実行することができる。なお、図4から図9に例示した処理は、主にフレームレートを変更することで送信ビットレートを調整する場合の処理であり、各フレームのデータ量は略同一である。図4を参照して、接続時処理について説明する。CPU10は、通信システム100内の他のPC1との間の通信接続を実行する指示を操作部35等から入力すると、接続時処理を開始する。まず、CPU10は、他のPC1との間の最初の接続であるか否かを判断するS1。最初の接続であると判断した場合S1:YES、CPU10は、符号化設定変更処理図6参照を開始しS2、且つ符号化処理図9参照を開始するS3。その結果、テレビ会議が開始される。次いで、接続したPC1との間の帯域を計測して取得する処理が開始されてS4、接続時処理は終了する。他のPC1との間の最初の接続でないと判断した場合S1:NO、符号化設定変更処理および符号化処理は既に開始されているため、CPU10はそのままS4の処理を実行し、接続時処理は終了する。図5を参照して、切断時処理について説明する。CPU10は、他のPC1との間の通信接続を切断する指示を操作部35または他のPC1から入力すると、切断時処理を開始する。まず、CPU10は、通信接続を切断するPC1との間の帯域の計測および取得を終了するS6。次いで、CPU10は、その時点で接続しているPC1が、切断しようとしているPC1のみであるか否か最後の接続であるか否かを判断するS7。他に接続しているPC1があればS7:NO、切断時処理はそのまま終了する。最後の接続であればS7:YES、CPU10は、符号化設定変更処理図6参照を終了しS8、且つ符号化処理図9参照を終了してS9、切断時処理は終了する。図6から図8を参照して、符号化設定変更処理について説明する。前述したように、符号化設定変更処理は接続時処理によって開始されるS2、図4参照。まず、CPU10は、符号化設定変更処理を終了させる処理が行われたか否かを判断するS21。切断時処理図5参照のS8で終了処理が行われていればS21:YES、処理は終了する。終了処理が行われていなければS21:NO、参照帯域特定処理が行われるS22。参照帯域とは、符号化条件の設定を次回変更する際に参照する帯域である。参照帯域特定処理では、符号化条件の設定を変更する予定時間等に応じて参照帯域が特定される。図7に示すように、CPU10は、参照帯域特定処理を開始すると、変更予定時間を取得するS31。変更予定時間とは、符号化条件の設定を変更する予定時間であり、設定変更時に送信ビットレートが瞬間的に増大しない時間が変更予定時間とされる。本実施の形態では、CPU10は、前回の設定変更時から所定時間例えば1秒が経過した時点を変更予定時間として取得することで、送信ビットレートの増大を防止する。CPU10は最大待機時間を設定するS32。最大待機時間とは、変更予定時間の到来後に符号化条件の設定の変更を待機する最大の時間である。詳細は後述するが、CPU10は、変更予定時間の到来直後に帯域の計測結果を取得できると推定すれば、設定の変更を待機する。その結果、CPU10は、できるだけ新しい帯域の計測結果を参照して符号化条件の設定を変更することができる。しかし、待機する時間が長すぎると、帯域が変動して符号化条件の設定を変更すべき場合でも、すぐに変更できない場合が生じる。従って、CPU10は、最大待機時間の時間内に帯域の計測結果を取得できると推定した場合のみ、設定の変更を待機する。本実施の形態では、CPU10は以下の式1によって最大待機時間を算出し、設定する。なお、1/フレームレートはフレームの送信間隔となる。最大待機時間=1/フレームレート×aaは正の係数式1次いで、CPU10は、接続中のPC1通信相手の各々の帯域について、参照帯域として特定するか否かを決定するための処理を行う。まず、CPU10は、全ての通信相手のPC1について処理が完了しているか否かを判断するS33。処理が完了していなければS33:NO、CPU10は、未だ処理していない通信相手のPC1の1つを処理対象に特定しS34、帯域予測処理を行うS35。帯域予測処理では、処理対象の帯域が全ての通信相手の帯域の中で最低値となり得るか否か、つまり、他の通信相手の帯域と比較して最低値となるか否かが予測される。図8に示すように、帯域予測処理では、CPU10は、処理対象の帯域についての過去の計測結果の履歴を取得するS51。取得した履歴の平均および標準偏差を算出するS52。CPU10は、算出した平均および標準偏差から、次回計測される処理対象の帯域の下限値を予測するS53。つまり、処理対象の帯域が変動して下限の値が計測される場合の計測値を予測する。本実施の形態では、CPU10は以下の式2によって下限値を予測する。式2を用いることで、予測した下限値を実測値が下回る確率下限値の予測に失敗する確率は、僅か5となる。なお、式2の係数1.96の値は変更してもよい。下限値=平均-1.96×標準偏差/履歴数の平方根式2CPU10は、予測した下限値がその時点の符号化データの送信ビットレート未満であるか否かを判断するS54。これにより、処理対象の帯域が他の通信相手の帯域と比較して最低値となるか否かを予測する。その時点の送信ビットレートは、前回の符号化条件の設定変更時に参照された帯域のうち最低の帯域と同値である詳細は後述する。従って、予測した下限値は、その時点の送信ビットレート未満であれば、前回の設定変更時に参照された帯域のうちの最低の帯域未満であるとわかる。この場合、次に計測される処理対象の帯域は、変動して低い値となった場合、他の通信相手の帯域と比較して最低値となる可能性がある。よって、予測した下限値が送信ビットレート未満であるか否かを判断することで、処理対象の帯域が他の通信相手の帯域と比較して最低値となるか否かを予測できる。予測した下限値が送信ビットレート以上であると判断した場合S54:NO、CPU10は、処理対象の帯域が安定して高いと判定するS55。予測した下限値が送信ビットレートよりも低ければS54:YES、処理対象の帯域は安定して高くない、つまり、他の通信相手と比較して最低値となる可能性があると判定するS56。処理は終了し、参照帯域特定処理へ戻る。図7の説明に戻る。帯域予測処理S35が終了すると、処理対象の帯域が安定して高いと判定されたか否かを判断するS36。安定して高いと判定された場合にはS36:YES、処理対象の帯域を基準として符号化条件が設定される可能性は低い。従って、処理対象の帯域は参照帯域に特定されることはなく、処理はそのままS33へ戻る。処理対象の帯域が安定して高くないと判定された場合にはS36:NO、処理対象の帯域が符号化条件を設定する際の基準とされる可能性がある。従って、CPU10は、処理対象の帯域については、できる限り最新の計測結果を参照して次の符号化条件を設定することが望ましい。よって、CPU10は、処理対象の帯域を参照帯域として特定するか否かを判断する。具体的には、CPU10は、処理対象の帯域の計測結果が取得される時間以下、推定時間というを推定するS37。推定時間は、ネットワークの遅延、計測帯域、帯域の計測に用いるパケットの数、帯域の計測に用いるパケットのデータ量、および過去の計測に要した時間の統計値の少なくともいずれかを用いて推定すればよい。例えば、過去の計測に要した時間の平均値を、計測を開始した時間に足すことで、推定時間を算出してもよい。次いで、CPU10は、推定時間が最大待機時間内に含まれているか否かを判断するS38。最大待機時間内に含まれていなければS38:NO、処理対象の帯域は参照帯域に特定されることはなく、処理はそのままS33へ戻る。推定時間が最大待機時間内に含まれていればS38:YES、CPU10は、処理対象の帯域を参照帯域として特定するS39。なお、最大待機時間内とは、変更予定時間の到来以後であり、且つ最大待機時間が経過する以前を示す。次いで、CPU10は、処理対象の帯域の実際の取得時間が推定時間よりも遅れた場合の遅延時間を予測するS40。遅延時間は、処理対象の帯域についての過去の取得時間と推定時間の履歴を用いて予測するのが望ましい。本実施の形態のCPU10は、過去の推定時間と取得時間の履歴を取得し、取得した履歴から取得時間-推定時間の平均と標準偏差を算出する。算出した平均と標準偏差を以下の式3に当てはめて遅延時間を予測する。しかし、遅延時間の予測方法はこれに限られない。例えば、過去に取得時間が推定時間よりも最も遅れた際の時間を、S37で推定された推定時間に足して、遅延時間としてもよい。遅延時間=推定時間平均1.96×標準偏差/履歴数の平方根式3CPU10は、予測した遅延時間が最大待機時間よりも後であるか否かを判断するS41。最大待機時間以前であればS41:NO、処理はそのままS33へ戻る。遅延時間が最大待機時間よりも後であればS41:YES、実際に待機する最大待機時間が、予測した遅延時間まで延長されてS42、処理はS33へ戻る。その結果、CPU10は、特定した参照帯域を参照して符号化条件を設定する確率を上げることができる。S34~S42の処理が全ての通信相手に対して行われるとS33:YES、処理は符号化設定処理へ戻る。図6の説明に戻る。参照帯域特定処理S22が終了すると、CPU10は、特定した参照帯域の全てが取得されたか否かを判断するS23。参照帯域の全てが取得された場合参照帯域が1つも特定されていない場合を含むにはS23:YES、CPU10は、変更予定時間が既に到来しているか否かを判断するS24。変更予定時間が未だ到来していなければS24:NO、処理はS23へ戻る。参照帯域の全てが取得されS23:YES、且つ変更予定時間が到来していればS24:YES、処理はS26へ移行する。また、参照帯域の全てを未だ取得していなければS23:NO、CPU10は、最大待機時間が経過したか否かを判断するS25。経過していなければS25:NO、処理はS23の判断へ戻る。最大待機時間が経過した場合にはS25:YES、参照帯域の全てが取得されているか否かに関わらず、処理はS26へ移行する。次いで、符号化条件の設定内容を決定して設定を変更する処理が行われる。まず、CPU10は、各々の通信相手の帯域計測結果のうち最新の計測結果を全て取得するS26。取得した計測結果のうち、最も低い帯域の計測値が送信ビットレートとなるように、符号化条件の設定内容を決定するS27。CPU10は、決定した設定内容が前回の設定内容から変更されたか否かを判断するS28。変更されていなければS28:NO、処理はそのままS21の判断へ戻る。設定内容が変更されていればS28:YES、CPU10は、決定した内容に符号化条件の設定を変更するための設定変更指示をRAM12に出力しS29、処理はS21の判断へ戻る。図9を参照して、符号化処理について説明する。前述したように、符号化処理は接続時処理によって開始されるS3、図4参照。まず、CPU10は、符号化処理を終了させる処理が行われたか否かを判断するS61。切断時処理図5参照のS9で終了処理が行われていなければS61:NO、CPU10は、カメラ33から画像データを取得するS62。CPU10は、取得した画像データを、その時点の符号化条件の設定に従って符号化するS63。符号化したデータである符号化データを、全ての通信相手のPC1に送信するS64。次いで、CPU10は、その時点で設定されているフレームレートを取得するS65。CPU10は、符号化設定変更処理図6参照のS29で設定変更指示が出力されているか否かを判断するS67。出力されていなければS67:NO、CPU10は、フレームの送信間隔1/フレームレートが経過したか否かを判断するS68。送信間隔が経過するとS68:YES、処理はS61の判断へ戻る。送信間隔が経過していなければS68:NO、処理はS67の判断へ戻る。設定変更指示が出力されていればS67:YES、CPU10は、出力されている設定変更指示に従って符号化条件の設定を変更しS69、処理はS61の判断へ戻る。符号化処理を終了させる処理が行われるとS61:YES、処理は終了する。以上説明したように、本実施の形態のPC1は、符号化条件の設定を変更する予定時間である変更予定時間を取得する。さらに、帯域の計測結果を取得する時間を推定する。PC1は、変更予定時間および推定時間に基づいて、符号化条件の設定の変更タイミングを決定し、決定したタイミングで設定を変更する。従って、PC1は、帯域の計測結果の取得状況に応じた適切なタイミングで符号化条件の設定を変更することができる。PC1は、設定した最大待機時間の間に帯域の計測結果が取得されると推定した場合、変更予定時間の到来後であっても、符号化条件の設定の変更を待機することができる。PC1は、設定の変更を待機することで、変更予定時間の到来直後に取得される最新の帯域の計測結果をより多く参照して設定を変更することができる。参照帯域の取得時間が推定時間よりも遅れて、参照帯域が取得できないまま最大待機時間が経過した場合には、PC1は、その時点で符号化条件の設定を変更する。従って、符号化条件が長時間変更されないまま通信が行われることを防止することができる。さらに、PC1は、最大待機時間が経過する前に参照帯域の全てが取得された場合、全ての参照帯域が取得された時点で設定を変更する。よって、PC1は、変動する帯域に応じて、より素早く送信ビットレートを適切な値に調整することができる。帯域は時間の経過と共に変動する。しかし、PC1に複数の通信相手が存在する場合、ある通信相手の帯域が変動して低くなった場合でも、それ以外の通信相手の帯域よりも低くなることがなければ符号化条件の設定に影響を与えない。PC1は、ある通信相手の帯域について、それ以外の通信相手の帯域と比較して最低値とならないと予測した場合、参照帯域として特定しない。よって、符号化条件の設定変更を無駄に待機することを防止することができる。PC1は、最大待機時間の経過時点よりも後まで参照帯域の取得時間が遅延する場合があると判断すると、最大待機時間を延長する。従って、PC1は、参照帯域を参照する確率を上げることができ、より適した符号化条件を設定することができる。また、PC1はフレームの送信間隔に応じた適切な最大待機時間を設定することができる。上記実施の形態において、PC1が本発明の符号化装置および通信装置に相当する。図4のS4で通信相手の各々との間の帯域を取得するCPU10が帯域取得手段として機能する。図7のS37で帯域が取得される時間を推定するCPU10が推定手段として機能する。図9のS63でメディアデータを符号化するCPU10が符号化手段として機能する。図7のS31で変更予定時間を取得するCPU10が変更予定時間取得手段として機能する。図6のS22~S25で符号化条件の設定を変更する変更タイミングを決定するCPU10が変更タイミング決定手段として機能する。図6のS26~S29、および図9のS69で符号化条件の設定を変更するCPU10が設定変更手段として機能する。図7のS32で最大待機時間を設定するCPU10が待機時間設定手段として機能する。図7のS38で最大待機時間の間に推定時間の少なくとも1つが含まれているか否かを判断するCPU10が第一判断手段として機能する。図7のS39で参照帯域を特定するCPU10が特定手段として機能する。図7のS35およびS36で、処理対象の帯域が他の通信相手の帯域と比較して最低値となるか否かを予測するCPU10が帯域予測手段として機能する。図7のS40で遅延時間を予測するCPU10が遅延時間予測手段として機能する。図7のS41で遅延時間が最大待機時間の経過時点よりも後であるか否かを判断するCPU10が第二判断手段として機能する。図7のS42で最大待機時間を延長するCPU10が延長手段として機能する。図4のS4で通信相手の各々との間の帯域を取得する処理が帯域取得ステップに相当する。図7のS37で帯域が取得される時間を推定する処理が推定ステップに相当する。図9のS63でメディアデータを符号化する処理が符号化ステップに相当する。図7のS31で変更予定時間を取得する処理が変更予定時間取得ステップに相当する。図6のS22~S25で符号化条件の設定を変更する変更タイミングを決定する処理が変更タイミング決定ステップに相当する。図6のS26~S29、および図9のS69で符号化条件の設定を変更する処理が設定変更ステップに相当する。本発明は上記実施の形態に限定されることはなく、様々な変形が可能であることは言うまでもない。図10を参照して、PC1によって送信される符号化データがGOP構造図3参照をとる場合の処理について説明する。以下説明する変形例では、処理の一部が上記実施の形態のPC1と異なるのみである。従って、同一の構成および処理については同一の番号を付し、説明を省略または簡略化する。前述したように、GOPの全てのデータの送信が完了する前に符号化条件の設定を変更し、新たなGOPの送信をIピクチャから開始すると、送信ビットレートが瞬間的に増大する。従って、図7のS31で取得する変更予定時間は、周期的に到来するIピクチャの送信時間とすればよい。また、GOP構造の場合、変更予定時間の到来後に設定の変更を待機している間は、次のフレームIピクチャの送信も待機しなければ、Iピクチャの送信が連続して送信ビットレートは瞬間的に増大する。従って、一例として、CPU10は、図6のS28の処理を行わずに、設定内容の変更があるか否かに関わらず設定変更指示を出力するS29。さらに、図10に示すように、CPU10は、画像データを符号化して送信する処理S62~S65が終了すると、GOPの最後のフレームの送信が完了したか否かを判断するS101。最後のフレームの送信が完了しておらず、GOPの送信の途中であればS101:NO、フレームの送信間隔が経過した時点でS102:YES、処理はS61の判断へ戻り、CPU10は次のフレームの処理を行う。GOPの最後のフレームの送信が完了した場合にはS101:YES、CPU10は、図6のS29において設定変更指示が出力されるまで、フレームの送信および符号化条件の設定変更を共に待機するS103:NO。設定変更指示が出力されるとS103:YES、CPU10は符号化条件の設定を変更しS69、次のGOPの送信を開始する。以上のように、本発明は、送信される符号化データがGOP構造をとる場合にも適用できる。上記実施の形態はその他の変形も可能である。例えば、上記実施の形態では、画像データを符号化する処理、および符号化データを送受信する処理を、共にPC1が実行する。つまり、PC1が、符号化装置および通信装置として機能する。しかし、符号化処理を行う符号化装置と、符号化データの送受信を行う通信装置を、別の装置としてもよい。例えば、通信装置として機能するPCに、撮像機能と符号化機能を併せ持つ符号化機能付きカメラを接続して用いても良い。PC1の代わりに、テレビ会議を実行するための専用の端末等を用いても良い。また、帯域を計測する処理をPC1以外の他のデバイスが実行し、PC1は、他のデバイスが計測した帯域を取得してもよい。また、上記実施の形態では、映像のデータの符号化条件を設定する際の処理について説明した。しかし、本発明は、音声データ等の他のメディアデータの符号化条件を設定する際にも適用できる。上記実施の形態のPC1は、変更予定時間が到来し且つ参照帯域の全てが取得された時点、および、最大待機時間が経過した時点のいずれか早い時点を、符号化条件の設定変更タイミングに決定する。しかし、設定の変更タイミングの決定方法はこれに限られない。例えば、PC1は、最大待機時間の間に推定時間が含まれると判断した場合、最大待機時間が経過する時点を設定変更タイミングとしてもよい。最大待機時間の間に含まれる1または複数の推定時間のうち、最も遅く到来する推定時間を設定変更タイミングとしてもよい。また、上記実施の形態のPC1は、帯域の計測結果の取得が遅延した場合の取得時間である遅延時間を予測し、予測した遅延時間が最大待機時間の経過時点よりも後であれば、最大待機時間を延長する。しかし、最大待機時間を延長する処理は省略してもよい。また、最大待機時間をフレームレートに基づいて設定しなくても、本発明は実現できる。例えば、最大待機時間を固定値としてもよいし、他のパラメータに応じて最大待機時間を設定することも可能である。上記実施の形態のPC1は、処理対象の通信相手の帯域が変動して下限の値が計測される場合の計測値下限値を、過去の計測結果の履歴の平均値および標準偏差を用いて予測する。しかし、下限値を他の方法で予測することも可能である。例えば、過去の計測結果の分散を用いて予測してもよいし、過去の最新の計測結果を用いて予測してもよい。また、処理対象の帯域が最低値となり得るか否かを予測する方法も変更できる。例えば、処理対象の帯域の計測結果の平均値が、その時点の送信ビットレートよりも閾値以上高ければ、最低値とならないと予測してもよい。処理対象の帯域についての前回の計測結果が送信ビットレートよりも閾値以上高ければ、最低値とならないと予測してもよい。また、PC1は、通信相手の各々の帯域の下限値および上限値を予測し、処理対象の帯域の下限値が1つ以上の通信相手の帯域の上限値以上である場合に、処理対象の帯域が安定して高いと判断してもよい。この場合、上限値は以下の式4等で求めればよい。上限値=平均1.96×標準偏差/履歴数の平方根式4また、PC1は、予測した下限値と比較する値を、過去の符号化条件の設定値例えば、送信ビットレートの設定値の履歴の平均値、分散、標準偏差等を用いて算出してもよい。