"エンジン1と、前記エンジン1と同軸上に機械的に接続されるアシスト電動機2と、前記アシスト電動機2および蓄電装置14に接続され、前記アシスト電動機2の電圧および前記蓄電装置14の電圧を制御する電力変換器9,13とを備える建設機械において、前記蓄電装置14に接続される充電装置15を有し、前記蓄電装置14は前記充電装置15を介して外部電源EPSより充電が可能なことを特徴とする建設機械。請求項1に記載の建設機械において、前記建設機械の想定作業時間Tsに基づき前記蓄電装置14の充電量目標値Qを決定し、前記充電量目標値Qに基づき充放電量を制御する充放電制御手段103を備えることを特徴とする建設機械。請求項1または請求項2に記載の建設機械において、前記外部電源EPSから供給される電力を、前記電力変換器9の直流側回路91A,791Bに供給する外部給電手段701,717を備えることを特徴とする建設機械。請求項2に記載の建設機械において、前記充放電制御手段103は、前記建設機械の作業時間Tと予め設定された想定作業時間Tsとに基づいて前記蓄電装置14の充電量目標値Qを演算する充電量目標値演算部301と、前記蓄電装置14の充電量Qが前記充電量目標値Qと所定の値Qaに基づいて決定される充電量QQaよりも大きい場合は、前記蓄電装置14の放電を行い、前記蓄電装置14の充電量Qが前記充電量目標値Qと所定の値Qcに基づいて決定される充電量Q-Qcよりも小さい場合は、前記蓄電装置14の充電を行う充放電目標値演算部305,306と、を備えることを特徴とする建設機械。請求項2に記載の建設機械において、前記充放電制御手段103は、前記建設機械の作業時間Tと予め設定された想定作業時間Tsとに基づいて前記蓄電装置14の充電量目標値Qを演算する充電量目標値演算部301と、前記充電量目標値Qに基づいて前記蓄電装置14の充放電を行う充放電目標値演算部303,304,305,306とを備え、前記充放電目標値演算部303,304,305,306は、前記蓄電装置14の充電量Qが前記充電量目標値Qと所定の値Qaに基づいて決定される充電量QQaよりも大きい場合は、前記蓄電装置14の放電を行い、前記蓄電装置14の充電量Qが前記充電量目標値Qより大きい場合は、前記建設機械の電動駆動装置の消費電力PSより小さい電力にて前記蓄電装置14の放電を行い、前記蓄電装置14の充電量Qが、前記充電量目標値Qと所定の値Qcに基づいて決定される充電量Q-Qcよりも小さい場合は、前記蓄電装置14の充電を行うことを特徴とする建設機械。請求項2、請求項4、請求項5のいずれか記載の建設機械において、想定作業時間Tsを設定できる設定手段321を備えることを特徴とする建設機械。請求項2に記載の建設機械において、前記想定作業時間Tsは6乃至10時間であることを特徴とする建設機械。請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の建設機械において、前記外部電源EPSからの充電の有無を指定するモードの設定手段341を備え、前記モードに基づき前記蓄電装置14の充放電制御方法を切り替えることを特徴とする建設機械。請求項2、請求項4、請求項5のいずれかに記載の建設機械において、前記外部電源EPSからの充電の有無を指定するモードの設定手段341を備え、前記モードに基づき前記充電量目標値Qを切り替えることを特徴とする建設機械。請求項8または請求項9に記載の建設機械において、前記建設機械の動作が停止した時間から予め設定した時間が経過し、前記外部電源EPSから前記蓄電装置14が充電されていない状態で起動した場合は、前記外部電源EPSからの充電無しのモードに切り替わることを特徴とする建設機械。ところで、上記技術は、作業負荷に対するエンジン出力の不足分を蓄電装置で補うことで、エンジンを高効率域である軽負荷時で安定稼動させた省エネルギー運転を行いつつ、蓄電装置の充電量を一定範囲に保つような制御を行うものである。そして、蓄電装置の充電量を一定範囲に保つために、軽負荷の作業時に余った電力の充電を行うという、回生電力充電機能等を備えている。しかしながら、本発明で蓄電装置として使用する鉛蓄電池は、充電時において電力損失が大きいことが知られており、蓄電装置は放電を優先的に行うことが望ましい。そこで、本発明では、作業開始時に予め充電しておいた蓄電装置を、作業時間内に使い切るような制御を行い、放電を優先的に行うことを可能にした蓄電装置制御手段の実現を目的とする。また、蓄電装置を予め充電しておく際に、エネルギーコストの低い商用電源等を用いる技術の開示も目的とする。そこで、本発明の目的は以下の通りとする。第1の目的は、エンジンをアシストするために搭載した蓄電装置において、充電装置を介して、エネルギーコストの低い商用電源等の外部電源から充電を行うことが可能な、プラグイン建設機械を実現することである。第2の目的は、外部電源を用いて充電する蓄電装置を搭載する場合、エンジン出力が不足する状況では蓄電装置によるアシストが可能であり、作業中に充電量が不足しアシストが不可能になる不具合や作業時間内に使い切ることができず燃料消費を十分に削減できない不具合を防止できる、つまり作業時間内に蓄電装置の電力を使い切るよう、作業時間に基づき蓄電装置の目標充電量を設定することが可能な建設機械を実現することである。第3の目的は、蓄電装置を効率よく使用することができる建設機械を実現することである。上記目的を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。本願は、上記目的を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、エンジンと、エンジンと同軸上に機械的に接続されるアシスト電動機と、アシスト電動機および蓄電装置に接続され、アシスト電動機の電圧および蓄電装置の電圧を制御する電力変換器と、を備える建設機械において、蓄電装置に接続される充電装置を有し、蓄電装置は充電装置を介して外部電源より充電を行うことが可能なことを特徴とする。また、エンジンと、エンジンと同軸上に機械的に接続されるアシスト電動機と、アシスト電動機および蓄電装置に接続され、アシスト電動機の電圧および蓄電装置の電圧を制御する電力変換器と、を備える建設機械において、建設機械の想定作業時間に基づき蓄電装置の充電量目標値を決定し、充電量目標値に基づき充放電量を制御する。本発明によれば、エンジンを搭載すると共に外部電源を使用できる建設機械を実現することができる。また、エンジン出力が不足する状況では蓄電装置によるアシストが可能であり、作業中終了時に充電量を使い切るように、蓄電装置を効率よく充放電するような建設機械を実現することができる。本発明の第1の実施例を、図1~図6及び図9を用いて、説明する。尚、以下の説明では、説明をわかりやすくするため機器効率を考慮していないが、機器効率を考慮して制御することにより、さらに精度の高い制御が可能である。図1は、本実施形態を適用した油圧ショベル建設機械の代表例の構成を示す図である。図1において、油圧ショベル18は、走行体201、及び旋回体202を有する。走行体201は、走行用油圧モータ8により建設機械を走行させる機能を備える。旋回体202は、旋回機構12により走行体201に対して回転し、旋回体202の前部他方の片側たとえば前方を向いて右側には、掘削作業を行うブーム203,アーム204、及びバケット205を備える。ブーム203,アーム204、及びバケット205は、それぞれブームシリンダ7,アームシリンダ6、及びバケットシリンダ5により駆動される。また、旋回体202はキャブ206を備え、キャブ206には、操作者が搭乗し、建設機械を操作する。図2に、図1に示した建設機械を駆動する建設機械駆動システムの全体構成を示す。駆動システムは、エンジン1,アシスト電動機2,油圧ポンプ3,コントロールバルブ4,バケットシリンダ5,アームシリンダ6,ブームシリンダ7,走行用油圧モータ8,電力変換器9と10と13,旋回電動機11,旋回機構12,蓄電装置14,充電装置15,補機負荷16、及び制御装置17より構成される。エンジン1は、操作者が設定する目標回転数に基づき回転数制御される。エンジン1は、アシスト電動機2と機械的に結合される。また、ファンやエアコン用コンプレッサ等の補機負荷16は、エンジン1と機械的に結合しており、エンジン1を介してアシスト電動機2と接続されている。油圧ポンプ3は、エンジン1に機械的に結合されるアシスト電動機2に接続されている。そして、油圧ポンプ3は、エンジン1およびアシスト電動機2の動力によって駆動され、コントロールバルブ4に作動油を供給し、コントロールバルブ4は操作者が操作する操作レバーに基づき、バケットシリンダ5,アームシリンダ6,ブームシリンダ7、及び走行用油圧モータ8に供給される作動油を制御する。アシスト電動機2は、力行時にはエンジン1をアシストし、エンジン1およびアシスト電動機2の動力によって油圧ポンプ3及び補機負荷16を駆動する。そして、アシスト電動機2は、回生時はエンジン1により発電を行う。ここで、油圧作業装置は、バケットシリンダ5,アームシリンダ6,ブームシリンダ7及び走行用油圧モータ8からなり、旋回体202及び走行体201に設置されている。第1の電力変換器9は、アシスト電動機2に接続されており、直流電圧を交流電圧に、交流電圧を直流電圧に変換するものである。つまり、アシスト電動機2で生じた交流電圧を第1の電力変換器9を介して直流電圧に変換する。また、第1の電力変換器9の直流側には、第2の電力変換器10が接続されている。第2の電力変換器10も、第1の電力変換器9と同様に、直流電圧を交流電圧に、交流電圧を直流電圧に変換するものである。さらに、第2の電力変換器10の交流側には、旋回電動機11が接続されており、操作者が操作する操作レバー情報,第1の電力変換器9および第2の電力変換器10を介して、旋回電動機11の回転数とトルクを制御することができる。なお、旋回機構12は旋回電動機11に接続されており、旋回電動機11を介して駆動する。また、第1の電力変換器9と第2の電力変換器10は、直流バス91Aを介して接続されており、第3の電力変換器13は直流バス91Bを介して直流バス91Aに接続されている。さらに、直流バス91A,91Bの電圧は第3の電力変換器13によって変換され、電圧変換された直流電流が出力される側には、蓄電装置14が接続されている。蓄電装置14としては、鉛蓄電池が使用可能である。また、蓄電装置14は、充電装置15と接続されている。なお、充電装置15は、外部電源EPSと接続可能でありされており、外部電源EPSから得られた電流を交流から直流に変換するとともに蓄電装置14に充電が可能な電圧に変換することができるので、蓄電装置14は外部電源EPSからの充電が可能となる。このような構成をとることよって、作業を行わない休止時間に、エネルギーコストの低い商用外部電源により蓄電装置14の充電を行うことができる。例えば、昼間に作業を行い、夜間は作業を行わない場合は、夜間に外部電源EPSに接続して充電を行い、充電した電力を昼間の作業で利用することが考えられる。これにより、作業に必要なパワーがエンジン出力を短時間超える場合には、蓄電装置14からパワー供給することができ、エンジン1は平均的な作業出力に対応したエンジン出力に対応できればよく、小容量のエンジンが利用可能になる。小容量のエンジンは、低価格であり、一般的には効率が高いため、コストを下げることができることも期待される。また、制御装置17は、エンジン1,第1の電力変換器9,第2の電力変換器10,第3の電力変換器13,蓄電装置14および充電装置15と、通信手段を介して接続されている。そして、制御装置17は、機械負荷演算部101,作業時間演算部102、及び充放電制御部103により構成されている。制御装置17では、前述の通信手段を介して、エンジン1からエンジン出力PE,第1の電力変換器9からアシスト電動機機械出力PA,第2の電力変換器10から旋回電動機機械出力PS,蓄電装置14の充電量Q、及び充電装置15の充電情報CIが入力され、第3の電力変換器13に、演算した充放電指令PBを出力する。第3の電力変換器13は、直流バス91Bと蓄電装置14の間の電力を相互に変換することにより、制御装置17が出力する充放電指令PBと一致するように、蓄電装置14の充放電量PBを制御する。よって、蓄電装置14の放充電を制御することが可能となる。なお、充放電指令PBが正の値である場合は蓄電装置14は放電であり、一方、負の値である場合は充電するような指令値である。以下、制御装置17を構成する、機械負荷演算部101,作業時間演算部102、及び充放電制御部103の各部における充放電指令PBの演算方法を説明する。機械負荷演算部101では、エンジン出力PEとアシスト電動機機械出力PAとが入力され、式1を用いて、油圧ポンプ3と補機負荷16で使用している負荷に相当する機械負荷PMを演算する。PM=PEPA...1また、作業時間演算部102では、充電装置15からの充電情報CIと、建設機械が起動されている時間を積算することにより、建設機械の作業時間Tを演算する。なお、外部電源EPSから蓄電装置14への充電が行われ、蓄電装置14が満充電状態になると、作業時間Tをリセットする。さらに、充放電制御部103では、旋回電動機機械出力PS,機械負荷PM,作業時間T,及び蓄電装置14の充電量Qとが入力され、第3の電力変換器13へ充放電指令PBを出力する。ここで、充放電制御部103における充放電指令PBの演算方法の詳細を、図3を用いて説明する。充放電制御部103は、充電量目標値演算部301,減算器302,310,第1の充放電目標値演算部303,最小値演算器304,312,第2の充放電目標値演算部305,第3の充放電目標値演算部306,加算器307,308,309、及び最大値演算器311により構成される。充電量目標値演算部301では、建設機械の作業時間Tとあらかじめ設定された想定作業時間Tsに基づいて充電量目標値Qを演算する。充電量目標値Qは、作業時間Tが0の時は蓄電装置14の最大充電量Qmax,作業時間Tが作業終了の時には最小充電量Qminとなるように設定されており、作業時間Tに対して単調減少する特性である。本発明では、充電量Qを、この充電量目標値Qの特性に一致するように制御することにより、蓄電装置14に充電された電力を計画的に使用することができ、作業中に充電量が不足しアシストが不可能になる不具合や作業重量時に使い切ることができず燃料消費を十分に削減できない不具合を防止できる。ゆえに、蓄電装置を効率的に使用するだけでなく、小型化も可能にするという効果も奏する。尚、本実施例では想定作業時間Tsを平均的な作業時間と考えられる8時間としたが、一般的な作業時間を考えると6~10時間の範囲に設定することが適当である。また、この想定作業時間Tsは、作業者が設定することができる作業時間設定手段321を設け、任意の時間が設定可能な構成とすることもできる。作業開始前に想定作業時間Tsを設定した場合には、作業時間に応じて、想定作業時間Ts経過後に充電量目標値Qが最小充電量Qminになるように充電量目標値演算部301の特性の変更を行う。さらに、作業の途中で想定作業時間Tsに変更があった場合にも、経過時間と残り作業時間に応じて、設定作業時間Tsで充電量目標値Qが最小充電量Qminになるように充電量目標値演算部301の特性の変更を行う。作業者が作業時間を設定したが、作業残り時間を設定することも可能である。また、作業時間設定手段に替えて、時計機能と作業者が作業終了時刻を設定できる作業終了時刻設定手段を設けても、時刻と作業終了時刻から作業時間を演算することにより、同様の機能を実現可能である。この場合も、作業終了時刻を途中で変更可能な構成とすることができる。さらに、昼休み等の作業の中断時間帯も共に入力することで、作業時間算出精度を向上させる機能を持たせることもできる。蓄電装置14の充電量Qが、充電量目標値Qの特性に一致するように制御するために、まず、加算器302において、蓄電装置14の充電量Qから充電量目標値Qを減算し、充電量余裕値ΔQを演算する。次に、第1の充放電目標値演算部303では、加算器302において算出した充電量余裕値ΔQを入力し、第1の充放電目標値PB1を演算する。第1の充放電目標値PB1は、充電量余裕値ΔQに応じた放電量であり、充電量余裕値ΔQが0より小さい場合は0、充電量余裕値ΔQが0以上の場合は、充電量Qが充電量目標値Qに一致するように放電させるような目標値である。さらに、最小値演算部304では、算出された第1の充放電目標値PB1と旋回電動機機械出力PSが入力され、これらの内小さい方の値を第2の充放電目標値PB2として出力する。すなわち、最小値演算部304は、旋回電動機機械出力PSを上限値として制限した値を出力する。一方、第2の充放電目標値演算部305は、充電量余裕値ΔQに基づいて第3の充放電目標値PB3を演算する。第3の充放電目標値PB3は、充電量余裕値ΔQが、あらかじめ定められた第1の充電量余裕設定値Qaより小さい場合は0、充電量余裕値ΔQが第1の充電量余裕設定値Qa以上の場合は、充電量Qが充電量目標値Qより大きい値であるQQaに一致するように放電することができる放電目標値である。また、第3の充放電目標値演算部306は、充電量余裕値ΔQに基づいて第4の充放電目標値PB4を演算する。第4の充放電目標値PB4は、充電量余裕値ΔQがあらかじめ定められた第2の充電量余裕設定値-Qcより大きい場合は0、充電量余裕値ΔQが第2の充電量余裕設定値-Qc以下の場合は、充電量Qが充電量目標値Qより小さい値であるQ-Qcに一致するように充電することができる充電目標値である。以上のように、第3の充放電目標値PB3と第4の充放電目標値PB4を演算した後、これらの目標値の加算値が、加算器307において算出される。このように算出された加算値は、さらに加算器308に入力され、第2の充放電目標値PB2との加算値が算出され、第5の充放電目標値PB5として算出される。一方、加算器309では、機械負荷PMおよび旋回電動機機械出力PSが入力され、加算値が算出され、駆動システム全体で必要なパワーである総出力Ploadが出力される。また、減算器310では、加算器309で算出された総出力Ploadからエンジンの最大出力PEmaxを減算した、エンジン出力不足量ΔPが演算される。すなわち、エンジン出力不足量ΔPが正の値の場合は、エンジンの最大出力PEmaxが総出力Ploadに対して不足する状態であり、負の値の場合は余裕があることを示している。このように演算されたエンジン出力不足量ΔPおよび第5の充放電目標値PB5は、最大値演算器311に入力され、いずれか大きい方の値が出力される。すなわち、エンジン出力不足量ΔPを下限値として制限された値が出力される。同様に、最小値演算器312では、最大値演算器311から出力された値および総出力Ploadが入力され、いずれか小さい方の値を放充電量PBとして出力する。すなわち、総出力Ploadを上限値として制限された値が出力され、この値を充放電指令PBとして出力する。つまり、第5の充放電目標値PB5は、最大値演算器311および最小値演算器312を介して、エンジン出力不足量ΔPを下限値とし、総出力Ploadを上限値とした充放電指令PBを出力し、第3の電力変換器13に入力される。第3の電力変換器13は、蓄電装置14と接続されているため、入力された充放電指令に基づいて第3の電力変換器を介して蓄電装置14の充放電を行うことができる。ここで、第5の充放電目標値PB5に対して充放電指令PBを制限する理由を、図9を用いて、説明する。図9は、総出力Ploadと充放電量PBに対するシステムの状態を示したものである。領域Aは充放電量PBが過剰で、エンジン出力PEを0にしてもパワーが過剰となる領域である。領域Bは、充放電量PBが不足し、エンジン出力PEをエンジンの最大出力PEmaxにしても総出力Ploadをまかなえない領域である。領域Cは、充放電量PBが不足しエンジン出力PEを0にしてもパワーが過剰となる領域である。領域Dは充放電量PBが過剰で、エンジン出力PEをエンジンの最大出力PEmaxにしても総出力Ploadと充電量をまかなえない領域である。よって、充放電量PBを領域A~Dに入らないようにする必要が有るため、充放電指令PBを前述のように制限している。次に、以上のような充放電指令を受けた際に、駆動システムにおいて、各部への供給電力量の流れパワーフローについて説明する。式1からも明らかなように、エンジン出力PEは、アシスト電動機機械出力PA及び機械負荷PMとバランスしている。ここで、操作者が操作レバーを操作することにより機械負荷PMが増加した場合には、一時的にエンジン1の回転速度が低下するが、式1を満たすように、エンジン1の回転数制御により機械負荷PMの増加量とエンジン出力PEの増加量がバランスするまで、エンジン出力PEが増加する。よって、過渡的な短時間を除けば、エンジン出力PEは式2を満たす。すなわち、操作者が操作レバーを操作することにより機械負荷PMが増減した場合でも、それに応じたエンジン出力PEが出力される。アシスト電動機機械出力PAが増減した場合も同様である。PE=PM-PA...2また、第1の電力変換器9は、第1の電力変換器9と第2の電力変換器10の間の直流バス91Aの電圧制御を行うので、アシスト電動機機械出力PAが旋回電動機機械出力PSおよび充放電量PBとバランスするような制御を行う。例えば、旋回電動機機械出力PSが増加した場合、一時的に直流バス91Aの電圧が減少すると、第1の電力変換器9の電圧制御により、アシスト電動機機械出力PAが減少する。すなわち、力行中であればアシスト量が低減し直流バスから機械系へのパワーが減少し、回生中であれば発電量が増加し機械系からのパワーが増加する。よって、過渡的な短時間を除けば、アシスト電動機機械出力PAは式3となる。すなわち、旋回動作により旋回電動機機械出力PSが増減した場合でも、それに応じてアシスト電動機機械出力PAが調整される。さらに、前述したようにPAの増減に応じて式2でエンジン出力PEがきまるため、旋回動作に応じてエンジン出力PEが出力されることになる。蓄電装置14から第3の電力変換器13を介して充放電が行われてPBが増減した場合も同様であり、放電した場合は放電量に相当する分エンジン出力PEが減少し、充電した場合は充電量に相当する分エンジン出力PEが増加する。PA=PB-PS...3次に図6に示す動作の具体例を用いて、充放電制御部103の動作を説明する。図6は、上から充電量目標値Qと充電量Q,機械負荷PM,旋回電動機機械出力PS、及び充放電量PBのそれぞれの時間との関係を示したタイムチャートである。ここで、充電量Q及び作業時間Tの初期値は、それぞれ最大充電量Qmax及び0とし、操作者が操作レバーを操作することにより、図に示すように機械負荷PM及び旋回電動機機械出力PSが出力される。まず、時刻t0、すなわち作業時間T=0では、充電量目標値演算部301にて算出される充電量目標値Qは最大充電量Qmaxと一致するため、充電量目標値Qと充電量Qの差である充電量余裕値ΔQは0である。よって、図3で説明したように、第1の充放電目標値PB1,第3の充放電目標値PB3,及び第4の充放電目標値PB4は0である。また、旋回電動機機械出力PSが0であるため、第2の充放電目標値PB2は0であり、第5の充放電目標値PB5も0である。しかし、機械負荷PMがエンジンの最大出力PEmaxを超えており、すなわち総出力Ploadがエンジンの最大出力PEmaxを超えることになるため、充放電指令PBの下限値であるエンジン出力不足量ΔPは正の値になる。このため、充放電指令PBはエンジン出力不足量ΔPになる。これにより、蓄電装置14が放電を行い、機械負荷PMに対しエンジンの最大出力PEmaxが不足している分を補うことができる。また、時間経過と共に充電量目標値Qが減少するが、充電量目標値Qに対して放電による蓄電装置14の充電量Qの減少の方が急激であるため、充電量余裕値ΔQは負の値となり、第5の充放電目標値PB5は0もしくは負の値になる。このため、充放電指令PBはエンジン出力不足量ΔPとなる。次に、時刻t1においては、機械負荷PMが減少し、旋回電動機11が停止状態から加速を始め、これにより旋回電動機機械出力PSが徐々に増加を始めるとする。このとき、充電量QはQ-Qcより小さいため、充電量余裕値ΔQは-Qcよりも小さくなり、第4の充放電目標値PB4及び第5の充放電目標値PB5は充電量余裕値ΔQがQ-Qcになるように負の値充電となる。一方、エンジン出力不足量ΔPは、機械負荷PMが減少し総出力Ploadがエンジンの最大出力PEmaxより小さくなるため負の値となり、充放電指令PBは第5の充放電目標値PB5をそのまま出力する。これにより、少なくなりすぎた充電量QがQ-Qcに一致するよう、蓄電装置14は充電される。このように、充電量QがQ-Qcより小さく、充電量目標値Qに対して大きく不足している場合は、蓄電装置14が充電され、充電量目標値Qの近傍であるQ-Qcに一致するように充電量Qが制御される。時刻t2において、旋回電動機11が減速に切り替わり、旋回電動機機械出力PSが負の値回生に切り替わり、その後速度が減少を始める。このとき、第2の充放電目標値PB2は旋回電動機機械出力PSで制限され、負の値充電である旋回電動機機械出力PSとなり、充放電指令PBも旋回電動機機械出力PSになる。また、充電量QがQ-Qcを超えて第4の充放電目標値PB4が0になっても第2の充放電目標値PB2により充電が継続する。これにより、旋回電動機11が回生した電力を蓄電装置14に充電することができる。時刻t3において、機械負荷PMがエンジンの最大出力PEmaxを超えない範囲で増加し、旋回電動機11が停止して旋回電動機機械出力PSが0になる。充電量QはQ-QcとQの間にあり、充電量余裕値ΔQが-Qcと0の間にあるため、第1の充放電目標値PB1、第3の充放電目標値PB3、及び第4の充放電目標値PB4は0である。また、旋回電動機機械出力PSが0であるため、第2の充放電目標値PB2は0である。よって、第5の充放電目標値PB5は0である。さらに、機械負荷PM及び総出力Ploadがエンジンの最大出力PEmaxを超えていないため、充放電指令PBは制限されることなく0となり、充電量Qは一定となる。時刻t4において、時刻t1と同様に機械負荷PMが減少し、旋回電動機機械出力PSが増加する。さらに、充電量Qが充電量目標値Q以上になると、充電量余裕値ΔQが0以上となり、第1の充放電目標値PB1が正の値放電となり、旋回電動機機械出力PSを上限として、充放電指令PBが正の値放電となり、充電量Qが充電量目標値Qに一致するように蓄電装置14から放電される。時刻t5において、時刻t2と同様、旋回電動機機械出力PSが負の値回生に切り替わると、時刻t2と同様、充放電指令PBは負の値充電となり、旋回電動機11が回生した電力を蓄電装置14に充電する動作を行う。時刻t6において、時刻t3と同様、機械負荷PMがエンジンの最大出力PEmaxを超えない範囲で増加し、旋回電動機機械出力PSが0になる。このとき、旋回電動機機械出力PSが0のため第2の充放電目標値PB2は0であるが、充電量QはQQa以上であるため、充電量余裕値ΔQがQa以上となり、PB3が正の値放電となる。これにより、充放電指令PBが正の値放電となり、充電量QがQQaに一致するよう蓄電装置14から放電される。時刻t7において、時刻t1と同様に機械負荷PMが減少し、旋回電動機機械出力PSが増加する。充電量QがQQa以上であるため、充電量余裕値ΔQがQa以上となり、第3の充放電目標値PB3が正の値放電となると共に、第1の充放電目標値PB1も正の値放電であるため、旋回電動機機械出力PSで制限された第2の充放電目標値PB2も正の値放電である。これにより、充放電指令PBは旋回電動機機械出力PSより大きい正の値放電となり、旋回電動機11で使われる電力以上に蓄電装置14から放電される。旋回電動機機械出力PSを超える放電電力により、第1の電力変換器9を経てアシスト電動機2がエンジン1をアシストする。放電に伴い充電量QがQQaより小さくなると第3の充放電目標値PB3が0になり、充放電指令PBは旋回電動機機械出力PSに一致し、旋回電動機11で使われる電力分が蓄電装置14から放電される。その後、旋回電動機機械出力PSの増加により、旋回電動機機械出力PSが第1の充放電目標値PB1を超えると、充放電指令PBとして第1の充放電目標値PB1が出力され、充電量Qが充電量目標値Qに一致するように蓄電装置14から放電される。時刻t8において、時刻t5と同様、旋回電動機機械出力PSが負の値回生に切り替わると、時刻t5と同様、充放電指令PBは負の値充電となり、旋回電動機11が回生した電力を蓄電装置14に充電する動作を行う。充電に伴い充電量QがQQa以上になると第3の充放電目標値PB3が正の値になり、充放電指令PBは旋回電動機機械出力PSより大きくなる。これにより、旋回電動機11で回生される電力の一部が蓄電装置14に充電されなくなり、充電されない電力が第1の電力変換器9を経てアシスト電動機2に供給されエンジン1をアシストする。時刻t9以降は、時刻t6以降の動作と同様であるため説明を省略する。以上説明した動作をまとめると以下の様になる。総出力Ploadがエンジンの最大出力PEmaxを超える場合には、時刻t0~t1の動作で説明したように、不足するパワーを蓄電装置14の放電により賄う。一方、旋回電動機機械出力PSが負の値であり、旋回電動機11から電力が回生する場合は、時刻t2~t3の動作で説明したように、基本的に回生電力を蓄電装置14に充電する。また、充電量Qに対する動作は以下の様になる。充電量QがQ-Qc以下の場合には、充電量目標値Qに対し充電量が大きく不足している状態であり、総出力Ploadがエンジンの最大出力PEmaxを超える作業に必要な電力を確保するために充電動作を行う必要が有る。よって、時刻t1~t2の動作で説明したように、充電量QがQ-Qcに一致するように制御を行う。充電量QがQ-Qc~Qの範囲にある場合、前述したエンジン出力不足量が正の場合や、回生電力が生じる場合を除いて、時刻t3~t4の動作で説明したように、充放電は行わず、時間経過と共に充電量目標値Qが減少するのを待つ。充電量QがQ~QQaの範囲にある場合、蓄電装置14の放電によりエンジン1の燃料使用量の削減効果が大きいときには放電を行うことが望ましい。ここで、蓄電装置14の放電によりエンジン1の出力を減少させる効果について、図4及び図5を用いて説明する。図4は、旋回電動機機械出力PSに対して充放電指令PBが大きい時を示し、この時、アシスト電動機2は力行動作を行うとともに、蓄電装置14の放電電力による不足分エネルギーのアシストを行っている。一方、図5は、旋回電動機機械出力PSに対して充放電指令PBが小さい時を示し、この時、アシスト電動機2は回生動作を行う。図4に示すように、油圧ポンプ3を駆動する際には、以下のようなパワーフローが存在する。ひとつは、蓄電装置14からの放電電力を、第3の電力変換器13,第1の電力変換器9、及びアシスト電動機2を経て油圧ポンプ3を駆動するものである。もう一つは、エンジン1がアシスト電動機2を介して直接油圧ポンプ3を駆動するものである。ここで機器効率を考慮すると、蓄電装置14の放電電力によって油圧ポンプ3を駆動した場合は介在する機器の数が多く、電力或いは動力の変換ロスが増えるため、その分エンジンの出力を増やさなければならなくなり、エンジンの燃料使用量の削減効果は小さくなる。一方、図5に示すパワーフローの場合、蓄電装置14が、第3の電力変換器13及び第2の電力変換器10を経て旋回電動機11に電力を供給する場合と、エンジン1が、アシスト電動機2,第1の電力変換器9,第2の電力変換器10を経て旋回電動機11に電力を供給するものがある。ここで機器効率を考慮すると、蓄電装置14の放電電力によって旋回電動機11に電力を供給した場合は、介在する機器の数が少なく、電力或いは動力の変換ロスも少ないため、その分エンジンの出力を増やさなくてもすみ、エンジンの燃料使用量の削減効果が大きい。よって、図5に示すパワーフローになるよう、すなわち旋回電動機機械出力PSに対して充放電指令PBが小さくなるように蓄電装置14を放電させる方が、エンジン燃料使用量の削減効果が大きい。よって、時刻t7~t8の動作等で説明したように、旋回電動機機械出力PS以下になるよう充放電指令PBを操作することにより、放電量に対するエンジン1の燃料使用量の削減効果が大きくすることが可能である。充電量QがQQa以上の場合、充電量目標値Qに対し充電量が過剰な状態であり、作業終了時に蓄電装置14の充電量が残り、エンジン1の燃料消費を十分に削減することができない。このため、図4に示すパワーフロー、すなわち旋回電動機機械出力PSに対して充放電指令PBが大きい場合であっても、蓄電装置14を放電させて燃料使用量の削減を図る必要が有る。よって、時刻t6~t7の動作で説明したように、充電量QがQQaに一致するように制御を行う。以上説明した実施例では、充電量目標値演算部301に設定される想定作業時間Tsは8時間であるが、操作ボタン等の操作者が操作できる設定変更手段を設け、想定作業時間の設定値Tsを変更することも可能である。設定変更手段は、操作者が操作できるようにキャブ206内に設けられていることが望ましく、操作者によって入力された想定作業時間は、通信手段を介して制御装置17、好ましくは放充電制御部103の充電目標値演算部301に入力される。よって、想定作業時間が変更になった場合でも、変更後の想定作業時間で蓄電装置を計画的に使用することが可能となり、作業時間が短い場合において充電量を有効利用できない不具合や、作業時間が長い場合にアシストに必要な充電量が確保されていない不具合を防止することができる。また、外部電源により蓄電装置を充電することができない環境においては、操作者が充電の有無を指定することのできるボタン操作等の設定変更手段341を設け、充電量目標値Qを一定にすることにより、蓄電装置の充電量を減少させることなく運転を行うことも可能である。充電の有無を指定する設定変更手段341は、操作者が操作できるようにキャブ206内に設けられていることが望ましく、操作者によって入力された充電の有無の情報は、通信手段を介して制御装置17に入力される。この場合でも、エンジン出力が不足する場合のアシストのために放電を行うことや、旋回電動機11の回生電力を蓄電装置に充電し再利用することが可能であり、燃料消費量の削減が可能である。さらに、操作者が指定する設定手段がなくても、休止時間があらかじめ設定された時間より長く、かつ外部電源からの充電が行われなかった場合には、外部電源により蓄電装置を行うことができない環境と判断することも可能である。このとき、同様に充電量目標値Qを一定に切り替えることにより、蓄電装置の充電量を減少させることなく運転を行うことも可能である。また、実施例では直流バスから蓄電装置に電力が供給される電動機器として、旋回電動機のみで説明を行ってきたが、他の電気的負荷に適用してもよい。この場合は、旋回電動機機械出力PSに電気的負荷の電力を加算することにより、同様の制御を行うことができる。図7及び図8を用いて本発明の第2の実施例を説明する。尚、以下の説明では、第1の実施例と同様に、説明をわかりやすくするため機器効率を考慮していない。また、第1の実施例と同様の構成については、同一の符号を付け、説明を省略する。図7に建設機械の駆動システムの全体構成を示す。本実施例における駆動システムは、図1に示す駆動システムに対し、第4の電力変換器701が追加され、制御装置17に替えて制御装置717を備える。第4の電力変換器701,第1の電力変換器9、及び第2の電力変換器10は、直流側回路である直流バス91A,91Bを介して接続されており、外部電源EPSからの電力の電圧を変換するものである。ここで、外部電源EPSから供給される電力は、第4の電力変換器701を介して、常時給電指令PCに基づき、直流バス91A,91Bを介して各部に電力を供給する。なお供給電力は、エンジン1の最大出力PEmaxより小さい容量である。制御装置717は、図1の制御装置17に対し、充放電制御部103に替えて充放電制御部703を備える。充放電制御部703は、旋回電動機機械出力PS,機械負荷PM,作業時間T、及び蓄電装置14から充電量Qを入力し、第3の電力変換器13に充放電指令PBを、及び第4の電力変換器701に常時給電指令PCを出力する。ここで、図8を用いて充放電制御部703の詳細を説明する。充放電制御部703は、図3に示す充放電制御部103に対して、加減算器801,最小値演算器802,減算器803が追加されている。加減算器801では、機械負荷PMと旋回電動機機械出力PSとの加算値から第4の充放電目標値PB4を減算した値を算出する。最小値演算器802は加減算器801で算出出力された値と、第4の電力変換器701の最大常時給電量PCmaxの内、小さい方を常時給電指令PCとして出力する。これにより、システムが要求する出力が最大常時給電量PCmaxより小さい場合は、システムが要求する出力分を外部電源から供給し、また、大きい場合は常時給電指令PCを外部電源から供給することが可能となるため、第4の電力変換器701の能力範囲で電力を極力供給するため、エンジン1の燃料消費量を最大限低減できる。また、減算器803は、旋回電動機機械出力PSから常時給電指令PCを減算し、充放電制御部103の旋回電動機機械出力PSに替えて使用する補正後旋回電動機機械出力PS′を出力する。これは、第4の電力変換器701の供給電力は、直流バスの負荷で考えた場合、旋回電動機機械出力PSが供給電力分減少したのと等価であるため、減算器803により、第4の電力変換器701の供給電力を考慮することが必要であるからである。第2の実施例の建設機械の駆動システムは、旋回電動機11が力行している場合は供給電力分だけ旋回電動機11の消費電力が減少したのと等価であり、回生している場合は供給電力分だけ旋回電動機11の回生電力が増加したのと等価であるため、第1の実施例と同様の蓄電装置14の充放電制御が行われ、同様の効果が得られる。さらに、システムが要求する出力の範囲で外部電力が供給されることによりエンジンの燃料消費量を削減できる効果も得られる。また、エンジンを搭載しているため、第4の電力変換器701として小容量な電力変換器を使用できると共に、外部給電していない場合にも動作可能である。"