"撮影装置から時系列に入力される撮影画像のなかから特定の物体が映された領域を追尾する物体追尾装置において、前記撮影装置から撮影パラメータを取得する撮影パラメータ取得部と、前記撮影パラメータに基づいて、前記特定の物体が映された領域を追尾するための追尾領域のサイズを調整する追尾領域調整部と、前記追尾領域調整部によってサイズが調整された追尾領域を前記撮影画像上で移動させながら、該追尾領域における画像の特徴量と、前記時系列において直前の撮影画像のなかから特定された特定領域における画像の特徴量との類似度に基づいて、前記撮影画像のなかから前記特定の物体が映された追尾領域を探索する追尾領域探索部と、を備えたことを特徴とする物体追尾装置。前記追尾領域調整部は、前記撮影パラメータとして、前記撮影装置の焦点距離および結像距離を用いることを特徴とする請求項1に記載の物体追尾装置。前記追尾領域探索部は、画像の輝度および色成分の少なくとも一方の度数分布に基づいて、前記画像の特徴量を算出することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の物体追尾装置。前記追尾領域探索部による探索が行われる前に、前記撮影画像のうち少なくとも前記追尾領域に対して、ノイズ除去処理および輝度補正処理の少なくとも一方を前記撮影パラメータに基づいて行う前処理部をさらに備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れかに記載の物体追尾装置。前記前処理部は、前記撮影パラメータとして、前記撮影装置の感度、焦点距離および開口径を用いることを特徴とする請求項4に記載の物体追尾装置。撮影装置から時系列に入力される撮影画像のなかから特定の物体が映された領域を追尾する物体追尾装置を用いた物体追尾方法において、前記撮影装置から撮影パラメータを取得する撮影パラメータ取得ステップと、前記撮影パラメータに基づいて、前記特定の物体が映された領域を追尾するための追尾領域のサイズを調整する追尾領域調整ステップと、前記追尾領域調整ステップでサイズが調整された追尾領域を前記撮影画像上で移動させながら、該追尾領域における画像の特徴量と、前記時系列において直前の撮影画像のなかから特定された特定領域における画像の特徴量との類似度に基づいて、前記撮影画像のなかから前記特定の物体が映された追尾領域を探索する追尾領域探索ステップと、を有することを特徴とする物体追尾方法。前記追尾領域調整ステップでは、前記撮影パラメータとして、前記撮影装置の焦点距離および結像距離を用いることを特徴とする請求項6に記載の物体追尾方法。前記追尾領域探索ステップでは、画像の輝度および色成分の少なくとも一方の度数分布に基づいて、前記画像の特徴量を算出することを特徴とする請求項6または請求項7に記載の物体追尾方法。前記追尾領域探索ステップが実行される前に、前記撮影画像のうち少なくとも前記追尾領域に対して、ノイズ除去処理および輝度補正処理の少なくとも一方を前記撮影パラメータに基づいて行う前処理ステップをさらに有することを特徴とする請求項6乃至請求項8の何れかに記載の物体追尾方法。前記前処理ステップでは、前記撮影パラメータとして、前記撮影装置の感度、焦点距離および開口径を用いることを特徴とする請求項9に記載の物体追尾装置。撮影装置から時系列に入力される撮影画像のなかから特定の物体が映された領域を追尾する物体追尾装置のコンピュータに実行させる物体追尾プログラムにおいて、前記撮影装置から撮影パラメータを取得する撮影パラメータ取得ステップと、前記撮影パラメータに基づいて、前記特定の物体が映された領域を追尾するための追尾領域のサイズを調整する追尾領域調整ステップと、前記追尾領域調整ステップでサイズが調整された追尾領域を前記撮影画像上で移動させながら、該追尾領域における画像の特徴量と、前記時系列において直前の撮影画像のなかから特定された特定領域における画像の特徴量との類似度に基づいて、前記撮影画像のなかから前記特定の物体が映された追尾領域を探索する追尾領域探索ステップと、を有することを特徴とする物体追尾プログラム。請求項11に記載の物体追尾プログラムがコンピュータに読み取り可能に記録された記録媒体。しかしながら、特許文献2に開示された従来の技術は、画像フレームの全領域に渡って追尾結果領域を拡縮させながら追尾領域を探索するため、追尾処理に要する計算量が膨大になり、処理速度が著しく遅くなってしまうといった課題があった。本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたもので、撮影装置から時系列に入力される撮影画像のなかから特定の物体が映された領域を従来のものより高速に追尾することができる物体追尾装置を提供することを目的とする。本発明の物体追尾装置は、撮影装置から時系列に入力される撮影画像のなかから特定の物体が映された領域を追尾する物体追尾装置において、前記撮影装置から撮影パラメータを取得する撮影パラメータ取得部と、前記撮影パラメータに基づいて、前記特定の物体が映された領域を追尾するための追尾領域のサイズを調整する追尾領域調整部と、前記追尾領域調整部によってサイズが調整された追尾領域を前記撮影画像上で移動させながら、該追尾領域における画像の特徴量と、前記時系列において直前の撮影画像のなかから特定された特定領域における画像の特徴量との類似度に基づいて、前記撮影画像のなかから前記特定の物体が映された追尾領域を探索する追尾領域探索部と、を備えた構成を有している。この構成により、本発明の物体追尾装置は、撮影パラメータに基づいて、特定の物体が映された領域を追尾するための追尾領域のサイズを調整することにより、画像フレームの全領域に渡って追尾結果領域を拡縮させながら追尾領域を探索する必要がなくなるため、撮影装置から時系列に入力される撮影画像のなかから特定の物体が映された領域を従来のものより高速に追尾することができる。なお、前記追尾領域調整部は、前記撮影パラメータとして、前記撮影装置の焦点距離および結像距離を用いるようにしてもよい。この構成により、本発明の物体追尾装置は、撮影装置の焦点距離および結像距離に基づいて、直前に撮影された撮影画像に対する現撮影画像の変倍率を算出することができるため、追尾領域のサイズを調整することができる。また、前記追尾領域探索部は、画像の輝度および色成分の少なくとも一方の度数分布に基づいて、前記画像の特徴量を算出するようにしてもよい。この構成により、本発明の物体追尾装置は、追尾領域における画像の特徴量と、直前の撮影画像のなかから特定された特定領域における画像の特徴量との類似度を算出することができる。また、本発明の物体追尾装置は、前記追尾領域探索部による探索が行われる前に、前記撮影画像のうち少なくとも前記追尾領域に対して、ノイズ除去処理および輝度補正処理の少なくとも一方を前記撮影パラメータに基づいて行う前処理部をさらに備えるようにしてもよい。この構成により、本発明の物体追尾装置は、ノイズ成分の混入率の差や輝度差の影響により追尾結果に誤差が含まれることを防止し、追尾誤差が累積することを防止することができる。また、前記前処理部は、前記撮影パラメータとして、前記撮影装置の感度、焦点距離および開口径を用いるようにしてもよい。この構成により、本発明の物体追尾装置は、ノイズ成分の混入率や輝度に応じた前処理を行うことができる。また、本発明の物体追尾方法は、撮影装置から時系列に入力される撮影画像のなかから特定の物体が映された領域を追尾する物体追尾装置を用いた物体追尾方法において、前記撮影装置から撮影パラメータを取得する撮影パラメータ取得ステップと、前記撮影パラメータに基づいて、前記特定の物体が映された領域を追尾するための追尾領域のサイズを調整する追尾領域調整ステップと、前記追尾領域調整ステップでサイズが調整された追尾領域を前記撮影画像上で移動させながら、該追尾領域における画像の特徴量と、前記時系列において直前の撮影画像のなかから特定された特定領域における画像の特徴量との類似度に基づいて、前記撮影画像のなかから前記特定の物体が映された追尾領域を探索する追尾領域探索ステップと、を有する。したがって、本発明の物体追尾方法は、撮影パラメータに基づいて、特定の物体が映された領域を追尾するための追尾領域のサイズを調整することにより、画像フレームの全領域に渡って追尾結果領域を拡縮させながら追尾領域を探索する必要がなくなるため、撮影装置から時系列に入力される撮影画像のなかから特定の物体が映された領域を従来のものより高速に追尾することができる。また、前記追尾領域調整ステップでは、前記撮影パラメータとして、前記撮影装置の焦点距離および結像距離を用いてもよい。したがって、本発明の物体追尾方法は、撮影装置の焦点距離および結像距離に基づいて、直前に撮影された撮影画像に対する現撮影画像の変倍率を算出することができるため、追尾領域のサイズを調整することができる。また、前記追尾領域探索ステップでは、画像の輝度および色成分の少なくとも一方の度数分布に基づいて、前記画像の特徴量を算出してもよい。したがって、本発明の物体追尾方法は、追尾領域における画像の特徴量と、直前の撮影画像のなかから特定された特定領域における画像の特徴量との類似度を算出することができる。また、本発明の物体追尾方法は、前記追尾領域探索ステップが実行される前に、前記撮影画像のうち少なくとも前記追尾領域に対して、ノイズ除去処理および輝度補正処理の少なくとも一方を前記撮影パラメータに基づいて行う前処理ステップをさらに有してもよい。したがって、本発明の物体追尾方法は、ノイズ成分の混入率の差や輝度差の影響により追尾結果に誤差が含まれることを防止し、追尾誤差が累積することを防止することができる。また、前記前処理ステップでは、前記撮影パラメータとして、前記撮影装置の感度、焦点距離および開口径を用いてもよい。したがって、本発明の物体追尾方法は、ノイズ成分の混入率や輝度に応じた前処理を行うことができる。また、本発明の物体追尾プログラムは、撮影装置から時系列に入力される撮影画像のなかから特定の物体が映された領域を追尾する物体追尾装置のコンピュータに実行させる物体追尾プログラムにおいて、前記撮影装置から撮影パラメータを取得する撮影パラメータ取得ステップと、前記撮影パラメータに基づいて、前記特定の物体が映された領域を追尾するための追尾領域のサイズを調整する追尾領域調整ステップと、前記追尾領域調整ステップでサイズが調整された追尾領域を前記撮影画像上で移動させながら、該追尾領域における画像の特徴量と、前記時系列において直前の撮影画像のなかから特定された特定領域における画像の特徴量との類似度に基づいて、前記撮影画像のなかから前記特定の物体が映された追尾領域を探索する追尾領域探索ステップと、を有する。したがって、本発明の物体追尾プログラムは、コンピュータに、撮影パラメータに基づいて、特定の物体が映された領域を追尾するための追尾領域のサイズを調整させることにより、画像フレームの全領域に渡って追尾結果領域を拡縮させながら追尾領域を探索させる必要をなくしたため、撮影装置から時系列に入力される撮影画像のなかから特定の物体が映された領域を従来のものより高速に追尾することができる。本発明は、撮影装置から時系列に入力される撮影画像のなかから特定の物体が映された領域を従来のものより高速に追尾することができる物体追尾装置を提供することができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。図1に示すように、本発明の一実施の形態としての物体追尾装置1は、撮影光学系11と、メカシャッタ12と、CCDChargeCoupledDevice13と、相関2重サンプリングCorrelatedDoubleSampling、以下、CDSと記載する。回路14と、アナログデジタル変換機以下、A/D変換器と記載する。15と、モータドライバ16と、タイミング信号発生器17と、画像処理プロセッサ18と、CPUCentralProcessingUnit19と、RAMRandomAccessMemory20と、ROMReadOnlyMemory21と、SDRAMSynchronousDynamicRandomAccessMemory22と、圧縮伸長回路23と、メモリカード24と、操作部25と、液晶ディスプレイ装置LiquidCrystalDisplay、以下、LCDと記載する26とを備えている。メカシャッタ12は、撮影光学系11を通してCCD13に入射される入射光を遮断することができるようになっている。CCD13は、撮像面を有し、この撮像面に結像された光学像をアナログの画像信号に変換するようになっている。CDS回路14は、CCD13によって変換されたアナログの画像信号からノイズ成分を除去するようになっている。A/D変換器15は、CDS回路14によってノイズ成分が除去されたアナログの画像信号をディジタルの画像信号、すなわち、画像データに変換するようになっている。モータドライバ16は、CPU19の指示に基づいて、撮影光学系11およびメカシャッタ12を駆動し、撮影光学系11の位置を変動させたり、メカシャッタ12を開閉させたりするようになっている。タイミング信号発生器17は、CPU19の指示に基づいて、CCD13、CDS回路14およびA/D変換器15を動作させるためのタイミング信号を発生するようになっている。画像処理プロセッサ18は、SDRAM22に、画像データを一時的に格納し、YCrCb変換処理、ホワイトバランス制御処理、コントラスト補正処理、エッジ強調処理および色変換処理などの各種画像処理を画像データに施し、各種画像処理を施した画像データが表す画像をLCD26に表示させるようになっている。ここで、ホワイトバランス処理は、画像データが表す画像の色の濃さを調整する画像処理であり、コントラスト補正処理は、画像データが表す画像のコントラストを調整する画像処理である。また、エッジ強調処理は、画像データが表す画像の鮮鋭度を調整する画像処理であり、色変換処理は、画像データが表す画像の色合いを調整する画像処理である。ROM21には、当該装置を物体追尾装置1として機能させるためのプログラムが記憶されている。CPU19は、ROM21に記憶されたプログラムをRAM20を作業領域として実行することにより、後述するように当該装置を物体追尾装置1として機能させる。圧縮伸長回路23は、操作部25を介して入力された指示に応じて、画像処理プロセッサ18によって各種画像処理が施された画像データを圧縮して、メモリカード24に記録するようになっている。また、圧縮伸長回路23は、メモリカード24から読み出した画像データを伸張して画像処理プロセッサ18に出力するようになっている。操作部25は、スイッチ、レバーおよびタッチパネル等によって構成されている。ここで、タッチパネルは、LCD26上に設けられる。図2は、物体追尾装置1の機能ブロックを示している。物体追尾装置1は、撮影装置30を備え、撮影装置30から時系列に入力される画像フレームのなかから特定の物体が映された領域を追尾するようになっている。具体的には、物体追尾装置1は、撮影装置30の撮影パラメータを取得する撮影パラメータ取得部31と、画像フレームに前処理を施す前処理部32と、画像フレームのなかから特定の物体が映された領域を特定するための追尾領域特定部33と、追尾領域特定部33によって特定された特定領域に映された物体を追尾するための追尾領域のサイズを調整する追尾領域調整部34と、画像フレームのなかから特定の物体が映された追尾領域を探索する追尾領域探索部35と、追尾領域探索部35の探索結果に基づいて撮影装置30を制御する撮像制御部36と、画像フレームに画像処理を施す画像処理部37と、画像処理が施された画像フレームを出力する画像出力部38とをさらに備えている。ここで、撮影装置30は、撮影光学系11、メカシャッタ12、CCD13、CDS回路14、A/D変換器15、モータドライバ16およびタイミング信号発生器17によって構成される。本実施の形態において、撮影装置30は、最初に画像フレームF0を取得し、次いで、△tの時間をあけて、画像フレームF1を取得し、最終的には、N枚の時系列の画像フレームを取得するものとする。撮影パラメータ取得部31は、CPU19によって構成され、RAM20に記憶された撮影パラメータを取得するようになっている。ここで、撮影パラメータには、焦点距離、開口径、F値、ISO感度および結像距離が含まれる。前処理部32は、CPU19および画像処理プロセッサ18によって構成され、撮影パラメータ取得部31によって取得された撮影パラメータに基づいて、画像フレームに前処理を施すようになっている。本実施の形態において、前処理部32は、ノイズ除去処理を実行するものとする。例えば、図3に示すように、撮影装置30の焦点距離と開口径との関係を表すF値と、ISO感度との組み合わせにノイズ除去関数が対応付けられたマップがROM21に予め記憶されている。これらのノイズ除去関数は、F値とISO感度とが相互にそれぞれ異なる状態で同一の物体が撮影された撮影画像に対して、ノイズ成分の混入率の差が略同じになるように定められている。すなわち、F値が低くなり、ISO感度が高くなるにつれて、ノイズ除去強度が高くなるノイズ除去関数が対応付けられている。図2において、前処理部32は、撮影パラメータ取得部31によって取得された撮影パラメータのなかで、画像フレームF0が撮影されたときのF値とISO感度とに対応するノイズ除去関数を用いて、画像フレームF0にノイズ除去処理を施すと共に、画像フレームF1が撮影されたときのF値とISO感度とに対応するノイズ除去関数を用いて、画像フレームF1にノイズ除去処理を施すようになっている。同様に、前処理部32は、画像フレームF1に続くフレームに対してもノイズ除去処理を施すことにより、ノイズ成分の混入率の差の影響により追尾結果に誤差が含まれることを防止し、追尾誤差が累積することを防止している。なお、ノイズ除去処理と同様に、撮影装置30のF値と、ISO感度との組み合わせに輝度補正関数がそれぞれ対応付けられたマップをROM21に予め記憶しておき、前処理部32は、このマップに基づいて、各画像フレームに対して、輝度補正処理を施すようにしてもよい。この場合には、前処理部32は、各画像フレームに対して、輝度補正処理を施すことにより、輝度差の影響により追尾結果に誤差が含まれることを防止し、追尾誤差が累積することを防止することができる。また、撮影装置30のF値と、ISO感度との組み合わせにノイズ除去関数と輝度補正関数とがそれぞれ対応付けられたマップをROM21に予め記憶しておき、前処理部32は、このマップに基づいて、各画像フレームに対して、ノイズ除去処理と輝度補正処理とを施すようにしてもよい。なお、当該マップにおいて、ノイズ除去関数と輝度補正関数とは、1つの関数としてまとめられていてもよい。追尾領域特定部33は、CPU19および操作部25によって構成され、画像フレームのなかから特定の物体が映された特定領域を指定できるようになっている。例えば、追尾領域特定部33は、画像出力部38によって出力された画像上で操作部25を介して矩形で特定された領域を特定領域として特定するようになっている。なお、追尾領域特定部33は、画像出力部38によって出力された画像上の1点を操作部25を用いて指定させ、指定された1点を含み、他の領域よりコントラストが高い領域を特定領域として抽出してもよい。本実施の形態においては、追尾領域特定部33によって特定領域が指定された画像フレームが画像フレームF0として説明されている。追尾領域調整部34は、CPU19によって構成され、撮影パラメータ取得部31によって取得された撮影パラメータのなかで、焦点距離および結像距離に基づいて、追尾領域特定部33によって特定された特定領域に映された物体を追尾するための追尾領域のサイズを調整するようになっている。具体的には、追尾領域調整部34は、前画像フレームFi-1が撮影されたときの焦点距離および結像距離と、現画像フレームFiが撮影されたときの焦点距離および結像距離とに基づいて、この画像フレーム間の変倍率を算出し、算出した変倍率に基づいて追尾領域のサイズを調整するようになっている。追尾領域探索部35は、CPU19によって構成され、図4に示すように、現画像フレームFiのなかで、追尾領域調整部34によってサイズが調整された追尾領域40を移動させながら、追尾領域特定部33によって特定された特定領域に映された物体を追尾するようになっている。具体的には、追尾領域探索部35は、前画像フレームFi-1から特定した領域における画像の特徴量と、現画像フレームFiの追尾領域における画像の特徴量との類似度が最も高くなる追尾領域を現画像フレームFiのなかから探索するようになっている。本実施の形態において、追尾領域探索部35は、画像の輝度の度数分布に基づいて、画像の特徴量を算出するようになっている。具体的には、追尾領域探索部35は、前画像フレームFi-1から特定した領域における画像の輝度の度数分布q=[q1,q2,,qn]と、現画像フレームFiの追尾領域における画像の輝度の度数分布p=[p1,p2,,pn]とを算出するようになっている。なお、追尾領域探索部35は、前画像フレームFi-1から特定した領域の面積と、現画像フレームFiの追尾領域の面積とに基づいて、度数分布q、pの少なくとも一方を正規化するようになっている。そして、追尾領域探索部35は、以下の式にしたがって類似度Simを算出するようになっている。追尾領域探索部35は、算出した類似度Simが最も大きくなる追尾領域を特定するようになっている。なお、追尾領域探索部35は、画像の輝度の度数分布に基づいて、画像の特徴量を算出するのに代えて、画像の輝度の色成分YUVまたはRGBの度数分布に基づいて、画像の特徴量を算出するようにしてもよく、画像の輝度の度数分布と色成分の度数分布との組み合わせに基づいて、画像の特徴量を算出するようにしてもよい。撮像制御部36は、CPU19によって構成され、例えば、追尾領域探索部35によって特定された特定領域に焦点を合わせるように、撮影装置30の焦点距離を調整するようになっている。画像処理部37は、画像処理プロセッサ18によって構成され、上述した各種画像処理を各画像フレームに施し、画像出力部38に出力させるようになっている。画像出力部38は、LCD26、圧縮伸長回路23およびメモリカード24によって構成され、画像処理部37によって各種画像処理が施された画像フレームを圧縮し、メモリカード24に格納すると共に、当該画像をLCD26に表示させるようになっている。このように構成された物体追尾装置1について、図5を用いてその物体追尾動作を説明する。なお、以下に説明する物体追尾動作は、特定の物体が映された特定領域が追尾領域特定部33によって特定されたときにスタートする。まず、撮影装置30によって最初の画像フレームF0が撮影されたときの撮影パラメータに基づいて、画像フレームF0に対するノイズ除去処理が前処理部32によって実行されるステップS1。次に、追尾領域探索部35によって、画像フレームF0の特定領域における画像の特徴量が追尾領域探索部35によって算出されるステップS2。ここで、次の画像フレームFiが撮影装置30から得られるとステップS3、この画像フレームFiが撮影されたときの撮影パラメータに基づいて、画像フレームFiに対するノイズ除去処理が前処理部32によって実行されるステップS4。次に、前画像フレームFi-1が撮影されたときの撮影パラメータと、当該画像フレームFiが撮影されたときの撮影パラメータとに基づいて、前画像フレームFi-1の特定領域に映された物体を追尾するための追尾領域のサイズが追尾領域調整部34によって調整されるステップS5。次に、追尾領域調整部34によって調整された追尾領域が移動されながら、当該画像フレームFiの追尾領域における特徴量が追尾領域探索部35によって算出されステップS6、算出された当該画像フレームFiの追尾領域における画像の特徴量と、前画像フレームFi-1の特定領域における画像の特徴量に基づいて、これら領域における画像の類似度が追尾領域探索部35によって算出されるステップS7。このような画像フレームFiの全域に渡る探索が終了すると、最も類似度が高かった追尾領域が追尾領域探索部35によって特定領域として特定されステップS8、この特定領域に焦点を合わせるように、撮影装置30の焦点距離が撮像制御部36によって調整されるステップS9。ここで、操作部25などを介して、物体追尾動作の終了が指示されている場合には、物体追尾動作は、処理を終了し、物体追尾動作の終了が指示されていない場合には、物体追尾動作は、ステップS3に戻るステップS10。なお、上述した物体追尾動作において、ステップS9を実行した後に、追尾領域探索部35は、特定領域を拡縮させながら、この特定領域における画像の特徴量と、前画像フレームの特定領域における画像の特徴量とに基づいて、類似度を算出し、この類似度に基づいて当該画像フレームFiの特定領域のサイズを調整するようにしてもよい。また、上述した物体追尾動作において、ステップS9を実行した後に、追尾領域探索部35は、LCD26に表示される画像上に特定領域を表す矩形画像を表示させるよう画像処理部37を制御するようにしてもよい。以上に説明したように、本発明の一実施の形態としての物体追尾装置1は、撮影パラメータに基づいて、特定の物体が映された領域を追尾するための追尾領域のサイズを調整することにより、画像フレームの全領域に渡って追尾結果領域を拡縮させながら追尾領域を探索する必要がなくなるため、撮影装置30から時系列に入力される撮影画像のなかから特定の物体が映された領域を従来のものより高速に追尾することができる。"