"検出対象空間にエネルギ波を送波する送波手段と、前記検出対象空間に存在する障害物に反射したエネルギ反射波を受波する受波手段と、前記送波手段より間欠的に前記エネルギ波を送波させる送波制御手段と、前記送波手段から前記エネルギ波が送波されてから前記受波手段で前記エネルギ反射波が受波されるまでの経過時間に基づいて前記障害物までの距離を演算する演算手段とを備え、前記演算手段は、前記送波制御手段が前記送波手段から前記エネルギ波を送波させてから所定時間が経過するまでの検出期間において前記受波手段で前記エネルギ反射波が複数回受波された場合、最初に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間を整数倍した時間と2番目以降に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間とが略一致したときは前記2番目以降に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間から距離を演算しないことを特徴とする車両用障害物検出装置。前記演算手段は、今回の検出期間において最初に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間を整数倍した時間と2番目以降に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間とが略一致した場合において、今回の検出期間において最初に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間を整数倍した時間の近傍に、前回の検出期間における2番目以降に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間が存在するときは、今回の検出期間における前記2番目以降に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間から前記距離を演算することを特徴とする請求項1記載の車両用障害物検出装置。前記演算手段は、前記2番目以降に受波された前記エネルギ反射波の振幅値が、最初に受波された前記エネルギ反射波の振幅値以上の場合、前記2番目以降に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間から距離を演算することを特徴とする請求項1記載の車両用障害物検出装置。ところで、検出対象空間に複数の障害物が存在する場合、各障害物で反射される反射波と、車両と障害物との間で繰り返し反射される多重反射波との識別ができず、実際には1つしか障害物が存在しないにも関わらず、複数の障害物を誤検出してしまう虞がある。本発明は、上記課題に鑑みて為されたものであり、エネルギ波の多重反射に起因した誤検出の抑制を図ることを目的とする。本発明の車両用障害物検出装置は、検出対象空間にエネルギ波を送波する送波手段と、前記検出対象空間に存在する障害物に反射したエネルギ反射波を受波する受波手段と、前記送波手段より間欠的に前記エネルギ波を送波させる送波制御手段と、前記送波手段から前記エネルギ波が送波されてから前記受波手段で前記エネルギ反射波が受波されるまでの経過時間に基づいて前記障害物までの距離を演算する演算手段とを備え、前記演算手段は、前記送波制御手段が前記送波手段から前記エネルギ波を送波させてから所定時間が経過するまでの検出期間において前記受波手段で前記エネルギ反射波が複数回受波された場合、最初に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間を整数倍した時間と2番目以降に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間とが略一致したときは前記2番目以降に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間から距離を演算しないことを特徴とする。この車両用障害物検出装置において、前記演算手段は、今回の検出期間において最初に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間を整数倍した時間と2番目以降に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間とが略一致した場合において、今回の検出期間において最初に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間を整数倍した時間の近傍に、前回の検出期間における2番目以降に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間が存在するときは、今回の検出期間における前記2番目以降に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間から前記距離を演算することが好ましい。この車両用障害物検出装置において、前記演算手段は、前記2番目以降に受波された前記エネルギ反射波の振幅値が、最初に受波された前記エネルギ反射波の振幅値以上の場合、前記2番目以降に受波された前記エネルギ反射波に対する前記経過時間から距離を演算することが好ましい。本発明の車両用障害物検出装置は、エネルギ波の多重反射に起因した誤検出の抑制を図ることができるという効果がある。以下、エネルギ波として超音波を用いる実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。ただし、本発明に係る車両用障害物検出装置で用いるエネルギ波は超音波に限定されるものではなく、電波などの超音波以外のエネルギ波であってもよい。本実施形態は、図1に示すように送受波部1、送波制御部2、受波回路部3、演算部4、通信回路部5、電源回路部6などを備える。送波制御部2は発振器を有し、発振器から出力される送波信号を送受波部1に与える。送受波部1は、圧電素子を具備する超音波送受波器からなり、送波制御部2から与えられる送波信号で圧電素子を振動させて超音波を送波し、且つ反射波を圧電素子によって電気信号に変換して受波回路部3に出力する。受波回路部3は、受波信号を増幅する増幅部30と、増幅後の受波信号から振幅値を検波する検波部31とを具備し、検波した振幅値を演算部4に出力する。演算部4は、受波回路部3から出力される振幅値をアナログ/ディジタル変換するAD変換器40やタイマ41、メモリ42などを具備するCPUからなる。演算部4は、CPUでプログラムを実行することにより、送波制御部2を制御して送波信号を出力させる処理や、AD変換器40で変換された振幅値とタイマ41で計時する経過時間から障害物までの距離を演算する処理、演算結果などを出力する処理などを行う。なお、経過時間とは、送波制御部2に送波信号を出力させた時点から、AD変換器40から出力される振幅値が所定のしきい値を超えるまでの時間であって、送受波部1から超音波が送波されてから送受波部1で反射波が受波されるまでの時間に対応する。通信回路部5は、車両に搭載されている電子制御装置との間でデータ通信を行い、演算部4の演算結果などをECUに送信する。また電源回路部6は、車両に搭載されているバッテリから電源供給を受けて各部1~5の動作用の電源を作成する。次に、本実施形態の基本動作について説明する。まず、演算部4は、所定の検出周期で送信制御部2に送波信号を出力させることにより、送受波部1から間欠的に超音波を送波させる。そして、検出対象空間に存在する障害物で反射した超音波が送受波部1で受波され、その受波信号の振幅値が受波回路部3から演算部4に出力される。演算部4は、タイマ41で計時された経過時間と超音波の速度との積に2分の1を乗算することで障害物までの距離を演算してメモリ42に記憶する。ただし、送波時点から所定時間が経過するまでの間に振幅値がしきい値を超えない場合、演算部4は障害物が存在しないと判断する。ところで、従来技術で説明したように、車体と障害物との間の多重反射によって同一の障害物に対して異なる複数の距離が求まってしまう場合がある。ここで、図2に示すように送波1回当たりに反射波を複数回受波した場合、各回の反射波X1,X2に対する経過時間T1,T2,...の間には、2番目以降の経過時間T2,T3,...が1番目の経過時間T1をn倍した値に略一致するという関係が成立する。故に、複数回の反射波Xiに対する経過時間Tiの間に上記関係が成立すれば、多重反射に起因する誤検出と推定することができる。一方、複数回の反射波Xiに対する経過時間Tiの間に上記関係が成立しなければ、多重反射に起因する誤検出ではなく、複数の障害物が存在すると推定することができる。なお、図2におけるX0は、送波された超音波の残響成分である。そこで本実施形態では、演算部4が図3のフローチャートに示す処理を行うことで多重反射に起因した誤検出の抑制を図っている。演算部4は、送波制御部2から送波信号を出力させた後にタイマ41の計時をスタートさせ、検波部31から出力される振幅値がしきい値を超えるまで待機する。振幅値がしきい値を超えたら、演算部4は、その時点の経過時間をタイマ41から取得してメモリ42に記憶し、検出期間が終了していなければ、ステップS2に戻って検波部31から出力される振幅値がしきい値を超えるまで待機する。検出期間が終了したら、演算部4は、今回の検出期間中にメモリ42に記憶された経過時間が1つのみか複数かを判定し、経過時間が1つのみであれば、当該1つの経過時間から距離を演算する。一方、経過時間が複数有る場合、演算部4は、複数の経過時間の間に上記関係が成立するか否かを判断し、2番目以降の経過時間のうちの少なくとも何れか1つで上記関係が成立すれば、成立しない経過時間のみから距離を演算する。また、何れの経過時間についても上記関係が成立しなければ複数の障害物が存在すると推定されるので、演算部4は、全ての経過時間について距離を演算する。そして、演算部4がそれぞれの演算結果を通信回路部5に出力することにより、1回の検出処理が終了する。上述のように本実施形態では、最初に受波された反射波に対する経過時間の整数倍と2番目以降に受波された反射波に対する経過時間とが略一致したとき、演算部4が2番目以降の反射波に対する経過時間から距離を演算しない。そのため、超音波の多重反射に起因した誤検出の抑制を図ることができる。ところで、障害物の移動等によって車両と障害物との距離が時間的に変化する場合、前方に存在して静止している障害物までの距離と、後方に存在して移動している障害物までの距離との間に整数倍の関係が成立する可能性がある。例えば、図2に示すように2つの反射波X1,X2の振幅値がしきい値を超えるタイミングの間に整数倍の関係が成立している場合、2番目の反射波X2が同一の障害物に対する多重反射波ではなく、後方に存在する障害物による反射波である可能性がある。そこで、演算部4が図3のフローチャートに示す処理に図4のフローチャートに示す処理を追加して行うことにりより、多重反射に起因した誤検出の抑制を図りつつ複数の障害物を確実に検出することができる。図3のフローチャートにおけるステップS7で複数の経過時間の間に上記関係が成立すると判断した場合、演算部4は、前回の検出期間における複数の経過時間の間に上記関係が成立していたか否かを判断する。前回の検出期間中に上記関係が成立していなければ、演算部4は、今回の検出期間で初めて上記関係が成立したことから多重反射による誤検出の可能性が高いと推定し、上記関係が成立しない経過時間のみから距離を演算する。一方、前回の検出期間中に上記関係が成立している場合、演算部4は、今回の検出期間における2番目以降の反射波に対する経過時間の近傍に、前回の検出期間における2番目以降の反射波に対する経過時間が存在するか否かを判断する。そして、存在する場合、演算部4は、前回の検出期間に後方に存在していた障害物が前方へ移動したと推定し、2番目以降の経過時間を含む全ての経過時間から距離を演算する。而して、上述のように前回と今回の各検出期間における2番目以降の経過時間同士を比較することにより、複数の障害物のうちで後方に存在して移動する障害物の存在を確実に検出することができる。あるいは、多重反射に起因した誤検出の抑制を図りつつ複数の障害物を確実に検出するため、演算部4が図5のフローチャートに示す処理を行っても構わない。演算部4は、送波制御部2から送波信号を出力させた後にタイマ41の計時をスタートさせ、検波部31から出力される振幅値がしきい値を超えるまで待機する。振幅値がしきい値を超えたら、演算部4は、その時点の経過時間をタイマ41から取得して振幅値とともにメモリ42に記憶し、検出期間が終了していなければ、ステップS2に戻って検波部31から出力される振幅値がしきい値を超えるまで待機する。検出期間が終了したら、演算部4は、今回の検出期間中にメモリ42に記憶された経過時間が1つのみか複数かを判定し、経過時間が1つのみであれば、当該1つの経過時間から距離を演算する。一方、経過時間が複数有る場合、演算部4は、複数の経過時間の間に上記関係が成立するか否かを判断し、何れの経過時間についても上記関係が成立しなければ、全ての経過時間について距離を演算する。一方、2番目以降の経過時間のうちの少なくとも何れか1つで上記関係が成立した場合、演算部4は、2番目以降の反射波の振幅値と、1番目の反射波の振幅値とを比較する。そして、2番目以降の反射波の振幅値が1番目の反射波の振幅値以上の場合、演算部4は、2番目以降の反射波が1番目の反射波と異なる障害物に反射したものと推定し、全ての経過時間について距離を演算する。一方、2番目以降の反射波の振幅値が1番目の反射波の振幅値未満の場合、演算部4は、2番目以降の反射波が多重反射波であると推定し、上記関係か成立しない経過時間のみから距離を演算する。そして、演算部4がそれぞれの演算結果を通信回路部5に出力することにより、1回の検出処理が終了する。ところで、自動車周辺の障害物検出においては、超音波センサが1箇所にだけ設置されることはなく、通常は複数箇所に超音波センサが設置される。したがって、図6に示すように複数箇所に設置される複数個の送受信部1と、複数個の送受信部1の中から超音波を送波する送受信部1を選択する送波センサ選択部7と、反射波を受波する送受波部1を選択する受波センサ選択部8とを設けてもよい。図6に示す構成であれば、複数個の送受波部1に対して、送波制御部2、受波回路部3、演算部4、通信回路部5、電源回路部6などを共用できるため、図1に示した構成の車両用障害物検出装置を複数箇所にそれぞれ設置する場合と比較して、トータルのコストが低減できるという利点がある。"