"基体に対して第1回転軸線を中心に回転可能に連結される胴体と、前記胴体に対して第2回転軸線を中心に回転可能に連結される一対の多関節アームと、を有する双腕ロボットであって、前記第2回転軸線が、前記第1回転軸線の延長上から離れており、且つ、前記胴体の回転により、前記第1回転軸線を挟んで互いに向い合う2つの配置状態を有することを特徴とする双腕ロボット。前記一対の多関節アームの動作と前記胴体の回転とを制御する制御部を有し、前記制御部が、前記配置状態の遷移に際して前記多関節アームを折り畳む請求項1に記載の双腕ロボット。前記制御部が、前記2つの配置状態で、前記多関節アームの動作速度の最大値及び加速度の最大値を互いに異なるものとする請求項2に記載の双腕ロボット。前記基体に対する前記胴体の回転を解除可能に規制する回転規制機構をさらに有する請求項1~3のいずれか一項に記載の双腕ロボット。前記多関節アームは、前記胴体側から順に肩部、上腕部、前腕部、手首部、及びエンドエフェクターが取り付けられるハンド部が連結され、前記前腕部が前記上腕部に対して屈伸するとともに該多関節アームの内部に配線が配置されており、前記ハンド部が、前記上腕部に対する前記前腕部の屈伸によって、前記第2回転軸線の互いに向かい合う方向における前記基体の一方側と他方側との間を移動する請求項1~4のいずれか一項に記載の双腕ロボット。前記前腕部は、前記上腕部に対して屈伸する第1前腕部材と、前記第1前腕部材に対して捻られる第2前腕部材とを有し、前記手首部は、前記第2前腕部材に対して屈伸する手首部材を有し、前記ハンド部は、前記手首部材に対して捻られるハンド部材を有し、前記手首部材に対する前記ハンド部材の回転軸線は、前記第1前腕部材に対する前記第2前腕部材の回転軸線と平行であるとき、当該回転軸線に対してオフセットされた位置に配置されている請求項5に記載の双腕ロボット。前記多関節アームにおいて、前記肩部は、前記胴体に対して前記第2回転軸線で捻られる第1肩部材と、前記第1肩部材に対して屈伸する第2肩部材とを有し、前記上腕部は、前記第2肩部材に対して捻られる上腕部材を有する請求項6に記載の双腕ロボット。ところで、組立ラインにおいて作業者が行う作業の範囲とは、作業者から300mm以上も離れていないことが少なくない。そして、こうした作業がロボットでも頻繁に行われる以上、多関節アームでは、そのエンドエフェクターがロボット本体に近くなるように折り畳まれることも少なくない。一方、特許文献1に記載のロボットにてエンドエフェクターが基体に近くなるためには、多関節アームにて、各関節機構が基体の側面側に張り出す姿勢が必要とされる。そのため、基体の近くにエンドエフェクターが配置される際には、多関節アームの各関節機構における回転角度の自由度が制限されるため、エンドエフェクターの位置及び向きに関する自由度、すなわち多関節アームの取り得る姿勢の自由度が大幅に制限されてしまう。こうした制限は、多関節アームの作業領域の中でも基体に近い位置にエンドエフェクターを配置するほど顕著なものになる。そのため、ロボットが実行可能な作業を多様化させるうえで、基体の近くにエンドエフェクターが配置される際に多関節アームの取り得る姿勢の自由度が高められたロボットが強く望まれている。なお、こうした要望は、エンドエフェクターが基体の近くに配置される際に、多関節アームの各関節機構がロボットの正面側で幾重にも重なる姿勢をとるロボットにも共通するものである。本発明は、上記実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、基体の近くにエンドエフェクターが配置される状態で多関節アームの取り得る姿勢の自由度を高めることが可能なロボットを提供することにある。本発明の双腕ロボットは、基体に対して第1回転軸線を中心に回転可能に連結される胴体と、前記胴体に対して第2回転軸線を中心に回転可能に連結される一対の多関節アームと、を有する双腕ロボットであって、前記第2回転軸線が、前記第1回転軸線の延長上から離れており、且つ、前記胴体の回転により、前記第1回転軸線を挟んで互いに向い合う2つの配置状態を有する。本発明の双腕ロボットによれば、一対の多関節アームの回転中心である第2回転軸線が胴体の回転中心である第1回転軸線の延長上から離れているため、該第1回転軸線を回転中心にして胴体が回転すると、第2回転軸線が基体の周りを回転することになる。そして、第1回転軸線を挟んで互いに向かい合う2つの配置状態を第2回転軸線が有するため、こうした2つの配置状態では、基体の周囲における一つの作業点に対し、該作業点と一対の多関節アームとの間の距離が互いに異なることになる。その結果、第1回転軸線を挟んで第2回転軸線が互いに向かい合う2つの配置状態を有していないロボットよりも、基体に近い位置にエンドエフェクターを配置させることが可能である。そして、基体に近い位置へのエンドエフェクターの配置が胴体の回転により実現されるため、多関節アームの各関節における回転角度の自由度がこうした配置により制約されることを抑えることが可能になる。それゆえに、基体の近くにエンドエフェクターが配置される状態で多関節アームが取り得る姿勢の自由度を高めることができる。この双腕ロボットは、前記一対の多関節アームの動作と前記胴体の回転とを制御する制御部を有し、前記制御部が、前記配置状態の遷移に際して前記多関節アームを折り畳む。この双腕ロボットによれば、多関節アームが折り畳まれた状態で第2回転軸線の配置状態が遷移することから、多関節アームが折り畳まれない状態で配置状態が遷移する場合に比べて、胴体の回転時に必要とされる双腕ロボット周辺の容積を小さくすることが可能である。この双腕ロボットにおいて、前記制御部が、前記2つの配置状態で、前記多関節アームの動作速度の最大値及び加速度の最大値を互いに異なるものとする。ここで、基体に対して胴体を回転させることによって、双腕ロボットの重心が移動する。そのため、胴体の回転前後において同じ動作速度及び加速度で多関節アームを動作させるとなれば、その動作にともなう慣性力等によって、双腕ロボットの姿勢が不安定になる虞がある。この点、上述した態様によれば、胴体の回転前後において動作速度及び加速度の最大値が異なることから、双腕ロボットの重心に適した態様で多関節アームを動作させることができる。この双腕ロボットは、前記基体に対する前記胴体の回転を解除可能に規制する回転規制機構をさらに有する。この双腕ロボットによれば、胴体の回転が回転規制機構によって規制されるため、回転規制機構による規制が解除されない限りは、第2回転軸線の配置状態が固定されることになる。そのため、胴体及び一対の多関節アームの回転にともなう基体の周囲の安全性を高めることが可能になる。この双腕ロボットにおいて、前記多関節アームは、前記胴体側から順に肩部、上腕部、前腕部、手首部、及びエンドエフェクターが取り付けられるハンド部が連結され、前記前腕部が前記上腕部に対して屈伸するとともに該多関節アームの内部に配線が配置されており、前記ハンド部が、前記上腕部に対する前記前腕部の屈伸によって、前記第2回転軸線の互いに向かい合う方向における前記基体の一方側と他方側との間を移動する。ここで、多関節アームの内部に配置された配線においては、胴体側に配設される部位に対して多関節アームの先端側に配設される部位が屈伸動作を行なう関節周辺に配置された配線よりも、捻り動作を行なう関節周辺に配置された配線の方がその動作によって受ける機械的な負荷が大きい。そのため、捻り動作によってハンド部を基体の前側と後側との間で移動させるとなれば、胴体の反転後、その捻る動作を行なった関節周辺に配置された配線には、大きな機械的な負荷が作用した状態のまま以後の作業が行なわれる虞がある。この点、上述した態様の双腕ロボットによれば、上腕部に対して前腕部が屈伸させることによってハンド部が基体の一方側と他方側との間で移動することから、胴体を回転させたとしても、多関節アームの内部に配置された配線が受ける機械的な負荷を抑えることができる。この双腕ロボットにおいて、前記前腕部は、前記上腕部に対して屈伸する第1前腕部材と、前記第1前腕部材に対して捻られる第2前腕部材とを有し、前記手首部は、前記第2前腕部材に対して屈伸する手首部材を有し、前記ハンド部は、前記手首部材に対して捻られるハンド部材を有し、前記手首部材に対する前記ハンド部材の回転軸線は、前記第1前腕部材に対する前記第2前腕部材の回転軸線と平行であるとき、当該回転軸線に対してオフセットされた位置に配置されている。この双腕ロボットによれば、ハンド部材の回転軸線が第2前腕部材の回転軸線に対してオフセットされていることで、こうしたオフセットが設けられていない構成に比べて、第2前腕部材に対するエンドエフェクターの位置に関する自由度を向上させることができる。それゆえに、基体の近くの領域のみならず、目標位置にエンドエフェクターを配置する際に多関節アームが取り得る姿勢の自由度を高めることができる。この双腕ロボットは、前記多関節アームにおいて、前記肩部は、前記胴体に対して前記第2回転軸線で捻られる第1肩部材と、前記第1肩部材に対して屈伸する第2肩部材とを有し、前記上腕部は、前記第2肩部材に対して捻られる上腕部材を有する。この双腕ロボットにおいて、多関節アームは、胴体に対して捻られる第1肩部材と、第1肩部材に対して屈伸する第2肩部材と、第2肩部材に対して捻られる上腕部材と、上腕部材に対して屈伸する第1前腕部材と、第1前腕部材に対して捻られる第2前腕部材と、第2前腕部材に対して屈伸する手首部材と、手首部材に対して捻られてエンドエフェクターが取り付けられるハンド部材とによって構成される7軸構成の多関節アームである。その結果、7軸よりも少ない軸構成の多関節アームに比べて、目標位置にエンドエフェクターを配置する際に多関節アームが取り得る姿勢の自由度をより高めることができる。以下、本発明にかかるロボットの一実施の形態について、図1~図6を参照して説明する。図1及び図2に示されるように、双腕ロボット10以下、単にロボット10というは、図示しない架台に固設された多段円筒状のベース部11を有しており、該ベース部11の正面側が作業台WBに向かうように設置される。ロボット10の動作は、ベース部11内に配設されて該ロボット10を統括制御する制御装置5制御部によって制御される。制御装置5には、図示されない入出力装置を介してユーザーによってロボット10の作業条件が入力される。ロボット10は、作業台WBの上方に図示されない固定部材等に固設されたカメラCAの撮像データに基づいて、作業台WB上に載置された作業対象物Wの位置等の情報を取得する。そして、ロボット10は、上記カメラCAの撮像画像に基づく作業対象物Wの位置等の情報と、入出力装置を介してユーザーによって入力された作業条件とに基づいて、該作業条件に応じた作業を作業対象物Wに対して行なう。ベース部11の上端には、図示されないサーボモーター等を有する関節機構12を介して、該ベース部11に対して鉛直方向に延びる回転軸線J0を中心にして回転可能な胴体13が連結されている。胴体13には、その左右両側に、胴体13内に配設された図示されない関節機構を介して、回転軸線J0に直交する回転軸線J1を中心に胴体13に対して回転可能な左右一対の多関節アーム20が連結されている。胴体13は、回転軸線J0及び回転軸線J1に直交する方向であって、ベース部11の正面側へ回転軸線J1を回転軸線J0に対してオフセットさせるオフセット部14を有している。オフセット部14は、その基端部14aが関節機構12を介してベース部11に連結されており、その先端部14bに左右一対の多関節アーム20が連結されるアーム連結部15が固設されている。オフセット部14は、該オフセット部14の先端部がベース部11の正面側に配置される正面位置、あるいは、正面位置にあるオフセット部14を回転軸線J0を中心にして180°回転させてオフセット部14の先端部14bがベース部11の背面側に配置される背面位置に配置される。すなわち、回転軸線J1は、オフセット部14の回転によって、回転軸線J0を挟んで互いに向かい合うように配置される。そして、ロボット10は、オフセット部14の配置を正面位置と背面位置とに切り替えることによって、ベース部11の正面側における多関節アーム20の作業領域をベース部11に対して相対的に遠い作業領域41と相対的に近い作業領域42とに切り替える図6参照。なお、図1に示されるロボット10は、オフセット部14が正面位置に配置されている場合における基本姿勢を示している。また、図2に示されるように、ベース部11には、該ベース部11の上面から出没可能な一対の規制片17が配設されており、オフセット部14には、上記規制片17が嵌入可能な一対の規制孔18が穿設されている。一対の規制片17は、ベース部11において、回転軸線J0を中心とした同心円上であって、且つ回転軸線J1に沿う方向で回転軸線J0を中心に対称となる位置に配設されている。一対の規制孔18は、これもまた、オフセット部14において、回転軸線J0を中心とした同心円上であって、且つ回転軸線J1に沿う方向で回転軸線J0を中心に対称となる位置に配設されている。すなわち、ロボット10は、オフセット部14が正面位置に配置されていても背面位置に配置されていても、規制孔18に規制片17が嵌入可能になっており、オフセット部14の回転がこれら規制片17と規制孔18との係合により規制されるようになっている。本実施形態において、回転規制機構は、上記規制片17と規制孔18とによって構成されている。次に、ロボット10が有する多関節アーム20の構成について説明するが、左右両側に連結された多関節アーム20は、胴体13を挟んでその構造が対称であるため、図1において紙面の手前側に配置される左側の多関節アーム20を説明し、紙面奥側に配置される右側の多関節アーム20についてはその説明を割愛する。図1に示されるように、胴体13のアーム連結部15には、上記回転軸線J1を中心に該アーム連結部15に対して回転可能な第1肩部材21の基端が、図示されない関節機構を介して連結されている。この関節機構は、回転軸線J1を中心に第1肩部材21を回転させて胴体13に対して第1肩部材21を捻る。第1肩部材21の先端には、回転軸線J1に直交する回転軸線J2を中心に第1肩部材21に対して回転可能な第2肩部材22が、関節機構32を介して連結されている。関節機構32は、回転軸線J2を中心に第2肩部材22を回転させて第1肩部材21に対して第2肩部材22を屈伸させる。第2肩部材22には、回転軸線J2に直交する回転軸線J3を中心に第2肩部材22に対して回転可能な上腕部材23が、関節機構33を介して連結されている。関節機構33は、回転軸線J3を中心に上腕部材23を回転させて第2肩部材22に対して上腕部材23を捻る。上腕部材23の先端部には、回転軸線J3に直交する回転軸線J4を中心に上腕部材23に対して回転可能な第1前腕部材24が、関節機構34を介して連結されている。第1前腕部材24は、基本姿勢においてロボット10の正面側へ延びる長尺状をなしており、その基端部が関節機構34のベース部11側に連結されている。関節機構34は、回転軸線J4を中心に第1前腕部材24を回転させて上腕部材23に対して第1前腕部材24を屈伸させる。第1前腕部材24の先端部24aには、回転軸線J4に直交する回転軸線J5を中心に第1前腕部材24に対して回転可能な第2前腕部材25が、関節機構35を介して連結されている。関節機構35は、回転軸線J5を中心に第2前腕部材25を回転させて、第1前腕部材24に対して第2前腕部材25を捻る。第2前腕部材25には、回転軸線J5に直交する回転軸線J6を中心に第2前腕部材25に対して回転可能な手首部材26が、関節機構35を介して連結されている。関節機構35は、回転軸線J6を中心に手首部材26を回転させて第2前腕部材25に対して手首部材26を屈伸させる。手首部材26の先端部26aには、回転軸線J6に直交する方向の回転軸線J7を中心に手首部材26に対して回転可能な連結部材27が関節機構37を介して連結されている。連結部材27にはハンド部材28が固設されており、そのハンド部材28には、ロボット10に実行させる作業に応じたエンドエフェクターが装着される。関節機構37は、回転軸線J7を中心に連結部材27を回転させて、手首部材26に対してハンド部材28を捻る。また、手首部材26は、捻り動作を実行する関節機構35,37の回転軸線J5,J7が平行となるとき、これらの回転軸線J5,J7が互いにオフセットされた位置に配置させるように形成されている。本実施形態では、回転軸線J5を中心に手首部材26を下方に向けておおよそ180°回転させることによって、図3に示されるように、関節機構35の直下に関節機構37及びハンド部材28が配置可能となるように手首部材26が形成されている。ここで、オフセットが設けられていない構成、すなわち関節機構35における回転軸線J5と関節機構37における回転軸線J7とが平行な状態において該回転軸線J5,J7が同一直線上に配置される構成においては、その平行な状態から回転軸線J7を回転軸線J5に対しておおよそ180°回転させようとすると途中で第1前腕部材24にハンド部材28等が干渉してしまう。つまり、オフセットを設けることによって、関節機構35の回転軸線J5に対して関節機構37の回転軸線J7を平行な状態からおおよそ180°回転させることが可能になる。その結果、第1前腕部材24に対するハンド部材28の相対位置に関する自由度を向上させることができる。言い換えれば、特定の位置にハンド部材28を配置するうえで、第1前腕部材24の自由度が向上し、これにともなって多関節アーム20の姿勢の自由度が向上することになる。なお、本実施形態では、回転軸線J7をおおよそ180°回転可能に構成されているが、少なくとも150°回転可能であれば上記した効果を得ることができる。なお、互いに異なる2つの部材間における捻り動作とは、該2つの部材が関節軸で相対的に動く際に、胴体側となる一方の部材の基端と他方の部材の先端との距離が変わらない動作である。例えば、第2肩部材22と上腕部材23とが関節軸である回転軸線J3で相対的に動く際、第2肩部材22における基端と上腕部材23との距離が維持される。すなわち、これら第2肩部材22と上腕部材23との間では、上腕部材23が回転軸線J3の周りで捩れることとなる。これに対し、互いに異なる2つの部材間における屈伸動作とは、該2つの部材が関節軸で相対的に動く際に、胴体側となる一方の部材の基端と他方の部材の先端との距離が変わる動作である。例えば、上腕部材23と第1前腕部材24とが関節軸である回転軸線J4で相対的に動く際、上腕部材23の基端と第1前腕部材24の先端との距離が変わる。すなわち、これら上腕部材23と第1前腕部材24との間では、第1前腕部材24が回転軸線J4で上腕部材23に対して屈伸することとなる。また、ベース部11内の制御装置5と各関節機構に配設されているサーボモーター等との間で各種信号の授受を行なうための配線は、可撓性を有した円筒形状の配管部材40の内部を通されている。この配管部材40は、胴体側に配設される関節機構を経由しながら先端側に配設される関節機構へと引き回されている。配管部材40は、例えば関節機構34と関節機構35とを繋ぐ部位等、その一部が多関節アーム20外部に露出しているものの、基本的に多関節アーム20の内部に配置されている。次に、上述した構成のロボット10の動作の一例について図3~図6を参照して説明する。なお、図3~図5においては、配管部材40を省略して示している。ロボット10は、ベース部11に近い位置で作業対象物Wに対する作業が行なわれる際、ベース部11の正面側における作業領域を該ベース部11に対して相対的に遠い作業領域41から相対的に近い作業領域42へ切り替える切り替え動作を実行する。この切り替え動作においては、多関節アーム20を折り畳む折り畳み動作、回転軸線J0を中心としてオフセット部14を180°回転させる反転動作、ハンド部材28をベース部11の背面側から正面側へと移動させるハンド部移動動作、これらが連続して実行される。折り畳み動作においてロボット10は、まず、該ロボット10の姿勢を図1に示された基本姿勢へと復帰させる。そして、ロボット10は、図3に示されるように、回転軸線J6を中心に手首部材26を下方に向けて回転させ、関節機構35の直下に関節機構37及びハンド部材28を配置する。続いて、ロボット10は、図4aに示されるように、回転軸線J4を中心に上腕部材23に対して第1前腕部材24をベース部11の正面側へ回転させて、該第1前腕部材24を上腕部材23に近づける。そして、図4bに示されるように、ロボット10は、回転軸線J4が回転軸線J0に近づくように、回転軸線J1を中心として第1肩部材21を回転させる。これにより、折り畳み動作が終了する。折り畳み動作が終了すると、ロボット10は、回転軸線J0を中心としてオフセット部14を回転させる反転動作を実行する。反転動作においてロボット10は、まず、各規制片17をベース部11内へと没入させて、該規制片17と規制孔18との係合を解除する。続いて、ロボット10は、図4cに示されるように、回転軸線J0を中心としてオフセット部14を180°回転させた後、各規制片17をベース部11から再び突出させて、回転前とは異なる規制孔18に各規制片17を係合させる。これにより、反転動作が終了する。反転動作が終了すると、ロボット10は、ハンド部材28をベース部11の背面側から正面側へと移動させるべくハンド部移動動作を行なう。ハンド部移動動作においてロボット10は、図5aに示されるように、まず、回転軸線J4を中心として第1前腕部材24を上腕部材23に対して回転させて、第1前腕部材24がベース部11の正面側に向かって延びるように該第1前腕部材24を配置する。続いてロボット10は、図5bに示されるように、回転軸線J6を中心として手首部材26を第2前腕部材25に対して回転させて、手首部材26が関節機構36から下方に向かって延びるように該手首部材26を配置する。そして、ロボット10は、図5cに示されるように、回転軸線J5を中心として第2前腕部材25を第1前腕部材24に対して180°回転させる。これにより、ハンド部移動動作が終了する。なお、図5cに示めされるロボット10は、オフセット部14が背面位置に配置されている場合における基本姿勢を示している。また、ロボット10は、ベース部11の正面側における作業領域をベース部11に対して相対的に近い作業領域42から相対的に遠い作業領域41へ切り替える切り替え動作を実行する。この切り替え動作においてロボット10は、まず、図5cに示したオフセット部14が背面位置に配置されている場合の基本姿勢へと多関節アーム20を復帰させる。そして、上述したハンド部移動動作、反転動作、折り畳み動作の各々を逆の手順で実行する。こうした切り替え動作によってロボット10は、図6abに示されるように、ベース部11の正面側における多関節アーム20の作業領域が、ベース部11に対して相対的に遠い作業領域41とベース部11に対して相対的に近い作業領域42とに切り替える。なお、ロボット10は、オフセット部14が正面位置に配置される場合と背面位置に配置される場合とでは、多関節アーム20の動作速度の最大値及び加速度の最大値が互いに異なる態様で該多関節アーム20を動作させる。これは、オフセット部14が正面位置に配置された場合と背面位置に配置された場合とでは、ロボット10の重心の位置が異なるためである。つまり、オフセット部14の位置に関わらず、各多関節アーム20を同じ動作速度や同じ加速度で動作させるとなれば、その動作にともなう慣性力等によって、ロボット10の姿勢が不安定になる虞がある。そのため、ロボット10の姿勢を安定させるうえでは、オフセット部14の配置に合わせた動作速度及び加速度で各多関節アーム20を動作させることが望ましいからである。こうした多関節アーム20の制御は、例えば、以下のようにすることによって実現される。すなわち、ロボット10の動作を統括制御する制御装置5に対して、オフセット部14が正面位置にある場合と背面位置にある場合の各々において、多関節アーム20の動作速度の最大値及び加速度の最大値が規定されたデータを予め記憶させておく。このデータは、各種実験やシミュレーションの結果に基づいて、ロボット10の姿勢が安定した状態で各多関節アーム20が動作可能な値が規定されたデータである。そして、作業条件、作業対象物の位置、及び上記データに基づいて、多関節アーム20の動作を制御することにより実現される。以上説明したように、本実施の形態に係るロボット10によれば、以下に列挙する効果を得ることができる。1ロボット10は、ベース部11に対する多関節アーム20の作業領域を該ベース部11に対して相対的に遠い作業領域41と相対的に近い作業領域42とに切り替えることができる。その結果、ベース部11に近い位置にハンド部材28、すなわちエンドエフェクターを配置する際に多関節アーム20が取り得る軌道、並びに多関節アーム20が取り得る姿勢の自由度を高めることができる。2また、多関節アーム20の作業領域がベース部11に近い作業領域42となると、ベース部11の正面側における多関節アーム20の到達位置がベース部11に近づくことになる。そのため、ロボット10の正面側における安全性を高めることができることから、例えば、ベース部11の正面側において、ユーザーによる作業対象物Wの入れ替え作業等を行なうことが可能になる。3また、オフセット部14が設けられておらず、且つ同じ構成の多関節アーム20が胴体に連結されているロボットに比べて、オフセット部14によって回転軸線J1がベース部11の正面側に配置される分だけ、多関節アーム20の到達位置をベース部11から遠ざけることもできる。すなわち、ロボット10の作業領域が作業領域41あるいは作業領域42に切り替えることが可能であることから、ロボット10の作業領域を拡張することができる。4ロボット10は、多関節アーム20を折り畳んだ状態でオフセット部14を回転させることから、オフセット部14の回転の際にしてロボット10周辺に必要とされる容積を小さくすることができる。5ロボット10は、オフセット部14が正面位置にある場合と背面位置にある場合とでは、多関節アーム20の動作速度の最大値及び加速度が互いに異なる態様で多関節アーム20を動作させる。その結果、多関節アーム20の動作によってロボット10の姿勢が不安定になることを抑えることができる。6オフセット部14が正面位置あるいは背面位置にあるとき、ベース部11に対するオフセット部14の回転が、ベース部11の規制片17とオフセット部14の規制孔18との係合によって規制されている。すなわち、規制片17と規制孔18との係合が解除されない限り、胴体13は回転することができない。そのため、胴体13及び多関節アーム20の回転にともなうベース部11の周囲の安全性を高めることができる。7ハンド部移動動作においては、上腕部材23に対する第1前腕部材24の屈伸動作によって、ハンド部材28がベース部11の背面側と正面側との間を移動する。ここで、ハンド部移動動作においては、回転軸線J3を中心として上腕部材23を第2肩部材22に対して回転させることにより、ハンド部材28をベース部11の正面側へ配置することも可能である。しかしながら、多関節アーム20の内部に配置されている配管部材40、並びに配管部材40内に配設された配線は、屈伸動作が行なわれる関節周辺よりも捻り動作が行なわれる関節周辺の方がより大きな機械的な負荷を受ける。そのため、上腕部材23に対する第1前腕部材24の屈伸動作でハンド部材28を移動させることによって、配管部材40、並びに配管部材40内に配設された配線が受ける機械的な負荷を抑えることができる。8手首部材26は、関節機構37の回転軸線J7と関節機構35の回転軸線J5とが互いにオフセットされた位置に配置されるように形成されている。こうした構成によれば、エンドエフェクターを目標位置に配置させる際に多関節アーム20が取り得る姿勢の自由度を向上させることができる。9多関節アーム20が7軸構成の多関節アームであることから、6軸以下の軸構成の多関節アームに比べて、目標位置にエンドエフェクターを配置する際に多関節アームが取り得る姿勢の自由度を向上させることができる。10ロボット10は、作業領域を作業領域41から作業領域42へ切り替える切り替え動作の過程における1つの姿勢であって、折り畳み動作、反転動作が終了した図4cに示される姿勢を待機姿勢とすることができる。そのため、作業対象物Wへの一連の作業が終了するたびに上記待機姿勢をとることで、ベース部11の正面側における安全性をさらに高めることができる。11ロボット10においては、作業対象物Wの位置の情報等を取得するためのカメラCAが作業台WBの上方に配設されている。ここで、こうしたカメラが例えばアーム連結部15に搭載されている場合には、オフセット部14の配置に応じてカメラの向きを変更する必要がある。この点、上述した構成によれば、カメラCAが作業台WBの上方に配設されていることから、オフセット部14の位置に関わらず、カメラCAの配置や向きを変更する必要がない。また、カメラCAの視野の一部が正面位置にあるオフセット部14等によって遮られる場合には、オフセット部14を背面位置へ回転させることによって、カメラCAの視野を確保することもできる。なお、上記実施形態は、以下のように適宜変更して実施することも可能である。多関節アームは、第1肩部材21、第2肩部材22、上腕部材23、第1前腕部材24、第2前腕部材25、手首部材26、ハンド部材28を有する7軸構成とした。これに限らず、多関節アームは、6軸以下の軸構成からなる多関節アームであってもよいし、8軸以上の軸構成からなる多関節アームであってもよい。また、各部材を連結する関節機構もロボットに対する要望に応じて屈伸動作するものと捻り動作するものとを適宜配置してよい。上記実施形態では、関節機構35の回転軸線J5と関節機構37の回転軸線J7は、これらの回転軸線J5,J7が平行のとき互いにオフセットされた位置に配置されるが、これを変更して、回転軸線J5,J7が同じの直線上に配置されるようにしてもよい。上記実施形態のロボット10において、ハンド部材28をベース部11の正面側と背面側との間で移動させるとき、例えば回転軸線J3を中心として第2肩部材22に対して上腕部材23を回転させてもよい。上記実施形態のロボット10において、オフセット部14の配置に関わらず、多関節アーム20の動作速度の最大値及び加速度の最大値の少なくとも一方を同じ態様で多関節アーム20を動作させてもよい。上記実施形態のロボット10において、規制片17と規制孔18とで構成される回転規制機構が割愛されてもよい。また、回転規制機構も、規制片17と規制孔18とで構成されるものに限らず、ベース部11に対する胴体13の回転が機械的に規制されるものであればよい。折り畳み動作においては、多関節アーム20が折り畳まれればよく、例えば作業対象物の大きさや作業台WBとロボット10との位置関係等、周囲の状況に応じて、多関節アーム20を折り畳む際の過程や折り畳まれた多関節アーム20の姿勢が適宜変更されてもよい。ハンド部移動動作においては、ベース部11の正面側と背面側との間でハンド部材28が移動されればよく、例えば作業対象物Wの大きさや作業台WBとロボット10との位置関係等、周囲の状況に応じて、ハンド部材28を移動させる際の過程やハンド部材28の移動直後における多関節アーム20の姿勢が適宜変更されてもよい。上記実施形態のロボット10において、該ロボット10の周囲に十分なスペースが確保されており、且つ作業対象物Wや作業台WBに対して多関節アーム20が衝突しないのであれば、多関節アーム20を折り畳むことなくオフセット部14を回転させてもよい。第2回転軸線としての回転軸線J1は、回転軸線J0に直交する方向でなくてもよい。"