"内視鏡の先端部が装着される円筒状の装着部材と、厚みの薄い柔軟な材料によりドーナツ状に形成され、前記装着部材の周囲を覆うトロイドと、前記装着部材の外周側に設けられるとともに前記トロイドによって形成される中央空間に設けられ、前記トロイドを外側から支持する円筒状の第1支持部材と、前記トロイドの内部空間に設けられ、前記トロイドを内側から支持する従動ローラが回動自在に設けられた円筒状の第2支持部材と、前記第1支持部材に設けられ、前記第2支持部材の従動ローラとの間にトロイドを挟んで回転することにより、前記トロイドを第2支持部材の周りに循環するように回転させる駆動ホイールと、前記トロイドに設けられ、前記トロイドを第1,第2支持部材の間から取り外す際のトロイドの破断に寄与する破断手段とを備えたことを特徴とする自己推進装置。前記破断手段は、前記トロイドに形成された複数個の開口又はスリット、筒状体の両縁部同士を縫い合わせることにより前記トロイドを作成する切断可能な糸、筒状体の両縁部同士を接着剤によって疎らに接着することにより作成された前記トロイドの弱接着部のいずれかであることを特徴とする請求項1記載の自己推進装置。前記開口,スリットは、前記トロイドが第2支持部材の周りに循環するように回転する際に前記従動ローラ,駆動ホイールと接触するトロイドの回転軌道を避けた位置に設けられていることを特徴とする請求項2記載の自己推進装置。前記開口,スリットの第2支持部材の周方向の長さは、前記従動ローラ,前記駆動ホイールの各長さよりも短いことを特徴とする請求項2または3記載の自己推進装置。前記第2支持部材に設けられた従動ローラの外側を覆うカバーを、前記トロイドの内部空間に設けたことを特徴とする請求項1ないし4いずれか1項記載の自己推進装置。上記トロイドを交換する際には、上記特許文献2に記載されているように、膨張されたトロイドを針で突いて孔を開けて破裂させた後、トロイドを第1支持部材と第2支持部材との隙間から引き抜く。しかしながら、トロイドは、上述したように、内部空間に設けられた第2支持部材の周りを循環するように回転できればよく、推進装置として必ずしもトロイドが膨張している必要性はない。膨張されていないトロイドを針で突いたり、カッターで切ると、トロイドの内部空間に設けられた支持部材を傷つけるおそれが高いという問題点がある。本発明は上述の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、トロイドの内部空間に設けられた支持部材を傷つけることなく、トロイドを容易に破断して取り外すことができる自己推進装置を提供することにある。上記目的を達成するために、本発明の自己推進装置は、内視鏡の先端部が装着される円筒状の装着部材と、厚みの薄い柔軟な材料によりドーナツ状に形成され、前記装着部材の周囲を覆うトロイドと、前記装着部材の外周側に設けられるとともに前記トロイドによって形成される中央空間に設けられ、前記トロイドを外側から支持する円筒状の第1支持部材と、前記トロイドの内部空間に設けられ、前記トロイドを内側から支持する従動ローラが回動自在に設けられた円筒状の第2支持部材と、前記第1支持部材に設けられ、前記第2支持部材の従動ローラとの間にトロイドを挟んで回転することにより、前記トロイドを第2支持部材の周りに循環するように回転させる駆動ホイールと、前記トロイドに設けられ、前記トロイドを第1,第2支持部材の間から取り外す際のトロイドの破断に寄与する破断手段とを備えたことを特徴とする。前記破断手段は、前記トロイドに形成された複数個の開口又はスリット、筒状体の両縁部同士を縫い合わせることにより前記トロイドを作成する切断可能な糸、筒状体の両縁部同士を接着剤によって疎らに接着することにより作成された前記トロイドの弱接着部のいずれかであることが好ましい。前記開口,スリットは、前記トロイドが第2支持部材の周りに循環するように回転する際に前記従動ローラ,駆動ホイールと接触するトロイドの回転軌道を避けた位置に設けられていることが好ましい。前記開口,スリットの第2支持部材の周方向の長さは、前記従動ローラ,前記駆動ホイールの各長さよりも短いことが好ましい。前記第2支持部材に設けられた従動ローラの外側を覆うカバーを、前記トロイドの内部空間に設けることが好ましい。本発明の自己推進装置によれば、支持部材から取り外す際のトロイドの破断に寄与する破断手段をトロイドに設けたので、トロイドの内部空間に設けられた支持部材を傷つけることなく、トロイドを容易に破断して取り外すことができる。破断手段としては、複数個の開口又はスリット、切断可能な糸、弱接着部のいずれかであるから、簡単にトロイドを破断できる。従動ローラ,駆動ホイールと接触するトロイドの回転軌道を避けた位置に開口又はスリットを設けたので、従動ローラや駆動ホイールが開口やスリットに嵌まり込むことがなく、装置の使用中にトロイドが破断することがない。開口,スリットを従動ローラ,駆動ホイールの各長さよりも短くしたので、従動ローラや駆動ホイールが開口やスリットに嵌まり込むことがなく、装置の使用中にトロイドが破断することがない。トロイドの内部空間に従動ローラの外側を覆うカバーを設けたので、装置の使用中にトロイドが破断した場合でも、従動ローラが体内管路の内壁に接触せず、体内管路の内壁を傷つけるおそれがない。本発明に係る自己推進装置が挿入部の先端硬性部に取り付けられた電子内視鏡を示す図1において、電子内視鏡10は、手元操作部12と、この手元操作部12に連設され、体内管路例えば大腸に挿入される挿入部13とを備える。手元操作部12にはユニバーサルコード14が接続され、ユニバーサルコード14の先端には光源装置およびプロセッサ装置いずれも図示せずにそれぞれ着脱自在に接続されるコネクタ図示せずが設けられている。手元操作部12には、アングルノブ15や、挿入部13の先端からエアー、水を噴出させるための送気送水ボタン16、吸引ボタン17等が設けられている。また、手元操作部12の挿入部13側には、電気メス等の処置具が挿通される鉗子口18が設けられている。挿入部13は、手元操作部12側から順に、可撓性を有する軟性部19と、湾曲自在な湾曲部20と、先端硬性部21とからなる。軟性部19は、先端硬性部21を体内管路の目的の位置に到達させるために例えば1~2mの長さをもつ。湾曲部20は、手元操作部12のアングルノブ15の操作に連動して上下、左右方向に湾曲動作する。これにより、先端硬性部21を体内の所望の方向に向けることができる。先端硬性部21には、体内の被観察部位の像を取り込むための観察窓30図2参照、対物光学系、および被観察部位の像を撮像するCCDやCMOSイメージセンサ等の固体撮像素子が設けられている。固体撮像素子は、挿入部13、手元操作部12、ユニバーサルコード14に挿通された信号ケーブルにてプロセッサ装置に接続される。被観察部位の像は、固体撮像素子の受光面に結像されて撮像信号に変換される。プロセッサ装置は、信号ケーブルを介して受けた固体撮像素子からの撮像信号に各種画像処理を行って映像信号に変換し、これをケーブル接続されたモニタ図示せずに観察画像として表示させる。なお、先端硬性部21には、光源装置の照射光源からの照明光を被観察部位に照射するための照明窓31や、送気送水ボタン16の操作に応じて、光源装置に内蔵の送気送水装置から供給されるエアーや水を観察窓に向けて噴射するための送気送水ノズル32、鉗子口18に挿通された処置具の先端が露呈される鉗子出口33いずれも図2参照が設けられている。本発明の第1実施形態である自己推進装置11は、電子内視鏡10の挿入部13に装着され、体内管路内における挿入部13の進退を補助するための装置である。自己推進装置11は、動力源22により駆動される。動力源22は、自己推進装置11を駆動させるための回転トルクを伝達させるトルクワイヤ65図4参照と連結されている。トルクワイヤ65は、全長に亘って保護シース23の内部に挿通されている。動力源22の駆動により、トルクワイヤ65は、保護シース23内で回動する。なお、トルクワイヤの代わりにトルクコイルを用いてもよい。挿入部13には、挿入部13の軸挿入軸Aの方向に伸縮自在なオーバーチューブ24が外嵌される。トルクワイヤ65の保護シース23は、オーバーチューブ24と挿入部13との間に挿通されている。動力源22は制御装置図示せずにより制御され、制御装置には操作ユニット図示せずが付属している。操作ユニットは、自己推進装置11の前進後進停止の指示を入力するためのボタンや、自己推進装置11の移動速度を変更するための速度変更ボタン等を備える。なお、観察対象等に応じたプログラムを予め組んでおき、操作ユニットの手動操作なしに、プログラムに従って動力源22を駆動し、自己推進装置11を自動操縦してもよい。図2ないし図4図3は自己推進装置11を120°間隔で縦割りにした断面図において、自己推進装置11は、トロイド40と、支持部材41とからなる。トロイド40は、柔軟性を有する材料、具体的にはポリ塩化ビニル、ポリアミド樹脂、フッ素樹脂、ポリウレタン等の生体適合プラスチックから形成され、後述する中央空間の軸方向に長いドーナツ状をしており、外表面42および内表面43を有している。トロイド40には、矩形状をした開口40a破断手段が多数形成されている。開口40aは、周方向及び挿入軸A方向にそれぞれずれた位置に、隣り合う開口40aの角同士がわずかな間隔、例えば1~2mm程度の間隔である境界部40bを介して連続的に形成されている。この境界部40bは、トロイド40の形成材料の強度にも依るが、不用意に切断することなく、切断しようとして強く引っ張れば引きちぎれる程度の大きさとする。後述する駆動ホイール53や従動ローラ54~59と接触するトロイド40の回転軌道上には、開口40aが形成されていない。また、開口40aの少なくとも周方向の長さは、駆動ホイール53,従動ローラ54~59の各長さよりも短く設定されている。トロイド40には、外表面42によって中央空間42aが形成されており、この中央空間42aの内側に支持部材41の構成部品である後述する円筒状の第1支持筒50第1支持部材が配置される。中央空間42aを構成する側内側の外表面42は一方向に移動されるとともに、中央空間42aを構成しない側外側の外表面42は反対方向に移動する。その結果、矢印で示すように、トロイド40は、内側から外側へ又は外側から内側への連続的な動きで、第1支持筒50の周囲を循環する。これにより、トロイド40の外表面42の外側は、体内管路の内壁に接触して、挿入部13を挿入軸Aに沿う方向に進退させるための推進力を発生する。図4は、支持部材41の分解斜視図トロイド40の図示は省略である。支持部材41は、それぞれ円筒状をした第1支持筒50と第2支持筒51第2支持部材とを備える。第1支持筒50は電子内視鏡10の挿入部13とトロイド40の外表面42との間に、第2支持筒51はトロイド40の内部空間に、それぞれ配置される図3参照。第1支持筒50の挿入軸A方向の中央部には、第1支持筒50に形成された開口50a内に駆動ホイール53が回動自在に取り付けられている。開口50a及び駆動ホイール53は、第1支持筒50の周方向に120°間隔で計3個設けられている。また、第1支持筒50の両端近傍には、駆動ホイール53の挿入軸A方向に沿って従動ローラ54,55が開口50b,50c内にそれぞれ回動自在に配設されている。開口50b,50c及び従動ローラ54,55も駆動ホイール53と同様に、第1支持筒50の周方向に120°間隔で計3個ずつ設けられている。第2支持筒51の挿入軸A方向に沿って形成された切欠き51a,開口51b,切欠き51cには、従動ローラ56~59が回転自在に取り付けられ、切欠き51a,51c,開口51b及び従動ローラ56~59は、それぞれ第2支持筒51の周方向に120°間隔で計3個ずつ設けられている。開口51b内に回動自在に設けられた一対の従動ローラ57,58は、自己推進装置11が組み立てられたとき、駆動ホイール53との間に挿入軸A方向に沿って両側からトロイド40を挟む位置に設けられている。切欠き51a内に回動自在に設けられた従動ローラ56は、従動ローラ54との間にトロイド40を挟む位置に、また、切欠き51c内に回動自在に設けられた従動ローラ59は、従動ローラ55との間にトロイド40を挟む位置に、それぞれ配設されている。第1支持筒50の内側には、ほぼ中央部にウォームギア61が形成された円筒状の駆動筒62が配設されている。駆動筒62の一端側から所定の幅でギア63が形成されている。駆動筒62は、この内側に設けられた円筒状の装着部材64の外周面に摺動自在に支持されている。ギア63には、トルクワイヤ65に接続されたピニオン小歯車66が噛合する。ピニオン66はトルクワイヤ65により回転され、この回転がギア63を介して駆動筒62、すなわちウォームギア61に伝わり、ウォームギア61が周方向に回転される。装着部材64の先端側には、装着部材64の本体部よりも径がやや大きいリング状部64aが形成されており、この周面が第1支持筒50の先端側の内壁面に嵌着されている。装着部材64の内側には、挿入部13の先端硬性部21が挿入され固定される。この固定手段としては、図示しないが、例えば、孔の中心から放射状に切込みを入れた筒を装着部材64の縁から挿入軸Aに沿って前方先端硬性部21の先端側へ延設し、コレットの外側から内側がテーパ状であるナットで締めつけて先端硬性部21に固定するコレットチャックと呼ばれるものが周知である。なお、別の固定手段でもよいのは勿論である。後蓋部材68は装着部材64の後端に嵌着し、駆動筒62を装着部材64に回動可能に支持するとともに、駆動筒62および第1支持筒50の装着部材64からの脱落を防止する。後蓋部材68は第1支持筒50の外径と同じ外径に形成されている。後蓋部材68には、トルクワイヤ65を挿通する孔が形成されている。駆動筒62は、ピニオン66によって駆動されると、挿入軸Aを中心軸として回転し、駆動筒62に一体に形成されたウォームギア61によって駆動ホイール53が回転駆動される。駆動ホイール53の外側には、トロイド40の外表面42が従動ローラ57,58によって押し付けられているから、駆動ホイール53の回転駆動により、トロイド40は、ウォームギア61、すなわちピニオン66の回転方向に応じて、挿入軸A方向または反挿入軸A方向にほぼ沿って循環するように回転する。トロイド40に形成された全ての開口40aは、駆動ホイール53及び従動ローラ54~59が接触するトロイド40の回転軌道上を避けた位置に形成されているから、開口40aからトロイド40が破れて、支持部材41から脱落することはない。また、トロイド40が回転する間に、トロイド40が徐々に周方向にずれて開口40aが駆動ホイール53や従動ローラ54~59に係合する可能性もあり得るが、開口40aの少なくとも周方向のサイズが駆動ホイール53,従動ローラ54~59の各長さよりも短いため、駆動ホイール53や従動ローラ54~59が開口40a内に嵌まり込むことはない。これにより、トロイド40の回転が停止したり、トロイド40が開口40aから破れるようなことはない。このように構成された自己推進装置11の作用について説明する。まず、電子内視鏡10の挿入部13にオーバーチューブ24を取り付けるとともに、先端硬性部21に自己推進装置11を取り付ける。オーバーチューブ24および自己推進装置11の取り付け後、プロセッサ装置、光源装置、制御装置等の電源をオンして、次いで患者情報等を入力する。その後、電子内視鏡10の挿入部13を患者の体内管路に挿入する。先端硬性部21が体内管路の所定位置、例えばS状結腸の手前まで進められた後、操作ユニットを操作して自己推進装置11の動力源22の電源をオンする。そして、操作ユニットのボタン操作により前進指示を入力する。動力源22によりトルクワイヤ65が所定方向に回転され、このトルクワイヤ65の回転に伴うピニオン66の回転により、ウォームギア61が回転される。ウォームギア61の回転は駆動ホイール53に伝わり、これによりトロイド40が循環するように回転する。トロイド40の外周面42は体内管路の内壁に接触しており、挿入方向に前進力を生じさせる。自己推進装置11は、トロイド40による前進力で体内管路の内壁を前方から後方に手繰り寄せることにより、先端硬性部21を体内管路の内壁に沿って前進させる。また、操作ユニットのボタン操作により速度変更指示が入力されると、動力源22によりトルクワイヤ65の回転速度が変更される。この結果、自己推進装置11の移動速度が変更される。また、操作ユニットのボタン操作により後進指示が入力されると、動力源22によりトルクワイヤ65が逆回転され、自己推進装置11が後進され、これが装着された先端硬性部21が後進する。さらに、操作ユニットのボタン操作により停止指示が入力されると、動力源22の駆動が停止されて自己推進装置11も停止する。以上の操作を適宜行うことにより、先端硬性部21を体内管路の所望の位置まで推進させることができる。トロイド40の回転に伴って開口40aが挿入軸A方向に移動するが、開口40aは、駆動ホイール53や従動ローラ54~59が接触するトロイド40の回転軌道上に形成されていないから、駆動ホイール53や従動ローラ54~59が開口40aに嵌まり込んで、トロイド40が停止したり、開口40aからトロイド40が破れて支持部材41から脱落するようなおそれはない。また、トロイド40が第2支持部材51の周方向にずれて、駆動ホイール53や従動ローラ54~59が接触するトロイド40の回転軌道上に開口40aが入り込むことがあっても、開口40aの周方向の長さが駆動ホイール53や従動ローラ54~59の各長さより短いので、駆動ホイール53や従動ローラ54~59が開口40aに嵌まり込んで、トロイド40が停止したり、開口40aからトロイド40が破れて支持部材41から脱落するようなおそれはない。電子内視鏡10の挿入部13を患者の体内管路から抜き取った後、自己推進装置11及び挿入部13には、体内管路内の粘液,血液,腸液などの汚物が付着しているので、まずガーゼによる除去、酵素洗剤液への浸漬、すすぎ、消毒等の予備洗浄を行なってから、自己推進装置11を先端硬性部21から取り外す。自己推進装置11を取り外した後の電子内視鏡10は、洗浄器にセットされ、本格的な洗浄が施される。先端硬性部21から取り外された自己推進装置11のトロイド40内には、開口40aから汚物が侵入しているため、洗浄作業を行なっても、トロイド40内の汚物を完全に除去することは困難である。このため、使用した自己推進装置11のトロイド40は、支持部材41から取り外してから廃棄される。トロイド40を支持部材41から取り外すには、隣接した開口40a同士の境界部40bを強く引っ張って引きちぎるか、境界部40bをそれぞれハサミ等で切断することによりトロイド40を容易に破断することができる。トロイド40を支持部材41の軸方向へ引っ張ることにより、支持部材41からトロイド40を容易に取り外すことができる。支持部材41から取り外されたトロイド40は廃棄される。支持部材41は、本格的な洗浄が施される。支持部材41が乾燥された後、支持部材41に新しいトロイド40が装着される。この装着に際しては、筒状のトロイド40を第1支持筒50と第2支持筒51との間に通してから、両縁を捲るようにして縁同士を所定の幅で重ね合わせて接着剤等にて接合する。このとき、開口40aの周方向の位置が、駆動ホイール53や従動ローラ54~59が接触するトロイド40の回転軌道上に入り込まないように、トロイド40の位置決めを行ないながら、接合作業を行なう。次に、本発明の第2実施形態である自己推進装置70について図5を参照して説明する。なお、第1実施形態で説明した部材と同じものについては、同じ符号を付してその説明は省略する以下、第3実施形態以降も同様。自己推進装置70では、矩形状をした複数個の開口71aをトロイド71の周方向及び挿入軸A方向にずらしながら連続的に配設している。開口71aは、上記第1実施形態と異なり、駆動ホイール53及び従動ローラ54~59図3参照がトロイド71に接触するトロイド71の回転軌道上にも配設されている。開口71aの少なくとも周方向の長さは、駆動ホイール53,従動ローラ54~59の各長さよりも十分に短い。これにより、駆動ホイール53や従動ローラ54~59と接触するトロイド71の回転軌道上に開口71aがあっても、駆動ホイール53や従動ローラ54~59が開口71aに嵌まり込んで、トロイド71の回転が停止したり、トロイド71が開口71aから破断するようなことがない。また、トロイド71を支持部材41に取り付ける際に、開口71aの周方向の位置を考慮する必要がないため、第1実施形態に比べて作業効率が向上する。トロイド71を支持部材41から取り外す際には、上記第1実施形態と同様に、隣接する開口71a同士の境界部71bを強く引っ張って引きちぎるか、各境界部71bをそれぞれハサミ等で切断する。これにより、トロイド71に長い裂け目を簡単に形成することができる。この裂け目からトロイド71を容易に破断することができ、トロイド71を支持部材41の軸方向へ引っ張れば、トロイド71を支持部材41から容易に取り外すことができる。次に、別のトロイドの例を示す。図6に示すように、トロイド75には、複数個のスリット75a破断手段が、周方向に沿ってミシン目状に形成されている。1個のスリット75aの長さは、駆動ホイール53や従動ローラ54~59図3参照の各長さよりも短い。ライン状のスリット75a列を中央にして挿入軸A方向に沿って両側からトロイド75を強く引っ張ると、スリット75a列からトロイド75が破断するので、簡単にトロイド75を支持部材41から取り外すことができる。次に、図7に示すように、トロイド77は、筒状体78の縁部78a,78bを捲るように折り返して所定の幅で重ね合わせ、一本の糸79破断手段で縫い合わせることにより形成されている。糸79の一箇所をハサミ等で切断し、糸79を引き抜けば、縁部78a,78bは分離し、トロイド77は、元の筒状体78に戻るから、トロイド77を支持部材41図2,図3参照から容易に取り外すことができる。なお、糸は一本でなくてもよく、数本の糸で縁部78a,78bを縫い合わせるようにしてもよい。この場合、トロイド77を支持部材41から取り外す際には、各糸につき少なくとも1箇所を切断する。次に、図8に示すように、トロイド80は、筒状体81の縁81a,81bを捲るように折り返して所定の幅で重ね合わせられ、この縁81a,81bで挟まれた帯状部82が接着剤83により接着されている。接着剤83は、帯状部82の全面に塗布されず、塗布される部分と塗布されない部分とが帯状部82の周方向に交互に配置されるように、ほぼ等間隔で塗布される。このように接着された帯状部82は、接着力が弱い弱接着部破断手段となり、剥がしやすくなる。トロイド80を支持部材41から取り外す際には、帯状部82の接着されていない部分に、縁81a,81b同士を引き離す方向に力を加えれば、帯状部82の接着が剥がれ、元の筒状体81に戻るから、容易にトロイド80を支持部材41図2,図3参照から取り外すことができる。なお、帯状部82の接着されていない部分からハサミやカッターを差し込んでトロイド80を切断してもよい。次に、本発明の第3実施形態の自己推進装置83について、図8,図9図8は自己推進装置83を120°間隔で縦割りにした断面図を参照して説明する。自己推進装置83の支持部材84を構成する第2支持筒85には、従動ローラ56~59を覆うカバー86~88がそれぞれネジ止めされている。カバー86~88は、外圧に対して容易に変形しない程度の剛性を有する材料から形成されている。一対の従動ローラ57,58を覆うカバー87は、従動ローラ57,58と接触しない程度の深さを有するほぼ矩形のカップ形状をしている。カバー86,88は、カバー87の中央部を第2支持筒85の周方向に切断したような形状をしており、第2支持筒85の両縁から突出した部分を除く従動ローラ56,59の各外側を覆う。これにより、自己推進装置83を使用中にトロイド40が開口40aから破れるようなことがあっても、カバー86~88が露呈するだけで、従動ローラ56~59が露呈することはないから、体内管路の内壁面が従動ローラ56~59によって傷つけられるおそれはない。次に、本発明の第4実施形態の自己推進装置90について、自己推進装置90を120°間隔で縦割りにした断面図である図10を参照して説明する。自己推進装置90の支持部材91を構成する第2支持筒92には、従動ローラ56~59の外側を含む第2支持筒92の外側全体を覆う筒状をしたカバー93筒状部材がネジ止めされている。カバー93の内側には、複数個の凹部93aがプレス加工等により突出形成され、この底部に形成された孔図示せずを介してネジ94によって、カバー93が第2支持筒92の外表面にネジ止め固定される。カバー93と第2支持筒92との間隔は、凹部93aのカバー93の内壁面からの突出長によって規定され、従動ローラ56~59の従動回転を妨げず、かつトロイド40の外径が大きくなり過ぎないように決められる。これにより、自己推進装置90を使用中にトロイド40が開口40aから破れるようなことがあっても、カバー93が露呈するだけで、従動ローラ56~59が露呈することはないから、体内管路の内壁面が従動ローラ56~59によって傷つけられるおそれはない。また、1個のカバー93で済むので、カバーの取付作業を迅速に行なうことができる。以上説明した第1,第2実施形態では、トロイドに矩形状の開口40a,71aを形成したが、本発明はこれに限定されることなく、例えば、円形や楕円形や菱形等の各種形状の開口でもよい。また、開口同士の境界部は、トロイドを形成する材料の強度にも左右されるが、不用意に切断することなく、切断しようとして強く引っ張れば引きちぎれる程度の大きさであることが好ましい。上記第3,4実施形態では、トロイドとして、第1実施形態と同様のトロイド40を用いて説明したが、本発明はこれに限定されることなく、例えば、上記トロイド71,75,77,80等を用いてもよい。上記実施形態は、自己推進装置を医療診断用の電子内視鏡に適用したものであったが、本発明は医療診断用途に限らず、工業用等その他の内視鏡や超音波プローブといった管路観察用器具の装着具に適用することが可能である。"