燃焼エンジン及び前記エンジンの回転を補助するための第1モータ/ゼネレータユニットを含むハイブリッド車両の制御方法であって、前記エンジンの出力速度によって前記第1モータ/ゼネレータの目標速度を演算する段階、前記第1モータ/ゼネレータの現在の速度と前記目標速度との間のエラー速度を演算する段階、前記エラー速度に補正値を適用する段階、及び前記補正値が適用された補正されたエラー速度に比例利益Pゲイン及び積分利益Iゲインを適用して、前記第1モータ/ゼネレータの目標トルクを演算する段階、を含むことを特徴とするハイブリッド車両の制御方法。前記エラー速度が設定基準値以上であれば、前記補正値は0より大きく1より小さいことを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両の制御方法。前記エラー速度が設定基準値未満であれば、前記補正値は1であることを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両の制御方法。前記補正されたエラー速度に比例利益Pゲイン及び積分利益Iゲインを適用して、前記第1モータ/ゼネレータの目標トルクを演算する段階で、前記補正されたエラー速度に前記比例利益Pゲインをかけて第1値を求め、前記補正されたエラー速度に前記積分利益Iゲインをかけた値を積分して第2値を求めて、前記第1、2値を各々加えて、前記第1モータ/ゼネレータの目標トルクを演算することを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両の制御方法。前記第1モータ/ゼネレータの前記目標トルクによって前記第1モータ/ゼネレータの出力トルクを制御することを特徴とする請求項4に記載のハイブリッド車両の制御方法。第2モータ/ゼネレータを利用して、前記第1モータ/ゼネレータ及び前記エンジンを通して出力される回転トルクを補助することを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両の制御方法。前記エンジンは、第1遊星ギヤセットの第1キャリアを回転させるように連結され、前記第1モータ/ゼネレータは、前記第1遊星ギヤセットの第1リングギヤを回転させるように配置されることを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両の制御方法。前記第1遊星ギヤセットと隣接して配置される第2遊星ギヤセットをさらに含み、第2モータ/ゼネレータが前記第1遊星ギヤセットの第1サンギヤ及び前記第2遊星ギヤセットの第2サンギヤを同時に回転させるように配置されることを特徴とする請求項7に記載のハイブリッド車両の制御方法。第1モータ/ゼネレータの目標速度を演算する段階、前記第1モータ/ゼネレータの現在の速度と前記目標速度との間のエラー速度を演算する段階、前記エラー速度に補正値を適用する段階、及び前記補正値が適用された補正されたエラー速度に比例利益Pゲイン及び積分利益Iゲインを適用して、前記第1モータ/ゼネレータの目標トルクを演算する段階、を含むことを特徴とするモータの制御方法。前記エラー速度が設定基準値以上であれば、前記補正値は0より大きく1より小さいことを特徴とする請求項9に記載のモータの制御方法。前記エラー速度が設定基準値未満であれば、前記補正値は1であることを特徴とする請求項9に記載のモータの制御方法。前記補正されたエラー速度に比例利益Pゲイン及び積分利益Iゲインを適用して、前記第1モータ/ゼネレータの目標トルクを演算する段階で、前記補正されたエラー速度に前記比例利益Pゲインをかけて第1値を求め、前記補正されたエラー速度に前記積分利益Iゲインをかけた値を積分して第2値を求めて、前記第1、2値を各々加えて、前記第1モータ/ゼネレータの目標トルクを演算することを特徴とする請求項9に記載のモータの制御方法。前記第1モータ/ゼネレータの前記目標トルクによって前記第1モータ/ゼネレータの出力トルクを制御することを特徴とする請求項12に記載のモータの制御方法。本発明は上記の問題を解決するためになされたものであって、その目的とするところは、第1モータ/ゼネレータを目標速度に迅速に到達させて、振動が発生しないようにすることによって、システム全体の制御効率を向上させるハイブリッド車両及びモータの制御方法を提供することにある。上記の目的を達成するためになされた本発明のハイブリッド車両及びモータの制御方法は、燃焼エンジンinternalcombustionengine及びエンジンの回転を補助するための第1モータ/ゼネレータユニットMotor-GeneratorUnitを含むハイブリッド車両及びモータの制御方法であって、エンジンの出力速度によって第1モータ/ゼネレータの目標速度を演算する段階、第1モータ/ゼネレータの現在の速度と目標速度との間のエラー速度を演算する段階、エラー速度に補正値を適用する段階、及び補正値が適用された補正されたエラー速度に比例利益Pゲイン及び積分利益Iゲインを適用して、第1モータ/ゼネレータの目標トルクを演算する段階、を含むことを特徴とする。本方法は、エラー速度が設定基準値以上であれば、補正値は0より大きく1より小さいことが好ましい。本方法は、エラー速度が設定基準値未満であれば、補正値は1であることが好ましい。本方法は、補正されたエラー速度に比例利益Pゲイン及び積分利益Iゲインを適用して、第1モータ/ゼネレータの目標トルクを演算する段階で、補正されたエラー速度に比例利益Pゲインをかけて第1値を求め、補正されたエラー速度に積分利益Iゲインをかけた値を積分して第2値を求めて、第1、2値を各々加えて、第1モータ/ゼネレータの目標トルクを演算することが好ましい。本方法は、第1モータ/ゼネレータの目標トルクによって第1モータ/ゼネレータの出力トルクを制御することが好ましい。本方法は、第2モータ/ゼネレータを利用して、第1モータ/ゼネレータ及びエンジンを通して出力される回転トルクを補助することが好ましい。本発明のエンジンは、第1遊星ギヤセットの第1キャリアを回転させるように連結され、第1モータ/ゼネレータは、第1遊星ギヤセットの第1リングギヤを回転させるように配置されることが好ましい。本方法は、第1遊星ギヤセットと隣接して配置される第2遊星ギヤセットをさらに含み、第2モータ/ゼネレータが第1遊星ギヤセットの第1サンギヤ及び第2遊星ギヤセットの第2サンギヤを同時に回転させるように配置されることが好ましい。本発明のハイブリッド車両及びモータの制御方法によれば、エンジンの運転特性によって第1モータ/ゼネレータの目標速度と実際の速度との間のエラー速度を感知し、このエラー速度に補正値を適用することによって、第1モータ/ゼネレータを目標速度に迅速に到達させて、振動が発生しないようにすることによって、変速システム全体の制御効率を向上させることができる。以下、本発明の好ましい実施例を添付した図面を参照して詳細に説明する。図1は本発明の実施例によるハイブリッド車両の変速システムの概略図である。図1に示したとおり、ハイブリッド車両の変速システムは、エンジンE、第1遊星ギヤセット、第2遊星ギヤセット、第1モータ/ゼネレータMG1、第2モータ/ゼネレータMG2、第1クラッチCL1、第2クラッチCL2、第1ブレーキBK1、第2ブレーキBK2、及び変速機出力軸TMoutputを含む。第1遊星ギヤセットは、中央の第1サンギヤS1、第1サンギヤS1に外接する第1ピニオンギヤP1、第1ピニオンギヤP1が内接する第1リングギヤR1を含み、第1キャリアC1は、第1ピニオンギヤP1を連結して、第1サンギヤS1を中心に回転する。第2遊星ギヤセットは、中央の第2サンギヤS2、第2サンギヤS2に外接する第2ピニオンギヤP2、第2ピニオンギヤP2が内接する第2リングギヤR2を含み、第2キャリアC2は、第2ピニオンギヤP2を連結して、第2サンギヤS2を中心に回転する。エンジンEの出力軸は、第1キャリアC1に連結され、エンジンEは、第1キャリアC1を第1サンギヤS1を中心に回転させる。第1モータ/ゼネレータMG1は、第1リングギヤR1を回転させるように配置される。同時に、第1ブレーキBK1は、第1リングギヤR1の回転を選択的に拘束するように固定されて配置される。第1サンギヤS1と第2サンギヤS2とは、一つの軸で連結されて、共に回転する構造からなり、第2モータ/ゼネレータMG2は、第2サンギヤS2を回転させるように配置される。第1クラッチCL1は、第1キャリアC1と第1リングギヤR1とを選択的に連結し、これらを共に回転または停止させ、第2クラッチCL2は、第1キャリアC1と第2リングギヤR2とを選択的に連結し、これらを共に回転または停止させる。第2ブレーキBK2は、第2リングギヤR2の回転を選択的に拘束するように固定されて配置される。同時に、第2キャリアC2は、変速機出力軸TMoutputに連結されて、エンジンE、第1モータ/ゼネレータMG1、及び第2モータ/ゼネレータMG2の回転力をホイールに伝達する。第1モータ/ゼネレータMG1は、第1リングギヤR1を通じてエンジンEの回転速度を最適に制御する。ここで、第1モータ/ゼネレータMG1は、エンジンEの運転条件に応じて目標速度が設定され、その目標速度に到達するために現在の速度が感知され、現在の速度と目標速度との間のエラー速度が演算される。同時に、エラー速度をPI制御することによって目標トルクを演算し、目標トルクに到達するために第1モータ/ゼネレータMG1に入力されるパワーが別途の制御部により制御される。図2は本発明の実施例によるハイブリッド車両におけるモータ/ゼネレータの速度を制御するための方法を示したフローチャートである。図2に示したとおり、S200で、エンジンEのエンジン目標速度が感知され、S210で、エンジン目標速度が変換され、S220で、第1モータ/ゼネレータMG1のモータ目標速度が演算される。S230で、モータ目標速度から第1モータ/ゼネレータMG1の現在の速度を引いて、S240で、第1モータ/ゼネレータMG1のエラー速度が演算される。次いで、S250で、エラー速度に比例利益proportionalgain;Pゲインをかけて第1値を求め、S260で、エラー速度に積分利益integrationgain;Iゲインをかけた値を積分して第2値を求める。S270で、第1、2値を加え、S280で、第1モータ/ゼネレータMG1の目標トルクを演算し、S290で、目標トルクを達成するためにパワーが供給される。図3は本発明の実施例によるハイブリッド車両におけるモータ/ゼネレータの出力トルクの変化を示したグラフであって、PI速度制御でPゲインの大きさの影響によるモータ/ゼネレータの速度変化の傾向を比較する。図3a、bのグラフにおいて、横軸は時間を示し、縦軸は回転速度RPMを示す。図3aのグラフは比例利益Pゲインが大きい場合であり、bのグラフは比例利益Pゲインが小さい場合である。図3aのグラフで、第1モータ/ゼネレータMG1の目標速度と実際の速度との間にはエラー速度が発生し、比例利益が大きい場合には、エラー速度がプラス及びマイナスを繰り返して振動が発生する。一方、図3bのグラフで、第1モータ/ゼネレータMG1の目標速度と実際の速度との間にはエラー速度が発生し、比例利益が小さい場合には、実際の速度が目標速度に到達する時間が長くなる。図4は本発明の実施例によるハイブリッド車両におけるモータ/ゼネレータのエラー速度とトルクの変化を示したグラフである。図4aのグラフにおいて、横軸は第1モータ/ゼネレータMG1の実際の速度を示し、縦軸は第1モータ/ゼネレータMG1の目標速度を示す。図4aのグラフでは、実際の速度と目標速度との間にエラー速度が0であるラインが描かれ、エラー速度がプラスマイナスアルファ±αの範囲内で形成されるエラー低減領域が形成される。本発明の実施例で、エラー速度がエラー低減領域にあることは、目標速度と実際の速度との間の差が小さいことを意味し、エラー速度がエラー低減領域の外にあることは、目標速度と実際の速度との間の差が大きいことを意味する。したがって、エラー速度がエラー低減領域にある場合には、第1モータ/ゼネレータMG1のエラー速度に0より大きく1より小さい補正値を適用することによって、エラー速度の変動幅を最小化する。一方、エラー速度がエラー低減領域の外にある場合には、第1モータ/ゼネレータのエラー速度に補正値を適用しないことによって、エラー速度の大きさを迅速に減少させる。ここで、エラー速度に補正値を適用しないとは、補正値が1であることを意味する。図4bに経時的な目標速度と実際の速度との変化を示した。図4bに示したとおり、始動初期には第1モータ/ゼネレータMG1の目標速度と実際の速度との間のエラー速度が大きいが、経過時間とともにエラー速度は急激に減少して、実際の速度が目標速度に迅速に近づく。図5は本発明の実施例によるハイブリッド車両におけるモータ/ゼネレータの制御方法を示したフローチャートである。図5に示したとおり、S500で、制御が始まり、S510で、第1モータ/ゼネレータMG1の速度を制御するか否かが判断される。S510で、第1モータ/ゼネレータMG1の速度を制御すると判断された場合には、S520で、第1モータ/ゼネレータMG1のエラー速度が基準値アルファ;αの範囲にあるか否かが判断される。エラー速度が基準値αの範囲内にあれば、S530及びS540が行われ、エラー速度が基準値の範囲外にあれば、S530は行われず、直ちにS540が行われる。S540で、第1モータ/ゼネレータMG1のエラー速度に比例利益Pゲインをかけた値に、エラー速度に積分利益Iゲインをかけた上、積分した値を加えて、第1モータ/ゼネレータMG1の目標トルクが演算される。S530で、第1モータ/ゼネレータMG1のエラー速度に補正値βがかけられて第1モータ/ゼネレータMG1のエラー速度補正値が算出される。ここで補正値βは、0より大きく1より小さい値となる。S530を経由した場合、補正値βで補正した第1モータ/ゼネレータMG1のエラー速度補正値を使用して、S540の演算が行われる。したがって、S530の演算によってMG1目標速度と現在速度の差として算出されたエラー速度が小さくなるので、第1モータ/ゼネレータMG1の目標トルクも小さくなって、モータの振動が低減する効果がある。S520で、第1モータ/ゼネレータMG1のエラー速度が基準値αの範囲を超えていると判断される場合には、S540では、エラー速度がそのまま反映され、補正値βが1であると見なされ、補正値1が適用される。以上で、本発明に関する好ましい実施例を説明したが、本発明は実施例に限定されず、本発明の実施例から当該発明が属する技術分野で通常の知識を有する者によって容易に変更されて均等と認められる範囲の全ての変更を含む。