"基体と、前記基体に支持され、肩部、上腕部、前腕部、及び手首部を含む2つの多関節アームとを有する双腕ロボットであって、2つの前記多関節アームの各々の肩部は、前記基体に対して第1回転軸線を中心に回転可能に連結された第1アームと、前記第1アームを回転させる第1駆動部と、前記第1アームに対して前記第1回転軸線と平行ではない第2回転軸線を中心に回転可能に連結された第2アームと、前記第2アームを回転させる第2駆動部とを有し、一方の前記多関節アームにおける前記第1回転軸線と他方の前記多関節アームにおける前記第1回転軸線とは、鉛直方向に沿う同一直線であることを特徴とする双腕ロボット。2つの前記多関節アームの各々の肩部は、前記第1回転軸線と前記第2回転軸線とが交差する交点を有し、2つの前記多関節アームの各々の前記交点は、互いに一致する位置に配置されている請求項1に記載の双腕ロボット。2つの前記多関節アームの各々の肩部には、該多関節アームの前記第2アームに対して第3回転軸線を中心に回転可能に前記上腕部が連結され、2つの前記多関節アームの各々の前記第3回転軸線は、該多関節アームの前記第2回転軸線と互いに平行ではない請求項2に記載の双腕ロボット。2つの前記多関節アームの各々の肩部にて、該多関節アームに含まれる前記第1回転軸線と前記第2回転軸線とが互いに直交するとともに、一方の前記多関節アームにおける前記第2回転軸線と他方の前記多関節アームにおける前記第2回転軸線とは、同一の水平面に含まれる請求項3に記載の双腕ロボット。前記基体は、一方の前記多関節アームである第1多関節アームを支持する第1支持部と、他方の前記多関節アームである第2多関節アームを前記第1支持部の上方で支持する第2支持部とを有し、前記第1多関節アームにおける前記第1アームは、前記第1支持部に連結され水平方向に延びる基端部と、該基端部における先端側にて鉛直方向の上方に屈曲した先端部とを有し、該先端部に前記第1多関節アームの前記第2アームが連結され、前記第2多関節アームにおける前記第1アームは、前記第2支持部に連結され水平方向に延びる基端部と、該基端部における先端側にて鉛直方向の下方に屈曲した先端部とを有し、該先端部に前記第2多関節アームの前記第2アームが連結される請求項4に記載の双腕ロボット。2つの前記多関節アームの各々の肩部にて、該多関節アームに含まれる前記第2回転軸線と前記第3回転軸線とが互いに直交する請求項5に基体の双腕ロボット。しかしながら、腰関節を用いた胴体の回転は、例えば、一方の多関節アームと胴体との連結部分をロボットの前方へ移動させた場合、それと同時に他方の多関節アームと胴体との連結部分をロボットの後方へと移動させてしまう。すなわち、胴体の回転は、基体に対する一対の多関節アーム双方の可動範囲を基体に対する胴体の回転角度に応じた範囲へと移動させてしまうため、各多関節アームの可動範囲が制限されることになる。一方で腰関節を用いた胴体の回転は、例えば、一対の多関節アームを用いて1つの作業対象物を搬送する際など、ロボットの向きを変えるうえでは非常に有効な手段であることに変わりはない。本発明は、上記実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、基体に対する一対の多関節アームの可動範囲が制限されることを抑えつつ腰関節と同等の機能を有する双腕ロボットを提供することにある。本発明の双腕ロボットは、基体と、前記基体に支持され、肩部、上腕部、前腕部、及び手首部を含む2つの多関節アームとを有する双腕ロボットであって、2つの前記多関節アームの各々の肩部は、前記基体に対して第1回転軸線を中心に回転可能に連結された第1アームと、前記第1アームを回転させる第1駆動部と、前記第1アームに対して前記第1回転軸線と平行ではない第2回転軸線を中心に回転可能に連結された第2アームと、前記第2アームを回転させる第2駆動部とを有し、一方の前記多関節アームにおける前記第1回転軸線と他方の前記多関節アームにおける前記第1回転軸線とは、鉛直方向に沿う同一直線である。本発明の双腕ロボットによれば、2つの多関節アームの各々における第1回転軸線が鉛直方向に沿う同一直線であって、且つ2つの多関節アームの各々における第1アームが互いに異なる第1駆動部により第1回転軸線の軸周りで回転する。そのため、2つの多関節アームの双方が第1回転軸線の軸周りで同じ方向へ同じ速度で回転すること、すなわち腰関節と同等の機能を具現化することができる。また、2つの多関節アームの各々が第1回転軸線の軸周りで互いに異なる方向へ回転することが可能であることから、一方の多関節アームが第1回転軸線の軸周りで回転することにより該回転に合わせて他方の多関節アームの可動範囲が変わることを抑えることができる。それゆえに、基体に対する一対の多関節アームの可動範囲が制限されることを抑えつつ腰関節と同等の機能を具現化することができる。この双腕ロボットにおいて、2つの前記多関節アームの各々の肩部は、前記第1回転軸線と前記第2回転軸線とが交差する交点を有し、2つの前記多関節アームの各々の前記交点は、互いに一致する位置に配置されていることが好ましい。この双腕ロボットによれば、各多関節アームが有する第1回転軸線と第2回転軸線との交点が互いに一致する位置に配置されていることから、ベース部に対する各多関節アームの可動範囲を同じ位置を基準として規定することができる。この双腕ロボットにおいて、2つの前記多関節アームの各々の肩部には、該多関節アームの前記第2アームに対して第3回転軸線を中心に回転可能に前記上腕部が連結され、2つの前記多関節アームの各々の前記第3回転軸線は、該多関節アームの前記第2回転軸線と互いに平行ではないことが好ましい。この双腕ロボットによれば、上腕部は、第1回転軸線を中心とした第1アームの回転、第2回転軸線を中心とした第2アームの回転、第3回転軸線を中心とした該上腕部の回転によって基体に対して移動する。すなわち、上記構成によれば、上腕部が有する3つの自由度のうちの1つである第1アームの回転が腰関節と同等の機能を兼ねていることから、ロボットの構成の複雑化を抑えることができる。この双腕ロボットは、2つの前記多関節アームの各々の肩部にて、該多関節アームに含まれる前記第1回転軸線と前記第2回転軸線とが互いに直交するとともに、一方の前記多関節アームにおける前記第2回転軸線と他方の前記多関節アームにおける前記第2回転軸線とは、同一の水平面に含まれることが好ましい。この双腕ロボットによれば、各多関節アームにおいて人間の腕の動きに近い動作を実現することができる。この双腕ロボットにおいて、前記基体は、一方の前記多関節アームである第1多関節アームを支持する第1支持部と、他方の前記多関節アームである第2多関節アームを前記第1支持部の上方で支持する第2支持部とを有し、前記第1多関節アームにおける前記第1アームは、前記第1支持部に連結され水平方向に延びる基端部と、該基端部における先端側にて鉛直方向の上方に屈曲した先端部とを有し、該先端部に前記第1多関節アームの前記第2アームが連結され、前記第2多関節アームにおける前記第1アームは、前記第2支持部に連結され水平方向に延びる基端部と、該基端部における先端側にて鉛直方向の下方に屈曲した先端部とを有し、該先端部に前記第2多関節アームの前記第2アームが連結される。具体的には、上述した構成によって、第1及び第2多関節アームの各々において第1回転軸線と第2回転軸線とを互いに直交させつつ、第1及び第2多関節アームの各々における第2回転軸線を同一の水平面に配置させることができる。この双腕ロボットは、2つの前記多関節アームの各々の肩部にて、該多関節アームに含まれる前記第2回転軸線と前記第3回転軸線とが互いに直交することが好ましい。この双腕ロボットによれば、各多関節アームにおいて人間の腕の動きにより近い動作を実現することができる。以下、本発明にかかる双腕ロボットの一実施の形態について、図1~図4を参照して説明する。図1に示されるように、ロボットシステム10を構成する双腕ロボット11には、鉛直方向に延びる円柱状の本体13の上端部に、基体としてのベース部14が固設されている。ベース部14には、鉛直方向と直交する水平方向に沿って紙面の手前側に延びる平板状の第1支持部材15と、同じく水平方向に沿って紙面手前側に延びる平板状の第2支持部材16とが、鉛直方向にて互いに向かい合うように延設されている。第1支持部材15には、該第1支持部材15における第2支持部材16側に第1多関節アーム20が連結され、第2支持部材16には、該第2支持部材16における第1支持部材15側に第2多関節アーム30が連結されている。なお、双腕ロボット11の背面側には、ロボットシステム10を構成して双腕ロボット11の動作を制御するコントローラー12が設置されている。第1支持部材15の上側には、第1多関節アーム20の第1アーム21の基端部21aが連結されている。第1アーム21では、第1支持部材15の上側に重なる基端部21aが水平方向に延びる平板状をなすとともに、該基端部21aの先端側が鉛直方向の上方に向かって屈曲されている。この第1アーム21の基端部21aには、鉛直方向に延びる第1回転軸線J1R上に回転中心を有して第1支持部材15を貫通する図示されない回転軸が連結されている。第1支持部材15の下側には、第1アーム21の基端部21aが有する回転軸に連結されて第1回転軸線J1Rの軸周りの回転トルクを該回転軸に出力する第1駆動部としてのモーター21Mが連結されている。第1アーム21において鉛直方向の上方に屈曲された先端部21bには、該先端部21bに対して基端部21aとは反対側に、第2アーム22の基端部が連結されている。この第2アーム22の基端部には、第1回転軸線J1Rとの交点を有する態様で該第1回転軸線J1Rに直交する第2回転軸線J2R上に回転中心を有して第1アーム21の先端部21bを貫通する図示されない回転軸が連結されている。第1アーム21における基端部21aの上側には、第2アーム22の基端部が有する回転軸に連結されて第2回転軸線J2Rの軸回りの回転トルクを該回転軸に出力する第2駆動部としてのモーター22Mが連結されている。第2アーム22の先端部には、第2アーム22の第2回転軸線J2Rに直交する第3回転軸線J3Rを回転中心として回転可能に第3アーム23の基端部が連結されている。第3アーム23の先端部には、第3アーム23の第3回転軸線J3Rに直交する第4回転軸線J4Rを回転中心として回転可能に第4アーム24の基端部が連結されている。第4アーム24の先端部には、第4アーム24の第4回転軸線J4Rに直交する第5回転軸線J5Rを回転中心として回転可能に第5アーム25の基端部が連結されている。これら第3~第5アーム23~25は、それぞれ対応する図示しないモーターが駆動されることにより各第3~第5回転軸線J3R,J4R,J5Rを中心に回転する。また第5アーム25の先端部には、第5アーム25の第5回転軸線J5Rに直交する第6回転軸線J6Rを回転中心として回転可能に第6アーム26の基端部が連結されている。第6アーム26は、第5アーム25の先端部に設けられたモーター26Mが駆動されることにより第6回転軸線J6Rを中心に回転する。第6アーム26の先端部には、第6アーム26の第6回転軸線J6Rに直交する第7回転軸線J7Rを中心として回転可能にハンド部27が連結されている。ハンド部27は、第6アーム26内に配設された図示しないモーターが駆動されることにより第7回転軸線J7Rを中心に回転するとともに、双腕ロボット11に実行させる作業に応じたエンドエフェクターが取り付けられる。なお、上述した第1多関節アーム20では、第1アーム21と第2アーム22とによって肩部が構成され、また第3アーム23によって上腕部が構成されている。また、第1多関節アーム20では、第4アーム24と第5アーム25とによって前腕部が構成され、そして第6アーム26とハンド部27とによって手首部が構成されている。第2支持部材16の下側には、第2多関節アーム30の第1アーム31の基端部31aが連結されている。第1アーム31では、第2支持部材16の下側に重なる基端部31aが水平方向に延びる平板状をなすとともに、該基端部31aの先端側が鉛直方向の下方に向かって屈曲されている。この第1アーム31の基端部31aには、上記第1回転軸線J1Rと同一直線である第1回転軸線J1L上に回転中心を有して第2支持部材16を貫通する図示されない回転軸が連結されている。第2支持部材16の上側には、第1アーム31の基端部31aが有する回転軸に連結されて第1回転軸線J1Lの軸周りの回転トルクを該回転軸に出力する第1駆動部としてのモーター31Mが連結されている。第1アーム31において鉛直方向の下方に屈曲された先端部31bには、該先端部31bに対して基端部31aとは反対側に、第2アーム32の基端部が連結されている。この第2アーム32の基端部には、第1回転軸線J1Lとの交点を有する態様で該第1回転軸線J1Lに直交する第2回転軸線J2L上に回転中心を有して第1アーム31の先端部31bを貫通する図示されない回転軸が連結されている。この第2多関節アーム30における第1回転軸線J1Lと第2回転軸線J2Lとの交点と、第1多関節アーム20における第1回転軸線J1Rと第2回転軸線J2Rとの交点とは、同じ位置に配置されている。言い換えれば、第2回転軸線J2R,J2Lは、互いに同一の水平面に含まれている。第1アーム31における基端部31aの上側には、第2アーム32の基端部が有する回転軸に連結されて第2回転軸線J2Lの軸回りの回転トルクを該回転軸に出力する第2駆動部としてのモーター22Mが連結されている。第2多関節アーム30は、上記第1及び第2アーム31,32の他、第3アーム33、第4アーム34、第5アーム35、第6アーム36、ハンド部37を有している。なお、これらの第3アーム33~ハンド部37は、第1多関節アーム20における第3アーム23~ハンド部27と基本的な構成が同じであるため、同様の符号を付すことによりその詳細な説明は省略する。また、上記第1及び第2多関節アーム20,30の各モーターには、本体13の背面側に設置されているコントローラー12との間で各種信号の授受を行うための電気配線が接続される。第1多関節アーム20の各モーターに接続される電気配線は、伸縮性を有する円筒形状の配管部材28の内部を通されて、対応するモーターの近傍まで案内される。配管部材28は、本体13に形成された貫通孔13aを通じて、本体13の背面側から本体13の正面側であって第1アーム21を回転させるモーター21Mの直下へと引き回されている。そして、第1アーム21の基端部21aが有する回転軸を第1回転軸線J1Rに沿って貫通する図示しない通路を通じて、第1アーム21,31の基端部21a,31aによって挟まれる空間へと引き回されている。一方、第2多関節アーム30の各モーターに接続される電気配線は、伸縮性を有する円筒形状の配管部材38の内部を通されて、対応するモーターの近傍まで案内される。配管部材38は、第2支持部材16の上方の空間を通じて、本体13の背面側から第1アーム31を回転させるモーター31Mの直上へと引き回されている。そして、第1アーム31の基端部31aが有する回転軸を第1回転軸線J1Lに沿って貫通する図示しない通路を通じて、第1アーム21,31の基端部21a,31aによって挟まれる空間へと引き回されている。配管部材28,38の各々は、第1アーム21,31の基端部21a,31aによって挟まれる空間において、互いに接触しないようにモーター22M,32Mに向かってそれぞれ湾曲している。そして、第2アーム22,32の基端部が有する回転軸を第2回転軸線J2R,J2Lに沿って貫通する図示しない通路を通じて、第3アーム~ハンド部に対応する各モーターへと引き回されている。次に、上述した構成の双腕ロボット11の動作態様の一例について図2~図4を参照して説明する。なお、図2~図4は、多関節アームの動きの一例を示す双腕ロボットの上面図であって、一部の部材を省略して示しているとともに、ベース部14の第2支持部材16と第1及び第2多関節アーム20,30とを簡略的に示した図である。図2に示されるように、例えば基本姿勢にある双腕ロボット11においてモーター21Mとモーター31Mとを同期させて駆動し、第1多関節アーム20の第1アーム21をベース部14の前方へ、第2多関節アーム30の第1アーム31をベース部14の後方へ向けて回転させる。この際、第1及び第2多関節アーム20,30の第1アーム21,31は、同一線上に配置されている第1回転軸線J1R,J1Lの軸線周りで同じ方向へ同じ速度で回転することから、腰関節と同等の機能が具現化されることとなる。また、モーター21M.31Mのうちモーター31Mのみを駆動することで、第2多関節アーム30の第1アーム31のみを双腕ロボット11の前方あるいは後方へと回転させることもできる。これにより、例えば、図3に示されるように、第1多関節アーム20を基本姿勢の状態に維持したまま第2多関節アーム30のみを前方へと伸長させることができる。すなわち、腰関節を有するロボットよりも第1アーム31が前方へ回転する分だけ、第2多関節アーム30の可動範囲を拡張しつつ、第1多関節アーム20の可動範囲が変更されることを抑えることができる。また、モーター21M,31Mを駆動することで、第1多関節アーム20の第1アーム21と第2多関節アーム30の第1アーム31との双方を前方あるいは後方へ回転させることもできる。これにより、例えば、図4に示されるように、第1アーム21,31の双方を前方へ回転させたうえで第1及び第2多関節アーム20,30を双腕ロボット11の前方へ向けて伸長させることができる。すなわち、腰関節を有するロボットによりも第1アーム21,31の双方が前方へ回転する分だけ、ベース部14から離れた領域で第1及び第2多関節アームによる協調動作を行うことができる。以上説明したように、本実施の形態に係る双腕ロボット11によれば、以下に列挙する効果を得ることができる。1上記実施形態の双腕ロボット11によれば、ベース部14に対する第1及び第2多関節アーム20,30の可動範囲が制限されることを抑えつつ腰関節と同等の機能を具現化することができる。2しかも、第1及び第2多関節アーム20,30のうち、各第1アーム21,31の双方を双腕ロボット11の前方あるいは後方へ向けて回転させること、一方のみを前方あるいは後方へ向けて回転させることが可能である。その結果、腰関節を有するロボットに比べて、他方の多関節アームの可動範囲が変更されることを抑えつつ一方の多関節アームの可動範囲を拡張することができるとともに、第1及び第2多関節アーム20,30によって協調動作可能な範囲を拡張することもできる。3上記実施形態の双腕ロボット11においては、第1多関節アーム20における第1回転軸線J1Rと第2回転軸線J2Rとの交点と、第2多関節アーム30における第1回転軸線J1Lと第2回転軸線J2Lとの交点とが同じ位置に配置されている。これにより、同じ位置に配置されている上記交点を基準として、ベース部14に対する第1及び第2多関節アーム20,30の可動範囲を規定することができる。これにより、例えば、第1及び第2多関節アーム20,30を構成する第1~第7アームの各々を共通化することで、ベース部14に対する第1及び第2多関節アーム20,30の可動範囲を対称にすることができる。その結果、第1及び第2多関節アーム20,30が協調動作する際に、一方の多関節アームの姿勢が複雑になることを抑えることができる。4上記実施形態の双腕ロボット11によれば、上腕部を構成する第3アーム23,33は、第1回転軸線J1R,J1Lを中心とした第1アーム21,31の回転、第2回転軸線J2R,J2Lを中心とした第2アームの回転、第3回転軸線J3R,J3Lを中心とした該第3アーム23,33の回転によってベース部14に対して移動する。すなわち、第3アーム23,33が有する3つの自由度のうちの1つである第1アーム21,31の回転が腰関節と同等の機能を兼ねていることから、双腕ロボット11の構成の複雑化を抑えることができる。5上記実施形態の双腕ロボット11において第1及び第2多関節アーム20.30は、その第2回転軸線J2R,J2Lが同一線上に配置された第1回転軸線J1R,J1Lと直交する方向の同一平面上に配置されている。そのため、第2回転軸線J2R,J2Lが異なる平面上に配置されている場合に比べて、第1及び第2多関節アーム20,30において人間の腕の動きに近い動作を実現することができるとともに鉛直方向における双腕ロボット11の小型化を図ることもできる。そのうえ、第2回転軸線J2R,J2Lと第3回転軸線J3R,J3Lとが互いに直交していることから、第1及び第2多関節アーム20,30において人間の腕の動きにより近い動作を実現することができる。6上記実施形態の双腕ロボット11において第1多関節アーム20は、第1回転軸線J1Rの他、第2~第7回転軸線J2R~J7Rを有する多関節アームであることから、ハンド部37を目標位置まで円滑に移動させることができる。なお、第2多関節アーム30についても同様のことがいえる。7上記実施形態によれば、第1及び第2多関節アーム20,30における第1アーム21,31が回転したとしても、配管部材28,38が互いに干渉することを回避することができる。なお、上記実施の形態は、以下のように適宜変更して実施することも可能である。第1多関節アーム20において第3回転軸線J3Rは、第2回転軸線J2Rに対して傾斜していてもよい。また、同様に、第2多関節アーム30において第3回転軸線J3Lは、第2回転軸線J2Lに対して傾斜していてもよい。第2アーム22,32の第2回転軸線J2R,J2Lが同一の水平面に配置されるうえでは、第1アーム21,31の各々における先端部21b、31bが、基端部21a,31aから鉛直方向の上方に向けて屈曲した形状であってもよい。双腕ロボット11は、2つの多関節アーム20,30における第1アーム21,31の第1回転軸線J1R,J1Lが鉛直方向の同一直線であれば、例えばベース部14が割愛されて2つの多関節アーム20,30が本体13に連結される構成であってもよい。2つの多関節アーム20,30は、第2アーム22,32の第2回転軸線J2R,J2Lが水平面と交差する構成であってもよい。また、2つの多関節アームは、第2回転軸線J2R,J2Lが互いに異なる平面上に配置される構成であってもよい。第1多関節アーム20において第2回転軸線J2Rは、第1回転軸線J1Rに対して傾斜していてもよい。また、同様に、第2多関節アーム30において第2回転軸線J2Lは、第1回転軸線J1Lに対して傾斜していてもよい。第1多関節アーム20における第1回転軸線J1Rと第2回転軸線J2Rとが交差する交点と、第2多関節アーム30における第1回転軸線J1Lと第2回転軸線J2Lとが交差する交点とは異なる位置に配置されていてもよい。第1アーム21を駆動するモーター21Mは、例えば第1支持部材15と第2支持部材16との間の空間に配置されていてもよく、要は、第1アーム21が第1回転軸線J1Rを中心に回転する配置であればよい。第1アーム31を駆動するモーター31Mは、例えば第1支持部材15と第2支持部材16との間の空間に配置されていてもよく、要は、第1アーム31が第1回転軸線J1Lを中心に回転する配置であればよい。2つの多関節アーム20,30は、2つの第1アームの回転軸線が鉛直方向の同一直線であって、且つ第1アームに対して回転可能に連結される第2アームの回転軸線が第1アームの回転軸線と平行ではない構成であればよく、その軸数は7軸に限られるものではない。例えば、2つの多関節アームの各々は、それに含まれる軸数が6軸以下、あるいは8軸以上であってもよい。"