タスク実行器がタスクスクリプトをデバッグする方法であって、タスクスクリプトファイルの中でデバッギング中に観察しようとする位置が停止点として指定されたタスクスクリプトファイルとラインに対するレジストリ命令要請メッセージをデバッギングツールから受信する段階と、前記レジストリ命令要請メッセージを分析し、その結果を停止点管理テーブルに格納する段階と、前記分析結果に問題がなければ、前記デバッギングツールに通報通知応答メッセージを伝送する段階と、前記デバッギングツールから前記通報通知応答メッセージに伴うデバッギング開始命令メッセージを受信する段階と、前記デバッギング開始命令メッセージに応答して前記停止点として指定されたタスクスクリプトファイルをライン単位で実行する段階と、前記デバッギング開始命令メッセージのデバッギングモードによってタスクスクリプトの現在の実行ラインが停止点であるか否かを判別する段階と、前記現在の実行ラインが停止点であると判別されれば、前記タスクスクリプトの実行を停止し、該当ラインで利用するあらゆる変数に対してデバッギング変数応答メッセージを前記デバッギングツールに伝送する段階と、前記タスクスクリプトの実行停止状態で新たなデバッギング開始命令メッセージを受信する段階と、前記新たなデバッギング開始命令メッセージを分析して属性値に応じて実行モードを次の停止点移動に設定するか、次のライン移動に設定した後に以前に停止した地点からライン単位で再びタスクスクリプトを実行する段階とを含むタスクスクリプトのデバッギング方法。前記タスクスクリプトのデバッギング方法は、前記タスクスクリプトが実行される間、スレッドが生成又は削除される時点でスレッドの生成/削除に関する情報をスレッド通知応答メッセージを用いてデバッギングツールに伝送する段階を更に含むことを特徴とする請求項1に記載のタスクスクリプトのデバッギング方法。デバッギングツールがタスクスクリプトをデバッグする方法であって、タスクスクリプトファイルの中でデバッギング中に観察しようとする位置が停止点として指定されたタスクスクリプトファイルとラインに対するレジストリ命令要請メッセージをタスク実行器に伝送する段階と、前記タスク実行器から前記レジストリ命令要請メッセージに応答する通報通知応答メッセージを受信する段階と、前記通報通知応答メッセージにエラーがなければ、デバッギング開始命令メッセージを前記タスク実行器に伝送する段階と、前記タスク実行器が前記デバッギング開始命令要請メッセージに伴うタスクスクリプトの実行中に停止点であると判別されたラインで利用するあらゆる変数に対して伝送するデバッギング変数応答メッセージを受信する段階と、受信したデバッギング変数応答メッセージを画面にディスプレイする段階と、次の停止点に直ちに移動するモード又は現在の停止点の直ぐ次のラインに移動するモードのうちのいずれかのモードが選択された新たなデバッギング開始命令メッセージを前記タスク実行器に伝送する段階とを含むタスクスクリプトのデバッギング方法。前記タスクスクリプトのデバッギング方法は、前記タスクスクリプトが実行される間、スレッドが生成又は削除される時点で前記スレッドの生成/削除に関する情報を含むスレッド通知応答メッセージを前記タスク実行器から受信する段階を更に含むことを特徴とする請求項3に記載のタスクスクリプトのデバッギング方法。前記スレッド通知応答メッセージは、その属性として、スレッド識別子、親スレッド識別子、スレッド名、及びスレッドの生成又は終了を含むことを特徴とする請求項2又は4に記載のタスクスクリプトのデバッギング方法。前記レジストリ命令要請メッセージは、その属性として、メッセージ通し番号、前記停止点が定義されたファイル名、デバッグする1つの前記停止点が属する論理的位置、及び前記停止点が指定されたファイルでのライン番号を含むことを特徴とする請求項1又は3に記載のタスクスクリプトのデバッギング方法。前記通報通知応答メッセージは、その属性として、要請メッセージ識別子及びエラーコードを含むことを特徴とする請求項1又は3に記載のタスクスクリプトのデバッギング方法。前記デバッギング開始命令メッセージは、その属性として、メッセージ通し番号、現在位置で応答として受け取ったメッセージに定義されたスレッド識別子、段階別デバッギング認知表示、及びデバッグするタスク名を含むことを特徴とする請求項1又は3に記載のタスクスクリプトのデバッギング方法。前記デバッギング変数応答メッセージは、その属性として、メッセージ通し番号、スレッド識別子、現在実行中のタスク、現在メッセージの作成時間、現在実行中のタスクの実行位置、現在の停止点が定義されたファイル名、及び定義されたファイルでのライン番号を含むことを特徴とする請求項1又は3に記載のタスクスクリプトのデバッギング方法。本発明はこのような従来技術の問題を解決するために提案されたものであって、その目的は、上位レベルのタスクスクリプトの実行過程をモニタリング又はデバッギングするために、タスクスクリプトを実行するための文字列基盤メッセージの形式を定義し、このようなデバッギングメッセージを用いてタスクスクリプトをデバッグする方法とデバッギングツールがタスクスクリプトを遠隔でデバッグする方法を提供することにある。本発明の第1の観点によれば、タスク実行器がタスクスクリプトをデバッグする方法は、タスクスクリプトファイルの中でデバッギング中に観察しようとする位置が停止点として指定されたタスクスクリプトファイルとラインに対するレジストリ命令要請メッセージをデバッギングツールから受信する段階と、前記レジストリ命令要請メッセージを分析し、その結果を停止点管理テーブルに格納する段階と、前記分析結果に問題がなければ、前記デバッギングツールに通報通知応答メッセージを伝送する段階と、前記デバッギングツールから前記通報通知応答メッセージに伴うデバッギング開始命令メッセージを受信する段階と、前記デバッギング開始命令メッセージに応答して前記停止点として指定されたタスクスクリプトファイルをライン単位で実行する段階と、前記デバッギング開始命令メッセージのデバッギングモードによってタスクスクリプトの現在の実行ラインが停止点であるか否かを判別する段階と、前記現在の実行ラインが停止点であると判別されれば、前記タスクスクリプトの実行を停止し、該当ラインで利用するあらゆる変数に対してデバッギング変数応答メッセージを前記デバッギングツールに伝送する段階と、前記タスクスクリプトの実行停止状態で新たなデバッギング開始命令メッセージを受信する段階と、前記新たなデバッギング開始命令メッセージを分析して属性値に応じて実行モードを次の停止点移動に設定するか、次のライン移動に設定した後に以前に停止した地点からライン単位で再びタスクスクリプトを実行する段階とを含むことができる。ここで、前記タスクスクリプトのデバッギング方法は、前記タスクスクリプトが実行される間、スレッドが生成又は削除される時点でスレッドの生成/削除に関する情報をスレッド通知応答メッセージを用いてデバッギングツールに伝送する段階を更に含むことができる。前記スレッド通知応答メッセージは、その属性として、スレッド識別子、親スレッド識別子、スレッド名、及びスレッドの生成又は終了を含むことができる。前記レジストリ命令要請メッセージは、その属性として、メッセージ通し番号、前記停止点が定義されたファイル名、デバッグする1つの前記停止点が属する論理的位置、及び前記停止点が指定されたファイルでのライン番号を含むことができる。前記通報通知応答メッセージは、その属性として、要請メッセージ識別子及びエラーコードを含むことができる。前記デバッギング開始命令メッセージは、その属性として、メッセージ通し番号、現在位置で応答として受け取ったメッセージに定義されたスレッド識別子、段階別デバッギング認知表示、及びデバッグするタスク名を含むことができる。前記デバッギング変数応答メッセージは、その属性として、メッセージ通し番号、スレッド識別子、現在実行中のタスク、現在メッセージの作成時間、現在実行中のタスクの実行位置、現在の停止点が定義されたファイル名、及び定義されたファイルでのライン番号を含むことができる。本発明の第2の観点によれば、デバッギングツールがタスクスクリプトをデバッグする方法は、タスクスクリプトファイルの中でデバッギング中に観察しようとする位置が停止点として指定されたタスクスクリプトファイルとラインに対するレジストリ命令要請メッセージをタスク実行器に伝送する段階と、前記タスク実行器から前記レジストリ命令要請メッセージに応答する通報通知応答メッセージを受信する段階と、前記通報通知応答メッセージにエラーがなければ、デバッギング開始命令メッセージを前記タスク実行器に伝送する段階と、前記タスク実行器が前記デバッギング開始命令要請メッセージに伴うタスクスクリプトの実行中に停止点であると判別されたラインで利用するあらゆる変数に対して伝送するデバッギング変数応答メッセージを受信する段階と、受信したデバッギング変数応答メッセージを画面にディスプレイする段階と、次の停止点に直ちに移動するモード又は現在の停止点の直ぐ次のラインに移動するモードのうちのいずれかのモードが選択された新たなデバッギング開始命令メッセージを前記タスク実行器に伝送する段階とを含むことができる。ここで、前記タスクスクリプトのデバッギング方法は、前記タスクスクリプトが実行される間、スレッドが生成又は削除される時点で前記スレッドの生成/削除に関する情報を含むスレッド通知応答メッセージを前記タスク実行器から受信する段階を更に含むことができる。前記スレッド通知応答メッセージは、その属性として、スレッド識別子、親スレッド識別子、スレッド名、及びスレッドの生成又は終了を含むことができる。前記レジストリ命令要請メッセージは、その属性として、メッセージ通し番号、前記停止点が定義されたファイル名、デバッグする1つの前記停止点が属する論理的位置、及び前記停止点が指定されたファイルでのライン番号を含むことができる。前記通報通知応答メッセージは、その属性として、要請メッセージ識別子及びエラーコードを含むことができる。前記デバッギング開始命令メッセージは、その属性として、メッセージ通し番号、現在位置で応答として受け取ったメッセージに定義されたスレッド識別子、段階別デバッギング認知表示、及びデバッグするタスク名を含むことができる。前記デバッギング変数応答メッセージは、その属性として、メッセージ通し番号、スレッド識別子、現在実行中のタスク、現在メッセージの作成時間、現在実行中のタスクの実行位置、現在の停止点が定義されたファイル名、及び定義されたファイルでのライン番号を含むことができる。本発明によれば、ユーザが自ら使用する上位レベルのタスクスクリプトに対するデバッギング手順とメッセージプロトコルを用いて多様なツールでタスク実行器の種類と関係なく、デバッギングを提供でき、それによるタスク実行器も多様なツールの支援を受けることができるという効果を奏する。本発明の利点及び特徴、そしてそれらを達成する方法は、添付される図面と共に詳細に後述されている実施形態を参照すれば明確になる。しかし、本発明は以下で開示される実施形態に限定されるものではなく、互いに異なる多様な形態で実現されることができ、但し、本実施形態は本発明の開示が完全なようにし、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者に発明の範疇を完全に理解させるために提供され、本発明は請求の範囲の範疇により定義されるだけである。本発明の実施形態を説明するにおいて公知となった機能又は構成についての具体的な説明が本発明の要旨を不要に曖昧にするおそれがあると判断される場合には、その詳細な説明を省略する。そして、後述する用語は、本発明の実施形態での機能を考慮して定義された用語であって、これはユーザ、運用者の意図又は慣例などによって変わり得る。従って、その定義は本明細書全般にわたる内容に基づいてなされるべきである。図1は、タスクスクリプトの遠隔デバッギング及びモニタリングの概念を示す図である。図1に示すように、タスクスクリプトを実行するタスク実行器100が設けられたロボット装置とこれを遠隔でデバッギング及びモニタリングするデバッギングツール120を含む環境において、タスク実行器100が設けられたロボット装置はサーバとしての機能をし、デバッギングツール120が実行される端末装置はクライアントとしての機能をする。このようなサーバクライアント環境でデバッギング及び/又はモニタリングのために、デバッギングツール120とタスク実行器100がメッセージをやり取りする。このときに伝送されるメッセージの種類にはデバッギングツール120からタスク実行器100に伝送されるデバッギング要請メッセージ111とタスク実行器100からデバッギングツール120に伝送されるデバッギング応答メッセージ112があり、デバッギング要請メッセージ111とデバッギング応答メッセージ112はデバッギング/モニタリングプロトコル110によって生成及び伝送される。タスク実行器100とデバッギングツール120がやり取りするメッセージ形式の例示と意味について説明する。まず、デバッギング要請メッセージを例示すれば、表1~表8の通りである。以下の表1は、デバッギング要請メッセージの形式を例示するものである。表2は、命令語の種類を例示するものである。表3は、レジストリRegistry命令のためのメッセージ形式を例示するものである。表4は、除去remove命令のためのメッセージ形式を例示するものである。表5は、開始Start命令のためのメッセージ形式を例示するものである。表6は、一時中止Suspend命令のためのメッセージ形式を例示するものである。表7は、再開Resume命令のためのメッセージ形式を例示するものである。表8は、停止Stop命令のためのメッセージ形式を例示するものである。次に、デバッギング変数応答メッセージを例示すれば、表9A~表9Cの通りである。次に、デバッギング通知メッセージを例示すれば、表10A~表13の通りである。表10A及び表10Bは、デバッギング通知メッセージの形式を例示するものである。表11は、スレッド情報の通知のためのメッセージ形式を例示するものである。表12は、エラー通知のためのメッセージ形式を例示するものである。表13は、通報Ack通知のためのメッセージ形式を例示するものである。図2は、表1~表13に例示されたメッセージを用いてタスク実行器100とデバッギングツール120がタスクスクリプトの実行をデバッグする手順の一例を示すものである。まず、ユーザはデバッギングツール120を用いてタスクスクリプトファイルの中でデバッギング中に観察しようとする位置を停止点として指定するS210。ユーザが遠隔デバッギングを開始S220すれば、デバッギングツール120はまず停止点として指定されたファイルとラインに対して表3のレジストリ命令のための要請メッセージ111を作成して伝送するS230。タスク実行器100は、レジストリ命令メッセージ111の伝達を受けた後にメッセージを分析し、その結果を停止点管理テーブル200に格納するS240。分析結果に問題がなければ、デバッギングツール120に表13の通報通知応答メッセージ112を伝送しS250、デバッギングツール120はタスク実行器100から通報通知応答メッセージ112を受信するS260。デバッギングツール120は、伝達を受けた通報通知応答メッセージ112のエラーコードが0エラーがないであればS270、デバッギングを初めて開始する場合S271、表5のデバッギング開始命令のための要請メッセージ111をタスク実行器100に伝送するS280。このとき、最初のデバッギング開始である場合、デバッギング開始命令メッセージの属性threadは0の値を有し、modeの値はnextBreakPointとなる。タスク実行器100は、デバッギング開始命令メッセージの属性値に合うように定められたタスクスクリプト、即ち、S210段階で停止点として指定したタスクスクリプトファイルをライン単位で実行するS290。停止点チェックS300は、2つの場合がある。デバッギングモードがnextBreakPointである場合は、現在の実行ラインが停止点管理テーブル200に存在するかを検査して存在すれば停止点であり、存在しなければ停止点ではない。デバッギングモードがnextStepの場合は、無条件に現在の実行ラインが停止点となる。現在の実行ラインで空白列とブロック構造を表す記号‘’、‘’、‘’、‘’は無視する。停止点チェックS300で停止点であると判別されれば、タスク実行器100はタスクスクリプトの実行を停止し、該当ラインで利用参照するあらゆる変数に対して表9A~表9Cの形式に合せて応答メッセージ112をデバッギングツール120に伝送するS310。デバッギングツール120は、デバッギング変数応答メッセージ112の入力を受けてS320ユーザが理解しやくなるように、画面にディスプレイするS330。このとき、タスク実行器100は、タスクスクリプトを継続して停止状態に維持する。ユーザはタスクスクリプトの実行が停止している間、デバッギングツール120で既存の停止点を削除するか、新たな停止点を追加することもできるS340。停止したタスクスクリプトの実行を再開せしめるためには、デバッギングモードを選択して表5のデバッギング開始命令メッセージを伝送しなければならない。ユーザは2つのデバッギングモードのうちの1つを選択できるが、1つは次の停止点に直ちに移動するものでありS350、もう1つは現在の停止点の直ぐ次のラインに移動するものであるS370。この2種類の命令は、表5のデバッギング開始命令メッセージ111の形態でタスク実行器100に伝送されるS360又はS380。モードに対する選択は表5の属性modeに指定できる。タスク実行器100は、タスクスクリプトの実行停止状態で新たなデバッギング開始命令メッセージ111が入力されればS390、入力されたメッセージの形態を判別するS400。仮りに、modeの属性値がnextBreakPointであれば、実行モードを次の停止点移動に設定しS410、属性値がnextStepであれば、実行モードを次のライン移動に設定するS420。その後、以前に停止した地点からライン単位でタスクスクリプトを再び実行するS290。タスク実行器は100はタスクスクリプトが実行される間、スレッドが生成され、削除される時点S291でスレッドの生成/削除に関する情報を表11のスレッド通知応答メッセージ112を用いてデバッギングツール120に伝送するS292。このようなスレッド情報は、同時実行を支援するタスクスクリプトのデバッギング/モニタリングを可能にする。図3は、タスク実行器100とデバッギングツール120がタスクスクリプトの実行をモニタリングする手順の一例を示すものである。図3は、図2の一部分であって、デバッギング手順と類似するが、停止点でタスクスクリプトの実行が停止しないという点で異なる。即ち、停止点は観察地点としての機能をし、タスクスクリプトは別途の停止或いは終了命令がない限り、その実行が継続して行われる。タスクスクリプトの実行が継続して行われる間、該当停止点に対して表9A~表9Cの形式による応答メッセージをデバッギングツール120に伝送する。また、スレッドの生成/削除情報も表11のスレッド通知応答メッセージ112を用いてデバッギングツール120に伝送する。デバッギングとモニタリングは同一のツールで提供され、モニタリングはデバッギングの一形態として提供される。デバッギングツール120とタスク実行器100間のネットワーク連結は、TCPTransmissionControlProtocol、UDPUserDatagramProtocol、CANControllerAreaNetwork或いはシリアル通信SerialCommunicationを用いることができる。