"複数の永久磁石磁極および該永久磁石磁極を支持する鉄心を有する第1の永久磁石界磁と、前記第1の永久磁石界磁とは極数の異なる複数の永久磁石磁極および該永久磁石磁極を支持する鉄心を有する第2の永久磁石界磁と、前記第1の永久磁石界磁と前記第2の永久磁石界磁との間に設けられ、複数の磁性極片を有して前記第1および第2の永久磁石界磁の極数を変調する変調磁極と、前記第1の永久磁石界磁と相互作用する複数の巻線を有する巻線型固定子とを備えた磁気歯車型回転電機において、前記第1の永久磁石界磁または前記第2の永久磁石界磁の少なくとも一方の鉄心の表面に凹凸を設けたことを特徴とする磁気歯車型回転電機。請求項1に記載の磁気歯車型回転電機において、表面に凹凸を設けた前記鉄心の凸部が、前記鉄心が支持する永久磁石磁極の周方向中心部付近に設けられ、前記鉄心の凹部が、前記鉄心が支持する永久磁石磁極の周方向端部付近に設けられたことを特徴とする磁気歯車型回転電機。請求項1に記載の磁気歯車型回転電機において、前記第1の永久磁石界磁の鉄心が、前記第1の永久磁石界磁の永久磁石磁極と前記変調磁極との間に設けられることを特徴とする磁気歯車型回転電機。請求項1に記載の磁気歯車型回転電機において、表面に凹凸を設けた前記鉄心が、回転軸を中心に周方向へずらして積層され、前記凹凸の並びが回転軸に対して斜めに構成されたことを特徴とする磁気歯車型回転電機。請求項1に記載の磁気歯車型回転電機において、前記第1の永久磁石界磁の鉄心が、前記第1の永久磁石界磁の永久磁石磁極と前記巻線型固定子との間に設けられたことを特徴とする磁気歯車型回転電機。請求項1に記載の磁気歯車型回転電機において、前記鉄心は、内周面側が永久磁石磁極毎に区分された複数の平面部で構成され、回転中心に中心を有し、前記複数の平面部と内接する円筒面と複数の前記平面部との半径方向における間隔が小さくなる部分で前記凹凸の凸部を形成し、大きくなる部分で凹部を形成するようにしたことを特徴とする磁気歯車型回転電機。請求項1に記載の磁気歯車型回転電機において、表面に凹凸を設けた前記鉄心は、テープ状の磁性体薄板を凹凸形状に切断し、前記切断した磁性体薄板の凹部を曲げて形成されたことを特徴とする磁気歯車型回転電機。複数の永久磁石磁極および該永久磁石磁極を支持する鉄心を有する第1の永久磁石界磁と、前記第1の永久磁石界磁とは極数の異なる複数の永久磁石磁極および該永久磁石磁極を支持する鉄心を有する第2の永久磁石界磁と、前記第1の永久磁石界磁と前記第2の永久磁石界磁との間に設けられ、複数の磁性極片を有して前記第1および第2の永久磁石界磁の極数を変調する変調磁極と、前記第1の永久磁石界磁と相互作用する複数の巻線を有する巻線型固定子とを備えた磁気歯車型回転電機において、前記第1の永久磁石界磁または前記第2の永久磁石界磁の少なくとも一方の永久磁石磁極の表面に凹凸を設けたことを特徴とする磁気歯車型回転電機。上記非特許文献1は、磁気歯車の原理と磁気特性を紹介したものであり、その機構や強度については検討されていない。一方、上記特許文献1は、巻線型固定子と磁性極片ポールピースの間にある永久磁石界磁を、強度の高い磁性体の表と裏の両面に永久磁石を貼り付けて構成し、強度を向上させている。しかし、永久磁石を両面に貼ることで、必要となる永久磁石の個数が増え、材料および製造コストが増加する。また、永久磁石界磁が高速回転する場合、外側に貼られた永久磁石の遠心力による飛散防止のため、永久磁石の外周部に飛散防止部材を施す必要があり、その結果磁気的なギャップが増えて磁気抵抗が増加し、トルク伝達特性を低下させる。なお、上記非特許文献2及び3には、磁気ギヤの渦電流による損失などの検討はなされているが、その機構や強度については検討されていない。本発明は、上記の課題に着目してなされたものであり、材料および製造コストを増加させることなく、永久磁石界磁の強度を向上し、かつトルク伝達特性の低下を防止する磁気歯車型回転電機を提供することを目的とする。上記課題を解決するために、例えば、複数の永久磁石磁極および該永久磁石磁極を支持する鉄心を有する第1の永久磁石界磁と、前記第1の永久磁石界磁とは極数の異なる複数の永久磁石磁極および該永久磁石磁極を支持する鉄心を有する第2の永久磁石界磁と、前記第1の永久磁石界磁と前記第2の永久磁石界磁との間に、複数の磁性極片を有して前記第1および第2の永久磁石界磁の極数を変調する変調磁極と、前記第1の永久磁石界磁と相互作用する複数の巻線を有する巻線型固定子とを備えた磁気歯車型回転電機において、前記第1の永久磁石界磁または前記第2の永久磁石界磁の少なくとも一方の鉄心の表面に凹凸を設ければよい。永久磁石磁束の短絡を抑制するために、前記鉄心の表面に設けた凹凸のうち、凸部は前記永久磁石磁極の周方向中心部に設け、凹部は前記永久磁石磁極の周方向端部に設けるとよい。前記第1の永久磁石界磁の鉄心は、前記第1の永久磁石界磁の永久磁石磁極と前記磁性極片との間に設けてもよいし、前記第1の永久磁石界磁の永久磁石磁極と前記巻線型固定子との間に設けてもよい。前記鉄心の表面に設けた凹凸のうち、凸部が曲面で構成されてもよいし、平面で構成されてもよい。表面に凹凸を設けた前記鉄心は、テープ状の磁性体薄板を凹凸形状に切断し、前記切断した磁性体薄板の凹部を曲げて形成するとよい。また、前記第1の永久磁石界磁または前記第2の永久磁石界磁の少なくとも一方の永久磁石磁極の表面に凹凸を設けてもよい。本発明によれば、磁気歯車型回転電機の材料および製造コストを低減しつつ、永久磁石界磁の強度を向上することが可能となる。図1~図7を参照して、本発明による磁気歯車型回転電機の実施形態を説明する。尚、以下の実施形態では、ラジアルギャップ型を用いて説明するが、他の形式例えば、アキシャルギャップ型やリニア型などに関しても、同様に実現可能である。以下、本発明の第1の実施例について図1を用いて説明する。図1は、本発明の第1の実施例に係る磁気歯車型回転電機の断面図である。磁気歯車型回転電機は、複数の永久磁石磁極を有する第1の永久磁石界磁1と、それとは極数の異なる複数の永久磁石磁極を有する第2の永久磁石界磁2と、複数の磁性極片を有する変調磁極3と、第1の永久磁石界磁と相互作用する複数の巻線を有する巻線型固定子4からなる。巻線型固定子4のほかに変調磁極3が固定された場合、第1の永久磁石界磁1が巻線型固定子4の作る回転磁界と同期して回転し、第2の永久磁石界磁2はギヤ比により決まる速度で回転する。巻線型固定子4のほかに第2の永久磁石界磁2が固定された場合は、第1の永久磁石界磁1が巻線型固定子4の作る回転磁界と同期して回転し、変調磁極3がギヤ比により決まる速度で回転する。第1の永久磁石界磁1は、複数の永久磁石磁極11aおよび11bが円周方向に交互に配置され、その外周側に鉄心12を有する。ここで、永久磁石磁極11aと11bは互いに異なる極性を持つ。第2の永久磁石界磁2は、第1の永久磁石界磁1とは極数の異なる複数の永久磁石磁極21aおよび21bが円周方向に交互に配置され、その外周側に鉄心22を有する。ここで、永久磁石磁極21aと21bは互いに異なる極性を持つ。変調磁極3は、第1の永久磁石界磁1の極対数と第2の永久磁石界磁の極対数の和の数となる複数の磁性極片31と、磁性極片31を包含する非磁性ケース32からなり、第1の永久磁石界磁1と第2の永久磁石界磁2との間に配置されている。巻線型固定子4は、複数の歯部を有する鉄心41と、回転磁界を作る巻線42からなり、最内周部に配置されている。第1の永久磁石界磁1の鉄心12,第2の永久磁石界磁2の鉄心22,磁性極片31、および巻線型固定子の鉄心41の材質は、電磁鋼板,圧粉磁心,アモルファス金属またはパーメンジュールなどの軟磁性材料で構成され、磁束変化による渦電流を防止する目的で、電磁鋼板などでは薄い板を積層して構成される。非磁性ケース32の材質は、樹脂モールド,繊維強化プラスチックFRP,炭素繊維またはガラス繊維などで構成される。本実施例では、第1の永久磁石界磁1の鉄心12が、第1の永久磁石界磁1の永久磁石磁極11aおよび11bと、変調磁極3との間に設けられている。そのため、第1の永久磁石界磁1が高速回転した場合に、永久磁石11aおよび11bに加わる遠心力による飛散を鉄心12により防止し、第1の永久磁石界磁1の強度を高めることができる。また、永久磁石磁極11aおよび11bが巻線型固定子4に近接しているため、巻線型固定子4と第1の永久磁石界磁1との間に働くトルクを大きくすることができる。また、第1の永久磁石界磁1の鉄心12の表面には凹凸が設けられ、凸部13は、永久磁石磁極11aおよび11bの周方向中心部に配置され、凹部14は永久磁石磁極11aおよび11bの周方向端部に配置されている。すなわち、永久磁石磁極11a及び永久磁石磁極11bの外周面は点Oを中心とする半径r1の円筒形状を成しており、この円筒面の周方向に沿って鉄心12の厚みdが変化している。鉄心12の厚みdは凸部13で厚くなり、凹部14で薄くなっている。従って、永久磁石磁極11aおよび11bの周方向中心部では鉄心12の厚みdが大きく、永久磁石磁極11aおよび11bの周方向端部では鉄心12の厚みdが小さくなっている。永久磁石磁極11aおよび11bの外周面を基準としてみると、鉄心12の厚みdが大きくなることにより凸部13が形成され、鉄心12の厚みdが小さくなることにより凹部14が形成されている。尚、鉄心12の厚みdは径方向における幅寸法回転電機の中心Oを通る径方向に延びる線分が鉄心12と交差する区間の長さdによって定義される。後述の各実施例において鉄心或いは永久磁石磁極の表面に形成される凹凸は、本実施例と同様に、径方向における寸法回転電機の中心Oを通る径方向に延びる線分が鉄心12と交差する区間の長さdによって定義されるものである。これにより、永久磁石磁極11aと11bの間に発生する磁束の短絡を抑制し、第2の永久磁石界磁2と相互作用する有効磁束の低減を抑制できる。また、第2の永久磁石界磁2の鉄心22の外周面に凹凸を設けてもよく、表面に凹凸を設けることで同一体格当たりの表面積を増やすことができ、放熱冷却効果が高められる。次に、本発明の第2の実施例について図2を用いて説明する。なお、本実施例においては、第2の永久磁石界磁2と、変調磁極3と、巻線型固定子4は図1と同じであるため省略し、第1の永久磁石界磁1aのみ図示する。本実施例では、第1の永久磁石界磁1aの鉄心12aが回転軸を中心に周方向へずらして積層され、鉄心12aの表面に設けた凹凸の並びが、回転軸に対して斜めに構成されている。そして鉄心表面の凹凸が回転することで、第1の永久磁石界磁1aと変調磁極3の間の空気を軸方向へ流動させ、磁気歯車型回転電機の放熱効果を高めることができる。さらに、いわゆるスキュー構成とすることにより、第1の永久磁石界磁1aと変調磁極3との間に発生するコギングトルクならびにトルク脈動を低減できる。なお、スキューは、図2に示すように軸方向に対して一定の角度をつけてもよいし、軸方向中央部でV字状に折り返してもよい。軸方向に対して一定の角度とした場合は軸方向への力も発生するが、V字状に折り返す場合は軸方向力をキャンセルでき、軸受への負担を軽減できる。次に、本発明の第3の実施例について図3~図5を用いて説明する。図3は、本発明の第3の実施例に係る磁気歯車型回転電機の断面図であり、図1と異なるのは、第1の永久磁石界磁1が第1の永久磁石界磁1bに置き換わった点である。本実施例では、第1の永久磁石界磁1bの鉄心12bが、第1の永久磁石界磁1bの永久磁石磁極11aおよび11bと、巻線型固定子4との間に設けられている。永久磁石磁極11aおよび11bが変調磁極3に近接しているため、第1の永久磁石界磁1bと第2の永久磁石界磁2との間に働くトルクを大きくすることができる。また、第1の永久磁石界磁1bの鉄心12bの表面は内周側にあるため、鉄心12bの表面の凹凸は内周側に設けられる。すなわち、永久磁石磁極11a及び永久磁石磁極11bの内周面は回転中心である点Oを中心とする半径r3の円筒形状を成しており、この円筒面の周方向に沿って鉄心12bの厚みdが変化している。鉄心12bの厚みdは凸部13で厚くなり、凹部14で薄くなっている。従って、永久磁石磁極11aおよび11bの周方向中心部では鉄心12bの厚みdが大きく、永久磁石磁極11aおよび11bの周方向端部では鉄心12bの厚みdが小さくなっている。鉄心12bは、内周面側が永久磁石磁極11a,11b毎に屈曲するように区分された複数の平面部12b1~12b8で構成され図3の断面で見ると複数の直線部で構成され、半径が一定で回転中心Oに中心を有する円筒面円12ciと平面部12b1~12b8との半径方向における間隔が小さくなる部分で、円筒面円12ciに対して相対的に凸となる凸部13を形成し、大きくなる部分で円筒面円12ciに対して相対的に凹となる凹部14を形成している。本実施例では、第1の永久磁石界磁の鉄心12bの表面に設けた凹凸のうち、凸部に相当する部分が平面で構成されているが、これについて図4を用いて説明する。図4の上図は、第1の永久磁石界磁の鉄心12bの一部を示している。円弧状になっている永久磁石11aおよび11bを直線状に開いたと仮定すると、図4下部のように、永久磁石界磁の鉄心12bの凸部13と凹部14が現れる。このように、第1の永久磁石界磁の鉄心の凸部13が、永久磁石磁極11aおよび11bの周方向中心部に設けられ、凹部14が永久磁石磁極11aおよび11bの周方向端部に設けられているため、永久磁石磁極11aと11bの間に発生する磁束の短絡を抑制し、巻線型固定子4と相互作用する有効磁束の低減を抑制できる。図3では、巻線型固定子4を最内周部に配置し、第1の永久磁石界磁1,変調磁極3,第2の永久磁石界磁2を、順次外周部に配置した例を示したが、内周側と外周側を逆に配置してもよい。図5には、それらを逆に配置した例を示す。図5では、巻線型固定子4が最外周部に配置され、第1の永久磁石界磁1b,変調磁極3,第2の永久磁石界磁2が順次内周側に配置されている。この場合、第1の永久磁石界磁1bの鉄心12bの凹凸は外周側に設けられ、凸部に相当する部分が曲面で構成される。また、第1の永久磁石界磁1bの永久磁石11aおよび11bの外周側に鉄心12bがあるため、第1の永久磁石界磁1bが高速回転した場合に、鉄心12bが永久磁石11aおよび11bに加わる遠心力による飛散を防止し、第1の永久磁石界磁1bの強度を高めることができる。次に、本発明の第4の実施例について図6を用いて説明する。図6は、図3に示した第1の永久磁石界磁1bの鉄心12bの製造方法に関する一例である。図6の上図には、紙面方向に薄く、左右に細長いテープ状の磁性体薄板12b′を示している。まず、図6の中図に示すように、テープ状の磁性体薄板12b′に切断加工を施して、凸部13と凹部14を持つ磁性体薄板12b′′を作る。そして図6の下図に示すように、凹部14に曲げ加工を施して磁性体薄板12b′′を円状に構成し、1周したあとは凸部と凸部、凹部と凹部を重ねてゆき、互いの表面を接着するなどして鉄心12bを積層構造にすることができる。このように、細いテープ状の磁性体薄板から積層鉄心を構成することで、平板状の磁性体薄板から鉄心部分を切り出す場合と比べて材料利用率を大幅に向上させることができる。次に、本発明の第5の実施例について図7を用いて説明する。図7は、本発明の第5の実施例に係る磁気歯車型回転電機の断面図であり、図3と異なるのは、第1の永久磁石界磁1bが第1の永久磁石界磁1cに置き換わり、第1の永久磁石界磁1bの永久磁石磁極11aおよび11bが、永久磁石磁極11cおよび11dに置き換わった点である。本実施例では、第1の永久磁石界磁1bの永久磁石磁極11cおよび11dの表面に凹凸が設けられ、永久磁石磁極11cおよび11dの周方向端部と磁性極片31との距離が離れたことで、永久磁石磁極11cおよび11dに発生する渦電流を抑制し、損失を低減できる。すなわち、永久磁石磁極11c及び永久磁石磁極11dの内周面及び鉄心12bの外周面が点Oを中心とする半径r7の円筒形状を成しており、この円筒面の周方向に沿って永久磁石磁極11c及び11dの厚みdが変化している。永久磁石磁極11c及び11dの厚みdは凸部13で厚くなり、凹部14で薄くなっている。従って、永久磁石磁極11c及び11dの周方向中心部では厚みdが大きく、周方向端部では厚みdが小さくなっている。図7では、第1の永久磁石界磁1cの永久磁石磁極11cおよび11dの表面に凹凸を設けた例を示したが、凹凸は第2の永久磁石界磁2の表面に設けてもよい。図8には、第2の永久磁石界磁の表面に凹凸を設けた例を示す。図8が図3と異なるのは、第2の永久磁石界磁2が第2の永久磁石界磁2aに置き換わり、第2の永久磁石界磁2aの永久磁石磁極21aおよび21bが、永久磁石磁極21cおよび21dに置き換わった点である。本実施例では、第2の永久磁石界磁2aの永久磁石磁極21cおよび21dの表面に凹凸が設けられ、永久磁石磁極21cおよび21dの周方向端部と磁性極片31との距離が離れたことで、永久磁石磁極21cおよび21dに発生する渦電流を抑制し、損失を低減できる。すなわち、永久磁石磁極21c及び永久磁石磁極21dの外周面及び鉄心22の内周面が点Oを中心とする半径r8の円筒形状を成しており、この円筒面の周方向に沿って永久磁石磁極21c及び21dの厚みdが変化している。永久磁石磁極21c及び21dの厚みdは凸部13で厚くなり、凹部14で薄くなっている。従って、永久磁石磁極21c及び21dの周方向中心部では厚みdが大きく、周方向端部では厚みdが小さくなっている。図7の第1の永久磁石界磁1bの永久磁石磁極11cおよび11dの表面に凹凸を設ける構成と、図8の第2の永久磁石界磁2aの永久磁石磁極21cおよび21dの表面に凹凸を設ける構成とを併せ持つようにしてもよい。なお、これまでの説明では、回転軸の外周方向にエアギャップを持つラジアルギャップ型磁気歯車を用いて説明したが、他の形式例えば、回転軸の軸方向にエアギャップを持つアキシャルギャップ型や、直線駆動するリニア型などに関しても、同様に実現可能である。いずれの実施形態においても、第1の永久磁石界磁が8極、第2の永久磁石界磁が34極、磁性極片が21個の例を示したが、他の個数や他の数の組合せに対しても同様に実現可能である。また、巻線型固定子のない磁気歯車装置単体に対しても、同様に実現可能である。"