"自車の前方に存在する車両の車両位置を検出し、検出した車両位置に基づいて自車の前照灯の配光を切り替えるADB制御手段と、自車の走行方向の変化に追従して自車の前照灯の照射方向をスイブル制御するAFS制御手段とを備える配光制御装置であって、前記AFS制御手段で制御されるスイブル角に応じて前記ADB制御手段において適用する車両位置をオフセットするオフセット手段を備えることを特徴とする車両用前照灯の配光制御装置。前記AFS制御手段は車両の左右の各前照灯をそれぞれ独立してスイブル制御可能であり、前記オフセット手段は検出した車両の右端位置を右前照灯のスイブル角に応じてオフセットし、検出した車両の左端位置を左前照灯のスイブル角に応じてオフセットすることを特徴とする請求項1に記載の車両用前照灯の配光制御装置。前記スイブル角は前記AFS制御手段において演算されるスイブル角、あるいは前記AFS制御手段によりスイブル制御された前記前照灯のスイブル角のいずれかであることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用前照灯の配光制御装置。このようなADB制御においては自車が直線道路を走行しているときには特に問題は生じないが、自車両が曲路を走行しているときの配光制御によって自車両の運転者に違和感を生じさせることがある。例えば、自車両が右にカーブしている曲路を走行していて対向車とすれ違うときには、検出される対向車は自車両から見ると前方領域の右側位置から徐々に左方向に位置が変化されるためADB制御はこれに追従して配光を左方向にスイブル制御する。そのため、自車両の運転者は自車両が右旋回走行しているのにもかかわらず前照灯が左方向にスイブル制御されることになり、このような走行方向と照射方向変化との不一致により違和感を生じるとともに自車の前方領域の視認性が低下することになる。この問題に対しては、前照灯の照射方向を自車両の操舵方向の変化に追従して左右方向にスイブル制御するAFSAdaptiveFrontlightingSystem制御を適用することが考えられる。ADBを採用した前照灯にAFSを適用すれば、AFS制御によって前照灯の照射方向を自車の走行方向にスイブル制御することで前記したADB制御による違和感が緩和できるからである。しかし、ADB制御にAFS制御を適用したときにはADB制御とAFS制御の両スイブル角が相違することがあり、これらのスイブル制御を協調させることが困難になる。そのため、ADB制御とAFS制御の一方あるいは両方の制御が複雑なものになるとともに両スイブル制御が協調されないときには適切でない配光での照明が行われることになり、視認性の高い好適な配光制御装置を実現することが難しいという問題が生じる。本発明の目的はAFS制御とADB制御の両方を備える車両用前照灯において、AFS制御とADB制御を協調させ、運転者における前方領域の視認性を改善した配光制御装置を提供するものである。また、本発明の目的はADB制御における運転者における違和感を緩和することも可能な配光制御装置を提供するものである。本発明は、自車の前方に存在する車両の車両位置を検出し、検出した車両位置に基づいて自車の前照灯の配光を切り替えるADB制御手段と、自車の走行方向の変化に追従して自車の前照灯の照射方向をスイブル制御するAFS制御手段とを備える配光制御装置であって、AFS制御手段で制御されるスイブル角に応じてADB制御手段において適用する車両位置をオフセットするオフセット手段を備えることを特徴とする。本発明において、AFS制御手段は車両の左右の各前照灯をそれぞれ独立してスイブル制御可能であり、オフセット手段は検出した車両の右端位置を右前照灯のスイブル角に応じてオフセットし、検出した車両の左端位置を左前照灯のスイブル角に応じてオフセットする構成とすることが好ましい。本発明において、スイブル角はAFS制御手段において演算されるスイブル角、あるいはAFS制御手段によりスイブル制御された前照灯のスイブル角のいずれかである。本発明によれば、AFS制御された前照灯がADB制御されたときに、AFS制御によって前照灯をスイブル制御した分だけADB制御を行う際の基準としての検出した車両の車両位置をオフセットすることにより、実際にADB制御された配光をAFS制御によるスイブル分だけ補償でき、前照灯の視認性の低下が解消される。また、車両位置をオフセット処理してAFSスイブルした側の視認性を高めることで曲路走行時にADB制御をスイブルした場合に生じる運転者に対する違和感を低減することも可能になる。次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図1は本発明を自動車のヘッドランプに適用した配光制御装置の概念構成図である。自動車の前部の左右にそれぞれ左ヘッドランプLHLと右ヘッドランプRHLが搭載されており、これらヘッドランプの配光を配光制御装置100によって制御するように構成されている。左右の各ヘッドランプLHL,RHLは基本的には同じ構成であり、例えば図2に右ヘッドランプRHLを示すように、ランプボディ11と透光性のある前面カバー12とで構成されるランプハウジング1内にプロジェクタ型のランプユニット2が内装されている。このランプユニット2は、ここでは詳細な説明は省略するが放電バルブからなる光源21と、回転楕円形状のリフレクタ22と、当該リフレクタ22の前方位置に配設された投射レンズ23と、投射レンズ23から投射する光のパターンを形成するための可変シェード24を備えている。このランプユニット2はランプハウジング1内に配設したブラケット3に支持されるとともにスイブルアクチュエータ4によって左右方向にスイブル制御、すなわち光照射方向を左右に偏向可能に構成されている。また、前記可変シェード24は円筒状をした主軸241の周面に複数の異なる形状をした遮光板242を備えた構成とされており、シェードアクチュエータ5によって軸回り方向に回転位置が可変とされている。この回転位置を変化することによりランプ光軸上に位置する遮光板242が変化され、ランプユニット2から投射する光の配光パターンを変化することが可能とされている。前記放電バルブ21は放電回路ユニット6に電気接続されて点灯される。図3は前記可変シェード24によって制御される左右の各ヘッドランプLHL,RHLの配光パターンと、これら左右のヘッドランプLHL,RHLの配光パターンを重畳したヘッドランプ全体としての配光パターンを示す図である。同図の横枠の右ヘッドランプRHLでは、可変シェード24の第1回転位置ではカットオフラインが存在しないハイビーム配光RHを形成し、第3回転位置ではカットオフラインを有するロービーム配光RLを形成する。また、第2回転位置では右側領域がハイビーム配光で左側領域がロービーム配光をした右側ハイビーム配光、ここでは右片ハイ配光と略称する配光RMを形成する。同様に同図の縦枠の左ヘッドランプLHLでは可変シェード24の回転位置に応じてハイビーム配光LH、ロービーム配光LL、および左片ハイ配光LMを形成する。これにより、ヘッドランプ全体としては、左右の各ヘッドランプLHL,RHLの配光を重畳することで、同図に示すように、ハイビーム配光Hi、ロービーム配光Lo、右片ハイ配光RHi、左片ハイ配光LHi、さらには右片ハイ配光と左片ハイ配光を重畳して中央が凹状をしたスプリット配光SPでの照明が行われることになる。なお、ハイビーム配光Hiについては左右のヘッドランプの各光の重畳により光度分布の異なるハイビーム配光が得られる。図1を再度参照すると、前記配光制御装置100は、自車の左右のヘッドランプLHL,RHLの照射方向を左右にスイブル制御するためのAFS制御部101と、自車の前方領域に存在する車両の位置を検出する車両位置検出部102と、検出した車両位置をAFS制御部101で演算したAFSスイブル角に基づいてオフセット処理するオフセット処理部103と、このオフセット処理された車両位置に基づいて自車の左右のヘッドランプLHL,RHLの配光パターンを決定するADB制御部104とを備えている。AFS制御部101には自車の車速を検出する車速センサSVと、自車のステアリングホイールに連動して操舵角を検出する操舵角センサSθが接続されており、これら各センサで検出した車速Vと操舵角θを制御入力としている。AFS制御部101には車速Vと操舵角θに基づいて所定の演算を行い、現時点から所定時間後、例えば数秒先の自車の走行先方向を照明するためのAFSスイブル角を演算するAFSスイブル角演算部105を備えている。このスイブル角演算部105は演算したAFSスイブル角に基づいて左右の各ヘッドランプLHL,RHLに設けられているスイブルアクチュエータ4を制御し、左右の各ヘッドランプLHL,RHLのランプユニット2をそれぞれ独立して左右方向にスイブル制御してAFS制御を実行する。なお、AFSスイブル角演算部105は自車が走行する道路情報に基づいてAFSスイブル角を演算するように構成してもよく、その場合にはAFS制御部101は自車に搭載しているナビゲーション装置からの道路情報や、道路交通通信システムから得られる道路情報を利用するように構成してもよい。車両位置検出部102には自車の前方領域を撮像する撮像カメラCAMが接続されており、車両位置検出部102はこの撮像カメラCAMで撮像した画像を画像解析して自車の前方に存在する前方車両、すなわち対向車や先行車の位置を検出する。車両位置検出部102はここでは図4aに示すように、撮像した画像Pに存在する前方車両CARを検出し、この検出した前方車両CARの車両位置として、当該車両の左右の両端位置、すなわち自車から見て右端REと左端LEが自車の直進方向に対して左右方向のいずれの位置にあるのかを検出する。オフセット処理部103は検出した車両位置、すなわち右端位置REと左端位置LEをAFS制御部101からのAFSスイブル角に基づいて左右方向にオフセット処理する。このオフセット処理では、図4aに示したように検出した右端位置REと左端位置LEについてそれぞれ右ヘッドランプRHLと左ヘッドランプLHLの各AFSスイブル角と同じ角度だけ、ただしスイブル方向とは反対方向にオフセットさせる処理を実行する。すなわち、図4aの右端位置REと左端位置LEをそれぞれ同図矢印のように移動させるオフセット処理を行い、オフセット処理した車両位置をADB制御部104に出力する。ADB制御部104はオフセット処理された車両位置に基づいて配光パターンを決定する。ADB制御部104はこの配光パターンを決定するために配光制御マップを備えており、オフセット処理された車両位置を配光制御マップに適用し、左右の各ヘッドランプのそれぞれについて図3に示した予め設定されている配光パターンRH,RL,RMあるいはLH,LL,LMのいずれかを選択する。そして、選択した配光パターンに基づいて左右の各ヘッドランプLHL,RHLの各可変シェード24を駆動制御して各ヘッドランプLHL,RHLの配光を切り替え、これによりヘッドランプ全体の配光を前記したハイビーム配光Hi、ロービーム配光Lo、右片ハイ配光RHi、左片ハイ配光LHi、スプリッド配光SPのいずれかに制御する。すなわちADB制御部104は、図4bに模式的に示す配光制御マップMを有している。この配光制御マップMは撮像カメラCAMで撮像した自車の前方領域の画像Pに対応する領域を全マップ領域とし、この全マップ領域の中心Cを自車の直進方向に一致させ、この中心を左右に含む所定領域の左右端位置をそれぞれ右基準位置RBと左基準位置LBとして設定している。そして、検出した車両CARの右端位置REと左端位置LEをそれぞれ右基準位置RBと左基準位置LBと比較し、その比較結果から各ヘッドランプLHL,RHLの配光パターンを決定する。例えば、右ヘッドランプRHLについては、検出した車両位置の右端位置REが右基準位置RBよりも右側に位置しているときには検出した車両が接近対向車であると認識してロービーム配光RLとし、右端位置REが右基準位置RBよりも左側に位置しているときには遠前方対向車であると認識して右片ハイ配光RMとする。同様に、左ヘッドランプLHLについては、検出した車両位置の左端位置LEが左基準位置LBよりも左側に位置しているときには近接先行車であると認識してロービーム配光LLとし、左端位置LEが左基準位置LBよりも右側に位置しているときには遠前方先行車であるとして左片ハイ配光とする。なお、前方車両を全く検出していないときには左右のヘッドランプLHL,RHLをそれぞれハイビーム配光RH,LHに設定することは言うまでもない。次に、以上の構成の実施形態の配光制御装置100の動作を説明する。図5は配光制御の流れを説明するフローチャートである。自車の走行に伴い、車速センサSVは自車の車速Vを検出し、操舵角センサSθはステアリングホイールの操舵に基づいて自車の操舵角θを検出する。同時に撮像カメラCAMは自車の前方領域を撮像し、撮像した画像信号を出力するS11。AFS制御部101は、検出された自車の車速Vと操舵角θとに基づいてAFSスイブル角を演算するS12。このAFSスイブル角は、例えば自車が曲路を走行する際に現時点よりも所定時間だけ先、例えば数秒先の自車の走行先の位置を車速と操舵角に基づいて演算し、左又は右の一方あるいは両方のヘッドランプLHL,RHLの照射方向がその走行先の位置を照射するようなスイブル角である。そして、AFS制御部101は演算したAFSスイブル角に基づいて左又は右の一方あるいは両方のヘッドランプLHL,RHLのスイブルアクチュエータ4を制御してヘッドランプの照射方向、すなわちランプユニット2の照射光軸を左右に偏向制御するS13。次いで、車両位置検出部102は、撮像カメラCAMで撮像した自車の前方領域の画像信号を画像解析して自車の前方に存在する前方車両、すなわち対向車や先行車を検出するS14。前方車両を検出したときには同時に当該前方車両の位置を検出するS15。この車両位置は図4aで説明したように検出した車両CARの幅方向の両端の位置、すなわち自車から見て検出した車両の右端位置REと左端位置LEである。そして、オフセット処理部103は検出した車両位置をAFS制御部101で演算されているAFSスイブル角に基づいてオフセット処理するS16。このオフセット処理では、検出した車両の右端位置REは右ヘッドランプRHLのAFSスイブル角だけ反対方向にオフセット処理し、左端位置LEは左ヘッドランプLHLのAFSスイブル角だけ反対方向にオフセット処理する。しかる上で、ADB制御部104はオフセット処理された車両位置に基づいてADB制御を実行し、左右の各ヘッドランプLHL,RHLの配光パターンを決定する。そして、決定した配光パターンに基づいて左右の各ヘッドランプの可変シェード24を駆動制御し、図3に示したように各ヘッドランプから照射される光の配光を制御するS18。なお、ステップS14において前方車両を検出しないときには車両位置はデフォルト値とし、この場合にはADB制御部104は両ヘッドランプLHL,RHLをそれぞれハイビーム配光に設定する。このように本発明の配光制御装置100は、ADB制御部104において検出した車両位置に基づいて左右の各ヘッドランプLHL,RHLの配光パターンを決定している。例えば、図6a1に示すように自車の遠前方に存在する先行車CARを検出したときには、この先行車CARの右端位置REは右基準位置RBよりも左側にあるので右ヘッドランプRHLを右片ハイ配光RMとし、左端位置LEは左基準位置LBよりも右側にあるので左ヘッドランプLHLを左片ハイ配光LMとし、これら左右のヘッドランプの配光を重畳することにより同図a2のようにスプリット配光SPでの配光パターンとなり、先行車CARを眩惑しない一方で先行車の両側領域を広く照明する配光となり、自車の前方領域の視認性を向上させる。また、図6b1に示すように先行車CARが自車の近前方に存在するときには、この先行車CARの右端位置REは右基準位置RBよりも右側にあるので右ヘッドランプRHLをロービーム配光RLとし、左端位置LEは左基準位置LBよりも左側にあるので左ヘッドランプLHLをロービーム配光LLとし、これら左右のヘッドランプの配光を重畳することにより同図b2のようにロービーム配光Loでの配光パターンとなり、先行車CARを眩惑することなく自車の直前領域の視認性を確保する配光となる。あるいは、図6c1に示すように、自車の前方に接近してくる対向車CARを検出したときには、この対向車CARの右端位置REは右基準位置RBよりも右側にあるので右ヘッドランプRHLをロービーム配光RLとし、左端位置LEは左基準位置LBよりも右側にあるので左ヘッドランプLHLを左片ハイ配光LMとし、これら左右のヘッドランプの配光を重畳することにより同図c2のように右側領域はロービーム配光で左側領域はハイビーム配光での左片ハイ配光LHiでの配光パターンとなり、対向車CARを眩惑しない一方で自車線側の前方領域を広く照明する配光となる。以上は本発明における直線路や曲路の走行時における基本的な配光制御についての説明であるが、自車が曲路を走行する際にAFS制御が行われた場合について説明する。図7a1に示すように、右カーブの曲路の走行時に自車に接近してくる対向車を検出し、この対向車CARの右端位置REは右基準位置RBよりも右側にあり、左端位置LEは左基準位置LBよりも右側にあるとすると、ADB制御部104は図7a2に示すように右ヘッドランプRHLをロービーム配光RLとし左ヘッドランプLHLを左片ハイ配光LHに設定する。このときAFS制御部101でのAFS制御が行われると左ヘッドランプLHLはスイブル制御することなく直進方向に向けられるが、右ヘッドランプRHLは右にスイブル制御され、自車の直進方向から右方向にわたる領域を照明するように制御する。このように、右ヘッドランプRHLは右にAFSスイブル制御された状態でADB制御によりロービーム配光に制御されるため、対向車CARの右側領域は自車の直前領域のみを照明する配光に設定されて遠方の領域にまで十分に照明することができなくなり当該右側領域の視認性が低下することになる。そこで、オフセット処理部は右ヘッドランプRHLでのAFSスイブル角に対応して検出した対向車CARの右端位置REを同じAFSスイブル角だけ反対方向にオフセット処理する。図7b1に示すように配光制御マップMにおいて右端位置REを左方向にAFSスイブル角と同じ角度だけオフセット処理する。例えば右ヘッドランプRHLのAFSスイブル角が5°である場合には、オフセット処理部103は検出した右端位置REを配光制御マップM上において左に5°だけオフセットする。このオフセット処理された右端位置REoは右基準位置RBよりも左側に位置されることになり、したがってADB制御部104は右ヘッドランプRHLを右片ハイ配光Rmに設定する。これにより、図7b2のように、左ヘッドランプLHLの左片ハイ配光LMと、右ヘッドランプRHLの右片ハイ配光RMが重畳されてスプリット配光SPでの配光パターンとなる。このスプリット配光SPは右ヘッドランプRHLが右方にスイブル制御されているので、中央の遮光領域の幅は左右に拡大されたものとなり、対向車CARを眩惑することなく右側の領域を遠方まで照明することが可能になり右側領域の視認性を高めることが可能になる。このようにAFS制御によってヘッドランプをAFSスイブルした状態のときにADB制御部104によって対向車を眩惑しない配光に設定した場合でも、AFS制御による配光のスイブルを考慮して車両位置をオフセット補正することで、AFS制御による影響を緩和した配光を得ることができる。これによりAFS制御された配光が必要以上に制限されることがなくなり、自車の前方領域の視認性を高めた配光に制御することが可能になる。ここで、図7b1の場合において、右端位置REをオフセット処理しても当該右端位置REが右基準位置RBよりも左側に位置されないときには、右ヘッドランプRHLを右片ハイ配光RMにすると対向車CARを眩惑するおそれがあるため右ヘッドランプRHLの配光をロービーム配光のまま保持することは言うまでもない。図7では右カーブの曲路を走行する際の対向車に対する配光制御について説明したが、左カーブの曲路を走行して左ヘッドランプを左方向にAFSスイブルする場合についても同様にして検出した対向車の左端位置を右方向にオフセット処理することによりADB制御を行った場合でも左ヘッドランプの配光を必要以上に制限することが回避でき、自車の左側領域の視認性を改善することが可能になる。また、右カーブあるいは左カーブの曲路を走行する際に先行車を検出した場合についても同様にして検出した先行車の右端位置あるいは左端位置のオフセット処理を行うことで、ADB制御によって当該先行車を眩惑しない配光を設定した場合でも必要以上に自車の前方の照明が制限され、視認性が低下されることが防止できる。実施形態ではAFS制御部101において演算したAFSスイブル角に基づいてオフセット処理部103において車両位置をオフセット処理しているが、実際にAFSスイブル制御されたヘッドランプのスイブル角に基づいて車両位置をオフセット処理するようにしてもよい。この場合には、スイブルアクチュエータ4に現在制御されているスイブル角を検出する角度センサを設けておき、この角度センサで検出されるスイブル角を図1に破線A1で示すようにオフセット処理部103にフィードバックするように構成すればよい。実際にAFSスイブル制御されているスイブル角に基づいてオフセット処理しているのでオフセット処理精度を高め、さらには配光精度を高めることが可能になる。また、本発明においては、ADB制御部104は決定した配光パターンを、検出した前方車両の車両位置に基づいて左右方向にADBスイブル制御することで、片ハイ配光やスプリット配光時の配光パターンを前方車両の移動に追従させて移動させるようにすることも可能とされている。例えば、図1に破線A2で示すようにADB制御部104を左右の各ヘッドランプLHL,RHLのスイブルアクチュエータ4を駆動制御できるように構成するとともに、ADB制御部104においては検出した車両位置から前方車両が自車の直進方向に対して右あるいは左にどの程度変位した位置にあるかを演算し、演算した変位量に基づいてADB制御した配光パターンを左右にスイブル制御することで先行車や対向車に対する眩惑を確実に防止することができ、同時に前方車両以外の領域の視認性を高めることが可能になる。このようにADB制御した配光を左右方向にスイブルするADBスイブルが可能となるようにADB制御部104を構成した場合には、自車が右カーブの曲路を走行しているときに対向車を検出すると、対向車は自車の前方領域の右端側から中央領域に向けて右方向に移動する車両として検出される。そのため、ADB制御部104において対向車に対する配光制御を行ったときに、ADBスイブル制御を行うと配光パターンが対向車の移動に伴って左方向にスイブルされることになり、自車が右方向に走行しているのにかかわらず自車の照明が左方向にスイブルされることになり自車の運転者に違和感を生じさせるおそれがある。しかし、この実施形態ではAFS制御部101でのAFS制御により右方向にAFSスイブルを行っていることと、車両位置をAFSスイブルと反対側にオフセット処理してAFSスイブルした右側領域での配光を確保して視認性を高めるので、このようなADBスイブル制御に伴って照明領域が左方向に移動される感覚が運転者に生じることはなく、運転者に対する違和感を抑制することも可能になる。"