"車両の走行位置に基づき既製の地図データにない新規道路を学習し、既製の地図データ中の地図道路リンク又は既に学習された学習リンクに前記新規道路のリンクを接続するにあたり、前記地図道路リンク又は前記学習リンクをベースリンクとし、前記新規道路のリンクの前記ベースリンク側の端点から前記ベースリンクの両端点までの当該ベースリンクに沿った新たなリンクを補助リンクとして作成するナビゲーション装置であって、案内経路の端点となり得る対象地点をリンク上に設定するにあたり、前記リンクに補助リンクが存在するか否かを判断する補助リンク検索手段と、前記補助リンク検索手段にて前記補助リンクが存在すると判断された場合、前記対象地点を当該補助リンク上に設定する地点設定手段と、を備えていることを特徴とするナビゲーション装置。請求項1に記載のナビゲーション装置において、前記補助リンク検索手段は、さらに、前記地点設定手段にて前記対象地点が設定された前記補助リンクにさらなる補助リンクが存在するか否かを判断し、前記地点設定手段は、前記補助リンク検索手段にて前記さらなる補助リンクが存在すると判断された場合、当該補助リンク上に前記対象地点を設定することを特徴とするナビゲーション装置。請求項1又は2に記載のナビゲーション装置において、前記補助リンク検索手段は、前記補助リンクが階層構造をなしている場合、最も深い階層の補助リンクを検索し、前記地点設定手段は、前記補助リンク検索手段にて検索された前記最も深い階層の補助リンク上に前記対象地点を設定することを特徴とするナビゲーション装置。請求項1~3の何れか一項に記載のナビゲーション装置において、前記案内経路の端点となり得る対象地点は、自車位置であることを特徴とするナビゲーション装置。請求項1~4の何れか一項に記載のナビゲーション装置において、前記案内経路の端点となり得る対象地点は、経路探索の際に設定される目的地であることを特徴とするナビゲーション装置。ところで、道路学習を行う際には、既製の地図データを変更することなく、既製の地図データに学習道路データを追加することが望ましい。これは、既製の地図データ自体を変更してしまうと、地図メーカによる差分更新の際に、地図データの整合性がとれなくなるからである。しかしながら、既製地図データ内の既存道路と学習道路とが混在する場合、両道路を関連付けるためのデータ構造によっては、実際の道路状況と異なる経路が設定されるといった問題がある。このような問題に対し、本発明の目的は、既製の地図データを変更することなく学習道路を追加及び利用する技術において、適切な経路を設定可能なナビゲーション装置を提供することにある。上記目的を達成するためになされた請求項1に記載のナビゲーション装置は、車両の走行位置に基づき既製の地図データにない新規道路を学習するものである。具体的には、既製の地図データ中の地図道路リンク又は既に学習された学習リンクに新規道路のリンクを接続するにあたり、地図道路リンク又は学習リンクをベースリンクとし、新規道路のリンクのベースリンク側の端点からベースリンクの両端点までの当該ベースリンクに沿った新たなリンクを、補助リンクとして作成する。このとき、学習リンクには、学習された新規道路である学習道路リンク、及び、既に作成された補助リンクが含まれる。このような基本構成の下、本発明では特に、案内経路の端点となり得る対象地点をリンク上に設定するにあたり、補助リンク検索手段が、リンクに補助リンクが存在するか否かを判断する。そして、補助リンク検索手段にて補助リンクが存在すると判断された場合、地点設定手段により、対象地点が当該補助リンク上に設定される。つまり、補助リンクは学習道路リンクと接続されるリンクであるため、案内経路の端点となり得る地点を補助リンク上に設定すれば、実際の道路状況とは異なる不適切な案内経路が設定されることはない。このようにすれば、既製の地図データを変更することなく学習道路を追加及び利用する技術において、適切な経路を設定することができる。ところで、補助リンクをベースリンクとして当該補助リンクに対する補助リンクが作成されることがある。そこで、請求項2に示すように、補助リンク検索手段は、さらに、地点設定手段にて対象地点が設定された補助リンクにさらなる補助リンクが存在するか否かを判断することが考えられる。この場合、地点設定手段は、補助リンク検索手段にてさらなる補助リンクが存在すると判断された場合、当該補助リンク上に対象地点を設定する。このようにすれば、補助リンクをベースリンクとして当該補助リンクに対する補助リンクが作成された場合であっても、適切な案内経路を設定することができる。なお、補助リンクの補助リンクを2階層目の補助リンクとすると、さらに、3階層目、4階層目、という具合に、補助リンクが階層構造をなすことが考えられる。そこで、請求項3に示すように、補助リンク検索手段は、補助リンクが階層構造をなしている場合、最も深い階層の補助リンクを検索し、地点設定手段は、補助リンク検索手段にて検索された最も深い階層の補助リンク上に対象地点を設定することが考えられる。このようにすれば、補助リンクが階層構造をなす場合であっても、適切な案内経路を設定することができる。例えば、案内経路の端点となり得る対象地点とは、請求項4に示すような自車位置であることが考えられる。この場合、案内経路の設定に関係なく、現在地として検出される自車位置を補助リンク上に設定することが考えられる。あるいは、案内経路の設定に際し、現在地として検出される自車位置を補助リンク上に設定することが考えられる。このようにすれば、案内経路の端点となり得る自車位置が補助リンク上に設定されるため、適切な案内経路を設定することができる。また例えば、案内経路の端点となり得る対象地点とは、請求項5に示すような経路探索の際に設定される目的地であることが考えられる。この目的地には、いわゆる経由地も含まれるものとする。このようにすれば、案内経路の端点となり得る目的地が補助リンク上に設定されるため、適切な案内経路を設定することができる。以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図1に示すナビゲーション装置は、車両に搭載され、制御装置10を中心に構成されている。制御装置10は、いわゆるコンピュータシステムとして構成され、CPU、ROM、RAM、I/O及びこれらを接続するバスラインを有している。制御装置10には、地磁気センサ11、ジャイロスコープ12、距離センサ13、GPS受信機14、地図データ入力部15、操作スイッチ群16、速度センサ17、Gセンサ18、外部メモリ19、表示装置20、音声コントローラ21、リモコンセンサ22、カメラ23、及び、スキャナ24が接続されている。地磁気センサ11は、地磁気によって車両の方位を検出する構成である。また、ジャイロスコープ12は、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。さらにまた、距離センサ13は、車両の走行距離を出力する。また、GPS受信機14は、GPSGlobalPositioningSystem用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出する。かかる構成により、制御装置10は、車両の現在地、方位、速度などを算出可能となっている。なお、GPS受信機14からの出力信号に基づいて現在位置を求める方式は、単独測位方式、相対測位方式の何れであってもよい。また、地図データ入力部15は、制御装置10へ地図データを入力するための構成である。地図データは、HDDハードディスクドライブ装置などに記憶されており、地図データ入力部15を介して制御装置10へ入力される。もちろん、HDD以外に、CDDVD-ROMなどを用いてもよい。地図データには、道路データ、描画データ、マップマッチング用データ、経路案内用データなどが含まれる。ここで道路データは、交差点等の特定地点に対応するノード及び、ノード間を接続するリンク等で構成される。操作スイッチ群16は、ユーザからの各種指示を入力するための構成であり、物理的な押しボタンスイッチなどとして具現化される。あるいは、表示装置20と一体に構成されたタッチパネルとして具現化してもよい。速度センサ17は、車両の速度を検出するための構成である。また、Gセンサ18は、車両の加速度を検出するための構成である。外部メモリ19は、例えばHDDなどとして具現化され、道路学習処理により取得した学習道路に関するデータを記憶し、その各種データを制御装置10に入力するための装置である。道路学習処理により既製の地図データに存在しない新たな道路が検出されると、検出した道路に関する学習道路データ及び補助リンクデータが作成され、外部メモリ19に記憶される。ここで、学習道路データには、学習道路のリンク及びノードの属性や形状のデータが含まれる。補助リンクデータには、学習道路と既存道路との結合状態を規定する補助リンクやそのリンク端の補助ノードのデータが含まれる。このとき、補助リンクデータは、既存道路の道路データの代替としてナビゲーションに関する処理に用いられる。これにより、学習道路と既製の地図データに存在する道路とが論理的に接続され、既製の地図データを部分的に更新することなく地図の整合性が保たれる。表示装置20は、地図や各種情報の表示を行うための構成である。具体的には、液晶などのディスプレイ装置を用いて構成されている。表示装置20は、地図画像の表示をはじめ、案内経路の表示、車両の現在地の表示、その他の案内情報等の表示に用いられる。音声コントローラ21は音声をコントロールするための構成であり、案内音声を出力するスピーカ26が接続されている。これにより、表示装置20と共にユーザへの情報提供が行われる。また、音声認識装置27が接続されており、マイク28を介して入力され音声認識装置27にて音声認識された音声信号が入力される。これにより、ユーザからの各種指示が音声によって入力可能となっている。リモコンセンサ22は、リモートコントロール端末リモコン29からの信号を受信し、制御装置10へ当該信号を送出する。これにより、ユーザからの各種指示が遠隔操作によって入力可能となっている。カメラ23は、CCDカメラなどで構成され、車両の周辺映像を取得するための構成である。また、スキャナ24は、車両周辺をスキャンするための構成である。さらにまた、送受信機25は、外部のセンタ30とデータ通信を行うための構成である。本実施形態のナビゲーション装置では、既製の地図データに存在する道路以外の領域を走行した場合、あるいは、既に学習済みの学習道路以外の領域を走行した場合、道路学習を行う。具体的には、車両の移動軌跡に基づき、学習道路データ及び補助リンクデータを作成する。学習道路データ及び補助リンクデータは、上述したように、外部メモリ19に記憶される。制御装置10は、地図データ入力部15から入力される既存の地図データに加え、外部メモリ19に記憶された学習道路データ及び補助リンクデータを読み出し、地図データの整合性を取るように加工し、地図表示処理や経路案内処理に利用する。次に、道路学習処理について説明する。図2は、道路学習処理を示すフローチャートである。この道路学習処理は、車両の走行中に、制御装置10によって実行される。最初のS100では、新規道路を検出したか否かを判断する。ここでは、定期的に車両の現在地を特定し、既製の地図データに存在する地図道路リンク及び既に登録済みの学習道路リンク以下まとめて既存リンクというから離脱し、その後、既存リンクへ再び復帰することで、肯定判断される。ここで、新規道路を検出したと判断された場合S100:YES、S110へ移行する。一方、新規道路を検出していないと判断された場合S100:NO、S100の判断処理を繰り返す。S110では、学習道路データを作成する。この処理は、既存リンクに対する離脱地点から復帰地点までの移動軌跡に基づいて、学習道路データを生成するものである。学習道路データは、離脱地点から復帰地点までの学習道路リンクと、その学習道路リンク端部の学習道路ノードとからなる。具体的には、道路の接続状況を示す情報や、離脱地点と復帰地点との間の道路形状を示す形状点等から構成される。続くS120では、補助リンクデータ作成処理を実行する。この処理は、S110で作成した学習道路データに対応する補助リンクデータを作成するものである。ここで補助リンクデータについて、図3を参照しつつ説明する。なお、補助リンクデータの作成の元となる既存リンクをベースリンクと称する。図3aは、道路学習が行われる前のベースリンク及び、当該ベースリンクのリンク端ノードを模式的に示すものである。ベースリンクには、道路形状を示す複数の形状点が含まれている。ベースリンクやリンク端ノードのデータには、その道路の種別や規模、接続先等に関する属性情報が含まれている。図3bは、図3aのベースリンクの中間に接続する学習道路が検出された状況を模式的に示すものである。新たに学習道路が検出されることで、図3bに示すとおり、その走行軌跡に沿った学習道路リンクと、そのリンク端である学習道路ノードとからなる学習道路データが作成される。学習道路データが作成されると、続いて図3cに示すとおり、ベースリンク及びそのリンク端ノードのデータを基礎として、補助リンクデータが作成される。補助リンクデータは、ベースリンク及びそのリンク端ノードのデータをコピーし、そのベースリンクを学習道路リンクとの接続位置学習道路ノードの位置に相当で分割して作られる。このとき、破線で括った補助ノードは、同一地点にある他のノードとの関連付けに関する情報を属性情報として有する。なお、説明を煩雑にしないために、図3cのように破線で括ったノードを1つのものとし、また、形状点を省略して簡略化したのが、図3dである。図4は、補助リンクデータ作成処理を示すフローチャートである。最初のS121では、2つの学習道路ノードのいずれもがベースリンクのリンク端ノードに直接接続しているか否かを判断する。ここでいずれも直接接続している場合S121:YES、S122及びS123の処理を実行せず、補助リンクデータ作成処理を終了する。一方、直接接続していない学習道路ノードがある場合S121:NO、少なくとも一方の学習道路ノードがベースリンクの途中にある場合は、S122へ移行する。S122では、ベースリンクをコピーして分断する。この処理は、補助リンクデータの基礎となるベースリンクのデータをコピーし、その後、学習道路ノードの位置で分断するものである。続くS123では、分断されたベースリンクを補助リンクとし、補助リンクのリンク端ノードを補助ノードとして、補助リンクデータを作成する。そして、S123の処理終了後、補助リンクデータ作成処理を終了する。図2に戻り、S130では、S110で作成した学習道路データと、S120で作成した補助リンクデータとを外部メモリ19に記憶し、道路学習処理を終了する。なお、補助ノードは上述したように他のノードとの関連付けに関する属性情報を持つため、補助リンクデータの保存により、補助リンクとベースリンクとの対応関係が保存される。つまり、この対応関係により、ベースリンクに対応する補助リンクの特定が可能となる。以上説明した道路学習処理を前提とし、本実施形態は、ナビゲーション装置の自車位置設定現在地検出及び、目的地設定に特徴を有する。そこで次に、制御装置10が実行する自車位置設定処理及び目的地設定処理を説明する。図5は、自車位置設定処理を示すフローチャートである。この自車位置設定処理は、車両の走行中に繰り返し実行される。最初のS200では、車両の現在地を検出し、リンク上で特定する。この処理は、図1中の地磁気センサ11、ジャイロスコープ12、距離センサ13及びGPS受信機14を用い車両の現在地を求めて、自車位置をリンク上で特定するものである。このとき、自車位置は、ベースリンク上で特定される場合もあるし、補助リンク上で特定される場合もある。続くS210では、S200にて自車位置が特定されたリンクに、補助リンクが存在するか否かを判断する。例えば自車位置が特定されたリンクがベースリンクであれば、補助リンクが存在することになる。ここで補助リンクが存在すると判断された場合S210:YES、S220にて自車位置を補助リンク上に設定し、その後、S210からの処理を繰り返す。一方、補助リンクが存在しないと判断された場合S210:NO、自車位置設定処理を終了する。なお、S210の処理を繰り返すのは、補助リンクに対してさらに補助リンクが存在し、補助リンクが階層構造を有している場合があるからである。補助リンクの階層構造については後述する。図6は、目的地設定処理を示すフローチャートである。この目的地設定処理は、経路探索の際の目的地設定で実行される。最初のS300では、目的地をリンク上で特定する。この処理は、目的地が設定された場合に、当該目的地をリンク上で特定するものである。続くS310では、S300にて目的地が特定されたリンクに、補助リンクが存在するか否かを判断する。例えば目的地が特定されたリンクがベースリンクであれば、補助リンクが存在することになる。ここで補助リンクが存在すると判断された場合S310:YES、S320にて目的地を補助リンク上に設定し、その後、S310からの処理を繰り返す。一方、補助リンクが存在しないと判断された場合S310:NO、目的地設定処理を終了する。なお、S310の処理を繰り返すのは、補助リンクに対してさらに補助リンクが存在し、補助リンクが階層構造を有している場合があるからである。ここで補助リンクの階層構造について説明する。図7aに示すように、自車位置が補助リンク上にある場合を考える。このとき、新規の道路が存在し、自車が右折し、図示しない既存リンクへ到達すると、図7bに示すように、学習道路リンクが作成される。このとき、補助リンクをベースリンクとして新たな補助リンクが作成される。これは、最初の補助リンクに対し第2階層の補助リンクと言える。同様に、図7cに示すように、第2階層の補助リンクのA地点から学習道路リンクが作成された場合、第2階層の補助リンクに対してさらに第3階層の補助リンクが作成される。なお、補助リンクが階層構造をなす場合、当該階層が分かるように、補助リンクに階層を示す番号情報を付しておく。このように補助リンクが階層構造をなす場合、自車位置や目的地が階層の浅い補助リンクに設定されると、自車位置や目的地がベースリンクに設定されたときと同様の不具合が生じる。そこで、本実施形態では、自車位置や目的地を設定した補助リンクにさらなる補助リンクが存在するか否かを判断し図5中のS210,図6中のS310、これを繰り返すことで、もっとも階層の深い補助リンクに、自車位置や目的地を設定するS220,S320。補助リンクにさらなる階層が存在するか否かは、例えば補助リンクのリンク端ノードに関係付けられたリンクがあるか否かを判断し、その上で、上述したように補助リンクに付された階層を示す番号情報で判断することが考えられる。なお、補助リンクが階層構造をなしている場合、最も階層の深い補助リンクを検索するようにしてもよい。この場合、関係付けられた複数の補助リンクのうちで最も深い階層を示す番号情報を有する補助リンクを検索すればよい。なお、最も深い階層の補助リンクは、過去の道路学習に伴って作成された最新の補助リンクと言える。したがって、番号情報は、学習日付を基に付すようにしてもよい。次に、本実施形態のナビゲーション装置が発揮する効果を説明する。本実施形態では、新たに学習道路が検出されると、その走行軌跡に沿った学習道路リンクを作成する。このとき、学習道路リンクの接続するベースリンクをコピーし、そのベースリンクを学習道路リンクとの接続位置で分断して補助リンクを作成する。車両走行中にあっては、車両の現在地を検出しリンク上で特定し図5中のS200、現在地を特定したリンクに補助リンクがあるか否かを判断しS210、補助リンクがある場合にはS210:YES、自車位置を補助リンク上に設定するS220。ベースリンクに自車位置が設定される場合、図8aに示すように、目的地が学習道路リンクに設定されている場合には、ベースリンクから補助リンクを折り返すような不適切な案内経路が設定される虞がある。この点、本実施形態では、現在地が特定されたリンクがベースリンクである場合、図8bに示すように、自車位置が補助リンク上に設定される。これにより、不適切な案内経路が設定されることがなくなる。また、案内経路の探索に際し目的地が入力されると、目的地をリンク上で特定し図6中のS300、目的地を特定したリンクに補助リンクがあるか否かを判断しS310、補助リンクがある場合にはS310:YES、目的地を補助リンク上に設定するS320。ベースリンクに目的地が設定される場合、図9aに示すように、自車位置が補助リンクに設定されている場合には、補助リンクからベースリンクを折り返すような不適切な案内経路が設定される虞がある。この点、本実施形態では、目的地が特定されたリンクがベースリンクである場合、図9bに示すように、目的地が補助リンク上に設定される。これにより、不適切な案内経路が設定されることがなくなる。つまり、学習道路リンクと接続される補助リンク上に案内経路の端点となり得る地点を設定すれば、折り返すような不適切な案内経路が設定されることがない。これにより、学習道路データの作成に伴って作成される補助リンクが存在する場合でも、適切な案内経路を設定することができる。また、本実施形態では、自車位置や目的地を設定した補助リンクにさらなる補助リンクが存在するか否かを判断し図5中のS210,図6中のS310、もっとも階層の深い補助リンクに、自車位置や目的地を設定するS220,S320。これにより、補助リンクが階層構造を有する場合であっても、適切な案内経路を設定することができる。なお、本実施形態における制御装置10が特許請求の範囲の補助リンク検索手段及び地点設定手段を構成する。また、図5中のS210及び図6中のS310の処理が補助リンク検索手段の機能としての処理に相当し、図5中のS220及び図6中のS320の処理が地点設定手段の機能としての処理に相当する。さらにまた、本実施形態の自車位置及び目的地が案内経路の端点となり得る地点に相当する。以上、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その技術的範囲を逸脱しない限りにおいて、種々なる形態で実施可能である。上記実施形態では、案内経路の設定とは関係なく、自車位置の設定を走行中に繰り返し行う構成であった。これに対し、案内経路の探索に先立って、自車位置を設定するようにしてもよい。"