作動流体を制御して第1の油圧回路に接続された第1の油圧装置の動作を制御する第1の制御装置と、作動流体を制御して第2の油圧回路に接続された第2の油圧装置の動作を制御する第2の制御装置と、前記第1の制御装置と前記第2の制御装置とが通信可能に接続されるネットワークと、を備える油圧回路の制御システムであって、前記第1の制御装置は、前記ネットワークを介した通信を制御する第1の通信制御部と、前記制御装置に発生したイベントを第1のメモリに記録する第1のメモリ制御部と、前記メモリの記録エラーを検出する記録エラー検出部と、を備え、前記第2の制御装置は、前記ネットワークを介した通信を制御する第2の通信制御部と、前記ネットワークを介して受信したデータを第2のメモリに記録する第2のメモリ制御部と、を備え、前記第1の制御装置は、前記第1のメモリ制御部が前記イベントを前記第1のメモリに記録するときに、前記記録エラー検出部が前記第1のメモリの記録エラーを検出した場合は、前記第1の通信制御部が、前記第2の制御装置の前記第2の通信制御部に、前記イベントの記録を指示することを特徴とする油圧回路制御システム。前記第2の制御装置は、前記第1の制御装置からイベントの記録の指示を受けたときに、前記第2の通信制御部が、前記第1の通信制御部から当該イベントを受信し、前記第2のメモリ制御部が当該イベントを前記第2のメモリに記録し、前記第2の通信制御部が、前記イベントを記録している旨の情報を前記第1の制御装置の前記第1の通信制御部に通知することを特徴とする請求項1に記載の油圧回路制御システム。前記第1の制御装置は、前記第2の制御装置から前記イベントを記録している旨の情報が通知されたときに、前記第1の通信制御部が、前記第2制御装置から当該記録されたイベントを受信し、前記第1のメモリ制御部が、受信した前記イベントを前記第1のメモリに記録することを特徴とする請求項2に記載の油圧回路制御システム。前記第1の制御装置は、前記記録エラーの原因が取り除かれた後、前記第2の制御装置から前記イベントを記録している旨の情報が通知されたときに、前記第1の通信制御部が、前記第2制御装置から当該記録されたイベントを受信し、前記第1のメモリ制御部が、受信した前記イベントを前記第1のメモリに記録することを特徴とする請求項2又は3に記載の油圧回路制御システム。前記第1の制御装置は、前記第1のメモリ制御部が前記イベントを前記第1のメモリに記録するときに、前記記録エラー検出部が前記第1のメモリの記録エラーを検出した場合は、前記第1の通信制御部が、前記第2の前記制御装置に前記イベントの記録を指示し、前記指示の後に、前記第1の制御装置の動作を停止することを特徴とする請求項1から4のいずれか一つに記載の油圧回路制御システム。油圧回路の制御装置は、油圧回路を制御すると共に、油圧回路や制御装置に異常が発生した場合は、異常に関する情報を内部に備えるメモリに記録する。この異常に関する情報を参照することによって、異常が発生した原因の解析や対策を行うことが可能となる。ところで、制御装置のメモリに異常が発生した場合には、異常に関する情報を記録することができなくなる。この場合は、異常に関する情報が失われ、原因の解析を行うことが難しいという問題がある。このような問題に対して、制御装置に予備のメモリを組み込んでメモリを二重化する方法が考えられるが、コストやサイズの増加の原因となってしまう。本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、コストを増加することなく、メモリに記録エラーが発生した場合にも記録すべきデータを保持できる油圧回路制御システムを提供することを目的とする。本発明は、作動流体を制御して第1の油圧回路に接続された第1の油圧装置の動作を制御する第1の制御装置と、作動流体を制御して第2の油圧回路に接続された第2の油圧装置の動作を制御する第2の制御装置と、第1の制御装置と第2の制御装置とが通信可能に接続されるネットワークと、を備える油圧回路の制御システムであって、第1の制御装置は、ネットワークを介した通信を制御する第1の通信制御部と、制御装置に発生したイベントをメモリに記録する第1のメモリ制御部と、メモリの記録エラーを検出する第1記録エラー検出部と、を備え、第2の制御装置は、ネットワークを介した通信を制御する第2の通信制御部と、ネットワークを介して受信したデータを第2のメモリに記録する第2のメモリ制御部と、を備え、第1の制御装置は、第1のメモリ制御部がイベントをメモリに記録するときに、第1の記録エラー検出部が第1のメモリの記録エラーを検出した場合は、第1の通信制御部が、第2の制御装置の通信制御部に、イベントの記録を指示することを特徴とする本発明によれば、第1の制御装置の第1のメモリに記録エラーが発生した場合にも、記録すべきイベントを、ネットワークを介して第2の制御装置の第2のメモリに記録するので、油圧回路制御システムに特に変更を加えることがなく、コストを増加せずに、記録すべきイベントを保持することができる。以下に、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図1は、本発明の実施形態の油圧回路制御システム10の機能ブロック図である。油圧回路制御システム10は、3つの油圧アクチュエータ2121a、21b、21cを有している。これら油圧アクチュエータ21は、油圧回路2020a、20b、20cにより作動流体の圧力又は流量が制御されることによって伸縮動作する油圧装置である。油圧回路20は、それぞれ制御装置としてのコントローラ2626a、26b、26cを有している。コントローラ26は、油圧アクチュエータ21が接続される油圧回路20の作動流体を制御することによって、油圧アクチュエータ21の動作を制御する。これらコントローラ26は、ネットワーク15によって互いに通信可能に接続される。また、ネットワーク15は、これらコントローラ26を統括的に制御する制御コントローラ30が接続される。なお、ネットワーク15は、例えばCANControlAreaNetworkが用いられる。制御コントローラ30は、各コントローラ26に油圧アクチュエータ21の作動量を指令する。コントローラ26は、この指令を受けて、油圧アクチュエータ21の動作を決定するポペットバルブ図3参照の開度を制御する。図2は、本発明の実施形態の油圧回路制御システム10が搭載される建設機械1の説明図である。建設機械1は、車体2に固定された支点3aに回動自在に取付けられるブーム3と、ブーム3の先端部に設けられ、ブーム3に対して回動自在に取付けられるアーム4と、アーム4の先端部に設けられ、アームに対して回動自在に取付けられるバケット5と、車体2を前後進させるクローラ6と、を備える。ブーム3、アーム4及びバケット5は、それぞれ、油圧アクチュエータ21a、21b及び21cにより駆動される。油圧アクチュエータ21aは、ブーム3を上下動作する。油圧アクチュエータ21bは、アーム4を前後動作する。油圧アクチュエータ21cは、バケット5を回転動作する。油圧アクチュエータ21a、21b、21cは、それぞれ、油圧回路20a、20b、20cによって駆動される。図3は、本発明の実施形態の油圧回路20の説明図である。図3において、実線は油圧回路を示し、点線は電気信号を示す。油圧アクチュエータ21は、油圧回路20に備えられる4つのポペットバルブ2222SA、22SB、22AT、22BTから供給される作動流体圧により駆動する。ポペットバルブ22は、ポンプPから作動流体が供給され、コントローラ26によって比例制御されることにより作動流体の流量が制御される。ポペットバルブ22を通過した作動流体は、リザーバタンクTへとドレンされる。ポペットバルブ22は、ソレノイドを備え、ソレノイドに流す電流の大きさに応じてバルブ開度が変化する比例電磁弁である。バルブの開度を変化することによって作動流体の圧力又は流量を調整する。コントローラ26は、制御コントローラ30から指示された油圧アクチュエータの作動量に基づいて、また、油圧センサPs、Pt、Pa、Pbからの油圧を取得して、ポペットバルブ22の開度を制御する。この結果、油圧アクチュエータ21に作動流体が供給されて、油圧アクチュエータ21が伸縮する。図4は、本発明の実施形態のコントローラ26の機能ブロック図である。コントローラ26は、マイコン50を備える。マイコン50は、ネットワーク15を介して制御コントローラ30から送信された制御信号に基づいて、各ポペットバルブ22の開度を比例制御して、油圧アクチュエータ21の動作を制御する。マイコン50は、通信制御部51、電源制御部52、ソレノイド制御部53、非常停止部55、異常判定部54、メモリ制御部56、メモリ57を備える。通信制御部51は、ネットワーク15に接続し、ネットワーク15を介して制御コントローラ30又は他のコントローラ26と通信を行う。また、通信制御部51は、油圧回路20に接続される油圧センサPs、Pt、Pa、Pbからの信号を受信する。電源制御部52は、マイコン50の各構成部位に電源を供給する。また、非常停止部55からの指示によって電件の供給を遮断することによってコントローラ26を非常停止させる。ソレノイド制御部53は、コントローラ26に接続されるポペットバルブ22のソレノイドに電力を供給することによってソレノイドを動作させて、ポペットバルブ22の開度を制御する。非常停止部55は、コントローラ26やポペットバルブ22に異常が発生した場合にポペットバルブ22の動作を停止させるように、コントローラ26の制御を停止させる処理を実行する。異常判定部54は、マイコン50において発生するイベントのうち、異常イベントが発生したかを検出する。具体的には、電源制御部52の電圧値が正常範囲を超えた場合に異常イベントの発生を判定する。また、マイコン50の動作が正常でない場合、例えばウォッチドッグタイマ等で正常な動作が確認されない場合に異常イベントの発生を判定する。また、制御コントローラ30からネットワーク15を介して送信された非常停止指令を通信制御部51が受信したときに、異常イベントの発生を判定する。すなわち、異常判定部54は、コントローラ26の動作を緊急停止する必要がある異常があった場合に、異常イベントの発生を判定する。メモリ制御部56は、メモリ57にデータを読み書きする。メモリ57は、マイコン50の動作に関わるデータが予め記録されており、メモリ制御部56がこれを読み出すことによってマイコン50が動作する。また、異常判定部54によって異常が検出された場合は、メモリ制御部56は、異常イベントをエラーログとしてメモリ57に記録する。メモリ57は、マイコン50の制御に必要なパラメータ等の情報が記録される。また、異常イベントの発生時にこれをイベントログとして記録する。メモリ57は、例えばEEPROM等の書き換え可能な不揮発性メモリによって構成され、コントローラ26の電源が遮断した場合にも、記録されたデータを保持することが可能なように構成されている。メモリ制御部56は記録エラー検出部58を備えており、メモリ57に情報を記録するときに、その情報が正しく記録されなかった場合に記録エラーを検出する。以上のように構成された油圧回路制御システム10において、次にその動作を説明する。コントローラ26のマイコン50は、制御コントローラ30から送られた開度指令を受信すると、この開度指令を電流指令に読み替え、この電流指令によってポペットバルブ22のソレノイドを駆動して、ポペットバルブ22の開度を制御する。より具体的には、マイコン50は、通信制御部51が開度指令を受信すると、各ポペットバルブ22に対応するソレノイド制御部53がメモリ57に予め記憶されている特性マップを参照することによって開度指令を電流指令に読み替える。ソレノイド制御部53は、ポペットバルブ22のソレノイドに電流信号を指令すると共にソレノイドに流れた電流値をフィードバック制御することによって、ソレノイドのデューティー比を比例制御する。このとき、異常判定部54は、マイコン50に異常イベントが発生したか否かを判定している。異常判定部54が異常イベントの発生と判定した場合は、非常停止部55に異常イベントの発生を通知する。非常停止部55は、異常イベントの発生を受信すると、各ポペットバルブ22の動作を非常停止させるため、各ソレノイド制御部53に非常停止指令を通知する。また、異常判定部54は、メモリ制御部56に異常イベントの発生を通知する。メモリ制御部56は、受信した異常イベントをメモリ57にエラーログとして記録する。このとき、記録エラー検出部58は、エラーログが記録されたアドレスのベリファイを行うなどして、メモリ57に正しくエラーログが記録されたかを確認する。建設機械1のオペレータは、後でメモリ57に記録されたエラーログを参照することによって、油圧回路制御システム10が非常停止した原因を解析することができる。ところで、メモリ制御部56がメモリ57にエラーログを記録するときに、何らかの異常により正しく情報が記録されたかった場合は、エラーログが失われ、非常停止の原因の解析ができなくなってしまう。このような問題に対して、コントローラ26に予備のメモリ57を組み込んでメモリ57を二重化する方法も考えられるが、コストやサイズの増加の原因となってしまう。そこで、本発明の実施形態では、次に説明するような特徴的な作用によって、コストを増加することなく、エラーログを確実に記録できる油圧回路20を構成した。図5は、本実施形態のマイコン50が実行する処理のフローチャートである。本フローチャートは、コントローラ26aのマイコン50が、電源制御部52に電源が投入されることによって起動し、本フローチャートを開始する。なお、ここでは、コントローラ26aに記録エラーが発生する例を示す。また、コントローラ26a及びコントローラ26bの構成は、それぞれ、マイコン50a、50b、通信制御部51a、51b、電源制御部52a、52b、非常停止部53a、53b、異常判定部54a、54b、メモリ制御部56a、56b、メモリ57a、57b、記録エラー検出部58a、58bと表記する。まず、マイコン50aは、内蔵されたROMからプログラムを読み込み、また、メモリ57に記録されているパラメータを読み込み、これらの実行を開始する初期化処理を実行するステップS11。次に、マイコン50aは、読み込んだプログラムに規定された周期処理を実行する。この処理を周期的に実行することにより、前述のようにポペットバルブ22のソレノイドのデューティー比を比例制御して、油圧アクチュエータ21の動作を制御するステップS12。ステップS12の周期処理において異常イベントが発生し、メモリ57aにエラーログを記録するときに、マイコン50aは、記録エラー検出部58aによって、メモリ57aに正常にエラーログが記録されか否かを判定するステップS13。エラーログが正常に記録されたと判定した場合は、ステップS12に戻り、周期処理を繰り返す。一方、記録エラー検出部58aによって、エラーログがメモリ57aに正しく記録されなかったことが検出された場合は、ステップS14に移行し、メモリ57aに記録すべきエラーログを、ネットワークに接続された他のコントローラ26bのメモリ57bへと記録させる記録処理を実行するステップS14。より具体的には、マイコン50aは、メモリ制御部56aがメモリ57aに記録すべきエラーログを、通信制御部51aを介して、他のコントローラ26bに送信する。このとき送信されるデータは、記録先のコントローラ26aを示す識別子とエラーログ等が含まれる。このデータはネットワーク15に送信され、識別子に該当するコントローラ26bの通信制御部51bが受信する。コントローラ26bにおいて、マイコン50bは、受信したデータをメモリ57bの空き領域に記録する。ステップS14の処理の後は、コントローラ26aにおいて、メモリ57aに異常がありこれ以上の処理の継続は不可能であるので、マイコン50aは、電源制御部52aの電源を遮断する等の終了処理を実行してコントローラ26aの動作を停止する停止処理を実行するステップS15。コントローラ26aが停止した後、本フローチャートの処理を終了する。このように、図5のフローチャートに示す処理によって、メモリ57aに記録エラーが発生した場合にも、他のコントローラ26bにエラーログを記録させることによって、エラーログが失われることが防止される。図6は、図5において停止処理されたコントローラ26aにおいて、記録エラーを解消した後に再び電源を投入したときフローチャートである。コントローラ26aで記録エラーが発生した場合は、図5に示すフローチャートの従って停止処理が行われる。当該コントローラ26aが搭載された建設機械1を管理するオペレータは、停止処理されたコントローラ26aのメモリ57aを交換するなどして、記録エラーの発生原因を解消する。その後、コントローラ26aのマイコン50aが、電源制御部52aに電源が投入されることによって起動し、本フローチャートを開始する。マイコン50aは、図5のフローチャートと同様に、初期化処理ステップS21及び周期処理ステップS22を実行して、ポペットバルブ22のソレノイドのデューティー比を比例制御して、油圧アクチュエータ21の動作を制御する。このとき、図5のフローチャートにおいて、ネットワーク15を介して受信したデータを記録したコントローラ26bは、コントローラ26aのエラーログを記録している。コントローラ26bの通信制御部51bは、コントローラ26aに対して、メモリ57bに記録されているエラーログを受信させる受信要求を、ネットワーク15に所定の間隔で送信している。コントローラ26aの通信制御部51aは、ネットワーク15を介して、他のコントローラ26bがエラーログを記録し、当該エラーログの受信要求を受信したか否かを判定するステップS23。信号を受信しなければステップS25に移行する。他のコントローラ26bから信号を受信した場合は、通信制御部51aによって当該コントローラ26bの通信制御部51bと通信を行う。コントローラ26bの通信制御部51bは、コントローラ26aに対してネットワーク15を経由してエラーログを送信する。コントローラ26aの通信制御部51aは、送信されたエラーログを受信して、メモリ57aに記録するステップS24。ここで、マイコン50aは、記録エラー検出部58aによって、メモリ57aにエラーログが正常に記録されか否かを判定するステップS25。正常に記録されたと判定した場合は、ステップS22に戻り、周期処理を繰り返す。メモリ57aに正しく記録されず記録エラーが検出された場合は、メモリ57aに異常がありこれ以上の処理の継続は不可能であるので、マイコン50aは、電源制御部52aの電源を遮断する等の終了処理を実行してコントローラ26aの動作を停止する停止処理を実行するステップS26。コントローラ26aが停止した後、本フローチャートの処理を終了する。このように、図6のフローチャートの処理によって、記録エラーの発生時に他のコントローラ26bのメモリ57bに記録されていたエラーログを、改めてコントローラ26a自身のメモリ57aに記録することができる。なお、図5及び図6の処理では、記録エラー発生時に、予め設定した識別子に対応する他のコントローラ26bにエラーログ送信するように構成したが、これに限られない。ネットワークに接続されている他のコントローラ26b、26cにエラーログを送信し、いずれか一つ、又は、全てのコントローラ26が、エラーログを記録すればよい。また、コントローラ26ではなく、制御コントローラ30がエラーログを記録してもよい。以上のように、本発明の実施形態は、作動流体を制御して第1の油圧回路20aに接続された第1の油圧装置としての油圧アクチュエータ21aの動作を制御するコントローラ26a第1の制御装置と、作動流体を制御して第2の油圧回路20bに接続された第2の油圧装置としての油圧アクチュエータ21bの動作を制御するコントローラ26b第2の制御装置と、がネットワーク15に接続される油圧回路制御システム10に適用されるものである。コントローラ26aは、ネットワーク15を介した通信を制御する通信制御部51aと、コントローラ26aに発生したイベントをメモリ57aに記録するメモリ制御部56aと、メモリ57aの記録エラーを検出する記録エラー検出部58と、を備える。コントローラ26bは、ネットワーク15を介した通信を制御する通信制御部51bと、ネットワークを介して受信したデータをメモリ57bに記録するメモリ制御部56bと、を備える。コントローラ26aが、メモリ57aにイベントとしてのエラーログを記録するときに、記録エラー検出部58aによってメモリ57aの記録エラーを検出した場合は、通信制御部51aが、ネットワーク15に接続されたコントローラ26bの通信制御部51bと通信をして、エラーログの記録を指示するよう構成した。このような構成によって、コントローラ26aのメモリ57aに記録エラーが発生した場合にも、記録すべきエラーログを、ネットワーク15を介して他のコントローラ26bのメモリ57bに記録するので、油圧回路制御システム10に特に変更を加えることがなく、コストを増加せずに、記録すべきエラーログを保持することができる。また、コントローラ26bは、メモリエラーの記録の指示を受けたときに、当該指示に基づいてエラーログをコントローラ26bのメモリ57bに記録した後、通信制御部51bが、エラーログを記録している旨の情報をネットワーク15に接続されたコントローラ26aに通知するように構成した。このような構成によって、コントローラ26bが、エラーログを記録したことを他のコントローラ26bに通知することができる。また、コントローラ26aは、コントローラ26bからエラーログを記録している旨の情報の通知を受けたときに、通信制御部51aが、当該コントローラ26bの通信制御部51bと通信をしてエラーログを受信し、受信したエラーログをメモリ制御部56aがメモリ57aに記録するように構成した。特に、エラーログの受信は、記録エラーの原因となったメモリ57aやコントローラ26a自体を交換した後に実行する。このような構成によって、コントローラ26aは、例えばメモリ57aを交換するなど記録エラーの原因が解消された後に、コントローラ26bに記録されたエラーログを、自身のメモリ57aに記録することができる。また、コントローラ26aは、他のコントローラ26bにエラーログを送信した後、動作を停止するので、エラーログが記録されない状態のまま動作を続行することがなく、確実にエラーログを記録することができる。なお、本発明の実施形態では、コントローラ26aに異常イベントが発生したときにエラーログをメモリ57aに記録したときに記録エラーが発生した場合の処理を示したが、必ずしもこれに限られない。コントローラ26aが実行した制御のログや油圧センサPs、Pt、Pa、Pbの出力値のログ等を逐次記録し、このログの記録時に記録エラーが発生した場合にも、前述のような処理を実行してもよい。本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内でなしうるさまざまな変更、改良が含まれることは言うまでもない。