"車両を駐車させる際のドライバの運転操作を支援する駐車支援装置において、少なくとも車輪を含む車両周囲の画像を撮影する撮像部と、前記撮像部により撮影された画像から車輪を抽出し、ステアリング操作によって変化する画像上の車輪と操舵角との関係に基づいて、撮影された車輪の操舵角を認識する操舵角認識部と、前記操舵角認識部により認識された操舵角に基づいて、車両の進行経路を推定演算する進路推定部と、前記進路推定部により推定された進行経路を含む支援情報をドライバに提示する情報提示部とを備えることを特徴とする駐車支援装置。前記操舵角認識部は、画像中の車体の特定部分を基準として車輪の位置を推定することにより、操舵角を認識することを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。前記操舵角認識部は、画像中に予め設定した認識枠内で前輪を検出し、操舵角を認識することを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。前記操舵角認識部は、ステアリング操作に伴って変化する画像中の車輪の形状から、操舵角を認識することを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。前記操舵角認識部は、画像中の車輪のタイヤとホイールとを区別し、区別したホイールの画像情報に基づいて、操舵角を認識することを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。前記操舵角認識部は、ステアリング操作に伴って変化する画像中のホイールの面積から操舵角を認識することを特徴とする請求項5記載の駐車支援装置。前記操舵角認識部は、ステアリング操作に伴って変化する画像中のホイールの角の座標値から操舵角を認識することを特徴とする請求項5記載の駐車支援装置。前記操舵角認識部は、画像中の車輪の形状から操舵方向のみを認識することを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。前記撮像部を少なくとも2台以上のカメラで構成し、何れかのカメラに不具合が発生したときには、正常に動作するカメラで撮影した画像から操舵角を認識することを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。特許文献1に開示されているような従来の技術においては、車両の進行経路を予測する際に必要な車輪の操舵角は、ステアリングに設けた舵角センサからの信号を入力することで取得している。このため、駐車支援装置と舵角センサとを接続するために比較的長いハーネスを必要とするばかりでなく、煩雑な配線作業を要することになり、コスト増加の要因となっている。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、駐車時の進行経路を予測する上で操舵角を検出するセンサを不要とし、センサ接続によるハーネス及び配線作業のコストを削減することのできる駐車支援装置を提供することを目的としている。本発明による駐車支援装置は、車両を駐車させる際のドライバの運転操作を支援する駐車支援装置において、少なくとも車輪を含む車両周囲の画像を撮影する撮像部と、前記撮像部により撮影された画像から車輪を抽出し、ステアリング操作によって変化する画像上の車輪と操舵角との関係に基づいて、撮影された車輪の操舵角を認識する操舵角認識部と、前記操舵角認識部により認識された操舵角に基づいて、車両の進行経路を推定演算する進路推定部と、前記進路推定部により推定された進行経路を含む支援情報をドライバに提示する情報提示部とを備えるものである。本発明によれば、駐車時の進行経路を予測する上で操舵角を検出するセンサを不要とし、センサ接続によるハーネス及び配線作業のコストを削減しつつ、駐車時のドライバの運転操作を支援することができる。以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。本発明の駐車支援装置は、自動車等の車両を駐車させる際に、舵角センサからの信号を必要とすることなく、車載のカメラで少なくとも車輪を含む車両周囲の画像を撮影し、撮影した画像から車両の進行経路を予測し、予測した進行経路をドライバに提示することにより運転支援を行うものである。本実施の形態においては、ステアリングを動かすことにより変化する操舵輪前輪の形状から操舵角を認識し、認識した操舵角に基づいて車両の進行経路を予測する。具体的には、図1に示すように、本実施の形態における駐車支援装置1は、前輪周辺を撮影する撮像部を構成するカメラ2、車両状態を検出する車載センサ3、カメラ2で撮影した画像から前輪の操舵角を推定し、推定した操舵角と車載センサ3からの車両情報とに基づいて自車両の進行経路を予測するコントローラ10、予測した進行経路に係るガイド情報を画像や音声でドライバに提示する情報提示部としてのガイド情報提示装置20を主として構成されている。本実施の形態においては、撮像部を構成するカメラ2として、図2a,図2bに示すように、車両前進方向左側のサイドミラー4aの下部に一体的に設置されているサイドカメラ2aと、車両前進方向右側のサイドミラー4bの下部に一体的に設置されているサイドカメラ2bとの2つのカメラを用いている。これらの左右のサイドカメラ2a,2bは、何れも広角カメラで構成されており、車両側方の車体の一部と前輪とを含む周辺画像を撮影することができる。尚、カメラ2は、サイドミラー設置型のものに限ることなく、前輪周辺を撮影可能であれば、車両周囲の安全を確認するために設置されている他のカメラを流用することが可能である。また、車載センサ3は、車速を検出する車速センサ、変速機のシフト位置ギヤポジションの位置を検出するシフト位置センサ等の簡単な配線で信号を容易に取得可能なセンサ類である。すなわち、駐車支援装置1は、ハンドルの操舵角を検出する舵角センサを不要として、車輪の画像から操舵角を認識する。一方、コントローラ10は、マイクロコンピュータを中心として構成されるユニットであり、画像処理用の各種回路やメモリ、入出力用の周辺回路等を備えている。このようなマイクロコンピュータを中心として構成されるコントローラ10は、機能的な構成として、カメラ2で撮影した画像を処理して前輪の操舵角を認識する操舵角認識部11、認識した操舵角に基づいて自車両の進行経路を推定する進路推定部12、推定した進行経路と自車両の位置を表示する画像や音声等のガイド情報を生成し、ガイド情報提示装置20に出力するガイド情報生成部13を備えている。尚、ガイド情報提示装置20は、ディスプレイやスピーカを備える専用の装置であっても良いが、例えば、インストルメントパネルのマルチファンクションディスプレイの一部として構成しても良く、また、ナビゲーション装置を備える場合には、ナビゲーション装置のディスプレイやスピーカを利用するようにしても良い。操舵角認識部11は、左右のサイドカメラ2a,2bで撮影した画像から前輪を検出し、ステアリングを動かすことによって変化する前輪の形状から操舵角を認識する。画像中の前輪の位置は、画像に映る車体の特徴的な部分を基準として推定する。これは、操舵角が小さい場合、画像中の前輪形状が小さく、カメラ2の位置や姿勢によっては前輪の位置を検出できない虞があるためであり、車体の特徴的な部分を基準として画像中の前輪の位置を推定することにより、前輪を確実に検出することができる。車体の特徴的な部分としては、例えば、車体のアンダーライン、ドアの繋ぎ目、フェンダー、ドアノブ、ウィンカランプ等があり、これらの特徴的な部分との位置関係から前輪の位置を推定する。図3は、車体BのアンダーラインLを用いる例を示しており、画像のエッジ検出等によりアンダーラインLを認識し、このアンダーラインLとの位置関係から前輪5の位置W1を推定して操舵角の認識を行う。この場合、車体を何らかの物体にぶつける等して、走行上支障がない程度であっても車体に軽微な歪が生じてしまった場合には、前輪位置の推定誤差が大きくなり、操舵角の認識処理に悪影響を及ぼす虞がある。このため、画像から前輪の位置を予測した範囲を予め設定しておき、この範囲で認識処理を行う。例えば、図4に示すように、画像中に座標Pを基点とする認識枠W2を予め設定しておき、この認識枠W2内で前輪5を検出して操舵角を推定する。座標と認識枠の大きさは、カメラの位置姿勢誤差等を考慮して予め設定しておく。前輪画像からの操舵角の推定は、本実施の形態においては、周知のパターンマッチングの手法を用いて行う。具体的には、コントローラ10内に、操舵角に応じた前輪の形状又は輪郭のパターンを予め記憶しておき、画像中に映っている前輪と記憶されたパターンとを照合し、一致するパターンから操舵角を求める。尚、簡易的には、操舵角の認識処理に要する演算量を少なくするため、操舵方向のみ、すなわち画像に映る前輪の形状から左右のどちらに向いているかのみを認識するようにしても良い。具体的には、図5aに示すようにタイヤ5aとホイール5bとの双方が画像中に映っている場合には、操舵方向は右方向であり、図5bに示すようにタイヤ5aのみが画像中に映っており、ホイール5bが映っていない場合には、操舵方向は直進から左方向であると判断することができる。また、以上の操舵角の認識は、本実施の形態においては、左右のサイドカメラ2a,2bによる左右の画像について行うが、少なくとも2台以上のカメラを使用することで、何れかのカメラに不具合が発生しても、正常に動作するカメラが1つ以上あれば、正常なカメラの撮影画像から操舵角を認識することができる。進路推定部12は、操舵角認識部11で認識した操舵角を用いて、認識した操舵角が一定タイヤの切れ角が一定とした経路、或いは認識した操舵角を接線とする曲線変曲点が1つの曲線が描く経路を予測し、ガイド情報生成部13に出力する。このとき、自車両が前進後進するかにより進路方向が変わることから、車載センサ3シフト位置センサからのシフト位置に基づいて進路方向を決定する。ガイド情報生成部13は、予測された経路を中心として自車両の幅に基づく所定間隔のラインを予測進路軌跡のガイドラインとして設定し、このガイドラインを表示する画像信号を生成する。ガイドラインの画像信号は、ガイド情報提示装置20に出力され、例えば図6に例示するように、ディスプレイに自車両Cの進行経路を推定したガイドラインGLが描画される。このとき、適宜、スピーカを介した音声ガイドを出力するようにしても良い。尚、自車両周囲を撮影する複数のカメラを搭載している場合には、各カメラからの画像を用いて自車上方の仮想視点から見下ろした俯瞰画像を生成し、この俯瞰画像に、自車位置を示す自車両図形、自車両の駐車目標となる駐車目標位置、予測進路軌跡のガイドラインを重ね合わせるようにしても良い。また、予測進路軌跡のガイドラインを描画せずに、左右のどちらに進むかを表示する矢印図6参照等を表示するのみとしても良い。次に、コントローラ10で実行される駐車支援制御のプログラム処理について、図7のフローチャートを用いて説明する。尚、この駐車支援制御のプログラムは、例えば、車速が設定値以下でシフト位置が後退位置にセットされたときに起動される。先ず、最初のステップS1において左右のカメラ2a,2bより画像を取得し、ステップS2で画像の2値化等の前処理を行う。次に、ステップS3へ進み、2値化した画像より前輪を検出し、ステップS4で、画像中の前輪の形状或いは輪郭と、予めシステム内に記憶されている前輪のパターンとを照合する処理を行う。このパターン照合で一致するパターンがないときには、ステップS1へ戻って次のフレームの画像を取得し、同様の処理を行う。パターンが一致したときには、ステップS4からステップS5へ進み、パターン照合結果に基づいて操舵角を算出する。その後、ステップS6へ進み、操舵角に基づいて自車両の進行経路を推定すると、ステップS7で予測進路軌跡のガイドラインを生成し、ガイド情報提示装置20のディスプレイにガイドラインの画像を表示する。そして、ステップS8で、パーキングブレーキ信号等から駐車が完了したか否かを調べ、駐車が完了していないときには、ステップS1へ戻って前輪画像から操舵角を検出して進行経路を推定する処理を繰り返し、駐車が完了したとき、本制御を終了する。このように本実施の形態においては、舵角センサからの信号を用いることなく、前輪を撮影した画像から操舵角を認識し、認識した操舵角に基づいて自車両の進行経路を推定する。これにより、舵角センサを駐車支援装置1に接続するためのハーネスと配線作業に要するコストを削減しつつ、駐車時のドライバの運転操作を支援することができる。次に、本発明の実施の第2形態について説明する。第2形態は、画像中の車輪をタイヤとホイールとに区別し、ホイールの情報から操舵角を認識するものである。すなわち、画像中に映る車輪を検出する場合、タイヤに比較してエッジを捉えやすいホイールを検出対象とすることで、より正確に操舵角を認識することが可能となる。具体的には、以下のa,bに説明するように、画像内のホイールの角の座標や面積等の情報を取得し、取得した情報に基づいて操舵角を認識する。aホイールの角の座標情報に基づく操舵角の認識撮影画像を2値化し、2値化した画像からホイールの角を検出して座標情報を取得する。ホイールの角の位置は、カメラの位置姿勢によって変化するため、車体の特徴的な部分の座標を基準としてホイールの角の座標を検出し、検出時の座標情報から操舵角を求める。bホイールの面積に基づく操舵角の認識撮影画像を2値化してタイヤとホイールとを区別し、タイヤに囲まれたホイール部分のピクセル数を数え、このピクセル数をホイールの面積とする。コントローラ10内には、予めホイールの面積と操舵角との関係をテーブル化したルックアップテーブルを記憶しておき、このルックアップテーブルを画像から取得したホイールの面積ピクセル数で参照することにより、操舵角を求める。ルックアップテーブルは、カメラの各種パラメータや車体との位置関係を考慮し、画像中のホイール面積ピクセル数に対応する操舵角を、予め実測或いはシミュレーションにより求めて作成する。図8は、このようなルックアップテーブルの特性例を示すものであり、代表的なデータ点を離散的に示している。このルックアップテーブルの特性から、ホイール面積ピクセル数が大きくなるにつれて操舵角が所定の関係を持って大きくなることがわかる。尚、ルックアップテーブルは、装着されるタイヤのサイズに依存するため、許容されるタイヤのサイズ毎にルックアップテーブルを保有することが望ましい。次に、ホイール面積に基づく操舵角を用いた駐車支援制御のプログラム処理について、図9のフローチャートを用いて説明する。このプログラム処理では、先ず、ステップS11において、左右のカメラ2a,2bより画像を取得し、ステップS2で画像の2値化等の前処理を行う。次に、ステップS13へ進み、2値化した画像より前輪のホイールを検出できるか否かを調べる。その結果、操舵角が小さく、画像中にホイールが映らないような場合には、ステップS13からステップS11へ戻って次のフレームの画像を取得し、同様の処理を行う。2値化画像からホイールを検出できた場合には、ステップS13からステップS14へ進み、ホイールとして検出した領域のピクセル数を数え、ホイール面積として算出する。次に、ステップS15へ進み、ステップS14で求めたホイール面積でシステム内に記憶されているルックアップテーブルを照合する。このルックアップテーブルの照合が不成功の場合には、最初のステップS11へ戻り、照合が成功したとき、ステップS15からステップS16へ進んで照合結果より操舵角を算出する。その後、ステップS17へ進んで操舵角に基づいて自車両の進行経路を推定し、ステップS18で予測進路軌跡のガイドラインを生成し、生成したガイドラインの画像をガイド情報提示装置20のディスプレイに表示する。そして、ステップS19で、パーキングブレーキ信号等から駐車が完了したか否かを調べ、駐車が完了していないときには、ステップS11へ戻って前輪のホイール画像から操舵角を検出して進行経路を推定する処理を繰り返し、駐車が完了したとき、本制御を終了する。第2形態においても、第1形態と同様、舵角センサを駐車支援装置1に接続するためのハーネスと配線作業に要するコストを削減しつつ、駐車時のドライバの運転操作を支援することができるが、第2形態では、エッジが鮮明なホイールを検出対象とするため、より正確に操舵角を認識することが可能となる。"