モータの動作を指令する動作指令信号と前記モータの動作の検出結果である検出信号との差分に基づいて補正前トルク指令を算出する追従制御部と、前記検出信号に基づいて、前記モータが発生するトルクリプルと同じモータ位置に依存した周期の基準周期信号を算出する基準周期信号演算部と、前記検出信号に基づいて算出した補正トルク指令を前記補正前トルク指令に加えることにより補正後トルク指令を算出する補正トルク演算手段と、前記補正後トルク指令に基づいて前記モータを駆動する駆動電流を出力する電流制御部と、前記基準周期信号と前記補正後トルク指令とに基づいて、前記補正後トルク指令の振幅および前記基準周期信号に対する位相を逐次的に推定する振幅位相推定部とを備え、前記補正トルク演算手段は、前記振幅位相推定部が推定した前記補正後トルク指令の振幅および位相を用いて、前記補正トルク指令と前記補正後トルク指令の差が小さくなるように前記補正トルク指令を逐次的に更新することを特徴とするモータ制御装置。モータの動作を指令する動作指令信号と前記モータの動作の検出結果である検出信号との差分に基づいて補正前トルク指令を算出する追従制御部と、前記検出信号に基づいて、前記モータが発生するトルクリプルと同じモータ位置に依存した周期の基準周期信号を算出する基準周期信号演算部と、前記検出信号に基づいて算出した補正トルク指令を前記補正前トルク指令に加えることにより補正後トルク指令を算出する補正トルク演算手段と、前記補正後トルク指令に基づいて前記モータを駆動する駆動電流を出力する電流制御部と、前記基準周期信号と前記補正前トルク指令とに基づいて、前記補正前トルク指令の振幅および前記基準周期信号に対する位相を逐次的に推定する振幅位相推定部とを備え、前記補正トルク演算手段は、前記振幅位相推定部が推定した前記補正前トルク指令の振幅および位相を用いて、前記補正トルク指令と前記補正後トルク指令の差が小さくなるように前記補正トルク指令を逐次的に更新することを特徴とするモータ制御装置。前記補正トルク演算手段において更新された前記補正トルク指令の振幅が所定の閾値以上であるかどうかを判定する補正トルク判定部を更に備え、前記補正トルク指令の振幅が閾値以上である場合は、前記補正トルク演算手段は前記補正トルク指令を前記補正前トルク指令に加えないことを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。前記追従制御部において前記補正前トルク指令の算出のために設定されたゲイン値と前記検出信号から得られた前記トルクリプルの周波数とから、前記周波数が制御帯域内であるかどうかを判定する推定動作判定部を更に備え、前記周波数が制御帯域を超えた場合は、前記補正トルク演算手段は前記補正トルク指令の更新をしないことを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。前記振幅位相推定部は、前記基準周期信号に基づき生成した周期信号と補正後トルク指令を逐次的に乗算した信号に基づいて前記補正後トルク指令の振幅および前記基準周期信号に対する位相を推定することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記振幅位相推定部は、前記基準周期信号に基づき生成した周期信号と補正前トルク指令を逐次的に乗算した信号に基づいて前記補正前トルク指令の振幅および前記基準周期信号に対する位相を推定することを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。しかしながら上記従来の技術によれば、例えば、特許文献1にて開示された技術では、補正トルク指令の振幅、位相をそれぞれ異なるステップで探索する必要があった。また、特に位相については全範囲での探索が必要であった。これにより、調整作業に時間を要する点や調整に関する処理が増大化するという問題があった。さらに、特許文献1にて開示された技術では、所定の刻み幅を用いた探索を行っているため、調整作業に要する時間と最終的な調整精度はトレードオフの関係となり、調整時間と高精度化を両立することが困難であるという問題があった。また、特許文献2にて開示された技術では、補正後トルク指令をサンプリングするステップとFFT演算によりフーリエ係数を算出し補正トルク指令を更新するステップを繰り返し実行する必要があった。特に、モータの回転位置回転角度に依存したトルクリプルの振幅、位相を求める必要がある。しかし、通常のデータサンプリングでは一定の時間毎にサンプリングを行うため、サンプリングしたデータとモータ角度の関係が対応付けられるようにFFT演算を行う必要があり、オフラインでのデータ操作が必須であった。これにより、調整作業に時間を要する点や調整に関する処理が増大化するという問題があった。また、特許文献2にて開示された技術では、トルクリプルの周波数に合わせて十分に解析可能なデータ点数のサンプリングを行う必要があるため、大規模なメモリが必要となるという問題があった。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、トルクリプルを抑制する補正トルク指令をより簡易な処理でかつ短時間で精度よく推定するモータ制御装置を得ることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、モータの動作を指令する動作指令信号と前記モータの動作の検出結果である検出信号との差分に基づいて補正前トルク指令を算出する追従制御部と、前記検出信号に基づいて、前記モータが発生するトルクリプルと同じモータ位置に依存した周期の基準周期信号を算出する基準周期信号演算部と、前記検出信号に基づいて算出した補正トルク指令を前記補正前トルク指令に加えることにより補正後トルク指令を算出する補正トルク演算手段と、前記補正後トルク指令に基づいて前記モータを駆動する駆動電流を出力する電流制御部と、前記基準周期信号と前記補正後トルク指令とに基づいて、前記補正後トルク指令の振幅および前記基準周期信号に対する位相を逐次的に推定する振幅位相推定部とを備え、前記補正トルク演算手段は、前記振幅位相推定部が推定した前記補正後トルク指令の振幅および位相を用いて、前記補正トルク指令と前記補正後トルク指令の差が小さくなるように前記補正トルク指令を逐次的に更新することを特徴とする。本発明によれば、補正前トルク指令または補正後トルク指令における振幅、位相を逐次推定した結果に基づき補正トルク指令の振幅、位相をそれぞれ更新させることができるため、振幅と位相を個別のステップで決定する必要がなく、簡易な処理かつ短時間でトルクリプルを抑制する補正トルク指令を求めることができる。また、サンプリングによるFFT演算を繰り返し行う必要がなく、簡易な処理かつ短時間でトルクリプルを抑制する補正トルク指令を求めることができるという効果を奏する。以下に、本発明にかかるモータ制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態1.以下、本発明の実施の形態1によるモータ制御装置について図1乃至図7を用いて説明する。図1は、本発明の実施の形態1におけるモータ制御装置を示すブロック図である。図1に示すように、モータ制御装置には位置指令や速度指令といったモータ1の動作に対する動作指令信号Rが入力される。検出器2はモータ1に連結されており、モータ1の位置や速度などを検出する。そして、その検出結果を検出信号Rfとして出力する。比較器10は動作指令信号Rと検出器2から出力される検出信号Rfの偏差を演算する。追従制御部3は、比較器10から与えられた動作指令信号Rと検出信号Rfとの偏差に基づいて比例、積分演算を含む処理によりトルク指令を出力する。追従制御部3には、これら比例、積分演算を含む処理のためのゲイン値などが設定されている。電流制御部4は、入力されるトルク指令に基づきモータ1を駆動する駆動電流を出力する。このようにモータ制御装置における基本的な動作として、動作指令信号Rに追従するようにモータ1を駆動することになる。次に、加算器9は上記の制御系に対して外乱トルクτdを加算している。ここで、外乱トルクτdはトルクリプルによる影響を表している。通常、モータの構造に起因して発生する脈動成分はモータ内部にて生じるものである。また、図1において外乱トルクτdは電流制御部4の出力側にて加算しているが、電流制御部4の応答帯域が十分に高く外乱トルクτdに対して無視できる場合や、電流制御部4とモータ1を合わせた制御対象とする場合には電流制御部4の入力側にて加算されるように等価的に変換することが可能である。以下、本実施の形態において説明を簡易にするため外乱トルクτdが電流制御部4の入力側にて加算されるものとして説明する。加算器11は、追従制御部3が出力するトルク指令に対して補正トルク指令τcを加算している。補正トルク指令τcは前述した外乱トルクτdの影響を抑制するために加えられるものであり、図1においてマイナス符合がつけられて加算器11において加算されることから、補正トルク指令τcと外乱トルクτdが一致すれば外乱トルクτdは相殺され、トルクリプルが抑制されることになる。以下の実施の形態の説明において、追従制御部3から出力されるトルク指令を補正前トルク指令τ1と称し、加算器11においてτ1から補正トルク指令τcを減算即ち、τ1と-τcを加算した後のトルク指令、即ち、電流制御部4に入力するトルク指令を補正後トルク指令τ2と称することにする。基準周期信号演算部8は、検出器2が出力した検出信号Rfに基づいて、モータの回転位置に伴い発生するトルクリプルと同じ角度周期の基準周期信号を演算により算出する。振幅位相推定部7は加算器11から与えられた補正後トルク指令τ2と基準周期信号演算部8が出力する基準周期信号に基づき、モータの回転位置に応じた補正後トルク指令τ2の振幅、及び位相をモータ駆動中に逐次推定する。ここで、振幅位相推定部7の詳細の動作については後述する。振幅位相設定部6は振幅位相推定部7において推定された振幅、位相の推定結果を受け取り、これらの推定結果に基づき補正トルク指令τcの振幅、位相設定値を設定し、補正トルク演算部5に出力する。補正トルク演算部5は、振幅位相設定部6により設定される振幅、位相と、検出器2から出力された検出信号Rfに基づきモータ1の回転位置に伴う補正トルク指令τcを算出して出力する。補正トルク演算部5により算出される補正トルク指令τcは、例えば、基準周期信号演算部8が出力する基準周期信号と同じ周期、即ち、トルクリプルと同じ角度周期を有する周期的に変動する値であって、モータ1の回転角に依存した値である。この場合、補正トルク演算部5は、トルクリプルと同じ角度周期を有する基準周期信号を基準周期信号演算部8から得てもよいし、検出器2から出力された検出信号Rfに基づいて生成しても構わない。次に、振幅位相推定部7の推定動作について図2を用いて詳細に説明する。図2は振幅位相推定部7の構成を示すブロック図である。まず、図2において、推定対象の信号となる補正後トルク指令τ2がトルクリプルによって以下の1式で表される周期信号であるとする。τ2=Asinθα1式ここで、1式において、基準角度θはモータの回転位置に伴い発生するトルクリプルの周期的な変化を表しており、モータ1回転につき生じるトルクリプルの回数が既知であれば、モータの位置や速度から求めることができる。また、モータが一定速度で駆動している場合には角周波数ωと時間tを用いてθ=ωtと表すことができ、補正後トルク指令τ2は一定周期で振動する信号となる。また、振幅A、位相αの値が推定対象のパラメータとなる。位相修正部71は、基準周期信号演算部8から出力されるトルクリプルと同じ角度周期の基準周期信号、例えばsinθと、位相推定値とに基づき基準周期信号の位相を修正した周期信号を出力する。ここで、位相推定値をβとすると、位相修正部71から出力される周期信号は以下の2式、及び3式のように表される。cosθβ2式sinθβ3式乗算器72には、上述した1式で表される補正後トルク指令τ2と、上記2式で表される基準周期信号とが入力されてそれらを乗算する。よって、乗算器72の出力信号は以下の4式となる。τ2cosθβ=A/2sin2θαβsinα-β4式直流成分演算部73は、例えばローパスフィルタによって、乗算器72の出力信号である上記4式の直流成分となるA/2sinα-βを演算する。PI制御部74は、入力される直流成分の値に基づき直流成分が最小となるように位相推定値βを変化させる。ここで、直流成分が最小となれば補正後トルク指令τ2の位相αと位相推定値βが等しくなるため、逐次的に位相αの推定を実現することができる。乗算器75には、上述した1式で表される補正後トルク指令τ2と、上記3式で表される基準周期信号とが入力されてそれらを乗算する。よって、乗算器75の出力信号は以下の5式となる。τ2sinθβ=-A/2cos2θαβ-cosα-β5式直流成分演算部76は、例えばローパスフィルタによって、乗算器75の出力信号である上記5式の直流成分となるA/2cosα-βを演算する。ここで、直流成分の値は、補正後トルク指令τ2の位相αと位相推定値βが等しい場合には、A/2となる。ゲイン77は、直流成分演算部76から入力される直流成分を増幅し、振幅推定値を出力する。以上のように、位相推定値βの推定に応じて逐次的にモータの回転位置に伴う周期信号の振幅の推定を実現することができる。次に、補正トルク指令τcの推定動作について図3を用いて詳細に説明する。図3は、補正トルク指令の推定動作を示すベクトル図である。図3では、トルクリプルの生じる周波数における各トルク信号の振幅、位相の情報を複素平面上でのベクトルとして表している。図1で示したように、補正前トルク指令τ1に対して補正トルク指令τcを減算することで補正後トルク指令τ2が求まることから、τ1、-τc、τ2の関係は図3における点線で示すようにベクトルの合成として表すことができる。ここで、トルクリプルによる影響を理想的に抑制できている状態では、補正前トルク指令τ1における振幅が0となるため-τcとτ2が一致することになる。このことから、理想的な抑制状態との誤差として-τcとτ2の差を補正トルク指令τcの更新量として用いる。ここで、上記の更新処理は、振幅位相推定部7により補正後トルク指令τ2の振幅および位相を求めることで、補正トルク指令τcを-τ2へ更新することと等価となる。次に、本実施の形態における補正トルク指令τcの算出方法により、τcがτdへ収束することを、図4を用いて説明する。図4は、図1に対応した制御系の構成を伝達関数で示したブロック図である。図4は、一般的なフィードバック制御系の構成となっており、追従制御部3に対応する制御器12の伝達関数をCs、電流制御部4、モータ1、および検出器2からなる制御システム13の伝達関数をPsとして表している。その他、図1と同じ構成要素については同符号とし、説明を省略する。図4に示す制御系において、感度関数S、相補感度関数Tはそれぞれ、以下の6式、及び7式のようになる。S=1/1CP6式T=CP/1CP7式上記の感度関数S、相補感度関数Tを用い、補正後トルク指令τ2に関してトルクリプルの周波数成分のみに着目した記述とすると、補正後トルク指令τ2は補正トルク指令τcと外乱トルクτdにより以下の8式で表すことができる。τ2=-Sτc-Tτd8式次に、前述したように、本実施の形態では補正トルク指令τcを-τ2に更新するため、8式によって求まる-τ2をτcとして用いる。8式で表されるτ2を任意のk回目の更新状態とすると、k1回目における補正後トルク指令τ2k1は以下の9式となる。τ2k1=-SSτckTτd-Tτd=-SSτckTτd-1-Sτd9式同様に、k2回目、k3回目と更新した場合、kn回目における補正後トルク指令τ2knは以下の10式となる。τ2kn=-SnSτckTτd-1-Snτd10式ここで上記10式において、トルクリプルの周波数における感度関数Sが1より小さい場合には、Snは更新を繰り返すことにより0に収束することになる。すなわち、補正後トルク指令τ2は-τdに収束することなるため、-τ2へと更新を繰り返すτcは外乱トルクτdへ収束することになる。以上のようにしてトルクリプルを抑制する補正トルク指令τcを求めることが可能となる。ここで、感度関数Sは一般的には制御帯域内において1より小さくなるため、トルクリプルの周波数が制御帯域内であれば収束することになる。また、上記の説明では補正トルク指令τcを-τ2へ更新する処理において、推定された-τ2の振幅および位相をそのまま補正トルク指令τcの振幅および位相の更新値として用いるとして説明した。しかし、更新前のτcと-τ2とを比較することにより誤差を演算し、少なくとも誤差が小さくなるように当該誤差に学習用のゲインを乗じた値を更新前のτcに加えることによりτcを更新する処理とすることも実現可能である。このような構成とした場合、補正トルク指令τcの更新量を学習用のゲインによって設定することが可能となる。よって、補正トルク指令τcが急峻に変化することを防ぐことができる。また、トルクリプルの振幅および位相にばらつきがある場合においても平均的な補正トルク指令τcを求めることができる。また、上記のτcと-τ2の誤差の演算結果から、両者の差の絶対値等が所定値以下となった場合には、τcの更新が十分収束したものと判断し、更新処理を停止させる構成することも可能である。次に、本実施の形態における補正トルク指令τcの推定動作について図5乃至図7を用いて説明する。図5乃至図7は、本実施の形態における補正トルク指令τcの推定動作を示す波形図である。図5乃至図7では、モータ1回転につき30[回]のトルクリプルが発生するモータを模擬し、20[r/min]の一定速度で駆動中に補正トルク指令τcを推定する動作についてシミュレーションを行なった結果を示している。図5、及び図6は補正トルク指令τcの振幅、及び位相の推定結果を示しており、補正開始点である1[sec]の時点から推定動作を開始している。また、各図の破線は外乱トルクとして加えているトルクリプルの振幅、位相を示しており、推定動作によって補正トルク指令τcと外乱トルクτdの振幅、位相が一致していることが確認できる。ここで、外乱トルクτdの振幅は1[p.u.]と正規化しており、位相は30[°]としている。また、図7は推定動作に伴う補正効果を示しており、モータ回転時における位置偏差が補正トルク指令τcの推定動作に伴い低減していることが確認できる。ここで、振動成分の大きさは1[sec]までの大きさが1[p.u.]となるように正規化している。以上説明したように、本発明の実施の形態1におけるモータ制御装置においては、モータ1の回転位置に応じた補正後トルク指令τ2の振幅および位相を逐次的に推定し、その推定結果に基づいて補正トルク指令τcの振幅および位相をそれぞれ更新する。これにより、トルクリプルを抑制する補正トルク指令τcを逐次的に更新することができる。即ち、逐次的な推定によりサンプリングが不要となり、大規模なメモリを要さずに短時間かつ簡易な処理でトルクリプルによる周期的な振動を抑制する補正トルク指令τcを求めることができる。実施の形態2.以下、本発明の実施の形態2によるモータ制御装置について図8を用いて説明する。図8は、本発明の実施の形態2におけるモータ制御装置を示すブロック図である。ここで、図1と同一の符合は同一の構成要素を表わしており、説明を省略する。図8において、振幅位相推定部7aはモータ1の回転位置に応じた補正前トルク指令τ1の振幅および位相を推定する。振幅位相推定部7aの構成は図2に示した振幅位相推定部7の構成と同様であるが、補正後トルク指令τ2の代わりに補正前トルク指令τ1が入力される。これにより、基準周期信号演算部8から出力される基準周期信号を用いて補正前トルク指令τ1の振幅および位相が推定される。振幅位相設定部6aは、前記振幅位相推定部7aにおける補正前トルク指令τ1の振幅および位相の推定結果と、補正トルク演算部5aにおいて設定されている推定時の補正トルク指令τcの振幅および位相とから、新たな補正トルク指令τcの振幅および位相の設定値を算出して補正トルク演算部5aに出力する。補正トルク演算部5aは、前記振幅位相設定部6aにより設定される振幅および位相と、検出器2から出力された検出信号Rfに基づきモータの回転位置に伴う補正トルク指令τcを算出して出力する。このように本実施の形態においては、補正前トルク指令τ1の推定値と推定時の補正トルク指令τcの振幅および位相に基づいて補正トルク指令τcの振幅および位相の更新を行う。次に、補正トルク指令τcの推定動作について図3を用いて詳細に説明する。前述したように、図3において補正トルク指令τcを-τ2へ近づけるように更新させることでトルクリプルを抑制することが可能となる。ここで、本実施の形態においては、補正前トルク指令τ1の振幅および位相が推定されるとともに、推定時の補正トルク指令τcの振幅および位相は既知であることから、図3で示したベクトルの合成演算により補正後トルク指令τ2の振幅、位相を求めることが可能となる。この場合においても実施の形態1と同様の補正トルク指令τcの更新処理が実現できることは明らかである。具体的には、例えば、実施の形態1と同様、上記のようにして求められた補正後トルク指令τ2の符号を反転した-τ2の振幅、位相をそのまま更新後の補正トルク指令τcの振幅、位相として用いてもよい。あるいは、少なくともτcと-τ2の誤差、即ち推定された補正前トルク指令τ1の絶対値が小さくなるように、τ1に学習用のゲインを乗じた値を更新前のτcに加えることによりτcを更新する処理を行ってもよい。これにより、実施の形態1で説明したのと同様に補正トルク指令τcが急峻に変化することを防ぐことができる。以上説明したように、本発明の実施の形態2におけるモータ制御装置においては、補正前トルク指令τ1における振幅および位相を逐次的に推定し、その推定結果と推定時の補正トルク指令τcの振幅および位相とから補正トルク指令τcの振幅および位相をそれぞれ更新する。これにより、トルクリプルを抑制する補正トルク指令τcを逐次的に更新することができるため、短時間かつ簡易な処理でトルクリプルによる周期的な振動を抑制する補正トルク指令τcを求めることができる。実施の形態3.以下、本発明の実施の形態3によるモータ制御装置について図9を用いて説明する。図9は、本発明の実施の形態3におけるモータ制御装置を示すブロック図である。ここで、図1と同一の符合は同一の構成要素を表しており、説明を省略する。図9において、補正トルク判定部14は振幅位相設定部6bにより設定される補正トルク指令τcの振幅が予め設定される所定値以上であるかどうかを判定し、判定結果を振幅位相設定部6bへと出力する。振幅位相設定部6bは、補正トルク判定部14によって補正トルク指令τcの振幅が所定値以上と判定された場合には、補正トルク指令τcの振幅および位相の推定動作を停止し、補正トルク指令τcによる補正を停止する信号を補正トルク演算部5に出力する。即ち、補正トルク指令τcを補正前トルク指令τ1に加えないようにする。また、図8に示した補正前トルク指令τ1の振幅および位相を推定して補正トルク指令τcを更新するモータ制御装置に補正トルク判定部14を備えて上記と同様な動作を行ってもよい。この場合、図10に示すように、補正トルク判定部14は振幅位相設定部6dにより設定される補正トルク指令τcの振幅が予め設定される所定値以上であるかどうかを判定し、判定結果を振幅位相設定部6dへと出力する。その後の振幅位相設定部6dの動作は上記振幅位相設定部6bと同様である。図10で、図8と同一の符合は同一の構成要素を表し説明を省略する。以上説明したように、本発明の実施の形態3におけるモータ制御装置においては、実施の形態1で示した収束条件制御系の感度関数が1より小さい場合以外の条件下で推定動作を行なった場合において、推定動作が不安定となり過大な補正トルク指令が補正前トルク指令に加算されることを防ぐことができる。従って、安定した推定動作を実現することが可能となる。即ち、運転条件によって補正トルク指令の推定が誤動作することを防ぐことができる。実施の形態4.以下、本発明の実施の形態4によるモータ制御装置について図11を用いて説明する。図11は、本発明の実施の形態4におけるモータ制御装置を示すブロック図である。ここで、図1と同一の符合は同一の構成要素を表しており、説明を省略する。図11において、推定動作判定部15は追従制御部3において設定されたゲイン値と検出信号Rfに基づき補正トルク指令τcの推定動作が収束する条件となるかを判定し、判定結果を振幅位相設定部6cに出力する。ここで、推定動作が収束する条件は、実施の形態1において述べたようにトルクリプルの周波数が制御帯域内であることとなる。モータ1回転につき生じるトルクリプルの回数が既知であれば、トルクリプルの周波数はモータの位置や速度から求めることができる。また、制御帯域は追従制御部3において設定されたゲイン値に依存する。従って、推定動作判定部15は、両者を比較することにより推定動作が収束するかどうかを判定することができる。推定動作判定部15によって、補正トルク指令τcの推定動作が収束しない条件であると判定された場合には、振幅位相設定部6cは補正トルク演算部5に出力する設定値を固定とし補正トルク指令τcの更新を停止させる。また、図8に示した補正前トルク指令τ1の振幅および位相を推定して補正トルク指令τcを更新するモータ制御装置に推定動作判定部15を備えて上記と同様な動作を行ってもよい。この場合、図12に示すように、推定動作判定部15が補正トルク指令τcの推定動作が収束しない条件であると判定した場合には、振幅位相設定部6eは補正トルク演算部5aに出力する設定値を固定とし補正トルク指令τcの更新を停止させる。図12で、図8と同一の符合は同一の構成要素を表し説明を省略する。以上説明したように、本発明の実施の形態4におけるモータ制御装置によれば、実施の形態1で示した収束条件制御系の感度関数が1より小さい場合以外の条件下で推定動作を行うことを防ぐことができ、安定した推定動作を実現することが可能となる。また、実施の形態4におけるモータ制御装置によれば、上記収束条件を自動的に判別し、推定動作の実行/停止を切り替えることが可能となるため、モータ駆動中における補正トルク指令τcの更新を常時実施することができる。即ち、補正トルク指令の推定が安定動作する条件を自動判別することにより、補正トルク指令の常時有効化が実現できる。従って、例えば経年変化のようにトルクリプルの特性が変化した場合においても対応することができる。上記したように、本実施の形態のモータ制御装置は、補正前後いずれかのトルク指令の特徴量である振幅および位相を逐次的に推定し、これを用いて補正トルクを学習する方式となっており、振幅および位相を同時かつ簡易な処理で求めることができる。振幅および位相のパラメータを同時に簡易な処理で推定することができるため、短時間で推定が可能である。また、逐次的な処理を行うことにより、メモリが不要となり、補正トルク指令の常時有効化が可能となる。さらに、本願発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、上記実施の形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出されうる。例えば、実施の形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出されうる。更に、異なる実施の形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。