自車両が遭遇する状況に基づいて前記自車両に対して支援動作を行う支援手段と、走行中に前記自車両が遭遇する他車両の環境情報を認識する他車両認識手段と、前記他車両認識手段で認識した情報に基づいて前記支援手段の支援動作の時期を変更する動作時期変更手段とを備えたことを特徴とする運転支援システム。請求項1に記載の運転支援システムにおいて、前記他車両認識手段には、前記他車両を運転している他車両運転者の情報が入力され、前記動作時期変更手段は、前記他車両認識手段で認識した前記他車両運転者の情報を加味して前記支援手段の支援動作の時期を変更することを特徴とする運転支援システム。請求項2に記載の運転支援システムにおいて、前記動作時期変更手段は、前記自車両を運転している自車両運転者の情報を加味して前記支援手段の支援動作の時期を変更することを特徴とする運転支援システム。請求項2もしくは請求項3に記載の運転支援システムにおいて、前記他車両認識手段には、前記他車両が置かれている外部の環境情報が入力され、前記動作時期変更手段は、前記他車両認識手段で認識した前記他車両の外部の環境情報を加味して前記支援手段の支援動作の時期を変更することを特徴とする運転支援システム。本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、自車両の運転者に煩わしさを感じさせることなく他車両との衝突の回避を的確に行うための支援動作を実行させることができる運転支援システムを提供することを目的とする。上記目的を達成するための請求項1に係る本発明の運転支援システムは、自車両が遭遇する状況に基づいて前記自車両に対して支援動作を行う支援手段と、走行中に前記自車両が遭遇する他車両の環境情報を認識する他車両認識手段と、前記他車両認識手段で認識した情報に基づいて前記支援手段の支援動作の時期を変更する動作時期変更手段とを備えたことを特徴とする。請求項1に係る本発明では、他車両認識手段で他車両の環境情報を認識し、他車両の環境情報に応じて動作時期変更手段により支援手段の支援動作の時期を変更するので、他車両の走行環境や他車両の運転者の状態等の環境情報により、支援動作の時期を的確に変更することができる。このため、自車両の運転者に煩わしさを感じさせることなく他車両との衝突の回避を的確に行うための支援動作を実行させることが可能になる。そして、請求項2に係る本発明の運転支援システムは、請求項1に記載の運転支援システムにおいて、前記他車両認識手段には、前記他車両を運転している他車両運転者の情報が入力され、前記動作時期変更手段は、前記他車両認識手段で認識した前記他車両運転者の情報を加味して前記支援手段の支援動作の時期を変更することを特徴とする。請求項2に係る本発明では、他車両を運転している他車両運転者の情報に基づいて、例えば、運転技量、その時の走行距離や運転継続時間等の運転状態、運転時の運転以外の動作状態、運転操作の状況等の情報に基づいて、支援手段の支援動作の時期を変更することができる。また、請求項3に係る本発明の運転支援システムは、請求項2に記載の運転支援システムにおいて、前記動作時期変更手段は、前記自車両を運転している自車両運転者の情報を加味して前記支援手段の支援動作の時期を変更することを特徴とする。請求項3に係る本発明では、自車両を運転している自車両運転者の情報に基づいて、例えば、運転技量、その時の走行距離や運転継続時間、走行路の使用頻度等の運転状態、運転時の運転以外の動作状態、運転操作の状況等の情報に基づいて、支援手段の支援動作の時期を変更することができる。また、請求項4に係る本発明の運転支援システムは、請求項2もしくは請求項3に記載の運転支援システムにおいて、前記他車両認識手段には、前記他車両が置かれている外部の環境情報が入力され、前記動作時期変更手段は、前記他車両認識手段で認識した前記他車両の外部の環境情報を加味して前記支援手段の支援動作の時期を変更することを特徴とする。請求項4に係る本発明では、他車両が置かれている外部の環境情報に基づいて、例えば、道路の状況、走行地点の交通事情、天候、時刻、季節、曜日等の情報に基づいて、支援手段の支援動作の時期を変更することができる。支援手段の支援動作の時期を変更するに当たり、センシング手段や通信手段を介在させて各種の情報を把握することになる。この場合、センシング手段としては、カメラ、マイク等を適用することができ、通信手段としては、レーダ、車車間通信、路車間通信等を適用することができる。本発明の運転支援システムは、自車両の運転者に煩わしさを感じさせることなく他車両との衝突の回避を的確に行うための支援動作を実行させることが可能になる。図1から図4に基づいて本発明の一実施例に係る運転支援システムを説明する。図1には本発明の一実施例に係る運転支援システムの全体の状況を表す概念、図2には自車両と他車両の走行状況の具体例を説明するための概念、図3には自車両の制御ブロックを説明する構成、図4には自車両の処理を説明するフローチャートを示してある。図1、図2に基づいて全体の状況を説明する。本実施例の運転支援システムは、自車両1の運転者自車両運転者に音声や表示等による支援の動作により、周辺を走行している他車両2との衝突の危険を知らせる運転支援システムであり、道路の状況や自車両運転者、他車両2の運転者他車両運転者、走行環境等に応じて支援の動作のタイミングを変更するシステムである。例えば、カーナビ表示部7に音声や表示等で衝突の危険を知らせるようになっている。これにより、自車両1、自車両運転者、他車両2、他車両運転者の状況や、天候等の環境、実際の道路状況に応じて最適なタイミングで支援を動作させることができ、支援の早すぎや遅すぎにより効果が発揮されないことや、支援システムに不信感を抱く状況を防ぐことができる。従って、自車両運転者に煩わしさを感じさせることなく他車両2との衝突の回避を的確に行うための支援を動作させることが可能になる。上述した走行支援システムを達成するため、自車両1は、GPS3からの位置情報や路側機器である光ビーコン4からの各種情報を受信する機能を備えると共に、車車間通信を行うための通信機5を備えている。また、位置情報や地図情報、周辺車両情報等が入力されるECU6を備え、ECU6により自車両1が遭遇する他車両2の環境情報が認識される。更に、ECU6では、自車両1に備えられたカメラやマイク、記憶された情報等により、自車両1及び自車両運転者の情報が認識される。他車両2の環境情報としては、他車両2が走行している道路の状況道路パラメータ、他車両2の状況及び他車両運転者の状況他車両パラメータ、天候等の状況環境パラメータ等が情報として挙げられる。地図情報や光ビーコン4からの情報等により、自車両1及び他車両2が走行している道路の状況道路パラメータが認識される。道路パラメータとしては、見通しの良し悪し、交通量の多い少ない、対象交差点の手前での分岐路や別交差点の有無、路面状態雨、雪、凍結、工事中等、事故多発地点か否か等が挙げられる。また、光ビーコン4からの情報等により、天候等の状況環境パラメータが認識される。環境パラメータとしては、天候、時刻、季節、曜日平日、日祭日等が挙げられる。また、車車間通信等により、他車両2の状況及び他車両運転者の状況他車両パラメータが認識される。他車両パラメータとしては、他車両2の車種大型、小型、緊急車両、2輪車等、他車両運転者の技量初心者、高齢者、事故違反歴、他車両運転者の状態連続走行距離時間、他車両運転者が運転以外の動作を行っているか脇見、会話、ナビ操作、携帯端末操作等、他車両運転者の運転操作挙動操作量、車速等が挙げられる。また、ECU6で認識された自車両1及び自車両運転者の状況自車両パラメータとしては、自車両運転者が危険を認識しているか顔の向き、ブレーキ操作等、自車両運転者が運転以外の動作を行っているか脇見、会話、ナビ操作、携帯端末操作等、自車両運転者の技量初心者、高齢者、事故違反歴、自車両運転者の状態連続走行距離時間、当該路の利用頻度自宅からの距離初めての走行、日常で走行等、自車両運転者の運転操作挙動操作量、車速等が挙げられる。図3に基づいて自車両1の制御ブロックの構成を説明する。自車両1にはGPS受信機11、車車間路車間の通信を行う通信機5及びレーダカメラ12が備えられ、ECU6に情報が入力される。また、ECU6には、地図データ13、自車両情報14が入力される。そして、ECU6からは、カーナビ表示部7に支援実行信号支援動作が出力される。カーナビ表示部7には、ナビ、簡易表示発音装置等の運転支援実行部15支援手段が備えられている。ECU6には、周辺情報処理部21、衝突危険性判定部22及び支援判定処理部23が備えられ他車両認識手段、支援判定処理部23は支援タイミング設定部24を備えている動作時期変更手段。周辺情報処理部21には、GPS受信機11、通信機5及びレーダカメラ12からの情報が入力され、周辺情報処理部21に自車両1の位置情報、周辺車両の情報が入力される。衝突危険性判定部22には、周辺情報処理部21の情報及び地図データ13からの道路線形情報が入力され、衝突の可能性がある他車両2の有無や状況を判断する。支援判定処理部23には、地図データ13、通信機5及びレーダカメラ12、自車両情報14からの情報が入力され、支援判定処理部23に道路パラメータ情報、他車両パラメータの情報、環境パラメータ情報、自車両パラメータ情報が入力される。支援判定処理部23には、衝突危険性判定部22の情報が入力され、各パラメータの情報を加味して支援タイミング設定部24で支援の動作のタイミングが設定調整される。つまり、自車両1、自車両運転者、他車両2、他車両運転者の状況や、天候等の環境、実際の道路状況に応じて最適なタイミングで支援を動作させることになる。図4に基づいて運転支援システムの処理の流れを説明する。ステップS1で周辺の車両情報や道路情報を取得し、ステップS2で他車両2との衝突の危険性を判断する。衝突の危険性の判断に基づいてステップS3で警報を発する等の支援が必要か否か判断され、支援が必要ではないと判断された場合、ステップS4の支援を実行しない処理に移行して終了となる。ステップS3で支援が必要であると判断された場合、ステップS5で支援のタイミングを変更する必要があるか否かが判断される。つまり、各種の情報に基づいて、衝突を緊急に回避する状況にあることが判断されて、危険の認知を早めたり、回避の緊急性が若干低い状況にあることが判断されて、危険の認知を少し遅くしたりすることができるか否かが判断される。ステップS5で支援のタイミングを変更する必要がないと判断された場合、ステップS6に移行し、予め設定された規定のタイミングで支援を実行し終了となる。ステップS5で支援のタイミングを変更する必要があると判断された場合、ステップS7に移行し、各パラメータに基づいて支援のタイミングを設定する。ステップS7で支援のタイミングを設定した後、ステップS8で新たに設定したタイミングで支援を実行し終了となる支援動作の時期を変更する:支援時期変更手段。各パラメータに基づいた支援のタイミングの設定は、例えば、以下の設定例が考えられる。以下の設定例は例示であり、各パラメータに基づいて支援動作の時期を適宜変更することが可能である。自車両運転者や他車両運転者が脇見をしていたり、ナビや携帯端末の操作をしていたりしている場合、通常よりも危険の認知に時間がかかるため、支援のタイミングを早くする。また、自車両運転者や他車両運転者の技量が初心者の場合、危険の認知に慣れていないため、支援のタイミングを早くする。また、自車両運転者が初めての道路を走行している場合、経路認識に気をとられる可能性が高いため、支援のタイミングを早くする。また、他車両運転者が高齢者の場合、危険が高まる可能性があるため、支援のタイミングを早くする。天候が悪い夜間の場合、危険が高まる可能性があるため、支援のタイミングを早くする。また、日祝日の夕方等に交通量が多い道路を走行している場合、運転に慣れない運転者が多くなる可能性があるため、支援のタイミングを早くする。上述した状況とは逆の場合、危険の認知がし易い、危険の認知に慣れている、経路に気をとられる可能性が低い、危険が高まる可能性が低い、運転に慣れている運転者が多い、等が考えられ、規定のタイミングで支援を実行すると煩わしく感じる虞があるため、支援のタイミングを遅くする。また、交差点を認識して支援を動作させる場合、対象交差点の直前に分岐路や別交差点がある場合には、対象交差点を確実に認識できるようにするため、分岐路や別交差点を通過した直後、または、対象交差点を混同しないタイミングで支援を実行する規定のタイミングよりも遅くする。このため、自車両1、自車両運転者、他車両2、他車両運転者の状況や、天候等の環境、実際の道路状況に応じて最適なタイミングで支援を動作させることができる。従って、自車両運転者に煩わしさを感じさせることなく他車両との衝突の回避を的確に行うための警報や表示等の支援動作を実行することが可能になる。