車両の走行範囲が点と線で表わされた第1の区間と、車両の走行範囲が面で表わされた第2の区間の地図が混在する地図データベースと、複数の車両の位置を管理する車両位置管理部と、第1の区間と第2の区間の境界周辺における車両の有無を判断し、境界周辺に車両が存在する場合に、その境界を他の車両が進入しないように閉塞状態に設定する閉塞設定部と、を備えた運行管理部を有し、前記運行管理部から各車両に対し走行経路を通知する自律走行システムにおいて、前記閉塞設定部は、閉塞状態が設定された前記境界を複数の領域に分割し、分割した各領域について通過する車両が存在しない分割領域の境界の閉塞を開放し、第1の区間と第2の区間の境界に設定されている分割領域の閉塞状態に基づいて車両の走行経路を計画する車両走行計画部と、を有することを特徴とする自律走行システム。請求項1に記載の閉塞設定部において、境界を複数の領域に分割する際は、当該境界に近付く車両と該境界との位置関係によって、境界の複数に分割する領域の長さを決定することを特徴とする自律走行システム。請求項1または2に記載の自律走行システムにおいて、前記閉塞設定部は、各車両には優先度が設定されており、前記小領域に対する閉塞状態の設定は優先度の高い車両が設定する閉塞が優先されること特徴とする自律走行システム。請求項1-3に記載の自律走行システムのいずれかにおいて、前記車両走行計画部は、前記第1の区間と第2の区間の境界における接点座標が優先度の高い車両により閉塞されていた場合、優先度の高い車両が閉塞していない境界のある1点を目標点として走行経路計画を立てることを特徴とする自律走行システム。請求項4に記載の自律走行システムにおいて、前記車両走行計画部は、優先度の高い車両の走行経路を取得し、優先度の高い車両により閉塞状態が設定された分割された境界の領域を避けて前記目標点を設定して走行経路を生成することを特徴とする自律走行システム。請求項1に記載の運行管理装置において、路面の表現が点と線で表わされた区間から面で表わされた区間に入ったこと、もしくは路面が面で表わされた区間から点と線で表わされた区間に入ったことを検知する車両通過監視部を有することを特徴とする自律走行システム。請求項1に記載の車両位置管理部において、地図データベースを用いて、路面が点と線で表わされた区間には線上もしくは点上の自車位置を計算する自車位置推定を行い、面で表わされた区間では面上の自車位置推定に切り替わることを特徴とする自律走行システム。しかし、トポロジカル領域とメトリック領域の境界における閉塞方法は、従来技術では考慮されていない。トポロジカル領域とメトリック領域との境界は、トポロジカル地図の境界点がメトリック地図の境界辺に接続する形で存在する。単純な閉塞方法としては、トポロジカル領域とメトリック領域の境界付近に車両が存在すれば、安全な運行を保証するため単純にトポロジカル地図の境界点とこれに接続するメトリック地図の境界辺を閉塞し、どの車両も境界を通過できないようにすることができる。しかし、このような方法では、境界付近に存在する車両の位置によっては、本来進入してもよい車両を停止させたり、迂回が必要ない車両まで迂回指示を出したりするなどにより、運行効率が低下する虞がある。このような運行効率の低下の問題は、トポロジカル領域とメトリック領域の境界における閉塞管理として、対応する境界点および境界辺を全て閉塞するのではなく、その境界辺を複数の領域に分割し、車両の存在しない領域の閉塞を開放することで解決される。複数種類の地図を有する自律走行システムにおいて、地図の表現方法がトポロジカルからメトリックへ、もしくはその逆方向に変化する境界における閉塞領域を詳細に設定することで、移動体の運行を安全かつ効率的に行うことができる。以下、本発明を用いた自律走行システムの詳細を説明する。対象とする自律走行システムの構成を図1に示す。自律走行システムは、複数の管理車両101とこれを管理するセンターである運行管理部102からなる。運行管理部102は、トポロジカル領域とメトリック領域が混在した地図データベース103を持つ。地図データベース103のデータ構造として、トポロジカル領域のデータ構造を図2に示し、メトリック領域のデータ構造を図3に示す。トポロジカル領域は、道路形状および道路の繋がりを点と線のネットワークで表わしたトポロジカル地図により管理される領域のことをいう。トポロジカル領域の地図データには、トポロジカル地図内のリンクを一意に表わすリンクID201と、リンクID201で表わされるリンクの始点座標を表わすリンク始点202、リンクID201で表わされるリンクの終点座標を表わすリンク終点203と、リンクID201で表わされるリンクを分割したサブリンクの数を表わすリンク分割数204と、リンクID201で表わされるリンクを分割したサブリンクのそれぞれ一意に表わすサブリンクID205と、各サブリンク毎の始点座標および終点座標を表わすサブリンク始点206とサブリンク終点207が保存されている。メトリック領域は、道路形状などのように車両が走行できる空間を表わしたメトリック地図により管理される領域であり、トポロジカル領域とは独立に表わされている領域である。メトリック領域の地図データには、地図データベース内のメトリック領域を一意に表わすメトリックID301と、メトリックID301で示される領域の形状を表わすメトリック形状302と、メトリックID301で示される領域に接続するリンクの総数である接続リンク数303と、メトリック領域に接続する各リンクについてそのリンクIDを表わす接続リンク304と、接続リンク304のメトリック領域と接続しているノードの座標である接続ノード305と、接続ノード305のメトリック領域上の座標を表わす接続点306が保存されている。更に、メトリックID301で示されるメトリック領域を複数の領域に分割したエリアの数を表わすエリア数307と、メトリックID301で示される領域を分割した各エリアを一意に示すエリアID308と、エリアID308で表わされる領域の形状を表わすエリア形状309が保存されている。なお、各エリアは互いに重複や不連続が生じないように予めメトリック領域を複数に分割した領域であるものとし、各エリアは例えば、緯度経度の値により矩形領域で区切られているものとする。接続点により外部のトポロジカル領域との繋がりが規定されている領域内はメトリック領域として取り扱われる。図4にメトリック領域の表現例を示す。図4aのように、通常道路には1本しかないトポロジカルネットワークが、道路内に複数車線が存在し、その車線形状を反映して車線毎にトポロジカルなネットワークが存在する場合は、この道路区間をメトリック領域として分類することができる。メトリック領域のDBには、接続リンク304としてトポロジカル領域のリンク4011、リンク4012のIDが設定され、接続ノードとしてトポロジカル領域のノード4013やノード4014が設定される。一方、接続点は、黒丸で表わされた車線毎のノード4015の6点が設定される。また、図4bのように道路形状あるいは走行可能領域の形状を道路端/境界端の線もしくは点列で表わした地図、あるいは図4cのように走行領域の平面をポリゴンで表わした地図などもメトリック領域の地図表現として挙げられる。これらメトリック領域の地図表現でも、破線で表わされたトポロジカル領域のリンクが接続リンク304に、白丸で表わされたトポロジカル領域のノードが接続ノード305に、また接続ノードに対応するメトリック領域の地点4016や地点4017の座標が接続点306に設定されることにより、トポロジカル領域とメトリック領域との繋がりが規定される。運行管理部102では、各管理車両101の位置を定期的に保存、更新する車両位置管理部104と、管理車両101がトポロジカル領域とメトリック領域との境界を通過するのを監視する車両通過監視部105と、後述する閉塞領域を決定する閉塞領域算出設定部106と、管理車両101の今後の走行経路を計画する車両走行計画部107と、運行管理部102と管理車両101間の通信を行う通信部108と、閉塞領域算出設定部106にて設定された閉塞領域を記憶する閉塞領域データベース109、および各車両の位置情報等を保存するメモリ領域110を持つ。メモリ領域110には、運行管理部102の運行管理オペレータなどのユーザ111により、各管理車両101の優先順位、目的地をリアルタイムに設定、記憶できるようになっている。閉塞領域データベース109のデータ構造を図5および図6に示す。図5は、閉塞領域データベース109におけるトポロジカル領域に設定された閉塞領域のデータ構造を示している。まず該当するトポロジカル領域に関し、地図データベース103のリンクID201およびそのリンクを分割した各サブリンクのサブリンクID205と同じ値をそれぞれリンクID501およびサブリンクID502に持つ。また各サブリンクID502で表わされるサブリンクを閉塞する管理車両の識別番号を閉塞車両番号503に記憶する。閉塞車両番号503は、1つのサブリンクID502に対して複数設定することができ、管理車両の優先順位順に登録され、登録可能な最大数は管理車両の最大数と等しい。図6は、閉塞領域データベース109におけるメトリック領域に設定された閉塞領域のデータ構造を示しており、該当するメトリック領域について、地図データベース103のメトリックID301およびそのメトリック領域を分割した各エリアのエリアID308と同じ値をそれぞれメトリックID601およびエリアID602に持つ。また各エリアID602で表わされるエリアを閉塞する管理車両の識別番号を閉塞車両番号603に記憶する。閉塞車両番号603は、1つのエリアID602に対して複数設定することができ、やはり管理車両の優先順位順に登録され、登録可能な最大数は管理車両の最大数と等しい。また、各管理車両101では、運行管理部102と管理車両101間の通信を行う路車間通信部112と、運行管理部102からの走行計画に基づき車両の運動を計画する運動計画部113と、その車両の運動計画に基づき車両を制御する運動制御部114と、運行管理部102が持つ地図データベース103と同一の地図データベース115と、車両の位置をGPSなどのセンサを用いて算出する自車位置算出部116を持つ。また、管理車両101と運行管理部102との通信は路上装置117を介して行われる。この路上装置には監視カメラやビーコンなどのような車両の検知機能が付いている。このような構成の自律走行システムにより、複数台の管理車両101がメトリック領域とトポロジカル領域の境界付近に存在する場合に、安全かつ効率的に走行するように制御を行う。以下に自律走行システムの処理を説明する。管理車両101では、自車位置算出部116で算出した各車両の位置を、路車間通信部112を通して運行管理部102へ送る。図7に自車位置算出部116の処理フローを示す。ステップ901では、図示されていないGPSやジャイロセンサ、加速度センサ、速度センサなどの自車位置を決定するデータを収集するセンサの情報をある周期で取得する。ステップ902では、得られたセンサの情報を用いて緯度経度を示す絶対位置を算出する。絶対位置の算出には、GPSによる直接計測の他、GPSなどによる測位演算結果を用いてジャイロセンサ、加速度センサ、速度センサなどの慣性センサによる推測航法の結果を補正することで算出しても良い。ステップ903では、算出した絶対位置近傍の地図データを地図データベース115から取得する。ステップ904では、管理車両101が地図データベース115のトポロジカル領域とメトリック領域の境界における管理車両の通過状態を示す境界通過情報の有無を確認し、境界通過情報が無い場合ステップ905へ移行し、境界通過情報がある場合はステップ906へ移行する。ここで、車両の境界通過情報は、路車間通信部112から運行管理部102の車両通過監視部105で得られた結果を受信するかもしくは、車両が境界を通過したことを知らせる路上装置117からの信号を路車間通信部112が受信することで得られる。車両が境界を通過したことを知らせる信号を送る路上装置117としてはビーコンや監視カメラなどが挙げられる。ステップ905では、自車両の位置がメトリック領域上に存在するかどうかを判断する。この時、境界通過情報が無いため、車両の絶対位置に従い境界の通過を判断する。現在の自車両位置がメトリック領域上に無い場合、ステップ907へ移行し、メトリック領域上に絶対位置がある場合、ステップ908へ移行する。一方、ステップ906では、自車両が境界を通過したかどうかを示す境界通過情報を確認し、境界通過情報が、自車両が領域境界を通過したことを示す通過である場合、次にステップ910へ移行し、ステップ910では、前回計測時における自車両の存在位置がトポロジカル領域内であったか確認し、前回計測時に自車両が存在した領域がトポロジカル領域内であった場合は、現在位置はメトリック領域内に存在すると判断してステップ908へ、前回計測時に自車両が存在した領域がメトリック領域内であった場合は、現在位置がトポロジカル領域内に存在すると判断してステップ907へ移行する。また、ステップ906で、境界通過情報が、自車両が領域境界を通過しなかったことを示す未通過である場合、ステップ911へ移行する。ステップ911では、前回計測時における自車両の存在位置がメトリック領域内であったか確認し、前回計測時における自車両の存在位置がメトリック領域内であった場合、現在位置はメトリック領域内に存在すると判断してステップ908へ、そうでなければ現在位置はトポロジカル領域内に存在すると判断してステップ907へ移行する。ステップ907では、算出した絶対位置をトポロジカル領域上に射影する。トポロジカル領域上への絶対位置の射影は、現在位置を示す絶対位置の座標からトポロジカル領域上へ垂線の足を下ろせば良い。またステップ908ではメトリック領域上に絶対位置を射影する。メトリック領域上への絶対位置の射影については、図4に示す3種類のメトリック領域の表現例について説明する。まず図4aのメトリック領域表現のように、トポロジカルネットワークを複数用いてメトリック領域が表現されている場合は、トポロジカル領域と同じ方法で各トポロジカルネットワーク上へ垂線の足を下ろして射影し、絶対位置と射影した先の点との距離が最も近い点を射影点とする。また、図4bのメトリック領域表現のように、走行領域の境界形状を点列で表わす場合、点列の最も外側に位置する点を結んだポリゴンを考え、そのポリゴン平面に対する絶対位置の射影点を求めればよい。同様に図4cのメトリック領域表現の場合も、ポリゴン平面に対して絶対位置を射影した点を求めればよい。なおポリゴン平面に対する絶対位置の射影する場合、管理車両101が周辺の環境を計測できる機能を備えている場合、周辺環境の形状とポリゴン形状のマッチングを行うことで平面上の位置を決定してもよい。ステップ909ではステップ907、ステップ908で計算した射影点の位置を地図データベース115中の地図上の座標に変換し、自車位置として出力する。自車位置算出部116では、以上の処理フローを繰り返すことで逐次自車位置を算出する。算出された各管理車両101の絶対位置および自車位置は、路車間通信部112から路上装置117を経て運行管理部102の通信部108に送られる。この時、路上装置117内に境界通過情報が存在する場合、各管理車両101の絶対位置および自車位置と共にその境界通過情報が運行管理部102へ送られる。運行管理部102では、通信部108が路上装置117から送られてきた各管理車両101の絶対位置および自車位置を車両位置管理部104へ送る。車両位置管理部104では受信した管理車両の最新の絶対位置および自車位置をメモリ領域110へ保存する。また、路上装置117から境界通過情報が送られてきている場合には、管理車両の最新の絶対位置および自車位置と共にメモリ領域110へ保存する。図9にメモリ領域110のデータ構造を示す。総管理車両数701に続き、各管理車両に一定のメモリが割り当てられ、管理車両番号702に紐付けられている管理車両の優先順位703、目的地704、地図上の自車位置705および絶対位置706および境界通過情報707が保存される。また自車位置705の値は、最新の自車位置の情報に更新する前に、前回の自車位置708へ退避する。メモリ領域110には全ての管理車両101の情報が集約されている。各管理車両の優先順位703、目的地704はユーザ111が事前に決定し、その後もリアルタイムに変更設定保存が可能である。車両位置管理部104はメモリ領域110に各管理車両から送られてきた情報を保存した後、管理車両の情報が更新された旨のメッセージを車両通過監視部105へ送る。車両通過監視部105では、メモリ領域110に保存された各管理車両の位置と境界通過情報の値から各管理車両が境界を通過したかどうかをチェックし、もし管理車両101から送信された最新の自車位置及び前回の自車位置と境界通過情報の値との間に矛盾がある場合、境界通過情報の値を正しいものとして、自車位置を補正する。車両通過監視部105の処理フローを図10に示す。車両通過監視部105は常に車両位置管理部104からのメッセージを待ち続けステップ1001、メッセージを受信した場合にステップ1002に移行する。ステップ1002では、メモリ領域110に保存された管理車両内、未チェックの管理車両1つについて自車位置705および境界通過情報707と前回の自車位置708の情報を取得する。ステップ1003では、管理車両の自車位置及び前回の自車位置が存在する領域と境界通過情報の間に矛盾が無いかをチェックする。この矛盾が生じる可能性としては、管理車両101の自車位置算出部116にて路上装置117の情報を受け取れずに自車位置を計算し、かつ運行管理部102では路上装置117の情報を受け取れた場合などが挙げられる。メモリ領域110に保存された管理車両の自車位置と境界通過情報の間に矛盾がある場合、車両位置に誤りがあるものとし、ステップ1004へ移行する。また矛盾が無い場合には、ステップ1005へ移行する。ステップ1004では、管理車両101が計算した自車位置が間違っていることになるため、運行管理部102にて自車位置の補正を行う。この管理車両の自車位置を補正する処理の処理フローを図11に示す。まずステップ1101にて境界通過情報の判断を行い、境界通過情報が通過である場合には、ステップ1103に進んで前回の車両位置がトポロジカル領域内か判断し、トポロジカル領域内と判断された場合ステップ1103:Yesはステップ1105へ移行し、メトリック領域内と判断された場合ステップ1103:Noはステップ1104へ移行する。また、ステップ1101で境界通過情報が未通過と判断された場合には、ステップ1102に進んで前回の車両位置がメトリック領域内か判断し、メトリック領域内と判断された場合ステップ1102:Yesはステップ1105へ移行し、トポロジカル領域内と判断された場合ステップ1102:Noはステップ1104へ移行する。ステップ1104におけるトポロジカル領域への自車位置のマップマッチングおよびステップ1105におけるメトリック領域への自車位置のマップマッチングの処理は、それぞれ自車位置算出部116におけるステップ907、ステップ908の処理と同様にして行われる。ステップ1106では、ステップ1104もしくはステップ1105において算出した自車位置をメモリ領域110の自車位置へ書き込むことで自車位置の補正を行う。図10の処理フローの説明に戻り、ステップ1005では、メモリ領域110に保存された総管理車両数701とこれまでチェックした管理車両101の数を比較して、全ての管理車両101をチェックしたかを判断する。全ての管理車両101をチェックした場合は、ステップ1006へ移行し、未チェックの管理車両101がある場合は、ステップ1002へ戻る。ステップ1006では、閉塞領域算出設定部106に対して、全ての管理車両101のチェックが終了した状態になっている旨を通知するメッセージを送る。閉塞領域算出設定部106では、メモリ領域110に保存されている全管理車両101の車両位置および地図データベース103の地図情報から、地図データベース103上で各管理車両に設定される閉塞領域を算出し、閉塞領域データベース109に設定する。閉塞領域算出設定部106の処理フローを図12に示す。ステップ1201にて車両通過監視部105からメッセージが送られてきたかをチェックする。メッセージが送られていない場合は再びメッセージの受信をチェックするタイミングまで待機し、メッセージが送られてきた場合にはステップ1202に進む。ステップ1202では、優先順位703が高い順に管理車両101の自車位置705および絶対位置706をメモリ領域110から取得して、ステップ1203に移行する。ステップ1203では、ステップ1202で取得した管理車両の自車位置705の情報を用いて、地図データベース103から管理車両の現在位置周辺の地図データを取得し、ステップ1204に移行する。ステップ1204では、ステップ1202で取得した管理車両の自車位置705に対して、ステップ1203で取得した管理車両近傍の地図データ上に閉塞範囲を設定し、その閉塞範囲を閉塞領域として閉塞領域データベース109へ保存する。ステップ1204における閉塞領域設定の詳細な処理フローを図13に示す。ステップ1301において、管理車両101の自車位置705が存在する領域がトポロジカル領域かメトリック領域かを判定する。管理車両101の自車位置705がトポロジカル領域内に存在する場合は、ステップ1302に移行する。管理車両101の自車位置705がメトリック領域内に存在する場合は、ステップ1310に移行する。ステップ1302では、管理車両の自車位置から閉塞領域が既に設定された距離である総閉塞領域設定距離を、閉塞領域を設定する際の最大距離の値である閾値から引いた値、即ち閉塞領域を設定することのできる残りの距離が、既に設定されている閉塞領域に含まれるサブリンクの端点から次のサブリンク端点までの距離より長いかを判定する。総閉塞領域設定距離は、既に閉塞領域を設定したサブリンクの長さの和を求めることで計算される。次のサブリンク端点までの距離よりも閉塞領域を設定することのできる残りの距離が長い場合はステップ1303へ移行する。また次のサブリンク端点までの距離よりも閉塞領域を設定することのできる残りの距離が短い場合は、次のサブリンクを更に閉塞領域として加えることができないため、ステップ1313へ移行する。ステップ1303では、既に閉塞領域に含まれているサブリンクの次のサブリンクを閉塞領域として設定して閉塞領域に追加し、ステップ1304へ移行する。ステップ1304では、新たに閉塞領域に加えたこのサブリンクの端点のノードが分岐ノードもしくは地図領域の境界点となる接続ノードであるかを判定する。サブリンクの端点が地図領域の境界に存在する境界点である場合にはステップ1305へ移行し、サブリンクの端点がリンクの分岐する分岐ノードであればステップ1306へ移行し、サブリンクの端点が分岐ノードでも地図領域の境界点でもない場合にはステップ1302へ戻る。ステップ1305では、地図領域の境界と閉塞領域が重なることになるため、トポロジカル領域の境界点および接続するメトリック領域の境界辺を閉塞領域として設定し、ステップ1313へ移行する。ステップ1306では、管理車両が走行する予定の走行経路あるいは、少なくとも管理車両101が向かう次のリンクが運行管理部102にて設定されているかを判断する。管理車両101に今後走行する予定の走行経路が設定されていない場合、次に走行する予定のリンクを特定できないことから、閉塞領域の拡張を止めてステップ1307へ移行する。また管理車両が走行する予定の走行経路が設定されている場合、ステップ1308へ移行する。ステップ1307では、既に閉塞領域を設定したノードまでで閉塞を閉じ、ステップ1313へ移行する。ステップ1308では、分岐ノードにつながる各リンクについて、分岐ノードに接続しているサブリンクの中に、別の管理車両即ち、より以上に優先順位の高い管理車両により既に閉塞領域が設定されているサブリンクが存在するかどうかを確認する。既に閉塞されているサブリンクが分岐ノードに接続していた場合、この分岐ノードで他の閉塞領域と隣接することになるため、閉塞領域の拡張を止めてステップ1307へ移行する。一方、分岐ノードに接続する全てのサブリンクにおいて閉塞が設定されていない場合、ステップ1309へ移行する。ステップ1309では、分岐ノードからの管理車両101の走行経路に従い、次に接続するリンクの最初のサブリンクに対して閉塞領域を設定し、ステップ1302へ戻る。次にステップ1301における判定で、管理車両の自車位置がメトリック領域内にあると判断された場合の処理を説明する。ステップ1310では、管理車両101の位置を中心としたある範囲にかかるエリアを選択して閉塞領域に設定し、ステップ1311に移行する。この時、ある範囲の形は、円、楕円、矩形、多角形等の連続した1つの平面形状であるものとする。ステップ1311では閉塞領域としたエリア内にメトリック領域の境界が存在するかを判断する。エリア内にメトリック領域の境界が存在するかどうかは、接続点306がこのエリアに含まれるかどうかで判断する。閉塞領域としたエリア内にメトリック領域の境界が存在しない場合、ステップ1313へ移行する。しかし閉塞領域としたエリア内にメトリック領域の境界が存在する場合、ステップ1312に移行する。ステップ1312では、閉塞領域としたエリアに含まれるメトリック領域の境界を閉塞領域の境界とし、平面の端を含むメトリック領域の内側までを閉塞領域として再設定し、ステップ1313へ移行する。ステップ1313では、設定された閉塞領域と管理車両の管理車両番号を閉塞領域データベース109へ保存し、処理を終了する。以上の処理により、原則としてトポロジカル領域内の管理車両については、自車位置前方の走行予定のリンク上に所定距離の範囲内でサブリンク単位に閉塞領域が設定され、メトリック領域内の管理車両に対しては、所定の形状で閉塞領域が設定される。またトポロジカル領域とメトリック領域の近くに存在する管理車両については、これら領域の境界部分に閉塞領域が設定されることになる。図12の説明に戻り、ステップ1204にて閉塞領域の設定が終了した後、ステップ1205では、全ての管理車両101について閉塞領域の設定が終了したかを判断する。全ての管理車両の閉塞領域の設定が終わっている場合、ステップ1206へ移行する。閉塞領域の設定が終わっていない管理車両101が存在する場合、ステップ1202へ戻り、残りの管理車両について処理を繰り返す。次に、ステップ1206では、地図データベース103から地図領域を選択して、ステップ1207へ移行する。地図領域の選択順序は予め決めておいて良い。ステップ1207では、ステップ1206で選択した地図領域について、その境界部分に閉塞領域が設定されているかどうかを、閉塞領域データベース109を参照して判断する。地図領域の境界に閉塞領域が設定されていない場合、ステップ1212に移行する。地図領域の境界に閉塞領域が設定されている場合には、ステップ1208へ移行する。ステップ1208では、閉塞領域データベース109から、対象としている地図領域の境界に対し閉塞領域を設定した全ての管理車両の内、自車位置がトポロジカル領域内に存在するものについて自車位置およびそれぞれの管理車両番号702を全て取得し、ステップ1209に移行する。ステップ1209では、ステップ1208で取得した管理車両101の内、トポロジカル領域内の区間に存在し最も地図領域の境界に近い車両位置を基に、設定された閉塞領域を複数の領域に分割して、ステップ1210に移行する。図14に、ステップ1209における閉塞領域の分割処理のフローチャートを示す。また、図15に閉塞領域分割の例を示す。ステップ1400において、処理対象とする管理車両が得られているか調べ、処理対象とする管理車両が無い、即ち、トポロジカル領域側に管理車両が存在しない場合には、閉塞領域を更に分割することはせずにそのまま処理を終了する。次に、ステップ1401において、対象とする領域境界の閉塞領域として登録されている境界点に接続するトポロジカル領域側のリンクを選択し、ステップ1402へ移行する。境界点に接続するリンクは地図データベース103から検索する。図15に示す例では、領域の境界辺AB上のノード1501が境界点であり、接続するトポロジカル領域側のリンクはノード1501とノード1502を端点として持つリンク1503である。ステップ1402では、ステップ1208で得られた、この領域境界に閉塞領域を設定した全ての管理車両の中から管理車両番号の小さい順に1つ選択する。ステップ1403では、選択した管理車両管理車両番号=idの優先順位703pおよびトポロジカルネットワーク距離Dを計算し、ステップ1404へ移行する。ここでトポロジカルネットワーク距離は、対象としている管理車両のトポロジカルネットワーク上の位置までの境界点からのリンク距離の総和とする。図15では、選択された車両が1504の場合、トポロジカルネットワーク距離は、ノード1501からノード1502までの距離およびノード1502からノード1505までの距離およびノード1505から管理車両1504の位置までの距離の総和となる。ステップ1404では、ステップ1403で計算されたトポロジカルネットワーク距離Dが、この処理でこれまで計算されたトポロジカルネットワーク距離の中で最も小さい値Dminよりも小さいかを判断し、Dの値がDminと同じか大きい場合はステップ1405へ移行し、Dminより小さい値の場合はステップ1406へ移行する。ステップ1405では、ステップ1403で計算されたトポロジカルネットワーク距離Dが、これまで計算されたトポロジカルネットワーク距離の中で最も小さい値Dminと等しく、かつステップ1403で取得した選択車両の優先順位703pがこれまで計算された中で最も小さいトポロジカルネットワーク距離となる管理車両の優先順位703pminよりも大きいかどうかを判断する。この判断結果が真ならステップ1406へ移行し、選択車両のトポロジカルネットワーク距離がこれまで計算されたトポロジカルネットワーク距離よりも大きいもしくは優先順位703が低い場合はステップ1407へ移行する。ステップ1406では、ステップ1403で計算したトポロジカルネットワーク距離を最小距離として記憶し、さらに管理車両番号とその優先順位703を記憶し、ステップ1407へ移行する。なお、この処理に先立ち、Dmin、pminは適切な値に初期化されているものとする。ステップ1407では全ての対象管理車両を選択し処理が完了したか判断し、全ての対象管理車両について処理が行われた場合には、ステップ1408へ移行し、対象管理車両が残っている場合はステップ1402へ戻って処理を繰り返す。ステップ1408では境界点からのトポロジカルネットワーク距離が最小となった車両番号を選択し、ステップ1409へ移行する。ステップ1409では、ステップ1401で選択した境界点と接続するリンクもしくはその延長線上に対してステップ1408で選択した管理車両の自車位置を正射影した点を求め、ステップ1410へ移行する。図15では、境界点と接続するリンク1503とその延長線1506に対して、選択された管理車両1504の位置を正射影した点1507を求める。ステップ1410では、正射影した点を中心として、境界点と接続するリンクもしくはその延長線とある角度θをなす直線Lを求め、ステップ1411へ移行する。図15では、境界点を管理車両1504の位置を正射影した点1507を中心に直線1506とある角度をなす直線1508を求める。ステップ1411では、ステップ1410にて求めた直線Lと閉塞領域が設定されている境界辺との交点を求め、分割点として設定し、ステップ1412へ移行する。この時、境界辺と交わらない場合は、分割点に不可値を設定する。図15では、直線1508と境界辺ABとの交点1509を求めることになる。ステップ1412では、分割点の総数が予め決められた最大分割数より大きくなった場合に処理を終了する。分割点の総数が予め決められた最大分割数より小さい場合は、ステップ1410に戻り、ステップ1410からステップ1412までの処理を繰り返す。この方法において、角度θが全て等しい場合、遠くの境界の小領域は大きく、近くの境界の小領域は細かく分割することができる。また、角度θを選択された車両位置と境界辺との距離に応じて変更することで、境界辺を単純に等分割することも可能である。図12のフローの説明に戻り、ステップ1210では、ステップ1208で取得した地図領域の境界周辺の管理車両101の位置を考慮して、ステップ1209の境界分割処理を経て1つ以上の小領域として定義された地図領域の境界における閉塞領域の開放/閉塞を設定し、ステップ1211へ移行する。ステップ1210における地図領域境界の各閉塞領域の閉塞を小領域の単位で解放する処理のフローを図16に示す。ステップ1601では、ステップ1209にて設定した境界辺の分割点を取得する。境界辺上のこれらの分割点の間が小領域となる。なおステップ1209の処理で境界辺が分割されなかった場合には、境界辺端を分割点と見なし、境界辺自体を小領域として扱う。そして各小領域について図8に示すテーブルを作成する。このテーブルでは、列801に小領域の取得順にその通し番号を設定する。各行にはそれぞれの小領域の始点802と終点803の座標を設定する。これは小領域の両端に位置する分割点の座標が用いられる。そして各小領域の閉塞状況804を設定する。閉塞状況804には最初、全て‘非閉塞’が設定される。次にステップ1602では、ステップ1208において取得した、閉塞領域近傍の車両の中からメトリック領域内に存在する管理車両を1つ選択し、その自車位置を取得してステップ1603へ移行する。ステップ1603では、ステップ1602にて選択した管理車両の自車位置から、境界点に接続するトポロジカル領域側のリンクに対し平行な直線Lpを求めて、ステップ1604へ移行する。ステップ1604では、直線Lpと境界辺の交点を求め、その交点を含む小領域の番号を選び、ステップ1605へ移行する。ステップ1605では、ステップ1604で取得した小領域番号804の行に閉塞設定し、ステップ1606へ移行する。ステップ1606では、ステップ1208において取得した車両の中からメトリック領域内に存在する全ての車両が選択され、ステップ1602からステップ1605の処理が行われたかを判断し、全ての対象車両が選択されている場合は処理を終了する。また選択されていない対象車両が存在する場合は、ステップ1602へ戻り、処理を繰り返す。このようにして、地図領域の境界辺を、この境界辺に接近してくるトポロジカル領域側の紙管理車両と境界線との位置関係により複数の小領域に分割し、それぞれの小領域の長さを決定する。図16に示した処理の一例を図17に示す。メトリック領域の平面1701の辺ABが境界辺となっており、この境界辺に対しステップ1204の処理によって閉塞領域が設定されているとする。そしてステップ1209の処理によりトポロジカル領域内の管理車両1702により境界辺ABがAC、CO、OD、DE、EBの5つの小領域に分割されるものとする。更にステップ1602の処理で取得したメトリック領域区間の管理車両が、管理車両1703、1704、1705の3台であった場合、それぞれの管理車両の自車位置から、境界点Oに繋がるトポロジカルネットワークのリンクと平行に線を引き、辺ABと交わった点を含む小領域を閉塞領域とする。この図17の例の場合、小領域AC、EBで境界辺と平行線が交わるため、これら小領域の閉塞状況として‘閉塞’が設定される。再び図12のフローの説明に戻り、ステップ1211では、閉塞状況に‘非閉塞’が設定され閉塞が解放された小領域の各始点802および終点803の座標を端点とする線分からある一定距離の範囲のメトリック領域についても閉塞領域から開放して、メトリック領域における閉塞領域を再設定し、領域データベースを更新してステップ1212へ移行する。解放する閉塞の形状は小領域の始点802および終点803の座標を端点とする線分を含む、円、楕円、矩形、多角形などの形状で良い。ステップ1212では、全ての地図領域の境界において閉塞領域の解放が終了したかどうかを判断する。全ての地図領域の境界において閉塞領域の解放が終了している場合は、ステップ1213へ移行する。閉塞領域の解放が終了していない地図領域が存在する場合は、ステップ1206へ戻り処理を繰り返す。そして、ステップ1213にて車両走行計画部107へ閉塞解放処理が終了したことを示すメッセージを送信する。このようにして、トポロジカル領域とメトリック領域の境界における境界点とこれに対応する境界辺を全て閉塞してしまい、どの車両も境界を通過できなくなることで、本来進入してもよい車両を停止させたり、迂回が必要ない車両まで迂回指示を出したりすることを防ぐため、閉塞領域が設定された境界辺を複数の領域に分割して閉塞領域の閉塞状況をより詳細に設定するようにし、車両の存在しない領域の閉塞を開放することによって、地図の表現方法がトポロジカルからメトリックへ、もしくはその逆方向に変化する境界において、移動体の安全な運行を保証するとともに、運行効率の低下を防ぐことができる。車両走行計画部107は、閉塞領域算出設定部106からのメッセージを受け、メモリ領域110に保存されている各管理車両の自車位置の情報と地図データベース103および閉塞領域データベース109に格納された情報を用いて、各管理車両の走行経路の計画を立てる。走行経路の計画は、各管理車両が設定した閉塞領域内における管理車両の自車位置から、その管理車両に対して設定されている目的地もしくは閉塞領域端点までの走行経路に対応する通過点の系列で表わされる。トポロジカル領域の場合は走行経路に含まれるノードの位置を通過順に並べる。また、メトリック領域の地図領域の境界線およびメトリック領域内では、ある一定距離ごとに通過する目標となる点ウェイポイントを定め、その位置を通過順に並べる。また、地図領域の境界辺において閉塞領域算出設定部106により設定された閉塞領域内に境界点が存在する場合、境界点の位置つまりメトリック領域に接続するリンクの終点の位置を、メトリック領域の境界辺において閉塞が設定されていない小領域があればその小領域に移し、その点を通過点として登録する。登録された通過点は通信部108を通して各車両へ送信される。車両走行計画部107における走行経路の計画の作成フローを図18に示す。ステップ1801では、全ての管理車両の中から優先順位703の順に管理車両を1つ選択し、ステップ1802へ移行する。ステップ1802では、メモリ領域110の中からステップ1801で選択した管理車両の管理車両番号702に対応する目的地704および自車位置705の情報を取得し、さらに閉塞領域データベース109におけるトポロジカル領域、メトリック領域それぞれの閉塞領域の情報の中から、閉塞車両番号503、603の中に、選択された管理車両の管理車両番号が含まれている閉塞領域を抽出し、その閉塞領域において閉塞が設定されているサブリンクID502あるいはエリアID602を全て取得して、ステップ1803へ移行する。ステップ1803では、抽出した閉塞領域の内に地図領域の境界が存在するかを判断する。地図領域の境界が存在するか否かの判断は、ステップ1802で取得したエリアIDに対応するエリアのエリア形状をメトリック領域のメトリックIDに対応したデータの中から読み出し、その領域の中に接続点が含まれるかどうか、もしくはステップ1802で取得したリンクIDに対応するリンクに接続点が含まれるかどうかで判断する。地図領域の境界が閉塞領域内に存在する場合はステップ1804へ移行し、存在しない場合はステップ1808へ移行する。ステップ1804では、ステップ1801で選択した管理車両の自車位置705がトポロジカル領域上に存在するかどうかを判断する。トポロジカル領域上に存在する場合は、ステップ1805へ移行し、メトリック領域上に存在する場合はステップ1808へ移行する。ステップ1805では、ステップ1801で選択した管理車両よりも優先順位の高い車両の走行経路を取得する。走行計画の作成処理は優先順位の高い管理車両から順に処理されるため、優先順位の高い管理車両の走行経路は既に設定されていることから、メモリ領域110から走行経路709の情報を取得すれば良い。走行経路を取得すればステップ1806へ移行する。ステップ1806では、ステップ1805で取得した走行経路の範囲を境界辺へ正射影した範囲と、ステップ1802で取得した閉塞領域の閉塞範囲との重なりを判断する。閉塞範囲との重なりは、経路走行に設定されたウェイポイントを全て境界辺に正射影した点が、閉塞状況に‘非閉塞’が設定されている小領域内にあるかどうかで判断すれば良い。次にステップ1807では、走行経路の範囲を正射影した範囲と閉塞領域において閉塞範囲とが重ならない、閉塞状況が‘非閉塞’の小領域が抽出されれば、抽出された小領域上の1点を閉塞領域の端点として設定し、ステップ1808へ移行する。ステップ1808では、閉塞領域の端点もしくは目的地までの走行経路を生成する。これにより、閉塞領域を越えて管理車両が走行した場合でも、より優先度の高い管理車両の走行経路を妨害することなく小領域を通過させることが出来るようになる。また閉塞領域の端点が設定されていない場合、即ち、ステップ1806において走行経路の範囲を正射影した範囲と閉塞範囲とが重ならない閉塞状況が‘非閉塞’の小領域が抽出されなかった場合には、接続点までの走行経路を生成する。これにより、複数の管理車両による小領域の閉塞が重なるような場合でも、優先順位の高い管理車両が設定する閉塞が優先されて設定されることになり、優先順位の高い管理車両が設定する閉塞を設定した小領域を迂回する走行経路が生成されることになる。生成する走行経路は、トポロジカル領域においては、ダイクストラ法により求めた自車位置から目的地までの最短経路とし、メトリック領域においては例えば、メトリック領域を細かなメッシュに区切り、自車位置を含むメッシュから目的地又は閉塞領域の端点を含むメッシュまで、メトリック領域に設定された閉塞領域に含まれないメッシュを繋ぐことで生成できる。次にステップ1809にて全ての管理車両に走行経路が設定されたかを確認し、設定されていない場合はステップ1801へ戻り、ステップ1808での処理を繰り返す。全ての管理車両に走行経路が設定されている場合は、処理を終了する。なお、上記の説明では、優先順位の高い管理車両の走行経路を境界辺に正射影していたが、小領域毎に閉塞状況を設定する際と同様に、境界点に接続するトポロジカル領域側のリンクと平行に、走行経路を境界辺へ投影する様にしても良い。図19に走行経路生成の一例を示す。ある管理車両1901がノードn6~ノードn7の間に存在したとする。ある時間において、管理車両1901の閉塞領域がノードn3まで続いていたとすると、設定される経路は[n7、n3]となる。その後、ウェイポイントw0からノードn3の間に管理車両1901が移動し、また境界辺ABが全て管理車両1901の閉塞領域に設定されているものとする。この時、管理車両1901よりも優先順位の高い管理車両の走行経路を取得し、図の太線矢印に示すような走行経路1903であったとする。この優先順位の高い管理車両の走行経路1903を境界辺ABに正射影すると、境界辺における管理車両1901による閉塞領域の小領域の内、区間CDの小領域と範囲が重なるため、重なりの無い小領域上の1点、ここでは区間ACの小領域における辺ACの中間点w1を一つ目の閉塞領域の端点とする。そして、この端点を含む[w0、w1]が経路に設定される。その後、管理車両1901が区間ACの小領域からメトリック領域区間に入った場合、閉塞領域の範囲内で目的地1902までの経路が設定され、[w2、w3、目的地1902]の走行経路が設定される。従来は、メトリック領域の境界辺ABが全て閉塞領域として閉塞され、管理車両1901が接続点n0からメトリック領域区間に進入する際に、他の管理車両による閉塞が解かれるまで接続点n0の手前で一時停止している必要があった。しかし、閉塞領域算出設定部106を設けることで、他の管理車両による閉塞の一部が解かれ、走行経路が接続点n0ではなく、他の管理車両による閉塞が無い小領域上のw1を通るように設定されるので、無駄な一時停止をせず、効率よく管理車両を走行させることができる。車両走行計画部107では、全ての管理車両の走行経路が設定されれば、その走行経路を通信部108から路上装置117を通して各管理車両101へ送る。各管理車両では、路車間通信部112から受けた走行経路を運動計画部113に送り、運動計画部113にて走行経路に沿って走行経路上の各目標点に順に到達できるように速度計画および操舵計画を立てる。また、運動制御部114では運動計画部113で立てた操舵計画に基づき、車両運動を制御し、自律走行を実現する。