"ワークを保持するワーク治具と、前記ワークのバリを除去するためのカッター部が回転シャフトの先端部から一側方に突出した構造のバリ取り工具と、前記バリ取り工具を回転駆動するための第1モータと、前記バリ取り工具を前記ワークに対して前記回転シャフトの中心軸の軸方向に直動するための第2モータとを備えて、前記バリ取り工具を回転駆動しながら前記バリ取り工具の直動位置を変更してバリを除去可能なバリ取り装置において、前記第1及び第2のモータを、第1及び第2のサーボモータとして、前記カッター部を回転位置と直動位置との両方で位置制御可能としたことを特徴とするバリ取り装置。前記カッター部は、先端部に半球状当接部を備え、前記半球状当接部の外周面の先端部から基端部に亘ってバリ取り刃が形成されたことを特徴とする請求項1に記載のバリ取り装置。前記バリ取り工具を予め設定された回転速度で回転駆動しながら、前記カッター部の前記回転位置とは無関係に、前記カッター部の前記直動位置を予め設定された直動位置に位置制御可能な1次元位置制御モードと、前記カッター部を前記回転位置と前記直動位置との両方で位置制御可能な2次元位置制御モードとに切り替え可能としたことを特徴とする請求項1又は2に記載のバリ取り装置。前記ワークには、丸孔の少なくとも一部が曲面と交差するか、又は、前記丸孔の少なくとも一部が平面と斜めに交差して前記丸孔の端部に非円形の開口が形成され、前記丸孔の中心軸と前記回転シャフトの中心軸を一致させて前記バリ取り工具を1回転させる間に、前記カッター部に、前記非円形の開口の開口縁に摺接する非円形の軌跡を描かせるための制御データを記憶したデータ記憶手段を備え、その制御データに基づいて前記カッター部を位置制御可能としたことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1の請求項に記載のバリ取り装置。前記ワークには、第1の丸孔の長手方向の中間に第2の丸孔が連通して、前記第1の丸孔の内側面に前記第2の丸孔の非円形の開口が形成され、前記第1の丸孔の中心軸と前記回転シャフトの中心軸とを一致させて前記バリ取り工具を直動させる間に、前記カッター部に、前記非円形の開口の開口縁を横切って当接しながら前記開口縁に沿って蛇行する軌跡を描かせるための制御データを記憶したデータ記憶手段を備え、その制御データに基づいて前記カッター部を位置制御可能としたことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1の請求項に記載のバリ取り装置。前記ワークには、第1の丸孔の長手方向の中間に第2の丸孔が連通して、前記第1の丸孔の内側面に前記第2の丸孔の非円形の開口が形成され、前記第1の丸孔の中心軸と前記回転シャフトの中心軸とを一致させて前記バリ取り工具を直動させる間に、前記カッター部に、前記非円形の開口を横切ってその開口縁の対向位置に交互に当接しながら前記第1の丸孔の軸方向に沿って蛇行する軌跡を描かせるための制御データを記憶したデータ記憶手段を備え、その制御データに基づいて前記カッター部を位置制御可能としたことを特徴とする請求項1乃至5の何れか1の請求項に記載のバリ取り装置。ワークを保持するワーク治具と、前記ワークのバリを除去するためのカッター部が回転シャフトの先端部から一側方に突出した構造のバリ取り工具と、前記バリ取り工具を回転駆動するための第1モータと、前記バリ取り工具を前記ワークに対して前記回転シャフトの中心軸の軸方向に直動するための第2モータとを備えたバリ取り装置を使用して、前記バリ取り工具を回転駆動しながら前記バリ取り工具の直動位置を変更してバリを除去するバリ取り方法において、前記第1及び第2のモータを、第1及び第2のサーボモータとしておき、前記カッター部を回転位置と直動位置との両方で位置制御してバリを除去することを特徴とするバリ取り方法。請求項1乃至6の何れか1の請求項に記載のバリ取り装置を使用し、潤滑油の流路としての丸孔を有したワークとしての自動車部品のバリを除去する自動車部品の製造方法。しかしながら、上述した従来のバリ取り装置では、非円形の開口縁4Bのバリを除去する場合には、丸孔のうち中心軸の軸方向で開口縁と同じ位置に配置されている円筒内面もカッター部5にて加工されて、不要な摺接傷がつくという問題が生じていた。本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、不要な摺接傷の発生を抑えたバリ取り加工が可能なバリ取り装置、バリ取り方法及び自動車部品の製造方法の提供を目的とする。上記目的を達成するためになされた請求項1の発明に係るバリ取り装置は、ワークを保持するワーク治具と、ワークのバリを除去するためのカッター部が回転シャフトの先端部から一側方に突出した構造のバリ取り工具と、バリ取り工具を回転駆動するための第1モータと、バリ取り工具をワークに対して回転シャフトの中心軸の軸方向に直動するための第2モータとを備えて、バリ取り工具を回転駆動しながらバリ取り工具の直動位置を変更してバリを除去可能なバリ取り装置において、第1及び第2のモータを、第1及び第2のサーボモータとして、カッター部を回転位置と直動位置との両方で位置制御可能としたところに特徴を有する。請求項2の発明は、請求項1に記載のバリ取り装置において、カッター部は、先端部に半球状当接部を備え、半球状当接部の外周面の先端部から基端部に亘ってバリ取り刃が形成されたところに特徴を有する。請求項3の発明は、請求項1又は2に記載のバリ取り装置において、バリ取り工具を予め設定された回転速度で回転駆動しながら、カッター部の回転位置とは無関係に、カッター部の直動位置を予め設定された直動位置に位置制御可能な1次元位置制御モードと、カッター部を回転位置と直動位置との両方で位置制御可能な2次元位置制御モードとに切り替え可能としたところに特徴を有する。請求項4の発明は、請求項1乃至3の何れか1の請求項に記載のバリ取り装置において、ワークには、丸孔の少なくとも一部が曲面と交差するか、又は、丸孔の少なくとも一部が平面と斜めに交差して丸孔の端部に非円形の開口が形成され、丸孔の中心軸と回転シャフトの中心軸を一致させてバリ取り工具を1回転させる間に、カッター部に、非円形の開口の開口縁に摺接する非円形の軌跡を描かせるための制御データを記憶したデータ記憶手段を備え、その制御データに基づいてカッター部を位置制御可能としたところに特徴を有する。請求項5の発明は、請求項1乃至4の何れか1の請求項に記載のバリ取り装置において、ワークには、第1の丸孔の長手方向の中間に第2の丸孔が連通して、第1の丸孔の内側面に第2の丸孔の非円形の開口が形成され、第1の丸孔の中心軸と回転シャフトの中心軸とを一致させてバリ取り工具を直動させる間に、カッター部に、非円形の開口の開口縁を横切って当接しながら開口縁に沿って蛇行する軌跡を描かせるための制御データを記憶したデータ記憶手段を備え、その制御データに基づいてカッター部を位置制御可能としたところに特徴を有する。請求項6の発明は、請求項1乃至5の何れか1の請求項に記載のバリ取り装置において、ワークには、第1の丸孔の長手方向の中間に第2の丸孔が連通して、第1の丸孔の内側面に第2の丸孔の非円形の開口が形成され、第1の丸孔の中心軸と回転シャフトの中心軸とを一致させてバリ取り工具を直動させる間に、カッター部に、非円形の開口を横切ってその開口縁の対向位置に交互に当接しながら第1の丸孔の軸方向に沿って蛇行する軌跡を描かせるための制御データを記憶したデータ記憶手段を備え、その制御データに基づいてカッター部を位置制御可能としたところに特徴を有する。請求項7の発明に係るバリ取り方法は、ワークを保持するワーク治具と、ワークのバリを除去するためのカッター部が回転シャフトの先端部から一側方に突出した構造のバリ取り工具と、バリ取り工具を回転駆動するための第1モータと、バリ取り工具をワークに対して回転シャフトの中心軸の軸方向に直動するための第2モータとを備えたバリ取り装置を使用して、バリ取り工具を回転駆動しながらバリ取り工具の直動位置を変更してバリを除去するバリ取り方法において、第1及び第2のモータを、第1及び第2のサーボモータとしておき、カッター部を回転位置と直動位置との両方で位置制御してバリを除去するところに特徴を有する。請求項8の発明に係る自動車部品の製造方法は、請求項1乃至6の何れか1の請求項に記載のバリ取り装置を使用し、潤滑油の流路としての丸孔を有したワークとしての自動車部品のバリを除去するところに特徴を有する。請求項1及び7のバリ取り装置及びバリ取り方法によれば、カッター部を、回転位置と直動位置との両方で位置制御するので、バリが発生し得る開口縁が非円形であっても、その非円形の開口縁に沿わせてカッター部を移動させることができる。これにより、不要な摺接傷の発生を抑えたバリ取り加工が可能になる。具体的には、ワークに形成された丸孔の少なくとも一部が曲面と交差するか、又は、その丸孔の少なくとも一部が平面とが斜めに交差して丸孔の端部に非円形の開口が形成されている場合には、請求項4の発明のように、丸孔と回転シャフトの中心軸を一致させてバリ取り工具を1回転させる間に、カッター部に、非円形の開口の開口縁に摺接する非円形の軌跡を描かせ、これにより、不要な摺接傷の発生を抑えたバリ取り加工が可能になる。また、ワークに形成された第1の丸孔の長手方向の中間に第2の丸孔が連通して、第1の丸孔の内側面に第2の丸孔の非円形の開口が形成されている場合には、請求項5の発明のように、第1の丸孔の中心軸と回転シャフトの中心軸とを一致させてバリ取り工具を直動させる間に、カッター部に、非円形の開口の開口縁を横切って当接しながら開口縁に沿って蛇行する軌跡を描かせるか、請求項6の発明のように、第1の丸孔の中心軸と回転シャフトの中心軸とを一致させてバリ取り工具を直動させる間に、カッター部に、非円形の開口を横切ってその開口縁の対向位置に交互に当接しながら第1の丸孔の軸方向に沿って蛇行する軌跡を描かせ、これにより不要な摺接傷の発生を抑えたバリ取り加工が可能になる。請求項2の発明では、カッター部のバリ取り刃を備えた半球状当接部のうちワークに当接させる位置を適宜変更することで、バリ取り刃による面取り角を適宜変更することができる。請求項3の発明によれば、円形の開口縁のバリを除去する場合に、1次元位置制御モードにして、バリ取り工具を予め設定された回転速度で回転駆動しながら、カッター部の回転位置とは無関係に、カッター部の直動位置のみを位置制御し、非円形の開口縁のバリを除去する場合に、2次元位置制御モードにして、カッター部を回転位置と直動位置との両方で位置制御することができる。これにより、円形の開口縁のバリを除去する場合に、制御負荷が軽減される。請求項8の発明によれば、自動車部品の潤滑油の流路において、不要な摺接傷の発生を抑えたバリ取り加工が可能になる。これにより、スムーズに潤滑油が流れる自動車部品の製造が可能になる。[第1実施形態]以下、本発明の一実施形態を図1~図9に基づいて説明する。図1に示すように、本実施形態のバリ取り装置10は、バリ取り装置本体13の水平方向前方にワーク治具12を備えている。以下、バリ取り装置本体13とワーク治具12とが対向する水平方向を前後方向といい、その前後方向と直交する水平方向を左右方向という。また、バリ取り装置本体13においては、ワーク治具12側を前側、その反対側を後側という。さらに、バリ取り装置本体13に設定された3次元座標では、上記した前後方向がX軸方向、左右方向がY軸方向、上下方向がZ軸方向になっている。バリ取り装置本体13は、前後に並んだ1対の支持台11A,11Bの間に水平ガイド14を差し渡して備え、その水平ガイド14にスライド機構部15がスライド可能に係合している。そして、X軸用サーボモータ21図3参照によって、スライド機構部15がX軸方向前後方向で位置制御される。また、スライド機構部15は、水平ガイド14の上下に延びた形状をなし、水平ガイド14の下側に配置されたスライド機構部15の下端部からは第1アーム16が水平に延びている。そして、第1アーム16の端部からスライド機構部15内に延びた図示しない直動シャフトと共に第1アーム16が、Z軸用サーボモータ22図1及び図3参照によってZ軸方向上下方向で位置制御される共に、J1軸用サーボモータ23図3参照によってスライド機構部15の中心の鉛直軸J1回りで位置制御される。第1アーム16の先端部には、第2アーム17が回動可能に連結されて水平方向に延びている。そして、第2アーム17がJ2軸用サーボモータ24図1及び図3参照によって鉛直軸J2回りで位置制御される。また、第2アーム17には、回転支持リスト18が第2アーム17の長手方向にスライド可能に係合している。そして、回転支持リスト18が、V軸用サーボモータ25図1及び図3参照によって第2アーム17の長手方向であるV軸方向で位置制御される。回転支持リスト18の直動方向の一端部には、その直動方向と平行な回転軸を中心に回転する回転出力部が備えられ、そこにバリ取り工具70が取り付けられている。そして、このバリ取り工具70が、J4軸用サーボモータ26図1及び図3参照によって回転駆動される。図2Aに示すように、バリ取り工具70は、回転シャフト71にカッター部80を組み付けた構成をなしている。回転シャフト71は、基端部から先端寄り位置まで均一外径となった円形軸部72と、その円形軸部72より先端側に先端ヘッド部73とを有している。その先端ヘッド部73は、基端部が円形軸部72に向かって徐々に縮径したテーパー形状をなし、そのテーパー部分より先端側は略均一外径の円柱状になっている。図2Bに示すように、先端ヘッド部73には、径方向に貫通した孔の一端部を詰栓74Tで閉塞してカッター受容孔74が形成され、そのカッター受容孔74にカッター部80が直動可能に受容されている。カッター部80は、円柱状のボディ81の先端に半球状当接部82を備えた構造になっている。半球状当接部82には、その頂点から裾部に亘って延びた緯線に沿ってバリ取り刃83が形成されている。なお、本実施形態では、半球状当接部82の頂点にバリ取り刃83が形成されているが、半球状当接部82の頂点をバリ取り刃83が形成されていない曲面として、半球状当接部82の頂点が後述するワーク90の丸孔90A内面に摺接したときに、摺接傷が付き難くなるようにしてもよい。カッター部80とカッター受容孔74の奥面74Mとの間には、圧縮コイルバネ75が設けられている。そして、圧縮コイルバネ75によってカッター部80がカッター受容孔74の外側に向かって付勢されている。さらに、ボディ81の周面からはフランジ81Fが側方に張り出され、カッター受容孔74の中間に設けられた段差部74Dにフランジ81Fが当接することでカッター部80が原点位置に位置決めされて、通常は、半球状当接部82がカッター受容孔74から外側に突出した状態になる。本実施形態では、カッター部80が、前記したJ4軸用サーボモータ26によって回転シャフト71の回転中心回りで位置制御されると共に、前記したV軸用サーボモータ25によって回転支持リスト18と共にV軸方向で位置制御される。即ち、本実施形態では、J4軸用サーボモータ26が、本発明の第1モータ及び第1のサーボモータに相当し、V軸用サーボモータ25が本発明に係る第2モータ及び第2のサーボモータに相当する。なお、カッター部80をV軸方向で位置制御する際に、回転支持リスト18がバリ取り工具70側を先頭にして直動する場合を、以下、適宜、カッター部80が前進する等といい、その反対側にカッター部80が直動する場合を、カッター部80が後退する等ということとする。また、カッター部80の位置制御を行うために、バリ取り工具70には、以下の基準点等が設定されている。即ち、例えば、図7に示すように、バリ取り工具70のうち回転シャフト71の先端面の中心点が工具基準点71Pとして設定され、半球状当接部82のうち回転シャフト71の中心軸から最も離れた頂点がカッター基準点PK1として設定され、そのカッター基準点PK1を通過しかつ回転シャフト71の中心軸と直交する線が回転基準線K1として設定されている。また、カッター部80が最も後退した位置が、カッター部80の直動方向の原点である直動原点として設定され、カッター基準点PK1が回転シャフト71の中心軸の真上に配置された位置が、カッター部80の回転方向の原点である回動原点として設定されている。図1に示すように、ワーク治具12は、バリ取り装置10のY軸方向左右方向で対向した1対の対向支持壁19,19の対向面に1対のワーク支持部19A,19A図1には、一方の対向支持壁19及びワーク支持部19Aのみが示されているを備え、それらワーク支持部19A,19AがY軸方向と平行な回転軸J3を中心に回動するようになっている。そして、次述するワーク90が1対のワーク支持部の間に挟持されかつ、J3軸用サーボモータ27によって回転軸J3回りで位置制御される。そのワーク90は、例えば、自動車部品としてのクランクシャフトであって、図5には、そのクランクシャフトのうち両端の回転軸部90J,90Jを除いたクランク構造部90Kの外観が直方体状に省略して示されている。そして、ワーク90の回転軸部90J,90Jの中心をワーク治具12のワーク支持部19A,19Aの回転中心に心出しし、ワーク90に設定された基準座標とワーク支持部19Aに設定された所定の基準座標とを一致させた状態で、ワーク90がワーク支持部19A,19Aの間に取り付けられている。図5では、ワーク90に形成された複数の丸孔90Aが強調して示されている。これら丸孔90Aは、クランクシャフトに組み付けられる軸受け部分に潤滑油を供給するための流路であり、それら丸孔90Aの端部の開口縁に発生し得るバリを除去するためにバリ取り装置10が使用される。また、それら丸孔90Aの開口縁には、ワーク90が平面と直交してなる円形の開口縁以外に、丸孔90A,90A同士が交差したり、丸孔90Aの端部が平面と斜めに交差したり、曲面と交差したりしてなる非円形の開口縁も含まれる。図3には、バリ取り装置10のコントローラ11が示されている。コントローラ11には、メイン制御回路11Cに、上記した各サーボモータ21~27に対応したサーボアンプ21A~27Aと、データ記憶部11Mとコンソール11Eとを接続して備えている。そして、バリ取り装置10を動作させると、メイン制御回路11Cがデータ記憶部11Mに記憶した制御データに基づいて所定周期毎のサーボモータ21~27の目標位置を演算し、それら目標位置に応じた各指令値を各サーボアンプ21A~27Aに付与する。すると、各サーボアンプ21A~27Aは、指令値と各サーボモータ21~27の位置検出器21S~27S例えば、エンコーダ、レゾルバ等の検出値とに基づいて、各サーボモータ21~27の回転出力部の位置をフィードバック制御する。これにより、上記したスライド機構部15,第1アーム16,第2アーム17,カッター部80,ワーク90等の位置制御が行われる。また、データ記憶部11Mには、ワーク90における丸孔90Aの開口縁のバリを除去するためのバリ取りプログラムPG1が記憶されている。そして、メイン制御回路11Cがバリ取りプログラムPG1を実行すると、図4に示すように、原位置移動処理S1が最初に実行されて、カッター部80が直動原点及び回転原点に配置された状態で、バリ取り装置本体13がワーク90と干渉しない原位置に移動される。次いで、孔データファイル読込処理S2が実行される。ここで、データ記憶部11Mには、例えば、ワーク90の各丸孔90Aに対応させて複数の孔データファイルが順番を付けて記憶されている。そして、メイン制御回路11Cは、孔データファイル読込処理S2を実行する度に順番に1つの孔データファイルを読み込む。また、孔データファイルには、待機位置データと、軌跡データとが含まれている。その待機位置データには、ワーク90に設定された基準座標上における丸孔90Aの一端の外面開口の中心位置データと、丸孔90Aの中心軸の軸方向を特定するためのベクトルデータとが含まれている。一方、軌跡データには、カッター部80の回転位置と直動位置の両方を制御する2次元位置制御モードと、直動位置のみを制御する1次元制御モードとを切り替えるモード切替コマンドと、1次元位置制御モードでバリ取り工具70の回転速度を変更するための回転速度コマンドと、1次元位置制御モードで、カッター部80を任意の直動位置に移動する1次元移動コマンドと、2次元位置制御モードで、カッター部80を任意の直動位置及び回転位置に移動する2次元移動コマンド等のコマンド群と、それらコマンド群に含まれる移動目標の位置データや回転速度データ、移動速度データ等が含まれている。孔データファイル読込処理S2の終了後には、待機位置移動処理S3が実行される。すると、ワーク90のうち孔データファイル読込処理S2で読み込んだ孔データファイルに対応した丸孔90Aの外面開口がバリ取り装置本体13側を向きかつその丸孔90Aの中心軸が水平になるように、ワーク治具12においてワーク90の回転位置が制御される。また、バリ取り装置本体13においては、カッター部80を回転原点及び直動原点に配置した状態を維持してバリ取り工具70の先端の工具基準点71Pが、丸孔90Aの外面開口の中心位置から所定距離だけ外側に離されかつ、バリ取り工具70と丸孔90Aとを中心を一致させた待機位置に配置されるように位置制御される。この状態で、軌跡移動処理S4が実行される。すると、V軸用サーボモータ25とJ4軸用サーボモータ26以外の全てのサーボモータの回転出力部を現状の位置に保持した状態で、軌跡データに応じてV軸用サーボモータ25及びJ4軸用サーボモータ26を作動してカッター部80を移動し、丸孔90Aの開口縁におけるバリを除去する。ここで、図5に示したワーク90の丸孔90A群に含まれる第1の丸孔91と第2の丸孔92とが図6に示すように直交している場合の一方の第2の丸孔92の孔データファイルを例に挙げて、軌跡移動処理S4を具体的に説明する。その第2の丸孔92は、第1の丸孔91より小径で一端が第1の丸孔91の中間部にT字状に直交すると共に、他端がワーク90の平坦が外面と直交している。これにより。第1の丸孔91側の一端には非円形の開口縁92Bが形成され一方、第2の丸孔92の他端には円形の開口縁92Aが形成されている。そして、この第2の丸孔92の孔データファイルが孔データファイル読込処理S2で読み込まれ、待機位置移動処理S3が実行されると、ワーク治具12及びバリ取り装置本体13が作動して、図7に示すように、バリ取り工具70と第2の丸孔92とが心出しされ、バリ取り工具70が第2の丸孔92の外側で待機した状態になる。この状態で、軌跡移動処理S4が実行されると、軌跡制御データに基づき、例えば、最初に第2の丸孔92の外面開口における円形の開口縁92Aのバリを除去するために、1次元位置制御モードにされて一定速度でバリ取り工具70が回転し、図8に示すように、カッター部80詳細には、回転基準線K1がV軸方向の所定の直動位置に位置制御されて、カッター部80のうちカッター基準点PK1付近の一部が圧縮コイルバネ75図2参照の弾発力によって開口縁92Aに押し付けられた状態で、バリ取り工具70が複数回、回転するまで保持される。これにより、カッター部80は、第2の丸孔92に沿って円形の軌跡を描くように移動して、開口縁92A全体のバリを除去すると共に、開口縁92A全体を面取り加工する。次いで、バリ取り工具70の回転が止められて2次元位置制御モードに切り替えられ、例えば、カッター部80が回転原点に配置された状態でバリ取り工具70が第2の丸孔92内に向かって前進する。そして、図9Aに示すように、カッター部80のカッター基準点PK1が開口縁92Bを通過し、カッター部80のうちカッター基準点PK1付近の一部が圧縮コイルバネ75の弾発力によって開口縁92Bに押し付けられた状態を維持して、カッター部80が非円形の開口縁92Bに沿った非円形の軌跡を描いて移動するように、カッター部80の回転位置と直動位置の両方が位置制御される図9B参照。詳細には、カッター部80が上記した非円形の軌跡を描くときの複数の代表的な通過点が、カッター部80詳細には、回転基準線K1の回転位置と直動位置の2次元の通過点位置データとして、軌跡制御データに含めてデータ記憶部11Mに記憶されている。具体的には、カッター部80の1回転を例えば8~16分割した各回転位置で、カッター部80のうちカッター基準点PK1付近の一部が開口縁92Bに押し付けられる直動位置が、後に詳説するようにCADで求められて、複数の2次元の通過点位置データをとしてデータ記憶部11Mに記憶されている。そして、メイン制御回路11Cが、2次元の通過点位置データを順次読み込み、それら2次元の通過点位置データを滑らかに連絡する軌跡に沿ってカッター部80を移動するための、所定周期毎のカッター部80の2次元の通過点位置データを演算し、サーボアンプ25A,26Aに付与する。これにより、カッター部80がバリ取り工具70の中心軸回りに1回転する間にカッター部80の直動位置がカッター部80の回転角度に応じて変化するように、カッター部80の回転位置と直動位置の両方が位置制御されて、カッター部80が開口縁92Bに沿った非円形の軌跡を描いて移動する。そして、カッター部80を変形の開口縁92Bに沿って移動させた状態でバリ取り工具70が予め定められた所定複数回、回転し、カッター部80が開口縁92B全体のバリを除去すると共に、開口縁92B全体を面取り加工する。また、バリ取り工具70が所定複数回、回転したら、バリ取り工具70が停止されて、軌跡移動処理S4が終了し、図4に示すように、後退処理S5が実行されて、バリ取り工具70が上記した第2の丸孔92外の待機位置に戻される。なお、図6には、カッター部80がカッター受容孔74の原点位置図2B参照に固定されているとした場合のカッター基準点PK1の軌跡L1が概念的に示されている。後退処理S5の終了後に、メイン制御回路11Cは、データ記憶部11Mに未読の孔データファイルが存在するか否かをチェックしS6、未読の孔データファイルが存在する場合にはS6:YES、上記した原位置移動処理S1に戻って上記第2の丸孔92のバリを除去する場合と同様の処理を行う。また、未読の孔データファイルが存在しない場合にはS6:NO、バリ取りプログラムPG1を終了する。以上により、ワーク90の各丸孔90Aの開口縁のバリが除去される。上記した1次元位置制御モードにおけるカッター部80の直動位置や、2次元位置制御モードにおけるカッター部80の2次元の通過点位置データ等の軌跡データは、例えば、2次元CAD又は3次元CADを使用して作成することができる。具体的には、2次元CADの場合には、各ワーク90の丸孔90A毎に、バリ取り工具70を上記した待機位置に配置した状態で、カッター部80の回転基準線K1と丸孔90Aの中心軸とを含む分割面の図面データを作成しておく。また、カッター部80の複数の回転位置を設定し、カッター部80の各回転位置毎にカッター部80の回転基準線K1と丸孔90Aの中心軸とを含む分割面の図面データを作成しておく。そして、これら複数の分割面の図面データ毎に、カッター部80をV軸方向で平行移動して、丸孔90Aの開口縁に当接させた図面を作成し、待機位置からの直動距離をCADにて求める。このようにして、2次元CADを使用して、上記した軌跡データを作成することができる。3次元CADの場合には、CAD上で、カッター部80の回転位置を変化させながらカッター部80が丸孔90Aの開口縁に当接するカッター部80の状態の図面を作成し、その状態のカッター部80における待機位置からの直動距離と回転角をCADにて求める。これにより、3次元CADを使用して上記した軌跡データを作成することができる。このように本実施形態のバリ取り装置10及びバリ取り方法によれば、バリ取り工具70のカッター部80を、回転位置と直動位置との両方で位置制御するので、ワーク90のうちバリが発生し得る開口縁が非円形であっても、その非円形の開口縁に沿わせてカッター部80を移動させることができる。これにより、不要な摺接傷の発生を抑えたバリ取り加工が可能になり、丸孔90Aにスムーズに潤滑油が流れるクランクシャフト等の自動車部品の製造が可能になる。また、カッター部80は半球状当接部82にバリ取り刃83を備えた構造になっているので、その半球状当接部82のうちワーク90に当接させる位置をカッター基準点PK1側に配置するか、カッター基準点PK1から離れた位置に配置するかによって、バリ取り刃83による面取り角を適宜変更することができる。そして、例えば、丸孔90A毎に面取り角を異ならせたり、丸孔90Aの開口縁に沿った位置に応じて面取り角を異ならせることができる。さらに、本実施形態のバリ取り装置10では、1次元位置制御モードと2次元位置制御モードとに切り替え可能であるから、円形の開口縁のバリを除去する場合に、1次元位置制御モードにして制御負荷が軽減し、その分、バリ取り工具70の回転速度を上げることができる。[第2実施形態]前記第1実施形態では、第1の丸孔91と第2の丸孔92がT字状に直交している第1の丸孔91の内側面に第2の丸孔92の一端部が開口している場合に、第2の丸孔92側にバリ取り工具70を挿入して第2の丸孔92の開口縁92Bのバリを除去する例を示したが、本実施形態では、第1の丸孔91側にバリ取り工具70を挿入する例を示す。本実施形態のバリ取り装置10は、前記第1実施形態のバリ取り装置10とは孔データファイルの内容のみが異なり、図10Bに示すように、第1の丸孔91に対してバリ取り工具70が挿入されるように孔データファイルがデータ記憶部11Mに記憶されている。そして、第1の丸孔91の中心軸と回転シャフト70の中心軸とを一致させてバリ取り工具70を直動させる間に、カッター部80に、開口縁92Bを横切って当接しながら開口縁92Bに沿って蛇行する軌跡を描かせるように上記した軌跡データが設定されている。具体的には、図10Aに示すように、カッター部80が、開口縁92Bのうちバリ取り工具70の直動方向の前端位置P5に対する一方の横隣の位置P2から開口縁92Bに沿って蛇行しながら後退し、開口縁92Bの後端位置P3を通過して、開口縁92Bの前端位置P5に対する他方の横隣の位置P4まで開口縁92Bに沿って蛇行しながら前進するように軌跡データが設定されている。本実施形態のバリ取り装置10及びバリ取り方法によっても、不要な摺接傷の発生を抑えたバリ取り加工が可能になる。[第3実施形態]本実施形態のバリ取り装置10は、第2実施形態のバリ取り装置10と同様に、前記第1実施形態のバリ取り装置10とは孔データファイルの内容のみが異なり、第1の丸孔91に対してバリ取り工具70が挿入されるように孔データファイルがデータ記憶部11Mに記憶されている。そして、図11に示すように、カッター部80が、開口縁92Bの前端位置P5を通過した部分から、第2の丸孔92の開口92K全体を横切って移動しかつ、その開口縁92Bの対向位置に交互に当接しながら後退し、開口縁92Bの後端部分で、第2実施形態と同様に開口縁92Bに沿って蛇行する軌跡を描かせるように上記した軌跡データが設定されている。本実施形態のバリ取り装置10及びバリ取り方法によっても、不要な摺接傷の発生を抑えたバリ取り加工が可能になる。[他の実施形態]本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。1上記実施形態では、カッター部80が回転シャフト71の径方向に移動可能な構成であったが、回転シャフト71に固定されていてもよい。具体的には、回転シャフト71の先端部を、耳掻きの先端部のように側方に屈曲した形状とし、その屈曲部分の先端をカッター部としてもよい。2前記第1実施形態で説明した第2の丸孔92は、第1の丸孔91より小径であったが、図12Aに示すように、第1と第2の丸孔91,92が同径であってもよい。また、前記第1実施形態で説明した第1の丸孔91と第2の丸孔92とは直交していたが、図12Bに示すように、第1と第2の丸孔91,92は斜めに交差していてもよい。さらに、図12Cに示すように、第2の丸孔92の中心軸が、第1の丸孔91の中心軸と交差しないように、オフセットされていてもよいし、図12Dに示すように、第1と第2の丸孔91,92の側部同士が交差してもよい。さらに、互いに交差する第1と第2の丸孔92の一方又は両方がテーパー孔であってもよい。3図13に示すバリ取り工具70Vのように、回転シャフト71Vの周方向でカッター部80Vを複数備えた構成であってもよい。このバリ取り工具70Vは、バリ取り工具70Vより大径の丸孔94に挿入して、その丸孔94と斜めに交差して丸孔94の内側面で開口した丸孔95の非円形の開口縁95Aのバリを除去する際に用いられる。なお、複数のカッター部80Vの先端形状を異ならせ、それら複数のカッター部80Vの中から開口縁95Aに摺接させるカッター部80Vを適宜選択するようにしてもよい。"