消耗電極である溶接ワイヤと被溶接物である母材との間でアークを発生させて溶接を行う溶接方法であり、溶接開始を指示した時点から、または、溶接の開始を指示して溶接ワイヤと母材との接触を検出した時点から、短絡溶接を行い、所定の時間経過後に前記短絡溶接からパルス溶接に溶接法を切り替えるアーク溶接制御方法であって、前記パルス溶接を行う期間において、第1のパルス溶接期間と、前記第1のパルス溶接期間に続く第2のパルス溶接期間とを有し、前記第1のパルス溶接期間におけるパルス波形の立ち上がりの傾きおよび立ち下がりの傾きのうちの少なくともいずれかを、前記第2のパルス溶接期間におけるパルス波形の立ち上がりの傾きおよび立ち下がりの傾きのうちの少なくともいずれかよりも緩やかとなるように制御するアーク溶接制御方法。前記第1のパルス溶接期間は、所定のパルス数を出力する期間である請求項1記載のアーク溶接制御方法。前記所定のパルス数は、1以上、8以下である請求項2記載のアーク溶接制御方法。前記第2のパルス溶接期間は定常溶接期間であり、前記第2のパルス溶接期間におけるパルス波形は定常溶接時のパルス波形である請求項1から3のいずれか1項に記載のアーク溶接制御方法。前記溶接開始を指示した時点から、または、前記溶接の開始を指示して溶接ワイヤと母材との接触を検出した時点から行う前記短絡溶接の期間において、所定の周波数と所定の振幅により正送と逆送を周期的に繰り返すワイヤ送給速度で溶接ワイヤの送給を行う請求項1から4のいずれか1項に記載のアーク溶接制御方法。前記ワイヤ送給速度が逆送から正送に向かって変化している期間に前記第1のパルス溶接期間を開始してパルス溶接を行う請求項5記載のアーク溶接制御方法。前記所定の周波数と前記所定の振幅で正送と逆送を周期的に繰り返すワイヤ送給を所定時間行った後にワイヤ送給速度を一定とするワイヤ送給制御を行い、前記ワイヤ送給速度が正送に向かって変化して一定速度になるまでの期間に、前記第1のパルス溶接期間を開始してパルス溶接を行う請求項5記載のアーク溶接制御方法。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。以下の図面においては、同じ構成要素については同じ符号を付しているので説明を省略する場合がある。実施の形態1図1に、本実施の形態1におけるアーク溶接装置の概略構成を示す。図1において、溶接電源装置14は、主変圧器2と、一次側整流素子3と、スイッチング素子4と、リアクトル5DCLともいうと、二次側整流素子6と、溶接電流検出部8と、溶接電圧検出部9と、短絡/アーク検出部10と、出力制御部11と、ワイヤ送給速度制御部13と、計時部20とを備えている。一次側整流素子3は、入力電源1の出力を整流して出力する。スイッチング素子4は、一次側整流素子3からの直流出力を交流に変換することにより溶接出力を制御する。主変圧器2は、スイッチング素子4からの交流出力を変換する。主変圧器2の出力は、主変圧器2の二次側出力を整流する二次側整流素子6とリアクトル5を介して溶接出力として出力される。溶接電圧検出部9は溶接電圧を検出し、溶接電流検出部8は溶接電流を検出する。短絡/アーク検出部10は、溶接電圧検出部9からの信号に基づいて溶接状態がワイヤと母材が接触して短絡している短絡状態であるのか、あるいは、短絡が開放してアークが発生しているアーク状態であるのかを判定する。出力制御部11は、スイッチング素子4を制御して溶接出力を制御する。ワイヤ送給速度制御部13は、ワイヤ送給部19を制御してワイヤ16の送給速度を制御する。計時部20は、アークスタート開始から所定時間t1をカウントする。なお、アークスタートの開始時点とは、図示しない溶接開始指示部により溶接が開始されてワイヤ16が母材15へ向けて送給される時点、または、ワイヤ16と母材15との間に電圧が印加されてワイヤ16と母材15とが接触して電流が流れ、この電流を検出した時点とする。なお、本実施の形態1のアーク溶接装置が、溶接電源装置14とワイヤ送給部19と図示しない溶接用トーチ等から構成される場合には、溶接開始指示部は、溶接用トーチのトーチスイッチ等となる。また、本実施の形態1のアーク溶接装置が、溶接電源装置14とワイヤ送給部19と図示しない溶接用トーチを保持する図示しない産業用ロボットと産業用ロボットに教示等を行うための図示しないティーチングペンダント等から構成される場合には、溶接開始指示部は、ティーチングペンダントに設けられたスイッチ等となる。有線あるいは無線により溶接電源装置14と通信可能に接続された、例えばリモコン等の溶接条件設定部12は、溶接電流や溶接電圧等を設定するためのものである。なお、溶接電源装置14の2つの出力端子のうちの一方は、チップ18に接続され、チップ18を介してワイヤ16に電力が供給される。また、溶接電源装置14の2つの出力端子のうちの他方は母材15に接続され、母材15に電力が供給される。そして、ワイヤ16の先端部と母材15との間でアーク17が発生する。次に、図2を用いて、本実施の形態1のアーク溶接装置におけるワイヤ送給速度Wf、溶接電圧Vwおよび溶接電流Awについて説明する。図2は、ワイヤ送給速度Wf、溶接電圧Vwおよび溶接電流Awの時間波形を示しており、時間の経過に伴って変化する例を示している。図2において、時点T1でアーク溶接装置の起動溶接開始指示が行われる。そして、ワイヤ送給速度制御部13がワイヤ送給部19を制御することで、ワイヤ16は、ワイヤ送給速度Wfに示すように、予め設定されたワイヤ送給速度で送給される。この予め設定されたワイヤ送給速度は、溶接条件設定部12により設定される溶接電流に応じて決定される。図示しない記憶部に、平均ワイヤ送給速度と設定溶接電流を対応付けたテーブルまたは式が記憶されている。この記憶部の内容と溶接条件設定部12により設定される溶接電流から、ワイヤ送給速度が決定される。時点T2はアークスタート開始の時点であり、ワイヤ16と母材15とが接触して溶接電流が流れると、溶接電流検出部8がこの電流を検出する。これにより、アークスタート開始の時点であることを検出することができる。そして、時点T2を時間起点として所定時間t1が経過するまでは、ワイヤ送給速度制御部13は、予め設定されたワイヤ送給速度でワイヤ16を送給するようにワイヤ送給部19を制御する。出力制御部11は短絡溶接制御を行い、溶接出力が出力される。時点T2からの経過時間を計時する計時部20は、時点T2から所定時間t1が経過した時点T3になったことを出力制御部11に出力する。出力制御部11は所定時間t1が経過した後に、溶接出力の制御を短絡溶接制御からパルス溶接制御に切り替える。パルス溶接となった最初の期間である第1のパルス溶接期間におけるパルス波形の立ち上がりの傾きをPR1、立ち下がりの傾きをPF1とし、定常溶接時のパルス波形の立ち上がりの傾きをPR2、立ち下がりの傾きをPF2とする。PR1およびPF1のうちの少なくともいずれかは、PR2およびPF2のうちの少なくともいずれかよりも緩やかとしたパルス波形を出力するようにパルス溶接制御を行う。すなわち、本発明のアーク溶接制御方法は、消耗電極である溶接ワイヤと被溶接物である母材との間でアークを発生させて溶接を行う溶接方法である。そして、本発明のアーク溶接制御方法は、溶接開始を指示した時点から、または、溶接の開始を指示して溶接ワイヤと母材との接触を検出した時点から、短絡溶接を行い、所定の時間経過後に上記短絡溶接からパルス溶接に溶接法を切り替えるアーク溶接制御方法である。そして、本発明のアーク溶接制御方法は、上記パルス溶接を行う期間において、第1のパルス溶接期間と、上記第1のパルス溶接期間に続く第2のパルス溶接期間とを有し、上記第1のパルス溶接期間におけるパルス波形の立ち上がりの傾きおよび立ち下がりの傾きのうちの少なくともいずれかを、上記第2のパルス溶接期間におけるパルス波形の立ち上がりの傾きおよび立ち下がりの傾きのうちの少なくともいずれかよりも緩やかとなるように制御する方法である。この方法により、アークスタートにおいて、短絡溶接制御から所定の時間経過すると、定常溶接とは異なるパルス波形を出力した結果、溶融プールが十分に形成された後に、定常溶接のパルス波形を出力する。これにより、パルス溶接に切り替えた直後に発生する溶滴が溶融プールに移行するのでスパッタとして飛散せず、アークが発生してからアークが安定するまでのスパッタ発生量を低減することができる。また、第1のパルス溶接期間は、所定のパルス数を出力する期間である方法としてもよい。この方法により、アークが発生してからアークが安定するまでの期間をパルス数により明確にし、スパッタ発生量を低減することができる。また、所定のパルス数は、1以上、8以下である方法としてもよい。この方法により、アークが発生してからアークが安定するまでの期間をさらに明確にし、スパッタ発生量を低減することができる。そして、図2に示すように第1のパルス溶接期間の終了後は、第2のパルス溶接期間となる。この第2のパルス溶接期間は、定常溶接を行う定常溶接期間であり、パルス波形の立ち上がりの傾きPR2および立ち下がりの傾きPF2のうちの少なくともいずれかである定常溶接時のパルス波形を出力するようにパルス溶接制御が行われる。これにより、第1のパルス溶接期間の電磁ピンチ力を弱めることが可能となり、短絡溶接制御による小さい溶融プールの状態からパルス溶接制御に切り替えても溶滴が溶融プールへ移行する。このように、溶融プールが十分に形成された後に定常溶接のパルス溶接制御を行うことで、スパッタの飛散を抑制することができる。すなわち、本発明のアーク溶接制御方法において、第2のパルス溶接期間は定常溶接期間であり、第2のパルス溶接期間におけるパルス波形は定常溶接時のパルス波形である方法としてもよい。この方法により、溶融プールが十分に形成された後に定常溶接のパルス溶接制御を行うことができ、スパッタの飛散を抑制することができる。実施の形態2本発明の実施の形態2におけるアーク溶接方法において、実施の形態1と異なる主な点は、所定時間t1の短絡溶接中のワイヤ送給が、予め設定された周期と振幅で正送と逆送が行われる点である。本実施の形態2について、図1に示すアーク溶接装置の概略構成と図3を用いて説明する。図3は、本発明の実施の形態2における溶接電流、溶接電圧およびワイヤ送給速度の時間波形を示す図である。時点T2を時間起点として所定時間t1が経過するまでは、ワイヤ送給速度制御部13は、予め設定された周期と予め設定された振幅とでワイヤ16を送給するようにワイヤ送給部19を制御する。そして、時点T2からの経過時間を計時する計時部20は、時点T2から所定時間t1が経過した時点である時点T3になったことをワイヤ送給速度制御部13に出力する。ワイヤ送給速度制御部13は、所定時間t1が経過した後に、ワイヤ送給速度を周期的なものから一定値に切り替えてワイヤ送給を制御する。具体的には、所定時間t1の経過後で、ワイヤ送給速度が逆送から正送になる。そして、溶接条件設定部12で設定された溶接電流に対応して決定される一定のワイヤ送給速度になった時点から以降は、ワイヤ送給速度制御部13は、一定のワイヤ送給速度でワイヤ16を送給する。なお、時点T2から時点T3までの所定期間t1中は、ワイヤ送給として、正送と逆送が周期的に変化する。従って、ワイヤ16の正送により強制的にワイヤ16と母材15との短絡を発生させ、また、ワイヤ16の逆送により強制的に短絡を開放してアークを再発生させる。次に、溶接出力の切り替えについて説明する。図3に示すように、ワイヤ送給状態が時点T4の正送開始点に到達すると、出力制御部11は、溶接出力を短絡溶接制御からパルス溶接制御に切り替え、以後はパルス溶接制御を行う。第1のパルス溶接期間においては、定常溶接時のパルス波形の立ち上がりの傾きPR2および立ち下がりの傾きPF2のうちのいずれかよりも、パルス波形の立ち上がりの傾きPR1および立ち下がりの傾きPF1のうちのいずれかが緩やかとなるようにパルス溶接制御を行う。そして、第1のパルス溶接期間の終了後は直ちに第2のパルス溶接期間となる。この第2のパルス溶接期間は定常溶接期間であり、パルス波形の立ち上がりの傾きPR2および立ち下がりの傾きPF2のうちのいずれかである定常溶接時のパルス波形を出力するようにパルス溶接制御を行う。これにより、短絡溶接制御中の短絡を溶接電流の電磁ピンチ力によらずに開放することができる。その結果、スパッタの発生を低減することができ、アークスタート直後の短絡溶接制御から定常溶接のパルス溶接制御までの全領域においてスパッタの飛散を抑制することができる。すなわち、本発明のアーク溶接制御方法は、溶接開始を指示した時点から、または、溶接の開始を指示して溶接ワイヤと母材との接触を検出した時点から行う短絡溶接の期間において、所定の周波数と所定の振幅により正送と逆送を周期的に繰り返すワイヤ送給速度で溶接ワイヤの送給を行う方法としている。この方法により、スパッタの発生を低減することができ、アークスタート直後の短絡溶接制御から定常溶接のパルス溶接制御までの全領域においてスパッタの飛散を抑制することができる。また、ワイヤ送給速度が逆送から正送に向かって変化している期間に第1のパルス溶接期間を開始してパルス溶接を行う方法としてもよい。この方法により、スパッタの発生を低減することができ、アークスタート直後の短絡溶接制御から定常溶接のパルス溶接制御までの全領域においてスパッタの飛散を抑制することができる。また、所定の周波数と所定の振幅で正送と逆送を周期的に繰り返すワイヤ送給を所定時間行った後にワイヤ送給速度を一定とするワイヤ送給制御を行い、ワイヤ送給速度が正送に向かって変化して一定速度になるまでの期間に、第1のパルス溶接期間を開始してパルス溶接を行う方法としてもよい。この方法により、スパッタの発生を低減することができ、アークスタート直後の短絡溶接制御から定常溶接のパルス溶接制御までの全領域においてスパッタの飛散を抑制することができる。