"自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、前記他の車両のうち、第1の車両の走行情報と、該第1の車両の後方を走行する第2の車両の走行情報とに基づいて、該第1の車両と該第2の車両との間の車間距離を算出し、算出した車間距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部とを備えたことを特徴とする記録装置。前記第1の車両の走行情報と前記第2の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該第1の車両と当該第2の車両との間の車間距離を推定し、推定した車間距離を用いて、前記第1の車両が最大減速度で急停止を行っても前記第2の車両が当該第1の車両に衝突しない余裕距離を算出する算出部をさらに備え、前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載の記録装置。前記算出部は、前記所定時間が経過した後における前記第1の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出し、前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された自車両関連車間距離が所定範囲内であるか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする請求項2に記載の記録装置。前記算出部は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、当該第1の車両及び自車両のうち、前方を走行する車両が最大減速度で急停止を行っても後方の車両が前方の車両に衝突しない自車両関連余裕距離を算出し、前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された自車両関連余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする請求項2に記載の記録装置。前記算出部は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両と、自車両の前方を走行する第3の車両との間の第2の自車両関連車間距離を算出し、前記判定部は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記第2の自車両関連車間距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする請求項2に記載の記録装置。前記算出部は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両が安全に停止できる距離を示す安全距離を算出し、前記判定部は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記安全距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする請求項2に記載の記録装置。前記取得部は、自車両が走行する車線と隣接車線とが合流する合流端の位置情報を取得し、前記算出部は、前記合流端の位置情報と前記第1の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該合流端と当該第1の車両との間の合流距離を推定し、推定した合流距離を用いて、前記第1の車両が合流端に衝突しない合流余裕距離を算出し、前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された合流余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする請求項2に記載の記録装置。コンピュータに、自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得し、前記他の車両のうち、第1の車両の走行情報と、該第1の車両の後方を走行する第2の車両の走行情報とに基づいて、該第1の車両と該第2の車両との間の車間距離を算出し、算出した車間距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定し、前記判定する処理によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する各処理を実行させることを特徴とする記録プログラム。コンピュータによって実行される記録方法であって、コンピュータが、自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得し、前記他の車両のうち、第1の車両の走行情報と、該第1の車両の後方を走行する第2の車両の走行情報とに基づいて、該第1の車両と該第2の車両との間の車間距離を算出し、算出した車間距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定し、前記判定する処理によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録することを特徴とする記録方法。ところで、ヒヤリハットは自車両の状況のみで発生するのではなく、周囲の車両の状況によっても発生することがある。例えば、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行中の車両が、自車両側に突然車線変更を行うことにより、車間距離が詰まってヒヤリハットが発生することがある。このような場合には、必ずしも急ブレーキ操作が行われるとは限らず、ヒヤリハットの映像を記録することができないことがあった。開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、ヒヤリハットの映像を適切に記録することができる記録装置、記録プログラム及び記録方法を提供することを目的とする。本願の開示する記録装置は、一つの態様において、取得部と、判定部と、記録部とを備える。取得部は、自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する。判定部は、他の車両のうち、第1の車両の走行情報と、該第1の車両の後方を走行する第2の車両の走行情報とに基づいて、該第1の車両と該第2の車両との間の車間距離を算出する。判定部は、算出した車間距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。記録部は、判定部により映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する。本願の開示する技術の一つの態様によれば、ヒヤリハットの映像を適切に記録することができるという効果を奏する。以下に、本願の開示する記録装置、記録プログラム及び記録方法の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。実施例1に係る記録装置を搭載する車両のハードウェア構成の一例について説明する。図1は、実施例1に係る記録装置を搭載する車両のハードウェア構成を示すブロック図である。図1に示すように、例えば、車両1は、カーナビゲーション装置10と、速度センサ20と、レーダ30と、カメラ40と、GPSGlobalPositioningSystemセンサ50と、記録装置100とを有する。なお、カーナビゲーション装置10及び記録装置100は、CANControllerAreaNetworkバス3を介して、速度センサ20と、レーダ30とにそれぞれ接続される。また、カーナビゲーション装置10及び記録装置100は、カーナビ用データバス5を介して、カメラ40と、GPSセンサ50とにそれぞれ接続される。また、記録装置100は、例えば、ドライブレコーダに対応する。また、車両1は、自車両の一例である。また、以下では、カーナビゲーション装置をカーナビとも称する。カーナビゲーション装置10は、例えば、利用者により入力された目的地と、GPSセンサ50から取得される現在位置とを用いて、現在位置から目的地までの経路や進行方向を表示する。速度センサ20は、例えば、車両1の速度を計測する。レーダ30は、例えば、車両1の周囲に位置する車両又は障害物を対象として、車両1との相対距離及び相対速度を計測する。カメラ40は、例えば、車両1の周囲の画像データを撮影する。例えば、カメラ40は、車両1の4カ所に設置される。図2は、車両に設置される各カメラの配置を示す図である。図2に示すように、車両1には、カメラ40a~40dが設置される。カメラ40aは、車両1の前方に設置され、カメラ40bは、車両1の右側に設置される。カメラ40cは、車両1の左側に設置され、カメラ40dは、車両1の後方に設置される。カメラ40aの撮影範囲は45aであり、カメラ40bの撮影範囲は45bであり、カメラ40cの撮影範囲は45cであり、カメラ40dの撮影範囲は45dである。隣接するカメラの撮影領域の一部が重複するように、各カメラ40a~40dは設置されているものとする。GPSセンサ50は、例えば、GPS衛星から送出される電波を受信し、受信した電波をもとに車両1の現在位置を測位する。記録装置100は、例えば、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する第1の車両と、その後方の第2の車両との車間距離が、第1の車両が自車両側に車線変更する可能性があるとされる閾値より短ければ、周囲の映像を記録する。ここで、記録装置100が周囲の映像を記録する場合の一例を説明する。図3は、記録装置が周囲の映像を記録する場合の一例を説明するための図である。図3において、車両Jは、記録装置100を搭載する自車両を示す。車両Aは、車両Jが走行する車線に隣接する隣接車線を走行する車両を示し、車両Bは、車両Aの後方を走行する車両を示す。なお、説明の都合上、以下の説明においても、自車両を車両J、車両Jが走行する車線に隣接する隣接車線を走行する車両を車両A、車両Aの後方を走行する車両を車両Bと記載する。また、車両Aは、第1の車両の一例であり、車両Bは、第2の車両の一例である。図3に示すように、例えば、記録装置100は、車両Jと車両Aとの間の車間距離Laと、車両Jと車両Bとの間の車間距離Lbとを取得する。記録装置100は、測定した車間距離La及びLbに基づいて、車両Aと車両Bとの間の車間距離を算出する。記録装置100は、算出した車間距離が閾値より短ければ、周囲の映像を記録する。ここで、記録装置100が車両Aと車両Bとの間の車間距離に着目するのは、車両Aが車両Bに煽られている場合には、車両Aが車両J側に突然に車線変更を行うことにより、車両Jの前後の車間距離が詰まってヒヤリハットが発生するからである。なお、ここでは、車両Jの右後方を車両Aが走行する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、記録装置100は、車両Aが車両Jの右前方、左前方、右後方及び左後方のうちいずれの位置を走行していても適用できる。このため、記録装置100は、車両Aがいずれの位置を走行していても、その後方の車両Bに煽られることによる車線変更を記録することができる。実施例1に係る記録装置100の機能構成の一例について説明する。図4は、実施例1に係る記録装置の機能構成を示すブロック図である。図4に示すように、記録装置100は、記憶部110と、制御部120とを有する。記憶部110は、走行情報DBDatabase111と、周囲情報DB112とを有する。記憶部110は、例えば、RAMRandomAccessMemory、フラッシュメモリFlashMemoryなどの半導体メモリ素子、ハードディスクや光ディスクなどの記憶装置に対応する。走行情報DB111は、例えば、車両の走行に関連する走行情報を記憶する。図5は、走行情報DBのデータ構造の一例を示す図である。図5に示すように、例えば、走行情報DB111は、時刻番号と、車間距離Laと、車間距離Lbとを対応づけて記憶する。このうち、時刻番号は、時系列に対応する。車間距離Laは、自車両と車両Aとの間の車間距離を示す。例えば、車間距離Laは、車両Aが自車両より前方を走行する場合には正の値を示し、車両Aが自車両より後方を走行する場合には負の値を示す。車間距離Lbは、自車両と車両Bとの間の車間距離を示す。例えば、車間距離Lbは、車両Bが自車両より前方を走行する場合には正の値を示し、車両Bが自車両より後方を走行する場合には負の値を示す。図5に示すように、走行情報DB111は、時刻番号1と、LaLa_1と、LbLb_1とを対応づけて記憶する。つまり、走行情報DB111は、時刻番号1で示される時刻において、自車両と車両Aとの間の車間距離がLa_1であり、自車両と車両Bとの間の車間距離がLb_1であることを示す。なお、走行情報DB111は、他の時刻番号についても走行情報を記憶する。周囲情報DB112は、例えば、自車両の周囲の映像を記憶する。図6は、周囲情報DBのデータ構造の一例を示す図である。図6に示すように、例えば、周囲情報DB112は、時刻番号と、画像データと、記録フラグとを対応づけて記憶する。このうち、画像データは、対応する時刻番号において撮影された画像であり、前方カメラ画像と、右側カメラ画像と、左側カメラ画像と、後方カメラ画像とを含む。例えば、前方カメラ画像は、カメラ40aにより撮影された画像であり、右側カメラ画像は、カメラ40bにより撮影された画像であり、左側カメラ画像は、カメラ40cにより撮影された画像であり、後方カメラ画像は、カメラ40dにより撮影された画像である。また、記録フラグは、後述する判定部122により記録すると判定されたか否かを示す。記録フラグ1は、記録すると判定された画像を示し、記録フラグ0は、記録すると判定されなかった画像を示す。なお、画像データは、映像の一例である。図6に示すように、周囲情報DB112は、時刻番号1と、前方カメラ画像前方画像_1と、右側カメラ画像右側画像_1と、左側カメラ画像左側画像_1と、後方カメラ画像後方画像_1と、記録フラグ0とを対応づけて記憶する。つまり、周囲情報DB112は、時刻番号1で示される時刻における画像データとして、前方画像_1、右側画像_1、左側画像_1及び後方画像_1を対応づけて記憶する。また、周囲情報DB112は、これらの画像データが記録すると判定されなかった旨を記録する。なお、周囲情報DB112は、他の時刻番号についても画像データを記憶する。制御部120は、取得部121と、判定部122と、記録部123とを有する。制御部120の機能は、例えば、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuitやFPGAFieldProgrammableGateArrayなどの集積回路により実現することができる。また、制御部120の機能は、例えば、CPUCentralProcessingUnitが所定のプログラムを実行することで実現することができる。取得部121は、例えば、車両の走行に関連する走行情報を取得する。例えば、取得部121は、自車両と他の車両とについて走行情報を取得し、取得した走行情報を走行情報DB111に格納する。例えば、取得部121は、自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両との間の車間距離を順次取得し、時刻番号、車間距離を対応づけて走行情報DB111に格納する。例えば、取得部121は、特開2005-106470号公報に記載されるように、レーダ30を用いて車間距離La及びLbを計測する。取得部121は、計測した車間距離La及びLbと、計測した時刻番号とを対応づけて走行情報DB111に格納する。なお、ここでは、レーダ30を用いて車間距離を計測する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、取得部121は、実吉敬二,ステレオ法による立体画像認識の基礎と車載カメラへの応用,株式会社トリケップス,2007年に記載されるように、カメラ40a~40dにより撮影される画像データを用いて車間距離を計測しても良い。また、例えば、取得部121は、自車両の周囲の画像データを順次取得し、時刻番号、画像データを対応づけて周囲情報DB112に格納する。例えば、取得部121は、カメラ40a~40dから自車両の周囲の画像データを取得する。取得部121は、取得した画像データと、画像データが撮影された時刻番号と、記録フラグ0とを対応づけて周囲情報DB112に格納する。判定部122は、例えば、走行情報に基づいて、車両Aと車両Bとの間の車間距離を算出し、算出した車間距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。例えば、判定部122は、走行情報DB111に車間距離La及びLbが格納されるごとに、時刻番号と、車間距離Laと、車間距離Lbとを読み出す。判定部122は、読み出した車間距離Laから車間距離Lbを減算し、車両Aと車両Bとの間の車間距離を算出する。判定部122は、算出した車間距離が閾値10m未満であるか否かを判定する。車間距離が閾値10m未満である場合には、判定部122は、対応する時刻番号の周囲の映像を記録するものと判定する。車間距離が閾値10m以上である場合には、判定部122は、周囲の映像を記録しないものと判定する。判定部122は、判定結果を記録部123に出力する。なお、閾値は、車両Aが自車両側に車線変更を行う可能性があるとされる値である。ここでは、閾値が10mである場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、この閾値は、記録装置100を利用する利用者が任意の値を設定して良い。記録部123は、例えば、判定部122によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する。例えば、記録部123は、判定部122から判定結果を受け付ける。記録部123は、映像を記録するものと判定された場合に、対応する時刻番号の前後10秒間の画像データに対して、周囲情報DB112の記録フラグ0を1に設定する。なお、ここでは、映像を記録するものと判定された場合に記録フラグが1に設定される時間の範囲を、時刻番号の前後10秒間としたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、この時間の範囲は、記録装置100を利用する利用者が任意の値を設定して良い。ここで、周囲情報DB112の記録フラグを1に設定するのは、記録フラグが1に設定される画像データが、ヒヤリハットの映像である可能性があるからである。つまり、この画像データは、隣接車線の車両が自車両側に車線変更を行うことにより発生したヒヤリハットが撮影された可能性がある。したがって、記録装置100の利用者が周囲情報DB112を参照する場合には、記録フラグが1に設定された画像データを参照することにより、ヒヤリハットの映像を参照することができる。なお、ここでは、記録フラグを用いて映像を参照する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、記録部123は、記録すべき画像データのみを残し、その他の画像データを削除しても良い。記録すべき画像データは、例えば、記録すると判定された画像データの前後10秒間の画像データである。次に、実施例1に係る記録装置100の処理手順について説明する。図7は、実施例1に係る記録装置の処理手順を示すフローチャートである。図7に示す処理は、例えば、記録装置100が、レーダ30から走行情報を取得したことを契機として実行される。例えば、レーダ30は、1秒ごとに自車両の周囲を探索し、車両を検知すると走行情報を記録装置100に出力する。記録装置100は、レーダ30により出力された走行情報を取得する。図7に示すように、取得部121は、走行情報を取得するステップS101。例えば、取得部121は、レーダ30から走行情報を取得し、取得した走行情報を走行情報DB111に格納する。ここで、走行情報は、例えば、車間距離La及びLbに対応する。判定部122は、隣接車線の2台の車両の車間距離を算出するステップS102。例えば、判定部122は、車両Aと車両Bとの間の車間距離を算出する。判定部122は、算出した車間距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定するステップS103。周囲の映像を記録するものと判定された場合にはステップS103,Yes、記録部123は、自車両の周囲の映像を記録するステップS104。例えば、記録部123は、映像を記録するものと判定された場合に、対応する時刻番号の前後10秒間の画像データに対して、周囲情報DB112の記録フラグを1に設定する。一方、周囲の映像を記録しないものと判定された場合にはステップS103,No、記録部123は、処理を終了する。次に、実施例1に係る記録装置100の効果について説明する。記録装置100は、自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する。記録装置100は、他の車両のうち、第1の車両の走行情報と、該第1の車両の後方を走行する第2の車両の走行情報とに基づいて、該第1の車両と該第2の車両との間の車間距離を算出する。記録装置100は、算出した車間距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。記録装置100は、映像を記録すると判定した場合に、自車両の周辺の映像を記録する。このため、記録装置100は、ヒヤリハットの映像を適切に記録することができる。例えば、記録装置100は、隣接車線の車両が自車両側に車線変更を行うことにより発生したヒヤリハットの映像を記録することができる。実施例1では、車両Aと車両Bとの間の車間距離を用いて映像を記録するか否かを判定する場合を説明した。しかし、本発明は、車間距離以外にも、車両の走行に関連する走行情報に基づいて算出される評価値を用いて映像を記録するか否かを判定しても良い。そこで、実施例2では、記録装置が評価値を用いて映像を記録する場合を説明する。ここで、実施例2に係る記録装置200が周囲の映像を記録する場合の一例を説明する。図8は、記録装置が周囲の映像を記録する場合の一例を説明するための図である。図8において、車両Jは、記録装置200を搭載する自車両を示す。車両A及び車両Bの説明は、図3と同様であるので省略する。車両Cは、車両Jの前方を走行する車両を示す。なお、説明の都合上、以下の説明においても、自車両を車両J、車両Jの前方を走行する車両を車両Cと記載する。また、車両Cは、第3の車両の一例である。図8に示すように、例えば、記録装置200は、車両Jと車両Aとの間の車間距離Laと、車両Jと車両Bとの間の車間距離Lbと、車両Jと車両Cとの間の車間距離Lcとを測定する。また、記録装置200は、車両Jの走行速度Vjと、車両Aの走行速度Vaと、車両Bの走行速度Vbと、車両Cの走行速度Vcとを測定する。記録装置200は、測定した車間距離及び走行速度に基づいて、所定の時間tが経過した後の車両Aと車両Bとの間の車間距離を推定する。記録装置200は、推定した車間距離を用いて車両Aが急停止を行っても車両Bが車両Aに衝突しない余裕距離Eを算出する。記録装置200は、算出した余裕距離Eが閾値より短ければ、余裕距離Eが算出された時間tを推定車線変更時間Tとし、推定車線変更時間Tに基づいて、周囲の映像を記録する。また、記録装置200は、測定した車間距離及び走行速度に基づいて、推定車線変更時間Tにおける評価値を算出する。記録装置200は、算出した評価値に基づいて、周囲の映像を記録する。なお、ここでは、車両Jの右後方を車両Aが走行する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、記録装置200は、車両Aが車両Jの右前方、左前方、右後方及び左後方のうちいずれの位置を走行していても適用できる。このため、記録装置200は、車両Aがいずれの位置を走行していても、その後方の車両Bに煽られることによる車線変更を記録することができる。実施例2に係る記録装置200の機能構成の一例について説明する。図9は、実施例2に係る記録装置の機能構成を示すブロック図である。図9に示すように、記録装置200は、記憶部210と、制御部220とを有する。なお、記録装置200を搭載する車両のハードウェア構成は、図1と同様である。記憶部210は、走行情報DB211と、周囲情報DB212とを有する。記憶部210は、例えば、RAMRandomAccessMemory、ROMReadOnlyMemory、フラッシュメモリFlashMemoryなどの半導体メモリ素子、ハードディスクや光ディスクなどの記憶装置に対応する。走行情報DB211は、走行情報DB111と同様のデータ構造を有するとともに、以下の情報をさらに対応づけて記憶する。走行情報DB211は、例えば、車両の走行に関連する走行情報を記憶する。図10は、走行情報DBのデータ構造の一例を示す図である。図10に示すように、例えば、走行情報DB211は、時刻番号と、走行速度と、車間距離とを対応づけて記憶する。このうち、時刻番号は、時系列に対応する。走行速度は、車両が走行する速度を示す。例えば、走行速度Vaは、車両Aが走行する速度を示し、走行速度Vbは、車両Bが走行する速度を示し、走行速度Vjは、車両Jが走行する速度を示し、走行速度Vcは、車両Cが走行する速度を示す。車間距離は、2台の車両の間の距離を示す。車間距離Laは、自車両と車両Aとの間の車間距離を示す。例えば、車間距離Laは、車両Aが自車両より前方を走行する場合には正の値を示し、車両Aが自車両より後方を走行する場合には負の値を示す。車間距離Lbは、自車両と車両Bとの間の車間距離を示す。例えば、車間距離Lbは、車両Bが自車両より前方を走行する場合には正の値を示し、車両Bが自車両より後方を走行する場合には負の値を示す。車間距離Lcは、自車両と車両Cとの間の車間距離を示す。例えば、車間距離Lcは、車両Cが自車両より前方を走行するので、正の値を示す。図10に示すように、走行情報DB211は、時刻番号1と、VaVa_1と、VbVb_1と、VjVj_1と、VcVc_1と、LaLa_1と、LbLb_1と、LcLc_1とを対応づけて記憶する。つまり、走行情報DB211は、時刻番号1で示される時刻において、車両Aの走行速度がVa_1であり、車両Bの走行速度がVb_1であり、車両Jの走行速度がVj_1であり、車両Cの走行速度がVc_1であることを示す。また、走行情報DB211は、時刻番号1で示される時刻において、自車両と車両Aとの間の車間距離がLa_1であり、自車両と車両Bとの間の車間距離がLb_1であり、自車両と車両Cとの間の車間距離がLc_1であることを示す。なお、走行情報DB211は、他の時刻番号についても走行情報を記憶する。周囲情報DB212は、周囲情報DB112と同様のデータ構造を有する。周囲情報DB212は、例えば、自車両の周囲の映像を記憶する。図11は、周囲情報DBのデータ構造の一例を示す図である。図11に示すように、例えば、周囲情報DB212は、時刻番号と、画像データと、記録フラグとを対応づけて記憶する。このうち、記録フラグは、後述する算出部222aにより算出された評価値に基づいて記録すると判定されたか否かを示す。この評価値は、例えば、余裕距離E、車間距離Lja、余裕距離F、車間距離Ljc及び安全距離Gを含む。例えば、記録フラグEは、余裕距離Eに基づいて記録すると判定されたか否かを示す。記録フラグLjaは、車間距離Ljaに基づいて記録すると判定されたか否かを示す。記録フラグFは、余裕距離Fに基づいて記録すると判定されたか否かを示す。記録フラグLjcは、車間距離Ljcに基づいて記録すると判定されたか否かを示す。記録フラグGは、安全距離Gに基づいて記録すると判定されたか否かを示す。記録フラグ1は、記録すると判定された画像を示し、記録フラグ0は、記録すると判定されなかった画像を示す。なお、それぞれの評価値を算出する方法については、後述する。図11に示すように、周囲情報DB212は、時刻番号1と、前方カメラ画像前方画像_1と、右側カメラ画像右側画像_1と、左側カメラ画像左側画像_1と、後方カメラ画像後方画像_1とを対応づけて記憶する。また、周囲情報DB212は、時刻番号1と、記録フラグE0と、記録フラグLja0と、記録フラグF0と、記録フラグLjc0と、記録フラグG0とを対応づけて記憶する。つまり、周囲情報DB212は、時刻番号1で示される時刻における画像データとして、前方画像_1、右側画像_1、左側画像_1及び後方画像_1を対応づけて記憶する。また、周囲情報DB212は、これらの画像データが記録すると判定されなかった旨を記録する。なお、周囲情報DB212は、他の時刻番号についても画像データを記憶する。制御部220は、取得部221と、判定部222と、記録部223とを有する。制御部220の機能は、例えば、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuitやFPGAFieldProgrammableGateArrayなどの集積回路により実現することができる。また、制御部220の機能は、例えば、CPUCentralProcessingUnitが所定のプログラムを実行することで実現することができる。取得部221は、取得部121と同様の機能を有する。例えば、取得部221は、自車両と他の車両とについて走行情報を取得し、取得した走行情報を走行情報DB211に格納する。また、例えば、取得部221は、自車両の走行速度を順次取得し、時刻番号、走行速度を対応づけて走行情報DB211に格納する。例えば、取得部221は、タイヤを支持する車軸に取り付けた速度センサ20から、単位時間あたりの車軸の回転数を検出し、回転数とタイヤの直径などから自車両の走行速度を算出する。取得部221は、算出した自車両の走行速度を走行情報DB211に格納する。また、例えば、取得部221は、車両A、車両B及び車両Cの走行速度を順次取得し、時刻番号、走行速度を対応づけて走行情報DB211に格納する。例えば、取得部221は、特開2005-106470号公報に記載されるように、レーダ30を用いて、自車両と車両Aとの相対速度vaと、自車両と車両Bとの相対速度vbと、自車両と車両Cとの相対速度vcとを計測する。取得部221は、計測したそれぞれの相対速度に自車両の速度を加算することで、車両Aの走行速度Vaと、車両Bの走行速度Vbと、車両Cの走行速度Vcとを算出する。取得部221は、算出した走行速度Va、走行速度Vb及び走行速度Vcを走行情報DB211に格納する。図12を用いて、取得部221の処理を説明する。図12は、取得部の処理を説明するための図である。図12は、図8に示した例において、取得部221が走行情報を取得する場合を示す。例えば、取得部221は、図121に示すように、相対速度va,vb,vcと、車間距離La,Lb,Lcとを取得する。取得部221は、図122に示すように、自車両の走行速度Vjを取得する。取得部221は、図123に示すように、相対速度va,vb,vcに走行速度Vjを加算することで、走行速度Va,Vb,Vcを取得する。取得部221は、時刻番号と、走行速度Va,Vb,Vj,Vcと、車間距離La,Lb,Lcとを対応づけて走行情報DB211に格納する。判定部222は、判定部122と同様の機能を有する。例えば、判定部222は、算出部222aを有する。例えば、算出部222aは、走行情報に基づいて、評価値を算出する。例えば、判定部222は、算出部222aにより算出された評価値に基づいて、映像を記録するか否かを判定する。算出部222aは、走行情報に基づいて、所定の時間tが経過した後の車両Aと車両Bとの間の車間距離Dを推定する。例えば、算出部222aは、走行速度Vj,Va、車間距離Laを用いて、時間t経過後の自車両と車両Aとの間の車間距離Latを算出する。また、算出部222aは、走行速度Vj,Vb、車間距離Lbを用いて、時間t経過後の自車両と車両Bとの間の車間距離Lbtを算出する。そして、算出部222aは、車間距離Latと車間距離Lbtとの差分を算出することで、時間t経過後の車両Aと車両Bとの間の車間距離Dを推定する。例えば、算出部222aは、1秒後、2秒後、3秒後と、1秒ごとに車間距離Dを推定する。なお、説明の都合上、時間tが1秒ごとに変化する場合を示したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、時間tは、任意の時間単位で変化して良い。例えば、算出部222aは、下記の式1に基づいて、車両Aが想定減速度で急停止を行っても車両Bが車両Aに衝突しない余裕距離Eを算出する。判定部222は、算出部222aにより算出された余裕距離Eが閾値より短いか否かを判定する。判定部222は、余裕距離Eが閾値より短い場合には、余裕距離Eが算出された時間tを推定車線変更時間Tとし、推定車線変更時間Tに基づいて、周囲の映像を記録するものと判定する。E=D-Vb×TrVa2-Vb2/2α1式1において、Dは、時間tが経過した後の車両Aと車両Bとの間の車間距離を示す。Trは、車両Bの運転者が車両Aの急停止に気づいてブレーキペダルを踏むまでの反応時間を示し、例えば、0.7秒である。αは、車両A及び車両Bが急停止を行った場合の想定減速度を示し、例えば、0.4Gである。図13を用いて、算出部222aの処理を説明する。図13は、算出部の処理を説明するための図である。図13は、図123に示した値を取得した時間を0秒として、時間tを変化させた場合に算出される余裕距離Eを示す。ここで、図13では、車両J、車両A、車両B及び車両Cのそれぞれが等速運動するものとする。図13に示すように、算出部222aは、時間t=18秒のとき余裕距離E=8m、時間t=19秒のとき余裕距離E=3.8m、時間t=20秒のとき余裕距離E=-0.4mと算出する。判定部222は、算出部222aにより余裕距離Eが算出されるごとに、算出された余裕距離Eが閾値0mより短いか否かを判定する。判定部222は、余裕距離Eが0mより短い値が算出された時間t=20秒を推定車線変更時間T=20秒とし、推定車線変更時間T=20秒に基づいて、周囲の映像を記録するものと判定する。判定部122は、判定結果を記録部223に出力する。ここで、閾値が0mに設定されるのは、この時点で車両Aが急停止を行った場合に、車両Bの運転者が急停止に気づいてブレーキペダルを踏んだとしても、車両Aと車両Bとの間の車間距離が0m未満となる、つまり衝突してしまうからである。なお、閾値は必ずしも0mであることを要しない。例えば、この閾値は、記録装置200を利用する利用者が任意の値を設定して良い。また、例えば、算出部222aは、走行情報に基づいて、推定車線変更時間Tにおける評価値を算出する。判定部222は、算出部222aにより算出された評価値に基づいて、周囲の映像を記録するか否かを判定する。例えば、算出部222aは、走行情報に基づいて、推定車線変更時間Tにおける自車両と車両Aとの間の車間距離Ljaを算出する。例えば、算出部222aは、走行速度Vj,Va、車間距離Laを用いて、推定車線変更時間T経過後の自車両と車両Aとの間の車間距離Ljaを算出する。判定部222は、車間距離Ljaが所定の範囲内であるか否かに基づいて、周囲の映像を記録するか否かを判定する。ここで、車間距離Ljaが所定の範囲内であるか否かに着目するのは、車両Aが車両Jの近くに車線変更する可能性があるか否かを判定するためである。なお、車間距離Ljaは、車両Aが車両Jより前方を走行する場合に正の値をとり、車両Aが車両Jより後方を走行する場合に負の値をとる。また、車間距離Ljaは、自車両関連車間距離の一例である。また、例えば、算出部222aは、車間距離Ljaを算出するとともに、自車両と車両Aとの間の余裕距離Fを算出する。例えば、算出部222aは、下記の式2又は3を用いて、余裕距離Fを算出する。なお、算出部222aは、車間距離Ljaが正の値をとる場合に、式2を用いて余裕距離Fを算出し、車間距離Ljaが負の値をとる場合に、式3を用いて余裕距離Fを算出する。判定部222は、余裕距離Fが閾値より短いか否かに基づいて、周囲の映像を記録するか否かを判定する。ここで、余裕距離Fが閾値より短いか否かに着目するのは、車両J及び車両Aのうち、前方車両が急停止を行った場合に後方車両が前方車両に衝突してしまう可能性があるか否かを判定するためである。なお、余裕距離Fは、自車両関連余裕距離の一例である。F=Lja-Vjt×TrVat2-Vjt2/2α2F=-Lja-Vat×TrVjt2-Vat2/2α3式2及び3において、Vjtは、推定車線変更時間Tにおける車両Jの走行速度を示す。Vatは、推定車線変更時間Tにおける車両Aの走行速度を示す。また、例えば、算出部222aは、車間距離Ljaを算出するとともに、推定車線変更時間Tにおける自車両と車両Cとの間の車間距離Ljcを算出する。例えば、算出部222aは、走行速度Vj,Vc、車間距離Lcを用いて、推定車線変更時間T経過後の自車両と車両Cとの間の車間距離Ljcを算出する。判定部222は、車間距離Ljaが車間距離Ljcより短いか否かに基づいて、周囲の映像を記録するか否かを判定する。ここで、車間距離Ljaが車間距離Ljcより短いか否かに着目するのは、車両Aが車両Jと車両Cとの間に割り込みを行う可能性があるか否かを判定するためである。なお、車間距離Ljcは、第2の自車両関連車間距離の一例である。また、例えば、算出部222aは、車間距離Ljaを算出するとともに、自車両が安全に停止できる距離を示す安全距離Gを算出する。例えば、算出部222aは、下記の式4に基づいて、安全距離Gを算出する。判定部222は、車間距離Ljaが安全距離Gより短いか否かに基づいて、周囲の映像を記録するか否かを判定する。ここで、車間距離Ljaが安全距離Gより短いか否かに着目するのは、車両Jが安全に停止できる距離の範囲内に車両Aが割り込みを行う可能性があるか否かを判定するためである。G=Vjt×TrVjt2/2α4図14を用いて、算出部222aの処理を説明する。図14は、算出部の処理を説明するための図である。図14は、図13において推定車線変更時間T=20秒と算出した場合に、図123に示した値に基づいて算出される評価値を示す。ここで、図14では、車両J、車両A、車両B及び車両Cのそれぞれが等速運動するものとする。図14に示すように、算出部222aは、推定車線変更時間T=20秒において、車間距離Lja=5.6m、余裕距離F=10.9m、車間距離Ljc=50m、安全距離G=47mを算出する。このとき、走行速度Va=70km/h、走行速度Vj=60km/hである。図14に示すように、例えば、判定部222は、車間距離Ljaが-10m~10mの範囲内であるか否かを判定する。車間距離Lja=5.6mであるので、判定部222は、車両Aが自車両の近くに車線変更する可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。なお、このとき、車間距離Ljaが正の値であるので、車両Aは自車両の前方を走行することとなる。また、例えば、判定部222は、余裕距離Fが閾値0mより短いか否かを判定する。余裕距離F=10.9mであるので、判定部222は、車両Aが急停止を行っても自車両が車両Aに衝突してしまう可能性は低く、周囲の映像を記録しないものと判定する。なお、このとき、前方を走行する車両Aの方が自車両よりも走行速度が速いので、潜在的な衝突のリスクは低く見積もられることとなる。また、例えば、判定部222は、車間距離Ljaが車間距離Ljcより短いか否かを判定する。車間距離Lja=5.6mが車間距離Ljc=50mより短いので、判定部222は、車両Aが車両Jと車両Cとの間に割り込みを行う可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。また、例えば、判定部222は、車間距離Ljaが安全距離Gより短いか否かを判定する。車間距離Lja=5.6mが安全距離G=47mより短いので、判定部222は、車両Jが安全に停止できる距離の範囲内に車両Aが割り込みを行う可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。このように、算出部222aは、走行情報に基づいて、推定車線変更時間Tにおける評価値を算出する。判定部222は、算出部222aにより算出された評価値に基づいて、周囲の映像を記録するか否かを判定する。判定部222は、判定結果を記録部223に出力する。記録部223は、記録部123と同様の機能を有する。例えば、記録部223は、映像を記録するものと判定された場合に、対応する時刻番号の前後10秒間の画像データに対して、周囲情報DB212の記録フラグを1に設定する。例えば、記録部223は、余裕距離Eが閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するものと判定された場合に、周囲情報DB212の記録フラグEを1に設定する。例えば、記録部223は、車間距離Ljaが所定の範囲内であるか否かに基づいて、映像を記録するものと判定された場合に、周囲情報DB212の記録フラグLjaを1に設定する。例えば、記録部223は、余裕距離Fが閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するものと判定された場合に、周囲情報DB212の記録フラグFを1に設定する。例えば、記録部223は、車間距離Ljaが車間距離Ljcより短いか否かに基づいて、映像を記録するものと判定された場合に、周囲情報DB212の記録フラグLjcを1に設定する。例えば、記録部223は、車間距離Ljaが安全距離Gより短いか否かに基づいて、映像を記録するものと判定された場合に、周囲情報DB212の記録フラグGを1に設定する。なお、ここでは、映像を記録するものと判定された場合に記録フラグを1に設定する時間を時刻番号の前後10秒間としたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、この時間は、記録装置200を利用する利用者が任意の値を設定して良い。次に、実施例2に係る記録装置200の処理手順について説明する。図15は、実施例2に係る記録装置の処理手順を示すフローチャートである。図15に示す処理は、例えば、記録装置200が、レーダ30から走行情報を取得したことを契機として実行される。図15に示すように、取得部221は、走行情報を取得するステップS201。例えば、取得部221は、レーダ30及び速度センサ20から走行情報を取得し、取得した走行情報を走行情報DB211に格納する。算出部222aは、走行情報に基づいて、所定時間tが経過した後の車両Aと車両Bとの間の車間距離Dを推定するステップS202。算出部222aは、式1に基づいて、余裕距離Eを算出するステップS203。算出部222aは、走行情報に基づいて、推定車線変更時間Tにおける評価値を算出するステップS204。判定部222は、余裕距離E及び評価値に基づいて、映像を記録するか否かを判定するステップS205。記録すると判定された場合にはステップS205,Yes、記録部223は、自車両の周辺の映像を記録するステップS206。一方、周囲の映像を記録しないものと判定された場合にはステップS205,No、記録部223は、処理を終了する。なお、ここでは、図8、図12、図13及び図14を用いて、記録装置200が周囲の映像を記録する場合の一例を説明してきた。しかし、本実施例はこの動作例に限定されるものではない。そこで、以下において、記録装置200の他の動作例について説明する。図16及び図17を用いて、他の動作例1について説明する。図16及び図17は、記録装置の他の動作例1を説明するための図である。他の動作例1では、図8に示した場合と比較して、車両Jと車両Bとの間の車間距離Lbが短い場合を説明する。図16に示すように、車両Jと車両Bとの間の車間距離Lbが図8に示した場合と比較して短い。なお、車両J、車両A、車両B及び車両Cの説明は、図8と同様であるので省略する。また、図17では、車両J、車両A、車両B及び車両Cのそれぞれが等速運動するものとする。図17には、図16に示した場合における記録装置200の処理を例示する。例えば、記録装置200は、図171に示すように、相対速度va,vb,vcと、車間距離La,Lb,Lcとを取得する。ここで、車間距離Lbは、-155mであり、図12に示した値よりも短い。記録装置200は、図172に示すように、自車両の走行速度Vjを取得し、取得した走行速度Vjを相対速度va,vb,vcに加算することで、走行速度Va,Vb,Vcを取得する。記録装置200は、図173に示すように、時間t=12秒のとき余裕距離E=8m、時間t=13秒のとき余裕距離E=3.8m、時間t=14秒のとき余裕距離E=-0.4mと算出する。記録装置200は、余裕距離Eを算出するごとに、余裕距離Eが閾値より短いか否かを判定する。ここで、閾値が0mである場合には、記録装置200は、時間t=14秒を推定車線変更時間T=14秒とし、推定車線変更時間T=14秒に基づいて、周囲の映像を記録するものと判定する。図174に示すように、記録装置200は、推定車線変更時間T=14秒において、車間距離Lja=-11.1m、余裕距離F=-19.6m、車間距離Ljc=50m、安全距離G=47mを算出する。このとき、走行速度Va=70km/h、走行速度Vj=60km/hである。例えば、記録装置200は、車間距離Ljaが-10m~10mの範囲内であるか否かを判定する。車間距離Lja=-11.1mであるので、記録装置200は、車両Aが自車両の近くに車線変更する可能性はなく、周囲の映像を記録しないものと判定する。このとき、車間距離Ljaが負の値であるので、車両Aは自車両の後方を走行することとなる。また、例えば、記録装置200は、余裕距離Fが閾値0mより短いか否かを判定する。余裕距離F=-19.6mであるので、記録装置200は、自車両が急停止を行った場合、車両Aが自車両に衝突してしまう可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。なお、車間距離Ljc及び安全距離Gについては、図14と同じ値であるので説明を省略する。図18、図19及び図20を用いて、他の動作例2について説明する。図18、図19及び図20は、記録装置の他の動作例2を説明するための図である。他の動作例2では、車両Jが、前方を走行する車両A及び車両Bよりも速い速度で走行する場合を説明する。つまり、図18に示す各車両の位置関係が、図19に示す位置関係に変化する場合を想定して説明する。なお、車両J、車両A、車両B及び車両Cの説明は、図8と同様であるので省略する。また、図20では、車両J、車両A、車両B及び車両Cのそれぞれが等速運動するものとする。図20には、図18に示した場合における記録装置200の処理を例示する。例えば、記録装置200は、図201に示すように、相対速度va,vb,vcと、車間距離La,Lb,Lcとを取得する。ここで、相対速度va,vbは負の値であり、車両Jが車両A及び車両Bよりも速いことを示す。記録装置200は、図202に示すように、自車両の走行速度Vjを取得する。記録装置200は、図203に示すように、取得した走行速度Vjを相対速度va,vb,vcに加算することで、走行速度Va,Vb,Vcを取得する。記録装置200は、図204に示すように、時間t=10秒のとき余裕距離E=1.6m、時間t=11秒のとき余裕距離E=-1.2mと算出する。記録装置200は、余裕距離Eを算出するごとに、余裕距離Eが閾値より短いか否かを判定する。ここで、閾値が0mである場合には、記録装置200は、時間t=11秒を推定車線変更時間T=11秒とし、推定車線変更時間T=11秒に基づいて、周囲の映像を記録するものと判定する。図205に示すように、記録装置200は、推定車線変更時間T=11秒において、車間距離Lja=23.6m、余裕距離F=-40.5m、車間距離Ljc=50m、安全距離G=88mを算出する。このとき、走行速度Va=60km/h、走行速度Vj=85km/hである。例えば、記録装置200は、車間距離Ljaが-10m~10mの範囲内であるか否かを判定する。車間距離Lja=23.6mであるので、記録装置200は、車両Aが自車両の近くに車線変更する可能性はなく、周囲の映像を記録しないものと判定する。このとき、車間距離Ljaが正の値であるので、車両Aは自車両の前方に車線変更する可能性があることを示す。また、例えば、記録装置200は、車間距離Ljaが車間距離Ljcより短いか否かを判定する。車間距離Lja=23.6mが車間距離Ljc=50mより短いので、記録装置200は、車両Aが車両Jと車両Cとの間に割り込みを行う可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。また、例えば、記録装置200は、余裕距離Fが閾値0mより短いか否かを判定する。余裕距離F=-40.5mであるので、記録装置200は、車線変更を行った車両Aが急停止を行った場合に、自車両が車両Aに衝突してしまう可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。また、例えば、記録装置200は、車間距離Ljaが安全距離Gより短いか否かを判定する。車間距離Lja=23.6mが安全距離G=88mより短いので、記録装置200は、車両Jが安全に停止できる距離の範囲内に車両Aが割り込みを行う可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。次に、実施例2に係る記録装置200の効果について説明する。記録装置200は、第1の車両の走行情報と、その後方を走行する第2の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の第1の車両と第2の車両との間の車間距離を推定する。記録装置200は、推定した車間距離を用いて、第1の車両が急停止を行っても第2の車両が第1の車両に衝突しない余裕距離を算出する。記録装置200は、算出した余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。このため、記録装置200は、第1の車両が急停止を行っても第2の車両が第1の車両に衝突しない余裕距離に基づいて、第1の車両が車線変更を行う推定車線変更時間を推定することができる。また、記録装置200は、この推定車線変更時間に基づいて、ヒヤリハットの映像を記録することができる。また、例えば、記録装置200は、推定車線変更時間が経過した後における第1の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出する。記録装置200は、算出した自車両関連車間距離が所定範囲内であるか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。このため、記録装置200は、第1の車両が自車両の近くに車線変更する可能性があるか否かに基づいて、ヒヤリハットの映像を記録することができる。また、例えば、記録装置200は、自車両関連車間距離を算出するとともに、第1の車両及び自車両のうち、前方を走行する車両が最大減速度で急停止を行っても後方の車両が前方の車両に衝突しない自車両関連余裕距離を算出する。記録装置200は、算出した自車両関連余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。このため、記録装置200は、自車両及び第1の車両のうち、前方車両が急停止を行っても後方車両が前方車両に衝突しない余裕距離に基づいて、ヒヤリハットの映像を記録することができる。また、例えば、記録装置200は、自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両と、自車両の前方を走行する第3の車両との間の第2の自車両関連車間距離を算出する。記録装置200は、自車両関連車間距離が第2の自車両関連車間距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。このため、記録装置200は、第1の車両が自車両と第3の車両との間に割り込みを行う可能性があるか否かに基づいて、ヒヤリハットの映像を記録することができる。また、例えば、記録装置200は、自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両が安全に停止できる距離を示す安全距離を算出する。記録装置200は、自車両関連車間距離が安全距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。このため、記録装置200は、自車両が安全に停止できる距離の範囲内に第1の車両が割り込みを行う可能性があるか否かに基づいて、ヒヤリハットの映像を記録することができる。上記の実施例では、隣接車線を走行する車両がその後方の車両から煽られることにより車線変更を行う場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、隣接車線が合流車線である場合には、合流車線を走行する車両は車線変更を要する。そこで、実施例3では、記録装置200が、合流車線を走行する車両が自車両側に車線変更を行う場合に周囲の映像を記録する処理について説明する。図21及び図22を用いて、実施例3に係る記録装置200の処理を説明する。図21及び図22は、実施例3に係る記録装置の処理を説明するための図である。図21には、車線変更を要する地点の一例として、合流車線の先端部分である合流端Bを示す。なお、車両J、車両A及び車両Cの説明は、図8と同様であるので省略する。また、図21及び図22において、Lbは、車両Jから合流端Bまでの距離に対応する。また、図22では、車両J、車両A及び車両Cのそれぞれが等速運動するものとする。図22には、図21に示した場合における記録装置200の処理を例示する。例えば、取得部221は、図221に示すように、相対速度va,vcと、距離La,Lb,Lcとを取得する。なお、例えば、取得部221は、GPSセンサ50や、レーダ30あるいはカーナビゲーション装置10に登録された地図情報などから合流端Bの位置を取得し、取得した合流端Bの位置と自車両の現在位置とを用いて、距離Lbを算出する。図222に示すように、取得部221は、自車両の走行速度Vjを取得する。図223に示すように、取得部221は、取得した走行速度Vjを相対速度va,vcに加算することで、走行速度Va,Vcを取得する。図224に示すように、算出部222aは、時間t=13秒のとき相対距離D=21.7mと余裕距離E=33.3mとを算出し、時間t=14秒のとき相対距離D=5mと余裕距離E=16.7mとを算出する。また、算出部222aは、時間t=15秒のとき相対距離D=-11.7mと余裕距離E=0mとを算出する。なお、相対距離Dは、距離Laと距離Lbとの差分から算出される。また、余裕距離Eは、上述した式1のVbに0km/hを代入することにより算出される。なお、相対距離Dは、合流距離の一例である。また、余裕距離Eは、合流余裕距離の一例である。判定部222は、余裕距離Eを算出するごとに、余裕距離Eが閾値より短いか否かを判定する。ここで、閾値が20mである場合には、判定部222は、時間t=14秒を推定車線変更時間T=14秒とし、推定車線変更時間T=14秒に基づいて、周囲の映像を記録するものと判定する。図225に示すように、算出部222aは、推定車線変更時間T=14秒において、車間距離Lja=11.1m、余裕距離F=-19.6m、車間距離Ljc=50m、安全距離G=62mを算出する。例えば、判定部222は、車間距離Ljaが-10m~10mの範囲内であるか否かを判定する。車間距離Lja=11.1mであるので、判定部222は、車両Aが自車両の近くに車線変更する可能性はなく、周囲の映像を記録しないものと判定する。このとき、車間距離Ljaが正の値であるので、車両Aは自車両の前方に車線変更する可能性があることを示す。また、例えば、判定部222は、車間距離Ljaが車間距離Ljcより短いか否かを判定する。車間距離Lja=11.1mが車間距離Ljc=50mより短いので、判定部222は、車両Aが車両Jと車両Cとの間に割り込みを行う可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。また、例えば、判定部222は、余裕距離Fが閾値0mより短いか否かを判定する。余裕距離F=-19.6mであるので、判定部222は、車線変更を行った車両Aが急停止を行った場合に、自車両が車両Aに衝突してしまう可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。また、例えば、判定部222は、車間距離Ljaが安全距離Gより短いか否かを判定する。車間距離Lja=11.1mが安全距離G=88mより短いので、判定部222は、車両Jが安全に停止できる距離の範囲内に車両Aが割り込みを行う可能性があり、周囲の映像を記録するものと判定する。次に、実施例3に係る記録装置200の効果を説明する。記録装置200は、自車両が走行する車線と隣接車線とが合流する合流端の位置情報を取得する。記録装置200は、合流端の位置情報と第1の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の合流端と第1の車両との間の合流距離を推定し、推定した合流距離を用いて、第1の車両が合流端に衝突しない合流余裕距離を算出する。記録装置200は、算出した合流余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する。このため、記録装置200は、合流車線を走行する車両が自車両側に車線変更を行うか否かに基づいて、ヒヤリハットの映像を記録することができる。さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、その他の実施例にて実施されても良い。そこで、以下では、その他の実施例について説明する。例えば、上記の実施例では、車両1のハードウェア構成として、車両1が、カーナビゲーション装置10、速度センサ20、レーダ30、カメラ40、GPSセンサ50及び記録装置100を有する場合を説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両1は、カーナビゲーション装置10及びGPSセンサ50を有していなくても良い。また、例えば、上記の実施例では、図3、8,16,18などに示した各車両が等速運動するものとして説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、記録装置100,200は、各車両が等加速度運動するものとして、映像を記録するか否かを判定してもよい。例えば、記録装置100,200は、自車両、車両A、車両B及び車両Cのそれぞれについて、取得した走行速度の単位時間当たりの変化率から、各車両の加速度を算出する。また、例えば、上記の実施例において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。例えば、周囲情報DB112,212に格納された画像データのうち、記録フラグが1に設定されなかった画像データは、自動的に削除されても良く、手動的に削除されても良い。この他、上述文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、走行情報DB111,211は、各車両の加速度を走行情報として記憶しても良い。また、図4及び図9に示した記録装置100,200の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、記録装置100,200の分散統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散統合して構成することができる。例えば、制御部120,220が有する機能をカーナビゲーション装置10に持たせ、記録された映像をカーナビゲーション装置10に接続される外部記憶装置に格納する構成としても良い。また、記録装置100,200は、記録装置100,200の各機能を既知の情報処理装置に搭載することによって実現することもできる。既知の情報処理装置は、例えば、パーソナルコンピュータ、ワークステーション、携帯電話、PHSPersonalHandyphoneSystem端末、移動体通信端末またはPDAPersonalDigitalAssistantなどの装置に対応する。図23は、記録プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。図23に示すように、コンピュータ300は、各種演算処理を実行するCPU301と、ユーザからデータの入力を受け付ける入力装置302と、モニタ303とを有する。また、コンピュータ300は、記憶媒体からプログラム等を読み取る媒体読み取り装置304と、他の装置と接続するためのインターフェース装置305と、他の装置と無線により接続するための無線通信装置306とを有する。また、コンピュータ300は、各種情報を一時記憶するRAMRandomAccessMemory307と、ハードディスク装置308とを有する。また、各装置301~308は、バス309に接続される。ハードディスク装置308には、図4,9に示した取得部121,221、判定部122,222及び記録部123,223との各処理部と同様の機能を有する記録プログラムが記憶される。また、ハードディスク装置308には、記録プログラムを実現するための各種データが記憶される。CPU301は、ハードディスク装置308に記憶された各プログラムを読み出して、RAM307に展開して実行することで、各種の処理を行う。また、これらのプログラムは、コンピュータを図4,9に示した取得部121,221、判定部122,222及び記録部123,223として機能させることができる。なお、上記の記録プログラムは、必ずしもハードディスク装置308に記憶されている必要はない。例えば、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記憶されたプログラムを、コンピュータ300が読み出して実行するようにしても良い。コンピュータが読み取り可能な記録媒体は、例えば、CD-ROMやDVDディスク、USBメモリ等の可搬型記録媒体、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、ハードディスクドライブ等が対応する。また、公衆回線、インターネット、LANLocalAreaNetwork、WANWideAreaNetwork等に接続された装置にこのプログラムを記憶させておき、コンピュータ300がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしても良い。以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。付記1自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得する取得部と、前記他の車両のうち、第1の車両の走行情報と、該第1の車両の後方を走行する第2の車両の走行情報とに基づいて、該第1の車両と該第2の車両との間の車間距離を算出し、算出した車間距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定する判定部と、前記判定部によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する記録部とを備えたことを特徴とする記録装置。付記2前記第1の車両の走行情報と前記第2の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該第1の車両と当該第2の車両との間の車間距離を推定し、推定した車間距離を用いて、前記第1の車両が最大減速度で急停止を行っても前記第2の車両が当該第1の車両に衝突しない余裕距離を算出する算出部をさらに備え、前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記1に記載の記録装置。付記3前記算出部は、前記所定時間が経過した後における前記第1の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出し、前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された自車両関連車間距離が所定範囲内であるか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記2に記載の記録装置。付記4前記算出部は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、当該第1の車両及び自車両のうち、前方を走行する車両が最大減速度で急停止を行っても後方の車両が前方の車両に衝突しない自車両関連余裕距離を算出し、前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された自車両関連余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記2に記載の記録装置。付記5前記算出部は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両と、自車両の前方を走行する第3の車両との間の第2の自車両関連車間距離を算出し、前記判定部は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記第2の自車両関連車間距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記2に記載の記録装置。付記6前記算出部は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両が安全に停止できる距離を示す安全距離を算出し、前記判定部は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記安全距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記2に記載の記録装置。付記7前記取得部は、自車両が走行する車線と隣接車線とが合流する合流端の位置情報を取得し、前記算出部は、前記合流端の位置情報と前記第1の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該合流端と当該第1の車両との間の合流距離を推定し、推定した合流距離を用いて、前記第1の車両が合流端に衝突しない合流余裕距離を算出し、前記判定部は、さらに、前記算出部によって算出された合流余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記2に記載の記録装置。付記8コンピュータに、自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得し、前記他の車両のうち、第1の車両の走行情報と、該第1の車両の後方を走行する第2の車両の走行情報とに基づいて、該第1の車両と該第2の車両との間の車間距離を算出し、算出した車間距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定し、前記判定する処理によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録する各処理を実行させることを特徴とする記録プログラム。付記9コンピュータに、前記第1の車両の走行情報と前記第2の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該第1の車両と当該第2の車両との間の車間距離を推定し、推定した車間距離を用いて、前記第1の車両が最大減速度で急停止を行っても前記第2の車両が当該第1の車両に衝突しない余裕距離を算出する処理をさらに実行させ、前記判定する処理は、さらに、前記算出する処理によって算出された余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記8に記載の記録プログラム。付記10前記算出する処理は、前記所定時間が経過した後における前記第1の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出し、前記判定する処理は、さらに、前記算出する処理によって算出された自車両関連車間距離が所定範囲内であるか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記9に記載の記録プログラム。付記11前記算出する処理は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、当該第1の車両及び自車両のうち、前方を走行する車両が最大減速度で急停止を行っても後方の車両が前方の車両に衝突しない自車両関連余裕距離を算出し、前記判定する処理は、さらに、前記算出する処理によって算出された自車両関連余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記9に記載の記録プログラム。付記12前記算出する処理は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両と、自車両の前方を走行する第3の車両との間の第2の自車両関連車間距離を算出し、前記判定する処理は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記第2の自車両関連車間距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記9に記載の記録プログラム。付記13前記算出する処理は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両が安全に停止できる距離を示す安全距離を算出し、前記判定する処理は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記安全距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記9に記載の記録プログラム。付記14前記取得する処理は、自車両が走行する車線と隣接車線とが合流する合流端の位置情報を取得し、前記算出する処理は、前記合流端の位置情報と前記第1の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該合流端と当該第1の車両との間の合流距離を推定し、推定した合流距離を用いて、前記第1の車両が合流端に衝突しない合流余裕距離を算出し、前記判定する処理は、さらに、前記算出する処理によって算出された合流余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記9に記載の記録プログラム。付記15コンピュータによって実行される記録方法であって、コンピュータが、自車両と、自車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両とについて、車両の走行に関連する走行情報を取得し、前記他の車両のうち、第1の車両の走行情報と、該第1の車両の後方を走行する第2の車両の走行情報とに基づいて、該第1の車両と該第2の車両との間の車間距離を算出し、算出した車間距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定し、前記判定する処理によって映像を記録すると判定された場合に、自車両の周辺の映像を記録することを特徴とする記録方法。付記16コンピュータに、前記第1の車両の走行情報と前記第2の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該第1の車両と当該第2の車両との間の車間距離を推定し、推定した車間距離を用いて、前記第1の車両が最大減速度で急停止を行っても前記第2の車両が当該第1の車両に衝突しない余裕距離を算出する処理をさらに実行させ、前記判定する処理は、さらに、前記算出する処理によって算出された余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記15に記載の記録方法。付記17前記算出する処理は、前記所定時間が経過した後における前記第1の車両と自車両との間の自車両関連車間距離を算出し、前記判定する処理は、さらに、前記算出する処理によって算出された自車両関連車間距離が所定範囲内であるか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記16に記載の記録方法。付記18前記算出する処理は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、当該第1の車両及び自車両のうち、前方を走行する車両が最大減速度で急停止を行っても後方の車両が前方の車両に衝突しない自車両関連余裕距離を算出し、前記判定する処理は、さらに、前記算出する処理によって算出された自車両関連余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記16に記載の記録方法。付記19前記算出する処理は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両と、自車両の前方を走行する第3の車両との間の第2の自車両関連車間距離を算出し、前記判定する処理は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記第2の自車両関連車間距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記16に記載の記録方法。付記20前記算出する処理は、前記自車両関連車間距離を算出するとともに、自車両が安全に停止できる距離を示す安全距離を算出し、前記判定する処理は、さらに、前記自車両関連車間距離が前記安全距離より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記16に記載の記録方法。付記21前記取得する処理は、自車両が走行する車線と隣接車線とが合流する合流端の位置情報を取得し、前記算出する処理は、前記合流端の位置情報と前記第1の車両の走行情報とに基づいて、所定時間が経過した後の当該合流端と当該第1の車両との間の合流距離を推定し、推定した合流距離を用いて、前記第1の車両が合流端に衝突しない合流余裕距離を算出し、前記判定する処理は、さらに、前記算出する処理によって算出された合流余裕距離が閾値より短いか否かに基づいて、映像を記録するか否かを判定することを特徴とする付記16に記載の記録方法。"