"反射体からの複素受信信号に基づいて前記反射体のドップラシフト周波数を推定して、推定した値をドップラ推定値とするドップラシフト周波数推定部と、前記ドップラ推定値に対応する信号強度を前記複素受信信号に基づいて与えることにより擬似スペクトルを生成する擬似スペクトル生成部と、前記複素受信信号に含まれるクラッタの抑圧処理を、前記擬似スペクトルを用いて行うクラッタ抑圧処理部と、を備えるクラッタ除去器。前記ドップラシフト周波数推定部は、0から2πまでの周波数範囲を分割して複数の周波数区間を定義し、前記複数の周波数区間の中から前記ドップラ推定値が属する周波数区間を抽出し、前記擬似スペクトル生成部は、前記ドップラ推定値が属する周波数区間での信号強度を前記複素受信信号に基づいて与え、前記ドップラ推定値が属する周波数区間を除く全ての周波数区間での信号強度を0にすることによって前記擬似スペクトルを生成する、請求項1に記載のクラッタ除去器。前記ドップラシフト周波数推定部は、0から2πまでの周波数範囲を分割して複数の周波数区間を定義し、前記複数の周波数区間の中から前記ドップラ推定値が属する周波数区間を主区間として抽出し、前記擬似スペクトル生成部は、前記主区間での信号強度を前記複素受信信号に基づいて与え、前記主区間近傍の周波数区間では前記主区間の信号強度より小さくかつ前記主区間に近い区間ほど前記主区間の信号強度に近い信号強度を与えることによって前記擬似スペクトルを生成する、請求項1に記載のクラッタ除去器。前記ドップラシフト周波数推定部は、前記複素受信信号より得られるドップラスペクトルにおいて信号強度の最大値を与える周波数をドップラ推定値とする、請求項1から3のいずれか一項に記載のクラッタ除去器。前記ドップラシフト周波数推定部は、前記複素受信信号を用いたパルスペア処理によってドップラ推定値を算出する、請求項4に記載のクラッタ除去器。前記ドップラシフト周波数推定部は、前記複素受信信号を用いた離散フーリエ変換処理によってドップラ推定値を算出する、請求項4に記載のクラッタ除去器。前記ドップラシフト周波数推定部は、互いに中心周波数が異なる複数のフィルタと、前記複数のフィルタのうちの最大値を出力するものの中心周波数を前記ドップラ推定値とする最大値選択器と、を備える、請求項1に記載のクラッタ除去器。前記ドップラ推定値に応じたフィルタ処理を前記複素受信信号に施すフィルタ部を前記擬似スペクトル生成部の前段にさらに備える、請求項1から7のいずれか一項に記載のクラッタ除去器。ドップラスペクトルの広がりを示す指標を算出する帯域幅推定部をさらに備え、前記擬似スペクトル生成部は、前記指標が所定の値より大きいときには前記擬似スペクトルの全周波数にわたって信号強度を低減する、請求項1から8のいずれか一項に記載のクラッタ除去器。前記クラッタ抑圧処理部は、前記擬似スペクトルの信号強度を要素とする系列に定誤警報率ConstantFalseAlarmRate処理を行う定誤警報率処理部を含む、請求項1から9のいずれか一項に記載のクラッタ除去器。前記クラッタ抑圧処理部の出力から受信データを合成する帯域合成部と、前記ドップラシフト周波数推定部と前記擬似スペクトル生成部と前記クラッタ抑圧処理部と前記帯域合成部とが行う処理とは異なる処理を行って、前記複素受信信号に含まれるクラッタ成分を抑圧するドップラ処理部と、前記帯域合成部の出力と前記ドップラ処理部の出力の平均値又は大きい方の値を出力する信号合成部と、をさらに備える、請求項1から10のいずれか一項に記載のクラッタ除去器。請求項1乃至11のいずれか一項に記載のクラッタ除去器と、レーダ送信信号を放射して得られるレーダ受信信号を前記クラッタ除去器へ出力する送受信部と、を備える、レーダ装置。反射体からの複素受信信号に基づいて前記反射体のドップラシフト周波数を推定して、推定した値をドップラ推定値とするドップラシフト周波数推定ステップと、前記ドップラ推定値に対応する信号強度を前記複素受信信号に基づいて与えることにより擬似スペクトルを生成する擬似スペクトル生成ステップと、前記複素受信信号に含まれるクラッタの抑圧処理を、前記擬似スペクトルを用いて行なうクラッタ抑圧処理ステップと、を備える、クラッタ除去方法。反射体からの複素受信信号に基づいて前記反射体のドップラシフト周波数を推定して、推定した値をドップラ推定値とする機能と、前記ドップラ推定値に対応する信号強度を前記複素受信信号に基づいて与えることにより擬似スペクトルを生成する機能と、前記複素受信信号に含まれるクラッタの抑圧処理を、前記擬似スペクトルを用いて行なう機能と、をコンピューターに実現させるためのクラッタ除去用プログラム。しかしながら、船舶やブイを探知するときに、特許文献1などに記載されているパルスドップラ処理でクラッタを抑圧しようとしても、レーダアンテナに対する物標の相対速度とレーダアンテナに対するクラッタ源の相対速度との差が小さいために物標信号とクラッタとのドップラシフト周波数の差も小さくなり、クラッタを十分に抑圧することができない場合がある。本発明の目的は、物標とクラッタ源との相対速度差が小さいときにも十分にクラッタを抑圧することにある。上記の課題を解決するためのクラッタ除去器は、反射体からの複素受信信号に基づいて反射体のドップラシフト周波数を推定して、推定した値をドップラ推定値とするドップラシフト周波数推定部と、ドップラ推定値に対応する信号強度を複素受信信号に基づいて与えることにより擬似スペクトルを生成する擬似スペクトル生成部と、複素受信信号に含まれるクラッタ成分を抑圧する処理を、擬似スペクトルを用いて行なうクラッタ抑圧処理部と、を備える。このクラッタ除去器によれば、擬似スペクトルとして、従来のパルスドップラ処理が対象とするドップラスペクトルに比べて帯域幅の狭いスペクトルが得られる。クラッタ抑圧処理部において、このような擬似スペクトルを用いて信号強度の抑圧処理を行なうことにより、物標とクラッタ源との相対速度差が小さい場合でもこれらを分離してクラッタを選択的に抑圧することができる。上記の課題を解決するためのクラッタ除去方法は、反射体からの複素受信信号に基づいて反射体のドップラシフト周波数を推定して、推定した値をドップラ推定値とするドップラシフト周波数推定ステップと、ドップラ推定値に対応する信号強度を複素受信信号に基づいて与えることにより擬似スペクトルを生成する擬似スペクトル生成ステップと、複素受信信号に含まれるクラッタ成分を抑圧する処理を、擬似スペクトルを用いて行なうクラッタ抑圧処理ステップと、を備える。このクラッタ除去方法によれば、擬似スペクトルとして、従来のパルスドップラ処理が対象とするドップラスペクトルに比べて帯域幅の狭いスペクトルが得られる。クラッタ抑圧処理ステップにおいて、このような擬似スペクトルに基づいて受信データの信号強度を抑圧処理することにより、物標とクラッタ源との相対速度差が小さい場合でもこれらを分離してクラッタを選択的に抑圧することができる。上記の課題を解決するためのクラッタ除去用プログラムは、反射体からの複素受信信号に基づいて反射体のドップラシフト周波数を推定して、推定した値をドップラ推定値とする機能と、ドップラ推定値に対応する信号強度を複素受信信号に基づいて与えることにより擬似スペクトルを生成する機能と、複素受信信号に含まれるクラッタ成分を抑圧する処理を、擬似スペクトルを用いて行なう機能と、をコンピューターに実現させる。このクラッタ除去用プログラムによれば、擬似スペクトルとして、従来のパルスドップラ処理が対象とするドップラスペクトルに比べて帯域幅の狭いスペクトルが得られる。このような擬似スペクトルに基づいて受信データの信号強度を抑圧処理することにより、物標とクラッタ源との相対速度差が小さい場合でもこれらを分離してクラッタを選択的に抑圧することができる。本発明によれば、物標とクラッタ源との相対速度差が小さいときにも、帯域幅が狭い擬似スペクトルを用いることにより、物標信号を損なうことなくクラッタを選択的に抑圧することができる。<第1実施形態>以下、本発明の第1実施形態に係るレーダ装置について図面を用いて説明する。図1は、この船舶用レーダ装置の概略構成を示すブロック図である。図1に示すレーダ装置100は、例えば船舶などに設けられ、海上の他船やブイ、陸地などの物標を検出するための船舶用レーダ装置である。図1に示すように、このレーダ装置100は、アンテナ1、送受信部2、信号処理部3および表示装置4を備えている。以下、レーダ装置100を構成する各要素について詳細に説明する。ここでは、レーダ装置の一例として船舶用レーダ装置について説明するが、本発明は、連続する送受信で位相のそろった受信信号が得られるレーダ装置に適用することができ、例えば、気象レーダ、港湾監視レーダ等の他の用途のレーダ装置にも適用することができる。このようなレーダ装置には、送信機に半導体増幅器を用いる固体化レーダ装置だけでなく、マグネトロンレーダ装置も含まれる。アンテナ1の構成このレーダ装置100において、アンテナ1は、鋭い指向性を持ったパルス状電波レーダ送信信号のビームを送信するとともに、その周囲にある物標からの反射波を受信する。ビーム幅は、例えば2度に設定される。アンテナ1は、水平面内で回転しながら、上記の送信と受信を繰り返す。回転数は、例えば24rpmである。アンテナ1が1回転する間に行う処理の単位を1スキャンとよぶ。また、レーダ送信信号を送信してから次のレーダ送信信号を送信する直前までの期間における送信と受信の動作をスイープとよぶ。1スイープの時間、すなわち送信周期は、例えば1msである。そして、1スイープ当たりの受信データ数をサンプル点数とよぶ。アンテナ1では、レーダ送信信号を、ある方向へ集中して発射することで、物標からの反射波物標信号を含むレーダ受信信号を受信する。レーダ受信信号は、物標信号成分のほか、クラッタや他のレーダ装置からの電波干渉波や受信機雑音などの成分を含む場合もある。アンテナ1から物標までの距離は、その物標信号を含むレーダ受信信号の受信時間と、当該レーダ受信信号に対応するレーダ送信信号の送信時間との時間差から求められる。また、物標の方位は、対応するレーダ送信信号を送信するときのアンテナ1の方位から求められる。送受信部2の構成送受信部2は、レーダ送信信号を生成してアンテナ1へ送出する。また、送受信部2は、アンテナ1からレーダ受信信号を取り込み、レーダ受信信号を周波数変換する。そのために、この実施形態では、送受信部2は、信号生成器21、周波数変換器22第1周波数変換器、局部発振器23、送受切換器24および周波数変換器25第2周波数変換器を備える。信号生成器21は、同一の時間間隔で、または、異なる時間間隔で、中間周波数のレーダ送信信号を生成して周波数変換器22へ出力する。この実施形態の説明において、上述した中間周波数のレーダ送信信号を同一の時間間隔で生成することは、レーダ送信信号の送信周期が一定となることを意味する。また、上述した中間周波数のレーダ送信信号を異なる時間間隔で生成することは、レーダ送信信号の送信周期が変化することを意味する。この実施形態において、信号生成器21が生成するレーダ送信信号は、例えば、チャープ信号として知られている周波数変調信号とするが、信号生成器21が位相変調信号や無変調のパルスを生成する場合にも、レーダ装置100は同様の構成をとることが可能である。なお、信号生成器21によって生成されるパルスの帯域幅またはパルス幅は、表示装置4において設定されるレーダ映像の表示距離などに応じて変更することが可能である。周波数変換器22は、信号生成器21の出力信号を局部発振器23から出力されるローカル信号と混合し、信号生成器21の出力信号を周波数変換して送受切換器24へ出力する。周波数変換器22の出力信号の周波数帯は、例えば、3GHz帯または9GHz帯などである。送受切換器24は、アンテナ1と接続可能に構成されている。送受切換器24は、アンテナ1と送受信部2との間の信号の切り換えを行う。すなわち、この送受切換器24では、送信時には、レーダ送信信号が受信回路すなわち周波数変換器25に回り込まないようにし、受信時には、レーダ受信信号が送信回路すなわち周波数変換器22に回り込まないようにする。送受切換器24としては、例えば、サーキュレータCirculator等の電子部品が用いられる。周波数変換器25は、送受切換器24を介してアンテナ1から出力されるレーダ受信信号を取り込む。そして、周波数変換器25は、レーダ受信信号を局部発振器23から出力されるローカル信号と混合し、送受切換器24の出力信号を中間周波数に変換して後段の信号処理部3へ出力する。なお、図1の送受信部2では、増幅器やフィルタの図示を省略している。信号処理部3の構成信号処理部3は、レーダ受信信号をデジタル信号に変換して信号処理を行う。そのために、この実施形態では、信号処理部3は、A/DAnalogtoDigital変換器31、直交検波器32、クラッタ除去器33を備える。信号処理部3は、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuit等のデジタル回路で実現することが可能である。A/D変換器31は、周波数変換器25送受信部2から出力されるアナログ値の中間周波数信号をデジタル信号に変換する。直交検波器32は、A/D変換器31から出力されるデジタル値の中間周波数信号以下、レーダ受信信号Sと表記する。を直交検波する。具体的には、この実施形態では、直交検波器32は、A/D変換器31の出力のレーダ受信信号Sから、IInPhase信号およびこれとπ/2だけ位相の異なるQQuadrature信号を生成する。ここで、I信号,Q信号以下、適宜I,Qと略記する。はそれぞれレーダ受信信号Sの複素エンベロープ信号Zの実数部,虚数部である。以下では、複素エンベロープ信号Zをたんに複素受信信号Zとよぶ。複素受信信号Zの振幅は、I2Q21/2で表され、複素受信信号Zの位相は、tan-1Q/Iで表される。クラッタ除去器33は、直交検波器32の出力信号I,Qから受信機雑音やクラッタを除去して、クラッタが除去された受信データを表示装置4に出力する。クラッタ除去器33から出力される受信データは、方位と距離とで特定される各位置のレーダ受信信号Sの振幅値帯域合成受信データWである。このクラッタ等の除去処理や帯域合成受信データWの生成については、後に詳細に説明する。表示装置4の構成表示装置4は、図示しないCPU、メモリおよび入力装置などのデバイスを備える。この表示装置4では、各スイープで得られた受信データ帯域合成受信データWを画像表示用のメモリに記憶するとともに、記憶したデータを所定の順序でこのメモリから読み出し、映像としてLCDLiquidCrystalDisplayなどに表示する。通常、レーダ映像は、レーダ装置アンテナの位置を中心に鳥瞰的に表示される。表示の原点は、レーダ装置の位置に対応する。レーダ装置100の操作者は、物標からの反射波の振幅物標信号がレーダ映像上で表示される位置から、その物標の方位と距離を認識することが可能になる。このように、1スキャンによって得られるレーダ受信信号は、方位と距離の情報を持っている。k番目のスイープで得られるレーダ受信信号は、1スキャンあたりのスイープ数をKとし、1番目のスイープを基準に取る0degとすると、k/K×360deg0≦k≦K-1の方位にある反射体から得られるものである。同一の方位から得られるデータには、同一の方位番号を対応させる。k番目のスイープで得られる受信データには方位番号kが与えられる。また、各スイープのn番目のサンプリングで得られる受信データは、1スイープあたりのサンプル点数をNとし、レンジアンテナ1を原点とする最大表示距離をLとすると、n/N×L0≦n≦N-1の距離にある反射体から得られるデータである。n番目のサンプリングで得られる受信データには距離番号nが与えられる。以下では、複素受信信号Zを方位番号kと距離番号nに関する2次元配列として扱い、この配列をZk,nで表す。配列の構成を図2に示す。横方向が方位に対応し、縦方向が距離に対応する。図2に斜線で示した要素はZk0,n0である。なお、以下では、複素受信信号Z以外の信号についても、個別の配列要素を指定する場合には、その要素を示す番号を併記してZk,nのように示し、信号の種類を指定する場合には、要素を示す番号を省略してZのように示す。クラッタ除去器33の構成次に、信号処理部3のクラッタ除去器33の構成について図3を参照して説明する。図3は、クラッタ除去器33の構成を説明するためのブロック図である。図3に示すように、クラッタ除去器33は、ドップラスペクトル生成部331とCFAR処理部332と帯域合成部333とを備える。ここで、従来のパルスドップラ処理と本発明によるクラッタ除去方法との違いを明確にするため、従来のパルスドップラ処理が対象とするドップラスペクトルについて説明する。ドップラスペクトルは、異なる複数のドップラシフト周波数を有する成分に受信信号を分解したとき、各成分の強度を示す値の組として定義される。図4及び図5は、それぞれ、アンテナに向かって接近する物標からの複素受信信号Zの振幅と位相を、距離番号nを固定し、方位番号kを変えながらプロットしたグラフを概念的に示す図である。アンテナ1が回転しているため、複素受信信号Zの振幅は、図4に示すようにビームの中心が物標の方向を向くときは大きく、ビームの端が物標の方向を向くときには小さくなる。1スイープあたりの位相の変化量は、相対速度に比例し、従って、ドップラシフトに比例する。ある物標の位置に対応する距離番号をn0、方位番号をk0とすると、図2に示す配列においてk0,n0を中心として方位方向横方向に並ぶ複数の複素受信信号Zを抽出し、そのデータ列に離散フーリエ変換を施せばドップラスペクトルが得られる。レーダがアンテナを回転しながら送受信を繰り返すので、同一の物標からの受信信号を連続して得ることのできるスイープ数は、アンテナ回転速度、ビーム幅、送信周期によって制限される。従って、離散フーリエ変換によって得られるドップラスペクトルは、物標の相対速度が変化しなくても、このスイープ数に応じた広がりを持つことになる。また、雨や波のドップラスペクトルでは、ビームが照射する領域内における雨滴や波の動きの不均一性もその広がりの一因となる。図6は、相対速度が8ノットの物標の周囲に相対速度が3ノットの白波が存在すると想定して、離散フーリエ変換によって得られる両者のドップラスペクトルを同一の座標にプロットしたグラフを模式的に示す図である。横軸は、相対速度v=送信パルスの波長λ×ドップラシフト周波数fd÷2の関係を用いることにより、ドップラシフト周波数を速度に換算して表示したものである。図6において、曲線DT1が物標のドップラスペクトルを示しており、曲線DC1が白波のドップラスペクトルを示している。上述の理由によって各スペクトルは広がり、互いに重なっている。ドップラスペクトル生成部331の構成図3に示すドップラスペクトル生成部331は、ドップラシフト周波数推定部331aと擬似スペクトル生成部331bとを備えている。図3のドップラスペクトル生成部331は、図6に示したような従来のドップラスペクトルに替えて擬似スペクトルUを生成して出力する。まず、ドップラシフト周波数推定部331aと擬似スペクトル生成部331bとが行なう擬似スペクトルUを生成するための処理の概要について説明する。ドップラシフト周波数推定部331aは、特定の距離及び特定の方位の位置にある反射体のドップラシフト周波数を1つ推定する。以下、ドップラシフト周波数を、複素受信信号Zの、1スイープあたりの位相の変化量で定義する。この推定されるドップラシフト周波数をドップラ推定値といい、記号ωを用いて表す。上記の定義により、ωは0から2πの値をとる0≦ω<2π。擬似スペクトル生成部331bは、複素受信信号に基づいてこのドップラ推定値ωの信号強度を定め、ドップラ推定値ω以外又はドップラ推定値ωとその近傍以外の周波数での信号強度が極めて小さな値を持つ擬似的なスペクトル擬似スペクトルを生成する。図7は、1つの反射体の複素受信信号から得られる従来のドップラスペクトルを示しており、図8は、1つの反射体から得られる擬似スペクトルを示している。図8に示す擬似スペクトルは、ドップラ推定値ωとその近傍以外の周波数の信号強度が0である線スペクトルである。図7と図8とを比較すると分かるように、擬似スペクトルの方が従来のドップラスペクトルよりもスペクトルの幅が狭くなる。図6に示された物標のドップラスペクトル曲線DT1の擬似スペクトルPT1と白波のドップラスペクトル曲線DC1の擬似スペクトルPC1とを生成して、図6と同じように両者の擬似スペクトルを同一の座標にプロットすると図9のようになり、スペクトルは重ならなくなる。そのため、後述するCFAR処理では、クラッタが抑圧されても、物標信号は抑圧されないので、十分なクラッタ除去の効果が得られる。ドップラ推定値ωの算出次に、ドップラシフト周波数推定部331aにおけるドップラ推定値ωの算出方法について説明する。ドップラシフト周波数推定部331aにおいては、特定の距離n=n0、特定の方位k=k0のドップラ推定値ωは、方位k0を中心として同じ距離n0にある複数個M個の複素受信信号Zを用いて算出される。これらM個の複素受信信号Zを方位データ系列とよぶ。例えば、M=5と設定されている場合、複素受信信号Zk0,n0のドップラ推定値ωは、例えば、Zk0-2,n0,Zk0-1,n0,Zk0,n0,Zk01,n0,Zk02,n0の5個の要素からなる方位データ系列に基づいて推定される。ここでは、パルスペア処理によってドップラ推定値ωを算出する方法について説明する。説明を分かり易くするため、上述の方位データ系列の5個の複素受信信号Zk0-2,n0,Zk0-1,n0,Zk0,n0,Zk01,n0,Zk02,n0を簡単にz0,z1,z2,z3,z4のように記載する。これらの共役複素数をで表し、例えばz0の共役複素数はz0のように表す。方位データ系列の各要素と、その要素の一つ前の要素の共役複素数との積の総和、すなわち、z1z0z2z1z3z2z4z3をRとおくと、ドップラ推定値ωは、argRで与えられる。ここで、argRは、Rの偏角を表す。このRを複素相関係数とよぶ。ドップラシフト周波数推定部331aは、1スイープあたりのサンプル点数をNとすると、距離番号nを0からN-1まで順に変えながら、N個のドップラ推定値ωを算出する。なお、上記の例では、方位データ系列の各要素と、その要素の一つ前の要素の共役複素数との積の総和を複素相関係数Rとしたが、積をとる共役複素数は一つ前のものに限られない。例えば二つ前のものであってもよく、一般にM-1だけ前のものを用いて推定できる。擬似スペクトルUの生成擬似スペクトル生成部331bは、複素受信信号Zk0,n0とドップラ推定値ωに基づいて図8に示したような擬似スペクトルUを生成する。擬似スペクトル生成部331bは、0から2πの周波数範囲をJ等分して定義されるJ個の周波数区間を定義している。ドップラシフト周波数推定部331aからドップラ推定値ωが入力されると、擬似スペクトル生成部331bは、ドップラ推定値ωがJ個の周波数区間のうちの何番目の区間に属するかを算出する。ここでは、例えばj0番目の周波数区間にドップラ推定値ωが属しているものとする。次に、擬似スペクトル生成部331bは、複素受信信号Zk0,n0の絶対値をj0番目の周波数区間の信号強度にし、他の周波数区間の信号強度を0にして擬似スペクトルUを生成する。そのようにすると、図8に示すような擬似スペクトルUが得られる。擬似スペクトル生成部331bは、1スイープあたりのサンプル点数をNとすると、距離番号nを0からN-1まで順に変えながら、N個の擬似スペクトルを生成する。このN個の擬似スペクトルを2次元配列Uj,nで表す。例えば、距離番号n0の擬似スペクトルは、Uj,n0で表される。ただし、0≦j≦J-1である。CFAR処理部332距離と周波数の2次元に配置される擬似スペクトルUj,nの信号強度について、周波数区間をj0に固定すれば、距離番号nに関するデータ系列{Uj0,n|0≦n≦N-1}が定義される。この系列はN個の要素を持つ。以下の説明では、この系列、すなわち、擬似スペクトルの配列Uj,nの周波数区間jを固定して得られる距離n方向のデータ系列{Uj,n|0≦n≦N-1}を帯域分割受信データとよぶ。CFAR処理部332は、各周波数区間に対応する帯域分割受信データに対して、CFARConstantFalseAlarmRate処理を行う。CFAR処理は、注目するデータを含む距離方向の強度データ系列に基づいて、クラッタあるいは受信機雑音の強度を推定し、推定した値を注目するデータから減算する。この処理によって、クラッタの強度が時間的、空間的に変動する場合であっても、減算後のクラッタの強度はほぼ一定の値をとることになる。従って、物標エコーの強度がクラッタの強度よりも十分に大きければ、減算後の強度データを適当な一定の閾値と比較することによって、クラッタだけを容易に除去することが可能になる。このCFAR処理には、クラッタあるいはノイズの振幅の確率密度関数を仮定してクラッタの強度を推定するパラメトリックCFAR及び、特定の確率密度関数を仮定しないノンパラメトリックCFARのいずれを用いてもよい。例えば、パラメトリックCFARのセル-アベレージログCellAveragelogCFAR処理がCFAR処理部332で行われ、雑音及びクラッタが抑圧される。帯域合成部333帯域合成部333には、周波数区間jごとにCFAR処理の施された帯域分割受信データ系列がCFAR処理部332から入力される。このデータ系列を{Vj,n|0≦n≦N-1}で表す。帯域合成部333は、各距離番号nに関するJ個の帯域分割受信データ{Vj,n|0≦j≦J-1}の中の最大値を選択する。この最大値を帯域合成受信データとよびWで表す。すなわち、帯域合成部333は、各スイープにおいて帯域合成受信データの系列{Wn|0≦n≦N-1}を出力する。また、クラッタ除去器33はスイープごとに以上の全処理を繰り返す。したがって、クラッタ除去器33は、1スキャンの間に、全ての方位番号kとすべての距離番号nに関する帯域合成受信データ{Wk,n|0≦n≦N-1,0≦K-1}を生成する。表示装置4は、帯域合成部333で生成された帯域合成受信データWの値を色又は輝度に変換して映像表示する。<変形例1-1>上記実施形態のレーダ装置100では、ドップラシフト周波数推定部331aがパルスペア処理によってドップラ推定値を算出する場合について説明したが、他の方法でドップラ推定値ωを求めることもできる。例えば、離散フーリエ変換を用いてもドップラ推定値は求められる。まず、離散フーリエ変換を行なって、図7に示すようなドップラスペクトルを生成する。次に、生成されたドップラスペクトルのうち信号強度が最大になる周波数をドップラ推定値ωとする。<変形例1-2>上記実施形態のドップラスペクトル生成部331では、ドップラシフト周波数推定部331aと擬似スペクトル生成部331bによって擬似スペクトルを生成する場合について説明したが、ドップラスペクトル生成部は、他の機器によって構成することもできる。図10は、他の構成のドップラスペクトル生成部331Aを有するクラッタ除去器33Aの構成を示すブロック図である。ドップラスペクトル生成部331Aは、中心周波数が異なるJ個のフィルタf1,f2,f3...fJと最大値選択器331cと擬似スペクトル生成部331dを備えている。例えば、各フィルタf1,f2,f3...fJの中心周波数は、0から2πの周波数範囲をJ等分して定義されるJ個の各周波数区間の中心の周波数に設定される。最大値選択器331cは、これら複数のフィルタf1,f2,f3...fJからの出力の絶対値を比較して、最大値を示すものを選択する。選択されたフィルタの中心周波数が上記実施形態のドップラ推定値ωになる。擬似スペクトル生成部331dは、上述の実施形態で説明したように、このドップラ推定値ωと複素受信信号Zを用いて擬似スペクトルUを生成する。複素受信信号Zを用いるかわりに、選択されたフィルタからの出力を用いてもよい。従って、上記実施形態と同様に、ドップラスペクトル生成部331Aの出力をCFAR処理部332で処理して、帯域合成部333で帯域合成することによって、物標とクラッタ源との相対速度差が小さいときにもドップラ推定値ωを用いて物標の信号成分と区別して十分にクラッタを抑圧することができる。<変形例1-3>上記実施形態のレーダ装置では、信号処理部3クラッタ除去器33をハードウエアで構成した場合の例について示したが、信号処理部3クラッタ除去器33の機能をソフトウエアによって実現するようにしてもよい。この場合には、ROM等の記録媒体からプログラムを読み込んだCPU等の制御部が、実施形態の信号処理部3のA/D変換器31以降の機能例えば、図11に示した一連の処理等を実現することが可能となる。図11に沿って説明すると、まず、ステップS10で、レーダ受信信号Sの直交検波を行なう。次に、直交検波によって得られた複素受信信号Zに基づいて、反射体のドップラ推定値ωの抽出を行なうステップS11。ドップラ推定値ωは、第1実施形態のドップラシフト周波数推定部331aが行なったように、全ての方位番号k及び全ての距離番号nで特定される位置について抽出される。次に、ステップS12で、ドップラ推定値ωに基づいて、ドップラスペクトルの生成を行なう。ドップラスペクトルの生成は、擬似スペクトル生成部331bが行なったように、複素受信信号Zの絶対値をドップラ推定値ωが属する周波数区間での信号強度とし、他の周波数区間での信号強度を0にすることにより、ドップラスペクトルとして擬似スペクトルUを生成することによって行なわれる。次に、ステップS13では、擬似スペクトルの配列Uj,nの周波数区間jを固定して得られる距離n方向のデータ系列{Uj,n|0≦n≦N-1}、すなわち、帯域分割受信データに対するCFAR処理が行われ、クラッタの抑圧処理が行われる。ステップS13においてCFAR処理が施された帯域分割受信データに基づいて帯域合成受信データWを生成するステップS14。表示装置4で表示を行なうため、帯域合成受信データを映像表示データに変換するステップS15。なお、図11には、擬似スペクトルをドップラスペクトルとして生成する場合が示されているが、図10に示されているように複数のフィルタf1~fJと最大値選択器331cを用いる構成についても、ソフトウエアで構成することができる。<変形例1-4>上記実施形態の擬似スペクトル生成部331b331dは、擬似スペクトルの生成において、ドップラ推定値ωに対応する周波数区間主区間とよぶ以外の周波数区間での信号強度を全て0にする。しかし、擬似スペクトル生成部は、擬似スペクトルの生成において、主区間の近傍の周波数区間での信号強度が、主区間の信号強度に応じた値をとるようにしてもよい。例えば、主区間の近傍の周波数区間においては主区間の信号強度のα倍0<α≦1の信号強度をとるようにし、主区間に近い区間ほどαの値が大きくなるようにしてもよい。このようにすれば、クラッタに関する主区間が距離nに応じてわずかに変動する場合であっても、主区間とその近傍の周波数区間では、擬似スペクトルが0でない値を距離方向に沿って連続的にとることになるので、CFAR処理部でクラッタがより確実に抑圧されることになる。<特徴>1ドップラスペクトル生成部331,331Aは、距離番号nと方位番号kで特定される複数の位置について、物標やクラッタ源などの反射体のドップラシフト周波数を複素受信信号Zからそれぞれ推定して、推定した値をドップラ推定値ωとする。ドップラスペクトル生成部331,331Aでは、ドップラシフト周波数推定部331aや最大値選択器331cにおいてドップラ推定値ωが出力される。そして、出力されたドップラ推定値ωを用いて擬似スペクトル生成部331b,331dが擬似スペクトルUを生成する。この擬似スペクトルUは、ドップラ推定値ω以外又はドップラ推定値ωとその近傍以外での信号強度が0のスペクトルである。CFAR処理部332クラッタ抑圧処理部において、このような幅の狭い擬似スペクトルでCFAR処理クラッタの抑圧処理が行われると、物標とクラッタ源の相対速度の差が小さい場合でも、物標信号とクラッタが異なる周波数区間に分離して属するので、物標信号を損なうことなくクラッタだけを抑圧することができる。2擬似スペクトル生成部331bは、ドップラ推定値ωが0から2πまでの周波数範囲をJ等分して定義された周波数区間のいずれに属するかを定めてドップラ推定値ωの属する周波数区間以外の信号強度を0にすることによって、ドップラ推定値ωの近傍以外での信号強度が0の擬似スペクトルUを容易に生成することができる。このような擬似スペクトルUを用いると、この周波数区間の幅に応じた分解能で物標とクラッタ源との分離が可能になる。<第2実施形態>次に、本発明の第2実施形態に係るレーダ装置について図12を用いて説明する。第2実施形態に係るレーダ装置の構成は、信号処理部3Bの構成が第1実施形態の信号処理部3の構成と異なる点を除いて、第1実施形態のレーダ装置100と同じである。従って、第2実施形態のレーダ装置の説明は、信号処理部3Bの構成に限定して行う。図12に示すように、信号処理部3Bは、レーダ装置100と同様に、AD変換器31と直交検波器32とクラッタ除去器33とを備えている。これらAD変換器31と直交検波器32とクラッタ除去器33において行われる処理は、信号処理部3について行った第1実施形態の説明の通りである。信号処理部3Bは、それらに加えてパルスドップラ処理器33Bと信号合成部34とを備えている。パルスドップラ処理器33Bは、クラッタ除去器33に対して並列に設けられている。パルスドップラ処理器33Bは、複素受信信号Zに対してパルスドップラ処理を行う。パルスドップラ処理器33Bで行われるパルスドップラ処理は、特許文献1や非特許文献1に記載されているような従来と同様のパルスドップラ処理である。そのため、パルスドップラ処理器33Bが行う処理は、クラッタ除去器33が行う処理とは異なるものになる。信号合成部34は、クラッタ除去器33の出力とパルスドップラ処理器33Bの出力の平均値を出力するよう構成される。あるいは、信号合成部34は、クラッタ除去器33の出力とパルスドップラ処理器33Bの出力とを比較して大きい方を出力するよう構成される。<変形例2-1>上記第2実施形態の説明では、図1に示した第1実施形態の信号処理部3にパルスドップラ処理器33Bと信号合成部34を増設する場合について説明したが、図10に示すクラッタ除去器33Aを持つレーダ装置の信号処理部に、パルスドップラ処理器33Bと信号合成部34を増設することもできる。<変形例2-2>上記第2実施形態のレーダ装置では、信号処理部3Bクラッタ除去器33、パルスドップラ処理器33B及び信号合成部34をハードウエアで構成した場合の例について示したが、信号処理部3Bクラッタ除去器33、パルスドップラ処理器33B及び信号合成部34の機能をソフトウエアによって実現するようにしてもよい。<特徴>第1実施形態のレーダ装置100では、個々の複素受信信号Zが物標信号成分とクラッタ成分の両方を含み、クラッタ成分が物標信号成分と同程度以上に大きいときに、クラッタと物標信号の両方を抑圧してしまう場合がある。このような場合であっても、物標とクラッタ源の相対速度差がドップラスペクトルの帯域幅よりも大きければ、パルスドップラ処理器33Bが物標信号を抑圧せずにクラッタを抑圧することができる。信号合成部34では、クラッタ除去器33の出力とパルスドップラ処理器33Bの出力の平均又は大きい方を出力するため、クラッタ除去器33で物標信号が抑圧される場合でも、パルスドップラ処理器33Bの出力によって補完される。それにより、個々の複素受信信号Zが物標信号成分とクラッタ成分の両方を含む位置においても、従来のパルスドップラ処理と同等以上にクラッタを抑圧することができる。<第3実施形態>次に、本発明の第3実施形態に係るレーダ装置について図13を用いて説明する。第3実施形態に係るレーダ装置の構成は、信号処理部3Cのドップラスペクトル生成部331Cの構成が第1実施形態の信号処理部3のドップラスペクトル生成部331と異なる点を除いて、第1実施形態のレーダ装置100と同じになる。従って、第3実施形態のレーダ装置の説明は、ドップラスペクトル生成部331Cの構成に限定して行う。図13に示すように、ドップラスペクトル生成部331Cは、図3に示すドップラスペクトル生成部331と同様に、ドップラシフト周波数推定部331aと擬似スペクトル生成部331bとを備えている。これらドップラシフト周波数推定部331aと擬似スペクトル生成部331bで行われる処理は、ドップラスペクトル生成部331について説明したものと同じであるので説明を省略する。ドップラスペクトル生成部331Cには、ドップラスペクトル生成部331には設けられていなかったフィルタ部331eが直交検波器32と擬似スペクトル生成部331bとの間に増設されている。フィルタ部331eは、直交検波器32から出力される複素受信信号Zに対して、ドップラシフト周波数推定部331aから与えられるドップラ推定値ωに応じてフィルタ処理を行う。フィルタ部331eは、方位データ系列についてドップラ推定値ωに近いものほど通過し易いフィルタ処理を施す。フィルタ部331eのフィルタ処理の具体例を説明すると次のようになる。フィルタ部331eのフィルタ係数hmをe-jωmm=0,1,2,...,M-1のように定義する。ここで、jは虚数単位であり、ωはドップラ推定値である。そして、フィルタ部331eでは、フィルタ係数hと方位データ系列の要素との積和演算が実行される。すなわち、フィルタ係数hと方位データ系列の要素との積の総和でフィルタ処理後の複素受信信号Zfが与えられる。例えば、複素受信信号Zk0,n0の方位データ系列の要素がZk0-2,n0,Zk0-1,n0,Zk0,n0,Zk01,n0,Zk02,n0であれば、フィルタ処理後の複素受信信号Zfk0,n0は、Zk0-2,n0Zk0-1,n0e-jωZk0,n0e-j2ωZk01,n0e-j3ωZk02,n0e-j4ωで与えられる。<変形例3-1>上記第3実施形態の説明では、第1実施形態のドップラスペクトル生成部331をドップラスペクトル生成部331Cに置換えた場合について説明したが、上記第2実施形態のクラッタ除去器33を第3実施形態のクラッタ除去器33Cに置き換えることもできる。<変形例3-2>上記第3実施形態のレーダ装置では、信号処理部3Cクラッタ除去器33Cをハードウエアで構成した場合の例について示したが、信号処理部3Cクラッタ除去器33Cの機能をソフトウエアによって実現するようにしてもよい。<特徴>フィルタ部331eにおいて複素受信信号Zfk0,n0を計算する式から分かるように、物標信号に対しては方位データ系列の隣り合う要素間での位相の変化量がドップラ推定値ωと一致するので、方位データはフィルタ処理によって同位相で加算される。すなわち、物標信号の方位データ系列は、たがいに強めあう。一方、受信機雑音はランダムに変動するので、同位相では加算されない。したがって、このようなフィルタ部331eによるドップラ推定値ωに応じたフィルタ処理を施すと、受信機雑音に対する物標信号の信号対雑音比SNが向上する。すなわち、クラッタを抑圧すると同時に受信機雑音も抑圧できる。<第4実施形態>次に、本発明の第4実施形態に係るレーダ装置について図14を用いて説明する。第4実施形態に係るレーダ装置の構成は、信号処理部3Dのドップラスペクトル生成部331Dの構成が第1実施形態の信号処理部3のドップラスペクトル生成部331と異なる点を除いて、第1実施形態のレーダ装置100と同じである。従って、第4実施形態のレーダ装置の説明は、ドップラスペクトル生成部331Dの構成に限定して行う。図14に示すように、ドップラスペクトル生成部331Dは、図3に示すドップラスペクトル生成部331と同様に、ドップラシフト周波数推定部331aを備えている。ドップラシフト周波数推定部331aで行われる処理は、ドップラスペクトル生成部331について説明したものと同じであるので説明を省略する。ドップラスペクトル生成部331Dには、ドップラスペクトル生成部331には設けられていなかった帯域幅推定部331fが直交検波器32と擬似スペクトル生成部331gとの間に増設されている。帯域幅推定部331fは、直交検波器32から出力される複素受信信号Zについてドップラスペクトルの広がりを示す帯域幅指標σを算出する。帯域幅指標σは、複素相関係数Rを用いて、σ=1-|R|/R0のように定義され、R0は次式で与えられる。すなわち、R0=|Zk0-2,n0Zk0-1,n0||Zk0-1,n0Zk0,n0||Zk0,n0Zk01,n0||Zk01,n0Zk02,n0|である。従って、この帯域幅指標σは必ず0以上かつ1以下の値をとる。帯域幅推定部331fで推定された帯域幅指標σは、擬似スペクトル生成部331gに出力される。擬似スペクトル生成部331gは、第1実施形態において説明した擬似スペクトル生成部331bと同様の機能を備えている。そしてさらに、擬似スペクトル生成部331bの機能に加えて、帯域幅指標σの値に応じて擬似スペクトルの全ての周波数にわたって信号強度を0に設定する機能を擬似スペクトル生成部331gは備えている。すなわち、擬似スペクトル生成部331gは、予め設定されている所定値より帯域幅指標σが大きければ、対応する擬似スペクトルの全要素を0にする。<変形例4-1>上記第4実施形態の説明では、第1実施形態のドップラスペクトル生成部331をドップラスペクトル生成部331Dに置換えた場合について説明したが、上記第1実施形態の変形例として示したクラッタ除去器33Aに帯域幅推定部331fを増設することもできる。その場合には、最大値選択器331cに、予め設定されている所定値より帯域幅指標σが大きければ、対応するドップラスペクトルの全要素を0にする機能を持たせる。<変形例4-2>上記第4実施形態の説明では、第1実施形態のドップラスペクトル生成部331をドップラスペクトル生成部331Dに置換えた場合について説明したが、上記第2実施形態のクラッタ除去器33を第4実施形態のクラッタ除去器33Dに置き換えることもできる。<変形例4-3>上記第4実施形態の説明では、第1実施形態のドップラスペクトル生成部331をドップラスペクトル生成部331Dに置換えた場合について説明したが、上記第3実施形態のクラッタ除去器33Cに帯域幅推定部331fを追加して、第3実施形態の擬似スペクトル生成部331bを第4実施形態の擬似スペクトル生成部331gに置き換えることもできる。<変形例4-4>上記第4実施形態のレーダ装置では、信号処理部3Dクラッタ除去器33Dをハードウエアで構成した場合の例について示したが、信号処理部3Dクラッタ除去器33Dの機能をソフトウエアによって実現するようにしてもよい。<変形例4-5>上記第4実施形態では、方位データ系列のドップラスペクトルの広がりを示す指標に帯域幅指標σを用いたが、方位データ系列のドップラスペクトルの広がりを示す指標に他の指標を用いることもできる。例えば、離散フーリエ変換によって得たドップラスペクトルに基づいて、その広がりの指標を算出するようにしてもよい。<特徴>方位データ系列に受信機雑音だけが含まれるときには、方位データ系列の各要素が互いに独立でランダムな値をとることによって相関係数Rが小さくなるため、帯域幅指標σは比較的大きな値をとる。また、方位データ系列に他レーダからの干渉が含まれるときには、方位データ系列の特定の要素だけが著しく大きな値をとるので、相関係数Rに対してR0が大きな値をとるため、帯域幅指標σは比較的大きな値をとる。このように方位データ系列に受信機雑音だけが含まれる場合や他レーダからの干渉が含まれる場合にドップラスペクトルの全ての要素を0にすることができるので、受信機雑音や干渉を抑圧することができ、物標をさらに安定して検出することができる。"