指定された開始位置から目標位置に到達する車両の軌道を、車両旋回半径の円弧と該円弧に接する直線との組合せの軌道として算出する軌道算出装置であって、前記開始位置および前記目標位置の周辺の各障害物の位置を認識する障害物認識手段と、前記開始位置における車両旋回半径の円弧と前記目標位置における車両旋回半径の円弧とを両円弧に接する直線で繋いだ軌道上に障害物を検出すれば、検出した障害物とその周辺の各障害物との障害物間のうちの車両が通過可能な長さの障害物間を抽出する抽出手段と、前記抽出手段が抽出した各障害物間の対向する障害物それぞれに対して衝突を回避する障害物回避円を設定する設定手段と、前記両障害物回避円が重ならなければ、前記両障害物回避円のいずれか一方と前記障害物間の距離線との交点を中継点として、前記開始位置における車両旋回半径の円弧および、前記中継点を通る車両旋回半径の円弧、前記目標位置における車両旋回半径の円弧を、それぞれの円弧に接する直線で繋いだ軌道であって、前記開始位置から前記中継点を経由して前記目標位置に到達する軌道を計算する軌道計算手段とを備えたことを特徴とする軌道算出装置。請求項1に記載の軌道算出装置において、前記軌道計算手段は、前記両障害物回避円の一部が相互に重なれば、前記両障害物回避円の交点を結ぶ線分と前記障害物間の距離線との交点を中継点として、前記開始位置から前記中継点を経由して前記目標位置に到達する軌道を算出することを特徴とする軌道算出装置。特許文献1の駐車支援装置等の従来装置においては、2円軌道モデルであっても、開始位置の円弧と目標位置の円弧とを接線の直線で繋いだ軌道を算出するだけであるので、例えば開始位置と目標位置との間に存在する障害物例えば、柱や壁、駐車車両などを回避した軌道を算出することはできない。そのため、とくに算出した軌道上に複数の障害物が存在する場合には、ドライバは、それらの障害物を回避する迂回軌道を自ら考えて運転するしかない。ところで、複数の障害物を回避する方法として、ロボットの分野では、いわゆるポテンシャル法が提案されている。この方法は、目標位置目的地からは距離に応じた引力が生じ、各障害物からは距離に応じた反発力が生じるようなポテンシャル場を考え、このポテンシャル場の勾配の谷の部分に沿って軌道経路を作成する方法である。そして、前記した車両の駐車支援装置等においても、ポテンシャル法を利用して軌道を計算し、複数の障害物を回避することが考えられるが、この場合、開始位置から目標位置に至る極めて多数の軌道を算出する必要があり、計算量が膨大になり、高い性能の演算装置等が必要になってコストアップを招く。本発明は、障害物を考慮した軌道を少ない計算量で安価に算出することを目的とする。上記した目的を達成するために、本発明の軌道算出装置は、指定された開始位置から目標位置に到達する車両の軌道を、車両旋回半径の円弧と該円弧に接する直線との組合せの軌道として算出する軌道算出装置であって、前記開始位置および前記目標位置の周辺の各障害物の位置を認識する障害物認識手段と、前記開始位置における車両旋回半径の円弧と前記目標位置における車両旋回半径の円弧とを両円弧に接する直線で繋いだ軌道上に障害物を検出すれば、検出した障害物とその周辺の各障害物との障害物間のうちの車両が通過可能な長さの障害物間を抽出する抽出手段と、前記抽出手段が抽出した各障害物間の対向する障害物それぞれに対して衝突を回避する障害物回避円を設定する設定手段と、前記両障害物回避円が重ならなければ、前記両障害物回避円のいずれか一方と前記障害物間の距離線との交点を中継点として、前記開始位置における車両旋回半径の円弧および、前記中継点を通る車両旋回半径の円弧、前記目標位置における車両旋回半径の円弧を、それぞれの円弧に接する直線で繋いだ軌道であって、前記開始位置から前記中継点を経由して前記目標位置に到達する軌道を計算する軌道計算手段とを備えたことを特徴としている請求項1。また、本発明の軌道算出装置の前記軌道計算手段は、さらに、前記軌道計算手段が、前記両障害物回避円の一部が相互に重なれば、前記両障害物回避円の交点を結ぶ線分と前記障害物間の距離線との交点を中継点として、前記開始位置から前記中継点を経由して前記目標位置に到達する軌道を算出することを特徴としている請求項2。請求項1に記載の本発明の軌道算出装置によれば、障害物認識手段が認識する各障害物の位置を参照して、指定された開始位置における車両旋回半径の円弧と目標位置における車両旋回半径の円弧とを両円弧に接する直線で繋いだ軌道上に障害物を検出すれば、障害物を迂回して回避した軌道を算出するため、抽出手段が、その障害物と周辺の各障害物との各障害物間のうちの車両が通過可能な長さの障害物間を抽出する。さらに、障害物に衝突しないように障害物間を通る軌道を算出するため、設定手段により、抽出手段が抽出した各障害物間の対向する障害物それぞれに衝突を回避する障害物回避円を設定する。そして、抽出した障害物間において、両障害物回避円が重ならなければ、旋回操舵を極力少なくしつつ軌道を少しでも短くして燃費の向上を図るように、軌道計算手段により、両障害物回避円のいずれか一方、具体的には車両に近い側の障害物回避円と障害物間の距離線との交点を中継点とし、開始位置における車両旋回半径の円弧および、中継点を通る車両旋回半径の円弧、目標位置における車両旋回半径の円弧を、それぞれの円弧に接する直線で繋いだ軌道であって、開始位置から中継点を経由し、複数の障害物を回避して目標位置に到達する1つまたは複数の軌道を計算することができる。この場合、車両が通過できない障害物間を予め除き、車両が通過可能な各障害物間に中継点を設定し、開始地点と目標位置との間の各中継点を通る軌道を算出すればよいので、ポテンシャル法の計算等に比して計算量が少なく、高い性能の演算装置等は不要で低コスト化を図ることができる。また、請求項2に記載の本発明の軌道算出装置によれば、車両が通過可能な障害物の間隔であっても、対向する障害物それぞれに設定した障害物回避円の一部が相互に重なる狭い障害物間については、前記のように両障害物回避円のいずれか一方と障害物間の距離線との交点を中継点とすれば、障害物に接近し過ぎる可能性が生じるので、両障害物回避円の交点を結ぶ線分と障害物間の距離線の交点すなわち、障害物間の中間点を中継点として、障害物に接近し過ぎない軌道を算出することができる。本発明の一実施形態について、図1~図10を参照して説明する。図1は車両1が備える本実施形態の軌道算出装置を示し、この軌道算出装置は、車両1を例えば駐車場の所定の駐車位置に所定の向きに駐車する場合の駐車支援または自動駐車の軌道を算出する。そして、駐車場の柱や壁、消火栓、駐車車両等の各障害物の少なくとも位置の情報この情報は、例えばGPS受信で得られる地図上の絶対位置の情報であってもよく、また、例えば駐車場の入り口等の適当な基準点からの相対的な距離や方角等の位置の情報であってもよいが、障害物マップとして、何らかの手法でハードディスクや固体メモリ等で形成された書換え自在のデータ記憶部2に蓄積保持される。具体的には、例えば車両1が駐車場内を走行する毎に、レーダ部3の例えばレーザレーダや超音波レーダの探査データおよび、カメラ部4の例えばCCDイメージセンサやCMOSイメージセンサで形成された単眼カメラの撮影画像に基づき、障害物探知部5により、周知のセンサフュージョンの物体認識処理で各障害物を検出し、それらの位置情報がデータ記憶部2に更新自在に書き込まれて蓄積保持される。あるいは、各障害物の位置情報が外部装置から駐車場内に無線送信され、それらの位置情報が例えば車両1のカーナビゲーション装置等で受信されてデータ記憶部2に更新自在に書き込まれて蓄積保持される。つぎに、例えば駐車場内の適当な地点で車両1の走行を停止してドライバが駐車支援または自動駐車のスイッチ図示せずを押すと、車両1が駐車支援または自動駐車のモードに設定される。このとき、データ記憶部2の障害物マップおよびカメラ部4の撮影画像等に基づき、車両1の例えば駐車支援または自動駐車の表示モードに設定されたカーナビゲーション装置等に、車両1の現在位置、駐車位置および、それらの周囲の各障害物の地図画面が表示される。そして、例えば前記カーナビゲーション装置等のタッチパネル構成の前記地図画面が形成する操作部6をドライバが操作し、前記地図画面の軌道計算を開始する開始位置例えば現在位置と駐車位置にタッチしてそれらの位置を指定すると、その指定が目標位置決定部7に与えられる。目標位置決定部7は、データ記憶部2の障害物マップを参照して指定された開始位置、目標位置を決定し、それらの位置情報を軌道計画部8に与える。軌道計画部8は、障害物探知部5、目標位置決定部7および、後述する運転制御部9、移動量管理部11、車両安定制御部12、EPS制御部13と同様、マイクロコンピュータにより形成され、設定されたプログラムを実行することにより、本発明の障害物認識手段、抽出手段、設定手段および、軌道計算手段を形成する。障害物認識手段は、目標位置決定部7からの位置情報および、データ記憶部2の障害物マップの各障害物の位置情報に基づき、開始位置および目標位置の周辺の各障害物の位置を認識し、開始位置、目標位置および、それらの周辺の各障害物を配置した認識マップを作成する。図2は認識マップMPの一例を示し、図中のSは指定された開始位置現在位置、Gは指定された目標位置駐車位置、α1~α4は障害物である。開始位置S、目標位置Gの二等辺三角形のシンボルマークは、車両1の位置および向き方向を示し、頂点が車両1の前側、底辺が車両の後側を示す。そして、人間であれば、開始位置Sから障害物α1~α4を回避して目標位置Gに至る図2の白抜き矢印線のような軌道経路を容易に思いつく。本実施形態においては、後述するように、そのような障害物回避軌道を、計算量を極力少なくして算出する。抽出手段は、例えば周知の2円軌道モデルの計算により、前記認識マップMP上に、開始位置Sにおける車両旋回半径例えば、車両1の最小回転半径の円弧と目標位置Gにおける車両旋回半径例えば、車両1の最小回転半径の円弧とを両円弧に接する直線で繋いだ軌道を描き、その軌道上にいずれかの障害物α1~α4を検出すれば、検出した障害物例えば、障害物α1とその周辺の各障害物α2~α4との障害物間のうちの車両1が通過可能な長さの障害物間を抽出する。なお、軌道上に障害物α1~α4を検出しなければ、その軌道が障害物α1~α4に衝突することなく開始位置Sから目標位置Gに到達する軌道であるので、その軌道を駐車支援または自動駐車の案内軌道に決定する。図3は2円軌道モデルの計算により算出した軌道上に障害物α1を検出する場合の障害物検出の説明図であり、抽出手段は、2円軌道モデルの計算により、開始位置Sの左右に、互いに接する破線の2円C1、C2を描き、目標位置Gの左右にも互いに接する破線の2円C3、C4を描く。さらに、車両1の旋回方向等を考慮して2円C1、C2、C3、C4から選択した円C2、C3の一部によって形成される円弧ARC2、ARC3を、円C2、C3の接線の直線SL23で繋いだ軌道T23を算出する。そして、算出した軌道T23が障害物α1を通ることから、軌道T23上に存在する障害物α1を検出する。この場合、軌道T23は案内軌道には決定されない。なお、開始位置Sの円弧ARC2と目標位置Gの円弧ARC3とを結ぶ軌道T23の算出方法は、上記した2円軌道モデルの算出方法に限るものではない。図4は前記軌道T23上に障害物α1を検出した場合の障害物間の抽出例の説明図である。この場合、抽出手段は、検出した障害物α1とその周辺の各障害物α2~α4それぞれとの最短距離の地点を検索し、それら最短距離の2地点を結ぶ障害物間の距離線L12、L13、L14の長さが、車両1の横幅より長く設定された所定の基準長より短い障害物間を除き、所定の基準長以上の障害物間を抽出する。図5は障害物間の抽出結果例を示し、ここでは、障害物間の距離線L14が所定の基準長より短く、車両1が通過できないので、破線の丸枠で囲む前記距離線L14図5では消えているの障害物間が後述の中継点の対象から外され、距離線L12、L13の障害物間が抽出される。設定手段は、前記抽出手段が抽出した各障害物間の対向する障害物α1と障害物α2、障害物α1と障害物α3それぞれに対して、衝突を回避する障害物回避円Ccを設定する。図6は障害物回避円Ccの設定例を示し、破線の各障害物回避円Ccは、例えば車両1の最小回転半径であり、対向する障害物α1と障害物α2が最も接近する障害物間の距離線L12の両端、障害物α1と障害物α3が最も接近する障害物間の距離線L13の両端それぞれを中心点として描かれて設定される。なお、車両1の旋回操舵による燃費の劣化を軽減するには、できるだけ軌道が曲がらないようにして車両1の旋回操作を少なくすることが好ましいので、実際には各障害物回避円Ccを障害物間の距離線L12、L13の両端それぞれより多少は障害物寄りの地点を中心点として描かれて設定される。軌道計算手段は、抽出された距離線L12、L13の障害物間それぞれにおいて、対向する障害物α1と障害物α2、障害物α1と障害物α3それぞれの両障害物回避円Ccが重ならなければ、両障害物回避円Ccのいずれか一方と障害物間の距離線L12、L13との各交点を中継点Jとして、開始位置Sにおける車両旋回半径の円弧および、中継点Jでの旋回半径の円弧、目標位置Gにおける車両旋回半径の円弧を、それぞれの円弧に接する直線で繋いだ軌道であって、開始位置Sから少なくとも一つの中継点Jを経由して目標位置Gに到達する軌道を計算する。また、両障害物回避円Ccの一部が相互に重なれば、両障害物回避円Ccの交点を結ぶ線分と障害物間の距離線との交点を中継点Jとして、開始位置Sから中継点Jを経由して目標位置Gに到達する軌道を算出する。図7aは両端の障害物回避円Ccが重ならない障害物α1、α2間の部分を拡大して示し、同図bは両端の障害物回避円Ccの一部が重なる障害物α1、α3間の部分を拡大して示す。両障害物回避円Ccが重ならない場合、旋回操舵を極力少なくしつつ軌道を少しでも短くして燃費の向上を図るため、図7aに示すように、開始位置Sの車両1に近い障害物α1側の障害物回避円Ccと障害物間の距離線L12との交点を中継点Jとし、図中の三角形で示す車両1が中継点Jを通る軌道を算出する。また、両障害物回避円Ccの一部が重なる場合は、前記したように開始位置Sの車両1に近い障害物α1側の障害物回避円Ccと障害物間の距離線L12との交点を中継点Jとすると、車両1が障害物α1に接近し過ぎる可能性が生じるので、図7bに示すように、両障害物回避円Ccの交点P1、P2を結ぶ線分LCと障害物間の距離線L13の交点、すなわち、障害物α1、α3間の略中間点を中継点Jとし、車両1が障害物α1、α3に接近し過ぎない軌道を算出する。図8a、bは開始位置S、目標位置Gおよび、上記のようにして設定した各中継点Jを組合せた軌道の決定手順例を示し、まず、図8aに示すように、開始位置S、目標位置Gおよび各中継点Jをノードとしてそれらを各リンクLKで繋ぐ。つぎに、同図bに示すように、障害物α1~α4のいずれかを通るリンクLK、ここでは、開始位置Sから障害物α1を通って前記距離線L13の中継点Jに至るリンクLKを削除し、開始位置S、前記距離線L12の中継点J、前記距離線L13の中継点J、目標位置Gを残ったリンクLKで繋いだ軌道候補Lxを求める。なお、中継点Jの個数が多い場合等には、軌道候補Lxが複数個求められる。図9は決定された軌道の算出例を示し、図8bの軌道候補Lxような各軌道候補Lx毎に、開始位置Sに車両進行方向の左右に互いに接するように描いた最小回転半径の破線の2円C1、C2のいずれか一方具体的には、できるだけ滑らかに繋ぐように距離線L12の中継点Jに近い紙面左側の円C1の円弧ARC1、距離線L12の中継点Jで車両進行方向の左右に互いに接するように描いた最小回転半径の破線の2円Cjのいずれか一方具体的には、できるだけ滑らかに繋ぐように開始位置Sの車両1に近い紙面右側の円Cjの円弧ARCj、距離線L13の中継点Jで車両進行方向の左右に互いに接するように描いた例えば最小回転半径の破線の2円Cjのいずれか一方具体的には、できるだけ滑らかに繋ぐようにつぎの目標位置Gに近い紙面上側の円Cj側の円弧ARCj、目標位置Gにおいて車両進行方向の左右に互いに接するように描いた例えば最小回転半径の破線の2円C3、c4のいずれか一方具体的には、できるだけ滑らかに繋ぐように直前の中継点Jに近い紙面左側の円C3の円弧ARC3をそれぞれの接線の直線SL1j、SLjj、SLj3で繋いだ軌道Lyであって、開始位置Sから2中継点Jを経由し、複数の障害物α1~α4を回避して目標位置Gに到達する軌道Lyを案内軌道として算出する。なお、同様の手法で複数の軌道が算出できる場合には、各軌道を全て案内軌道として算出する。図10は軌道計画部8の上記各手段による軌道Lyの算出手順例を示し、まず、例えば2円軌道モデルの通常の軌道計算により、開始位置Sと目標位置Gとを繋ぐ軌道を算出するステップS1。このとき、軌道上に障害物α1~α4のいずれもがなければ、この軌道を案内軌道に決定して処理を終了するステップS2のNO。一方、軌道上に障害物α1~α4のいずかがあればステップS2のYES、その障害物および周辺の障害物の障害物間の距離線L12~L14を算出するステップS3。各障害物間の距離線L12~L14のうちの車両1が通過できない障害物間の距離線例えば、距離線L14を削除して車両1が通過できる障害物間を抽出するステップS4。つぎに、抽出した各障害物間の距離線L12、L13の両端それぞれから対向する障害物に対して障害物回避円Ccを描くステップS5。両端の障害物回避円Ccが重ならなければステップS6のNO、両障害物回避円Ccのいずれか一方と距離線L13との交点を中継点Jに設定するステップS7。なお、中継点Jの方位は障害物回避円Ccの接線方向である。さらに、開始位置S、各中継点J、目標位置Gをノードとして各リンクLKで繋ぎステップS8、障害物α1~α4のいずれかを通る衝突するリンクLKを削除するステップS9。そして、残ったリンクLKで繋がれた経路から軌道候補Lxを算出しステップS10、軌道候補Lx毎に、リンクLKで繋がった開始位置から中継点Jを経由して目標位置Gに至る軌道Lyを案内軌道として算出しステップS11、処理を終了する。なお、ステップS5において、抽出した各障害物間の距離線L12、L13の両端それぞれから描いた障害物回避円Ccの一部が重なればステップS6のYES、両端の障害物回避円Ccの交点P1、P2を結ぶ線分LCと距離線L12、L13との交点を中継点JとしてステップS12、ステップS8以降の処理によってリンクLKで繋がった開始位置から中継点Jを経由して目標位置Gに至る軌道Lyを案内軌道として算出する。なお、この場合の中継点Jの方位は線分LCの傾きの方向である。そして、軌道計画部8により、上記のように中継点Jを経由することで複数の障害物α1~α4を回避して開始位置Sから目標位置Gに至る位置または複数の案内軌道が算出されると、これらの案内軌道は例えば前記カーナビゲーション装置等の前記地図画面に表示され、ドライバの選択操作でいずれかの軌道が駐車支援または自動駐車の軌道に設定される。なお、ドライバが選択する代わりに、例えば最も短く燃料消費の少ない案内軌道を自動的に選択するようにしてもよい。さらに、ドライバが駐車支援または自動駐車のスタートをボタン操作等で指令すると、設定された案内軌道の情報が図1の運転制御部9に入力され、運転制御部9により、後述するように車両1の操舵等が制御される。また、車両センサ部10の車輪速センサの車輪速、舵角センサの舵角、ヨーレートセンサのヨーレートや、アクセルペダル、ブレーキペダルの踏み込み量等に基づいて、移動量管理部11が車両1の開始位置からの移動の量、移動の方向を監視する。そして、移動量管理部11の監視に基づくの運転制御部9のフィードバック制御で、車両1が案内軌道に沿って車両1が開始位置Sから中継点Jを経由して目標位置Gに移動するように、車両安定性制御部VSCVehicleStabilityControlのECU等12による車両1の加速制動が制御され、電動パワーステアリング制御部EPSのECU等13を介して車両1の操舵が制御される。そして、上記の駐車支援または自動駐車の制御に基づき、車両1が、省エネルギーを考慮した案内軌道に沿って所定の駐車位置目標位置Gに移動する。以上説明したように、本実施形態の場合、複数の障害物α1~α4を回避して、指定された開始位置Sから目標位置に到達する1つまたは複数の軌道を計算し、計算した軌道にに基づく駐車支援または自動駐車の制御により、車両1を開始位置Sから目標位置Gに移動することができる。そして、車両1が通過できない障害物間を予め除き、車両1が通過可能な各障害物間に中継点Jを設定し、開始位置Sと目標位置Gとの間の各中継点Jを通る軌道を算出すればよいので、ポテンシャル法の計算等に比して計算量が少なく、高い性能の演算装置等は不要で低コスト化を図ることができる。しかも、操舵による旋回が少なく、移動距離も短い軌道が算出されるので、燃費が向上する利点もある。また、対向する障害物α1、α3それぞれに設定した障害物回避円Ccの一部が相互に重なる狭い障害物間については、両障害物回避円Ccの交点を結ぶ線分LCと障害物間の距離線L13の交点すなわち、障害物α1、α3間の略中間点を中継点Jとして、障害物α1、α3に接近し過ぎない軌道を算出することができる。そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば車両1の各部1~13の構成等はどのようであってもよく、軌道計画部8の計算の手順等が実施形態と異なっていてもよい。つぎに、開始位置Sや目標位置Gが駐車場以外の場所に設定される場合にも、本発明を同様に適用することができるのは勿論である。その際、開始位置Sと目標位置Gとの間の中継点Jの個数や方位等は、障害物α1~α4の個数や配置形状等によって異なる。そして、本発明は種々の車両の軌道算出に適用することができる。