"磁性体によって形成され円筒状の形状を有し、内周において円周方向に巻き回されたコイルを備え、前記コイルに電流が供給されることによって磁束を内径方向に発生させるステータと、磁性体によって形成され円筒状の形状を有し、前記ステータの内周にエアギャップを介して配置され、円周方向に一定の間隔ごとに空間部が設けられ、外周から内周に通過する磁束に対する磁気抵抗を周期的に変化させる第1ロータと、磁性体によって形成され、前記第1ロータの内周にエアギャップを介して配置され、外周の表面に一定の間隔ごとに凹凸が設けられた第2ロータと、を備え、前記コイルに電流を供給することによって、前記第1ロータと前記第2ロータとの相対位置に応じて前記第1ロータと前記第2ロータとの間に発生する相対的な回転力を制御することを特徴とするモータ。前記ステータと前記第2ロータとは、磁性体の粉末を焼結することによって形成されていることを特徴とする請求項1に記載のモータ。上述したように、旋盤においてワークを把持するチャックの開閉駆動を、モータによってネジ機構を回転させることにより行う場合において、回転中にチャックの開閉を行うためには、出力が非常に大きいモータが必要となり、コストが増大するという問題がある。また、モータの容量が大きいことに伴って、インバータの容量も大きくなってコストが増大し、さらに、電線のサイズも太くなって機械の設計自由度を阻害するという問題がある。本発明の目的は、旋盤においてワークを把持するチャックの開閉駆動を行うモータであって、小型化が可能なモータを提供することである。本発明は、磁性体によって形成され円筒状の形状を有し、内周において円周方向に巻き回されたコイルを備え、前記コイルに電流が供給されることによって磁束を内径方向に発生させるステータと、磁性体によって形成され円筒状の形状を有し、前記ステータの内周にエアギャップを介して配置され、円周方向に一定の間隔ごとに空間部が設けられ、外周から内周に通過する磁束に対する磁気抵抗を周期的に変化させる第1ロータと、磁性体によって形成され、前記第1ロータの内周にエアギャップを介して配置され、外周の表面に一定の間隔ごとに凹凸が設けられた第2ロータと、を備え、前記コイルに電流を供給することによって、前記第1ロータと前記第2ロータとの相対位置に応じて前記第1ロータと前記第2ロータとの間に発生する相対的な回転力を制御することを特徴とするモータである。また、本発明に係るモータにおいて、前記ステータと前記第2ロータとは、磁性体の粉末を焼結することによって形成されていることが好ましい。本発明によると、旋盤のチャックを開閉駆動する機構において、第1ロータと第2ロータとの間に発生する相対的な回転力をステータのコイルに供給する電流によって制御し、その相対的な回転力によってチャックの開閉駆動を行うことができる。このため、モータが発生する動力は主軸の回転速度によらず、チャックの開閉駆動に必要な動力相対的な回転力のみであるため、モータの小型化が図れる。また、ステータと第2ロータとを、磁性体の粉末を焼結することによって形成することにより、回転中の発熱を小さく抑えることができる。図1を参照して、本発明の実施形態に係るモータについて説明する。図1は、本発明の実施形態に係るモータを示す分解斜視図および断面図である。図1aはモータの分解斜視図であり、図1bはモータの軸方向に沿った断面図である。本実施形態に係るモータは、ステータ1と第1ロータ3と第2ロータ6とを含んで構成されている。ステータ1、第1ロータ3、及び第2ロータ6は、それぞれ円筒状の形状を有する。ステータ1の内周にはエアギャップを介して第1ロータ3が配置され、第1ロータ3の内周にはエアギャップを介して第2ロータ6が配置されている。すなわち、円筒状のステータ1の内部に第1ロータ3が配置され、円筒状の第1ロータ3の内部に第2ロータ6が配置されている。ステータ1は、軸方向に積層され円筒状の形状を有するステータコア1a,1b,1cを含んで構成されている。ステータコア1a,1b,1cは、磁性体の粉末を焼結して形成されており、内周に溝が設けられたコの字型の断面形状を有する。ステータコア1a,1b,1cは、軸方向にそれぞれ2つのエアギャップ面を有し、第1ロータ3に向かい合って配置されている。ステータコア1a,1b,1cに設けられた溝には、円周方向に巻き回されたコイル2a,2b,2cがそれぞれ埋設されており、コイル2a,2b,2cに通電することによって、ステータコア1a,1b,1cの内周に向けて磁束を発生する。本実施形態に係るモータは、ステータコア1aとコイル2aとを組とし、ステータコア1bとコイル2bとを組とし、ステータコア1cとコイル2cとを組とし、それら3組を一体とする3相モータとして動作する。本実施形態に係るモータは、コイル2a,2b,2cに通電する電流を3相交流とすることによって連続的なトルクを発生することができる。また、ステータコア1a,1b,1cのそれぞれの間にはリング状の非磁性体5が設けられており、非磁性体5によって、ステータコア1a,1b,1cのそれぞれの間における漏れ磁束を抑制している。第1ロータ3は、軸方向に積層され円筒状の形状を有する複数の第1ロータコア3aを含んで構成されている。第1ロータコア3aは、ケイ素鋼板によって構成されている。第1ロータ3には、円周方向に一定の角度間隔ごとにスリット4空間部が並んで設けられている。スリット4は、ケイ素鋼板第1ロータコア3aの打ち抜き加工によって、軸方向に貫通して第1ロータコア3aに形成されている。図1に示す例では、第1ロータ3は、軸方向に積層された6つの第1ロータコア3aを含んで構成されている。各第1ロータコア3aは、ステータ1の内周のエアギャップ面に向かい合って配置されている。各第1ロータコア3aの間には、斜線で示すリング状の非磁性体7が設けられている。各第1ロータコア3aは非磁性体7によって磁気的に分離され、軸方向に磁束が漏れることを抑制している。ステータ1ステータコア1a,1b,1cによって発生した磁束は、第1ロータコア3aの外周から内周に向けて通過し、第2ロータ6の第2ロータコア6a,6b,6cの外周面に作用する。第2ロータ6は、軸方向に積層され円筒状の形状を有する第2ロータコア6a,6b,6cを含んで構成されている。第2ロータコア6a,6b,6cの外周の表面には、円周方向に一定の角度間隔ごとに凹凸が設けられている。これら複数の凹凸は、第1ロータコア3aに設けられたスリット4に対応する周期で、第2ロータコア6a,6b,6cの外周の表面において円周方向に並んで設けられている。また、第2ロータコア6a,6b,6cは、ステータコア1a,1b,1cと同様に3組を一体とした構成である。第2ロータコア6a,6b,6cのそれぞれの間にはリング状の非磁性体8が設けられており、非磁性体8によって、第2ロータコア6a,6b,6cのそれぞれの間における漏れ磁束を抑制している。第1ロータ3を通過して第2ロータ6の外周面に作用する磁束は、図1bの断面図に矢印で示すように第2ロータコア6a,6b,6cの内部を軸方向に通過し、ステータコア1a、1b,1cと第1ロータコア3aとをループする閉磁路を形成する。上述したように、第2ロータコア6a,6b,6cの外周の表面には凹凸が設けられており、回転位置に応じて閉磁路のループに対する磁気抵抗が変化する。図2を参照して、本実施形態に係るモータの動作について説明する。図2は、本発明の実施形態に係るモータの動作を説明するための一部の断面図である。図2aは、モータの軸方向に直交する一部の断面図であり、図2bは、モータの軸方向に沿った一部の断面図である。図2は、第1ロータコア3aと、第2ロータコアおよびステータコアの1相分とを示す断面図である。図2には一例として、ステータコア1aと第2ロータコア6aとを示す。第1ロータコア3aには、上述したようにプレス加工によってスリット4が形成されているため、外周から内周へ通過する磁束に対する磁気抵抗が角度に応じて変化する。第2ロータコア6aの外周表面には、一定の周期で凹凸が設けられており、その周期は第1ロータコア3aに形成されたスリット4の周期に等しい。この凹凸とスリット4との位置関係に応じて、上述した閉磁路のループの磁気抵抗が変化するため、図2に矢印で示すように外周側から内周側に向けて磁束が発生した場合、第1ロータコア3aと第2ロータコア6aとの間には、円周方向に差動回転力が発生する。図2aにおいては、差動回転力が発生する方向を点線の矢印で示す。このように差動回転力が発生する原理を、図3を用いて更に説明する。図3は、本発明の実施形態に係るモータの動作原理を説明するための一部の断面図である。図3は、モータの軸方向に直交する一部の断面図である。回転角度θr1は、第1ロータコア3aのステータ1固定子に対する回転角度を示しており、スリット4の無い鉄芯部分の中心Aをゼロ点としている。回転角度θr2は、第2ロータコア6aのステータ1固定子に対する回転角度を示しており、第2ロータコア6aに設けられた凹凸のうちの凸部の中心Bをゼロ点としている。角度差θdは、回転角度θr1と回転角度θr2との差の角度を示している。角度差θdは、第1ロータコア3aの鉄芯の位置と、第2ロータコア6aに設けられた凹凸のうちの凸部の位置とが一致した場合にゼロとなる。また、スリット4の周期、すなわち第2ロータコア6aに設けられた凹凸形状の周期が、電気角の1周期2πとなる。図3に図示しないステータ1のコイル2a,2b,2cに電流iを流すと、図2に示すように、ステータコア1a1b,1c、第1ロータコア3a、及び第2ロータコア6a6b,6cを通る磁束が生じる。この磁束によるインダクタンスは角度差θdの関数で表され、以下の式1で近似される。式1:Lθd=LacosθdL0ただし、Laはインダクタンスの変化分、L0は平均インダクタンスである。図4に、角度差θd、インダクタンスの変化分La、及び平均インダクタンスL0の関係を示す。図4は、本発明の実施形態に係るモータにおいて、第1ロータと第2ロータとの角度差と、インダクタンスとの関係を示す図である。図4において、横軸は角度差θdを示し、縦軸はインダクタンスLθdを示す。そして、電流iをコイル2a,2b,2cに供給している場合に、インダクタンスに蓄積されるエネルギーEは、以下の式2で表される。式2:E=1/2Lθdi2角度差θdの変化に対するエネルギーEの変化がトルクτとなって出力されるので、式2を角度差θdで微分することにより、以下の式3を得る。式3:τ=dE/dθd=-1/2Lasinθdi2この式3から分かるように、電流iの二乗に比例するトルクが、第1ロータ3と第2ロータ6との角度差相対位置に応じて発生する。従って、本実施形態に係るモータは、第1ロータ3と第2ロータ6との間に動力を発生するモータとして機能する。すなわち、コイル2a,2b,2cに供給する電流を制御することにより、第1ロータ3と第2ロータ6との間に発生する相対的な回転力を制御することができる。次に、図1に示す3組の第2ロータコア6a,6b,6cの円周上の位置関係について説明する。第2ロータコア6a,6b,6cのそれぞれの外周に設けられた凸部の数をN個Nは整数とすると、凹凸を1周期とする角度は2π/Nと表される。第2ロータコア6aの取付角度を基準にして、第2ロータコア6bは、取付角度を2π/3Nだけずらして取り付けられ、第2ロータコア6cは、取付角度を-2π/3Nだけずらして取り付けられている。すなわち、第2ロータコア6a,6b,6cは、凹凸の1周期に対して1/3周期だけ互いにずらして配置されている。この結果、コイル2a,2b,2cに通電する電流を、互いに120度ずつ位相がずれた3相交流とすることにより、本実施形態に係るモータは、一般的な3相モータとして駆動することができる。なお、上述した例では、第2ロータコア6a,6b,6cを、互いに120度ずつ位相をずらして配置する場合について説明した。この配置例は一例であり、例えば、第2ロータ6の代わりに、第1ロータ3の第1ロータコア3aを120度ずつずらして配置してもよい。製造の容易性を考慮して、いずれかの配置を任意に選択すればよい。次に、ステータコア1a,1b,1cおよび第2ロータコア6a,6b,6cを構成する磁性材料について説明する。本実施形態に係るモータにおいて、ステータコア1a,1b,1cおよび第2ロータコア6a,6b,6cの内部磁束は、図1bの断面図に示すように、軸方向および径方向に発生する。そこで、ステータコア1a,1b,1cおよび第2ロータコア6a,6b,6cには、任意の方向に磁束を通すことができる磁性材料を使用する。具体的には、磁性体の粉末を焼結した材料、又は磁性体の粉末を樹脂で固めた材料を用いることが好ましい。一方、第1ロータコア3aは径方向のみに磁束を通すため、第1ロータコア3aにはケイ素鋼板を用い、ケイ素鋼板第1ロータコア3aを積層することで第1ロータ3を構成すればよい。次に、本発明の実施形態に係るモータを使用して旋盤のチャックを開閉制御する構成例について、図5を参照して説明する。図5は、本発明の実施形態に係るモータを用いてチャックの開閉駆動を行う旋盤の主軸を示す断面図である。本実施形態に係る旋盤においては、主軸12を高速で回転させるために、主軸12を駆動させるためのモータ20が、主軸12の中央部に連結されている。また、主軸12は軸受によって回転可能に支持されている。主軸12には中心軸に沿って中空の貫通孔が設けられており、この貫通孔の先端部にはチャック9が設けられている。チャック9には爪10が径方向にスライド可能に取り付けられており、ワーク11を爪10で把持する。主軸12の内部には、主軸12の軸方向に移動可能なドローバ13が設けられている。ドローバ13の先端部がチャック9の内側の面に当接するように、ドローバ13の先端部がチャック9の内側に挿入されている。ドローバ13の後端部にはネジ溝が設けられている。主軸12の後端部には、ドローバ13のネジ溝に嵌り合うネジ部14が設けられている。ネジ部14を回転させることによって、ドローバ13は軸方向に沿ってチャック9側先端部側またはチャック9とは反対側後端部側に移動する。ドローバ13がチャック9側先端部側に移動することによって、ドローバ13の先端部がチャック9の内側の面を押圧し、爪10を径方向の外側に押し広げる。これにより、爪10は開く方向に移動する。一方、ドローバ13がチャック9とは反対側後端部側に移動することによって、チャック9の内側の面への押圧が解除され、爪10が径方向の内側に移動する。これにより、爪10は閉じる方向に移動する。このように、ドローバ13の移動によって爪10を開閉制御する。ネジ部14の後端部にはスリーブ15が一体的に設けられている。旋盤主軸の後端部には、本実施形態に係るモータが設けられている。スリーブ15には、本実施形態に係るモータの第2ロータ6が取り付けられている。また、主軸12の後端部にはハウジング16が取り付けられている。そのハウジング16には、第1ロータ3が取り付けられている。また、スリーブ15は、ハウジング16に対して軸受17を介して取り付けられている。そして、第1ロータ3と第2ロータ6との間で差動トルク相対的な回転力を発生させることにより、ネジ部14を第2ロータ6によって回転させる。図5は、中心軸を挟んで一方上側のドローバ13が、チャック9側左方向に移動して爪10を開き、他方下側のドローバ13が、チャック9とは反対側右方向に移動して爪10を閉じている状態を示している。また、ドローバ13は、主軸12に対して図示しないキーによって回転方向の移動が規制されており、軸方向のみに移動可能となっている。スリーブ15にはブレーキ板19が設けられている。クラッチ18は、ハウジング16に対するスリーブ15の回転を規制するように機能する。図示しないスリップリングによって電流を供給するときは、クラッチ18は、ブレーキ板19をハウジング16に対して回転可能にさせ、電流を供給しないときは、ブレーキ板19とハウジング16とを固定することによって、ドローバ13の移動を規制する。本実施形態に係るモータによれば、旋盤のチャック9を開閉駆動する機構において、主軸12とともに高速で回転している第1ロータ3と第2ロータ6とに対して、主軸12の回転速度に関係なく互いの相対的な回転トルク回転力のみをステータ1のコイル2a,2b,2cの電流で制御することができる。すなわち、主軸12の回転速度の影響を受けずに、第1ロータ3と第2ロータ6との間に発生する相対的な回転トルク回転力をコイル2a,2b,2cに供給する電流によって制御し、その相対的な回転トルク回転力によってチャック9の開閉駆動を行うことができる。このため、ネジ部14を回転させるトルクと主軸の回転数との積に相当する動力を、本実施形態に係るモータチャック9の開閉駆動を行うためのモータに発生させる必要がない。従って、モータが発生する動力は主軸12の回転速度によらず、ネジ部14を回転させるために必要な動力のみであるので、モータの小型化が図れ、モータの発熱を小さく抑えることができる。また、本実施形態に係るモータは、発生する動力が小さいので、小さな電流でコイルのターン数を多くすることができる。従って、本実施形態に係るモータを駆動するインバータの容量を小さくすることができる。"