"運転者に対して自車両周辺を通過する対象物の存在を知らせる警告を行う警告手段を備える車両用警告装置であって、前記警告手段による警告開始タイミングを、自車両から前記対象物が自車両周辺で通過すると予測される通過予測位置までの余裕スペースの大きさに応じて変更するタイミング変更手段を備えることを特徴とする車両用警告装置。前記タイミング変更手段は、前記警告開始タイミングを、前記余裕スペースが小さいほど早めかつ前記余裕スペースが大きいほど遅らすことを特徴とする請求項1記載の車両用警告装置。前記タイミング変更手段は、前記余裕スペースの大きさと、自車両と前記対象物との相対関係と、に応じて前記警告開始タイミングを変更することを特徴とする請求項1又は2記載の車両用警告装置。前記相対関係は、自車両と前記対象物との相対速度又は前記対象物の速度であることを特徴とする請求項3記載の車両用警告装置。前記タイミング変更手段は、前記警告開始タイミングを、前記相対速度又は前記速度が小さいほど早めかつ前記相対速度又は前記速度が大きいほど遅らすことを特徴とする請求項4記載の車両用警告装置。前記タイミング変更手段は、前記警告開始タイミングの変更として、前記対象物が前記通過予測位置に達する前において前記警告手段により前記警告を開始する時間を変更することを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項記載の車両用警告装置。前記通過予測位置は、自車両の進行予測軌跡と前記対象物の進行予測軌跡との交差位置であり、前記余裕スペースは、自車両から前記交差位置までの距離であることを特徴とする請求項1乃至6の何れか一項記載の車両用警告装置。前記警告手段は、自車両の後退時に前記警告を行うことを特徴とする請求項1乃至7の何れか一項記載の車両用警告装置。ところで、運転者に対して警告を行ううえでは、その警告を行うタイミングが重要であって、自車両周辺を通過する対象物については、その対象物が自車両周辺を通過する位置に応じて警告の重要度が異なる。対象物の通過位置が自車両から比較的遠いほど、警告の重要度は下がるので、遅いタイミングで警告を開始するものとしても、運転者に対象物の存在を把握させることが可能となる。一方、対象物の通過位置が自車両から比較的近いほど、警告の重要度は上がるので、早いタイミングで警告を開始しなければ、運転者に対象物の存在を把握させることが困難となる。しかし、上記した特許文献1記載の装置では、自車両と対象物との衝突時間又は衝突距離に応じた表示による警告が行われるだけであり、警告の開始タイミングが最適ではなかった。本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、自車両周辺を通過する対象物の通過位置に応じた最適なタイミングで警告を開始することが可能な車両用警告装置を提供することを目的とする。上記の目的は、運転者に対して自車両周辺を通過する対象物の存在を知らせる警告を行う警告手段を備える車両用警告装置であって、前記警告手段による警告開始タイミングを、自車両から前記対象物が自車両周辺で通過すると予測される通過予測位置までの余裕スペースの大きさに応じて変更するタイミング変更手段を備える車両用警告装置により達成される。本発明によれば、自車両周辺を通過する対象物の通過位置に応じた最適なタイミングで警告を開始することができる。以下、図面を用いて、本発明に係る車両用警告装置の具体的な実施の形態について説明する。図1は、本発明の一実施例である車両用警告装置10の構成図を示す。本実施例の車両用警告装置10は、例えば駐車場での後退時などに自車両周辺具体的には、自車両後方を通過する対象物例えば他車両を検知して、自車両運転者に対してその対象物の存在を知らせる警告を行うシステムである。図1に示す如く、車両用警告装置10は、コンピュータを主体に構成された電子制御ユニット以下、ECUと称す12を備えている。ECU12には、ターゲットセンサ14が接続されている。ターゲットセンサ14は、例えばミリ波レーダやレーザレーダ,カメラ等により構成されており、車体後端のバンパの側部や中央部やスポイラー,バックドアアウトサイドハンドルなどに配設されている。ターゲットセンサ14は、自車両後方特に、左右それぞれの後側方の所定領域内に存在する対象物の有無及びその対象物までの距離に応じた信号をECU12に対して出力する。ECU12は、ターゲットセンサ14の出力信号に基づいて、自車両後方の対象物の有無を検出すると共に、その対象物が存在すると判定したときは自車両からその対象物までの距離又はその対象物の位置を検出する。そして、その検出距離又は検出位置の時間変化に基づいて、自車両と対象物との相対速度、及び、自車両に対する対象物の進行予測軌跡を検出する。ECU12には、警告表示ディスプレイ16及び警告ブザー18が接続されている。警告表示ディスプレイ16は、例えば車室内のインストルメントパネルに設けられた車両運転者に視認可能なメータユニットであり、ECU12からの駆動指令に従って警告表示を行う。また、警告ブザー18は、車室内に設けられたブザー警報器であり、ECU12からの駆動指令に従ってブザー吹鳴を行う。ECU12には、また、車両運転者が操作し得る車両変速機のシフトポジションや車速を含む自車両の状態を検出するための状態検出センサ20が接続されている。状態検出センサ20は、自車両の状態に応じた信号をECU12に向けて出力する。ECU12は、状態検出センサ20の出力信号に基づいて、自車両の状態を検出する。次に、図2乃至図4を参照して、本実施例の車両用警告装置10の動作について説明する。図2は、本実施例の車両用警告装置10においてECU12が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。また、図3は、本実施例における自車両と警告対象の対象物との関係を模式的に表した図を示す。本実施例において、ECU12は、状態検出センサ20の出力信号に基づいてシフトポジションが後退位置にあることを検出した場合ステップ100の肯定判定時、警告表示ディスプレイ16及び警告ブザー18による警告を行い得る警告可能状態警戒状態となる。ECU12は、かかる警告可能状態になると、ターゲットセンサ14の出力信号を有効とし、ターゲットセンサ14を用いて自車両subjectvehicle;SV周辺の対象物detectiontarget;DTを検知する処理対象物検知処理を行う。ECU12は、対象物検知処理において、まず、ターゲットセンサ14の出力信号に基づいて、自車両後方を通過する対象物DTの有無を検出しステップ102、その対象物DTの存在を検出したときステップ104の肯定判定時は、その対象物DTの位置を検出して、自車両SVからその対象物DTまでの距離及び方向を検出するステップ106。そして、一旦、対象物DTの存在を検出した後は、その対象物DTを監視して、検出位置又は検出距離の時間変化を測定して、対象物DTの速度Vt、及び、自車両SVに対して対象物DTが進行すると予測される進行予測軌跡Qを検出するステップ108。尚、上記の対象物DTの速度Vtは、その対象物DTの絶対的な速度であってもよいが、その対象物DTと自車両SVとの相対速度であってもよい。また、進行予測軌跡Qは、自車両SVが検出時又は検出時に至るまでと同じ進行状態を継続しかつ対象物DTが検出時又は検出時に至るまでと同じ進行状態を継続するものとして検出されるものとすればよい。ECU12は、自車両SVを基準にして自車両周辺の道路路面上に広がる領域以下、設定領域CBcrossingboxと称す。を予め記憶している。この設定領域CBは、図2に示す如く、長方形状に形成されたものであって、自車両後端から自車両後方の所定距離L1例えば、6mなど離れた位置で車幅方向に延びる一辺と、自車両後端から自車両前方の所定距離L2例えば、3mなど離れた位置で車幅方向に延びる一辺と、自車両側面に対して平行に延びる二辺尚、この二辺が車幅方向に離れているy方向の距離Wは、自車両SVの車幅と一致するものとしてもよいし、また、自車両SVの車幅よりも僅か例えば、10cmなどに大きなものとしてもよい。と、からなる。ECU12は、上記の如く対象物DTの存在を検出した後、その対象物DTの進行予測軌跡Qと上記の設定領域CBとの位置関係を特定し、その対象物DTの進行予測軌跡Qがその設定領域CBと交差する位置交差位置;すなわち、対象物DTが自車両周辺で通過すると予測される通過予測位置Mを特定する。そして、かかる交差位置Mを特定すると、自車両後端からその交差位置Mまでの距離具体的には、自車両後端を通る車幅方向の線と設定領域CBを構成する辺との交点Nから上記の交差位置Mまでのその辺上のx方向の距離;交差距離CDを検出するステップ110。尚、この交差距離CDは、自車両SVの後方側をプラス値とし、前方側をマイナス値とする。ECU12は、また、自車両後方を通過する対象物DTが存在するときに自車両運転者に対して警告を開始するタイミング警告開始タイミングTを示す情報を予め記憶している。この警告開始タイミングTは、対象物DTが自車両SVに接近する時点例えば、上記の交差位置Mに到達する時点を基準にしてその接近前において自車両運転者に対して警告表示ディスプレイ16及び警告ブザー18による警告を開始する時間であって、対象物DTの速度Vtと交差距離CDとに応じて変化するように設定されている。図4は、本実施例の車両用警告装置10において用いられる対象物DTの速度Vtと交差距離CDとに応じて変化する警告開始タイミングTのマップを表した図を示す。本実施例において、警告開始タイミングTは、具体的には、対象物DTの速度Vtが小さいほど早くかつその速度Vtが大きいほど遅くなると共に、交差距離CDが短いほど早くかつ交差距離CDが長いほど遅くなるように設定されている。例えば図4に示す如く、警告開始タイミングTは、速度Vtが第1速度Vt1以下である状況において、交差距離CDが第1距離CD1以下であるときは第1時間T1に、交差距離CDが第1距離CD1を超えかつ第2距離CD2以下であるときは第2時間T2に、また、交差距離CDが第2距離CD2を超えるときは第3時間T3に、それぞれ設定される。また、速度Vtが第1速度Vt1を超えかつ第2速度Vt2以下である状況において、交差距離CDが第1距離CD1以下であるときは第2時間T2に、交差距離CDが第1距離CD1を超えかつ第2距離CD2以下であるときは第3時間T3に、また、交差距離CDが第2距離CD2を超えるときは第4時間T4に、それぞれ設定される。更に、速度Vtが第2速度Vt2を超える状況において、交差距離CDが第1距離CD1以下であるときは第3時間T3に、交差距離CDが第1距離CD1を超えかつ第2距離CD2以下であるときは第4時間T4に、また、交差距離CDが第2距離CD2を超えるときは第5時間T5に、それぞれ設定される。尚、上記した第2速度Vt2は、第1速度Vt1例えば3m/sよりも大きな速度であって、例えば7m/sに設定されている。また、上記した第2距離CD2は、第1距離CD1例えば3mよりも長い距離であって、例えば4.5mに設定されている。更に、T1>T2>T3>T4>T5が成立するものとし、例えば、T1=3.5sec、T2=3.0sec、T3=2.5sec、T4=2.0sec、及びT5=1.5secが設定されている。ECU12は、上記の如く対象物DTの速度Vt及び交差距離CDを検出すると、次に、記憶している警告開始タイミングTの情報を参照して、それらの対象物DTの速度Vt及び交差距離CDに基づいて、今回、存在が検出された対象物DTに起因して自車両運転者に対して警告表示ディスプレイ16及び警告ブザー18による警告を開始すべき警告開始タイミングTを選択するステップ112。ECU12は、上記の如く警告開始タイミングTを選択した後、ターゲットセンサ14を用いて存在が検出される対象物DTが自車両SVに対してその警告開始タイミングTに至ったときに、警告表示ディスプレイ16及び警告ブザー18への駆動指令を行うステップ114。例えば、T=T2=3.0secが選択されていたときは、対象物DTが自車両SVに最接近する時点を基準にして3.0秒前に自車両運転者に対して警告表示ディスプレイ16及び警告ブザー18への駆動指令を行う。上記の駆動指令が行われると、自車両運転者に対して警告表示ディスプレイ16による警告表示及び警告ブザー18によるブザー吹鳴が行われる。このため、自車両運転者は、自車両後退時、警告開始タイミングTで警告表示ディスプレイ16による警告表示及び警告ブザー18によるブザー吹鳴の警告を行うことにより、自車両SVに対して対象物DTが接近することすなわち自車両周辺を通過する対象物DTが存在することを知ることができる。一般に、車両運転者は、例えば自車両を駐車位置から後退させて本線に合流させようとする場合、その本線を通行する他車両などの対象物に注意することが必要であるが、この際、その対象物が自車両に接近して自車両の近傍を通過することを自車両運転者に対して警告することが走行安全上好ましい。この点、近傍通過前の早いタイミングで自車両運転者に向けて警告表示やブザー吹鳴による警告を行うことが走行安全上有効であるが、自車両運転者が回避行動をとり得る過剰に早いタイミングで運転者への警告が行われるものとすると、自車両運転者が近い将来に回避行動をとることを予定しているときにも警告が行われる事態が起こり得、自車両運転者が警告を煩わしく感じ、不快な思いをすることがある。一方、運転者への警告のタイミングが遅すぎると、運転者に対象物が自車両の近傍を通過するのを事前に把握させることが困難となる。また、自車両周辺を通過する対象物については、その対象物が自車両周辺を通過する位置に応じて警告の重要度は異なる。対象物の通過位置が自車両から比較的遠いほど、警告の重要度は下がるので、遅いタイミングで警告を開始するものとしても、運転者に対象物の存在を把握させることが可能となる。一方、対象物の通過位置が自車両から比較的近いほど、警告の重要度は上がるので、早いタイミングで警告を開始しなければ、運転者に対象物の存在を把握させることが困難となる。更に、対象物の速度に関係なく警告開始タイミングが一律に選択されるものとすると、自車両から警告が開始される位置までの距離が大きく変動し得るものとなり、また、対象物の速度が低いほどその速度上昇マージンが大きいので、その速度上昇が生じたときにその対象物が予想タイミングよりも著しく早めに自車両近傍を通過する事態が生じ易くなってしまう。これに対して、本実施例の車両用警告装置10においては、自車両後退時、自車両周辺を通過する対象物DTが存在するときに、その通過前のタイミングで自車両運転者に対して警告表示ディスプレイ16による警告表示及び警告ブザー18によるブザー吹鳴を開始することができる。また、その警告表示及びブザー吹鳴による警告開始タイミングを、対象物DTの速度Vtと交差距離CDとに応じて変更することができる。具体的には、上記の警告開始タイミングを、交差距離CDが短いほど早めかつ交差距離CDが長いほど遅らすことができる。このため、自車両運転者に警告による不快な思いを与えることなく、自車両近傍を通過する対象物の存在をその通過前に確実に把握させることができる。従って、本実施例の車両用警告装置10によれば、自車両周辺を通過する対象物DTの通過位置具体的には、通過予測位置Mに応じた最適なタイミングで警告を開始することができ、これにより、自車両後退時において自車両運転者に対象物との衝突を回避する行動例えばブレーキ操作を促して、自車両後退時における走行安全性を向上させることができる。また、上記の警告開始タイミングを、対象物DTの速度Vtが小さいほど早めかつその速度Vtが大きいほど遅らすことができる。このため、対象物DTが自車両後方を通過するとき、自車両SVから警告が開始される位置までの距離が対象物DTの速度Vtに応じて大きく変動するのを回避することができると共に、対象物DTが予想タイミングよりも著しく早く自車両近傍を通過するのを回避することができる。従って、本実施例の車両用警告装置10によれば、対象物DTの速度に応じた最適なタイミングで警告を開始することができ、これにより、自車両後退時における走行安全性を向上させることができる。尚、上記の実施例においては、警告表示ディスプレイ16及び警告ブザー18が特許請求の範囲に記載した警告手段に、交差距離CDが特許請求の範囲に記載した余裕スペースに、ECU12が対象物DTの速度Vt及び交差距離CDに応じて警告開始タイミングTを変更することが特許請求の範囲に記載したタイミング変更手段に、それぞれ相当している。ところで、上記の実施例においては、警告開始タイミングTを変更するうえで、図4に示す如く、対象物DTの速度Vtを3段階に分けると共に、交差距離CDを3段階に分けることとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、警告開始タイミングTを、対象物DTの速度Vtに応じて2段階以上に変更し、かつ、交差距離CDに応じて2段階以上に変更することとすればよく、例えば、対象物DTの速度Vtに応じてリニアに変更することとしてもよいし、また、交差距離CDに応じてリニアに変更することとしてもよい。また、上記の実施例においては、警告開始タイミングTを、交差距離CDに応じて変更すると共に、対象物DTの速度Vtに応じて変更することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、少なくとも交差距離CDに応じて変更するものであればよく、対象物DTの速度Vt以外のパラメータ例えば自車両SVの後退速度などに応じて変更するものであってもよい。また、上記の実施例においては、警告開始タイミングTを交差距離CDに応じて変更するが、交差距離CDがマイナス値であるときは、警告表示ディスプレイ16による警告表示及び警告ブザー18によるブザー吹鳴とは別に更に、運転者に衝突回避や衝突軽減を図る行動を促すための警告例えば、ブレーキ制動などを行うこととしてもよい。また、上記の実施例においては、自車両運転者に対して自車両後方を通過する対象物の存在を知らせる警告として、警告表示ディスプレイ16による警告表示及び警告ブザー18によるブザー吹鳴の双方を行うこととしているが、何れか一方のみ行うこととしてもよいし、また更に、自車両SVと対象物DTとの衝突の可能性が所定以上に高まった場合に運転者に衝突回避や衝突軽減を図る行動を促すための二次警告を行うこととしてもよい。この二次警告としては、例えば、自車両SVのブレーキ装置を用いたブレーキ制動であり、運転席やステアリングホイールを微小振動させ得る促進装置を自車両SVに搭載したときはその促進装置を作動させることである。更に、上記の実施例においては、自車両SVに対して長方形状の設定領域CBを設定したうえで、警告開始タイミングTを変更するためのパラメータとしての余裕スペースとして、その設定領域CBと対象物DTの進行予測軌跡Qとの交差位置Mと、自車両後端を通る車幅方向の線と設定領域CBとの交点Nと、の交差距離CDを用いることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、上記の設定領域CBを設定することなく、警告開始タイミングTを変更するための余裕スペースとして、例えば、対象物DTの進行予測軌跡Qと自車両SVとの位置関係に基づいて求まる対象物DTが自車両SVに最も接近するときの自車両SVと対象物DTとの距離を用いることとしてもよい。尚、この最接近時の自車両SVと対象物DTとの距離は、自車両SVが向く方向に関係のない絶対的な直線距離であってもよいし、また、自車両SVの前後方向成分の直線距離であってもよい。また、上記の設定領域CBを設定することなく、警告開始タイミングTを変更するための余裕スペースとして、自車両後端の中央から、その中央を通る前後方向線と対象物DTの進行予測軌跡Qとの交差位置までの距離を用いることとしてもよい。更に、上記の実施例においては、自車両後退時に警告を行うこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、自車両前進時に警告を行うものに適用することとしてもよい。"