回転するディスク上でヘッドの浮上高を変化させつつ、前記ヘッドのディスクトラック方向の動き変化量を検出する段階と、前記検出されたヘッドのディスクトラック方向の動き変化量が閾値を超過する場合に、前記ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達したと判定する段階と、を含むことを特徴とする、近似タッチダウン検出方法。前記ヘッドのディスクトラック方向の動き変化量は、前記ヘッドの浮上高の変化による前記ヘッドによってディスクから検出されるサーボパターン間の時間間隔の変化量で検出されることを特徴とする、請求項1に記載の近似タッチダウン検出方法。前記ヘッドのディスクトラック方向の動き変化量を検出する段階は、前記ヘッドの浮上高を調整するための第1信号のサイズを変更させつつ、前記第1信号を印加する条件と前記第1信号を印加しない条件とで、それぞれ前記ヘッドによってディスクから検出されるサーボパターン間の時間間隔情報を算出する段階と、前記第1信号を印加する条件で算出されたサーボパターン間の時間間隔情報と、前記第1信号を印加しない条件で算出されたサーボパターン間の時間間隔情報との間の変化量で、前記ヘッドのディスクトラック方向の動き変化量を算出する段階と、を含むことを特徴とする、請求項1に記載の近似タッチダウン検出方法。回転するディスク上でヘッドの浮上高を変化させつつ、前記ヘッドに印加される複数方向の外力の変化量を検出する段階と、前記検出された複数方向の外力の変化量が臨界条件を超過する場合に、前記ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達したと判定する段階と、を含むことを特徴とする、近似タッチダウン検出方法。前記複数方向の外力の変化量は、少なくともディスクトラック方向の外力の変化量、及びディスク半径方向の外力の変化量を含むことを特徴とする、請求項4に記載の近似タッチダウン検出方法。前記ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達するかどうかを判定する段階は、前記検出された複数方向の外力の変化量の平方根値を演算する段階と、前記演算された平方根値と前記臨界条件である閾値とを比較する段階と、前記比較結果、前記演算された平方根値が閾値を超過する場合に、前記ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達したと判定する段階と、を含むことを特徴とする、請求項4に記載の近似タッチダウン検出方法。前記ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達するかどうかを判定する段階は、前記検出された複数方向の外力の変化量と、初期設定された各方向の外力変化量の閾値とをそれぞれ比較する段階と、前記比較結果、前記検出された一つ以上の外力の変化量が該当方向の外力変化量の閾値を超過する場合に、前記ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達したと判定する段階と、を含むことを特徴とする、請求項4に記載の近似タッチダウン検出方法。回転するディスク上でヘッドの浮上高を調整する第1信号の値を変更しつつ、前記第1信号の値変更による前記ヘッドとディスクとの間の磁気空間の変化量プロファイルを算出する段階と、前記第1信号の値の変更による、少なくとも前記ヘッドのディスクトラック方向の動きの変化量を含むヘッドの外力変化量を検出し、検出されたヘッドの外力変化量が臨界条件を超過する場合に、前記ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達したと判定する段階と、前記ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達した場合の前記第1信号の値を基準に、前記算出された前記ヘッドとディスクとの間の磁気空間の変化量プロファイルから目標の浮上高に相応する第1信号の値を決定する段階と、を含むことを特徴とする、ヘッド浮上高調整方法。情報を保存するディスクと、ヒーターを備えて、前記ディスクに情報を記録し、前記ディスクから情報を再生するヘッドと、前記ヒーターに供給されるパワーを調整する第1信号の値変更による、前記ヘッドとディスクとの間の磁気空間の変化量プロファイルを算出し、前記ヒーターに供給されるパワー変更による前記ヘッドのディスクトラック方向の動き変化量を含む、ヘッドに印加される外力の変化量を検出して、前記ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達するかどうかを判定し、前記ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達したと判定される時点に生成された第1信号の値を基準に、前記算出された前記ヘッドとディスクとの間の磁気空間の変化量プロファイルから、ヘッドの目標の浮上高に相応する第1信号の値を決定するコントローラと、を備えることを特徴とする、ディスクドライブ。前記コントローラは、前記ヒーターに供給されるパワー変更による、前記ヘッドに印加されるディスクトラック方向の外力の変化量、及びディスク半径方向の外力の変化量を検出して、検出されたディスクトラック方向の外力の変化量及びディスク半径方向の外力の変化量を共に反映する判断条件に基づいて、前記ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達するかどうかを判定することを特徴とする、請求項9に記載のディスクドライブ。近年、更なる精巧なメカニズムの制御が要求されている。この要求を満たす1つの方法として、ディスクドライブの性能に影響を及ぼすヘッドとディスクとの間隔である浮上高を、ディスクとヘッドの損傷なしに正確に測定して調整する技術とディスクドライブに適用することが有効である。そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、ディスクドライブにおけるディスクへのタッチダウン直前のヘッドの浮上状態を検出することが可能な、新規かつ改良された近似タッチダウン検出方法、これを用いたヘッド浮上高調整方法、ヘッドの浮上高を調整するディスクドライブを提供することにある。上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、回転するディスク上でヘッドの浮上高を変化させつつ、ヘッドのディスクトラック方向の動き変化量を検出する段階と、検出されたヘッドのディスクトラック方向の動き変化量が閾値を超過する場合に、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達したと判定する段階と、を含む近似タッチダウン検出方法が提供される。ヘッドのディスクトラック方向の動き変化量は、ヘッドの浮上高の変化によるヘッドによってディスクから検出されるサーボパターン間の時間間隔の変化量で検出してもよい。ヘッドのディスクトラック方向の動き変化量を測定する段階は、ヘッドの浮上高を調整するための第1信号のサイズを変更させつつ、第1信号を印加する条件と第1信号を印加しない条件とで、それぞれヘッドによってディスクから検出されるサーボパターン間の時間間隔情報を算出する段階と、第1信号を印加する条件で算出されたサーボパターン間の時間間隔情報と、第1信号を印加しない条件で算出されたサーボパターン間の時間間隔情報との間の変化量で、ヘッドのディスクトラック方向の動き変化量を算出する段階と、を含むようにしてもよい。また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、回転するディスク上でヘッドの浮上高を変化させつつ、ヘッドに印加される複数方向の外力の変化量を検出する段階と、検出された複数方向の外力の変化量が臨界条件を超過する場合に、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達したと判定する段階と、を含む近似タッチダウン検出方法が提供される。複数方向の外力の変化量には、少なくともディスクトラック方向の外力の変化量、及びディスク半径方向の外力の変化量が含まれるようにしてもよい。ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達するかどうかを判定する段階は、検出された複数方向の外力の変化量の平方根値を演算する段階と、演算された平方根値と閾値とを比較する段階と、比較結果、演算された平方根値が閾値を超過する場合に、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達したと判定する段階と、を含むようにしてもよい。ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達するかどうかを判定する段階は、検出された複数方向の外力の変化量と、初期設定された各方向の外力変化量の閾値とをそれぞれ比較する段階と、比較結果、検出された一つ以上の外力の変化量が該当方向の外力変化量の閾値を超過する場合に、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達したと判定する段階を含むようにしてもよい。さらに、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、回転するディスク上でヘッドの浮上高を調整する第1信号の値を変更しつつ、第1信号の値変更によるヘッドとディスクとの間の磁気空間の変化量プロファイルを算出する段階と、第1信号の値の変更による、少なくともヘッドのディスクトラック方向の動きの変化量を含むヘッドの外力変化量を検出し、検出されたヘッドの外力変化量が臨界条件を超過する場合に、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達したと判定する段階と、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達した場合の第1信号の値を基準に、算出されたヘッドとディスクとの間の磁気空間の変化量プロファイルから目標の浮上高に相応する第1信号の値を決定する段階と、を含むヘッド浮上高調整方法が提供される。また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、情報を保存するディスクと、ヒーターを備えて、ディスクに/から情報を記録/再生するヘッドと、ヒーターに供給されるパワーを調整する第1信号の値変更による、ヘッドとディスクとの間の磁気空間の変化量プロファイルを算出し、ヒーターに供給されるパワー変更によるヘッドのディスクトラック方向の動き変化量を含む、ヘッドに印加される外力の変化量を検出して、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達するかどうかを判定し、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達したと判定される時点に生成された第1信号の値を基準に、算出されたヘッドとディスクとの間の磁気空間の変化量プロファイルから、ヘッドの目標の浮上高に相応する第1信号の値を決定するコントローラと、を備えるディスクドライブが提供される。コントローラは、ヒーターに供給されるパワー変更による、ヘッドに印加されるディスクトラック方向の外力の変化量、及びディスク半径方向の外力の変化量を検出して、検出されたディスクトラック方向の外力の変化量及びディスク半径方向の外力の変化量を共に反映する判断条件に基づいて、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達するかどうかを判定するようにしてもよい。以上説明したように本発明によれば、ディスクドライブにおけるディスクへのタッチダウン直前のヘッドの浮上状態を検出することが可能な、新規かつ改良された近似タッチダウン検出方法、これを用いたヘッド浮上高調整方法、ヘッドの浮上高を調整するディスクドライブを提供することができる。以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。<データ保存装置の構成>図1に示す、本発明の一実施形態に係るデータ保存装置は、プロセッサー110、ROM120、RAM130、メディアインタフェースMEDIAI/F140、メディアMEDIA150、ホストインタフェースHOSTI/F160、ホスト機器HOST170、外部インタフェースExternalI/F180及びバスBUS190を備える。プロセッサー110は命令語を解釈し、解釈された結果によってデータ保存装置の構成手段を制御する役割を行う。プロセッサー110は、コードオブジェクト管理ユニットを備えており、コードオブジェクト管理ユニットを用いてメディア150に保存されているコードオブジェクトをRAM130にローディングさせる。プロセッサー110はデータ保存装置を初期化させる過程で後述の図11~図14のフローチャートによる近似タッチダウン検出方法及びこれを用いたヘッド浮上高調整方法を行わせるためのコードオブジェクトをRAM130にローディングさせる。プロセッサー110は、RAM130にローディングされたコードオブジェクトを用いて、図11~図14のフローチャートによってヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出してヘッドの浮上高を調整するタスクtaskを行い、近似タッチダウン検出及びヘッドの浮上高の調整処理を行うのに必要な情報を、メディア150またはROM120に保存する。ヘッドのタッチダウン近接状態の検出及びヘッドの浮上高の調整処理に必要な情報の例としては、タッチダウン近接状態を判定するのに用いられる閾値TH0、TH1、TH2、及びFODFlyingOnDemandDACのステップ増加分であるΔVなどがある。プロセッサー110によってヘッドのタッチダウン近接状態を検出し、ヘッドの浮上高を調整する処理を行う方法については、後述する図11~図14についての説明で詳細に説明する。ROMReadOnlyMemory120には、データ保存装置を動作させるのに必要なプログラムコード及びデータが保存されている。RAMRandomAccessMemory130には、プロセッサー110の制御によって、ROM120またはメディア150に保存されたプログラムコード及びデータがローディングされる。メディア150は、データ保存装置の主記録媒体としてディスクを備えることができる。データ保存装置はディスクドライブを備えることができる。ディスクドライブにおけるディスク及びヘッドが備えられたヘッドディスクアセンブリー100の細部構成を、図3に示す。図3を参照すれば、ヘッドディスクアセンブリー100は、スピンドルモータ14によって回転される少なくとも一つのディスク12を備えている。ディスクドライブは、ディスク12の表面に隣接して位置したヘッド16を備えている。ヘッド16は、それぞれのディスク12の磁界を感知して磁化させることによって、回転するディスク12に情報を記録したりディスク12から情報を再生できたりする。一般的にヘッド16は各ディスク12の表面に対応して設けられている。図3等においてヘッド16が単一ヘッドとして図示されている場合であっても、ディスク16は、ディスク12を磁化させるための記録用ヘッドwriter、ライターともいう。と、ディスク12の磁界を感知するための分離された再生用ヘッドreader、リーダともいう。とで形成されているものとする。再生用ヘッドは、磁気抵抗MR:Magneto-Resistive素子で構成される。ヘッド16は、磁気ヘッドMagneticHeadまたは変換器Transducerとも称される。ヘッド16は、スライダー20に設けることができる。スライダー20は、ヘッド16とディスク12との表面との間に空気ベアリングを生成させる構造になっている。スライダー20は、ヘッドジンバルアセンブリー22に結合されている。ヘッドジンバルアセンブリー22は、ボイスコイル26を持つアクチュエータアーム24に付着されている。ボイスコイル26は、ボイスコイルモータVCM:VoiceCoilMotor30を特定するように、マグネチックアセンブリー28に隣接して位置している。ボイスコイル26に供給される電流は、ベアリングアセンブリー32に対してアクチュエータアーム24を回転させるトルクを発生させる。アクチュエータアーム24の回転は、ディスク12の表面を横切ってヘッド16を移動させる。ヘッド16は、ディスク12の表面とリーダ及びライターとの間に空気ベアリング表面を生成させる構造を持ち、空気ベアリングの表面を生成させる構造物を加熱させるヒーターheaterを備える。ヒーターはコイルで製作できる。図5に示すように、ヒーター用コイルの位置Zを変更させつつヒーター用コイルに電流を印加して、磁気ヘッドの空気ベアリング表面の膨脹を測定して最適の膨脹条件を持つ位置を決定する。図5に示すグラフに基づき、リーダ位置SVとライター位置RGとの間で比較的均一に膨脹する第1位置に、ヒーター用コイルを設けるようにしてもよい。ヘッド16に設けられたヒーターに電流が供給されれば、ヘッド16の先端部分であるポールチップで熱膨張が発生して、ヘッドの浮上高が低減する。すなわち、ヒーターに供給される電流または電圧サイズの変化によってヘッドの浮上高も変化する。情報は、一般にディスク12の環状トラック内に保存される。各トラック34は、一般的に複数のセクターを備えている。1トラックに対するセクター構成を、図9に示す。図9に示すように、一つのセクター区間Tは、サーボ情報フィールド901とデータフィールド902とで構成され、データフィールドには複数のデータブロックDを備えることができる。もちろん、1セクターのデータフィールド902を単一のデータブロックDで構成してもよい。そして、サーボ情報フィールド901には図10と同じ信号が記録されている。図10に示すように、サーボ情報フィールド901には、プリアンブルPreamble101、サーボ同期表示信号102、グレイコードGrayCode103及びバースト信号Burst104が記録される。プリアンブル101は、サーボ情報の再生時にクロック同期を提供し、またサーボセクター前にギャップをおいて一定のタイミングマージンを提供する。そして、自動利得制御AutomaticGainControl:AGC回路の利得を決定するのに用いられる。サーボ同期表示信号102は、サーボアドレスマークServoAddressMark;SAM及びサーボインデックスマークServoIndexMark;SIMで構成される。サーボアドレスマークはセクターの開始を表す信号であり、サーボインデックスマークはトラックにおける最初のセクターの開始を表す信号である。グレイコード103はトラック情報を提供し、バースト信号104は、ヘッド16がトラック34の中央を追従するように制御するときに用いられる信号であり、一例として、A、B、C、Dの4個のパターンで構成される。すなわち、4個のバストパターンを組み合わせてトラック追従の制御時に使われる位置エラー信号PositionErrorSignal:PESを生成させる。再び図3を参照すれば、ディスク12の記録可能な領域には論理ブロックアドレスが割り当てられる。ディスクドライブで、論理ブロックアドレスはシリンダー/ヘッド/セクター情報に変換されて、ディスク12の記録領域が指定される。ディスク12は、ユーザーが接近できないメンテナンスシリンダー領域と、ユーザーが接近できるユーザーデータ領域とに区切られる。メンテナンスシリンダー領域をシステム領域とも称する。メンテナンスシリンダー領域には再割り当てセクターリストが保存される。そして、ディスク12には、ユーザー環境でディフェクトセクターが発生する場合に、これを代替するスペアセクターが指定されている。一例として、各トラック34別またはゾーン別に一定数のスペアセクターを指定できる。本実施形態では、ディスク12のユーザーデータ領域とメンテナンスシリンダー領域とを含む記録可能な領域をデータ領域と称する。ヘッド16は、他のトラックにある情報を再生または記録するために、ディスク12の表面を横切って移動する。ディスク12には、ディスクドライブの多様な機能を具現させるための複数のコードオブジェクトを保存することができる。一例として、MP3プレーヤー機能を行うためのコードオブジェクト、ナビゲーション機能を行うためのコードオブジェクト、多様なビデオゲームを行うためのコードオブジェクトなどをディスク12に保存することができる。再び図1を参照すれば、メディアインタフェース140は、プロセッサー110がメディア150にアクセスして情報をライトまたはリードできるように処理する構成手段である。ディスクドライブで具現されるデータ保存装置におけるメディアインタフェース140は、詳細には、ヘッドディスクアセンブリー100を制御するサーボ回路及びデータのリード/ライトのための信号処理を行うリード/ライトチャンネル回路を備える。ホストインタフェース160は、パソコンなどのホスト機器170とのデータ送/受信処理を行う手段であって、例えば、SATASerialAdvancedTechnologyAttachmentインタフェース、PATAParallelAdvancedTechnologyAttachmentインタフェース、USBUniversalSerialBusインタフェースなどの多様な規格のインタフェースを利用できる。そして、外部インタフェース180は、データ保存装置に設けられた入/出力端子を通じて外部装置とのデータ送受信処理を行う手段であって、例えば、AGPAcceleratedGraphicsportインタフェース、USBインタフェース、IEEE1394インタフェース、PCMCIAPersonalComputerMemoryCardInternationalAssociationインタフェース、LANインタフェース、ブルートゥースインタフェース、HDMIHighDefinitionMultimediaInterface、PCIProgrammableCommunicationInterface、ISAIndustryStandardArchitectureインタフェース、PCI-EPeripheralComponentInterconnect-Expressインタフェース、エクスプレスカードExpressCardインタフェース、SATAインタフェース、PATAインタフェース、シリアルインタフェースなどの多様な規格のインタフェースを利用できる。バス190は、データ保存装置の構成手段間の情報を伝達する役割を行う。<ハードディスクドライブのソフトウェア運用体系>次いで、データ保存装置の一例であるハードディスクドライブ以下、HDDのソフトウェア運用体系について、図2を参照して説明する。図2に示すように、HDDのメディア150には、複数のコードオブジェクトCODEOBJECT1~Nが保存されている。ROM120には、ブートイメージBootImage及び圧縮されたRTOSイメージpackedRTOSImageが保存されている。HDDメディア150であるディスクには、複数のコードオブジェクトCODEOBJECT1~Nが保存されている。ディスクに保存されたコードオブジェクトは、ディスクドライブの動作に必要なコードオブジェクトだけでなく、ディスクドライブで拡張できる多様な機能に関連したコードオブジェクトも含まれる。特に、本発明の技術的思想に基づく近似タッチダウン検出方法、及びこれを用いたヘッド浮上高調整方法の実施形態を図示した図11~図14のフローチャートの処理を行わせるためのコードオブジェクトもディスクに保存される。もちろん、図11~図14のフローチャートを行わせるためのコードオブジェクトを、HDDメディア150のディスクの代りにROM120に保存してもよい。そして、MP3プレーヤー機能、ナビゲーション機能、ビデオゲーム機能などの多様な機能を行うコードオブジェクトもディスクに保存させることもできる。RAM130には、ブーティング過程でROM120からブートイメージBootImageを読み出して、圧縮解除されたRTOSイメージUnpackedRTOSImageがローディングされる。そして、HDDメディア150に保存されているホストインタフェース、及び外部インタフェースの実行に必要なコードオブジェクトもRAM130にローディングされる。もちろん、RAM130には、データを保存するための領域DATAAREAも割り当てられている。チャンネルCHANNEL回路200には、データのリード/ライトのための信号処理を行うのに必要な回路が内装されている。サーボSERVO回路210には、データのリード/ライトを行うために、ヘッドディスクアセンブリー100を制御するのに必要な回路が内装されている。RTOSRealTimeOperatingSystem110Aは、リアルタイム運用体系プログラムであって、ディスクを用いた多重プログラム運用体系である。タスクtaskによって、優先順位の高い前位foregroundではリアルタイム多重処理を行い、優先順位の低い後位backgroundでは一括処理を行う。そして、ディスクからのコードオブジェクトのローディングと、ディスクへのコードオブジェクトのアンローディングとを行う。RTOSRealTimeOperatingSystem110Aは、コードオブジェクト管理ユニットCodeObjectManagementUnit;COMU110-1、コードオブジェクトローダーCodeObjectLoader;COL110-2、メモリハンドラーMemoryHandler;MH110-3、チャンネル制御モジュールChannelControlModule;CCM110-4、及びサーボ制御モジュールServoControlModule;SCM110-5を管理して、要請された命令によるタスクを行う。RTOS110AはまたアプリケーションApplicationプログラム220を管理する。より詳細には、RTOS110Aは、ディスクドライブのブーティング過程で、ディスクドライブ制御に必要なコードオブジェクトをRAM130にローディングさせる。したがって、ブーティング過程を行ってから、RAM130にローディングされたコードオブジェクトを用いてディスクドライブを動作させることができるようになる。COMU110-1は、コードオブジェクトが記録されている位置情報を保存して、仮想アドレスを実際アドレスに変換させ、バスを仲裁する処理を行う。また、COMU110-1には、行われているタスクの優先順位に関する情報も保存されている。そして、COMU110-1は、コードオブジェクトに対するタスク実行に必要なタスク制御ブロックTaskControlBlock;TCB情報及びスタック情報も管理する。COL110-2は、COMU110-1を用いてHDDメディア150に保存されているコードオブジェクトをRAM130にローディングさせるか、またはRAM130に保存されているコードオブジェクトをHDDメディア150にアンローディングさせる処理を行う。これにより、COL110-2は、HDDメディア150に保存されている図11~図14のフローチャートによる近似タッチダウン検出方法、及びこれを用いたヘッド浮上高調整方法を行わせるためのコードオブジェクトをRAM130にローディングさせることができる。RTOS110Aは、RAM130にローディングされたコードオブジェクトを用いて、後述する図11~図14のフローチャートによる近似タッチダウン検出方法、及びこれを用いたヘッド浮上高調整方法を行わせることができる。MH110-3は、ROM120及びRAM130にデータをライトしたり、ROM120及びRAM130からデータをリードしたりする処理を行う。CCM110-4は、データのリード/ライトのための信号処理を行うのに必要なチャンネル制御を行い、SCM110-5は、データのリード/ライトを行うためにヘッドディスクアセンブリーを備えるサーボ制御を行う。<ディスクドライブの電気構成>次に、図1に示す本発明の技術的思想に基づく一実施形態に係るデータ保存装置の一例であるディスクドライブの電気構成を図4に示す。図4に示すように、本発明の技術的思想に基づく一実施形態に係るディスクドライブは、プリアンプPRE-AMP410、リード/ライトチャンネルR/WCHANNEL420、コントローラ430、ボイスコイルモータ駆動部VCM駆動部440、スピンドルモータ駆動部SPM駆動部450、ヒーター電力供給回路460、ROM120、RAM130、ホストインタフェース160を備える。ヒーター電力供給回路460は、コントローラ430から印加されるFODFlyingOnDemandDAC値に相応するパワーを、ヘッド16に設けられたヒーターに供給する役割を行う。ここで、FODDAC値は、ヘッドの浮上高を調整するための制御信号であって、ヘッド16に設けられたヒーターに印加される電圧または電流のサイズを決定する。ヒーター電力供給回路460は、FODONモードでFODDAC値による電流を発生させてヘッド16に設けられたヒーターに供給し、FODOFFモードでは、ヘッド16に設けられたヒーターに供給される電流を遮断する。コントローラ430は、デジタル信号プロセッサーDSP:DigitalSignalProcessor、マイクロプロセッサー、マイクロコントローラ、プロセッサーなどがある。コントローラ430は、ホストインタフェース回路160を通じてホスト機器から受信されるコマンドcommandによって、ディスク12から情報を再生したり、ディスク12に情報を記録したりするためにリード/ライトチャンネルR/Wチャンネル420を制御する。コントローラ430は、ボイスコイルモータVCM30を駆動させるための駆動電流を供給するVCMVoiceCoilMotor駆動部440に結合されている。コントローラ430は、ヘッド16の動きを制御するためにVCM駆動部440に制御信号を供給する。コントローラ430は、スピンドルモータSPM14を駆動させるための駆動電流を供給するSPMSpindleMotor駆動部450にも結合されている。コントローラ430は電源が供給されれば、スピンドルモータ14を目標速度で回転させるためにSPM駆動部450に制御信号を供給する。コントローラ430はヒーター電力供給回路460と結合されて、ヘッド16に設けられたヒーターに供給する電圧または電流のサイズを決定する制御信号であるFODDACを発生させる。コントローラ430には、ヘッド16がディスク12のトラック34の中央を追従するように制御するトラック追従制御装置が内装されており、これを図6に図示した。図6に示すように、トラック追従制御装置は、VCM駆動部アクチュエータ610を制御するための状態推定器620、状態帰還制御器630、外乱補償器640及び合算器650を備える。状態推定器620は、位置エラー信号PESから公知された状態方程式を用いて、ヘッドの位置、速度及び制御入力情報を含むヘッド動きの状態変数値を推定するプロセスを行う。状態帰還制御器630は、状態推定器620で推定されたヘッド動きの状態変数値に状態帰還利得を乗算した状態帰還制御値を生成させる。外乱補償器640は、位置エラー信号に含まれた外乱成分を既知の技術である推定フィルタ図示せずを用いて推定し、推定された外乱成分を補償するための外乱補償制御値を生成させる。合算器650は、状態帰還制御器630で生成された状態帰還制御値と、外乱補償器640で生成された外乱補償制御値とを合算したVCM制御信号uを、VCM駆動部アクチュエータ610に出力する。これにより、VCM駆動部は、VCM制御信号uに相応する電流を生成させてボイスコイルモータに印加することによって、アクチュエータの動き制御によってヘッド16はトラックの中央を追従する。このようなトラック追従の制御時にヘッド16に印加されるディスクの内周方向の外力と外周方向の外力とが同一であれば、ボイスコイルモータに印加される電流の直流成分は‘0’になる。もし、ヘッド16に印加されるディスクの内周方向の外力と外周方向の外力とが同一でない場合には、ボイスコイルモータに印加される電流の直流成分は‘0’でない値を持つようになる。トラック追従の制御時にボイスコイルモータに印加される電流の直流成分は、ヘッドに加えられるディスク方向の不均等な外力を相殺させる役割を行い、これをバイアス電流と称する。再び図4を参照すれば、コントローラ430は、ROM120及びRAM130とそれぞれ結合されている。ROM120には、ディスクドライブを制御するファームウェア及び制御データが保存されている。ROM120には、図11~図14に図示される本発明の技術的思想に基づく近似タッチダウン検出方法、及びこれを用いたヘッド浮上高調整方法を行わせるためのプログラムコード及び情報を保存される。もちろん、図11~図14に図示される本発明の技術的思想に基づく近似タッチダウン検出方法、及びこれを用いたヘッド浮上高調整方法を行わせるためのプログラムコード及び情報を、ROM120の代りにディスク12のメンテナンスシリンダー領域に保存してもよい。コントローラ430は、ROM120またはディスク12に保存された近似タッチダウン検出方法、及びこれを用いたヘッド浮上高調整方法を行わせるためのプログラムコード及び情報をRAM130にローディングさせ、RAM130にローディングされたプログラムコード及び情報を用いて、図11~図14に図示される本発明の技術的思想に基づく近似タッチダウン検出方法、及びこれを用いたヘッド浮上高調整方法を行わせるように構成手段を制御できる。まず、ディスクドライブの一般的なデータリード動作及びデータライト動作を説明する。データ再生Readモードで、ディスクドライブは、ディスク12からヘッド16によって感知された電気的な信号をプリアンプ410で増幅させる。しかし、R/Wチャンネル420で信号のサイズによって利得を自動的に可変させる自動利得制御回路図示せずによって、プリアンプ420から出力される信号を増幅させ、これをデジタル信号に変換させた後、復号処理してデータを検出する。検出されたデータは、コントローラ430で一例として、エラー訂正コードであるリードソロモンコードを用いたエラー訂正処理を行った後、ストリームデータに変換してホストインタフェース回路160を通じてホスト機器に伝送する。そして、データ記録Writeモードで、ディスクドライブは、ホストインタフェース回路160を通じてホスト機器からデータを入力されて、コントローラ430でリードソロモンコードによるエラー訂正用シンボルを付加し、R/Wチャンネル420によって記録チャンネルに適するように符号化処理した後、プリアンプ410によって増幅された記録電流でヘッド16を通じてディスク12に記録させる。<ディスクドライブにおける近似タッチダウン検出方法、及びこれを用いたヘッド浮上高調整方法>以下では、本発明の技術的思想に基づく近似タッチダウン検出方法、及びこれを用いたヘッド浮上高調整方法をディスクドライブで行わせる場合の実施形態について具体的に説明する。[近似タッチダウン検出方法の原理]まず、本発明の実施形態において提案する近似タッチダウン検出方法の原理について説明する。ディスクドライブのヘッドディスクアセンブリー100で、ヘッド16とディスク12との間の間隔であるヘッドの浮上高を目標の浮上高に調整するように制御するためには、タッチダウンテストを通じてヘッドがタッチダウン位置に到達することを正確に検出する必要がある。位置エラー信号PESなどのヘッド16を通じてディスク12から読み出した値を用いて、タッチダウンテストを行ってもよい。しかし、ヘッド16を通じてディスク12から読み出した信号を用いてタッチダウンテストを行えば、ヘッド16とディスク12とに接触してタッチダウンの浮上高に到達することを正確に判定できるが、ヘッド16とディスク12との接触によってヘッド16とディスク12とに致命的な問題を発生させてしまう可能性があるという短所がある。このような短所を改善するために、本実施形態では、ヘッドの浮上高を測定するために、ヘッド16を通じてディスク12から読み出した信号を用いていない近似タッチダウン方式を利用する。すなわち、本実施形態では、ヘッド16とディスク12とを実際に接触させず、ヘッド16とディスク12とが接触する直前のヘッドのタッチダウン状態を安全かつ正確に検出する方法を提案する。回転するディスク12上でヘッド16の浮上高が低くなるほど、ヘッド16とディスク12との間の空気フローの変化による干渉によって、ヘッド16に作用する外力が増大する。図15に示すように、ヘッド16に作用する外力は、ディスク半径方向X軸の外力と、ディスクのトラック34方向Y軸の外力とに大別できる。トラック追従の制御時にヘッド16に作用するディスク半径方向の外力の変化は、バイアス電流の変化で現れる。前述したように、バイアス電流は、ボイスコイルモータ30に印加される電流の直流成分を意味し、ヘッド16に加えられるディスク方向の不均等な外力を相殺させる役割を行う。ヘッドの浮上高FlyingHeight;FHが比較的高い時に、ヘッド16に作用するディスク半径方向の外力は、アクチュエータに連結されたフレキシブルケーブル図3の符号36によって作用するバイアス力baisforceによって決定されることが判明した。フレキシブルケーブル36のバイアス力がゼロになるポイントは、ディスク12の半径の中心を基準に広く分布する傾向がある。ボイスコイルモータ30に電流を印加しなければ、ボイスコイルモータは、フレキシブルケーブル36で作用する力によって、ディスク半径の中心に動こうとする力を受ける。これをバイアス力と定義する。バイアス力は、フレキシブルケーブル36の影響によりディスクの各領域別、シーク方向別に非線形的に変化する傾向がある。図17に、ディスクの内周から外周方向にヘッドが動くときのバイアス力の変化をC1の軌跡で表示し、ディスクの外周から内周方向にヘッドが動くときのバイアス力の変化をC2の軌跡で表示した。図17で、水平軸はトラック番号を表し、垂直軸はバイアス電流値を表す。図17を参照すれば、トラック番号120000付近点線で表示でバイアス力ゼロポイントが形成されており、この付近では、ヘッドの動きがフレキシブルケーブルの力によって減衰する。ヘッドの浮上高を低めれば、ヘッド16とディスク12との干渉現象によるディスク半径方向の外力の変化が増大し、ヘッド16に作用するディスク半径方向の外力の変化は、ボイスコイルモータ30に印加されるバイアス電流の変化量で検出できる。したがって、ヘッドの浮上高変化によるバイアス電流の変化量を検出して、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達する状態を検出できるようになる。ところが、フレキシブルケーブルのバイアス力がゼロになるディスク領域で、トラック追従時にボイスコイルモータ30に印加される電流の直流オフセットDCOffsetは発生しないが、ヘッド16とディスク12との干渉現象によるヘッドの動きが、ディスクの内周方向と外周方向とに同等に作用するフレキシブルケーブルのバイアス力によって相殺される傾向を持つ。これは、バイアス力がゼロになるディスク領域におけるタッチダウンテストは、非正常的な結果を招く可能性がある。したがって、ヘッド16に作用するディスク半径方向X軸の外力変化のみをモニタリングしてタッチダウンテストを行う場合には、バイアス力がゼロになるディスク領域でタッチダウンの浮上高を間違って判断する可能性が高くなる。このような短所を補完するために、本実施形態では、ヘッド16に作用するディスクのトラック34方向Y軸の外力を用いてタッチダウンテストを行う方法を提案する。ヘッド16に作用するディスクのトラック方向の外力変化は、ヘッド16のトラック方向での動きをタイミング変化で検出できる。すなわち、N番目サーボパターンservopatternとN1番目のサーボパターンとの距離をコントローラ430の内部クロックで測定すれば、ヘッド16のトラック方向の動きを測定できるようになる。ヘッド16の浮上高を低めれば、ヘッド16とディスク12との干渉現象によるディスク半径方向の外力の変化が増大し、ヘッドに作用するディスクトラック方向の外力の変化は、サーボパターン間の時間間隔の変化量で検出できる。したがって、ヘッドの浮上高の変化によるサーボパターン間の時間間隔の変化量を検出して、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達する状態を判定できるようになる。ヘッド16に作用するディスクのトラック方向の外力変化を用いてタッチダウンテストを行う場合には、スピンドルモータ14が安定的に制御される条件を満たさねばならない。すなわち、スピンドルモータ制御が最適化されていない場合には、ジッターが大きく発生してヘッドのトラック方向の動きを正確に検出できなくなる。しかし、スピンドルモータの制御が最適化すれば、ヘッドの浮上高変化によるヘッドのトラック方向の動きの変化をディスクの全域で正確に検出できるようになる。これにより、本実施形態では、ヘッド16に作用するディスクのトラック34方向Y軸の外力変化を用いてヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出する方法と、ヘッド16に作用するディスク半径方向X軸の外力変化とディスクのトラック34方向Y軸の外力変化とを共に用いてヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出する方法とを提案した。これについては、図11~図14で詳細に説明する。[ヘッド浮上高調整装置の構成]ここで、本発明の技術的思想に基づくヘッド浮上高調整装置について説明する。本発明の技術的思想に基づくヘッド浮上高調整装置の回路ブロック構成の例を、図7及び図8に図示した。図7及び図8に図示したヘッド浮上高調整装置は、図1のデータ保存装置のプロセッサー110または図4のコントローラ430に備えられるように設計できるものであり、場合によっては、別途の回路構成で設計してもよい。本発明の一実施形態では、図7及び図8に図示したヘッド浮上高調整装置を、プロセッサー110またはコントローラ430に備えられるように設計した。以下では、説明の便宜上、図7及び図8に図示したヘッド浮上高調整装置がコントローラ430に備えられているものとして説明する。まず、図7に示す本実施形態に係るヘッド浮上高調整装置について説明する。図7に示すように、本実施形態に係る調整装置は、サーボパターンタイミング変化量検出部710、タッチダウン判定部720、磁気空間の変化量プロファイル生成部730及び、FOD制御値決定部740を備える。サーボパターンタイミング変化量検出部710は、ヘッド16の浮上高を順次に低めるタッチダウンプロセスを行いつつ、ヘッド16によってディスク12から検出されるサーボパターン間の時間間隔の変化量を検出する手段である。まず、ヘッドの浮上高を測定するためのタッチダウンテストモードで、コントローラ430は、ヒーター電力供給回路460に印加されるFODDAC値を順次に増加させつつ、FODON/OFFを所定の回数ほど繰り返す条件を生成させる。このようなタッチダウンテスト条件でサーボパターンタイミング変化量検出部710は、ヘッド16のトラック方向の動きを検出するためにサーボパターン間の時間間隔情報を算出する。一例として、サーボパターン間の時間間隔情報は、サーボゲートパルスが発生する時点からサーボパターンに含まれたサーボアドレスマークが検出される時点まで発生するクロックの数を測定して算出できる。一例として、サーボパターンタイミング変化量検出部710は、FODDAC値を順次に増大させつつ、FODON/OFFを繰り返す条件で算出されたサーボパターン間の時間間隔情報を高速フーリエ変換処理して、FODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の変化量を算出できる。詳細には、関心周波数afrequencyofattentionであるFODON/OFF周波数でサーボパターン間の時間間隔情報を高速フーリエ変換処理すれば、FODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の変化量を容易に得ることができる。他の例として、サーボパターンタイミング変化量検出部710はFODDAC値を順次に増加させつつ、FODON条件で算出されたサーボパターン間の時間間隔情報の平均値と、FODOFF条件で算出されたサーボパターン間の時間間隔情報の平均値とをそれぞれ求めた後、これら平均値の差を演算してFODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の変化量を算出してもよい。タッチダウン判定部720は、サーボパターンタイミング変化量検出部710から入力されるFODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の変化量と第1閾値TH1とを比較して、FODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の変化量が第1閾値TH1を超過する場合に、ヘッドがタッチダウン近接位置に到達することを知らせる信号S_TDを生成させ、これと共にこの時に適用されたFODDAC値FODDAC_TDをタッチダウン基準値として決定する。ここで、第1閾値TH1は、ヘッド16とディスク12とが実際に接触しないタッチダウン近接位置を決定するためのFODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の臨界変化量であり、ディスクドライブの開発過程で実験的に決定できる。コントローラ430は、タッチダウン近接位置に到達することを知らせる信号S_TDが発生すれば、タッチダウンプロセスを終了する。磁気空間の変化量プロファイル生成部730は、FODDAC値の変化によるヘッド16とディスク12との間の磁気空間の変化量プロファイルを算出する手段である。一例として、ヘッド16とディスク12との間の磁気空間の変化量は、既知のウォーレス空間損失方程式ウォーレスspacinglossequationを用いて、FODDAC値の変化に対するディスク12上でのヘッド16の浮上高のプロファイルを求めることができる。ウォーレス空間損失方程式は、数式1の通りである。d=λ/2πLs数式1ここで、Δd=ディスクとヘッドとの間の磁気空間の変化量λ=記録波長=線速度/記録周波数Ls=LnTAA1/TAA2である。また、Lnは自然ログであり、TAA1は前時点でのAGC利得値であり、TAA2は現在のAGC利得値である。したがって、数式1を用いてAGC利得値AGC_gainの変化に対するディスク12とヘッド16との間の磁気空間の変化量を求めることができる。参考までに、FODDAC値の変化によるAGC利得値を測定できるので、FODDAC値の変化によるディスク12とヘッド16との間の磁気空間の変化量のプロファイルを求めることができる。FOD制御値決定部740は、タッチダウン判定部720から入力されるタッチダウン基準値FODDAC_TDを基準として、磁気空間の変化量プロファイル生成部730で求めたFODDAC値の変化によるディスク12とヘッド16との間の磁気空間の変化量のプロファイルから、目標基準高さに対応するFODDAC値であるFOD_taget値を決定する。これにより、コントローラ430は、FOD制御値決定部740で決定されたFOD_taget値をFODDAC値として適用して、ヘッドの浮上高が目標の浮上高に到達するように制御できる。次いで、図8に示す本発明の技術的思想に基づく他の実施形態に係るヘッド浮上高調整装置について説明する。図8に示すように、本発明の技術的思想に基づく他の実施形態に係るヘッド浮上高調整装置は、サーボパターンタイミング変化量検出部710、磁気空間の変化量プロファイル生成部730、FOD制御値決定部740、バイアス電流変化量検出部750及びタッチダウン判定部760を備える。サーボパターンタイミング変化量検出部710、磁気空間の変化量プロファイル生成部730及びFOD制御値決定部740は、図7で既に詳細に説明したので、これについての重複説明は省略する。図7と同様に、コントローラ430のタッチダウンプロセスは、ヒーター電力供給回路460に印加されるFODDAC値を順次に増加させつつ、FODON/OFFを所定回数ほど繰り返す条件を生成させる。バイアス電流変化量検出部750は、タッチダウンテストプロセスを行いつつヘッド16に印加されるディスク半径方向の外力変化量を検出するためにバイアス電流変化量を検出する。一例として、FODDAC値を順次に増加させつつ、FODON/OFFを繰り返す条件で、図6に図示されたトラック追従制御装置の合算器650から出力されるVCM制御信号uの値を測定し、測定されたVCM制御信号uの値を高速フーリエ変換処理すれば、FODON/OFFによるバイアス電流変化量を算出できる。より詳細には、関心周波数であるFODON/OFF周波数でバイアス電流情報を高速フーリエ変換処理すれば、FODON/OFFによるバイアス電流変化量を容易に得ることができる。バイアス電流変化量検出部750は、他の例としてFODDAC値を順次に増加させつつ、FODON条件で算出されたVCM制御信号uの値の平均値とFODOFF条件で算出されたVCM制御信号uの値との平均値とをそれぞれ求めた後、これら平均値の差を演算してFODON/OFFによるバイアス電流の変化量を算出してもよい。タッチダウン判定部760は、サーボパターンタイミング変化量検出部710から入力されるFODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の変化量、及びバイアス電流変化量検出部750から入力されるFODON/OFFによるバイアス電流の変化量を共に反映する判断条件に基づいて、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達したかどうかを判断する。一例として、FODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の変化量と、バイアス電流変化量との二乗和の平方根squareroot値を演算し、演算された平方根値が第3閾値TH3を超過する場合に、ヘッドがタッチダウン近接位置に到達したことを知らせる信号S_TDを生成させ、これと共に、この時に適用されたFODDAC値FODDAC_TDをタッチダウン基準値と決定する。ここで、第3閾値TH3は、ヘッド16とディスク12とが実際に接触しないタッチダウン近接位置を決定するためのFODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の変化量と、バイアス電流変化量とを共に考慮した臨界変化量であり、ディスクドライブ開発過程で実験的に決定できる。タッチダウン判定部760は、他の例として、FODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の変化量と第1閾値TH1、及びバイアス電流変化量と第2閾値TH2とをそれぞれ比較して、サーボパターン間の時間間隔の変化量が第1閾値TH1を超過するか、またはバイアス電流変化量が第2閾値TH2を超過する条件が発生する場合に、ヘッドがタッチダウン近接位置に到達したことを知らせる信号S_TDを生成させ、これと共に、この時に適用されたFODDAC値FODDAC_TDをタッチダウン基準値と決定することもできる。ここで、第1閾値TH1は、ヘッド16とディスク12とが実際に接触していないタッチダウン近接位置を決定するためのFODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の臨界変化量であり、第2閾値TH2は、ヘッド16とディスク12とが実際に接触していないタッチダウン近接位置を決定するためのFODON/OFFによるバイアス電流の臨界変化量であり、ディスクドライブ開発過程で実験的に決定できる。コントローラ430は、タッチダウンを知らせる信号S_TDが発生されると、タッチダウンプロセスを終了する。FOD制御値決定部740は、タッチダウン判定部760から入力されるFODDAC_TDを基準として、磁気空間の変化量プロファイル生成部730で求めたFODDAC値の変化によるディスク12とヘッド16との間の磁気空間の変化量のプロファイルから、目標基準高さに対応するFODDAC値であるFOD_taget値を決定する。以上、ヘッド浮上高調整装置の構成およびその機能について説明した。次いで、図1のデータ保存装置のプロセッサー110または図4のディスクドライブのコントローラ430の制御によって行われる本発明の技術的思想に基づく近似タッチダウン検出方法、及びこれを用いたヘッド浮上高調整方法について、図11~図14のフローチャートを参照して説明する。以下では、説明の便宜上、コントローラ430の制御によって行われると限定して説明する。もちろん、本発明がこれに限定されるものではない。[ヘッド浮上高調整方法]まず、図11を参照して、本発明の技術的思想に基づくヘッド浮上高調整方法の一実施形態について説明する。コントローラ430は、ディスクドライブがヘッドの浮上高FHを測定するためのモードに遷移するかどうかを判断するS101。ヘッドの浮上高を測定するためのモードは、ドライブ組み立て後に検査工程で行ってもよい。S101の判断結果、ディスクドライブのモードがヘッドの浮上高を測定するためのモードに遷移されない場合には、コントローラ430は、図11に示す処理を終了する。一方、S101の判断結果、ディスクドライブのモードがヘッドの浮上高を測定するためのモードに遷移される場合には、コントローラ430は、ヘッドの浮上高を測定しようとするディスクゾーンでヘッドの浮上高を順次に低めるようにFOD制御値FODDAC値を変更しつつ、ヘッドとディスクとの間の磁気空間変化量を算出するプロセスを行うS102。すなわち、コントローラ430の制御によってヒーター電力供給回路460に印加されるFODDAC値を順次に増加させつつ、数式1のようなウォーレスWallace空間損失方程式を用いて、FODDAC値の変化に対するディスク12上でのヘッド16の浮上高のプロファイルを求めることができる。S102を行いつつ、ヘッド16がディスク12のタッチダウン近接位置に到達したかどうかが判断されるS103。本発明で提案するタッチダウン判断方式は、タッチダウンが実際に発生したかどうかを判断するものではなく、タッチダウン近接位置に到達したかどうかを判断する。タッチダウンを検出する理由は、ディスク表面を基準にS102で求めたFODDAC値の変化に対するディスクとヘッドとの間の磁気空間の変化量を用いて、ヘッドの浮上高を算出するためである。ヘッドのタッチダウン近接の浮上高に到達することを検出する近似タッチダウン検出方法については、図12~図14で詳細に説明する。S103の判断結果、ヘッドの浮上高がタッチダウン近接位置に到達していないと判定された場合には、S102からの処理を繰り返す。一方、S103の判断結果、ヘッドの浮上高がタッチダウン近接位置に到達したと判定された場合には、S102で求めたFODDAC値の変化に対するディスク12とヘッド16との間の磁気空間の変化量のプロファイルから、目標の浮上高に相応するFODDAC値を該当ゾーンのFOD制御値に決定するS104。すなわち、タッチダウン近接位置に到達した時点でのFODDAC値を基準に、S102で求めたFODDAC値の変化によるディスク12とヘッド16との間の磁気空間の変化量のプロファイルから、目標の浮上高に相応するFODDAC値を求める。次いで、求めたFODDAC値をヒーター電力供給回路460に印加すれば、ヘッド16に設けられたヒーターで発生する熱によってヘッド16のポールチップが膨脹して、ヘッド16の浮上高が目標の浮上高に調整させることができる。上記のようなヘッドの浮上高測定テストを、ディスクのゾーン別または複数のゾーンを含む領域別に行えば、ゾーン別または領域別に目標の浮上高に相応するFODDAC値を求めることができる。そして、複数のゾーンを含む領域別にヘッドの浮上高測定テストを行った場合には、補間interpolationまたは外挿extrapolation方式を用いて、測定されていないゾーンにおける目標の浮上高に相応するFODDAC値を推定できるようになる。[近似タッチダウン検出方法]次に、本発明の提案する近似タッチダウン検出方法の実施形態について、図12~図14を参照して説明する。まず、図12に図示されたフローチャートを参照して、本発明の技術的思想に基づく一実施形態に係る近似タッチダウン検出方法を説明する。図12では、ヘッド16に作用するディスクのトラック34方向Y軸の外力変化を利用する近似タッチダウン検出方法を提示した。コントローラ430は、タッチダウンテストプロセスでヘッドの浮上高を調整する制御信号の初期FODDAC値を最小値FOD_minに設定し、設定されたFODDAC値をヒーター電力供給回路460に印加するS201。ここで、FOD_minは‘0’に設定することができる。次いで、コントローラ430は、FODON/OFFスイッチングによるヘッドのディスクトラック方向の動き変化量ΔYを検出するS202。一例として、FODON/OFFスイッチングによるヘッドのディスクトラック方向の動き変化量ΔYは、サーボパターン間の時間間隔の変化量で検出できる。そして、サーボパターン間の時間間隔は、サーボゲートパルスが発生する時点から、サーボパターンに含まれたサーボアドレスマークが検出される時点まで発生するクロックの数で測定できる。より詳細には、FODON/OFFを一定時間間隔で一定回数ほど繰り返す条件で算出されたサーボパターン間の時間間隔情報を高速フーリエ変換処理して、FODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の変化量を算出できる。より詳細には、関心周波数であるFODON/OFF周波数でサーボパターン間の時間間隔情報を高速フーリエ変換処理すれば、FODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の変化量を容易に得ることができる。他の例として、FODON条件で算出されたサーボパターン間の時間間隔情報の平均値と、FODOFF条件で算出されたサーボパターン間の時間間隔情報の平均値とをそれぞれ求めた後、これら平均値の差を演算して、FODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の変化量を算出してもよい。次いで、コントローラ430は、S202で検出されたヘッドのディスクトラック方向の動き変化量ΔYが第1閾値TH1を超過するかどうかを判断するS203。ここで、第1閾値TH1は、ヘッド16とディスク12とが実際に接触していないタッチダウン近接位置を決定するためのFODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の臨界変化量であり、ディスクドライブ開発過程で実験的に決定できる。S203の判断結果、ヘッドのディスクトラック方向の動き変化量ΔYが第1閾値TH1を超過していない場合には、現在設定されているFODDAC値をΔVほど増大させた後S204、S202から処理を再び行う。ここで、ΔVは、ヘッドの浮上高を調整する制御信号の単位増加分を意味する。一方、S203の判断結果、ヘッドのディスクトラック方向の動き変化量ΔYが第1閾値TH1を超過する場合には、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達した状態と判定するS205。すなわち、ヘッドのディスクトラック方向の動き変化量ΔYが第1閾値TH1を超過する場合には、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達した状態に判定して、ヘッドがタッチダウン近接位置に到達したことを知らせる信号S_TDが生成され、これと共に、この時に適用されたFODDAC値FODDAC_TDがタッチダウン基準値と決定される。次いで、図13及び図14に図示されたフローチャートを参照して、本発明の技術的思想に基づく他の実施形態に係る近似タッチダウン検出方法を説明する。図13及び図14では、ヘッド16に作用するディスク半径方向X軸の外力変化と、ディスクのトラック34方向Y軸の外力変化とを共に利用する近似タッチダウン検出方法を提示した。まず、図13に示すフローチャートを参照して、本発明の技術的思想に基づく他の実施形態に係る近似タッチダウン検出方法を説明する。コントローラ430は、タッチダウンテストプロセスでヘッドの浮上高を調整する制御信号の初期FODDAC値を最小値FOD_minに設定し、設定されたFODDAC値をヒーター電力供給回路460に印加するS301。ここで、FOD_minは‘0’に設定できる。次いで、コントローラ430は、FODON/OFFスイッチングによるヘッドに印加されるディスク半径の外力の変化量ΔX、及びディスクトラック方向の外力の変化量ΔYを検出するS302。一例として、FODON/OFFスイッチングによるヘッドに印加されるディスク半径方向の外力変化量ΔXは、バイアス電流の変化量で検出できる。すなわち、図6に図示されたトラック追従制御装置の合算器650から出力されるVCM制御信号uの値を測定し、測定されたVCM制御信号uの値を高速フーリエ変換処理すれば、FODON/OFFによるバイアス電流変化量を算出できる。より詳細には、関心周波数であるFODON/OFF周波数でバイアス電流情報を高速フーリエ変換処理すれば、FODON/OFFによるバイアス電流変化量を容易に得ることができる。また、FODON条件で算出されたVCM制御信号uの値の平均値と、FODOFF条件で算出されたVCM制御信号uの値の平均値とをそれぞれ求めた後、これら平均値の差を演算してFODON/OFFによるバイアス電流の変化量を算出してもよい。そして、FODON/OFFスイッチングによるヘッドのディスクトラック方向の外力変化量ΔYは、サーボパターン間の時間間隔の変化量で検出できる。すなわち、FODON/OFFを一定時間間隔で一定回数繰り返す条件で算出されたサーボパターン間の時間間隔情報を高速フーリエ変換処理して、FODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の変化量を算出できる。より詳細には、関心周波数であるFODON/OFF周波数でサーボパターン間の時間間隔情報を高速フーリエ変換処理すれば、FODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の変化量を容易に得ることができる。また、FODON条件で算出されたサーボパターン間の時間間隔情報の平均値と、FODOFF条件で算出されたサーボパターン間の時間間隔情報の平均値とをそれぞれ求めた後、これら平均値の差を演算してFODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の変化量を算出してもよい。次いで、コントローラ430は、S302で算出されたFODON/OFFスイッチングによるヘッドに印加されるディスク半径の外力の変化量ΔXと、ディスクトラック方向の外力の変化量ΔYとの二乗和の平方根Z値とを演算するS303。コントローラ430は、演算されたディスク半径の外力の変化量ΔXとディスクトラック方向の外力の変化量ΔYとの二乗和の平方根Z値が、第3閾値TH3を超過するかどうかを判断するS304。ここで、第3閾値TH3は、ヘッド16とディスク12とが実際に接触していないタッチダウン近接位置を決定するためのFODON/OFFによるサーボパターン間の時間間隔の変化量とバイアス電流変化量とを共に考慮した臨界変化量であり、ディスクドライブ開発過程で実験的に決定できる。S304の判断結果、ディスク半径の外力の変化量ΔXとディスクトラック方向の外力の変化量ΔYとの二乗和の平方根Z値が第3閾値TH3を超過しない場合には、現在設定されているFODDAC値をΔVだけ増大させた後S305、S302からの処理を再び行う。一方、S304の判断結果、ディスク半径の外力の変化量ΔXとディスクトラック方向の外力の変化量ΔYとの二乗和の平方根Z値が第3閾値TH3を超過する場合には、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達した状態と判定するS306。すなわち、ディスク半径の外力の変化量ΔXとディスクトラック方向の外力の変化量ΔYとの二乗和の平方根Z値が第3閾値TH3を超過する場合には、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達した状態と判定し、ヘッドがタッチダウン近接位置に到達したと知らせる信号S_TDを生成させ、これと共に、この時に適用されたFODDAC値FODDAC_TDをタッチダウン基準値と決定する。次いで、図14に示すフローチャートを参照して、本発明の技術的思想に基づくさらに他の実施形態に係る近似タッチダウン検出方法を説明する。なお、図14のS401及びS402は、図13で説明したS301及びS302と同じ処理であるため、重なる説明は略する。S401及びS402を行った後、コントローラ430は、FODON/OFFによるヘッドに印加されるディスクトラック方向の外力の変化量ΔYと第1閾値TH1、及びディスク半径の外力の変化量ΔXと第2閾値TH2とをそれぞれ比較して、ディスクトラック方向の外力の変化量ΔYが第1閾値TH1を超過するか、またはディスク半径の外力の変化量ΔXが第2閾値TH2を超過する条件が発生するかどうかを判断するS403。S403の判断結果、ディスクトラック方向の外力の変化量ΔYが第1閾値TH1を超過せず、ディスク半径の外力の変化量ΔXが第2閾値TH2を超過しない場合には、現在設定されているFODDAC値をΔVだけ増大させた後S404、S402からの処理を再び行う。一方、S403の判断結果、ディスクトラック方向の外力の変化量ΔYが第1閾値TH1を超過するか、またはディスク半径の外力の変化量ΔXが第2閾値TH2を超過する条件が発生する場合には、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達した状態と判定するS405。すなわち、ディスクトラック方向の外力の変化量ΔYが第1閾値TH1を超過するか、またはディスク半径の外力の変化量ΔXが第2閾値TH2を超過する条件が発生する場合には、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達した状態と判定して、ヘッドがタッチダウン近接位置に到達したことを知らせる信号S_TDを生成させ、これと共に、この時に適用されたFODDAC値FODDAC_TDをタッチダウン基準値と決定する。図13及び図14では、ヘッド16に作用するディスク半径方向X軸の外力変化と、ディスクのトラック34方向Y軸の外力変化とを共に用いて、ヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出する方法の例として、ディスク半径方向X軸の外力変化量とディスクのトラック34方向Y軸の外力変化量との平方根を利用する例と、それぞれの外力変化量をそれぞれの閾値と個別的に比較した結果を利用する例とを提示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ディスク半径方向X軸の外力変化とディスクのトラック34方向Y軸の外力変化とを他の多様な方式で共に考慮して、ヘッドがタッチダウン近接の浮上高に到達することを検出できるように設計してもよいことはいうまでもない。<検証>本発明の技術的思想に基づく近似タッチダウン検出方法及びこれを用いたヘッド浮上高調整方法の有効性について検証した。図16および図18に検証結果を示す。図16には、ディスク半径方向X軸の外力変化をバイアス電流の変化量で検出する方式のみを適用して、ヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出した事例をA曲線で図示し、ディスクトラック方向Y軸の外力変化をサーボパターン間の時間間隔の変化量で検出する方式のみを適用して、ヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出した事例をB曲線で図示した。図16で、水平軸はディスクのゾーン番号を表し、垂直軸はFODDAC値を表す。そして、左側は、ヘッドH0に対するタッチダウン近接の浮上高プロファイルであり、右側は、ヘッドH1に対するタッチダウン近接の浮上高プロファイルである。図16を参照すれば、バイアス電流の変化量で検出する方式を用いてヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出したプロファイルAの場合には、ディスク半径の中心付近のバイアス力ゼロポイント領域で非正常的にタッチダウン近接の浮上高が検出されたということを示す。これに比べて、サーボパターン間の時間間隔の変化量で検出する方式を用いてヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出したプロファイルBの場合には、ディスクの全域でエラーなしにヘッドのタッチダウン近接の浮上高が検出されたということを示す。図18には、ヘッドとディスクとを物理的に接触させる方式でタッチダウンの浮上高を実際に測定したプロファイルH1、バイアス電流の変化量を検出する方式のみを適用してヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出したプロファイルH2、サーボパターン間の時間間隔の変化量を検出する方式のみを適用してヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出したプロファイルH3をそれぞれ図示した。図18で、水平軸はディスクのゾーン番号を表し、垂直軸はFODDAC値を表す。図18を参照すれば、ヘッドとディスクとを物理的に接触させる方式でタッチダウンの浮上高を実際に測定したプロファイルH1と、サーボパターン間の時間間隔の変化量を検出する方式のみを適用してヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出したプロファイルH3とを比較する時、ディスクの全域で一定間隔の浮上高余裕FHclearanceを有していることがわかる。これに比べて、ヘッドとディスクとを物理的に接触させる方式でタッチダウンの浮上高を実際に測定したプロファイルH1と、バイアス電流の変化量を検出する方式のみを適用してヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出したプロファイルH2との間には、ディスクのゾーン別に浮上高余裕に変化が発生することを示す。したがって、バイアス電流の変化量を検出する方式のみを適用してヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出した場合に比べて、サーボパターン間の時間間隔の変化量を検出する方式のみを適用してヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出した場合、より正確にヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出するということを示す。一方で、サーボパターン間の時間間隔の変化量で検出する方式のみを用いてヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出する方式を使用する場合に、スピンドルモータ制御回路の安定度が低下してジッターが比較的大きく発生すれば、タッチダウン近接の浮上高の検出誤差がディスクの全域で大きく発生することもある。したがって、ディスクドライブでスピンドルモータ制御回路の安定度を保証できるように設計できるならば、サーボパターン間の時間間隔の変化量で検出する方式のみを用いてヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出するように設計してもよい。なお、ディスクドライブで、スピンドルモータ制御回路で一定値以上のジッターが発生する場合には、ディスク半径方向X軸の外力変化とディスクトラック方向Y軸の外力変化とを共に考慮して、ヘッドのタッチダウン近接の浮上高を検出することが望ましい。本発明の実施形態に係る手法は、方法、装置、システムなどにより実現することができる。ソフトウェアで行われる時、本発明の実施形態の構成手段は、必然的に必要な作業を行うコードセグメントである。プログラムまたはコードセグメントは、プロセッサー判読可能媒体に保存させることができる。以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。