風力タービンの内部の3次元空間を認識し、映像情報を獲得して伝送する認識部;タワーセクションフランジ結合部をボルティングするための作業部;ボルト、ナットおよび前記作業部を前記フランジ結合部に移動し、ボルティングを遂行する操作部;前記フランジ結合部に沿って水平移動するか、前記風力タービンの内部はしごまたはエレベーターを用いて移動する移動部;前記認識部、作業部、操作部および移動部のうちのいずれか一つ以上を制御する制御部;および遠隔制御システムとの通信のための通信部を含む、風力タービン組立管理ロボット。前記操作部は、前記作業部または前記移動部と脱着結合され得る、請求項1に記載の風力タービン組立管理ロボット。前記操作部は、マニピュレータおよび前記作業部または移動部と脱着結合され得る結合部を含む、請求項2に記載の風力タービン組立管理ロボット。前記結合部は、グリッパと前記グリッパと脱着可能であり前記作業部または移動部を収容して固定させることができる結合ユニットを含む、請求項3に記載の風力タービン組立管理ロボット。前記マニピュレータは6自由度以上の自由度を有し、前記操作部は少なくとも2つ以上の前記マニピュレータを含む、請求項3に記載の風力タービン組立管理ロボット。前記認識部は、マニピュレータ、カメラおよびセンサーを含む、請求項1に記載の風力タービン組立管理ロボット。前記作業部は、ナットドライバーまたは溶接ドライバーである、請求項1に記載の風力タービン組立管理ロボット。前記移動部は、前記はしごレールまたは欄干に沿って移動できる移動手段、前記フランジ結合部をガイドレールとして利用できる移動手段、およびエレベーターに乗下車が可能な移動手段のうちで選択された少なくとも一つを含む、請求項1に記載の風力タービン組立管理ロボット。前記制御部は、前記風力タービンの内部または外部設計値および前記ロボット設計値が保存されている保存部、前記認識部の認識値を利用して3次元空間モデル測定値を構成する3次元空間モデル構成部、前記設計値と測定値を比較して前記ロボットの現在位置値を計算するロボット位置決定部、および前記現在位置値に基づいて前記ロボットを移動して所望の作業を遂行できるようにするロボット処理部を含む、請求項1に記載の風力タービン組立管理ロボット。前記ロボット位置決定部で位置喪失状態と判断された場合、前記ロボット処理部は前記認識部の認識量を増加させて再認識値を得て、前記ロボット位置決定部は前記再認識値に基づいて現在位置を判断し、前記ロボット処理部は前記ロボットを現在状態の以前状態に移動させる、請求項9に記載の風力タービン組立管理ロボット。風力タービン;前記風力タービンの内部の3次元空間を認識し、映像情報を獲得して伝送する認識部、タワーセクションフランジ結合部をボルティングするための作業部、ボルト、ナットおよび前記作業部を前記フランジ結合部に移動し、ボルティングを遂行する操作部、前記フランジ結合部に沿って水平移動するか、前記風力タービンの内部はしごまたはエレベーターを用いて移動する移動部、前記認識部、作業部、操作部および移動部を制御する制御部、および遠隔制御システムとの通信のための通信部を含む風力タービン組立管理ロボット;および遠隔制御システムを含む、風力タービンシステム。前記操作部は、前記作業部または前記移動部と脱着結合され得る、請求項11に記載の風力タービンシステム。前記操作部は、マニピュレータおよび前記作業部または移動部と脱着結合され得る結合部を含む、請求項12に記載の風力タービンシステム。前記結合部は、グリッパと前記グリッパと脱着可能であり前記作業部または移動部を収容して固定させることができる結合ユニットを含む、請求項13に記載の風力タービンシステム。前記マニピュレータは6自由度以上の自由度を有し、前記操作部は少なくとも2つ以上の前記マニピュレータを含む、請求項13に記載の風力タービンシステム。前記認識部は、マニピュレータ、カメラおよびセンサーを含む、請求項11に記載の風力タービンシステム。前記作業部は、ナットドライバーまたは溶接ドライバーである、請求項11に記載の風力タービンシステム。前記移動部は、前記はしごレールまたは欄干に沿って移動できる移動手段、前記フランジ結合部をガイドレールとして利用できる移動手段、およびエレベーターに乗下車が可能な移動手段のうちで選択された少なくとも一つを含む、請求項11に記載の風力タービンシステム。前記制御部は、前記風力タービンの内部または外部設計値および前記ロボット設計値が保存されている保存部、前記認識部の認識値を利用して3次元空間モデル測定値を構成する3次元空間モデル構成部、前記設計値と測定値を比較して前記ロボットの現在位置値を計算するロボット位置決定部、および前記現在位置値に基づいて前記ロボットを移動して所望の作業を遂行できるようにするロボット処理部を含む、請求項11に記載の風力タービンシステム。前記ロボット位置決定部で位置喪失状態と判断された場合、前記ロボット処理部は前記認識部の認識量を増加させて再認識値を得て、前記ロボット位置決定部は前記再認識値に基づいて現在位置を判断し、前記ロボット処理部は前記ロボットを現在状態の以前状態に移動させる、請求項19に記載の風力タービンシステム。本発明の実施形態は、安全で効率的に風力タービンをモニタリングし維持補修することができる風力タービン組立管理ロボットを提供することを目的とする。また本発明の実施形態は、風力タービン組立管理ロボットを含む風力タービンシステムを提供することを目的とする。本発明の一側面による風力タービン組立管理ロボットは、風力タービンの内部の3次元空間を認識し、映像情報を獲得して伝送する認識部、タワーセクションフランジ結合部をボルティングするための作業部、ボルト、ナットおよび前記作業部を前記フランジ結合部に移動し、ボルティングを遂行する操作部、前記フランジ結合部に沿って水平移動するか、前記風力タービンの内部はしごまたはエレベーターを用いて移動する移動部、前記認識部、作業部、操作部および移動部を制御する制御部、および遠隔制御システムとの通信のための通信部を含むことができる。本発明の他側面による風力タービンシステムは、風力タービン、前記風力タービン組立管理ロボット、および遠隔制御システムを含むことができる。本発明の実施形態による風力タービン組立管理ロボットは、自律的にタワーセクションの組立を遂行することができるため、タワーセクションの組立時に安全上の問題が発生しない。またロボットが周期的に風力タービンをモニタリングし維持補修をするため、モニタリングおよび維持補修が人的資源を使用する場合に比べてより正確かつ容易であるだけでなく、安全上の問題も発生しない。本発明の実施形態による風力タービンシステムも、遠隔地で風力タービン組立管理ロボットを用いてタワーセクションの組立および管理を行うため、風力タービンをより正確かつ容易にそして安全に管理することができる。本発明の一側面によれば、風力タービンの内部の3次元空間を認識し映像情報を獲得して伝送する認識部、タワーセクションフランジ結合部をボルティングするための作業部、ボルト、ナットおよび前記作業部を前記フランジ結合部に移動しボルティングを遂行する操作部、前記フランジ結合部に沿って水平移動するか、前記風力タービンの内部はしごまたはエレベーターを用いて移動する移動部、前記認識部、作業部、操作部および移動部を制御する制御部、および遠隔制御システムとの通信のための通信部を含む風力タービン組立管理ロボットが提供され得る。前記操作部は、前記作業部または前記移動部と脱着結合され得る。前記操作部は、マニピュレータおよび前記作業部または移動部と脱着結合され得る結合部を含むことができる。前記結合部は、グリッパと前記グリッパと脱着可能であり前記作業部または移動部を収容して固定させることができる結合ユニットを含むことができる。前記マニピュレータは6自由度以上の自由度を有するマニピュレータであり、前記操作部は少なくとも2つ以上の前記マニピュレータを含むことができる。前記認識部は、マニピュレータ、カメラおよびセンサーを含むことができる。前記作業部は、ナットドライバーまたは溶接ドライバーであり得る。前記移動部は、前記はしごレールまたは欄干に沿って移動できる移動手段、前記フランジ結合部をガイドレールとして利用できる移動手段、およびエレベーターに乗下車が可能な移動手段のうちで選択された少なくとも一つを含むことができる。前記制御部は、前記タービン内外部設計値および前記ロボット設計値が保存されている保存部、前記認識部の認識値を利用して3次元空間モデル測定値を構成する3次元空間モデル構成部、前記設計値と測定値を比較して前記ロボットの現在位置値を計算するロボット位置決定部、および前記現在位置値に基づいて前記ロボットを移動して所望の作業を遂行できるようにするロボット処理部を含むことができる。前記ロボット位置決定部で位置喪失状態と判断された場合、前記ロボット処理部は前記認識部の認識量を増加させて再認識値を得て、前記ロボット位置決定部は前記再認識値に基づいて現在位置を判断し、前記ロボット処理部は前記ロボットを現在状態の以前状態に移動させることができる。本発明の他側面によれば、風力タービン、前記風力タービン組立管理ロボット、および遠隔制御システムを含むことができる。その他実施形態の具体的な事項は発明の実施のための形態およびそれに対応する図面に含まれている。本発明の利点および特徴、そしてそれらを達成する方法は、添付される図面と共に詳細に後述されている実施形態を参照すれば明確になる。しかし、本発明は以下に開示される実施形態に限定されるわけではなく、互いに異なる多様な形態に実現され、単に本実施形態は本発明の開示が完全であるようにし、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者に発明の範疇を完全に知らせるために提供されるものであり、本発明は請求項の範疇によって定義されるだけである。したがって、いくつかの実施形態で、よく知られた技術は本発明が曖昧に解釈されることを避けるために具体的に説明されない。図1は本発明の一実施形態による風力タービンwindturbineシステムの概略的な斜視図である。図1を参照すれば、風力タービンシステムは風力タービン1と遠隔制御システム8を含む。風力タービン1はタワー2、タワー2上に装着されるナセル3、ナセル3に結合されたローター4および風力タービン組立管理ロボット7を含む。風力タービン組立管理ロボット7と遠隔制御システム8は無線通信可能に実現される。図1で、ローター4はローターハブ図示せずを覆っているスピナ5とローターハブに装着されたローターブレード6から構成される。図面では3つのローターブレード6を例示しているが、3つ以上または3つ未満のローターブレード6を含むことができる。ローターブレード6はローター4を容易に回転させて、風からの運動エネルギーを機械的エネルギーに、また結果的に電気エネルギーに転換させる。より詳しくは、風がローターブレード6にぶつかる時、ローター4が回転軸10を中心に回転して風からの運動エネルギーを機械的エネルギーに変換させる。風の方向は容易に変わるため、ローターブレード6が実質的に風と対面できるように制御する必要がある。言い換えると、ナセル3を回転させることによって、風の方向がローター4の回転軸10にほぼ平行にするか、ローターブレード6を同等な方法でまたは個別的にこれらの長さ方向軸12、即ち、ローター4の回転軸10と垂直でタワー2の縦方向軸と実質的に同軸である回転軸12を中心にピッチpitchedさせて、ローターブレード6にぶつかる風の量を最大化させることができる。ナセル3は発電機および関連構成要素を収納する。したがってローター4によって伝達された機械的エネルギーは発電機図示せずによって電気的エネルギーに変換される。ナセル3には発電機および関連構成要素が収納され、作業者またはロボット7が多様な設置、組立、および維持補修任務以下、組立および管理任務を遂行する間に立っていられる空間を提供するためのプラットホーム30を含む。タワー2は一般にアーチ型鋼鉄板をローリングし、これら鋼鉄板の端部を共に固定して形成した閉鎖リングタイプのタワーセクション22を複数個積層組立して形成することができる。タワー2は支持面11からタワー2内部への接近を可能にする入口24を含む。外部はしご26を用いて支持面11から入口24まで移動することができる。タワー2内には作業者またはロボット7が風力タービン1を組立および管理任務を遂行する間に移動するための内部はしご28およびエレベーター29が設置され得る。そして、ナセル3と同様に多数のプラットホーム20が多様な組立および管理任務を遂行する間に立っていられる空間を提供するためにタワー2内に配置され得る。図2は本発明の一実施形態による風力タービン管理ロボット7の各構成要素を図式的に示した図である。本発明の一実施形態による風力タービン組立管理ロボット7は、認識部100、作業部200、操作部300、移動部400、通信部500、制御部600および電源部700を含む。認識部100は、3次元空間を認識し現在位置から目標位置に移動経路に沿って移動することができるように支援する。認識部100の結果は管理ロボット7の移動経路発生と操作経路発生に活用することができる。また認識部100は風力タービン1の内部状態のモニタリングにも活用することができる。内部状態のモニタリングの一例としては、ボルトの締結有無または締結解除如何の視覚確認のための映像情報を獲得して通信部500を通じて遠隔制御システム8に伝送することを含むことができる。作業部200は、作業対象物に一定の作業を遂行するための道具である。例えば、ボルトとナットを締結するための道具であり得る。操作部300は、ボルト、ナットまたは作業部200を所望の位置に移動するか固定する役割を果たす。移動部400は、管理ロボット7がモバイルロボットになるようにする手段である。移動部400は、電源部700から電力の供給を受け制御部600から制御を受けることによって、ロボット7が元の位置から所望の位置に移動することが可能であるようにする。通信部500は、遠隔制御システム8と有無線通信を遂行するかエレベーター29の無線通信手段と無線通信を遂行することができるようにする。制御部600は、認識部100、作業部200、操作部300、移動部400、および通信部500の各構成要素を自動制御するか、遠隔制御システム8の命令によってロボット7を制御する。電源部700は、認識部100、作業部200、操作部300、移動部400、通信部500および制御部600の各構成要素に電源を供給する構成要素である。電源部700は、風力タービン1内部の電源コンセントから充電できる。通信部500、制御部600および電源部700はロボット7の本体800内に設置され、外部からは見えないこともある。また、作業部200と移動部400は本体800内に収納されていて、必要時に操作部300と結合して使用され得る。図3は認識部100の一実施形態を示す概略的な斜視図である。認識部100は、カメラ110、センサー120およびマニピュレータ130を含むことができる。カメラ110はタワー1内部の状況をモニタリングし3次元の映像情報を遠隔制御システム8に伝送するのに使用され得る。センサー120はトルクセンサーを含むことができる。トルクセンサーはタワーセクション22の組立のためのボルティングが一定のトルクで行われるかを測定するのに使用され得る。トルクセンサー以外にセンサー120は圧力センサー、位置センサー、光センサー、赤外線センサーなどをさらに含むことができる。圧力センサーも、ボルティング時、圧力を加える場合に一定の圧力が加えられるかを測定するのに使用され得る。位置センサーとしてはポテンショメーターpotentiometer、エンコーダーencoder、線形可変微分器LinearVariableDifferentialTransformer、レゾルバresolverなどが使用されてロボット7の運動および移動などを測定することができる。光センサーまたは赤外線センサーは、ロボット7が周辺環境に関する情報を得て他の物体と接触する前に近接したかどうかを判断するのに使用され得る。マニピュレータ130はタワー1内部の所望の空間を所望の姿勢で認識するために提供され得る。したがって、マニピュレータ130は6自由度以上の自由度を有するマニピュレータであるのが好ましい。3つの自由度は回転移動a、放射移動b、垂直移動cである。他の3つの自由度はピッチpitchd、ヨーyawe、およびロールrollfである。もちろん、ロボット7の実現方式によっては別途のマニピュレータ130は省略されてもよい。図4は作業部200の実施形態を示す断面図である。作業部200は作業対象物に一定の作業を遂行するための道具である。作業種類は、高い力は必要ないが回転速度が速くなければならない場合と、回転速度は大きくないが高い力を必要とする作業に分けられる。例えば、作業部200はタワーセクション22のボルティング作業に使用されるナットドライバー210または溶接ドライバー220であり得る。ナットドライバー210の場合、最小2つ以上の自由度を有するのが好ましい。一つの自由度はボルトを引くのに使用し、他の一つの自由度はナットを回転させるのに使用することができる。図4を参照すれば、ナットドライバー210または溶接ドライバー220は作業対象物に接触して締結、回転または溶接可能なヘッド部2110、2210と、ヘッド部2110、2210に駆動力を伝達し外形を形成するボディー2120、2220と、ヘッド部2110、2210に駆動力を発生させるための駆動部2130、2230を含む。しかし、本発明はこれに限定されるのではなく、作業部200は作業種類およびボルトおよびナット種類によって多様な工具を含むことができる。したがって、作業部200は着脱形態にロボット7が装着して移動することが好ましい。例えば、作業部200は移動時にはロボット本体800に収納されており、ボルティング作業時に操作部300と結合されて作業を遂行することができる。図5は操作部300の動作方式を示す図である。操作部300はボルト302とナット304をタワーセクション22のフランジ結合部23に移動させた後、作業部200の一例であるナットドライバー210を用いてボルティングを遂行する。したがって、操作部300は3以上の自由度DegreeofFreedom、より好ましくは6以上の自由度を有する2つ以上のマニピュレータmanipulator310で実現することが好ましい。操作部300は位置と力を同時に制御できなければならない。図6に示されているように、操作部300は作業部200と脱着結合され得る結合部320をさらに備えることができる。結合部320は作業対象物、例えばボルトまたはナットに対するグリップ動作を行うか、ボルトの締結または分離などのような作業を行うための作業部200に対するグリップとグリップ解除動作を行うための部分である。結合部320はまた、以下で説明する移動部400とも脱着結合され得る。結合部320は第1結合手段3210または第2結合手段3220の形態に実現され得る。第1結合手段3210はマニピュレータ310に連結される連結部3212およびフィンガー3214を支持する支持部3216を含むグリッパの形態に実現され得る。フィンガー3214は回転および移動が可能であり、グリップ動作が可能で作業物体ボルト、ナットまたは作業部200をつかんで回転/移動させた後、所望の位置に置いておくことができる。例えば、フィンガー3214は一対が備えられ、互いに接近することによってグリップ動作を遂行し、後退することによってグリップ解除動作を遂行する。支持部3216はフィンガー3214のグリップ動作を可能にするヒンジ軸を構成し、フィンガー3214と連結部3212を結合させる。前記連結部3212はマニピュレータ310へ脱着可能に形成される。第2結合手段3220は前記第1結合手段3210と結合ユニット3230の組み合わせからなり得る。第1結合手段3210がボルトまたはナットをグリップする場合には固定力が大きな問題にならないが、ボルトとナットを締めるための作業部200を締めて回転する場合には作業部200が第1結合手段3210から離脱することがある。したがって、作業部200とより堅固で安定的に結合し、作業部200の動作がより円滑に行われるようにするための結合ユニット3230をさらに含むことができる。結合ユニット3230の形態は作業部200の形態によって多様に変形され得るのはもちろんである。例えば、結合ユニット3230はグリッパ形態の第1結合手段3210によるグリップおよびグリップ解除動作によって脱着可能に形成され得る。結合ユニット3230は第1結合手段3210が収容される空間を形成し、第1結合手段3210に固定される固定部3232と作業部200に結合される結合部3234から構成され得る。結合部3234は作業部200を収容して固定させることができる形態を有する。結合ユニット3230は第1結合手段3210がグリップ状態で結合ユニット3230の内部に嵌合されて挿入され、分離可能に形成される。例えば、結合ユニット3230は第1結合手段3210がグリップ解除された時は結合ユニット3230に加圧接触され得、第1結合手段3210のグリップ状態では結合ユニット3230と自由に結合と分離が可能な開口部を有することができる。また、固定部3232は第1結合手段3210の収容が可能な多角形の断面を有する中空管形態を有することができる。即ち、第1結合手段3210は固定部3232の内部にスライド挙動によって分離および装着が可能である。操作部300は移動部400と連係されて移動部400の機能も遂行することができる。図7乃至図9は移動部400の多様な実施形態を示す概略図である。移動部400はロボット7を移動させる手段を意味するものであって、車輪または人型脚であり得る。タワー1内でロボット7の移動はタワー外部はしご26<->タワープラットホーム20<->内部はしご28またはエレベーター29<->ナセルプラットホーム20<->ローター4の順に移動可能である。したがって、移動部400は図7に例示されているように、外部はしご26または内部はしご28のレールまたは欄干に沿って移動できる第1移動手段を含むことができる。第1移動手段は汽車の車輪のような金属車輪4110または合成樹脂からなった車輪4112の内部に電磁石車輪4114が挿入された複合車輪4120の形態に実現され得る。複合車輪4120の場合、制御部600で電磁石車輪4114に加えられる磁力の強さを制御してはしご26、28に沿って自然に回転移動するようにすることができる。また、図8に例示されているように、移動部400は二つのタワーセクション22を組み立てる場合、かみ合っている二つのフランジ結合部23によって形成されたリングに沿って水平移動421が可能な第2移動手段を含むことができる。第2移動手段はフランジ結合部23をガイドレールとして使用する第1スライダー4210または第2スライダー4220の形態に実現され得る。第1スライダー4210の内面はフランジ結合部23の形状と対応するように形成される。そして、第1スライダー4210の内面には長溝4213がフランジ結合部23とかみ合うように形成され、長溝4213の内部にはそれぞれ複数個のボール4215が挿入され、第1スライダー4210がフランジ結合部23に沿って容易に移動できるようにする。第2スライダー4220はフランジ結合部23の上下面に沿って回転する一対の回転ベアリング4223と各回転ベアリング4223の中心部を貫通して挿入された中空軸4225を含むことができる。中空軸42225の一端にはナット4227が固定されて設置され得る。また、図9に例示されているように、移動部400はプラットホーム20、30またはエレベーター29を用いて移動できる第3移動手段を含むことができる。第3移動手段は通常の車輪4310または脚構造4320の移動手段であり得る。一方、エレベーター29を利用して移動する場合にはエレベーター29は通信部500の無線通信を通じて呼び出し可能にする無線通信手段をさらに含むことができる。したがって、通信部500とエレベーター29の無線通信手段はジグビーZigbeeまたはブルートゥース方式の無線通信モジュールを含むことができ、その他の無線通信モジュールを含むこともできる。通信部500は制御部600を通じてエレベーター29にエレベーター29制御信号を送信することができる。制御部600はエレベーター29の出入門が開くとエレベーター29にロボット7が乗車または下車するように制御することができる。制御部600は認識部100を通じてエレベーター29の出入門開閉如何を判断するように実現されるか、エレベーター29からエレベーター29の現在位置および出入門開閉に関する情報を通信部500を通じて受信されるように実現され得る。移動部400はロボット本体800に常時的に連結されていてもよく、図10に例示されているように、ロボット本体800に収納されていて操作部300と結合されてもよい。図10を参照すれば、操作部300を構成するマニピュレータ310の第2結合手段3220にナットドライバー210が結合されてボルティング作業を行い、他のマニピュレータ310には第1スライダー4210が結合されて移動を遂行することができる。図11は制御部600の構成を示す概略図である。制御部600は、風力タービン1の3次元設計図面が保存されている保存部610、3次元空間モデル構成部620、ロボット位置決定部630およびロボット処理部640を含むことができる。保存部610は、風力タービン1内外部の3次元空間モデル設計値とロボット7設計時に定められたロボットの重量、サイズ、最大出力などのロボット7設計値が保存される。3次元空間モデル構成部620は、認識部100で認識された3次元映像認識値であるステレオイメージ、ポイント雲などが入力される。3次元空間モデル構成部620は認識部100の認識値を利用してロボット7の3次元空間モデル測定値を獲得する。ロボット位置決定部630は、保存部610に保存されている保存値と3次元空間モデル構成部620の測定値を比較してロボット7の3次元現在位置値を計算することができる。ロボット処理部640はロボット位置決定部630の現在位置値に基づいてロボット7が所望の位置に移動して所望の作業を遂行することができるように、認識部100、作業部200、操作部300、移動部400および通信部500の各構成要素を自動制御する。一方、ロボット処理部640は、遠隔制御システム8からの入力される命令によってロボット7を制御し、ロボット7の現在状態および作業処理結果を出力して遠隔制御システム8に伝送する。ロボット処理部640は保存部610に保存されているロボット7設計値と認識部100のセンサー110から測定されたロボット7の特定部位の加速度、角加速度、モータ出力などの測定値を活用してロボット7の制御を遂行する。一方、様々な原因によってロボット処理部640で位置喪失状態1200と判断することもある。このような場合にロボット7の制御をどのように遂行するかが図12に例示されている。図12を参照すれば、ロボット処理部640で現在ロボット7の位置を推定できない場合の状態が位置喪失状態1200である。様々な原因によってロボット7の移動中に一時的な位置喪失が可能である。このような場合、ロボット処理部640はロボット7が停止するようにし、認識部100で認識量を増やして現在位置を再認識するようにする。ロボット位置決定部630が再認識値に基づいて現在位置を確認すれば、ロボット処理部640はロボットの作業を再開するようにする。例えば、ロボット処理部640は図12の位置状態図に基づいてロボットを現在状態の以前状態に移動させて作業を再開するようにすることができる。以前状態に移動させて作業を再開するようにすることが位置喪失による作業遂行の不完全性を補充するために好ましいこともある。ロボット7はタワー外部はしご26<->タワープラットホーム20<->はしご28またはエレベーター29<->ナセルプラットホーム20<->ローター4の順に移動可能である。例えば、ロボット位置認識部530で位置喪失状態1200と判断されると現在位置を再び認識する。その結果、現在位置がはしご28またはエレベーター29と判断されると、以前状態であるタワープラットホーム20に移動してロボット7の任務を再開する。図13はロボットの作業状態図を示す概念図である。ロボットの基本状態は待機状態1300であり、遠隔作業1310と自律作業1320の2種類作業状態が可能である。図14には自律作業1320の場合のロボット状態の詳細概念図が例示されている。自律作業1320の種類には電源連結作業1410、モニタリング作業1420、移動作業1430、ボルティング作業1440およびその他作業1450があり得る。電源連結作業1410はボルティングなどのように多くの力またはトルクを必要とする作業にはロボット7に充電されたエネルギーのみで作業することが不可能であることがある。この時、風力タービン1の内部の電源コンセントにロボット7を連結して充電と共に作業に必要なエネルギーを使用することができる。モニタリング作業1420は周期的に風力タービン1の状況をモニターする作業であって、風力タービン1の様々な主要場所、即ちモニタリング場所の高解像度のイメージを認識した後、これを遠隔地に伝送して周期的なモニタリングが可能であるようにする。ボルティング作業1440はボルティングが必要な位置に移動してボルティング作業をするか、すでにボルティングが完了した場合にはボルティングが解けたかどうかを確認し、解けた場合、再締め作業を遂行する。その他の作業1450はプログラム形態にロボット7に伝達され得、電源連結作業1410、モニタリング作業1420、移動作業1430およびボルティング作業1440以外のいかなる自律作業でもロボット7によって遂行され得ることであれば適用可能である。以上で参照した図面と記載された発明の詳細な説明は単に本発明の例示的なものであって、これは単に本発明を説明するための目的で使用されたもので、意味限定或いは特許請求の範囲に記載された本発明の範囲を制限するために使用されたものではない。したがって本技術分野における通常の知識を有する者であればこれから多様な変形および均等な他の実施形態が可能であるという点を理解することができる。したがって、本発明の真の技術的保護範囲は添付された特許請求の範囲の技術的な思想によって決められなければならない。