車輪10と、ともに車両に取り付けることができる少なくとも1つの下方サスペンションリンク20及び上方取り付けジョイント30とを備え、前記車輪10は、前記車両の操縦のために、前記少なくとも1つの下方サスペンションリンク20及び前記上方取り付けジョイント30が前記車両に取り付けられたときに位置決めされる旋回線90を中心に360°回転することができ、前記車輪10と地面との接触点を通る垂直軸を含む垂直投影面上への前記旋回線90の投影は、前記垂直軸とのキャスタ角を規定する、車両用の全方向車輪アセンブリであって、前記投影面の向きに関係なく、前記キャスタ角を所定の範囲内において調整することができる調整手段を備えることを特徴とする全方向車輪アセンブリ。前記調整手段は、前記キャスタ角を、標準的な走行状態に対応する第1の所定値に、及び少なくとも、緊急時の走行状態に対応する第2の所定値に設定することができることを特徴とする請求項1に記載の全方向車輪アセンブリ。前記調整手段は、走行状態において、走行状態に関連する命令に応答して前記キャスタ角を調整することができることを特徴とする請求項1又は2に記載の全方向車輪アセンブリ。前記調整手段は、前記上方取り付けジョイント30の位置を調整することができることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の全方向車輪アセンブリ。前記上方取り付けジョイントは、基準軸95を中心に回転することができるケース35を備え、更に、前記旋回線90に属するボールピボット32とを備え、前記ボールピボット32は、前記ケース35内において前記基準軸95から所定の間隔を置いて装着され、前記基準軸95を中心とした前記ケース35の回転により前記キャスタ角を調整することができることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の全方向車輪アセンブリ。前記所定の間隔は調整可能であることを特徴とする請求項5に記載の全方向車輪アセンブリ。前記車輪10を操縦することができる操縦機構50を備えることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の全方向車輪アセンブリ。前記車輪10にブレーキをかけることができるブレーキ70を備えることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の全方向車輪アセンブリ。前記車両に移動力を加えるためにスピン軸を中心に前記車輪10を回転させることができる少なくとも1つの電気モータ60、65を備えることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の全方向車輪アセンブリ。請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載の全方向車輪アセンブリを少なくとも4つ10A、10B、10C、10D備える車両100であって、前記全方向車輪アセンブリの2つ10A、10Cが動力付きであり、各動力付き全方向車輪アセンブリ10A、10Cは、前記車両100に駆動力を与えるためにスピン軸を中心に前記車輪10を回転させることができる少なくとも1つの電気モータ60、65を備え、前記2つの動力付き全方向車輪アセンブリ10A、10Cは、前記全方向車輪アセンブリの全て10A、10B、10C、10Dが同じ向きを有するときに、前記車両100に対する駆動力によって生じるモーメントの垂直投影がゼロとなるように、前記車両100上に配置されることを特徴とする車両100。前記2つの動力付き全方向車輪アセンブリ10A、10Cは、前記車両の中心点110に対して対称に位置決めされることを特徴とする請求項10に記載の車両。請求項1から8のいずれか1項に記載の全方向車輪アセンブリを少なくとも5つ10A、10B、10C、10D、10E備える車両100であって、前記全方向車輪アセンブリの3つ10A、10C、10Eが動力付きであり、各動力付き全方向車輪アセンブリ10A、10C、10Eは、前記車両100に駆動力を与えるためにスピン軸を中心に前記車輪10を回転させることができる少なくとも1つの電気モータ60、65を備え、前記3つの動力付き全方向車輪アセンブリ10A、10C、10Eは、前記全方向車輪アセンブリの全て10A、10B、10C、10D、10Eが同じ向きを有するときに、前記車両100に対する駆動力によって生じるモーメントの垂直投影がゼロとなるように、前記車両100上に配置されることを特徴とする車両。第1の動力付き全方向車輪アセンブリ10Eは、前記車両100の中心点に位置決めされ、他の2つの動力付き全方向車輪アセンブリ10A、10Cは、前記第1の動力付き全方向車輪アセンブリ10Eに対して対称に位置決めされることを特徴とする請求項12に記載の車両100。請求項9に記載の全方向車輪アセンブリを少なくとも5つ備える車両であって、前記全方向車輪アセンブリは、前記全方向車輪アセンブリの全てが同じ向きを有するときに、前記車両に対する駆動力によって生じるモーメントの垂直投影がゼロとなるように、前記車両上に位置決めされることを特徴とする車両。請求項1から8のいずれか1項に記載の全方向車輪アセンブリを少なくとも5つ備える車両であって、前記全方向車輪アセンブリの少なくとも5つが動力付きであり、各動力付き全方向車輪アセンブリは、前記車両に駆動力を与えるためにスピン軸を中心に前記車輪を回転させることができる少なくとも1つの電気モータを含み、前記少なくとも5つの動力付き全方向車輪アセンブリは、前記全方向車輪アセンブリの全てが同じ向きを有するときに、前記車両に対する駆動力によって生じるモーメントの垂直投影がゼロとなるように、前記車両上に配置されることを特徴とする車両。