液剤塗布対応構成のロボット装置において、塗布に関連する各種ヘッドをX方向に駆動するX軸駆動部と、X軸駆動部に連結した前記各種ヘッドに対し上下動させるZ軸駆動部と、塗布部材をX軸に直交方向のY方向に位置決めするY軸駆動部と、Y軸Y方向に一体的に駆動可能な様に構成し、塗布部材を回転可能としたθ軸駆動部で構成したロボット装置と、このロボット装置を単体もしくは連結且つ、定ピッチにロボット装置を搭載する本体部のベース面に対して着脱可能に構成し、塗布部材を供給側から排出側へ順送りに搬送する搬送部、および各構成システムに対応して動作を制御する制御部とからなることを特徴とした液体塗布装置。請求項1記載の液体塗布装置において1つの塗布ロボット装置に対して、1つの本体部とし、液体塗布装置を本体部ごと入れ替えや増減を可能としたたことを特徴とする液体塗布装置。上記の本体部下部にはキャスターを取り付け、容易に塗布ロボットのライン構成変更を可能とした液体塗布装置。上記塗布ロボット装置は、必要に応じて駆動軸数を最適に使用して塗布を行うことを特徴とする液体塗布装置。前記塗布ロボットのX軸駆動部に取り付ける塗布に関連する各種機能ヘッドは、機能ヘッドごとに、ヘッド取付プレート13に対して取り付け互換性を持たせたことを特徴とした液体塗布装置。近年において、液剤塗布を必要とするものが非常に多くなってきている。その液剤も種類が非常に多くなってきているし、液剤粘度に対しても幅広くある。これら用途に応じた液剤塗布における塗布ユニットのヘッド方式や種類も数多くある。また生産量に対しても多種多量に生産するものが多くなってきている。これらの液剤塗布を、自動機で安定的に、また均一に塗布したいとの要望が多くなってきており、たとえば塗布ノズル先端と塗布面との間隔を一定にして塗布を行うため、塗布面の高さを検出して液剤を塗布するとか、液剤を点塗布または線塗布したいとか、塗布後の良否を検出したいとか、二液剤を混合して塗布したいとか要望も幅広い。そこで、これらに対応できる塗布システムを提供することを目的とする。そこで本発明は、塗布の種類や方法に塗布ロボットを使用して、塗布ヘッドをX方向にまた塗布部材をY方向に移動させて、塗布位置に対するX-Y方向の位置決めをする。塗布ヘッドの上下駆動に対しては、X軸のヘッド取付プレート13に組み付けられたZ軸駆動部の塗布ヘッド取付板33に取り付けられた塗布ヘッドを、上下方向に駆動することにより、塗布面に最適な高さで液剤を塗布する。またY軸駆動部のY軸プレート39には、塗布部材の外周および内周面等の回転塗布を可能とするためθ軸駆動部を搭載している。塗布部材に対して最適な駆動軸を選択するか、選択構成可能な塗布関連ヘッドや塗布ロボット装置を基本骨格装置モジュールとする。X軸駆動部のヘッド取付プレート13には各種機能、たとえば、塗布部材の高さ検出や、塗布状態の良否確認検出ユニットなどを取り付けたり、塗布ヘッド取付板33には、各種機能の塗布ユニットを取り付ける。この取り付け位置の互換性が維持できるように、位置決めピン60で各種塗布ヘッドの塗布ノズル先端高さに統一性をもたせるため、各種塗布ヘッドの着脱時やヘッドの交換時に対応して、ノズル高さを均一に保持させるための機能をもたせ上記塗布ロボットを定ピッチに配して、塗布部材の条件に対応して、装置単体もしくは連結可能なシステム構成とすることで生産台数や、複数種類の塗布において、必要に応じて塗布ヘッドの選択や、塗布ロボットの連結、また生産に応じた塗布ロボットの入れ替えや増減可能な構成に対しても、制御対応可能な様にしている。以上説明したように、本発明によれば、塗布ロボットを用いた液剤塗布において、塗布部材の生産数量や、異なった塗布液、塗布形状、また安定塗布に対する塗布面の高さ検出や、塗布状態の良否確認検出などの要望に、柔軟に液剤塗布システムを構成できるようにしたものである。装置単体から連結ラインシステムまでの対応において、定ピッチモジュール構成としたことで、塗布ロボットの置き換えや、入れ替え増減に対して可能とすると共に、ヘッド取付プレート上に構成された塗布ヘッド取付板には、塗布ヘッド取り付けの互換性をもたせる。また、その他の塗布面の高さ検出ユニットや、塗布検出ヘッドなどにおいても、ヘッド取付プレートに選択組み付け可能とし、各種要望に応じた標準ユニットを搭載することにより、幅広く対応することが可能となり、最適な生産システムを容易に構成することができる。以下、本発明の実施形態について、図1から図8を用いて説明する。図1は本発明のモジュール塗布システムの一実施例を斜視図として現したものである。液体塗布の基本構成をなす塗布ロボット1は、本体部2に対して定ピッチに搭載可能な様に、3a、3bの位置決めピン等により位置決め搭載している。塗布ロボット1の構成構造は共通化させており、本実施例では3ステーション構成としているが、用途、仕様によりステーション数を変えればよい。ボックス状塗布部材5の上面の塗布面6に対して、液剤を安定的且つ正確に塗布を行うため、基本構成をなす塗布ロボット1の構成は、各種機能のヘッドユニットをX方向に位置決めするX軸駆動部7と、塗布部材5をY方向に搭載位置決めをするY軸駆動部8と、塗布ヘッド9を上下に位置決めをするZ軸駆動部10、およびY軸駆動部8に搭載されているθ軸駆動部11により塗布ロボット1は構成している。また塗布部材5は、図Aの供給側からBの排出側に構成されている各ステーションに対して搬送部16により順送りを行い、各ステーションの塗布ロボットにより、安定的かつ均一に液剤塗布を行うようにしたものである。19は各種のライン構成に対応可能な様に制御を行うための制御部である。本実施例においては、ステーション1の12には、塗布部材5の塗布面6に対して、X軸位置決め部7のヘッド取付プレート13には、高さ検出センサー14がブラケット15により取り付けられ、塗布位置に対する塗布面6の高さを検出している。搬送ユニット16によりステーション2の17に塗布部材5が搬送され、再度高さ検出センサー14により、塗布面の少なくとも複数箇所の高さ検出を行い、ステーション1の12で測定していた塗布面6の高さデータに対して差異が生じていないか検出する。差異が生じていた場合には、制御部19により塗布面6に対する高さ補正を行い、塗布ヘッド9のノズル先端20が塗布面6との高さが一定となるように高さ補正の上下動作をさせて、安定塗布ができるようにする。また、連続生産している場合は、塗布部材5が搬送された時の塗布開始上昇待機時にノズル先端20が変動していないか確認するため、ノズル先端高さ検出センサー21を取り付けている。ノズル先端の高さ20が変動していた場合には、制御部19により前記と同様に塗布面6に対する高さ補正を行い、ノズル先端20との間が一定となるように補正を行い、液剤を塗布する。ステーション3の22においては、搬送部16により塗布部材5に対して液剤塗布後の状態が安定して塗布できているかどうかまた、液剤の塗布切れが生じていないか等の確認を認識ヘッド23またはセンサー等を使用して確認するように構成したものである。塗布ロボット1の構造および構成について図2、図3、図4を用いて説明する。図2は本発の塗布ロボットの外観斜視図である。図3および図4は塗布ロボットの概略平面図と正面図である。円柱状の塗布部材5aに対して平面方向に位置決めするため塗布ヘッド9および塗布状態を確認検出をする塗布確認のため認識ヘッド23を、X方向に位置決めするX軸駆動部7と塗布部材5aをY方向に位置決めするY軸駆動部8により、水平方向の位置決めを行う。塗布ヘッド9を上下方向に駆動させるZ軸駆動部10の3軸と、塗布部材5aの外周および内周部等に液剤を塗布するためのθ軸駆動部11の4軸で構成している。24は液剤供給口で図示していないが液剤タンク等から液剤を供給する。また25a、25bは、ノズル先端20より液剤を押し出すため、エアーピストンを駆動させるエアー給排出口である。ノズル高さ検出センサー21は上記記載の連続生産時以外にも、塗布ヘッド交換時などに計測し、塗布面6との高さを制御ユニット19によりノズル先端20の高さを計測し制御調整している。3a、3bは本体部2に対しての位置決め用ピン構造を示しているが、キー方式であるとか外周部の面当て構造など採用してもよい。第3図および第4図に示すように、具体的な作動機構部分において、X軸駆動部7はX軸モーター26とX軸スクリューネジ27でX方向に駆動する。28はX軸スクリューネジナットブロック29のガイドレールであり、X軸スクリューネジ27は30a、30bの支持板で保持されている。X軸スクリューネジナットブロック29に取り付けられているヘッド取付プレート13がある。塗布ヘッド9を上下動可能とするために、ヘッド取付プレート13にはブラケット18を組み付け、このブラケット18にZ軸モーター31とZ軸スクリューネジ32が連結して取り付けられている。塗布ヘッド取付板33にはZ軸スクリューネジナットブロック34が固定されZ軸ガイド35により塗布ヘッド9は上下動する。次に、塗布部材5aを搭載しY方向位置決めするY軸駆動部8およびθ軸駆動部11について説明する。Y軸を駆動するY軸モーター36Y軸スクリューネジ37でY方向に駆動する。Y軸スクリューナットブロック38は、Y軸プレート39に取付けY軸ガイド40a、40bにガイドされ前後する。Y軸スクリューネジ37は41a、41bの支持板で保持されている。Y軸駆動部8はベースプレート42上に構成されている。また、塗布部材5aは回転中心に載るようにしており、Y軸プレート39に塗布部材5aの回転モーター43からプーリー44a、44bを経て、塗布部材搭載テーブル45を回転可能にY軸プレート39に着脱可能な様に取り付けられている。第5図は、搬送部16の一実施例を示すものであるが、本体部2上に搬送ベース台46を設け、搬送チャックアーム47を駆動するため、下部に左右に摺動可能なガイド48を設け搬送モーター49と一体回転する搬送スクリューネジ50と搬送スクリューネジナットブロック51とで構成し、搬送チャックアーム47と搬送スクリューネジナットブロック51を一体駆動させるため連結プレート52で結合されている。53は搬送スクリューネジ50の支持プレートであり、搬送チャックアーム47は塗布部材5の形状や重量により、挟持搬送や吸引搬送などで塗布部材5に最適な構成を選択すればよい。駆動においても本実施例はモーター駆動としたが、シリンダー駆動、ベルト搬送など、塗布部材5および5aの形状、搬送時間等により最適な構成とすればよい。第6図は第1図の塗布ロボット1の入れ替えに対して、別の構成について示したものである。塗布ロボット1に対して一つの本体54で構成している。本体54の幅は同一にして定ピッチで連結させている。また本体下部にはキャスター55を取り付けていて、用途に応じて本体と共に塗布ロボット1を、最適なラインシステムとして容易に移動構成できるようにしている。第7図は、塗布ロボット1の入れ替えや、塗布ロボット1の追加に対して塗布ロボット1と一体となったベース部56と一体化させて、下部本体57とそれぞれ位置決め部58を有した構成でラインシステムを容易に構成可能とした別の形態について示したものである。第8図は、塗布に関連する各種機能ヘッドにおいて、取り付け再現性や互換性を、ヘッド取付けプレート13に構成するようにしている。図はヘッド取付プレート13上に構成しているZ軸駆動部のヘッド取付板33に搭載している塗布ヘッド9の位置決めにおいて、取り付けの考え方の一実施例について示したものである。塗布ヘッドの塗布方式もいろいろとあり、たとえば液剤をノズル先端20より押し出す駆動構造には、エアー圧でピストンをを駆動させて押し出すバルブ方式や、ステッピングモーターでスクリューネジを回転させ液剤を押し出すスクリュー方式や、また塗布面6に対して非接触で液体を飛ばして塗布するジェット方式などいろいろとあるが、ヘッド取付プレート13上に構成されたZ軸駆動部10により上下動する塗布ヘッド取付板33に圧入固定されている位置決めピン60に対して、塗布ヘッド9のホルダーブロック59に対し位置決め固定できるようにしておき、塗布ヘッド9を着脱時や、また塗布ヘッドを別の方式のものに取り替えても、塗布ノズル先端20の位置が一定となるように、位置決めピン60に対してノズル先端20までの寸法hと、塗布ヘッド取付板33と塗布ノズル先端20の中心までの寸法Wを決めておき、各種の塗布ヘッド9に対応するホルダーブロック59を、前記寸法h、Wが一定となるようなホルダーブロック59とすることにより、ヘッドの着脱時や他の方式の塗布ヘッドに変更した時にも、ホルダーブロック59の形状が変わっていても互換性のある取り付けが可能となる。基本的な寸法構成に対する考え方は上記の通りであるが、微調整はX軸駆動部やY軸駆動部、また各種ヘッドを上下動させるZ軸駆動部や、ノズル高さ検出センサー21を用いて補正することもできる。その他の機能ヘッド、たとえば、高さ検出センサー14の位置決め取付けに対しても、ブラケット15はヘッド取付プレート13に対して、図示していないが上記の塗布ヘッド9のホルダーブロック59と同様に、ピン等でヘッド取付プレート13に対して同様の構造とすることで、どのステーションにおいても、共通に位置決めできるようになる。これは認識ヘッド23の取り付けブラケット61などにおいても、仕様に合わせて機能ヘッドを選択したものを、同様な構成で取付可能にし、必要な仕様のユニットを、各ステーションの塗布ロボット1に対して構成できるようになる。