被駆動体を駆動する駆動機構と、前記被駆動体の一端を前記駆動機構を介して支持し、他端を直接支持するフレームと、を備え、前記駆動機構は、内輪、転動体及び外輪を有し、前記外輪側で前記フレームに固定されたベアリングと、前記被駆動体から回転軸方向に突出し、前記ベアリングの内輪側に固定された回転支持部と、この回転支持部の内周面側に固定された永久磁石と、この永久磁石の内周面側に前記永久磁石と離間して固定され、通電時に前記永久磁石との間で回転トルクを発生するコイルと、前記フレームに固定され、内部に収納された前記コイルを回転不可の状態で固定するモータケースと、からなることを特徴とするジンバル装置。前記駆動機構は、飛翔体へ搭載される際、前記被駆動体の鉛直方向の回転軸について設けられていることを特徴とする請求項1記載のジンバル装置。前記駆動機構は、前記被駆動体の回転軸毎に設けられていることを特徴とする請求項1記載のジンバル装置。ターゲットが発する赤外光を受光し、前記ターゲットの方位を検知する撮像装置と、前記撮像装置を駆動する駆動機構と、前記撮像装置の一端を前記駆動機構を介して支持し、他端を直接支持するフレームと、を備え、前記駆動機構は、内輪、転動体及び外輪を有し、前記外輪側で前記フレームに固定されたベアリングと、前記撮像装置から前記ベアリングと同心円形状で回転軸方向に突出し、前記ベアリングの内輪側に固定された回転支持部と、この回転支持部の内周面側に固定された永久磁石と、この永久磁石の内周面側に前記永久磁石と離間して固定され、通電時に前記永久磁石との間で回転トルクを発生するコイルと、前記フレームに固定され、内部に収納された前記コイルを回転不可の状態で固定するモータケースと、からなることを特徴とするジンバル装置。前記駆動機構は、飛翔体へ搭載される際、前記撮像装置の鉛直方向の回転軸について設けられていることを特徴とする請求項4記載のジンバル装置。前記駆動機構は、前記撮像装置の回転軸毎に設けられていることを特徴とする請求項4記載のジンバル装置。しかしながら、上記の従来技術においては、撮像装置被駆動体に設置された支持軸に対してモータを接続する構造のため、支持軸駆動軸の設置スペースが必要であった。すなわち、支持軸駆動軸の設置スペースの分だけ装置が大きくなってしまうという問題があった。そこで、本発明は、上記従来技術の問題に鑑み、支持軸の設置スペースを必要としない構造を有するジンバル装置を提供することを目的とする。本発明の一実施形態に係るジンバル装置は、被駆動体を駆動する駆動機構と、被駆動体の一端を駆動機構を介して支持し、他端を直接支持するフレームと、を備える。この駆動機構は、ベアリング、回転支持部、永久磁石及びコイルからなる。ベアリングは、内輪、転動体及び外輪を有し、外輪側でフレームに固定されている。回転支持部は、被駆動体から回転軸方向に突出し、ベアリングの内輪側に固定されている。永久磁石は、回転支持部の内周面側に固定されている。コイルは、永久磁石の内周面側に永久磁石と離間して固定され、通電時に永久磁石との間で回転トルクを発生する。モータケースは、フレームに固定され、内部に収納されたコイルを回転不可の状態で固定する。以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図1は、本発明の一実施形態に係るジンバル装置の全体構成例を示す斜視図であり、図2は、図1に示すジンバル装置の分解図である。また、図3は、図1に示すジンバル装置の側面断面図であり、図4は、図1に示すジンバル装置の分解時における側面断面図である。これらの図に示されるように、ジンバル装置1は、撮像装置11、ヨー軸駆動機構12、フレーム13から構成されており、例えば飛翔体の前方部に搭載される装置である。撮像装置11は、ヨー軸駆動機構12の回転軸に設置され、ターゲットが発する赤外光を受光し、ターゲットの方位を検知する装置である。撮像装置11内に設けられた赤外光検知器図示省略するの受光素子図示省略は、赤外光を受光することにより、受光素子毎に赤外光の強度レベルに応じた画像信号への変換を行う。ヨー軸駆動機構12は、、撮像装置11をヨー軸Y周りに回転駆動する駆動機構である。フレーム13は、撮像装置11の一端をヨー軸駆動機構12を介して支持し、他端を直接支持する基台である。本実施形態において、ヨー軸とは、このジンバル装置1が飛翔体などに搭載されて駆動する際に、鉛直方向に伸びる回転軸をいう。また、後述するピッチ軸とは、ヨー軸に直行する2つの軸の一方をいい、ロール軸は、ヨー軸に直行する2つの軸の他方をいう。また、ヨー軸駆動機構12は、ベアリング121、回転支持部122、永久磁石123a、コイル123b、及びモータケース124から構成されている。ベアリング121は、少なくとも2つの軌道輪内輪外輪と転動体を有し、外輪側でフレーム13に固定された軸受部材である。ここでは、転動体として玉を用いる玉軸受とする。玉軸受は、回転時の摩擦を軽減し、ラジアル荷重およびアキシャル荷重を支持することを目的とする。そのため、少なくとも2つの軌道輪で玉を囲み、玉を通して荷重を伝達する。この玉軸受では、軌道輪の一方を固定する。ここでは、内輪側が回転支持部122と共に回転すると、それによって内部の玉も回転する。玉が自転することで、2つの軌道輪の表面が接して回転するよりも摩擦が低くなる。回転支持部122は、撮像装置11から回転軸であるヨー軸Y方向に突出し、ベアリング121の内輪側の周面に固定された部材である。この回転支持部122がベアリング121と永久磁石123aの間に設けられることで撮像装置11の支持と駆動の両方が可能となっている。尚、本実施形態では、撮像装置11の一部としてベアリング121と同心円形状で突出して形成されているが、脱着可能な別部材としても良い。永久磁石123aは、回転支持部122の内周面側に固定された磁石である。コイル123bは、永久磁石123aの内周面側に永久磁石123aと離間した状態でモータケース124側に固定され、通電時に永久磁石123aとの間で回転トルクを発生する電磁石である。モータケース124は、フレーム13に対して脱着可能に固定され、ケース内部に収納されたコイル123bを回転不可の状態で固定する部材である。更に、フレーム13の内部には、図示省略したターゲット位置検出部131、誤差検出部132、及びロータ制御部133が設けられ、コンピュータによる制御が行われている。ターゲット位置検出部131は、撮像装置11の赤外線受光器図示省略するにより検出した赤外線の強度レベルに応じてターゲットの位置を検出し、方位データとして出力する。誤差検出部132は、、ターゲット位置検出部131から出力された方位データ及び赤外光検知器図示省略するから出力されたターゲット実位置の座標データを入力値として、このターゲット実位置とターゲット捕捉目標位置の座標差を差分データとして出力する。ロータ制御部133は、誤差検出部132から出力された差分データを入力することにより、コイル123bに対する付加電圧を制御し、撮像装置11の向きをターゲット方向に制御する。このロータ制御部133により、コイル123b内に電流が流れると回転支持部122の内周面側に固定されている永久磁石123aとの間で回転トルクが発生し、撮像装置11がヨー軸Y周りに回転する。次に、上記のように構成されたジンバル装置1の作用を説明する。ここでは、ジンバル装置1が、飛翔体の誘導装置として用いられた場合を想定して説明する。先ず、撮像装置11においてターゲットから発せられた赤外光を受光すると、ジンバル装置11が駆動を開始する。ジンバル装置1が駆動すると、撮像装置11内の赤外光検知器図示省略するが、複数の受光素子において赤外光を受光する。赤外光を受光した赤外光検知器は、ターゲット捕捉目標位置に対して、受光面に写し出されたターゲット実位置をX軸、Y軸座標上のずれ位置Δx、Δyとして座標データを取得し、誤差検出部132側に出力する。一方、撮像装置11内のターゲット位置検出部131は、ステータ図示省略するから得られる磁気データに基づいて赤外光検知器図示省略するの方位を検知し、磁気データを方位データに変換して誤差検出部132側へ出力する。次に、誤差検出部132は、ターゲット位置検出部131から出力された方位データおよび赤外光検知器図示省略するから出力されるターゲット実位置の座標データを入力して、このターゲット実位置とターゲット捕捉目標位置の座標差から差分データを生成し、ロータ制御部133へ出力する。次に、ロータ制御部133は、誤差検出部133から出力される差分データを入力することにより、コイル123bに対する付加電圧を制御する。そして、ロータ制御部133によってコイル123b内に所望の電流が流れると、回転支持部122の内周面側に固定されている永久磁石123aとモータケース124に固定されているコイル123bとの間で回転トルクが発生し、撮像装置11がヨー軸Y周りに所望の回転角だけ回転する。このように、本実施形態に係るジンバル装置1によれば、ヨー軸駆動機構12としてモータケース124にコイル123bを設置すると共に、撮像装置11に対してベアリング15および永久磁石123bを直接固定することにより、駆動軸を排除することができるため、ジンバル装置1の小型化が可能となる。以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施することが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、上記実施形態では、被駆動体として撮像装置が挙げられているが、被駆動体はこれに限られない。モータによって駆動する各種装置に適用可能である。更に、上記の駆動機構は他の回転軸例えばピッチ軸やロール軸についても適用可能であり、ヨー軸には限られない。