第1の画像内で第1の点を、前記第1の画像に対応する画像データ内の変化に基づいて、選択することと、第2の画像内で前記第1の点に対応する第2の点を配置することと、前記第1の画像と前記第2の画像が単一のシーンに対応していて、前記第1の点と前記第2の点との間の距離が前記シーンの3次元3Dレンダリングの単一の点として認識されるべき閾値距離を越えるかどうかを決定することと、を備える方法。前記変化は、エッジ検出フィルタを前記第1の画像に対応する画像データに適用し、前記第1の画像の水平領域内で前記エッジ検出フィルタを適用することから生じる最大絶対値を見つけることによって識別され、前記第1の画像は、左画像に対応し、前記第2の画像は前記3Dレンダリングの右画像に対応する、請求項1に記載の方法。水平方向は、前記第1の画像に対応する第1の撮像装置と、前記第2の画像に対応する第2の撮像装置と、の間の方向に対応する、請求項2に記載の方法。前記画像データは、前記第1の画像に対応するサブサンプルされたルーマデータを含む、請求項2に記載の方法。前記第1の画像は、第1のセンサによって前記シーンの第1の撮像に対応し、前記第2の画像は、第2のセンサによって前記シーンの第2の撮像に対応し、前記第2の撮像は、前記第1の撮像と実質的に同時に行われる、請求項1に記載の方法。第1の画像内で第1の点を選択することと、第2の画像内で前記第1の点に対応する第2の点を、信頼測定値を使用して、配置することと、前記第1の画像と前記第2の画像は単一のシーンに対応していて、前記第1の点と前記第2の点との間の距離が前記単一のシーンの3次元3Dレンダリングの単一の点として認識されるべき閾値距離を越えるかどうかを決定することと、を備える方法。前記信頼測定値は、前記第1の点を含む前記第1の画像の第1の領域と前記第2の点を含む前記第2の画像の第2の領域との間の正規化された相互共分散に基づいて決定される、請求項6に記載の方法。前記第2の点を配置することは、前記第1の画像内で前記第1の点を含む第1の領域を選択することと、前記第1の領域に対して最も高く決定された相関値を有する前記第2の画像の第2の領域を選択することと、を含む、請求項6に記載の方法。相関決定は、前記第1の画像と前記第2の画像のルーマ成分を使用して実行される、請求項8に記載の方法。前記相関決定は、前記第1の点の探索範囲内で前記第2の画像の複数の領域について実行される、請求項9に記載の方法。前記信頼測定値は、前記第2の領域に対応し、前記第2の領域は、前記信頼測定値が信頼性閾値を超えるかどうかに基づいて前記第1の領域に対応するものとして識別される、請求項8に記載の方法。被写体のセットを含む3次元3Dシーンは、前記被写体のセットの各被写体が前記3Dシーン内で単一の被写体として認識されている状態で前記シーンの第1の画像と前記シーンの第2の画像を使用してレンダリングされることができるかどうかを決定することと;前記3Dシーンは前記被写体のセットの各被写体が前記単一の被写体として認識されている状態でレンダリングされることができるということを決定することに応答して、前記被写体のセットの各被写体の視差を視差値の所定の範囲内に存在させるように、前記シーンの収束点を調整することと;を備える方法。前記3Dシーンは前記被写体のセットの各被写体が前記単一の被写体として認識されている状態でレンダリングされることができないということを決定することに応答して、前記第2の画像を前記第1の画像のシフトされたバージョンと置き換えること、をさらに備える請求項12に記載の方法。前記3Dシーンは前記被写体のセットの各被写体が前記単一の被写体として認識されている状態でレンダリングされることができるかどうかを決定することは、前記被写体のセットの被写体毎に、前記第1の画像内の前記被写体の第1の位置と、前記第2の画像内の前記被写体の第2の位置との間の距離を示す、対応する視差値を生成することを含む、請求項12に記載の方法。前記3Dシーンは前記被写体のセットの各被写体が前記単一の被写体として認識されている状態でレンダリングされることができるかどうかを決定することは、前記視差値の範囲と、視差値の所定の範囲とを比較することをさらに含む、請求項14に記載の方法。前記視差値の前記範囲は、前記視差値の最大値、又は前記被写体のセットに対応する前記視差値の最小値を少なくとも除く、請求項15に記載の方法。前記シーンの前記収束点を調整することとは、前記被写体のセットの各被写体の前記視差を変更するために、前記第1の画像と前記第2の画像のうち少なくとも1つを、前記第1の画像と前記第2の画像の他方に対してシフトすることを含む、請求項12に記載の方法。シーンに対応する第1の画像と、前記シーンに対応する第2の画像と、を少なくとも含む入力データを受信するように構成され、3次元3D表示装置に出力データを提供するように構成された3次元3Dメディアプレイヤー、を備え、前記3Dメディアプレイヤーは、ズームコマンドとパンコマンドのうち少なくとも1つを含むユーザ入力に応答し、前記3Dメディアプレイヤーは、前記ユーザ入力に応答して前記シーンの3Dレンダリングの収束点を決定するように構成された収束制御モジュールを含む、装置。前記収束制御モジュールは、メディアファイルの再生中に、シーン毎基準に前記収束点を調節するように構成される、請求項18に記載の装置。前記収束制御モジュールは、前記シーン内の被写体の視差値に基づいて前記収束点を決定するように構成される、請求項18に記載の装置。前記収束制御モジュールは、さらに前記3D表示装置の解像度及びサイズのうち少なくとも1つに基づいて、前記収束点を決定するように構成される、請求項20に記載の装置。前記収束制御モジュールは、さらに前記3D表示装置からの観察距離に基づいて、前記収束点を決定するように構成される、請求項20に記載の装置。前記視差値は、前記3D表示装置の画素単位で決定される、請求項20に記載の装置。第1の画像センサに対応する第1の画像データと第2の画像センサに対応する第2の画像データとを含む画像データを受信するように構成された画像処理モジュール、を備え、前記画像処理モジュールは、シーンの3Dレンダリングの収束点を決定するように構成された収束制御モジュールと、前記収束制御モジュールの出力に基づいて3D出力データを生成するように構成された3D符号化モジュールと、を含む、装置。前記収束制御モジュールは、所定の表示ジオメトリに応答する、請求項24に記載の装置。前記収束制御モジュールは、前記シーン内の被写体の視差値に基づいて前記収束点を決定するようにさらに構成される、請求項24に記載の装置。前記収束制御モジュールは、前記視差値が前記3Dレンダリングにおいて融合可能でない前記被写体の少なくとも1つとなるかどうかを決定するようにさらに構成され、前記シーンが融合可能でないということを前記シーンの3Dビデオ撮像中に前記装置のユーザに通知する警告が生成される、請求項26に記載の装置。前記収束制御モジュールは、シーン毎基準で収束点処理を実行するように構成される、請求項24に記載の装置。前記収束点処理は、前記シーン内の被写体に対応する視差値に基づいて、さらに所定の表示ジオメトリに基づいて、シーンベースの収束点を調整することを含む、請求項28に記載の装置。前記シーン毎基準の収束点処理は、3Dビデオ撮像中に前記第1の画像センサと前記第2の画像センサによって実行されたズーム動作中に前記収束点の動的な調整を可能にする、請求項29に記載の装置。ビデオプレビュー表示装置、をさらに備え、前記所定の表示装置のジオメトリは、前記ビデオプレビュー表示装置に対応する、請求項29に記載の装置。前記所定の表示装置のジオメトリは、ユーザ入力に従って選択される表示ジオメトリに対応する、請求項29に記載の装置。第1の画像内で第1の点を、前記第1の画像に対応する画像データ内の変化に基づいて、選択することと、第2の画像内で前記第1の点に対応する第2の点を配置することと、前記第1の画像と前記第2の画像が単一のシーンに対応していて、前記第1の点と前記第2の点との間の距離が前記シーンの3次元3Dレンダリングの単一の点として認識されるべき閾値距離を越えるかどうかを決定することと、を実行することをプロセッサによって実行可能にする命令を備える、非一時的コンピュータ可読媒体。エッジ検出フィルタを前記第1の画像に対応する画像データに適用し、前記第1の画像の水平領域内で前記エッジ検出フィルタを適用することから生じる最大絶対値を見つけることによって前記分散を識別することを実行する前記プロセッサによって実行可能である命令をさらに備え、前記第1の画像は、左画像に対応し、前記第2の画像は前記3Dレンダリングの右画像に対応する、請求項33に記載のコンピュータ可読媒体。水平方向は、前記第1の画像に対応する第1の撮像装置と、前記第2の画像に対応する第2の撮像装置と、の間の方向に対応する、請求項34に記載のコンピュータ可読媒体。前記画像データは、前記第1の画像に対応するサブサンプルされたルーマデータを含む、請求項34に記載のコンピュータ可読媒体。前記第1の画像は、第1のセンサによって前記シーンの第1の撮像に対応し、前記第2の画像は、第2のセンサによって前記シーンの第2の撮像に対応し、前記第2の撮像は、前記第1の撮像と実質的には同時に行われる、請求項33に記載のコンピュータ可読媒体。第1の画像センサに対応する第1の画像データと、第2の画像センサに対応する第2の画像データとを含む画像データを受信するための手段と、シーンの3次元3Dレンダリングの収束点を決定するための手段と、前記収束点を決定するための手段の出力に基づいて3D出力データを生成するための手段と、を備える装置。前記収束点を決定するための手段は、所定の表示ジオメトリに応答する、請求項38に記載の装置。前記収束点を決定するための手段は、前記シーン内の被写体の視差値に基づいて前記収束点を決定するようにさらに構成される、請求項38に記載の装置。3次元3D画像処理のシステム及び方法が開示されている。三次元3Dメディアプレイヤーはシーンに対応する入力データを受信し、3D表示装置に出力データを供給することができる。3Dメディアプレイヤーは、ズームコマンド及びパンコマンドを含むユーザ入力に応答する。3Dメディアプレイヤーは、ユーザ入力に応答するシーンの3Dレンダリングの収束点を決定するように構成された収束制御モジュールを含む。収束点は、シーン毎基準で適応的に決定し得て、表示シーンジオメトリ、観察距離、及びズーム/パンのユーザ入力に従って設定し得る。3D知覚は、シーンの左画像に現れる被写体を、同じシーンの右画像に現れる対応する被写体と融合した結果として、視聴者の頭の中で生じることができる。被写体の知覚された深さは、被写体の視差、即ち、左画像と右画像との間の被写体の位置のシフトに基づいている。視差の左及び右画像シフトは、3D効果の役割を果たし、正しく扱われない場合には、不快感/頭痛を引き起こすことがある。表示次元及び観察距離は、視差に影響を与え、補償されない場合には、望ましくない効果を引き起こすことがある。ズーム機能は、3D一式3Dsuiteの属性となることがあり、またリアルタイムで視差に影響を与える。視差の制約はユーザの好みに基づいて構成されうる。シーン依存の視差制約は、表示サイズ及び距離及びズーム比に基づいてリアルタイムで導出し得る。シーン視差は測定でき、シーン視差が制約内にある場合には、シーンの収束点は調節し得る。シーン視差が制約内にない場合には、処理は、制約内に視差をもたらすために特別なモードに切り替えてもよい。特別な処理3D効果制御は、表示視角、表示サイズ、視聴者と表示器との間の距離、及びズーム比のうちの1つ以上に依存して使用されてもよい。有効範囲を十分に使用し、ユーザに心地よい3D効果を生成するように考慮がなされる。人は、ゴースト二重画像が現れた後で、ある角度視差に至るまで、解釈する融合するしかない。被写体の知覚された深さは、角度視差に依存するだけである。角度の視差は、スクリーンサイズ、スクリーン解像度及び観察距離の組み合わせに依存する。図1を参照すると、システムの具体的な説明のための実施形態は、計算装置120に結合されたカメラ電話102のようなポータブル電子装置を含む。具体的な実施形態では、計算装置120は表示装置130に結合されたパーソナルコンピュータである。カメラ電話102は、インタフェースを介して計算装置120に3D画像データ158を提供するように結合される。カメラ電話102は、画像センサペア104、同期特定用途向け集積回路ASIC、ビデオフロントエンドコンポーネント108及び外部メモリ114を含む。同期ASICは、同期及びインタフェース機能106を含み、画像センサペア104に応答する。同期及びインタフェース機能106は、画像センサペア104から、第1の画像データと第2の画像データとを含む画像データ150を受信する。ビデオフロントエンドコンポーネント108は、同期ASICに結合され、1つ以上の画像処理機能110及び3Dビデオ符号化機能112を含む。ビデオフロントエンドコンポーネント108は、ビデオ符号化されたデータ156を外部メモリ114に供給する。ビデオフロントエンドコンポーネント108は、カメラ電話102で無線接続及びアプリケーション処理機能を可能にもする移動局モデム.TMMSM.TMタイプチップセットのような移動装置チップセットに含まれうる移動局モデム及びMSMはクアルコム社の登録商標である。計算装置120は、ユーザインタフェースを用いるインハウスプレイヤー126、リアルタイム再生コンポーネント124、及びパーソナルコンピュータPCハードドライブ122のような記憶装置を含む。リアルタイム再生コンポーネント124は、微細画像アラインメント及び適応収束機能を含む。計算装置120は、3D画像データ158を処理し、3D表示装置130に出力信号166を提供するように構成される。動作中に、画像は、カメラ電話102内のカメラ装置によって撮影される。撮影された画像は、画像センサペア104によって検出され、シーンに関連する第1及び第2の画像に対応する第1及び第2の画像データ150は、同期ASICに供給される。同期ASICは、自動露光及びホワイトバランスタイプ処理のようなAE機能及びセンサペア104の動作の同期を実行する。同期ASICからの同期及び処理データ152は、ビデオフロントエンドコンポーネント108に提供される。ビデオフロントエンドコンポーネント108は、1つ以上の画像処理機能110を実行し、3Dビデオ符号化モジュール112に、処理データ154を提供する。3Dビデオ符号化モジュール112は、3Dビデオ符号化を提供し、外部メモリ114に格納されることができるビデオ符号化データを含んでいるビデオ符号化された出力ストリーム156を提供する。外部メモリ114からのデータは、出力の接続を介して提供されることができ、3D画像データ158は、計算装置120に対して、送信のために出力されることができる。計算装置120は、3D画像データ158に応答して、PCハードドライブ122で3D画像データを格納する。3D画像データはPCハードドライブ122から取り出され、入力データ160としてリアルタイム再生コンポーネント124に供給されうる。リアルタイム再生コンポーネント124は、入力データ160に対して微細画像アラインメント及び適応収束処理を実行する。適応収束及び画像アライメント処理は、インハウスプレイヤー126に供給されるさらに処理された画像データ162を生成する。インハウスプレイヤー126は、あるユーザ要求コマンドを実行するためにユーザ入力に応答する。例えば、インハウスプレイヤー126は、ユーザからのズーム又はパンのコマンドに応答する。ユーザコマンドに応答して、インハウスプレイヤー126は、リアルタイム再生コンポーネント124に対して、フィードバックパスを介してズーム/パン制御を示すズーム/パンコマンド164を供給する。画像アライメント及び適応収束モジュール124は、ズーム/パンコマンド164に応答して、ズーム又はパンの動作から生じる認識されたシーンの深さの変化に応答して、適応収束を実行する。従って、計算装置120は、シーンに対応する第1の画像及びシーンに対応する第2の画像を少なくとも含む入力データを受信するように構成される3Dメディアプレイヤーを含む。例えば、第1の画像と第2の画像は画像センサペア104によって撮影され、3D画像データを生成するために処理されうる。3Dメディアプレイヤーは、3D表示装置に出力データを供給するように構成される。例えば、インハウスプレイヤー126と結合したリアルタイム再生コンポーネント124は、出力データ166を3D表示装置130に供給しうる。3Dメディアプレイヤーは、ズームコマンド及びパンコマンドのうち少なくとも1つを含むユーザ入力に応答する。例えば、リアルタイム再生コンポーネント124は、ズーム/パン制御パスを介して受信された、ズームコマンド又はパンコマンド164のいずれかに反応する適応収束を実行しうる。3Dメディアプレイヤーは、ユーザ入力に応答するシーンの3Dレンダリングの収束点を決定するように構成される。図2は、画像又はビデオ撮影の間にズーム命令に応答して適応収束を実行するように構成された3D撮像装置202を含むシステムの具体的な実施形態の図である。3D撮像装置202は、画像処理モジュール208に結合された画像センサペア204を含む。ユーザインタフェース装置280、外部記憶装置214及び3Dプレビュー表示装置284は、画像処理モジュール208に結合される。3Dビデオプレイヤー220は、撮像装置202によって供給された3D画像データ258を表示するために3D表示装置230に結合されるものとして図示される。画像センサペア204は画像データ250を画像処理モジュール208に供給するように構成される。例えば、画像センサペア204は、相補形金属酸化膜半導体CMOS型画像センサ又は電荷結合素子CCD型画像センサを含めうる。画像センサペア204の各画像センサは、3D撮像装置202によって撮像されるシーンに対応する画像データを同時に撮像しうる。画像データ250は画像センサペア204から読み出され、画像処理モジュール208に供給されうる。具体的な実施形態では、画像センサペア204は、実質的に並列アライメントで設定され、ズーム動作中に回転又はトゥーインtoeinすることが制御可能ではない。画像処理モジュール208は、図1の同期ASIC及びビデオフロントエンド108に対応しうる。画像処理モジュール208は、同期及びインタフェーシングモジュール206、画像処理関数モジュール210、収束制御モジュールを用いた3D処理240及び3Dビデオ符号化モジュール212を含めうる。同期及びインタフェーシングモジュール206は、画像センサペア204の動作の同期を制御し、画像センサペア204の1つ以上の他のオペレーティングパラメータを制御するための回路を含めうる。画像処理関数モジュール210は、入力データ252を受信し、かつ色補正、色変換及び雑音低減のような1つ以上の画像処理機能を実行するように構成されうる。例えば、画像処理関数モジュール210は、図1の画像処理機能110を実行し、処理された画像データ270を生成するように構成されうる。収束制御モジュールを用いた3D処理240は処理された画像データ270によって表わされるシーンの3D特有処理を実行するように構成されうる。収束制御モジュールを用いた3D処理240は、シーン毎基準に収束点処理を実行するように構成されうる。例えば、収束制御モジュールを用いた3D処理240は、シーンの3Dレンダリングの収束点を決定するように構成されうる。収束制御モジュールを用いた3D処理240は、シーン内の被写体に対応する視差値を決定するように、シーン内の被写体の視差値に基づいて収束点を決定するように構成されうる。収束制御モジュールを用いた3D処理240は、視差値が3Dレンダリングにおいて融合可能でない被写体の少なくとも1つとなるかどうかを決定するように構成され、警告は、シーンの3Dビデオ撮像中にシーンが融合可能でないということを装置202のユーザに通知するためにユーザインタフェース装置280にて生成されうる。収束制御モジュール240を用いた3D処理は、所定の表示ジオメトリに応答しうる。例えば、収束点処理は、シーン内の被写体に対応する視差値に基づいて、さらに所定の表示ジオメトリに基づいて、シーンベースの収束点を調整することを含めうる。シーン毎基準の収束点処理は、3Dビデオ撮像中に画像センサペア204の第1の画像センサと第2の画像センサによって実行されたズーム動作中に収束点の動的な調整を可能にする。例えば、所定の表示装置ジオメトリは、3Dビデオプレビュー表示器284に対応しうる。代替的に、又は追加的に、所定の装置のジオメトリは、3Dビデオ表示装置に一般的に適用可能でありうるジェネリック又はデフォルトの装置ジオメトリに対応しうる。具体的な実施形態では、複数の所定の装置ジオメトリは、撮像装置202で格納され、所定の表示装置のジオメトリは、ユーザ入力に従って選択される表示ジオメトリに対応する。例えば、ユーザインタフェース装置280は、ユーザが、第1の3Dムービーを記録するときには、第1の表示装置に対応する第1の表示ジオメトリ例えば3D表示装置230を選択し、別の3Dムービーを記録するときには、別の表示装置に対応する異なる表示ジオメトリ図示されずを選択することを可能にする選択可能なオプションのメニューを提示しうる。3Dビデオ符号化モジュール212は、収束制御モジュールを用いた3D処理の出力272に基づいて3D出力データ256を生成するように構成された3D符号化モジュールでありうる。例えば、出力272が静止画像に対応するとき、3Dビデオ符号化モジュール212は、3D画像のジョイントフォトグラフィックエキスパートグループJPEG符号化規格に基づいて出力272を符号化するように構成されうる。別の例として、出力272がビデオデータに対応するとき、3Dビデオ符号化モジュールは、3D画像のムービングピクチャエキスパートグループMPEG符号化規格に基づいて出力272を符号化するように構成されうる。3Dビデオ符号化モジュール212は、3Dプレビュー装置284に、外部メモリ214に、又は、両方に供給されうる3Dデータ256を出力しうる。3Dプレビュー表示装置284は、画像又はビデオ撮影中に3Dシーンをユーザが視ることを可能にするために、画像処理モジュール208から、3Dデータ256を表示しうる。例えば、画像処理モジュール208は、3Dプレビュー表示装置284を介してビデオ撮影中にユーザが視るために、縮小された解像度のビデオデータを生成しうる。シーン毎基準に適応収束制御を実行することによって、撮像装置202は、3Dビデオ撮影中にズーム機能を可能にしてもよい。例えば、ユーザ入力282は、ズームコマンドを示すユーザインタフェース装置280を介して受信されうる。図10-14についてさらに詳述されるように、別の方法では、ズーム動作に応答して融合可能でなくなるかもしれないシーンは、適応収束制御を使用して適応させることができる。結果、3Dビデオプレイヤー220が再生中に収束点を調整するために3Dビデオを処理することができない場合には、例えば、撮影中のズームにより別の方法で、3D表示装置230で融合可能でないであろう3D画像データ258の部分は、むしろ撮像装置202で実行された処理によって融合可能とすることができる。図3は、画像又はビデオ撮影中にシーン内の被写体の視差を検出するように構成された3D撮像装置302の具体的な実施形態の図である。3D撮像装置302は、画像処理モジュール308に結合された画像センサペア304を含む。画像処理モジュール308は、ユーザインタフェース装置380及び外部メモリ314に結合される。画像処理モジュール308は、同期及びインタフェーシングモジュール306、画像処理関数モジュール310、視差検出モジュール342、及び3Dビデオ符号化モジュール312を含む。画像センサペア304は画像データ350を画像処理モジュール308に供給するように構成される。同期及びインタフェーシングモジュール306は、画像処理機能モジュール310に、データ352を供給するように構成される。画像処理関数モジュール310は、視差検出モジュール342に、処理された画像データ370を供給するように構成される。3Dビデオ符号化モジュール312は、3Dビデオデータ372を受信し、符号化された3Dビデオデータ356を生成するように構成される。具体的な実施形態では、画像センサペア304、ユーザインタフェース380、外部メモリ314、同期及びインタフェーシングモジュール306、画像処理機能モジュール310及び3Dビデオ符号化モジュール312は、それぞれ、図2の、画像センサペア204、ユーザインタフェース280、外部メモリ214、同期及びインタフェーシングモジュール206、画像処理機能モジュール210及び3Dビデオ符号化モジュール212に対応する。視差検出モジュール342は、図7乃至9についてさらに詳述されるような、画像センサペア304によって撮像されたシーン内の被写体に対応する視差値を決定するように構成されうる。視差検出モジュール342は、視差値がシーンの3Dレンダリングにおいて融合可能でない被写体の少なくとも1つとなるかどうかを決定するように構成され、また、この場合には、警告382は、シーンの3Dビデオ撮像中にシーンが融合可能でないということを装置302のユーザに通知するためにユーザインタフェース装置380にて生成されうる。具体的な実施形態では、視差検出モジュール342は、シーン特有の被写体検出又はキーポイント検出と、図2の収束制御モジュール240を伴う3D処理の視差決定機能と、を組み込むが、ビデオ撮像中にシーンの収束点を調整するように構成されない。画像センサペア304は、右センサ即ち、視聴者の右目によって認識されたシーンと関連づけられる画像を撮影する第1のセンサと左センサ即ち、視聴者の左目によって認識されたシーンと関連づけられる画像を撮影する第2のセンサとを含むセンサのペアとして代表的な視点で説明されている。画像データ350は、左センサによって生成された左の画像データ、右センサによって生成された右の画像データを含む。各センサは、水平方向に伸張する感光性コンポーネントの行と、垂直方向に伸張する感光性コンポーネントの列と、を有するものとして図示されている。左センサ及び右センサは、水平方向に沿って互いに距離dで実質的に整列される。ここで使用されるように、3D画像データ内の水平方向は、左画像データ内の同じ被写体の位置と右画像内の被写体の位置との間の移動の方向である。図4は、図1~3のシステムのいずれにも含まれる3D画像処理システム440の具体的な実施形態の図である。3D処理システム440は、入力画像データ404を受信し、出力画像データ428を生成するように構成される。3D処理システム440は、較正入力450を介して受信されたカメラ較正パラメータ406と、使用モード入力452を介して受信された使用モードパラメータ408と、に応答しうる。3D処理システム440は、微細ジオメトリ補償モジュール410、キーポイント検出モジュール412、キーポイント整合モジュール414、3D収束制御モジュール416、3D画像調整モジュール418、そしてスマート3D収束モジュール420、スマート2次元2Dモジュール422及び別の収束制御モジュール424のうちの1つ又は複数を含む。3D処理システム440は又は、画像クロップ及び境界補正モジュール426を含めうる。具体的な実施形態では、3D処理システム440は、モジュール410~426の1つ以上について説明されている方法でGPUに入力画像データ404を処理させるように構成されたプログラム命令を実行するグラフィクス処理装置GPUによって実装されうる。ジオメトリ補償モジュール410は、データパス470を介して入力画像データ404を受信し、補償画像データ454を生成するように構成される。ジオメトリ補償モジュール410は、カメラ較正パラメータ406からデータを使用し、そして、3D画像データ404のレンダリングに悪影響を及ぼす、ミスアライメント、収差、又は、他の較正の条件を訂正するために、入力画像データ404を調整しうる。説明するために、ジオメトリ補償モジュール410は、較正パラメータ406を調整するために恣意的なグリッドに関して画像データ404の再サンプリングを効率的に実行しうる。図1の計算装置120のような3D処理システム440が3Dビデオ再生装置で実装される実施形態では、カメラ較正パラメータ406は、例えば3Dビデオデータファイルのヘッダーにおけるような、入力画像データ404と共に受信されうる。3D処理システム440が、例えば図1の撮像装置102、図2の撮像装置202、又は図3の撮像装置302のような撮像装置で実装される実施形態では、カメラ較正パラメータ406は、撮像装置の画像センサペアに対応し、微細ジオメトリ補償モジュール410にアクセス可能なメモリに格納されうる。キーポイント検出モジュール412は、補償画像データ454を受信するように、また、キーポイント位置データ456を生成するように、構成される。キーポイント検出モジュール412は、補償画像データ454において特徴的な点を識別するように構成される。例えば、特徴的な点は、シーン内の被写体の垂直エッジ、又は、水平方向の高周波数コンポーネントを有するシーンの他の点、に対応しうる。画像データ内のこのような特徴的な要素はキーポイント又は被写体とここでは呼ばれるが、このような識別された要素は、個々の画素、画素のグループ、部分的な画素部分、他の画像コンポーネント、又はそのいずれの組み合わせに対応しうるということは理解されるべきである。例えば、図7A-図7Bについてさらに説明されるように、キーポイントは、受信された画像データのサブサンプルされたルーマ成分を伴う画素に対応し、垂直エッジ検出フィルタを使用して検出されうる。キーポイント整合モジュール414は、キーポイント位置データ454を受信するように、また、識別されたキーポイントに対応する視差データ458を生成するように、構成される。キーポイント整合モジュール414は、探索範囲内でキーポイントあたりを探索し、視差ベクトルの信頼性測定を生成するように構成されうる。3D収束制御モジュール416は、視差データ458を受信するように、また、収束点を示すデータ460を生成するように、構成される。例えば、3D収束制御モジュール416は、表示ジオメトリ、ズーム動作、パン動作、他の表示要因、又はいずれのその組み合わせに基づいて収束点を抽出しうる。3D収束制御モジュール416はまた収束ループを制御しうる。例えば、3D収束制御モジュール416は、シーンのヒストリに基づいて収束点をゆっくりと変更して、シーン変更をスムーズにし、シーン毎の視差における大きなジャンプを防ぐために、有限インパルス応答IIRフィルタのようなフィルタを実装しうる。しかしながら、ズーム又はパン動作の表示が使用モード入力452を介して受信されるとき、3D収束制御モジュール416は、視差の大きな変化がズーム又はパン動作に適応することができるように、フィルタの状態リセットを開始しうる。3D画像調整モジュール418は、収束点を示すデータ460を受信するように、また、画像処理を3D収束調整モジュール420に、スマート3Dモジュール422に、又は、他の収束制御モジュール424に、選択的に命令するように、構成される。例えば、シーン内のキーポイントの視差の範囲が所定の範囲内にあるとき、シーンのキーポイントは融合可能であり、収束点は、第1の画像及び第2の画像のうちの少なくとも1つを第1の画像及び第2の画像の他方に対してシフトすることによって、収束調整モジュール420にて調整されうる。別の例として、キーポイントの視差の範囲が所定の範囲を超えるとき、処理は、スマート3Dモジュール422にて実行されうる。スマート3Dモジュール422は、第1の画像及び第2の画像のうちの一方を、第1の画像及び第2の画像のうちの他方のシフトされたバージョンと置き換えるように構成されうる。シフト量は、識別されたキーポイントの平均視差又は中央視差に基づいて決定されうる。結果として生じるシーンは、全ての被写体がシーン内の少なくとも幾つかの被写体に適切な深さで認識されるフラットなシーンとして現れうる即ち、シーン内の被写体間で認識された深さを有さない。或いは、キーポイントの視差の範囲が所定の範囲を超えるとき、処理は、他の収束モジュール424にて実行されうる。例えば、他の収束モジュール424は、1つ以上の侵襲的技術を使用することによって、例えば、融合可能でないシーン内の被写体を識別し、また、被写体が融合可能であるように再配置するために第1の画像及び第2の画像のうちの少なくとも1つを変更することによって、画像データを調整するように構成されうる。画像クロップ及び境界補正モジュール426は、融合可能3D画像データ464を受信するように、また、出力3Dデータ428を生成するように、構成されうる。画像クロップ及び境界補正モジュール426は、融合可能3D画像データ464の1つ以上の画像クロップ動作を実行するように構成されうる。画像クロップ及び境界補正モジュール426はさらに、融合可能3D画像データ464に境界補正を実行するように構成されうる。動作中に、例えば、微細ジオメトリ補償モジュール410によって3D画像データ404の微細ジオメトリ補償を含むシーン依存適応収束処理が実行される。3D画像データ404を撮像した2つのセンサ間の相対的な位置を推定し補償するように設計された較正手順は、例えば、装置のエンドユーザへの送信の前にオフラインで実行され、ジオメトリ補償は、3D画像データ404のフレーム毎に実行されうる。処理は、キーポイント検出例えばキーポイント検出モジュール412におけるを継続する。視差を確実に推定するために使用されることができる、画像の被写体又は画素キーポイントのセットが選択される。推定された視差における高い信頼が達成され、必ずしも全てのシーン内の領域又は被写体が使用されない。キーポイントのセットの選択は、適切な解像度1つ又は複数を生成するために画像サブサンプリングを含めうる。画像ハイパスフィルタが適用され例えば、垂直特徴に対応する水平周波数を探すのみ、続いてフィルタを適用することによって生成された結果の二乗又は絶対値を取る。所定の閾値を超える結果は、起こりうるキーポイントとして識別されうる。キーポイントプルーニング処理は、あるローカル近隣内で最良のキーポイント例えば、所定の領域内の全てのキーポイントの最大フィルタ結果に対応するキーポイントを選択するために起こりうるキーポイントに対して実行されうる。キーポイント整合は、例えば、キーポイント整合モジュール414において検出されたキーポイントを使用して実行されうる。第1の画像例えば、左画像又は右画像内のキーポイントと第2の画像例えば、左画像及び右画像のうちの他方内の対応するエリアとの間の対応が決定されうる。信頼度推定器が生成され、そしてそれは、キーポイント選択と共に、視差推定精度を著しく改善しうる。左画像及び右画像内のキーポイント間でどれだけ整合が近いかを決定することを可能にするために、正規化された相互共分散を使用して、整合が実行されうる。信頼性速度は、正規化された相互共分散に基づいていることがある。具体的な実施形態では、第1の画像内のキーポイントに対応する第2の画像内のキーポイントを見つけるための探索範囲は、センサ較正のための画像補償がすでに実行されているので、水平のみであり、探索範囲は、収束点のまわりのある範囲のみをカバーするように調整され、そしてそれは、微細ジオメトリ補償モジュール410で決定されうる。3D収束制御例えば、3D収束制御モジュール416におけるは、第1の画像内のキーポイントのセットが第2の画像内の対応するキーポイントのセットに整合された後で実行されうる。視差ヒストグラムスクリーンジオメトリ及びクロップウィンドウサイズのような、十分な統計に基づいて、シーンが3Dでレンダリングされることができるか決定されることができる。シーンが3Dでレンダリングされることができる場合、例えば、3D収束調整420を介して水平シフトが適用される。シーンが3Dでレンダリングされることができない場合には、具体的な例として、スマート2D処理、2D-3D処理、又は侵襲的収束制御処理のような、幾つかの起こりうるフォールバックのうち1つ又は複数が使用されうる。シーンが3Dでレンダリングされることができるかを決定するために、キーポイントの選択されたセットの各キーポイントの視差値のヒストグラムが生成されうる。ヒストグラムの一方又は両方のテイルが切り取られてもよい。例えば、視差値の幾つかが誤りであると予期されるとき、シーンが融合可能であるかを決定する信頼度即ち、視差値の所定の範囲内で調べられる全てのキーポイント視差値は、考慮されるキーポイント視差値のセットから、最大視差値又は最小視差値のうち1つ以上を取り除くことによって改良されうる。その後、シーンの視差範囲は、ヒストグラムの最小値/最大値によって指定される。具体的な実施形態では、3D画像処理システム440の少なくとも一部は、図1~3のシステムの1つ以上で実装されうる。例えば、3D画像処理システム440は、図1の微細画像アライメント及び適応収束モジュール124で実装されうる。別の例として、3D画像処理システム440は、図2の収束制御モジュールを用いた3D処理240内で実装されうる。別の例として、3D画像処理システム440のモジュール410~416は、図3の視差検出モジュール342で実装されうる。図1~4は、3D撮像について使用される画像センサのペアを説明しているが、他の実施形態では、2以上の画像センサが使用されうる。幾つかの実施形態では、図1乃至4で説明されている様々なモジュール及びコンポーネントの1つ又は複数は、専用ハードウェア即ち回路として、例えば消去可能プログラマブル読み出し専用メモリPROM型ストレージ、フラッシュメモリ、読み出し専用メモリROMメモリのような非一時的記憶媒体で格納されるプロセッサ実行可能命令を実行するプロセッサとして、又は、ハードウェアと処理装置例えば、制御器、汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサDSP、グラフィクス処理装置GPU、又はいずれのそれらの組み合わせで実行する命令との組み合わせとして実装されうる。図5A及び図5Bは、認識された被写体の深さと相関された被写体の視差の説明のための実施形態の図である。ステレオ3D表示は、各目504、506に異なる画像を向けることに依存する。その目的は、被写体の視差水平シフトが深さと相関されるので、左及び右L/R画像から深さの錯覚を再生することである。図5Aは、表示画面524を超えて認識された被写体530に対応する正の視差550を図示する。視差550は、左画像内の被写体の位置520と、右画像内の被写体の位置522との間の距離を示す。オブザーバは、左目504の視野560の線と、右目506の視野562の線と、の交差するところで、被写体530を認識するために、左画像内の被写体530の画像と、右画像内の被写体530の画像と、を融合する。図5Bは、表示画面524の前面で認識された被写体530に対応する負の視差550を図示する。視差550は、左画像内の被写体の位置520と、右画像内の被写体の位置522との間の距離を示す。オブザーバは、左目504の視野560の線と、右目506の視野562の線と、の交差するところで、表示画面534の前面で、被写体530を認識するために、左画像内の被写体530の画像と、右画像内の被写体530の画像と、を融合する。2つの目から見た被写体のずれは、深さとして視覚野によって解釈される。視覚野は、あるずれまで深さとして解釈することができる。画像フュージョンが眼精疲労なく起こることができる範囲[-d1...d2]がある。2つの撮像された画像間の視差は、シーンに依存する。シーン深さ又は視差範囲を感知することは、融合可能範囲[-d1...d2]内にフィットするように視差を調整することを許容する。視差は、収束点を変更することによって、例えば画像のうちの1つを他方に水平にシフトすることによって、調節されることができる。収束点は、左画像及び右画像内のクロップウィンドを水平にシフトすることによって制御されることができる。収束点は、スクリーン上で有効なz範囲即ち、図1の3D表示装置130の表示画面において有効な深さ範囲を十分に使用するために、シーン依存でありうる。適応収束制御のための設計はシーン範囲推定及び収束制御を含むことができる。シーン範囲推定は、収束点制御及び場合によっては侵襲的視差制御のために使用されることができる。収束制御は、画像の視差全てを制御する論理を含めうる。図6は、図1~3のシステムのいずれにも含まれることができる3D画像処理システムの具体的な実施形態のブロック図である。シーン範囲推定モジュール602は、適応収束点制御モジュール604にシーン範囲データ620を供給する。適応収束点制御処理の後で、画像データは、水平シフトクロップモジュール606、2Dモジュールへの切り替え、2D-3Dモジュール610、又は侵襲的視差制御モジュール612によって処理されうる。処理された画像データは、画像データの3D融合可能ストリーム614に含まれうる。シーン範囲推定モジュール602によって実行されるシーン範囲推定は、左画像と右画像との間の僅かな動きベクトル推定として一般化されうる。シーン範囲推定プロセスは、キー特徴的なポイント識別を含むことができる。垂直変化は、水平シフトのみが存在しているまた、測定されるので必要とされない。水平変化ある垂直コンポーネントを備えたエッジが使用される。幾つかの実施形態では、キーポイントは異なる解像度で検出されうる。シーン範囲推定プロセスはまた、キーポイント整合を含むことができる。キーポイント整合は、光源レベル依存であるために、また、ロバストな視差信頼性メトリックを生成するために、正規の相互共分散を使用して実行されうる。結果、異なる解像度を伴う整合キーポイントは不要であることがある。図7は、サブサンプルされたルーマ成分に適用された水平変化検出フィルタリング704の結果706とシーン702のサブサンプルされたルーマ成分の具体的な実施形態を図示する図である。シーンのルーマ成分は、説明のための例として、4だけサブサンプルされうる。水平エッジ検出フィルタリング706は、下記によって与えられた応答hを有するフィルタを通してもよい。結果の絶対値が結果706を生成するために得られることがある。図8A及び8Bは、図7のフィルタされた結果706におけるローカル水平空間最大値と、図7のシーンのサブサンプルされたルーマ成分における各ローカル水平空間最大値の近傍の説明のための実施形態の図である。図7のフィルタされた結果706を使用して、フィルタされた結果706ローカルの水平の空間の最大の潜在的なキーポイントの個々の水平の近傍にある最も高い値は図8Aで図示された選択されたキーポイントを生成するために選択されることがある。選択されたキーポイント毎に、キーポイントのまわりの近隣が左ルーマ画像から選択され図8Bで図示される、右画像の近隣との相関係数は探索範囲と共に計算され、相関値がある閾値より確信がある場合には、動きベクトルを保持する即ち、キーポイントを、信頼性視差を有するものとして扱う。収束制御例えば、図6の収束制御点モジュール604によるは、動きベクトルのヒストグラムを構築することによって実行されうる。図9は、シーン内のキーポイントの視差の具体的な説明のための実施形態のヒストグラムを図示する。1つ以上の視差値のビンにおける視差値は、水平軸に沿って図示され、各ビンに対応する視差値を有する選択されたキーポイントの数は、垂直軸に沿って図示される。最大の視差範囲及び所望の収束点はまた、ヒストグラムで図示される。図9は、説明の簡潔さのため、グラフ形式でヒストグラムを図示し、処理の実装は、視差ヒストグラムのグラフ形式を生成することを含まないことがあり、代わりに、表、リスト、配列又は他の構造のようなデータ構造は、視差値に対応するキーポイントのカウントと視差値を関連させるために使用されうる。ヒストグラムを構築した後、ヒストグラムのテイルはトリムされうる。シーン範囲は、ヒストグラムの最小値と最大値との差異例えば、ノンゼロサイズを有するヒストグラムの最大視差ビンと、ノンゼロサイズを有するヒストグラム内の最小視差ビンとの間の差異として推定されうる。最小値と最大値との間の平均、即ち何らかの他の線形結合は、所望のゼロ視差点収束点となるであろう。最大の残りの視差は、シーンが融合可能である又は融合可能でないかを決定する。シーンが融合可能でない場合、オプションは、説明のための例として、2Dストリームに切り替わること左フレームと右フレームを同じにする、2D-3D変換を実行すること、又は、侵襲的視差制御処理を含む。視差左及び右画像シフトは、3D効果の役割を果たし、正しく扱われない場合、不快感/頭痛を生成する可能性がある。表示次元及び観察距離は、視差に影響を与え、補償されない場合には、望ましくない効果を生成する可能性がある。ズーム機能は、3D一式に対する属性であることができ、またリアルタイムで視差に影響を与える。視差の制約はユーザの優先度に基づいて構成されうる。シーン依存の視差制約は、表示サイズ及び距離及びズーム比に基づいてリアルタイムで導出されることができる。シーン視差は測定されることができ、シーン視差が制約内にある場合には、シーンの収束点は調節されうる。シーン視差が制約内にない場合には、処理は、制約内の視差をもたらすために特別なモードに切り替わることがある。特別な処理3D効果制御は、視差視角、表示サイズ、視聴者と表示との間の距離、及びズーム比のうちの1つ以上に依存して使用されうる。有効範囲を十分に使用し、ユーザにとって十分な3D効果を生成するように考慮されうる。人は、ゴースト二重画像があらわれた後で、ある角度視差に至るまで解釈融合するするしかない。被写体の認識された深さは、もっぱら角度の視差に依存しうる。角度の視差は、スクリーンサイズ、スクリーン解像度及び観察距離の組み合わせに依存する。図10は、シーンの3D知覚に関する観察距離の影響の具体的な実施形態の図である。第1の構成1000は、視聴者1002、スクリーン1008からの第1の距離1018を有する。第1の被写体1004は、シーンの前で知覚され即ち、負の視差を有し、第2の被写体1006は、スクリーン1008で知覚され即ち、ゼロの視差を有し、第3の被写体1010は、スクリーン1008を超えて認識され即ち正の視差を有し、第4の被写体1012は、視差の大きすぎにより融合可能でない。第2の構成1020では、観察距離1038が増大され、全ての被写体1004、1006、1010、及び1012が融合される。しかしながら、深さのコントラストが縮小される。第3の構成1040では、観察距離1018は、第1の構成1000を整合し、視点スクリーン1008のサイズが縮小される。全ての被写体1004、1006、1010及び1012は融合されるが、深さのコントラストは縮小される。図11は、表示観察距離に依存する、視差の説明のための実施形態の図である。第1の構成1102は、スクリーン1108の前面からスクリーン1108の背面に伸張する許容されたシーン深さ範囲1110を図示する。第1の位置1116は、最大の許容されたクロス前スクリーン視差を示し、第2の位置1114は、最大のクロス後スクリーン視差を示す。第2の構成1104は、第1の構成1102よりも、スクリーン1108とオブザーバとの間のより小さい観察距離を図示する。許容されたシーン深さの範囲110は、第1の構成1102にあるようにスクリーン1108の前面まで伸張しない。スクリーン1108上のクロス後スクリーン視差は、目距離即ち、観察者の目の間の距離よりも大きくないことがある。この考慮は、より大きな距離のスクリーンについてその方向におけるより少ない角度シフトを残す。第2の構成1104で図示されるように、より近いスクリーンは、眼精疲労に起因する大きなクロス前スクリーン視差を許容しない。このような考慮に基づく具体的な解法は、より近いスクリーンに対するより多くの3D深さ効果と、より遠いスクリーンに対するより多くの3D飛び出し効果を可能にすることを含む。図12は、シーンの3D知覚に関するズーム動作の影響の具体的な実施形態の図である。第1の構成1200は、スクリーン1208の前面の第1の被写体1214と第2の被写体1204、スクリーン1208における第3の被写体1206、スクリーン1208を超えた第4の被写体1210及び第5の被写体1212を含む1組の被写体を含むシーンを知覚する視聴者1202を含む。第2の構成1220は、第1の構成1200と同じシーンのズームされた画像を含む。第3の被写体1206及び第4の被写体1210のみが、ズームによりシーンにあらわれる。第4の被写体1210は融合可能でない。第3の構成1240は、適切なズーム制御を用いた第1の構成1200と同じシーンのズームされた画像を含む。第2の構成1220とは対照的に、第3の被写体1206と第4の被写体1210は融合可能である。第4の被写体1210の視差は、被写体1206と被写体1210との間のシーンの収束点をシフトすることによって融合可能範囲内に縮小されるので、第3の被写体1206は、スクリーン1208の前に現れ、第4の被写体1210は、スクリーン1208を超えて現れる。表示及びズーム依存性3D効果制御の場合、許容される視差は、値α=0.5°-2°で設定されうる例えば、設定時間中に指定される。θdisplayは、視角であり、Dはシーン深さ、即ち、最大D2及び最小D1視差ベクトル間の差異であり、多数の画素で表される。Wは、画素での画像幅であり、xは、スクリーンからの距離である。取り組まれうる2つの質問は、シーン深さ範囲が融合可能であるかどうか、収束点はどこに配置されるべきか、である。スクリーン上で見られるであろう角度視差°は、D/Wθdisplayによって与えられる。視差は、テストされ、α>D/Wθdisplayであるとき、融合可能であるよう決定されうる。視差が融合可能である場合、収束点は調節されうる。クロス前スクリーン視差についてはD1、クロス後スクリーン視差についてはD2を使用して、収束点は、C=D1DMXとして選択され、Xは、スクリーンからの距離であり、Mは、0から1の間の単調増加関数である。図13は、シーン視差と収束点の選択の具体的な説明のための実施形態のヒストラグラムである。視聴者と表示器との間の距離Xが小さい場合、収束点は、少数の被写体がスクリーンの前面に現れるように設定される。対照的に、距離Xが大きい場合、収束点は、被写体のうち多くがスクリーンの前面に現れるように設定される。図1~13で図示されたシステム及び処理に関連して、適応3D収束は、ビデオ撮像中、再生中、又は双方中に可能にされる。例えば、具体的な実施形態では、図14で図示される方法1400は、それぞれ、図1~3の装置102、202、及び302のような3D撮像装置にて実行されうる。代替的に、又は、追加的に、方法は、図1の装置120のような3D再生装置にて、又は、図4のコンポーネント410~426の1つ以上又は図6のコンポーネント602~614のうち1つ以上を含む別の装置にて実行されうる。方法は、単一のシーンに対応する第1の画像及び第2の画像を使用して実行されうる。第1の画像は、第1のセンサによってシーンの第1の撮影に対応し、第2の画像は、第2のセンサによってシーンの第2の撮影に対応し、第2の撮影は、1402にて、例えば図1~3で図示されたセンサペアの1つによって、第1の撮影と実質的に同時に行われる。第1の点は、1404にて、第1の画像に対応する画像データ内の変化に基づいて、第1の画像内で選択されうる。説明するために、第1の点は、図4のキーポイント検出モジュール412について説明されるように選択されるキーポイント又は被写体でありうる。第2の点は1406にて第2の画像内で配置されうる。第2の点は第1の点に対応しうる。説明するために、第2の点は、図4のキーポイント整合モジュール414について説明されるように配置されうる。1408にて、第1の点と第2の点との間の距離がシーンの3次元3Dレンダリングの単一の点として認識されるべき閾値距離を越えるかどうか決定されうる。例えば、第1の点と第2の点との間の距離は、キーポイント又は被写体の視差に対応することができ、視差が閾値を超えるとき例えば、図13のD1より小さい又はD2より大きい、又は、許容範囲外にあるとき例えば、図11の範囲1110に従う範囲、融合可能でないことがある。説明するために、決定は、図4の3D収束制御モジュール416によって実行されうる。閾値距離を超える第1の点と第2の点との間の距離に応答して、第2の画像は、1410にて第1の画像のシフトされたバージョンと置き換えられうる。そうでなければ、第1の点と第2の点との間の距離が閾値の距離より大きくない場合、第1の点と第2の点は融合可能である。例えば、変化は、エッジ検出フィルタを第1の画像に対応する画像データに適用し、第1の画像の水平領域内でエッジ検出フィルタを適用することから生じる最大絶対値を見つけることによって識別され、第1の画像は、左画像に対応し、第2の画像は3Dレンダリングの右画像に対応する。例えば、フィルタは、少なくともある垂直コンポーネントを有するエッジを配置するために、図7の水平変化検出フィルタリング704のために使用されるフィルタであることができる。画像データは、図7について説明されているように、第1の画像に対応するサブサンプルされたルーマデータを含めうる。水平方向は、図3について説明されているように、第1の画像に対応する第1の撮像装置と、第2の画像に対応する第2の撮像装置と、の間の方向に対応しうる。当業者は、方法は、1つ以上のフィールドプログラマブルゲートアレイFPGA装置、1つ以上の特定用途向け集積回路ASIC、1つ以上の中央処理装置CPU、1つ以上のデジタル信号プロセッサDSP、1つ以上のグラフィックス処理装置GPU、1つ以上の制御器、1つ以上の他のハードウェア装置、1つ以上のファームウェア装置、又は、それらのいずれの組み合わせによって実装されることができるということを理解するであろう。さらに、コンピュータ可読媒体は、コンピュータ又は処理装置によって読取り可能であり、コンピュータ又は処理装置に方法の少なくとも1部を実行させるために実行可能であるプログラム命令を凝視することがある。例えば、コンピュータ可読媒体は、第1の画像に対応する画像データ内の変化に基づいて第1の画像内で第1の点を選択するためのコードと、第2の画像内で第2の点を配置するためのコードと、第1の点と第2の点との間の距離が閾値距離を越えるかどうかを決定するためのコードと;を含むフラッシュメモリ、EEPROM、ROM、又は、他の非一時的ストレージを含めうる。別の実施形態では、図15で図示される方法1500は、それぞれ、図1~3の装置102、202、及び302のような3D撮像装置にて実行されうる。代替的に、又は、追加的に、方法は、図1の装置120のような3D再生装置にて、又は、図4のコンポーネント410~426のうち1つ以上又は図6のコンポーネント602~614のうち1つ以上を含む別の装置にて実行されうる。方法は1502で第1の画像内で第1の点を選択することを含めうる。方法はまた、1504で、信頼度測定値を使用して、第2の画像の内で第2の点を配置することを含めうる。第2の点は第1の点に対応し、第1の画像と第2の画像は単一のシーンに対応しうる。例えば、第1の点を選択することはキーポイント検出モジュール412で実行され、第2のポイントを配置することはキーポイント整合モジュール414にて実行されうる。信頼測定値は、第1の点を含む第1の画像の第1の領域と第2の点を含む第2の画像の第2の領域との間の正規化された相互共分散に基づいて決定されうる。例えば、第2の点を配置することは、第1の画像内で第1の点を含む第1の領域を選択することと、第1の領域に対して最も高く決定された相関値を有する第2の画像の第2の領域を選択することと、によって実行されうる。相関決定は、第1の画像と第2の画像のルーマ成分を使用して実行されうる。相関決定は、第1の点の探索範囲内で第2の画像の複数の領域について実行されうる。信頼測定値は、第2の領域に対応し、第2の領域は、信頼測定値が信頼性閾値を超えるかどうかに基づいて第1の領域に対応するものとして識別されうる。方法はまた、1506で、第1の点と第2の点との間の距離がシーンの3次元3Dレンダリングの単一の点として認識されるべき閾値距離を越えるかどうかを決定することを含めうる。例えば、決定は、図4の3D収束制御モジュール416によって実行されうる、及び、キーポイント視差が3Dレンダリング中に融合可能でないかどうかに対応しうる。当業者は、方法は、1つ又は複数のフィールドプログラマブルゲートアレイFPGA装置、1つ又は複数の特定用途向け集積回路ASIC、1つ又は複数の中央処理装置CPU、1つ又は複数のデジタル信号プロセッサDSP、1つ又は複数のグラフィックス処理装置GPU、1つ又は複数の制御器、1つまた複数の他のハードウェア装置、1つ又は複数のファームウェア装置、又は、それらのいずれの組み合わせによって実装されることができるということを理解するであろう。さらに、コンピュータ可読媒体は、コンピュータ又は処理装置によって読取り可能であり、コンピュータ又は処理装置に方法の少なくとも1部を実行させるため実行可能なプログラム命令を凝視することがある。例えば、コンピュータ可読媒体は、第1の画像内で第1の点を選択するためのコードと;第2の画像内で第2の点を、信頼測定値を使用して配置するためのコードと、第1の点と第2の点との間の距離がシーンの3次元3Dレンダリングの単一の点として認識されるべき閾値距離を越えるかどうかを決定するためのコードと;を含むフラッシュメモリ、EEPROM、ROM、又は、他の非一時的ストレージを含めうる。別の実施形態では、図16で図示される方法1600は、1602にて、被写体のセットを含む3次元3Dシーン例えば、図4のキーポイント検出モジュール412によって、画像内で配置されるキーポイントは、被写体のセットの各被写体が3Dシーン内で単一の被写体として認識されている状態でシーンの第1の画像とシーンの第2の画像を使用してレンダリングされることができるかどうかを決定すること例えば、融合可能であると決定されるを含む。方法はまた、1604で、3Dシーンは被写体のセットの各被写体が単一の被写体として認識されている状態でレンダリングされることができるということを決定することに応答して、1606で、被写体のセットの各被写体の視差を視差値の所定の範囲内に存在させるように、シーンの収束点を調整することを含めうる。シーンの収束点を調整することとは、例えば図4の3D収束調整モジュール420によって、被写体のセットの各被写体の視差を変更するために、第1の画像と第2の画像のうち少なくとも1つを、第1の画像と第2の画像の他方に対してシフトすることを含めうる。方法はまた、例えば、図4のスマート2Dモジュール420について説明されているように、1608で、被写体のセットの各被写体が単一の被写体として認識されている状態で3Dシーンがレンダリングされることができないということを決定することに応答して、第2の画像を第1の画像のシフトされたバージョンと置き換えることを含めうる。3Dシーンは被写体のセットの各被写体が単一の被写体として認識されている状態でレンダリングされることができるかどうかを決定することは、被写体のセットの被写体毎に、第1の画像内の被写体の第1の位置と、第2の画像内の被写体の第2の位置との間の距離を示す、対応する視差値を生成することを含めうる。視差値の範囲は、図9で図示された最大の視差範囲のような視差値の所定の範囲と比較されうる。視差値の範囲は、視差値の最大値、又は被写体のセットに対応する視差値の最小値を少なくとも除く。例えば、視差値のヒストグラムは生成され、1つ以上の最大値及び/又は最小値が廃棄されることがある。当業者は、方法は、1つ以上のフィールドプログラマブルゲートアレイFPGA装置、1つ以上の特定用途向け集積回路ASIC、1つ以上の中央処理装置CPU、1つ以上のデジタル信号プロセッサDSP、1つ以上のグラフィックス処理装置GPU、1つ以上の制御器、1つまた複数の他のハードウェア装置、1つ以上のファームウェア装置、又は、それらのいずれの組み合わせによって実装されることができるということを理解するであろう。さらに、コンピュータ可読媒体は、コンピュータ又は処理装置によって読取り可能であり、コンピュータ又は処理装置に方法の少なくとも1部を実行させるために実行可能なプログラム命令を凝視することがある。例えば、コンピュータ可読媒体は、被写体のセットを含む3次元3Dシーンは、被写体のセットの各被写体が3Dシーン内で単一の被写体として認識されている状態でシーンの第1の画像とシーンの第2の画像を使用してレンダリングされることができるかどうかを決定するためのコードと;3Dシーンは被写体のセットの各被写体が単一の被写体として認識されている状態でレンダリングされることができるということを決定することに応答して、被写体のセットの各被写体の視差を視差値の所定の範囲内に存在させるように、シーンの収束点を調整するためのコードを含むフラッシュメモリ、EEPROM、ROM、又は他の非一時的ストレージを含めうる。別の実施形態では、装置は、シーンに対応する第1の画像及びシーンに対応する第2の画像を少なくとも含む入力データを受信するように構成され、3D表示装置に出力データを供給するように構成された、三次元3Dメディアプレイヤーを含む。3Dメディアプレイヤーは、ズームコマンド及びパンコマンドのうち少なくとも1つを含むユーザ入力に応答しうる。3Dメディアプレイヤーは、ユーザ入力に応答するシーンの3Dレンダリングの収束点を決定するように構成された収束制御モジュールを含む。例えば、装置は、図4の3D処理システム440を含めうる。装置は、シングルチップとして、移動装置のためのチップセットのようなチップセットとして、又は、スマートフォン、撮影装置、又は他のタイプの装置のような移動装置として、実装されうる。収束制御モジュールは、再生中に、シーン毎基準に収束点を調節するように構成されうる。収束制御モジュールは、シーン内の被写体の視差値に基づいて収束点を決定するように構成されうる。収束点は、3D表示装置のサイズ及び解像度、3D表示装置からの観察距離、1つ以上の他の要因、又は、それらのいずれの組み合わせ、のうちの少なくとも1つにさらに基づいて決定されうる。視差値は、3D表示装置の画素単位で決定されうる。別の実施形態では、装置は、第1の画像センサに対応する第1の画像データと、第2の画像センサに対応する第2の画像データとを含む画像データを受信するように構成される画像処理モジュールを含む。例えば、装置は、図2の装置202、図3の装置302、或いは図4の3D処理システム404のコンポーネントを含めうる別の装置でありうる。画像処理モジュールは、シーンの3Dレンダリングの収束点を決定するように構成された収束制御モジュールを含めうる。画像処理モジュールはまた、収束制御モジュールの出力に基づいて3D出力データを生成するように構成された3D符号化モジュールを含めうる。収束制御モジュールは、シーン内の被写体の視差値に基づいて収束点を決定するようにさらに構成されてもよく、構成される。収束制御モジュールはまた、視差値が3Dレンダリングにおいて融合可能でない被写体の少なくとも1つとなるかどうかを決定するように構成されうる。例えば、警告は、例えば図3の警告382のような、シーンの3Dビデオ撮像中にシーンは融合可能でないということを装置のユーザに通知するために生成されることができる。収束制御モジュールは、シーン毎基準に収束点処理を実行するように構成されることができる。収束点処理は、シーン内の被写体に対応する視差値に基づいて、さらに所定の表示ジオメトリに基づいて、シーンベースの収束点を調整することを含めうる。シーン毎基準の収束点処理は、3Dビデオ撮像中に第1の画像センサと第2の画像センサによって実行されたズーム動作中に収束点の動的な調整を可能にすることができる。装置は、シングルチップとして、移動装置のためのチップセットのようなチップセットとして、又は、スマートフォン、撮影装置、又は他のタイプの装置のような移動装置として、実装されうる。例えば、装置はまた、図2の3Dプレビュー表示装置284のようなビデオプレビュー表示器を含めうる。所定の表示装置ジオメトリは、ビデオプレビュー表示器に対応しうる。代替的に、又は追加的に、装置のジオメトリは、ユーザ入力に従って選択される表示ジオメトリに対応しうる。ここに開示された実施形態に関して記述された方法又はアルゴリズムのステップは、直接ハードウェアにおいて、プロセッサによって実行されるソフトウェアモジュールにおいて、又は、それらの2つの組み合わせにおいて、具現化されうる。ソフトウェアモジュールは、ランダムアクセスメモリRAMメモリ、フラッシュメモリ、読み取り専用メモリROM、プログラム読取専用メモリPROM、消去可能プログラマブル読取専用メモリEPROM、電子的消去可能プログラマブル読取専用メモリEEPROM、レジスタ、ハードディスク、リムーバブルディスク、コンパクトディスク読取専用メモリCD-ROM、又は、当技術分野で知られているいずれの他の形の非一時的記憶媒体において存在しうる。例示的な記憶媒体は、プロセッサに結合されるので、プロセッサが記憶媒体から情報を読み取ることができ、また記憶媒体に情報を書き込むことができる。或いは、記憶媒体は、プロセッサに一体化されうる。プロセッサと記憶媒体は、特定用途集積回路ASICにおいて存在しうる。ASICは、計算装置又はユーザ端末において存在しうる。或いは、プロセッサと記憶媒体は、計算装置又はユーザ端末において、ディスクリートコンポーネントとして存在しうる。開示される実施形態の前の説明は、当業者が開示された実施形態を行う又は使用することを可能にするために提供される。これらの実施形態に対する様々な修正は、当業者にとっては容易に明らかであろう、そして、ここにおいて定義された包括的な原理は、本開示の範囲から逸脱することなく、他の実施形態に適用されうる。従って、本開示は、ここにおいて示される実施形態に限定されるように意図されていないが、特許請求の範囲によって規定されるように原理及び新規な特徴に整合する最も広い範囲が与えられるべきである。