"自走式車両の車体にブームをブームシリンダにより俯仰可能に取付け、前記ブームの先端にバケットシリンダによりバケットを回動可能に取付けたホイルローダの載荷荷重計測方法において、前記ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧信号から演算された実測載荷荷重値に、前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧信号から演算され、バケット内の載荷の重心の移動により生じた補正値を加減算することにより、前記載荷の重心の移動により生じた誤差を前記補正値で相殺した補正載荷荷重値を得ることを特徴とするホイルローダの載荷荷重計測方法。自走式車両の車体にブームをブームシリンダにより俯仰可能に取付け、前記ブームの先端にバケットシリンダによりバケットを回動可能に取付けたホイルローダの載荷荷重計測装置において、前記ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するブームシリンダ差圧検出手段と、前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するバケットシリンダ差圧検出手段と、前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出値から演算される実測載荷荷重値に、前記バケットシリンダ差圧検出手段の検出値から演算され、バケット内の載荷の重心の移動により生じた補正値を加減算することにより、前記載荷の重心の移動により生じた誤差を前記補正値で相殺した補正載荷荷重値を演算する演算手段とを備えたことを特徴とするホイルローダの載荷荷重計測装置。自走式車両の車体にブームをブームシリンダにより俯仰可能に取付け、前記ブームの先端にバケットシリンダによりバケットを回動可能に取付けたホイルローダの載荷荷重計測装置において、ブーム傾斜角検出手段と、前記ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するブームシリンダ差圧検出手段と、前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するバケットシリンダ差圧検出手段と、前記ブーム傾斜角検出手段により検出されたブーム傾斜角信号と前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出信号とから前記実測載荷荷重値を演算する前記第1の演算手段と、前記ブーム傾斜角検出手段により検出されたブーム傾斜角信号と前記バケットシリンダ差圧検出手段の検出信号とから前記補正値を演算する前記第2の演算手段と、前記実測載荷荷重値に前記補正値を加減算することにより前記補正載荷荷重値を演算する第3の演算手段とを備えたことを特徴とするホイルローダの載荷荷重計測装置。自走式車両の車体にブームをブームシリンダにより俯仰可能に取付け、前記ブームの先端にバケットシリンダによりバケットを回動可能に取付けたホイルローダの載荷荷重計測装置において、ブーム傾斜角検出手段と、前記ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するブームシリンダ差圧検出手段と、前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するバケットシリンダ差圧検出手段と、前記ブームの傾斜角に応じて変化する前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出信号の変化パターンを、ブームの傾斜角に対応して変化する第1の係数値として記憶する第1の記憶手段と、前記バケット内の載荷荷重の重心の移動に対する前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出信号の変化パターンを、ブームの傾斜角に対応して変化する第2の係数値として記憶する第2の記憶手段と、前記バケット内の載荷荷重の重心の移動に対する前記バケットシリンダ差圧検出手段の検出信号の変化パターンを、ブームの傾斜角に対応して変化する第3の係数値として記憶する第3の記憶手段と、前記ブーム傾斜角検出手段により検出されたブーム傾斜角に対応する前記第1の係数値と前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出信号とから前記実測載荷荷重値を演算する前記第1の演算手段と、前記ブーム傾斜角検出手段により検出されたブーム傾斜角に対応する前記第1の係数値、第2の係数値および第3の係数値と前記バケットシリンダ差圧検出手段の検出信号とから前記補正値を演算する前記第2の演算手段と、前記実測載荷荷重値に前記補正値を加減算することにより前記補正載荷荷重値を演算する第3の演算手段とを備えたことを特徴とするホイルローダの載荷荷重計測装置。しかしながら、従来のホイルローダにおいて、バケット内の載荷物の重心位置が想定位置から前または後にずれると、本体にブームを取付けているブームピン回りのモーメントが変化し、載荷荷重の計算値に実際の載荷荷重と誤差を生じる。このような誤差が生じると、ホイルローダ自体により載荷荷重を計測して混合飼料を得るような場合に、適正な素材飼料の混合比が得られなくなる。また、ホイルローダ自身のもつ計測機能でバケットの積算載荷荷重を演算して作業対価に換算する場合、実際の積算載荷荷重と演算された積算載荷荷重との誤差が大きくなるという不具合が生じる。本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み、ホイルローダのバケット内の載荷荷重を、バケット内載荷の重心移動にも関わらず正確に計測できる計測方法と計測装置を提供することを目的とする。請求項1のホイルローダの載荷荷重計測方法は、自走式車両の車体にブームをブームシリンダにより俯仰可能に取付け、前記ブームの先端にバケットシリンダによりバケットを回動可能に取付けたホイルローダの載荷荷重計測方法において、前記ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧信号から演算された実測載荷荷重値に、前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧信号から演算され、バケット内の載荷の重心の移動により生じた補正値を加減算することにより、前記載荷の重心の移動により生じた誤差を前記補正値で相殺した補正載荷荷重値を得ることを特徴とする。請求項2のホイルローダの載荷荷重計測装置は、自走式車両の車体にブームをブームシリンダにより俯仰可能に取付け、前記ブームの先端にバケットシリンダによりバケットを回動可能に取付けたホイルローダの載荷荷重計測装置において、前記ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するブームシリンダ差圧検出手段と、前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するバケットシリンダ差圧検出手段と、前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出値から演算される実測載荷荷重値に、前記バケットシリンダ差圧検出手段の検出値から演算され、バケット内の載荷の重心の移動により生じた補正値を加減算することにより、前記載荷の重心の移動により生じた誤差を前記補正値で相殺した補正載荷荷重値を演算する演算手段とを備えたことを特徴とするホイルローダの載荷荷重計測装置。請求項3のホイルローダの載荷荷重計測装置は、自走式車両の車体にブームをブームシリンダにより俯仰可能に取付け、前記ブームの先端にバケットシリンダによりバケットを回動可能に取付けたホイルローダの載荷荷重計測装置において、ブーム傾斜角検出手段と、前記ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するブームシリンダ差圧検出手段と、前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するバケットシリンダ差圧検出手段と、前記ブーム傾斜角検出手段により検出されたブーム傾斜角信号と前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出信号とから前記実測載荷荷重値を演算する前記第1の演算手段と、前記ブーム傾斜角検出手段により検出されたブーム傾斜角信号と前記バケットシリンダ差圧検出手段の検出信号とから前記補正値を演算する前記第2の演算手段と、前記実測載荷荷重値に前記補正値を加減算することにより前記補正載荷荷重値を演算する第3の演算手段とを備えたことを特徴とする。請求項4のホイルローダの載荷荷重計測装置は、自走式車両の車体にブームをブームシリンダにより俯仰可能に取付け、前記ブームの先端にバケットシリンダによりバケットを回動可能に取付けたホイルローダの載荷荷重計測装置において、ブーム傾斜角検出手段と、前記ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するブームシリンダ差圧検出手段と、前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧を検出するバケットシリンダ差圧検出手段と、前記ブームの傾斜角に応じて変化する前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出信号の変化パターンを、ブームの傾斜角に対応して変化する第1の係数値として記憶する第1の記憶手段と、前記バケット内の載荷荷重の重心の移動に対する前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出信号の変化パターンを、ブームの傾斜角に対応して変化する第2の係数値として記憶する第2の記憶手段と、前記バケット内の載荷荷重の重心の移動に対する前記バケットシリンダ差圧検出手段の検出信号の変化パターンを、ブームの傾斜角に対応して変化する第3の係数値として記憶する第3の記憶手段と、前記ブーム傾斜角検出手段により検出されたブーム傾斜角に対応する前記第1の係数値と前記ブームシリンダ差圧検出手段の検出信号とから前記実測載荷荷重値を演算する前記第1の演算手段と、前記ブーム傾斜角検出手段により検出されたブーム傾斜角に対応する前記第1の係数値、第2の係数値および第3の係数値と前記バケットシリンダ差圧検出手段の検出信号とから前記補正値を演算する前記第2の演算手段と、前記実測載荷荷重値に前記補正値を加減算することにより前記補正載荷荷重値を演算する第3の演算手段とを備えたことを特徴とする。請求項1,2の発明によれば、ブームシリンダのボトム室とロッド室との差圧信号から演算された実測載荷荷重値に、前記バケットシリンダのボトム室とロッド室との差圧信号から演算され、バケット内の載荷の重心の変動により生じた補正値を加減算することにより、前記載荷の重心の前後移動により生じた誤差を前記補正値で相殺した補正載荷荷重値を得るため、バケット内の載荷の重心が移動した場合でも、正確な載荷荷重値が得られる。このため、このホイルローダを例えば複数種類の飼料を混合して混合飼料を得る場合等、正確な混合比の混合物が得られる。また、載荷物が対価を要するものの場合、正確な載荷荷重値が得られる信頼性の高い計測機能を有するホイルローダが得られる。請求項3、4の発明によれば、ブームの傾斜角の変化に伴い、ブームシリンダ差圧検出手段やバケットシリンダ差圧検出手段の検出信号が変化することを考慮し、ブームの傾斜角を検出してそのブームの傾斜角に対応して実測載荷荷重値および補正値を演算し、これらの値から補正載荷荷重値を演算するようにしたので、作業の種類に応じて載荷荷重を計測すべきブームの傾斜角を選択することができるため、積荷の種類や作業の種類に応じた好適なブームの傾斜角で載荷荷重値を計測することができる。図1は本発明の載荷荷重の計測方法および計測装置を適用するホイルローダの一例を示す側面図である。1はホイルローダを構成する自走式車両であり、その車体1aには前後左右に車輪2が取付けられ、車体1a上には油圧パワーユニット3とキャブ4とが搭載される。5はブームであり、このブーム5は車体1aにピン6を中心として俯仰可能に取付けられる。7はブーム5を俯仰させるブームシリンダであり、このブームシリンダ7は、ボトム側をピン8により車体1aに連結し、ピストンロッドをピン9によりブーム5の中間部に連結する。10はブーム5の先端にピン11により回動可能に取付けたバケットである。12はバケット10を回動させるバケットシリンダ、13は中継用リンク、14はバケットリンクである。中継用リンク13はその中間部をブーム5の途中部分に設けたブラケット16にピン17により回動可能に連結して取付ける。バケットシリンダ12は、ボトム側を車体1aに設けたブラケット18にピン19により連結し、ピストンロッドを中継用リンク13の上端にピン20により連結して取付ける。バケットリンク14は、一端を中継用リンク13の下端にピン21により連結し、他端をバケット10にピン22により連結して取付ける。このホイルローダは、ブームシリンダ7を伸長させると、図2に示すようにバケット10を高くした姿勢となり、ブームシリンダ7を収縮させると、図3に示すように、バケット10を低くした姿勢とすることができる。また、バケットシリンダ12を収縮させると、バケット10は、図2に矢印Rで示すように前向きあるいは下向きとなるように回動させることができ、バケットシリンダ12を伸長させると、図2の矢印Rの反対向きに回動させ、バケット10を上向きあるいは後向き車体1a側向きとすることができる。図2において、24はバケット10内の載荷であり、粉体状の飼料や資材あるいは土砂等でなる。Gはバケット10内の載荷24の重心であり、Lは重心Gのバケット支持点ピン11からの前後方向の移動量である。図4は図2で示すようにバケット10を高くした状態、すなわちブーム5の傾斜角θを大きくした状態において、重心Gの前後移動量mmに対するブームシリンダ7にかかる負荷kgとバケットシリンダ12にかかる負荷kgの変化を演算により求めた結果を示すグラフである。なお、演算においては、ブームシリンダ7やバケットシリンダ12にかかる負荷kgは、ブーム5、ブームシリンダ7、バケットシリンダ12、リンク13,14およびバケット10の荷重を差し引き、載荷24の荷重のみによる部分を演算したものである。図4から分かるように、バケット10が高い場合図2の場合には、載荷24の重心Gが後側車体1a側に移動すると、ブームシリンダ7にかかる負荷が増大し、載荷24の重心が前側車体1aの反対側に移動すると、ブームシリンダ7にかかる負荷推力が減少する。また、バケットシリンダ12の負荷推力は、載荷24の重心Gが後側車体1a側に移動するとマイナスロッド室の油圧>ボトム室の油圧となり、載荷24の重心が前側に移動すると、ブームシリンダ7にかかる負荷はプラスロッド室の油圧<ボトム室の油圧となる。また、図5から分かるように、バケット10が低い場合図3の場合には、載荷24の重心Gが後側に移動すると、ブームシリンダ7にかかる負荷が減少し、載荷24の重心が前側に移動すると、ブームシリンダ7にかかる負荷が増大する。また、載荷24の重心Gが後側に移動すると、バケットシリンダ12の負荷は図4の場合と同様にマイナスロッド室の油圧>ボトム室の油圧となり、載荷24の重心が前側に移動すると、バケットシリンダ12の負荷は図4の場合と同様にプラスロッド室の油圧<ボトム室の油圧となる。しかしながら、このバケットシリンダ12の負荷の重心移動量に対する減少、増大の度合のは図4の場合線29の傾斜よりも大きくなる。本発明は、この図4、図5に示すように、載荷24の重心Gの移動に対する単位載荷荷重値に対するバケットシリンダ7やバケットシリンダ12の負荷の増減パターンを前もって演算または実測によって知ることができることを利用して、後述の演算式により載荷荷重値を求める。すなわちブームシリンダ7のボトム室とロッド室との差圧から求められるブームシリンダの負荷ブーム5、ブームシリンダ7、バケットシリンダ12、リンク13,14およびバケット10の荷重を差し引き、載荷24の荷重のみによる部分を演算したものから実測載荷荷重値を求め、重心Gの移動によって生じたバケットシリンダの負荷バケットシリンダ12、リンク13,14およびバケット10の荷重を差し引き、載荷24の荷重のみによる部分を演算したものから補正値を求め、実測載荷荷重値に補正値を加減算して、重心移動により生じる載荷荷重の誤差を補正した載荷荷重値を求める。下記の1~5の式は載荷荷重値を求めるための演算式を段階的に示したものである。下記の1~5の式において、各符号はそれぞれ下記のことを意味する。W:求める載荷荷重値F1:ブームシリンダ7の負荷kgF2:バケットシリンダ12の負荷kgL:重心の前後方向の移動量mma:第1の係数値。この第1の係数値は、載荷荷重24の重心Gの移動が無い状態L=0において、ブームの傾斜角θ図2参照に対応して変化する単位載荷荷重当たりの係数値であり、予め演算あるいは実測により求められた値である。b:第2の係数値。この第2の係数値は、図4におけるブームシリンダの負荷に係わる線27および図5のブームシリンダの負荷に係わる線28の傾斜に相当する値である。c:第3の係数値。この第3の係数値は、図4におけるバケットシリンダの負荷に係わる線29および図5のバケットシリンダの負荷に係わる線30の傾斜に相当する値である前記各値の間に下記の1、2式が成立する。F1=aWbWL...1F2=cWL...22式から3式が導かれる。L=F2/cW...33式のLを1式に代入すると4式が導かれる。F1=aWbF2/c...44式を求める載荷荷重値Wについてまとめると5式が成立する。W=F1/a-bF2/ac...55式において、係数値a,b,cは予めブームの傾斜角θに関して変化する既知の値として与えられ、F1,F2はそれぞれブームシリンダ差圧、バケットシリンダ差圧から求められるので、これらの差圧を検出し演算することにより求める載荷荷重値を得ることができる。図6は前記5式を利用して載荷荷重計測方法を実施する装置の一実施の形態を示すブロック図である。図6において、ブーム傾斜角検出手段31は図2に示したブーム傾斜角θを検出するものであり、このブーム傾斜角検出手段31としては、ブーム5を車体1aに取付けるピン6の部位に取付けられる角度センサあるいは特定角度で作動するリミットスイッチや近接センサ等の位置検出センサ等を用いることができる。またこのブーム傾斜角検出手段31として、ブームシリンダ7のストロークセンサ、あるいは特定角度で作動するリミットスイッチや近接センサ等の位置検出センサ等を用いることができる。第1の係数値記憶手段32は、前記第1の係数値aを記憶しておくものである。この第1の係数値aは、載荷荷重24が同じ重量であっても、ブームの傾斜角θの変化によってブームシリンダ7のボトム室とロッド室との差圧が変化することを考慮して、単位載荷荷重当たりのブームシリンダ7の負荷差圧の変化を、ブームの傾斜角θに対応して記憶しておくものである。第2の係数値記憶手段33、第3の係数値記憶手段34は、それぞれ前記第2、第3の係数値b,cを記憶しておくものである。ブームシリンダ差圧検出手段35は、ブームシリンダ7のボトム室の油圧を検出する油圧センサの検出油圧と、ロッド室の油圧を検出する油圧センサの検出油圧との差圧ΔP1を検出するものである。バケットシリンダ差圧検出手段36は、バケットシリンダ12のボトム室の油圧を検出する油圧センサの検出油圧と、ロッド室の油圧を検出する油圧センサの検出油圧との差圧ΔP2を検出するものである。第1の演算手段37は、ブームシリンダ差圧検出手段35により検出された差圧信号ΔP1からブームシリンダの負荷F1を演算すると共に、ブーム傾斜角検出手段31により検出されるブームの傾斜角に対応する第1の係数値aを第1の係数値記憶手段32から読み出し、ブームシリンダの負荷F1と前記第1の係数値aとから、5式中のF1/a、すなわち実測載荷荷重値を演算する。第2の演算手段38は、バケットシリンダ差圧検出手段36により検出された差圧信号ΔP2からバケットシリンダ12の負荷F2を演算すると共に、ブーム傾斜角検出手段31により検出されるブームの傾斜角に対応する第1~第3の係数値a~cを第1~第3の係数値記憶手段32~34から読み出し、求められる載荷の重心Gの移動によるバケットシリンダの負荷F2と前記係数値a,b,cとから、5式中のbF2/ac、すなわち補正値を演算する。第3の演算手段39は、第1の演算手段37の出力値である実測載荷荷重値と第2の演算手段38の出力値である補正値とから、5式により補正載荷荷重値Wを演算する。図7は本発明による載荷荷重計測方法を実施した場合の補正載荷荷重値と前述の従来技術によって求められた載荷荷重値とを比較して示すグラフである。このグラフは載荷荷重が67.5kgである場合について示しており、このグラフから明らかなように、バケットの高さが高い場合も低い場合も本発明の計測方法によって従来よりはるかに正確な載荷荷重の計測値が得られる。このように、この実施の形態においては、ブームシリンダ7のボトム室とロッド室との差圧信号から第1の演算手段37によって演算された実測載荷荷重値F1/aに、前記バケットシリンダ7のボトム室とロッド室との差圧信号から第2の演算手段38によって演算され、バケット内の載荷の重心の変動により生じた補正値bF2/acを加減算することにより、前記載荷の重心の前後移動により生じた誤差を前記補正値で相殺した補正載荷荷重値Wを得るため、バケット内の載荷24の重心Gが移動した場合でも、正確な載荷荷重値Wが得られる。このため、このホイルローダを例えば複数種類の飼料を混合して混合飼料を得る場合等、正確な混合比の混合物が得られる。また、載荷物が対価を要するものの場合、正確な載荷荷重値が得られる信頼性の高いホイルローダが得られる。また、この実施の形態においては、ブームの傾斜角θの変化に伴い、ブームシリンダ差圧検出手段35やバケットシリンダ差圧検出手段36の検出信号が変化することを考慮し、ブームの傾斜角θを検出してそのブームの傾斜角θに対応して実測載荷荷重値F1/aと補正値bF2/acを演算すると共に、これらを加減算して補正載荷荷重値Wを演算するようにしたので、作業の種類に応じて載荷荷重を計測すべきブームの傾斜角θを選択することができる。このため、積荷の種類や作業の種類に応じた好適なブームの傾斜角θを選択して載荷荷重値を得ることができる。なお、載荷荷重値を演算するブームの傾斜角θが所定の角度になった際に演算する場合、前記係数値a,b,cはそのブームの傾斜角θにおける一定の値となるので、各係数値a,b,cは固定値として設定しておくようにしてもよい。本発明は、中継リンク13をブーム5の上面から突出させ、その中継リンク13の上端とバケットシリンダ12とをピンにより連結すると共に、中継リンク13の上端とバケット10とを、バケットリンク14とピンにより連結した構造のホイルローダにも適用できる。その他、本発明を実施する場合、上記実施の形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の変更、付加が可能である。"