"外径の異なる2つの円形部材を同心円状に配置して成る被溶接部材を、当該被溶接部材の中心軸まわりに回転させる回転テーブルと、前記被溶接部材の最外周より内側であって前記2つの円形部材の境界付近を溶接する溶接トーチと、前記被溶接部材に対して径方向に移動しながら軸方向の変位量を測定し、当該変位量が所定の閾値以上となったときに検出信号を出力する変位計と、前記溶接トーチおよび前記変位計に対する前記被溶接部材の径方向の位置を変更する径方向移動部と、前記変位計から検出信号が出力されたときの前記径方向移動部の径方向の位置に基づいて前記被溶接部材の溶接部位置を求め、前記回転テーブルを回転させながら前記溶接部位置に倣って前記径方向移動部の径方向の位置を制御して、前記溶接トーチから前記被溶接部材の溶接部までの距離を一定に保って溶接を行う制御部とを備える倣い溶接装置。被溶接部材は、円筒形状の大径部材と、当該大径部材より外径の小さい円板形状の小径部材とを重ねて成り、制御部は、前記大径部材の外周端より内側であって前記小径部材との境界付近を溶接部位置とすることを特徴とする請求項1記載の倣い溶接装置。被溶接部材は、円筒形状の大径部材と、当該大径部材より外径の小さい円筒形状の小径部材とを入れ子にして成り、制御部は、前記大径部材の外周端より内側であって前記小径部材との境界付近を溶接部位置とすることを特徴とする請求項1記載の倣い溶接装置。変位計は、大径部材の外周端を検出して検出信号を出力し、制御部は、前記変位計から検出信号が出力されたときの径方向移動部の径方向の位置に、所定オフセット量を加算して溶接部位置を求めることを特徴とする請求項2または請求項3記載の倣い溶接装置。変位計は、小径部材の外周端であって大径部材との境界を検出して検出信号を出力し、制御部は、前記変位計から検出信号が出力されたときの径方向移動部の径方向の位置に、所定オフセット量を加算して溶接部位置を求めることを特徴とする請求項2または請求項3記載の倣い溶接装置。変位計は、小径部材の内周端を検出して検出信号を出力し、制御部は、前記変位計から検出信号が出力されたときの径方向移動部の径方向の位置に、所定オフセット量を加算して溶接部位置を求めることを特徴とする請求項3記載の倣い溶接装置。径方向移動部は、変位計が被溶接部材の最外周側から内側に向かって移動しながら軸方向の変位量を測定するよう位置変更することを特徴とする請求項1から請求項6のうちのいずれか1項記載の倣い溶接装置。制御部は、被溶接部材における複数の回転角度それぞれの溶接部位置を求め、当該溶接部位置間の軌道を補間することを特徴とする請求項1から請求項7のうちのいずれか1項記載の倣い溶接装置。しかしながら、外径の異なる2つの円形部材を隅肉溶接または端部へり溶接する場合に関しては、上記特許文献1~3のような変位量測定が不向きであり、溶接部位置の教示ミスが発生する場合があった。以下、図8を用いてこの課題を説明する。図8は、従来の倣い溶接装置を用いた溶接部位置の測定方法を説明する図であり、隅肉溶接の一例を示す。被溶接部材は、円筒形状の大径部材101と円板形状の小径部材102をZ軸方向に重ね合わせて成り、溶接部位置Rは、大径部材101の外周端位置R’から所定のオフセット量ΔRだけ内側に位置する。上記特許文献1~3に係る倣い溶接装置においてZ軸まわりに回転しながら外周端位置R’を全周、変位計102で測定する場合、この外周端位置R’とZ軸方向の高さが同じになる高さ位置ZA付近では変位量が安定しないため直接測定することが困難であり、外周端位置R’から離れた高さ位置ZB付近で間接的に測定する必要がある。また、変位計103から大径部材101までの距離を測定するため、変位計103の測定精度および取り付け精度の影響を受け易く、測定誤差が大きくなりやすい。そのため、溶接部位置の教示ミスが発生しやすく、溶接の不具合につながる。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、従来の測定方法では対応できなかった隅肉溶接または端部へり溶接において教示ミスによる溶接の不具合を低減すると共に、手動教示に比べて工数を低減することを目的とする。この発明の倣い溶接装置は、外径の異なる2つの円形部材を同心円状に配置して成る被溶接部材を、当該被溶接部材の中心軸まわりに回転させる回転テーブルと、被溶接部材の最外周より内側であって2つの円形部材の境界付近を溶接する溶接トーチと、被溶接部材に対して径方向に移動しながら軸方向の変位量を測定し、当該変位量が所定の閾値以上となったときに検出信号を出力する変位計と、溶接トーチおよび変位計に対する被溶接部材の径方向の位置を変更する径方向移動部と、変位計から検出信号が出力されたときの径方向移動部の径方向の位置に基づいて被溶接部材の溶接部位置を求め、回転テーブルを回転させながら溶接部位置に倣って径方向移動部の径方向の位置を制御して、溶接トーチから被溶接部材の溶接部までの距離を一定に保って溶接を行う制御部とを備えるものである。この発明によれば、従来の測定方法では対応できなかった、外径の異なる2つの円形部材から成る被溶接部材を隅肉溶接または端部へり溶接する場合に、その軸方向の変位量が閾値以上となったときの径方向移動部の位置に基づいて溶接部位置を求めるようにしたので、教示ミスによる溶接の不具合を低減することができる。また、手動教示に比べて工数を低減することができる。実施の形態1.この発明の実施の形態1に係る倣い溶接装置を表わす平面図を図1aおよび図2aに、正面図を図1bおよび図2bに示す。図1は被溶接部材100の形状を測定している状態であり、図2は被溶接部材100を溶接している状態である。この倣い溶接装置は、被溶接部材100を載置してこの被溶接部材100の中心軸であるZ軸まわりをθ方向に回転する回転テーブル1と、溶接トーチ2と、被溶接部材100のZ軸方向の変位を検出する変位計3と、溶接トーチ2と変位計3に対して回転テーブル1をR軸方向径方向に移動する径方向移動部4と、溶接トーチ2と変位計3をZ軸方向に移動する軸方向移動部5と、溶接トーチ2の姿勢を変更するトーチ回転部6と、変位計3をZ,R軸と直交するX軸方向に移動させ測定位置または退避位置に保持する変位計移動部7と、これら各部の動作を制御して倣い溶接を行う制御部8とを備える。図1および図2に例示した被溶接部材100は、円筒形状の大径部材101と、この大径部材101より外径の小さい円板形状の小径部材102とから構成される。大径部材101の上に小径部材102を軸方向に重ね、小径部材102の外周を大径部材101の上端面に溶接していわゆる隅肉溶接、一体化することになる。図示例の他にも、例えば円板形状の大径部材101と小径部材102等の組み合わせであってもよい。倣い溶接装置において、回転テーブル1は、大径部材101、小径部材102を位置決め保持して、これら部材の中心軸であるZ軸を中心にしてθ方向に回転させる。また、この回転テーブル1は径方向移動部4上に設置されており、R軸方向に移動可能である。径方向移動部4は、被溶接部材100の形状を測定する場合には回転テーブル1を図1に示す測定位置に移動させて、被溶接部材100の溶接部を変位計3のセンシング領域に入るように配置し、一方、溶接する場合には回転テーブル1を図2に示す溶接位置に移動させて、被溶接部材100の溶接部を溶接トーチ2から所定距離に配置する。溶接トーチ2は、TIG溶接などのアーク溶接用であり、先端側に溶接用の電極2aを備える。もう一方の電極は図示を省略する。トーチ回転部6は、溶接トーチ2の電極2aの先端を中心にしてθ’角度回転させ、被溶接部材100の溶接部に対する溶接トーチ2の角度を調整可能である。図1および図2の例では、隅肉溶接のために回転テーブル1の面に対して溶接トーチ2をθ’=45°傾斜させている。また、後述する端部へり溶接の場合は、回転テーブル1の面に対して溶接トーチ2をθ’=90°にする。変位計3は、レーザ光線等のスポット光を回転テーブル1上の被溶接部材100へ向けて上側から照射して、反射光に基づいて被溶接部材100のZ軸方向の変位量を測定し、大径部材101または小径部材102の外周端を検出するセンサである。この変位計3は、Z軸方向の変位量が所定の閾値を超えた場合に外周端を検出したことを示す信号を制御部8へ出力する。変位計移動部7は、変位計3をX軸方向に移動可能であり、被溶接部材100の形状を測定する場合には図1に示す測定位置に変位計3を保持し、溶接する場合には図2に示す退避位置へ変位計3を退避させる。軸方向移動部5には、溶接トーチ2を保持するトーチ回転部6と、変位計3を保持する変位計移動部7とが固定されており、これら溶接トーチ2、トーチ回転部6、変位計3および変位計移動部7をZ軸方向に移動可能である。制御部8は、予め与えられたプログラムに従って倣い溶接装置全体を制御するものであり、回転手段回転テーブル1およびトーチ回転部6の回転量、移動手段径方向移動部4、軸方向移動部5および変位計移動部7の移動量をそれぞれ制御する。また、制御部8には、変位計3から外周端検出信号が入力される。例えばTIG溶接では、被溶接部材100の溶接部に対して溶接トーチ2を±0.1mm程度で位置決めする必要がある。被溶接部材100の形状のばらつき、被溶接部材100を回転テーブル1に設置する際の位置決め誤差等があるため、新たに被溶接部材100を溶接する都度、溶接部の位置を測定して、溶接時に再現する必要がある。先ず、倣い溶接装置の測定動作を説明する。図3は測定動作を説明する図であり、回転手段および移動手段は図示を省略している。図3において、溶接部位置Rは大径部材101と小径部材102を溶接するR軸方向の位置座標、外周端位置R’は大径部材101の外周端の位置座標、オフセット量ΔRは外周端位置R’から溶接部位置RまでのR軸方向の距離である。オフセット量Δrは、変位計3の投光スポットから溶接トーチ2の電極2aまでのR軸方向の距離であり、固定値である。オフセット量ΔZは溶接部位置Rから溶接トーチ2の電極2aまでのZ軸方向の距離である。隅肉溶接の場合、大径部材101の外周端位置R’よりオフセット量ΔRだけ内側の位置が溶接部位置Rとなる。なお、被溶接部材100の口径等により溶接条件が異なるため、制御部8には、被溶接部材100毎にオフセット量ΔR,ΔZの値が予め与えられている。測定開始時、大径部材101と小径部材102は軸合わせされた状態で回転テーブル1に設置されている。図1および図3に示すように、制御部8は変位計移動部7を制御して変位計3を測定位置に移動させると共に、径方向移動部4を制御して回転テーブル1と被溶接部材100を測定位置に移動させ、変位計3のセンシング領域に被溶接部材100を配置する。また、制御部8はトーチ回転部6を制御して、溶接トーチ2をθ’=45°に傾斜させると共に、軸方向移動部5を制御して、電極2aから溶接部位置RまでのZ軸方向の距離をオフセット量ΔZにする。続いて、制御部8は回転テーブル1を制御して、θ=45°毎に0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°の8点において被溶接部材100の回転を停止し、各角度にて変位計3による測定を実施する。例えばθ=0°のとき、制御部8が径方向移動部4を制御して被溶接部材100をR軸方向に移動させる。この移動中に、変位計3が被溶接部材100の外周側から内周側へ相対移動しながらZ軸方向の高さを測定し、測定値が所定閾値以上になったとき外周端と判定して、外周端検出信号を出力する。そして、制御部8は、変位計3が外周端検出信号を出力したときの径方向移動部4のR軸方向の位置座標をθ=0°の外周端位置R’0に設定する。このようにして、制御部8はθ=0°~315°の8点の外周端位置R’0、R’45、R’90、R’135、R’180、R’225、R’270、R’315を取得する。図4に、外周端位置R’の測定結果を示す。理想的な真円形状の大径部材101および小径部材102に対し、8点の外周端位置R’が実測値である。また制御部8は、測定した外周端位置R’と予め与えられたオフセット量ΔRより、溶接部位置R=R’ΔRを計算して、8点の溶接部位置R0、R45、R90、R135、R180、R225、R270、R315の座標を求める。図5に、溶接部位置Rの計算結果を示す。なお、溶接部位置R0とR45の間、R45とR90の間、R90とR135の間、R135とR180の間、R180とR225の間、R225とR270の間、R270とR315の間の軌道については、溶接時に制御部8が補間動作を行えばよい。この補間動作は後述する。なお、図4と図5では、倣い溶接装置の動作を説明するために、外周端位置R’と溶接部位置Rを実際より甚だしく表現している。本実施の形態1では、変位計3から外周端位置R’までのR軸方向の正確な距離を測定する必要はなく、単に外周端位置R’を検出できればよいため、変位計3の測定精度は低くてよい。また、外周端位置R’の検出タイミングから直接的に外周端位置R’を求めることができるため、位置計測精度は径方向移動部4の位置精度と略同等の精度が得られる。次に、上記測定結果に基づく溶接動作を説明する。溶接開始時、図2に示すように、制御部8は変位計移動部7を制御して変位計3を退避位置に移動させる。また、制御部8は、径方向移動部4を制御して回転テーブル1と被溶接部材100をオフセット量Δr図3だけ移動させると共に、軸方向移動部5を制御して溶接トーチ2をZ軸方向下側に所定量移動させて、溶接トーチ2の電極2aが被溶接部材100の溶接部に対して所定の位置関係になるよう配置する。続いて、制御部8は溶接トーチ2の電極2aと不図示の他方電極との間に電流を流し、電極2aと被溶接部材100の間でアーク放電させて、大径部材101と小径部材102の隅肉溶接を開始する。制御部8は回転テーブル1をθ方向へ回転させながら、この回転に同期するように、溶接部位置Rに基づいて径方向移動部4をR軸方向に移動させる。これにより、溶接トーチ2の電極2aが被溶接部材100の溶接部に対して常に一定の距離を維持しながら良好に溶接することができる。ここで、図6を参照しながら、8点の溶接部位置R間の軌道の補間動作を説明する。グラフの横軸は回転テーブル1の回転角度θ=0°~315°、縦軸は各回転角度θにおける被溶接部材100の溶接部位置R0~R315に対応する位置関係である。例えばθ=0°~45°の期間、制御部8は回転テーブル1をθ方向に一定速度で回転させると共に、この回転に同期して径方向移動部4を溶接部位置R0からR45へ等速度で移動させる。これにより、溶接部位置R0~R45の軌道が円弧補間され、溶接トーチ2が図5に示す太線に沿って溶接できる。このようにして、制御部8はθ=0°~45°、45°~90°、90°~135°、135°~180°、180°~225°、225°~270°、270°~315°、315°~360°0°の各軌道を円弧補間しながら、溶接を行う。なお、補間動作は円弧補間に限定されるものではなく、直線補間等であってもよい。上記説明では外周端位置R’をθ=45°毎に8点測定したが、これに限定されるものではなく、任意の角度θ毎に複数の外周端位置R’を測定すればよい。測定点を減らすことにより、測定時間を削減できると共に、測定データを削減できるメリットがある。また、上記説明では大径部材101の外周端位置R’に基づいて溶接部位置Rを求める構成にしたが、これに限定されるものではなく、例えば小径部材102の外周端即ち、大径部材101と小径部材102の境界を検出するようにして、この外周端位置より所定のオフセット量だけ外側に溶接部位置Rを求めることも可能である。次に、端部へり溶接を説明する。図7は、端部へり溶接時の測定動作を説明する図であり、回転手段および移動手段は図示を省略している。端部へり溶接の場合は、溶接トーチ2をθ’=90°にする。図7において、被溶接部材100は、円筒形状の大径部材101と、この大径部材101より外径の小さい円筒形状の小径部材102とを入れ子にして成る。この場合、溶接部位置Rは、大径部材101の外周端位置R’よりオフセット量ΔR即ち、大径部材101の肉厚だけ内側の位置になる。変位計3はR軸方向に相対的に移動しながら大径部材101の外周端を検出し、制御部8がその検出時の径方向移動部4のR軸方向の位置座標外周端位置R’より所定のオフセット量ΔRだけ内側に溶接部位置Rを求める。あるいは、変位計3が、大径部材101の外周端位置R’を検出した後のディップ図7のRに相当する位置を検出し、制御部8がディップ位置をそのまま溶接部位置Rに用いてもよい。この場合、オフセット量ΔR=0と等価である。あるいは、変位計3が、小径部材102の内周端を検出し、制御部8がその検出時の径方向移動部4のR軸方向の位置座標より所定のオフセット量だけ外側に溶接部位置Rを求めてもよい。以上より、実施の形態1によれば、倣い溶接装置は、円筒形状の大径部材101と円板形状の小径部材102を同心円状に重ねて成る被溶接部材100を隅肉溶接する場合に、この被溶接部材100をZ軸まわりに回転させる回転テーブル1と、大径部材101の外周端より内側であって小径部材102との境界付近を溶接する溶接トーチ2と、被溶接部材100に対してR軸方向に移動しながらZ軸方向の変位量を測定し大径部材101の外周端を検出して外周端検出信号を出力する変位計3と、溶接トーチ2および変位計3に対する被溶接部材100のR軸方向の位置を変更する径方向移動部4と、変位計3から外周端検出信号が出力されたときの径方向移動部4の位置座標外周端位置R’に所定オフセット量ΔRを加算して被溶接部材100の溶接部位置Rを求め、回転テーブル1を回転させながら溶接部位置Rに倣って径方向移動部4のR軸方向の位置を制御して、溶接トーチ2から被溶接部材100の溶接部までの距離を一定に保って溶接を行う制御部8とを備えるように構成した。このため、上記特許文献1~3の測定方法では対応できなかった隅肉溶接の場合に、変位計3の測定結果に倣って溶接トーチ2と溶接部位置Rの距離を一定に保って溶接できるようになり、教示ミスによる溶接の不具合を低減することができる。また、手動教示に比べて工数を低減することができる。また、実施の形態1によれば、倣い溶接装置は、円筒形状の大径部材101と小径部材102を入れ子にして成る被溶接部材100を端部へり溶接する場合にも、変位計3から外周端検出信号が出力されたときの径方向移動部4の位置座標外周端位置R’に所定オフセット量ΔRを加算して被溶接部材100の溶接部位置Rを求め、回転テーブル1を回転させながら溶接部位置Rに倣って径方向移動部4のR軸方向の位置を制御して、溶接トーチ2から被溶接部材100の溶接部までの距離を一定に保って溶接を行うように構成した。このため、上記特許文献1~3の測定方法では対応できなかった端部へり溶接の場合に、変位計3の測定結果に倣って溶接トーチ2と溶接部位置Rの距離を一定に保って溶接できるようになり、教示ミスによる溶接の不具合を低減することができる。また、手動教示に比べて工数を低減することができる。なお、本発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成は、上述した実施の形態の構成に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更などがあっても本発明に含まれることは言うまでもない。例えば、上記実施の形態1では被溶接部材100の一例として円形部材を例に挙げたが、これに限定されるものではなく、例えば角の丸い多角形の筒状部材と、相同かつ小径の多角形の板状部材とから成る被溶接部材であってもよいし、あるいは角の丸い多角形の筒状部材と、相同かつ小径の多角形の筒状部材とから成る被溶接部材であってもよい。多角形の場合、良好な溶接を行うために、辺部の外周端に比べて角部の外周端の測定点を多くすることが好ましい。また、測定動作時、変位計3が被溶接部材100の外周側から内周側へ相対移動しながら外周端を検出する構成にしたが、反対に、内周側から外周側へ移動する構成にしてもよい。また、径方向移動部4が回転テーブル1をR軸方向に移動させることにより、被溶接トーチ2と変位計3に対する径方向移動部4のR軸方向の位置を変更する構成にしたが、反対に、回転テーブル1を固定し、径方向移動部4が溶接トーチ2と変位計3をR軸方向に移動させる構成にしてもよい。"