"ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられており、溶接対象のワークを挟み込む一対の電極輪と、前記一対の電極輪を回転させるモータと、前記一対の電極輪を近接及び離間させるアクチュエータと、を備え、前記一対の電極輪に通電した状態で前記ロボットアーム及び前記モータを駆動することによって前記ワークを溶接するシーム溶接システムであって、前記電極輪のワーク板厚方向へのストローク量を検出するストローク量センサと、前記ロボットアーム、前記モータ及び前記アクチュエータの駆動を制御することによって、前記一対の電極輪を前記ワーク上で走行させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記ストローク量センサによって検出された前記ストローク量に基づいて前記電極輪の回転速度を補正することを特徴とするシーム溶接システム。前記制御装置は、前記ストローク量センサによって検出された前記ストローク量が大きいほど前記電極輪の回転速度を大きくすることによって、回転による前記電極輪のワーク表面方向への進行速度を前記ロボットアームによる前記電極輪の進行速度に近づけるように前記モータの駆動を制御することを特徴とする請求項1に記載のシーム溶接システム。前記電極輪の半径を検出する半径センサを備え、前記制御装置は、前記半径センサによって検出された前記半径に基づいて前記電極輪の回転速度を補正することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のシーム溶接システム。前記制御装置は、前記半径センサによって検出された前記半径が小さいほど前記電極輪の回転速度を大きくすることによって、回転による前記電極輪のワーク表面方向への進行速度を前記ロボットアームによる前記電極輪の進行速度に近づけるように前記モータの駆動を制御することを特徴とする請求項3に記載のシーム溶接システム。かかるシーム溶接装置は、ワークを移動させるので大型のワークには不向きであるという問題を有している。また、溶接に伴う電極輪のワークへの食い込みに対応していない。そこで、本発明は、溶接に伴う電極輪のワークへの食い込みに対応するとともに、大型のワークを好適に溶接することが可能なシーム溶接システムを提供することを課題とする。前記した課題を解決するために、本発明のシーム溶接システムは、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられており、溶接対象のワークを挟み込む一対の電極輪と、前記一対の電極輪を回転させるモータと、前記一対の電極輪を近接及び離間させるアクチュエータと、を備え、前記一対の電極輪に通電した状態で前記ロボットアーム及び前記モータを駆動することによって前記ワークを溶接するシーム溶接システムであって、前記電極輪のワーク板厚方向へのストローク量を検出するストローク量センサと、前記ロボットアーム、前記モータ及び前記アクチュエータの駆動を制御することによって、前記一対の電極輪を前記ワーク上で走行させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記ストローク量センサによって検出された前記ストローク量に基づいて前記電極輪の回転速度を補正することを特徴とする。かかる構成によると、ワークではなく一対の電極輪をロボットアームで移動させるので、ワークをロボットアームで移動させる必要がなく、大型のワークであっても容易に溶接を行うことができる。また、電極輪がワークに沈み込んだ場合に電極輪の回転速度を補正するので、電極輪のすべりを抑えて好適に溶接を行うことができ、さらには溶接の軌道精度を向上することができる。前記制御装置は、前記ストローク量センサによって検出された前記ストローク量が大きいほど前記電極輪の回転速度を大きくすることによって、回転による前記電極輪のワーク表面方向への進行速度を前記ロボットアームによる前記電極輪の進行速度に近づけるように前記モータの駆動を制御することが望ましい。前記シーム溶接システムは、前記電極輪の半径を検出する半径センサを備え、前記制御装置は、前記半径センサによって検出された前記半径に基づいて前記電極輪の回転速度を補正することが望ましい。かかる構成によると、電極輪の半径を検出して回転速度を補正するので、電極輪の磨耗、交換等に好適に対応することができる。前記制御装置は、前記半径センサによって検出された前記半径が小さいほど前記電極輪の回転速度を大きくすることによって、回転による前記電極輪のワーク表面方向への進行速度を前記ロボットアームによる前記電極輪の進行速度に近づけるように前記モータの駆動を制御することが望ましい。本発明によれば、溶接に伴う電極輪のワークへの食い込みに対応するとともに、大型のワークを好適に溶接することができる。次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において、共通する部分には同一の符号を付し重複した説明を省略する。<第一の実施形態>図1に示すように、本発明の第一の実施形態に係るシーム溶接システム1Xは、ジグJに固定された一対のワークWA,WBを溶接するためのシステムであって、ロボットアーム10と、一対の電極輪20A,20Bと、一対のモータ30A,30Bと、アクチュエータ40と、ストローク量センサ50と、制御装置60と、を備える。ロボットアーム10は、複数の関節部を備えており、その先端に設けられた一対の電極輪20A,20Bを3次元的に移動させることができるように構成されている。一対の電極輪20A,20Bは、ロボットアーム10の先端に設けられており、互いに重ね合わされた一対のワークWA,WBをアクチュエータ40の作動によって挟み込む。なお、図1において、一対のワークWA,WBは離間しているように図示されているが、これは図の分かりやすさを優先したためであり、実際には、一対のワークWA,WBは、それぞれの溶接部位同士が当接した状態でジグJに固定されている。本実施形態では、一対のワークWA,WBは、それぞれ一定の厚みの溶接代を有しており、これら溶接代が溶接部位として互いに当接している。一対のモータ30A,30Bは、図示しない減速機等を介して、対応する電極輪20A,20Bにそれぞれ回転力を付与する。アクチュエータ40は、一対の電極輪20A,20Bを近接及び離間させるものであって、本実施形態では、ロボットアーム10に対して固定されている電極輪20Bに対して電極輪20Aを近接させたり離間させたりするサーボモータである。ストローク量センサ50は、電極輪20Aのワーク板厚方向、すなわち電極輪20B方向へのストローク量を検出し、制御装置60へ出力するエンコーダである。本実施形態では、ストローク量センサ50は、所定位置から電極輪20Aの中心までの距離をストローク量として検出する。制御装置60は、CPUCentralProcessingUnit、RAMRandomAccessMemory、ROMReadOnlyMemory、入出力回路等から構成されており、機能部として、ロボットアーム制御部61と、電極輪速度制御部62と、アクチュエータ制御部63と、通電制御部64と、記憶部65と、を備える。ロボットアーム制御部61は、記憶部65に予め記憶されたプログラムに基づいてロボットアーム10の駆動を制御し、一対の電極輪20A,20Bを一対のワークWA,WB上で移動させる。電極輪速度制御部62は、一対の電極輪20A,20Bの移動時に、記憶部65に予め記憶されたプログラムに基づいて一対のモータ30A,30Bの駆動を制御し、ロボットアーム10が進行する速度と同じ速度で一対の電極輪20A,20Bが一対のワークWA,WB上を進行するように、一対の電極輪20A,20Bをそれぞれ回転させる。かかる電極輪速度制御部62は、ストローク量センサ50によって検出されたストローク量に基づいて一対の電極輪20A,20Bの回転速度を補正する。電極輪速度制御部62は、一対の電極輪20A,20Bのすべりを抑制するように回転速度を補正するものであって、補正手法の具体例に関しては後記する。アクチュエータ制御部63は、一対の電極輪20A,20Bの移動時に、記憶部65に予め記憶されたプログラムに基づいてアクチュエータ40の駆動を制御し、一対の電極輪20A,20Bを互いに近接させ、一対の電極輪20A,20Bに所定の加圧力で一対のワークWA,WBを挟み込ませる。このように、ロボットアーム10、一対のモータ30A,30B及びアクチュエータ40が駆動することによって、一対の電極輪20A,20Bが一対のワークWA,WBを挟み込んだ状態で一対のワークWA,WBの外表面上を走行する。通電制御部64は、図示しない電源給電部を用いて一対の電極輪20A,20Bに通電し、一対の電極輪20A,20Bを加熱させる。記憶部65には、ロボットアーム制御部61がロボットアーム10の駆動を制御し、電極輪速度制御部62が一対のモータ30A,30Bの駆動を制御するとともにアクチュエータ制御部63がアクチュエータ40の駆動を制御するためのプログラムが予め記憶されている。<モータ20A,20Bの制御手法>続いて、本発明の第一の実施形態に係るシーム溶接システム1Xにおけるモータ20A,20Bの制御手法について、図2及び図3を参照して説明する。なお、以下の図2b及び図3abにおいて、一方の電極輪20Aを主に図示しており、他方の電極輪20Bを省略している。まず、通電制御部64が電極輪20A,20Bへの通電をONにした通電状態において、アクチュエータ制御部63が電極輪20Aを移動させて一対の電極輪20A,20Bが一対のワークWA,WBを挟み込み、ロボットアーム制御部61がロボットアーム10の駆動を制御することによって、一対の電極輪20A,20Bを一対のワークWA,WB上で移動させるとともに、電極輪速度制御部62が、一対のモータ30A,30Bの駆動を制御することによって、一対の電極輪20A,20Bを回転させることによって、一対の電極輪20A,20Bを走行させる。ここで、図2aに示すように、電極輪20Aの半径rAと電極輪20Bの半径rBとは同一=rであり、ワークWAの厚みDAとワークWBの厚みDBとは同一=Dであるものとする。また、所定位置から電極輪20Bの中心までのストローク量LBは一定であり、前記所定位置から電極輪20Aの中心までのストローク量LAは可変である。なお、半径r、厚みD及びストローク量LBは、記憶部65に予め記憶されている。電極輪20AがワークWAの外表面上を走行する場合LB=LA2r2D、すなわち、LA=LB-2r-2Dには、図2bに示すように、電極輪20Aの回転速度をωAとすると、回転による電極輪20Aの進行速度VARは、VAT=rωAとなる。また、ロボットアーム10による電極輪20Aの進行速度をVARとすると、進行速度VAR,VATの大きさに関して、VAR=VATが成立するように前記プログラムが設定されている。これに対し、一対のワークWA,WBを挟み込む一対の電極輪20A,20B間に電流が流れて一対の電極輪20A,20Bが加熱されると、図3aに示すように、ワークWA,WBが加熱によって溶けるため、アクチュエータ40の加圧によって、電極輪20A,20BがワークWA,WB内にそれぞれ食い込むLA>LB-2r-2D。ここでは、一対の電極輪20A,20Bがそれぞれ食い込み量沈み込み量dずつ各ワークWA,WBに食い込むものとするLB=LA2r2D-d、すなわち、LA=LB-2r-2D2d。本実施形態において、一対の電極輪20A,20Bによる一対のワークWA,WAに作用する加圧力は一定であり、食い込み量dも略一定である。このとき、電極輪20Aの回転による進行速度VATは、電極輪20AとワークWAの外表面との接点に作用する。電極輪20Aの回転による進行速度VATは、電極輪20Aの回転によるワーク表面方向への進行速度実進行速度VATHと電極輪20Aの回転によるワーク板圧方向への進行速度VATVとに分解される。また、進行速度VATと実進行速度VATHとがなす角度θに関して、cosθ=r-d/r=VATH/VATが成立するため、実進行速度VATHは、VATH=r-dVAT/r=r-dωAによって求められる。実進行速度VATHは、進行速度VRよりも小さいため、電極輪20Aは、すべりながらロボットアーム10に引っ張られて進行することとなり、溶接が好適に行われないおそれがある電極輪20Bに関しても同様。そのため、シーム溶接システム1Xの電極輪速度制御部62は、ストローク量センサ50によって検出された電極輪20Aのストローク量を用いてフィードバック制御することによって、一対の電極輪20A,20Bの回転速度ωA,ωBをそれぞれ補正し、一対の電極輪20A,20Bに発生するすべりを抑制する。すなわち、電極輪速度制御部62は、ストローク量センサ40によって検出された電極輪20Aのストローク量LAが大きいほど電極輪20A,20Bの回転速度を大きくすることによって、回転による電極輪20A,20Bの実進行速度VATH,VBTHを進行速度VRに近づけるように一対のモータ30A,30Bの駆動を制御する。<動作例>続いて、第一の実施形態に係るシーム溶接システム1Xの動作例について、図4を参照して説明する適宜図1~図3参照。まず、外部装置から制御装置60に溶接指令が入力されると溶接指令ON、制御装置60は、ワークWA,WBの溶接を開始する。すなわち、通電制御部64が電極輪20A,20Bへの通電をONにした通電状態において、アクチュエータ制御部63が電極輪20Aを移動させて一対の電極輪20A,20Bが一対のワークWA,WBを挟み込み、ロボットアーム制御部61がロボットアーム10の駆動を制御することによって、一対の電極輪20A,20Bを一対のワークWA,WB上で移動させるとともに、電極輪速度制御部62が、一対のモータ30A,30Bの駆動を制御することによって、一対の電極輪20A,20Bを回転させることによって、一対の電極輪20A,20Bを走行させる。ここで、電極輪20Aの回転速度ωAと電極輪20Bの回転速度ωBとは同一=ωであるものとする。かかる状態において、電極輪速度制御部62は、ストローク量センサ50によって検出されたストローク量LAを取得するステップS11。続いて、電極輪速度制御部62は、下記式に基づいて、一対の電極輪20A,20Bの食い込み量dを算出するステップS12。d=LA-LB2r2D/2続いて、電極輪速度制御部62は、一対の電極輪20A,20Bの実進行速度VATH,VBTHを算出するステップS13。VATH=r-dωVBTH=r-dω溶接指令がOFFである場合にはステップS14でNo、本フローは終了する。溶接指令がONでありステップS14でYes、[VR-VATH]及び[VR-VBTH]がそれぞれ許容範囲内所定値内である場合にはステップS15でYes、本フローはステップS11へ戻る。[VR-VATH]及び[VR-VBTH]がそれぞれ許容範囲外所定値外である場合にはステップS15でNo、電極輪速度制御部62は、補正回転速度ωA,ωBを算出し、算出された補正回転速度ωA,ωBに基づいて一対のモータ30A,30Bの駆動を制御するステップS16。かかる補正処理は、所定の時間間隔モータ30A,30Bの加減速時間ごとで行われる。なお、記憶部65には、ストローク量LA又は食い込み量dと回転速度ωA,ωBの補正率αとの関係が予め記憶されており、電極輪速度制御部62は、かかる関係に基づいて、ストローク量LA又は食い込み量dが大きいほど回転速度ωA,ωBを大きくすることによって、実進行速度VATH,VBTHを進行速度VRに近づける。補正率αは、ストローク量LA又は食い込み量dと比例関係にあり、ストローク量LA又は食い込み量dが大きいほど補正率αも大きくなる。ωA補正後=αωA補正前ωB補正後=αωB補正前本発明の第一の実施形態に係るシーム溶接システム1Xは、一対のワークWA,WBではなく一対の電極輪20A,20Bをロボットアーム10で移動させるので、一対のワークWA,WBをロボットアーム10で移動させる必要がなく、大型のワークであっても容易に溶接を行うことができる。また、本発明の第一の実施形態に係るシーム溶接システム1Xは、一対の電極輪20A,20Bが一対のワークWA,WBに沈み込んだ場合に一対の電極輪20A,20Bの回転速度を補正するので、一対の電極輪20A,20Bのすべりを抑えて好適に溶接を行うことができ、さらには溶接の軌道精度を向上することができる。<第二の実施形態>続いて、本発明の第二の実施形態に係るシーム溶接システムについて、第一の実施形態に係るシーム溶接システム1Xとの相違点を中心に説明する。図5に示すように、本発明の第二の実施形態に係るシーム溶接システム1Yは、一対の半径センサ70A,70Bをさらに備える。一対の半径センサ70A,70Bは、一対の電極輪20A,20Bの半径rA,rBを検出して制御装置60へ出力するレーザセンサである。一対の半径センサ70A,70Bは、ロボットアーム10におけるそれぞれ一対の電極輪20A,20Bに対して所定距離の場所に設けられており、ロボットアーム10の動作によって一対の電極輪20A,20Bと所定距離を保ちながら移動しつつ、半径センサ70A70Bから電極輪20A20Bまでの距離を測定し、所定距離と測定距離との差から電極輪20A20Bの半径rArBを算出し、検出結果として制御装置60へ出力する。なお、一対の半径センサ70A,70Bは、前記した測定距離を検出結果として制御装置60へ出力し、制御装置60の電極輪速度制御部62が、所定距離と測定距離との差から電極輪20A,20Bの半径rA,rBを算出する構成であってもよい。制御装置60の電極輪速度制御部62は、半径センサ70A,70Bによって検出された半径rA,rBに基づいて一対の電極輪20A,20Bの回転速度ωA,ωBを補正する。電極輪速度制御部62は、一対の電極輪20A,20Bのすべりを抑制するように回転速度ωA,ωBを補正するものであって、本実施形態では、半径センサ70A,70Bによって検出された半径rA,rBが小さいほど一対の電極輪20A,20Bの回転速度ωA,ωBを大きくすることによって、一対の電極輪20A,20Bの実進行速度VATH,VBTHを進行速度VRに近づけるように一対のモータ30A,30Bの駆動をそれぞれ制御する。<動作例>続いて、第二の実施形態に係るシーム溶接システム1Yの動作例について、図6を参照して説明する適宜図1~図3参照。まず、外部装置から制御装置60に溶接指令が入力されると溶接指令ON、制御装置60は、ワークWA,WBの溶接を開始する。すなわち、通電制御部64が電極輪20A,20Bへの通電をONにした通電状態において、アクチュエータ制御部63が電極輪20Aを移動させて一対の電極輪20A,20Bが一対のワークWA,WBを挟み込み、ロボットアーム制御部61がロボットアーム10の駆動を制御することによって、一対の電極輪20A,20Bを一対のワークWA,WB上で移動させるとともに、電極輪速度制御部62が、一対のモータ30A,30Bの駆動を制御することによって、一対の電極輪20A,20Bを回転させることによって、一対の電極輪20A,20Bを走行させる。ここで、電極輪20Aの回転速度ωAと電極輪20Bの回転速度ωBとは同一=ωであるものとする。かかる状態において、電極輪速度制御部62は、一対の半径センサ70A,70Bによって検出された一対の電極輪20A,20Bの半径rA,rBを取得するステップS21とともに、ストローク量センサ50によって検出されたストローク量LAを取得するステップS22。かかるステップS21,S22は、どちらが先であってもよく、同時であってもよい。続いて、電極輪速度制御部62は、下記式に基づいて、一対の電極輪20A,20Bの食い込み量dを算出するステップS23。d=LA-LBrArB2D/2食い込み量dが許容範囲内所定値以下である場合にはステップS24でNo、通電制御部64は、補正電流値を算出し、算出された補正電流値に基づいて一対の電極輪20A,20Bに通電するステップS25。ここで、通電制御部64は、食い込み量dが大きいほど補正電流値が大きくなるように、当該補正電流値を算出する。その後、本フローはステップS21へ戻る。食い込み量dが許容範囲外所定値よりも大きいである場合にはステップS24でYes、電極輪速度制御部62は、一対の電極輪20A,20Bの実進行速度VATH,VBTHを算出するステップS26。VATH=rA-dωVBTH=rB-dω溶接指令がOFFである場合にはステップS27でNo、本フローは終了する。溶接指令がONでありステップS27でYes、進行速度の差である[VR-VATH]及び[VR-VBTH]がそれぞれ許容範囲内例えば、所定値以下である場合にはステップS28でYes、本フローはステップS21へ戻る。進行速度の差である[VR-VATH]及び[VR-VBTH]がそれぞれ許容範囲外例えば、所定値よりも大きいである場合にはステップS28でNo、電極輪速度制御部62は、補正回転速度ωA,ωBを算出し、算出された補正回転速度ωA,ωBに基づいて一対のモータ30A,30Bの駆動を制御するステップS29。本発明の第二の実施形態に係るシーム溶接システム1Yは、一対の電極輪20A,20Bの半径rA,rBを検出して回転速度ωA,ωBを補正するので、一対の電極輪20A,20Bの磨耗、交換等に好適に対応することができる。以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、一対の電極輪20A,20Bをそれぞれ移動させる一対のアクチュエータと、一対の電極輪20A,20Bのストローク量をそれぞれ検出する一対のストローク量センサと、を備える構成であってもよい。また、一対の半径センサ70A,70Bは、所定位置好ましくは、溶接開始前、又は、溶接開始直後の位置において一対の電極輪20A,20Bの半径rA,rBを検出し、電極輪速度制御部62は、このように検出された半径rA,rBに基づいて一対の電極輪20A,20Bの回転速度ωA,ωBを補正する構成であってもよい。"