"モータを設定速度まで加速させるモータ制御装置であって、加速制御開始時からの各時点の目標加速度を設定する目標加速度設定手段と、前記目標加速度設定手段により設定された前記目標加速度に基づき、前記モータへの制御入力を調整して前記モータを制御する制御手段と、前記モータにて実現可能な加速度の上限を推定する加速度上限推定手段と、前記加速制御開始時には、前記設定速度での目標加速度をゼロとする予め定められた前記加速制御開始時からの目標加速度軌跡に従って、各時点の目標加速度を設定する第一の設定処理を、前記目標加速度設定手段に実行させる一方、前記目標加速度軌跡に従う目標加速度が前記加速度上限推定手段により推定された前記加速度の上限を超える場合には、この時点以降、前記第一の設定処理に代えて、前記加速度上限推定手段により推定された前記加速度の上限に従う目標加速度を設定する第二の設定処理を、前記目標加速度設定手段に実行させるモード切替手段と、前記モータの速度が前記設定速度未満の予め定められた基準速度に到達したことを検知する検知手段と、前記目標加速度設定手段が前記第二の設定処理を実行している場合に、前記基準速度に到達したことが前記検知手段により検知されると、この時点からの新たな目標加速度軌跡であって、前記設定速度での目標加速度をゼロとする新たな目標加速度軌跡を、この時点での前記モータの運動状態に基づき設定する軌跡設定手段と、を備え、前記モード切替手段は、前記基準速度に到達したことが前記検知手段により検知されると、前記第二の設定処理に代えて、前記軌跡設定手段により設定された前記新たな目標加速度軌跡に従う目標加速度を設定する第三の設定処理を、前記目標加速度設定手段に実行させることを特徴とするモータ制御装置。前記第二の設定処理の実行が開始された後の前記モータの加速度に基づき、前記基準速度を設定する基準速度設定手段を備え、前記基準速度設定手段は、前記基準速度設定時の前記モータの加速度に基づき、前記モータの加速度が大きい程、前記基準速度として小さい値を設定し、前記モータの加速度が小さい程、前記基準速度として大きい値を設定することによって、前記基準速度を、前記基準速度設定時の前記モータの加速度に対応した値に設定することを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。前記基準速度設定手段は、前記目標加速度軌跡に従う目標加速度が、前記加速度上限推定手段により推定された前記加速度の上限以下となった時点で、前記基準速度を設定することを特徴とする請求項2記載のモータ制御装置。前記軌跡設定手段は、目標加速度の初期値を、前記基準速度に到達したことが前記検知手段により検知された時点での前記モータの加速度に設定し、前記設定速度での目標加速度を、ゼロに設定してなる目標加速度軌跡であって、目標加速度が単調減少する形状の目標加速度軌跡を、前記新たな目標加速度軌跡に設定することを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか一項記載のモータ制御装置。前記モータへの制御入力及び前記制御入力に対する制御出力に基づいて外乱を推定する外乱オブザーバを備え、前記加速度上限推定手段は、前記外乱オブザーバにより推定された外乱に基づき、前記モータの加速度の上限を推定することを特徴とする請求項1~請求項4のいずれか一項記載のモータ制御装置。前記モード切替手段は、前記目標加速度軌跡に従う目標加速度が前記加速度上限推定手段により推定された前記加速度の上限を超え、且つ、その時点での前記モータの速度と前記目標加速度軌跡に従う目標速度との偏差が所定値を超えたことを条件に、前記第一の設定処理に代えて、前記第二の設定処理を、前記目標加速度設定手段に実行させることを特徴とする請求項1~請求項5のいずれか一項記載のモータ制御装置。モータと、前記モータからの動力を受けて、シート及び前記シートに画像形成可能な記録ヘッドの少なくとも一方を搬送し、前記記録ヘッドを通じて前記シートに画像を形成する画像形成機構と、前記モータを制御する請求項1~請求項6のいずれか一項記載のモータ制御装置と、を備えたことを特徴とする画像形成装置。ところで、上述の従来手法によれば、目標加速度が加速度上限を超える場合には、図8aに示すように目標加速度を補正するため、当初目標とした加速度が得られないことになる。よって、予め定められた目標プロファイルに従って、モータを所定速度まで加速させる制御プロセスにおいて上記技術を適用すると、図8bに示すように、モータを目標とする速度まで加速させることができず、当初の目的を達成することができなくなってしまう。尚、図8aは、モータを所定速度まで加速させる制御プロセスにおける目標加速度の軌跡であって、目標加速度が加速度上限に補正されたときの目標加速度の軌跡を実線で表し、仮に補正されなかったときの目標加速度の軌跡を点線で表した図である。また、図8bは、目標加速度が加速度上限に補正されたときのモータの速度軌跡を実線で表し、目標加速度が仮に補正されなかったときのモータの速度軌跡を一点鎖線で表した図である。本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、目標プロファイルに従ってモータを所定速度まで加速させるモータ制御装置であって、トルク飽和が生じる場合には目標加速度を補正するモータ制御装置において、補正を加えてもモータを適切に所定速度まで加速させることが可能な技術を提供することを目的とする。かかる目的を達成するためになされた本発明請求項1のモータ制御装置は、目標加速度設定手段と、制御手段と、加速度上限推定手段と、モード切替手段と、検知手段と、軌跡設定手段と、を備え、これらの手段を用いて、モータを設定速度まで加速させるモータ制御装置である。このモータ制御装置において、目標加速度設定手段は、加速制御開始時からの各時点の目標加速度を設定し、制御手段は、目標加速度設定手段により設定された目標加速度に基づき、モータへの制御入力を調整してモータを制御する。一方、加速度上限推定手段は、モータにて実現可能な加速度の上限を推定し、モード切替手段は、この加速度上限推定手段により推定された加速度上限等を用いて、目標加速度設定手段に実行させる処理を、必要に応じて、第一の設定処理、第二の設定処理、及び第三の設定処理の順に切り替える。目標加速度設定手段は、第一の設定処理を開始すると、上記設定速度での目標加速度をゼロとする予め定められた加速制御開始時からの目標加速度軌跡に従って、各時点の目標加速度を設定する。一方、目標加速度設定手段は、第二の設定処理を開始すると、加速度上限推定手段により推定された加速度上限に従う目標加速度を設定する。また、目標加速度設定手段は、第三の設定処理を開始すると、上記軌跡設定手段により新たに設定された目標加速度軌跡に従う目標加速度を設定する。モード切替手段は、加速制御開始時には、上記第一の設定処理を、目標加速度設定手段に実行させる。そして、上記第一の設定処理により設定される目標加速度が加速度上限推定手段により推定された加速度上限を超える場合には、この時点以降、第一の設定処理に代えて、上記第二の設定処理を、目標加速度設定手段に実行させる。また、モード切替手段は、検知手段によって、モータの速度が上記設定速度未満の速度として予め定められた基準速度に到達したことが検知されると、第二の設定処理に代えて、上記第三の設定処理を、目標加速度設定手段に実行させる。そして、軌跡設定手段は、目標加速度設定手段が第二の設定処理を実行している場合に、検知手段によって上記基準速度に到達したことが検知されると、この時点からの新たな目標加速度軌跡であって、上記設定速度での目標加速度をゼロとする新たな目標加速度軌跡を、この時点でのモータの運動状態に基づき設定する。このように構成されたモータ制御装置によれば、予め定められた加速制御開始時からの目標加速度軌跡に従う目標加速度が加速度上限を超えるとき、この目標加速度を加速度上限に制限する。従って、トルク飽和が生じているにも拘らず、モータの能力を超えた目標加速度が設定されることによって加速制御が不安定になるのを抑えることができる。また、本発明のモータ制御装置によれば、一旦、目標加速度を加速度上限に制限した後には、上記目標加速度軌跡に従う目標加速度が加速度上限未満となったか否かに拘らず、継続的に、加速度上限に従う目標加速度を設定することにより、加速不足分を補う。従って、目標加速度を加速度上限に制限した場合に加速終了時の速度が上記設定速度に到達しなくなる事態が発生する従来技術とは異なり、本発明のモータ制御装置によれば、目標加速度を加速度上限に制限しながらも、適切に、モータを設定速度目的の速度まで加速させることができる。特に、本発明によれば、モータの速度を設定速度に調整するために、軌跡設定手段を用いて新たな目標加速度軌跡を設定するが、この際には、モータの運動状態を考慮して、目標加速度軌跡を設定する。従って、本発明のモータ制御装置によれば、加速制御が不安定になるのを抑えつつ、高精度に、モータ速度を設定速度に調整することができる。よって、本発明を、モータを設定速度まで加速させることが必要な制御システムに適用すれば、適切な加速制御を実現することができる。ところで、このような構成のモータ制御装置には、第二の設定処理の実行が開始された後のモータの加速度に基づき、基準速度を設定する基準速度設定手段を設けるとよい。基準速度を一律とすると、基準速度に到達したときの加速度が高すぎて、その後の制御で高精度にモータを設定速度に調整することができなくなる、又は、モータの速度が設定速度で安定するまでに時間がかかることが予想される。一方、モータの加速度に基づき、基準速度を設定すれば、基準速度に到達したときの加速度が高すぎて、上述した問題が発生するのを抑えることができる。具体的に、基準速度設定手段は、基準速度設定時のモータの加速度に基づき、モータの加速度が大きい程、基準速度として小さい値を設定し、モータの加速度が小さい程、基準速度として大きい値を設定することによって、基準速度を、基準速度設定時のモータの加速度に対応した値に設定する構成にすることができる請求項2。このように基準速度を設定すれば、上記問題の発生を抑えて、高精度又は迅速にモータ速度を設定速度に調整することができる。また、基準速度設定手段は、第一の設定処理にて用いられる目標加速度軌跡に従う目標加速度が、加速度上限推定手段により推定された加速度上限以下となった時点で、基準速度を設定する構成にすることができる請求項3。この構成によれば、上記基準速度を適切なタイミングで設定することができる。また、軌跡設定手段は、上記新たな目標加速度軌跡として、次のような形状の目標加速度軌跡を設定する構成にすることができる。即ち、目標加速度の初期値を、上記検知手段によって上記基準速度に到達したことが検知された時点でのモータの加速度に設定し、上記設定速度での目標加速度を、ゼロに設定してなる目標加速度軌跡であって、目標加速度が単調減少する形状の目標加速度軌跡を設定する構成にすることができる請求項4。このように新たな目標加速度軌跡を設定すれば、目標加速度設定手段に実行させる処理を第二の設定処理から第三の設定処理に切り替える際に、目標加速度に大きな変動が生じて、加速制御が不安定になるのを抑えることができ、好適にモータ速度を設定速度に調整することができる。また、本発明のモータ制御装置は、モータへの制御入力及び制御入力に対する制御出力に基づいて外乱を推定する外乱オブザーバを備え、加速度上限推定手段が、外乱オブザーバにより推定された外乱に基づき、モータの加速度上限を推定する構成にされるとよい請求項5。更に言えば、加速度上限推定手段は、逆起電力に起因する加速度上限の低下分、及び、外乱に起因する加速度上限の低下分を加味してモータの加速度上限を推定する構成にされるとよい。具体的には、逆起電力に起因する加速度上限の低下分を、計測器から得られるモータの回転速度に基づき推定し、外乱に起因する加速度上限の低下分を、外乱オブザーバにより推定された外乱に基づき推定する構成にされるとよい。このように加速度上限推定手段を構成すれば、正確な加速度上限を推定することが可能である。また、モード切替手段は、目標加速度軌跡に従う目標加速度が加速度上限推定手段により推定された加速度上限を超え、且つ、その時点でのモータの速度と目標加速度軌跡に従う目標速度との偏差が所定値を超えたことを条件に、第一の設定処理に代えて、第二の設定処理を、目標加速度設定手段に実行させる構成にされるとよい請求項6。偏差を考慮せずに、目標加速度が加速度上限推定手段により推定された加速度上限を超えた時点で、目標加速度設定手段に実行させる処理を第二の設定処理に切り替える場合には、瞬間的に目標加速度が加速度上限を超える事象が発生しただけで、第二の設定処理及び第三の設定処理が行われることになる。一方で、偏差が小さい内には、目標加速度が加速度上限を超えていても、加速制御が大きく不安定になる可能性は低い。従って、このように偏差を考慮して、目標加速度設定手段に実行させる処理を第二の設定処理に切り替えるようにすれば、瞬間的に目標加速度が加速度上限を超える場合のように、第二の設定処理及び第三の設定処理を目標加速度設定手段に実行させなくても、モータ速度を設定速度に調整できるような場合に、処理を不要に切り替えなくて済む。また、上述のモータ制御装置は、モータと、このモータからの動力を受けて、シート及びシートに画像形成可能な記録ヘッドの少なくとも一方を搬送し、記録ヘッドを通じてシートに画像を形成する画像形成機構を備えた画像形成装置に組み込むことができる請求項7。このように画像形成装置に、本発明のモータ制御装置を組み込めば、シート搬送や記録ヘッドの搬送を、従来よりも好適に行うことが可能である。具体的に、上述のモータ制御装置は、画像形成機構が備えるシート搬送用のローラを回転駆動するモータの制御や、記録ヘッドの搬送機構を駆動するモータの制御に、用いることができる。以下に本発明の実施例について図面と共に説明する。本実施例の制御システム1は、図1に示すように、駆動対象10を駆動するモータ直流モータ20と、モータドライバ30と、モータ20の回転軸に接続されたロータリエンコーダ40と、ロータリエンコーダ40の出力信号に基づき、モータの回転速度ωを検出する速度検出器50と、モータ20に対する制御入力操作量を算出するモータ制御ユニット60と、を備える。この制御システム1は、画像形成装置や画像読取装置等の電気的装置に組み込まれ、電気的装置の主制御ユニットメインマイコン等から入力される指令に従ってモータ制御を行う。電気的装置がインクジェットプリンタに代表されるような記録ヘッドを主走査方向に搬送し用紙を副走査方向に搬送して用紙に画像を形成するタイプの画像形成装置である場合、駆動対象10としては、記録ヘッドを搭載するキャリッジの搬送機構印字機構や用紙搬送機構等を挙げることができる。また、電気的装置がラインセンサを搬送してプラテン上の原稿を読み取るフラットベッド型の画像読取装置である場合には、駆動対象10としてラインセンサの搬送機構を挙げることができ、電気的装置がオートドキュメントフィーダADF型の画像読取装置である場合には、駆動対象10として読取対象の原稿を搬送する原稿搬送機構を挙げることができる。図2には、制御システム1を、画像形成装置としてのインクジェットプリンタ100に組み込んだ例を示す。図2に示すインクジェットプリンタ100は、用紙搬送機構110と、用紙搬送機構110に動力を付与するモータ120と、モータ120を制御するモータ制御装置130と、印字機構140と、印字機構140に動力を付与するモータ150と、モータ150を制御するモータ制御装置160と、主制御ユニット170と、を備える。用紙搬送機構110は、モータ120からの動力を受ける搬送ローラ111及び排紙ローラ113と、図示しない給紙トレイから搬送されてきた用紙Pを搬送ローラ111との間に挟んだ状態で搬送ローラ111に対して従動回転する従動ローラ112と、搬送ローラ111側から搬送されてきた用紙Pを排紙ローラ113との間で挟んだ状態で排紙ローラ113に対して従動回転する従動ローラ114と、を備える。この用紙搬送機構110には、上述したように給紙トレイから用紙Pが供給される。供給された用紙Pは搬送ローラ111及び排紙ローラ113の回転により搬送されて、図示しない排紙トレイに排出される。モータ制御装置130は、インクジェットプリンタ100の主制御ユニット170からの指令に従って、モータ120を制御し、用紙搬送機構110特に、搬送ローラ111及び排紙ローラ113を駆動して、用紙Pの搬送制御を実現する。一方、印字機構140は、記録ヘッド所謂インクジェットヘッド141を搭載するキャリッジ142と、キャリッジ142に接続されたベルト144と、ベルト144が巻回された駆動プーリ145及び従動プーリ146と、キャリッジ142に挿通されて、キャリッジ142の移動を主走査方向に規制するガイド軸147と、を備える。駆動プーリ145は、モータ150からの動力を受けて回転する。これによりベルト144は回転し、キャリッジ142は、このベルト144の回転に伴って、ガイド軸147により動きを規制されながら、主走査方向に移動する。尚、図2の点線で囲まれた領域内に表す印字機構140の詳細構成は、図2矢印A方向に印字機構140を見たときの印字機構140の詳細構成である。モータ制御装置160は、インクジェットプリンタ100の主制御ユニット170からの指令に従って、モータ150を制御し、印字機構140特に、キャリッジ142を駆動して、記録ヘッド141の搬送制御を実現する。また、主制御ユニット170は、モータ制御装置130及びモータ制御装置160に指令入力して、用紙Pを副走査方向に所定量搬送しては、記録ヘッド141を主走査方向に搬送する処理を実現する。そして、記録ヘッド141の搬送時には、記録ヘッド141を定速搬送させつつ、記録ヘッド141にインク液滴を吐出させて、用紙Pに画像を形成する。主制御ユニット170は、このような制御に繰返しにより、外部から入力されたプリントデータに基づく画像を、用紙搬送機構110及び印字機構140を通じて用紙Pに形成する。制御システム1としての構成は、このインクジェットプリンタ100におけるモータ制御装置130及びモータ制御装置160の少なくとも一方に適用される。即ち、モータ制御装置130及びモータ制御装置160の少なくとも一方には、上記制御システム1の構成要素の内、駆動対象10及びモータ20以外の構成要素が搭載される。上述のモータ120及びモータ150は、制御システム1が備えるモータ20に対応する。制御システム1は、例えば、このようにして画像形成装置インクジェットプリンタ100に組み込まれる。このようにして画像形成装置等の電気的装置に組み込まれる制御システム1のモータドライバ30は、モータ制御ユニット60から入力される電流指令値Uに基づき、電流指令値Uに対応する駆動電流をモータ20に入力してモータ20を駆動する。この電流指令値Uは、モータ20に対する制御入力に対応する。一方、ロータリエンコーダ40は、周知のものと同様に構成され、モータ20が所定量回転する度にパルス信号を出力する。具体的に、ロータリエンコーダ40は、パルス信号として、位相がπ/2異なるA相信号及びB相信号を出力する構成にされている。速度検出器50は、このロータリエンコーダ40から出力されるA相信号及びB相信号に基づき、モータ20の回転速度ωを検出し、これをモータ制御ユニット60に入力する。この他、モータ制御ユニット60は、目標指令生成部61、フィードバック制御器63、及び、外乱オブザーバ65を備えた構成にされている。目標指令生成部61は、予め設定された加速度プロファイルに従って、各時点の目標加速度Arを設定し、更に目標加速度Arの積分動作により、目標加速度Arに対応する各時点の目標速度ωrを算出して、この目標速度ωrをフィードバック制御器63に入力するものである。フィードバック制御器63は、この目標指令生成部61から入力される目標速度ωrと、速度検出器50から入力されるモータ20の回転速度ωとに基づき、目標速度ωrと回転速度ωとの偏差e=ωr-ωを算出し、この偏差eに対応する電流指令値Uを算出する。即ち、偏差eを、プラントの特性に応じて設計段階で定められた所定の伝達関数に入力して、電流指令値Uを算出する。また、外乱オブザーバ65は、フィードバック制御器63から出力される電流指令値U制御入力と、速度検出器50から入力されるモータ20の回転速度ω制御出力とに基づき、外乱を推定し、外乱推定値として負荷電流Ic外乱による負荷トルクとモータトルクが釣り合う点でのモータ電流の情報を出力する。尚、外乱オブザーバ65の上記機能は、一般的なものであるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。目標指令生成部61には、この外乱オブザーバ65から出力される負荷電流Icの情報と、速度検出器50から出力されるモータ20の回転速度ωの情報とが入力される。そして、本実施例の目標指令生成部61は、これらの情報に基づき、モータ20の加速度上限Amを推定する。この加速度上限Amについては、モータ20の回転速度ω及び負荷電流Icを用いて次式により推定することができる。Ktはモータ20のトルク定数、Jnは負荷イナーシャ、Rnは電機子抵抗を表す。この他、Vmはモータ20の定格電圧、Keは逆起電力定数を表す。Kt,Jn,Rn,Vm,Keについては、予め設計段階で導出され、目標指令生成部61に設定される。即ち、目標指令生成部61は、予め設定されたKt,Jn,Rn,Vm,Keと、時間変動する負荷電流Ic及びモータ20の回転速度ωの情報と、に基づき、式1に従って、加速度上限Amを推定する。尚、式1の第一項KtVm/JnRnは、定格電圧Vmによる加速度上限を表し、第二項KtIc/Jnは、負荷電流Icによる加速度上限の低下分を表し、第三項KtKeω/JnRnは、逆起電力による電流低下を原因とする加速度上限の低下分を表す。続いて、加速度上限Amを推定する目標指令生成部61の詳細構成を説明する。目標指令生成部61は、外部電気的装置のメインマイコン等から加速指令が入力されると、加速指令と共に指定された速度ωf及び加速時間Taの情報に基づき、図1下段に実線で示すような速度ゼロから速度ωfまでの目標加速度軌跡を表す加速度プロファイルを生成設定する。ここで、速度ωfは、加速終了時の速度に対応する。また、加速時間Taは、速度ゼロから速度ωfまで加速時間に対応する。上記加速度プロファイルは、目標加速度Anの時系列データ又は入力変数を時刻tとし出力変数を目標加速度Anとする関数として生成される。加速度プロファイルとして関数を生成する場合、目標指令生成部61は、例えば、設計変数が未決定の所定関数例えば三角関数の当該設計変数を、加速指令と共に指定された速度ωf及び加速時間Taの情報に基づき決定することで、速度ωf及び加速時間Taに適合した目標加速度軌跡を表す関数を生成設定する。具体的に本実施例では、時刻t=0及び時刻t=Taでの加速度Anの時間微分がゼロを示し、時刻t=Ta/2で加速度Anが最大値Apを示し、時刻t=0から時刻t=Ta/2までは加速度Anが単調増加し、時刻t=Ta/2から時刻t=Taまでは加速度が単調減少し、時刻t=Taで時刻t=0からの速度増加量がωfとなるような単峰性の目標加速度軌跡を表す加速度プロファイルを生成する。目標指令生成部61は、このようにして加速指令に基づき生成した加速度プロファイル以下標準加速度プロファイルと表現するに従って、各時点の目標加速度Arを設定する。即ち、目標加速度Arを、予め設定された標準加速度プロファイルに従う目標加速度Anに設定する。そして、この目標加速度Arに対応する目標速度ωrをフィードバック制御器63に入力することにより、モータ20ひいては駆動対象10の加速制御を実現する。但し、本実施例の目標指令生成部61は、標準加速度プロファイルに基づくモータ20の加速制御時、上述の式1に従って加速度上限Amを推定し、必要に応じて目標加速度Arを補正する。即ち、目標加速度Arを、標準加速度プロファイルに従う目標加速度Anから加速度上限Amに補正する。図3aは、補正後の目標加速度Arの例を実線で表し、補正前の目標加速度標準加速度プロファイルに従う目標加速度Anの例を破線で表し、加速度上限Amの例を一点鎖線で表したグラフである。但し、図3aでは、目標加速度Anと補正後の目標加速度Arとが一致する領域補正をしない領域の目標加速度を実線で示す。図3aに示す例によれば、標準加速度プロファイルに従う目標加速度Anが最大となる点の周辺で、この標準加速度プロファイルに従う目標加速度Anが加速度上限Amを超える。このとき、目標指令生成部61は、目標加速度Arを、目標加速度Anから加速度上限Amに補正する図3に示す時刻T0。本実施例では、このようにして目標加速度Arが実現不可能な加速度であるとき、目標加速度Arを、実現可能な加速度上限Amに補正して、加速制御が不安定になるのを抑える。但し、目標加速度Arを、単に加速度上限Amまでに制限する従来手法では、標準加速度プロファイルに従う目標加速度Anが加速度上限Am未満となったときに、目標加速度Arを加速度上限Amから標準加速度プロファイルに従う目標加速度Anに戻すため図8参照、一度目標加速度Arの制限が行われると、図8bに示すように、加速指令により指定された速度ωfまで、モータ20を加速させることができなくなってしまう。そこで、本実施例の目標指令生成部61は、標準加速度プロファイルに従う目標加速度Anが加速度上限Amを超える場合、所定条件が満足されるまで目標加速度Arを加速度上限Amに補正し、所定条件が満足されたときに、新たに生成した加速度プロファイル以下補正後加速度プロファイルと表現するを生成して、この補正後加速度プロファイルに従い目標加速度Arに設定する。このような目標指令生成部61の動作によって、本実施例では、目標加速度Arを加速度上限Amに制限したことを原因とする加速不足が補われ、加速終了時の回転速度ωが、指定された速度ωfに調整される。具体的に説明すると、本実施例では、一旦、目標加速度Arを加速度上限Amに補正した後には、標準加速度プロファイルに従う目標加速度Anが加速度上限Am以下となっても、目標加速度Arを加速度上限Amに設定する一方、切替速度ωcを設定する。そして、モータ20の回転速度ωが切替速度ωcに到達した時点図3に示す時刻T1で、この時点での加速度上限Am目標加速度Ar及びモータ20の回転速度ωc’に基づき上記補正後加速度プロファイルを生成する。補正後加速度プロファイルは、上記指定された速度ωfで目標加速度がゼロとなってモータ20の加速が終了するような加速度プロファイルである。そして、この補正後加速度プロファイルに従い目標加速度Arに設定し、対応する目標速度ωrをフィードバック制御器63に入力することによって、目標指令生成部61は、モータ20ひいては駆動対象10の回転速度ωを速度ωfに調整する。尚、切替速度ωcについては、標準加速度プロファイルに従う目標加速度Anが加速度上限Am以下となった時刻Txに速度検出器50から得られるモータ20の回転速度ωx及びこの時刻Txでの目標加速度Ar以下目標加速度Axと表現するに基づき、この時刻Txでの目標加速度Axが高い程、切替速度ωcが低くなり、この時刻Txでの目標加速度Axが低い程、切替速度ωcが高くなるように、設定する。このように切替速度ωcを設定するのは、モータ20の回転速度ωが切替速度ωcに到達した後の上記補正後加速度プロファイルに従う加速制御によって、急速な加速度の低下が生じないようにする目的、及び、目標加速度Arを加速度上限Amに設定する期間を長くして加速不足を短い時間で解消する目的からである。この切替速度ωcについては、例えば、時刻Txでの目標加速度Axと、標準加速度プロファイルに従う目標加速度Anの最大値Ap図3a参照との比Ax/Apを用いて、次式に従い算出することが可能である。但し、ωxは、時刻Txでのモータ20の回転速度ωである。式2におけるωf-ωxの項は、現在の回転速度ωxと、加速終了時の速度ωfとの間の速度領域に、切替速度ωcを設定するための項として機能する。図4には、この切替速度ωcの設定態様を、グラフにより示す。また、目標指令生成部61は、モータ20の回転速度ωが、切替速度ωc以上となった時点図3~図5に示す時刻T1で、この時点での加速度上限Am目標加速度Arである加速度Ac及びモータ20の回転速度ωc’に基づき、時刻tでの目標加速度Azが次式に従う加速度となる加速度プロファイル補正後加速度プロファイルを生成する。図5上段には、この補正後加速度プロファイルの形状を示す。但し、図5では、補正後加速プロファイル生成時の速度ωc’が切替速度ωcに一致する例を示す。この加速度プロファイルは、時刻t=T1での目標加速度目標加速度の初期値が、その時点での加速度上限Amであり、加速終了時時刻t=T2での目標加速度がゼロであり、時刻t=T1から時刻t=T2までの加速度が単調減少して、加速終了時の時刻T2での目標速度ωrが速度ωfとなる加速度プロファイルである。そして、目標指令生成部61は、この補正後加速度プロファイルに基づいて、各時刻の目標加速度Arを設定する。即ち、目標加速度Arを、補正後加速度プロファイルに従う目標加速度Azに設定する。本実施例の目標指令生成部61は、このように目標加速度Arを設定することにより、目標加速度Arを加速途中において加速度上限Amに制限しながらも、加速終了時の回転速度ωが、指定された速度ωfとなるようにする。図5下段には、上段に示す加速度プロファイルに対応する目標速度ωrの軌跡を示す。式3に従って目標加速度Ar=Azが設定された場合の目標速度ωr=ωzは、次式により表される。尚、本実施例では、補正後加速度プロファイルを、時刻tの一次関数で表現しているため、速度ωzは、加速終了時刻T2で加速度0であり回転速度ωfの二次関数で表現される。続いて、図6及び図7を用いて、目標指令生成部61が実行する処理について説明する。目標指令生成部61は、加速指令が入力されると、上述したように、加速指令にて指定された速度ωf等に基づき、標準加速度プロファイルを生成設定する。その後、図6に示す加速制御処理を実行する。図6に示す加速制御処理を開始すると、目標指令生成部61は、フラグF及びフラグGを値ゼロに初期化するS100。その後、フラグFが値1にセットされているか否かを判断しS110、フラグFが値1にセットされていない場合にはS110でNo、S120に移行し、フラグFが値1にセットされている場合には、S200に移行する。S120に移行すると、目標指令生成部61は、標準加速度プロファイルが示す現在時刻tの目標加速度Anを、モータ制御に使用する目標加速度Arに設定する。また、速度検出器50から得られた現在時刻tの回転速度ω及び外乱オブザーバ65から得られた現在時刻tの負荷電流Icに基づき、上述の式1に従って、現在の加速度上限Amを推定するS130。そして、S120で設定した目標加速度ArがS130で算出した加速度上限Am未満であるか否かを判断するS140。ここで、目標加速度Arが加速度上限Am未満であると判断するとS140でYes、目標指令生成部61は、S180に移行し、モータ制御に使用する目標加速度Arを、標準加速度プロファイルに基づく目標加速度Anに確定して、この目標加速度Ar=Anに対応した目標速度ωrを算出し、これをフィードバック制御器63に入力する。尚、制御周期目標速度ωrの算出周期がΔTである場合には、前回の目標速度ωbに、値ArΔT加算した値を、今回の目標加速度Arに対応した目標速度ωrとして算出する。即ち、加速制御開始時からの目標加速度Arの時間積分を目標速度ωrとして算出する。フィードバック制御器63は、このようにして算出される目標速度ωrと、速度検出器50から得られるモータ20の回転速度ωとの偏差eに基づき、電流指令値Uを算出する。そして、モータドライバ30は、フィードバック制御器63から入力されるこの電流指令値Uに基づき、モータ20を駆動する。この動作により、本実施例の制御システム1では、モータ20の回転速度ωが目標速度ωrを追従するようにモータ20の回転が制御される。S180の処理後、目標指令生成部61は、加速制御の終了条件が満足されたか否かを判断しS300でYes、終了条件が満足されていない場合にはS300でNo、図示しないタイマ等による時間に基づいて制御周期ΔTに対応する時間待機するS310。これにより、次の制御タイミングが到来するまで待機する。そして、次の制御タイミングが到来するとS310でYes、S110に移行する。そして、フラグFが値0である場合にはS110でNo、S120以降の処理を実行する。そして、S140で目標加速度Arが加速度上限Am以上であると判断するとS140でNo、目標指令生成部61は、S150に移行し、現在の目標加速度Arに対応する目標速度ωrと、速度検出器50から得られた現在の回転速度ωとの偏差eの絶対値|ωr-ω|が規定値Em未満であるか否かを判断する。そして、偏差eの絶対値が規定値Em未満であると判断するとS150でYes、目標加速度Arを補正せずに、S180に移行し、目標加速度Arが加速度上限Am未満であると判断した場合と同様に、モータ制御に使用する目標加速度Arを、標準加速度プロファイルに基づく目標加速度Anに確定して、この目標加速度Arに対応する目標速度ωrを、フィードバック制御器63に入力する。その後、S300に移行する。これに対し、偏差eの絶対値が規定値Em以上であると判断するとS150でNo、目標指令生成部61は、S160に移行して、目標加速度Arを、目標加速度Anから上記推定した加速度上限Amに補正するAr=Am。その後、フラグFを値1にセットしてS170、S180に移行する。また、S160及びS170を実行した直後のS180では、モータ制御に使用する目標加速度Arを、上記推定した加速度上限Amに確定して、この補正後の目標加速度Arに対応した目標速度ωrを算出し、これをフィードバック制御器63に入力する図3に示す時刻T0での処理。その後、S300に移行する。本実施例では、加速制御を開始すると、このようにして、標準加速度プロファイルに従う目標加速度Arを設定し、この目標加速度Arが加速度上限Am以上であり、偏差eの絶対値が規定値Em以上となった場合には、目標加速度Arを加速度上限Amに制限する。尚、偏差eの絶対値が規定値Em未満であるときに、目標加速度Arを加速度上限Amに制限しないのは、偏差eの絶対値が小さい内は、目標加速度Arを加速度上限Amに制限しなくとも、制御が不安定になる可能性が低いためであり、不要な制御モードの切替を行わないようにするためである。そして、一度でも目標加速度Arを加速度上限Amに補正すると、目標指令生成部61は、フラグFの値がゼロから1に切り替わることに伴って、S110で肯定判断し、S120~S180の処理に代えて、S200で図7に示す副加速制御処理を実行する。副加速制御処理を開始すると、目標指令生成部61は、フラグGが値1にセットされているか否かを判断するS210。そして、フラグGが値1にセットされていない場合にはS210でNo、S120での処理と同様、速度検出器50から得られた現在時刻tのモータ20の回転速度ω及び外乱オブザーバ65から得られた現在時刻の負荷電流Icに基づき、上述の式1に従って、加速度上限Amを推定するS220。そして、目標加速度Arを、推定した加速度上限Amに設定するS230。また、この処理を終えると、目標指令生成部61は、標準加速度プロファイルに従う現在時刻tの目標加速度Anと、上記推定した現在の加速度上限Amとを比較して、目標加速度Anが加速度上限Am以下となった直後であるか否かを判断するS240。ここでは、前回の目標加速度Anと加速度上限Amとの関係が不等式An>Amの関係にあり、今回の目標加速度Anと加速度上限Amとの関係がAn≦Amの関係にあるとき、目標加速度Anが加速度上限Am以下となった直後であると判断肯定判断し、それ以外の場合には、否定判断する。そして、目標加速度Anが加速度上限Am以下となった直後であると判断するとS240でYes、目標指令生成部61は、S245に移行して、切替速度ωcを設定する。即ち、図4に示すように、加速指令と共に指定された加速終了時の速度ωfと、速度検出器50から得られた現在時刻t=Txでの回転速度ωxと、現在時刻Txでの目標加速度Axと、標準加速度プロファイルに従う目標加速度Anの最大値Apと、に基づいて、式2に従い切替速度ωcを算出し、設定する。その後、S250に移行する。一方、S240で否定判断すると、S245をスキップしてS250に移行する。また、S250では、切替速度ωcが設定されているか否かを判断し、設定されていない場合にはS250でNo、S255をスキップしてS290に移行する。これに対し、切替速度ωcが設定されていると判断するとS250でYes、目標指令生成部61は、速度検出器50から得られた現在時刻tの回転速度ωと切替速度ωcとを比較することで、モータ20の回転速度ωが切替速度ωc以上となったか否かを判断するS255。そして、モータ20の回転速度ωが切替速度ωc以上となっていないと判断するとS255でNo、S290に移行する。S250又はS255で否定判断してS290に移行すると、目標指令生成部61は、モータ制御に使用する目標加速度Arを、加速度上限Amに確定して、この目標加速度Arに対応する目標速度ωrを算出し、これをフィードバック制御器63に入力する。目標指令生成部61は、目標加速度Arを加速度上限Amに設定する処理を開始した後、このようにして、モータ20の回転速度ωが切替速度ωc以上となるまでは、加速度上限Amでのモータ制御を継続する。一方、現在の回転速度ωが切替速度ωc以上であると判断するとS255でYes、目標指令生成部61は、S260に移行し、S230で設定した現在時刻t=T1での目標加速度Ar=Acと、速度検出器50から得られた現在のモータ20の回転速度ωc’と、加速終了時の速度ωfと、に基づき、式3及び式4に従う補正後加速度プロファイルを生成する。そして、フラグGを値1にセットするS270。その後、目標指令生成部61は、S280に移行して、この補正後加速度プロファイルに従う現在時刻tでの目標加速度Azを、採用する目標加速度Arに設定する。但し、モータ20の回転速度ωが切替速度ωc以上となった時刻t=T1での目標加速度Azは、式3で示されるように、S230で設定したこの時刻t=T1での目標加速度Ar=Acに一致するため、補正後加速度プロファイルを生成した直後のS280では、S230で設定された目標加速度Arを実質補正しないで処理を継続することになる。そして、S280での処理を終えると、目標指令生成部61は、S290に移行し、モータ制御に使用する目標加速度Arを、補正後加速度プロファイルに従う目標加速度Azに確定して、この目標加速度Arに対応する目標速度ωrを算出し、これをフィードバック制御器63に入力する。その後、当該副加速制御処理を終了し、S300に移行する。そして、補正後加速度プロファイルを生成した次の制御周期の副加速制御処理では、フラグGが値1にセットされているので、目標指令生成部61は、S210で肯定判断して、S280に移行し、補正後加速度プロファイルが示す現在時刻tの目標加速度Azを、目標加速度Arに設定する。続くS290では、この補正後加速度プロファイルに基づく目標加速度Arに対応する目標速度ωrを算出して、この目標速度ωrをフィードバック制御器63に入力する。目標指令生成部61は、このようにしてモータ20の回転速度ωが切替速度ωc以上となった時点から補正後加速度プロファイルに従う目標加速度Ar=Azを設定することにより、滑らかにモータ20の回転速度ωを速度ωfに調整する。以上、本実施例の制御システム1の構成について説明したが、本実施例によれば、標準加速度プロファイルに従う目標加速度Arが加速度上限Amを超える場合には、目標加速度Arを加速度上限Amに補正することで、加速制御が不安定にならないようにする。そして、この目標加速度Arの補正により生じた加速不足分を、加速度上限Amによる加速制御の継続により補いつつ、加速度上限Amの高低に対応して設定した切替速度ωcでの制御切替によって、適切にモータ20の回転速度ωを、速度ωfに調整する。従って、この制御システム1を、指定された速度まで駆動対象10を加速させて、駆動対象10の速度を指定速度に調整するようなシステムに適用すると、当初の目標加速度Anが加速度上限Amを超えてしまう場合でも、適切に駆動対象10を指定速度まで加速させることができる。即ち、従来技術では、トルク飽和に起因して制御が不安定になるのを目標加速度Arの制限により回避すると、指定速度ωfまでモータ20を加速させることができない事態が生じる結果となっていたが、本実施例によれば、トルク飽和に起因して制御が不安定になるのを回避しつつも、適切にモータ20を指定速度ωfまで加速させることができる。この結果、制御システム1を、例えば用紙搬送機構を制御するシステムに適用すれば、目標加速度Arを加速度上限Amに抑えることで生じた加速不足によって用紙搬送のスループットが低下するのを防止することができる。この他、当該制御システム1を、キャリッジの搬送機構を制御するシステムに適用すれば、加速後に適切に目的の速度でキャリッジを定速搬送することができる。特に、本実施例によれば、加速度上限Amを、逆起電力による加速度上限の低下分と、外乱による加速度上限の低下分とを加味して推定するので、加速度上限Amを高精度に推定することができ、制御が不安定になるのを抑えて、高精度なモータ制御を実現することができる。以上、本発明の実施例について説明したが、用語間の対応関係について説明する。本実施例の目標指令生成部61が実行するS130,S220の処理は、加速度上限推定手段によって実現される処理の一例に対応し、目標指令生成部61が実行するS120,S160,S180,S230,S280,S290の処理は、目標加速度設定手段によって実現される処理の一例に対応する。また、フィードバック制御器63は、制御手段の一例に対応し、目標指令生成部61がS110,S140,S150,S210の判断により処理を切り替える動作は、モード切替手段によって実現される動作の一例に対応する。また、目標指令生成部61が実行するS255の処理は、検知手段によって実現される処理の一例に対応し、目標指令生成部61が実行するS260の処理は、軌跡設定手段によって実現される処理の一例に対応し、目標指令生成部61が実行するS245の処理は、基準速度設定手段が実行する処理の一例に対応する。この他、用紙搬送機構110及び印字機構140の組合せは、画像形成機構の一例に対応する。また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。例えば、上記制御システム1は、画像形成装置や画像読取装置以外の種々の電気的装置に適用可能である。即ち、本発明は、モータ20を所定速度ωfまで加速させる際の制御に特徴を有するものであり、この種の制御に用いる限りにおいて様々な分野に適用することが可能である。また、本実施例においては、目標加速度Arに対応する目標速度ωrに基づいてフィードバック制御を行う構成であった。しかしながら、軌跡設定された目標加速度Arを二階積分した目標位置を算出し、この目標位置をフィードバック制御器に入力することにより位置制御を行い、モータ20ひいては駆動対象10の加速制御を実現する構成に適用してももちろん良い。また、本実施例においては、外乱オブザーバ65から出力される負荷電流Icの情報と、速度検出器50から出力されるモータ20の回転速度ωの情報と、予め設定されたパラメータに基づいて加速度上限Amを推定する構成を説明したが、加速度上限Amは、負荷電流Icによる加速度上限の低下分や逆起電力による電流低下分を直接検出する検出器の値に基づいて、推定されても良い。この他、式2~式4で示される切替速度ωcや補正後加速度プロファイルの設定手法は、一例に過ぎず、種々の態様を採りうる。"