"複数の骨が1つ以上の関節によって連結されている骨格モデルにおいて,前記1つ以上の関節の関節角度を制御する方法であって,前記関節角度には,関節の曲げ及び捻りのうち少なくとも一つを含み,前記方法は,関節の現在の角度パラメータθpを取得する現在角度取得ステップと,前記関節に前記関節角度の曲がりにくさ係数wが設定されていない状態で,前記関節角度の補正されていない角度パラメータθnを算出する未補正角度算出ステップと,前記現在の角度パラメータθpと前記未補正角度パラメータθnとに基づいて,予め定められた規則を適用して前記曲がりにくさ係数wを決定し,前記曲がりにくさ係数wを前記関節に適用した場合の,補正された角度パラメータθmを決定する補正済角度決定ステップと,を有する方法。前記θmが,θm=θpwθn-θpによって与えられる,請求項1記載の方法。請求項1又は2記載の方法をコンピュータに実行させる命令を有するプログラム。複数の骨が1つ以上の関節によって連結されている骨格モデルにおいて,前記1つ以上の関節の関節角度を制御する装置であって,前記関節角度には,関節の曲げ及び捻りのうち少なくとも一つを含み,前記装置は,関節の現在の角度パラメータθpを取得する現在角度取得部と,前記関節に前記関節角度の曲がりにくさ係数wが設定されていない状態で,前記関節角度の補正されていない角度パラメータθnを算出する未補正角度算出部と,前記現在の角度パラメータθpと前記未補正角度パラメータθnとに基づいて,予め定められた規則を適用して前記曲がりにくさ係数wを決定し,前記曲がりにくさ係数wを前記関節に適用した場合の,補正された角度パラメータθmを決定する補正済角度決定部と,を有する装置。前記θmが,θm=θpwθn-θpによって与えられる,請求項4記載の装置。上述のCCD法では,骨格モデルを実世界の対象により近づけるために,各々の関節部分の関節角度曲げ,捻りの曲がりにくさを設定することができる。なお,関節角度の曲がりにくさを設定するには,例えば以下のように抵抗値を設定すればよい。例えば,図2において,関節J2を他の関節J1及びJ3よりも曲がりにくく設定する場合を想定する。この場合には,図2cにおいて関節J2の本来の曲がるべき角度θ2と抵抗値としてW0<=W<=1を用いて,実際に曲がるべき角度θ22を,下式により計算する。θ22=θ2×Wとなり,θ22<=θ2となる。すなわち,関節J2に抵抗値Wを適用し,実際の曲がりの角度をθ2に代えてθ22だけ関節J2を曲げることとすればよい。この抵抗値の設定を各々の関節に適宜適用することによって,骨格モデルの中の任意の関節角度の曲がりにくさを設定することができる。このため,点Aは,関節J2と点Dとを結んだ線h2上に存在しなくなるが,そのまま,上述の繰り返し演算を実行すればよい。この設定によって,関節J2は他の関節よりも曲がりにくくなる。図3は,人間の骨格モデルを用いた場合の曲がりにくさの影響を示すための図である。図3aに示す姿勢を初期状態とし,両足首C,Dを固定して,点Aから点Bに頭を引き上げる操作を行った場合を想定する。図3bは,全ての関節に均一な曲がりにくさを設定した場合の例を示している。膝や腰が曲がった状態から伸びる際の抵抗も,背骨が真っすぐな状態から曲がる際の抵抗も,同程度の抵抗であるため,点Aから点Bに頭を引き上げる操作を行った際に,膝や腰が伸びると同時に背骨も曲がって反ってしまい,不自然な姿勢となっている。本発明は,上述の欠点を克服することを目的とする。すなわち,関節角度曲げ,捻りの曲がりにくさを設定した場合に,曲げるときの抵抗と伸ばすときの抵抗が同じであるために,不自然なポーズとなってしまうことを改善し,図3cに示すような自然な姿勢が得られる骨格モデルの制御方法,装置,及びプログラムを提供することを目的とする。なお,本発明の目的は,上述の記載に限られるものではない。本発明は,複数の骨が1つ以上の関節によって連結されている骨格モデルにおいて,前記1つ以上の関節の関節角度を制御する方法であって,前記関節角度には,関節の曲げ及び捻りのうち少なくとも一つを含み,関節角度の状態は角度パラメータで表される。角度パラメータとは,通常の角度をも含む広い概念であって,関節の回転曲げ,捻り等の状態を表すパラメータである。具体的には,オイラー角,四元数クォータニオン,マトリクス等が挙げられる。更に,前記方法は,関節の現在の角度パラメータθpを取得する現在角度取得ステップと,前記関節に前記関節角度の曲がりにくさ係数wが設定されていない状態で,前記関節角度の未補正角度パラメータθnを算出する未補正角度算出ステップと,前記現在の角度パラメータθpと前記未補正角度パラメータθnとに基づいて,予め定められた規則を適用して前記曲がりにくさ係数wを決定し,前記曲がりにくさ係数wを前記関節に適用した場合の,補正された角度パラメータθmを決定する補正済角度決定ステップと,を有する。また,本発明は,前記θmが,θm=θpwθn-θpによって与えられてもよい。加えて,本発明は,上記発明を実現するプログラム又は装置によって提供されてもよい。本発明により,骨格モデルを用いてポーズを作成する際に,より自然なポーズを作成しやすくなる。また,キャラクタを動かした際に,自然な動きが得られる。上述の関節角度の曲がりにくさを一般的に記述すれば,以下の通りである。IKで骨格モデルを動かした際に,骨格上のn個の関節が動いた角度が変化したとする。このn個の関節をA1~Anとする。関節ごとに予め動きやすさを表す係数が設定されており,関節Aiに設定されている係数をWiとする0<Wi。Wiが大きいほど動きやすい。本明細書で動くとは移動のことではなく,関節角度曲げ,捻りの変化のことである。W1~Wnの中の最大値をWmaxとする。IKで動かしたことによる関節角度変化量に対してWi/Wmaxを掛ける。その結果,n個の関節のうち動きやすさ係数が最も大きいもの以外は,係数の値に応じて角度変化が抑えられる。このように関節ごとの動きやすさを設定したうえで,更に以下のように個々の関節の曲がりにくさを設定する。図4に示すように,個々の関節角度の曲がりにくさを以下のように設定する。図4bに示すように,骨B1及びB2が関節Aで連結されている。図4bの矢印の方向に骨B2が動く場合を想定する。この場合,関節Aの角度は,抵抗が無い場合θpからθnに変化する。すなわち,IKで動かす前の関節角度パラメータをθpとし,動かした後の値をθnとする。以下のように,θp,θnの値に応じて図4aのグラフを使って,係数wを決める。図5に処理フローを示す。具体的な処理は以下の通りである。1θp<a0の場合S501がはい:θn<θpの場合S503がはい:グラフの横軸値θpに対応する縦軸値をwとするS505。それ以外の場合:w=1.0とするS507。2θp>a1の場合S509がはい:θn>θpの場合S511がはい:グラフの横軸値θpに対応する縦軸値をwとするS513。それ以外の場合:w=1.0とするS515。3上記1及び2以外の場合:w=1.0S517とする以上の手順によって得られたwを使って,補正された関節角度パラメータθmを以下の式によって求める。θm=θpwθn-θp1S519以上の処理を行うことによって,より自然な骨格モデルの挙動が得られる。なお,上記実施例においては,関節角度の曲げを用いたが,角度を把握できる様々な座標系を用いてもよいことは言うまでもない。図6は,本願発明の実施例の装置構成を示す図である。コンピュータ600には,キーボード605,マウス606,ペン608を含むタブレット607,ディスプレイ601が接続されている。ディスプレイ601上には,キャンバス602が表示され,キャンバス602上に図形が描画されている603。図7は,本発明の機能構成を示した図である。現在角度取得部701は,関節角度の現在の角度パラメータθpを取得する。未補正角度算出部703は,前記関節角度の曲がりにくさが設定されていないとして,前記関節角度が曲がるべき未補正角度パラメータθnを算出する。補正済角度決定部705は,前記現在の角度パラメータθpと前記未補正角度パラメータθnとに基づいて,予め定められた規則を適用して前記関節角度の曲がりにくさwを決定し,前記曲がりにくさwを前記関節に適用した場合の,前記関節角度の補正された角度パラメータθmを決定する。この補正された角度パラメータθmを用いて,骨格モデルを表示手段711に表示してもよい。また,メモリ707及び入力手段709を有してもよい。[骨の捻りにくさへの適用]上述の実施例では,主に関節角度の曲げにくさを制御する例を示した。なお,本発明は,関節角度の曲げにくさだけを対象とするものではない。上述の関節角度の曲げにくさの制御は,捻りにくさの制御にそのまま適用できるものである。以上,本発明の実施例を説明したが,各実施例は,排他的なものではなく,必要に応じて組み合わせて実施できることは言うまでもない。また,請求項に係る本発明は,上述の実施例に限定されるものでない点に留意すべきである。"