"ストロボ照明下で運動するオブジェクトに対する多重露出イメージを取得するセンサ部と、前記多重露出イメージから、多重露出により運動するオブジェクトのイメージが互いに重畳して示されるオブジェクトイメージ領域を抽出する第1処理手段、及び前記抽出されたオブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点候補を生成し、前記中心点候補の位置を調整することにより、前記オブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点の座標を抽出する第2処理手段を含むセンシング処理部と、を含む、センシング装置。前記第1処理手段は、前記多重露出イメージにおいて前記オブジェクトの運動方向を推定する運動方向推定手段と、前記推定された運動方向上のイメージから、互いに重畳されたオブジェクトに対するオブジェクトイメージ領域を抽出するオブジェクト抽出手段と、を含むことを特徴とする、請求項1に記載のセンシング装置。前記第2処理手段は、前記抽出されたオブジェクトイメージ領域に対してフィッティングして、前記フィッティングされたオブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点候補を生成するフィッティング手段と、前記生成された中心点候補の位置を所定の条件によって調整することにより、前記オブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点の座標を抽出する座標抽出手段と、を含むことを特徴とする、請求項1または2に記載のセンシング装置。ストロボ照明下で運動するオブジェクトに対する多重露出イメージを取得するセンサ部と、初期オブジェクトの位置情報を通じてオブジェクトの運動方向を推定する第1運動方向推定手段、前記多重露出イメージ上の各イメージ領域のピクセル値からオブジェクトの運動方向を推定する第2運動方向推定手段、及び前記第1運動方向推定手段及び第2運動方向推定手段のうち少なくとも一つによって推定された運動方向上のイメージから、オブジェクトに対するイメージを抽出するオブジェクト抽出手段を含むセンシング処理部と、を含む、センシング装置。前記第1運動方向推定手段は、前記多重露出イメージ上の各イメージ領域の少なくとも2つのポイントを選定して互いに連結するラインを生成するライン生成手段と、前記生成されたラインのうち、初期オブジェクトの位置との距離が最も短いラインを、オブジェクトの運動方向の軸として抽出するライン抽出手段と、を含むことを特徴とし、前記第2運動方向推定手段は、少なくとも2以上のフレームの多重露出イメージを一つにまとめるイメージ結合手段と、初期オブジェクトの位置を中心に所定の角度でラインスキャンを行って、各スキャンライン上のイメージのピクセル値をチェックするラインスキャン手段と、前記ラインスキャン手段によるスキャンラインのうち、最も大きいピクセル値を有する場合の該当のスキャンラインを、オブジェクトの運動方向の軸として抽出する軸抽出手段と、を含むことを特徴とする、請求項4に記載のセンシング装置。ストロボ照明下で運動するボールに対する多重露出イメージを取得するセンサ部と、前記多重露出イメージから、運動するボールに対する互いに重畳されたボールイメージ領域を抽出するオブジェクト抽出手段、前記抽出されたボールイメージ領域の両側端部上に予め設定された直径の半円カーブがそれぞれ形成されるようにフィッティングするフィッティング手段、及び前記フィッティングされたボールイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点の座標を抽出する座標抽出手段を含むセンシング処理部と、を含む、センシング装置。前記フィッティング手段は、前記重畳されたボールイメージ領域の中心部から両側端部の方向に移動しながら、それぞれ予め設定された直径の半円上のピクセルをチェックするピクセルチェック手段と、前記ピクセルチェックの結果によって、前記ボールイメージ領域の両側端部上に、それぞれ前記設定された直径の半円カーブが形成されるようにするフィッティング処理手段と、を含むことを特徴とする、請求項6に記載のセンシング装置。ストロボ照明下で運動するオブジェクトに対する多重露出イメージを取得するステップと、前記多重露出イメージから、多重露出により運動するオブジェクトのイメージが互いに重畳して示されるオブジェクトイメージ領域を抽出するステップと、前記抽出するステップにおいて抽出されたオブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点候補を生成するステップと、前記中心点候補の位置を所定の条件によって調整することにより、前記オブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点の座標を抽出するステップと、を含む、センシング処理方法。前記オブジェクトイメージ領域を抽出するステップは、前記多重露出イメージにおいて前記オブジェクトの運動方向を推定するステップと、前記多重露出イメージから、前記推定された運動方向上のイメージを抽出するステップと、前記推定するステップにおいて推定された運動方向上の各イメージから、前記オブジェクトイメージ領域を抽出するステップと、を含むことを特徴とする、請求項8に記載のセンシング処理方法。前記中心点候補を生成するステップは、前記抽出するステップにおいて抽出されたオブジェクトイメージ領域の両側端部上に、それぞれ予め設定された直径の半円カーブが形成されるようにフィッティングするステップと、前記フィッティングするステップにおいてフィッティングされたオブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点を前記中心点候補として生成するステップと、を含むとを特徴とする、請求項8または9に記載のセンシング処理方法。ストロボ照明下で運動するオブジェクトに対する複数のフレームの多重露出イメージを取得するステップと、前記多重露出イメージ上のオブジェクトの初期位置を認識するステップと、前記多重露出イメージ上の各イメージ領域を貫通するラインをそれぞれ生成するステップと、前記生成するステップにおいて生成されたラインのうち、前記初期位置に最も近い距離のラインの方向を前記オブジェクトの運動方向として推定するステップと、前記推定するステップにおいて推定された運動方向上の各イメージから、前記オブジェクトに関するイメージを抽出して分析するステップと、を含む、センシング処理方法。前記運動方向として推定するステップは、前記生成されたラインのうち、前記初期位置に最も近い距離のラインの前記初期位置との距離が予め設定された設定値よりも大きい場合、少なくとも2以上のフレームの多重露出イメージを一つにまとめるステップと、前記初期位置を中心に所定の角度でラインスキャンを行って、各スキャンライン上のイメージのピクセル値の和をチェックするステップと、前記各スキャンライン上のイメージのピクセル値の和のうち、最も大きい値を有する場合の該当のスキャンラインの方向を、前記オブジェクトの運動方向として推定するステップと、を含むことを特徴とする、請求項11に記載のセンシング処理方法。ストロボ照明下で運動するオブジェクトに対する複数のフレームの多重露出イメージを取得するステップと、前記多重露出イメージ上のオブジェクトの初期位置を認識するステップと、少なくとも2以上のフレームの多重露出イメージを一つにまとめるステップと、前記まとめるステップにおいてまとめられたイメージにおいて、前記初期位置を中心に所定の角度でラインスキャンを行って、各スキャンライン上のイメージのピクセル値に基づいた所定の関数値を算出するステップと、前記算出するステップにおいて算出された関数値のうち最大値を有するスキャンラインの方向を、前記オブジェクトの運動方向として推定するステップと、前記推定するステップにおいて推定された運動方向上の各イメージから、前記オブジェクトに関するイメージを抽出して分析するステップと、を含む、センシング処理方法。前記関数値を算出するステップは、前記各スキャンラインに沿って、該当のスキャンライン上のイメージのピクセル値の和に関する第1値が計算されるステップと、予め設定された間隔で、前記スキャンラインの一側に生成されるラインに沿って、該当のライン上のイメージのピクセル値の和に関する第2値が計算されるステップと、予め設定された間隔で、前記スキャンラインの他側に生成されるラインに沿って、該当のライン上のイメージのピクセル値の和に関する第3値が計算されるステップと、前記第1値から前記第2値及び第3値を引いた値を計算するステップと、を含むことを特徴とする、請求項13に記載のセンシング処理方法。ストロボ照明下で運動するボールに対する多重露出イメージを取得するステップと、前記多重露出イメージから、多重露出により運動するボールのイメージが互いに重畳して示されるボールイメージ領域を抽出するステップと、前記抽出するステップにおいて抽出されたボールイメージ領域の両側端部上に予め設定された直径の半円カーブが形成されるようにフィッティングするステップと、前記フィッティングするステップにおいてフィッティングされたボールイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点の座標を抽出するステップと、を含む、センシング処理方法。前記フィッティングするステップは、前記抽出するステップにおいて抽出されたボールイメージ領域を貫通する前記ボールの運動方向の軸に沿って、前記ボールイメージ領域の中心部から両側端部に向かって前記設定された直径の半円を移動させながら、前記半円上のピクセル値の和を計算するステップと、前記計算するステップにおいて計算されたピクセル値の和が予め設定された設定値以下に変化する位置に、それぞれ前記設定された直径の半円カーブが形成されるようにフィッティングするステップと、を含むことを特徴とする、請求項15に記載のセンシング処理方法。ストロボ照明下で運動するオブジェクトに対する多重露出イメージを取得するセンサ部と、前記多重露出イメージから、多重露出により運動するオブジェクトのイメージが互いに重畳して示されるオブジェクトイメージ領域を抽出する第1処理手段、及び前記抽出されたオブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点候補を生成し、前記中心点候補の位置を調整することにより、前記オブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点の座標を抽出する第2処理手段を含むセンシング処理部と、前記中心点の座標の変化を計算することにより、運動するゴルフボールに関する物理情報を算出してゴルフボールの軌跡をシミュレーションするシミュレータと、を含む、仮想ゴルフシミュレーション装置。本発明は、運動するオブジェクトに対する多重露出イメージを低い解像度の低速カメラ装置とストロボ装置により取得するにもかかわらず、その取得されたイメージ上のオブジェクトのイメージを正確に抽出し、特に、低速で運動するオブジェクトに対する多重露出イメージを取得することにより、複数のオブジェクトイメージが重畳して示される場合にも、正確に、重畳されたオブジェクトのイメージを抽出して中心点の座標が抽出されるようにすることで、低コストで、高いセンシング処理能力及びセンシングの正確性を実現できるようにする、運動するオブジェクトに対するセンシング装置、センシング処理方法及びそれを用いた仮想ゴルフシミュレーション装置を提供するためのものである。本発明の一実施例に係る運動するオブジェクトに対するセンシング装置は、ストロボ照明下で運動するオブジェクトに対する多重露出イメージを取得するセンサ部と;前記多重露出イメージから、多重露出により運動するオブジェクトのイメージが互いに重畳して示されるオブジェクトイメージ領域を抽出する第1処理手段と、前記抽出されたオブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点候補を生成し、前記中心点候補の位置を調整することにより、前記オブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点の座標を抽出する第2処理手段とを含むセンシング処理部と;を含む。また、本発明の他の一実施例に係るセンシング装置は、ストロボ照明下で運動するオブジェクトに対する多重露出イメージを取得するセンサ部と;初期オブジェクトの位置情報を通じてオブジェクトの運動方向を推定する第1運動方向推定手段と、前記多重露出イメージ上の各イメージ領域のピクセル値からオブジェクトの運動方向を推定する第2運動方向推定手段と、前記第1運動方向推定手段及び第2運動方向推定手段のうち少なくとも一つによって推定された運動方向上のイメージから、オブジェクトに対するイメージを抽出するオブジェクト抽出手段とを含むセンシング処理部と;を含む。また、本発明の更に他の一実施例に係るセンシング装置は、ストロボ照明下で運動するボールに対する多重露出イメージを取得するセンサ部と;前記多重露出イメージから、運動するボールに対する互いに重畳されたボールイメージ領域を抽出するオブジェクト抽出手段と、前記抽出されたボールイメージ領域の両側端部上に予め設定された直径の半円カーブがそれぞれ形成されるようにフィッティングするフィッティング手段と、前記フィッティングされたボールイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点の座標を抽出する座標抽出手段とを含むセンシング処理部と;を含む。一方、本発明の一実施例に係るセンシング処理方法は、ストロボ照明下で運動するオブジェクトに対する多重露出イメージを取得するステップと;前記多重露出イメージから、多重露出により運動するオブジェクトのイメージが互いに重畳して示されるオブジェクトイメージ領域を抽出するステップと;前記抽出されたオブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点候補を生成するステップと;前記中心点候補の位置を所定の条件によって調整することにより、前記オブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点の座標を抽出するステップと;を含む。また、本発明の他の一実施例に係るセンシング処理方法は、ストロボ照明下で運動するオブジェクトに対する複数のフレームの多重露出イメージを取得するステップと;前記多重露出イメージ上のオブジェクトの初期位置を認識するステップと;前記多重露出イメージ上の各イメージ領域を貫通するラインをそれぞれ生成するステップと;前記生成されたラインのうち、前記初期位置に最も近い距離のラインの方向を前記オブジェクトの運動方向として推定するステップと;前記推定された運動方向上の各イメージから、前記オブジェクトに関するイメージを抽出して分析するステップと;を含む。また、本発明の更に他の一実施例に係るセンシング処理方法は、ストロボ照明下で運動するオブジェクトに対する複数のフレームの多重露出イメージを取得するステップと;前記多重露出イメージ上のオブジェクトの初期位置を認識するステップと;少なくとも2以上のフレームの多重露出イメージを一つにまとめるステップと;前記まとめられたイメージにおいて、前記初期位置を中心に所定の角度でラインスキャンを行って、各スキャンライン上のイメージのピクセル値に基づいた所定の関数値を算出するステップと;前記算出された関数値のうち最大値を有するスキャンラインの方向を前記オブジェクトの運動方向として推定するステップと;前記推定された運動方向上の各イメージから、前記オブジェクトに関するイメージを抽出して分析するステップと;を含む。また、本発明の更に他の一実施例に係るセンシング処理方法は、ストロボ照明下で運動するボールに対する多重露出イメージを取得するステップと;前記多重露出イメージから、多重露出により運動するボールのイメージが互いに重畳して示されるボールイメージ領域を抽出するステップと;前記抽出されたボールイメージ領域の両側端部上に予め設定された直径の半円カーブが形成されるようにフィッティングするステップと;前記フィッティングされたボールイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点の座標を抽出するステップと;を含む。一方、本発明の一実施例に係る仮想ゴルフシミュレーション装置は、ストロボ照明下で運動するオブジェクトに対する多重露出イメージを取得するセンサ部と;前記多重露出イメージから、多重露出により運動するオブジェクトのイメージが互いに重畳して示されるオブジェクトイメージ領域を抽出する第1処理手段と、前記抽出されたオブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点候補を生成し、前記中心点候補の位置を調整することにより、前記オブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点の座標を抽出する第2処理手段とを含むセンシング処理部と;前記中心点の座標の変化を計算することにより、運動するゴルフボールに関する物理情報を算出してゴルフボールの軌跡をシミュレーションするシミュレータと;を含む。本発明に係る運動するオブジェクトに対するセンシング装置、センシング処理方法及びそれを用いた仮想ゴルフシミュレーション装置は、運動するオブジェクトに対する多重露出イメージを低い解像度の低速カメラ装置とストロボ装置により取得するにもかかわらず、その取得されたイメージ上のオブジェクトのイメージを正確に抽出し、特に、低速で運動するオブジェクトに対する多重露出イメージを取得することにより、複数のオブジェクトイメージが重畳して示される場合にも、重畳されたオブジェクトのイメージを正確に抽出して中心点の座標が抽出されるようにすることで、低コストで、高いセンシング処理能力及びセンシングの正確性を実現できるようにする効果がある。本発明に係る運動するオブジェクトに対するセンシング装置、センシング処理方法及びそれを用いた仮想ゴルフシミュレーション装置に関する実施例を、図面を参照してより具体的に説明する。本発明に係るセンシング装置は、運動するオブジェクトに対するイメージを取得して分析することにより、その物理的情報を得るためのもので、ここで、運動するオブジェクトは、ゴルフのようなボールを利用するスポーツなどにおいて、ゴルファーにより打撃されて運動するボールをセンシングするなどの場合に適用可能であり、その一例として、仮想ゴルフシミュレーション装置が適用される、いわゆるスクリーンゴルフシステムなどに適用可能である。図1及び図2では、このような本発明に係るセンシング装置及びそれを用いた仮想ゴルフシミュレーション装置の概略的な構成について示している。まず、図1及び図2を参照して、本発明の一実施例に係るセンシング装置、及びそれを用いる仮想ゴルフシミュレーション装置について説明する。図1に示すように、本発明の一実施例に係る運動するオブジェクトに対するセンシング装置は、カメラ装置310,320、ストロボ装置330及び信号発生部210などを含むセンサ部と、センサ部で取得されたイメージを処理することにより、運動するオブジェクトに対するイメージを処理して、中心点の座標を抽出するセンシング処理部220とを含んで構成される。図1では、2台のカメラ装置310,320を備える場合について示しているが、これに限定されず、1台またはそれ以上のカメラ装置を備える全ての場合を含むことができる。前記カメラ装置310,320は、オブジェクトの初期位置からオブジェクトが運動方向に沿って運動する状態に関して複数個のフレームのイメージを取得するように備えられる。前記ストロボ装置330は、LEDなどを用いた照明装置であって、前記カメラ装置の撮影用光源として用いられ、所定の時間間隔でストロボ照明所定の時間間隔で複数回の照明フラッシュが作動される方式であるが発生して、前記カメラ装置310,320により多重露出イメージが取得されるようにする。すなわち、カメラ装置により撮影される一つのフレームのイメージに、前記ストロボ装置330によるフラッシュの回数だけオブジェクトが撮影されて現れる多重露出イメージを取得するようになる。カメラ装置310,320及びストロボ装置330の作動に関する具体的な事項については後述する。一方、前記カメラ装置310,320及びストロボ装置330の作動のためのトリガtrigger信号は、信号発生部210により発生し、前記カメラ装置310,320及びストロボ装置330による多重露出イメージは、センシング処理部220で処理されて、シミュレータ100に伝達される。前記センシング処理部220は、前記多重露出イメージから、多重露出により運動するオブジェクトのイメージが互いに重畳して示されるオブジェクトイメージ領域を抽出する第1処理手段230と、前記抽出されたオブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点候補を生成して調整することにより、前記オブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点を抽出する第2処理手段240と、を含む。前記第1処理手段230は、前記多重露出イメージにおいて背景及びノイズを除去する前処理手段231と、前記多重露出イメージにおいて前記オブジェクトの運動方向を推定する運動方向推定手段232と、前記推定された運動方向上のイメージから、互いに重畳されたオブジェクトに対するオブジェクトイメージ領域を抽出するオブジェクト抽出手段233と、を含むようにすることが好ましい。前記運動方向推定手段232は、初期オブジェクトの位置情報に基づいてオブジェクトの運動方向を推定する第1運動方向推定手段と、前記多重露出イメージ上の各イメージ領域のピクセル値からオブジェクトの運動方向を推定する第2運動方向推定手段とを含むように構成される。前記運動方向推定手段232は、前記第1運動方向推定手段と第2運動方向推定手段のいずれか一方のみを備えてもよく、両方とも備えてもよい。前記第1運動方向推定手段と第2運動方向推定手段両方とも備える場合には、まず、第1運動方向推定手段を適用してオブジェクトの運動方向を推定し、仮に前記第1運動方向推定手段により推定された運動方向が好ましくない結果をもたらす時には、第2運動方向推定手段を適用して運動方向を推定することができる。前記オブジェクト抽出手段233は、前記重畳されたオブジェクトに対するオブジェクトイメージ領域を効果的に抽出するために、前記推定された運動方向上の各イメージのパターンを分析して、前記オブジェクトイメージ領域を抽出できるようにするパターン分析手段や、前記推定された運動方向上の各イメージに対して前記運動方向に沿ってピクセル値をチェックし、前記チェックされたピクセル値に対するパターンを分析することにより、前記オブジェクトイメージ領域を抽出できるようにする手段などを含むように構成することができる。一方、前記第2処理手段240は、前記抽出されたオブジェクトイメージ領域に対して、前記オブジェクトのサイズとして予め設定された値によってフィッティングし、前記フィッティングされたオブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点候補を生成するフィッティング手段241と、前記生成された中心点候補の位置を所定の条件によって調整することにより、前記オブジェクトイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点を抽出する座標抽出手段242とを含むようにすることが好ましい。前記第1処理手段230及び第2処理手段240に関するより具体的な事項については後述する。一方、前記シミュレータ100は、制御部M、データベース110、映像処理部120及び映像出力部130などを含んで構成されることが好ましい。前記制御部Mは、前記センシング部220でイメージ処理して獲得されたオブジェクトの座標情報の伝達を受け、これを3次元座標情報に変換して、オブジェクトの運動軌跡シミュレーションのための所定の物理的情報を算出して、映像処理部120に伝達する。このとき、オブジェクトの運動軌跡のシミュレーションのための所定のデータは、データベース110から抽出して用い、前記映像処理部120でのオブジェクトの運動軌跡に関するシミュレーション映像処理は、前記データベース110に格納された映像データが抽出されることによってなされ得る。ここで、前記センシング処理部220から伝達されたオブジェクトの座標情報を3次元座標情報に変換する変換converting手段を、前記制御部Mとは別途に備えることも可能である。そして、前記第1処理手段230及び第2処理手段240などは、ハードウェアの面において、前記各手段の機能を行うように設けられる一つのコントローラとして具現してもよく、前記各手段別にそれぞれ別途のコントローラにより該当の機能が具現されるようにしてもよい。また、ソフトウェアの面において、前記各手段の機能を行う一つのプログラムとして具現してもよく、前記各手段別にそれぞれ別途のプログラムにより該当の機能が具現されるようにしてもよい。上記したような装置構成を有するセンシング装置、または仮想ゴルフシミュレーション装置が適用されたスクリーンゴルフシステムの一例について、図2で示している。図2に示すように、ゴルフブースBの一側にゴルフボール10が置かれるゴルフティーと、グラウンドフェアウェイマット、ラフマット及びバンカーマットのうち少なくとも一つを含むようにすることが好ましいが備えられる打撃マット30と、ゴルファーがゴルフスイングをするように備えられるスイングプレート20とが備えられる。ゴルフブースBの前方には、映像出力部130により実現される仮想ゴルフシミュレーション映像が表示されるスクリーン40が備えられ、天井には、カメラ装置310,320とストロボ装置330がそれぞれ備えられる。図2では、前記カメラ装置310,320を、それぞれ天井と壁に備える場合について示しているが、これに限定されず、ゴルフボール10の運動状態に関するイメージを効果的に取得できながら、ゴルファーによるスイングに妨害されずに、ゴルファーにより打撃されたゴルフボールにより衝突するおそれのない予め設定された位置であれば、どの位置でも設置が可能である。また、図2では、ストロボ装置330が天井に取り付けられ、打撃地点に対して実質的に垂直方向にストロボ照明を提供するように設置されている場合について示しているが、これに限定されず、効果的なストロボ照明を提供できる位置であれば、どの位置でも可能である。上記したようなシステムにおいて、ゴルファーが、スイングプレート20で打撃マット30上のゴルフボール10をスクリーン40に向かって打撃すると、図2に示すように、打撃がなされる所定の領域を撮影しているカメラ装置310,320が、それぞれ複数のフレームのイメージを取得し、このとき、ストロボ装置330は、1フレーム当たり複数回のフラッシュを焚いて、運動するゴルフボールに対する多重露出イメージを取得する。図3では、信号発生部210図1参照によるカメラ装置及びストロボ装置のトリガ信号発生体系について示している。図3に示すように、カメラ装置に対するトリガ信号は、tc時間間隔でなされる。すなわち、1フレーム当たりtc時間間隔でトリガ信号が発生する。このとき、1フレーム当たり露出される時間は、te時間でありこのとき、tc>teとなるようにすることが好ましい、tc-te時間の間に取得されたイメージに対するデータがセンシング処理部220図1参照に伝送されるようにすることが好ましい。すなわち、図3に示すように、カメラ装置の1フレーム当たりトリガ信号発生時間間隔の間にカメラ装置の露出がなされ、取得された多重露出イメージに対するデータがセンシング処理部に伝送される。そして、カメラ装置の露出時間te時間の間にストロボ装置によるストロボ照明は複数回発生し、図3では、ストロボ照明のトリガ信号がts1の時間間隔で3回発生する場合について示している。すなわち、カメラ装置の露出時間te時間の間にストロボ照明は等時間間隔であるts1時間間隔で3回発生する。このとき、信号発生部210図1参照により、カメラ装置とストロボ装置は、最初のトリガ信号が同時に発生するように同期化されることが好ましい。また、図3に示すように、3回のストロボ照明のうち、最後のストロボ照明のトリガ信号から次のフレームの1番目のストロボ照明のトリガ信号までの時間は、ts2時間間隔になるようにすることが好ましい。前記ts1とts2時間間隔が互いに同一になるように設定してもよいが、図3に示すように、ts1時間とts2時間が互いに異なるように設定することが好ましく、より好ましくは、ts2時間がts1時間より長くなるように設定することが好ましい。上記したように、カメラ装置とストロボ装置のそれぞれのトリガ信号の間隔が一定になるように固定されているので、取得される多重露出イメージ上のオブジェクトイメージの間隔も一定にならざるを得ない。したがって、センシング処理部で多重露出イメージを処理する際に、前記多重露出イメージ上に存在するオブジェクトイメージ及び様々なノイズから、正確なオブジェクトイメージを、上記したトリガ信号の一定に固定された間隔に関する特徴に基づいて効果的に分離することができる。また、カメラ装置の各フレーム当たりストロボ照明の間隔が一定に固定されているので、多重露出イメージにおいて、オブジェクトの運動速度によって様々なパターンのイメージが発生し得る。以下では、運動するオブジェクトを、ゴルフクラブにより打撃されて運動するボールゴルフボールを例として説明する。図4では、図3に示された信号発生体系によるカメラ装置及びストロボ装置により取得される多重露出イメージの2つのパターンをa及びbでそれぞれ示している。すなわち、図4では、ボールがゴルフクラブにより打撃されることによって運動する状態に関して、図3に示されたトリガ信号体系によって取得された2つのパターンのイメージを用いて示しているI1及びI2。図4のaに示されたイメージI1では、ゴルフクラブイメージC1,C2,C3とボールイメージ11a,11b,11cが多重露出により取得された場合で、ボールイメージ11a,11b,11cが互いに所定の間隔で分離されて示された場合である。また、図4のbに示されたイメージ12は、ボールが互いに重畳して所定の大きさのイメージ領域12として示される場合について示している。すなわち、図4のaに示されたイメージは、ボールが高速で運動するので、それぞれのストロボ照明がトリガされる時に、所定の距離だけ離れた状態でイメージが形成された場合であり、図4のbに示されたイメージは、ボールが低速で運動するので、ボールが遠く進む前にストロボ照明がそれぞれトリガされて互いに重畳して示される場合である。本発明に係るセンシング装置及びセンシング処理方法は、図4のbに示されたように、ボールが、ストロボ照明の固定された周期による所定速度以下の低速で運動することにより、多重露出イメージ上にボールが互いに重畳した状態で示される場合、重畳されたボールイメージにおける中心点の座標を正確に取得するためのものである。以下、図5から図18を参照して、本発明に係る運動するオブジェクトに対するセンシング装置による、上記図4のbに示されたような互いに重畳されたボールイメージの処理について説明する。図5のaは、互いに重畳されたボールに関するイメージを含む多重露出イメージの原本を示しており、320X240の低い解像度の75fpsの低速で動作するカメラ装置及び330Hzのストロボ装置を用いて取得したイメージである。図5のaに示したような原本イメージに対して、第1処理手段の前処理手段231図1参照は、引き算Subtractionなどを通じて停止しているイメージ、すなわち、背景イメージなどを除去し、ガウスぼかしGaussianBlurなどの所定の前処理過程を行う。前処理過程を経たイメージについて図5のbで示している。しかし、ボールが互いに重畳しており、カメラ装置の解像度が低いため、すなわち、ボールが互いに重畳していることを明確に区分できる程度の解像度を有するイメージではないため、重畳されたボールに関するイメージは、所定の大きさのイメージ領域の形状で示される。これは、ゴルファーのボディーの一部に対する所定の大きさのイメージ領域や、ゴルフクラブに対する所定の大きさのイメージ領域などの様々なノイズと混同されて示されるので、そのような様々なノイズが存在する状態で、重畳されたボールに関するイメージ領域のみを抽出することが非常に難しい。このように、重畳されたボールイメージを抽出するための一つの方法として、本発明に係るセンシング装置は、運動方向推定手段232図1参照を用いてボールが運動する方向を推定し、その推定された運動方向上のイメージを1次的に抽出し、その抽出されたイメージからボールイメージ領域を抽出するようにすることができる。図6から図10は、本発明の一実施例に係るセンシング装置及びセンシング処理方法によるボールの運動方向推定過程をそれぞれ示す図で、まず、図6及び図7を参照して、第1運動方向推定手段によるボールの運動方向推定過程を説明する。まず、最初に取得された全てのフレームの多重露出イメージから背景及びノイズを適切に除去した状態のイメージに存在する全てのイメージ領域Rを貫通するラインLを生成する。すなわち、全てのイメージ領域Rの少なくとも2つのポイントを選定し、これを互いに連結するラインを、図6に示されたように生成する。このとき、ボールの初期位置B1に関する情報は予め設定されていなければならない。すなわち、カメラ装置は、ボールが運動する前にボールの初期位置を感知して、これに対する情報から多重露出イメージ上にボールの初期位置B1を設定する。上述したように生成された全てのラインLに対して、ボールの初期位置B1との距離を測定する。すなわち、図6のA領域を拡大して示した図7を参照すると、R1領域を通る複数のラインとR2領域を通る複数のラインに対してボールの初期位置B1に対する直線距離を測定する。図7では、R1領域を通るL1ラインと、R1領域及びR2領域を通るL2ラインがボールの初期位置B1に最も近い。そのため、2つのラインのうち、L1ラインがボールの初期位置B1に最も近いので、一応、L1ラインをボールの運動方向の軸として推定する。ここで、ボールの初期位置B1とL1ラインの直線距離をDLとするとき、前記DLが所定の設定範囲を逸脱する程度に長い距離であれば、上記した方法により推定された運動方向は誤って推定された運動方向である可能性が高いため、上記したような第1運動方向推定手段により推定された結果は無視し、第2運動方向推定手段により再び運動方向を推定することが好ましい。図8から図10では、第2運動方向推定手段により運動方向を推定する過程について示している。まず、図8に示したように、複数のフレームのイメージを一つにまとめて、一つのイメージにボールイメージ領域が時間の経過によって示されるようにする。すなわち、図8では、各フレーム別ボールイメージ領域12-1,12-2,12-3が一枚のイメージに全て示されるようにした場合を示している。そして、図8に示したように、一つにまとめたイメージに基づいて第2運動方向推定手段による運動方向の推定が行われる。これについては、図9で示している。前記第2運動方向推定手段は、少なくとも2以上のフレームの多重露出イメージを一つにまとめるイメージ結合手段と、初期オブジェクトの位置を中心に所定の角度でラインスキャンを行って、各スキャンライン上のイメージのピクセル値をチェックするラインスキャン手段と、前記ラインスキャン手段によるスキャンラインのうち、最も大きいピクセル値を有する場合の該当のスキャンラインを、オブジェクトの運動方向の軸として抽出する軸抽出手段と、を含むように構成されることが好ましい。すなわち、第2運動方向推定手段の前記イメージ結合手段により、図8に示されたように複数のフレームのイメージが一つにまとめられ、前記ラインスキャン手段及び軸抽出手段により、図9に示されたようにボールの運動方向の軸が抽出され得る。図9に示されたように、ボールの初期位置B1を基準に所定の角度のスキャン領域SRを指定して、該当のスキャン領域SRにおいて、ボールの初期位置B1を基準にそれぞれのスキャンラインX1,X2,X3,...Xi...Xn上のイメージに対するピクセル値をチェックする。このとき、スキャン領域SRを形成するスキャン領域ラインs1及びs2は、予め設定された角度をなすように形成することが好ましい。360 ゚になるように設定してもよいが、図9に示されたように、前方120 ゚程度に設定することが好ましい。前記各スキャンラインX1,X2,X3,...Xi...Xn上のイメージに対するピクセル値は、図10に示したようにチェックできる。図10に示したように、ボールの半径値Rsとして予め設定された値ボールの半径値を予め知って設定しておいた場合、及びボールのイメージから半径値を予め測定して設定しておいた場合などを全て含むによってスキャンラインXiを中心に一側と他側にそれぞれ第1サブスキャンラインULと第2サブスキャンラインLLを生成させ、スキャンラインXi上のイメージのピクセル値の和Sum1、第1サブスキャンラインUL上のイメージのピクセル値の和Sum2、そして第2サブスキャンラインLL上のイメージのピクセル値の和Sum3をそれぞれ計算する。その後、次のようなコスト関数costfunction値を算出する。v=Sum1-Sum2-Sum3上記したような関数値を各スキャンラインに対して全て求め、最大値を有するスキャンラインをボールの運動方向の軸として推定する。このように、各スキャンラインと、該当のスキャンラインに対するボールの半径によるサブスキャンラインとのコスト関数costfunction値を算出することにより、ボールのイメージ領域としては小さすぎたり、大きすぎるイメージ領域を効果的に除外させることができ、ボールイメージ領域を正確に含めることができるので、ボールイメージ領域を貫通する運動方向の軸を正確に抽出することが可能になる。したがって、図9では、Xiスキャンラインを運動方向の軸として推定することができる。一方、上記したような方法によりボールの運動方向の軸が抽出されると、その抽出された運動方向の軸を用いて、オブジェクト抽出手段233図1参照が重畳されたボールイメージ領域を抽出する。すなわち、前記抽出された運動方向の軸が貫通する全てのイメージ抽出しようとするボールイメージ領域だけでなくノイズも共に含まれていることがあるに対して、図11に示したようにピクセル値をチェックすることにより、ノイズを効果的に除去し、ボールイメージ領域のみを抽出できるようになる。図11のa及びbでは、運動方向の軸上に存在するイメージからボールイメージのみを効果的に抽出する方法の一例について示している。図11のaは、運動方向の軸上に存在し得る特定パターンのイメージについて示しており、図11のbは、図11のaに示したイメージに対する運動方向の軸13に沿ってチェックされたピクセル値の分布について示している。図11のaに示されたように、運動方向の軸13が、重畳されたボールに関するイメージ領域12とその周辺のノイズN1を貫通し、運動方向の軸13に沿ってイメージのピクセル値の分布を見ると、図11のbのようなパターンを有する。重畳されたボールのイメージ領域は、所定の臨界値以上にピクセル値が維持される区間が、少なくとも2つのボールの直径を加算した区間程度はならなければならず、図11のbに示されたように、ピクセル値の分布において所定の臨界値以上に維持される区間は、a1~a2区間とa3~a4区間とに分けられる。ここで、ピクセル値が臨界値以上に維持される区間が、a3~a4区間を示すイメージ、すなわち、図11のaで12と称されるイメージの場合、ボールが重畳されたイメージ領域と推定することができ、a1~a2区間を示すイメージ、すなわち、図11のaでN1と称されるイメージの場合、ノイズゴルフクラブに関するイメージなどと推定することができる。したがって、N1イメージは除外し、12と称されるイメージを重畳されたボールのイメージ領域として抽出することができる。一方、上記したように、運動方向の軸上に存在するイメージから重畳されたボールに関するイメージ領域を抽出した後には、フィッティング手段241図1参照により前記抽出されたイメージ領域に対して適切なフィッティングFittingを行って中心点を抽出する過程が進行する。重畳されたボールイメージ領域に対するフィッティングFittingの一方法として、図12及び図13では、ボールが互いに重畳して示されるボールイメージ領域12に対して、一側端部に片方の半円をフィッティングし、他側端部に反対側の半円をフィッティングする半円フィッティングHalf-CircleFitting方法を用いることができる。図12のaに示したように、ボールイメージ領域12は、周辺領域に比べて輝度値が高いここで、取得されたイメージがグレースケールである場合、それぞれのピクセルは明るさ値、すなわち、輝度値を有する。そして、ボールイメージ領域12の縁部は、輝度値が次第に変化する部分であって、輝度値の変化が終わる部分がボールイメージ領域の外郭であるので、その部分においてフィッティングが行われることが好ましい。したがって、適切なフィッティングのために、図12のaに示されたように、運動方向の軸13に沿ってボールイメージ領域12の中心部から両側方向に第1半円CC1と第2半円CC2をそれぞれ移動させながら、前記第1半円CC1上のイメージのピクセル値の和と前記第2半円CC2上のイメージのピクセル値の和をそれぞれ計算する。上記したように計算されたピクセル値の和は、図12のbに示すグラフのような分布を有する。図12のbは、片方の半円上のピクセル値の和の分布を示すグラフである。図12のbに示されたグラフにおいて、ピクセル値が突然変化し始める地点であるV1地点またはV2地点から輝度値が完全に変化した地点であるV3地点までがピクセル値が急激に変化した部分である。上記したV1地点~V3地点のいずれか一地点に半円カーブHC1,HC2図13参照を形成させることにより、半円フィッティングが行われるようにすることが好ましい。すなわち、前記V1地点~V3地点間の特定の値をピクセル値の和に対する設定値として予め設定し、前記それぞれの半円CC1,CC2上のピクセル値の和が前記設定値以下に変化する位置にそれぞれ前記半円カーブHC1,HC2を形成させることにより、フィッティングが行われるようにすることが好ましい。したがって、V1地点の値を前記設定値として予め設定してもよく、V2またはV3地点の値を前記設定値として予め設定してもよく、V1地点~V3地点間の任意の値を前記設定値として予め設定してもよい。このような設定値の設定は、どの値を設定値として予め設定する場合に、最も正確な結果を得ることができるのかを、実験などを通じて導出可能である。ここで、上記した半円CC1,CC2または半円カーブHC1,HC2の直径は、ボールの直径として予め設定された値を用いてもよく、ボールイメージからボールの直径を測定して用いてもよい。すなわち、ボールの直径を予め測定してこれを予め入力しておいた値であってもよく、カメラ装置がボールを初期位置で感知して、イメージ上でその直径を予め測定して設定しておいた値であってもよい。また、図4のaに示されたように、ボールが互いに分離されて示されるイメージにおいて、ボールの直径を測定して、これを重畳されたボールのイメージに対するフィッティングに用いることもできる。一方、図13では、運動方向の軸13に沿って、半円CC1,CC2上のピクセル値の和の分布においてV1地点~V3地点のいずれか一地点を選択して、予め設定されたボールの直径、または測定されたボールの直径に基づく半円カーブHC1,HC2をそれぞれイメージ領域12の両側端部に形成させることによりフィッティングすることを示している。すなわち、ボールイメージ領域12の一側端部には第1半円カーブHC1が形成されてフィッティングされ、ボールイメージ領域12の他側端部には第2半円カーブHC2が形成されてフィッティングされることが好ましい。上記したのような半円フィッティングを一つの処理手段により行うことができる。ピクセルチェック手段により、前記第1半円CC1及び第2半円CC2がボールイメージ領域の両側端部にそれぞれ移動しながら、ピクセル値のチェックが行われ、フィッティング処理手段により、ボールイメージ領域の両側端部にそれぞれ半円カーブが形成されるようにフィッティング処理を行うことができる。また、一方の半円に対する半円フィッティングと他方の半円に対する半円フィッティングを、それぞれ別の処理手段により行ってもよい。すなわち、前記第1半円CC1の移動及び前記第1半円CC1上のピクセル値のチェックは第1ピクセルチェック手段によって行われ、第2半円CC2の移動及び前記第2半円CC2上のピクセル値のチェックは第2ピクセルチェック手段によって行われてもよい。前記第1ピクセルチェック手段によるピクセルチェックの結果によって、第1フィッティング処理手段がボールイメージ領域の一側端部に第1半円カーブHC1を形成させるようにフィッティングし、前記第2ピクセルチェック手段によるピクセルチェックの結果によって、第2フィッティング処理手段がボールイメージ領域の他側端部に第2半円カーブHC2を形成させるようにフィッティングすることができる。一方、図12のbに示されたグラフにおいて、仮に、V3地点にフィッティングのための半円カーブHC1、HC2を形成させた場合は、V1地点やV2地点に中心点候補EP1,EP2が生成されるようにすることができる。すなわち、第1半円カーブHC1が形成された側に第1中心点候補EP1が生成され、第2半円カーブHC2が形成された側に第2中心点候補EP2が生成されるようにすることが好ましい。そして、前記中心点候補EP1,EP2は、運動方向の軸13上に生成されることが好ましい。もちろん、前記中心点候補EP1,EP2は、それぞれの半円フィッティングされた側において任意の点として選択されてもよい。上記したように生成された中心点候補EP1,EP2は、座標抽出手段242図1参照によって正確な中心点の位置に調整される必要がある。また、運動方向の軸の位置もさらに正確な位置に調整されることが好ましい。まず、運動方向の軸の位置を調整する場合について、図14を参照して説明する。運動方向の軸は、ボールイメージ領域の中心部を通ることが好ましいが、運動方向の軸は、正確に抽出されたものというよりは、推定されたものであるため、推定された運動方向の軸がボールイメージ領域の中心部を正確に貫通しないことがある。このような場合には、推定された運動方向の軸がボールイメージ領域の中心部を正確に貫通できるように運動方向の軸の位置を調整することが好ましい。図14のaに示したように、運動方向の軸13がボールイメージ領域12を貫通する上下の厚さは、互いに実質的に同一でなければならないので、図14のaに示された運動方向の軸13の下方の厚さt1と上方の厚さt2との差に該当する分だけ運動方向の軸13の位置を移動Shiftさせることが好ましい。上記したような方式により、運動方向の軸が、ボールイメージ領域12の中心を通る中心線CLに移動した状態を、図14のbで示している。一方、図15のaでは、図12及び図13に示された方法により生成された中心点候補EP1,EP2を調整する過程について示している。図15のaに示したように、フィッティングされた半円カーブHC1,HC2が半円の形状であるので、これに対する幾何条件に基づいて、それぞれの中心点候補EP1,EP2を正確な中心点に調整することが可能である。すなわち、第1中心点候補EP1に対して、3方向のラインr1,r2,r3の長さが互いに同一になるようにし、第2中心点候補EP2に対して、3方向のラインr4,r5,r6の長さが互いに同一になるようにすることで、中心点候補EP1,EP2の位置がそれぞれ正確な位置に形成されるように調整する。すなわち、上記したような方法により、中心点候補EP1,EP2が、それぞれフィッティングされた半円カーブHC1,HC2に対する円の中心に位置できるように調整する。このとき、3方向のラインr1,r2,r3またはr4,r5,r6の長さは、ボールの直径として予め設定された値にマッチングされてもよく、ボールイメージを通じて測定された直径にマッチングされてもよい。上記したような方式により、図15のbに示されたように、ボールイメージ領域12の2つの中心点座標CP1,CP2がそれぞれ抽出される。一方、上記したような方式により抽出されたイメージ領域において、実際のボールに関するイメージ領域以外のイメージが含まれ得る。このような誤りを未然に防止するために、図16に示されたように、各フレーム当たりストロボ照明の周期などから、抽出された中心点が正確なものか否かを検査し、誤って抽出された中心点である場合、その結果が補正されるようにすることも可能である。すなわち、図3に示されたように、1フレームにおいてストロボ照明の時間間隔はts1であり、1フレームの最後のストロボ照明と次のフレームの最初のストロボ照明との間の時間間隔はts2であり、図11の各フレームのボールイメージ領域12-1,12-2,12-3間の距離間隔と所定の比率で対応しなければならない。すなわち、2ts1に対するts2の比率は、aに対するbの比率、またはcに対するdの比率などと互いに対応しなければならない。仮に、抽出された中心点に対する間隔が前記ストロボ照明の周期の特徴に対応しないと、これに対応するように結果を補正することができる。例えば、ストロボ照明の周期の特徴によって、位置しなければならない位置に中心点がない場合、該当の位置に中心点が生成されるように補正することができ、ストロボ照明の周期の特徴によって、中心点が存在してはならない位置に中心点が位置する場合には、該当の中心点を削除することができる。上記したように、中心点が抽出されて補正された後、重畳されたボールイメージ領域に対する最終的な中心点の座標を確定することができる。したがって、低い解像度の低速カメラ装置及びストロボ装置により取得された低い品質のイメージを利用するため、ボールが互いに重畳された所定の大きさのイメージ領域として示される場合でも、運動するボールに対する中心点の座標を非常に正確に抽出することができる。このように、最終的に確定されたそれぞれのボールの中心点の座標は、変換converting手段により3次元座標に変換され、これに基づいて、シミュレーションされるボールの運動軌跡の物理的情報が算出される。一方、図17を参照して、本発明に係るセンシング処理方法について説明する。図17に示されたように、まず、信号発生部によってトリガ信号が印加されて、カメラ装置及びストロボ装置がそれぞれ所定の周期でオブジェクトの運動状態に関して多重露出イメージを取得するS10。このとき、ボールの初期位置を感知して認識するS20。その後、取得された多重露出イメージから背景イメージ及び各種ノイズを除去するための様々なイメージ前処理ステップが進行するS30。上記したように前処理されたイメージ上の各イメージ領域を貫通する複数個のラインを生成しS40、ボールの初期位置から各生成されたラインまでの直線距離が最も短いラインを抽出することによりS50、ボールの運動方向の軸を推定する。このとき、ボールの初期位置から最短距離をなすラインまでの距離が設定距離よりも小さい場合には、該当のラインを運動方向の軸として抽出するS61。仮に、ボールの初期位置から最短距離をなすラインまでの距離が設定距離よりも大きい場合、前記ステップS40及びS50により推定された運動方向の軸は誤って推定されたものと見なし、第2運動方向推定に関するプロセスが進行する。すなわち、前記前処理されたイメージのうち2以上のフレームに対するイメージをまとめてS62、ボールの初期位置を中心に所定の角度でラインスキャンを行うS63。このとき、各スキャンライン上の各イメージ領域のピクセル値に対するコスト関数costfunction図10参照を算出しS64、算出されたコスト関数costfunctionのうち最大値を有するスキャンラインを運動方向の軸として抽出するS65。上記したように抽出された運動方向の軸上のイメージ領域からボールに関するイメージを抽出して分析することにより、最終的にボールの中心点の座標を獲得することができるS70。一方、図18を参照して、図17のステップS70についてより具体的に説明する。上記したように、運動方向推定手段によりボールが運動する運動方向に対する軸が抽出され、その抽出された運動方向の軸が貫通するイメージからボールイメージ領域が抽出され、前記抽出されたボールイメージ領域に対して予め設定された直径、または測定された直径に基づく半円を、ボールイメージ領域の中心部から両側方向へ運動方向の軸に沿ってそれぞれ移動させながら、それぞれの半円上のピクセル値の和を計算するS71。その後、前記計算されたピクセル値の和が設定値以下に変化した位置に半円カーブを形成して、ボールイメージ領域に対するフィッティングを行うS72。ボールイメージ領域を貫通する運動方向の軸上にボールイメージ領域に対する少なくとも2つの中心点候補を生成しS73、前記生成された中心点候補を、フィッティングされた半円カーブに対する円の中心に位置できるように調整するS74。また、上記したように調整された中心点に対して、ストロボ照明の周期に関する特徴に対応するように中心点の位置を補正することによりS75、最終的にボールイメージ領域に対する2つの中心点の座標を獲得できるようになるS76。このように獲得された中心点の座標の3次元空間上での変化が計算されることにより、運動するボールの物理的特性情報を計算することができる。[項目4]前記抽出された中心点の座標を前記ストロボ照明の周期に対応するように補正する補正手段をさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載のセンシング装置。[項目8]前記オブジェクト抽出手段は、前記第1運動方向推定手段により抽出されたオブジェクトの運動方向の軸と前記初期オブジェクト位置との距離が設定値よりも大きい場合に、前記第2運動方向推定手段により推定された運動方向を適用して、前記オブジェクトに対するイメージを抽出するように構成されることを特徴とする、請求項5に記載のセンシング装置。[項目11]前記フィッティング手段は、前記重畳されたボールイメージ領域の一側端部上に予め設定された直径の第1半円カーブが形成されるようにフィッティングする第1半円フィッティング手段と、前記重畳されたボールイメージ領域の他側端部上に前記設定された直径の第2半円カーブが形成されるようにフィッティングする第2半円フィッティング手段と、を含むことを特徴とする、請求項8に記載のセンシング装置。[項目12]前記第1半円フィッティング手段は、前記重畳されたボールイメージ領域の中心部から一側端部の方向に移動しながら、前記設定された直径の第1半円上のピクセル値の和を計算する第1ピクセルチェック手段と、前記計算されたピクセル値の和が予め設定された設定値以下に変化する位置に前記第1半円カーブが形成されるようにフィッティングする第1フィッティング処理手段とを含み、前記第2半円フィッティング手段は、前記重畳されたボールイメージ領域の中心部から他側端部の方向に移動しながら、前記設定された直径の第2半円上のピクセル値の和を計算する第2ピクセルチェック手段と、前記計算されたピクセル値の和が予め設定された設定値以下に変化する位置に前記第2半円カーブが形成されるようにフィッティングする第2フィッティング処理手段とを含むことを特徴とする、請求項10に記載のセンシング装置。"