"車両に搭載されるとともに同車両の進行方向の路面を所定時間が経過する毎に撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像に基いて前記路面の左側境界線及び右側境界線を検出する境界線検出手段と、本線から分岐する分岐路が存在している場合に前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値を前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて取得するとともに同取得した分岐路指標値の大きさが第1閾値以上であるとき前記分岐路が存在していると判定する分岐路判定手段と、前記検出される左側境界線及び前記検出される右側境界線の少なくとも一方に基いて実行される車両の走行を支援するための走行支援制御を、前記分岐路が存在していると判定された場合には前記分岐路が存在していないと判定された場合に行われる通常時走行支援制御から同通常時走行支援制御と相違する分岐時走行支援制御へと変更する走行支援手段と、を備える車両走行支援装置において、前記分岐路判定手段は、前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが前記第1閾値以下である分岐判定終了閾値よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。請求項1に記載の車両走行支援装置において、前記分岐路判定手段は、前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定するように構成され、前記走行支援手段は、前記分岐路が存在していると判定された第1時点から第1所定時間が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在する側の境界線が前記境界線検出手段により第2所定時間以上に渡り連続して検出される第2時点にて前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が終了したと判定し、前記走行支援制御を前記分岐時走行支援制御から前記通常時走行支援制御へと移行させるように構成された車両走行支援装置。車両に搭載されるとともに同車両の進行方向の路面を所定時間が経過する毎に撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像に基いて前記路面の左側境界線及び右側境界線を検出する境界線検出手段と、本線から分岐する分岐路が存在している場合に前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値を前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて取得し、同取得した分岐路指標値の大きさが第1閾値以上であるとき前記分岐路が存在していると判定するとともに前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定し、前記分岐路が存在していると判定された第1時点から第1所定時間が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により第2所定時間以上に渡り連続して検出される第2時点にて前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が存在していないと判定する分岐路判定手段と、前記分岐路が存在していないと判定されている場合には前記車両の走行を支援するための走行支援制御として前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基づいて検出される左側境界線及び右側境界線に基く通常時走行支援制御を実行するとともに、前記分岐路が存在していると判定されている場合には前記走行支援制御として前記最新画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側とは反対側の境界線と前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側の境界線とに基く分岐時走行支援制御を実行する走行支援手段と、を備える車両走行支援装置において、前記分岐路判定手段は、前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが前記第1閾値以下である分岐判定終了閾値よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。請求項3に記載の車両走行支援装置において、前記分岐路判定手段は、前記分岐判定終了閾値として前記第1閾値よりも小さい第2閾値を使用し、前記第1時点から第1所定時間が経過するまでの間において前記取得された分岐路指標値の大きさが前記第2閾値よりも小さくなったとき前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。請求項3又は請求項4に記載の車両走行支援装置において、前記分岐路判定手段は、前記分岐判定終了閾値として前記第1閾値以下である第3閾値を使用し、前記第1時点から前記第1所定時間が経過した時点以降において、前記取得された分岐路指標値の大きさが前記第3閾値よりも小さく且つ前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により前記第2所定時間よりも短い第3所定時間以上に渡り連続して検出されたとき前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の車両走行支援装置において、前記分岐路判定手段は、前記分岐路指標値として、前記左側境界線及び前記右側境界線の何れか一方に対する他方の広がり度合いが大きいほど大きくなる値、前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差の大きさを基準とした値であって前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差に応じて変化する値であり前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置に対してより右側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値、及び、前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差の大きさを基準とした値であって前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差に応じた値であり前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置に対してより左側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値、の少なくとも一つを取得するように構成された車両走行支援装置。以下、本発明の実施形態に係る車両走行支援装置以下、単に走行支援装置とも称呼する。について図面を参照しながら説明する。この走行支援装置は、道路の境界線を検出する道路境界線検出装置境界線認識装置を含む。構成図1は、車両自動車に搭載された走行支援装置10の概略構成を示している。走行支援装置10は、道路境界線検出装置20、車線維持制御装置30及び警報装置車線逸脱警報装置40を含んでいる。道路境界線検出装置20は、カメラ撮像手段21及び処理部画像処理手段22を含んでいる。カメラ21は、車体前部のインナーリアビューミラー所謂、ルームミラーのステイ等に固定されている。カメラ21は、その光軸が、カメラ21が車体に固定された状態において、所定の俯角を有し且つ車体前後方向車両進行方向に一致するように固定されている。従って、カメラ21は車両進行方向車両前方の路面を撮像撮影することができるようになっている。より具体的に述べると、カメラ21は、処理部22からの指示に従って、車両から前方に所定距離だけ離間した位置から遠方の位置までの路面を撮像することができる。撮像された画像は、例えば、図3のブロックB0に示したような画像に応じた画像実際には、輝度に応じて変化する信号からなる画像信号である。カメラ21は例えばCCDカメラである。処理部22は周知のマイクロコンピュータを含む電子回路装置である。処理部22は、後に詳述するように、カメラ21によって取得撮像された画像画像信号を処理することにより、道路に描かれた白線等による車線境界線車線区画線とも称呼され、以下、単に、境界線とも称呼する。を検出する。更に、処理部22は、その検出した境界線に対する車両自車両の車両左右方向の位置相対位置を推定するようになっている。処理部22は、その推定した相対位置に基いて、車線維持制御装置30及び/又は警報装置40に制御信号を送出するようになっている。車線維持制御装置30は、操舵制御装置31、パワーステアリング装置32及び車速センサ33を含んでいる。操舵制御装置31は周知のマイクロコンピュータを含む電子回路装置である。操舵制御装置31は車速センサ33からの入力信号である車速SPDと、処理部22からの制御信号と、に基きパワーステアリング装置32に駆動信号を送出するようになっている。なお、操舵制御装置31は、図示しないセンサ例えば、操舵角センサ及びヨーレイトセンサ等からの信号に基いてパワーステアリング装置32に駆動信号を送出し、運転者による操舵操作をアシストするようになっている。パワーステアリング装置32は周知の電動式パワーステアリング装置である。パワーステアリング装置32は操舵制御装置31からの駆動信号に基いて車両の舵角を変更することができるようになっている。警報装置40は車室内に設けられた周知の警報装置であり、インストルメントパネルに配設された警告ランプ及び/又は警告音発生装置ブザーを含んでいる。警報装置40は、処理部22からの制御信号に応答して乗員運転者に自車両が車線を逸脱したか又は逸脱する可能性が高い旨の情報を提供するようになっている。作動次に、上述したように構成された走行支援装置10の作動について説明する。この作動は、実際には処理部22が備えるCPU以下、単にCPUと称呼する。が次に述べる処理を実行することによって実現される。CPUは、図3乃至図6にフローチャートにより示したルーチンをそれぞれ所定時間例えば、0.1秒、即ち、100m秒が経過する毎に繰り返し実行するようになっている。<境界線選択処理>従って、所定のタイミングになると、CPUは図3のステップ300から処理を開始し、以下に述べるステップ310乃至ステップ340の処理を順に行い、ステップ395に進んで本ルーチンを一旦終了する。ステップ310:CPUは、カメラ21に撮像撮影指示信号を送出してカメラ21に撮影を行わせる。更に、CPUは、カメラ21が撮像した画像画像信号を取得する。従って、1フレーム1つの画像は0.1秒毎に取得される。より具体的に述べると、道路は一般にアスファルト等により舗装され、その上に白線等によって境界線が描かれている。従って、アスファルトが露呈している面の輝度は低く、アスファルトの上の白線の輝度は高い。カメラ21は、この輝度の高低に応じた画像信号を取得し、CPUへ送出する。ステップ320:CPUは、取得した画像信号に基いてエッジ点を抽出する図3のブロックB1を参照。。エッジ点とは取得した画像信号の輝度が急激に増大する点及び急激に減少する点である。輝度が急激に増大する点は便宜上立ち上がりエッジ点とも称呼される。輝度が急激に減少する点は便宜上立ち下がりエッジ点とも称呼される。ステップ330:CPUは、周知のハフ変換等を用いて、取得したエッジ点を平面視画像へと変換し且つその平面視画像で複数のエッジ点を通る白線境界線の候補線を抽出するブロックB2内の破線を参照。。なお、ハフ変換等により平面視画像へと変換される領域は、ブロックB1内の破線により示されたように、撮影された画像の一部であってもよい。ステップ340:CPUは、白線候補線のうち、互いに平行であって短い距離を有する一対の候補線からなる組を境界線白線を表している線として認識する。即ち、左側において2本の境界線、右側において2本の境界線が選択される。更に、CPUは、左側の2本の境界線のうちの内側にある境界線Lを左側の境界線Lとして選択し、右側の2本の境界線のうちの内側にある境界線Rを右側の境界線Rとして選択するブロックB3を参照。。なお、境界線は、車両又は画像の左右方向の位置及び車両進行方向に対する角度により特定される。<走行支援制御>本例における走行支援制御は車線逸脱警報制御である。即ち、自車両の左右方向の端部位置が選択された一対の境界線を逸脱する可能性が高いか又は逸脱した可能性が高いとき、CPUは警報装置40から前述した警報を発生させる。以下の説明においては、自車両の右側端部の位置が右側の境界線を逸脱する可能性が高いか又は逸脱した可能性が高いときに行われる右側逸脱警報について説明する。なお、自車両の左側端部の位置が左側の境界線を逸脱する可能性が高いか又は逸脱した可能性が高いときに行われる左側逸脱警報は、以下に述べる右側逸脱警報と同様な処理により実行される。CPUは右側の境界線に対する逸脱警報制御を実行するために、図4に示したルーチンの処理を所定のタイミングにてステップ400から開始し、ステップ410に進んで右側ロストフラグXLostRの値が1であるか否かを判定する。この右側ロストフラグXLostRの値は、後述する図6に示したルーチンにより、右側境界線をCPUが認識できなくなったと判定されたとき1に設定され、右側境界線をCPUが認識していると判定されているとき0に設定される。通常、右側境界線はCPUにより認識されるので右側ロストフラグXLostRの値は0である。そこで、先ず、右側境界線が正しく認識され、且つ、後述する右側分岐路であるとの判定がなされていない場合右側分岐路フラグXbnkRの値が0である場合から説明する。なお、後述する図5に示したルーチンにより、右側分岐路であるとの判定がなされると右側分岐路フラグXbnkRの値は1に設定され、右側分岐路ではないとの判定がなされると右側分岐路フラグXbnkRの値は0に設定される。この場合、右側ロストフラグXLostRの値は0であるから、CPUはステップ410にてNoと判定してステップ420に進み、右側分岐路フラグXbnkRの値が1であるか否かを判定する。この場合、右側分岐路フラグXbnkRの値も0であるから、CPUはステップ420にてNoと判定してステップ430に進み、通常時走行支援制御を行う。通常時走行支援制御について具体的に述べると、CPUは、自車両の右側端部の位置が最新の今回得られた画像に基いて選択特定された右側の境界線に所定距離以内にまで近づいたか否かを判定する。更に、CPUは、自車両の右側端部の位置がその右側の境界線に所定距離以内にまで近づいたと判定した場合、警報装置40にその旨を表す警報を発生させる。その後、CPUはステップ495に進み、本ルーチンを一旦終了する。次に、右側ロストフラグXLostRの値は0に維持されているが、右側分岐路フラグXbnkRの値が1に設定された場合即ち、右側分岐路であるとの判定がなされた場合について説明する。この場合、CPUはステップ410にてNoと判定してステップ420に進み、そのステップ420にてYesと判定してステップ440に進む。CPUはステップ440にて、分岐時走行支援制御を行う。この場合、CPUは、最新の今回得られた画像に基いて選択特定された右側の境界線を実際の右側の境界線本線の右側境界線として採用しない。そこで、CPUは、自車両の右側端部の位置が過去の前回までに得られた複数の画像に基いて推定された右側の境界線推定右側境界線に所定距離以内にまで近づいたか否かを判定する。更に、CPUは、自車両の右側端部の位置が推定右側境界線に所定距離以内にまで近づいたと判定した場合、警報装置40にその旨を表す警報を発生させる。その後、CPUはステップ495に進み、本ルーチンを一旦終了する。このように、右側ロストフラグXLostRの値が0であり、且つ、右側分岐路フラグXbnkRの値が1であるとき、CPUは推定右側境界線に基く右側逸脱警報制御を行う。更に、右側ロストフラグXLostRの値が1に設定された場合、CPUはステップ410にてYesと判定してステップ450に進み、ロスト時走行支援制御を行う。より具体的に述べると、CPUは右側逸脱警報制御を停止禁止する。即ち、CPUは警報装置40から右側逸脱の可能性がある旨の警報を発することを禁止する。<分岐路判定右側分岐路判定>CPUは、自車両が右側分岐路本線から右側に分岐して行く分岐路が存在する領域を走行しているか否かを判定するために図5に示したルーチンを実行している。従って、所定のタイミングになると、CPUは図5のステップ500から処理を開始してステップ510に進み、右側分岐路フラグXbnkRの値が0であるか否かを判定する。通常、右側分岐路フラグXbnkRの値は0である。従って、CPUはステップ510にてYesと判定してステップ520に進み、右側分岐路であるか否かを判定する右側分岐路判定を実行する。。ところで、自車両が分岐路のない本線を走行している場合、図2の点PL1と点PR1との距離W1は点PL2と点PR2との距離W2と実質的に等しい。即ち、左右の境界線間の距離は変化しない。これに対し、自車両が分岐路が存在する地点を走行している場合、図2の点PL6と点PR6との距離W6は点PL5と点PR5との距離W5よりも大きく、更に、点PL7と点PR7との距離W7は点PL6と点PR6との距離W6よりも大きい。このように、分岐路においては左右の境界線間の距離が次第に大きくなる。更に、右側分岐路において、左側境界線の車両左右方向の位置は、過去の位置例えば、点PL1~点PL6と現在の位置例えば、点PL7とで殆ど変化しない。これに対し、右側分岐路において、右側境界線の車両左右方向の位置は、過去の位置例えば、点PR1~点PR4と現在の位置例えば、点PR7とで大きく変化する。換言すると、左側境界線については過去の位置と現在の位置との差が小さい連続性が高いのに対し、右側境界線については過去の位置と現在の位置との差が大きい連続性が低い。CPUはこのような事実を利用して分岐路判定を行う。より具体的に述べると、CPUは下記の1式に従って、右側分岐路が存在しているか否かを判定するための指標値右側分岐路指標値BRHを算出する。BRH=POSR-AvePOSR-|POSL-AvePOSL|...1上記1式における各値は以下のとおりである。なお、境界線の位置は車両又は画像の右側を正、左側を負と定義された座標に従って表される。POSR:今回取得された即ち、最新の画像に基く右側境界線の位置AvePOSR:前回以前に取得された即ち、過去の複数の画像に基く右側境界線の位置の平均値POSR~POSRの平均値POSL:今回取得された即ち、最新の画像に基く左側境界線の位置AvePOSL:前回以前に取得された即ち、過去の複数の画像に基く左側境界線の位置の平均値POSL~POSLの平均値なお、AvePOSRは、自車両が分岐路に差し掛かった場合であっても、過去の本線の位置を反映することができるように、r回前の画像からrp回前の画像但し、r、pは整数であり、r>2、p>1である。に基づく右側境界線の位置の平均値であってもよい。即ち、AvePOSRは、POSR~POSRの平均値であってもよい。同様に、AvePOSLは、r回前の画像からrp回前の画像に基づく左側境界線の位置の平均値であってもよい。即ち、AvePOSLは、POSL~POSLの平均値であってもよい。1式の項のうち値|POSL-AvePOSL|は、左側境界線の曲がり方即ち、本線の曲がり方の程度を補償するための項である。一般に、本線が直線路であるとき値|POSL-AvePOSL|は実質的に0になる。また、本線が曲線路であるとき値|POSL-AvePOSL|は、その曲がり方の程度が激しい曲率が大きい、過去の左側境界線位置と現在の左側境界線位置との不連続性が大きいほど大きい正の値となる。従って、値|POSL-AvePOSL|は、本線の曲がり方の程度を示す値となる。更に、値POSR-AvePOSRは、右側境界線の右方向への曲がり方が大きいほど大きくなる値である。よって、右側分岐路指標値BRHは、本線の曲がり方の程度に対して、右側境界線が右方向にどの程度曲がっているかを示す値であり、本線から分岐する右側分岐路が存在している場合に車両が本線に沿って進行するに連れて大きさ絶対値が大きくなる値である。従って、この右側分岐路指標値BRHが所定の閾値を超えたとき、本線から右側方向に分岐する分岐路が存在していると判定することができる。即ち、右側分岐路指標値BRHを用いることにより、分岐路が存在していること及びその分岐路が右側分岐路であることを知ることができる。また、右側分岐路指標値BRHは、前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差の大きさ|POSL-AvePOSL|を基準とした値であって前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差POSR-AvePOSRに応じた値であり、前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置に対してより右側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値である。なお、CPUは、下記の2式に従って、分岐路指標値BH1を算出してもよい。BH1=POSR-AvePOSR-POSL-AvePOSL...2この分岐路指標値BH1は、右側境界線が右方向へ広がるほど大きくなり、且つ、左側境界線が右方向へ広がるほど小さくなる左側境界線が左方向へ広がるほど大きくなる値である。即ち、分岐路指標値BH1は、左右一対の境界線の広がり度合いを示す分岐路指標値であると言うこともでき、本線から分岐する分岐路が存在している場合に車両が本線に沿って進行するに連れて大きさ絶対値が大きくなる値である。但し、分岐路指標値BH1は、右側境界線が右方向へ広がった場合及び左側境界線が左方向へ広がった場合の何れの場合においても大きくなるので、分岐路指標値BH1が所定の閾値以上となったとき分岐路が存在すると判定することはできるが、それが左右のどちら側の分岐路であるのかは判定できない。よって、分岐路指標値BH1を用いて分岐路判定を行う際には、分岐路判定がなされた場合において値POSR-AvePOSRと値AvePOSL-POSLを比較し、値POSR-AvePOSRが値AvePOSL-POSLよりも大きければ右側分岐路であり、値POSR-AvePOSRが値AvePOSL-POSLよりも小さければ左側分岐路と判定する必要がある。再び図5を参照すると、CPUは、ステップ520にて右側分岐路指標値BRHを取得し、更に、その右側分岐路指標値BRHが第1閾値A1以上であるか否かを判定する。このとき、自車両が右側分岐路存在領域を走行していなければ、右側分岐路指標値BRHは第1閾値A1よりも小さい。この場合、CPUはステップ520にてNoと判定し、ステップ595に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、右側分岐路フラグXbnkRの値は0に維持される。これに対し、自車両が右側分岐路存在領域を走行していると、右側分岐路指標値BRHが第1閾値A1以上となる。よって、CPUはステップ520にてYesと判定してステップ530に進み、右側分岐路フラグXbnkRの値を1に設定し、ステップ595に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、図4のステップ440の分岐時走行支援制御が実行される。この状態においてCPUが再び図5のステップ500から処理を開始すると、CPUはステップ510にてNoと判定してステップ540に進み、次に述べる第1判定条件が成立しているか否かを判定する。第1判定条件右側分岐路フラグXbnkRの値が0から1へ変化後即ち、右側分岐判定がなされた後に第1所定数のフレーム例えば、5フレーム、即ち、0.5秒以上経過しており、且つ、右側の車線境界線が第2所定数のフレーム例えば、5フレーム、即ち、0.5秒連続で検出された。なお、右側分岐判定がなされた時点は、便宜上、第1時点とも称呼される。また、第1所定数のフレームを取得するのに要する時間は、便宜上、第1所定時間とも称呼される。加えて、第1時点から第1所定時間が経過した時点より更に第2所定数のフレームを取得するのに要する時間が経過した時点は、便宜上、第2時点とも称呼される。また、第2所定数のフレームを取得するのに要する時間は、便宜上、第2所定時間とも称呼される。更に、所定数のフレーム以上経過とは、所定数のフレームを取得するのに要する時間が経過と同義である。現時点は右側分岐判定がなされた直後であるので、第1判定条件は成立しない。従って、CPUはステップ540にてNoと判定してステップ550に進み、次に述べる第2判定条件が成立しているか否かを判定する。第2判定条件右側分岐路フラグXbnkRの値が0から1へ変化後即ち、右側分岐判定がなされた後から第1所定数のフレーム例えば、5フレーム、即ち、0.5秒以内であり、且つ、右側分岐路指標値BRHが第2閾値A2よりも小さい。但し、第2閾値A2は第1閾値A1よりも小さい。いま、自車両が実際に右側分岐路存在領域を走行していると仮定する。この場合、右側分岐路指標値BRHは第1閾値A1よりも大きい状態が続くので、第2閾値A2よりも小さくならない。よって、CPUはステップ550にてNoと判定してステップ560に進み、次に述べる第3判定条件が成立しているか否かを判定する。第3判定条件右側分岐路フラグXbnkRの値が0から1へ変化後即ち、右側分岐判定がなされた後に第1所定数のフレーム例えば、5フレーム、即ち、0.5秒以上経過しており、且つ、右側分岐路指標値BRHが第3閾値A3よりも小さく、且つ、右側の車線境界線が第3所定数のフレーム例えば、3フレーム、即ち、0.3秒連続で検出された。但し、第3閾値A3は、第1閾値A1以下であり且つ第2閾値A2よりも大きい。更に、第3所定数は第2所定数よりも小さい。なお、第3所定数のフレームを取得するのに要する時間は、便宜上、第3所定時間とも称呼される。現時点は右側分岐判定がなされた直後であるので、第3判定条件は成立しない。従って、CPUはステップ560にてNoと判定し、ステップ595に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。よって、右側分岐路フラグXbnkRの値は1に維持される。ところで、図7に示したように、本線Hを示す右側の白線のうちの一つ71が他の白線に比べて右側に開いた状態にて描かれていると、右側分岐路指標値BRHが第1閾値A1以上となる場合が発生する。この場合、CPUはステップ520にてYesと判定するから、右側分岐判定がなされ、右側分岐路フラグXbnkRの値が1に設定される。この場合、従来装置は、第1判定条件のみにより右側分岐判定を終了していたので、少なくとも第1所定数と第2所定数の和例えば、55=10のフレームを取得するのに要する時間1秒が経過するまで、右側分岐路存在領域でないにも関らず、分岐時走行支援制御が継続されていた。これに対し、本走行支援装置は、第1判定条件に加え、第2判定条件を採用している。従って、右側分岐判定がなされた直後において第1所定数と第2所定数の和のフレームを取得するのに要する時間が経過する前であっても、右側分岐判定が誤判定であった場合には、直ちに分岐時走行支援処理モードを終了し、通常時走行支援処理モードへと移行することができる。即ち、自車両が実際には右側分岐路存在領域を走行していないと、右側分岐路フラグXbnkRの値が0から1に変更された後に第1所定数のフレームが取得される時間が経過する前であっても、右側分岐路指標値BRHが第2閾値A2よりも小さくなる。よって、この場合、第2判定条件が成立するので、CPUはステップ550にてYesと判定してステップ570に進み、右側分岐路フラグXbnkRの値を0に設定する。更に、CPUはステップ580にて右側ロストフラグXLostRの値を0に設定し、ステップ595に進む。この結果、本走行支援装置は、右側分岐判定が誤判定であった場合、従来装置に比較して短時間内に通常時走行支援制御を再開することができる。その結果、より正確な右側逸脱警報制御を行うことができる。更に、従来装置によれば、第2所定数の連続するフレームにおいて右側境界線が検出できなければ、後述するように、右側境界線ロスト状態右側境界線を検出できない状態となり境界線ロスト時制御が実行されて右側逸脱警報制御が停止されてしまう。なお、このような事態は、例えば、第1所定数のフレームを取得する時間が経過した後に表れる白線例えば、図7の白線72,73の鮮明度が良好でない場合等において発生する。これに対し、本走行支援装置は、第1判定条件及び第2判定条件に加え、第3判定条件を採用している。より具体的に述べると、CPUは、第3判定条件が成立すると、ステップ560にてYesと判定してステップ570に進み、右側分岐路フラグXbnkRの値を0に設定する。更に、CPUはステップ580にて右側ロストフラグXLostRの値を0に設定し、ステップ595に進む。この結果、本走行支援装置は、右側分岐判定がなされた第1時点から第1所定数のフレームを取得するのに要する時間が経過した後に右側分岐路指標値BRHが第3閾値A3よりも小さければ、第2所定数例えば、5フレームよりも小さい第3所定数例えば、3フレームの連続するフレームにおいて右側境界線が検出されたとき、右側分岐判定を終了して通常時走行支援制御を再開することができる。従って、無用な分岐時走行支援制御が継続される可能性及び/又は境界線ロスト時制御が実行される可能性を低減することができる。なお、第2判定条件及び第3判定条件が成立しない状態において第1判定条件が成立すると、CPUはステップ540にてYesと判定してステップ570及びステップ580に進む。これによれば、従来装置と同様のタイミングにて、通常走行支援制御が再開される。<右側境界線ロスト判定>前述したように、CPUは、右側境界線を見失った状態右側境界線ロスト状態となったか否かを図6のルーチンを実行することにより判定している。より具体的に述べると、CPUは所定のタイミングにてステップ600から処理を開始してステップ610に進み、右側ロストフラグXLostRの値が0であるか否かを判定する。このとき、右側ロストフラグXLostRの値が1であれば、CPUはステップ610にてNoと判定し、ステップ695に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。これに対し、右側ロストフラグXLostRの値が0であれば、CPUはステップ610にてYesと判定してステップ620に進み、右側分岐路フラグXbnkRの値が1である状態がロスト判定時間TLost以上継続しているか否かを判定する。このロスト判定時間TLostは第1所定数と第2所定数の和のフレームを取得するのに要する時間に比べて十分に長い時間に設定されている。このとき、右側分岐路フラグXbnkRの値が1である状態がロスト判定時間TLost未満であれば、CPUはステップ620にてNoと判定し、ステップ695に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。また、右側分岐路フラグXbnkRの値が1である状態がロスト判定時間TLost以上継続していると、CPUはステップ620にてYesと判定してステップ630に進み、右側ロストフラグXLostRの値を1に設定する。その結果、図4のステップ450にてロスト時走行支援制御右側境界線に対する逸脱警報制御の停止がなされる。なお、右側ロストフラグXLostRの値は、1に設定された後、図5の第1判定条件ステップ540及び第3判定条件ステップ560が成立すれば、ステップ580にて0に設定される。以上、説明したように、本発明の実施形態に係る車両走行支援装置は、車両に搭載されるとともに同車両の進行方向の路面を所定時間が経過する毎に撮像する撮像手段カメラ21、図3のステップ310と、前記撮像手段により撮像された画像に基いて前記路面の左側境界線及び右側境界線を検出する境界線検出手段図3のステップ320乃至ステップ340と、本線から分岐する分岐路が存在している場合に前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値上記1式による分岐路指標値BRH及び上記2式による分岐路指標値BH1を前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて取得し、同取得した分岐路指標値の大きさが第1閾値A1以上であるとき前記分岐路が存在していると判定するとともに前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定し図5のステップ520及びステップ530、前記分岐路が存在していると判定された第1時点から第1所定時間が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により第2所定時間以上に渡り連続して検出される第2時点にて前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が存在していないと判定する上記第1判定条件、図5のステップ540分岐路判定手段と、前記分岐路が存在していないと判定されている場合には前記車両の走行を支援するための走行支援制御として前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基づいて検出される左側境界線及び右側境界線に基く通常時走行支援制御を実行するとともに図4のステップ420及びステップ430、前記分岐路が存在していると判定されている場合には前記走行支援制御として前記最新画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側とは反対側の境界線と前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側の境界線とに基く分岐時走行支援制御を実行する図4のステップ420及びステップ440走行支援手段と、を備える車両走行支援装置において、前記分岐路判定手段は、前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが前記第1閾値A1以下である分岐判定終了閾値第2閾値A2、第3閾値A3よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成されている上記第2判定条件、図5のステップ550及びステップ570、上記第3判定条件、図5のステップ560及びステップ570。従って、分岐路指標値に基づく分岐路判定が誤ってなされた場合であっても、その分岐路判定を短時間にて取り消すことができるので、分岐時走行支援制御が継続されること或いはロスト時走行支援制御が不必要な場合に行われることを回避することができる。本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、CPUは左側分岐路指標値BLHを下記の3式に基づいて算出し、これを分岐判定左側分岐判定に使用してもよい。BLH=-POSL-AvePOSL-|POSR-AvePOSR|...3この値BLHも、本線から分岐する分岐路左分岐路が存在している場合に車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値である。更に、この値BLHは、前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差の大きさ|POSR-AvePOSR|を基準とした値であって前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差POSL-AvePOSLに応じた値であり前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置に対してより左側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値である。なお、CPUは、値BLHを下記の4式に従って求めるとともに、その値BLHが第1閾値A1の符号を逆転した値即ち、-A1以下であるとき左側分岐路が存在すると判定してもよい。更に、第2閾値及び第3閾値も第1閾値と同様に符号が反転された上で用いられる。BLH=POSL-AvePOSL-|POSR-AvePOSR|...4更に、CPUは、図8に示したように、過去の複数の画像に基づいて取得された右側境界線を延長した線Raに対する最新の画像に基づいて取得された右側境界線Rbの角度φR但し、φRは時計方向を正の向きとするを求めるとともに、過去の複数の画像に基づいて取得された左側境界線を延長した線Laに対する最新の画像に基づいて取得された左側境界線Lbの角度φL但し、φLは反時計方向を正の向きとするを求め、これらの和φRφLを分岐路指標値として用いてもよい。この場合、CPUは、φR及びφLうち大きい角度を有する側に分岐路があると判定するように構成されることもできる。この和φRφLは、左側境界線及び右側境界線の何れか一方に対する他方の広がり度合いが大きいほど大きくなる値であり、本線から分岐する分岐路が存在している場合に車両が本線に沿って進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値である。加えて、CPUは、右側分岐路指標値としてφR-|φL|を使用してもよく、左側分岐路指標値としてφL-|φR|を使用してもよい。加えて、上記実施形態における走行支援制御は車線逸脱警報制御であったが、本発明は車線維持制御にも適用することができる。"