"ワークの組立作業が可能な少なくとも1つのロボットアームと、前記ロボットアームが固定される架台と、を備え、前記ロボットアームがワークを把持してワーク搬送方向に搬送する組立装置において、前記架台を囲うように配置された骨組み構造の枠体と、前記枠体の上部に固定され、前記ロボットアームによる作業領域を含む領域を撮像可能なカメラと、を備え、前記架台と前記枠体とが互いに非接触状態で床面に固定され、前記枠体は、平面視でワーク搬送方向と平行な短辺と、ワーク搬送方向と直交する長辺とを有する直方体形状に形成され、平面視で前記枠体の長辺の長さが、前記ロボットアームがワーク搬送方向と直交する方向に前記架台から突出する最大の長さと、前記架台のワーク搬送方向と直交する方向の長さとの和以上に設定されていることを特徴とする組立装置。前記枠体の上部であって前記カメラの上方に天板が設けられていることを特徴とする請求項1に記載の組立装置。前記枠体の枠側面には、ワークの搬入又は搬出のための開口部を有する側板が設けられていることを特徴とする請求項2に記載の組立装置。前記天板には、前記枠体で囲まれた空間に清浄空気を送るためのダクトが設けられていることを特徴とする請求項2又は3に記載の組立装置。前記枠体には、ワークが載置される作業台が前記架台と非接触状態で固定されていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の組立装置。前記枠体は、前記カメラが固定される内枠体と、前記内枠体を囲うように前記内枠体と間隔をあけて配置された外枠体と、を有して構成され、前記外枠体は、平面視でワーク搬送方向と平行な短辺と、ワーク搬送方向と直交する長辺とを有する直方体形状に形成され、平面視で前記外枠体の長辺の長さが、前記ロボットアームがワーク搬送方向と直交する方向に前記架台から突出する最大の長さと、前記架台のワーク搬送方向と直交する方向の長さとの和以上に設定されてなることを特徴とする請求項1乃至5いずれか1項に記載の組立装置。請求項1乃至6のいずれか1項に記載の組立装置を複数備え、前記複数の組立装置がワーク搬送方向に沿って並べて配置されていることを特徴とする生産システム。しかしながら、従来の組立装置では、筐体の側壁にロボットアームを固定しているため、筐体がロボットアームの揺れに対して不安定となる。また、天井部に設けられたカメラには、ロボットアームの揺れによりワークが受ける振動と異なる振動が付与され、この振動によりカメラの検知精度が低下してしまう問題があった。これを避ける方法としては、カメラの揺れが収束するのを待って、カメラによる撮像を行う方法が考えられる。しかし、天井面の高さは、ロボットアームの作業空間を確保する必要性から、ある程度の高さを取る必要がある。そのため、筐体の揺れの周期が大きくなり、筐体が一度振動を始めるとカメラの揺れの収束時間が長いという問題があった。その結果、カメラの揺れが収まるまで待っていると、ロボットアームによる作業を停止させる時間が長くなり、生産タクトの低下を招いていた。そこで、本発明は、ロボットアームの作業領域を撮像するカメラの振動を抑制することができる組立装置及びこれを用いた生産システムの提供を目的とするものである。本発明は、ワークの組立作業が可能な少なくとも1つのロボットアームと、前記ロボットアームが固定される架台と、を備え、前記ロボットアームがワークを把持してワーク搬送方向に搬送する組立装置において、前記架台を囲うように配置された骨組み構造の枠体と、前記枠体の上部に固定され、前記ロボットアームによる作業領域を含む領域を撮像可能なカメラと、を備え、前記架台と前記枠体とが互いに非接触状態で床面に固定され、前記枠体は、平面視でワーク搬送方向と平行な短辺と、ワーク搬送方向と直交する長辺とを有する直方体形状に形成され、平面視で前記枠体の長辺の長さが、前記ロボットアームがワーク搬送方向と直交する方向に前記架台から突出する最大の長さと、前記架台のワーク搬送方向と直交する方向の長さとの和以上に設定されていることを特徴とするものである。本発明によれば、ロボットアームが固定された架台と、カメラが固定された枠体とが非接触状態で床面に固定されるので、ロボットアームが揺れたとしても、枠体にその揺れが伝達されるのを抑制することができ、カメラの振動を抑制することができる。更に、枠体は、平面視で枠体の長辺方向の長さが、ロボットアームがワーク搬送方向と直交する方向に架台から突出する最大の長さと、架台の長さとの和以上に設定されているので、架台の設置面積よりも広い設置面積で床面に設置される。その結果、枠体は振動に対してより安定した状態となり、カメラの振動を効果的に抑制することができる。以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。[第1実施形態]図1は、本発明の第1実施形態に係る生産システムに組み込まれる組立装置の概略構成を示す斜視図である。なお、本第1実施形態では、被加工物であるワークWをレンズ鏡筒とし、これに、各種の部品等の別のワークW1を組み付ける場合について説明するが、これに限るものではなく、本発明の技術的思想範囲内において任意に変更可能である。また、以下の説明に用いる図面においては、各構成をわかりやすくするため、実際の構造と各部において、縮尺や数値を異ならせている。図1に示す組立装置以下ロボットステーションという100は、2つのロボットアーム101,102と、ロボットアーム101,102が固定される架台103と、架台103を囲う骨組み構造の枠体以下、ブースという104とを備えている。また、ロボットステーション100は、カメラ106と、照明107と、カメラ106及び照明107をブース104に固定するためのカメラ固定機材105とを備えている。これらロボットアーム101,102、架台103、ブース104、カメラ固定機材105、カメラ106及び照明107で、1つのユニットを構成している。各ロボットアーム101,102は、6軸のロボットアームであり、各ロボットアーム101,102の先端部には、各種作業に応じて様々なエンドエフェクターを取り付けることができる。ここでいうエンドエフェクターとは、人間でいう指に相当する部分である。例えば、ロボットアーム101には、細かい作業を可能にするピンセットを備えるピンセットハンドがエンドエフェクターとして装着されている。また、ロボットアーム102には、レンズ鏡筒等の比較的大きな部材の搬送を請け負うグリッパーハンドがエンドエフェクターとして装着されている。これにより、ロボットアーム101,102は、ワークW,W1の組立作業が可能である。なお、ロボットアーム102は、ワークを把持して旋回することで、ロボットアーム102のワーク搬送方向Tの下流に配置された架台等不図示にワークを搬送することが可能である。架台103には、ロボットアーム101,102の基端部が固定されている。架台103は、ロボットアーム101,102が各種作業を行うためのワークスペースを提供する箱体である。本第1実施形態では、架台103の天盤103aがワークスペースの役目を果たし、天盤103aは正方形状になっている。天盤103aの4隅部のうちの対角関係にある2隅部分に、1本ずつ、合計2本のロボットアーム101,102の基端部が固定されている。なお、架台103は、ステンレス製の支柱と側面板と天盤103aで構成されるが、ロボットアーム101,102は、ステンレス製の支柱に天盤103aを介して強固に固定されている。ロボットアーム101,102は、ロボットアーム101,102の固定箇所を除く、架台103の天盤103a全域をワークスペースとして利用することができる。この天盤103aには、ロボットアーム101,102が使用できる各種の加工ツール等を載置するための台座や、部品入れておくトレイ等を固定できるように、一定間隔で穴が設けられている。この穴に、各種の台座やトレイ等を固定することで、一定精度の位置が確保できる構成になっている。また、天盤103aには、キャリブレーションに使用するマーカー不図示が刻まれていてもよい。そのマーカーが形成される位置は、天盤103aの4隅部のうちロボットアーム101,102を固定した2隅部以外の残りの2隅部の近傍が好ましい。ここで、架台103の天盤103aにおけるワークスペースのうち、中央部は、一対のロボットアーム101,102で組み付け作業等の協調作業を行うための作業領域209であり、ワークWが載置される。なお、作業領域209の中心には、鏡筒の中心点と照合させるマーカーが付けられている。また、天盤103aのワーク搬送方向上流端部は、隣接するロボットステーション100から搬送されたワークWを仮置きする領域201であり、ワークW1が組み付けられる前のワークWが仮置きされる。また、一対のロボットアーム101,102が配置される天盤103aの2隅部以外の2隅部のうち、一方の隅部近傍の上方には、ワークWに組み付けるワークW1が供給される部品供給装置210が配置されている。そして、天盤103aの一方の隅部には、ワークW1が載置されるトレイ203が配置されている。また、天盤103aの他方の隅部には、ワークW1をワークWに組み付ける際に接着剤を塗布するための塗布装置208が載置される台207が配置されている。本第1実施形態では、ロボットステーション100は、ロボットアーム101,102に内蔵されているモータの制御を行うために、モータに出力する指令値を生成するコントローラ108を備えている。このコントローラ108は、架台103の箱体内部に配置されている。また、ロボットステーション100は、カメラ106に撮像させ、その撮像した画像を処理する画像処理装置109を備えている。この画像処理装置109も、架台103の箱体内部に配置されている。ここで、ロボット制御に伴うロボットアーム101,102自体が持つ公差、被加工物や部品等のワークW,W1自体が持っている公差、熱や光等による外乱で生まれるさまざまな公差が存在する。コントローラ108は、画像処理装置109の処理結果に基づきロボットの指令値を補正することで、これら公差を許容公差内に収束させる。架台103は床面に設置される。ここで、ロボットアーム101,102、コントローラ108及び画像処理装置109を含む架台103の総重量は相当な重量になるため、架台103の底面には、架台103の移動用のキャスター103bが取り付けられている。また、架台103には、架台103を床面に設置したときに架台103が安定するように、床面に固定するためのネジ式の固定金具103cが装着されている。この固定金具103cは、床面に打ち込まれた不図示のアンカーボルトにより床面に固定され、ロボットアーム101,102の稼動に伴う振動を最小限に抑えることができる。枠体であるブース104は、架台103のワークスペースである天盤103aに対してカメラ撮像面が平行になるようにカメラ106を固定するための剛性を持つ支柱及び梁により組み上げられた直方体形状の骨組体である。この骨組み構造のブース104は、平面視長方形の天板104aと、天板104aから下方に垂直に延びる4本の支柱104bと、隣り合う支柱104bの下端同士を連結する4つの梁104cとを有している。また、ブース104は、2つの支柱104b間に配置され、2つの支柱104bを連結する長辺方向Yに平行な一対の梁104d,104eを複数有している。一対の梁104eはブース104の上部に設けられ、残りの一対の梁104dはブース104の上下略中央部に設けられている。ブース104は、この骨組み構造により、平面視で長辺yと短辺xとを有する直方体形状に形成されている。そして、ブース104は、平面視で短辺xがワーク搬送方向Tと平行となるように平面視で長辺yがワーク搬送方向Tと直交するように配置されている。なお、4本の支柱104bの下端には、移動用のキャスター104fが取り付けられている。また、4本の支柱104bの下端には、床面に打ち込まれた不図示のアンカーボルトにより床面に固定される固定金具104gが取り付けられている。これによりブース104は架台103と非接触状態で床面に固定されている。カメラ106は、ロボットアーム101,102の協調作業を行う作業領域209を含む天盤103a全領域を見渡せる画角で、かつ、カメラ106の光軸が天盤103aに垂直になるように、ブース104の上部にカメラ固定機材105で固定される。カメラ固定機材105は、ブース104の梁104eの溝を用いて平行度を確保するとともに、必要な位置にネジ止めで固定される。また、カメラ固定機材105は、カメラ106を固定するとともに、照明107も固定できるようになっている。本第1実施形態では、照明107は、カメラ106のレンズの周囲に配置された方環状のLED照明であり、作業領域209上のワークWに対して、均一な光を照射する。カメラ106は、広い視野を有する必要があるため、高画素タイプであることが好ましい。具体的には、10Mピクセル以上であることが好ましく、カメラ106と画像処理装置109の間は、FA用の一般規格であるカメラリンク規格で接続を行っている。このようにカメラ106をブース104に固定したことで、カメラ106は架台103の作業領域209を含むワークスペースである天盤103a全領域を撮像可能となる。図2は、組立装置ロボットステーションを上部から見下ろした概略図であり、架台103とロボットアーム101,102とブース104との位置関係と、カメラ106の設置位置関係とを示している。図2中、点P1はロボットアーム101の第1軸の回転中心を示し、点P2はロボットアーム102の第1軸の回転中心を示している。また、範囲E1は、ロボットアーム101の第1軸を回転させた場合、ロボットアーム101のエンドエフェクターが最大到達する可動範囲を示している。同様に、範囲E2は、ロボットアーム102の第1軸を回転させた場合、ロボットアーム102のエンドエフェクターが最大到達する可動範囲を示している。図2では、ロボットアーム101,102の第1軸の可動回転範囲は、架台103の天盤103a隅部から中心部に向かう方向を基準として±90度、つまり180度である。また、ロボットアーム101,102とエフェクターの可動範囲E1,E2が短辺方向Xにブース104から突出しているが、これはロボットアーム101,102がワークWの搬送手段も兼ねているためである。ブース104は、ブース104,架台103及びロボットアーム101,102が振動したとしても、架台103及びロボットアーム101,102と接触しない大きさに形成されている。具体的には、図2に示すように、各ロボットアーム101,102が平面視で長辺方向Yに架台103から突出する最大の長さをY1、架台103のワーク搬送方向Tと直交する方向の長さをY2、支柱104bのワーク搬送方向Tと直交する方向の幅をY3とする。そして、ブース104の長辺yの長さが、ロボットアーム101,102がワーク搬送方向Tと直交する方向に架台103から突出する最大の長さY1×2と、架台103のワーク搬送方向Tと直交する方向の長さY2との和以上に設定されている。つまり、ロボットアーム101,102が旋回したときに、ロボットアーム101,102がブース104からワーク搬送方向Tと直交する方向に突出しなければよい。なお、本第1実施形態では、ロボットアームが2つあるので、Y1×2としているが、ロボットアームが1つの場合には、ロボットアームが架台103から突出する最大の長さはY1である。本第1実施形態では、ブース104の長辺yの長さは、Y1×2Y2Y3×2に設定されている。これにより、ロボットアーム101,102がブース104からワーク搬送方向Tと直交する方向に突出せず、また、支柱104bの幅Y3の分、余裕があるため、ブース104の短辺x側の枠側面に側板等を設けたとしても、側板に接触するのが回避される。また、ブース104の大型化も抑制される。また、ブース104の高さは、ロボットアーム101,102の最大到達高さ架台103の高さカメラ106の設置のための寸法支柱104bの幅を高さ寸法としている。そして、架台103をブース104の設置エリアの中央部に設置している。これにより、図2に示すように、架台103とブース104との間に、破線領域305,306で示す空間が形成される。この破線領域305,306の空間を設けたことにより、ロボットアーム101,102がブース104から長辺方向Yに突出するのを防いでおり、ブース104の占有面積が広がることになる。その結果、ブース104は揺れに強い構造になる。図3は、組立装置ロボットステーションを複数台組み合わせた生産システムの斜視図である。生産システム以下、ロボットセルという200は、ロボットステーション100を複数備えて構成される。つまり、複数のロボットステーション100がワーク搬送方向Tに沿って並べて配置されてロボットセル200が構築されている。したがって、破線領域305,306図2は、架台103に対してワーク搬送方向Tと直交する方向に設けられ、ワーク搬送方向Tと平行な方向には、同一構成のロボットステーション100が配置されることとなる。互いに隣接する2つのブース104は、長辺y側の枠側面同士が互いに向かい合うように配置されている。これにより、ロボットアーム102で隣のロボットステーション100次の工程にワークWを搬送することが可能となる。なお、図3に示す隣接する架台103,103同士の隙間は、2つの支柱104bの幅よりも僅かに大きい程度であり、隣接する架台103,103同士の間に人間が入りこむ余地はなく問題はない。また、ブース104の支柱104bには、不図示の扉や柵を容易につけることができ、柵等の構築が安価に構築できる。ロボットステーション100では人セルが比較対象となるため、設置面積が非常に厳しく制限される。例えば鏡筒の組立てにおいては、人セルの作業者1人分のワークスペースは、50cm角程度になる。ロボットステーション100において同様に対応すると、6軸のロボットアーム101,102が移動するためのスペースを確保するためには、ブース104は高さ方向に長い直方体形状となる。このため、一旦振動が始まれば、ブースには周期の長い振動が発生する。しかしながら、本第1実施形態では、ブース104と架台103とを独立して床面に固定しているので、ロボットアーム101,102や架台103が、ブース104の支柱104bの一部に接触することがない。そのため、ロボットアーム101,102や架台103の振動が直接ブース104に伝わることを防ぐことができる。したがって、ロボットアーム101,102を固定する架台103と、カメラ106を固定するブース104とを接触させずに互いに独立して床面に固定することで、カメラ106の振動を抑えることができる。そして、ブース104は、直方体形状であるので重心が低く、占有面積底面積の大きさに相関して振動に対する安定度が増し、カメラ106の振動をより効果的に抑えることができる。更に、図3に示すように、複数のブース104が並べられているので、各ブース104は、ロボットセル全体として振動に対してより安定する。なお、被加工物の搬入と加工物の搬出には、2つの方法が考えられる。1つは、柵を設けた上で人間がトレイで搬入搬出する方法、もう1つは、図3に示すように、床のテープ153などで自動的に動く、自動搬送台車151,152等による搬入、搬出である。これらの方法は、いずれを用いても良いが、自動搬送台車151,152の利用が好ましい。また、本第1実施形態では、ブース104の上部天井部には、天板104aが配置されている。この天板104aは、アルミ板等の板材に乱反射防止の黒色アルマイト処理され、カメラ106の上方に配置されている。この天板104aは、ロボットステーション100の設置する工場の屋内照明による外乱を遮る効果がある他、工場に浮遊するゴミ塵等が、ワークWに付着するのを防ぐ効果がある。また、この天板104aを設けたことにより、ブース104の機械的強度が向上し、カメラ106の振動をより効果的に抑えることができる。ところで、ロボットアーム101,102を動作させる際に、カメラ106の撮像画像を用いて画像処理を行い、指令値を補正するキャリブレーションという作業が必要になる。これは、カメラ106自体の取り付け精度には限りがあり、そのままでは、目的とする測定精度を得ることができないためである。キャリブレーションの作業も、大きくわけて2種類ある。1つはカメラ106自体の歪みや、取り付け位置による煽り等を補正する、いわゆるカメラパラメータキャリブレーションである。もう1つは、カメラ106による測定で得たカメラ106の座標位置とロボットアーム101,102の座標位置との関係式を構築するカメラ-ロボット座標間キャリブレーションである。カメラパラメータキャリブレーションには、公知の校正チャートを用いる。まず、架台103上であって、少なくとも1直線上にない3ケ所の位置に校正チャートを置く。そして、校正チャートの各々の映像を撮り、校正チャートの既知の寸法情報から、カメラ106の映像面の歪曲や、カメラ106取り付け時に生じた煽り、カメラ座標の1画素あたりの寸法情報等を取得する。架台103とロボットアーム101,102間の位置関係はメカ精度で保証されている。そこで、前述の架台103に刻まれたキャリブレーションマーク校正チャートの映像を撮ることで、そこのカメラ座標情報と架台103の既知の位置情報から、カメラ-ロボット座標間の位置関係を知りことができる。そして、これを用いて修正したロボット座標指令を、ロボットアーム101,102に伝えることで、ワークWとロボットアーム101,102の間に発生した公差をキャンセルすることができるようになる。各種の作業工程には、この原理を応用することができる。なお、ロボット座標側のマーカーは、架台103にある必然性はない。架台103とロボットアーム101,102の位置関係がメカ精度で保証されるなら、マーカーは、ロボットアーム側に設けていても何ら問題ない。以上、本第1実施形態によれば、ロボットアーム101,102が固定される架台103と、カメラ106が固定されるブース104とが別体に非接触状態で床面に固定されている。したがって、ロボットアーム101,102及び架台103が振動しても、その振動がブース104に伝達するのを防ぐことができる。そして、架台103上に載置してある被加工物であるワークW、部品であるワークW1、ツールである塗布装置208と間の相対的位置関係は、揺れがあっても何ら変化しない。そのため、振動が収束しない状態であっても、カメラ106による撮像が可能であり、撮像画像に基づき画像処理装置109が画像処理をした際には、揺れに影響を受けずに位置情報相対的な位置関係を精密に測定することができる。なお、ブース104に取り付けるカメラは1台である必然性はない。例えば、図4のように、ブース104の上部天井部に2台のカメラ106,106Aを配置し、1台のカメラ106は、架台全域を視野にする広域カメラグローバルカメラとしてもよい。そして、もう1台のカメラ106Aは、被加工物であるワークWに部品であるワークW1を組み付ける作業領域209を視野とする狭視野カメラローカルカメラとして中央部に配置してもよい。そして、作業、作業に応じて、必要な分解能を、使い分けるようにしてもよい。ここで、グローバルカメラ106を、ブース104の上部天井部の中央部からずれた位置に設けるため、グローバルカメラ106を、図4のように、斜めに取り付けてもよい。つまり、ローカルカメラ106Aは、作業領域209の直上であるブース104の中央部に配置され、グローバルカメラ106は、中央部からずれた位置に配置される。したがって、グローバルカメラ106は、カメラ106の光軸が架台103の天盤103aの中心位置を通るように角度をつけて固定されている。これにより、グローバルカメラ106の視野を、一部に偏ることなく割りつけることができる。なお、カメラ自体の大きさが小さければ、上記のように配置する必要はなく、天井部の中心付近に、架台天盤とカメラの光軸が、共に垂直になるように、カメラを2台並べて配置してもよい。これら、グローバルカメラとローカルカメラの差は、視野範囲のみであり、必要な精度に応じて、適切な分解能を提供するために2台に分けたにすぎない。従って、必要な精度が、架台天盤全域を視野範囲とするカメラ分解能で達成できる場合は、1つのカメラで実現できる。次に、図1及び図4を参照しながら、ロボットステーション100による鏡筒組立ての1工程の動作である、グローバルカメラ106及びローカルカメラ106Aによる撮像動作と、画像処理装置109における画像処理動作とを説明する。ロボットステーション100を稼働させるにあたっては、まず、グローバルカメラ106単体のキャリブレーションと、グローバルカメラ106とロボットアーム101,102に装着したエンドエフェクターとのキャリブレーションを実施する。そして、同様にローカルカメラ106Aについてもキャリブレーションを実施する。手順は、以下の要領で行う。1グローバルカメラ106の視野範囲内であって、架台天盤103aの作業領域209の一部に、キャリブレーションプレートを3枚、一直線上とならない位置で載置する。2次に、画像処理装置109のキャリブレーションプログラムを起動する。このプログラムの起動により、3枚のキャリブレーションプレートを自動撮像し、この画像情報を用いて、公知のキャリブレーション手法により、カメラ単体のカメラパラメータ補正値を算出する。3次に、キャリブレーションプレートを取り去る。その上で、カメラ-ロボットアーム間のキャリブレーションプログラムを起動する。このプログラムの起動により、カメラ106に撮像させ、撮像画像から天盤103aに刻まれたマークを読み取り、天盤103aの既定位置から所定位置のロボットアーム101,102のエンドエフェクターの位置関係を算出し、カメラ座標からの変換式を得る。4上記キャリブレーションを、ローカルカメラ106Aについても、同様に行う。このようにして、カメラ106,106Aと、ロボットアーム101,102との位置関係の関係式を構築する。次に、上記の関係式に基づき、各座標の補正を行いつつ、ロボットステーション100に設置されたロボットアーム101,102とエンドエフェクターが、あらかじめプログラムされた教示動作を実行する。本第1実施形態の具体的な教示動作は、下記のとおりである。1ロボットアーム102を動かして、隣接するロボットステーション100から送られてきた鏡筒であるワークWを、エンドエフェクターで把持し、組付けを行う作業領域209に搬送し、所定の位置に固定する。このとき使用するのは、グローバルカメラ106である。グローバルカメラ106は、被加工物を仮置きする領域201にあるワークWと、作業領域209に取り付けられたマーカーを同時に撮像する。撮像した画像は、画像処理装置109に送られ、鏡筒であるワークWの中心座標と、マーカーの中心座標を算出し、相対座標がコントローラ108に伝えられる。マーカーの位置は、ロボット座標と既知の精度で関係つけられているため、コントローラ108が、前述した関係式と相対座標で補正した鏡筒であるワークWの中心位置のロボット座標に基づきロボットアーム102に指令値を出力する。これにより、ロボットアーム102は、領域201に仮置きされているワークWを挟み込むための位置に移動して、ワークWを掴み、その後は、ロボットアーム102によって、マーカーの位置にワークWを移動させ、そこで、リリースされる。2ワークWが作業領域209の所定位置に固定されると、ロボットアーム101を動かして、ワークWから張り出している配線部材をエンドエフェクターで把持してワークWの上部位置に折り返す。このとき使用するのはローカルカメラ106Aである。ローカルカメラ106Aは、作業領域209に置かれたワークWから張り出している配線部材とワークW、架台天盤103aに設けられたマーカーを同時に撮像する。撮像画像は画像処理装置109に送られ、ワークWの中心座標と、配線部材の端点座標のカメラ相対位置座標を算出する。更に、ワークWの中心座標とマーカーの相対位置座標を算出する。その上で、コントローラ108が、ロボット座標とカメラ座標の関係式を用いて座標変換を行いつつ、マーカーの位置を基準にして、ワークWと配線部材の把持位置を算出する。そして、教示された動作に従い、前述の折り返し動作を実行する。3次に、ロボットアーム102を動かして、台207に載置された塗布装置208を把持する。そして、ロボットアーム102のエンドエフェクターにて把持した塗布装置208を、作業領域209内に移動させる。このとき使用するのは、グローバルカメラ106である。グローバルカメラ106は、塗布装置208の上部に刻まれた不図示のマーカーと、ワークWを同時に撮像する。撮像した画像は、画像処理装置109に送られ、1と同様な手順で、ロボットアーム102とエンドエフェクターへの動作指令に変換され、動作実行される。4把持した塗布装置208の先端を、ワークW内の接着剤塗布領域上に移動させる。その上で、塗布装置208から接着剤を吐出させる。ここで、塗布装置208は、把持している部分に、塗布スイッチが設けられており、強く把持することで、塗布スイッチが押され、所定量の接着剤が吐出される仕組みになっている。ここで使用されるのは、ローカルカメラ106Aである。ローカルカメラ106Aは、作業領域209に置かれたワークWと、塗布装置208に刻まれたマーカーを同時に撮像する。撮像した画像は、画像処理装置109に送られ、ワークWの撮像画像から、塗布領域を抽出するとともに、塗布領域の中心のカメラ位置座標を求める。次に、マーカーを抽出し、マーカーの中心のカメラ位置座標を求める。これから、塗布領域の中心位置座標とマーカーの中心位置座標の相対位置を算出する。この座標は、コントローラ108に送られ、既知であるマーカーの位置を基準に、2つの中心座標が一致するように、ロボットアーム102の動作が指示される。その上で、塗布装置208から接着剤を吐出させる。5塗布装置208を、ロボットアーム102を動かして台207の所定位置に戻し、エンドエフェクターであるグリップハンドを開放して、ロボットアーム102から塗布装置208を取り外す。ここで使用されるのは、グローバルカメラ106である。塗布装置208を固定する台207は、塗布装置208を載置するための丸穴が形成されている。また、その穴の形状は、すり鉢状であり、塗布装置208を戻した際に、多少精度が低くても、所定の位置におさまる構造になっている。グローバルカメラ106は、台207の穴を上面から撮像する。また、このとき、エンドエフェクターが把持している塗布装置208に設けられたマーカーも同時に撮像する。撮像した画像は、画像処理装置109に送られ、画像から丸穴の領域を抽出するとともに、マーカーも抽出して、それぞれの中心位置をカメラ座標で算出する。その上で、マーカーと丸穴領域の中心座標との相対位置を算出する。算出された相対カメラ座標は、コントローラ108に送られ、丸穴の中心位置を基準に、2つの中心座標が一致する位置に、ロボットアーム102を使って、塗布装置208が移動される。そこで、エンドエフェクターが開放されることで、塗布装置208が台207の所定位置に戻される。6次に、ロボットアーム102を動かし、トレイ203内に置いてある組付け部品であるワークW1を、ロボットアーム102のエンドエフェクターで把持する。そして、ロボットアーム102を動かし、作業領域209内にワークW1を移動させる。トレイ203には、組み付けられる複数のワークW1が、重ならない状態で載置されている。ワークW1は、ロボットステーション100の後部に配置された部品供給装置210からトレイ203に供給される構造になっている。ここではグローバルカメラ106が使用される。グローバルカメラ106は、トレイ203に載置されているワークW1と組付け作業領域209内にあるワークWとを撮像し、画像を画像処理装置109に送出する。画像処理装置109は、その画像より把持可能なワークW1を選別するとともに、把持可能なワークW1の中心位置のカメラ座標を算出する。さらに、ワークWの中心位置のカメラ座標と架台天盤103aのマーカー位置を算出する。そして、画像処理装置109は算出したカメラ座標をコントローラ108に送る。コントローラ108は、架台天盤103aのマーカー位置を基準に、ロボットアーム102のエンドエフェクターを所定位置に移動し、エンドエフェクターによりワークWを把持する。そして、ロボットアーム102を使いワークW1を作業領域209内に移動させる。7ロボットアーム102を動かして、ワークW1を組付け作業領域209内に置いてあるワークWに組み付ける。ここでは、ローカルカメラ106Aが使用される。ローカルカメラ106Aは、エンドエフェクターに把持されているワークW1と、組付け作業領域209内にあるワークWを撮像し、画像を画像処理装置109に送出する。ここで、再度ローカルカメラ106Aで撮像するのは、取り付ける部材であるワークW1が、把持により変形して中心座標がずれる恐れがあり、また、そもそもワークW1の組み付けに、グローバルカメラ106では実現できない寸法精度が要求されるためである。ローカルカメラ106Aで撮像した画像は、画像処理装置109に送られ、把持されたワークW1の中心位置と、組付け作業領域209内にあるワークWの中心位置をカメラ座標で算出する。そして、算出されたカメラ座標はコントローラ108に送られる。コントローラ108は、この情報を基にエンドエフェクターを移動して、把持されたW1の中心位置とワークWの中心位置が一致するように、エンドエフェクターにより、ワークW1をワークWに組み付ける。8ワークW1が組み付けられたワークWは、ロボットアーム102を使って再び把持され、隣接するロボットステーション100の仮置きする領域201に搬送される。ここでも、グローバルカメラ106が使用される。撮像対象は、部品を組み付けられたワークWと架台天盤103aに刻まれたマークであり、この撮像画像は画像処理装置109に送られ、ワークWの中心位置とマークの中心座標とに基づきカメラ座標が画像処理装置109により算出される。算出されたカメラ座標は、コントローラ108に送られ、コントローラ108はこの情報を元にしてロボットアーム102を所定位置に移動させ、エンドエフェクターでワークWを把持させる。隣接するロボットステーション100の領域201に組付け終えたワークWを移動させるときは、それほど精度を要求されないため、カメラ106,106Aによる画像情報を用いず、機械精度のみで搬送を行い、所定位置に来た時点で把持を開放する。これで、ロボットステーション100に教示された教示動作は、1工程を完結し、再度、手順1に戻り、新たな鏡筒であるワークWへの作業工程が開始される。本第1実施形態によれば、架台上に載置してある被加工物、部品、ツール間の相対的位置関係は、揺れがあっても何ら変化しないため、振動が収束しない状態であっても、前述したカメラによる撮像が可能である。したがって、画像処理により、2つの目標位置に対する相対的な位置関係を求めることができる。その後、ロボットの振動が収まった時点で、基準となる架台の天盤マークの座標に相対位置座標を加えて、ロボット座標を指示することで、タクトをロスすることなく、安定した精度で教示作業を実施することができる。その結果として、ロボットステーションのタクトを上げることが可能にすることができる。なお、精度が要求されない局面では、このような相対的位置関係を撮像する必要が無い場合もある。例えば、本第1実施形態の手順8は、隣接するロボットステーションに対して、鏡筒をロボットアームで搬送を行っているが、単純に鏡筒を把持してある範囲に置く程度の精度であれば、多少の揺れがあっても、把持して搬送することは可能である。本第1実施形態でも、隣接するロボットステーションへの鏡筒の搬送は、把持後はカメラ画像を使うことなく機械精度のみの教示動作で行っている。なお、ロボットステーションへの作業手順の教示は、公知のさまざまな手法が考えられる。例えば、ロボットステーションの仮想CADモデルを、コンピュータ内に設け、コンピュータCAD内のシミュレーションにより、具体的なロボットステーション内の作業手順を再現することで、動作教示を行うことができる。ここで作成された動作教示を、前述したコントローラに移すことで、コントローラで実際の動作を行うことができる。シミュレーションと現実世界では、様々な外的要因により、誤差が発生し、そのままの状態では、うまく動作しない。そこで、本第1実施形態では、各工程シミュレーション毎に、カメラによる撮像を行うシーケンスを組み込み、コンピュータCADを使ったシミュレーション上で、誤差をキャンセルする教示動作を教示できるようにしてある。[第2実施形態]図5は、本発明の第2実施形態に係る生産システムに組み込まれる組立装置の概略構成を示す斜視図であり、図5aは扉を閉めた状態を示す図、図5bは扉を開けた状態を示す図である。なお、上記第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。本第2実施形態の組立装置としてのロボットステーション100Aは、2つのロボットアーム101,102と、ロボットアーム101,102が固定される架台103と、架台103を囲う骨組み構造の枠体としてのブース104Aとを備えている。また、ロボットステーション100Aは、カメラ106,106Aと、照明107と、カメラ106,106A及び照明107をブース104Aに固定するためのカメラ固定機材105とを備えている。本第2実施形態においても、カメラ106,106Aは、ブース104Aの上部に固定され、ロボットアーム101,102による作業領域209Aを含む領域を撮像可能に構成されている。そして、架台103とブース104Aとは、互いに非接触状態で床面に固定されている。ブース104Aは、平面視でワーク搬送方向Tと平行な短辺xと、ワーク搬送方向Tと直交する長辺yとを有する直方体形状に形成されている。そして、ブース104Aは、平面視でブース104Aの長辺yの長さが、ロボットアーム101,102がワーク搬送方向Tと直交する方向に架台103から突出する最大の長さと、架台103のワーク搬送方向Tと直交する方向の長さとの和以上に設定されている。具体的には、図2と同様、ブース104Aの長辺yの長さが、Y1×2Y2Y3×2に設定されている。そして、ブース104Aの天板104aは、アルミ板等の板材に乱反射防止の黒色アルマイト処理され、カメラ106,106Aの上方に配置されている。以上の構成は、上記第1実施形態と略同様であり、上記第1実施形態と同様に、カメラ106,106Aの振動を抑制する効果を奏する。本第2実施形態では、図5bに示すように、ブース104Aのワーク搬送方向T上流側の枠側面には、ワークWの搬入のための開口部507aを有する側板507が設けられている。また、ブース104Aのワーク搬送方向T下流側の枠側面には、ワークWの搬出のための開口部508aを有する側板508が設けられている。また、ブース104Aの部品供給装置210側の枠側面には、ワークW1を搬入するための開口部509aを有する側板509が設けられている。これら側板507,508,509は、ブースの支柱及び梁に対して固定されている。また、ブース104Aの正面の枠側面、つまり、ワークの非搬送側の枠側面には、枠側面全体を覆う側板として開閉自在の扉510が設けられている。これにより、ブース104Aは、ワークを搬入又は搬出する部分のみに開口部507a,508a,509aが形成され、それ以外の部分のほとんどは天板104a、側板507,508,509及び扉510で覆われていることとなる。つまり、ブース104Aは、床面とブース104Aとの間の隙間と、開口部507a,508a,509aとを除き、板で覆われている。ブース104Aの強度がこれら側板507,508,509により大幅に強化され、より振動に対して強くなる。このように、ブース104Aの剛性が向上し、更にブース104Aの振動が抑制され、カメラ106,106Aの振動を効果的に抑制することができる。ここで、側板507,508,509は、天板104aと同様に、黒色アルマイト処理されたアルミ板等の板材である。更に、扉510は、ポリカーボネート製の透明な板材である。扉510に透明な板材を使うのは、ロボットステーション100A内でトラブルが生じた際に、作業者がいち早く異常を知ることができるためである。なお、扉510を黒色アルマイト処理されたアルミ板等の板材としてもよく、この場合は、ロボットステーションが外部照明から受ける影響を更に少なくすることができる。その結果、ロボットステーションの動作はより安定する。この扉510を閉めることで、ブース104A内は、ワークの搬送のための開口部、床面とブースの間にできるわずかな隙間以外は、密封状態にすることが可能になる。したがって、ブース104A内へのゴミ等の侵入を抑制でき、ブース104A内をクリーンルーム化することができる。ゆえに、非加工物、部品等のワークに対する清浄化がなされ、ゴミ等の付着による外乱や、ゴミの影響による不良品の発生を大幅に、防ぐことができる。更に、本第2実施形態では、ブース104Aで囲まれた空間に清浄空気を送るためのダクト511が天板104aに空調フィルター512を介して設けられている。そして、このダクト511から供給される空気により、ブース104A内は、常にブース104Aの外部よりも僅かに高い圧力状態に設定される。これにより、ブース104Aの内部からブース104Aの外部へ空気が流れることとなり、ブース104A内への非清浄空気の侵入が抑制され、ブース104A内の清浄性が維持され、ワークにゴミ等が付着するのを抑制することができる。また、ブース104Aには、ワークが載置される作業台513が架台103と非接触状態で固定されている。この作業台513は、ブース104Aの内部であって、架台103の天盤103aに接触しないように、天盤103aの上方に配置されている。この作業台513は、所定の厚みを有する板状の剛体であり、ブース104Aの一対の梁104dに水平状態で架渡されて固定されている。この作業台513を設けたことにより、ブース104Aの剛性が更に高まり、ブース104Aの振動が抑制され、カメラ106,106Aの振動が抑制される。なお、ロボットアーム101,102の基端部に対応する位置には、ロボットアーム101,102の基端部を回避する切欠が設けられており、作業台513上をワークスペースとしてロボットアーム101,102により作業台513上で作業可能となっている。そして、作業台513のワークスペースのうちの中央部を、一対のロボットアーム101,102で協調作業により組立作業が可能な作業領域209Aとしている。作業台513上の作業領域209A以外の領域には、上記第1実施形態と同様に、ワークを仮置きする領域201Aや、台207が配置される領域がある。本第2実施形態では、ワークを載置し、ロボットアームが組付け作業を行うワークスペースは、架台103上にないため、架台上面には、ツール等を固定するための一定間隔の穴は必要ない。代わりに、架台上面には、内蔵されるコントローラ108や画像処理装置109の放熱に考慮して、放熱用の貫通穴が形成されている。このように、本第2実施形態では、作業台513はブース104Aに直接固定され、架台103やロボットアーム101,102とは接触しない構造で支持されているため、ワークに、一番の振動源であるロボットアーム101,102の振動が伝わらない。つまり、カメラ106,106Aのみならず、ロボットアーム101,102が作業を行う作業台513の振動も大幅に抑制できる。したがって、ブース104Aの天井部に設けられたカメラ106,106Aは、より振動の影響を受けない安定した画像の撮像が可能となり、カメラ106,106Aによる位置測定の精度を向上させることが可能になる。図6は、組立装置ロボットステーションを複数台組み合わせた生産システムロボットセルの斜視図であり、図6aは、扉を省略した図、図6bは、扉を閉じた状態の図である。図6a,bに示すように、ロボットセル200Aは、ロボットステーション100Aを複数備えて構成される。つまり、複数のロボットステーション100Aがワーク搬送方向Tに沿って並べて配置されてロボットセル200Aが構築されている。互いに隣接する2つのブース104Aは、長辺側の枠側面同士が互いに向かい合うように配置されている。これにより、ロボットアーム102で隣のロボットステーション100A次の工程にワークを搬送することが可能となる。各ロボットステーション100Aの天井に設けられたダクト511は、不図示のダクトにより連結されており、清浄な空気を生成する不図示のエアー供給機へ接続されている。なお、図6中、自動搬送台車は省略しているが、上記第1実施形態と同様に配置されている。図7は、図6の組立装置ロボットステーションを拡大した斜視図である。この図7に示されるロボットステーション100Aによる組み付け作業は、上記第1実施形態と同じである。しかしながら、本第2実施形態では、以下に示すように、カメラ座標と作業台座標とロボット座標との3つのキャリブレーションを行うようにした。これは、上記第1実施形態の構成ではワークスペースが架台の天盤であるので作業面座標とロボットアームの持つ座標とは一意にメカ精度を保証できるが、本第2実施形態では作業台513をブース104Aに固定するのでその精度を保証できないためである。以下、本第2実施形態におけるキャリブレーション方法を説明する。手順は以下の要領で行う。1グローバルカメラ106の視野範囲内であって、作業台513の作業領域の一部に、キャリブレーションプレートを、3枚、一直線上にならない位置で載置する。2画像処理装置109のキャリブレーションプログラムを起動する。プログラムの起動により、グローバルカメラ106は3枚のキャリブレーションプレートを自動撮像し、画像処理装置109は、この画像情報を用いて公知のキャリブレーション手法によりカメラ単体のパラメータ補正値を算出する。3次に、キャリブレーションプレートを取り去る。4グローバルカメラ106で、作業台513に予め刻まれた既知の位置のマークを複数枚撮像する。そして、カメラ座標とマークの位置関係から、マークと作業台513の位置関係を規定する関係式を得る。5コントローラ108で、ロボットアーム101,102を動かし、ロボットアーム101,102に取り付けされているエンドエフェクターを所定位置に移動させる。その上で、カメラ-ロボット間のキャリブレーションプログラムを起動する。このプログラムを起動することにより、画像処理装置109は、ロボットアーム101,102に取り付けられたエンドエフェクターに刻まれたマークを読み取り、ロボットアームのエンドエフェクターの位置関係を算出し、カメラ座標からの変換式を得る。6上記の作業を、ローカルカメラ106Aについても、同様に実施する。このようにして、カメラ106,106Aとロボットアーム101,102と作業台513の位置関係の関係式を構築する。本第2実施形態では、上記第1実施形態よりも多くのキャリブレーション作業を必要とする。しかしながら、ロボットアーム101,102からの振動を、極力受けない環境で、ワークの位置や、ワークの目標とする位置等を撮像することができるため、カメラ106,106Aの検出位置精度が高いという利点がある。また、静止位置での撮像であるならば、例えばローリングシャッターで撮像する安価なCMOSセンサーを用いたカメラを利用できるというメリットがある。揺れが無いという前提では、カメラ座標の利用を、前述の画像内の相対位置の利用に留まらず、複数の画像のカメラ座標を結びつけて利用できるため、画像処理の工程の大幅な短縮を図ることができる。本第2実施形態における具体的な教示動作は、下記のとおりである。1ロボットアーム102を動かして、隣接するロボットステーション100Aから送られてきた鏡筒被加工物であるワークWを、エンドエフェクターで把持し、組付け作業領域209Aに搬送し、所定の位置に固定する。この時使用するのは、グローバルカメラ106である。グローバルカメラ106は、ワークWを仮置きする領域201AにあるワークWを撮像する。撮像した画像は、画像処理装置109に送られ、ワークWの中心座標がコントローラ108に伝えられる。コントローラ108は、前述した関係式でワークWの中心位置のロボット座標算出し、予め教示してある鏡筒の教示位置との差分値を計算する。そして、コントローラ108は、その後の教示指令にその値をオフセットとして加算し、ロボットアーム102に指令してワークWを挟み込むための位置に移動させてワークWを掴む。その後、コントローラ108は、ロボットアーム102に指令して所定の位置にワークWを移動させ、そこでリリースさせる。2ワークWが所定位置に固定されると、ロボットアーム101を動かして、ワークWから張り出している配線部材を、エンドエフェクターで把持して、ワークWの上部位置に折り返す。このとき使用するのはローカルカメラ106Aである。ローカルカメラ106Aは、作業領域209Aに置かれたワークWから張り出している配線部材と、ワークWを同時に撮像する。その上で、教示されているワークWと配線部材の画像が一致するように、作業台513に予め設けられた回転台を回転させてワークWと配線部材を回転させる。一致した時点で、コントローラ108が、ロボット座標とカメラ座標の関係式を用いて座標変換を行う。そして、ワークWの中心座標位置と予め教示されたワークWの中心座標位置の差分を検出し、教示された動作に前記差分値をオフセットすることで、前述の折り返し動作を実行する。3次に、ロボットアーム102を動かして、台207に載置された塗布装置208を把持する。把持した塗布装置208を、作業領域209A内にロボットアーム102を用いて移動させる。このとき使用するのはグローバルカメラ106である。グローバルカメラ106は、塗布装置208の上部に刻まれた不図示のマーカーと、所定位置に固定されたワークWを同時に撮像する。撮像した画像は、画像処理装置109に送られる。画像処理装置109は、塗布装置208のマークの中心カメラ座標と、所定位置に固定されたワークWの中心カメラ座標を算出し、コントローラ108に送出する。コントローラ108は、前述したカメラ座標をロボット座標に変換し、前記の教示されている塗布装置208のマークの中心ロボット座標と、所定位置に固定されたワークWの中心ロボット座標と差分を計算し、その値から教示データを修正する。4把持した塗布装置208の先端を、ワークW内の接着剤塗布領域上に移動させる。その上で、塗布装置208から接着剤を吐出させる。ここで、塗布装置208は、把持している部分に塗布スイッチが設けられており、強く把持することで塗布スイッチが押され、所定量の接着剤が吐出される仕組みになっている。ここで使用されるのは、ローカルカメラ106Aである。ローカルカメラ106Aは、作業領域209Aに置かれたワークWと、塗布装置208に刻まれたマーカーを同時に撮像する。撮像した画像は、画像処理装置109に送られ、画像処理装置109は、ワークWの撮像画像から、塗布領域を抽出するとともに、塗布領域の中心のカメラ位置座標を求める。次に、マーカーを抽出し、マーカーの中心カメラ位置座標を求める。この座標は、コントローラ108に送られ、コントローラ108は、ロボット座標に変換した後、教示されている塗布領域の中心ロボット座標とマーカーの中心カメラ座標との差分を求め、この差分値をキャンセルするようにロボットアーム102に動作を指示する。その上で、塗布装置208から接着剤を吐出させる。5把持した塗布装置208を、ロボットアーム102を動かして、台207の所定位置に戻し、エンドエフェクターであるグリップハンドを開放して、ロボットアーム102から塗布装置208を取り外す。ここで使用されるのは、グローバルカメラ106である。塗布装置208を固定する台207は、塗布装置208を載置するための丸穴が形成されている。また、その穴の形状は、すり鉢状であり、塗布装置208を戻した際に、多少精度が低くても所定の位置におさまる構造になっている。グローバルカメラ106は、その穴を、上面から撮像する。また、この時、エンドエフェクターが把持している塗布装置208に設けられたマーカーを同時に撮像する。撮像した画像は、画像処理装置109に送られ、画像から丸穴の領域を抽出するとともに、マーカーも抽出して、それぞれの中心位置をカメラ座標で算出する。カメラ座標は、コントローラ108に送られ、コントローラ108に、予め教示してある丸穴の中心ロボット座標とマーカーの中心座標との差分が計算される。コントローラ108は、その差分値からロボットアーム102の教示動作を修正しロボットアーム102を制御し、エンドエフェクターが開放されることで、塗布装置208が台207の所定位置に戻される。6次に、ロボットアーム102を動かし、トレイ203内に置いてある組付け部品であるワークW1を、ロボットアーム102のエンドエフェクターで把持する。更に、ロボットアーム102を動かし、作業領域209A内に組付け部品であるワークW1を移動させる。トレイ203には、複数のワークW1が重ならない状態で載置されている。ここでも、グローバルカメラ106が使用される。グローバルカメラ106は、トレイ203に載置されているワークW1と作業領域209A内にあるワークWを撮像し、画像を画像処理装置109に送出する。画像処理装置109は、その画像より把持可能な部品を選別するとともに、把持可能なワークW1の中心位置のカメラ座標を算出する。さらに、ワークWの中心位置のカメラ座標を算出する。そして、算出されたカメラ座標は、コントローラ108に送られる。コントローラ108は、前述したカメラ座標を変換式によってロボット座標に変換し、予め教示しているワークW1の中心ロボット座標とワークWの中心ロボット座標との差分を算出する。そして、コントローラ108は、教示動作を修正して、ロボットアーム102のエンドエフェクターを所定位置に移動させて、エンドエフェクターにより、ワークW1を把持する。そして、ワークWがある作業領域209A内に、ロボットアーム102を使い、ワークW1を作業領域209A内に移動させる。7ロボットアーム102を動かして、ワークW1を作業領域209A内に置いているワークWに組み付ける。ここでは、ローカルカメラ106Aが使用される。ローカルカメラ106Aは、エンドエフェクターに把持されているワークW1と、作業領域209A内にあるワークWを撮像し、画像を画像処理装置109に送出する。ここで、再度ローカルカメラ106Aで撮像するのは、取り付ける部材であるワークW1が、把持により変形して中心座標がずれる恐れがあり、また、そもそもワークW1の組み付けに、グローバルカメラ106では実現できない寸法精度が要求されるためである。ローカルカメラ106Aで撮像した画像は、画像処理装置109に送られ、把持されたワークW1の中心位置と、組付け作業領域209A内にあるワークWの中心位置をカメラ座標で算出する。そして、算出されたカメラ座標はコントローラ108に送られる。コントローラ108は、この情報を変換式によりロボット座標に変換し、予め教示されているワークWの中心ロボット座標と、ワークW1の中心座標とのロボット座標間の差分値を検出する。その上で、コントローラ108は、この差分値に基づき教示動作を修正し、この修正された教示動作により、エンドエフェクターを移動して、ワークW1をワークWに組み付ける。8ワークW1が組み付けられたワークWは、ロボットアーム102を使って再び把持され、隣接するロボットステーション100Aの仮置きする領域201Aに搬送される。ここでも、グローバルカメラ106が使用される。撮像対象は、部品を組み付けられたワークWであり、この撮像した画像は、画像処理装置109に送られ、ワークWの中心位置をカメラ座標として算出する。算出されたカメラ座標は、コントローラ108に送られ、変換式により、ロボット座標に変換され、予め教示されているワークWの中心ロボット座標値との差分値を算出する。更にこの情報を元にして教示動作を修正し、ロボットアーム102を所定位置に移動させ、エンドエフェクターでワークWを把持させる。そして、隣接するロボットステーション100Aの領域201AにワークWを移動させ、所定位置に来た時点で把持を開放する。これで、ロボットステーション100Aに教示された教示動作は、1工程を完結し、再度、手順1に戻り、新たな被加工物である鏡筒への作業工程が開始される。このように、本第2実施形態では、カメラ106,106Aで撮像する映像に振動の影響を考慮する必要性がないため、通常のプレイバック制御で動作を行い、目標とする値と教示点との差分を要所要所で修正するだけでいいという、メリットがある。そのため、プログラムが容易であり、ロボットアーム101,102の精度がさほど要求されないというメリットがある。[第3実施形態]図8は、本発明の第3実施形態に係る生産システムに組み込まれる組立装置の概略構成を示す斜視図であり、図8aは扉を閉めた状態を示す図、図8bは扉を開けた状態を示す図である。なお、上記第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。本第3実施形態の組立装置としてのロボットステーション100Bは、本第2実施形態の組み立て装置としてのロボットステーションに対して、骨組み構造の枠体が、外枠体と外枠体とは別体の内枠体とで構成されている。外枠体であるブース104Aの内側には、カメラと照明機材が固定される内枠体であるカメラスタンド801Aが配置されている。つまり、ブース104Aは、カメラスタンド801Aよりも大きく形成され、カメラスタンド801Aと接触しないように間隔をあけてカメラスタンド801Aを囲うように配置されている。カメラスタンド801Aは、支柱801a及び補強用梁801bから構成される。そして、カメラ106,106Aは、カメラスタンド801Aの補強用梁801bに固定される構造になっている。なお、支柱801aは、架台103と非接触かつ、支柱104bとも非接触に、床面に固定されており、ブース104A、カメラスタンド801A、架台103は、それぞれ独立に床面に固定される構造になっている。本第3の実施形態のロボットステーション100Bは、ブース104Aの支柱104bに、透明な扉510が固定されている。扉510には、架台103に内蔵されているコントローラと画像処理装置の状態を表示する表示装置としてのディスプレイ装置802が設置されている。ディスプレイ装置802は、タッチパネルを内蔵しており、状態表示部分を、タッチする事で、さらに詳しい情報を表示できるほか、コントローラの画面と、画像処理装置の画面を切り替える事ができる。扉510には、このほか、ロボットアームの教示装置803が着脱自在に備え付けられている。この教示装置803には緊急停止スイッチが装備されている。このように、構成する事で、ロボットステーション100Bの教示と状態確認を、各ロボットステーション100Bの扉510を開けないで行う事ができるため、ロボットステーション100B内のクリーン度を維持する事が可能になる。また、必要な指示パネル類を、ロボットステーション100Bの前面に配置する事で、コンパクトにスペース効率のいい組み立て装置が実現できる。このようなロボットステーション100Bでは、デバック等の試験期間中では、ロボットアーム作動中や、カメラの撮像中に、作業員が前述したディスプレイ装置802や教示装置803に触る事は日常茶飯事である。また、部品の供給等の作業等において、作業員が誤ってブース104Aに触る事もある。そこで、本第3の実施形態の組立装置としてのロボットステーション100Bでは、カメラスタンド801Aが、ブース104Aと非接触かつ、独立に床面と固定される構造になっている。そのため、仮に、思わぬ外力によりブース104Aに振動が生じても、これがカメラスタンド801Aに伝わる事はなく、安定したカメラ撮像が可能になる。その結果、作業者は、ロボットの稼働中も安心して、ディスプレイ装置802や教示装置803を使い、動作や教示状態の確認ができる。その結果、ロボットステーション100Bの稼働トラブルを未然に防ぐ事が可能になるため、ロボットステーション100B、更にはロボットステーション100Bを組み合わせたロボットセルの稼働率を向上させる効果がある。なお、本第3の実施形態には、配線を通じての振動の伝搬も考慮する必要があるため、架台103内のコントローラからディスプレイ装置802に接続される配線や教示装置803に接続される配線は、カメラスタンドには接触しないように配線を止める必要がある。加えて、画像処理装置からカメラ106,106Aに接続されるケーブルも、一旦、床面に遊びを持たせて固定した後、カメラスタンドを通じて、接続される構成になっている。図9は、組立装置ロボットステーションを上部から見下ろした概略図であり、架台103とロボットアーム101,102とブース104Aとの位置関係と、カメラスタンド801Aの設置位置関係とを示している。図9中、点P1はロボットアーム101の第1軸の回転中心を示し、点P2はロボットアーム102の第1軸の回転中心を示している。また、範囲E1は、ロボットアーム101の第1軸を回転させた場合、ロボットアーム101のエンドエフェクターが最大到達する可動範囲を示している。同様に、範囲E2は、ロボットアーム102の第1軸を回転させた場合、ロボットアーム102のエンドエフェクターが最大到達する可動範囲を示している。本第3の実施の形態では、ブース104Aは、架台103およびロボットアーム101,102が振動したとしても、架台103およびロボットアーム101,102と接触しない大きさに設定される。具体的には、図9に示すように、各ロボットアーム101,102が平面視で長辺方向Yに架台103から突出する最大長さをY1とする。また、架台103のワーク搬送方向Tと直交する方向の長さをY2、ブース104Aの支柱104bのワーク搬送方向Tと直交する方向の幅をY3とする。これから、ブース104の長辺方向の長さyは、Y1×2Y2以上に設定される。一方、カメラスタンド801Aは、ブース104Aより、大きくする事はできない。その一方で、カメラの振動安定性の観点から、できるだけ、大きな設置面積で行う事が好ましい。これから、カメラスタンド801Aの支柱801aは、ブースの支柱104bと振動時に接触しないようにクリアランスY4を設けて、離間して設ける事が望ましい。これから、カメラスタンド801Aの長辺方向の長さy1は、Y1×2Y2-Y4×2以内に設定する必要がある。一方で、架台との接触を防ぐため、長辺方向の長さy1は、Y22×Y4以上である事が必要である。なお、ブースの高さは、カメラスタンド801Aをすっぽり覆う必要があるため、カメラスタンドの高さより、接触を防ぐクリアランスY4以上高くする必要がある。その上で、カメラスタンドの高さは、ロボットアーム101、102の最大到達高さ架台103の高さカメラ106、106Aの設置のための寸法支柱104bの幅Y3を高さ寸法とする必要がある。なお、架台103の設置位置は、ブース104Aの設置エリアの中央部に設置している。これにより、図9に示すように、架台103とブース104Aの間に、破線領域901,902に示す空間が形成される。この破線領域901,902を設けた事で、ロボットアーム101,102がブース104Aから長辺方向Yに突出するのを防ぐとともに、ブース104A並びに、カメラスタンド801Aの占有面積を、Y方向に広げる事になる。その結果、Y方向に加わる力は、ブース104A、カメラスタンド801A供に、構造的に強固になるため、Y方向の揺れに強くなる。また、このY方向に広げたブース104Aは、ロボット装置において人が侵入するのを防止する柵としての役割を果たす。また、このロボットステーションは、複数台ワークの搬送方向T方向に、連結して使用する。このため、搬送方向T方向に加わる力は、複数台のロボットステーション全体に受ける事になる。このため、T方向の揺れにも強くなり、ロボットセル全体として、振動に対して強化される。"