錠剤印刷装置であって、ランダムに供給される錠剤を検出するための画像データを連続して撮像する検出用撮像手段と、前記検出用撮像手段により撮像された錠剤の画像データに基づいて錠剤の姿勢に応じた印刷データを作成する画像処理部と、前記画像処理部で作成された印刷データに基づいて錠剤に印刷処理を行う印刷部と、を備えた錠剤印刷装置。請求項1において、前記印刷部による印刷処理後に錠剤を検査するための画像データを連続して撮像する検査用撮像手段をさらに備えた、ことを特徴とする錠剤印刷装置。請求項1または2において、前記検出用撮像手段または検査用撮像手段が、ラインセンサカメラにより構成されている、ことを特徴とする錠剤印刷装置。請求項1において、錠剤が割線を有する割線錠であって、前記画像処理部が、割線錠の割線の向きに応じた印刷データを作成している、ことを特徴とする錠剤印刷装置。請求項1において、前記印刷部がインクジェットプリンタにより構成されている、ことを特徴とする錠剤印刷装置。請求項2において、前記印刷部による印刷処理後の錠剤の検査が、錠剤への印字後に、錠剤の印字面の画像に、予め記憶されていた所定の印字パターンを重ね合わせる画像認識処理を含んでいる、ことを特徴とする錠剤印刷装置。請求項1または2において、前記検出用または検査用撮像手段で撮像された画像データの輝度を判定する判定手段をさらに備えている、ことを特徴とする錠剤印刷装置。請求項7において、前記判定手段により判定された画像データの輝度が一定レベル以上であってかつその状態が一定スパン以上続いた場合にのみ、当該画像データが印刷用の画像データとして前記画像処理部に取り込まれるようになっている、ことを特徴とする錠剤印刷装置。表面および裏面のいずれか一方または双方に割線を有する割線錠に対して印刷を行うための錠剤印刷装置であって、ランダムに供給される錠剤の表裏いずれか一方の面を第1の検出用ラインセンサカメラにより撮像し、前記第1の検出用ラインセンサカメラにより撮像されて検出された錠剤の前記一方の面の画像データに基づいて、画像処理部により、割線の向きに応じた印刷データを作成し、前記画像処理部で作成された印刷データに基づいて、第1の印刷部により、割線を有する前記一方の面に対して印刷処理を行い、前記第1の印刷部による印刷処理後に、第1の検査用ラインセンサカメラにより錠剤の前記一方の面を撮像して検査用の画像データを得るようにするとともに、錠剤の反転後にランダムに供給される錠剤の前記一方の面と逆側の他方の面を、第2の検出用ラインセンサカメラにより撮像し、前記第2の検出用ラインセンサカメラにより撮像されて検出された錠剤の前記他方の面の画像データに基づいて、前記画像処理部により、割線の向きに応じた印刷データを作成し、前記画像処理部で作成された印刷データに基づいて、第2の印刷部により、割線を有する前記他方の面に対して印刷処理を行い、前記第2の印刷部による印刷処理後に、第2の検査用ラインセンサカメラにより錠剤の前記他方の面を撮像して検査用の画像データを得るようにした、ことを特徴とする錠剤印刷装置。本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたもので、本発明が解決しようとする課題は、ランダムに供給される錠剤に対して錠剤の姿勢に応じた印刷処理を高速で行える錠剤印刷装置を提供することにある。とくに、本発明は、割線の有る割線錠に対して、割線の向きに応じた印刷処理を高速で行えるようにすることを意図している。また、本発明は、このような錠剤印刷装置において、錠剤の表裏の双方の面に割線を有する割線錠のみならず、表裏のいずれか一方の面にのみ割線を有する割線錠についても、割線の有る面に対して割線の向きに応じた印刷処理を高速で行えるようにしている。上記課題を解決するために、本発明の第1の発明に係る錠剤印刷装置は、ランダムに供給される錠剤を検出するための画像データを連続して撮像する検出用撮像手段と、検出用撮像手段により撮像された錠剤の画像データに基づいて錠剤の姿勢に応じた印刷データを作成する画像処理部と、画像処理部で作成された印刷データに基づいて錠剤に印刷処理を行う印刷部とを備えている請求項1参照。本発明の第1の発明においては、ランダムに供給される錠剤は、検出用撮像手段により連続して撮像される。これにより、一度に多量の錠剤がランダムに供給される場合でも連続した画像データが得られるので、正確な画像データを高速で取得可能である。その結果、各錠剤を高速で検出して各錠剤の姿勢に応じた印刷処理を高速で行えるようになる。また、本発明においては、印刷部による印刷処理後に錠剤を検査するための画像データを連続して撮像する検査用撮像手段をさらに備えている請求項2参照。この場合には、印刷処理後にランダムに供給される錠剤は、検査用撮像手段により連続して撮像される。これにより、一度に多量の錠剤がランダムに供給される場合でも連続した画像データが得られるので、正確な画像データを高速で取得可能であり、その結果、各錠剤を高速で検査できるようになる。本発明においては、検出用撮像手段または検査用撮像手段がラインセンサカメラにより構成されている請求項3参照。この場合には、ランダムに供給される錠剤の印刷前または印刷後の画像データがラインセンサカメラにより撮像される。ラインセンサカメラにおいては、一度に撮影される画像が一画素列分の画像であるが、錠剤の移動方向に沿って連続した1枚の画像を得ることができるので、一度に多量の錠剤がランダムに供給される場合でも正確な画像データを高速で取得可能である。しかも、この場合には、検出用のラインセンサカメラで撮像された錠剤の画像データに基づいて、画像処理部により、錠剤の姿勢に応じた印刷データが作成されるので、検出用のラインセンサカメラの使用と相俟って、錠剤の姿勢向きに応じた印刷処理を高速で行えるようになる。また、検査用のラインセンサカメラで撮像された錠剤の画像データに基づいて検査が行われるので、印刷処理後の錠剤の検査を高速で行えるようになる。また、本発明においては、錠剤が割線を有する割線錠であって、画像処理部が、割線錠の割線の向きに応じた印刷データを作成している請求項4参照。この場合には、供給される錠剤は割線の向きがランダムであるが、画像処理部によって、割線の向きに応じた印刷データが作成されるので、検出用撮像手段の使用と相俟って、割線錠に対して高速で印刷処理を行える。本発明においては、印刷部がインクジェットプリンタにより構成されている請求項5参照。この場合には、錠剤に対する印刷処理を非接触で行えるので、錠剤の剤形や形状によらず、鮮明な印刷処理が可能である。本発明においては、印刷部による印刷処理後の錠剤の検査が、錠剤への印字後に、錠剤の印字面の画像に、予め記憶されていた所定の印字パターンを重ね合わせる画像認識処理つまりパターンマッチング処理を含んでいる請求項6参照。これにより、錠剤が多量に供給される場合でも、印字検査を高速で行える。本発明においては、検出用または検査用撮像手段で撮像された画像データの輝度を判定する判定手段をさらに備えている請求項7参照。この場合には、錠剤の位置、良品不良品の有無等を画像データの輝度により判定できる。本発明においては、判定手段により判定された画像データの輝度が一定レベル以上であってかつその状態が一定スパン以上続いた場合にのみ、当該画像データが印刷用の画像データとして画像処理部に取り込まれるようになっている請求項8参照。この場合には、ランダムに供給されて撮像されたワークの画像データのすべてが印刷用の画像データとして画像処理部に取り込まれるのではなく、輝度が一定レベル以上であってかつその状態が一定スパン以上続いた画像データのみが画像処理部に取り込まれるようになっているので、画像処理部で処理すべき画像データの量を減らすことができる。これにより、大規模なコンピュータシステムを構築することなく、例えば汎用コンピュータのソフトウエアを用いて高速で画像処理を行うことが可能である。本発明の第2の発明に係る錠剤印刷装置は、表面および裏面のいずれか一方または双方に割線を有する割線錠に対して印刷を行うための装置である。本装置においては、ランダムに供給される錠剤の表裏いずれか一方の面を第1の検出用ラインセンサカメラにより撮像し、第1の検出用ラインセンサカメラにより撮像されて検出された錠剤の前記一方の面の画像データに基づいて、画像処理部により、割線の向きに応じた印刷データを作成し、画像処理部で作成された印刷データに基づいて、第1の印刷部により、割線を有する前記一方の面に対して印刷処理を行い、第1の印刷部による印刷処理後に、第1の検査用ラインセンサカメラにより錠剤の前記一方の面を撮像して検査用の画像データを得るようにするとともに、錠剤の反転後にランダムに供給される錠剤の前記一方の面と逆側の他方の面を、第2の検出用ラインセンサカメラにより撮像し、第2の検出用ラインセンサカメラにより撮像されて検出された錠剤の前記他方の面の画像データに基づいて、画像処理部により、割線の向きに応じた印刷データを作成し、画像処理部で作成された印刷データに基づいて、第2の印刷部により、割線を有する前記他方の面に対して印刷処理を行い、第2の印刷部による印刷処理後に、第2の検査用ラインセンサカメラにより錠剤の前記他方の面を撮像して検査用の画像データを得るようにしている請求項9参照。本発明の第2の発明においては、ランダムに供給される錠剤は、第1の検出用ラインセンサカメラにより、その表裏いずれか一方の面が撮像されて検出され、印刷処理後の錠剤は、第1の検査用ラインセンサカメラにより前記一方の面が撮像されて検査されるとともに、反転後の錠剤は、第2の検出用ラインセンサカメラにより、前記一方の面と逆側の他方の面が撮像されて検出され、印刷処理後の錠剤は、第2の検査用ラインセンサカメラにより前記他方の面が撮像されて検査される。すなわち、ランダムに供給されかつ反転される錠剤の印刷前後の画像データがすべてラインセンサカメラにより撮像される。ラインセンサカメラにおいては、一度に撮影される画像が一画素列分の画像であるが、錠剤の移動方向に沿って連続した1枚の画像を得ることができるので、一度に多量の錠剤がランダムに供給される場合でも、正確な画像データを高速で取得可能である。これにより、各錠剤の表裏を高速で検出して印刷処理を行えるとともに、反転前後において印刷処理後の各錠剤を高速で検査できるようになる。しかも、この場合には、第1、第2の検出用ラインセンサカメラで検出された錠剤の画像データに基づいて、画像処理部により、割線の向きに応じた印刷データが作成されるので、第1、第2の検出用ラインセンサカメラの使用と相俟って、割線の向きに応じた印刷処理を高速で行えるようになる。また、この場合には、反転前後の錠剤に対してそれぞれ割線の向きに応じた印刷データが作成されるので、錠剤の反転前後において、割線がランダムに配置された錠剤の印刷面に対して、高速で印刷処理を行える。以上のように、本発明の第1の発明によれば、ランダムに供給される錠剤を検出用撮像手段により連続して撮像するようにしたので、一度に多量の錠剤がランダムに供給される場合でも連続した画像データを得ることができ、正確な画像データを高速で取得することが可能になる。これにより、各錠剤を高速で検出して各錠剤の姿勢に応じた印刷処理を高速で行えるようになる。また、本発明の第2の発明によれば、ランダムに供給される錠剤を第1の検出用および検査用ラインセンサカメラで撮像するとともに、反転後の錠剤を第2の検出用および検査用ラインセンサカメラで撮像するようにしたので、ランダムに供給されかつ反転される錠剤の印刷前後の画像データがすべてラインセンサカメラで撮像されることになる。これにより、各錠剤の表裏を高速で検出して印刷処理を行えるとともに、反転前後において印刷処理後の各錠剤を高速で検査できるようになる。以下、本発明の一実施例による錠剤印刷装置について、添付図面に基づいて説明する。ここでは、錠剤として、割線錠を例にとるが、向きのある錠剤としては、割線錠以外にも適用可能である。図1は、本実施例による錠剤印刷装置を含む錠剤印刷ラインの全体構成を示している。同図に示すように、この錠剤印刷ラインは、ホッパ120から供給された多量の錠剤がランダムに搬入されるとともに、搬入された各錠剤を矢印方向にランダムに搬送する第1の搬送コンベア10を有している。錠剤印刷装置1は、第1の搬送コンベア10の上方に配置されており、第1の搬送コンベア10による搬送中に各錠剤を検出するための第1の検出用ラインセンサカメラ検出用撮像手段2と、第1の検出用ラインセンサカメラ2で検出された各錠剤の検出データ、つまり各錠剤の位置、姿勢向き、表裏のいずれか等に基づいて搬送中の各錠剤に印刷を行う第1のインクジェットプリンタ印刷部3と、第1のインクジェットプリンタ3による各錠剤への印刷状態、つまり印字にかすれがないか、印字が所定の位置にされているか等を検査するための第1の検査用ラインセンサカメラ検査用撮像手段4とを備えている。また、この錠剤印刷ラインは、第1の搬送コンベア3の下流端に反転ローラ12を有している。第1の搬送コンベア10は、例えばタイミングベルトから構成されており、その上流端はプーリ11に巻き掛けられ、下流端は反転ローラ12に巻き掛けられている。反転ローラ12は、第1の搬送コンベア10上の各錠剤の表裏を反転させるためのものであって、反転中の各錠剤を吸着保持するための多数の吸引孔図示せずを有している。第1の搬送コンベア10の下方には、反転ローラ12により反転されて受け渡された各錠剤を矢印方向にランダムに搬送する第2の搬送コンベア10’が配設されている。第2の搬送コンベア10’も例えばタイミングベルトから構成されており、その上流端はプーリ11’に巻き掛けられ、下流端はプーリ12’に巻き掛けられている。反転ローラ12、プーリ12’には、駆動用のサーボモータ図示せずが駆動連結されており、また反転ローラ12の回転軸には、当該反転ローラ12の回転位置を検出することにより、第1の搬送コンベア10の移動位置を検出するためのロータリーエンコーダ13が取り付けられている。第2の搬送コンベア10’の上方には、錠剤印刷装置1’が配置されている。錠剤印刷装置1’は、第2の搬送コンベア10’による搬送中に各錠剤を検出するための第2の検出用ラインセンサカメラ検出用撮像手段2’と、第2の検出用ラインセンサカメラ2’で検出された各錠剤の検出データ、つまり各錠剤の位置、姿勢向き、表裏のいずれか等に基づいて搬送中の各錠剤に印刷を行う第2のインクジェットプリンタ印刷部3’と、第2のインクジェットプリンタ3’による各錠剤への印刷状態、つまり印字にかすれがないか、印字が所定の位置にされているか等を検査するための第2の検査用ラインセンサカメラ検査用撮像手段4’とを備えている。第2の搬送コンベア10’の下流側には、第1、第2の検査用ラインセンサカメラ4、4’での検査結果に基づいた印刷不良を含む不良品を錠剤搬送中に吸引して排出するための不良品排出ユニット121が設けられている。図2に示すように、第1の検出用ラインセンサカメラ2は、ラインセンサCMOSセンサ20と、レンズマウント21を介してラインセンサ20に取り付けられたカメラレンズ22とを有している。第1の検出用ラインセンサカメラ2の撮影ラインは、第1の搬送コンベア10の幅方向図2紙面垂直方向に配設されている。この構成により、第1の搬送コンベア10による錠剤の搬送中に第1の検出用ラインセンサカメラ2による撮影ラインスキャンを開始すると、第1の搬送コンベア10の停止中には1画素列分のデータラインデータであっても、第1の搬送コンベア10が移動することで、エリアセンサに比べて大きな画素数の連続したエリアデータが得られることになる。このように、第1の検出用ラインセンサカメラ2は、連続した撮像が可能であるので、ロータリーエンコーダ13の番地データと第1の検出用ラインセンサカメラ2の検出データとを合成することができ、このとき、錠剤の搬送位置と撮像データ画像データが常に一致しているため、錠剤の正確な検出が可能になる。第1の検出用ラインセンサカメラ2の下方には、第1の搬送コンベア10上の錠剤に光を照射する一対の照明ユニット例えばLED照明ユニット5A、5Bが設けられている。第1の検査用ラインセンサカメラ4も同様の構成を有しており、ラインセンサCMOSセンサ40と、レンズマウント41を介してラインセンサ40に取り付けられたカメラレンズ42とを有している。第1の検査用ラインセンサカメラ4の撮影ラインも同様に、第1の搬送コンベア10の幅方向に配設されている。この構成により、第1の搬送コンベア10による錠剤の搬送中に第1の検査用ラインセンサカメラ4による撮影スキャンを開始すると、第1の搬送コンベア10の停止中には1画素列分のデータラインデータであっても、第1の搬送コンベア10が移動することで、エリアセンサに比べて大きな画素数の連続したエリアデータが得られることになる。このように、第1の検査用ラインセンサカメラ4は、連続した撮像が可能であるので、ロータリーエンコーダ13の番地データと第1の検査用ラインセンサカメラ4の検出データとを合成することができ、このとき、錠剤の搬送位置と撮像データ画像データが常に一致しているため、錠剤の正確な検出が可能になる。第1の検査用ラインセンサカメラ4の下方には、第1の搬送コンベア10上の錠剤に光を照射する一対の照明ユニット例えばLED照明ユニット6A、6Bが設けられている。第1のインクジェットプリンタ3は、第1の検出用ラインセンサカメラ2と第1の検査用ラインセンサカメラ4の間に配置されており、好ましくはラインヘッド型のインクジェットヘッドIJPヘッド30を有している。インクジェットヘッド30は、支持プレート31に取り付けられており、第1の搬送コンベア10の幅方向に配設されている。また、インクジェットプリンタ3は、当該錠剤印刷装置1の前面パネル14に貫通形成された開孔14aに対して前後方向図2紙面垂直方向に出没可能に設けられている。インクジェットヘッド30は、例えばピエゾ方式を採用しているが、その印刷の際には、第1の検出用ラインセンサカメラ2で検出された各錠剤の位置、姿勢向き、表裏等の情報データが高速処理されて、その処理結果に基づいて、インクジェットヘッド30の何番目のノズルからインクを吐出させるかのデータがインクジェットヘッド30に送られており、インクジェットヘッド30の印字位置は固定されている。印刷時には、第1のインクジェットプリンタ3の印字タイミングは、錠剤の移動速度つまり第1の搬送コンベア10の搬送速度と同期しており、これにより、移動中の錠剤に正確に印刷処理を施すことができる。図3に示すように、第2の検出用ラインセンサカメラ2’は、ラインセンサCMOSセンサ20’と、レンズマウント21’を介してラインセンサ20’に取り付けられたカメラレンズ22’とを有しており、同様に、第2の検査用ラインセンサカメラ4’は、ラインセンサCMOSセンサ40’と、レンズマウント41’を介してラインセンサ40’に取り付けられたカメラレンズ42’とを有している。この例では、各カメラ2’、4’は横向きに配置されており、各カメラレンズ22’、42’のそれぞれ前方に配置されたミラー15、16を介して、第2の搬送コンベア10’上の錠剤の映像が撮像されるようになっている。ミラー15の近傍には、第2の搬送コンベア10’上の錠剤に光を照射する一対の照明ユニット5A’、5B’例えばLED照明ユニットが設けられており、同様に、ミラー16の近傍には、第2の搬送コンベア10’上の錠剤に光を照射する一対の照明ユニット6A’、6B’例えばLED照明ユニットが設けられている。第2の検出用、検査用ラインセンサカメラ2’、4’の各撮影ラインは、第2の搬送コンベア10’の幅方向図3紙面垂直方向に配設されている。この場合においても、第2の搬送コンベア10’による錠剤の搬送中に第2の検出用、検査用ラインセンサカメラ2’、4’による撮影ラインスキャンを開始すると、第2の搬送コンベア10’の停止中には1画素列分のデータラインデータであっても、第2の搬送コンベア10’が移動することで、エリアセンサに比べて大きな画素数の連続したエリアデータが得られることになる。このように、第2の検出用、検査用ラインセンサカメラ2’、4’は、連続した撮像が可能であるので、ロータリーエンコーダ13の番地データと第2の検出用、検査用ラインセンサカメラ2’、4’の検出データとを合成することができ、このとき、錠剤の搬送位置と撮像データ画像データが常に一致しているため、錠剤の正確な検出が可能になる。第2のインクジェットプリンタ3’は、第2の検出用ラインセンサカメラ2’と第2の検査用ラインセンサカメラ4’の間に配置されており、好ましくはラインヘッド型のインクジェットヘッドIJPヘッド30’を有している。インクジェットヘッド30’は、支持プレート31’に取り付けられており、第1の搬送コンベア10’の幅方向に配設されている。インクジェットプリンタ3’は、当該錠剤印刷装置1の前面パネル14に貫通形成された開孔14a’に対して前後方向図3紙面垂直方向に出没可能に設けられている。インクジェットヘッド30’は、インクジェットヘッド30と同様に、例えばピエゾ方式を採用しているが、その印刷の際には、第2の検出用ラインセンサカメラ2’で検出された各錠剤の位置、姿勢向き、表裏等の情報データが高速処理されて、その処理結果に基づいて、インクジェットヘッド30’の何番目のノズルからインクを吐出させるかのデータがインクジェットヘッド30’に送られており、インクジェットヘッド30’の印字位置は固定されている。印刷時には、第2のインクジェットプリンタ3’の印字タイミングは、錠剤の移動速度つまり第2の搬送コンベア10’の搬送速度と同期しており、これにより、移動中の錠剤に正確に印刷処理を施すことができる。なお、錠剤は、一般に白色のものが多いため、第1、第2の搬送コンベア10、10’の各搬送面を黒色にするのが好ましい。これは、第1の検出用、検査用ラインセンサカメラ2、4、および第2の検出用、検査用ラインセンサカメラ2’、4’による撮影時にコントラストを強くつまりコントラスト比を大きくして、錠剤とその周囲との間の輝度の差が大きくなるようにするためである。次に、上述した錠剤印刷ラインの制御部の概略ブロック構成について、図4を用いて説明する。同図に示すように、この錠剤印刷ラインは、制御部100を有している。制御部100は、図示していないが、CPUやMPUのような処理装置判定手段制御手段のほか、メインメモリおよびバッファメモリ記憶手段を有している。制御部100の入力ポートには、上述した第1、第2の検出用ラインセンサカメラ2、2’、第1、第2の検査用ラインセンサカメラ4、4’およびロータリーエンコーダ13が接続され、さらに、その他の入力部101が接続されている。制御部100の出力ポートには、上述したサーボモータ102およびその他の出力部103が接続されている。また、制御部100には、画像処理部110が接続されている。画像処理部110は、検出用ラインセンサカメラ2、2’で撮影されて検出された各錠剤の検出データに基づいて各錠剤に印刷すべき印刷パターンを作成するとともに、各錠剤への印刷後において、検査用ラインセンサカメラ4、4’で撮像された各錠剤の画像データに、予め記憶されていた所定の印字パターンを重ね合わせる画像認識処理等を行うためのものであり、汎用パソコン等に組み込まれたソフトウエアで構成されている。画像処理部110には、IJPヘッド30、30’を駆動制御するIJPコントローラ111が接続されている。次に、制御部100による制御フローについて、図7および図8を参照しつつ、図5および図6を用いて説明する。まず、図5のステップS1では、検出用および検査用ラインセンサカメラ2、2’、および4、4’をオンにして撮像を開始する。次に、ステップS2では、サーボモータ102を駆動して、第1、第2の搬送コンベア10、10’の搬送を開始する。ステップS3では、第1の搬送コンベア10に対して錠剤の供給を開始する。錠剤は、ホッパ120から第1の搬送コンベア10の上流端図1左端に対してランダムに供給される。供給された錠剤は、表裏がばらばらで、割線の向きもまちまちになっており、その状態のまま、第1の搬送コンベア10の下流側図1右側に向かって図示矢印方向に搬送される。ここでは、割線が形成された側の面に印字を行う場合を例にとる。各錠剤は、第1の搬送コンベア10による搬送中に、第1の検出用ラインセンサカメラ2のカメラレンズ22により撮影され、撮影された画像データがラインセンサ20に入力されて検出される。ラインセンサ20により検出される各錠剤の検出データには、錠剤の位置、姿勢向き、表裏の情報等を含んでいる。次に、第1のインクジェットプリンタ3のIJPヘッド30により、錠剤に印刷処理が施される。その後、第1の検査用ラインセンサカメラ4のカメラレンズ42により撮影され、撮影された画像データがラインセンサ40に入力されて検査される。また、各錠剤は、反転ローラ12により反転された後、第2の搬送コンベア10’による搬送中に、第2の検出用ラインセンサカメラ2’のカメラレンズ22’により撮影され、撮影された画像データがラインセンサ20’に入力されて検出される。ラインセンサ20’により検出される各錠剤の検出データには、同様に、錠剤の位置、姿勢向き、表裏の情報等を含んでいる。次に、第2のインクジェットプリンタ3’のIJPヘッド30’により、錠剤に印刷処理が施される。その後、第2の検査用ラインセンサカメラ4’のカメラレンズ42’により撮影され、撮影された画像データがラインセンサ40’に入力されて検査される。図5のステップS4では、各ラインセンサカメラ2、4、ならびに2’、4’により撮像された画像データのバッファリングを開始する。すなわち、各ラインセンサカメラ2、4、ならびに2’、4’により撮像された画像データは、制御部100のバッファメモリ内に順次格納される。次に、ステップS5では、バッファメモリ内に格納された画像データの輝度について、一定レベル以上か否か判断する。ステップS5での判断がYesであれば、ステップS6に移行して、当該輝度が一定スパン以上続いているか否か判断する。ステップS6での判断がYesであれば、ステップS7に移行する。上述したように、本実施例では、第1、第2の搬送コンベア10、10’の各搬送面を黒色にすることにより、一般に白色が多い錠剤との間のコントラスト比を高めることで、錠剤を撮影したときに錠剤の輝度がその周囲の輝度よりも高くなるように工夫されている。このため、各ラインセンサカメラ2、4、ならびに2’、4’で各搬送コンベア10、10’上を撮影したとき、錠剤の有無によって、画像データの輝度が異なってくる。そこで、ステーションS5~S7の処理においては、画像データが一定レベル以上の輝度を有しかつ当該輝度が一定スパン以上続いた場合に限って、当該高輝度の範囲に錠剤が存在していると判断するようにしたのである。ここで、各ラインセンサカメラ2、4、ならびに2’、4’で撮影された画像が図7に示すようなものだったとする。なお、同図では、図示の簡略化および説明の便宜上のため、各錠剤Tの割線や印字を省略して示している。各ラインセンサカメラ2、4、ならびに2’、4’で一度に撮影される画像は一画素列分例えば40μmの画像であり、図7中、上下方向に延びる多数の線の各々がこの一画素列分の画像データラインデータを示している。これらの画像データは、バッファメモリに順次記憶され、記憶された画像データに基づいて輝度が判定される。いま、各画像データに基づいて判定された輝度が図8に示すようなものだったとする。同図では、各画像データの輝度を数値化して示しており、各数字の配置は、図7中の錠剤の配置に対応させている。ステップS5でのYesNoの判断基準として、例えば輝度値を100に設定し、ステップS6でのYesNoの判断基準として、例えばスパンの長さを輝度値の3列に設定した場合には、図8中、100以上の輝度値が矢印方向に沿って連続して3列以上続いている部分図7中の錠剤Tの長さdの部分においては、ステップS5およびS6での判断がYesとなって、ステップS7に移行することになる。ステップS7では、長さdの部分つまり一定レベル100以上の輝度を有しかつ当該輝度が一定スパンの3列以上続いている部分を含む一定範囲pつまり図7中の破線で囲まれた矩形状部分の画像データを切り出す。ステップS7での処理後、ステップS8に移行する。ステップS8では、ステップS7で切り出された画像データを画像処理部110に取り込む。次に、ステップS9では、取り込まれた画像データに基づいて、画像処理部110により画像処理が行われる。この画像処理においては、ステップS8で取り込まれる画像データが第1、第2の検出用ラインセンサカメラ2、2’により撮像された画像データの場合、図6のサブルーチンのステップT1において、画像データに割線が有るか否か判断する。割線が有ると判断されれば、ステップT2に移行して、割線の向きに応じた印刷パターンを作成する。次に、ステップT3では、ステップT2で作成した印刷パターンに応じて、錠剤の割線が有る側の面にIJPヘッド30、30’により印刷処理を行う。ステップT3での処理後、図5のメイン制御フローに戻る。また、ステップT1において、画像データに割線が無いと判断されれば、印刷処理は行わずに、図5のメイン制御フローに戻る。また、ステップS8で取り込まれる画像データが第1、第2の検査用ラインセンサカメラ4、4’により撮像された画像データの場合、ステップS9における画像処理においては、錠剤の印字面の画像に、予め記憶されていた所定の印字パターンを重ね合わせる画像認識処理パターンマッチング処理等が行われて、印字にかすれがないかや、印字が所定の位置にされているか等の検査が行われる。ステップS9での処理後、ステップS10に移行する。ステップS10では、処理を終了すべきか否か判断する。ステップS10での判断がYesとなれば、処理は終了する。また、ステップS10での判断がNoとなれば、ステップS5に戻り、ステップS5~S9の処理を繰り返して行う。その一方、ステップS5での判断がNoとなれば、ステップS6~ステップS9の処理をスキップしてステップS10に移行する。これは、上述の例で説明すると、画像データの輝度が100未満の場合に相当しており、これは、バッファメモリに記憶された画像データが錠剤の画像データを含んでいない場合が該当する。このとき、画像データの輝度が一定レベル以上でないと判断され、ステップS10に移行する。また、ステップS6での判断がNoとなれば、ステップS7~ステップS9の処理をスキップしてステップS10に移行する。これは、上述の例で説明すると、画像データの輝度が100以上であっても3列以上続いていない場合に相当しており、これは、錠剤Tの一部に欠けがある場合等が該当する。このとき、一定レベル以上の輝度が一定スパン以上でないと判断され、ステップS10に移行する。このように、上記錠剤印刷ラインにおいては、第1、第2の検出用および検査用ラインセンサカメラ2、2’および4、4’で撮影して得られた画像データのすべてを画像処理用データとして取り込むのではなく、これらの画像データのうち、一定レベル以上の輝度を有しかつ当該輝度が一定スパン以上続いたもののみを画像処理用データとして画像処理部に取り込むようにしたので、ソフトウエアにより画像処理されるべき画像データの量を減らすことができ、これにより、錠剤が多量に供給される場合でも、大規模なコンピュータ処理システムを構築することなく、汎用コンピュータのソフトウエアを用いて高速で画像処理を行えるようになる。なお、ステップS5での判断がNoとなった場合において、輝度が一定レベル以上にない画像データバッファデータをバッファメモリから破棄クリアするようにしてもよい。破棄される画像データの例は、図6中のスパンsで示されている。同様に、ステップS6での判断がNoとなった場合において、輝度が一定スパン以上でない画像データバッファデータをバッファメモリから破棄クリアするようにしてもよい。次に、第1、第2の搬送コンベア10、10’上の各錠剤Tに対する検出、印刷および検査の各処理について、図9ないし図14を用いて説明する。これらの図のうち、図9ないし図11は、第1の搬送コンベア10上の錠剤Tに対する各処理を、図12ないし図14は、第2の搬送コンベア10’上の錠剤Tに対する各処理をそれぞれ示している。各図においては、図示および説明の便宜上、第1、第2の搬送コンベア10、10’上の各錠剤Tが、搬送方向と直交する幅方向各図上下方向に整列した状態が示されているが、実際の運転においては、第1、第2の搬送コンベア10、10’上の各錠剤Tは、搬送方向と直交する幅方向に整列しておらず、ランダムに配置されている。また、各図中、検出と記された一点鎖線の位置は、第1、第2の検出用ラインセンサカメラ2、2’による検出位置を示し、IJPと記された一点鎖線の位置は、第1、第2のインクジェットプリンタ3、3’による印刷位置を示し、検査と記された一点鎖線の位置は、第1、第2の検査用ラインセンサカメラ4、4’による検査位置を示している。なお、図示の便宜上、図10、図13中の最後列の各錠剤の割線、ならびに図11、図14中の最後列およびその一つ前側の列の各錠剤の割線は、省略して示している。第1の搬送コンベア10により供給された各錠剤Tは、図9に示す検出位置において、第1の検出用ラインセンサカメラ2により検出される。この例では、検出位置において図示最上位の一段目およびその下方の三段目の各錠剤Tに割線が形成されている状態が示されている。第1の検出用ラインセンサカメラ2により検出された各錠剤Tは、図10に示すように、印刷位置において、第1のインクジェットプリンタ3により印刷処理を受ける。このとき、第1のインクジェットプリンタ3は、第1の検出用ラインセンサカメラ2で検出された各錠剤Tの検出データに基づいて、搬送中の各錠剤Tに印刷処理を行う。この印刷処理においては、上述したように、割線を有する面に対して、割線の向きに応じたつまり割線の向きに合わせた印字が行われる。この例では、割線の一方の側にABCと印字され、他方の側に123と印字されている。また、このとき、インクジェット方式で印刷が行われるため、錠剤に対して非接触で印刷を行え、鮮明な印字が得られる。第1のインクジェットプリンタ3により印刷処理が施された各錠剤Tは、図11に示すように、検査位置において、第1の検査用ラインセンサカメラ4により撮影され、その画像データに基づいて検査が行われる。各錠剤Tに対する上述した検出印刷検査処理は、第1の搬送コンベア10による各錠剤Tの搬送中に連続して行われる。すなわち、図11に示すように、検査位置で搬送方向上流側の各錠剤Tが検査処理を受けている間、その搬送方向下流側の各錠剤に対しては、印刷位置で印刷処理が行われ、このとき、さらに搬送方向下流側の各錠剤に対しては、検出処理が行われている。第1の搬送コンベア10上で検出印刷検査処理を受けた各錠剤Tは、反転ローラ12図1により表裏を反転されて、第2の搬送コンベア10’上に受け渡される。受け渡された各錠剤Tは、図12に示すように、第2の搬送コンベア10’により、矢印方向にランダムに搬送されてくる。このとき、各錠剤Tの表裏は、第1の搬送コンベア10上での表裏の状態と逆になっている。各錠剤Tは、図12に示す検出位置において、第2の検出用ラインセンサカメラ2’により検出される。第2の検出用ラインセンサカメラ2’により検出された各錠剤Tは、図13に示す印刷位置において、第2のインクジェットプリンタ3’により印刷処理を受ける。このとき、第2のインクジェットプリンタ3’は、第2の検出用ラインセンサカメラ2’で検出された各錠剤Tの検出データに基づいて、搬送中の各錠剤Tに印刷処理を行う。この印刷処理においては、反転前の錠剤に対する場合と同様に、割線を有する面に対して、割線の向きに応じたつまり割線の向きに合わせた印字が行われる。すなわち、割線の一方の側にABCと印字され、他方の側に123と印字される。また、この場合においても、非接触のインクジェット方式で印刷を行うため、鮮明な印刷処理が可能である。次に、第2のインクジェットプリンタ3’により印刷処理が施された各錠剤Tは、図14に示す検査位置において、第2の検査用ラインセンサカメラ4’により撮影され、その画像データに基づいて検査が行われる。各錠剤Tに対する上述した検出印刷検査処理は、第2の搬送コンベア10’による各錠剤Tの搬送中に連続して行われる。すなわち、図14に示すように、検査位置で搬送方向上流側の各錠剤Tが検査処理を受けている間、その搬送方向下流側の各錠剤に対しては、印刷位置で印刷処理が行われ、このとき、さらに搬送方向下流側の各錠剤に対しては、検出処理が行われている。このように本実施例によれば、ランダムに供給される錠剤が検出用ラインセンサカメラにより撮像されて検出されるとともに、印刷処理後の錠剤が検査用ラインセンサカメラにより撮像されて検査される。すなわち、ランダムに供給される錠剤の印刷前後の画像データがすべてラインセンサカメラにより撮像されるので、一度に多量の錠剤がランダムに供給される場合でも正確な画像データを高速で取得可能であり、これにより、各錠剤を高速で検出して錠剤の姿勢とくに割線の向きに応じた印刷処理を高速で行えるとともに、印刷処理後の各錠剤を高速で検査できる。また、本実施例によれば、錠剤の反転前後にそれぞれ錠剤印刷装置を配置して、各錠剤印刷装置の各ラインセンサカメラによりそれぞれ錠剤の検出および検査の各処理を行うとともに、各錠剤印刷装置の各インクジェットプリンタによりそれぞれ錠剤の印刷処理を行うようにしたので、表裏の双方に割線を有する錠剤のみならず、表裏いずれか一方の面にのみ割線を有する錠剤についても、錠剤の反転前後にランダムに供給される各錠剤の割線を有する側の面に対して、割線の向きに応じた印刷処理を高速で行えるようになる。