"開口部、底部および胴体部を有する複数種類の検体容器710,711,800の胴体部を把持する開閉可能な複数本の把持アーム160と、前記複数の把持アームを把持対象の検体容器に対して所定の位置まで下降させる昇降機構010と、を備えた検体移載機構において、前記複数種類の検体容器は異なる長さの胴体部730,731を有しており、前記把持アームが異なる長さの検体容器を把持する把持位置が、前記複数種類の検体容器間で同一となるよう、前記昇降機構の下降距離を制御する制御機構と、を備えた検体移載機構。請求項1記載の検体移載機構において、前記検体容器は、少なくとも1本の検体容器を保持するホルダ720,721に保持されており、前記制御機構は、前記検体容器の把持位置を、1複数種類の検体容器のうち、最も短い検体容器が前記ホルダから露出する領域、かつ、2前記把持アームが前記ホルダに接触しない領域とするよう、前記昇降機構の昇降距離を制御する検体移載機構。請求項1記載の検体移載機構において、少なくとも前記把持アームの先端部の外側を覆い、かつ、下端が前記把持アームの先端よりも下方に位置する部材150を備えた検体移載機構。請求項3記載の検体移載機構において、前記部材の下端が丸みを帯びた形状600a-d,610,620a-dである検体移載機構。請求項3記載の検体移載機構において、前記部材は、内壁に前記把持アームが開いた状態で収納される窪み部340を有する検体移載機構。請求項1記載の検体移載機構において、前記アームは開いた状態で地平に対して垂直である検体移載機構。請求項3記載の検体移載機構において、前記部材は、把持対象の検体容器が傾いた状態で前記ホルダ上に保持されている場合に、当該検体容器の姿勢を補正するための姿勢補正部材150を有する検体移載機構。請求項3記載の検体移載機構において、前記検体容器は、把持対象の第一の検体容器、および前記第一の検体容器に最も近接した位置にある第二の検体容器を含む複数の検体容器を保持するホルダ2100に保持されており、前記部材は、前記第一の検体容器と前記第二の検体容器との間に仕切り部材を有する検体移載機構。請求項3記載の検体移載機構において、前記検体容器は、把持対象の第一の検体容器、前記第一の検体容器に最も近接した位置にある第二の検体容器、および前記第一の検体容器に2番目に近接した位置にある第三の検体容器を含む複数の検体容器を格子状に保持するホルダ1400に保持されており、前記昇降機構は、前記第一の検体容器と前記第三の検体容器との間に前記把持アームが位置するよう、前記把持アームを下降させる検体移載機構。請求項1記載の検体移載機構において、前記複数の検体容器のうち、最も長い検体容器の開口部または栓740,741から把持位置までの距離よりも長い把持アームを有する検体移載機構。請求項1~10のいずれかに記載の検体移載機構を備えた検体処理装置2500において、当該検体検査装置は、検体を処理する複数の処理ユニットと、当該処理ユニット間で検体容器を搬送する検体搬送機構と、を備える検体処理装置。請求項11記載の検体処理装置において、前記処理ユニットは、外部からトレイに保持された状態で投入された複数の検体容器を他のホルダに移載する投入ユニット2510b、当該検体処理装置における処理が終了した検体容器を外部に取り出すトレイに収納する収納ユニット2510c、ホルダに搭載された状態で搬送された検体容器を遠心分離処理のための専用のホルダに載せ替える遠心分離ユニット2510a、の少なくともいずれかである検体処理装置。このように、検体移載機構では、様々な長さの検体容器を安全にハンドリングするためには、各検体容器の長さに応じて把持位置をコントロールする必要があり、そのために検体容器の長さを検出する機構やステップを設ける必要があった。これにより装置コスト負担の増大や装置全体の処理スピードの低下に繋がるという問題があった。また、従来は把持アームと検体容器の不測な接触、あるいはそれによる弊害アプローチ中に検体容器と把持アームがひっかかる等を回避するため、把持アームと検体容器の接触リスクのある位置では、下降上昇速度を大きく下げる、検体容器の架設間隔を広げる、センサー検知で検体容器の姿勢を補正するなどといった、時間、空間効率が悪い方法が取られていた。本発明の目的は上記課題に鑑み、様々な長さの検体容器をハンドリング可能な検体移載装置又は検体移載機構で、安全性が高く、スループットが高く、制御方法、装置構成がより単純で、かつメンテナンス性のよい検体移載機構を提供することである。上記課題を解決するための本発明の検体移載装置の特徴は以下の通りである。すなわち、開口部、底部および胴体部を有する複数種類の検体容器の胴体部外壁を把持する、開閉可能な複数本の把持アームを具備したチャック機構を具備し、前記チャック機構と前記チャック機構の開閉動作を行うアクチュエータを具備したグリッパアセンブリ100と、前記グリッパアセンブリ100を水平垂直方向に動作させる移送機構010とを少なくとも具備し、チャック機構、グリッパアセンブリ、移送機構010を制御する制御部を少なくとも具備した検体移載機構であり、Aハンドリング対象となる検体容器全ての適切な把持位置の共通部分まで把持アームを下降させた状態において、ピックプレイス動作のための把持アームの開閉動作を行う点に特徴がある。また、本発明の検体移載装置の他の特徴としては、B少なくとも前記把持アームの先端部の外側を覆い、かつ、下端が前記把持アームの先端よりも下方に位置する部材を備えた点に特徴がある。本発明の検体移載機構により生じる効果を、<課題を解決するための手段>のA以降特徴A、とB以降特徴Bに基づいて説明する。本発明の検体移載機構は、特徴Aを備えることにより、少なくとも以下の特徴A1~A7の効果有する。A1前記複数種類の検体容器が、それぞれ異なる長さの胴体部を有している場合にも、ピック時の下降量が、検体容器によらず同量となるため、検体容器の長さを測定する手段や、前記測定結果によってピック動作時の下降量を切り替える手段を備える必要がなくなり、装置構成や制御方法が単純化される。A2検体容器胴体及び下底のうち、把持アームで把持された部分の長さが、検体容器によらず概ね同じとなるため、プレイス動作時の下降量も、検体容器の長さごとに変える必要がなく、制御方法が単純化される。A3少なくとも検体容器の長さ検知に要する時間チャタリング等の状況によるが、02秒から1秒程度が必要でなくなるため、スループットの向上に有利である例えば800検体hの移載速度を持つ検体移載機構では、1つの検体容器を移載するのに要する時間は、45秒である。仮に1検体の移載に要する時間が45秒から50秒に増加した場合、720検体hにまでスループットが低下するため、02秒から1秒程度の時間は極めて長い時間と考えるべきである。A4動作のパタンが少なくなるため、ティーチング動作のパタン数が減少し、メンテナンスが容易となる。A5検体容器の下方が把持されることになるため、検体容器を把持する把持位置と検体容器の下底との距離が短くなり、プレイス動作を行う際に、精度よい位置決めが可能となる。A6検体容器を把持する把持位置と検体容器の下底との距離が短いため、プレイス動作のアプローチ動作中に、ホルダ等への押し込み力等に起因したトルクが、把持位置に強くかからないため、安全に検体容器をホルダ容器に押し込むことが出来る。A7開口部付近や栓を掴むことによって把持アーム160に検体が付着する事態、あるいは、何も掴めない事態を回避できる。また、特徴Aは、さらに特徴を備えることにより以下の効果をさらに有する。B1アプローチ動作中に把持アームとアクセス対象の検体容器や、周辺の検体容器と把持アームが接触しない。B2把持アームが接触せずとも、カバー150がアクセス対象の検体容器や、周辺の検体容器と把持アームが接触する可能性があるが、カバー150先端及びカバー150外壁は、把持アームよりも滑らかであるため、接触によるリスクが少ない。B3当該カバー150が、チャック機構のアプローチ動作リトラクト動作時に、アプローチリトラクト対象の検体容器の周辺の物体特に検体容器をかき分ける効果を持つため、従来のチャック機構よりも早い速度で上昇下降動作出来よりも早い速度上昇下降動作をさせても、弊害がなくなり、スループットを向上できるようになる。B4検体容器が密集して保持されているホルダに対しても、カバー150がグリッパアセンブリの下降をガイドする役割を果たすため、検体容器の下方をつかみ易い。B5把持アームの開閉動作時に、前記チャック機構と周辺の検体容器等が接触していた場合でも、把持アームの開閉動作で周辺の検体容器等を弾き飛ばすリスクが無い。B6上記B5の結果、把持アームの開閉を高速化することによる弊害がなくなり、把持アームの開閉動作を高速化できる。B7把持アームが周辺の検体容器に接触し、姿勢を崩すリスクが大幅に低減される。B8検体容器がホルダに対して傾いた状態で保持されていた場合であっても、カバー150によって姿勢を補正することができるため、チャック機構は検体容器をホルダに対して略垂直な状態で把持することができる。以下、本発明の好適な実施の形態について、詳細に説明する。<本発明の形態における検体移載機構全体構成>図1に、本発明の一形態における、検体移載機構の全体図を示す。前記検体移載機構は、グリッパアセンブリ部100と、グリッパアセンブリ部100を水平、垂直方向に動作させる移送機構010と、前記グリッパアセンブリ部100や、前記移送機構010の動作を制御する制御部と、から構成されている。本形態の検体移載機構の、移送機構010は、グリッパアセンブリ部100をX方向001、Y方向002、Z方向003の3方向に動作させるX-Y-Zステージであるが、検体移載機構は所望の位置にグリッパアッセンブリ部を移送可能な機構であれば、この形態に限られず、例えばロボットアーム等であってもよい。また、制御部は検体移載機構のアクチュエータそれぞれを独立に制御し、少なくとも、以下の基本動作一つ一つを実現するための駆動パタンを記憶する駆動パタン記憶部と、それぞれの駆動パタンに基づいた動作のタイミングを、シーケンシャルに実施するための、タイミング制御部を具備している。X-Yムーブ動作:チャック機構を、移送機構010にて、X-Y方向に移動させる動作X-Y方向は、地平に対し平行な方向。アクセス動作:チャック機構を、検体ラック等上の特定の検体容器装着部の直上チャック機構および検体容器装着部の中心軸が概ね一致する位置に、X-Yムーブさせる、X-Yムーブ動作。アプローチ動作:チャック機構をZ方向地平に対して垂直な方向に下降させ、特定の検体容器装着部に接近させる動作。アプローチ動作は、チャック機構を特定の検体容器装着部に対してアクセスさせた後にのみ可能である。リトラクト動作:特定の検体容器装着部にアプローチ動作した検体移載機構を、Z方向に上昇させる動作。オープン動作:把持アームを、閉じた状態から開いた状態に遷移させる動作。クローズ動作:把持アームを、開いた状態から、閉じた状態に遷移させる動作。チャック動作:チャック機構をクローズすることで、特定の一つの検体容器等を掴む動作。リリース動作:既にチャックした検体容器を、チャック機構をオープンすることで、手放す動作。ピック動作:把持アームを開いた状態で、特定の検体容器装着部に対しアプローチし、前記検体容器装着部に検体容器を装着された検体を抜き取る動作。プレイス動作:検体容器を保持した状態のチャック機構を特定の検体容器装着部に対しアプローチし、前記の検体容器を前記の検体容器装着部に装着する動作。<グリッパアセンブリ部の全体構成>図2に、本発明の形態における、検体移載機構の、グリッパアセンブリ部100の正面図を、部分断面図を用いて示す。図3、図4に、前記グリッパアセンブリ部100のチャック機構を示す。本発明の形態のグリッパアセンブリ部100は、主に検体容器をチャックするためのチャック機構200と、チャック機構200を支持し、移送機構010と連結するベース部101と、チャック機構200の外側を覆うカバー150と、から構成されている。前記チャック機構は、少なくとも複数本本実施例においては4本の把持アーム160a,b,c,dと、前記把持アームすべてとを、ベース部101と連結させる固定具161と、直動カム230と、把持アームと同数のバネ163a,b,c,dから構成されている。以降、グリッパアセンブリ部100の構造を説明するために、s方向120、t方向130、u方向140の3つの方向を定義する。s方向120、t方向130、u方向140は、左手系をなすように定義しs方向120は下向きを正方向として定義する。まず、本発明の形態のチャック機構は、軸対称形状である。チャック機構の対称性をあらわすデータム軸グリッパアセンブリの中心軸110は、s方向と一致しているものとする。カバーも軸対称形状であり、カバー150は、カバーの中心軸300が、グリッパアセンブリの中心軸110と一致するようにグリッパアセンブリ部100に組みつけられている。本形態においては、前記のカバーは、チャック機構110の固定具161に、ねじ170adによりネジ止めされ、前記固定具161を介してグリッパアセンブリ100に組みつけられている。グリッパアセンブリ100のベース部101には、チャック機構110の把持アーム160を開閉するための機構アクチュエータ等図示しないが具備されている。さらに、グリッパアセンブリ100は、X-Y-Zステージ010に対し、より詳しくは、u方向140がZ方向003と逆向きに並行となるように組みつけられ、s方向120、t方向130が、それぞれ、X方向001、Y方向002と45度の角度をなすように組みつけられている。<チャック機構の構造>把持アーム160a,b,c,dは、グリッパアセンブリの中心軸110に対して軸対称に配置され、チャック機構200を下から覗き込んだ際に、反時計回りの方向に160a,b,c,dの順に、160aと160cが対向し、160bとdが対向するように配置されている。また、把持アームをベース部101と連結する固定具161は、s方向120と垂直となるように取り付けられている。また、固定具160と把持アーム160a,b,c,dそれぞれは、162a,b,c,dの位置で、162a,b,c,dの周りでスイング可能なように可動的に固定具161と連結されている。すなわち、把持アーム160a,b,c,dは上側の末端付近において固定具161と連結され、前記の連結は、少なくとも1自由度を持つような関節ジョイント構造をなすように連結されている。また、ベース部101からu方向140に伸びた直動カム230は、カバーの中心軸300上をu方向140に上下し、ベース部101には、直動カム230を押し出す機構として、ソレノイド図示しないが具備されている。160a,b,c,dそれぞれには、リング状のフォロア231a,b,c,dが具備されていて、フォロアと直動カムが常に接触するように構成されている。また、把持アーム160bと把持アーム160dの開閉方向がs方向120と一致し、把持アーム160aと把持アーム160dの開閉方向がt方向130となるよう、構成されている。また、前記チャック機構は、把持アーム160aと把持アーム160bとを連結するバネ163aと、把持アーム160bと160cとを連結するバネ163cと、把持アーム160cと把持アーム160dとを連結するバネ163cと、把持アーム160dと160aとを連結するバネ163dと、を具備している。これらのバネの弾性力により、把持アーム160には、常に把持アーム160を閉じる方向に力がかかっていることになる。把持アーム160を開く動作は、直動カム230の下降により、把持アーム160を押し広げることで実現される。また、把持アーム160を開いた状態を保持することは、直動カム230の位置を、把持アーム160が最も開いた位置で停止させることで実現している。また、直動カム230の送り量は、把持アーム160が略垂直となった位置にて直動カム230が停止するよう設定される。このようにして、把持アーム160を最も開いた状態において、把持アーム160が垂直となるような把持アーム160の開閉機構が実現される。また、直動カム230は、従来は、断面形状が概ね台形形状であるようなものが用いられていたが、より開きが大きくなるにつれ直動カムの単位下降上昇量あたりの開閉角が大きくなるよう、段差232をつけてある。直動カム230を動作させ、把持アーム160を開閉させる動力を与えるアクチュエータは、本発明の形態においては、ベース部101内に装着されたソレノイドアクチュエータであるため、ONとOFFの切り替えのみでこれらの開閉動作が実現可能である。<カバーの構造>図5に、本発明の形態におけるカバー150の、正面図を示す。図6は、図5のカバーを、検体移載機構100の中心軸110に対し、反時計まわりに45度回転させた状態で正視した図である。図7に、本発明の形態におけるカバー150の平面図を、図8に本発明の形態におけるカバーの上面図を示す。図9に本発明の形態における、カバーのA-A線310による断面図を示す。本発明のカバー150は、中心軸300に対し、軸対称に成型されている。カバー150は、アルミニウム等金属の棒材から旋盤加工等の機械加工によって、一体物として削り出しで作成したものであってもよいし、金属,樹脂等の成型品で作製したものでもよく、複数のパーツを用いて組み立てたものでも可とする。さらに、チャック機構200は、X-Y-Zステージ010に対して、前後左右にある程度の遊びを持たせ、カバーの開口部330付近を、カバーの中心軸300と垂直な方向に押すと、可塑的に数mm撓む程度の状態で固定されていてもよい。本発明におけるカバー150は、チャック機構200に対し、カバーの中心軸300と検体移載機構の中心軸110が、一致するよう、ねじ170によって固定されている。以降、カバー150自体の構造について、説明する。前記カバー150の形状は、軸対称形状であり、カバーの中心軸300は、グリッパアセンブリの中心軸110と一致するようにグリッパアセンブリ100に組みつけられるため、カバーの形状説明にも、s方向120、t方向130、u方向140の3つの方向を用いることにする。本発明のカバーは、グリッパアセンブリ100に装着された状態において、内側に検体容器を収容できる程度の中空500を内側にもつ。また、前記カバー150は、グリッパアセンブリ100に装着された状態において、カバー150の先端が、把持アーム160の先端よりも下側に位置するように成型されている。また、カバー150下端に先端が複数に割れた開口部330を有し、かつ、先端の角部は丸みをおびた形状に加工されている。形状としては、例えば、数mm程度のC面取り形状例えば600a-dあるいはR加工形状内側610、あるいはR加工形状外側例えば620a-d等の組み合わせ等が考えられる。また、前記カバー150は、少なくとも前記把持アーム160と同数の溝320で、当該カバー150の内壁に備えている。前記溝320a-dは、グリッパアセンブリ100に装着された状態において前記把持アーム160を開いた状態で当該把持アームが当該溝内320に入り込むように形成されている。すなわち、下方向に伸びる溝320a-dは、中心軸300に対して軸対称かつ等間隔に配置され、320aとcが対向し、320bとdが対向するように形成され、320bから320dに向かう方向がs方向120となり、320aから320cに向かう方向がt方向130となるように形成されている。また、前記の溝は、カバーの下端330まで延びていない。くぼみ340も、カバーの中心軸300に対して軸対称かつ等間隔に配置され、カバー150の上下方向に伸びていて、特にくぼみ340は、カバーの下端まで伸びている。前記のくぼみ340bの頂点から340d頂点に向かう方向が、s方向120と45度の角度をなすよう形成され、340aの頂点から340c頂点に向かう方向が、s方向120と45度の角度をなすよう形成されている。ここで、それぞれのくぼみの頂点とは、カバー150の垂直断面u方向140に垂直な断面において、くぼみ340の稜線がもっとも凹んだ位置カバーの外接円から最も内側方向に離れた位置のことを指す。<検体容器の把持位置について>図10は、本発明におけるティーチング動作においてティーチングされる、チャック機構の把持位置を説明するための模式図である。同一基準面上に設置された一本搬送ホルダ720721それぞれに、短い検体容器710と、長い検体容器720がそれぞれ装着されている。長い検体容器にも、短い検体容器にも、それぞれ栓740741がなされている。なお、図10においては、見易さのためにグリッパアセンブリ100からカバー150を取り外した状態のものを用いて説明する。本発明における、短い検体容器710の把持位置と、長い検体容器720の把持位置を図10中に模式的に示した。把持位置とは、検体容器胴体の外表面の一領域であって、以下の1~3の条件全てを充たす領域のことである。1検体容器を保持するホルダ等から露出した部分であること。2把持動作時にグリッパアセンブリ100がホルダ等に接触しないこと。3検体容器の開口部付近や、検体容器の栓の近傍から離れていること。上記条件のうち、1の露出長さは、検体容器の全長さ、底面形状、ホルダの形状等によって、一意に定まる。短い検体容器710の場合は領域x1、長い検体容器720の場合は領域x2がこれに当たる。また、2は、把持アーム160の下端が、検体容器を保持したホルダの上面から数mm離れていることを意味し、ホルダの形状によって一意に定まる。長い検体容器710、短い検体容器720のいずれの場合も、領域y1および領域y2がこれに当たる。さらに3は、当該チャック機構において使用されうる検体容器に装着される栓の形状大きさを考慮し、栓の一部が検体容器外部に露出している場合OuterGirdがある場合や、ScrewCapである場合に、把持アーム160の突起部210が、栓が外部に露出した部分、即ち、検体容器表面を栓の一部がスカート状に覆っている部分の下端から数mm離れていることを意味し、領域z1および領域z2がこれに当たる。以上より、それぞれの検体容器について、1~3の全ての条件を満たす領域、つまり短い検体容器710にあっては、x1~z1の重なり部分としての領域p730、長い検体容器720にあっては、x2~z2の重なり部分としての領域q731が定まる。チャック機構は、ハンドリング対象となりうる検体容器のうち、最も長い検体容器および最も短い検体容器について上記1~3を満たす領域を求め、両者に共通した領域が適切な把持位置であるとして、当該高さに把持アーム160全ての突起部210が来るようアプローチ動作時等の下降ストロークを定める。図10の場合においては、領域p730と領域q731の重複領域は、領域p730になるため、ハンドリング対象となる検体容器のうち、最も露出部分が短い検体容器が、検体容器710であった場合には、把持アーム160はどの検体容器に対しても、領域p730を把持可能な高さまで下降して検体を把持すれば良い。他に、より露出部分が短い検体容器があった場合には、その検体容器を短いほうの検体容器、即ち図10の検体容器710と見立て、同様の検討をすればよい。上記の方法でチャック機構の把持位置を決定すれば、最も短い検体容器を除き、従来よりも下方の位置で検体容器が把持されることとなる。なお、このとき、検体容器の栓の上端、あるいは開口部が把持アーム160や把持アームの開閉機構本発明の場合はカムフォロア機構等グリッパアセンブリの一部と接触するのを防ぐため、把持アーム160それぞれの長さLは、最も長い検体容器の1の長さx1から把持位置lを差し引いた長さL-lよりも長いことが望ましい。また、通常のゴム栓のように、検体容器の栓が検体容器内部にねじ込まれて装着され、検体容器表面に、蓋の一部が覆いかからないような場合や、検体容器に栓が装着されていない場合には、外部に露出した形態の栓が装着された場合を考え、同様の検討をするのが望ましい。最適な把持位置は、検体移載機構の設計時にあらかじめ決定され、必要に応じ、メンテナンス時に追加更新される。<把持アームの形状>把持アーム160それぞれの先端には、検体容器を把持する際に、検体容器が胴体部表面に押し付けられる突起210a-dが形成されている。更に確実に検体容器を掴むため、突起210a-dが検体容器を掴む部分には、摩擦係数の大きいゴム部材220a-dが装着され、検体容器の滑り落下等を防いでいる。また、前記の把持アーム160の長さは、前記の下方把持の状態における把持位置から検体容器の上底部よりも長いことを特徴としている。<IVD機器等への実装例>図25に、本発明の形態における検体移載機構の実装例を示す。図25は、投入された検体容器に対して、開栓処理、遠心分離処理、子検体分注処理、閉栓処理といった一連の処理を実施する、検体前処理システムに本発明の検体移載機構を組合みこんだ図である。本発明の検体移載機構は、トレイに載せて投入された多数の検体容器をトレイから検体搬送用ホルダに移載するための検体投入ユニット2510b、ホルダで搬送された検体容器をバケットに移載して遠心分離させる遠心分離ユニット2510a、処理が終了した検体容器をホルダから取り出して収納トレイ上に並べるための収納ユニット2510cなど、ホルダ、トレイ、バケット間で検体容器を移載する必要がある種々のユニットに組み込むことができる。また、図1のように、X-Y-Zステージとグリッパアセンブリ100が一体化した状態で提供されるため、様々な機器に容易に組み込むことが出来る。尚、本発明の検体移載機構の制御部は、検体前処理システム体の制御部、あるいはそれぞれのユニットの制御部の兼用でもよい。本発明第1の実施形態の説明を、本発明の検体移載機構が、検体ラックから検体容器を別の検体ラックに移載する動作のうち、ピック動作を一例として説明する。図16,図17に、m×nの正方格子状に検体ホルダを並べたことを特徴とする検体ラック格子状ラックの一例としてmnが共に3の場合の格子状ラックを示す。即ち、本実施例の格子状ラック1400は、検体容器を装着する検体容器装着部1410a-eを縦方向図17のCY軸1510方向に3行、横方向図17のCX軸1500方向に3列、合計9個の検体容器装着部を正方格子状に並べたものであるが、正方格子状に配列してあるホルダ等であれば、他の構成でも構わない。また、前記格子状ラック1400は、CX軸方向1500がX軸方向001の逆方向に、CY軸方向1510がY軸方向002と同じ方向になるよう、設置されている場合を一例とするが、格子状ラックが表向きに設置され、CX軸方向1500とX方向001との間の角度が、0°、90°、180°、270°のいずれかであれば、よい。以降は、この格子状ラック1400上の特定の検体容器装着部1400eに装着された検体容器800を検体移載機構100で掴み上げる動作を説明する。尚、本実施例では、全ての格子状ラック1400に検体容器800が装着されているものとする。図18~図21は、格子状ラック1400にアプローチ中の検体移載機構100の模式図である。検体容器の掴み上げ動作の流れを以下に説明する。1.まず、X-Y-ZステージによってX方向001,Y方向002に検体移載機構100を駆動させ、検体移載装置の中心軸110と、掴み上げる対象の検体容器が装置された検体装着部1410eの中心軸が概ね一致した時点でチャック機構200のX方向001,Y方向002の動作を止めるアクセス動作。2.その後、把持アーム160を開くオープン動作。3.この状態で図18のように、Z軸方向120に検体移載機構100を下降させ、図19のように、検体容器装着部1410eに装着された検体容器800を掴むことができる状態で、Z方向の移動を止めるアプローチ動作。4.把持アーム160を閉じて検体容器800を掴み固定チャック動作する。5.前記の状態で、図21のように、検体移載機構100を上方に駆動させるリトラクト動作。本発明においては、これらのステップを実施する上でピック動作の対象となる検体容器の傾きや高さの測定をする必要がない。図19の状態におけるC平面1700断面図を図20に示す。さて、グリッパアセンブリ100のアクセスする対象である検体容器装着部1400eと、最も近い検体容器装着部例えば1400d等との距離a1520と、2番目に近い検体容器装着部例えば1400i等との距離b1530を考える。検体容器装着部は正方格子状に配置されているため、距離bは距離aに対して√2倍分長い。一方、グリッパアセンブリ100は、先述のようにX-Y-Zステージ010に対し、より詳しくは、u方向140がZ方向003と逆向きに並行となるように組みつけられ、s方向120、t方向130は、それぞれ、X方向001、Y方向002と45度の角度をなすように組みつけられている。また、格子状ラックの配置は、前述の通りである。このため、グリッパアセンブリ100の4本の把持アーム160は、容器ホルダ上に装着された容器の正方格子状配列の格子軸,CX1500,CY1510に対して、45度角度寸法c1800参照の角度を有するように配置されることになる。この結果、アプローチ動作、リトラクト動作のいずれにおいても、把持アーム160は、それぞれ2番目に近い検体容器装着部4つとの間の広いギャップ部距離bにそれぞれ位置することになる。また、把持アームが最もひらいた状態において地平に対して垂直である。従って、空間効率が有効に活用され、把持アーム160の存在や、カバー150の存在による占有体積が、格子状ラックの検体容器の装着可能密度を低下させない。また、本実施例の形態のカバー150があることで、アプローチ動作中,リトラクト動作中であって、把持アームが検体容器を保持していないタイミングに、何らかの原因で検体容器が大きく傾いたとしても、検体容器はカバー150内壁にもたれかかるため、転倒には至らない。また、アプローチ動作時において、ホルダに保持された検体容器の傾きが大きい場合、従来の検体移載機構では把持アーム160では上手く検体容器を掴むことができなかった。しかし本発明の検体移載機構では、カバー150を備え、且つ検体容器の下方を把持することにより、検体容器が大きく傾いていたとしてもアプローチが進むにつれ、カバー150内壁がガイドとなって検体容器の姿勢を補正することができ、検体容器を真っ直ぐ把持することが可能となる。また、本実施例のカバー150の外壁には、くぼみ340が設けられていても良い。本発明の形態の検体移載機構では、格子軸,CX1500,CY1510に対して、把持アーム160の開閉方向、即ちs方向120とt方向130が45度角度寸法c1800参照の角度を有するように配置されているため格子状ラックにアクセスした状態において、アクセスされた検体容器の第一近接位置にある他の検体容器全てとの間にくぼみ340a-dが位置することになる。これにより、ホルダ上に検体容器が密集している場合でも、カバー150上のくぼみ340が隣接する検体容器をかきわけてアプローチでき、周辺の検体容器に不要,不測のテンションをかけることがない。さらに、ホルダ上に保持された検体容器が傾いていた場合であっても、カバー150の存在によって検体容器800の姿勢を補正することも可能である。また、本実施例のカバー150内壁には、把持アーム160を収容するための溝320が把持アーム160の本数と同数形成されていても良い。この場合、検体移載機構は<チャック機構の構造>で説明したように図4参照、把持アーム160が最も開いた状態で各把持アーム160がホルダの上端面に対して垂直となることが望ましい。つまり、把持アーム160を開くと、全ての把持アーム160の、少なくとも先端部が前記溝内に埋もれるため、検体移載機構を検体ホルダにアプローチさせる際に、把持アーム160が移載対象の検体容器や他の検体容器にひっかかることがない。また、本実施例のカバーの先端330が把持アーム160の下端よりも下方に位置していても良い。カバー先端の角部は、数mm程度のC面取り形状、あるいはR加工形状の組み合わせ等で形成される、丸みを帯びた構造となっている。これによって、掴み上げる対象である検体容器800を装着した検体容器装着部1400eに隣接した他の検体容器装着部1400b等に装着された他の検体容器800とカバー先端が接触したとしても、検体容器800にかかるテンションは、把持アーム160が直接接触する場合に比べはるかに小さく、検体容器800の転倒,破損リスクを抑えることができる。さらに、別の効果として、例えば把持アーム160を開き、検体容器800をリリースした状態において、何らかの理由で検体容器800と検体移載機構100との相対位置がX-Y方向にずれ、検体容器800が最も把持アーム160先端のゴム部材220に近づいた状態図15を参照であっても、検体容器800がカバー内壁との接点1300a,b通常点接触、最悪でも線接触を有し、それ以上倒れることはない。さらに、把持アーム160が、カバー壁面に形成された溝320内に埋もれているため、把持アーム160を開いた状態で、検体容器800外側表面と把持アーム先端のゴム部材220とが接触せず、検体容器800の転倒等を防ぐことができる。以上より、把持アームが長距離下降して検体容器にアプローチ動作するケースでも、カバーが把持アームを下方まで導くガイドとなるため、スムーズな下降動作および下方把持が可能となる。従ってアクチュエータの停止や始動に伴って必然的に行う加減速動作以外の加減速は基本的に不要となる、あるいは、加減速区間はより小さい領域でよくなり、高速でのアプローチ動作、リトラクト動作が可能となる。また、検体容器の高さを判別して下降ストロークを変える従来の方式に比べ、センサー検知が不要なため、時間ロスおよび装置コストを低減させることが可能となる。また、下方把持の場合でも、必ずしも下降距離上昇距離が長くなるとは限らないが、仮に下降距離が大きくなった場合にも、把持アーム160下端が検体容器上底より下側に位置する領域でも高速に上下移動できるため高速で移動することによる弊害がないため時間ロスの影響も少なくすることができる。さらに、検体容器の高さに応じて下降動作を切り替える必要がないため、検体移載機構の制御が簡単となる。また、当カバー150は検体容器の姿勢を垂直に補正するといった効果も併せ持つ。これにより検体容器の種別によらず、安全性が高く、姿勢補正などの効果により精度良い移載処理が可能となる。また、上記の効果により下方把持が可能となるため、検体容器の種別によらず確実に把持移載することが可能となる。つまり、いかなる検体容器の種別でも把持可能な位置まで下降することができるため、転倒リスクや移載中の検体容器の脱落のリスクを低減することになる。次に、正方格子状に検体容器800を装着可能な格子状ラック1400に対して、検体容器800を装着するプレイス動作を一例として、本発明第2の実施形態を説明する。したがって、第一実施形態と同様の構成については同一符号を付し、その説明を省略する。既に検体容器800をチャックした検体移載手段が、検体ホルダを搭載していない検体装着部1410eにアクセスし、検体容器800を検体ホルダに装着する場合を一例に説明する。まず、検体容器のプレイスの流れを説明する。1.X-Y-Zステージ010によって、検体移載装置の中心軸110と、検体容器装着部1410eの中心軸が概ね一致した時点でチャック機構200のX方向001,Y方向002の動作を止めるアクセス。2.その後、検体容器800をチャックしたままZ軸方向120に下降し、検体容器800の底が、検体容器装着部1410eの底に接触した状態で、下降を止めるアプローチ。3.この状態で、把持アーム160を開くことで、検体容器800をリリースする。4.その後、把持アーム160を開いたままで検体移載機構100をZ方向003に上昇させることで、把持アーム160を上方退避させるリトラクト。プレイス動作においても、実施例1と同様に、カバー150の外壁や内壁がガイドとなりスムーズな下降が可能で、把持アーム160を大きく下降させる場合にも、減速区間を短くできるばかりか、把持アーム160を大きく下降させるような動作であっても、カバーが、検体容器の姿勢補正等の効果を示すなどの効果もある。さらに、プレイス動作では、把持アーム160が下降した状態において、把持アーム160を開く動作が発生する。把持アーム160を開く際には、より高速で開いたほうが、スループットの観点からよい。しかし、付勢された把持アーム160が周辺の検体容器と接触すると、周辺の検体容器を傾かせてしまうことや、勢いによって、弾き飛ばしてしまうリスクが懸念される。しかし、把持アーム160が最も開いた状態において把持アーム160が略垂直となる構造と、カバーの溝の構造により、アプローチ後に把持アーム160開く動作においてもプレイス動作時等、把持アーム160が周辺の検体容器と接触するリスクが無い。そのため、把持アーム160を高速で開くことが可能となる高速に開くことによる弊害がなくなる。。また、検体容器が若干傾いた状態で把持された状態で、プレイス動作のためにアプローチをする場合には、傾いた角度が同じであれば、把持位置と、検体容器下底の距離が短ければ短いほど検体容器下底の、中心位置からのずれが小さくなる。従って、下方把持のほうが上方把持よりも位置決め精度が良い。また、異なる種類の検体容器を取り扱う検体ホルダ等では、検体容器を装着する検体容器装着部は断面の直径が異なる検体容器を装着できる構造となっている。代表的な構造としては、検体容器装着部の外形は最も直径の大きい検体容器が装着できるよう、大きく設計されており、内部にはこの径よりも小さい直径の検体容器も保持できるよう、バネなどの弾性体の弾性力で検体容器を保持する機構が備わっている。従い、検体容器を装着する際には検体容器を検体容器装着部に、前記弾性体の接触による摩擦力等による抵抗力に抗して押し込む必要がある。この際のホルダ側からの抵抗力は、理想的には、垂直方向にしかかからないはずであるが、実際には、挿入時に若干検体容器が傾くなどといったいくつかの現象の結果として、検体の把持位置に対してトルクがかかることになる。このトルクは、検体容器の、検体ホルダと接触している部分と、把持部分との距離が大きくなれば大きくなるほど大きくなるため、従って、下方把持のほうが、前記トルクの影響は少なく、従ってより安定したプレイス動作が可能となる。また、同様に下方把持の状態でプレイス動作を行う場合、把持位置から検体容器の下底の距離が、上方把持の場合に対して短くなる。従って、万一、検体容器先端が、下降中に周辺の検体容器や、ホルダ等の検体容器装着部の縁等に接触したとしても、把持位置にかかるトルクが、上方把持の場合に比べ小さくなる。そのため、このような事態になった場合にも、脱落等のリスクが少ない。また、プレイス動作時に確実に検体容器をリリースすることができる。たとえば、検体容器800には、収容された検体を識別するため、バーコードラベル等のシールが貼られている場合があるが、このシールにより検体容器表面に粘着力のある領域が生じる場合がある。従来の検体移載機構では、把持アーム160を開いてリリース動作をしようとしても、検体容器800と把持アーム160先端のゴム部材例えば220dとの間の粘着力によって、把持アーム160と検体容器800が離れない場合が有る。本実施例の形態における検体移載機構100では、把持アーム160を開いた状態で把持アーム160が埋まるような溝320がカバーの内壁に形成されているため、カバー内壁との接点1300a,bからの垂直抗力で、把持アーム先端のゴム部材220dから検体容器800を確実にリリースすることができる。さらに、カバー150,検体容器800は共に、軸対称形であるため、カバー内壁と検体容器800との間の接触面積が小さく、把持アーム160先端のゴム部材220から検体容器800が引き剥がされる際、カバー内壁に検体容器800が付着することは考えにくい。このように、把持アーム160の下端が検体容器の上端よりも大幅に下になるような位置関係になる領域にまで、把持アーム160を下降させることが、処理速度の低下下降速度等を低下させることによるにも、事故のリスクにもならなくなるため、<検体容器の把持位置について>で述べたような、下方把持ができるようになる。この結果、<検体容器の把持位置について>で述べたような、ハンドリングするどの検体も把持可能な場所を把持可能となる、より正確に言えば、ハンドリングするどの検体も把持可能な位置を下降することが、スループットの低下や、転倒リスクを起こさないことになる。従って、従来のように、検体容器の高さを判別して下降ストロークを検体容器の長さごとに切り替えるえる方式に比べ、センサー検知等による時間ロスが発生しない。また、下方把持の場合でも、下降ストロークが長くなるとは限らないが、仮にそうなったとしても、把持アーム160下端が検体容器上底より下側に位置する領域でも高速に上下移動できるため高速で移動することによる弊害がないため、多数の下降距離を切り替える必要がなく、制御が容易となる。また、把持位置によらず、カバー150を具備しない従来の検体移載機構に対して、把持アームの検体容器等への接触リスクが無いなどから、より安全性が高く、姿勢補正などの効果により再現性の高い移載が可能となっている。次に、本発明の第3の実施形態を説明する。本実施形態は検体移載機構100が、複数の検体容器装着部を一列に並べた検体ラックを搬送可能な検体搬送機構に具備されている場合において、検体ラックに具備された検体容器を掴み上げる動作を一例とする。したがって、第一実施形態と同様の構成については同一符号を付し、その説明を省略する。また、前述の検体ラックとしては、5本の検体ホルダを一列に並べた検体ラック5本搬送ラックが一般的に用いられるため、本実施例において5本搬送ラックへのピックプレイス動作を一例に説明する。図22に本実施例における5本搬送ラック2100の外観を示す。この5本搬送ラック2100には、5個の検体容器装着部2110a-eがある。図22には、全ての検体装着部2110に検体容器800が装着された5本搬送ラック2100にアプローチし終えた検体移載機構100を模式的に示す。検体容器は、左から順に2210a-eの符号が付されており、それぞれ、検体容器装着部2110a-eに装着されている。検体移載機構100が、移載対象の検体容器装着部2110cにアクセスし、これを検体移載手段により掴み取る動作を一例に検体移載機構100の動作を説明する。この際、当然検体移載手段のチャック機構200は、検体容器をまだチャックしていないものとする。まず、X-Y-ZステージによってX方向001,Y方向に検体移載機構100を駆動させ、検体移載機構の中心軸110と、検体容器装着部2110cの中心軸が概ね一致した時点で検体チャック機構200のX方向001,Y方向002の動作を止める。その後、把持アーム160を開いた状態でZ軸方向120に下降し、図21のように、検体容器2120cを掴み可能な状態となったら、Z方向の移動を止める。その後、検体容器2120cを掴んだままZ方向に上昇することで、移載対象の検体容器を移載する。本実施例においては、移載対象の検体容器2210cに隣接する検体容器2210b,dは、一方向図23のGX軸方向2300にしか存在しないため、カバー外壁に設けられたくぼみ340は、GX方向2300の両隣にのみ存在すればよい。つまりGY方向2310のくぼみ340は必ずしも必要ではない。しかし、例えば5本搬送ラック2100に検体容器を移載前に、格子状ラック1400から検体容器を掴み上げる動作が入る場合には、GY方向2310のくぼみ340もあったほうがよいことは考えられる。また、検体容器を掴み上げるための把持アーム160の本数は2本で充分である。この場合には検体移載機構100の構造を簡易にし、装置コストを抑えることができるメリットがある。また、GY方向2310に把持アーム160の稼動領域を設ければ、隣接する検体容器を意識することなく検体把持動作が可能である。把持アーム160を4本設ける場合には、安定して検体容器を掴むことができる。この場合、4本の把持アーム160の配置は、把持アーム160の開閉方向であるX軸方向130,Y軸方向140と、GX軸方向2300,GY軸方向2310が45°の角度を成すようにする。このようにすることで、把持アーム160を開いた状態であっても隣接した検体容器と間に把持アーム160が入ることなく、検体容器の装着密度を高めることができる。その他、例えば、図10に記載されているような一本搬送ホルダに対するピックプレイス動作に対しても、アームとピックプレイス対象の検体容器との接触回避、検体容器表面にパッドが付着した場合の引き剥がし効果などといった効果が発現する。また、検体容器の上側が、カバー150内にくわえ込まれた状態で、移送されるため、万が一移送動作中にオペレータ等が移載機構のグリッパアセンブリ100に接触するような事故が発生したとしても、検体容器そのものに接触するよりも、カバー150に接触したほうがより、落下等のリスクが低いといった効果もある。"