ステータの内側にロータが設けられたインナーロータ型ブラシレスモータと、このモータの前記ロータの回転中心に同軸的に配置され、ロータと一体回転に支持された中空状のモータ軸と、このモータ軸の軸方向一端側に前記モータと隣接して配置され、モータ軸の回転数を減速する不思議遊星歯車減速機と、前記モータ軸の内部に同軸的に貫通して回転自在に支持されるとともに、前記不思議遊星歯車減速機の出力部と一体回転するよう設けられ、その両端部が外部に突出している出力軸と、を備えることを特徴とする減速機付きモータ装置。前記ロータはロータマグネットを有しており、前記モータ軸は磁性体からなることを特徴とする請求項1に記載の減速機付きモータ装置。前記モータの駆動回路部が前記ステータの外周側の周囲に配設されていることを特徴とする請求項1または2に記載の減速機付きモータ装置。ところで、ロボットの関節等においては、モータへの稼働信号を入力してからの応答速度が速いことが求められるが、上記特許文献1に記載のモータ装置では、モータがブラシ付きモータであるためモータ軸にかかる質量が重く、このため応答速度が遅くなることが懸念される。本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、減速機の出力軸の両端部でモータの動力を伝達する形式の減速機付きモータ装置において、従来よりもモータの応答速度を速くすることができる減速機付きモータ装置を提供することを目的としている。本発明の減速機付きモータ装置は、ステータの内側にロータが設けられたインナーロータ型ブラシレスモータと、このモータの前記ロータの回転中心に同軸的に配置され、ロータと一体回転に支持された中空状のモータ軸と、このモータ軸の軸方向一端側に前記モータと隣接して配置され、モータ軸の回転数を減速する不思議遊星歯車減速機と、前記モータ軸の内部に同軸的に貫通して回転自在に支持されるとともに、前記不思議遊星歯車減速機の出力部と一体回転するよう設けられ、その両端部が外部に突出している出力軸とを備えることを特徴とする。本発明によれば、モータ軸にかかる質量がブラシ付きモータと比べると軽いブラシレスモータを用いているため、モータへの稼働信号を入力してからの応答速度を速くすることができる。本発明では、前記ロータはロータマグネットを有しており、前記モータ軸は磁性体からなる形態を含む。この形態では、磁性体からなるモータ軸がロータマグネットのバックヨークを兼ねる構成とすることができ、したがって部品点数の削減に伴う軽量化が促進され、上記応答速度を更に速めることが可能となる。また、本発明では、前記モータの駆動回路部が前記ステータの外周側の周囲に配設されている形態を含む。この形態では、特に不思議遊星歯車減速機の外径がステータすなわちブラシレスモータの外径よりも大きい場合、装置全体の軸方向長さを短くすることができ、軸方向のコンパクト化が図られる。本発明によれば、減速機の出力軸の両端部でモータの動力を伝達する形式の減速機付きモータ装置において、従来よりもモータの応答速度を速くすることができるといった効果を奏する。以下、本発明の一実施形態を図面を参照して説明する。1一実施形態の構成図1は、一実施形態の減速機付きモータ装置1を示している。このモータ装置1は、モータ2の動力が不思議遊星歯車減速機以下、減速機3で減速され、出力軸4に出力されるものである。モータ2と減速機3とは、それぞれの回転軸が同軸の状態で隣接して結合されている。出力軸4は当該モータ装置1の回転軸心を貫通しており、その一端部がモータ2の端面の中心から、また、他端部が減速機3の端面の中心から、それぞれ外部に突出している。図2に示すように、モータ2は円筒状のモータケース21を有している。このモータケース21内の軸心には、中空状のモータ軸22の両端部がベアリング23を介して回転自在に支持されている。ベアリング23は、モータケース21の一端図2で上端部の中心に形成された凸部211内と、他端側の開口を塞ぐ軸受ホルダ24に、それぞれ装着されている。モータ軸22の外周面には円筒状のロータマグネットからなるロータ25が同軸的に固定されており、このロータ25の周囲には、モータケース21の内周面に固定された円筒状のステータ26が配置されている。ステータ26は、鉄心261の周囲にインシュレータ262を介して複数のコイル263が巻かれてなる一般周知の構成のもので、内周面がロータ25と近接している。モータ2は、ステータ26の内側にロータマグネットからなるロータ25が設けられたインナーロータ型ブラシレスモータであり、中空状のモータ軸22は、ロータ25の回転中心に同軸的に配置されている。本実施形態では、モータ軸22は磁性体により構成されている。モータケース21内におけるステータ26の一端側図2で下方にはスペース27が形成されており、このスペース27に、モータ2を駆動するための円盤状の回路基板駆動回路部28がモータケース21の内周面に固定された状態で配置されている。モータ軸22は、回路基板28の中心を貫通している。ステータ26のインシュレータ262には、コイル263の端部が接続される端子29が取り付けられている。この端子29を介して回路基板28で制御される励磁電流がコイル263に流され、励磁電流がコイル263に流れされると、ロータ25およびモータ軸22が正逆回転する。減速機3は、図2でモータケース21の上端面に固定される円形皿状のベース31と、このベース31の上端に固定される円筒状の歯車ケース32を有している。ベース31と歯車ケース32は径が概ね同じであり、これらベース31と歯車ケース32とが組み合わされて、モータケース21よりも大径の円筒状の外殻が構成される。ベース31の中心には嵌合孔311が形成されており、この嵌合孔311にモータケース21の凸部211が嵌合された状態で、ベース31はモータケース21の上端面に固定されている。上記モータ2のモータ軸22はモータケース21の凸部211から減速機3内に突出しており、その突出端部に、中空状の太陽歯車331の下端部が同軸的に固定されている。すなわち、太陽歯車331はモータ軸22と一体に回転する。この太陽歯車331の周囲には、太陽歯車331に噛み合う複数の遊星歯車332が配設されている。これら遊星歯車332は、軸受34に回転可能に支持されている。また、遊星歯車332は、遊星歯車332の周囲に太陽歯車331と同軸的に配置された固定内歯車333と可動内歯車334とに噛み合わされている。固定内歯車333は、歯車ケース32およびベース31の内周面に固定されており、外周面の等分複数箇所に形成された爪部333aが、歯車ケース32とベース31に挟み込まれて固定されている。また、可動内歯車334は歯車ケース2内に回転自在に支持されている。可動内歯車334の内側であって遊星歯車332の上方には、円盤状の出力軸ベース出力部335が可動内歯車334に固定された状態で配置されている。そしてこの出力軸ベース335の中心には、モータ軸22および太陽歯車331の内部に貫通されて両端部が当該モータ装置1の端部から突出する出力軸4が固定されている。出力軸4は、一端部がモータ2の軸受ホルダ24にベアリング41を介して、また、他端部が減速機3の歯車ケース32の上端部にベアリング42を介してそれぞれ回転自在に支持されており、この状態で、モータ軸22および太陽歯車331と同軸的、かつ、出力軸ベース335と一体回転するようになっている。出力軸4は、一端部がモータ2のモータケース21の中心から、また、他端部が減速機3の歯車ケース32の中心から、それぞれ外部に突出しており、これら突出端部に、所定機器の図示せぬ入力部が接続される。2モータ装置の動作上記構成を有する本実施形態のモータ装置1によれば、モータ2に通電されるとロータ25が回転し、ロータ25と一体にモータ軸22が回転する。モータ軸22が回転すると、その回転は減速機3に伝わる。すなわち、太陽歯車331がモータ軸22と一体に回転し、太陽歯車331が回転すると、太陽歯車331の回転が伝わることによって複数の遊星歯車332が自転しながら固定内歯車333に噛み合って公転する。そして、遊星歯車332の回転が可動内歯車334に伝わり、可動内歯車334の回転が出力軸ベース335を介して出力軸4に伝わる。このようにしてモータ軸22の回転が出力軸4に伝わる間に、モータ軸22の回転は所定割合で減速される。出力軸4の突出する両端部は、同トルク同回転数で回転する。本実施形態のモータ装置1によれば、モータ2が、モータ軸22にかかる質量がブラシ付きモータと比べると軽いブラシレスモータであることから、モータ2への稼働信号を入力してから出力軸4が回転するまでの応答速度を速くすることができるといった効果が得られる。また、ロータ25はロータマグネットからなるものであり、このロータ25が固定されてロータ25とともに回転するモータ軸22は磁性体からなるものである。このため、モータ軸22がロータ25のバックヨークを兼ねる構成となり、部品点数の削減が図られる。その結果、軽量化が促進され、応答速度を更に速めることが可能となる。3他の実施形態図3および図4は、上記実施形態におけるモータ2の構成を替えた変形例を示しており、同一の構成要素には同一の符号を付している。この場合のモータ2のモータケース21は、減速機3と概ね同一の外径を有している。また、モータケース21内のステータ26の下方のスペース27は、軸方向の寸法が短くなっており、したがってモータ装置1全体の軸方向長さが短くなっている。先の実施形態では、モータケース21内の下方スペース27に回路基板28が配設されていたが、この変形例では、ステータ26のインシュレータ262の下端部の外周側の周囲に回路基板28が配設されている。インシュレータ262の両端部にはフランジ262aが新たに設けられ、これらフランジ262aがモータケース21の内周面に固定されている。回路基板28に接続される端子29は、スペース27側のフランジ262aに固定される。この変形例では、モータ2の回路基板28がステータ26の外周側の周囲に配設されている。このため、モータ2の軸方向長さ、ひいてはモータ装置1全体の軸方向長さを短くすることができる。このため、軸方向のコンパクト化が図られるといった利点が得られる。