ボルトの締付中に、該ボルトの締付トルクが予め設定されたスナッグトルクに達した時点からのボルトの締付角度と、該締付角度でのボルトの締付トルクとが、所定の関係を満たしたときに、上記ボルトの締付けを終了する、ボルトの締付方法であって、上記所定の関係は、上記スナッグトルクからの締付角度及び上記締付トルクを2軸とする二次元直交グラフ上において、上記スナッグトルクからの締付角度が大きいほど上記締付トルクが小さくなる特定線で表され、上記特定線は、上記二次元直交グラフ上において、上記締付トルクが所定トルクとして一定である締付トルク基準線よりも上記締付トルクが大で、かつ、上記スナッグトルクからの締付角度が大きいほど締付トルクが大きくなる直線からなる締付基準線よりも上記締付角度が小である第1の領域と、上記締付トルク基準線よりも上記締付トルクが小で、かつ、上記締付基準線よりも上記締付角度が大である第2の領域とを通る線であり、上記所定トルクは、ボルトの締付トルクを、予め設定された設定トルクになるようにボルトの締付管理を行う場合の該設定トルクであり、上記締付基準線は、上記ボルトの締付中に、該ボルトの締付トルクが予め設定されたスナッグトルクに達した以降に、締付角度増分に対する締付トルク増分であるトルク勾配を算出し、ボルトの締付角度と締付トルクとを2軸とする二次元直交グラフ上で該トルク勾配の傾き線と上記締付トルクが0である線との交点を理論着座点とし、該理論着座点からのボルトの締付角度を、予め設定された設定角度になるようにボルトの締付管理を行った場合において、上記スナッグトルクからの締付角度及び上記締付トルクを2軸とする二次元直交グラフ上にプロットした、ボルト締付終了時における上記スナッグトルクからの締付角度及び上記締付トルクからなる複数組のデータ点の回帰直線として予め求めた線であることを特徴とするボルトの締付方法。請求項1記載のボルトの締付方法において、上記特定線は、上記二次元直交グラフ上において、上記締付トルク基準線と上記締付基準線との交点を通ることを特徴とするボルトの締付方法。請求項1又は2記載のボルトの締付方法において、上記特定線は、直線であり、上記二次元直交グラフ上において、上記締付トルク基準線と上記締付基準線との間の上記第1の領域を挟む角度をα1としたとき、上記特定線と上記締付基準線との間の鋭角の角度αが、α1/2-α1/4≦α≦α1/2α1/4を満たすことを特徴とするボルトの締付方法。ボルトを締め付けるための締付用部材を回転させるモータと、該締付用部材の回転により締め付けられるボルトの締付角度を検出する締付角度検出手段と、該ボルトの締付トルクを検出する締付トルク検出手段と、該締付角度検出手段及び締付トルク検出手段による検出情報を入力しかつ上記モータの駆動及び停止を制御するとともに、該モータの駆動によるボルトの締付中に、該ボルトの締付トルクが予め設定されたスナッグトルクに達した時点からのボルトの締付角度と、該締付角度でのボルトの締付トルクとが、所定の関係を満たしたときに、上記モータを停止させるコントローラとを備えたボルトの締付装置であって、上記所定の関係は、上記スナッグトルクからの締付角度及び上記締付トルクを2軸とする二次元直交グラフ上において、上記スナッグトルクからの締付角度が大きいほど上記締付トルクが小さくなる特定線で表され、上記特定線は、上記二次元直交グラフ上において、上記締付トルクが所定トルクとして一定である締付トルク基準線よりも上記締付トルクが大で、かつ、上記スナッグトルクからの締付角度が大きいほど締付トルクが大きくなる直線からなる締付基準線よりも上記締付角度が小である第1の領域と、上記締付トルク基準線よりも上記締付トルクが小で、かつ、上記締付基準線よりも上記締付角度が大である第2の領域とを通る線であり、上記所定トルクは、ボルトの締付トルクを、予め設定された設定トルクになるようにボルトの締付管理を行う場合の該設定トルクであり、上記締付基準線は、上記ボルトの締付中に、該ボルトの締付トルクが予め設定されたスナッグトルクに達した以降に、締付角度増分に対する締付トルク増分であるトルク勾配を算出し、ボルトの締付角度と締付トルクとを2軸とする二次元直交グラフ上で該トルク勾配の傾き線と上記締付トルクが0である線との交点を理論着座点とし、該理論着座点からのボルトの締付角度を、予め設定された設定角度になるようにボルトの締付管理を行った場合において、上記スナッグトルクからの締付角度及び上記締付トルクを2軸とする二次元直交グラフ上にプロットした、ボルト締付終了時における上記スナッグトルクからの締付角度及び上記締付トルクからなる複数組のデータ点の回帰直線として予め求めた線であることを特徴とするボルトの締付装置。しかし、上記トルク法等のようなボルトの締付管理手法では、ボルトの締付時のねじ面及び座面の摩擦係数の大小によって、ボルト締付終了時における締付角度及び締付トルクのうちの一方のばらつき量が大きくなり、このため、該締付角度又は締付トルクが、正常な締付状態として管理している角度管理範囲又はトルク管理範囲を超える場合が生じる。また、上記特許文献1~3のような手法では、ばらつき量が改善されるものの、複雑な手法であり、簡便な方法で管理できるようにするためには改善の余地がある。本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、簡便でありながら、ボルト締付終了時における締付角度及び締付トルク双方のばらつきを抑えることができるようにすることにある。上記の目的を達成するために、本発明では、ボルトの締付中に、該ボルトの締付トルクが予め設定されたスナッグトルクに達した時点からのボルトの締付角度と、該締付角度でのボルトの締付トルクとが、所定の関係を満たしたときに、上記ボルトの締付けを終了する、ボルトの締付方法を対象として、上記所定の関係は、上記スナッグトルクからの締付角度及び上記締付トルクを2軸とする二次元直交グラフ上において、上記スナッグトルクからの締付角度が大きいほど上記締付トルクが小さくなる特定線で表され、上記特定線は、上記二次元直交グラフ上において、上記締付トルクが所定トルクとして一定である締付トルク基準線よりも上記締付トルクが大で、かつ、上記スナッグトルクからの締付角度が大きいほど締付トルクが大きくなる直線からなる締付基準線よりも上記締付角度が小である第1の領域と、上記締付トルク基準線よりも上記締付トルクが小で、かつ、上記締付基準線よりも上記締付角度が大である第2の領域とを通る線であり、上記所定トルクは、ボルトの締付トルクを、予め設定された設定トルクになるようにボルトの締付管理を行う場合の該設定トルクであり、上記締付基準線は、上記ボルトの締付中に、該ボルトの締付トルクが予め設定されたスナッグトルクに達した以降に、締付角度増分に対する締付トルク増分であるトルク勾配を算出し、ボルトの締付角度と締付トルクとを2軸とする二次元直交グラフ上で該トルク勾配の傾き線と上記締付トルクが0である線との交点を理論着座点とし、該理論着座点からのボルトの締付角度を、予め設定された設定角度になるようにボルトの締付管理を行った場合において、上記スナッグトルクからの締付角度及び上記締付トルクを2軸とする二次元直交グラフ上にプロットした、ボルト締付終了時における上記スナッグトルクからの締付角度及び上記締付トルクからなる複数組のデータ点の回帰直線として予め求めた線である、とした。すなわち、トルク法では、ボルト締付終了時における締付トルクは、二次元直交グラフ上の締付トルク基準線上に位置して略一定になるものの、ボルトの締付時のねじ面及び座面の摩擦係数の大小によって、ボルト締付終了時におけるスナッグトルクからの締付角度以下、スナッグトルクからの締付角度を、単に締付角度というがばらつく。つまり、ボルト締付終了時における締付角度は、二次元直交グラフ上において、締付トルク基準線上における摩擦係数最大線上記摩擦係数が最大である場合の、締付角度と締付トルクとの関係を示す線であって、締付角度が大きいほど締付トルクが大きくなる直線となると摩擦係数最小線上記摩擦係数が最小である場合の、締付角度と締付トルクとの関係を示す線であって、締付角度が大きいほど締付トルクが大きくなる直線摩擦係数最大線とは傾きが異なるとなるとの間でばらつく。このばらつき量は比較的大きくて、通常、正常な締付状態として管理している角度管理範囲よりも大きくなる。一方、トルクテンション法では、ボルト締付終了時における締付角度は、二次元直交グラフ上の締付基準線上ないしその近傍に位置し、締付基準線上ないしその近傍における摩擦係数最大線と摩擦係数最小線との間でばらつく。締付基準線は、締付角度が大きいほど締付トルクが大きくなる直線であり、また、締付基準線と、締付角度が一定である直線との間の鋭角の角度は、比較的小さくなるため、締付角度のばらつき量は小さくて、通常、角度管理範囲内にあるものの、締付トルクのばらつき量は、正常な締付状態として管理しているトルク管理範囲よりも大きくなる。これに対して、本発明では、ボルト締付終了時における締付角度及び締付トルクは、二次元直交グラフ上の特定線上における摩擦係数最大線と摩擦係数最小線との間でばらつく。上記特定線は、締付角度が大きいほど締付トルクが小さくなるので、特定線と摩擦係数最大線との交点及び特定線と摩擦係数最小線との交点間の、締付角度の軸に沿った距離は、締付トルク基準線と摩擦係数最大線との交点及び締付トルク基準線と摩擦係数最小線との交点間の距離よりも短くなる。また、特定線と摩擦係数最大線との交点及び特定線と摩擦係数最小線との交点間の、締付トルクの軸に沿った距離は、締付基準線と摩擦係数最大線との交点及び締付基準線と摩擦係数最小線との交点間の、締付トルクの軸に沿った距離よりも短くなる。したがって、本発明では、上記摩擦係数がばらついても、ボルト締付終了時における締付角度及び締付トルク双方のばらつきを小さくすることができ、ボルト締付終了時における締付角度及び締付トルクを、それぞれ角度管理範囲内及びトルク管理範囲内に入るようにすることができる。また、ボルトの締付中に、ボルトの締付角度と、該締付角度でのボルトの締付トルクとが、所定の関係を満たしたとき特定線上に位置したときにモータを停止させるという簡便な手法で、ボルト締付終了時における締付角度及び締付トルク双方のばらつきを抑えることができる。本発明の一実施形態によれば、上記特定線は、上記二次元直交グラフ上において、上記締付トルク基準線と上記締付基準線との交点を通る。このことにより、ボルト締付終了時における締付角度及び締付トルクを、締付トルク基準線と締付角度基準線との交点である理想的な位置へ近付けることができ、ボルト締付終了時における締付角度及び締付トルクが、それぞれ角度管理範囲内及びトルク管理範囲内に入り易くなる。本発明の他の実施形態によれば、上記特定線は、直線であり、上記二次元直交グラフ上において、上記締付トルク基準線と上記締付基準線との間の上記第1の領域を挟む角度をα1としたとき、上記特定線と上記締付基準線との間の鋭角の角度αが、α1/2-α1/4≦α≦α1/2α1/4を満たす。このことで、ボルト締付終了時における締付角度及び締付トルクを、それぞれ角度管理範囲内及びトルク管理範囲内により一層入り易くすることができる。本発明の別の態様は、ボルトを締め付けるための締付用部材を回転させるモータと、該締付用部材の回転により締め付けられるボルトの締付角度を検出する締付角度検出手段と、該ボルトの締付トルクを検出する締付トルク検出手段と、該締付角度検出手段及び締付トルク検出手段による検出情報を入力しかつ上記モータの駆動及び停止を制御するとともに、該モータの駆動によるボルトの締付中に、該ボルトの締付トルクが予め設定されたスナッグトルクに達した時点からのボルトの締付角度と、該締付角度でのボルトの締付トルクとが、所定の関係を満たしたときに、上記モータを停止させるコントローラとを備えたボルトの締付装置の発明であり、この発明では、上記所定の関係は、上記スナッグトルクからの締付角度及び上記締付トルクを2軸とする二次元直交グラフ上において、上記スナッグトルクからの締付角度が大きいほど上記締付トルクが小さくなる特定線で表され、上記特定線は、上記二次元直交グラフ上において、上記締付トルクが所定トルクとして一定である締付トルク基準線よりも上記締付トルクが大で、かつ、上記スナッグトルクからの締付角度が大きいほど締付トルクが大きくなる直線からなる締付基準線よりも上記締付角度が小である第1の領域と、上記締付トルク基準線よりも上記締付トルクが小で、かつ、上記締付基準線よりも上記締付角度が大である第2の領域とを通る線であり、上記所定トルクは、ボルトの締付トルクを、予め設定された設定トルクになるようにボルトの締付管理を行う場合の該設定トルクであり、上記締付基準線は、上記ボルトの締付中に、該ボルトの締付トルクが予め設定されたスナッグトルクに達した以降に、締付角度増分に対する締付トルク増分であるトルク勾配を算出し、ボルトの締付角度と締付トルクとを2軸とする二次元直交グラフ上で該トルク勾配の傾き線と上記締付トルクが0である線との交点を理論着座点とし、該理論着座点からのボルトの締付角度を、予め設定された設定角度になるようにボルトの締付管理を行った場合において、上記スナッグトルクからの締付角度及び上記締付トルクを2軸とする二次元直交グラフ上にプロットした、ボルト締付終了時における上記スナッグトルクからの締付角度及び上記締付トルクからなる複数組のデータ点の回帰直線として予め求めた線であるものとする。この発明により、上記ボルトの締付方法と同様に、簡便でありながら、ボルト締付終了時における締付角度及び締付トルク双方のばらつきを抑えることができる。以上説明したように、本発明によると、ボルトの締付中に、ボルトの締付角度スナッグトルクからの締付角度と、該締付角度でのボルトの締付トルクとが、所定の関係を満たしたとき特定線上に位置したときにモータを停止させるようにしたので、簡単な方法で、ボルト締付終了時における締付角度及び締付トルク双方のばらつきを抑えることができ、そのボルトにより締結される部品の長期的な耐久信頼性を確保することができる。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図1は、本発明の実施形態に係るボルト締付装置1を示す。このボルト締付装置1は、ボルトを締め付けるための締付用部材としてのソケット2と、該ソケット2を減速ギヤ図示せずを介して回転させるモータ図示せずとを備えている。上記ソケット2は、その先端面に、ボルトの頭部外周面、又は、ボルトのねじ部に螺号するナットの外周面に嵌合する凹部図示せずを有していて、該嵌合状態で回転することで、ボルトを締め付ける。上記ボルトにより締結される部品は、どのようなものであってもよいが、特に、長期的な耐久信頼性を確保する必要がある機械部品例えば自動車の走行系の部品アクスル部品等である場合に、上記ボルト締付装置1による締付方法が有効になる。上記モータ及び減速ギヤは、本体ケース3のモータ部3a及びギヤ部3bにそれぞれ収容されており、ギヤ部3bがモータ部3aよりもソケット2に近い側に位置する。本体ケース3のギヤ部3bとは反対側には、ソケット2の回転により締め付けられるボルトの締付角度を検出する締付角度検出手段としてのレゾルバ5が配設されている。また、減速ギヤ本体ケース3のギヤ部3bとソケット2との間には、ソケット2の回転により締め付けられるボルトの締付トルクを検出する締付トルク検出手段としてのトルクトランスデューサ6が配設されている。上記ボルト締付装置1は、上記レゾルバ5及びトルクトランスデューサ6による検出情報を入力するコントローラ8を更に備えている。このコントローラ8は、周知のマイクロコンピュータをベースとするものであって、プログラムを実行する中央演算処理装置CPUと、例えばRAMやROMにより構成されてプログラムおよびデータを格納するメモリと、種々の信号の入出力を行うための入出力I/Oバスとを含む。コントローラ8には、上記モータの駆動及び停止を制御するモータ制御部8aと、予め設定した後述の特定線L1や、予め設定したスナッグトルクTsの値等を格納記憶した格納部8bとが設けられている。そして、コントローラ8のモータ制御部8aは、作業者の不図示の操作スイッチの操作により上記モータを駆動させ、該モータの駆動によるボルトの締付中に、該ボルトの締付トルクが上記スナッグトルクTsに達した時点からのボルトの締付角度θと、該締付角度θでのボルトの締付トルクTとが、所定の関係を満たしたときに、上記モータを停止させる。上記所定の関係は、図2に示すように、上記スナッグトルクTsからの締付角度θ及び上記締付トルクTを2軸とする図2では、締付角度θを横軸とし、締付トルクTを縦軸としている二次元直交グラフ上において、上記締付角度θが大きいほど上記締付トルクTが小さくなる特定線L1で表される。上記特定線L1は、上記二次元直交グラフ上において、上記締付トルクTが所定トルクT1として一定である締付トルク基準線L2よりも上記締付トルクTが大で、かつ、上記スナッグトルクTsからの締付角度θが大きいほど締付トルクTが大きくなる直線からなる締付基準線L3よりも上記締付角度θが小である第1の領域Aと、上記締付トルク基準線L2よりも上記締付トルクTが小で、かつ、上記締付基準線L3よりも上記締付角度θが大である第2の領域Bとを通る線である。本実施形態では、上記特定線L1は、上記二次元直交グラフ上において、上記締付トルク基準線L2と上記締付角度基準線L3との交点P1を通る直線であり、締付トルク基準線L2と締付基準線L3との間の上記第1の領域Aを挟む角度をα1としたとき、上記特定線L1と上記締付基準線L3との間の鋭角の角度αが、α1/2-α1/4≦α≦α1/2α1/4を満たす。尚、図2では、α=α1/2として、特定線L1が第1の領域A及び第2の領域Bをそれぞれ2等分している。上記所定トルクT1は、ボルトの締付トルクを、予め設定された設定トルクになるようにボルトの締付管理を行う場合の該設定トルクである。すなわち、上記所定トルクT1は、ボルト締付管理をトルク法により行う場合の目標トルクである。このトルク法では、ボルト締付終了時における締付トルクは、締付トルク基準線L2上に位置して略一定になるものの、ボルトの締付時のねじ面及び座面の摩擦係数の大小によって、ボルト締付終了時における締付角度つまりボルト締付軸力は、締付トルク基準線L2上における摩擦係数最大線U1と摩擦係数最小線U2との間締付トルク基準線L2と摩擦係数最大線U1との交点P4及び締付トルク基準線L2と摩擦係数最小線U2と交点P5の間でばらつくことになる。この締付角度のばらつき量は、通常、正常な締付状態として管理している角度管理範囲図3参照よりも大きく、このため、ボルト締付終了時における上記締付角度が角度管理範囲を超える場合が生じ、このように角度管理範囲を超えたものは不良品となる。ここで、上記摩擦係数最大線U1は、ボルトの締付時において、上記摩擦係数が最大である場合の、スナッグトルクからの締付角度と締付トルクとの関係を示す線であって、該締付角度が大きいほど締付トルクが大きくなる直線となる。また、上記摩擦係数最小線U2は、ボルトの締付時において、上記摩擦係数が最小である場合の、スナッグトルクからの締付角度と締付トルクとの関係を示す線であって、該締付角度が大きいほど締付トルクが大きくなる直線となるとともに、スナッグトルクからの締付角度を横軸とした場合、摩擦係数最小線U2の傾きが摩擦係数最大線U1よりも小さくなる。上記締付基準線L3は、トルクテンション法によりボルトの締付管理を行った場合において、上記スナッグトルクTsからの締付角度θ及び上記締付トルクTを2軸とする二次元直交グラフ上にプロットした、ボルト締付終了時における上記スナッグトルクTsからの締付角度θ及び上記締付トルクTからなる複数組のデータ点の回帰直線として予め求めた線である。上記トルクテンション法は、以下に示すような締付管理手法である。すなわち、図4に示すように、ボルトの締付中に、該ボルトの締付トルクが予め設定されたスナッグトルクTsに達した以降に、締付角度増分に対する締付トルク増分であるトルク勾配を算出し、ボルトの締付角度図4では、ボルト締付装置1によるボルトの締付開始からの締付角度であるが、図2の二次元直交グラフの横軸と同様に、スナッグトルクからのボルトの締付角度としてもよいとボルトの締付トルクとを2軸とする二次元直交グラフ上で該トルク勾配の傾き線と締付トルクが0である線図4では、横軸との交点を理論着座点Pとし、該理論着座点Pからのボルトの締付角度を、予め設定された設定角度θ1になるようにボルトの締付管理を行う。このようなトルクテンション法により締付管理を行った場合、ボルト締付終了時におけるスナッグトルクからの締付角度及び締付トルクは、上記スナッグトルクTsからの締付角度θ及び上記締付トルクTを2軸とする二次元直交グラフ図2上において、おおよそ直線上に位置する。この直線を、上記複数組のデータ点の回帰直線として求める。上記回帰直線つまり締付基準線L3は、スナッグトルクからの締付角度が大きいほど締付トルクが大きい直線となり、締付基準線L3と、スナッグトルクからの締付角度が一定である直線との間の鋭角の角度は、比較的小さい図2において締付基準線L3の傾きが比較的大きい。そして、上記摩擦係数の大小によって、ボルト締付終了時におけるスナッグトルクからの締付角度及び締付トルクは、締付基準線L3上ないしその近傍における摩擦係数最大線U1と摩擦係数最小線U2との間締付基準線L3と摩擦係数最大線U1との交点P6及び締付基準線L3と摩擦係数最小線U2と交点P7の間でばらつくことになる。締付基準線L3の傾きが比較的大きいことから、スナッグトルクからの締付角度のばらつき量は小さくて、通常、角度管理範囲内にあるものの、締付トルクのばらつき量は、正常な締付状態として管理しているトルク管理範囲図3参照よりも大きく、このため、ボルト締付終了時における締付トルクがトルク管理範囲を超える場合が生じ、このようにトルク管理範囲を超えたものは不良品となる。本実施形態では、ボルトの締付中に、スナッグトルクTsからのボルトの締付角度θと、該締付角度θでのボルトの締付トルクTとが、所定の関係を満たしたとき、つまり、スナッグトルクTsからの締付角度θ及び締付トルクTを2軸とする二次元直交グラフ上において上記締付角度θ及び上記締付トルクT座標が上記特定線L1上に位置したときに、モータを停止させる。これにより、ボルト締付終了時における上記スナッグトルクTsからの締付角度θ及び上記締付トルクTは、上記特定線L1上における摩擦係数最大線U1と摩擦係数最小線U2との間特定線L1と摩擦係数最大線U1との交点P2及び特定線L1と摩擦係数最小線U2との交点P3の間でばらつく。ここで、特定線L1と摩擦係数最大線U1との交点P2及び特定線L1と摩擦係数最小線U2との交点P3間の、締付角度の軸横軸に沿った距離は、締付トルク基準線L2と摩擦係数最大線U1との交点P4及び締付トルク基準線L2と摩擦係数最小線U2との交点P5間の距離よりも短くなるとともに、締付基準線L3と摩擦係数最大線U1との交点P6及び締付トルク基準線L3と摩擦係数最小線U2との交点P7間の、横軸に沿った距離と略同じになる。また、特定線L1と摩擦係数最大線U1との交点P2及び特定線L1と摩擦係数最小線U2との交点P3間の、締付トルクの軸縦軸に沿った距離は、締付基準線L3と摩擦係数最大線U1との交点P6及び締付トルク基準線L3と摩擦係数最小線U2との交点P7間の、縦軸に沿った距離よりも短くなる。この結果、ボルト締付終了時における締付角度のばらつき量を、トルク法によりボルトの締付管理を行う場合の締付角度のばらつき量よりも小さくすることができるとともに、ボルト締付終了時における締付トルクのばらつき量を、トルクテンション法によりボルトの締付管理を行う場合の締付トルクのばらつき量よりも小さくすることができる。したがって、上記摩擦係数がばらついても、ボルト締付終了時における締付角度及び締付トルク双方のばらつき量が小さくなり、ボルト締付終了時における締付角度及び締付トルクが、それぞれ角度管理範囲内及びトルク管理範囲内に入り易くなる。ここで、図3に示すように、スナッグトルクからの締付角度及び締付トルクを2軸とする二次元直交グラフ上に、上記角度管理範囲の最小値及び最大値をそれぞれ通る、締付角度が一定である2つの直線と、上記トルク管理範囲の最小値及び最大値をそれぞれ通る、締付トルクが一定である2つの直線とで囲まれた四角形の管理範囲Sを設定する。特定線L1における摩擦係数最大線U1との交点P2及び摩擦係数最小線U2との交点P3間の部分が、上記管理範囲S内に入るように、上記角度αを設定すれば、上記摩擦係数がばらついても、ボルト締付終了時における締付角度及び締付トルクが、それぞれ角度管理範囲内及びトルク管理範囲内に入ることになる。上記角度αを、α1/2-α1/4≦α≦α1/2α1/4を満たすように設定すれば、特定線L1における摩擦係数最大線U1との交点P2及び摩擦係数最小線U2との交点P3間の部分が、一般的に設定される管理範囲S内に十分に入る。したがって、本実施形態では、ボルトの締付中に、スナッグトルクからのボルトの締付角度と、該締付角度でのボルトの締付トルクとが、所定の関係を満たしたとき特定線L1上に位置したときにモータを停止させるという簡便な手法で、ボルト締付終了時における締付角度及び締付トルク双方のばらつきを抑えることができるようになる。本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、請求の範囲の主旨を逸脱しない範囲で代用が可能である。例えば、上記実施形態では、特定線L1を、締付トルク基準線L2と締付角度基準線L3との交点P1を通る直線としたが、必ずしも締付トルク基準線L2と締付角度基準線L3との交点P1を通る必要はない。また、上記角度αが、α1/2-α1/4≦α≦α1/2α1/4を満たす必要は必ずしもなく、管理範囲Sの角度管理範囲とトルク管理範囲との大きさの関係によっては、その角度範囲外であってもよい。さらに、上記実施形態では、特定線L1を直線としたが、スナッグトルクTsからの締付角度θが大きいほど締付トルクTが小さくなりかつ第1の領域Aと第2の領域Bとを通る曲線として設定してもよい。上述の実施形態は単なる例示に過ぎず、本発明の範囲を限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって定義され、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。