"車両に搭載され、自車両が走行する走行領域の境界を検出する境界検出装置であって、自車両の周囲を撮像した撮像画像から複数のエッジ成分を抽出するエッジ抽出手段と、前記複数のエッジ成分の配置に基づいて走行領域の境界となる曲線直線を含むの候補を境界候補として抽出する境界候補抽出手段と、前記抽出した各境界候補の所定の部位における接線と、前記撮像画像における鉛直線とのなす角を演算し、該なす角が角度基準値未満の境界候補における確からしさをより低く設定する確からしさ設定手段と、前記境界候補の中から最も確からしい境界候補を前記走行領域の境界に設定する境界設定手段と、を備えたことを特徴とする境界検出装置。請求項1に記載の境界検出装置において、前記確からしさ設定手段は、前記なす角が前記角度基準値以下の値に設定された除外基準値未満の境界候補を境界候補から除外することを特徴とする境界検出装置。請求項2に記載の境界検出装置において、前記境界設定手段は、除外されなかった境界候補を構成する各エッジ成分についてハフ変換を行うことで新たな境界候補を検出し、該新たな境界候補のうちの最も確からしい境界候補を選択することを特徴とする境界検出装置。請求項1~請求項3の何れか1項に記載の境界検出装置において、前記なす角が角度基準値未満の境界候補の数または割合が予め設定された抽出判断基準値以上の場合、当該撮像画像を利用した前記境界設定手段による走行車線の境界の設定を禁止する抽出禁止手段、を備えたことを特徴とする境界検出装置。請求項4に記載の境界検出装置において、前記抽出禁止手段が前記境界の設定を禁止する場合、前記撮像画像に対応付けて該撮像画像の信頼性が低い旨を示すフラグを立てる低信頼性フラグ設定手段、を備えたことを特徴とする境界検出装置。請求項1~請求項5の何れか1項に記載の境界検出装置において、前記なす角が角度基準値未満の境界候補の数または割合が予め設定されたウェット基準値以上の場合、前記走行領域がウェット状態である旨を出力するウェット出力手段、を備えたことを特徴とする境界検出装置。請求項1~請求項6の何れか1項に記載の境界検出装置において、前記撮像画像における鉛直線の方向と、当該車両における鉛直方向とをそれぞれ取得し、これらの方向が一致するように撮像画像における鉛直線の方向を補正する補正手段、を備えたことを特徴とする境界検出装置。コンピュータを請求項1~請求項7の何れか1項に記載の境界検出装置を構成する各手段として機能させるための境界検出プログラム。しかしながら、上記境界検出装置では、路面に写り込んだ周辺物体建物や電柱等を走行車線の境界と誤認識する虞があった。そこでこのような問題点を鑑み、境界検出装置において、路面への写り込みがある場合でも精度よく走行車線の境界を検出することができるようにすることを本発明の目的とする。かかる目的を達成するために成された第1の構成の境界検出装置において、エッジ抽出手段は、自車両の周囲を撮像した撮像画像から複数のエッジ成分を抽出し、境界候補抽出手段は、複数のエッジ成分の配置に基づいて走行領域の境界となる曲線直線を含むの候補を境界候補として抽出する。そして、確からしさ設定手段は、抽出した各境界候補の所定の部位における接線と、撮像画像における鉛直線とのなす角を演算し、このなす角が角度基準値未満の境界候補における確からしさをより低く設定し、境界設定手段は、境界候補の中から最も確からしい境界候補を走行領域の境界に設定する。すなわち、本発明の境界検出装置では、撮像画像中において、走行領域の境界となる曲線は鉛直方向からある程度の角度を有する方向に延びていることが多いのに対して、路面へ写り込む物体となる曲線は鉛直方向とほぼ一致する方向に延びることが多いという特徴に着目し、境界候補となる曲線と撮像画像における鉛直線とのなす角が角度基準値未満の境界候補における確からしさをより低く設定した上で境界候補を検出している。このような境界検出装置によれば、走行領域の境界となるべき曲線の確からしさを相対的に高くし、走行領域の境界として設定され易くすることができるので、撮像画像路面への写り込みがある場合でも精度よく走行車線の境界を検出することができる。なお、本発明においてエッジ成分とは、撮像画像を構成する多数の画素のうちの隣接する画素間において輝度基準値以上の輝度変化がある領域を表す。ところで、上記境界検出装置においては、第2の構成のように、確からしさ設定手段は、前述のなす角が角度基準値以下の値に設定された除外基準値未満の境界候補を境界候補から除外するようにしてもよい。つまり、確からしさを0に設定するようにしてもよい。このような境界検出装置によれば、除外基準値未満の境界候補を写り込んだ物体であるものと断定して除外するので、走行車線の境界を検出する精度を向上させることができる。なお、角度基準値と除外基準値とは同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。また、上記境界検出装置においては、第3の構成のように、境界設定手段は、除外されなかった境界候補を構成する各エッジ成分についてハフ変換を行うことで新たな境界候補を検出し、これらの新たな境界候補のうちの最も確からしい境界候補を選択するようにしてもよい。このような境界検出装置によれば、除外されなかった境界候補を構成する各エッジ成分についてハフ変換を行い新たな境界候補を検出するので、精度のよい境界候補を利用して走行領域の境界を検出することができる。なお、本発明において境界候補抽出手段がハフ変換を利用して境界候補を抽出している場合には、境界設定手段によるハフ変換と合わせて2度のハフ変換を行うようにすればよい。さらに、上記境界検出装置においては、第4の構成のように、前述のなす角が角度基準値未満の境界候補の数または割合が予め設定された抽出判断基準値以上の場合、この撮像画像を利用した境界設定手段による走行車線の境界の設定を禁止する抽出禁止手段を備えていてもよい。なお、本発明において境界候補の割合とは、全ての境界候補の数に対する、なす角が角度基準値未満の境界候補の数を表す。このような境界検出装置によれば、前述のなす角が角度基準値未満の境界候補の数または割合が抽出判断基準値以上の場合、すなわち、撮像画像中に多くの写り込みがある場合、撮像画像自体の信頼性が低いものとして、この撮像画像の利用を禁止することができる。この場合、例えば、撮像画像を利用しない方法レーザレーダを利用する方法等で走行車線の境界を検出するようにすればよい。また、上記境界検出装置においては、第5の構成のように、抽出禁止手段が境界の設定を禁止する場合、撮像画像に対応付けてこの撮像画像の信頼性が低い旨を示すフラグを立てる低信頼性フラグ設定手段を備えていてもよい。このような境界検出装置によれば、撮像画像中の写り込みが多い場合、撮像画像の信頼性が低い旨を記録することができる。なお、本発明の低信頼性フラグ設定手段は、前記なす角が角度基準値未満の境界候補の数または割合が予め設定された抽出判断基準値以上の場合に、当該撮像画像を利用した前記境界設定手段による走行車線の境界の設定を禁止することなく前記撮像画像に対応付けて該撮像画像の信頼性が低い旨を示すフラグを立てるようにしてもよい。この構成であれば、本構成で得られる走行領域の端部の情報を利用するか利用しないかを、この情報を受けた装置がフラグによって判断することができる。さらに、上記境界検出装置においては、第6の構成のように、前述のなす角が角度基準値未満の境界候補の数または割合が予め設定されたウェット基準値以上の場合、走行領域がウェット状態である旨を出力するウェット出力手段、を備えていてもよい。このような境界検出装置によれば、撮像画像中の写り込みがある程度ウェット基準値以上検出された場合に、走行領域がウェット状態である旨を出力することができる。よって、この出力を得た他の装置が本構成で得られる走行領域の端部の情報を利用するか利用しないかをこの出力に応じて判断することができる。なお、抽出判断基準値とウェット基準値との大小関係は不問であり、それぞれ任意の値を設定することができる。また、上記境界検出装置においては、撮像画像における鉛直線の方向と、車両における鉛直方向とをそれぞれ取得し、これらの方向が一致するように撮像画像における鉛直線の方向を補正する補正手段、を備えていてもよい。このような境界検出装置によれば、撮像画像の鉛直方向と車両における鉛直方向とに狂いが生じている場合であっても、これを補正することができる。よって、道路領域の境界を検出する精度を向上させることができる。本発明の補正手段では、例えば、撮像を行う撮像手段カメラの取付時の傾きを補正したり、車両の走行中におけるロール角左右方向の傾き補正したりすればよい。また、上記目的を達成するために成された第8の構成としての境界検出プログラムにおいては、コンピュータを上記何れか1項に記載の境界検出装置を構成する各手段として機能させるための境界検出プログラムであることを特徴とする。このような境界検出プログラムによれば、少なくとも請求項1に記載の境界検出装置と同様の効果を享受することができる。以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。[本実施形態の構成]図1は、車両に搭載された境界検出システム1の構成を示すブロック図であり、aは全体構成、bは主要部となる車線境界検出装置の詳細構成である。図1aに示すように、境界検出システム1は、車線境界検出装置10境界検出装置と車両制御ECU20とを備えている。車線境界検出装置10は、自車両が走行中の車線走行領域の境界以下車線境界というとなる位置等を示す境界パラメータを生成する機能を有する。また、車両制御ECU20は、車線境界検出装置10とは車載LANを介して接続され、その車載LANを介して車線境界検出装置10から取得する境界パラメータに基づき、自車両が走行中の車線を逸脱する可能性を求めて、その旨をドライバに報知する各種処理を実行する機能を有する。車線境界検出装置10は、図1bに示すように、CCDカメラ11と、アナログデジタル変換器ADC12と、画像メモリ13と、CPU14と、ROM15と、RAM16と、通信IC17とを備えている。CCDカメラ11は、車両の進行方向車両前方の路面を撮像するように配置されている。ADC12は、CCDカメラ11から出力されるアナログの画像信号をデジタルの画像データに変換する。画像メモリ13は、ADC12によって得られた画像データを格納する。CPU14は、画像メモリ13に記憶されている画像データに基づいて、境界パラメータを生成する処理等を実行する。なお、ROM15は、CPU14が実行する処理のプログラムなどを記憶しており、RAM16はCPU14の作業領域として機能する。通信IC17は、CPU14での処理結果等を、車載LANを介して外部へ出力する。車両制御ECU20は、車線境界検出装置10と同様に、CPU,ROM,RAM,通信ICを備える他、当該ECU20に直結されたセンサ等から検出信号を取り込んだり、制御対象に対する制御信号を出力したりするためのIOポート等を備えている。ここでは、制御対象として、警報音を発生させるスピーカが少なくとも接続されている。なお、車両制御ECU20は、車両が走行レーンから逸脱しないように操舵トルクを制御する操舵トルク制御装置等の交通事故を防止するための装置として機能するように構成されていてもよい。[本実施形態の処理]次に、CPU14が実行する境界検出処理境界検出プログラムによる処理の内容を、図2以下に示すフローチャートに沿って説明する。本処理は、例えば、イグニションスイッチ等の車両の電源がON状態にされると開始され、その後、一定時間毎例えば100ms毎に繰り返し実施される処理である。図2aは境界検出処理を示すフローチャート、図2bは境界検出処理のうちの白線候補抽出処理を示すフローチャート、図3は境界検出処理のうちの確からしさ判定処理を示すフローチャートである。また、図5は境界検出処理のうちの信頼性判定処理を示すフローチャート、図6は境界検出処理のうちのウェット判定処理を示すフローチャートである。境界検出処理においては、図2aに示すように、白線候補抽出処理S110、確からしさ設定処理S120、信頼性判定処理S130、ウェット判定処理S140を順に実施し、これらの処理が終了すると境界検出処理を終了する。白線候補抽出処理は、撮像画像から白線候補走行領域の境界となる可能性がある境界候補を抽出する処理である。詳細には、図2bに示すように、まず、CCDカメラ11からこのカメラ11による撮像画像を取得しS210、この撮像画像中に含まれるエッジ成分を検出するS220:エッジ抽出手段。エッジ成分とは、撮像画像を構成する多数の画素のうちの隣接する画素間において輝度基準値以上の輝度変化がある領域を表し、一般的にはエッジ点とも呼ばれる。なお、エッジ成分を検出する処理は周知であるため説明を省略する。続いて、各エッジ成分の配置に基づいて走行領域の境界となる曲線直線を含むの候補を周知のハフ変換を行うことで境界候補として抽出するS240:境界候補抽出手段。このような処理が終了すると、白線候補抽出処理を終了する。次に、確からしさ判定処理について説明する。確からしさ判定処理は、白線候補の方向接線方向によって白線候補の確からしさを設定する処理である。確からしさ判定処理は、図3に示すように、まず、自車両の振動方向を検出するとともにS310:補正手段、自車両のロール角左右方向の傾きの情報を取得するS320:補正手段。ここで、自車両の振動方向は、撮像画像中のある物体例えば建物等の固定物体を複数フレーム分監視し、この物体が揺れる方向を特定することで求めることができる。詳細には、車両の直進中ヨーレート等で特定可能における振動方向を検出し、この方向と撮像画像の鉛直方向とを比較することで、CCDカメラ11の設置時の傾きを検出することができる。また、自車両のロール角は、例えば各車輪近傍において車高を測定する複数の車高センサ図示省略からの情報に基づいて求めることができる。続いて、撮像画像における鉛直方向と、この車両における鉛直方向直進時の振動方向とが一致するように撮像画像における鉛直線の方向を補正するS330:補正手段。この処理では、CCDカメラ11の設置時の傾きとロール角との和の分だけ撮像画像における鉛直線の方向を補正する。そして、抽出された白線候補のうちの1つを選択するS340。次いで、白線候補を構成するエッジ成分が並ぶ向き白線候補の方向を検出するS350。この処理では、白線候補として直線を抽出していれば、その直線の方向を検出し、白線候補として曲線を抽出していれば、所定の部位例えば10m前方に相当する部位等における接線の方向を検出する。続いて、画像座標系において、白線候補の方向と、撮像画像における鉛直線の方向とのなす角を演算しS360、このなす角と予め設定された角度基準値とを比較するS370。ここで、角度基準値は、走行領域の境界となる曲線は鉛直方向からある程度の角度を有する方向に延びていることが多いのに対して、路面へ写り込む物体となる曲線は鉛直方向とほぼ一致する方向に延びることが多いという特徴に着目し、路面へ写り込む物体となる曲線を除去するために、例えば約10deg程度の値に設定されたものである。S350~S370の処理の具体例を、図4を用いて説明する。図4は撮像画像から白線候補を抽出する処理を示す説明図であり、aは撮像画像の模式図、bは実際の撮像画像、cは境界候補の除去の有無を示す説明図である。CCDカメラ11による撮像画像は、例えば図4aに示すようになるが、撮像画像のうちの道路が写ると予想される領域を、白線候補の抽出を行う抽出領域50として設定しておく。この抽出領域50には、白線として、サイドライン51や中央線52が含まれるとともに、天候によっては電柱や建物が道路に写り込んだ不要対象物53が含まれる。抽出領域50におけるエッジ成分を抽出すると、図4bの各点に示すようにエッジ成分が得られる。これらのエッジ成分の向き曲線の場合は道路から所定距離実験的に最適な距離が設定される。に対応する画素における接線方向を検出すると、図4cに示すような破線または一点鎖線で示す複数の直線が得られる。これらの直線において、撮像画像における鉛直線の方向とのなす角を演算し、このなす角と角度基準値とを比較すると、図4cの例では、サイドライン51および中央線52のみが角度基準値以上となり一点鎖線、全ての不要対象物53が角度基準値未満となる破線。図3に戻り、白線候補の方向と撮像画像における鉛直線の方向とのなす角が角度基準値以上であればS370:NO、直ちに後述するS410の処理に移行する。また、白線候補の方向と撮像画像における鉛直線の方向とのなす角が角度基準値未満であればS370:YES、白線候補の方向が撮像画像における鉛直線の方向に近い旨を示す鉛直フラグを立てるS380:確からしさ設定手段。鉛直フラグを立てられた白線候補は、走行領域の境界である確からしさが低いものとされる。続いて、全ての白線候補を選択したか否かを判定するS410。何れかの白線候補を選択していなければS410:NO、未選択の白線候補のうちの1つを選択しS420、S350の処理に戻る。また、全ての白線候補を選択していればS410:YES、鉛直フラグが立てられた白線候補をカウントした値Aを求めS430、このカウントした値Aを全白線候補数で除した値Bを演算するS440。このような処理が終了すると確からしさ判定処理を終了する。次に、信頼性判定処理について説明する。信頼性判定処理は、エッジ成分の抽出を行った撮像画像の信頼性の高さを判定するための処理である。信頼性判定処理は、図5に示すように、まず、S440で演算された値Bと、抽出判断基準値とを比較するS510:抽出禁止手段。ここで、抽出判断基準値は、白線候補の全数に対する鉛直フラグが立てられた白線候補の数の比率絶対数でもよいによって道路領域の境界を検出する際の撮像画像の信頼性を判断するための値である。例えば、鉛直フラグが立てられた白線候補の比率が8割を超えると撮像画像の信頼性が低いと判断される。S440で演算された値Bが抽出判断基準値以上であればS510:YES、信頼性が低い旨のフラグを立てて、この旨を出力しS520:低信頼性フラグ設定手段、信頼性判定処理を終了する。また、S440で演算された値Bが抽出判断基準値未満であればS510:NO、信頼性が充分高いものとして、鉛直フラグが立てられた白線候補近傍のエッジ成分を除去するS530:確からしさ設定手段。この処理では、例えば、白線候補が通過する画素から数画素程度の範囲内に位置するエッジ成分を除去或いは以後の処理で無視するようにすればよい。続いて、除去されなかったエッジ成分について、再度ハフ変換を行うことによって白線候補を抽出しS540、このハフ変換によって得られる最も確からしい白線候補を抽出するS550:境界設定手段。なお、撮像画像の中央を基準として、左右の領域のそれぞれから1つずつ最も確からしい白線候補を抽出するようにしてもよい。続いて、抽出した白線候補を推定白線位置道路領域の境界に設定し、この推定白線位置を含む情報を境界パラメータとして出力しS560、信頼性判定処理を終了する。次に、ウェット判定処理について説明する。ウェット判定処理は、路面が濡れているか否かを判定する処理である。ウェット判定処理では、図6に示すように、まず、S440で演算された値Bと、ウェット基準値とを比較するS610:ウェット出力手段。ここで、ウェット基準値は、撮像画像中の写り込みの有無によって路面が濡れているか否かを判定するための値であり、例えば5割程度の値に設定される。S440で演算された値Bがウェット基準値以上であればS610:YES、路面が濡れている旨を出力しS620:ウェット出力手段、ウェット判定処理を終了する。また、S440で演算された値Bがウェット基準値未満であればS610:NO、路面が濡れていない旨を出力しS630、ウェット判定処理を終了する。[本実施形態による効果]以上のように詳述した境界検出システム1の車線境界検出装置10において、CPU14は、自車両の周囲を撮像した撮像画像から複数のエッジ成分を抽出し、複数のエッジ成分の配置に基づいて走行領域の境界となる曲線直線を含むの候補を境界候補として抽出する。そして、抽出した各境界候補の所定の部位における接線と、撮像画像における鉛直線とのなす角を演算し、このなす角が角度基準値未満の境界候補における確からしさをより低く設定し、境界候補の中から最も確からしい境界候補を走行領域の境界に設定する。すなわち、本発明の車線境界検出装置10では、撮像画像中において、走行領域の境界となる曲線は鉛直方向からある程度の角度を有する方向に延びていることが多いのに対して、路面へ写り込む物体となる曲線は鉛直方向とほぼ一致する方向に延びることが多いという特徴に着目し、境界候補となる曲線と撮像画像における鉛直線とのなす角が角度基準値未満の境界候補における確からしさをより低く設定した上で境界候補を検出している。このような車線境界検出装置10によれば、走行領域の境界となるべき曲線の確からしさを相対的に高くし、走行領域の境界として設定され易くすることができるので、撮像画像路面への写り込みがある場合でも精度よく走行車線の境界を検出することができる。また、車線境界検出装置10においてCPU14は、前述のなす角が角度基準値以下の値に設定された除外基準値未満の境界候補を境界候補から除外する。つまり、確からしさを0に設定する。このような車線境界検出装置10によれば、除外基準値未満の境界候補を写り込んだ物体であるものと断定して除外するので、走行車線の境界を検出する精度を向上させることができる。また、車線境界検出装置10においてCPU14は、除外されなかった境界候補を構成する各エッジ成分についてハフ変換を行うことで新たな境界候補を検出し、これらの新たな境界候補のうちの最も確からしい境界候補を選択する。このような車線境界検出装置10によれば、除外されなかった境界候補を構成する各エッジ成分についてハフ変換を行い新たな境界候補を検出するので、精度のよい境界候補を利用して走行領域の境界を検出することができる。本実施形態においては、CPU14が2度のハフ変換を行っている。さらに、車線境界検出装置10においてCPU14は、前述のなす角が角度基準値未満の境界候補の数または割合が予め設定された抽出判断基準値以上の場合、この撮像画像を利用したCPU14による走行車線の境界の設定を禁止する。このような車線境界検出装置10によれば、前述のなす角が角度基準値未満の境界候補の数または割合が抽出判断基準値以上の場合、すなわち、撮像画像中に多くの写り込みがある場合、撮像画像自体の信頼性が低いものとして、この撮像画像の利用を禁止することができる。この場合、例えば、撮像画像を利用しない方法レーザレーダを利用する方法等で走行車線の境界を検出するようにすればよい。また、上記車線境界検出装置10においてCPU14は、境界の設定を禁止する場合、撮像画像の信頼性が低い旨を示すフラグを立てる。このような車線境界検出装置10によれば、撮像画像中の写り込みが多い場合、撮像画像の信頼性が低い旨を記録することができる。さらに、上記車線境界検出装置10においてCPU14は、前述のなす角が角度基準値未満の境界候補の数または割合が予め設定されたウェット基準値以上の場合、走行領域がウェット状態である旨を出力する。このような車線境界検出装置10によれば、撮像画像中の写り込みがある程度ウェット基準値以上検出された場合に、走行領域がウェット状態である旨を出力することができる。よって、この出力を得た他の装置が本構成で得られる走行領域の端部の情報を利用するか利用しないかをこの出力に応じて判断することができる。なお、抽出判断基準値とウェット基準値との大小関係は不問であり、それぞれ任意の値を設定することができる。また、上記車線境界検出装置10においてCPU14は、撮像画像における鉛直線の方向と、車両における鉛直方向とをそれぞれ取得し、これらの方向が一致するように撮像画像における鉛直線の方向を補正する。このような車線境界検出装置10によれば、撮像画像の鉛直方向と車両における鉛直方向とに狂いが生じている場合であっても、これを補正することができる。よって、道路領域の境界を検出する精度を向上させることができる。[その他の実施形態]本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。例えば、上記実施形態において、S370の処理で利用する角度基準値とS510の処理で利用する抽出判断基準値除外基準値とは同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。なお、本発明のCPU14は、なす角が角度基準値未満の境界候補の数または割合が予め設定された抽出判断基準値以上の場合に、この撮像画像を利用したCPU14による走行車線の境界の設定を禁止することなく撮像画像の信頼性が低い旨を示すフラグを立てるようにしてもよい。この構成であれば、本構成で得られる走行領域の端部の情報を利用するか利用しないかを、この情報を受けた装置がフラグによって判断することができる。また、S220の処理とS240の処理との間において、画像座標系を平面路面座標系に変換する処理を実施してもよいS230。このようにすると、平面座標系において処理を行う他のアプリケーション例えば、衝突するか否かの判定を行うアプリケーション等による処理を容易にすることができる。なお、上記のように座標系を変換した場合には、S360の処理では、平面座標系での値を画像座標系に換算して角度なす角を演算すればよい。また、S530の処理では、エッジ成分を除去する代わりに、該当するエッジ成分に対する確からしさを低く設定してもよい。例えば、これらのエッジ成分に対しては、確からしさを他のエッジ成分の半分に設定し、この確からしさを考慮してS540の処理にてハフ変換を行うようにしてもよい。この場合、新たな白線候補を抽出する際に、確からしさが低く設定されたエッジ成分の位置が考慮されにくくなるので、上記実施形態と同様に、道路領域の境界を検出する精度を向上させることができる。さらに、本実施形態は、道路領域の境界や路面上の横断歩道等のペイントを検出する他の処理と組み合わせて利用することができる。この場合、各処理で得られた境界やペイント等の位置に対して所定の係数を乗じて足し合わせる手法等を利用して、境界を検出する際の信頼性を向上させることができる。また、この際には、上記実施形態での低信頼性フラグの有無によって上記処理にて得られた境界の位置に乗じる係数を変更するようにしてもよい。"