"駆動源からの回転駆動力を受けて回転する太陽歯車と、上記太陽歯車と同軸上で配設された内歯歯車と、上記内歯歯車内に円周方向で等間隔に配設され上記太陽歯車と上記内歯歯車とに噛み合う複数の遊星歯車と、上記遊星歯車を回転自在に支持するキャリアピンと、上記キャリアピンの両端を支持するとともに太陽歯車及び内歯歯車と同軸上で回転可能なキャリアとからなる遊星歯車装置において、上記キャリアピンの少なくとも一端に、断面形状が円形部分と直線部分とで構成され、キャリアの支持部に係合または嵌合して支持される被支持部を有し、上記キャリアピンの上記被支持部の円形部分が、上記直線部分よりも上記キャリア回転方向下流となるよう、上記支持部を構成したことを特徴とする遊星歯車装置。請求項1の遊星歯車装置において、上記被支持部の上記直線部分が、上記キャリア回転方向に対して直交するように上記被支持部が支持されるよう上記支持部を構成したことを特徴とする遊星歯車装置。請求項1または2の遊星歯車装置において、上記キャリアピンが金属材料で構成され、上記遊星歯車およびキャリアを樹脂で形成したことを特徴とする遊星歯車装置。請求項1乃至3いずれかの遊星歯車装置において、上記支持部は、断面形状が円形部分と直線部分とで構成された孔であり、上記支持部の円形部分が、上記キャリア回転方向最下流となるよう構成したことを特徴とする遊星歯車装置。請求項4の遊星歯車装置において、上記支持部の円形部分の頂部が、上記キャリア回転方向最下流となるよう構成したことを特徴とする遊星歯車装置。請求項5の遊星歯車装置において、上記キャリアの上記キャリアピンの他端を支持する他端側の他端支持部も、孔形状であり、上記他端支持部からキャリアピンを軸方向に挿入して、上記支持部に上記被支持部が組み付けられるよう構成したことを特徴とする遊星歯車装置。請求項6の遊星歯車装置において、上記被支持部が支持される支持部を、上記キャリアの出力側に設けたことを特徴とする遊星歯車装置。請求項6または7の遊星歯車装置において、上記キャリアピンの端部と対向して、上記キャリアピンの抜け出しを防止する抜け出し防止部材を設けたことを特徴とする遊星歯車装置。請求項8の遊星歯車装置において、上記キャリアピンの端部を、上記抜け出し防止部材に当接させたことを特徴とする遊星歯車装置。請求項1乃至9いずれかの遊星歯車装置において上記被支持部の円形部分の径を、他の部分よりも径よりも小さくしたことを特徴とする遊星歯車装置。像担持体と、前記像担持体を回転駆動させる駆動手段と、前記像担持体と前記駆動手段とに連結され駆動手段からの回転駆動力を減速させて該像担持体に伝達する遊星歯車手段と、前記像担持体に画像を形成する画像形成手段とを備えた画像形成装置において、前記遊星歯車手段として、請求項1乃至10いずれかの遊星歯車装置を用いることを特徴とする画像形成装置。請求項11の画像形成装置において、上記遊星歯車装置を2段設けたことを特徴とする画像形成装置。キャリアは、遊星歯車を回転自在に支持するキャリアピンの一端と他端とを支持してキャリアピンを両持ち支持することで、キャリアピンに力が働いたときに傾かないようにしている。具体的には、キャリアの出力側に設けられた側板の支持孔と、入力側に設けられた側板の支持孔とにキャリアピンを挿入することで、キャリアピンの一端と他端とがキャリアにより支持されている。また、プラスチックで構成された遊星歯車は、自己潤滑性があるため、ボールベアリングなどの軸受を介さず、直接キャリアピンに支持され、キャリアピンに対して摺動回転する。また、キャリアピンは、必要剛性と遊星歯車に対する摺動性を考えて金属材料で構成されている。遊星歯車の公転によりキャリアピンをラジアル方向に押すことにより、キャリアピンを介してキャリアが回転するため、キャリアピンと遊星歯車との当接圧が高くなる部分が生じる。その結果、この当接圧の高い部分の遊星歯車とキャリアピンと間の摩擦力が高まり、キャリアピンに加わる回転方向の力が大きくなる。駆動負荷が大きくなるとキャリアピンに加わる回転方向の力も大きくなり、キャリアピンが回転して、遊星歯車機構の回転精度を悪化させるおそれがある。そこで、キャリアピンの一端と、キャリアピンの一端を支持するキャリアの支持孔とを断面D字形状として、キャリアピンが回転しないように、キャリアピンをキャリアに支持することが考えられる。しかしながら、このように、キャリアの支持孔と、キャリアピンの一端とを断面D字形状とした場合、遊星歯車の回転精度が悪くなるという課題が生じた。この課題について、発明者らが鋭意研究した結果、次のことがわかった。すなわち、キャリアピンの一端の被支持部である断面D字状の直線部分が、キャリア回転方向下流側となるように、支持孔に支持される構成とすると、遊星歯車機構を回転させたとき、キャリアピンに傾きが生じてしまい、遊星歯車の回転精度が悪くなるという課題が生じるということがわかったのである。これは、金属材料からなるキャリアピンの一端を、断面D字形状に加工するときの加工誤差などにより、キャリアピン断面D字形状の直線部分が、キャリアの支持孔の直線部分に対して隙間が生じてしまう。その結果、キャリアピンの被支持部である断面D字状の直線部分が、キャリア回転方向下流側となるように、キャリアの支持孔に支持される構成とすると、遊星歯車の公転によるキャリアピンに加わる力で、キャリアピンの一端被支持部がキャリアの支持部である支持孔内を移動して、キャリアピンの断面D字状の直線部分が、支持孔と当接する。これにより、キャリアピンが傾いてしまい、遊星歯車の回転精度が悪くなるのである。本発明は以上の問題点に鑑みなされたものであり、その目的は、キャリアピンが回転するのを防止し、かつ、キャリアピンの傾きによる遊星歯車の回転精度の悪化を抑制することができる遊星歯車装置および画像形成装置を提供することである。上記目的を達成するために、請求項1の発明は、駆動源からの回転駆動力を受けて回転する太陽歯車と、上記太陽歯車と同軸上で配設された内歯歯車と、上記内歯歯車内に円周方向で等間隔に配設され上記太陽歯車と上記内歯歯車とに噛み合う複数の遊星歯車と、上記遊星歯車を回転自在に支持するキャリアピンと、上記キャリアピンの両端を支持するとともに太陽歯車及び内歯歯車と同軸上で回転可能なキャリアとからなる遊星歯車装置において、上記キャリアピンの少なくとも一端に、断面形状が円形部分と直線部分とで構成され、キャリアの支持部に係合または嵌合して支持される被支持部を有し、上記キャリアピンの上記被支持部の円形部分が、上記キャリア回転方向最下流となるよう、上記支持部を構成したことを特徴とするものである。本発明によれば、キャリアピンの少なくとも一端に、断面形状が円形部分と直線部分とで構成され、キャリアの支持部に係合または嵌合して支持される被支持部を設けたので、キャリアピンが、遊星歯車との摩擦力により回転しようとすると、被支持部の直線部分の端部が被支持部と嵌合または係合しているキャリアの支持部に突き当り、キャリアピンの回転を防止することができる。また、キャリアピンの被支持部の円形部分が、上記直線部分よりも上記キャリア回転方向下流となるよう、上記支持部を構成したので、キャリアピンの一端に、断面形状が円形部分と直線部分とからなる被支持部に加工するときの加工誤差などにより、被支持部の直線部分と支持部との間に隙間ができたとしても、キャリアの支持部のキャリア回転方向最下流側は、ほぼ隙間なくキャリアピンの被支持部を支持することができる。よって、遊星歯車の公転によりキャリアピンが遊星歯車の公転方向キャリアの回転方向へ押されても、キャリアピンの被支持部が、キャリアの支持部内を移動するのを抑制することができる。これにより、遊星歯車が、キャリアピンを支持軸として自転しつつ、太陽歯車の回りを公転しているときに、キャリアピンが傾くのを抑制することができる。よって、遊星歯車の回転精度の悪化を抑制することができる。図1は、本発明の遊星歯装置を適用する画像形成装置としての複写機の一例を示す概略構成図である。図1において、符号100は複写機本体であり、符号200はそれを載せる給紙テーブルであり、符号300は複写機本体100上に取り付けるスキャナであり、符号400はさらにその上に取り付ける原稿自動搬送装置ADFである。この複写機は、タンデム型で中間転写間接転写方式を採用する電子写真複写機である。複写機本体100には、その中央に、像担持体としての中間転写体であるベルトからなる中間転写ベルト10が設けられている。この中間転写ベルト10は、3つの支持回転体としての第一支持ローラ14、第二支持ローラ15、第三支持ローラ16に掛け渡されており、図中時計回り方向に回転移動する。第二支持ローラ15の図中左側には、画像転写後に中間転写ベルト10上に残留する残留トナーを除去する中間転写ベルトクリーニング装置17が設けられている。また、第一支持ローラ14と第二支持ローラ15との間に張り渡したベルト部分には、そのベルト移動方向に沿って、イエローY、マゼンタM、シアンC、黒Kの4つの画像形成部18が並べて配置されたタンデム画像形成部20が対向配置されている。本実施形態においては、第三支持ローラ16を駆動ローラとしている。また、タンデム画像形成部20の上方には、潜像形成手段としての露光装置21が設けられている。また、中間転写ベルト10を挟んでタンデム画像形成部20の反対側には、第二の転写手段としての二次転写装置22が設けられている。この二次転写装置22においては、ローラ23aとローラ23bとの間に記録材搬送部材としてのベルトである二次転写ベルト24が掛け渡されている。この二次転写ベルト24は、中間転写ベルト10を介して第三支持ローラ16に押し当てられるように設けられている。この二次転写装置22により、中間転写ベルト10上の画像を記録材であるシートに転写する。また、この二次転写装置22の図中左方には、シート上に転写された画像を定着する定着装置25が設けられている。この定着装置25は、ベルトである定着ベルト26に加圧ローラ27が押し当てられた構成となっている。上述した二次転写装置22には、画像転写後のシートをこの定着装置25へと搬送するシート搬送機能も備わっている。もちろん、二次転写装置22として、転写ローラや非接触のチャージャを配置してもよく、そのような場合は、このシート搬送機能を併せて持たせることが難しくなる。また、本実施形態では、このような二次転写装置22および定着装置25の下に、上述したタンデム画像形成部20と平行に、シートの両面に画像を記録すべくシートを反転するシート反転装置28も設けられている。上記複写機を用いてコピーをとるときは、原稿自動搬送装置400の原稿台30上に原稿をセットする。または、原稿自動搬送装置400を開いてスキャナ300のコンタクトガラス32上に原稿をセットし、原稿自動搬送装置400を閉じてそれで押さえる。その後、不図示のスタートスイッチを押すと、原稿自動搬送装置400に原稿をセットしたときは、原稿を搬送してコンタクトガラス32上へと移動する。他方、コンタクトガラス32上に原稿をセットしたときは、直ちにスキャナ300を駆動する。次いで、第一走行体33および第二走行体34を走行する。そして、第一走行体33で光源から光を発射するとともに原稿面からの反射光をさらに反射して第二走行体34に向け、第二走行体34のミラーで反射して結像レンズ35を通して読み取りセンサ36に入れ、原稿内容を読み取る。この原稿読み取りに並行して、図示しない駆動源である駆動モータで、駆動ローラである第三支持ローラ16を回転駆動させる。これにより、中間転写ベルト10が図中時計回り方向に移動するとともに、この移動に伴って第一支持ローラ14と第二支持ローラ15とが連れ回り回転する。また、これと同時に、個々の画像形成部18Y,18M,18C,18Kにおいて像担持体としての感光体ドラム40Y,40M,40C,40Kを回転させ、各感光体ドラム40Y,40M,40C,40K上に、イエロー、マゼンタ、シアン、黒の色別情報を用いてそれぞれ露光現像し、単色のトナー画像顕像を形成する。そして、各感光体ドラム40Y,40M,40C,40K上のトナー画像を中間転写ベルト10上に互いに重なり合うように順次転写して、中間転写ベルト10上に合成カラー画像を形成する。このような画像形成に並行して、給紙テーブル200の給紙ローラ42の1つを選択回転し、ペーパーバンク43に多段に備える給紙カセット44の1つからシートを繰り出し、分離ローラ45で1枚ずつ分離して給紙路46に入れ、搬送ローラ47で搬送して複写機本体100内の給紙路に導き、レジストローラ49に突き当てて止める。または、手差し給紙ローラ50を回転して手差しトレイ51上のシートを繰り出し、分離ローラ52で1枚ずつ分離して手差し給紙路53に入れ、同じくレジストローラ49に突き当てて止める。そして、中間転写ベルト10上の合成カラー画像にタイミングを合わせてレジストローラ49を回転し、中間転写ベルト10と二次転写装置22との間にシートを送り込み、二次転写装置22で転写してシート上にカラー画像を転写する。画像転写後のシートは、二次転写ベルト24で搬送して定着装置25へと送り込み、定着装置25で熱と圧力とを加えて転写画像を定着した後、切換爪55で切り換えて排出ローラ56で排出し、排紙トレイ57上にスタックする。または、切換爪55で切り換えてシート反転装置28に入れ、そこで反転して再び転写位置へと導き、シートの裏面にも画像を記録して後、排出ローラ56で排紙トレイ57上に排出する。なお、画像転写後の中間転写ベルト10は、中間転写ベルトクリーニング装置17で、画像転写後に中間転写ベルト10上に残留する残留トナーを除去し、タンデム画像形成部20による再度の画像形成に備える。ここで、レジストローラ49は一般的には接地されて使用されることが多いが、シートの紙粉除去のためにバイアスを印加することも可能である。この複写機を用いて、黒のモノクロコピーをとることもできる。その場合には、図示しない手段により、中間転写ベルト10を感光体ドラム40Y,40M,40Cから離れるようにする。これらの感光体ドラム40Y,40M,40Cは、一時的に駆動を止めておく。黒用の感光体ドラム40Kのみが中間転写ベルト10に接触させ、画像の形成と転写を行う。次に、減速手段としての遊星差動歯車減速装置を備える駆動手段としての減速機構付き駆動装置である感光体駆動装置について図2で説明する。図2は、遊星差動歯車減速装置を備える感光体駆動装置の説明図である。なお、各感光体ドラム40Y、40M、40C、40Bkは、同一構成の感光体駆動装置により回転駆動されているので、以下、感光体ドラム40Yの感光体駆動装置について説明する。解説しないが、中間転写ベルトの駆動ローラ等にも適用可能である。この感光ドラム40Yの軸方向の端部には、その感光体ドラム40Yを回転支持するドラムフランジ40Aとドラム軸40Cが固定されている。感光体ドラム40Yと帯電器2Y、現像装置9Y、クリーニング装置4Y、図示しない除電ランプ等を収容する感光体ドラムユニットDYに設置されたドラム軸受40Bにより回転支持されている。このドラム軸40Cは、複写機の本体側板150の軸受によっても回転自在に支持されており、駆動側板74に支持される遊星歯車減速機構80の出力軸の回転力が円筒軸75を介して伝達されるように構成されている。感光体ドラムユニットDYは、本体側板150に対し脱着可能であり、装着の際には、図示しないレースガイドで所定の場所へ誘導される。円筒軸75は、感光体ドラム40の交換を可能にするため、ドラム軸40Cの着脱が容易な構成となっている。遊星歯車減速機構80は、本体機構固定ネジ71によって駆動側板74に固定されている。また、内歯歯車84は、内歯歯車固定ネジ70によって後述する内歯歯車固定フランジ94を介してモータ固定フランジ76に回転不能に固定されており、モータ固定フランジ76の反対側にはモータ73が固定されている。このモータ固定フランジ76によって内歯歯車84はモータ回転に対して、回転不能に固定される。図2に示すドラム駆動装置に用いられる遊星歯車減速機構80は、2KH型2段構成の遊星歯車機構が用いられており、その基本構成を図3に示す。2KH型遊星歯車機構に用いられる一つのユニットは、太陽歯車sungear、遊星歯車planetarygear、遊星歯車の公転運動を支持する遊星キャリアplanetarycarrier、内歯歯車outergearの四点の部品から構成されている。太陽歯車の回転、遊星歯車の公転キャリアの回転、外輪歯車の回転である3つの要素のうち、一つを固定、一つを入力、一つを出力に接続する。それぞれ、どれを入出力固定に割り当てるかによって、一つのユニットで複数の減速比や回転方向の切替えが可能である。本実施例において対象とする2KH型の2段構造は、複合遊星歯車機構2個以上の2KH型に分類され、2個以上の2KH型があり、それぞれ3つの要素のうち、1つの要素同士を結合し、残りの1つずつを固定し、残り2つを入力軸または出力軸とする機構である。モータ73の出力軸M1に設けられている遊星歯車減速機構80の入力軸M1に一体に一段目のユニットの第1太陽歯車82を備え、この第1太陽歯車82及び内歯歯車固定フランジ94に固定された内歯歯車84に噛み合う第1遊星歯車85が第1キャリア86により支持されて第1太陽歯車82の外周を公転するようになっている。第1遊星歯車85は回転バランスとトルク分担のために同心状に3箇所またはそれ以上の複数個が配置される。本実施例では、周方向で3等分された位置にそれぞれ第1遊星歯車85が配置されている図4a参照。第1遊星歯車85は、第1太陽歯車82と内歯歯車84との噛み合いにより、自転及び公転回転し、第1遊星歯車85を支持する第1キャリア86は、第1太陽歯車82の回転に対し減速回転し、一段目の減速比が獲得される。次に、この第1キャリア86の回転中心に設けられた第2太陽歯車87が二段目のユニットの入力となる。第1キャリア86に回転支持部はなく、浮動回転を行うようになっている。同様に、第2太陽歯車87には二段目まで一体で形成された内歯歯車84に噛み合う第2遊星歯車88が第2キャリア89により支持されて第2太陽歯車87の外周を公転するようになっている。最終段に相当する二段目のユニットの第2キャリア89には、出力部が設けられており、円筒軸75の内面にスプライン状の内歯75a図4b参照が形成されている。一方、ドラム軸40Cには、円筒軸75のスプライン状の内歯に噛み合うように、スプライン状の外歯が形成されており、出力部として用いられるスプライン部91が設けられている。減速比に関しては、太陽歯車の歯数をZa、遊星歯車の歯数をZb、内歯車の歯数をZcとした場合に、数1で表される。なお、式中の添え字1,2は1段目、2段目を意味している。上述したモータ73の出力軸M1は、2個の軸受を介してモータ固定フランジ76により支持されている。モータ73の回転軸M1を支持することでDCブラシレスモータの回転子であるアウター型ロータを支持することになる。モータ固定フランジ76には、モータ73の図示しない固定子鉄心やモータ駆動回路基板93等も設置されている。内歯歯車84を有する内歯歯車固定フランジ94は、モータ固定フランジ76に対して図示しないネジによって固定されている。または両固定フランジを一体形成してもよい。モータ固定フランジ76は、十分な強度となるように5mm程度の金属板を用いている。モータ73の回転軸M1には太陽歯車82が歯切りで形成されており、太陽歯車82の軸と内歯歯車84の軸との同軸精度を確保するために、内歯歯車84とモータ固定フランジ76はインローによる嵌合で位置決めされている。内歯歯車84におけるモータ固定フランジ76と反対側の端部には、図示しないネジによりエンドキャップ92が締結されている。エンドキャップ92は、遊星減速機構を駆動側板74に組付ける際に、内歯歯車84内に設置されている遊星歯車85,88、キャリア86,89、及び、円筒軸75が内歯歯車84から脱落するのを防止するための部材として用いられている。エンドキャップ92とキャリア89の円筒軸75には十分なクリアランスがあり、エンドキャップ92はキャリア89を回転支持しておらず、キャリア89が浮動回転を行うようになっている。被駆動部材である感光体ドラム40の端部には、ドラムフランジ40Aが固定されており、感光体ドラム40と一体で回転するようになっている。ドラムフランジ40Aは、感光体ドラム40を収容する感光体ドラムユニットDYに設置されたドラム軸受40Bにより回転支持されている。感光体ドラムユニットDYは、本体側板150に対し脱着可能であり、装着の際には、図示しないレールガイドで所定の場所へ誘導される。本体側板150には、ドラム軸受40Bが挿入される浅い嵌合部150Aが設けられており、図示しない位置決めピンの2個所で感光体ドラムユニットDYの位置が決定される。ドラム軸受40Bの支持部と本体側板150とはインローで嵌合されることで、感光体ドラム40とドラム駆動装置における遊星歯車減速機構80との同軸精度が確保される。感光体ドラム40のドラム軸40Cに設けられたスプライン部91と円筒軸75との嵌合部では、両者にスプライン形状が形成されているため、感光体ドラムユニットDYを感光体ドラム軸方向に本体側板150から引き出すだけで、キャリア89の円筒軸75から感光体ドラム40のドラム軸40Cの切り離しが可能となる。つまり、出力部として用いられるドラム軸40Cのスプライン部91は、キャリア89に対して容易に着脱できる部材に相当していることになる。遊星歯車減速機構80の出力である2段目のキャリア89の円筒軸75とドラム軸40Cとの連結をスプライン状歯形の連結を採用することによって、遊星歯車偏心誤差による回転変動がさらに低減される。これによって感光体ドラム40の回転速度変動が大幅に低減され、高品質な画像が得られる。図4aは、第1キャリア86の斜視図であり、図4bは、第2キャリア89の斜視図である。図4aに示すように、第1キャリア86は、第1遊星歯車85を支持する第1キャリアピン81の両端部を感光体側に配置される出力側キャリア側板86aとモータ73側に配置される入力側キャリア側板86bの2枚の側板で支持する構成である。第1遊星歯車85が3個配置されており、各遊星歯車85の間に設けられた3本のキャリア支柱86cによって出力側キャリア側板86aと入力側キャリア側板86bとが固定されている。第1遊星歯車85の公転回転が第1キャリア全体の回転となり、出力側キャリア側板86aの同軸上に一体で構成された第2太陽歯車87に回転が伝達される。図4bに示すように、第2キャリア89は、第1キャリア86と同様の構成であるが、第2遊星歯車88とキャリア支柱89cの数が4個となっている。また、第2キャリア89の出力側キャリア側板89aの同軸上に円筒軸75が一体に形成されている。各キャリアピン81,83にはキャリア86,89を回転させるためのラジアル荷重が発生する。各キャリアピン81,83を片持ち支持した場合、このラジアル荷重によって、キャリアピン81,83の傾斜が発生しやすく、回転伝達精度を悪化させてしまう。特に、キャリアピン81,83が固定されるキャリア86,89の材質が樹脂の場合、キャリアピン81,83の傾斜が発生しやすい。しかし、本実施形態では、キャリアピン81,83は、出力側キャリア側板と入力側キャリア側板との両方で支持されているので、キャリア86,89を樹脂材料で構成してもキャリアピン81,83の傾斜を抑制することができ、回転伝達精度の悪化を抑制することができる。また、キャリア86,89を樹脂で成形することは、射出成形によって低コストで大量生産が可能となる。図5aは、第1キャリア86を出力側から見た図であり、bは、第1キャリア86を入力側から見た図である。図6は、第1キャリアピン81の斜視図である。図5aに示すように、第1キャリア86の出力側キャリア側板86aには、第1キャリアピン81の被支持部としての出力側端部が取り付けられる断面D字形状の支持部としての出力側支持孔86dが、回転方向等間隔に3箇所設けられている。また、断面D字形状の円形部分の頂点が、キャリア回転方向最下流断面D字形状の直線部分がキャリア回転方向最上流にくるよう、出力側支持孔86dが形成されている。図5bに示すように、第1キャリア86の入力側キャリア側板86bには、第1キャリアピン81が挿入されて、キャリアピンの入力側端部を支持する他端支持部としての入力側支持孔86eが回転方向に等間隔に3箇所設けられている。入力側支持孔86eは、第1キャリアピン81の直径よりも少し大きい円形状となっている。また、第1キャリアピン81の抜け止めの機能を持たせるためと位置精度を良くするために、入力側支持孔86eをしまりばめ公差として第1キャリアピン81を入力側支持孔86eに圧入する構成としてもよい。図6に示すように、第1キャリアピン81は、必要剛性と遊星歯車に対する摺動性を考慮して金属の円柱形状が用いられる。具体的には、金属素材の丸棒をカットして、外径はセンタレス研磨された素材そのまま使用するか、要求精度に旋盤加工を行って使用している。第1キャリアピン81の出力側端部にフライス盤で平面の切り欠き加工を施して、断面をD字形状にしている。さらに必要に応じて、メッキや焼き入れなどの処理をしている。第1キャリアピン81の組付けは、入力側支持孔86eに断面D字形状の出力側先端を挿入し、軸方向へ移動して、第1キャリアピン81のD字形状の先端を、出力側支持孔86dに嵌合させることで行われる。図7aは、第2キャリア89を出力側から見た図であり、bは、第2キャリア89を入力側から見た図である。図7aに示すように、第2キャリア89の出力側キャリア側板89aに設けられた第2キャリアピン83の出力側端部が支持される出力側支持孔89dも、第1キャリア86と同じく、断面D字形状を有しており、断面D字形状の円形部分の頂点が、キャリア回転方向最下流に位置している。また、図7bに示すように、第2キャリア89の入力側キャリア側板89bに設けられた第2キャリアピン83の入力側端部を支持する入力側支持孔89eも、第1キャリア86と同じく、円形状となっている。第2キャリアピン83は、図6に示した第1キャリアピン81と同一の構成である。第1キャリア86、第2キャリア89は、樹脂からなり、出力側キャリア側板、入力側キャリア側板、キャリア支柱は、射出成形などにより一体成形される。出力側支持孔と、入力側支持孔とは、金型に設けられたひとつのコアピンにより成形されるため、出力側支持孔の中心と入力側支持孔の中心とを結ぶ線が、軸と平行となるように、精度よく出力側支持孔と、入力側支持孔とが成形される。遊星歯車85,88は、キャリアピン81,83に対して摺動しながら自転するため、キャリアピン81,83には、回転方向に力が生じる。また、遊星歯車85,88の公転により、キャリアピン81,83がラジアル方向へ押されることにより、キャリアピン81,83を介してキャリア86,89が回転する。このため、キャリアピン81,83と遊星歯車85,88との間に当接圧が高い部分が生じ、その部分の摩擦力が高まる。その結果、キャリアピン81,83を回転させようとする力が大きくなり、キャリアピン81,83が回転するおそれがある。キャリアピン81,83が回転すると、遊星歯車85,88とキャリアピン81,83との摺動抵抗が変動し、遊星歯車85,88の自転速度が変動して、回転精度を悪化させるおそれがある。しかし、本実施形態においては、キャリアピン81,83の出力側端部と、出力側支持孔86d,89dとを断面D字形状にしているので、キャリアピン81,83の回転が防止される。その結果、遊星歯車減速機構80を安定的に回転させることができる。ここで、キャリアピン81,83の出力側端部のD字形状を加工する際の加工精度について説明する。キャリアピン81,83を構成する金属素材の丸棒はセンタレス研磨されており、外形寸法は高精度に仕上がっている。また旋盤加工においても高精度な加工が可能であり、両方とも量産バラツキを考慮しても加工誤差として10μm以下に抑えることが可能である。しかし、その後に加工する平面の切り欠きのフライス加工においては、旋盤加工ほどの加工精度に仕上げるのは困難である。その結果、図8に示す円形部分の中心から直線部分までの距離hに加工誤差が生じる。その結果、D字形状の円形部分の頂点から平面部81a83aまでの距離Lが、量産バラツキを考慮すると50μm程度ばらついてしまう。このため、出力側支持孔86d,89dの形状を、キャリアピン81,83の出力側端部とほぼ同じ寸法として、キャリアピン81,83の出力側端部を出力側支持孔86d,89dに圧入固定する構成にすると、キャリアピン81,83の出力側端部が、出力側支持孔86d,89dに挿入できない場合が生じてしまう。このため、本実施形態では、出力側支持孔86d,89dを、キャリアピン81,83の出力側先端D字形状における平面部の加工誤差の最大寸法を考慮した寸法にして、隙間嵌めにしている。これにより、キャリアピン81,83の出力側端部が、出力側支持孔86d,89dに確実に挿入することができる。しかし、この場合、図8に示すように、キャリアピン81,83の出力側先端D字形状の直線部81aと、出力側支持孔86d,89dのD字形状の直線部との間には、誤差eの隙間が発生する。遊星歯車85,88は、固定した内歯歯車84の噛み合い反力を受けて公転し、その遊星歯車85,88を公転させる力がキャリアピン81,83を介してキャリア86,89へと伝達され、キャリア86,89が回転する。その結果、キャリアピン81,83には、遊星歯車85,88の公転方向キャリア86,89の回転方向に力が加わる。このとき、出力側支持孔86d,89dのD字形状の直線部が、キャリア86,89の回転方向下流側にある場合、図9に示すように、キャリアピン81,83の出力側端部が、出力側支持孔86d,89dのD字形状の直線部側矢印D方向へ移動する。その結果、キャリアピンに傾きが生じてしまい、遊星歯車の回転精度が悪くなるという課題が生じる。この移動量は、キャリアピン81,83の出力側端部の平面部81a83aの加工誤差により変動する。一方、キャリアピン81,83の入力側端部は、丸形状で寸法が高精度に仕上がっているので入力側支持孔86e,89eに対して移動はほとんど無い。また、移動したとしても、その移動量は、ほぼ一定である。このように、キャリアピン81,83の出力側端部の移動量が、平面部81a83aの加工誤差によりばらつく結果、平面部81a83aの加工誤差分、キャリアピン8183が傾いてしまい、遊星歯車85,88の回転精度、および遊星歯車減速機構80の回転精度が悪くなる。そこで、本実施形態においては、図5a、図7aに示すように、キャリアピン81,83の出力側先端における断面D字形状の円形部分の頂点が、キャリア回転方向最下流に位置するよう、出力側支持孔86d,89dを構成している。具体的には、断面D字形状の出力側支持孔86d,89dの円形部分の頂点が、キャリア回転方向最下流となっているのである。このように構成することで、キャリアピン81,83の出力側先端における断面D字形状の円形部分の頂点が、キャリア回転方向最下流に位置するよう、出力側支持孔86d,89dに支持される。よって、この場合は、遊星歯車85,88の公転時、キャリアピン81,83に、図8の矢印C方向に力が加わる。キャリアピン81,83の出力側先端における断面D字形状の円形部分は、加工精度が高い半径Rの寸法誤差が少ないため、出力側支持孔86d,89dの円形部分の半径を、キャリアピン81,83の出力側端部の円形部分における加工誤差の最大寸法を考慮した寸法にしたとしても、その隙間は僅かである。よって、キャリアピン81,83に、図8の矢印C方向に力が加わっても、キャリアピン81,83の出力側端部は、ほとんど移動することはない。よって、キャリアピン81,83の傾きが抑制され、遊星歯車85,88を精度よく回転させることができる。また、本実施形態においては、出力側支持孔86d89dをD字形状にして、キャリアピン8183を、入力側支持孔86e89eから挿入することにより、キャリアピン8183がキャリア8689に組み付けられる。出力側キャリア側板86a89aには、キャリア8689の回転を出力するための出力部第1キャリア86では、第2太陽歯車87、第2キャリア89では円筒軸75が突出している。このため、出力側からキャリアピン8183を挿入するよう構成した場合、出力側キャリア側板86a89aからと突出した出力部が挿入の邪魔となるおそれがある。一方、本実施形態のように、キャリアピン8183を入力側から挿入する構成とすることで、出力側から挿入する場合に比べて、キャリアピンの組付けを容易に行うことができる。図10は、キャリアピンの変形例を示す斜視図であり、図11は、変形例のキャリアピンを用いた第2キャリア89の側面断面図である。図10に示す変形例のキャリアピン181183は、キャリアピン181,183の出力側端部を段付きにして、細くした出力側端部をフライス加工して、D字形状にしたものである。図11に示すように、第2キャリアピン183は、第2キャリア89の各支持孔89d89eに挿入されると第2キャリアピン183の段付き部183bが出力側キャリア側板89aの内側に突き当たりキャリアピンが軸方向に位置だしされる。また、キャリアピンの出力側端部が小径となっているので、入力側支持孔86e89eへの挿入が容易になる。また、出力側支持孔86d89dが入力側支持孔86e89eよりも小径となり、出力側支持孔86d89dと入力側支持孔86e89eとを成形する金型のコアピンを、入力側支持孔86e89eを成形する箇所以外の部分を、出力側支持孔86d89dを成形する箇所に合わせた形状にして、入力側支持孔86e89eを成形する箇所よりも小径にすることができる。よって、金型のコアピンを抜くときの入力側支持孔86e89eの内周面とコアピンとの摺動を抑制することができ、金型耐久の向上を見込めることができる。図12は、第1キャリアの変形例を示す斜視図である。この変形例の第1キャリア186は、第1キャリアピン81を支持する支持部をU字状係合溝としている。具体的には、出力側キャリア側板186aと、入力側キャリア側板186bとに第1キャリアピン81が係合するU字状係合溝186d186eが、回転方向等間隔に3箇所設けられている。それら係合溝186d186eに第1遊星歯車85を支持した第1キャリアピン81を係合させることにより、第1キャリアピン81が第1キャリア186に両持ち支持される。なお、第2キャリアを、図12に示す構成としてもよい。図13は、第2キャリア89に第2キャリアピン83が出力側支持孔89dから抜け出すのを防止する抜け出し防止部材としてのリング状のアキシャルプレート95を設けた実施例を示す図である。なお、この図13における構成では、第2キャリアピンとして、先の図10に示した変形例のキャリアピン183を用いている。また、第1キャリアについても、同様な構成とすることができる。第2遊星歯車88をハスバ構成とするとスラスト力が働き第2キャリアピン183が第2キャリア89から抜けようとする。第2遊星歯車88に作用するスラスト力の方向が、出力方向であるならば、第2キャリアピン183の段付き部183bが、出力側キャリア側板89aに突き当ることで、第2キャリアピン183のスラスト方向の移動が規制され、第2キャリアピン183が抜け出出すことはない。しかし、第2遊星歯車88に作用するスラスト力の方向が、入力方向のときは、第2キャリアピン183の出力側端部が、出力側支持孔89dから抜け出すおそれがある。よって、この場合は、図13に示すように、第2キャリアピン183の入力側端部と対向するように、抜け出し防止部材としてのリング状のアキシャルプレート95を配置する。このアキシャルプレート95は、ドーナツ状で、図13bに示すように、第2キャリアピン183の入力側端部と重なる寸法形状に加工され、入力側キャリア側板89bに固定されている。固定方法としては、ネジ止め、接着剤、熱カシメなどが考えられる。図13では、熱カシメにより入力側キャリア側板89bに固定している。具体的には、樹脂で成形された第2キャリア89に、アキシャルプレート95を熱カシメするための樹脂性のスタッド891を2箇所形成している。また、アキシャルプレート95のスタッド891と対向する位置には、挿入穴が2箇所設けられ、この挿入穴にスタッド891を挿入して、アキシャルプレート95を入力側キャリア側板89bにはめ込む。そして、アキシャルプレート95から突き出たスタッド891を熱で溶融することでカシメ部892が形成され、アキシャルプレート95が、入力側キャリア側板89bに熱カシメで固定される。図13bに示すように、この実施例では、アキシャルプレート95は、2箇所で入力側キャリア側板89bに固定されているが、これには限定されず第2キャリアピン183の間に1箇所ずつ、合計4箇所で固定しても良い。また、この実施例では、図13aに示すように、第2キャリアピン183を入力側キャリア側板89bの端面から突き出し、アキシャルプレート95に当接させている。これにより、第2キャリアピン183のスラスト方向の移動をアキシャルプレート95で抑え込むことができ、第2キャリアピン183がススラスト方向にがたつき無く第2キャリア89に組み付けることができる。また、アキシャルプレート95を第2キャリア89に取り付けることにより、第2キャリアピン183がアキシャルプレート95に対して摺動することがない。よって、この摺動抵抗により第2キャリア89が安定的に回転しなくなるのを抑制することができる。以上に説明したものは一例であり、本発明は、次の1~12態様毎に特有の効果を奏する。1駆動モータなどの駆動源からの回転駆動力を受けて回転する太陽歯車と、太陽歯車と同軸上で配設された内歯歯車と、内歯歯車内に円周方向で等間隔に配設され太陽歯車と内歯歯車とに噛み合う複数の遊星歯車と、遊星歯車を回転自在に支持するキャリアピンと、キャリアピンの両端を支持するとともに太陽歯車及び内歯歯車と同軸上で回転可能なキャリアとからなる遊星歯車装置において、キャリアピンの少なくとも一端に、断面形状が円形部分と直線部分とで構成され、キャリアの支持孔などの支持部に係合または嵌合して支持される被支持部を有し、キャリアピンの被支持部の円形部分が、上記直線部分よりも上記キャリア回転方向下流となるよう、支持部を構成した。キャリアピンの一端の被支持部である断面D字状の直線部分が、キャリア回転方向下流側となるように、支持孔に支持される構成とすると、遊星歯車機構を回転させたとき、キャリアピンに傾きが生じてしまい、遊星歯車の回転精度が悪くなるという課題が生じる。これは、金属材料からなるキャリアピンの一端を、断面D字形状にするには、旋盤加工により円形状に加工した後、フライス面加工で円形状の一部を削り、平面部を形成する必要がある。しかしながら、フライス面加工は旋盤加工に比べて加工精度が悪い。このため、断面D字状の円形部分の中心から直線部分までの距離にばらつきが生じてしまう。その結果、加工精度のよい旋盤加工で形成されたキャリアピンの断面D字形状の円形部分は、キャリアの断面D字形状の支持孔における円形部分に沿ってほぼ隙間なく支持されるが、加工精度の悪いキャリアピン断面D字形状の直線部分は、キャリアの支持孔の直線部分に対して隙間が生じてしまう。その結果、キャリアピンの被支持部である断面D字状の直線部分が、円形部分よりもキャリア回転方向下流側となるように、キャリアの支持孔に支持される構成とすると、遊星歯車の公転によるキャリアピンに加わる力で、キャリアピンの一端被支持部がキャリアの支持部である支持孔内を移動して、キャリアピンの断面D字状の直線部分が、支持孔と当接する。これにより、キャリアピンが傾いてしまい、遊星歯車の回転精度が悪くなるのである。しかし、上記1に記載の態様によれば、加工精度のよい旋盤加工で形成されるキャリアピンの被支持部における円形部分が、直線部分よりもキャリア回転方向下流となるようキャリアの支持部に支持されるので、キャリアの支持部のキャリア回転方向最下流側は、ほぼ隙間なくキャリアピンの被支持部を支持することができる。よって、遊星歯車の公転によりキャリアピンが遊星歯車の公転方向キャリアの回転方向へ押されても、キャリアピンの被支持部が、キャリアの支持部内を移動するのを抑制することができる。これにより、遊星歯車が、キャリアピンを支持軸として自転しつつ、太陽歯車の回りを公転しているときに、キャリアピンが傾くのを抑制することができる。よって、遊星歯車の回転精度の悪化を抑制することができる。また、キャリアピンが、遊星歯車との摩擦力により回転しようとすると、被支持部の直線部分の端部がキャリアの支持部に突き当り、キャリアピンの回転が防止される。2また、上記1に記載の態様の遊星歯車装置において、上記被支持部の上記直線部分が、上記キャリア回転方向に対して直交するように上記被支持部が支持されるよう上記支持部を構成した。かかる構成とすることで、被支持部の円形部分の頂点が、キャリア回転方向最下流となり、キャリアの支持部のキャリア回転方向最下流側は、ほぼ隙間なくキャリアピンの被支持部を支持することができる。3また、上記1または2に記載の態様の遊星歯車装置において、上記キャリアピンが金属材料で構成され、上記遊星歯車およびキャリアを樹脂で形成した。キャリアピンを金属材料で構成することで、キャリアピンが遊星歯車からラジアル方向に加圧されても、撓んだり変形したりするのを抑制することができ、かつ、遊星歯車を良好に自転させることができる。また、キャリアを樹脂で形成することで、射出成形によって低コストで大量生産が可能となる。また、キャリアピンの出力側端部を支持する支持部の中心と、キャリアピンの入力側端部を支持する支持部の中心とを精度よくあわせることができ、キャリアピンがキャリアに両持ち支持されたときのキャリアピンの傾きを抑制することができる。4また、上記1乃至3いずれかに記載の態様の遊星歯車装置において、上記支持部は、断面形状が円形部分と直線部分とで構成された孔であり、上記支持部の円形部分が、上記キャリア回転方向最下流となるよう構成した。これにより、上記支持部にキャリアピンの被支持部が支持されたとき、キャリアピン8183の上記被支持部の円形部分を、キャリア回転方向最下流にすることができる。5また、上記4に記載の態様の遊星歯車装置において、上記支持部の円形部分の頂部が、上記キャリア回転方向最下流となるよう構成した。これにより、平面部の加工誤差により、被支持部が支持部に対して多少ガタがある状態で、被支持部が支持部に対して円周方向に多少ずれて係合または嵌合されても、キャリアピン8183の上記被支持部の円形部分を、キャリア回転方向最下流にすることができる。6また、上記5に記載の態様の遊星歯車装置において、上記キャリアの上記キャリアピンの他端を支持する他端側の支持部も、孔形状であり、上記他端側の支持部からキャリアピンを軸方向に挿入して、上記支持部に上記被支持部が組み付けられるよう構成した。これにより、キャリアピンの両端部が支持部に嵌合して支持される。よって、図12に示すように、支持部をU字溝にして、キャリアの外周部からキャリアピンを支持部に組付ける場合に比べて、キャリアピンが外側へ移動するのを抑制することができる。また、金型に設けられたピンにより両支持部を形成することができるので、両支持部の中心とを精度よくあわせることができ、キャリアピンがキャリアに両持ち支持されたときのキャリアピンの傾きを抑制することができる。7また、上記6に記載の態様の遊星歯車装置において、上記被支持部が支持される支持部を、上記キャリアの出力側に設けた。かかる構成を備えることで、キャリアピンを入力側から軸方向へ移動させて、組み付けることができる。キャリアの出力側には、出力側へ突出する出力部第1キャリアでは、第2太陽歯車、第2キャリアでは、円筒軸が設けられているため、出力側からキャリアピンを挿入する場合は、上記出力部が挿入の邪魔となる。一方、キャリアピンを入力側から挿入することによって、上記出力部が挿入の邪魔となることはなく、スムーズにキャリアピンを、両支持部に挿入することができる。8また、上記6または7に記載の態様の遊星歯車装置において、上記キャリアピンの端部と対向して、上記キャリアピンの抜け出しを防止するアキシャルプレートなどの抜け出し防止部材を設けた。これにより、キャリアピンにスラスト方向の移動をアキシャルプレートなどの抜け出し防止部材によって規制することができ、キャリアピンが支持部から抜け出すのを防止することができる。また、キャリアに抜け出し防止部材を固定するので、ケーシングに固定する場合に比べて、摺動抵抗をなくすことができる。9また、上記8に記載の態様の遊星歯車装置において、上記キャリアピンの端部を、上記抜け出し防止部材に当接させた。これにより、キャリアピンのスラスト方向に固定することができ、スラスト方向のガタつきを防止することができる。10また、上記1乃至9いずれかに記載の態様の遊星歯車装置において、上記被支持部の円形部分の径を、他の部分よりも径よりも小さくした。これにより、被支持部と他の部分との間に段付き部が形成され、被支持部を支持部に挿入したとき、この段付き部をキャリアに突き当てることができる。その結果、キャリアピンの出力側への移動を規制することができ、かつ、キャリアピンの軸方向の位置出しを容易に行うことができる。また、被支持部が小径となっているので、入力側支持部への挿入が容易になる。さらに、出力側支持部が入力側支持部よりも小径となり、出力側支持部と入力側支持部とを形成する金型のピンを、入力側支持部を形成する箇所のみを大径にし、他の部分を、小径にすることができる。よって、金型のピンを抜くときの入力側支持部とピンとの摺動を抑制することができ、金型耐久の向上が見込める。11また、感光体や中間転写体などの像担持体と、前記像担持体を回転駆動させる感光体駆動装置などの駆動手段と、前記像担持体と前記駆動手段とに連結され駆動手段からの回転駆動力を減速させて該像担持体に伝達する遊星歯車減速機構80などの遊星歯車手段と前記像担持体に画像を形成する画像形成手段像担持体が、感光体の場合は、帯電装置2、現像装置4、露光装置21で構成図1参照、像担持体が、中間転写体の場合は、タンデム型画像形成部20とを備えた複写機などの画像形成装置において、前記遊星歯車手段として、上記1乃至10いずれかに記載の態様の遊星歯車装置を用いた。これにより、感光体や中間転写体などの像担持体を高精度に駆動することができ、高品位な画像を得ることができる。12また、上記11に記載の態様の画像形成装置において、上記遊星歯車装置を2段設けた。これにより、汎用的に使用されるアウトターロータ型のDCモータを使用して、最適な減速比に設定することが可能となり、高効率で高精度な駆動制御ができる。"