ユーザーの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザーの歩行を補助する歩行補助装置において、支持部を駆動してアシスト力を加えるアクチュエーターと、前記支持部をユーザーの脚部に固定する装着部と、ユーザーの身体特徴量を記憶する記憶部と、ユーザーが前記歩行補助装置を装着してからの使用状況と、前記記憶手段に記憶する身体特徴量に基づいて疲労度を算出する疲労度算出処理と、前記疲労度算出処理にて算出された疲労度に基づいてアシスト量を決定するアシスト量決定処理と、前記アシスト量決定処理で決定されたアシスト量に基づいて前記アクチュエーターを駆動するアシスト処理と、を実行する制御部とを備えることを特徴とする歩行補助装置。前記歩行補助装置を装着したユーザーの身体特徴量を検出可能なセンサーを備え、前記制御部は、前記センサーに身体特徴量を検出させて、前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項1に記載の歩行補助装置。前記身体特徴量は、ユーザーの脚部における筋肉量であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の歩行補助装置。前記疲労度算出処理で使用される使用状況は、ユーザーが前記歩行補助装置を装着してからの使用経過時間を含むことを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1項に記載の歩行補助装置。ユーザーの歩行状況を記録する歩行状況記録部を備え、前記疲労度算出処理で使用される使用状況は、ユーザーが前記歩行補助装置を装着してからの歩行状況を含むことを特徴とする請求項1から請求項4の何れか1項に記載の歩行補助装置。ユーザーの脚部に装着され、アクチュエーターを用いてアシスト力を加えることでユーザーの歩行を補助する歩行補助装置の制御方法において、ユーザーが前記歩行補助装置を装着してからの使用状況と、記憶するユーザーの身体特徴量に基づいて疲労度を算出する疲労度算出処理と、前記疲労度算出処理にて算出された疲労度に基づいてアシスト量を決定するアシスト量決定処理と、前記アシスト量決定処理で決定されたアシスト量に基づいて前記アクチュエーターを駆動するアシスト処理と、を歩行補助装置に実行させることを特徴とする歩行補助装置の制御方法。従来、開発されている歩行補助装置は、装着者の体重などを入力しておき、体重から割り出されるアシスト量を与える方式であって、歩行を補助する際には、アシスト量は静的な固定値でしか与えられなかった。しかしながら、実際には歩行補助装置を装着したユーザーは、装着後の歩行にて疲労することとなるため、歩行開始直後とある程度時間が経ってからは、同じアシスト量に違和感が生じたものとなっている。上記課題を解決するため、本発明に係る歩行補助装置は、ユーザーの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザーの歩行を補助する歩行補助装置において、支持部を駆動してアシスト力を加えるアクチュエーターと、前記支持部をユーザーの脚部に固定する装着部と、ユーザーの身体特徴量を記憶する記憶部と、ユーザーが前記歩行補助装置を装着してからの使用状況と、前記記憶手段に記憶する身体特徴量に基づいて疲労度を算出する疲労度算出処理と、前記疲労度算出処理にて算出された疲労度に基づいてアシスト量を決定するアシスト量決定処理と、前記アシスト量決定処理で決定されたアシスト量に基づいて前記アクチュエーターを駆動するアシスト処理と、を実行する制御部とを備えることを特徴とする。さらに本発明に係る歩行補助装置は、前記歩行補助装置を装着したユーザーの身体特徴量を検出可能なセンサーを備え、前記制御部は、前記センサーに身体特徴量を検出させて、前記記憶部に記憶させる身体特徴量検出処理を実行することを特徴とする。さらに本発明に係る歩行補助装置において、前記身体特徴量は、ユーザーの脚部における筋肉量であることを特徴とする。さらに本発明に係る歩行補助装置において、前記疲労度算出処理で使用される使用状況は、ユーザーが前記歩行補助装置を装着してからの使用経過時間を含むことを特徴とする。さらに本発明に係る歩行補助装置は、ユーザーの歩行状況を記録する歩行状況記録部を備え、前記疲労度算出処理で使用される使用状況は、ユーザーが前記歩行補助装置を装着してからの歩行状況を含むことを特徴とする。また本発明に係る歩行補助装置の制御方法は、ユーザーの脚部に装着され、アクチュエーターを用いてアシスト力を加えることでユーザーの歩行を補助する歩行補助装置の制御方法において、ユーザーが前記歩行補助装置を装着してからの使用状況と、記憶するユーザーの身体特徴量に基づいて疲労度を算出する疲労度算出処理と、前記疲労度算出処理にて算出された疲労度に基づいてアシスト量を決定するアシスト量決定処理と、前記アシスト量決定処理で決定されたアシスト量に基づいて前記アクチュエーターを駆動するアシスト処理と、を歩行補助装置に実行させることを特徴とする。以上、本発明によれば、ユーザーの身体特徴量と、歩行補助装置の使用状況に応じて、歩行補助装置を使用するユーザーの疲労度を算出し、算出された疲労度に応じてアシスト量を変更することで、歩行に伴って変化するユーザーの疲労に応じた歩行補助を行うことが可能となる。また、身体特徴量を、歩行補助装置にて測定可能とすることで、当該歩行補助装置に手適した身体特徴量を測定することが可能となる。また、歩行開始前に身体特徴量を測定することで、使用時におけるユーザーの体調などに応じた歩行補助を行うことが可能となる。図1は、本発明の実施形態に係る歩行補助装置の構成を示す図であって、図1aは、歩行補助装置を装着したユーザーの側面図、図1bは、その正面図となっている。本実施形態の歩行補助装置1は、ユーザーの体躯に固定して用いられる形態であって、左右大腿部、左右下腿部にアシスト力を加えることで歩行を補助する。主な構成としては、体躯装着部11、制御部100を備え、左右それぞれに、大腿支持部12、大腿装着部13、下腿支持部14、下腿装着部15、踵回動部23、足底部16、腰部アクチュエーター21、膝部アクチュエーター22などを備えている。腰部アクチュエーター21は、大腿支持部12を図1aに示す方向に回動可能とするとともに、同方向にアシスト力を加えることが可能となっている。さらに、本実施形態では、図1bに破線で示すように股を開く方向に対しても回動可能、かつ、アシスト力を加えることとしている。大腿支持部12は、大腿装着部13によってユーザーの大腿部に装着される。腰部アクチュエーター21にて加えられるアシスト力は、ユーザーの大腿部の動作補助を行うこととなる。膝部アクチュエーター21は、下腿支持部14を図1aに示す方向に回動可能とするとともに、同方向にアシスト力を加えることが可能とされている。下腿支持部14は、下腿装着部15によってユーザーの下腿部に装着される。膝部アクチュエーター22にて加えられるアシスト力は、ユーザーの下腿部を動作補助する。踵回動部23、足底部16を回動可能に支持する部材である。下腿支持部14に連なる足底部16が足底に対して固定された場合、歩行が不安定となるが、この踵回動部23を回動可能とすることで、人体の動きにあわせることができ、歩行を安定させるとともに、歩行補助装置1の装着を安定させている。なお、本実施形態では、この踵回動部23は、人体の動きに連動して回動するのみで、アシスト力を加えていないが、この踵回動部23に対しても腰部アクチュエーター21などと同様、アシスト力を加える構成としてもよい。体躯装着部11に固定されている制御部100は、各種センサーからの出力に応じて、腰部アクチュエーター21、膝部アクチュエーター22にアシスト力を加える。アシスト力を加えるために用いられるセンサーとしては、大腿部、下腿部などに貼付した筋電位センサーや、各アクチュエーターに設け関節角度を計測する関節センサーなどを用いることが考えられる。各アクチュエーターに対するアシスト力を加える制御方法は、各種センサー、各種アルゴリズムを用いて適宜に設計したものを採用することができる。図2は、本発明の実施形態に係る歩行補助装置の制御ブロックを示す図である。本実施形態では、腰部アクチュエーター21、膝部アクチュエーター22のそれぞれに関節センサー21c、d、22c、dを設け、体躯の動きを予測してアシスト力を加えることとしている。また、各足底部26には、足裏センサー16c、dが設けられており、着地状態、並びに、足裏の荷重分布などを取得することができる。制御ECU101制御部は、各アクチュエーター21、22に設けられた関節センサー、並びに、足裏センサー16からの出力信号に基づいて、各アクチュエーター21、22に対してアシスト力を付与してユーザーの方向を補助する。なお、各アクチュエーター21、22は、図示しないバッテリーからの電力供給を受けてアシスト力を発生することとしている。また、本実施形態の制御部100には、歩行補助装置1を装着したユーザーの周囲を検出する各種周囲センサーが設けられている。周囲センサーとしては、発光素子と、当該発光素子から発光された光の反射光を受光し、周囲の障害物を検出する光センサー31、ユーザーの前方、後方の様子をそれぞれ撮影する前方カメラ32a、後方カメラ32b、衛星からのGPS信号を受信し、歩行位置を検出するとともに、地図情報を参照することでユーザーを目的地に導くナビモジュール、インターネットなどの通信網に接続し、各種情報を取得する無線モジュールなどがある。なお、前方カメラ32a、後方カメラ32bは、それぞれについて2つのカメラユニットを設けることで外界を立体的に撮像し、障害物までの距離を算出可能としてもよい。この他、各種設備に設置され、当該位置の位置信号を送出する狭エリア位置確認システムのための受信モジュールなどを設けておいてもよい。この狭エリア位置確認システムとしては、例えば、LED照明などの照明駆動信号中に、当該位置の位置信号を含ませておき、照明光から位置信号を抽出することで位置を確認するシステムや、あるいは、室内GPSなど室内における位置確認システムなどが考えられる。以上、本実施形態では、歩行補助装置1に対して、このような各種周囲センサーを設けたことで、安全な歩行補助を行うことのみならず、目的地までのルート案内や、各種情報をユーザーに提供することが可能となる。なお、各種情報の確認は、制御部100に設けられた拡声装置、表示装置などで音声、画像出力することとしてもよいし、制御部100と無線あるいは有線で接続された携帯情報端末図示せずに対して音声、画像出力することとしてもよい。では、本発明に係る歩行補助装置の実施形態について図3~図5を用いて説明する。図3は、本発明の実施形態に係る疲労度変化の様子を説明する図であり、図4は、本発明の実施形態に係る疲労度曲線を示す図であり、図5は、本発明の実施形態に係るアシスト量変更処理を示すフロー図となっている。図3は、歩行補助装置を装着してからの使用状況を示した図であって、図3aは、使用開始直後の状況が、図3bは、使用開始してからX1[分]後の状況が、そして、図3cは、使用開始してからX2[分]後の状況が示されている。歩行補助装置を装着し、歩行を開始した直後と、時間が経過した場合では、ユーザーの脚部に対する疲労度が異なることとなる。ユーザーの脚部における各部位の疲労度は、大腿部における疲労度Ha、下腿部における疲労度Hb、足底部における疲労度Hcで見積もることができる。例えば、平坦な道の歩行を継続した場合には、疲労度は時間の経過に伴って大きくなることが予想される。例えば、図3cにおける大腿部の疲労度Ha2は、図3bにおける大腿部の疲労度Ha1よりも大きくなる。本実施形態では、まず、疲労度が時間の経過に伴って変化することに着目したものであって、ユーザーが歩行補助装置を装着してからの使用経過時間に基づいて、疲労度を見積もる算出することとしている。なお、疲労度は、使用経過時間のみならず、坂道や階段といった歩行する道の状況や、休息をとるなどといった歩行状況に応じても変化することが考えられる。このような使用経過時間や歩行状況は、歩行補助装置の使用状況を監視することで取得することが可能である。本発明における歩行補助装置の使用状況とは、このような使用経過時間、歩行状況を含んだものいう。図4には、使用経過時間と疲労度の関係を示す疲労度曲線が示されている。本実施形態では、この疲労度曲線に基づいて疲労度を算出することとしている。また、疲労度には装着するユーザーによって個人差が生ずることが考えられる。そのため、各個人の身体特徴量に基づいて疲労度を算出することとしている。本実施形態では、この身体特徴量としてユーザーの筋肉量を用いることとしている。筋肉量は、ユーザーに装着した超音波センサーなど各種センサーにて予め計測しておくことや、ユーザーにて入力させることが考えられる。また身体特徴量としては、この筋肉量以外に、身長、体重など、各種の何れか、あるいは、複数を組み合わせて使用することとしてもよい。図に示されるように、各ユーザーの筋肉量に応じた疲労度曲線を用いることで、各ユーザーにて異なる疲労度を算出することを可能としている。図には曲線Aと曲線Bが示されているが、筋肉量が少ないユーザーに対しては、傾きの大きい曲線Aが、筋肉量が多いユーザーに対しては、傾きの少ない曲線Bが適用されることとなる。なお、この2曲線以外にも筋肉量に応じた他の曲線を設定しておくことも可能である。また、疲労度の算出は、このような疲労度曲線を用いることに限らず、疲労度と使用経過時間の関係を記憶したテーブル、あるいは、計算式にて算出することとしてもよい。では、筋肉量身体特徴量を用いると共に、ユーザーが歩行補助装置を装着してからの使用経過時間歩行補助装置の使用状況を利用し、ユーザーの疲労度、並びに、疲労度に基づいて算出されるアシスト量に基づいて歩行を補助する処理について図5のフロー図を用いて説明する。歩行補助装置の電源がオンシステム起動すると、まず、設定情報が記憶されている否かが判定される。この設定情報は、前述したユーザーの筋肉量を記憶した情報とされており、以前に計測、あるいは、入力されている場合には、制御ECU101に付随する記憶部に記憶されている。複数のユーザーにて歩行補助装置を共用する場合には、ユーザー名などに対応付けて設定情報が記憶管理され、装着するユーザーは自分の設定情報を読み出して歩行補助制御に使用することもできる。S102にて設定情報が無いと判定された場合には、設定情報としての筋肉量の測定が開始されるS103。この筋肉量の測定は、例えば、図1に示す大腿装着部13a、下腿装着部15aなどに筋肉量測定のための超音波センサーを設けておき、超音波センサーで検出した応答信号に基づいて測定することが可能である。筋肉量の測定箇所としては、この他に、ユーザーの足底、臀部といった歩行による疲労が生じやすい箇所の筋肉に対して測定することとしてもよい。なお、各種センサーによる測定に代え、負荷試験を行うことで筋肉量を測定することとしてもよい。例えば、歩行補助装置を装着したユーザーに対し、アクチュエーターに所定負荷をかけた上で、所定の動きを行わせ、その応答に基づいて筋肉量を測定することもできる。また、この筋肉量の取得は、測定により得ることに代え、歩行補助装置に接続された入力手段からの入力にて得ることとしてもよい。このように設定情報としての筋肉量を記憶していない場合には、歩行補助の開始前にそれを取得する処理が実行される。歩行補助手段の装着後、まず、使用経過時間が初期されるS104。次に、歩行時間周期カウンタについても初期化が実行されるS105。歩行時間周期カウンタは、所定時間経過する毎この場合Y分にカウントアップされる。初期化が終了後、歩行が開始されたことを検知するS106と、タイマーによる計時が開始される。タイマーはY分経過する毎に歩行周カウンタをカウントアップするS108:Yes。Y分経過すると、S109にて使用経過時間が算出される。使用経過時間は、歩行周期カウンタのカウント値とY分の積で算出することができる。S110では、設定情報に含まれる筋肉量に応じた疲労度曲線に基づいて、使用経過時間に対応した疲労度が算出される。S111では、算出された疲労度に基づいて、アシスト量が決定される。図3bの場合、大腿部の疲労度Ha1、下腿部の疲労度Hb1となっており、腰部アクチュエーター21の初期状態のアシスト量をA、腰部アクチュエーター21についての新たなアシスト量A1は、A1=A×1Ha1また、膝部アクチュエーター22の初期状態のアシスト量をBとした場合、膝部アクチュエーター21についての新たなアシスト量B1は、B1=B×1Hb1などといったアルゴリズムで計算される。図3cのX2[分]経過した場合においても同様の計算で、それぞれのアクチュエーター21、22に対して新たなアシスト量A2、B2が計算される。このように本実施形態では、大腿部の疲労度Haを腰部アクチュエーター21のアシスト量に、また、下腿部の疲労度Hbを膝部アクチュエーター22のアシスト量にそれぞれ反映させているが、各アクチュエーターのアシスト量は、算出された各部の疲労度を複合的に勘案して算出することとしてもよい。S112では、S111で算出されたアシスト量にしたがって、各アクチュエーターを駆動する。このようにS109~S112の一連の処理は、歩行終了電源オフ、S107:Yesするまで、Y分経過する毎に実行されることとなり、歩行補助装置において、使用経過時間に応じた疲労度を鑑みた歩行アシストが実行されることとなる。以上、本実施形態では、疲労度算出に使用する歩行補助装置の使用状況として、歩行補助装置の使用経過時間を利用しているが、この歩行補助装置の使用状況としては、使用経過時間に代え、あるいは、それと一緒に、歩行距離、歩行歩数などといった歩行状況を採用することとしてもよい。このような歩行状況は、各アクチュエーターに対応して設けられている関節センサーから取得することができる。歩行状況としては、この他、周囲センサーとしてのナビモジュール33、あるいは、無線通信モジュール34にて取得することとも考えられる。ナビモジュール33などのように地図情報を利用することができる場合には、歩行状況として、歩行したルートについて、地図情報から得られる階段や坂道など、平坦な部分とは歩行する労力が異なる部分の歩行状況を加味して疲労度を算出することが可能となり、疲労度算出の精度向上を図ることができる。なお、本発明はこれらの実施形態のみに限られるものではなく、それぞれの実施形態の構成を適宜組み合わせて構成した実施形態も本発明の範疇となるものである。