"3本のクランクシャフトを有する偏心揺動型の歯車伝動装置であり、3本のクランクシャフトのそれぞれに単相クローポールモータが連結していることを特徴とする歯車伝動装置。単相クローポールモータのロータがクランクシャフトに同軸に固定されていることを特徴とする請求項1に記載の歯車伝動装置。ロータとクランクシャフトは、3の倍数の数の溝を有するスプライン又はセレーションにて結合していることを特徴とする請求項2に記載の歯車伝動装置。3個の単相クローポールモータの電気的な位相が相互に120度ずれていることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の歯車伝動装置。請求項1から4のいずれか1項に記載の歯車伝動装置と、3個の単相クローポールモータの夫々に位相が120度ずれた交流電流を供給する一つの3相交流出力インバータを備えることを特徴とする駆動ユニット。多くの歯車伝動装置では、ラジアルギャップモータとして、UVW3相交流で駆動される交流同期モータがよく使われる。本明細書は、複数のクランクシャフトを備える偏心揺動型の歯車伝動装置の多くが3本のクランクシャフトを有することに着眼し、3相交流で駆動される交流同期モータでなく単相モータを採用し、構造が簡単でスムーズに回転する歯車伝動装置を提供する。特に、一つの3相交流出力インバータでスムーズに回転することのできる歯車伝動装置、及び、そのような歯車伝動装置を使った駆動ユニットを提供する。本明細書が開示する新規な歯車伝動装置は、3本のクランクシャフトのそれぞれに単相クローポールモータが連結していることを特徴とする。単相クローポールモータは、コイルを取り囲んだプレス板金構造のヨークを有し、そのヨークの軸方向の両サイドからくし歯状の磁極ポールが交互に延びているステータの中に、円筒形の多極永久磁石のロータを配した構造を有する。ポールの形状がclaw鳥獣の爪や,カニやエビのはさみに似ていることからそのようなモータはクローポール型と呼ばれている。3本のクランクシャフトは、一つのキャリアに支持されており、同一の外歯歯車を駆動する。それゆえ、本明細書が開示する新規な歯車伝動装置は、3個の単相クローポールモータで同一の外歯歯車を駆動する。3個の単相のクローポールモータは、一つのUVW3相交流出力インバータの各相の出力を個別に使うのに都合がよい。上記の歯車伝動装置は、一つのUVW3相交流出力インバータで3個の単相クローポールモータを同時に駆動し、3本のクランクシャフトを介して同一の外歯歯車にトルクを伝える。3個のクローポールモータは一つの3相交流出力インバータで同時に駆動されるので、3個のロータの回転が均一である。その上、トルクは3個のクローポールモータと3本のクランクシャフトを介して外歯歯車に均等に伝わる。従って外歯歯車がスムーズに回転する。3個のクローポールモータを一つの3相交流出力インバータで駆動できるので、本明細書が開示する新規な歯車伝動装置は、電気系統の構造が簡単となる。構造が簡単でスムーズに回転する歯車伝動装置が得られる。なお、複数の外歯歯車を備える場合は、それぞれの外歯歯車を3本のクランクシャフトが同時に駆動する。構造を簡単にするためには、単相クローポールモータのロータがクランクシャフトに同軸に固定されているのがよい。また、3個のクローポールモータの幾何学的な位相を調整するのに、ロータとクランクシャフトは、3の倍数の数の溝又はキーを有するスプライン又はセレーションにて結合することが好ましい。そのようなスプライン結合またはセレーション結合は、3の倍数の回転分解能を有する。3個の単相クローポールモータは、その電気的な位相が互いに120度ずれている必要がある。相互の位相差を均等にするには、ロータとクランクシャフトの結合機構が3の倍数の回転分解能を有していると好都合である。上記したように、3個の単相クローポールモータを有する歯車伝動装置は、一つの3相交流出力のインバータで駆動するのに好都合である。本明細書が開示する技術の別の側面は、上記した3個の単相クローポールモータを有する歯車伝動装置と、3個の単相クローポールモータの夫々に電気的な位相が120度ずれた交流電流を供給する一つの3相交流出力インバータを備える駆動ユニットを提供する。本明細書が開示する歯車伝動装置の特徴とさらなる改良は、発明の実施の形態にて詳しく説明する。図1に実施例の歯車伝動装置100の断面図を示し、図2に、モータカバー40を外した歯車伝動装置100をその軸線CLの方向から見た平面図を示す。以下では便宜上、歯車伝動装置を単に伝動装置と称する。図1の断面図は、図2のA-A線にて見た断面に相当する。伝動装置100の構造を概説する。伝動装置100は、3個の単相クローポールモータ50a、50b、及び、50cを内蔵した偏心揺動型の減速機である。偏心揺動型の減速機は、サイクロイド減速機とも呼ばれる。伝動装置100は、内面に内歯歯車28を備えたケース2にキャリア8が支持されており、そのキャリア8に3本のクランクシャフト32が支持されており、そのクランクシャフト32が2個の外歯歯車26を回転させる構造を有している。2個の外歯歯車26は係合貫通孔25を有し、その係合貫通孔25にクランクシャフトの偏心体24が係合している。3本のクランクシャフト32が回転すると、外歯歯車26が内歯歯車28と噛み合いながら内歯歯車の内周を周回する。外歯歯車26が一周したとき、内歯歯車28と外歯歯車26の歯数差に対応した角度だけキャリア8が回転する。キャリア8が伝動装置100の出力軸に相当する。キャリア8に3個の単相クローポールモータ50a、50b、及び、50cが固定されており、それぞれのモータのロータ54は、3本のクランクシャフト32のそれぞれに連結している。図1には1本のクランクシャフト32と1個のクローポールモータ50aのみが描かれているが、図2に示すように、伝動装置100は3本のクランクシャフト32を有し、夫々のクランクシャフト32に単相クローポールモータ50a、50b、及び、50cが連結している。以下、単相クローポールモータを単純にCPモータと称する。また、3個のCPモータ50a、50b、及び、50cをまとめてCPモータ50と総称することがある。CPモータ50について説明する。CPモータ50のロータ54は、クランクシャフト32の端に連結している。CPモータ50のステータ52は、キャリア8に固定されている。図3にCPモータ50の分解図を示す。ステータ52は、コイル62と、コイル62を収める一対のステータハーフケース61、63で構成される。なお、図3では、コイル62を一つのリングで簡略化して表している。夫々のステータハーフケース61、63は、互いに対向するくし歯61a、63aを有しており、一対のステータハーフケース61、63が向かい合わせに結合すると、それぞれのくし歯が周方向に交互に並ぶ。ステータハーフケース61、63内に納められたコイル62に電流を流すと、一方のくし歯例えば61aがN磁極となり、他方のくし歯例えば63aがS磁極となる。即ち、CPモータでは、一つのコイル62によって、ステータ52に複数のN磁極とS磁極が周方向に交互に並ぶ。コイル62の電流が逆転すると、ステータ52の磁極が反転する。ロータ54には周方向に複数の永久磁石が交互に並んでいる。本実施例のCPモータ50は、24極のステータ52と12極のロータ54で構成される。ステータ52の磁極を所定の周波数で反転させるとロータ54が回転する。それゆえ、その回転速度は、磁極反転の周波数に同期する。CPモータ50は、単相でロータをスムーズに回転させることができる。CPモータ50の原理はよく知られているのでさらなる詳しい説明は省略する。ロータ54の中心にはスプライン溝66が形成されている。クランクシャフト32の端部にはスプラインキー67が形成されている。ロータ54とクランクシャフト32は、スプライン結合にて連結される。スプライン溝66は3の倍数の溝を有し、スプラインキー67は3の倍数のキーを有する。図3のスプライン溝66は12個の溝を有し、スプラインキー67は12個のキーを有するので、それらの結合は、30度の分解能を有する。図4に、3個のCPモータ50a、50b、及び50cの相互の位相の関係を模式的に示す。ロータ54に記した三角マークArと、ステータ52に示した三角マークAsとの間の角度が位相を示す。図4では、第1のCPモータ50aの位相は0度であり、第2のCPモータ50bの位相は120度であり、第3のCPモータ50cの位相は240度である。このように3個のCPモータ50a、50b、及び、50cは、相互に120度の電気的な位相差を有する。3個のCPモータの相互の位相差を等しくするのに、クランクシャフト32とロータ54の結合の回転分解能が3の倍数であることは、都合がよい。3個のCPモータ50はそれぞれクランクシャフト32を駆動する。3本のクランクシャフトは2個の外歯歯車26図1参照のそれぞれを駆動する。図2に示すように、3個のCPモータ503本のクランクシャフト32は、伝動装置100の軸線CLの回りに120度の角度で等間隔に配置されており、さらに3個のCPモータ50は、相互に120度の電気的な位相差を有する。そのような配置は、同一の外歯歯車26をスムーズに回転させる。即ち、伝動装置100の出力軸キャリア8は、上記した3個のCPモータ50により、スムーズに回転する。一つの3相交流出力のインバータを使うと伝動装置100の出力軸キャリア8をさらにスムーズに回転させることができる。3個のCPモータ50を駆動するには3個の単相交流電力が必要である。一つで3相交流を出力することのできる3相交流出力インバータは、実施例の伝動装置100を駆動するのに好都合である。また、3相交流出力インバータは、3相交流同期モータのドライバとして様々な種類が広く普及しており、伝動装置100の仕様に応じたタイプが容易に入手できる利点がある。図5に、伝動装置100と一つの3相交流出力インバータ74で構成される駆動ユニット200の電気系のブロック図を示す。インバータ74は、IGBTと還流ダイオードの逆並列接続で構成される6個のスイッチング回路SW1~SW6を備える。2個のスイッチング回路が正極線P線と負極線N線の間で直列に接続されており、その中点からCPモータのコイルに向けて出力線が延びている。2個のスイッチング回路の直列接続が3組構成され、それぞれの組の中点からU相、V相、及び、W相の交流電流が出力される。UVW3相のそれぞれの単相交流出力は、3個のCPモータのステータ52に供給される。3相交流出力は相互に120度の位相を有しているから、3個のCPモータ50を120度の位相差で同期して回転させるのに好都合である。なお、インバータ74には直流の入力電力が必要であるため、商用交流電源71の出力はAC/DCコンバータ72によって直流に変換され、その直流が3相交流出力インバータ74に入力される。ACDCコンバータ72とインバータ74の間に接続されたコンデンサ73は、インバータ74の入力電流を平滑化するために備えられている。図1に戻り、伝動装置100のその他の特徴を詳しく説明する。伝動装置100は、ケース2とキャリア8とクランクシャフト32と外歯歯車26とCPモータ50を備える。ケース2の内側に内歯歯車28が備えられている。複数の内歯ピン30がケース2の円筒内面にて周方向に等間隔に配置されており、その内歯ピン30が内歯歯車28を構成する。キャリア8は、一対のアンギュラ玉軸受4によって、ケース2に支持されている。キャリア8は、内歯歯車28と同軸となるようにケース2に支持される。軸線CLが、キャリア8の軸線に相当する。軸線CLは、内歯歯車28ケース2の軸線にも相当する。キャリア8は、伝動装置100の出力軸に相当する。キャリア8は、対向する一対のディスク第1プレート8aと第2プレート8cと、それらを繋ぐ柱8bで構成される。柱8bは、外歯歯車26のオフセンター貫通孔46を通過している。ケース2とキャリア8の間にオイルシール6が配置されている。キャリア8の軸線CL方向の一端に、モータカバー40が取り付けられている。キャリア8とモータカバー40の中央を貫くように、中央貫通孔12が形成されており、その中央貫通孔12に円筒パイプ42が嵌められている。円筒パイプ42とキャリア88cの間は、オイルシール41で封止されている。モータカバー40、オイルシール6、41、及び、キャップ19後述によって、歯車群を収容したケース内空間が密閉され、潤滑剤が封入されている。クランクシャフト32は、一対の円錐ころ軸受23によって、キャリア8に支持されている。クランクシャフト32は、軸線CLからオフセットした位置で、軸線CLに平行に延びている。図の符号RLが、クランクシャフト32の中心線を示している。クランクシャフト32は、2個の偏心体24を備えている。2個の偏心体24は、夫々が外歯歯車26に係合している。2個の偏心体24は、クランクシャフト32の軸線RLに対して互いに反対方向に偏心している。2個の偏心体24は、一対の円錐ころ軸受23の間に位置するので、変動することなくスムーズに回転する。クランクシャフト32の一方の端にはCPモータ50のロータ54が連結され、他方の端にはエンコーダ18が取り付けられている。クランクシャフト32の他端、即ち、エンコーダ18は、キャップ19に覆われ、外部から隔離されている。なお、エンコーダ18は、3個のクランクシャフト32のうちの1個に取り付けられている。他の2個のクランクシャフト32には、ブレーキ図示省略が取り付けられている。実施例の伝動装置100に関する留意点を述べる。クランクシャフト32とロータ54は、スプラインに代えてセレーションによって結合するものであってもよい。セレーションを採用する場合も、セレーションの溝あるいはキーの数は、3の倍数であることが好ましい。伝動装置100は、3個のCPモータ50が連結されたクランクシャフト駆動クランクシャフトに加え、外歯歯車26の回転力によって受動的に回転する補助的なクランクシャフト従動クランクシフトを備えていてもよい。クランクシャフトの数が多いほど、外歯歯車26の回転が安定する。以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。"