"道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の両端に存在する第1車線と第2車線とをそれぞれ前記車両から視認した場合に、遮蔽物が存在するか否かを判定する遮蔽物判定手段と、前記第1車線を視認した場合に前記遮蔽物が存在せず、前記第2車線を視認した場合に前記遮蔽物が存在する場合に、前記第1車線を基準車線とする基準車線特定手段と、前記複数の車線のなかから前記車両が走行すべき推奨車線を特定する推奨車線特定手段と、前記基準車線を基準とした前記推奨車線の位置を案内する推奨車線案内手段と、を備える車線案内装置。前記遮蔽物判定手段は、前記推奨車線の位置の案内の終了時刻において前記車両から前記第1車線と前記第2車線とをそれぞれ視認した場合に、前記遮蔽物が存在するか否かを判定する、請求項1に記載の車線案内装置。前記遮蔽物判定手段は、前記車両から前記第1車線と前記第2車線とをそれぞれ視認する場合の視界において、前記遮蔽物としての他の車両が存在するか否かを判定する、請求項1または請求項2のいずれかに記載の車線案内装置。道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の両端に存在する第1車線と第2車線とをそれぞれ前記車両から視認した場合に、遮蔽物が存在するか否かを判定する遮蔽物判定工程と、前記第1車線を視認した場合に前記遮蔽物が存在せず、前記第2車線を視認した場合に前記遮蔽物が存在する場合に、前記第1車線を基準車線とする基準車線特定工程と、前記複数の車線のなかから前記車両が走行すべき推奨車線を特定する推奨車線特定工程と、前記基準車線を基準とした前記推奨車線の位置を案内する推奨車線案内工程と、を含む車線案内方法。道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の両端に存在する第1車線と第2車線とをそれぞれ前記車両から視認した場合に、遮蔽物が存在するか否かを判定する遮蔽物判定機能と、前記第1車線を視認した場合に前記遮蔽物が存在せず、前記第2車線を視認した場合に前記遮蔽物が存在する場合に、前記第1車線を基準車線とする基準車線特定機能と、前記複数の車線のなかから前記車両が走行すべき推奨車線を特定する推奨車線特定機能と、前記基準車線を基準とした前記推奨車線の位置を案内する推奨車線案内機能と、をコンピュータに実行させる車線案内プログラム。しかしながら、道路の端の車線が遮蔽物により視認できない場合、推奨車線が認識できないという問題があった。本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、推奨車線を確実に認識させる技術の提供を目的とする。前記の目的を達成するため、本発明において、遮蔽物判定手段は、道路が含む複数の車線のうち車両の走行方向側方の両端に存在する第1車線と第2車線とをそれぞれ車両から視認した場合に、遮蔽物が存在するか否かを判定する。基準車線特定手段は、第1車線を視認した場合に遮蔽物が存在せず、第2車線を視認した場合に遮蔽物が存在する場合に、第1車線を基準車線とする。推奨車線特定手段は、複数の車線のなかから車両が走行すべき推奨車線を特定する。推奨車線案内手段は、基準車線を基準とした推奨車線の位置を案内する。以上の構成において、道路の両端に存在する第1車線と第2車線とのうち、視認した場合に遮蔽物が存在しない第1車線を基準とした推奨車線の位置を案内できる。従って、運転者は確実に基準車線としての第1車線を視認でき、第1車線を基準として推奨車線を確実に認識できる。遮蔽物判定手段は、第1車線と第2車線とをそれぞれ車両から視認した場合に遮蔽物が存在するか否かを判定すればよく、例えば第1車線と第2車線とをそれぞれ車両から視認した場合の視界推定視界を取得し、当該推定視界に遮蔽物が存在するか否かを判定してもよい。推定視界は、運転者が視認できる範囲に準じた範囲であることが望ましい。例えば、遮蔽物判定手段は、車両の位置を視点として視認できる範囲を推定視界としてもよい。さらに、車両内の運転席の位置や運転者の頭や目の位置等を視点として視認できる範囲を推定視界としてもよい。また、視点とされる車両等の位置は、現在における車両等の位置に限らず、第1車線と第2車線とを視認すると予定される未来の時刻における車両等の位置であってもよい。さらに、遮蔽物判定手段は、運転者が所定基準よりも容易に視認できる範囲を推定視界としてもよい。例えば、遮蔽物判定手段は、推定視界の視点まわりの角度の範囲を、運転中において運転者が正面を向いたまま視認し得る視野角の範囲としてもよい。また、遮蔽物判定手段は、推定視界の視点からの距離の範囲を、運転中において運転者が所定期間凝視することなく視認し得る範囲としてもよい。さらに、遮蔽物判定手段は、推定視界を車両の走行状況車速,旋回角等に応じて調整してもよい。例えば、車速が大きくなるほど、推定視界の視野角と視点からの距離の範囲とをそれぞれ小さくしてもよい。また、推定視界は、運転者が視認できる範囲に準じた範囲であることが望ましいが、処理の効率化のため簡素化した形状の範囲とされてもよい。さらに、遮蔽物は、第1車線と第2車線とを遮蔽し得るものであればよく、移動しない固定物であってもよいし、移動する移動物であってもよい。遮蔽物が固定物である場合や、遮蔽物が移動パターンの固定された移動物である場合、遮蔽物判定手段は、予め遮蔽物の位置や大きさや移動パターンを記録したデータベースを参照することにより、遮蔽物が存在するか否かを判定してもよい。また、遮蔽物判定手段は、車両に備えられた光学センサや電磁気センサや音波センサ等により遮蔽物を検出してもよい。さらに、遮蔽物判定手段は、遮蔽物が移動物である場合、遮蔽物の現在の位置と速度に基づいて、第1車線と第2車線とを視認する時刻における移動物の位置を推定し、当該移動物の位置が第1車線と第2車線とを視認する時刻における推定視界に存在するか否かを判定してもよい。なお、第1車線と第2車線とがそれぞれ存在する道路の端とは、道路と道路以外の領域との境界に限らず、道路と他の道路との境界も含む。すなわち、車両が走行する方向が共通する複数の車線を有する道路と、当該道路と反対方向に車両が走行する対向車線を有する対向道路とが隣接している場合に、これらの道路の境界も道路の端に含まれる。推奨車線特定手段は、車両が走行すべき推奨車線を特定すればよく、推奨車線は種々の観点に基づいて推奨され得る。例えば、目的地に到達するための車両の走行予定経路が設定されている場合、推奨車線特定手段は、当該走行予定経路上の道路に進入できる車線を推奨車線として特定してもよい。また、推奨車線特定手段は、渋滞や障害物の有無等の交通状況に基づいて車両がスムーズに走行できる車線を推奨車線として特定してもよい。推奨車線案内手段は、音声によって推奨車線の位置を案内させてもよいし、画像によって推奨車線の位置を案内させてもよいし、これらの双方によって推奨車線の位置を案内させてもよい。また、遮蔽物判定手段は、推奨車線の位置の案内の終了時刻において車両から第1車線と第2車線とをそれぞれ視認した場合に、遮蔽物が存在するか否かを判定してもよい。推奨車線の位置の案内の終了時刻における遮蔽物の有無を判定することにより、第1車線と第2車線のいずれを基準とすべきかを認知したタイミングにおいて、運転者は第1車線または第2車線を確実に視認できる。例えば、遮蔽物判定手段は、現在から案内を行わせるのに要する所要期間だけ未来の時刻を、推奨車線の位置の案内の終了時刻としてもよい。さらに、遮蔽物判定手段は、車両から第1車線と第2車線とをそれぞれ視認する場合の視界において、遮蔽物としての他の車両が存在するか否かを判定してもよい。すなわち、推定視界に他の車両が存在するか否かを判定することにより、他の車両によって遮蔽されていない第1車線または第2車線を基準車線とすることができる。なお、他の車両とは、第1車線と第2車線とを遮蔽し得る車両であればよく、例えば所定サイズよりも大きい車両であってもよい。さらに、本発明のように、遮蔽物がない車線を基準として推奨車線を案内させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。1ナビゲーション装置の構成:2車線案内処理:3他の実施形態:1ナビゲーション装置の構成:図1は、本発明にかかる車線案内装置を含むナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、車両Vに備えられている。ナビゲーション装置10は、制御部20と記録媒体30とを備えている。制御部20は、CPUとRAMとROM等を備え、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体30は、地図情報30aを記録する。地図情報30aは、道路上に設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含んでいる。リンクデータには、道路が含む車線の車線数と、車線の位置と、車線をリンク終端に対応する位置まで走行した場合に進入できる進入道路リンクと、車線の属性バス専用車線,登坂車線,故障車待避車線等と、隣接する車線間を区切る境界線や車線と路肩とを区切る境界線の線種直線,破線,破線の間隔,色等とを示す車線情報が含まれる。なお、本実施形態において、道路とは、車両の走行方向がほぼ同一例えば、所定角度以内となる車線によって構成され、走行方向がほぼ反対となる車線は互いに別の道路に属することとする。また、道路の端とは車両の走行方向前方を正面に見た場合の左右の端を意味する。また、本実施形態における車両Vは、GPS受信部41と車速センサ42とジャイロセンサ43と車載カメラ44とユーザI/F部45とを備えている。GPS受信部41は、GPS衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Vの現在位置を算出するための信号を出力する。制御部20は、この信号を取得して車両Vの現在位置を取得する。車速センサ42は、車両Vが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部20は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両Vの車速を取得する。ジャイロセンサ43は、車両Vに作用する角速度に対応した信号を出力する。制御部20は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車両Vの走行方向を取得する。車速センサ42およびジャイロセンサ43は、GPS受信部41の出力信号から特定される車両Vの現在位置を補正するなどのために利用される。車載カメラ44は車両Vの周辺所定範囲を視界に含み、車両Vの周辺画像を示す周辺画像データを撮影する。車載カメラ44が撮影した周辺画像データは、図示しないインタフェースを介して制御部20に出力される。制御部20は、周辺画像データが示す周辺画像に基づいて他の車両を検出する。本実施形態において、走行道路の走行方向側方の一方の端から他方の端までの像が周辺画像に含まれるように、車載カメラ44の水平方向の画角が設定されている。なお、周辺画像は、複数の車載カメラ44によって撮影されてもよい。ユーザI/F部45は、制御部20から出力された制御信号に基づいて各種案内を出力する出力装置を含む。本実施形態のユーザI/F部45の出力装置は、音声により案内を出力するスピーカと、画像により案内を出力するディスプレイとを含む。車線案内プログラム21は、遮蔽物判定部21aと基準車線特定部21bと推奨車線特定部21cと推奨車線案内部21dとを含む。遮蔽物判定部21aは、道路が含む複数の車線のうち車両Vの走行方向側方の両端に存在する第1車線と第2車線とをそれぞれ車両Vから視認した場合に、遮蔽物が存在するか否かを判定する機能を制御部20に実行させるモジュールである。具体的に、遮蔽物判定部21aの機能により制御部20は、推奨車線案内部21dの機能による推奨車線の位置の案内の終了時刻終了時刻において車両Vから第1車線と第2車線とをそれぞれ視認した場合に、遮蔽物としての他の車両が存在するか否かを判定する。遮蔽物判定部21aの機能により制御部20は、車載カメラ44が撮影した周辺画像データが示す周辺画像に基づいて車両Vの周辺にて他の車両を検出し、終了時刻において、運転者が第1車線と第2車線とをそれぞれ視認した場合の推定視界に位置することとなる他の車両が存在するか否かを判定する。なお、制御部20は、予めGPS受信部41と車速センサ42とジャイロセンサ43の出力信号等に基づく車両Vの現在位置を特定し、当該現在位置と地図情報30aとに基づいて車両Vが走行する走行道路を特定しており、さらに当該走行道路の両端の車線をそれぞれ第1車線と第2車線と特定している。遮蔽物判定部21aの機能により制御部20は、終了時刻において、第1車線を視認した場合の推定視界に位置することとなる他の車両が存在する場合、第1車線を車両Vから視認した場合に遮蔽物が存在すると判定する。遮蔽物判定部21aの機能により制御部20は、終了時刻において、第2車線を視認した場合の推定視界に位置することとなる他の車両が存在する場合、第2車線を車両Vから視認した場合に遮蔽物が存在すると判定する。基準車線特定部21bは、第1車線を視認した場合に遮蔽物が存在せず、第2車線を視認した場合に遮蔽物が存在する場合に、第1車線を基準車線と特定する機能を制御部20に実行させるモジュールである。すなわち、制御部20の機能により制御部20は、走行道路の左端の車線と右端の車線とのうち一方を視認した場合にのみ遮蔽物が存在するか否かを判定し、左端の車線と右端の車線とのうち遮蔽物が存在しない方の車線を基準車線とする。この場合において、走行道路の左端の車線と右端の車線とのうち視認した場合に遮蔽物が存在しない方が第1車線に相当し、左端の車線と右端の車線とのうち視認した場合に遮蔽物が存在する方が第2車線に相当する。推奨車線特定部21cは、複数の車線のなかから車両Vが走行すべき推奨車線を特定する機能を制御部20に実行させるモジュールである。本実施形態では、図示しない経路探索部の機能により目的地に到達するための走行予定経路の探索が行われており、推奨車線特定部21cの機能により制御部20は、走行予定経路において現在の走行道路の次に走行すべき道路に進入可能な走行道路の車線を推奨車線として特定する。推奨車線案内部21dは、基準車線を基準とした推奨車線の位置を案内させる機能を制御部20に実行させるモジュールである。すなわち、推奨車線案内部21dの機能により制御部20は、基準車線から起算して推奨車線まで数えた車線数を案内車線数として特定し、当該案内車線数を用いて推奨車線の位置を案内させる。具体的に制御部20は、案内車線数を案内メッセージの一部に含む音声信号をユーザI/F部44に出力し、当該音声信号に基づく案内メッセージをユーザI/F部44に出力させる。例えば道路の左端右端の車線から案内車線数目の車線を走行することをお奨めします。という案内メッセージを出力させる。以上の構成によれば、走行道路の両端に存在する第1車線と第2車線とのうち、視認した場合に遮蔽物が存在しない第1車線を基準とした推奨車線の位置を案内させることができる。従って、運転者は確実に基準車線としての第1車線を視認でき、第1車線を基準として推奨車線を確実に認識できる。また、遮蔽物判定部21aの機能により制御部20は、推奨車線の位置の案内が終了する終了時刻において車両Vから第1車線と第2車線とをそれぞれ視認した場合に遮蔽物が存在するか否かを判定している。これにより、第1車線と第2車線とのいずれを基準とすべきかを認知したタイミングにおいて、運転者は第1車線または第2車線を確実に視認できる。さらに、遮蔽物判定部21aの機能により制御部20は、車両Vから第1車線と第2車線とをそれぞれ視認する場合の視界において、遮蔽物としての他の車両が存在するか否かを判定している。すなわち、推定視界に他の車両が存在するか否かを判定することにより、他の車両によって遮蔽されていない第1車線または第2車線を基準車線とすることができる。2車線案内処理:次に、車線案内プログラム21の機能により実行される車線案内処理を説明する。図2は車線案内処理のフローチャートである。図3A,3Bは、車両Vが走行する道路を示す模式図である。車線案内処理は、所定の時間周期、または、所定の走行距離周期で実行される。なお、車線案内処理を実行するにあたり、車両Vの現在位置と走行道路とが予め特定されているとともに、目的地Gに到達するための走行予定経路と推奨車線Eとが予め特定されていることとする。また、走行道路の左端の車線Lと右端の車線Rも地図情報30aに基づいて特定されていることとする。図2のステップS100において遮蔽物判定部21aの機能により制御部20は、車載カメラ44から周辺画像データを取得し、当該周辺画像データが示す周辺画像から他の車両Hの像を検出する。本実施形態において、車載カメラ44は、車両の後部に備えられ、走行道路の両端を含み車両の中央軸車両の左右中央を通過する走行方向の軸によって二等分される視野角を有し、当該視野角内の他車両検出領域K図3Aを撮影する。他車両検出領域Kは、車両の中央軸の側方の所定距離以内に設けられた中央の領域K0横ハッチングを挟んで左側の領域K1右肩上がりの斜めハッチングと右側の領域K2右肩下がりの斜めハッチングとに区分される。制御部20は、種々の車種のサンプル車両を前方から撮影した多数のサンプル画像を用いて周辺画像にてパターンマッチングを行うことにより、周辺画像における左側の領域K1と右側の領域K2とを撮影した領域から他の車両Hの像を検出する。なお、周辺画像における中央の領域K0を撮影した領域に像が存在する他の車両Hは、車両Vと同一の車線を走行しているものと推定でき、周辺画像における左側の領域K1と右側の領域K2とを撮影した領域から像が検出された他の車両Hは、車両Vが走行する車線よりもそれぞれ左側の車線と右側の車線を走行しているものと特定できる。制御部20は、他の車両Hの像とマッチングしたサンプル画像に基づいて領域K1,K2に存在する他の車両Hの車種を特定し、さらに他の車両Hの像とマッチングするサンプル画像の拡大縮小率に基づいて他車両検出領域Kにおける他の車両H前方部分と車両V後方部分:車載カメラ44の位置との距離Dを特定する。なお、制御部20は、周辺画像において他の車両Hの前輪のうち道路に接地する部分の像が存在する位置に基づいて距離Dを特定してもよい。そして、制御部20は、像が検出された他の車両Hについての車種と距離Dと領域K1,K2とを周辺画像が撮影された撮影時刻と対応付けて記録媒体30に記録する。なお、複数の他の車両Hの像が検出された場合、制御部20は、領域K1,K2に存在する他の車両Hのすべてについて車種と距離Dとを特定し、記録媒体30にて撮影時刻と対応付けて記録する。なお、車線案内処理は周期的に実行されるため、複数の撮影時刻において検出された他の車両Hについての車種と距離Dと検出された領域K1,K2とを示す情報が記録媒体30に蓄積されていく。なお、他の車両Hの像が所定サイズよりも小さくなると、パターンマッチングができなくなるため、他の車両が検出される他車両検出領域Kは実質的に車載カメラ44から所定距離以内の範囲となる。ステップS120において、遮蔽物判定部21aの機能により制御部20は、推奨車線の案内を終了する終了時刻において左端の車線Lと右端の車線Rの一方のみを視認した場合に遮蔽物としての他の車両Hが存在するか否かを判定する。以下、ステップS120の手順を具体的に説明する。まず、制御部20は、現在から推奨車線を案内するための処理図2のステップS120~S130に要する所要期間tを取得する。所要期間tは、例えば実際にステップS120~S130を実行するのに要する期間を計測することにより得られており、予め車線案内プログラム21に設定されている。なお、所要期間tの終期はステップS130において案内メッセージの出力が終了するタイミング終了時刻である。また、ステップS110にて検出された他の車両Hの像の個数が多いほどステップS120に要する期間が長くなるため、他の車両Hの像の個数が多いほど所要期間tを長くしてもよい。ステップS120において制御部20は、ステップS110にて検出された他の車両Hと同一の車種の車両が、1つ前の周期においても同一の領域K1,K2において検出されているか否かを判定する。すなわち、制御部20は、同一の他の車両Hが1つ前の周期から現在まで連続して検出されているか否かを判定する。そして、制御部20は、連続して検出された他の車両Hと車両Vとの距離Dに基づいて、当該他の車両Hの車両Vに対する相対車速vを取得する。すなわち、制御部20は、1つ前の周期における距離Dを現在の周期における距離Dで減算した値を周期の長さで除算することにより、相対車速vを取得する。相対車速vが正である場合、他の車両Hの方が車両Vよりも車速が大きく、車両Vに他の車両Hが後方から接近している。さらに、ステップS120において制御部20は、相対車速vと所要期間tとの積から現在の周期における距離Dを減算することにより、終了時刻における他の車両Hの車両Vに対する相対位置yを取得する。すなわち、制御部20は、他の車両Hが車線変更をすることなく相対車速vを終了時刻まで維持した場合の車両Vに対する相対移動距離v×tを算出し、当該相対移動距離から現在の位置差である距離Dを減算することにより、終了時刻における相対位置yを取得する。相対位置yが正である場合、終了時刻において他の車両Hは車両Vよりも前方に位置する。さらに、ステップS120において制御部20は、終了時刻において左端の車線Lと右端の車線Rとをそれぞれ視認する場合の推定視界Pを取得する。本実施形態において、制御部20は、車両Vカメラ44の位置に対する相対位置yが所定の下限値ymin以上かつ所定の上限値ymax以下となる範囲を、推定視界P図3Bの右肩上がりの斜めハッチングとして取得する。さらに、ステップS120において制御部20は、左側の領域K1にて検出した他の車両Hについての相対位置yが推定視界P内である場合に、推定視界Pにおける左端の車線L側の領域に他の車両Hが位置する、すなわち終了時刻において左端の車線Lを視認した場合に遮蔽物となる他の車両Hが検出されたと判定する。同様に、制御部20は、右側の領域K2にて検出した他の車両Hについての相対位置yが推定視界P内である場合に、終了時刻において右端の車線Rを視認した場合に遮蔽物となる他の車両Hが検出されたと判定する。以上の処理は、領域K1,K2にて検出された他の車両Hごとに行われる。なお、本実施形態において、下限値yminは通常の運転者が顔を正面に向けたまま即座に車両Vが走行する走行車線以外の他の車線を認識できる距離の下限値とされ、例えば即座に車線を認識できる車両Vの前端からの距離例えば3mに車両Vの長さを加えた長さとされる。一方、上限値ymaxは通常の運転者が凝視することなく即座に車線を視認できる車両Vの前端からの距離例えば30mに他の車両Hの長さを加えた長さとされる。続いてステップS120において、基準車線特定部21bの機能により制御部20は、終了時刻に両端の車線L,Rの一方を視認した場合にのみ遮蔽物となる他の車両Hが存在するか否かを判定する。すなわち、制御部20は、終了時刻において第1車線としての左端の車線Lを視認した場合に遮蔽物となる他の車両Hが1つも検出されず、かつ、第2車線としての右端の車線Rを視認した場合に遮蔽物となる他の車両Hが1つでも検出された場合、および、終了時刻において第1車線としての右端の車線Rを視認した場合に遮蔽物となる他の車両Hが1つも検出されず、かつ、第2車線としての左端の車線Lを視認した場合に遮蔽物となる他の車両Hが1つでも検出された場合のいずれかに該当するか否かを判定する。図3Aは、現在において他車両検出領域Kの左側の領域K1にて他の車両Hが1台のみ検出され、当該他の車両Hが車両Vに対して相対車速vで走行している様子を示す。図3Bは、終了時刻まで他の車両Hが車線変更することなく相対車速vを維持して走行することにより、他の車両Hの車両Vに対する相対位置yが推定視界Pに対応する範囲内となっている様子を示す。すなわち、図3Bは、終了時刻において左端の車線Lを視認した場合の推定視界に他の車両Hが位置する様子を示す。図3Bの場合、終了時刻において左端の車線Lを視認した場合、他の車両Hに遮蔽され左端の車線Lが視認しづらくなる。一方、終了時刻において右端の車線Rを視認した場合、他の車両Hに遮蔽されることなく右端の車線Rが容易に視認できる。基準車線特定部21bの機能により制御部20は、終了時刻に両端の車線L,Rの一方を視認した場合にのみ遮蔽物となる他の車両Hが存在する場合には、ステップS130において遮蔽物となる他の車両Hが存在しない端の車線L,Rを基準車線Sと特定する。さらに、ステップS130において推奨車線案内部21dの機能により制御部20は、基準車線Sから起算して推奨車線Eまで数えた車線数を案内車線数として特定し、当該案内車線数を用いて推奨車線の位置を案内させる。すなわち、制御部20は、案内車線数を案内メッセージの一部に含む音声信号をユーザI/F部44に出力し、当該音声信号に基づく案内メッセージをユーザI/F部44に出力させる。図3Bの場合道路の右端の車線から3番目の車線を走行することをお奨めします。という案内メッセージを出力させる。運転者は、この案内メッセージを聞いて右端の車線Rを視認すると、図3Bに示すように他の車両Hに遮蔽されることなく右端の車線Rを容易に視認できる。一方、ステップS120において終了時刻に両端の車線L,Rの一方を視認した場合にのみ遮蔽物となる他の車両Hが存在すると判定されなかった場合、ステップS140において基準車線特定部21bの機能により制御部20は、端の車線L,Rのうち推奨車線Eに近い方を基準車線Sと特定する。両端の車線L,Rの一方を視認した場合にのみ遮蔽物となる他の車両Hが存在すると判定されなかった場合とは、車線L,Rのいずれを視認した場合にも遮蔽物となる他の車両Hが存在する場合と、車線L,Rのいずれを視認した場合にも遮蔽物となる他の車両Hが存在しない場合とを含む。また、推奨車線Eに近いとは、基準車線Sと推奨車線Eとの間に存在する他の車線の数が少ないこと意味する。さらに、ステップS140において制御部20は、ステップS130と同様に基準車線Sから起算して推奨車線Eまで数えた案内車線数を用いて推奨車線Eの位置を案内させる。このように、端の車線L,Rのうち推奨車線Eに近い方を基準車線Sと特定することにより、運転者が端の車線L,Rから推奨車線Eまで車線をカウントする回数を抑制することができ、推奨車線Eを容易に認識させることができる。3他の実施形態:以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、以下の実施形態も採用し得る。すなわち、車両Vが後方から接近することにより終了時刻において推定視界Pに位置することとなる他の車両Hが検出できるようにカメラ44を車両Vの前方に備えさせてもよい。また、車両Vと同等の車速であり、終了時刻まで常時、推定視界Pに位置する他の車両Hが検出できるようにカメラ44を推定視界Pが撮影できる位置に備えさせてもよい。むろん、カメラ44を車両Vの前方と後方と推定視界が撮影できる位置のうちの2つ以上に備えさせてもよい。また、他の車両Hやその位置や車速を、カメラ44以外の光学センサや電磁気センサや音波センサ等によって検出してもよい。さらに、他の車両Hやその位置や車速を、他の車両Hとの通信によって検出してもよい。遮蔽物判定部21aの機能により制御部20は、終了時刻における遮蔽物の有無を判定するのではなく、現在における遮蔽物の有無を判定してもよい。この場合、推定視界Pを撮影するようにカメラ44を備えさせ、現在の推定視界Pにおける他の車両Hを検出すればよい。また、この場合、他車両検出領域Kと推定視界Pとが一致する。例えば、推奨車線案内部21dの機能により制御部20が推奨車線Eの位置を画像によって案内する場合、他の車両Hの検出から極めて短い所要期間で推奨車線Eの位置の案内を終了させることができるため、現在における遮蔽物の有無を判定すればよい。遮蔽物判定部21aの機能により制御部20は、車両V内の運転席の位置や運転者の頭の位置等を視点とした推定視界Pを取得してもよい。例えば、図3Cに示すように推定視界Pの視点を車両V内にて運転席が設けられた右側前方の位置としてもよい。また、図3Cに示すように推定視界Pは車両Vの前方正面において、視点運転席まわりの所定の視野角αによって区画される扇形状の範囲としてもよい。この場合、他車両検出領域Kにおいて他の車両Hが走行する車線を特定し、当該車線に応じて前記実施形態における相対位置yの下限値yminと上限値ymaxとを調整すればよい。すなわち、車両Vが走行する車線に遠い車線を他の車両Hが走行するほど、下限値yminを大きく調整し、上限値ymaxを小さく調整すればよい。これにより、より運転者の視界に忠実な遮蔽物の有無の判定が実現できる。さらに、上限値ymaxを他の車両Hが走行する車線によらず一定とすることにより、三角形状の推定視界Pを設定してもよい。なお、他の車両Hが走行する車線は、周辺画像における車線の境界線の像と他の車両Hの像との位置関係等に基づいて特定すればよい。さらに、遮蔽物は他の車両Hに限らず、例えば移動しない固定物であってもよい。遮蔽物が固定物である場合や、遮蔽物が移動パターンの固定された移動物である場合、遮蔽物判定部21aの機能により制御部20は、予め遮蔽物の位置や大きさや移動パターンを記録したデータベースを参照することにより、遮蔽物が存在するか否かを判定してもよい。なお、第1車線と第2車線とがそれぞれ存在する道路の端とは、道路と道路以外の領域との境界に限らず、道路と他の道路との境界も含む。すなわち、車両が走行する方向が共通する複数の車線を有する道路と、当該道路と反対方向に車両が走行する対向車線を有する対向道路とが隣接している場合に、これらの道路の境界も道路の端に含まれる。推奨車線特定部21cの機能により制御部20は、車両が走行すべき推奨車線Eを特定すればよく、推奨車線Eは種々の観点に基づいて推奨され得る。例えば、推奨車線特定部21cの機能により制御部20は、渋滞や障害物の有無等の交通状況に基づいて車両がスムーズに走行できる車線を推奨車線Eとして特定してもよい。"