"撮像レンズの周囲に照明カバーを有し、前記撮像レンズの光軸上に、センサユニットと、前記センサユニットの撮像面を前記光軸の軸廻りに一定の方向に指向制御する姿勢制御機構とを有した防水形押込みカメラヘッドにおいて、前記センサユニットを前記姿勢制御機構に対して前記光軸方向にスライド可能に前記光軸の軸廻り方向に結合したダンパー機構を設けたことを特徴とする防水形押込みカメラヘッド。カメラヘッド本体を同本体の後部に接続した剛性を有するカメラケーブルにより進退操作して検査対象管内を撮影する防水形押込みカメラヘッドであって、前記カメラヘッド本体の前部に設けられ、前記検査対象管内を撮影する撮像レンズと、前記撮像レンズの周囲複数箇所に設けられ、前記検査対象管内を照明する複数の光源と、前記撮像レンズの周囲に前記撮像レンズと一体に設けられ、前記カメラヘッド本体の内部を機密にして前記複数の光源を覆い該光源の照射光を透過させる照明カバーと、前記カメラヘッド本体の内部に設けられ、前記撮像レンズの光軸上に撮像素子の撮像面を配したセンサ基板と、前記センサ基板を前記撮像レンズに対して前記光軸の軸廻り方向に回転自在に結合し、前記撮像レンズと前記センサ基板との間に前記撮像レンズの光路を形成した軸受け機構と、前記撮像面のトップ方向を前記光軸の軸廻りに一定の方向に指向させる姿勢制御機構と、前記センサ基板と前記姿勢制御機構との間に介在して、前記姿勢制御機構に対し前記撮像レンズおよび前記センサ基板を前記光軸方向に一定の復元幅を有して変位可能に押圧するダンパー機構と、を具備したことを特徴とする防水形押込みカメラヘッド。前記姿勢制御機構は、前記カメラケーブルと前記センサ基板とを回路接続するカメラ信号伝達用のスリップリングと、前記スリップリングの回転軸に軸着された錐体とにより構成されていることを特徴とする請求項2に記載の防水形押込みカメラヘッド。前記ダンパー機構は、前記スリップリングの回転軸に軸着された回転伝達板と、前記回転伝達板に前記光軸方向にスライド可能に係合して、前記センサ基板の前記撮像素子が実装された面と反対側の面部を覆う平坦面を有したスペーサと、前記スペーサの平坦面と対向する前記回転伝達板の面部に、前記スペーサの平坦面に接して設けられた弾性を有するシート状のギャップパッドと、を具備したことを特徴とする請求項3に記載の防水形押込みカメラヘッド。前記回転伝達板は、周部の複数箇所に、回転軸方向に延出し延出端に係止片を有したスライドバーを有し、前記スペーサは前記スライドバーに係合するガイド溝を有して、前記スライドバーと前記ガイド溝との係合により、前記スペーサが前記回転伝達板に対して前記回転伝達板の軸方向に移動可能に結合されている請求項4に記載の防水形押込みカメラヘッド。前記撮像レンズを保持するレンズホルダと、前記センサ基板を保持するセンサホルダとを有し、前記センサホルダが前記レンズホルダに回転自在に支持されていることを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の防水形押込みカメラヘッド。前記ギャップパッドは、前記スペーサと前記回転伝達板との間の熱伝導シートとして作用し、前記センサ基板の回路動作により発生する熱を外部に導く熱伝導路を形成していることを特徴とする請求項4に記載の防水形押込みカメラヘッド。前記センサホルダは、前記複数の光源を備えた照明用基板を保持し、前記検査対象間内の周方向に対して管内照明を一定に保つ構成としている請求項6に記載の防水形押込みカメラヘッド。上記した構成の防水形押込みカメラヘッドは、通常使用において、撮影した画像の解像度に問題が生じていなかったが、高水圧例;1MPa程度配管内に使用したところ、撮影した画像に解像度の劣化が認められた。この原因を調査したところ、撮像レンズの周囲に撮像レンズを一体に設けられている照明カバーレンズ周囲の光源を保護するプラスチック製の保護カバーが上記高水圧に晒されて変形し、この変形に伴って、レンズ取付基準面から焦点撮像面までの距離フランジ焦点距離;フランジバックにずれが生じることが判明した。本発明の実施形態は上記課題を解決して、検査対象管内が高水圧であっても解像度に劣化が生じない防水形押込みカメラヘッドを提供することを目的とする。本発明の実施形態は、撮像レンズの周囲に照明カバーを有し、前記撮像レンズの光軸上に、センサユニットと、前記センサユニットの撮像面を指向制御する姿勢制御機構とを有した防水形押込みカメラヘッドにおいて、前記センサユニットを前記姿勢制御機構に対して前記光軸方向にスライド可能に前記光軸の軸廻り方向に結合したダンパー機構を設けたことを特徴とする。本発明の実施形態によれば、検査対象管内が高水圧であっても解像度に劣化が生じない防水形押込みカメラヘッドを提供できる。以下図面を参照して本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態に係る防水形押込みカメラヘッドの構成を図1乃至図9に示す。図1はカメラヘッドの側断面図、図2は同カメラヘッドの正面図、図3は同カメラヘッドの背面図、図4乃至図8はそれぞれカメラヘッドに設けたダンパー機構およびその周辺の構成要素を斜視で示す組立図、図9は姿勢制御機構に設けられる錐体の構成を示す斜視図である。本発明の実施形態に係る防水形押込みカメラヘッドの構成を図1に側断面で示している。防水形押込みカメラヘッド1は、押し込みケーブルハードケーブルHCの先端に取着されて、押し込みケーブルHCの操作により検査対象管内に押し込まれ、検査後、検査対象管内から引き抜かれる。防水形押込みカメラヘッド1は、図1に示すように、カメラヘッド本体カメラヘッドフレーム10を構成する円筒状のカメラハウジング11およびカメラカバー12と、カメラヘッド本体10の前部カメラカバー12の開口部に設けられたレンズユニット13、およびレンズユニット13の周囲にレンズホルダ14を介してレンズユニット13と一体に設けられた照明カバー15と、カメラヘッド本体10の後部カメラハウジング11の開口部に設けられた端子板ターミナル板11Aとにより内部を気密にした外筐を構成している。なお、図中のor1~0r4はそれぞれカメラヘッド本体10内に機密室を構成するための防水用のOリングである。カメラカバー12の前部開口と、レンズユニット13と、照明カバー15は、それぞれ、図2に示すように、撮像レンズ13Aの光軸O1を中心に同心円状に設けられ、レンズユニット13がレンズホルダ14を介してプラスチック製照明カバー15の内周部に嵌着され、照明カバー15の外周部がカバー押さえ16の螺合による締め付けでカメラカバー12の前部開口に取り付けられることによって、レンズユニット13と照明カバー15がカメラカバー12の前部に固定され、カメラヘッド本体10の内部を気密にしている。カメラハウジング11とカメラカバー12と端子板11Aも図3に示すように、それぞれ光軸O1を中心に同心円状に設けられている。端子板11Aには、押し込みケーブルHCに接続するケーブル接続コネクタとなる、映像端子T1、電源端子T2、およびグランドGND端子T3が設けられている。レンズユニット13は、検査対象管内を撮影する撮像部の撮像レンズ13Aと、撮像レンズ13Aを構成するレンズケース13Bと、撮像レンズ13Aを保護するレンズカバーレンズガラス13Cとにより構成され、レンズホルダ14を介して照明カバー15の内周面に保持されている。機密室を構成したカメラヘッド本体10の内部には、照明カバー15を介して検査対象管内を照明する照明ユニット、レンズユニット13の光軸O1上に撮像素子の撮像面を配したセンサユニット、センサユニットをレンズユニット13に対して光軸O1の軸廻り方向に回転自在に結合する軸受け機構、センサユニットの上下方向を上記軸廻りに一定の方向に指向させる姿勢制御機構、レンズユニット13を姿勢制御機構に対して光軸O1方向にスライド可能に上記軸廻り方向に回転伝達するダンパー機構等が設けられる。照明ユニットは、レンズユニット13の周辺に複数のLED光源18を配した照明用基板19により構成され、姿勢制御機構により光軸O1の軸廻り方向に回転伝達されるカメラホルダ17に取り付けられる。センサユニットは、撮像素子エリアイメージセンサ24を実装したセンサ基板25により構成され、照明ユニットと同様に姿勢制御機構により光軸O1の軸廻り方向に回転伝達されるカメラホルダ17に取り付けられる。軸受け機構は、レンズホルダ14の後端に設けた筒状の軸受部14aとカメラホルダ17の先端に設けた筒状の軸支部17aとの間にボールベアリング20を介挿し、カメラホルダ17を光軸O1の軸廻り方向に回転自在にレンズホルダ14に支持して構成される。この軸受け機構により、軸支部17aの筒内を介して、レンズホルダ14に保持されたレンズユニット13とカメラホルダ17に保持されセンサ基板25に実装された撮像素子24との間に光学系レンズユニット13の光路を形成し、レンズユニット13と撮像素子24の撮像面24aとの距離光路を一定に保ちつつ、カメラホルダ17に保持されたセンサ基板25を光軸O1の中心を支点に光軸O1の軸廻り方向に回転自在に支持している。姿勢制御機構は、押し込みケーブルHCとセンサユニットおよび照明ユニットとを回路接続するスリップリング37およびスリップリング37の回転軸37sに軸着された半円状の錐体35により構成される。ダンパー機構は、防水形押込みカメラヘッド1が高水圧例えば1MPa程度の検査対象管内で使用された際、その高水圧を受けてプラスチック製の照明カバー15が変形し照明カバー15に歪みが生じ、この変形歪みに伴ってレンズユニット13が光軸O1に沿いセンサユニットの方向に変位しても、撮像部を構成するレンズユニットとセンサユニットとの間の予め設定された焦点距離フランジバックが維持されるように、撮像部を構成するレンズユニットおよびセンサユニットを姿勢制御機構に対して光軸O1方向に一定の復元幅を有して変位可能に押圧するダンパーとして作用する。因みに上記フランジバックは、Cマウントの場合、17.526mm、CSマウントの場合、12.5mmであり、この値距離から外れると撮影した映像に所謂ピンぼけが生じる。なお、レンズユニット13のレンズカバーレンズガラス13Cは上記高水圧に対して歪みを生じない。このダンパー機構は、光軸O1を軸心に撮像部と姿勢制御機構との間に介在して設けられるもので、カメラスペーサ21と、回転伝達板カメラ金具31と、弾性を有するシート状のギャップパッド33とにより構成される。このダンパー機構とその周辺の構成要素並びに組立構造を図4乃至図9に示している。カメラホルダ17は、図4に示すように、円板状をなし、その前面部に複数のLED光源18を実装した照明用基板19が取り付けられ、背面部に絶縁シートを介しセンサ基板25が取り付けられて、センサユニットとなるモジュールセンサモジュールを構成している。また、カメラホルダ17には、姿勢制御時に水平となる径方向両端に、後述する回転伝達板31のスライドバー32に係合する一対の切欠溝17bが設けられている。なお、図中のPa,Pbはセンサ基板25に回路接続されて先端が外部に導出されるテスト用の信号端子である。回転伝達板カメラ金具31は、図5に示すように、スリップリング37の回転軸37sに軸着された半円状の錐体35に、光軸O1を中心に光軸O1の軸廻りに回転自在に螺子止め固定される。スリップリング37の回転軸37sは筒状をなし、その筒内の空洞部をスリップリング37の配線用通路37hとしている。回転伝達板31は、上記配線用通路37hに連絡する配線用の開口31aを有し、錐体35に当接する取付面と反対側の面を緩衝面31bとして、緩衝面31bに、開口31aを囲むように複数枚の弾性を有するシート状のギャップパッド33が貼着される。このギャップパッド33は、熱伝導率の高い弾性体材料により構成され、緩衝部材として、また、熱伝導センサ基板25の回路動作で発生した熱を外部に導く熱伝導シートとして作用する。このギャップパッド33の取付配置を図6に示している。ここでは緩衝面31bに、開口31aを囲むように、3枚のシート状ギャップパッド33がコ字状に貼着されている。さらに回転伝達板31は、撮像部を構成するレンズユニットおよびセンサユニットの組を姿勢制御機構に対して光軸O1方向にスライド可能に軸着するための構成要素として、緩衝面31bの径方向両端に、光軸O1に平行して延出した、一対のスライドバースラスト片32を有している。このスライドバー32は、先端に、カメラスペーサ21およびカメラホルダ17との係合を保ち、カメラホルダ17のスライド量を規制する係止片ストッパー32sを有している。回転伝達板31により姿勢制御による回転が伝達されるカメラスペーサ21は、図7に示すように、上記配線用通路37hに連絡する配線用の開口21aを有し、外周部に、センサ基板25と回転伝達板31との間に一定の間隙を形成する半筒状の壁部22を有し、さらに、姿勢制御時に水平となる径方向両端に、上記壁部を切欠して回転伝達板31のスライドバー32に係合する一対の切欠溝22aを有している。この切欠溝22aは、回転伝達板31のスライドバー32に係合し、スライドバー32をガイドに、カメラスペーサ21を光軸O1方向にスライド可能にして、回転軸37sの回転を伝達している。このカメラスペーサ21を介在して、回転伝達板31のスライドバー32が、カメラホルダ17の切欠溝17bおよびにカメラホルダ17の切欠溝17bにスライド可能に係合され、スライドバー32の係止片32sがカメラホルダ17の切欠溝17bに係止されることによって、回転伝達板31の緩衝面31bに貼着された弾性を有するシート状のギャップパッド33がその弾発作用によりカメラスペーサ21の対向する面部に圧接された状態で当接する。このダンパー機構の組立後における全体の構成を図8に示している。このダンパー機構が、撮像部を構成するレンズユニットおよびセンサユニットの組と、姿勢制御機構との間に介挿されることによって、ダンパー機構は、撮像部を構成するレンズユニットおよびセンサユニットの組を姿勢制御機構に対して光軸O1方向に一定の復元幅を有して変位可能に押圧するダンパーとして作用する。これにより、防水形押込みカメラヘッド1が高水圧に晒されて照明カバー15が変形し照明カバー15に歪みが生じ、この変形歪みに伴って、レンズユニット13が後方センサユニットの方向に変位しても、照明カバー15の歪みに伴うレンズユニット13の変位を上記したダンパー機構が一時的に吸収し、照明カバー15の変形に伴ってレンズ取付基準面から焦点撮像面までの距離フランジ焦点距離;フランジバックにずれが生じる不具合を解消して、検査対象管内が高水圧であっても解像度に劣化が生じない高解像度の管内画像を得ることができる。なお、実機において、スリップリング37の回転軸37sに軸着された錐体35の上面には、図9に示すように、乾燥剤36が貼着され、カメラヘッド本体10内の気密室を一定の低湿度に保っている。なお、図中の符号35hはスリップリング37の回転軸37sが嵌挿される取付孔である。なお、本発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。例えば、上記した実施形態では、ダンパー機構を、カメラスペーサ21と、回転伝達板カメラ金具31と、弾性を有するシート状のギャップパッド33とにより構成したが、シート状のギャップパッド33に代えて、所定の弾発性を有するコイルばねを用いることも可能である。また、LED光源18の配置や照明用基板19、センサ基板25、姿勢制御機構等の形状、構造等も上記した実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。"