"変速部および変速制御部を有する変速装置であって、前記変速部は、中心軸を中心として回動可能に配置されたサンギアと、前記サンギアの外周部に前記中心軸を中心として配置されたリングギアと、前記サンギアと前記リングギアとの間に前記サンギアの外周のギア歯および前記リングギアの内周のギア歯に噛み合うように配置されたプラネタリーギアと、前記サンギアの外周および前記リングギアの内周に沿った前記プラネタリーギアの回動に応じて、前記中心軸を中心として回動するように前記プラネタリーギアを支持するプラネタリーキャリアと、を有する遊星ギア機構と、前記リングギアの外周のギア歯に噛み合うように配置され、前記リングギアを回動可能に保持する制御ギアと、を備え、前記変速制御部は、前記リングギアの回動を、前記制御ギアを介して実行するモーターと、前記モーターの動作を制御するモーター制御部と、を備え、前記モーターは、電磁コイルを有する第1の駆動部材と、前記第1の駆動部材に対して相対的に回転可能で、前記制御ギアに接続される第2の駆動部材と、を備え、前記モーター制御部は、前記電磁コイルを駆動して前記第2の駆動部材を回転させることにより、前記リングギアの回転を所望の回転に制御する駆動制御部と、前記リングギアの回転を減速させる際に、前記電磁コイルからのエネルギーの回生を行う回生制御部と、を備え、前記回生制御部は、前記電磁コイルに生じる誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間を設定して回生を実行する第1の回生モードと、前記電磁コイルに生じる誘起電圧の極大点を中心とした第2の回生区間を設定して回生を実行する第2の回生モードと、を有し、前記第1の回生モードで回生されるエネルギー量が前記第2の回生モードで回生されるエネルギー量以下となるように前記第1と第2の回生区間の幅を設定する、変速装置。請求項1に記載の変速装置であって、前記回生制御部は、前記第1又は第2の回生区間の幅が所定の第1の値以下となる場合には、前記第1の回生モードによる回生を実行し、前記第1又は第2の回生区間の幅が前記第1の値よりも大きな所定の第2の値以上となる場合には、前記第2の回生モードによる回生を実行する、変速装置。請求項2に記載の変速装置であって、前記回生制御部は、回生されるエネルギー量が増大してゆく際に前記第1の回生モードから前記第2の回生モードへの切り換えを行うとともに、前記切り換えの直前における前記第1の回生区間の幅よりも、前記切り換えの直後の前記第2の回生区間の幅を小さく設定する、変速装置。請求項2または請求項3に記載の変速装置であって、前記回生制御部は、回生されるエネルギー量が減少してゆく際に前記第2の回生モードから前記第1の回生モードへの切り換えを行うとともに、前記切り換えの直前における前記第2の回生区間の幅よりも、前記切り換えの直後の前記第1の回生区間の幅を大きく設定する、変速装置。請求項3または請求項4に記載の変速装置であって、前記回生制御部は、前記第1の回生モードと前記第2の回生モードの切り換え時において、切り換え前後の回生されるエネルギー量が同じ値となって連続するように、切り換え直後の第1又は第2の回生区間の幅を設定する、変速装置。請求項1ないし請求項5のいずれ一項に記載の変速装置であって、前記リングギアの回転の減速の開始時には、前記第1の回生モードでの回生が実行される、変速装置。請求項6に記載の変速装置であって、さらに、前記リングギアの回転の減速の終了時には、前記第1の回生モードでの回生が実行される、変速装置。請求項1ないし請求項7のいずれか一項に記載の変速装置を備える移動体。請求項1ないし請求項7のいずれか一項に記載の変速装置を備えるロボット。しかしながら、特許文献1,2の従来例には、モーターによる制御についての具体的な記載がなく、具体的な変速制御の提供という点で不十分である。また、変速制御としては、入力回転数の変動や所望する出力回転数の変動に応じて滑らかな変動制御が可能であることが望ましいが、この点についても具体的な記載がなく不十分である。本発明は、変速装置の具体的な制御技術として滑らかな変速制御が可能な技術を提供することを目的とする。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。[適用例1]変速部および変速制御部を有する変速装置であって、前記変速部は、中心軸を中心として回動可能に配置されたサンギアと、前記サンギアの外周部に前記中心軸を中心として配置されたリングギアと、前記サンギアと前記リングギアとの間に前記サンギアの外周のギア歯および前記リングギアの内周のギア歯に噛み合うように配置されたプラネタリーギアと、前記サンギアの外周および前記リングギアの内周に沿った前記プラネタリーギアの回動に応じて、前記中心軸を中心として回動するように前記プラネタリーギアを支持するプラネタリーキャリアと、を有する遊星ギア機構と、前記リングギアの外周のギア歯に噛み合うように配置され、前記リングギアを回動可能に保持する制御ギアと、を備え、前記変速制御部は、前記リングギアの回動を、前記制御ギアを介して実行するモーターと、前記モーターの動作を制御するモーター制御部と、を備え、前記モーターは、電磁コイルを有する第1の駆動部材と、前記第1の駆動部材に対して相対的に回転可能で、前記制御ギアに接続される第2の駆動部材と、を備え、前記モーター制御部は、前記電磁コイルを駆動して前記第2の駆動部材を回転させることにより、前記リングギアの回転を所望の回転に制御する駆動制御部と、前記リングギアの回転を減速させる際に、前記電磁コイルからのエネルギーの回生を行う回生制御部と、を備え、前記回生制御部は、前記電磁コイルに生じる誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間を設定して回生を実行する第1の回生モードと、前記電磁コイルに生じる誘起電圧の極大点を中心とした第2の回生区間を設定して回生を実行する第2の回生モードと、を有し、前記第1の回生モードで回生されるエネルギー量が前記第2の回生モードで回生されるエネルギー量以下となるように前記第1と第2の回生区間の幅を設定する、変速装置。この適用例によれば、回生エネルギー量が小さいときは、電磁コイルに生じる誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間で回生を行い、回生エネルギー量が大きいときは、電磁コイルに生じる誘起電圧の極大点を中心とした第2の回生区間で回生を実行する。これにより、回生エネルギー量に対する回生エネルギーの変化を滑らかに調整することでき、回生動作を滑らかに実行することができる。この結果、無段階で連続的かつ滑らかに変速動作を実現することが可能であり、これに伴って無段階で連続的かつ滑らかにトルクの伝達量を変化させることが可能である。[適用例2]適用例1に記載の変速装置であって、前記回生制御部は、前記第1又は第2の回生区間の幅が所定の第1の値以下となる場合には、前記第1の回生モードによる回生を実行し、前記第1又は第2の回生区間の幅が前記第1の値よりも大きな所定の第2の値以上となる場合には、前記第2の回生モードによる回生を実行する、変速装置。この適用例によれば、回生区間が短く回生するエネルギー量が小さいときは、電磁コイルに生じる誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間で回生を行い、回生区間が長く回生エネルギー量が大きいときは、電磁コイルに生じる誘起電圧の極大点を中心とした第2の回生区間で回生を行うので、回生時において滑らかに動作させることができる。[適用例3]適用例2に記載の変速装置であって、前記回生制御部は、回生されるエネルギー量が増大してゆく際に前記第1の回生モードから前記第2の回生モードへの切り換えを行うとともに、前記切り換えの直前における前記第1の回生区間の幅よりも、前記切り換えの直後の前記第2の回生区間の幅を小さく設定する、変速装置。この適用例によれば、第1の回生モードから第2の回生モードへの切り換えるときに、切り換え前後の回生エネルギーの変化を少なくすることができるので、回生時において滑らかに動作させることができる。[適用例4]適用例2または適用例3に記載の変速装置であって、前記回生制御部は、回生されるエネルギー量が減少してゆく際に前記第2の回生モードから前記第1の回生モードへの切り換えを行うとともに、前記切り換えの直前における前記第2の回生区間の幅よりも、前記切り換えの直後の前記第1の回生区間の幅を大きく設定する、変速装置。この適用例によれば、第2の回生モードから第1の回生モードへの切り換えるときに、切り換え前後の回生エネルギーの変化を少なくすることができるので、回生時において滑らかに動作させることができる。[適用例5]適用例3又は適用例4に記載の変速装置であって、前記回生制御部は、前記第1の回生モードと前記第2の回生モードの切り換え時において、切り換え前後の回生されるエネルギー量が同じ値となるように、切り換え直後の第1又は第2の回生区間の幅を設定する、変速装置。この適用例によれば、第1の回生モードと前記第2の回生モードの切り換え時において、切り換え前後の回生されるエネルギー量が同じ値となるように、切り換えるので、切り換え前後の回生エネルギー量が連続し、回生時において滑らかに動作させることができる。[適用例6]適用例1ないし適用例6のいずれ一項に記載の変速装置であって、前記リングギアの回転の減速の開始時には、前記第1の回生モードでの回生が実行される、変速装置。この適用例によれば、減速の開始時において、回生エネルギー量に対する回生エネルギーの変化の割合を小さくすることができるので、減速の開始動作を滑らかにすることができる。[適用例7]適用例6に記載の変速装置であって、さらに、前記リングギアの回転の減速の終了時には、前記第1の回生モードでの回生が実行される、変速装置。この適用例によれば、減速の終了時において、回生エネルギー量に対する回生エネルギーの変化の割合を小さくすることができるので、減速の終了動作を滑らかにすることができる。[適用例8]適用例1ないし適用例7のいずれか一つに記載の変速装置を備える移動体。[適用例9]適用例1ないし適用例7のいずれか一つに記載の変速装置を備えるロボット。本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、変速装置の他、変速装置の制御方法、移動体、ロボット等様々な形態で実現することができる。A.第1実施例:図1は、第1実施例の変速装置を示す説明図である。この変速装置10は、変速機構を構成する変速部20と、変速部20の動作を制御する変速制御部30と、を備えている。なお、変速部20は、変速機構の概略断面を示している。A1.変速部の構成:変速部20は、中空容体のケーシング21に収容された遊星ギア機構200と制御ギア270と、を備えている。遊星ギア機構200は、サンギア210と、リングギア220と、複数のプラネタリーギア230と、プラネタリーキャリア240と、入力軸250と、出力軸260と、を備えている。図2は、遊星ギア機構200および制御ギア270を入力軸250側から見た模式図である。ただし、図2では、便宜上、各ギアのギア歯の図示は省略されている。サンギア210は、その軸中心に沿って入力軸250が一体的に設けられており、モーターやエンジン等の駆動部に接続された入力軸250の回転に応じて一体的に回転するようになっている。リングギア220は、内周にギア歯内ギア歯とも呼ぶ220itが設けられており、その内ギア歯220itとサンギア210のギア歯210tとが対向するように、その軸中心がサンギア210の軸中心に一致するように配置されている。サンギア210とリングギア220との間には、複数のプラネタリーギアピニオンギアとも呼ぶ230がサンギア210の外周に沿ってほぼ等間隔に配置されている。図2の例では、3つのプラネタリーギア230が配置されている。ただし、図1では、図示の便宜上2つのプラネタリーギア230が上下に2つ配置されているものとして示している。各プラネタリーギア230のギア歯230tと、サンギア210のギア歯210tおよびリングギア220の内ギア歯220itとが互いに噛み合うことにより、サンギア210とプラネタリーギア230とリングギア220とが連結される。プラネタリーキャリア240は、その軸中心に一致するように出力軸260が一体的に設けられた回転体であり、出力軸260の軸中心が入力軸250の軸中心に一致するように配置されている。プラネタリーキャリア240には、プラネタリーギア軸232を中心として回転以下、自転とも呼ぶするプラネタリーギア230が、プラネタリーギア軸232を介して支持されている。プラネタリーギア230がサンギア210の周りを周回移動以下、公転とも呼ぶした場合、これに応じてプラネタリーキャリア240が軸中心を中心として回転するとともに出力軸260が回転して、被駆動部が回転される。なお、ケーシング21と入力軸250との間には、ケーシング21に対して入力軸250を回転可能とするためのボールベアリング等で構成される軸受け280が配置されている。同様に、ケーシング21と出力軸260との間には、ケーシング21に対して出力軸260を回転可能とするために軸受け280が配置されている。また、入力軸250とプラネタリーキャリア240との間にも、互いに回転可能とするために軸受け280が配置されている。制御ギア270は、リングギア220の外周に設けられているギア歯以下、外ギア歯とも呼ぶ220otに、制御ギア270のギア歯270tが噛み合うように配置されている。制御ギア270の軸中心には制御軸272が一体的に設けられており、制御軸272には変速制御部30のモーター32の回転軸が接続されている。制御ギア270は、モーター32の回転軸の回転に応じて一体的に回転する。変速部20の遊星ギア機構200は、後述するように、モーター32の駆動状態を制御して、制御ギア270を介してリングギア220の回転を制御することにより、サンギア210の回転に対して、プラネタリーギア230の公転、すなわち、プラネタリーキャリア240の回転を制御する。これにより、駆動部から入力軸250を介して伝達される入力の回転に対して、出力軸260を介して被駆動部へ伝達する出力の回転を制御する。A2.変速制御部の構成:変速制御部30図1は、モーター32と、制御回路ユニット34と、を備えている。制御回路ユニット34は、入力軸250の回転に対応するサンギア210の回転、モーター32の回転に対応する制御ギア270の回転、および、出力軸260の回転に対応するプラネタリーキャリア240の回転の回転数を検出する回転センサー不図示から得られる回転数に基づいて、モーター32の動作を制御する。1モーターの構成図3は、モーター32を模式的に示す説明図である。図3Aは、モーター32を回転軸312と平行な面で切ったときの概略断面を示し、図3Bは、モーター32を回転軸312と垂直な切断線図3AのB-Bで切ったときの概略断面を示している。モーター32は、略円筒状のステーター320が外側に配置され、略円筒状のローター310が内側に配置されたラジアルギャップ構造のインナーローター型のコアレスモーターである。ステーター320は、ケーシング340の内周に沿って配置されたコイルバックヨーク324と、コイルバックヨーク324の内側に配列された複数の電磁コイル322A,322Bと、を有している。本実施例では、2相の電磁コイル322A,322Bを区別しない場合には、単に電磁コイル322と呼ぶ。ステーター320には、さらに、ローター310の位相を検出する位置センサーとしての磁気センサー332が、配置されている。この磁気センサー332は、回転軸312上に配置された永久磁石314により電磁コイル322から発生する誘起電圧で正規化された波形の変化と同じタイミングで同様に変化する近似波形を出力する位置に設置され、電気角0~2π期間の位置検出として用いられている。従って、磁気センサー332としては、具体的には、A相の電磁コイル322A用の磁気センサー332Aと、B相の電磁コイル322B用の磁気センサー332Bとが、それぞれに1つずつ設けられていることが好ましい。磁気センサー332は、回路基板330の上に固定されており、回路基板330は、ケーシング340に固定されている。なお、また、回路基板330は、図示しないコネクタおよび配線により外部の制御回路ユニット34と接続されている。ローター310は、中心に回転軸312を有し、その外周に複数の永久磁石314を有している。各永久磁石314は、回転軸312の中心から外部に向かう径方向放射方向に沿って磁化されている。なお、図3Bにおいて永久磁石314に付したN,Sの文字は、永久磁石314の電磁コイル322A,322B側の極性を示している。永久磁石314と電磁コイル322とは、ローター310とステーター320の対向する円筒面に対向して配置されている。回転軸312は、ケーシング340の軸受け316で支持されている。本実施例では、ケーシング340の内側に、波バネ座金318を備えている。この波バネ座金318は、永久磁石314の位置決めを行っている。但し、波バネ座金318は別の構成部品で置き換えることも可能であり、また、省略可能である。モーター32の中心軸312は、変速部20の制御ギア270に接続された制御軸272に図示しないカップリング等を介して一体的に接続されている。従って、後述するように、モーター32の回転を制御する駆動制御状態の場合には、モーター32は制御ギア270を介してリングギア220の回転の駆動源として動作する。また、モーター32が回生制御状態の場合には、リングギア220の回転に応じてモーター32の電磁コイル322に発生する誘起電圧を利用して電力を回収することにより、モーター32はリングギア220の回転を制限する負荷として動作する。2制御回路ユニットの構成図4は、制御回路ユニット34の内部構成の一例を示すブロック図である。この制御回路ユニット34は、CPU410と、駆動制御部420と、回生制御部430と、ドライバ回路440と、整流回路450と、を備えている。2つの制御部420,430は、バス412を介してCPU410と接続されている。駆動制御部420とドライバ回路440は、モーター32に回転の駆動力を発生させる場合の制御を行う回路である。駆動制御部420とドライバ回路440とをまとめて駆動回路とも呼ぶ。また、回生制御部430と整流回路450は、モーター32から電力を回生する場合の制御を行う回路である。回生制御部430と整流回路450とをまとめて回生回路とも呼ぶ。また、駆動制御部420を駆動信号生成回路とも呼ぶ。なお、制御回路ユニット34の各回路には電源ユニットから各種の電源電圧が供給されるが、図4では、図示は省略されている。2-1駆動回路の構成および動作図5は、ドライバ回路440図4に含まれるA相ドライバ回路440AとB相ドライバ回路440Bの構成を示している。A相ドライバ回路440Aは、A相電磁コイル322Aに、交流の駆動信号DRVA1,DRVA2を供給するためのH型ブリッジ回路である。なお、駆動信号を示すブロックの端子部分に付されている白丸は、負論理であり信号が反転していることを示している。また、符号IA1,IA2が付された矢印は、A1駆動信号DRVA1とA2駆動信号DRVA2によって流れる電流方向をそれぞれ示している。B相ドライバ回路440Bの構成もA相ドライバ回路440Aの構成と同じである。なお、信号を反転させる負論理をなくし、H側のPチャネルMOS-FETを、L側と同様のNチャネルMOS-FETに変更すれば、周波数特性に優れた駆動を実現することもできる。図6は、駆動制御部420図4の内部構成と動作を示す説明図である。駆動制御部420は、基本クロック生成回路510と、1/N分周器520と、PWM部530と、正逆方向指示値レジスタ540と、乗算器550と、符号化部560と、AD変換部570と、電圧指令値レジスタ580と、励磁区間設定部590とを備えている。なお、駆動制御部420は、A相用の駆動信号とB相用の駆動信号の両方を生成する回路であり、基本クロック生成回路510、1/N分周器520、および、正逆方向指示値レジスタ540は、A相とB相とで共通で用いられている。A相用とB相用とでそれぞれに存在するその他の構成要素は、図6Aでは図示の便宜上、A相用の回路構成のみとして描かれているが、B相用についても、A相用と同じ構成要素が駆動制御部420内に設けられている。以下の説明では、A相を例に説明することとする。基本クロック生成回路510は、所定の周波数を有するクロック信号PCLを発生する回路であり、例えばPLL回路を含む周波数シンセサイザで構成される。1/N分周器520は、クロック信号PCLの1/Nの周波数を有するクロック信号SDCを発生する。Nの値は所定の一定値に設定される。このNの値は、予めCPU410によって1/N分周器520に設定される。PWM部530は、クロック信号PCL,SDCと、乗算器550から供給される乗算値Maと、正逆方向指示値レジスタ540から供給される正逆方向指示値RIと、符号化部560から供給される正負符号信号Paと、励磁区間設定部590から供給される励磁区間信号Eaとに応じて、駆動信号DRVA1,DRVA2図5を生成する。この動作については後述する。正逆方向指示値レジスタ540内には、モーターの回転方向を示す値RIがCPU410によって設定される。本実施例では、正逆方向指示値RIがLレベルのときにモーターが正転し、Hレベルのときに逆転する。PWM部530に供給される他の信号Ma,Pa,Eaは以下のように決定される。A相の磁気センサー332Aの出力SSAは、AD変換部570に供給される。このセンサー出力SSAのレンジは、例えばGND接地電位からVDD電源電圧までであり、その中位点=VDD/2が出力波形の中位点正弦波の原点を通る点である。AD変換部570は、このセンサー出力SSAをAD変換して、センサー出力のデジタル値を生成する。AD変換部570の出力のレンジは、例えばFFh~0h語尾のhは16進数であることを示すであり、中央値80hがセンサー波形の中位点に相当する。符号化部560は、AD変換後のセンサー出力値のレンジを変換するとともに、センサー出力値の中位点の値を0に設定する。この結果、符号化部560で生成されるセンサー出力値Xaは、正側の所定の範囲例えば127~0と負側の所定の範囲例えば0~-128の値を取る。但し、符号化部560から乗算器550に供給されるのは、センサー出力値Xaの絶対値であり、その正負符号は正負符号信号PaとしてPWM部530に供給される。電圧指令値レジスタ580は、CPU410によって設定された電圧指令値Yaを格納する。この電圧指令値Yaは、後述する励磁区間信号Eaとともに、モーターの印加電圧を設定する値として機能するものであり、例えば0~1.0の値を取る。仮に、非励磁区間を設けずに全区間を励磁区間とするように励磁区間信号Eaを設定した場合には、Ya=0は印加電圧をゼロとすることを意味し、Ya=1.0は印加電圧を最大値とすることを意味する。乗算器550は、符号化部560から出力されたセンサー出力値Xaと、電圧指令値Yaとを乗算して整数化し、その乗算値MaをPWM部530に供給する。図6B~Eは、乗算値Maが種々の値を取る場合におけるPWM部530の動作を示している。ここでは、全期間が励磁区間であり非励磁区間が無いものと仮定している。PWM部530は、クロック信号SDCの1周期の間に、デューティがMa/Nであるパルスを1つ発生させる回路である。すなわち、図6B~Eに示すように、乗算値Maが増加するに従って、駆動信号DRVA1,DRVA2のパルスのデューティが増加する。なお、第1の駆動信号DRVA1は、センサー出力SSAが正のときにのみパルスを発生する信号であり、第2の駆動信号DRVA2はセンサー出力SSAが負のときにのみパルスを発生する信号であるが、図6B~Eではこれらを合わせて記載している。また、便宜上、第2の駆動信号DRVA2を負側のパルスとして描いている。図7A~Cは、センサー出力の波形とPWM部530で生成される駆動信号の波形の対応関係を示す説明図である。図中、Hizは電磁コイルを未励磁状態としたハイインピーダンス状態を意味している。図6で説明したように、駆動信号DRVA1,DRVA2はセンサー出力SSAのアナログ波形をそのまま利用したPWM制御によって生成される。従って、これらの駆動信号DRVA1,DRVA2を用いて、各コイルに、センサー出力SSAの変化と対応するレベル変化を示す実効電圧を供給することが可能である。PWM部530は、さらに、励磁区間設定部590から供給される励磁区間信号Eaで示される励磁区間のみに駆動信号を出力し、励磁区間以外の区間非励磁区間では駆動信号を出力しないように構成されている。図7Cは、励磁区間信号Eaによって励磁区間EPと非励磁区間NEPを設定した場合の駆動信号波形を示している。励磁区間EPでは図7Bの駆動信号パルスがそのまま発生し、非励磁区間NEPでは駆動信号パルスが発生しない。このように、励磁区間EPと非励磁区間NEPを設定するようにすれば、逆起電力波形の中位点近傍すなわち、センサー出力の中位点近傍においてコイルに電圧を印加しないので、モーターの効率をさらに向上させることが可能である。なお、励磁区間EPは、逆起電力波形のピークを中心とする対称な区間に設定されることが好ましく、非励磁区間NEPは、逆起電力波形の中位点中心点を中心とする対称な区間に設定されることが好ましい。なお、前述したように、電圧指令値Yaを1未満の値に設定すれば、乗算値Maが電圧指令値Yaに比例して小さくなる。従って、電圧指令値Yaによっても、実効的な印加電圧を調整することが可能である。上述の説明から理解できるように、本実施例のモーターでは、電圧指令値Yaと、励磁区間信号Eaとの両方を利用して印加電圧を調整することが可能である。望ましい印加電圧と、電圧指令値Ya及び励磁区間信号Eaとの関係は、予め制御回路ユニット34図6内のメモリ不図示にテーブルとして格納されていることが望ましい。こうすれば、制御回路ユニット34が、外部から望ましい印加電圧の目標値を受信したときに、CPU410がその目標値に応じて、電圧指令値Yaと、励磁区間信号Eaとを駆動制御部420に設定することが可能である。なお、印加電圧の調整には、電圧指令値Yaと、励磁区間信号Eaの両方を利用する必要はなく、いずれか一方のみを利用するようにしてもよい。図8は、PWM部530図6の内部構成の一例を示すブロック図である。PWM部530は、カウンタ531と、EXOR回路533と、駆動波形形成部535とを備えている。これらは以下のように動作する。図9は、モーター正転時のPWM部530の動作を示すタイミングチャートである。この図には、2つのクロック信号PCL,SDCと、正逆方向指示値RIと、励磁区間信号Eaと、乗算値Maと、正負符号信号Paと、カウンタ531内のカウント値CM1と、カウンタ531の出力S1と、EXOR回路533の出力S2と、駆動波形形成部535の出力信号DRVA1,DRVA2とが示されている。カウンタ531は、クロック信号SDCの1期間毎に、クロック信号PCLに同期してカウント値CM1を0までダウンカウントする動作を繰り返す。カウント値CM1の初期値は乗算値Maに設定される。なお、図9では、図示の便宜上、乗算値Maとして負の値も描かれているが、カウンタ531で使用されるのはその絶対値|Ma|である。カウンタ531の出力S1は、カウント値CM1が0で無い場合にはHレベルに設定され、カウント値CM1が0になるとLレベルに立ち下がる。EXOR回路533は、正負符号信号Paと正逆方向指示値RIとの排他的論理和を示す信号S2を出力する。モーターが正転する場合には、正逆方向指示値RIがLレベルである。従って、EXOR回路533の出力S2は、正負符号信号Paと同じ信号となる。駆動波形形成部535は、カウンタ531の出力S1と、EXOR回路533の出力S2から、駆動信号DRVA1,DRVA2を生成する。すなわち、カウンタ531の出力S1のうち、EXOR回路533の出力S2がLレベルの期間の信号を第1の駆動信号DRVA1として出力し、出力S2がHレベルの期間の信号を第2の駆動信号DRVA2として出力する。なお、図9の右端部付近では、励磁区間信号EaがLレベルに立ち下がり、これによって非励磁区間NEPが設定されている。従って、この非励磁区間NEPでは、いずれの駆動信号DRVA1,DRVA2も出力されず、ハイインピーダンス状態に維持される。図10は、モーター逆転時のPWM部530の動作を示すタイミングチャートである。モーター逆転時には、正逆方向指示値RIがHレベルに設定される。この結果、2つの駆動信号DRVA1,DRVA2が図9から入れ替わっており、この結果、モーターが逆転することが理解できる。なお、本実施例において、モーターの正転方向は、図2に示したリングギア220を、制御ギア270を介して時計周りに回転させる方向とし、逆転方向は、リングギア220を反時計周りに回転させる方向とする。図11は、励磁区間設定部590の内部構成と動作を示す説明図である。図11Aに示すように、励磁区間設定部590は、電子可変抵抗器592と、電圧比較器594,596と、OR回路598とを有している。電子可変抵抗器592の抵抗値Rvは、CPU410によって設定される。電子可変抵抗器592の両端の電圧V1,V2は、電圧比較器594,596の一方の入力端子に与えられている。電圧比較器594,596の他方の入力端子には、センサー出力SSAが供給されている。電圧比較器594,596の出力信号Sp,Snは、OR回路598に入力されている。OR回路598の出力は、励磁区間と非励磁区間とを区別するための励磁区間信号Eaである。図11Bは、励磁区間設定部590の動作を示している。電子可変抵抗器592の両端電圧V1,V2は、抵抗値Rvを調整することによって変更される。具体的には、両端電圧V1,V2は、電圧レンジの中央値=VDD/2からの差分が等しい値に設定される。センサー出力SSAが第1の電圧V1よりも高い場合には第1の電圧比較器594の出力SpがHレベルとなり、一方、センサー出力SSAが第2の電圧V2よりも低い場合には第2の電圧比較器596の出力SnがHレベルとなる。励磁区間信号Eaは、これらの出力信号Sp,Snの論理和を取った信号である。従って、図11Bの下部に示すように、励磁区間信号Eaは、励磁区間EPと非励磁区間NEPとを示す信号として使用することができる。励磁区間EPと非励磁区間NEPの設定は、CPU410が可変抵抗値Rvを調整することによって行なわれる。図12は、符号化部の動作とタイミングチャートを示す説明図である。ここでは、A相用の符号化部560図6を例にとり説明する。符号化部560は、ADC部570図6からADC信号を受け取り、センサー出力値Xaと正負符号信号Paを生成する。ここで、センサー出力値Xaは、ADC信号を127~-128にシフトし、その絶対値を取った値である。また、正負符号信号Paについては、ADC信号の値が0よりも小さい場合に正負符号信号PaをH、ADC信号の値が0よりも大きい場合に正負符号信号PaをLとしている。なお、正負符号信号Paの正負は、逆であってもよい。図13は、モーターの駆動波形を示す説明図である。図13Aは、モーター32の回転動作に伴ってA相の電磁コイル322Aに発生する誘起電圧波形に対応するA相の磁気センサー332Aのセンサー出力SSAの波形を示している。図13Bは、モーター32の駆動のための励磁区間EPを規定する励磁区間信号Eaの波形以下、WC制御波形とも呼ぶを示している。図13Cは、WC制御波形が図13Bに示すときの、モーター32に印加されるPWM駆動波形アナログを示している。図3Dは、WC制御波形が図13Bに示すときの、モーター32に印加されるPWM駆動波形デジタルを模式的に示している。図13Aに示すように、誘起電圧波形に対応するセンサー出力波形は、ほぼ正弦波である。WC制御波形の活性期間励磁区間EPの中心は、図13Aに示す誘起電圧波形が最大値を示す位相と同じである。図13Bに示すように、図13Aの誘起電圧波形がほぼゼロになる位相では、WC制御波形は非活性期間非励磁区間NEPとなる。従って、図13Cに示すアナログのPWM駆動波形は、励磁区間EPでは誘起電圧波形とほぼ相似となり、非励磁区間NEP、すなわち、図13Aの誘起電圧波形がほぼゼロになる位相ではほぼゼロになっている。図13Eは、図13Bに示すWC制御波形の活性期間を狭めた波形を示している。図13Fは、WC制御波形が図13Eに示すときの、モーター32に印加されるPWM駆動波形アナログを示している。図13Gは、WC制御波形が図13Eに示すときの、モーター32に印加されるPWM駆動波形デジタルを模式的に示している。図13Fに示すPWM駆動波形は、WC制御波形が非活性の状態非励磁区間NEPでは、ゼロとなっている。また、図13Dと図13Fを比較すれば明らかなように、WC制御波形の活性期間励磁区間EPが短いほど、パルスの数が少なくなっている。以上のように、励磁区間EPの幅を制御することにより、モーター32に印加するPWM駆動波形を制御することができ、これに応じてモーター32の駆動状態を制御することができる。なお、図13は、励磁区間EPの幅を制御することにより、モーター32に印加する駆動波形を制御することを示したが、図6において説明したように、乗算値Maを制御することによってもPWM駆動波形を制御することができ、これに応じてモーター32の駆動状態を制御することができる。また、両方を組み合わせて制御することにより、モーター32の駆動状態をより精細に制御することも可能である。2-2回生回路の構成および動作図14は、図4に示した回生制御部430と整流回路450の内部構成を示す説説明図である。回生制御部430は、A相回生制御部430AとB相回生制御部430Bと、を備えている。また、整流回路450は、A相整流回路部450AとB相整流回路部450Bとを備えている。A相回生制御部430AおよびA相整流回路450Aの構成と、B相回生制御部430BとB相整流回路450Bの構成とは同じであるので、以下では、A相を例にとり説明する。A相回生制御部430Aは、バス412に接続されたA相充電切換部432Aと、A相PWM制御部434Aと、A相NAND回路436Aと、を備えている。A相NAND回路436Aの3つの入力端子には、A相充電切換部432Aの出力と、A相PWM制御部434Aの出力MPaと、CPU410から出力される回生許可信号ERと、が与えられる。A相充電切換部432Aは、A相電磁コイル322Aからの回生電力を回収する場合には1レベルHレベルの信号を出力し、回収しない場合には0レベルLレベルの信号を出力する。A相PWM制御部434Aは、図6に示した駆動制御部420の励磁区間設定部590を回生区間設定部590Rに置き換えた点を除いて同様の構成を用いることができる。図15は、A相PWM制御部434Aにおける回生区間設定部590Rの内部構成を示す説明図である。図15Aに示すように、回生区間設定部590Rは、図11Aの励磁区間設定部590に加えてEXOR回路599を備えている。EXOR回路599の入力端子には、OR回路598の出力励磁区間信号Eaと、CPU410からの回生区間切換信号INVとが与えられる。EXOR回路599の出力が回生期間信号REaとして、励磁区間信号Eaの代わりにPWM部530図6に与えられる。図15Bに示すように、回生区間切換信号INVがLレベル:0の場合には、図11に示した場合と同様に、回生期間信号REaは、センサー出力SSAがピークとなる位相を中心とする期間が回生の活性区間としての回生区間REPとなり、センサー出力SSAが0となる位相を中心とする期間が回生の非活性区間としての回生区間NREPとなる。これに対して、回生区間切換信号INVがHレベル:1の場合には、センサー出力SSAが0となる位相を中心とする期間が回生区間REPとなり、センサー出力SSAがピークとなる位相を中心とする期間が非回生区間NREPとなる。従って、A相PWM制御部434Aでは、後述するように、回生区間切換信号INVに応じて、回生区間REPと非回生区間NEPの位相が切り換えられ、A相PWM駆動波形MPaの出力期間が切り換えられる。A相NAND回路436Aの入力端子には、上記したように、A相充電切換部432Aの出力、回生許可信号ER、および、A相PWM駆動制御部434Aの出力であるA相PWM駆動波形MPaが与えられている。従って、A相NAND回路436Aは、回生許可信号ERおよびA相充電切換部432Aの出力がHレベル:1となり、回生電力の回収を実行する場合には、A相PWM駆動波形MPaに対応するA相マスク信号MSKAを出力する。A相整流回路250Aは、A相電磁コイル用の回路として、複数のダイオードを含む全波整流回路451と、2つのゲートトランジスタ461,462と、バッファー回路471と、インバーター回路472NOT回路とを有している。なお、B相用にも同じ回路が設けられている。ゲートトランジスタ461,462は、回生用の電源配線480に接続されている。また、複数のダイオードとしては、低Vf特性に優れたショットキーダイオードを用いることが好ましい。電力回生時にA相電磁コイル322Aで発生した交流電力は、全波整流回路451で整流される。ゲートトランジスタ461,462のゲートには、A相電磁コイル用のA相マスク信号MSKAとその反転信号が与えられており、これに応じてゲートトランジスタ461,462がオン/オフ制御される。従って、A相PWM制御部434Aから出力されたA相PWM駆動波形MPaのHレベルの期間では回生電力が電源配線480に出力され、一方、A相PWM駆動波形MPaのLレベルの期間では電力の回生が禁止される。以上の説明から理解できるように、回生制御部430と整流回路450を用いて、回生電力を回収することが可能である。また、回生制御部430と整流回路450は、A相電磁コイル用のマスク信号MSKA及びB相電磁コイル用のマスク信号MSKBに応じて、A相電磁コイル322AとB相電磁コイル322Bからの回生電力を回収する期間を制限し、これによって回生電力の量を調整することが可能である。なお、上記したように、回生制御は回生区間REPで実行され、この回生区間REPは回生区間切換信号INVにより切り換えられる。すなわち、回生制御には2つのモードが設けられている。CPU410は、回生区間切換信号INVを生成し、回生制御モードを切り換える。回生区間切換信号INVがLレベルのとき、励磁区間信号Eaと回生期間信号REaとは同じ論理である。このとき、CPU410は、電気角π/2、3π/2点の誘起電圧が大きな領域を中心に回生電流を流す。一方、回生区間切換信号INVがHの時、励磁区間信号Eaと回生区間REaの論理が逆であり、CPU410は、電気角0、π点の誘起電圧が小さな領域を中心に回生電流を流す。このように、CPU410は、回生区間切換信号INVを用いて、励磁区間信号Eaの論理を維持または反転させることにより回生区間REPを生成し、電気角0,π、2π誘起電圧波形のゼロクロス点を中心とする回生区間と、電気角π/2、3π/2誘起電圧波形の極大を中心とする回生区間とを切り換えることが出来る。B相についても同様である。図16Aは、回生区間REPの幅が大きいときに実行される回生モードにおけるエネルギーの回生パターンを示す説明図である。図16Aにおいて、EPWMの値は、電気角2πの間の回生区間REPの大きさの割合を示す。回生区間REPの幅が大きいときには、誘起電圧波形のピークを中心とした回生区間を有する回生期間信号REaを生成し、回生区間REPの幅が小さいときには、誘起電圧波形のゼロクロス点を中心とした回生区間を有する回生期間信号REaを生成し、電磁コイル322図3からエネルギーを回生する。CPU410は、変速装置10の入力回転数や出力回転数、各種要求等に応じてEPWMの大きさや2つの回生モードを切り換え、様々な回生モードで回生を実行する。なお、EPWMの大きさの変更は、CPU410が、図15に示す回生区間設定部590Rの電子可変抵抗器592の電気抵抗の大きさを変えることにより行うことが出来る。図16AA、電磁コイル322に生じる誘起電圧波形を示す。なお、この誘起電圧波形は、EPWMの値に依存しない。図16ABは、EPWMが95の時における回生期間信号REaの波形以下、WC制御波形とも呼ぶを示している。回生区間REPHレベルにおいて、エネルギーの回生を行うことが出来る。本例において回生区間REPは、誘起電圧波形図16AAのピーク極大値を中心とした区間である。この区間を、第2の回生区間とも呼ぶ。図16ACは、回生エネルギーをアナログ電圧で示した回生波形を示す。図16Dは、PWM回生のためにゲートトランジスタ461,462に与えられるPWMパルスを含むマスク信号MSKを示す。本実施例では、エネルギーの回生をPWMパルスを利用して行っている。図16Eは、回生波形が高電圧の場合のPWM回生波形を示し、図16Fは、回生波形が低電圧の場合のPWM回生波形回生波形を示している。図16AG~Kは、それぞれ、EPWMが40以上の時のWC制御波形、回生波形、マスク信号、PWM回生波形高電圧、PWM回生波形低電圧を示す。回生区間REPを短くするEPWMの値を小さくすると、図16AEと図16AJとの比較で分かるように、PWM回生波形の細いパルスから消失していく。このように、PWM回生波形において、細いPWMパルスから消失していく場合、細いPWMパルスが消失しても、回生エネルギーの大きな変動は起こり難い。すなわち、回生において、動作が、ぎくしゃくし難い。ここで、回生区間REPを誘起電圧波形図16AAのピーク極大値を中心とした区間を維持したままEPWMの値がさらに小さくされると、誘起電圧波形図16AAのピーク近傍の大きなPWMパルスが消失することになる。かかる場合、回生エネルギーの大きな変動がおこるため、回生において、動作が、ぎくしゃくする場合がある。また、逆に、回生区間REPを誘起電圧波形のピークを中心とした区間を維持したままEPWMの値を大きくしていった場合、回生区間REPの幅が0から少し大きくした状態でも、大きなPWMパルスが発生することになり、回生エネルギーの大きな変動がおこるため、回生において、動作が、ギクシャクする場合がある。そこで、EPWMの値が小さく、回生区間REPの幅が小さい場合には、以下で説明するようにして回生制御を行なうことが好ましい。図16Bは、回生区間REPの幅が小さいときのエネルギーの回生パターンを示す説明図である。図16Bにおいて、EPWMの値は、電気角2πの間の回生区間REPの大きさの割合を示すのは、図16Aと同じである。図16BAの誘起電圧波形は、図16Aの誘起電圧波形と同じである。本例では、EPWMの値が小さい値となると、回生区間REPの中心を、誘起電圧波形のゼロクロス点とする。ここで、ゼロクロス点を中心とした回生区間REPを、請求項では、第1の回生区間と呼んでいる。図16BB~Fは、それぞれ、EPWMが30の時のWC制御波形、回生波形、マスク信号、PWM回生波形高電圧、PWM回生波形低電圧を示す。図16AHと図16BCとを比較すると分かるように、EPWMが40以上の時は、誘起電圧波形のピーク中心に回生波形が生じているのに対し、EPWMが30の時は、誘起電圧波形のゼロクロス点を中心に回生波形が生じている。次に、図16AJと図16BEとを比較すると分かるように、EPWMが40以上の時は、誘起電圧波形のゼロクロス点に近い細いPWMパルスが消失しているのに対し、EPWMが30の時は、誘起電圧波形のピーク中心に近い太いPWMパルスが消失している。図16BG~Kは、それぞれ、EPWMが5の時のWC制御波形、回生波形、PWM回生波形高電圧、PWM回生波形低電圧を示す。図16BEと図16BJとを比較すると分かるように、EPWMが30から5に小さくなると、誘起電圧波形のピーク中心に近い太いPWMパルスと誘起電圧波形のゼロクロス点に近い細いPWMパルスとの間のほぼ中間の大きさのPWMパルスから消失している。以上をまとめると、EPWMが40以上のときは、EPWMの値が小さくなるにつれて、誘起電圧波形のゼロクロス点に近い細いPWMパルスから順番にほぼ中間の大きさのPWMパルスまで消失する。そして、EPWMが30以下の時は、EPWMの値が小さくなるにつれて、中間の大きさのPWMパルスから誘起電圧波形のゼロクロス点に近い細いPWMパルスの順番にPWMパルスが消失していく。以上説明したように、EPWMが小さくなるときに、細いPWMパルスから順に中間の大きさのPWMパルスまでを消失させ、WC制御波形の活性中心を切り替えた後は、中間の大きさのPWMパルスから順に細い大きさのPWMパルスまでを消失させていくので、EPWMの大きさが変化したときの回生エネルギーの変化、およびこれに伴う負荷の変化を小さくすることができる。その結果、回生の動作や、これに伴う負荷変動がぎくしゃくすることを抑制することができる。なお、EPWMを大きくしていく場合も同様である。すなわち、細いPWMパルスから中間の大きさまでのPWMパルスが付加されていくので、この場合においても、回生の動作や、これに伴う負荷変動がぎくしゃくすることを抑制することができる。図17Aから図17Dは、EPWMの値と回生エネルギーの回収率のバリエーションを示す説明図である。図17Aに示す例は、CPU410は、回生期間の全領域を、ゼロクロス点を中心としたWC制御波形の回生区間第1の回生区間で構成した例である。EPWMが100の時は、ゼロクロス点を中心とし場合の回生区間と、誘起電圧波形のピークを中心とした回生区間第2の回生区間は同じとなる。本例によれば、回生エネルギーが小さいときは、回生区間が変化したときの回生エネルギー量の変化が小さく、回生エネルギー量が大きいときは、回生区間が変化したときの回生エネルギー量の変化が大きい。すなわち、回生エネルギー量に対する回生エネルギーの変化の割合変化率を、回生区間によらずほぼ一定とすることができるので、モーター32の回生時において滑らかに動作させることができる。図17Bに示す例は、CPU410は、EPWMの値がx1になったときに、第1の回生区間と、第2の回生区間を切り替える。切り替え時の回生エネルギーの回収率は、第1の回生区間ではy21であり、第2の回生区間では、y22である。切り替え時の回生エネルギーの変化は、|y21-y22|である。|y21-y22|の値が小さければ、第1の回生区間と第2の回生区間が切り替わっても、回生の動作がぎくしゃくしない。また、回生制御部430は、回生エネルギー量が小さいときは、電磁コイルに生じる誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間で回生を行い、回生エネルギー量が大きいときは、電磁コイルに生じる誘起電圧の極大点を中心とした第2の回生区間で回生を行うので、モーター32の回生時において滑らかに動作させることができる。図17Cに示す例は、EPWMを大きくしていくときにおいて、CPU410は、EPWMの値がx2になったときに、第1の回生区間から第2の回生区間に切り替え、EPWMを小さくしていくときにおいて、EPWMの値がx1になったときに、第2の回生区間から第1の回生区間に切り替える。ここで、第1の回生区間と第2の回生区間との切り替え時において、回生エネルギーの回収率は、y21であり、回生エネルギーは、連続している。このように、回生エネルギーを連続させると、より滑らかに回生を行うことが出来る。また、図17Cの例によれば、回生制御部430は、回生期間が短く回生するエネルギー量が小さいときは、電磁コイル322に生じる誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間で回生を行い、回生期間が長く回生エネルギー量が大きいときは、電磁コイル322に生じる誘起電圧の極大点を中心とした第2の回生区間で回生を行うので、電動モーター10の回生時において滑らかに動作させることができる。また、回生制御部430は、第1の回生モードと前記第2の回生モードの切り換え時において、切り換え前後の回生されるエネルギー量が同じ値となるように、切り換えるので、切り換え前後の回生エネルギー量が連続し、電気機械装置の回生時において滑らかに動作させることができる。図17Dに示す例は、図17Bに示す例と、図17Cに示す例の中間である。図17Dに示す例では、CPU410は、EPWMを大きくしていくときにおいて、EPWMの値がx2になったときに、第1の回生区間から第2の回生区間に切り換える。ここまでは、図17B、図17Cと同じである。図17Bに示す例では、CPU410は、第1の回生区間から第2の回生区間に切り替える時に、EPWMの大きさをx2のまま変えずにエネルギーの回収率をy21からy22に上げている。また、図17Cに示す例では、CPU410は、第1の回生区間から第2の回生区間に切り替える時に、回生エネルギーの回収率をy21のまま変えずに、EPWMの大きさをx2からx1に大きくしている。これに対し、図17Dに示す例では、CPU410は、EPWMの大きさをx2からx3x3>x1に小さくすると共に、回生エネルギーの回収率をy21からy32y32<y22に上げている。このようにしても第1の回生区間と第2の回生区間との間に回生エネルギーの差が小さいので、回生の動作がぎくしゃくしない。なお、CPU410は、EPWMの値を小さくしていくときは、EPWMの値がx3に達したときに、第2の開始慧区間から第1の回生区間に切り替える。このとき、新たなEPWMの値をx2とし、回生エネルギーの回収率をy32からy21に減少させる。図17Dの例によれば、回生期間が短く回生するエネルギー量が小さいときは、電磁コイル322に生じる誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間で回生を行い、回生期間が長く回生エネルギー量が大きいときは、電磁コイル322に生じる誘起電圧の極大点を中心とした第2の回生区間で回生を行うので、モーター32の回生時において滑らかに動作させることができる。また、第1の回生モードから第2の回生モードへの切り換えるときに、切り換え前後の回生エネルギーの変化を少なくすることができるので、電気機械装置の回生時において滑らかに動作させることができる。図17A~Dに示すように、EPWMと回生エネルギーの回収率の間には、様々なパターンを採用することができる。なお、第1の回生区間と第2の回生区間の切り換えは、回生区間切換信号INVの値により行うことができる。図17B,Dにおいて、第1の回生区間と第2の回生区間が重なっている場合には、第1,第2のどちらの回生モード、回生区間を用いてもよい。なお、上記説明では、EPWMの値から回生エネルギーの回生を考えたが、逆に回生エネルギーから、第1の回生区間と第2の回生区間とを切り換えるEPWMの値を考えてもよい。例えば、CPU410は、回生エネルギーの回収率が100~50までのときは、第2の回生区間でエネルギーを回生し、回生エネルギーの回収率が50~0までのときは、第1の回生区間でエネルギーを回生してもよい。以上説明したように、EPWMの値が小さいとき、あるいは、回生エネルギーの回収率が小さいときには、第1の回生区間によりエネルギーの回生を行い、EPWMの値が大きいとき、あるいは、回生エネルギーの回収率が大きいときには、第2の回生区間によりエネルギーの回生を行うと、エネルギーの回生時において、ぎくしゃくした動作を抑制することができる、なお、EPWMや回生エネルギーの回収率の具体的な値は、一例であり、個々のモーター10において、その特性に応じて様々な値を採用することが出来る。また、全区間を第1の回生区間によりエネルギーの回生を行ってもよい。A3.変速制御動作:図18は、変速部20の遊星ギア機構200を構成する各ギアの回転数の関係を示す説明図である。図18に示すように、遊星ギア機構200図1のサンギア210の回転数入力回転数とも呼ぶと、プラネタリーキャリア240の回転数出力回転数とも呼ぶと、リングギア220の回転数制御回転数とも呼ぶとの関係は、いわゆる共線図で表され、直線で結ばれる関係にある。この関係は、サンギア210の回転数をNs、リングギア220の回転数をNr、プラネタリーキャリアの回転数をNcとし、サンギア210のギア歯210tの歯数をms、リングギア220の内ギア歯220itの歯数をmrとすると、下記の1,2式で表される。なお、Ns,Nr,Ncは回転方向を特に規定していない。ただし、以下の説明において、回転方向を規定する場合において時計周りの回転方向については符号を付加し、反時計周りの回転方向については符号-を付加して示すこととする。Nc=Nsms/mrmsNrmr/mrms...1Nr=mrms/msNc-Nsms/mrms...2上記1式からわかるように、プラネタリーキャリア240の回転数Ncは、サンギア210の回転数Nsとリングギア220の回転数Nrとを、ms:mrで直線補間したものである。従って、以下で説明するように、サンギア210の回転が回転数Nsで一定であるとすると、プラネタリーキャリア240の回転は、リングギア220の回転状態に応じて無段階で制御されることになる。リングギア220の回転が停止状態Nr=0である場合には、遊星ギア機構200の各ギアの回転数の関係は図18の二点鎖線で示す直線の関係となる。このとき、プラネタリーキャリア240の回転数Ncは、上記1式から求められる回転数、すなわち、サンギア210の回転数Nsを減速比K0=出力/入力=ms/mrmsで減速した大きさの回転数Nc0=Nsms/mrmsで時計周りに回転する。すなわち、この場合には、駆動部から入力軸250を介してサンギア210に伝達された回転は、減速比K0で減速されて出力軸260を介して被駆動部へ伝達される。なお、リングギア220の回転停止状態は、プラネタリーギア230を介して伝達されるサンギア210の回転力に応じて発生するリングギア220の反時計周りへの回転を止めるような正転方向への回転力が制御ギア270を介してリングギア220に加えられるように、モーター32を駆動制御することによって実現される。リングギア220が回転数Nr=-NrfNrf=Nsms/mrでサンギア210とは逆の反時計周りに回転している場合には、遊星ギア機構200の各ギアの回転数の関係は図18の太い実線で示す直線の関係となる。このとき、サンギア210の時計周りの回転回転数Nsに対して、リングギア220は回転数Nr=-Nrf=-Nsms/mrで反時計周りに回転し、プラネタリーキャリア240の回転は、回転数Nc=0となって停止される。すなわち、この場合には、駆動部から入力軸250を介してサンギア210に伝達された回転は、出力軸260を介して被駆動部へ伝達されることはなく、伝達が遮断される。なお、この場合のリングギア220の状態はフリー回転状態であり、モーター32の動作を回生制御や駆動制御を行わない状態とすることにより実現される。リングギア220の回転がフリー回転状態~停止状態までの間で回転数Nrが任意の回転数-Nr1で反時計周りに回転している状態の場合には、遊星ギア機構200の各ギアの回転数の関係は図18の一点鎖線で示す直線の関係となる。このとき、プラネタリーキャリア240の回転数Ncは、上記1式からNc1=Nsms/mrms-Nr1mr/mrmsとなり、回転数-Nr1の大きさに応じて0~Nc0の間の任意の値となる。すなわち、この場合には、駆動部から入力軸250を介してサンギア210に伝達された回転は、上記1式に従って表される回転数Nc1に減速された回転として出力軸260を介して被駆動部へ伝達される。なお、プラネタリーキャリア240の回転数Ncを0~Nc0までの間の任意の回転数Nc1とするためには、リングギア220が上記2式から求められる回転数Nr=-Nr1=mrms/msNc1-Nsms/mrmsで反時計周りに回転するように、より具体的には、リングギア220がNr=-Nrfで反時計周りに回転しようとするのに応じて時計周りに回転しようするモーター32の回転を回生制御により反時計周りに制動するようにすればよい。リングギア220の回転数Nrが任意の回転数Nr2で時計周りに回転している状態の場合には、遊星ギア機構200の各ギアの回転数の関係は図18の破線で示す直線の関係となる。このとき、プラネタリーキャリア240の回転数Ncは、上記式からNc2=Nsms/mrmsNr2mr/mrmsとなり、回転数Nr2の大きさに応じてNc0以上の任意の値となる。すなわち、この場合には、駆動部から入力軸250を介してサンギア210に伝達された回転を減速比K0で減速した回転数の回転に、モーター32の駆動によって制御されたリングギア220の回転を減速比K1=mr/mrmsで減速した回転数の回転が重ね合わされて、出力軸260を介して被駆動部へ伝達される。なお、プラネタリーキャリア240の回転数Ncを任意の回転数Nc2とするためには、リングギア220が上記2式から求められる回転数Nr=Nr2=mrms/msNc2-Nsms/mrmsで時計周りに回転するように、モーター32の回転を反時計周りで駆動制御すればよい。リングギア220の回転数Nrがフリー回転の回転数-Nrfよりも大きい任意の回転数-Nr3で反時計に回転している状態の場合には、遊星ギア機構200の各ギアの回転数の関係は図18の実線で示す直線の関係となる。プラネタリーキャリア240の回転数Ncは、上記式から求められる-Nc3=Nsms/mrms-Nr3mr/mrmsとなり、回転数-Nr3の大きさに応じて回転数―Nrfよりも大きい任意の回転数で反時計周りに回転する。この場合には、駆動部から入力軸250を介してサンギア210に伝達された回転を減速比K0で減速した回転数よりも、モーター32の駆動によって制御されたリングギア220の反時計周りの回転を減速比K1=mr/mrmsで減速した回転数が大きくなって、リングギア220の反時計周りの回転に応じた回転が出力軸260を介して被駆動部へ伝達される。なお、プラネタリーキャリア240の回転数Ncを反時計周りの回転数-Nc3とするためには、リングギア220が上記2式から求められる回転数Nr=-Nr3=mrms/ms-Nc3-Nsms/mrmsで反時計周りに回転するように、より具体的には、リングギア220のNr=-Nrfでの反時計周りの回転に応じた時計周りの回転よりも更に高速に時計周りに回転するようにモーター32の回転を駆動制御すればよい。変速部20の遊星ギア機構200では、上記のように、リングギア220の回転を制御することにより、入力軸250を介して駆動部からサンギア210に伝達される回転入力回転に対して、出力軸260を介して被駆動部に伝達されるプラネタリーキャリア240の回転出力回転を無段階で連続的に変化させることができ、これに伴って無段階で連続的に伝達するトルクを変化させることができる。ここで、例えば、プラネタリーキャリア240の回転数Ncを0からNc0に変化させる場合には、リングギア220の回転数Nrが-Nrfから0に減速するようにモーター32を回生制御すればよい。しかしながら、回生区間の幅を、減速の度合いに応じた負荷に対応する回生量が得られる大きさに設定して、回生を実行したとすると、急激な負荷変動によって急激な動作変動が発生することになり、動作がぎくしゃくしてしまう。そこで、本例では、上記で説明した回生制御動作図14~図17を用いる。具体的には、まず、回生の初期段階では、第1の回生モードとし、回生区間REPの幅を変化させても回生量の変化が小さい、誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間で回生を行って、徐々に回生量を増やしていき、その後、第2の回生モードとして、誘起電圧のピーク点を中心とした第2の回生区間で回生を行うように回生を実行する。この場合に、前記切り換えの直前における第1の回生区間の幅よりも、切り換えの直後の第2の回生区間の幅を小さく設定して、切り換え前後における回生量に差が発生しないようにするのが好ましい。特に、切り換え前後の回生されるエネルギー量が同じ値となって連続するように、切り換え直後の第2の回生区間の幅を設定することが好ましい。また、第2の回生モードで回生を実行している間に、徐々に回生量が減少していった場合には、第2の回生モードから第1の回生モードに切り換えを行うようにすればよい。この場合に、切り換えの直前における第2の回生区間の幅よりも、切り換えの直後の第1の回生区間の幅を大きく設定して、切り換え前後における回生量に差が発生しないようにするのが好ましい。特に、切り換え前後の回生されるエネルギー量が同じ値となって連続するように、切り換え直後の第1の回生区間の幅を設定することが好ましい。以上のようにすれば、滑らかな負荷変動を実現することができ、滑らかな変速動作を実現し、動作がぎくしゃくしてしまうことを防止することが可能である。以上説明したように、本実施例の変速装置10では、無段階で連続的かつ滑らかに変速動作を実現することが可能であり、これに伴って無段階で連続的かつ滑らかにトルクの伝達量を変化させることが可能である。B.第2実施例:図19は、第2実施例の変速装置を示す説明図である。この変速装置10Bは、第1実施例の変速装置10の変速部20を変速部20Bとした点が異なっている。この変速部20Bは、第1実施例の変速部20の遊星ギア機構を第1段とし、第1段の遊星ギア機構200の後段に第2段の遊星ギア機構1200を備えている。第2段の遊星ギア機構1200は、基本的には、第1段の遊星ギア機構200と同様に、サンギア1210と、リングギア1220と、複数のプラネタリーギア1230と、プラネタリーキャリア1240と、を備えている。サンギア1210は、第1段の遊星ギア機構200の出力軸260が入力軸として一体的に設けられており、第1段の遊星ギア機構200の出力軸260の回転に応じて一体的に回転するようになっている。サンギア1210とリングギア1220との間には、複数のプラネタリーギア1230がサンギア1210の外周に沿ってほぼ等間隔に配置されており、サンギア1210とプラネタリーギア1230とリングギア1220とが連結されている。プラネタリーキャリア1240は、その軸中心に一致するように出力軸1260が一体的に設けられており、出力軸1260の軸中心が入力軸としての第1段の遊星ギア機構200の出力軸260の軸中心に一致するように配置されている。なお、ケーシング21と出力軸1260との間には、ケーシング21に対して出力軸1260を回転可能とするための軸受け280が配置されている。また、入力軸としての第1の遊星ギア機構200の出力軸260とプラネタリーキャリア1240との間にも、互いに回転可能とするために軸受け280が配置されている。上記第2段の遊星ギア機構1200は、第1段の遊星ギア機構200から出力軸260を介して伝達される回転を、サンギア1210およびリングギア1220のギア歯の歯数で決定される所定の減速比でさらに減速することができる。本実施例における変速装置10Bでも、変速制御部30のモーター32の駆動制御および回生制御に応じて変速部20Bの第1段の遊星ギア機構200のリングギア220の回転を制御することにより、駆動部から入力軸250を介して伝達される回転に対して、出力軸1260を介して被駆動部へ伝達する回転の制御を無段階で連続的にかつ滑らかに実施することができ、伝達するトルクを無段階で連続的にかつ滑らかに変化させることができる。なお、本実施例では、第1段の遊星ギア機構200のリングギア220に対して制御ギア270を設ける場合例に説明したが、第2段の遊星ギア機構1200のリングギア1220に対して制御ギア270を設けるようにしてもよい。また、両方の遊星ギア機構に対してそれぞれ制御ギアを設けて、それぞれ変速制御を行うようにしてもよい。C.変形例:なお、上記実施例における構成要素の中の、独立クレームでクレームされた要素以外の要素は、付加的な要素であり、適宜省略可能である。また、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。1変形例1上記実施例では、回生の初期段階では、第1の回生モードとし、回生区間REPの幅を変化させても回生量の変化が小さい、誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間で回生を行って、徐々に回生量を増やしていき、その後、第2の回生モードとして、誘起電圧のピーク点を中心とした第2の回生区間で回生を行うように回生を実行する場合を例に説明したが、第2の回生モードに切り換えることなく、第1の回生モードにおいて、EPWMを0~100の間で回生区間REPの幅を変化させて回生量を変化させるようにしてもよい。2変形例2上記実施例では、遊星ギア機構のサンギアを入力軸に接続し、プラネタリーキャリアを出力軸に接続した場合を例に説明したが、サンギアを出力軸接続し、プラネタリーキャリアを入力軸に接続する構成としてもよい。3変形例3上記実施例で説明した本発明の変速装置は、以下に示すように、電動移動体や電動移動ロボットあるいは医療機器の駆動装置に接続された変速装置として適用することが可能である。図20は、駆動部としてのモーターの出力に本発明の変速装置が接続された変速装置付きモーターを利用した移動体の一例である電動自転車電動アシスト自転車を示す説明図である。この自転車3300は、駆動部としてのモーターの出力に本発明の変速装置が接続された変速装置付きモーター3310が前輪に設けられており、サドルの下方のフレームに制御回路3320と充電池3330とが設けられている。変速装置付きモーター3310は、充電池3330からの電力を利用して前輪を駆動することによって、走行をアシストする。また、ブレーキ時には変速装置付きモーター3310のモーターで回生された電力が充電池3330に充電される。制御回路3320は、変速装置付きモーター3310のモーター部分の駆動と回生、および、変速装置部分の変速を制御する回路である。図21は、駆動部としてのモーターの出力に本発明の変速装置が接続された変速装置付きモーターを利用したロボットの一例を示す説明図である。このロボット3400は、第1と第2のアーム3410,3420と、変速装置付きモーター3430とを有している。この変速装置付きモーター3430は、被駆動部材としての第2のアーム3420を水平回転させる際に使用される。図22は、駆動部としてのモーターの出力に本発明の変速装置が接続された変速装置付きモーターを利用した双腕7軸ロボットの一例を示す説明図である。双腕7軸ロボット3450は、関節モーター3460と、把持部モーター3470と、アーム3480と、把持部3490と、を備える。関節モーター3460は、肩関節、肘関節、手首関節に相当する位置に配置されている。関節モーター3460は、アーム3480と把持部3490とを、3次元的に動作させるため、各関節につき2つのモーターを備えている。また、把持部モーター3470は、把持部3590を開閉し、把持部3490に物を掴ませる。双腕7軸ロボット3450において、関節モーター3460あるいは把持部モーター3470として、上述した変速装置付きモーターを利用することが可能である。図23は、駆動部としてのモーターの出力に本発明の変速装置が接続された変速装置付きモーターを利用した鉄道車両を示す説明図である。この鉄道車両3500は、変速装置付きモーター3510と、車輪3520とを有している。この変速装置付きモーター3510は、車輪3520を駆動する。さらに、変速装置付きモーター3510は、鉄道車両3500の制動時には発電機として利用され、電力が回生される。"