"支援対象車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記支援対象車両の進行方向前方に存在する信号機の点灯情報を取得する点灯情報取得手段と、前記支援対象車両の進行方向前方を前記支援対象車両に先行して走行する先行車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、前記点灯情報及び前記走行情報に基づいて前記先行車両における速度伝播を予測し、予測結果に基づいて前記点灯情報を取得した信号機を前記支援対象車両が通過できるか否かを推定する推定手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置。前記信号機は交差点に設置された信号機であり、前記走行情報取得手段は、前記交差点に進入すると予測される交差車両の走行情報を更に取得し、前記推定手段は、前記交差車両が前記交差点を通過すると予測される通過タイミング及び前記予測結果に基づいて、前記交差点に前記支援対象車両が進入可能か否かを推定する請求項1に記載の運転支援装置。前記推定手段は、前記通過タイミングで前記支援対象車両が前記交差車両の走行を阻害しない場合には、前記交差点に前記支援対象車両が進入可能と推定する請求項2に記載の運転支援装置。前記推定手段は、前記先行車両と前記支援対象車両との間に存在する車両台数及びドライバ反応遅れ時間に基づいて、前記点灯情報を取得した信号機を前記支援対象車両が通過できるか否かを推定する請求項1~3の何れか一項に記載の運転支援装置。しかしながら、特許文献1記載の装置にあっては、交通流を最大化することができない場合がある。例えば、支援対象車両が交差点を通過した状態で停止するスペースが無くとも、交差点内で先行車両の後ろで待機しておくことにより、信号機が黄又は赤に切り替わる前に交差点を通過できる場合がある。そこで、本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであって、交通の最適化を図ることができる運転支援装置を提供することを目的とする。すなわち本発明に係る運転支援装置は、支援対象車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記支援対象車両の進行方向前方に存在する信号機の点灯情報を取得する点灯情報取得手段と、前記支援対象車両の進行方向前方を前記支援対象車両に先行して走行する先行車両の走行情報を取得する走行情報取得手段と、前記点灯情報及び前記走行情報に基づいて前記先行車両における速度伝播を予測し、予測結果に基づいて前記点灯情報を取得した信号機を前記支援対象車両が通過できるか否かを推定する推定手段と、を備えることを特徴として構成される。本発明に係る運転支援装置では、点灯情報取得手段により支援対象車両の進行方向前方に存在する信号機の点灯情報が取得され、走行情報取得手段により支援対象車両の進行方向前方を支援対象車両に先行して走行する先行車両の走行情報が取得され、推定手段により、点灯情報及び走行情報に基づいて先行車両における速度伝播が予測され、予測結果に基づいて点灯情報を取得した信号機を支援対象車両が通過できるか否かが推定される。このように、速度伝播の予測結果を利用することで、前方スペースの空きが発生するか否かをより詳細に予測することができるので、通行可能な車両を増やすことが可能となる。よって、交通の最適化を図ることができる。ここで、前記信号機は交差点に設置された信号機であり、前記走行情報取得手段は、前記交差点に進入すると予測される交差車両の走行情報を更に取得し、前記推定手段は、前記交差車両が前記交差点を通過すると予測される通過タイミング及び前記予測結果に基づいて、前記交差点に前記支援対象車両が進入可能か否かを推定することが好適である。このように構成することで、交差点に進入しようとする交差車両の走行を考慮して通行可能な車両を増やすことが可能となる。また、前記推定手段は、前記通過タイミングで前記支援対象車両が前記交差車両の走行を阻害しない場合には、前記交差点に前記支援対象車両が進入可能と推定してもよい。このように構成することで、このように構成することで、交差点に進入しようとする交差車両の走行を阻害しない範囲で通行可能な車両を増やすことが可能となる。さらに、前記推定手段は、前記先行車両と前記支援対象車両との間に存在する車両台数及びドライバ反応遅れ時間に基づいて、前記点灯情報を取得した信号機を前記支援対象車両が通過できるか否かを推定してもよい。このように構成することで、速度伝播の予測結果に基づいて信号機を通過できるか否かを簡易に判定することができる。本発明によれば、交通の最適化を図ることができる。以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。第1実施形態本実施形態に係る運転支援装置は、運転者に対して運転支援を行う運転支援装置であって、信号機情報を取得可能な運転支援システムに好適に採用されるものである。最初に、本実施形態に係る運転支援装置を備えた運転支援システムの概要から説明する。図1は、本実施形態に係る運転支援装置を備えた運転支援システムを説明する概要図である。なお、図1では、道路70と道路72、74とが交差して交差点60,61をそれぞれ形成している道路状況を示している。また、交差点60,61にはそれぞれ信号機80,81と信号機82,83とが設置されている。道路70の信号機を信号機80、82とし、道路72、74の信号機を信号機81、83として示している。図1に示すように、運転支援システム4は、路側支援装置Rnn:整数を備えている。路側支援装置Rnは、道路上、道路の路側又はその周辺に配置されており、例えば光ビーコンが用いられる。また、路側支援装置Rnの設置地点付近を通過する車両を検知して、車両と通信する機能を有している。この路車間通信は、所定の範囲内サービス区間でのみ行われるいわゆるスポット通信である。また、路側支援装置Rnは、例えば交通制御を行う中央管理センター等から周辺の信号機80~83の信号機情報を受信可能に構成されている。そして、路側支援装置Rnは、スポット通信により車両に対して信号機情報を提供する機能を有している。車両に提供する信号機情報は、信号機80~83の点灯状態に関する時系列の情報であって、例えば、赤、青、黄色等の点灯状態、それぞれの点灯時間、現在時刻からの点灯タイミング等が含まれている。なお、信号機情報の詳細は後述する。このように、運転支援システム4においては、路側支援装置Rnのサービス区画において、スポット通信を介して信号機情報が車両に提供される構成とされている。次に、本実施形態に係る運転支援装置を備えた車両支援対象車両Xの構成を説明する。図2は本発明の実施形態に係る運転支援装置1を備えた車両Xの構成を示すブロック図である。図2に示すように、車両Xは、通信装置20、ナビゲーションシステム21、ECUElectronicControlUnit10及び出力装置30を備えている。ここで、ECUとは、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、CPUCentralProcessingUnit、ROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemory、及び入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。通信装置20は、路車間通信機能及び車車間通信機能を備えている。例えば、通信装置20は、路側支援装置Rnと通信する機能を有しており、自車両の進行方向前方に存在する信号機の信号機情報を受信する機能を有している。すなわち通信装置20は、自車両の前方に位置する信号機の信号機情報を受信する機能を有している。また、信号機情報だけでなく、交通流の動きを左右する情報を受信してもよい。さらに、通信装置20は、車両Xの進行方向前方を車両Xに先行して走行する先行車両Yと通信する機能を有しており、先行車両Yの走行情報を受信する機能を有している。すなわち先行車両Yは、前方交通流を走行中の通信可能な車両である。走行情報としては、例えば車速及び位置情報が用いられる。路側支援装置Rnとの通信方式、及び先行車両Yとの通信方式は、例えば近赤外線を用いた無線通信であり、双方向の通信が可能に構成される。また、通信装置20は、通信により取得した情報をECU10へ出力する機能を有している。ナビゲーションシステム21は、地図情報を参照可能に構成されており、GPSGlobalPositioningSystemを利用して車両Xの現在位置を取得する機能を有している。この地図情報には、信号機の設置地点が含まれている。また、ナビゲーションシステム21は、取得した情報をECU10へ出力する機能を有している。ECU10は、点灯情報取得部点灯情報取得手段11、走行情報取得部走行情報取得手段12、及び推定部推定手段13を備えている。点灯情報取得部11は、車両Xの進行方向前方に存在する信号機の点灯情報を取得する機能を有している。ここでは、点灯情報取得部11は、通信装置20に接続されており、通信装置20を介して点灯情報を取得可能に構成されている。また、点灯情報取得部11は、取得した点灯情報を推定部13へ出力する機能を有している。走行情報取得部12は、自車両Xの走行情報と先行車両Yの走行情報を取得可能に構成されている。ここでは、走行情報取得部12は、通信装置20及びナビゲーションシステム21に接続されており、通信装置20及びナビゲーションシステム21を介して自車両X及び先行車両Yの走行情報を取得可能に構成されている。また、走行情報取得部12は、取得した走行情報を推定部13へ出力する機能を有している。推定部13は、点灯情報を取得した信号機を自車両Xが通過できるか否かを推定する機能を有している。推定部13は、例えば点灯情報取得部11及び走行情報取得部12により出力された点灯情報及び走行情報に基づいて、先行車両Yにおける速度伝播を予測する機能を有している。また、推定部13は、速度伝播の予測結果に基づいて、点灯情報を取得した信号機を自車両Xが通過できるか否かを推定する機能を有している。また、推定部13は、推定結果を運転支援情報として出力装置30へ出力する機能を有している。出力装置30は、運転者に情報提供する機能を有しており、例えば、ディスプレイやスピーカが用いられる。出力装置30は、例えば推定部13が出力した情報をディスプレイやスピーカを用いて運転者に情報提供する機能を有している。上述した点灯情報取得部11、走行情報取得部12及び推定部13によって運転支援装置1が構成されている。次に、本実施形態に係る運転支援装置1の動作を説明する。図3は運転支援装置1の動作を示すフローチャートである。図3に示す制御処理は、例えばイグニッションオンされてから、あるいは車両Xに備わる実行ボタンがONされてから所定のタイミングで繰り返し実行される。図3に示すように、最初に情報取得処理から開始するS10。S10の処理では、点灯情報取得部11及び走行情報取得部12が、通信装置20及びナビゲーションシステム21を介して信号機情報及び走行情報を取得する。通信装置20は、路側支援装置Rnと路車間通信をすることにより、進行方向の信号機の信号機情報を取得する。点灯情報取得部11は、得られた信号機情報のうちナビゲーションシステム21から取得した進行方向前方の信号機情報を取得してもよい。以下、図1を参照しながら説明する。ここでは、先行車両Yは、車両Xからみて前方の交差点61から直前の交差点60までの間に存在しているものとする。また、車両Xの直前に存在する先行車両Yすなわち先行車両Yのうち最も後方に位置する車両は、交差点60をちょうど渡りきった位置に存在し、道路70は車両Xが交差点60を渡りきることができる空きスペースが存在しないほど渋滞しているものとする。すなわち、車両Xは、渋滞している先行車両Yの後方に位置し、交差点60の通過後に車両Xが入るだけのスペースがあれば横断できる状況にいるものとする。図1に示すように、車両Xが、例えば道路70の路側支援装置R1の設置地点付近を走行した際に、通信装置20は路側支援装置R1が出力した信号機80,82の信号機情報を受信する。受信した信号機情報のうち点灯情報の詳細について、図4を用いて説明する。図4は、図1に示す車両Xが取得した信号機の点灯情報を示すものであり、車両Xの直前に存在する信号機80、及び車両Xの前方に存在する信号機82の点灯情報を示している。ここでは説明理解の容易性を考慮して、信号機80,82はサイクル長が固定のいわゆる定周期制御の信号機であるとして説明するが、非定周期制御の信号機であってもよい。点灯情報取得部11は、通信装置20を介して取得した点灯情報を用いて、直前に存在する信号機80の青点灯の時間を取得する。すなわち、点灯情報取得部11は、信号機80が赤点灯から青点灯へ切り替わるタイミングt2と、青点灯から黄点灯へ切り替わるタイミングt3とを取得する。さらに、点灯情報取得部11は、通信装置20を介して取得した点灯情報を用いて、前方に存在する信号機82が赤点灯から青点灯へ切り替わるタイミングt1を取得する。また、走行情報取得部12は、通信装置20を介して車両Xの前方に存在する先行車両Yと通信することにより、先行車両Yの位置情報及び速度情報を含む走行情報を受信する。また、走行情報取得部12は、ナビゲーションシステム21を介して地図情報及び自車両Xの位置情報を取得する。点灯情報取得部11及び走行情報取得部12が、信号機情報及び走行情報を取得すると、空きスペース発生時刻予測処理へ移行するS12。S12の処理では、推定部13が、直前の交差点60を横断した側に自車両Xが入れるスペースが生じる時刻空きスペース発生時刻を予測する。推定部13は、渋滞している先行車両Yにおける速度伝播を予測する。例えば、推定部13は、先行車両Yと車両Xとの間に存在する車両台数N及びドライバ反応遅れ時間Tに基づいて、速度伝播を予測する。速度伝播Vは、以下の式1を用いて表すことができる。なお、ドライバ反応遅れ時間Tとは、先行車両の挙動変化を認知してから判断操作を行い車両挙動に変化が生じるまでの時間をいう。ドライバ反応遅れ時間Tとして例えば2~3.5秒程度が採用される。また、推定部13は、例えば、通信可能な先行車両Yの位置と直前の先行車両Yの位置に基づいて、通信可能な先行車両Yから自車両Xまでの間の車両台数Nを算出する。なお、推定部13は、センサ情報、通信情報又は交通情報で車両台数Nを把握してもよい。そして、推定部13は、速度伝播V及びS10の処理で取得した前方に存在する信号機82の赤点灯から青点灯へ切り替わるタイミングt1に基づいて、空きスペース発生時刻txを予測する。空きスペース発生時刻txは、以下の式2を用いて表すことができる。推定部13が空きスペース発生時刻txを予測すると、S12の処理を終了し、判定処理へ移行するS14。S14の処理では、推定部13が、車両Xが直前の交差点60に進入し、通過できるか否かを判定する。まず、推定部13は、S10の処理で取得した直前の信号機80の点灯情報に基づいて、現在時刻の直前の信号機80が青点灯であるか否かを判定する。青点灯であると判定した場合には、S12の処理で予測した速度伝播の予測結果に基づいて車両Xが直前の交差点60を通過できるか否かを判定する。例えば、推定部13は、S12の処理で予測した空きスペース発生時刻txが直前の信号機80の青点灯の時間帯に含まれる場合には、車両Xが直前の交差点60を通過できると判定し、S12の処理で予測した空きスペース発生時刻txが直前の信号機80の青点灯の時間帯に含まれない場合には、車両Xが直前の交差点60を通過できないと判定する。言い換えれば、推定部13は、空きスペース発生時刻txが直前の信号機80の黄点灯への変化タイミングt3より早いか否かを判定することで車両Xが直前の交差点60を通過できるか否かを判定する。すなわち、以下の式3を満たすか否かを判定する。式3を満たす場合には、現在時刻において交差点を渡りきった向こう側に車両X分の空きスペースが存在しない場合であっても直前の交差点60の青点灯が終了する前に空きスペースが生まれることを意味する。従って、車両Xが交差点60内に進入し、最後尾の先行車両Yの後ろで待機していても、青点灯が終了する前に交差点60を通過できると推定する。よって、式3を満たす場合には、推定部13は、交差点60へ進入可能であり、通過できる旨を出力装置30に報知させるS16。S16の処理が終了すると、図3に示す制御処理を終了する。一方、S14の処理において、青点灯でないと判定した場合には、推定部13は、交差点60へ進入できない旨を出力装置30に報知させるS18。また、S14の処理において、式3を満たさないと判定した場合には、車両Xが交差点60内に進入し、最後尾の先行車両Yの後ろで待機していても、交差点60内に留まった状態で信号機80の青点灯が終了してしまうこと意味する。よって、式3を満たさないと判定した場合には、推定部13は、交差点60へ進入できない旨を出力装置30に報知させるS18。S18の処理が終了すると、図3に示す制御処理を終了する。以上で図3に示す制御処理を終了する。図3に示す制御処理を実行することにより、インフラ情報である信号機の点灯情報と車両挙動の伝播現象とを利用して直前の先行車両Yの挙動を予測し、直前の信号機80が青点灯である時間内に車両Xが交差点60を横断しきれるか否かが判定される。ところで、従来の運転支援装置であれば、交差点を渡りきった向こう側に自車両Xが入れるスペースが現在あるか否かのみで横断可能性を判断しているため、交差点内で先行車両Yの最後尾の後ろに待機してもよい状況であるか否かを判断できない。このため、従来の運転支援装置では、交通流を最適化することが困難である。これに対して、第1実施形態に係る運転支援装置1によれば、点灯情報取得部11により車両Xの進行方向前方に存在する信号機80,82の点灯情報が取得され、走行情報取得部12により車両Xの進行方向前方を車両Xに先行して走行する先行車両Yの走行情報が取得され、推定部13により、点灯情報及び走行情報に基づいて先行車両Yにおける速度伝播Vが予測され、予測結果に基づいて点灯情報を取得した信号機80を車両Xが通過できるか否かが推定される。このように、速度伝播Vの予測結果を利用することで、横断した側にスペースがない場合であっても、今後スペースができて横断可能であると判断することができるので、一度の青点灯の間に交差点60を横断できる車両数を増加させることが可能となる。また、横断可能であると運転者が誤った見込み発進をすることを抑制し、信号が赤状態になった後に交差点内に残る状況を回避することができるので、左右方向車両の交通流を乱す要因を抑制することが可能となる。よって、交通の最適化を図ることができる。また、道路の交通容量を増加させることが可能となるので、渋滞を軽減することができる。第2実施形態第2実施形態に係る運転支援装置1は、第1実施形態に係る運転支援装置1とほぼ同様に構成されており、インフラ情報として踏切の信号機情報遮断機情報を用いる点が相違する。以下では、説明理解の容易性を考慮して、第1実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。図5は、第2実施形態に係る運転支援装置1を備える運転支援システム4を説明する概要図である。なお、図1と比較して、交差点60の位置に道路70と線路102とが交差した踏切100が設けられており、当該踏切100に遮断機84が配置されている点が相違し、その他は同一である。次に、本実施形態に係る運転支援装置1の動作を説明する。図6は運転支援装置1の動作を示すフローチャートである。図6に示す制御処理は、例えばイグニッションオンされてから、あるいは車両Xに備わる実行ボタンがONされてから所定のタイミングで繰り返し実行される。なお、説明理解の容易性を考慮して、図5を参照しながら説明する。ここでは、先行車両Yは、車両Xからみて前方の交差点61から線路102までの間に存在しているものとする。また、車両Xの直前に存在する先行車両Yすなわち先行車両Yのうち最も後方に位置する車両は、線路102をちょうど渡りきった位置に存在し、道路70は車両Xが線路102を渡りきることができる空きスペースが存在しないほど渋滞しているものとする。すなわち、車両Xは、渋滞している先行車両Yの後方に位置し、線路102の通過後に車両Xが入るだけのスペースがあれば横断できる状況にいるものとする。図6に示すように、最初に情報取得処理から開始するS20。この処理はS10の処理とほぼ同様であり、インフラ情報として遮断機84の開閉タイミングを取得する点が相違する。S20の処理が終了すると、空きスペース発生時刻予測処理へ移行するS22。S22の処理では、推定部13が、直前の踏切100を横断した側に自車両Xが入れるスペースが生じる時刻空きスペース発生時刻を予測する。推定部13は、S12の処理と同様に、上述した式1を用いて渋滞している先行車両Yにおける速度伝播を予測する。そして、上述した式2を用いて空きスペース発生時刻txを予測する。S22の処理が終了すると、判定処理へ移行するS24。S24の処理では、推定部13が、車両Xが直前の踏切100に進入し、通過できるか否かを判定する。まず、推定部13は、S20の処理で取得した遮断機84の開閉タイミングに基づいて、現在時刻の直前の遮断機84が開タイミングであるか否かを判定する。開タイミングであると判定した場合には、S22の処理で予測した速度伝播の予測結果に基づいて車両Xが直前の踏切100を通過できるか否かを判定する。例えば、推定部13は、S22の処理で予測した空きスペース発生時刻txが、遮断機84のバーが上がっている時間帯に含まれる場合には、車両Xが直前の踏切100を通過できると判定し、S22の処理で予測した空きスペース発生時刻txが、遮断機84のバーが上がっている時間帯に含まれない場合には、車両Xが直前の踏切100を通過できないと判定する。言い換えれば、推定部13は、空きスペース発生時刻txが直前の遮断機84の閉タイミングより早いか否かを判定することで車両Xが直前の踏切100を通過できるか否かを判定する。すなわち、遮断機84の閉タイミングをt4とすると、以下の式4を満たすか否かを判定する。式4を満たす場合には、現在時刻において踏切100を渡りきった向こう側に車両X分の空きスペースが存在しない場合であっても遮断機84の開状態が終了する前に空きスペースが生まれることを意味する。従って、車両Xが踏切100内に進入し、最後尾の先行車両Yの後ろで待機していても、開状態が終了する前に踏切100を通過できると推定する。よって、式4を満たす場合には、推定部13は、踏切100へ進入可能であり、通過できる旨を出力装置30に報知させるS26。S26の処理が終了すると、図4に示す制御処理を終了する。一方、S24の処理において、遮断機84が開状態でないと判定した場合には、推定部13は、踏切100へ進入できない旨を出力装置30に報知させるS28。また、S14の処理において、式4を満たさないと判定した場合には、車両Xが踏切100内に進入し、最後尾の先行車両Yの後ろで待機していても、踏切100内に留まった状態で遮断機84の開状態が終了してしまうこと意味する。よって、式4を満たさないと判定した場合には、推定部13は、踏切100へ進入できない旨を出力装置30に報知させるS28。S28の処理が終了すると、図4に示す制御処理を終了する。以上で図4に示す制御処理を終了する。図4に示す制御処理を実行することにより、インフラ情報である遮断機84の開閉情報と車両挙動の伝播現象とを利用して直前の先行車両Yの挙動を予測し、直前の遮断機84が開いている時間内に車両Xが踏切100を横断しきれるか否かが判定される。以上、第2実施形態に係る運転支援装置1によれば、点灯情報取得部11により車両Xの進行方向前方に存在する遮断機84の開閉状態すなわち遮断機84の信号点灯情報及び信号機82の点灯情報が取得され、走行情報取得部12により車両Xの進行方向前方を車両Xに先行して走行する先行車両Yの走行情報が取得され、推定部13により、点灯情報及び走行情報に基づいて先行車両Yにおける速度伝播Vが予測され、予測結果に基づいて点灯情報を取得した踏切100を車両Xが通過できるか否かが推定される。このように、速度伝播Vの予測結果を利用することで、横断した側にスペースがない場合であっても、今後スペースができて横断可能であると判断することができるので、一度の開状態の間に踏切100を横断できる車両数を増加させることが可能となる。よって、交通の最適化を図ることができる。また、道路の交通容量を増加させることが可能となるので、渋滞を軽減することができる。第3実施形態第3実施形態に係る運転支援装置1は、第1実施形態に係る運転支援装置1とほぼ同様に構成されており、さらに交差車両の走行情報を用いる点が相違する。以下では、説明理解の容易性を考慮して、第1実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。図7は、第3実施形態に係る運転支援装置1を備える運転支援システム4を説明する概要図である。なお、図7では、図1と比較して、運転支援装置1を備える車両Xが道路72側から道路70へ右折する点を説明している点、交差点61,60へ進入予定の交差車両Cが存在する点が相違し、その他は同一である。次に、本実施形態に係る運転支援装置1の動作を説明する。図8は運転支援装置1の動作を示すフローチャートである。図8に示す制御処理は、例えばイグニッションオンされてから、あるいは車両Xに備わる実行ボタンがONされてから所定のタイミングで繰り返し実行される。なお、説明理解の容易性を考慮して、図7,9を参照しながら説明する。ここでは、道路72側に待機する先行車両Y及び車両Xは、交差点60で右折し、交差点61へ向かうものとする。先行車両Yは、車両Xの進行方向の前方に存在しているものとする。また、道路70は、先行車両Yで渋滞しているとともに交差点60を挟んで車両Zが先行車両Yの後方に待機しているものとする。また、交差点61から交差点60へ向けて走行する予定の交差車両Cが存在するものとする。ここで、交差車両Cは、車両Xの進行方向に交差する車両である。図8に示すように、最初に情報取得処理から開始するS30。この処理は、S10の処理と同様に、信号機情報及び走行情報を取得する。そして、走行情報取得部12は、交差車両Cの走行情報を更に取得する。S30の処理が終了すると、空きスペース発生時刻予測処理へ移行するS32。S32の処理では、推定部13が、直前の交差点60を横断した側に自車両Xが入れるスペースが生じる時刻空きスペース発生時刻を予測する。推定部13は、S12の処理と同様に、上述した式1を用いて渋滞している先行車両Yにおける速度伝播を予測する。そして、上述した式2を用いて空きスペース発生時刻txを予測する。S32の処理が終了すると、判定処理へ移行するS34。S34の処理では、推定部13が、車両Xが直前の交差点60に進入し、通過できるか否かを判定する。この処理はS14の処理と同様であり、直前の信号機81が青点灯であるか否か、及び上述した式3を満たすか否かを判定する。直前の信号機81が青点灯であり、かつ、式3を満たす場合には、現在時刻において交差点を渡りきった向こう側に車両X分の空きスペースが存在しない場合であっても直前の交差点60の青点灯が終了する前に空きスペースが生まれることを意味する。S34の処理が終了すると、走行阻害判定処理へ移行するS35。S35の処理では、推定部13が、車両Xが交差点60に進入することにより、交差点60を交差して走行する予定の交差車両Cの走行を阻害するか否かを判定する。推定部13は、S30の処理で取得した交差車両Cの走行情報及び信号機情報に基づいて、交差車両Cが車両Xの直前の交差点60を通過する通過タイミングを予測する。そして、推定部13は、S32の処理で予測した空きスペース発生時刻txと通過タイミングとに基づいて交差車両Cの走行を阻害するか否かを判定する。例えば、推定部13は、空きスペース発生時刻txが通過タイミングよりも早い場合には、図9に示すように車両Xが交差点60内に進入して待機していても交差車両Cの走行を阻害しないと判定する。この場合には、推定部13は、交差点60へ進入可能であり、通過できる旨を出力装置30に報知させるS36。S36の処理が終了すると、図8に示す制御処理を終了する。一方、S34の処理において、青点灯でないと判定した場合には、推定部13は、交差点60へ進入できない旨を出力装置30に報知させるS38。また、S34の処理において、式3を満たさないと判定した場合には、車両Xが交差点60内に進入し、最後尾の先行車両Yの後ろで待機していても、交差点60内に留まった状態で信号機81の青点灯が終了してしまうこと意味する。よって、式3を満たさないと判定した場合には、推定部13は、交差点60へ進入できない旨を出力装置30に報知させるS38。さらに、S35の処理において、空きスペース発生時刻txが通過タイミングよりも早くない場合には、図9に示すように車両Xが交差点60内に進入して待機すると、交差車両Cの走行を阻害すると判定する。この場合には、推定部13は、交差点60へ進入できない旨を出力装置30に報知させるS38。S38の処理が終了すると、図8に示す制御処理を終了する。以上で図8に示す制御処理を終了する。図8に示す制御処理を実行することにより、インフラ情報である信号機の点灯情報と車両挙動の伝播現象とを利用して直前の先行車両Yの挙動を予測し、交差車両の走行を妨げることなく直前の信号機81が青点灯である時間内に車両Xが交差点60を横断しきれるか否かが判定される。以上、第3実施形態に係る運転支援装置1によれば、第1実施形態と同様の作用効果を奏するとともに、公差車両Cの走行を妨げない範囲で信号機81を車両Xが通過できるか否かを推定することができる。このため、交通流を妨げることなく一度の青点灯の間に交差点60を横断できる車両数を増加させることが可能となる。よって、交通の最適化を一層図ることができる。なお、上述した各実施形態は本発明に係る運転支援装置の一例を示すものである。本発明に係る運転支援装置は、各実施形態に係る運転支援装置1に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、各実施形態に係る運転支援装置1を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。例えば、上述した実施形態では、空きスペース発生時刻txを予測した後に直前に存在する信号機が青点灯であるか否かを判定しているが、直前に存在する信号機が青点灯であるか否かを判定した後に、空きスペース発生時刻txを予測してもよい。また、上述した実施形態では、車両Xに車載された運転支援装置について説明したが、車載されていなくてもよい。また、車両Xに車載された運転支援装置が他車両を支援する場合であってもよい。また、上述した実施形態では、通信装置20が路車間通信機能及び車車間通信機能を備えている例を説明したが、本発明は信号機情報及び先行車両の走行情報を取得できれば実現可能であり、必ずしも路車間通信機能及び車車間通信機能の両方の通信機能を備える必要はなく、何れか一方であってもよい。さらに、上述した実施形態では、ナビゲーションシステム21の案内経路又は走行予定経路を利用していない例を説明したが、ナビゲーションシステム21の案内経路又は走行予定経路を利用して、案内経路又は走行予定経路における信号機情報及び先行車両の走行情報を取得して運転支援を行ってもよい。この場合、より適切な運転支援を実施することができる。"