"無人航空機であって、ハウジングと、前記ハウジングを推進するように回転するローターと、前記ハウジングの底部表面付近の空気圧力を示す信号を生成する圧力センサと、前記底部表面付近の空気圧力の上昇が、前記ローターのグラウンド効果に関連付けられる閾値より大きいまたは等しくなるときを、前記信号に基づいて決定するように構成されるプロセッサと、を有し、前記プロセッサは、前記圧力の上昇が前記閾値よりも大きいまたは等しくなったことを決定したときに、前記無人航空機を着陸させるために、回転を停止または回転スピードを減少させるように前記ローターを制御する、無人航空機。請求項1に記載の無人航空機であって、前記プロセッサは、少なくとも第1サンプル圧力と第2サンプル圧力との間の差を決定することにより、前記底部表面付近の圧力の上昇が、前記閾値よりも大きいまたは等しいときを決定し、前記プロセッサは、前記無人航空機の着陸シーケンスの開始のときの信号に基づいて前記第1サンプル圧力を決定し、前記着陸シーケンス中の信号に基づいて前記第2サンプル圧力を決定し、前記プロセッサは、前記差が前記閾値に等しいまたはそれより大きいときに、前記無人航空機を着陸させるために、回転を停止または回転スピードを減少させるように前記ローターを制御する、無人航空機。方法であって、航空機の底部表面付近の圧力を決定するステップを有し、前記航空機は、前記航空機を推進するためのローターを有し、前記方法はさらに、前記航空機の前記底部表面付近の空気圧力の上昇が、前記ローターのグラウンド効果に関連付けられる閾値より大きいまたは等しいかどうかを決定するステップと、圧力の上昇が前記閾値より大きいまたは等しいと決定したときに、前記航空機を着陸させるために、回転を停止または回転スピードを減少させるように前記ローターを制御するステップと、を有する、方法。0003全体として、本開示は、無人航空機UAVのための地上近接性検出システムに関し、地上表面への近接性を検出するのにグラウンド効果の現象を用いる。いくつかの例において、地上近接性検出システムは、UAVの底部表面付近での圧力上昇がグラウンド効果に関連するかどうかを決定することにより、地上表面への近接性を検出する。グラウンド効果の使用により、地上近接性検出システムは、ダクトファンUAVのファンのようなローターの回転を停止または緩和するために、UAVが着陸表面に十分に近いことを決定することができ、また、UAVは、ローターがあまりに高速で回転しているときの着陸から生じ得る悪影響を受けることなく着陸することができる。0004一つの例において、本開示は無人航空機に関し、この無人航空機は、ハウジングと、ハウジングを推進するために回転するローターと、ハウジングの底部表面付近の空気圧力を示す信号を生成する圧力センサと、信号に基づいて、底部表面付近の空気圧力の増加が、ローターのグラウンド効果に関連する閾値より大きいかまたは等しいときを決定するように構成されるプロセッサと、を有する。プロセッサは、圧力の上昇が閾値より大きいか等しいという決定に応じて、無人航空機を着陸させるために、ローターの回転を停止または回転速度を減少させるように制御する。0005他の例において、本開示は方法に関し、この方法は、航空機の底部表面付近の圧力を決定するステップを有する。この航空機は、航空機を推進させるためのローターを備える。本方法は、航空機の底部表面付近の圧力の増加が、ローターのグラウンド効果に関連する閾値よりも大きいかまたは等しいかどうかを決定するステップを備える。本方法はさらに、圧力の増加が閾値より大きいかまたは等しいという決定に応じて、航空機を着陸させるためにローターの回転を停止または回転スピードを緩めるようにローターを制御するステップを有する。0006他の例において、本開示は、無人航空機が地上に近接していることを決定する方法に関する。本方法は、無人航空機の底部表面付近の第1圧力を決定するステップを有する。無人航空機は、無人航空機を推進させるためのローターを有する。本方法は、無人航空機の高度を下げるステップと、無人航空機の降下の間に、無人航空機の底部表面付近の第2圧力を決定するステップと、第1圧力と第2圧力との間の差を決定するステップと、この差がローターのグラウンド効果に関連する閾値に等しいかそれより大きい場合に、無人航空機を着陸させるために、ローターの回転を停止または回転スピードを減少させるようにローターを制御するステップと、を有する。0007他の例において、本開示は、製造物articleofmanufactureに関し、命令を含む、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体を有する。この命令により、プログラム可能なプロセッサは、本明細書で説明される技術の任意の部分を実行する。この命令は、たとえば、ソフトウェアまたはコンピュータプログラムを画定するのに用いられるもののような、ソフトウェアの命令とすることができる。コンピュータで読取可能な媒体は、記憶装置たとえば、ディスクドライブ、または光学ドライブ、メモリたとえば、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリすなわちRAM、または命令たとえば、コンピュータプログラムの形態または他の実行可能な命令を記憶する揮発性または不揮発性の他のタイプのメモリのような、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体とすることができる。0008本開示の1つまたはそれ以上の例の詳細は、添付図面とともに以下の説明において説明される。本開示によるシステム、方法、および装置の他の特徴、目的、利点は、以下の説明および添付図面、特許請求の範囲から明らかである。0017全体として、本開示はダクトファン航空機に関し、また、マイクロ航空機microairvehicleのような無人航空機UAVの形態をとることができる。本明細書で開示されるダクトファン航空機は、航空機の地上への近接度を検出するためのシステムを含み、これは、航空機を着陸させるときのような様々な目的に便利である。地上近接度検出システムは、地上近接度センサを含み、これは、航空機が地上のような着陸表面に近接しているときに、ダクトファン航空機のファンのような航空機のローターにより生じるグラウンド効果の利益を用いる。ローターが空気を下に向けることにより揚力を形成し、また、航空機が着陸表面に十分に近接しているとき、着陸表面は空気の下方の流れを制限し、航空機の底部表面付近、たとえば底部表面と着陸表面との間に空気のクッションに類似した高圧力の領域を形成するので、グラウンド効果が生じる。航空機の底部表面は、たとえば、航空機が着陸するときに全体として航空機の着陸表面に面している表面とすることができる。この表面は、航空機と着陸表面との間の空気の流れを制限するのに十分な程度に大きい。たとえば、いくつかのUAVにおいて、底部表面は、ローターが位置決めされるダクトハウジング上の表面とすることができる。底部表面は、航空機が着陸するときに着陸表面にもっとも近い航空機の表面とすることができる。しかし、必ずしもそうする必要はない。0018地上近接度センサは、ローターのグラウンド効果に関連する圧力の増加を検出するために、航空機の底部表面付近の空気圧を示す信号たとえば電気信号を生成する圧力センサを有する。地上近接度センサは、さらにプロセッサを含み、プロセッサは、圧力センサにより生成された信号の解析に基づき、底部表面付近の圧力上昇がグラウンド効果に関連する閾値より大きいまたは等しいときを決定するように構成される。この閾値は、それゆえ、第1時間期間から第2時間期間への圧力の変化を示し、この例が以下で説明される。プロセッサがこの決定をするとき、プロセッサは、航空機が着陸できるように、ローターの回転速度を停止または減少させるようにローターを制御することができる。グラウンド効果に関連する圧力上昇を用いる地上近接度検出システムは、たとえば航空機と着陸表面との間の距離を決定するための超音波に基づく現存するセンサシステムに比較して低コストで、信頼性のある地上近接度センサを提供する。0019いくつかの例において、地上近接度検出システムを含むダクトファン航空機は、有機航空機organicairvehicleOAVの形態をとることができる。現在、米国政府は、2つのクラスのOAV、smallerclassIOAVs、および、lagerclassIIOAVsの開発に出資している。本開示は、UAVの参照としてダクトファン航空機について説明する。しかし、地上近接度検出システムは、クラスIおよびクラスIIのOAVのような任意の適当な航空機に含めることができ、また、他のタイプのOAV、MAV、およびダクトファン航空機に含めることもできる。0020図1-3は、例示的なUAV100を示し、これは、地上近接度検出システムを含み、このシステムは、グラウンド効果から生じるUAV100の底部表面付近の圧力の変化たとえば、圧力勾配に基づいて、UAV100が着陸表面へ近接しているかどうかを決定する。UAV100は、ハウジング104、ハウジング104を通って空気ダクト105内に位置するローター106ファン106またはローターファン106との言及される、ローター106を駆動するエンジン108を含む。ローター106は、UAV100が地上の上を飛行するのに十分な揚力を形成することができる空気流を形成することにより、UAV100の推力を提供する。UAV100は、中心本体110を含むことができ、これは、UAV100の動作のための部品を含むことができ、たとえばローター106に動力を供給するエンジン108、および追加の部品を収容する1つまたはそれ以上のポッドのような部品である。図1において、エンジン108は、空気ダクト105の入口端部に向かって配置され、ローター106に機械的に直接または間接的に接続される。0021いくつかの例において、UAV100は、ローターアセンブリを含み、これはローター106、ステータアセンブリ126、およびテイルコーン131を含む。このような例において、ローター106、ステータアセンブリ126、およびテイルコーン131は、ダクトハウジング104により形成されるダクト105を通る流れの方向に軸方向に配置することができる。ステータアセンブリ126は、ダクトハウジング104内に位置するローター106の下に配置することができる。ステータアセンブリ126は、ダクト105を通る空気流を導き、たとえば、ローター106により生成されるトルクを打ち消す。1つの例において、ローター106は、複数のブレード107を備えるファンを有し、ブレードは、図3にもっともよく示される5つのブレード107のようにローター106の中心から軸方向に延びる。動作において、ローター106は、作動媒体ガスをダクト入口129内に吸い込むように回転する。作動媒体ガスはたとえば空気である。作動媒体ガスは、ローターファン106によりローターアセンブリを通って吸い込まれ、ステータアセンブリ126により導かれ、ダクト出口130をテイルコーン131の周りで加速されて出る。ダクト105を通る作動媒体ガスの加速は、揚力を発生させてUAV100を推進する。制御羽根128は、UAV100上のコントローラにより制御することができ、または、UAV100をたとえば飛行経路のような特定の軌道に導く遠隔コントローラにより制御することができ。このようにして、エンジン108はダクト付きローターファン106を駆動し、飛行中にUAV100に推力を与える。ダクトハウジング104は、任意の適当な材料から形成することができ、たとえば、様々な複合材、アルミニウム、または他の金属、半剛性フォーム、様々なエラストマーまたはポリマー、空力弾力材料、または木材などから形成することができる。0022UAV100は、制御羽根128を含むことができる。制御羽根128は、ローター106の下に配置することができ、また、ローター106により生成される空気流の向きを制御することにより、UAV100の制御モーメントを形成するように動作することができるたとえば、UAV100を特定の飛行経路に向かわせる。1つの例において、制御羽根128は、空気ダクトハウジング104の出口130のわずかに下に配置することができる。UAV100は、固定されたおよび/または可動の羽根を含むことができる。UAV100が発射すると、制御羽根128は、エビオニクスプロセッサ121または他のプロセッサたとえば、UAVから分離したリモートプロセッサからの制御信号を受け取ることができ、UAV100の飛行の方向を制御する。制御羽根128は信号に応答して動作し、ローター106からの空気流の向きを変更し、これにより、ローター106の推進の方向を制御および案内してUAV100の飛行方向を制御および案内する。00231つの例において、UAV100は、ポッド112およびポッド114を含み、これは、たとえば、ペイロードおよびエビオニクスポッドとすることができる。図1に示される例において、ポッド112は、ジンバルセンサたとえば、図1-3に示される例におけるジンバルカメラ116のような1つまたはそれ以上のセンサを含むことができる。ポッド112は、ジンバルカメラ制御システム115、GPS、ラジオ、画像のためのビデオリンクのような他の部品を収容することもできる。ジンバルカメラ制御システム115は、任意の組み合わせのハードウェア、ファームウェア、および/またはたとえばソフトウェアアプリケーションからの命令を解釈および実行するように動作できるソフトウェアを含むことができる。たとえば、ジンバルカメラ制御システム115は、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または、特定用途集積回路ASICを含むことができる。ジンバルカメラ116は、日中の動作のために電子工学カメラとすることができ、または、夜間作戦のために赤外カメラとすることができる。任意のタイプまたは時間の作戦のために、適当なカメラを任意に用いることができる。しかし、ポッド112は、任意の適当なセンサを含むことができ、いくつかの例では、センサを含まないようにすることができる。たとえば、ポッド112は、ペイロードの運搬専用とすることができる。00241つの例において、ポッド114は、飛行制御エビオニクスおよびセンサを含むエビオニクスパッケージを輸送するように構成することができる。1つの例において、ポッド114は、エビオニクスシステム120を含み、エビオニクスシステム120は、UAVとの通信のためのおよびUAV100を操縦するためのエビオニクス、および飛行制御電子機器およびセンサを含む。たとえば、図1-3に示される例において、ポッド114は、プロセッサ121図2に概略的に示されるを含む。エビオニクスプロセッサ121は、ハードウェア、ファームウェア、および/またはたとえばソフトウェアアプリケーションからの命令を解釈して実行するように動作できるソフトウェアの任意の組み合わせとすることができる。たとえば、エビオニクスプロセッサ121ポッドは、1つまたはそれ以上のマイクロプロセッサ、コントローラ、ディジタル信号プロセッサDSP、特定用途集積回路ASIC、現場でプログラム可能なゲートアレイFPGA、または離散論理回路を含むことができる。プロセッサ121の機能は、本明細書で説明される他のプロセッサと同様に、ソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの任意の組み合わせを介してハードウェア装置に実装される。0025エビオニクス121は、エビオニクスシステム120およびジンバルカメラ制御システム115の両者を制御することができ、または、ジンバルカメラ制御システム115およびエビオニクスシステム120は、別個のプロセッサに制御されるようにしてもよい。エビオニクスシステム120は、プロセッサ121により実行される命令とともにUAV100の飛行についてのデータを保存するためのメモリ123を含むことができる。エビオニクス120は、ジンバルカメラ制御システム115およびジンバルカメラ116に連結させることができる。ジンバルカメラ116およびジンバルカメラ制御システム115に関して、エビオニクスシステム120は、UAV100の高度、位置、および前進速度を制御することによりUAV100を制御することができる。ジンバルカメラ制御システム115に関して、エビオニクスシステム120は、様々な入力を用いてUAV100を制御することができる。一例として、エビオニクスシステム120は、UAV100を制御するために、ジンバルカメラ角度、慣性センサ、GPS、および空気流のスピードおよび向きのような入力を用いることができる。0026ポッド112、114内に位置するUAV部品は、他の方法で配置してもよい。さらに、追加のポッドまたはより少ないポッドも可能である。一例において、ポッドおよびポッド内に保持される部品は、好ましくは、UAV100の重心を維持するように選択される。また、UAV100は、1つまたは複数のアンテナ124を含むことができ、これにより、UAV100たとえばエビオニクスプロセッサ121が、ナビゲーション信号、制御信号、および画像信号などの信号を受送信できるようになる。0027UAV100は、着陸ギア132を含むことができ、これによりUAV100が地上のような着陸表面上に着陸する。図1、2に示す例において、着陸ギア132は、複数の細長い脚部を有し、これは着陸表面に係合するように構成される。着陸ギア132の各脚部は湾曲したフットを有し、これは、着陸表面に係合するように構成される。脚部およびフットは、様々な材料から製造することができ、たとえば、金属、プラスチック、および複合材などから製造することができる。着陸ギア132の他の構成および他の着陸機構を採用してもよい。いくつかの例において、着陸ギア132の脚部は、着陸の時にUAV100のクッションへの固有の弾性を備える、1つまたはそれ以上の材料から製造することができ、それにより、UAV100が着陸表面上に着陸するときに、いくらかの衝撃を吸収するのを助けることができる。UAV100の着陸ギア132の他の例は、航空機の異なる部品に接続される、図1に示される例のものよりも少ないまたは多くの脚部を含むことができる。0028図4は、UAV100おおよび地上ステーション140を含むシステムの概略図であり、これらは互いに通信できるように構成される。図4に示されるポータブル地上ステーション140のような地上ステーションは、UAV100を案内するために、UAV100の直接的な操作のためにたとえば、ペイロードの解放の制御、またはジンバルカメラ116のようなセンサの動作制御など、および/または、図1の例に示されるジンバルカメラまたはカメラ16からの画像のようなUAV100に搭載される1つまたはそれ以上のセンサからのデータの受信のために、用いることができる。地上ステーション140は、RF通信リンク、または、アナログまたはディジタルラジオに用いられるリンク、または、ワイヤレスモデムを介した通信のような、ワイヤレス通信リンク142を介してUAV100と通信する。地上ステーション140のオペレータ144は、UAV100の飛行経路または飛行経路の一部をプログラムすることができ、または、飛行経路または飛行経路の一部を手動で制御することができる。しかし、いくつかの例において、UAV100は、自動的に、飛行および作戦または偵察のような任務を実行することができる。これらは、地上ステーション140によりプログラムすることができ、通信リンク142によりUAV100に伝達される。一例において、UAV100は、オペレータ144の手動制御のもとで飛行することができる。0029UAV100が飛行した後、たとえば、オペレータにより手動で、またはプログラムされた自動着陸シーケンスを介して自動的に、UAV100を着陸表面上に着陸させることができる。たとえば、特定の作戦が完了したら、および/またはUAV100が所望の着陸目的地に到達したら、エビオニクスポッド114のプロセッサ121またはUAV100に搭載されたまたは遠隔の他のコントローラたとえば地上ステーション140は、着陸シーケンスを開始することができる。緊急着陸のように、着陸シーケンスを作戦の中間で開始してもよい。着陸シーケンスは、着陸表面に向かってUAV100の高度を下げさせる。着陸表面は予め決定された着陸表面でもそうでなくてもよい。プロセッサ121は、ローター106を制御し、エンジン108を停止させることにより、またはローター106からエンジン108を脱連結させることにより、ローター106の回転を停止させる。または、プロセッサ121は、ローター106を制御し、UAV100が着陸表面に接触する前にローター106の回転速度を減少させる。0030UAV100が着陸表面に接触するときに、ローター106が任意の空気流を、または、いくつかの例では比較的高い空気流を形成し続ける場合、UAV100は、きれいに着陸しないことがあり、その場合UAV100を損傷しうる。たとえば、ローター106が、着陸シーケンスの間に、または、着陸表面付近で、揚力を形成するのに十分な高速度で回転している場合、UAV100は、予測不可能なように着陸表面をスキップし、または弾み、場合によってはUAV100をひっくり返すことがある。したがって、プロセッサ121は、UAV100が着陸表面に近づくときに回転を停止させるようにローター106を制御する。また、UAV100が着陸表面に接触するときに損傷を生じさせるような高さからUAV100が落ちるのを防止するのを支援するために、プロセッサ121は、UAV100が着陸表面の特定の距離の上にあるときは、揚力を形成するのに十分なスピードで回転させ続けるようにローター106を制御することが望ましい。それゆえ、UAV100は、地上近接センサ150図2を含み、プロセッサ121は、UAV100の着陸の間にローター106の回転を制御するために、UAV100が着陸表面に近接しているときを決定する。0031計画されたまたは計画されていない緊急着陸、飛行の終わりにおいて、UAV100は、典型的には、着陸シーケンスを開始するように命令され、この間に、UAVは着陸表面に向かって高度を下げる。着陸シーケンスは、地上ステーション140を用いてオペレータ144により手動で開始することができ、また、また、通信リンク142によりUAV100に命令され、メモリ123にプログラムされてプロセッサ121により実行される飛行計画のように、UAV100のプログラムされた飛行計画の一部として自動的に開始することができる。あるいは、プロセッサ121または地上ステーション140により開始される緊急着陸シーケンスの一部として自動的に開始することもできる。UAV100は、プロセッサ121がUAV100が着陸表面から所定の距離内にあるときを検出する地上近接センサを含み、このポイントにおいて、プロセッサ121は、ローター106の回転を停止するように制御したとえば、エンジン108を停止する、または、UAV100を着陸表面に着陸させるために、ローター106の回転スピードを減少させるように制御する。信頼できない地上近接センサは、UAVがあまりに高い高度にあるときに地上近接指標を提供することがある。結果として、信頼できない地上近接センサの信頼性は、着陸ギアが吸収するには高すぎる高さからUAV100が落下することを生じさせ、または、UAV100が重力により高度を下げるときに向きを変化させるような高さからUAVが落下することを生じさせ、それによりUAVが損傷し、場合によっては修理不可能になることがある。また、信頼できない地上近接センサは、あまりに遅く、UAV100が地上に近接していることを示すことがあり、この場合、UAV100が着陸表面に接触するときにローター106が揚力をいまだに形成していることになり、それにより、UAV100が着陸表面をスキップし、またはひっくり返り、UAV100を損傷させることがある。0032着陸のときに生じ得るこれらの問題を避けるために、UAV100の地上近接センサ150は、グラウンド効果の現象の利益を用い、グラウンド効果は、航空機が地上のような着陸表面の所定の近接度内にあるときに生じる。上述したように、ローター106は、ダクトハウジング104により画定される空気ダクト105を通して空気を下方に向かわせることで揚力を形成する。UAV100がグラウンド効果を受ける程度に着陸表面に十分に近接しているとき、着陸表面は、空気の下方への流れを制限し、空気クッションに類似した高圧力の領域がUAV100の下に形成される。0033図4は地上効果の概念的な図示を提供する。UAV100がグラウンド効果を受けない高さから高度を下げるときに、UAVは、グランド効果を受ける着陸表面152に近接した領域に入り、この領域はここではグラウンド効果領域154と言及する。ローター106が回転して空気を空気ダクト105を通して流すときに、圧力が上昇した領域空気クッション156として示されるがグラウンド効果領域154内でUAV100の下に形成される。一般に、着陸表面152が、ローター106の回転により覆われる面積に等しいかまたはそれより大きい表面積を備える場合にグラウンド効果を受ける。ローター106の回転により覆われる面積はローターディスクと言及されることもある。着陸表面152は、着陸ギア132の表面積を提供するのに十分な大きさであろう。UAV100のようなダクトファン航空機のいくつかの例において、グラウンド効果領域154は、地上レベル152からほぼローター106の1つの直径d図3に示すのところに位置することがある。ローター106の直径dは、図3に示されるように、ローター106の中心から羽根107の遠位端部の二倍として測定することができる。一例において、グラウンド効果領域154は、ローター106の直径の約1/3から約2/3の間で生じることが期待されることがある。しかし、UAV100により生成されるグラウンド効果領域の距離は、UAV100のサイズたとえば、寸法および/または重量に応じて変化することがある。一例において、UAVが、UAVの揚力を提供する2つのローターのペアのような複数のローターを有する場合、UAVが着陸表面の最大直径を備えるローターのほぼ1つの直径内にあるときに、UAVはグラウンド効果を受けるであろう。複数のローターのそれぞれがおおむね同一の直径を備える場合、UAVがほぼ着陸表面から共通の直径だけ離れた長さ内にあるときに、UAVはグラウンド効果を受けるであろう。0034UAV100がグラウンド効果領域154よりも高い高度にあるときたとえば、着陸表面から遠い位置、UAV100の底部表面に第1圧力が付与される。UAV100がグラウンド効果領域154内に高度を下げたときに、底部表面に第1圧力よりも大きな第2圧力が付与される。底部表面との語は、本明細書においては、UAV100の全体として下方を向いた表面を指し、グラウンド効果領域154内においてグラウンド効果に関連する圧力増加を受ける表面であり、たとえば、UAVハウジング104の底部表面158図2に示されるである。底部表面158の他の下方を向いた表面は、グラウンド効果を受けることがあり、それゆえ、グラウンド効果領域154における圧力上昇の測定のための位置として使用することができる。UAV100たとえば、エビオニクスプロセッサ121のようなUAV100のプロセッサは、下方に向いた表面に付与される第1圧力から第2圧力への上昇を検出し、圧力の増加がローター106により生じるグラウンド効果に対応するときを決定するように構成される。0035グラウンド近接センサ150は、圧力センサを含み、ダクトハウジング104の下部表面158のようなUAV100の下方を向いた表面に近接する空気圧力を示す信号を生成する。UAV100に搭載されたプロセッサ、または、UAV100から離れたプロセッサたとえば地上ステーションのプロセッサは、グラウンド近接センサ150により生成された信号を受け取り、また、信号を監視し、時間経過とともに、底部表面158付近の圧力上昇が、ローター106により生じたグラウンド効果が存在することを示すかどうかを決定する。プロセッサは、少なくともUAV100が着陸シーケンスを開始するときから始まり、いくつかの例では、着陸シーケンスが停止した時までの時間期間にいおいて、センサ150により生成される信号を監視することができる。着陸シーケンスが停止するときは、たとえば、UAV100が着陸表面に接触することにより着陸シーケンスを完了させたとき、または、着陸シーケンスが中止になったときであえる。いくつかの例において、プロセッサは、着陸シーケンスが開示されたときである第1時間に対して、または、UAV100が飛行中であると知られたグラウンド効果領域154内にないときに決定された空気圧力に対して、圧力が閾値量だけ増加したかどうかを決定する。0036説明の残りは主に、UAV100に搭載されたエビオニクスプロセッサ121に関し、センサ150により生成された信号を受け取るときに、信号およびUAV100の着陸の他の制御に応じて、UAV100が着陸表面に近接しているかどうかを決定する。他の例において、他のプロセッサは、単独またはプロセッサ121と組み合わせて、本明細書で説明されるエビオニクスプロセッサ121により実行されるあらゆる技術を実行することができる。他のプロセッサは、UAV100上に搭載することができ、または、離れて配置することができ、たとえば、地上ステーションに配置することができ、UAV100が飛行しているときに、UAV100内にあってもなくてもよい。0037センサ150により生成された信号が、UAV100の底部表面158付近の圧力の上昇が、ローター106により生じたグラウンド効果が存在することを示したことを決定した後、プロセッサ121は、ローターの回転を停止または回転スピードを減少させるようにローター106を制御し、UAV100が着陸表面に着陸できるようにする。グラウンド効果は、UAV100が着陸表面に近接しているときにだけ、たとえば、UAV100がグラウンド効果領域154内にあるときにだけ生じるので、地上近接センサ150は、UAV100が着陸表面に近接していることを決定する信頼できる方法を提供する。いくつかの例において、UAV100のローター106は、UAV100がグラウンド効果を受けたときにローター106が回転を停止するかぎり、損傷に対して比較的に小さな懸念となるように、十分に小さいローターサイズを備える。たとえば、UAV100が単一のローターマイクロ航空機microairvehicleMAVである場合、ローターの直径は、約0.15メートル約0.5フィートから約1メートル約3.3フィートの間とすることができる。一例において、UAV100は、約0.3メートル約1フィートのローター直径を備えるMAVであり、UAV100が約1ローター直径の距離の地上の上でグラウンド効果を受けると、グラウンド近接センサ150は、地上から約0.3メートルのところでグラウンド効果を検出し、UAV100が地上から約0.3メートルにあるとき、プロセッサ121は、ローター106の回転を停止または回転スピードを減少させるように制御し、UAV100が地上から安全な距離から着陸できるようにする。0038地上近接センサ150は、底部表面158のような概ねUAV100の下方に向く表面付近の圧力を決定する限りUAV100上の任意の位置に配置することができ、ここでグラウンド効果により空気圧力の増加が生じる。一例において、図2に示される地上近接センサ150は、圧力トランスデューサのような、中心本体110内に配置される圧力センサを有する。圧力センサは、静的または動的な圧力センサを有することができる。地上近接センサ150が動的圧力センサを備える一例において、ダクトハウジング104は、UAV100の底部表面158付近の空気がダクトハウジング104を通って導かれる開口部を画定することができ、また、センサ150は、ダクトハウジング104を通る空気流に基づいて底部表面158付近の圧力を決定することができる。たとえば、1つまたはそれ以上のポート穴160を、ダクトハウジング104のリップ部162の底部表面158を通るように形成することができる図3にもっともよく示される。管のような内部チャネル164がポート穴160から地上近接センサ150まで配置され、ポート穴160と地上近接センサ150との間で流体連通し、1つまたはそれ以上のポート穴160における圧力が地上近接センサ150に遠隔式に測定することができる。0039ポート穴と地上近接センサ150との間の流体連通を提供するには、単一のポート穴で十分であろう。図2、3に示される例において、2つのポート穴160がハウジング104に設けられ、冗長性を提供する。一例において、各ポート穴160は、別個のチャネル164により地上近接センサ150に流体式に配管される。しかし、少なくとも2つのポート穴160からのチャネル164は、地上近接センサ150に入る前に結合されるようにすることができる。一例において、図3にもっともよく示されるように、2つのポート穴160は、ハウジング104のリップ部162において直径方向に互いに反対方向に位置する。他の例において、図示されていないが、3つのポート穴を設けることができ、リップ部の周りに離間して配置され、たとえば、3つのポート穴はリップ部162に等間隔で配置することができ、各ポート穴が隣のポート穴から約120度だけ離れるようにすることができる。同様に、等間隔のまたは等間隔でない他の数のポート穴を用いるこができ、約90度間隔の4つのポート穴、約72度間隔の5つのポート穴、約60度間隔の6つのポート穴、等々、のようにすることができる。圧力センサ150は、ポッド112、114に配置することもでき、または、ダクトハウジング104の底部表面158の直下に配置することもできる。0040図5は、UAV100が地上に近接しているときを決定する例示的な技術のフローダイアグラムである。例示的な方法は、UAV100の底部表面158付近の圧力を決定するステップを有し170、たとえば、底部表面158付近の空気圧力を示す信号を生成する地上近接センサ150、および、信号を解析して信号に対応する空気圧力を決定するプロセッサにより行う。次に、プロセッサ121は、地上近接センサ150により生成される信号の変化により示される、底部表面158付近の空気圧力の増加が、ローター106のグラウンド効果に関連する計算される閾値より大きいまたは等しいかどうかを決定する172。以下でより詳細に説明されるように、閾値は、UAV100の底部表面158が受けると期待される圧力上昇に対応する。圧力上昇は、UAV100が飛行中である場合のようなたとえば、UAV100の着陸シーケンスの開始のとき、UAV100がグラウンド効果領域154図4内にないと知られている時間における第1ポイントからとすることができる。閾値はいくつかの要因に依存させることができ、たとえば、ローター106により生成される推力、UAV100の全体積、底部表面158の表面積、空気密度のようなUAV100の周囲の空気の特性であり、これは、静的空気圧力、静的空気温度、および空気湿度に依存するであろう。いくつかの例において、プロセッサ121は、正確な空気湿度レベルを知ることなく空気密度を推定することができる。プロセッサ121が、底部表面158における圧力の増加が閾値に等しいまたはそれようり大きいことを決定する場合、プロセッサ121は、ローター106を停止または回転スピードを減少させるように制御し174、たとえばエンジン108を停止することにより行う。0041図6は、プロセッサ121が、圧力上昇が閾値に等しいまたはそれより大きいかどうかを決定する172ために実行することができる方法の一例のフローダイアグラムである。図6の方法の例において、プロセッサ121は、時間の第1ポイントにおいて、底部表面158付近の第1サンプル圧力を決定し176、ここで、時間の第1ポイントは、着陸シーケンスの開始のときのような、UAV100がグラウンド効果領域154の上にいることが分かっているときである。たとえば、プロセッサ121は、地上近接センサ150により生成される第1信号を受け取ることができ、ここで、第1信号は時間の第1ポイントにおける底部表面158付近の空気圧力を示す第1信号である。プロセッサ121は、第1信号に基づいて空気圧力値を決定することができ、たとえば、信号の特性に基づいて決定することができ、特性は、たとえば瞬間値、平均値、中央値、信号のあるセグメント内のピークまたは最下点、信号の周波数、または信号パターンである。いくつかの例において、プロセッサ121は、第1サンプル圧力の空気圧力値をメモリ123内に保存することができる。0042次に、プロセッサ121は、時間の第2ポイントにおいて、底部表面158付近の第2サンプル圧力を決定し178、第2ポイントは、たとえばUAV100が着陸シーケンスの間に高度を下げている間である。たとえば、プロセッサ121は、時間の第2ポイントにおいて地上近接センサ150により生成される信号ここでは、時間の第1ポイントにおいて生成された信号とは異なる信号のセグメントによる第2信号と言及されるを受け取るとこができ、プロセッサ121は、第2信号に基づいて空気圧力値を決定することができる。第1信号のときと同様に、プロセッサ121は、第2信号の特性に基づいて空気圧力値を決定することができ、特性はたとえば、瞬間値、平均値、中間値、信号のあるセグメント内のピークまたは最下点、信号の周波数、または信号パターンである。プロセッサ121は、第2サンプル圧力の空気圧力値をメモリ123内に保存することができる。0043次に、プロセッサ121は、第1サンプル圧力と第2サンプル圧力との間の差が、閾値に等しいかまたはそれより大きいかどうかを決定する180。閾値は、UAV100のメモリ123内に保存することができ、または、地上ステーション140図4におけるメモリのような他のメモリ内に保存することができる。いくつかの例において、閾値は、たとえば、UAV100の現在の飛行作戦の前または着陸シーケンスの開始の前の時間において、オペレータにより予め決定される。0044いくつかの例において、プロセッサ121は、グラウンド効果に関連する圧力上昇を決定するように構成され、これは、UAV100がグラウンド効果を受けていないときに、地上近接センサ150からの圧力信号をサンプリングして保持し、また、UAVが高度を下げるときに、もっとも最新の取得された圧力信号と保持された圧力信号との間の差が、予め決定された閾値より大きくなるかまたは等しくなるまで、保持された圧力信号を高度を下げているときに取得した圧力信号と比較するように構成されることで行われる。0045図7は、UAV100の地上近接センサシステムお機能ブロック図であり、これは航空機が着陸表面に近接しているかどうかを決定するために用いることができる。図7に示される地上近接センサシステムは、地上近接センサ150、アナログ-ディジタル変換器ADC188、ホールドブロック190、差接合器adifferencejunction194、閾値検出器198を含む。図7に示される機能ブロック図は、地上近接センサ150からの圧力信号が、UAV100が地上に近接していることを決定するのに用いられるグラウンド効果を受けているときを決定するためにどのように用いられるかを示す。部図7のブロック図の例示的なプロセスは、ハードウェアコンポーネントにより実行することができ、またはエビオニクスプロセッサ121図2のようなプロセッサ182により実行することができ、UAV100に積まれた飛行制御ソフトウェアの一部とすることができるソフトウェア命令のようなソフトウェアを実行する。0046図7に示されるように、地上近接センサ150は、たとえば、ハウジング104の底部表面158における圧力である圧力入力184を測定し、また、圧力入力184の値に対応する出力信号186を生成する。一例において、出力信号186は、圧力入力184の値に対応する圧力信号のようなアナログ信号186であり、たとえば、圧力入力184の圧力測定値が高いと、出力信号186の電圧は大きくなる。図7のプロセスがプロセッサ182上で作動するソフトウェアで実行される場合、アナログ信号186は、ADC188によりディジタル信号186 ́に変換される。図7のプロセスがハードウェアコンポーネントにより実行される場合、アナログ信号186は、ADC188により変換する必要はない。0047UAV100がグラウンド効果を受けていないとき、たとえば、着陸シーケンスを開始するとき、または、UAV100がグラウンド効果領域154の上の高度で飛行しているとき、地上近接センサ150の出力信号186、186 ́のサンプルが取得され、UAV100が着陸シーケンスを完了するまで保持される図7のホールドブロック190により概略的に示される。図7において、保持される出力信号、たとえば、グラウンド効果を受けていないときの圧力入力に対応する出力信号は、出力信号186Aとして示される。一例において、ホールドブロック190は、ディジタル信号186 ́を、保持される信号186Aとして、図2に示されるメモリ123または他のメモリたとえば、UAV100に対して離れて位置するのようなメモリに記憶するために、プロセッサ182により実行されるソフトウェア命令を有する。他の例において、ホールドブロック190は、信号186Aがサンプルされるときに閉じるスイッチ192を備えるキャパシタを有する、サンプルおよび保持のハードウェア装置を有し、キャパシタは、アナログ信号186として同一の電圧で蓄電される。スイッチ192は、その後、アナログ出力信号186を保持される出力信号186Aとして記憶するために開かれる。着陸シーケンスの開始のときまたはその前に、スイッチ192を閉じることができ、保持ブロック190のキャパシタが保持される出力信号186Aとしてサンプル値を取得できるようにする。サンプルが取得されたら、スイッチ190は開かれ、出力信号186Aの保持された値は、保持ブロック190内に保持され続ける。0048UAV100がグラウンド効果を受けていないときに出力信号186Aが取得され保持された後、UAV100が高度を下げるときに地上近接センサ150の出力信号は、保持された出力信号186と繰り返し比較される。地上近接センサ150は、連続的に信号をADC188に送ることができ、または、周期的に信号を送ることができる。図7において、UAV100が高度を下げるときの出力信号は、出力信号186Bとして示され、ここでは、現在のまたは最新の出力信号186Bとして言及される。一例において、現在の出力信号186Bは、約1Hzから約100Hzの間の周波数で、保持されている出力信号186Aと比較され、たとえば約2Hzから約10Hzの間の周波数で比較される。図7の例に示されるように、現在の出力信号186Bは、差接合器194において、保持されている出力信号186Aと比較され、差接合器194は、差分信号196を生成するために、現在の出力信号186Bから保持されている出力信号186Aを引き算する。一例において、差接合器194は、プロセッサ182により実行されるソフトウェア命令であり、これは、単純に、保持されている信号186Aのディジタル値を現在の出力信号186Bのディジタル値から差し引き、メモリ123図2のようなメモリに記憶されるディジタル差分値196を生成する。他の例において、差接合器194は、アナログ電圧出力信号を比較する差動増幅回路のようなハードウェアコンポーネントを有し、アナログの保持信号186Aとアナログの現在の出力信号186Bとの間の差を比較し、アナログの差分信号196を生成する。0049差接合器194から出力される差分信号196は、閾値検出器198に入り、これは、保持された出力信号186Aと現在の出力信号186Aとの間の差分が、グラウンド効果に対応する予め決定された閾値より大きいかまたはそれに等しいかどうかを決定する。閾値検出器198が、保持された出力信号186Aと現在の出力信号186Bとの間の差分が予め決定された閾値より大きいまたは等しいと決定された場合、閾値検出器198は、グラウンド効果を受けていることを示す出力信号200を生成する。出力信号200の受け取りに応じて、または、信号200が生成されたことの指示の受け取りに応じて、プロセッサ182は、UAV100の着陸を容易にするために、エンジン108を停止するなどにより、回転を停止するようにローター106を制御することができ、または、ローター106の回転スピードを減少させることができる。0050一例において、閾値検出器198は、プロセッサ182により実行される、差分値196が予め決定された閾値よりも大きいまたはそれに等しいかどうかを決定するソフトウェア命令を有する。差分値196が予め決定された閾値よりも大きいまたはそれに等しい場合、閾値検出器198は、出力信号200を生成し、これは、たとえば、グラウンド効果が存在することを示すプロセッサ182が受け取る命令とすることができる。他の例において、閾値検出器198は、アナログ差分信号196が閾値よりも大きいまたはそれに等しいかどうかを決定することができる回路を備えるハードウェアコンポーネントを有する。たとえば、閾値検出器198は、電圧差分信号196を、グラウンド効果に関連付けられる圧力差に対応する所定の閾値電圧と比較することができる比較器を備えることができ、どちらが大きいかを決定する。たとえば、差分信号196の電圧が閾値電圧よりも小さい場合、比較器からの出力は第1の値となり、差分信号196の電圧が閾値電圧よりも大きい場合、比較器からの出力は第2の値となる。閾値検出器198は、比較器からの出力が、差分信号196が予め決定された閾値よりも大きい第2の値となるときを認識するように構成することができ、また、比較器からの出力が第2の値であるときに、グラウンド効果を受けていることを示す出力信号200を生成するように構成することができる。0051予め決定された閾値は、UAV100がグラウンド効果領域154図4内にあるときに底部表面158付近の圧力の期待される増加に対応するように選択される。一例において、UAV100が、特定の、絶対的な幾何学高度にあるときにローター106の回転を停止させ、または、ローター106の回転スピードを減少させるように閾値が設定され、たとえば、着陸表面から、約0.15メートル約0.5フィートから約1メートル約3.3フィートの間でUAV100が受ける圧力の差、たとえば着陸表面から約0.3メートル約1フィートの時にUAV100が受ける圧力の差である。一例において、ローター106を停止または回転スピードを減少させる望ましい絶対高度は、UAV100の重量および着陸ギアの強度に応じて選択される。たとえば、UAV100が特定の重量であり、着陸ギア132を破壊または損傷せずに着陸ギア132が所定の力にだけ耐えることができる場合、予め決定される閾値は、地上からの距離が、着陸ギアを損傷しない程度に小さくなるように設定することができる。閾値は、UAV100が所定の絶対高度において、ローター106により形成されるグラウンド効果の一部として受けるであろう予期される圧力差の計算またはモデルに基づいて決定することができる。閾値は、特定のUAV100の実験に基づいて決定することもでき、特定のUAV100が製造されたときまたは現場において実験してもよい。0052一例において、予め決定される閾値は、UAV100の1つまたはそれ以上の物理的特性に基づいて設定することができる。一例において、UAV100の全体積、またはUAV100の断面積または床面積のようなUAV100サイズは、底部表面158が受けるであろう圧力増加に影響を与えことがある。これは、増加した圧力/空気クッション156図4の領域を形成する、UAV100の下の空気の量に影響を与えるからである。UAV100の重量が計算される閾値に影響を与えるようにすることができる。一例において、見積もられるUAV100の重量は、閾値の決定に用いられる。UAV100の重量は、燃料の消費により飛行中に変化するが、UAV100の燃料容器たとえば燃料タンクまたは燃料袋が空であるときのUAV100の重量たとえば空の重量、UAV100の燃料容器に追加される燃料の重量、および飛行中の燃料消費の推定に基づいて見積もることができる。UAV100により生成される推力は、ローターのスピードにより変更され得るが、圧力上昇に影響を与えることがある。これは、推力の増加は、空気クッション156の領域内へ向けられる空気の量を大きくし得るからであり、また、底部表面158における圧力差を増加させ得るからである。0053他の例において、閾値は、UAV100が飛行している空気の特性たとえば、環境要因に基づいて設定することができる。グラウンド効果に関連する圧力変化の量に影響を与える空気の特性の一例は、UAV100を取り巻く空気の密度である。たとえば、空気の密度が大きくなると、UAV100がグラウンド効果領域154図4において受ける圧力の増加は大きくなる。したがって、一例において、UAV100の周りの空気の空気密度ファクター202は、閾値を設定するときに考慮に入れられ、図7に示されるように、空気密度が変化する場合、閾値も変更される。空気密度は、静的な空気圧力、静的な空気温度、空気湿度、および他のファクターに依存する。一例において、UAV100は、静的な空気圧力、静的な温度、および空気湿度を検出するために、追加のセンサを含むことができ、これは、空気密度を決定するためにプロセッサ121に用いられるようにすることができる。プロセッサ121が空気密度を決定すると、プロセッサ121は、それにしたがって閾値を修正する。0054一例において、閾値は、UAV100の周りの空気の密度高度の関数として設定することができる。密度高度は、UAV100上の局所的な空気密度の効果を近似する1つの方法である。空間内の特定の位置における密度高度は、国際標準大気InternationalStandardAtmosphereISAまたは米国標準大気UnitedStatesStandardAtmosphereのような標準大気圧モデルにおける高度として定義され、そこでは、空気密度は、特定の位置における実際の空気密度に等しくなる。密度高度は、静的な空気圧力、静的な空気温度、および空気湿度の関数として計算することができる。いくつかの場合、空気湿度の影響は無視することができ、密度高度は、静的な空気圧力と静的な空気温度だけに基づいて計算することができる。いずれの場合においても。UAV100は密度高度を決定するように構成することができる。0055一例において、エビオニクスプロセッサ121のようなプロセッサは、UAV100に搭載される静的空気圧力センサ図示せず、静的空気温度センサ図示せず、および、所望であれば、空気湿度センサからの測定値を用いて、UAV100の密度高度を決定する。一例において、プロセッサ121は、測定された静的空気圧力、静的空気温度、および空気湿度を入力として用いて、密度高度を近似するモデル数式を用いることができる。他の例において、様々な条件における密度高度値を含む1つまたはそれ以上のテーブルを、プロセッサ121がアクセスできるメモリ123のようなメモリに記憶させることができる。プロセッサ121は、静的空気圧力、静的空気温度、空気湿度の測定された値を用い、記憶されたテーブルから近似的な密度高度を求めることができる。0056プロセッサ121がUAV100の周りの空気の密度高度を決定すると、プロセッサ121は、UAV100の計算された密度高度に基づいて閾値を自動的に設定たとえば、初期設定または調整することができる。一例において、着陸シーケンスのときまたはその前において、プロセッサ121はUAV100の周りの空気の密度高度を決定し、計算された密度高度にしたがって閾値がプロセッサ121により設定される。また、プロセッサ121は、決定された密度高度を確認および/または更新するために、UAV100の降下の時に1回またはそれ以上、UAV100の周りの空気の密度高度を決定するように構成することができる。0057密度高度が閾値に影響を与え得る範囲は、UAV100のサイズや重量のような個々のUAV100特性に依存するであろう。しかし、一般に、低い密度高度は、高い局所空気密度に同等であり、それゆえ、低い密度高度は、UAV100がグラウンド効果を受けているときに高い圧力の変化を反映するであろう。一例において、閾値は、ベースライン閾値を設定することにより決定することができ、これはたとえば、標準大気条件で、UAV100がグラウンド効果の影響のない状態であることが知られている第1の時と、UAV100がグラウンド効果の影響下にある第2の時との間における、底部表面158において予期される圧力の変化とすることができ、UAV100の決定された密度高度に応じて、実際の閾値を、ベースライン閾値から上方または下方へ調整する。0058密度高度は、一般に、空気温度および湿度に比例し、また、一般に、静的圧力に反比例する。たとえば、空気温度または空気湿度が上昇すると、密度高度も上昇し、これにより、グラウンド効果領域154でUAV100が受けるであろう圧力の変化が小さくなる傾向になる。そのような場合、プロセッサ121は、グラウンド効果を受けているかどうかを検出するのに用いられる閾値を自動的に小さくすることができる。空気圧力が増加すると密度高度は下がり、その結果として、グラウンド効果領域154でUAV100が受ける圧力の変化は、密度高度の減少とともに増加するであろう。これが生じるとき、プロセッサ121は、グラウンド効果を検出するのに用いられる閾値を自動的に増加させることができる。それゆえ、UAV100の計算される密度高度の値に依存して、閾値を上方または下方に調整することができる。プロセッサ121が閾値を自動的に調整するいくつかの例において、プロセッサ121は、閾値が修正されたとこを、確認のためにオペレータに通知することができるたとえば、信号を地上ステーション140に伝達することにより行う。他の例において、プロセッサ121は、ユーザーを介在させずに自動的に閾値を調整してもよい。0059一例において、図7に示されるように、UAV100の周りの空気密度を決定する、またはUAV100の周りの空気の密度高度を決定するプロセッサ121により、空気密度ファクター202が決定され、また、これは、差分信号196と比較される閾値を調整するために閾値検出器198により用いられる。0060図8は、UAV100の着陸を制御するために図7に関して上述したサンプル-ホールド計算を用いる例示的な方法を示すフローダイアグラムである。図8の例示的な方法は、UAV100がグラウンド効果を受けていないときにUAV100の底部表面158付近の第1圧力を決定するステップを含む210。たとえば、エビオニクスプロセッサ121は、時間の第1ポイントにおいてグラウンド効果センサ150により生成される第1信号を受け取ることができ、ここで、第1信号は、底部表面158付近の空気圧力の指標であり、この第1信号に基づいて空気圧力値を決定する。一例において、第1圧力は、着陸シーケンスの開始のときまたはその前のような、UAV100がグラウンド効果領域154の外であることが知られているときに決定されるようにすることができる。次に、プロセッサ121は、UAV100の降下を制御し、降下中に、プロセッサ121は、底部表面158付近の第2圧力を決定する214。たとえば、プロセッサ121は、時間の第2ポイントにおいて、グランド降下センサ150により生成される第2信号を受け取ることができ、ここで、第2信号はUAV100の降下中の底部表面158付近の空気圧力の指標である。プロセッサ121は、第2信号に基づいて、UAV100の降下中の底部表面158付近の空気圧力を決定することができる。0061次に、プロセッサ121は、第1圧力と第2圧力との間の差を決定する216。第1圧力と第2圧力との間の差が、グラウンド効果106に関連する閾値よりも大きいまたは等しい場合、UAV100を着陸表面に着陸させるために、プロセッサ121はローターを停止または回転スピードを低下させるように制御する218。第1圧力と第2圧力との差がグラウンド効果に関連する閾値よりも小さい場合、プロセッサ121は、プロセッサ121が第1圧力と第2圧力との間の差が閾値より大きいまたは等しいと判断するポイントまでUAV100が降下するまで、着陸シーケンスに従ってUAV100の降下を続けるように指揮する。0062本開示にで説明される技術は、プロセッサに属するものを含み、たとえば、プロセッサ121、182に実装されうるもの、少なくとも部分的にハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはそれらの任意の組み合わせを含む。たとえば、本技術の様々な側面は、1つまたはそれ以上のプロセッサ内に実装することができ、1つまたはそれ以上のマイクロプロセッサ、DSPs、ASICs、FPGAs、または他の同等な集積回路または独立論理回路、およびこれらのコンポーネントの任意の組み合わせを含む。プロセッサまたは処理回路との語は、広く、上述の論理回路の任意のもの、単独または他の論理回路との組み合わせ、または他の任意の同等の回路、を指す。0063そのようなハードウェア、ソフトウェア、またはファームウェアは、本明細書で説明した様々な動作および機能を支援するために、同一の装置内にまたは別個の装置内に実装することができる。さらに、上述の任意のユニット、モジュール、または部品は、統合して実装することができ、または協働する論理装置として別個に独立に実装することができる。モジュールまたはユニットとしての異なる特徴の図示は、異なる機能の側面を強調することを意図しており、これらのモジュールまたはユニットが別個のハードウェアまたはソフトウェアコンポーネントにより実現されなければならないことを意味するのではない。むしろ、機能的に関連する1つまたはそれ以上のモジュールまたはユニットは、別個のハードウェアまたはソフトウェアコンポーネントにより実行することができ、あるいは、共通のまたは別個のハードウェア、ソフトウェアコンポーネントに統合することもできる。0064ソフトウェア内に実装される場合、本明細書で説明されるこのシステムに属する機能、装置、技術は、RAM、ROM,NVRAM、EEPROM、FLASHメモリ、磁気データ記憶媒体、光学式データ記憶媒体等のようなコンピュータで読み取り可能な媒体上の命令として実施化することができる。これらの命令は、本明細書で説明された機能の1つまたはそれ以上の側面を支援するために実行されるようにすることができる。0065本開示は説明的な例を示すものであり、限定することを意図するのではない。説明的な例示の様々な修正形態、本開示の追加的な例は、本明細書を参照することにより当業者に明らかとなるであろう。"