ユーザの腰部に装着される腰部装着具と、前記ユーザの股関節の側方に配置されるボールジョイント部を介して前記腰部装着具と揺動自在に連結され、前記ユーザの大腿部の外側面に沿って装着される大腿部装着具と、前記大腿部装着具に対して前後方向に揺動可能に連結され、前記ユーザの下腿部の外側面に沿って装着される下腿部装着具と、を備え、前記ボールジョイント部は、球体と、その球体を受ける受体と、を備え、前記球体と受体とは磁力により着脱可能に取り付けられることを特徴とする歩行補助装置。前記腰部装着具は、前記受体を下方から支持する腰部用プレートを備え、前記大腿部装着具は、前記ユーザの大腿部に沿って延びる大腿部プレートを備え、前記受体は、上端面に前記球体の外縁形状に形成された窪み部を有し、前記球体は、前記大腿部プレート側から軸を介して離間して設けられ、前記受体の窪み部によって下方から支持されていることを特徴とする請求項1に記載の歩行補助装置。ユーザの屈曲伸展動作において股関節回りの回転角度を検出する回転角度検出手段を更に備え、前記回転角度検出手段は、前記腰部装着具に対する大腿部装着具の回転動作に応じて球体の中心を回転軸の中心として回転する回転体と、前記受体の前後方向を挟むようにして前記回転体に取り付けられる突起体と、前記回転体の回転角度を検出するポテンショメータと、を備えていることを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載の歩行補助装置。前記腰部装着具には前記ボールジョイント部を前記ユーザの股関節の側方に調整する調整手段が設けられていることを特徴とする請求項1に記載の歩行補助装置。前記突起体の位置を外部から視認する視認手段を更に備えていることを特徴とする請求項3に記載の歩行補助装置。このような歩行補助装置は、用途として、重い荷物を運ぶ際の歩行を補助するものや筋力の衰えた老人や傷病者等のリハビリ患者に用いられるものがある。特に、後者を用途として用いる歩行補助装置は、単に筋力等の補強による使用者の負担軽減というよりも、適切な歩行動作をユーザに行わせることが必要である。このような歩行補助装置では、夫々の使用者の歩行形態に合わせて動作させないと違和感が生じ、適切な歩行動作をさせることが困難である。ここで、特に重要な点は、ユーザによって筋力のつきかたや骨格の形態は異なり、歩行動作においては、股関節は、屈曲及び伸展運動の他に、内転及び外転運動、内旋及び外旋運動する点を考慮する必要があるものの、一般的な歩行補助装置は、屈曲及び伸展のみを考慮したものが多いため、歩行補助装置を使用したときに不自然な動作となり使用者は違和感を覚える。また、使用者の歩行動作を確認するためには、一例として股関節の動作屈曲伸展運動の際の股関節の回転角度を検出する必要があるものの、従来存在する歩行補助装置で計測した股関節角度は、その検出位置がずれていることが多く、正確に計測されていないのが実情である。また、一般的な歩行補助装置は、大型で着脱するのに非常に手間がかかるという問題がある。そこで、このような課題の一例を解消するために、本願は、股関節の動作を正確に検出可能であって、着脱が容易で装着時の違和感が少ない歩行補助装置を提供することを目的とする。上述した課題を解決するため、請求項1に記載の歩行補助装置は、ユーザの腰部3に装着される腰部装着具11と、前記ユーザの股関節の側方に配置されるボールジョイント部15を介して前記腰部装着具と揺動自在に連結され、前記ユーザの大腿部5の外側面に沿って装着される大腿部装着具12と、前記大腿部装着具に対して前後方向に揺動可能に連結され、前記ユーザの下腿部7の外側面に沿って装着される下腿部装着具13と、を備え、前記ボールジョイント部は、球体16と、その球体を受ける受体17と、を備え、前記球体と受体とは磁力により着脱可能に取り付けられることを特徴とする。また、請求項2に記載の歩行補助装置は、請求項1に記載の歩行補助装置において、前記腰部装着具は、前記受体を下方から支持する腰部用プレート21を備え、前記大腿部装着具は、前記ユーザの大腿部に沿って延びる大腿部プレート31を備え、前記受体は、上端面に前記球体の外縁形状に形成された窪み部17aを有し、前記球体は、前記大腿部プレート側から軸36を介して離間して設けられ、前記受体の窪み部によって下方から支持されていることを特徴とする。また、請求項3に記載の歩行補助装置は、請求項1、又は請求項2に記載の歩行補助装置において、ユーザの屈曲伸展動作において股関節回りの回転角度を検出する回転角度検出手段を更に備え、前記回転角度検出手段は、前記腰部装着具に対する大腿部装着具の回転動作に応じて球体の中心を回転軸の中心として回転する回転体37と、前記受体の前後方向を挟むようにして前記回転体に取り付けられる突起体38と、前記回転体の回転角度を検出するポテンショメータ40と、を備えていることを特徴とする。また、請求項4に記載の歩行補助装置は、請求項1に記載の歩行補助装置において、前記腰部装着具には前記ボールジョイント部を前記ユーザの股関節の側方に調整する調整手段が設けられていることを特徴とする。また、請求項5に記載の歩行補助装置は、請求項3に記載の歩行補助装置において、前記突起体の位置を外部から視認する視認手段60を更に備えていることを特徴とする。歩行補助装置の着脱が容易にできる。また、歩行補助装置を装着して歩行したときの違和感が少ない。歩行動作における使用者の股関節回りの回転角度を正確に検出することができる。以下、本発明を実施するための一形態について、添付図面に基づいて説明する。なお、以下の実施の形態において、図9に示す屈曲動作とは、膝関節を曲げる動作をいい、伸展動作とは、膝関節が伸びる動作をいい、特に図9bに示す伸展動作は、歩行するときに地面を蹴った際の動作を表している。また、図10に示す内転外転動作とは、体の軸に近づく又は遠ざかるように内方又は外方に向かう関節動作をいい、図11に示す内旋外旋動作とは、体の一部を、その長軸を軸として内側又は外側に回す動作をいう。即ち後述する、大腿部の内転動作とは、大腿部が体の中心に近づくように内方に向かう動作をいい、大腿部の外転動作とは、大腿部が体の中心から遠ざかるように外方に向かう動作をいう。また、大腿部の内旋動作とは、大腿部の前面を内側に回す動作をいい、大腿部の外旋動作とは、大腿部の前面を外側に回す動作をいう。図1及び図2に示すように、本実施形態の歩行補助装置Sは、使用者の左右両足図1上では片足右足のみ表示にそれぞれ装着される一対の歩行補助ユニット10を備える。当該歩行補助ユニット10は、使用者の腰部3に装着される腰部装着具11と、使用者の股関節の両側部外側において、前記腰部装着具11とボールジョイント部15を介して揺動自在に取り付けられ、使用者の左右の大腿部5の外側面に沿うように装着される左右の大腿部装着具12と、左右の大腿部装着具12の下端に前後方向に揺動自在に枢支され、使用者の左右の下腿部7の外側面に沿うように装着される左右の下腿部装着具13と、を備えている。この歩行補助装置Sは、図2に示す駆動部Mの駆動により大腿部装着具12に対して下腿部装着具13を前後方向に揺動させることで、股関節及び膝関節周りを揺動させ、さらには、図1aに示す伸展動作と、図1bに示す屈曲動作とを左右の歩行補助ユニット10の位相をずらして交互に行うことで、使用者に両足を適切に動作させつつ歩行補助を行うものである。図2及び図3に示すように、腰部装着具11は、使用者の腰部3の左右両側を覆い断面が略半円形状に形成された左右一対の腰部装着体50と、この腰部装着体50の左右両側に固定して取り付けられ、それぞれが大腿部5の外側面に沿うように固定して設けられる腰部用プレート21と、を備えている。左右の腰部装着体50a、50bは、それぞれ前後に横ベルト51、52が取り付けられており、一方の腰部装着体50aの前後に設けられる横ベルト51a、52aには、他方の腰部装着体50bの前後に設けられる横ベルト51b、52bをそれぞれ挿通し互いのベルトを連結するための挿通部53が設けられている。そして、この挿通部53に他方の腰部装着体50bの前後に設けられる横ベルト51b、52bをそれぞれ挿通して締め付けることにより使用者の体格に応じて腰部装着体50を腰部3に装着可能となっている。なお、腰部装着体50は、腰部用プレート21が使用者の左右両側に位置決めされるように、前後に設けられる横ベルト51、52の長さが調整されて使用者の腰部3へと取り付けられる。また、腰部装着体50には、左右の腰部装着体50a、50bの前方から後方へとほぼ平行に配置され、それぞれが使用者の背部においてクロスするようにして配置される肩掛けベルト55が設けられる。この肩掛けベルト55は、例えば、その一端部が前方部で折り返されて留め具56で係止されるようになっており、この留め具56により肩掛けベルト55の長さを調整することが可能である。この肩掛けベルト55により、腰部装着体50を吊り下げ、より正確、且つ確実に使用者の腰部3へと装着することが可能となる。腰部用プレート21は、ボールジョイント部15を介して、大腿部装着具12と連結される。図2及び図4に示すように、このボールジョイント部15は、球体16と、その球体16を表面上で受ける円柱状の受体17と、を備えている。この受体17の一端面上には、球体16の動作に応じて、表面上で摺動可能に受けるために、球体16の外縁形状に形成された窪み部17a図8参照が形成されている。この腰部用プレート21は、図2乃至図4に示すように、腰部装着体50の左右両側に大腿部5の外側に沿うようにして取り付けられる板状の基体フレーム23と、その基体フレーム23に対して鉛直方向に摺動自在に取り付けられた板状の補助フレーム24と、を備えており、使用者の体格に応じて適切に腰部用プレート21の長さS1を調整可能である図2b参照。この腰部用プレート21の長さS1は、ユーザの股関節側方図3の股関節の軸L上にボールジョイント部15の球体16の中心が位置するように使用者の体格に応じて調整される。また、補助フレーム24は、下端部24aが前記ユーザの大腿部側方から外側に向かって曲折して平坦に形成されおりその全体は略L字状に形成されている。平坦に形成されたこの下端部24aには、窪み部17aを上側として上方に突出するように受体17が固定して取り付けられる。一方、大腿部装着具12は、図1及び図2に示すように、大腿部5の外側面に沿うように設けられる大腿部用プレート31を備えており、この大腿部用プレート31は略環状に形成されたベルト9によって大腿部5の左右両側部に固定される。この大腿部用プレート31は、板状の基体フレーム33と、この基体フレーム33の上端部内側に上下に摺動自在に取り付けられた板状の上部延長フレーム34と、を備えており、使用者の体格に応じて適切に大腿部用プレート31の長さS2を調整することができる。この大腿部用プレート31の長さS2は、図2及び図5に示すように、カムレバーRを用いて行われる。大腿部用プレート31の長さ調整機構として機能するカムレバーRは、図5に示すように、偏心カム71を有するカムレバー本体72と、当該偏心カム71に回転軸73を介して取り付けられる揺動軸74と、この揺動軸74に固定される内側押さえブロック76と、内側押さえブロック76と偏心カム71との間を移動可能に配置される外側押さえブロック77と、を備えている。揺動軸74は、図2aに示すように、上部延長フレーム34に形成された上下方向に延びる長孔34aと、基体フレーム33に形成された孔部33aを貫通するようにして配置される。内側押さえブロック76は、基体フレーム33に形成された孔部33a及び上部延長フレーム34の長孔34aの周囲に形成された凹部34bに嵌合して設けられており、上記揺動軸74の先端部74aと螺合して取り付けられる。また、外側押さえブロック77は、上部延長フレーム34の外面に設けられている。カムレバー本体72は、板状に形成されたレバー本体部72aと、その先端に一体的に設けられたカム部72bと、を有する。カム部72bは、周縁が円形状に形成され、その中心がずれて形成された偏心カム71であって、その略中心部には、回転軸73が挿入される孔部71aが形成されている。揺動軸74は、回転軸73の両端部に取り付けられており、偏心カム71の回転によって左右方向に揺動する。このように構成されたカムレバーRは、図5aに示すように当該レバー本体部72aを倒すと、当該揺動軸74が左側外側へと引っ張られて、偏心カム71の周縁が外側押さえブロック77の周面に当接してその動きを規制し、外側押さえブロック77と内側押さえブロック76により上部延長フレーム34と基体フレーム33が挟持され、当該上部延長フレーム34と基体フレーム33とが固定される。一方で、図5bに示すように当該レバー本体部72aを起立させると、偏心カム71が外側押さえブロック77から離れ、外側押さえブロック77と内側押さえブロック76による上部延長フレーム34と基体フレーム33の挟持力が弱くなり、基体フレーム33に対して上部延長フレーム34を摺動して上下方向に移動可能となり、大腿部用プレート31の長さS2が調整可能となる。このような長さ調整機構によれば、レバー本体部72aの傾倒動作によりワンタッチで長さ調整を行うことができるので便利である。図2、図4、及び図6に示すように、上部延長フレーム34は、その上部に、前記上部延長フレーム34を内側側面として用いた筐体35を有している。この筐体35の略中央部には、使用者の大腿部側に向かって配置される円柱状の軸36を介して前記ボールジョイント部15の球体16が取り付けられる。軸36と球体16は固定して取り付けられ、当該軸16は筐体35に回転自在に取り付けられる。また、この筐体35の内部には、前記軸36を回転軸球体16の中心を回転軸の中心として回転自在な回転体37と、この回転体37に取り付けられ、当該回転体37から使用者の大腿部側に向かって突出する円柱状の突出体38と、前記回転体37に固定して取り付けられる歯車39a、及びその歯車39aと噛み合う従動歯車39bで構成される動力伝達系としての一対の歯車列39と、従動歯車39bに取り付けられるポテンショメータ40と、を備えて構成された歩行動作時における股関節の回転角度を検出する回転角検出装置が設けられている。なお、一対の歯車列39としたのは、従動歯車39bによって歯車39a、39b間のギヤ比率をポテンショメータの検出範囲に応じて変更するためである。また、本実施形態のように動力伝達系は、必ずしも一対の歯車列39とする必要性はなく、ポテンショメータ40の性能等により適宜その数等を変更できる。また、機械的に動作する回転角度を電気量として変換できる機器であればポテンショメータ40に限られるものではなく、公知の技術を適用することができる。また、図4に示すように、筐体35の一側面として構成される上部延長フレーム34には、球体16の中心部を中心とした円弧状の溝35aが貫通して形成されている。当該溝35aは、腰部用プレート21に対して大腿部プレート31が前後方向に回転動作したときに突出体38が変位する軌跡に沿って形成されており、この溝35aによって当該突出体38の回動範囲は規制される。具体的には、使用者の屈曲、伸展動作を規制するもので、例えば、この規制範囲は、屈曲による股関節回りの回動範囲が125°、伸展による股関節回りの回動範囲が-35°である。なお、この規制範囲は一例であって適宜変更される。また、突出体38は、所定の間隔を有して2つ設けられており、この2つの突出体38は、前記受体17を挟むようにして当該受体17の前後方向にそれぞれ配置される。そして、このように構成された本実施形態の歩行補助装置Sによれば、駆動部Mの駆動により、使用者の伸展、屈曲動作のために大腿部プレート31が腰部用プレート21に対して回転運動を行うと、この大腿部プレート31の回転にしたがって突出体38の変位により回転体37が回転し、その回転力が動力伝達系を介してポテンショメータ40に入力され、ポテンショメータ40によって、ユーザの股関節における屈曲又は伸展角度が検出される。ポテンショメータ40は、球体16を支持する軸36の回転角度を検出し、当該軸36は股関節の軸上に配置されるように装着されているので、屈曲、伸展動作における使用者の股関節回りの回転角度を正確に計測することができる。また、図7に示すように、筐体35の外側表面には、例えば、突出体38の移動軌跡に沿って内部と貫通する溝60本願の視認手段が形成されており、当該突出体38が外側から視認可能になっている。使用者個々の起立姿勢は異なり、使用者が起立直立した状態において、必ずしも腰部用プレート21に対する大腿部プレート31が直線状にはならない。そこで、個々の使用者の姿勢によって起立状態における基準が異なるため、この溝60にはオフセット用の目盛り61が表示される。この表示によって、ポテンショメータ40の基準値を変更可能となり、基準値を変更することで、使用者の姿勢によって変化する起立状態の基準値を容易に変更できるので、股関節回りの回転角度を正確に検出することが可能である。なお、本実施形態では筐体35の外側表面に突出体38を視認可能な溝60を形成しているが、特に溝60に限られるものではなく、突出体38が移動する範囲を透明な部材で構成するなどの形態としても構わない。また、図8に示すように、ボールジョイント部15を構成する球体16と受体17とは、磁力によって吸着される。本実施形態では、受体17を磁石として、球体16を磁力によって吸着可能なメッキとして形成されている。また、球体16が下方から受体17により支持されており、腰部用プレート21に対して大腿部プレート31が動作する際には、受体17上で球体16が摺動し受体17の中心軸は球体16の中心に常に向くように動作する結果、歩行動作によって球体16が受体17から脱落することなく支持される。このように本実施形態の歩行補助ユニット10は、ボールジョイント部15において、腰部装着具11と、大腿部装着具12と下腿部装着具13とが一体化された腰下ユニット部と、に分離可能となっている。よって、歩行補助装置Sの装着では、腰部装着具11を腰部に装着した後、腰下ユニット部を装着することができるので、スムーズに着脱することができる。また、腰部装着具11と腰下ユニット部は、ボールジョイント部15の球体16を受体17上に載置するだけでよいため、腰部装着具11と腰下ユニット部の着脱が誰でも簡単に行える。また、本実施形態の歩行補助装置Sは、股関節側方部において、ボールジョイント部15により揺動自在に連結することにより、使用者の膝関節の伸展及び屈曲動作、大腿部の内転及び外転動作、内旋及び外旋動作に応じて揺動自在であり、ユーザは違和感なく歩行補助装置Sを装着可能である。また、特に歩行者の個々の股関節周辺の動きに応じて大腿部プレート12があらゆる方向に自由に揺動するため使用者は違和感なく歩行補助装置Sを使用して歩行訓練を行うことが可能である。図2に示すように、大腿部装着具12の下方には下腿部装着具13が配置される。下腿部装着具13は、下腿部プレートを備え、大腿部プレート31と連結部70によって回転可能に連結される。この連結部70は、特に詳細に説明しないが、駆動部Mが歯車群を介して下腿部プレートと連結され、駆動部Mの動力を下腿部プレートに伝達し、大腿部プレート31に対して下腿部プレートを前後方向に揺動自在に動作できればどのような形態であっても構わない。なお、駆動部とは、例えば一般的に電動機と称されるモータが適用される。また、下腿部プレートは、下腿部用フレーム43と、この下腿部用フレーム43の下端部内側に上下に摺動自在に取り付けられた下部延長フレーム44と、を備えており、使用者の体格に応じて適切に下腿部プレートの長さS3を調整することができる。なお、下腿部プレートの長さ調整機構は、上述した大腿部用プレート31の長さ調整機構として機能するカムレバーRの構成と同じ構成部材を備える。なお、上部延長フレーム34は、下腿部用フレーム43に相当し、基体フレーム33は、下部延長フレーム44に相当する。次に、歩行補助装置Sの使用者への装着方法を説明する。本実施形態の歩行補助装置Sは、ボールジョイント部15で腰部装着具11と、大腿部装着具12と下腿部装着具13とが一体化された腰下ユニット部とが分離可能となっており、使用者の腰部3に腰部装着具11を装着した後、大腿部5及び下腿部7に腰下ユニット部を装着して使用される。まず、腰部装着具11は、腰部用プレート21が使用者の大腿部5の外側面に沿うように配置されるように、腰部装着体50の前後に取り付けられる横ベルト51、52の長さが調整されて腰部装着体50が腰部3に装着される。次に、ボールジョイント部15の球体16の位置が股関節の側方へと配置されるように基体フレーム23に対して補助フレーム24を摺動させ腰部用プレート21の長さS1を調整する。次に、受体17上に球体16を配置して、腰部装着具11と腰下ユニット部とを連結し、ベルト9等により大腿部プレート31及び下腿部プレートを固定し、歩行補助装置の装着を終了する。なお、使用者の体格に応じて、大腿部プレート31及び下腿部プレートの長さは適宜調整される。このように構成された歩行補助装置Sは、腰部装着具11を腰部に装着した後、腰下ユニット部を装着することができるので、スムーズに歩行補助装置Sを着脱することができる。また、腰部装着具11と腰下ユニット部は、ボールジョイント部15の球体16を受体17上に載置するだけでよいため、腰部装着具11と腰下ユニット部の着脱が使用者自身でも簡単に行える。次に、本実施形態の歩行補助装置の作用を説明する。使用者が歩行補助装置Sを装着した状態で、駆動部Mが作動すると左右の大腿部装着具12に対して左右の下腿部装着具13が所定の周期で交互に前後方向に揺動し、使用者の歩行動作にともなって腰部装着具11に対して大腿部装着具12が前後方向に揺動することで、使用者の歩行が補助される。さて、使用者の歩行動作において、図9aに示すように、腰部用プレート21に対して大腿部プレート31が反時計回りに回動する屈曲動作や、図9bに示すように、腰部用プレート21に対して大腿部プレート31が時計回りに回動する伸展動作を行うと、この腰部用プレート21に対する大腿部プレート31の回動角度がポテンショメータ40によって検出される。この回動角度の回転軸は、股関節の側方に位置するため、本実施形態の歩行補助装置Sでは、股関節の回動角度をリニアに検出できる。この回動角度は、大腿部プレート31の回動にともなって受体17を挟むようにして配置される突出体38の変位によって、回転体37が回転し、その回転が動力伝達系を介してポテンショメータ40へと伝達されることで、使用者の歩行動作による屈曲、伸展角度を正確に検出可能となっている。また、本実施形態の歩行補助装置Sは、ボールジョイント部15において、球体16が受体17の上端面上を摺動するように構成されており、従来のボールジョイント部15よりも球体16に対する受体17の動作の自由度が大きくなっている。また、使用者の足部はその骨格や筋肉等により個々異なっており、例えば、歩行動作において、図10aに示すように、腰部用プレートに対して大腿部プレートの下端部が使用者の内側へと変位する外転動作をともなったり、図10bに示すように、腰部用プレート21に対して大腿部プレート31の下端部が使用者の外側へと変位する内転動作をともなう。また、例えば、歩行動作において、図11aに示すように、腰部用プレート21に対して大腿部プレートの前方部が使用者の内側へと変位する内旋動作をともなったり、図11bに示すように、腰部用プレートに対して大腿部プレートの前方が使用者の外側へと変位する外旋動作をともなう。本実施形態の歩行補助装置Sは、ボールジョイント部15によって、腰部用プレート21に対して大腿部プレート31がほぼあらゆる方向に揺動自在に動作するため、上述した外転内転動作、外旋内旋動作に対応して腰部用プレート21に対して大腿部プレート31が自由に動作するようになっている。よって、使用者は違和感なく歩行補助装置Sを使用して歩行訓練を行うことが可能である。なお、内転、外転動作、内転、外旋動作においては、その動作範囲に応じて部材同士が干渉しないための空間を有している必要があるため、特に球体16を支持する軸36の長さ筐体35と球体16との距離が適宜設計される。なお、本実施形態は一形態であって、この形態に限定されるものではない。例えば、上記実施の形態では特に説明をしなかったが、大腿部プレート及び下腿部プレートの長さ調整機構については、例えば、上記実施形態に示すように偏心カムを用いたレバーが用いられるが、2つのフレーム同士を摺動させて固定と解放とを行える機構であればどのような機構であっても構わない。