"料金収受車線の入口側に当該車線を走行する車両の少なくとも一部を撮像視野内に含むように設置された第1の撮像手段と、この第1の撮像手段からの画像を処理することにより当該設置位置に対する車両の有無を検知する第1の処理手段とから構成される第1の車両検知装置と、この第1の車両検知装置が車両を検知すると、当該車両に搭載された車載器との間で無線通信を開始する無線通信装置と、この無線通信装置と車載器との間で行なわれる無線通信により料金収受処理を行なう料金収受処理手段と、前記車両の前進方向で、前記第1の車両検知装置よりも下流側に当該車線を走行する車両の少なくとも一部を撮像視野内に含むように設置された第2の撮像手段と、この第2の撮像手段からの画像を処理することにより当該設置位置に対する車両の有無を検知する第2の処理手段とから構成される第2の車両検知装置と、この第2の車両検知装置が車両を検知すると、前記第1の撮像手段で得られた画像と前記第2の撮像手段で得られた画像とを照合することにより前記第1の車両検知装置で検知された車両と前記第2の車両検知装置で検知された車両は同一車両であるか否かを判定する第1の判定手段と、この第1の判定手段により前記第1の車両検知装置で検知された車両と前記第2の車両検知装置で検知された車両は同一車両であると判定された場合、当該車両は前記第1の車両検知装置から前記第2の車両検知装置へ前進したものと判断し、前記無線通信装置の前記車載器との無線通信を終了させる第1の制御手段と、前記料金収受車線の出口側に設置され、開閉ゲートにより車両の通行を制御するもので、前記料金収受処理手段による料金収受処理が終了すると、前記開閉ゲートを開いて車両の通行を許可する通行制御装置と、を具備したことを特徴とする料金収受システム。前記第1の判定手段により前記第1の車両検知装置で検知された車両と前記第2の車両検知装置で検知された車両は同一車両でないと判定された場合、前記第1の車両検知装置で検知された車両とは別の車両が前記第2の車両検知装置で検知されたものと判断し、異常通知を行なう第2の制御手段をさらに具備したことを特徴とする請求項1記載の料金収受システム。前記通行制御装置および当該通行制御装置を通過する車両の少なくとも一部を撮像視野内に含むように設置された第3の撮像手段と、この第3の撮像手段からの画像を処理することにより当該設置位置に対する車両の有無を検知する第3の処理手段とから構成される第3の車両検知装置と、この第3の車両検知装置が車両を検知すると、前記第2の撮像手段で得られた画像と前記第3の撮像手段で得られた画像とを照合することにより前記第2の車両検知装置で検知された車両と前記第3の車両検知装置で検知された車両は同一車両であるか否かを判定する第2の判定手段と、この第2の判定手段により前記第2の車両検知装置で検知された車両と前記第3の車両検知装置で検知された車両は同一車両であると判定された場合、当該車両は前記第2の車両検知装置から前記第3の車両検知装置へ前進し、当該車線から正常に退出したものと判断し、前記通行制御装置の開閉ゲートを閉じるよう制御する第3の制御手段と、をさらに具備したことを特徴とする請求項1記載の料金収受システム。前記第2の判定手段により前記第2の車両検知装置で検知された車両と前記第3の車両検知装置で検知された車両は同一車両でないと判定された場合、前記第2の車両検知装置で検知された車両とは別の車両が前記第3の車両検知装置で検知されたものと判断し、異常通知を行なう第4の制御手段をさらに具備したことを特徴とする請求項3記載の料金収受システム。本発明が解決しようとする課題は、車両検知装置を設置するための施工が容易になり、車両検知装置の設置数を少なくすることができ、車両の挙動をより正確に把握することが可能となる料金収受システムを提供することである。実施形態に係る料金収受システムは、料金収受車線の入口側に当該車線を走行する車両の少なくとも一部を撮像視野内に含むように設置された第1の撮像手段と、この第1の撮像手段からの画像を処理することにより当該設置位置に対する車両の有無を検知する第1の処理手段とから構成される第1の車両検知装置と、この第1の車両検知装置が車両を検知すると、当該車両に搭載された車載器との間で無線通信を開始する無線通信装置と、この無線通信装置と車載器との間で行なわれる無線通信により料金収受処理を行なう料金収受処理手段と、前記車両の前進方向で、前記第1の車両検知装置よりも下流側に当該車線を走行する車両の少なくとも一部を撮像視野内に含むように設置された第2の撮像手段と、この第2の撮像手段からの画像を処理することにより当該設置位置に対する車両の有無を検知する第2の処理手段とから構成される第2の車両検知装置と、この第2の車両検知装置が車両を検知すると、前記第1の撮像手段で得られた画像と前記第2の撮像手段で得られた画像とを照合することにより前記第1の車両検知装置で検知された車両と前記第2の車両検知装置で検知された車両は同一車両であるか否かを判定する第1の判定手段と、この第1の判定手段により前記第1の車両検知装置で検知された車両と前記第2の車両検知装置で検知された車両は同一車両であると判定された場合、当該車両は前記第1の車両検知装置から前記第2の車両検知装置へ前進したものと判断し、前記無線通信装置の前記車載器との無線通信を終了させる第1の制御手段と、前記料金収受車線の出口側に設置され、開閉ゲートにより車両の通行を制御するもので、前記料金収受処理手段による料金収受処理が終了すると、前記開閉ゲートを開いて車両の通行を許可する通行制御装置とを具備している。以下、実施形態について図面を参照して説明する。図1~図3は、本実施の形態に係る例えば有料道路の料金収受に用いられる料金収受システムの構成を模式的に示すものである。図1~図3において、11は料金所の料金収受車線通行路で、車載器12を搭載した車両13が入口側から進入して図示矢印方向に走行し出口側から退出するものとする。車載器12には、有料道路を利用したときの支払い決済に関する情報やカードを特定するためのカードIDなどが記憶されているICカードが挿入セットされている。料金収受車線11の両側部には、アイランド14,15が配設されている。アイランド14上の車線入口側には、第1の撮像手段としてのビデオカメラ以降、単にカメラという16が設置されている。第1のカメラ16は、たとえば、図2に示すように、車線11を走行する車両13を撮像視野内に含むようにアイランド14上に設置されていて、斜め上方から撮像視野内の画像を撮像するようになっている。第1のカメラ16からの画像撮像画像は、車線制御装置17内の画像処理部第1~第3の処理手段、第1~第2の判定手段18aに送られ、ここで後述する所定の画像処理が行なわれ、その処理結果は車線制御装置17内の車線制御部第1~第4の制御手段18bに送られる。画像処理部18aは、たとえば、第1のカメラ16からの画像を図示しないフレームメモリに取込み、前フレームと現フレームとの差分画像を求める処理を行なうことにより車両を検知し、その検知結果を車線制御部18bへ送る。ここに、第1のカメラ16および画像処理部18aは、当該設置位置に対する車両13の有無を検知する第1の車両検知装置S1を構成している。車線制御部18bは、第1の車両検知装置S1が車両13を検知したタイミングで後述する路側無線通信装置20を介して車両13に搭載された車載器12との間で無線通信を開始するとともに、車線11内に進入した車両13を管理するための車両管理番号を車両ごとに付番し、車線11を通過する車両13に対する料金処理および通過処理に関する処理を管理する。第1の車両検知装置S1よりも下流側のアイランド14上には、第2の撮像手段としてのビデオカメラ以降、単にカメラという19が設置されている。第2のカメラ19は、たとえば、図2に示すように、車線11を走行する車両13を撮像視野内に含むようにアイランド14上に設置されていて、斜め上方から撮像視野内の画像を撮像するようになっている。第2のカメラ19からの画像撮像画像は車線制御装置17内の画像処理部18aに送られ、ここで後述する所定の画像処理が行なわれ、その処理結果は車線制御装置17内の車線制御部18bに送られる。画像処理部18aは、たとえば、第2のカメラ19からの画像を図示しないフレームメモリに取込み、前フレームと現フレームとの差分画像を求める処理を行なうことにより車両を検知し、その検知結果を車線制御部18bへ送る。ここに、第2のカメラ19および画像処理部18aは、当該設置位置に対する車両13の有無を検知する第2の車両検知装置S2を構成している。画像処理部18aは、第2の車両検知装置S2が車両13を検知すると、第1の車両検知装置S1で車両13を検知した際に第1のカメラ16から得られた画像と第2の車両検知装置S2で車両13を検知した際に第2のカメラ19から得られた画像とを照合することにより、第1の車両検知装置S1で検知された車両13と第2の車両検知装置S2で検知された車両13は同一車両であるか否かを判定し、その判定結果を車線制御部18bへ送る。車線制御部18bは、画像処理部18aの判定により、第1の車両検知装置S1で検知された車両13と第2の車両検知装置S2で検知された車両13は同一車両であると判定された場合、当該車両は第1の車両検知装置S1から第2の車両検知装置S2へ前進したものと判断し、後述する路側無線通信装置20の車載器12との無線通信を終了させ、第1の車両検知装置S1で検知された車両13と第2の車両検知装置S2で検知された車両13は同一車両でないと判定された場合、第1の車両検知装置S1で検知された車両13とは別の車両が第2の車両検知装置S2で検知されたものと判断すなわち、前方を走行する車両が後進したものと判断し、異常通知を行なう。車線11の上方で第2の車両検知装置S2と対応する部位には、無線通信装置としての路側無線通信装置20が設置されている。路側無線通信装置20は、第1の車両検知装置S1が車両13を検知したタイミングで車両13に搭載された車載器12との間で無線通信を開始し、第2の車両検知装置S2が車両13を検知したタイミングで当該無線通信を終了する。車線制御部18bは、第1の車両検知装置S1が車両13を検知した際に、路側無線通信装置20を介して当該車両13の車載器12との間で無線通信を開始し、無線通信による料金収受処理を行ない、料金収受処理が適正に終了した車両適正車両と、車載器12からICカード未挿入の応答があった車両非適正車両と、第2の車両検知装置S2に当該車両が到達しても車載器なしなどにより無線通信が正常に行なわれない車両非適正車両とに判定する。車線制御部18bは、適正車両と判定した場合は、アイランド15上の車線出口側に設置された通行制御装置発進制御装置21に対しゲート開放指令を送信して開閉ゲート21aを開放することで当該車両13の通過を許可し、ICカード未挿入車や車載器なしなどの非適正車両と判定した場合は、通行制御装置21に対しゲート閉成指令を送信して開閉ゲート21aを閉成状態に保持することで当該車両13の通過を拒否し、当該車両13を停止させる。なお、非適正車両に対しては、たとえば、図示しない収受員ブース内の係員の手作業によって、現金あるいはクレジットカード等での料金収受処理が行なわれる。車線制御部18bは、係員の料金収受処理が完了した時点で、通行制御装置21の開閉ゲート21aを開放して当該車両13の通過を許可する。アイランド15上で通行制御装置21と対応する部位には、第3の撮像手段としてのビデオカメラ以降、単にカメラという22が設置されている。第3のカメラ22は、たとえば、通行制御装置21および当該通行制御装置21の近傍を通過する車両13を撮像視野内に含むようにアイランド15上に設置されていて、斜め上方から撮像視野内の画像を撮像するようになっている。第3のカメラ22からの画像撮像画像は車線制御装置17内の画像処理部18aに送られ、ここで後述する所定の画像処理が行なわれ、その処理結果は車線制御装置17内の車線制御部18bに送られる。画像処理部18aは、たとえば、第3のカメラ22からの画像を図示しないフレームメモリに取込み、前フレームと現フレームとの差分画像を求める処理を行なうことにより車両を検知し、その検知結果を車線制御部18bへ送る。ここに、第3のカメラ22および画像処理部18aは、当該設置位置に対する車両13の有無を検知する第3の車両検知装置S3を構成している。画像処理部18aは、第3の車両検知装置S3が車両13を検知すると、第2の車両検知装置S2で車両13を検知した際に第2のカメラ19から得られた画像と第3の車両検知装置S3で車両13を検知した際に第3のカメラ22から得られた画像とを照合することにより、第2の車両検知装置S2で検知された車両13と第3の車両検知装置S3で検知された車両13は同一車両であるか否かを判定し、その判定結果を車線制御部18bへ送る。車線制御部18bは、画像処理部18aの判定により、第2の車両検知装置S2で検知された車両13と第3の車両検知装置S3で検知された車両13は同一車両であると判定された場合、当該車両は第2の車両検知装置S2から第3の車両検知装置S3へ前進し、当該車線11から正常に退出したものと判断して、通行制御装置21に対しゲート閉成指令を送信して開閉ゲート21aを閉じ、第2の車両検知装置S2で検知された車両13と第3の車両検知装置S3で検知された車両13は同一車両でないと判定された場合、第2の車両検知装置S2で検知された車両13とは別の車両が第3の車両検知装置S3で検知されたものと判断すなわち、前方を走行する車両が後進したものと判断し、異常通知を行なう。第2の車両検知装置S2よりも下流側のアイランド14上には、車両13内の利用者運転者に対し料金や各種メッセージ等を表示する路側表示器23が設置されている。なお、第1、第2、第3のカメラ16,19,22は、車両分離性能を確保するため、車両13の前後方向ではなく、車両13の横方向あるいは上方向から撮像するように設置する。また、できるだけ車両以外の移動物体が映らないように、かつ、雨、雪の影響や日光の影響などを受けないように、車線11の上方から路面を撮像するように設置する等の配慮も必要である。また、第1、第2、第3のカメラ16,19,22は、必ずしも車線11を走行する車両13の全体が撮像視野内に含むように設置されていなくてもよく、少なくとも車線11を走行する車両13の一部が撮像視野内に含むように設置されていればよい。次に、上記のような構成において図4および図5に示すフローチャートを参照して動作を説明する。第1の車両検知装置S1が車両13を検知するとステップS1、その検知信号を受けた車線制御部18bは、路側無線通信装置20を介して当該車両13の車載器12との間で無線通信を開始し、無線通信による料金収受処理を行なうステップS2。次に、第2の車両検知装置S2が車両13を検知するとステップS3、画像処理部18aは、第1の車両検知装置S1で車両13を検知した際に第1のカメラ16から得られた画像と第2の車両検知装置S2で車両13を検知した際に第2のカメラ19から得られた画像とを照合することにより、第1の車両検知装置S1で検知された車両13と第2の車両検知装置S2で検知された車両13は同一車両であるか否かを判定し、その判定結果を車線制御部18bへ送るステップS4。車線制御部18bは、画像処理部18aの判定により、第1の車両検知装置S1で検知された車両13と第2の車両検知装置S2で検知された車両13は同一車両でないと判定された場合、第1の車両検知装置S1で検知された車両13とは別の車両が第2の車両検知装置S2で検知されたものと判断すなわち、前方を走行する車両が後進したものと判断しステップS5、異常通知を行ないステップS6、動作を終了する。この場合、たとえば、異常通知を受けた係員による対処等が考えられる。また、車線制御部18bは、画像処理部18aの判定により、第1の車両検知装置S1で検知された車両13と第2の車両検知装置S2で検知された車両13は同一車両であると判定された場合、当該車両は第1の車両検知装置S1から第2の車両検知装置S2へ前進したものと判断しステップS7、路側無線通信装置20の車載器12との無線通信を終了させるステップS8。次に、車線制御部18bは、車載器12との間の無線通信による料金収受処理が正常に処理済か否かをチェックしステップS9、料金収受処理が正常に処理済であれば、路側表示器23に料金や各種メッセージ等を表示するとともに、通行制御装置21に対しゲート開放指令を送信して開閉ゲート21aを開放することで、当該車両13の通過を許可するステップS10。ステップS9におけるチェックの結果、非適正車両などの理由で料金収受処理が正常に処理済でなければ、車線制御部18bは、通行制御装置21に対しゲート閉成指令を送信して開閉ゲート21aを閉成状態に保持することで当該車両13の通過を拒否し、当該車両13を停止させるステップS11。これらの非適正車両に対しては、図示しない収受員ブース内の係員の手作業によって、現金あるいはクレジットカード等での料金収受処理が行なわれるステップS12。料金収受処理が終了すると、車線制御部18bは、通行制御装置21に対しゲート開放指令を送信して開閉ゲート21aを開放し、当該車両13の通過を許可するステップS13。次に、第3の車両検知装置S3が車両13を検知するとステップS14、画像処理部18aは、第2の車両検知装置S2で車両13を検知した際に第2のカメラ19から得られた画像と第3の車両検知装置S3で車両13を検知した際に第3のカメラ22から得られた画像とを照合することにより、第2の車両検知装置S2で検知された車両13と第3の車両検知装置S3で検知された車両13は同一車両であるか否かを判定し、その判定結果を車線制御部18bへ送るステップS15。車線制御部18bは、画像処理部18aの判定により、第2の車両検知装置S2で検知された車両13と第3の車両検知装置S3で検知された車両13は同一車両でないと判定された場合、第2の車両検知装置S2で検知された車両13とは別の車両が第3の車両検知装置S3で検知されたものと判断すなわち、前方を走行する車両が後進したものと判断しステップS16、異常通知を行ないステップS17、動作を終了する。この場合、たとえば、異常通知を受けた係員による対処等が考えられる。また、車線制御部18bは、画像処理部18aの判定により、第2の車両検知装置S2で検知された車両13と第3の車両検知装置S3で検知された車両13は同一車両であると判定された場合、当該車両は第2の車両検知装置S2から第3の車両検知装置S3へ前進し、当該車線11から正常に退出したものと判断しステップS18、路側表示器23の表示を消灯するとともに、通行制御装置21に対しゲート閉成指令を送信して開閉ゲート21aを閉じステップS19、処理を終了する。以上説明したように上記実施形態によれば、カメラと当該カメラから得られる画像を処理することにより車両の有無を検知する処理手段とからなる車両検知装置を用いることにより、従来のような光透過型センサからなる車両検知装置に比べ、車線を跨いだ配線が不要となるため、従来よりも施工が容易になる。また、車両検知装置1台で車両の前進、後進を検知することができるので、従来よりも車両検知装置の設置数を少なくすることができる。すなわち、通常、第1、第3の車両検知装置S1,S3は、車両の前進、後進を検知する必要があるが、従来は光透過型センサをそれぞれ2対以上設置する、あるいは、踏板を連結設置して車両の進行方向を判別している。しかしながら、上記実施形態のようなカメラ方式であれば、1台のカメラ画像の画像処理により容易に車両の前進、後進を検知することができるため、第1、第3の車両検知装置S1,S3をそれぞれ1つのカメラとその画像処理部で実現できる。さらに、複数の車両検知装置で検知した車両が同一の車両か否かを確認できるため、車両の挙動をより正確に把握することが可能となる。すなわち、従来の光透過型センサ方式では、車両検知装置の検知パターンのみで車両の挙動を判定していたが、上記実施形態では、各カメラから得られる画像を照合することで検知した車両が同一か否かを区別できるため、より詳細な挙動を判定することが可能となる。したがって、従来の光透過型センサ方式では区別できなかった、図6に示す走行パターン前進車両と図7に示す走行パターン後進車両とを確実に区別することができるようになる。本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行なうことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。"