ロボットアームを制御して把持対象物を把持するロボットアーム制御装置であって、前記把持対象物を把持したときのロボットアームの姿勢状態毎に、前記ロボットアームの位置を複数の方向に夫々摂動させたときに該摂動に対して把持状態の頑健性が高い方向を算出する頑健性算出手段と、前記複数のロボットアームの姿勢状態の中から、所定の誤差が大きい方向と前記頑健性算出手段により算出された頑健性が高い方向とが近くなる、前記ロボットアームの姿勢状態を選択する選択手段と、を備える、ことを特徴とするロボットアーム制御装置。請求項1記載のロボットアーム制御装置であって、前記把持対象物の位置を計測する計測手段を更に備え、前記選択手段は、前記複数のロボットアームの姿勢状態の中から、前記計測手段の誤差が大きい方向と前記頑健性算出手段により算出された頑健性が高い方向とがより近くなる、前記ロボットアームの姿勢状態を優先的に選択する、ことを特徴とするロボットハンド制御装置。請求項1又は2記載のロボットアーム制御装置であって、前記所定の誤差は、前記ロボットアームの制御誤差、ロボットの移動方向による誤差、ロボットが移動する路面状況による誤差、及び把持対象物の移動方向による誤差、のうち少なくとも1つを含む、ことを特徴とするロボットアーム制御装置。請求項1乃至3のうちいずれか1項記載のロボットアーム制御装置であって、前記頑健性算出手段は、前記ロボットアームの姿勢状態毎に、前記ロボットアームの位置を所定方向に摂動させて、夫々の方向で把持状態が維持できる最大の摂動の位置を算出し、該算出した各最大の摂動の位置に基づいて頑健性が高い方向を算出する、ことを特徴とするロボットハンド制御装置。請求項1乃至4のうちいずれか1項記載のロボットアーム制御装置であって、前記把持対象物を把持したときのロボットアームの姿勢状態を複数設定する姿勢状態設定手段を更に備える、ことを特徴とするロボットアーム制御装置。請求項1乃至5のうちいずれか1項記載のロボットアーム制御装置であって、前記選択手段により選択された前記ロボットアームの位置へ、前記ロボットアームを移動させるための最適な軌道を算出する軌道算出手段を更に備える、ことを特徴とするロボットアーム制御装置。請求項1乃至6のうちいずれか1項記載のロボットアーム制御装置であって、前記ロボットアームを駆動する駆動手段と、前記駆動手段を制御して、前記選択手段に選択された前記ロボットアームの姿勢状態に基づいて、前記把持対象物を前記ロボットアームに把持させる制御手段と、を更に備えることを特徴とするロボットアーム制御装置。請求項1乃至7のうちいずれか1項記載のロボットアーム制御装置であって、前記ロボットアームの姿勢状態は、前記ロボットアームの位置、ロボットアームの各指の姿勢角度、前記ロボットアームの各指を駆動するトルク、前記ロボットアームの初期姿勢、のうち少なくとも1つを含む、ことを特徴とするロボットアーム制御装置。請求項1乃至8のうちいずれか1項記載のロボットアーム制御装置であって、前記姿勢状態設定手段により設定された前記複数のロボットアームの姿勢状態を記憶する記憶手段を更に備える、ことを特徴とするロボットアーム制御装置。ロボットアームを制御して把持対象物を把持するロボットアーム制御装置の制御方法であって、前記把持対象物を把持したときのロボットアームの姿勢状態を複数設定するステップと、前記設定されたロボットアームの姿勢状態毎に、前記ロボットアームの位置を摂動させたときに該摂動に対して把持状態の頑健性が高い方向を算出するステップと、前記設定された複数のロボットアームの姿勢状態の中から、所定の誤差が大きい方向と前記頑健性算出手段により算出された頑健性が高い方向とが近くなる、前記ロボットアームの姿勢状態を選択するステップと、を含む、ことを特徴とするロボットアーム制御装置の制御方法。ロボットアームを制御して把持対象物を把持するロボットアーム制御装置のプログラムであって、前記把持対象物を把持したときのロボットアームの姿勢状態を複数設定する処理と、前記設定されたロボットアームの姿勢状態毎に、前記ロボットアームの位置を摂動させたときに該摂動に対して把持状態の頑健性が高い方向を算出する処理と、前記設定された複数のロボットアームの姿勢状態の中から、所定の誤差が大きい方向と前記頑健性算出手段により算出された頑健性が高い方向とが近くなる、前記ロボットアームの姿勢状態を選択する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とするロボットアーム制御装置のプログラム。上記特許文献1に示すロボットアーム制御装置においては、例えば、計測装置の誤差、ロボットアームの制御誤差などのロボットアームを制御する際に生じる様々な誤差がない理想的な条件に基づいて制御を行っている。この為、これら誤差の影響により把持対象物の把持に失敗するなどの問題が生じる可能性がある。これに対し、理想位置とのズレ量を計測し、その補正を行う制御装置が知られている例えば、特許文献2参照。当該制御装置においては、上記ズレ量の計測及び補正演算が必要となり、コスト増加な要因となり得る。本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、把持対象物を最適に把持できるロボットアーム制御装置、制御方法及びプログラムを提供することを主たる目的とする。上記目的を達成するための本発明の一態様は、ロボットアームを制御して把持対象物を把持するロボットアーム制御装置であって、前記把持対象物を把持したときのロボットアームの姿勢状態毎に、前記ロボットアームの位置を複数の方向に夫々摂動させたときに該摂動に対して把持状態の頑健性が高い方向を算出する頑健性算出手段と、前記複数のロボットアームの姿勢状態の中から、所定の誤差が大きい方向と前記頑健性算出手段により算出された頑健性が高い方向とが近くなる、前記ロボットアームの姿勢状態を選択する選択手段と、を備える、ことを特徴とするロボットアーム制御装置である。この一態様によれば、把持対象物を最適に把持することができる。この一態様において、前記把持対象物の位置を計測する計測手段を更に備え、前記選択手段は、前記複数のロボットアームの姿勢状態の中から、前記計測手段の誤差が大きい方向と前記頑健性算出手段により算出された頑健性が高い方向とがより近くなる、前記ロボットアームの姿勢状態を優先的に選択してもよい。これにより、把持状態の頑健性が高く計測手段の誤差の影響を受け難い姿勢状態が優先的に選択されるため、把持対象物を最適に把持できる。この一態様において、前記所定の誤差は、前記ロボットアームの制御誤差、ロボットの移動方向による誤差、ロボットが移動する路面状況による誤差、及び把持対象物の移動方向による誤差、のうち少なくとも1つを含んでいてもよい。これにより、把持状態の頑健性が高く、ロボットアームの制御誤差、ロボットの移動方向による誤差、ロボットが移動する路面状況による誤差、把持対象物の移動方向による誤差、などの所定の誤差の影響を受け難い姿勢状態が優先的に選択されるため、把持対象物を最適に把持できる。この一態様において、前記頑健性算出手段は、前記ロボットアームの姿勢状態毎に、前記ロボットアームの位置を所定方向に摂動させて、夫々の方向で把持状態が維持できる最大の摂動の位置を算出し、該算出した各最大の摂動の位置に基づいて頑健性が高い方向を算出してもよい。この一態様において、前記把持対象物を把持したときのロボットアームの姿勢状態を複数設定する姿勢状態設定手段を更に備えていてもよい。これにより、ロボットアームの姿勢状態を容易に複数設定することができる。この一態様において、前記選択手段により選択された前記ロボットアームの位置へ、前記ロボットアームを移動させるための最適な軌道を算出する軌道算出手段を更に備えていてもよい。この一態様において、前記ロボットアームを駆動する駆動手段と、前記駆動手段を制御して、前記選択手段に選択された前記ロボットアームの姿勢状態に基づいて、前記把持対象物を前記ロボットアームに把持させる制御手段と、を更に備えていてもよい。この一態様において、前記ロボットアームの姿勢状態は、前記ロボットアームの位置、ロボットアームの各指の姿勢角度、前記ロボットアームの各指を駆動するトルク、前記ロボットアームの初期姿勢、のうち少なくとも1つを含んでいてもよい。この一態様において、前記姿勢状態設定手段により設定された前記複数のロボットアームの姿勢状態を記憶する記憶手段を更に備えていてもよい。これにより、複数のロボットアームの姿勢状態を保持し、適宜読み込むことができる。他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、ロボットアームを制御して把持対象物を把持するロボットアーム制御装置の制御方法であって、前記把持対象物を把持したときのロボットアームの姿勢状態を複数設定するステップと、前記設定されたロボットアームの姿勢状態毎に、前記ロボットアームの位置を摂動させたときに該摂動に対して把持状態の頑健性が高い方向を算出するステップと、前記設定された複数のロボットアームの姿勢状態の中から、所定の誤差が大きい方向と前記頑健性算出手段により算出された頑健性が高い方向とが近くなる、前記ロボットアームの姿勢状態を選択するステップと、を含む、ことを特徴とするロボットアーム制御装置の制御方法であってもよい。この一態様によれば、把持対象物を最適に把持することができる。また、上記目的を達成するための本発明の一態様は、ロボットアームを制御して把持対象物を把持するロボットアーム制御装置のプログラムであって、前記把持対象物を把持したときのロボットアームの姿勢状態を複数設定する処理と、前記設定されたロボットアームの姿勢状態毎に、前記ロボットアームの位置を摂動させたときに該摂動に対して把持状態の頑健性が高い方向を算出する処理と、前記設定された複数のロボットアームの姿勢状態の中から、所定の誤差が大きい方向と前記頑健性算出手段により算出された頑健性が高い方向とが近くなる、前記ロボットアームの姿勢状態を選択する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とするロボットアーム制御装置のプログラムであってもよい。この一態様によれば、把持対象物を最適に把持することができる。本発明によれば、把持対象物を最適に把持できるロボットアーム制御装置、制御方法及びプログラムを提供することができる。実施の形態1.以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の実施の形態1に係るロボットアーム制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態1に係るロボットアーム制御装置1は、ロボットアーム2を制御して把持対象物を最適に把持するものである。ロボットアーム制御装置1は、ロボットアーム2の姿勢状態を設定する姿勢状態設定部11と、設定されたロボットアーム2の姿勢状態を記憶するデータベース12と、ロボットアーム2の摂動に対する把持状態の頑健性を算出する頑健性算出部13と、把持対象物の位置を計測する計測装置14と、設定された複数の把持フレームの中から、最適な把持フレームを選択する選択部15と、ロボットアーム2の軌道を算出する軌道算出部16と、ロボットアーム2を制御する制御部17と、を備えている。なお、ロボットアーム制御装置1は、例えば、演算処理、制御処理等と行うCPUCentralProcessingUnitと、CPUによって実行される演算処理プログラム、制御処理プログラム等が記憶されたROMReadOnlyMemoryと、処理データ等を一時的に記憶するRAMRandomAccessMemoryと、を有するマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。また、これらCPU、ROM、及びRAMは、データバス等によって相互に接続されている。ロボットアーム2は、例えば、ロボット100の胴体101などに回転可能に連結されたアーム部21と、アーム部21の先端に回転可能に連結されたハンド部22と、を有している図2。アーム部21は、複数のリンク部211と、各リンク部211を回転可能に連結する複数の関節部212手首関節部、肘関節部、肩関節部などと、を有している。各関節部212には各関節部212を回転駆動するアクチュエータ駆動手段と、各関節部212の回転を検出する回転センサと、が夫々設けられている。ハンド部22は、複数の指部親指部、人指し指部、中指部、薬指部など221と、各指部221が回転可能に連結された掌部222と、を有している。各指部221には複数の関節部223が設けられており、各関節部223には各関節部223を回転駆動するアクチュエータ駆動手段と、各関節部223の回転を検出する回転センサと、が夫々設けられている。ロボットアーム2は、ロボットアーム制御装置1からの制御信号に応じて、各関節部212、223のアクチュエータを回転駆動して、アーム部21及びハンド部22を所望に位置に移動させ、各指部221及び掌部222を用いて、把持対象物を把持することができるように構成されている。なお、上記ロボットアーム2の構成は一例であり、これに限らず、任意の構成が適用可能である。姿勢状態設定部11は、姿勢状態設定手段の一具体例であり、把持対象物を安定的に把持したときのロボットアーム2の姿勢状態を複数設定する。例えば、姿勢状態設定部11は、ロボットアーム2のハンド部22に把持対象物を実際に把持させ、そのときの検出センサにより検出された検出値に基づいたロボットアーム2の姿勢状態を、把持フレーム把持フレーム1、把持フレームn:n=10~1000程度として夫々設定し、データベース12に記憶させる。なお、各把持フレームは、各姿勢状態における、例えば、ロボットアーム2のハンド部22の位置、ロボットアーム2のハンド部22の各指部221の姿勢角度、ロボットアーム2のハンド部22の各指部221を駆動するトルク、ロボットアーム2の初期姿勢、などを含む。姿勢状態設定部11は、ロボットアーム2のハンド部22に把持対象物を実際に把持させることなく、コンピュータシミュレーションにより仮想演算を行い、各ロボットアーム2の姿勢状態を算出するようにしてもよい。データベース12は、記憶手段の一具体例であり、姿勢状態設定部11により設定された複数の把持フレームを記憶するものであり、例えば、ROMやRAMなどから構成されている。頑健性算出部13は、頑健性算出手段の一具体例であり、姿勢状態設定部11によりデータベース12に設定されたロボットアーム2の把持フレーム毎に、ロボットアーム2のハンド部22の位置を上下方向図3a、前後方向図3b、回転方向図3c及びe、左右方向図3d、などの任意の方向に、様々な大きさの摂動を与え、そのとき把持状態が破綻しないか否かを判定することで、それら摂動に対して把持状態の頑健性ロバスト性が高い方向を算出する。なお、頑健性算出部13は、姿勢状態設定部11から出力される各把持フレームを直接読み込んでもよい。例えば、頑健性算出部13は、把持フレーム毎に、ロボットアーム2のハンド部22の位置を上下方向、左右方向、前後方向、回転方向等に摂動させて、夫々の方向で把持状態が維持できる最大の摂動の位置x、y、zを算出して、各把持フレームが各方向でどの程度頑健性を有しているかを算出する。頑健性算出部13は、例えば、算出した各最大の摂動の位置x、y、zを楕円近似し、近似された楕円の長軸方向を把持状態の頑健性が高い方向として算出する図4。なお、上記頑健性の算出方法は一例であり、これに限らず、任意の方法が適用可能である。例えば、頑健性算出部13は、把持フレーム毎に、ロボットアーム2のハンド部22の位置を上下方向、左右方向、前後方向、回転方向等に摂動させて、そのとき夫々の方向で把持状態が維持できる摂動量摂動距離を算出し、算出した各摂動量のうち最大となる摂動量の方向を、頑健性が高い方向として算出してもよい。また、頑健性算出部13は、把持フレーム毎に、ロボットアーム2のハンド部22の位置を上下方向、左右方向、前後方向、回転方向等に摂動させて、夫々の方向で把持状態が維持できる最大の摂動の位置x、y、zを算出し、算出した各最大の摂動の位置x、y、zを、非線形関数などを用いて近似し、近似された形状に基づいて、把持状態の頑健性が高い方向を算出してもよい。頑健性算出部13には選択部15が接続されており、頑健性算出部13は算出した各把持フレームの頑健性の高い方向を選択部15に対して夫々出力する。計測装置14は、計測手段の一具体例であり、例えば、ステレオカメラなどを用いて把持対象物の3次元位置x、y、zを計測する。計測装置14には軌道算出部16が接続されており、計測装置14は、計測した把持対象物の3次元位置を軌道算出部16に対して出力する。選択部15は、選択手段の一具体例であり、姿勢状態設定部11により設定された複数の把持フレームの中から、最適な把持フレームを選択する。ところで、計測装置14は、一般的に、どの方向に対しても均等に誤差を有している訳ではなく、誤差が大きい方向と小さい方向とが存在する。例えば、計測装置14がカメラである場合には、カメラの撮影方向によって、その誤差が大きい方向と小さい方向とが存在する。そこで、選択部15は、姿勢状態設定部11により設定された複数の把持フレームの中から、計測装置14の誤差所定の誤差が大きい方向と頑健性算出部13により算出された頑健性が高い方向とが近くなる、把持フレームを選択する。例えば、選択部15は、計測装置14の誤差が大きい方向と頑健性算出部13により算出された頑健性が高い方向とがより近くなる、把持フレームを優先的に選択する。これにより、把持状態の頑健性が高く計測装置14の誤差の影響を受け難い把持フレームが優先的に選択されるため、把持対象物を最適に把持できる。なお、上記計測装置14の誤差が大きい方向は、例えば、データベース12などに予め記憶されており、選択部15は、データベース12から上記計測装置14の誤差が大きい方向を読込み、上記演算を行う。選択部15には軌道算出部16が接続されており、選択部15は選択した把持フレームを軌道算出部16に対して出力する。軌道算出部16は、軌道算出手段の一具体例であり、計測装置14から出力される把持対象物の位置と、選択部15からの出力される把持フレームと、に基づいて、選択部15に選択された把持フレームのロボットアーム2の位置へ、ロボットアーム2を移動させるための最適な軌道を算出する。制御部17は、制御手段の一具体例であり、ロボットアーム2のアーム部21に設けられたアクチュエータを制御して、軌道算出部16により算出された軌道に従ってロボットアーム2を移動させ、選択部15に選択された把持フレームに従って、把持対象物をロボットアーム2のハンド部22に把持させる。次に、本実施の形態1に係るロボットハンド制御装置の制御方法について、詳細に説明する。図5は、本実施の形態1に係るロボットハンド制御装置の制御処理フローを示すフローチャートである。まず、姿勢状態設定部11は、ロボットアーム2のハンド部22に把持対象物を実際に把持させ、検出センサにより検出された検出値に基づいて、そのときのロボットアーム2の姿勢状態を把持フレームとして夫々設定しステップS101、データベース12に記憶させる。次に、頑健性算出部13は、姿勢状態設定部11によりデータベース12に設定されたロボットアーム2の把持フレーム毎に、ロボットアーム2のハンド部22の位置を上下方向、左右方向、前後方向、回転方向等に摂動させて、夫々の方向で把持状態が維持できる最大の摂動の位置x、y、zを算出するステップS102。そして、頑健性算出部13は、算出した各最大の摂動の位置x、y、zを楕円近似し、近似された楕円の長軸方向を把持状態の頑健性が高い方向として算出しステップS103、選択部15に対して夫々出力する。その後、選択部15は、姿勢状態設定部11により設定された複数の把持フレームの中から、計測装置14の誤差が大きい方向と頑健性算出部13により算出された頑健性が高い方向とがより近くなる、把持フレームを優先的に選択しステップS104、軌道算出部16に対して出力する。軌道算出部16は、選択部15に選択された把持フレームが示すロボットアーム2の位置へ、ロボットアーム2を移動させるための最適な軌道を算出するステップS105。制御部17は、ロボットアーム2のアーム部21に設けられたアクチュエータを制御して、軌道算出部16により算出された軌道に従ってロボットアーム2を移動させ、選択部15に選択された把持フレームに従って、把持対象物をロボットアーム2のハンド部22に把持させるステップS106。以上、本実施の形態1に係るロボットアーム制御装置1において、選択部15は、計測装置14の誤差が大きい方向と頑健性算出部13により算出された頑健性が高い方向とがより近くなる、把持フレームを優先的に選択する。これにより、把持状態の頑健性が高く、計測装置14の誤差の影響を受け難い把持フレームが優先的に選択されるため、把持対象物を最適に把持できる。実施の形態2.本発明の実施の形態2に係るロボットアーム制御装置1において、選択部15は、姿勢状態設定部11により設定された複数の把持フレームの中から、例えば、ロボットアーム2のアーム部21の撓み等に起因してロボットアーム2の制御誤差所定の誤差が大きい方向と頑健性算出部13により算出された頑健性が高い方向とがより近くなる、把持フレームを優先的に選択する。選択部15は、上記ロボットアーム2のアーム部21の撓み等に起因したロボットアーム2の制御誤差が大きい方向を、例えば、予めデータベース12等に記憶されているロボットアームモデルロボットアーム2のアーム部21の長さ、質量、剛性などを含むに基づいて算出する。以上、本実施の形態2に係るロボットアーム制御装置1によれば、把持状態の頑健性が高く、ロボットアーム2の制御誤差の影響を受け難い把持フレームが優先的に選択されるため、把持対象物を最適に把持できる。なお、上記実施の形態2において、選択部15は、上記計測装置14の誤差が大きい方向および上記ロボットアーム2の制御誤差が大きい方向と、頑健性算出部13により算出された頑健性が高い方向と、に基づいて、把持フレームを選択してもよい。例えば、選択部15は、把持フレーム毎に、計測装置14の誤差が大きい方向と頑健性が高い方向とに基づいて評価値を算出し、ロボットアーム2の制御誤差が大きい方向と頑健性が高い方向とに基づいて評価値を算出し、これら評価値を加算して総合評価値を算出し、その総合評価値が良好となる把持フレームを優先的に選択してもよい。また、選択部15は、把持フレーム毎に、計測装置14の誤差が大きい方向と、ロボットアーム2の制御誤差が大きい方向と、頑健性が高い方向と、に基づいて評価値を算出し、各評価値を比較し、その評価値が良好となる把持フレームを優先的に選択してもよい。さらに、選択部15は、上記評価値を周知の評価関数などを用いて算出するようにしてもよい。本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。上記実施の形態において、計測装置14の誤差及びロボットアーム2の制御誤差の影響を受け難い把持フレームを優先的に選択しているが、これに限らず、例えば、ロボット100の移動方向による誤差、ロボット100が移動する路面状況凹凸等による誤差、把持対象物の移動方向による誤差、などの所定の誤差による影響を受け難い把持フレームを優先的に選択してもよい。例えば、ロボット100の移動方向による誤差は、通常、ロボット100が移動する方向には大きく、それ以外の方向には小さくなる。そこで、選択部15は、その誤差が大きくなるロボット100の移動方向と頑健性算出部13により算出された頑健性が高い方向とがより近くなる、把持フレームを優先的に選択する。これにより、把持状態の頑健性が高く、ロボット100の移動方向による誤差の影響を受け難い把持フレームが優先的に選択されるため、把持対象物を最適に把持できる。また、路面状況による誤差は、例えば、路面の凹凸などにより上下方向に誤差が大きくなる。選択部15は、その誤差が大きくなる上下方向と頑健性算出部13により算出された頑健性が高い方向とがより近くなる、把持フレームを優先的に選択する。これにより、把持状態の頑健性が高く、路面状況による誤差の影響を受け難い把持フレームが優先的に選択されるため、把持対象物を最適に把持できる。さらに、把持対象物の移動方向による誤差は、把持対象物が、例えば、ベルトコンベアなどの上に載せられ搬送される場合、そのベルトコンベアの搬送方向移動方向に大きくなる。そこで、選択部15は、その誤差が大きくなる把持対象物の搬送方向と頑健性算出部13により算出された頑健性が高い方向とがより近くなる、把持フレームを優先的に選択する。これにより、把持状態の頑健性が高く、把持対象物の移動方向による誤差の影響を受け難い把持フレームが優先的に選択されるため、把持対象物を最適に把持できる。なお、上記所定の誤差を任意に組み合わせて、把持フレームを優先的に選択してもよい。上記実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、例えば、姿勢状態設定部11、頑健性算出部13、選択部15、軌道算出部16、制御部17、などが行う処理を、CPUにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体nontransitorycomputerreadablemediumを用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体tangiblestoragemediumを含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ、光磁気記録媒体例えば光磁気ディスク、CD-ROMReadOnlyMemory、CD-R、CD-R/W、半導体メモリ例えば、マスクROM、PROMProgrammableROM、EPROMErasablePROM、フラッシュROM、RAMrandomaccessmemoryを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体transitorycomputerreadablemediumによってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。