前進、停止、後退を自動車よりも高い頻度で繰り返すフォークリフトに取り付けられるデータレコーダであって、記録媒体を離脱自在に装着する記録媒体装着機構と、前記フォークリフトの移動速度を含む運行データを検出する運行データ検出手段と、前記フォークリフトの移動方向が前進と後退のいずれであるかを表す識別信号を取得する識別信号取得手段と、前記検出した移動速度と前記識別信号の表す移動方向との組み合わせが所定の条件を満たすときに、前記フォークリフトが備えるセンサの検出結果に関わらず、当該フォークリフトの移動が停止したと判定する停止判定手段と、前記停止判定手段の判定結果を含む前記フォークリフトの運行データを、前記記録媒体に記録する記録手段と、を備える、データレコーダ。前記運行データ検出手段は、前記フォークリフトが移動する際に生じる前後左右方向の加速度を検出するセンサ部を有し、検出した加速度に基づいて前記移動速度を算出するように構成されており、前記停止判定手段は、前記前後左右の加速度を合成することにより得られる合成加速度が第1の閾値以下であるときに前記フォークリフトの移動が停止したと判定する、請求項1記載のデータレコーダ。前記停止判定手段は、前記識別信号の表す移動方向が前進と後退の一方に変化したときに、前記合成加速度が第2の閾値以下であるときに前記フォークリフトの移動が停止したと判定する、請求項2記載のデータレコーダ。前記センサ部は前後加速度センサを含み、前記前後加速度センサから逐次計算により推定移動速度を演算する推定移動速度演算手段を備え、前記推定移動速度演算手段は、前記推定移動速度が前記停止判定手段で停止と判定された時ゼロに置換えられるように構成され、前記フォークリフトのセンサから取得した移動速度を、前記推定移動速度で補完する補完手段を、さらに備える、請求項2又は3記載のデータレコーダ。前記記録手段は、移動の停止時点から移動を再開して次の停止時点に至るまでの前記フォークリフトの運行データを、前記記録媒体に記録する、請求項1乃至4いずれかの項記載のデータレコーダ。前記フォークリフトの移動が停止したと判定された際に、停止時点の時刻情報と、移動を再開した時点の時刻情報とをそれぞれ取得し、取得した時刻情報から当該フォークリフトの移動停止時間を算出する停止時間算出手段を、さらに備える、請求項1乃至5いずれかの項記載のデータレコーダ。前記運行データ検出手段は、前記フォークリフトの方位角速度を前記運行データの一つとして検出するセンサ部を含んでおり、検出された前記方位角速度が第3の閾値を超え、且つ、当該第3の閾値を超えた状態が所定の時間以上継続しているときに、前記フォークリフトが旋回していると判定する旋回判定手段を、さらに備え、前記旋回判定手段が、前記フォークリフトが旋回していると判定したときの当該フォークリフトの挙動と、当該フォークリフトのフォーク操作の有無との少なくとも一方を検出して、検出結果を前記記録媒体に記録するように構成されている、請求項1乃至6いずれかの項記載のデータレコーダ。所定サイズの筐体と、この筐体の内部への液体の侵入を防ぐ防水機構とを、さらに備える、請求項1乃至7いずれかの項記載のデータレコーダ。前進、停止、後退を自動車よりも高い頻度で繰り返すフォークリフトに取り付けられ、当該フォークリフトの移動速度を含む運行データを検出し、検出した運行データを離脱自在に装着された記録媒体に記録するデータレコーダの前記記録媒体から運行データを読み出す運行データ読み出し手段と、読み出した運行データに基づいて前記フォークリフトの操作傾向を解析する解析手段と、を有し、前記データレコーダが、前記検出した移動速度と前記識別信号の表す移動方向との組み合わせが所定の条件を満たすときに、前記フォークリフトが備えるセンサの検出結果に関わらず、前記フォークリフトの移動が停止したと判定するとともに、この判定結果を含む当該フォークリフトの運行データを、前記記録媒体に記録するように構成されている、運行管理装置。特許文献1によれば、旋回動作、加速動作、減速動作、衝突動作、のうちの少なくともいずれかの動作の動作量をレベル値化して把握することができるが、フォークリフトの運転者が前進から後退への切替えや後退から前進へ切替える際に移動を停止しているか否かを把握することができないという課題が残る。また、特許文献2によれば、オペレータの誤加算に起因する誤った荷積み量や誤った荷卸し量の算出の可能性を回避できる点で安全運転支援に資するものではあるが、フォークリフトのオペレータが前進から後退への切替えや後退から前進へ切替える際に移動を停止しているか否かを把握することはできないという課題が残る。本発明は、フォークリフトの事故や荷崩れを防止するために、フォークリフトの運行解析において重要な当該フォークリフトの挙動の正確な検出、及び、移動の停止を正確に判定する技術、並びに、この停止判定結果に基づく運転操作の診断技術を提供することを主たる課題とする。上記課題を解決するため、本発明は、データレコーダ、並びに、運行管理装置を提供する。本発明のデータレコーダは、前進、停止、後退を自動車よりも高い頻度で繰り返すフォークリフトに取り付けられるデータレコーダであって、記録媒体を離脱自在に装着する記録媒体装着機構と、前記フォークリフトの移動速度を含む運行データを検出する運行データ検出手段と、前記フォークリフトの移動方向が前進と後退のいずれであるかを表す識別信号を取得する識別信号取得手段と、前記検出した移動速度と前記識別信号の表す移動方向との組み合わせが所定の条件を満たすときに、前記フォークリフトが備えるセンサの検出結果に関わらず、前記フォークリフトの移動が停止したと判定する停止判定手段と、前記停止判定手段の判定結果を含む前記フォークリフトの運行データを、前記記録媒体に記録する記録手段と、を備える、データレコーダである。このように構成されるデータレコーダでは、フォークリフトの移動速度を含む運行データの検出結果と、当該フォークリフトの移動方向が前進と後退のいずれであるかを表す識別信号との組み合わせが所定の条件を満たすときに、当該フォークリフトの移動が停止したと判定することにより、当該フォークリフトが備えるセンサの検出結果に関わらず、高い精度での移動の停止を判定することができる。これにより、データレコーダの取付け状態例えば、傾斜して搭載されているなどによって、誤差を含んだ検出結果が得られたとしても、停止判定時にこれを例えばゼロにリセットすることにより、その誤差を修正して、オペレータに正しい挙動を知らせたり、必要に応じて警告を出すこともできる。フォークリフトは、自動車と異なり、停止の頻度が高いため、このことによる効果は顕著なものがある。また、このような判定結果を含めた運行データを記録媒体に記録することにより、運行データの解析処理においても精度の高い解析結果を得ることができる。ある実施の態様では、前記運行データ検出手段は、前記フォークリフトが移動する際に生じる前後左右方向の加速度を検出するセンサ部を有し、検出した加速度に基づいて前記移動速度を算出するように構成されており、前記停止判定手段は、前記前後左右の加速度を合成することにより得られる合成加速度が第1の閾値以下であるときに前記フォークリフトの移動が停止したと判定する。これにより、前後加速度及び、左右加速度の検出結果からも、フォークリフトが備えるセンサの検出結果に関わらず、高い精度で移動の停止を判定することができる。ある実施の態様では、前記停止判定手段は、前記識別信号の表す移動方向が前進と後退の一方に変化したときに、前記合成加速度が第2の閾値以下であるときに前記フォークリフトの移動が停止したと判定する。これにより、フォークリフトの移動方向が前進と後退のいずれであるかを表す識別信号及び、合成加速度とからも、フォークリフトが備えるセンサの検出結果に関わらず、高い精度で移動の停止を判定することができる。ある実施の態様では、前記センサ部は前後加速度センサを含み、前記前後加速度センサから逐次計算により推定移動速度を演算する推定移動速度演算手段を備え、前記推定移動速度演算手段は、前記推定移動速度が前記停止判定手段で停止と判定された時ゼロに置換えられるように構成され、前記フォークリフトのセンサから取得した移動速度を、前記推定移動速度で補完する補完手段を、さらに備える。これにより、フォークリフトのセンサから取得した移動速度を、推定移動速度で補完することができるため、当該フォークリフトの移動速度の履歴情報を含む精度の高い運行データを得ることができる。さらに、停止判定手段で停止と判定された時、推定移動速度がゼロに置換えられるように構成されているため、次回算出する推定移動速度の算出精度を高めることができる。また、補完された結果に基づいてフォークリフトの移動の停止を判定することもできるため、移動速度と比較して当該フォークリフトの移動速度を示す信号のチューニングを行い、より精度の高い運行データが得られるように調整することもできる。ある実施の態様では、前記記録手段は、移動の停止時点から移動を再開して次の停止時点に至るまでの前記フォークリフトの運行データを、前記記録媒体に記録する。これにより、移動の停止時点から移動を再開して次の停止時点までを1トリップTripと定義してひとつの作業区間として捉えることにより、運行データの集計に際し、時間区切り毎の集計に比べてより的確な分析が可能になる。例えば、フォークリフトが移動を停止して荷物を積み、移動を開始してその後移動を停止して荷卸しするという作業サイクル毎の操作傾向を把握することができる運行集計が得られることになる。ある実施の態様では、前記フォークリフトの移動が停止したと判定された際に、停止時点の時刻情報と、移動を再開した時点の時刻情報とをそれぞれ取得し、取得した時刻情報から当該フォークリフトの移動停止時間を算出する停止時間算出手段を、さらに備え、前記旋回判定手段が、前記フォークリフトが旋回していると判定したときの当該フォークリフトの挙動と、当該フォークリフトのフォーク操作の有無との少なくとも一方を検出して、検出結果を前記記録媒体に記録するように構成されている。これにより、停止判定手段の判定結果に基づいて、操作傾向の一つであるフォークリフトの移動が停止している停止時間が算出されるため、精度の高い算出結果が得られることになる。また、停止時間を把握することで、フォークリフトの進行方向の切替えがスムースに行われているか否かを把握することも可能になる。さらに、旋回中の急ブレーキや急アクセル、旋回中のフォーク上下操作などの複合的な操作が行われたか否かの把握も可能になる。ある実施の態様では、前記運行データ検出手段は、前記フォークリフトの方位角速度を前記運行データの一つとして検出するセンサ部を含んでおり、検出された前記方位角速度が第3の閾値を超え、且つ、当該第3の閾値を超えた状態が所定の時間以上継続しているときに、前記フォークリフトが旋回していると判定する旋回判定手段を、さらに備える。これにより、フォークリフトの旋回状態の判別が可能になる。また、旋回状態でのフォークリフトの挙動やフォーク操作の有無から、安全を配慮した操作がなされているか否かの操作傾向を把握することも可能になる。また、前記データレコーダは、所定サイズの筐体と、この筐体の内部への液体の侵入を防ぐ防水機構を、さらに備えるものであっても良い。本発明が提供する運行管理装置は、前進、停止、後退を自動車よりも高い頻度で繰り返すフォークリフトに取り付けられ、当該フォークリフトの移動速度を含む運行データを検出し、検出した運行データを離脱自在に装着された記録媒体に記録するデータレコーダの前記記録媒体から運行データを読み出す運行データ読み出し手段と、読み出した運行データに基づいて前記フォークリフトの操作傾向を解析する解析手段と、を有し、前記データレコーダが、前記検出した移動速度と前記識別信号の表す移動方向との組み合わせが所定の条件を満たすときに、前記フォークリフトが備えるセンサの検出結果に関わらず、前記フォークリフトの移動が停止したと判定するとともに、この判定結果を含む当該フォークリフトの運行データを、前記記録媒体に記録するように構成されている、運行管理装置である。このように構成される運行管理装置は、フォークリフトの運行データを解析して、その解析結果から操作傾向を把握する上で重要な、当該フォークリフトの移動の停止を高い精度で判定し、判定結果が反映された運行データに基づいて当該操作傾向の解析が行われる。これにより、精度の高い解析結果を得ることができるようになる。本発明のデータレコーダによれば、フォークリフトの移動の停止を正確に判定することができるとともに、スイッチバック時間前進中から後退開始への切替え又は、後退中から前進開始への切替えに要するフォークリフトの移動停止時間で、所定の時間以内例えば2秒の場合のもの、旋回中の急な操作旋回中のフォーク操作の有無などの解析や、トリップ毎のデータ集計により、フォークリフトの事故防止と荷崩れ防止とを実現することができる。以下、本発明をフォークリフトの運行データを検出して、検出結果を記録するためのデータレコーダとして構成し、記録された運行データの解析結果を当該フォークリフトの運転者及び運転者を管理する運行管理者に提示する運行管理装置に適用した場合の実施の形態例を説明する。[実施形態例]本実施形態例の全体構成の概要を図1に示す。本発明のデータレコーダ10は、フォークリフト20の所定の位置に搭載され、当該フォークリフト20の運行データを検出し、この検出結果を含む運行データを記録媒体装着機構に装着された記録媒体60に記録する。このデータレコーダ10は、運行データの一つであるフォークリフト20が前進又は後退するのかを示すバック信号201、フォークの上げ下げを示すフォーク上下信号202、当該フォークの傾きを示すフォーク角度信号それぞれの識別信号をフォークリフト20が備えるセンサより受け付ける。データレコーダ10の搭載位置は、例えばフォークリフト20の屋根部前方や、計器が配置されている操作パネル上など、フォークリフト20の挙動が正しく伝達され、且つ、搭載可能な位置であれば良い。データレコーダ10は、フォークリフト20に備えられ、当該フォークリフト20の現在の緯度経度速度方位時刻等を表すGPSデータを得るためのGPS受信機30、フォークリフト20が備えるセンサ等から車速パルスを得るための車速パルスセンサ40、フォークリフト20の前方又は後方の少なくとも一方の様子を撮影するカメラ50オプションからもデータを受け付け、これらを運行データの一つとして、記録媒体60に記録するように構成されている。記録媒体60に記録された運行データは、運行管理装置70が備える記録媒体装着機構に装着され、装着された記録媒体60からその運行データが運行管理装置70に読み込まれ、解析される。運行データの解析は、プロセッサ及び内部メモリを有するコンピュータ装置である運行管理装置70のハードウエア資源と、フォークリフト運行解析プログラムとの協働により可能となる。この運行データの解析により、運転者の操作傾向を把握できるようになる。以下、データレコーダ10と運行管理装置70の機能構成を詳細に説明する。<データレコーダの機能構成等>図2は、本実施形態例のデータレコーダの機能構成図である。データレコーダ10は、運行データ検出部101、データ通信I/Fインタフェース102、識別信号取得部103、推定移動速度算出部104、停止時間算出部105、停止判定部106、旋回判定部107、合成加速度算出部108、記録媒体装着機構109、主制御部110を主として備えている。主制御部110は、後述する各部の動作を統括的に制御する。識別信号取得部103、推定移動速度算出部104、停止時間算出部105、停止判定部106、旋回判定部107、合成加速度算出部108は、それぞれ、ドライブレコーダ10に内蔵されているプロセッサ及び内部メモリを有するコンピュータ装置のハードウエア資源と所定のコンピュータプログラムとの協働により実現される。このコンピュータ装置は、年月日を表す時刻データと制御動作の同期クロックとを出力するRTCRealTimeClockモジュールを備えたものである。運行データ検出部101は、前後加速度センサ101A、左右加速度センサ101B、方位角速度センサ101Cなどのセンサ部を含んで構成される。このようなセンサ部のほか、運行データ検出部101には、センサ部から出力されるアナログデータをデジタルデータに変換する公知のデータ変換部と、方位角速度センサ101Cの出力からオフセット成分及びドリフト成分の除去処理等を施すデータ補正部とを含めることもできる。データ補正部については、例えば特開平10-132849号公報の記載を参考にすることができる。運行データ検出部101から出力された情報は、現在時刻データと関連付けて、データレコーダ10が備える図示しない不揮発性のバッファに記録される。このバッファは、データ書き込み位置を示すポインタが最終位置の次に最初の位置に戻る循環式のリングバッファであることが望ましいが、そのようなものでなければならないというものではない。バッファに記録された情報の一部又は全部は、記録媒体60にも記録される。前後加速度センサ101Aは、フォークリフト20の前後方向の加速度アクセル加速度、ブレーキ加速度等を検出する。これにより得られる前後加速度データにより、衝撃やブレーキ/アクセル操作時における車両の挙動を検出することができる。例えば、アクセル加速度は○G○は数値、Gは重力加速度、以下同じ、ブレーキ加速度は-○Gのように表現される。同様に、左右加速度センサ101Bは、左右方向の加速度旋回の横加速度を検出する。これにより得られる左右加速度データにより、旋回操作時における車両の挙動を検出することができる。例えば、右加速度は左折○G、左加速度は右折-○Gのように表現される。方位角速度センサ101Cは、車両における三次元軸線回りロール、ピッチ、ヨーの角速度を検出し、この検出結果を積分した角速度データにより、フォークリフト20の旋回やふらつき等の挙動を検出することができる。例えば、方位角速度は○°/secのように表現される。なお、運行データ検出部101は、前後加速度センサ101A、左右加速度センサ101B、方位角速度センサ101Cのすべてを備えなければならないものではなく、一部だけであっても良い。また、方位角速度センサ101Cで計測すべきデータを1又は複数の加速度計で代用しても良い。さらに、より高機能にする観点からは、フォークリフト20にCANControllerAreaNetwork通信網が設けられている場合、そのCAN通信網と接続して燃料消費量などのデータを外部から受信するためのレシーバ等を備え、これらにより検出された情報を運行データの一部として用いても良い。データ通信I/F102は、フォークリフト20、並びに、GPS受信機30、車速パルスセンサ40、カメラ50からのデータの受信を可能にするインタフェースであり、主制御部110と協働することで、データ受付手段として機能する。これらのデータの受信は、有線による受信、無線による受信のどちらであっても良い。識別信号取得部103は、データ通信I/F102を通じてフォークリフト20の移動方向が前進と後退のいずれであるかを表す識別信号バック信号201を運行データの一つとして受け付ける。識別信号取得部103は、また、フォーク上下信号202、フォーク角度信号203のそれぞれも、運行データの一つとして受け付ける。推定移動速度算出部104は、前後加速度101Aが検出した前後加速度に基づき、フォークリフト20の移動速度を算出する。以下、車速パルスセンサ40を得て公知の手法を用いて算出されたフォークリフト20の移動速度を計測移動速度、推定移動速度算出部104により算出された移動速度を推定移動速度と呼ぶ。停止時間算出部105は、フォークリフト20の移動が停止し、再度移動を開始するまでの時間、すなわち移動停止時間を算出する。この移動停止時間は、後に説明する停止判定部106の判定結果に基づいて算出される。停止判定部106は、例えばデータレコーダ10が受け付けたバック信号201と推定移動速度算出部104が算出した推定移動速度とにより、フォークリフト20の移動が停止したか否かを判定する。旋回判定部107は、方位角速度センサ101Cの検出結果から、フォークリフト20が旋回中か否かを判定する。推定移動速度算出部104、停止時間算出部105による算出及び、停止判定部106、旋回判定部107による判定の具体的な内容については後述する。合成加速度算出部108は、前後加速度センサ101Aの検出結果と、左右加速度センサ101Bの検出結果とを合成した合成加速度を算出する。この合成加速度αは、検出された前後加速度をαx、左右加速度をαyとすると、式1で求めることができる。[式1]α=√αx^2αy^2式1記録媒体装着機構109は、記録媒体60を離脱自在に装着するものであり、記録媒体60が装着されているときは、データレコーダ10の各部との間のデータ読み出しやデータ書き込みを可能にする。記録媒体60は、不揮発性の半導体メモリをカード媒体又はスティック媒体に搭載したものである。図3は、記録媒体60に記録される運行データの一例を示した図である。図3aに示す各運行データは、記録媒体60に常時記録されるもので、前後加速度、左右加速度、方位角速度は、運行データ検出部101の検出結果である。位置緯度、位置経度は、GPS受信機30が受信したGPSデータに基づいて導出される。バック信号はデータレコーダ10が受け付けたバック信号201であり、1はバック信号がONオン、つまり後退を示しており、0はバック信号がOFFオフ、つまり前進又はニュートラル原動機と動力伝達装置が切り離された状態を示している。日時は上述したRTCモジュールから得られる現在時刻データである。図3bは、フォークリフト20の移動の停止時点から移動を再開し、次回の停止時点までを1トリップTripと規定し、この1トリップ中の計測移動速度の最大値、推定移動速度の最大値、並びに、前後加速度、左右加速度、方位角速度のそれぞれの最大値及び最小値をそれぞれデータレコーダ10で検出し、これらの検出結果を記録媒体60に記録したときの各運行データの例である。このように、最大値及び最小値だけを記録させることで、記録媒体60に記録する運行データの情報量を常時記録する場合よりも抑えることができる。また、一定時間毎に検出する場合と比べると、停止して荷物を積み、移動を開始してその移動を停止し、荷卸しをするというフォークリフト20の作業サイクル毎に検出するため、その検出結果により、操作の特徴ないし傾向が十分に反映された、精度の高い解析が可能となるという利点がある。このように、図3a、bに示す各運行データに基づいて、運行管理装置70により運行データの解析が行われる。[推定移動速度の算出及び停止判定の方法]推定移動速度算出部104による推定移動速度は、図4aに示す前後加速度の前処理を経て、図4bに示す積分ロジックによって算出される。また、停止判定部106による停止の判定は、所定の停止判定ロジックによって実現される。図4aの前処理では、前後加速度αxのオフセット成分除去のために、ハイパスフィルタを通過させ、さらに、所定の時定数のノイズ成分についてはこれを積分しないようにするために、不感帯を通過させる。ハイパスフィルタでは、例えば前後加速度センサ101Aが傾斜しているとき、検出結果に含まれてしまうオフセット成分傾斜成分が除去されるため、より正確なフォークリフト20の前後加速度が得られる。また、不感帯は、例えば前後加速度センサ101Aの検出結果に電気的ノイズホワイトノイズ:Whitenoise、白色雑音が含まれていることもあるため、これを除去してより正確な前後加速度が得られるようにするためのものである。これにより、前処理後の前後加速度αxnが得られる。不感帯特性の一例を示すグラフを図4aの右下部に示す。図4bに示す積分ロジックでは、逐次処理により前処理後の前後加速度αxnを積算する。これにより、推定移動速度Vnが算出される。推定移動速度Vnは、変換係数をK、サンプリング時間をΔT、今回の前処理後の前後加速度をαxn、ディレイホルドdelayhold:遅延して出力することされている前回算出された推定移動速度をVn-1とすると、式2で求めることができる。[式2]Vn=Vn-1KΔTαxn式2算出された推定移動速度Vnは、フォークリフト20が前進していればプラスの符号を持つ値となり、後退していればマイナスの符号を持つ値となる。停止判定部106は、識別信号取得部103が受け付けたバック信号が1すなわちONオンであり、且つ、今回算出された推定移動速度Vnが0[km/h]以上であるとき、フォークリフト20の移動が停止したと判定する。同様に、バック信号が0すなわちOFFオフであり、且つ、今回算出された推定移動速度Vnが0[km/h]以下であるときもフォークリフト20の移動が停止したと判定する。また、積分ロジックにおいて前処理後の前後加速度αxnにより、推定移動速度Vnを算出する際に、その積分値が発散してしまうことを抑えるためにオフセット成分を除去する必要がある。そのため、フォークリフト20の移動が停止したと判定され、且つ、バック信号がONオンのときにこのオフセット成分を除去するように構成することもできる。停止判定部106が行う停止判定の別例としては、合成加速度算出部108が所定の間隔で連続して算出した合成加速度の3回分の合計が、所定の閾値、例えば0.02GGは重量加速度、以下同じである第1閾値以下の場合に、フォークリフト20の移動が停止したと判定することもできる。さらに、停止判定部106が行う停止判定の他の別例としては、識別信号取得部103が受け付けたバック信号が1すなわちONオンの状態から0すなわちOFFオフの状態へと変化し、且つ、合成加速度が所定の閾値、例えば0.1Gである第2閾値以上であるとき、フォークリフト20の移動が停止したと判定することもできる。同様に、バック信号が0すなわちOFFオフの状態から1すなわちONオンの状態へと変化し、且つ、合成加速度が所定の閾値、例えば0.1Gである第2閾値以下であるとき、フォークリフト20の移動が停止したと判定することもできる。これらの第1閾値及び第2閾値は、フォークリフト20の重量やサイズなどを考慮して任意に設定される。また、図4bに示すように、推定移動速度Vnは、停止判定部106によりフォークリフト20の移動が停止したと判定Yされたときには、Vn=0ゼロとなるように値がクリアされる。他方、移動が停止していないと判定Nされたときは、そのままの値が保たれる。これにより、次回算出する推定移動速度の算出精度を高めることができる。[情報の補完]データレコーダ10は、車速パルスセンサ40から受け付けた信号からフォークリフト20の計測移動速度を算出し、この計測移動速度を運行データの一つとして、記録媒体60に記録することもできる。その際、算出した計測移動速度を推定移動速度で補完し、補完した結果を運行情報の一つとして記録媒体60に記録することもできる。ここで、補完とは、不十分な部分を補って、より完全な情報にすることをいう。例えば、車速パルスの発生頻度が低いために車速パルスセンサ40から受け付けた信号からでは正確な移動速度の算出が困難な場合でも、推定移動速度で補完することにより、車速パルスセンサ40単体の場合よりも解析結果の精度を格段に高めることができる。具体的には、5[km/h]以下の低速で前進又は後退する頻度が高い作業現場であっても、補完された結果の運行データに基づいて解析処理を行えば、操作傾向の把握が可能になることもある。[移動停止時間の算出方法]停止時間算出部105では、停止判定部106によりフォークリフト20の移動が停止したと判定された時点の時刻情報と、移動を再開した時点の時刻情報とをそれぞれ取得し、取得したそれぞれの時刻情報の差分を求めることで、フォークリフト20の移動停止時間を算出する。この移動停止時間は、フォークリフト20が前進中から後退開始への切替えに要する移動停止時間のほか、後退中から前進開始への切替えに要する移動停止時間が予め定めた時間以内、例えば2秒以内であれば、これをスイッチバック時間として、記録媒体60に記録するように構成することもできる。このスイッチバック時間もまた、運行データの一つである。記録されたスイッチバック時間から、予め定められた時間区分毎に発生回数を算出して、算出された結果をヒストグラム化したもの一例を図5に示す。図5に示すスイッチバック時間のヒストグラム例では、縦軸を発生頻度とし、横軸を0.2秒刻みに2秒までのスイッチバック時間としている。この一連の処理は、例えば運行管理装置70によって実現される。ヒストグラム化されたスイッチバック時間からは、解析結果の一つとして、フォークリフト20の運転者が急なスイッチバックを行っているか否か、その頻度はどれくらいかなどの操作傾向を示すものである。また、例えば作業毎の平均スイッチバック時間を算出して、その結果から運転者の操作傾向を把握することもできる。[旋回の判定と旋回時間の算出方法]旋回判定部107は、図6に示すように、方位角速度センサ101Cが検出した方位角速度ωが所定の閾値第3閾値を規定時間以上超えている状態であるときに、フォークリフト20が旋回中であると判定する。図6に示すグラフは、縦軸を方位角速度[°/sec]とし、横軸を時間[sec]として、閾値が-ω0となっている。また、フォークリフト20が旋回している時間旋回時間は、方位角速度ωがこの閾値-ω0を超えている時間により求めることができる。さらに、旋回中の角速度を積分することにより旋回角度θ[°]が算出される。これら算出結果から、フォークリフト20の運行データとして、例えば前進中又は後退中の符号付きの旋回中の角速度の最大値、前進中又は後退中の符号付きの旋回中の合成加速度の最大値、前進中又は後退中の符号付きの旋回角度θなどを記録媒体60に記録させることができる。さらに、旋回中にフォークを上下させる操作が行われたか否かを、受け付けたフォーク上下信号202から判定したり、フォークの角度を変える操作が行われたのか否かを、受け付けたフォーク角度信号203から判定することもできる。これらの操作が急旋回中に行われると大変危険であることから、運転者の操作傾向を把握する上で重要な情報である。[運行管理装置]運行管理装置70は、例えば図7のように構成される。ここでは、フォークリフト運行解析プログラムを実行可能に読み込んで運行データの解析処理を行う解析処理部701、初期情報設定部702、収集条件等設定部703、運行データ取得部704、入出力制御部705、記録媒体装着機構706、主制御部707を主として備えている。主制御部707は、後述する各部の動作を統括的に制御する。記録媒体装着機構706は、データレコーダ10の記録媒体装着機構109と同様のものである。この運行管理装置70は、年月日を表す時刻データと制御動作の同期クロックとを出力するRTCRealTimeClockモジュールを備えている。また、運行管理装置70には、各種設定情報や解析結果を確認するための出力装置80と、初期情報や収集条件等を入力するための入力装置90が入出力制御部705を介して装備されている。出力装置80は、例えばディスプレイやプリンタであり、入力装置90は、例えばキーボードやマウスなどである。解析処理部701は、記録媒体60に記録された運行データの解析処理を行う。この解析結果からフォークリフト20の運転者の操作傾向を把握することができる。具体的には、記録媒体60に記録された運行データを、運行単位、例えば1日単位や1トリップ単位に読み取って集計し、これをグラフ処理することで、個々の発生日時、発生場所、運行単位での発生傾向、発生頻度等を出力装置80に出力して、運転者や管理者が視覚的に把握できるようにする。グラフ等の出力結果の内容は後述する。なお、運行管理装置70にデータ変換の機能を設け、上記統計等の処理を既存の表計算ソフトウエアやデータベースソフトウエア等に実行させるようにすることもできる。初期情報設定部702は、記録媒体60を初めて使用するときに、個人情報、データレコーダ10に関する情報、及び、データレコーダ10を搭載させるフォークリフト20に関する情報等をその記録媒体60に設定する。個人情報は、その記録媒体60を保有する運転手の名称等であり、データレコーダ10に関する情報は、データレコーダ10を識別するためのレコーダ番号、そのデータレコーダ10のロット番号等である。フォークリフト20に関する情報は、データレコーダ10を取り付けるフォークリフト20の車両番号、車種、車速パルス、車速パルスのスケールファクタ等である。これらの初期情報は、解析対象となるフォークリフト20やそれを運転する運転者を識別したり、データレコーダ10の精度等を解析処理に加味するために使用される。収集条件等設定部703は、例えば1トリップ単位の運行データの収集の可否、常時記録する運行データの特定などの収集条件や、第1から第3閾値などの各種条件パターンを記録媒体60に設定する。この収集条件等設定部703及び初期情報設定部702では、運転者の便宜を図るため、図示しない所定の埋め込み式ダイヤログウインドウを有する設定用インタフェース画面を出力装置80に表示させ、運転者が、入力装置90でこれらのダイヤログウインドウの該当領域に該当データを埋め込み入力することによって、各種設定情報を設定できるようにすることもできる。運行データ取得部704は、記録媒体装着機構706に装着された記録媒体60から、この記録媒体60に記録されている運行データや各種設定情報を読み込む。読み込まれた情報は、運行管理装置70に備わる、図示しない記録装置、例えばハードディスクやフラッシュメモリなどに記録される。入出力制御部705は、出力装置80と入力装置90とをそれぞれ制御する。[運用形態例]次に、本実施形態例による運用形態例を説明する。1記録媒体60を用意し、新規の運転者の場合は、運行管理装置70でその運転者用の記録媒体60を作成する。この場合は、運転者が、記録媒体装着機構706に記録媒体60を装着し、出力装置80に、図示しない初期情報設定画面を表示させ、入力装置90を通じて該当データを入力する。次いで、図示しない収集条件等設定画面を表示させ、所要のデータを入力する。これらの設定データを記録媒体60に記録させる。新規の運転者でない場合も、収集条件や各種条件パターンなどを変える場合は、運行管理装置70でその内容を新たに設定する。2作成された記録媒体60を、フォークリフト20に搭載されたデータレコーダ10の記録媒体装着機構109に装着し、運転を開始する。フォークリフト20が動き始めると、データレコーダ10の運行データ検出部101は、その挙動を逐次測定し、上述のようにして設定された収集条件や各種条件パターンに適合する運行データを抽出し、これを記録媒体60に記録する。3運転終了後、データレコーダ10から抜き取った記録媒体60を運行管理装置70の記録媒体装着機構706に装着し、出力装置80に図示しない解析処理のメニュー画面を表示させる。運転者や管理者がメニュー画面を通じて特定の処理項目を選択した場合は、記録媒体60から読み取った運行データの分類処理、統計処理、表示処理等が行われる。表示処理では、運転評価グラフを含んだ解析結果が出力装置80に出力される。[解析結果等の表示]運行管理装置70の解析処理結果の表示の例を、図8、図9、図10を参照して説明する。図8に示すグラフは、縦軸を前後加速度[G]とし、横軸を時間[sec]とする、前後加速度の変化の様子を示している。また、グラフ下段に、横軸時間軸と平行に、バック信号のONオン、OFFオフの状態も示している。図8に示すグラフでは、前後加速度の閾値図8では‐GBが表示されており、例えばこの閾値を超過した状態のまま一定時間を経過している場合には急挙動が発生した、つまり、危険な運転操作が行われたと把握することができる。図8に示すグラフでは、マイナスの閾値を超えるマイナスの前後加速度が一定時間生じていること、バック信号がOFFオフであることから、フォークリフト20が前進中に急ブレーキ操作が行われ、その後フォークリフト20の移動が停止したことが把握できる。また、図9に示すグラフは、図8と基本的に同じものであるが、マイナスの閾値図9では-GAを超えるマイナスの前後加速度が一定時間生じていること、バック信号がONオンであることから、フォークリフト20を停止中からバック後退で急発進させたことが把握できる。さらに、これらのグラフから把握できる内容を総合して、例えば前進中の急ブレーキ操作の発生頻度と、後退中の急ブレーキの発生頻度とを比較すれば、操作傾向の把握に役立つ情報となる。図10は、縦軸を推定移動速度[km/h]前進とし、横軸を時間[sec]として、フォークリフト20の推定移動速度が変化する様子をトリップ毎に集計したグラフである。この様に集計することで、フォークリフトが停止して荷物を積み、移動を開始してその後移動を停止して荷卸しをするという作業サイクル毎の操作傾向を把握が可能になる。また、例えば、図10の中で、トリップCは、他のトリップA、B、Dと比べてフォークリフト20を移動させた距離が長い、つまり本来的な積荷の移動が行われた距離であると把握することができるため、トリップA、Bはフォークリフト20に荷物を積むための前作業と考えられる。この場合には、フォークリフト20に荷物を積む前の、当該荷物の置き方に問題があり、作業効率を低下させている原因であるなどの作業改善のための情報としても有用なものとなる。このように、本実施形態例では、データレコーダ10の速度算出部104が算出した推定移動速度と、識別信号取得部102が受付けたバック信号との組み合わせが所定の条件を満たすときに、フォークリフト20の移動が停止したと判定されるため、フォークリフト20が備えるセンサの検出結果車速パルスセンサ40に関わらず、高い精度でフォークリフト20の移動の停止が判定できる。これにより、データレコーダ10の取付け状態例えば、傾斜して搭載されているなどによって、誤差を含んだ検出結果が得られたとしても、停止判定時にこれを例えばゼロにリセットすることにより、その誤差を修正して、オペレータに正しい挙動を知らせたり、必要に応じて警告を出すこともできる。フォークリフト20は、自動車と異なり、停止の頻度が高いため、このことによる効果は顕著なものがある。また、この判定結果を含めた運行データが記録媒体60に記録されるため、運行管理装置70による運行データの解析処理においても高い精度の解析結果を得られることになり、正確な操作傾向の把握が可能になる。また、合成加速度算出部108が前後加速度センサ101A及び、左右加速度センサ101Bの検出結果から合成加速度を算出することでもフォークリフト20の移動の停止を判定することもできるため、フォークリフト20がどのように操作されているかを踏まえた、移動の停止の判定が可能になる。さらに、バック信号と合成加速度とによってもフォークリフト20の移動の停止を判定することができるため、フォークリフト20の操作の態様を踏まえた、移動の停止の判定が容易になる。また、車速パルスセンサ40から取得した情報を、推定移動速度で補完することができるため、高い精度でフォークリフト20の移動速度の履歴を含む運行データを得ることが可能になる。さらに、フォークリフト20の移動が停止したと判定された時、推定移動速度がゼロに置換えられるように構成されているため、次回算出する推定移動速度の算出精度を高めることができる。また、補完された結果に基づいてフォークリフト20の移動の停止を判定することもできるため、車速パルスセンサ40から取得した情報から算出された移動速度と比較して車速パルスセンサ40のチューニングを行うことで、より精度の高い運行データが得られるようになる。また、フォークリフト20の移動の停止時点から移動を再開し、次回の停止時点に至るまで1トリップの運行データを記録することで、記録媒体60の使用領域を抑えることができる。また、移動が停止して荷物を積み、移動を開始してその後移動を停止して荷卸しをするというフォークリフト20の作業サイクル毎の運行データの記録が可能になるため、高い精度で作業単位毎の操作傾向の把握が可能になる。また、停止判定の結果に基づき、停止時間算出部105がフォークリフト20の移動が停止している停止時間を算出するため、操作傾向の一つであるこの停止時間も高い精度で把握することができる。また、フォークリフト20の進行方向の切替えがスムースに行われているか否かを把握することも可能になる。さらに、旋回判定部107の判定結果が加わることで、旋回中の急ブレーキや急アクセル、旋回中のフォーク上下操作などの複合的な操作が行われたか否かの把握も可能になる。また、旋回状態と時間との関係から、旋回がスムースに行われているか否かを把握することも可能になる。また、屋外での作業に備えて、例えばデータレコーダ10を防水カバーに包むことや、筺体の接合部をシリコンのような防止部材でパッキングするなどして、筐体の内部への雨水や湿気の侵入を防ぐこともできる。また、運行管理装置70は、フォークリフト20の運行データを解析した結果から操作傾向を把握する上で重要な、移動の停止を高い精度で判定し、判定結果が反映された運行データに基づいて当該操作傾向の解析が行われるため、高い精度の解析結果を得ることが可能になる。<変形例>本実施形態は以上の通りであるが、本発明は上述した実施の形態例に限ることなく、種々の形態での実施が可能である。例えば、本実施形態では、1トリップ単位の運行データの収集の可否、常時記録する運行データの特定などの収集条件や、閾値などの各種条件パターンを記録媒体60に設定しているが、これに限らず、フォークリフト20の運行データを記録媒体60に常時記録し、運行管理装置70において解析処理に必要な項目毎に記録媒体60から運行データを読み出し、読み出された情報に基づいて運行データの解析を行うように構成することもできる。