"第1の撮像画像を撮影する第1の撮像手段と、第2の撮像画像を撮影する第2の撮像手段と、任意の仮想視点と一点透視図法における消失点とを結ぶ直線である仮想視線に垂直な平面である投影スクリーンを前記仮想視点からの距離を変えて複数設定する投影スクリーン設定手段と、前記投影スクリーン設定手段が設定した前記投影スクリーンそれぞれについて、前記仮想視線と平行であり所定の距離を隔てた第1の境界面と前記投影スクリーンとの交線を前記第1の撮像画像と前記第2の撮像画像との境界線である第1の境界線として、前記第1の撮像画像と前記第2の撮像画像とを前記投影スクリーンに投影することにより、前記第1の撮像画像と前記第2の撮像画像とを合成した第1の合成画像を複数形成する画像合成手段と、前記第1の合成画像それぞれについて、前記第1の境界線により分割される第1の物体の前記第1の境界線上における周縁のずれ量を評価する画像評価手段と、前記画像評価手段が評価した前記第1の合成画像それぞれの中で前記ずれ量が最も少ない前記第1の合成画像を選択する画像選択手段と、を備えた画像処理装置。前記第1の撮像手段は、前記投影スクリーンに投影される前記第1の撮像画像が前記仮想視線と交わる前記第1の撮像画像を撮影し、前記第2の撮像手段は、前記投影スクリーンに投影される前記第2の撮像画像が前記仮想視線と交わらない前記第2の撮像画像を撮影し、前記画像評価手段は、前記第1の合成画像中で前記第1の境界線により分割される第1の物体がある前記第1の合成画像の内で、前記仮想視点から最も近い前記第1の物体が前記第1の境界線により分割される前記第1の合成画像それぞれの前記ずれ量を評価し、前記画像選択手段は、前記画像評価手段が評価した、前記仮想視点から最も近い前記第1の物体が前記第1の境界線により分割される前記第1の合成画像それぞれの中で前記ずれ量が最も少ない前記第1の合成画像を選択する、請求項1に記載の画像処理装置。前記投影スクリーンに投影されたときに前記仮想視線と交わらない第3の撮像画像を撮影する第3の撮像手段をさらに備え、前記画像合成手段は、前記投影スクリーン設定手段が設定した前記投影スクリーンそれぞれについて、前記仮想視線と平行であり所定の距離を隔てた第2の境界面と前記投影スクリーンとの交線を前記第1の撮像画像と前記第3の撮像画像との境界線である第2の境界線として、前記第1の撮像画像と前記第3の撮像画像とを前記投影スクリーンに投影することにより、前記第1の撮像画像と前記第3の撮像画像とを合成した第2の合成画像を複数形成し、前記第1の合成画像それぞれと前記第2の合成画像それぞれとを合成して第3の合成画像を複数形成し、前記画像評価手段は、前記第3の合成画像中で、前記第1の境界線により分割される前記第1の物体があり、且つ前記第2の境界線により分割される前記第2の物体がある前記第3の合成画像の内で、前記仮想視点から最も近い前記第1の物体が前記第1の境界線により分割され、且つ前記仮想視点から最も近い前記第2の物体が前記第2の境界線により分割される前記第3の合成画像それぞれについて、前記第1の境界線により分割される前記第1の物体の前記第1の境界線上における周縁のずれ量と、前記第2の境界線により分割される前記第2の物体の前記第2の境界線上における周縁のずれ量とを評価し、前記画像選択手段は、前記第3の合成画像それぞれの中で、前記画像評価手段が評価した前記第1の物体及び前記第2の物体の周縁のずれ量が最も少ない前記第3の合成画像を選択する、請求項2に記載の画像処理装置。第1の撮像画像を撮影する第1の撮像工程と、第2の撮像画像を撮影する第2の撮像工程と、任意の仮想視点と一点透視図法における消失点とを結ぶ直線である仮想視線に垂直な平面である投影スクリーンを前記仮想視点からの距離を変えて複数設定する投影スクリーン設定工程と、前記投影スクリーン設定工程で設定した前記投影スクリーンそれぞれについて、前記仮想視線と平行であり所定の距離を隔てた第1の境界面と前記投影スクリーンとの交線を第1の撮像画像と第2の撮像画像との境界線である第1の境界線として、前記第1の撮像画像と前記第2の撮像画像とを前記投影スクリーンに投影することにより、前記第1の撮像画像と前記第2の撮像画像とを合成した第1の合成画像を複数形成する画像合成工程と、前記第1の合成画像それぞれについて、前記第1の境界線により分割される第1の物体の前記第1の境界線上における周縁のずれ量を評価する画像評価工程と、前記画像評価工程で評価した前記第1の合成画像それぞれの中で前記ずれ量が最も少ない前記第1の合成画像を選択する画像選択工程と、を含む画像処理方法。前記第1の撮像工程では、前記投影スクリーンに投影される前記第1の撮像画像が前記仮想視線と交わる前記第1の撮像画像を撮影し、前記第2の撮像工程では、前記投影スクリーンに投影される前記第2の撮像画像が前記仮想視線と交わらない前記第2の撮像画像を撮影し、前記画像評価工程では、前記第1の合成画像中で前記第1の境界線により分割される前記第1の物体がある前記第1の合成画像の内で、前記仮想視点から最も近い前記第1の物体が前記第1の境界線により分割される前記第1の合成画像それぞれの前記ずれ量を評価し、前記画像選択工程では、前記画像評価工程で評価した、前記仮想視点から最も近い前記第1の物体が前記第1の境界線により分割される前記第1の合成画像それぞれの中で前記ずれ量が最も少ない前記第1の合成画像を選択する、請求項4に記載の画像処理方法。前記投影スクリーンに投影されたときに前記仮想視線と交わらない第3の撮像画像を撮影する第3の撮像工程をさらに含み、前記画像合成工程では、前記投影スクリーン設定工程で設定した前記投影スクリーンそれぞれについて、前記仮想視線と平行であり所定の距離を隔てた第2の境界面と前記投影スクリーンとの交線を前記第1の撮像画像と前記第3の撮像画像との境界線である第2の境界線として、前記第1の撮像画像と前記第3の撮像画像とを前記投影スクリーンに投影することにより、前記第1の撮像画像と前記第3の撮像画像とを合成した第2の合成画像を複数形成し、前記第1の合成画像それぞれと前記第2の合成画像それぞれとを合成して第3の合成画像を複数形成し、前記画像評価工程では、前記第3の合成画像中で、前記第1の境界線により分割される前記第1の物体があり、且つ前記第2の境界線により分割される前記第2の物体がある前記第3の合成画像の内で、前記仮想視点から最も近い前記第1の物体が前記第1の境界線により分割され、且つ前記仮想視点から最も近い前記第2の物体が前記第2の境界線により分割される前記第3の合成画像それぞれについて、前記第1の境界線により分割される前記第1の物体の前記第1の境界線上における周縁のずれ量と、前記第2の境界線により分割される前記第2の物体の前記第2の境界線上における周縁のずれ量とを評価し、前記画像選択手段では、前記第3の合成画像それぞれの中で、前記画像評価工程で評価した前記第1の物体及び前記第2の物体の周縁のずれ量が最も少ない前記第3の合成画像を選択する、請求項5に記載の画像処理方法。ところで、上記技術では、俯瞰画像の繋ぎ目、境界線上に存在する人及び車両等の障害物の周縁がずれて表示されるため、ドライバーが障害物を認識し難い。本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、合成画像の境界線上の物体の周縁のずれ量を少なくすることができる画像処理装置及び画像処理方法を提供することを目的とする。本発明は、第1の撮像画像を撮影する第1の撮像手段と、第2の撮像画像を撮影する第2の撮像手段と、任意の仮想視点と一点透視図法における消失点とを結ぶ直線である仮想視線に垂直な平面である投影スクリーンを仮想視点からの距離を変えて複数設定する投影スクリーン設定手段と、投影スクリーン設定手段が設定した投影スクリーンそれぞれについて、仮想視線と平行であり所定の距離を隔てた第1の境界面と投影スクリーンとの交線を第1の撮像画像と第2の撮像画像との境界線である第1の境界線として、第1の撮像画像と第2の撮像画像とを投影スクリーンに投影することにより、第1の撮像画像と第2の撮像画像とを合成した第1の合成画像を複数形成する画像合成手段と、第1の合成画像それぞれについて、第1の境界線により分割される第1の物体の第1の境界線上における周縁のずれ量を評価する画像評価手段と、画像評価手段が評価した第1の合成画像それぞれの中でずれ量が最も少ない第1の合成画像を選択する画像選択手段とを備えた画像処理装置である。この構成によれば、第1の撮像手段は第1の撮像画像を撮影し、第2の撮像手段は第2の撮像画像を撮影する。投影スクリーン設定手段は、任意の仮想視点と一点透視図法における消失点とを結ぶ直線である仮想視線に垂直な平面である投影スクリーンを仮想視点からの距離を変えて複数設定する。画像合成手段は、投影スクリーン設定手段が設定した投影スクリーンそれぞれについて、仮想視線と平行であり所定の距離を隔てた第1の境界面と投影スクリーンとの交線を第1の撮像画像と第2の撮像画像との境界線である第1の境界線として、第1の撮像画像と第2の撮像画像とを投影スクリーンに投影することにより、第1の撮像画像と第2の撮像画像とを合成した第1の合成画像を複数形成する。これにより第1の合成画像の候補を複数形成することができる。画像評価手段は、第1の合成画像それぞれについて、第1の合成画像中で第1の境界線により分割される第1の物体の第1の境界線上における周縁のずれ量を評価する。画像選択手段は、画像評価手段が評価した第1の合成画像それぞれの中でずれ量が最も少ない第1の合成画像を選択する。これにより、第1の合成画像の境界線上の物体の周縁のずれ量を少なくすることができる。この場合、第1の撮像手段は、投影スクリーンに投影される第1の撮像画像が仮想視線と交わる第1の撮像画像を撮影し、第2の撮像手段は、投影スクリーンに投影される第2の撮像画像が仮想視線と交わらない第2の撮像画像を撮影し、画像評価手段は、第1の合成画像中で第1の境界線により分割される第1の物体がある第1の合成画像の内で、仮想視点から最も近い第1の物体が第1の境界線により分割される第1の合成画像それぞれのずれ量を評価し、画像選択手段は、画像評価手段が評価した、仮想視点から最も近い第1の物体が第1の境界線により分割される第1の合成画像それぞれの中でずれ量が最も少ない第1の合成画像を選択することが好適である。この構成によれば、第1の撮像手段は、投影スクリーンに投影される第1の撮像画像が仮想視線と交わる第1の撮像画像を撮影し、第2の撮像手段は、投影スクリーンに投影される第2の撮像画像が仮想視線と交わらない第2の撮像画像を撮影する。このため、第1の撮像画像は第1の合成画像中で仮想視線側になり、消失点を含むものとなり、第2の撮像画像は消失点を含まず、第1の撮像画像よりも消失点に対して周辺の画像となる。画像評価手段は、第1の合成画像中で第1の境界線により分割される第1の物体がある合成画像の内で、仮想視点から最も近い第1の物体が第1の境界線により分割される第1の合成画像それぞれのずれ量を評価し、画像選択手段は、画像評価手段が評価した、仮想視点から最も近い第1の物体が第1の境界線により分割される第1の合成画像それぞれの中でずれ量が最も少ない第1の合成画像を選択する。このため、仮想視点から最も近い物体は第1の境界線上で周縁のずれ量が少なくされる。また、仮想視点から最も近い第1の物体よりも遠い第1の物体は、第1の画像中で消失点により近い側に写るため、仮想視点から最も近い第1の物体に比べてより大部分あるいは全部が第1の画像中に写ることになり、第1の合成画像中のずれの影響を小さくすることができる。この場合、投影スクリーンに投影されたときに仮想視線と交わらない第3の撮像画像を撮影する第3の撮像手段をさらに備え、画像合成手段は、投影スクリーン設定手段が設定した投影スクリーンそれぞれについて、仮想視線と平行であり所定の距離を隔てた第2の境界面と投影スクリーンとの交線を第1の撮像画像と第3の撮像画像との境界線である第2の境界線として、第1の撮像画像と第3の撮像画像とを投影スクリーンに投影することにより、第1の撮像画像と第3の撮像画像とを合成した第2の合成画像を複数形成し、第1の合成画像それぞれと第2の合成画像それぞれとを合成して第3の合成画像を複数形成し、画像評価手段は、第3の合成画像中で、第1の境界線により分割される第1の物体があり、且つ第2の境界線により分割される第2の物体がある第3の合成画像の内で、仮想視点から最も近い第1の物体が第1の境界線により分割され、且つ仮想視点から最も近い第2の物体が第2の境界線により分割される第3の合成画像それぞれについて、第1の境界線により分割される第1の物体の第1の境界線上における周縁のずれ量と、第2の境界線により分割される第2の物体の第2の境界線上における周縁のずれ量とを評価し、画像選択手段は、第3の合成画像それぞれの中で、画像評価手段が評価した第1の物体及び第2の物体の周縁のずれ量が最も少ない第3の合成画像を選択することが好適である。この構成によれば、第3の撮像手段は、投影スクリーンに投影されたときに仮想視線と交わらない第3の撮像画像を撮影する。このため、第2の撮像画像と同様に、第3の撮像画像は消失点を含まず、消失点を含む第1の撮像画像よりも周辺の画像となる。画像合成手段は、投影スクリーン設定手段が設定した投影スクリーンそれぞれについて、仮想視線と平行であり所定の距離を隔てた第2の境界面と投影スクリーンとの交線を第1の撮像画像と第3の撮像画像との境界線である第2の境界線として、第1の撮像画像と第3の撮像画像とを投影スクリーンに投影することにより、第1の撮像画像と第3の撮像画像とを合成した第2の合成画像を複数形成し、第1の合成画像それぞれと第2の合成画像それぞれとを合成して第3の合成画像を複数形成する。これにより第1の合成画像とは別個に第2の合成画像の候補を複数形成し、第1の合成画像と第2の合成画像とを合成して第3の合成画像を複数生成することができる。画像評価手段は、第3の合成画像中で第1の境界線により分割される第1の物体があり、且つ第2の境界線により分割される第2の物体がある第3の合成画像の内で、仮想視点から最も近い第1の物体が第1の境界線により分割され、且つ仮想視点から最も近い第2の物体が第2の境界線により分割される第3の合成画像それぞれについて、第1の境界線により分割される第1の物体の第1の境界線上における周縁のずれ量と、第2の境界線により分割される第2の物体の第2の境界線上における周縁のずれ量とを評価し、画像選択手段は、第3の合成画像それぞれの中で、画像評価手段が評価した第1の物体及び第2の物体の周縁のずれ量が最も少ない第3の合成画像を選択する。このため、仮想視点から最も近い第1の物体及び第2の物体は第1の境界線上及び第2の境界線上で周縁のずれ量が少なくされる。また、仮想視点から最も近い物体よりも遠い物体は、第1の画像中で消失点により近い側に写るため、仮想視点から最も近い物体に比べてより大部分あるいは全部が第1の画像中に写ることになり、第3の合成画像中のずれの影響を小さくすることができる。また、本発明は、第1の撮像画像を撮影する第1の撮像工程と、第2の撮像画像を撮影する第2の撮像工程と、任意の仮想視点と一点透視図法における消失点とを結ぶ直線である仮想視線に垂直な平面である投影スクリーンを仮想視点からの距離を変えて複数設定する投影スクリーン設定工程と、投影スクリーン設定工程で設定した投影スクリーンそれぞれについて、仮想視線と平行であり所定の距離を隔てた第1の境界面と投影スクリーンとの交線を第1の撮像画像と第2の撮像画像との境界線である第1の境界線として、第1の撮像画像と第2の撮像画像とを投影スクリーンに投影することにより、第1の撮像画像と第2の撮像画像とを合成した第1の合成画像を複数形成する画像合成工程と、第1の合成画像それぞれについて、第1の境界線により分割される第1の物体の第1の境界線上における周縁のずれ量を評価する画像評価工程と、画像評価工程で評価した第1の合成画像それぞれの中でずれ量が最も少ない第1の合成画像を選択する画像選択工程とを含む画像処理方法である。この場合、第1の撮像工程では、投影スクリーンに投影される第1の撮像画像が仮想視線と交わる第1の撮像画像を撮影し、第2の撮像工程では、投影スクリーンに投影される第2の撮像画像が仮想視線と交わらない第2の撮像画像を撮影し、画像評価工程では、第1の合成画像中で第1の境界線により分割される第1の物体がある第1の合成画像の内で、仮想視点から最も近い第1の物体が第1の境界線により分割される第1の合成画像それぞれのずれ量を評価し、画像選択工程では、画像評価工程で評価した、仮想視点から最も近い第1の物体が第1の境界線により分割される第1の合成画像それぞれの中でずれ量が最も少ない第1の合成画像を選択することが好適である。この場合、投影スクリーンに投影されたときに仮想視線と交わらない第3の撮像画像を撮影する第3の撮像工程をさらに含み、画像合成工程では、投影スクリーン設定工程で設定した投影スクリーンそれぞれについて、仮想視線と平行であり所定の距離を隔てた第2の境界面と投影スクリーンとの交線を第1の撮像画像と第3の撮像画像との境界線である第2の境界線として、第1の撮像画像と第3の撮像画像とを投影スクリーンに投影することにより、第1の撮像画像と第3の撮像画像とを合成した第2の合成画像を複数形成し、第1の合成画像それぞれと第2の合成画像それぞれとを合成して第3の合成画像を複数形成し、画像評価工程では、第3の合成画像中で、第1の境界線により分割される第1の物体があり、且つ第2の境界線により分割される第2の物体がある第3の合成画像の内で、仮想視点から最も近い第1の物体が第1の境界線により分割され、且つ仮想視点から最も近い第2の物体が第2の境界線により分割される第3の合成画像それぞれについて、第1の境界線により分割される第1の物体の第1の境界線上における周縁のずれ量と、第2の境界線により分割される第2の物体の第2の境界線上における周縁のずれ量とを評価し、画像選択手段では、第3の合成画像それぞれの中で、画像評価工程で評価した第1の物体及び第2の物体の周縁のずれ量が最も少ない第3の合成画像を選択することが好適である。本発明の画像処理装置及び画像処理方法によれば、合成画像の境界線上の物体の周縁のずれ量を少なくすることができる。以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る画像処理装置及び画像処理方法について説明する。図1に示すように、本発明の実施形態の画像処理装置は周辺監視装置10として実現されている。周辺監視装置10は、車両後方を撮像する複数のカメラの撮像画像を合成した合成画像をバックミラー及びサイドミラーの替わりに車両のドライバーに対して提供する装置である。周辺監視装置10は、左後側方カメラ12、後方カメラ14、右後側方カメラ16、ECU20及びディスプレイ30を備える。左後側方カメラ12、後方カメラ14及び右後側方カメラ16は、それぞれ自車両の左後側方、後方及び右後側方を所定のフレーム毎に撮像する。左後側方カメラ12、後方カメラ14及び右後側方カメラ16の撮像画像は、ECU20により画像処理がなされる。ECU20は、投影スクリーン設定部22、画像合成部24、画像評価部26及び画像選択部28を有する。投影スクリーン設定部22は、任意の仮想視点と一点透視図法における消失点とを結ぶ直線である仮想視線に垂直な平面である投影スクリーンを仮想視点からの距離を変えて複数設定する。画像合成部24は、投影スクリーン設定部22が設定した投影スクリーンそれぞれについて、仮想視線と平行であり所定の距離を隔てた境界面と投影スクリーンとの交線を左後側方カメラ12の左後側方画像と後方カメラ14の後方画像との境界線又は後方カメラ14の後方画像と右後側方カメラ16との境界線として、左後側方画像、後方画像及び右後側方画像を投影スクリーンに投影することにより、左後側方画像、後方画像及び右後側方画像の合成画像を複数形成する画像評価部26は、画像合成部24が合成した合成画像それぞれについて、境界線により分割される物体の境界線上における周縁のずれ量を評価する。画像評価部26によるずれ量の評価値は、投影スクリーン設定部22における投影スクリーンの設定に反映される。画像選択部28は、画像評価部26が評価した合成画像それぞれの中でずれ量が最も少ない合成画像を選択する。ディスプレイ30は、ECU20の画像選択部28が選択したずれ量が最も少ない合成画像をドライバーに表示する。ディスプレイ30は、例えば自車両のインストルメントパネルに設けられた小型のディスプレイである。なお、本実施形態の周辺監視装置10においては必須の構成ではないが、自車両周辺の物体を検出するライダ40を別途備えていても良い。ライダ40の検出結果は、ECU20の投影スクリーン設定部22における投影スクリーンの設定に用いられる。以下、本実施形態の周辺監視装置10の動作について説明する。図2に示すように、周辺監視装置10のECU20の画像合成部24は、左後側方カメラ12、後方カメラ14及び右後側方カメラ16の撮像画像を取得するS101。図3の平面図に示すように、左後側方カメラ12は自車両100の左後側方カメラ撮像範囲左後側方画像ARLを撮像し、後方カメラ14は自車両100の後方カメラ撮像範囲後方画像ARを撮像し、右後側方カメラ16は自車両100の右後側方カメラ撮像範囲右後側方画像ARRを撮像する。左後側方カメラ撮像範囲ARLは自車両100の左車線後方を撮像範囲とし、右後側方カメラ撮像範囲ARRは自車両100の右車線後方を撮像範囲とする。後方カメラ撮像範囲ARは自車両100が走行する自車線後方を撮像範囲とする他、左車線後方及び右車線後方を撮像範囲に含む。本実施形態では、後方カメラ撮像範囲ARの内で自車線の左右の白線付近の線Lで区画される部分を切り出す。線Lで切り出された自車線分の後方画像ARは、左後側方画像ARL及び右後側方画像ARRと合成されて合成画像が形成される。図4の実際の撮像画像に示すように、後方画像ARにおいては、後方画像ARが投影される面と垂直に交わる車線等の直線は全て一点透視図法における無限遠点である消失点VPへ収束するように放射線状をなす。したがって、線Lは後方画像AR中で消失点VPへと収束する。また、後方画像AR中において、後方画像ARに平行な全ての平行線群は平行線として描かれる。例えば、路面上の線Lを交線とする路面に垂直な面と、後方画像ARが投影される面との交線は、境界Bのように現れる。本実施形態では、左後側方画像ARL、後方画像AR及び右後側方画像ARRは、投影スクリーン設定部22が設定した投影スクリーンに投影される。図5に示すように、投影スクリーンS1~S3は、自車両100の中心軸上であって自車両前方等に設定した任意の仮想視点P0と、一点透視図法における無限遠点である消失点VPとを結ぶ直線である仮想視線G0に垂直な平面である。投影スクリーンS1~S3は、仮想視点P0からの距離dを変えて複数設定される。後方カメラ14等の撮像範囲A0において、投影スクリーンS1~S3に投影される撮像画像中に写る同じ物体O1の占める割合は、投影スクリーンS1~S3のいずれでも一定となる。図4及び図5に示すように、線Lを交線とする路面に垂直な面は、仮想視線L0と平行であり所定の距離を隔てた境界面を形成する。後方画像ARは、当該境界面と投影スクリーンS1~S3それぞれとの交線を境界Bとして切り出される。図4に示すように、後方画像AR中で境界Bは線Lを後方画像ARの縦方向に通る平行線群である。境界Bにより切り出された後方画像ARは、左後側方画像ARL及び右後側方画像ARRと合成されて合成画像が形成される。図2に戻り、ECU20の投影スクリーン設定部22は、後方画像ARについてのエッジ処理の手法により、後方画像AR中において、いずれかの投影スクリーンに係る境界B上に物体が存在するか否かを判定するS102。境界B上に物体が存在しない場合は、画像合成部24は、左後側方画像ARL、後方画像AR及び右後側方画像ARRをそのまま合成して合成画像を形成し、ディスプレイ30に表示するS108。境界Bの左右片側の境界B上のみに物体が存在する場合はS103、投影スクリーン設定部22は、左右両側の境界Bについて同じ投影スクリーン候補を複数設定するS104。画像合成部24は、投影スクリーン設定部22が設定した各投影スクリーン上で合成画像を形成するS105。例えば、図6に示すように、境界Bとなり得る自車両100の左側の線L上に物体O2,O3が存在している状況を想定する。この場合、図7のように、後方画像AR中には、線L上において、仮想視点P0により近い物体O2は消失点VPから離れて写り、仮想視点P0により遠い物体O3は消失点VPから物体O2よりも近い位置に写る。左後側方画像ARL中には、仮想視点P0からより近い物体O2のみが写る。図8に示すように、後方画像ARを切り出す境界Bは、投影スクリーンの仮想視点P0からの距離により変動する。境界Bは、線Lを交線とする路面に垂直な面と投影スクリーンとの交線である。そのため、投影スクリーンの仮想視点P0からの距離dが近いほど、境界Bは、消失点から遠くなり、後方画像ARは大きく切り出される。一方、投影スクリーンの仮想視点P0からの距離dが遠いほど、境界Bは、消失点から近くなり、後方画像ARは小さく切り出される。図9に示すように、物体O2を通る図6の投影スクリーンS1よりも近くに投影スクリーンを設定した場合、後方画像AR中に写る物体O2が大きくなり過ぎ、合成画像200中で物体O2の境界Bでのずれ量が大きくなる。一方、図10に示すように、物体O3を通る図6の投影スクリーンS2を設定した場合、後方画像AR中に物体O2が写らなくなり、合成画像200中で物体O2の全体を表示することができない。図11に示すように、物体O2を通る図6の投影スクリーンS1を設定した場合、合成画像200中で物体O2の境界Bでのずれ量を小さくすることができる。この場合、物体O2よりも遠くの物体O3は後方画像AR中で物体O2よりも消失点VPの近くに写る。このため、本実施形態では、投影スクリーン設定部22は、境界B上に存在する物体の内で最も仮想視点P0からの距離が最も近い物体を通る投影スクリーンを設定する。画像合成部24は、境界B上に存在する物体の内で最も仮想視点P0からの距離が最も近い物体に対して設定された投影スクリーンに、後方画像AR及び左後側方画像ARLあるいは右後側方画像ARRを投影して合成画像200を形成する。なお、左後側方画像ARL及び右後側方画像ARRについては、図5について上述したように、投影スクリーンの仮想視点P0からの距離dに応じて、左後側方画像ARL及び右後側方画像ARRに写る物体の画面中に占める割合は変わらない。しかし、投影スクリーンの仮想視点P0からの距離dに応じて、投影スクリーンに投影される左後側方画像ARL及び右後側方画像ARRの大きさは変動し、それに伴い左後側方画像ARL及び右後側方画像ARRに写る物体の絶対的な大きさも変動する。画像合成部24は、投影スクリーン設定部22により設定された投影スクリーンそれぞれについて変動した後方画像AR、左後側方画像ARL及び右後側方画像ARRを投影して合成画像200を形成する。あるいは、画像合成部24は、投影スクリーンに合せて切り出された後方画像ARに写った物体の周縁とのずれ量が最も少なくなるように、左後側方画像ARL及び右後側方画像ARRの大きさを補正して、合成するようにしても良い。図2に戻り、画像評価部26は、境界B上に存在する物体の内で最も仮想視点P0からの距離が最も近い物体に対して設定された投影スクリーンそれぞれに投影して形成された合成画像200それぞれの物体の周縁のずれ量を評価するS106。画像選択部28は、画像評価部26は、境界B上に存在する物体の内で最も仮想視点P0からの距離が最も近い物体に対して設定された投影スクリーンそれぞれに投影された合成画像200の中で最もずれ量の少ない合成画像200を選択するS107。ディスプレイ30は、ドライバーに合成画像200を表示するS108。図12に示すように、左右両側の線L上に物体O2,O4が存在し、境界Bの左右両側の境界B上に物体が存在する場合はS103、投影スクリーン設定部22は、左右両側の境界Bについて左右片側ずつ別個に投影スクリーン候補を複数設定するS109。投影スクリーン設定部22は、左側の境界B上に存在する物体及び右側の境界B上に存在する物体の中で最も仮想視点P0から近い物体を通る投影スクリーンをそれぞれ別個に設定する。図12及び図13に示すように、左側の境界B線L上に存在する物体の内で最も近いものは物体O2である。そこで、投影スクリーン設定部22は、物体O2を通る投影スクリーンS1を設定する。右側の境界B線L上に存在する物体の内で最も近いものは物体O4である。そこで、投影スクリーン設定部22は、物体O4を通る投影スクリーンS2を設定する。このようにすると、当該投影スクリーンS1,S2よりも仮想視点P0から遠い物体は、後述する後方画像左半面AR1及び後方画像右半面AR2の消失点VP寄りに位置するようになり、いずれの物体も合成画像200に表示することができる。図13及び図14に示すように、画像合成部24は、後方画像左半面AR1について、片側の境界B上にのみ物体が存在する場合と同様にして、投影スクリーン設定部22が設定した投影スクリーンS1に基づいた境界Bで後方画像左半面AR1を切り出す。また、画像合成部24は、後方画像右半面AR2についても、片側の境界B上にのみ物体が存在する場合と同様にして、投影スクリーン設定部22が設定した投影スクリーンS2に基づいた境界Bで後方画像右半面AR2を切り出す。画像合成部24は、境界Bそれぞれで切り出した後方画像左半面AR1及び後方画像右半面AR2と、投影スクリーンS1,S2それぞれに基づいて大きさを変動させられた左後側方画像ARL及び右後側方画像ARRとを投影スクリーンS1,S2それぞれに境界Bを境界として投影して合成画像200を形成するS105。合成画像200のずれ量の評価S106及び合成画像の選択S107は、片側の境界B上にのみ物体が存在する場合と同様にして行われる。なお、画像評価部26はずれ量の評価に基づいて、投影スクリーン設定部22に投影スクリーンの仮想視点P0からの距離dを調整させて投影スクリーンを設定させることができる。これにより、ずれ量を投影スクリーンの設定にフィードバックすることが可能となる。あるいは、周辺監視装置10がライダ40等のセンサを備えている場合は、ライダ40等で境界B線L上に存在する最も仮想視点P0から近い物体の距離dを測定し、投影スクリーン設定部22は、仮想視点P0から距離dの隔てた投影スクリーンを設定するようにしても良い。これにより、投影スクリーンを設定する時間と処理の負担が軽減される。本実施形態によれば、後方カメラ14は後方画像ARを撮影し、左後側方カメラ12,右後側方カメラ16はそれぞれ左後側方画像ARL及び右後側方画像ARRを撮影する。投影スクリーン設定部22は、任意の仮想視点P0と一点透視図法における消失点VPとを結ぶ直線である仮想視線G0に垂直な平面である投影スクリーンを仮想視点P0からの距離dを変えて複数設定する。画像合成部24は、投影スクリーン設定部22が設定した投影スクリーンそれぞれについて、仮想視線P0と平行であり所定の距離を隔てた境界面と投影スクリーンとの交線を境界Bとして、後方画像AR、左後側方画像ARL及び右後側方画像ARRを投影スクリーンに投影することにより、後方画像AR、左後側方画像ARL及び右後側方画像ARRを合成した合成画像200を複数形成する。これにより合成画像200の候補を複数形成することができる。画像評価部26は、合成画像200それぞれについて、合成画像200中で境界Bにより分割される物体の境界B上における周縁のずれ量を評価する。画像選択部28は、画像評価部26が評価した合成画像200それぞれの中でずれ量が最も少ない合成画像200を選択する。これにより、合成画像200の境界B上の物体の周縁のずれ量を少なくすることができる。また、本実施形態では、後方カメラ14は、投影スクリーンに投影される後方画像ARが仮想視線G0と交わる後方画像ARを撮影し、左後側方カメラ12,右後側方カメラ16は、投影スクリーンに投影される左後側方画像ARL及び右後側方画像ARRが仮想視線G0と交わらない左後側方画像ARL及び右後側方画像ARRを撮影する。このため、後方画像ARは合成画像200中で仮想視線G0側になり、消失点VPを含むものとなり、左後側方画像ARL及び右後側方画像ARRは消失点VPを含まず、後方画像ARよりも消失点VPに対して周辺の画像となる。画像評価部26は、合成画像200中で境界Bにより分割される物体がある合成画像200の内で、仮想視点P0から最も近い物体が境界Bにより分割される合成画像200それぞれのずれ量を評価し、画像選択部28は、画像評価部26が評価した、仮想視点P0から最も近い物体が境界Bにより分割される合成画像200それぞれの中でずれ量が最も少ない合成画像200を選択する。このため、仮想視点P0から最も近い物体は境界B上で周縁のずれ量が少なくされる。また、仮想視点P0から最も近い物体よりも遠い物体は、後方画像AR中で消失点VPにより近い側に写るため、仮想視点P0から最も近い物体に比べてより大部分あるいは全部が後方画像AR中に写ることになり、合成画像200中のずれの影響を小さくすることができる。また、本実施形態では、投影スクリーン設定部22は、左右両側の境界Bについて左右片側ずつ別個に投影スクリーン候補を複数設定する。これにより、後方画像左半面AR1と左後側方画像ARLとの合成画像、及び後方画像右半面AR2と右後側方画像ARRとの合成画像の候補を複数形成することができる。投影スクリーン設定部22は、左側の境界B上に存在する物体及び右側の境界B上に存在する物体O2,O4それぞれの中で最も仮想視点P0から近い物体を通る投影スクリーンをそれぞれ別個に設定する。画像評価部26は、合成画像200中で各境界Bにより分割される物体がある合成画像200の内で、仮想視点P0から最も近い物体O2,O4が各境界Bにより分割される合成画像200それぞれのずれ量を評価し、画像選択部28は、画像評価部26が評価した、仮想視点P0から最も近い物体O2,O4が各境界Bにより分割される合成画像200それぞれの中でずれ量が最も少ない合成画像200を選択する。このため、仮想視点P0から最も近い物体O2,O4は境界B上で周縁のずれ量が少なくされる。また、仮想視点P0から最も近い物体O2,O4よりも遠い物体は、後方画像右半面AR2及び右後側方画像ARR中で消失点VPにより近い側に写るため、仮想視点P0から最も近い物体に比べてより大部分あるいは全部が後方画像右半面AR2及び右後側方画像ARR中に写ることになり、合成画像200中のずれの影響を小さくすることができる。尚、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、車両の左後側方、後方及び右後側方の3つの撮像画像を合成する態様を中心に説明したが、本発明はこれに限定されることはなく、車載以外の装置にも適用可能である。合成される画像の個数も3つに限定されない。合成される画像も必ずしも水平方向に分割された画像を合成する態様に限定されず、上部、中部、下部といった垂直方向やその他の方向に分割された画像を合成する場合にも適用可能である。"