"水中掘削均し作業機に備えられる3次元ソナーと、前記水中掘削均し作業機を遠隔操作する遠隔操作装置を有する支援台船に、ジャイロスコープ又は慣性航法装置と、全地球測位システム装置と、音速度計装置と、これらの各装置をそれぞれ有線若しくは無線で接続され各データを入力して記憶装置にデータ収録させ及びモニタに3次元表示させる3次元解析用パーソナルコンピューターとを備え、前記水中掘削均し作業機と前記支援台船とに前記水中掘削均し作業機の位置を測定するSSBL側位システムを備えてなる施工管理装置を構成し、前記3次元ソナーのデータを前記支援台船における3次元解析用パーソナルコンピューターに送信して作業対象の地盤の出来形をリアルタイムで確認しながら前記水中掘削均し作業機を遠隔操作装置で操作して水中掘削均し作業を行うこと、を特徴とする水中掘削均し作業機による掘削均しの方法。3次元ソナーと、ジャイロスコープ又は慣性航法装置と、全地球測位システム装置と、音速度計装置と、これらの各装置をそれぞれ有線若しくは無線で接続され各データを入力して記憶装置にデータ収録させ及びモニタに3次元表示させる3次元解析用パーソナルコンピューターとを支援台船に装備し、前記支援台船と水中掘削均し作業機とを遠隔操作装置で接続してなる施工管理装置を構成し、前記3次元ソナーのデータを前記支援台船における3次元解析用パーソナルコンピューターに送信して作業対象地盤の出来形と水中掘削均し作業機の位置をリアルタイムで確認しながら前記遠隔装置で前記水中掘削均し作業機を操作して水中掘削均し作業を行うこと、を特徴とする水中掘削均し作業機による掘削均しの方法。予め設計形状をデータ入力して記憶装置に登録しておいて3次元解析用パーソナルコンピューターによってモニタに設計と3次元ソナーによる実測の形状を重ね合わせてリアルタイムに3次元表示させ、作業中において、前記モニタの3次元映像を視覚的に確認しながら作業できるようにしたこと、を特徴とする請求項1または2に記載の水中掘削均し作業機による掘削均しの方法。水中掘削均し作業機に備えられる3次元ソナーと、前記水中掘削均し作業機を支援台船から遠隔操作する遠隔操作装置と、前記支援台船にそれぞれ備えられるジャイロスコープ又は慣性航法装置と、全地球測位システム装置と、音速度計装置と、これらの各装置をそれぞれ有線若しくは無線で接続され各データを入力して記憶装置にデータ収録させ及びモニタに3次元表示させる3次元解析用パーソナルコンピューターと、前記水中掘削均し作業機と前記支援台船とに設けられ当該支援台船に対する前記水中掘削均し作業機の位置を測定するSSBL側位システムとを装備してなること、を特徴とする水中掘削均し作業機用の施工管理装置。3次元ソナーと、ジャイロスコープ又は慣性航法装置と、全地球測位システム装置と、音速度計装置と、これらの各装置をそれぞれ有線若しくは無線で接続され各データを入力して記憶装置にデータ収録させ及びモニタに3次元表示させる3次元解析用パーソナルコンピューターとのそれぞれを支援台船に装備し、前記水中掘削均し作業機を支援台船から遠隔操作する遠隔操作装置とを装備してなること、を特徴とする水中掘削均し作業機用の施工管理装置。しかし、従来の水中掘削均し作業機等による掘削均しの方法では、例えば、水中バックホウによる掘削作業や均し作業中および作業後しばらくの間は、水中に濁りが生じるため、水中カメラによる視認が困難であること、カメラ映像だけでは定量的な現況把握ができないため、水中バックホウの操作を適切に行えない等の課題がある。また、マルチビーム等の超音波計測機器を使用した場合では、マルチビームソナーを首振り駆動させて計測を行わなければならないため、首振り計測が一巡するまでの間は、水底地盤形状を把握することができない。即ち、マルチビームによって得られたデータは計測時差を含むため、水中バックホウ等における水中掘削均し作業機のオペレーターが水底地盤形状をリアルタイムに把握し、水中掘削均し作業機の操作に反映させることが困難である。よって、水中掘削均し作業の出来形精度や作業効率は、オペレーターの経験や技量に左右されるところが大きいと言う課題がある。本発明に係る水中バックホウによる掘削均しの方法と装置は、このような課題を解決するために提案されたものである。本発明に係る水中掘削均し作業機による掘削均しの方法の上記課題を解決して目的を達成するための要旨は、水中掘削均し作業機に備えられる3次元ソナーと、前記水中掘削均し作業機を遠隔操作する遠隔操作装置を有する支援台船に、ジャイロスコープ又は慣性航法装置と、全地球測位システム装置と、音速度計装置と、これらの各装置をそれぞれ有線若しくは無線で接続され各データを入力して記憶装置にデータ収録させ及びモニタに3次元表示させる3次元解析用パーソナルコンピューターとを備え、前記水中掘削均し作業機と前記支援台船とに前記水中掘削均し作業機の位置を測定するSSBL側位システムを備えてなる施工管理装置を構成し、前記3次元ソナーのデータを前記支援台船における3次元解析用パーソナルコンピューターに送信して作業対象の地盤の出来形をリアルタイムで確認しながら前記水中掘削均し作業機を遠隔操作装置で操作して水中掘削均し作業を行うことである。本発明に係る水中掘削均し作業機による掘削均しの方法の上記課題を解決して目的を達成するための要旨は、3次元ソナーと、ジャイロスコープ又は慣性航法装置と、全地球測位システム装置と、音速度計装置と、これらの各装置をそれぞれ有線若しくは無線で接続され各データを入力して記憶装置にデータ収録させ及びモニタに3次元表示させる3次元解析用パーソナルコンピューターとを支援台船に装備し、前記支援台船と水中掘削均し作業機とを遠隔操作装置で接続してなる施工管理装置を構成し、前記3次元ソナーのデータを前記支援台船における3次元解析用パーソナルコンピューターに送信して作業対象地盤の出来形と水中掘削均し作業機の位置をリアルタイムで確認しながら前記遠隔装置で前記水中掘削均し作業機を操作して水中掘削均し作業を行うことである。更に、予め設計形状をデータ入力して記憶装置に登録しておいて3次元解析用パーソナルコンピューターによってモニタに設計と3次元ソナーによる実測の形状を重ね合わせてリアルタイムに3次元表示させ、作業中において、前記モニタの3次元映像を視覚的に確認しながら作業できるようにしたことを含むものである。本発明に係る水中掘削均し作業機用の施工管理装置の上記課題を解決して目的を達成するための要旨は、水中掘削均し作業機に備えられる3次元ソナーと、前記水中掘削均し作業機を支援台船から遠隔操作する遠隔操作装置と、前記支援台船にそれぞれ備えられるジャイロスコープ又は慣性航法装置と、全地球測位システム装置と、音速度計装置と、これらの各装置をそれぞれ有線若しくは無線で接続され各データを入力して記憶装置にデータ収録させ及びモニタに3次元表示させる3次元解析用パーソナルコンピューターと、前記水中掘削均し作業機と前記支援台船とに設けられ当該支援台船に対する前記水中掘削均し作業機の位置を測定するSSBL測位システムとを装備してなることである。本発明に係る水中掘削均し作業機用の施工管理装置の上記課題を解決して目的を達成するための要旨は、3次元ソナーと、ジャイロスコープ又は慣性航法装置と、全地球測位システム装置と、音速度計装置と、これらの各装置をそれぞれ有線若しくは無線で接続され各データを入力して記憶装置にデータ収録させ及びモニタに3次元表示させる3次元解析用パーソナルコンピューターとのそれぞれを支援台船に装備し、前記水中掘削均し作業機を支援台船から遠隔操作する遠隔操作装置とを装備してなることである。本発明の水中掘削均し作業機による掘削均しの方法とその施工管理装置によれば、水中掘削均し作業機による水底地形の出来形をリアルタイムに把握することができるようになり、効率よく水中掘削均し作業機の操作を行うことができる。また、予め水底の設計形状を3次元形状にして登録し、3Dソナーによる実測値とでリアルタイムに断面形状を表示することで、精度の高い水中作業や水中均し作業を行うことができる。こうして、水中掘削均し作業機による水中作業が、オペレーターによる経験や技量に左右されることなく行われ、掘削作業均し作業の出来形精度や効率を高めることができる、と言う優れた効果を奏するものである。本発明に係る水中掘削均し作業機による水底の掘削若しくは捨石等に対する均しの作業を、図1に示すように、3次元ソナーを使用してリアルタイムに掘削や捨石などの均し作業の出来形を確認しながら行うものである。なお、本発明において、水中掘削均し作業機7は、水中バックホウ,水中ブルトーザ,水中捨石均しロボットを含むものである。本発明の第1実施例に係る水中掘削均し作業機水中バックホウを代表例として説明する用の施工管理装置1は、図1-Aと図2-Aとに示すように、水中掘削均し作業機7の運転室前方等に取り付けられる3次元ソナー2と、ジャイロスコープ又は慣性航法装置INS:InertialNavigationSystem以下同じ3以下、計測部1aとがある。また、ジャイロスコープ又は慣性航法装置3と、全地球測位システム装置GlobalPositioningSystem:GPS以下同じ4と、音速度計装置5と、これらの各装置以下、計測部1aをそれぞれ有線若しくは無線で接続され各データを入力して記憶装置6aにデータ収録させ及びモニタ6bに3次元表示させる3次元解析用パーソナルコンピューター以下、パソコン6以下、処理表示部1bと、前記水中掘削均し作業機7の位置を測定するSSBLSuperShortBaseLine側位システム8と、遠隔操作装置を支援台船9に備えて構成されている。前記3次元ソナー2は、超音波により、ある範囲を即時的に計測し、位置データを持った立体映像として可視化できる装置である。図2-CAに示すように、水中の3次元形状を1送波で計測する。また、図2-CBに示すように、3次元ソナー2をパンチルト構造を有する取付架台で支持させることもできる。稼働範囲はパンが±180 ゚、チルトが±90 ゚として、これらを稼働させ計測範囲を拡大させながら計測することができる。そして、一例として、50 ゚×50 ゚の範囲を計測してそれぞれ座標を持った立体映像として可視化することができる。前記ジャイロスコープ又は慣性航法装置INS3は、計測点としての水中掘削均し作業機7の位置および支援台船9の現在位置停止している場合は不要と、方位,ロール,ピッチ,ヒーブ等を求めるものである。これは、支援台船9の姿勢が波や潮位で変化した場合、それぞれの相対位置座標と角度が変化するため、支援台船9の姿勢ロール、ピッチ、ヒーブ、方位を計測し、3次元ソナー2による位置データを補正するものである。前記計測点は、例えば、水中掘削均し作業機7,支援台船や測量船のほかに岸壁や防波堤,ケーソン,浮体構造物等における計測点を含むものである。また、前記GPS4は、支援台船9の位置を正確に求めるものである。前記音速度計5は、水中の音速を計測して、超音波による距離測定の補正をするために計測するものである。具体的には、水中音速度は1500ms程度であるが、水温、圧力、塩分濃度などにより変化する。よって、音速度の補正をしなければ、正確な計測がなされないため、一般的に音速度計測、および音速度補正を実施する。例えば、海水中の音速msの式、V=1449.14△VP△VS△VT△VSTPP:圧力kg/cm2の補正項、S:塩分0/00の補正項、T:温度°Cの補正項、STP:圧力,塩分,温度の補正項である。前記パソコン6は、そのCPU中央演算処理装置に、3次元表示用のプログラムに、OpenGLGraphicsLibrary、OpenCLComputingLanguage、DirectXなどの公知の3次元グラフィックスAPIAplicationProgramInterfaceが組み込まれるものである。更に、前記SSBL側位システム8における信号処理部,方位演算処理部が設けられている。図2-Aに示すように、前記パソコン6で所望位置の断面図をデータ処理する。前記パソコン6で、断面図をTINTriangulatedIrregularNetwork、以下同じ法によって作成するには、図3-Aに示すように、予め指定した2点の平面座標P1X1,Y1、P2X2,Y2から、予め指定した範囲10で、計測した点群データAを記憶装置6aから抽出する。そして、前記点群データAの任意の1点T1を中心とし、予め直径を指定した円11の範囲に含まれる点群Bを抽出する。1前記点群Bの中からT1に平面距離が近い2点T2,T3を検索し、抽出する。2このとき、T1,T2,T3が一直線上にあれば、前記1のT2,T3の抽出に戻って、T3の次にT1に平面距離が近いT4を抽出する。3こうして抽出されたT1,T2,T3が一直線上にない時は、この3点を結んでできる三角形の外接円12を作り、その円内に他の点が含まれない場合には、T1,T2,T3で構成される三角形を面として確定する。この円内に他の点が含まれている場合には、前記1に戻って点群Bの中から新たなT2,T3を見つけて三角形を確定する。4前記T1,T2で2分割される平面のうち、T3を含まないエリア内で直線T1,T2にもっとも距離の近い点Txを検索する。5上記3からの処理を繰り返す。図3-Aに示すように、Aのエリアを複数の三角形で構成される面に分割する。各三角形の1辺の長さは、点群Bの円11の直径を越えることはない6上記5で作成した各三角面と前記P1,P2を含む面との交線を求める。以上のようにして、断面図を作成するものである。また、水中掘削均し作業機7による掘削工事における出来形確認を行う場合には、上記施工管理装置1を使用して、図1-Aに示すように、本装置を水中掘削均し作業機7に設置することにより、水底の掘削状況を3次元映像として表示する。これにより水中掘削均し作業機7のクレーンオペレーターは映像を確認しながら効率よく浚渫することが可能となる。なお、リアルタイム3Dソナーで取得したデータを使用してコンピューター6上に3次元表示するには、例えばOpenGL、OpenCL、またはDirectXなどの3DグラフィックスAPIを表示用プログラムに組み込む方法がある。また、水中掘削均し作業機7の位置は、SSBL側位システム8におけるトランスポンダ8aからの超音波信号と、支援台船9側の受波部8bで前記超音波信号を受け取り、それを前記コンピューター6でSSBLSuperShortBaseLine演算処理を行って、それをモニタ6bに表示する。更に、図1-Aに示すように、作業台船9によって、前記水中掘削均し作業機7を操作するには、支援台船9の遠隔操作室に水中掘削均し作業機7用の遠隔操作装置9bがあり、この遠隔操作装置9bと水中掘削均し作業機7とが遠隔操作用のケーブル9aで接続され、水中掘削均し作業機7側に、駆動装置が設けられていて、遠隔操作が行われるものである。また、図4-Aと図4-Bとに示すように、あらかじめ設計形状を3次元座標で登録しておくことにより、設計と3次元ソナーによる実測を重ね合わせてリアルタイムに掘削した水底地形の3次元表示や2次元表示を行う。これにより掘削作業の状況や捨石作業の均し状況を視覚的に、かつ座標値で確認しながら作業を行うことができる。捨石等の均し作業においては、同様に、リアルタイムに3Dソナー2の計測値から複数断面の実測値を抽出し、リアルタイムな断面表示ができる。図5に示すように、計測断面に重ねて、設計の天端高、法面、天端幅、および延長などを表示できるため、リアルタイムに断面管理が行え、精度の高い捨石均しができる。本発明の第2実施例に係る水中掘削均し作業機による掘削均しの方法は、図1-Bに示すように、3次元ソナー2と、ジャイロスコープ又は慣性航法装置3と、全地球測位システム装置4と、音速度計装置5と、これらの各装置をそれぞれ有線若しくは無線で接続され各データを入力して記憶装置にデータ収録させ及びモニタに3次元表示させる3次元解析用パーソナルコンピューター6とを支援台船9に装備し、前記支援台船9と水中掘削均し作業機7とを遠隔操作装置9bで接続して施工管理装置1dを構成する。これは、3Dソナー2によって水中掘削均し作業機7の位置もリアルタイムに知ることができるので、前記第1実施例におけるSSBL側位システム8を省いた方法である。この施工管理装置の構成を図2-Bに示す。よって、前記3次元ソナー2のデータを前記支援台船9における3次元解析用パーソナルコンピューター6に送信して作業対象地盤の出来形と水中掘削均し作業機7の位置を同時に、リアルタイムで確認しながら、前記遠隔装置9bで前記水中掘削均し作業機7を操作して水中掘削均し作業を行うものである。本発明の第3実施例に係る水中掘削均し作業機による掘削均しの方法は、図1-Cに示すように、水中掘削均し作業機7の運転席に潜水士13がオペレーターとして搭乗して操作し、前記実施例2と同様に作業を行うものである。運転席には、3次元映像表示用の水中表示器1cが配設されている。また、支援台船9側にも3次元映像を表示するモニタ6bがある。この施工管理装置1eの構成は、図2-Dに示す。また、本発明の第4実施例に係る水中掘削均し作業機による掘削均しの方法は、前記実施例1の場合において、水中掘削均し作業機7の運転席に潜水夫13がオペレーターとして搭乗して操作することであり、図2-Eにその様子を示すとともに、図2-Fに施工管理装置1fの構成を示す。前記実施例3,4におけるオペレーターの潜水士13は、3次元映像を確認しながら効率よく水中掘削均し作業機7の操作をすることができる。"