"像ブレ補正手段により画像ブレを補正する撮像装置であって、撮像装置の振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段の出力の低周波数成分を減衰させるためにデジタルハイパスフィルタを有する低周波数成分減衰手段と、前記低周波数成分減衰手段の出力を取得して像ブレ補正量を算出し、前記像ブレ補正手段を制御する像ブレ補正量演算手段と、前記撮像装置の撮像方向を変更する動作が行われているかを判定する動作判定手段を備え、前記デジタルハイパスフィルタは、サンプリング時刻毎の演算結果として中間値を保持し、前記低周波数成分減衰手段は、前記動作判定手段によって前記撮像方向を変更する動作の終了が検出された場合、前記中間値を初期化して出力をゼロに近づけることを特徴とする撮像装置。前記動作判定手段によって前記撮像方向を変更する動作の終了が検出された場合、前記デジタルハイパスフィルタの出力を記憶し、記憶した値又はその近傍値から徐々に出力を減衰させてゼロに収束させる制御を行う出力制御手段を備えることを特徴とする請求項1記載の撮像装置。前記撮像装置の静止状態で前記振れ検出手段が出力するオフセット成分を演算するオフセット成分演算手段をさらに備え、前記動作判定手段は、前記振れ検出手段の出力と前記オフセット成分との差分である第1の信号が閾値より小さい場合、前記撮像装置の撮像方向を変更する動作が終了したと判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の撮像装置前記像ブレ補正量演算手段は前記第1の信号を積分して第2の信号を算出し、前記動作判定手段は、前記第1の信号が閾値よりも大きい場合、又は前記2の信号が閾値よりも大きい場合に、前記撮像装置の撮像方向を変更する動作が開始したと判定することを特徴とする請求項3に記載の撮像装置。像ブレ補正手段により画像ブレを補正する撮像装置にて実行される制御方法であって、撮像装置の振れを検出する振れ検出ステップと、前記振れ検出ステップでの出力の低周波数成分をデジタルハイパスフィルタによって減衰させる低周波数成分減衰ステップと、前記低周波数成分減衰ステップでの出力を取得して像ブレ補正量を算出する像ブレ補正量演算ステップと、前記像ブレ補正量演算ステップでの像ブレ補正量に従って前記像ブレ補正手段を制御する像ブレ補正ステップを有し、前記デジタルハイパスフィルタは、サンプリング時刻毎の演算結果として中間値を保持し、前記低周波数成分減衰ステップでは、前記撮像方向を変更する動作の終了が検出された場合、前記中間値を初期化して出力をゼロに近づけることを特徴とする撮像装置の制御方法。しかしながら、上記特許文献1に開示された従来技術では、パンニング動作の終了後にHPF出力がゼロに収束するまでの間、揺り戻し現象を抑えることはできるが、これでは像ブレ補正を行うことができなくなってしまうという問題がある。そこで本発明は、像ブレ補正を止めることなくパンニング動作後の揺り戻し現象を軽減し、または防止することを目的とする。上述した課題を解決するために本発明に係る装置は、像ブレ補正手段により画像ブレを補正する撮像装置であって、撮像装置の振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段の出力の低周波数成分を減衰させるためにデジタルハイパスフィルタを有する低周波数成分減衰手段と、前記低周波数成分減衰手段の出力を取得して像ブレ補正量を算出し、前記像ブレ補正手段を制御する像ブレ補正量演算手段と、前記撮像装置の撮像方向を変更する動作が行われているかを判定する動作判定手段を備え、前記デジタルハイパスフィルタは、サンプリング時刻毎の演算結果として中間値を保持し、前記低周波数成分減衰手段は、前記動作判定手段によって前記撮像方向を変更する動作の終了が検出された場合、前記中間値を初期化して出力をゼロに近づけることを特徴とする。本発明によれば、像ブレ補正を止めることなくパンニング動作後の揺り戻し現象を軽減し、または防止することができる。以下に、本発明の各実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、画像の横方向と縦方向の画像ブレ補正処理は同様であるため、以下では画像の横方向の像ブレ補正制御に関してのみ説明する。また、撮像装置の撮像方向を変更する動作パンニング動作やチルティング動作などについては、パンニング動作を例にして説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る撮像装置の構成例を示すブロック図である。角速度センサ102は撮像装置に加わる振れ検出を行う。例えば、振動ジャイロの角速度センサ等を用いて、手振れや体の揺れ等による撮像装置自体の振れが検出される。アンプ103は、角速度センサ102からの検出信号を最適な感度に増幅して、A/D変換器104に出力する。A/D変換器104は、アンプ103からの出力をデジタル化して、制御部図1のμCOM参照101内部の減算器106に供給する。以下では、A/D変換器104の出力信号を、角速度センサ信号という。角速度センサ102は、撮像装置が静止状態にあるとき、つまり加えられる振動がゼロのときの出力オフセット成分が個体毎に異なり、また、このオフセット成分は環境によっても変動する。角速度センサ信号は、撮像装置100の振れを示す信号にオフセット成分が重畳された信号となっている。そこでオフセット成分演算部105は、角速度センサ102に加えられる振動がゼロのときのA/D変換器104の出力、すなわちオフセット成分を算出して減算器106に出力する。なお、オフセット算出方法には角速度センサ信号の移動平均を演算する方法や、角速度センサ信号に対してローパスフィルタLPF処理を行う方法などがある。減算器106は、角速度センサ信号からオフセット成分演算部105が算出したオフセット成分を減算することで除去し、差分を示す第1の信号以下、角速度信号というをHPF演算部107に出力する。図2は低周波数成分減衰手段としてのHPF演算部107の構成例として、再帰型デジタルハイパスフィルタを示す。ゲインa,b,cは、入力信号に対して係数a,b,cを乗算して出力する乗算要素を示す。またZ1は、入力信号を1サンプリング時間だけ遅延させて出力する遅延子を示す。HPF演算部107にて、第nサンプリング時刻での入力信号をHPFINnと記し、出力信号をHPFOUTnと記す。遅延子に供給される信号以下、HPF中間信号といい、HPF中間値をもつをZnと記すと、HPFOUTnとZnは下式のようになる。式1と式2の演算を繰り返し行うことにより、HPF演算部107は、減算器106から入力された信号の低周波数成分を減衰させて出力する。加算器108は、HPF演算部107の出力信号に、HPF出力制御部111の出力信号を加算して積分器109に供給する。積分器109は加算器108の出力信号を積分して第2の信号以下、角変位信号というを出力する。パンニング制御部110は、減算器106の出力する角速度信号、あるいは積分器109の出力する角変位信号から、撮像装置100がパンニング状態であるか否かについて動作判定を行う。パンニング状態であるとの判定が行われた後、パンニング動作が終了したと判定された場合、パンニング制御部110はHPF演算部107及びHPF出力制御部111に対して所定の制御を行う。このパンニング動作終了時の制御については後で詳述する。なお、パンニング状態の判定については、減算器106や積分器109の出力が所定の閾値を超えたか否かを判定する方法を用いればよい。積分器109以降の回路部は像ブレ補正量演算部を構成し、像ブレ補正量を算出する。焦点距離演算部112は現在のズーム位置情報を取得して焦点距離を算出する。ズーミング及びフォーカシング動作を行う撮像光学系118には、ズーム位置を検出するズームエンコーダ123が設けられており、ズーム位置情報を取得可能である。焦点距離演算部112は焦点距離情報と角変位信号から、補正光学系119の補正駆動量を算出する。以下では焦点距離演算部112の出力を像ブレ補正信号といい、該信号は減算器113に送られる。減算器113には、位置検出センサ121からA/D変換器122を介した信号が入力される。位置検出センサ121は補正レンズを有する像ブレ補正手段としての補正光学系119の位置を検出し、その出力をA/D変換器122がデジタル化した信号以下、位置検出信号というを出力する。減算器113にて像ブレ補正信号から位置検出信号を減算した差分信号は、制御フィルタ114に送られて処理され、パルス幅変調部115は制御フィルタ114の出力をPWMPulseWidthModulation信号に変換する。モータ駆動部116は、パルス幅変調部115からのPWM出力に従ってモータ117を駆動し、補正光学系119を駆動する。これにより補正光学系119が光軸に直交する方向に移動し、撮像素子120の撮像面への入射角度が変更され、画像ブレが光学的に補正される。なお、本例では画像ブレを補正する像ブレ補正手段として、補正光学系119を駆動する機構を用いている。[第1実施形態]以下、本発明の第1実施形態におけるパンニング制御部110の動作について説明する。なお、本実施形態では、図1においてHPF出力制御部111の出力を常にゼロとするか、あるいはHPF出力制御部111及び加算器108が無いものとする。図3は、パンニング制御部110の処理例を示したフローチャートである。本処理は、例えば1000分の1秒等の所定期間毎に繰り返し行われる。以下にその詳細を説明する。S100は、撮像装置100がパンニング状態であるか否かの判定処理である。判定用フラグをPANFLAGとすると、該フラグがセットされているか否かについて判定され、セットされていればS103に進み、セットされていない場合にはS101に進む。S101では、減算器106の出力である角速度信号の絶対値、または積分器109の出力である角変位信号の絶対値が、所定の判定閾値と比較される。角速度信号の絶対値がパンニング開始判定閾値SpeedThと記すより大きいか、または角変位信号の絶対値がパンニング判定閾値AngleThと記すより大きい場合、S102に進む。一方、角速度信号の絶対値がSpeedTh以下の場合や、角変位信号の絶対値がAngleTh以下の場合、すなわち撮像装置100がパンニング状態ではないと判定された場合、処理は終了する。S101において撮像装置100がパンニング状態であると判定された場合、S102ではPANFLAGがセットされた後、処理は終了する。S103では、角速度信号の絶対値がパンニング終了判定閾値PanFinishThと記すと比較され、角変位信号の絶対値がパンニング判定閾値AngleThと記すと比較される。パンニング終了判定閾値PanFinishThはパンニング開始判定閾値SpeedThよりも小さい値である。更にPanFinishThはゼロに近い値に設定され、角速度信号の絶対値がPanFinishThを下回るとき、撮像装置100に加わる振れ量がほぼゼロであることを示す。角速度信号の絶対値がPanFinishThより小さく、かつ角変位信号の絶対値がAngleThより小さいと判定された場合、S104に進む。一方、角速度信号の絶対値がPanFinishTh以上であるか、または角変位信号の絶対値がAngleTh以上であると判定された場合、つまり、撮像装置100がまだパンニング状態であると判定された場合、処理は終了となる。S104では、図2に示すHPF演算部107の中間信号Zn-1の初期化処理が行われ、Zn-1にゼロが設定される。この初期化処理について、図4を用いて詳述する。図4Aは、撮像装置100のパンニング動作が行われたときの角速度信号の時間的変化を例示したグラフである。また図4Bは、図4Aの角速度信号をHPF演算部107に通した後の出力を例示したグラフである。なお簡単のため、図にはパンニング動作を検出した信号のみの抽出波形を示すが、実際には図4に示すグラフに対して、高周波の手振れ成分が重畳された波形となる。図4Aにて時刻T1で角速度信号がパンニング開始判定閾値SpeedThを超え、図3のS101でパンニング動作が開始されたと判定される。その後、時刻T2において、角速度信号がパンニング終了判定閾値PanFinishThよりも小さくなると、図3のS103ではパンニング動作が終了したと判定される。そして図3のS104でHPF演算部107の中間信号、つまりサンプリング時刻毎の演算結果として保持されている中間値が初期化されると、HPF演算部107の出力は以下のように変化する。式2において、Zn-1に0を代入すると、下式になる。式1において、Zn-10及び式3を代入すると、下式が得られる。時刻T2における角速度信号は、パンニング終了判定閾値PanFinishThよりも小さい値であり、HPFINn≒0となるため、式4はHPFOUTn≒0となる。つまり、時刻T2でHPF演算部107の中間信号の初期化が行われた場合、図4Bに示すように、HPF演算部107の出力はほぼゼロとなる。これによって、パンニング動作の終了後に撮像装置が動いていないのにも関わらず、HPF出力に信号が生じてしまうという揺り戻し現象を防止することができる。図3のS104の後でS105に移行し、PANFLAGがリセットされて処理は終了となる。以上のように、第1実施形態によれば、手振れなどによる画像ブレの補正機能をもつ撮像装置において、HPFに起因して発生する揺り戻し現象を抑制してパンニング終了後に不自然な画像の動きが生じないように防止できる。すなわちパンニング終了後の揺り戻し現象に対して、像ブレ補正を止める必要がない。[第2実施形態]次に本発明の第2実施形態を説明する。図5は、パンニング制御部110の処理例を示したフローチャートである。以下、図3と相違するS203、S205、S207乃至213を主として説明し、図3と同様の処理については既に使用したステップ番号を用いることによって、それらの詳細な説明を省略する。S100でPANFLAGがセットされている場合、S203の処理へ進み、パンニング動作終了後の時間を計測するための変数AfterPanCountと記すがゼロであるか否かについて判定される。AfterPanCountは、その値がゼロであると判定された場合、パンニングが終了したという判定が行われていない状態を示し、S103の処理パンニング動作の終了判定処理へ移行する。S103にて、角速度信号の絶対値がパンニング終了判定閾値PanFinishThより小さく、かつ角変位信号の絶対値がパンニング判定閾値AngleThより小さいと判定された場合、S205に進む。S205では、パンニング動作が終了したという判定が行われた直後のHPF演算部107の出力を、変数InitHPFOutと記すに記憶する処理が行われ、S104に進む。ここでHPF演算部107の中間信号Zn-1の初期化処理が実行されてS207に移行する。S207ではHPF出力制御部111の出力を示す変数HPFCtrlOutと記すに、前述した変数InitHPFOutの値を入力する処理が行われる。すなわち、HPF出力制御部111の出力は、パンニング動作が終了したという判定が行われた直後のHPF演算部107の出力と同じ値に設定される。なお、本例ではHPFCtrlOut=InitHPFOutの設定処理としているが、これに限らず、HPFCtrlOutに設定する値を、InitHPFOutの近傍値としてもよい。S207の後、S208に移行し、変数AfterPanCountの値に1が設定された後、処理は終了となる。そして、AfterPanCount1となった後の次回の処理では、S203でNOの判定が下され、S209に進む。S209では、HPF出力制御部111の出力HPFCtrlOutが下式によって算出される。式5において、変数AfterPanCountは時間経過につれて1からAFTERPANEND>0の値を取る。変数AfterPanCountの値が大きくなるほど、HPFCtrlOutの値は小さくなり、変数AfterPanCountの値がAFTERPANENDに到達したとき、HPFCtrlOut0となる。次のS210では、変数AfterPanCountの値がAFTERPANENDと等しいか否かについて判定される。変数AfterPanCountの値がAFTERPANENDに到達していない場合、S213に進み、変数AfterPanCountの値に1が加算された後、処理は終了となる。S210及びS213の処理によって、図5のフローチャートの処理が繰り返されるたびに変数AfterPanCountの値は1ずつ増加する。よって、HPF出力制御部111の出力は、式5より、S207で初期値InitHPFOutが設定された後、S209の処理が行われるたびにゼロに向かって収束していく。そして、AfterPanCountAFTERPANENDとなった時点でHPFCtrlOutの値がゼロとなる。S210で変数AfterPanCountの値がAFTERPANENDに到達したと判定された場合、S211に進む。S211にて変数AfterPanCountの値はゼロに初期化され、S212でのPANFLAGのリセット後に処理は終了する。S207及びS209の処理によって、HPF出力制御部111の出力を、その初期値InitHPFOutから徐々にゼロに収束させていく理由について、図6を用いて説明する。図6Aは、撮像装置100のパンニング動作が行われたときの角速度信号の時間的変化を例示したグラフである。また図6Bは、図6Aの角速度信号をHPF演算部107に通した後の出力を例示したグラフである。図6Cは、HPF演算部107の出力に対し、HPF出力制御部111の出力を加算器108によって加算した後の出力を例示したグラフである。なお簡単のため、図にはパンニング動作を検出した信号のみの抽出波形を示すが、実際には図6に示すグラフに対して、高周波の手振れ成分が重畳された波形となる。図6Aにて時刻T3で角速度信号がパンニング開始判定閾値SpeedThを超え、パンニング動作が開始されたと判定される。その後、時刻T4において、角速度信号がパンニング終了判定閾値PanFinishThよりも小さくなると、パンニング動作が終了したと判定される。図5のS104HPF演算部107の中間信号の初期化により、図6Bに示すように、時刻T4におけるHPF演算部107の出力はほぼゼロとなる。図6Bに示したHPF演算部107の出力を、加算器108を介さずに積分器109に供給する場合には、前述した第1実施形態と同じである。つまり、パンニング動作に従って移動していた映像はパンニング終了後、急に止まることになる。しかしこの映像は、速度の遅いパンニング動作の場合には問題ないが、比較的速いパンニング動作の場合には、急に止まる映像がユーザにかえって違和感を与えてしまう可能性がある。そこで、第2実施形態では、図5のS207及びS209の処理によって、図6Cに示すように、時刻T4から時刻T5にかけて、HPF出力制御部111の出力を次第にゼロに近づけていく制御が行われる。すなわち、その出力は、パンニング動作の終了判定直後におけるHPF演算部107の出力値から徐々にゼロに収束していくことになる。これによって、パンニング動作の後で徐々に減速して止まる映像が得られる。図6Cに示す時刻T4からT5までの減速期間は、式5のAFTERPANENDの大きさによって決まる。AFTERPANENDの値は固定値であってもよいし、またはパンニング動作の速度に応じた可変値でもよい。例えば、パンニング速度が大きいほどAFTERPANENDの値を大きくする設定処理が行われる。これによって、HPF出力がゼロになるまでの減速時間を制御し、揺り戻し現象の影響を低減できる。第2実施形態によれば、パンニング動作後の揺り戻し現象に対して、像ブレ補正を止めることなく低減し、かつ映像を滑らかに止めることにより、品位の高い像ブレ補正を実現できる。以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、補正光学系119については電子的な補正手段であってもよいし、また撮像素子120を移動させる構成であってもよい。また、角速度センサ102に代えて加速度センサ等の振れ検出手段を用いるなど、各種構成で実施可能である。"