対向車のヘッドライトが予め設定された特定状態であることを検出する第1の検出手段と、先行車、又は歩行者である検出対象物を検出する第2の検出手段と、前記第1の検出手段が前記特定状態を検出し、且つ前記第2の検出手段が前記検出対象物を検出しない場合、報知処理を行う報知手段と、を備えることを特徴とする車載制御装置。前記特定状態とは、aハイビーム、b昼間にヘッドライトが点灯している状態、及びc夜間にヘッドライトが消灯している状態のうちのいずれか1以上であることを特徴とする請求項1記載の車載制御装置。前記報知処理とは、パッシングであることを特徴とする請求項1又は2記載の車載制御装置。前記第1の検出手段が前記特定状態を検出し、且つ前記第2の検出手段が前記検出対象物を検出している場合、パッシングを行わないか、自車両の片方のヘッドライトのみでパッシングを行うことを特徴とする請求項3記載の車載制御装置。しかしながら、特許文献1の技術では、対向車のヘッドライトがハイビームの場合、自車両のドライバの視界が悪くなってしまうという課題が残る。本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、自車両の安全性を向上できる車載制御装置を提供することを目的とする。本発明の車載制御装置は、対向車のヘッドライトが予め設定された特定状態であることを検出し、且つ検出対象物先行車、又は歩行者例えば自車両に対面している対面歩行者を検出しない場合、報知処理を行う。そのことにより、対向車に対し、対向車のヘッドライトが特定状態であることを知らせ、その改善を促すことで、自車両の安全を確保することができる。また、検出対象物先行車、又は歩行者を検出しないことを、報知処理を行う条件としているので、報知処理によって検出対象物に悪影響視認性の低下、不快感等を与えてしまうことがない。前記特定状態としては、例えば、aハイビーム、b昼間にヘッドライトが点灯している状態、及びc夜間にヘッドライトが消灯している状態のうちのいずれか1以上が挙げられる。前記報知処理としては、対向車に報知できる処理であれば適宜設定することができ、例えば、パッシングヘッドライトを一時的に上向きハイビームとすること、クラクションを鳴らす処理等が挙げられる。パッシングは、ヘッドライトが点灯したままで、ハイビームとロービームとを切り替えるものであってもよいし、ハイビームで点灯した状態と消灯した状態とを切り替えるものであってもよい。本発明の車載制御装置において、特定状態を検出し、且つ検出対象物を検出している場合、例えば、報知処理を行わないようにすることができる。また、特定状態を検出し、且つ検出対象物を検出している場合、例えば、自車両の片方のヘッドライトのみでパッシングを行うようにすることができる。この片方のヘッドライトは、例えば、対向車に近い側のヘッドライトとすることができる。対向車のハイビームは、例えば、以下のようにして検出できる。自車両の前方の画像を、自車両に搭載したカメラ等で取得し、その画像において、対向車のハイビームに特有のパターンを、画像認識の技術により探す。その特有のパターンがあれば、対向車のハイビームを検出したと判断する。対向車のハイビームに特有のパターンとしては、例えば、対向車が存在し得る位置左側通行であれば、自車両の右側、右側通行であれば、自車両の左側に、ヘッドライトに相当する、輝度の高い領域が存在し、その輝度がハイビームに対応するだけの高輝度であるパターンがある。昼間に対向車のヘッドライトが点灯している状態は、例えば、以下のようにして検出できる。まず、その時点の時刻が昼間であることを検出する。その具体的な検出手段としては、例えば、車外を撮影するカメラに、車外の明るさに応じて露出を自動調整する機能を設けておき、その露出の設定が昼間に対応するものである場合に、昼間と判断することができる。また、外部から、あるいは自車両が備える時計機能から、その時点の時刻を取得し、その時刻に基づいて昼間であることを検出してもよい。さらに、自車両の前方の画像をカメラ等で取得し、その画像において、ヘッドライトが点灯している対向車に特有のパターンを、画像認識の技術により探す。その特有のパターンがあれば、対向車がヘッドライトを点灯していると判断する。ヘッドライトが点灯している対向車に特有のパターンとしては、例えば、対向車が存在し得る位置左側通行であれば、自車両の右側、右側通行であれば、自車両の左側に、ヘッドライトに相当する、輝度の高い領域が存在するパターンがある。そして、その時点の時刻が昼間であることを検出し、且つヘッドライトが点灯している対向車を検出した場合に、昼間に対向車のヘッドライトが点灯している状態であると判断できる。夜間に対向車のヘッドライトが消灯している状態は、例えば、以下のようにして検出できる。まず、その時点の時刻が夜間であることを検出する。その具体的な検出手段としては、例えば、車外を撮影するカメラに、車外の明るさに応じて露出を自動調整する機能を設けておき、その露出の設定が夜間に対応するものである場合に、夜間と判断することができる。また、外部から、あるいは自車両が備える時計機能から、その時点の時刻を取得し、その時刻に基づいて夜間であることを検出してもよい。また、自車両の前方の画像を近赤外線カメラ夜間においても対向車を撮影可能なカメラ等で取得し、その画像において、対向車に特有のパターンを、画像認識の技術により探す。その特有のパターンがあれば、対向車があると判断する。対向車に特有のパターンとしては、例えば、対向車が存在し得る位置左側通行であれば、自車両の右側、右側通行であれば、自車両の左側に、対向車に対応する形状が存在するパターンがある。さらに、対向車があると判断した場合、その対向車におけるヘッドライトの位置に、点灯しているヘッドライトに相当する、輝度の高い領域が存在するか否かを判断する。この輝度の高い領域があれば、対向車はヘッドライトを点灯していることになり、輝度の高い領域がなければ、対向車はヘッドライトを消灯していることになる。そして、その時点の時刻が夜間であることを検出し、且つヘッドライトを消灯している対向車を検出した場合に、夜間に対向車のヘッドライトが消灯している状態であると判断できる。先行車、又は歩行者は、例えば、自車両の前方において、レーザレーダやミリ波レーダを用いて検出できる。また、別の方法として、自車両の前方の画像をカメラ等で取得し、その画像において、先行車、又は歩行者に特有のパターンを、画像認識の技術により探す方法が挙げられる。この方法において、先行車、又は歩行者に特有のパターンがあれば、先行車、又は歩行者を検出したと判断する。先行車、又は歩行者に特有のパターンとしては、例えば、先行車や歩行者が存在し得る位置先行車の場合は自車両の前方、歩行者の場合は道路の端に、先行車や歩行者に対応する形状が存在するパターンがある。1.車載制御装置1の構成車載制御装置1の構成を図1のブロック図に基づき説明する。車載制御装置1は、車両に搭載され、その車両のヘッドランプ51を制御する。なお、以下では、車載制御装置1が搭載される車両を自車両とする。車載制御装置1は、画像センサ3、ヨーレートセンサ5、車速センサ7、及びレーザレーダ9を備えている。上記画像センサ3は、赤外線カメラ11第1の検出手段と、ライト制御ECU報知手段13とを備える。赤外線カメラ11は、自車両の前方の画像を撮影できる位置に設けられる。赤外線カメラ11で撮影する画像の範囲は、対向車を撮影可能な範囲である。赤外線カメラ11は、夜間でも、対向車を撮影可能である。赤外線カメラ11は、撮影した画像の画像データカメラ画像をライト制御ECU13へ出力する。また、赤外線カメラ11は、車外の明るさに応じて、自動的に露出を最適に調整する機能を有している。赤外線カメラ11は、露出設定値すなわち、車外の明るさを反映したデータを、ライト制御ECU13へ出力する。ライト制御ECU13は、マイクロコンピュータ等によって構成されるものであり、例えば、CPU、ROM、RAM、I/O、及びこれらを接続するバスいずれも図示略等を備えている。ライト制御ECU13は、赤外線カメラ11から入力する画像データ、露出設定値や、レーザレーダ9等から入力するデータに基づき、後述する処理を実行する。また、ライト制御ECU13は、後述する処理における判断結果に基づき、ヘッドランプ51に対し、パッシング要求の信号を出力する。ヘッドランプ51は、そのパッシング要求の信号を受信したとき、パッシングヘッドライトを一時的に上向きハイビームとすることを行う。上記ヨーレートセンサ5は、自車両の旋回方向への角速度即ち、ヨーレートを検出し、その検出値をライト制御ECU13に出力する。上記車速センサ7は、自車両の車速を検出し、その検出値をライト制御ECU13に出力する。なお、ヨーレートセンサ5及び車速センサ7は、CANを介してライト制御ECU13に接続している。上記レーザレーダ第2の検出手段9は、周知の構成を有するものであり、自車両の前方斜め前方も含むに存在する検出対象物先行車や対面歩行者を検出することができる。先行車や対面歩行者を検出した場合は、その検出信号先行車、歩行者情報をライト制御ECU13に出力する。2.車載制御装置1が実行する処理車載制御装置1が実行する処理を、図2~図4に基づいて説明する。図2は、車載制御装置1が所定時間ごとに繰り返し実行するパッシング判定処理を表すフローチャートであり、図3は、パッシング判定処理の一部であるパッシングが必要な環境判定の処理を表すフローチャートであり、図4は、パッシング判定処理の一部であるパッシングを抑制する環境判定の処理を表すフローチャートである。まず、パッシング判定処理の全体を図2に基づいて説明する。ステップ10のパッシングが必要な環境判定では、自車両が存在する環境が、パッシングが必要な環境であるか否かの判定を行う。この判定処理については後述する。ステップ20では、前記ステップ10においてパッシングが必要という判定結果が出たか否かを判断する。パッシングが必要という判定結果が出た場合はステップ30に進み、パッシングが不要という判定結果が出た場合は本処理を終了する。ステップ30のパッシングを抑制する環境判定では、自車両が存在する環境が、パッシングを抑制する環境であるか否かの判定を行う。この判定処理については後述する。ステップ40では、前記ステップ30においてパッシングを抑制するという判定結果が出たか否かを判断する。パッシングを抑制しない許可するするという判定結果が出た場合はステップ50に進み、パッシングを抑制するという判定結果が出た場合は本処理を終了する。ステップ50では、ヘッドランプ51に対し、パッシング要求の信号を出力する。ヘッドランプ51は、そのパッシング要求の信号に応じて、パッシングを行う。次に、パッシングが必要な環境判定の処理を、図3に基づいて説明する。ステップ110では、対向車のヘッドライドがハイビームの状態特定状態であることを検出したか否かを判断する。具体的には、以下のようにして判断する。自車両の前方の画像を赤外線カメラ11で取得し、その画像において、対向車のハイビームに特有のパターンを、画像認識の技術により探す。その特有のパターンがあれば、対向車のハイビームを検出したと判断する。対向車のハイビームに特有のパターンとは、対向車が存在し得る位置左側通行であれば、自車両の右側、右側通行であれば、自車両の左側に、ヘッドライトに相当する、輝度の高い領域が存在し、その輝度がハイビームに対応するだけの高輝度であるパターンである。対向車のハイビームを検出しなかった場合はステップ120に進み、対向車のハイビームを検出した場合はステップ150に進む。ステップ120では、対向車のヘッドライトが昼間に点灯している状態特定状態を検出したか否かを判断する。具体的には、以下のようにして判断する。まず、赤外線カメラ11が出力する露出設定値により、その時点の時刻が昼間であるか否かを判断する。さらに、自車両の前方の画像を赤外線カメラ11で取得し、その画像において、ヘッドライトが点灯している対向車に特有のパターンを、画像認識の技術により探す。その特有のパターンがあれば、対向車がヘッドライトを点灯していると判断する。ヘッドライトが点灯している対向車に特有のパターンとは、対向車が存在し得る位置左側通行であれば、自車両の右側、右側通行であれば、自車両の左側に、ヘッドライトに相当する、輝度の高い領域が存在するパターンである。そして、その時点の時刻が昼間であると判断し、且つヘッドライトが点灯している対向車を検出した場合に、昼間に対向車のヘッドライトが点灯している状態であると判断する。昼間に対向車のヘッドライトが点灯している状態を検出しなかった場合はステップ130に進み、昼間に対向車のヘッドライトが点灯している状態を検出した場合はステップ150に進む。ステップ130では、対向車のヘッドライトが夜間に消灯している状態特定状態を検出したか否かを判断する。具体的には、以下のようにして判断する。まず、赤外線カメラ11が出力する露出設定値により、その時点の時刻が夜間であるか否かを判断する。また、自車両の前方の画像を赤外線カメラ11で取得し、その画像において、対向車に特有のパターンを、画像認識の技術により探す。その特有のパターンがあれば、対向車があると判断する。対向車に特有のパターンとは、対向車が存在し得る位置左側通行であれば、自車両の右側、右側通行であれば、自車両の左側に、対向車に対応する形状が存在するパターンである。さらに、対向車があると判断した場合、その対向車におけるヘッドライトの位置に、点灯しているヘッドライトに相当する、輝度の高い領域が存在するか否かを判断する。この輝度の高い領域があれば、対向車はヘッドライトを点灯していることになり、輝度の高い領域がなければ、対向車はヘッドライトを消灯していることになる。そして、その時点の時刻が夜間であることを検出し、且つヘッドライトを消灯している対向車を検出した場合に、夜間に対向車のヘッドライトが消灯している状態であると判断する。夜間に対向車のヘッドライトが消灯している状態を検出しなかった場合はステップ140に進み、夜間に対向車のヘッドライトが消灯している状態を検出した場合はステップ150に進む。ステップ140では、パッシングが不要な環境であると判定し、ステップ150では、パッシングが必要な環境であると判定する。次に、パッシングを抑制する環境判定の処理を、図4に基づいて説明する。ステップ210では、先行車検出対象物を検出したか否かを判断する。先行車とは、自車両と同じ道路同じ車線であっても異なる車線であってもよい上を、自車両と同一方向に走行しており、自車両よりも先行している車両である。先行車は、レーザレーダ9により検出することができる。先行車を検出しなかった場合はステップ220に進み、先行車を検出した場合はステップ240に進む。ステップ220では、対面歩行者検出対象物を検出したか否かを判断する。対面歩行者とは、自車両が走行する道路上、又はその近傍において、自車両よりも前方に存在し、自車両に向いて歩行する者である。対面歩行者は、レーザレーダ9により検出することができる。対面歩行者を検出しなかった場合はステップ230に進み、対面歩行者を検出した場合はステップ240に進む。ステップ230では、パッシングを抑制する環境ではない許可すると判定し、ステップ240では、パッシングを抑制する環境であると判定する。3.車載制御装置1が奏する効果車載制御装置1は、対向車のヘッドライトが予め設定された特定状態aハイビーム、b昼間にヘッドライトが点灯している状態、及びc夜間にヘッドライトが消灯している状態のうちのいずれかであることを検出し、且つ先行車や対面歩行者を検出しない場合、パッシングを行う。そのことにより、対向車に対し、対向車のヘッドライトが特定状態であることを知らせ、その改善を促すことで、自車両の安全を確保することができる。また、先行車や対面歩行者を検出しないことを、パッシングを行う条件としているので、パッシングによって先行車や対面歩行者に悪影響を与えてしまうことがない。尚、本発明は前記実施の形態になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。例えば、先行車や対面歩行者を検出する手段として、ミリ波レーダを用いてもよい。また、パッシングの代わりに、あるいはパッシングに加えて、クラクションを鳴らすようにしてもよい。また、パッシングが必要な環境であると判定し、且つ先行車又は対面歩行者を検出した場合は、自車両の1対のヘッドライトのうち、対向車側のヘッドライトのみでパッシングを行うようにしてもよい。この場合、対向車とは反対側のヘッドライトは、ロービームのままとすることができる。こうすることにより、両方のヘッドライドでパッシングを行う場合に比べて、パッシングによる先行車又は対面歩行者への悪影響を小さくすることができる。