基台と、駆動機構と連結され直線運動する可動部と、該可動部を案内する一対のガイド軸を具え、前記基台及び可動部が、該可動部の運動方向の左右側面に外向きに開くU字状の溝を有し、前記ガイド軸が前記可動部を狭持するように前記U字状の溝に嵌合されて、前記基台に取付けられ、前記駆動機構が前記一対のガイド軸の間に設けられていることを特徴とする、直線駆動装置。前記可動部が複数設けられている、請求項1の直線駆動装置。前記複数の可動部に対応する別個の駆動機構が設けられている、請求項2の直線駆動装置。特許文献1の直線駆動装置では、可動部の筒状のガイド部にガイド軸が嵌め込まれる構成であるため、組立工数がかかるだけでなく、ガイド部とガイド軸との取付位置がずれていると、ガイド部とガイド軸との間にこじれが発生し、摺動抵抗が高くなり、可動部がスムーズに動かなくなるという問題が発生する可能性が高い。また、筒状のガイド部の外周部の軸心と偏心した軸心を有する内周部を形成することで、前記問題が改善できるとされているが、部品点数が増えることになり、組立工数が増えるだけでなく、製造コストもかかるという問題がある。特許文献2の直線駆動装置では、ガイド軸のガイド部がC形形状であるため、筒状のガイド部に対し接触面積が減り、摺動抵抗が低くなる。しかし、下向きのC形形状であるため、ガイド軸の平行が保たれていない場合、可動部の進行方向が傾いたり、がたが発生するといった問題がある。また、ガイド部に変位吸収体を設けることで、部品点数が増えることになり、特許文献1の直線駆動装置と同様に、組立工数が増え、製造コストがかかるという問題がある。そして、特許文献1、2の直線駆動装置はともに、可動部の下部にガイド軸を有する構成であるため、装置全体のサイズが大きくなり易く、コンパクト性に欠ける。また、一般に、ガイド軸のガイド部の軸方向の長さが長ければ長いほど、可動部の傾きやがたつきを抑えることができるが、特許文献1、2の直線駆動装置のガイド部の軸方向の長さはともに短いため、可動部の傾きやがたつきが発生し易いという問題がある。そこで、本発明は、前述した従来技術の問題点に鑑み、部品点数が少なく、組立が容易で、可動部の傾き、がたつきを抑えた、コンパクトな直線駆動装置を提供することをその目的とする。本発明は、基台と、駆動機構と連結され直線運動する可動部と、可動部を案内する一対のガイド軸を具え、前記基台及び可動部が、可動部の運動方向の左右側面に外向きに開くU字状の溝を有し、前記ガイド軸が前記可動部を狭持するようにU字状の溝に嵌合されて、前記基台に取付けられ、前記駆動機構が前記一対のガイド軸の間に設けられていることを特徴とする直線駆動装置によって前記課題を解決した。また、請求項2のように、可動部が複数設けられている構成としてもよく、請求項3のように、請求項2において、複数の可動部に対応する別個の駆動機構が設けられている構成としてもよい。請求項1の発明によれば、基台及び可動部が、可動部の運動方向の左右側面に外向きに開くU字状の溝を有し、ガイド軸が可動部を狭持するようにU字状の溝に嵌合されて、基台に取付けられ、駆動機構が一対のガイド軸の間に設けられる構成であるため、可動部の下部にガイド軸が設けられる従来の構成に比べて、直線駆動装置をコンパクトにすることができる。また、表1に示すように、本発明のようなU字状のガイド部形状にすることによって、円形状や、下向きC形状のガイド部形状よりも、ガイド軸との接触面積を減らすことができ、摺動抵抗を少なくすることができる。また、両ガイド軸の平行の精度が僅かにずれていたとしても、円形状や、下向きC形状のガイド部形状のようなガイド軸を掴持する構成と異なり、U字状の溝の範囲内でそのずれを許容できるため、ガイド軸のずれによる可動部への影響を少なくすることができる。さらに、U字状の溝が可動部の側面の全長に渡って設けられているため、ガイド部の軸方向の長さが長くなり、ガイド軸とガイド部との接する長さが長くなるため、可動部の傾きやがたつきを抑えることができる。また、対のガイド軸が、基台及び可動部に設けられたU字状の溝に嵌合するように取付けられるというシンプルな構成であるため、部品点数が少なくて済み、組立が容易に行える。次に、請求項2のように、可動部を複数設けることにより、例えば、複数の生産ラインに対応できる直線駆動装置となる。また、例えば、可動部が2つの場合において、駆動機構がねじ機構の場合、片方の可動部に設けられるねじを逆ねじにする、例えば、ねじ軸の雄ねじ部及び一方の可動部に設けられる雌ねじ部を右ねじにし他方を左ねじにする、また、ベルト機構の場合、ベルトと可動部との連結面を両可動部の相対する面にする、という構成にすれば、請求項1の発明と同じ利点を有するそれぞれの可動部が接近、離反するクランプ装置を構成することができる。さらに、請求項3によれば、請求項2において、複数の可動部に対応する別個の駆動機構が設けられているため、それぞれの可動部の移動可能範囲において、それぞれの可動部を任意の位置に移動させることができる利点がある。本発明の実施例を図1~7を参照して説明する。但し、本発明はこの実施形態に限定されるものではない。駆動部には、例えば、エアシリンダ、ワイヤ、ラックピニオン、チェーン等が適用でき、また、可動部は3個以上あってもよい。図1に示すように、直線駆動装置10は、基台12と、ねじ機構からなる駆動機構30と、可動部20及びガイド軸40を有する。図示しないモータからの動力がねじシャフト31に伝わり、ボールねじや台形ねじ等のねじ機構によりモータの回転力が直線運動に変換され、可動部20が直線運動を行う。図2は、本発明の第一実施形態の要部斜視図であり、便宜上、ガイド軸40を固定するナット16は省略されている。この図2に示すように、基台12と可動部20は外向きに開くU字状の溝14、24以下、単に溝ということがある。を有する。ガイド軸40は、これらのU字状の溝14、24に嵌合され、図1に示すようにガイド軸40の両端部からナット16、16によって基台12を挟持するように取付けられている。また、一対のガイド軸40、40が可動部20を挟持しており、可動部20の直線運動はガイド軸40によって案内される。図3に示すように、基台12の溝14の深さが、可動部20の溝24の深さよりも深い方が、ナット16の取付許容幅が大きくなるため、ガイド軸40の位置決めが容易になる。さらに本発明によれば、基台12の溝14とガイド軸40との取付ピッチのずれや、ガイド軸40に撓みが生じた場合等で、可動部20の運動によってガイド軸40に溝14の開口部方向への力が発生した場合のガイド軸の僅かなずれ、また、ガイド軸40の真直度の誤差、ガイド軸40、40の平行度のずれを許容することができる。図4は、本発明の第二実施形態の平面図と側面図である。駆動機構30はベルト機構からなり、2つの可動部20、20aを有している。図示しないモータからの動力がプーリ34に伝わり、ベルト33によってモータの回転力が直線運動に変換される。なお、他方の基台12には従動プーリ35が設けられている。ここで、可動部20、20aとベルト33とは、図5a、bに示すように、可動部20、20aで相対する面に留め具28及びビス28aによって連結されている。このため、可動部20、20aはモータの正転、逆転に応じて、接近、離反を繰返すことになる。なお、ねじ機構においては、片方の可動部の雌ねじ部22図3を参照。を逆ねじにすることによって同じ機能を得ることができる。図6は、本発明の第三実施形態の平面図である。駆動機構30、30aはねじ機構からなり、2つの可動部20、20aとそれぞれ連結されている。図7に示すように、駆動機構30のねじシャフト31は、可動部20の雌ねじ部22と螺合し、可動部20aの孔26aを貫通している。また、駆動機構30aのねじシャフト31aは、可動部20aの雌ねじ部22aと螺合し、可動部20の孔26を貫通している。このため、可動部20、20aの移動可能範囲において、それぞれの駆動機構30、30aを操作して、各可動部20、20aを任意の位置に移動させることができる。以上説明したように、直線駆動装置の基台及び可動部が、可動部の運動方向の左右側面に外向きに開くU字状の溝を有し、ガイド軸が可動部を狭持するようにU字状の溝に嵌合されて、基台に取付けられることで、円形状やC形のガイド部に比べて摺動抵抗を低減させることができ、また、円形状やC形のガイド部のようにガイド軸を掴持する構成と異なり、U字状の溝の範囲内でガイド軸のずれを許容できるため、可動部へのガイド軸のずれによる影響を少なくすることができる。さらに、U字状の溝が可動部の運動方向の左右側面の全長に渡って設けられるため、ガイド部の軸方向の長さが長くなり、ガイド軸とガイド部との接する長さが長くなるため、可動部の傾きやがたつきを抑えることができる。そして、ガイド軸を可動部の運動方向の左右側面に設け、駆動機構を一対のガイド軸の間に設ける構成のため、従来よりコンパクトである。また、可動部を複数設けることで、例えば、複数の生産ラインに設置される場合に対応できるだけでなく、それぞれの可動部が接近、離反するクランプ装置とすることができる。さらに、複数の可動部に対応する別個の駆動機構を設ければ、それぞれの可動部の移動可能範囲において、それぞれの駆動機構30、30aを操作して、各可動部を任意の位置に移動させることができる直線駆動装置を提供することができる。