"入力される制御指令に応じたPWMパルス信号を生成する第1の制御部と、少なくとも複数のパワー半導体スイッチング素子で構成される電力変換部と、前記パワー半導体スイッチング素子をオンオフ駆動するゲート信号を生成する第2の制御部と、を個別に有すると共に、3相巻線組みを有するモータの各相巻線に対して各相出力を並列接続した複数のモータ駆動部と、交流電源の交流電圧を直流電圧に変換するコンバータ部と、前記コンバータ部が出力する前記直流電圧を検出する電圧検出器と、を備え、前記第2の制御部が、前記電圧検出器の電圧検出値に基づいて前記PWMパルス信号のパルス時間幅を増加、減少、同一のいずれか1つとする前記ゲート信号を生成することを特徴とするモータ駆動装置。前記モータ駆動部は、個々の前記電力変換部における各相出力を、リアクトルを介して並列接続されるものであることを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。前記第2の制御部が、前記直流電圧と前記電圧検出器の電圧検出値との比率に基づいて、前記パルス時間幅を増減する時間を算出することを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。前記モータ駆動部が前記モータの各相巻線に供給する相電流を総じて、相毎に検出する第1の電流検出器と、前記モータ駆動部が個別に有するものであって、個々の前記相電流を相毎に検出する第2の電流検出器と、を備え、前記第1の制御部が、前記制御指令および前記第1の電流検出器の電流検出値に基づいて、前記PWMパルス信号を生成すると共に、前記第1の電流検出器の電流検出値を前記モータ駆動部の台数で除した値を、前記モータ駆動部に対する分配電流指令として出力し、前記第2の制御部が、前記分配電流指令および前記第2の電流検出器の電流検出値、並びに前記電圧検出器の電圧検出値に基づいて前記パルス時間幅を決定した前記ゲート信号を生成することを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。前記第2の制御部が、前記分配電流指令より前記第2の電流検出器の電流検出値の方が小さい場合、前記パルス時間幅に対して時間を増加した前記ゲート信号を生成し、前記分配電流指令より前記第2の電流検出器の電流検出値の方が大きい場合、前記パルス時間幅に対して時間を減少した前記ゲート信号を生成し、前記分配電流指令と前記第2の電流検出器の電流検出値が一致する場合、前記パルス時間幅と同一の前記ゲート信号を生成することを特徴とする請求項4に記載のモータ駆動装置。回転軸を機械結合した複数の前記モータと、前記制御指令を出力する上位装置と、前記モータを個々に駆動する複数の前記モータ駆動装置と、を備えたことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1つに記載のモータ駆動システム。前記モータが3相巻線組みを複数組み有する多重巻線モータであって、前記多重巻線モータのうちの1組の3相巻線組みに電力を供給する前記モータ制御装置を複数台備え、前記モータ制御装置のうちの1台をマスタ、その他の前記モータ制御装置をスレーブとして構成することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1つに記載のモータ駆動システム。前記モータが3相巻線組みを複数組み有する多重巻線モータであって、回転軸を機械結合した複数の前記多重巻線モータと、前記制御指令を出力する上位装置と、前記多重巻線モータを個々に駆動するものであって、前記多重巻線モータのうちの1組の3相巻線組みに電力を供給する前記モータ制御装置を複数台有し、前記モータ制御装置のうちの1台をマスタ、その他の前記モータ制御装置をスレーブとした構成と、を備えたことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1つに記載のモータ駆動システム。特許文献1に記載のような多重巻線モータ駆動装置においては、装置構成内のインバータの出力に含まれる高調波成分の減少と、インバータの大容量化を図る目的で、複数のインバータをリアクトル結合により多重接続して使用する。また、同様の目的で、インバータの各スイッチング素子を並列接続し、各インバータの出力電流の合計を、リアクトルを介して駆動する多重巻線モータの巻線に供給する。このような多重巻線モータ駆動装置では、特定のインバータに負荷を集中させないため、各インバータの出力電流の出力平衡性バランスを保つように電流制御をすることが望まれる。しかしながら、このような多重巻線モータ駆動装置では、例えば、モータ回生時または電源電圧変動等におけるインバータ直流母線電圧の上昇が発生した場合、インバータの電流制御系におけるループゲインが見かけ上、上がるためにこの電流制御系の発振による出力電流変動が発生し、所望の多重巻線モータの駆動ができないものであった。そこで、本発明は、特定のインバータに負荷を集中させないため、各インバータの出力電流の出力平衡性バランスを保つように電流制御してモータ駆動力の大容量化を図ると共に、上記電流制御系の発振を抑制することができるモータ駆動装置、モータ駆動システムを提供することを目的とする。上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、入力される制御指令に応じたPWMパルス信号を生成する第1の制御部と、少なくとも複数のパワー半導体スイッチング素子で構成される電力変換部とパワー半導体スイッチング素子をオンオフ駆動するゲート信号を生成する第2の制御部とを個別に有すると共に、3相巻線組みを有するモータの各相巻線に対して各相出力を並列接続した複数のモータ駆動部と、交流電源の交流電圧を直流電圧に変換するコンバータ部と、コンバータ部が出力する直流電圧を検出する電圧検出器と、を備え、第2の制御部が、電圧検出器の電圧検出値に基づいてPWMパルス信号のパルス時間幅を増加、減少、同一のいずれか1つとするゲート信号を生成するモータ駆動装置が適用される。本発明によれば、モータ駆動力の大容量化を図ると共に、上記電流制御系の発振を抑制することができる。以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。なお、同一の構成については同一の符号を付することにより、重複説明を適宜省略する。先ず、モータ駆動システムの構成について説明する。図1は、本発明の一実施形態に係るモータ駆動システムの構成を示すブロック図である。モータ駆動システムは、上位装置102、モータ駆動装置1、多重巻線モータ103,104,105,106、位置検出器107,108,109,110、機械結合部111、を備える。位置検出器107,108,109,110は、例えば、エンコーダであって多重巻線モータ103,104,105,106毎に取付けられる。機械結合部111は、多重巻線モータ103,104,105,106の各出力軸を機械的に結合するものであって、例えば、プレス等の金属加工機械におけるプレス軸を構成する機械に相当する。多重巻線モータ103,104,105,106は、3相巻線組みを複数組み有するものであり、図示では3相巻線組みを4組み有している。後述するモータ駆動装置1からの電力供給により、多重巻線モータ103,104,105,106が個々に発生するトルクを合計したトルクで、機械結合部111を駆動させる。上位装置102は、例えばコントローラであり、多重巻線モータ103,104,105,106を位置、速度制御するための制御指令を、モータ駆動装置1に出力する。この制御指令は、例えばトルク指令であり、アナログ、通信等の形態で出力する。この場合、上位装置102内において位置、速度制御をするための演算が行なわれる。モータ駆動装置1は、交流電源101を入力してインバータ直流母線電圧P,Nを出力するコンバータ2、多重巻線モータ103に駆動電力を供給する第1の駆動群3、多重巻線モータ104に駆動電力を供給する第2の駆動群4、多重巻線モータ105に駆動電力を供給する第3の駆動群5、多重巻線モータ106に駆動電力を供給する第4の駆動群6を有している。第1,2,3,4の駆動群3,4,5,6は、コンバータ2の出力であるインバータ直流母線電圧P,Nを共通に入力する。第1,2,3,4の駆動群3,4,5,6は、多重巻線モータ103,104,105,106の各3相巻線組みに対して、それぞれ電力を供給する後述する制御ユニットを複数有している。このように、モータ駆動システムは、例えば、3相巻線組みを4組み有する多重巻線モータ103,104,105,106と、3相巻線組みの組み数と同数の制御ユニットを有する第1,2,3,4の駆動群3,4,5,6を有するモータ駆動装置1と、モータ駆動装置1に制御指令を出力する1台の上位装置102と、を備え、駆動力の大容量化を図っている。次に、モータ駆動装置における駆動群の構成について説明する。図2は、本発明の一実施形態に係る駆動群の構成を示すブロック図である。第1の駆動群3は、1台の主制御ユニット31、3台の第1の従制御ユニット32を有している。第2の駆動群4は、1台の第2の従制御ユニット33、3台の第1の従制御ユニット32を有している。第3の駆動群5は、1台の第2の従制御ユニット33、3台の第1の従制御ユニット32を有している。第4の駆動群6は、1台の第2の従制御ユニット33、3台の第1の従制御ユニット32を有している。上記した制御ユニットの各出力が、駆動対象である多重巻線モータ103,104,105,106の各3相巻線組みに接続されている。第1の駆動群3における主制御ユニット31は、制御部A301、モータ位置演算部304を有している。第1の従制御ユニット32は、制御部C303を有している。第2の従制御ユニット33は、制御部B302、モータ位置演算部304を有している。第1の駆動群3における主制御ユニット31は、上位駆動群間伝送路201を介して上位装置102と接続される。また、この主制御ユニット31は、駆動群間伝送路203を介して他の駆動群である第2,3,4の駆動群4,5,6における第2の従制御ユニット33と接続される。更に、この主制御ユニット31は、制御ユニット間伝送路202を介して自駆動群である第1の駆動群3における第1の従制御ユニット32に接続される。第2,3,4の駆動群4,5,6における第2の従制御ユニット33は、制御ユニット間伝送路202を介して自駆動群である第2,3,4の駆動群4,5,6における第1の従制御ユニット32に接続される。モータ駆動装置1において、第1の駆動群3はモータ駆動装置1全体のマスタ駆動群として機能し、第2,3,4の駆動群4,5,6はモータ駆動装置1全体のスレーブ駆動群として機能する。また、第1の駆動群3において、主制御ユニット31は自駆動群内のマスタ制御ユニットとして機能し、第1の従制御ユニット32は自駆動群内のスレーブ制御ユニットとして機能する。また、第2,3,4の駆動群4,5,6において、第2の従制御ユニット33は自駆動群内のマスタ制御ユニットとして機能し、第1の従制御ユニット32は自駆動群内のスレーブ制御ユニットとして機能する。主制御ユニット31および第2の従制御ユニット33におけるモータ位置演算部304は、位置検出器107,108,109,110で検出された駆動対象である多重巻線モータの検出位置を検出位置伝送路204を介して入力し、モータ位置またはモータ速度を演算する。主制御ユニット31における制御部A301は、上位駆動群間伝送路201を介して上位装置102からの制御指令を入力し、制御ユニット間伝送路202を介して自駆動群における第1の従制御ユニット32における制御部C303に対して、入力した制御指令もしくは生成した駆動指令と、演算したモータ位置またはモータ速度を出力する。第2の従制御ユニット33における制御部B302は、駆動群間伝送路203を介して制御部A301からの入力された制御指令もしくは生成された駆動指令を入力し、制御ユニット間伝送路202を介して自駆動群における第1の従制御ユニット32における制御部C303に対して、入力された制御指令もしくは生成された駆動指令を出力する。第1の従制御ユニット32における制御部C303は、制御ユニット間伝送路202を介して主制御ユニット31における制御部A301または第2の従制御ユニット33における制御部B302からの入力された制御指令もしくは生成された駆動指令と、演算されたモータ位置またはモータ速度を入力する。ここで、上位装置102が、例えば、その内部において位置、速度制御をするための演算を行ないトルク指令を出力する場合、主制御ユニット31における制御部A301が上位駆動群間伝送路201を介して入力する制御指令は、このトルク指令に相当する。また、第1の従制御ユニット32における制御部C303が制御ユニット間伝送路202を介して入力する制御指令、第2の従制御ユニット33における制御部B302が駆動群間伝送路203を介して入力する制御指令も、このトルク指令に相当する。すなわち、主制御ユニット31における制御部A301が、上位装置102から入力した制御指令であるトルク指令を、他駆動群の第2の従制御ユニット33における制御部B302および自駆動群の第1の従制御ユニット32における制御部C303に対してそのまま出力する。また、第2の従制御ユニット33における制御部B302が主制御ユニット31における制御部A301から入力した制御指令であるトルク指令を、自駆動群の第1の従制御ユニット32における制御部C303に対してそのまま出力する。この場合、各制御ユニット31,32,33において、入力されたトルク指令に応じて、駆動対象である多重巻線モータ103,104,105,106の各3相巻線組みに電力を供給する構成は同一である。例えば、トルク指令を電流指令に変換する構成、各出力電流を検出する構成、検出された電流を電流指令に追従するように電流制御してPWM信号を出力する構成、PWM信号に応じた電力を出力する構成等である。これらの構成は、本発明を形成する構成ではないため、図示した説明を省略する。また、上位装置102が、例えば、位置指令を生成して出力する場合、主制御ユニット31における制御部A301が上位駆動群間伝送路201を介して入力する制御指令は、この位置指令に相当する。この場合、主制御ユニット31における制御部A301が、この位置指令に基づいて位置、速度制御をするための演算を行ないトルク指令を生成して駆動指令として出力する。第1の従制御ユニット32における制御部C303が制御ユニット間伝送路202を介して入力する駆動指令、第2の従制御ユニット33における制御部B302が駆動群間伝送路203を介する駆動指令は、主制御ユニット31における制御部A301が生成したトルク指令に相当する。すなわち、主制御ユニット31における制御部A301が、上位装置102から入力した制御指令である位置指令に基づいて、駆動指令であるトルク指令を生成しこのトルク指令を、他駆動群の第2の従制御ユニット33における制御部B302および自駆動群の第1の従制御ユニット32における制御部C303に対して出力する。また、第2の従制御ユニット33における制御部B302が主制御ユニット31における制御部A301から入力した駆動指令であるトルク指令を、自駆動群の第1の従制御ユニット32における制御部C303に対してそのまま出力する。この場合、各制御ユニット31,32,33において、生成したおよび入力されたトルク指令に応じて、駆動対象である多重巻線モータ103,104,105,106の各3相巻線組みに電力を供給する構成は同一である。例えば、トルク指令を電流指令に変換する構成、各出力電流を検出する構成、検出された電流を電流指令に追従するように電流制御してPWM信号を出力する構成、PWM信号に応じた電力を出力する構成等である。これらの構成は、本発明を形成する構成ではないため、図示した説明を省略する。このように、モータ駆動装置1は、例えば、3相巻線組みを4組み有する多重巻線モータ103,104,105,106に対して、3相巻線組みの組み数と同数の制御ユニットを有する第1,2,3,4の駆動群3,4,5,6を備える。第1の駆動群3はモータ駆動装置1全体のマスタ駆動群として機能し、第2,3,4の駆動群4,5,6はモータ駆動装置1全体のスレーブ駆動群として機能し、また、第1の駆動群3において、主制御ユニット31は自駆動群内のマスタ制御ユニットとして機能し、第1の従制御ユニット32は自駆動群内のスレーブ制御ユニットとして機能し、更に、第2,3,4の駆動群4,5,6において、第2の従制御ユニット33は自駆動群内のマスタ制御ユニットとして機能し、第1の従制御ユニット32は自駆動群内のスレーブ制御ユニットとして機能するように構成しているため、同一トルク指令に応じた駆動力の大容量化を図っている。次に、駆動群における制御ユニットの構成について説明する。図3は、本発明の一実施形態に係る制御ユニットの構成を示すブロック図である。ここでは、第1の駆動群3における主制御ユニット31を例に挙げて説明する。主制御ユニット31は、制御部A301、モータ位置演算部304、複数のモータ駆動部41、電流検出器51,52,53、電圧検出器54を備える。複数のモータ駆動部41は、インバータ直流母線電源P,Nに共通接続され、多重巻線モータ103の3相巻線に接続される3相それぞれの出力が互いに並列接続される。なお、第2,3,4の駆動群4,5,6における第2の従制御ユニット33は、この主制御ユニット31の構成に対して、制御部A301に代わって制御部B302を備え、モータ位置演算部304、電流検出器51,52,53、電圧検出器54を備えず、同一の複数のモータ駆動部41を備える。また、第1,2,3,4の駆動群3、4,5,6における第1の従制御ユニット32は、この主制御ユニット31の構成に対して、制御部A301に代わって制御部C303を備え、モータ位置演算部304、電流検出器51,52,53、電圧検出器54を備えず、同一の複数のモータ駆動部41を備える。モータ駆動部41は、PWM制御に用いるパワー半導体スイッチ素子411,412,413,414,415,416、データバス205を介して制御部A301と接続するインバータ制御部423、多重巻線モータ103の3相巻線に接続される3相各相に直列配置した電流検出器417,418,419およびリアクトル420,421,422を備える。制御部A301は、電流検出器51,52,53で検出される制御ユニット相検出電流Iu,Iv,Iw、トルク指令Tref上位装置102が、例えば、その内部において位置、速度制御をするための演算を行ないトルク指令Trefを出力する場合、モータ位置演算部304で演算した駆動対象である多重巻線モータ103の検出位置Posに基づいて、トルク指令Trefに応じた制御ユニット相電流指令を演算すると共に、この制御ユニット相電流指令に制御ユニット相検出電流Iu,Iv,Iwが追従するように電流制御して、PWMパルス信号PWMを出力する。また、制御部A301は、電圧検出器54で検出されるインバータ直流母線電源P,Nのインバータ直流母線電圧Vpnを入力し、データバス205を介して各モータ駆動部41に出力する。更に、制御部A301は、PWMパルス信号PWMおよび制御ユニット相検出電流Iu,Iv,Iwを、自身が有するモータ駆動部41の台数Nで除した分配制御ユニット相検出電流Iu/N,Iv/N,Iw/Nを、データバス205を介して各モータ駆動部41に出力する。なお、インバータ直流母線電圧Vpnは、直接、各モータ駆動部41に入力されてもよい。モータ駆動部41におけるインバータ制御部423は、複数のモータ駆動部41の各相の出力電流の出力並行性バランスを保つように、後述する本発明の一実施形態に係る電流制御をするための演算を行なう。すなわち、データバス205を介して入力されるPWMパルス信号PWM、分配制御ユニット相検出電流Iu/N,Iv/N,Iw/N、電流検出器417,418,419で検出されるインバータ相検出電流Iu1,Iv1,Iw1、インバータ直流母線電圧Vpnに基づいて、パワー半導体スイッチ素子411,412,413,414,415,416をPWM制御するためのゲート信号206PWM1を生成して出力する。なお、インバータ直流母線電源P,Nに共通接続され、多重巻線モータ103の3相巻線に接続される3相それぞれの出力が互いに並列接続される、複数のモータ駆動部41は、全て同一の構成を有してその作用効果は同一である。多重巻線モータ103の3相巻線に接続される3相各相に直列配置したリアクトル420,421,422は、PWM制御されたパワー半導体スイッチ素子411,412,413,414,415,416の出力に含まれる高調波成分を減少させるように機能する。図4は、本発明の一実施形態に係るゲート信号の生成処理を説明する図である。図において、上段は制御部A301が各モータ駆動部41に対して出力するPWMパルス信号PWMのうちの1つを示す。すなわち、このPWMパルス信号PWMのうちの1つは、パワー半導体スイッチ素子411,412,413,414,415,416のうちの1つのパワー半導体スイッチ素子をオンオフするゲート信号の基となる信号に相当する。中段はこのPWMパルス信号PWMのうちの1つに基づくΔt>0の場合、下段はこのPWMパルス信号PWMのうちの1つに基づくΔt<0の場合、のゲート信号206PWM1のうちの1つを示す。なお、Δtについては後述する。縦軸は、PWMパルス信号PWMおよびゲート信号206PWM1のオンオフレベル軸、横軸は時間軸である。ここで、図4におけるΔt、Δt>0、Δt<0の意味合いについて説明する。インバータ制御部423は、自身のパワー半導体スイッチ素子411,412,413,414,415,416をPWM制御オンオフ制御するために、制御部A301が出力するPWMパルス信号PWMに基づいて、パワー半導体スイッチ素子をオンオフするゲート信号206PWM1を生成して出力する。ここで、前述の図1~3で説明記載したように、本発明の一実施形態に係るモータ駆動システムが同一トルク指令に応じた駆動力の大容量化を図るように構成している場合、各モータ駆動部41の同相の出力電流の出力並行性バランスを保つように、各モータ駆動部41におけるインバータ制御部423は、個々に電流制御しなければならない。制御部A301が各インバータ制御部423に出力する分配制御ユニット相検出電流Iu/N,Iv/N,Iw/Nが、各モータ駆動部41が出力すべき、出力並行性バランスが保たれるための各インバータ制御部423に対する分配電流指令に相当する。また、制御部A301が各インバータ制御部423に出力するPWMパルス信号PWMが、各インバータ制御部423が自身のパワー半導体スイッチ素子411,412,413,414,415,416に出力すべき、出力並行性バランスが保たれるための各インバータ制御部423に対する分配PWMパルス信号指令に相当する。すなわち、各インバータ制御部423は、出力並行性バランスが保たれるように、分配電流指令およびインバータ相検出電流Iu1,Iv1,Iw1に基づいて、分配PWMパルス信号指令のパルス幅に対してΔtを加算もしくは減算して、ゲート信号206PWM1を生成する。なお、PWM制御において、PWMパルス信号のパルス幅を増減することは、出力電流の振幅を増減させるように働く。各インバータ制御部423は、入力された分配電流指令と、自身の電流検出器417,418,419で検出されるインバータ相検出電流Iu1,Iv1,Iw1とを比較し、分配電流指令に対して自身の出力電流が大きいか小さいかを判断する。この判断結果が小さい場合Δt>0、自身の出力電流を増やすように、分配PWMパルス信号指令のパルス幅に対してΔtを加算したゲート信号206PWM1を生成する。一方、の判断結果が大きい場合Δt<0、自身の出力電流を減らすように、分配PWMパルス信号指令のパルス幅に対してΔtを減算したゲート信号206PWM1を生成する。なお、この判断結果が一致Δt=0する場合、分配PWMパルス信号指令をゲート信号206PWM1とする。次に、本発明の一実施形態に係る電流制御である、モータ駆動部41におけるインバータ制御部423の電流制御について説明する。インバータ制御部423は、分配電流指令に相当する分配制御ユニット相検出電流Iu/N,Iv/N,Iw/Nから、自身の電流検出器417,418,419で検出されるインバータ相検出電流Iu1,Iv1,Iw1を減算した値に、比例定数KIを乗算してΔtU相:Δtu、V相:Δtv、W相:Δtwを算出する。また、PWMパルス信号PWMにこの算出したΔtを加算もしくは減算して、ゲート信号206PWM1を生成する。Δtu=KI×Iu/N-Iu1Δtv=KI×Iv/N-Iv1Δtw=KI×Iu/N-Iw1しかしながら、前述したように、同一トルク指令に応じた駆動力の大容量化を図るように構成したモータ駆動装置では、例えば、モータ回生時または電源電圧変動等におけるインバータ直流母線電圧の上昇が発生した場合、インバータ制御部423の電流制御系におけるループゲインが見かけ上、上がるためにこの電流制御系の発振による出力電流変動が発生し、所望の多重巻線モータの駆動ができないものであった。したがって、本発明の一実施形態に係るインバータ制御部423は、インバータ直流母線電圧Vpnを考慮して、ΔtU相:Δtu、V相:Δtv、W相:Δtwを算出するようにしてゲート信号206PWM1を生成し、電流制御系の発振を抑制する。インバータ制御部423は、分配電流指令に相当する分配制御ユニット相検出電流Iu/N,Iv/N,Iw/Nから、自身の電流検出器417,418,419で検出されるインバータ相検出電流Iu1,Iv1,Iw1を減算した値に、比例定数KIを乗算する。更に、この乗算結果に、直流母線電圧係数Kpnをインバータ直流母線電圧Vpnで除した値を乗算してΔtU相:Δtu、V相:Δtv、W相:Δtwを算出する。また、PWMパルス信号PWMにこの算出したΔtを加算もしくは減算して、ゲート信号206PWM1を生成する。Δtu=KI×Kpn/Vpn×Iu/N-Iu1Δtv=KI×Kpn/Vpn×Iv/N-Iv1Δtw=KI×Kpn/Vpn×Iu/N-Iw1インバータ制御部423は、ΔtU相:Δtu、V相:Δtv、W相:Δtw>0の場合分配電流指令に対して自身の出力電流が小さい場合、自身の出力電流を増やすように、分配PWMパルス信号指令のパルス幅に対してΔtU相:Δtu、V相:Δtv、W相:Δtwを加算したゲート信号206PWM1を生成する。一方、ΔtU相:Δtu、V相:Δtv、W相:Δtw<0の場合分配電流指令に対して自身の出力電流が大きい場合、自身の出力電流を減らすように、分配PWMパルス信号指令のパルス幅に対してΔtU相:Δtu、V相:Δtv、W相:Δtwを減算したゲート信号206PWM1を生成する。なお、ΔtU相:Δtu、V相:Δtv、W相:Δtw=0の場合分配電流指令に対して自身の出力電流が等しい場合、分配PWMパルス信号指令をゲート信号206PWM1とする。直流母線電圧係数Kpnは、コンバータ2が出力する直流母線電圧PNの平均電圧値であって、交流電源101の形態例えば、単相100V、3相200V等、コンバータ2の形態例えば、ダイオードブリッジ半波整流、全波整流、PWMコンバータ等によって決定される、予め設定された値例えば、交流電源101が3相200V、コンバータ2がダイオードブリッジ全波整流である場合、交流電源101の電圧変動を考慮して、直流母線電圧係数Kpnは約300Vである。比例定数KIは、例えば、リアクトル420,421,422のインダクタンス値L、電流制御系におけるPWM制御に用いるキャリア周期T、電流制御系の応答周波数fcの予め設定された値から決定されるものであって、KI=πfcTL/Kpnである。このように、同一トルク指令に応じた駆動力の大容量化を図るように構成したモータ駆動装置1は、例えば、モータ回生時または電源電圧変動等におけるインバータ直流母線電圧の上昇が発生した場合インバータの電流制御系におけるループゲインが見かけ上、上がる場合、インバータ制御部423は、インバータ直流母線電圧Vpnを考慮して、ΔtU相:Δtu、V相:Δtv、W相:Δtwを算出するようにしてゲート信号206PWM1を生成し、自身のパワー半導体スイッチ素子411,412,413,414,415,416をPWM制御するため、出力電流の出力並行性バランスを保つと共に、電流制御系の発振を抑制することができる。また、出力電流変動を抑制することができるため、所望の多重巻線モータの駆動をすることができる。以上、本発明の一実施形態について説明した。ただし、いわゆる当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で、上記実施形態から適宜変更が可能であり、また、上記実施形態と変更例による手法を適宜組み合わせて利用することも可能である。すなわち、このような変更等が施された技術であっても、本発明の技術的範囲に含まれることは言うまでもない。例えば、本発明の一実施形態では、多重巻線モータ103,104,105,106は、3相巻線組みを複数組み有するものであり、図示では3相巻線組みを4組み有している場合を説明したが、3相巻線組みを1つ有する場合であってもよい。この場合、第1,2,3,4の駆動群3,4,5,6は、駆動対象である多重巻線モータの1つの3相巻線組みに接続される、1台の制御ユニットを有すればよい。また、例えば、本発明の一実施形態では、主制御ユニット31が、複数のモータ駆動部41を有する場合を説明したが、2台以上のモータ駆動部41を有すればよい。"