ユーザーの歩行を補助するための歩行補助装置であって、大腿に固定される上部リンクと、下腿に固定されると共に、前記上部リンクに回転可能に連結される下部リンクと、前記上部リンクに回転可能に連結された上部補助リンクと、前記下部リンクと前記上部補助リンクに回転可能に連結された下部補助リンクと、前記上部補助リンクと前記下部補助リンクが最大限伸展した状態としての伸展状態から一方へ所定角度、屈曲した際にそれ以上の屈曲を機械的に規制する屈曲規制手段と、を含む四節リンク機構を備え、前記四節リンク機構は、前記上部補助リンクと前記下部補助リンクが、前記伸展状態、又は、前記伸展状態から前記一方へ屈曲している状態としての規制側屈曲状態となり、前記上部リンクと前記下部リンク間の屈曲が実質的に禁止されて、膝折れが禁止される膝折れ禁止状態と、前記上部補助リンクと前記下部補助リンクが、前記伸展状態から他方へ屈曲している状態としての反規制側屈曲状態となり、前記上部リンクと前記下部リンク間の屈曲が実質的に許容されて、膝折れが許容される膝折れ許容状態と、の何れかの状態間で切り替え可能であり、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へと切り替わった際に、この切り替わりを前記ユーザーに通知する切り替わり通知手段を更に備えた、歩行補助装置。請求項1に記載の歩行補助装置であって、前記切り替わり通知手段は、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へと切り替わった際に音又は振動を発生させることで、この切り替わりを前記ユーザーに通知する、歩行補助装置。請求項1に記載の歩行補助装置であって、前記切り替わり通知手段は、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へと切り替わった際に機械的に音又は振動を発生させることで、この切り替わりを前記ユーザーに通知する、歩行補助装置。請求項1~3の何れかに記載の歩行補助装置であって、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へと切り替わったら、前記四節リンク機構の動作に対する抵抗力を発生させる抵抗発生手段を更に備えた、歩行補助装置。請求項4に記載の歩行補助装置であって、前記抵抗発生手段は、前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へ向かう前記四節リンク機構の動作よりも、前記膝折れ禁止状態から前記膝折れ許容状態へ向かう前記四節リンク機構の動作の際に、前記四節リンク機構の動作に対して強い抵抗力を発生させる、歩行補助装置。請求項4又は5に記載の歩行補助装置であって、前記切り替わり通知手段は、前記抵抗発生手段を兼ねている、歩行補助装置。請求項1に記載の歩行補助装置であって、前記切り替わり通知手段は、前記上部リンクと前記上部補助リンクとの関節としての第1関節、又は、前記上部補助リンクと前記下部補助リンクとの関節としての第2関節、前記下部補助リンクと前記下部リンクとの関節としての第3関節、のうち少なくとも何れかの関節としての特定関節に設けられている、歩行補助装置。請求項7に記載の歩行補助装置であって、前記特定関節から見て一方のリンクとしての第1リンクには、切り欠きが形成されており、前記特定関節から見て他方のリンクとしての第2リンクには、圧縮バネと、前記圧縮バネによって進退可能なピンと、が設けられており、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へ切り替わると、前記ピンが前記切り欠きに挿入される、歩行補助装置。請求項8に記載の歩行補助装置であって、前記切り欠き又は前記ピンの少なくとも何れか一方は湾曲して形成されている、歩行補助装置。請求項7に記載の歩行補助装置であって、前記特定関節から見て一方のリンクとしての第1リンクには、第1係合爪が形成されており、前記特定関節から見て他方のリンクとしての第2リンクには、第2係合爪が形成されており、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へ切り替わると、前記第1係合爪と前記第2係合爪が係合する、歩行補助装置。請求項10に記載の歩行補助装置であって、前記第1係合爪又は前記第2係合爪の少なくとも何れか一方は複数で形成されている、歩行補助装置。請求項10又は11に記載の歩行補助装置であって、前記第1係合爪又は前記第2係合爪の少なくとも何れか一方は、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へと切り替わり易く、かつ、前記四節リンク機構が前記膝折れ禁止状態から前記膝折れ許容状態へと切り替わり難くなるように傾斜して形成されている、歩行補助装置。上記特許文献1を踏まえ、本願発明者らが開発した四節リンク構造では、上部リンクと下部リンクの間に補助リンクを追加し、この補助リンクによって立脚状態での膝折れを禁止している。詳しくは、上記の四節リンク構造は、上部リンクと下部リンク間の屈曲が禁止されることで膝折れが禁止される膝折れ禁止状態と、上部リンクと下部リンク間の屈曲が許容されることで膝折れが許容される膝折れ許容状態と、を有している。ユーザーが歩行する際には、遊脚状態にある下肢を地面に着地させて立脚状態とする前に、上記の四節リンク構造を膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へと切り替えておく必要がある。しかしながら、実際には、上記の四節リンク構造が膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へと切り替わる前に、ユーザーが、遊脚状態にある下肢を地面に着地させてしまう場合があった。本願発明の目的は、上記の四節リンク構造が膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へと切り替わる前に、ユーザーが、遊脚状態にある下肢を地面に着地させてしまう問題を解決する技術を提供することにある。本願発明の観点によれば、ユーザーの歩行を補助するための歩行補助装置であって、大腿に固定される上部リンクと、下腿に固定されると共に、前記上部リンクに回転可能に連結される下部リンクと、前記上部リンクに回転可能に連結された上部補助リンクと、前記下部リンクと前記上部補助リンクに回転可能に連結された下部補助リンクと、前記上部補助リンクと前記下部補助リンクが最大限伸展した状態としての伸展状態から一方へ所定角度、屈曲した際にそれ以上の屈曲を機械的に規制する屈曲規制手段と、を含む四節リンク機構を備え、前記四節リンク機構は、前記上部補助リンクと前記下部補助リンクが、前記伸展状態、又は、前記伸展状態から前記一方へ屈曲している状態としての規制側屈曲状態となり、前記上部リンクと前記下部リンク間の屈曲が実質的に禁止されて、膝折れが禁止される膝折れ禁止状態と、前記上部補助リンクと前記下部補助リンクが、前記伸展状態から他方へ屈曲している状態としての反規制側屈曲状態となり、前記上部リンクと前記下部リンク間の屈曲が実質的に許容されて、膝折れが許容される膝折れ許容状態と、の何れかの状態間で切り替え可能であり、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へと切り替わった際に、この切り替わりを前記ユーザーに通知する切り替わり通知手段を更に備えた、歩行補助装置が提供される。以上の構成によれば、前記ユーザーにとって、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へ切り替わったことを認識できるようになるので、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へ確実に切り替わってから、遊脚状態にある下肢を地面に着地させることができるようになる。好ましくは、前記切り替わり通知手段は、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へと切り替わった際に音又は振動を発生させることで、この切り替わりを前記ユーザーに通知する。好ましくは、前記切り替わり通知手段は、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へと切り替わった際に機械的に音又は振動を発生させることで、この切り替わりを前記ユーザーに通知する。好ましくは、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へと切り替わったら、前記四節リンク機構の動作に対する抵抗力を発生させる抵抗発生手段を更に備えた。以上の構成によれば、一度、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へ切り替わると、不意に、前記四節リンク機構が前記膝折れ禁止状態から前記膝折れ許容状態へと戻ってしまうことを抑制できる。好ましくは、前記抵抗発生手段は、前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へ向かう前記四節リンク機構の動作よりも、前記膝折れ禁止状態から前記膝折れ許容状態へ向かう前記四節リンク機構の動作の際に、前記四節リンク機構の動作に対して強い抵抗力を発生させる。以上の構成によれば、前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へ向かう前記四節リンク機構の動作を、前記膝折れ禁止状態から前記膝折れ許容状態へ向かう前記四節リンク機構の動作よりも優先させることができる。好ましくは、前記切り替わり通知手段は、前記抵抗発生手段を兼ねている。好ましくは、前記切り替わり通知手段は、前記上部リンクと前記上部補助リンクとの関節としての第1関節、又は、前記上部補助リンクと前記下部補助リンクとの関節としての第2関節、前記下部補助リンクと前記下部リンクとの関節としての第3関節、のうち少なくとも何れかの関節としての特定関節に設けられている。即ち、前記四節リンク機構の前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態への切り替わりは、前記特定関節における関節角の変化として直接的に現れ、一方、前記上部リンクと前記下部リンクとの関節における関節角の変化としては複雑な態様で現れる。従って、前記切り替わり通知手段は、前記特定関節に設けるのが合理的である。好ましくは、前記特定関節から見て一方のリンクとしての第1リンクには、切り欠きが形成されており、前記特定関節から見て他方のリンクとしての第2リンクには、圧縮バネと、前記圧縮バネによって進退可能なピンと、が設けられており、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へ切り替わると、前記ピンが前記切り欠きに挿入される。以上の構成によれば、前記切り替わり通知手段が簡素な構成で実現される。また、前記ピンが前記切り欠きに挿入されると、その後の前記第1リンクと前記第2リンク間での屈曲が抑制される。従って、一度、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へ切り替わると、前記四節リンク機構が前記膝折れ禁止状態から前記膝折れ許容状態へと戻り難い構成が実現される。また、上記の構成は、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へとスムーズに切り替わることができる。好ましくは、前記切り欠き又は前記ピンの少なくとも何れか一方は湾曲して形成されている。好ましくは、前記特定関節から見て一方のリンクとしての第1リンクには、第1係合爪が形成されており、前記特定関節から見て他方のリンクとしての第2リンクには、第2係合爪が形成されており、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へ切り替わると、前記第1係合爪と前記第2係合爪が係合する。以上の構成によれば、前記切り替わり通知手段が簡素な構成で実現される。好ましくは、前記第1係合爪又は前記第2係合爪の少なくとも何れか一方は複数で形成されている。好ましくは、前記第1係合爪又は前記第2係合爪の少なくとも何れか一方は、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へと切り替わり易く、かつ、前記四節リンク機構が前記膝折れ禁止状態から前記膝折れ許容状態へと切り替わり難くなるように傾斜して形成されている。以上の構成によれば、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へとスムーズに切り替わることができるし、一度、四節リンク機構が前記膝折れ禁止状態となったら、不意に、前記膝折れ許容状態に戻ってしまう虞がない。本願発明によれば、前記ユーザーにとって、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へ切り替わったことを認識できるようになるので、前記四節リンク機構が前記膝折れ許容状態から前記膝折れ禁止状態へ確実に切り替わってから、遊脚状態にある下肢を地面に着地させることができるようになる。第1実施形態以下、図1~10を参照しつつ、本願発明の第1実施形態を説明する。図1及び図2に示す歩行補助装置1は、ユーザーUの歩行を補助するための装置であって、本実施形態においてユーザーUの右脚に取り付けられている。歩行補助装置1は、大腿リンク2と、下腿リンク3と、足リンク4と、支持リンク5と、収容箱6と、を備えている。大腿リンク2は、ユーザーUの右脚の大腿U1の長手方向に沿って設けられ、大腿U1にベルト等で固定されている。下腿リンク3は、ユーザーUの右脚の下腿U2の長手方向に沿って設けられ、下腿U2にベルト等で固定されている。足リンク4は、ユーザーUの右脚の足U3に設けられ、足U3にベルト等で固定されている。収容箱6は、ユーザーUの腰部U4に設けられ、腰部U4にベルト等で固定されている。そして、大腿リンク2と下腿リンク3は、膝ジョイント部7によって連結されている。膝ジョイント部7において、大腿リンク2と下腿リンク3は相対的に回転可能である。膝ジョイント部7における大腿リンク2と下腿リンク3の相対的な回転の回転軸は、ユーザーUの膝関節のピッチ軸と一致している。膝ジョイント部7には、膝ジョイント部7における大腿リンク2と下腿リンク3の相対的な角度を検出するための膝関節角センサ7aが設けられている。また、膝ジョイント部7には、大腿リンク2に対して下腿リンク3を相対的に回転させるための膝関節モータ7bが設けられている。下腿リンク3と足リンク4は、足首ジョイント部8によって連結されている。足首ジョイント部8において、下腿リンク3と足リンク4は相対的に回転可能である。足首ジョイント部8における下腿リンク3と足リンク4の相対的な回転の回転軸は、ユーザーUの足首関節のピッチ軸と一致している。足首ジョイント部8には、足首ジョイント部8における下腿リンク3と足リンク4の相対的な角度を検出するための足首関節角センサ8aが設けられている。大腿リンク2と収容箱6の間には、支持リンク5が介在している。この支持リンク5と大腿リンク2は、股関節ジョイント部9によって連結されている。股関節ジョイント部9において、支持リンク5と大腿リンク2は相対的に回転可能である。股関節ジョイント部9における支持リンク5と大腿リンク2の相対的な回転の回転軸は、ユーザーUの股関節のピッチ軸と一致している。股関節ジョイント部9には、股関節ジョイント部9における支持リンク5と大腿リンク2の相対的な角度を検出するための股関節角センサ9aが設けられている。収容箱6内には、図3に示すように、制御装置10とバッテリー11が収容されている。制御装置10は、歩行補助装置1の動作を制御する装置である。バッテリー11は、制御装置10等に電力を供給する。そして、膝関節角センサ7a及び足首関節角センサ8a、股関節角センサ9aから出力された検出信号は、制御装置10に入力される。制御装置10は、膝関節角センサ7a等から入力された検出信号に基づいて、膝関節モータ7bの動作を制御する。こうして、制御装置10は、必要に応じてユーザーUの膝関節にトルクを付与することで、ユーザーUの歩行を補助するようになっている。次に、図4及び図5を参照して、四節リンク機構Lを説明する。本実施形態において、膝ジョイント部7には、四節リンク機構Lが形成されている。四節リンク機構Lは、上部リンク20、下部リンク21、上部補助リンク22、下部補助リンク23、によって構成されている。上部リンク20は、図1の大腿リンク2に対して固定されることで、大腿リンク2と一体化される。従って、上部リンク20は、ユーザーUの大腿U1に対して間接的に固定されている。下部リンク21は、図1の下腿リンク3に対して固定されることで、下腿リンク3と一体化される。従って、下部リンク21は、ユーザーUの下腿U2に対して間接的に固定されている。下部リンク21は、膝ジョイント部7を介して上部リンク20に回転可能に連結される。上部補助リンク22は、上部補助ジョイント部24を介して上部リンク20に回転可能に連結されている。膝関節モータ7bは、上部補助ジョイント部24に設けられている。膝関節モータ7bは、上部リンク20に対して上部補助リンク22を回転駆動することができる。上部リンク20に対して上部補助リンク22を回転駆動することで、上部リンク20に対して下部リンク21が回転する。下部補助リンク23は、補助ジョイント部25を介して上部補助リンク22に回転可能に連結されており、下部補助ジョイント部26を介して下部リンク21に回転可能に連結されている。図5に示すように、補助ジョイント部25の関節角θは、関節角θを小さくすればするほど、膝ジョイント部7において上部リンク20と下部リンク21が大きく屈曲するように定義する。図5には、関節角θ=135°の状態を示している。図5の状態から関節角θを徐々に大きくしていき、関節角θが180°を超えて、上部補助リンク22と下部補助リンク23を更に屈曲させていくと、図4に示すように、関節角θが185°の状態で、下部補助リンク23が、下部リンク21に形成されたメカニカルリミット30屈曲規制手段に接触し、上部補助リンク22と下部補助リンク23とのそれ以上の屈曲が機械的に規制される。図6に示すように、伸展状態は、関節角θ=180°の状態を意味する。規制状態は、関節角θ=185°となって、下部補助リンク23が下部リンク21に形成されたメカニカルリミット30に接触し、関節角θがそれ以上大きくなるような、上部補助リンク22と下部補助リンク23とのそれ以上の屈曲が機械的に規制される状態を意味する。規制側屈曲状態は、関節角θ>180°の状態を意味する。規制側屈曲状態は、規制状態を含む。反規制側屈曲状態は、関節角θ<180°の状態を意味する。そして、図7に示すように、膝折れ禁止状態は、上部補助リンク22と下部補助リンク23が伸展状態又は規制側屈曲状態となり、上部補助リンク22と下部補助リンク23間の屈曲が実質的に禁止されて、膝折れが禁止される状態を意味する。膝折れ禁止状態では、上部補助リンク22の長手方向に沿って補助ジョイント部25に荷重が加わると、下部補助リンク23がメカニカルリミット30側に押し付けられることになり、それ以上の屈曲が禁止される。膝折れ許容状態は、反規制側屈曲状態と同じ意味であって、このとき、上部リンク20と下部リンク21間の屈曲は実質的に許容され、膝折れが許容される。四節リンク機構Lは、膝折れ禁止状態と膝折れ許容状態の何れかの状態間で切り替え可能となっている。そして、歩行補助装置1は、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へと切り替わった際に、この切り替わりをユーザーUに通知する通知ユニットG切り替わり通知手段、抵抗発生手段を更に備えている。以下、通知ユニットGについて詳細に説明する。図8には反規制側屈曲状態膝折れ許容状態、関節角θ=170°を、図9には規制側屈曲状態であって伸展状態膝折れ禁止状態、関節角θ=180°を、図10には規制側屈曲状態膝折れ禁止状態、関節角θ=183°を示している。本実施形態において通知ユニットGは、上部補助リンク22に形成された切り欠き40と、下部補助リンク23に設けられた圧縮バネ41及びピン42と、によって構成されている。上部補助リンク22は、補助ジョイント部25を中心とした円弧面22aを有している。切り欠き40は、円弧面22aに形成されている。切り欠き40は、湾曲して形成されている。下部補助リンク23は、圧縮バネ41を収容するためのバネ収容部43を有している。圧縮バネ41は、バネ収容部43に収容されている。ピン42は、圧縮バネ41の一端に保持されており、圧縮バネ41によって進退可能に構成されている。ピン42の先端は、湾曲して形成されている。図8の膝折れ許容状態で、ピン42は、圧縮バネ41のバネ力によって上部補助リンク22の円弧面22aに押さえ付けられている。そして、図9及び図10に示すように、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へと切り替わると、図10に示すように、ピン42が切り欠き40内に勢い良く進入し、ピン42と上部補助リンク22との衝突に起因した衝突音や振動が機械的に発生する。この衝突音や振動によれば、ユーザーUは、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へ切り替わったことを認識できるようになるので、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へ確実に切り替わってから、遊脚状態にある下肢を地面に着地させることができるようになる。また、図10の膝折れ禁止状態から図8の膝折れ許容状態へと切り替わるには、ピン42が圧縮バネ41のバネ力に抗して切り欠き40から離れる方向へ退避しなければならないので、膝折れ禁止状態から膝折れ許容状態への切り替わりは、膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態への切り替わりと比較して相当に難しいものとなっている。これにより、一度、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へ切り替わると、不意に、四節リンク機構Lが膝折れ禁止状態から膝折れ許容状態へと戻ってしまうことを抑制できる。ここで、不意にとあるのは、例えば、上部補助リンク22や下部補助リンク23に作用する自重が図10において紙面右方向に作用した場合などが挙げられる。なお、四節リンク機構Lを膝折れ禁止状態から膝折れ許容状態へと積極的に切り替えるには、膝関節モータ7bのモータ出力を利用すればよい。以上に本願発明の第1実施形態を説明したが、上記第1実施形態は、要するに、以下の特長を有する。歩行補助装置1は、ユーザーUの歩行を補助するための装置である。歩行補助装置1は、四節リンク機構Lを備える。四節リンク機構Lは、大腿U1に固定される上部リンク20と、下腿U2に固定されると共に、上部リンク20に回転可能に連結される下部リンク21と、上部リンク20に回転可能に連結された上部補助リンク22と、下部リンク21と上部補助リンク22に回転可能に連結された下部補助リンク23と、上部補助リンク22と下部補助リンク23が最大限伸展した状態としての伸展状態から一方へ所定角度上記実施形態では5度、屈曲した際にそれ以上の屈曲を機械的に規制するメカニカルリミット30屈曲規制手段と、を含む。四節リンク機構Lは、上部補助リンク22と下部補助リンク23が、伸展状態、又は、伸展状態から上記一方へ屈曲している状態としての規制側屈曲状態となり、上部リンク20と下部リンク21間の屈曲が実質的に禁止されて、膝折れが禁止される膝折れ禁止状態と、上部補助リンク22と下部補助リンク23が、伸展状態から他方へ屈曲している状態としての反規制側屈曲状態となり、上部リンク20と下部リンク21間の屈曲が実質的に許容されて、膝折れが許容される膝折れ許容状態と、の何れかの状態間で切り替え可能である。歩行補助装置1は、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へと切り替わった際に、この切り替わりをユーザーUに通知する通知ユニットG切り替わり通知手段を更に備える。以上の構成によれば、ユーザーUにとって、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へ切り替わったことを認識できるようになるので、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へ確実に切り替わってから、遊脚状態にある右脚下肢を地面に着地させることができるようになる。なお、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へ切り替わる前に、遊脚状態にある右脚を地面に着地させると、制御装置10は、右膝関節の過度な屈曲を防ぐために膝関節モータ7bにトルク指令を出力する。ユーザーUにとってみれば、膝関節モータ7bで急に発生したトルクによってバランスを崩す虞がある。この意味でも、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へ確実に切り替わってから、遊脚状態にある右脚下肢を地面に着地させることができる意義は大きいと言える。また、膝関節モータ7bの動作頻度が低減するので、バッテリー11の消費も抑えられる。通知ユニットGは、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へと切り替わった際に機械的に音又は振動を発生させることで、この切り替わりをユーザーUに通知する。通知ユニットGは、圧縮バネ41の存在により、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へと切り替わったら、四節リンク機構Lの動作に対する抵抗力を発生させる抵抗発生手段として機能する。以上の構成によれば、一度、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へ切り替わると、不意に、四節リンク機構Lが膝折れ禁止状態から膝折れ許容状態へと戻ってしまうことを抑制できる。膝折れ禁止状態では、補助ジョイント部25にユーザーUの荷重が掛かっている立脚時では補助ジョイント部25で屈曲する可能性は低い。しかし、その荷重が抜けた際は、上部補助リンク22や下部補助リンク23の自重や補助ジョイント部25の自重などの荷重が補助ジョイント部25に、関節角θが小さくなる方向へ掛かることで、膝折れ禁止状態から膝折れ許容状態へ移行してしまうことがある。上記の抵抗発生手段としての通知ユニットGは、このような問題を、電力を一切消費せずに解決する技術的意義を発揮するものである。通知ユニットGは、膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へ向かう四節リンク機構Lの動作よりも、膝折れ禁止状態から膝折れ許容状態へ向かう四節リンク機構Lの動作の際に、四節リンク機構Lの動作に対して強い抵抗力を発生させる。以上の構成によれば、膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へ向かう四節リンク機構Lの動作を、膝折れ禁止状態から膝折れ許容状態へ向かう四節リンク機構Lの動作よりも優先させることができる。これは、膝折れ禁止状態の方が膝折れ許容状態よりもユーザーU及び歩行補助装置1にとって扱いやすいという技術思想が反映されたものである。通知ユニットGは、切り替わり通知手段及び抵抗発生手段を兼ねている。以上の構成によれば、部品点数の削減に寄与する。通知ユニットGは、上部リンク20と上部補助リンク22との関節としての上部補助ジョイント部24第1関節、又は、上部補助リンク22と下部補助リンク23との関節としての補助ジョイント部25第2関節、下部補助リンク23と下部リンク21との関節としての下部補助ジョイント部26第3関節と、のうち少なくとも何れかの関節としての特定関節に設けられている。本実施形態において特定関節は補助ジョイント部25である。即ち、四節リンク機構Lの膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態への切り替わりは、特定関節における関節角θの変化として直接的に現れ、一方、上部リンク20と下部リンク21との膝ジョイント部7における関節角θの変化としては複雑な態様規制側屈曲状態となったとき、膝ジョイント部7で若干屈曲する。で現れる。従って、通知ユニットGは、補助ジョイント部25等の特定関節に設けるのが合理的である。補助ジョイント部25特定関節から見て一方のリンクとしての上部補助リンク22第1リンクには、切り欠き40が形成されている。補助ジョイント部25から見て他方のリンクとしての下部補助リンク23第2リンクには、圧縮バネ41と、圧縮バネ41によって進退可能なピン42と、が設けられている。四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へ切り替わると、ピン42が切り欠き40に挿入される。以上の構成によれば、通知ユニットGが簡素な構成で実現される。また、ピン42が切り欠き40に挿入されると、その後の上部補助リンク22と下部補助リンク23間での屈曲が抑制される。従って、一度、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へ切り替わると、四節リンク機構Lが膝折れ禁止状態から膝折れ許容状態へと戻り難い構成が実現される。また、上記の構成は、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へとスムーズに切り替わることができる。切り欠き40とピン42は湾曲して形成されているが、切り欠き40とピン42のうち何れか一方だけを湾曲して形成することとしてもよい。以上に本願発明の第1実施形態を説明したが、上記第1実施形態は、例えば以下のように変更できる。図8~10に示すように、ピン42が切り欠き40に進入するのは、関節角θ=183°のときとした。しかし、これに代えて、図9に示すような関節角θ=180°のとき、ピン42が切り欠き40に進入するようにしてもよいし、関節角θ=185°のときでもよい。即ち、関節角θが180°以上185°以下のときにピン42が切り欠き40に進入するようにすれば、関節角θは任意に選択することができる。また、下部補助リンク23がメカニカルリミット30に接触するときの関節角θは185°としたが、これに代えて、181°でも195°でもよく、180°を若干上回る程度であれば、下部補助リンク23がメカニカルリミット30に接触するときの関節角θは任意に選択することができる。第2実施形態次に、図11~14を参照しつつ、本願発明の第2実施形態を説明する。ここでは、本実施形態が上記第1実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は適宜省略する。また、上記第1実施形態の各構成要素に対応する構成要素には原則として同一の符号を付すこととする。図11及び図12には、反規制側屈曲状態膝折れ許容状態、関節角θ=170°を、図13には規制側屈曲状態であって伸展状態膝折れ禁止状態、関節角θ=180°を、図14には規制側屈曲状態膝折れ禁止状態、関節角θ=183°を示している。図11及び図12に示すように、本実施形態において、通知ユニットGは、上部補助リンク22に形成された複数の第1係合爪50と、下部補助リンク23に形成された第2係合爪51と、を備えて構成されている。そして、図11~14に示すように、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へ切り替わると、複数の第1係合爪50と第2係合爪51が係合するようになっている。複数の第1係合爪50と第2係合爪51が係合すると、機械的に音や振動が発生する。以上の構成によれば、切り替わり通知手段が簡素な構成で実現される。また、図12に示すように、複数の第1係合爪50は、膝折れ許容状態において、先端に向かうにつれて第2係合爪51から遠ざかる方向へ傾斜して形成されている。換言すれば、複数の第1係合爪50は、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へと切り替わり易く、かつ、四節リンク機構Lが膝折れ禁止状態から膝折れ許容状態へと切り替わり難くなるように傾斜して形成されている。以上の構成によれば、四節リンク機構Lが膝折れ許容状態から膝折れ禁止状態へとスムーズに切り替わることができるし、一度、四節リンク機構Lが膝折れ禁止状態となったら、不意に、膝折れ許容状態に戻ってしまう虞がない。