中空部を有する第1軸部と第2軸部とがユニバーサルジョイントで互いに接続された第1軸部材と、前記中空部に挿入され、前記第1軸部材と動力伝達部を介して連結された第2軸部材と、前記第1軸部材を回転させる駆動部と、前記第1軸部材と前記第2軸部材とのうちの一方の軸部材に設けられたスケールを有し、前記一方の軸部材の回転に関する情報を検出する検出部と、を備える駆動装置。前記第2軸部の少なくとも一部は、前記第1軸部の軸方向と異なる方向に配置されている、請求項1に記載の駆動装置。前記第2軸部は、前記第1軸部に対して相対的に傾斜している、請求項1又は請求項2に記載の駆動装置。前記第2軸部材は、第2のユニバーサルジョイントで互いに接続された第3軸部及び第4軸部を有し、前記第4軸部が前記第3軸部に対して相対的に傾斜している、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の駆動装置。前記第4軸部は、前記第2軸部と平行である、請求項4に記載の駆動装置。前記第1軸部を保持する駆動部本体と、前記第2軸部を保持する検出部本体と、前記駆動部本体と前記検出部本体との相対的な姿勢を調整する姿勢調整部と、を備える、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の駆動装置。前記検出部は、前記検出部本体に保持されて前記スケールを介した光を受光する受光部を有する、請求項6に記載の駆動装置。前記中空部に流体を封止する封止部を備える、請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の駆動装置。中空部を有する第1軸部材と、前記中空部に挿入され、前記第1軸部材と動力伝達部を介して連結された第2軸部材と、前記第1軸部材を回転させる駆動部と、前記第1軸部材の前記中空部に流体を封止する封止部と、前記第1軸部材と前記第2軸部材とのうちの一方の軸部材に設けられたスケールを有し、前記一方の軸部材の回転に関する情報を検出する検出部と、を備える駆動装置。前記封止部は、ラビリンスシールを含む、請求項8又は9に記載の駆動装置。前記流体の蒸気圧は、水の蒸気圧以下である、請求項8から10のいずれか一項に記載の駆動装置。前記検出部は、前記スケールを介した光を受光する受光部を有する、請求項1から請求項11のいずれか一項に記載の駆動装置。中空部を有する第1軸部と第2軸部とが不連続部で互いに接続された第1軸部材と、前記中空部に挿入され、前記第1軸部材と動力伝達部を介して連結された第2軸部材と、前記第1軸部材を回転させる駆動部と、前記第1軸部材に配置された第1のスケールと前記第2軸部材に配置された第2のスケールとを有し、前記第1軸部材と前記第2軸部材との少なくとも一方の軸部材の回転に関する情報を検出する検出部と、を備える駆動装置。前記第2軸部材は、第3軸部と第4軸部とを有し、前記第3軸部と前記第4軸部とは、第2の不連続部で互いに接続されている、請求項13に記載の駆動装置。軸部材と、前記軸部材を駆動する請求項1から請求項14のいずれか一項に記載の駆動装置と、を備えるロボット装置。ギヤ付きモータは、減速機のギヤにグリス等の潤滑剤や防錆剤等の液体が用いられることがあり、この液体がモータの回転軸と減速機の出力軸とを介してエンコーダまで流れる可能性がある。エンコーダは、例えばスケールが上記の液体で覆われると、検出精度が低下する可能性がある。結果として、このギヤ付きモータが搭載された機械の動作の精度が低下する可能性がある。本発明は、上記の問題に鑑み成されたものであって、回転情報の制御の精度低下を抑制できる駆動装置及びロボット装置を提供することを目的とする。本発明の第1の態様に従えば、中空部を有する第1軸部と第2軸部とがユニバーサルジョイントで互いに接続された第1軸部材と、中空部に挿入され、第1軸部材と動力伝達部を介して連結された第2軸部材と、第1軸部材を回転させる駆動部と、第1軸部材と第2軸部材とのうちの一方の軸部材に設けられたスケールを有し、一方の軸部材の回転に関する情報を検出する検出部と、を備える駆動装置が提供される。本発明の第2の態様に従えば、中空部を有する第1軸部材と、中空部に挿入され、第1軸部材と動力伝達部を介して連結された第2軸部材と、第1軸部材を回転させる駆動部と、第1軸部材の中空部に流体を封止する封止部と、第1軸部材と第2軸部材とのうちの一方の軸部材に設けられたスケールを有し、一方の軸部材の回転に関する情報を検出する検出部と、を備える駆動装置が提供される。本発明の第3の態様に従えば、中空部を有する第1軸部と第2軸部とが不連続部で互いに接続された第1軸部材と、中空部に挿入され、第1軸部材と動力伝達部を介して連結された第2軸部材と、第1軸部材を回転させる駆動部と、第1軸部材に配置された第1のスケールと第2軸部材に配置された第2のスケールとを有し、第1軸部材と第2軸部材との少なくとも一方の軸部材の回転に関する情報を検出する検出部と、を備える駆動装置が提供される。本発明の第4の態様に従えば、軸部材と、軸部材を駆動する第1ないし第3の態様の駆動装置と、を備えるロボット装置が提供される。本発明によれば、回転情報の制御の精度低下を抑制できる駆動装置及びロボット装置を提供することができる。[第1実施形態]第1実施形態について説明する。図1は、第1実施形態の駆動装置の概略構成を示す図である。図1に示す駆動装置1Aは、モータ駆動部2と、モータ2を保持する駆動部本体4と、モータ2によって回転するモータ軸第1軸部材4と、出力軸第2軸部材5と、モータ軸4の回転を出力軸5へ伝える減速機動力伝達部6と、モータ軸4と出力軸5の少なくとも一方の回転に関する情報を検出する検出部7と、検出部7の少なくとも一部を保持する検出部本体8と、駆動装置1Aの各部を制御する制御部9とを備える。駆動装置1Aは、モータ2で発生するトルクによってモータ軸4を回転させ、モータ軸4の回転を減速機6により減速させた回転速度で、出力軸5を回転させることができる。モータ軸4及び出力軸5は、それぞれ、回転軸10まわりに回転可能に設けられている。本実施形態の検出部7は、モータ軸4の回転に関する情報を検出する第1エンコーダ11と、出力軸5の回転に関する情報を検出する第2エンコーダ12とを有する。制御部9は、検出部7の検出結果に基づいてモータ2を制御してモータ軸4の回転情報例えば、回転速度等を制御し、結果として出力軸5の回転情報例えば、回転速度等を制御することができる。なお、制御部9は、駆動装置1Aの外部の装置、例えば駆動装置1Aが実装されたロボット装置を制御する制御装置であってもよい。本実施形態のモータ軸4は、第1軸部13と第2軸部14とが第1のユニバーサルジョイント15で接続された構造である。第2軸部14は、第1のユニバーサルジョイント15で回転支持されている。第2軸部14は、第1軸部13の軸方向を含む面内で第1のユニバーサルジョイント15を支点として回転させて、第1軸部13に対して相対的に傾斜させることができる。本実施形態において、第2軸部14の軸方向は、第1軸部13の軸方向とほぼ平行である。第1のユニバーサルジョイント15は、第2軸部14の軸方向が第1軸部13の軸方向に対して平行な状態と傾斜した状態とのいずれの状態でも、第1軸部13の回転を第2軸部14へ伝えることができる。以下、各図に示すXYZ直交座標系を参照しつつ、各部材の位置関係について説明する。このXYZ直交座標系において、Z軸は第1軸部13の軸方向に平行であり、X軸及びY軸は、それぞれZ軸に直交し、かつ互いに直交する。第1軸部13と第2軸部14は、それぞれ、中空の略円筒形状である。第1軸部13は、第1中空部16を有し、第2軸部14は、第2中空部17を有する。本実施形態の第1軸部13は、軸方向の一端側-Z側、モータ軸4の減速機6側と他端側Z側、モータ軸4の検出部7側とのそれぞれで第1軸受18を介して駆動部本体3に回転自在に支持保持されている。本実施形態の第1軸部13は、-Z側の端部が減速機6に接続されており、Z側の端部が第1のユニバーサルジョイント15を介して第2軸部14の-Z側の端部と接続されている。本実施形態の第2軸部14は、第1のユニバーサルジョイント15に対して第1軸部13とは反対側で、第2軸受19を介して検出部本体8に回転自在に支持保持されている。本実施形態において、第1軸部13の内周面20の少なくとも一部は、第2軸部14の内周面21と第1のユニバーサルジョイント15とで不連続になっている。本実施形態において、第1軸部13の第1中空部16と第2軸部14の第2中空部17は、それぞれ、第1のユニバーサルジョイントに部分で、各軸部の外部へ通じている。このように、第1のユニバーサルジョイント15は、第1軸部13の少なくとも一部が第2軸部14と不連続になる第1の不連続部を構成している。本実施形態のモータ2は、第1軸部13の外周面22に取り付けられた磁石23と、磁石23を囲むように配置されたコイル24とを有する。モータ2は、モータ2の外部からコイル24へ供給される電力により発生する磁界から磁石23が受ける力によって、磁石23と第1軸部13とを一体として回転させることができる。第1軸部13が回転すると、第2軸部14は、第1軸部13から第1のユニバーサルジョイント15を介して伝わるトルクによって回転する。なお、第1軸部13と第2軸部14とのうちの少なくとも一方は、モータ2の一部であってもよく、この場合に駆動部は、磁石23及びコイル24を含んで構成される。モータ2は、モータ軸4を回転させる動力を発生するものであれば、その構成を適宜変更することができる。例えば、磁石23は、永久磁石でもよいし、電磁石でもよい。減速機6は、モータ軸4の第1軸部13の一端側-Z側にて駆動部本体3に保持されている。減速機6は、例えば波動歯車減速機等であり、1つ又は2つ以上のギヤやギヤを支持する軸受等を含んで構成される。本実施形態の減速機6は、モータ軸4の回転を1つ以上のギヤを介して出力軸5へ伝えることによって、出力軸5をモータ軸4とは異なる回転速度で回転させることができる。なお、動力伝達部は、モータ軸4の回転を出力軸5へ伝えるものであれば、その構成を適宜変更することができる。例えば、動力伝達部は、出力軸5をモータ軸4と同じ回転速度で回転させてもよいし、出力軸5をモータ軸4よりも速い回転速度で回転させてもよい。すなわち、動力伝達部の変速比は、1未満でもよいし、1以上でもよい。また、動力伝達部の変速比は、固定値であってもよいし、可変値であってもよい。本実施形態の出力軸5は、第3軸部25と第4軸部26とが第2のユニバーサルジョイント27で接続された構造である。出力軸5は、第4軸部26をモータ軸4の第2軸部14と干渉しないように第3軸部25に対して相対的に回転させることができる。本実施形態において、第4軸部26の軸方向は、第3軸部25の軸方向とほぼ平行である。第2のユニバーサルジョイント27は、第4軸部26の軸方向が第3軸部25の軸方向に対して平行な状態と傾斜した状態とのいずれの状態でも、第3軸部25の回転を第4軸部26へ伝えることができる。本実施形態の第3軸部25と第4軸部26は、それぞれ、略円柱形状である。本実施形態において、第3軸部25は、第1軸部13の第1中空部16に同軸で挿通されており、第3軸部25の軸方向は、第1軸部13の軸方向とほぼ平行である。第3軸部25は、-Z側の端部が減速機6に接続されている。第3軸部25は、モータ軸4の第1軸部13から減速機6を介して伝わるトルクによって、回転する。本実施形態において、第4軸部26は、第2軸部14の第2中空部17に同軸で挿通されており、第4軸部26の軸方向は、第2軸部14の軸方向とほぼ平行である。第4軸部26は、-Z側の端部が第2のユニバーサルジョイント27を介して第3軸部25のZ側の端部に接続されている。第4軸部26は、第2のユニバーサルジョイント27に対して第3軸部25とは反対側Z側で第3軸受28を介して検出部本体8に回転自在に支持保持されている。第4軸部26は、第3軸部25から第2のユニバーサルジョイント27を介して伝わるトルクによって回転する。なお、第3軸部25は、第3軸部25が回転している状態で第1軸部13と干渉しない範囲で、第1軸部13に対して相対的に偏心していてもよいし、第3軸部25の軸方向は、第1軸部13の軸方向に対して相対的に傾斜していてもよい。また、第4軸部26は、第2軸部14が回転している状態で第2軸部14と干渉しない範囲で、第2軸部14に対して相対的に偏心していてもよいし、第4軸部26の軸方向は、第2軸部14の軸方向に対して相対的に傾斜していてもよい。本実施形態において、第3軸部25の外周面29の少なくとも一部は、第4軸部26の外周面30と第2のユニバーサルジョイント27とで不連続になっている。すなわち、第2のユニバーサルジョイント27は、第3軸部25の少なくとも一部が第4軸部26と不連続になる第2の不連続部を構成している。本実施形態の駆動装置1Aは、モータ軸4の第1軸部13の第1中空部16に流体Lを封止する封止部31を備える。本実施形態の封止部31は、1対のラビリンスシールを含み、第1中空部16を第1軸部13の軸方向に流体Lが流れることを抑制又は低減することができる。各ラビリンスシールは、第1軸部13の放射方向に第1軸部13から第3軸部25へ向って延びて第3軸部25とは非接触の第1円環部と、回転軸10の放射方向に第3軸部25から第1軸部13へ延びて第1軸部13とは非接触の第2円環部とを有する。上記の第1円環部と第2円環部は、第1軸部13の軸方向に互いに非接触に接近して、交互に繰り返し配置されている。本実施形態の駆動装置1Aは、1対のラビリンスシールの間に流体Lが封入された状態で、使用される。本実施形態において、駆動装置1Aの環境温度例えば常温での流体Lの飽和蒸気圧は、水の飽和蒸気圧以下である。流体Lは、例えば、水あるいは水よりも飽和蒸気圧が低い液体の1種類又は2種類以上を含む。また、流体Lは、ガス及び液体を含んでいてもよく、ガスのみでもよい。本実施形態の駆動装置1Aは、検出部7の少なくとも一部を保持する検出部本体8を備える。検出部本体8は、第1のユニバーサルジョイント15に対して減速機6とは反対側に配置されている。本実施形態の検出部本体8は、姿勢調整部32を介して駆動部本体3に取り付けられている。姿勢調整部32は、駆動部本体3と検出部本体8との相対的な姿勢を調整することができる。本実施形態の姿勢調整部32は、モータ軸4の第2軸部14の軸方向に直交する面内の複数の位置に設けられたネジ33を含む。ネジ33のネジ軸は、検出部本体8に設けられた貫通孔及びバネ34を通して、駆動部本体3のネジ穴にねじ込まれている。ネジ33のネジ頭は、検出部本体8の貫通孔の外側に張り出して、検出部本体8の位置を規制している。検出部本体8は、ネジ頭に向ってバネ34により付勢されている。姿勢調整部32は、ネジ33を駆動部本体3に対して進退させることによって、ネジ33の設置位置おける駆動部本体3と検出部本体8との間隔を調整することができる。すなわち、姿勢調整部32は、ネジ33のねじ込み量を調整することによって、駆動部本体3に対する検出部本体8の相対的な姿勢を調整可能である。姿勢調整部32は、モータ軸4の第1軸部13が駆動部本体3に保持されており、モータ軸4の第2軸部14が駆動部本体3に保持されているので、検出部本体8の姿勢を調整することによって、モータ軸4の第1軸部13と第2軸部14との相対的な姿勢傾きを調整することができる。検出部7の第1エンコーダ11は、第1スケール35と、第1スケール35へ光を照射する第1照明部36と、第1スケール35を介した光を受光する第1受光部37とを有する。第1スケール35は、モータ軸4の第2軸部14に、第2軸部14の軸方向と直交するように取り付けられている。本実施形態の第1スケール35は、第2のユニバーサルジョイント27とは反対側の第2軸部14の端部に取り付けられている。第1照明部36及び第1受光部37は、検出部本体8に取り付けられている。検出部7の第2エンコーダ12は、第2スケール38と、第2スケール38へ光を照射する第2照明部39と、第2スケール38を介した光を受光する第2受光部40とを有する。第2スケール38は、出力軸5の第4軸部26に、第4軸部26の軸方向と直交するように取り付けられている。第2照明部39及び第2受光部40は、検出部本体8に取り付けられている。第1照明部36及び第2照明部39は、それぞれ、例えばLED等の発光素子を含んで構成される。第1照明部36は、第1スケール35と対向して配置されている。第2照明部39は、第2スケール38と対向して配置されている。第1受光部37及び第2受光部40は、それぞれ、例えばフォトダイオード等の光電変換素子を含んで構成される。第1受光部37は、第1照明部36から射出されて第1スケール35で反射した光が入射する位置に、配置されている。第2受光部40は、第2照明部39から射出されて第2スケール38で反射した光が入射する位置に、配置されている。図2は、第1実施形態の駆動装置の第1スケール及び第2スケールを示す平面図である。図3は、第1実施形態の駆動装置の検出部の機能構成を示すブロック図である。図2に示す第1スケール35は、第1のINCパターンインクリメンタルパターン41と、第1軸部13の放射方向径方向で第1のINCパターン41よりも内側に配置された第1のABSパターンアブソリュートパターン42とを有する。第1受光部37は、第1のINCパターン41で反射した光と、第1のABSパターン42で反射した光をそれぞれ検出することができる。第2スケール38は、第2のINCパターンインクリメンタルパターン43と、第1軸部13の放射方向で第2のINCパターン43よりも内側に配置された第2のABSアブソリュートパターンパターン44とを有する。第2受光部40は、第2のINCパターン43で反射した光と、第2のABSパターン44で反射した光をそれぞれ検出することができる。本実施形態において、検出部7の第2エンコーダ12は、第1エンコーダ11と同様の構成である。ここでは、第1エンコーダ11の構成について代表的に説明する。第1スケール35の第1のABSパターン42は、回転方向の絶対位置情報を表すものであり、例えば所定数のM系列符合で構成される。第1のINCパターン41は、回転方向の相対位置情報を表すものであり、例えばパルスのパターンで構成される。また、例えば、第1のINCパターン41は、上記絶対位置情報の内挿用に用いられたり、回転方向の算出に用いられる。上記のABSパターンとINCパターンは、それぞれ、符合が1Hとなる光の反射部と、符合が0Lとなる光の吸収部とを有する。光の反射部は、例えば、金、アルミニウム、クロム、銅等の反射率が高い部材で形成される。光の吸収部は、例えば、黒色塗料が塗布された層、黒色アルマイト層、めっき層例えば、ニッケルめっき層、酸化クロム層等の光を吸収する層で形成される。図3に示す第1エンコーダ11は、第1受光部37を制御するとともに第1受光部37からの信号を処理する第1信号処理部45を有する。本実施形態の第1信号処理部45は、増幅部や二値化部、フィルタ部、A/D変換部、演算処理部等を含む。第1信号処理部45は、例えばASICApplicationSpecificIntegratedCircuit等の半導体装置演算回路により構成される。第1信号処理部45は、各種処理を実行させるプログラムが実装されたコンピュータシステムにより構成されていてもよい。第1信号処理部45は、第1受光部37を制御して、第1受光部37に所定のタイミングで入射した光の光量等のに基づく情報例えば、検出信号を第1受光部37から受信することができる。第1信号処理部45は、第1のABSパターン42で反射した光に関する第1受光部37の検出結果と、第1のABSパターン42の符合とを照合することによって、第1のABSパターン42の回転位置、すなわちモータ軸4の回転位置を検出することができる。また、第1信号処理部45は、第1のINCパターン41で反射した光に関して所定の時間間隔で検出した第1受光部37の検出結果を比較することによって、所定の時間間隔における第1のINCパターン41の回転位置の変化量、すなわちモータ軸4の回転方向を加味した回転速度を検出することができる。第1信号処理部45は、モータ軸の回転に関する情報、例えばモータ軸4の回転位置を示す情報と回転速度を示す情報の少なくとも一方を第1上位システム46へ送信する。本実施形態の第1上位システム46は、制御部9の一部である。制御部9は、第1上位システム46が第1信号処理部45から受信した情報に基づいてモータ2を制御し、結果としてモータ軸4の回転情報例えば、回転位置、回転数、回転速度等を制御することができる。また、第2エンコーダ12は、第1信号処理部45と同様の第2信号処理部47を有し、出力軸5の回転に関する情報を第2上位システム48へ送信することができる。本実施形態の第2上位システム48は制御部9の一部であり、制御部9は、第2上位システム48が第2信号処理部47から受信した情報に基づいてモータ2を制御し、結果として出力軸4の回転情報例えば、回転位置、回転数、回転速度等を制御することができる。なお、制御部9は、出力軸5の回転速度とモータ軸4の回転速度とのうちのの一方の回転速度、及び減速機6の変速比減速比を用いて、出力軸5の回転速度とモータ軸4の回転速度の他方の回転速度の推定値を算出することもできる。制御部9は、回転速度の推定値と計測値とを比較すること等で、第1エンコーダ11の検出結果と第2エンコーダ12の検出結果の整合性を調べること等もできる。このように、出力軸5の回転速度とモータ軸4の回転速度とのうちの一方の回転速度を用いて他方の回転速度を求めることもできるので、第1エンコーダ11又は第2エンコーダ12は、設けられていなくてもよい。また、駆動装置1Aは、第1信号処理部45が制御部9の一部であって、第1エンコーダ11が第1信号処理部45を含んでいなくてもよい。ところで、減速機6は、ギヤあるいは軸受を潤滑するグリス等の潤滑剤や防錆剤等の液体とともに使用されることがある。この液体は、モータ軸4あるいは出力軸5を伝って、減速機6から検出部7へ向って流れる可能性がある。この液体が第1スケール35又は第2スケール38を覆うと、検出部7の検出精度が低下する可能性がある。また、この液体が検出部7のスケール以外の構成要素に付着した場合にも、例えば照明部からスケールへの光やスケールから受光部への光が付着物に遮られること等によって、検出部7の検出精度が低下する可能性がある。また、図1に示すよに、本実施形態の駆動装置1Aは、モータ軸4の第1軸部13の第1中空部16に流体Lが封止部31により封止されているので、減速機6からの液体や気体が第1中空部16を第1軸部13の軸方向に流れにくくなる。したがって、駆動装置1Aは、減速機6からの液体や気体が検出部7へ到達しにくくなり、この液体や気体による検出部7の検出精度の低下を抑制可能である。なお、例えば、減速機6等からの液体や気体は、グリスやオイルミストなどが挙げられる。また、駆動装置1Aは、流体Lの飽和蒸気圧が水の飽和蒸気圧以下であるので、流体Lが第1軸部13よりも第2軸部14側へ漏れた場合でも、流体Lの蒸発により流体Lの検出部7への残留を抑制可能である。したがって、駆動装置1Aは、流体Lによる検出部7の検出精度の低下も抑制可能である。また、本実施形態の駆動装置1Aは、第1軸部13と第2軸部14との間に隙間第1のユニバーサルジョイント15を有している。したがって、例えば、第1軸部13の第1中空部16から第1のユニバーサルジョイント15へ到達した液体以下、漏れた液体というの少なくとも一部は、第1のユニバーサルジョイント15で第1軸部13の放射方向の外側へ排出される。また、上記の漏れた液体は、モータ2が回転している状態で遠心力を受けて、第1軸部13の放射方向へ排出されやすくなる。また、本実施形態の駆動装置1Aは、第3軸部25と第4軸部26との間に隙間第2のユニバーサルジョイント27を有している。したがって、漏れた液体が第3軸部25から第4軸部26へ伝わることが抑制される。このように、駆動装置1Aは、例えば、漏れた液体が第1のユニバーサルジョイント15で第1軸部13の外部へ排出されるので、漏れた液体が検出部7へ到達しにくくなる。よって、駆動装置1Aは、漏れた液体等による検出部7の検出精度の低下を抑制可能であり、出力軸5の回転情報例えば、回転位置、回転速度等を高精度に制御可能である。上記の漏れた液体は、減速機6からの液体と封止部31により封止されている流体Lとのうちの一方のみを含む場合もあるし、双方を含む場合もある。すなわち、駆動装置1Aは、第1中空部16から第1のユニバーサルジョイント15側へ漏れた流体Lを第1のユニバーサルジョイント15で排出することもできる。なお、出力軸5は、第2のユニバーサルジョイント27を含まない構造でもよい。出力軸5は、減速機6と第3軸受28との間で直線的に延びる円柱状の部材でもよい。この場合に、第2軸部14の軸方向は、第1軸部13の軸方向とほぼ平行でもよいし、第2軸部14が第4軸部26と干渉しない範囲で、第1軸部13の軸方向に対して傾斜していてもよい。駆動装置は、封止部31と第1のユニバーサルジョイント15の少なくとも一方を含んでいればよく、封止部31を含み第1のユニバーサルジョイント15を含んでいなくてもよいし、第1のユニバーサルジョイント15を含み封止部31を含んでいなくてもよい。また、駆動装置は、第1の不連続部と第2の不連続部の少なくとも一方がユニバーサルジョイントを含まない構成でもよい。例えば、駆動装置は、第2軸部14が軸方向にて第1軸部13から離れており、軸方向に延びる棒状部材によって第2軸部が第1軸部と固定されている構成でもよい。この場合に、第1の不連続部は、上記の棒状部材を含んで構成される。また、駆動装置は、モータ2が第2軸部14に取り付けられており、モータ2による第2軸部14の回転が第1のユニバーサルジョイント15及び第1軸部13を介して減速機6へ伝わる構成でもよい。また、封止部31は、第1中空部16と第2中空部17との少なくとも一方に流体を封止可能であればよい。例えば、封止部31は、第2中空部17に設けられているとともに第1中空部16に設けられていなくてもよいし、第1中空部16及び第2中空部17の双方に設けられていてもよい。また、駆動装置は、封止部31が中空部に流体を封止可能であって、液体が中空部に封入されていなくてもよい。この場合には、減速機6からの液体が回転軸10の軸方向に流れることを封止部31自体により抑制することができる。[第2実施形態]次に、第2実施形態について説明する。第2実施形態において第1実施形態と同様の構成要素については、第1実施形態と同じ符号を付してその説明を簡略化あるいは省略することがある。図4は、第2実施形態の駆動装置を示す図である。図4に示す駆動装置1Bにおいて、モータ軸4の第2軸部14の少なくとも一部は、第1軸部13の軸方向と異なる方向に配置されている。本実施形態において、第2軸部14の軸方向は、第1軸部13の軸方向に対して相対的に傾斜している。本実施形態において、第2軸部14は、第1のユニバーサルジョイント15に対して第1軸部13と反対側に向うにつれて鉛直方向の上方へ向かうように、傾斜している。本実施形態において、出力軸5は、第4軸部26がモータ軸4の第2軸部14と干渉しないように、第3軸部25に対して相対的に傾斜している。本実施形態において、出力軸5の第4軸部26は、モータ軸4の第2軸部14とほぼ平行である。本実施形態の駆動装置1Bは、姿勢調整部32によって駆動部本体3と検出部本体8との相対的な姿勢を調整することにより、第2軸部14の軸方向を第1軸部13の軸方向に対して相対的に傾斜させ、かつ第4軸部26の軸方向を第3軸部25の軸方向に対して相対的に傾斜させることができる。また、本実施形態の駆動装置1Bは、第2軸部14の軸方向が第1軸部13の軸方向に対してなす角度を姿勢調整部32によって可変に又は選択的に調整することができる。第2実施形態の駆動装置1Bは、第1軸部13の軸方向に対して第2軸部14の軸方向が傾斜しているので、第1軸部13の第1中空部16を流れた液体や気体が第2軸部14の第2中空部17へ流入しにくくなる。また、駆動装置1Bは、第4軸部26の軸方向が第3軸部25の軸方向に対して相対的に傾斜しているので、第4軸部26を第2軸部14と同軸で回転させることができる。なお、検出部本体8は、第2軸部14が第1軸部13に対して相対的に傾斜する姿勢で保持されるように、駆動部本体3に対する相対的な姿勢が変化不能に固定されていてもよい。また、第2軸部14は、第1のユニバーサルジョイント15に対して第1軸部13と反対側に向うにつれて鉛直方向の下方へ向かうように傾斜していてもよい。また、第2軸部14が水平方向に延びており、第1軸部13は、第2軸部14に向うにつれて上方又は下方に向うように、傾斜していてもよい。また、第1軸部13の軸方向と第2軸部14の軸方向が、それぞれ、鉛直方向に傾斜していてもよい。また、第1軸部13の軸方向と第2軸部14の軸方向は、それぞれ、水平方向にほぼ平行であって、水平面内で交差していてもよい。[第3実施形態]次に、第3実施形態について説明する。図5は、第3実施形態のロボット装置の概略構成指部分の先端を示す図である。図5に示すロボット装置100は、末節部101と、中節部102と、末節部101と中節部102とを接続する関節部103とを備える。ロボット装置100は、中節部102で発生した動力で末節部101を動かすことによって、各種処理を実行することができる。なお、上記実施形態で説明した駆動装置は、ロボット装置100のアーム部を駆動する駆動部として用いてもよい。中節部102は、上記の実施形態で説明した駆動装置104例えば、駆動装置1Aと、駆動装置104を収容する筐体105と、駆動装置104の出力軸と接続された回転軸部材106と、回転軸部材106に固定された第1歯車107とを有する。回転軸部材106は、駆動装置104の出力軸の一部でもよい。第1歯車107は、例えばベベルギヤである。関節部103は、筐体105に基端が固定されて筐体105から突出する支持部108と、支持部108に固定されて支持された軸部109と、軸部109に回転可能に取り付けられた第2歯車110を有する。軸部109は、末節部101の一部である接続部111を貫通しており、末節部101を軸部109のまわりで回転可能なように、末節部101を支持している。第2歯車110は、末節部101の接続部111に固定されている。第2歯車110は、例えばベベルギヤであり、第1歯車107と噛み合わされている。本実施形態のロボット装置100は、駆動装置104の駆動によって回転軸部材106が回転し、回転軸部材106と一体的に第1歯車107が回転する。第1歯車107が回転すると、第1歯車107の回転が第2歯車110に伝達され、第2歯車110が回転する。第2歯車110が回転すると、接続部111が回転することによって、末節部101が軸部109を中心に回転する。本実施形態のロボット装置100は、駆動装置104の回転数制御の低下が抑制されているので、末節部101の動作を高精度に制御することができる。本発明の適用範囲は、上記の実施形態に限定されない。上記の実施形態で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、上記の実施形態で説明した要件の1以上を用いない場合もある。