"車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両の前方又は側方画像と、該車両に搭載されたナビゲーション装置による案内画像とを、該車両に搭載された表示器に切替えて表示する走行支援装置において、前記車両の走行速度を検知する速度検知部と、前記車両の減速度を検知する減速度検知部と、前記表示器に前記案内画像が表示された状態で、前記車両の走行速度が第1画像切替速度以下になったときに、前記表示器に表示する画像を前記案内画像から前記前方又は側方画像に切替え、その後、前記車両の走行速度が第2画像切替速度以上になったときに、前記表示器に表示する画像を前記前方又は側方画像から前記案内画像に切替える表示制御部と、前記第1画像切替速度を前記車両の減速度が大きいほど高く設定すると共に、前記第2画像切替速度を前記第1画像切替速度よりも所定の速度幅分、高く設定する切替速度設定部とを備えたことを特徴とする走行支援装置。請求項1に記載の走行支援装置において、前記切替速度設定部は、前記第1画像切替速度を設定した時の前記車両の減速度が大きいほど、前記速度幅を大きくして前記第2切替速度を設定することを特徴とする走行支援装置。請求項1又は請求項2に記載の走行支援装置において、前記車両に備えられたブレーキペダルの操作踏力を検知するブレーキ踏力検知部を備え、前記切替速度設定部は、前記第1画像切替速度を設定した時の前記ブレーキペダルの操作踏力が大きいほど、前記速度幅を大きくして前記第2画像切替速度を設定することを特徴とする走行支援装置。カメラにより撮像された自車両の前方又は側方画像を表示器に表示することは、自車両が障害物の脇をすり抜けるときや、狭い道で対向車とすれ違うとき等の走行状況において、運転者の死角をカバーして前側方の確認を支援する上で有効である。そして、これらの走行状況が終了した時には、運転者に違和感を与えることを抑えた適切なタイミングで、表示器の表示をナビゲーション装置による案内画像に切替えることが望ましい。そこで、本発明は、表示器の表示を自車両の前方又は側方画像からナビゲーション装置による案内画像に切替えるタイミングを、適切に設定することができる走行支援装置を提供することを目的とする。本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、車両に搭載されたカメラにより撮像された該車両の前方又は側方画像と、該車両に搭載されたナビゲーション装置による案内画像とを、該車両に搭載された表示器に切替えて表示する走行支援装置の改良に関する。そして、前記車両の走行速度を検知する速度検知部と、前記車両の減速度を検知する減速度検知部と、前記表示器に前記案内画像が表示された状態で、前記車両の走行速度が第1画像切替速度以下になったときに、前記表示器に表示する画像を前記案内画像から前記前方又は側方画像に切替え、その後、前記車両の走行速度が第2画像切替速度以上になったときに、前記表示器に表示する画像を前記前方又は側方画像から前記案内画像に切替える表示制御部と、前記第1画像切替速度を前記車両の減速度が大きいほど高く設定すると共に、前記第2画像切替速度を前記第1画像切替速度よりも所定の速度幅分、高く設定する切替速度設定部とを備えたことを特徴とする第1発明。第1発明において、前記第2画像切替速度を仮に低速域の固定速度に設定し、前記車両の走行速度が、前記第2画像切替速度よりも低い速度から前記第2画像切替速度以上になるまで上昇したときに、前記表示器の表示を前記前方又は側方画像から前記案内画像に切替えるとする。この場合には、前記車両がこの固定速度を超えて走行している状況から減速して、前記車両の走行速度が前記第1画像切替速度以下になり、前記表示器の表示画像が前記案内画像から前記前方又は側方画像に切替わった後、前記車両の走行速度が前記固定速度以下になる前に前記車両が加速したときには、前記表示器の表示が前記前方又は側方画像である状態で前記車両が走行を続けることになる。そして、前記表示器の表示を前記案内画像に戻すために、前記車両の運転者は、スイッチ操作等を行って前記表示器の表示を切替えなければならないという煩わしさがある。そこで、第1発明では、前記切替速度設定部により、前記第2画像切替速度を前記第1画像切替速度よりも前記速度幅分だけ高く設定する。この場合、前記車両が減速して走行速度が前記第1画面切替速度以下になり、表示器の表示が前記案内画面から前記前方又は側方画像に切替わった後に前記車両が加速した場合であっても、前記車両の走行速度が、前記第1画像切替速度よりも前記速度幅以上高く設定された前記第2画像切替速度以上となった時に、前記表示器の表示が前記前方又は側方画像から前記案内画像に切替わる。そのため、第1発明によれば、前記第2画像切替速度を、前記車両が減速して障害物の脇をすり抜ける等の走行を終了して加速に移行した適切なタイミングに設定することができる。また、第1発明において、前記切替速度設定部は、前記第1画像切替速度を設定した時の前記車両の減速度が大きいほど、前記速度幅を大きくして前記第2切替速度を設定することを特徴とする第2発明。前記切替速度設定部により前記第1画像切替速度が設定された時の前記車両の減速度が大きいほど、前記速度検知部により検知される前記車両の走行速度のばらつき幅が大きくなる傾向がある。そのため、前記第1画像切替速度と前記第2画像切替速度の差が小さいと、前記車両が減速する過程で、前記速度検知部により検知される走行速度が、頻繁に前記第1画像切替速度以下或いは前記第2画像切替速度以上に切替わる状況が生じて、前記表示器の表示が前記案内画像と前記前方又は側方画像に切替わり、運転者に不快感を与えるおそれがある。そこで、第2発明においては、前記切替速度設定部により、前記第1画像切替速度を設定した時の前記車両の減速度が大きいほど、前記速度幅を大きくして前記第2切替速度を設定する。これにより、前記車両の減速度が大きいときに、前記第1画像切替速度と前記第2画像切替速度との差が大きくなるようにして、前記表示器の表示が前記案内画像と前記前方又は側方画像に頻繁に切替わることを防止することができる。また、第1発明又は第2発明において、前記車両に備えられたブレーキペダルの操作踏力を検知するブレーキ踏力検知部を備え、前記切替速度設定部は、前記第1画像切替速度を設定した時の前記ブレーキペダルの操作踏力が大きいほど、前記速度幅を大きくして前記第2画像切替速度を設定することを特徴とする第3発明。第3発明において、前記車両の減速は、運転者による前記ブレーキペダルの踏み操作に応じて制動機構が作動することによって実行され、制動機構の作動により前記車両が減速したときに、前記減速度検知部により前記車両の減速度が検知される。そのため、前記ブレーキ踏力検知部により前記ブレーキペダルの操作踏力を検知することで、前記減速度検出部により前記車両の減速度を検知する場合よりも、前記車両が減速するタイミングを早期に認識することができる。そこで、前記切替速度検知部により、前記ブレーキペダルの踏力を用いて前記速度幅を設定することによって、前記車両の減速状況を早期に認識して前記速度幅を設定することができる。本発明の走行支援装置の実施形態について、図1~図4を参照して説明する。図1aを参照して、本実施形態の走行支援装置10は、車両1自車両に搭載して使用され、車両1の左ドアミラーに装備された左前側方カメラ2L、及び右ドアミラーに装備された右前側方カメラ2Rにより撮像される車両1の前側方画像と、ナビゲーション装置6による経路誘導等の案内画像以下、ナビゲーション画像というとを切替えて、車両1のダッシュボード等に設けられた表示器7に表示する。走行支援装置10は、車両1が通常走行しているときは、図1bに示したように、ナビゲーション画像20を表示器7に表示する。そして、例えば、車両1が道路上の障害物30の脇をすり抜ける際に、車両1が減速して走行速度が第1画像切替速度以下になったときに、走行支援装置10は、表示器7の表示をナビゲーション画像20から前側方画像21に切替える。なお、前側方画像21は、図1bに示したように、左前側方カメラ2Lによる撮像画像21Lと右前側方カメラ2Rによる撮像画像を、左右に並べて表示器7に表示させたものとなっている。このように、表示器7の表示を前側方画像21に切替えることによって、車両1の運転者は、障害物30と自車両1との間隔を表示器7の画面で確認しながら、障害物30の脇をすり抜けることができる。車両1が障害物30の脇をすり抜けた後、車両1の運転者は車両1を加速させて通常の走行速度に戻すが、走行支援装置10は、走行速度が第2画像切替速度以上になった時に、表示器7の表示をナビゲーション画像20に切替える。そのため、車両1の運転者は、障害物30の脇をすり抜けた後に、スイッチ操作により表示器7の表示をナビゲーション画像に戻す必要がない。次に、図2を参照して、走行支援装置10の構成について説明する。走行支援装置10は、CPU図示しないやメモリ16等により構成された電子ユニットである。走行支援装置10には、左前側方カメラ2L及び右前側方カメラ2Rにより撮像された画像のデータと、速度センサ3による速度検出信号と、加減速度センサ4による加減速度検出信号と、ブレーキセンサ5によるブレーキペダル図示しないの踏力検出信号と、ナビゲーション装置6によるナビゲーション画像のデータが入力される。また、走行支援装置10から表示器7に画像データナビゲーション画像,前側方画像等のデータが出力され、表示器7の表示をナビゲーション画像と前側方画像とに切替えるための表示切替スイッチ8の操作信号が走行支援装置10に入力される。走行支援装置10に設けられたCPUは、メモリ16に保持された走行支援用のプログラムを実行することにより、速度センサ3の速度検出信号に基づいて車両1の走行速度を検知する速度検知部11、加減速度センサ4の加減速度検出信号に基づいて車両1の減速度を検知する減速度検知部12、ブレーキセンサ5の踏力検出信号に基づいてブレーキ踏力を検知するブレーキ踏力検知部13、ナビゲーション画像と前側方画像の切替条件である第1画像切替速度及び第2画像切替速度を設定する切替速度設定部14、及び表示器7の表示を制御する表示制御部15として機能する。以下、図3に示したフローチャートに従って、走行支援装置10の作動について説明する。走行支援装置10は、運転者による車両1の起動操作イグニッションスイッチのON操作等がなされると作動を開始し、STEP1で、表示制御部15がナビゲーション画面を表示器7に表示する。続くSTEP2で、減速度検知部12が、加減速度センサ4の加減速検出信号から車両1の減速度Dceを検知してそのデータをメモリ16に保持する。また、STEP3で、ブレーキ踏力検知部13が、ブレーキセンサ5の踏力検出信号からブレーキ踏力Bfcを検知してそのデータをメモリ16に保持する。次のSTEP4は切替速度設定部14による処理である。切替速度設定部14は、図4に示したVcar/Dceマップの第1画像切替速度Vp1の設定ラインVp1Lに、STEP2で検知された減速度Dceを適用して、対応する第1画像切替速度Vp1を取得することにより、第1画像切替速度Vp1を設定する。図4のVcar/Dceマップは、縦軸を車両1の走行速度Vcarとし、横軸を車両1の減速度Dceとして、第1画像切替速度Vp1の設定ラインVp1Lと、第2画像切替速度Vp2の設定ラインVp2L1,Vp2L2,...を規定したものである。なお、図4のVcar/Dceマップは、実験やコンピュータシミュレーション等の結果に基づいて作成されたものであり、Vcar/Dceマップのデータはメモリ16に保持されている。第1画像切替速度Vp1の設定ラインVp1Lは、減速度DceがDce1未満の範囲Dce<Dce1では、第1画像切替速度Vp1をVcar1一定速度に設定する。また、第1画像切替速度Vp1の設定ラインVp1Lは、減速度DceがDce1~Dce2の範囲Dce1≦Dce≦Dce2では、第1画像切替速度Vp1を、減速度Dceが大きいほど高い速度に設定する。さらに、第1画像切替速度Vp1の設定ラインVp1Lは、減速度DceがDce2を越える範囲Dce2<Dceでは、第1画像切替速度Vp1をVcar3一定速度に設定する。第2画像切替速度Vp2の設定ラインVp2L1,Vp2L2,...は、第1画像切替速度Vp1との速度幅ΔVp1,ΔVp2,...を、STEP3で検知されたブレーキ踏力Bfcのレベルに応じて、ブレーキ踏力Bfcが大きいほど大きくして設定されたものである。図4の例では、Vp2L1に対応するブレーキ踏力Bfcよりも、Vp2L2に対応するブレーキ踏力Bfcの方が大きい場合を示している。また、減速度DceがDce1~Dce2の範囲Dce1≦Dce≦Dce2において、第2画像切替速度Vp2の設定ラインVp2L1,Vp2L2,...は、減速度Dceが大きいほど、第1画像切替速度Vp1の設定ラインVp1Lとの速度幅ΔVpが大きくなるように規定されている。次のSTEP5で、速度検知部11は、速度センサ3の速度検出信号から車両1の走行速度Vcarを検知する。続くSTEP6~STEP7は、切替速度設定部14による処理である。切替速度設定部14は、STEP6で、車両1の走行速度Vcarが第1画像切替速度Vp1以下Vcar≦Vp1であるか否かを判断する。車両1の走行速度Vcarが第1画像切替速度Vp1以下でないときVp1<VcarはSTEP2に戻り、表示器7の表示がナビゲーション画像に維持される。一方、車両1の走行速度Vcarが第1画像切替速度Vp1以下であるときVcar≦Vp1には、STEP7に進み、表示制御部15は、表示器7の表示を前側方画像に切替える。この場合、車両1の運転者が、第1画像切替速度Vp1まで車両1の走行速度を低下させた時点で、表示切替スイッチ8の操作に依らずに、表示器7の表示が前側方画像に切替わる。そのため、運転者の減速意思に対応した適切なタイミングで、表示器7に前側方画像を表示して、障害物の脇をすり抜ける際等の走行を支援することができる。次のSTEP8~STEP9は、切替速度設定部14による処理である。切替速度設定部14は、STEP8で、図4のVcar/Dceマップの第2画像切替速度Vp2の設定ラインVp2L1,Vp2L2,...のうち、STEP3において検知されたブレーキ踏力Bfcに対応する設定ラインを選択する。そして、STEP9で、切替速度設定部41は、STEP8で選択した第2画像切替速度Vp2の設定ラインに、STEP2で検知された車両1の減速度Dceを適用して、対応する第2画像切替速度Vp2を取得する。続くSTEP10で、速度検知部11が、速度センサ3の速度検出信号から車両1の走行速度Vcarを検知する。次のSTEP11~STEP12は、表示制御部15による処理である。表示制御部15は、STEP11で、車両1の走行速度Vcarが第2画像切替速度Vp2以上Vp2≦Vcarであるか否かを判断する。車両1の走行速度Vcarが第2画像切替速度Vp2以上でないときVcar<Vp2は、STEP10に分岐し、表示器7の表示が前側方画像に維持される。一方、車両1の走行速度Vcarが第2画像切替速度Vp2以上であるときVp2≦VcarはSTEP12に進み、表示制御部15は、表示器7の表示を前側方画像からナビゲーション画像に切替える。この場合、車両1の運転者が、車両1の走行速度を第2画像切替速度Vp2まで上昇させた時点で、表示切替スイッチ8の操作に依らずに、表示器7の表示がナビゲーション画像に切替わる。そのため、運転者の加速意思に対応した適切なタイミングで、表示器7にナビゲーション画像を表示して、障害部の脇をすり抜ける際等の低速走行を終了した後の走行を支援することができる。なお、本実施形態では、図4のVcar/Dceマップを用いて、車両の減速度Dceに応じた第1画像切替速度Vp1と第2画像切替速度Vp2を設定したが、走行速度Vcarと減速度Dceの相関式等を用いて、第1画像切替速度Vp1と第2画像切替速度Vp2を設定するようにしてもよい。また、本実施形態では、図4のVcar/Dceマップにより、ブレーキ踏力に応じて第2画像切替速度Vp2を設定したが、ブレーキ踏力を用いずに第2画像切替速度Vp2を設定してもよい。また、本実施形態では、図4のVcar/Dceマップにおいて、Dce1~Dce2間で、減速度Dceが大きいほど、第1画像切替速度Vp1に対する第2画像切替速度Vp2の速度幅ΔVpを大きくして、第2画像切替速度Vp2を設定したが、速度幅ΔVpを一定としてもよい。また、本実施の形態では、車両1に備えられた左前側方カメラ2Lと右前側方カメラ2Rは、車両1の前側方前方及び側方の範囲を撮像したが、車両1の前方のみ或いは車両1の側方のみの範囲を撮像する構成に対しても、本発明の適用が可能である。"