"車体下方の左右に2つ取り付けられた移動手段と、前記車体の姿勢を検知するセンサと、このセンサの情報を入力として演算を行う制御装置と、前記車体と前記移動手段との間に取り付けられて鉛直上下に力を発生させる2つの伸縮アクチュエータと、この2つの伸縮アクチュエータの中心部に設けられ前記車体の進行方向を軸として回転する回転アクチュエータと、この回転アクチュエータの出力部に接続されたロールリンクと、このロールリンクの左右端と前記移動手段とを連結する2本のサスペンションと、このサスペンションと前記移動手段との間に取り付けられて足先フレームとを備えた移動体において、前記制御手段は前記センサが前記車体の目標傾き角度と目標角速度に沿うように前記回転アクチュエータを制御することを特徴とする移動体。請求項1記載の移動体において、前記移動手段は前記足先フレームに内蔵されるモータと、このモータにより駆動される車輪とからなることを特徴とする移動体。請求項1記載の移動体において、前記伸縮アクチュエータは位置検出器を内蔵していることを特徴とする移動体。請求項1乃至3のいずれかに記載の移動体において、前記センサは前記車体の重力方向に対する左右傾斜角度と角速度を検出することを特徴とする移動体。請求項1乃至4のいずれかに記載の移動体において、前記制御装置は前記左右傾斜角度と角速度と、左右傾斜角度目標値及び角速度目標値との差にそれぞれ所定の位置ゲイン及び速度ゲインを乗じたものの和を制御指令値とする演算を行うことを特徴とする移動体。請求項1乃至5のいずれかに記載の移動体において、前記制御装置は前記制御指令値を前記回転アクチュエータに対して出力することを特徴とする移動体。上記特許文献1の従来技術では、跳躍する手段としてバネに蓄えられた弾性エネルギーの解放のみを利用している。そのため、路面の段差や、機構摩擦の変化等の予期せぬ外乱を受けた場合、車体の荷重バランスによっては左右のバネの伸長速度にばらつきが生じ、跳躍の際に左右のバランスを崩す可能性があった。つまり、移動体が跳躍中に体のバランスが崩れてしまい、着地したとき転倒してしまう可能性があった。本発明の目的は、予期しない段差や、路面の傾き等の外乱で、走行中、または跳躍を行う際の車体の左右アンバランスを抑えることができるので、安定した走行もしくは跳躍が可能な移動体を提供することにある。上記目的を達成するために本発明は、車体下方の左右に2つ取り付けられた移動手段と、前記車体の姿勢を検知するセンサと、このセンサの情報を入力として演算を行う制御装置と、前記車体と前記移動手段との間に取り付けられて鉛直上下に力を発生させる2つの伸縮アクチュエータと、この2つの伸縮アクチュエータの中心部に設けられ前記車体の進行方向を軸として回転する回転アクチュエータと、この回転アクチュエータの出力部に接続されたロールリンクと、このロールリンクの左右端と前記移動手段とを連結する2本のサスペンションと、このサスペンションと前記移動手段との間に取り付けられて足先フレームとを備えた移動体において、前記制御手段は前記センサが前記車体の目標傾き角度と目標角速度に沿うように前記回転アクチュエータを制御するようしたものである。上記目的を達成するために本発明は好ましくは、前記移動手段は前記足先フレームに内蔵されるモータと、このモータにより駆動される車輪とからなると良い。上記目的を達成するために本発明は好ましくは、前記伸縮アクチュエータは位置検出器を内蔵すると良い。上記目的を達成するために本発明は好ましくは、前記センサは前記車体の重力方向に対する左右傾斜角度と角速度を検出すると良い。上記目的を達成するために本発明は好ましくは、前記制御装置は前記左右傾斜角度と角速度と、左右傾斜角度目標値及び角速度目標値との差にそれぞれ所定の位置ゲイン及び速度ゲインを乗じたものの和を制御指令値とする演算を行うようにすると良い。上記目的を達成するために本発明は好ましくは、前記制御装置は前記制御指令値を前記回転アクチュエータに対して出力するようにすると良い。本発明によれば,予期しない段差や、路面の傾き等の外乱で、走行中、または跳躍を行う際の車体の左右アンバランスを抑えることができるので、安定した走行もしくは跳躍が可能な移動体を提供できる。以下、本発明実施例を図にしたがって説明する。本実施例の移動体1の構成を図1にしたがって説明する。図1は、移動体1を進行方向に対して後方左上から見た図である。図1では、ロボット1の進行方向をX軸とし、X軸の軸回りをロール方向、X軸と直角で進行方向の水平面と平行な軸をY軸、Y軸の軸回りをピッチ方向、X軸とY軸と直交する軸をZ軸、Z軸の軸回りをヨー方向とそれぞれ称し、以降特別な表記のない場合はこれらを用いるものとする。図1において、本実施例の移動体1は、Y軸方向に左右に対称な形状の車体2と、車体2の左右端にZ方向に伸縮方向を備える伸縮アクチュエータ10L、10Rとそれぞれ接続されている。伸縮アクチュエータ10Lと10Rの長手方向逆端は足先フレーム12L、12Rとそれぞれ接続されている。車体2は移動体の姿勢を計測するジャイロなどの姿勢計測手段と、自己の姿勢や状況を元に移動体の各部を制御する制御装置を内部に搭載している。伸縮アクチュエータ10L、10Rは伸展方向、または圧縮方向に出力端を伸縮可能なアクチュエータであり、Z方向に伸縮する自由度のみを備え、動力源例えば油圧、空気圧、リニアモータと位置検出器例えばリニアエンコ―ダを内蔵し、出力端に接続された部品を駆動するようになっている。また、車体2の中央部にX軸周りに遥動可能な回転アクチュエータ3を備え、この回転アクチュエータ3の出力軸には左右方向に長手方向を持つ形状であるロールリンク4が接続されている。回転アクチュエータ3はX軸方向まわりに回動可能であり、動力源例えばモータと減速機と角度検出器ロータリエンコーダあるいはポテンショメータを内蔵し、出力軸に接続された部品を駆動する。ロールリンク4は長手方向中央部を回転アクチュエータ3の出力軸と接続し、長手方向両端にボールジョイントを介してサスペンション11L、11Rと接続される。このサスペンション11L、11Rはロールリンク4との接続の長手方向逆端をそれぞれ足先フレーム12L、12Rとボールジョイントを介して接続される。またサスペンション11Lおよび11Rのバネ定数は、伸縮アクチュエータ10Lおよび10Rにかかる荷重が所定位置において0近傍となるように決定されており、通常の走行時においては伸縮アクチュエータ10Lおよび10Rの駆動に用いられるエネルギーは僅かである。また、ロール剛性の確保のために、車体1の自重以上の反力を発生するようにサスペンション11Lおよび11Rをセットし、過大な荷重が入力されたときのみサスペンション11Lおよび11Rのバネが縮むような設定でも良い。足先フレーム12L、12RはそれぞれY軸周りに回転可能に車輪13L、13Rを備えている。制御装置は車体2に内蔵された姿勢計測手段の値を読み取り、足先フレーム12L、12Rに内蔵された移動用アクチュエータを駆動して、車輪13L、13Rは倒立を維持するようにして制御される。ここでは移動手段を足先フレーム12L、12Rに内蔵された移動用アクチュエータと車輪13L、13Rとで構成したが、移動手段として路面を移動可能なものならば車輪に限るものではない。また、ここでは伸縮アクチュエータ10L、10Rは油圧、空気圧、リニアモータ等で駆動されるZ方向に伸縮するものと表現したが、他にも例えば2節リンクにより構成されるスイングアームでZ方向に力を発生させるものでも良いし、バネを内蔵し、弾性エネルギーの解放によりZ方向に力を発生するものでも良い。図2は本発明の移動体1の制御ブロック図である。図2において、図1の移動体1が凹凸のある路面や傾斜した路面を走行したり、コーナリング中の遠心力を受けたりすると、サスペンション11L、11Rおよび伸縮アクチュエータ10L、10Rの内部の摩擦抵抗により、移動体1の上下方向の振動は軽減される。しかし、左右のサスペンション11L、11Rの沈み量が異なった場合、移動体1の上体は沈みの大きい側に傾く。そこで、伸縮アクチュエータ10Lおよび10Rでこの傾きを復帰させようとすると、アクチュエータ10Lおよび10Rはエアシリンダのような比較的位置精度が粗い特性であるので、左右のロールゆれX軸回りの回転振動を生じる。傾斜センサ201は、車体2に搭載され、車体2の重力方向に対する傾斜角度、角速度を検出し、制御装置202は、傾斜センサ201が検出した情報を元に、車体2の傾きと角速度を目標値に一致させるように、回転アクチュエータ203を適切に制御する。次に、本発明の移動体1の動作を図3と図4を用いて説明する。図3は本発明の移動体1の制御のフローチャートを示す図である。ステップ1:車体2に搭載された傾斜センサ201により、車体2の重力方向に対する左右傾斜角度θ、角速度ωを検出するS100。ステップ2:S100にて得られた左右傾斜角度θおよび角速度ωと、左右傾斜角度目標値θrefcおよび角速度目標値ωrefcとの差にそれぞれ所定の位置ゲインKpおよび速度ゲインKdを乗じたものの和を制御指令値Fとする演算を行うS101。ステップ3:S101にて演算された制御指令値Fを回転アクチュエータ3に対して出力するS102。上記のステップ1~ステップ3は、所定サンプリング時間ΔT毎に実行される。続いて図4を用いて移動体1が段差を乗り越える時の動作について説明する。図4は本発明の移動体1が水平な路面を通常に走行している状態を示す模式図である。ここでは紙面奥から手前に向かい走行中である。このとき、ロールリンク4は左右端に接続されているサスペンション11L、11Rから荷重を受けているが、荷重は左右で釣り合っているため、ロールリンク4を駆動するための回転アクチュエータ3の駆動力は僅かである。図4bでは移動体1の片輪ここでは左車輪が段差に乗り上げた瞬間の図である。段差からの衝撃力は、車輪13Lに入力された後にここでは図示されていない足先フレーム12Lを伝わり伸縮アクチュエータ10Lとサスペンション11Lに並列に伝わる。伸縮アクチュエータ10Lとサスペンション11Lは所定の長さに縮むことで路面からの衝撃力を吸収する。図4cは片輪が段差に乗り上げた後しばらく経過し移動体1が傾いた時の図である。段差からの衝撃を吸収したサスペンション11Lは再び伸び始め、右側に傾く。図4は移動体1が傾きから復帰した時の図である。図4cで移動体1が傾くと、図3のフローチャートのように回転アクチュエータ3は移動体1の傾きを打ち消すように制御される。つまり、サスペンション11Lから荷重を抜き、サスペンション11Rに荷重をかけるように、紙面で左回りにロールリンク4を回転させる。このようにして移動体は傾きから復帰し安定に走行が可能となる。図5は移動体1が跳躍する動作を説明する図である。図5は水平な路面を通常走行している状態である。図5は跳躍した瞬間の図である。移動体1は、左右の伸縮アクチュエータ11L、11Rを高速に伸長させることにより跳躍を行う。また、跳躍の瞬間に路面の凹凸や傾きにより車体1の姿勢が目標とずれた場合、図3に示した制御フローチャートに従い回転アクチュエータ3を制御し、姿勢の復帰を行う。このように、本発明の移動体1は、跳躍に用いるアクチュエータとロール方向の姿勢保持に用いるアクチュエータとを分離することにより、跳躍に用いるアクチュエータは速度を優先し比較的精度の粗いものを用いることが可能であり、またロール方向の姿勢保持に用いるアクチュエータは位置精度を優先し、比較的速度の遅いものを用いることが可能である。さて、本発明は図4dに示したように、段差にさしかかった場合に段差からの衝撃力は、伸縮アクチュエータ10Lとサスペンション11Lに並列に伝わることにより、伸縮アクチュエータ10Lとサスペンション11Lは所定の長さに縮むことで路面からの衝撃力を吸収することができる。そこで、本発明では図4dに示したこの動作を利用し、段差のない平面上で移動体自らが荷重バランスを崩し、この状態から図5bのように跳躍動作を行うと横飛びを行うことができる。つまり、例えば階段等の段差を移動体が横飛びをすることによって自ら駆け上がることができる。この場合、一般的な階段高さを考慮して最大240mmの跳躍ができれば駆け上がることが可能と考えられる。以上のごとく本発明によれば、安定な走行と跳躍を実現することが出来るばかりでなく、場合によっては階段を駆け上がることも可能な移動体を提供できる。"