移動式機械10のための制御システム14であって:移動式機械を推進させるように構成されたエンジン16と;所望されるエンジン回転数および所望される動作モードを指示するように構成された少なくとも1つのオペレータ入力装置23、30と;エンジンおよび少なくとも1つのオペレータ入力装置と通信するコントローラ34であって、コントローラは、エンジンの現在のトルクを利用可能なトルクと比較するとともに;所望される動作モードおよび比較結果に基づいて、エンジンの回転数を所望されるエンジン回転数から選択的に調節する;ように構成されている、コントローラと;を備える、制御システム。エンジンにより駆動される変速機20をさらに含み;少なくとも1つのオペレータ入力装置は、さらに、所望される走行速度を指示するように構成され;コントローラは、さらに、エンジンの回転数の調節後に移動式機械の所望される走行速度を維持するように変速機の比を選択的に調節するように構成されている、請求項1に記載の制御システム。変速機は無段変速機であり、コントローラは、エンジンの回転数が調節されている際、移動式機械の現在の走行速度がエンジンの回転数の調節中にほぼ同じままであるように変速機の比を調節するように構成されている、請求項2に記載の制御システム。コントローラは、さらに、変速機の現在のギア比を閾値ギア比と比べる第2の比較を行うとともに、第2の比較の結果に基づいて所望されるモードにおける動作を選択的に抑制するように構成されている、請求項2に記載の制御システム。少なくとも1つのオペレータ入力装置は、さらに、所望される走行方向を指示するように構成され;コントローラは、さらに、所望される走行方向が特定の走行方向であるときにのみエンジンの回転数を所望されるエンジン回転数から選択的に調節するように構成され、特定の走行方向は後進走行方向である、請求項1に記載の制御システム。コントローラは、エンジンの現在のトルクが利用可能なトルクよりも少なくとも閾値量だけ小さいときにのみエンジンの回転数を選択的に低下させるように構成され、閾値量は、利用可能なトルクの約10である、請求項1に記載の制御システム。コントローラは、さらに、エンジンの現在のトルクが第2の閾値量を上回って上昇するときにエンジンの回転数を所望されるエンジン回転数に選択的に増加させるように構成され、第2の閾値量は、利用可能なトルクの約95である、請求項6に記載の制御システム。移動式機械10を制御する方法であって:移動式機械の所望されるエンジン回転数および移動式機械の所望される動作モードを指示する入力を受信するステップと;移動式機械の現在のエンジントルクを利用可能なトルクと比較するステップと;所望される動作モードおよび比較結果に基づいて、移動式機械のエンジン回転数を所望されるエンジン回転数から選択的に調節するステップと;を含む、方法。所望される走行速度を指示する入力を受信するステップと;エンジン回転数の調節後に所望される走行速度を維持するように移動式機械の変速比を選択的に調節するステップと;をさらに含む、請求項8に記載の方法。機械10であって:牽引装置18と;機械を推進させるために牽引装置を駆動するように構成された、請求項1~7のいずれか一項に記載の制御システム14と;を備える、機械。開示の制御システムは、上記の問題および/または従来技術の他の問題の1つ以上を克服することを目的とするものである。一態様において、本開示は、移動式機械のための制御システムを目的とする。制御システムは、移動式機械を推進させるように構成されたエンジンと、所望されるエンジン回転数および所望される動作モードを指示するように構成された少なくとも1つのオペレータ入力装置と、エンジンおよび少なくとも1つのオペレータ入力装置と通信するコントローラとを含んでもよい。コントローラは、エンジンの現在のトルクを利用可能なトルクと比較するとともに、所望される動作モードおよび比較結果に基づいてエンジンの回転数を所望されるエンジン回転数から選択的に調節するように構成されてもよい。別の態様において、本開示は、移動式機械を制御する方法を目的とする。方法は、移動式機械の所望されるエンジン回転数および移動式機械の所望される動作モードを指示する入力を受信するステップを含んでもよい。また、方法は、移動式機械の現在のエンジントルクを利用可能なトルクと比較するステップと、所望される動作モードおよび比較結果に基づいて、移動式機械のエンジン回転数を所望されるエンジン回転数から選択的に調節するステップとを含んでもよい。図1は、機械10の例示的な実施形態を示す。機械10は、採鉱、建設、農業、または当該技術において既知の別の産業などの産業に関連付けられた何らかの種類の動作を行う移動式機械であってもよい。例えば、機械10は、ドーザ、ホイールローダ、掘削機、バックホー、モータグレーダ、または他のいずれかの好適な動作を行う機械などの土木機械であってもよい。機械10は、パワートレイン12と、パワートレイン12を制御するために用いられるオペレータステーション14とを含んでもよい。いくつかの実施形態において、機械10は、パワートレイン12の一部により駆動され、また、オペレータステーション14により制御される1つ以上の工事工具15を含んでもよい。図2に示すように、パワートレイン12は、エンジン16、少なくとも1つの牽引装置18、およびエンジン16と牽引装置18との間に接続された変速機20を含んでもよい。エンジン16は、燃料と空気との混合物を燃焼させることで、速度成分とトルク成分とを含むパワー出力を生成してもよい。変速機20は、機械10を所望される速度で推進させるために牽引装置18に送られるエンジン16により生成された速度成分とトルク成分との比を調節してもよい。また、エンジン16は、工事工具15を操作するために要求されるパワーを提供するために用いてもよい。エンジン16は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン、ガス燃料エンジン例えば、天然ガスエンジン、または当業者に明白な他のいずれかの種類の燃焼エンジンを具現化してもよい。エンジン16は、エンジン16内で燃焼される燃料および空気の量によりパワー出力を発生させてもよい。特に、所与のエンジン回転数のために、および十分な空気の供給がある状態で、エンジン16は、最大でトルク限界量までの燃料を提供されてもよい。所与のエンジン回転数のための燃料の量がトルク限界量であるとき、エンジン16は、その回転数についての最大量のトルクを発生させ得る。トルク限界量未満の燃料がエンジン16内で燃焼されているとき、エンジン16は、利用可能な追加のトルク出力容量を有し得る。1つ以上のセンサ22をエンジン16に関連付け、現在のエンジン回転数およびエンジン16の現在のトルクを監視させ、対応する信号を生成するように構成してもよい。一例において、現在のトルクに対応するエンジン16の現在の燃料設定を監視することにより、現在のトルクを監視してもよい。機械10は、高アイドル機械であってもよい。特に、機械10は、高アイドルとして既知の上昇したエンジン回転数において通常動作するように設計されてもよい。例えば工事工具15および/または牽引装置18経由で、機械10に荷重が印加されると、エンジン16のトルク出力が増加される間、機械10はぎくしゃくし、エンジン16の回転数は上昇したエンジン回転数から下降し得る。機械10への荷重が除去されると、機械10は、将来の荷重イベントを見込んで高アイドルエンジン回転数を回復するように試みてもよい。一実施形態において、機械10の高アイドルエンジン回転数は、約2100rpmであってもよい。エンジン16の所望される回転数は、オペレータステーション14内に配置された入力装置23を介してオペレータにより設定されてもよい。一例において、入力装置23は、約750rpmの低アイドル回転数に対応する最も左の位置から高アイドル回転数に対応する最も右の位置まで移動可能なダイヤルであってもよい。入力装置23は、低アイドルと高アイドルとの間の異なる回転数に対応する移動範囲を通じて、連続的に、または別個のステップで、移動されてもよい。図2の例において、入力装置23は、複数の高アイドル位置、例えば通常の高アイドル位置23a、第1のエコノミーモード高アイドル位置23b、および第2のエコノミーモード高アイドル位置23cを有してもよい。以下でより詳細に説明するように、エンジン16は、入力装置23の高アイドル位置に依存して、異なるように制御されてもよい。通常の高アイドルモードは、機械10の標準的な動作を可能にしてもよい。第1および第2のエコノミーモードは、エンジン回転数を選択的に低下させることにより、改善されたレベルの燃料消費、排気排出、エンジンノイズなどを提供してもよい。変速機20は、無限に可変の出力比範囲を有する無段変速機CVTを具現化してもよい。CVTは、一般に、駆動要素、従動要素、および比コントローラで構成されている。変速機20は、油圧式CVTとして図2に示されており、駆動要素は、可変容量ポンプなどのポンプ24であり、従動要素は、可変容量モータなどのモータ26であり、比コントローラは、ポンプ24およびモータ26の一方または両方に関連付けられた可変容量機構28で構成されている。ポンプ24は、エンジン16により駆動されることで流体を加圧し、かかる流体は、次いで、モータ26に方向付けられ、モータ26を回転させることにより牽引装置18を駆動する。ポンプ24および/またはモータ26の容量を、容量機構28を介して選択的に調節することにより、変速機20の比を調節しすなわち、エンジン16により生成され牽引装置18に送られるパワーにおける速度成分対トルク成分比を変更し得る。図2では油圧式CVTとして示したが、代替として、変速機20は、所望される場合、電気式CVTを具現化することも可能であると考えられる。電気式CVTは、発電機と、発電機からの電流を受ける電気モータと、変速機20のパワー出力における速度対トルク比を調節する比コントローラとして機能する電子回路とを含んでもよい。また、代替として、変速機20は、所望される場合、機械式有段変速機を具現化するか、または追加的に組み込むことも可能であると考えられる。変速機20は、ニュートラルギア比、無限の組み合わせの前進ギア比、および無限の組み合わせの後進ギア比を含んでもよい。オペレータ入力装置30からの信号に基づいて、容量機構28は、変速機20をニュートラルギア比からいずれかの組み合わせの前進または後進ギア比にシフトさせてもよい。例えば、オペレータは、入力装置30を前進F、ニュートラルN、または後進Rに対応する方向に傾けることで、所望される走行方向を選択してもよい。オペレータは、次いで、入力装置30上のボタンを押圧することで、所望される走行方向における変速機20の所望されるギア比を指示してもよい。所望されるギア比は、入力装置23経由で受信された所望されるエンジン回転数とともに、機械10の所望される走行速度を少なくとも部分的に定義してもよい。所望される走行方向、ギア比、および走行速度は、所望される場合、上記以外の方法で選択されてもよいと考えられる。また、所望される場合、オペレータ入力装置30は、機械10の操舵および/または工事工具15の移動など、追加の動作を制御するために用いてもよいと考えられる。1つ以上のセンサ32を変速機20に関連付けることで、変速機20の現在のギア比を指示する信号を生成してもよい。センサ32は、例えば、変速機20の回転数入力例えば、ポンプ24の回転数および回転数出力例えば、モータ26の回転数を監視するように構成された回転数センサを具現化してもよい。回転数入力および回転数出力に基づいて、変速機20の現在のギア比を計算してもよい。変速機20の現在のギア比は、所望される場合、ポンプ24およびモータ26の容量を監視するなど、別の方法で判定してもよいと考えられる。牽引装置18は、変速機20により提供される回転運動を機械10の並進運動に変換してもよい。図1の実施形態において、牽引装置18は、機械10の各側に配置された軌道を含む。代替として、牽引装置18は、車輪、ベルト、または他の従動牽引装置を含んでもよい。牽引装置18は、変速機20により駆動されることで、モータ26の出力回転により回転してもよい。所望される場合、最終減速ギアセット不図示をモータ26と牽引装置18との間に配置してもよいと考えられる。数多くの異なる工事工具15を、単一の機械10に取り付け可能であり、オペレータステーション14を介して制御可能であってもよい。工事工具15は、リッパ、バケット、ブレード、ショベル、または当該技術において既知の他のいずれかの仕事を行う装置など、特定の仕事を行うために用いられるいずれの装置を含んでもよい。工事工具15は、直結ピボットを介して、結合システムを介して、1つ以上の油圧シリンダを介して、モータを介して、または他のいずれかの適切な方法により、機械10に接続されてもよい。工事工具15は、枢動、回転、摺動、揺動、リフト、または当該技術において既知のいずれかの方法で機械10に対して移動してもよい。工事工具15は、エンジン16により駆動されてもよい。一例において、工事工具15は、エンジン16に接続されるとともにエンジン16により駆動されるポンプ33から高圧流体を受ける、例えばシリンダまたはモータである、油圧アクチュエータを含んでもよい。高圧流体は、工事工具15が土と係合する際に工事工具15のための作動力を提供するために用いてもよい。このようにして、工事工具15の係合は、ポンプ33を介してエンジン16に荷重するように機能し得る。オペレータステーション14は、そこからオペレータが機械10を制御する場所であってもよい。オペレータステーション14は、機械10上または機械10外に配置され、入力装置23および入力装置30などの1つ以上のオペレータ入力装置を含んでもよい。オペレータ入力装置23、30は、オペレータの座席に近接して配置されてもよく、コンソールに関連付けられても関連付けられなくてもよい。所望される場合、追加の入力装置不図示をオペレータステーション14内に配置し、例えば、単軸または多軸ジョイスティック、ホイール、ノブ、プッシュプル装置、ボタン、ペダル、スイッチ、および当該技術において既知の他の入力装置を具現化してもよい。オペレータステーション14の入力装置により生成された信号を用いて、工事工具15、エンジン16、および/または変速機20の動作を調整してもよい。コントローラ34を機械10に関連付け、機械10の他のコンポーネントと通信させることで、機械10の性能に影響を与えてもよい。特に、コントローラ34は、センサ22および32、入力装置23および30、ならびに容量機構28とともに、制御システム36を形成してもよく、かかる制御システム36は、以下でより詳細に説明するように、オペレータ入力および感知された機械のパラメータに応答して、エンジン16の回転数を選択的に低下させ、および/または、変速機20のギア比を変更するように機能してもよい。コントローラ34は、エンジン16、センサ22および32、入力装置23および30、容量機構28、ならびに機械10の他のコンポーネントから受信された信号に応答してエンジン16および/または変速機20の動作を制御するための手段を含む、単一または複数のマイクロプロセッサ、フィールドプログラマブルゲートアレイFPGA、デジタル信号プロセッサDSPなどを具現化してもよい。数多くの市販のマイクロプロセッサを、コントローラ34の機能を行うように構成することが可能である。コントローラ34は、他の性能に関係するパワーシステムの機能を制御するマイクロプロセッサとは別のマイクロプロセッサを容易く具現化することが可能であるか、または、コントローラ34は、一般パワーシステムのマイクロプロセッサと一体的であるとともに数多くのパワーシステムの機能および動作モードを制御可能であることが、理解されるべきである。一般パワーシステムのマイクロプロセッサと別であれば、コントローラ34は、データリンクを介してまたは他の方法により一般パワーシステムのマイクロプロセッサと通信してもよい。電力供給回路、信号処理回路、アクチュエータドライバ回路すなわち、ソレノイド、モータ、または圧電アクチュエータを駆動する回路、および通信回路を含む他の様々な既知の回路を、コントローラ34に関連付けてもよい。コントローラ34は、内部メモリ内に格納された1つ以上のマップを含んでもよいと考えられる。これらのマップの各々は、数ある中でも、燃料限界例えば、トルク燃料限界、スモーク限界等、異なる動作モード例えば、通常、第1のエコノミー、第2のエコノミー等、走行方向例えば、F、N、R、および変速比を、異なる所望されるエンジン回転数、走行速度、トルク比、および燃料設定に関係付けるために用いてもよいテーブル、グラフ、および/または数式の形態におけるデータの集合を含んでもよい。これらのマップの各々は、コントローラ34による使用のために自動的に選択されるか、またはオペレータにより手動で選択され、機械10の性能に基づいて周期的に更新されてもよい。入力装置30を介して選択可能な各動作モードは、機械10の調整中にコントローラ34により用いられてもよい条件および限界値のマッピングされたセットに対応してもよい。条件は、1つ以上の所定のアルゴリズムを介して測定値またはシミュレート値を限界値と比較することにより満たされてもよい。限界値は、コントローラ34のマップに格納されてもよいし、および/または、オペレータにより供給されてもよい。限界値は、例えば、機械10の走行方向、機械10の走行速度、エンジン16の最小および/または最大許容回転数、エンジン16の現在のまたは利用可能なトルク出力すなわち、現在の燃料設定または燃料限界、ならびに変速機20の現在の、所望される、および/または最大のギア比を含んでもよい。限界値は、コントローラ34により単体またはいずれかの組み合わせで用いられてもよい。また、各選択可能な動作モードは、コントローラ34が所望される動作モードのためにエンジン回転数および/または変速機のギア比を調整するために用いてもよい設定点値に対応してもよい。例えば、通常の高アイドルモードのための設定点値は、約2100rpmの所望されるエンジン回転数に対応してもよい。第1および第2のエコノミーモードのための設定点値は、約1600rpmの所望されるエンジン回転数に対応してもよい。動作モード間の自動的な遷移をトリガする設定点値は、トルク閾値、例えば、利用可能なトルク出力すなわち、トルク限界燃料設定よりも約10小さい現在のエンジントルクすなわち、現在の燃料設定に対応する第1のトルク閾値、および利用可能なトルクの95にほぼ等しい現在のエンジントルクに対応する第2のトルク閾値に関連付けられてもよい。エコノミーモードの解除をトリガする、またはエコノミーモードの完全な使用を制限する追加の設定点値は、変速機20の最大許容ギア比、例えば約1.6のギア比、および対応する走行速度、例えば約10km/hに関連付けられてもよい。入力装置30を介して受信された入力に応答して、コントローラ34は、機械10の動作を1つの動作モードから別の動作モードに例えば、通常の高アイドルモードから第1または第2のエコノミーモードに変更してもよい。各動作モード内において、コントローラ34は、監視された入力、格納されたマップからのデータ、内部アルゴリズム、および格納された設定点値に基づいてエンジン16の回転数設定および変速機20のギア比を調節してもよい。コントローラ34は、例えばエンジン16の利用可能な燃料および/または空気流入量を低下または増加させるすなわち、利用可能な潜在的なエネルギーを変更することにより、エンジン16の回転数を調整してもよい。変速機20のギア比の修正は、例えば容量機構28を介してポンプ24および/またはモータ26の容量を選択的に増加または減少させることにより、達成してもよい。この調整により、コントローラ34は、変化する機械10に対する荷重、走行条件、および機械のオペレータの要望に効率的に応答することが可能になり得る。コントローラ34は、バングバング制御、比例制御、比例積分微分制御、適応制御、モデルベース制御、論理ベース制御、および当該技術において既知の他のいずれかの制御方法など、いずれの制御アルゴリズムを用いてもよい。コントローラ34は、フィードフォワードおよび/またはフィードバック制御を用いてもよい。図3は、コントローラ34により実施されてもよい機械10を制御する例示的な方法を略示する。図3は、以下で詳細に検討する。