"レーダセンサより取得する目標の観測値と所定の運動モデルに基づく追尾処理により当該観測値から求まる平滑値との差、および既知の標準的な初期条件に基づいて、所定の運動方程式を用いて無誘導の前記目標の初期条件を推定する初期条件推定部と、前記初期条件推定部が推定した初期条件に基づいて、前記運動方程式を用いて前記運動モデルに対する修正量を算出するモデル修正量算出部と、前記モデル修正量算出部が算出した修正量に基づいて、前記運動モデルより求まる前記目標の位置、あるいは位置および速度を修正することにより、前記レーダセンサによる観測が終了した後の無誘導の前記目標の軌道を予測する軌道予測部とを備える追尾装置。前記目標の観測値と前記平滑値との差、および既知の標準的な、前記目標の軌道の極大条件に基づいて、所定の運動方程式を用いて無誘導の前記目標の極大条件を推定する極大条件推定部を備え、前記モデル修正量算出部は、前記初期条件推定部が推定した初期条件と前記極大条件推定部が推定した極大条件とに基づいて、前記運動方程式を用いて前記運動モデルに対する修正量を算出することを特徴とする請求項1記載の追尾装置。既知の標準的な条件に基づいて、無誘導の前記目標の標準軌道データを生成する標準軌道算出部を備え、前記初期条件推定部は、前記目標の観測値と前記標準軌道算出部が生成した標準軌道データとの差、および既知の標準的な初期条件に基づいて、前記運動方程式を用いて無誘導の前記目標の初期条件を推定し、前記モデル修正量算出部は、前記初期条件算出部が推定した初期条件に基づいて、前記標準軌道算出部が生成した標準軌道データに対する修正量を算出し、前記軌道予測部は、前記モデル修正量算出部が算出した修正量に基づいて、前記標準軌道算出部が算出した標準軌道データの位置、あるいは位置および速度を修正することにより、前記レーダセンサによる観測が終了した後の無誘導の前記目標の軌道を予測することを特徴とする請求項1記載の追尾装置。既知の標準的な条件に基づいて、無誘導の前記目標の標準軌道データを生成する標準軌道算出部を備え、前記初期条件推定部は、前記目標の観測値と前記標準軌道算出部が生成した標準軌道データとの差、および既知の標準的な初期条件に基づいて、前記運動方程式を用いて無誘導の前記目標の初期条件を推定し、前記極大条件推定部は、前記目標の観測値と前記標準軌道算出部が生成した標準軌道データとの差、および既知の標準的な極大条件に基づいて、前記運動方程式を用いて無誘導の前記目標の極大条件を推定し、前記モデル修正量算出部は、前記初期条件算出部が推定した初期条件と前記極大条件推定部が推定した極大条件とに基づいて、前記標準軌道算出部が生成した標準軌道データに対する修正量を算出し、前記軌道予測部は、前記モデル修正量算出部が算出した修正量に基づいて、前記標準軌道算出部が算出した標準軌道データの位置、あるいは位置および速度を修正することにより、前記レーダセンサによる観測が終了した後の無誘導の前記目標の軌道を予測することを特徴とする請求項2記載の追尾装置。レーダセンサより取得する目標の観測値と所定の運動モデルに基づく追尾処理により当該観測値から求まる平滑値との差に基づいて、所定の運動方程式を用いて無誘導の前記目標の実際の運動に対する前記運動モデルの誤差を推定するモデル誤差推定部と、前記レーダセンサによる観測中は、前記モデル誤差推定部が推定したモデル誤差に基づいて、前記運動モデルにより求まる前記目標の位置、あるいは位置および速度を修正することにより無誘導の前記目標の軌道を推定し、前記レーダセンサによる観測が終了した後は、最終観測時刻において推定されたモデル誤差に基づいて当該最終観測時刻以降のモデル誤差を予測して、当該予測したモデル誤差に基づいて前記運動モデルにより求まる前記目標の位置、あるいは位置および速度を修正することにより無誘導の前記目標の軌道を予測する軌道予測部とを備える追尾装置。前記目標の観測値に基づいて、無誘導の前記目標の進行方向を推定する方向推定部と、前記軌道予測部が予測した目標の軌道を、前記方向推定部が推定した進行方向へ変換する方向変換部とを備えることを特徴とする請求項1から請求項5のうちのいずれか1項記載の追尾装置。このような従来技術では、観測終了後の無誘導の目標の軌道の予測に、前記n通りの運動モデルの中で、最も信頼度の高い運動モデルを用いる。運動モデルは、未知の運動を仮定するものであるため、実際の運動を運動モデルによって厳密に定義することは、実質的に不可能である。このため、従来技術では、前記信頼度の最も高い運動モデルが、無誘導の目標の実際の運動と一致しない場合には、予測精度が不十分となるという問題がある。また、複数の運動モデルに基づいたn個の追尾処理部を必要とするため、処理が煩雑であるという問題がある。本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、運動モデルと無誘導の目標の実際の運動が一致しない場合においても、運動モデルと実際の運動の差異を推定し、かかる差異の推定結果に基づいて運動モデルを修正することによって、観測終了後に無誘導の目標の軌道の高精度な予測を実現する追尾装置を得ることを目的とする。本発明に係る追尾装置は、レーダセンサより取得する目標の観測値と所定の運動モデルに基づく追尾処理により当該観測値から求まる平滑値との差、および既知の標準的な初期条件に基づいて、所定の運動方程式を用いて無誘導の目標の初期条件を推定する初期条件推定部と、初期条件推定部が推定した初期条件に基づいて、運動方程式を用いて運動モデルに対する修正量を算出するモデル修正量算出部と、モデル修正量算出部が算出した修正量に基づいて、運動モデルより求まる目標の位置、あるいは位置および速度を修正することにより、レーダセンサによる観測が終了した後の無誘導の目標の軌道を予測する軌道予測部とを備えるものである。本発明に係る追尾装置は、レーダセンサより取得する目標の観測値と所定の運動モデルに基づく追尾処理により当該観測値から求まる平滑値との差に基づいて、所定の運動方程式を用いて無誘導の目標の実際の運動に対する運動モデルの誤差を推定するモデル誤差推定部と、レーダセンサによる観測中は、モデル誤差推定部が推定したモデル誤差に基づいて、運動モデルにより求まる目標の位置、あるいは位置および速度を修正することにより無誘導の目標の軌道を推定し、レーダセンサによる観測が終了した後は、最終観測時刻において推定されたモデル誤差に基づいて当該最終観測時刻以降のモデル誤差を予測して、当該予測したモデル誤差に基づいて運動モデルにより求まる目標の位置、あるいは位置および速度を修正することにより無誘導の目標の軌道を予測する軌道予測部とを備えるものである。本発明に係る追尾装置によれば、観測値と追尾処理結果の差から推定した無誘導の目標の初期条件と既知の標準的な初期条件の差に基づいて、運動モデルに対する修正量を算出し、かかる修正量を運動モデルに加えることによって、運動モデルと無誘導の目標の実際の運動が一致しない状況において、観測終了後に無誘導の目標の軌道の高精度な予測を実現する追尾装置を得ることができる。本発明に係る追尾装置によれば、観測値と追尾処理結果の差に基づいて運動モデルの実際の運動に対する誤差を推定し、かかる誤差を運動モデルに加えることによって、運動モデルと無誘導の目標の実際の運動が一致しない状況において、観測終了後に無誘導の目標の軌道の高精度な予測を実現する追尾装置を得ることができる。以下、本発明の追尾装置の好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。実施の形態1.図1は、本発明の実施の形態1における追尾装置の構成の一例を示すブロック図である。図1に示す本発明の実施の形態1の追尾装置は、追尾処理部1、初期条件推定部2、モデル修正量算出部3、および軌道予測部4を備えている。なお、追尾装置をコンピュータで構成する場合、追尾処理部1、初期条件推定部2、モデル修正量算出部3、軌道予測部4の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、コンピュータのCPUがメモリに格納されている当該プログラムを実行するようにしてもよい。次に、各構成要素の機能について、説明する。図2は、本発明の実施の形態1における追尾装置の追尾処理の流れを示すフローチャートである。また、図3は、実施の形態1における追尾装置によって実現される効果を示した概念図であり、互いに直交するx軸とy軸、およびx-y平面に垂直なz軸で表わされる三次元空間における目標物の軌道を示す。以下、図2および図3を適宜参照しながら、各構成要素の機能を説明する。目標観測装置101は、レーダセンサのアンテナ受信系図示せずより入力される受信信号に対して、公知の方法により信号処理を行う。具体的には、目標観測装置101は、時刻tkにおいて、信号処理の結果として観測値zkを生成する。そして、目標観測装置101は、信号処理の結果である観測値図3に■で示すを、追尾処理部1に出力する。追尾装置において、追尾処理部1は、目標観測装置101より観測値を取得するステップST1。追尾処理部1には予め、無誘導の目標の運動を仮定した所定の運動モデルが与えられており、目標観測装置101より入力した時刻tkにおける観測値zkに対して、その運動モデルに基づく公知の方法により追尾処理を行うステップST2。そして、追尾処理部1は、追尾処理の結果として平滑値xハットk|k図3に●で示すを生成し、観測値zkと平滑値xハットk|kを初期条件推定部2に出力する。なお、電子出願の関係上、アルファベット文字の上に付く^をハットと表記する。初期条件推定部2は、追尾処理部1から入力された時刻tkにおける観測値zkと平滑値xハットk|k、および既知の標準的な初期条件c0に基づいて、運動方程式を用いて無誘導の目標の初期条件cハット0を推定するステップST3。具体的には、観測値zkとして三次元の位置情報が得られ、平滑値xハットk|kが三次元の位置および速度情報として得られる場合、初期条件推定部2は、無誘導の目標の運動を仮定した運動方程式を満たす関数fを用いて、下式1の第5式のように無誘導の目標の初期条件cハット0を算出する。ここで、上式1において、第3式以降の関数f-1は、前記の関数fの逆関数である。また、上式1において、Hは平滑値xハットk|kから位置成分第1~3要素を取り出すための観測行列、I3×3は3行3列の単位行列、O3×3は3行3列の零行列を表わす。また、上式1において、第3式は観測値zkに基づいて算出される所期条件、第4式は平滑値xハットk|kに基づいて算出される初期条件、第5式は第3式と第4式で求められた初期条件の差分を標準的な初期条件c0に加算することで算出される推定の初期条件である。上式1においては、無誘導の目標の初期条件cハット0として、例えばかかる無誘導の目標の初速度を推定する。なお、上式1によって推定する無誘導の目標の初期条件は、初速度に限定されるものではない。かかる初期条件は、例えば無誘導の目標の初期位置であっても良く、前記運動方程式から算出できる要素であれば、位置や速度以外の条件であっても良い。これは、以降の実施の形態においても同様である。そして、初期条件推定部2は、上式1のようにして算出した無誘導の目標の初期条件cハット0を、モデル修正量算出部3に出力する。モデル修正量算出部3は、初期条件推定部2から入力した無誘導の目標の初期条件cハット0に基づいて、任意の時刻tiにおける運動モデル修正量Δyi図3に矢印で示すを算出するステップST4。具体的には、モデル修正量算出部3は、上式1によって算出した初期条件cハット0と運動方程式の関数fを用いて、時刻tiにおける運動モデル修正量Δyiを、下式2のように算出する。上式2では、運動モデル修正量Δyiとして、三次元の位置成分に対する修正量を算出する。なお、上式2で算出する運動モデル修正量Δyiは、位置成分に限定されるものではない。観測値zkとして三次元の位置および速度情報が得られる場合などにおいては、三次元の位置、速度成分に対する修正量であっても良い。これは、以降の実施の形態においても同様である。そして、モデル修正量算出部3は、任意の時刻tiにおける運動モデル修正量Δyiを、軌道予測部4に出力する。軌道予測部4は、モデル修正量算出部3より入力された任意の時刻tiにおける運動モデル修正量Δyiを用いて、運動モデルを修正し、無誘導の目標の予測軌道yハットiを得るステップST5。具体的には、下式3のように、運動モデルにより求まる目標の軌道yi位置、あるいは位置および速度に運動モデル修正量Δyiを加算することにより、予測軌道yハットiを算出する。そして、軌道予測部4は、予測軌道yハットiを表示装置図示せずに出力する。図3では、運動モデルにより求まる軌道yiを実線で示し、予測軌道yハットiを破線で示し、実際の運動における軌道を点線で示す。以上のように、実施の形態1によれば、観測値と追尾処理出力の差に基づいて無誘導の目標の初期条件を推定し、かかる初期条件に基づいて算出した運動モデル修正量を、運動モデルによる位置あるいは位置および速度に加算することで、無誘導の目標の軌道を予測している。この結果、運動モデルと無誘導の目標の実際の運動が一致しない状況においても、図3のように運動モデル修正量によって、運動モデルと実際の運動の差異が縮小されるため、観測終了後に無誘導の目標の軌道を高精度に予測することが可能となる。実施の形態2.図4は、本発明の実施の形態2における追尾装置の構成の一例を示すブロック図である。図4に示す本発明の実施の形態2の追尾装置は、上記実施の形態1における追尾装置の構成要素に加えて、極大条件推定部5を備えている。なお、図4において図1と同一または相当の部分については同一の符号を付す。次に、各構成要素の機能について、説明する。図5は、本発明の実施の形態2における追尾装置の追尾処理の流れを示すフローチャートである。また、図6は、実施の形態2における追尾装置によって実現される効果を示した概念図である。以下、図5および図6を適宜参照しながら、各構成要素の機能を説明する。目標観測装置101は、上記実施の形態1における目標観測装置101と同一の機能を有し、時刻tkにおいて、信号処理の結果として観測値zkを生成し、追尾処理部1に出力する。追尾装置において、追尾処理部1は、目標観測装置101より観測値を取得するステップST1。実施の形態2における追尾処理部1は、実施の形態1における追尾処理部1と同一の機能を有し、目標観測装置101より入力した時刻tkにおける観測値zkに対する追尾処理の結果として、平滑値xハットk|kを生成するステップST2。そして、追尾処理部1は、観測値zkと平滑値xハットk|kを、初期条件推定部2および極大条件推定部5に出力する。初期条件推定部2は、実施の形態1における初期条件推定部2と同一の機能を有し、追尾処理部1から入力された時刻tkにおける観測値zkと平滑値xハットk|kおよび既知の標準的な初期条件c0に基づいて、上式1のように無誘導の目標の初期条件cハット0を算出する。そして、初期条件推定部2は、上式1のようにして算出した無誘導の目標の初期条件cハット0を、モデル修正量算出部3に出力するステップST3。極大条件推定部5は、追尾処理部1から入力された時刻tkにおける観測値zkと平滑値xハットk|kおよび既知の標準的な極大条件cpに基づいて、運動方程式を用いて無誘導の目標の極大条件cハットpを推定するステップST10。具体的には、極大条件推定部5は、観測値zとして三次元の位置情報が得られ、平滑値xハットk|kが三次元の位置および速度情報として得られる場合、無誘導の目標の運動を仮定した運動方程式を満たす関数gを用いて、下式4の第5式のように無誘導の目標の極大条件cハットpを算出する。ここで、上式4において、第3式以降の関数g-1は、前記の関数gの逆関数である。上式4においては、無誘導の目標の極大条件cハットpとして、例えばかかる無誘導の目標の最高の高度図6におけるz軸方向の極大値を推定する。なお、上式4によって推定する無誘導の目標の極大条件は、最高の高度に限定されるものではない。かかる極大条件は、前記運動方程式から算出できる要素であれば、最高の高度以外の条件であっても良い。これは、以降の実施の形態においても同様である。そして、極大条件推定部5は、上式4のようにして算出した無誘導の目標の極大条件cハットpを、モデル修正量算出部3に出力する。モデル修正量算出部3は、初期条件推定部2から入力した無誘導の目標の初期条件cハット0、および極大条件推定部5から入力した無誘導の目標の極大条件cハットpに基づいて、任意の時刻tiにおける運動モデル修正量Δyiを算出するステップST4。具体的には、モデル修正量算出部3は、上式1および4によって算出した初期条件cハット0と関数f、gを用いて、時刻tiにおける運動モデル修正量Δyiを、下式5のように算出する。ここで、上式5において、fx、fy、gzは、それぞれ関数fおよびgによる関数値のx、y、z成分である。これらx、y、z成分は、図6におけるx軸、y軸、z軸の方向の成分に相当する。そして、モデル修正量算出部3は、任意の時刻tiにおける運動モデル修正量Δyiを、軌道予測部4に出力する。軌道予測部4は、実施の形態1における軌道予測部4と同一の機能を有し、モデル修正量算出部3より入力された任意の時刻tiにおける運動モデル修正量Δyiを、上式3のように、運動モデルにより求まる目標の軌道yi位置、あるいは位置および速度に加算することにより、予測軌道yハットiを算出するステップST5。そして、軌道予測部4は、予測軌道yハットiを表示装置図示せずに出力する。以上のように、実施の形態2によれば、観測値と追尾処理出力の差に基づいて無誘導の目標の初期条件に加えて極大条件を推定し、かかる初期条件と極大条件に基づいて算出した運動モデル修正量を、運動モデルによる位置あるいは位置および速度に加算することで、無誘導の目標の軌道を予測している。この結果、運動モデルと無誘導の目標の実際の運動が一致しない状況においても、図6のように運動モデル修正量によって、運動モデルと実際の運動の差異が縮小されるため、観測終了後に無誘導の目標の軌道を高精度に予測することが可能となる。実施の形態3.図7は、本発明の実施の形態3における追尾装置の構成の一例を示すブロック図である。図7に示す本発明の実施の形態3の追尾装置は、上記実施の形態2における追尾装置の構成要素に加えて、標準軌道算出部6を備えている。なお、図7において図1,図4と同一または相当の部分については同一の符号を付す。次に、各構成要素の機能について、説明する。図8は、本発明の実施の形態3における追尾装置の追尾処理の流れを示すフローチャートである。また、図9は、実施の形態3における追尾装置によって実現される効果を示した概念図である。以下、図8および図9を適宜参照しながら、各構成要素の機能を説明する。追尾装置において、標準軌道算出部6は、既知の標準的な条件に基づき、運動方程式を用いて無誘導の目標の標準軌道データysiを生成するステップST20。この標準軌道データを図9に実線で示す。そして、標準軌道算出部6は、生成した標準軌道データysiを初期条件推定部2、極大条件推定部5、軌道予測部4に出力する。目標観測装置101は、上記実施の形態1あるいは実施の形態2における目標観測装置101と同一の機能を有し、時刻tkにおいて、信号処理の結果として観測値zkを生成し、追尾処理部1に出力する。追尾装置において、追尾処理部1は、目標観測装置101より観測値を取得するステップST1。実施の形態3における追尾処理部1は、上記実施の形態1あるいは実施の形態2における追尾処理部1と同一の機能を有し、目標観測装置101より入力した時刻tkにおける観測値zkに対する追尾処理の結果として、平滑値xハットk|kを生成するステップST2。そして、追尾処理部1は、観測値zkと平滑値xハットk|kを、初期条件推定部2および極大条件推定部5に出力する。初期条件推定部2は、上記実施の形態1あるいは実施の形態2における初期条件推定部2と同様の処理を行い、追尾処理部1から入力された時刻tkにおける観測値zkと、標準軌道算出部6から入力された時刻tkにおける標準軌道データyskおよび既知の標準的な初期条件c0に基づいて、下式6の第5式のように無誘導の目標の初期条件cハット0を算出するステップST3。そして、初期条件推定部2は、上式6のようにして算出した無誘導の目標の初期条件cハット0を、モデル修正量算出部3に出力する。極大条件推定部5は、上記実施の形態2における極大条件推定部5と同様の処理を行い、追尾処理部1から入力された時刻tkにおける観測値zkと、標準軌道算出部6から入力された時刻tkにおける標準軌道データyskおよび既知の標準的な極大条件cpに基づいて、下式7の第5式のように無誘導の目標の極大条件cハットpを算出するステップST10。そして、極大条件推定部5は、上式7のようにして算出した無誘導の目標の極大条件cハットpを、モデル修正量算出部3に出力する。モデル修正量算出部3は、上記実施の形態2におけるモデル修正量算出部3と同一の機能を有し、初期条件推定部2から入力した無誘導の目標の初期条件cハット0、および極大条件推定部5から入力した無誘導の目標の極大条件cハットpに基づいて、任意の時刻tiにおける運動モデル修正量Δyiを、上式5のように算出するステップST4。そして、モデル修正量算出部3は、任意の時刻tiにおける運動モデル修正量Δyiを、軌道予測部4に出力する。軌道予測部4は、上記実施の形態1あるいは実施の形態2における軌道予測部4と同様の処理を行い、モデル修正量算出部3より入力された任意の時刻tiにおける運動モデル修正量Δyiを、下式8のように、標準軌道データの位置あるいは位置および速度に加算することにより、予測軌道yハットiを算出するステップST5。そして、軌道予測部4は、予測軌道yハットiを表示装置図示せずに出力する。以上のように、実施の形態3によれば、観測値と標準軌道データの差に基づいて無誘導の目標の初期条件に加えて極大条件を推定し、かかる初期条件と極大条件に基づいて算出した運動モデル修正量を、標準軌道データの位置あるいは位置および速度に加算することで、無誘導の目標の軌道を予測している。この結果、標準軌道データと無誘導の目標の実際の運動が一致しない状況においても、図9のように運動モデル修正量によって、標準軌道データと実際の運動の差異が縮小されるため、観測終了後に無誘導の目標の軌道を高精度に予測することが可能となる。なお、実施の形態3では、上記実施の形態1の追尾装置に対して標準軌道算出部6を追加した構成としたが、これに限定されるものではなく、上記実施の形態2の追尾装置に対して標準軌道算出部6を追加する構成にしてもよい。実施の形態4.図10は、本発明の実施の形態4における追尾装置の構成の一例を示すブロック図である。図10に示す本発明の実施の形態4の追尾装置は、追尾処理部1、モデル誤差推定部7、および軌道予測部4aを備えている。なお、図10において図1~図7と同一または相当の部分については同一の符号を付す。次に、各構成要素の機能について、説明する。図11は、本発明の実施の形態4における追尾装置の追尾処理の流れを示すフローチャートである。また、図12は、実施の形態4における追尾装置によって実現される効果を示した概念図である。以下、図11および図12を適宜参照しながら、各構成要素の機能を説明する。目標観測装置101は、上記実施の形態1~3における目標観測装置101と同一の機能を有し、時刻tkにおいて、信号処理の結果として観測値zkを生成し、追尾処理部1に出力する。追尾装置において、追尾処理部1は、目標観測装置101より観測値を取得するステップST1。実施の形態4における追尾処理部1は、上記実施の形態1~3における追尾処理部1と同一の機能を有し、目標観測装置101より入力した時刻tkにおける観測値zkに対する追尾処理の結果として、平滑値xハットk|kを生成するステップST2。そして、追尾処理部1は、観測値zkと平滑値xハットk|kをモデル誤差推定部7に出力する。モデル誤差推定部7は、追尾処理部1から入力された時刻tkにおける観測値zkと平滑値xハットk|kに基づいて、運動方程式を用いてモデル誤差rハットk図12に実線矢印で示すを推定するステップST30。具体的には、初期条件推定部2は、観測値zkとして三次元の位置情報が得られ、平滑値xハットk|kが三次元の位置および速度情報として得られる場合、無誘導の目標の運動を仮定した運動方程式を満たす関数FおよびGを用いて、下式9のようにモデル誤差rハットkを算出する。ここで、上式9において、第2式の関数G-1は、前記の関数Gの逆関数、である。そして、モデル誤差推定部7は、時刻tkにおけるモデル誤差rハットkを、軌道予測部4aに出力する。軌道予測部4aは、目標観測装置101による観測が行われている間、上記実施の形態1~3における軌道予測部4と同様の処理を行い、モデル誤差推定部7より入力された任意の時刻tkにおけるモデル誤差rハットkを、下式10のように、運動モデルにより求まる目標の軌道ysk位置、あるいは位置および速度に加算することにより、推定軌道yハットkを算出するステップST31。なお、図12では、運動モデルにより求まる軌道yskを実線で示し、推定軌道yハットkを一点鎖線で示し、実際の運動における軌道を点線で示す。次に、軌道予測部4aは、目標観測装置101による観測が終了した後、最終観測時刻teにおけるモデル誤差rハットeに基づき、時刻te1以降のモデル誤差rハットe1図12に点線矢印で示すを予測する。具体的には、軌道予測部4aは、時刻tj-1におけるモデル誤差rハットj-1と関数G-1を用い、下式11のように予測モデル誤差rハットjを算出するステップST32。さらに、軌道予測部4aは、目標観測装置101による観測が終了した後、ステップST31と同様の処理を行い、上式11によって予測した時刻tjにおけるモデル誤差rハットjを、上式10のように、運動モデルにより求まる目標の軌道ysj位置、あるいは位置および速度に加算することにより、予測軌道yハットjを算出するステップST33。そして、軌道予測部4aは、予測軌道yハットjを表示装置図示せずに出力する。なお、図12では予測軌道yハットjを破線で示す。以上のように、実施の形態4によれば、観測値と追尾処理出力の差に基づいて運動モデルの実際の運動に対するモデル誤差を推定し、かかるモデル誤差を、運動モデルによる位置あるいは位置および速度に加算することで、無誘導の目標の軌道を推定している。また、目標観測装置による観測が終了した後では、最終観測時刻におけるモデル誤差に基づいて、観測終了後のモデル誤差を予測することで、無誘導の目標の軌道を予測している。この結果、運動モデルと無誘導の目標の実際の運動が一致しない状況においても、図12のようにモデル誤差を運動モデルに対する修正量とすることによって、運動モデルと実際の運動の差異が縮小されるため、観測終了後に無誘導の目標の軌道を高精度に予測することが可能となる。実施の形態5.図13は、本発明の実施の形態5における追尾装置の構成の一例を示すブロック図である。図13に示す本発明の実施の形態5の追尾装置は、実施の形態2における追尾装置の構成要素に加えて、方向推定部8と方向変換部9を備えている。なお、図13において、図1~図10と同一または相当の部分については同一の符号を付す。次に、各構成要素の機能について、説明する。図14は、本発明の実施の形態5における追尾装置の追尾処理の流れを示すフローチャートである。また、図15は、実施の形態5における追尾装置によって実現される効果を示した概念図である。目標観測装置101は、実施の形態1~4における目標観測装置101と同一の機能を有し、時刻tkにおいて、信号処理の結果として観測値zkを生成し、追尾処理部1および方向推定部8に出力する。追尾装置において、追尾処理部1および方向推定部8は、目標観測装置101より観測値を取得するステップST1。実施の形態5における追尾処理部1は、上記実施の形態1~4における追尾処理部1と同一の機能を有し、目標観測装置101より入力した時刻tkにおける観測値zkに対する追尾処理の結果として、平滑値xハットk|kを生成するステップST2。そして、追尾処理部1は、観測値zkと平滑値xハットk|kを初期条件推定部2と極大条件推定部5に出力する。初期条件推定部2は、上記実施の形態1~3における初期条件推定部2と同様の処理を行い、追尾処理部1から入力された時刻tkにおける観測値zkと平滑値xハットk|kおよび既知の標準的な初期条件c0に基づいて、上式1のように無誘導の目標の初期条件cハット0を算出するステップST3。そして、初期条件推定部2は、算出した無誘導の目標の初期条件cハット0を、モデル修正量算出部3に出力するステップST3。極大条件推定部5は、上記実施の形態2あるいは実施の形態3における極大条件推定部5と同様の処理を行い、追尾処理部1から入力された時刻tkにおける観測値zkと平滑値xハットk|kおよび既知の標準的な極大条件cpに基づいて、運動方程式を用いて無誘導の目標の極大条件cハットpを、上式4のように算出するステップST10。そして、極大条件推定部5は、算出した無誘導の目標の極大条件cハットpを、モデル修正量算出部3に出力する。モデル修正量算出部3は、上記実施の形態2あるいは実施の形態3におけるモデル修正量算出部3と同一の機能を有し、初期条件推定部2から入力した無誘導の目標の初期条件cハット0、および極大条件推定部5から入力した無誘導の目標の極大条件cハットpに基づいて、任意の時刻tiにおける運動モデル修正量Δyiを、上式5のように算出するステップST4。そして、モデル修正量算出部3は、任意の時刻tiにおける運動モデル修正量Δyiを、軌道予測部4に出力する。軌道予測部4は、上記実施の形態1~3における軌道予測部4と同一の機能を有し、モデル修正量算出部3より入力された任意の時刻tiにおける運動モデル修正量Δyiを、上式3のように、運動モデルによる目標の位置あるいは位置および速度に加算することにより、予測軌道yハットiを算出するステップST5。そして、軌道予測部4は、予測軌道yハットiを方向変換部9に出力する。方向推定部8は、目標観測装置101から入力した観測値zii=1,2,,NNは観測値の数に基づき、無誘導の目標の進行方向θバーを推定するステップST40。具体的には、方向推定部8は、下式12のように既知の標準的な初期条件における位置cx,0,cy,0,cz,0に対する観測値ziの方向θiを算出したうえで、θiに対する適切な統計量として、進行方向θバーを推定する。なお、電子出願の関係上、アルファベット文字の上に付く-をバーと表記する。ここで、上式12において、Sは統計量を算出する処理を意味する。そして、方向推定部8は、上式12によって推定した無誘導の目標の進行方向θバーを、方向変換部9に出力する。方向変換部9は、方向推定部8より入力した無誘導の目標の進行方向θバーの方向へ、軌道予測部4より入力した予測軌道の方向を変換して、変換後予測軌道を推定するステップST41。具体的には、方向変換部9は、下式13のように予測軌道の方向θハットを求めたうえで、方向推定部8より入力した無誘導の目標の進行方向θバーと予測軌道の方向θハットの差だけ方向を変換し、変換後予測軌道yチルダjを算出する。なお、電子出願の関係上、アルファベット文字の上に付く~をチルダと表記する。ここで、上式13におけるDは、括弧内に入力された角度の分だけ方向変換を行うことを意味する。そして、方向変換部9は、変換後予測軌道yチルダjを、表示装置図示せずに出力する。図15では、予測軌道yハットiの方向を破線で示し、変換後予測軌道yチルダiを一点鎖線で示し、実際の運動における目標の真の方向を点線で示す。以上のように、実施の形態5によれば、実施の形態2の処理で得られた予測軌道の方向を、観測値から推定した進行方向へ変換することによって、観測終了後の無誘導の目標の軌道を予測している。この結果、レーダセンサの観測誤差の影響によって観測値にばらつきを生じていても、無誘導の目標の進行方向を推定して、その方向へ予測軌道を変換することで、図15のように予測軌道の方向の精度が向上するため、観測終了後に無誘導の目標の軌道を高精度に予測することが可能となる。なお、実施の形態5では、上記実施の形態2の追尾装置に対して方向推定部8および方向変換部9を追加した構成としたが、これに限定されるものではなく、上記実施の形態1,3,4の追尾装置に対して方向推定部8および方向変換部9を追加する構成にしてもよい。上記以外にも、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。"