"それぞれ2本の指部を有する一対のハンド部材と、前記ハンド部材を相互に近接又は離隔する方向に移動させて第1の部品を把持するハンド部材駆動部と、前記指部の内側及び外側の面にそれぞれ配置された複数の歪みセンサと、前記歪みセンサの出力から前記第1の部品と第2の部品との接触具合を検出する制御部とを有することを特徴とする把持装置。前記歪みセンサが、歪みに応じて抵抗値が変化する歪みゲージであることを特徴とする請求項1に記載の把持装置。前記一対のハンド部材のうちの一方のハンド部材の各指部の内側及び外側の面にそれぞれ配置された前記歪みセンサと、他方のハンド部材の各指部の内側及び外側の面にそれぞれ配置された前記歪みセンサとにより、第1のホイートストンブリッジ回路及び第2のホイートストンブリッジ回路が形成されていることを特徴とする請求項2に記載の把持装置。アームと、前記アームに連結されて第1の部品を把持する把持部と、前記アームを制御して前記把持部を移動させる制御部と有し、前記把持部は、それぞれ2本の指部を有する一対のハンド部材と、前記ハンド部材を相互に近接又は離隔する方向に移動させるハンド部材駆動部と、前記指部の内側及び外側の面にそれぞれ配置された複数の歪みセンサとを備え、前記制御部は前記歪みセンサの出力から前記第1の部品と第2の部品との接触具合を検出することを特徴とするロボット。前記制御部は、前記第1の部品と前記第2の部品との接触具合の検出結果に応じて、前記第1の部品の位置又は角度を補正することを特徴とする請求項4に記載のロボット。比較的簡単な構成で把持した部品と他の部品との接触具合を検出できる把持装置、及びその把持装置を備えたロボットを提供することを目的とする。開示の技術の一観点によれば、それぞれ2本の指部を有する一対のハンド部材と、前記ハンド部材を相互に近接又は離隔する方向に移動させて第1の部品を把持するハンド部材駆動部と、前記指部の内側及び外側の面にそれぞれ配置された複数の歪みセンサと、前記歪みセンサの出力から前記第1の部品と第2の部品との接触具合を検出する制御部とを有する把持装置が提供される。開示の技術の他の一観点によれば、アームと、前記アームに連結されて第1の部品を把持する把持部と、前記アームを制御して前記把持部を移動させる制御部と有し、前記把持部は、それぞれ2本の指部を有する一対のハンド部材と、前記ハンド部材を相互に近接又は離隔する方向に移動させるハンド部材駆動部と、前記指部の内側及び外側の面にそれぞれ配置された複数の歪みセンサとを備え、前記制御部は前記歪みセンサの出力から前記第1の部品と第2の部品との接触具合を検出するロボットが提供される。上記一観点に係る把持装置及びロボットによれば、第1の部品と第2の部品との接触具合を歪みセンサにより検出する。それらの歪みセンサは、指部の内側及び外側の面に配置されているので、高速で移動させても大きな慣性力が加わることはなく、破損するおそれが少ない。また、簡単な構成で第1の部品と第2の部品との接触具合を検出することができる。以下、実施形態について説明する前に、実施形態の理解を容易にするための予備的事項について説明する。図1は、多軸力覚センサを備えた多関節ロボットの一例を表した図である。この図1に例示した多関節ロボット10は、台座部11と、旋回支持部12と、第1のリンク部13と、第2のリンク部14と、第3のリンク部15と、多軸力覚センサ16と、把持部ハンド17と、制御部19とを有する。台座部11は、作業場の床等に固定されている。旋回支持部12は、台座部11の上に、垂直方向の軸を中心に旋回可能に配置されている。第1のリンク部13の一端側は旋回支持部12の上部に連結しており、ギヤドモータ又はエアシリンダー等の駆動装置図示せずにより旋回支持部12との連結部を中心に回転する。また、第2のリンク部14の一端側は第1のリンク部13の他端側に連結しており、駆動装置図示せずにより第1のリンク部13との連結部を中心に回転する。更に、第3のリンク部15の一端側は第2のリンク部14の他端側に連結しており、駆動装置図示せずにより第2のリンク部14との連結部を中心に回転する。把持部17は、多軸力覚センサ16を介して第3のリンク部15の他端側に連結している。この把持部17は、駆動装置図示せずにより第3のリンク部15の中心軸に平行な軸を中心として回転する。また、把持部17は2本の指部17aを有し、駆動装置図示せずにより駆動されてそれらの指部17a間の間隔が変化し、指部17a間に部品を把持したり、把持していた部品を離したりする。多軸力覚センサ16は、例えば複数の歪みゲージを有し、把持部17に印加される3軸相互に直交するX軸、Y軸及びZ軸方向の応力を検出して制御部19に出力する。制御部19は、予め設定されたプログラムと多軸力覚センサ16の出力とに基づいて、各駆動装置を制御する。このような多関節ロボットを用いて細長い部品、例えば図2のように幅が数mm程度、厚さが2mm~5mm程度、長さが15mm~30mm程度のゴム製の第1の部品61をプラスチック等により形成された第2の部品62の凹部62aにはめ込む作業を行うものとする。この場合、第1の部品61と第2の部品62との接触具合を検出して把持部17の位置及び角度を補正することが重要であり、多軸力覚センサ16には高い感度が要求される。通常、多軸力覚センサ16の感度は歪みゲージを貼付する金属部品の厚さに関係し、金属部品の厚さを薄くすれば感度は高くなる。一方、多関節ロボット10では、作業効率を上げようとして旋回支持部12及びリンク部13,14,15を高速で動かすと、把持部17の質量に応じた大きな慣性力が多軸力覚センサ16に加わる。このため、多軸力覚センサ16特に、歪みゲージを貼付した金属部品が破損するおそれがある。また、作業中にリンク部13,14,15又は把持部17が何らかの障害物に衝突して多軸力覚センサ16に大きな力が加わり、多軸力覚センサ16が破損するおそれもある。このため、多軸力覚センサ16には、強度が高いことが要求される。しかし、一般的に、強度が高い多軸力覚センサ16は感度が低く、前述したような組み立て作業において部品同士の接触具合を検出することは困難である。以下の実施形態では、比較的簡単な構成で把持した部品と他の部品との接触具合を検出できる把持装置、及びその把持装置を備えたロボットについて説明する。第1の実施形態図3は、第1の実施形態に係るロボットの一例を表した図である。この図3のように、本実施形態に係るロボット20は、台座部21と、旋回支持部22と、第1のリンク部23と、第2のリンク部24と、第3のリンク部25と、把持部26と、制御部29とを有する。なお、把持装置は、把持部26と制御部29とにより構成される。台座部11は、作業場の床等に固定されている。旋回支持部22は、台座部21の上に、垂直方向の軸を中心に旋回可能に配置されている。第1のリンク部23の一端側は旋回支持部22の上部に連結しており、ギアドモータ又はエアシリンダー等の駆動装置図示せずにより旋回支持部22との連結部を中心に回転する。また、第2のリンク部24の一端側は第1のリンク部23の他端側に連結しており、駆動装置図示せずにより第1のリンク部23との連結部を中心に回転する。更に、第3のリンク部25の一端側は第2のリンク部24の他端側に接続されており、駆動装置図示せずにより第2のリンク部24との連結部を中心に回転する。第1のリンク部23、第2のリンク部24及び第3のリンク部25は、把持装置26を任意の位置に移動させるためのアームである。把持部26は、第3のリンク部25の他端側に連結している。この把持部26は、駆動装置図示せずにより第3のリンク部25の中心軸に平行な軸を中心として回転する。また、把持部26には、一対のハンド部材31と、それらのハンド部材31を相互に近接又は離隔する方向に移動させるハンド部材駆動部27と、後述する歪みセンサ37に接続された歪みゲージアンプ28とが設けられている。図4はハンド部材31を示す斜視図であり、図5は同じくその正面図である。図4のように、把持部26には一対のハンド部材31が設けられており、各ハンド部材31は2本のボルト39によりハンド部材駆動部27図3参照に連結されている。また、各ハンド部材31は、ボルト39が挿通する穴が設けられた固定部32と、固定部32から導出する2本の指部33とを有する。ハンド部材駆動部27により一対のハンド部材31が相互に近接又は離隔する方向に移動することで、指部33の先端で部品を把持したり、把持していた部品を離したりする。指部33は、図5のように、把持すべき部品に接触する接触部34と、接触部34と固定部32との間を連絡する連絡部35とを有する。本実施形態では、固定部32と連絡部35とのなす角度がほぼ90度であり、連絡部35と接触部34とのなす角度は90度よりも若干大きく設定されている。なお、ハンド部材31は例えば厚さが1.5mmのステンレス板により形成されており、指部33の幅は例えば5.5mm、固定部32の長さは例えば8mm、接触部34の長さは例えば11mm、連絡部35の長さは例えば8mmである。また、本実施形態では、図4のように各ハンド部材31の2本の指部33接触部34が補強部36により連結されており、これにより部品を把持したときの指部33のねじれを防止している。しかし、補強部36は必要に応じて設ければよく、補強部36がなくてもよい。連絡部35の内側及び外側の面にはそれぞれ連絡部35の歪みを検出する歪みセンサ37が配置されている。これと同様に、接触部34の外側の面にはそれぞれ接触部34の歪みを検出する歪みセンサ37が配置されている。これらの歪みセンサ37は、歪みゲージアンプ28を介して制御部29に接続されている。本実施形態では、歪みセンサ37として、歪みにより抵抗値が変化する歪みゲージを使用している。図6,図7は、各歪みセンサ37の接続状態を説明する図である。ここでは、説明の便宜上、図6における紙面手前側の接触部34及び連絡部35を第1の接触部34a及び第1の連絡部35aと呼び、紙面奥側の接触部34及び連絡部35を第2の接触部34b及び第2の連絡部35bと呼ぶ。図6のように、各ハンド部材31の第1の連絡部35a及び第2の連絡部35bの外側にそれぞれ配置された4個の歪みセンサ37により、ホイートストンブリッジ回路41aが形成されている。このホイートストンブリッジ回路41aは、第3のホイートストンブリッジ回路の一例である。ここでは、一方のハンド部材図6中の左側のハンド部材31の第1の連絡部35a及び第2の連絡部35bの外側に配置された歪みセンサ37の抵抗値をR1,R2とする。また、他方のハンド部材図6中の右側のハンド部材31の第1の連絡部35a及び第2の連絡部35bの外側に配置された歪みセンサ37の抵抗値をR3,R4とする。また、図7aのように、各ハンド部材31の第1の接触部34aの外側に配置された2個の歪みセンサ37と、第1の連絡部35aの内側に配置された2個の歪みセンサ37とにより、ホイートストンブリッジ回路41bが形成されている。このホイートストンブリッジ回路41bは、第1のホイートストンブリッジ回路の一例である。ここでは、一方のハンド部材図7a中の左側のハンド部材31の第1の接触部34aの外側及び第1の連絡部35aの内側に配置された歪みセンサ37の抵抗値をR1,R2とする。また、他方のハンド部材図7a中の右側のハンド部材31の第1の接触部34aの外側及び第1の連絡部35aの内側に配置された歪みセンサ37の抵抗値をR3,R4とする。更に、図7bのように、各ハンド部材31の第2の接触部34bの外側に配置された2個の歪みセンサ37と、第2の連絡部35bの内側に配置された2個の歪みセンサ37とにより、ホイートストンブリッジ回路41cが形成されている。このホイートストンブリッジ回路41cは、第2のホイートストンブリッジ回路の一例である。ここでは、一方のハンド部材図7a中の左側のハンド部材31の第2の接触部34bの外側及び第2の連絡部35bの内側に配置された歪みセンサ37の抵抗値をR1,R2とする。また、他方のハンド部材図7a中の右側のハンド部材31の第2の接触部34bの外側及び第2の連絡部35bの内側に配置された歪みセンサ37の抵抗値をR3,R4とする。各ホイートストンブリッジ回路41a,41b,41cの電源端子A,B間には歪みゲージアンプ28から所定の電圧が印加され、出力端子C,Dから出力される信号は歪みゲージアンプ28で増幅された後、制御部29に入力される。ホイートストンブリッジ回路41a,41b,41cにおいて、端子Aと端子Bとの間の印加される電圧をVEXとし、端子Cと端子Dとの間に出力される電圧をVoutとすると、電圧Voutは下記1式により求めることができる。ここで、各歪みセンサ37の抵抗値R1,R2,R3,R4が同一であるとすると、各ホイートストンブリッジ回路41a,41b,41cの出力電圧Vouta,Voutb,Voutcはいずれも0Vになる。図8aのように第1の部品61を挟持して、一方のハンド部材31と他方のハンド部材31とに同じように歪みが発生したものとする。この場合、図8bのように、接触部34a,34bの外側の歪みセンサ37には圧縮応力が加わって抵抗値R1,R3が減少し、連絡部35a,35bの内側の歪みセンサ37には引張応力が加わって抵抗値R2,R4が増加する。手前側の接触部34a及び連絡部35aに加わる応力と奥側の接触部34b及び連絡部35bに加わる応力とは同じであるので、ホイートストンブリッジ回路41bの出力電圧Voutbとホイートストンブリッジ回路41cの出力電圧Voutcとは同じになる。図9aのように、第1の部品61を第2の部品62の凹部62aに挿入するときに第1の部品61の右側の部分が凹部62aの壁面を擦ると、第1の部品61には図9a中に矢印で示す方向に応力が加わる。その結果、抵抗値R1,R4が減少し、抵抗値R2,R3が増加して、ホイートストンブリッジ回路41b,41cの出力は増大プラス側に変化する。第1の部品61が凹部62aに対し右側にずれているほど、ホイートストンブリッジ回路41b,41cの出力は大きくなる。逆に、図9bのように、第1の部品61を第2の部品62の凹部62aに挿入するときに第1の部品61の左側の部分が凹部62aの壁面を擦ると、第1の部品61には図9b中に矢印で示す方向に応力が加わる。その結果、抵抗値R1,R4が増加し、抵抗値R2,R3が減少して、ホイートストンブリッジ回路41b,41cの出力は減少マイナス側に変化する。第1の部品61が凹部62aに対し左側にずれるほど、ホイートストンブリッジ回路41b,41cの出力は小さくなる。図10は、上述の実施形態に係るロボット20の動作を説明するフローチャートである。ここでは、図2のように幅が数mm程度、厚さが2mm~5mm程度、長さが15mm~30mm程度のゴム製の第1の部品61をプラスチック等により形成された第2の部品62の凹部62aにはめ込む作業を行うものとする。なお、本実施形態のロボット20が把持する部品の形状及び大きさは、この例に限定されるものではない。また、説明の便宜上、図11のように部品61の長さ方向の軸をX軸、幅方向の軸をY軸、厚さ方向の軸をZ軸とする。また、Z軸を中心とした回転方向の角度をθz、Y軸を中心とした回転方向の角度をθyとする。まず、ステップS11において、制御部29は、旋回支持部22、リンク部23,24,25の駆動装置及び把持部26のハンド部材駆動部27を制御して、第1の部品61を一対のハンド部材31間に挟持する。次に、ステップS12において、制御部29は、把持部26の歪みゲージアンプ28に、ホイートストンブリッジ回路41a,41b,41cのキャリブレーション平衡調整を指示する。これにより、歪みゲージアンプ28は、ハンド部材31により第1の部品61を挟持した状態でホイートストンブリッジ回路41a,41b,41cの出力が0Vとなるように、キャリブレーションを開始する。一般的に、ホイートストンブリッジ回路のキャリブレーション方法には、可変抵抗器を用いてホイートストンブリッジ回路の出力を物理的に0に調整する方法と、ソフトウェアにより調整する方法とがある。本実施形態では、どちらの方法を採用してもよい。次に、ステップS13に移行し、制御部29は、旋回支持部22及びリンク部23,24,25の駆動装置を制御して、第1の部品61を第2の部品62の凹部62aの近傍まで移動させる。ホイートストンブリッジ回路41a,41b,41cのキャリブレーションが完了するまでの間には数秒間の時間が必要であるが、本実施形態ではこの間を利用して第1の部品61を第2の部品62の凹部62aの近傍まで移動させておく。その後、制御部29は、ステップS14でホイートストンブリッジ回路41a,41b,41cのキャリブレーションが完了するのを待つ。そして、ホイートストンブリッジ回路41a,41b,41cのキャリブレーションが完了すると、ステップS15に移行する。ステップS15において、制御部29は、旋回支持部22、リンク部23,24,25の駆動装置及び把持部26を制御して、第1の部品61を第2の部品62の凹部62aに挿入する。このとき、制御部29は、以下に説明するように、角度θz、角度θy、Y軸方向の位置及びX軸方向の位置の補正を行う。角度θzの補正図12aの平面図に示すように、第2の部品62の凹部62aに対し第1の部品61の角度θzが反時計方向にずれているとする。この状態で第1の部品61を第2の部品62の凹部62aに挿入すると、手前側図12aでは下側では第1の部品61の右側が凹部62aの壁面を擦り、奥側図12aでは上側では第1の部品61の左側が凹部62aの壁面を擦る。この場合、第1の部品61には、図12a中に矢印で示すように手前側と奥側とで反対方向に応力が加わる。このため、ホイートストンブリッジ回路41bの出力電圧Voutbは増大プラス側に変化し、ホイートストンブリッジ回路41cの出力電圧Voutcは減少マイナス側に変化する。従って、ホイートストンブリッジ回路41bの出力電圧Voutbとホイートストンブリッジ回路41cの出力電圧Voutcとの差Voutb-Voutcはプラスの値>0となり、制御部29は第1の部品61が凹部62aに対し反時計方向にずれていることがわかる。一方、図12bの平面図に示すように、第2の部品62の凹部62aに対し第1の部品61の角度θzが時計方向にずれているとする。この状態で第1の部品61を凹部62aに挿入すると、手前側図12bでは下側では第1の部品61の左側が凹部62aの壁面を擦り、奥側図12bでは上側では第1の部品61の右側が凹部62aの壁面を擦る。この場合、第1の部品61には図12b中に矢印で示す方向に応力が加わる。このため、ホイートストンブリッジ回路41bの出力電圧Voutbは減少マイナス側に変化し、ホイートストンブリッジ回路41cの出力電圧Voutcは増大プラス側に変化する。従って、ホイートストンブリッジ回路41bの出力電圧Voutbとホイートストンブリッジ回路41cの出力電圧Voutcとの差Voutb-Voutcはマイナスの値<0となり、制御部29は第1の部品61が凹部62aに対し時計方向にずれていることがわかる。角度θzのずれ量が少ないほど、ホイートストンブリッジ回路41b,41cの出力の差は小さくなる。従って、制御部29では、ホイートストンブリッジ回路41bの出力電圧Voutbとホイートストンブリッジ回路41cの出力電圧Voutcとの差から第1の部品61の角度θzのずれ量を把握できる。制御部29は、リンク部23,24,25等を制御し、第1の部品61の角度θzを補正する。角度θyの補正図13のように、第2の部品62に対し第1の部品61の角度θyが時計方向又は反時計方向にずれているとする。ここでは、第1の部品61が、手前側図13では右側が低く、奥側図13では左側が高い状態で傾いているとする。この状態で第1の部品61を第2の部品62の凹部62aに挿入すると、最初に第1の部品61の手前側の部分が第2の部品62に接触し、それによりホイートストンブリッジ回路41bの出力電圧Voutbが変化する。その後、第1の部品61の奥側の部分も第2の部品62に接触し、ホイートストンブリッジ回路41cの出力電圧Voutcが変化する。図14は、横軸に第1の部品61のZ軸方向の位置をとり、横軸にホイートストンブリッジ回路41b,41cの出力電圧Voutb,Voutcをとって、ホイートストンブリッジ回路41b,41cの出力の変化を示す図である。第2の部品62に対し第1の部品61の角度θyがずれている場合、図14に示すように、ホイートストンブリッジ回路41bの出力電圧Voutbが変化するタイミングとホイートストンブリッジ回路41cの出力電圧Voutcが変化するタイミングとの間にずれが生じる。第1の部品61の挿入速度が一定であるとすると、ホイートストンブリッジ回路41bの出力電圧Voutbが変化するタイミングとホイートストンブリッジ回路41cの出力電圧Voutcが変化するタイミングとの時間差が大きいほど、角度θyが大きいということができる。すなわち、制御部29は、ホイートストンブリッジ回路41bの出力電圧Voutbが変化するタイミングとホイートストンブリッジ回路41cの出力電圧Voutcが変化するタイミングとの時間差から、第1の部品61の角度θyのずれ量を把握することができる。制御部29は、角度θyのずれ量に応じてリンク部23,24,25等を制御し、第1の部品61の角度θyを補正する。Y軸方向の補正前述したように第1の部品61を把持した状態でキャリブレーションを行うと、ホイートストンブリッジ回路41a,41b,41cの出力電圧Vouta,Voutb,Voutcはいずれも0Vとなる。この状態で図9aのように第1の部品61を第2の部品62の凹部62aに挿入する際に第1の部品61の右側の部分が凹部62aの壁面を擦ると、ホイートストンブリッジ回路41b,41cの出力電圧Voutb,Voutcはいずれもプラスになる。凹部62aに対する第1の部品61のY軸方向のずれ量が大きいほど、ホイートストンブリッジ回路41b,41cの出力電圧Voutb,Voutcの値は大きくなる。逆に、図9bのように第1の部品61の左側の部分が凹部62aの壁面を擦ると、ホイートストンブリッジ回路41b,41cの出力電圧Voutb,Voutcはいずれもマイナスになる。凹部62aに対する第1の部品61のY軸方向のずれ量が大きいほど、ホイートストンブリッジ回路41b,41cの出力電圧Voutb,Voutcの値の絶対値は大きくなる。制御部29は、ホイートストンブリッジ回路41b,41cの出力電圧Voutb,Voutcの平均値を演算することにより、第1の部品61のY軸方向のずれ量を知ることができる。制御部29は、このずれ量に応じてリンク部23,24,25等を制御し、第1の部品61のY軸方向のずれを補正する。なお、図15のように第1の部品61を把持した状態で第1の部品61に上向きの応力が加えられても、ホイートストンブリッジ回路41b,41cの出力電圧Voutb,Voutcは変化しない。つまり、Y軸方向のずれ量を精度よく補正することができる。X軸方向の補正図16のように、凹部62aに対し第1の部品61がX軸方向にずれているとする。この状態で第1の部品61を第2の部品62の凹部62aに挿入すると、第1の部品61の前端側図16において下側が凹部62aの壁面を擦り、第1の連絡部35aの外側に配置された歪みセンサ37の抵抗値R1,R4が増加する。これにより、ホイートストンブリッジ回路41aの出力電圧Voutaがマイナス側に変化する。逆に、第1の部品61を第2の部品62の凹部62aにするときに第1の部品61の後端側図16において上側が凹部62aの壁面を擦ると、第2の連絡部35bの外側に配置された歪みセンサ37の抵抗値R2,R3が増加して、ホイートストンブリッジ回路41aの出力電圧Voutaがプラス側に変化する。第1の部品61の凹部62aに対するX軸方向のずれ量が大きいほど、ホイートストンブリッジ回路41aの出力電圧Voutaの変化量が大きいので、制御部29はホイートストンブリッジ回路41aの出力電圧VoutaからX軸方向のずれ量を把握することができる。制御部29は、X軸方向のずれ量に応じて各リンク部23,24,25等を制御し、第1の部品61のX軸方向の位置を補正する。以上説明したように、本実施形態に係るロボット20では、把持部26に設けられた2対の指部33の内側及び外側に歪みセンサ37を配置し、それらの歪みセンサ37によりホイートストンブリッジ回路41a,41b,41cを形成している。これにより、指部33の各箇所における歪みを高精度に検出でき、部品同士の接触具合に応じて把持した部品の位置及び角度を補正することができる。また、本実施形態に係るロボット20の把持部26は、比較的簡単な構造で部品同士の接触具合を検出できるため、製造コストが低減される。更に、本実施形態においては、歪みセンサ37が指部33に配置されている。このため、作業効率を上げようとして旋回支持部21及びリンク部23,24,25等を高速で動かしても歪みセンサ37、あるいはハンド部材31に大きな慣性力が加わることがなく、歪みセンサ37が破損、あるいはハンド部材31が塑性変形するおそれが少ない。また、作業中にリンク部23,24,25等が障害物に衝突したとしても、歪みセンサ37に大きな応力が加わることがなく、歪みセンサ37の破損を回避できる。第2の実施形態図17は、第2の実施形態に係るロボット把持装置の指部を示す模式図である。本実施形態に係るロボットが第1の実施形態と異なる点は指部の形状が異なることにあり、その他の構造は基本的に第1の実施形態と同様であるので、ここでは重複する部分の説明を省略する。本実施形態では、ハンド部材駆動部27図3参照に固定される固定部から垂直方向に延びる2対の指部51を備えている。そして、ハンド部材駆動部27により相互に対向する指部51間の距離が変化し、指部51の間で第1の部品61を把持する。各指部51の内側及び外側の面にはそれぞれ歪みセンサ歪みゲージ57が配置されており、それらの歪みセンサ57により2つのホイートストンブリッジ回路53a,53bが形成されている。ホイートストンブリッジ回路53a,53bは、それぞれ第1の実施形態のホイートストンブリッジ回路41b,41cに対応し、これらのホイートストンブリッジ回路53a,53bにより把持した第1の部品61の角度θz,θy及びY軸方向の位置を補正することができる。以上の諸実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。付記1それぞれ2本の指部を有する一対のハンド部材と、前記ハンド部材を相互に近接又は離隔する方向に移動させて第1の部品を把持するハンド部材駆動部と、前記指部の内側及び外側の面にそれぞれ配置された複数の歪みセンサと、前記歪みセンサの出力から前記第1の部品と第2の部品との接触具合を検出する制御部とを有することを特徴とする把持装置。付記2前記歪みセンサが、歪みに応じて抵抗値が変化する歪みゲージであることを特徴とする付記1に記載の把持装置。付記3前記一対のハンド部材のうちの一方のハンド部材の各指部の内側及び外側の面にそれぞれ配置された前記歪みセンサと、他方のハンド部材の各指部の内側及び外側の面にそれぞれ配置された前記歪みセンサとにより、第1のホイートストンブリッジ回路及び第2のホイートストンブリッジ回路が形成されていることを特徴とする付記2に記載の把持装置。付記4前記指部が、前記第1の部品に接触する接触部と、前記接触部と前記ハンド部材駆動部との間を連絡する連絡部とを有し、前記接触部と前記連絡部とのなす角度が90度よりも大きく、前記第1のホイートストンブリッジ回路及び前記第2のホイートストンブリッジ回路は、前記連絡部の内側に配置された前記歪みセンサと、前記接触部の外側に配置された前記歪みセンサとにより形成されていることを特徴とする付記3に記載の把持装置。付記5更に、前記一対のハンド部材の各指部の前記接触部の外側に配置された4個の前記歪みセンサにより第3のホイートストンブリッジ回路が形成されていることを特徴とする付記4に記載の把持装置。付記6アームと、前記アームに連結されて第1の部品を把持する把持部と、前記アームを制御して前記把持部を移動させる制御部と有し、前記把持部は、それぞれ2本の指部を有する一対のハンド部材と、前記ハンド部材を相互に近接又は離隔する方向に移動させるハンド部材駆動部と、前記指部の内側及び外側の面にそれぞれ配置された複数の歪みセンサとを備え、前記制御部は前記歪みセンサの出力から前記第1の部品と第2の部品との接触具合を検出することを特徴とするロボット。付記7前記制御部は、前記第1の部品と前記第2の部品との接触具合の検出結果に応じて、前記第1の部品の位置又は角度を補正することを特徴とする付記6に記載のロボット。付記8前記歪みセンサが、歪みに応じて抵抗値が変化する歪みゲージであることを特徴とする付記7に記載のロボット。付記9前記一対のハンド部材のうちの一方のハンド部材の各指部の内側及び外側の面にそれぞれ配置された前記歪みセンサと、他方のハンド部材の各指部の内側及び外側の面にそれぞれ配置された前記歪みセンサとにより、第1のホイートストンブリッジ回路及び第2のホイートストンブリッジ回路が形成されていることを特徴とする付記8に記載のロボット。付記10前記指部が、前記第1の部品に接触する接触部と、前記接触部と前記ハンド部材駆動部との間を連絡する連絡部とを有し、前記接触部と前記連絡部とのなす角度が90度よりも大きく、前記第1のホイートストンブリッジ回路及び前記第2のホイートストンブリッジ回路は、前記連絡部の内側に配置された前記歪みセンサと、前記接触部の外側に配置された前記歪みセンサとにより形成されていることを特徴とする付記9に記載のロボット。"