監視対象物体までの距離を計測する距離センサと、前記距離センサにより計測された監視対象物体の注目点における法線方向を検出する法線検出器と、前記法線検出器で検出された法線に対し、法線に直交する方向から1つの方向を決定する接線方向決定器と、前記接線方向決定器で決定した接線方向に、前記距離センサを搭載した部位を移動させるよう制御する移動体制御部と、前記距離センサによる計測が完了したか否かを判定する計測完了判定器と、前記距離センサが計測した距離情報と、前記距離センサが距離情報を計測した位置を記憶する計測情報記憶部と、前記計測情報記憶部に記憶された情報から、計測対象物体全体の距離情報を構築する距離情報統合部と、を備える移動型ロボット。ステレオカメラなどの距離センサは、2.5次元距離センサと呼ばれ、センサに対して物体の裏側の情報は計測することができない。特許文献1に開示された技術では、ある物体を把持して移動させるためには、物体自身の裏側などの物体に遮蔽されている空間の情報も計測して把持する必要があるが、その点は考慮されていない。また、特許文献2に開示された技術では、アーム動作時にアームによって遮蔽される頭部カメラの視野領域をカバーするために、アーム手先カメラを利用することで、ある視点からアームに遮蔽されずに環境全体を見渡すことは可能となるが、その視点に対して物体の裏側の情報まで計測することはできない。本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、効率的に物体の3次元形状を計測することを目的とする。本発明にかかる移動型ロボットは、監視対象物体までの距離を計測する距離センサと、前記距離センサにより計測された監視対象物体の注目点における法線方向を検出する法線検出器と、前記法線検出器で検出された法線に対し、法線に直交する方向から1つの方向を決定する接線方向決定器と、前記接線方向決定器で決定した接線方向に、前記距離センサを搭載した部位を移動させるよう制御する移動体制御部と、前記距離センサによる計測が完了したか否かを判定する計測完了判定器と、前記距離センサが計測した距離情報と、前記距離センサが距離情報を計測した位置を記憶する計測情報記憶部と、前記計測情報記憶部に記憶された情報から、計測対象物体全体の距離情報を構築する距離情報統合部と、を備える。効率的に物体の3次元形状を計測することができる。実施の形態1以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明にかかる移動型ロボット1のブロック図である。移動型ロボット1は、体幹部11と、ロボットハンド12と、を備える。なお、以下では移動型ロボット1を、移動体と記載する場合がある。体幹部11は、法線検出器111と、接線方向決定器112と、移動体制御部113と、計測完了判定器114と、計測情報記憶部115と、距離情報統合部116と、を有する。また体幹部11には、ロボットハンド12が接続されている。ロボットハンド12は、物体を把持可能なロボットハンドである。ロボットハンド12は、距離センサ121を備える。典型的には、ロボットハンド12は、ロボットアームを介して体幹部11に接続されており、物体を把持するための複数のリンク機構と、複数の関節と、関節を動作させるモータを有する。なお体幹部11に接続しているロボットハンド12は、複数であっても良い。距離センサ121は、例えばステレオセンサやレーザセンサ、TOFカメラなどである。距離センサ121は、計測対象物体40までの距離情報を取得する。法線検出器111は、距離センサ121で取得した距離点群のうち、注目点における法線を検出する。ここで注目点とは、距離センサ121により距離測定が行われた、対象物上の点である。ここで図2及び図3は、計測対象物体40と、その周囲の動きながら計測を行うロボットハンド12の図である。図2は、計測対象物体40の正面側から見た図であり、図3は計測対象物体40の上から見た図である。法線検出器111は、図2及び図3において、計測対象物体40上に記載された実線の矢印が示すような法線を検出する。接線方向決定器112は、法線検出器111で検出された法線に対し、法線に直交する1つの方向を決定する。言い換えると、接線方向決定器112は、法線検出器111で検出された面の接線方向360°から1つの方向を決定する。例えば接線方向決定器112は、最初の1回目は任意の方向に決定し、それ以降は、前回決定した接線方向と同様の方向となるよう接線方向を決定する。例えば接線方向決定器112は、図2及び図3において、計測対象物体40上に記載された破線の矢印が示すような接線方向を決定する。移動体制御部113は、接線方向決定器112で決定した接線方向へ、距離センサ121が移動するよう制御する。具体的には、移動体制御部113は、距離センサ121が接線方向に移動するよう、ロボットハンド12の動作を制御する。また移動体制御部113は、移動型ロボット1に設けられた車輪などを駆動制御し、移動型ロボット1を移動させても良い。すなわち移動体制御部113は、図2及び図3において、ロボットハンド12に記載された破線の矢印が示す方向に、ロボットハンド12を移動させる。計測完了判定器114は、計測を開始した時の距離センサ121の位置と、現在の距離センサ121の位置から、計測が完了したか否かを判定する。例えば、計測完了判定器114は、計測方向が360°であり、かつ、現在の計測位置が計測開始位置とほぼ同じ位置であれば、計測が完了したものと判定する。計測情報記憶部115は、距離センサ121で計測した距離情報と、距離センサ121が計測を行ったときの位置情報を記憶する。距離情報統合部116は、計測情報記憶部115に記憶された情報から、計測対象物体40の全体の距離情報を構築する。言い換えると、距離情報統合部116は、距離センサ121で計測した距離情報と、距離センサ121が計測を行ったときの位置情報に基づいて、対象物全体の形状情報を構築する。次に、移動型ロボット1の動作について説明する。図4は、移動型ロボット1が計測対象物体40の3次元情報を取得するための動作フローチャートである。計測する物体の計測始点を指定するステップS1。計測始点の指定は、ユーザによる、ヒューマンマシンインターフェースを用いた画面指示入力などにより行う。移動体制御部113は、移動型ロボット1の移動を制御し、距離センサ121を計測始点に近づけるステップS2。距離センサ121は距離情報を計測する。計測情報記憶部115は、距離センサ121で計測された距離情報と、計測位置情報を保存するステップS3。法線検出器111は、距離センサ121で距離計測を行った計測対象物体40上の注目点における法線を検出するステップS4。接線方向決定器112は、法線検出器111で検出された法線方向と、前回の計測で定めた接線方向と、前回の計測時の移動体位置と、に基づいて、今回の接線方向を決定するステップS5。例えば、移動型ロボット1が計測対象物体40に対向した状態において、前回の計測で定めた接線方向が右方向であり、前回の計測時の移動体の位置から移動型ロボット1が右方向に移動している場合には、法線検出器111で検出された法線方向のうち、前回の計測で定めた接線方向に近い右方向、及び、移動型ロボット1の移動方向と同様の右方向を接線方向として決定する。ここで典型的には、決定する接線方向は地面と水平方向とする。移動体制御部113は、ステップS5で決定した接線方向にロボットハンド12を動かすステップS6。より具体的には、移動体制御部113は、接線方向に距離センサ121が移動するよう、ロボットハンド12を制御する。計測完了判定器114は、計測完了したか否かを判定するステップS7。計測の終了条件を満たしていなければステップS7で未完、ステップS3に戻り処理を繰り返す。計測の終了条件を満たしていればステップS7で完了、ステップS8に進む。例えば計測の終了条件は、計測方向が360°かつ、現在計測位置が計測開始位置とほぼ同じ位置であるか否かとする。距離情報統合部116は、計測情報記憶部115に記憶された距離情報と計測位置情報を用いて、計測対象物体40の全体の距離情報を算出するステップS8。これにより、ある計測対象物体40の大きさが事前に判らない場合であっても、物体面の接線方向をなぞる形で距離センサを移動させ、計測対象物体40の全体形状を効率的に計測することができる。また、例えば移動型ロボット1の体幹部11の位置に距離センサ121を設け距離測定を行う場合に、計測対象物体40の反対側の面などの距離情報が疎となり計測不可能となるような領域についても、距離情報を取得することができる。さらに、図2及び図3に示すように、計測対象物体40において前方から見えない位置に突起形状が存在する場合であっても、距離センサ121により突起部を検出することができる。したがって、ロボットハンド12と突起部が衝突することなく、把持できる場所を検出することができる。なお、移動型ロボット2は、計測対象物体40における把持可能な箇所を検出することを目的とする場合には、計測対象物体40の全周を計測せず、把持可能な箇所を検出した時点で計測を終了しても良い。実施の形態2図5は、実施の形態2にかかる移動型ロボット2のブロック図である。実施の形態1に示した移動型ロボット1の構成物品と同様の機能を奏する構成物品については、同一の符号を付し説明を省略する。移動型ロボット2は、体幹部13と、ロボットハンド14を備える。体幹部13は、法線検出器111と、接線方向決定器112と、移動体制御部113と、計測完了判定器114と、計測情報記憶部115と、距離情報統合部116と、距離センサ131を備える。距離センサ131は、例えばステレオセンサやレーザセンサ、TOFカメラなどである。距離センサ131は、対象物までの距離点群を取得する。図6は、頭部に距離センサ131を搭載した移動型ロボット2が、計測対象物体である家具の周囲を走行して距離計測を行う図である。ロボットハンド14は、物体を把持可能なロボットハンドである。典型的には、ロボットハンド14は体幹部13に接続されており、複数のリンク機構と、複数の関節と、関節を動作させるモータを有する。ここでロボットハンド14には、距離センサは搭載されていないものとする。次に、移動型ロボット2の動作について説明する。移動型ロボット2は、距離センサ131を用いて距離計測を行う。また移動型ロボット2は、法線検出器111により法線方向を検出し、接線方向決定器112により、計測対象物体40の接線方向を決定する。移動体制御部113は、移動型ロボット2に設けられた車輪等の移動機構の動作を制御することで、移動型ロボット2の動作を制御する。距離情報統合部116は、距離センサ131が行った距離計測結果を統合し、計測対象物体40の3次元情報を算出する。これにより計測対象物体40の全周を距離センサで計測し、3次元モデルを構築することができる。ここで図7に示すように、例えばロボットハンド12に距離センサ121を有する移動型ロボット1が、計測対象物体の周囲の移動経路を大周りにする場合であっても全周を計測できるが、移動時間がかかり非効率的である上に距離精度が落ちてしまう。しかし本実施の形態に示したように、接線方向を探索して移動型ロボット2を移動させることにより、移動型ロボット2は計測物体になるべく近い経路を移動することが可能となり、総移動時間を短縮することができる。また、移動型ロボット2の経路を小回りの経路とした場合には、椅子とソファーなどのように家具の大きさにばらつきがあるため、未知の計測対象物体と移動型ロボット2が衝突してしまう恐れがある。しかし本実施の形態に示したように、接線方向を探索して移動型ロボット2を移動させることにより、計測対象物体40とは一定の距離を保ちつつ、計測対象物体40を計測することができる。実施の形態3図8は、実施の形態3にかかる移動型ロボット3のブロック図である。実施の形態1に示した移動型ロボット1、及び実施の形態2に示した移動型ロボット2の構成物品と同様の機能を奏する構成物品については、同一の符号を付し説明を省略する。移動型ロボット3は、体幹部15と、ロボットハンド16と、を備える。体幹部15は、法線検出器111と、接線方向決定器112と、移動体制御部113と、計測完了判定器114と、計測情報記憶部115と、距離情報統合部116と、大域監視センサ151と、を備える。大域監視センサ151は、移動型ロボット3の頭部に設けた距離センサである。大域監視センサ151は、計測対象物体40がある領域を大域的に監視し、障害物の存在を検出する。図9は、大域監視センサ151を搭載した移動型ロボット3に接続したロボットハンド16が、障害物を避けて動作する状態を示した図である。ロボットハンド16は、ロボットアームを介して体幹部15に接続されており、複数のリンク機構と、複数の関節と、関節を動作させるモータを有する。ロボットハンド16は、距離センサ161を備える。距離センサ161は、例えばステレオセンサやレーザセンサ、TOFカメラなどである。距離センサ161は、計測対象物体40までの距離情報を取得する。次に、移動型ロボット3の動作について説明する。大域監視センサ151は、移動型ロボット3の周囲の環境を取得する。次に、移動型ロボット3は、距離センサ161を用いて距離計測を行う。移動型ロボット3は、法線検出器111により法線方向を検出し、接線方向決定器112により、計測対象物体40の接線方向を決定する。移動体制御部113は、接線方向に基づきロボットハンド16を動作させるよう制御する。このとき移動体制御部113は、大域監視センサ151による障害物検出に基づき、接線方向にロボットハンド16を動かしたときに、ロボットハンド16が障害物にぶつかる場合には、図9のように、障害物にロボットハンド16が当たらないよう、ロボットアームの動作を制御する。距離情報統合部116は、距離センサ161が行った距離計測結果を統合し、計測対象物体40の3次元情報を算出する。これにより、移動型ロボット3は、監視対象領域内に計測対象物体40以外の障害物が存在する場合であっても、障害物を避けながらロボットハンド16に搭載した距離センサ161を用いて、計測対象物体40の3次元情報を取得することができる。なお、本発明は上記の実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、実施の形態2において、ロボットハンド14には距離センサが搭載されていないものとしたが、距離センサが搭載されていても良い。図9では、障害物がある位置までロボットハンド16が移動したときに、それまでと同様の方向に動きつつ障害物を避け距離計測を再開しているが、障害物がある位置までロボットハンド16が到達した場合に、ロボットハンド16を逆方向に進行させるようロボットアームを動作制御することとしても良い。また実施の形態3では、移動体制御部113はロボットアームの動作により障害物を避けることとしたが、移動型ロボット3に備える車輪などの動作を制御し、移動型ロボット3自身を移動させることで障害物を避けることとしても良い。