上下動を行いながら一方向に走行する帯状体の幅方向における前記帯状体の端部の位置及び高さ方向における前記帯状体の端部の位置を検出する装置であって、前記帯状体に光を照射する第一光源と、前記第一光源から発せられた光が照射されている領域内において前記帯状体の上方から前記帯状体の表面に線形光を照射する第二光源と、前記第二光源から発せられた線形光が前記帯状体の表面に照射された領域を含む領域を撮像し、前記第二光源の前記線形光の照射角と異なる入射角を有する撮像装置と、前記第一光源から発せられる光から得られる画像と、前記第二光源からの反射光から得られる画像とから前記帯状体の幅方向における前記帯状体の端部の位置及び前記帯状体の高さ方向における前記帯状体の端部の位置を算出する端部位置算出装置と、からなる帯状体の端部位置検出装置。前記第二光源の前記照射角と前記撮像装置の前記入射角との差は5度以上かつ75度以下であることを特徴とする請求項1に記載の帯状体の端部位置検出装置。前記第二光源及び前記撮像装置の何れか一方は前記帯状体の表面に対して鉛直方向を向いていることを特徴とする請求項1または2に記載の帯状体の端部位置検出装置。前記第一光源は前記帯状体の下方から前記帯状体に対して光を照射することを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出装置。前記第一光源が光を照射する方向は前記撮像装置の向きと一致していることを特徴とする請求項4に記載の帯状体の端部位置検出装置。前記帯状体と前記第一光源との間に配置された光拡散部材をさらに備えることを特徴とする請求項4または5に記載の帯状体の端部位置検出装置。前記第一光源は前記帯状体の上方から前記帯状体の表面に光を照射するものであることを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出装置。前記第二光源から発せられる光の輝度は前記第一光源から発せられる光の輝度より大きいことを特徴とする請求項7に記載の帯状体の端部位置検出装置。前記第二光源から発せられる光の波長は前記第一光源から発せられる光の波長とは異なるものであり、前記撮像装置はカラー画像を撮像可能であることを特徴とする請求項1乃至8の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出装置。上下動を行いながら一方向に走行し、自ら光を発する帯状体の幅方向における前記帯状体の端部の位置及び高さ方向における前記帯状体の端部の位置を検出する装置であって、前記帯状体の上方から前記帯状体の表面に線形光を照射する第二光源と、前記第二光源から発せられた線形光が前記帯状体の表面に照射された領域を含む領域を撮像し、前記第二光源の前記線形光の照射角と異なる入射角を有する撮像装置と、前記帯状体から発せられる光から得られる画像と前記第二光源からの反射光から得られる画像とから前記帯状体の幅方向における前記帯状体の端部の位置及び前記帯状体の高さ方向における前記帯状体の端部の位置を算出する端部位置算出装置と、からなる帯状体の端部位置検出装置。前記第二光源の前記照射角と前記撮像装置の前記入射角との差は5度以上かつ75度以下であることを特徴とする請求項10に記載の帯状体の端部位置検出装置。前記第二光源及び前記撮像装置の何れか一方は前記帯状体の表面に対して鉛直方向を向いていることを特徴とする請求項10または11に記載の帯状体の端部位置検出装置。前記第二光源から発せられる光の輝度は前記帯状体から発せられる光の輝度より大きいことを特徴とする請求項10乃至12の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出装置。前記第二光源から発せられる光の波長は前記帯状体から発せられる光の波長とは異なるものであり、前記撮像装置はカラー画像を撮像可能であることを特徴とする請求項10乃至13の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出装置。前記撮像装置が前記帯状体の表面に対して鉛直方向を向いていることを特徴とする請求項1乃至14の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出装置。前記端部位置算出装置は、前記第一光源または前記帯状体から得られる画像における明領域と暗領域との境界線と前記第二光源から得られる線形画像との交点に基づいて、前記帯状体の幅方向における端部の位置を算出することを特徴とする請求項1乃至15の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出装置。前記端部位置算出装置は、前記帯状体が基準高さを走行している場合に前記第二光源から得られる線形画像と実際に得られた線形画像との間の距離に応じて、前記帯状体の高さ方向における前記帯状体の端部の位置を算出することを特徴とする請求項1乃至16の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出装置。前記撮像装置は二次元カメラであることを特徴とする請求項1乃至17の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出装置。上下動を行いながら一方向に走行する帯状体の幅方向における前記帯状体の端部の位置及び高さ方向における前記帯状体の端部の位置を検出する方法であって、前記帯状体に光を照射する第一の過程と、前記第一の過程において発せられた光が照射されている領域内において前記帯状体の上方から前記帯状体の表面に線形光を照射する第二の過程と、前記第二の過程において発せられた線形光が前記帯状体の表面に照射された領域を含む領域を、前記第二の過程における前記線形光の照射角とは異なる入射角で撮像する第三の過程と、前記第一の過程において得られる画像と前記第二の過程において得られる画像とから前記帯状体の幅方向における前記帯状体の端部の位置及び前記帯状体の高さ方向における前記帯状体の端部の位置を算出する第四の過程と、からなる帯状体の端部位置検出方法。前記照射角と前記入射角との差は5度以上かつ75度以下であることを特徴とする請求項19に記載の帯状体の端部位置検出方法。前記第二の過程における前記線形光の照射及び前記第三の過程における撮像の何れか一方は前記帯状体の表面に対して鉛直方向に行われるものであることを特徴とする請求項19または20に記載の帯状体の端部位置検出方法。前記第一の過程においては前記帯状体の下方から前記帯状体に対して光を照射することを特徴とする請求項19乃至21の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出方法。前記帯状体に到達する前に前記光を拡散させる過程を備えることを特徴とする請求項22に記載の帯状体の端部位置検出方法。前記第一の過程においては前記帯状体の上方から前記帯状体の表面に光を照射するものであることを特徴とする請求項19乃至21の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出方法。前記第二の過程において発せられる光の輝度を前記第一の過程において発せられる光の輝度より大きい輝度に設定する過程を備えることを特徴とする請求項24に記載の帯状体の端部位置検出方法。前記第二の過程において発せられる光の波長を前記第一の過程において発せられる光の波長と異なる波長に設定する過程を備えることを特徴とする請求項19乃至25の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出方法。前記第四の過程においては、前記第一の過程において得られる画像における明領域と暗領域との境界線と前記第二の過程において得られる線形画像との交点に基づいて、前記帯状体の幅方向における端部の位置を算出することを特徴とする請求項19乃至26の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出方法。前記第四の過程においては、前記帯状体が基準高さを走行している場合に前記第二の過程において得られる線形画像と実際に得られた線形画像との間の距離に応じて、前記帯状体の高さ方向における前記帯状体の端部の位置を算出することを特徴とする請求項19乃至27の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出方法。上下動を行いながら一方向に走行し、自ら光を発する帯状体の幅方向における前記帯状体の端部の位置及び高さ方向における前記帯状体の端部の位置を検出する方法であって、前記帯状体の上方から前記帯状体の表面に線形光を照射する第一の過程と、前記第一の過程において発せられた線形光が前記帯状体の表面に照射された領域を含む領域を、前記第二の過程における前記線形光の照射角とは異なる入射角で撮像する第二の過程と、前記第一の過程において得られる画像と前記帯状体からの光により得られる画像とから前記帯状体の幅方向における前記帯状体の端部の位置及び前記帯状体の高さ方向における前記帯状体の端部の位置を算出する第三の過程と、からなる帯状体の端部位置検出方法。前記照射角と前記入射角との差は5度以上かつ75度以下であることを特徴とする請求項29に記載の帯状体の端部位置検出方法。前記第一の過程における前記線形光の照射及び前記第二の過程における撮像の何れか一方は前記帯状体の表面に対して鉛直方向に行われるものであることを特徴とする請求項29または30に記載の帯状体の端部位置検出方法。前記第一の過程において発せられる光の輝度を前記帯状体から発せられる光の輝度より大きい輝度に設定する過程を備えることを特徴とする請求項29乃至31の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出方法。前記第一の過程において発せられる光の波長を前記帯状体から発せられる光の波長と異なる波長に設定する過程を備えることを特徴とする請求項29乃至32の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出方法。前記第三の過程においては、前記帯状体から得られる画像における明領域と暗領域との境界線と前記第一の過程において得られる線形画像との交点に基づいて、前記帯状体の幅方向における端部の位置を算出することを特徴とする請求項29乃至33の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出方法。前記第三の過程においては、前記帯状体が基準高さを走行している場合に前記第一の過程において得られる線形画像と実際に得られた線形画像との間の距離に応じて、前記帯状体の高さ方向における前記帯状体の端部の位置を算出することを特徴とする請求項29乃至34の何れか一項に記載の帯状体の端部位置検出方法。図16、図17A及び図17Bに示した従来の端部位置検出装置1000は一つのカメラ1100または1200によって帯状体2000の一つの端部を検出することを可能にはしているものの、ハーフミラー1302を用いるため、構造が複雑にならざるを得ない。また、従来の端部位置検出装置1000においては、帯状体2000の端部の位置を算出するために、図17Bに示した信号レベルに基づく複雑な演算を行う必要があり、演算装置1400の高性能化及び演算の長時間化を避けることができない。本発明はこのような従来の端部位置検出装置1000における問題点に鑑みてなされたものであり、構造を複雑にすることなく、すなわち、ハーフミラー1302を用いることなく、さらに、複雑な演算を行うことなく、帯状体の端部の位置を検出することを可能にする帯状体の端部位置検出装置及び帯状体の端部位置検出方法を提供することを目的とする。上記の目的を達成するため、本発明は、上下動を行いながら一方向に走行する帯状体の幅方向における前記帯状体の端部の位置及び高さ方向における前記帯状体の端部の位置を検出する装置であって、前記帯状体に光を照射する第一光源と、前記第一光源から発せられた光が照射されている領域内において前記帯状体の上方から前記帯状体の表面に線形光を照射する第二光源と、前記第二光源から発せられた線形光が前記帯状体の表面に照射された領域を含む領域を撮像し、前記第二光源の前記線形光の照射角と異なる入射角を有する撮像装置と、前記第一光源から発せられる光から得られる画像と、前記第二光源からの反射光から得られる画像とから前記帯状体の幅方向における前記帯状体の端部の位置及び前記帯状体の高さ方向における前記帯状体の端部の位置を算出する端部位置算出装置と、からなる帯状体の端部位置検出装置を提供する。本発明に係る帯状体の端部位置検出装置においては、前記第二光源の前記照射角と前記撮像装置の前記入射角との差は5度以上かつ75度以下であることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出装置においては、前記第二光源及び前記撮像装置の何れか一方は前記帯状体の表面に対して鉛直方向を向いていることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出装置においては、前記第一光源は前記帯状体の下方から前記帯状体に対して光を照射することが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出装置においては、前記第一光源が光を照射する方向は前記撮像装置の向きと一致していることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出装置においては、前記帯状体と前記第一光源との間に配置された光拡散部材をさらに備えることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出装置においては、前記第一光源は前記帯状体の上方から前記帯状体の表面に光を照射するものであることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出装置においては、前記第二光源から発せられる光の輝度は前記第一光源から発せられる光の輝度より大きいことが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出装置においては、前記第二光源から発せられる光の波長は前記第一光源から発せられる光の波長とは異なるものであり、前記撮像装置はカラー画像を撮像可能であることが好ましい。さらに、本発明は、上下動を行いながら一方向に走行し、自ら光を発する帯状体の幅方向における前記帯状体の端部の位置及び高さ方向における前記帯状体の端部の位置を検出する装置であって、前記帯状体の上方から前記帯状体の表面に線形光を照射する第二光源と、前記第二光源から発せられた線形光が前記帯状体の表面に照射された領域を含む領域を撮像し、前記第二光源の前記線形光の照射角と異なる入射角を有する撮像装置と、前記帯状体から発せられる光から得られる画像と前記第二光源からの反射光から得られる画像とから前記帯状体の幅方向における前記帯状体の端部の位置及び前記帯状体の高さ方向における前記帯状体の端部の位置を算出する端部位置算出装置と、からなる帯状体の端部位置検出装置を提供する。本発明に係る帯状体の端部位置検出装置においては、前記第二光源から発せられる光の輝度は前記帯状体から発せられる光の輝度より大きいことが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出装置においては、前記第二光源から発せられる光の波長は前記帯状体から発せられる光の波長とは異なるものであり、前記撮像装置はカラー画像を撮像可能であることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出装置においては、前記撮像装置が前記帯状体の表面に対して鉛直方向を向いていることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出装置においては、前記端部位置算出装置は、前記第一光源または前記帯状体から得られる画像における明領域と暗領域との境界線と前記第二光源から得られる線形画像との交点に基づいて、前記帯状体の幅方向における端部の位置を算出することが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出装置においては、前記端部位置算出装置は、前記帯状体が基準高さを走行している場合に前記第二光源から得られる線形画像と実際に得られた線形画像との間の距離に応じて、前記帯状体の高さ方向における前記帯状体の端部の位置を算出することが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出装置においては、前記撮像装置は二次元カメラであることが好ましい。さらに、本発明は、上下動を行いながら一方向に走行する帯状体の幅方向における前記帯状体の端部の位置及び高さ方向における前記帯状体の端部の位置を検出する方法であって、前記帯状体に光を照射する第一の過程と、前記第一の過程において発せられた光が照射されている領域内において前記帯状体の上方から前記帯状体の表面に線形光を照射する第二の過程と、前記第二の過程において発せられた線形光が前記帯状体の表面に照射された領域を含む領域を、前記第二の過程における前記線形光の照射角とは異なる入射角で撮像する第三の過程と、前記第一の過程において得られる画像と前記第二の過程において得られる画像とから前記帯状体の幅方向における前記帯状体の端部の位置及び前記帯状体の高さ方向における前記帯状体の端部の位置を算出する第四の過程と、からなる帯状体の端部位置検出方法を提供する。本発明に係る帯状体の端部位置検出方法においては、前記照射角と前記入射角との差は5度以上かつ75度以下であることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出方法においては、前記第二の過程における前記線形光の照射及び前記第三の過程における撮像の何れか一方は前記帯状体の表面に対して鉛直方向に行われるものであることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出方法においては、前記第一の過程においては前記帯状体の下方から前記帯状体に対して光を照射することが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出方法においては、前記帯状体に到達する前に前記光を拡散させる過程を備えることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出方法においては、前記第一の過程においては前記帯状体の上方から前記帯状体の表面に光を照射するものであることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出方法においては、前記第二の過程において発せられる光の輝度を前記第一の過程において発せられる光の輝度より大きい輝度に設定する過程を備えることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出方法においては、前記第二の過程において発せられる光の波長を前記第一の過程において発せられる光の波長と異なる波長に設定する過程を備えることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出方法においては、前記第四の過程においては、前記第一の過程において得られる画像における明領域と暗領域との境界線と前記第二の過程において得られる線形画像との交点に基づいて、前記帯状体の幅方向における端部の位置を算出することが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出方法においては、前記第四の過程においては、前記帯状体が基準高さを走行している場合に前記第二の過程において得られる線形画像と実際に得られた線形画像との間の距離に応じて、前記帯状体の高さ方向における前記帯状体の端部の位置を算出することが好ましい。さらに、本発明は、上下動を行いながら一方向に走行し、自ら光を発する帯状体の幅方向における前記帯状体の端部の位置及び高さ方向における前記帯状体の端部の位置を検出する方法であって、前記帯状体の上方から前記帯状体の表面に線形光を照射する第一の過程と、前記第一の過程において発せられた線形光が前記帯状体の表面に照射された領域を含む領域を、前記第二の過程における前記線形光の照射角とは異なる入射角で撮像する第二の過程と、前記第一の過程において得られる画像と前記帯状体からの光により得られる画像とから前記帯状体の幅方向における前記帯状体の端部の位置及び前記帯状体の高さ方向における前記帯状体の端部の位置を算出する第三の過程と、からなる帯状体の端部位置検出方法を提供する。本発明に係る帯状体の端部位置検出方法においては、前記照射角と前記入射角との差は5度以上かつ75度以下であることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出方法においては、前記第一の過程における前記線形光の照射及び前記第二の過程における撮像の何れか一方は前記帯状体の表面に対して鉛直方向に行われるものであることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出方法においては、前記第一の過程において発せられる光の輝度を前記帯状体から発せられる光の輝度より大きい輝度に設定する過程を備えることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出方法においては、前記第一の過程において発せられる光の波長を前記帯状体から発せられる光の波長と異なる波長に設定する過程を備えることが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出方法においては、前記第三の過程においては、前記帯状体から得られる画像における明領域と暗領域との境界線と前記第一の過程において得られる線形画像との交点に基づいて、前記帯状体の幅方向における端部の位置を算出することが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出方法においては、前記第三の過程においては、前記帯状体が基準高さを走行している場合に前記第一の過程において得られる線形画像と実際に得られた線形画像との間の距離に応じて、前記帯状体の高さ方向における前記帯状体の端部の位置を算出することが好ましい。本発明に係る帯状体の端部位置検出装置及び帯状体の端部位置検出方法は、図16に示した従来の端部位置検出装置1000とは異なり、ハーフミラー1302のような付随的要素を用いることなく、さらに、帯状体の上下方向における変位に影響されることなく、走行中の帯状体の幅方向における両端の位置を正確に求めることを可能にする。さらに、本発明に係る帯状体の端部位置検出装置及び帯状体の端部位置検出方法によれば、走行中の帯状体が上方に変位している場合には、帯状体の両端の高さ基準高さからの高さを求めることが可能である。第一の実施形態図1は本発明の第一の実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100の構成を示す概略図である。本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100は、図1の右方向Sに走行する帯状体2000の幅方向における両端図1の紙面と直交する方向における両端の位置及び高さ上下方向における位置を検出する。帯状体2000は常に一定の高さを維持して走行している訳ではなく、走行中に部分的に浮き上がったり、あるいは、波打ったりすることがある。すなわち、走行中の帯状体2000は部分的に上下方向に変位することがある。本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100は、帯状体2000の下方から帯状体2000に対して光を照射する第一光源110と、帯状体2000の上方から帯状体2000の表面に対して鉛直方向に線形光を照射する第二光源120と、撮像装置130と、帯状体2000の端部の位置を算出する端部位置算出装置140と、から構成されている。第一光源110は帯状体2000の下方に配置されており、帯状体2000の幅方向図1の紙面と直交する方向に延びる長さを有している。第一光源110は帯状体2000の全幅よりも大きい長さを有しており、帯状体2000の全幅にわたって帯状体2000の下面に対して面状に光を照射する。第二光源120はその光軸が帯状体2000と直交するように帯状体2000の上方に配置されており、帯状体2000の表面に対して鉛直に扇状の光ラインビームを照射する。図2に示すように、第二光源120から発せられる光は帯状体2000の表面に線形をなして照射される。第二光源120としては、例えば、ラインレーザーを用いることができる。第二光源120は、第一光源110により光が照射されている領域内において、帯状体2000の表面に線形光を照射する。撮像装置130は、例えば、CCDカメラその他の二次元カメラからなる。撮像装置130は帯状体2000の表面と直交する方向に対して予め定められた傾斜角の方向に向けられており、常にその視野の中に第二光源120から発せられた線形光が帯状体2000に照射される領域を捉えている。すなわち、第二光源120から発せられた線形光を中心としてその周囲の領域を撮像する。端部位置算出装置140は、第一光源110から発せられる光から得られる画像と、第二光源120からの反射光から得られる画像とから帯状体2000の幅方向における帯状体2000の端部の位置及び帯状体2000の高さ方向における端部の位置を算出する。図4は端部位置算出装置140の構造の一例を示すブロック図である。端部位置算出装置140は、中央処理装置CPU141と、第一のメモリ142と、第二のメモリ143と、各種命令及びデータを中央処理装置141に入力するための入力インターフェイス144と、中央処理装置141により実行された処理の結果を出力する出力インターフェイス145と、中央処理装置141と第一のメモリ142、第二のメモリ143、入力インターフェイス144、出力インターフェイス145とを接続するバス147と、から構成されている。第一のメモリ142及び第二のメモリ143の各々は、リードオンリーメモリROM、ランダムアクセスメモリRAMまたはICメモリーカードなどの半導体記憶装置、フレキシブルディスクなどの記憶媒体、ハードディスク、あるいは、光学磁気ディスクなどからなる。本実施形態においては、第一のメモリ142はROMからなり、第二のメモリ143はRAMからなる。第一のメモリ142は中央処理装置141が実行するための各種の制御用プログラムその他の固定的なデータを格納している。第二のメモリ143は様々なデータ及びパラメータを記憶しているとともに、中央処理装置141に対する作動領域を提供する、すなわち、中央処理装置141がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納している。中央処理装置141は第一のメモリ142からプログラムを読み出し、そのプログラムを実行する。すなわち、中央処理装置141は第一のメモリ142に格納されているプログラムに従って作動する。図2は第一光源110、第二光源120及び撮像装置130の3次元的な位置関係を示す斜視図である。図3は撮像装置130が撮像した帯状体2000の画像の一例である。端部位置算出装置140は、図3に示す画像を用いて、帯状体2000の端部の位置を算出する。以下、図1乃至図3を参照して、本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100の動作を説明する。図1及び図2に示すように、第一光源110は方向Sに走行している帯状体2000の下面に光を面状に照射し、第二光源120は帯状体2000の上方から、第一光源110が光を照射している領域内において、帯状体2000の表面に鉛直に線形光を照射する。撮像装置130は鉛直方向に対して所定の傾斜角の方向から第二光源120から発せられている線形光が照射されている領域を中心とする領域を撮像する。このようにして撮像された画像150の一例が図3に示すものである。図3に示すように、画像150のほぼ中央には第二光源120からの線形光による線形画像151が延びている。また、画像150は暗領域152斜線で示す領域と明領域153斜線なしの領域とに二分されている。暗領域152は第一光源110からの光が帯状体2000の下面に照射されている領域を示し、明領域153は第一光源110からの光が直接にすなわち、帯状体2000により遮断されずに撮像装置130に入射した領域を示す。第二光源120からの線形光は帯状体2000の表面上に照射されているため、線形画像151は常に暗領域152の内部に位置している。撮像装置130により撮像された画像150は端部位置算出装置140に送られる。端部位置算出装置140は撮像装置130から送られてきた画像150の輝度明度を検出し、輝度の相違に基づいて、画像150中の暗領域152と明領域153とを検出し、暗領域152と明領域153との境界線154破線で示すを画定する。さらに、端部位置算出装置140は、輝度の差によって、暗領域152中にある線形画像151正確には、線形画像151の中心線を抽出する。次いで、端部位置算出装置140は線形画像151と境界線154との交点155を抽出する。図3から明らかであるように、暗領域152は帯状体2000が存在する領域を示し、線形画像151は第二光源120からの線形光を示している。このため、暗領域152と明領域153との境界を示す境界線154と線形画像151との交点155は帯状体2000の端部の位置を示す。端部位置算出装置140は、このようにして求めた交点155の撮像装置130の視野内における座標を、撮像装置130、第一光源110、第二光源120の位置関係及び予め設定されている校正データに基づいて、実際の空間座標に変換し、帯状体2000の端部の位置を決定する。図3は帯状体2000の一端の位置のみを示しているが、他端の位置も同様にして決定される。本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100は以上のようにして帯状体2000の幅方向における両端の位置を求めることができる。なお、境界線154を画定する場合、線形画像151の終端の近傍のみにおいて画像処理を行うことにより、画像処理の効率と信頼性を向上させることができる。上述のように、帯状体2000は走行中に上下方向に変位する。図5は、帯状体2000が走行中に上方に変位した場合の状況を示す概略図である。図5は帯状体2000の進行方向S図5の紙面と直交する方向と直交する方向から見た帯状体2000を示す。帯状体2000が走行する際の基準高さをH0とすると、帯状体2000は部分的に基準高さH0からHだけ高い高さH1を走行することがある。このような場合、撮像装置130は帯状体2000が基準高さH0にある場合を想定して配置されているため、帯状体2000が実際には高さH1を走行している場合には、撮像装置130と帯状体2000との間の位置関係が変化するため、撮像装置130の視野における帯状体2000の相対的位置が変化する。帯状体2000が基準高さH0を走行している場合には、撮像装置130は帯状体2000のエッジ2001を視野角θaで捉えている。これに対して、帯状体2000が高さH1を走行している場合には、撮像装置130は帯状体2000のエッジ2001を視野角θbで捉えることになる。この場合、撮像装置130は帯状体2000が基準高さH0に位置していることを想定しているため、撮像装置130は、高さH1にある帯状体2000のエッジ2001を通る視野角θbの直線の延長線が基準高さH0にある帯状体2000の表面の高さと交差する点2002を帯状体2000のエッジ2001の位置として把握する。このように、撮像装置130は、点2002と実際のエッジ2001の水平間距離Eだけ外側にずれた点を帯状体2000のエッジ2001の位置として誤認する。図5に示すように、撮像装置130の光軸と帯状体2000のエッジ2001との間の水平距離をA、高さH1を走行している帯状体2000の表面と撮像装置130との高さの差をBとすると、H/E=HB/EAH及びEはともに微小長さであるので、上式の近似式をとるとH/E=B/Aすなわち、E=HA/Bとなる。例えば、A=200mm、B=1000mm、H=5mmである場合には、E=1mmとなる。図6は帯状体2000が高さH1を走行している場合に撮像装置130が撮像する画像150Aの一例を示す。図6に示す画像150Aにおいても、図3に示した画像150と同様に、第二光源120からの線形光に基づく線形画像151Aが得られるが、画像150Aの全体における線形画像151Aの相対的位置は画像150の全体における線形画像151の相対的位置とは異なっている。具体的には、図3と図6との比較から明らかであるように、画像150A中における線形画像151Aの相対的位置は画像150における線形画像151の相対的位置から上方に距離Dだけずれている。さらに、帯状体2000が高さH1を走行することにより、鉛直方向において高さHの分だけ撮像装置130に近づくことになるため、線形画像151Aの端点は線形画像151の端点と比較して距離E図5参照だけ外側に移行する。距離Dは高さHに対応している。このため、高さHと距離Dとの間の対応関係この対応関係は帯状体2000と撮像装置130との間の位置関係に応じて変化するを予め求めておけば、端部位置算出装置140は距離Dを測定することにより、高さHを算出することが可能になる。高さHが算出された後、さらに、端部位置算出装置140は、帯状体2000が基準高さH0にある場合の帯状体2000と撮像装置130との間の相対的な位置関係に基づいて、帯状体2000の端部の位置を補正し、帯状体2000の端部の正確な位置を算出する。なお、基準高さH0としては、帯状体2000が剛性体である場合には、帯状体2000が取り得る高さのうち、最も低い高さに設定することが好ましい。通常、帯状体2000が剛性体である場合には、帯状体2000はローラー上を搬送される。このため、帯状体2000がローラー上にある場合の高さを基準高さH0とすることにより、帯状体2000が基準高さH0よりも低い位置に変位することはなく、基準高さH0よりも高い位置のみを考えればよいことになる。これに対して、帯状体2000がフィルム、紙などのように容易に変形する材質のものである場合には、帯状体2000に張力を作用させ、帯状体2000は複数のローラーで巻き取られるようにして搬送される。このような場合には、ローラー間における帯状体2000の走行位置は、自重による撓み、張力の変動、帯状体2000の平面度、搬送機械の振動などの要因により変動する。このため、帯状体2000が変形可能な材質からなるものである場合には、基準高さH0としては、帯状体2000の走行中における平均的な高さを採用する。従って、この場合には、帯状体2000の高さは基準高さH0と比較してプラスとマイナスの両方向に変化する。以上のように、本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100によれば、図16に示した従来の端部位置検出装置1000とは異なり、ハーフミラー1302のような付随的要素を用いることなく、さらに、帯状体2000の上下方向における変位に影響されることなく、走行中の帯状体2000の幅方向における両端の位置を正確に求めることが可能である。さらに、走行中の帯状体2000が上方に変位している場合には、帯状体2000の両端の高さH1基準高さH0からの高さを求めることが可能である。本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100は上記の構造に限定されるものではなく、種々の改変が可能である。例えば、本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100においては、第二光源120はその光軸が帯状体2000の表面と直交するように配置され、撮像装置130はその光軸が帯状体2000の表面に対して傾斜するように配置されているが、これとは逆に、撮像装置130をその光軸が帯状体2000の表面と直交するように配置し、第二光源120をその光軸が帯状体2000の表面に対して傾斜するように配置するように配置することが可能である。図7は第二光源120及び撮像装置130をそのように配置した場合の概略図である。帯状体2000の表面に対して鉛直方向に配置した撮像装置130により帯状体2000の端部を撮像すると、境界線154は画像150の幅方向図3の左右方向における位置にかかわらず、画像150内において常に同一角度で捉えることが可能になる。図8Aは撮像装置130を帯状体2000の表面に対して傾斜して配置した場合の画像150図3に示した画像150を示し、図8Bは撮像装置130を帯状体2000の表面に対して鉛直に配置した場合の画像150Sを示す。図8Aに示すように、画像150においては、画像150内において境界線154を同一角度で捉えることができないため、境界線154は画像150の上下方向に対して傾斜した線をなしている。これに対して、図8Bに示すように、画像150Sにおいては、画像150S内において境界線154を常に同一角度で捉えることが可能であるため、境界線154は画像150の上下方向に平行な線をなす。このため、図8Aに示す画像150においては、境界線154の全域を捉えるための領域画像処理領域は長方形156となり、図8Bに示す画像150Sにおいては、境界線154の全域を捉えるための領域画像処理領域は長方形157となる。画像150Sにおける境界線154は上下方向に平行であるため、長方形157は長方形156よりも明らかに小さい。すなわち、撮像装置130をその光軸が帯状体2000の表面と直交するように配置することにより、撮像装置130をその光軸が帯状体2000の表面に対して傾斜するように配置する場合と比較して、境界線154を抽出するための画像処理領域を狭い範囲に限定することができ、端部位置算出装置140による画像処理に要する時間を短縮化することができる。さらに、より狭い領域内において境界線154を認識することになるため、帯状体2000の表面の欠陥や照明ムラによる誤認識の確率または誤差を小さくすることも可能である。あるいは、第二光源120または撮像装置130の光軸が帯状体2000の表面と直交するように配置することは必ずしも必要ではなく、双方の光軸が一致しない限りにおいて、第二光源120及び撮像装置130を任意の位置に配置することができる。図9は、第二光源120及び撮像装置130の光軸の何れもが帯状体2000の表面と直交しないように配置されている場合の帯状体の端部位置検出装置100の構成を示す概略図である。図9に示すように、第二光源120が線形光を照射する照射角θ1線形光が水平面となす角度、0≦θ1≦180と撮像装置130の入射角θ2撮像装置130に入射する反射光が水平面となす角度、0≦θ2≦180とが異なるものであれば、第二光源120及び撮像装置130を帯状体2000の表面に対して任意の方向に配置することができる。照射角θ1と入射角θ2との差θ1-θ2が大きくなるほど、高さ方向の分解能図5に示した高さの差Hを検出する精度を上げることができる。このため、第二光源120から照射される線形光の照射角θ1と反射光が撮像装置130に入射する入射角θ2との差は5度以上かつ75度以下であることが好ましい。以下に、本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100の変形例を示す。第一の実施形態の第一変形例図11は本発明の第一の実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100の第一変形例の構成を示す概略図である。第一変形例においては、図11に示すように、第一光源110は、光を照射する方向が撮像装置130の光軸131の向きと一致するように、傾斜して配置されている。第一光源110をこのように配置することにより、帯状体2000の下面を効果的に照射することが可能になる。第一の実施形態の第二変形例図12は本発明の第一の実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100の第二変形例の構成を示す概略図である。第二変形例においては、図12に示すように、帯状体2000と第一光源110との間に光拡散板170が配置されている。このように光拡散板170を配置することにより、第一光源110の光照射面のサイズを小さくすることが可能になる。第二の実施形態図13は本発明の第二の実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置200の構成を示す概略図である。本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置200は、第一の実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100と比較して、第一光源110に代えて、第一光源210を備えている。この点を除いて、本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置200は第一の実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100と同様の構成を備えている。このため、第一の実施形態と同一の構成要素に対しては同一の参照符号を用いる。第一光源210は帯状体2000の上方に配置されており、帯状体2000の表面に、第二光源120からの線形光の周囲に面状に光を照射する。また、第二光源120から発せられる光の輝度は第一光源210から発せられる光の輝度よりも大きく設定されている。以下、本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置200の動作を説明する。図13に示すように、第一光源210は方向Sに走行している帯状体2000の表面に光を面状に照射し、第二光源120は帯状体2000の上方から第一光源210が光を照射している領域内において帯状体2000の表面に鉛直に線形光を照射する。撮像装置130は鉛直方向に対して所定の傾斜角の方向から第二光源120から発せられている線形光が照射されている領域を中心とする領域を撮像する。このようにして撮像された画像150Bの一例が図14に示すものである。図14に示すように、画像150Bのほぼ中央には第二光源120からの線形光による線形画像151が延びている。また、画像150Bは暗領域152斜線で示す領域と明領域153斜線なしの領域とに二分されている。暗領域152は第一光源210及び第二光源120からの光が反射しない領域、すなわち、第一光源210及び第二光源120からの光が帯状体2000に反射せず、撮像装置130に到達しない領域を示し、明領域153は第一光源210及び第二光源120からの光が反射し、撮像装置130に到達した領域を示す。第二光源120からの線形光は帯状体2000の表面上に照射されているため、線形画像151は常に明領域153の内部に位置している。なお、第二光源120から発せられる光の輝度は第一光源210から発せられる光の輝度よりも大きく設定されているため、線形画像151は明領域153の中にあっても周囲とは識別可能である。撮像装置130により撮像された画像150Bは端部位置算出装置140に送られる。端部位置算出装置140は撮像装置130から送られてきた画像150Bの輝度を検出し、画像150B中の暗領域152と明領域153とを検出し、暗領域152と明領域153との境界線154破線で示すを画定する。さらに、端部位置算出装置140は明領域153中にある線形画像151を抽出する。次いで、端部位置算出装置140は線形画像151と境界線154との交点155を抽出する。図14から明らかであるように、明領域153は帯状体2000が存在する領域を示し、線形画像151は第二光源120からの線形光を示している。このため、暗領域152と明領域153との境界を示す境界線154と線形画像151との交点155は帯状体2000の端部の位置を示す。端部位置算出装置140は、このようにして求めた交点155の撮像装置130の視野内における座標を、撮像装置130、第一光源210、第二光源120の位置関係及び予め設定されている校正データに基づいて、実際の空間座標に変換し、帯状体2000の端部の位置を決定する。図14は帯状体2000の一端の位置のみを示しているが、他端の位置も同様にして決定される。帯状体2000の端部の高さは第一の実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100の場合と同様にして決定される。以上のように、本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置200は、第一の実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100と同様に、走行中の帯状体2000の幅方向における両端の位置及び帯状体2000の両端の高さ基準高さH0からの高さを求めることが可能である。本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置200は上記の構造に限定されるものではなく、種々の改変が可能である。本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置200においては、第一光源110から発せられる光の波長と第二光源120から発せられる光の波長は同一に設定されているが、それらの波長を相互に異なる波長に設定することが可能である。これにより、端部位置算出装置140による画像150Bの処理において、輝度ではなく、色による線形画像151及び境界線154の画定を行うことが可能になる。例えば、第一光源110は青色光を発し、第二光源120は赤色光を発する場合を想定する。端部位置算出装置140による画像処理の際に適切なフィルターを使用することにより、第一光源110からの青色光により得られた画像と第二光源120からの赤色光により得られた画像とを容易に分離することが可能になるため、輝度に基づいて線形画像151及び境界線154を抽出する場合と比較して、容易に、かつ、確実に線形画像151及び境界線154を抽出することが可能になる。なお、色による画像処理を行う場合には、撮像装置130としては、カラー画像を撮像可能なものを用いることが必要になる。第三の実施形態図15は本発明の第三の実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置300の構成を示す概略図である。本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置300は、第一及び第二の実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100、200が自発光を行わない帯状体2000を対象とするものであるのに対して、自ら光を発する帯状体すなわち自発光を行う帯状体2001を対象とするものである点において異なる。このため、本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置300は、第一実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100と比較して、第一光源110を備えていない点においてのみ構造的に異なる。本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置300においては、帯状体2001から発せられる光2002が第一光源110から発せられる光に代わる。このため、本実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置300も第一実施形態に係る帯状体の端部位置検出装置100と同様の効果を奏する。