第1固定部及び連結部を有する第1の管と、第2固定部を有し、前記連結部を介して前記第1の管と連結される第2の管と、前記第1固定部及び前記第2固定部に固着された形状記憶部材と、を有し、前記連結部を中心に前記第1の管及び前記第2の管が回動する変位機構であって、前記第1の管及び前記第2の管の長さ方向を長手方向とした場合、前記第1の管の前記連結部と前記第1の管の前記第1固定部との長手方向に沿った距離L1と、前記第1の管の前記連結部と前記第2の管の前記第2固定部との間の長手方向に沿った距離L2とが、以下の式1を満足することを特徴とする変位機構。L2>L11前記第1の管と前記第2の管とは複数連結されていることを特徴とする請求項1に記載の変位機構。しかしながら、特許文献1、2に記載の湾曲装置では、形状記憶合金の収縮変位量が少なく湾曲角度が十分にとれないという問題点がある。また、特許文献3に記載の湾曲構造では、連結部としての回動軸を径方向にずらしてはいるものの、形状記憶合金ワイヤとの位置関係が具体的に記載されておらず、関節駒の湾曲角度が十分にとれないおそれがある。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、形状記憶合金ワイヤの少ない変位を活用して大きな湾曲角度を得ることのできる変位機構を提供することを目的としている。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る変位機構は、第1固定部及び連結部を有する第1の管と、第2固定部を有し、連結部を介して第1の管と連結される第2の管と、第1固定部及び第2固定部に固着された形状記憶部材と、を有し、連結部を中心に第1の管及び第2の管が回動する変位機構であって、第1の管及び第2の管の長さ方向を長手方向とした場合、第1の管の連結部と第1の管の第1固定部との長手方向に沿った距離L1と、第1の管の連結部と第2の管の第2固定部との間の長手方向に沿った距離L2とが、以下の式1を満足することを特徴とする。L2>L11また、本発明の好ましい態様によれば、第1の管と第2の管とは複数連結されていることが望ましい。本発明に係る変位機構は、形状記憶合金ワイヤの少ない変位を活用して大きな湾曲角度を得ることができるという効果を奏する。本実施形態の変位機構の構成による作用効果を説明する。なお、この実施形態によって本発明は限定されるものではない。すなわち、実施形態の説明に当たって、例示のために特定の詳細な内容が多く含まれるが、これらの詳細な内容に色々なバリエーションや変更を加えても、本発明の範囲を超えない。従って、以下で説明する本発明の例示的な実施形態は、権利請求された発明に対して、一般性を失わせることなく、また、何ら限定をすることもなく、述べられたものである。以下の実施形態に係る変位機構は、連結部を中心に回動することによって、第1の管と第2の管がそれぞれ変位する。別言すると、変位機構における変位は、少なくとも第1の管と第2の管が連結部の周りを回動する動きを含む。基本構成本発明の第1実施形態に係る変位機構の詳細を説明する前に、その基本構成について説明する。まず、図1及び図2を参照しつつ、本実施形態の基本構成について説明する。図1は、本発明の実施形態の基本構成における変位機構の構成を示す側面図である。図2は、図1の変位機構において、連結部14bを中心にして第1の管11と第2の管12がそれぞれ回動した状態を示す側面図である。図1は、形状記憶合金以下、適宜SMAという。ワイヤ13が常温における変位機構の状態を示している。図2は、SMAワイヤ13を所定温度以上に加熱した状態を示している。図2では、第1の管11と第2の管12とを1つずつ連結している。これに限られず、例えば3個以上の管を直列的に連結してもよい。また、図3、図4において詳述するように、実際は、SMAワイヤ13は、第1の管11、第2の管12の上部平面の近傍に配置されている。図1、図2においては、構成の理解を容易にするため、SMAワイヤ13と第1の管11、第2の管12との間を離間させて描いている。図1及び図2に示す変位機構は、第1固定部15及び連結部14bを有する第1の管11と、第2固定部18を有し、連結部14bを介して第1の管11と連結される第2の管12と、第1固定部15及び第2固定部18に固着されたSMAワイヤ13形状記憶部材と、を有し、連結部14bを中心に第1の管11及び第2の管12が回動する変位機構である。そして、第1の管11及び第2の管12の長さ方向を長手方向LDとした場合、第1の管11の連結部14bと第1の管11の第1固定部15との長手方向に沿った距離L1と、第1の管11の連結部14bと第2の管12の第2固定部18との間の長手方向に沿った距離L2とが、以下の式1を満足することを特徴とする。L2>L11後述する手順により、連結部14bを中心に第1の管11及び第2の管12が回動する。また、図1、図2においては、第1の管11及び第2の管12の片側の側面を示しているが、第1の管11及び第2の管12の反対側の側面には、連結部14bに対向するように連結部14bと同形状の連結部が設けられている。この連結部として後述する連結ピンが結合されている。第1の管11と第2の管12は、ある直線に沿って延びる中空形状であれば、円筒以外の形状であってもよい。第1の管11は、図1において左方向へ延びる腕部11aを備えている。第2の管12は第1の管11側へ延びる腕部12aを備えている。第1の管11と第2の管12は、腕部12aに連結ピン140a、140b連結部、図4参照を貫通させることにより、連結ピン140a、140bを介して互いに連結される。これにより、図1において、第1の管11と第2の管12は連結ピン140a、140b図4を中心にしてそれぞれ回動可能となる。ここで、第1の管11と第2の管12は、所望の角度、例えば90度、まで互いに接触しないで回動可能な間隔で連結される。この間隔は、第1の管11の腕部11aと第2の管12の腕部12aの長さ、及び、腕部11a、12aにおいて連結部14bを貫通させる連結孔の位置によって任意に定めることができる。また、SMAワイヤ13として、通電により所定温度以上に加熱することにより収縮する形状記憶合金を用いた場合、SMAワイヤ13を所定温度以上に加熱するとSMAワイヤ13が収縮する。これに伴って第1の管11と第2の管12が連結部14b、すなわち図4の連結ピン140a、140bを中心として回動するため、変位機構は全体として湾曲する。上述したように、本実施形態において、円筒からなる管11、12の長さ方向を長手方向LD図1参照としたとき、第1の管11の連結部14bと第1の管11の第1固定部15の中心との長手方向LDに沿った距離L1と、第1の管11の連結部14bと第2の管12の第2固定部18の中心との間の長手方向に沿った距離L2とが、以下の式1を満足している。L2>L11L1は、SMAワイヤ13に通電していない常温状態のときの距離となる。なお、図1は、第1固定部15の中心15aから連結ピン14bまでの距離と第2固定部18の中心18aから連結ピン14bまでの距離が、直線状となる例を示している。式1を満足することにより、このため、管11、12どうしが曲がる角度が増幅される。第1実施形態次に、図3~図8を参照しつつ、第1実施形態に係る変位機構100の構成について説明する。ここで、図3~図7は、第1実施形態に係る変位機構100の構成を示す図であって、図3は斜視図、図4は分解斜視図、図5は側面図、図6は正面図、図7は背面図である。図8は、変位機構100において、連結ピン140a、140bを中心にして第1の管110と第2の管120がそれぞれ回動した状態を示す側面図である。なお、図8においては、バネ191の図示を省略している。まず、図3、図4において、変位機構100は、第1の管110と、第2の管120と、形状記憶部材としてのSMAワイヤ130と、連結部としての連結ピン140a、140bと、を備える。第1の管110は、略円筒形状を有している。その中心軸AX1図2方向の一方の端面からは、外側、すなわち図3において第1の管110から左側へ突出するように、一対の第1腕部112a及び第2腕部113aが形成されている。さらに、第1の管110は、その外周面の上部であって、着脱可能な固定部151を備える。固定部151は、固定部151を貫通したネジ152、153を第1の管110の周壁に設けた孔116、117にそれぞれ螺合することによって、第1の管110に固着される。また、第2の管120は、略円筒形状を有している。その中心軸AX2図2方向の一方の端面からは、外側、すなわち図3において第2の管120から中心軸AX2に沿うように左側へ突出するように、一対の第1腕部112b及び第2腕部113bが円筒形状の中央部分に形成されている。さらに、第2の管120は、その外周面の上部であって、着脱可能な固定部181を備える。固定部181は、固定部181を貫通したネジ182、183を、第2の管120の周壁上部に設けた孔118、119にそれぞれ螺合することによって、第2の管120に固着される。なお、上述したように、第1の管110及び第2の管120は、それぞれの中心軸AX1、AX2に沿って延びる中空形状であれば、円筒以外の形状であってもよい。第1の管110と第2の管120は、連結ピン140a、140bを介して連結されている。連結ピン140aは、連結孔115b、連結孔113cに対して順に挿入される。同様に、連結ピン140bは、連結孔114b、連結孔112cに対して挿入される。連結ピン140aは、連結孔115b、連結孔113cを貫通させることにより機械的に結合される。連結ピン140bは、連結孔114b、連結孔112cを貫通させることにより機械的に結合される。これにより、第1の管110と第2の管120は、連結ピン140a、140bによって互いに機械的に連結される。連結ピン140aと連結ピン140bとは、同一形状を備え、第1の管110及び第2の管120の中心軸AX1、AX2に関して略対称な位置に配置される。具体的には、連結ピン140aは、第2腕部113bの厚み方向に貫通する連結孔115bを介して第1の管110の周壁に設けた連結孔113cに挿入される。連結ピン140bは、第1腕部112bの厚み方向に貫通する連結孔114bを介して第1の管110の周壁に設けた連結孔112cに挿入される。また、第1の管110及び第2の管120において、連結孔112c、113cが設けられた部分の周壁は平面となっている。第1腕部112bと第2腕部113bは、平面部分を第1の管110及び第2の管120に向けた部材である。このような構成により、第1の管110と第2の管120は、連結ピン140a、140bを中心にして回動可能となる。ここで、第1の管110と第2の管120は、所望の角度、例えば90度、まで互いに接触しないで回動可能な間隔で連結される。この間隔は、第1腕部112bと第2腕部113bの長さ、第1の管110上の連結孔112c、113cの位置、第1腕部112b上の連結ピン140bの位置、第2腕部113b上の連結ピン140aの位置によって任意に定めることができる。図4に示すように、SMAワイヤ130は、中心軸AX1、AX2に沿うように配置されている。SMAワイヤ130の一方の端部は、第1固定部151と第1の管110の上部の平面110cの間に挟持されている。SMAワイヤ130の他方の端部は、第2固定部181と第2の管120の上部の平面120cの間に挟持されている。これにより、SMAワイヤ130は、第1固定部151及び第2固定部181により、それぞれ第1の管110、第2の管120に固着される。次に、図5の側面図に示すように、第1の管110及び第2の管120の下部において、周壁110b、120bにはネジ孔192a、193aがそれぞれ設けられている。ネジ孔192a、193aに対して、バネ191の両端に挿通された固定ネジ192、193を螺合することにより、第1の管110と第2の管120をバネ191で連結している。変位機構100においては、第1の管110における連結ピン140a連結部と第1の管110の第1固定部151の中心151aとの長手方向に沿った距離L1と、第1の管110における連結ピン140a連結部と第2の管120の第2固定部181の中心181aとの間の長手方向LDに沿った距離L2とが、以下の式1を満足する。L2>L11これにより、第1、第2の管11、12どうしが曲がる角度が増幅され、長手方向のみに全体として湾曲する変位を拡大できる。なお、図5において、距離L1、L2は、SMAワイヤ130に通電していない常温状態のときの距離となる。図6は、第1実施形態に係る変位機構100を正面方向から見た構成を示す正面図である。図7は、第1実施形態に係る変位機構100を背面方向から見た構成を示す背面図である。図6、図7に示すように、上述したように、SMAワイヤ130は、固定部151により第1の管110に固着される。同様に、SMAワイヤ130は、固定部181により第2の管120に固着される。固定部151、181のSMAワイヤ130が当接する部分は平面形状であり、SMAワイヤを第1の管110、第2の管120に固着する構成が望ましい。。図8は、連結部である連結ピン140a、140bを中心にして第1の管110と第2の管120がそれぞれ回動した状態を示す側面図である。なお、簡単のため、バネ191の記載を省略する。SMAワイヤ130に通電するとSMAワイヤ130は加熱されて収縮する。これにより、第1の管110と第2の管120は、連結ピン140a、140bを中心として回動するため、全体として湾曲する。これに対して、SMAワイヤ130への通電を止めると、SMAワイヤ130は元の長さに戻ろうとする。さらに、バネ191の弾性力によって第1の管110と第2の管120が引っ張られるため、より速く元の状態に戻ろうとする。以上説明した実施形態によれば、長手方向のみに湾曲角度を増幅することができ、第1の管110及び第2の管120の長手方向の変位を拡大できる。したがって、SMAワイヤ130の少ない変位量でも大きな湾曲角度が得られる。第2実施形態次に、本発明の第2実施形態に係る変位機構について説明する。第1実施形態に係る変位機構100は第1の管110及び第2の管120の長手方向の変位拡大が中心であったが、第2実施形態に係る変位機構200は、長手方向の変位拡大にさらに径方向の変位拡大を合わせた変位拡大が得られる。図9は、第2実施形態の基本構成における変位機構の構成を示す側面図である。まず、図9及び図10を参照しつつ、本実施形態の基本構成について説明する。図9は、本発明の実施形態の基本構成における変位機構の構成を示す側面図である。図10は、図9の変位機構において、連結部14bを中心にして第1の管11と第2の管12がそれぞれ回動した状態を示す側面図である。上述した第1の実施形態の変位機構100では、腕部11a、12bが、それぞれ第1の管11、第2の管12の図面中央部分に形成されている。これに対して、本実施形態に係る変位機構200では、腕部11a、12bが、それぞれ第1の管11、第2の管12の図面における上部部分に形成されている。このように、変位機構100と変位機構200とでは、腕部11a、12bが形成されている位置が、それぞれ第1の管11、第2の管12に対して異なる。図11は、第2実施形態に係る変位機構200の構成を示す斜視図である。図12は、変位機構200の構成を示す分解斜視図である。図13は、変位機構200の構成を示す側面図である。図14は、変位機構200の構成を示す正面図である。図15は、変位機構200の構成を示す背面図である。図16は、変位機構200において、連結部を中心にして第1の管と第2の管がそれぞれ回動した状態を示す側面図である。上述した第1実施形態と同一の部分には、同一の参照符号を付し、重複する説明は省略する。本実施形態においても、式1を満足することにより、管11、12どうしが長手方向に曲がる角度が増幅されることに加えて、径方向にも変位が拡大し、全体として湾曲する変位を拡大できる。