車両を給電装置に誘導する、給電装置への誘導装置において、前記給電装置の位置情報を検出する位置情報検出手段と、前記車両の各車輪の回転情報を検出する回転情報検出手段と、前記位置情報検出手段により検出された前記位置情報を記憶する記憶手段と、前記給電装置が前記位置情報検出手段の検出エリア内に位置するときは、前記位置情報検出手段により検出された前記位置情報に基づいて、前記給電装置と車両底面に配された受電装置との距離、及び前記給電装置と前記受電装置との車両左右方向における位置関係を求め、前記給電装置が前記位置情報検出手段の検出エリアよりも前記車両側に接近しているときに、前記記憶手段に記憶された過去の位置情報と、その時点で前記回転情報検出手段により検出された各車輪の回転情報とに基づいて、前記給電装置と前記受電装置との距離、及び前記給電装置と前記受電装置との車両左右方向における位置関係を求める距離位置関係算出手段と、前記距離位置関係算出手段により求めた、前記給電装置と前記受電装置との距離、及び前記給電装置と前記受電装置との車両左右方向における位置関係を、前記車両の運転者に報知する報知手段と、前記給電装置が前記位置情報検出手段の検出エリア内に位置するときだけではなく、前記給電装置が前記位置情報検出手段の検出エリアよりも前記車両側に接近しているときにも、前記距離位置関係算出手段による前記距離と前記位置関係の算出と、前記報知手段による報知とを継続して行うように制御する制御手段とを備えたことを特徴とする給電装置への誘導装置。前記位置情報検出手段は、超音波を送信して、送信した超音波が前記給電装置に反射されて生じる反射波を受信する超音波センサを備え、前記超音波センサによる超音波の送信から反射波の受信までの時間に基づき、前記給電装置の位置情報を検出することを特徴とする請求項1に記載の給電装置への誘導装置。前記位置情報検出手段は、前記超音波センサを複数備えていることを特徴とする請求項2に記載の給電装置への誘導装置。前記位置情報検出手段は、前記車両の周辺を撮影する撮影手段を備え、前記撮影手段による撮影画像に基づき、前記給電装置の位置情報を検出することを特徴とする請求項1に記載の給電装置への誘導装置。前記位置情報検出手段は、前記撮影手段による撮影画像における前記給電装置の形状、又は前記給電装置に記載されたパターンを、パターン認識するパターン認識手段をさらに備え、前記パターン認識手段によるパターン認識結果を用いて、前記給電装置の位置情報を検出することを特徴とする請求項4に記載の給電装置への誘導装置。車両が充電位置で停止するように制御する車両充電位置自動駐車制御システムにおいて、給電装置の位置情報を検出する位置情報検出手段と、前記車両の各車輪の回転情報を検出する回転情報検出手段と、前記位置情報検出手段により検出された前記位置情報を記憶する記憶手段と、前記給電装置が前記位置情報検出手段の検出エリア内に位置するときは、前記位置情報検出手段により検出された前記位置情報に基づいて、前記給電装置と車両底面に配された受電装置との距離、及び前記給電装置と前記受電装置との車両左右方向における位置関係を求め、前記給電装置が前記位置情報検出手段の検出エリアよりも前記車両側に接近しているときに、前記記憶手段に記憶された過去の位置情報と、その時点で前記回転情報検出手段により検出された各車輪の回転情報とに基づいて、前記給電装置と前記受電装置との距離、及び前記給電装置と前記受電装置との車両左右方向における位置関係を求める距離位置関係算出手段と、前記距離位置関係算出手段により求めた、前記給電装置と前記受電装置との距離、及び前記給電装置と前記受電装置との車両左右方向における位置関係を、前記車両の運転者に報知する報知手段と、前記距離位置関係算出手段により求めた、前記給電装置と前記受電装置との距離、及び前記給電装置と前記受電装置との車両左右方向における位置関係に基づいて、前記車両が前記充電位置で停止するように、前記車両の走行及び操舵を制御する車両制御手段と、前記給電装置が前記位置情報検出手段の検出エリア内に位置するときだけではなく、前記給電装置が前記位置情報検出手段の検出エリアよりも前記車両側に接近しているときにも、前記距離位置関係算出手段による前記距離と前記位置関係の算出と、前記報知手段による報知と、前記車両制御手段による前記車両の走行及び操舵の制御を継続して行うように制御する制御手段とを備えたことを特徴とする車両充電位置自動駐車制御システム。前記位置情報検出手段は、超音波を送信して、送信した超音波が前記給電装置に反射されて生じる反射波を受信する超音波センサを備え、前記超音波センサによる超音波の送信から反射波の受信までの時間に基づき、前記給電装置の位置情報を検出することを特徴とする請求項6に記載の車両充電位置自動駐車制御システム。前記位置情報検出手段は、前記超音波センサを複数備えていることを特徴とする請求項7に記載の車両充電位置自動駐車制御システム。前記位置情報検出手段は、前記車両の周辺を撮影する撮影手段を備え、前記撮影手段による撮影画像に基づき、前記給電装置の位置情報を検出することを特徴とする請求項6に記載の車両充電位置自動駐車制御システム。前記位置情報検出手段は、前記撮影手段による撮影画像における前記給電装置の形状、又は前記給電装置に記載されたパターンを、パターン認識するパターン認識手段をさらに備え、前記パターン認識手段によるパターン認識結果を用いて、前記給電装置の位置情報を検出することを特徴とする請求項9に記載の車両充電位置自動駐車制御システム。前記位置情報検出手段は、超音波を送信して、送信した超音波が前記給電装置に反射されて生じる反射波を受信する複数の超音波センサと、前記車両の周辺を撮影する撮影手段とを備え、前記複数の超音波センサの各々における超音波の送信から反射波の受信までの時間と、前記撮影手段による撮影画像とに基づき、前記給電装置の位置情報を検出することを特徴とする請求項6に記載の車両充電位置自動駐車制御システム。前記位置情報検出手段は、前記複数の超音波センサの各々における超音波の送信から反射波の受信までの時間と、前記撮影手段による撮影画像とに基づき、前記給電装置と障害物との位置情報を検出し、前記位置情報検出手段により検出した前記給電装置と障害物との位置情報に基づいて、前記車両が前記充電位置で停止するように、前記車両を駐車させることが可能か否かを判定する駐車可否判定手段をさらに備え、前記制御手段は、前記駐車可否判定手段により、前記車両を駐車させることが可能と判定された場合に限り、前記距離位置関係算出手段による前記距離と前記位置関係の算出と、前記報知手段による報知と、前記車両制御手段による前記車両の走行及び操舵の制御とを行うことを特徴とする請求項11に記載の車両充電位置自動駐車制御システム。けれども、上記特許文献2に記載された誘導装置は、給電装置からの受電効率に基づいて、給電装置と受電装置との間の距離を微調整する方式である。このため、給電装置が、カメラによる検出エリア撮像エリアよりも車両側に接近しているときには、給電装置と受電装置との間の距離を検出することはできるが、給電装置と受電装置との車両左右方向における位置関係を求めて報知することはできない。従って、車両を給電装置に車両を上記の充電位置に正確に誘導することができない。また、特許文献1に記載された、車両を駐車スペースに誘導する誘導装置では、超音波センサによる検出対象が、車両側方に存在する他の車両、壁、縁石等の障害物であるため、車両を給電装置に車両を上記の充電位置に誘導することができない。本発明は、上記課題を解決するものであり、給電装置が、検出エリアよりも車両側に接近しているときでも、給電装置と受電装置との距離、及び給電装置と受電装置との車両左右方向における位置関係を、車両の運転者に報知することができるようにして、車両を給電装置充電位置に正確に誘導することが可能な、給電装置への誘導装置、及び車両を正確に充電位置に停止させるように制御することが可能な車両充電位置自動駐車制御システムを提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明の給電装置への誘導装置は、車両を給電装置に誘導する、給電装置への誘導装置において、前記給電装置の位置情報を検出する位置情報検出手段と、前記車両の各車輪の回転情報を検出する回転情報検出手段と、前記位置情報検出手段により検出された前記位置情報と、前記回転情報検出手段により検出された前記回転情報とを記憶する記憶手段と、前記給電装置が前記位置情報検出手段の検出エリア内に位置するときは、前記位置情報検出手段により検出された前記位置情報に基づいて、前記給電装置と車両底面に配された受電装置との距離、及び前記給電装置と前記受電装置との車両左右方向における位置関係を求め、前記給電装置が前記位置情報検出手段の検出エリアよりも前記車両側に接近しているときに、前記記憶手段に記憶された過去の位置情報と、その時点で前記回転情報検出手段により検出された各車輪の回転情報とに基づいて、前記給電装置と前記受電装置との距離、及び前記給電装置と前記受電装置との車両左右方向における位置関係を求める距離位置関係算出手段と、前記距離位置関係算出手段により求めた、前記給電装置と前記受電装置との距離、及び前記給電装置と前記受電装置との車両左右方向における位置関係を、前記車両の運転者に報知する報知手段と、前記給電装置が前記位置情報検出手段の検出エリア内に位置するときだけではなく、前記給電装置が前記位置情報検出手段の検出エリアよりも前記車両側に接近しているときにも、前記距離位置関係算出手段による前記距離と前記位置関係の算出と、前記報知手段による報知とを継続して行うように制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。この給電装置への誘導装置において、前記位置情報検出手段は、超音波を送信して、送信した超音波が前記給電装置に反射されて生じる反射波を受信する超音波センサを備え、前記超音波センサによる超音波の送信から反射波の受信までの時間に基づき、前記給電装置の位置情報を検出するものであってもよい。この給電装置への誘導装置において、前記位置情報検出手段は、前記超音波センサを複数備えていることが好ましい。この給電装置への誘導装置において、前記位置情報検出手段は、前記車両の周辺を撮影する撮影手段を備え、前記撮影手段による撮影画像に基づき、前記給電装置の位置情報を検出するものであってもよい。この給電装置への誘導装置において、前記位置情報検出手段は、前記撮影手段による撮影画像における前記給電装置の形状、又は前記給電装置に記載されたパターンを、パターン認識するパターン認識手段をさらに備え、前記パターン認識手段によるパターン認識結果を用いて、前記給電装置の位置情報を検出することが好ましい。また、本発明の車両充電位置自動駐車制御システムは、車両が充電位置で停止するように制御する車両充電位置自動駐車制御システムにおいて、給電装置の位置情報を検出する位置情報検出手段と、前記車両の各車輪の回転情報を検出する回転情報検出手段と、前記位置情報検出手段により検出された前記位置情報と、前記回転情報検出手段により検出された前記回転情報とを記憶する記憶手段と、前記給電装置が前記位置情報検出手段の検出エリア内に位置するときは、前記位置情報検出手段により検出された前記位置情報に基づいて、前記給電装置と車両底面に配された受電装置との距離、及び前記給電装置と前記受電装置との車両左右方向における位置関係を求め、前記給電装置が前記位置情報検出手段の検出エリアよりも前記車両側に接近しているときに、前記記憶手段に記憶された過去の位置情報と、その時点で前記回転情報検出手段により検出された各車輪の回転情報とに基づいて、前記給電装置と前記受電装置との距離、及び前記給電装置と前記受電装置との車両左右方向における位置関係を求める距離位置関係算出手段と、前記距離位置関係算出手段により求めた、前記給電装置と前記受電装置との距離、及び前記給電装置と前記受電装置との車両左右方向における位置関係を、前記車両の運転者に報知する報知手段と、前記距離位置関係算出手段により求めた、前記給電装置と前記受電装置との距離、及び前記給電装置と前記受電装置との車両左右方向における位置関係に基づいて、前記車両が前記充電位置で停止するように、前記車両の走行及び操舵を制御する車両制御手段と、前記給電装置が前記位置情報検出手段の検出エリア内に位置するときだけではなく、前記給電装置が前記位置情報検出手段の検出エリアよりも前記車両側に接近しているときにも、前記距離位置関係算出手段による前記距離と前記位置関係の算出と、前記報知手段による報知と、前記車両制御手段による前記車両の走行及び操舵の制御を継続して行うように制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。この車両充電位置自動駐車制御システムにおいて、前記位置情報検出手段は、超音波を送信して、送信した超音波が前記給電装置に反射されて生じる反射波を受信する超音波センサを備え、前記超音波センサによる超音波の送信から反射波の受信までの時間に基づき、前記給電装置の位置情報を検出するものであってもよい。この車両充電位置自動駐車制御システムにおいて、前記位置情報検出手段は、前記超音波センサを複数備えていることが好ましい。この車両充電位置自動駐車制御システムにおいて、前記位置情報検出手段は、前記車両の周辺を撮影する撮影手段を備え、前記撮影手段による撮影画像に基づき、前記給電装置の位置情報を検出するものであってもよい。この車両充電位置自動駐車制御システムにおいて、前記位置情報検出手段は、前記撮影手段による撮影画像における前記給電装置の形状、又は前記給電装置に記載されたパターンを、パターン認識するパターン認識手段をさらに備え、前記パターン認識手段によるパターン認識結果を用いて、前記給電装置の位置情報を検出することが好ましい。この車両充電位置自動駐車制御システムにおいて、前記位置情報検出手段は、超音波を送信して、送信した超音波が前記給電装置に反射されて生じる反射波を受信する複数の超音波センサと、前記車両の周辺を撮影する撮影手段とを備え、前記複数の超音波センサの各々における超音波の送信から反射波の受信までの時間と、前記撮影手段による撮影画像とに基づき、前記給電装置の位置情報を検出することが好ましい。この車両充電位置自動駐車制御システムにおいて、前記位置情報検出手段は、前記複数の超音波センサの各々における超音波の送信から反射波の受信までの時間と、前記撮影手段による撮影画像とに基づき、前記給電装置と障害物との位置情報を検出し、前記位置情報検出手段により検出した前記給電装置と障害物との位置情報に基づいて、前記車両が前記充電位置で停止するように、前記車両を駐車させることが可能か否かを判定する駐車可否判定手段をさらに備え、前記制御手段は、前記駐車可否判定手段により、前記車両を駐車させることが可能と判定された場合に限り、前記距離位置関係算出手段による前記距離と前記位置関係の算出と、前記報知手段による報知と、前記車両制御手段による前記車両の走行及び操舵の制御とを行うことが好ましい。本発明の給電装置への誘導装置によれば、給電装置が位置情報検出手段の検出エリアよりも車両側に接近しているときでも、記憶手段に記憶された過去の位置情報と、その時点で回転情報検出手段により検出された各車輪の回転情報とに基づいて、給電装置と受電装置との距離、及び給電装置と受電装置との車両左右方向における位置関係を求めることができる。これにより、給電装置が位置情報検出手段の検出エリアよりも車両側に接近してからも、給電装置と受電装置との距離、及び給電装置と受電装置との車両左右方向における位置関係を、車両の運転者に継続して報知することができる。従って、車両を給電装置に充電位置に正確に誘導することが可能になる。また、本発明の車両充電位置自動駐車制御システムによれば、上記効果に加えて、給電装置が位置情報検出手段の検出エリアよりも車両側に接近しているときでも、上記のようにして求めた給電装置と受電装置との距離及び車両左右方向における位置関係に基づいて、車両の走行及び操舵を正確に制御することが可能になる。これにより、車両を正確に充電位置に停止させるように制御することが可能になる。以下、本発明を具体化した実施形態による給電装置への誘導装置、及びそれを用いた車両充電位置自動駐車制御システムについて、図面を参照して説明する。図1は、本発明の第1の実施形態による給電装置への誘導装置以下、誘導装置と略すの回路構成を示す。図2は、図1中のマイコン3に含まれるハードウェアやソフトウェアを、誘導装置1の機能を実現するための複数のモジュールに分けて表した図である。本明細書において、モジュールとは、ひとまとまりの機能要素を実現するためのハードウェアやソフトウェアを指す。図1に示されるように、誘導装置1は、複数の超音波センサ4図3における4a~4hと、車両の各車輪の回転情報を検出する車輪速センサ7回転情報検出手段と、装置全体の制御を行うマイコン3と、ディスプレイ10と、スピーカ11とを備えている。複数の超音波センサ4の各々は、超音波を送信して、送信した超音波が給電装置に反射されて生じる反射波を受信する。マイコン3は、超音波センサ4や車輪速センサ7から受信したアナログ形式の信号をディジタル形式の信号に変換するためのA/Dコンバータ12と、各種の演算やマイコン3全体の制御を行うCPU8と、メモリ9と、D/Aコンバータ13とを有している。CPU8は、請求項における制御手段に相当する。また、ディスプレイ10及びスピーカ11は、請求項における報知手段に相当する。マイコン3のCPU8は、超音波センサ4による超音波の送信から反射波の受信までの時間に基づき、給電装置2図3abc参照の位置情報を検出する。超音波センサ4とCPU8とが請求項における位置情報検出手段に相当する。メモリ9記憶手段は、超音波センサ4とCPU8とにより検出された位置情報と、各車輪の円周長とを記憶する。図2中のデータ蓄積モジュール21は、主にA/Dコンバータ12とメモリ9とから構成される。また、図2中の距離位置関係算出モジュール22は、請求項における距離位置関係算出手段に相当し、主にマイコン3のCPU8、及びCPU8を動作させるためのプログラムから構成される。また、図2中の報知制御モジュール23は、ディスプレイ10及びスピーカ11を制御するためのモジュールであり、主にマイコン3のCPU8、CPU8を動作させるためのプログラム、及びD/Aコンバータ13から構成される。図3abcは、それぞれ、給電装置2が超音波センサ4の検出エリアDA内に位置するときと、給電装置2が検出エリアDAよりも車両側に接近しているときと、給電装置2が充電位置にあるときとにおける、給電装置2と受電装置32とを示す。これらの図では、車両31に配された受電装置32と超音波センサ4の位置を分かり易く示すために、車両31については、その輪郭のみを破線で示している。なお、実際には、図5に示されるように、車両31には複数の超音波センサ4が配されているが、図3abcでは、説明を簡単にするために、リア側に配された超音波センサ4のうちの1つのみを示している。また、図4abは、それぞれ、給電装置2と受電装置32とが、図3abの位置関係にある場合における、超音波センサ4により受信される受信波の波形正確に言うと、超音波センサ4が受信波の強度に応じて出力した出力電圧の波形を示す。マイコン3のCPU8は、図3aに示されるように、給電装置2が超音波センサ4の検出エリアDA内に位置するときは、その時点で超音波センサ4から受信した超音波センサ4から給電装置2までの距離に応じた信号に基づいて位置情報を求める。より具体的には、CPU8は、超音波センサ4における超音波の送信から反射波RW図4a参照の受信までの時間に基づき、給電装置2の位置情報図3a中の超音波センサ4から給電装置2までの距離D3を検出する。そして、この位置情報実際には図5に示される複数の超音波センサ4a~4hを用いて検出した複数の位置情報に基づいて、給電装置2の中心と車両底面に配された受電装置32の中心との距離D1、及び給電装置2と受電装置32との車両左右方向における位置関係を求める。なお、図3abcに示される距離D2は、受電装置32の中心から車両後端までの距離である。車両31が給電装置2の方向に進む車両31と給電装置2とが接近するにつれて、図4b中の矢印に示されるように、超音波センサ4における超音波の送信から反射波RWの受信までの時間は、短くなる。なお、図4ab中の波DWは、超音波センサ4により送信された超音波の残響を示す。そして、図3bに示されるように、給電装置2が超音波センサ4の検出エリアDAよりも車両側に接近した状態になると、超音波センサ4は、図4bに示されるように、反射波RWを受信できなくなる。すなわち、給電装置2が超音波センサ4の検出エリア外になってしまう。この状態になると、CPU8は、メモリ8に記憶された過去の位置情報と、その時点で車輪速センサ7により検出された各車輪の回転情報とに基づいて、給電装置2と受電装置32との距離、及び給電装置2と受電装置32との車両左右方向における位置関係を求める。より具体的に言うと、給電装置2が超音波センサ4の検出エリアDAよりも車両側に接近しているときには、CPU8は、その時点で車輪速センサ7により検出された各車輪の回転情報とメモリ8に記憶された各車輪の円周長とに基づいて、所定の位置からの車両31の移動距離と移動方向とを算出する。なお、この車両の移動距離の算出の起点となる所定の位置は、例えば、給電装置2が超音波センサ4の検出エリアDAよりも車両側に近い位置になる直前における車両31の位置である。そして、CPU8は、上記のようにして算出した車両31の移動距離と移動方向に加えて、メモリ8に記憶された過去の位置情報に基づいて、給電装置2と受電装置32との距離、及び給電装置2と受電装置32との車両左右方向における位置関係を求める。なお、図3bに示される距離D4は、図3aに示される位置から図3bに示される位置までの車両31の移動距離を示す。また、図2中の距離位置関係算出モジュール22は、主にCPU8から構成される。上記のディスプレイ10は、上記のようにして求めた、給電装置2と受電装置32との距離、及び給電装置2と受電装置32との車両左右方向における位置関係以下、左右方向位置関係と略すを、画面に表示することにより、車両の運転者に報知する。具体的には、ディスプレイ10は、上記の距離については、例えば、充電停止位置まで2mですとか、給電装置まで1mですといった表示をする。また、ディスプレイ10は、上記の左右方向位置関係については、例えば、15cm左に寄って下さいといった表示をする。また、スピーカ11は、上記の給電装置2と受電装置32との距離及び左右方向位置関係を、音声で案内することにより、車両31の運転者に報知する。マイコン3のCPU8は、上記の給電装置2と受電装置32との距離及び左右方向位置関係を、ディスプレイ10を用いた画面表示と、スピーカ11を用いた音声とのうちのいずれか一方を用いて報知するよう制御してもよい。なお、図2中の報知制御モジュール22は、主にCPU8から構成される。マイコン3のCPU8は、給電装置2が超音波センサ4の検出エリアDA内に位置するときだけではなく、給電装置2が検出エリアDAよりも車両側に接近しているときにも、上記の距離と左右方向位置関係の算出と、これらの報知とを継続して行うように制御する。CPU8は、車両31が図3cに示される充電位置に達したときに、上記の報知処理を終了する。車両31の運転者は、給電装置2のない場所に駐車する場合等には、不図示の操作スイッチを用いて、上記の報知処理をキャンセルすることが可能である。図5は、車両31における超音波センサ4の配置の例を示す。この例では、車両31のフロント側図における前側に、4つの超音波センサ4a~4dが配設されており、車両31のリア側図における後側にも、4つの超音波センサ4e~4hが配設されている。この図では、車両31に配された超音波センサ4の位置を分かり易く示すために、車両31については、その輪郭のみを破線で示している。車両31のリア側だけではなく、フロント側にも超音波センサ4a~4dが配設されている理由は、車両31は、リア側からだけではなく、フロント側からも、給電装置2に接近する場合があるからである。なお、車両31における超音波センサ4が設けられる位置は、図5に示される位置に限られない。また、車両31に設けられる超音波センサ4の数も、8つに限られず、1つ以上であればよい。超音波センサ4の数が1つであっても、給電装置2と受電装置32との距離を検出することができるし、超音波センサ4を図中の左右方向に回転させて走査することにより、給電装置2と受電装置32との左右方向位置関係を求めることも可能である。なお、図中の左右方向が、請求項における車両左右方向に相当する。また、図中の検出エリアDA1~8は、それぞれ超音波センサ4a~4hの検出エリアである。第1の実施形態の誘導装置1によれば、給電装置2が超音波センサ4の検出エリアよりも車両側に接近しているときでも、メモリ9に記憶された過去の位置情報と、その時点で車輪速センサ7により検出された各車輪の回転情報とに基づいて、給電装置2と受電装置32との距離と左右方向位置関係を求めることができる。これにより、給電装置2が超音波センサ4の検出エリア内に位置するときだけではなく、超音波センサ4の検出エリアよりも車両側に接近してからも、給電装置2と受電装置32との距離及び左右方向位置関係を、車両31の運転者に継続して報知することができる。従って、車両31を給電装置2に充電位置に正確に誘導することが可能になる。図6は、本発明の第2の実施形態による誘導装置1の回路構成を示す。本実施形態の誘導装置1は、第1の実施形態における超音波センサ4の代わりに、車両31の周辺を撮影するカメラ14撮影手段を備えており、カメラ14による撮影画像に基づき、給電装置2の位置情報を検出する点が、上記第1の実施形態と異なっている。第2の実施形態では、カメラ14とCPU8とが請求項における位置情報検出手段に相当する。本実施形態における他の回路構成については、上記第1の実施形態と同様である。また、図7は、図6中のマイコン3に含まれるハードウェアやソフトウェアを、誘導装置1の機能を実現するための複数のモジュールに分けて表した図である。第2の実施形態による誘導装置1は、図2に示される第1の実施形態のモジュールに加えて、カメラ14による撮影画像における給電装置2の形状、又は給電装置2に記載されたロゴ等のパターンを、パターン認識するパターン認識モジュール22aを有している。このパターン認識モジュール22aは、請求項におけるパターン認識手段に相当し、主にマイコン3のCPU8、及びCPU8を動作させるためのプログラムから構成される。また、マイコン3のCPU8は、上記のパターン認識結果を用いて、給電装置2の位置情報を検出する。メモリ9は、カメラ14とCPU8とにより検出された位置情報と、各車輪の円周長とを記憶する。図8は、車両31の充電位置への駐車開始時点におけるカメラ14と給電装置2との位置関係を示す。カメラ14は、車両31のリア側背面側に配されている。また、図9abcdは、車両31が充電位置に近づくにつれて、給電装置2の中心と車両底面に配された受電装置32の中心との距離D1が変化する様子を示す。これらの図では、車両31に配された受電装置32とカメラ14の位置を分かり易く示すために、車両31については、その輪郭のみを破線で示している。図10aは、給電装置2と受電装置32とが、図8の位置関係にある場合における、カメラ14の撮影画像を示す。図10bcdは、それぞれ給電装置2と受電装置32とが、図9abcの位置関係にある場合における、カメラ14の撮影画像を示す。図8及び図10a中のL1~L3は、いずれも駐車場におけるラインを示す。また、図10abcd中のL4、L5は、車両31が真後ろに進んだ場合における左右のタイヤが辿る軌跡又は車両31の車幅を示す。図9abcdに示される距離D2は、受電装置32の中心から車両後端までの距離である。また、図9a中のD3は、カメラ14又は車両後端から給電装置2までの距離である。さらにまた、図10abcd中の41は、カメラ14の撮影画像中のリアバンパーの画像を示す。マイコン3のCPU8は、図8及び図10aに示されるように、車両31の充電位置への駐車開始時点においては、撮影画像における給電装置2の形状、又は給電装置2に記載されたロゴ等のパターンを、未だパターン認識することができない。このため、この時点においては、CPU8は、未だ給電装置2を特定することができないので、給電装置2の位置情報を検出することができない。けれども、車両31が充電位置に近づいて、図9aのように、CPU8が、撮影画像における給電装置2の形状、又は給電装置2に記載されたパターンを、パターン認識可能な状態になると、CPU8は、このパターン認識を行い、給電装置2を特定する。そして、CPU8は、パターン認識により特定した給電装置2を、図10bに示されるように、ディスプレイ10に強調表示する。なお、図10bでは、撮影画像における給電装置2の画像であると特定された画像の周囲を破線で囲むことにより強調表示する場合の例を示したが、撮影画像における給電装置2の画像を強調表示する方法は、これに限られない。例えば、撮影画像における給電装置2の画像であると特定された画像の部分だけを、色を変えたり、ブリンク表示させたりすることにより、強調表示してもよい。マイコン3のCPU8は、カメラ14によるカメラ視野VA請求項における検出エリア内に、複数の給電装置2をパターン認識した場合には、車両の移動軌跡内にあると判断した給電装置2を、優先的に誘導先の給電装置2として自動的に選択する。そして、この給電装置2を、ディスプレイ10に、誘導先の給電装置2として画面表示する。なお、上記のように、CPU8が、複数の給電装置2をパターン認識した場合に、パターン認識した複数の給電装置2をディスプレイ10に表示させて、運転者に、これらの給電装置2の中から、所望の給電装置2を誘導先の給電装置2として選択させてもよい。マイコン3のCPU8は、図9abに示されるように、給電装置2がカメラ14によるカメラ視野VA内に位置するときは、上記のようにしてパターン認識により特定した撮像画像中の給電装置2の大きさと位置とに基づいて、給電装置2の位置情報を検出する。より具体的には、例えば、CPU8は、図10bに示される、撮像画像中の給電装置2の一辺車両31に最も近い辺2aの長さLに基づいて、給電装置2と受電装置32との距離D1を求める。さらに、CPU8は、図9b及び図10cに示されるように、撮像画像中の給電装置2の側面車両31に最も近い側面2bがリアバンパー41に重なる状態になるときに、上記のようにして求めた距離D1を補正することも可能である。また、CPU8は、撮像画像における給電装置2の車両左右方向における位置に基づいて、給電装置2と受電装置32との左右方向位置関係を求める。CPU8は、このようにして求めた距離D1と左右方向位置関係の情報とを、給電装置2の位置情報として、メモリ9に記憶する。車両31が、図9cに示される位置よりもさらに充電位置に近づくと、給電装置2は、カメラ14によるカメラ視野外検出エリア外になってしまう。この状態になると、CPU8は、メモリ8に記憶された過去の位置情報と、その時点で車輪速センサ7により検出された各車輪の回転情報とに基づいて、給電装置2と受電装置32との距離と左右方向位置関係とを求める。より具体的に言うと、給電装置2がカメラ視野VAよりも車両側に接近しているときには、CPU8は、その時点で車輪速センサ7により検出された各車輪の回転情報とメモリ8に記憶された各車輪の円周長とに基づいて、所定の位置からの車両31の移動距離と移動方向とを算出する。なお、この車両の移動距離の算出の起点となる所定の位置は、例えば、図9b及び図10cに示されるように、撮像画像中の給電装置2の側面2bがリアバンパー41に重なる状態になるときの車両31の位置である。マイコン3のCPU8は、シフトレバーがリバースに切り換えられた後は、図10abcdに示されるような撮影画像をディスプレイ10に表示させる。そして、CPU8は、上記のパターン認識により給電装置2を特定した後は、給電装置2と受電装置32との距離及び左右方向位置関係を、ディスプレイ10とスピーカ11とのうちのいずれか一方又は両方を用いて報知するように制御する。CPU8は、給電装置2がカメラ視野VA内に位置するときだけではなく、給電装置2がカメラ視野VAよりも車両側に接近しているときにも、上記の距離と左右方向位置関係の算出と、これらの報知とを継続して行うように制御する。CPU8は、車両31が図9dに示される充電位置に達したときに、上記の報知処理を終了する。車両31の運転者は、給電装置2のない場所に駐車する場合等には、不図示の操作スイッチを用いて、上記の報知処理をキャンセルすることが可能である。第2の実施形態の誘導装置1によれば、給電装置2がカメラ視野VAよりも車両側に接近しているときでも、メモリ9に記憶された過去の位置情報と、その時点で車輪速センサ7により検出された各車輪の回転情報とに基づいて、給電装置2と受電装置32との距離と左右方向位置関係を求めることができる。これにより、給電装置2がカメラ視野VA内に位置するときだけではなく、カメラ視野VAよりも車両側に接近してからも、給電装置2と受電装置32との距離及び左右方向位置関係を、車両31の運転者に継続して報知することができる。また、パターン認識により特定した給電装置2を、ディスプレイ10に強調表示することができる。従って、車両31を給電装置2に充電位置に正確に誘導することが可能になる。図11は、本発明の第3の実施形態による車両充電位置自動駐車制御システム以下、駐車制御システムと略すの回路構成を示す。この駐車制御システム50は、本発明の第1の実施形態による誘導装置1と第2の実施形態による誘導装置1とを応用したシステムであり、車両31が充電位置で自動的に停止するように制御するシステムである。第3の実施形態では、超音波センサ4とカメラ14とCPU8とが請求項における位置情報検出手段に相当する。本実施形態の駐車制御システム50の回路構成は、超音波センサ4と、ブレーキ53と、ステアリング54とを備えている点で、図6の第2の実施形態による誘導装置1の回路構成と異なっている。ブレーキ53は、車両31の減速及び停止以下、制動と言うを行うための装置である。ステアリング54は、車両31の進行方向を任意に変える以下、操舵と言うための装置である。図12は、図6中のマイコン3に含まれるハードウェアやソフトウェアを、誘導装置1の機能を実現するための複数のモジュールに分けて表した図である。第3の実施形態による駐車制御システム50は、図7に示される第2の実施形態のモジュールに加えて、駐車可否判定モジュール51と、車両制御モジュール52とを有している。駐車可否判定モジュール51は、請求項における駐車可否判定手段に相当し、主にマイコン3のCPU8、及びCPU8を動作させるためのプログラムから構成される。また、車両制御モジュール52は、請求項における車両制御手段に相当し、主にマイコン3のCPU8、CPU8を動作させるためのプログラム、及びD/Aコンバータ13から構成される。マイコン3のCPU8は、シフトレバーがリバースに切り換えられた後は、図10abcdに示されるような撮影画像をディスプレイ10に表示させると共に、以下の処理を行う。まず、マイコン3のCPU8は、複数の超音波センサ4における超音波の送信から反射波の受信までの時間と、カメラ14による撮影画像とに基づき、給電装置2及び障害物の位置情報を検出する。超音波センサ4を用いた給電装置2及び障害物の位置情報の検出方法は、第1の実施形態の誘導装置1における、給電装置2の位置情報の検出方法と基本的に同じである。また、カメラ14による撮影画像を用いた給電装置2及び障害物の位置情報の検出方法は、第2の実施形態の誘導装置1における、給電装置2の位置情報の検出方法と基本的に同じである。そして、CPU8は、これらの位置情報をメモリ9に記憶させる。マイコン3のCPU8は、上記のようにして検出した給電装置2と障害物との位置情報に基づいて、車両31が充電位置で停止するように、車両31を駐車させることが車両31を充電位置に駐車させることが可能か否かを判定する。より具体的には、CPU8は、車両31が充電位置に至るまでの軌跡内に障害物が存在するか否かという点や、給電装置2が、明らかに、車両31が辿ることが可能な軌跡外に存在するか否かという点に基づいて、車両31を充電位置に駐車させることが可能か否かを判定する。マイコン3のCPU8は、上記の判定の結果、車両31を充電位置に駐車させることが可能と判定した場合に限り、以下の距離と位置関係の算出処理と、報知処理と、車両31の走行及び操舵の制御処理とを行う。まず、距離と位置関係の算出処理について説明する。CPU8は、給電装置2が、複数の超音波センサ4の検出エリアDA内、又はカメラ視野VA内に位置するときは、複数の超音波センサ4又はカメラ14を用いて検出した位置情報に基づいて、給電装置2と受電装置32との距離及び左右方向位置関係を求める。複数の超音波センサ4を用いて検出した位置情報に基づく、距離及び左右方向位置関係の具体的な算出方法は、第1の実施形態と基本的に同じである。また、カメラ14による撮影画像を用いて検出した位置情報に基づく、距離及び左右方向位置関係の具体的な算出方法は、第2の実施形態と基本的に同じである。これに対して、給電装置2が、検出エリアDAとカメラ視野VAのいずれよりも、車両側に接近しているときには、CPU8は、メモリ8に記憶された過去の位置情報と、その時点で車輪速センサ7により検出された各車輪の回転情報とに基づいて、給電装置2と受電装置32との距離及び左右方向位置関係を求める。次に、報知処理について説明する。CPU8は、上記のようにして求めた、給電装置2と受電装置32との距離及び左右方向位置関係を、上記第2の実施形態と同様に、ディスプレイ10とスピーカ11とのうちのいずれか一方又は両方を用いて報知するように制御する。次に、車両31の走行及び操舵の制御処理について説明する。マイコン3のCPU8は、上記のようにして求めた、給電装置2と受電装置32との距離及び左右方向位置関係に基づいて、車両31が充電位置で停止するように、ブレーキ53とステアリング54とを用いて、車両31の走行制動を含む及び操舵を制御する。ただし、CPU8は、給電装置2と受電装置32との距離及び左右方向位置関係に基づいて、いわゆる切り返し操作を行わないと、車両31を充電位置で停止させられないと判定したときには、以下の処理を行う。すなわち、CPU8は、ブレーキ53とステアリング54に加えて、自動変速機を用いて、車両31の前後方向における走行制動を含むと操舵を制御する。CPU8は、給電装置2が、検出エリアDA内又はカメラ視野VA内に位置するときだけではなく、検出エリアDAとカメラ視野VAのいずれよりも、車両側に接近しているときも、上記の距離と位置関係の算出と、報知と、走行及び操舵の制御とを継続して行う。第3の実施形態の駐車制御システム50によれば、第1及び第2の実施形態の誘導装置1の有する効果に加えて、給電装置2が、検出エリアDAとカメラ視野VAのいずれよりも、車両側に接近しているときでも、給電装置2と受電装置32との距離及び車両左右方向における位置関係を求めることができる。そして、求めた給電装置2と受電装置32との距離及び車両左右方向における位置関係に基づいて、車両31の走行及び操舵を正確に制御することが可能になる。これにより、車両31を正確に充電位置に停止させるように制御することが可能になる。従って、車両31を充電位置で停止させる車両31を充電位置に駐車させるときに、駐車の苦手な運転者の負担を軽減させることができる。なお、本発明は、上記実施形態の構成に限られず、発明の趣旨を変更しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、第1の実施形態では、車両31のリア側に位置する給電装置2に誘導する場合の例について説明したが、第1の実施形態の誘導装置は、フロント側にも超音波センサを有しているため、車両のフロント側に位置する給電装置2に誘導することも可能である。また、第2の実施形態の誘導装置も、車両のフロント側にもカメラ14を設けることにより、車両のフロント側に位置する給電装置2にも誘導することが可能になる。また、第3の実施形態の駐車制御システムは、フロント側にも超音波センサを有しているため、車両のフロント側に給電装置が位置する場合にも、車両が充電位置で停止するように制御することが可能である。また、上記第1乃至第3の実施形態では、超音波センサ又はカメラを用いて給電装置の位置情報を検出する場合の例を示したが、給電装置の位置情報の検出方法は、これに限られない。例えば、給電装置又は駐車場の2箇所以上の地点に設けられた送信機から微弱な電波を送信し、車両側に設けられた受信装置がこれらを受信するようにして、受信した2つ以上の送信機からの電波の強度に基づいて、給電装置の位置情報を検出してもよい。