作業空間で作業する作業ロボットを搭載可能な移動装置であって、第1方向に伸びて前記作業ロボットを案内し、第1端と第2端を両端とする一対のロボット案内レールと、前記ロボット案内レールの第1端付近に備えられており、前記第1方向に直角な第2方向の回転軸を有する一対の第1ローラと、前記ロボット案内レールの第1端付近に備えられており、前記第1方向に伸びて上を向くフックを含む一対のフックアームと、前記ロボット案内レールの第2端付近に備えられており、前記フックアームに対応する箇所に位置し、前記フックアームのフックが下側で引っ掛け可能な一対のフック掛けと、前記ロボット案内レールの第2端付近に備えられており、前記第1方向に伸びて前記第1ローラと整列されており、前記第1ローラを案内する上面を有する一対のドッキング案内レールとを含むことを特徴とする移動装置。前記第1ローラは、真ん中が凹んだ楔型であることを特徴とする請求項1記載の船体ブロック内部作業用移動装置。前記ドッキング案内レールの上面は、前記第1ローラの第1方向の位置を限定可能な案内部を含むことを特徴とする請求項2記載の移動装置。前記案内部は、前記ロボット案内レールの第2端から第1端に向かう方向に下りの傾斜部と、前記傾斜部の端から始まって上に上がっている終了部とを含むことを特徴とする請求項3記載の船体ブロック内部作業用移動装置。前記終了部は、円弧状であることを特徴とする請求項4記載の移動装置。前記終了部と前記傾斜部との境界点は、前記案内部において高さが最も低いことを特徴とする請求項5記載の移動装置。前記フックから前記第1ローラの回転軸までの第1方向の距離は、前記フック掛けから前記境界点までの第1方向の距離と同一であり、前記第1ローラの回転軸から前記ロボット案内レールの前端までの第1方向の距離は、前記境界点から前記ロボット案内レールの後端までの第1方向の距離と同一であることを特徴とする請求項6記載の移動装置。前記第1ローラおよび前記フックアームは、前記第1方向に沿って前記ロボット案内レールの第1端の外側に突出しており、前記フック掛けおよび前記ドッキング案内レールは、前記第1方向に沿って前記ロボット案内レールの第2端を外れないことを特徴とする請求項7記載の移動装置。前記フック掛けは、前記フックアームのフックを収容する凹溝を有することを特徴とする請求項1ないし8のいずれか1項記載の移動装置。前記移動装置は、本体と、前記本体と結合されており、前記第1ローラおよび前記フックアームを含む第1モジュールとを含み、前記ロボット案内レールは、前記本体および前記第1モジュールの上面にそれぞれ備えられている第1および第2部分とを含むことを特徴とする請求項1ないし8のいずれか1項記載の移動装置。前記第1モジュールは、前記本体に固定されている固定部と、前記ロボット案内レールの第2部分に固定されており、前記本体を基準として移動可能な可動部とを含み、前記可動部は、前記第1ローラおよび前記フックアームを含むことを特徴とする請求項10記載の移動装置。前記本体は、前記可動部に一端が固定されているワイヤと、前記ワイヤを巻き取るウインチと、前記ウインチを回転させるモータとを含むことを特徴とする請求項11記載の移動装置。前記固定部は、前記本体の側面に固定されており、前記本体から遠くなるほど下りの傾斜辺を有する三角穴を有する一対の固定部材と、前記一対の固定部材の間に位置し、前記本体から遠くなるほど下りの傾斜面を有する滑り部材とを含み、前記可動部は、前記固定部材の三角穴を貫通し、前記第2方向の回転軸を有する一対の第2ローラと、前記滑り部材に対応する位置に設置されているボールキャスタとをさらに含むことを特徴とする請求項12記載の移動装置。前記可動部の重心は、前記第1ローラと前記第2ローラとの間に位置することを特徴とする請求項13記載の移動装置。前記三角穴の傾斜辺は、前記滑り部材の傾斜面および前記ドッキング案内レールの傾斜部より傾斜が急となることを特徴とする請求項14記載の移動装置。前記移動装置は、前記本体を中心として前記第1モジュールと反対側で前記本体と結合されており、前記フック掛けおよび前記ドッキング案内レールを含む第2モジュールをさらに含み、前記ロボット案内レールは、前記第2モジュールの上面に備えられている第3部分をさらに含むことを特徴とする請求項15記載の移動装置。前記ロボット案内レールは、前記本体の下面に備えられている第4部分をさらに含み、前記第2モジュールは、前記本体を中心として回転可能であり、前記第2モジュールが前記本体を中心として180度回転した時、前記ロボット案内レールの第3部分と第4部分とが互いに連結されることを特徴とする請求項16記載の移動装置。本体およびドッキングモジュールを含む第1移動装置を第2移動装置の上部に接近させる接近ステップと、前記ドッキングモジュールの可動部を回転させることにより、前記可動部を前記第2移動装置のドッキング案内レールに接触させる回転ステップと、前記可動部を前記ドッキング案内レールに沿って下り移動させることにより、前記可動部のフックを前記第2移動装置のフック掛けの下部に位置させる移動ステップと、前記ドッキング案内レールに沿った前記可動部の移動を中止させる中止ステップと、前記第1移動装置を下降して前記可動部を逆回転させることにより、前記フックを上昇させて前記フック掛けに引っ掛ける逆回転ステップとを含むことを特徴とする移動装置間のドッキング方法。前記ドッキングモジュールは、前記可動部のほか、前記本体に固定された固定部をさらに含み、前記可動部は、前記本体とワイヤで連結されていることを特徴とする請求項18記載のドッキング方法。前記接近ステップは、前記本体と前記可動部との間の前記ワイヤの長さが最も短い状態で行われ、前記回転ステップおよび前記移動ステップは、前記本体と前記可動部との間の前記ワイヤの長さを調整することによって連続的に行われることを特徴とする請求項19記載のドッキング方法。前記回転ステップ、前記移動ステップおよび前記逆回転ステップは、前記可動部の重力によって行われることを特徴とする請求項20記載のドッキング方法。前記回転ステップは、前記固定部の支持部材に結合された前記可動部の支持ローラの回転軸を中心として前記可動部が回転するステップを含むことを特徴とする請求項21記載のドッキング方法。前記移動ステップは、前記可動部の楔型ローラが、前記可動部の重力によって前記ドッキング案内レールの傾斜部に沿って転動するステップを含むことを特徴とする請求項22記載のドッキング方法。前記回転ステップは、前記可動部のボールキャスタが前記固定部の滑り部材と接触するステップをさらに含み、前記移動ステップは、前記ボールキャスタが前記滑り部材の傾斜面に沿って滑降するステップをさらに含むことを特徴とする請求項23記載のドッキング方法。前記中止ステップは、前記ドッキング案内レールの傾斜部の端に形成された円弧状の終了部で前記楔型ローラの移動が停止するステップを含むことを特徴とする請求項24記載のドッキング方法。前記逆回転ステップは、前記第1移動装置を下降して前記ボールキャスタを前記滑り部材から離隔させるステップと、前記楔型ローラを中心として前記可動部が逆回転するステップとを含むことを特徴とする請求項25記載のドッキング方法。前記逆回転ステップの後、前記本体を前記可動部に接近させるステップをさらに含むことを特徴とする請求項18ないし26のいずれか1項記載のドッキング方法。本発明の一実施形態は、ドッキングが容易で、占有空間が小さい移動装置を提供しようとする。本発明の一態様にかかる移動装置は、作業空間で作業する作業ロボットを搭載可能な移動装置であって、第1方向に伸びて前記作業ロボットを案内し、第1端と第2端を両端とする一対のロボット案内レールと、前記ロボット案内レールの第1端付近に備えられており、前記第1方向に直角な第2方向の回転軸を有する一対の第1ローラと、前記ロボット案内レールの第1端付近に備えられており、前記第1方向に伸びて上を向くフックを含む一対のフックアームと、前記ロボット案内レールの第2端付近に備えられており、前記フックアームに対応する箇所に位置し、前記フックアームのフックが下側で引っ掛け可能な一対のフック掛けと、前記ロボット案内レールの第2端付近に備えられており、前記第1方向に伸びて前記第1ローラと整列されており、前記第1ローラを案内する上面を有する一対のドッキング案内レールとを含む。前記第1ローラは、真ん中が凹んだ楔型であり得る。前記ドッキング案内レールの上面は、前記第1ローラの第1方向の位置を限定可能な案内部を含むことができる。前記案内部は、前記ロボット案内レールの第2端から第1端に向かう方向に下りの傾斜部と、前記傾斜部の端から始まって上に上がっている終了部とを含むことができる。前記終了部は、円弧状であり得る。前記終了部と前記傾斜部との境界点は、前記案内部において高さが最も低くなり得る。前記フックから前記第1ローラの回転軸までの第1方向の距離は、前記フック掛けから前記境界点までの第1方向の距離と同一であり、前記第1ローラの回転軸から前記ロボット案内レールの前端までの第1方向の距離は、前記境界点から前記ロボット案内レールの後端までの第1方向の距離と同一であり得る。前記第1ローラおよび前記フックアームは、前記第1方向に沿って前記ロボット案内レールの第1端の外側に突出しており、前記フック掛けおよび前記ドッキング案内レールは、前記第1方向に沿って前記ロボット案内レールの第2端を外れなくて済む。前記フック掛けは、前記フックアームのフックを収容する凹溝を有することができる。前記移動装置は、本体と、前記本体と結合されており、前記第1ローラおよび前記フックアームを含む第1モジュールとを含むことができ、前記ロボット案内レールは、前記本体および前記第1モジュールの上面にそれぞれ備えられている第1および第2部分とを含むことができる。前記第1モジュールは、前記本体に固定されている固定部と、前記ロボット案内レールの第2部分に固定されており、前記本体を基準として移動可能な可動部とを含むことができ、前記可動部は、前記第1ローラおよび前記フックアームを含むことができる。前記本体は、前記可動部に一端が固定されているワイヤと、前記ワイヤを巻き取るウインチと、前記ウインチを回転させるモータとを含むことができる。前記固定部は、前記本体の側面に固定されており、前記本体から遠くなるほど下りの傾斜辺を有する三角穴を有する一対の固定部材と、前記一対の固定部材の間に位置し、前記本体から遠くなるほど下りの傾斜面を有する滑り部材とを含むことができ、前記可動部は、前記固定部材の三角穴を貫通し、前記第2方向の回転軸を有する一対の第2ローラと、前記滑り部材に対応する位置に設置されているボールキャスタとをさらに含むことができる。前記可動部の重心は、前記第1ローラと前記第2ローラとの間に位置することができる。前記三角穴の傾斜辺は、前記滑り部材の傾斜面および前記ドッキング案内レールの傾斜部より傾斜が急となり得る。前記移動装置は、前記本体を中心として前記第1モジュールと反対側で前記本体と結合されており、前記フック掛けおよび前記ドッキング案内レールを含む第2モジュールをさらに含むことができ、前記ロボット案内レールは、前記第2モジュールの上面に備えられている第3部分をさらに含むことができる。前記ロボット案内レールは、前記本体の下面に備えられている第4部分をさらに含むことができ、前記第2モジュールは、前記本体を中心として回転可能であり、前記第2モジュールが前記本体を中心として180度回転した時、前記ロボット案内レールの第3部分と第4部分とが互いに連結できる。本発明の他の態様にかかる移動装置間のドッキング方法は、本体およびドッキングモジュールを含む第1移動装置を第2移動装置の上部に接近させるステップと、前記ドッキングモジュールの可動部を回転させることにより、前記可動部を前記第2移動装置のドッキング案内レールに接触させるステップと、前記可動部を前記ドッキング案内レールに沿って下り移動させることにより、前記可動部のフックを前記第2移動装置のフック掛けの下部に位置させるステップと、前記ドッキング案内レールに沿った前記可動部の移動を中止させるステップと、前記第1移動装置を下降して前記可動部を逆回転させることにより、前記フックを上昇させて前記フック掛けに引っ掛けるステップとを含む。前記ドッキングモジュールは、前記可動部のほか、前記本体に固定された固定部をさらに含むことができ、前記可動部は、前記本体とワイヤで連結できる。前記接近ステップは、前記ワイヤが巻き取られている状態で行われ、前記回転ステップおよび前記移動ステップは、前記ワイヤを次第に巻き戻すことによって連続的に実施できる。前記回転ステップ、前記移動ステップおよび前記逆回転ステップは、前記可動部の重力によって実施できる。前記回転ステップは、前記固定部の支持部材に結合された前記可動部の支持ローラの回転軸を中心として前記可動部が回転するステップを含むことができる。前記移動ステップは、前記可動部の楔型ローラが、前記可動部の重力によって前記ドッキング案内レールの傾斜部に沿って転動するステップを含むことができる。前記回転ステップは、前記可動部のボールキャスタが前記固定部の滑り部材と接触するステップをさらに含み、前記移動ステップは、前記ボールキャスタが前記滑り部材の傾斜面に沿って滑降するステップをさらに含むことができる。前記中止ステップは、前記ドッキング案内レールの傾斜部の端に形成された円弧状の終了部で前記楔型ローラの移動が停止するステップを含むことができる。前記逆回転ステップは、前記第1移動装置を下降して前記ボールキャスタを前記滑り部材から離隔させるステップと、前記楔型ローラを中心として前記可動部が逆回転するステップとを含むことができる。前記ドッキング方法は、前記逆回転ステップの後、前記本体を前記可動部に接近させるステップをさらに含むことができる。本発明の一実施形態にかかる移動装置は、ドッキングが容易で、占有空間が小さく、ドッキングにかかる時間を短縮し、ドッキング性能を改善することができる。以下、添付した図面を参考にして、本発明の実施形態について、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者が容易に実施できるように詳細に説明する。本発明は、種々の異なる形態で実現可能であり、ここで説明する実施形態に限定されない。図面において、本発明を明確に説明するために説明上不必要な部分は省略し、明細書全体にわたって同一または類似の構成要素については同一の図面符号を付した。まず、図1および図2を参照して、本発明の一実施形態にかかる移動装置の全体構造について詳細に説明する。図1は、本発明の一実施形態にかかる移動装置が船体ブロックの内部に設置された形態を概略的に示す斜視図であり、図2は、本発明の一実施形態にかかる移動装置の斜視図である。図1を参照すれば、本実施形態にかかる移動装置10は、作業空間に設置され、作業ロボット40を搭載して指定位置に移動することにより、その位置で作業ロボット40が作業を実施できるようにする装置である。この時、移動装置10の作業空間は、例えば、船体ブロック1の内部または外部であり得る。しかし、移動装置の作業空間がこれに制限されるものではない。本実施形態では、移動装置10が船体ブロックの内部で作業することを例として説明する。一方、作業ロボット40が行う作業は、作業空間で行われるべき作業であって、ロボットによって実施可能な多様な作業をすべて含むことができる。本実施形態では、作業ロボット40が船体ブロック1の内部を塗装する作業を行うことを例として説明する。本実施形態において、移動装置10は、複数のワイヤ161によって船体ブロック1内に設置され、ワイヤ161の長さを調整することにより、船体ブロック1内の位置を変化させることができる。図2を参照すれば、本実施形態の移動装置10は、本体100と、その両端に結合されているドッキングモジュール200および回転モジュール300とを含む。本体100は、略直方体状の外形を有することができ、特に、上面が平らであり得るが、その形状はこれに限定されない。ドッキングモジュール200および回転モジュール300の上面は平らであり得、本体100の上面と同一面上で連結できる。本体100の上面および下面、ドッキングモジュール200の上面、回転モジュール300の上面には、それぞれ互いに対向する一対のロボット案内レール400が固定されており、そのうち、一方のロボット案内レール400上には、固定補助部材450が備えられている。本体100、ドッキングモジュール200および回転モジュール300に設置されたロボット案内レール400の部分は互いに分離可能である。図2に双方向矢印で示すように、説明の便宜上、以下では、本体100の長辺方向は長さ方向、上面および下面の短辺方向は幅方向、垂直辺の方向は高さ方向と定める。また、長さ方向において、ドッキングモジュール200を向く方を前方、回転モジュール300を向く方を後方とし、幅方向において、2つのロボット案内レール400の間を向く方向を内側、その反対方向を外側とする。長さ方向、幅方向および高さ方向は、実質的に互いに直角をなす。回転モジュール300は、長さ方向に平行な回転軸を中心として回転可能であり、180度回転した後の回転モジュール300のロボット案内レール400部分は、本体100の下面に備えられたロボット案内レール400部分に連結される。作業ロボット40は、ロボット案内レール400に沿って移動装置10の上面または下面上を移動し、必要に応じて、移動装置10の上面または下面の特定位置に固定部材図示せずによって固定される。固定部材は、作業ロボット40、固定補助部材450およびその下のロボット案内レール400と結合し、固定補助部材450は、固定部材が動かないように摩擦力を強化させる役割を果たすもので、毛などからなる。以下、本実施形態にかかる移動装置10において、本体100、ドッキングモジュール200および回転モジュール300の構造について、図3ないし図16を図1および図2と共に参照して詳細に説明する。図3は、本実施形態にかかる移動装置における本体の内部構造を概略的に示す斜視図である。図4は、ドッキングモジュールの斜視図である。図5は、ドッキングモジュールおよびドッキングモジュール駆動部の側面図である。図6は、ドッキングモジュールおよびドッキングモジュール駆動部の平面図である。図7は、ドッキングモジュールのフックアームを示す斜視図である。図8は、ドッキングモジュールの楔型ローラを示す斜視図である。図9は、ドッキングモジュールの固定部材を示す側面図である。図10は、ドッキングモジュールの滑り部材を示す側面図である。図11は、回転モジュールおよび回転モジュール駆動部の側面図である。図12は、回転モジュールおよび回転モジュール駆動部の平面図である。図13ないし図15は、それぞれ回転モジュールのフック掛けを示す斜視図、正面図および側面図である。図16は、回転モジュールのドッキング案内レールを示す側面図である。図3を参照すれば、本体100は、筐体housing110、移動手段駆動部160、回転モジュール駆動部180、ドッキングモジュール駆動部170、制御部140などを含む。移動手段駆動部160は、移動装置10を移動させる移動手段を駆動する部分であって、前述のように、本実施形態にかかる移動装置10の移動手段は、複数のワイヤ161である。移動手段駆動部160は、筐体110またはその内部のフレーム図示せずに固定されており、ワイヤ161が巻き取られるウインチwinchと、ウインチを回転させるモータとを含むことができる。図1を参照すれば、移動装置10の移動手段駆動部160に連結されたワイヤ161の他端は、筐体110に形成されている貫通孔112を通過し、船体ブロック1に固定される。移動装置10が上下左右に動くためには、ワイヤ161の数が6本以上でなければならず、移動手段駆動部160および貫通孔112の数はワイヤ161の数と同一である。特に、移動装置10が船体ブロック1の底に対して平行を維持しながら、船体ブロック1の内部を隈なく移動するためには、ワイヤ161の数が8本以上であり得る。貫通孔112の位置は、貫通孔112の数、船体ブロック1の大きさや移動装置10の大きさなどによって異なり得るが、例えば、移動装置10の本体100の外形が直方体で貫通孔112が6つの場合、貫通孔112が本体100の6つの面にそれぞれ形成できる。図示のように、貫通孔112が8つの場合には、本体100の4つの側面のうち、2つの長さ方向の側面にそれぞれ4つずつ形成され得、側面の4つの角部付近にそれぞれ1つずつ形成され得る。移動装置10の船体ブロック1内の位置は、移動手段駆動部160を用い、それぞれのワイヤ161を巻き取ったり巻き戻すことによって制御することができる。各移動手段駆動部160は、対応する貫通孔112に隣接する箇所に位置することができる。図5および図6を参照すれば、ドッキングモジュール駆動部170は、ドッキングモジュール200側に位置する筐体110の壁面またはその内部のフレームに固定されており、ワイヤ171と、ウインチ172と、一対の平ギヤ173、174と、モータ175と、滑車176と、固定部材177とを含む。ワイヤ171は、ウインチ172に巻き取られており、筐体110またはフレームに固定された固定部材177と結合された滑車176を経て筐体110の貫通孔114を通過し、その端はドッキングモジュール200に固定されている。ウインチ172は、一対の平ギヤ173、174を介してモータ175の動力が伝達されて回転することにより、ワイヤ171を巻き戻したり巻き取る。平ギヤ173、174は、それぞれウインチ172およびモータ175と同軸上に固定されており、互いに噛み合っている。図11および図12を参照すれば、回転モジュール駆動部180は、回転モジュール300側に位置する筐体110の壁面またはその内部のフレームに固定されており、モータ182と、これに連結された減速機184とを含む。減速機184は、軸が平行で互いに噛み合った複数のギヤを含み、回転モジュール300と結合されてモータ182の回転力を回転モジュール300に伝達することにより、回転モジュール300を回転させる。再度図3を参照すれば、制御部140は、筐体110の内部または外部に設置され得、移動手段駆動部160、回転モジュール駆動部180、ドッキングモジュール駆動部170など、本体100内の駆動装置を外部の信号によって制御する。図2ないし図6を参照すれば、ドッキングモジュール200は、本体100に固定された固定部260、270と、本体100を基準として移動可能な可動部210、220、230、240、250、255、275、280、290とを含む。可動部210、220、230、240、250、255、275、280、290は、ワイヤ171によって本体100に連結されており、ワイヤ171を巻き戻したり巻き取ることにより、本体100から遠づかせたり近づかせたりすることができる。固定部260、270は、可動部210、220、230、240、250、255、275、280、290と結合しており、可動部210、220、230、240、250、255、275、280、290の移動範囲を限定する。可動部210、220、230、240、250、255、275、280、290は、ロボット案内レール400に直接または間接的に固定されている。図2を参照すれば、底板290は、ロボット案内レール400に直接固定されており、その上面は平らで、本体100の上面と実質的に同一平面上にあり得る。図2に示されていないが、底板290の下には複雑な構造が形成されており、これを明確に示すために、便宜上、図4では底板290を示しておらず、図6ではその境界だけを示した。同様の理由から、図6ではロボット案内レール400および固定補助部材450を示していない。図4を参照すれば、ロボット案内レール400の前方の両側面には、一対のゲート部材280が備えられている。ゲート部材280は、ロボット案内レール400の側面に回転可能に結合された垂直部と、これより曲がって斜めに内側を向く傾斜部とを含む。ゲート部材280は、移動装置10に搭載された作業ロボット40が、ドッキングモジュール200を通り過ぎて移動装置10の外側に離脱するのを防止する。ゲート部材280は、垂直部の中心軸を中心として回転可能であり、ドッキング時には、ゲート部材280を回転させて傾斜部がロボット案内レール400方向を向くように開放することにより、作業ロボット40が他の装置に移動できるようにする。図5および図6には、便宜上、ゲート部材280を示していない。両ロボット案内レール400の前端には、一対のローラrollerアームarm210が固定されており、ローラアーム210それぞれの端部分の下側には、フックhookアーム220が固定されている。ローラアーム210とフックアーム220は長さ方向に伸びており、フックアーム220がローラアーム210よりさらに前方に突出している。フックアーム220は、ローラアーム210に比べて若干外側に位置することができる。図7を参照すれば、フックアーム220は、長さ方向に伸びた腕部分222と、その端から上側に折れ曲がったフック部分224とを含む。腕部分222の上面は平らに水平を維持することができ、腕部分222とフック部分224との接する地点は丸く処理できる。フックアーム220は、ローラアーム210に直接固定されてもよく、他の部材を介して間接的に結合されてもよい。ローラアーム210それぞれの端には、ローラ結合部材240が固定されており、ローラ結合部材240には、幅方向の回転軸を有する楔型ローラ230が結合されている。図8を参照すれば、楔型ローラ230は、一対の円錐台が上面を互いに突き合わせている形状であって、外周232が最も大きく、中央周234が最も小さい。しかし、これとは異なり、一対の円錐台が中間の円筒を挟んで連結された形態であってもよい。楔型ローラ230には、中心軸を中心とする円筒状の挿入棒236が形成され、ローラ結合部材240に回転可能に挿入できる。これとは異なり、楔型ローラ230の中心軸付近を貫通する貫通孔が形成され、貫通孔内に挿入棒236が挿入された形態であってもよい。楔型ローラ230は、ロボット案内レール400の前端より前方にさらに突出しており、フックアーム220の外側に位置することができる。底板290の底面には、二対の支持部材255が固定されており、一対ずつ対をなして両側に位置する。それぞれの支持部材255は略逆直角三角形であって、底辺は底板290に固定されており、側辺は本体100に隣接する。4つの支持部材255のうち、外側に位置した2つの支持部材255と、内側に位置した2つの支持部材255の形状が互いに異なり得、図面では外側のものが内側のものより大きい。しかし、支持部材255の形状は前述したものに限定されない。それぞれの支持部材255において、斜辺と側辺とが接してなす角部付近には穴が空いており、各対の支持部材255の穴には支持ローラ250の両端が挿入されている。支持ローラ250は、幅方向の回転軸を中心として回転可能であり、2つの支持ローラ250は、実質的に一直線上に置かれている。底板290の底面にはさらに、ボールキャスタ275が設置されている。ボールキャスタ275の幅方向の位置は、2つの支持ローラ250間の中間地点であり、高さ方向の位置は、支持ローラ250より上側である。ボールキャスタ275の長さ方向の位置は、ドッキングモジュール200と本体100との境界からドッキングモジュール200側に若干入っている。ボールキャスタ275の上側には、本体100から出たワイヤ171の端が固定される。本体100のドッキングモジュール200側の外側面には、略三角形状の穴以下、三角穴とする262を有する一対の固定部材260が固定されている。図9を参照すれば、三角穴262は、略本体100側から遠くなるにつれて下に傾いた下辺以下、傾斜辺とする264と、これとは逆に上に傾いた上辺と、これら2つの辺を連結する縦辺とからなる。それぞれの固定部材260は、対をなす2つの支持部材255の間に位置し、支持ローラ250が固定部材260の三角穴262を貫通する。三角穴262の角部は丸く処理され、支持ローラ250と三角穴262の面が滑らかに接触可能とすることができる。二対の固定部材260の間には、本体100に固定された滑り部材270が備えられている。図10を参照すれば、滑り部材270は、ボールキャスタ275に対応する位置にある傾斜面274を有しており、傾斜面274の傾斜度は、固定部材260の三角穴262の傾斜辺264の傾斜度より小さい。このようなドッキングモジュール200における重心は、楔型ローラ230と支持ローラ250との間に位置する。ドッキングモジュール200と本体100との間に左右方向の不整列が生じないように、V字溝のあるブラケットがドッキングモジュール200または本体100に具備できる。図2、図11および図12を参照すれば、回転モジュール300は、ロボット案内レール400が上部に設置されたフレーム310を基本骨格として含み、回転モジュール300に含まれるその他の部分はこのフレーム310によって支持される。フレーム310は、容器350の外側の外部フレームと内側の内部フレームとを含むが、外部フレームは図示されているが、内部フレームは図示されていない。内部フレームと外部フレームは、容器350を挟んでねじなどの結合部材によって互いに結合および固定可能である。内部フレームは、本体100の減速機184と結合され、所定の軸を中心として回転可能であり、内部フレームに固定された外部フレームおよび容器350も共に回転することができる。結局、フレーム310およびこれに結合または固定された他の部分も、同一軸を中心として回転可能である。容器350の上面は平らであり得、本体100の上面と実質的に同一平面上にあり得る。容器350の内部には、本体100の制御部140と、各駆動装置、つまり、移動手段駆動部160、回転モジュール駆動部180およびドッキングモジュール駆動部170に電気を供給する蓄電池battery図示せずとが具備できる。蓄電池は、移動装置10に搭載された作業ロボット40を介して外部の電気を充電することができる。容器350の外側には、内部フレームおよび容器350と回転可能に結合されている回転補助部材360が備えられている。回転補助部材360は、本体100と接触可能であり、回転モジュール300が回転する時、回転モジュール300と本体100の対面が一定距離を維持して互いに当接しないようにすることにより、2つの面が当接した時に生じる摩耗や不完全回転などの問題を防止することができる。容器350の両側面または両ロボット案内レール400の外側面には、一対のゲート部材380が取り付けられている。ゲート部材380の構造と動作は、ドッキングモジュール200のゲート部材280の構造および動作とほぼ同一である。ただし、回転モジュール300のゲート部材380は、ドッキングする時だけでなく、回転モジュール300が回転する時にも開放される。回転を始める前に、ゲート部材380を開放して作業ロボット40が回転モジュール300上に移動するようにした後、作業ロボット40を搭載した状態で、回転モジュール300が180度回転し、この時、作業ロボット40も180度逆転する。その後、作業ロボット40を本体100の下面に移動させ、船体ブロック1内部の下面に対する作業を実施する。図11および図12には、便宜上、ゲート部材380を示していない。容器350の両側面[または両ロボット案内レール400の外側面]、ゲート部材380の後方には、一対のフック掛け320が備えられており、フック掛け320それぞれの端には、ドッキング案内レール330が備えられている。フック掛け320は、容器350またはロボット案内レール400の側面から幅方向に外側に伸びている形態で、屈曲があり得る。図13ないし図15の例を参照すれば、フック掛け320は、略4本の長方形の柱が直角をなして連結された形態であって、第1ないし第4柱321、322、323、324を含む。第1柱321は、容器350またはロボット案内レール400の側面から幅方向に伸び、第2柱322は、第1柱321の端から上側に伸びる。第3柱323は、第2柱322の端から後方に伸び、第4柱324は、第3柱323の端から幅方向の外側に伸びる。第3柱323の下面は、略アーチ状の曲面であり、第3柱323が第4柱324に接する面の高さH1が第4柱324の高さH2より小さく、第2柱322と第4柱324の対面を側壁とし、第3柱323の下面を天井とする凹溝326が第3柱323の下側に生じる。第4柱324の下面と凹溝326の側面との間の角部は丸く処理できる。フック掛け320は、フック部分224に対応する位置にあり、ドッキング時には、他の移動装置のフック部分224がフック掛け320の凹溝326の下側で引っ掛けられて収容される。しかし、フック掛け320は、単に幅方向に伸びた長方形の柱であってもよい。ドッキング案内レール330は、フック掛け320の端から後方に伸びており、端部分および中間部分がフレーム310で支持される。ドッキング案内レール330の後端は、ロボット案内レール400の後端と一致することができる。図16を参照すれば、ドッキング案内レール330の上面は、高さが一定でなく変化するが、ドッキング時、他の移動装置の楔型ローラ230を案内する案内部332を含む。案内部332の大部分は、後方から前方へいくほど下りの傾斜部334が占め、傾斜部334は、固定部材260の三角穴262の傾斜辺264より傾斜が緩やかである。案内部332はさらに、傾斜部334の前端および後端にそれぞれ連結される終了部336および開始部338をさらに含む。終了部336は、傾斜部334との連結点から略円弧状に上がっており、開始部338は、傾斜部334との連結点から略円弧状に若干下がっている。終了部336は、略ドッキング案内レール330の中間部分に位置し、傾斜部334と終了部336との境界点335は、案内部332において最も低い位置にある。同一の構造を有する2つの移動装置が、ドッキング時には、一方の移動装置のフックアーム220および楔型ローラ230が他の移動装置のフック掛け320およびドッキング案内レール330とそれぞれ結合して2つの移動装置のロボット案内レール400が互いに連結されるが、このためには、いくつかの条件を満たさなければならない。図17ないし図21を参照して、これを詳細に説明する。図17ないし図19は、それぞれフックアームとフック掛けとが結合した状態を示す斜視図、正面図および側面図である。図20は、フックアーム、楔型ローラ、フック掛けおよびドッキング案内レールの整列状態を示す平面図である。図21は、フックアーム、楔型ローラ、フック掛けおよびドッキング案内レールの整列状態を示す側面図である。まず、図17ないし図19には、フックアーム220のフック部分224がフック掛け320に引っ掛かった状態が示されている。この時、フック部分224は、凹溝326の内部に位置し、フックアーム220の上面は第4柱324の下面と接触する。フック部分224が凹溝326内に入っていると、長さ方向への移動が制限され、両者の結合が解除されにくいという利点があり得る。図20を参照すれば、フックアーム220がフック掛け320の凹溝326と長さ方向に整列されている。図21を参照すれば、フックアーム220の腕部分222の上面の高さが、フック掛け320の第4柱324の下面の高さと実質的に同一である。図20を参照すれば、フック部分224の幅W1と長さL1は、それぞれ凹溝326の幅W2と長さL2より小さい。そして、図21を参照すれば、フック部分224の端の高さが、凹溝326の第4柱324側の側壁の高さと実質的に同一またはそれより低い。ここで、凹溝326の幅W2と長さL1は、通常の意味とは反対であるが、前述した幅方向および長さ方向の定義と符合させるためにこのように表現した。他の部分に対する幅、長さ、高さも、同様の理由から通常の意味と違いが生じることがある。図20および図21は、楔型ローラ230がドッキング案内レール330上に嵌められた状態を示しているが、ドッキング案内レール330の幅によって楔型ローラ230において最も狭い中央周234がドッキング案内レール330と接触せず、中央周234から若干外れた接触部238がドッキング案内レール330と接触する。したがって、ドッキング案内レール330の終了部336の円弧の直径は、楔型ローラ230の接触部238の直径と同一であり得る。図20を参照すれば、楔型ローラ230とドッキング案内レール330は長さ方向に整列されており、図21を参照すれば、楔型ローラ230の接触部238の最下端の高さは、ドッキング案内レール330における傾斜部334と終了部336との境界点335の高さと実質的に同一であり得る。一方、図20を参照すれば、フックアーム220におけるフック部分224と腕部分222との境界地点から楔型ローラ230の回転軸までの長さ方向の距離L3は、フック掛け320における凹溝326の第4柱324側の側壁からドッキング案内レール330における傾斜部334と終了部336との境界点335までの長さ方向の距離L4と実質的に同一であり得る。これを言い換えると、フック部分224から楔型ローラ230の回転軸までの長さ方向の距離と、フック掛け320からドッキング案内レール330の上面の最低点[または案内部332の最低点として境界点335と同一である]までの長さ方向の距離とが概略的に同一であるといえる。また、楔型ローラ230の回転軸からロボット案内レール400の前端までの長さ方向の距離L5は、ドッキング案内レール330の上面の最低点からロボット案内レール400の後端までの長さ方向の距離L6と実質的に同一であり得る。以下、本実施形態にかかる移動装置のドッキング動作について、図22ないし図27を図1および図2と共に参照して詳細に説明する。図22および図23は、本実施形態にかかる2つの移動装置のドッキング動作を順に示す概略図である。図24ないし図27は、2つの移動装置間のドッキング過程を具体的に示す概略的な側面図である。図24ないし図27において、ドッキング過程に対する理解を容易にするために、関連する部分をやや変形させて示した。船体ブロック1は、複数のセル2、3、例えば、左側セル2と右側セル3とに区分されており、各セル2、3に移動装置20、30が1つずつ設置される。船体ブロック1と外部との間およびセル2、3の間には、作業ロボット40および移動装置20、30が通過できる出入口5、6、7が形成されている。図22を参照すれば、左側セル2の移動装置20に搭載されている作業ロボット40を右側セル3の移動装置30に移すために、2つの移動装置20、30を2つのセル2、3間の出入口6に移動させる。図23を参照すれば、出入口6を介して2つのセル2、3の移動装置20、30をドッキングさせた後、作業ロボット40を右側セル3の移動装置30に移動させて搭載する。ドッキングは、左側移動装置20のフック掛け320およびドッキング案内レール330と右側移動装置30のドッキングモジュール200を用いて行われ、その詳細な過程について説明する。まず、図24を参照すれば、2つの移動装置20、30が接近する時、右側移動装置30が左側移動装置20より高い位置から接近し、右側移動装置30のドッキングモジュール200が左側移動装置20のフック掛け320およびドッキング案内レール330の上側に位置するようにする。この時、フックアーム220のフック部分224がフック掛け320より後方に位置し、楔型ローラ230がドッキング案内レール330の傾斜部334上に位置するように、2つの移動装置20、30間の距離を調整する。右側移動装置30のドッキングモジュール200[厳密にいえば、ドッキングモジュール200の可動部となるべきであるが、説明の便宜上、ドッキングモジュール200として表現する]は本体100に密着しており、これは、ワイヤ171を引っ張ってウインチ172に巻き取った状態であることを意味する。この時、支持ローラ250は、固定部材260にある三角穴262の上辺と下辺[または傾斜辺264]との間の丸い角部に密着している状態となり、ボールキャスタ275は、滑り部材270の上面から若干上がっている状態となる。図25を参照すれば、ウインチ172に巻かれたワイヤ171を巻き戻し始める。すると、ドッキングモジュール200の重心が支持ローラ250より前方にあるため、ドッキングモジュール200が支持ローラ250を中心として時計反対方向に回転しながら前方に傾き、これにより、フックアーム220と楔型ローラ230が前方に若干前進しながら下に下降する。この時、ボールキャスタ275は、滑り部材270の傾斜面274と接触して滑降し始める。図26を参照すれば、ワイヤ171をさらに巻き戻すと、ドッキングモジュール200がさらに傾きながら、右側移動装置30の楔型ローラ230が左側移動装置20のドッキング案内レール330に当接する。楔型ローラ230がドッキング案内レール330と接触した後にワイヤ171をさらに巻き戻すと、ドッキングモジュール200は、それ以上時計反対方向に回転せず、ドッキング案内レール330の傾斜部334と滑り部材270の傾斜面274に沿って転動したり滑降し、これと同時に、支持ローラ250が宙に浮くようになる。これは、ドッキング案内レール330の傾斜部334と滑り部材270の傾斜面274の傾斜度が、固定部材260の三角穴262の傾斜辺264の傾斜度より小さいからである。この時、ドッキングモジュール200の荷重の支持点は、2つの楔型ローラ230とボールキャスタ275であるので3点支持となり、これにより、真ん中が凹んだ楔型ローラ230が左右方向の不整列を容易に補正することができる。楔型ローラ230がドッキング案内レール330の傾斜部334の端にある終了部336に出会うまで、ドッキングモジュール200は、ドッキング案内レール330および滑り部材270に沿って移動し続ける。楔型ローラ230が終了部336に出会いそれ以上前進できなければ、ワイヤ171をさらに巻き戻してもそれ以上ドッキングモジュール200が動かないため、ワイヤ171をそれ以上巻き戻さなくてもよい。図27を参照すれば、右側移動装置30の本体100を下方に移動し、2つの移動装置20、30の高さが同一になるようにする。すると、ドッキングモジュール200が楔型ローラ230を中心として時計方向に回転し、フックアーム220がフック掛け320に当接する。フックアーム220がフック掛け320に完全に引っ掛かると、ドッキングモジュール200の回転が停止し、右側移動装置30の本体100はその後も若干さらに下方に下降した後停止する。この時、ボールキャスタ275は、滑り部材270の傾斜面274で浮いている状態となり、ドッキングモジュール200の荷重は、楔型ローラ230とフックアーム220が支持する。こうすると、左側移動装置20のロボット案内レール図示せずと、右側移動装置30のドッキングモジュール200のロボット案内レール図示せずとが互いに平行に連結される。最後に、本体100をドッキングモジュール200側に移動しながら、ワイヤ171を最大限巻き取って本体100とドッキングモジュール200とを密着させると、ドッキングが完了し、2つの移動装置20、30のロボット案内レール400が互いに連結されながら整列される。ここで、本体100を移動する時には、図1に示すように、ワイヤ161を巻き戻したり巻き取ることによって位置を調整する。このように、本発明の実施形態では、ドッキングモジュール200の重力を利用することにより、簡便で速やかに移動装置20、30間のドッキングを実施できるだけでなく、ドッキングに必要な部分の占める空間が小さく、ドッキング性能も優れる。前述した多様な動作のうち、ワイヤ161、171を巻き戻したり巻き取る動作は外部の制御によって行われ、この制御は、図3に示すような制御部140によって実施できる。本実施形態では、移動装置10が、本体100、ドッキングモジュール200および回転モジュール300の3つの部分に分けられているものとして説明したが、回転モジュール300が省略されてもよい。この場合には、フック掛け320およびドッキング案内レール330が本体100の後端付近に設置され得る。以上、本発明の好ましい実施形態について詳細に説明したが、本発明の権利範囲はこれに限定されるものではなく、以下の請求の範囲で定義している本発明の基本概念を利用した当業者の様々な変形および改良形態も本発明の権利範囲に属する。