入力軸における入力速度を出力軸における出力速度に変速する変速装置であって、ピッチ円直径Aを有する大環状歯車、及びピッチ円直径Dを有する小環状歯車を含む同軸対の環状歯車と、ピッチ円直径Bを有する大平歯車、及びピッチ円直径Cを有する小平歯車を含む同軸対の平歯車であって、前記大平歯車が前記大環状歯車と噛み合い、前記小平歯車が前記小環状歯車と噛み合うことで、噛み合う歯車対が2対できる、前記同軸対の平歯車と、前記変速装置の前記入力軸及び前記出力軸のうちの一方に接続する支持部材と、を含み、前記2つの同軸対のうちの1対の2つの歯車を、前記支持部材上で周転円運動するよう共に固定し、前記2つの同軸対のうちのもう1対の一方の歯車を、前記変速装置のフレームに固定し、この同軸対の他方の歯車を、前記入力軸及び前記出力軸のうちの他方に接続し、4つの前記歯車が、A=Ki、B=K、C=K-j、及びD=Ki-jの寸法関係を満たし、K、i、及びjが整数であること、を含む装置。i及びjが共に5未満である、請求項1に記載の装置。K/iが30/1未満である、又はK/jが30/1未満である、請求項1に記載の装置。iがjと等しい、請求項1に記載の装置。前記入力軸及び前記出力軸のうち、前記支持部材を接続するのが前記入力軸である、請求項1に記載の装置。前記入力軸及び前記出力軸のうち、前記支持部材を接続するのが前記出力軸である、請求項1に記載の装置。入力軸における入力速度を出力軸における出力速度に変速する変速装置であって、ピッチ円直径Aを有する大環状歯車、及びピッチ円直径Dを有する小環状歯車を含む同軸対の環状歯車と、ピッチ円直径Bを有する大平歯車、及びピッチ円直径Cを有する小平歯車を含む同軸対の平歯車であって、前記大平歯車が前記大環状歯車と噛み合い、前記小平歯車が前記小環状歯車と噛み合うことで、噛み合う歯車対が2対できる、前記同軸対の平歯車と、前記変速装置の前記入力軸に接続する支持部材と、を含み、前記2つの同軸対のうちの1対の2つの歯車を、前記支持部材上で周転円運動するよう共に固定し、前記2つの同軸対のうちのもう1対の一方の歯車を前記変速装置のフレームに固定し、この同軸対の他方の歯車を前記出力軸に接続し、4つの前記歯車が、A=Ki、B=K、C=K-j、及びD=Ki-j-jの寸法関係を満たし、K、i、及びjが整数であること、を含む装置。i及びjが共に5未満である、請求項7に記載の装置。K/iが30/1未満である、又はK/jが30/1未満である、請求項7に記載の装置。iがjと等しい、請求項7に記載の装置。共に固定した前記2つの歯車が前記支持部材上で周転転運動する前記同軸対の歯車が、前記同軸対の平歯車である、請求項7に記載の装置。共に固定した前記2つの歯車が前記支持部材上で周転円運動する前記同軸対の歯車が、前記同軸対の環状歯車である、請求項7に記載の装置。入力軸における入力速度を出力軸における出力速度に変速する変速装置であって、ピッチ円直径Aを有する大環状歯車、及びピッチ円直径Dを有する小環状歯車を含む同軸対の環状歯車と、ピッチ円直径Bを有する大平歯車、及びピッチ円直径Cを有する小平歯車を含む同軸対の平歯車であって、前記大平歯車が前記大環状歯車と噛み合い、前記小平歯車が前記小環状歯車と噛み合うことで、噛み合う歯車対が2対できる、前記同軸対の平歯車と、前記変速装置の前記出力軸に接続する支持部材と、を含み、前記2つの同軸対のうちの1対の2つの歯車を、前記支持部材上で周転円運動するよう共に固定し、前記2つの同軸対のうちのもう1対の一方の歯車を前記変速装置のフレームに固定し、この同軸対の他方の歯車を前記入力軸に接続し、4つの前記歯車が、A=Ki、B=K、C=K-j、及びD=Ki-j-jの寸法関係を満たし、K、i、及びjが整数であること、を含む装置。入力軸における入力速度を出力軸における出力速度に変速する変速装置であって、ピッチ円直径Aを有する大環状部材、及びピッチ円直径Dを有する小環状部材を含む同軸対の環状部材と、ピッチ円直径Bを有する大円盤状部材、及びピッチ円直径Cを有する小円盤状部材を含む同軸対の円盤状部材であって、前記大円盤状部材の牽引部が前記大環状部材と噛み合い、前記小円盤状部材の牽引部が前記小環状部材と噛み合うことで、噛み合う対が2対できる、前記同軸対の円盤状部材と、前記変速装置の前記入力軸及び前記出力軸のうちの一方に接続する支持部材と、を含み、前記2つの同軸対のうちの1対の2つの部材を、前記支持部材上で周転円運動するよう共に固定し、前記2つの同軸対のうちのもう1対の一方の部材を前記変速装置のフレームに固定し、この同軸対の他方の部材を前記入力軸及び前記出力軸のうちの他方に接続し、4つの前記部材が、A=Ki、B=K、C=K-j、及びD=Ki-jの寸法関係を満たすこと、を含む装置。入力軸における入力速度を出力軸における出力速度に変速する変速装置であって、噛合いピッチ円直径Aを有する大内接噛合い部材、及び噛合いピッチ円直径Dを有する小内接噛合い部材を含む同軸対の内接噛合い部材と、噛合いピッチ円直径Bを有する大外接噛合い部材、及び噛合いピッチ円直径Cを有する小外接噛合い部材を含む同軸対の外接噛合い部材であって、前記大外接噛合い部材が前記大内接噛合い部材と噛み合い、前記小外接噛合い部材が前記小内接噛合い部材と噛み合うことで、噛み合う対が2対できる、前記同軸対の外接噛合い部材と、前記変速装置の前記入力軸及び前記出力軸のうちの一方に接続する支持部材と、を含み、前記2つの同軸対のうちの1対の2つの部材を、前記支持部材上で周転円運動するよう共に固定し、前記2つの同軸対のうちのもう1対の一方の部材を前記変速装置のフレームに固定し、この同軸対の他方の部材を前記入力軸及び前記出力軸のうちの他方に接続し、4つの前記部材が、A=Ki、B=K、C=K-j、及びD=Ki-jの寸法関係を満たすこと、を含む装置。前記同軸対の内接噛合い部材が環状歯車部材であり、前記同軸対の外接噛合い部材が波動歯車部材であり、K、i、及びjが整数であること、を含む請求項15に記載の装置。前記同軸対の内接噛合い部材が波動歯車であり、前記同軸対の外接噛合い部材が平歯車部材であり、K、i、及びjが整数であること、を含む請求項15に記載の装置。減速比の高い減速機が必要であることに加えて、低い入力速度を数十倍又は数百倍高速の出力速度に増速することも必要である。本発明の目的は、10から20程度の少ない歯数を有する歯車を用いた高変速比の変速装置を提供することである。本発明の目的はまた、精密歯車の噛み合いのように高性能である高変速比の変速装置を提供することである。本発明の目的はまた、大きいモジュール値で構成でき、少ない歯数の歯車部材により高い出力密度を有する高変速比の変速装置を提供することである。上記及びその他の目的を達成するべく、本発明は入力速度を非常に低速な出力又は非常に高速な出力のいずれにも変えることのできる変速装置を提供する。この装置はピッチ円直径Aを有する大環状歯車とピッチ円直径Dを有する小環状歯車を含む、同軸対の環状歯車を有する。同軸対の平歯車は、ピッチ円直径Bを有する大平歯車とピッチ円直径Cを有する小平歯車を含む。大平歯車は大環状歯車と噛み合い、小平歯車は小環状歯車と噛み合う。装置の入力軸と出力軸のうちの一方に支持部材を接続する。同軸対2対のうちの1対の2つの歯車は、支持部材上で周転円運動するよう共に固定する。同軸対2対のうちのもう1対の一方の歯車を装置のフレームに固定し、この同軸対の他方の歯車を入力軸と出力軸のうちの他方に接続する。この装置において、4つの歯車はA=Ki、B=K、C=K-j、D=Ki-jの寸法関係を満たす。図3は本発明の変速装置の断面図であり、偏心動力抽出段階の等価構成を概略的に示している。図1及び図2も同時に参照すると、プレート14の複数のピンローラ18が、サイクロイド円盤13に形成した対応する孔17と係合するという構成ではなく、本発明の変速装置は異なる動力抽出構成を有する。図示のように、遊星歯車32が枠となる環状歯車31内で周転円運動する間、遊星歯車32と同軸上に固定した遊星歯車33は、第2対の環状歯車-平歯車のうちの環状歯車34内で周転円運動する。遊星歯車33が環状歯車34内で周転円回転運動すると、その最外縁そのピッチ円の最外縁33Pの描く痕跡は33Tとなる。この痕跡33Tを環状歯車34のピッチ円と正確に一致するようにする。本質的には、第2対の環状歯車34は噛み合う平歯車33と共に、従来のサイクロイドドライブの偏心動力抽出手段と同様に機能するが、後述のとおり、本発明の装置はかなり高い変速比を生み出す。図4は本発明の変速装置の構成の概略断面図であり、該変速装置の全部材の寸法構成の概要を示している。この変速装置はピッチ円直径Aを有する大環状歯車41とピッチ円直径Dを有する小環状歯車44を含む同軸対の環状歯車を有する。この装置はまた、ピッチ円直径Bを有する大平歯車42とピッチ円直径Cを有する小平歯車43を含む同軸対の平歯車を有する。大平歯車42が大環状歯車41と噛み合い、小平歯車43が小環状歯車44と噛み合うため、噛み合う歯車対が2対できる。支持部材45Eを変速装置の入力軸45に接続する。システム全体の中心軸40における入力軸45と歯車42及び43からなる歯車対のこの歯車対自体の軸49における中心軸とを組み合わせることによって、本質的には従来の遊星歯車列に見られるものをねじった形で支持部材45Eを形成している。さらに、同軸の2つの平歯車42及び43は、支持部材45E上で周転円運動を行うよう互いに固定する。図4に示す例では、システムの反応部材として作用する装置のフレームに大環状歯車41を固定し、小環状歯車44を出力軸46に接続する。この歯車列システムにおいて、4つの歯車41、42、43、及び44は、A=Ki、B=K、C=K-j、D=Ki-jの寸法関係を満たしている。理解されるように、歯車を用いる本発明の変速装置の実施には、K、i、jといった寸法に関する値を整数に設定しなければならない。本質的に図4の変速装置は入力として作用する支持部材45Eと、出力として作用する小環状歯車44と、反応部材として作用する大環状歯車41を有する。一方、共に固定した同軸対の2つの平歯車42及び43は、本システムにおいて周転円運動を行う。図4に示す変速装置は、KKi-j/ijの変速比を有する。A=16T歯、B=15T、C=14T、及びD=15T、又はK=15、i=1、及びj=1という寸法を有する歯車ベースのシステムでは、変速比は225となる。対照的に、A=16T、及びB=15Tの図1に示す従来のサイクロイドドライブでは、変速比は-15である。このことは、本発明の変速装置では、同程度の歯数を有するサイクロイドドライブの変速比の4倍の変速比を達成可能であることを意味する。本発明の変速装置は、構成要素である歯車と支持部材の中で入力、出力、及び反応部材を異なるように割り当てた構成でも使用することができる。本質的に、固定した環状歯車又は固定した平歯車のいずれかを有する減速機又は増速機のいずれかとして使用する本発明の汎用変速装置は、ピッチ円直径Aを有する大環状歯車とピッチ円直径Dを有する小環状歯車を含む同軸対の環状歯車を有するよう構成できる。かかる装置はまた、ピッチ円直径Bを有する大平歯車とピッチ円直径Cを有する小平歯車を含む同軸対の平歯車を有する。大平歯車は大環状歯車と噛み合い、小平歯車は小環状歯車と噛み合うため、噛み合う歯車対が2対できる。支持部材を装置の入力軸と出力軸のうちの一方に接続する。同軸対2対のうちの1対の2つの歯車を、支持部材上で周転円運動するよう共に固定する。同軸対2対のうちのもう1対の1つの歯車を装置のフレームに固定し、この対の他方の歯車を、入力軸及び出力軸のうちの他方に接続する。かかるシステムでは、4つの歯車はA=Ki、B=K、C=K-j、及びD=Ki-jの寸法関係を満たす。図5及び図6は本発明の変速装置の概略断面図を示しているが、入力部材と出力部材の構成が異なっている。図5及び図6の例は、モジュール値の異なる2つの環状歯車平歯車対を用いた減速比200強の減速機の構成を示している。大環状歯車と大平歯車を有する第1の対は、歯数80、モジュール値2でピッチ円直径が160mmとなる環状歯車51、61と、歯数75、モジュール値2でピッチ円直径が150mmとなる平歯車52、62を含む。小環状歯車と小平歯車からなる第2の対は、歯数60、モジュール値2.5でピッチ円直径が150mmとなる環状歯車54、64と、歯数56、モジュール値2.5でピッチ円直径が140mmとなる平歯車53、63を含む。よって、図5の構成における反応部材としての装置フレーム52Fに大平歯車を固定すると、この変速装置の減速比は-224となる。一方、図6の装置の使用する歯車は図5と全て同じであるが、その構成が異なっており、本質的にその歯車の役割の割り当ては図4に関して述べたものと同じであり、反応部材としての装置フレーム61Fに大環状歯車61を固定している。なお、図5及び図6の例はK=15、i=1、及びj=1の寸法構成を有する。要するに、図4で概説した本発明の変速装置は、表1に示すように、4つの異なる変速処理構成を有し得る。表1では、後出の表2と同様に、役割の列におけるR、O、Iはそれぞれ、本発明の装置の回転要素の反応、出力、入力の役割を示している。当業者であれば理解できるように、表1の減速構成は、単純にIとOの役割の割り当てを交換することで容易に増速構成に変更することができる。図7は、変速用途に対して重量、サイズ、又は出力密度に関して寸法構成を最適化した、本発明の変速装置の概略断面図を示す。この特別なケースでは、表1の構成は表2に示す構成となる。2つの表に示す減速比は、Kに中心がある歯数を有する歯車であれば、減速比K2の減速機を構成できることを示している。これを従来のサイクロイドドライブの減速比Kと比較する。なお、理解されるように、環状歯車内で噛み合う平歯車の歯数は通常、環状歯車の歯数より十分に少ない数でなければならない。例えば、一般的な圧力角20度の歯車の場合、最低8歯の差が必要である。歯数差が小さい場合に歯車同士の干渉を避けるための1つの典型的な方法は、歯車の転位を利用することである。代替的に、歯車の圧力角をより大きくすれば、歯数差はより小さくてもよい。また、本発明の変速装置の1つの同軸対の周転円運動要素は通常、他方の同軸対に比べてサイズが大きいため、1対のみとしてよい。従って、本発明の変速装置を実際に実施する際にはカウンタウェイトが必要であり、図6に示す実施形態ではカウンタウェイト65Wとして概略的に示している。カウンタウェイトは、装置の中心軸の反対側にある周転円運動同軸対歯車の重量とバランスをとるよう使用する。以上特定の実施形態を十分に説明したが、様々な改良形態、代替的構成、及び同等物を使用してもよい。例えば、本発明の変速装置の歯車に関する実施形態を好適な実施形態として説明したが、牽引装置や波動歯車装置も同様に適用可能である。従って、上記の記載及び図示については、本発明の範囲を制限するものととらえるべきではない。