"ロープによって吊り下げられた吊り荷を巻き上げまたは巻き下げるホイストと、前記ホイストを支持して軌道上を移動するトロリーと、を備えたクレーンの制御方法であって、前記トロリーが移動する際の吊り荷の振れ角に関する数式1の運動方程式に基づいて前記トロリーの加減速時の速度パターンを求め、この速度パターンに従ってトロリーを駆動することにより吊り荷の振れ止めを行う振れ止め制御方法において、数式1をトロリー加速度について解くことにより数式2に示す加減速度を求め、この加減速度に応じた速度パターンに従ってトロリーを駆動し、トロリーの加減速が終了した時点の吊り荷の振れ角が零となるように制御することを特徴とするクレーンの振れ止め制御方法。Lr:ロープ長,θ:吊り荷ロープの振れ角,g:重力加速度,α:トロリー加速度αt:トロリー加減速度,Lr:ロープ長,g:重力加速度,TS:吊り荷の基準振れ周期,αk:トロリー基準加減速度,Vh:ホイスト速度,t:加減速開始からの時間請求項1に記載したクレーンの振れ止め制御方法において、前記トロリーが加減速を開始してから終了するまで前記ホイストが一定速度で動作しているものとして、前記数式1における振れ角θが零となる条件から、前記基準振れ周期を求めることを特徴とするクレーンの振れ止め制御方法。請求項2に記載したクレーンの振れ止め制御方法において、前記トロリーの加速時には、前記トロリーの加速時間をTta、前記トロリーの加速開始時のロープ長をLa1、ホイスト速度をVhとして、前記トロリーの加速終了時のロープ長La2を数式3により表すと共に、前記トロリー加速時の最適な前記基準振れ周期を数式4により求め、前記トロリーの減速時には、前記トロリーの加速時間をTtd、前記トロリーの減速開始時のロープ長をLd1、ホイスト速度をVhとして、前記トロリーの減速終了時のロープ長をLd2として、前記トロリー減速時の最適な前記基準振れ周期を数式5により求めることを特徴とするクレーンの振れ止め制御方法。数式4,5において、nは整数請求項1~3のいずれか1項に記載した振れ止め制御方法を実施するためのクレーンの振れ止め制御装置であって、トロリー及びホイストの起点位置、トロリー及びホイストの終点位置、トロリー速度設定値、ホイスト速度設定値が少なくとも入力され、これらの入力情報からトロリー及びホイストの移動軌跡を演算してトロリー目標位置及びホイスト目標位置を出力する軌跡演算手段と、前記ホイスト目標位置及びホイスト現在位置に基づいてホイスト速度指令及びホイスト位置指令を出力するホイスト速度パターン演算手段と、前記トロリー目標位置、トロリー現在位置、トロリー加減速度及び減速開始距離に基づいてトロリー速度指令及びトロリー位置指令を出力するトロリー速度パターン演算手段と、トロリー減速度αkd、トロリー減速開始時のロープ長Ld1、トロリー減速終了時のロープ長Ld2、ホイスト速度Vh、吊り荷の基準振れ周期TS、トロリー減速時間Ttd、トロリー減速開始時間t1、トロリー減速終了時間t2、トロリーの減速の周期ω0、減速開始からの時間tを用いて、数式6により減速開始距離Xsdを演算する減速開始距離演算手段と、を備え、前記移動軌跡に沿って前記トロリーを前記目標位置に移動させる際に請求項1~3のいずれかに記載された振れ止め制御を行うと共に、前記トロリー速度パターン演算手段は、前記トロリーの目標位置と移動量との位置偏差が前記減速開始距離Xsdと一致したときに前記トロリーの減速を開始する速度パターンを演算することを特徴とするクレーンの振れ止め制御装置。特許文献1に係る従来技術では、トロリーの横行の途中でロープ長が変化する場合を想定しておらず、加速度パターンを一定のロープ長から求めた吊り荷の振れ周期に基づいて作成しているので、ロープ長が変化した場合にはそのまま適用することができない。特許文献2に係る従来技術では、トロリーを加減速する途中で速度が変化するような速度パターンを作成するために、複雑な加速度補正演算が必要であるという問題があった。また、一般に、クレーンの吊り荷を単振り子に見立てて振れ止め制御を行う場合には、予め設定される基準の振れ周期によって吊り荷の振れ状態が変化してしまい、振れ周期を最適値に設定することが困難である。そこで、本発明の目的は、吊り荷を支持するロープ長が変化する場合でも、比較的簡単な演算により所定の速度パターンを生成して吊り荷の高精度な振れ止めを可能にした、クレーンの振れ止め制御方法及び振れ止め制御装置を提供することにある。また、本発明の他の目的は、トロリーの適切な減速開始距離を演算し、トロリーの目標位置と移動量との位置偏差が減速開始距離に等しくなった時点でトロリーの減速を開始することにより、高精度な位置決めを可能にすることにある。上記課題を解決するため、本発明の振れ止め制御方法は、トロリーが移動する際の吊り荷ロープの振れ角に関する運動方程式に基づいてトロリー加減速時の速度パターンを求め、この速度パターンに従ってトロリーを駆動するものである。詳しくは、上記運動方程式をトロリー加速度について解くことにより、吊り荷を支持するロープ長、吊り荷の基準振れ周期、トロリー基準加減速度、ホイスト速度、トロリーの加減速開始からの時間等の関数としてトロリーの加減速度を求め、この加減速度に応じた速度パターンに従ってトロリーを駆動する。これにより、トロリーの加減速が終了した時点の吊り荷の振れ角が零となるように振れ止め制御を行う。ここで、前記基準振れ周期は、トロリーが加減速を開始してから終了するまでホイストが一定速度で動作しているものとして、吊り荷の振れ角が零となる条件から求めることが望ましい。更に、本発明の振れ止め制御方法では、トロリーの加減速時における最適な基準振れ周期を、トロリーの加減速時間、トロリーの加減速開始時または終了時のロープ長、ホイスト速度等を用いて求めることが望ましい。また、本発明の振れ止め制御装置は、上記振れ止め制御方法を実施するために、軌跡演算手段、ホイスト速度パターン演算手段、トロリー速度パターン演算手段、及び、減速開始距離演算手段を備えている。ここで、軌跡演算手段は、吊り荷の起点位置から終点位置に至るまでのトロリー及びホイストの移動軌跡を演算し、トロリー目標位置及びホイスト目標位置を出力する。また、ホイスト速度パターン演算手段は、ホイスト目標位置及びホイスト現在位置に基づいてホイスト速度指令及びホイスト位置指令を出力し、トロリー速度パターン演算手段は、トロリー目標位置、トロリー現在位置、トロリー加減速度及び減速開始距離に基づいてトロリー速度指令及びトロリー位置指令を出力する。更に、減速開始距離演算手段は、トロリー減速度、トロリー減速開始時及び減速終了時のロープ長、ホイスト速度、吊り荷の基準振れ周期、トロリー減速時間、トロリー減速開始時間及び減速終了時間等を用いて、トロリーの減速開始距離を演算する。そして、トロリーを目標位置に移動させる際に振れ止め制御を行う一方で、トロリー速度パターン演算手段は、トロリーの目標位置と移動量との位置偏差が減速開始距離と一致したときにトロリーの減速を開始するような速度パターンを演算するものである。本発明によれば、吊り荷を支持するロープ長が変化する場合でも、比較的簡単な演算式によりトロリー加減速度を演算し、この加減速度に基づいた速度パターンに従ってトロリーを駆動することにより、吊り荷の振れ角を減少させて高精度な振れ止め制御を行うことができる。また、トロリーの目標位置と移動量との位置偏差が減速開始距離に等しくなった時点からトロリーの減速を開始することにより、位置決め精度も向上する。以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。まず、図1は、本実施形態に係る振れ止め制御装置を含むクレーンの駆動制御システムのブロック図であり、例えばCPUとその実行プログラムによって実現されるものである。図1において、軌跡演算手段1は、クレーン起点位置Ls、クレーン終点位置Le、トロリー速度設定値Vts、ホイスト速度設定値Vhs、障害物位置Lz、トロリー現在位置Xtd及びホイスト現在位置Xhdに基づき、移動経路上の障害物を回避しながら吊り荷を起点位置から終点位置まで搬送するための最適な移動軌跡をトロリー目標位置Xts及びホイスト目標位置Xhsとして演算し、出力する。位置検出手段4は、適宜なセンサを用いてトロリー現在位置Xtd及びホイスト現在位置Xhdを検出し、軌跡演算手段1に出力している。軌跡演算手段1に入力される情報として、クレーン起点位置Lsは、トロリー起点位置Lts及びホイスト起点位置Lhsを含み、クレーン終点位置Leは、トロリー終点位置Lte及びホイスト起点位置Lheを含む。更に、障害物位置Lzは、トロリーの移動方向に沿った水平方向の位置Lte及びホイストの移動方向に沿った垂直方向の位置Lheを含んでいる。また、軌跡演算手段1からは、加減速開始時ロープ長Lr1及び加減速終了時ロープ長Lr2も出力されている。加減速開始時ロープ長Lr1は、トロリーの加減速を開始するときのロープ長であり、加速開始時ロープ長La1及び減速開始時ロープ長Ld1を含む。また、加減速終了時ロープ長Lr2は、トロリーの加減速を終了するときのロープ長であり、加速終了時ロープ長La2及び減速終了時ロープ長Ld2を含む。図2は、軌跡演算手段1により演算される移動軌跡の一例を示している。なお、トロリーは図2のX軸に沿って直線的に移動し、ホイストはY軸に沿って吊り荷を巻き上げ、または巻き下げるものとする。図1の軌跡演算手段1は、前述した入力情報を用いて、図2に示す如く、起点Sクレーン起点位置LsからA点,B点,C点,D点を順次通過して終点Eクレーン終点位置Leに至る移動軌跡を演算し、トロリー及びホイストは互いの位置を参照しながら各点に到達するたびにトロリー目標位置Xts及びホイスト目標位置Xhsを次の点に切り替える。図2において、Zは障害物位置を示す。ここで、起点Sは巻き上げのためにホイストが起動する位置、A点はトロリーが起動する位置、B点はホイストが停止する位置、C点は巻き下げのためにホイストが起動する位置、D点はトロリーが停止する位置、終点Eはホイストが停止する位置に相当する。なお、図3は、図2の移動軌跡を設定した場合のトロリー及びホイストの起動停止タイミング並びに各タイミングにおける目標位置と、トロリー速度及びホイスト速度との関係を示している。次に、図4は、クレーンの主要部を概略的に示した図であり、100はトロリー、101はトロリー100が直線的に移動する軌道、110はトロリー駆動装置、200はホイスト、210はホイスト駆動装置、300は吊り荷400を支持するロープ、θは吊り荷400ロープ300の振れ角である。再び図1において、トロリー速度パターン演算手段2は、軌跡演算手段1から出力されるトロリー目標位置Xtsと、トロリー現在位置Xtdと、加減速度演算手段8から出力されるトロリー加減速度αと、減速開始距離演算手段5から出力されるトロリー減速開始距離Xsdとを用いて、トロリー速度指令を演算し、このトロリー速度指令を積分することによりトロリー位置指令を演算して出力する。そして、これらのトロリー速度指令及びトロリー位置指令をトロリー速度パターンとして前記トロリー駆動装置110に出力する。なお、減速開始距離演算手段5の機能については後述する。ホイスト速度パターン演算手段3は、軌跡演算手段1から出力されるホイスト目標位置Xhsと、ホイスト現在位置Xhdとを用いてホイスト速度指令を演算し、このホイスト速度指令を積分することによりホイスト位置指令を演算して出力する。そして、これらのホイスト速度指令及びホイスト位置指令をホイスト速度パターンとして前記ホイスト駆動装置210に出力する。トロリー駆動装置110はトロリー速度指令及びトロリー位置指令に従ってトロリー100を駆動し、かつ、ホイスト駆動装置210はホイスト速度指令及びホイスト位置指令に従ってホイスト200を駆動することにより、トロリー100及びホイスト200は、図2に示した移動軌跡に従って駆動されることになる。図1における基準振れ周期演算手段7は、トロリーが加速または減速の開始時点から終了時点まで、ホイストが一定速度で動作していると仮定したうえで、吊り荷の振れ角θに関する数式1の運動方程式単振り子の運動方程式に基づき、振れ角θが零になる条件から吊り荷の基準振れ周期TSを演算する。Lr:ロープ長,θ:吊り荷の振れ角,g:重力加速度,α:トロリー加速度図1のロープ長検出手段6は、ホイストに連動して変化する実際のロープ長Lrを適宜なセンサを用いて検出し、出力する。加減速度演算手段8は、数式1をトロリー加速度について解くことにより数式2に示す加減速度α加速度αka,減速度αkdを求め、この加減速度αをトロリー速度パターン演算手段2に送ってトロリー速度指令を生成する。αt:トロリー加減速度,Lr:ロープ長,g:重力加速度,TS:吊り荷の基準振れ周期,αk:トロリー基準加減速度,Vh:ホイスト速度,t:加減速開始からの時間ここで、基準振れ周期演算手段7では、以下のような方法によりトロリー加速時の基準振れ周期Tas及びトロリー減速時の基準振れ周期Tdsを求めてもよい。この場合、加減速度演算手段8は、これらの基準振れ周期Tas,Tdsを用いて加速度αka,減速度αkdを求めればよい。すなわち、ホイスト速度Vh、トロリーの加速時間Tta、トロリー加速開始時のロープ長La1を用いて、トロリー加速終了時のロープ長La2を数式3により表し、トロリー加速時の最適な基準振れ周期Tasを数式4により求める。また、トロリーの減速時には、トロリー減速時間Ttd、トロリー減速開始時のロープ長Ld1、トロリー減速終了時のロープ長Ld2を用いて、トロリー減速時の最適な基準振れ周期Tdsを数式5により求める。なお、数式4,数式5において、nは整数である。更に、図1の減速開始距離演算手段5は、トロリーを目標位置に高精度に位置決めするためのトロリーの減速開始距離を演算するものである。そして、前記トロリー速度パターン演算手段2は、目標位置とトロリーの移動量との位置偏差が減速開始距離に等しくなったときに減速を開始するような速度パターンを演算し、トロリー速度指令として出力する。すなわち、減速開始距離演算手段5は、トロリー減速度αkd、トロリー減速開始時のロープ長Ld1、トロリー減速終了時のロープ長Ld2、ホイスト速度Vh、吊り荷の基準振れ周期TS、トロリー減速時間Ttd、トロリー減速開始時間t1、トロリー減速終了時間t2、トロリーの減速の周期ω0、減速開始からの時間tを用いて、数式6により減速開始距離Xsdを演算する。なお、減速開始距離演算手段5には、ロープ長加減速時間Tlaも入力されている。なお、数式6は、例えば図5に示すようなトロリー速度及びホイスト速度のパターンを想定した場合のものである。ここで、ホイスト速度パターンは、トロリー減速開始時間t1からトロリー減速終了時間t2までの間に、ホイストの加速区間、等速区間、減速区間が含まれるような台形の速度パターンとなっている。なお、実際にはホイスト速度Vhは一様に定まるものではないため、図6に示すように、トロリー速度Vtとホイスト速度Vhとの関係を9つのパターンに分けて数式6の演算を行い、減速開始距離Xsdを求めることが望ましい。前述した図5のパターンは、図6におけるパターン7に相当している。次に、図7は、本発明によるトロリー駆動モータ速度トロリー速度に相当、ホイスト駆動モータ速度ホイスト速度に相当、ロープ吊り荷振れ角等のシミュレーション結果を示す波形図、図8は、シミュレーション時における吊り荷の移動軌跡を示しており、図2に対応している。ここで、シミュレーションの条件は表1に示すとおりである。図7、図8から明らかなように、本発明によれば、トロリーの加減速終了時における吊り荷ロープの振れ角は早期にほぼ零となっており、高精度に振れ止め制御が達成されている。"