音声によるコマンドを処理するコマンド処理装置であって、意味が類似する自立語間の類似する度合である類似度が格納された類似度記憶手段と、ユーザにより入力される音声から文字データである入力コマンドに変換する変換手段と、前記類似度記憶手段を参照し、前記入力コマンドに含まれる自立語に基づいて前記コマンド処理装置が認識可能な認識コマンドの候補を生成するコマンド候補生成手段と、前記生成された認識コマンドの候補が一意に定まる場合、当該認識コマンドに含まれる自立語と、当該入力コマンドに含まれる自立語との類似度が高くなるように前記類似度記憶手段に対して更新する更新手段と、を備えるコマンド処理装置。前記生成された認識コマンドの候補を出力する出力手段をさらに備え、前記更新手段は、前記出力された認識コマンドの候補のうち前記ユーザにより選択された認識コマンドを前記一意に定まる認識コマンドとして前記更新を行うことを特徴とする請求項1に記載のコマンド処理装置。前記変換手段は、前記生成された認識コマンドの候補に基づいて前記ユーザにより再度、音声が入力された場合、当該音声から文字データである再入力コマンドに変換し、前記更新手段は、前記再入力コマンドに基づいて前記認識コマンドの候補が一意に定まる場合、当該一意に定まる認識コマンドに含まれる自立語と、当該再入力コマンドに含まれる自立語との類似度が高くなるように前記類似度記憶手段に対して更新することを特徴とする請求項1又は2に記載のコマンド処理装置。前記入力コマンドを保存する入力コマンド記憶手段をさらに備え、前記更新手段は、前記再入力コマンドが前記認識コマンドの候補のいずれかと完全一致する場合、当該一致する認識コマンドに含まれる自立語と、前記入力コマンド記憶手段に格納された前記入力コマンドに含まれる自立語との類似度が高くなるように前記類似度記憶手段に対して更新することを特徴とする請求項3に記載のコマンド処理装置。前記更新手段は、同一の自立語間についての類似度が複数回更新される場合、前回よりも更新幅を小さくすることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のコマンド処理装置。音声によるコマンドを処理するコマンド処理方法であって、ユーザにより入力される音声から文字データである入力コマンドに変換する変換ステップと、意味が類似する自立語間の類似する度合である類似度が格納された類似度記憶手段を参照し、前記入力コマンドに含まれる自立語に基づいてコマンド処理装置が認識可能な認識コマンドの候補を出力する候補出力ステップと、前記出力された認識コマンドの候補が前記ユーザにより選択された場合、当該選択された認識コマンドに含まれる自立語と、前記入力コマンドに含まれる自立語との類似度が高くなるように前記類似度記憶手段に対して更新する更新ステップと、を備えるコマンド処理方法。音声によるコマンドを処理するコマンド処理プログラムであって、ユーザにより入力される音声から文字データである入力コマンドに変換する変換処理と、意味が類似する自立語間の類似する度合である類似度が格納された類似度記憶部を参照し、前記入力コマンドに含まれる自立語に基づいてコマンド処理装置が認識可能な認識コマンドの候補を出力する候補出力処理と、前記出力された認識コマンドの候補が前記ユーザにより選択された場合、当該選択された認識コマンドに含まれる自立語と、前記入力コマンドに含まれる自立語との類似度が高くなるように前記類似度記憶部に対して更新する更新処理と、をコンピュータに実行させるコマンド処理プログラム。ここで、上述したサポートロボット等の装置は、自身が認識可能なコマンド以下、認識コマンドという。についてのみ処理が可能であることが一般的である。一方、当該装置を利用するユーザが当該装置用の認識コマンドの全てを把握していることは稀であり、それをユーザに求めることは現実的ではない。そこで、通常は、ユーザの音声により入力されたコマンド以下、入力コマンドという。について、上記装置がテキスト変換等を行い、かつ、予め定めたオントロジーに基づいて自身の認識コマンドに近いコマンドの候補を推薦することが考えられる。しかしながら、ユーザによって表現する語彙等が異なるため、オントロジーを一律に定義することは困難である。よって、上記の手法では、コマンドの候補を推薦する精度がユーザごとにバラツキが生じるという問題がある。尚、特許文献1では、メタデータの格納部やキーワードの抽出部は固定的であり、コンテンツの推薦の精度を高めるには、人手のメンテナンス作業が必要とされる。よって、特許文献1では、上述した課題を解決することはできない。本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、ユーザごとに最適なオントロジーを効率的に構築するためのコマンド処理装置、方法及びプログラムを提供することを目的としている。本発明の一態様にかかるコマンド処理装置は、音声によるコマンドを処理するコマンド処理装置であって、意味が類似する自立語間の類似する度合である類似度が格納された類似度記憶手段と、ユーザにより入力される音声から文字データである入力コマンドに変換する変換手段と、前記類似度記憶手段を参照し、前記入力コマンドに含まれる自立語に基づいて前記コマンド処理装置が認識可能な認識コマンドの候補を生成するコマンド候補生成手段と、前記生成された認識コマンドの候補が一意に定まる場合、当該認識コマンドに含まれる自立語と、当該入力コマンドに含まれる自立語との類似度が高くなるように前記類似度記憶手段に対して更新する更新手段と、を備えるものである。これにより、当該ユーザにおける入力コマンドと認識コマンドとの類似度も高くなる。そのため、当該ユーザが次回以降同じ音声を発話したときには、一意に定まった認識コマンドをより精度良く推薦することができる。また、前記生成された認識コマンドの候補を出力する出力手段をさらに備え、前記更新手段は、前記出力された認識コマンドの候補のうち前記ユーザにより選択された認識コマンドを前記一意に定まる認識コマンドとして前記更新を行うことが望ましい。これにより、仮に入力コマンドにより認識コマンドが一意に定まらなくても、ユーザが選択したものについて重み付けを高くして学習できる。そのため、今後、認識コマンドをより精度良く推薦することができる。さらに、前記変換手段は、前記生成された認識コマンドの候補に基づいて前記ユーザにより再度、音声が入力された場合、当該音声から文字データである再入力コマンドに変換し、前記更新手段は、前記再入力コマンドに基づいて前記認識コマンドの候補が一意に定まる場合、当該一意に定まる認識コマンドに含まれる自立語と、当該再入力コマンドに含まれる自立語との類似度が高くなるように前記類似度記憶手段に対して更新することが望ましい。これにより、ユーザが言い直した再入力コマンドとの関係で類似度を高くすることができる。さらにまた、前記入力コマンドを保存する入力コマンド記憶手段をさらに備え、前記更新手段は、前記再入力コマンドが前記認識コマンドの候補のいずれかと完全一致する場合、当該一致する認識コマンドに含まれる自立語と、前記入力コマンド記憶手段に格納された前記入力コマンドに含まれる自立語との類似度が高くなるように前記類似度記憶手段に対して更新することが望ましい。これにより、ユーザによる言い直しに伴い、認識コマンドと同一の再入力コマンドとなった場合でも、当初の入力コマンドとの関係で類似度を高くすることができる。また、前記更新手段は、同一の自立語間についての類似度が複数回更新される場合、前回よりも更新幅を小さくすることが望ましい。これにより、初期段階で学習したものがより早く反映される。本発明の一態様にかかるコマンド処理方法は、音声によるコマンドを処理するコマンド処理方法であって、ユーザにより入力される音声から文字データである入力コマンドに変換する変換ステップと、意味が類似する自立語間の類似する度合である類似度が格納された類似度記憶手段を参照し、前記入力コマンドに含まれる自立語に基づいてコマンド処理装置が認識可能な認識コマンドの候補を出力する候補出力ステップと、前記出力された認識コマンドの候補が前記ユーザにより選択された場合、当該選択された認識コマンドに含まれる自立語と、前記入力コマンドに含まれる自立語との類似度が高くなるように前記類似度記憶手段に対して更新する更新ステップと、を備えるものである。これにより、ユーザが入力した入力コマンドとユーザが選択した認識コマンドとの間の類似関係を、より高精度に学習することができる。本発明の一態様にかかるコマンド処理プログラムは、音声によるコマンドを処理するコマンド処理プログラムであって、ユーザにより入力される音声から文字データである入力コマンドに変換する変換処理と、意味が類似する自立語間の類似する度合である類似度が格納された類似度記憶部を参照し、前記入力コマンドに含まれる自立語に基づいてコマンド処理装置が認識可能な認識コマンドの候補を出力する候補出力処理と、前記出力された認識コマンドの候補が前記ユーザにより選択された場合、当該選択された認識コマンドに含まれる自立語と、前記入力コマンドに含まれる自立語との類似度が高くなるように前記類似度記憶部に対して更新する更新処理と、をコンピュータに実行させるものである。これにより、ユーザが入力した入力コマンドとユーザが選択した認識コマンドとの間の類似関係を、より高精度に学習することができる。本発明により、ユーザごとに最適なオントロジーを効率的に構築するためのコマンド処理装置、方法及びプログラムを提供することができる。以下では、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。<発明の実施の形態1>図1は、実施の形態1にかかるコマンド処理装置の構成を示すブロック図である。コマンド処理装置1は、音声認識部11と、コマンド候補生成部12と、表示部13と、判定部14と、更新部15と、入力コマンド記憶部16と、類似自立語オントロジー17と、表示コマンド候補記憶部18とを備える。コマンド処理装置1は、ユーザの音声による命令コマンドを受けて、当該命令に対応するタスクを実行するパートナーロボットや当該パートナーロボットを遠隔操作するための携帯端末等に設けられる。音声認識部11は、図示しないマイクユニットから入力されたユーザの音声を認識する。音声認識部11は、入力された音声を認識し、音声認識結果例えばテキストデータを出力する。なお、音声認識処理は、従来の手法を用いることができるため、詳細な説明は省略する。そして、音声認識部11は、認識した音声認識結果のデータから自立語を抽出する。ここで、本実施の形態においては、自立語とは、動詞、名詞、形容詞及び指示代名詞のことを意味するが、勿論これらに限られるものではない。なお、自立語抽出処理は、例えば形態素解析等の従来の手法を用いることができる。つまり、音声認識部11は、ユーザにより入力される音声から文字データである入力コマンドに変換する変換手段といえる。また、音声認識部11は、変換した入力コマンドを入力コマンド記憶部16に格納する。ここで、入力コマンド記憶部16は、入力コマンドを保存するための記憶手段である。類似自立語オントロジー17類似度記憶手段は、意味が類似する複数の自立語を予め格納しているデータベースである。具体的には、ある自立語と当該自立語に意味が類似する自立語とが対応づけられて格納されている。そして、それぞれの自立語には、対応付けられた意味が類似する他の自立語に対する類似度が設定されている。類似度とは、意味が類似する2つの自立語がどの程度似ているかを示す値である。言い換えると、類似度とは、意味が類似する自立語間の類似する度合である。また、類似度は、類似自立語オントロジー17の作成時に各自立語に対して初期値が設定されているものとする。コマンド候補生成部12は、類似自立語オントロジー17を参照し、入力コマンドに含まれる自立語に基づいてコマンド処理装置1が認識可能な認識コマンドの候補を生成する。例えば、コマンド候補生成部12は、抽出された自立語の意味と類似する意味を持つ自立語が含まれるコマンド以下、類似コマンドと称すを生成する。より詳細には、コマンド候補生成部12は、類似自立語オントロジー17に格納された自立語を用いて、抽出された自立語を、当該自立語と意味が類似する自立語に置き換えたり、自立語の語順を入れ替えたりすることにより、類似コマンドを生成する。そして、コマンド候補生成部12は、コマンド処理装置1が認識可能なコマンド以下、認識コマンドと称すを予め格納しているデータベース例えば、認識タスクDB不図示から自立語を抽出する。ここで、認識コマンドとは、言い換えると、コマンド処理装置1が実行可能なタスクに対応するコマンドである。なお、認識タスクDBに格納されているデータの形式は、文章単位でもよいし、自立語単位でもよい。続いて、コマンド候補生成部12は、類似コマンド及び認識コマンドに基づいて、類似コマンドと認識コマンドとの一致率を算出する。一致率は、類似コマンドが認識コマンドとして認識タスクDBに登録されているか否か及び類似コマンドに含まれる自立語の類似度等に基づいて算出される。一致率の算出方法は任意のものを適用可能である。その後、コマンド候補生成部12は、類似コマンドと認識コマンドとに基づいて、コマンド処理装置1が実行するコマンドの候補を生成する。より詳細には、コマンド候補生成部18は、類似コマンドと認識コマンドとに基づいて算出された一致率を参照して、コマンド候補を生成する。また、コマンド候補生成部12は、生成したコマンド候補を表示コマンド候補記憶部18に格納する。尚、上述した入力コマンド記憶部16、類似自立語オントロジー17及び表示コマンド候補記憶部18は、例えば、RAMRandomAccessMemory等で実現されるものである。表示部13は、例えば、有機ELElectroLuminescenceディスプレイやLCDLiquidCrystalDisplayであり、コマンド候補生成部12により生成されたコマンド候補をユーザに対して表示する。勿論、コマンド候補のユーザへの報知は、画面表示に限られず、音による報知であってもよい。つまり、表示部13は、生成された認識コマンドの候補を出力する出力手段である。判定部14は、表示部13により表示された認識コマンドの候補の中からユーザが選択した認識コマンドを検出する。これにより、生成された認識コマンドの候補のうち当該ユーザが望んでいる認識コマンドが一意に定まる。尚、ユーザによる選択操作は、コマンド処理装置1が有するボタン等を介して受け付けても構わない。そして、判定部14は、検出した認識コマンドと、入力コマンド記憶部16に格納された入力コマンドとを比較して一致しているか否かを判定する。一致していると判定した場合つまり、ユーザが発した音声が認識コマンドそのものである場合、コマンド処理装置1は、そのまま認識コマンドを実行する。このとき、類似度の更新は不要である。更新部15は、判定部14において一致していないと判定された自立語同士について、その類似度を高くするように類似自立語オントロジー17を更新する。つまり、ユーザは、コマンド処理装置1が認識可能な認識コマンドと同一の音声を正確に発してはいないが、ユーザの意図として今回の入力コマンドは選択した認識コマンドのことを指しているため、これらのコマンドに含まれる自立語間の類似度を高くするためである。これにより、以降、当該ユーザが同一の認識コマンドを発した場合に、類似自立語オントロジー17に格納された類似度に基づいて、より精度良く認識コマンドの候補を生成することができる。それ故、ユーザごとに最適なオントロジーを効率的に構築することができる。ここで、更新部15における類似度の更新方法について一例を挙げて説明する。まず、更新部15は、同一の自立語間についての類似度が複数回更新される場合、前回よりも更新幅を小さくすることが望ましい。これにより、初期段階で学習したものがより早く類似度に反映される。例えば、類似度wの更新式は、以下の式1を用いて実現可能である。ここで、iは更新回数厳密には、更新回数1であり、Fiは類似度の更新幅を算出するための関数である。また、w1は、事前学習の初期値1未満である。Fiは、以下の式2を用いて実現可能である。但し、類似度wの更新式はこれに限定されず、更新回数を増すごとに更新幅が小さくなるものであれば構わない。続いて、図2を用いて本実施の形態にかかるコマンド処理装置1の動作例について説明する。以下の説明では、例として、ユーザがキッチンにいるロボットに対して音声による命令を行い、ロボットを遠隔操作する状況について説明する。まず、ユーザは、マイクロフォンがついた携帯端末に対してワイン運んでと発話命令する。携帯端末は、ユーザからの音声データSD1をコマンド処理装置1に入力するS11。音声認識部11は、受信した音声データSD1ワイン運んでに対して音声認識処理を行い、音声認識結果例えばテキストデータに含まれる自立語を抽出する。ここでは、ワイン及び運ぶが抽出される。尚、運んでは終止形運ぶに変換されるものとする。そして、音声認識部11は、これらを入力コマンドIC1運ぶワインに変換して入力コマンド記憶部16に格納するS12。また、音声認識部11は、入力コマンドIC1をコマンド候補生成部12に出力する。次に、コマンド候補生成部12は、入力コマンドIC1からコマンド候補を生成するS13。このとき、類似自立語オントロジー17には、オントロジーr1が格納されているものとする。なお、類似度の最大値は1.0とする。そして、コマンド候補生成部12は、類似自立語オントロジー17を参照し、ワインや運ぶと関連付けられている自立語を取得し、これらを並べ替える等してコマンド候補を生成する。ここでは、複数のコマンド候補である運搬ワイングラス、運搬ワイン赤及び運搬ワイン白等が生成されるものとする。そして、コマンド候補生成部12は、これらをコマンド候補リストRC1として表示コマンド候補記憶部18に格納する。また、表示部13は、コマンド候補リストRC1を表示するS14。これにより、ユーザは、自己が発した音声データSD1に対してどのような認識コマンドの候補が存在するかを確認できる。その後、判定部14は、命令実行を検出するS15。例えば、表示部13により表示された認識コマンドの候補を確認したユーザがいずれかの認識コマンドを選択する操作を行ったとする。このとき、判定部14は、選択操作、つまり命令実行を検出する。ここでは、コマンド候補リストRC1のうち運搬ワイン赤が検出されたものとする。そして、判定部14は、検出された認識コマンド運搬ワイン赤と、入力コマンド記憶部16に格納された入力コマンドIC1運ぶワインとの一致判定を行うS16。ここでは、運搬と運ぶが不一致で、赤に対応する自立語が存在しない。よって、不一致と判定する。そこで、更新部15は、重み学習するS17。つまり、更新部15は、運搬と運ぶとの類似度を更新するため、式1及び2を用いて更新幅を算出する。まず、更新部15は、類似自立語オントロジー17から運搬-運ぶ0.8という類似度を取得する。そのため、類似度の初期値w1=0.8であり、最大更新回数I=100とする。式2により、以下の式3の結果が得られる。よって、更新部15は、更新幅0.03とした運搬-運ぶ0.83という類似度により類似自立語オントロジー17を更新する。このように、本発明の実施の形態1により、更新が初期であるほど更新幅が大きく、更新回数が増えるに従い更新幅を小さくすることができる。これは、人間の学習の仕方と照らしても効果的である。よって、初期段階の学習効果が早くなり、同じことを繰り返し教える回数が減少する。つまり、ユーザごとに最適なオントロジーを効率的に構築することができる。<発明の実施の形態2>本発明の実施の形態2では、上述した実施の形態1に加え、ユーザが入力コマンドを言い直した場合に対応するものである。これにより、より類似度の学習効率を高めることができる。すなわち、音声認識部11は、前記生成された認識コマンドの候補に基づいて前記ユーザにより再度、音声が入力された場合、当該音声から文字データである再入力コマンドに変換する。そして、更新部15は、前記再入力コマンドに基づいて前記認識コマンドの候補が一意に定まる場合、当該一意に定まる認識コマンドに含まれる自立語と、当該再入力コマンドに含まれる自立語との類似度が高くなるように類似自立語オントロジー17に対して更新する。これにより、ユーザが言い直した再入力コマンドとの関係で類似度を高くすることができる。また、更新部15は、前記再入力コマンドが前記認識コマンドの候補のいずれかと完全一致する場合、当該一致する認識コマンドに含まれる自立語と、入力コマンド記憶部16に格納された前記入力コマンドに含まれる自立語との類似度が高くなるように入力コマンド記憶部16に対して更新することが望ましい。これにより、ユーザによる言い直しに伴い、認識コマンドと同一の再入力コマンドとなった場合でも、当初の入力コマンドとの関係で類似度を高くすることができる。以下、図3を用いて実施の形態2にかかるコマンド処理装置の動作を説明する。まず、ユーザは、ワインと発話し、音声認識部11は、音声データSD21ワインの入力を受け付けるS21。そして、音声認識部11は、入力された音声データSD21の音声認識を行い、入力コマンドIC21ワインへ変換するS22。また、音声認識部11は、入力コマンドIC21を入力コマンド記憶部16に格納し、コマンド候補生成部12へ出力する。そして、コマンド候補生成部12は、コマンド候補リストRC21を生成するS23。この際、コマンド候補生成部12は、コマンド候補リストRC21を表示コマンド候補記憶部18に格納する。その後、表示部13は、コマンド候補リストRC21を表示するS24。また、判定部14は、入力コマンドIC21からコマンド候補が一意に定まるか判定するS25。つまり、判定部14は、コマンド候補リストRC21が1つか否かを判定する。一意に定まると判定した場合、ステップS27へ進む。ここでは、コマンド候補リストRC21に複数の候補が存在するため、一意に定まらないと判定し、判定部14は、ユーザからの選択を受け付けたか否かを判定するS26。このとき、ユーザがコマンド候補リストRC21のうちいずれかを選択した場合、ステップS27へ進む。ここでは、ユーザは選択操作をしないものとして、ステップS21へ進む。このとき、ユーザは、コマンド候補リストRC21を確認した上で、赤ワイン運んでと発話し、音声認識部11は、音声データSD22赤ワイン運んでの入力を受け付けるS21。そして、音声認識部11は、入力された音声データSD22の音声認識を行い、入力コマンドIC22運ぶワイン赤へ変換するS22。また、音声認識部11は、入力コマンドIC22を入力コマンド記憶部16に格納し、コマンド候補生成部12へ出力する。コマンド候補生成部12は、入力コマンドIC22に基づいてコマンド候補リストRC22運搬ワイン赤を生成S23し、表示部13はコマンド候補リストRC22を表示するS24。このとき、判定部14は、コマンド候補リストRC22が一つのため、認識コマンドが一意に定まると判定するS25でYES。続いて、判定部14は、入力コマンドIC22とコマンド候補リストRC22とが完全一致するか否かを判定するS27。完全一致する場合、更新部15は、入力コマンド記憶部16に格納された前回の入力コマンドIC21を読み出し、前回の入力コマンドIC21に基づいて類似度を更新するS28。但し、ここでは運ぶと運搬が異なるため、更新部15は、入力コマンド記憶部16に格納された今回の入力コマンドIC22を読み出し、今回の入力コマンドIC22に基づいて類似度を更新するS29。つまり、運ぶと運搬との類似度を類似自立語オントロジー17に対して更新する。以上のように、本実施の形態2により、ユーザごとに自立語間の重み付けをカスタマイズできるため、ユーザに応じたオントロジーを効率的に構築することができる。尚、ステップS28のケースについて補足する。例えば、表示されたコマンド候補リストRC21を見たユーザが運搬ワイン赤と正確に発話した場合には、コマンド候補リストRC22が一意に定まる可能性が高く、さらに入力コマンドIC22とコマンド候補リストRC22とが完全一致する可能性も高い。その場合、更新すべき類似度がないこととなってしまうが、実施の形態2では、ユーザが言い直しをしているため、本来、ユーザが自然に発話する入力コマンドは、その直前の入力コマンドIC21ワインであるといえる。つまり、この場合、当該ユーザにとって、ワインといえば赤ワインを運搬して欲しいことを指すと言える。そのため、ステップS28では、入力コマンド記憶部16に格納されている前回の入力コマンドとの関係で類似度を更新する。例えば、個のユーザに関しては、ワインと赤やワインと運搬の類似度を高くすることで、今後のコマンド候補の精度を高めることができる。さらに、上述したコマンド処理は、DSPDigitalSignalProcessor、MPUMicroProcessingUnit、若しくはCPUCentralProcessingUnit又はこれらの組み合わせを含むコンピュータにプログラムを実行させることによって実現してもよい。上述の例において、コマンド処理をコンピュータに行わせるための命令群を含むプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体nontransitorycomputerreadablemediumを用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体tangiblestoragemediumを含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ、光磁気記録媒体例えば光磁気ディスク、CD-ROMReadOnlyMemory、CD-R、CD-R/W、半導体メモリ例えば、マスクROM、PROMProgrammableROM、EPROMErasablePROM、フラッシュROM、RAMRandomAccessMemoryを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体transitorycomputerreadablemediumによってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更及び組み合わせをすることが可能である。