"少なくとも1つの相u、v、wを介してDC電圧回路から変換器2により回転電気マシン1に電流が供給され、前記変換器は少なくとも1つの相を少なくとも2つの電圧レベルに切換えるように構成されており、回転電気マシンを動作させる方法は、スイッチングシーケンスを発生し、各スイッチングシーケンスは第1のスイッチング転移を有する前記変換器の一連のスイッチング転移を含み、品質値により各前記スイッチングシーケンスを評価しS20、最小の品質値を有する前記スイッチングシーケンスを選択しS22、前記選択されたスイッチングシーケンスとして前記選択されたスイッチングシーケンスの前記第1のスイッチング転移を有する前記変換器の前記スイッチングエレメントを駆動するステップを含んでおり、その結果少なくとも1つの相が前記スイッチング転移に対応する電圧レベルに切換えられ、前記スイッチングシーケンスは、以下のステップにしたがって発生され、即ち、a比較的長いスイッチングシーケンスが比較的短いスイッチングシーケンスから生成され、ここで少なくとも1つの可能なスイッチング転移は前記比較的短いスイッチングシーケンスに取り付けられS14、予め選択されたスイッチング転移を有する第1のスイッチングシーケンスが初期化されS10、b前記電気マシンの出力変数は前記比較的長いスイッチングシーケンスの前記スイッチング転移に基づいて前記比較的長いスイッチングシーケンスについて計算され、c計算された出力変数が予め定められた限度内ではないならばおよび/または前記時間の増加と共に計算された出力変数が予め規定された限度から遠ざかるならば前記比較的長いスイッチングシーケンスは拒否されS16、さらに、ステップa乃至cにしたがって前記拒否されていないスイッチングシーケンスからスイッチングシーケンスが反復的に発生されるS12からS18回転電気マシン1の動作方法。前記品質値は予測される前記変換器の前記スイッチング損失、または前記それぞれのスイッチングシーケンスの場合に予測される前記変換器の前記スイッチング周波数に基づいている請求項1記載の方法。前記スイッチングシーケンスは一連のスイッチング転移において中断エレメントを含んでおり、ここで中断エレメントはスイッチング転移後のスイッチングの中断を規定し、前記スイッチング中断は出力変数の前記計算により決定され、出力変数の前記計算は、前記回転電気マシンの数学的モデル或いは近似に基づいている請求項1または2記載の方法。さらに、一般化されたスイッチングホライズンに基づいたスイッチング転移および中断エレメントを含むスイッチングシーケンスの発生を含んでおり、それはスイッチング転移と中断エレメントが前記スイッチングシーケンスに接合される順序を規定している請求項3期際の方法。出力変数の前記計算期間中に、出力変数の軌跡が将来より高いか低い予め定められた限度を満たす時間が決定される請求項1乃至4のいずれか1項記載の方法。前記時間の前記決定はテイラー級数による三角関数の近似および/または区分的多項式関数による三角関数の近似により、ゼロを決定するための最適化方法を使用して、解析的に行われる請求項5記載の方法。前記時間が決定されるとき、固定子磁束抵抗の計算が開始される請求項5または6記載の方法。出力変数の軌跡の前記計算は、回転電気マシンの数学的モデルと補間に基づいており、前記出力変数は予め定められた数のディスクリートな時間ステップを含んでいる時間インターバルに補間され、前記インターバルにおいて、前記出力変数は時間における少なくとも3つの点について数学的モデルで計算される請求項1乃至7のいずれか1項記載の方法。さらに、前記反復期間中に長さnの前記スイッチングシーケンスに対して品質値を計算することを含んでいる請求項1乃至8のいずれか1項記載の方法。さらに、完全なスイッチングシーケンスの先に計算された品質値に基づいて品質値の下限を計算し、品質値が品質値の下限を超えるスイッチングシーケンスを拒否するステップを含んでいる請求項1乃至9のいずれか1項記載の方法。さらに、1つのスイッチングシーケンスの最大の予測される長さについての上限を使用して前記品質値を計算するステップを含んでいる請求項10記載の方法。1つの有望なスイッチングシーケンスの前記品質値を最初に計算し、前記有望なスイッチングシーケンスは、1つの先行する制御サイクルの最適なスイッチングシーケンスと、現在のスイッチングホライズンとして比較的短いスイッチングホライズンにより先行する最適化ステップで計算されている最適のスイッチングシーケンスとのうちの少なくとも1つに基づいている請求項1乃至11のいずれか1項記載の方法。最高の優先レベルを有する調査されるスイッチングシーケンスが決定され、前記次の反復期間中、最高の優先レベルを有するスイッチングシーケンスが調査される請求項1乃至12のいずれか1項記載の方法。前記優先順位付けは、前記スイッチングシーケンスが低品質値を生じる可能性が大きいスイッチングシーケンスが優先される規則と、前記スイッチングシーケンスが予め規定された限度内に出力変数を維持しおよび/または前記出力変数が時間の増加と共に前記予め規定された限度に近づく可能性が大きいスイッチングシーケンスが優先される規則と、評価に基づいて、前記スイッチングシーケンスが何等のスイッチング転移もなく長いスイッチング中断に導かれることが予測されるスイッチングシーケンスが優先される規則と、スイッチングシーケンスがそれらの品質値を使用して優先される規則と、スイッチングシーケンスがそれらの長さを使用して優先される規則のうちの少なくとも1つを使用して行われる請求項13記載の方法。さらに、予め定められた長さまでの全ての前記スイッチングシーケンスが発生されているならば前記スイッチングシーケンスの前記発生が終了することを含んでいる請求項1乃至14のいずれか1項記載の方法。さらに、発生されたスイッチングシーケンスの前記数の上限に到達されるか前記利用可能な計算時間が経過したならば前記スイッチングシーケンスの前記発生は終了する請求項1乃至15のいずれか1項記載の方法。品質値が規定された割合よりも低く、品質値の下限を超えるスイッチングシーケンスが決定されたならば、前記スイッチングシーケンスの前記発生は終了する請求項1乃至16のいずれか1項記載の方法。請求項1乃至17のいずれか1項記載の方法を実行するように設計されている電気変換器2用の制御装置10。回転電気マシン1と、電流を前記回転電気マシン1へ供給するように構成されている請求項18記載の制御装置10を有する電気変換器2とを具備しているモーターシステム。プロセッサ16で実行される場合に、請求項1乃至17のいずれか1項記載の前記方法の前記ステップを実行するように前記プロセッサに命令するコンピュータプログラム。プロセッサ16で実行される場合に、請求項1乃至17のいずれか1項記載の前記方法の前記ステップを実行するように前記プロセッサに命令するコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータの読取り可能な媒体。図面で使用されている参照符合とその意味が要約された形態で、参照符合のリストに与えられている。原理的に、同一または類似の部分は同じ参照符合を与えられている。図1は、3つの電圧レベルを切換えるための3相変換器回路2を示しており、ここでは回転電気マシン1はその相u、v、wを介して変換器回路2のDC電圧回路3に接続されている。通常、回転電気マシン1はm個の電圧レベルを切換えるための変換器回路2に接続されることができ、ここでm≧2である。図1に示されているように、DC電圧回路3はキャパシタC1と、その第1のキャパシタC1に直列接続されている第2のキャパシタC2により形成されている。DC電圧回路3は第1のキャパシタC1における第1の主端子Vと、第2のキャパシタC2における第2の主端子Vと、直列接続されている2つのキャパシタC1、C2により形成されるサブ端子NP中間回路の中点とを有する。さらに変換器回路2は各相u、v、wに対して設けられているサブ変換器システム4を具備し、各ケースにおいて、第1のスイッチンググループまたはスイッチングエレメント5によって、第2のスイッチンググループまたはスイッチングエレメント6によって、第3のスイッチンググループまたはスイッチングエレメント7によって形成され、ここで各スイッチンググループ5、6、7は直列接続されている2つの電力半導体スイッチ9によって形成される。さらに、各サブ変換器システム4では、第1のスイッチンググループ5は第1の主端子Vに接続され、第2のスイッチンググループ6は第2の主端子V-に接続されている。さらに、第1のスイッチンググループ5は第2のスイッチンググループ6と直列に接続されており、ここで第1のスイッチンググループ5と第2のスイッチンググループ6との間の接合は相端子を形成する。クランピングスイッチンググループの形態の第3のスイッチンググループ7は第1のスイッチンググループ5へ特に、第1のスイッチンググループ5の2つの直列接続された電力半導体スイッチ9間の接合に接続されている。さらに、第3のスイッチンググループ7は第2のスイッチンググループ6、特に第2のスイッチンググループ6の2つの直列接続された電力半導体スイッチ間の接合に接続されている。さらに、第3のスイッチンググループ7、特に第3のスイッチンググループ7の2つの直列接続された電力半導体スイッチ間の接合はサブ端子NPに接続されている。第1及び第2のスイッチンググループ5、6中の電力半導体スイッチ9は駆動可能な双方向の電力半導体スイッチの形態であり、ここで第3のスイッチンググループ7中の電力半導体スイッチは単一方向の駆動可能ではない電力半導体スイッチ9の形態である。しかしながら、第3のスイッチンググループ7中の電力半導体スイッチは駆動可能で双方向の電力半導体スイッチ9の形態であることも考えられる。電力半導体スイッチ9は例えばサイリスタ、IGCTまたはIGBTである。図1は変換器2と電気マシン1を具備している変換器2または駆動システムモータシステムの制御装置10を示している。制御装置10は制御ライン12を介して、電力半導体9と、したがってスイッチンググループまたはスイッチングエレメント5、6、7を駆動し、前記電力半導体スイッチおよびスイッチンググループまたはスイッチングエレメントを切換えることができる。さらに、制御装置が随意選択的な測定ライン14を介して電気マシン1から測定信号を受信することが可能である。制御装置10はこれらの測定信号を介して回転電気マシン1の出力変数を決定できる。記載されたアルゴリズム及び方法は制御装置10のプロセッサ16のプログラムモジュールの形態であることができる。この発明の方法によれば、一般的にm個の電圧レベルを切換えるための変換器回路2であることができる変換器回路2の相u、v、wは、変換器回路2の電力半導体スイッチ9のスイッチング状態の選択されたスイッチング転移後、制御装置10の各制御サイクルでDC電圧回路3に接続される。図2cは3つの候補スイッチングシーケンス20、22、24を示している。図2aと2bはトルク軌跡26、28、30および固定子磁束軌跡32、34、36を示しており、これらは前記軌跡のそれぞれ上限と下限との間で前記候補スイッチングシーケンスと関連される。時間軸は3つのグラフ中のサンプリング又はディスクリートな時間ステップにより示され、ここでサンプリングのインターバル、即ちkとk1との間の時間は例えばts=25μsであることができる。本発明のサンプリング時間はこの場合kである。図2cはエレメントSSESEを有するスイッチングホライズンにより発生され、時間ステップkとk1におけるスイッチングとその後の1以上の軌跡までの出力変数の軌跡の膨張をもはや許容しないスイッチングシーケンス20、24、26を示している。例えばこれは時間ステップkj例えばスイッチングシーケンス20の場合k5で生じることができる。第3のスイッチング事象この時点で生じ、さらに膨張ステップが後続する。図3は、拡張されたスイッチングホライズンSSESEを有する対話的MPDTCアルゴリズムの助けによって発生される検索ツリー38の1例を示している。検索ツリー38は全ての許容可能なスイッチング転移への分岐が行われるホライズンのスイッチングエレメントに対応するスイッチングノード40と、限度に到達されるまで出力変数の軌跡を拡張するホライズンの中断エレメントに対応する中断ノード42を有する。検索ツリー38は拒否されたノード43も有し、これは拒否され反転されたTにより示されるスイッチングシーケンスに属する。ディスクリートな時間軸は左側に示されており、kからkNまで延在し、ここでNは最長のスイッチングシーケンスのホライズンの長さである。図4は例えば検索ツリー38を発生することができる対話的MPDTCアルゴリズムのフローチャートを示している。時間ステップkで、MPDTCアルゴリズムは以下の手順にしたがってスイッチングシーケンスU=[uk,uk1,...,ukN-1]を計算する。ステップS10で、ドライブxkの現在状態ベクトルを有するツリーのルートノードと、先行するスイッチ位置uk-1と一般化されたスイッチングホライズンを初期化する。ルートノードをスタック上に位置付ける。状態ベクトルxkは例えばマシンの固定子および回転子の電流コンポーネントまたは、マシンの固定子および回転子磁束、或いはその組合せを含むことができる。さらに状態ベクトルxkは例えば中間回路の中点における電圧電位のような変換器の状態を含むことができる。ステップS12で、空ではないスイッチングホライズンを有する最上位ノードをスタックから取る。ステップS14で、スイッチングホライズンの第1のエレメントを読取り、全ての許容可能なスイッチング転移へ分岐する。この場合、許容可能なスイッチング転移は変換器のトポロジに対して許容可能である、即ち変換器を損傷する可能性がなくまたは変換器に非常に大きな負荷を与えないスイッチング転移である。許容可能なスイッチング転移は検索表に記憶されることができオフラインで計算されることができる。Eに対しては、ステップS14で外挿、補間および/または対話的ドライブモデルの使用によって出力変数の軌跡を拡張する。この場合、状態ベクトルxkが使用されることができ、計算された出力変数で更新されることができる。ステップS16で、候補ではないスイッチングシーケンスを排除し、候補であるスイッチングシーケンスのみを維持する。例えば1以上の出力変数がスイッチング転移後にそれらの限度を外れるならば、スイッチングシーケンスは候補ではない。ステップS18で、スタック上に候補スイッチングシーケンスを位置させ、依然としてスタック上にノードが存在するならばステップS12へ進む。空ではないスイッチングホライズンを含むスタック上にもはやノードが存在しないならば、計算を停止する。これらの計算結果は可変長を有する候補スイッチングシーケンスUik=[uik,...,uikni-1]であり、iはIからであり、Iはインデックスセットである。ステップS20で、I中の各候補スイッチングシーケンスiに対する関連される品質値を計算する。スイッチング周波数が最小にされることを意図されるならば、例えばci=si/niを考慮に入れ、これは平均スイッチング周波数に近くなり、ここでsi=Σj-kkni-1∥uij-uij-1∥1はスイッチングシーケンスUikのスイッチング転移の総数であり、niは対応するスイッチングシーケンスの長さである。ステップS20で、品質値がスイッチング損失により計算されるならば、品質関数ci=Ei/niが使用され、ここでEiはスイッチング損失である。スイッチング損失を計算するため、磁束コンポーネントの線形の組合せである相電流が計算の必要がある。ステップ22で、最小の品質値を有する最適のスイッチングシーケンスU=Uikを選択し、ここでi=argminciである。ステップS24で、最適のスイッチングシーケンスUの第1のスイッチング転移uk=uを変換器のスイッチングエレメントに適用し、次の時間ステップk1で即ち次の制御サイクルで前述した方法を実行する。各候補スイッチングシーケンスが許容可能な出力変数規則を発生するようにアルゴリズムが構成される。これは出力変数の限度が定常状態の動作期間中の任意の時間で留意されることを確実にしようとする。さらにアルゴリズムは反復的に実行され、即ち最初にスイッチングシーケンスをリストしてその後関連される出力変数軌跡を計算する代わりに、スイッチングシーケンスは許容可能なスイッチング転移40で分岐させることによって段階的に構成される。これによる1つの利点は、スイッチングホライズンが容易に拡張されることができることであり、その結果複数のスイッチング転移40と複数の中断ノード42が考慮されることができる。さらにツリー検索技術は計算的負荷を減少するために適用されることができる。図3を参照すると、アルゴリズムはルートノードで開始し、ノード40を有する検索ツリー38を通過し、これは各ノードが許容可能なスイッチング転移を表すサブツリーのルートノードと、拡張ステップを表しただ1つの子ノードを有する中間ノード42を表している。ツリー38の深さはスイッチングホライズン内の中間ノード42当りの利用可能なスイッチング転移数と中間ステップ数である。アルゴリズムは、候補スイッチングシーケンスである全ての許容可能なスイッチングシーケンスをリストし、それらの対応する出力変数軌跡とそれらの品質値を計算する。したがって、候補スイッチングシーケンスに属する検索ツリー40中の全てのノードがアクセスビジットされる。今説明したアルゴリズムは計算の効率を増加するために変更されることができ、その結果比較的長いスイッチングホライズンが現在利用可能であるハードウェアで計算されることができる。これは例えば以下の技術により実現されることができる。-軌跡のうちの1つが関連されるヒステリシス限度または一般的な予め規定された限度を満たすまで所定のスイッチング状態の組合せについてのトルク、固定子磁束および中間回路中点電位軌跡を拡張する迅速で正確な方法。ここでの目的は平均計算時間を減少することである。-検索ツリーでアクセスされるノード数を減少するためのカスタム化された最適化技術。ここでの目的は平均計算時間を減少することである。-次善MPDTC。ここでは反復ステップまたは時間の最大数が限定されるが、次善である可能性がある許容可能な解スイッチング転移が発見されることが確証される。この概念は最大の計算時間を制限し、それは主としてアルゴリズムの実行で重要である。図5および6を参照すると、ステップS14で出力変数の軌跡、または軌跡が限度に交差する時間がどのように補間、外挿又は他の近似により決定されることができるかについて詳細を示す。恐らくドライブのモデルを使用する多くの計算時間を必要とする不正確の外挿及びシミュレーションの代わりに、出力変数トルク、固定子磁束、中点電位のうちの1つが限度に到達するまで所定のスイッチング状態の組合せが適用されることができる時間ステップの数は解析的に予測されることができ、その場合にはゼロを発見するための簡単な最適化方法が使用されることができる。図5はα/β平面における固定子磁束ベクトルΨsと回転子磁束ベクトルΨrを示している。固定子磁束ベクトルΨsは電圧ベクトルvにより動かされ、これはスイッチング状態の組合せuの関数である。固定子磁束ベクトルΨsはこの場合内部ヒステリシス限度44と外部ヒステリシス限度36内であることが意図される。固定子抵抗を考慮せずに、時間0で開始する固定子磁束軌跡は次式の形態の簡単な関係により近似されることができ、即ち、Ψst=Ψs0tvここで固定子磁束ベクトルΨsはα/βで与えられ、vはα/βにおける電圧ベクトルであり、tは連続する時間であり、スケール係数は省略されている。この関係を二乗し、これを内部ヒステリシス限度44内側の円の半径と等式化することは時間tにおける二次多項式を生じる。ヒステリシス限度44、46に関する固定子磁束ベクトルΨsの位置と電圧ベクトルvの方向にしたがって、この多項式は容易に計算されることができる1または2つの解を有するか、解をもたない。同じことが2つの解または解なしを許容する外部ヒステリシス限度46との交差点の類似関係にも当てはまる。後に固定子磁束Ψsがヒステリシス限度44、46と交差する時間tが最小の負ではない時間tにより与えられ、それは前述したように計算される。この時間はディスクリートな時間単位または、時間tに最も近い時間ステップkを決定するために使用されることができる。今軽視した固定子磁束抵抗でさえも以下の異なる方法で今説明した計算で考慮されることができる。-α/β平面の原点の方向で対応する角度を通して電圧ベクトルvを回転することによる方法と、-マシンモデルの固定子磁束式を使用することによる方法。時間0で開始するとき、特に固定子磁束Ψsはマシンモデルを使用してα/βの所定の電圧ベクトルvについて短時間のインターバル後計算されることができる第1の2つの式のみがこの目的で使用される。これに基づいて、電圧ベクトルvの長さおよび方向は固定子抵抗を考慮するために修正されることができる。これらの修正は例えばアルゴリズムを実行する前に全ての電圧ベクトルvについて、全てのトルク及び速度の調節についてオフラインで計算されることができる。この情報は例えばアルゴリズムがアクセスする検索表に記憶されることができる。トルクの軌跡またはその限度との交差もこのようにして決定されることができる。トルクは固定子磁束Ψsと回転子磁束Ψrとの間のクロス積である。回転子磁束ベクトルΨsの長さが予測ホライズン内で一定であり、回転子磁束ベクトルΨsの回転が定常速度で行われると仮定すると、今説明した固定子磁束の進行がトルク式に挿入されることができる。式の簡単化は時間0における磁束成分と項tsinwrtとtcoswrtの関数としてトルク進行で生じ、ここでwrは回転子磁束Ψsの回転速度である。トルク式をより低いか高いトルク限度に等式化し、最小の負ではない時間を決定することは、後に第1の限度に接触するか交差する時間を与える。トルク式は異なる方法で解かれることができる。例えば今説明した計算が解析的に行われることができる。トルク式を解くための別の可能な方法は、時間t=0またはt>0についてテイラー級数によって項tsinwrtとtcoswrtを近似することからなる。さらに反復がtを介して行われることができ、またはtは限度との次の接触が予測される場所に関する既存の情報に基づいて調節されることができる。さらに、区分的な多項関数により項tsinwrtとtcoswrtを近似し各近似インターバルでトルク式を解くことが可能である。トルク式を解くための別の可能な方法は、ゼロを決定するためのアルゴリズム。例えばニュートンの方法、セカント方法および/またははさみうち方法の使用からなる。このアルゴリズムは固定子磁束軌跡画素の限度の1つと交差する時間tが決定されるとすぐに中止されることができる。アルゴリズムを図6に関して説明する。ステップS100で、導関数を0で等式化することによりゼロを決定するアルゴリズムを使用してt>0について次のトルク最大または最小を発見する。ステップS102で、最大又は最小がトルクの限度内であるか否かを決定する。この場合には、ステップS100を継続する。そうでない場合には、ステップS103に続く。ステップS103で、交差される限度、即ちより高い又は低いトルク限度を決定し、ゼロを決定するアルゴリズムを使用して限度に到達する時間を計算する。中点電位がその限度の1つに到達する時間はそれぞれ今説明した方法により計算されることができる。これは外挿法又はトルク式について前述した解と類似する解析的解を含んでいる。出力変数の軌跡と、これらの軌跡が上限又は下限と交差する時を解析的に決定するための丁度説明した方法とは対照的に、以下のテキストは粗いサンプリングインターバルと二次補間を使用して恐らく数学的なドライブモデルに基づいた方法を提案する。この方法を図7および8を参照して説明する。図7は時間軸kにわたって示され、粗い時間ステップts=dtsにおける値について計算されている出力変数の軌跡48を示している。ここで、tsは制御装置のサンプリングインターバル、即ち制御装置がサンプルできる最短の時間インターバルまたは時間ステップ、例えば25μsまたは制御サイクルのインターバルであることができる。粗いサンプリングインターバルTs=dは例えば10に設定されているdのために選択されることができる。粗いサンプリングインターバルはそれ故、制御装置のサンプリングインターバルの倍数である。図面から分かるように、軌跡48は低い及び高いヒステリシス限度44、46内でk=0とk=27の間に延在し、約k=27の低いヒステリシス限度を交差する。軌跡48と限度44、46の一方との間の交差点50を決定するための図8を参照する以下説明するアルゴリズムは、制御装置に記憶されている時間ディスクリートドライブモデルがディスクリート化ステップとして、制御装置のサンプリングインターバルではなく粗いサンプリングインターバルTsを使用する事実に基づいている。ステップS200で、k=0で開始し、ドライブモデルを用いてk=dとk=2dにおいて出力変数を計算しシミュレートする。ステップS202で、k=0における点に基づいてそれぞれの出力可変軌跡48の二次近似と、各出力変数における2dを導出する。二次近似の湾曲と、k=0における点、および2dがヒステリシス限度44、46の範囲内または上或いは下であるかに基づいて、いずれの限度が出力変数軌跡により交差される候補であるかを識別する。ステップS204で、二次近似と候補として識別された限度との交差点を計算する。交差点が存在するならば、交差時間を解析的に計算する。時間がk=0とk=2dとの間であるならば、アルゴリズムを停止する。計算が行われる全ての出力変数の決定された最小時間を決定された時間として取る。出力変数がk=0とk=2d内の限度を交差する出力変数がないならば、粗いサンプリングインターバルTsを後の時間へ動かし、時間ステップk=3dにおける出力変数を計算する。ステップS202を反復するが、dを通してシフトされる。図7に示されているシミュレートから開始して、アルゴリズムは以下のように進む。インターバル52が点k=1、d、2dを基礎として考慮される第1のステップでは、高いヒステリシス限度との交差点が調査されるが、交差点は発見されない。第2のステップで、インターバル54が点k=d、2d、3dに基づいて考慮されるならば、低いヒストリシステム限度44との交差点50が決定され、時間k=27が決定される。dはインターバルの長さ即ち2dが拡張時間ステップの平均数、即ちスイッチング中断の平均長の領域中であるように選択されることができる。この情報はシミュレーションによりオフラインで計算され検索表に記憶されることができる。時間ステップ0、d、2dにおいて出力変数を決定し二次補間を使用する代わりに、出力変数は時間0と2dで計算されることができ、その導関数は時間ステップ0と2dで計算されることができ、これらは二次補間に使用されることができる。さらに、または代わりに、出力変数の値に基づいた線形又は三次補間は適切な数の時間ステップを考慮して使用されることができる。これらの時間ステップは均一に分配されるかまたは均一にインターバルを隔てられる必要はない。特に、軌跡が限度を交差することが予測される場合、時間ステップが構成されることができる。全ての許容可能なスイッチングシーケンスまたは候補スイッチングシーケンスを決定し分類または優先順位付けする代わりに、調査されることを意図されるスイッチングシーケンス数も平均計算時間を減少するため限定または減少されることができる。図9は一般化されたスイッチングホライズンeSSESEの可変長にわたる品質値の進行を示している。図9のグラフでは、時間は右方向に時間ステップで示されており、品質は上方向に示されている。いわゆる分岐と限定検索アルゴリズムを実行しながら進行が生じ、これは以下さらに詳細に説明する。完全なスイッチングシーケンス58は完全に調査されており、不完全なスイッチングシーケンス60は完全に調査されておらず、放棄されている。スイッチングシーケンス62は依然として完全には調査されていない。図面から明らかであるように、この場合にはその時間における最適なスイッチングシーケンスは39の時間ステップの長さと約0.01の品質値を有する。図面から、スイッチングシーケンスが拡張されるならば、品質値は単調に上昇しないことが導かれることができる。それにもかかわらず、不完全なスイッチングシーケンスの品質の評価は後続する計算の助けにより行われることができる。完全なスイッチングシーケンスはこの場合、一般化されたスイッチングホライズンの全てのエレメントを有するスイッチングシーケンスである。これに対照的に、不完全なスイッチングシーケンスはエレメントを完全なスイッチングシーケンスに取り付けることによってのみ形成されるスイッチングシーケンスである。即ち、不完全なスイッチングシーケンスは通常、一般化されたスイッチングホライズンよりも少ない数のエレメントを有する。完全なスイッチングシーケンスの品質値cはこの場合、以下のように計算されることができる。スイッチングシーケンスに関連される品質値は全てのスイッチング転移のスイッチング品質の和をスイッチングシーケンスの全長nで割算したもの、即ちc=sumEloss/nである。スイッチングホライズンはスイッチング点と、可変の期間であることができる中断エレメントを含むことができるので、nは可変長を有することができる。そのときの最小の品質値cは完全なスイッチングシーケンスの一続きのアルゴリズム内で発見されている最小の品質値cである。不完全なスイッチングシーケンスの品質値の下限clbは次のように計算されることができ、品質値cは典型的にスイッチングシーケンス中の全てのスイッチング転移にわたるスイッチング損失の和をスイッチングシーケンスの全長により割算したものであるので、品質値は必ずしもスイッチングシーケンスの長さの増加と共に単調に増加する必要はない。いわゆる分岐限定技術を使用することができるように、品質値の下限clbが導入され、これは不完全なスイッチングシーケンスclb=sumEloss/Nmaxにも適用され、ここでNmaxはスイッチングシーケンスの最大の長さの上限である。この場合c≧clbが当てはまる。スイッチングシーケンスNmaxの最大の予測される長さが一続きのアルゴリズムの期間中に更新されることも可能である。Nmaxが最大のスイッチングシーケンスの長さの狭い上限であるならば検索アルゴリズムはより効率的である。ツリー検索期間中に、Nmaxは多くの方法で更新されることができる。このための幾つかの方法を以下説明し、これらは組み合わせられることもできる。Nmaxは各動作点および各予め定められたスイッチングホライズンについてオフラインシミュレーションにより決定され検索表に記憶されることができる。Nmaxは先行する制御サイクルから次の制御サイクルへ転送されることができる。ツリー検索期間中、さらに長いスイッチングホライズンを有するスイッチングシーケンスが発見されたならば、Nmaxは増加されることができる。ここではNmaxが固定された値、例えば0.9により先行する制御サイクルからスケールされることも可能である。制御サイクルのNmaxの開始値が特別な数の先行する制御サイクルにわたってNmaxの最大又は平均であることも可能である。全体として、Nmaxが増加されるならば、ツリー検索期間中に前もって拒否された不完全なスイッチングシーケンスが再度考慮され、恐らくclbが更新されることが可能である。さらに、緩和および近似が下限clbを計算するために使用されることができる。図10は図4に示されているアルゴリズムと類似のアルゴリズムの詳細を示している。しかしながら図4のステップS20はステップS300により置換されており、ステップS301が導入され、ステップS18からの分岐はもはやステップS12へ進むのではなく、ステップS301へ続いている。ステップS300、S301、S12、S14、S16の順序はこの場合図10に示されている順序と異なることもできる。ステップS300で、スイッチングシーケンスは反復又は繰返し期間中に拒否される。ステップS301で、拒否されていないスイッチングシーケンスが分類および/または優先順位付けされる。ステップS12で、最高レベルの優先順位を有するスイッチングシーケンスがその後選択される。原理的に、品質関数はステップS300で評価されることができ、スイッチングシーケンスは前記スイッチングシーケンスについてcがclbよりも大きいときは何時でも拒否されることができる。優先順位付け及び分類、即ち考慮に入れることを意図されるスイッチングシーケンスについての考察がステップS12の前のラン期間中に行われることも可能である。アルゴリズムは種々の方法で変更されることができる。カスタム化された分岐と限定アルゴリズム:ツリーがルートノードからリーフへ横断されるならば、スイッチングシーケンスおよび関連される出力変数軌跡S14と品質値S300を反復的に計算する。各反復ステップS300で、現在の恐らく不完全なスイッチングシーケンスの品質値について下限clbを計算する。下限clbが最小品質cを超えるならばこれまで決定された最小の完全なスイッチングシーケンス、不完全なスイッチングシーケンスは考慮されず拒否される。深さ優先検索アルゴリズム:例えばステップS301で優先順位付けされている最も有望なスイッチングシーケンスと同じスイッチング転移を有する常に不完全なスイッチングシーケンスによって最も有望なスイッチングシーケンスで開始し、関連される出力変数軌跡とそれらの品質値を計算する。目的は最適のスイッチングシーケンスに近くなる完全なスイッチングシーケンスを発見することであり、ツリー検索の開始時に直ちに対応して小さい品質値を有する。ウォームスタートアルゴリズム:最も有望なスイッチングシーケンスがアルゴリズムが行われる前に少なくとも部分的に以下から決定されることができ、即ち、-時間ステップを通してシフトされている先行する制御サイクルの最適なスイッチングシーケンスと、-さらに短いスイッチングホライズンにより実行された先行する最適化ステップのために決定されている最適なスイッチングシーケンスこのようなスイッチングシーケンスは不完全であるので、これは部分的なウォームスタートを可能にし、不完全なスイッチングシーケンスの端部からの分岐が完全なスイッチングシーケンスを得るために必要とされると、-以下さらに説明する幾何学的解析方法によりスイッチングシーケンスの第1のスイッチング位置を決定することも可能である。分岐経験則アルゴリズム:その基本的形態において、アルゴリズムは全ての許容可能なスイッチング転移にわたって分岐し、プロセスにおいてスタック上の最上位ノードを選択する。さらに反復数を減少するため、最も有望なスイッチング転移ノードが最初に調査され、スイッチング転移はそれ故対応して分類される。ステップS301の分類または優先順位付けは分岐限定を導入することにより行われることができ、分岐限定は例えば以下を含んでいる。優先順位付けはスイッチングシーケンスが許容可能および/または良好なスイッチングシーケンスにつながる確率を使用して行われる。確率は先にオフラインで計算された検索表から調査されるようにスイッチング転移について決定されることができ、またはこれはαβ平面における各動作点および各電圧ベクトルセクタについてオンラインで決定されることができ、各スイッチング転移電圧ベクトルの確率は定常状態動作のシミュレーションにより決定される。記憶要件を減少するため、問題はゼロセクタへ転送され、確率分布はそのゼロセクタについて決定される。スイッチング位置またはスイッチングシーケンスはその後、減少する確率にしたがって分類され、分岐は最初に最大の確率を有するスイッチングシーケンスまたはスイッチング位置について行われる。セクタの典型的な幅は15、30、45または60°Cである。換言すると、問題は3相システムの対称性を使用して低次元のスペースでマップされる。このスペースでは、各個々のスイッチング状態またはスイッチング転移を使用する確率はシミュレーションによりオフラインで計算されることができる。代替としてまたはこれに加えて、スイッチング転移とスイッチングシーケンスは幾何学的解析に基づいて分類されることもできる。一定のトルクを維持するスイッチング位置は回転子磁束に平行な線上に存在し、固定子磁束の大きさを一定に維持するスイッチング位置は固定子磁束に垂直な線上に存在する。これらの考察に基づいて、ディスクリートなスイッチング位置が決定されることができ、この位置はトルクを増加または減少し、および/または固定子磁束を増加または減少する。トルクが高い又は低い限度に近いか、およびそのために減少または増加される必要があるかにかかわりなく、これらの基準を実現するディスクリートなスイッチング位置が選択され優先順位付けされることができる。同じ計算がまた固定子磁束と複数または単数の中点電位についても行われることができる。ここでの概念は一定のトルクと一定の磁束を発生する理想的な電圧を計算することである。この理想的な電圧は無限に急速なスイッチングによってのみ、即ち限度値でのみ到達されることができる。理想的な電圧は通常は整数ではなく、それ故スイッチング可能ではないが例えば[0.9;-0.8;0.1]のような実数である理想的なスイッチング状態に転送されることができる。しかしながらスイッチング可能なのは例えば[1;-1;0]のみである。理想的な電圧又は理想的なスイッチング状態或いはスイッチング転移は、例えば[1;-1;0]の有望なスイッチング状態またはスイッチング転移が位置されている近辺における良好な開始値である可能性がある。さらに、変換器およびマシンにおいて所望の効果を有し、例えばトルクを増加するスイッチング状態又はスイッチング転移が理想的な電圧に基づいて決定されることができる。今述べたことはいわゆる緩和されたスイッチング位置又はスイッチング転移、即ち現実のスイッチング状態で行われることができる。所望の緩和したスイッチング位置が決定されると、緩和したスイッチング位置近辺のディスクリートなスイッチング位置も最初に考慮されることができる。スイッチングシーケンスを分類および/または優先順位付けするためにS301、制御サイクル内の時間における現在点までで最良の品質値cまたはclbを有するノードが次に調査される手順が後続することもできる。ステップS301でスイッチングシーケンスを優先順位付けするさらに別の可能性を図11と12に関して説明する。図11は一般化されたスイッチングホライズンeSSESEの検索ツリーのレベル当りのノード数を有するヒストグラムを示している。このヒストグラムでは、ノード数が上方向で示され、検索ツリーの深さ又はレベルは右方向で示されている。このグラフから認められるように、検索ツリーの深さも一般化されたスイッチングホライズン例えばESEから実行されるように残りの動作により示されることもできる。検索ツリーのノード及びスイッチングシーケンスの優先順位付けはヒストグラムが特別な方法で形成されるように行われることができる。これは検索ツリー中の調査されていないノードの分布または不完全なスイッチングシーケンスに適合することを可能にする。通常は検索ツリーの、即ちヒストグラムの左側上の上位レベルにある最小品質値を有するノードを常に選択する代わりに、低い最適な品質値良好な限度を迅速に得て、したがってさらに低レベルの検索ツリーに焦点を向けるために迅速に完成したスイッチングシーケンスを計算することが有効である。図11を参照すると、この場合、線66は所望のヒストグラムを表し、線64は部分的に実行されたアルゴリズムにより発生されている現在のヒストグラムを表している。この例では、動作SESEが依然として実行される必要がある第2のレベルのノードが選択される。特にこの場合、最小品質値を有する第2のレベルのノードが取られることができる。これは図10で示されているアルゴリズムに対して以下の変更を行うことにより実現されることができる。ステップS301で、さらに検索ツリーの各レベルについてノード数を決定する。これは例えば図11のヒストグラムにつながる。ヒストグラムの所望の形態、例えば検索ツリーの深さの指数関数を決定する。この形態はまた既に予め規定されることができる。ステップS301で、所望のヒストグラムの形態を最も侵害するレベルを選択する。このレベルに対して、例えば最低の品質値を有する不完全なスイッチングシーケンスを選択し、これを優先順位にする。前述の実施形態の大部分は平均計算時間の減少に貢献する。しかしながら最大の計算時間を限定することも同様に重要である。これは計算ステップの最大数又は計算時間が限定される事実、およびMPDTC問題に対する次善の解が許容される事実のために実現されることができるが、良好な候補スイッチングシーケンスが常に発見されることを確実にすることができる。前述したように、候補スイッチングシーケンスは、許容可能、即ちある限度内または右方向の点である出力変数の軌跡を生じる。図12は、ツリー検索期間中の反復数を介して示されているこの場合はスイッチング損失に基づいた品質値の進行を示している。このグラフでは、反復数は右方向に示され、キロワットで示されるスイッチング損失は上方向で示されている。このグラフから、この場合は反復の総数の約25後に最適な品質値がすぐに発見されることが明白である。大部分の反復この場合は75は解の最適化を確認することのみに使用される。スイッチングシーケンスの最適な第1のエレメントは、即ち次に最適なスイッチング転移はさらに早期に反復の総数の25未満内で発見される。それ故、次善のMPDTC方法を実行することが好都合でありうる。次善のMPDTCアルゴリズムまたは方法を実行するため、先に説明したMPDTCアルゴリズムに対して以下の変更が行われることができる。図4と10からステップS18で、再帰動作を終了するための代わりの又は付加的なエグジット状態が使用されることができる。-調査されるスイッチングシーケンスまたはノードの数の上限および/または利用可能にされた計算時間の上限が導入される。この数またはこの時間を超えるならばアルゴリズムは停止される。エグジットすることが決定された最適なスイッチングシーケンスは次善解として使用される。-これに対する代替方法として、最適化アルゴリズムは検索ツリーを停止させる中断が生じるまで動作されることができる。中断は任意の時間にツリー検索を中断できる。これはプロセッサのアイドル時間を防止し、代わりにこの時間をそのときの最適な解を改良して使用することを可能にする。-最適性に対する近似の保証に到達されたならば、アルゴリズムを停止することも可能である。この場合、許容可能な最適性マージンが与えられ、これは例えば品質関数に関して2であることができる。最良のclbの2内である完全なスイッチングシーケンスが決定されたとき検索ツリーは停止され、ここでclbは不完全なスイッチングシーケンスの品質についての低いバリアを表している。さらに、許容可能であり、その第1のスイッチング状態またはスイッチング転移が許容可能であり、ドライブの安定な応答を確実にし即ちその出力変数軌跡が限度内で変動またはこれらの限度に近づく、および/またはマシン及び変換器の良好な性能を確保する予測される品質が小さい良好なスイッチングシーケンスが常に発見されることを確実にすることができる。これは種々の方法で実現されることができる。-例えば前述したように、深さ優先検索アルゴリズムと組み合わせたウォームスタートアルゴリズムは最適なスイッチングシーケンスに近いスイッチングホライズン全体にわたって解スイッチングシーケンスを発見する前提条件を迅速に実現する。-制御サイクル期間中に異なる長さの2つのスイッチングホライズンを有するアルゴリズムを実行することも可能である。予備段では、短いスイッチングホライズンを有するスイッチングアルゴリズムが実行され、この短いスイッチングホライズンの最適又は次善のスイッチングシーケンスが計算される。このスイッチングシーケンスはその後例えばウォームスタートアルゴリズムにより最適化方法の主要な段を行うために使用されることができる。さらに既に説明されたように、検索域は検索ツリーから有望ではないスイッチング転移ノードを除去することにより減少されることができる。これは例えば前述したように幾何学的解析に基づいて行われることができる。方法及びアルゴリズムの前述した種々の実施形態は、明白に述べられていなくても、相互に組合せられることができることが理解されるべきである。方法及びアルゴリズムはプログラムされたソフトウェアモジュールとして実行されることができる。しかしながら、この方法及びアルゴリズムがハードウェアによって少なくとも部分的にマップされる確率は除外されない。具備するは任意の他のエレメント又はステップを除外せず、oneまたはaはさらに大きな数を除外しないことも述べるべきである。さらに、前述の例示的な実施形態の1つを参照して説明した特性又はステップも他の前述した例示的な実施形態からの他の特性又はステップと組み合わせて使用されることができることに留意すべきである。請求項中の参照符合は任意の形態の限定として考慮されるべきではない。1...回転電気マシン、2...3つの電圧レベルを切換えるための変換器回路、3...DC電圧回路、4...サブ変換器システム、567...第1、第2、第3のスイッチンググループ、スイッチングエレメント、9...電力半導体、10...制御装置、12...制御ライン、14...測定信号線、16...プロセッサ、202224...候補スイッチングシーケンス、262830...トルク軌跡、323436...固定子磁束軌跡、38...検索ツリー、40...スイッチングノード、42...中断ノード、43...拒否されたノード、Ψs...固定子磁束ベクトル、Ψr...回転子磁束ベクトル、v...電圧ベクトル、44...内部/低いヒステリシス限度、46...外部/高いヒステリシス限度、48...軌跡、ts...最小のサンプリングインターバル、Ts...粗いサンプリングインターバル、50...交差点、5254...インターバル、586062...スイッチングシーケンスの品質値、6466...調査されるノード数。"