"画像信号と前記画像信号が撮影された時の感度情報とを取得する入力信号取得部と、前記感度情報に基づき画像信号に含まれるノイズを低減させるための低減強度値を生成する強度値調整部と、前記低減強度値に基づき前記画像信号に対してノイズ低減処理を施すノイズ低減部と、前記感度情報及び前記ノイズ低減部によりノイズ低減された画像信号に基づき前記画像信号中の各画素の奥行き情報を示す奥行き信号を生成する奥行き信号生成部とを有することを特徴とする奥行き信号生成装置。前記奥行き信号生成部は、前記ノイズ低減された画像信号に基づき各画素の奥行きを示す第1の奥行き信号を生成する奥行き推定部と、前記第1の奥行き信号のレベルを変換するためのゲイン値を前記感度情報に基づき設定するゲイン値設定部と、設定された前記ゲイン値に基づき前記第1の奥行き信号のレベルを変換した第2の奥行き信号を出力する奥行き信号レベル変換部と、を有することを特徴とする請求項1記載の奥行き信号生成装置。請求項1に記載の奥行き信号生成部から出力された奥行き信号に応じて、前記ノイズ低減部によりノイズ低減された画像信号のテクスチャをシフトさせた別視点画像信号を生成し出力する別視点画像生成部、を有することを特徴とする擬似立体画像生成装置。画像信号と前記画像信号が撮影された時の感度情報とを取得し、前記感度情報に基づき画像信号に含まれるノイズを低減させるための低減強度値を生成し、前記低減強度値に基づき前記画像信号に対してノイズ低減処理を施し、前記感度情報及び前記ノイズ低減処理によりノイズ低減された画像信号に基づいて、前記画像信号中の各画素の奥行きを示す奥行き信号を出力することを特徴とする奥行き信号生成方法。前記ノイズ低減された画像信号に基づいて、各画素の奥行きを示す第1の奥行き信号を生成し、前記第1の奥行き信号のレベルを変換するためのゲイン値を前記感度情報に基づき設定し、設定された前記ゲイン値に基づき前記第1の奥行き信号のレベルを変換した第2の奥行き信号を出力することを特徴とする請求項4記載の奥行き信号生成方法。請求項4の奥行き信号生成方法によって出力された奥行き信号に応じて、ノイズ低減された画像信号のテクスチャをシフトさせた別視点画像信号を生成し出力することを特徴とする擬似立体画像生成方法。立体表示システムには、日中に外で撮影されたノイズのない映像から夜間や室内などの暗部で撮影されたノイズの多い映像まで様々な映像が入力される。後者の暗部での映像には高感度撮影が用いられている。高感度撮影では、ISO感度を上げるにつれてランダムノイズ量が増えていくことが知られている。ランダムノイズの多い映像に対して特許文献1に代表されるような擬似立体画像生成技術を適用させると、ランダムノイズの成分を基に凹凸奥行き信号が算出されるため、全体的にランダムに凸凹したような立体画像として変換されてしまい、擬似立体視時の違和感に繋がる。この課題を解決する方法として、擬似立体画像生成を行う前に、コアリング型ノイズ低減回路に代表されるノイズ低減回路によってランダムノイズを低減させる方法が挙げられる。ノイズ低減処理工程において、映像撮影時のISO感度情報に応じてノイズ低減強度を可変させれば、どんなISO感度で撮影された映像であっても、最適なノイズ低減処理を施したのち、擬似立体画像生成を行うことが可能となる。しかしながら、ノイズ低減回路のノイズ低減強度を強くしていくと、画像情報から高域成分情報が失われていき、そのような画像に対し擬似立体画像生成を行っても擬似立体視時の立体感が損なわれてしまう。このような問題を鑑み、本発明は、ランダムノイズが増加しやすい感度で撮影された画像についても違和感の無い擬似立体像を生成することが可能な、奥行き信号生成装置、擬似立体画像生成装置、奥行き信号生成方法、および擬似立体画像生成方法の提供を目的とする。本発明の第1の態様は奥行き信号生成装置であって、画像信号Sraw,Sscと前記画像信号Sraw,Sscが撮影された時の感度情報Iisoとを取得する入力信号取得部21と、前記感度情報Sraw,Sscに基づき画像信号に含まれるノイズを低減させるための低減強度値Nnrを生成する強度値調整部251と、前記低減強度値Nnrに基づき前記画像信号Sraw,Sscに対してノイズ低減処理を施すノイズ低減部252と、前記感度情報Iiso及び前記ノイズ低減部252によりノイズ低減された画像信号Snrに基づき前記画像信号Snr中の各画素の奥行き情報を示す奥行き信号D_totalを生成する奥行き信号生成部23とを有することを要旨とする。前記奥行き信号生成部23は、前記ノイズ低減された画像信号Snrに基づき各画素の奥行きを示す第1の奥行き信号DEを生成する奥行き推定部232と、前記第1の奥行き信号DEのレベルを変換するためのゲイン値Gnを前記感度情報Iisoに基づき設定するゲイン値設定部233と、設定された前記ゲイン値Gnに基づき前記第1の奥行き信号DEのレベルを変換した第2の奥行き信号DEgを出力する奥行き信号レベル変換部234とを有することが好ましい。本発明の第2の態様は擬似立体画像生成装置であって、前記第1の態様に記載の奥行き信号生成部23から出力された奥行き信号D_totalに応じて、前記ノイズ低減部25によりノイズ低減された画像信号Snrのテクスチャをシフトさせた別視点画像信号を生成し出力する別視点画像生成部24を有することを要旨とする。本発明の第3の態様は奥行き信号生成方法であって、画像信号と前記画像信号が撮影された時の感度情報とを取得し、前記感度情報に基づき画像信号に含まれるノイズを低減させるための低減強度値を生成し、前記低減強度値に基づき前記画像信号に対してノイズ低減処理を施し、前記感度情報及び前記ノイズ低減処理によりノイズ低減された画像信号に基づいて、前記画像信号中の各画素の奥行きを示す奥行き信号を出力することを要旨とする。前記第3の態様に係る信号生成方法では、前記ノイズ低減された画像信号に基づいて、各画素の奥行きを示す第1の奥行き信号を生成し、前記第1の奥行き信号のレベルを変換するためのゲイン値を前記感度情報に基づき設定し、設定された前記ゲイン値に基づき前記第1の奥行き信号のレベルを変換した第2の奥行き信号を出力することが好ましい。本発明の第4の態様は擬似立体画像生成方法であって、前記第3の態様の奥行き信号生成方法によって出力された奥行き信号に応じて、ノイズ低減された画像信号のテクスチャをシフトさせた別視点画像信号を生成し出力することを要旨とする。本発明によれば、ランダムノイズが増加しやすい感度で撮影された画像についても違和感の無い擬似立体像を生成することが可能な、奥行き信号生成装置、擬似立体画像生成装置、奥行き信号生成方法、および擬似立体画像生成方法を提供できる。<装置の構成>本発明の一実施の形態について図面と共に説明する。図1は本実施の形態に係る擬似立体画像生成装置のブロック図である。また、図2は本実施の形態における処理の流れを示すフローチャートである。図1において、本実施の形態に係る擬似立体画像生成装置2は、入力信号取得部21と、スケーリング処理部22と、ノイズ低減部25と、奥行き信号生成部23と、ステレオペア生成部別視点画像生成部24とを備えている。ノイズ低減部25は、強度値調整部251とノイズ低減処理部252とを備えている。奥行き信号生成部23は、基本奥行きモデル信号生成部231と、凹凸奥行き推定部232と、ゲイン値設定部233と、凹凸奥行き信号レベル変換部234と、奥行き信号合成部235とを備えている。ステレオペア生成部24は、テクスチャシフト部241と、オクルージョン補償部242と、ポスト処理部243と、遅延調整部244とを備えている。<処理の詳細説明><ノイズ低減部>次に、擬似立体画像生成装置2の動作について図2のフローチャートと共に詳細に説明する。まず、画像信号送信機であるビデオカメラ1から、擬似立体化を行う対象である非立体画像の画像信号Sraw及びその画像が撮影された際に設定されたISO感度の情報Iisoを入力信号取得部21で受信するステップS1。非立体画像は、通常の静止画もしくは動画、即ち画像の奥行き情報が明示的にも又はステレオ画像のように暗示的にも与えられていない画像で、その画像信号Srawは例えばRGB信号であり、例えば8ビットで量子化されている。画像信号Sraw及びISO感度情報Iisoは、例えばHDMI規格に基づいて、入力信号取得部21に伝送される。この場合、ISO感度情報IisoはHDMI‐CEC規格に基づいたベンダーコマンドを利用して伝送される。入力信号取得部21は、ビデオカメラ1から受信した画像信号Srawをスケーリング処理部22に、ISO感度情報Iisoを、強度値調整部251及びゲイン値設定部233に出力する。スケーリング処理部22は、入力信号取得部21より出力された画像信号Srawをステレオ表示装置3の解像度に合わせて拡大縮小処理を施し、その信号Sscをノイズ低減部25に出力するステップS2。なお、画像信号Srawの解像度が表示装置3のものと同一である場合、スケーリング処理部22は上述の拡大縮小処理を行わず、入力信号取得部21からの画像信号Srawをそのままノイズ低減部25に出力する。また、画像信号Srawと表示装置3の各解像度が定常的に同一である場合は、図1に示すスケーリング処理部22を省略して、入力信号取得部21からの画像信号Srawをそのままノイズ低減部25に入力してもよい。強度値調整部251は、入力信号取得部21より出力されたISO感度情報Iisoに基づき、画像信号Sraw又は画像信号rawに含まれるノイズを低減させるための低減強度値を生成する。具体的には、ノイズ低減処理部252で行うノイズ低減処理用の強度調整信号Inrの値低減強度値Nnrを生成するステップS3。この低減強度値Nnrは、入力されたISO感度情報Iisoに対する出力特性曲線Ncに基づいて生成される。図3は本実施の形態の出力特性曲線Ncの一例であり、出力特性曲線Ncは図3に示すように、想定されるISO感度の少なくとも一部の範囲に、ISO感度の増加に伴って増加する傾向をもつ。出力特性曲線Ncは、複数のISO感度ポイントのそれぞれに対する低減強度値Nnrを規定し、これらの低減強度値Nnrを線形補間することで得られる。例えば、ISO感度ポイントとして、ISO0、ISO100、ISO200、ISO400、ISO800、ISO1600を選び、これらに対応する低減強度値Nnrをn0、n1、n2、n3、n4、n5とした場合、隣接する低減強度値n0~n5間をそれぞれ線形補間することで出力特性曲線Ncが得られる。なお、ISO1600以上の領域ではISO1600以外に任意のISO感度ポイントが存在せず線形補間が行えないため、低減強度値Nnrをn5とする。以上の処理により強度値調整部251は出力特性曲線Ncを生成し、ISO感度情報Iisoに対応する低減強度値Nnrを示す強度調整信号Inrを出力する。ノイズ低減処理部252は、強度調整信号Inrに基づき、スケーリング処理部22により拡大縮小処理が施された画像信号Sscに対するノイズ低減処理を行うステップS4。図4にノイズ低減処理部252のブロック図を示す。入力端子2520に入力されたスケーリング処理部22からの画像信号Sscは、減算器2521、高域フィルタHPF2522へ供給される。HPF2522は画像信号Sscの高域成分を取り出し、減算器2521及びコアリング回路2524へ供給する。減算器2521は、映像信号入力端子2520から入力された画像信号SscからHPF2522から出力された高域成分を減算することにより、入力画像信号Ssc中の低域成分を取り出し、加算器2525へ供給する。コアリング回路2524は、HPF2522から出力された画像信号Sscの高域成分からコアリング特性曲線に従って閾値Thの絶対値以下の小レベル成分を除去し、その信号を加算器2525へ供給する。図5はコアリング特性曲線の一例であり、横軸は入力信号レベル、縦軸は出力信号レベルを表す。この図に示すように、入力信号の絶対値が閾値Thの絶対値以下の場合には、出力信号レベルは零となり、入力信号の絶対値が閾値Thの絶対値よりも大きい時には、入力信号レベルに対応したレベルの出力信号が出力される。ノイズは通常高域成分であり、しかも小レベルなので、これによりノイズが低減される。閾値Thが大きくなるほど、ノイズ低減効果が高くなる。本実施の形態において、閾値Thには、強度調整信号Inrの低減強度値Nnrが使用される。従って、低減強度値Nnrに応じて閾値Thが定まり、これに応じたノイズ低減効果が得られる。強度調整信号Inrは入力端子2523に入力され、コアリング回路2524に供給される。加算器2525は、減算器2521からの信号画像信号Sscの低域成分とコアリング回路2524からの信号とを加算し、ノイズ低減された画像信号Snr以降、ノイズ低減画像信号Snrを得て出力端子2526から出力する。ノイズ低減画像信号Snrは、奥行き信号生成部23の凹凸奥行き推定部232及び基本奥行きモデル信号生成部231、ステレオペア生成部24のテクスチャシフト部241及び遅延調整部244に供給される。以上の処理により、ノイズ低減部25は高感度撮影された画像に対して、撮影時のISO感度情報に応じて最適なノイズ低減処理を施した画像信号を生成できる。<奥行き信号生成部>以下の通り、奥行き信号生成部23では、ISO感度情報Iiso及びノイズ低減画像信号Snrに基づいて、画像信号中の各画素の奥行き情報を示す奥行き信号D_totalが生成される。基本奥行きモデル信号生成部231は、ノイズ低減部25から出力されたノイズ低減画像信号Snrの特徴即ち、画像内の各被写体の形状及びその位置などに基づき複数の基本奥行きモデルを合成し、合成基本奥行きモデルを生成する。基本奥行きモデルとは、擬似立体変換を行ううえでの空間形状のモデルであり、ノイズ低減画像信号Snrの特徴に応じて複数のモデルを合成させることで、ノイズ低減画像信号Snrの構図を立体化するうえでの最適な空間形状モデル合成基本奥行きモデルが生成される。合成基本奥行きモデルに基づき、想定した立体空間における各画素の奥行き方向の位置を定義する基本奥行きモデル信号DBを生成するステップS5。基本奥行きモデル信号DBは、例えば8ビット長の信号であり、値が0の場合、その値をもつ画素は当該立体空間で最も奥に位置し、値が255の場合にはその画素は立体空間において最も手前に位置することを示す。なお、各基本奥行きモデル及びその合成処理については周知のものでよく、例えば特許文献1の記載段落~などを援用できる。凹凸奥行き推定部232は、ノイズ低減画像信号Snr中の1つの色信号好適にはR信号に基づき、ノイズ低減画像信号Snr内の各画素位置の凹凸情報奥行き情報を表す凹凸奥行き信号第1の奥行き信号DEを生成するステップS6。凹凸奥行き信号DEは、想定した立体空間において、基本奥行きモデル信号DBにより定義される奥行き方向の位置を画素毎に凹凸させるための位置オフセット量を定義する。凹凸奥行き信号DEは、例えば8ビット長の信号であり、値が0の場合は位置オフセット量が0となり、値が大きいほど奥行き方向の位置がより手前側にオフセットされるようになる。なお、凹凸奥行き信号DEの生成方法については周知のものでよく、例えば特許文献1の記載段落~などを援用できる。ゲイン値設定部233は、入力信号取得部21より出力されたISO感度情報Iisoに基づき、凹凸奥行き推定部232より出力された凹凸奥行き信号DEのレベルを変換するためのゲイン値Gnを設定し出力するステップS7。即ち、ゲイン値設定部233は、入力されたISO感度情報Iisoに対応するゲイン値Gnを、図6に示すゲイン値設定曲線Gcに基づいて算出し、この値を出力する。この図に示すように、ゲイン値調整曲線Gcは、想定されるISO感度の少なくとも一部の範囲においてISO感度が大きくなるにつれてゲイン値Gnが大きくなるような曲線となっている。このゲイン値調整曲線Gcに基づき凹凸奥行き信号レベル変換部234でレベル変換を行うことで、ISO感度が大きい時に強い強度のノイズ低減処理を施したがために損なわれる立体感を補う。ゲイン値設定曲線Gcは、複数のISO感度ポイントに対してゲイン値Gnを規定し、これらのゲイン値Gnを線形補間することで得られる。本実施の形態では、例えば、ISO感度ポイントとして、ISO0、ISO100、ISO200、ISO400、ISO800、ISO1600を選び、これらに対応するゲイン値Gnをそれぞれg0、g1、g2、g3、g4、g5とした場合、隣接するゲイン値g0~g5間をそれぞれ線形補間することでゲイン値設定曲線Gcが得られる。なお、ISO1600以上の領域ではISO1600以外に任意のISO感度ポイントが存在せず線形補間が行えないため、g5のゲインを維持させる。図1に示す凹凸奥行き信号レベル変換部234は、ゲイン値調整部233より出力される調整後ゲイン値Gnに基づき凹凸奥行き信号DEのレベルを変換し、レベル変換後凹凸奥行き信号第2の奥行き信号DEgとして出力するステップS8。図7に凹凸奥行き信号レベル変換部234のレベル変換特性を示す。変換特性は、ISO感度が大きいほど、変換後のレベルが大きくなる傾向とした。例えば図7に示すように、ISO感度が1600の場合はISO感度が0の場合と比べて、同じ凹凸奥行き信号DEのレベルに対して、レベル変換後凹凸奥行き信号DEgのレベルが大きな値に変換されるような変換特性とした。奥行き信号合成部235は、基本奥行きモデル信号生成部231から出力された基本奥行きモデル信号DBと、凹凸奥行き信号レベル変換部234から出力されたレベル変換後凹凸奥行き信号DEgとを加算することで、奥行き信号D_totalを生成するステップS9。奥行き信号D_totalは、例えば8ビット長の信号で、基本奥行きモデル信号DBとレベル変換後凹凸奥行き信号DEgとの加算結果が255を超える場合は255が上限値として設定され、出力される。以上の処理により、奥行き信号生成部23は、ISO感度情報に基づきノイズ低減処理の強度を調整した場合でも、立体感を損なわない奥行き信号D_totalを生成できる。<ステレオペア生成部>次に、テクスチャシフト部241は、奥行き信号生成部23で生成した奥行き信号Dtotalを用いて、ノイズ低減部25から出力されるノイズ低減画像信号Snrに対して別視点の画像を生成するステップS10。例えば、入力するノイズ低減画像信号Snrの画像便宜上、画像Aと称するに対して、視点注視点を見る基点を左に移動させた視差画像同様に、画像Bと称するを生成する場合、画像A上の注視点に位置するテクスチャより奥行き方向の位置が手前にあると推定されたテクスチャについては、その箇所の奥行きに応じた量だけ画像B上でテクスチャを右方向に画素シフトさせる。一方、画像A上の注視点に位置するテクスチャより奥行き方向の位置が奥にあると推定されたテクスチャについては、その箇所の奥行きに応じた量だけ画像B上でテクスチャを左方向に画素シフトさせる。このようにして生成した画像Bを左目用の画像、原画である画像Aを右目用の画像とすることでステレオペアを構成する。本実施の形態では、例えば、入力画像に対応する奥行き信号D_totalを8ビット長の信号とし、この奥行き信号D_totalについて小さい値、即ち想定する立体空間内で相対的に奥に位置するものから順に、その値に対応する部分の入力画像のテクスチャの位置をD_total-m画素だけ右にシフトさせる。ここで、mは奥行き方向における注視点の位置を定義し、典型的な値は例えば200などである。この注視点が位置する面を便宜上、基準面と称すると、基準面上のテクスチャの位置は上述の位置変換の前後で変化しない。一方、画像Aにおいて、このmよりも大きな奥行き信号D_totalに対応するテクスチャは基準面よりも手前に位置すると判断される。従って、このテクスチャは画像BにおいてD_total-m画素だけ右にシフトする。画像Aにおいて、このmよりも小さい奥行き信号D_totalに対応するテクスチャは、基準面よりも奥に位置すると判断される。従って、このテクスチャは画像Bにおいてm-D_total画素だけ左にシフトする。上述のテクスチャの位置変換に当たり、変換対象となる入力画像上で奥のテクスチャがその手前のテクスチャによって遮られて視認できない、所謂オクルージョンが発生している場合がある。このオクルージョンが発生している部分については、オクルージョン補償部242において、入力画像の対応部分で補填するステップS11。なお、この補填に関しては、公知の文献山田邦男,望月研二,相澤清晴,齊藤隆弘:領域競合法により分割された画像のテクスチャの統計量に基づくオクルージョン補償,映像情報メディア学会誌,Vol56No5pp863866に記載の手法を採用してもよい。その後、ポスト処理部243で平滑化などのポスト処理を行うことにより、ポスト処理部243の処理以前の処理において発生したノイズなどを軽減するステップS12。以上の処理、手順により、別視点の画像信号を生成できる。そして、遅延調整部244は、別視点の画像信号を生成する基となった入力画像信号Snrノイズ低減画像信号Snrの出力を、メモリを用いて別視点画像信号の生成処理に掛かった時間分だけ遅延させることでタイミング調整を行ったのちステップS13、生成した別視点の画像信号を左目用の画像信号とし、タイミング調整した入力画像信号Snrを右目用の画像信号として、ステレオペアを生成するステップS14。なお、本実施の形態においては、入力画像信号Snrを右目用の画像信号、生成した別視点画像信号を左目用の画像信号とするステレオペアを構成しているが、テクスチャシフト部241で上記した画素の移動を反転させることで、入力画像信号Snrを左目用の画像信号、別視点画像信号を右目用の画像信号とするステレオペアを構成することも可能である。また、左右どちらの画像信号についても別視点画像信号を用いる、すなわち入力画像信号Snrから視点を右及び左にそれぞれ移動させた2つの別視点画像信号を用いてステレオペアを構成することも可能である。以上の処理により、ステレオペアを構成できる。これまでに述べた入力信号取得部21、スケーリング処理部22、ノイズ低減部25、奥行き信号生成部23、ステレオペア生成部24により、本発明に係る非立体画像を擬似立体画像として立体視することを可能にする擬似立体画像を生成する擬似立体画像生成装置2を実現することができ、この擬似立体画像生成装置2とステレオ表示装置3を組み合わせることにより、擬似立体画像表示システムを構成することができる。ステレオ表示装置3とは、偏光メガネを用いたプロジェクションシステム、時分割表示と液晶シャッタメガネを組み合わせたプロジェクションシステム若しくはディスプレイシステム、レンチキュラ方式のステレオディスプレイ、アナグリフ方式のステレオディスプレイ、ヘッドマウントディスプレイなどを含む。特にステレオ画像の各画像に対応した2台のプロジェクタによるプロジェクタシステムを含む。なお、本実施例ではステレオペア生成部として2視点での例を説明しているが、2視点以上の任意の視点数に応じた数の別視点画像を生成する複数視点画像生成装置を構成することも可能であり、2視点以上の表示が可能な表示装置と組み合わせることで多視点立体映像表示システムの構築も可能である。また、本立体表示システムにおいては音声出力を装備する形態のものも考えられる。この場合、静止画等音声情報を持たない映像コンテンツについては、映像にふさわしい環境音を付加するような態様のものが考えられる。なお、本発明は、ハードウェアにより図1の構成の擬似立体画像作成装置を構成する場合に限定されるものではなく、コンピュータプログラムによるソフトウェアにより擬似立体画像作成を行うこともできる。この場合、コンピュータプログラムは、記録媒体からコンピュータに取り込まれてもよいし、ネットワーク経由でコンピュータに取り込まれてもよい。本発明によれば、擬似立体画像生成を行う前に、映像信号を取得すると同時に映像撮影情報としてISO感度情報を取得し、ISO感度に応じてISO感度が大きくなるほどに値が大きくなるように可変させたノイズ低減強度を用いて映像信号のノイズ低減処理が行われる。従って、ISO感度が大きかった場合すなわちランダムノイズが多い場合に生じる擬似立体視上の違和感を低減すると共に、ISO感度に応じてISO感度が大きくなるほどに値が大きくなるように可変させた凹凸奥行き信号のゲイン値に基づき、ノイズ低減された映像信号に対して擬似立体画像生成を行うことで、ノイズ低減処理により生じる擬似立体視上の立体感の低下を補うことが可能となる。"