"被検出物と一体的に回転する主動歯車に2つの従動歯車を噛合させて前記主動歯車の回転に伴う前記2つの従動歯車の回転角度をそれぞれ検出する検出手段と、当該検出手段において検出した回転角度に基づいて前記被検出物の回転角度を算出する制御手段とを備えた回転角度検出装置において、前記検出手段において検出される前記2つの従動歯車の回転角度から、前記主動歯車の回転方向を検出する回転方向検出手段と、前記主動歯車の回転方向に対応した前記主動歯車の回転角度を算出するための2つの回転角度算出式を記憶する記憶手段と、を備え、前記2つの回転角度算出式は、前記主動歯車の歯と前記2つの従動歯車の歯とが接触した状態の前記2つの従動歯車の回転角度から前記主動歯車の回転角度を算出する式であって、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶される前記2つの回転角度算出式のうち、前記回転方向検出手段において検出された回転方向に対応した回転角度算出式を使用して、前記被検出物の回転角度を算出する回転角度検出装置。請求項1に記載の回転角度検出装置において、前記制御手段は、前記被検出物の回転角度の算出に使用した、前記2つの従動歯車の前回の回転角度を基準角度として前記記憶手段に一時的に記憶させ、前記回転方向検出手段は、前記検出手段において検出される前記2つの従動歯車の回転角度と、前記基準角度との大小関係から、前記主動歯車の回転方向を求める回転角度検出装置。ところが、前記従来の回転角度検出装置には、次のような問題があった。即ち、主動歯車に2つの従動歯車を噛み合わせた構成とされているため、検出される2つの従動歯車の回転角度には、主動歯車と2つの従動歯車との間のバックラッシに起因する誤差が含まれている。従って、2つの従動歯車の回転角度に基づいて求められるステアリングシャフトの回転角度にも潜在的に誤差初期操舵誤差が含まれている。そこで、ステアリングシャフトの各回転角度における誤差を、当該回転角度を使用する車両の前記システム側で補正することにより、ステアリングシャフトの真の回転角度を演算により求めることが考えられる。しかし、主動歯車と2つの従動歯車との間のバックラッシの大きさは、主動歯車の左右回転方向時において異なる。この場合、前記バックラッシの偏りに起因してステアリングシャフトの回転角度の誤差舵角誤差も左右回転時で異なる。そこで、バックラッシに起因する回転角度の誤差を低減させるために、特許文献1では、例えば主動歯車を時計方向に回転させてステアリングシャフトを基準位置に合わせたときの第1及び第2の従動歯車の回転角度θ1R,θ2Rと、主動歯車を反時計方向に回転させてステアリングシャフトを基準位置に合わせたときの第1及び第2の従動歯車の回転角度θ1L,θ2Lとを計測し、それらの平均値である回転角度θ1ave,回転角度θ2aveを求める。これら回転角度θ1ave,回転角度θ2aveは、次に示す式11及び式12で求められる。θ1ave=θ1Rθ1L/2式11θ2ave=θ2Rθ2L/2式12特許文献1の回転角度検出装置では、これら回転角度θ1ave,回転角度θ2aveに基づいてステアリングシャフトの回転角度が決められている。しかしながら、例えば、主動歯車が時計方向に回転した場合、実際には、第1の従動歯車の回転角度はθ1R、第2の従動歯車の回転角度はθ2Rである。このため、上述したステアリングシャフトの回転角度の求め方を適用した場合、第1の従動歯車の回転角度において、回転角度θ1R-θ1ave分、第2の従動歯車の回転角度において、回転角度θ2R-θ2ave分の誤差が生じるので、求められるステアリングシャフトの回転角度にも誤差が生じる。本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、主動歯車と従動歯車との間のバックラッシに起因する検出誤差を低減することができる回転角度検出装置を提供することにある。上記課題を解決するために、請求項1の発明は、被検出物と一体的に回転する主動歯車に2つの従動歯車を噛合させて前記主動歯車の回転に伴う前記2つの従動歯車の回転角度をそれぞれ検出する検出手段と、当該検出手段において検出した回転角度に基づいて前記被検出物の回転角度を算出する制御手段とを備えた回転角度検出装置において、前記検出手段において検出される前記2つの従動歯車の回転角度から、前記主動歯車の回転方向を検出する回転方向検出手段と、前記主動歯車の回転方向に対応した前記主動歯車の回転角度を算出するための2つの回転角度算出式を記憶する記憶手段と、を備え、前記2つの回転角度算出式は、前記主動歯車の歯と前記2つの従動歯車の歯とが接触した状態の前記2つの従動歯車の回転角度から前記主動歯車の回転角度を算出する式であって、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶される前記2つの回転角度算出式のうち、前記回転方向検出手段において検出された回転方向に対応した回転角度算出式を使用して、前記被検出物の回転角度を算出することを要旨とする。回転角度検出装置は、主動歯車に2つの従動歯車を噛み合わせた構成とされているため、検出される2つの従動歯車の回転角度には、主動歯車と2つの従動歯車との間のバックラッシに起因する誤差が含まれている。当該誤差は、主動歯車がバックラッシ分の回転角度だけ移動する場合に最大となる。すなわち、誤差は、主動歯車の回転方向が変化したときに大きくなる。この点、本発明によれば、制御手段は、記憶手段から回転方向検出手段において検出された回転方向に対応した回転角度算出式を読み込み、当該算出式を使用して主動歯車の回転角度を算出する。2つの回転角度算出式は、主動歯車の歯と2つの従動歯車の歯とが接触した状態の2つの従動歯車の回転角度から主動歯車の回転角度を算出する式である。すなわち、2つの回転角度算出式は、主動歯車と2つの従動歯車との間に設けられるバックラッシが0零となるように考慮されている。これにより、主動歯車と2つの従動歯車との間のバックラッシに起因する誤差が抑制された主動歯車の回転角度、すなわち被検出物の回転角度を求めることができる。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の回転角度検出装置において、前記制御手段は、前記被検出物の回転角度の算出に使用した、前記2つの従動歯車の前回の回転角度を基準角度として前記記憶手段に一時的に記憶させ、前記回転方向検出手段は、前記検出手段において検出される前記2つの従動歯車の回転角度と、前記基準角度との大小関係から、前記主動歯車の回転方向を求めることを要旨とする。同構成によれば、回転方向検出手段は、検出される前記2つの従動歯車の回転角度と、それより前における被検出物の回転角度の算出に使用した、前記2つの従動歯車の回転角度との大小関係を比較するという簡易なプログラムで主動歯車の回転方向を求めることができる。本発明では、主動歯車と従動歯車との間のバックラッシに起因する検出誤差を低減することができる回転角度検出装置を提供することができる。<第1の実施形態>以下、本発明を、ステアリングの操舵角を検出する回転角度検出装置に具体化した一実施の形態について図1~図7を参照して説明する。図1に示すように、回転角度検出装置11は、図示しないステアリングに一体回転可能に連結されたステアリングシャフト12に装着されている。回転角度検出装置11は、ステアリングシャフト12の周囲の図示しないステアリングコラム等の構造体に固定された箱体状のハウジング13を備えている。このハウジング13内には、ステアリングシャフト12に一体回転可能に外嵌された主動歯車14が収容されるとともに、当該主動歯車14に噛合する第1及び第2の従動歯車15,16が回転可能に支持されている。従って、ステアリングシャフト12が回転すると、主動歯車14は一体的に回転し、それに伴って第1及び第2の従動歯車15,16もそれぞれ回転する。なお、第1及び第2の従動歯車15,16は互いの歯数が異なるように設けられている。このため、主動歯車14の回転角度に対する第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度はそれぞれ異なる。また、主動歯車14の直径は、第1及び第2の従動歯車15,16の直径よりも十分に大きく設定されている。このため、主動歯車14が微小角度だけ回転した場合でも、主動歯車14の歯が第1及び第2の従動歯車15,16の歯と当接する。なお、第1及び第2の従動歯車15,16には、第1及び第2の磁石永久磁石17,18が一体回転可能に設けられている。図2に示すように、第1及び第2の磁石17,18は、第1及び第2の従動歯車15,16の下部開口部を介して下方を臨むように設けられている。また、ハウジング13の内部において、第1及び第2の従動歯車15,16の下方には、プリント基板19が第1及び第2の従動歯車15,16の回転中心軸に対して直交するように配設されている。そして、当該プリント基板19の上面には、第1及び第2の磁気センサ20,21が第1及び第2の磁石17,18に対向するように配設されている。また、ハウジング13の内部おいて、プリント基板19の下方には、他のプリント基板22がプリント基板19に対して直交するように配設されている。そして、当該プリント基板22の表面には、マイクロコンピュータ23が設けられている。<電気的構成>次に、回転角度検出装置11の電気的構成を説明する。図3に示すように、回転角度検出装置11は、前述した第1及び第2の磁気センサ20,21、並びにマイクロコンピュータ23に加えて、電源回路24を備えている。電源回路24は、図示しない車両のバッテリから入力される電圧を、第1及び第2の磁気センサ20,21、並びにマイクロコンピュータ23等の回転角度検出装置11の各部にそれぞれ応じた所定レベルの電圧に変換し、それら電圧を回転角度検出装置11の各部に供給する。第1及び第2の磁気センサ20,21、並びにマイクロコンピュータ23等はそれぞれ電源回路24から安定して供給される所定レベルの電圧を動作電源として動作する。<第1及び第2の磁気センサ>第1及び第2の磁気センサ20,21は、それぞれ四つの異方性磁気抵抗素子AMR素子をブリッジ状に接続した回路を備えている。この異方性磁気抵抗素子は、異方性磁気抵抗効果を有するNi-Co等の強磁性体からなり、その抵抗値は与えられる磁界正確には、磁束の向きに応じて変化する。そして、第1及び第2の磁気センサ20,21は、それらに与えられる磁界の変化正確には、磁束の向きの変化に応じて前記ブリッジ状の回路の中点電位を磁束の検出信号として出力する。第1の磁気センサ20は、第1の従動歯車15の回転に伴う第1の磁石17から発せられる磁束の方向の変化を検出し、第1の従動歯車15の回転角度αに応じて連続的に変化するアナログ信号、即ち正弦関数に準ずる正弦信号及び余弦関数に準ずる余弦信号をそれぞれ出力する。この第1の磁気センサ20からのアナログ信号はマイクロコンピュータ23に送られる。また、第2の磁気センサ21は、第2の従動歯車16の回転に伴う第2の磁石18から発せられる磁束の方向の変化を検出し、第2の従動歯車16の回転角度βに応じて連続的に変化するアナログ信号、即ち正弦関数に準ずる正弦信号及び余弦関数に準ずる余弦信号をそれぞれ出力する。この第2の磁気センサ21からのアナログ信号はマイクロコンピュータ23に送られる。<マイクロコンピュータ>マイクロコンピュータ23は、CPU中央演算装置25、EEPROM電気的に書き換えできるROM26及びRAM書き込み読み出し専用メモリ27等を備えている。EEPROM26には、回転角度検出装置11の全体を統括的に制御するための各種の制御プログラム及びデータが予め格納されている。RAM27はEEPROM26の制御プログラムを展開してCPU25が各種処理を実行するためのデータ記憶領域、即ち作業領域である。EEPROM26に格納される制御プログラムとしては、例えば回転方向算出プログラム及び回転角度算出プログラム、並びに補正式プログラムがある。回転方向算出プログラムは、定期的に実行され、ステアリングシャフト12の回転方向を求めるためのプログラムである。ここでは、第1及び第2の磁気センサ20,21からの検出信号に基づいて算出される第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βと、これより一つ前の検出信号に基づいて算出される第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α0,β0とを比較して回転方向を求める。回転角度算出プログラムは、第1及び第2の磁気センサ20,21からの検出信号に基づいて第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βを求め、当該回転角度α,βの差に基づいてステアリングシャフト12の回転角度θを絶対値で求めるためのプログラムである。なお、この回転角度算出プログラムには、回転角度の算出に利用した回転角度α,βを回転角度α0,β0としてEEPROM26に記憶するプログラムが含まれている。補正式プログラムは、ステアリングシャフト12の回転方向に応じて、第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βの差からステアリングシャフト12の回転角度θを絶対値で求めるための算出式を補正するプログラムである。図3に示されるように、CPU25には、角度演算部28及び補正データ演算部29が設けられている。角度演算部28は、EEPROM26に格納された回転方向算出プログラム及び回転角度算出プログラムに従って、ステアリングシャフト12の回転角度θを求める。補正データ演算部29は、回転角度検出装置11の組み立て初期段階において、EEPROM26に格納された補正式プログラムに従って、第1及び第2の従動歯車15,16の回転方向に応じたステアリングシャフト12の回転角度θを求める算出式を補正する。ここで、前述したように、第1及び第2の従動歯車15,16の歯数は異なっていることから、主動歯車14の回転に伴う第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βも異なる値となる。このため、ステアリングが中立位置ステアリング操作角度=0°にある状態でステアリングが回転操作された場合、当該操作角度の変化に対して、第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βの差は直線的に変化する。即ち、ステアリングシャフト12の回転角度θと、第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βの差とは比例関係にあることから、当該回転角度α,βの差は主動歯車14の回転角度θに対して固有の値となる。このため、当該回転角度α,βの差に基づいて主動歯車14、即ちステアリングシャフト12の回転角度θ絶対値の即時検出が可能となる。具体的には、ステアリングシャフト12の回転角度θは、第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βの差の関数であり、式1のように表される。θ=f{α-β}...式1なお、上述の式1はステアリングシャフト12の回転方向が考慮されていない。ステアリングシャフト12の回転方向を考慮すると、上述の式1は次の式2及び式3のように表される。なお、式2は、ステアリングシャフト12が正方向に回転する場合、式3は、ステアリングシャフト12が逆方向に回転する場合を示す。EEPROM26には、回転角度算出式として、式2及び式3が記憶されている。なお、ステアリングシャフト12の回転方向を考慮する理由については、後述する。θ=fL{α-β}...式2θ=fR{α-β}...式3CPU25の角度演算部28は、式2又は式3に基づいて主動歯車14、即ちステアリングシャフト12の回転角度θを算出する。そして、式2及び式3に基づいて算出した回転角度θを、車両安定性制御システム及び電子制御サスペンションシステム等の走行安定性を向上させるための種々のシステム正確には、それらの制御装置に送る。<ステアリングシャフト12の回転方向の考慮について>次に、ステアリングシャフト12の回転方向を考慮する理由について説明する。前述したように、回転角度検出装置11は、主動歯車14に第1及び第2の従動歯車15,16を噛み合わせた構成とされている。従って、図4に示すように、主動歯車14の歯と第1及び第2の従動歯車15,16の歯との間には、意図的な隙間バックラッシが設けられる。このため、第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βには、主動歯車14と第1及び第2の従動歯車15,16との間のバックラッシに起因する誤差s,tが含まれている。従って、第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βに基づいて求められるステアリングシャフト12の回転角度θにも潜在的に誤差舵角誤差が存在する。ここで、主動歯車14の直径は、第1及び第2の従動歯車15,16の直径よりも十分に大きく設定されている。直径が大きいと弧、すなわち主動歯車14が回転したときの当該主動歯車14の歯の移動距離が大きくなるので、ステアリングシャフト12がごく僅かに回転した場合でも主動歯車14の歯と第1及び第2の従動歯車15,16の歯とが接触する。従って、主動歯車14と第1及び第2の従動歯車15,16との位置関係は、図5,6に示す類型A,Bのいずれかとなる。A第1及び第2の従動歯車15,16の両方における歯の左側が主動歯車14の歯に触れている状態。これは、ステアリングシャフト12を逆方向に回転させたときの状態である。B第1及び第2の従動歯車15,16の両方における歯の右側が主動歯車14の歯に触れている状態。これは、ステアリングシャフト12を正方向に回転させたときの状態である。第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βがある値を示す場合、主動歯車14と第1及び第2の従動歯車15,16との位置関係は、類型A,Bのどちらの可能性もある。すなわち、バックラッシに起因して、第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βの差は、固有の値と断定することはできない。従って、第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βに基づいて主動歯車14の回転角度、すなわちステアリングシャフト12の回転角度θを求める場合、当該ステアリングシャフト12の回転方向、ひいては、第1及び第2の従動歯車15,16の回転方向を考慮する必要がある。<回転角度検出装置の初期設定方法>次に、回転角度検出装置11の初期設定方法を図7aに示すフローチャートに従って説明する。回転角度検出装置11の初期設定を行うに際しては、まずステアリングシャフト12、即ち主動歯車14をステアリング操作角度=0°となる基準位置に合わせるステップS1-1。このとき、主動歯車14、第1及び第2の従動歯車15,16の位置関係が前記類型A,Bのどちらであるのかは、不明である。次に、主動歯車14を前記基準位置から正方向右回転方向へ、ある角度θaだけ回転させるステップS1-2。次に、主動歯車14を、ステップS1-2の位置から逆方向左回転方向へ、ある角度θaだけ回転させて、当該主動歯車14を前記基準位置に戻すステップS1-3。このとき、主動歯車14、第1及び第2の従動歯車15,16の位置関係は、図6に示されるような状態となる。即ち、第1及び第2の従動歯車15,16の両方における歯の右側が主動歯車14に触れている状態となる。次に、この状態において、回転角度検出装置11へ検査信号等の外部的なトリガ信号電圧を与えるステップS1-4。すると、第1及び第2の磁気センサ20,21は、当該トリガ信号を動作電源として、そのときの第1及び第2の磁石17,18から発せられる磁束の方向に応じた出力信号を出力する。CPU25の補正データ演算部29は、当該出力信号に基づいて、このときの第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度αRofs,βRofsを逆方向のオフセット値としてEEPROM26に記憶するステップS1-5。そして、補正データ演算部29は、上述の式3にオフセット値αRofs,βRofsを代入して、回転角度θが0となるように関数fRを補正するステップS1-6。次に、主動歯車14をステップS1-3の位置、即ち前記基準位置から逆方向左回転方向へ、ある角度θbだけ回転させるステップS1-7。次に、主動歯車14を、ステップS1-6の位置から正方向右回転方向へ、ある角度θbだけ回転させて、当該主動歯車14を前記基準位置に戻すステップS1-8。このとき、主動歯車14、第1及び第2の従動歯車15,16の位置関係は、図5に示されるような状態となる。即ち、第1及び第2の従動歯車15,16の両方における歯の左側が主動歯車14に触れている状態となる。そして、ステップS1-4と同様に、この状態において、回転角度検出装置11へトリガ信号を与えるステップS1-9。そして、補正データ演算部29は、このときの第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度αLofs,βLofsを正方向のオフセット値としてEEPROM26に記憶するステップS1-10。そして、補正データ演算部29は、上述の式2にオフセット値αLofs,βLofsを代入して、回転角度θが0となるように関数fLを補正するステップS1-11。以上で、回転角度検出装置11の初期設定は完了となる。当該初期設定が完了した以降、回転角度検出装置11が起動される度に、角度演算部28は、EEPROM26に記憶された式2又は式3を読み出し、その読み出した式2又は式3を使用してステアリングシャフト12の回転角度θを求める。従って、ステップS1-1~ステップS1-11の処理は、初期実行時即ち、工場出荷時にのみ行う。回転角度検出装置11の起動毎に、ステップS1-1~ステップS1-11を実行する必要はない。<回転角度θの演算処理>次に、回転角度検出装置11によるステアリングシャフト12の回転角度θの演算処理について図7bに示すフローチャートに従って説明する。当該処理は、EEPROM26に格納された回転方向算出プログラム及び回転角度算出プログラムに沿って実行される。CPU25の角度演算部28は、第1及び第2の磁気センサ20,21からの検出信号に基づいて算出した第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βを算出するとステップS2-1、当該算出した回転角度α,βと、EEPROM26に格納されているこれより一つ前の検出信号に基づいて算出される第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α0,β0との大小関係を比較してステアリングシャフト12の回転方向を求めるステップS2-2。次に、CPU25の角度演算部28は、EEPROM26に格納されている求めたステアリングシャフト12の回転方向に対応した式2又は式3を読み出すステップS2-3。すなわち、ステアリングシャフト12が正方向回転した場合には関数式2を、逆方向回転した場合には式3を読み出す。そして、角度演算部28は、読み出した式2又は式3に算出した回転角度α,βを代入することにより、ステアリングシャフト12の回転角度θを絶対値で求めるステップS2-4。この後、角度演算部28は、回転角度θの算出に使用した回転角度α,βを回転角度α0,β0として、EEPROM26に記憶させるステップS2-5。以上の処理により、ステアリングシャフト12が正回転及び逆回転方向のどちらに回転した場合であれ、ステアリングシャフト12の回転角度θを正確に求めることができる。そして、CPU25は、角度演算部28において算出された、精度の確保された回転角度θを、車両安定性制御システム及び電子制御サスペンションシステム等の走行安定性を向上させるための種々のシステム正確には、それらの制御装置に送る。<実施の形態の効果>以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。1EEPROM26には、ステアリングシャフト12の回転方向に対応した2つの角度算出式を記憶した。2つの角度算出式は、ステアリングシャフト12の回転方向に対応して当該ステアリングシャフト12と一体で回転する主動歯車14の歯と第1及び第2の従動歯車15,16の歯とが接触した状態の第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度から主動歯車14の回転角度を算出する式である。すなわち、2つの角度算出式は、主動歯車14と第1及び第2の従動歯車15,16との間に設けられるバックラッシが0零となるように考慮されている。CPU25は、第1及び第2の磁気センサ20,21により検出される第1及び第2の従動歯車15,16の実際の回転角度α,βを基に、ステアリングシャフト12の回転方向を求めた後、その回転方向に対応した角度算出式をEEPROM26から読み込み、当該算出式に第1及び第2の従動歯車15,16の実際の回転角度α,βを代入することにより、ステアリングシャフト12の回転角度θを求める。このため、ステアリングシャフト12の回転方向を考慮しない場合に比べて、精度の高いステアリングシャフト12の回転角度θを求めることができる。2CPU25は、ステアリングシャフト12の回転角度θを求めるのに使用した第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βを回転角度α0,β0としてEEPROM26に記憶させるようにした。これにより、CPU25は、第1及び第2の磁気センサ20,21において検出された今回の回転角度α,βと、EEPROM26に記憶してある前回の回転角度α0,β0との大小関係を比較することにより、容易に、ステアリングシャフト12の回転方向を求めることができる。3ステアリングシャフト12と一体で回転する主動歯車14の直径を、第1及び第2の従動歯車15,16の直径に対し、十分に大きく設定した。一般的に直径が大きくなれば、円の弧に相当する回転したときの歯車の歯における移動距離が長くなる。従って、主動歯車14がごく僅かに回転した場合でも、主動歯車14の歯と第1及び第2の従動歯車15,16の歯とが接触しやすくなる。2つの角度算出式は、主動歯車14の歯と第1及び第2の従動歯車15,16の歯とが接触した状態における主動歯車14の回転角度θを求める式である。このため、CPU25は、主動歯車14、すなわちステアリングシャフト12の回転角度θをより正確に求めることができる。4CPU25に、初期設定段階において、ステアリングシャフト12が基準位置ここでは回転角度θが0°となる位置とされたときの第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度から、ステアリングシャフト12が基準位置とされたときに0°を示すように2つの角度算出式を補正する補正データ演算部29を設けた。これにより、当該補正を行わない場合に比べて、CPU25において求められるステアリングシャフト12の回転角度θの精度が高くなる。5第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βを検出するための手段として、第1及び第2の従動歯車15,16に一体回転可能に設けられた第1及び第2の磁石17,18を備えた。また、当該検出するための手段として、第1及び第2の磁石17,18に対向するように配設されるとともに、当該第1及び第2の磁石17,18から発せられる磁界の方向の変化に応じた検出信号を出力する磁気センサとしての第1及び第2の磁気センサ20,21を備えた。この構成によれば、第1及び第2の従動歯車15,16の回転に伴う第1及び第2の磁石17,18から発せられる磁界の方向の変化が第1及び第2の磁気センサ20,21により検出されるとともに、当該第1及び第2の磁気センサ20,21は前記磁界の方向の変化に応じた検出信号を出力する。そして、CPU25は、第1及び第2の磁気センサ20,21からの検出信号に基づいて、ステアリングシャフト12の回転角度θを求める。このように、第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βの検出を、第1及び第2の磁気センサ20,21を通じて行うことにより、回転角度検出装置11の構成の簡素化が図られる。即ち、第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βを、例えば光学式のロータリエンコーダを使用して求めることも可能である。しかし、ロータリエンコーダは、ステアリングシャフト12と一体回転可能に設けられるスリット円板、並びに当該円板をその厚み方向において挟み込むように配設される発光素子及び受光素子等が必要となる。このため、このようなロータリエンコーダにより第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βを求めるようにした場合には、部品点数の低減、ひいては構成の簡素化には自ずと限界がある。なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。上記実施形態において、図7aに示される処理操作のステップS1-2~ステップS1-6の処理群と、ステップS1-7~ステップS1-11の処理群との処理順序を入れ替えるようにしてもよい。即ち、本実施の形態では、ステアリングシャフト12が逆方向に回転したときの回転角度算出式式3における関数fRの補正を行った後、ステアリングシャフト12が正方向に回転したときの回転角度算出式式2における関数fLの補正を行ったが、ステアリングシャフト12が正方向に回転したときの回転角度算出式の補正を行った後に、ステアリングシャフト12が逆方向に回転したときの回転角度算出式を補正してもよい。このようにしても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、回転角度算出式の補正を行うステアリングシャフト12の基準位置は、回転角度0°の位置に限定されるものではない。上記実施形態において、各種のデータの記憶手段として、EEPROM26を使用するようにしたが、他の種類の不揮発メモリROMを使用するようにしてもよい。例えば、フラッシュメモリ、EPROM消去及び書き込み可能なROM等が記憶手段として採用可能である。上記実施形態では、主動歯車14の直径は、第1及び第2の従動歯車15,16の直径に比べて十分大きいとされたが、この関係に限るものではない。ただし、主動歯車14の回転角度θの精度を高くする観点から、主動歯車14の直径は、第1及び第2の従動歯車15,16の直径と同等かそれ以上の大きさであることが望ましい。上記実施形態では、第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βを、第1及び第2の磁気センサ20,21を通じて検出するようにしたが、当該回転角度α,βの検出手段として、例えば光学式のロータリエンコーダを使用するようにしてもよい。この場合、ステアリングシャフト12と一体回転可能に設けられるスリット円板、並びに当該円板をその厚み方向において挟み込むように配設される発光素子及び受光素子等を設ける。なお、第1及び第2の従動歯車15,16の回転角度α,βを検出する手段として、ロータリエンコーダを採用すれば、第1及び第2の従動歯車15,16の回転方向、すなわち主動歯車14の回転方向を検出することができる。すなわち、主動歯車14の回転方向を求めるために記憶される回転角度α0,β0をEEPROM26に記憶させる必要はない。従って、その分のEEPROM26の容量を小さくすることができる。上記実施形態では、第1及び第2の磁石17,18を第1及び第2の従動歯車15,16に固定するとともに、第1及び第2の磁気センサ20,21をプリント基板19に固定するようにしたが、次のようにしてもよい。即ち、第1及び第2の磁石17,18をプリント基板19に固定するとともに、第1及び第2の磁気センサ20,21をプリント基板19に固定する。上記実施形態において、第1及び第2の磁石17,18を永久磁石としたが、通電することにより磁力磁界を発生する電磁石としてもよい。上記実施形態において、回転角度検出装置11をステアリングシャフト12の回転角度θを検出するために使用したが、例えばエンジンのクランクシャフト、産業用ロボットのアーム部等の他の回転体被検出物の回転角度を求めるために使用してもよい。次に、上記実施形態及び上記別例より想起される技術的思想について以下に追記する。イ請求項1~3のうちいずれか一項に記載の回転角度検出装置において、前記検出手段は、前記2つの従動歯車に一体回転可能に設けられた磁石と、前記磁石に対向するように配設されるとともに、当該磁石から発せられる磁界の方向の変化又は磁界の強度の変化に応じた検出信号を出力する磁気センサと、を備える回転角度検出装置。同構成によれば、2つの従動歯車の回転に伴う磁石から発せられる磁界の方向の変化又は磁界の強度の変化が前記磁気センサにより検出されるとともに、当該磁気センサは前記磁界の方向の変化又は磁界の強度の変化に応じた検出信号を出力する。そして、前記制御手段は、前記磁気センサからの検出信号、及び前記記憶手段に記憶された補正データに基づいて、被検出物の回転角度を求める。このように、2つの従動歯車の回転角度の検出を、磁気センサを通じて行うことにより、回転角度検出装置の構成の簡素化が図られる。即ち、2つの従動歯車の回転角度を、例えば光学式のロータリエンコーダを使用して求めることも可能である。しかし、ロータリエンコーダは、被検出物と一体回転可能に設けられるスリット円板、並びに当該円板をその厚み方向において挟み込むように配設される発光素子及び受光素子等が必要となる。このため、このようなロータリエンコーダを本発明の検出手段として採用するようにした場合には、部品点数の低減、ひいては構成の簡素化には自ずと限界がある。"