"油圧ポンプから吐出される圧油によりアウトリガを駆動するアウトリガシリンダと、前記アウトリガが少なくとも収納状態、ジャッキアップ状態、および接地状態のいずれかの状態になるように指示する指示手段と、前記アウトリガシリンダに働く負荷を検出する負荷検出手段と、前記負荷検出手段により検出された負荷に基づいて、前記アウトリガの状態を検出する検出手段と、前記指示手段による操作指示と、前記検出手段により検出された前記アウトリガの状態とに基づいて、前記アウトリガが前記指示手段で指示された状態となるように、前記アウトリガシリンダに対する圧油の給排を制御する制御手段とを備えることを特徴とするアウトリガ制御装置。請求項1に記載のアウトリガ制御装置において、前記制御手段は、前記アウトリガシリンダの駆動の種別を決定し、前記決定した駆動の種別に基づいて、前記アウトリガが前記指示手段で指示された状態となるように、前記アウトリガシリンダに対する圧油の給排を制御することを特徴とするアウトリガ制御装置。請求項2に記載のアウトリガ制御装置において、前記制御手段は、前記アウトリガシリンダに働く負荷が前記駆動の種別に応じた負荷になると前記アウトリガシリンダに対する圧油の給排を停止させることを特徴とするアウトリガ制御装置。請求項1に記載のアウトリガ制御装置において、前記指示手段による操作指示は、収納指示と、接地指示と、ジャッキアップ指示とを含み、前記検出手段により検出される駆動状態は、前記アウトリガが収納されている収納状態、接地されている接地状態、ジャッキアップされているジャッキアップ状態、収納状態と接地状態との間の空中状態、およびジャッキアップ状態と接地状態との間の中間状態を含み、前記制御手段は、a前記指示手段による操作指示が収納指示であるときに前記検出手段が収納状態を検出しているとき、前記指示手段による操作指示が接地指示であるときに前記検出手段が接地状態を検出しているとき、前記指示手段による操作指示がジャッキアップ指示であるときに前記検出手段がジャッキアップ状態を検出しているときには、それぞれ前記アウトリガシリンダへの給排を行わず、b前記指示手段による操作指示が収納指示であるときに前記検出手段が収納状態以外を検出しているときには、前記アウトリガが収納状態となるように前記アウトリガシリンダへの給排を制御し、c前記指示手段による操作指示が接地指示であるときに前記検出手段が接地状態以外を検出しているときには、前記アウトリガが接地状態となるように前記アウトリガシリンダへの給排を制御し、d前記指示手段による操作指示がジャッキアップ指示であるときに前記検出手段がジャッキアップ状態以外を検出しているときには、前記アウトリガがジャッキアップ状態となるように前記アウトリガシリンダへの給排を制御することを特徴とするアウトリガ制御装置。請求項1乃至4のいずれか1項に記載のアウトリガ制御装置において、前記指示手段による操作指示には、前記アウトリガシリンダの速度指示も含み、前記制御手段は、前記アウトリガシリンダの駆動速度が前記速度指示に応じた速度となるよう、前記アウトリガシリンダに対する圧油の給排量を制御することを特徴とするアウトリガ制御装置。しかしながら、作業者が操作を開始した時点におけるアウトリガの状態を検出していない。このため、アウトリガの駆動がジャッキアップや収納を完了していない状態で停止している場合に、作業者からアウトリガの接地切換のための操作が行われると、アウトリガロッドを収縮させるのか伸張させるのかを判別できないという問題がある。請求項1に記載のアウトリガ制御装置は、油圧ポンプから吐出される圧油によりアウトリガを駆動するアウトリガシリンダと、アウトリガが少なくとも収納状態、ジャッキアップ状態、および接地状態のいずれかの状態になるように指示する指示手段と、アウトリガシリンダに働く負荷を検出する負荷検出手段と、負荷検出手段により検出された負荷に基づいて、アウトリガの状態を検出する検出手段と、指示手段による操作指示と、検出手段により検出されたアウトリガの状態とに基づいて、アウトリガが指示手段で指示された状態となるように、アウトリガシリンダに対する圧油の給排を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。本発明によれば、アウトリガの現在の駆動状態を検出し、検出された操作指示と検出された現在の駆動状態とにより、アウトリガシリンダの駆動の種別を設定することができる。本発明の実施の形態によるアウトリガ制御装置を添付図面に従って詳細に説明する。-第1の実施の形態-図1~図6は本発明の第1の実施の形態を示している。図1に示すように、ホイール式油圧ショベルは、走行体100と、走行体100上に、旋回装置図示省略によって旋回可能に搭載された旋回体102とを有する。旋回体102には運転室104および作業用フロントアタッチメント106が設けられ、作業用フロントアタッチメント106は、ブーム108、アーム110、バケット112を備える。ブーム108およびアーム110は、ブームシリンダ114、アームシリンダ116によってそれぞれ駆動されて起伏し、バケット112は、バケットシリンダ118によって駆動され、クラウドまたはダンプの動作をする。走行体100には、走行のための複数たとえば4輪の車輪ホイール120と、車輪120を駆動するための油圧駆動走行モータが設けられ、油圧駆動走行モータの駆動力は、プロペラシャフト、アクスル図示省略を介して車輪120に伝達される。走行体100の車両後端にはアウトリガ装置200が設けられている。このアウトリガ装置200は、図3に示すアウトリガ制御装置400により駆動制御される。図2に示すように、アウトリガ装置200は、走行体100に設けられた支持部202と、支持部202に回動軸204によって回動可能に支持されているアウトリガ201と、支持部202に収容され、回動軸204を揺動軸としてアウトリガ201を回動するアウトリガシリンダ206a、206bとを備えている。アウトリガ201は接地板208を有する。アウトリガ201が張り出されると、接地板208は地面の傾斜に追従して傾動しつつ接地する。図3を参照して、第1の実施の形態によるアウトリガ制御装置400について説明する。本実施の形態によるホイール式油圧ショベルでは、上述したように2つのアウトリガシリンダ206a、206bが設けられている。アウトリガシリンダ206a、206bは、たとえば、後左車輪、後右車輪に対応して配置され、電磁弁410、412および切換弁411によって、駆動制御される。アウトリガシリンダ206a、206bのボトム室206ab、206bbおよびロッド室206al、206blには、切換弁411を介して油圧ポンプ424の圧油が導入される。また、切換弁411を介してボトム室206ab、206bbおよびロッド室206al、206blから圧油がタンクへ排出される。切換弁411の切替えにより、油圧ポンプ424から吐出される圧油によりアウトリガシリンダ206a、206bが伸縮動作する。油圧ポンプ425の圧油は、電磁弁410または412を介して切換弁411に供給され、切換弁411を動作させる油圧センサ414は、ボトム室206ab、206bb内の圧油の圧力を検出する圧力センサ、油圧センサ415は、ロッド室206al,206bl内の圧力を検出する圧力センサである。油圧センサ414、415は、検出した圧力を示す信号をコントローラ401へ出力する。電磁弁410、412と、油圧センサ414、415とは、コントローラ401に接続されている。コントローラ401には、操作部材430も接続され、操作部材430はアウトリガ制御信号をコントローラ401に供給する。コントローラ401は、アウトリガ制御信号と、アウトリガ201の駆動状態を示す油圧センサ414、415からの圧力信号とに基づいて、電磁弁410、412を制御する。アウトリガシリンダ206a、206bを伸張させる場合には、コントローラ401は電磁弁410へ駆動信号を出力して電磁弁410を駆動させる。電磁弁410が駆動すると、油圧ポンプ425から供給された圧油により切換弁411が位置bに駆動されて、油圧ポンプ424の高圧の圧油がボトム室206ab、206bbへ流入するとともに、ロッド室206al、2063blの圧油がタンクへ排出される。その結果、アウトリガシリンダ206a、206bが伸張駆動する。アウトリガシリンダ206a、206bを収縮させる場合には、コントローラ401は電磁弁412へ駆動信号を出力して電磁弁412を駆動させる。電磁弁412が駆動すると、油圧ポンプ425から供給された圧油により切換弁411が位置Rに駆動されて、油圧ポンプ424の高圧の圧油がロッド室206al、206blへ流入するとともに、ボトム室206ab、206bbの圧油がタンクへ排出される。その結果、アウトリガシリンダ206a、206bが収縮駆動する。なお、位置Rにおいてボトム室206ab,206bbがタンクと連通する通路には絞りが介装されており、ジャッキアップ中に位置Rに切り替わったときに、車体がゆっくり降下して車輪120が接地するように構成されている。上述したように、コントローラ401には操作部材430も接続されている。操作部材430は、作業者がアウトリガ201の駆動状態を選択するための選択式スイッチたとえばダイヤル式スイッチである。図4に示すように、操作部材430は、収納、接地、ジャッキアップおよびOFFの何れかに選択することができる。操作部材430は、作業者の選択操作に応じたアウトリガ操作を指示するアウトリガ制御信号、すなわちアウトリガ操作指示信号をコントローラ401へ出力する。操作部材430によりOFFが選択されると、コントローラ401は、駆動途中であってもアウトリガシリンダ206a、206bの駆動を停止させる。OFF以外の操作位置では、後述するように、操作部材430の操作位置によるアウトリガ操作指示信号と、アウトリガ201の駆動状態とに基づいて、コントローラ401は、アウトリガシリンダ206a,206bを駆動制御する。コントローラ401は、油圧センサ414の出力、すなわちボトム室206ab、206bb内の圧力、および油圧センサ415の出力、すなわちロッド室206al,206bl内の圧力に基づいて、アウトリガシリンダ206a、206bの駆動状態を判別する。そして、コントローラ401は、判別したアウトリガシリンダ206a、206bの駆動状態と、操作部材430から入力したアウトリガ操作指示信号とに基づいて、アウトリガシリンダ206a、206bの駆動を伸張、収縮および非駆動のいずれかに設定する。そして、コントローラ401は、上述したように、設定した駆動が伸張の場合は電磁弁410を駆動し、収縮の場合は電磁弁412を駆動する。なお、非駆動に設定した場合には、コントローラ401は電磁弁410、412への駆動信号の出力を行わない。以下、コントローラ401がアウトリガシリンダ206a、206bの駆動を設定する処理駆動設定処理について詳細に説明する。コントローラ401は、ボトム室206ab、206bbの圧力およびロッド室206al、206blの圧力に応じて、アウトリガシリンダ206a、206bの駆動状態を次のように判別する。すなわち、コントローラ401は、油圧センサ414、415の出力を予め設定された第1閾値および第2閾値第2閾値>第1閾値と比較することにより、次の1~5の状態の何れかであることを判別する。1収納状態2接地状態3ジャッキアップ状態4接地状態から収納状態までの間の空中状態5接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態1収納状態収納状態時の圧力は次の通りである。アウトリガ201を収納する際には、アウトリガシリンダ206a,206bのロッド室206al,206blに圧油が供給されるので、アウトリガ201が完全に収納された収納状態のときにはロッド室206al,206blの圧力がポンプリリーフ圧PRに達する。なお、ポンプリリーフ圧力PRが上記の第2閾値である。したがって、収納状態においては、油圧センサ415により検出されるロッド室206al,206blの圧力は第2閾値以上ポンプリリーフ圧力PR以上となる。2接地状態接地状態時の圧力は次の通りである。収納状態のアウトリガ201を張り出すジャッキアップ動作をして接地状態となる場合、アウトリガ接地板208が地面に接地するまでボトム室206ab,206bbに圧油が供給されてアウトリガシリンダ206a,206bが伸長する。このときのボトム室206ab,206bbの圧力ボトム圧は、アウトリガ201をアウトリガシリンダ206a,206bが駆動するに必要な圧力PJ<ポンプリリーフ圧力PRである。なお、圧力PJが上記の第1閾値である。ジャッキアップ状態のアウトリガ201を収縮させて収納状態となる場合、ロッド室206al,206blを油圧ポンプ424に接続し、ボトム室206ab,206bをタンクへ接続することにより、アウトリガシリンダ206a,206bを収縮する。ジャッキアップ状態で切換弁411がR位置に切り換わると、ボトム室206ab,206bbが切換弁411の絞りを介してタンクへ接続され、接地板208が地面から離れるまで接地状態は車体自重によりアウトリガシリンダ206a,206bが収縮する。このときのロッド室206al,206blの圧力は上記の圧力PJ第1閾値となる。したがって、接地状態では、油圧センサ414により検出されるボトム室206ab,206bbの圧力は第1閾値未満または油圧センサ415により検出されるロッド室206al,206blの圧力が第1閾値未満となる。3ジャッキアップ状態ジャッキアップ状態時の圧力は次の通りである。アウトリガ201をジャッキアップするとき、アウトリガシリンダ206a,206bのボトム室206ab,206bbに圧油が供給される。このため、アウトリガ201により油圧ショベルが完全にジャッキアップされると、すなわちジャッキアップ状態となると、ボトム室206ab,206bbの圧力がポンプリリーフ圧PR第2閾値に達する。したがって、ジャッキアップ状態で油圧センサ414により検出されるボトム室206ab,206bbの圧力は第2閾値以上ポンプリリーフ圧力PR以上となる。4接地状態から収納状態までの空中状態収納状態のアウトリガ201を張り出してジャッキアップ動作する場合の、接地状態から収納状態までの空中状態時の圧力変化は次のとおりである。上述したように、ジャッキアップ操作時は、アウトリガ接地板208が地面に接地する接地状態となるまでボトム室206ab,206bbに圧油が供給されてアウトリガシリンダ206a,206bが伸長する。アウトリガ201を縮退させる場合の、接地状態から収納状態までの空中状態時の圧力変化は次のとおりである。ジャッキアップ状態から収納状態へ動作するときは、ロッド室206al,206blを油圧ポンプ424に接続し、ボトム室206ab,206bをタンクへ接続することにより、アウトリガシリンダ206a,206bを収縮する。接地板208が地面から離れた後、すなわち接地状態から収納状態までの空中状態では、切換弁411を通ってロッド室206al,206blに導入されるポンプ424の圧油によりアウトリガ201が引き上げられる。したがって、油圧センサ415により検出されるロッド室206al,206blの圧力は、接地状態時の圧力である第1閾値から収納状態時の圧力である第2閾値まで上昇する。5接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態アウトリガ201を張り出してジャッキアップ動作する場合の、接地状態からジャッキアップ状態までの空中状態時の圧力変化は次のとおりである。ジャッキアップ操作時は、上述したように、まずアウトリガ接地板208が地面に接地する接地状態となるまでアウトリガシリンダ206a,206bが伸長し、ボトム圧が圧力PJ第1閾値となる。その後、接地板208が接地するとボトム圧がPJから上昇し、ジャッキアップが完了してジャッキアップ状態となるとボトム圧ポンプ圧はポンプリリーフ圧力PR第2閾値となる。すなわち、アウトリガ201をジャッキアップするとき、アウトリガシリンダ206a,206bのボトム室206ab,206bbに圧油を供給するので、アウトリガ201により油圧ショベルが完全にジャッキアップされると、すなわちジャッキアップ状態となるとボトム室206ab,206bbの圧力がポンプリリーフ圧PRに達する。したがって、油圧センサ414により検出されるボトム室206ab,206bbの圧力は、接地状態からジャッキアップ状態までは、第1閾値である圧力PJから第2閾値である圧力PRまで上昇する。アウトリガ201を縮退させる場合の、接地状態からジャッキアップ状態までの空中状態時の圧力変化は次のとおりである。上述したように、ジャッキアップ状態から収納状態へ動作するときは、ロッド室206al,206blを油圧ポンプ424に接続し、ボトム室206ab,206bをタンクへ接続することにより、アウトリガシリンダ206a,206bを収縮する。ジャッキアップ状態で切換弁411がR位置に切り換わると、ボトム室206ab,206bbが切換弁411の絞りを介してタンクへ接続され、接地板208が地面から離れるまでは車体自重によりアウトリガシリンダ206a,206bが収縮する。コントローラ401は、操作部材430がOFF位置からいずれかの操作位置に切換えられたときに、以下のようにアウトリガ201の駆動状態を判別する。コントローラ401は、油圧センサ415の出力値が第2閾値以上ポンプリリーフ圧力PR以上の場合には、駆動状態を1収納状態と判別する。コントローラ401は、油圧センサ414の出力値が第1閾値未満または油圧センサ415の出力値が第1閾値未満の場合には、駆動状態を2接地状態と判別する。コントローラ401は、油圧センサ414の出力値が第2閾値以上ポンプリリーフ圧力PR以上の場合には、駆動状態を3ジャッキアップ状態と判別する。コントローラ401は、油圧センサ415の出力値が第1閾値以上第2閾値未満の場合には、駆動状態を4接地状態から収納状態までの間の空中状態と判別する。コントローラ401は、油圧センサ414の出力値が第1閾値以上第2閾値未満の場合には、駆動状態を5接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態と判別する。なお、4接地状態から収納状態までの間の空中状態、5接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態は、前回操作時に次のような操作が行われることにより生じる。すなわち、収納が完了する収納状態前またはジャッキアップが完了するジャッキアップ状態前に操作部材430がOFF位置に切り替え操作されて、アウトリガシリンダ206a、206bが収納途中またはジャッキアップ途中で駆動を停止することにより生じる。コントローラ401は、アウトリガシリンダ206a、206bの駆動状態を判別すると、操作部材430から入力したアウトリガ操作指示信号と、判別した駆動状態とを用いて、アウトリガシリンダ206a、206bの駆動を伸張、収縮および非駆動のいずれかに設定する。図5は、操作指示信号と、判別された駆動状態とによって設定されるアウトリガシリンダ206a、206bの駆動の種別a伸張、b収縮、c非駆動を示す図である。図5に示すように、コントローラ401は、以下の場合に駆動の種別をa伸張に設定する。すなわち、操作部材430によりジャッキアップが選択され、判別された駆動状態が1収納状態,2接地状態,4接地状態から収納状態までの間の空中状態,または5接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態の場合である。あるいは、操作部材430により接地が選択され、判別された駆動状態が1収納状態または4接地状態から収納状態までの間の空中状態の場合である。コントローラ401は、以下の場合に駆動の種別をb収縮に設定する。すなわち、操作部材430により収納が選択され、判別された駆動状態が2接地状態,3ジャッキアップ状態,4接地状態から収納状態までの間の空中状態,または5接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態の場合、もしくは操作部材430により接地が選択され、判別された駆動状態が3ジャッキアップ状態または5接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態の場合である。さらに、コントローラ401は、次の場合に駆動の種別をc非駆動に設定する。すなわち、操作部材430により収納が選択され、判別された駆動状態が1収納状態の場合,もしくは操作部材430により接地が選択され、判別された駆動状態が2接地状態の場合、もしくは操作部材430によりジャッキアップが選択され、判別された駆動状態が3ジャッキアップ状態の場合である。コントローラ401は、設定した駆動の種別がa伸張の場合には、上述したように、電磁弁410を駆動して、ボトム室206ab、206bbに圧油を供給し、ロッド室206al,206blから圧油をタンクへ排出する。操作部材430によりジャッキアップが選択されている場合には、コントローラ401は、油圧センサ414の出力値、すなわちボトム室206ab、206bb内の圧力が第2閾値以上になると、ボトム室206ab、206bbへの圧油の供給を停止する。すなわち、コントローラ401は、電磁弁410への駆動信号の出力を停止する。その結果、アウトリガシリンダ206a、206bがジャッキアップ状態まで駆動して停止する。設定した駆動の種別がa伸張の場合であって、操作部材430により接地が選択されている場合には、コントローラ401は、油圧センサ414の出力値が第1閾値を越えると、電磁弁410の駆動により切換弁411が中立位置に切り換わり、ボトム室206ab、206bbへの圧油の供給を停止する。その結果、アウトリガシリンダ206a、206bが接地で停止する。コントローラ401は、設定した駆動の種別がb収縮の場合には、上述したように、電磁弁412の駆動により切換弁411がR位置に切換わり、圧油がロッド室206al、206blに供給される。操作部材430により収納が選択されている場合には、コントローラ401は、油圧センサ415の出力値、すなわちロッド室206al、206bl内の圧力が第2閾値以上になると、ロッド室206al、206blへの圧油の供給を停止する。すなわち、コントローラ401は、電磁弁412への駆動信号の出力を停止する。その結果、アウトリガシリンダ206a、206bが収納状態まで駆動して停止する。設定した駆動の種別がb収縮の場合であって、操作部材430により接地が選択されている場合には、コントローラ401は、油圧センサ415の出力値が第1閾値未満になると、ロッド室206al、206blへの圧油の供給を停止する。その結果、アウトリガシリンダ206a、206bが接地位置まで駆動して停止して接地状態となる。コントローラ401は、設定した駆動の種別がc非駆動の場合には、電磁弁410、412への駆動信号の出力を行わない。また、アウトリガシリンダ206a、206bが伸張または収縮駆動中であっても、操作部材430からOFFを示すアウトリガ操作指示信号が入力された場合には、コントローラ401は、電磁弁410、412への駆動信号の出力を停止する。図6に示すフローチャートを参照しながら、第1の実施の形態によるアウトリガ制御装置201の動作について説明する。図6の処理はコントローラ401でプログラムを実行して行われる。このプログラムは、メモリ不図示に格納されており、作業者により操作部材430がOFFから接地、収納および伸張のいずれかに設定され、アウトリガ操作指示信号が入力されるとコントローラ401により起動され、実行される。ステップS1では、油圧センサ414,415からの出力値を入力して、ボトム室206ab、206bb内の圧力およびロッド室206al、206bl内の圧力を検出してステップS2へ進む。ステップS2においては、ステップS1で検出した圧力に基づいて、アウトリガシリンダ206a、206bの駆動状態を上述した1~5の何れであるかを判別してステップS3へ進む。ステップS3では、操作部材430から入力したアウトリガ操作指示信号に基づいて、選択された操作指示が収納,接地およびジャッキアップのいずれであるかを判定し、ステップS4へ進む。ステップS4では、判別した駆動状態と、アウトリガ操作指示信号とに基づいて、駆動の種別を設定してステップS5へ進む。ステップS5においては、ステップS4で設定した駆動の種別がa伸張であるか否かを判定する。a伸張の場合には、ステップS5が肯定判定されてステップS6へ進む。駆動の種別がb収縮またはc非駆動の場合には、ステップS5が否定判定されて、後述するステップS12へ進む。ステップS6においては、電磁弁410を駆動させ、切換弁411をb位置に切り換えてボトム室206ab、206bbに圧油を供給してステップS7に進む。ステップS7では、操作部材430がOFFに設定されたか判定し、否定判定されるとステップS8へ進む。ステップS8では、ステップS3で判定した操作指示が接地か否かを判定する。操作部材430から入力したアウトリガ操作指示信号が接地を示す場合には、ステップS8が肯定判定されてステップS9へ進む。アウトリガ操作指示信号がジャッキアップを示す場合には、ステップS8が否定判定されて後述するステップS11へ進む。ステップS9においては、油圧センサ414の出力値が第1閾値未満か否かを判定する。油圧センサ414に出力値、すなわちボトム室206ab、206bb内の圧力が第1閾値未満の場合には、ステップS9が肯定判定されてステップS10へ進む。ステップS10では、電磁弁410への駆動信号の出力を停止することによりボトム室206ab、206bbへの圧油の供給を停止して処理を終了する。油圧センサ414の出力値が第1閾値以上の場合には、ステップS7に戻り、上記ステップS7~S9の判定処理を繰り返す。なお、ステップS7が肯定されるとステップS8,S9スキップしてステップS10に進む。ステップS8が否定判定された場合ジャッキアップ判定にはステップS11へ進む。ステップS11では、油圧センサ414の出力値が第2閾値以上か否かを判定する。油圧センサ414からの出力値が第2閾値以上の場合には、ステップS11が肯定判定されてステップS10へ進む。ステップS10では、電磁弁410への駆動信号の出力を停止することによりボトム室206ab、206bbへの圧油の供給を停止して処理を終了する。油圧センサ414の出力値が第2閾値未満の場合には、ステップS7に戻り、上記ステップS7~S9の判定処理を繰り返す。駆動の種別がb収縮またはc非駆動に設定された場合には、ステップS5が否定判定されてステップS12に進み、駆動の種別がb収縮であるか否かを判定する。b収縮の場合にはステップS12が肯定判定されてステップS13へ進む。c非駆動の場合にはステップS12が否定判定されてステップS1へ戻る。ステップS13は、電磁弁412を駆動させ、切換弁411をR位置へ切り換えて圧油をロッド室206al、206blに供給してステップS14に進む。ステップS14では、操作部材430がOFFに設定されたか判定し、否定判定されるとステップS15へ進む。ステップS15においては、ステップS3で判定した操作指示が接地か否かを判定する。操作部材430から入力したアウトリガ操作指示信号が接地を示す場合には、ステップS15が肯定判定されてステップS16へ進む。アウトリガ操作指示信号が収納を示す場合には、ステップS15が否定判定されて後述するステップS18へ進む。ステップS16においては、油圧センサ415の出力値が第1閾値未満か否かを判定する。油圧センサ415の出力値、すなわちロッド室206al、206bl内の圧力が第1閾値未満の場合には、ステップS16が肯定判定されてステップS17へ進む。ステップS17では、電磁弁412への駆動信号の出力を停止することによりロッド室206al、206blへの圧油の供給を停止して処理を終了する。油圧センサ415の出力値が第1閾値以上の場合には、ステップS16が否定判定されて、ステップS14に戻り、上記ステップS14~S16の判定処理を繰り返す。なお、ステップS14が肯定されるとステップS15,S16をスキップしてステップS17に進む。ステップS15が否定判定された場合にはステップS18へ進む。ステップS18では、油圧センサ415の出力値が第2閾値以上か否かを判定する。油圧センサ415の出力値が第2閾値以上の場合には、ステップS18が肯定判定されてステップS17へ進む。ステップS17では、電磁弁412への駆動信号の出力を停止することによりロッド室206al、206blへの圧油の供給を停止して処理を終了する。油圧センサ415の出力値が第2閾値未満の場合には、ステップS18が否定判定されて、ステップS14に戻り、上記ステップS14,S15,S18の判定処理を繰り返す。以上で説明した第1の実施の形態によるアウトリガ制御装置201によれば、以下の作用効果が得られる。コントローラ401は、アウトリガ201の姿勢を指示するための操作指示を検出する。アウトリガシリンダ206a,206bは、アウトリガ201を、収納と接地とジャッキアップとの間で駆動させる。油圧ポンプ424はアウトリガシリンダ206a,206bに圧油を供給する。油圧センサ414,415はアウトリガシリンダ206a,206bに供給された圧油によってアウトリガシリンダ206a,206bに働く負荷を検出する。コントローラ401は、検出された負荷に基づいて、アウトリガ201の現在の駆動状態が、収納状態と、接地状態と、ジャッキアップ状態と、収納状態と接地状態との間の空中状態と、ジャッキアップ状態と接地状態との間の中間状態とのうちの何れかの状態であることを検出し、検出された現在の駆動状態と、検出された操作指示とにより、アウトリガシリンダ206a,206bの駆動の種別を設定する。そして、コントローラ401は、設定された駆動の種別に応じて、油圧ポンプ424から圧油をアウトリガシリンダ206a,206bに供給し、アウトリガシリンダ206a,206bに働く負荷が駆動の種別に応じた負荷になると油圧ポンプ424からの圧油の供給を停止するようにした。したがって、前回駆動時に、アウトリガシリンダ206a,206bが接地状態から収納状態までの間の空中状態や、接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態で停止している場合であっても、作業者の操作部材430の操作に応じてアウトリガシリンダ206a,206bを駆動することができる。以上で説明した第1の実施の形態によるアウトリガ制御装置201を、次のように変形できる。操作部材430による選択式入力にOFFを含まないものでもよい。この場合、エンジン停止の場合に、本実施の形態において操作部材430からOFFが選択入力された場合と同様の動作となる。したがって、エンジン停止時にアウトリガシリンダ206a、206bの収納完了前またはジャッキアップ完了前の場合に、上述した4接地状態から収納状態までの間の空中状態、5接地状態からジャッキアップ状態までの間の中間状態が生じることになる。そして、コントローラ401は、エンジン起動時に図6のフローチャートの処理を開始すればよい。-第2の実施の形態-図7,図8を参照して、本発明の第2の実施の形態によるアウトリガ制御装置を説明する。以下の説明では、第1の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第1の実施の形態と同じである。本実施の形態では、操作部材により選択式に操作入力を行うものに代えて連続的に操作入力を行う点で、第1の実施の形態と異なる。図7は、第2の実施の形態における操作部材430を上部から見た場合の模式的に示す。本実施の形態における操作部材430は、いわゆるジョイスティックによって構成されている。作業者は、操作部材430を、たとえば前後方向図7の上下方向に操作することにより収納またはジャッキアップを入力できる。図7に示す位置P1が操作部材430の初期位置である。図7は、作業者が操作部材430を後方、すなわち位置P3の方向に操作することによって収納を入力できる例を示している。そして、本実施の形態においては、操作部材430の位置P1から位置P3までの操作量に応じて、アウトリガシリンダ206a、206bの収納速度を制御可能に構成されている。すなわち、操作部材430の操作量が大きく位置P3の近傍付近まで操作される程、コントローラ401は収納速度が高速となるように制御する。換言すると、収納に関する操作が操作部材430により連続的に入力可能な構成となっている。作業者は操作部材430を前方、すなわち位置P2の方向に操作することによってジャッキアップを入力できる。そして、収納の場合と同様に、操作部材430の位置P1から位置P2までの操作量に応じて、アウトリガシリンダ206a、206bのジャッキアップ速度を制御可能に構成されている。すなわち、操作部材430の操作量が大きく位置P3の近傍付近まで操作される程、コントローラ401はジャッキアップ速度が高速となるように制御する。換言すると、ジャッキアップに関する操作が操作部材430により連続的に入力可能な構成となっている。作業者は、操作部材430をたとえば右方向の位置P4に操作することにより接地を入力できる。なお、アウトリガシリンダ206a、206bの接地速度については、操作部材430の操作量に応じて制御可能な構成ではないものとする。図8に第2の実施の形態によるアウトリガ制御装置400Aについて説明する。操作部材430は、たとえばポテンショメータ等により構成された角度検出器210に接続されている。角度検出器210は、作業者による操作部材430の操作方向と操作量とを検出する。そして、角度検出器210は、収納、接地およびジャッキアップの何れかを指示するアウトリガ操作指示信号と、収納またはジャッキアップの駆動指示を行う場合には操作量を示す操作量信号とをコントローラ401へ出力する。コントローラ401は、操作量信号を入力した場合には、油圧ポンプ424を制御して、操作量信号が示す操作量に応じて予め設定されている吐出量で圧油を吐出させる。すなわち、操作部材430の操作量が大きい程、油圧ポンプ424からの圧油の吐出量が大きくなるように設定されている。その結果、操作部材430の操作量に応じて、アウトリガシリンダ206a、206bの収納速度およびジャッキアップ速度を制御することができる。以上で説明した第2の実施の形態によれば、第1の実施の形態により得られる作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。操作部材430は、収納およびジャッキアップ方向へ操作する場合、操作指示を連続的に出力し、角度検出器210は、操作部材430により連続的に入力された操作指示の操作量を検出する。コントローラ401は、検出された操作量に応じてアウトリガシリンダ206a、206bの駆動速度が変更可能となるように、油圧ポンプ424からアウトリガシリンダ206a、206bへの圧油の供給量を制御するようにした。したがって、作業者が所望する速度によりアウトリガシリンダ206a、206bの駆動速度が変更できるので、作業効率を向上させることができる。第1および第2の実施の形態においては、アウトリガ201を備えるホイール式油圧ショベルを例として説明したが、アウトリガ201に代えてブレードを備えるものであってもよい。また、ホイール式油圧ショベルを例に挙げて説明したが、ホイールローダ、トラッククレーン等の建設機械、その他の作業車両、アウトリガ201を備える産業車両にも本発明を適用できる。さらに、大型クレーンのジャッキアップ用シリンダ、サイドフレーム伸縮用シリンダ等、アウトリガ以外の装置のシリンダにも適用できる。油圧センサ414、415の出力値である圧力と上記の第1および第2閾値とを比較するものに代えて、油圧センサ414、415の出力値の微分値または積分値と第1および第2閾値とを比較するものでもよい。また、本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。説明に用いた実施の形態および変形例は、それぞれを適宜組合わせて構成しても構わない。"