固定部と、前記固定部のエンクロジャenclosure内に収容され、身体の表面と接触するとき、身体の表面と比較して少なくとも1つの非直交的な軸に沿って移動し、触覚のように多次元力ベクトルの水平的な要素を身体の表面に送信するよう構成された可動部と、前記固定部で構成されて動作されるとき、前記非直交的な軸に沿って前記駆動部に動き力movementforceを提供する駆動部と、を備えることを特徴とする3次元触覚伝達装置。前記駆動部は、前記可動部が少なくとも動作していないとき前記固定部の内部と比較して平衡レベルに向かって前記可動部に力を加えるための復元力を提供する弾性体をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の3次元触覚伝達装置。前記駆動部は、前記駆動部内の空気圧の変化に応じて前記非直交的な軸に沿って動き力が適用されるようにすることを特徴とする請求項1に記載の3次元触覚伝達装置。前記駆動部は前記非直交的な軸に沿って前記可動部に動き力を適用するために、前記駆動部と前記可動部との間に相互作用を介して電磁気的な力を発生させるソレノイドであることを特徴とする請求項1に記載の3次元触覚伝達装置。前記駆動部は、形状の変化が前記非直交的な軸に沿って前記可動部に動き力の適用を調整する圧電素子層を含むバイモルフであることを特徴とする請求項1に記載の3次元触覚伝達装置。前記固定部のエンクロジャenclosure内での前記可動部の動きは、遠隔調整時の前記固定部、前記可動部及び前記駆動部を備える遠隔調整部teleoperatorによって身体に適用される負荷を表すフィードバック信号の3次元力ベクトルを代表するものであることを特徴とする請求項1乃至5に記載の3次元触覚伝達装置。触覚のように遠隔調整時に身体の表面に3次元力ベクトルを送信するために、前記可動部にそれぞれの動き力を適用するために構成された複数の駆動部の動作を調整するための遠隔調整コントローラーと、遠隔調整時に身体の調整部により前記3次元力ベクトルとは異なる筋感覚力を適用するために構成された筋感覚力駆動部と、をさらに含むことを特徴とする請求項6に記載の3次元触覚伝達装置。前記駆動部は、それぞれの動作下で身体の表面と比較して水平であるX軸方向に前記可動部に第1動き力を適用するように構成される第1駆動部と、それぞれの動作下で身体の表面と比較して水平であるY軸方向に前記可動部に第2動き力を適用するように構成される第2駆動部と、それぞれの動作下で前記X軸及び前記Y軸に直交であるZ軸方向に前記可動部に第3動き力を適用するように構成される第3駆動部と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の3次元触覚伝達装置。遠隔調整時に前記第1、第2、及び第3駆動部のうち、複数を含む遠隔調整部によって身体の他の表面のそれぞれに触覚である3次元力ベクトルを送信するために、それぞれの可動部にそれぞれの動き力を適用するよう構成される前記第1、第2、及び第3駆動部のうち複数の動作を調整するための遠隔調整コントローラと、遠隔調整時に身体に調整部によってそれぞれの3次元力ベクトルと異なる筋感覚力を適用するために構成された筋感覚力駆動部と、をさらに含むことを特徴とする請求項8に記載の3次元触覚伝達装置。固定部と、前記固定部のエンクロジャenclosure内に収容され、身体の表面と接触されたとき身体の表面と比較して少なくとも1つの非直交的な軸に沿って移動し、触覚のような多次元力ベクトルの水平的な要素を身体の表面に送信するよう構成された可動部と、前記固定部で構成されて動作されるとき、前記非直交的な軸に沿って前記駆動部に動き力movementforceを提供する駆動部と、を備える3次元触覚伝達装置を用いて3次元触覚を伝達する方法において、前記駆動部を作動させるステップと、前記駆動部の動作下で、前記非直交的な軸の方向で前記可動部に前記駆動部によって適用された動き力に基づいた可動部を動かすステップと、を含むことを特徴とする3次元触覚伝達方法。前記駆動部が少なくとも動作しないとき、前記固定部の内部と比較して平衡レベルに向かって前記可動部に力を加えるために、前記駆動部に含まれる弾性体を用いて前記可動部に復元力を提供するステップをさらに含むことを特徴とする請求項10に記載の3次元触覚伝達方法。前記可動部を動かすステップは、前記駆動部内で空気圧の変化に応じて、前記の非直交的な軸に沿って前記可動部に動き力を適用することを含むものとして前記可動部を動かすことを特徴とする請求項10に記載の3次元触覚伝達方法。前記可動部を動かすステップは、前記駆動部と前記可動部との間の相互作用によって発生させるソレノイド電磁気力を用いて前記非直交的な軸に沿って前記可動部に動き力を適用することを含むものとして前記可動部を動かすことを特徴とする請求項10に記載の3次元触覚伝達方法。前記可動部を動かすステップは、形状の変化が前記非直交的な軸に沿って前記可動部に前記動き力の適用を調整する圧電素子層を含むバイモルフを用いて前記可動部を動かすことを特徴とする請求項10に記載の3次元触覚伝達方法。前記固定部のエンクロジャenclosure内での前記可動部の動きは、遠隔調整時に前記固定部、前記可動部、及び前記駆動部を含む遠隔調整部によって身体に適用される負荷を表すフィードバック信号の3次元力ベクトルを代表するものであることを特徴とする請求項10乃至14に記載の3次元触覚伝達方法。遠隔調整時に身体の表面に触覚である3次元力ベクトルを送信するために、前記可動部にそれぞれの動き力を適用するために構成された複数の駆動部の動作を調整するステップと、遠隔調整時に身体の調整部により前記3次元力ベクトルとは異なる筋感覚力を適用するステップと、を含むことを特徴とする請求項15に記載の3次元触覚伝達方法。前記身体の表面と比較して、水平であるX軸方向に前記駆動部に第1動き力の適用を調整するステップと、前記身体の表面と比較して、水平であるY軸方向に前記可動部に第2動き力の適用を調整するステップと、前記X軸及び前記Y軸に直交であるZ軸方向に前記可動部に第3動き力の適用を調整するステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項10に記載の3次元触覚伝達方法。遠隔調整時に第1、第2、及び第3駆動部のうち複数を含む遠隔調整部によって身体の他の表面それぞれに触覚である3次元力ベクトルを送信するために、それぞれの可動部にそれぞれの動き力を適用するように構成される前記第1、第2、及び第3駆動部の複数の動作を調整するステップと、遠隔調整時に身体に調整部によってそれぞれの3次元力ベクトルと異なる筋感覚力を適用するステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項17に記載の3次元触覚伝達方法。請求項8に記載の方法を実行するように、少なくとも1つの処理装置を制御するコンピュータで読み出し可能なコードを含むコンピュータで読み出し可能な記録媒体。人の指や皮膚に3次元の力ベクトルを表現して触覚刺激を伝達する装置及び方法を提供する。このような力ベクトルの伝達によって触覚フィードバックを実現し、ロボットや機械の操作の巧みを高めることのできる装置及び方法を提供する。また、触覚フィードバックによってシミュレーションの現実感を高めることのできる3次元力ベクトル伝達装置及び方法を提供する。本発明の一実施形態によると、固定部と、前記固定部のエンクロジャenclosure内に収容され、身体の表面と接触するとき、身体の表面と比較して少なくとも1つの非直交的な軸に沿って移動し、触覚のように多次元力ベクトルの水平的な要素を身体の表面に送信するよう構成された可動部と、前記固定部で構成されて動作されるとき、前記非直交的な軸に沿って前記駆動部に動き力movementforceを提供する駆動部とを備える3次元触覚伝達装置が提供される。前記駆動部は、前記可動部が少なくとも動作していないとき前記固定部の内部と比較して平衡レベルに向かって前記可動部に力を加えるための復元力を提供する弾性体をさらに含んでもよい。前記駆動部は、前記駆動部内の空気圧の変化に応じて前記非直交的な軸に沿って動き力を適用させてもよい。前記駆動部は前記非直交的な軸に沿って前記可動部に動き力を適用するために、前記駆動部と前記可動部との間に相互作用を介して電磁気的な力を発生させるソレノイドであってもよい。さらに、前記駆動部は、形状の変化が前記非直交的な軸に沿って前記可動部に動き力の適用を調整する圧電素子層を含むバイモルフであってもよい。ここで、前記装置は、触覚のように遠隔調整時に身体の表面に3次元力ベクトルを送信するために、前記可動部にそれぞれの動き力を適用するために構成された複数の駆動部の動作を調整するための遠隔調整コントローラーと、遠隔調整時に身体の調整部により前記3次元力ベクトルとは異なる筋感覚力を適用するために構成された筋感覚力駆動部とをさらに含んでもよい。前記駆動部は、それぞれの動作下で身体の表面と比較して水平であるX軸方向に前記可動部に第1動き力を適用するように構成される第1駆動部と、それぞれの動作下で身体の表面と比較して水平であるY軸方向に前記可動部に第2動き力を適用するように構成される第2駆動部と、それぞれの動作下で前記X軸及び前記Y軸に直交であるZ軸方向に前記可動部に第3動き力を適用するように構成される第3駆動部とを備えてもよい。ここで、前記装置は、遠隔調整時に前記第1、第2、及び第3駆動部のうち、複数を含む遠隔調整部によって身体の他の表面のそれぞれに触覚である3次元力ベクトルを送信するために、それぞれの可動部にそれぞれの動き力を適用するよう構成される前記第1、第2、及び第3駆動部のうち複数の動作を調整するための遠隔調整コントローラと、遠隔調整時に身体に調整部によってそれぞれの3次元力ベクトルと異なる筋感覚力を適用するために構成された筋感覚力駆動部とをさらに含んでもよい。他の実施形態によると、3次元触覚伝達装置を用いて3次元触覚伝達方法が提供される。前記装置は、固定部と、前記固定部のエンクロジャenclosure内に収容され、身体の表面と接触されたとき身体の表面と比較して少なくとも1つの非直交的な軸に沿って移動し、触覚のような多次元力ベクトルの水平的な要素を身体の表面に送信するよう構成された可動部と、前記固定部で構成されて動作されるとき、前記非直交的な軸に沿って前記駆動部に動き力movementforceを提供する駆動部とを備える。そして、前記方法は、前記駆動部を作動させるステップと、前記駆動部の動作下で、前記非直交的な軸の方向で前記可動部に前記駆動部によって適用された動き力に基づいた可動部を動かすステップとを含む。前記方法は、前記駆動部が少なくとも動作しないとき、前記固定部の内部と比較して平衡レベルに向かって前記可動部に力を加えるために、前記駆動部に含まれる弾性体を用いて前記可動部に復元力を提供するステップをさらに含んでもよい。前記可動部を動かすステップは、前記駆動部内で空気圧の変化に応じて、前記の非直交的な軸に沿って前記可動部に動き力を適用することを含むものとして前記可動部を動かしてもよい。前記可動部を動かすステップは、前記駆動部と前記可動部との間の相互作用によって発生させるソレノイド電磁気力を用いて前記非直交的な軸に沿って前記可動部に動き力を適用することを含むものとして前記可動部を動かしてもよい。前記可動部を動かすステップは、形状の変化が前記非直交的な軸に沿って前記可動部に前記動き力の適用を調整する圧電素子層を含むバイモルフを用いて前記可動部を動かしてもよい。前記固定部のエンクロジャenclosure内での前記可動部の動きは、遠隔調整時に前記固定部、前記可動部、及び前記駆動部を含む遠隔調整部によって身体に適用される負荷を表すフィードバック信号の3次元力ベクトルを代表するものであってもよい。前記方法は、遠隔調整時に身体の表面に触覚である3次元力ベクトルを送信するために、前記可動部にそれぞれの動き力を適用するために構成された複数の駆動部の動作を調整するステップと、遠隔調整時に身体の調整部により前記3次元力ベクトルとは異なる筋感覚力を適用するステップとを含んでもよい。前記方法は、前記身体の表面と比較して、水平であるX軸方向に前記駆動部に第1動き力の適用を調整するステップと、前記身体の表面と比較して、水平であるY軸方向に前記可動部に第2動き力の適用を調整するステップと、前記X軸及び前記Y軸に直交であるZ軸方向に前記可動部に第3動き力の適用を調整するステップとをさらに含んでもよい。前記方法は、遠隔調整時に第1、第2、及び第3駆動部のうち複数を含む遠隔調整部によって身体の他の表面それぞれに触覚である3次元力ベクトルを送信するために、それぞれの可動部にそれぞれの動き力を適用するように構成される前記第1、第2、及び第3駆動部の複数の動作を調整するステップと、遠隔調整時に身体に調整部によってそれぞれの3次元力ベクトルと異なる筋感覚力を適用するステップとをさらに含んでもよい。本発明によると、人の指や皮膚に3次元の力ベクトルを伝達し、触覚フィードバックが実現されるためロボットや機械の操作の巧みを高めることができる。また、触覚フィードバックによってシミュレーションの現実感を高めることができる。以下、本発明の一部実施形態を添付の図面を参照しながら詳細に説明する。しかし、本発明が実施形態によって制限されたり限定されることはない。各図面に提示された同一の参照符号は同一の部材を示す。図1は、本発明の一実施形態に係る3次元触覚伝達装置100を示す。3次元触覚伝達装置100は、人の皮膚に触覚を伝達するために3次元的な動きを有する可動部110及び120と固定部130を備える。可動部の接触面110は、人の皮膚、例えば、指の内側面に接して触覚を伝達する。前記可動部の接触面110はそれ自体の変形によって触覚を伝達してもよい。例えば、上下に動いて上下方向Z軸方向の触覚を伝達してもよい。そして、可動部のフレーム120は、前後方向X軸方向または左右方向Y軸方向に動いて接触面110に接する人の皮膚に触覚を伝達する。可動部の接触面110は、摩擦係数が高い素材、例えば、ラテックス素材で構成されてもよい。そして、可動部の接触面110は可動部のフレーム120に固定されているため、可動部のフレーム120の動きも可動部の接触面110に接する人の皮膚に触覚刺激として伝えられる。一方、可動部のフレーム120は固定部130に収容される。固定部130は一定の隙間をおいて前記可動部のフレーム120を支持し、可動部のフレーム120の動き範囲を制限する。図1Bに示すように、3次元触覚伝達装置100は、遠隔調整システムtele-operationsystemの調整部170に付着されるか、または内蔵されてもよく、後者の場合は固定部13がもし存在すれば、調整部170の1つまたはそれ以上の筋感覚力アプリケーターkinaesthesiaforceapplicator150に含まれる。さらに、図1Bに示すように、一実施形態は、親指と人差し指の間に物が取られている触覚のために親指と人差し指を含む1つ以上の指のために3次元触覚伝達装置を1つ以上備え、調整部170と共に1つまたはそれ以上の3次元触覚伝達装置を備える。3次元触覚伝達装置100は、例えば、ユーザ身体の表面のための潜在的なまたは利用可能な触覚があるたびに、調整部170に含まれる。調整部コントローラteleoperatorcontroller160は、それに応じて、ある筋感覚力アプリケーター150によって提供される筋感覚力アプリケーションkinaesthesiaforceapplicationの調整と共に、それぞれの3次元触覚伝達装置100を使用して触覚の生成を調整することができる。一実施形態では、調整部コントローラ160は、またユーザからの筋感覚力アプリケーションを検出することができる。例えば、ユーザが、対応する身体部分や握っているツールが偏ったりyaw、転んだりroll、上下左右に揺れるpitchことを変更しようとしたり、同様に適切な触覚フィードバックを3次元触覚伝達装置100と対応する筋感覚力アプリケーター105で調整するとき、偏ったりyaw、転んだりroll、上下左右に揺れるpitchことのユーザが希望する変更にいずれの反対圧力も示すことができる。本アプリケーションの実施形態は、力フィードバックforcefeedbackまたは検出された感覚に関しては、触覚のtactileという用語の定義に基づく。つまり、図1Bに示す筋感覚力アプリケーター105によって提供される筋感覚が適用された力と区別される身体の表面について、少なくとも非垂直な力、非直交的な力を含んでいる。ハプティックhapticまたは接触フィードバックはほぼ2種類の感覚を含んでいる。第1に、人の骨/組織/関節に適用された力に関するフィードバックであり、第2は、ここに記述されたユーザ身体の皮膚のような、身体の表面に適用された力に関するフィードバックである。骨/組織/関節に適用された力に関するフィードバック力は、例えば、3次元空間で対応する仮想の付属物の方向、または3次元空間で仮想の付属物に囲まれた環境条件を示すフィードバックを提供するために、偏ったりyaw、転んだりroll、上下左右に揺れるpitchことに応じて、力が適用され得る力フィードバックシステムである図1Bに示す筋感覚力アプリケーター105と共に筋感覚が適用された力でここに記述される。ここで定義された触覚、そして触覚のフィードバックは身体の表面に適用された力を示し、少なくとも水平、すなわち、それぞれ体の表面や非直交の力、そして、いずれの垂直または直交の力が適用されたユーザ身体の表面に同じ平面に力が作用する。これに加えて、そのような筋感覚力アプリケーター105は、図1Aに示す3次元触覚伝達装置100のような3次元触覚伝達装置を使用し、水平そして垂直の要素の力ベクトルを介して触覚のフィードバックを提供する1つ以上の実施形態と比較して3次元ベクトルによれば力が適用されない。従って、図1A及び図1Bの観点から、1つ以上の実施形態では、3次元触覚伝達装置100は、例えば、遠隔調整システム180の使用または遠隔調整システム180の調整を通じる使用のような遠隔調整するための使用を含んでいる。1つ以上の実施形態では、この遠隔調整はロボットまたはロボットの付属品の操作距離、外科手術surgicaloperationの距離、仮想シミュレーションによって現実感を与えることのできる装置や、ゲーミングgamingインタフェースを示す。1つ以上の遠隔調整システム180の要素は、処理装置、特別に構成された処理装置、プロセッサprocessor、または遠隔調整システム180の1つ以上の動作を調整することのできるコンピュータを含む。例えば、図1A及び図1Bに示す3次元触覚伝達装置100の詳細な構成及び本発明の様々な実施形態について図2を参照してより詳細に後述する。図2は、本発明の一実施形態に係る3次元触覚伝達装置100の分解斜視図である。固定部130は、可動部のフレーム120を受け入れるために内部に支持空間を含み、このような空間によって可動部のフレーム120の前後方向X軸方向及び左右方向Y軸方向の動き範囲が制限される。そして、可動部のフレーム120は、固定部130内に収容されて外側に離脱しないように挟まれるが、このような構造によって可動部フレーム120の上下方向Z軸方向の動く範囲が制限される。このような構造は、図3に示す断面図を参照して理解することができる。図3は、本発明の一実施形態に係る3次元触覚伝達装置100の断面図である。可動部が固定部130に収容される組立状態では、可動部フレームの突出部121が固定部130の上段の突出部131にかかって、固定部フレーム120が固定部130と可動部のフレーム120の連動により触覚が準備provisionされる間に固定部から分離されることを防ぐ。可動部の接触面110は人の指150の皮膚に接して摩擦力による触感を伝達し、図3では可動部の接触面110が上方に突出して人の指150の皮膚に上下方向Z軸方向の動きを伝達する形状を示す。一方、本発明の一実施形態によれば、3次元触覚伝達装置100は、可動部を少なくとも1つの方向に動く駆動部140を備える。図3に示す駆動部140は、可動部のフレーム120を前後方向X軸方向に動くように両側に位置する。一方、このような駆動部140と同じ構造図示せずが左右方向Y軸方向の動きのために別途に備えられてもよい。また、固定部130の下段に配置され、下段可動部のフレーム120を上下方向Z軸方向に押すことができる更なる駆動部図示せずが別途に備えられてもよい。このような駆動部140は様々な実施形態によって実現され、このような実施形態については図4~図9A乃至図9Cを参照して後述する。図4は、本発明の一実施形態に係る空気圧を用いる3次元触覚伝達装置の駆動部を示す。本発明の一実施形態によれば、駆動部140aは、空気圧airpressureを用いて可動部のフレーム120を一定方向に押す。空気圧を用いる駆動部の実施形態において、駆動部140aのフレーム内には空気注入管142aを含み、空気注入管142aの一面は弾性部141aによって封じている。可動部のフレーム120のように3次元触覚が伝達されるように可動部を動かす3次元力のベクトルが図1Bに示す調整部コントローラ160によって生成されるような調整器controllerによって提供される。調整器は調整器によって調整された空気注入装置aircompressorを介して、例えば、弾性部141aに適用される空気圧を増加または減少させる入力信号調整器によって空気注入管142aに空気を押込みし始める。これによって駆動部140aのフレームに一部分が固定し、一部は空気に露出される固定された弾性部141aは図4aの状態から図4bの状態のように膨らんで、可動部のフレーム120に力を伝達する。これによって力が伝えられた方向に可動部のフレーム120が動くようになる。図5A乃至図5Cは、本発明の一実施形態に係る図4に示す駆動部140aによって3次元触覚伝達装置の可動部のフレーム120が動く過程を示す概念図である。図5Aでは、図4に示された駆動部140aが固定部130内で可動部のフレーム120を前後方向X軸方向に動くことのできる状態である。一方、駆動部140aには、図5Aに示すように、可動部のフレーム120が中心位置にあるよう復元力を提供する弾性体143aを含む。駆動部140aは、可動部のフレーム120の両側で対称構造に配置されてもよい。可動部のフレーム120をX軸方向に動く入力信号が受信される場合、図5Bに示すように、前記入力信号に対応して空気圧airpressureが発生し、この空気圧は可動部のフレーム120をX軸方向に動き、このような動きが指150と接している可動部の接触面110aを介して触覚刺激を発生させる。また、前記X軸方向だけではなく、Z軸方向に動く入力信号が受信される場合、図5Cに示すように、X軸方向の駆動部140aは空気圧を用いてX軸方向の触覚刺激を生成し、Z軸方向の駆動部図示せずは可動部の接触面110aに直接空気圧を発生してZ軸方向の触覚刺激を生成する。この場合、Z軸方向の駆動部は固定部130の構造を用いてもよく、固定部130の下段に空気注入管131a及びこれと連結される可動部フレーム120内部の空気注入管111aを介して空気圧が可動部の接触面110aをZ軸方向に膨らむようにしてもよい。以上では空気圧を用いる駆動部の実施形態について説明したが、本発明は、一部実施形態によって制限的に解釈されることはない。例えば、駆動部140は空気圧の他にも電磁気力などを用いてもよい。図6及び図7A乃至図7Cでは電磁気力を用いる実施形態について説明される。図6は、本発明の一実施形態に係るソレノイドで実現される3次元触覚伝達装置の駆動部140bを示す。駆動部140bは、ソレノイド142b、永久磁石permanentmagnet141b、及びソレノイドに電流を与える電源143bを含む。可動部のフレーム120を動く入力信号が受信されれば、このような入力信号に対応して電源143bはソレノイド142bに電流を印加し、このような電流によってソレノイド142bと永久磁石141bとの間に引力または斥力形態の電磁気力が発生する。そして、このような引力または斥力が可動部のフレーム120を押したり、または引くという動きを発生する。図7A乃至図7Cは、本発明の一実施形態に係る図6に示す駆動部によって3次元触覚伝達装置の可動部が動く過程を示す概念図である。本発明の一実施形態によれば、待機状態の図7Aに示すような状態を保持するように駆動部140bには復元力を提供する弾性体144bも含んでいる。弾性体144bの動作は、図5Aの弾性体144aと類似し、したがって、その詳細な説明は省略することにする。このような待機状態で入力信号が受信されれば、駆動部140bは動作していると考慮され、例えば、図1Bの調整部コントローラ160によって調整される電源143bがソレノイド142bに電流を印加し、このような電流によってソレノイド142bと永久磁石141bとの間に発生する引力または斥力の電磁気力が可動部のフレーム120を動く。このような方式によってX軸方向の動きが生成して可動部のフレーム120がX軸方向に動き、このような動きが可動部の接触面110bを介して指150に触覚刺激として伝えられる形状が図7Bに示された。また、X軸方向だけではなく、Z軸方向の動きが発生して指に触覚刺激に伝えられる形状が図7Cに示された。もちろん、Y軸方向の動きは図示していないが、X軸方向の動き生成と同じ原理と構造が適用されて配置され、力を発生する方向のみが相異するだけである。以上は、ソレノイドを用いて実現される可動部140の実施形態を示したが、本発明はこのような一部実施形態に限定されることはない。例えば、本発明の可動部140は圧電素子piezoelectricelementを用いたバイモルフbimorphによって実現されてもよい。図8及び図9A乃至図9Cはこのような実施形態を示す。図8は、本発明の一実施形態に係る圧電素子バイモルフにより実現される3次元触覚伝達装置の駆動部140cを示す。バイモルフはパネル形状panelの圧電素子piezoelectricelement層141cと圧電素子ではない弾性パネル層142cが接した形態に構成されてもよい。このような状態で、例えば、図1Bに示す調整部コントローラ160の調整下で電圧源143cが圧電素子層141cに電圧を印加すると、圧電素子の変形に応じてバイモルフ全体が曲がる。したがって、このような曲がりによって一定方向の引張力を発生させ得る。図9A乃至図9Cは、本発明の一実施形態に係る図8に示す駆動部140cによって3次元触覚伝達装置の可動部が動く過程を示す概念図である。図9Aは待機状態で可動部のフレーム120が固定部130中心に固定され、これをX軸方向及びY軸方向の4個のバイモルフが支持する形状を示す平面図である。4個のバイモルフそれぞれで圧電素子層141cと弾性パネル層142cが接している形状が観察される。X軸方向に可動部のフレーム120を動く入力信号に対応して、電圧源143cがX軸方向のバイモルフに電圧を印加すると、図9Bに示すように一方向のバイモルフが待機状態よりもさらに曲がって、このような曲がりによって可動部のフレーム120がX軸方向に動くようになる。このような実施形態では、バイモルフそれぞれが復元力を提供するため復元力提供のための別途の弾性体構造は含んでいない。一方、図9Cに示すように、Z軸方向の動きのためには可動部の接触面110cの真下に別途のバイモルフ112cが配置され、直接Z軸方向の動きを生成して指150に触覚刺激を伝達してもよい。以上、駆動部140の数個の実施形態を提示したが、本発明の思想を変更しない範囲で他の応用が排除されて解釈されることはない。本発明の一実施形態に係る方法は、多様なコンピュータ手段を介して様々な処理を実行することができるプログラム命令の形態で実現され、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読取可能な媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などのうちの1つまたはその組合せを含んでもよい。媒体に記録されるプログラム命令は、本発明の目的のために特別に設計されて構成されたものでもよく、コンピュータソフトウェア分野の技術を有する当業者にとって公知のものであり、使用可能なものであってもよい。上述したように、本発明を限定された実施形態と図面によって説明したが、本発明は、上記の実施形態に限定されることなく、本発明が属する分野における通常の知識を有する者であれば、このような実施形態から多様な修正及び変形が可能である。したがって、本発明の範囲は、開示された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲だけではなく特許請求の範囲と均等なものなどによって定められるものである。