所定のエンジン自動停止条件成立時にエンジンを自動停止させ、前記エンジンの自動停止中に前記エンジン自動停止条件とは異なる所定のエンジン自動始動条件成立時に前記エンジンを再始動する制御手段と、自車両前方を撮像する撮像手段とを備えるアイドルストップ制御装置において、前記撮像手段により撮像された画像から自車両前方に存在する先行車の状態を検出する先行車検出手段と、前記撮像手段により撮像された画像から自車両前方に存在する信号機の信号灯色を検出する信号灯検出手段とを備え、前記制御手段は、前記エンジンの自動停止中に、前記先行車検出手段により停車中の先行車が検出されている時には、前記先行車検出手段により先行車のストップランプ消灯が検出された時に前記エンジンを再始動し、前記先行車検出手段により停車中の先行車が検出されていない時には、前記信号灯検出手段により信号灯色が青色になったことが検出された時に前記エンジンを再始動することを特徴とするアイドルストップ制御装置。所定のエンジン自動停止条件成立時にエンジンを自動停止させ、前記エンジンの自動停止中に前記エンジン自動停止条件とは異なる所定のエンジン自動始動条件成立時に前記エンジンを再始動する制御手段と、自車両前方を撮像する撮像手段とを備えるアイドルストップ制御装置において、車速を検出する車速検出手段と、前記撮像手段により撮像された画像から自車両前方に存在する信号機の信号灯色を検出する信号灯検出手段とを備え、前記エンジン自動停止条件を前記車速検出手段により検出された車速が予め設定された車速以下で、かつ、減速中である時とし、前記制御手段は、前記エンジンの自動停止中に、前記信号灯検出手段により信号機の信号灯色が青色になったことが検出された時に前記エンジンを再始動することを特徴とするアイドルストップ制御装置。前記制御手段は、前記自車両の減速中に、前記信号灯検出手段により信号灯色が青色であることが検出された時には前記エンジンを停止しないことを特徴とする請求項2に記載のアイドルストップ制御装置。しかし、前記特開2003-201881号公報のアイドルストップ制御装置は、エンジン始動は先々行車の発進を検知して行うため、先行車もしくは先々行車がいない場合はアイドルストップの解除ができず、不便である。また、先行車の停止に伴い、自車両が停止した時にエンジンを停止するため、減速中のアイドルストップ制御には対応していず、燃費の向上に改善の余地がある。また、前記特開2000-45819号公報のアイドルストップ制御装置は、先行車がいない場合は上記特開2003-201881号公報と同様にアイドルストップの解除ができず、不便である。また、先行車の発進検知によりエンジン始動するので、自車両の発進が遅れて、運転者あるいは後続車両に不快感を与えてしまうことになる。先行車が停止したと判断した状態で、自車両が停止したと判断すると、アイドルストップを実施するため、減速中のアイドルストップ制御には対応していず、燃費の向上に改善の余地がある。前記車両の減速中にアイドルストップを実施することは、停止時のみのアイドルストップ制御に比べて燃費は良くなる。しかし、減速中のアイドルストップにおいては、運転者がアイドルストップを欲していない状況でエンジンを停止する場合があるため、不便になることがある。例えば、交差点で右左折するために減速した時にアイドルストップした場合には、交差点内で車両を移動させることができず、もたつくことになる。また、ステアリング操作のアシストに電動モータを使っている車両は、アイドリングストップでエンジンが止まると、電動モータによるアシストができずステアリングが重くなり、または、ステアリング操作をアシストする電動モータの駆動によりバッテリの電圧不足が発生する可能性があり、不便である。また、前方の信号機の信号灯色が赤色での減速中にアイドルストップした状況で、停車する前に信号灯色が青色になった場合は、エンジン停止で車両が発進可能な状態にないため、アクセルペダルを踏み込んでも発進がもたつくことになる。この発明は、アイドルストップにより燃費を向上させ、アイドルストップ中の自車両を早く発進可能な状態にすることを目的とする。この発明は、所定のエンジン自動停止条件成立時にエンジンを自動停止させ、前記エンジンの自動停止中に前記エンジン自動停止条件とは異なる所定のエンジン自動始動条件成立時に前記エンジンを再始動する制御手段と、自車両前方を撮像する撮像手段とを備えるアイドルストップ制御装置において、前記撮像手段により撮像された画像から自車両前方に存在する先行車の状態を検出する先行車検出手段と、前記撮像手段により撮像された画像から自車両前方に存在する信号機の信号灯色を検出する信号灯検出手段とを備え、前記制御手段は、前記エンジンの自動停止中に、前記先行車検出手段により停車中の先行車が検出されている時には、前記先行車検出手段により先行車のストップランプ消灯が検出された時に前記エンジンを再始動し、前記先行車検出手段により停車中の先行車が検出されていない時には、前記信号灯検出手段により信号灯色が青色になったことが検出された時に前記エンジンを再始動することを特徴とする。自車両前方に停車中の先行車が存在する場合には、信号灯が青色であっても先行車が発進するまでは、停車中の自車両を発進させることができない。そこで、この発明のアイドルストップ制御装置は、停車中の先行車が存在せず、かつ、信号機の信号灯色が青色の時にアイドルストップを解除することにより、燃費を向上させることができる。また、この発明のアイドルストップ制御装置は、自車両前方に停車中の先行車が存在しない場合でも、信号灯色が青色になった時にエンジンを再始動するため、自車両を早く発進可能な状態にすることができる。以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説明する。図1~図9は、この発明の実施例を示すものである。図3において、1は道路、2は信号機、3は自車両、4は先行車である。自車両3は、エンジン5を自動停止、自動始動するように制御するアイドルストップ制御装置6を搭載している。アイドルストップ制御装置6は、図1に示すように、エンジン5の自動停止自動始動を制御する制御手段7を備えている。制御手段7は、所定のエンジン自動停止条件成立時にエンジン5を自動停止させ、エンジン5の自動停止中にエンジン自動停止条件とは異なる所定のエンジン自動始動条件成立時にエンジン5を再始動する。前記制御手段7は、撮像手段8と、車速検出手段9と、水温検出手段10と、スロットル開度検出手段11と、バッテリ電圧検出手段12と、方向指示器13とから入力する信号に基づいて、エンジン5を自動停止自動始動するための制御信号をエンジン制御部14に出力する。前記撮像手段8は、図3に示すように、自車両3の前側のフロントガラス等に配置され、自車両3の前方を撮像する。撮像手段8は、図2に示すように、自車両3の前方に向けられたレンズ15と、レンズ15を透過した前方の映像を電気信号に変換撮像するセンサ装置16と、センサ装置16により撮像された画像から信号機2、先行車4等の必要な画像を検出する画像処理装置17と、画像処理装置17により検出した結果を制御手段7へ送れるように信号処理で変換する信号処理装置18とからなる。制御手段7は、撮像手段8から入力した画像の情報をアイドルストップ制御に利用する。前記車速検出手段9は、自車両3の車速を検出する。制御手段7は、車速と自車両3及び先行車4間の距離から、自車両3及び先行車4の相対速度を算出する。前記水温検出手段10は、エンジン5の冷却水温度水温を検出する。制御手段7は、エンジン5の低温状態を検出し、アイドルストップ制御に利用する。前記スロットル開度検出手段11は、エンジン5のスロットルバルブのスロットル開度を検出する。制御手段7は、運転者のアクセルペダル操作によるスロットル開度の変化を運転者の発進走行意思として捉え、アイドルストップの解除を検出する。前記バッテリ電圧検出手段12は、バッテリ電圧を検出する。制御手段7は、バッテリ電圧を監視し、バッテリ電圧が低いときのアイドルストップ制御に利用する。前記方向指示器13は、自車両1の進路変更右左折の方向を周囲に示すためのものである。制御手段7は、方向指示器13による進路変更右左折の情報を運転者の進路変更右左折の意思として捉え、アイドルストップ制御に利用する。前記制御手段7は、先行車検出手段19と、信号灯検出手段20とを備えている。前記先行車検出手段19は、撮像手段8により撮像された画像から、自車両3の前方に存在する先行車4の状態として、先行車4の走行/停車、先行車4のストップランプ21図3参照の点灯/消灯を検出する。前記信号灯検出手段20は、撮像手段8により撮像された画像から自車両1の前方に存在する信号機2の信号灯色を検出する。制御手段7は、エンジン5の自動停止中に、先行車検出手段19により停車中の先行車4が検出されている時には、先行車検出手段19により先行車4のストップランプ21の消灯が検出された時にエンジン制御部14によってエンジン5を再始動する。また、制御手段7は、エンジン5の自動停止中に、先行車検出手段19により停車中の先行車4が検出されていない時には、信号灯検出手段20により信号灯色が青色になったことが検出された時にエンジン制御部14によってエンジン5を再始動する。また、制御手段7は、エンジン5を自動停止させる所定のエンジン自動停止条件の一つを車速検出手段9により検出された車速が予め設定された車速以下で、かつ、減速中である時とし、前記エンジン自動停止条件成立によるエンジン5の自動停止中に、信号灯検出手段20により信号灯色が青色になったことが検出された時にエンジン制御部14によってエンジン5を再始動する。この制御手段7は、自車両3の減速中に、信号灯検出手段20により信号灯色が青色であることが検出された時にはエンジン5を停止しない。次に、アイドルストップ制御装置6の動作を、図4~図9のフローチャート及びタイムチャートに沿って説明する。図4図5は、先行車4のストップランプ21によるアイドルストップ制御である。図4に示すように、アイドルストップ制御装置6は、制御がスタートするとA01、自車両3が停車中、かつエンジン5が自動停止中アイドルストップであるかを判断するA02。この判断A02がNOの場合は、この判断を繰り返す。この判断A02がYESの場合は、自車両3の前方で停車している先行車4のストップランプ21が消灯したかを判断するA03。この判断A03がNOの場合は、前記判断A02に戻る。この判断A03がYESの場合は、アイドルストップを解除してエンジン5を再始動しA04、制御をエンドにするA05。図5に示すように、アイドルストップ制御装置6は、自車両3の前方で停車中の先行車4のストップランプ21が点灯中であり、また、自車両3が停車中でエンジン5が自動停止中において、先行車4のストップランプ21が消灯した時にt1アイドルストップを解除してエンジン5を再始動する。これに対して、従来のアイドルストップ制御装置においては、先行車4のストップランプ21が消灯t1し、先行車4が発進を開始t2して、この発進を検出した時t3にアイドルストップを解除してエンジン5を再始動する。このように、アイドルストップ制御装置6は、自車両3の前方に停車中の先行車4が検出されている時には、先行車4のストップランプ21の消灯が検出された時にエンジン5を再始動しているので、エンジン5を従来よりもt3-t1だけ早く始動することができ、自車両3を早く加速可能な状態にすることができる。図6図7は、信号機2の信号灯色によるアイドルストップ制御である。図6に示すように、アイドルストップ制御装置6は、制御がスタートするとB01、自車両3が停車中、かつエンジン5が自動停止中アイドルストップであるかを判断するB02。この判断B02がNOの場合は、この判断を繰り返す。この判断B02がYESの場合は、自車両3の前方に停車中の先行車4がいるかを判断するB03。この判断B03がYESの場合は、先行車4のストップランプ21が消灯したかを判断するB04。この判断B04がNOの場合は、前記判断B02に戻る。この判断B04がYESの場合は、アイドルストップを解除してエンジン5を再始動しB05、制御をエンドにするB06。一方、前記判断B03がNOの場合は、信号機2の信号灯色が青色であるかを判断するB07。この判断B07がNOの場合は、前記判断B03に戻る。この判断B07がYESの場合は、アイドルストップを解除してエンジン5を再始動しB05、制御をエンドにするB06。図7に示すように、アイドルストップ制御装置6は、自車両3の前方に停車中の先行車4が存在せず、また、自車両3が停車中、かつエンジン5が自動停止中において、信号機2の信号灯色が青色になった時にアイドルストップを解除してエンジン5を再始動するt1。これに対して、従来のアイドルストップ制御装置においては、信号機2の信号灯色が青色になりt1、アクセルペダルが踏み込まれてOFFからONになりt2、このアクセルペダルの踏み込みを検出した時にアイドルストップを解除してエンジン5を再始動するt3。自車両3の前方に停車中の先行車4が存在する場合には、信号灯色が青色であっても先行車が発進するまでは、停車中の自車両を発進させることができない。そこで、アイドルストップ制御装置6は、停車中の先行車4が存在せず、かつ、信号機の信号灯色が青色の時にアイドルストップを解除することにより、燃費を向上させることができる。また、アイドルストップ制御装置6は、自車両3の前方に停車中の先行車4が存在しない場合でも、信号灯色が青色になった時にエンジン5を再始動するため、エンジン5を従来よりもt3-t1だけ早く始動することができ、自車両3を早く発進可能な状態にすることができる。図8図9は、減速中における信号機2の信号灯色によるアイドルストップ制御である。図8に示すように、アイドルストップ制御装置6は、制御がスタートするとC01、自車両3の車速が予め設定された所定車速以下、かつ、自車両3が減速中であるかを判断するC02。この判断C02がNOの場合は、この判断を繰り返す。この判断C02がYESの場合は、自車両3の前方の信号機2の信号灯色が赤色であるかを判断するC03。この判断C03が赤色でYESの場合は、アイドルストップを実施してエンジン5を自動停止しC04、自車両3が停車したかを判断するC05。この判断C05がNOの場合は、前記判断C03に戻る。この判断C05がYESの場合は、制御をエンドにするC06。一方、前記判断C03が赤色でなく青色でNOの場合は、アイドルストップの実施中でエンジン5が自動停止されている場合はアイドルストップを解除してエンジン5を再始動しC07、制御をエンドにするC06。図9に示すように、アイドルストップ制御装置6は、自車両3の車速が所定車速以下の減速中に、信号機2の信号灯色が赤色である時にはアイドルストップを実施してエンジン5を自動停止するt1。エンジン5を自動停止して減速中に信号機2の信号灯色が赤色から青色になると、アイドルストップを解除してエンジン5を再始動するt2。これに対して、従来のアイドルストップ制御装置においては、信号機2の信号灯色が赤色から青色になりt2、アクセルペダルが踏み込まれてOFFからONになりt3、このアクセルペダルの踏み込みを検出した時にアイドルストップを解除してエンジン5を再始動するt4。このように、アイドルストップ制御装置6は、自車両3の減速中にエンジン5を自動停止した場合、信号機2の信号灯色が青色になった時にはエンジン5を再始動するので、エンジン5を従来よりもt4-t2だけ早く始動することができ、自車両3を早く加速可能な状態にすることができる。また、アイドルストップ制御装置6は、自車両3の減速中であっても、信号機2の信号灯色が青色である時にはエンジン5を停止しないため、自車両3を加速可能な状態に維持することができ、発進にもたつくことがない。