"軌道上を自走する台車と、前記軌道に沿って設けられた被検出体と、前記台車に設けられ、前記被検出体を検出するセンサと、前記台車の走行を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記台車の停車中に前記センサにより前記被検出体が検出されない場合に、前記台車の発車を禁止する、ことを特徴とする台車走行制御システム。請求項1に記載の台車走行制御装置において、前記制御部は、前記台車の走行中に前記センサにより前記被検出体が検出されなくなった場合に、前記台車を制動させる、ことを特徴とする台車走行制御システム。図3に例示したような構成の場合、何らかの問題で水等が浸入すると、磁気検出センサセンサ22a~22dの反応が鈍くなり、或いは動作しない場合がある。このようなセンサ異常が発生すると、台車1が本来停止すべき位置で停止されずにそのまま走行を続け、脱線等が発生するおそれが考えられる。本発明は、上記従来の事情に鑑みて為されたものであり、軌道上を自走する台車の走行の安全性を高める技術を提案することを目的としている。本発明では、軌道上を自走する台車の走行を制御する台車走行制御システムを、次のような構成とした。すなわち、軌道上を自走する台車と、前記軌道に沿って設けられた被検出体と、前記台車に設けられ、前記被検出体を検出するセンサと、前記台車の走行を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記台車の停車中に前記センサにより前記被検出体が検出されない場合に、前記台車の発車を禁止する。また、前記制御部は、前記台車の走行中に前記センサにより前記被検出体が検出されなくなった場合に、前記台車を制動させる。これにより、センサの故障等により本来検出されるべき被検出体を検出できない状況では、台車が停止するように制御されることになる。本発明によれば、軌道上を自走する台車の走行の安全性を、本発明を適用しない場合に比べて高めることができる。本発明の一実施例について図面を参照して説明する。図1には、本発明の一実施例に係る台車走行制御システムにおける被検出体の配置例を示してある。本例では、台車1が走行する軌道2台車1の走行経路について、異なる内容の制動動作を行うことが設定された4つの区間A1~A4が設定されている。そして、前進中の減速に係る制動動作を行う区間A1以外の区間に沿って前進減速金具11aが配置され、前進中の停止に係る制動動作を行う区間A2以外の区間に沿って前進停止金具11bが配置され、後退中の減速に係る制動動作を行う区間A3以外の区間に沿って後退減速金具11cが配置され、後退中の停止に係る制動動作を行う区間A4以外の区間に沿って後退停止金具11dが配置されている。以下、前進減速金具11a、前進停止金具11b、後退減速金具11c、後退停止金具11dをまとめてセンサ金具11a~11dと略記することがある。これらの被検出体センサ金具11a~11dは、軌道2に対して平行に連続して配置されている。また、台車1には、被検出体を検出するセンサ例えば、センサ金具11a~11dの磁気を検出する磁気検出センサとして、前進減速金具11aを検出する前進減速センサ12a、前進停止金具11bを検出する前進停止センサ12b、後退減速金具11cを検出する後退減速センサ22c、後退停止金具11dを検出する後退停止センサ12dが設けられている。以下、前進減速センサ12a、前進停止センサ12b、後退減速センサ22c、後退停止センサ12dをまとめて磁気検出センサ12a~12dと略記することがある。本例の台車走行制御システムでは、停車中の台車1について次のような制御を行う。すなわち、台車1の前進方向の発車について、前進停止センサ12bにより前進停止金具11bが検出されたことを条件に発車させるようにし、前進停止金具11bが検出されない場合には、台車1の発車を禁止する。なお、前進停止センサ12bによる前進停止金具11bの検出だけでなく、前進減速センサ12aにより前進減速金具11aが検出されたことを条件に台車1を発車させるようにし、前進停止金具11b及び前進減速金具11aが検出されない場合に台車1の発車を禁止するようにしてもよい。また、台車1の後退について、後退停止センサ12dにより後退停止金具11dが検出されたことを条件に発車させるようにし、後退停止金具11dが検出されない場合には、台車1の発車を禁止する。なお、後退停止センサ12dによる前進停止金具11dの検出だけでなく、後退減速センサ12cにより後退減速金具11cが検出されたことを条件に台車1を発車させるようにし、後退停止金具11d及び後退減速金具11cが検出されない場合に台車1の発車を禁止するようにしてもよい。本例の台車走行制御システムでは、走行中の台車1について次のような制御を行う。すなわち、前進中の台車1について、前進減速センサ12aにより前進減速金具11aが検出されなくなった場合前進減速金具11aが非配置の区間A1に台車1が位置する場合に、台車1を減速低速走行させ、前進停止センサ12bにより前進停止金具11bが検出されなくなった場合前進停止金具11bが非配置の区間A2に台車1が位置する場合に、台車1を停止させる。また、後退中の台車1について、後退減速センサ12cにより後退減速金具11cが検出されなくなった場合後退減速金具11cが非配置の区間A3に台車1が位置する場合に、台車1を減速低速走行させ、後退停止センサ12dにより後退停止金具11dが検出されなくなった場合後退停止金具11dが非配置の区間A4に台車1が位置する場合に、台車1を停止させる。以上のように、本例の台車走行制御システムでは、台車1が走行する軌道2に沿って被検出体センサ金具11a~11dを配置し、当該被検出体を検出するセンサ磁気検出センサ12a~12dを台車1に設けた。そして、台車1の停車中にセンサにより被検出体が検出されない場合には、台車1の発車を禁止するようにした。また、台車1の走行中にセンサにより被検出体が検出されなくなった場合には、台車1を制動減速や停止させるようにした。本例では、台車1が減速区間前進減速金具11aが非配置の区間A1及び後退減速金具11cが非配置の区間A3を通過中の場合には所定の速度にまで減速させて低速走行に移行し、減速区間を通過後は加速して通常走行に戻るようにしているが、例えば、低速走行への移行後は減速区間を通過しても通常走行に戻らず、停止区間前進停止金具11bが非配置の区間A2及び後退停止金具11dが非配置の区間A4に到達するまで低速走行を続けるようにしてもよい。ここで、停止区間区間A2、A4を過ぎても台車1を停止できず、センサ磁気検出センサ12a~12dにより被検出体センサ金具11a~11dの2個以上が検出されない場合には、台車極限状態になり、異常状態となる。なお、前進停止センサ12bの故障等が生じて前進停止金具11bを検出できない場合には、区間A2に到達する前に停止され、また、後退停止センサ12dの故障等が生じて後退停止金具11dを検出できない場合には、区間A4に到達する前に停止されるため、区間A2又はA4を過ぎても台車1を停止できないという状況に陥ることは、後述する制御部や制動装置などが故障した場合などの特殊な事情を除き、基本的に発生しない。このように、本例では、従来方式のように被検出体が検出された場合に台車1の制動を行うのではなく、これとは逆に、被検出体が検出されなかった場合に台車1の制動を行うようにしている。つまり、被検出体が検出された状態でのみ台車1の走行を許容し、被検出体が検出されない状態では台車1の走行を禁止するように構成しており、浸水等によりセンサの反応が鈍くなった場合やセンサが故障した場合などの障害発生時において、危険がより少ない方向に動作停止させる方向に動作させるフェールセーフを採用している。このため、センサの故障等により本来検出されるべき被検出体を検出できない状況では自動的に台車1を停止させるように制御することから、停止位置を過ぎて脱線してしまう等の事故が発生することを抑制でき、台車1の走行の安全性を高めることができる。ここで、本例の台車1は、台車1を走行させるための駆動源となるモータ等の駆動装置、台車1を制動減速や停止させる制動装置、駆動装置及び制動装置の動作を制御する制御部を有している。そして、制御部が、各磁気検出センサ12a~12dによる検出結果に基づく制御情報を駆動装置及び制動装置に送信して各装置の動作を制御することで、台車1の走行を制御している。なお、台車1とは別体の装置に制御部を設け、無線又は有線の通信により台車1側に制御情報を送信することにより、台車1の走行を遠隔制御するようにしてもよい。制御部は、一例として、以下のような制御を行う。台車1の発車を禁止する制御では、制動装置による制動を実施しつつ、駆動装置を非動作状態とする。台車1を発車させる制御では、制動装置による制動を解除し、駆動装置を動作状態とする。台車1を減速させる制御では、制動装置による制動を実施させる。台車1を停止させる制御では、制動装置による制動の実施に加え、駆動装置を非動作状態とする。なお、上述した制御の仕方は一例に過ぎず、他の手法により台車1の走行を制御してもよい。例えば、駆動装置及び制動装置の動作状態を段階的に制御するようにしてもよい。また、例えば、駆動装置及び制動装置の両方を制御するのではなく、駆動装置又は制動装置のいずれか一方を制御するようにしてもよい。次に、台車1の走行例について説明する。図1に示す位置に台車1が停車している状態の場合には、前進停止金具11b及び前進減速金具11aと後退停止金具11d及び後退減速金具11cが検出されるので、前進方向の発車及び後退方向の発車の両方を行える。前進方向に台車1が発車し、区間A2に到達すると前進減速金具11aが検出されなくなるので、台車1は減速される。その後、区間A2を通過すると前進減速金具11aが再び検出されるので、台車1の減速は解除されて通常走行に戻る。その後、区間A1に到達すると前進停止金具11bが検出されなくなるので、台車1は停止される。区間A1に台車1が停車している状態の場合には、前進停止金具11bが検出されないので、前進方向の発車は禁止されるが、後退停止金具11d及び後退減速金具11cが検出されるので、後退方向の発車を行える。区間A1から後退方向に台車1が発車し、区間A3に到達すると後退減速金具11cが検出されなくなるので、台車1は減速される。その後、区間A3を通過すると後退減速金具11cが再び検出されるので、台車1の減速は解除されて通常走行に戻る。その後、区間A4に到達すると後退停止金具11dが検出されなくなるので、台車1は停止される。区間A4に台車1が停車している状態の場合には、後退停止金具11dが検出されないので、後退方向の発車は禁止されるが、前進停止金具11b及び前進減速金具11aが検出されるので、前進方向の発車を行える。次に、本例の台車1における給電方式の工夫について説明する。まず、図4に例示する従来方式に係る台車走行制御システムにおけるパンタグラフの配置例を参照して、従来方式の給電方式の問題点について説明する。図4の例は、屋外仕様のトロリー給電方式の自走式台車に関するものであり、台車1が走行する軌道2台車1の走行経路に沿って、台車1に電力を供給するためのトロリー軌道3が配置されている。また、台車1にはパンタグラフ23が設けられており、当該パンタグラフによりトロリー軌道3から給電を受ける。ここで、トロリー軌道3は複数のトロリーで構成されており、その繋ぎ目にパンタグラフ23が位置したタイミングで瞬停瞬時停電等の現象が発生し、制御系に異常動作を発生させる一因となっていた。このような事情に鑑み、本例の台車1では、図2に例示するようにパンタグラフを配置するようにした。本例の台車1は、2個のパンタグラフ13a,13bを有する。これらのパンタグラフ13a,13bは、トロリー軌道3を構成する各トロリーの間隔とは異なる間隔本例では、トロリーの間隔より広い間隔で配置されている。これにより、片方のパンタグラフ図2の例では、パンタグラフ13bがトロリーの繋ぎ目に位置して当該パンタグラフにて瞬停が発生したとしても、他方のパンタグラフ図2の例では、パンタグラフ13aはトロリーの繋ぎ目でない場所に位置することなるため、当該他方のパンタグラフにより給電を継続させることができる。ここで、上述した本例の台車走行制御システムは、軌道上を自走する種々の形式の台車に適用することができる。例えば、荷物を所定の位置に運搬する運搬装置に係る台車や、射撃訓練或いは遊戯用の標的を所定の軌道に沿って移動させる標的装置に係る台車などに適用することができる。また、上記の説明では、前進と後退の双方向に移動可能な台車に適用した例をもとに説明しているが、一方向前進にのみ移動可能な台車に適用してもよい。なお、上記の説明では、被検出体として、磁気を有する金具センサ金具11a~11dを用い、被検出体を検出するセンサとして、磁気を検出するセンサ磁気検出センサ12a~12dを用いているが、他の検出方式に対応した被検出体及びセンサを用いるようにしてもよい。"