"アイドル速度制御バルブの開度をエンジンの目標回転数に応じた開度に制御するための指令に基づいてステップモータ駆動方式で駆動される車載モータの故障を検出する故障検出装置であって、前記車載モータのコイルに流れる電流の異常の発生に応答して、前記指令と関係なく、前記車載モータの励磁パターンを維持して、前記車載モータの回転位置を強制的に維持する強制維持手段と、前記強制維持手段によって前記車載モータの回転位置が強制的に維持され始めてから所定時間が経過した後、前記車載モータに故障が生じているか否かを判断する故障判断手段とを含む、車載モータの故障検出装置。本願出願人の先の提案に係る故障検出装置は、ステッパモータのコイルの端子間に生じる電圧の異常に応じたエラーフラグを出力するドライバICに対して有用である。しかしながら、最近では、ステッパモータのコイルに流れる電流の正常/異常に応じた状態のエラーフラグを出力するドライバICが市販されており、この電流監視型のドライバICに対しては、先の提案に係る故障検出装置は有用ではない。本発明の目的は、車載モータのコイルに流れる電流の異常に基づいて、車載モータにおける故障を良好に検出できる、車載モータの故障検出装置を提供することである。前記の目的を達成するため、本発明の一の局面に係る車載モータの故障検出装置は、アイドル速度制御バルブの開度をエンジンの目標回転数に応じた開度に制御するための指令に基づいてステップモータ駆動方式で駆動される車載モータの故障を検出する故障検出装置である。そして、前記故障検出装置は、前記車載モータのコイルに流れる電流の異常の発生に応答して、前記指令と関係なく、前記車載モータの励磁パターンを維持して、前記車載モータの回転位置を強制的に維持する強制維持手段と、前記強制維持手段によって前記車載モータの回転位置が強制的に維持され始めてから所定時間が経過した後、前記車載モータに故障が生じているか否かを判断する故障判断手段とを含む。車載モータに故障が生じていないにもかかわらず、車載モータのコイルに流れる電流の立ち上がりの遅れなどが原因で、コイルに流れる電流の異常が一時的に検出される場合がある。そのため、車載モータのコイルに流れる電流の異常の発生に対して、車載モータに故障が発生していると直ちに判断する構成では、故障の誤検出を生じる。車載モータのコイルに流れる電流の異常が発生すると、これに応答して、アイドル速度制御バルブの開度をエンジンの目標回転数に応じた開度に制御するための指令に関係なく、車載モータの励磁パターンが維持され、車載モータの回転位置が強制的に維持される。そして、その回転位置の強制的な維持が開始されてから所定時間が経過した後、車載モータに故障が生じているか否かが判断される。車載モータのコイルに流れる電流の異常が発生した後、車載モータの回転位置が強制的に同じ位置で維持されるので、車載モータに故障が生じている場合には、所定時間が経過した後も異常が発生しているはずである。一方、車載モータに故障が生じておらず、車載モータのコイルに流れる電流の立ち上がりの遅れなどが原因で、コイルに流れる電流の異常が一時的に発生した場合、所定時間が経過した時点では、コイルに流れる電流が正常に戻っている。よって、車載モータのコイルに流れる電流の異常に基づいて、車載モータにおける故障を良好に検出できる。本発明の他の局面に係る車載モータの故障検出装置は、アイドル速度制御バルブの開度をエンジンの目標回転数に応じた開度に制御するための指令が入力されるドライバICと、前記ドライバICから供給される電流によってステップモータ駆動方式で駆動される車載モータとを備える車両に用いられ、前記車載モータの故障を検出する故障検出装置である。前記ドライバICは、前記車載モータのコイルに流れる電流の異常によって異常検出レベルのエラーフラグを出力する。そして、前記故障検出装置は、前記ドライバICから前記異常検出レベルの前記エラーフラグが出力されたことに応答して、前記指令と関係なく、前記車載モータの励磁パターンを維持して、前記車載モータの回転位置を強制的に維持する強制維持手段と、前記強制維持手段によって前記車載モータの回転位置が強制的に維持され始めてから一定時間が経過する度に、前記エラーフラグが前記異常検出レベルであるか否かを判別する判別手段と、前記強制維持手段によって前記車載モータの回転位置が強制的に維持され始めてから所定時間が経過した時点で、その時点までに前記判別手段によって前記エラーフラグが前記異常検出レベルであると判別された回数が所定回数以上であれば、前記車載モータに故障が生じていると判断する故障判断手段とを含む。車載モータのコイルに流れる電流の異常が発生した後、車載モータの回転位置が強制的に同じ位置で維持されるので、車載モータに故障が生じている場合には、その異常発生から所定時間が経過した時点で、エラーフラグが異常検出レベルであると判別された回数が所定回数以上に達しているはずである。一方、車載モータに故障が生じておらず、車載モータのコイルに流れる電流の立ち上がりの遅れなどが原因で、コイルに流れる電流の異常が一時的に発生した場合、所定時間が経過した時点で、エラーフラグが異常検出レベルであると判別された回数が所定回数未満である。よって、異常発生から所定時間が経過した時点で、エラーフラグが異常検出レベルであると判別された回数が所定回数以上に達している場合には、車載モータに故障が生じていると判断することにより、車載モータにおける故障を良好に検出故障が生じているか否かを良好に判断できる。本発明によれば、車載モータのコイルに流れる電流の異常に基づいて、車載モータにおける故障をコストをかけずに良好に検出できる。以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る故障検出装置が搭載される車両の要部の図解的な断面図である。車両1は、エンジン2が動力源として搭載された自動車である。エンジン2の燃焼室3には、吸気弁4および排気弁5を介して、それぞれ吸気路6および排気路7が接続されている。吸気路6には、車室内に配置されたアクセルペダル図示せずの踏み込み量に応じて開度が変わるスロットルバルブ8と、吸気路6に燃料を噴射する燃料噴射弁9とが設けられている。また、吸気路6には、スロットルバルブ8を迂回するバイパス流路10が接続されている。バイパス流路10には、バイパス流路10を流通する空気量を調節するISCバルブ11が設けられている。ISCバルブ11には、ステッパモータ12が駆動源として結合されている。ISCバルブ11の開度は、ステッパモータ12の回転位置に応じて変化する。図2は、車両の電気的構成の要部を示すブロック図である。ステッパモータ12は、2個のコイル21,22を備える2相ステッピングモータである。車両1は、電子制御ユニットECU23を備えている。電子制御ユニット23には、ステッパモータ12を2相バイポーラ駆動方式で駆動するドライバIC24が内蔵されている。ドライバIC24としては、インフィニオンテクノロジーズ社InfineonTechnologiesAG製の型番TLE8444SLのドライバICが用いられている。ドライバIC24には、コイル21の端子A1,A2およびコイル22の端子B1,B2とそれぞれ接続される出力端子OUT1,OUT2,OUT3,OUT4が設けられている。電子制御ユニット23は、エンジン2の回転数が所定の目標回転数に保持されるISCバルブ11の開度を設定し、ISCバルブ11がその設定した開度となるステッパモータ12の目標回転位置を設定する。そして、電子制御ユニット23は、ステッパモータ12を目標回転位置まで回転させる指令をドライバIC24に入力する。また、ドライバIC24には、コイル21,22に流れる電流に異常が発生したことに応答してエラーフラグEF1,EF2を発生させる回路が設けられており、エラーフラグEF1,EF2の状態を表す信号をそれぞれ出力するエラーフラグ出力端子E1,E2が設けられている。2相励磁方式では、ステッパモータ12の駆動中、コイル21,22に常に電流が供給される。コイル21またはその給電線に断線が生じていると、コイル21に電流が流れず、コイル22またはその給電線に断線が生じていると、コイル22に電流が流れない。また、コイル21,22またはその給電線に地絡が生じていると、地絡している端子A1,A2,B1,B2に常に電流が流れない。これに基づき、コイル21,22またはその給電線に断線が生じているときには、エラーフラグEF1がローレベル発生となり、エラーフラグEF2がハイレベルとなる。コイル21,22またはその給電線に地絡が生じているときには、エラーフラグEF1がハイレベルとなり、エラーフラグEF2がローレベル発生となる。また、コイル21,22およびその給電線に断線および地絡が生じていないとき正常であるときには、エラーフラグEF1,EF2がハイレベルとなる。電子制御ユニット23は、エラーフラグ出力端子E1,E2から出力される信号の状態エラーフラグEF1,EF2の状態に基づいて、ステッパモータ12に断線または地絡の故障が生じていることを検出する故障検出部25を備えている。故障検出部25により、ステッパモータ12の故障が検出されると、故障検出部25からエラー信号ERRが出力される。図3A,3Bは、故障検出部によって実行される故障判定処理の流れを示すフローチャートである。故障判定処理では、図3Aに示されるように、まず、電子制御ユニット23に接続されている電源、つまりバッテリの電圧が正常であるか否かが調べられるステップS1。電源電圧が正常でない場合にはステップS1のNO、ステッパモータ12に電流が正常に供給されず、ステッパモータ12の故障を正確に検出できないので、故障判定処理が直ちに終了される。電源電圧が正常であればステップS1のYES、ステッパモータ12の駆動を許可する信号が故障検出部25からドライバIC24に入力されるステップS2。これを受けて、ステッパモータ12を目標回転位置まで回転させる必要がある場合ISCバルブ11の開度を変更する必要がある場合には、ドライバIC24からステッパモータ12に供給される電流が制御されて、ステッパモータ12の励磁パターンが切り替えられる。その結果、ステッパモータ12は、目標回転位置に向けて、1ステップだけ回転歩進する。次いで、エラーフラグEF1,EF2の状態が調べられ、エラーフラグEF1またはエラーフラグEF2がオンローレベルであるか否かが判断されるステップS3。エラーフラグEF1,EF2の両方がオンでなければステップS2のNO、ステッパモータ12の駆動を許可する信号の出力から5msecが経過するまで待機されるステップS4。5msecが経過するとステップS4のYES、ステップS1に戻り、電源電圧が正常であるか否かが再び調べられる。そして、電源電圧が正常であればステップS1のYES、ステッパモータ12の駆動を許可する信号が故障検出部25からドライバIC24に再び入力されるステップS2。こうして、電源電圧が正常であり、かつ、エラーフラグEF1,EF2がオンになっていない間ハイレベルである間は、ステッパモータ12の駆動を許可する信号がドライバIC24に5msecごとに入力される。エラーフラグEF1またはエラーフラグEF2がオンになった場合にはステップS3のYES、異常検出カウンタのカウント値Dが0にリセットされるステップS5。また、強制維持カウンタのカウント値Rが0にリセットされるステップS6。異常検出カウンタおよび強制維持カウンタは、たとえば、電子制御ユニット23故障検出部25に内蔵されたRAMに設けられている。そして、ステッパモータ12の励磁パターンを強制的に維持する指令が故障検出部25からドライバIC24に入力されるステップS7。これを受けて、ドライバIC24では、ステッパモータ12を目標回転位置まで回転させる要求が生じていても、その要求が無視されて、現時点におけるドライバIC24からステッパモータ12への供給される電流の供給状態が維持される。その結果、ステッパモータ12の励磁パターンが現時点の励磁パターンに強制的に維持される。その後、5msecの経過が待たれるステップS8。5msecが経過するとステップS8のYES、エラーフラグEF1,EF2の状態が調べられて、ステップS3の判断時にオンであったエラーフラグEF1またはエラーフラグEF2がオンであるか否かが判断されるステップS9。つまり、ステップS3で検出された異常と同じ異常が検出されているか否かが調べられる。同じ異常が検出されていればステップS9のYES、異常検出カウンタのカウント値DがインクリメントされるステップS10。一方、同じ異常が検出されていない場合、つまりステップS3の判断時にオンであったエラーフラグEF1またはエラーフラグEF2がオフハイレベルに切り替わっている場合にはステップS9のNO、異常検出カウンタのカウント値Dは、インクリメントされず、そのままの値で保持される。つづいて、図3Bに示されるように、強制維持カウンタのカウント値Rが5であるか否かが判断されるステップS11。強制維持カウンタのカウント値Rが5でなければステップS11のNO、強制維持カウンタのカウント値RがインクリメントされるステップS12。その後、図3Aに示されるステップS7に戻り、ステッパモータ12の励磁パターンを強制的に維持する指令が故障検出部25からドライバIC24に再び入力される。そして、5msecが経過するとステップS8のYES、エラーフラグEF1,EF2の状態が変わっていないかどうかが再び調べられるステップS9。エラーフラグEF1,EF2の状態が変わっていなければ、異常検出カウンタのカウント値DがインクリメントされるステップS10。また、強制維持カウンタのカウント値Rが5でなければステップS11のNO、強制維持カウンタのカウント値RがインクリメントされるステップS12。こうして、ステップS7~S12が繰り返されて、強制維持カウンタのカウント値Rが5に達するとステップS11のYES、異常検出カウンタのカウント値Dが3以上であるか否かが調べられるステップS13。異常検出カウンタのカウント値Dが3以上である場合ステップS13のYES、ステップS3で検出された異常、つまりステップS3の判断時にオン状態であったエラーフラグEF1またはエラーフラグEF2によって表される異常が確定されステップS14、ステップモータ12に故障が生じていると判断される。すなわち、エラーフラグEF1がオンになってからステッパモータ12の5ステップ分の回転に要する時間5msec×5=25msecが経過した時点で、その時点までにステップS9でエラーフラグEF1がオンであると判別された回数が3回以上である場合には、ステップモータ12におけるコイル21,22またはその給電線の断線の故障が生じていると判断される。また、エラーフラグEF2がオンになってからステッパモータ12の5ステップ分の回転に要する時間5msec×5=25msecが経過した時点で、その時点までにステップS9でエラーフラグEF2がオンであると判別された回数が3回以上である場合には、ステップモータ12におけるコイル21,22またはその給電線の地絡の故障が生じていると判断される。このようにして、故障検出部25により、ステッパモータ12の故障が検出される。ステップモータ12の故障が検出されると、ドライバIC24からステッパモータ12への電流の供給が停止され、ステッパモータ12の駆動が停止されるステップS15。また、ステッパモータ12の故障が検出されると、故障検出部25からエラー信号ERRが出力されて、車両1の車室内に設けられたメータパネルに設けられたエラーランプの点灯によるエラー表示が出されるステップS16。一方、異常検出カウンタのカウント値Dが3未満である場合にはステップS13のNO、ステップS3で検出された異常が一時的なものであったと判断されて、ステップS1に戻り、電源電圧が正常であるか否かが再び調べられる。以上のように、ステッパモータ12のコイル21,22に流れる電流の異常が発生し、エラーフラグEF1またはエラーフラグEF2がオンローレベルになると、これに応答して、ステッパモータ12を目標回転位置まで回転させる指令ISCバルブ11の開度をエンジン2の目標回転数に応じた開度に制御するための指令に関係なく、ステッパモータ12の励磁パターンが維持され、ステッパモータ12の回転位置が強制的に維持される。そして、その回転位置の強制的な維持が開始されてからステッパモータ12の5ステップ分の回転に要する時間が経過した後、ステッパモータ12に故障が生じているか否かが判断検出される。ステッパモータ12のコイル21,22に流れる電流の異常が発生した後、ステッパモータ12の回転位置が強制的に同じ位置で維持されるので、ステッパモータ12に故障が生じている場合には、その異常発生からステッパモータ12の5ステップ分の回転に要する時間が経過した時点で、エラーフラグEF1またはエラーフラグEF2がオンであると判別された回数が3回以上に達しているはずである。一方、ステッパモータ12に故障が生じておらず、ステッパモータ12のコイル21,22に流れる電流の立ち上がりの遅れなどが原因で、コイル21,22に流れる電流の異常が一時的に発生した場合、ステッパモータ12の5ステップ分の回転に要する時間が経過した時点で、エラーフラグEF1またはエラーフラグEF2がオンであると判別された回数が3回未満である。よって、ステッパモータ12のコイル21,22に流れる電流の異常の発生からステッパモータ12の5ステップ分の回転に要する時間が経過した時点で、エラーフラグEF1またはエラーフラグEF2がオンであると判別された回数が3回以上に達している場合には、ステッパモータ12に故障が生じていると判断することにより、ステッパモータ12における故障を良好に検出故障が生じているか否かを良好に判断できる。なお、ステッパモータ12の5ステップ分の回転に要する時間にわたって、ステッパモータ12の回転位置が強制的に維持されるが、その時間は極めて短いので、エンジン2の回転数に大きな影響を与えることはない。また、ステッパモータ12の故障を検出するための異常検出カウンタのカウント値Dの閾値が3に設定されているが、その閾値は、ステッパモータ12の励磁パターンが一巡変化する間に、エラーフラグEF2がオフからオンに切り替わる回数を考慮して決定されている。すなわち、ステッパモータ12の正常時には、ステッパモータ12の励磁パターンが一巡変化する間に、エラーフラグEF2がオフからオンに2回変化するので、異常検出カウンタのカウント値Dの閾値が3に設定されている。以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。たとえば、エラーフラグEF1またはエラーフラグEF2の最初のオンの検出からステッパモータ12の5ステップ分の回転に要する時間が経過した時点で、その時点までにエラーフラグEF1またはエラーフラグEF2がオンであることが3回以上検出されたか否かにより、ステッパモータ12に故障が生じているか否かを判断するとした。しかしながら、ステッパモータ12に故障が生じている場合、ステッパモータ12の5ステップ分の回転に要する時間が経過するまでの間、エラーフラグEF1またはエラーフラグEF2のオン状態が維持され続けるはずである。したがって、エラーフラグEF1またはエラーフラグEF2の最初のオンの検出からステッパモータ12の5ステップ分の回転に要する時間が経過した時点で、エラーフラグEF1またはエラーフラグEF2の状態が調べられて、エラーフラグEF1またはエラーフラグEF2がオンであれば、ステッパモータ12に故障が生じていると判断されてもよい。その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。"