"運転者により操舵ハンドルに加えられる操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、ステアリング系に動力を与え、運転者による操舵力を補助するモータと、前記操舵トルクセンサの検出した操舵トルクに応じて前記モータを駆動する駆動信号を出力するCPUとを備える電動パワーステアリング装置において、前記CPUの異常を監視すると共に、前記CPUの異常時に前記モータを駆動する駆動信号を制御する監視制御手段を有し、前記監視制御手段には前記モータの駆動を停止させる第1制御モードと、前記CPUの駆動信号に代わる駆動信号を制限する暫定駆動信号で前記モータを継続制御する第2制御モードがあり、前記監視制御手段が前記CPUの異常を検出すると、前記監視制御手段は、前記第2制御モードを選択して前記CPUの駆動信号に代わる暫定駆動信号で前記モータを継続制御し、前記第2制御モードでの制御後に、前記第1制御モードを選択して前記モータの駆動を停止させるようにしたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。前記監視制御手段は第2制御モードを選択している時間が所定の時間よりも長くなった場合に、第1制御モードを選択して前記モータの駆動を停止させることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。前記監視制御手段は第2制御モードを選択しているときに前記暫定駆動信号が所定の値よりも小さくなった場合に、第1制御モードを選択して前記モータの駆動を停止させることを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置。前記暫定駆動信号は、前記CPUから出力される前記モータの駆動信号が、前記操舵ハンドルに加えられる前記操舵トルクの方向に対して、逆方向に前記モータを駆動する場合に、前記モータの駆動を抑制するように前記モータの駆動信号を制限するものであることを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置。前記暫定駆動信号は、前記CPUから出力される前記モータの駆動信号に対して前記駆動信号を低減するように制限を加えるものであることを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置。前記CPUにはインターロック手段が接続され、前記インターロック手段は、前記操舵トルクと前記CPUが出力する前記駆動信号との関係による駆動許可範囲と駆動禁止範囲を有し、前記操舵トルクと前記駆動信号が駆動許可範囲内にあるときは前記駆動信号をそのまま伝達し、駆動禁止範囲内にあるときは前記駆動信号に制限を加え駆動禁止範囲外になるように制限し、前記監視制御手段は、前記第2制御モードを選択して前記CPUの駆動信号に代わる暫定駆動信号で前記モータを継続制御するときは、前記インターロック手段で駆動禁止範囲外になるように制限された暫定駆動信号で前記モータを継続制御するようにしたことを特徴とする請求項1~請求項5のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。前記CPUには駆動信号制限手段が接続され、前記駆動信号制限手段は、前記CPUから出力される前記モータの駆動信号を、前記監視制御手段の第2制御モード選択時の信号により制限して、前記暫定駆動信号を得ることを特徴とする請求項5記載の電動パワーステアリング装置。前記駆動信号制限手段は、前記CPUから出力される前記モータの駆動信号を、前記監視制御手段の第2制御モード選択時の信号により時間の経過と共に徐々に低下させて、前記暫定駆動信号を得ることを特徴とする請求7記載の電動パワーステアリング装置。前記駆動信号制限手段は、前記CPUから出力される前記モータの駆動信号を、前記監視制御手段の第2制御モード選択時の信号により車速センサの車速信号の変化に伴い徐々に低下させて、前記暫定駆動信号を得ることを特徴とする請求7記載の電動パワーステアリング装置。前記駆動信号制限手段は、前記CPUから出力されり前記モータの駆動信号を、前記監視制御手段の第2制御モード選択時の信号により前記操舵トルクの変化に伴い徐々に低下させて、前記暫定駆動信号を得ることを特徴とする請求7記載の電動パワーステアリング装置。前記操舵トルクセンサの検出した操舵トルクに応じて前記モータを駆動する駆動信号を出力する前記CPUと共に、前記操舵トルクに応じて前記モータを駆動する駆動信号を出力する駆動信号生成手段を設け、前記監視制御手段が前記CPUの異常を検出すると、前記監視制御手段の第2制御モード選択時の信号により、前記モータを駆動する駆動信号として、前記駆動信号生成手段が出力する駆動信号を選択し、暫定駆動信号とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置。特許文献1のシステムにおいては、トルク信号とモータ駆動電流信号の関係に対して出力を禁止する範囲を定め、この出力禁止範囲にある場合に、モータ出力を禁止するいわゆるインターロック手段による方法であった。インターロック手段はモータの出力を制限するが、CPU異常の判定は行わないため、運転者がイグニションキーをオフするまでCPUが異常な状態でモータの駆動を継続していた。特許文献2のシステムにおいては、メインCPUを監視するサブCPUを設け、メインCPUが異常な時にモータ駆動を停止するものであった。そのためメインCPUの異常発生時には継続制御はできず、パワーステアリング機能が喪失し、運転者は自力で操舵しなければならなかった。また、特許文献3では、故障の内容に応じて、代替制御をできる限り継続するものであるが、CPU異常の場合は代替制御不可能であり、特許文献2と同様に自力で操舵しなければならなかった。この発明はかかる問題を解決するためになされたもので、CPUの異常が発生するとこれを検出して、モータの駆動出力を制限し、最低限のパワーステアリング機能を確保し、前記駆動出力の制限後にモータ駆動を停止できる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。この発明の電動パワーステアリング装置は、運転者により操舵ハンドルに加えられる操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、ステアリング系に動力を与え、運転者による操舵力を補助するモータと、前記操舵トルクセンサの検出した操舵トルクに応じて前記モータを駆動する駆動信号を出力するCPUとを備える電動パワーステアリング装置において、前記CPUの異常を監視すると共に、前記CPUの異常時に前記モータを駆動する駆動信号を制御する監視制御手段を有し、前記監視制御手段には前記モータの駆動を停止させる第1制御モードと、前記CPUの駆動信号に代わる駆動信号を制限する暫定駆動信号で前記モータを継続制御する第2制御モードがあり、前記監視制御手段が前記CPUの異常を検出すると、前記監視制御手段は、前記第2制御モードを選択して前記CPUの駆動信号に代わる暫定駆動信号で前記モータを継続制御し、前記第2制御モードでの制御後に、前記第1制御モードを選択して前記モータの駆動を停止させるようにしたものである。この発明に係わる電動パワーステアリング装置よれば、CPUの異常が発生するとこれを検出して、モータの駆動出力を制限し、最低限のパワーステアリング機能を確保し、前記駆動出力の制限後にモータ駆動を停止できる。そのため、CPUの異常が発生しても、最低限のパワーステアリング機能を確保した後に、モータ駆動を停止できる。この発明の上記以外の目的、特徴、観点及び効果は、図面を参照する以下のこの発明の詳細な説明から、さらに明らかになるであろう。実施の形態1.図1はこの発明における電動パワーステアリング装置を示すブロック図である。電動パワーステアリング装置の制御ユニット1には、車に搭載された車速センサ5、操舵トルクセンサ6、モータ7が接続されている。車速センサ5は、車両の速度を検出して車速信号を出力する。操舵トルクセンサ6は運転者により操舵ハンドルに加えられる操舵トルクを検出して操舵トルク信号を出力する。前記モータ7は車両のステアリング操舵装置系に動力を与え、運転者による操舵力を補助する。制御ユニット1は、メインCPUメインマイコン2,サブCPUサブマイコン3,モータ7の駆動回路4,及びインターロック手段8から主に構成されている。メインCPU2には、車速センサ5からの車速信号及び操舵トルクセンサ6からの操舵トルク信号が入力され、これら情報に応じてモータ7を駆動する目標駆動電流を算出し、駆動電流信号駆動信号を出力すると共に、実駆動電流が目標駆動電流と一致するように制御するものである。モータ7を駆動するための駆動電流信号はライン21に出力され、インターロック手段8に伝達される。インターロック手段8は、例えば、図2のように、操舵トルク信号と駆動電流信号との関係による駆動許可範囲と駆動禁止範囲を有し、ライン31から入力された操舵トルク信号とメインCPUからの駆動電流信号が駆動許可範囲内にあるときに、駆動電流信号をそのまま駆動回路4に伝達し、駆動禁止範囲内にあるときは駆動電流信号に制限を加え例えばモータの駆動を抑制又は停止し、駆動禁止範囲外になるようにする。つまり、インターロック手段8の特性は、モータ7の駆動電流信号が、操舵ハンドルに加えられる操舵トルク信号の方向に対して、逆方向にモータ7を駆動する場合に、モータ7の駆動を抑制するようにモータ7の駆動電流信号を制限するものである。インターロック手段8は、通常時とメインCPUの異常時で、同じ駆動許可範囲と駆動禁止範囲を有し、駆動電流信号を制御するが、異常時は、駆動禁止範囲内に入る確率が多くなり、駆動電流信号に制限を加え、駆動禁止範囲外になるようにする。そのため、インターロック手段8より出力される駆動電流信号は、メインCPU2が異常になった場合、モータ7への駆動出力が駆動禁止範囲外に制限され、暫定駆動電流信号となる。この場合、暫定駆動信号は、モータ7の駆動信号が、操舵ハンドルに加えられる操舵トルク信号の方向に対して、逆方向にモータ7を駆動する場合に、モータ7の駆動を抑制するようにモータ7の駆動信号を制限するものである。駆動回路4は入力された駆動電流信号に従い、Hブリッジ回路のスイッチング素子を駆動して、モータ7を正転、逆転させる。また、駆動回路4はモータに流れる電流を測定し、実駆動電流として、ライン22を介してメインCPU2とインターロック手段8に伝達する。一方、メインCPU2とサブCPU3はライン23を介し継続的に通信を行い、両CPUは互いの動作が正常か否か相互監視を行う。サブCPU3は監視制御手段であり、メインCPU2の異常を監視すると共に、メインCPU2の異常時にモータ7を駆動する駆動電流信号を制御する。サブCPU3には、モータ7の駆動を停止させるように制御する第1制御モードと、メインCPUの駆動電流信号に代わる暫定駆動電流信号でモータ7を継続制御する第2制御モードがある。サブCPU3はメインCPU2の異常を検出すると、第2制御モードを選択し、ライン24を経由して駆動回路4を制御し、メインCPUの駆動電流信号に代わるインターロック手段8より出力される暫定駆動電流信号の通過を許可し、モータ7を継続制御する。その後、サブCPU3は、所定の条件が成立した場合、例えば、トルク信号が中立になりモータの駆動が停止した場合、つまり、操舵トルクセンサ6のトルク信号がゼロになったことをライン32経由で受信したとき、第1制御モードを選択し、ライン24を介して駆動回路4を停止させ、モータ7の駆動を停止するように動作する。前記所定の条件が成立した場合は、例えば、サブCPU3がメインCPU2の異常を検出してから、所定時間経過後、又は車速が所定値以下になったときでもよい。サブCPU3の動作を図3のフローチャートで説明する。フローチャートにおいて、エラーフラグEF,制御モードCM,駆動制御DCを変数として用いる。エラーフラグEFはサブCPU3がメインCPU2の異常を検出したかどうかを意味し、0のときは検出していない状態、1のときは検出した状態である。制御モードCMはサブCPU3の制御モードを意味し、0のときはメインCPU2の異常を検出していない状態、1のときは駆動回路4を停止させる第1制御モード、2のときはメインCPU2の異常を検出した第2制御モードである。駆動制御DCはサブCPU3が出力する駆動回路4の制御信号の状態を意味する。図3において、ステップS1は変数の初期化処理で、起動時に1回のみ実行される。ここで、エラーフラグEFを0、制御モードCMを0、駆動制御DCを駆動許可に設定する。ステップS1の実行後、ステップS2に遷移する。ステップS2はメインCPU2からの受信データの有無をチェックしており、受信データありの場合はステップS3に分岐し、受信データなしの場合はステップS5に分岐する。ステップS3はメインCPU2から受信したデータをサブCPU3に内蔵されたRAMに格納する受信処理を行う。ステップS3の実行後、ステップS4に遷移する。ステップS4はステップS3にてRAMに格納されたデータを、予めサブCPU3に内蔵されたROMに保持されている所定のデータと比較し、一致する場合は受信データ不整合なしとしてステップS11に分岐し、一致しない場合は受信データ不整合ありとしてステップS6に分岐する。なお、サブCPU3に内蔵されたROMに保持されている所定データの内容は、メインCPU2が正常時にサブCPU3が受信するデータと同一とする。ステップS5では、前回のメインCPU2からの受信が発生してからの経過時間を計測し、経過時間が1秒間以上継続した場合にステップS6に分岐し、経過時間が1秒間未満の場合はステップS11に分岐する。ステップS6では、メインCPU2との通信結果により、異常があると判定し、エラーフラグEFを1に設定する。ステップS6の実行後、ステップS11に遷移する。ステップS11では、エラーフラグEFを参照してメインCPU2の異常の判定を行っており、エラーフラグEFが0のときは正常であると判定して、ステップS2に分岐する、エラーフラグEFが1のときは異常であると判定して、ステップS12に分岐する。ステップS12では、制御モードCMを参照して、サブCPU3の制御モードの判定を行っており、制御モードCMが0のときは、今回異常を判定したとしてステップS13に分岐し、制御モードCMが0以外の場合は、ステップS14に分岐する。ステップS13では、制御モードCMを2に設定し、サブCPU3を第2制御モードにする。ステップS13の実行後、ステップS2に遷移する。ステップS14では、制御モードCMを参照して、制御モードCMが2のときはステップS15に分岐し、制御モードCMが1のときはステップS2に分岐する。ステップS15では、トルク信号を監視しており、トルク信号が中立であればステップS16に分岐し、トルク信号が中立以外であればステップS2に分岐する。なお、トルク信号中立は、トルク信号が±1Nmの範囲にあるときに中立であると判定する。ステップS16では、制御モードCMを1に設定してサブCPU3を第1制御モードにし、駆動制御DCを駆動禁止に設定して駆動回路4を停止させる。ステップS16の実行後、ステップS2に遷移する。従来のサブCPUを用いた装置では、メインCPU2の異常を検出すると、直ちにモータ駆動を停止していたが、この発明では、サブCPU3は第2制御モードを選択し、インターロック手段8で制御された暫定駆動電流信号により安全な範囲でモータ7の駆動を継続することが可能となり、モータ7の駆動の継続後、モータ7の駆動を停止するものである。また、従来のインターロック手段を用いた装置では、インターロック手段はモータの出力を制限するが、CPU異常の判定は行わないため、運転者がイグニションキーをオフするまでCPUが異常な状態でモータの駆動を継続していたが、この発明ではサブCPU3が第2制御モードを選択した後に、所定の条件が成立した場合、第1制御モードを選択して電動パワーステアリング装置の機能を停止させることが可能となる。実施の形態2.実施の形態1では、サブCPU3はメインCPU2の異常を検知すると、インターロック手段8で出力された駆動信号を暫定駆動信号として通過を許可しモータ7の出力を制限していたが、モータ7の駆動信号に徐々に制限を加えた後に、電動パワーステアリング装置の機能を停止させても良い。図4は実施の形態2における電動パワーステアリング装置を示すブロック図である。図において、同一符号は同一又は相当部分を示して、説明を省略する。以下、各図において、同様とする。駆動信号制限手段9は、メインCPU2の異常を検出したサブCPU3の信号に従って、メインCPU2が出力するモータ7の駆動信号を制限低減した暫定駆動信号を出力するものである。駆動信号制限手段9は、サブCPU3がメインCPU2の異常を検出していない場合は制限を加えないが、異常を検出して第2制御モードを選択した場合は、時間とともに制限を加える。具体的には、図5に示すように、駆動信号制限手段9は、ライン21より入力されるメインCPU2の駆動信号とライン25から入力される駆動制限信号サブCPU3が第2制御モードを選択したときの信号の論理積AND回路を演算し、ライン26に出力するもので、サブCPU3が駆動制限信号の単位時間当りのオフ状態の比率を徐々に増やしていくことにより、電動パワーステアリング装置の機能を時間の経過と共に徐々に停止させる。駆動信号制限手段9の出力が完全に停止した後サブCPU3が異常を検出してから例えば、10分後、サブCPU3は第1制御モードを選択し、ライン24を介して駆動回路4を停止させることにより、運転者に急激な操舵力の変化を与えることなく、電動パワーステアリング装置の機能を停止させることができる。実施の形態3.実施の形態2では、暫定駆動信号の制限を時間の経過に従い増やしていたが、サブCPU3に車速信号を入力して、その信号に応じて変化させても良い。図6は、実施の形態3における電動パワーステアリング装置を示すブロック図である。サブCPU3は車速センサ5に接続され、車速信号が入力される。サブCPU3は、図7に示すように、入力された車速信号が0であることを検出する毎に、駆動制限信号の単位時間当たりのオフ状態の比率を徐々に増やしていくことにより、電動パワーステアリング装置の機能を徐々に停止させる。つまり、駆動信号制限手段9は、ライン21より入力される駆動信号図5の最上段の信号とライン25から入力される駆動制限信号図7の中段の信号の論理積を演算しライン26に出力するもので、サブCPU3が車速信号0を検出する毎車速信号が変化する毎に、駆動制限信号の単位時間当たりのオフ状態の比率を徐々に増やしていくことにより、電動パワーステアリング装置の機能を徐々に停止させる。駆動信号制限手段9の出力暫定駆動信号が停止した後又は、停止と見なしてよい後、例えば、車速0の検出回数が4回後、サブCPU3は第1制御モードを選択し、ライン24を介して駆動回路4を停止することにより、運転者に急激な操舵力の変化を与えることなく、電動パワーステアリング装置の機能を停止させることができる。また、駆動信号制限手段9の出力が所定の大きさより小さくなったときに、電動パワーステアリング装置の機能を停止させてもよい。実施の形態4.実施の形態2では、暫定駆動信号の制限を時間の経過に従い増やしていったが、サブCPU3にトルク信号を入力して、その信号に応じて変化させても良い。図8は実施の形態4における電動パワーステアリング装置を示すブロック図である。サブCPU3はトルクセンサ6に接続され、トルク信号が入力される。サブCPU3は、図9に示すように、トルク信号の方向が反転したことを検出する毎に、駆動制限信号の単位時間当たりのオフ状態の比率を徐々に増やしていくことにより、電動パワーステアリング装置の機能を徐々に停止させることを実現する。つまり、駆動信号制限手段9は、ライン21より入力される駆動信号図5の最上段の信号とライン25から入力される駆動制限信号図9の中段の信号の論理積を演算しライン26に出力するもので、サブCPU3がトルク信号の方向が反転したことを検出する毎トルク信号が変化する毎に、駆動制限信号の単位時間当たりのオフ状態の比率を徐々に増やしていくことにより、電動パワーステアリング装置の機能を徐々に停止させる。駆動信号制限手段9の出力暫定駆動信号が停止した後又は、停止と見なしてよい後、例えば、トルク信号の方向が反転した回数が20回後、サブCPU3は第1制御モードを選択し、ライン24を介して駆動回路4を停止することにより、運転者に急激な操舵力の変化を与えることなく、電動パワーステアリング装置の機能を停止させることができる。実施の形態5.実施の形態1~実施の形態4では、サブCPU3が第2制御モードを選択した後も、ライン21を介してメインCPU2が出力する駆動信号に基づいた暫定駆動信号を使用していたが、メインCPU2から独立した手段により生成した駆動信号に基づいてモータ7を駆動しても良い。図10は実施の形態5における電動パワーステアリング装置を示すブロック図である。第2の駆動信号生成手段10は、図11に示すように操舵トルク信号に応じて、モータ7を駆動する方向と大きさを算出し、モータ7の駆動信号として出力する。右方向に操舵した場合、操舵トルクに応じてモータ7を右方向へ駆動する信号を発生させ、左方向に操舵した場合、操舵トルクに応じてモータ7を左方向へ駆動する信号を発生させる。出力する信号の大きさは、PWMPulseWidthModulation信号のDUTY値により設定する。サブCPU3はメインCPU2の異常を検出すると、実施の形態1で示すように、第2制御モードを選択する。駆動信号切替え手段11には、サブCPU3が第2制御モードを選択したか否かの判定結果を反映した切替え信号がライン27を介して入力される。図12に示すように、駆動信号切替え手段11は、切替え信号が第2制御モード以外のときは、ライン21を介して入力されるメインCPU2が出力する駆動信号を選択し、第2制御モードのときは、ライン28を介して入力される第2の駆動信号生成手段10が出力する駆動信号を選択し、ライン29に出力する。駆動信号切替え手段11を用いることにより、暫定駆動信号はメインCPU2のみに依存しないため、サブCPU3が第2制御モードを選択した場合に、より安定した操舵補助トルクを発生させることができる。なお、図10に示したブロック図では、第2の駆動信号生成手段10をサブCPU3とは独立した構成で記述しているが、図13に示すように、サブCPU3に内蔵してもよい。実施の形態6.実施の形態1~5では、メインCPU2を監視し、メインCPU2の異常時にモータ7を駆動する駆動信号を制御する監視制御手段としてサブCPU3を用いていたが、CPUを用いなくても実現できる。図14は実施の形態1のサブCPU3を監視制御回路41に置き換えたものであり、監視制御回路41は、通信監視回路42、トルク信号監視回路43、駆動回路制御回路44を備える。なお、メインCPU2との通信は、受信のみを行う。通信監視回路42は、図15に示すように、タイマ回路421、RAM422、ROM423、比較器424、エラー判定回路425、出力保持回路426より構成される。メインCPU2からの受信信号は、ライン23を介してタイマ回路421とRAM422に入力される。タイマ回路421は、図16に示すように、一般的なCR回路421aと、ライン23から入力されるメインCPU2からの受信信号がLからHに変化した際にコンデンサC1に蓄積された電荷を放電するリセット回路421bと、コンデンサC1の電位が抵抗R1と抵抗R2により設定される所定値Tよりも大きくなった場合に出力をHにする判定回路421cより構成されている。ここで、所定値Tは、異常な状態であることを確実に判定できる時間例えば1秒とする。図17に示すように、CR回路421aのコンデンサC1の電位は、時間と共に増加するが、メインCPU2からの受信信号があった場合はリセット回路421bのトランジスタTr1がONして電位が低下する。しかし、メインCPU2からの受信信号がなかった場合は、コンデンサC1の電位が増大し続け、所定値Tを超えるため、判定回路421cの出力はHとなる。したがって、判定回路421cの出力のHを1、Lを0とすると、所定値Tに相当する過去の時点から現時点の間にメインCPU2からの受信信号があった場合はライン33に0を出力し、受信信号がなかった場合はライン33に1を出力するタイマ回路421が実現できる。図15に示すように、メインCPU2からの受信信号は、RAM422に格納され保持される。また、ROM423はメインCPU2が正常時に送信するデータを予め格納しているメモリである。比較器424はRAM422とROM423を比較し、一致する場合に0を出力し、異なる場合に1を出力するものである。これにより、メインCPU2から送信されるデータが正常な場合は、比較器424の出力は0となり、メインCPU2から送信されるデータが異常な場合は、比較器424の出力は1となる。エラー判定回路425はタイマ回路421の出力と比較器424の出力を論理和して出力するものである。また、出力保持回路426は、入力Sに入力される信号が0のとき出力Qを前回値保持とし、入力Sに入力される信号が1のとき出力Qを1に設定するSRフリップフロップ回路で構成されている。なお、SRフリップフロップ回路の出力Qは、システムの起動時は0に初期化されるものとする。これにより、メインCPU2が正常なデータを定期的に送信しているときは0を出力し、メインCPU2が送信するデータが異常な場合、またはメインCPU2がデータを送信しない場合は1を出力し、以後1を出力する状態を保持する通信監視回路42が実現される。トルク信号監視回路43は図18のようにウインドウコンパレータにより構成される。抵抗R3と抵抗R4により設定される電圧を所定値TrqH、抵抗R5と抵抗R6により設定される電圧を所定値TrqLとする。ここで、所定値TrqHはトルク信号換算で0Nmよりも高い値例えば1Nmとし、所定値TrqLはトルク信号換算で0Nmよりも低い値例えば-1Nmとすると、ライン32を介して入力されるトルク信号が所定値TrqHよりも小さく、所定値TrqLよりも大きい場合は、トルク信号監視回路43の出力はHとなる。また、トルク信号が所定値TrqHよりも大きい場合、またはトルク信号が所定値TrqLよりも小さい場合は、トルク信号監視回路43の出力はLとなる。したがって、回路の出力のHを1、Lを0とすると、図19に示すように、トルク信号が中立所定値TrqHと所定値TrqLの間にある場合はライン34に1を出力し、トルク信号が中立から外れている場合はライン34に0を出力するトルク信号監視回路43が実現できる。駆動回路制御回路44は図20のように、論理積回路44aと出力保持回路44bより構成される。ライン33から入力される信号とライン34から入力される信号は論理積回路44aにより論理積され、出力保持回路44bに出力される。出力保持回路44bは、入力Sに入力される信号が0のとき出力Qを前回値保持とし、入力Sに入力される信号が1のとき出力Qを1に設定するSRフリップフロップ回路で構成されている。なお、SRフリップフロップ回路の出力Qは、システムの起動時は0に初期化されるものとする。出力Qはライン24を介して駆動回路4に出力される。以上の構成により、メインCPU2からの受信データが異常なとき、または受信が途絶したときにその状態を第2制御モードとして保持し、トルク信号が中立になったときにライン24を介して第1制御モードとして駆動回路4を停止させる、実施の形態1のサブCPU3と同等の機能を実現できる。なお、この発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。"