アクチュエータの駆動により移動する移動部材を備えた供試体に対して試験力を付与することにより、耐久試験を行う耐久試験装置であって、前記供試体を固定する載置部を有する基台と、前記移動部材のストローク量を検出するストローク検出器と、前記供試体における前記移動部材に負荷を与える負荷用アクチュエータと、前記基台上に配設されるとともに、前記負荷用アクチュエータに接続され、当該負荷用アクチュエータの負荷軸方向への水平移動を許容するスライド機構と、前記基台上に固定され、前記負荷用アクチュエータを移動させる移動用アクチュエータと、前記ストローク検出器により検出された前記移動部材のストローク量に応じて、前記移動用アクチュエータを動作させる移動用アクチュエータ制御機構と、を備えたことを特徴とする耐久試験装置。請求項1に記載の耐久試験装置において、前記供試体が受ける荷重を検出する荷重検出器と、前記負荷用アクチュエータのストローク量を検出する第2のストローク検出器と、前記移動用アクチュエータのストローク量を検出する第3のストローク検出器と、前記荷重検出器、または、前記第2のストローク検出器から受信した検出信号をフィードバック情報として、前記負荷用アクチュエータを動作させる負荷用アクチュエータ制御機構と、をさらに備え、前記移動用アクチュエータ制御機構は、前記移動部材のストローク量を検出するストローク検出器と、前記第3のストローク検出器とから受信した検出信号を利用して、前記移動用アクチュエータを動作させる耐久試験装置。請求項1または請求項2に記載の耐久試験装置において、前記負荷用アクチュエータと前記移動用アクチュエータは、油圧シリンダである耐久試験装置。請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の耐久試験装置において、前記供試体におけるアクチュエータは、モータである耐久試験装置。特許文献2に記載の耐久試験装置は、弾性機構により負荷系全体の剛性を小さくし、油圧シリンダの制御ゲインを大きな値に設定した場合でも、ハンチング現象を発生させることなく、油圧シリンダの追従性を向上させることができるものであるが、供試体に対する荷重の大きさや荷重の変化速度等に応じて、弾性機構の板バネを、バネ定数の異なる板バネに交換する必要があり、試験の準備に手間がかかるという問題が生じる。また、弾性機構に使用できる板バネの性能にも限界があり、供試体の移動部材の移動速度に油圧シリンダが追従しきれなくなる場合もある。この発明は上記課題を解決するためになされたものであり、アクチュエータの駆動により移動する移動部材を備えた供試体に対して試験力を付与するときに、移動部材の移動による負荷制御への影響を低減し、負荷用アクチュエータの追従性を向上させた耐久試験装置を提供することを目的とする。請求項1に記載の発明は、アクチュエータの駆動により移動する移動部材を備えた供試体に対して試験力を付与することにより、耐久試験を行う耐久試験装置であって、前記供試体を固定する載置部を有する基台と、前記移動部材のストローク量を検出するストローク検出器と、前記供試体における前記移動部材に負荷を与える負荷用アクチュエータと、前記基台上に配設されるとともに、前記負荷用アクチュエータに接続され、当該負荷用アクチュエータの負荷軸方向への水平移動を許容するスライド機構と、前記基台上に固定され、前記負荷用アクチュエータを移動させる移動用アクチュエータと、前記ストローク検出器により検出された前記移動部材のストローク量に応じて、前記移動用アクチュエータを動作させる移動用アクチュエータ制御機構と、を備えたことを特徴とする。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明において、前記供試体が受ける荷重を検出する荷重検出器と、前記負荷用アクチュエータのストローク量を検出する第2のストローク検出器と、前記移動用アクチュエータのストローク量を検出する第3のストローク検出器と、前記荷重検出器、または、前記第2のストローク検出器から受信した検出信号をフィードバック情報として、前記負荷用アクチュエータを動作させる負荷用アクチュエータ制御機構と、をさらに備え、前記移動用アクチュエータ制御機構は、前記移動部材のストローク量を検出するストローク検出器と、前記第3のストローク検出器とから受信した検出信号を利用して、前記移動用アクチュエータを動作させる。請求項3に記載の発明は、請求項1または請求項2に記載の発明において、前記負荷用アクチュエータと前記移動用アクチュエータは、油圧シリンダである。請求項4に記載の発明は、請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の発明において、前記供試体におけるアクチュエータは、モータである。請求項1乃至請求項4に記載の発明によれば、アクチュエータの駆動により移動する移動部材を備えた供試体に対して試験力を付与することにより耐久試験を行う耐久試験装置において、負荷用アクチュエータをスライド機構上に配設し、供試体の移動部材のストローク量に応じて移動用アクチュエータの動作を制御して負荷用アクチュエータを移動させることから、供試体の移動部材の移動が負荷制御に及ぼす影響を低減することができる。このため、負荷制御の安定性が向上し、移動部材を備えた供試体であっても、負荷用アクチュエータの追従性が良好な耐久試験を実行することが可能となる。以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は、この発明に係る耐久試験装置10の概要図である。この耐久試験装置10は、ベース11上の供試体載置部に固定された供試体20に対して耐久試験を実行するものである。なお、この供試体20としては、アクチュエータとしてのモータ21を備え、移動部材としてのロッド22を所定ストロークで往復移動させる構成を有する。このような供試体は、産業用ロボットや、輸送機の操舵装置、あるいは、パワーアシスト装置等に使用される。この発明に係る耐久試験装置10は、供試体20に対して荷重を付与する負荷用アクチュエータとしての油圧シリンダ31と、油圧シリンダ31を負荷軸方向に移動させる移動用アクチュエータとしての油圧シリンダ41を備える。この油圧シリンダ31と油圧シリンダ41は、ベース11上に直列に配置されている。油圧シリンダ31は、シリンダロッド32の往復移動を制御するための制御弁33と、シリンダロッド32の移動ストロークを検出するためのストローク検出器35を備える。油圧シリンダ31のシリンダロッド32は、荷重検出器であるロードセル12と接続部材26を介して、供試体20のロッド22と接続されている。また、油圧シリンダ31は、負荷軸方向の水平移動を許容するスライド機構39を介して、ベース11上に配設されている。油圧シリンダ41は、シリンダロッド42の往復移動を制御するための制御弁43と、シリンダロッド42の移動ストロークを検出するためのストローク検出器45を備える。また、油圧シリンダ42は、固定具49によりベース11上に固定されている。油圧シリンダ41のシリンダロッド42は、接続部材36を介して油圧シリンダ31に接続されている。これにより、油圧シリンダ42は、シリンダロッド42のストローク量に応じた距離分、油圧シリンダ31をベース11上で水平移動させる。図2は、耐久試験装置10の制御系のブロック図である。この耐久試験装置10は、記憶装置としてのRAM、ROM、および演算装置としてのCPUを内装した制御装置図示せずにより装置全体を制御されている。この耐久試験装置10においては、制御装置の記憶演算機能を利用した、負荷用アクチュエータ制御機構51および移動用アクチュエータ制御機構52が構成されている。なお、負荷用アクチュエータ制御機構51は油圧シリンダ31を制御対象とし、移動用アクチュエータ制御機構52は油圧シリンダ41を制御対象としている。この耐久試験装置10により耐久試験を行うときには、図2に示すように、供試体制御部53から供試体20におけるモータ21に駆動信号を与え、ロッド22を移動させる。このときのロッド22のストローク量は、ストローク検出器25により検出される。このストローク検出器25の検出信号は、移動用アクチュエータ制御機構52において、アンプ61を介して、油圧シリンダ41のシリンダロッド42の移動指令信号として利用される。油圧シリンダ41のシリンダロッド42の移動は、制御弁43の駆動を調節することにより実現される。油圧シリンダ41のシリンダロッド42のストローク量は、ストローク検出器45により検出される。このストローク検出器45の検出信号は、移動指令信号に対して、アンプ62を介してフィードバックされる。そして、移動指令信号とストローク検出器45による検出信号の偏差に応じた制御弁43の駆動信号が、アンプ63を介して油圧シリンダ41に与えられることにより、供試体20におけるロッド22のストローク量に応じた油圧シリンダ41の動作が行われる。ここで、油圧シリンダ41におけるシリンダロッド42のストローク量は、シリンダロッド42に接続された油圧シリンダ31の、スライド機構39による負荷軸方向の移動量となる。そして、油圧シリンダ41が動作することにより、油圧シリンダ31は、シリンダロッド42のストローク量に応じた距離分、ベース11上を水平移動する。油圧シリンダ31のシリンダロッド32の移動は、制御弁33の駆動を調節することにより実現される。油圧シリンダ31のシリンダロッド32のストローク量は、ストローク検出器35により検出される。また、油圧シリンダ31のシリンダロッド32の往復運動により発生する供試体20への負荷は、ロードセル12により検出される。負荷用アクチュエータ制御機構51においては、波形発生部52からの目標値信号荷重波形信号に対して、制御量として選択された負荷もしくはストローク量の検出信号がフィードバックされる。すなわち、制御量として負荷が選択されている場合には、ロードセル12の検出信号がアンプ65を介してフィードバックされ、波形発生部52からの目標値信号と検出信号との偏差に応じた制御弁33の駆動信号が、アンプ64を介して油圧シリンダ31に供給される。また、制御量としてストローク量が選択されている場合には、ストローク検出器35の検出信号がアンプ66を介してフィードバックされ、波形発生部52からの目標値信号と検出信号との偏差に応じた制御弁33の駆動信号が、アンプ64を介して油圧シリンダ31に供給される。以上のような構成を有する耐久試験装置10において供試体20の耐久試験を実行するときには、供試体20のモータ21を位置保持制御してロッド22を固定した状態で、油圧シリンダ31のシリンダロッド32を往復移動させることにより、ロッド22を連続して押圧および牽引して供試体20に振動を付与することも可能である。この場合には、供試体20は油圧シリンダ31による負荷力により変形する。一方、供試体20のロッド22を往復移動させながら耐久試験を実行するときには、供試体20のロッド22の往復運動に対応させて、油圧シリンダ31を移動させつつ、油圧シリンダ31のシリンダロッド32を往復移動させた状態で耐久試験を行う。従来、このような耐久試験では、供試体20に対して目標とする負荷を与えるために、ロッド22のストローク量を考慮して油圧シリンダ31のシリンダロッド32を移動させる制御が行われていた。しかしながら、供試体20の剛性が高い場合等においては、上述したように、油圧シリンダ31のシリンダロッド32の移動が供試体20のロッド22の往復移動速度に追従することができず、供試体20におけるモータ21が過負荷となってしまう場合があった。また、これに対応するために、油圧シリンダ31を制御するための制御ゲインを大きくすると、ハンチング現象が発生して制御が不安定となる。なお、供試体20の剛性とは、供試体20全体の機械的な剛性であり、アクチュエータとしてのモータ21と、このモータ21により往復移動するロッド22とを含む供試体20の見かけ上の剛性を意味する。この発明に係る耐久試験装置10においては、油圧シリンダ31は、スライド機構39により移動可能である。そして、油圧シリンダ31は、供試体20のロッド22のストローク量に応じて動作する油圧シリンダ41により、シリンダロッド42の移動にあわせてそれ自体がベース11上を負荷軸方向に水平移動する。こうして、供試体20のロッド22の往復運動は、スライド機構39による油圧シリンダ31の水平移動により吸収されることになる。したがって、油圧シリンダ31側から見ると、供試体20は、モータ21が停止しロッド22が移動していない状態とほぼ同じ状態となる。すなわち、供試体20のロッド22を往復運動させている場合でも、供試体20のモータ21を位置保持制御してロッド22を固定した状態で行う耐久試験の場合と同様に、油圧シリンダ31は供試体20に負荷力を与えることができる。上述した耐久試験装置10において、荷重Pに対する供試体20の変形量をXp、供試体20におけるロッド22のストローク量をXt、油圧シリンダ41のストローク量をXmとすると、供試体20に荷重Pを与えるときの油圧シリンダ31のシリンダロッド32のストローク量Xfは、下記の式1で表される。Xf=XpXt-Xm1ここで、例えば、供試体20の移動部材がばね系の部材である場合には、ばね定数をKとすると、供試体20の変形量Xpは、Xp=P/Kとなる。この耐久試験装置10においては、移動用アクチュエータ制御機構52により、油圧シリンダ42の動作を、Xt-Xmがほぼゼロとなるように制御することにより、式1に示す油圧シリンダ31のシリンダロッド32のストローク量Xfを、供試体20の変形量Xpとほぼ同じ値とすることができる。すなわち、供試体20のロッド22が往復移動している場合でも、見かけ上、供試体20のモータ21を位置保持制御してロッド22を固定して、材料片や受動部品力を受けて変形するような部品に負荷を与える場合と同様の負荷制御を行うことができる。以上のように、この発明に係る耐久試験装置10は、移動用アクチュエータ制御機構52により、油圧シリンダ31のベース11上での位置を、供試体20のロッド20の移動量に応じて変化させることにより、供試体20のロッド22の移動が負荷制御に及ぼす影響を軽減し、供試体20のロッド22の往復移動速度に対する油圧シリンダ31の追従性を向上させている。このため、油圧シリンダ31のシリンダロッド32の移動だけを制御して、供試体20のロッド22の往復移動速度に追従させていた従来の耐久試験装置より、油圧シリンダ31の制御ゲインを大きく設定する必要がなく、ハンチング現象の発生を防止する効果を高めることができる。したがって、供試体20におけるモータ21によるロッド22の往復移動に対する負荷系の追従性を向上させながら、負荷制御をより安定なものとすることが可能となる。なお、上述した実施形態においては、供試体20におけるアクチュエータとしてのモータ21の駆動により、移動部材としてのロッド22を所定ストロークで往復移動させながら耐久試験を行っている。しかしながら、アクチュエータの駆動による移動部材の移動は、必ずしも往復運動である必要はない。すなわち、一方向にのみ移動する移動部材を有する供試体に対して振動を付与することにより耐久試験を行う耐久試験装置に、この発明を適用することも可能である。