加圧により径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する弾性膨張体から成る筒状の膨張部材と、該膨張部材に流体を給排する流体給排路を有する蠕動単位ユニットを、少なくとも3個以上直列配置して構成した列ユニットを、並列配置して並進運動を行う蠕動運動ロボットであって、直列配置された蠕動単位ユニット間の少なくとも一か所に、隣接する列ユニット間を連結する連結部材を挿入したことを特徴とする蠕動運動ロボット。該連結部材は、両端に蠕動単位ユニットを固定して連結した2本の連結バーからなり、該2本の連結バーを、回転可能に保持する連結バー保持手段を有することを特徴とする請求項1記載の蠕動運動ロボット。連結バー保持手段がアクチュエータであることを特徴とする請求項2記載の蠕動運動ロボット。該連結部材は、4隅に蠕動単位ユニットを固定して連結した平面部材からなることを特徴とする請求項1記載の蠕動運動ロボット。該連結部材は、4隅にアクチュエータを備え、各アクチュエータを介し蠕動単位ユニットを回転可能に連結したことを特徴とする請求項1記載の蠕動運動ロボット。本発明の目的は前記の問題を解決し、前後以外の方向に自ら進行方向を変更することができる蠕動運動ロボットを提供することである。上記課題を解決するためになされた本発明の蠕動運動ロボットは、加圧により径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する弾性膨張体から成る筒状の膨張部材と、該膨張部材に流体を給排する流体給排路を有する蠕動単位ユニットを、少なくとも3個以上直列配置して構成した列ユニットを、並列配置して並進運動を行う蠕動運動ロボットであって、直列配置された蠕動単位ユニット間の少なくとも一か所に、隣接する列ユニット間を連結する連結部材を挿入したことを特徴とするものである。請求項2記載の発明は、請求項1記載の蠕動運動ロボットにおいて、該連結部材は、両端に蠕動単位ユニットを固定して連結した2本の連結バーからなり、該2本の連結バーを、回転可能に保持する連結バー保持手段を有することを特徴とするものである。請求項3記載の発明は、請求項2記載の蠕動運動ロボットにおいて、連結バー保持手段がアクチュエータであることを特徴とするものである。請求項4記載の発明は、請求項1記載の蠕動運動ロボットにおいて、該連結部材は、4隅に蠕動単位ユニットを固定して連結した平面部材からなることを特徴とするものである。請求項5記載の発明は、請求項1記載の蠕動運動ロボットにおいて、該連結部材は、4隅にアクチュエータを備え、各アクチュエータを介し蠕動単位ユニットを回転可能に連結したことを特徴とするものである。本発明では蠕動運動ロボットを、加圧により径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する弾性膨張体から成る筒状の膨張部材と、該膨張部材に流体を給排する流体給排路を有する蠕動単位ユニットを、少なくとも3個以上直列配置して構成した列ユニットを、並列配置して並進運動を行うものとし、直列配置された蠕動単位ユニット間の少なくとも一か所に、隣接する列ユニット間を連結する連結部材を挿入する構成を有することにより、隣接する列ユニットABに反対方向あるいは速度差の異なる蠕動運動を付与することで、並進運動の角度を変更可能とした。請求項5記載の発明によれば、連結部材の4隅に連結された蠕動単位ユニットの方向を、各々、アクチュエータにより変更させることで、並進運動の角度を変更することができる。以下に本発明の好ましい実施形態を示す。実施形態1本実施形態の蠕動運動ロボットは、図1に示すように、蠕動単位ユニット22a1、2a2、2a3、2a4、2b1、2b2、2b3、2b4を少なくとも3個以上直列配置して構成され、直列配置された蠕動単位ユニット間には、隣接する列ユニット間3A、3Bを連結する連結部材1が挿入されている。本実施形態の連結部材1は、2本の連結バー5をX状にクロスして配置したものであり、2本の連結バー551、52は連結バー保持手段4で回転可能に保持して構成されている。連結バー保持手段4は、空気供給チューブ6と電源チューブ7が接続されている。空気供給チューブ6を介して、各蠕動単位ユニット2内へ空気が供給される。連結バー保持手段4は、アクチュエータの機能を備え、電源チューブ7の電力によって連結バー5に回転力を付与することができる。蠕動単位ユニット2は、天然ゴムをチューブ状に成形し、該ゴム膜内の軸方向にマイクロカーボン層を内包した構造を有している。該マイクロカーボン層は数μmレベルの細さを持つカーボンロービング繊維をシート状にしたもので、該ゴム膜の変形に合わせて繊維層を広げることができる。蠕動単位ユニット2を、このような構造とすることにより、ゴム膜とマイクロカーボン層との間に空間が形成される。各蠕動単位ユニット2内へ空気が供給されると、ゴム膜は膨張するが、カーボンロービング繊維は殆ど伸びないため、該蠕動単位ユニット2は軸方向に拘束される。したがって、蠕動単位ユニット2内へ空気を供給することにより、蠕動単位ユニット2を径方向に膨張軸方向に収縮させることができる。以下、図2を参照して、蠕動運動ロボット1の並進運動時の動きを説明する。並進運動は、2本の列ユニット3A、3Bに同一パターンの蠕動運動を付与して行われる。図2aは初期状態静止状態で、同図の矢印の方向が進行方向で、進行方向側を下流、その反対側を上流側とする。この状態では、最下流の蠕動単位ユニット2a1、2b1と最上流の蠕動単位ユニット2b4、2a4とが膨張している。図3には、該蠕動運動ロボット1を狭小平面8の内部に挿入し、蠕動単位ユニット2を膨張させた状態図を示している。紙面左方向への並進運動を行う際には、まず、最上流の蠕動単位ユニット2b4、2a4を元の状態に戻すとともに、最下流の蠕動単位ユニット2a1、2b1に隣接する蠕動単位ユニット2a2、2b2を径方向に膨張軸方向に収縮させる。当該動作により、蠕動運動ロボット1が該収縮分前進する。この状態から、図2cに示すように、蠕動単位ユニット2a1、2b1を元の状態に戻すとともに、蠕動単位ユニット2b3、2a3を膨張させ、再び静止状態とする。次に、図2dに示すように、蠕動単位ユニット2a2、2b2を元の状態に戻すとともに、最上流の蠕動単位ユニット2b4、2a4を膨張させた後、3eに示すように、蠕動単位ユニット2b3、2a3を元の状態に戻すとともに、最下流の蠕動単位ユニット2a1、2b1を径方向に膨張軸方向に収縮させる。当該動作により、蠕動運動ロボット1が該収縮分前進する。本発明では、このような運動を蠕動運動という。このように、蠕動運動ロボット1の各蠕動単位ユニット2をミミズの体節と見立て、2本の列ユニット3A、3Bに同一パターンのミミズの蠕動運動をモデルとする蠕動運動を付与することにより、蠕動運動ロボット1を並進運動させることができる。本発明では、隣接する列ユニットABに反対方向あるいは速度差の異なる蠕動運動を付与することで、並進運動の角度を変更可能としている。蠕動運動ロボット1の並進運動は、1本の列ユニットのみによっても可能であるが、この場合、並進運動の各状態において、蠕動単位ユニット2と狭小平面8とが接する接地点が2点のみであり、安定走行の観点からは不安も残るが、本実施形態では2本の列ユニットから構成することにより、並進運動の各状態図2a~eにおいて、蠕動単位ユニットと接地点を4点に増加させ、蠕動運動ロボット1の安定走行を可能としている。次に、図4を参照して、本実施形態の蠕動運動ロボットにおける並進運動の角度変更時の動きを説明する。前記のように、本発明によれば、隣接する列ユニットABに反対方向あるいは速度差の異なる蠕動運動を付与することで、並進運動の角度を変更することができるが、本実施形態では、その他、下記の回転機構により並進運動の角度変更を行うこともできる。図4aは初期状態で、上記機構により紙面左右方向への並進運動が可能である。角度変更開始時には、まず、図4bに示すように、蠕動単位ユニット2a1、2a2、2b3、2b4から構成される回転単位列を狭小空間で膨張させて固定した上で、蠕動単位ユニット2b1、2b2、2a3、2a4から構成される回転単位列については、連結バー保持手段4のアクチュエータの機能により、連結バー51に回転力fを付与して、回転させる。本実施形態では、蠕動運動ロボット1の並進運動を紙面左右方向から紙面上下方向に角度変更するため、図4cに示すように、連結バー51を90°回転させた位置まで移動させ、その後、図4dに示すように、蠕動単位ユニット2b1、2b2、2a3、2a4を膨張させて固定する。その上で、蠕動単位ユニット2a1、2a2、2b3、2b4の膨張を解除した上で、連結バー保持手段4のアクチュエータの機能により、連結バー52に回転力fを付与して回転させる。図4eに示すように、連結バー52を90°回転させた位置まで移動させ、その後、図4fに示すように、蠕動単位ユニット2a1、2a2、2b3、2b4の膨張を解除した上で、図2で説明したように、列ユニット3A、3Bに同一パターンの蠕動運動を付与すると、蠕動運動ロボット1の並進運動の向きを紙面左右方向から紙面上下方向に角度変更することができる。実施形態2本実施形態の蠕動運動ロボットも、図5に示すように、蠕動単位ユニット22a1、2a2、2a3、2a4、2b1、2b2、2b3、2b4を複数並べて構成した列ユニット3を2列、連結部材1で連結して構成されている。本実施形態の連結部材1は、4隅にアクチュエータ10を備え、各アクチュエータを介し蠕動単位ユニット2を回転可能に連結した平面部材9から構成されている。蠕動運動ロボット1の並進運動時の動きは、実施形態1と同様であり、2本の列ユニット3A、3Bに同一パターンの蠕動運動を付与して行われる。次に、図6を参照して、本実施形態の蠕動運動ロボットにおける並進運動の角度変更時の動きを説明する。前記のように、本発明によれば、隣接する列ユニットABに反対方向あるいは速度差の異なる蠕動運動を付与することで、並進運動の角度を変更することができるが、本実施形態では、その他、下記の回転機構により並進運動の角度変更を行うこともできる。図6aの状態では、紙面左右方向への並進運動が可能である。角度変更開始時には、まず、図6bに示すように、列ユニット3Aの蠕動単位ユニット2a1、2a2、2a3、2a4を膨張させて固定した上で、列ユニット3Bについては、アクチュエータ10の機能により、蠕動単位ユニット2b2、2b3に回転力fを付与して回転させる。本実施形態では、蠕動運動ロボット1の並進運動を紙面左右方向からに紙面上下方向角度変更するため、図6cに示すように、列ユニット3Bを90°回転させた位置まで移動させ、その後、列ユニット3Bの蠕動単位ユニット2b1、2b2、2b3、2b4を狭小空間で膨張させて固定する。その上で、列ユニット3Aについては、蠕動単位ユニット2a1、2a2、2a3、2a4の膨張を解除した上で、連結バー保持手段4のアクチュエータの機能により蠕動単位ユニット2a2、2a3に回転力fを付与して回転させる。列ユニット3Aを90°回転させた位置まで移動させる。その後、2本の列ユニット3A、3Bに同一パターンの蠕動運動を付与すると、蠕動運動ロボット1は、紙面上下方向への並進運動をすることができる。上記実施形態1、2では、いずれも、列ユニット3を90°回転させるケースについて説明したが、当該実施形態に限定されず、任意の回転角度とすることができ、狭小平面内に挿入された該蠕動運動ロボット1を狭小平面内の任意の位置に自在に移動させることができる。実施形態3本実施形態の蠕動運動ロボットも、図7に示すように、蠕動単位ユニット22a1、2a2、2a3、2a4、2b1、2b2、2b3、2b4を複数並べて構成した列ユニット3を2列、連結部材1で連結して構成されている。本実施形態の連結部材1は、4隅に蠕動単位ユニットを固定して連結した平面部材11から構成されている。本実施形態の蠕動運動ロボットは、各蠕動単位ユニット22a1、2a2、2a3、2a4、2b1、2b2、2b3、2b4への空気供給量を制御することにより、隣接する列ユニットABに反対方向あるいは速度差の異なる蠕動運動を付与することで、並進運動の角度を変更することができる。本実施形態では、例えば、蠕動運動ロボット1の並進運動を紙面左右方向からに紙面上下方向角度変更するためには、図7に示す列ユニット3Aの蠕動単位ユニット2a1、2a2、2a3、2a4の何れか一つを狭小空間で膨張させて固定した上で、列ユニット3Bの蠕動単位ユニット2b1、2b2、2b3、2b4に蠕動運動を付与するか、あるいは、列ユニット3Aの蠕動単位ユニット2a1、2a2、2a3、2a4と列ユニット3Bの蠕動単位ユニット2b1、2b2、2b3、2b4に左右反対方向の蠕動運動を付与すればよい。以上のように、本発明によれば、蠕動単位ユニットを、少なくとも3個以上直列配置して構成した列ユニットを、並列配置して並進運動を行うものとし、直列配置された蠕動単位ユニット間の少なくとも一か所に、隣接する列ユニット間を連結する連結部材を挿入する構成を有することにより、隣接する列ユニットABに反対方向あるいは速度差の異なる蠕動運動を付与することができ、これにより、並進運動の角度を変更することができる。また、上記実施形態1のように、隣接する列ユニットABのうち、一方の列ユニットAを構成する蠕動単位ユニットを膨張させて足場を確保した上で、他方の列ユニットBに回転力を働かせて回転させた後、狭小空間で膨張させて確保し、その後、隣接列ユニットABを再度平行配置するように列ユニットAに回転力を働かせて回転させることにより、並進運動の角度を変更したり、実施形態2のように、連結部材の4隅に連結された蠕動単位ユニットの方向を、各々、アクチュエータにより変更させることで、並進運動の角度を変更することも可能である。なお、上記実施形態では、蠕動運動ロボットが平面同士で挟まれた狭小空間内で移動する例を用いて説明を行ったが、本発明の蠕動運動ロボットの移動は、平面曲面も含む同士で挟まれた狭小空間内での移動に限定されるものではなく、蠕動運動ロボットの上部は平面に接しない状態、即ち、通常の平面上でも、蠕動単位ユニット2を構成するゴム膜と平面との摩擦により、自在に移動することができる。また、蝉動単位ユニットの内部に伸縮可能な内筒を設け、該ユニットを外筒、内筒の2重構造とし、その外筒と内筒の間に空気を供給することにより、該ユニットを蠕動運動可能な構成とした場合には、内筒で形成される空間内に内視鏡や壁面かきとり手段等を挿入することができる。その結果狭小空間内での様々な作業の効率化を図ることができる。