第1の移動体に設けられた第1の移動体支援装置と、第2の移動体に設けられた第2の移動体支援装置とを備えた移動体支援システムであって、前記第1の移動体支援装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、GPS、または前記第1の移動体に設けられ、前記第1の移動体の移動状況を検出する第1の検出手段を用いて前記第1の移動体の位置および進行方向を特定する第1の移動状況特定手段と、前記第2の移動体支援装置と無線通信を行う第1の無線通信手段と、前記第1の移動状況特定手段により特定された前記第1の移動体の位置および進行方向、前記第1の無線通信手段により受信され、前記第2の移動体の位置および進行方向を示す移動状況情報、並びに前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報を用いて前記第1の移動体と前記第2の移動体との衝突が予測されるか否かを判定する衝突予測判定手段と、前記第1の移動体と前記第2の移動体との衝突が予測されると前記衝突予測判定手段により判定された場合には、衝突予測エリアを示す衝突予測エリア情報を含む衝突予測情報を前記第1の無線通信手段により前記第2の移動体支援装置に送信する衝突予測情報送信手段とを備え、前記第2の移動体支援装置は、GPS、または前記第2の移動体に設けられ、前記第2の移動体の移動状況を検出する第2の検出手段を用いて当該第2の移動体の位置および進行方向を特定する第2の移動状況特定手段と、前記第1の移動体支援装置と無線通信を行う第2の無線通信手段と、前記第2の移動状況特定手段により特定された前記第2の移動体の位置が前記第2の無線通信手段により受信された前記衝突予測情報に含まれる衝突予測エリア情報が示す衝突予測エリア内にあるか否かを判定することにより、前記第2の移動体と前記第1の移動体との衝突が予測されるか否かを判定する簡易衝突予測判定手段と、前記第2の移動体と前記第1の移動体との衝突が予測されると前記簡易衝突予測判定手段により判定された場合には、前記第2の移動体を利用している者に通知を発する通知手段とを備えていることを特徴とする移動体支援システム。前記衝突予測情報送信手段は、前記第1の移動体と前記第2の移動体との衝突が予測されると前記衝突予測判定手段により判定された場合には、衝突予測地点を示す衝突予測地点情報を含む衝突予測情報を前記第1の無線通信手段により前記第2の移動体支援装置に送信し、前記簡易衝突予測判定手段は、前記第2の移動状況特定手段により特定された前記第2の移動体の位置が前記第2の無線通信手段により受信された前記衝突予測情報に含まれる衝突予測エリア情報が示す衝突予測エリア内にあり、かつ、前記第2の移動状況特定手段により特定された前記第2の移動体の進行方向が前記第2の無線通信手段により受信された前記衝突予測情報に含まれる衝突予測地点情報が示す衝突予測地点に向いているか否かを判定することにより、前記第2の移動体と前記第1の移動体との衝突が予測されるか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載の移動体支援システム。前記第1の移動状況特定手段は前記第1の移動体の位置、進行方向および速度を特定し、前記第1の無線通信手段により受信された前記移動状況情報には前記第2の移動体の位置、進行方向および速度が含まれ、前記衝突予測判定手段は、前記第1の移動状況特定手段により特定された前記第1の移動体の位置および進行方向、並びに前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報を用いて前記第1の移動体が通過することが予測される交差点を特定する交差点特定手段と、前記交差点に対応するように所定の判定対象エリアを設定すると共に、当該判定対象エリア内に判定基準点を設定するエリア設定手段と、前記第1の無線通信手段により受信された前記移動状況情報を用いて前記第2の移動体の位置が前記判定対象エリア内にあるか否かを判定するエリア内外判定手段と、前記第1の無線通信手段により受信された前記移動状況情報を用いて前記第2の移動体の進行方向が前記判定基準点に向いているか否かを判定する進行方向判定手段と、前記第1の移動状況特定手段により特定された前記第1の移動体の位置、進行方向および速度に基づいて前記第1の移動体の前記判定基準点への到達予測時間を算定し、前記第1の無線通信手段により受信された前記移動状況情報に基づいて前記第2の移動体の前記判定基準点への到達予測時間を算定し、前記第1の移動体の前記到達予測時間と前記第2の移動体の前記到達予測時間とが一致するか否かを判定する到達一致判定手段とを備え、前記エリア内外判定手段により前記第2の移動体の位置が前記判定対象エリア内にあると判定され、前記進行方向判定手段により前記第2の移動体の進行方向が前記判定基準点に向いていると判定され、かつ前記到達一致判定手段により前記第1の移動体の前記到達予測時間と前記第2の移動体の前記到達予測時間とが一致すると判定された場合には、前記第1の移動体と前記第2の移動体との衝突が予測されると判定することを特徴とする請求項2に記載の移動体支援システム。前記衝突予測情報送信手段は、前記第1の移動体と前記第2の移動体との衝突が予測されると前記衝突予測判定手段により判定された場合には、前記エリア設定手段により設定された前記判定対象エリアを衝突予測エリアとし、当該衝突予測エリアを示す前記衝突予測エリア情報を生成し、前記エリア設定手段により設定された前記判定基準点を衝突予測地点とし、当該衝突予測地点を示す前記衝突予測地点情報を生成し、これら生成した衝突予測エリア情報および衝突予測地点情報を含む衝突予測情報を前記第2の移動体支援装置に送信することを特徴とする請求項3に記載の移動体支援システム。前記衝突予測情報送信手段は、前記第1の移動体と前記第2の移動体との衝突が予測されると前記衝突予測判定手段により判定された場合には、前記第2の移動体を利用している者に発する通知の内容を指定する通知指定情報を含む衝突予測情報を前記第1の無線通信手段により前記第2の移動体支援装置に送信し、前記通知手段は、前記第2の無線通信手段により受信された前記衝突予測情報に含まれる通知指定情報に従って、前記第2の移動体を利用している者に発する通知の内容を決定することを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の移動体支援システム。上記特許文献2に記載されたシステムによれば、二輪車に地図情報データベースを搭載しなくてもよく、また、二輪車に、地図情報を用いたマップマッチング処理を行う負担をなくすことができる。しかしながら、上記特許文献2に記載されたシステムには次のような問題がある。例えば交差点における車両間の衝突を回避するためには、交差点の座標を特定するだけでは足りず、各車両の位置、進行方向、交差点への到達時間等を認識し、当該交差点における双方の車両の衝突を予測するための高度な演算処理が必要である。この点につき、上記特許文献2には、主車両が交差点に接近したとき、交差点の座標および当該主車両の位置情報を当該主車両から従車両に送信し、これを受信した従車両において注意喚起の音声メッセージや警告音等を発する点が記載されているにすぎない。すなわち、主車両および従車両、特に従車両が、車両同士の衝突を予測するための演算処理をどのようにして行うかについては上記特許文献2から読み取ることができない。もし仮に、上記特許文献2に記載のシステムにおいて、主車両および従車両のそれぞれが各自に衝突予測判定を行うとすれば、衝突が予測されるか否かに拘わらず、主車両が交差点に接近しさえすれば、主車両から従車両へ交差点の座標等の情報が送信させることになり、この結果、当該システムが車両間の無線通信に利用する電波の利用効率が悪くなるおそれがある。また、上記特許文献2に記載のシステムにおいて、主車両および従車両のそれぞれが各自に衝突予測判定を行うとすれば、衝突予測判定のための高度な演算処理を従車両二輪車にも負担させなければならないこととなり、二輪車の製造コストの上昇を招く。一方、製造コストの軽減を図るべく従車両において衝突予測判定を省略するとすれば、従車両において衝突の危険がないにも拘わらず注意喚起のための警告音等が出力され、これが運転の支障となるおそれがある。また、単に従車両において衝突予測判定を簡易化するとすれば、衝突予測判定の精度が低下してしまう。本発明は例えば上述したような問題に鑑みなされたものであり、本発明の第1の課題は、例えば二輪車等、一部の移動体において、装備の簡易化および演算処理負担の軽減化を図りつつ、高精度な衝突予測判定を実現することができる移動体支援システムを提供することにある。また、本発明の第2の課題は、移動体間通信に利用する電波の利用効率を高めることができる移動体支援システムを提供することにある。上記課題を解決するために、本発明の第1の移動体支援システムは、第1の移動体に設けられた第1の移動体支援装置と、第2の移動体に設けられた第2の移動体支援装置とを備えた移動体支援システムであって、前記第1の移動体支援装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、GPS、または前記第1の移動体に設けられ、前記第1の移動体の移動状況を検出する第1の検出手段を用いて前記第1の移動体の位置および進行方向を特定する第1の移動状況特定手段と、前記第2の移動体支援装置と無線通信を行う第1の無線通信手段と、前記第1の移動状況特定手段により特定された前記第1の移動体の位置および進行方向、前記第1の無線通信手段により受信され、前記第2の移動体の位置および進行方向を示す移動状況情報、並びに前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報を用いて前記第1の移動体と前記第2の移動体との衝突が予測されるか否かを判定する衝突予測判定手段と、前記第1の移動体と前記第2の移動体との衝突が予測されると前記衝突予測判定手段により判定された場合には、衝突予測エリアを示す衝突予測エリア情報を含む衝突予測情報を前記第1の無線通信手段により前記第2の移動体支援装置に送信する衝突予測情報送信手段とを備え、前記第2の移動体支援装置は、GPS、または前記第2の移動体に設けられ、前記第2の移動体の移動状況を検出する第2の検出手段を用いて当該第2の移動体の位置および進行方向を特定する第2の移動状況特定手段と、前記第1の移動体支援装置と無線通信を行う第2の無線通信手段と、前記第2の移動状況特定手段により特定された前記第2の移動体の位置が前記第2の無線通信手段により受信された前記衝突予測情報に含まれる衝突予測エリア情報が示す衝突予測エリア内にあるか否かを判定することにより、前記第2の移動体と前記第1の移動体との衝突が予測されるか否かを判定する簡易衝突予測判定手段と、前記第2の移動体と前記第1の移動体との衝突が予測されると前記簡易衝突予測判定手段により判定された場合には、前記第2の移動体を利用している者に通知を発する通知手段とを備えていることを特徴とする。本発明の第1の移動体支援システムでは、第1の移動体支援装置が複雑な演算処理を要する衝突予測判定を行い、第2の移動体支援装置は、第1の移動体支援装置が行った衝突予測判定結果を用いて簡易な衝突予測判定を行う。したがって、第2の移動体支援装置において、例えば地図情報を不要する等、装備の簡易化を図ることができ、かつ、複雑な演算処理を要する衝突予測判定を不要にすることで演算処理負担の軽減化を図ることができる。しかも、第2の移動体支援装置は、第1の移動体支援装置が行った衝突予測判定結果を用いて衝突予測判定を行うので、簡易ながらも高精度な衝突予測を行うことができる。また、本発明の第1の移動体支援システムでは、衝突予測が成立した場合に限り、第1の移動体支援装置から第2の移動体支援装置に、衝突予測エリアを示す衝突予測エリア情報を含む衝突予測情報が送信される。したがって、衝突予測の成否に拘わらず単に主車両が交差点に接近しただけで交差点の座標情報等を送信する上記従来技術と比較して、通信に用いる電波の利用効率を高めることができる。上記課題を解決するために、本発明の第2の移動体支援システムは、上述した本発明の第1の移動体支援システムにおいて、前記衝突予測情報送信手段は、前記第1の移動体と前記第2の移動体との衝突が予測されると前記衝突予測判定手段により判定された場合には、衝突予測地点を示す衝突予測地点情報を含む衝突予測情報を前記第1の無線通信手段により前記第2の移動体に送信し、前記簡易衝突予測判定手段は、前記第2の移動状況特定手段により特定された前記第2の移動体の位置が前記第2の無線通信手段により受信された前記衝突予測情報に含まれる衝突予測エリア情報が示す衝突予測エリア内にあり、かつ、前記第2の移動状況特定手段により特定された前記第2の移動体の進行方向が前記第2の無線通信手段により受信された前記衝突予測情報に含まれる衝突予測地点情報が示す衝突予測地点に向いているか否かを判定することにより、前記第2の移動体と前記第1の移動体との衝突が予測されるか否かを判定することを特徴とする。本発明の第2の移動体支援システムによれば、第2の移動体支援装置における衝突予測判定の簡易化を図ることができ、かつ、衝突予測判定の精度が低下するのを防止することができる。上記課題を解決するために、本発明の第3の移動体支援システムは、本発明の第2の移動体支援システムにおいて、前記第1の移動状況特定手段は前記第1の移動体の位置、進行方向および速度を特定し、前記第1の無線通信手段により受信された前記移動状況情報には前記第2の移動体の位置、進行方向および速度が含まれ、前記衝突予測判定手段は、前記第1の移動状況特定手段により特定された前記第1の移動体の位置および進行方向、並びに前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報を用いて前記第1の移動体が通過することが予測される交差点を特定する交差点特定手段と、前記交差点に対応するように所定の判定対象エリアを設定すると共に、当該判定対象エリア内に判定基準点を設定するエリア設定手段と、前記第1の無線通信手段により受信された前記移動状況情報を用いて前記第2の移動体の位置が前記判定対象エリア内にあるか否かを判定するエリア内外判定手段と、前記第1の無線通信手段により受信された前記移動状況情報を用いて前記第2の移動体の進行方向が前記判定基準点に向いているか否かを判定する進行方向判定手段と、前記第1の移動状況特定手段により特定された前記第1の移動体の位置、進行方向および速度に基づいて前記第1の移動体の前記判定基準点への到達予測時間を算定し、前記第1の無線通信手段により受信された前記移動状況情報に基づいて前記第2の移動体の前記判定基準点への到達予測時間を算定し、前記第1の移動体の前記到達予測時間と前記第2の移動体の前記到達予測時間とが一致するか否かを判定する到達一致判定手段とを備え、前記エリア内外判定手段により前記第2の移動体の位置が前記判定対象エリア内にあると判定され、前記進行方向判定手段により前記第2の移動体の進行方向が前記判定基準点に向いていると判定され、かつ前記到達一致判定手段により前記第1の移動体の前記到達予測時間と前記第2の移動体の前記到達予測時間とが一致すると判定された場合には、前記第1の移動体と前記第2の移動体との衝突が予測されると判定することを特徴とする。本発明の第3の移動体支援システムによれば、第1の移動体支援装置において高精度な衝突予測判定を行うことができる。上記課題を解決するために、本発明の第4の移動体支援システムは、本発明の第3の移動体支援システムにおいて、前記衝突予測情報送信手段は、前記第1の移動体と前記第2の移動体との衝突が予測されると前記衝突予測判定手段により判定された場合には、前記エリア設定手段により設定された前記判定対象エリアを衝突予測エリアとし、当該衝突予測エリアを示す前記衝突予測エリア情報を生成し、前記エリア設定手段により設定された前記判定基準点を衝突予測地点とし、当該衝突予測地点を示す前記衝突予測地点情報を生成し、これら生成した衝突予測エリア情報および衝突予測地点情報を含む衝突予測情報を前記第2の移動体支援装置に送信することを特徴とする。本発明の第4の移動体支援システムによれば、第1の移動体支援装置により行った衝突予測判定結果を第2の移動体支援装置に送信することで、第2の移動体支援装置における衝突予測判定の簡易化を図ることができる。上記課題を解決するために、本発明の第5の移動体支援システムは、本発明の第1ないし第4のいずれかの移動体支援システムにおいて、前記衝突予測情報送信手段は、前記第1の移動体と前記第2の移動体との衝突が予測されると前記衝突予測判定手段により判定された場合には、前記第2の移動体を利用している者に発する通知の内容を指定する通知指定情報を含む衝突予測情報を前記第1の無線通信手段により前記第2の移動体支援装置に送信し、前記通知手段は、前記第2の無線通信手段により受信された前記衝突予測情報に含まれる通知指定情報に従って、前記第2の移動体を利用している者に発する通知の内容を決定することを特徴とする。本発明の第5の移動体支援システムでは、第1の移動体支援装置が、第2の移動体を利用している者に発する通知の内容を指定する複雑な処理を行い、第2の移動体支援装置は、第1の移動体支援装置による指定に従って、第2の移動体を利用している者に発する通知の内容を決定するための簡易な処理を行う。これにより、第2の移動体支援装置の演算処理負担をより一層軽減することができる。本発明によれば、例えば二輪車等、一部の移動体において、装備の簡易化および演算処理負担の軽減化を図りつつ、高精度な衝突予測判定を実現することができる。また、移動体間通信に利用する電波の利用効率を高めることができる。以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。運転支援システム図1は本発明の移動体支援システムの実施形態である運転支援システムを示している。図1において、運転支援システム1は、GPS測位、自律航法による測位、マップマッチングおよび車車間通信を利用して車両間の衝突を予測し、車両間の衝突を回避するための情報を各車両の運転者に提供するシステムである。運転支援システム1は、主車両用運転支援装置2および従車両用運転支援装置3を備えている。主車両用運転支援装置2は主車両に搭載され、従車両用運転支援装置3は従車両に搭載される。本実施形態では、主車両が四輪車であり、従車両が二輪車である場合を例にあげる。また、運転支援システム1は、複数の主車両および複数の従車両に適用される。主車両用運転支援装置2は複数の主車両のそれぞれに搭載され、従車両用運転支援装置3は複数の従車両のそれぞれに搭載される。主車両用運転支援装置主車両用運転支援装置2は、図1に示すように、GPS受信機11、車両センサ12、無線通信装置13、表示装置14、スピーカ15および制御装置16を備えている。GPS受信機11はGPS衛星からの電波を受信する装置である。車両センサ12は自律航法による自車両の測位を実現するための複数の装置群であり、車両センサ12には、例えば、車速パルスを出力する車速センサ、加速度センサ、ジャイロのほか、アクセル操作やブレーキ操作、ウィンカ操作を検出するセンサ等が含まれる。無線通信装置13は、主に車車間通信を実現するために、他車両との間で相互に無線通信を行う装置である。表示装置14は、例えば液晶ディスプレイを備え、例えば主車両の運転室内のハンドル近傍に取り付けられている。スピーカ15は主車両の運転室内に配置されている。制御装置16は、CPU中央演算処理装置17およびメモリ18を備えている。例えば、制御装置16はECU電子制御ユニットの一部として実現されている。制御装置16には、GPS受信機11、車両センサ12、無線通信装置13、表示装置14およびスピーカ15が電気的に接続されている。CPU17は、メモリ18に記憶された制御プログラムを読み取り、これを実行することにより、移動状況特定部21、通信制御部22、衝突予測判定部23、衝突予測情報付加部24およびナビゲーション部25として機能する。移動状況特定部21は、GPS受信機11、車両センサ12およびメモリ18に記憶された地図情報51を用いて自車両の位置、進行方向および速度等を特定し、自車両の位置、進行方向および速度を示す車両情報を生成する。通信制御部22は、移動状況特定部21により生成された自車両の車両情報を無線通信装置13を介して他車両へ送信する処理、および他車両から送信された他車両の車両情報を無線通信装置13を介して受信する処理を行う。衝突予測判定部23は、移動状況特定部21により生成された自車両の車両情報と、無線通信装置13により受信され、他車両の位置、進行方向および速度等を示す他車両の車両情報移動状況情報と、メモリ18に記憶された地図情報とを用いて自車両と他車両との衝突が予測されるか否かを判定する。衝突予測情報付加部24は、自車両と他車両との衝突が予測されると衝突予測判定部23により判定された場合に、通知種別ID、衝突予測エリア情報および衝突予測地点情報を含む衝突予測情報図8参照を自車両の車両情報に付加する。これにより、衝突予測情報は自車両の車両情報に含まれた形で他車両従車両へ送信される。ナビゲーション部25は、自車両と他車両との衝突が予測されると衝突予測判定部23により判定された場合に、メモリ18に記憶されたナビゲーションテーブル52中から通知音声および通知画像を選択し、選択した通知音声をスピーカ15に出力し、選択した通知画像を表示装置14に出力する。メモリ18は、例えば不揮発性の半導体記憶装置、若しくはハードディスク装置、またはこれらの組合せであり、メモリ18には上述した制御プログラムのほか、地図情報51、および後述するナビゲーションテーブル52が記憶されている。また、地図情報51が記憶された光ディスクを再生するためのディスクドライブ装置を追加してもよい。なお、車両センサ12が第1の検出手段の具体例であり、GPS受信機11、車両センサ12および移動状況特定部21が第1の移動状況特定手段の具体例であり、無線通信装置13および通信制御部22が第1の無線通信手段の具体例である。また、衝突予測判定部23が衝突予測判定手段の具体例であり、衝突予測情報付加部24が通信制御部および無線通信装置13と共に衝突予測情報送信手段の具体例である。従車両用運転支援装置従車両用運転支援装置3は、図1に示すように、GPS受信機31、車両センサ32、無線通信装置33、表示装置34、スピーカ35および制御装置36を備えている。GPS受信機31、車両センサ32、無線通信装置33は、主車両用運転支援装置2のGPS受信機11、車両センサ12、無線通信装置13とほぼ同じであるなお、主車両が四輪車であり従車両が二輪車であることから、取付構造や取付位置等の具体的な態様が異なる場合がある。表示装置34は、例えば液晶ディスプレイを備え、例えば従車両のハンドル近傍に取り付けられている。スピーカ35は例えば従車両の運転者が装着するヘルメットに内蔵されている。制御装置36は、CPU中央演算処理装置37およびメモリ38を備えている。例えば、制御装置36はECU電子制御ユニットの一部として実現されている。制御装置36には、GPS受信機31、車両センサ32、無線通信装置33、表示装置34およびスピーカ35が電気的に接続されている。なお、制御装置36とスピーカ35との間は無線を介して接続してもよい。CPU37は、メモリ38に記憶された制御プログラムを読み取り、これを実行することにより、移動状況特定部41、通信制御部42、簡易衝突予測判定部43およびナビゲーション部44として機能する。移動状況特定部41は、GPS受信機31および車両センサ32を用いて自車両の位置、進行方向および速度等を特定し、自車両の位置、進行方向および速度を示す車両情報移動状況情報を生成する。通信制御部42は、移動状況特定部41により生成された自車両の車両情報を無線通信装置33を介して他車両へ送信する処理、および他車両から送信された他車両の車両情報を無線通信装置33を介して受信する処理を行う。簡易衝突予測判定部43は、移動状況特定部41により生成された自車両の車両情報と、無線通信装置33により受信された他車両主車両の車両情報中に含まれる衝突予測情報とを用いて自車両と他車両との衝突が予測されるか否かを判定する。ナビゲーション部44は、自車両と他車両との衝突が予測されると簡易衝突予測判定部43により判定された場合に、メモリ38に記憶されたナビゲーションテーブル52中から通知音声および通知画像を選択し、選択した通知音声をスピーカ35に出力し、選択した通知画像を表示装置34に出力する。メモリ38は、例えば不揮発性の半導体記憶装置であり、メモリ38には上述した制御プログラムのほか、後述するナビゲーションテーブル52が記憶されている。なお、従車両用運転支援装置3のメモリ38には地図情報は記憶されていない。また、メモリ38には、地図情報用のハードディスク装置やディスクドライブ装置を備える必要がない。なお、車両センサ32が第2の検出手段の具体例であり、GPS受信機31、車両センサ32および移動状況特定部41が第2の移動状況特定手段の具体例であり、無線通信装置33および通信制御部42が第2の無線通信手段の具体例である。また、簡易衝突予測判定部43が簡易衝突予測判定手段の具体例である。主車両における衝突予測通知処理図2は、主車両用運転支援装置2において行われる衝突予測通知処理を示し、図3は、主車両用運転支援装置2における衝突予測通知処理中で実行される衝突予測判定処理を示している。図6は交差点および判定対象エリアを示し、図7はナビゲーションテーブルを示し、図8は衝突予測情報を示している。主車両用運転支援装置2は図2に示す衝突予測通知処理を所定の周期で繰り返し行う。図2に示す衝突予測通知処理において、まず、移動状況特定部21が、GPS受信機11、車両センサ12および地図情報51を用いて自車両当該主車両用運転支援装置2が搭載された主車両の位置、進行方向および速度等を特定し、自車両の位置、進行方向および速度を示す、自車両の車両情報を生成するステップS1。続いて、衝突予測情報がメモリ18に一時記憶されている場合にはステップS2:YES、衝突予測情報付加部24が、この衝突予測情報を、ステップS1で生成された自車両の車両情報に付加しステップS3、一方、衝突予測情報がメモリ18に一時記憶されていない場合にはステップS2:NO、衝突予測情報付加部24は、衝突予測情報を自車両の車両情報に付加する処理を行わない。衝突予測情報については後述する。続いて、通信制御部22が自車両の車両情報を無線通信装置13を介して他車両他の主車両および従車両へ送信するステップS4。続いて、通信制御部22は、他車両他の主車両または従車両から送信された他車両の車両情報を無線通信装置13を介して受信したか否かを判断するステップS5。他車両の車両情報を受信していない場合にはステップS5:NO、今周期の衝突予測通知処理は直ちに終了し、所定期間経過後、次周期の衝突予測通知処理が行われる。一方、他車両の車両情報を受信した場合にはステップS5:YES、衝突予測判定部23が衝突予測判定処理を行うステップS6。ステップS6の衝突予測判定処理の内容は図3に示す通りである。すなわち、図3において、まず、衝突予測判定部23は、移動状況特定部21により特定された自車両の位置および進行方向、並びにメモリ18に記憶された地図情報51を用いて自車両が通過することが予測される交差点、例えば自車両の進行方向直近の交差点を特定するステップS41。以下、ステップS41において特定された交差点を特定交差点という。ここで、この点につき図6を参照しながら具体的に説明すると、衝突予測判定部23は、主車両用運転支援装置2にとっての自車両に当たる車両60の進行方向直近の交差点Cを特定交差点として特定する。図3に戻り、衝突予測判定部23は、続いて、特定交差点に判定対象エリアを設定するステップS42。判定対象エリアは、その内部に車両が存在する場合に当該車両と自車両との衝突の可能性が考えられるエリアであり、地図情報等に基づいて設定される。また、この判定対象エリアは、通常、特定交差点に対応するように、例えば特定交差点と重なるように設定される。また、判定対象エリアは、多くの場合、特定交差点において交差する道路の車線の数に応じて複数設定される。また、各判定対象エリアには通常1つの判定基準点が設定される。判定基準点は、当該判定対象エリアの内部に車両が存在する場合に、当該判定対象エリア内において当該車両と自車両との衝突が起こり得る点位置であり、地図情報等に基づいて設定される。例えば、特定交差点において交わる2つの車線の交点が判定基準点である。衝突予測判定部23は、設定した各判定対象エリアに、当該判定対象エリアを特定するための番号を付すと共に、設定した判定対象エリアの個数Nをメモリ18に記憶する。ここで、この点につき図6を参照しながら具体的に説明すると、衝突予測判定部23は、特定交差点である交差点Cに2つの判定対象エリアR1、R2を設定し、判定対象エリアR1内に判定基準点P1を設定し、判定対象エリアR2内に判定基準点P2を設定する。そして、衝突予測判定部23は、判定対象エリアR1、R2に例えば1、2と連番を付し、判定対象エリアの個数Nとして2をメモリ18に記憶する。図3に戻り、衝突予測判定部23は、続いて、衝突予測成立フラグおよび衝突判定フラグをそれぞれOFFにすると共に、カウント値tを1に設定するステップS43。続いて、衝突予測判定部23は、t番目カウント値が1に設定されているときには1番目の判定対象エリア内に他車両が存在するか否かを判断するステップS44。具体的には、衝突予測判定部23は、図2中のステップS5で受信された他車両の車両情報を用いて他車両の位置を認識し、この他車両の位置がt番目の判定対象エリア内であるか否かを判断する。他車両がt番目の判定対象エリア内に存在しない場合にはステップS44:NO、衝突予測判定部23は処理をステップS48へ直ちに移行させる。一方、他車両がt番目の判定対象エリア内に存在する場合にはステップS44:YES、衝突予測判定部23は、続いて、t番目の判定対象エリア内に設定された判定基準点以下、これをt番目の判定基準点という。に当該他車両が向かっているか否かを判断するステップS45。具体的には、衝突予測判定部23は、図2中のステップS5で受信された当該他車両の車両情報を用いて当該他車両の進行方向を認識し、当該他車両の進行方向がt番目の判定基準点に向いているか否かを判断する。当該他車両がt番目の判定基準点に向かっていない場合にはステップS45:NO、衝突予測判定部23は処理をステップS48へ直ちに移行させる。一方、当該他車両がt番目の判定基準点に向かっている場合にはステップS45:YES、衝突予測判定部23は、t番目の判定基準点への自車両の到達予測時間とt番目の判定基準点への当該他車両の到達予測時間とが一致するか否か判断するステップS46。具体的には、衝突予測判定部23は、図2中のステップS1で移動状況特定部21により特定された自車両の位置、進行方向および速度に基づいて自車両のt番目の判定基準点への到達予測時間を算定し、図2中のステップS5で受信された当該他車両の車両情報に基づいて当該他車両のt番目の判定基準点への到達予測時間を算定し、自車両の到達予測時間と当該他車両の到達予測時間とが一致するか否かを判断する。t番目の判定基準点への自車両の到達予測時間とt番目の判定基準点への当該他車両の到達予測時間とが一致しない場合にはステップS46:NO、衝突予測判定部23は処理をステップS48へ直ちに移行させる。一方、t番目の判定基準点への自車両の到達予測時間とt番目の判定基準点への当該他車両の到達予測時間とが一致する場合にはステップS46:YES、衝突予測判定部23は、自車両と当該他車両との衝突が予測されると判定し、衝突判定フラグをONにする。そして、衝突予測判定部23は、t番目の判定基準点への自車両または当該他車両の到達予測時間をメモリ18に記憶するステップS47。続いて、衝突予測判定部23は、カウント値tが、ステップS42で設定した判定対象エリアの個数Nに達したか否かを判断しステップS48、カウント値tが判定対象エリアの個数Nに達していない場合にはステップS48:NO、カウント値tを1増加させステップS49、処理をステップS44に戻す。そして、衝突予測判定部23は、カウント値tが判定対象エリアの個数Nに達するまで、ステップS44ないしS48の処理を繰り返し行う。これにより、2番目、3番目、...の判定対象エリアについてステップS44ないしS47の処理が適宜行われる。この間、自車両と他車両との衝突が予測される判定基準点が複数存在する場合には、それらそれぞれの判定基準点への自車両または他車両の到達予測時間がメモリ18に記憶される。カウント値tが判定対象エリアの個数Nに達したときステップS48:YES、衝突予測判定部23は、衝突判定フラグがONであるか否かを判断するステップS50。ステップS42で設定した判定対象エリアのすべてについて、自車両と他車両との衝突が予測されない場合には、ステップS43でOFFに設定された衝突判定フラグはOFFを維持する。この場合、衝突予測判定部23は、衝突判定フラグがONでないと判断しステップS50:NO、衝突予測判定処理を直ちに終える。一方、ステップS42で設定した判定設定エリアのうちの少なくとも1つについて自車両と他車両との衝突が予測される場合には、ステップS47で衝突判定フラグがONとなる。この場合、衝突予測判定部23は、衝突判定フラグがONであると判断するステップS50:YES。続いて、衝突予測判定部23は、判定基準点への到達予測時間が最短の判定対象エリアを衝突予測エリアと認定すると共に、当該判定基準点を衝突予測地点と認定するステップS51。ここで、この点につき図6を参照しながら具体的に説明すると、図6において、車両60が主車両用運転支援装置2にとって自車両に当たり、車両61、62が主車両用運転支援装置2にとって他車両に当たる。そして、車両61は、判定対象エリアR1内に存在し、判定基準点P1に向かっており、かつ、車両60の判定基準点P1への到達予測時間と、車両61の判定基準点P1への到達予測時間とが一致する。さらに、車両62は、判定対象エリアR2内に存在し、判定基準点P2に向かっており、かつ、車両60の判定基準点P2への到達予測時間と車両62の判定基準点P2への到達予測時間とが一致するとする。そして、車両6061の判定基準点P1への到達予測時間の方が、車両6062の判定基準点P2への到達予測時間よりも短い。この場合、衝突予測判定部23は、判定基準点P1において自車両車両60と他車両車両61とが衝突することが予測されると判定し、判定対象エリアR1を衝突予測エリアと認定し、判定基準点P1を衝突予測地点と認定する。図3に戻り、衝突予測判定部23は、続いて、運転者に対する通知の内容を決定するステップS52。具体的には、衝突予測判定部23は、地図情報51から特定交差点についての詳細な交差点情報を取得し、この交差点情報と、自車両の位置および進行方向と、他車両の位置および進行方向とに基づいて、衝突の態様例えば右折車と直進車との衝突、出会い頭の衝突などを特定し、特定した衝突態様に対応する後述の通知種別ID図7参照を決定する。続いて、衝突予測判定部23は、衝突予測成立フラグをONに設定しステップS53、衝突予測判定処理を終える。衝突予測判定処理が終わると、処理は図2中のステップS7に移行する。図2中のステップS7においては、ナビゲーション部25が、衝突予測成立フラグを調べ、衝突予測判定処理の結果、衝突予測が成立したか否かを判断する。衝突予測成立フラグがOFFの場合には、ナビゲーション部25は、衝突予測が成立していないと判断するステップS7:NO。この場合、今周期の衝突予測通知処理は直ちに終了し、所定期間経過後、次周期の衝突予測通知処理が行われる。一方、衝突予測成立フラグがONの場合には、ナビゲーション部25は、衝突予測が成立したと判断しステップS7:YES、この場合には、自車両において、運転者に対し、衝突が予測される旨の通知を行うステップS8。ナビゲーション部25は、メモリ18に記憶されたナビゲーションテーブル52を用いて当該通知を行う。ナビゲーションテーブル52の内容は図7に示す通りである。ナビゲーションテーブル52は、通知種別IDと、主車両についての通知種別、通知音声および通知画像と、従車両についての通知種別、通知音声および通知画像とを記述したデータテーブルである。ナビゲーションテーブル52において、通知種別IDと、主車両についての通知種別、通知音声および通知画像とが対応付けられ、また、通知種別IDと、従車両についての通知種別、通知音声および通知画像とが対応付けられている。ステップS8において、ナビゲーション部25は、ナビゲーションテーブル52を参照し、図3中のステップS52で決定された通知種別IDに対応付けられた主車両についての通知種別、通知音声および通知画像を特定し、特定した通知音声をスピーカ15から出力し、特定した通知画像を表示装置14に表示する。ここで、この点につき図6および図7を参照しながら具体的に説明すると、図6に示すように、車両60主車両運転支援装置2にとっての自車両は、判定基準点P1衝突予測地点に向かって右側から近づいてくる車両61主車両運転支援装置2にとっての他車両と出会い頭の衝突を引き起こす危険性があるので、図3中のステップS52では、図7中の通知種別ID03が選択決定される。そして、図2中のステップS8では、図7に示すナビゲーションテーブル52において、通知種別ID03に対応する主車両についての通知音声右側からの車に注意が特定されると共に、通知種別ID03に対応する主車両についての通知画像交差点右から近づく車両の絵を表示が特定される。この結果、ステップS8では、右側からの車に注意といった音声がスピーカ15から出力され、交差点右から近づく車両の絵が表示装置14に表示される。これにより、自車両車両60の運転者は、直近の交差点において右側から他車両車両61が近づいていることを知ることができる。このように衝突が予測される旨の通知が行われた後、衝突予測情報付加部24が、衝突予測情報を生成し、この衝突予測情報をメモリ18に一時記憶するステップS9。ここで、衝突予測情報の具体的な内容について図8を参照しながら説明する。図8に示すように、衝突予測情報71には、通知種別ID72通知指定情報、衝突予測エリア情報73および衝突予測地点情報74が含まれている。通知種別ID72は、図3中のステップS52で決定された通知種別IDである。衝突予測エリア情報73は、図3中のステップS51で認定された衝突予測エリアを特定する座標を示す情報である。衝突予測地点情報74は、図3中のステップS51で認定された衝突予測地点の座標を示す情報である。以上の一連の処理により、今周期の衝突予測通知処理は終了し、所定期間経過後、引き続き、次周期の衝突予測通知処理が行われる。今周期の衝突予測通知処理のステップS9で衝突予測情報がメモリ18に一時記憶された場合、衝突予測情報付加部24は、次周期の衝突予測通知処理のステップS2において、当該衝突予測情報がメモリ18に一時記憶されている旨を認識し、ステップS3において当該衝突予測情報を、ステップS1で生成された自車両の車両情報に付加する。この場合、ステップS4では、当該衝突予測情報が付加された、自車両の車両情報が他車両に送信される。従車両における衝突予測通知処理図4は、従車両用運転支援装置3において行われる衝突予測通知処理を示し、図5は、従車両用運転支援装置3における衝突予測通知処理中で実行される簡易衝突予測判定処理を示している。従車両用運転支援装置3は図4に示す衝突予測通知処理を所定の周期で繰り返し行う。図4に示す衝突予測通知処理において、まず、移動状況特定部41が、GPS受信機31および車両センサ32を用いて自車両当該従車両用運転支援装置3が搭載された従車両の位置、進行方向および速度等を特定し、自車両の位置、進行方向および速度を示す、自車両の車両情報を生成するステップS21。続いて、通信制御部42が自車両の車両情報を無線通信装置33を介して他車両主車両および他の従車両へ送信するステップS22。続いて、通信制御部42は、他車両主車両または他の従車両から送信された他車両の車両情報を無線通信装置33を介して受信したか否かを判断するステップS23。他車両の車両情報を受信していない場合にはステップS23:NO、今周期の衝突予測通知処理は直ちに終了し、所定期間経過後、次周期の衝突予測通知処理が行われる。一方、他車両の車両情報を受信した場合にはステップS23:YES、通信制御部42は、受信した他車両の車両情報に衝突予測情報が付加されているか否かを判断するステップS24。受信した他車両の車両情報に衝突予測情報が付加されていない場合にはステップS24:NO、今周期の衝突予測通知処理は直ちに終了し、所定期間経過後、次周期の衝突予測通知処理が行われる。一方、受信した他車両の車両情報に衝突予測情報が付加されている場合にはステップS24:YES、簡易衝突予測判定部43が簡易衝突予測判定処理を行うステップS25。ステップS25の簡易衝突予測判定処理の内容は図5に示す通りである。すなわち、図5において、まず、簡易衝突予測判定部43は、図4中のステップS23で受信した他車両の車両情報に付加されている衝突予測情報に含まれる衝突予測エリア情報が示す衝突予測エリア内に自車両が存在しているか否か判断するステップS31。具体的には、簡易衝突予測判定部43は、ステップS21で特定された自車両の位置が当該衝突予測エリア内であるか否かを判断する。当該衝突予測エリア内に自車両が存在していない場合にはステップS31:NO、簡易衝突予測判定部43は、衝突予測成立フラグをOFFに設定してステップS34、簡易衝突予測判定処理を終える。一方、当該衝突予測エリア内に自車両が存在している場合にはステップS31:YES、簡易衝突予測判定部43は、図4中のステップS23で受信した他車両の車両情報に付加されている衝突予測情報に含まれる衝突予測地点情報が示す衝突予測地点に自車両が向かっているか否か判断するステップS32。具体的には、簡易衝突予測判定部43は、ステップS21で特定された自車両の進行方向が当該衝突予測地点に向いているか否かを判断する。当該衝突予測地点に自車両が向かっていない場合にはステップS32:NO、簡易衝突予測判定部43は、衝突予測成立フラグをOFFに設定してステップS34、簡易衝突予測判定処理を終える。一方、当該衝突予測地点に自車両が向かっている場合にはステップS32:YES、簡易衝突予測判定部43は、衝突予測成立フラグをONに設定してステップS33、簡易衝突予測判定処理を終える。簡易衝突予測判定処理が終わると、処理は図4中のステップS26に移行する。図4中のステップS26においては、ナビゲーション部44が、衝突予測成立フラグを調べ、簡易衝突予測判定処理の結果、衝突予測が成立したか否かを判断する。衝突予測成立フラグがOFFの場合には、ナビゲーション部44は、衝突予測が成立していないと判断するステップS26:NO。この場合、今周期の衝突予測通知処理は直ちに終了し、所定期間経過後、引き続き、次周期の衝突予測通知処理が行われる。一方、衝突予測成立フラグがONの場合には、ナビゲーション部44は、衝突予測が成立したと判断しステップS26:YES、この場合には、自車両において、運転者に対し、衝突が予測される旨の通知を行うステップS27。この通知を行うに当たり、ナビゲーション部44は、ステップS23で受信した他車両の車両情報に付加されている衝突予測情報に含まれる通知種別IDと、メモリ38に記憶されたナビゲーションテーブル52を用いて、通知音声および通知画像を選択する。すなわち、従車両用運転支援装置3のメモリ38には、主車両用運転支援装置2のメモリ38に記憶されたナビゲーションテーブル52図7参照と同じナビゲーションテーブル52が記憶されている。ナビゲーション部44は、このナビゲーションテーブル52を参照し、ステップS23で受信した他車両の車両情報に付加されている衝突予測情報に含まれる通知種別IDに対応付けられた従車両についての通知種別、通知音声および通知画像を特定し、特定した通知音声をスピーカ35から出力し、特定した通知画像を表示装置34に表示する。例えば、図6に示すように、主車両用運転支援装置2が、上述したように、主車両用運転支援装置2にとっての自車両に当たる車両60主車両である四輪車と、主車両用運転支援装置2にとっての他車両に当たる車両61従車両である二輪車との判定基準点P1における衝突を予測した場合、主車両用運転支援装置2は、通知種別ID3、衝突予測エリア判定対象エリアR1を示す衝突予測エリア情報、衝突予測地点判定基準点P1を示す衝突予測地点情報を含む衝突予測情報を、主車両用運転支援装置2にとっての自車両の車両情報に付加して送信する。そして、従車両用運転支援装置3は、主車両用運転支援装置2から送信された車両情報を受信する。図6において、車両61従車両である二輪車は従車両用支援運転装置3にとっての自車両に当たり、車両60主車両である四輪車は他車両に当たる。従車両用運転支援装置3は、主車両用運転支援装置2から送信された車両情報に付加された衝突予測情報に含まれている衝突予測エリア情報が示す衝突予測エリア判定対象エリアR1内に車両61が存在していると判断し、さらに、当該車両情報に付加された衝突予測情報に含まれている衝突予測地点情報が示す衝突予測地点判定基準点P1に車両61が向かっていると判断し、衝突予測成立フラグをONに設定する。続いて、従車両用運転支援装置3は、メモリ38に記憶されたナビゲーションテーブル52を参照し、主車両用運転支援装置2から送信された車両情報に付加された衝突予測情報に含まれている通知種別ID3に対応する従車両についての通知表示左脇道の車に注意、および通知画像左側の脇道から出てくる車両の絵を表示を特定し、この通知表示をスピーカ35から出力し、通知画像を表示装置34に表示する。この結果、右脇道の車に注意といった音声がスピーカ35から出力され、交差点左側の脇道から出てくる車両の絵が表示装置34に表示される。これにより、従車両用運転支援装置3にとっての自車両車両61の運転者は、直近の交差点における左側の脇道から他車両車両60が出てくることを知ることができる。以上、説明した通り、本発明の実施形態による運転支援システム1では、主車両用運転支援装置2において衝突予測が成立した場合に限り、衝突予測エリア情報および衝突予測地点情報を含む衝突予測情報が主車両用運転支援装置2から送信される。すなわち、衝突予測の成否に拘わらず、単に主車両が交差点に接近しただけで交差点の位置情報や交差点と重なるエリアの情報が送信されるのではない。したがって、衝突予測が成立しないにも拘わらず交差点の位置情報や交差点と重なるエリアの情報が無駄に送信されるのを防止でき、運転支援装置間における電波の利用効率を高めることができる。また、衝突予測が成立しないにも拘わらず交差点の位置情報や交差点と重なるエリアの情報が送信され、これに応じ、従車両用運転支援装置3において、衝突予測が成立しないにも拘わらず、衝突の危険性を告げる音声や表示が出力されることを防止でき、このような無駄な音声や表示の出力により運転が妨げられるのを防ぐことができる。また、本発明の実施形態による運転支援システム1では、主車両用運転支援装置2が複雑な衝突予測判定を行い、従車両用運転支援装置3は簡易な衝突予測判定を行う。すなわち、従車両用運転支援装置3は、衝突予測判定の対象となる交差点の特定、または衝突予測判定の対象となる2台以上の車両のそれぞれについて位置、進行方向および速度等を用いての各車両の交差点への到達予測時間の算定等、衝突予測判定のための複雑な演算処理を行わない。したがって、従車両用運転支援装置3における演算処理の負担は、主車両用運転支援装置2における演算処理の負担と比較して軽い。また、従車両用運転支援装置3は簡易衝突予測判定に地図情報を用いない。したがって、従車両用運転支援装置3の装備の軽減化および製造コストの低減化を図ることができる。この結果、従車両用運転支援装置3を搭載した従車両のコストダウンを図ることができる。しかも、従車両用運転支援装置3は、主車両用運転支援装置2における複雑な衝突予測判定を経て生成された衝突予測情報を用いて簡易な衝突予測判定を行うので、その衝突予測判定の結果は、主車両用運転支援装置2における衝突予測判定の結果と同程度に高精度である。すなわち、従車両用運転支援装置3において、衝突予測判定を簡易化したために衝突予測判定結果の精度が低下するのを防止することができる。さらに、運転支援システム1における従車両用運転支援装置3は、主車両用運転支援装置2から取得した通知種別IDに対応する通知音声および通知画像をナビゲーションテーブル52中から選択するといった簡単な処理で、個々の衝突の態様に適合した通知を行う。すなわち、衝突の態様に適合した通知を行うためには、衝突の態様を特定しなければならず、衝突の態様の特定には、地図情報から衝突が予測される交差点の詳細な情報を取得し、この交差点情報と、自車両の位置および進行方向と、他車両の位置および進行方向とを用いて複雑な分析処理を行う必要がある。このような複雑な分析処理は、主車両用運転支援装置2が行い、従車両用運転支援装置3は行わない。従車両用運転支援装置3は、主車両用運転支援装置2が行った分析処理の結果を利用するだけである。この点でも、従車両用運転支援装置3の装備の軽減化および製造コストの低減化を図ることができる一方で、衝突予測判定判定結果の通知の精度が低下するのを防止することができる。なお、上述した実施形態では、四輪車を主車両とし、二輪車を従車両としたが、どのような種類の車両を主車両と従車両とに分類するかは限定されない。例えば、四輪車および大型の二輪車を主車両とし、中型および小型の二輪車を従車両としてもよいし、特殊の四輪車を主車両とし、普通の四輪車および二輪車を従車両としてもよい。また、本発明が適用される移動体は自転車でもよい。また、本発明が適用される移動体は車両に限らない。例えば、移動体支援装置を所持する歩行者でもよい。歩行者が所持する移動体支援装置を、簡易衝突予測判定を行う移動体支援装置すなわち従車両用運転支援装置3に相当する移動体支援装置とすることで、歩行者が所持するのに好適な程度に小型であり、軽量であり、携帯が容易であり、かつ安価で、しかも高精度な移動体支援装置を実現することができる。また、上述した実施形態では、2台の車両の交差点での衝突を予測する場合を例にあげたが、本発明はこれに限らず、例えば、追い越し車両と対向車との正面衝突の予測や、渋滞で停止している車両への追突の予測にも適用することができる。また、本発明は、請求の範囲および明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨または思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う移動体支援システムもまた本発明の技術思想に含まれる。