"開口した箱体の4つの壁面に連続した蓋フラップを折り畳んで蓋をする機能を備えた製函装置であって、3次元空間を移動可能な2つのロボットアームと、各ロボットアームの先端にそれぞれ取り付けた抑え部材と、前記ロボットアームの動作を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、それぞれの抑え部材が対向する一対の蓋フラップに接触して内側に折り畳み、一方の抑え部材はその折り畳んだ一対の蓋フラップを抑えるとともに、他方の抑え部材が残った蓋フラップの一方を内側に折り畳んで前記一対のフラップごと抑え、前記一方の抑え部材が前記一対のフラップから離れて前記残った蓋フラップの他方を内側に折り畳んで蓋閉めを行うように前記ロボットアームを制御するように構成したことを特徴とする製函装置。前記制御手段は、前記蓋閉めを行った状態で表面側に位置する2つの蓋フラップを1つの前記抑え部材で抑え、別の前記抑え部材で前記箱体の側面を付勢してその箱体を押し出すように前記ロボットアームを制御する機能を備えたことを特徴とする請求項1に記載の製函装置。前記箱体の押し出し先にテープ貼り装置を設け、前記表面側に位置する2つの蓋フラップを1つの前記抑え部材で抑えた状態で、当該テープ貼り装置に受け渡すようにしたことを特徴とする請求項2に記載の製函装置。前記抑え部材に吸着手段を設け、前記制御手段は、前記2つのロボットアームのうちの1つを用いて折り畳まれたカートンの1つの壁面を吸着保持して取り出すとともに、その取り出したカートンを製函位置に移動し、かつ、前記2つのロボットアームに設けた吸着手段で、前記取り出したカートンの隣接する壁面を吸着保持するとともに開くことで開口する箱体を形成するように前記ロボットアームを制御する機能を備えたことを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の製函装置。前記抑え部材に吸着手段を設け、前記制御手段は、前記2つのロボットアームのうちの少なくとも1つを用い、上流側から搬送されてくる矩形状の物品を前記吸着手段で保持するとともに仮置きホッパーに移し替える処理を繰り返し行い、前記仮置きホッパー上に箱体内に収納する物品が溜まったら前記2つのロボットアームのうちの1つを用い、前記仮置きホッパー上の複数の物品を一括して吸着保持して前記箱体内に収納するように前記ロボットアームを制御する機能を備えたことを特徴とする請求項1~4のいずれかに記載の製函装置。特許文献1に開示された装置は、フラットに折り畳まれたカートンを開くことはできるものの、係る機能に特化した装置である。そのため、開いた箱に対して物品を供給する箱詰め処理や、箱詰め後に蓋を閉める処理などを行うためにはさらに別途の装置を用意するか、人手に頼るしか無く、製函装置全体では設置面積が大きくなってしまう。上述した課題を解決するために、本発明の製函装置は、1開口した箱体の4つの壁面に連続した蓋フラップを折り畳んで蓋をする機能を備えた製函装置であって、3次元空間を移動可能な2つのロボットアームと、各ロボットアームの先端にそれぞれ取り付けた抑え部材と、前記ロボットアームの動作を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、それぞれの抑え部材が対向する一対の蓋フラップに接触して内側に折り畳み、一方の抑え部材はその折り畳んだ一対の蓋フラップを抑えるとともに、他方の抑え部材が残った蓋フラップの一方を内側に折り畳んで前記一対のフラップごと抑え、前記一方の抑え部材が前記一対のフラップから離れて前記残った蓋フラップの他方を内側に折り畳んで蓋閉めを行うように前記ロボットアームを制御するように構成した。抑え部材は、実施形態では平板に対応する。形状は平板に限ることは無く、棒状その他各種の形態を採ることができる。このようにすることで、一度閉じた蓋フラップは、1つのロボットアームに接続された抑え部材で抑えこんで開くのが抑止されるので、別のロボットアームに接続された抑え部材を用いて起立した残った蓋フラップの折り畳みを行うことができる。これにより、蓋フラップを折り畳んで蓋を閉じる処理が行える。そして、2つの3次元空間を移動可能なロボットアームにより実現できるので、コンパクトな装置構成となる。さらに、ロボットアームは、6軸その他の一般的なものを用い、その先端に取り付けるマニピュレーターとして所定形状の抑え部材を用意すれば良いとともに動作に関してはほぼロボットの動作にて対応しているため、全体的な部品点数が少なくて済む。その結果、メンテナンス部品が少なくなり、在庫部品も少なくなる。2前記制御手段は、前記蓋閉めを行った状態で表面側に位置する2つの蓋フラップを1つの前記抑え部材で抑え、別の前記抑え部材で前記箱体の側面を付勢してその箱体を押し出すように前記ロボットアームを制御する機能を備えるとよい。このようにすると、全ての蓋フラップを閉めた後に、そのしめた状態を保持しつつ箱体を製函位置から搬出することができる。3前記箱体の押し出し先にテープ貼り装置を設け、前記表面側に位置する2つの蓋フラップを1つの前記抑え部材で抑えた状態で、当該テープ貼り装置に受け渡すようにするとよい。抑え部材で抑えた状態でテープ貼り装置に受け渡すとは、2つの蓋フラップに対する抑え部材による抑えが解除される前に、箱体がテープ貼り装置に供給されることを言う。例えば、テープ貼り装置により2つの蓋フラップ間を跨ぐようにテープ貼り作業が開始するまで抑え部材で抑えているとなお良い。これにより、蓋フラップが閉じたままテープ貼り作業が行えるので、スムーズに封函作業が完了する。4前記抑え部材に吸着手段を設け、前記制御手段は、前記2つのロボットアームのうちの1つを用いて折り畳まれたカートンの1つの壁面を吸着保持して取り出すとともに、その取り出したカートンを製函位置に移動し、かつ、前記2つのロボットアームに設けた吸着手段で、前記取り出したカートンの隣接する壁面を吸着保持するとともに開くことで開口する箱体を形成するように前記ロボットアームを制御する機能を備えるとよい。このようにすると、折り畳まれたカートンを取り出してから、そのカートンを開いて箱体を形成し、蓋閉めを行うまでの一連の処理を2つのロボットアームを備えた製函装置で行うことができるので、システム全体がよりコンパクトに纏められて設置スペースを小さくすることができる。折り畳まれたカートンは、実施形態に示すように底フラップも各壁面に連続してそれぞれ独立して形成されていても良いし、壁面の間に折り込まれていて壁面を開くことで底部が形成されるものでもよい。5前記抑え部材に吸着手段を設け、前記制御手段は、前記2つのロボットアームのうちの少なくとも1つを用い、上流側から搬送されてくる矩形状の物品を前記吸着手段で保持するとともに仮置きホッパーに移し替える処理を繰り返し行い、前記仮置きホッパー上に箱体内に収納する物品が溜まったら前記2つのロボットアームのうちの1つを用い、前記仮置きホッパー上の複数の物品を一括して吸着保持して前記箱体内に収納するように前記ロボットアームを制御する機能を備えるとよい。矩形状の物品は、実施形態のように小箱でも良いし、品物自体が矩形のものでも良い。このようにすると、箱詰め作業から製函、蓋閉めを行うまでの一連の処理等を2つのロボットアームを備えた製函装置で行うことができるので、システム全体がよりコンパクトに纏められて設置スペースを小さくすることができる。本発明では、装置全体をコンパクトに構成することができる。図1~図3は、本発明に係る製函装置の好適な一実施形態を示している。同図に示すように、製函装置10は、柱部17に連結した第1ロボットアーム11と第2ロボットアーム12を備える。第1ロボットアーム11の先端には第1吸着具13を備え、第2ロボットアーム12の先端には第2吸着具14を備えている。各吸着具13,14は、矩形状の平板13a,14aと、その平板13a,14aの表面に多数設けた吸着ノズル13b,14bとを備えている。吸着ノズルは制御装置の指令に基づき所望のタイミングで吸引解除が行える。図示省略の制御装置により、両ロボットアーム11,12を適宜のタイミング軌跡で動作させることで、製函の所定の工程を行う。第1吸着具13平板13aは、第2吸着具14平板14aよりも小さくしている細幅としている。さらに両ロボットアーム11,12は、ともに6軸ロボットからなり、先端の第1,第2吸着具13,14を3次元空間の任意の位置に、任意の向き姿勢に配置することができる。また、箱詰め対象の小箱15は、上流側に設置された物品搬送コンベア装置16にて前後に接触した状態で搬送される。物品搬送コンベア装置16は、ベルトコンベアから構成されるとともに先端にストッパ16aが配置され、先頭の小箱15がストッパ16aに接触して前進移動が停止される。物品搬送コンベア装置16の搬出側近傍には、斜めホッパー18が配置されている。第1ロボットアーム11は、第1吸着具13の吸着ノズル13bを用いて物品搬送コンベア装置16上の1または複数の小箱15を吸引保持し、斜めホッパー18に移し替える。斜めホッパー18は、小箱15を受ける底面が傾斜面となっている。これにより、斜めホッパー18に一時貯留された小箱15は、傾斜面に沿って置かれる。さらにこの斜めホッパー18は、1つの箱に収納する複数の小箱15を受けるものである。よって、第1ロボットアーム11は、物品搬送コンベア装置16上の小箱15を斜めホッパー18に移し替える作業を複数回繰り返し行い、所定数の小箱15を斜めホッパー18上にセットする。第1ロボットアーム11の第1吸着具13が1回で移し替えられる個数一度に吸着できる個数は、1つの箱に収納する小箱15の数よりも少ない個数としている。柱部17を挟んで斜めホッパー18と反対側にはカートンホッパー21が配置される。このカートンホッパー21上には、四方の壁面がフラットに折り畳まれた複数のカートン20が積層されている。本実施形態で用いるカートン20は、図4以降に模式図として示すように4つの壁面20a,20b,20c,20dがつながっており、各壁面20a,20b,20c,20dの両側に蓋部を構成する蓋フラップ22a,22b,22c,22d並びに底部を構成するための底フラップ23a,23b,23c,23dを備えている。第2ロボットアーム12は、カートンホッパー21上に積層された複数のカートン20の一番上のカートン20を吸着保持し、その状態で旋回して製函位置Aに移動する。そして、製函位置Aに至る間の過程或いは製函位置Aにおいて、第1ロボットアーム11の第1吸着具13も第2吸着具13が吸着した壁面と異なる壁面を吸着し、両吸着具13,14で両ロボットアーム11,12を動作させて折り畳まれたカートン20を開く。具体的には、図4に示すような動作を行う。すなわち、カートンホッパー21上に置かれたカートン20は、折り畳まれており、2つの壁面20a,20dが上側に位置し、他の2つの壁面20b,20cが下側に位置する。第2ロボットアーム12の第2吸着具14は、上側にある一方の壁面20aを吸着保持し、カートンホッパー21から持ち上げる。次いで、第1ロボットアーム11の第1吸着具13は、その壁面20aに隣接するとともに下側に位置していた壁面20bを吸着保持する図4a参照。この状態では、両吸着具13,14にて折り畳まれたカートン20を両側から挟み込んだ状態となる。次いで、両壁面20a,20bの接続辺を中心にそれぞれが開くように両ロボットアーム11,12を動作させる。これにより、隣接する両壁面20a,20bは、なす角が0度の状態から徐々に開いていき図4b参照、最終的になす角が90度になるようにする。すると、図4cに示すように、隣接する4つの壁面20a,20b,20c,20dが直交状態に開き、蓋フラップ22a,22b,22c,22d並びに底フラップ23a,23b,23c,23dが上下に伸びた上下開口した筒状になる。両ロボットアーム11,12は、この上下開口した筒状のカートン20を製函位置Aに移動する。すると、この製函位置Aの下方に設置した底フラップ折曲装置図示省略が作動し、一対の底フラップ23b,23dを内側に向けて折り曲げ、その後残りの一対の底フラップ23a,23cを内側に折り曲げることで、箱体の底部を形成する。この底フラップ折曲装置は、例えば水平方向に接近離反移動する2組の折曲板を備え、対をなす折曲げ装置が互いに接近移動することで、折曲板の先端が底フラップに接触し、移動方向に付勢することで当該底フラップを折り曲げる。折曲板の接近離反移動は、例えばシリンダ等により行える。製函位置Aにカートン20を開いて上部開口した箱体の状態にセットしたならば、両吸着具13,14は吸引を解除し、壁面20a,20bから離反する。外側に位置する一対の底フラップは、所定位置に配置されたテープ貼り機により封止テープが貼られて閉塞される。なお、本実施形態では、各壁面20a~20dにそれぞれ底フラップ23a~23dを連続して設けたが、本発明はこれに限ることは無く、例えば壁面の間に底部を折り込んだタイプのカートンでも良い。その場合、壁面を開くことで蓋部は完成するので、上記の蓋フラップ折曲げ装置は不要となる。次いで、第2ロボットアーム12が斜めホッパー18上に移動し、斜めホッパー18上に一時的に貯留されている全ての小箱15を第2吸着具14で一括して吸引保持する。その後、第2ロボットアーム12は、所定の軌跡をとって再び製函位置Aに戻る。その後、第2ロボットアーム12は、吸着した複数の小箱15を蓋フラップ22a,22b,22c,22dが起立して上部開口した箱体内に挿入する。その後、吸着を解除することで、第2吸着具14は小箱15から離反し、小箱15は箱体内へおさまる。斜めホッパー18には、1つの箱体内に収納する分の小箱15が置かれているため、本実施形態では、係る第2ロボットアーム12の一度の操作で小箱15の箱体内への供給作業が完了する。この第2ロボットアーム12が斜めホッパー18に置かれた複数の小箱15を吸着して持ち上げたならば、当該第2ロボットアーム12第2吸着具14が製函位置Aまで移動して小箱15の箱体内への供給作業を行っている間、第1ロボットアーム11は、物品搬送コンベア装置16上の小箱15を斜めホッパー18上に移し替える処理を繰り返し行う。また、第2ロボットアーム12は、上記の小箱15の箱体内への供給作業を完了後、第2吸着具14をカートンホッパー21側に移動し、一番上のカートン20を吸着し製函位置Aに移動するが、この移動している間も第1ロボットアーム11は、小箱15の斜めホッパー18上への移し替え作業を行う。このように、両ロボットアーム11,12が、互いにそれぞれの動作を行うことで、効率よく小箱15の斜めホッパー18上への移し替え、箱体内への小箱15の供給作業並びに折り畳まれたカートン20を広げて上部開口した箱体を形成する工程を行う。次に両ロボットアーム11,12を用いた蓋閉め機能を説明する。この蓋閉めは、両吸着具13,14の平板13a,14aを用いて行う。具体的には、図5,図6に示す工程を順次行うことで、上方に起立した各蓋フラップ22a~22dが折り畳まれて蓋がされる。まず、図5aに示すように各蓋フラップ22a~22dがフリー状態で上方に起立している状態において、両吸着具13,14の平板13a,14aにて、対向する一対の蓋フラップ22a,22cの外面を内側に向けて付勢して折り曲げていく図5b参照。このとき、両吸着具13,14の平板13a,14a以下、単に吸着具と記すは、垂直面内で起立させた状態とし、その起立した状態の下辺の位置は、両吸着具13,14が接近するにつれて徐々に下降移動し、最終的には壁面20a,20cの上端或いはやや上に至る。これにより、図5cに示すように蓋フラップ22a,22cが略90度に折り畳まれる。この状態で一方の吸着具例えば第1吸着具13をさらに中央に向けて前進移動し、その第1吸着具13で折り畳まれた2枚の蓋フラップ20a,20cを上から抑える図5d。これにより、2枚の蓋フラップ20a,20cが開くのが抑止されるとともに、他方の吸着具例えば第2吸着具14はフリーとなる。そこで、第1吸着具13にて両蓋フラップ20a,20cを抑えた状態のまま、第2吸着具14が残った起立した一方の蓋フラップ20bに外側から接触し、横水平移動しながら内側に移動し、蓋フラップ22bを内側に折り畳む図5e→f。また、蓋フラップ20bの折り畳みに干渉しないように、適宜のタイミングで第1吸着具13は横にずれる。図5fに示すように、第2吸着具14が蓋フラップ22bを折り畳むと、その蓋フラップ22bにより蓋フラップ22a,22cが抑えこまれる。よって、蓋フラップ22a,22cを抑えていた第1吸着具13が離反しても、当該蓋フラップ22a,22cは閉じたままとなる。そこで、第1吸着具13が起立した他方の蓋フラップ20dに外側から接触し、横水平移動しながら内側に移動し、蓋フラップ22dを内側に折り畳む図6a→b。第1吸着具13がさらに内側に移動し、その第1吸着具13で折り畳まれた2枚の蓋フラップ20b,20dを上から抑える図6c。これにより、2枚の蓋フラップ20b,20dが開くのが抑止されて蓋閉めがされるとともに、第2吸着具14はフリーとなる。次いで、フリーとなった第2吸着具14は、箱体の壁面20aに接触し、付勢する。これにより蓋閉めがされた箱体が押し出され、次段のテープ貼り機31を通過し、そこにおいて蓋フラップ22b,22dを跨ぐように接着テープが貼り付けられ、蓋フラップ22b,22dが開くのが抑制される。さらに第2吸着具14が前進移動して箱体を押し出すと、箱詰め並びにテープで封止された箱体が搬出コンベア32から搬出される。"