速度指令値及びフィードバック速度に基づいてモータの速度を制御するモータの制御装置であって、所定の周期で前記モータの回転量を検出するモータ回転量検出手段と、前記モータ回転量検出手段が前記モータの回転量を検出した回数を計測する計測手段と、該計測手段で計測した計測値が計測間隔を超えたか否かを判定する計測間隔判定手段と、該計測間隔判定手段により計測間隔を超えたと判定された場合に、前記モータ回転量検出手段で検出されたモータの回転量、前記計測間隔判定手段により前回計測間隔を超えたと判定された際に前記モータ回転量検出手段で検出されたモータの回転量、及び前記計測間隔判定手段により前回計測間隔を超えたと判定されてからの経過時間からフィードバック速度を算出する速度算出手段と、該速度算出手段により算出されたフィードバック速度と前記速度指令値とを比較して、いずれか速い方から計測間隔を算出し、前記計測間隔判定手段に設定する計測間隔算出手段と、を備えたことを特徴とするモータの制御装置。前記計測間隔算出手段から算出される計測間隔は、速度が速くなるにつれて短くなることを特徴とする、請求項1に記載のモータの制御装置。前記モータ回転量検出手段はアブソリュートセンサであることを特徴とする、請求項1または2に記載のモータの制御装置。前記モータ回転量検出手段はインクリメンタルセンサであることを特徴とする、請求項1または2に記載のモータの制御装置。速度指令値及びフィードバック速度に基づいてモータの速度を制御するモータの制御方法であって、所定の周期で前記モータの回転量を検出するモータ回転量検出工程と、前記モータ回転量検出工程で前記モータの回転量を検出した回数を計測する計測工程と、該計測工程で計測した計測値が計測間隔を超えたか否かを判定する計測間隔判定工程と、該計測間隔判定工程により計測間隔を超えたと判定された場合に、前記モータ回転量検出工程で検出されたモータの回転量、前記計測間隔判定工程により前回計測間隔を超えたと判定された際に前記モータ回転量検出工程で検出されたモータの回転量、及び前記計測間隔判定工程により前回計測間隔を超えたと判定されてからの経過時間からフィードバック速度を算出する速度算出工程と、該速度算出工程により算出されたフィードバック速度と前記速度指令値とを比較して、いずれか速い方から計測間隔を算出し、前記計測間隔判定工程に設定する計測間隔算出工程と、を備えたことを特徴とするモータの制御方法。前記計測間隔算出工程から算出される計測間隔は、速度が速くなるにつれて短くなることを特徴とする、請求項5に記載のモータの制御方法。しかしながら、上記公報に開示された従来技術のように、通常速度と低速度での制御方法を予め設定された所定の位置変化量で切り替える場合、構成や制御方法が複雑になり好ましいことではない。また、モータの回転が低速度である場合に位置変化量の計測期間を制御周期のN倍としているが、Nの算出方法については開示されていないため、目標回転速度やモータ回転数が急激に変化した場合に、必ずしも制御の安定性を維持できるわけではないという問題がある。本発明は、上述した課題を解決すべくなされたものであり、その目的とするところは、モータの回転速度が変化する場合でも、安定的に精度よくモータを制御することの可能なモータの制御装置及び制御方法を提供することにある。上記の目的を達成するべく、請求項1のモータの制御装置は、速度指令値及びフィードバック速度に基づいてモータの速度を制御するモータの制御装置であって、所定の周期で前記モータの回転量を検出するモータ回転量検出手段と、前記モータ回転量検出手段が前記モータの回転量を検出した回数を計測する計測手段と、該計測手段で計測した計測値が計測間隔を超えたか否かを判定する計測間隔判定手段と、該計測間隔判定手段により計測間隔を超えたと判定された場合に、前記モータ回転量検出手段で検出されたモータの回転量、前記計測間隔判定手段により前回計測間隔を超えたと判定された際に前記モータ回転量検出手段で検出されたモータの回転量、及び前記計測間隔判定手段により前回計測間隔を超えたと判定されてからの経過時間からフィードバック速度を算出する速度算出手段と、該速度算出手段により算出されたフィードバック速度と前記速度指令値とを比較して、いずれか速い方から計測間隔を算出し、前記計測間隔判定手段に設定する計測間隔算出手段とを備えたことを特徴とする。請求項2のモータの制御装置では、請求項1において、前記計測間隔算出手段から算出される計測間隔は、速度が速くなるにつれて短くなることを特徴とする。請求項3のモータの制御装置では、請求項1または2において、前記モータ回転量検出手段はアブソリュートセンサであることを特徴とする。請求項4のモータの制御装置では、請求項1または2において、前記モータ回転量検出手段はインクリメンタルセンサであることを特徴とする。請求項5のモータの制御方法は、速度指令値及びフィードバック速度に基づいてモータの速度を制御するモータの制御方法であって、所定の周期で前記モータの回転量を検出するモータ回転量検出工程と、前記モータ回転量検出工程で前記モータの回転量を検出した回数を計測する計測工程と、該計測工程で計測した計測値が計測間隔を超えたか否かを判定する計測間隔判定工程と、該計測間隔判定工程により計測間隔を超えたと判定された場合に、前記モータ回転量検出工程で検出されたモータの回転量、前記計測間隔判定工程により前回計測間隔を超えたと判定された際に前記モータ回転量検出工程で検出されたモータの回転量、及び前記計測間隔判定工程により前回計測間隔を超えたと判定されてからの経過時間からフィードバック速度を算出する速度算出工程と、該速度算出工程により算出されたフィードバック速度と前記速度指令値とを比較して、いずれか速い方から計測間隔を算出し、前記計測間隔判定工程に設定する計測間隔算出工程とを備えたことを特徴とする。請求項6のモータの制御方法は、請求項5において、前記計測間隔算出工程から算出される計測間隔は、速度が速くなるにつれて短くなることを特徴とする。請求項1のモータの制御装置によれば、計測手段により計測された計測値が計測間隔判定手段により計測間隔を超えたと判定される場合に、モータ回転量検出手段により検出されたモータ回転量、計測間隔判定手段により前回計測間隔を超えたと判定された際にモータ回転量検出手段にて検出されたモータ回転量、及び前回計測間隔を超えたと判定されてからの経過時間からモータのフィードバック速度を算出し、速度指令値とフィードバック速度とを比較していずれか速い方から計測間隔判定手段に設定する計測間隔を算出する。従って、モータの回転速度が低速または高速でも、速度指令値または算出されたフィードバック速度のうち速い方から計測間隔を算出することにより、回転速度に応じた計測間隔を自動で算出するので、モータを安定して制御することができる。また、フィードバック速度または速度指令値から計測間隔を算出することにより、簡易な演算処理となるので、演算負荷をより低減することができる。請求項2のモータの制御装置によれば、計測間隔算出手段から算出される計測間隔は速度が速くなるにつれて短くなることにより、低速の場合よりも短い計測間隔でフィードバック速度を算出するので速度制御に要する時間が短くなり、制御精度の低下を防ぎ、応答性を向上させることができる。また、速度指令値が急激に変化する場合、即ち高速から低速指令、または低速から高速指令になる場合でもモータが速度指令値に応答するまでの間、円滑に制御することができる。請求項3のモータの制御装置によれば、モータ回転量検出手段はアブソリュートセンサであるので、モータの回転角度を検出することができる。請求項4のモータの制御装置によれば、モータ回転量検出手段はインクリメンタルセンサであるので、モータの回転パルスを検出することができる。請求項5のモータの制御方法によれば、計測工程により計測された計測値が計測間隔判定工程により計測間隔を超えたと判定される場合に、モータ回転量検出工程により検出されたモータ回転量、計測間隔判定工程により前回計測間隔を超えたと判定された際にモータ回転量検出工程にて検出されたモータ回転量、及び前回計測間隔を超えたと判定されてからの経過時間からモータのフィードバック速度を算出し、速度指令値とフィードバック速度とを比較していずれか速い方から計測間隔判定工程に設定する計測間隔を算出する。従って、モータの回転速度が低速または高速でも、速度指令値または算出されたフィードバック速度のうち速い方から計測間隔を算出することにより、回転速度に応じた計測間隔を自動で算出するので、モータを安定して制御することができる。請求項6のモータの制御方法によれば、計測間隔算出工程から算出される計測間隔は、速度が速くなるにつれて短くなることにより、低速の場合よりも短い計測間隔でフィードバック速度を算出するので速度制御に要する時間が短くなり、制御精度の低下を防ぎ、応答性を向上させることができる。また、速度指令値が急激に変化する場合、即ち高速から低速指令、または低速から高速指令になる場合でもモータが速度指令値に応答するまでの間、円滑に制御することができる。以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の第1実施例に係るモータの制御装置を示す概略構成図である。図1に示すように、モータの制御装置1は、モータ2、アブソリュートセンサモータ回転量検出手段4、及び演算部6が接続されて構成されており、演算部6の入力側にアブソリュートセンサ4、出力側にモータ2がそれぞれ接続されている。モータ2は、図示しないがモータ2で動かす駆動対象体に対してモータ2の動力を出力する。アブソリュートセンサ4は、モータ2の回転角度を測定するものであり、測定した回転角度を演算部6へ入力する。演算部6は、計測間隔演算部10、及び速度制御部12を含んで構成される。なお、演算部6は上記以外の機能も備えているが、本実施例ではモータの速度制御に関する機能についてのみ説明する。計測間隔演算部10は、アブソリュートセンサ4から所定の周期で取得する回転角度の計測間隔を算出すると共にフィードバック速度ωfを算出し、速度制御部12にフィードバック速度ωfを入力する。速度制御部12は、速度指令値ωcとフィードバック速度ωfとからモータ2に調整後の速度を入力し、モータ2の速度制御を行う。このように構成された本発明の第1実施例に係るモータの制御装置1の速度制御方法について、以下に説明する。図2は、モータ2の制御方法を示すフローチャートである。当該フローチャートは、計測間隔演算部10が各プログラムを実行することにより行われるソフトウェアの処理内容であり、所定の周期で発生する割り込み信号により実行される。ステップS1では、割り込み信号が発生すると、アブソリュートセンサ4からモータ2の回転角度モータの回転量を取得し、取得した回転角度で回転角度データRaを更新するモータ回転量検出工程。ステップS2では、割り込み信号の発生回数計測値iをカウントする計測手段、計測工程。発生回数iは、後述する計測回数の閾値が更新された後に発生する割り込み信号の発生回数である。ステップS3では、経過時間Tに所定の周期に相当する時間tを積算する。経過時間Tは、後述する計測回数の閾値が更新された後からの経過時間である。ステップS4では、上記ステップS2でカウントした発生回数iが計測回数の閾値計測間隔Nを超えたか否かを判定する計測間隔判定手段、計測間隔判定工程。当該判定結果が真Yesの場合にはステップS5へ進み、偽Noの場合には本フローチャートを終了する。ステップS5では、前回閾値Nを超えたと判定された際の回転角度Raと今回上記ステップS1で取得された回転角度Raとから角度変化量Ra-Raを算出し、当該角度変化量と上記ステップS3で積算された経過時間Tとから速度制御部12にフィードバックするフィードバック速度ωfを算出する速度算出手段、速度算出工程。ステップS6では、フィードバック速度ωfが速度指令値ωcよりも小さいか否かを判定する計測間隔算出手段、計測間隔算出工程。当該判定結果が真Yesの場合にはステップS7へ進む。ステップS7では、速度指令値ωcから計測回数の閾値Nを算出する計測間隔算出手段、計測間隔算出工程。なお、当該ステップS7及び後述するステップS8で算出される計測回数の閾値Nは、図示しないが、例えば予めメモリ装置等に格納されているマップ、または関数から算出されてもよい。当該ステップS7で速度指令値ωcから算出される計測回数の閾値Nは、フィードバック速度ωfから算出される閾値Nよりも小さい値である。閾値Nは、速度指令値ωcが速い場合は小さく、速度指令値ωcが遅い場合には大きくなるように算出される。なお、閾値Nは、モータ2の最高回転数の時に角度変化量Ra-Raが180°を超えない値である。一方、上記ステップS6の判定結果が偽Noである場合には、ステップS8へ進む。ステップS8では、フィードバック速度ωfから閾値Nを算出する計測間隔算出手段、計測間隔算出工程。当該ステップS8でフィードバック速度ωfから算出される計測回数の閾値Nは、速度指令値ωcから算出される閾値Nよりも小さい値である。上述した閾値Nと同様に、閾値Nはフィードバック速度ωfが速い場合には小さく、フィードバック速度ωfが遅い場合には大きくなるように算出される。続くステップS9では、上記ステップS7またはS8で算出された閾値Nを計測回数の閾値として設定する計測間隔算出手段、計測間隔算出工程。そして、発生回数i及び経過時間Tを初期値例えば、0に戻す。ステップS10では、上記ステップS5で算出されたフィードバック速度ωfを速度制御部12へ入力する。このように、本実施例によれば、割り込み信号の発生回数iをカウントして、発生回数iが計測回数の閾値Nを超えた場合に回転角度Ra及びRaから算出される角度変化量と前回閾値を超えたと判定されてからの経過時間Tとからフィードバック速度ωfを算出し、速度指令値ωcとフィードバック速度ωfとを比較していずれか速い方から閾値Nを算出して計測回数の閾値として設定する。従って、モータ2の速度が低速または高速でも、速度指令値ωcまたはフィードバック速度ωfのうちいずれか速い方から計測間隔を算出することにより、速度に応じてフィードバック速度ωfを算出するための計測間隔を自動で調整するので、安定した制御を行うことができ、モータ2の速度制御を円滑に行うことができる。また、速度指令値ωc及びフィードバック速度ωfのいずれか速い方から閾値Nを算出するので、簡易な演算処理となり、演算負荷をより低減することができる。さらに、速度指令値ωc及びフィードバック速度ωfのいずれか速い方から計測回数の閾値N、即ちフィードバック速度ωfを算出するための計測間隔を算出することにより、速度指令値ωcが急激に変化する場合、即ち速度指令値ωcが低速から高速指令になる場合にはフィードバック速度ωfより高速である速度指令値ωcから算出した閾値Nを設定し、速度指令値ωcが高速から低速指令になる場合には速度指令値ωcより高速であるフィードバック速度ωfから算出した閾値Nを設定する。即ち、低速の場合よりも短い計測間隔でフィードバック速度ωfを算出することによりモータ2の速度制御に要する時間が短くなるので、制御精度の低下を防ぐとともに応答性を向上させることができ、モータ2が速度指令値ωcに応答するまでの間も円滑な制御を行うことができる。次に、本発明に係る第2実施例について説明する。本実施例のモータの制御装置及び制御方法では、第1実施例に対して、アブソリュートセンサ4をインクリメンタルセンサにした点が相違しており、その他の構成は共通している。従って、共通箇所の説明は省略し、相違点について説明する。図3は、本発明の第2実施例におけるモータの制御装置1の概略構成図である。図3に示すように、モータ2、インクリメンタルセンサモータ回転量検出手段4a、及び演算部6が接続されており、演算部6の入力側にインクリメンタルセンサ4a、出力側にモータ2がそれぞれ接続されている。インクリメンタルセンサ4aはモータ2の回転パルスを測定するものであり、測定した回転パルスを演算部6へ入力する。このように構成された本発明の第2実施例に係るモータの制御装置1の速度制御方法について、以下に説明する。図4は、モータ2の制御方法を示すフローチャートである。ステップS11では、割り込み信号が発生すると、インクリメンタルセンサ4aからモータ2の回転パルスモータの回転量を取得し、回転パルスデータRpを更新するモータ回転量検出工程。ステップS15では、前回閾値Nを超えたと判定された際の回転パルスRpと今回上記ステップS1で取得された回転パルスRpとから角度変化量を算出し、当該角度変化量と上記ステップS3で積算された経過時間Tとから速度制御部12にフィードバックするフィードバック速度ωfを算出し、計測回数の閾値として設定する速度算出手段、速度算出工程。このように、本実施例によれば、割り込み信号の発生回数iをカウントして、発生回数iが閾値Nを超えた場合に回転パルスRp及びRpから算出される角度変化量と、前回閾値を超えたと判定されてからの経過時間Tとからフィードバック速度ωfを算出し、速度指令値ωcとフィードバック速度ωfとを比較していずれか速い速度から閾値Nを算出して計測回数の閾値として設定する。従って、上記第1実施例と同様の効果を得ることができる。以上で実施形態の説明を終えるが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、上記各実施例では閾値Nを割り込み信号の発生回数iを計測する計測回数としているが、発生回数iに代えて経過時間Tとしてもよい。また、上記第1実施例ではステップS10、上記第2実施例ではステップS20でそれぞれフィードバック速度ωfを速度制御部12へフィードバックしているが、上記第1実施例の場合にはステップS5以降、上記第2実施例の場合にはステップS15以降であれば、いずれのステップでフィードバック速度ωfを速度制御部12へフィードバックするようにしてもよい。また、本発明は、操舵系やポンプ制御に使用されるサーボモータに好適である。