"複数のPRIに渡って周波数変調されたキャリア信号を用いて、パルス変調された局部発振信号をパルス内変調することで送信信号を生成し、上記送信信号を空中に放射する送信手段と、上記送信手段により放射された後、空中に存在している目標に反射して戻ってきている上記送信信号を受信信号として受信し、上記受信信号を受信ビート信号に変換する受信手段と、上記受信手段により変換された受信ビート信号に対して、周波数変換処理を実施することで、PRI内の距離とビート周波数の関係を示す距離-ビート周波数マップを作成するマップ作成手段と、上記マップ作成手段により作成された距離-ビート周波数マップに対してCFAR処理を実施することで目標候補を検出する目標候補検出手段と、上記目標候補検出手段により検出された異なる時刻の目標候補のPRI内の距離とビート周波数から目標相対速度を算出する目標相対速度算出手段と、上記目標候補検出手段により検出された目標候補のPRI内の距離及びビート周波数と上記目標相対速度算出手段により算出された目標相対速度から目標相対距離を算出する目標相対距離算出手段とを備えたレーダ装置。送信手段は、PRI内に存在している距離アンビギュィティを解消するとともに、FMレンジング後の距離分解能よりPRI内の距離分解能を高くするパラメータが設定されており、上記パラメータに基づいて動作することで送信信号を生成することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。目標相対速度算出手段は、目標候補検出手段により検出された異なる時刻の目標候補のPRI内の距離とビート周波数を用いて、FMレンジングによる速度によってPRI内の距離による速度候補の速度アンビギュィティを解消し、速度高分解能な目標相対速度を算出することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。目標相対距離算出手段は、目標相対速度算出手段により算出された目標相対速度を用いて、FMレンジングによる距離を算出し、FMレンジングによる距離とPRI内の距離を用いて、目標相対距離を算出することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。マップ作成手段は、受信手段により変換された受信ビート信号に対して、クラッタを抑圧するフィルタ処理を実施することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。マップ作成手段は、受信手段により変換された受信ビート信号に対して、窓関数処理を実施することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。目標候補検出手段により複数の目標候補が検出された場合、ビート周波数を用いて、上記複数の目標候補をグループ分けし、同じグループに属する目標候補を同一の目標候補として組合せる目標候補組合せ手段を設けたことを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。目標相対速度算出手段は、異なる時刻の目標候補のPRI内の距離及びビート周波数と目標相対加速度を用いて、目標初期相対速度を算出し、上記目標初期相対速度を目標相対速度として目標相対距離算出手段に出力することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。目標相対速度算出手段は、目標候補検出手段により検出された異なる時刻の目標候補のPRI内の距離とビート周波数を用いて、目標初期相対速度及び目標相対加速度のアンビギュィティを解くことを特徴とする請求項8記載のレーダ装置。マップ作成手段は、受信手段により変換された受信ビート信号のパルス数よりも大きい点数で、上記受信ビート信号を周波数領域に変換することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。送信手段は、PRIでパルス内変調されたキャリア信号を用いて、パルス変調された局部発振信号をパルス内変調することで送信信号を生成し、マップ作成手段は、受信手段により変換された受信ビート信号に対して、パルス内変調との相関処理を実施することを特徴とする請求項1から請求項10のうちのいずれか1項記載のレーダ装置。マップ作成手段は、周波数領域で相関処理を実施した後、相関処理後の信号のサンプリング数よりも大きい点数で時間領域に変換する相関処理を実施することを特徴とする請求項11記載のレーダ装置。従来のレーダ装置は以上のように構成されているので、1CPIの中で、パルスドップラ処理とFMレンジングが行われる。このため、パルスドップラ処理及びFMレンジングの処理時間が短縮され、パルスドップラ処理及びFMレンジングのそれぞれの処理時間が1CPIである場合よりも、目標の検出性能が劣化してしまう課題があった。また、図19に示すように、連続している複数のCPIで、複数の傾きの周波数変調を用いるFMレンジング方式が考えられるが、距離高分解能化を図る場合、距離アンビギュィティが発生する可能性があり、遠距離目標への対処が困難である課題があった。この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、目標の検出性能と測距性能を高めることができるレーダ装置を得ることを目的とする。この発明に係るレーダ装置は、複数のPRIに渡って周波数変調されたキャリア信号を用いて、パルス変調された局部発振信号をパルス内変調することで送信信号を生成し、その送信信号を空中に放射する送信手段と、送信手段により放射された後、空中に存在している目標に反射して戻ってきている上記送信信号を受信信号として受信し、その受信信号を受信ビート信号に変換する受信手段と、受信手段により変換された受信ビート信号に対して、周波数変換処理を実施することで、PRI内の距離とビート周波数の関係を示す距離-ビート周波数マップを作成するマップ作成手段と、マップ作成手段により作成された距離-ビート周波数マップに対してCFARConstantFalseAlarmRate処理を実施することで目標候補を検出する目標候補検出手段と、目標候補検出手段により検出された異なる時刻の目標候補のPRI内の距離とビート周波数から目標相対速度を算出する目標相対速度算出手段とを設け、目標相対距離算出手段が、目標候補検出手段により検出された目標候補のPRI内の距離及びビート周波数と目標相対速度算出手段により算出された目標相対速度から目標相対距離を算出するようにしたものである。この発明によれば、複数のPRIに渡って周波数変調されたキャリア信号を用いて、パルス変調された局部発振信号をパルス内変調することで送信信号を生成し、その送信信号を空中に放射する送信手段と、送信手段により放射された後、空中に存在している目標に反射して戻ってきている上記送信信号を受信信号として受信し、その受信信号を受信ビート信号に変換する受信手段と、受信手段により変換された受信ビート信号に対して、周波数変換処理を実施することで、PRI内の距離とビート周波数の関係を示す距離-ビート周波数マップを作成するマップ作成手段と、マップ作成手段により作成された距離-ビート周波数マップに対してCFAR処理を実施することで目標候補を検出する目標候補検出手段と、目標候補検出手段により検出された異なる時刻の目標候補のPRI内の距離とビート周波数から目標相対速度を算出する目標相対速度算出手段とを設け、目標相対距離算出手段が、目標候補検出手段により検出された目標候補のPRI内の距離及びビート周波数と目標相対速度算出手段により算出された目標相対速度から目標相対距離を算出するように構成したので、目標の検出性能と測距性能を高めることができる効果がある。実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1によるレーダ装置を示す構成図である。図1において、送信装置1はパルス内変調信号発生器2、局部発振器3、パルス変調器4及び送信機5から構成されており、複数のPRIに渡って周波数変調されたキャリア信号であるパルス内変調信号φtを用いて、パルス変調された局部発振信号L’0tをPRIでパルス内変調することで送信RF信号Txtを生成し、その送信RF信号Txtを送受切替器6に出力する装置である。ここで、tは時間を表す変数である。送信装置1のパルス内変調信号発生器2は4bitBarkerコードをパルス内変調信号φtとして生成し、そのパルス内変調信号φtを送信機5に出力する信号発生器である。ただし、パルス内変調信号φtは4bitBarkerコードに限るものではなく、他のbitBarkerコードを用いてもよい。また、パルス内変調信号として、他の符号変調や周波数変調を用いてもよい。局部発振器3は送信信号周波数掃引時間TL、送信信号帯域幅BLで周波数変調された局部発振信号L0tを生成し、その局部発振信号L0tをパルス変調器4及び受信機8に出力する発振器である。パルス変調器4は局部発振器3から出力された局部発振信号L0tをパルス変調し、パルス変調後の局部発振信号L’0tを送信機5に出力する変調器である。送信機5はパルス内変調信号発生器2から出力されたパルス内変調信号φtを用いて、パルス変調器4から出力されたパルス変調後の局部発振信号L’0tをPRIでパルス内変調することで送信RF信号Txtを生成し、その送信RF信号Txtを送受切替器6に出力する装置である。送受切替器6は送信機5から出力された送信RF信号を空中線7に出力することで、空中線7から送信RF信号Txtを空中に放射させる一方、空中に存在している目標に反射して戻ってきている送信RF信号Txtの反射RF信号を受信RF信号Rxtgtn,tとして受信し、その受信RF信号Rxtgtn,tを受信機8に出力する切替器である。なお、送信装置1、送受切替器6及び空中線7から送信手段が構成されている。受信機8は局部発振器3から出力された局部発振信号L0tを用いて、送受切替器6から出力された受信RF信号Rxtgtn,tをダウンコンバートし、ダウンコンバート後の受信RF信号Rxtgtn,tを増幅して位相検波を行うことで、その受信RF信号Rxtgtn,tを受信ビート信号Sn,mに変換する装置である。なお、送受切替器6、空中線7及び受信機8から受信手段が構成されている。信号処理器9は、CPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどの専用のハードウェアで構成されている複数の処理部マップ作成部10相関処理部11、周波数領域変換処理部12、目標候補検出処理部13、目標相対速度算出処理部14、目標相対距離算出処理部15から構成されている。あるいは、信号処理器9は、例えば、CPU、RAM、ROM、インタフェース回路を有するコンピュータから構成されていてもよい。信号処理器9がコンピュータで構成されている場合、CPUがROMに記憶されるプログラムマップ作成部10相関処理部11、周波数領域変換処理部12、目標候補検出処理部13、目標相対速度算出処理部14、目標相対距離算出処理部15の処理内容図6の処理内容を記述しているプログラムを実行することで、目標相対速度や目標相対距離などを算出するようにすればよい。マップ作成部10は受信機8から出力された受信ビート信号Sn,mに対して、PRI内ではパルス圧縮処理を実施し、PRI間では周波数変換処理を実施することで、PRI内の距離とビート周波数の関係を示す距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lを作成する処理を実施する。なお、マップ作成部10はマップ作成手段を構成している。マップ作成部10の相関処理部11はPRI内でのパルス圧縮処理として、受信機8から出力された受信ビート信号Sn,mと参照信号Exmτとの相関処理を実施し、その相関処理結果であるパルス圧縮後の信号RVExn,lを周波数領域変換処理部12に出力する処理を実施する。周波数領域変換処理部12は相関処理部11から出力されたパルス圧縮後の信号RVExn,lをPRI方向にH点で高速フーリエ逆変換IFFT:InverseFastFourierTransformすることで、PRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lを作成する処理を実施する。目標候補検出処理部13はマップ作成部10により作成された距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lに対して、CFAR処理を実施することで目標候補を検出する処理を実施する。なお、目標候補検出処理部13は目標候補検出手段を構成している。目標相対速度算出処理部14は目標候補検出処理部13により検出された異なる時刻の目標候補のPRI内の距離rprikとビート周波数fbkを用いて、目標相対速度vrpriを算出する処理を実施する。なお、目標相対速度算出処理部14は目標相対速度算出手段を構成している。目標相対距離算出処理部15は目標候補検出処理部13により検出された目標候補のPRI内の距離rprik及びビート周波数fbkと目標相対速度算出処理部14により算出された目標相対速度vrpriから目標相対距離R0,rpri,kを算出する処理を実施する。なお、目標相対距離算出処理部15は目標相対距離算出手段を構成している。表示器16はマップ作成部10により作成された距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lをディスプレイに表示するとともに、目標候補検出処理部13により目標候補が検出された場合、目標情報として、目標相対速度vrpriと目標相対距離R0,rpri,kをディスプレイに表示する。次に動作について説明する。1CPIでは、図2に示すように、FMレンジングと、PRI内をサンプリングして、PRI内距離を高分解能に求めるためにパルス内符号変調を行うものとする。また、目標との相対速度を求めるために、異なる時刻のビート周波数とPRI内の距離を用いるものとする。図2の例では、捜索レーダを想定して、異なる時刻経過時間をスキャン時間Tscanレーダのビームが360度回転する時間としている。図3は1CPIの周波数変調とパルス内符号変調が施された送信信号と受信信号の関係を示す説明図である。以下、図3を参照しながら、受信ビート信号を生成するまでの処理内容を説明する。図3において、f0は送信開始周波数、Tpriはパルス繰り返し周期PRI:PulseRepetitionInterval、TLは送信信号の周波数掃引時間、BLは送信信号の帯域幅、T0はビート信号の観測時間、B0はT0の時間間隔での送信信号帯域幅、Tpは送信パルス幅、φ0は送信信号と局部発振信号の初期位相、cは光速を示している。なお、送信信号周波数掃引時間TL内の周波数変調はアップチャープ変調としている。送信装置1は、予め設定されているパラメータにしたがって動作するが、そのパラメータは、下記に示すように、PRI内に存在している距離アンビギュィティを解消するとともに、FMレンジング後の距離分解能よりPRI内の距離分解能が高くなるように設定されている。即ち、送信装置1では、下記の式1~3を満足するように、FMレンジングによる距離の距離分解能ΔR’FMとサンプリング間隔ΔRFM、相関処理後の距離分解能ΔR’PC、1PRIの折り返し距離Rpriを算出するパラメータビート信号の観測時間T0、T0の時間間隔での送信信号帯域幅B0、パルス繰り返し周期Tpri、サンプリング周波数Fsampが設定される図4を参照。なお、FMレンジングによる距離の距離分解能ΔR’FMは下記の式4で算出され、1PRIの折り返し距離Rpriは下記の式5で算出される。また、FMレンジングによる距離のサンプリング間隔ΔRFMは下記の式6で算出され、相関処理後の距離分解能ΔR’PCは下記の式7で算出される。ただし、HはFMレンジングの高速フーリエ変換FFT:FastFourierTransformでの点数を表している。送信装置1は、上記のように設定されたパラメータにしたがって動作する。即ち、送信装置1の局部発振器3は、送信信号周波数掃引時間TL、送信信号帯域幅BLで周波数変調された局部発振信号L0tを生成し、その局部発振信号L0tをパルス変調器4及び受信機8に出力する。パルス変調器4は、局部発振器3から局部発振信号L0tを受けると、その局部発振信号L0tをパルス変調し、パルス変調後の局部発振信号L’0tを送信機5に出力する。送信装置1のパルス内変調信号発生器2は、図5に示すような4bitBarkerコードをパルス内変調信号φtとして生成し、そのパルス内変調信号φtを送信機5に出力する。送信機5は、パルス内変調信号発生器2からパルス内変調信号φtを受けると、そのパルス内変調信号φtを用いて、パルス変調器4から出力されたパルス変調後の局部発振信号L’0tをPRIでパルス内変調することで送信RF信号Txtを生成し、その送信RF信号Txtを送受切替器6に出力する。送受切替器6は、送信機5から送信RF信号Txtを受けると、その送信RF信号Txtを空中線7に出力することで、空中線7から送信RF信号Txtを空中に放射させる。空中線7から空中に放射された送信RF信号Txtは、空中に目標が存在している場合、その目標に反射されて戻ってくる。送受切替器6は、目標に反射されて戻ってきた送信RF信号Txtの反射RF信号が空中線7に入射されると、空中線7に入射された反射RF信号を受信RF信号Rxtgtn,tとして受信し、その受信RF信号Rxtgtn,tを受信機8に出力する。受信機8は、送受切替器6から受信RF信号Rxtgtn,tを受けると、局部発振器3から出力された局部発振信号L0tを用いて、その受信RF信号Rxtgtn,tをダウンコンバートする。また、受信機8は、ダウンコンバート後の受信RF信号Rxtgtn,tを増幅して位相検波を行うことで、下記の式8で表される受信ビート信号Sn,mを算出する。ただし、ASは受信ビート信号の振幅、nはパルス番号、Nはパルス数、mは1PRI内のサンプリング番号、Mを1PRI内のサンプリング点数、Δtは1PRI内のサンプリング時間を表している。信号処理器9のマップ作成部10は、受信機8から受信ビート信号Sn,mを受けると、その受信ビート信号Sn,mに対して、PRI内ではパルス圧縮処理を実施し、PRI間では周波数変換処理を実施することで、PRI内の距離とビート周波数の関係を示す距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lを作成する。即ち、マップ作成部10の相関処理部11は、PRI内でのパルス圧縮処理として、受信機8から出力された受信ビート信号Sn,mと参照信号Exmτとの相関処理を実施し、その相関処理結果であるパルス圧縮後の信号RVExn,lを周波数領域変換処理部12に出力する。以下、相関処理部11における相関処理を具体的に説明する。ここでは、周波数領域での相関処理について説明する。送信RF信号のパルス内変調成分と同じA/D変換後の参照信号Exmτは、下記の式9で表される。まず、相関処理部11は、下記の式11及び式12に示すように、受信機8から出力された受信ビート信号Sn,mをFFTするとともに、参照信号ExmτをFFTする。そして、相関処理部11は、下記の式13に示すように、受信ビート信号Sn,mのFFT結果であるFVn,krと、参照信号ExmτのFFT結果であるFExkrとを乗算する。ただし、は複素共役、lはPRI内サンプリング番号、L’は相関処理のFFT点数を表している。なお、L’>Mであれば、Sn,mに0を代入し、L’>MτであればExmτに0を代入する。相関処理部11は、相関処理後の信号を受信ビート信号のサンプリング間隔よりも高精度にサンプリングする場合には、下記の式14により0を設定する。式14において、Lは相関処理の高速フーリエ逆変換IFFT:InverseFastFourierTransformの点数であり、下記の式15で表される。qは0以上の整数であり、q=0の場合には、受信ビート信号のサンプリング間隔と同じサンプリング間隔になる。最後に、相関処理部11は、FVn,krとFExkrの乗算結果FVExn,krに対して、下記の式16に示すように、IFFTを実施し、その相関処理結果であるパルス圧縮後の信号RVExn,lを周波数領域変換処理部12に出力する。なお、パルス圧縮後の信号RVExn,lのサンプリング番号lに対応するPRI内相対距離RPClは、下記の式17で表される。マップ作成部10の周波数領域変換処理部12は、相関処理部11からパルス圧縮後の信号RVExn,lを受けると、下記の式18に示すように、パルス圧縮後の信号RVExn,lをPRI方向にH点でIFFTすることで、PRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lを作成する。ただし、H>Nであれば、RVExn,lに0埋めを行う。khはIFFT後のサンプリング番号を表している。ここで、図7はPRI内の距離-ビート周波数マップを示す説明図であり、マップ作成部10から図7に示すような距離-ビート周波数マップが目標候補検出処理部13に出力される。従来のレーダ装置のように、1CPIの中で、パルスドップラ処理とFMレンジングを行う場合図18を参照と比べて、図2に示すように、1CPIの全てにおいてFMレンジングとパルス内符号変調を行う場合、図8に示すように、相関処理、PRI間FFT後の目標信号の電力が向上して、検出性能が向上する。また、PRI間FFTの前に、例えば、PRI方向にハミング窓を乗算するようにすれば、クラッタのビート周波数方向のサイドローブを抑圧することができるため、クラッタサイドローブに埋もれずに、検出性能を高めることが可能になる。PRI方向にハミング窓を乗算する代わりに、レーダとメインビームクラッタの関係に基づいて、PRI方向にメインビームクラッタを抑圧するフィルタ例えば、FIRFiniteImpulseResponseフィルタ、IIRInfiniteImpulseResponseフィルタ処理を実施するようにしてもよい。パルス内変調信号として周波数変調を用いた場合は、相関処理の際にも、参照信号にハミング窓を乗算することで、PRI内の距離方向のサイドローブを抑圧することができるため、クラッタサイドローブに埋もれずに、検出性能を高めることが可能になる。目標候補検出処理部13は、マップ作成部10から距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lを受けると、下記の式19に示すように、その距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lに対して、CFAR処理を実施することで目標候補を検出する。図9はCFAR処理に係る注目セル、ガードセル、サンプルセルを示す説明図であり、注目セルが目標候補として検出される。式19において、RFMRPC,CFARkh,lはCFAR処理による目標候補の検出結果を表しており、目標候補は0が設定される。CFAR閾値CFAR_thkh,lは、下記の式20により算出され、CFAR_corはCFAR係数、Samp_cellkh,lはサンプルセル、aveZpは配列Zpの平均値を表している。ただし、図10に示すように、CFAR閾値CFAR_thkh,lを越えるセルが集合している場合、集合の中で、振幅の最大値を示すセルを目標候補として検出する。目標相対速度算出処理部14は、目標候補検出処理部13が目標候補を検出すると、異なる時刻の目標候補のPRI内の距離rprikとビート周波数fbkを用いて、目標相対速度vrpriを算出する。以下、目標相対速度算出処理部14による目標相対速度の算出処理を具体的に説明する。まず、目標候補のビート周波数は、スキャン間の目標候補の相対速度vが一定であるとすると、下記の式21と式22で表される。式21はkスキャンの目標候補のビート周波数fbkを表しており、式22はk1スキャンの目標候補のビート周波数fbk1を表している。なお、R0はkスキャンの目標相対距離である。kスキャンの目標候補のビート周波数fbkと、k1スキャンの目標候補のビート周波数fbk1とを用いることで、下記の式23,24に示すように、FMレンジングによる速度vfbと、FMレンジングによる距離R0,fbを算出することができる。式23と式24より、分子のビート周波数の観測値の差において、誤差が同じであるとすると、分母に1より小さい項ビート周波数の距離係数2B0/cT0がある場合、式24による距離算出誤差が大きくなる。式24が示すFMレンジングによる距離R0,fbを精度良く算出するためには、ビート周波数の距離係数を大きくして、距離高分解能化すればよいが、距離アンビギュィティが生じる可能性があるため限界がある。また、式24を展開し、各スキャンのビート周波数を用いた場合の目標相対距離の算出式は式25と式26で表される。式25はkスキャンのビート周波数を用いた場合であり、式26はk1スキャンのビート周波数を用いた場合である。式25と式26より、高精度に目標相対距離を算出するためには、高精度に速度を算出する必要がある。ビート周波数の差の観測誤差を周波数分解能ΔfFMとした場合の速度誤差vfb,errは下記の式27で表される。ビート周波数の周波数分解能ΔfFMは下記の式28で表される。ここで、図11はスキャン間の目標の移動距離を示す説明図である。以下、図11を参照しながら、目標相対速度算出処理部14の動作を説明する。異なるスキャンの目標候補の情報として、ビート周波数とPRI内の距離が目標相対速度算出処理部14に入力される。図11では、kスキャンの目標候補、k1スキャンの目標候補の情報が入力された場合を示している。PRI内はサンプリングされており、FMレンジングによる速度と比べて、高分解能、高精度に速度を算出することが可能であるが、速度アンビギュィティが発生する。図11aはスキャン間の目標移動の折り返しが0回の場合を示し、図11bはスキャン間の目標移動の折り返しが1回の場合を示している。スキャン間の目標移動距離からアンビギュィティがある速度を算出することができる。目標相対速度算出処理部14は、目標候補検出処理部13から出力された異なるPRI内の距離-ビート周波数マップの目標候補に対して、下記の式29を用いて、スキャン間のPRI内距離のアンビギュィティがある移動距離候補rmovertnpriを算出する。目標相対速度算出処理部14は、移動距離候補rmovertnpriを算出すると、下記の式31に示すように、その移動距離候補rmovertnpriを用いて、アンビギュィティがある目標相対速度候補以降、PRI内距離による速度候補と称するvrpri,rtnrtnpriを算出する。また、目標相対速度算出処理部14は、下記の式32に示すように、PRI内折返し速度vrpri,ambを算出する。目標相対速度算出処理部14は、図12に示すように、低分解能であるがアンビギュィティがないFMレンジングによる速度vfbを用いて、下記の式33にしたがって、高分解能であるがアンビギュィティがあるPRI内距離による速度候補vrpri,rtnrtnpriのアンビギュィティを解くための速度折返し数Nv,rtnを算出する。目標相対速度算出処理部14は、速度折返し数Nv,rtnを算出すると、下記の式34に示すように、その速度折返し数Nv,rtnを用いて、目標相対速度vrpriを算出する。また、PRI内距離差の観測誤差をPRI内距離の距離分解能ΔR’pcとした場合の速度誤差vrpri,errは、下記の式35で表される。目標相対速度算出処理部14は、PRI内距離を用いて、高分解能に目標相対速度vrpriを算出するために、式1~式3に加えて、下記の式36の条件を満たすパラメータに基づいて動作する。ただし、|vmin|は想定する目標相対速度の絶対値の最小値である。目標相対距離算出処理部15は、目標相対速度算出処理部14が目標相対速度vrpriを算出すると、目標候補検出処理部13により検出された目標候補に対して、その目標相対速度vrpriを用いて、下記の式37に示すように、第2のFMレンジングによる距離R0,fb,rpri,kを算出する。次に、目標相対距離算出処理部15は、第2のFMレンジングによる距離R0,fb,rpri,kを用いて、下記の式38に示すように、距離折返し数NR,rtnを算出する。最後に、目標相対距離算出処理部15は、目標候補検出処理部13により検出された目標候補のPRI内の距離rprikと距離折返し数NR,rtnを用いて、下記の式39に示すように、目標相対距離R0,rpri,kを算出する。表示器16は、マップ作成部10により作成された距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lをディスプレイに表示する。また、表示器16は、目標候補検出処理部13により目標候補が検出された場合、目標情報として、目標相対速度vrpriと目標相対距離R0,rpri,kをディスプレイに表示する。この実施の形態1では、図13に示すように、ビート周波数のみから算出されるFMレンジングによる速度Vfbと比べて、ビート周波数とPRI内距離から算出される高精度な目標相対速度vrpriを用いて、距離折返し数を誤らない第2のFMレンジングによる距離R0,fb,rpri,kを算出するため、目標相対距離の算出性能が向上したレーダを得ることが可能になる。以上で明らかなように、この実施の形態1によれば、1CPIの全てにおいてFMレンジングを行うための周波数変調とパルス内パルス圧縮を行うためのパルス内変調を施した送信RF信号を送受信し、受信ビート信号に対して、PRI内ではパルス圧縮処理を実施し、PRI間ではFMレンジングを実施することで、PRI内の距離-ビート周波数マップを作成している。その結果、目標の検出性能の向上が可能になり、また、1CPIに複数の処理を行うことが必要なくパルスドップラ処理が不要、処理負荷の低減や装置規模を縮小することが可能になる。また、この実施の形態1によれば、PRI内の距離-ビート周波数マップに対して、CFAR処理によって目標候補を算出し、目標候補の異なるスキャンのビート周波数から算出した相対速度を用いて、目標の異なるスキャンのPRI内の距離差から算出したアンビギュィティがある相対速度の速度アンビギュィティを解いて目標相対速度を算出している。この結果、ビート周波数による速度より、PRI内の距離差から高速度分解能、高精度なアンビギュィティがない目標相対速度を算出することが可能になり、この目標相対速度を用いて、距離折返し数を誤らずに高距離分解能、高精度な目標相対距離を算出するレーダを得ることが可能になる。実施の形態2.図14はこの発明の実施の形態2によるレーダ装置を示す構成図であり、図において、図1と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。目標候補組合せ処理部21は目標候補検出処理部13により複数の目標候補が検出された場合、スキャン間のビート周波数を用いて、複数の目標候補をグループ分けし、同じグループに属する目標候補を同一の目標候補としてまとめる処理を実施する。即ち、スキャン間のビート周波数の差の絶対値が小さい組合せ同士を同じ目標候補としてまとめる処理を実施する。なお、目標候補組合せ処理部21は目標候補組合せ手段を構成している。目標初期相対速度算出処理部22は目標候補組合せ処理部21によりまとめられた異なるスキャンの目標候補のPRI内の距離rprik及びビート周波数fbkと目標相対加速度を用いて、目標初期相対速度v0を算出する処理を実施する。なお、目標初期相対速度算出処理部22は目標相対速度算出手段を構成している。目標相対距離算出処理部23は目標候補検出処理部13により検出された目標候補のPRI内の距離rprik及びビート周波数fbkと目標初期相対速度算出処理部22により算出された目標初期相対速度v0から目標相対距離R0,rpri,kを算出する処理を実施する。なお、目標相対距離算出処理部23は目標相対距離算出手段を構成している。次に動作について説明する。上記実施の形態1と比べて、目標相対速度算出処理部14及び目標相対距離算出処理部15の代わりに、目標初期相対速度算出処理部22及び目標相対距離算出処理部23を実装し、目標初期相対速度算出処理部22の前段に目標候補組合せ処理部21を追加している点で相違している。以下、目標候補組合せ処理部21、目標初期相対速度算出処理部22及び目標相対距離算出処理部23の処理内容を説明する図15を参照。この実施の形態2では、複数の目標が存在する場合を想定する。また、スキャン間で目標相対速度が変化する場合を想定する。目標候補組合せ処理部21は、目標候補検出処理部13により複数の目標候補が検出された場合、図16に示すように、スキャン間のビート周波数の差の絶対値が小さい組合せ同士を同じ目標候補としてまとめ、その組合せと目標候補のビート周波数及びPRI内の距離を目標初期相対速度算出処理部22に出力する。上記実施の形態1では、目標相対速度算出処理部14が、スキャン間で目標相対速度が変化する場合、等速目標を想定しているため、式23を用いているFMレンジングによる速度や、式34を用いている目標相対速度の算出精度が劣化する可能性がある。目標初期相対速度算出処理部22は、目標候補組合せ処理部21から出力された異なるスキャンの目標候補のPRI内の距離rprik及びビート周波数fbkを用いるとともに、目標相対加速度を考慮して、目標初期相対速度v0を算出する。この実施の形態2では、複数の目標を想定しているため、目標候補組合せ処理部21を用いるが、単一の目標の場合は、目標候補検出処理部13を用いてもよい。以下、目標初期相対速度算出処理部22による目標初期相対速度v0の算出処理を具体的に説明する。初期相対距離kスキャンの目標相対距離R0、目標初期相対速度v0、相対加速度aの目標のスキャン番号kとk1のビート周波数は、下記の式40、式41で表される。また、スキャン番号kとk1間のPRI内距離のアンビギュィティがある移動距離候補rmovertnpriは、下記の式42で表される。また、式40~式42の連立方程式は、下記の式43に示すように、行列として表される。ただし、式42に表されるスキャン間のPRI内距離のアンビギュィティがある移動距離候補rmovertnpriにより、一意に初期相対距離kスキャンの目標相対距離R0、目標初期相対速度v0、相対加速度aの解を求めることはできないため、初期相対距離候補R0,LSMrtnpri、初期相対速度候補v0,LSMrtnpri、相対加速度候補aLSMrtnpriで表される。式43の各行列を下記の式44のように定義する。ここで、Yrtnpriはビート周波数とスキャン間のPRI内距離のアンビギュィティがある移動距離候補、Wは初期相対距離と初期相対速度と相対加速度に関する係数、Artnpriは初期相対距離候補と初期相対速度候補と相対加速度候補である。したがって、式43は、下記の式44によって、下記の式45のように表される。目標初期相対速度算出処理部22は、下記の式46に示すように、初期相対距離候補、初期相対速度候補及び相対加速度候補であるArtnpriを算出する。ただし、W-1は初期相対距離、初期相対速度及び相対加速度に関する係数Wの逆行列である。初期相対距離候補、初期相対速度候補及び相対加速度候補であるArtnpriは、スキャン間の距離折返し数rtnpriにより変化し、式42のPRI内距離のアンビギュィティがある移動距離候補rmovertnpriは1PRIの折返し距離Rpriの整数倍に変化する。目標初期相対速度算出処理部22は、初期相対距離候補R0,LSMrtnpriの連立方程式による折返し距離R0,LSM,ambを下記の式47によって算出する図17を参照。目標初期相対速度算出処理部22は、下記の式49を満たすスキャン間の距離折返し数rtnpri=NLSM,rtnを算出する。最後に、目標初期相対速度算出処理部22は、下記の式50に示すように、目標初期相対速度v0を算出し、その目標初期相対速度v0を目標相対距離算出処理部23に出力する。目標相対距離算出処理部23は、目標初期相対速度算出処理部22から目標初期相対速度v0を受けると、目標相対速度vrpriの代わりに、その目標初期相対速度v0を用いて、目標相対距離R0,rpri,kを算出する式37~式39。目標相対距離算出処理部23において、目標相対速度vrpriの代わりに、目標初期相対速度v0を用いる以外の処理は、目標相対距離算出処理部15と同じであるため詳細な説明は省略する。加速度目標の場合は、第2のFMレンジングによる距離R0,fb,rpri,kの測距誤差が大きくなり、距離折返し数を誤る可能性が大きくなるが、加速度も考慮して算出された目標初期相対距離v0を用いることで、距離折返し数を誤らず、高分解能、高性能な測距が可能になる。以上で明らかなように、この実施の形態2によれば、複数の目標が存在する場合でも、目標候補のスキャン間のビート周波数差から組合せを行うため、複数の目標に対処可能なレーダを得ることが可能になる。また、スキャン間のビート周波数とPRI内距離を用いて、相対加速度を含めて、初期相対速度を算出するため、加速度目標の場合においても、高分解能、高性能なレーダを得ることが可能になる。なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。"