把持対象物を把持する把持部と、前記把持部の動作を制御する制御部とを備え、前記制御部が、前記把持対象物の3次元位置および姿勢と、前記把持対象物ごとにあらかじめ設定された把持位置とに基づいて、前記把持対象物の前記把持位置を把持するよう前記把持部の動作を制御することを特徴とする、対象物把持装置。前記把持対象物の視差画像を撮像する撮像部をさらに備え、前記把持対象物の前記3次元位置および姿勢の情報が、前記撮像部において撮像した前記視差画像に基づいて生成されることを特徴とする、請求項1に記載の対象物把持装置。前記把持対象物の前記3次元位置および姿勢の情報が、あらかじめ前記把持対象物ごとに用意された3次元モデルと、前記撮像部において撮像した前記視差画像とのマッチングによって生成されることを特徴とする、請求項2に記載の対象物把持装置。前記把持位置の情報が、前記3次元モデルに付加されることを特徴とする、請求項3に記載の対象物把持装置。前記撮像部が、前記把持部に取り付けられることを特徴とする、請求項2~4のいずれかに記載の対象物把持装置。前記把持位置が、前記把持対象物ごとに1または複数設定されることを特徴とする、請求項1~5のいずれかに記載の対象物把持装置。前記制御部が、前記把持対象物の前記3次元姿勢に応じて、複数設定された前記把持位置のうちから少なくとも1つを選択することを特徴とする、請求項6に記載の対象物把持装置。前記把持位置の情報には、前記把持位置に対する前記把持部の進入角度の情報が含まれることを特徴とする、請求項1~7のいずれかに記載の対象物把持装置。複数の前記把持対象物を互いに組み合わせる場合において、前記把持位置が、各前記把持対象物が互いに接触する接触部を避けてあらかじめ設定されることを特徴とする、請求項1~8のいずれかに記載の対象物把持装置。前記把持位置の情報には、前記把持位置に対する前記把持部の進入角度の情報が含まれ、前記進入角度が、前記把持部の3次元位置が前記接触部を覆わない3次元位置となる進入角度であることを特徴とする、請求項9に記載の対象物把持装置。把持機構を有する所定の把持部を所定の制御部によって制御することによって、把持対象物の把持を前記把持部に行わせる方法であって、a前記把持対象物の3次元位置および姿勢の情報を取得する工程と、b前記把持対象物ごとにあらかじめ設定された把持位置の情報を取得する工程と、c前記把持対象物の3次元位置および姿勢と、前記把持対象物の把持位置とに基づいて、前記把持位置を把持するよう前記把持部の動作を制御部によって制御する工程とを備えることを特徴とする、対象物把持方法。コンピュータにインストールされて実行されることにより、前記把持部を前記コンピュータによって制御する装置を、請求項1~10のいずれかに記載の対象物把持装置として機能させることを特徴とする、対象物把持プログラム。特許文献1に記載の方法では、実際にハンド部で対象物を把持等するためには、認識対象物の形状に対するハンド部の形状の適応度合い等をシミュレーションし、ハンド部のハンドリングをする必要がある。このとき、当該シミュレーションで特定された、認識対象物に対するハンド部の位置関係、すなわち、ハンド部で認識対象物を把持する位置等が、認識対象物としての部品等を設計した際の意図したとおりにならない場合がある。部品等の、設計時に把持すべきとされた位置が、シミュレーションにより特定された把持位置とは異なる場合があり、結果として適切に作業が行われないという問題があった。また、認識対象物としての部品等を組み合わせて製品を製造するような場合であっても、組み合わせに有効であるとして意図されていた把持位置をシミュレーションでは特定できない場合があり、結果として意図した組み立て状態が実現できない場合があった。本発明は、上記のような問題を解決するためになされたものであり、意図した把持位置を特定し、適切に対象物を把持することができる対象物把持装置、およびその方法、プログラムの提供を目的とする。請求項1の発明である対象物把持装置は、把持対象物を把持する把持部と、前記把持部の動作を制御する制御部とを備え、前記制御部が、前記把持対象物の3次元位置および姿勢と、前記把持対象物ごとにあらかじめ設定された把持位置とに基づいて、前記把持対象物の前記把持位置を把持するよう前記把持部の動作を制御することを特徴とする。請求項2の発明は、請求項1に記載の対象物把持装置であって、前記把持対象物の視差画像を撮像する撮像部をさらに備え、前記把持対象物の前記3次元位置および姿勢の情報が、前記撮像部において撮像した前記視差画像に基づいて生成されることを特徴とする。請求項3の発明は、請求項2に記載の対象物把持装置であって、前記把持対象物の前記3次元位置および姿勢の情報が、あらかじめ前記把持対象物ごとに用意された3次元モデルと、前記撮像部において撮像した前記視差画像とのマッチングによって生成されることを特徴とする。請求項4の発明は、請求項3に記載の対象物把持装置であって、前記把持位置の情報が、前記3次元モデルに付加されることを特徴とする。請求項5の発明は、請求項2~4のいずれかに記載の対象物把持装置であって、前記撮像部が、前記把持部に取り付けられることを特徴とする。請求項6の発明は、請求項1~5のいずれかに記載の対象物把持装置であって、前記把持位置は、前記把持対象物ごとに1または複数設定されることを特徴とする。請求項7の発明は、請求項6に記載の対象物把持装置であって、前記制御部が、前記把持対象物の前記3次元姿勢に応じて、複数設定された前記把持位置のうちから少なくとも1つを選択することを特徴とする。請求項8の発明は、請求項1~7のいずれかに記載の対象物把持装置であって、前記把持位置の情報には、前記把持位置に対する前記把持部の進入角度の情報が含まれることを特徴とする。請求項9の発明は、請求項1~8のいずれかに記載の対象物把持装置であって、複数の前記把持対象物を互いに組み合わせる場合において、前記把持位置は、各前記把持対象物が互いに接触する接触部を避けてあらかじめ設定されることを特徴とする。請求項10の発明は、請求項9に記載の対象物把持装置であって、前記把持位置の情報には、前記把持位置に対する前記把持部の進入角度の情報が含まれ、前記進入角度が、前記把持部の3次元位置が前記接触部を覆わない3次元位置となる進入角度であることを特徴とする。また、請求項11の発明は、対象物把持方法であって、a把持対象物の3次元位置および姿勢の情報を取得する工程と、b前記把持対象物ごとにあらかじめ設定された把持位置の情報を取得する工程と、c前記把持対象物の3次元位置および姿勢と、前記把持対象物の把持位置とに基づいて、前記把持位置を把持するよう前記把持部の動作を制御する工程とを備えることを特徴とする。また、請求項12の発明は、対象物把持プログラムであって、コンピュータにインストールされて実行されることにより、前記把持部を前記コンピュータによって制御する装置を、請求項1~10のいずれかに記載の対象物把持装置として機能させることを特徴とする。請求項1~10の発明によれば、前記把持対象物のあらかじめ設定した前記把持位置を把持するよう前記把持部の動作を制御することで、意図した把持位置を特定し、適切に把持対象物を把持することができる。特に請求項6~8の発明によれば、把持位置は進入角度の情報を含み、前記把持対象物ごとに1または複数設定され、3次元姿勢に応じて選択されることにより、把持部および把持対象物の状態ごとに適した把持位置を選択することができる。特に請求項9および10の発明によれば、前記接触部を避けてあらかじめ設定される把持位置の情報に前記把持部の進入角度の情報が含まれ、前記進入角度が前記把持部が前記接触部を覆わない進入角度であることにより、組み合わせ動作の際の把持部の3次元位置および姿勢を制御することが可能となり、把持対象物同士を組み合わせる際に、把持部が障害となることがなく、適切に組み合わせ動作を行うことができる。<A.第1実施形態><A-1.構成>図1は、本実施形態にかかる対象物把持装置の構成を概念的に示した図である。図1に示すように本発明にかかる対象物把持装置は、把持対象物100を把持する把持部1例えばロボットのハンド部と、把持部1の動作を制御する制御部2とを備える。また図1に示すように、把持対象物100の3次元位置および姿勢を認識するために、撮像部3を備えることも可能である。例えば、ステレオカメラ等の撮像部3を備える場合には、撮像部3において撮像した把持対象物100の視差画像を用いて、あらかじめ用意された把持対象物100の3次元モデルとマッチングを行い、把持対象物100の3次元位置および姿勢を求めることができる。また撮像部3は、把持部1に取り付けられることも可能である。具体的には、把持部1がロボットのハンド部である場合、ハンド部の根元部分図2参照に取り付けられることで、より把持対象物100に近い視点から把持対象物100を捉えることができ、より精度の高い3次元位置および姿勢の認識が可能となる。なお、撮像部3が備えられない場合であっても、把持対象物100の3次元位置および姿勢がセンサ等から測定できればよいし、また測定した結果が外部等から制御部2へ与えられてもよい。図2は、本実施形態にかかる対象物把持装置のハードウェア構造の例を示すものである。図2に示すように対象物把持装置は、把持対象物100例えば部品等を把持する把持部1ロボットのハンド部1R、ハンド部1Lに対応と、把持対象物100の3次元位置および姿勢を認識するための撮像部3ハンド部に取り付けられたカメラ102に対応と、把持部1の動作を制御する制御部2CPU103に対応とを備える。図2においては、対象物把持装置として双腕のロボットを示しているが、単腕のロボットであってもよい。また、把持対象物100の形状は、図示したものに限られるものではない。<A-2.動作>次に、本実施形態にかかる対象物把持装置の制御部2による動作について、図3および図4を用いて説明する。まず、カメラ102を用いて、把持対象物100の視差画像を得るステップS1。ここで、画像マッチングによらず把持対象物100の3次元位置および姿勢を認識する場合には、当該動作を省略できる。次に、把持対象物100に関してあらかじめ準備または測定された3次元モデルと、視差画像とを用いて、3次元マッチングを行うステップS2。ここで、3次元モデルとは、3次元座標情報をそれぞれが有する点群の集合を示すものであり、把持対象物100の各辺、各頂点等に対応する3次元座標情報から構成される。3次元モデルは、所定の記憶部等に記憶され、3次元マッチングを行う際に読み出され、用いられるものである。3次元マッチングによって、把持対象物100の3次元位置および姿勢を認識することができる。次に、あらかじめ設定された、把持対象物100の把持位置の情報を取得しステップS3、把持対象物100の3次元位置および姿勢における把持位置を特定する。この把持位置の情報とは、例えば図4a~cに示すように設定されるもので、ハンド部1Rが把持すべき位置を把持対象物100ごとにあらかじめ特定する情報である。具体的には、把持対象物100ごとに固定されたローカル座標系で記述された、把持位置104を示す3次元座標情報のテキストデータ等である。ハンド部1Rの動作制御に際しては、ロボットの座標系に変換して用いられる。把持位置104は、ハンド部1Rの状態ハンド部の形状および大きさ、フィンガーの数、重心の位置等、ハンド部1Rが把持する位置の把持対象物100の強度等によって複数設定することができる。例えば図4aおよび図4bのように、把持対象物100の3次元姿勢が同じである場合に、ハンド部1Rの状態に応じて適した把持位置104を選択することが可能である。具体的には、例えばフィンガーの稼動範囲や把持時の握力、それに対する把持位置の位置間隔や握力耐性等を考慮して、選択することができる。当該選択は、現時点で行ってもよいし、ハンド部1Rが把持対象物100の3次元位置近傍まで移動してから行ってもよい。図4aに示す場合には、把持位置104がハンド部1Rの中心3次元位置に対応するようにハンド部1Rの把持動作を制御し、図4bに示す場合には、把持位置104がハンド部1Rの各フィンガーの位置に対応するようにハンド部1Rの把持動作を制御する。また図4cのように、フィンガーの数に応じて、把持位置104を3点以上に増やすことも可能である。把持位置の情報には、把持する位置の情報の他に、ハンド部1Rが把持位置104に進入する際の角度情報も含むことができる。当該角度情報は、把持対象物100ごとに固定されたローカル座標系で記述された角度方向データであり、ハンド部1Rの動作制御に際しては、ロボットの座標系に変換して用いられる。当該角度情報により、ハンド部1Rが把持動作を行う際の、ハンド部1Rの3次元位置および姿勢を制御することも可能となる。また、把持対象物100に設定される把持位置104は、把持対象物100がどのような3次元姿勢で置かれているかに対応して、複数設定しておくことも可能である。このように設定することによって、異なる3次元姿勢をとる把持対象物100に対して、適切な把持位置104を少なくとも1つ選択し、把持動作に用いることができる。具体的には、把持対象物100の3次元姿勢をできるだけ変化させないような把持位置例えば、把持対象物100が置かれた状態での、鉛直下方向の面を除く面および辺を選択したり、逆に、所望の3次元姿勢に変化させるための把持位置を選択したりすることができる。当該選択は、現時点で行ってもよいし、ハンド部1Rが把持対象物100の3次元位置近傍まで移動してから行ってもよい。この把持位置情報は、把持対象物100の3次元モデルにあらかじめ付加されていることが望ましいが、あらかじめ他の記憶部等に記憶され、把持動作の際に制御部2に与えられるものであってもよい。なお、3次元モデルにあらかじめ付加される場合には、3次元モデルを作成する段階で、各把持対象物100の3次元CADデータに付加されていることが望ましい。このように把持位置情報を付加しておけば、設計時に把持対象物ごとに想定されていた把持に適した位置を把持動作の際に特定することができ、意図した把持動作の実現性が高まる。次に制御部2は、把持対象物100の3次元位置および姿勢、さらには把持位置104に基づいて、ハンド部1Rを移動させステップS4、ハンド部1Rに把持対象物100の把持位置104を把持させるステップS5。把持の際には、ハンド部1Rに備えられたカメラ102を使用して、把持位置の情報が示す把持位置104を適切に把持できているかを確認しながら、把持動作を行うことができる。ハンド部1Rが把持すべき把持位置が1点である場合には、その1点をカメラ102の撮像領域の中心に合わせ、把持動作を行うとよいこの場合、把持位置は把持部1の中心3次元位置に対応して設定されている。ハンド部1Rが把持すべき把持位置が2点である場合には、その2点の中心位置をカメラ102の撮像領域の中心に合わせ、把持動作を行うとよい。<A-3.効果>本発明にかかる実施形態によれば、対象物把持装置において、把持対象物100の3次元位置および姿勢と、把持対象物100ごとにあらかじめ設定された把持位置104とに基づいて、把持対象物100の把持位置104を把持するよう把持部1の動作を制御することで、意図した把持位置104を特定し、適切に把持対象物100を把持することができる。また、把持対象物100の形状とハンド部1Rの形状とのシミュレーションを行い、その位置関係を確認することを不要とし、動作制御が容易となる。また、本発明にかかる実施形態によれば、対象物把持装置において、把持位置104の情報が、把持対象物100の3次元モデルに付加されることで、設計時に把持対象物ごとに想定された把持すべき位置をあらかじめ設定でき、意図した部位を把持して作業を行うことができる。また、本発明にかかる実施形態によれば、対象物把持装置において、把持位置104が、把持対象物100ごとに1または複数設定されることで、ハンド部1Rの状態に応じて、適切な把持位置104を選択することができる。また、本発明にかかる実施形態によれば、対象物把持装置において、制御部2が、把持対象物100の3次元姿勢に応じて、複数設定された把持位置104のうちから少なくとも1つを選択することで、把持対象物100の状態ごとに適した把持位置を選択することができる。また、本発明にかかる実施形態によれば、対象物把持装置において、把持位置104の情報には、把持位置104に対する把持部1の進入角度の情報が含まれることで、把持動作時のハンド部1Rの3次元位置および姿勢を制御することが可能となり、より意図に沿った把持動作が実現可能となる。<B.第2実施形態><B-1.構成>図5は、本実施形態にかかる対象物把持装置の構成を概念的に示した図である。図5に示すように、第1実施形態と同様に把持部1、制御部2、撮像部3を備えるが、複数の把持対象物100、把持対象物101の把持を行う点で異なる。なお図5においては、把持対象物は2つ示しているが、2つに限られるものではなく複数であればよい。図6は、本実施形態にかかる対象物把持装置のハードウェア構造の例を示すものである。図6に示すように対象物把持装置は、把持対象物100例えば部品等および把持対象物101例えば部品等を把持する把持部1ロボットのハンド部1R、ハンド部1Lに対応と、把持対象物100および把持対象物101の3次元位置および姿勢を認識するための撮像部3ハンド部に備えられたカメラ102に対応と、把持部1の動作を制御する制御部2CPU103に対応とを備える。ここで把持対象物100および把持対象物101は、互いに組み合わせることができる部品等である。図6に示す対象物把持装置は、把持対象物100および把持対象物101の少なくとも一方を把持し、もう一方の把持対象物に組み合わせて作業を行うことができる。<B-2.動作>次に、本実施形態にかかる対象物把持装置の制御部2による動作について、図7および図8を用いて説明する。まず、カメラ102を用いて、把持対象物100の視差画像を得るステップS11。次に、把持対象物100に関してあらかじめ測定された3次元モデルと、視差画像とを用いて、3次元マッチングを行うステップS12。3次元マッチングによって、把持対象物100の3次元位置および姿勢を認識することができる。次に、あらかじめ設定された、把持対象物100の把持位置の情報、および後述する接触部情報を取得しステップS13、把持対象物100の3次元位置および姿勢における把持位置を特定する。ここで当該把持位置は、例えば図8aおよびbに示すように、組み合わせの際に接触する面および辺、すなわち接触部aについての情報である接触部情報に基づいて、当該接触部aを避けるように設定される。また、把持位置情報に含まれる、ハンド部1Rが把持位置104に進入する際の進入角度の情報を、ハンド部1Rが接触部aを覆わない進入角度で把持位置104を把持するような進入角度に設定することができる。取得される接触部情報は把持位置情報と同様、把持対象物100および把持対象物101の3次元モデルにあらかじめ付加されていることが望ましいが、あらかじめ他の記憶部等に記憶され、把持動作の際に制御部2に与えられるものであってもよい。なお、3次元モデルにあらかじめ付加される場合には、3次元モデルを作成する段階で、各把持対象物の3次元CADデータに付加され、部品構成表BOM:BillofMaterialsに関連づけられていることが望ましい。また接触部情報は、各把持対象物の組み合わせ方法に対応して、それぞれ複数のパターンが設定されていてもよい。すなわち、図8においては共通の接触部aに対して設定された複数の把持位置104を示しているが、他の接触部aが設定される場合にも、新たな把持位置104をあらかじめ設定することができる。次に制御部2は、把持対象物100の3次元位置および姿勢、さらには把持位置等に基づいて、ハンド部1Rを移動させステップS14、ハンド部1Rに把持対象物100の把持位置を把持させるステップS15。ここで、把持する対象は把持対象物101の方でもよい。その場合には、上記までの動作を把持対象物101に対して行う。次に、もう一方の把持対象物101または把持対象物100の接触部に、把持対象物100または把持対象物101の接触部が接触するように、把持対象物100または把持対象物101の3次元位置および姿勢を合わせ、把持対象物101と把持対象物100とを組み合わせるステップS16。<B-3.効果>本発明にかかる実施形態によれば、対象物把持装置において、把持位置104が、把持対象物100および把持対象物101が互いに接触する接触部aを避けてあらかじめ設定されることで、把持対象物同士を組み合わせる際に、ハンド部1Rが動作の障害となることがなく、適切に組み合わせ動作を行うことができる。また、本発明にかかる実施形態によれば、対象物把持装置において、把持位置104の情報には、把持位置104に対する把持部1の進入角度の情報が含まれ、進入角度が、把持部1が接触部aを覆わない進入角度であることで、組み合わせ動作の際のハンド部1Rの3次元位置および姿勢を制御することが可能となり、組み合わせ動作の障害とならずにハンド部1Rの動作制御ができる。また、ティーチングによらず容易に把持位置を特定できるので、部品点数が多い場合等、複雑な組み立てが必要なプログラムの作成が容易となる。