"機械を駆動する電動機の電動機側慣性モーメントおよび前記機械の負荷側慣性モーメントを含む電動機仕様データを格納した電動機仕様データ格納部と、前記電動機を運転制御するためのゲイン設定値またはフィルタ設定値を含む制御パラメータを設定する制御パラメータ入力部と、前記機械の機械仕様を含む機械設定データを設定する機械パラメータ入力部と、運転指令パターンを生成するための運転指令データを設定する運転パラメータ入力部と、設定された前記機械設定データおよび前記運転指令データを格納するデータ格納部と、前記電動機仕様データ、前記機械設定データ、前記運転指令データに基づいて、前記電動機の容量を計算する電動機容量選定計算部と、を有した電動機制御パラメータ設定装置が出力する、前記機械設定データに基づき算出する前記機械の共振周波数計算値および反共振周波数計算値に基づいて、前記制御パラメータを再設定することを特徴とする電動機制御装置。前記電動機を運転制御した際に検出した前記電動機の応答検出データを解析し、該解析に基づく前記機械の共振周波数解析値および反共振周波数解析値を含む機械解析データを算出し、前記機械解析データと前記機械設定データとを比較して前記機械設定データを修正するか否かを判断する機械特性解析部と、該判断に基づく修正した前記機械設定データに基づいて、前記制御パラメータを再計算する制御パラメータ計算部と、を更に備えることを特徴とする請求項1記載の電動機制御装置。従来の電動機パラメータ設定装置は、駆動する機械に合わせた最適な制御パラメータを決定するために、電動機と電動機で駆動される伝達機構、被駆動機械部の機械特性を正確に把握する必要があり、そのために自動運転を実施して電動機制御装置からの応答データを正しく検出、解析し、その結果を制御パラメータ計算に反映させたりしているが、応答データの検出には電動機制御装置内でも多少の誤差が含まれ、電動機パラメータ設定装置内の機械特性検出、解析にしてもデータの分解能、計算容量、処理能力などの計算機の限界や、解析手法自体にも計算誤差が含まれており正しい計算を阻害する要因でもある。また自動運転指令の加速度が過大であった場合は正しい応答波形にならず、解析結果の誤差が大きくなったり、また過小であった場合にも同様に正確な解析結果を得ることができない。そのために正しい運転指令を実施するために徐々に指令加速度を上げ、複数の自動運転を実施する必要があったが、その場合に自動運転開始からパラメータ決定までに時間がかかるなどの問題があった。またある機械を駆動するため必要最低限のモータトルク、負荷率などから正しい電動機と電動機制御装置の容量を電動機容量選定装置などで求めることが一般的であるが、この時、詳しい機械諸元を電動機容量選定装置に入力し、また実際に運転する場合の速度指令パターンを入力する必要がある。しかしながら多くの場合、このように電動機の容量を選定するのは機械設計または電気設計をする場合であり、その後、電動機と電動機制御装置を入手し、機械の製作が完了し、電気配線などの製作が終了したあとの最初の機械のセットアップ時に電動機制御装置の制御パラメータを決定することとなり、容量の選定から制御パラメータの決定までは多くの時間が経過している場合がほとんどである。また電動機の容量選定をする者と制御パラメータを決定する者が同じであることは少なく、電動機容量選定装置で入力した機械パラメータと運転パラメータは制御パラメータ調整時に有効利用できるにもかかわらず、再び利用するための仕組みがないという問題があった。本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、電動機容量選定時の機械パラメータと運転パラメータの入力値を電動機を運転制御するための制御パラメータ計算に利用できる電動機制御装置を提供することを目的とする。上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。本発明の代表的な構成は、電動機制御装置が、機械を駆動する電動機の電動機側慣性モーメントおよび前記機械の負荷側慣性モーメントを含む電動機仕様データを格納した電動機仕様データ格納部と、前記電動機を運転制御するためのゲイン設定値またはフィルタ設定値を含む制御パラメータを設定する制御パラメータ入力部と、前記機械の機械仕様を含む機械設定データを設定する機械パラメータ入力部と、運転指令パターンを生成するための運転指令データを設定する運転パラメータ入力部と、設定された前記機械設定データおよび前記運転指令データを格納するデータ格納部と、前記電動機仕様データ、前記機械設定データ、前記運転指令データに基づいて、前記電動機の容量を計算する電動機容量選定計算部と、を有した電動機制御パラメータ設定装置が出力する、前記機械設定データに基づき算出する前記機械の共振周波数計算値および反共振周波数計算値に基づいて、前記制御パラメータを再設定する、ものである。本発明の代表的な構成よると、電動機パラメータ設定装置内に機械パラメータ入力部と運転パラメータ入力部を持ち、電動機容量選定を実施することができ、またこの入力データで制御パラメータの計算ができる電動機制御パラメータ設定装置を提供できる。また、機械データと電動機仕様データから直接制御パラメータを計算する電動機制御装置を提供できる。以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。図1は、本発明の電動機制御パラメータ設定装置の全体図である。図において、21は電動機制御パラメータ設定装置。22は機械パラメータ入力部であり、23は運転パラメータ入力部、これらの入力値は16のデータ格納部に格納される、15はトルク特性、回転速度特性などの格納された電動機仕様データ格納庫、14は容量選定計算部、17は14の計算結果を格納する選定結果格納部、27はデータ送受信部、24は検出したデータを解析する機械特性解析部、26は電動機制御装置の制御パラメータを計算する制御パラメータ計算部となっている。また31は電動機制御装置、32は応答特性検出部、33は電動機制御部、34はデータ送受信部、42は電動機、43は機械となっている。本発明が従来技術と異なる部分は、電動機パラメータ設定装置内に電動機容量選定が可能な機械パラメータ入力部12と運転パラメータ入力部13、データ格納部16、電動機仕様データ格納部15、容量選定計算部14、容量選定結果格納部17を備えた部分である。従来の電動機容量選定装置は図4に示すように、機械パラメータ入力部12、運転パラメータ入力部13から容量選定計算部14に設定された値で容量選定結果格納部15に保存される。一方、図3に示すように従来の電動機パラメータ設定装置でも機械パラメータ入力部22、運転パラメータ入力部23を備えるが、ただし図4の機械パラメータ入力部12,運転パラメータ入力部13の入力設定内容は図1での1つあるいは2つ程度で情報量として少ない。図1に示すように機械パラメータ入力部22と運転パラメータ入力部23は従来方法では図3示すように、構成は同じだが、機械パラメータ入力部で入力する値は電動機慣性モーメントと負荷慣性モーメントとの比慣性モーメント比を設定するか、電動機がリニア駆動方式だった場合は電動機質量と負荷側質量との比質量比するのみであった。そのための機械特性43を電動機42の出力と位置検出装置から検出する32応答特性検出部が必要であった。この応答特性検出部では主に先の慣性モーメント比あるいは質量比の設定値が不要になるために電動機を運転している間の電動機のトルクあるいは推力と速度応答から慣性モーメント比を計算する方法が知られている。このためのトルクあるいは推力信号と速度フィードバック信号を検出すること、応答特性検出部のもう一つの検出内容は一定、あるいは可変の周期を持つトルクあるいは推力指令あるいは速度指令を出力することによって電動機の速度フィードバックを測定することによって機械のゲイン特性、位相特性を求めるいわゆる周波数特性を求めるためのデータを収集することである。このようにすることに機械特性の一部を検出する。この値は、電動機制御装置内でも制御パラメータの計算として使用し、慣性モーメント比から正しい速度ループゲインとトルクあるいは推力ゲインの関係を求めたり、機械の周波数特性から共振周波数対策のフィルタ周波数として使用したりすることもある。またデータ送受信部34では上記の応答検出部のデータをシリアル、パラレルなどの通信手段で電動機制御装置から電動機制御パラメータ設定装置に送られる。電動機制御パラメータ設定装置21でデータを受信し、機械特性解析部に入力される。ここでは上記32で検出されたトルクあるいは推力、速度フィードバックなどの信号を指令したトルクあるいは推力周波数と速度フィードバックなどから機械の共振周波数、反共振周波数、外力、摩擦などの機械特性について検出を行う。これらの検出結果としては周波数特性のゲイン線図や位相線図であることが多く、この波形からノイズ成分を除去し、平均化したり、直線、曲線近似することで解析的に内部の特性値を抽出する。先に述べたように、これらの機械特性値は電動機制御装置内での信号からの実際のデータを使用しているので、誤差、バラツキなどの影響が大きく検出誤差となる。このため機械特性解析部24ではこれらの実測データと機械パラメータ入力部からのデータから解析的に求めた、慣性モーメント比、共振周波数、反共振周波数、摩擦、外力、機械剛性などの機械パラメータからの値との比較を行い、修正するかどうかの判断や、また電動機制御装置の応答特性検出部から出力するトルクあるいは推力指令の振幅、周波数の値が適切でないと判断した場合はこれらの値を機械パラメータ入力値の値で解析的に求めた適当な振幅、周波数を初期値として使用することができる。これはたとえば機械特性検出部で検出した慣性モーメント比と機械パラメータ入力部で設定された値が大きく違う場合、指令したトルクあるいは推力指令が大きすぎたり、小さすぎたりする可能性がある。この場合改めて機械パラメータ入力値から設定された慣性モーメント比での適切なトルクあるいは推力指令値を逆算することにより適切な慣性モーメントが計算できる。ここで機械パラメータ入力部の入力について例を用いて説明する。図5は駆動機構として一般的なボールねじを使った直動機構の概略図である。電動機51によってボールねじ53を回転させる。このとき電動機とボールねじはカップリング59などの軸継ぎ手装置で軸の中心をあわせるように固定されている。このボールねじの外形に関する機械仕様としてはボールねじ長さLx57、ボールねじ径d56、ボールねじリードLb55などであり、またボールねじの回転運動から直道するステージには質量とステージ54、重力や他の要因で作用する外力F58などがある。図6は図5のボールねじ機構の電動機とボールねじ軸の間にベルトによる減速比Rx62の減速機構が入ったものである。この場合電動機は電動機側プーリを回転し、ベルトに駆動力を摩擦、歯付きの機構で動力を伝え、ボールねじ側プーリは同様に一定の減速比を持つプーリ径で駆動されボールねじを回転させる。他のボールねじ機構の仕様は図5と同じである。またここで減速機構としてベルトを用いたが、減速機構としては他にギア機構、カム機構、などが考えられ、これらのものの組み合わせることも可能である。図7は75電動機がギア74を駆動し、プーリ73を駆動することは図7の組み合わせ例としているが、ステージ72はベルト71に直接駆動されているものでベルトスライダ機構となる。このギア、プーリによる減速比、プーリ径73、ベルト長71などが機械仕様となる。またこの機構は減速機構のない場合でも構成が可能であり、また他の減速機構の組み合わせでも構成が可能である。図8は電動機81をベルトの減速機構で減速し、テーブル84と負荷85を合わせた直結された機構を回転させる例である。この場合は減速比、テーブルの外形、質量、またテーブル上の負荷の位置、大きさ、質量などの機械仕様となる。図1の運転指令パラメータ23について詳しく説明する。機械を運転する位置決め運転指令は図9に示すような速度指令波形に代表される。図は電動機に指令される速度指令パターンを示しており、加速時間Ta92で加速し、最高速度Vmax91となり、その後電動機の加速から一定速となる時間93定速時間Tcを経て、再び減速する減速時間Td94となり速度指令が0となったあと次の運転指令までの待ち時間Tw96となる、この運転指令は一つのパターンであり、この台形の運転指令が連続する場合や、回転方向が正側、逆側になる場合などの組み合わせも考えられる。また定速時間Tcが0とすることでいわゆる三角波の速度指令波形も可能である。図1にもどり、上記で示した機械パラメータ入力部、運転パラメータ入力部の値はデータ格納部16に保存され、電動機仕様データ格納部15の電動機の電機子慣性モーメント、電流、出力トルクまたは推力の特性、許容負荷慣性モーメント、など電動機に固有のデータとともに容量選定計算部14に入力され、機械パラメータと運転パラメータで示される運転条件にあった電動機を選定する。そしてこの結果は容量選定結果格納部17に保存する。またこの際、選定結果をディスプレイ、プリンタ、磁気ディスク、光磁気ディスク、シリコンディスクなどのデバイスへ出力することも可能である。そしてこれらの電動機容量選定は電動機と電動機制御装置を入手する前に選定するので電動機制御パラメータ設定装置21の各ブロックのうち、22、23、16、15、14,17の各容量選定に関するブロックのみを使用すればいい。電動機制御装置31から34、27のデータ送受信部を経て機械特性解析部24に入力された電動機の応答検出データを容量選定時にデータ格納部に格納された機械パラメータ、たとえば慣性モーメン比などの値と比較し、この差が大きい場合は検出された値に誤りがある可能性があるか、入力された値と使用している機械が異なっている場合があるので、その場合はこれらの情報を表示し、データ格納部からの読み込み、データの管理方法を確認する必要がある。この差がある閾値より小さい場合は応答特性検出結果の内容を制御パラメータ計算部26に送ることが可能である。ここでさらに機械パラメータとして入力された機構の種類、各機械仕様の数値、たとえば図5のボールねじ機構で電動機と機械であるボールねじがカップリングなどで固定されているのでバネ要素となる部分はカップリング部分とボールネジとテーブルの結合部であるナット部にあること知られている。ここでナット部をバネ系とすることで、質点2個をバネで締結した2慣性系とみなすことができる。今ここで、この2慣性系の電動機側慣性モーメントJ1と負荷側慣性モーメントJ2とするとこの系の共振周波数をωrrad/s、反共振周波数をωarad/sとすると式1、式2で示すことができる。...1...2ここでKsは機械系総合剛性であり、この値はボールネジの機械仕様から数式3のように決めることができる。たとえば、精機製品NSKリニアガイドカタログCAT.No.3161b,pB519,送りねじ系の剛性,日本精工株式会社2004E-9などに記載されている...3ここでKc、Kb、Kn、Krはそれぞれボールネジの軸方向の剛性、支持軸受けの軸方向剛性、ナット部の剛性、スラスト軸受けの軸方向の剛性であり、Kcに関してはボールねじ固定方法によって異なるが、駆動側ベアリングが固定方式、反駆動側が自由方式の場合、式4で示すことができる。...4ここでdはボールねじの直径であり、図5のd、Lxはボールネジの長さを示し、Eは縦弾性係数はボールネジの材質できまる、多く場合で鋼なので2.1×106[kg/cm2]となる。その他のKb、Kn、Krについては各ボールネジメーカの仕様より厳密な値ではなく、概算値としても求めることが可能である。以上のようにして機械パラメータ入力値より多くの情報が必要となるが、個別に共振周波数、反共振周波数を求めることも可能。また機械パラメータ入力値のみの情報から式1と式2の比から...5として機械パラメータ入力値による機械特性値のJ1とJ2の値と機械特性解析部の共振周波数ωrとωaの解析結果を数式5で比較することができる。このように求めた機械の情報からたとえば共振周波数が電動機に振動を与える場合は共振対策フィルタ、たとえばノッチフィルタの周波数を正しく設定したり、ノッチフィルタの幅であるQ値を共振周波数の周波数特性に合わせて正しく設定することが可能である。またこの機械パラメータの情報から特許文献1に示すように。機械要素がわかっているのでこの要素に合わせた電動機制御パラメータのゲイン、フィルタ設定表を選んでおき、剛性値を変えることで一定のゲイン、フィルタの関係を保ったままの設定が容易にできるという利点がある。また制御パラメータ計算部では実際に電動機を運転することで、電動機出力するトルクあるいは推力に合わせた設定ゲインの上限値を求めたり、設定したフィルタの妥当性を検証したりする。このため運転パラメータを設定することで実際の運転パラメータを簡単に、画面で波形を確認しながら設定することが可能で、この値をデータ送受信部を介して電動機制御装置に転送し、電動機制御部で制御パラメータの特定のための試運転をすることができる。これらの機械特性の正確な計算と解析結果を総合判断した結果の値を制御パラメータ計算部で使用する。ただ解析部と機械パラメータなどでの値があらかじめ設定した閾値以上に大きく異なる場合は再び全て、あるいは必要なデータのみに絞って応答特性を検出したり、機械パラメータによる結果と解析値の値が閾値以内であったとしても確認のために再度応答特性の検出をおこなってもよい。このときは27データ送受信部から電動機制御装置内で再度応答特性を検出する。図2は第2実施例の構成を示す図である。図1と異なるのは機械パラメータ入力部12、運転パラメータ入力部と電動機容量選定部などが電動機制御パラメータ設定装置21内から独立しており、電動機容量選定器11と電動機制御パラメータ設定器20を構成している点である。ただこの形態は従来技術の容量選定装置と電動機パラメータ設定装置であり、従来技術と異なるのは電動機容量選定装置のデータ格納送信部16とここからのデータを受信するデータ受信部である。このように、電動機容量選定装置と電動機制御パラメータ設定装置が分かれているのでたとえば容量選定をするのは電動機を入手する前の設計時に必要だが、電動機制御パラメータ設定装置を使用するのは設計が完了し、試運転時に使用することがほとんどなのでもともと別の機能としている。すなわち、使用する形態としては従来技術のままでありながら、制御パラメータ計算部で必要な機械パラメータがデータ格納送信部とデータ受信部から制御パラメータ計算部で使用できる。図1と同様に電動機容量選定装置として機械パラメータ入力部と運転パラメータ入力部に設定するとデータ格納送信部に格納され、電動機制御パラメータ設定装置に送信される。ただこの送信部、受信部は常に通信する必要がなく、このデータ格納送信部はデータを格納する記憶媒体でも代用可能である、すなわち電子ファイル、磁気記憶ディスク、シリコン記憶媒体、などのデータを格納可能なものであればよい。もちろん電動機制御パラメータ設定装置のデータ受信部もデータを受信するだけでない場合、これらの記憶媒体を読み込みできることが必要である。図2では電動機制御パラメータと電動機制御装置が独立しているが、機械特性解析部や制御パラメータ計算部の計算時の処理部の負荷、メモリ使用量の増大が問題とならない場合、21電動機制御パラメータ設定装置の処理内容を31電動機制御装置に組み込むことも可能である。これによって27データ送受信部、34データ送受信部がなくなり、電動機制御装置内部のデータ授受で可能となる。図10は本発明の電動機制御パラメータ設定方法を示すフローチャートである。まず、ステップST1で電動機仕様データを格納し、次にステップST2で電動機が駆動する機械要素の種類、各機械要素の特性値からなる機械データを設定し、次にステップST3で運転時の速度指令パターンを入力し、次にステップST4で機械データと速度指令パターンを格納し、次にステップST5で電動機制御装置から受信した電動機の応答データを解析して共振反共振周波数を生成し、次にステップST6で共振反共振周波数から電動機制御パラメータを計算し、次にステップST7で電動機仕様データと速度指令パターンと機械要素の特性値から機械の容量を計算し、最後にステップST8で容量選定計算結果を格納する。"