機械100の剛性体120に動作的に接続された器具106を有する機械100上の参照位置132に対する機械100上の位置を決定するための、機械100に配設された器具制御システム130であって:器具106に動作的に接続されたコントローラ304;を備え、コントローラ304は:座標系123における参照位置132を決定し;座標系123における器具106上の第1の所望される位置200を決定し;参照位置132に対する第1の所望される位置200の、第1の相対的な所望される位置を決定し;第1の相対的な所望される位置を用いて器具制御システム130を更新する;ように適合されている、器具制御システム130。コントローラ304は、さらに:座標系123における器具106上の第2の所望される位置202を決定し;参照位置132に対する第2の所望される位置202の、第2の相対的な所望される位置を決定し;第2の相対的な所望される位置を用いて器具制御システム130を更新する;ように適合されている、請求項1に記載の器具制御システム130。コントローラ304は、さらに:機械100の垂直寸法を示す測定値A、機械100の第1の水平寸法を示す測定値B、C、および機械100の第2の水平寸法を示す測定値B、Cを決定し、垂直寸法測定値A、第1の水平寸法測定値B、C、および第2の水平寸法測定値B、Cの各々は、参照位置132、第1の相対的な所望される位置、または第2の相対的な所望される位置の少なくとも1つに部分的に基づき;垂直寸法測定値A、第1の水平寸法測定値B、C、および第2の水平寸法測定値B、Cを用いて器具制御システム130を更新する;ように適合されている、請求項2に記載の器具制御システム130。参照位置132を決定するステップは、機械100の剛性体120上の参照位置132を決定するステップを含み、第1の所望される位置200を決定するステップは、器具106の第1の縁110を決定するステップを含み、第2の所望される位置202を決定するステップは、器具106の第2の縁112を決定するステップを含む、請求項3に記載の器具制御システム130。複数のGPS受信機をさらに含み、参照位置132を決定するステップは、機械100の剛性体120に搭載された複数のGPS受信機のうちの1つのGPS受信機122を用いるステップを含む、請求項4に記載の器具制御システム130。コントローラ304は、さらに:第1の相対的な所望される位置を過去の第1の相対的な所望される位置に比較するか、または第2の相対的な所望される位置を過去の第2の相対的な所望される位置に比較するかの少なくとも一方を行い;第1の相対的な所望される位置または第2の相対的な所望される位置の少なくとも一方を比較結果の関数として更新する;ように適合されている、請求項2に記載の器具制御システム130。機械100上の参照位置132に対する機械上の位置を決定するための方法であって:機械100が第1の機械100配置にあるときに機械100の剛性体120上の参照位置132を決定するステップと;機械100が第2の機械100配置にあるときに第1の所望される位置200を決定するステップであって、第1の所望される位置200は、機械100の剛性体120に動作的に接続された器具106の第1の縁110を表す、ステップと;機械100が第2の機械100配置にあるときに第2の所望される位置202を決定するステップであって、第2の所望される位置202は、器具106の第2の縁112を表す、ステップと;機械100に動作的に接続されたセンサからの信号を受信するステップであって、信号は、ピッチデータ、ロールデータ、または油圧シリンダデータの少なくとも1つを示す、ステップと;参照位置132に対する第1の所望される位置200の、第1の相対的な所望される位置を決定するステップと;参照位置132に対する第2の所望される位置202の、第2の相対的な所望される位置を決定するステップと;機械100の垂直寸法を示す測定値A、機械100の第1の水平寸法を示す測定値B、C、および機械100の第2の水平寸法を示す測定値B、Cを決定するステップであって、垂直寸法測定値A、第1の水平寸法測定値B、C、および第2の水平寸法測定値B、Cの各々は、参照位置132、第1の相対的な所望される位置、第2の相対的な所望される位置、ピッチ信号、ロール信号、または油圧シリンダデータ信号の少なくとも1つに部分的に基づく、ステップと;第1および第2の相対的な所望される位置ならびに垂直寸法測定値A、第1の水平寸法測定値B、C、および第2の水平寸法測定値B、Cを用いて器具制御システム130を更新するステップと;を含む、方法。参照位置132を決定するステップは、機械100の剛性体120上の参照位置を決定するステップを含み、参照位置132、第1の所望される位置200、または第2の所望される位置202の少なくとも1つを決定するステップは、複数のGPS受信機を用いるステップを含み、参照位置132を決定するステップは、機械100の剛性体120に搭載された複数のGPS受信機のうちの1つのGPS受信機を用いるステップを含む、請求項7に記載の方法。機械100の剛性体120上の参照位置132を決定するステップは、機械100が第1の機械100配置にあるときに参照位置132を決定するステップを含み;第1の所望される位置200を決定するステップまたは第2の所望される位置202を決定するステップは、機械101が第2の機械100配置にあるときに第1または第2の所望される位置200、202を決定するステップを含み、第1または第2の所望される位置200、202は、表面上のマークとして具現化されている、請求項8に記載の方法。第1の相対的な所望される位置を過去の第1の相対的な所望される位置に比較するか、または第2の相対的な所望される位置を過去の第2の相対的な所望される位置に比較するかの少なくとも一方を行うステップと;第1の相対的な所望される位置または第2の相対的な所望される位置の少なくとも一方を比較結果の関数として更新するステップと;をさらに含む、請求項7に記載の方法。本開示は、機械上の参照位置に対する器具上の位置を決定するためのシステムおよび方法に関する。機械100の例示的実施形態を図1に概略的に示す。機械100は、採鉱、建設、農業、輸送、または当該技術において既知の他のいずれかの産業などの産業に関連付けられた何らかの種類の作業を行う移動式機械であってもよい。例えば、機械100は、図1に示すトラクタもしくはドーザ、スクレーパ、または当該技術において既知の他のいずれかの機械であってもよい。後続の例示的実施形態の詳細な説明では、ドーザに関して本発明を説明しているが、説明は、他のかかる機械における本発明の使用にも同様に当てはまることは言うまでもない。図示の実施形態において、機械100は、動力源102と、例えば機械100を推進させるおよび/または他の機械のコンポーネントを制御するための1つ以上の入力装置など、機械100を操作するために必要な制御装置を含むオペレータステーションまたは運転室104とを含む。機械100は、さらに、例えば土を移動させるためのブレード、ボウル、リッパ、またはバケットなどの器具106を含む。1つ以上の入力装置は、運転室104内に配設された1つ以上のジョイスティックを含んでもよく、所望される器具106の移動を示すオペレータからの入力を受信するように適合されてもよい。また、運転室104は、オペレータに情報を伝えるディスプレイを有するユーザインタフェースを含んでもよく、キーボード、タッチスクリーン、または機械100、器具106、および/もしくはその他の機械のコンポーネントを制御および/もしくは操作するためにオペレータからの入力を受信するためのいずれかの好適な機構を含んでもよい。器具106は、工事現場の表面に係合し、その表面を貫通し、または切断するように適合されてもよく、さらに、所定の仕事を遂行するために土を移動させるように適合されてもよい。工事現場は、例えば採鉱現場、埋立地、採石場、建設現場、または他のいずれかの種類の工事現場を含んでもよい。土の移動は、工事現場における地形の変更に関連付けられてもよく、例えばグレーディング作業、スクレーピング作業、レベリング作業、バルク材除去作業、または工事現場における他のいずれかの種類の地形変更作業を含んでもよい。図示の実施形態において、器具106は、第1端110と第2端112との間に延在する切断縁108を含む図2に最良に示す。器具106の切断縁108の第1端110は、器具106の右先端または右縁を表すかまたは画定してもよく、器具106の切断縁108の第2端112は、器具106の左先端または左縁を表すかまたは画定してもよい。器具106は、運転室104における入力装置に動作的に接続された1つ以上の油圧機構により移動可能であってもよい。油圧機構は、例えば器具106を上げる、器具106を下げる、器具106を左もしくは右に傾ける、または器具106を前もしくは後に傾けるなど、器具106を様々な位置に移動させるための1つ以上の油圧リフトアクチュエータ114と1つ以上の油圧チルトアクチュエータ116とを含んでもよい。図示の実施形態において、機械100は、器具106の各側に1つの油圧リフトアクチュエータ114と1つの油圧チルトアクチュエータ116とを含む。図示の実施形態は、2つの油圧リフトアクチュエータ114を示すが図2に示すように、2つの油圧チルトアクチュエータ116の一方のみが示されている片側のみが示されている。動力源102は、機械100を支持し、操舵し、および推進させるように適合された地面係合機構118に動力を提供するエンジンである。動力源102は、例えばディーゼルエンジン、ガソリンエンジン、ガス燃料エンジン、または当該技術において既知の他のいずれかの種類の燃焼エンジンなどのエンジンを具現化してもよい。動力源102は、代替として、例えば燃料電池、電力貯蔵装置、または別の好適な動力源など、非燃焼動力源図示せずを具現化してもよい。動力源102は、機械100、器具106、および他の機械100のコンポーネントに動力を提供するための油圧動力に変換されてもよい機械的または電気的な動力出力を発生させてもよい。機械100は、さらに、器具106と地面係合機構118との間に配設されたフレームまたは剛性体120を含む。機械100の剛性体120には、位置データまたは信号を受信および処理するように適合された位置決定システム122が搭載されてもよい。位置決定装置122は、衛星航法GPSシステム受信機であってもよい。GPS受信機は、当該技術において周知であるように、複数の衛星から信号を受信し、それに応答して、工事現場に対する座標系123、すなわち、現場座標系における受信機の位置を決定する。現場座標系123は、x座標124、y座標126、およびz座標128を有するデカルト系であってもよい。代替の実施形態において、位置決定システム122は、本開示の範囲を逸脱することなく、例えばレーザ参照システムなどの他の種類の位置決めシステムを含んでもよい。機械100は、さらに、入力装置と器具106の移動を制御するための油圧アクチュエータ114、116とに動作的に接続された器具制御システム130を含む。制御システム130は、器具106を工事現場の地勢に係合させるためにオペレータにより所望される器具106の移動に応答して、所定または目標位置に移動するように器具106に指示してもよい。制御システム130は、さらに、例えば工学的もしくは現場設計、生産性もしくは負荷を最大化する方策、または現場設計と生産性方策との組み合わせに部分的に基づいて、自動的に決定された器具106の移動を示す所定または目標位置に移動するように器具106に指示してもよい。自動的に決定された移動信号または命令に応答して厳密に移動するように器具106に指示するため、制御システム130は、機械100に関連付けられたある所定の測定データを要求し得、機械100の操作に関連付けられた他のシステムおよびコンポーネントに対してある所定の較正を行う必要があり得る。図1および図2に示すように、機械100は、垂直寸法測定値Aと、垂直寸法測定値Aが定義される平面に対して直交するかまたは垂直な平面内に定義された第1の水平寸法測定値Bと、第1の水平寸法測定値Bと同じ平面内に定義された第2の水平寸法測定値C図2に最良に示すとを含む。機械100は、本開示の範囲を逸脱することなく、例えば水平面または垂直面のいずれかに対して所定の非直交角度または度合例えば45度の角度で配向された平面内に定義された寸法測定値など、他の平面において定義された他の寸法測定値を具現化してもよい。図3に示すように、器具制御システム130は、例えば傾斜センサなどの機械100に動作的に接続されるかまたは関連付けられた少なくとも1つのセンサ300と、例えば油圧シリンダ位置センサ、回転角度センサ、または重力参照傾斜センサなどの器具106に動作的に接続されるかまたは関連付けられた少なくとも1つのセンサ302と、コントローラ304とを含む。コントローラ304は、入力装置、位置決定システム122、およびセンサ300、302からの入力を受信するように適合されている。器具制御システム130は、さらに、入力装置、位置決定システム122、およびセンサ300、302からの入力に基づいて器具106の移動を制御または指示するように適合されている。例えば、コントローラ304は、所定または目標勾配プロファイルに沿って切断を行うように器具106に指示してもよい勾配制御システム306から受信した入力信号に応答して、所定または目標位置に移動するように器具106に指示してもよい。例えば勾配制御システム306の信号などの自動的に決定された移動信号に応答して厳密に移動するように器具106に指示するため、コントローラ304は、測定値A、B、およびCを用いて勾配制御システム306を較正して、初期機械条件を確立してもよい。また、コントローラ304は、測定値A、B、およびCを用いて機械センサ300および/または器具センサ302を較正してもよい。図示の実施形態において、コントローラ304は、位置決定システム122から受信した位置信号から測定値A、B、およびCを決定または導出するように適合されている。コントローラ304は、例えば、座標系123における機械100上の参照点132の位置を決定するように適合されてもよい。参照点132または参照位置は、固定体120に搭載されたGPS受信機122の絶対位置を表してもよい。図2に示すように、コントローラ304は、器具106の切断縁108上の1つ以上の所望される点200、202の位置を決定するように適合されてもよい。1つ以上の所望される位置200、202は、器具106の一部分を表してもよい。図示の実施形態において、1つ以上の所望される位置200、202は、それぞれ右縁110および左縁112を表す。代替としてまたは加えて、いくつかの実施形態において、右縁110と左縁112との間に配設された中心点204は、所望される位置を表してもよい。コントローラ304は、さらに、参照点132と1つ以上の所望される位置200、202とに部分的に基づいて、機械100の垂直寸法を表す測定値Aを決定するように適合されてもよい。また、コントローラ304は、参照点132と1つ以上の所望される位置200、202とに部分的に基づいて、機械100の水平寸法を表す測定値Bおよび/または測定値Cを決定するように適合されてもよい。代替としてまたは加えて、コントローラ304は、参照位置132から1つ以上の所望される位置200、202までの距離を表す測定値図示せずを決定するように適合されてもよい。コントローラ304は、例えばベクトル演算などの既知のアルゴリズムを用いて、および/または例えばカスタマイズされた運動学方程式などを用いて、測定値A、B、およびCを導出または決定してもよい。