"ベースと、前記ベースに対して旋回可能に基端部が支持されたリンクと、前記リンクの両側に配置され、前記リンクの基端部に作用させる引っ張り力の差分により前記リンクを旋回駆動する一対の駆動部と、を備えたリンク機構において、前記各駆動部は、前記リンクの基端部及び前記ベースのうちの一方に一端部が固定された伸縮自在な紐状弾性部材と、前記リンクの基端部及び前記ベースのうちの他方に設けられ、前記紐状弾性部材の他端部の引き込み量を調整する調整機構と、を有することを特徴とするリンク機構。前記調整機構は、前記紐状弾性部材の他端部を巻き取る駆動プーリと、前記駆動プーリを回転駆動する回転駆動源と、を有することを特徴とする請求項1に記載のリンク機構。前記調整機構は、前記紐状弾性部材の他端部を挟持して回転する一対のローラと、前記一対のローラの少なくとも一方を回転駆動する回転駆動源と、を有することを特徴とする請求項1に記載のリンク機構。ベースと、前記ベースに対して旋回可能に基端部が支持されたリンクと、前記リンクの両側に配置され、前記リンクの基端部に作用させる引っ張り力の差分により前記リンクを旋回駆動する一対の駆動部と、を備えたリンク機構において、前記各駆動部は、伸縮自在な紐状弾性部材と、前記リンクの基端部に設けられ、前記紐状弾性部材の一端部の引き込み量を調整する第1の調整機構と、前記ベースに設けられ、前記紐状弾性部材の他端部の引き込み量を調整する第2の調整機構と、を有することを特徴とするリンク機構。ベースと、前記ベースに対して旋回可能に基端部が支持されたリンクと、前記リンクの両側に配置され、前記リンクの基端部に作用させる引っ張り力の差分により前記リンクを旋回駆動する一対の駆動部と、を備えたリンク機構において、前記各駆動部は、前記リンクの基端部に回転可能に設けられた従動プーリと、前記従動プーリに架け回された伸縮自在な紐状弾性部材と、前記ベースに設けられ、前記紐状弾性部材の一端部の引き込み量を調整する第1の調整機構と、前記ベースに設けられ、前記紐状弾性部材の他端部の引き込み量を調整する第2の調整機構と、を有することを特徴とするリンク機構。前記第1の調整機構は、前記紐状弾性部材の一端部を巻き取る第1の駆動プーリと、前記第1の駆動プーリを回転駆動する第1の回転駆動源と、を有し、前記第2の調整機構は、前記紐状弾性部材の他端部を巻き取る第2の駆動プーリと、前記第2の駆動プーリを回転駆動する第2の回転駆動源と、を有することを特徴とする請求項4又は5に記載のリンク機構。前記第1の調整機構は、前記紐状弾性部材の一端部を挟持して回転する一対の第1のローラと、前記一対の第1のローラの少なくとも一方を回転駆動する第1の回転駆動源と、を有し、前記第2の調整機構は、前記紐状弾性部材の他端部を挟持して回転する一対の第2のローラと、前記一対の第2のローラの少なくとも一方を回転駆動する第2の回転駆動源と、を有することを特徴とする請求項4又は5に記載のリンク機構。前記第1の回転駆動源及び前記第2の回転駆動源のうちの一方の回転駆動源は、他方の回転駆動源よりも出力トルクが高いことを特徴とする請求項6又は7に記載のリンク機構。前記紐状弾性部材は、引っ張り剛性の低い低剛性弾性部と引っ張り剛性の高い高剛性弾性部とが接続されて形成されていることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載のリンク機構。前記紐状弾性部材は、他端部から一端部に向かって断面積が漸次大きくなるように形成されていることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載のリンク機構。前記紐状弾性部材は、他端部から一端部に向かって断面積が漸次小さくなるように形成されていることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載のリンク機構。しかしながら、空気圧ゴム人工筋肉アクチュエータの管状膨張体は高い内部空気圧に耐えるよう所定の剛性を有するゴムでできている。さらに、その外周を包み込む被覆体は膨張体の膨張を抑制できる強度を有する硬い繊維でできている。このように、空気圧ゴム人工筋肉アクチュエータは、膨張体と被覆体による管状構造であるため、内部圧力を最低圧力大気圧と同等まで下げても、引っ張り剛性に下限がある。従って、関節剛性の調整できる幅が狭く、マニピュレータが人などに接触したときに、接触に追従して関節を柔らかくする程度の関節剛性に設定することはできるが、ペットロボット等に適用した場合などは体が硬く、優しく癒される柔らかさは得られなかった。また、パワースーツのようなパワーアシスト装置に適用した場合は、筋力補助を必要としないときも人工筋肉アクチュエータの剛性が下がらないため、装着者はこの剛性力に抗して動かなければならず、自由な動作が妨げられていた。そこで、本発明は、ベースに対するリンクの剛性を、低剛性から高剛性まで幅広く調整できるリンク機構を提供することを目的とするものである。本発明は、ベースと、前記ベースに対して旋回可能に基端部が支持されたリンクと、前記リンクの両側に配置され、前記リンクの基端部に作用させる引っ張り力の差分により前記リンクを旋回駆動する一対の駆動部と、を備えたリンク機構において、前記各駆動部は、前記リンクの基端部及び前記ベースのうちの一方に一端部が固定された伸縮自在な紐状弾性部材と、前記リンクの基端部及び前記ベースのうちの他方に設けられ、前記紐状弾性部材の他端部の引き込み量を調整する調整機構と、を有することを特徴とする。また、本発明は、ベースと、前記ベースに対して旋回可能に基端部が支持されたリンクと、前記リンクの両側に配置され、前記リンクの基端部に作用させる引っ張り力の差分により前記リンクを旋回駆動する一対の駆動部と、を備えたリンク機構において、前記各駆動部は、伸縮自在な紐状弾性部材と、前記リンクの基端部に設けられ、前記紐状弾性部材の一端部の引き込み量を調整する第1の調整機構と、前記ベースに設けられ、前記紐状弾性部材の他端部の引き込み量を調整する第2の調整機構と、を有することを特徴とする。また、本発明は、ベースと、前記ベースに対して旋回可能に基端部が支持されたリンクと、前記リンクの両側に配置され、前記リンクの基端部に作用させる引っ張り力の差分により前記リンクを旋回駆動する一対の駆動部と、を備えたリンク機構において、前記各駆動部は、前記リンクの基端部に回転可能に設けられた従動プーリと、前記従動プーリに架け回された伸縮自在な紐状弾性部材と、前記ベースに設けられ、前記紐状弾性部材の一端部の引き込み量を調整する第1の調整機構と、前記ベースに設けられ、前記紐状弾性部材の他端部の引き込み量を調整する第2の調整機構と、を有することを特徴とする。本発明によれば、調整機構による紐状弾性部材の引き込み量を調整することで、各紐状弾性部材の有効長さを変えることができ、ベースに対するリンクの剛性を、低剛性から高剛性まで幅広く自由に調整することができる。以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。[第1実施形態]図1は、本発明の第1実施形態に係るリンク機構の概略構成を示す説明図である。本第1実施形態のリンク機構100は、作業ロボットや脚式移動ロボットに適用される。また、パワースーツのような人の筋力を補助するパワーアシスト装置にも適用可能である。リンク機構100は、ベース6と、基端部5a及び基端部5aから延びるアーム部5bからなるリンク5とを備えている。リンク5の基端部5aは、ベース6に軸受け7を介して支持されている。これによりリンク5は、ベース6に対して軸受け7で旋回可能となっている。また、リンク機構100は、リンク5の両側に軸受け7の軸中心を含む平面Pを挟んで対称配置され、リンク5の基端部5aに作用させる引っ張り力の差分によりリンク5を旋回駆動する一対の駆動部21,21を備えている。各駆動部21は、伸縮自在な紐状弾性部材1と調整機構31とを有している。調整機構31は、駆動プーリ2と、駆動プーリ2を回転駆動する回転駆動源3とを有している。紐状弾性部材1は、一端部1aがリンク5の基端部5aに固定され、他端部1bが駆動プーリ2に巻き取られる。紐状弾性部材1は、一端部1aが、リンク5の基端部5a及びベース6のうちの一方、本第1実施形態ではリンク5の基端部5aに固定され、他端部1bが駆動プーリ2に巻き取られる。調整機構31は、リンク5の基端部5a及びベース6のうちの他方、本第1実施形態ではベース6に設けられている。紐状弾性部材1は、例えばゴムベルトやゴムチューブが好適であるが、求められる性能を満たせれば他の材質でも良く、金属のコイルばね、つづら折りになった金属ばねでもよい。調整機構31の回転駆動源3は正逆回転する出力軸を有し、駆動プーリ2が出力軸に固定されている。回転駆動源3は、駆動プーリ2を回転駆動することにより、紐状弾性部材1の他端部1bの巻き取り量、即ち紐状弾性部材1の引き込み量が調整される。これにより、紐状弾性部材1における駆動プーリ2とリンク5の基端部5aとの間の有効長さが調整され、リンク5の基端部5aに作用させる紐状弾性部材1による引っ張り力が調整される。なお、回転駆動源3は、出力軸が回転するものであればよく、電磁力を利用した回転モータや、減速器を介して出力軸が回転するものであってもよい。また、超音波モータ、静電モータなど電磁力を利用するタイプでなくともよい。以上の構成で、一方の調整機構31の駆動プーリ2を矢印α方向に回転させると、紐状弾性部材1の他端部1bが駆動プーリ2に巻き取られ、基端部5aに作用する引っ張り力が大きくなる。逆に、駆動プーリ2を矢印α方向とは逆方向に回転させると、紐状弾性部材1の他端部1bが駆動プーリ2から繰り出され、基端部5aに作用する引っ張り力が小さくなる。これに対し、他方の調整機構31の駆動プーリ2を矢印β方向に回転させると、紐状弾性部材1の他端部1bが駆動プーリ2に巻き取られ、基端部5aに作用する引っ張り力が大きくなる。逆に、駆動プーリ2を矢印β方向とは逆方向に回転させると、紐状弾性部材1の他端部1bが駆動プーリ2から繰り出され、基端部5aに作用する引っ張り力が小さくなる。したがって、一方の調整機構31による引っ張り力が他方の調整機構31による引っ張り力よりも大きくなると、リンク5は、引っ張り力の差分に応じたトルクで矢印A方向に旋回する。更に、紐状弾性部材1における駆動プーリ2と基端部5aとの間の有効長さが短くなると、紐状弾性部材1の引っ張り剛性が高まり、関節剛性つまり、ベース6に対するリンク5の剛性が高まる。逆に、紐状弾性部材1における駆動プーリ2と基端部5aとの間の有効長さが長くなると、紐状弾性部材1の引っ張り剛性が低くなり、関節剛性つまり、ベース6に対するリンク5の剛性が低くなる。図2は、調整機構31の模式図である。図2aに示すように、回転駆動源3と駆動プーリ2とが連結されている。ここで、図2bで示すような紐状弾性部材1を駆動プーリ2に巻き取ることにより、その先端に結合された被駆動物体4を矢印方向に駆動する場合を考える。回転駆動源3が駆動プーリ2を回転駆動し、紐状弾性部材1を巻き取ると、紐状弾性部材1の有効長さが変化し、図2bに示す矢印方向に被駆動物体4に巻き取り量引き込む量に応じた引っ張り力が作用する。具体的には、紐状弾性部材1の巻き取り量が増加するに連れて、紐状弾性部材1の有効長さが短くなり、引っ張り力が増加する。単位長さ当たりの引っ張り剛性がKuである紐状弾性部材1の有効長さ引っ張り力=0の時の長さ、即ち自然長が図3aで示すようにLnであるとするn=1,2,3。この紐状弾性部材1の一端部1aに外力Fが掛かり引き伸ばされると、その外力Fと紐状弾性部材1の先端位置Xとの関係は図3bに示すような特性となる。これは次式のように表され、引っ張り剛性KUはその発生力Uによって変えることができることがわかる。従って、一方の駆動プーリ2を矢印α方向に、他方の駆動プーリ2を矢印β方向に回転駆動することにより、両方の紐状弾性部材1がそれぞれの駆動プーリ2に巻き取られ、紐状弾性部材1の引っ張り剛性が高まり、関節の剛性が高くなる。これにより、ベース6とリンク5との関節を動かさずに剛性のみを変えることができる。例えば、各紐状弾性部材1を少し弛むほどにすれば、ベース6に対するリンク5の剛性を殆んどゼロにまで小さくでき、短く巻き取れば非常に高い剛性にもすることができる。以上、本第1実施形態によれば、調整機構31により紐状弾性部材1の駆動プーリ2と基端部5aとの間の有効長さを変えることで低剛性から高剛性まで幅広く関節剛性を調整することができる。したがって、ペットロボットにリンク機構100を適用すれば、ペットロボット本体が柔軟となり、ペットロボットによる癒しの効果が向上する。また、パワースーツなどのパワーアシスト装置に適用すれば、筋力補助を必要としない時には有効長さを充分長くして引っ張り剛性をほぼゼロにしておくことができ例えば少し弛むくらい長くしておくことができるので、装着者は自由に動作できる。なお、本実施形態では、両側の調整機構31は同じものを使っているが、ペットロボットやパワーアシスト装置などでは重力に抗する力を発生する側の調整機構に大出力の回転駆動源を使うこともできる。なお、図4に示すように、紐状弾性部材1の厚さを不均一にして、単位長さあたりの引っ張り剛性を部分的に異なるものとしてもよい。図4aは、紐状弾性部材1が、他端部1bから一端部1aに向かって断面積が漸次大きくなるように形成されている場合を示している。この場合、一端部1aに向かうほど断面積厚さが大きいので、引っ張り剛性の制御範囲をより広くすることができる。図4bは、紐状弾性部材1が、他端部1bから一端部1aに向かって断面積が漸次小さくなるように形成されている場合を示している。この場合、引っ張り剛性の制御範囲は狭くなるが、剛性変化がゆるやかになり、制御分解能が向上する。以上、紐状弾性部材1の厚さを不均一にすることにより、紐状弾性部材1を部分的に単位長さあたりの引っ張り剛性が異なるものにすることができる。即ち、単位長さあたりの引っ張り剛性分布を適度に設計することにより、さらに広い範囲で引っ張り剛性を制御できる。そうすることにより、例えば、布、紙、スポンジ、豆腐、など柔らかいものを扱うマニピュレータに適した柔らかい関節剛性を実現でき、重いものを支えるマニピュレータに適した硬い関節剛性も実現できる。また、第1実施形態では、紐状弾性部材1の一端部1aがリンク5の基端部5aに固定され、調整機構31がベース6に設けられた場合について説明したが、これに限定するものではない。紐状弾性部材1の一端部1aがベース6に固定され、調整機構31がリンク5の基端部5aに設けられた場合であってもよく、この場合も同様の作用効果を奏するものである。[第2実施形態]次に、本発明の第2実施形態に係るリンク機構について説明する。図5は、本発明の第2実施形態に係るリンク機構の概略構成を示す説明図である。本第2実施形態では、リンク機構100Aの紐状弾性部材1Aは、引っ張り剛性の低い紐状の低剛性弾性部1-1例えばゴムベルトと引っ張り剛性の高い紐状の高剛性弾性部1-2例えばスチールベルトとが接続されて形成されている。そして、本第2実施形態では低剛性弾性部1-1と高剛性弾性部1-2との接続部分に剛性制御用の駆動プーリ2-1回転モータは不図示を配置し、低剛性弾性部1-1と高剛性弾性部1-2との有効長を変えて剛性を制御する。駆動プーリ2-1は、矢印γ1方向に回転するのに伴って矢印γ2方向に移動するように構成されている。具体的には、ベース6には、駆動プーリ2-1に固定された出力軸2-1aを案内する長孔6aが形成されており、出力軸2-1aが長孔6aに沿って移動することにより、駆動プーリ2-1が移動する。剛性制御用の駆動プーリ2-1だけでもリンク5を駆動することはできるが、本第2実施形態では、さらに力発生用の駆動プーリ2-2をベース6上に配置して、リンク5の駆動範囲が広くとれるようにしている。図6は、駆動プーリ2-1の動作を説明するための図である。図6aは、繋ぎ合わされた紐状弾性部材1が低剛性弾性部1-1と高剛性弾性部1-2との中間で駆動プーリ2-1に巻き付いている状態を示している。駆動プーリ2-1が回転すると、図6bあるいは図6cに示すように駆動プーリ2-1が移動し、低剛性弾性部1-1と高剛性弾性部1-2の有効長さが変わり、紐状弾性部材1の全体の引っ張り剛性が変化する。図6bでは低剛性弾性部1-1の有効長さが長くなり、高剛性弾性部1-2の有効長さが短くなるので、全体としては図6aの状態よりも低剛性になる。逆に、図6cでは低剛性弾性部1-1の有効長さが短くなり、高剛性弾性部1-2の有効長さが長くなるので、全体としては図6aの状態よりも高剛性になる。紐状弾性部材1の全体の長さは変わらないので、引っ張り力の増減はなく、剛性だけを制御できる。なお、低剛性弾性部1-1をゴムベルトとし、高剛性弾性部1-2をスチールベルトとしたが、他の材質のものでもかまわない。また、材質は同じで高剛性弾性部1-2の断面積を低剛性弾性部1-1の断面積よりも大きくしてもよい。[第3実施形態]次に、本第3実施形態に係るリンク機構について説明する。図7は、本発明の第3実施形態に係るリンク機構の概略構成を示す説明図である。図8は、駆動部を示す説明図である。上記第1実施形態では、紐状弾性部材の一端部をリンクの基端部に固定したが、本第3実施形態では、紐状弾性部材の一端部も、上記第1実施形態と同様の調整機構により引き込み量が調整されるように構成されている。具体的に説明すると、リンク機構100Bの各駆動部21Bは、伸縮自在な紐状弾性部材1Bを有している。また、各駆動部21Bは、リンク5の基端部5aに設けられ、紐状弾性部材1Bの一端部1aの引き込み量を調整する第1の調整機構31Aと、ベース6に設けられ、紐状弾性部材1Bの他端部1bの引き込み量を調整する第2の調整機構31Bとを有している。第1の調整機構31Aは、紐状弾性部材1Bの一端部1aを巻き取る第1の駆動プーリ2Aと、第1の駆動プーリ2Aを回転駆動する第1の回転駆動源3Aとを有する。第2の調整機構31Bは、紐状弾性部材1Bの他端部1bを巻き取る第2の駆動プーリ2Bと、第2の駆動プーリ2Bを回転駆動する第2の回転駆動源3Bとを有する。各回転駆動源3A,3Bは、出力軸が回転するものであればよく、電磁力を利用した回転モータや、減速器を介して出力軸が回転するものであってもよい。また、超音波モータ、静電モータなど電磁力を利用するタイプでなくともよい。本第3実施形態の紐状弾性部材1Bは、引っ張り剛性の低い紐状の低剛性弾性部1-1例えばゴムベルトと、引っ張り剛性の高い紐状の高剛性弾性部1-2例えばスチールベルトとが接続されて形成されている。この繋ぎ合わされた紐状弾性部材1Bの両端部1a,1bが駆動プーリ2A,2Bに巻き取られる構造になっている。本第3実施形態では、低剛性弾性部1-1が第1の駆動プーリ2Aに巻き取られ、高剛性弾性部1-2が第2の駆動プーリ2Bに巻き取られる構造となっている。したがって、第2の駆動プーリ2Bのみを回転させたときは紐状弾性部材1Bの長さが変化するが、剛性は変化しない。また、第1の駆動プーリ2Aのみを回転させたときは紐状弾性部材1Bの長さ及び剛性が変化する。第2の駆動プーリ2Bを巻き取る方向に回転させると同時に第1の駆動プーリ2Aを同じだけ解く方向に回転させると、紐状弾性部材1Bの長さは変わらず剛性だけを変化させることができる。図9は、第1の駆動プーリ2Aと第2の駆動プーリ2Bとの間の紐状弾性部材1Bの有効長さXと、両者の間に働く力Fの関係を示した図である。両駆動プーリ2A,2B間の自然長F=0のときの長さが同じであっても、2種類の弾性部1-1,1-2の長さの割合によってdF/dXが異なる。具体的には、低剛性弾性部1-1の長さに対する高剛性弾性部1-2の長さの割合が大きくなるに連れて、dF/dXが大きくなる。即ち、上記第1実施形態において説明した図3bの特性に比べて多様な剛性に制御できる。以上、本第3実施形態によれば、上記第1実施形態と同様に、紐状弾性部材1Bが少し弛むほどにすればリンク機構100Bの剛性を殆んどゼロにまで小さくできる。また、剛性の高い高剛性弾性部1-2のみが張られている状態にすると、短く巻き取らなくても非常に高い剛性を実現することができる。また、第1の駆動プーリ2Aと第2の駆動プーリ2Bとを同時に巻き取る方向に回転させると、ベース6に対してリンク5を関節で屈曲させる速度が2倍になり、同様に、同時に解く方向に回転させれば伸張速度が2倍になる、という効果もある。なお、本第3実施形態では、紐状弾性部材1Bが、低剛性弾性部1-1と高剛性弾性部1-2とを接続して形成したが、上記第1実施形態と同様の紐状弾性部材1であってもよい。[第4実施形態]次に、本発明の第4実施形態に係るリンク機構について説明する。図10は、本発明の第4実施形態に係るリンク機構の概略構成を示す説明図である。図11は、駆動部を示す説明図である。図10に示すリンク機構100Cの各駆動部21C-A,21C-Bは、同様の構成であり、図11を参照しながら説明する。各駆動部21C21C-A,21C-Bは、上記第1実施形態と同様の伸縮自在な紐状弾性部材1例えばゴムベルトを有している。また、各駆動部21Cは、リンク5の基端部5aに設けられ、紐状弾性部材1の一端部1aの引き込み量を調整する第1の調整機構31Aと、ベース6に設けられ、紐状弾性部材1の他端部1bの引き込み量を調整する第2の調整機構31Cとを有している。第1の調整機構31Aは、紐状弾性部材1の一端部1aを巻き取る第1の駆動プーリ2Aと、第1の駆動プーリ2Aを回転駆動する第1の回転駆動源3Aとを有する。第2の調整機構31Cは、紐状弾性部材1の他端部1bを巻き取る第2の駆動プーリ2Cと、第2の駆動プーリ2Cを回転駆動する第2の回転駆動源3Cとを有する。ここで、第1の回転駆動源3A及び第2の回転駆動源3Cのうちの一方の回転駆動源例えば第2の回転駆動源3Cは、他方の回転駆動源例えば第1の回転駆動源3Aよりも出力トルクが高く設定されている。例えば、第2の回転駆動源3Cは、第1の回転駆動源3Aよりも比較的に高トルクが出力できる回転モータ例えば、超音波モータや、回転モータ例えば、電磁式回転モータと減速比の大きい減速器とを組み合わせたものである。回転駆動源3Cは、駆動プーリ2Cを高速で回転させる必要はなく出力パワーはそれほど大きくないので小型なモータが使用できる。一方、第1の駆動プーリ2Aには、回転駆動源3Cよりも比較的に高回転数が出力できる回転駆動源3Aが接続されている。この回転駆動源3Aは、回転モータ、あるいは回転モータと減速器とを組み合わせたものである。例えば、回転駆動源3Aは、電磁式回転モータと減速比の小さい減速器とを組み合わせたものである。ただし、減速器の出力側、すなわち第1の駆動プーリ2A側から入力されるトルクで回転モータを回転させることができない、即ち逆可動性のない機構となっている。こちらは高トルクを出力する必要はないので出力パワーはそれほど大きくないので小型なモータが使用できる。駆動プーリ2A,2Cのいずれも大きな出力パワーを必要としないのでリンク機構100C全体を小型にすることができる。次に、リンク機構100Cの動作について図10を参照しながら説明する。この例では紐状弾性部材1-A,1-Bに蓄積した弾性エネルギを利用した瞬発動作について説明する。まず、最初の準備として、一方の駆動部21C-Aの第2の駆動プーリ2C-Aを回転させて紐状弾性部材1-Aを巻き取る。この時、第1の駆動プーリ2A-Aは停止したままにする。第2の駆動プーリ2C-Aは高トルクを出力できるので紐状弾性部材1-Aを高トルクで巻き取り、第1の駆動プーリ2A-Aは逆可動性がないので紐状弾性部材1-Aを強く引き伸ばすことができる。他方の駆動部21C-Bの第1の駆動プーリ2A-B及び第2の駆動プーリ2C-Bは静止したままであると紐状弾性部材1-Bは引き伸ばされて、リンク5は矢印A方向に旋回する。紐状弾性部材1-A,1-Bに弾性エネルギが蓄積された状態として準備完となる。次に瞬発動作をする時は、第1の駆動プーリ2A-Aを解く方向に高速回転させると同時に第1の駆動プーリ2A-Bを巻き取る方向に高速回転させる。リンク5は矢印B方向に高速に旋回するが、第1の駆動プーリ2A-Aと第1の駆動プーリ2A-Bの回転だけでなく、紐状弾性部材1の力も出せるのでリンク5は大きな加速度で動くことができる。また外力がかかっていても高速で動くことができる。ロボットが走ったり、跳躍したりする動作に有効な方法である。[第5実施形態]次に、本発明の第5実施形態に係るリンク機構について説明する。図12は、本発明の第5実施形態に係るリンク機構の概略構成を示す説明図である。図13は、駆動部を示す説明図である。本第5実施形態のリンク機構100Dでは、上記第4実施形態のリンク機構100Cにおいて紐状弾性部材1を上記第3実施形態の紐状弾性部材1Bに置き換えたものである。なお、駆動部21D-Aと駆動部21D-Bとは、同一構成であり、図13を参照しながら説明する。各駆動部21Dの紐状弾性部材1Bは、引っ張り剛性の低い紐状の低剛性弾性部1-1例えばゴムベルトと引っ張り剛性の高い紐状の高剛性弾性部1-2例えばスチールベルトとが繋ぎ合わされて形成されている。そして、第1の駆動プーリ2Aに紐状弾性部材1の一端部1aである低剛性弾性部1-1が巻き取られ、第2の駆動プーリ2Cに紐状弾性部材1の他端部1bである高剛性弾性部1-2が巻き取られるように構成されている。次に、リンク機構100Dの動作について図12を参照しながら説明する。この例では紐状弾性部材1B-A,1B-Bに蓄積した弾性エネルギを利用した瞬発動作について説明する。まず、最初の準備として、一方の駆動部21D-Aの第2の駆動プーリ2C-Aを回転させて紐状弾性部材1B-Aを巻き取る。この時、第1の駆動プーリ2A-Aは停止したままにする。第2の駆動プーリ2C-Aは高トルクを出力できるので紐状弾性部材1B-Aを高トルクで巻き取り、第1の駆動プーリ2A-Aは逆可動性がないので紐状弾性部材1B-Aを強く引き伸ばすことができる。他方の駆動部21D-Bの第1の駆動プーリ2A-B及び第2の駆動プーリ2C-Bは静止したままであると紐状弾性部材1B-Bは引き伸ばされて、リンク5は矢印A方向に旋回する。紐状弾性部材1B-A,1B-Bに弾性エネルギが蓄積された状態として準備完となる。次に瞬発動作をする時は、第1の駆動プーリ2A-Aを解く方向に高速回転させると同時に第1の駆動プーリ2A-Bを巻き取る方向に高速回転させる。リンク5は矢印B方向に高速に旋回するが、第1の駆動プーリ2A-Aと第1の駆動プーリ2A-Bの回転だけでなく、紐状弾性部材1Bの力も出せるのでリンク5は大きな加速度で動くことができる。また外力がかかっていても高速で動くことができる。ロボットが走ったり、跳躍したりする動作に有効な方法である。更に、本第5実施形態では、第1の駆動プーリ2A-Aが紐状弾性部材1B-Aを解くと同時に紐状弾性部材1B-Aが収縮することがないので、ベース6に対してリンク5を関節で伸張させる効率を低めることがなくなる。つまり、本第5実施形態では、上記第4実施形態よりもさらに効率良く瞬発動作を行うことができる。[第6実施形態]次に、本発明の第6実施形態に係るリンク機構について説明する。図14は、本発明の第6実施形態に係るリンク機構の概略構成を示す説明図である。本第6実施形態のリンク機構100Eは、上記第4実施形態における駆動部の構成を変更したものである。リンク機構100Eの各駆動部21Eは、リンク5の基端部5aに回転可能に設けられた従動プーリ2Eと、従動プーリ2Eに架け回された伸縮自在な紐状弾性部材1と、を有する。また、各駆動部21Eは、ベース6に設けられ、紐状弾性部材1の一端部1aの引き込み量を調整する第1の調整機構31Aと、ベース6に設けられ、紐状弾性部材1の他端部1bの引き込み量を調整する第2の調整機構31Cと、を有する。つまり、本第6実施形態では、第1の調整機構31Aの配置を、上記第4実施形態におけるリンク5の基端部5aからベース6に変更したものであり、それに伴って従動プーリ2Eをリンク5の基端部5aに設けたものである。ここで、第1の調整機構31Aは、第1の駆動プーリ2Aと第1の回転駆動源3Aとからなり、第2の調整機構31Cは、第2の駆動プーリ2Cと第2の回転駆動源3Cとからなる。そして、従動プーリ2Eには、回転駆動源は接続されていない。したがって、質量の大きいモータおよび減速器等の回転駆動源3A,3Cがベース6側に配置され、リンク5が軽量になっているので、リンク5を俊敏に動作させるのに有利である。従動プーリ2Eは単に従動して回転するだけの滑車であればよい。[第7実施形態]次に、本発明の第7実施形態に係るリンク機構について説明する。上記第1~第6実施形態では、調整機構が、駆動プーリと、駆動プーリを回転駆動する回転駆動源とからなる場合について説明した。本第7実施形態では、上記第1実施形態のリンク機構において、調整機構の構成が異なるものである。図15は、本発明の第7実施形態に係るリンク機構の調整機構の概略構成を示す説明図である。なお、リンク機構における調整機構以外の構成は、上記第1実施形態と同様である。本第7実施形態の調整機構31Fは、紐状弾性部材1の他端部1bを介して互いに圧接するように配置された一対のローラ2F,2Gと、一対のローラ2F,2Gのうち少なくとも一方図15ではローラ2Gを回転駆動する回転駆動源3Fと、を備えている。一対のローラ2F,2Gは、紐状弾性部材1の他端部1bを挟持しており、各ローラ2F,2Gが回転することで、紐状弾性部材1をリンクが配置されている側とは反対側に引き込むことができる。これにより、紐状弾性部材1における一対のローラ2F,2Gとリンクの基端部との間の有効長さを調整することができる。ここで、紐状弾性部材1は、図15aに示すように、いずれのローラ2F,2Gにも沿わずに引き込まれるようにしてもよく、図15bに示すように、いずれかのローラ例えばローラ2Gに沿わせてよい。図15aに示す調整機構31Fにおいては、ローラ2F,2Gは、紐状弾性部材で巻き太り巻き細りすることがなく、実質的な径が一定であるので、制御誤差が生じることはない。また、図15bに示すように、紐状弾性部材1をローラ2Gに沿わせれば弛んだ紐状弾性部材1が大きなスペースを占有したり、絡まったりすることもない。なお、上述した調整機構31Fは、上記第1実施形態のリンク機構のみならず、上記第2~第6実施形態のリンク機構においても適用可能である。具体的には、調整機構31Fは、上記第2実施形態の図5に示すリンク機構100Aにおいては、駆動プーリ2-2及びその回転駆動源に代わって適用することができる。また、調整機構31Fは、上記第3~第6実施形態のリンク機構においては、上記第3~第6実施形態の第1の調整機構に代わって適用することができる。その際、第1の調整機構31Fは、紐状弾性部材の一端部を挟持して引き込む一対の第1のローラ2F,2Gと、一対の第1のローラの少なくとも一方を回転駆動する第1の回転駆動源3Fと、を有することとなる。同様に、調整機構31Fは、上記第3~第6実施形態のリンク機構においては、上記第3~第6実施形態の第2の調整機構に代わって適用することができる。その際、第2の調整機構31Fは、紐状弾性部材の他端部を挟持して引き込む一対の第2のローラ2F,2Gと、一対の第2のローラ2F,2Gの少なくとも一方を回転駆動する第2の回転駆動源3Fと、を有することとなる。以上、上記実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。"