"洗濯物を収容して水平方向又は傾斜方向を回転軸心として回転駆動される回転ドラムと、整流回路で整流された直流電力を交流電力に変換するインバータ回路と、前記回転ドラムを前記インバータ回路により駆動するモータと、前記モータの回転子位置を少なくとも1個以上のホールセンサで検知する位置検出手段と、前記位置検出手段から出力されるエッジ信号が第1の所定回数に達する毎にモータ電気角速度を更新し、前記モータ電気角速度からモータ回転数を検知する回転数検知手段と、洗いすすぎ脱水の各行程の少なくとも1つ以上の行程におけるモータ回転数を設定する回転数設定手段と、前記回転数検知手段および前記回転数設定手段の出力から前記インバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記モータが回転中、あるホールセンサからのエッジ信号が第1の電気角に相当する間に入力されないときに、前記モータ電気角速度を更新する前の電気角速度でモータの回転制御をすることを特徴とする洗濯機。前記モータの回転数がある第1の所定回転数以上になったときに、前記回転数検知手段のモータ電気角速度を更新するタイミングを、各ホールセンサのエッジ信号が第1の所定回数に達する毎から、あるホールセンサのエッジ信号が第2の所定回数に達する毎に変えるようにした請求項1記載の洗濯機。あるホールセンサからのエッジ信号が入力されないときに、他のホールセンサのエッジ信号からモータ電気角速度を算出して回転制御するようにした請求項1または2に記載の洗濯機。エッジ信号が入力されているホールセンサを記録する記録手段を備え、あるホールセンサからのエッジ信号が入力されないときに電源を切り、次回電源を入れてモータを動作する時に、前記記録手段に記録されているセンサのエッジ信号が第3の所定回数に達する毎にモータ電気角速度を更新するようにした請求項2記載の洗濯機。前記制御手段からの信号を受けて警報を発する警報手段を有し、全ホールセンサのエッジ信号の合計が第3の所定回数に達したときに、あるホールセンサのエッジ信号が第4の所定回数以下のときに、前記回転数検知手段が異常であることを検知し、異常検知回数をカウントアップさせてブレーキをかけ、停止後、再度モータを動作させて、異常検知回数が第5の所定回数に達した場合、モータを停止し、異常報知するようにした請求項1~4のいずれか1項に記載の洗濯機。前記モータの回転数が第2の所定回転数以上のときのみ、前記回転数検知手段が異常であることを検知するようにした請求項5記載の洗濯機。あるホールセンサからのエッジ信号が第2の電気角に相当する間に入力されないときに、前記回転数検知手段が異常であることを検知する請求項5記載の洗濯機。前記回転数設定手段の目標回転数の変動時は、一定時よりも、第2の電気角に相当する時間を、増加、減少させる請求項7記載の洗濯機。前記位置検出手段で検出される位置状態が、通常の順番以外の順に変化した場合に、前記回転数検知手段が異常であることを検知する請求項5記載の洗濯機。前記位置検出手段で検出される位置状態が、通常ではありえない状態に変化した場合に、前記回転数検知手段が異常であることを検知する請求項5記載の洗濯機。しかし、このような構成の場合、モータの回転センサ回路の不良が発生した場合に、モータの電気角を正しく検知することができず、インバータ回路が誤った電圧を印可させ、大電流が発生し、これにより、モータ巻き線のレアショート、モータの減磁、インバータ回路のパワースイッチング半導体の故障が生じてしまい、モータが動作しなくなるという課題を有していた。本発明は、上記従来の課題を解決するもので、モータの回転センサ回路の不良により、正しく位置検出ができない場合でも、モータを停止させ、この不良を報知するとともに、大電流を流さないようにすることにより、モータやインバータ回路を故障させることない洗濯機を提供することを目的としている。従来の課題を解決するために、本発明の洗濯機は、洗濯物を収容して水平方向又は傾斜方向を回転軸心として回転駆動される回転ドラムと、整流回路で整流された直流電力を交流電力に変換するインバータ回路と、前記回転ドラムを前記インバータ回路により駆動するモータと、前記モータの回転子位置を少なくとも1個以上のホールセンサで検知する位置検出手段と、前記位置検出手段から出力されるエッジ信号が第1の所定回数に達する毎にモータ電気角速度を更新し、前記モータ電気角速度からモータ回転数を検知する回転数検知手段と、洗いすすぎ脱水の各行程の少なくとも1つ以上の行程におけるモータ回転数を設定する回転数設定手段と、前記回転数検知手段および前記回転数設定手段の出力から前記インバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記モータが回転中、あるホールセンサからのエッジ信号が第1の電気角に相当する間に入力されないときに、前記モータ電気角速度を更新する前の電気角速度でモータの回転制御をするようにしたものである。本発明の洗濯機は、回転センサ回路が異常のときに、モータへの大電流の流入を防止し、モータやインバータ回路の故障を未然に防ぐとともに、精度よく回転センサ回路の異常を検知し、また報知して故障を使用者に知らせることができる。第1の発明は、洗濯物を収容して水平方向又は傾斜方向を回転軸心として回転駆動される回転ドラムと、整流回路で整流された直流電力を交流電力に変換するインバータ回路と、前記回転ドラムを前記インバータ回路により駆動するモータと、前記モータの回転子位置を少なくとも1個以上のホールセンサで検知する位置検出手段と、前記位置検出手段から出力されるエッジ信号が第1の所定回数に達する毎にモータ電気角速度を更新し、前記モータ電気角速度からモータ回転数を検知する回転数検知手段と、洗いすすぎ脱水の各行程の少なくとも1つ以上の行程におけるモータ回転数を設定する回転数設定手段と、前記回転数検知手段および前記回転数設定手段の出力から前記インバータ回路を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記モータが回転中、あるホールセンサからのエッジ信号が第1の電気角に相当する間に入力されないときに、前記モータ電気角速度を更新する前の電気角速度でモータの回転制御をするものであり、精度よく電気角を更新して、モータへの大電流の流入を防止し、モータやインバータ回路の故障を未然に防ぐことができる。第2の発明は、特に第1の発明の構成において、前記モータの回転数がある第1の所定回転数以上になったときに、前記回転数検知手段のモータ電気角速度を更新するタイミングを、各ホールセンサのエッジ信号が第1の所定回数に達する毎から、あるホールセンサのエッジ信号が第2の所定回数に達する毎に変えるようにしたものであり、回転センサの取付け位置のばらつきが大きいときでも、不要な電気角の変動を抑えることができ、特にエッジ信号の入力周期が短くなる高速回転域において、安定してモータ制御を行うことができる。第3の発明は、特に第1の発明または第2の発明の構成において、あるホールセンサからのエッジ信号が入力されないときに、他のホールセンサのエッジ信号からモータ電気角速度を算出して回転制御するようにしたものであり、精度よく電気角を更新して、モータへの大電流の流入を防止し、モータやインバータ回路の故障を未然に防ぐことができる。第4の発明は、特に第2発明の構成において、エッジ信号が入力されているホールセンサを記録する記録手段を備え、あるホールセンサからのエッジ信号が入力されないときに電源を切り、次回電源を入れてモータを動作する時に、前記記録手段に記録されているセンサのエッジ信号が第3の所定回数に達する毎にモータ電気角速度を更新するようにしたものであり、回転数検知回路中にあるコネクタが特に高速回転時の振動により接触不良が生じ、これにより断線が特定のセンサラインで、発生しているとき、他のラインから電気角検知および回転数検知を行うことで、安定してモータ制御を行うことができる。第5の発明は、特に第1~第4のいずれかの発明の構成において、前記制御手段からの信号を受けて警報を発する警報手段を有し、全ホールセンサのエッジ信号の合計が第3の所定回数に達したときに、あるホールセンサのエッジ信号が第4の所定回数以下のときに、前記回転数検知手段が異常であることを検知し、異常検知回数をカウントアップさせてブレーキをかけ、停止後、再度モータを動作させて、異常検知回数が第5の所定回数に達した場合、モータを停止し、異常報知するようにしたものであり、回転センサ回路のコネクタ抜け、コネクタ接触不良、回転センサの故障、GNDや5Vラインとの短絡の場合に、精度よく回転センサ回路の異常を検知することができ、また異常回数をカウントすることで、誤検知することを防止することができる。第6の発明は、特に第5の発明の構成において、前記モータの回転数が第2の所定回転数以上のときのみ、前記回転数検知手段が異常であることを検知するようにしたようにしたものであり、回転数が高く振動が大きいときのみ回転センサ回路のコネクタ接触不良などが生じる場合、回転数を特定することで、誤検知することを防止することができる。第7の発明は、特に第5の発明の構成において、あるホールセンサからのエッジ信号が第2の電気角に相当する間に入力されないときに、前記回転数検知手段が異常であることを検知するようにしたものであり、回転センサ回路のコネクタ抜け、コネクタ接触不良、回転センサの故障、GNDや5Vラインとの短絡の場合に、精度よく回転センサ回路の異常を検知することができる。第8の発明は、特に第7の発明の構成において、前記回転数設定手段の目標回転数の変動時は、一定時よりも、第2の電気角に相当する時間を、増加、減少させるようにしたものであり、回転数の変動が大きい加速減速時は、実際の電気角とのずれが必ず生じるため、回転検知手段の異常を検知する閾値を、定常状態より調整して、異常検知精度を高くすることができる。第9の発明は、特に第5の発明の構成において、前記位置検出手段で検出される位置状態が、通常の順番以外の順に変化した場合に、前記回転数検知手段が異常であることを検知するようにしたものであり、位置状態によって、より確実に回転センサ回路の異常を検知し、すぐに停止させることができる。第10の発明は、特に第5の発明の構成において、前記位置検出手段で検出される位置状態が、通常ではありえない状態に変化した場合に、前記回転数検知手段が異常であることを検知するようにしたものであり、位置状態によって、より確実に回転センサ回路の異常を検知し、すぐに停止させることができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。実施の形態1図1は洗濯機の要部断面図であり、回転ドラム1は、有底円筒形に形成し外周部に多数の通水孔を側壁に設け、水受け槽水槽2内に回転自在に配設されている。回転ドラム1の回転中心に傾斜方向に設けた回転軸回転中心軸の一端を固定し、回転軸の他端にドラムプーリー3を固定している。なお、この回転軸は洗濯機の正面側から底部となる背面側に向けて回転軸の方向が水平方向から下向き傾斜となっている。水受け槽2の背面に取り付けたモータ4は、ベルト5によりドラムプーリー3と連結し、モータ4により回転ドラム1が正転、または反転できるように構成され回転駆動される。回転ドラム1の内壁面に数個の突起板を設けており、この突起板により洗濯物が回転時に引っ掛けられ適度な高さから落とされることによって、いわゆる叩き洗いの効果を発揮し洗浄される。また、水受け槽3は洗濯機本体の天板によりばね体で揺動可能に吊り下げられ、回転ドラム1の正面側の開口部を蓋体蓋により開閉自在に覆っている。図2に示すように、交流電源は整流回路6により直流電力に変換する。整流回路6は倍電圧整流回路を構成し、全波整流ダイオード30により、交流電源が正電圧のときはコンデンサ31aを充電し、交流電源が負電圧のときはコンデンサ31bを充電し、直列接続されたコンデンサ31a、31bの両端には倍電圧直流電圧が発生し、インバータ回路7に倍電圧直流電圧を加える。インバータ回路7は、6個のパワースイッチング半導体と逆並列ダイオードよりなる3相フルブリッジインバータ回路により構成し、通常、パワートランジスタと逆並列ダイオードおよびその駆動回路と保護回路を内蔵したインテリジェントパワーモジュール以下、IPMというで構成している。インバータ回路7はモータ4を駆動する。モータ4は直流ブラシレスモータにより構成し、回転子を構成する永久磁石と固定子との相対位置回転子位置を位置検出手段8により検出する。位置検出手段8は、通常、3個のホールセンサ8a、8b、8cにより構成している。インバータ回路7の負電圧端子と整流回路6の負電圧端子間に電流検出手段10、いわゆるシャント抵抗を接続している。交流電圧端子間には、給水弁20、排水弁21を接続し、スイッチング手段22により制御する。給水弁20は水道水を水受け槽2に給水するもので、電磁弁により構成し、排水弁21は水受け槽2内の水の排水するものである。スイッチング手段22は、双方向性サイリスタなどのソリッドステートリレー、またはメカニカルリレーで構成している。制御回路11は、インバータ回路7およびスイッチング手段22を制御するもので、マイクロコンピュータより構成した制御手段12と、制御手段12の出力信号によりインバータ回路7のIPMを制御してモータ4の回転駆動を制御するインバータ駆動回路13と、スイッチング手段22を制御するスイッチング手段駆動回路23と、電流検出手段10の出力信号によりインバータ回路7の過電流を検知し、制御手段12に異常信号を加える過電流検知回路14とで構成している。過電流検知回路14の出力信号は制御手段12の割り込み端子IRQ端子に加え、マイクロコンピュータは割り込み信号により優先してインバータ駆動出力信号を禁止する。記憶手段15は、インバータ回路7の出力電圧を所望の波形に出力する波形や異常検知した回数、エッジ信号が入力されているホールセンサなどを記憶する。警報手段16は、表示手段17と吹鳴手段18とからなり、動作状態の表示や異常時の報知をする。制御手段12は、キャリヤ信号発生回路と比較回路とを有しインバータ回路7のIPMを制御するPWM制御回路12aと、位置検出手段8の出力信号とキャリヤ信号発生回路の出力信号より電気角を検知し、またモータ回転数を算出する回転数検知手段12bと、キャリヤ信号発生回路の出力信号に同期して回転数検知手段12bより記憶手段15の信号を呼び出しPWM制御回路12aに信号を出力する出力レベル変換回路12cと、位置検出手段8の信号より検知した回転数と設定回転数を比較して得た誤差信号により出力レベル変換回路12cの出力信号レベルを変えて回転数を制御する回転数制御手段12dとで構成している。この制御手段12は、図3に示すように構成しており、PWM制御回路12aは、キャリヤ信号発生回路120aにより三角波または鋸歯状波を発生させ、比較回路121aの入力端子に信号vcを加え、比較回路121aの他方の入力端子に出力設定手段122aの信号vuを加える。キャリヤ信号発生回路120aの周期は、キャリヤ周波数を15.6kHzに設定すると64μsとなり、時間に比例して信号レベルが変化する鋸歯状波を発生させる。比較回路121aはマイクロコンピュータ内のディジタルコンパレータで、ダブルバッファより構成される出力設定手段122aのデータと鋸歯状波のキャリヤ信号と比較してPWM波形を生成する。図3に示すPWM制御回路12aは3相出力の1相分で、3相出力の場合にはPWM制御回路12aを3個有する。ただし、キャリヤ信号発生回路120aは1つで共用化できる。記憶手段15は、電気角に対応した所望の電圧信号正弦波データを記憶したもので、2568ビットから5129ビット個の数値データの配列である。電圧振幅に相当する数値データは9ビットデータで、通常は-256から256まで電気角に対応した正弦波データを記憶している。回転数検知手段12bは、位置検出手段8の出力信号を検知し回転周期を検出する回転周期検知手段123と、回転周期検知手段123より回転数を演算する回転数演算手段129、回転周期検知手段123より検知した回転数に応じて進角値αを決める進角制御手段124と、回転周期検知手段123より検知した電気角60°180°、360°の設定も可能に相当する期間内にキャリヤ信号発生回路120aの出力パルス数kをカウントし、つぎの60°180°、360°の設定も可能はキャリヤ信号1周期の電気角Δθを演算して回転子位置に対応する電気角を演算する電気角演算手段125と、電気角演算手段125より演算した電気角と進角値αより電気角を設定して出力レベル変換回路12cに電気角信号を出力する電気角検知手段126とで構成している。出力レベル変換回路12cは、記憶手段15より電気角に対応した振幅信号Aを呼び出す呼び出し手段127と、呼び出し手段127の出力信号Aにレベル変換値Gを演算してPWM制御回路12aに出力する出力演算手段128とで構成している。通常、記憶手段15のデータは、インバータ回路7の最大出力レベルに対応した数値なので、出力演算手段128の演算はインバータ出力電圧レベルを減らす演算となり、レベル変換値Gはかけ算の場合1よりも小さな数値となる。わり算の場合には1よりも大きい数値となる。レベル変換値Gは、回転数制御手段12dより出力され、回転数制御手段12dは、モータ回転数を所定値に設定する回転数設定手段120eと、回転数演算手段129で検知される検知回転数と設定回転数を比較して誤差信号を出力する回転数比較手段121eとで構成している。レベル変換値Gは、検知回転数と設定回転数を比較した誤差信号に対応した数値で、設定回転数に対する誤差信号だけではなく、回転数変化と誤差信号よりルックアップテーブルを参照するファジィテーブル方式にすれば回転制御性能を向上させることができる。上記構成において電気角に対応した各部波形関係は、図4に示すようになる。位置検出手段8の出力信号、いいかえれば位置信号CS1、CS2、CS3は、電気角60°ごとに信号が変化する。位置信号CS1、CS2、CS3の変化に同期して、位置信号CS1、CS2、CS3の状態データを読み込み、状態データより電気角を検出できる。さらに、電気角速度を60°180°、360°の設定も可能周期で算出して、キャリヤ信号出力ごとに電気角を更新している。信号vcはキャリヤ信号発生回路120aの鋸歯状波の出力信号で、0から512まで変化するタイマカウンタのタイマ値である。タイマ値が512になると、タイマカウンタがオーバーフローして0に戻り、キャリヤ割り込み信号cを発生させる。信号vuは、比較回路121aの一方の入力信号で、基本的には出力レベル変換回路12cの出力信号と同じであり、この場合は、進角値αは0でレベル変換値Gは1の場合を示す。この信号vuは記憶手段15に記憶した正弦波データの振幅信号Aにレベル変換値Gを掛けて256を足したもので、vu=A×G256より計算される。256を中心値として0から512まで正弦波状に変化する。信号uは信号vuとキャリヤ信号発生回路120aの出力データvcと大小比較したPWM波形を示す。この信号uによりインバータ駆動回路13を介してインバータ回路7を駆動し、モータ5に電圧を印加することにより、ほぼ正弦波状の電流でモータ5を駆動することができる。この信号uはU相の上アームトランジスタの駆動信号で、下アームトランジスタの駆動信号は信号uの反転信号となる。実際にトランジスタに加える信号は、さらにターンオフタイムを考慮したデッドタイム制御が加わり、上下アームトランジスタの同時導通を禁止する期間を設けている。これにより、キャリヤ信号に同期して演算により電気角を検出し、記憶手段15に記憶した正弦波データを読み出すことができるので、キャリヤ信号の周波数を高くして位置検出分解性能を高くすることができ、モータ5の回転制御性能を向上することができる。上記構成において、図5を参照しながら、モータ回転制御の動作を説明する。図5のステップ200でモータ回転制御を開始される。ステップ201で各種初期設定を行い、ステップ202でPWM制御回路12aのキャリヤ信号発生回路120aのカウントを開始させ、ステップ203で位置検出手段8の位置信号に応じて、PWM制御によりインバータ回路7を駆動して、回転制御される。ステップ204で、キャリヤ割り込み信号cを検出して割り込み信号が発生したかどうかを検出し、割り込み信号が発生するとステップ205に進み、キャリヤ信号割り込みサブルーチンを実行する。キャリヤ信号割り込みの優先度は異常割り込みを除き、最も高い優先度とする。ここで、60°180°、360°の設定も可能の位置信号が変化する間のキャリヤ信号をカウントすることにより電気角速度を検出し、電気角速度から算出される電気角に応じて波形記憶手段12bより正弦波データを呼び出し、PWM制御データを設定する。ステップ206で、インバータ回路4を構成するトランジスタIGBTの駆動制御を行う。ステップ207は、位置信号CS1、CS2、CS3のエッジ信号を検出して割り込み信号が発生したかどうかを検出し、割り込み信号が発生するとステップ208に進み、位置信号割り込みサブルーチンを実行する。位置信号割り込みの優先度は、キャリヤ信号割り込みのつぎに設定する。ここでは、回転周期と回転数の検出、60°180°、360°の設定も可能ごとの電気角の設定、キャリヤ信号1周期の電気角の演算等の処理を実行する。ステップ209にて行程の終了判定を行い、行程続行ならばステップ203に戻り、行程終了ならばステップ210に進んで、トランジスタIGBTをすべてオフさせてから、ステップ211に進み、キャリヤ信号のカウントを停止させ、ステップ212にて次行程に移行する。つぎに、回転子位置検出手段8の出力信号、すなわち位置信号CS1、CS2、CS3のエッジを検出したときの位置信号割り込み動作について、図6を参照しながら説明する。ステップ300より、エッジ信号により外部割り込みが生じ位置信号割り込みサブルーチンを開始し、ステップ301で位置信号CS1、CS2、CS3の状態データを入力し、回転子位置を検出する。ステップ302で、位置信号より電気角θcを設定する。U相が電気角0度とすれば、V相は120度、W相は240度に設定される。ステップ303でキャリヤ信号発生回路120aのキャリヤ割り込み信号cのパルス数のカウント値kをキャリヤカウンタメモリkcに記憶し、ステップ304でカウント値kをクリヤし、ステップ305でキャリヤ信号発生回路120aの出力信号1周期の電気角Δθを演算する。位置信号割り込み周期は電気角60度に相当するので、Δθ=60/kcで表される。ここで、キャリヤ信号発生回路120aの1周期あたりの電気角を演算することにより、回転周期が変化しても電気角を演算して検知することができ、位置検出精度を向上できて、モータ4に回転子の電気角に応じた所望の電圧波形を印加することができる。ステップ306で基準電気角が0°かどうかを判定し、0°ならばステップ307で周期測定タイマカウンタTの測定値を周期測定メモリToに記憶し、ステップ308でタイマカウンタTをクリヤする。ステップ309で周期Toより回転子回転数Nを求め、ステップ310で設定回転数Nsと検知回転数Nとの誤差信号に応じて、レベル変換値Gを求める。ステップ311で、検知回転数Nに応じた進角値αを求め、ステップ312でタイマカウンタを開始し、ステップ313に進んでサブルーチンをリターンする。つぎに、キャリヤ信号割り込み動作について図7を参照しながら説明する。キャリヤ信号に同期して回転子位置に対応した電気角を求め、波形記憶手段12bの信号を読み出してPWM出力するものである。キャリヤ信号発生回路120aのタイマカウンタがオーバーフローすると割り込み信号が発生し、ステップ400より始まるキャリヤ信号割り込みサブルーチンを実行する。ステップ401でキャリヤカウンタのカウント値kをインクリメントし、ステップ402で電気角θを演算する。電気角θは、キャリヤ信号1周期の電気角Δθとキャリヤカウンタのカウント値kの積に進角値αと位置信号割り込みサブルーチンで検出した電気角θcの和より求める。電気角θは、U、V、W各相とも求める。ステップ403で波形記憶手段12bより電気角θに対応した波形データを呼び出す。電気角最大値は360度なので、θが360度以上になると0に戻ってデータを読み出す。ステップ404で位置信号割り込みサブルーチンで求めたレベル変換値Gより信号vuを演算し、ステップ405でPWM制御回路12aに信号を加える比較回路121aの出力設定バッファ、すなわち出力設定手段122にデータを転送し、ステップ406でサブルーチンリターンする。V相、W相もステップ402からステップ405までU相と同様の処理を行う。次に図8を参照しながら、位置信号CS1、CS2、CS3のエッジが検出できないときの動作を説明する。図81を参照にして、電気角60°毎に電気角速度を更新するときの電気角の算出について説明する。まず、電気角0~60°間のキャリヤ信号発生回路120aの出力パルス数kをカウントし、60°のときにk1とすると、キャリヤあたりの電気角速度Δθは60/k1となり、電気角60~120°間電気角θは6060×k/k1で算出できる。出力パルス数kは電気角速度を更新する毎に、0にリセットする。また電気角60~120°間のキャリヤ信号発生回路の出力パルス数kをカウントし、120°のときにk2とすると、キャリヤあたりの電気角速度Δθは60/k2となり、電気角120~180°間電気角θは12060×k/k2で算出できる。同様にして、電気角180°以降についても、出力パルス数kをそれぞれ、k3、k4、k5、とすると、電気角θは18060×k/k3、24060×k/k4、30060×k/k5、で計算することができる。図82を参照して、例えばCS3がハイに固定され、CS3のエッジ信号が検出できない場合、従来のルールに従って電気角を更新する場合について、説明する。電気角120°までは、6060×k/k1で電気角を算出するが、CS3のハイからローのエッジ信号が検出できないため、6060×k/k1で算出される電気角が120°を越えると、120°で固定された状態となる。つぎに電気角が更新されるのは、180°でCS2のローからハイのエッジ信号と、240°でCS1のハイからローのエッジ信号により、キャリヤ信号発生回路の出力パルス数がk4になったあととなるため、それまでは120°で固定され、240°になったと同時に120°に更新される。この場合、誤った電気角でPWM制御することとなり、大電流を流す危険がある。図83を参照して、この対策方法について、説明する。位置信号CS3がハイに固定され、CS3のエッジ信号が検出できない場合、6060×k/k1で算出される電気角が120°を越えると、計算値が130°になるまでは120°で固定し、その後は再び、6060×k/k1で電気角を計算する。電気角速度は更新されないため、出力パルス数kはカウントされ続けており、回転数の増減が激しくない範囲においては、ほぼ正しい電気角での演算が可能になる。また今回は120°から130°になるまでの10°の間のみを、120°に固定するようにしているが、この期間短くすることも可能である。ただし、位置信号に異常がないときでも、電気角速度が更新されるときの回転速度の変動が大きくなるとき、例えば、回転ドラムの回転数が600r/minから500r/min以下に遅くなったとき、電気角速度を更新することができない弊害があるため、この期間は電気角速度を更新する周期や回転数変動なども考慮して、決める必要がある。上記は、電気角60°毎に電気角速度を更新しているが、高速回転数では位置信号CS1、CS2、CS3のエッジによる割り込みが、低速に比べて増えるため、電気角速度の更新周期を減らすことが可能である。低速回転域で電気角60°毎に電気角速度を求めて、電気角を算出していたが、回転ドラムの回転数が600r/min以上になる高速回転域では、電気角360°毎に電気角速度を求めて、電気角を算出するように変更する。つまり、高速回転域では、電気角更新毎の実回転数に対する回転数変化の割合が小さいため、電気角更新周期を遅くしても、影響が少ない。また位置信号CS1,CS2,CS3それぞれの間の位置ばらつきによって、生じる電気角の変動を抑えることができ、位置信号入力される毎に電気角を合わなく高速回転域で安定した回転制御を行うことができる。つまり高速回転域では、あるホールセンサの位置信号CSxのみを検知することができれば、安定した回転制御を行うことができる。位置信号が入力されているホールセンサを記録手段に記録し、このホールセンサから信号をCSxとして高速回転時の位置検知に使用することにより、回転数検知回路中にあるコネクタが特に高速回転時の振動により接触不良が生じ、これにより断線が特定のホールセンサのラインで、発生しているときは、この影響を最小限にとどめて、安定した回転制御を行うことができる。つぎに、図9を参照して、位置信号CS3がハイに固定されたときの別の対策方法について、説明する。上記のように、全てのエッジ信号入力のたびにリセットされるキャリヤ信号発生回路120aの出力パルス数kとは別に、位置信号CS1、CS2、CS3のそれぞれについて、同期する出力パルス数k1、k2、k3を求め、電気角速度Δθ1、Δθ2、Δθ3を算出する。これによって、出力パルス数kが計算できない120~240°の範囲でも、k1、k2から電気角を算出することができる。つまり電気角は、k1、k2から、120~180°の範囲では、12060k/k11k20×2で算出することができる。位置信号CS1,CS2,CS3の全てのエッジ信号が検知できているときは、キャリヤ信号発生回路120aの出力パルス数kから60°毎に電気角を更新し、検知できない相があるときは、検知できている残りの相のエッジ信号から算出できる電気角速度の平均から電気角を求めることにより、正しい電気角での演算が可能になる。また上記の例で、120°に固定される時間は、一つ前の電気角速度で10°前後が適当である。これは電気角速度が電気角60°毎の変動が、±1/6以内に収まっていることを前提としているが、これより変動が大きいときは、電気角を固定される時間を長めにして調整する。つぎに、図10、図11を参照して、回転数検知手段の異常検知および異常報知について、説明する。図10は回転数検知手段の異常検知および異常報知についてのフローチャートである。図10のステップ500で回転数検知手段の異常検知を開始し、ステップ501で初期設定として、回転数検知手段の回数以下、異常Ctに0を入力する。ステップ502でモータを起動し、モータ回転制御を開始する。ステップ503で回転ドラムの回転数が600r/min以上になったら、ステップ504で初期化として、位置信号CS1、CS2、CS3それぞれのエッジ毎カウント数以下、C1、C2、C3と全位置信号のカウント数合計以下、全Cに0を入力する。ステップ505で位置信号CS1の割り込みがある場合は、ステップ506でC1と全Cそれぞれに1を加算し、位置信号CS1の割り込みがない場合は、ステップ507に進む。ステップ507で位置信号CS2の割り込みがある場合は、ステップ508でC2と全Cそれぞれに1を加算し、位置信号CS2の割り込みがない場合は、ステップ509に進む。ステップ509で位置信号CS3の割り込みがある場合は、ステップ510でC3と全Cそれぞれに1を加算し、位置信号CS3の割り込みがない場合は、ステップ511に進む。ステップ505からステップ510では、常に位置信号CS1、CS2、CS3を検知しており、優先順位はない。ステップ511で全Cが6に達していた場合、ステップ512に進み、6でない場合はステップ505に戻る。ステップ512でC1またはC2またはC3のいずれかが0の場合は、ステップ513に進み、C1、C2、C3の全てが0以外の場合は、ステップ519に進む。ステップ513で、回転数検知手段の異常を検知し、ステップ514でモータにブレーキをかけ、ステップ515でモータが停止したら、ステップ516で異常Ctに1を加算し、ステップ517で異常Ctが8になったら、ステップ518に進み、回転数検知手段の異常を、表示手段と吹鳴手段とからなる警報手段により、異常状態を表示し、使用者に報知する。またステップ517で異常Ctが8でないなら、ステップ502に戻り、再度モータを起動し、モータの回転制御を行う。ステップ519では行程が終了しているかを確認し、終了前ならステップ505に戻る。終了している場合は、ステップ520でモータにブレーキをかけ、ステップ521でモータが停止したら、ステップ529で回転数検知手段の異常検知を終了する。ステップ521でモータが停止していないときは、モータ駆動中のステップ505からステップ511と同様に位置信号の割り込みを確認する。ステップ522で位置信号CS1の割り込みがある場合は、ステップ523でC1と全Cそれぞれに1を加算し、位置信号CS1の割り込みがない場合は、ステップ524に進む。ステップ524で位置信号CS2の割り込みがある場合は、ステップ525でC2と全Cそれぞれに1を加算し、位置信号CS2の割り込みがない場合は、ステップ526に進む。ステップ526で位置信号CS3の割り込みがある場合は、ステップ527でC3と全Cそれぞれに1を加算し、位置信号CS3の割り込みがない場合は、ステップ528に進む。ステップ528で全Cが6に達していた場合、ステップ512に進み、6でない場合はステップ522に戻る。以上のようにして、回転数検知手段の異常検知を行う。ステップ503では、検知を開始する回転数を限定して、高回転による振動でコネクタの接触不良などによる回転検知手段の異常を限定して検知するようにしているが、安定して回転制御できている領域であれば、この回転数の設定を下げたり、この限定をなしにしてもよい。つぎに、図11で位置信号波形と位置信号CS1、CS2、CS3それぞれのエッジ毎カウント数C1、C2、C3と全位置信号のカウント数合計全Cの関係について、説明する。図111は位置信号CS1、CS2、CS3が通常に入ってくるときの位置信号波形とC1、C2、C3と全Cである。図のように、通常はそれぞれ位置信号のエッジ毎にカウントアップされ、全Cが6のときに、C1、C2、C3は2になる。全Cが6になった時点で、C1、C2、C3のいずれかが0であった場合は、異常検知される。また全Cが6になったときに、全CおよびC1、C2、C3は0が入力され、再度エッジごとにカウントアップする。図112は、位置信号CS1がハイに固定されたときの位置信号波形とC1、C2、C3と全Cである。この場合、C2、C3が3になり、C1が0になるため、異常を検知する。図113は、位置信号CS2がローに固定されたときの位置信号波形とC1、C2、C3と全Cである。この場合、C1、C3が3になり、C2が0になるため、異常を検知する。つぎに、位置信号CS1、CS2、CS3それぞれのエッジから次のエッジまでの時間以下、T1、T2、T3、電気角240°に相当する時間以下、Tとして、図12のフローチャートを用いて、回転数検知手段の異常検知と異常報知について、説明する。図12のステップ600で回転数検知手段の異常検知を開始し、ステップ601で初期設定として、回転数検知手段の回数以下、異常Ctに0を入力する。ステップ602でモータを起動し、モータ回転制御を開始する。ステップ603で回転ドラムの回転数が100r/min以上になったら、ステップ604で単位時間ΔTの経過を待ち、経過したら、ステップ605でT1、T2、T3それぞれにΔTを加算する。ステップ606で位置信号CS1の割り込みがある場合は、ステップ607でT1に0を入力し、リセットする。ステップ608で位置信号CS2の割り込みがある場合は、ステップ609でT2に0を入力し、リセットする。ステップ610で位置信号CS3の割り込みがある場合は、ステップ611でT3に0を入力し、リセットする。ステップ606からステップ611では、常に位置信号CS1、CS2、CS3を検知しており、優先順位はない。ステップ612でT1またはT2またはT3のいずれかがTより大きい場合は、ステップ613に進み、T1、T2、T3の全てがT以下の場合は、ステップ619に進む。ステップ613で、回転数検知手段の異常を検知し、ステップ614でモータにブレーキをかけ、ステップ615でモータが停止したら、ステップ616で異常Ctに1を加算し、ステップ617で異常Ctが8になったら、ステップ618に進み、回転数検知手段の異常を、表示手段と吹鳴手段とからなる警報手段により、異常状態を表示し、使用者に報知する。またステップ617で異常Ctが8でないなら、ステップ602に戻り、再度モータを起動し、モータの回転制御を行う。ステップ619では行程が終了しているかを確認し、終了前ならステップ604に戻る。終了している場合は、ステップ620でモータにブレーキをかけ、ステップ621でモータが停止したら、ステップ630で回転数検知手段の異常検知を終了する。ステップ621でモータが停止していないときは、モータ駆動中のステップ604からステップ611と同様に位置信号の割り込みを確認する。ステップ622で単位時間ΔTの経過を待ち、経過したら、ステップ623でT1、T2、T3それぞれにΔTを加算する。ステップ624で位置信号CS1の割り込みがある場合は、ステップ625でT1に0を入力し、リセットする。ステップ626で位置信号CS2の割り込みがある場合は、ステップ627でT2に0を入力し、リセットする。ステップ628で位置信号CS3の割り込みがある場合は、ステップ629でT3に0を入力し、リセットする。つぎにステップ612に戻り、T1またはT2またはT3のいずれかがTより大きいかどうかを判定する。ステップ603では、検知を開始する回転数を限定しているが、位置信号が検知できる回転数であれば、この回転数の設定を変更してもよい。また上記のように、Tは電気角240°に相当する時間として限定しているが、モータ回転制御での設定回転数が上昇、あるいは下降している途中、つまり回転数の変動の大きい加速、減速中は、240°から200°や280°と変更した電気角に相当する時間を、Tとしてもよい。加速、減速中は実際の電気角とのずれが必ず生じるため、回転検知手段の異常を検知する閾値を、定常状態より調整して、より精度の高い異常検知を可能にする。つぎに、図13を用いて回転方向と位置信号の変化について説明する。図13は位置信号CS1、CS2、CS3がそれぞれハイのときは1、ローのときは0として、これら各位置信号をそれぞれ2進数表現し、CS1を1桁目、CS2を2桁目、CS3を3桁目として、これらを加算して10進数になおし、状態CSとしている。状態CSは、CS=CS12×CS24×CS3で算出できる。この位置信号から状態CSの変化する順番が決まっていることがわかる。正転方向に回転する場合、4→5→1→3→2→6→4となり、反転方向に回転する場合、2→3→1→5→4→6→2となる。また位置信号CS1、CS2、CS3は一度に全てハイ、全てがローとなることはないことから、状態CSが7または、全てが0になることはない。これら状態CSの変化を、現在のCS状態と次のCS状態としてまとめると図14のようになる。正転、反転、停止はそれぞれに現在のCS状態と次のCS状態のパターンが決まっており、これ以外の状態の変化があったときは、回転数検知手段に異常が生じているとして検知することができる。上記はベルトによる回転ドラムの駆動するベルト駆動方式の洗濯機を例にとって説明しているが、回転ドラムとモータが同軸となるダイレクトドライブ方式の洗濯機においても、ドラム回転数がモータ回転数と同様になるだけで、同様に回転数検知手段に異常を検知し、大電流が流れないように制御することが可能である。また上記はドラム式洗濯機を例にとって説明しているが、モータの回転駆動軸をクラッチによって撹拌翼か、洗濯兼脱水槽に結合するパルセータ式の縦型洗濯機においても、同様に回転数検知手段に異常を検知し、大電流が流れないように制御することが可能である。"