回転工具を駆動する工具駆動軸を内蔵した工具タレットの工具取付部に装着されるホルダと、このホルダに自由回転可能に軸支されて当該ホルダが前記タレットに装着されてワーク加工位置に割り出されたときに先端が前記工具駆動軸に連結される入力軸と、この入力軸の回転を駆動源として開閉される開閉爪とを備えている、ワーク把持具。前記入力軸又はこれに回転連結された直交軸の正逆の回転運動を前記開閉爪の開閉運動に変換する変換機構が、ラックピニオン機構である、請求項1記載のワーク把持具。ワークを把持して回転する主軸と、主軸軸線と平行なZ軸方向、工具の切り込み方向であるX軸方向及びこの両軸に直交するY軸方向に移動位置決め可能な刃物台と、この刃物台にY軸回りに少なくとも90度旋回位置決めされる旋回台を介してX-Z平面上の軸回りに割出回転するタレットと、このタレットに内蔵された工具駆動軸とを備えた旋盤におけるワークのハンドリング方法であって、前記タレットの工具取付部に請求項1又は2記載のワーク把持具を装着し、前記タレットの移動領域の周縁部所定箇所にワークを搬入ないし搬出する搬送装置を設け、前記把持具の開閉爪の開閉動作と前記刃物台の移動位置決め動作と前記タレットの旋回位置決め動作とを利用して、前記所定箇所と主軸との間のワークのロードないしアンロードを行う、旋盤におけるワークのハンドリグ方法。電気モータや流体圧を駆動源とする把持具では、2次元平面ないし3次元空間を移動する刃物台を経て割出回転するタレットヘッドに電気や流体圧を供給するための電気配線や流体配管が必要で、タレットの構造が複雑になり、また、これらの配線や配管によって刃物台の移動やタレットヘッドの回転が制限され、タレットヘッドの割出回転時に電気配線や流体配管を切り離すカプラなどを設ける必要が生じたりする。一方、ばねの付勢力でワークを把持する構造は、把持具の構造も簡単で工具タレットの構造を複雑にすることもないが、閉方向に付勢された開閉爪がワーク表面を滑りながらワークの把持が行われるので、ワークを傷付けるおそれがあり、把持力の制御やワークの開放位置を正確に設定することが困難であると共に、把持可能なワークの形状も制限され、汎用性に乏しいという問題がある。ドリルやフライスなどの回転工具を装着できるようにしたタレットは、タレット内にワークの方向に向けて割り出された工具取付部に装着された工具に回転力を伝達する工具駆動軸が内蔵されており、当該工具駆動軸がサーボモータで駆動されているものがある。この発明は、このことに着目して、工具モータの回転によって開閉駆動される開閉爪を設けたワーク把持具を提供するものである。この発明のワーク把持具5は、工具タレットの工具取付部31に固定されるホルダ5151a、51bを備えている。ホルダ51は、工具取付部31に取り付けたときに、回転工具と同様な構造でタレットヘッド21内の工具駆動軸29に連結される入力軸54を備えている。そして、この入力軸54の正逆回転をホルダ51に設けられている把持具5の開閉爪58の開閉動作に変換する例えばラックピニオン機構57、59のような回転直線運動変換機構を備えている。工具タレットを搭載する刃物台は、旋盤であればX軸及びZ軸、更にはY軸方向にも移動可能であり、その移動位置も正確に制御されている。また工具モータとしてサーボモータが用いられている工作機械では、工具モータの回転角制御及びトルク制御により、ワークの把持力の調整、ワーク寸法に応じた開閉爪の正確な開閉動作、ワーク把持位置及び開放位置の正確な制御が可能である。この発明の旋盤におけるワークのハンドリング方法は、この発明のワーク把持具を工具タレット2の工具取付部31の1つに装着し、ワークの把持及び開放を行うときの開閉爪の開閉動作を工具モータの回転角制御とトルク制御とによって行い、把持したワークの搬送を当該把持具5を装着した工具タレット2のZ-X-Y軸方向の移動とY軸回りB軸方向の旋回動作により行うことを特徴とするものである。この発明のワーク把持具5を用いれば、加工プログラムによって工具駆動モータ27の回転方向、回転角及び回転トルクを制御することにより、開閉爪58の開閉ストロークやワーク把持力を自由に、かつ正確に設定することができ、タレットに電気ケーブルや流体通路を設ける必要もなくなる。なお、ラックピニオン機構57、59やスクロールカム機構62は、開閉爪58の位置によって、工具駆動モータの回転角に対する開閉爪の開閉量や工具駆動モータのトルクに対する把持力が変化しないので、加工プログラムによる開閉爪58のストロークや把持力の制御が容易である。回転工具の駆動装置を備えた工具タレットの工具取付軸の一箇所に、この発明のワーク把持具を装着しておけば、そのワーク把持具5をワークに向けた状態で工具モータにより、ワーク把持具の開閉爪58を開閉して、主軸との間でワークの受け渡しを行うことができ、ワークを把持した状態でタレットを移動することにより、工作機械内部でのワークの搬送を行うことができる。タレットに取り付けられたワーク把持具の開閉爪の開閉動作は、タレットに設けられた工具モータによって行われるので、その開閉のためのモータやシリンダなどの駆動源をワーク把持具に設ける必要がなく、ワーク把持具の構造が単純化されると共に、移動及び割出回転するタレットへの電気配線や流体圧配管を設けることなく、主軸やワークの搬入搬出装置との間でワークの受け渡しが可能になる。次に図面を参照して、この発明のワーク把持具及びこれを用いたワークのハンドリング動作を説明する。図1及び図2は、この発明のワーク把持具の第1実施例を示した図で、タレットの工具取付部にボルトなどで取り付けられるアングルホルダ51aに3つ爪チャック52aを設けた例である。ホルダ51aは、工具タレットの工具取付部に設けられた嵌合孔に嵌装される円筒部53を備えており、この円筒部の軸心に入力軸54が自由回転可能に軸支されている。入力軸54の先端は、円筒部53の端面から突出しており、その先端にタレットヘッド内の工具駆動軸29の先端に設けた直径方向の連結溝34図1参照と嵌合するタング舌片55が設けられている。ホルダ51aの一側面には、3つ爪チャック52aが取り付けられており、その3つ爪チャックの中心軸線上に直交軸56がホルダ51aに自由回転可能に軸支されている。直交軸56の先端にはピニオン57が固定され、3つ爪チャック52aの各爪58に固定されてチャック中心側に向かって延びるラック59がこのピニオン57に噛合している。入力軸54の基端と直交軸56の基端は、傘歯車対60によって連結されている。3つ爪チャックの各開閉爪58は、ガイド61図5参照によって放射方向に移動するようにガイドされており、入力軸54の正逆回転により、3個の開閉爪58が同期して開閉する。図3及び4は、この発明のワーク把持具の第2実施例を示した図で、工具タレットの工具取付部31に取り付けられるストレートホルダ51bにフィンガ52bを設けた例である。入力軸54は、第1実施例と同様な構造でホルダ51bに軸支されており、その基端にピニオン57が設けられている。そして、対向する開閉爪58のそれぞれに固定したラック59がこのピニオン57に噛合している。フィンガの対向する開閉爪58は、互いに接近離隔する方向のガイドによってガイドされており、入力軸54の正逆回転により、開閉爪58が同期して開閉する。上記の例では、入力軸54の正逆回転をラックピニオンにより、開閉爪58の開閉運動直線運動に変換しているが、広く実用されているスクロールチャックは、図5に示すように、螺旋溝62を設けたカム円板63の正逆回転によって放射方向の直線ガイド61に案内され、かつ螺旋溝62に係合している開閉爪58を同期開閉させる構造とすることもできる。図6ないし8は、2主軸2タレット旋盤を例にして、この発明のワーク把持具5によるワークのハンドリング方法の例を示した図である。図に示した旋盤は、主軸軸線a上で対向する2本の主軸と、主軸軸線aの上下にそれぞれ配置された工具タレットとを備えている。オペレータから見て左側の主軸の主軸台11aは、ベッドに固定して設けられ、右側の主軸の主軸台11bは、主軸軸線aに沿って移動自在に設けられている。主軸軸線aの上方に配置された工具タレット以下、旋回タレットと言うは、図9に示した構造の工具タレットで、その工具モータ27は、NC装置によって回転角及び回転トルクを制御可能なサーボモータが用いられている。旋回タレット2は、主軸軸線方向であるZ軸方向、これと直行する工具の切り込み方向であるX軸方向及び両方向と直行するY軸方向に移動位置決め可能な上刃物台32にY軸回りB軸方向に旋回位置決めされる旋回台33を介して搭載されている。主軸軸線aの下方に配置したタレット下タレット4は、X軸及びY軸方向に移動位置決めされる下刃物台42に割出軸をX軸方向にして装着されている。7は、加工されるワークの搬入搬出装置である。図の搬入搬出装置7は、下端にワークを把持するハンド71を備えた昇降装置72がZ軸方向のガイド73に沿って往復移動する構造で、ハンド71でストッカ74上の素材ワークW1を把持し、ハンド71の上昇及びガイド73に沿う移動により、ハンド71の移動端に設定したワーク受渡位置75に供給し、ワーク受渡位置75で受け取った加工済ワークW2を供給時と逆の動作によりストッカ74上に搬出するというものである。ワーク受渡位置75は、隔壁91やシャッターなどで囲まれたワーク加工領域9の周辺部内側に設定されている。旋回タレット2の工具取付部の1カ所に、図1に示したアングルチャック構造の把持具5が装着されている。ワークの加工は、第1チャック1aと第2チャック1bにそれぞれワークW1、W2を固定した状態で旋回タレット2に装着した工具及び下タレット4に装着した工具を使用して、並行して行われる。第2チャックのワークW2の加工が終了すると、旋回タレット2は、B軸方向の旋回以下、B旋回と言う。とタレットヘッド21の割出回転とにより、当該タレットに装着された把持具5をワークW2側に向け、旋回刃物台32のZ-X-Y軸方向の移動により、当該把持具5をワークW2に対向させる図8の想像線。そして、開閉爪58を閉じて第2チャック1bを開くことにより、ワークW2を受け取って図8に示すZ-X-Y移動と、B旋回により、図8に実線で示す位置に移動して加工済ワークW2を受渡位置75において供給排出装置のハンド71に渡す。第1チャックのワークW1の加工が終了し、排出動作を行っている旋回タレット2が第2主軸台11bと干渉する領域を離れた段階で、第2主軸台11bが第1主軸台11a側に前進し、第2チャック1bがワークW1の先端を把持し、第1チャック1aが開いたあと第2主軸台11bが後退することにより、ワークW1が第1チャック1aから第2チャック1bに受け渡される。この間に加工済ワークを排出した旋回タレット2は、B旋回と割出回転及びZ-X-Y軸移動により、搬入搬出装置で受渡位置75に送り込まれた素材ワークW1に把持具5を対向させ図7の実線、開閉爪58を閉じることにより、素材ワークW1を把持する。そして、Z-X-Y軸移動及びB旋回により、把持した素材ワークW1を第1チャック1aに対向させ図7の想像線、更にZ軸方向に移動して素材ワークW1を第1チャック1aに挿入する。このとき、上刃物台32のZ軸方向の送りモータにトルク制限をかけることにより、所望の力で素材ワークW1を第1チャック1aに押し付けることができる。そして、第1チャックを閉じ、把持具5を開いて把持具5を主軸軸線上から退避させることにより、ワークのロードが終了する。この旋回タレット2によるワークのローディングの間、下タレット4の工具で第2チャックのワークW2の加工を継続することができる。2主軸対向旋盤や回転工具を使用する旋盤では、ワークの受け渡しや回転工具による加工位置を設定するために、チャック1a、1bの位相制御主軸軸線a軸回りのチャックの回転角制御が必要である。したがって、供給位置75に素材ワークが一定の位相で供給されるようにすれば、ワークの位相を所望の位相にして第1チャック1aにローディングすることができる。上述した旋回タレット2によるワークのローディングアンローディング動作は、総て工作機械側のNC装置の加工プログラムで制御することができる。また、そのローディングアンローディング中の把持具5と隔壁91やチャック1a、1b及びこれらに固定されたワークとの干渉チェックは、工作機械のNC装置に搭載されている工具の干渉チェック機能を利用することによってチェックして、衝突を未然に防止することができる。また、2主軸と複数の刃物台を備えた旋盤では、旋回タレット2によるワークのロードアンロードの間にも他方のチャックに固定されたワークの加工を継続することができるから、ワークの加工能率を低下させることもない。