"方向センサを用いて物体の物体座標系の向いている絶対方位を検知すること、前記物体に加わる加速度変化を加速度センサより検知すること、演算装置を用いて、前記加速度変化を水平面に投射し、前記投射した加速度の点群の分布の方向より前記物体座標系を基準とした物体の進行方向を検知すること、及び、前記物体座標系の絶対方位と前記物体座標系を基準とした物体の進行方向より物体の進行方向の絶対方位を検知することを特徴とする物体の進行方向検知方法。請求項1に記載の物体の進行方向検知方法において、前記物体の進行方向の検知は、前記投射した加速度の点群の分布から主成分分析を用いて物体の進行方向の絶対方位を検知することを特徴とする物体の進行方向検知方法。請求項2に記載の物体の進行方向検知方法において、前記演算装置は、進行方向と実際の物体の進行方向を対応づける変換関数を参照して、前記主成分分析を用いて検知した進行方向へ補正を行い、物体の進行方向の絶対方位を検知することを特徴とする物体の進行方向検知方法。請求項1乃至3のいずれか一項に記載の物体の進行方向検知方法の進行方向検知結果と、移動距離検知装置からの移動距離を検知することで、前記演算装置において移動軌跡を求めることを特徴とする物体の位置検知方法。請求項1乃至3のいずれか一項に記載の物体の進行方向検知方法の進行方向検知結果及び物体の物体座標系の向いている絶対方位結果を用いて、前記演算装置において、取り付けた物体の移動動態を認識することを特徴とする物体の移動動態認識方法。物体の物体座標系の向いている絶対方位を検知する手段と、前記物体に加わる加速度変化を検知する手段と、前記加速度変化を水平面に投射し、前記投射した加速度の点群の分布の方向より前記物体座標系を基準として物体の進行方向を検知する手段と、前記物体座標系の絶対方位と前記物体座標系を基準とした物体の進行方向より物体の進行方向の絶対方位を検知する手段とを備えたことを特徴とする物体の進行方向検知装置。請求項6に記載の物体の進行方向検知装置において、物体の進行方向を検知する手段は、前記投射した加速度の点群の分布から主成分分析を用いて物体の進行方向の絶対方位を検知することを特徴とする物体の進行方向検知装置。請求項7に記載の物体の進行方向検知装置において、前記物体の進行方向の絶対方位を検知する手段は、進行方向と実際の物体の進行方向を対応づける変換関数を参照して、前記主成分分析を用いて検知した進行方向へ補正を行い、物体の進行方向の絶対方位を検知することを特徴とする物体の進行方向検知装置。請求項1乃至3のいずれか一項に記載の物体の進行方向検知装置の進行方向検知結果と、移動距離検知装置を備えて、前記進行方向検知結果及び前記移動距離検知装置の移動距離より移動軌跡を求める手段を備えたことを特徴とする物体の位置検知装置。請求項1乃至3のいずれか一項に記載の物体の進行方向検知装置の進行方向検知結果及び物体の物体座標系の向いている絶対方位結果を用いて、取り付けた物体の移動動態を認識する手段を備えたことを特徴とする物体の移動動態認識装置。前記従来技術の問題点に鑑み、本発明は、人の体の向いている方向と進行方向との差を検知して正確な物体の位置検知を行う位置検知方法及びその装置を提供することにある。上記課題を達成するために、本発明の物体の位置検知方法は、方向センサを用いて物体の物体座標系の向いている絶対方位を検知すること、前記物体に加わる加速度変化を加速度センサより検知すること、演算装置を用いて、前記加速度変化を水平面に投射し、前記投射した加速度の点群の分布の方向より前記物体座標系を基準とした物体の進行方向を検知すること、及び、前記物体座標系の絶対方位と前記物体座標系を基準とした物体の進行方向より物体の進行方向の絶対方位を検知することを特徴とするものである。本発明の物体の位置検知方法及びその装置によれば、進行方向と異なる方向を向いて歩行しても正確な進行方向を検知する事が可能になる。以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。図1に本発明の装置構成図を示す。図2には本発明の装置装着の様子を示す。方向センサ1としてジャイロセンサや磁気センサ磁気コンパスなどを用いている。A/Dコンバータ2は方向センサ1のアナログ値をマイクロコンピュータなどで処理できるように量子化デジタル化する。A/Dコンバータ2からのデジタル化された信号は装置座標系の向いている絶対方位を演算する装置3に入力される。装置座標系の向いている絶対方位を演算する装置3では、方向センサ1の方位センサの出力値を用いて本発明の装置の向いている方向を地球の磁北或いは真北を基準とした絶対方位として出力する。加速度センサ4は本装置に加わる加速度変化を検出する。A/Dコンバータ5は加速度センサ4の値を量子化デジタル化する。装置座標系での進行方向を推定する装置6は本装置を取り付けた物体の進行方向を本装置の座標系を基準に推定する。なお、処理の詳細については後述する。装置座標系の向いている絶対方位を演算する装置3の結果は装置の向いている方向は検知できるが装置を取り付けた物体の進行方向は検知する事が出来ない。装置座標系での進行方向を推定する装置6は装置座標系を基準とした物体の進行方向を検知することは出来るが絶対方位に対する進行方向を求める事は出来ない。そこで、取り付け物体の絶対方位に対する進行方向を演算する装置7を用いて装置座標系の向いている絶対方位を演算する装置3と装置座標系での進行方向を推定する装置6を融合して取り付け物体の進行方向を絶対方位を基準として求める。求められた進行方向は表示装置8を用いて進行方向検知結果として表示する。また、検知した進行方向を通信回線を用いて外部へ伝送する通信装置9も備える。この装置9は端末を持つ人が自分の進んでいる方向を検知する場合には不要であるが外部の監視センタなどで遠隔から装着者の進行方向を検知したい場合に利用する。従って、表示装置8及び通信装置9は両方とも必須の装置ではなくどちらか存在すればよい。なお、各ブロックを装置として説明したが、点線で囲んだ領域10をマイクロコンピュータなどで処理を行ってもかまわない。図2は、本発明を採用した装置を人21に取り付けた例である。人の腰22及び頭23に本発明の装置を取り付ける事を想定している。勿論、人のその他の位置に装着する事も可能性である。図3は人の腰22の位置に取り付けた場合における図1の装置座標系の向いている絶対方位を演算する装置3で検知される進行方向の検知の様子を示している。この図3においては装着者31,32を真上から見た状態を示している。また、人に取り付けた本発明の装置33の位置も示している。図3aは経路の方向と同じ方向を向いて歩行した場合、図3bは進行方向とは異なる方向を向いて歩行した場合の例である。図3bの例は、例えば二人で会話しながら歩く場合に良く見られる状態である。図3aでは、移動軌跡の方向35と、過去の足跡302と、及び今後進む足跡39を示している。同様に、図3bにおける移動軌跡の進行方向36と、過去の足跡303、及びこれから進む足跡301を示している。図3aの場合、装着者の進行方向と装着者31の向いている方向装置33の向いている方向は一致しているので図1の3で検知される進行方向34は装着者31の方向35と一致する。従って、図1の装置座標系の向いている絶対方位を演算する装置3で検知される進行方向との誤差は発生しない。ところが図3bの場合、人の進行方向36と体の向いている方向が異なっている。従って、図1の装置座標系の向いている絶対方位を演算する装置3で検知される進行方向は方向38となってしまい実際の人の進行方向37と異なった進行方向を出力する事になる。つまり、装置座標系の向いている絶対方位を演算する装置3の演算結果だけでは人の向いている方向は検知できるが人の進んでいる方向を検知する事は出来ない。そこで、装置座標系の向いている絶対方位を演算する装置3の出力38と進行方向36との差を検知する手段が必要になる。それが図1の装置座標系での進行方向を推定する装置6である。図4に装置座標系での進行方向推定手段の処理ステップの一例を示す。先ず、3軸加速度センサの出力値を読み込む40。次に水平面の加速度値に変換する41。これは、体に取り付けたセンサが水平面と水平に置かれているとは限らないので、静止状態などにおいて加速度センサの傾き具合を検知し、移動中にこの傾き情報をもとに加速度値を水平面以後XY平面へ投影する事により実現できる。水平面へ投影した加速度値をAXn,AYnとする。AXはX方向の加速度成分、AYはY方向の加速度成分である。また添え字のnはデータ数である。次に検知したn個の点群を用いて主成分分析の手法を用いて第一主軸を算出する42。図5及び図6に実際の実験結果を示す。図5は進行方向と同じ正面を向いて歩いた場合のXY平面での加速度変化50と第一主軸51の様子。図6は約30度程度体の向きを変えて歩行した時のXY平面での加速度変化60及びその第一主軸61である。図5の進行方向と体の向きが同じ場合にはXY平面での加速度変化はほぼ左右対称になり第一主軸も進行方向にほぼ平行な直線になっている。図6では加速度変化は左右非対称になっているが全体的に右側に傾いたような分布になっている。分布の傾きを表す第一主軸61は進行方向に近い直線の傾きを持っている事がわかる。次に、求められた第一主軸の直線の方程式より第一主軸の直線の方向を求める43。第一主軸の傾きと進行方向が対応しているのであれば第一主軸の直線の方向を求める43の結果が装置座標系における進行方向を表す角度になるが、実験結果から正確には対応していない。そこで、次に、進行方向と第一主軸の傾きを対応づける変換関数を用いて角度の補正を行う44。図7はその変換関数の一例である。横軸が第一主軸の方向、縦軸が装着した人の進行方向であり、変換関数71を示している。このような関数を用いる事により第一主軸単独で求めた進行方向の推定値よりも更に精度の高い進行方向を推定する事ができる。変換後の進行方向として、体の向き基準とした進行方向を出力する45。上述した実施例で示しているように、図1の装置座標系の向いている絶対方位を演算する装置3により本発明の装置が向いている方向、図1の装置座標系での進行方向を推定する装置6により装置座標系を基準とした進行方向を推定できる事を示した。そこで、最後に取り付け物体の絶対方位に対する進行方向を演算する装置7により装置座標系での進行方向を推定する装置3の向いている絶対方位より装置座標系での進行方向を推定する装置6の進行方向の補正量を用いて補正する事により取り付け物体人の絶対方位に対する進行方向を求める事ができるようになる。なお、前述した説明では装着位置を腰を例にとり説明を行ってきたが腰以外の場所、例えば頭部や肩などに取り付けた場合においても同様の補正手段を用いる事ができる。本実施例の方法及び装置によれば、装着した人の進行方向と装着した場所の向きが同じ方向を向いていない場合においても正確な進行方向を求める事が可能になる。進行方向と体の向きが違う場合でも正確な移動軌跡を求めるための実施例を示す。図8に本発明を用いて正確な移動軌跡を検知する場合の構成図を示す。図1で説明した装置構成図に移動距離検知装置81と距離と方位の積分演算部82を付加した構成となっている。移動距離検知装置81は、装置を取り付けた人の移動距離を検知する装置である。例えば、歩数計を用いて検知した歩数と歩幅より距離を求めるような装置である。距離と方位の積分演算部82は、移動距離検知装置81で求めた単位時間あたりの移動距離と取り付け物体の絶対方位に対する進行方向演算装置7で求めた進行方向補正後の絶対方位の値を用いて距離と方位の積分演算処理を行い移動軌跡を算出する。算出した移動軌跡は表示装置8を用いて表示したり通信装置9を用いて遠隔地に移動軌跡の検知結果を伝送する。従来技術では進行方向と体の向いている方向に違いがあると方向センサ1だけでは進行方向の補正が出来ないために距離と方向の積分演算部82で求めた移動には誤差が生じてしまう問題があった。しかし、本実施例の方法及び装置によれば、進行方向の補正を行う事ができるため、正確な移動軌跡を求める事ができるようになる。進行方向の補正角度を用いて、取り付けた人がどのような歩行状態で歩行しているか移動動態を推定するための実施例を示す。図9は本実施例の処理のブロック図を示す。図10は移動動態を分類するための図である。図9は図4の装置座標系での進行方向推定手段の一例を示した図の処理44までの処理手順は同じである。処理44の出力は、進行方向と体の向きの差分を出力している。従って、この差分値を用いて移動動態の分類を行う。図10は、分類の説明図である。正面に対する進行のずれ角度106は処理ブロック44の出力を示している。角度101~105は移動動態の分類を表している。例えば、角度101までのずれ角度は正面歩行、角度102は正面斜め歩行、角度103は横歩き、確度104は斜め後ろ歩行、角度105は後ろ歩きである。処理ブロック91は処理ブロック44の出力結果と図10の分類図を用いて移動動態の推定を行う。処理ブロック92では処理ブロック91で推定した結果を出力し表示や遠隔地へ伝送したりする。本実施例の方法及び装置によれば、移動動態を推定する事が出来るので、装着者がどのような移動動態で歩行を行っているかを検知する事が可能になる。"