制御対象物がリンク機構によって接続されたモータの回転を制御するモータ制御装置であって、前記制御対象物の動作開始位置及び動作終了位置の情報と、前記モータの最大回転速度情報と、回転速度の加算量情報と、回転速度の減算量情報とからなる前記モータの制御に必要なパラメータを入力するパラメータ入力手段と、前記制御対象物の位置を検出する位置検出手段と、前記動作開始位置及び動作終了位置の情報から減速開始位置を算出し、前記動作開始位置から前記動作終了位置まで前記制御対象物を動作させる際に、前記最大回転速度と現時点の回転速度の差と、前記加算量情報とから目標回転速度を加算していき、前記位置検出手段により前記減速開始位置に到達したことが検出されるまで、前記目標回転速度で回転するように前記モータを加速しながら駆動し、前記減速開始位置に到達したことが検出された時点で、前記最大回転速度と現時点の回転速度の差と、前記減算量情報とから目標回転速度を減算していき、前記位置検出手段により前記動作終了位置に到達したことが検出されるまで、前記目標回転速度で回転するように前記モータを減速しながら駆動する駆動制御手段とを備え、前記駆動制御手段は、前記位置検出手段により検出した前記制御対象物の位置に差異が発生した際に、前記減速開始位置、前記最大回転速度及び前記動作終了位置を再設定して、前記モータを駆動することを特徴とするモータ制御装置。制御対象物がリンク機構によって接続されたモータの回転を制御するモータ制御装置であって、外部から信号を入力する信号入力手段と、前記信号入力手段によって入力した入力信号パターンと、前記制御対象物の動作開始位置及び動作終了位置の情報と、前記モータの最大回転速度情報と、回転速度の加算量情報と、回転速度の減算量情報とからなる前記モータの制御に必要なパラメータとが予め関係付けられて記憶したパラメータ記憶手段と、前記制御対象物の位置を検出する位置検出手段と、前記信号入力手段によって入力した入力信号パターンに関係付けられている前記モータの制御に必要なパラメータを前記パラメータ記憶手段から読み出し、前記動作開始位置及び動作終了位置の情報から減速開始位置を算出し、前記動作開始位置から前記動作終了位置まで前記制御対象物を動作させる際に、前記最大回転速度と現時点の回転速度の差と、前記加算量情報とから目標回転速度を加算していき、前記位置検出手段により前記減速開始位置に到達したことが検出されるまで、前記目標回転速度で回転するように前記モータを加速しながら駆動し、前記減速開始位置に到達したことが検出された時点で、前記最大回転速度と現時点の回転速度の差と、前記減算量情報とから目標回転速度を減算していき、前記位置検出手段により前記動作終了位置に到達したことが検出されるまで、前記目標回転速度で回転するように前記モータを減速しながら駆動する駆動制御手段とを備え、前記駆動制御手段は、前記位置検出手段により検出した前記制御対象物の位置に差異が発生した際に、前記減速開始位置、前記最大回転速度及び前記動作終了位置を再設定して、前記モータを駆動することを特徴とするモータ制御装置。前記制御対象物が車両に備えられるワイパ装置であることを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。ところで、従来のワイパ装置は、マイクロコンピュータを搭載し、目標値に追従するように、速度制御が行なわれている。このようなワイパ装置では、目標値を角度毎の目標速度や経過時間毎の目標角度や経過時間毎の目標速度などの関係を一定または任意の間隔を持たせて配列化し、直接その値を用いたり、補間して制御している。図7は、ワイパーアームの角度毎に、モータの目標回転数目標回転速度が関係付けられたテーブルのテーブル構造を示す図である。ワイパ装置の制御装置は、図7に示すテーブルを参照して、ワイパーアームの角度毎にモータの回転数を制御する。一方、ワイパーアームを動作させるモータは、ワイパーアームの角度を制御するために、モータの回転軸の回転角度を検出している。モータの回転軸の回転角度検出は、1点の原点を検出する原点検出センサと、回転軸の回転角度に応じて発せられるパルスをカウントするカウンタから構成し、予め決められた原点位置を原点検出センサによって検出した際に、回転角度に応じて発せられるパルスのカウントを開始し、パルスの数を加算していくことにより、原点位置からの回転角度を検出することができる。そして、全作動角を設定し、目的の位置設定した作動角まで、図7に示すテーブルを参照して、目標速度を変化させながらモータを回転制御することにより払拭動作を行うことにより、滑らかな払拭動作を実現することができる図8a、b参照。しかしながら、1点の原点を検出する原点検出センサと、回転軸の回転角度に応じて発せられるパルスをカウントするカウンタにより位置回転角度を検出する方法は、構成が簡単でコストを抑えることができる反面、原理的に原点が検出されるまでは、検出位置に誤差が発生することがある。この誤差は、原点を検出した時点でリセットされることになるが、図7に示すテーブルを参照して、目標回転速度を制御しているために、現時点の目標回転速度と、位置が原点である場合の目標回転速度との間に差異があると急激な回転速度変化が発生してしまう図9a、b参照。急激な回転速度変化が発生した場合、ワイパアームの動作が滑らかな動作でなくなるため、違和感を感じてしまうという問題がある。本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、違和感のない滑らかな動作を行うようにモータの回転を制御することができるモータ制御装置を提供することを目的とする。本発明は、制御対象物がリンク機構によって接続されたモータの回転を制御するモータ制御装置であって、前記制御対象物の動作開始位置及び動作終了位置の情報と、前記モータの最大回転速度情報と、回転速度の加算量情報と、回転速度の減算量情報とからなる前記モータの制御に必要なパラメータを入力するパラメータ入力手段と、前記制御対象物の位置を検出する位置検出手段と、前記動作開始位置及び動作終了位置の情報から減速開始位置を算出し、前記動作開始位置から前記動作終了位置まで前記制御対象物を動作させる際に、前記最大回転速度と現時点の回転速度の差と、前記加算量情報とから目標回転速度を加算していき、前記位置検出手段により前記減速開始位置に到達したことが検出されるまで、前記目標回転速度で回転するように前記モータを加速しながら駆動し、前記減速開始位置に到達したことが検出された時点で、前記最大回転速度と現時点の回転速度の差と、前記減算量情報とから目標回転速度を減算していき、前記位置検出手段により前記動作終了位置に到達したことが検出されるまで、前記目標回転速度で回転するように前記モータを減速しながら駆動する駆動制御手段とを備え、前記駆動制御手段は、前記位置検出手段により検出した前記制御対象物の位置に差異が発生した際に、前記減速開始位置、前記最大回転速度及び前記動作終了位置を再設定して、前記モータを駆動することを特徴とする。本発明は、制御対象物がリンク機構によって接続されたモータの回転を制御するモータ制御装置であって、外部から信号を入力する信号入力手段と、前記信号入力手段によって入力した入力信号パターンと、前記制御対象物の動作開始位置及び動作終了位置の情報と、前記モータの最大回転速度情報と、回転速度の加算量情報と、回転速度の減算量情報とからなる前記モータの制御に必要なパラメータとが予め関係付けられて記憶したパラメータ記憶手段と、前記制御対象物の位置を検出する位置検出手段と、前記信号入力手段によって入力した入力信号パターンに関係付けられている前記モータの制御に必要なパラメータを前記パラメータ記憶手段から読み出し、前記動作開始位置及び動作終了位置の情報から減速開始位置を算出し、前記動作開始位置から前記動作終了位置まで前記制御対象物を動作させる際に、前記最大回転速度と現時点の回転速度の差と、前記加算量情報とから目標回転速度を加算していき、前記位置検出手段により前記減速開始位置に到達したことが検出されるまで、前記目標回転速度で回転するように前記モータを加速しながら駆動し、前記減速開始位置に到達したことが検出された時点で、前記最大回転速度と現時点の回転速度の差と、前記減算量情報とから目標回転速度を減算していき、前記位置検出手段により前記動作終了位置に到達したことが検出されるまで、前記目標回転速度で回転するように前記モータを減速しながら駆動する駆動制御手段とを備え、前記駆動制御手段は、前記位置検出手段により検出した前記制御対象物の位置に差異が発生した際に、前記減速開始位置、前記最大回転速度及び前記動作終了位置を再設定して、前記モータを駆動することを特徴とする。本発明は、前記制御対象物が車両に備えられるワイパ装置であることを特徴とする。本発明によれば、大きな角度変化が発生した場合に、改めてモータの回転制御に必要な目標値を求め、この新たな目標値に基づき回転制御を行うようにしたため、急激な回転速度変化の発生を抑え、違和感のない滑らかな動作を行うようにモータの回転を制御することができるという効果が得られる。以下、図面を参照して、本発明の一実施形態によるモータ制御装置を説明する。図1は同実施形態の構成を示すブロック図である。ここでは、モータ制御装置によって制御されるモータの回転によって制御される制御対象物として、車両に備えられるワイパ装置を例にして説明する。この図において、符号1は、ウインドシールドを払拭するワイパアームである。符号2は、ワイパアーム1に払拭動作を行わせるためのモータである。ワイパアーム1は、モータ2の回転軸とリンク機構によって接続されており、回転軸の回転方向を正回転と逆回転で切り替えることによりワイパアーム1を往復運動させることにより、払拭動作を行う。符号21は、モータの回転軸の回転角度を検出するための信号を出力する回転検出部である。回転検出部21は、1点の原点を検出するセンサと、回転軸の回転に応じてパルスを出力する。原点を検出するセンサは、原点を検出した時点で、原点を検出したことを示す信号を出力する。また、回転を示すパルスは、所定の回転角に応じてパルスを出力する。例えば、回転角1度毎にパルスを出力する構成であるとすると、出力されたパルスの数をカウントすることにより、回転角を求めることが可能となる。原点を検出してから発生したパルスの数をカウントすることにより、絶対的な回転角を求めることが可能となる。ここでは、説明を簡単にするために、モータ2の回転軸の回転角度とワイパアーム1の動作角度が一致しているものとして説明する。すなわち、ワイパーアーム1の動作角度が0度~150度であれば、モータ2の回転軸の回転角度も0度~150度の間を正回転と逆回転によって往復運動するものとする。符号3は、駆動指令に応じて、供給する電力を制御してモータ2を駆動するモータ駆動部である。符号4は、モータ2の回転を制御するために、モータ駆動部3に対して駆動指令を出力する制御部であり、マイクロコンピュータで構成する。符号41は、車両内に備えられた車内LAN、例えば、CANControllerAreaNetworkやLINLocalInterconnectNetworkを介して、車両内で送受信される信号を入力する信号入力部である。信号入力部41によって入力した信号には、ワイパ装置に対して払拭動作開始/停止を指示するワイパスイッチの状態を示す信号や払拭動作の速さ低速、高速、間欠等を示す信号が含まれる。また、信号入力部41には、車両の車速を示す信号やボンネットの開閉状態を示す信号も入力する。符号42は、信号入力部41において入力した信号と、回転検出部21が出力するモータの回転角度を検出するための信号に基づき、モータ2の回転動作を制御することにより、ワイパアーム1の払拭動作を制御する駆動制御部である。符号43は、信号入力部41において入力された入力信号のパターンと、モータ2を制御するためのパラメータとを予め関係付けて記憶したパラメータ記憶部である。次に、図2を参照して、図1に示すパラメータ記憶部43のテーブル構造を説明ずる。図2は、図1に示すパラメータ記憶部43のテーブル構造を示す図である。パラメータ記憶部43は、入力信号パターン毎に、制御パラメータが関係付けられて記憶されている。入力信号パターンとは、信号入力部41に3系統の信号が入力される場合、3系統の信号の場合分けをしたものである。入力される信号が、ワイパスイッチ信号、ボンネット開閉信号、車速信号である場合、それぞれの信号値毎に場合分けしたものである。例えば、1番目の入力信号パターンは、ワイパスイッチが、低速払拭動作を表すLo、ボンネット開閉信号が閉、車速信号が60km/h以下の場合である。このような場合分けが、信号入力部41に入力する信号に応じて、ワイパ装置の動作を制御する必要がある場合全てについて予め関係付けて記憶されている。制御パラメータには、最大回転速度、動作開始位置、動作終了位置、加算量、減算量の5つのパラメータがある。最大回転速度とは、ワイパーアーム1が現在位置または所定位置から目的の位置までに動作する際に、モータ2の回転速度の最大値である。ここでは、回転速度を回転数[rpm]で表現する。動作開始位置とは、所定の動作を開始させる時点のワイパーアーム1の位置のことである。ここでは、ワイパアーム1の位置を角度で表現し、ワイパアーム1の格納位置を0度とし、最大の払拭範囲におけるワイパーアーム1の折り返し位置を150度であるものとする。動作終了位置とは、所定の動作を終了させるときのワイパアーム1の位置のことである。例えば、ワイパアームを最大の払拭範囲で払拭させる場合の動作開始位置は0度であり、動作終了位置は、150度である。加算量とは、ワイパアーム1を最大回転速度まで加速させるときに、制御周期毎に回転速度量を加算する値である。減算量とは、ワイパアーム1を最大回転速度から減速させるときに、制御周期毎に回転速度量を減算する値である。次に、図3を参照して、モータ2の動作を説明する。図3は、ワイパーアーム1を動作開始位置から動作終了位置まで動作させる場合のモータ2の回転速度の変化を示した図である。駆動制御部42は、入力信号パターンに応じて、5つの制御パラメータ最大回転速度、動作開始位置、動作終了位置、加算量、減算量が特定されると、まず、動作開始位置と動作終了位置とから減速開始位置を演算によって求める。そして、減速開始位置の角度において、モータ2の回転速度が最大回転速度になるように、回転速度を加速させる。続いて、減速開始位置になった時点最大回転速度になった時点で、回転速度を減速に転じ、動作終了位置の角度において回転速度が0になるように、回転速度を減速させる。このとき、図3に示すカーブのように、回転速度を滑らかに変化させることにより、違和感のないワイパアーム1の動作を実現することができる。ワイパアーム1の動作は、図3に示す動作の動作開始位置と動作終了位置を入れ換えることにより、ワイパアーム1が往復運動となり、払拭動作とすることができる。次に、図4を参照して、モータ2の回転速度を加速させる動作を説明する。図4は、モータ2の回転速度を加速させる動作を示す図である。駆動制御部42は、まず、動作開始位置において、予め決められた初速値を目標回転速度の指令値として出力し、モータ2の回転を開始させる。そして、制御周期に到達した時点で、最大回転速度と現時点の回転速度ここでは初速値の差最大回転速度-初速に対して、加算量パラメータ記憶部43から得られた値で、例えば、1/X1を乗算して得られた値最大回転速度-初速×1/X1を現時点の目標回転速度に加算した値初速最大回転速度-初速×1/X1が新たな目標回転速度となる図4に示す点P1。図4に示す例においては、X1の値が4の例である。そして、次の制御周期に到達した時点で、現時点の目標回転速度ここでは点P1と最大回転速度の差に1/4を乗算して得られた値を現時点の目標回転速度に加算した値図4に示す点P2を新たな目標回転速度とする。同様の処理を繰り返して、点P3、点P4を新たな目標回転速度としてモータ3の回転軸の回転動作を制御する。また、減速開始位置まで到達した後は、現時点の目標回転速度から減算量パラメータ記憶部43から得られた値で、例えば、1/X2-1を制御周期毎に減算していき、最終的に目標回転速度を0に近づけて、動作終了位置に到達した時点で、モータ2の回転軸の回転を停止する。次に、図5を参照して、図1に示す制御部4がモータ2の回転を制御する動作を説明する。まず、信号入力部41は、入力信号を読み取り、駆動制御部42に対して、読み取った入力信号を出力するステップS1。駆動制御部42は、信号入力部41から出力された入力信号のパターンを特定し、特定した入力信号パターンと一致する入力信号パターンに関係付けられている制御パラメータをパラメータ記憶部43から読み込むステップS2。ここでは、制御パラメータとして、最大回転速度65、動作開始位置0、動作終了位置150、加算量1/4X1=4、減算量1/4-1X2=4が読み出されたものとして説明する。次に、駆動制御部42は、動作開始位置0と、動作終了位置150とから減速開始位置を算出するステップS3。減速開始位置は、例えば、動作開始位置と動作終了位置の中間点0150/2=75とする。そして、駆動制御部42は、予め決められた初速値を目標回転速度とする指令をモータ駆動部3に対して出力するステップS4。これにより、モータ2が回転を開始する。次に、駆動制御部42は、回転検出部21から出力する信号を読み取り、読み取った信号のパルスをカウントし、回転角度を特定するステップS5。ここで特定した回転角度は、ワイパアーム1の位置を示す値に相当する。また、駆動制御部42は、回転検出部21から原点を検出したことを示す信号が出力された場合、現時点において、出力パルスをカウントすることにより特定した回転角度と、原点との差異が大きいか否かを判定するステップS6。この判定の結果、現時点で特定されている回転角度と原点位置との差異が大きい場合、駆動制御部42は、現時点の回転角度を原点位置にリセットするとともに、制御パラメータと減速開始位置を再設定するステップS7。すなわち、新たに動作終了位置、最大回転速度及び減速開始位置を再計算して設定し直す図6a、b参照。一方、現時点で特定されている回転角度と原点位置との差異が小さい急激な速度変化が発生しない程度場合、または差異がない場合は、制御パラメータと減速開始位置を再設定を行わない。次に、駆動制御部42は、特定した角度値が、減速開始位置に到達したか否かを判定するステップS8。この判定の結果、減速開始位置に到達していなければ、駆動制御部42は、制御周期のトリガが入力されたか否かを判定しながら制御周期のトリガが入力するまで待機するステップS9、S10。そして、制御周期のトリガが入力された時点で、現時点の目標回転速度回転数に加算量を加算することにより新たな目標回転速度回転数を求め、求めた目標回転速度値を新たな目標回転速度とする指令をモータ駆動部3に対して出力するステップS11。駆動制御部42は、減速開始位置に到達するまで、ステップS5~S11の処理動作を繰り返し行う。これにより、モータ2は、図3に示すように、動作開始位置から回転速度が上がりながら、減速開始位置に到達することになる。次に、減速開始位置に到達した時点で、駆動制御部42は、回転検出部21から出力する信号を読み取り、読み取った信号のパルスをカウントし、回転角度を特定するステップS12。また、駆動制御部42は、回転検出部21から原点を検出したことを示す信号が出力された場合、現時点において、出力パルスをカウントすることにより特定した回転角度と、原点との差異が大きいか否かを判定するステップS13。この判定の結果、現時点で特定されている回転角度と原点位置との差異が大きい場合、駆動制御部42は、現時点の回転角度を原点位置にリセットするとともに、制御パラメータを再設定するステップS14。すなわち、新たに動作終了位置及び最大回転速度を再計算して設定し直す。一方、現時点で特定されている回転角度と原点位置との差異が小さい急激な速度変化が発生しない程度場合、または差異がない場合は、制御パラメータの再設定を行わない。次に、駆動制御部42は、特定した角度値が、動作終了位置に到達したか否かを判定するステップS15。この判定の結果、動作終了位置に到達していなければ、駆動制御部42は、制御周期のトリガが入力されたか否かを判定しながら制御周期のトリガが入力するまで待機するステップS16、S17。そして、制御周期のトリガが入力された時点で、現時点の目標回転速度回転数から減算量を減算することにより新たな目標回転速度回転数を求め、求めた目標回転速度値を新たな目標回転速度とする指令をモータ駆動部3に対して出力するステップS18。駆動制御部42は、動作終了位置に到達するまで、ステップS12~S18の処理動作を繰り返し行い、動作終了位置に到達して時点でモータ2の回転が停止する。これにより、モータ2は、図3に示すように回転速度が下がりながら、動作終了位置に到達することになる。なお、前述した説明においては、入力信号パターン毎に5つの制御パラメータを関係付けて記憶したパラメータ記憶部43を制御部4内に設け、入力された信号に応じて、5つの制御パラメータを選択し、この選択した制御パラメータに基づき、モータ2の回転制御を行うようにしたが、5つの制御パラメータを制御部4の外部例えば、車両の動作を統括的に制御するコンピュータ等から入力し、駆動制御部42は、入力した5つの制御パラメータに基づきモータ2の回転制御を行うようにしてもよい。これは、駆動制御部42内部において、目標回転速度を演算によって求めるようにしたからこそ可能となる。また、前述した説明においては、パルスカウントによって特定した回転角度と原点との差異が大きい場合に制御パラメータと減速開始位置を再設定する例を説明したが、制御部4に入力する動作の要求が払拭動作中に変化した場合などにも適用可能である。例えば、所定の払拭動作中に、最大回転速度を変更するような要求が入力された場合に、制御パラメータと減速開始位置を再設定することにより、急激な速度変化が発生することを抑えることができるため、違和感のない払拭動作を続行させることが可能である。近年の高機能なワイパ装置にあっては、基本的な払拭動作中に車速が急激に変化した場合などに制御パラメータを変更する機能を備えており、このようなワイパ装置に適用することにより、ワイパーアームの動作に違和感を感じる動作が発生することを抑制することが可能となる。以上説明したように、制御部4内部には、入力信号パターン毎に5つの制御パラメータのみを記憶しておき、時々刻々変化する目標回転速度回転数を演算によって求めるようにしたため、角度毎の目標回転速度回転数を記憶しておく必要がなくなり、メモリ容量の小さいマイクロコンピュータが適用可能となり、ワイパ装置のコスト増大することを防止することができる。また、原点が検出され、現時点で特定されている回転角度との差異が大きい場合は、再度制御パラーメータと減速開始位置を再計算し、この計算結果に基づき、制御パラーメータと減速開始位置を再設定するようにしたため、急激な速度変化が発生することを防止することができ、滑らかな払拭動作を実現できる。また、パラメータ記憶部43は、入力信号パターン毎に5つの制御パラメータのみを記憶するようにしたため、角度と目標回転速度の関係を定義したテーブルを増やすことなく、入力信号パターンに応じて払拭範囲を狭くしたり、目標回転速度を変更した払拭動作を実現することができる。また、直線補間ではないため、滑らかな目標回転速度を設定することが可能となる。また、図1における制御部4の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによりワイパの制御処理を行ってもよい。なお、ここでいうコンピュータシステムとは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとするまた、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらにコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリRAMのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する伝送媒体は、インターネット等のネットワーク通信網や電話回線等の通信回線通信線のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル差分プログラムであってもよい。