前記車両の前方画像を撮像する第1の撮像手段と、前記車両の左後方画像を撮像する第2の撮像手段と、前記車両の右後方画像を撮像する第3の撮像手段と、前記車両の方向指示器スイッチの操作状態を検出する方向指示器検出手段と、前記車両のステアリング操作を制御するステアリング制御手段と、前記第1の撮像手段により撮像した前記前方画像から自車両が走行するべき車線を認識して、該車線内を維持して走行するように前記ステアリング制御手段により前記ステアリング操作の制御を行うことにより車線維持の運転支援を行う車線維持支援手段と、前記車線維持の運転支援中に、前記方向指示器スイッチの操作が検出されると、前記方向指示器が操作された方向と同じ方向の車両後方を前記第2の撮像手段または前記第3の撮像手段により撮像された画像から車線変更に障害となる車両を認識し、障害となる車両が存在しないと判断した際に、前記車線維持支援手段に対して、維持するべき車線を前記前記方向指示器が操作された方向の隣の車線に変更することを指示して車線変更を行い、障害となる車両が存在すると判断した際に、車線変更を抑制し、前記障害となる車両が存在しなくなるまで待機した後に、前記車線変更の抑制を解除する車線変更支援手段とを備えることを特徴とする運転支援システム。前記車両の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、前記車線変更の運転支援動作は、前記速度検出手段による検出速度が所定速度以上である場合に動作することを特徴とする請求項1に記載の運転支援システム。前記車線変更ができないことを示す警報を出力する警報出力手段をさらに備え、前記障害となる車両が存在しなくなるまで待機した時間が所定時間を超えた場合に、前記警報出力手段により、前記車線変更ができないことを示す警報を出力することを特徴とする請求項1または2に記載の運転支援システム。しかしながら、従来の運転支援装置は、運転支援の目的に応じてカメラを搭載し、そのカメラの画像をもとに運転支援を行うための制御を行う構成であり、複数のカメラが搭載されつつある現状にもかかわらず、運転支援装置それぞれが目的を達成するために設けられたカメラの画像に依存して運転支援を行うための制御を行っていた。そのため、例えば、前方監視カメラによって障害物を認識しても、並行する隣の車線への回避行動の運転支援の制御が連携していないため、適切な回避行動を行うことができないという問題がある。本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、複数のカメラの画像に基づいて運転支援を行う際に、適切な運転操作を支援することができる運転支援システムを提供することを目的とする。本発明は、前記車両の前方画像を撮像する第1の撮像手段と、前記車両の左後方画像を撮像する第2の撮像手段と、前記車両の右後方画像を撮像する第3の撮像手段と、前記車両の方向指示器スイッチの操作状態を検出する方向指示器検出手段と、前記車両のステアリング操作を制御するステアリング制御手段と、前記第1の撮像手段により撮像した前記前方画像から自車両が走行するべき車線を認識して、該車線内を維持して走行するように前記ステアリング制御手段により前記ステアリング操作の制御を行うことにより車線維持の運転支援を行う車線維持支援手段と、前記車線維持の運転支援中に、前記方向指示器スイッチの操作が検出されると、前記方向指示器が操作された方向と同じ方向の車両後方を前記第2の撮像手段または前記第3の撮像手段により撮像された画像から車線変更に障害となる車両を認識し、障害となる車両が存在しないと判断した際に、前記車線維持支援手段に対して、維持するべき車線を前記前記方向指示器が操作された方向の隣の車線に変更することを指示して車線変更を行い、障害となる車両が存在すると判断した際に、車線変更を抑制し、前記障害となる車両が存在しなくなるまで待機した後に、前記車線変更の抑制を解除する車線変更支援手段とを備えることを特徴とする。本発明は、前記車両の速度を検出する速度検出手段をさらに備え、前記車線変更の運転支援動作は、前記速度検出手段による検出速度が所定速度以上である場合に動作することを特徴とする。本発明は、前記車線変更ができないことを示す警報を出力する警報出力手段をさらに備え、前記障害となる車両が存在しなくなるまで待機した時間が所定時間を超えた場合に、前記警報出力手段により、前記車線変更ができないことを示す警報を出力することを特徴とする。本発明によれば、車両周辺を監視するカメラの画像から運転支援を行う際に、前方監視カメラの画像による車線維持の運転支援と、左右後方監視カメラの画像による車線変更の運転支援を連携させて、車線維持運転支援中に、方向指示器スイッチが操作されると、方向指示器スイッチが操作された方向の障害物の確認と、車線変更可能なスペースの有無を確認し、車線変更を行うようにしたため、適切な運転操作を支援することができるという効果が得られる。以下、図面を参照して、本発明の一実施形態による運転支援システムを説明する。図1は同実施形態の構成を示すブロック図である。この図において、符号1は、車両前方を監視するために、車両前方の画像を撮像するカメラである。符号2は、カメラ1によって撮像した車両前方の画像から車線を分ける白線等を認識して、車線内を維持して走行するように制御を行うことにより車線維持の運転支援を行う車線維持支援部である。符号3は、車線維持支援部2から出力する制御指示情報に基づき、電動パワーステアリングにより操舵を制御するパワーステアリングユニットである。符号4は、車両の車速を検出する車速検出部である。符号5は、運転者に対して、音声等により警報を発する警報出力部である。符号6は、車両の右後方を監視するために、車両の右後方の画像を撮像するカメラである。符号7は、車両の左後方を監視するために、車両の左後方の画像を撮像するカメラである。符号8は、2台のカメラ6、7によって撮像した画像から車両後方の他の車両等を認識して、安全に車線変更が行えるように運転支援を行う車線変更支援部である。符号9は、方向指示器スイッチであり、ここでは車線変更の意思を検出するために用いる。次に、図2を参照して、図1に示す3台のカメラ1、6、7の搭載位置と、各カメラの監視領域について説明する。車両の前方を監視するカメラ1は、車内設置されており、少なくとも自車が走行している車線の白線を撮像可能な撮像視野を有している。カメラ1の前方監視領域は、カメラ1の撮像視野によって決まるものである。また、車両の右後方を監視するカメラ6は、右のドアミラー等に設置されており、自車が走行する車線の右隣の車線を走行する後続車両を撮像可能な撮像視野を有している。車両の左後方を監視するカメラ7は、左のドアミラー等に設置されており、自車が走行する車線の左隣の車線を走行する後続車両を撮像可能な撮像視野を有している。カメラ6、7の左右それぞれの後方監視領域は、カメラ6、7の撮像視野によって決まるものである。次に、図1に示す運転支援システムの動作を説明する。始めに、車線維持の運転支援を行う動作を説明する。車線維持支援部2は、車速検出部4において検出された車速が所定速度以上である場合に、カメラ1によって撮像した画像から、路面上の車線分離を表す白色線黄色線などのマーカーを認識して、自車が走行するべき車線中央からの位置ずれ量を求め、この位置ずれを解消するように、パワーステアリングユニット3を制御して運転支援を行う。このとき、車線維持支援部2は、車線を逸脱しそうになったことを検出すると、警報出力部5に対して警報を出力する指示する。車線維持支援部2は、車速が所定速度より低くなるか、または、運転者が車線維持機能を停止させるまでこの処理動作を繰り返し実行することにより、車線維持の運転支援動作を続行する。次に、図3を参照して、車線維持運転支援中において、車線変更の運転支援を行う動作を説明する。車線変更支援部8は、方向指示器スイッチ9の操作が検出されると、車線変更運転支援処理を開始する。車線変更運転支援処理が開始されると、車線変更支援部8は、車速検出部4が出力する車速値を読み取り、車速が30km/h以上か否かを判定するステップS1。この判定の結果、30km/h以上でなければ、右左折動作であると見なして、車線変更運転支援処理を中止ステップS19して処理を終了する。一方、車速が30km/h以上であれば、車線変更支援部8は、内部に保持している確認回数をクリアしステップS2、車線維持支援部2に対して、先行車両がいるか否かを問い合わせる。これを受けて、車線維持支援部2は、車線維持の運転支援処理中に検出した先行車両の情報いるか否かの情報、いる場合の相対速度情報を車線変更支援部8へ出力する。車線変更支援部8は、この情報に基づき、先行車両がいるか否かを判定するステップS3。この判定の結果、先行車両がいる場合、車線変更支援部8は、相対速度を加味した車線変更完了までの最終車間距離の確認しステップS4、距離は十分あるか否かを判定するステップS5。先行車両がいない場合は、ステップS3、S4をスキップする。距離が十分ある場合、車線変更支援部8は、方向指示器スイッチ9が操作された方向右または左のカメラここではカメラ6またはカメラ7の画像から後続車両がいるか否かを判定するステップS6。この判定の結果、後続車両がいる場合、車線変更支援部8は、相対速度を加味した車線変更完了までの最終車間距離の確認を行うステップS7。そして、車線変更支援部8は、距離は十分あるか否かを判定しステップS8、距離が十分ある場合に車線変更を実行するステップS9。車線変更支援部8は、ステップS6において、後続車両がいなかった場合においても車線変更を実行する。車線変更は、車線維持支援部2に対して、方向指示器スイッチ9が操作された方向の隣の車線に変更するように指示を出すことにより行う。車線維持支援部2は、維持するべき車線の変更を行い、車線変更が完了した時点で、車線変更完了を車線変更支援部8へ出力する。車線変更支援部8は、車線変更完了まで待機しステップS10、車線変更完了が車線維持支援部2から出力された時点で方向指示器スイッチ9を復帰してステップS11、処理を終了する。一方、ステップS5において、距離が十分ない場合、車線変更支援部8は、内部に保持している確認回数をカウントアップしステップS12、確認回数が7回になったか否かを判定するステップS13。この判定の結果、7回目になっていなければ、車線変更支援部8は、追い抜きまたは追い抜かれ完了までの予想時間Tを算出するステップS14。予想時間Tは、自車両との距離と、相対速度から算出する。そして、車線変更支援部8は、予想時間Tが30秒以内であるか否かを判定するステップS15。この判定の結果、30秒以内でなければ、車線変更支援部8は、警報出力部5から警告を発するステップS18。また、車線変更支援部8は、確認回数が7回目になった場合も警告を発する。次に、予想時間Tが30秒以内である場合、車線変更支援部8は、車線変更の抑制を行いステップS16、時間がT/4経過したかを判定しステップ17、T/4経過していなければ車線変更の抑制を続行する。そして、T/4経過した時点で、ステップS3に戻り、先行車両がいるか否かの判定を再度行って処理を繰り返す。次に、図4を参照して、具体例を挙げて車線変更の動作を説明する。まず、車線維持運転支援中に方向指示器が操作され、運転者が車線変更の意思を示した場合図41参照、車線変更方向に障害となる車両などがいないか否かを、前方監視カメラと右後側方監視カメラ、または、左後側方監視カメラにて確認する。次に、後側方からの接近車両もなく、車線変更方向前方にも障害となる車両もないと判断した場合は、車線維持対象を、その時点で走行している車線から車線変更方向の車線に一つ移動し、車線維持を継続する。新たな対象車線に収まり、車線維持運転支援が継続成立した時点で、方向指示器を戻し、無事に車線変更が完了したことを運転者に通知する。一方、後側方からの接近車両を認識した場合、車線変更を抑制し図42参照、車両が前方に通過したことを認識したら、車線変更抑制を解除する図43参照。そして、維持対象車線を変更し、車線変更を行う図44参照。なお、車線変更を実施するか否かの判定基準は、その時点の速度を維持しつつ、車線変更支援を実行し完了した時点の最終車間距離を予想し、それを以って車線変更可能スペースとする。判定閾値は、自車両速度に応じて変更し、例えば100km/hで50m、50km/hで25mとする。また、先行車両後続車両がいないと判定されている場合でも、認識処理から判定信頼度を入手し、十分信頼に足ることを根拠にする。また、自車両速度は停車や右左折の意思を予想し、最低速度30km/h以下であれば車線変更支援を中止する。また、ブレーキ操作自体は単なる速度調整とも考えられるため、ブレーキ信号による中止判定は行わない。距離と相対速度は、追い抜き、追い抜かれを判定し、追い抜き/追い抜かれ予想時間が一定値以上例:30秒だった場合、または予想時間の1.5倍経過後もスペースが空かない場合は車線変更支援を中止し、警報を発する。以上説明したように、車両周辺を監視するカメラの画像から運転支援を行う際に、前方監視カメラの画像による車線維持の運転支援と、左右後方監視カメラの画像による車線変更の運転支援を連携させて、車線維持運転支援中に、方向指示器スイッチが操作されると、方向指示器スイッチが操作された方向の障害物の確認と、車線変更可能なスペースの有無を確認し、車線変更を行うようにしたため、適切な運転操作を支援することができる。なお、図1における処理部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより運転支援処理を行ってもよい。なお、ここでいうコンピュータシステムとは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらにコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリRAMのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する伝送媒体は、インターネット等のネットワーク通信網や電話回線等の通信回線通信線のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル差分プログラムであってもよい。