常時静止状態に維持される固定子と、当該固定子に対して回転可能に配された回転子と、前記固定子を固定してモータ支持部材に取り付けられるベース部材と、前記回転子に固定されて当該回転子とともに回転可能な出力軸と、当該出力軸を前記ベース部材に対して回転可能に支持する軸受を備えたダイレクトドライブモータであって、前記ベース部材と前記出力軸との間の間隙でモータ外部との連通部位、及び前記ベース部材と前記回転子との間の間隙でモータ外部との連通部位のいずれか一方もしくは双方には、モータ内部を密閉してモータ外部から遮断するためのシール部材が設けられ、前記ベース部材には、モータ内部をモータ外部と連通させ、内気と外気との流動を可能とする通気孔が形成されていることを特徴とするダイレクトドライブモータ。前記通気孔のモータ外部側の開口には、継手が設けられ、当該継手には管材が接続されており、当該管材の開口部は、前記通気孔のモータ外部側の開口から遠ざけて外気側へ開放されていることを特徴とする請求項1に記載のダイレクトドライブモータ。しかしながら、特許文献1に開示されたモータ構成では、モータ内部を加圧するためのポンプ装置が別途必要となるだけでなく、当該ポンプ装置を制御するための機構なども必要となる。また、このようにポンプ装置によりモータ内部を加圧する場合、モータ外部との圧力差により、エア内にミストを含む可能性があり、当該ミストがモータ内部へ流入してしまう虞がある。一方、特許文献2に開示されたモータ構成では、モータ内部とモータ外部が略同一圧に保たれている場合、シール部材によってモータ内部が密閉されているため、モータ外部からの粉塵や液体などの異物の侵入を防止することは可能となる。しかしながら、DDモータの内気は、モータ作動時にはモータ部の固定子を構成する巻線への通電や、回転子の回転による摩擦などにより常に熱せられ、膨張する。このため、膨張した内気によってモータ内部の圧力がモータ外部に対して上昇した場合、シール部材によるシール部分から内気がモータ外部へ放出されるが、モータ停止時には内気が外気と熱平衡し、内圧上昇時に放出した分だけ外気がモータ内部へ引き込まれる。すなわち、このような圧力変化時においては、シール部分から外気が引き込まれ、その際に粉塵や液体などの異物がモータ内部へ侵入してしまう虞がある。本発明は、このような課題を解決するためになされており、その目的は、モータ内部の圧力変化が生じた場合であっても、モータ外部からの粉塵や液体などの異物の侵入を確実に防止することが可能なDDモータを提供することにある。このような目的を達成するために、本発明に係るダイレクトドライブモータは、常時静止状態に維持される固定子と、当該固定子に対して回転可能に配された回転子と、前記固定子を固定してモータ支持部材に取り付けられるベース部材と、前記回転子に固定されて当該回転子とともに回転可能な出力軸と、当該出力軸を前記ベース部材に対して回転可能に支持する軸受を備えている。かかるダイレクトドライブモータにおいて、前記ベース部材と前記出力軸との間の間隙でモータ外部との連通部位、及び前記ベース部材と前記回転子との間の間隙でモータ外部との連通部位のいずれか一方もしくは双方には、モータ内部を密閉してモータ外部から遮断するためのシール部材が設けられ、前記ベース部材には、モータ内部をモータ外部と連通させ、内気と外気との流動を可能とする通気孔が形成されている。この場合、前記通気孔のモータ外部側の開口に継手を設け、当該継手に管材を接続し、当該管材の開口部を前記通気孔のモータ外部側の開口から遠ざけて外気側へ開放させる構成とすることが好ましい。本発明に係るDDモータによれば、モータ内部の圧力変化が生じた場合であっても、モータ外部からの粉塵や液体などの異物の侵入を従来よりも確実に防止することができる。以下、本発明の一実施形態に係るダイレクトドライブモータについて、添付図面を参照して説明する。なお、本発明に係るDDモータは、各種の機械装置に搭載される大小様々な駆動装置として適用することができ、その用途はここでは特に限定しないが、主として、粉塵や液体などの異物にさらされるような環境下で使用される場合を想定する。図1には、本発明の一実施形態に係るDDモータの構成が示されている。かかるDDモータは、常時静止状態に維持される固定子4と、当該モータコア4に対して回転可能に配された回転子5と、モータコア4を固定してモータ支持部材に取り付けられるベース部材3と、ロータ5に固定されて当該ロータ5とともに回転可能な出力軸6と、出力軸6をハウジングベース3に対して回転可能に支持する軸受8を備えている。なお、以下の説明においては、軸心C方向に対して前記モータ支持部材へ取り付けられる側を取付側、当該取付側とは反対側を天部側という。この場合、ハウジングベース3、出力軸6、ロータ5、そしてモータコア4は、いずれも環状構造を成しており、これらの出力軸6、ロータ5及びモータコア4が同心状に、出力軸6を最も内側としてロータ5、モータコア4の順に軸心Cに対して外側へ配置されるように、ハウジングベース3へ位置決め固定されている。ハウジングベース3は、軸心C周りに開口部33を有する略円板状のベース部60と、軸心Cを囲むようにベース部60の内周縁から凸状に突出した軸心部62を備えた構造体となっている。軸心部62は、軸心C方向に対して二分される分割構造をなしている。また、ハウジングベース3の外周縁には、その全周に亘って軸心C方向に沿って、ハウジングベース3の上記天部側へ突出した円筒部2が設けられており、当該円筒部2にモータコア4が取り付けられている。これにより、モータコア4がハウジングベース3に対して位置決め固定されている。モータコア4は、複数の歯列が形成されて熊手状に内側に突出した磁極を円周方向に等間隔で複数個有する電磁石を備えて円筒状に構成されており、隣接する磁極相互ではその歯列が所定ピッチだけ位相をずらして配設されている。なお、各電磁石には、ボビン64に素線66が多重に巻回されて成るステータコイル68が取り付けられている。この場合、モータコア4には、電源からの電力を供給するための配線が配線空間22を介して接続されており、当該配線を通じてステータコイル68に対して電力が供給されるようになっている。配線空間22は、ハウジングベース3のベース部60と円筒部2に亘る領域に設けられており、その円筒部2側に側面開口部23が開口するとともに、ベース部60側に背面開口部24が開口している。ハウジングベース3の円筒部2には、モータコア4に接続する配線をモータ外部へ引き出すためのスペーサ29が取り付けられており、当該第1コネクタスペーサ29は、パッキン28を介して円筒部2と密着し、側面開口部23と連通している。第1コネクタスペーサ29には、モータコア4に接続する配線を電源に接続させるための防水コネクタ31が配設されており、当該防水コネクタ31に電源と接続された電源ケーブルなどを繋げることで、モータコア4に接続させた配線を通じて当該モータコア4に対して電力が供給される。なお、モータコア4への配線接続後は、背面開口部24を封止すればよい。図1に示す構成においては、ハウジングベース3のベース部60に背面開口部24を覆うためのカバー部材25を設けており、当該第2カバープレート25をハウジングベース3のベース部60に設けた座面26に嵌め込むとともに、背面開口部24の内壁へ向けて突出する突起32との間にOリング27を介在させることで、背面配線部24を隙間なく覆っている。ロータ5は、その外径寸法がモータコア4の内径寸法よりも小寸で、軸心C方向に対して二分割可能な略円筒状を成し、その外周部に鉄心の歯が均一に突設されており、当該鉄心の歯は前記モータコア4の電磁石の磁極に形成された歯列とは異なるピッチで形成されている。そして、これらのモータコア4とロータ5とは、上述したようにロータ5がモータコア4よりも軸心Cに対して内側に配置されているとともに、その際、モータコア4の電磁石とロータ5の歯が僅かなギャップを隔てて対向するように位置付けられている。出力軸6は、円板状傘部9と、当該円板状傘部9から上記取付側へ凸状に突出した3つの円筒部を備えた構造体となっている。軸部10は、軸心C部分に貫通孔37を有し、当該軸心Cを囲むように円板状傘部9の内周縁から突出しており、周縁壁15は、円板状傘部9の外周縁から全周に亘って軸心C方向に沿って突出している。そして、位置決め円筒部11は、これらの軸部10と周縁壁15の間に介在されるように、軸心C方向に沿って円筒状に突出している。ロータ5は、出力軸6に一体的に固定されており、当該ロータ5の外周部に嵌着された軸受8を介して回転自在にハウジングベース3の軸心部62に支持されている。この場合、ロータ5は、出力軸6の位置決め円筒部11に圧入されて締結部材7で締結され、軸心Cに対してモータコア4の内側に周面を対向させて配設されている。軸受8は、その外輪8aが分割構造をなす2つのロータ5a5bの内周段部に嵌め込まれ、当該内周段部をなす円周面と軸心C方向の平面の2つの面に当接した状態で、締結部材70で締結固定されている。これに対し、内輪8bは、分割構造をなすハウジングベース3の2つの軸心部62a62bの外周段部に嵌め込まれ、当該外周段部をなす円周面と軸心C方向の平面の2つの面に当接した状態で、締結部材72で締結固定されている。これにより、軸受8は、ハウジングベース3とロータ5との間に介在され、ロータ5及び出力軸6をモータコア4及びハウジングベース3に対して回転自在に支持する。なお、本実施形態においては、図1に示すように、転動体をクロスローラ8cとしたクロスローラ軸受を軸受8として適用しているが、軸受構成はこれに限定されず、例えば、転動体を玉やころとした玉軸受やころ軸受を適用することも想定可能である。その際、これらの転動体は、環状を成す保持器のポケットに1つずつ所定間隔で配し、当該ポケット内で回転自在に保持された状態で内外輪8a8bの軌道間に組み込めばよい。これにより、各転動体は所定間隔を保った状態で、その転動面が相互に接触することなく、前記軌道間を転動することができ、結果として、当該各転動体が相互に接触して摩擦が生じることによる回転抵抗の増大や、焼付きなどを防止することができる。保持器は、転動体の種類に応じて任意のタイプを適用すればよく、例えば、転動体を玉とした場合、波型の合わせタイプや冠型などのタイプを適用することができ、転動体を各種のころとした場合、もみ抜き型、くし型及びかご型などのタイプを適用することができる。また、本実施形態において、DDモータには、ロータ5ひいては出力軸6を高精度に位置決めするため、高分解能の回転検出器であるレゾルバ式回転検出器40が設けられている。この場合、レゾルバ40は、常時静止状態に維持される固定子74a74bと、レゾルバステータ74a74bと僅かなギャップを隔てて対向配置され、当該レゾルバステータ74a74bに対して回転可能な回転子76a76bを備えており、軸受8の上記天部側で、出力軸6の円板状傘部9、ハウジングベース3の軸心部62及びロータ5で囲まれた空間部Aに配設されている。かかるレゾルバステータ74a74bは、複数のステータポール78a78bが円周方向へ等間隔に形成された環状の成層鉄心を有し、各ステータポール78a78bにレゾルバコイル80a80bが巻回された構造を成しており、ハウジングベース3の軸心部62の上部に形成された外周段部に、環状の取付部材82を介して位置決め固定されている。これに対し、レゾルバロータ76a76bは、中空環状の成層鉄心により構成されており、ロータ5の上部に形成された内面段部に、環状の取付部材84を介して位置決め固定されている。また、ハウジングベース3の軸心部62の端部には、レゾルバステータ74a74b及びレゾルバロータ76a76bを径方向に覆うレゾルバカバー41が設けられている。なお、軸心部62に対するレゾルバステータ74a74bの位置決め固定、及びロータ5に対するレゾルバロータ76a76bの位置決め固定は、例えば、圧入による嵌合、接着剤による接合、締結部材による締結などの各種方法で、もしくはこれらの方法を組み合わせて行えばよい。また、レゾルバ40の配設位置は、ロータ5の回転状態を検出することが可能であれば特に限定されず、出力軸6やハウジングベース3の形状などに応じて任意の位置へ配設することができる。例えば、レゾルバ40を軸受8の下方に配設した構成などとすることも可能である。このような構成によれば、ロータ5が回転すると、これとともにレゾルバロータ76a76bも回転し、レゾルバステータ74a74bとの間のリラクタンスを連続的に変化させる。かかるリラクタンスの変化をレゾルバステータ74a74bにより検出することで、レゾルバロータ76a76bの位置や角度などを検知することができる。そして、レゾルバ制御回路によって、レゾルバステータ74a74bが検出したリラクタンスの変化を電気信号に変換するとともに、当該電気信号に基づいて、単位時間当たりのレゾルバロータ76a76bの位置や角度などの変動量を演算処理することで、レゾルバロータ76a76bが固定されたロータ5の回転状態を計測することが可能となる。なお、本実施形態においては、レゾルバ40が複数構成となっており、一方のレゾルバ40には、軸心Cに対して偏心させた内周を有する円環状のレゾルバロータ76aが備えられている。このため、ロータ5の回転に伴ってレゾルバロータ76aが回転すると、レゾルバステータ74aとの間の距離を円周方向に連続して変化させ、両者の間のリラクタンスがレゾルバロータ76aの位置により連続的に変化する。その際、かかるレゾルバ40は、レゾルバロータ76aの1回転につき、リラクタンス変化の基本波成分が1周期となる単極レゾルバ信号を出力しており、いわゆるABS型の単極レゾルバとして構成されている。これに対し、他方のレゾルバ40は、突極状の複数の歯が円周方向に等間隔で形成されたレゾルバロータ76bを備えており、当該レゾルバロータ76bの1回転につき、リラクタンス変化の基本波成分が多周期となる多極レゾルバ信号を出力しており、いわゆるINC型の多極レゾルバとして構成されている。このように、レゾルバ40をABS型とINC型の複数構成とすることで、ロータ5、ひいては出力軸6の回転状態をより高精度に計測することを可能としている。なお、モータコア4とロータ5、軸受8、及びレゾルバ40の相対的な位置関係は、図1に示す関係には限定されず、DDモータの大きさや形状などに応じて任意に設定することができる。例えば、モータコア4とロータ5、軸受8、及びレゾルバ40を軸心C方向に沿って一直線上に並べて配設してもよい。このような構成を成すDDモータは、ハウジングベース3が上記モータ支持部材に取り付けられることで、当該モータ支持部材に対して位置決め固定される。ハウジングベース3には、円筒部2の外周部の上記取付側周縁近傍から拡径方向へ、貫通孔86が穿孔された取付片88が突設されている。なお、取付片88は、前記円筒部2の取付側周縁近傍から複数個を所定間隔で突設してもよいし、当該取付側周縁近傍の全周に亘って連続して突設させても構わない。そして、取付片88の貫通孔86を前記モータ支持部材に穿孔された締結穴と連通させるようにハウジングベース3を位置付け、当該貫通孔86から締結部材を挿通して前記締結穴と締結させることで、ハウジングベース3を当該モータ支持部材に取り付けることができる。これにより、DDモータを前記モータ支持部材に対して位置決め固定することができる。なお、前記モータ支持部材に対するDDモータの位置決め固定は、締結部材による締結で行えばよいが、これに代えてもしくは加えて、例えば、接着剤による接合などで行うことも想定可能である。本実施形態において、ハウジングベース3と出力軸6との間の間隙でモータ外部との連通部位、及びハウジングベース3とロータ5との間の間隙でモータ外部との連通部位のいずれか一方もしくは双方には、モータ内部を密閉してモータ外部から遮断するためのシール部材13161842が設けられている。図1に示す構成においては、ハウジングベース3の円筒部2と、出力軸6の位置決め円筒部11及び周縁壁15との間の間隙S1でモータ外部との連通部位に対し、シール部材としてOリング13、ダストシール16及びオイルシール18が設けられているとともに、ハウジングベース3の軸心部62と出力軸6の軸部10との間の間隙S2でモータ外部との連通部位に対し、シール部材としてオイルシール42が設けられている。この場合、ダストシール16は、各種の弾性材でなる環状体であり、その内周部の上記天部側から拡径方向へ向けて斜めに延出するダストリップ17を有している。オイルシール1842は、鋼板などの金属製の芯金18a42aの一部に各種の弾性材でなる複数のリップを有するリップ部が連結された多リップシールとして構成されており、シールリップ2043には、そのシール圧を高めるためのスプリング1918bが装着されている。なお、図1には、ダストシール16に対して1つのダストリップ17を設けたシール構成、及びオイルシール1842に対してシールリップ2043及びダストリップ2144それぞれ1つずつ設けたシール構成を一例として示しているが、これらのダストリップ及びシールリップの数は特に限定されず、これらを2つ以上設けたシール構成であっても構わない。間隙S1において、ハウジングベース3の円筒部2の端部には、環状のシールハウジング12が設けられており、Oリング13、ダストシール16及びオイルシール18は、当該シールハウジング12に取り付けられている。シールハウジング12は、その外周部に段部が形成されており、当該段部をなす円周面と軸心C方向の平面のうち、当該円周面を円筒部2の端面と当接させるとともに、当該平面を円筒部2の内周縁近傍と当接させた状態で、ハウジングベース3に固定されている。なお、ハウジングベース3に対するシールハウジング12の固定は、例えば、圧入による嵌合、接着剤による接合、締結部材による締結などの各種方法で、もしくはこれらの方法を組み合わせて行えばよい。かかる外周段部をなす軸心C方向の平面には、全周に亘って凹状に窪ませてなる溝部90が形成されており、当該溝部90にOリング13が装着されている。そして、溝部90に装着されたOリング13は、その外周部を円筒部2の内周縁近傍と密着させている。また、シールハウジング12には、その内周縁近傍から軸心C方向に対して上記天部側へ全周に亘って凸状に突出するシール円筒部14が設けられている。ダストシール16は、その内周面をシール円筒部14に当接させるとともに、上記取付側の円周面をシールハウジング12の上記天部側の円周面に当接させ、シールハウジング12へ常時静止状態に固定されている。この状態において、ダストシール16は、そのダストリップ17を出力軸6の円板状傘部9に接触させることで、当該部位と出力軸6の円板状傘部9との間でモータ外部と連通する部位をシールしている。さらに、シールハウジング12には、その内周縁近傍から縮径方向へ全周に亘って凸状に突出するシールフランジ部92が設けられている。オイルシール18は、その外周部をシールハウジング12の内周面に当接させるとともに、上記取付側の円周部をシールフランジ部92の上記天部側の円周面に当接させ、シールハウジング12へ常時静止状態に固定されている。この状態において、オイルシール18は、そのシールリップ20及びダストリップ21を出力軸6の位置決め円筒部11に接触させることで、当該部位と出力軸6の位置決め円筒部11との間でモータ外部と連通する部位をシールしている。これに対し、間隙S2においては、オイルシール42がハウジングベース3の軸心部62に取り付けられている。軸心部62には、その内周部に段部が形成されており、オイルシール42は、上記天部側の円周部を前記段部をなす円周面と当接させるとともに、外周部を前記段部をなす軸心C方向の平面に当接させ、ハウジングベース3の軸心部62へ常時静止状態に固定されている。この状態において、オイルシール42は、そのシールリップ43及びダストリップ44を出力軸6の軸部10に接触させることで、当該部位をシールしている。なお、シールハウジング12に対するダストシール16及びオイルシール18の固定、ハウジングベース3の軸心部62に対するオイルシール42の固定は、例えば、圧入による嵌合、接着剤による接合、締結部材による締結などの各種方法で、もしくはこれらの方法を組み合わせて行えばよい。このように、本実施形態においては、間隙S1S2にOリング13、ダストシール16及びオイルシール1842を設けることで、モータ内部を密閉し、モータ外部から遮断している。これにより、モータ外部からの粉塵や液体などの異物の侵入の防止を図っている。そして、本実施形態において、ハウジングベース3には、モータ内部をモータ外部と連通させ、内気と外気との流動を可能とする通気孔94が形成されている。通気孔94は、モータ内部をモータ外部と連通させ、内気と外気との流動を可能とすれば、ハウジングベース3の任意の部位に形成して構わない。ただし、DDモータの作動時に、モータ内部の温度を上昇させ、内気を膨張させる熱源となるモータコア4のステータコイル68やロータ5の近傍に開口が位置付けられるように、通気孔94を形成することが好ましい。一例として、図1には、ハウジングベース3の軸心部62の内部をその端部からベース部60の内周縁との連続部位まで貫通し、当該軸心部62の端部で空間部Aへ開口するとともに、当該ベース部60との連続部位で配線空間22へ開口するように穿孔した通気孔94の構成を示している。このような通気孔94を形成することで、DDモータは、モータ内部の開口96から通気孔94を経由し、開口98を通じて配線空間22、そして側面開口部23を介してモータ外部と連通可能な構成となっている。また、上述したように、側面開口部23には、パッキン28を介して円筒部2と密着する第1コネクタスペーサ29が連通しており、当該第1コネクタスペーサ29には、モータ外部へ向けて開口する開放口45が形成されている。すなわち、DDモータは、通気孔94によってモータ内部側の開口96から、配線空間22、側面開口部23、及び第1コネクタスペーサ29を介してモータ外部側の開口である開放口45までが連通した状態となっており、かかる通気路を通じて内気と外気との流動が可能な構成となっている。この場合、開放口45は、通気孔94のモータ外部側の開口として機能する。通気孔94のモータ外部側の開口となる開放口45には継手50が設けられ、当該継手50には管材46が接続されている。継手50は、開放口45と延長チューブ46とを緊密に接続させることが可能であれば、どのような構造のものを使用しても構わないが、隔壁ユニオンなどの空圧継手などを用いることが好ましい。継手50を介して第1コネクタスペーサ29の開放口45と接続された延長チューブ46の開口部52は、当該開放口45から遠ざけて外気側へ開放されている。その際、延長チューブ46の開口部52は、当該開口部52から粉塵や液体などの異物が侵入しないように、粉塵や液体などが及ばない場所に配することが好ましい。なお、図1には、通気孔94のモータ外部側の開口となる開放口45をモータ外部へ向けて開口するように第1コネクタスペーサ29へ形成し、継手50を介して延長チューブ46を接続させたモータ構成を示しているが、例えば、通気孔94のモータ外部側の開口となる開口部を第1コネクタスペーサ29内に設け、当該第1コネクタスペーサ29に管材としてケーブルを連結させたモータ構成とすることも可能である。このように、本実施形態に係るDDモータによれば、間隙S1S2にシール部材としてOリング13、ダストシール16及びオイルシール1842を設けることで、従来のようにモータ内部を加圧するためのポンプ装置などを設けなくとも、モータ内部を密閉し、モータ外部から遮断することができる。これにより、粉塵や液体などの異物のモータ外部からの侵入を従来よりも簡易な機構で防止することが可能となる。したがって、例えば、ポンプ装置などによりモータ内部を加圧した場合にモータ外部との圧力差により生じるミストがモータ内部へ流入してしまうような事態の発生を回避することができる。また、モータ内部をモータ外部と連通させ、内気と外気との流動を可能とする通気孔94をハウジングベース3に形成することで、モータ作動時にモータコア4のステータコイル68への通電や、ロータ5の回転摩擦などにより内気が熱せられて膨張し、モータ内部の圧力がモータ外部に対して上昇した場合であっても、通気孔94を介して内気をモータ外部へ放出させることができる。一方、モータ停止時に内気が外気と熱平衡し、内圧上昇時に放出した分だけ外気がモータ内部へ引き込まれる際、通気孔94を介して外気をモータ内部へ引き込むことができる。このため、シール部材によるシール部分から外気が引き込まれ、その際に粉塵や液体などの異物がモータ内部へ侵入してしまうことを有効に防止することができる。加えて、通気孔94のモータ外部側の開口である開放口45に継手50を介して延長チューブ46を接続することで、当該延長チューブ46の開口部52を開放口45から遠ざけ、粉塵や液体などの異物が及ばない場所に配することが可能となる。これにより、延長チューブ46の開口部52からモータ内部への異物の侵入防止を図ることができる。すなわち、本実施形態に係るDDモータによれば、モータ内部の圧力変化が生じた場合であっても、モータ外部から粉塵や液体などの異物がモータ内部へ侵入することを従来よりも確実に防止することができる。