ベース部と、前記ベース部と一部材で形成され、回転子の外周の少なくとも一部に掛けられる伝達部と、前記ベース部に支持され、前記回転子と前記伝達部との間を回転力伝達状態として前記伝達部を一定距離移動させると共に前記回転力伝達状態を解消した状態で前記伝達部を所定の位置に復帰させる駆動部とを備えるモータ装置。前記ベース部は、前記回転子を囲う貫通部を有し、前記伝達部は、前記貫通部に設けられている請求項1に記載のモータ装置。前記ベース部は、前記回転子と離間された所定位置に固定される接続部分を有する請求項1又は請求項2に記載のモータ装置。前記伝達部は、弾性変形可能に形成されている請求項1から請求項3のうちいずれか一項に記載のモータ装置。前記伝達部は、帯状に形成されている請求項1から請求項4のうちいずれか一項に記載のモータ装置。前記伝達部は、切り込み部を有する請求項1から請求項5のうちいずれか一項に記載のモータ装置。前記切り込み部は、前記伝達部の全体に亘って実質的に等間隔で複数設けられている請求項6に記載のモータ装置。前記伝達部は、前記ベース部に接続された一端部及び他端部を有し、前記駆動部は、前記一端部及び前記他端部のそれぞれに接続された一対の電気機械変換素子を有する請求項1から請求項7のうちいずれか一項に記載のモータ装置。前記一端部及び前記他端部は、前記回転子の外周上の基準位置を挟む位置に配置され、前記一対の電気機械変換素子は、前記一端部及び前記他端部を挟む位置に設けられている請求項8に記載のモータ装置。前記一対の電気機械変換素子は、前記基準位置における前記回転子の接線方向よりも前記回転子の中心側に向けて変形するように配置されている請求項9に記載のモータ装置。前記伝達部及び前記ベース部は、一の板状部材に形成されている請求項1から請求項10のうちいずれか一項に記載のモータ装置。前記回転子は、中空に構成されている請求項1から請求項11のうちいずれか一項に記載のモータ装置。第2ベース部と、前記第2ベース部と一部材で形成され、前記回転子の外周の少なくとも一部に掛けられる第2伝達部と、前記第2ベース部に支持され、前記回転子と前記第2伝達部との間を回転力伝達状態として前記第2伝達部を一定距離移動させると共に前記回転力伝達状態を解消した状態で前記第2伝達部を所定の位置に復帰させる第2駆動部と、を備える請求項1から請求項12のうちいずれか一項に記載のモータ装置。ベース部と、回転子の外周の少なくとも一部に掛けられる伝達部とを一部材で形成し、前記回転子と前記伝達部との間を回転力伝達状態として前記伝達部を一定距離移動させると共に前記回転力伝達状態を解消した状態で前記伝達部を所定の位置に復帰させる駆動部を前記ベース部に取り付けるモータ装置の製造方法。前記ベース部及び前記伝達部は、前記一部材を切削加工して形成する請求項14に記載のモータ装置の製造方法。前記ベース部及び前記伝達部は、鋳造によって形成する請求項14に記載のモータ装置の製造方法。前記ベース部及び前記伝達部は、押し出し成形によって形成する請求項14に記載のモータ装置の製造方法。前記ベース部及び前記伝達部は、パターニングによって形成する請求項14に記載のモータ装置の製造方法。回転子の外周の少なくとも一部に掛けられる伝達部と、前記回転子と前記伝達部との間を回転力伝達状態として前記伝達部を一定距離移動させると共に前記回転力伝達状態を解消した状態で前記伝達部を所定の位置に復帰させる駆動部と、前記伝達部に対して前記回転子から離れる方向に弾性力を作用させる弾性部とを備えるモータ装置。前記弾性部は、前記伝達部の外周面又は内周面に設けられている請求項19に記載のモータ装置。前記伝達部は、線状、帯状及び鎖状のうちいずれかの形状に形成され、前記弾性部は、前記伝達部の長手方向に沿って複数設けられた弾性部材を有する請求項19又は請求項20に記載のモータ装置。前記弾性部は、前記伝達部の振動を低減可能に配置されている請求項19から請求項21のうちいずれか一項に記載のモータ装置。前記伝達部の外周を囲うベース部を備え、前記弾性部は、前記伝達部と前記ベース部との間に配置されている請求項19から請求項22のうちいずれか一項に記載のモータ装置。前記弾性部は、一端が前記伝達部に接続され、他端が前記ベース部に接続されている請求項23に記載のモータ装置。前記伝達部と前記ベース部と前記弾性部とは、一部材で形成されている請求項23又は請求項24に記載のモータ装置。前記弾性部は、前記伝達部と前記ベース部との間を埋めるように配置された弾性体を有する請求項23から請求項25のうちいずれか一項に記載のモータ装置。前記弾性体は、ゲル状に形成されている請求項26に記載のモータ装置。前記弾性体は、前記伝達部と前記ベース部との間で熱を伝達可能に配置されている請求項26又は請求項27に記載のモータ装置。前記伝達部は、弾性変形可能に形成されている請求項19から請求項28のうちいずれか一項に記載のモータ装置。前記伝達部は、一端部及び他端部を有し、前記駆動部は、前記一端部及び前記他端部のそれぞれに接続された一対の電気機械変換素子を有する請求項19から請求項29のうちいずれか一項に記載のモータ装置。前記一端部及び前記他端部は、前記回転子の外周上の基準位置を挟む位置に配置され、前記一対の電気機械変換素子は、前記一端部及び前記他端部を挟む位置に設けられている請求項30に記載のモータ装置。前記回転子は、中空に構成されている請求項19から請求項31のうちいずれか一項に記載のモータ装置。ベース部と、前記ベース部と一部材で形成され、回転子の少なくとも一部に掛けられる伝達部と、前記回転子と前記伝達部との間を回転力伝達状態として前記伝達部を一定距離移動させると共に前記回転力伝達状態を解消した状態で前記伝達部を所定の位置に復帰させる駆動部と、前記ベース部と一部材で形成され、前記伝達部を支持する部分と、を備えるモータ装置。回転軸部材と、前記回転軸部材を回転させるモータ装置とを備え、前記モータ装置として、請求項1から請求項13、請求項19から請求項33のうちいずれか一項に記載のモータ装置が用いられているロボット装置。ベース部と回転子の少なくとも一部に掛けられる伝達部とを一部材の基板に形成することと、前記伝達部を移動させる駆動部が配置される部分を前記ベース部に形成することと、を有するモータ装置の製造方法。前記基板を複数積層させて、複数の前記ベース部と複数の前記伝達部とを形成することを含む、請求項35に記載のモータ装置の製造方法。前記一部材の基板に弾性部を形成することを含む、請求項35又は請求項36に記載のモータ装置の製造方法。しかしながら、電動モータや超音波モータにおいては、高トルクを発生させるためには減速機を取り付ける必要があるため、小型化には限界がある。また、超音波モータにおいては、トルクの制御が困難である。本発明に係る態様は、高トルクを発生させることができるモータ装置を提供することを目的とする。本発明に係る態様によるモータ装置は、ベース部と、当該ベース部と一部材で形成され、回転子の外周の少なくとも一部に掛けられる伝達部と、ベース部に支持され、回転子と伝達部との間を回転力伝達状態として伝達部を一定距離移動させると共に回転力伝達状態を解消した状態で伝達部を所定の位置に復帰させる駆動部とを備える。本発明に係る態様によるモータ装置の製造方法は、ベース部と、回転子の外周の少なくとも一部に掛けられる伝達部とを一部材で形成し、回転子と伝達部との間を回転力伝達状態として伝達部を一定距離移動させると共に回転力伝達状態を解消した状態で伝達部を所定の位置に復帰させる駆動部をベース部に取り付ける。本発明に係る態様によるモータ装置は、ベース部と、上記ベース部と一部材で形成され、回転子の少なくとも一部に掛けられる伝達部と、上記回転子と上記伝達部との間を回転力伝達状態として上記伝達部を一定距離移動させると共に上記回転力伝達状態を解消した状態で上記伝達部を所定の位置に復帰させる駆動部と、上記ベース部と一部材で形成され、上記伝達部を支持する部分と、を備える。本発明に係る態様によるモータ装置は、回転子の外周の少なくとも一部に掛けられる伝達部と、回転子と上記伝達部との間を回転力伝達状態として伝達部を一定距離移動させると共に回転力伝達状態を解消した状態で伝達部を所定の位置に復帰させる駆動部と、伝達部に対して回転子から離れる方向に弾性力を作用させる弾性部とを備える。本発明に係る態様によるロボット装置は、回転軸部材と、回転軸部材を回転させるモータ装置とを備え、当該モータ装置として、本発明のモータ装置が用いられている。本発明に係る態様によるモータ装置の製造方法は、ベース部と回転子の少なくとも一部に掛けられる伝達部とを一部材の基板に形成することと、上記伝達部を移動させる駆動部が配置される部分を上記ベース部に形成することと、を有する。本発明に係る態様によれば、高トルクを発生させることができるモータ装置を提供することができる。[第1実施形態]以下、図面に基づき、本発明に係る実施の形態を説明する。図1A及び1Bは、第1実施形態に係るモータ装置MTRの一例を示す概略構成図である。図1Aは正面図であり、図1Bは平面図である。図1A及び図1Bに示すように、モータ装置MTRは、ベース部BSと、伝達部BTと、駆動部ACと、制御部CONTとを有している。当該モータ装置MTRは、図1A及び図1Bに一点鎖線で示す回転子SFを回転させる。モータ装置MTRは、ベース部BSと伝達部BTとが一部材で形成されている。また、回転子SFは、回転軸中心軸C図1AのZ軸と平行な軸を有する。ベース部BSは、例えばステンレス等の材料を用いて板状に形成された部分である。ベース部BSには、貫通部10及び貫通部20が形成されている。貫通部10は、正面視で実質的に円形に形成された開口部であり、ベース部BSの表裏を貫通して形成されている。貫通部10には、回転子SFが挿入される。貫通部20は、例えば貫通部10に一部重なるように正面視で実質的に矩形に形成された開口部であり、ベース部BSの表裏を貫通して形成されている。貫通部20内には、駆動部ACが配置される。伝達部BTは、第一端部21、第二端部22及びベルト部23を有している。第一端部21及び第二端部22は、例えば貫通部10のX方向の中央部からY方向に延び、ベース部BSの内周部20aに接続されている。第一端部21と内周部20aとの接続部分24は、第一端部21の他の部分に比べて薄く形成されている。同様に、第二端部22と内周部20aとの接続部分25は、第二端部22の他の部分に比べて薄く形成されている。したがって、第一端部21及び第二端部22は、接続部分24及び25を支点としてθZ方向に回動する構成である。第一端部21及び第二端部22は、回転子SFの外周上の基準位置Fを挟んで配置されている。本実施形態では、例えば図1における回転子SFのY側端部を基準位置Fとした場合を例に挙げて説明する。ベルト部23は、ベース部BSの内周部10aに沿って例えば帯状に形成され、例えば弾性変形可能な程度の厚さに形成されている。ベルト部23は、貫通部10に挿入される回転子SFを囲うように配置される。換言すると、回転子SFは、貫通部10のうちベルト部23によって囲まれる空間に挿入される。ベルト部23は、例えば回転子SFの少なくとも一部に掛けられる。ベルト部23には、複数の切り込み部11が形成されている。切り込み部11は、例えばベルト部23の外周面内周部10aに対向する面に形成されている。切り込み部11は、例えばベルト部23の長手方向内周部10aに沿った方向の全体に亘って実質的に等間隔に形成されている。切り込み部11は、ベルト部23の変形を促進する。駆動部ACは、ベース部BSの内周部20aによって支持されている。駆動部ACは、例えばピエゾ素子などの電気機械変換素子を備えた駆動素子第1電気機械変換素子31及び駆動素子第2電気機械変換素子32を有している。駆動素子31及び駆動素子32は、電気機械変換素子に電圧が印加されることにより、X方向に伸縮する構成である。制御部CONTは駆動部ACに接続されており、当該駆動部ACに対して制御信号を供給可能になっている。駆動素子31及び駆動素子32は、第一端部21及び第二端部22を挟む位置に設けられている。駆動素子31の先端部31aは第一端部21に向けられており、駆動素子32の先端部32aは第二端部22に向けられている。したがって、駆動素子31及び駆動素子32は、先端部31a及び先端部32aが対向している。駆動素子31の先端部31aは、例えば第一端部21に接続されている。駆動素子32の先端部32aは、例えば第二端部22に接続されている。駆動素子31の-X側の端面は、例えばベース部BSの内周部20aに支持されている。また、駆動素子32のX側の端面は、例えばベース部BSの内周部20aに支持されている。駆動素子31が伸縮することにより、第一端部21はX方向に移動すると共にθZ方向に回動する。また、駆動素子32が伸縮することにより、第二端部22はX方向に移動すると共にθZ方向に回動する。このため、第一端部21及び第二端部22は、駆動素子31及び駆動素子32の変形により、回転子SFの基準位置Fにおける接線方向よりも内側に移動する。駆動素子31がX方向に伸び、かつ、駆動素子32が-X方向に伸びると、第一端部21と第二端部22とが近づく。このため、ベルト部23が回転子SFに巻きつき、当該ベルト部23に張力が加わる。駆動素子31が-X方向に縮み、かつ、駆動素子32がX方向に縮むと、第一端部21と第二端部22とが遠ざかる。このため、ベルト部23が回転子SFから離れて弛緩する。次に、回転子SFの駆動動作を説明する。本実施形態に係るモータ装置MTRにおいて、回転子SFを駆動させる原理を説明する。回転子SFを駆動させる際には、回転子SFに巻き掛けられた伝達部BTに有効張力を生じさせ、当該有効張力によって回転子SFにトルクを伝達する。オイラーの摩擦ベルト理論により、回転子SFに巻き掛けられた伝達部BTの第一端部21側の張力T1及び第二端部22側の張力T2が下記[数1]を満たすとき、伝達部BTと回転子SFとの間で摩擦力が生じ、伝達部BTが回転子SFに対して滑りを生じることの無い状態回転力伝達状態で回転子SFと共に移動する。この移動により、回転子SFにトルクが伝達される。ただし、[数1]において、μは伝達部BTと回転子SFとの間の見かけ上の摩擦係数であり、θは伝達部BTの有効巻き付き角である。このとき、トルクの伝達に寄与する有効張力は、T1-T2によって表される。上記[数1]に基づいて有効張力T1-T2を求めると、[数2]のようになる。[数2]は、T1を用いて有効張力を表す式である。上記[数2]より、回転子SFに伝達されるトルクは駆動素子31の張力T1によって一意に決定されることがわかる。[数2]の右辺のT1の係数部分は、伝達部BTと回転子SFとの間の摩擦係数μ及び伝達部BTの有効巻き付き角θにそれぞれ依存する。図2は、摩擦係数μを変化させたときの有効巻き付き角θと係数部分の値との関係を示すグラフである。グラフの横軸は有効巻き付き角θを示しており、グラフの縦軸は係数部分の値を示している。図2に示すように、例えば摩擦係数μが0.3の場合には、有効巻き付き角θが300°以上のときに係数部分の値が0.8以上となっている。このことから、摩擦係数μが0.3の場合には、有効巻き付き角θを300°以上とすることにより、駆動素子31による張力T1の80以上の力が回転子SFのトルクに寄与することがわかる。この巻き付き角の他、図2のグラフから、例えば伝達部BTと回転子SFとの間の摩擦係数を大きくするほど、係数部分の値が大きくなることが推定される。このように、トルクの大きさは駆動素子31の張力T1によって一意に決定されることになり、例えば伝達部BTの移動距離などには実質的に無関係であることがわかる。したがって、例えば駆動素子31及び駆動素子32に用いられるピエゾ素子などは、数ミリ程度の小型素子であっても、数百ニュートン以上の力を出すことができるので非常に大きな回転力を付与することができる。このような原理に基づいて、制御部CONTは、図3に示すように、まず、第一端部21がX方向に、第二端部22が-X方向にそれぞれ移動するように駆動素子31及び駆動素子32を変形させる。この動作により、伝達部BTの第一端部21側には張力T1が発生し、伝達部BTの第二端部22側には張力T2が発生する。したがって、伝達部BTに有効張力T1-T2が発生する。制御部CONTは、伝達部BTに有効張力を発生させた状態を保持しつつ、図4に示すように、伝達部BTの第一端部21がX方向に移動するように、かつ、第二端部22がX方向に移動するように駆動素子31及び駆動素子32を変形させる駆動動作。この動作において、制御部CONTは、第一端部21の移動距離と第二端部22の移動距離とを等しくさせる。この動作により、伝達部BTと回転子SFとの間に摩擦力が発生した状態で伝達部BTが移動し、当該移動と共に回転子SFがθZ方向に回転する。本実施形態では、伝達部BTと回転子SFとの間の摩擦係数μが例えば0.3であり、伝達部BTが回転子SFに実質的に1回転360°巻き掛けられている。したがって、図2のグラフを参照すると、駆動素子31の張力T1の85程度の力がトルクとして回転子SFに伝達されることになる。制御部CONTは、第一端部21及び第二端部22を所定距離だけ移動させた後、図5に示すように、第一端部21が駆動の開始位置所定位置へ戻るように、かつ、第二端部22が移動しないように、駆動素子31だけを変形させる。この動作により、第一端部21が-X方向へ移動し、伝達部BTの巻き掛けが緩んだ状態になる。つまり、伝達部BTに付加されていた有効張力が解除された状態になる。この状態においては、伝達部BTと回転子SFとの間に摩擦力は発生せず、回転子SFは慣性によって回転し続けることになる。制御部CONTは、伝達部BTの巻き掛けを緩ませた後、図6に示すように、第二端部22が駆動の開始位置所定位置へ戻るように駆動素子32を変形させる。この動作により、伝達部BTの巻き掛けが緩んだまま、すなわち、有効張力が発生しないまま、伝達部BTの第二端部22が駆動の開始位置所定位置へ戻っていく復帰動作。第二端部22が駆動開始位置に戻される直前になったら、制御部CONTは、駆動素子31を変形させて第一端部21をX方向に移動させる。この動作により、第二端部22が駆動開始位置に戻されるのと実質的に同時に、伝達部BTの第一端部21側に張力T1が発生し、伝達部BTの第二端部22側に張力T2が発生する。これにより、駆動開始時に伝達部BTに有効張力を付加させた状態図3の状態と同様の状態となる。伝達部BTに有効張力が付加された後、制御部CONTは、伝達部BTの第一端部21がX方向に移動するように駆動素子31を変形させ、第二端部22がX方向に移動するように駆動素子32を変形させる駆動動作。このとき、第一端部21の移動距離と第二端部22の移動距離とを等しくさせる。この動作により、伝達部BTと回転子SFとの間に摩擦力が発生した状態で伝達部BTが移動し、当該移動と共に回転子SFがθZ方向に回転する。この後、制御部CONTは、伝達部BTに付加されていた有効張力を再度解除させる。制御部CONTは、有効張力を図5のように解除させた後、伝達部BTの第一端部21及び第二端部22が開始位置に戻るように移動させる復帰動作。このように制御部CONTが上記駆動動作と復帰動作とを駆動部ACに繰り返し行わせることにより、回転子SFがθZ方向に回転し続けることになる。次に、上記のモータ装置MTRの製造方法を説明する。モータ装置MTRを製造する場合、まず、ベース部BSと伝達部BTとを一部材で形成する。例えば図7に示すように、複数の基板Sを積層させ、当該複数の基板Sをまとめて切削加工して形成する。例えば、ワイヤーなど金属の線状部材Lに電圧を印加して放電させた状態とし、このワイヤーと複数の基板Sとを相対的に移動させながら、糸鋸のように複数の基板Sを切削加工する。また、上記の他、例えば一部材で形成されたベース部BS及び伝達部BTの鋳型を作成し、鋳造によって形成するようにしても構わない。また、一部材で形成されたベース部BS及び伝達部BTの押し型を用いて、押し出し成形によって形成するようにしても構わない。更に、フォトリソグラフィ法を用いたパターニングによって、ベース部BS及び伝達部BTを形成しても構わない。ベース部BSと伝達部BTとを一部材で形成した後、駆動部ACをベース部BSに取り付けることで、モータ装置MTRが完成する。このように、本実施形態によれば、伝達部BTが回転子SFの少なくとも一部に掛けられた状態で駆動部ACに駆動動作及び復帰動作を行わせることとしたので、オイラーの摩擦ベルト理論により、伝達部BTに付加する一方の張力によってトルクが一意に決定されることになる。したがって、減速機等を取り付けなくても、また、小型の駆動部ACであっても高いトルクを回転子SFに付加させることが可能となる。これにより、高トルクを発生させることができる小型のモータ装置MTRを得ることができる。また、小型の駆動部ACであっても高効率で回転子SFを回転させることが可能となる。また、本実施形態によれば、モータ装置MTRのトルクを制御することが容易になる。また、本実施形態によれば、ベース部BSと、当該ベース部BSとが一部材で形成される構成であるため、低コストで、かつ、簡単な製造工程で製造することができる。更に、駆動部ACがベース部BSに取り付けられるため、モータ装置MTRの構成要素であるベース部BS、伝達部BT及び駆動部ACが一体的に形成されることになる。このため、回転子SFに対する着脱時や、持ち運び搬送時、保管時など、ハンドリング性に優れたモータ装置MTRとなる。[第2実施形態]次に、本発明の第2実施形態を説明する。本実施形態では、モータ装置MTRの動作の際、伝達部BTの弾性変形を利用する点で、第1実施形態とは異なっている。したがって、モータ装置MTRの構成については、伝達部BTが弾性変形可能になっている点以外は、第1実施形態と同一の構成を用いることができる。本実施形態では、伝達部BTのばね定数をkとする。ここで、オイラーの摩擦ベルト理論により、回転子SFの保持力TCを下記[数3]のように設定する。この保持力TCとは、静止している回転子SFを動き出させるために必要な力である。また、第一端部21側の目標張力をT1e、第二端部22側の目標張力をT2e、目標有効張力をTgoalとすると、以下の[数4]及び[数5]を満たす。以下、図8~図13に基づいて、回転子SFの駆動動作を中心に説明する。本実施形態では、説明をわかりやすくするため、モータ装置の構成を模式的に示している。したがって、例えば伝達部BTの巻き付け角など、実際の構成とは異なるように記載されている。なお、図8~図13においては、駆動素子31及び第一端部21については図中右側をX方向とし、駆動素子32及び第二端部22については図中左側をX方向として説明する。以下の説明においては、伝達部BTに張力が付加されることなく当該伝達部BTが回転子SFに1回転巻き掛けられた状態となるような伝達部BTの第一端部21及び第二端部22のそれぞれの位置を原点位置0とする。したがって、伝達部BTの第一端部21及び第二端部22が共に原点位置0に配置されている状態においては、伝達部BTと回転子SFとの間に摩擦力は発生しない。<駆動動作>まず、制御部CONTは、図8に示すように、伝達部BTの第一端部21が原点位置0からX1だけX方向図8においては、紙面の右側に移動するように駆動素子31を変形させる。また、制御部CONTは、伝達部BTの第二端部22が原点位置0からX2だけ-X方向図8においては、紙面の右側に移動するように駆動素子32を変形させる。この状態を駆動動作の初期状態とする。このとき、X1及びX2については、下記[数6]を満たす。この状態から、図9に示すように、制御部CONTは、駆動素子31を変形させて、伝達部BTの第一端部21側の張力T1が目標張力T1eとなるように第一端部21をΔX1だけX方向図9においては、紙面の右側に移動させる。また、制御部CONTは、駆動素子32を変形させて、第二端部22側の張力T2が目標張力T2eとなるように第二端部22をΔX2だけX方向図9においては、紙面の左側に移動させる。この動作により、伝達部BTから回転子SFにトルクが伝達される。このとき、ΔX1は、[数7]を満たす。伝達部BTから回転子SFにトルクが伝達されると、回転子SFが回転し、伝達部BTの弾性変形が初期状態と同一の状態になる。図10に示すように、このため伝達部BTの第一端部21側の張力T1と第二端部22側の張力T2とが保持力TCとなってつり合う。このとき有効張力については、Tgoalからゼロへと近似的に線形に変化するため、伝達部BTに付加されている実効的な有効張力は、Tgoal/2となる。また、伝達部BTによって回転子SFに伝達するトルクはゼロになる。<復帰動作>次に、図11に示すように、制御部CONTは、第一端部21が原点位置0まで移動すると共に第二端部22が原点位置0よりもX方向図11においては、紙面の左側へ移動するように、駆動素子31と駆動素子32とを同時に変形させる。駆動素子31と駆動素子32とを同時に変形させることにより、伝達部BTが2ΔX1だけ緩む縮むこととなり、この結果、伝達部BTと回転子SFとの間に隙間が生じる。回転子SFは、伝達部BTによって摩擦力を受けることなく、慣性回転している状態となる。伝達部BTと回転子SFとの間に隙間が生じている間に、図12に示すように、制御部CONTは、第一端部21を移動させること無く第二端部22のみが原点位置0に戻るように駆動素子32を変形させる。この動作により、第一端部21及び第二端部22が共に原点位置0に戻ることになる。この状態においても、回転子SFは伝達部BTによって摩擦力を受けることなく、慣性回転している状態となる。このように、復帰動作では、回転子SFに摩擦力による抵抗を与えることなく、当該回転子SFを回転させた状態で第一端部21及び第二端部22を原点位置0まで移動させる。<駆動動作慣性回転状態>制御部CONTは、回転子SFに設けられた検出器により、回転子SFの外周速度vを検出する。制御部CONTは、検出結果に基づき、第一端部21及び第二端部22の移動距離を決定する。回転子SFが静止している状態の上記駆動動作では、第一端部21の初期位置をX1、第二端部22の初期位置をX2とした。回転子SFが慣性回転している状態で、上記同様の目標有効張力を伝達部BTに付加するには、回転子SFの静止状態と同一の環境が必要である。すなわち、回転子SFの外周と伝達部BTとの相対速度をゼロにする必要がある。このため、第一端部21の初期位置及び第二端部22の初期位置を決定するに当たり、回転子SFの外周の所定時間当たりの移動距離を考慮する必要がある。具体的には、第一端部21の初期位置をX1vΔt、第二端部22の初期位置をX2-vΔtとして設定する。ここで、Δtとしては、例えば制御部CONTのサンプリングタイムなどが挙げられる。この状態から、図13に示すように、制御部CONTは、駆動素子31を変形させて、伝達部BTの第一端部21側の張力T1が目標張力T1eとなるように第一端部21をΔX1だけX方向例えば、図13においては紙面の右側に移動させる。また、制御部CONTは、駆動素子32を変形させて、第二端部22側の張力T2が目標張力T2eとなるように第二端部22をΔX2だけX方向例えば、図13においては紙面の左側に移動させる。この動作により、伝達部BTから回転子SFにトルクが伝達される。このときの第一端部21は原点位置0に対してX1vΔtΔX1だけX方向例えば、図13においては紙面の右側へ移動した状態となる。また、このときの第二端部22は原点位置0に対してX2-vΔt-ΔX1だけ-X方向例えば、図13においては紙面の右側へ移動した状態となる。<復帰動作>この後、制御部CONTは、第一端部21が原点位置0まで移動すると共に第二端部22が原点位置0よりもX方向例えば、図11においては紙面の左側へ移動するように駆動素子31と駆動素子32とを同時に変形させ、伝達部BTと回転子SFとの間に隙間が生じている間に、第一端部21を移動させること無く第二端部22のみが原点位置0に戻るように駆動素子32を変形させる。この動作により、第一端部21及び第二端部22が共に原点位置0に戻ることになる。復帰動作は、回転子SFの回転速度によらず同一の動作として行うことができる。以下、駆動動作と復帰動作とを繰り返すことにより、回転子SFをθZ方向に回転させることができる。回転子SFが慣性回転状態になっている場合において、上記X1vΔtΔX1の値が駆動素子31の最大変形量を超えない限り、駆動動作及び復帰動作を繰り返すことで、回転子SFにトルクを伝達させ続けることができる。次に、本実施形態の回転子SFの駆動動作におけるトルク制御について説明する。本実施形態における実効トルクNeは、駆動動作と復帰動作とを1サイクル行うのに要する時間tall、有効張力の伝達開始から回転子SFが慣性状態になるまでの時間te、目標有効張力Tgoal、回転子SFの半径Rに依存する。具体的には、下記[数8]によって示される。[数8]に示すように、実効トルクNeを制御するパラメータとしては、tall、te、Tgoalの3つが挙げられる。駆動動作と復帰動作の1サイクルの時間tallについては回転子SFの駆動制御を行う上で一定に設定される場合があるため、te、Tgoalの2つの値を変化させることで実効トルクNeの制御を行うことが好ましい。このように、本実施形態によれば、伝達部BTの弾性変形を利用し、回転子SFの外周と伝達部BTとの相対速度をゼロにして伝達部BTの有効張力を回転子SFに伝達する駆動動作と、第一端部21及び第二端部22を同時に内側へ移動させる復帰動作とを繰り返し行うことにより、回転子SFを加速あるいは減速させながらダイナミックに回転させることができる。また、小型の駆動部ACであっても高効率で回転子SFを回転させることが可能となる。[第3実施形態]次に、本発明の第3実施形態を説明する。図18は、本実施形態に係るモータ装置MTR2の一例を示す概略構成図である。図19は、図18におけるA-A ́断面に沿った構成を示す図である。図18及び図19に示すように、モータ装置MTR2は、ベース部BSと、伝達部BT2と、駆動部AC2と、制御部CONTとを有している。当該モータ装置MTR2は駆動部AC2及び伝達部BT2を用いて回転子SFを回転させる。回転子SFは、回転軸中心軸Cを回転軸として回転するようになっている。以下、各図の説明においてはXYZ直交座標系を設定し、このXYZ直交座標系を参照しつつ各部材の位置関係について説明する。回転子SFの回転軸方向をZ軸方向とし、当該Z軸方向に垂直な平面上の直交方向をそれぞれX軸方向及びY軸方向とする。また、X軸、Y軸、及びZ軸周りの回転傾斜方向をそれぞれ、θX、θY、及びθZ方向とする。ベース部BSは、例えばステンレス等の材料を用いて板状に形成された部分である。ベース部BSには、貫通部110及び貫通部120が形成されている。貫通部110は、正面視で実質的に円形に形成された開口部であり、ベース部BSの表裏を貫通して形成されている。貫通部110には、伝達部BT2が配置されており、回転子SFが挿入されるようになっている。伝達部BT2は、第一端部121、第二端部122及びベルト部123を有している。第一端部121及び第二端部122は、例えば貫通部110のX方向の中央部から-Y方向に平行に延びるように形成されている。第一端部121及び第二端部122は、回転子SFの外周上の基準位置Fを挟んで配置されている。本実施形態では、例えば図18における回転子SFの-Y側端部を基準位置Fとした場合を例に挙げて説明する。ベルト部123は、帯状に形成され、例えば貫通部110の内周面110aに沿って設けられている。ベルト部123は、貫通部110に挿入される回転子SFを囲うように配置される。換言すると、回転子SFは、貫通部110のうちベルト部123によって囲まれる空間に挿入される。ベルト部123は、例えば回転子SFの少なくとも一部に掛けられる。図20は、伝達部BT2の一部を拡大して示す図である。ベルト部123と貫通部110の内周面110aとの間には隙間K1が形成されている。当該隙間K1には、弾性部材SPが配置されている。弾性部材SPは、例えば線状に形成されており、一端が例えばベルト部123の外周面123aに接続され、他端が例えば内周面110aベース部BSに接続されている。弾性部材SPは、ベルト部123の延在方向に複数設けられている。複数の弾性部材SPは、例えば等ピッチで配置されている。本実施形態では、弾性部材SPと、ベース部BSと、ベルト部123とが一部材で形成されているが、当該一部材で形成される構成に限られない。弾性部材SPは、ベルト部123とベース部BSとの間に例えば複数箇所の折り曲げ部を有するように形成されている。弾性部材SPは、複数箇所の折り曲げ部が例えば伸ばされたり縮められたりすることによって生じる弾性力をベルト部123に付与する構成である。このため、複数の弾性部材SPは、ベルト部123が回転子SFから離れる方向に弾性力を作用させるように形成され、配置されている。本実施形態では、回転子SFの径方向、つまり、回転子SFのうちベルト部123に接する部分についての接線方向に垂直な方向に沿って弾性力が作用するように各弾性部材SPが配置されている。勿論、これに限られることは無く、例えばベルト部123が回転子SFに対して離れる方向であれば、他の方向であっても構わない。モータ装置MTR2の非作動時においては、ベルト部123は、回転子SFとの間に隙間K2が確保されるように複数の弾性部材SPによって保持されている。ベルト部123に例えば外力による振動が発生した場合には、当該振動は弾性部材SPによって吸収される。このように、ベルト部123における振動が抑制されるため、モータ装置MTR2自体の振動やモータ装置MTR2の作動時の騒音の発生が抑えられるようになっている。本実施形態では、複数の弾性部材SPがベルト部123の延在方向に沿って実質的に等ピッチで配置されているため、ベルト部123の振動が当該ベルト部123の周回方向の全体において抑えられるようになっている。図18に示すように、貫通部120は、例えば貫通部110の-Y側端部に一部重なるように正面視で実質的に矩形に形成された開口部であり、ベース部BSの表裏を貫通して形成されている。貫通部120内には、駆動部AC2が配置される。駆動部AC2は、貫通部120の内周面に設けられた支持部材33及び34によって支持されている。駆動部AC2は、例えばピエゾ素子などの電気機械変換素子を備えた駆動素子第1電気機械変換素子131及び駆動素子第2電気機械変換素子132を有している。駆動素子131及び駆動素子132は、電気機械変換素子に電圧が印加されることにより、X方向に伸縮する構成である。制御部CONTは駆動部AC2に接続されており、当該駆動部AC2に対して制御信号を供給可能になっている。駆動素子131は、支持部材33によって支持されている。駆動素子131は、図中-X側の端部の位置が固定されている。このため、駆動素子131は、X方向に伸縮することで図中X側の端部の位置がX方向に移動することになる。駆動素子131のうち当該X側の端部は、支持部材33の先端部33aに接続されている。支持部材33の先端部33aは、例えば第一端部121に接続されている。支持部材33は、先端部33aよりも-X側に、例えば伸縮部33bを有している。伸縮部33bは、駆動素子131のX側端部の移動に合わせて先端部33aが移動するように伸縮する。駆動素子132は、支持部材34によって支持されている。駆動素子132は、図中X側の端部の位置が固定されている。このため、駆動素子132は、X方向に伸縮することで図中-X側の端部の位置がX方向に移動することになる。駆動素子131のうち当該-X側の端部は、支持部材34の先端部34aに接続されている。支持部材34の先端部34aは、例えば第二端部122に接続されている。支持部材34は、先端部34aよりもX側に、例えば伸縮部34bを有している。伸縮部34bは、駆動素子132の-X側端部の移動に合わせて先端部34aが移動するように伸縮する。駆動素子131及び駆動素子132は、第一端部121及び第二端部122を挟む位置に設けられている。支持部材33の先端部33aは第一端部121に向けられており、支持部材34の先端部34aは第二端部122に向けられている。したがって、先端部33a及び先端部34aは対向して配置されている。駆動素子131がX方向に伸び、かつ、駆動素子132が-X方向に伸びると、第一端部121と第二端部122とが近づく。このため、ベルト部123が回転子SFに巻きつき、当該ベルト部123に張力が加わる。駆動素子131が-X方向に縮み、かつ、駆動素子132がX方向に縮むと、第一端部121と第二端部122とが遠ざかる。このため、ベルト部123が回転子SFから離れて弛緩する。次に、回転子SFの駆動動作を説明する。本実施形態に係るモータ装置MTR2において、回転子SFを駆動させる原理を説明する。回転子SFを駆動させる際には、回転子SFに巻き掛けられた伝達部BT2に有効張力を生じさせ、当該有効張力によって回転子SFにトルクを伝達する。オイラーの摩擦ベルト理論により、回転子SFに巻き掛けられた伝達部BT2の第一端部121側の張力T1及び第二端部122側の張力T2が上記[数1]を満たすとき、伝達部BT2と回転子SFとの間で摩擦力が生じ、伝達部BT2が回転子SFに対して滑りを生じることの無い状態回転力伝達状態で回転子SFと共に移動する。この移動により、回転子SFにトルクが伝達される。ただし、[数1]において、μは伝達部BT2と回転子SFとの間の見かけ上の摩擦係数であり、θは伝達部BT2の有効巻き付き角である。このとき、トルクの伝達に寄与する有効張力は、T1-T2によって表される。上記[数1]に基づいて有効張力T1-T2を求めると、上記[数2]のようになる。[数2]は、T1を用いて有効張力を表す式である。上記[数2]より、回転子SFに伝達されるトルクは駆動素子131の張力T1によって一意に決定されることがわかる。[数2]の右辺のT1の係数部分は、伝達部BT2と回転子SFとの間の摩擦係数μ及び伝達部BT2の有効巻き付き角θにそれぞれ依存する。図2は、摩擦係数μを変化させたときの有効巻き付き角θと係数部分の値との関係を示すグラフである。グラフの横軸は有効巻き付き角θを示しており、グラフの縦軸は係数部分の値を示している。図2に示すように、例えば摩擦係数μが0.3の場合には、有効巻き付き角θが300°以上のときに係数部分の値が0.8以上となっている。このことから、摩擦係数μが0.3の場合には、有効巻き付き角θを300°以上とすることにより、駆動素子131による張力T1の80以上の力が回転子SFのトルクに寄与することがわかる。この巻き付き角の他、図2のグラフから、例えば伝達部BT2と回転子SFとの間の摩擦係数を大きくするほど、係数部分の値が大きくなることが推定される。このように、トルクの大きさは駆動素子131の張力T1によって一意に決定されることになり、例えば伝達部BT2の移動距離などには無関係であることがわかる。したがって、例えば駆動素子131及び駆動素子132に用いられるピエゾ素子などは、数ミリ程度の小型素子であっても、数百ニュートン以上の力を出すことができるので非常に大きな回転力を付与することができる。このような原理に基づいて、制御部CONTは、図21に示すように、まず、第一端部121がX方向に、第二端部122が-X方向にそれぞれ移動するように駆動素子131及び駆動素子132を変形させる。この動作により、伝達部BT2の第一端部121側には張力T1が発生し、伝達部BT2の第二端部122側には張力T2が発生する。したがって、伝達部BT2に有効張力T1-T2が発生する。制御部CONTは、伝達部BT2に有効張力を発生させた状態を保持しつつ、図22に示すように、伝達部BT2の第一端部121が-X方向に移動するように、かつ、第二端部122が-X方向に移動するように駆動素子131及び駆動素子132を変形させる駆動動作。この動作において、制御部CONTは、第一端部121の移動距離と第二端部122の移動距離とを等しくさせる。この動作により、伝達部BT2と回転子SFとの間に摩擦力が発生した状態で伝達部BT2が移動し、当該移動と共に回転子SFがθZ方向に回転する。本実施形態では、伝達部BT2と回転子SFとの間の摩擦係数μが例えば0.3であり、伝達部BT2が回転子SFに実質的に1回転360°巻き掛けられている。したがって、図2のグラフを参照すると、駆動素子131の張力T1の85程度の力がトルクとして回転子SFに伝達されることになる。制御部CONTは、第一端部121及び第二端部122を所定距離だけ移動させた後、図23に示すように、第二端部122が駆動の開始位置所定位置へ戻るように、かつ、第一端部121が移動しないように、駆動素子132だけを変形させる。この動作により、第二端部122がX方向へ移動し、伝達部BT2の巻き掛けが緩んだ状態になる。つまり、伝達部BT2に付加されていた有効張力が解除された状態になる。この状態においては、伝達部BT2と回転子SFとの間に摩擦力は発生せず、回転子SFは慣性によって回転し続けることになる。例えばモータ装置MTR2の組み立て時における伝達部BT2の組み立て誤差や、伝達部BT2の強度分布のバラツキなどにより、当該伝達部BT2の巻き掛けを緩めたときに当該伝達部BT2と回転子SFとの隙間が無い状態接触した状態となるおそれがある。この場合、接触によって発生する摩擦力が、回転子SFに対して本来の回転方向とは逆の方向に作用するため、トルクが減少してしまうおそれがある。これに対して、本実施形態では、伝達部BT2の外周面123a図18参照に弾性部材SPが設けられており、当該弾性部材SPが伝達部BT2を回転子SFから離す方向に弾性力を作用する構成である。伝達部BT2の巻き掛けを緩めた場合、弾性部材SPの弾性力によって伝達部BT2が回転子SFから引き離される。このため、伝達部BT2と回転子SFとの間に隙間K2が形成され、摩擦力が発生しない状態が確保される。制御部CONTは、伝達部BT2の巻き掛けを緩ませた後、図24に示すように、第一端部121が駆動の開始位置所定位置へ戻るように駆動素子131を変形させる。この動作により、伝達部BT2の巻き掛けが緩んだまま、すなわち、有効張力が発生しないまま、伝達部BT2の第一端部121が駆動の開始位置所定位置へ戻っていく復帰動作。第一端部121が駆動開始位置に戻される直前になったら、制御部CONTは、駆動素子132を変形させて第二端部122をX方向に移動させる。この動作により、第一端部121が駆動開始位置に戻されるのと実質的に同時に、伝達部BT2の第二端部122側に張力T2が発生し、伝達部BT2の第一端部121側に張力T1が発生する。これにより、駆動開始時に伝達部BT2に有効張力を付加させた状態図21の状態と同様の状態となる。伝達部BT2に有効張力が付加された後、制御部CONTは、伝達部BT2の第一端部121が-X方向に移動するように駆動素子131を変形させ、第二端部122が-X方向に移動するように駆動素子132を変形させる駆動動作。このとき、第一端部121の移動距離と第二端部122の移動距離とを等しくさせる。この動作により、伝達部BT2と回転子SFとの間に摩擦力が発生した状態で伝達部BT2が移動し、当該移動と共に回転子SFがθZ方向に回転する。この後、制御部CONTは、伝達部BT2に付加されていた有効張力を再度解除させる。制御部CONTは、有効張力を解除させた後、伝達部BT2の第一端部121及び第二端部122が開始位置に戻るように移動させる復帰動作。このように制御部CONTが上記駆動動作と復帰動作とを駆動部AC2に繰り返し行わせることにより、回転子SFがθZ方向に回転し続けることになる。次に、上記のモータ装置MTR2の製造方法を説明する。モータ装置MTR2を製造する場合、まず、ベース部BS、弾性部材SP及び伝達部BT2を一部材で形成する。例えば複数の基板を積層させ、当該複数の基板をまとめて切削加工して形成する。例えば、ワイヤーなど金属の線状部材に電圧を印加して放電させた状態とし、このワイヤーと複数の基板とを相対的に移動させながら、糸鋸のように複数の基板を切削加工する。また、上記の他、例えば一部材で形成されたベース部BS、弾性部材SP及び伝達部BT2の鋳型を作成し、鋳造によって形成するようにしても構わない。また、一部材で形成されたベース部BS、弾性部材SP及び伝達部BT2の押し型を用いて、押し出し成形によって形成するようにしても構わない。更に、フォトリソグラフィ法を用いたパターニングによって、ベース部BS、弾性部材SP及び伝達部BT2を形成しても構わない。ベース部BSと弾性部材SPと伝達部BT2とを一部材で形成した後、駆動部AC2をベース部BSに取り付けることで、モータ装置MTR2が完成する。このように、本実施形態によれば、伝達部BT2が回転子SFの少なくとも一部に掛けられた状態で駆動部AC2に駆動動作及び復帰動作を行わせることとしたので、オイラーの摩擦ベルト理論により、伝達部BT2に付加する一方の張力によってトルクが一意に決定されることになる。したがって、減速機等を取り付けなくても、また、小型の駆動部AC2であっても高いトルクを回転子SFに付加させることが可能となる。これにより、高トルクを発生させることができる小型のモータ装置MTR2を得ることができる。また、小型の駆動部AC2であっても高効率で回転子SFを回転させることが可能となる。また、本実施形態によれば、モータ装置MTR2のトルクを制御することが容易となる。また、本実施形態によれば、伝達部BT2のベルト部123に対して回転子SFから離れる方向に弾性力を作用させる弾性部材SPを備えるため、回転子SFとベルト部123との間に隙間K2を確保しやすい構成となる。これにより、ベルト部123と回転子SFとの間でトルクを得やすいモータ装置MTR2となる。[第4実施形態]次に、本発明の第4実施形態を説明する。本実施形態では、モータ装置MTR2の動作の際、伝達部BT2の弾性変形を利用する点で、第3実施形態とは異なっている。したがって、モータ装置MTR2の構成については、伝達部BT2が弾性変形可能になっている点以外は、第3実施形態と同一の構成を用いることができる。本実施形態では、伝達部BT2のばね定数をkとする。ここで、オイラーの摩擦ベルト理論により、回転子SFの保持力TCを上記[数3]のように設定する。この保持力TCとは、静止している回転子SFを動き出させるために必要な力である。また、伝達部BT2の第一端部121側の目標張力をT1e、伝達部BT2の第二端部122側の目標張力をT2e、目標有効張力をTgoalとすると、上記[数4]及び[数5]を満たす。以下、図25~図30に基づいて、回転子SFの駆動動作を中心に説明する。本実施形態では、説明をわかりやすくするため、モータ装置の構成を模式的に示している。したがって、例えば伝達部BT2の巻き付け角など、実際の構成とは異なるように記載されている。なお、図25~図30においては、駆動素子131及び第一端部121については図中右側をX方向とし、駆動素子132及び第二端部122については図中左側をX方向として説明する。以下の説明においては、伝達部BT2に張力が付加されることなく当該伝達部BT2が回転子SFに1回転巻き掛けられた状態となるような伝達部BT2の第一端部121及び第二端部122のそれぞれの位置を原点位置0とする。したがって、伝達部BT2の第一端部121及び第二端部122が共に原点位置0に配置されている状態においては、伝達部BT2と回転子SFとの間に摩擦力は発生しない。<駆動動作>まず、制御部CONTは、図25に示すように、伝達部BT2の第一端部121が原点位置0からX1だけX方向図25においては、紙面の右側に移動するように駆動素子131を変形させる。また、制御部CONTは、伝達部BT2の第二端部122が原点位置0からX2だけ-X方向図25においては、紙面の右側に移動するように駆動素子132を変形させる。この状態を駆動動作の初期状態とする。このとき、X1及びX2については、上記[数6]を満たす。この状態から、図26に示すように、制御部CONTは、駆動素子131を変形させて、伝達部BT2の第一端部121側の張力T1が目標張力T1eとなるように第一端部121をΔX1だけX方向図26においては、紙面の右側に移動させる。また、制御部CONTは、駆動素子132を変形させて、第二端部122側の張力T2が目標張力T2eとなるように第二端部122をΔX2だけX方向図26においては、紙面の左側に移動させる。この動作により、伝達部BT2から回転子SFにトルクが伝達される。このとき、ΔX1は、上記[数7]を満たす。伝達部BT2から回転子SFにトルクが伝達されると、回転子SFが回転し、伝達部BT2の弾性変形が初期状態と同一の状態になる。図27に示すように、このため伝達部BT2の第一端部121側の張力T1と第二端部122側の張力T2とが保持力TCとなってつり合う。このとき有効張力については、Tgoalからゼロへと近似的に線形に変化するため、伝達部BT2に付加されている実効的な有効張力は、Tgoal/2となる。また、伝達部BT2によって回転子SFに伝達するトルクはゼロになる。<復帰動作>次に、図28に示すように、制御部CONTは、第一端部121が原点位置0まで移動すると共に第二端部122が原点位置0よりもX方向図28においては、紙面の左側へ移動するように、駆動素子131と駆動素子132とを同時に変形させる。駆動素子131と駆動素子132とを同時に変形させることにより、伝達部BT2が2ΔX1だけ緩む縮むこととなり、この結果、伝達部BT2と回転子SFとの間に隙間が生じる。この場合も、上記第3実施形態と同様、弾性部材SPの弾性力により、伝達部BT2と回転子SFとの間に隙間が確保されることになる。回転子SFは、伝達部BT2によって摩擦力を受けることなく、慣性回転している状態となる。伝達部BT2と回転子SFとの間に隙間が生じている間に、図29に示すように、制御部CONTは、第一端部121を移動させること無く第二端部122のみが原点位置0に戻るように駆動素子132を変形させる。この動作により、第一端部121及び第二端部122が共に原点位置0に戻ることになる。この状態においても、回転子SFは伝達部BT2によって摩擦力を受けることなく、慣性回転している状態となる。このように、復帰動作では、回転子SFに摩擦力による抵抗を与えることなく、当該回転子SFを回転させた状態で第一端部121及び第二端部122を原点位置0まで移動させる。<駆動動作慣性回転状態>制御部CONTは、回転子SFに設けられた検出器により、回転子SFの外周速度vを検出する。制御部CONTは、検出結果に基づき、第一端部121及び第二端部122の移動距離を決定する。回転子SFが静止している状態の上記駆動動作では、第一端部121の初期位置をX1、第二端部122の初期位置をX2とした。回転子SFが慣性回転している状態で、上記同様の目標有効張力を伝達部BT2に付加するには、回転子SFの静止状態と同一の環境が必要である。すなわち、回転子SFの外周と伝達部BT2との相対速度をゼロにする必要がある。このため、第一端部121の初期位置及び第二端部122の初期位置を決定するに当たり、回転子SFの外周の所定時間当たりの移動距離を考慮する必要がある。具体的には、第一端部121の初期位置をX1vΔt、第二端部122の初期位置をX2-vΔtとして設定する。ここで、Δtとしては、例えば制御部CONTのサンプリングタイムなどが挙げられる。この状態から、図30に示すように、制御部CONTは、駆動素子131を変形させて、伝達部BT2の第一端部121側の張力T1が目標張力T1eとなるように第一端部121をΔX1だけX方向例えば、図30においては紙面の右側に移動させる。また、制御部CONTは、駆動素子132を変形させて、第二端部122側の張力T2が目標張力T2eとなるように第二端部122をΔX2だけX方向例えば、図30においては紙面の左側に移動させる。この動作により、伝達部BT2から回転子SFにトルクが伝達される。このときの第一端部121は原点位置0に対してX1vΔtΔX1だけX方向例えば、図29においては紙面の右側へ移動した状態となる。また、このときの第二端部122は原点位置0に対してX2-vΔt-ΔX1だけ-X方向例えば、図30においては紙面の右側へ移動した状態となる。<復帰動作>この後、制御部CONTは、第一端部121が原点位置0まで移動すると共に第二端部122が原点位置0よりもX方向例えば、図28においては紙面の左側へ移動するように駆動素子131と駆動素子132とを同時に変形させ、伝達部BT2と回転子SFとの間に隙間が生じている間に、第一端部121を移動させること無く第二端部122のみが原点位置0に戻るように駆動素子132を変形させる。この動作により、第一端部121及び第二端部122が共に原点位置0に戻ることになる。復帰動作は、回転子SFの回転速度によらず同一の動作として行うことができる。以下、駆動動作と復帰動作とを繰り返すことにより、回転子SFをさせることができる。回転子SFが慣性回転状態になっている場合において、上記X1vΔtΔX1の値が駆動素子131の最大変形量を超えない限り、駆動動作及び復帰動作を繰り返すことで、回転子SFにトルクを伝達させ続けることができる。次に、本実施形態の回転子SFの駆動動作におけるトルク制御について説明する。本実施形態における実効トルクNeは、駆動動作と復帰動作とを1サイクル行うのに要する時間tall、有効張力の伝達開始から回転子SFが慣性状態になるまでの時間te、目標有効張力Tgoal、回転子SFの半径Rに依存する。具体的には、上記[数8]によって示される。上記[数8]に示すように、実効トルクNeを制御するパラメータとしては、tall、te、Tgoalの3つが挙げられる。駆動動作と復帰動作の1サイクルの時間tallについては回転子SFの駆動制御を行う上で一定に設定される場合があるため、te、Tgoalの2つの値を変化させることで実効トルクNeの制御を行っても良い。このように、本実施形態によれば、伝達部BT2の弾性変形を利用し、回転子SFの外周と伝達部BT2との相対速度をゼロにして伝達部BT2の有効張力を回転子SFに伝達する駆動動作と、第一端部121及び第二端部122を同時に内側へ移動させる復帰動作とを繰り返し行うことにより、回転子SFを加速あるいは減速させながらダイナミックに回転させることができる。また、小型の駆動部AC2であっても高効率で回転子SFを回転させることが可能となる。[第5実施形態]次に、本発明の第5実施形態を説明する。図31は、本実施形態に係るモータ装置MTR2の構成を示す図である。本実施形態に係るモータ装置MTR2は、伝達部BT2とベース部BSとの間に弾性体Gが設けられている点で上記各実施形態とは異なっており、他の構成は上記各実施形態の構成と同一である。図31及び図32に示すように、弾性体Gは、伝達部BT2のベルト部123とベース部BSとの間を埋めるように設けられており、ベルト部123とベース部BSとに接着されている。弾性体Gは、ベルト部123の外周面123aと貫通部110の内周面110aとの間の隙間K1に配置されている。弾性体Gは、弾性部材SPと同一の隙間K1において当該弾性部材SPの周囲に配置されている。弾性体Gとしては、例えばシリコンゴムなどのゲル状の材料が用いられる。弾性体Gは、弾性部材SPと共に、ベルト部123に対して回転子SFから離れる方向に弾性力を作用させている。弾性体Gがベルト部123の外周面123aの実質的に全体に配置されているため、当該弾性力がベルト部123の全体に均等に作用するようになっている。また、伝達部BT2に加わる振動が、当該伝達部BT2の周方向で均一に吸収されるようになっている。また、弾性体Gがベルト部123の外周面123aの実質的に全体に配置されているため、モータ装置MTR2から発生する騒音が、弾性体Gによって伝達部BT2の周方向で均一に吸収されるようになっている。ゲル状の弾性体Gは、伝達部BT2とベース部BSとの間に例えば隙間無く配置されている。このため、伝達部BT2とベース部BSとの間では、弾性体Gを介して例えば熱を伝導可能である。伝達部BT2と回転子SFとの間の摩擦によって発生する熱は、当該弾性体Gによってベース部BSへと伝達される。したがって、伝達部BT2が効率的に冷却されることになる。本実施形態によれば、接着機能を有する弾性体Gを隙間K1に充填することにより、ベルト部123のうち弾性部材SPが設けられない部分に対しても弾性力を作用させることができる。なお、本実施形態では、弾性体Gがベルト部123とベース部BSとの間に形成される隙間K1の全体に配置された構成としたが、これに限られることは無い。例えば、弾性体Gが隙間K1の一部に配置される構成であっても構わない。また、本実施形態では、ベルト部123とベース部BSとの間に弾性部材SPを設けた上に更に弾性体Gを配置させた構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。例えば隙間K1において弾性部材SPが設けられておらず、弾性体Gのみが配置される構成であっても構わない。この場合、隙間K1の実質的に全体に弾性体Gを配置させることにより、ベルト部123に対して均一に弾性力を作用させることができる。また、この場合、ベルト部123とベース部BSとの距離を隙間K1全体でより均一にすることができるため、伝達部BT2と回転子SFとの隙間K2を高精度に確保することができる。なお、弾性部材SPと弾性体Gとの両方を配置させるか、あるいはゲル状の弾性体Gのみを使用するか、弾性部材SPのみを配置させるか、の判断は、ベルト部123の形状や重量などに応じて適宜選択することができる。[第6実施形態]次に、本発明の第6実施形態を説明する。図14は、上記実施形態のいずれかに記載のモータ装置MTR又はMTR2を備えるロボット装置RBTの一部指部分の先端の構成を示す図である。同図に示すように、ロボット装置RBTは、末節部101、中節部102及び関節部103を有しており、末節部101と中節部102とが関節部103を介して接続された構成になっている。関節部103には軸支持部103a及び軸部103bが設けられている。軸支持部103aは中節部102に固定されている。軸部103bは、軸支持部103aによって固定された状態で支持されている。末節部101は、接続部101a及び歯車101bを有している。接続部101aには、関節部103の軸部103bが貫通した状態になっており、当該軸部103bを回転軸として末節部101が回転可能になっている。この歯車101bは、接続部101aに固定されたベベルギアである。接続部101aは、歯車101bと一体的に回転するようになっている。中節部102は、筐体102a及び駆動装置ACTを有している。駆動装置ACTは、上記実施形態に記載のモータ装置MTR又はMTR2を用いることができる。駆動装置ACTは、筐体102a内に設けられている。駆動装置ACTには、回転軸部材104aが取り付けられている。回転軸部材104aの先端には、歯車104bが設けられている。この歯車104bは、回転軸部材104aに固定されたベベルギアである。歯車104bは、上記の歯車101bとの間で噛み合った状態になっている。上記のように構成されたロボット装置RBTは、駆動装置ACTの駆動によって回転軸部材104aが回転し、当該回転軸部材104aと一体的に歯車104bが回転する。歯車104bの回転は、当該歯車104bと噛み合った歯車101bに伝達され、歯車101bが回転する。当該歯車101bが回転することで接続部101aも回転し、これにより末節部101が軸部103bを中心に回転する。このように、本実施形態によれば、低電圧で低速高トルクの回転を出力することができる駆動装置ACTを搭載することにより、例えば減速器を用いることなく直接末節部101を回転させることができる。さらに本実施形態では、駆動装置ACTが非共振に駆動される構成になっているため、樹脂など軽量な材料で大部分を構成することが可能になる。本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記各実施形態では、モータ装置MTRを1相のみ設けた場合を例に挙げて説明したが、これに限られることは無く、複数相のモータ装置MTRを用いた構成であっても構わない。例えば図15に示す構成では、モータ装置MTRが回転子SFの回転軸方向に沿って3つ設けられており、三相構造となっている。したがって、当該三相の伝達部BT及び駆動部ACを1相毎に順に駆動させるようにすることができる。このように、三相で交互に駆動を行った場合、張力の振動幅が小さく抑えられることになり、安定した駆動を行うことが可能であることがわかる。例えば、本実施形態におけるモータ装置MTRは、上記実施形態におけるベース部BSを2つベース部BS、第2ベース部備える構成としてもよいし、上記実施形態におけるベース部BSを3つベース部BS、第2ベース部、第3ベース部備える構成としてもよい。また、例えば、上記実施形態においては、回転子が中実である構成としたが、これに限られることは無く、中空例、円筒状に形成された回転子を用いる場合であっても本発明の適用は可能である。特に第6実施形態のように、ロボット装置RBT例、指部分の先端、旋回系機械、等にモータ装置MTRを搭載する場合などには、円筒状の回転子の内部に配線などを配置させることができる。また、上記実施形態では、伝達部BTの外側に切り込み部11が設けられた構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無く、例えば図16に示すように、伝達部BTの内側回転子SFに当接する面に切り欠き部が設けられた構成であっても構わない。また、切り込み部11が設けられてない構成としても勿論構わない。また、上記実施形態では、駆動素子31の先端部31aと駆動素子32の先端部32aとが対向し、駆動素子31及び駆動素子32がX方向に平行に伸縮する構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。例えば図17に示すように、駆動素子31の先端部31a及び駆動素子32の先端部32aがそれぞれ回転子SF側に傾くように取り付けられた構成としても構わない。この場合、駆動素子31及び駆動素子32は、回転子SFの基準位置F上の接線方向よりも内側回転子SF側に変形することとなる。また、例えば、上記実施形態では、弾性部材SPがベルト部123の外周面123aに形成された構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無く、例えばベルト部123の内周面回転子SFに接する面に弾性部材SPが形成された構成であっても構わない。例えば図33Aに示すように、ベルト部123の一部分が回転子SF側に入り込んだ構成とすることができる。この構成では、ベルト部123の突出部123bと回転子SFとの間の反作用によって突出部123bが板バネのようにベルト部123に対して弾性力を作用させることができる。なお、図33Bに示すように、突出部123bに折り曲げ部を形成し、当該折り曲げ部を回転子SFに当接させる構成であっても構わない。また、例えば、上記各実施形態では、モータ装置MTR2を1相のみ設けた場合を例に挙げて説明したが、これに限られることは無く、複数相のモータ装置MTR2を用いた構成であっても構わない。例えば、モータ装置MTR2が回転子SFの回転軸方向に沿って3つ設けた三相構造とし、当該三相の伝達部BT2及び駆動部AC2を1相毎に順に駆動させるようにすることができる。このように、三相で交互に駆動を行った場合、張力の振動幅が小さく抑えられることになり、安定した駆動を行うことが可能であることができる。また、例えば、上記実施形態においては、回転子SFが中実である構成中空でない構成としたが、これに限られることは無く、例えば円筒状に形成された回転子など、中空の回転子を用いる場合であっても本発明の適用は可能である。特に第6実施形態のように、ロボット装置RBT例、指部分の先端、旋回系機械、等にモータ装置MTR2を搭載する場合などには、円筒状の回転子SFの内部に配線などを配置させることができる。勿論、ロボット装置RBTにモータ装置MTR2を搭載する場合に限られず、他の場合において回転子SFを中空としても構わない。また、上記実施形態では、ベース部BSが正面視で矩形に形成された構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無く、他の形状であっても構わない。例えば、円形、楕円形としても構わないし、台形、平行四辺形、ひし形、三角形、五角形、六角形など、他の多角形としても構わない。また、上記実施形態では、支持部材33の先端部33aと支持部材34の先端部34aとが対向し、駆動素子131及び駆動素子132がX方向に平行に伸縮する構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。例えば支持部材33の先端部33a及び支持部材34の先端部34aがそれぞれ回転子SF側に傾くように取り付けられた構成としても構わない。この場合、駆動素子131及び駆動素子132は、回転子SFの基準位置F上の接線方向よりも内側回転子SF側に変形することとなる。また、ベルト部123の形状として、上記実施形態では、帯状に形成されたベルト部123を例に挙げて説明したが、これに限られることは無く、例えば線状や鎖状など、他の形状であっても構わない。