"放射方向に張り出す羽根を有する出力軸と、前記出力軸の周りに円周方向に等間隔に1つずつ設けられた4つの動作体と、前記出力軸及び前記4つの動作体が設けられた筐体と、前記4つの動作体の動作を制御する制御部とを備え、前記4つの動作体の各々は、外端が前記筐体に固定され、前記出力軸に対して内端が初期位置より接近する伸長状態と当該出力軸に対して内端が初期位置より離れる収縮状態とを取り得る形状記憶合金と、前記形状記憶合金の内端側に外端側が固定された接合体と、前記接合体の内端側に固定され、初期状態で前記出力軸に向けて延びる圧電素子とを有し、前記4つの動作体の各々の接合体は互いに隣り合う接合体に柔軟体によって連結され、前記出力軸を挟んで互いに対向する2組の形状記憶合金のうち、一方の組の形状記憶合金が前記収縮状態を取るとき、当該形状記憶合金の収縮力に伴って生じる前記柔軟体の引っ張り力によって、他方の組の形状記憶合金が前記伸長状態を取るように構成され、前記制御部は、前記形状記憶合金の通電制御によって、前記一方の組の形状記憶合金と前記他方の組の形状記憶合金とに交互に収縮状態を取らせると共に、前記圧電素子の通電制御によって、伸長状態を取る組の圧電素子の内端部を当該圧電素子の外端側から見て前記出力軸から同方向に外れるように湾曲させ当該圧電素子で前記羽根を押圧して前記出力軸を回転させるように構成されていることを特徴とする回転式アクチュエータ。前記制御部は、前記圧電素子の通電極性を逆にすることが可能に構成され、前記圧電素子は、その通電極性に応じて、当該圧電素子の内端部を当該圧電素子の外端側から見て前記出力軸から一方向又はそれと反対方向に外れるように湾曲可能に構成されていることを特徴とする請求項1に記載の回転式アクチュエータ。前記出力軸には歯車が固定して設けられていることを特徴とする1又は2に記載の回転式アクチュエータ。前記出力軸の外周に設けられた被検出部と、前記筐体に設けられ前記被検出部の検出によって前記出力軸の回転角度を検出するための検出部とを備え、前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記動作体の通電制御を行なうことを特徴とする請求項1から3いずれか一に記載の回転式アクチュエータ。このアクチュエータによれば、第1のコイルを収縮させ、第2,第3のコイルを伸長させた初期状態から、第1のコイルを伸長させ、第2のコイルを収縮させることによってフライホイールを120度回転させ、次に、第2のコイルを伸長させ、第3のコイルを収縮させることによってフライホイールをさらに120度回転させ、次に、第1のコイルを収縮させ、第3のコイルを伸長させることによってさらに120度回転させてフライホイールを1回転させている。しかしながら、上記アクチュエータでは、少なくとも3つの形状記憶合金コイルへの電圧の印加タイミングを制御する必要があることから、制御が煩雑になるばかりでなく、個々のコイルの弾性特性が異なると、滑らかな回転を得ることが難しい。本発明は、制御が容易である回転式アクチュエータを提供することを目的とする。本発明は、放射方向に張り出す羽根を有する出力軸と、前記出力軸の周りに円周方向に等間隔に1つずつ設けられた4つの動作体と、前記出力軸及び前記4つの動作体が設けられた筐体と、前記4つの動作体の動作を制御する制御部とを備え、前記4つの動作体の各々は、外端が前記筐体に固定され、前記出力軸に対して内端が初期位置より接近する伸長状態と当該出力軸に対して内端が初期位置より離れる収縮状態とを取り得る形状記憶合金と、前記形状記憶合金の内端側に外端側が固定された接合体と、前記接合体の内端側に固定され、初期状態で前記出力軸に向けて延びる圧電素子とを有し、前記4つの動作体の各々の接合体は互いに隣り合う接合体に柔軟体によって連結され、前記出力軸を挟んで互いに対向する2組の形状記憶合金のうち、一方の組の形状記憶合金が前記収縮状態を取るとき、当該形状記憶合金の収縮力に伴って生じる前記柔軟体の引っ張り力によって、他方の組の形状記憶合金が前記伸長状態を取るように構成され、前記制御部は、前記形状記憶合金の通電制御によって、前記一方の組の形状記憶合金と前記他方の組の形状記憶合金とに交互に収縮状態を取らせると共に、前記圧電素子の通電制御によって、伸長状態を取る組の圧電素子の内端部を当該圧電素子の外端側から見て前記出力軸から同方向に外れるように湾曲させ当該圧電素子で前記羽根を押圧して前記出力軸を回転させるように構成されていることを特徴とする回転式アクチュエータである。本発明の回転式アクチュエータによれば、一方の組の形状記憶合金と他方の組の形状記憶合金とに交互に収縮状態を取らせると共に、圧電素子の通電制御によって、少なくとも、伸長状態を取る組の圧電素子の内端部を当該圧電素子の外端側から見て前記出力軸から同方向に外れるように湾曲させれば、出力軸を回転させることができるので、制御が容易である。しかも、形状記憶合金を含む動作体が出力軸の周りに等間隔4箇所に設置され、その動作体によって出力軸が回転されるので、滑らかな回転が得られる。以下、本発明に係る回転式アクチュエータの一実施形態を図面に基づいて説明する。この回転式アクチュエータ1の筐体10は図示しない機器本体に固定して設けられている。この筐体10は、下部が8角筒で上部が8角錐台となっている図2B参照。この筐体10の内部は中空となっていて、その中空部には、4つの動作体11,12,13,14が設置されている。これら動作体11,12,13,14は、筐体10の中心から見て90度の間隔で、8角筒の内面に取り付けられている。上記動作体11は、八角筒の内面に後端外端が固定されたコイル状の形状記憶合金11aと、この形状記憶合金11aの前端内端に後端外端が固定された接合体11bと、この接合体11bの前端内端に後端外端が固定された板状の圧電素子11cとを備えている。このうち形状記憶合金11aは、前端が初期位置より後述の出力軸20に接近する伸長状態と、前端が初期位置より出力軸20から遠ざかる収縮状態とを取り得る。動作体12は、八角筒の内面に後端が固定されたコイル状の形状記憶合金12aと、この形状記憶合金12aの前端に後端が固定された接合体12bと、この接合体12bの前端に後端が固定された圧電素子12cとを備えている。このうち形状記憶合金12aは、前端が初期位置より後述の出力軸20に接近する伸長状態と、前端が初期位置より出力軸20から遠ざかる収縮状態とを取り得る。動作体13は、八角筒の内面に後端が固定されたコイル状の形状記憶合金13aと、この形状記憶合金13aの前端に後端が固定された接合体13bと、この接合体13bの前端に後端が固定された圧電素子13cとを備えている。このうち形状記憶合金13aは、前端が初期位置より後述の出力軸20に接近する伸長状態と、前端が初期位置より出力軸20から遠ざかる収縮状態とを取り得る。動作体14は、八角筒の内面に後端が固定されたコイル状の形状記憶合金14aと、この形状記憶合金14aの前端に後端が固定された接合体14bと、この接合体14bの前端に後端が固定された圧電素子14cとを備えている。このうち形状記憶合金14aは、前端が初期位置より後述の出力軸20に接近する伸長状態と、前端が初期位置より出力軸20から遠ざかる収縮状態とを取り得る。そして、隣り合う動作体11~14の接合体11b~14b同士は、可撓性を有する柔軟体15によって互いに連結されている。これによって、隣り合う動作体11~14の接合体11b~14bは、互いに対向する一組の接合体が半径方向外方に移動すると互いに対向する他組の接合体は柔軟体15によって引っ張られて半径方向内方に移動する。ここで、図2Aに示すように、形状記憶合金11a,12a,13a,14aのうち形状記憶合金11a,12aは配線31aによって直列接続され、2つ同時に、制御部40によって制御される。また、形状記憶合金13a,14aは配線31bによって直列接続され、2つ同時に、制御部40によって通電制御される。この場合の形状記憶合金11a,12a,13a,14aは、収縮状態と伸長状態との間の中間状態初期状態を記憶している。そして、形状記憶合金11a,13aの組又は形状記憶合金12a,14aの組が交互に通電されるようになっていて、一方の組が通電によって収縮状態となる場合、他方の組は柔軟体15によって引っ張られて伸長状態となる。また、圧電素子11c,12c,13c,14cは、通電による前端部の湾曲によって、回転羽根21を所定方向に押圧して出力軸20を回転させる。この圧電素子11c,12c,13c,14cは、例えば形状記憶ポリマーから構成されている。具体的には、イオン導電性形状記憶ポリマーが使用されている。この圧電素子11c,12c,13c,14cは、加える電圧の極性を反対にすると反対方向に湾曲する。そして、この圧電素子11c,12c,13c,14cは、湾曲方向に応じて、出力軸20を時計方向および反時計方向に選択に回転させる。上記筐体10の中心には、出力軸20が貫通して設けられている。この出力軸20の上端には歯車21が固定して取り付けられている。また、この出力軸20には、図3Aに示すように、入力用の回転羽根22が取り付けられている。この回転羽根22は出力軸20を挟んで設けられた2つの突片22a,22aから構成されている。さらに、出力軸20の下部には、図3Bに示すように、4つの制御電極被検出部20a,20b,20c,20dが出力軸20の中心からみて等間隔つまり90度間隔で1つずつ設けられている。そして、出力軸20の中心から見て反対側に位置する制御電極20a,20cは配線35aによって互いに電気的に接続されている。また、出力軸20の中心から見て反対側に位置する制御電極20b,20dは配線35bによって互いに電気的に接続されている。一方、筐体10にはブラケット10aが架設されている。このブラケット10aの中間部には同期制御部41が配設されている。同期制御部41は、円筒ケース10bを備えている。円筒ケース10bには、出力軸20の中心を挟んで対峙する位置に電極検出部23a,23aが設けられている。この電極23a,23aの一方は配線36aを介して制御部40に接続され、他方は配線36bを介して制御部40に接続されている。以下に、出力軸20を時計方向に回転させる動作を図4に示したフローチャート、図5に示したタイミングチャート、図6に示した動作図に基づいて説明する。図4に示したフローチャートにおけるパターン1の場合、ステップS1で、制御信号1形状記憶合金13a,14aを動作させる信号が形状記憶合金13a,14aに供給されると、図6Aに示すように、形状記憶合金13a,14aがそれぞれ収縮する。形状記憶合金13a,14aがそれぞれ収縮すると、接合体13b,14bが互いに離間する方向に移動する。そして、接合体13b,14bが互いに離間する方向に移動すると、柔軟体15の一端が接合体13b,14bに引っ張られて、柔軟体15の他端が取り付けられた接合体11b,12bが互いに接近する方向に移動する。その結果、接合体11b,12bに取り付けられた圧電素子11c,12cも互いに接近する方向に移動する。その際制御信号1が供給された時から時間Taが経過した時に、ステップS2において、制御信号3圧電素子11c,12cを動作させる信号が圧電素子11c,12cに供給される図5参照。すると、圧電素子11c,12cは基端側外端側から見て先端部が左側に曲がる。この状態で、圧電素子11c,12cの先端部は回転羽根22に突き当たる。その結果、回転羽根22はπ2だけ回転する。この回転羽根22がπ2だけ回転したところで、その回転量は同期制御部41で検出され、それによって、ステップS3において、制御信号4が起動し、これによって、パターン1の工程が終了する。次に、パターン2の場合、ステップS4で、制御信号2形状記憶合金11a,12aを作動させる信号が形状記憶合金11a,12aに供給されると、図6Bに示すように、形状記憶合金11a,12aがそれぞれ収縮する。そして、形状記憶合金11a,12aがそれぞれ収縮すると、接合体11b,12bが互いに離間する方向に移動する。そして、接合体11b,12bが互いに離間する方向に移動すると、柔軟体15の一端が接合体11b,12bに引っ張られ、柔軟体15の他端が取り付けられた接合体13b,14bが互いに接近する方向に移動する。その結果、接合体13b,14bに取り付けられた圧電素子13c,14cも互いに接近する方向に移動する。その際制御信号2が供給された時から時間Taが経過した時に、ステップS5において、制御信号3圧電素子13c,14cを作動させる信号が圧電素子13c,13cに供給される。すると、圧電素子13c,13cは基端側から見て先端部が左側に曲がる。この状態で、圧電素子13c,13cの先端部は回転羽根22に突き当たる。その結果、回転羽根22は回転する。この回転羽根22が、π2だけ回転したところで、その回転量は同期制御部41で検出され、それによって、ステップS6において、制御信号4が起動し、これによって、パターン2の工程が終了する。さらに、ステップS7において、パターン1を実行することによって、図6Cに示すように、回転羽根22がπ2だけ回転し、続いて、ステップS8において、パターン2を実行することによって、図6Dに示すように、回転羽根22がπ2だけ回転し、それによって、出力軸20が一回転することになる。以上のパターン1,2を交互にそれぞれ2回ずつ行なう工程をブロックAとして、このブロックA単位で、この工程をステップS9において繰返し続けることで、時計方向の回転を間欠的且つ連続的に行なう。次に、出力軸20を反時計方向に回転させる動作を図7に示したフローチャート、図8に示したタイミングチャート、図9に示した動作図に基づいて説明する。図7に示したフローチャートにおけるパターン2の場合、ステップS11で、制御信号2形状記憶合金11a,12aを作動させる信号が形状記憶合金11a,12aに供給されると、図9Aに示すように、形状記憶合金11a,12aがそれぞれ収縮する。形状記憶合金11a,12aがそれぞれ収縮すると、接合体11b,12bが互いに離間する方向に移動する。そして、接合体11b,12bが互いに離間する方向に移動すると、柔軟体15の一端が接合体11b,12bに引っ張られるので、柔軟体15の他端が取り付けられた接合体13b,14bが互いに接近する方向に移動する。その結果、接合体13b,14bに取り付けられた圧電素子13c,14cも互いに接近する方向に移動する。その際制御信号2が供給された時から時間Taが経過した時に、ステップS12において、制御信号3圧電素子13c,14cを作動させる信号が圧電素子13c,14cに供給される図8参照。すると、圧電素子13c,14cは基端側から見て先端部が右側に曲がる。この状態で、圧電素子13c,14cの先端部は回転羽根22に突き当たる。その結果、回転羽根22はπ2だけ反時計方向に回転する。この回転羽根22がπ2だけ回転したところで、その回転量は同期制御部41で検出され、それによって、ステップS13において、制御信号4が起動し、これによって、パターン2の工程が終了する。次に、パターン1の場合、ステップS14で、制御信号1形状記憶合金13a,14aを作動させる信号が形状記憶合金13a,14aに供給され、形状記憶合金13a,14aがそれぞれ収縮する。そして、形状記憶合金13a,14aがそれぞれ収縮すると、接合体13b,14bが互いに離間する方向に移動する。そして、接合体13b,14bが互いに離間する方向に移動すると、柔軟体15の一端が接合体13b,14bに引っ張られるので、柔軟体15の他端が取り付けられた接合体11b,12bが互いに接近する方向に移動する。その結果、接合体11b,12bに取り付けられた圧電素子11c,12cも互いに接近する方向に移動する。その際制御信号2が供給された時から時間Taが経過した時に、ステップS15において、制御信号3圧電素子11c,12cを作動させる信号が圧電素子11c,12cに供給される。すると、圧電素子11c,12cは基端側から見て先端部が右側に曲がる。この状態で、圧電素子11c,12cの先端部は回転羽根22に突き当たる。その結果、回転羽根22は回転するが、π2だけ回転したところで、ステップS16において、制御信号4が起動し、これによって、パターン1の工程が終了する。さらに、ステップS17において、パターン2を実行することによって、図9Cに示すように、回転羽根22をπ2だけ回転し、続いて、ステップS18において、パターン1を実行することによって、図9Dに示すように、回転羽根22をπ2だけ回転し、それによって、出力軸20が一回転される。以上のパターン2,1を交互にそれぞれ2回ずつ行なう工程をブロックBとして、このブロックB単位で、この工程をステップS19において繰返し続けることで、反時計方向の回転を間欠的且つ連続的に行なう。以上説明した実施形態の回転式アクチュエータ1によれば次のような効果を得ることができる。すなわち、一方の組の形状記憶合金11a,12aと他方の組の形状記憶合金13a,14aとに交互に収縮状態を取らせると共に、圧電素子11c~14cの通電制御によって、少なくとも、伸長状態を取る組の圧電素子の内端部を当該圧電素子の外端側から見て出力軸20から同方向に外れるように湾曲させれば、出力軸20を回転させることができるので、制御が容易である。しかも、形状記憶合金11a~14aを含む動作体11~14が出力軸20の周りに等間隔4箇所に設置され、その動作体11~14によって出力軸20が回転されるので、滑らかな回転が得られる。なお、上記実施の形態の回転式アクチュエータ1では、出力軸22に2枚の羽根22を配設するとともに4つの動作体を配設しているが、羽根の数および動作体の数は、これに限定されない。また、上記実施の形態の回転式アクチュエータ1では、隣り合う動作体同士を柔軟体で連結し、それによって一方の動作体の移動で他方の動作体を移動させているが、それぞれの動作体を独立して作動させるようにすれば、柔軟体はなくてもよい。本発明の実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。付記<請求項1>放射方向に張り出す羽根を有する出力軸と、前記出力軸の周りに円周方向に等間隔に1つずつ設けられた4つの動作体と、前記出力軸及び前記4つの動作体が設けられた筐体と、前記4つの動作体の動作を制御する制御部とを備え、前記4つの動作体の各々は、外端が前記筐体に固定され、前記出力軸に対して内端が初期位置より接近する伸長状態と当該出力軸に対して内端が初期位置より離れる収縮状態とを取り得る形状記憶合金と、前記形状記憶合金の内端側に外端側が固定された接合体と、前記接合体の内端側に固定され、初期状態で前記出力軸に向けて延びる圧電素子とを有し、前記4つの動作体の各々の接合体は互いに隣り合う接合体に柔軟体によって連結され、前記出力軸を挟んで互いに対向する2組の形状記憶合金のうち、一方の組の形状記憶合金が前記収縮状態を取るとき、当該形状記憶合金の収縮力に伴って生じる前記柔軟体の引っ張り力によって、他方の組の形状記憶合金が前記伸長状態を取るように構成され、前記制御部は、前記形状記憶合金の通電制御によって、前記一方の組の形状記憶合金と前記他方の組の形状記憶合金とに交互に収縮状態を取らせると共に、前記圧電素子の通電制御によって、伸長状態を取る組の圧電素子の内端部を当該圧電素子の外端側から見て前記出力軸から同方向に外れるように湾曲させ当該圧電素子で前記羽根を押圧して前記出力軸を回転させるように構成されていることを特徴とする回転式アクチュエータ。<請求項2>前記制御部は、前記圧電素子の通電極性を逆にすることが可能に構成され、前記圧電素子は、その通電極性に応じて、当該圧電素子の内端部を当該圧電素子の外端側から見て前記出力軸から一方向又はそれと反対方向に外れるように湾曲可能に構成されていることを特徴とする請求項1に記載の回転式アクチュエータ。<請求項3>前記出力軸には歯車が固定して設けられていることを特徴とする1又は2に記載の回転式アクチュエータ。<請求項4>前記出力軸の外周に設けられた被検出部と、前記筐体に設けられ前記被検出部の検出によって前記出力軸の回転角度を検出するための検出部とを備え、前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記動作体の通電制御を行なうことを特徴とする請求項1から3いずれか一に記載の回転式アクチュエータ。"