回転子と、この回転子の周囲に隙間を空けて設けられた固定子とを備え、前記回転子は、回転子鉄心と、この回転子鉄心の外周部に周方向に間隔をおいて形成された各収納孔に埋め込まれた永久磁石とを有する永久磁石式回転電機であって、前記回転子鉄心は、前記収納孔の外径側であって全周にわたって形成された表皮部と、隣接した前記永久磁石間に形成された極間部とを有し、前記極間部は、周方向に突出した極間段部と、この極間段部よりも周方向の寸法が小さく極間段部から径方向外側に延びて前記表皮部に接続された柱部とから構成されていることを特徴とする永久磁石式回転電機。前記永久磁石は、前記回転子の軸線に対して垂直断面形状のうち、外径側周面が円弧状であり、前記回転子鉄心は、前記表皮部の肉厚寸法が周方向において均一であることを特徴とする請求項1に記載の永久磁石式回転電機。前記回転子鉄心は、前記極間段部の径方向の厚みをhc、前記永久磁石の端部の径方向の厚みをhmとしたときに、hc<hm/2であることを特徴とする請求項1または2に記載の永久磁石式回転電機。前記回転子鉄心は、前記収納孔の周方向の直線長さをlh、前記永久磁石の周方向の直線長さをlmとしたときに、0.72lh≦lm≦0.93lhであることを特徴とする請求項1~3の何れか1項に記載の永久磁石式回転電機。前記回転子鉄心は、直径をDr、前記永久磁石の外径側の磁極部の円弧半径をRpとしたときに、Rp≦0.5Drであることを特徴とする請求項1~4の何れか1項に記載の永久磁石式回転電機。前記永久磁石は、前記回転子の軸線に対して垂直断面形状の内径側では平面であることを特徴とする請求項1~5の何れか1項に記載の永久磁石式回転電機。永久磁石式回転電機は、永久磁石式電動機であることを特徴とする請求項1~6の何れか1項に記載の永久磁石式回転電機。上記IPMは、コギングトルクを少なくし、トルクリニアリティーが向上する利点を有している。しかしながら、上記IPMは、永久磁石が回転子鉄心の表面に露出しているサーフェスパーマネントマグネットモータ以下、SPMと略記すると比較して、回転子鉄心の内部に永久磁石が埋め込まれており、永久磁石が遠心力で飛散しにくいという利点があるものの、永久磁石内部で発生する渦電流の影響等により、磁石の温度が上がり易いことから、減磁耐力が小さい。そして、特に、固定子巻線に大きな電流を通電した際に、永久磁石の両端部は、固定子巻線への通電により固定子から生じる、永久磁石への反作用磁界を受け、減磁が発生し易いという問題点があった。この発明は、かかる問題点を解決することを課題とするものであって、簡単な構成で永久磁石の端部の減磁耐力が向上する等の永久磁石式回転電機を得ることを目的とする。この発明に係る永久磁石式回転電機は、回転子と、この回転子の周囲に隙間を空けて設けられた固定子とを備え、前記回転子は、回転子鉄心と、この回転子鉄心の外周部に周方向に等間隔で形成された各収納孔に埋め込まれた永久磁石とを有する永久磁石式回転電機であって、前記回転子鉄心は、前記収納孔の外径側であって全周にわたって形成された表皮部と、隣接した前記永久磁石間に形成された極間部とを有し、前記極間部は、周方向に突出した極間段部と、この極間段部よりも周方向の寸法が小さく極間段部から径方向外側に延びて前記表皮部に接続された柱部とから構成されている。この発明に係る永久磁石式回転電機によれば、永久磁石間に形成された極間部は、周方向に突出した極間段部と、この極間段部よりも周方向の寸法が小さく極間段部から径方向外側に延びて表皮部に接続された柱部とから構成されているので、回転子内部の永久磁石による磁束の流れが永久磁石の端部付近においても固定子側に指向しており、固定子巻線への通電により固定子から生じる、永久磁石への反作用磁界と逆方向であり、永久磁石の端部の減磁耐力が向上する。以下、この発明の各実施の形態の永久磁石式電動機について図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当部材、部位については同一符号を付して説明する。実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1に係る永久磁石式電動機を示す要部断面図、図2は図1の回転子1を示す要部拡大図である。永久磁石式回転電機である永久磁石式電動機以下、電動機と略称するは、回転子1と、回転子1の周囲に隙間を空けて設けられた固定子2とを備えている。回転子1は、磁極ごとに収納孔3を有する回転子鉄心4と、各収納孔3に収納された円弧形状の永久磁石5とを備えている。永久磁石5は、フェライト系磁石、ネオジ磁石、及びサマリウムコバルト系磁石等が用いられる。外周形状が真円の回転子鉄心4は、複数枚の電磁鋼板を積層して構成され、シャフト10に対して、焼きばめ、または圧入等により嵌着されている。固定子2は、周方向に等分間隔をおいて先端部が径方向の内側に突出して形成されたティース6によりスロット7が画成された固定子鉄心8と、各ティース6に導線が巻回されてスロット7内に装着された固定子巻線9とを備えている。固定子鉄心8は、複数枚の電磁鋼板を積層して構成されている。この例では、回転子1内の永久磁石5の個数磁極数を10であり、固定子鉄心8のティース6の数は12個である。回転子鉄心4は、収納孔3の外径側であって全周にわたって形成された真円の表皮部11と、隣接した永久磁石5間に形成された極間部12とを有している。この表皮部11は、周方向において肉厚が等しい。この肉厚の厚さは、電磁鋼板のプレス打ち抜きが可能である範囲であり、電磁鋼板の板厚の3倍以内である。極間部12は、周方向に突出した極間段部13と、この極間段部13よりも周方向の寸法が小さく極間段部13から径方向外側に延びて表皮部11に接続された柱部14とから構成されている。この極間段部13の両側壁面は、永久磁石5の周方向の両側面の内径部と面接触している。この電動機は、固定子2内の固定子巻線9に交流電流を通電することによって形成される回転磁界と、回転子1内の永久磁石5の起磁力との相互作用により、回転子1が回転磁界に同期して回転して、回転トルクが発生する。この実施の形態では、極間段部13の高さをhc、永久磁石5の端部の磁石厚みをhmとした場合に、極間段部13の高さhcは、磁石厚みhmに対して、hc<hm/2の関係が成立する。以下、極間段部13の高さhcと磁石厚みhmとの関係について説明する。図14は、実施の形態1の回転子1との比較例を示す回転子1Aであり、隣接した永久磁石5間の極間部12には、極間段部13及び柱部14は形成されていない。この例では、回転子1A内には矢印イに示す磁束の流れが生じ、永久磁石5の両端部には閉じた磁束が発生する。この磁束は固定子2に鎖交しないため、発生トルクに寄与せず、電動機のトルクが減少してしまう。なお、この図では、永久磁石5は外径側がN極である。一方、図3はこの実施の形態1の回転子1における磁束の流れを示す。この実施の形態では、回転子1内には矢印ロに示す磁束の流れが生じ、永久磁石5の両端部には閉じた磁束が発生しない。ここで、永久磁石5は外径側をN極としている。従って、図14のものと比較して、永久磁石5による磁束は、固定子2に有効に鎖交する。図4は、この実施の形態1の変形例を示す回転子1Bを示す要部断面図であり、隣接した永久磁石5間の極間部12には、極間段部13A及び柱部14は形成されているものの、極間段部13Aの高さhcと磁石厚みhmとの関係は、hc≧hm/2の関係が成立している。この例の場合も、回転子1B内には矢印ハに示す磁束の流れが生じ、図3に示した回転子1と比較して、永久磁石5の端部付近の磁束の流れが永久磁石5の周方向の中心から大きく離れる方向に指向している。しかしながら、この例の場合にも、永久磁石5の両端部には図14に示したような閉じた磁束が発生せず、図14のものと比較して、永久磁石5による磁束は、固定子2に有効に鎖交する。以上の説明から分かるように、この実施の形態1による電動機によれば、隣接した永久磁石5間に周方向に突出した極間段部13が形成されているので、永久磁石5の端部では閉じた磁束が発生することなく、永久磁石5による磁束は、固定子2に有効に鎖交するため、電動機のトルクが向上する。また、永久磁石5の両端部でも、閉じた磁束は発生せず磁束の流れが固定子側2に指向しており、固定子巻線9への通電により固定子2から生じる、永久磁石5への反作用磁界と逆方向になり、永久磁石5の両端部での減磁耐力が向上する。また、表皮部11の肉厚は、電磁鋼板のプレス打ち抜きが可能である範囲であり、電磁鋼板の板厚の3倍以内で小さく設定されているので、永久磁石5の磁束が表皮部11を通過して有効に固定子2に鎖交し、大きなトルクを得ることができる。図5はこの実施の形態1の回転子1を示す要部拡大図であり、永久磁石5は、円弧状であり、表皮部11の肉厚は周方向において一定であって、固定子2からの磁束は矢印ニのように流れる。一方、図6は、図2の回転子1との比較例を示す、回転子1Cの要部拡大図である。この例では、永久磁石5Aは、直方体形状であり、永久磁石5Aの中間点から両側に向かうに従って表皮部11Aの肉厚は小さくなっており、磁束は矢印ホのように流れる。図5及び図6において、固定子2の界磁により発生した磁束の流れを比較すると、この実施の形態の回転子1では、図6の回転子1Cと比較して磁束が表皮部11を通りにくく、q軸インダクタンスが小さくなる。その結果、q軸インダクタンスとd軸インダクタンスとの差が小さいため、d軸電流を通電して弱め界磁制御を行った場合にもトルクリップルにつながるリラクタンストルクの発生を抑制することができる。また、永久磁石5は、周方向の両端面が回転子鉄心4の極間段部13に面接触により固定されているため、回転子1の各磁極の磁束ばらつきを低減することができ、コギングトルクトルクリップルを低減することができる。なお、回転子鉄心4の断面形状については、図7に示すように、収納孔3Aの径方向外側の角部、及び極間段部13Aの角部について面取り形状としてもよい。面取り形状とすることで、電磁鋼板のプレス打ち抜きが容易となる。実施の形態2.図8はこの発明の実施の形態2に係る電動機の回転子1Dを示す要部断面図である。この実施の形態では、収納孔3の周方向の直線長さをlh、永久磁石5の周方向の直線長さをlmとしたときに、0.72lh≦lm≦0.93lhの関係が成立する。他の構成は、実施の形態1の電動機と同じである。以下、収納孔3の周方向の直線長さlhと、永久磁石5の周方向の直線長さlmとの関係について説明する。電動機のトルクリップルの主成分として、駆動電源周波数の6次高調波成分、12次高調波成分がある。トルクリップル6次高調波成分の要因の一つとして、回転子起磁力の基本波に対する5次高調波、7次高調波があり、トルクリップル12次高調波成分の要因の一つとして、回転子起磁力の基本波に対する11次高調波、13次高調波がある。図9は、lm/lhと回転子起磁力の5次高調波、7次高調波、11次高調波、13次高調波について、これらの絶対値の和の基本波に対する比と、lm/lhの比の関係を示す図であり、本願発明者が電磁界解析により求めた図である。磁間部12において、磁間段部13が無く、永久磁石5の両側壁面の全域が収納孔3の側壁面と密接して、永久磁石5が収納孔3に挿入されている場合lm/lh=100には、回転子起磁力の高調波が大きくなり、トルクリップルが最大である。一方、磁間段部13の周方向の寸法が大きくなり、lm/lhの値が小さい領域でも高調波の和が大きくなる。この図から、0.72lh≦lm≦0.93lhの時、高調波の和が基本波に対して4割以下となり、十分にトルクリップルが小さくなることが分かる。実施の形態3.図10はこの発明の実施の形態3に係る電動機の回転子1Eを示す断面図である。この実施の形態では、回転子鉄心4Aの各磁極部20での円弧半径をRpとし、回転子鉄心4Aの直径をDrとした場合に、Rp<0.5Drの関係が成立している。磁極部20は、永久磁石5のそれぞれに対応した表皮部11Bの表面の磁極面である。回転子鉄心4Aの各磁極部20における表皮部11Bは、周方向において肉厚が等しい。他の構成は、実施の形態1の電動機と同じである。この実施の形態では、Rp≦0.5Drとすることで、図11に示すように、極間部12において固定子2との隙間が大きくなり、その隙間での磁気抵抗Rが大きくなる。従って、q軸のインダクタンスを低減させることができ、トルクリップルの要因となるリラクタンストルクの発生が抑制される。実施の形態4.図12はこの発明の実施の形態4に係る電動機の回転子1Fを示す要部断面図である。この永久磁石5Bは、内径側の面が平面である。他の構成は、実施の形態1と同じである。この実施の形態では、永久磁石5Bの内径側の面を平面にすることで、永久磁石5Bの曲率を有する面が外径側のみとなり、永久磁石5Bの加工費を低減することができる。なお、図13に示す回転子1Gのように、図12と同様の永久磁石5Bを実施の形態3の回転子鉄心4Aに組み入れる、即ち永久磁石5Bを直径をDr、永久磁石5Bの外径側の磁極部の円弧半径をRpとしたときに、Rp≦0.5Drの関係が成立する回転子鉄心4Aに組み入れることもできる。なお、上記各実施の形態では、永久磁石式回転電機として永久磁石式電動機について説明したが、永久磁石式発電機についてもこの発明は適用できる。