"構成要素10をコーティングするためのスプレーガン24の動作経路11を生成する方法であって、a前記構成要素10の面セグメントについての経路テンプレートを画定する2ステップと、b前記面セグメントの表面を分析する3ステップと、c第1の動作経路を生成する4ステップと、d噴霧形状モデルをシミュレートする5ステップと、eシミュレートされた前記噴霧形状モデル5および生成された前記第1の動作経路4に基づき、動作経路についてのコーティング厚さをシミュレートする6ステップと、f前記シミュレートされたコーティング厚さと所定の許容差とを比較する7ステップと、g前記シミュレートされたコーティング厚さ7が前記所定の許容差に達しない場合に、適合する動作経路を生成する8ステップと、hシミュレートされた前記噴霧形状モデルおよび前記生成された適合する動作経路に基づき、前記動作経路についての前記コーティング厚さをシミュレートする6ステップと、i前記シミュレートされたコーティング厚さが前記所定の許容差に達するまでステップf~ステップhを繰り返すステップ9と、を備える方法。前記構成要素の前記面セグメントについての前記経路テンプレート2は、前記構成要素のデータベースに基づいて画定され、および/または前記構成要素のデータベースに基づいて前記面セグメントの前記表面が分析され3、および/または前記構成要素のデータベースに基づいて前記第1の動作経路が生成される4、請求項1に記載の方法。特定の構成要素についての前記第1の動作経路の生成4を簡素化するために、特徴的な外形によって一般的な構成要素が画定される、請求項1または2に記載の方法。任意の一般的な構成要素に対して標準経路テンプレートが形成され、該標準経路テンプレートは、コーティングされる特徴的な表面に対応する1組の標準噴霧経路セグメントを表す、請求項3に記載の方法。前記経路テンプレートに対応する場所におけるスプレーガン24の位置および/または向きが、前記構成要素の表面の位置および/または向きに関連付けられる、請求項1~4のいずれか一項に記載の方法。前記経路テンプレートに対応する場所におけるスプレーガン24の前記位置および/または前記向きが、前記特定の幾何学的なおよび/または運動学的な噴霧パラメータに基づいて前記構成要素の表面の前記位置および/または向きに関連付けられる、請求項5に記載の方法。前記経路テンプレートに対応する場所におけるスプレーガン24の前記位置および/または前記向きが、特定の経路オフセットおよび/または特定の噴霧距離および/または特定の噴霧角度範囲および/または特定のオーバースプレー距離および/または特定のスプレーガン速度および/または特定のガン位置決め精度に基づいて、前記構成要素の表面の前記位置および/または前記向きに関連付けられる、請求項6に記載の方法。前記経路テンプレートに対応する前記場所についての到達可能性確認および/または衝突確認が実行され、かつ前記経路テンプレートに対応する前記場所についての前記到達可能性確認および/または前記衝突確認の結果に対する前記経路テンプレートに基づいて、前記第1の動作経路が生成される、請求項1~7のいずれか一項に記載の方法。ロボットが前記経路テンプレートの前記場所に到達するための関節の限界に基づいて、実際的なロボット動作シミュレーションの機能性が確認される、請求項1~8のいずれか一項に記載の方法。前記機能性確認および/または前記衝突確認の結果に応じて幾何学的な噴霧パラメータが適合される、請求項9に記載の方法。ガウス分布をモデル化した1つの形状に基づいて、前記噴霧形状の前記モデルがシミュレートされる5、請求項1~10のいずれか一項に記載の方法。シミュレートされた前記噴霧形状の前記モデル5が初期パターンの厚さ分布を示す厚さの方程式を表している、請求項1~11のいずれか一項に記載の方法。前記スプレーガン24の動作により多数の初期パターンが適用された前記厚さの累積値に基づいて、作用を受ける表面全体の厚さがシミュレートされる6、請求項1~12のいずれか一項に記載の方法。前記シミュレートされたコーティング厚さが前記所定の許容差に達しない前記領域における前記厚さ分布に影響を及ぼす動作経路セグメントが、特定され、分析され、かつ自動的に調整される請求項1~13のいずれか一項に記載の方法。構成要素10をコーティングするためのスプレーガン24の動作経路11を生成する装置であって、a前記構成要素の面セグメントについての経路テンプレートを画定する手段2と、b前記面セグメントの前記表面を分析する手段3と、c第1の動作経路を生成する手段4と、d噴霧形状モデルをシミュレートする手段5と、eシミュレートされた前記噴霧形状モデル5および前記生成された第1の動作経路4に基づいて、前記動作経路についての前記コーティング厚さをシミュレートする手段6と、f前記シミュレートされたコーティング厚さと所定の許容差とを比較する手段7と、g適合する動作経路を生成する手段8と、hシミュレートされた前記噴霧形状モデル5および前記生成された適合する動作経路8に基づいて、前記動作経路についての前記コーティング厚さをシミュレートする手段6と、i前記シミュレートされたコーティング厚さが前記所定の許容差に達するまでステップf~ステップhを繰り返す手段9と、を備える装置。本発明の第1の目的は、構成要素をコーティングするためのスプレーガンの動作経路の生成の改良された方法を提供することである。本発明の第2の目的は、構成要素をコーティングするためのスプレーガンの動作経路を生成するために好都合な装置を提供することである。第1の目的は、請求項1に記載の方法によって達成される。第2の目的は、請求項15に記載の装置によって達成される。従属請求項は本発明のさらなる発展形を定める。構成要素をコーティングするためのスプレーガンの動作経路を生成する発明の方法は、a構成要素の面セグメントについての経路テンプレートを画定するステップと、b面セグメントの表面を分析するステップと、c第1の動作経路を生成するステップと、d噴霧形状モデルをシミュレートするステップと、eシミュレートされた噴霧形状モデルおよび生成された第1の動作経路に基づき、動作経路についてのコーティング厚さをシミュレートするステップと、fシミュレートされたコーティング厚さと所定の許容差とを比較するステップと、gシミュレートされたコーティング厚さが所定の許容差に達しない場合に、適合する動作経路を生成するステップと、hシミュレートされた噴霧形状モデルおよび生成された適合する動作経路に基づき、動作経路についてのコーティング厚さをシミュレートするステップと、iシミュレートされたコーティング厚さが所定の許容差に達するまでステップf~hを繰り返すステップと、を備える。通常、動作経路は、ロボット動作経路とすることができる。スプレーガンは、ロボットスプレーガンとすることができる。好都合に、シミュレーションおよび動作経路の生成は、オフラインで実行されることができる。例えば、第1の動作経路は、オフラインで生成されることができ、および/または動作経路のコーティング厚さはオフラインでシミュレートすることができる。構成要素の面セグメントについての経路テンプレートは、構成要素のデータベースに基づいて画定されることができる。面セグメントの表面は、構成要素のデータベースに基づいて分析されることができる。第1の動作経路は、構成要素のデータベースに基づいて生成されることができる。好都合に、構成要素のデータベースは、好ましくは標準フォーマットのCADコンピュータ支援設計データを備えている。本発明の自動コーティング経路生成の方法は、表面形状の不確かなデータを分析する能力、CADデータに基づくドラフトロボット経路の作成、実際的なロボット動作を伴うオフラインのコーティング厚さシミュレーション、シミュレートされた厚さ分布の分析、およびそれに続く構成要素全体が所望の厚さ許容差を達するための初期経路の反復調整に基づく。特定の構成要素についての第1の動作経路の生成を簡素化するために、一般的な構成要素は、特徴的な外形および/または属性によって画定されることができる。例えば、特定の構成要素についての第1のロボット経路の生成を簡素化するために、構成要素は、特徴的な外形または属性によってグループに分割されることができる。ガスタービンの場合、標準のガスタービンブレードおよび/または標準のガスタービン羽根は、一般的な構成要素として画定されることができる。好ましくは、任意の一般的な構成要素に対して標準の経路テンプレートが画定され、それは例えば個別の噴霧経路ブロックを有する、コーティングされる特徴的な表面に対応する1組の標準噴霧経路セグメントを表す。根部プラットフォームを有する根部と、抗力側、揚力側および前縁を有する翼部を備える標準のブレードとについて、標準経路セグメントは、抗力側および/または揚力側および/または前縁および/または根部プラットフォームとすることができる。経路テンプレートは、構成要素のデータベースに基づいて特定の構成要素の寸法に調整されることができる。例えば、スケーリングアルゴリズムを有する類似の構成要素に対して、同じ仮想のスプレーブースにて動作経路を自動的に生成することができる。さらに、経路テンプレートに対応する場所におけるスプレーガンの位置および/または向きは、例えば特に幾何学的および/または運動学的な噴霧パラメータに基づいて、構成要素の表面の位置および/または向きと関連付けることができる。好ましくは、特定の経路オフセットおよび/または特定の噴霧距離および/または特定の噴霧角度範囲および/または特定のオーバースプレー距離および/または特定のスプレーガン速度および/または特定のガン位置決め精度に基づいて、経路テンプレートに対応する場所におけるスプレーガンの位置および/または向きは、構成要素の表面の位置および/または向きと関連付けることができる。経路テンプレートに対応する場所についての到達可能性確認および/または衝突確認が好都合に実行される。好ましくは、経路テンプレートに対応する場所についての到達可能性確認および/または衝突確認の結果に対するテンプレートに基づいて、第1の動作経路は生成される。実際的なロボットシミュレートについてのソフトウェアの機能を使用して、ロボットがテンプレート噴霧経路の位置に到達するための関節の限界を確認することができる。噴霧セルにおいて、ロボットに取り付けられたスプレーガンなどのスプレー工具と噴霧される構成要素、または他の補助道具との衝突を防ぐために、同時に衝突確認を実行することができる。ある位置において到達可能性の問題または衝突の検出がある場合、噴霧経路を改善するために噴霧角度または噴霧距離などの幾何学的な噴霧パラメータを変えることができる。最終の到達可能性および衝突確認の後、第1の動作経路、特に第1ロボットの動作経路は、ドライシミュレーション実行の準備ができる。好都合に、ロボットが経路テンプレートの場所に到達するための関節の限界に基づいて、例えば適切なソフトウェアを使用することにより、実際的なロボット動作シミュレーションのための機能性を確認することができる。噴霧角度または噴霧距離のような幾何学的な噴霧パラメータは、例えば機能性確認および/または衝突確認の結果に依存して適合されることができる。実際の利用のために、この適応アルゴリズムは特定の構成要素のための完全に設計されたロボット経路をテンプレートとして設定することができる。類似の形状を有するが異なる寸法の構成要素の経路の生成は、構成要素の寸法の空間歪みを考慮して1つの構成要素から別の構成要素へ関連する経路パラメータを拡大縮小することにより行うことができる。テンプレートから噴霧経路を生成した後で、対応するコーティング厚さ分布をオフラインでシミュレートすることができる。厚さシミュレーションは、スプレーガンの直線運動の結果である噴霧形状の物理モデルに基づくことができる。通常、噴霧形状の厚さ分布は、ガウス分布によってシミュレートすることができる。シミュレートされた噴霧形状モデルは、例えば、パターン中心からの距離および/または工程パラメータおよび/または工程パラメータの異なる組に対応する噴霧パターンライブラリに依存して初期パターンの厚さ分布を記述した厚さの方程式を表すことができる。作用を受ける表面全体の厚さは、スプレーガンの動きによりいくつかの噴霧形状が適用された厚さの累積値に基づいて、シミュレートされることができる。シミュレートされたコーティング厚さが所定の許容差に達しない領域における厚さ分布に作用する動作経路セグメントは、特定され、分析され、かつ自動的に調整されることができる。例えばこれは、スプレーガンの速度および/または経路オフセットおよび/または噴霧角度を変えることによって達成される。ロボット経路調整の反復プロセスは、構成要素全体の所望のコーティング厚さが達成されるまで実行されることができる。本願の方法は、タービンブレードおよび羽根などの複雑な形状を有する構成要素の自動コーティング経路生成を提供する。方法は、所望のコーティング分布に達するために、反復の経路調整にオフラインコーティング厚さシミュレーションを利用すると共に、例えば表面形状のCADデータの同時分析に基づくロボット経路作成に高度な手法を使用する。通常、構成要素の表面は、空気プラズマ溶射APF、高速酸素燃料溶射HVOF、低圧プラズマ溶射LPPS、溶射コーティング蒸着、レーザークラッディング、ワイヤーアーク溶射、コールドスプレイング、センサ蒸着または一般的な塗装などによってコーティングされる。オフラインのロボットシミュレーションと組み合わされたオフラインコーティング厚さシミュレーションの実施は、CAD構成要素表面上にマッピングされた厚さ分布の予測および分析を可能にする。したがって、シミュレートされた厚さ分布の分析後の初期のロボット経路は、経路作成ステップの中間においてコーティング厚さを確認するために、後続のブース試験なしで作業者によって調整されることができる。したがって、オフラインコーティング厚さシミュレーションとオフラインのロボットシミュレーションとの組み合わせは、噴霧経路作成の半仮想工程を可能にする。本発明は、CADデータからの構成要素の表面形状およびオフラインのコーティング厚さシミュレートから得られた厚さデータを用いた噴霧経路の反復調整に基づく自動噴霧経路生成を提供する。構成要素をコーティングするためのスプレーガンの動作経路を生成する本願の装置は、a構成要素の面セグメントについての経路テンプレートを画定する手段と、b面セグメントの表面を分析する手段と、c第1の動作経路を生成する手段と、d噴霧形状モデルをシミュレートする手段と、eシミュレートされた噴霧形状モデルおよび生成された第1の動作経路に基づいて、動作経路についてのコーティング厚さをシミュレートする手段と、fシミュレートされたコーティング厚さと所定の許容差とを比較する手段と、g適合する動作経路を生成する手段と、hシミュレートされた噴霧形状モデルおよび生成された適合する動作経路に基づいて、動作経路についてのコーティング厚さをシミュレートする手段と、iシミュレートされたコーティング厚さが所定の許容差に達するまでステップf~hを繰り返す手段と、を備える。本願の方法は、本願の装置によって実行されることができる。本願の装置は、本願の方法と同じ利点を有する。本発明のさらなる特徴、特性および利点は、添付の図面と関連する実施形態についての以下の説明から明らかになるだろう。本発明の実施形態は、図1~図4を参照しながら説明される。図中の物体の寸法は、明瞭にするために選択されており、必ずしも実際の相対的な寸法を反映させたものではない。説明する機能は、好都合に分けられる、または互いに任意に組み合わせられる。図1は、自動動作経路、特に自動噴霧経路の生成の工程を図式的に示す。第1ステップにおいて、構成要素の面セグメントの経路テンプレートを画定するために、構成要素のデータベース、例えばCAD設計データが使用される。これは、図1の符号1および2によって表される。そして、面セグメントの表面がCADモデルに基づいて分析される。これは符号3によって表される。第1の動作経路、例えば第1ロボット経路は、CADデータに基づいてオフラインで生成される。これは符号4によって表される。噴霧形状モデルがシミュレートされ、かつ動作経路、例えばロボット経路、のコーティング厚さは、シミュレートされた噴霧形状モデルおよび生成された第1の動作経路に基づいてオフラインでシミュレートされる。これは図1の符号4,5および6によって表される。その後、シミュレートされたコーティング厚さは、所定の許容差と比較、つまりシミュレートされた厚さが所定の許容差内にあるかどうかが確認される。これは符号7によって表される。シミュレートされた厚さが所定の許容差内である場合、または所定の許容差に達する場合、シミュレーションは終了する。工程の終わりは、符号9によって示される。シミュレートされた厚さが所定の許容差外の場合、または所定の許容差に達しない場合、シミュレートされた厚さおよび構成要素のデータ、例えばCADデータに基づいて適合動作経路が生成される、または調整される。適合する動作経路の生成または調整は、符号8によって示される。続くステップにおいて、適合された動作経路のコーティング厚さは再度シミュレートされる、つまり工程は、ステップ6および7を再度実行する。ステップ6~8は、ステップ9が達成されるまで、つまり厚さが所定の許容差内になるまで反復的に繰り返される。図2は、仮想のシミュレーション環境に読み込まれたガスタービンブレードのモデル、例えばCADモデルを図式的に示している。ブレード10は、根部14、プラットフォーム15および翼部27を備える。翼部27は、プラットフォーム15に接続される。根部14もまたプラットフォーム15に接続される。翼部は、抗力側18および揚力側19を備える。さらに、前縁16および後縁17を備える。翼部27は、スプレーガン24によってコーティング材料25でコーティングされる。スプレーガン24は、ロボットツールに接続される。ロボットツールは、スプレーガン24をロボットに接続するための固定手段26を備える。ロボットは、スプレーガン24を動作経路に沿って移動させるために、少なくとも1つのロボットブーム23をさらに備える。図1のステップ1~9をより詳細に説明する。構成要素のデータベース1は、標準フォーマットでの構成要素の利用可能なCADモデルを含むことができる。特定の構成要素についての第1ロボット経路の作成を簡素化するために、構成要素は、特徴的な外形および属性によりグループに分割される。したがって、例えば構成要素外表面に関連する全ての特徴的な外形を有する標準のガスタービンブレードおよび標準のガスタービン羽根は、一般的な構成要素として画定されることができる。任意の一般的な構成要素に対して、コーティングされる特徴的な表面に対応する、個別の噴霧経路ブロックを有する噴霧経路セグメント2の標準セットを表す標準の経路テンプレートが画定される。例えば標準のブレードについて、翼の抗力側および揚力側、前縁および根部プラットフォームから離れた領域は、標準の経路セグメントとして選択されることができる。対応する経路テンプレートを選択するために、データベース1からの構成要素のCADモデルは、構成要素の一般的なタイプの必要な入力データと共にシミュレートソフトウェアの仮想環境にダウンロードすることができる。仮想のソフトウェア環境例えば図2参照は、ロボット、構成要素の固定具、および関連する補助工具を含むコーティングブートbootの正確な幾何学的モデルを表す。CADデータからの構成要素表面3の幾何学的な特性を分析して、経路テンプレートは特定の構成要素の寸法に調整される。噴霧経路テンプレートに対応するロボットの場所の位置および向きは、構成要素表面の位置および向きに対応させることができる。ここで、経路オフセット、噴霧距離、噴霧角度範囲、オーバースプレー距離、ガン速度、ガンの位置精度等などの特定の幾何学的および運動学的な噴霧パラメータの入力が必要となる。経路テンプレートに基づいて、第1ロボット経路4が作成され、およびロボットの位置の到達可能性に関連して調整されることができる。実際的なロボットのシミュレートのソフトウェア機能性を利用して、テンプレート噴霧経路の場所に達するためのロボットの関節の限界が確認される。同時に、噴霧しているセルにおいてロボットに取り付けられたスプレーガン24などのスプレー工具とスプレーされる構成要素10または他の補助工具との衝突を防ぐために、衝突確認が実行される。ある場所において到達可能性の問題または衝突検出がある場合、噴霧経路を改善するために噴霧角度または噴霧距離などの幾何学的な噴霧パラメータを変更することができる。最終の到達可能性および衝突確認後に、第1ロボットの経路は、ドライシミュレーション実行の準備ができる。実際の利用のために、この適応アルゴリズムは特定の構成要素のための完全に設計されたロボット経路をテンプレートとして設定することができる。類似の形状を有するが異なる寸法の構成要素の経路の生成は、構成要素の寸法の空間歪みを考慮して1つの構成要素から別の構成要素へ関連する経路パラメータを拡大縮小することにより行うことができる。同じ仮想スプレーブースにおけるスケーリングアルゴリズムを用いた類似の構成要素の自動経路生成は、図式的に図3に示される。図3は、異なる縦方向13の長さを有する4つの異なる羽根20,30,40,50を示す。第1の羽根50に対して動作経路11が生成される、または経路ライブラリから取り込まれる。スケーリングアルゴリズムによって、第2の羽根20、第3の羽根30および第4の羽根40の動作経路が自動的に生成される。スケーリング方向は、符号12によって示される。テンプレート3によって作られた噴霧経路4は、構成要素全体の得られるコーティング厚さ分布が所望の許容差内にあることが確実ではないドラフト経路を表している。構成要素全体のコーティング厚さ分布の予測を可能にするために、ロボットのドラフト経路についてのオフラインコーティングシミュレーション6が実行される。コーティングシミュレーションの必要条件は、噴霧点または噴霧形状などの初期の噴霧パターンのシミュレーションモデル5があることである。噴霧点は、スプレーガンの固定位置からある期間にスプレーすることにより得られる平面上のコーティングパターンである。噴霧形状は、一定の表面速度によるスプレーガンの線の動作により得られるものである。シミュレーションモデルは、パターン中心からの距離および工程パラメータまたは異なるセットの工程パラメータに対応する噴霧パターンライブラリまたは両方の組み合わせに依存する初期パターンの厚さ分布を記述した厚さ方程式を表すことができる。例えば熱溶射コーティングの1つの形状は、高精度にガウス分布としてモデル化することができる。スプレーガンの動作によって複数の初期パターンが適用された厚さの累積値を計算するためのほとんどのロボットシミュレートソフトウェアの能力により、作用を受けた全表面の厚さのシミュレーションが可能である。例えば互いにオフセットされたある経路を動く線形の噴霧経路のシーケンスによって平面に適用された厚さの累積総量は、図4に示される。ガウス曲線によって表される1つの噴霧経路形状の厚さの多数の重ね合わせの結果として一様なコーティング層の外観が得られる。図4は、1つの噴霧形状を適用することによるコーティングの層全体の厚さの累積22を図式的に示す。異なる噴霧経路が符号31~39によって示される。1つのガウス形状により、全体のコーティング厚さ22が得られる。所定の許容差または所望の厚さが符号21によって示される。ドラフト噴霧経路から得られた厚さ分布は、自動的に分析される符号7。厚さの値が許容差範囲内の場合、追加的なロボットの経路の開発は必要なく、工程は完了する。所望の許容差を越えた厚さの値を有する表面がある場合、ロボット経路は、適応するように変更される。所望の厚さを有していない領域の厚さ分布に影響を及ぼすロボット経路セグメントが画定され、分析され、かつ自動的に調整される。ロボット経路の小さい変更のアルゴリズムの実施により、既定された表面の厚さの値を増加または減少させるように経路セグメントを変化させることができる。これは例えばガン速度、経路オフセット、噴霧角度等を変更することにより達成されることができる。ロボット経路の変更後、得られる厚さ分布は、所望の領域だけではなく、経路セグメントの変更により影響を受ける他の領域においても変化する可能性がある。したがって、構成要素全体または場合によっては影響を受けた領域のみのコーティング分布を明らかにするために、後続のコーティングシミュレーションが必要である。構成要素全体において所望のコーティング厚さが達成されるまで、説明されたロボット経路の調整の反復工程が実行される。"