"車両の現在位置と、設定された経路に基づいて車両の経路誘導を行う車両用ナビゲーション装置において、交差点内リンクを有する交差点と、複数の曲折部とを含む複雑経路の走行案内を行う複雑経路案内手段を備え、該複雑経路案内手段は、前記複雑経路に含まれる曲折部であって、前記複雑経路に進入する進入経路の進入方向に対して所定角度以上の曲折角を有する最初の曲折部の脱出方向と、前記進入方向とのなす角度を第1角度として算出する第1角度算出手段と、前記複雑経路から脱出する脱出経路の方向と前記進入方向とのなす角度を第2角度として算出する第2角度算出手段とを有し、前記第1角度と第2角度の相対関係に基づいて、前記複雑経路の案内方法を決定することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。前記複雑経路の走行案内は、音声及び/または画像表示によって行われることを特徴とする請求項1に記載の車両用ナビゲーション装置。車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、前記第1角度の絶対値が前記所定角度以上でかつ前記第2角度の絶対値が前記所定角度より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第1角度が正の角度であるときは斜め右方向と案内し、前記第1角度が負の角度であるときは斜め左方向と案内することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用ナビゲーション装置。車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第1閾値は前記所定角度より大きく設定され、第2閾値は前記第1閾値より大きく設定されており、前記第1角度の絶対値が前記所定角度以上でかつ前記第1閾値より小さく、かつ前記第2角度の絶対値が前記第2閾値以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第2角度が負の角度であり、かつ前記第1角度が正の角度であってかつ180度を減算した値が前記第2角度以上であるときは右斜め後方と案内し、前記第2角度が正の角度であり、かつ前記第1角度が負の角度であってかつ180度を加算した値が前記第2角度以下であるときは左斜め後方と案内することを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の車両用ナビゲーション装置。車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第1閾値は前記所定角度より大きく設定され、第2閾値は前記第1閾値より大きく設定されており、前記第1角度の絶対値が前記第2閾値以上でかつ前記第2角度の絶対値が前記所定角度以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第2角度が負の角度であり、かつ前記第1角度が正の角度であるときは右斜め後方と案内し、前記第2角度が正の角度であり、かつ前記第1角度が負の角度であるときは左斜め後方と案内することを特徴とする請求項1から4の何れか1項に記載の車両用ナビゲーション装置。車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第1閾値は前記所定角度より大きく設定され、第2閾値は前記第1閾値より大きく設定されており、前記第1角度の絶対値が前記第1閾値以上でかつ前記第2閾値より小さく、かつ前記第2角度の絶対値が前記第2閾値以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第2角度が負の角度であり、かつ前記第1角度が正の角度であるときは右斜め後方と案内し、前記第2角度が正の角度であり、前記第1角度が負の角度であるときは左斜め後方と案内することを特徴とする請求項1から5の何れか1項に記載の車両用ナビゲーション装置。車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第1閾値は前記所定角度より大きく設定され、第2閾値は前記第1閾値より大きく設定されており、前記第1角度の絶対値が前記第1閾値以上でかつ前記第2閾値より小さく、かつ前記第2角度の絶対値が前記第1閾値以上でかつ前記第2閾値より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第2角度が負の角度であり、かつ前記第1角度が正の角度であってかつ180度及び所定マージン角度を減算した値が前記第2角度より小さいときは右折と案内し、前記第2角度が正の角度であり、かつ前記第1角度が負の角度であってかつ180度及び前記所定マージン角度を加算した値が前記第2角度より大きいときは左折と案内することを特徴とする請求項1から6の何れか1項に記載の車両用ナビゲーション装置。車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第1閾値は前記所定角度より大きく設定され、第2閾値は前記第1閾値より大きく設定され、第3閾値は前記第1閾値と第2閾値の間の値に設定されており、前記第1角度の絶対値が前記第1閾値以上でかつ前記第2閾値より小さく、かつ前記第2角度の絶対値が前記所定角度以上でかつ前記第1閾値より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第2角度が負の角度であり、かつ前記第1角度が正の角度であってかつ前記第3閾値以上であるときは斜め右方向と案内し、前記第2角度が正の角度であり、かつ前記第1角度が負の角度であってかつその絶対値が前記第3閾値以上であるときは斜め左方向と案内することを特徴とする請求項1から7の何れか1項に記載の車両用ナビゲーション装置。上記従来の装置では、適切な案内を行うことができないような複雑な経路が実際には存在することが明らかとなっている。例えば上下線が中央分離帯によって分離された道路の交差点や右左折専用の接続道路が存在するような交差点では、実際の道路形状ではない、リンク同士を結合する便宜上のリンクを含む、1つの交差点内でリンク同士を結ぶためのリンク交差点内リンクを設定する必要がある。このような交差点内リンクを含む交差点複雑交差点では、運転者の感覚と一致する脱出方向を適切に判定することができずに、左右が反転するなどの不適切な案内が行われる場合があった。例えば図3に示す例では、案内経路PG中に交差点内リンクLI1及びLI2が存在し、最終脱出角度進入リンクLINの進入方向DINと脱出リンクLOUTの脱出方向DOUTとがなす角度θLによれば斜め左と判定されるが、実際には斜め右と案内した方が運転者の感覚と一致する。また図4に示す例では、案内経路PG中に交差点内リンクLI1が存在し、最終脱出角度θLによれば右斜め後方と判定され、第1脱出角度交差点内リンクLI1の方向と進入リンクLINの進入方向DINとがなす角度θFによれば左折と判定されるが、実際には左斜め後方と案内した方が運転者の感覚と一致する。本発明は上述した点を考慮してなされたものであり、交差点内リンクを有する複雑交差点を含む経路に進入する前に最終的な脱出方向を、より適切に案内することができる車両用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するため請求項1に記載の発明は、車両の現在位置と、設定された経路に基づいて車両の経路誘導を行う車両用ナビゲーション装置において、交差点内リンクLI1,LI2を有する交差点と、複数の曲折部N1,N2,N3とを含む複雑経路の走行案内を行う複雑経路案内手段を備え、該複雑経路案内手段は、前記複雑経路に含まれる曲折部であって、前記複雑経路に進入する進入経路の進入方向DINに対して所定角度θ0以上の曲折角を有する最初の曲折部N1の脱出方向と、前記進入方向DINとのなす角度を第1角度θFとして算出する第1角度算出手段と、前記複雑経路から脱出する脱出経路の方向DOUTと前記進入方向DINとのなす角度を第2角度θLとして算出する第2角度算出手段とを有し、前記第1角度θFと第2角度θLの相対関係に基づいて、前記複雑経路の案内方法を決定することを特徴とする。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の車両用ナビゲーション装置において、前記複雑経路の走行案内は、音声及び/または画像表示によって行われることを特徴とする。請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、前記第1角度θFの絶対値が前記所定角度θ0以上でかつ前記第2角度θLの絶対値が前記所定角度θ0より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第1角度θFが正の角度であるときは斜め右方向と案内し、前記第1角度θFが負の角度であるときは斜め左方向と案内することを特徴とする。請求項4に記載の発明は、請求項1から3の何れか1項に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義され、第1閾値θ1は前記所定角度θ0より大きく設定され、第2閾値θ2は前記第1閾値θ1より大きく設定されており、前記第1角度θFの絶対値が前記所定角度θ0以上でかつ前記第1閾値θ1より小さく、かつ前記第2角度θLの絶対値が前記第2閾値θ2以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第2角度θLが負の角度であり、かつ前記第1角度θFが正の角度であってかつ180度を減算した値が前記第2角度θL以上であるときは右斜め後方と案内し、前記第2角度θLが正の角度であり、かつ前記第1角度θFが負の角度であってかつ180度を加算した値が前記第2角度θL以下であるときは左斜め後方と案内することを特徴とする。請求項5に記載の発明は、請求項1から4の何れか1項に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第1閾値θ1は前記所定角度θ0より大きく設定され、第2閾値θ2は前記第1閾値θ1より大きく設定されており、前記第1角度θFの絶対値が前記第2閾値θ2以上でかつ前記第2角度θLの絶対値が前記所定角度θ0以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第2角度θLが負の角度であり、かつ前記第1角度θFが正の角度であるときは右斜め後方と案内し、前記第2角度θLが正の角度であり、かつ前記第1角度θFが負の角度であるときは左斜め後方と案内することを特徴とする。請求項6に記載の発明は、請求項1から6の何れか1項に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第1閾値θ1は前記所定角度θ0より大きく設定され、第2閾値θ2は前記第1閾値θ1より大きく設定されており、前記第1角度θFの絶対値が前記第1閾値θ1以上でかつ前記第2閾値θ2より小さく、かつ前記第2角度θLの絶対値が前記第2閾値θ2以上である場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第2角度θLが負の角度であり、かつ前記第1角度θFが正の角度であるときは右斜め後方と案内し、前記第2角度θLが正の角度であり、かつ前記第1角度θFが負の角度であるときは左斜め後方と案内することを特徴とする。請求項7に記載の発明は、請求項1から7の何れか1項に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第1閾値θ1は前記所定角度θ0より大きく設定され、第2閾値θ2は前記第1閾値θ1より大きく設定されており、前記第1角度θFの絶対値が前記第1閾値θ1以上でかつ前記第2閾値θ2より小さく、かつ前記第2角度θLの絶対値が前記第1閾値θ1以上でかつ前記第2閾値θ2より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第2角度θLが負の角度であり、かつ前記第1角度θFが正の角度であってかつ180度及び所定マージン角度θMを減算した値が前記第2角度θLより小さいときは右折と案内し、前記第2角度θLが正の角度であり、かつ前記第1角度θFが負の角度であってかつ180度及び前記所定マージン角度θMを加算した値が前記第2角度θLより大きいときは左折と案内することを特徴とする。請求項8に記載の発明は、請求項1から7の何れか1項に記載の車両用ナビゲーション装置において、車両進行方向に対して右方向を正の角度と定義し、左方向を負の角度と定義し、第1閾値θ1は前記所定角度θ0より大きく設定され、第2閾値θ2は前記第1閾値θ1より大きく設定され、第3閾値θ3は前記第1閾値θ1と第2閾値θ2の間の値に設定されており、前記第1角度θFの絶対値が前記第1閾値θ1以上でかつ前記第2閾値θ2より小さく、かつ前記第2角度θLの絶対値が前記所定角度θ0以上でかつ前記第1閾値θ1より小さい場合において、前記複雑経路案内手段は、前記第2角度θLが負の角度であり、かつ前記第1角度θFが正の角度であってかつ前記第3閾値3以上であるときは斜め右方向と案内し、前記第2角度θLが正の角度であり、かつ前記第1角度θFが負の角度であってかつその絶対値が前記第3閾値θ3以上であるときは斜め左方向と案内することを特徴とする。請求項1に記載の発明によれば、複雑経路に含まれる曲折部であって、複雑経路に進入する進入経路の進入方向に対して所定角度以上の曲折角を有する最初の曲折部の脱出方向と、進入方向とのなす角度が第1角度として算出され、複雑経路から脱出する脱出経路の方向と進入方向とのなす角度が第2角度として算出され、算出された第1角度と第2角度の相対関係に基づいて、複雑経路の案内方法が決定される。すなわち、複雑経路における最初の曲折部の脱出角度と最終脱出角度の両方に着目して、両者の相対関係に基づいて案内方法が決定されるので、運転者の感覚に一致する案内を行うことが可能となる。請求項2に記載の発明によれば、複雑経路の走行案内は、音声及び/または画像表示によって行われ、案内の内容が運転者に通知される。請求項3に記載の発明によれば、車両進行方向に対して右方向が正の角度、左方向が負の角度と定義される。この定義は他の請求項においても同一である。第1角度の絶対値が所定角度以上でかつ第2角度の絶対値が所定角度より小さい場合において、第1角度が正の角度であるときは斜め右方向と案内され、第1角度が負の角度であるときは斜め左方向と案内されるので、図3に示すような例において適切な案内を行うことができる。請求項4に記載の発明によれば、第1角度の絶対値が所定角度以上でかつ第1閾値より小さく、かつ第2角度の絶対値が第2閾値以上である場合において、第2角度が負の角度であり、かつ第1角度が正の角度であってかつ180度を減算した値が第2角度以上であるときは右斜め後方と案内され、第2角度が正の角度であり、かつ第1角度が負の角度であってかつ180度を加算した値が第2角度以下であるときは左斜め後方と案内されるので、最終脱出角度第2角度が左右斜め後方に該当するような場合でも、運転者の感覚に近い右左斜め後方という案内を行うことができる図16参照。請求項5に記載の発明によれば、第1角度の絶対値が第2閾値以上でかつ第2角度の絶対値が所定角度以上である場合において、第2角度が負の角度であり、かつ第1角度が正の角度であるときは右斜め後方と案内され、第2角度が正の角度であり、かつ第1角度が負の角度であるときは左斜め後方と案内されるので、最終脱出角度第2角度が斜め左右方向、左右折、または左右斜め後方に該当するような場合でも、運転者の感覚に近い右左斜め後方というを案内を行うことができる図17参照。請求項6に記載の発明によれば、第1角度の絶対値が第1閾値以上でかつ第2閾値より小さく、かつ第2角度の絶対値が第2閾値以上である場合において、第2角度が負の角度であり、かつ第1角度が正の角度であるときは右斜め後方と案内され、第2角度が正の角度であり、かつ第1角度が負の角度であるときは左斜め後方と案内されるので、図4に示すような例において適切な案内を行うことができる。請求項7に記載の発明によれば、第1角度の絶対値が第1閾値以上でかつ第2閾値より小さく、かつ第2角度の絶対値が第1閾値以上でかつ第2閾値より小さい場合において、第2角度が負の角度であり、かつ第1角度が正の角度であってかつ180度及び所定マージン角度を減算した値が第2角度より小さいときは右折と案内され、第2角度が正の角度であり、かつ第1角度が負の角度であってかつ180度及び所定マージン角度を加算した値が第2角度より大きいときは左折と案内されるので、最終脱出角度第2角度が斜め左右方向または左右折に該当するような場合でも、運転者の感覚に近い右左折というを案内を行うことができる図18参照。請求項8に記載の発明によれば、第1角度の絶対値が第1閾値以上でかつ第2閾値より小さく、かつ第2角度の絶対値が所定角度以上でかつ第1閾値より小さい場合において、第2角度が負の角度であり、かつ第1角度が正の角度であってかつ第3閾値以上であるときは斜め右方向と案内され、第2角度が正の角度であり、かつ第1角度が負の角度であってかつその絶対値が第3閾値以上であるときは斜め左方向と案内されるので、最終脱出角度第2角度が斜め左右方向に該当するような場合でも、運転者の感覚に近い斜め右左方向というを案内を行うことができる図19参照。以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図1は本発明の一実施形態にかかる車両用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図1に示す車両用ナビゲーション装置は、基本的には周知のハードウエアによって構成され、制御部1と、位置検出部2と、操作部3と、記憶装置4と、スピーカ5と、画像表示部6とを備えている。位置検出部2は、GPSGlobalPositioningSystem装置、振動ジャイロ、車速センサなどを有し、当該車両の位置及び方向を検出し、検出情報を制御部1に供給する。操作部3は、使用者が目的地設定などを行うためのタッチパネルで構成され、画像表示部6の表示スクリーンと一体に設けられている。記憶装置4は、主として地図データを格納するための大容量記憶装置であり、必要に応じて制御部1に地図データを供給する。制御部1は、CPU中央演算装置、記憶回路、A/D変換器、D/A変換器など備えており、記録回路の記憶機能及びCPUによる演算処理によって、地図データ記憶部11、目的地設定部12、経路探索部13、及び経路案内部14の機能を実現する。地図データ記憶部11は、記憶装置4から供給される地図データであって、画像表示部6に表示する必要があるデータ、すなわち車両の現在位置周辺の地図データあるいは使用者の指示により表示する必要が生じた地図データなどを一時的に格納する。目的地設定部12は、使用者の設定操作に基づいて目的地の設定を行う。経路探索部13は、車両の現在位置及び目的地、並びに地図データに基づいて目的地までの経路探索を行い、必要であれば使用者の選択操作を介して、案内経路を決定する。経路案内部14は、決定された案内経路にしたがって、経路誘導を行う。その際、必要に応じて案内音声及び/または案内画像の出力を行う。スピーカ5は案内音声の出力を行い、画像表示部6は表示すべき地図データ、案内画像などの表示を行う。経路案内部14は、交差点内リンクを有する交差点以下複雑交差点というを含む複雑経路について、改善された経路案内を実行する。そこで、まず複雑交差点について、図2を参照して説明する。図2のおいては、黒丸がノードを示し、実線または破線がリンクを示し、特に破線が交差点内リンクを示す。交差点内リンクは、実際の道路形状ではない、リンク同士を結合する便宜上のリンクである。図2aは、2本の2条道路の交差点を示し、この交差点は4本の交差点内リンクを含む複雑交差点である。2条道路は、中央分離帯によって上下線が分離された道路である。図2bは、クランク状の交差点を示し、この交差点は1本の交差点内リンクを含む複雑交差点である。交差点内リンクの長さによっては、2つの通常の交差点交差点リンクを含まない交差点に分けられるが、複雑交差点であるか否かは、交差点内リンクの長さによってのみ判定することはできず、例えば1つの信号システムで管理が行われているか否かなども考慮して判定される。図2cは、立体交差の交差点を示し、この交差点は、側道の接続ノードの間に交差点内リンクを含む複雑交差点である。図2dは、左折専用道路を含む交差点を示し、この交差点は3本の交差点内リンクを含む複雑交差点である。次に本実施形態において特徴的な経路案内を行う対象となる複雑経路について図3~図5参照して説明する。図3において、太い実線は地図データ上のリンクを示し、黒丸はノードを示す。また、細い破線は案内経路PGを示し、LIN及びLOUTがそれぞれ進入リンク及び脱出リンクに相当する。この例では、交差点内リンクLI1及びLI2を含む複雑交差点を、進入リンクLINから脱出リンクLOUTへ通過する複雑経路が示されており、ノードN1~N3が曲折部に相当する。図4に示す例では、交差点内リンクLI1を含む複雑交差点を進入リンクLINから脱出リンクLOUTへ通過する複雑経路が示されており、ノードN1及びN2が曲折部に相当する。図5に示す例では、交差点内リンクLI1を含む複雑交差点を進入リンクLINから脱出リンクLOUTへ通過する複雑経路が示されており、ノードN1及びN2が曲折部に相当する。この例では右側からノードN2に向かう道路が二条道路であり、ノードN2より左側では通常の一条道路に変化している。進入リンクLINは、二条道路の一方の道路に対応するものであり、実際には存在しない、地図データ上の交差点内リンクLI1がノードN1とノードN2の間に設定されている。図3~図5に示すような複雑経路を通過する直前の走行案内をより適切に行うため、本実施形態では、これらの図に示す第1脱出角度θFと最終脱出角度θLの相対関係に基づいて案内方法が決定される。第1脱出角度θFは、進入リンクLINの進入方向DINと、交差点内リンクLI1の方向とのなす角度であり、最終脱出角度θLは、進入リンクLINの進入方向DINと、脱出リンクLOUTの脱出方向DOUTとのなす角度である。なお本明細書中では、曲折部における曲折角度は進行方向に対して右方向を正の角度とし、左方向を負の角度として、0度±180度の範囲で定義される。図6及び図7は、第1脱出角度θF及び最終脱出角度θLの相対関係に基づく案内方法をまとめて示す図である。これらの図において、θ0は例えば25度に設定される所定角度であり、θ1は例えば40度に設定される第1閾値であり、θ2は例えば120度に設定される第2閾値であり、θ3は第1閾値θ1と第2閾値θ2の間の値例えば75度に設定される第3閾値であり、θMは例えば15度に設定される所定マージン角度である。図6は第1脱出角度θFが正の角度である場合に対応し、図7は第1脱出角度θFが負の角度である場合に対応する。また通常と記載されている場合には、最終脱出角度θLに応じた別処理によって案内方法が決定される図9参照。なお本実施形態では、Uターンと案内する必要があるか否かの判定は、図6及び図7に示す条件の判定を行う前に図示しない他の処理で実行され、必要があるときはUターン案内が行われる。図6においては、例えば第1脱出角度θFがθ0以上でかつθ1より小さく、かつ最終脱出角度θLが-180度以上でかつ-θ2以下である場合には、さらに第1脱出角度θFから180度を減算した値-180θFが最終脱出角度θL以上であるか否かを判別し、-180θF≧θLであるときは右斜め後方と案内する一方、-180θF<θLであるときは左斜め後方と案内することが示されている。図7においては、例えば第1脱出角度θFが-θ2より大きくかつ-θ1以下であり、かつ最終脱出角度θLがθ1以上でかつθ2より小さい場合には、さらに第1脱出角度θFに180度及び所定マージン角度θMを加算した値180θFθMが最終脱出角度θL以下であるか否かを判別し、180θFθM≦θLであるときは右折と案内する一方、180θFθM>θLであるときは左折と案内することが示されている。図8は、図6及び図7に示すような案内を行うための処理のフローチャートである。ステップS10では、案内経路において当該車両位置の前方に位置する複雑経路について第1脱出角度θFおよび最終脱出角度θLを算出する。ステップS11,S12,及びS13では、第1脱出角度θFの絶対値がどの範囲にあるかを判別する。その結果、ステップS11の答が肯定YESであって、第1脱出角度θFの絶対値が所定角度θ0より小さいときは、図9に示す通常案内処理を実行しステップS14、ステップS12の答が肯定YESであって、第1脱出角度θFの絶対値が所定角度θ0以上でかつ第1閾値θ1より小さいときは、図10に示す第1レンジ案内処理を実行しステップS15、ステップS13の答が肯定YESであって、第1脱出角度θFの絶対値が第1閾値θ1以上でかつ第2閾値θ2より小さいときは、図11に示す第2レンジ案内処理を実行しステップS16、ステップS13の答が否定NOであって、第1脱出角度θFの絶対値が第2閾値θ2以上でかつ180度以下であるときは、図12に示す第3レンジ案内処理を実行するステップS17。図9は、最終脱出角度θLが0または正の角度である場合の通常案内処理のフローチャートである。最終脱出角度θLが負の角度である場合は、各閾値に負号を付し不等号を逆向きに変え、右を左に変えればよいので、図示を省略する。ステップS21,S22,及びS23では、最終脱出角度θLがどの範囲にあるかを判別する。その結果、ステップS21の答が肯定YESであって、最終脱出角度θLが通常所定角度θN0例えば6度より小さいときは直進と案内しステップS24、ステップS22の答が肯定YESであって、最終脱出角度θLが通常所定角度θN0以上でかつ第1通常閾値θN1例えば60度より小さいときは斜め右方向と案内しステップS25、ステップS23の答が肯定YESであって、最終脱出角度θLが第1通常閾値θN1以上でかつ第2通常閾値θN2例えば120度より小さいときは右折と案内しステップS26、ステップS23の答が否定NOであって、最終脱出角度θLが第2通常閾値θN2以上でかつ180度以下であるときは右斜め後方と案内するステップS27。図10は、第1脱出角度θFが正の角度である場合の第1レンジ案内処理のフローチャートである。第1脱出角度θFが負の角度である場合は、図7を参照すれば明らかであるのでフローチャートの図示を省略する。ステップS31では、最終脱出角度θLの絶対値が所定角度θ0より小さいか否かを判別し、その答が肯定YESであるときは斜め右方向と案内するステップS32。ステップS31の答が否定NOであるときは、最終脱出角度θLが-180度以上でかつ-θ2以下であるか否かを判別するステップS33。その答が否定NOであるときは、図9の通常案内処理を実行するステップS34。ステップS33の答が肯定YESであるときは、第1脱出角度θFから180度を減算した値が最終脱出角度θL以上であるか否かを判別するステップS35。その答が肯定YESであるときは右斜め後方と案内しステップS36、否定NOであるときは左斜め後方と案内するステップS37。図11は、第1脱出角度θFが正の角度である場合の第2レンジ案内処理のフローチャートである。第1脱出角度θFが負の角度である場合は、図7を参照すれば明らかであるのでフローチャートの図示を省略する。ステップS41,S42,S43,及びS44では、最終脱出角度θLがどの範囲にあるかを判別する。その結果、ステップS41の答が肯定YESであって、最終脱出角度θLの絶対値が所定角度θ0より小さいときは斜め右方向と案内するステップS46。またステップS42の答が肯定YESであって、最終脱出角度θLが-θ1より大きくかつ-θ0以下であるときは、第1脱出角度θFが第3閾値θ3以上であるか否かを判別するステップS47。その答が肯定YESであるときは斜め右方向と案内しステップS48、否定NOであるときは斜め左方向と案内するステップS49。またステップS43の答が肯定YESであって、最終脱出角度θLが-θ2より大きくかつ-θ1以下であるときは、第1脱出角度θFから180度及び所定マージン角度θMを減算した値が最終脱出角度θL以上であるか否かを判別するステップS50。その答が肯定YESであるときは左折と案内しステップS51、否定NOであるときは右折と案内するステップS52。またステップS44の答が肯定YESであって、最終脱出角度θLが-180度以上でかつ-θ2以下であるときは、右斜め後方と案内するステップS53。またステップS44の答が否定NOであって、最終脱出角度θLが所定角度θ0以上でかつ180度以下であるときは、通常案内処理を実行するステップS45。図12は、第1脱出角度θFが正の角度である場合の第3レンジ案内処理のフローチャートである。第1脱出角度θFが負の角度である場合は、図7を参照すれば明らかであるのでフローチャートの図示を省略する。ステップS61及びS62では、最終脱出角度θLがどの範囲にあるかを判別する。その結果、ステップS61の答が肯定YESであって、最終脱出角度θLの絶対値が所定角度θ0より小さいときは斜め右方向と案内するステップS63。またステップS62の答が肯定YESであって、最終脱出角度θLが-180度以上でかつ-θ0以下であるときは斜め右後方と案内するステップS64。ステップS62の答が否定NOであって、最終脱出角度θLが所定角度θ0以上でかつ180度以下であるときは、通常案内処理を実行するステップS65。なお本実施形態では、図8図9~図12の処理による経路案内は音声により行われる。図6及び図7に示す案内方法を採用した場合の効果について、具体的に説明する。以下の説明では、図6及び図7を8行4列のマトリクス行列とみなしたときの行列要素の特定を合わせ示す。図3に示す例は、図6のθ0≦θF<θ1かつ-θ0<θL≦0の場合第4行第2列に対応し、斜め右方向と案内される。この例では、最終脱出角度θLのみで判定すると斜め左方向と案内されるが、斜め右方向と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。図4に示す例は、図7の-θ2<θF≦-θ1かつθ2≦θL≦180の場合第8行第2列に対応し、左斜め後方と案内される。この例では、最終脱出角度θLのみで判定すると右斜め後方と案内され、第1脱出角度θFのみで判定すると左折と案内されるが、左斜め後方と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。図5に示す例は、図6のθ0≦θF<θ1かつ-θ2<θL≦-θ1の場合第2行第2列に対応し、通常案内処理よって左折と案内される。この例では、第1脱出角度θFのみで判定すると斜め右方向と案内されるが、これは便宜上設定される交差点内リンクを案内することとなり、運転者の感覚とは全く異なるものなってしまうが、第1脱出角度θFとともに最終脱出角度θLも考慮することによって、このような不具合を解消できる。なおこの例では、最終脱出角度θLのみで判定した場合も左折と案内される。図3及び図5に示す例を対比すると、第1脱出角度θFは両例でほぼ同一であるが、第1脱出角度θFとともに最終脱出角度θLも考慮することによって、両例でそれぞれ適切な案内を行うことできる。図13~図19は他の例を説明するための図である。図13,図14,及び図16~図18において一点鎖線で示すDOUTaは、脱出リンクLOUTの脱出方向DOUTを示す実線と平行な方向を示しており、最終脱出角度θLを示すために補助的に記載したものである。図13に示す例は、図6のθ1≦θF<θ2かつ-θ0<θL≦0の場合第4行第3列に対応し、斜め右方向と案内される。この例では、最終脱出角度θLのみで判定すると斜め左方向と案内されるが、斜め右方向と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。図14に示す例は、図6のθ1≦θF<θ2かつ-180≦θL≦-θ2の場合第1行第3列に対応し、右斜め後方と案内される。この例では、最終脱出角度θLのみで判定すると左斜め後方と案内されるが、右斜め後方と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。図15は、進入リンクLIN及び脱出リンクLOUTがともに曲線状である例を示す。このような例では、ノードN0における接線の方向が進入方向DINに相当し、ノードN2における接線の方向が脱出方向DOUTに相当する。図15に示す例は、図3に示す例と同様に図6のθ0≦θF<θ1かつ-θ0<θL≦0の場合第4行第2列に対応し、斜め右方向と案内される。この例でも最終脱出角度θLのみで判定すると斜め左方向と案内されるが、斜め右方向と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。図16に示す例は、図6のθ0≦θF<θ1かつ-180≦θL≦-θ2が成立し第1行第2列、かつ-180θF≧θLが成立する場合に対応し、右斜め後方と案内される。この例では、最終脱出角度θLのみで判定すると左斜め後方と案内されるが、右方向に2回曲がる経路であるため、右斜め後方と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。図17に示す例は、図6のθ2≦θF≦180かつ-180≦θL≦-θ2の場合第1行第4列に対応し、右斜め後方と案内される。この例では、最終脱出角度θLのみで判定すると左斜め後方と案内されるが、図16の例と同様に、右方向に2回曲がる経路であるため、右斜め後方と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。図18に示す例は、図6のθ1≦θF<θ2かつ-θ2<θL≦-θ1が成立し第2行第3列、かつ-180θF-θM<θLが成立する場合に対応し、右折と案内される。この例では、最終脱出角度θLのみで判定すると左斜め後方と案内されるが、右方向に2回曲がる経路であり、かつ交差点内リンクは短いケースが多いため、右折と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。図19に示す例は、図6のθ1≦θF<θ2かつ-θ1<θL≦-θ0が成立し第3行第3列かつθF≧θ3が成立する場合に対応し、斜め右方向と案内される。この例では、最終脱出角度θLのみで判定すると斜め左方向と案内されるが、斜め右方向と案内することにより、運転者の感覚と一致する案内を行うことができる。以上のように本実施形態によれば、複雑経路に含まれる曲折部ノードN1,N2,N3であって、複雑経路に進入する進入リンクLINの進入方向DINに対して所定角度θ0以上の曲折角を有する最初の曲折部ノードN1の脱出方向と、進入方向DINとのなす角度が第1脱出角度θFとして算出され、複雑経路から脱出する脱出リンクLOUTの脱出方向DOUTと進入方向DINとのなす角度が最終脱出角度θLとして算出され、算出された第1脱出角度θFと最終脱出角度θLの相対関係に基づいて、複雑経路の案内方法が決定される。すなわち、複雑経路における最初の曲折部の脱出角度である第1脱出角度θFと最終脱出角度θLの両方に着目して、両者の相対関係に基づいて案内方法が決定されるので、運転者の感覚に一致する案内を行うことが可能となる。具体的には、第1脱出角度θFの絶対値が所定角度θ0以上でかつ最終脱出角度θLの絶対値が所定角度θ0より小さい場合において、第1脱出角度θFが正の角度であるときは斜め右方向と案内され、第1脱出角度θFが負の角度であるときは斜め左方向と案内されるので、図3に示すような例において適切な案内を行うことができる。また第1脱出角度θFの絶対値が所定角度θ0以上でかつ第1閾値θ1より小さく、かつ最終脱出角度θLの絶対値が第2閾値θ2以上である場合において、最終脱出角度θLが負の角度であり、かつ第1脱出角度θFが正の角度であってかつ180度を減算した値が最終脱出角度θL以上であるときは右斜め後方と案内され、最終脱出角度θLが正の角度であり、かつ第1脱出角度θFが負の角度であってかつ180度を加算した値が最終脱出角度θL以下であるときは左斜め後方と案内されるので、例えば図16に示すような例において運転者の感覚に近い右斜め後方という案内を行うことができる。また第1脱出角度θFの絶対値が第2閾値θ2以上でかつ最終脱出角度θLの絶対値が所定角度θ0以上である場合において、最終脱出角度θLが負の角度であり、かつ第1脱出角度θFが正の角度であるときは右斜め後方と案内され、最終脱出角度θLが正の角度であり、かつ第1脱出角度θFが負の角度であるときは左斜め後方と案内されるので、例えば図17に示すような例において、運転者の感覚に近い右斜め後方というを案内を行うことができる。また第1脱出角度θFの絶対値が第1閾値θ1以上でかつ第2閾値θ2より小さく、かつ最終脱出角度θLの絶対値が第2閾値θ2以上である場合において、最終脱出角度θLが負の角度であり、かつ第1脱出角度θFが正の角度であるときは右斜め後方と案内され、最終脱出角度θLが正の角度であり、かつ第1脱出角度θFが負の角度であるときは左斜め後方と案内されるので、図4に示すような例において適切な案内を行うことができる。また第1脱出角度θFの絶対値が第1閾値θ1以上でかつ第2閾値θ2より小さく、かつ最終脱出角度θLの絶対値が第1閾値θ1以上でかつ第2閾値θ2より小さい場合において、最終脱出角度θLが負の角度であり、かつ第1脱出角度θFが正の角度であってかつ180度及び所定マージン角度θMを減算した値が最終脱出角度θLより小さいときは右折と案内され、最終脱出角度θLが正の角度であり、かつ第1脱出角度θFが負の角度であってかつ180度及び所定マージン角度θMを加算した値が最終脱出角度θLより大きいときは左折と案内されるので、例えば図18に示すような例において、運転者の感覚に近い右折というを案内を行うことができる。また第1脱出角度θFの絶対値が第1閾値θ1以上でかつ第2閾値θ2より小さく、かつ最終脱出角度θLの絶対値が所定角度θ0以上でかつ第1閾値θ1より小さい場合において、最終脱出角度θLが負の角度であり、かつ第1脱出角度θFが正の角度であってかつ第3閾値θ3以上であるときは斜め右方向と案内され、最終脱出角度θLが正の角度であり、かつ第1脱出角度θFが負の角度であってかつその絶対値が第3閾値θ3以上であるときは斜め左方向と案内されるので、例えば図19に示すような例において、運転者の感覚に近い斜め右方向というを案内を行うことができる。本実施形態では、制御部1の経路案内部14が第1角度算出手段及び第2角度算出手段を含む複雑経路案内手段を構成する。なお本発明は上述した実施形態に限るものではなく、種々の変形が可能である。例えば、上述した実施形態では、図8の処理による案内は音声によって行うようにしたが、音声に代えて画像表示で行うようにしてもよい。また音声及び画像表示の両方で行うようにしてもよい。"