リゾルバの位置誤差を最適補償するための装置であって、リゾルバによって感知されたモータの回転子の位置情報をデジタル化するリゾルバ-デジタル変換器から前記デジタル化された位置情報を受信し、前記位置情報に含まれた位置誤差を推定する位置誤差推定部と、前記位置情報から前記推定された位置誤差を差し引くことによって補償された位置情報を算出する位置誤差補償部と、を含むことを特徴とするリゾルバの位置誤差を最適補償する装置。前記位置誤差推定部は、前記位置情報を微分した値から異常速度を差し引いて速度リップルを求める速度リップル測定部であって、前記異常速度は前記位置情報を微分した値から前記位置誤差によって発生するリップルの周波数成分を取り除いて得られるものである速度リップル測定部と、前記速度リップル、前記位置情報、および前記異常速度を含む回帰式に反復最小二乗法を適用することによって前記回帰式にさらに含まれている未知のパラメータを推定するパラメータ推定部と、前記推定された未知のパラメータおよび前記位置情報を用いて位置誤差モデル式を作成し、この位置誤差モデル式から前記位置誤差を推定する位置誤差モデル部と、を含むことを特徴とする請求項1に記載のリゾルバの位置誤差を最適補償する装置。前記回帰式は次の数1によって表示されることを特徴とする請求項2に記載のリゾルバの位置誤差を最適補償する装置。ただし、ωripple=i番目の位置情報θiに対する速度リップル、ω=異常速度、Ψ10、Ψ20、Ψ30、Ψ40=未知のパラメータ。前記位置誤差モデル式は次の数2によって表示されることを特徴とする請求項3に記載のリゾルバの位置誤差を最適補償する装置。ただし、θEp=i番目の位置情報に対する推定された位置誤差。前記リゾルバおよび前記リゾルバ-デジタル変換器をさらに含むことを特徴とする請求項2乃至4のうちのいずれか1項に記載のリゾルバの位置誤差を最適補償する装置。リゾルバによって感知されたモータの回転子の位置情報をデジタル化するリゾルバ-デジタル変換器から前記デジタル化された位置情報を受信するステップと、前記受信された位置情報を微分した値から異常速度を差し引いて速度リップルを求める速度リップル測定ステップであって、前記異常速度は前記位置情報を微分した値から前記位置誤差によって発生するリップルの周波数成分を取り除いて得られるものである、速度リップル測定ステップと、前記速度リップル、前記位置情報、および前記異常速度を含む回帰式に反復最小二乗法を適用することによって前記回帰式にさらに含まれている未知のパラメータを推定するパラメータ推定ステップと、前記推定された未知のパラメータおよび前記位置情報を用いて位置誤差モデル式を作成し、この位置誤差モデル式から前記位置誤差を推定する位置誤差モデリングステップと、前記位置情報から前記推定された位置誤差を差し引くことによって補償された位置情報を算出する位置誤差補償ステップとを含むことを特徴とするリゾルバの位置誤差を最適補償する方法。前記回帰式は次の数1によって表示されることを特徴とする請求項6に記載のリゾルバの位置誤差を最適補償する方法。ただし、ωripple=i番目の位置情報θiに対する速度リップル、ω=異常速度、Ψ10、Ψ20、Ψ30、Ψ40=未知のパラメータ。前記位置誤差モデル式は次の数2によって表示されることを特徴とする請求項7に記載のリゾルバの位置誤差を最適補償する方法。ただし、θEp=i番目の位置情報に対する推定された位置誤差。本発明は上記問題を解決するためになされたものであって、リゾルバの出力信号ではないリゾルバ-デジタル変換器Resolver-DigitalConverter:RDCの出力信号を用いてリゾルバの位置誤差を補償するリゾルバの位置誤差を最適補償する装置及び方法の提供を目的とする。本発明は、リゾルバの位置誤差を最適補償するための装置であって、リゾルバによって感知されたモータの回転子の位置情報をデジタル化するリゾルバ-デジタル変換器から前記デジタル化された位置情報を受信し、前記位置情報に含まれた位置誤差を推定する位置誤差推定部と、前記位置情報から前記推定された位置誤差を差し引くことによって補償された位置情報を算出する位置誤差補償部と、を含むことを特徴とする。前記位置誤差推定部は、前記位置情報を微分した値から異常速度を差し引いて速度リップルを求める速度リップル測定部であって、前記異常速度は前記位置情報を微分した値から前記位置誤差によって発生するリップルの周波数成分を取り除いて得られるものである速度リップル測定部と、前記速度リップル、前記位置情報、および前記異常速度を含む回帰式に反復最小二乗法を適用することによって前記回帰式にさらに含まれている未知のパラメータを推定するパラメータ推定部と、前記推定された未知のパラメータおよび前記位置情報を用いて位置誤差モデル式を作成し、この位置誤差モデル式から前記位置誤差を推定する位置誤差モデル部と、を含むことを特徴とする。前記回帰式は次の数1によって表示されることを特徴とする。ただし、ωripple=i番目の位置情報θiに対する速度リップル、ω=異常速度、Ψ10、Ψ20、Ψ30、Ψ40=未知のパラメータ。前記位置誤差モデル式は次の数2によって表示されることを特徴とする。ただし、θEp=i番目の位置情報に対する推定された位置誤差。前記リゾルバおよび前記リゾルバ-デジタル変換器をさらに含むことを特徴とする。また、本発明は、リゾルバによって感知されたモータの回転子の位置情報をデジタル化するリゾルバ-デジタル変換器から前記デジタル化された位置情報を受信するステップと、前記受信された位置情報を微分した値から異常速度を差し引いて速度リップルを求める速度リップル測定ステップであって、前記異常速度は前記位置情報を微分した値から前記位置誤差によって発生するリップルの周波数成分を取り除いて得られるものである、速度リップル測定ステップと、前記速度リップル、前記位置情報、および前記異常速度を含む回帰式に反復最小二乗法を適用することによって前記回帰式にさらに含まれている未知のパラメータを推定するパラメータ推定ステップと、前記推定された未知のパラメータおよび前記位置情報を用いて位置誤差モデル式を作成し、この位置誤差モデル式から前記位置誤差を推定する位置誤差モデリングステップと、前記位置情報から前記推定された位置誤差を差し引くことによって補償された位置情報を算出する位置誤差補償ステップとを含むことを特徴とする。前記回帰式は次の数1によって表示されることを特徴とする。ただし、ωripple=i番目の位置情報θiに対する速度リップル、ω=異常速度、Ψ10、Ψ20、Ψ30、Ψ40=未知のパラメータ。前記位置誤差モデル式は次の数式2によって表示されることを特徴とする。ただし、θEp=i番目の位置情報に対する推定された位置誤差。本発明によれば、リゾルバの位置誤差補償を容易に実現することができ、製品間の偏差に自動的に適応することができる。これにより、位置誤差によるモータ制御性能の悪化を防ぎ、最大限の制御性能を発揮することができる。例えば、電流およびトルクの脈動を最小化することができ、速度測定リップルを減少させて速度情報を用いる制御機能を向上させ、電流リップルを最小化して使用可能な有効電圧を増加させることによって出力領域を最大限確保することができる。また、本発明は、外部の別途の物理的な機構によらずにソフトウェアで実現することができるため、簡単かつ低費用でリゾルバの位置誤差を補償することができる。さらに、リゾルバの性能確保のために高価の高精密度位置センサを用いる必要がないため、高性能のリゾルバシステムを低費用で構成することができる。図1に本発明の実施形態による装置10を示す。装置10はリゾルバの位置誤差を適応的に補償するためのものであって、位置誤差推定部12と位置誤差補償部16を含む。位置誤差推定部12は速度リップル測定部13、パラメータ推定部14、および位置誤差モデル部15を含む。リゾルバの位置誤差を最適補償するためのシステム1は、リゾルバ20およびリゾルバ-デジタル変換器30をさらに含む。リゾルバ20は永久磁石同期電動機PermanentMagnetSynchronousMotorのようなモータの回転子の絶対位置を感知する。このために、リゾルバ20は、励起増幅器ExcitationAmp22で増幅された励起用基準電圧によって作動する。リゾルバ20が感知した位置情報はサイン信号およびコサイン信号としてリゾルバ-デジタル変換器30に出力される。リゾルバ-デジタル変換器30は位置情報をデジタル化して出力する。デジタル化された位置情報θは、速度リップル測定部13、パラメータ推定部14、位置誤差モデル部15、および位置誤差補償部16にそれぞれ入力される。位置誤差モデル部15は、位置誤差モデル部15で推定された位置誤差θEpを測定された位置誤差θから差し引くことによって補償された位置情報θcを算出する。図2には図1に示した速度リップル測定部13の詳細構成を示す。速度リップル測定部13は、位置情報θを微分して速度情報ω’を求める位置情報微分ユニット131とローパスフィルタLPFで構成され、異常速度ωを求める異常速度算出ユニット133と速度情報ω’から異常速度ωを差し引いて速度リップルを求めて出力する速度リップル算出ユニット135で構成される。位置情報微分ユニット131は、リゾルバ-デジタル変換器30から受信した位置情報θからそれ以前の位置情報Z-1を差し引いて位置増分xを得、これに対してモジュールで演算modx、2πを行い補償された位置情報を得て、この位置情報をサンプリング周期Tsで割って速度情報ω’を得る。Z-1はz-ドメインと呼ばれる離散時間において1サンプル以前の時点を示すしたがって、2サンプル以前の時点はZ-2で表示する。一方、リゾルバ-デジタル変換器30で出力される位置情報は0~2π間の制限された範囲を有するため、0または2πの不連続点付近では差値に誤差が発生する可能性がある。しかし、位置増分xに対して上述したようにモジュールで演算を行うことにより、このような誤差を補償することができる。このように得られた速度情報ω’には位置誤差の影響が反映されているため、速度リップルωrippleを測定するためには、このような位置誤差の影響が排除された異常速度ωを導入する必要がある。異常速度ωは位置情報を微分した速度情報から位置誤差によって発生するリップルの周波数成分を取り除いて得られる。異常速度算出ユニット133は、位置誤差による速度成分が除去されるように遮断周波数が設定されているローパスフィルタLPFを用い、位置誤差によって発生するリップルの周波数成分を取り除いた異常速度ωを得る。速度リップル算出ユニット135は速度情報ω’から異常速度ωを差し引いて速度リップルを求め、これを出力する。図3には図1に示したパラメータ推定部14の詳細構成を示す。パラメータ推定部14は、回帰式作成ユニット141とパラメータ推定値算出ユニット143で構成される。回帰式作成ユニット141は、速度リップル測定部13から受信した異常速度ωと、リゾルバ-デジタル変換器30から受信した位置情報θを用いて次の数式による回帰式を作成する。数3、数4、および数5において、Ψは未知のパラメータを示し、iはi番目の順序を示す。数4および数5において、Ψに上添字0を付けたのは、該当パラメータが数3のように一般式ではなく、実際の値であることを示すためである。数5の結果式では、Tは前置行列transposeを示す。数3は位置誤差θEがフーリエ級数で表現できることを示すものであり、数4は大部分の場合に位置誤差は基本波と2次高周波の大きさが優勢であるという点を反映し、数3をこの2つの周波数成分に近似したものである。数5は数4を微分して得たものである。このようにして数5が最終的に得られれば、パラメータ推定値算出ユニット143はこれに対して反復最小二乗法RecursiveLeastSquaremethodを適用して未知のパラメータΨ10、Ψ20、Ψ30、Ψ40それぞれに対する推定値Ψ1p0、Ψ2p0、Ψ3p0、Ψ4p0を算出する。未知のパラメータに対する推定値Ψ1p0、Ψ2p0、Ψ3p0、Ψ4p0は、観測による速度リップルωrippleと推定による速度リップルωripplep間の誤差の二乗が最小となるように反復最小二乗法を適用して決定したパラメータのセットである。図4には図1に示した位置誤差モデル部15の詳細構成を示す。位置誤差モデル部15では、パラメータ推定部14で推定された未知のパラメータのセットΨ1p0、Ψ2p0、Ψ3p0、Ψ4p0および位置情報θを数6に適用して位置誤差の推定値θEpを算出する。最後に、位置誤差補償部16は、位置誤差モデル部15で推定された位置誤差θEpを測定された位置誤差θから差し引くことによって補償された位置情報θcを算出する。図5は本実施形態による装置の動作を説明するフローチャートである。リゾルバ20によって感知されたモータの回転子の位置情報が出力されればS501、リゾルバ-デジタル変換器30はこれをデジタル化するS502。デジタル化された位置情報θは、速度リップル測定部13、パラメータ推定部14、誤差モデル部15、および位置誤差補償部16にそれぞれ供給される。ステップS503では、上述したような方法で速度リップル測定部13によって速度リップルωrippleが測定される。ステップS504では、上述したような方法で、位置情報θ、異常速度ω、および速度リップルωrippleを用いてパラメータ推定部14により、回帰式に含まれた未知のパラメータが推定される。ステップS505では、上述したような方法により、推定された未知のパラメータΨpと位置情報θを用いて位置誤差モデル部15によって位置誤差が推定される。ステップS506では、上述したような方法で位置誤差補償部16により、推定された位置誤差θEpを位置情報θから差し引くことによって補償された位置情報θcが得られる。一方、本発明の実施形態は、図5に示すフローチャートによる方法およびその方法を実行するコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を含む。図6には本実施形態による方法を実際のモータシステムに適用した実験結果を示す。実験に用いられたモータシステムは、北米に販売予定であるHYUNDAISONATAHYBRIDプロジェクト名:YFとKIAOPTIMAHYBRIDプロジェクト名:TFに適用されたモータシステムである。図6aは、未知のパラメータの値が時間の流れによって一定の位置誤差で収斂することを示している。図6bは、位置誤差の補償の前と後の時間による速度リップルの変化を示している。本発明により、位置誤差が補償された後の速度リップルの変動幅が補償の前に比べて著しく減少したことが分かる。図6cは、3台の車両サンプルで推定されたパラメータの値を示している。実験の結果、測定された速度リップルの80が減少し100rpm→24rpm、車両サンプル間の散布に適応してパラメータが推定されたことを知ることができた。図6dは、車両サンプル間の位置誤差比較を示している。モータの回転子の位置による車両サンプル間の位置誤差の偏差がほぼ無いことを知ることができる。