"所定の方向へ作動する複数の可動部を有するロボットと、前記ロボットの前記可動部の作動を制御する制御部とを備え、所定の可動部を停止させた状態で、前記所定の可動部以外の可動部を作動させることによって前記所定の可動部に装填される着脱可能な部材を移載することを特徴とするロボットシステム。前記ロボットは、搬送物を保持するハンド部を具備する水平アームユニットと、前記水平アームユニットを昇降させる昇降機構と、前記昇降機構を基台に対して旋回させる旋回機構とをそれぞれ前記可動部として備え、前記旋回機構に着脱自在に設けた所定部材と前記水平アームユニットとの間に治具を介設し、前記制御部は、少なくとも前記旋回機構を停止させた状態で前記昇降機構を作動させ、前記水平アームユニットを鉛直方向に昇降させることにより、前記所定部材を前記旋回機構から移動可能としたことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。前記昇降機構は、前記基台に対し、基端側を鉛直軸を中心に回転可能に連結した基部と、前記基部の先端側に、第1関節部の水平軸を中心に基端側を回転可能に連結した第1リンクと、前記第1リンクの先端に、第2関節部の水平軸を中心に基端側を回転可能に連結する一方、先端側には第3関節部の水平軸を介して前記水平アームユニットを連結した第2リンクと、前記各水平軸を回動させる駆動源とを備えることを特徴とする請求項2に記載のロボットシステム。前記昇降機構は、前記基台に対し、基端側を鉛直軸を中心に回転可能に連結した基部と、レール部を備え、前記基部の先端側に立設された支柱と、前記レール部に沿って移動可能であり、前記水平アームユニットを連結した上下昇降部と、前記上下昇降部を昇降動作させる駆動源とを備えることを特徴とする請求項2に記載のロボットシステム。前記ロボットは、搬送物を保持するハンド部を具備する水平アームユニットと、前記水平アームユニットを昇降させる昇降機構と、前記昇降機構を基台に対して旋回させる旋回機構とをそれぞれ前記可動部として備え、前記昇降機構は、前記基台に対し、基端側を鉛直軸を中心に回転可能に連結した基部と、レール部を備え、前記基部の先端側に立設された支柱と、前記レール部に沿って移動可能であり、前記水平アームユニットを着脱自在に連結した上下昇降部と、前記上下昇降部を昇降動作させる駆動源とを備え、前記水平アームユニットに代えて前記上下昇降部材に治具用アームを連結するとともに、前記旋回機構に着脱自在に設けた所定部材と前記治具用アームとの間に治具を介設し、前記制御部は、前記旋回機構を停止させた状態で前記昇降機構を作動させ、前記治具用アームを鉛直方向に昇降させることにより、前記所定部材を前記旋回機構から移動可能としたことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。前記ロボットは、搬送物を保持するハンド部を具備する水平アームユニットと、前記水平アームユニットを昇降させる昇降機構と、前記昇降機構を前記走行機構に対して水平方向に旋回させる旋回機構と、前記旋回機構を設けた走行部を介して前記昇降機構を水平移動させる走行機構とをそれぞれ前記可動部として備え、前記走行部は、前記昇降機構に対して着脱自在であり、かつ当該走行部を駆動する走行駆動部がさらに設けられ、前記制御部は、前記走行部が前記昇降機構から離脱していることを条件に、少なくとも前記旋回機構を停止させた状態で前記走行駆動部を作動させ、前記走行部を水平方向に移動させることにより、前記旋回機構部に装填された着脱自在な部材を移載可能としたことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。前記ロボットは、搬送物を保持するハンド部を具備する水平アームユニットと、互いに連接された基部からそれぞれ延在する先端部を前記水平アームユニットに所定間隔をあけて接続し、当該水平アームユニットを昇降可能とした昇降機構と、前記昇降機構を基台に対して旋回させる旋回機構とをそれぞれ前記可動部として備え、前記旋回機構に着脱自在に設けた所定部材と前記水平アームユニットとの間に治具を介設し、前記制御部は、少なくとも前記旋回機構を停止させた状態で前記昇降機構を作動させ、前記水平アームユニットを鉛直方向に昇降させることにより、前記所定部材を前記旋回機構から移動可能としたことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。前記昇降機構は、前記基部から延在する一対のリンク機構と、各前記リンク機構を独立して駆動する駆動源とを備え、前記治具は、それぞれ下端を前記所定部材に所定間隔をあけて係止するとともに、上端を前記水平アームユニットに連結した第1の吊治具と第2の吊治具とを備えることを特徴とする請求項7に記載のロボットシステム。しかしながら、従来のロボットシステムに備えるロボットのメンテナンス作業を行う際には、重量物吊り上げ用のクレーン等の重機を用いて作業する必要がある。このため、重機の準備や実際の作業に時間がかかってしまうという問題があった。たとえば、従来のロボットに備えるモータ等の重量部品を交換する場合、クレーンを搬入/搬出の時間、および、作業場所の確保や治具の据え付け/取り外しにかかる時間等、多くの時間がかかる。実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、メンテナンス作業にかかる時間を低減することができるロボットシステムを提供することを目的とする。実施形態の一態様に係るロボットシステムは、ロボットと、制御部とを備える。ロボットは、所定の方向へ作動する複数の可動部および前記可動部へ接続されるリンクを有し、前記制御部は、前記ロボットの前記可動部の作動を制御する。また、ロボットシステムは、所定の可動部を停止させた状態で、前記所定の可動部以外の可動部を作動させることによって前記所定の可動部に装填される着脱可能な部材を移載する。実施形態の一態様によれば、メンテナンス作業にかかる時間を低減することができる。以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットシステムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。第1の実施形態まず、第1の実施形態に係るロボットシステム1について、図1を用いて説明する。図1は、第1の実施形態に係るロボットシステム1の説明図である。なお、図1では、説明を容易にするために一部の形状を単純化して示している。図1に示すように、第1の実施形態に係るロボットシステム1は、ロボット10と、コントローラ100と、リモコン200とを備える。なお、ロボット10とコントローラ100とは接続されており、また、コントローラ100とリモコン200とは接続される。たとえば、ロボット10とコントローラ100とリモコン200とは相互にケーブルで接続されていてもよいし、ワイヤレスで相互に無線通信を可能とすることとしてもよい。ロボット10は、いわゆるマニピュレータと呼ばれる産業用ロボットである。リモコン200またはコントローラ100によってロボット10を動作させるプログラムを作成し以下、ティーチングと記載する、ティーチングされた教示データを再生することで、ロボット10は、ワークの把持や移載等の動作を行う。第1の実施形態に係るロボット10は、脚部ユニットを1つ備える構成とする。なお、脚部ユニットとは、基部12と、昇降機構22とから構成され、水平アームユニット21を支持する部品のことである。ロボット10は、基台11と、基部12と、減速機14と、昇降機構22と、水平アームユニット21とを備え、昇降機構22は、第1関節部16と、第2関節部18と、第3関節部20と、第1リンク17と、第2リンク19とをさらに備える。ロボット10は、第1関節部16、第2関節部18、第3関節部20に内蔵されるアクチュエータやモータ図示せずを駆動させることによって水平アームユニット21を鉛直方向に昇降させる。なお、ロボット10の形状や水平アームユニット21の動作の詳細については図2を用いて後述する。コントローラ100は、ロボット10の起動や停止等の動作を制御する制御装置である。また、コントローラ100は、ティーチングや教示データの再生を行うことができる。リモコン200は、一般的にティーチングペンダントと呼ばれ、コントローラ100の入出力端末である。たとえば、リモコン200は、ティーチングするための携帯操作機器である。また、リモコン200は、ティーチングによって記録された教示データをコントローラ100経由で再生させ、ロボット10へ一連の動作を実行させる。なお、リモコン200は、各種スイッチやボタン等で構成され、ティーチング等の操作をするための操作部と、ティーチング中の教示データやロボット10の制御状態等を表示する表示部とを備える。ロボット10は、通常、ワークの把持や移載等の動作を行っている際には、ティーチングされた教示データの指示通りにワークの把持や移載等の動作を行う。しかし、従来、ロボットのメンテナンス作業を行う場合、ロボットシステムでは、コントローラによってロボットを停止または電源を切断させてから、作業を行っていた。また、ロボットに備えるモータ等の重量部品を交換するようなメンテナンス作業の場合、クレーン等の重機を用いて作業する必要があった。このため、重機の準備や実際の作業に時間がかかってしまう。そこで、第1の実施形態に係るロボットシステム1では、ロボット10のメンテナンス作業を行う際に、ロボット10に備える一部の可動部を作動させることとした。なお、以下では、教示データを再生する状態をプレイモードと記載し、ロボット10のメンテナンス作業を行う状態をメンテナンスモードと記載する。具体的には、ロボットシステム1では、メンテナンスモードの場合に、可動部の1つである昇降機構22のみを作動させ、他の可動部は停止させておく。なお、ここでは、可動部は、関節部と駆動源であるアクチュエータやモータとを含むものであってもよいし、駆動源のみであってもよい。そして、ロボットシステム1は、作業者によってリモコン200に備えるハンドルやレバー等を操作することにより、ロボット10の水平アームユニット21を鉛直方向に昇降させることができる。なお、作業の準備段階として、図1に示すように、水平アームユニット21の下面には、着脱可能な吊治具50を装填させておく。また、以下では、重量部品として基部12に設けられる減速機14を交換する場合について説明する。そして、ロボットシステム1は、水平アームユニット21を鉛直方向に作動させることによって吊治具50を昇降させ、基部12に設置される減速機14を吊り上げ、移載する。このようにすることによって、第1の実施形態に係るロボットシステム1では、クレーン等の重機を必要とせず、メンテナンス作業にかかる時間を低減することができる。つぎに、第1の実施形態に係るロボット10の詳細について、図2を用いて説明する。図2は、第1の実施形態に係るロボット10の模式斜視図である。以下においては、説明の便宜上、ロボット10の旋回位置が図2に示す状態であるとして、ロボット10における各部位の位置関係を説明する。なお、Z軸方向を鉛直方向とする。図2に示すように、ロボット10は、基台11と、基部12と、昇降機構22と、水平アームユニット21とを備え、昇降機構22は、支柱15と、第1関節部16、第2関節部18、第3関節部20と、第1リンク17、第2リンク19とをさらに備える。基部12は、基台11に旋回可能に取り付けられた略円盤状の旋回部と、旋回部の一端から水平方向に延伸する延伸部とから構成され、基台11に対し鉛直な旋回軸O1を中心として減速機14が駆動することによって旋回する。そして、基部12の旋回にともない、昇降機構22および水平アームユニット21が旋回軸O1を中心として旋回する。支柱15は、基部12の先端部から鉛直方向に立設される。第1リンク17は、支柱15の先端部に基端部が第1関節部16を介して連結される。これにより、第1リンク17は、X軸と平行な軸である第1関節部16の関節軸O2を中心に支柱15の先端部に回転可能に支持される。第2リンク19は、第1リンク17の先端部に基端部が第2関節部18を介して連結される。これにより、第2リンク19は、X軸と平行な軸である第2関節部18の関節軸O3を中心に第1リンク17の先端部に回転可能に支持される。水平アームユニット21は、第2リンク19の先端部に第3関節部20を介して連結される。これにより、水平アームユニット21は、X軸と平行な軸である第3関節部20の関節軸O4を中心に第2リンク19の先端部に回転可能に支持される。昇降機構22は、図示しないアクチュエータによって第1関節部16、第2関節部18、第3関節部20をそれぞれ作動させる。これにより、昇降機構22は、第1リンク17や第2リンク19の姿勢を変化させることによって水平アームユニット21を鉛直方向Z軸方向に昇降させる。このように、第1の実施形態に係るロボット10では、1つの昇降機構22で水平アームユニット21を支持する。水平アームユニット21は、下側アームユニット31aと、上側アームユニット31bとを備える。なお、下側アームユニット31aと上側アームユニット31bとは同様の構成となっているので、ここでは、下側アームユニット31aについてのみ説明する。下側アームユニット31aは、被搬送対象物であるワークWを載置するためのハンド部33と、このハンド部33を先端部で支持するアーム部32と、下側支持部材34とを備える。下側支持部材34は、第2リンク19の先端部に、第3関節部20の関節軸O4周りに回転可能に支持される。アーム部32は、基端側アーム35と先端側アーム36とを備える。基端側アーム35は、関節部37の関節軸を中心に下側支持部材34に回転可能に支持される。先端側アーム36は、関節部38の関節軸を中心に基端側アーム35の先端部に回転可能に支持される。ハンド部33は、先端側アーム36の先端部で回転可能に支持される。また、ハンド部33は、これら基端側アーム35と先端側アーム36とが回転動作することによってアーム部32が伸縮し、X軸方向へ直線的に移動する。そして、かかる水平アームユニット21では、ワークWを載置するハンド部33を支柱15に対して旋回軸O1側で関節軸O3と平行な方向に移動させる。ロボット10の旋回位置が図2に示す状態である場合、X軸方向は、ハンド部33の移動方向およびアーム部32の伸縮方向である。なお、ここでは、下側アームユニット31aと上側アームユニット31bとにより水平アームユニット21を構成することとしたが、例えば、上側アームユニット31bを設けずに水平アームユニット21を構成してもよい。つぎに、第1の実施形態に係るロボット10の動作の詳細について、図3Aおよび図3Bを用いて説明する。図3Aは、第1の実施形態に係るロボット10の正面模式図その1であり、図3Bは、第1の実施形態に係るロボット10の正面模式図その2である。なお、以下では同図右上に示すような座標軸を適宜用いて説明を行うこととする。なお、図3Aおよび図3Bにおいては、水平アームユニット21のうち上側アームユニット31bは、下側アームユニット31aと同様の構成となっているので、ここでは上側アームユニット31bの図を省略した。また、水平アームユニット21の下方に吊治具50を装填させ、基部12に設置される減速機14が吊治具50によって吊り上げられた状態である。図3Aに示すように、ロボット10は、基台11と、基部12と、旋回用モータ13と、減速機14と、昇降機構22と、水平アームユニット21とを備え、昇降機構22は、支柱15と、第1関節部16、第2関節部18、第3関節部20と、第1リンク17、第2リンク19をさらに備える。また、基台11のY軸の正方向側には減速機14の交換作業を行うための作業台99が設置されている。旋回用モータ13は、基部12に配設される旋回機構の駆動源であり、旋回用モータ13の駆動力は、図示しないベルトを介して減速機14に伝達される。減速機14の出力軸は、基台11に固定されており、減速機14が駆動されることによって、基部12がZ軸と平行な旋回軸周りに旋回する。ここで、ロボットシステム1は、ロボット10のメンテナンス作業において、たとえば減速機14の交換を行う場合に、可動部の1つである昇降機構22のみを作動させ、旋回用モータ13等を含む他の可動部は停止させておく。具体的には、ロボットシステム1は、メンテナンスモードの場合に、第1関節部16および第2関節部18に内蔵されるアクチュエータやモータ図示せずを駆動させることによって第1リンク17および第2リンク19を回転させる。これにより、水平アームユニット21は、旋回軸O1に沿って昇降する。なお、ロボットシステム1は、旋回軸O1の延長上の水平アームユニット21の下面に吊治具50が着脱可能となっている。また、旋回軸O1と関節20とは交差しない位置にあるため、第1リンク17および第2リンク19は、吊治具50および吊治具50のロープを遮ることがない。そして、ロボットシステム1では、通常時の動作、すなわち、ワークの把持や移載を行う際の動作と同じ昇降制御によって吊治具50を上昇させ、着脱可能な減速機14を鉛直方向に吊り上げることができる。なお、ロボットシステム1では、メンテナンスモードの場合には、作業者によってリモコン200に備えるハンドルやレバー等を操作することにより、ロボット10の水平アームユニット21を鉛直方向に昇降させることとなる。この状態から、ロボットシステム1は、さらに、昇降機構22を作動させ、図3Bに示すように、減速機14を水平アームユニット21をY軸の正方向へ動作させ、減速機14の交換作業を行うための作業台99へ移載する。なお、ここでは、昇降機構22を作動させることによって水平アームユニット21を鉛直方向およびY軸の正方向へ動作させることとしたが、これに限定されるものではない。たとえば、吊治具50の上部に、Y軸方向またはX軸方向へ直動するスライド機構を設けてもよい。これにより、ロボットシステム1は、昇降機構22によって鉛直方向に水平アームユニット21を昇降させ、さらに、吊治具50に備えるスライド機構によって水平方向へ吊治具50を移動させることができる。また、ワークWを載置するためのハンド部33へ吊治具50を装填させてもよく、これにより、ロボットシステム1は、吊治具50を鉛直方向および支柱15に対して関節軸O3と平行な方向に移動させることができる。上述したように、第1の実施形態では、ロボットシステムはメンテナンスモードの場合に、ロボットに備える一部の可動部のみを作動させることによって重量部品を移載する。これにより、第1の実施形態に係るロボットシステムは、クレーン等の重機を必要とせず、メンテナンス作業にかかる時間を低減することができる。ところで、上述した第1の実施形態に係るロボットシステムでは、ロボットに備える昇降機構は、複数の関節部とリンクとによって構成されることとした。しかし、異なる部材によって構成される昇降機構であってもよい。そこで、以下に示す第2の実施形態では、第1の実施形態に係るロボットシステムとは異なる部材によって構成される昇降機構を有するロボットについて説明する。第2の実施形態図4A~図4Cは、第2の実施形態に係るロボット10Aの正面模式図その1~その3である。第2の実施形態に係るロボット10Aに備える昇降機構310は、ガイドレールに案内されながら鉛直方向に走行移動する点が、第1の実施形態とは異なる。また、水平アームユニット304の構成については図2と同様であるので、ここでは、構成の説明については省略することとする。まず、図4Aに示すように、ロボット10Aは、基台301と、基部302と、減速機303と、昇降機構310と、水平アームユニット304とを備え、昇降機構310は、支柱311と、上下駆動部305と、レール部306とをさらに備える。基部302は、基台301に旋回可能に取り付けられた略円盤状の旋回部と、旋回部の一端から水平方向に延伸する延伸部とから構成される。また、基部302の延伸部側は、支柱311の下方に固定されている。減速機303は、基台301または基部302の旋回部側に設置されており、基部302は、減速機303によって基台301に対し鉛直な旋回軸O5を中心として旋回する。基部302の旋回にともない、支柱311が旋回軸O5を中心として旋回するが、支柱311は、中心から基部302の長さだけ離れた位置で旋回する。昇降機構310は、図示しないアクチュエータによって上下駆動部305を作動させることによって支柱311に平行に配設されたレール部306に沿って鉛直方向Z軸方向にスライドする。これにともない、上下駆動部305に連結される水平アームユニット304は、基台301の上方で支柱311に沿って、鉛直方向に昇降する。なお、上下駆動部305と水平アームユニット304とは着脱可能とする。以下では、上述した構成とするロボット10Aに備えるモータ等の重量部品を交換する場合について図4Bを用いて説明する。なお、ここでは、減速機303の交換を行う場合について説明する。図4Bに示すように、第2の実施形態に係るロボットシステムでは、メンテナンスモードの場合に、まず、水平アームユニット304と上下駆動部305との連結を解除した状態で、水平アームユニット304をジャッキによってジャッキアップさせる。そして、ロボットシステムでは、落下防止治具307によって水平アームユニット304を固定させて、昇降機構310に備える上下駆動部305へ吊治具308を装填する。具体的には、ロボットシステムでは、メンテナンス用に予め用意される治具用アーム309を上下駆動部305へ連結し、さらに、旋回軸O5の延長上に吊治具308のフックが位置するように、治具用アーム309に吊治具308を装填する。なお、治具用アーム309は、水平方向Y軸方向へ伸縮可能とする。つづいて、ロボットシステムでは、上下駆動部305に内蔵されるアクチュエータやモータ図示せずを駆動させる。これにより、上下駆動部305は、吊治具308を上昇させ、着脱可能な減速機303を鉛直方向に吊り上げる。また、ロボットシステムは、治具用アーム309をY軸方向へ伸縮させることによって減速機303を移載する。このように、ロボットシステムでは、水平アームユニット304を一時的に分離して上下駆動部305に内蔵されるモータにかかる負荷を軽減させて作業を行う。また、ここでは、治具用アーム309と減速機303との重量の和は、水平アームユニット304よりも軽い部材によって構成されるものとする。これにより、上下駆動部305に内蔵されるモータは、水平アームユニット304を動作させるのに十分な容量でよく、減速機303を吊り上げる際の負荷を考慮しなくてもよい。なお、治具用アーム309は、ロボットとは別体であり、メンテナンスモードの場合に、上下駆動部305へ連結するような構成とした。しかし、これに限定されるものではなく、たとえば、水平アームユニット304に備えるアームを上下駆動部305に連結させたままアーム以外の水平アームユニット304を分離させる構成としてもよい。また、図4Bに示したロボットシステムは、水平アームユニット304を一時的に分離し、治具用アーム309および吊治具308を装填することとしたが、これに限定されるものではない。たとえば、図4Cに示すように、水平アームユニット304と上下駆動部305とを連結させたまま、直接水平アームユニット304へ着脱可能な吊治具308を装填させてもよい。この場合、旋回軸O5の延長上に吊治具308のフックが位置するように、水平アームユニット304に吊治具308を装填する。そして、上下駆動部305は、吊治具308を上昇させ、着脱可能な減速機303を鉛直方向に吊り上げる。上述したように、第2の実施形態では、ロボットシステムはメンテナンスモードの場合に、ロボットに備える一部の可動部のみを作動させることによって重量部品を移載する。また、昇降機構に直接吊治具を装填させたアームを吊治具が水平方向Y軸方向へ移動可能に取り付けて作業することもできる。このようにすることによって、第2の実施形態に係るロボットシステムでは、クレーン等の重機を必要とせず、メンテナンス作業にかかる時間を低減することができる。第3の実施形態つぎに、第3の実施形態に係るロボット10Bについて図5A~図5Dを用いて説明する。第3の実施形態に係るロボット10Bは、走行機構39を備える点で、第1,2の実施形態のロボット10,10Aとは異なる。図5A~図5Dは、第3の実施形態に係るロボット10Bの正面模式図その1~その4である。まず、図5Aに示すように、第3の実施形態に係るロボット10Bは、走行機構39を備える。ロボット10Bは、基台11Bの構成を除き第1の実施形態のロボット10と同様の構成であるので、ここでは、異なる構成とする点についてのみ説明する。基台11Bおよび基部12は、図示しない旋回機構の駆動源を駆動させることによって基台11Bに対し鉛直な旋回軸O1を中心として旋回する。そして、基部12の旋回にともない、昇降機構22および水平アームユニット21が旋回軸O1を中心として旋回する。走行機構39は、Y軸方向に沿って延在するラックギア42が設けられる。一方、基台11B下部には、走行部40が連結されており、基台11Bと走行部40とは着脱可能とする。走行部40には、走行用モータ44およびCRBクロスローラベアリング41が内蔵され、また、ピニオンギア43が設けられる。ピニオンギア43は、走行機構39のラックギア42と噛合しており、走行用モータ44によって回転する。なお、CRB41は、基台11Bおよび基部12の旋回にともない、旋回軸O1を中心として回転する。したがって、走行用モータ44の駆動によって、ピニオンギア43が回転し、走行部40とともに基台11Bより上部が、ラックギア42の延在方向であるY軸方向を走行軸として移動する。また、図示しないリニアガイドが設置されており、基台11Bより上部は、上記のラックアンドピニオンによって駆動され、リニアガイドに案内されながら走行移動する。なお、ここでは、走行機構39として、ラックアンドピニオンを使用する構造を一例に挙げて説明したが、走行機構39はこれに限定されるものではない。たとえば、ラックアンドピニオンに替えて、プーリとベルトによって走行移動するようにしてもよい。以下では、上述した構成とするロボット10Bに備えるCRB41のメンテナンス作業を行う場合について図5Bおよび図5Cを用いて説明する。図5Bに示すように、第3の実施形態に係るロボットシステムでは、メンテナンスモードの場合に、まず、基台11Bと走行部40との連結を解除した状態で、基台11Bおよび基部12をジャッキ45によってジャッキアップさせる。その際、ジャッキ45に設置される駆動機構46を作動させることによって、ジャッキ45をジャッキアップさせる。具体的に、駆動機構46は、油圧式であってもよいし、ねじ式のジャッキをモータによって駆動させる構成であってもよい。そして、図5Cに示すように、かかるロボットシステムでは、ジャッキ45をジャッキアップさせた状態で、走行用モータ44のみを駆動させる。ここで、基台11Bと走行部40とは連結が解除されているので、走行部40のみが、Y軸の正方向へ走行移動する。これにより、走行部40の上面が露出され、かかるロボットシステムでは、作業者によって走行部40上部に設置されるCRB41の整備作業を行うことができる。なお、ジャッキ45に設置される駆動機構46の駆動源は、停止させておく他の駆動源に設置され、油圧式でないアクチュエータを取り外して使用することとしてもよい。このように油圧式でない駆動源を使用することによってロボット10Bへ油圧式ジャッキの油が付着する恐れがなく、ロボット10Bの性能を維持することができる。また、図5A~図5Cに示したロボットシステムでは、メンテナンスモードの場合に、基台11Bと走行部40との連結を解除した状態で、基台11Bおよび基部12をジャッキ45によってジャッキアップさせることとした。しかし、これに限定されるものではない。たとえば、図5Dに示すように、スタンド47の上に第2関節部18を載せた状態で、第1リンク17を回転させることによって、基台11Bおよび基部12を浮かせることとしてもよい。具体的には、ロボットシステムは、メンテナンスモードの場合に、基台11Bと走行部40との連結を解除させ、図5Dに示すように、メンテナンス用に用意されたスタンド47を設置する。ロボットシステムは、第1リンク17および第2リンク19を回転させ、スタンド47の上へ第2関節部18を載せ、さらに、第1リンク17を回転させることによって、基台11Bおよび基部12を浮かせる。そして、かかるロボットシステムでは、基台11Bおよび基部12を浮かせた状態で、走行用モータ44のみを駆動させ走行部40をY軸の正方向へ移動させる。これにより、走行部40の上面が露出され、かかるロボットシステムでは、作業者によって走行部40上部に設置されるCRB41の整備作業を行うことができる。上述したように、第3の実施形態では、ロボットシステムは、メンテナンスモードの場合に、基台と走行部との連結を解除し、基台より上部を浮上させた状態で、走行部のみを走行移動させる。このようにすることによって、第3の実施形態に係るロボットシステムでは、メンテナンス作業の作業場所を確保することができるとともに、メンテナンス作業にかかる時間を低減することができる。第4の実施形態つぎに、第4の実施形態に係るロボット10Cについて図6Aおよび図6Bを用いて説明する。図6Aおよび図6Bは、第4の実施形態に係るロボット10Cの正面模式図その1およびその2である。第4の実施形態に係るロボット10Cは、脚部ユニットを2組備える点で、第1の実施形態のロボット10とは異なる。なお、脚部ユニットとは、基部402a、402bと、昇降機構404a、404bとから構成され、水平アームユニット405を支持する部品のことである。図6Aに示すように、第4の実施形態に係るロボット10Cは、基台401と、基部402a、402bと、昇降機構404a、404bと、水平アームユニット405とを備える。また、基台401には、着脱可能な減速機403をさらに備える。昇降機構404aと昇降機構404bとは基台401を挟んで互いに対向して配置されている。昇降機構404aは、支柱415a、第1関節部416a、第2関節部418a、第3関節部420a、第1リンク417aおよび第2リンク419aを備える。また、昇降機構404bは、支柱415b、第1関節部416b、第2関節部418b、第3関節部420b、第1リンク417bおよび第2リンク419bを備える。なお、各昇降機構404a、404bは、第1の実施形態のロボット10の昇降機構22と同様の構成であるので、ここでは、各昇降機構404a、404bの構成の説明については省略する。各昇降機構404a、404bは、図示しないアクチュエータによって第1関節部416a、416b、第2関節部418a、418b、第3関節部420a、420bをそれぞれ作動させ、水平アームユニット405鉛直方向Z軸方向に昇降させる。また、水平アームユニット405を支持する2組の昇降機構404a、404bは、基台401を挟んで互いに対向して配置されているため、水平アームユニット405は、鉛直方向のみならず水平方向Y軸方向への移動も可能である。なお、水平アームユニット405は、第1の実施形態のロボット10の水平アームユニット21と同様の構成であるので、ここでは、水平アームユニット405の構成の説明については省略する。基台401に対し鉛直な旋回軸O6を中心として基部402a、402bが旋回する。そして、基部402a、402bの旋回にともない、昇降機構404a、404bおよび水平アームユニット405が旋回軸O6を中心として旋回する。第4の実施形態に係るロボットシステムでも、第1の実施形態のロボットシステム1と同様に、メンテナンスモードの場合に、可動部の1つである昇降機構404a、404bのみを作動させ、他の可動部は停止させておく。なお、ここで、旋回軸O6の延長上に吊治具406のフックが位置するように、水平アームユニット405の下面に吊治具406を装填する。そして、かかるロボットシステムでは、水平アームユニット405の下面に装填された吊治具406によって着脱可能な減速機403を鉛直方向に吊り上げた後、水平方向へ移動させる。また、図6Aに示したロボットシステムでは、水平アームユニット405の下面に1つの吊治具406を装填することとした。しかし、これに限定されるものではなく、たとえば、図6Bに示すように、水平アームユニット405の各昇降機構404a、404b側へそれぞれ吊治具406を装填してもよい。そして、図6Bに示したロボットシステムでは、2つの吊治具406によって減速機403を鉛直方向に吊り上げることとしてもよい。第4の実施形態に係るロボット10Cは、各昇降機構404a、404bが、旋回軸O6を挟んで互いに対向して左右に配置されており、2つの昇降機構404a、404bによって水平アームユニット405を支持する。したがって、水平アームユニット405は、水平軸X軸方向回りに回転する。具体的には、2つの昇降機構404a、404bによって第3関節部420aおよび第3関節部420bの高さが異なるように姿勢を変化させた場合、水平軸X軸方向を中心として水平アームユニット405が旋回する。これにより、第4の実施形態に係るロボット10Cは、減速機403のような精度良く部材に挿抜しなければならない部材を傷つけることなくスムーズに着脱することができる。上述したように、第4の実施形態では、ロボットシステムは、メンテナンスモードの場合に、ロボットに備える一部の可動部のみを作動させることにより、メンテナンス作業にかかる時間を低減することができる。さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。"