"移動する目標物に追従して自律的に移動する自律移動装置において、第1の認証情報を入力する第1の入力手段と、前記第1の入力手段により入力された前記第1の認証情報を記録する認証情報記録手段と、目標物を捕捉する捕捉手段と、前記捕捉手段により捕捉された前記目標物に追従するように走行させ、前記捕捉手段による前記目標物の捕捉が不能となった場合に停止させる走行制御手段と、前記捕捉手段による前記目標物の捕捉が不能となった場合に、第2の認証情報を入力する第2の入力手段と、前記第2の認証情報と前記認証情報記録手段により記録された前記第1の認証情報とが一致するかを照合する照合手段とを具備し、前記走行制御手段は、前記照合手段により前記第2の認証情報と前記第1の認証情報とが一致すると照合された場合に、再度、前記捕捉手段により捕捉された前記目標物に追従するように走行させることを特徴とする自律移動装置。前記第1の認証情報及び前記第2の認証情報はバイオメトリクス情報であり、前記バイオメトリクス情報を入力するためのセンサをさらに具備することを特徴とする請求項1記載の自律移動装置。前記照合手段による照合精度を下げて、前記第1の認証情報と前記第2の認証情報との照合をすることを特徴とする請求項2記載の自律移動装置。前記認証情報記録手段は、前記第1の入力手段から入力された複数の第1の認証情報を記録し、前記照合手段は、前記第2の認証情報と前記複数の第1の認証情報との照合をすることを特徴とする請求項2または請求項3記載の自律移動装置。移動する目標物に追従して自律的に移動する自律移動装置において、第1の認証情報を入力する第1の入力手段と、前記第1の入力手段により入力された前記第1の認証情報を記録する認証情報記録手段と、目標物を捕捉する捕捉手段と、前記捕捉手段により捕捉された前記目標物に追従するように走行させ、前記捕捉手段による前記目標物の捕捉が不能となった場合に停止させる走行制御手段と、前記捕捉手段による前記目標物の捕捉が不能となった場合に、第2の認証情報を入力する第2の入力手段と、前記第2の認証情報と前記認証情報記録手段により記録された前記第1の認証情報とが一致するかを照合する照合手段とを具備し、前記照合手段により前記第2の認証情報と前記第1の認証情報とが一致すると照合された場合に、再度、前記第1の入力手段により第1の認証情報を入力することを特徴とする自律移動装置。前記走行制御手段により予め決められた場所に移動された場合に、前記認証情報記録手段により記録された前記第1の認証情報を消去する消去手段をさらに具備したことを特徴とする請求項1または請求項5記載の自律移動装置。移動する目標物に追従して自律的に移動する自律移動制御方法であって、第1の認証情報を入力する第1の入力工程と、前記第1の入力手段により入力された前記第1の認証情報を記録する認証情報記録工程と、目標物を捕捉する捕捉工程と、前記捕捉工程により捕捉された前記目標物に追従するように走行させ、前記捕捉捕捉による前記目標物の捕捉が不能となった場合に停止させる走行制御工程と、前記捕捉工程による前記目標物の捕捉が不能となった場合に、第2の認証情報を入力する第2の入力工程と、前記第2の認証情報と前記認証情報記録手段により記録された前記第1の認証情報とが一致するかを照合する照合工程と、前記照合工程により前記第2の認証情報と前記第1の認証情報とが一致すると照合された場合に、再度、前記捕捉工程により捕捉された前記目標物に追従するように走行させることを特徴とする自律移動制御方法。目標物に追従するためには、常時、目標物を捕捉する必要があるが、障害物を避けて移動したり、目標物使用者と装置との間に障害物が入り込んだりした場合には、目標物を見失ってしまうおそれがある。この際、最初に使用する場合と同様にして使用者の特徴を登録できてしまうと、本来の使用者とは別の人物が使用者になりすまして、途中から自律移動装置を使用してしまうおそれがあった。本発明が解決しようとする課題は、目標物の捕捉が中断された場合であっても、確実に特定の目標物の追従を再開することができる自律移動装置及び自律移動制御方法を提供することである。実施形態によれば、移動する目標物に追従して自律的に移動する自律移動装置において、第1の認証情報を入力する第1の入力手段と、前記第1の入力手段により入力された前記第1の認証情報を記録する認証情報記録手段と、目標物を捕捉する捕捉手段と、前記捕捉手段により捕捉された前記目標物に追従するように走行させ、前記捕捉手段による前記目標物の捕捉が不能となった場合に停止させる走行制御手段と、前記捕捉手段による前記目標物の捕捉が不能となった場合に、第2の認証情報を入力する第2の入力手段と、前記第2の認証情報と前記認証情報記録手段により記録された前記第1の認証情報とが一致するかを照合する照合手段とを具備し、前記走行制御手段は、前記照合手段により前記第2の認証情報と前記第1の認証情報とが一致すると照合された場合に、再度、前記捕捉手段により捕捉された前記目標物に追従するように走行させることを特徴とする。以下、本実施形態について、図面を参照しながら説明する。図1は、本実施形態の自律移動装置1の外観構成を示す斜視図である。本実施形態における自律移動装置1は、例えばスーパーマーケット等の店舗内で使用される買い物カートとして実現される。自律移動装置1は、既存の買い物カートを本体部とし、この構成に自律走行するための構成が付加されたものである。買い物カート本体部は、商品等を収容するためのカゴ2と、カゴ2を前後左右に自由に移動案内させるための4つの車輪33a,3b,3c...が設けられている。車輪3a,3bは、自律制御によって走行するために駆動制御される駆動輪である。左右の駆動輪3a,3bは独立して制御され、その回転数の違いにより本体を時計方向または反時計方向にその場で旋回させることができる。その回転中心は、左右の駆動輪3a,3bを結ぶ車軸上の中間点Oである。カゴ2の上部前方には、レーザレンジファインダLRF4と制御ユニット5が取り付けられている。レーザレンジファインダ4は、自律移動装置1が追従しようとする目標物の特徴をレーザスキャンにより認識するためのものである。レーザレンジファインダ4は、カゴ2の前方にある目標物、すなわち使用者の特徴である容姿、体型の形状等をレーザスキャンによって検出し、特徴を表す認識信号を中央制御部20に送信する。制御ユニット5は、使用者によって操作されるもので、例えば図2に示すように、指紋センサ10、表示装置11、スピーカ12、及び入力装置13が収納されている。指紋センサ10は、使用者を識別するための認証情報として、バイオメトリクス情報である指紋データを入力するためのセンサである。指紋センサ10は、例えば使用者が指先を接触させた状態で手前側に引くことで、指紋全体のパターンを示す指紋データを入力する。表示装置11は、LCDLiquidCrystalDisplay等によって構成されるもので、使用者に対する各種のメッセージ等を表示するために使用される。スピーカ12は、使用者へ注意を促すための警告音や音声メッセージ等を出力するために使用される。入力装置13は、使用者から自律移動装置1への指示を入力するためのもので、例えば複数のボタンあるいはスイッチにより構成される。複数のボタンあるいはスイッチは、例えば指紋センサ10を用いた指紋データの入力指紋入力オンを指示するために操作される。また、図1に示すように、自律移動装置1には、車輪3の近傍に移動制御ユニット6が搭載されている。移動制御ユニット6は、車輪3a,3bを回転駆動させるための機構が収納されている。また、移動制御ユニット6には、カゴ2の周囲の障害物を検出するための超音波センサ77-1~7-nが設けられている。図1では、4つの超音波センサ7-1~7-4のみを示しているが、移動制御ユニット6に反対側にも同様に複数の超音波センサ7が設けられている。超音波センサ7は、能動型距離センサであり、超音波信号を送受信することにより、周囲における障害物の有無およびその障害物までの距離をそれぞれ検知する。図3は、本実施形態における自律移動装置1の機能構成を示すブロック図である。なお、前述した図1及び図2に既出の構成については詳細な説明を省略する。自律移動装置1は、中央制御部20、メモリ21、超音波センサ制御部22、一対のモータ25a,25b、及び一対のエンコーダ26a,26bを、例えば移動制御ユニット6内に搭載している。中央制御部20は、例えばマイクロコンピュータで構成され、超音波センサ制御部22、レーザレンジファインダ4、モータ25a,25b、及び一対のエンコーダ26a,26bとそれぞれ電気的に接続されている。中央制御部20は、指紋センサ10から使用者を識別するための指紋データ第1の認証情報、第2の認証情報を入力して、メモリ21に登録指紋データ21a/入力指紋データ21bとして記録する。中央制御部20は、レーザレンジファインダ4によって捕捉された目標物使用者の位置や超音波センサ制御部22超音波センサ7-1~7-nによって検出される周囲の障害物に応じてモータ25a,25bを駆動して捕捉された目標物に追従するように走行させ、またレーザレンジファインダ4による目標物の捕捉が不能となった場合にモータ25a,25bを停止させる走行制御手段。また、中央制御部20は、レーザレンジファインダ4による目標物の捕捉が不能となった場合に、指紋センサ10から、再度、指紋データ第2の認証情報を入力し、この指紋データ入力指紋データ21bと先に登録されている登録指紋データ21aとが一致するかを照合する照合手段。中央制御部20は、登録指紋データ21aと入力指紋データ21bとが一致すると照合された場合に、再度、レーザレンジファインダ4により捕捉された目標物に追従するように走行させる。超音波センサ制御部22は、信号線27を介して接続された複数の超音波センサ7-1~7-nをそれぞれ制御する。超音波センサ制御部22は、予め決められたタイミングで、超音波センサ7-1~7-nに動作開始のトリガ信号を出力する。トリガ信号を受信した超音波センサ7-1~7-nは、超音波信号所定数の超音波パルスからなる信号を送信する。超音波信号は、自律移動装置1の進行方向に障害物があると、その障害物で反射するので、超音波センサ7-1~7-nは、その反射波を受信する。超音波センサ7-1~7-nは、所定レベル以上の反射波を受信すると、超音波信号を送信した時刻から反射波を受信した時刻までの時間差を計測する。この時間差は、超音波信号の飛行時間である。超音波センサ7-1~7-nは、超音波信号の飛行時間と音速から、障害物までの距離を算出する。算出された距離を示す距離データは、超音波センサ制御部22にて収集される。超音波センサ制御部22は、超音波センサ7-1~7-nから収集した障害物までの距離データを中央制御部20に伝送する。モータ25a,25bは、中央制御部20からの指令により駆動輪3a,3bにそれぞれ動力を与え、駆動輪3a,3bを独立して回転させる。一対のエンコーダ26a,26bは、駆動輪3a,3bの回転を検知し、検知データを中央制御部20に与える。中央制御部20は、エンコーダ26a,26bからの検知データを用いた演算により、本体部の自己位置を推定する。そして、レーザレンジファインダ4で捕捉した目標物の本体部に対する相対位置情報を算出し、この相対位置情報と周囲障害物の情報とから決定される本体部の進行方向Sに従い、モータ25a,25bに駆動指令を与えて、本体部を進行方向Sに走行させる。次に、本実施形態における自律移動装置1の動作について、図4、図5、及び図6に示すフローチャートを参照しながら説明する。図4~図6は、中央制御部20における処理手順を示すフローチャートである。自律移動装置1は、買い物カートとして実現されており、例えばスーパーマーケットの入口近くに置かれている。自律移動装置1買い物カートを利用しようとする使用者買い物客は、自律移動装置1に自分を識別させるための認証情報を登録することにより、自分用の買い物カートとして追従させることができる。まず、中央制御部20は、入力装置ボタン13が操作されることにより、新規登録の指示が入力されるとステップA1、指紋センサ10から指紋データを入力可能とするために指紋入力オン状態にするステップA2。ここで、使用者が指紋センサ10に指先を接触させて、指紋を読み取らせるための操作をすると、指紋センサ10により指紋データが読み取られる。中央制御部20は、指紋センサ10から指紋データが入力されるとステップA4のYes、認証情報として利用可能な特徴点を含むように正しく指紋データが入力されたかを判別する。ここで、使用者による指紋読み取りの操作が正しくない、あるいは指先が汚れているなどして、正しく指紋データが読み取れなかった場合にはステップA4のNo、中央制御部20は、表示装置11に再入力を促すメッセージを表示したり、あるいはスピーカ12から警告音あるいは音声メッセージを出力させる。同様にして、中央制御部20は、使用者が指紋を読み取らせるための操作をすることで指紋センサ10により指紋データが読み取られると、正しく指紋データが入力されたかを判別するステップA3,A4。正しく指紋データが読み取られるとステップA4のYes、中央制御部20は、入力された指紋データを、使用者を識別するための認証情報としてメモリ21に記録するステップA5。以下、メモリ21に記録された使用者識別用の指紋データを登録指紋データ21aと称する。中央制御部20は、登録指紋データ21aの記録が完了すると、使用者に追従して自律移動を開始する準備として、超音波センサ制御部22を介して超音波センサ7-1~7-nから取り込んだ障害物までの距離データやレーザレンジファインダ4からの認識信号に基づいて、本体部を中心とし、超音波センサ7-1~7-nが検知できる範囲内での全方位障害物マップを作成するステップA6。また、中央制御部20は、追従の対象とする目標物使用者を捕捉するために、レーザレンジファインダ4によるレーザスキャンを実行させるステップA7。この時、使用者は、制御ユニット5に設けられた指紋センサ10に対して、指紋データを入力するための操作をしているため、レーザレンジファインダ4の前に立っていることになる。従って、レーザレンジファインダ4によるレーザスキャンによって目標物使用者を捕捉することができる。レーザレンジファインダ4は、例えば使用者の特徴である容姿、体型の形状等をレーザスキャンによって検出し、特徴を表す認識信号を中央制御部20に送信する。なお、全方位障害物マップの作成と目標物を捕捉する処理は、何れを先に実行しても良い。中央制御部20は、全方位障害物マップを作成すると共に目標物を捕捉するとステップA8のYes、全方位障害物マップをもとに判別される障害物を避けて、進行可能な空間に存在する目標物の中心に進行方向Sを設定するステップA9。図7は、全方位障害物マップにおいて判別される障害物40、自律移動装置1、及び目標物使用者30との関係の一例を示す図である。図7においては、本体部の一対の駆動輪3a,3bを結ぶ軸をX軸とし、一対の駆動輪3a,3bの中間点である回転中心Oを通るX軸と直交する軸をY軸とする。中央制御部20は、本体部の回転中心Oから放射状に広がる空間を、障害物40が存在する空間A2,A4,A6と、障害物40が存在しない空間A1,A3,A5とに区分する。中央制御部20は、目標物30が捕捉された空間が、障害物40が存在する空間であるか障害物40が存在しない空間であるかを判定する。障害物40が存在する空間であれば、目標物30は本体部が進行可能な空間内に存在していないと判別する。障害物40が存在しない空間であれば、目標物30は本体部が進行可能な空間内に存在していると判別する。図7に示す例では、目標物30は、障害物40が存在しない空間A1で捕捉されている。従って、中央制御部20は、目標物30は本体部が進行可能な空間内に存在していると判別することができる。中央制御部20は、本体部の進行方向Sを決定すると、進行方向Sに本体部を向けるために旋回動作が必要であるか判定する。例えば、図7では、進行方向Sが直進Y軸方向でないため旋回動作が必要であると判定するステップA10のYes。旋回動作が必要であると判定した場合にはステップA10のYes、中央制御部20は、本体部の旋回が可能であるか、すなわち旋回のための動作によって障害物40と接触しないかを判定する。図8は、自律移動装置1の本体部と、この本体部が追従する目標物30と、本体部の近傍に位置する障害物40cとの位置関係を示している。図8に示す例の場合、目標物30が存在する空間は、障害物が存在しない空間であり、中央制御部20は、本体部の進行方向Sを、本体部の回転中心Oと目標物30の中心Cとを結ぶ線上に決定する。この進行方向Sに本体部を向けるためには、本体部の時計方向への旋回動作が必要である。中央制御部20は、本体部の駆動輪3a,3bを結ぶX軸について、回転中心Oより図8中右側を正の軸とし、左側を負の軸とする。また、回転中心Oを通りX軸と直交するY軸について、X軸より図8中上側を正の軸とし、下側を負の軸とする。中央制御部20は、本体部を時計方向へ旋回動作させる必要がある場合は、X軸とY軸がいずれも正の領域、または、X軸とY軸がいずれも負の領域において、障害物40cが検出されているか否かを判別する。また、本体部を反時計方向へ旋回動作させる必要がある場合は、X軸が正の領域でY軸が負の領域、または、X軸が負の領域でY軸が正の領域において、障害物40cが検出されているか否かを判別する。障害物40cが検出されていない場合、中央制御部20は、旋回可能と判別する。中央制御部20は、障害物40cが検出されている場合、本体部から障害物40cまでの間隔Wが、予め設定されている安全間隔以上であるか否かを判別する。本体部から障害物40までの間隔Wが安全間隔以上の場合には、中央制御部20は、旋回可能と判別するステップA11のYes。これに対し、本体部から障害物40までの間隔Wが安全間隔未満の場合には、中央制御部20は、旋回不可能と判別するステップA11のNo。図8に示す例では、本体部の時計方向の旋回に対し、X軸とY軸が何れも負の領域において障害物40cが検出されており、しかもその間隔Wが安全間隔未満であるので、中央制御部20は、旋回不可能と判別する。図8において、本体部を進行方向Sに向けて旋回させたときの本体部の位置を破線で示す。図示するように、本体部を進行方向Sに向けて旋回させた場合には、本体部の左後方が障害物40cと衝突するので、旋回させることはできない。旋回不可能と判別した場合ステップA11のNo、中央制御部20は、進行方向の旋回角度を0度に設定補正するステップA12。すなわち、中央制御部20は、図8に示すように、旋回領域内に障害物40があるときには、進行方向Sを直進方向Syに補正する。こうして、本体部の進行方向Sを必要に応じて補正したならば、中央制御部20は、進行方向Sの近傍に障害物40が有るか否かを判別する。例えば、中央制御部20は、本体部の車幅と、全方位障害物マップが示す障害物の位置とから、進行方向Syに進行した際の本体部と障害物との最小間隔を算出する。そして、最小間隔が予め設定されたしきい値間隔より小さい場合には、進行方向近傍に障害物有りと判別するステップA13のYes。一方、最小間隔がしきい値間隔以上の場合には、中央制御部20は、進行方向近傍に障害物無しと判別するステップA13のNo。なお、しきい値間隔は、任意の値であり、本体部が障害物の近傍を実際に通過したときに、障害物の影響を受けないと推定される安全な間隔の最小値を設定する。進行方向近傍に障害物無しと判別された場合ステップA13のNo、中央制御部20は、モータ25a,25bにそれぞれ駆動指令を与えて、本体部を進行方向Sに走行させるステップA17。一方、進行方向近傍に障害物有りと判別された場合ステップA13のYes、中央制御部20は、障害物から一定距離だけ離れる方向に本体部が進行するように、本体部の進行方向を補正するステップA14。このとき、中央制御部20は、補正した進行方向によって進行が可能であるか、すなわち補正した進行方向に応じて本体部を旋回させた際に障害物と衝突してしまうか否かを判別する。進行方向を補正するために本体部を旋回させた際に障害物と衝突してしまうと判定された場合には、中央制御部20は、補正不可と判別してステップA15のYes、モータ25a,25bの駆動を停止させるステップA20。一方、進行方向の補正が可能な場合ステップA15のNo、中央制御部20は、補正後の進行方向の近傍に障害物が有るか否かを再度判別する。その結果、障害物が存在しない場合にはステップA16のNo、中央制御部20は、補正後の進行方向を本体部の進行方向として確定し、モータ25a,25bにそれぞれ駆動指令を与えて、本体部を進行方向に走行させるステップA17。これに対し、補正後の進行方向の近傍に障害物が有ると判別された場合ステップA16のYes、中央制御部20は、モータ25a,25bの駆動を停止させるステップA20。この場合、レーザレンジファインダ4によって使用者を追従している状態であれば、使用者が障害物を避けられる位置に移動することで、中央制御部20は、再度、前述したように、使用者を追従するように進行制御するステップA7~A17。中央制御部20は、以上のような処理手順を繰り返すことにより、周囲の障害物を適切に避けて使用者目標物を追従するように移動し、また進行方向に障害物が存在すれば避けるように進行を補正することができる。また、進行方向の障害物を回避できない場合には、中央制御部20は、一時的に自律移動装置1の進行を停止させて衝突を回避することができる。また、中央制御部20は、進行制御によって自律移動装置1が予め決められた位置に到達し、使用者による入力装置13への操作によって買い物カートの使用終了が指示されると、メモリ21に記録された登録指紋データ21aを消去して動作を停止させる。例えば、スーパーマーケットのレジやカート置き場などに到達した場合に使用者によって終了が指示される。買い物カートの使用終了に合わせて自律移動装置1に登録された登録指紋データ21aを消去することで、個人情報である指紋データの外部流失等を確実に防ぐことができる。ところで、自律移動装置1の進行制御による移動中あるいは停止中において、使用者がレーザレンジファインダ4により追従ができないほど早く移動したり、使用者とレーザレンジファインダ4との間に障害物が入り込むなどした場合には、レーザレンジファインダ4による捕捉が不能となる場合がある。中央制御部20は、レーザレンジファインダ4により使用者目標物の捕捉が不能となったことを検出するとステップA8のNo、モータ25a,25bを停止させるステップA21。この場合、中央制御部20は、表示装置11に認証情報の再入力を促すメッセージを表示したり、あるいはスピーカ12から警告音あるいは音声メッセージを出力させる。また、中央制御部20は、指紋センサ10から指紋データを入力可能とするために指紋入力オン状態にするステップA22。ここで、使用者が指紋センサ10に指先を接触させて、指紋を読み取らせるための操作をすると、指紋センサ10により指紋データが読み取られる。中央制御部20は、指紋センサ10から指紋データが入力されるとステップA23のYes、認証情報として利用可能な特徴点を含むように正しく指紋データが入力されたかを判別する。ここで、使用者による指紋読み取りの操作が正しくない、あるいは指先が汚れているなどして、正しく指紋データが読み取れなかった場合にはステップA24のNo、中央制御部20は、表示装置11に再入力を促すメッセージを表示したり、あるいはスピーカ12から警告音あるいは音声メッセージを出力させる。同様にして、中央制御部20は、使用者が指紋を読み取らせるための操作をすることで指紋センサ10により指紋データが読み取られると、正しく指紋データが入力されたかを判別するステップA23,A24。正しく指紋データが読み取られるとステップA24のYes、中央制御部20は、入力された指紋データを、登録指紋データ21aとの照合対象とする入力指紋データ21bとしてメモリ21に一時記録する。中央制御部20は、入力指紋データ21bが記録されると、登録指紋データ21aと一致するかを照合する。すなわち、買い物カートの利用を開始する際に、最初に自律移動装置1に指紋データを登録した使用者が、指紋データの再入力をしたか判別するための認証処理を実行するステップA25。なお、指紋データを用いた照合処理については、既存の技術を用いて実行されるものとする。例えば、指紋の模様をつくる隆線端点分岐点等を特徴データとして照合を行う。ここでは、高い照合精度の認証処理を実行する。すなわち、他人許容率を下げて本人拒否率を上げて認証処理を実行することで、他人によるなりすましができないようにする。ここで、登録指紋データ21aと入力指紋データ21bとが一致して、認証OKと判定されるとステップA26のYes、中央制御部20は、初期の状態と同様にして、使用者目標物を捕捉して、追従するように走行制御を実行するステップA6~A18。このように、高い照合精度の認証処理をすることで、確実に本来の使用者であることを確認して追従を再開させることができる。従って、他人によるなりすましによって、他人に買い物カートを途中から使用されるといったことを防ぐことができる。一方、登録指紋データ21aと入力指紋データ21bとが一致せず、認証NG失敗と判定されるとステップA26のNo、中央制御部20は、1回目の認証処理よりも認証精度を下げて、再度、認証処理を実行する。すなわち、他人許容率を上げて本人拒否率を下げて認証処理を実行することで、認証OKと判定され易くする。認証精度を下げる場合には、例えば、照合処理で用いる特徴データ数を減らしたり、特徴データの一致を判定するためのしきい値を下げるなど、任意の方法を用いることができる。このように、高い照合精度の認証処理によって認証NGだった場合には、認証精度を下げて、再度、認証処理を実行することで、使用者が認証されやすくする。これにより、使用者の捕捉が不能になった後、追従を再開させる際に、本来の使用者であるにも係わらず認証OKとならず、指紋データを入力するための操作を繰り返さなければならないといった状況を回避できる。認証精度を下げることによって他人許容率は上がるが、意図的ななりすましのための指紋データの入力がなければ、他人を誤って認証する可能性が低いため、利便性を優先している。ここで、登録指紋データ21aと入力指紋データ21bとが一致して、認証OKと判定されるとステップA28のYes、中央制御部20は、初期の状態と同様にして、使用者目標物を捕捉して、追従するように走行制御を実行するステップA6~A18。なお、前述した説明では、2段階で認証処理を実行するものとしているがステップA25,A27、照合精度を下げた1回の認証処理のみを実行するようにしても良いステップA27。照合精度を下げた1回の認証処理では、他人が本来の使用者であると誤って認証されてしまう可能性が上昇するが、認証処理に要する処理時間の短縮を図ることができる。このようにして、自律移動装置1買い物カートによる使用者の捕捉が不能となった場合であっても、再度、認証情報指紋データを入力することで本来の使用者であることを認証して、同じ使用者を対象とした捕捉と追従を再開することができる。また、再度、認証情報指紋データを入力して認証処理を実行する場合には、照合精度を下げて認証が実行することで、使用者本人であれば認証失敗が繰り返される可能性が低くなるので、認証情報指紋データの再入力を繰り返すといった無駄な手間を発生させないで済む。なお、前述した説明では、自律移動装置1買い物カートの使用者を1人として説明しているが、複数の使用者を対象とすることができる。例えば、家族でスーパーマーケットに買い物に来た場合に、家族のうち何れかの人に自律移動装置1を追従させるようにする。この場合、自律移動装置1を使用する前の認証情報の新規登録時に、自律移動装置1を追従させようとする複数の人の認証情報を登録しておく。中央制御部20は、複数の人の登録指紋データ21aをメモリ21に記録する。複数の人の認証情報を登録する場合には、自律移動装置1は、例えば最後に登録した人を目標物として捕捉して、追従を開始するものとする。そして、買い物途中で目標物の捕捉が不能となった場合、最初に認証情報を登録済みの何れかの人によって認証情報指紋データが入力されると、入力指紋データ21bが先に記録されている複数の登録指紋データ21aの何れかと一致しているかを照合する。何れかの登録指紋データ21aと入力指紋データ21bとが一致すると判別された場合、中央制御部20は、新たな使用者を捕捉して、追従を開始させる。なお、使用者の捕捉が不能となった場合だけでなく、例えば入力装置13ボタンの操作によって使用者変更を指示するようにしても良い。この場合、中央制御部20は、使用者変更の指示に応じて停止制御によって自律移動装置1を停止させた後、指紋入力をオンして、新たな使用者の認証情報を入力する。以下、同様にして認証処理を実行する。認証処理については、前述したように、照合精度を下げることによって認証され易くすることで、認証情報の再入力を繰り返すといった手間を回避できる。このようにして、家族などの複数の人について認証情報を新規登録しておくことで、買い物途中などで自律移動装置1を追従させる使用者を容易に変更することが可能となる。なお、予め複数の人について認証情報を新規登録しておくのではなく、使用者を変更しようとする時に、新規に認証情報を登録できるようにしても良い。この場合の中央制御部20の処理について、図9のフローチャートに示している。図9に示すステップA17は、図5に示すフローチャートのステップA17に相当する。中央制御部20は、進行制御によって自律移動装置1を走行させている間に、例えば入力装置13ボタンの操作によって登録使用者変更が指示されるとステップB1のYes、停止制御によって自律移動装置1を停止させた後ステップB2、指紋センサ10から指紋データを入力可能とするために指紋入力オン状態にするステップB3。ここで、それまでの使用者によって認証情報指紋データを入力させる。使用者が指紋センサ10に指先を接触させて、指紋を読み取らせるための操作をすると、指紋センサ10により指紋データが読み取られる。中央制御部20は、指紋センサ10から指紋データが入力されるとステップB4のYes、認証情報として利用可能な特徴点を含むように正しく指紋データが入力されたかを判別する。ここで、使用者による指紋読み取りの操作が正しくない、あるいは指先が汚れているなどして、正しく指紋データが読み取れなかった場合にはステップB5のNo、中央制御部20は、表示装置11に再入力を促すメッセージを表示したり、あるいはスピーカ12から警告音あるいは音声メッセージを出力させる。同様にして、中央制御部20は、使用者が指紋を読み取らせるための操作をすることで指紋センサ10により指紋データが読み取られると、正しく指紋データが入力されたかを判別するステップB4,B5。正しく指紋データが読み取られるとステップB5のYes、中央制御部20は、入力された指紋データを入力指紋データ21bとしてメモリ21に一時記録すると共に、先に登録されている登録指紋データ21aと照合する。ここでは、例えば照合精度を下げて認証処理を行うものとする。ここで、登録指紋データ21aと入力指紋データ21bとが一致せず、認証NGと判定されるとステップB7のNo、中央制御部20は、自律移動装置1を停止させたままにして、新規の認証情報の登録を受け付けないようにする。一方、認証OKと判定されるとステップB7のYes、中央制御部20は、新たに指紋センサ10から指紋データを入力可能とするために指紋入力オン状態にするステップB8。ここで、新たな使用者が指紋センサ10に指先を接触させて、指紋を読み取らせるための操作をすると、指紋センサ10により指紋データが読み取られる。中央制御部20は、指紋センサ10から指紋データが入力されるとステップB9のYes、認証情報として利用可能な特徴点を含むように正しく指紋データが入力されたかを判別する。ここで、使用者による指紋読み取りの操作が正しくない、あるいは指先が汚れているなどして、正しく指紋データが読み取れなかった場合にはステップB10のNo、中央制御部20は、表示装置11に再入力を促すメッセージを表示したり、あるいはスピーカ12から警告音あるいは音声メッセージを出力させる。同様にして、中央制御部20は、使用者が指紋を読み取らせるための操作をすることで指紋センサ10により指紋データが読み取られると、正しく指紋データが入力されたかを判別するステップB9,B10。正しく指紋データが読み取られるとステップB10のYes、中央制御部20は、メモリ21に記録された既存の登録指紋データ21aを削除し、新たに入力された指紋データを新規の登録指紋データ21aとしてメモリ21に記録するステップB11。以下、前述と同様にして、中央制御部20は、新たな使用者を捕捉して、追従するように走行制御を実行するステップA6~A18,B1~B11。このようにして、自律移動装置1買い物カートの使用途中であっても、任意に使用者を変更して、自律移動装置1を追従指せることが可能となる。なお、前述した説明によれば、レーザレンジファインダ4を設けて使用者の形状を特徴として検出しているとしているが、レーザレンジファインダ4に代えて画像センサを設け、使用者の容姿、体型の形状だけでなく、着用衣服等の色や柄などを特徴として検出するようにしても良い。この場合、1つの特徴をもとに追従しても良いし、複数の特徴を組み合わせて使用者を追従するようにしても良い。また、前述した説明では、使用者を識別するための認証情報として指紋データを用いているが、例えば指先や手のひらなどの静脈パターンや掌紋など、その他のバイオメトリクス情報を使用することも可能である。その他のバイオメトリクス情報を用いる場合には、その使用する情報を入力するためのセンサ等が指紋センサ10に代えて自律移動装置1に実装されるものとする。また、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。また、前述した実施の形態において記載した処理は、コンピュータに実行させることのできるプログラムとして、例えば磁気ディスクフレキシブルディスク、ハードディスク等、光ディスクCD-ROM、DVD等、半導体メモリなどの記録媒体に書き込んで各種装置に提供することができる。また、通信媒体により伝送して各種装置に提供することも可能である。コンピュータは、記録媒体に記録されたプログラムを読み込み、または通信媒体を介してプログラムを受信し、このプログラムによって動作が制御されることにより、上述した処理を実行する。"