"電子機器本体、電子機器本体を走行駆動する走行駆動部、および当該電子機器本体の電力供給源である二次電池、および当該二次電池への充電を受け付ける充電端子、を有する電子機器と、前記二次電池を充電するために前記充電端子と電気的に接続する給電端子を有する充電台と、を備えた自走式電子機器において、前記充電端子は、前記電子機器本体の周囲を成す本体筐体の側面に設けられており、前記充電端子と前記給電端子との接触を検知する接触検知部と、前記接触検知部が前記充電端子と前記給電端子との接触を検知すると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させる制御部と、を備えたことを特徴とする自走式電子機器。前記本体筐体の上面及び底面は円形を成し、前記制御部は、前記充電端子を前記給電端子に接触させながら、前記電子機器本体がその中心軸周りに所定の角度の範囲内で正転逆転を所定回数繰り返すように前記走行駆動部を制御することで、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させることを特徴とする請求項1に記載の自走式電子機器。前記制御部は、前記充電端子と前記給電端子とを接触させながら、前記給電端子および前記充電台の少なくとも一方を運動させて、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させることを特徴とする請求項1に記載の自走式電子機器。前記制御部は、所定時間毎に、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の自走式電子機器。前記制御部は、前記二次電池の充電後に前記電子機器が稼働した回数をカウントし、カウントした回数が所定数に達すると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の自走式電子機器。前記充電端子に付着する異物を検知する異物検知部を備え、前記制御部は、前記異物検知部が前記充電端子に付着する異物を検知すると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させることを特徴とする請求項1から5に記載の自走式電子機器。電子機器本体、電子機器本体を走行駆動する走行駆動部、当該電子機器本体の電力供給源である二次電池、および当該電子機器本体の周囲を成す本体筐体の側面に設けられ前記二次電池への充電を受け付ける充電端子を有する電子機器と、前記二次電池を充電するために前記充電端子と電気的に接続する給電端子を有する充電台と、を備えた自走式電子機器での、前記充電端子の清掃方法であって、前記充電端子と前記給電端子との接触を検知する接触検知ステップと、前記接触検知ステップにて前記充電端子と前記給電端子との接触が検知されると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させる摺動ステップと、を含むことを特徴とする充電端子の清掃方法。ところで、自走式掃除機は床面を走行して掃除を行うため、充電台から充電を受け付ける掃除機本体の充電端子は、塵や埃が付着しやすい。例えば、特許文献1,2のように掃除機本体の底面に充電端子充電電極が設けられていると、特に塵や埃等の汚れがつきやすく落ちにくい。また、掃除機本体の側面に充電端子が設けられている場合であっても、塵や埃等の汚れが付着しやすく、そのまま充電台に戻るため、充電台の給電端子と給電電極との間で接触不良を起こす可能性がある。このように、従来の自走式掃除機のような自走する電子機器は、充電端子が汚れやすく、接触不良が発生するという問題を有している。そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされ、その目的は、自走する電子機器の充電端子の汚れを容易に取り除き、当該充電端子と充電台の給電端子との間の充電時の接触不良を抑制することができる自走式電子機器を提供することにある。本発明に係る自走式電子機器は、上記課題を解決するために、電子機器本体、当該電子機器本体を走行駆動する走行駆動部、当該電子機器本体の電力供給源である二次電池、および当該二次電池への充電を受け付ける充電端子、を有する電子機器と、前記二次電池を充電するために前記充電端子と電気的に接続する給電端子を有する充電台と、を備えた自走式電子機器において、前記充電端子は、前記電子機器本体の周囲を成す本体筐体の側面に設けられており、前記充電端子と前記給電端子との接触を検知する接触検知部と、前記接触検知部が前記充電端子と前記給電端子との接触を検知すると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させる制御部と、を備えたことを特徴としている。上記構成によると、電子機器本体の周囲を成す本体筐体の側面に設けられている充電端子と、充電台の給電端子との接触を検知すると、充電端子と給電端子とを相対的に摺動させる。充電端子と給電端子とが相対的に摺動させると、これらの間の摩擦によって、電子機器の充電端子に付着した塵や埃などの汚れ異物を容易に取り除くことができる。また、相対的に摺動させることで、充電台の給電端子に付着した塵や埃などの汚れが付着している場合には給電端子の汚れも容易に取り除くことができる。このように充電端子または給電端子に付着した塵や埃などの汚れを自動的に取り除くことができる。そのため、ユーザによる充電端子および給電端子の清掃作業を軽減させることができる。また、充電端子および給電端子の塵や埃などの汚れを取り除くことで、充電端子と給電端子との間の充電時の接触不良を抑制することができる。よって、上記構成によると、電子機器に対して適切な充電が行える。また、本発明に係る自走式電子機器では、前記本体筐体の上面及び底面は円形を成し、前記制御部は、前記充電端子を前記給電端子に接触させながら、前記電子機器本体がその中心軸周りに所定の角度の範囲内で正転逆転を所定回数繰り返すように前記走行駆動部を制御することで、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させてもよい。上記構成によると、充電端子を給電端子に接触させながら、電子機器本体がその中心軸周りに所定の角度の範囲内で正転逆転を所定回数繰り返すように電子機器の走行駆動部を、制御する。電子機器に元々備えられている走行駆動部を、上記のように制御するだけで、容易に、充電端子を給電端子に対して摺動させることができる。よって、充電端子と給電端子とを相対的に摺動させるための新たな構成は不要であり、コストを抑制して、充電端子または給電端子に付着した塵や埃などの汚れを取り除くことができる。なお、正転逆転は、時計回りの回転および反時計回りの回転と言い換えることもできる。また、本発明に係る自走式電子機器では、前記制御部は、前記充電端子と前記給電端子とを接触させながら、前記給電端子および前記充電台の少なくとも一方を運動させて、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させてもよい。上記構成によると、前記給電端子および前記充電台の少なくとも一方を運動させて、充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させる。このように、給電端子および充電台の少なくとも一方を運動させることで、充電端子または給電端子に付着した塵や埃などの汚れを取り除くことができる。また、本発明に係る自走式電子機器では、前記制御部は、所定時間毎に、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させてもよいし、前記二次電池の充電後に前記電子機器が稼働した回数をカウントし、カウントした回数が所定数に達すると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させてもよい。上記構成によると、所定時間毎あるいは、稼働した回数が所定数に達すると、充電端子と給電端子とを相対的に摺動させて、充電端子または給電端子に付着した塵や埃などの汚れを取り除く。上記所定時間や所定数は変更できるようになっていてもよく、この場合、充電端子または給電端子の清掃を実行する時間やタイミングをユーザの所望するものに変更することができる。また、本発明に係る自走式電子機器では、前記充電端子に付着する異物を検知する異物検知部を備え、前記制御部は、前記異物検知部が前記充電端子に付着する異物を検知すると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させてもよい。上記構成によると、異物検知部が充電端子に付着する異物を検知すると、充電端子と給電端子とを相対的に摺動させて、充電端子に付着した異物を取り除く。よって、異物検知部が充電端子に付着する異物を検知した場合にのみ相対的に摺動させることで、無駄な摺動を抑制することができる。本発明に係る充電端子および給電端子の清掃方法は、上記課題を解決するために、電子機器本体、当該電子機器本体を走行駆動する走行駆動部、当該電子機器本体の電力供給源である二次電池、および前記電子機器本体の周囲を成す本体筐体の側面に設けられ前記二次電池への充電を受け付ける充電端子を有する電子機器と、前記二次電池を充電するために前記充電端子と電気的に接続する給電端子を有する充電台と、を備えた自走式電子機器での、前記充電端子および前記給電端子の清掃方法であって、前記充電端子と前記給電端子との接触を検知する接触検知ステップと、前記接触検知ステップにて前記充電端子と前記給電端子との接触が検知されると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させる摺動ステップと、を含むことを特徴としている。上記方法によると、上記自走式電子機器と同様の効果を奏し、電子機器の充電端子および充電台の給電端子の塵や埃などの汚れを容易に取り除くことができ、充電端子と給電端子との間の充電時の接触不良を抑制することができる。なお、本発明の電子機器の上記走行駆動部を制御する制御部を、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを電子機器の上記走行駆動部を制御する制御部として動作させることにより、電子機器の制御部をコンピュータにて実現させるプログラム、及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。本発明に係る自走式電子機器では、前記充電端子は、前記電子機器本体の周囲を成す本体筐体の側面に設けられており、前記充電端子と前記給電端子との接触を検知する接触検知部と、前記接触検知部が前記充電端子と前記給電端子との接触を検知すると、前記充電端子と前記給電端子とを相対的に摺動させる制御部と、を備えている。上記構成によると、充電端子と給電端子とが相対的に摺動させることで、これらの間の摩擦によって、電子機器の充電端子または充電台の給電端子に付着した塵や埃などの汚れを容易に取り除くことができる。充電端子および給電端子の塵や埃などの汚れを取り除くことで、充電端子と給電端子との間の充電時の接触不良を抑制することができる。実施の形態1本発明の一実施形態として、本発明の電子機器を自走式掃除機に適用した場合について、図を参照して説明すれば、以下の通りである。自走式掃除機の構造図1~3に、ぞれぞれ、本実施形態の自走式掃除機1の斜視図、側面断面図、底面図を示す。自走式掃除機電子機器1は、図1に示すように、外枠が平面視円形の本体筐体2で形成された自走式掃除機1本体と、図2,3に示すように、バッテリー二次電池14を電力供給源として駆動される駆動輪29とを有し、自走しながら集塵掃除する装置である。図1に示すように、本体筐体2の上面には、自走式掃除機1に対して指示入力を行う操作パネル50、LEDLightEmittingDiode:発光ダイオードランプ51、集塵部30を出し入れする際に開閉する蓋部3が設けられている。なお、本実施形態では本体筐体2は、その上面及び底面が円形を成す形状とするが、この形状に限定されることはない。LEDランプ51は、本実施形態では、本体筐体2の上面の周囲に設けられており、後述するように、自走式掃除機1の状態に合わせて、点灯する色および点灯パターンが変化するようになっている。なお、LED以外のランプが設けられていてもよい。また、LEDランプは、本体の上面に設けられた排気口7の付近に設けてもよい。操作パネル50には、ユーザからの操作によって各種の指示、文字、数字などのデータの入力を受け付ける操作スイッチ操作部と、ユーザに提示する各種情報を表示するディスプレイ表示部と、が設けられている。操作パネル50は、タッチパネルとして設けられていてもよい。また、操作パネル50に、表示用LEDが設けられていてもよい。図4に操作パネル50の一例を示す。図4に示す操作パネル50は、掃除の開始および停止を指示するスタート及びストップボタン501、掃除のモードを選択できるモード選択ボタン502、現在時刻や自走式掃除機1を稼動させる予約時刻を設定可能に設けられたタイマーセットボタン505、現在時刻や予約時刻を表示する時刻表示部504、後述する集塵容器31が満杯になったことを検知すると点灯するごみ捨てランプ506、を備える。また、操作パネル50は、バッテリー14の充電量を示すバッテリーマーク503、を表示する。これらは、単なる例示であり、操作パネル50は、これら以外の機能を実現する操作部や表示部を備えていてもよい。図2、3に示すように、本体筐体2の底面には、底面から突出して水平な回転軸29aで回転する一対の駆動輪29が配されている。駆動輪29の回転軸29aは本体筐体2の中心線中心軸C上に配置されている。駆動輪29の両輪が同一方向に回転すると自走式掃除機1が進退し、逆方向に回転すると自走式掃除機1が本体筐体2の中心線Cの回りに回転する。駆動輪29がバッテリー14により駆動されることで、自走式掃除機1は自走する。以下で、自走式掃除機1が自走して掃除を行う際の進行方向における前を前方、後ろを後方と呼ぶ。また、掃除を行う際の進行方向に沿った動きを前進、掃除を行う際の進行方向と逆方向に沿った動きを後退と呼ぶ。また。本体筐体2の周面側面において、掃除を行う際の進行方向に向かう面を前面、前面と反対側に位置する面を背面と呼ぶ。背面は、後退する際の進行方向に向かう面となる。掃除中、本体筐体2が掃除領域の周縁に到達した場合や進路上の障害物に衝突すると、駆動輪29が停止される。そして、駆動輪29の両輪を互いに逆方向に回転し、本体筐体2の中心線Cを中心に自走式掃除機1本体を回転して向きを変え、旋回する。これにより、所望の掃除領域全体に自走式掃除機1を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。尚、駆動輪29の両輪を前進時に対して反転して自走式掃除機1を後退させてもよい。本体筐体2の底面の前方には、吸込口6が設けられている。吸込口6は本体筐体2の底面に凹設した凹部8の開放面によって床面Fに面して形成されている。凹部8内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ9が配され、凹部8の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ10が配されている。さらに、本体筐体2の底面には、吸込口6のさらに前方にローラー形状の前輪27が設けられている。また、本体筐体2の底面の後方端部後端に、自在車輪から成る後輪26が設けられている。自走式掃除機1は、本体筐体2の中心に配した駆動輪29に対して前後方向に重量が配分され、前輪27が床面Fから離れて回転ブラシ9、駆動輪29及び後輪26が床面Fに接地して掃除が行われる。このため、進路前方の塵埃を前輪27により遮ることなく吸込口6に導くことができる。前輪27は進路上に現れた段差に接地し、自走式掃除機1が段差を容易に乗り越えられるようになっている。本体筐体2の周囲にはバンパー5が設けられており、自走式掃除機1本体への衝撃や振動を緩衝させる。自走式掃除機1は、走行中に障害物にバンパー5が接触したことを検知すると、進行方向を変更して走行を継続する。本体筐体2の周面側面の後端には、バッテリー14の充電を行う充電端子4が露出して設けられている。本実施形態では、充電端子4は本体筐体2の周面の後端の上下に2つ設けられているが、1つあるいは3つ以上設けられていてもよい。自走式掃除機1は、掃除後あるいはバッテリー14の充電量が所定値を下回ると、充電台40の設置されている場所に帰還する。なお、本実施形態では、自走式掃除機1と充電台40とを含む構成を自走式掃除システム自走式電子機器100と称する。そして、充電台40に設けられた給電端子41に充電端子4を接してバッテリー14を充電する。商用電源に接続される充電台40の背面本体筐体2の周面と対向しない面は通常、室内の側壁Sに沿って設置される。充電台40については、後述する。バッテリー14は、自走式掃除機1全体の電力供給源である。バッテリー14としては、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。例えば鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池あるいはキャパシタ等を使用すればよい。本体筐体2内には塵埃を集塵する集塵部30が配されている。集塵部30は駆動輪29の回転軸29a上方に配され、本体筐体2に設けた集塵室39内に収納されている。集塵部30が駆動輪29の回転軸29aの上方に配されるため、集塵によって重量が大きくなっても本体筐体2の重量バランスが維持される。集塵室39は四方の周面及び底面が覆われた隔離室から成り、本体筐体2内を仕切るように回転ブラシ9の軸方向に延びて形成されている。集塵室39の各壁面は回転ブラシ9の軸方向に延びた前壁を除いてそれぞれ閉塞されている。集塵室39の前壁には凹部8に連通する第1吸気路11及び凹部8の上方に配してモータユニット20に連通する第2吸気路12が設けられている。集塵部30は、図5に示すように本体筐体2の蓋部3を開くことで、本体筐体2に対して出し入れが可能になる。集塵部30は、有底の集塵容器31の上部にフィルタ33を有する上部カバー32が取り付けられて形成されている。上部カバー32は可動の係止部32aにより集塵容器31に係止され、係止部32aの操作によって集塵容器31の上面を開閉する。これにより、集塵容器31に堆積した塵埃を廃棄することができる。集塵容器31の周面には先端に流入口34aを開口して第1吸気路11に連通する流入路34が設けられている。また、集塵容器31内には流入路34に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部34bが設けられている。上部カバー32の周面には先端に流出口35aを開口して第2吸気路12に連通する流出路35が設けられている。流入口34a及び流出口35aの周囲には集塵室39の前壁に密接するパッキン図示せずが設けられる。これにより、集塵部30を収納した集塵室39内が密閉される。流入口34aの開口面、流出口35aの開口面及び集塵室39の前壁は傾斜面に形成され、集塵部30の出し入れ時の摺動によるパッキンの劣化を防止することができる。本体筐体2内の集塵室39の後方の上部には制御基板15が配される。制御基板15には自走式掃除機1の各部を制御する後述の制御部52や各種データを記憶する後述の記憶部57が設けられる。集塵室39の後方の下部には着脱可能のバッテリー14が配される。バッテリー14は充電端子4を介して充電台40から充電され、制御基板15、駆動輪29、回転ブラシ9、サイドブラシ10及び電動送風機22等の各部に電力を供給する。上記構成の自走式掃除機1において、掃除運転が指示されると、バッテリー14からの電力が供給されて、電動送風機22、後述のイオン発生装置62、駆動輪29、回転ブラシ9及びサイドブラシ10が駆動される。これにより、自走式掃除機1は、回転ブラシ9、駆動輪29及び後輪26が床面Fに接地して所定の掃除領域を自走し、吸込口6から床面Fの塵埃を含む気流が吸い込まれる。この時、回転ブラシ9の回転によって床面F上の塵埃が掻き上げられて凹部8内に導かれる。また、サイドブラシ10の回転によって吸込口6の側方の塵埃が吸込口6に導かれる。吸込口6から吸い込まれた気流は図2の矢印A1に示すように第1吸気路11を後方に流通し、流入口34aを介して集塵部30に流入する。集塵部30に流入した気流はフィルタ33により塵埃を捕集され、流出口35aを介して集塵部30から流出する。これにより、集塵容器31内に塵埃が集塵して堆積する。集塵部30から流出した気流は矢印A2に示すように第2吸気路12を前方に流通し、モータユニット20の電動送風機22に流入する。電動送風機22を通過した気流は、本体筐体2の上面に設けた排気口7から矢印A3に示すように上方後方に排気される。なお、電動送風機22の近傍にイオン発生装置図示せずが備えられており、排気口7からは、イオンを含む気流が排気される。以上のように、室内の掃除が行われるとともに、自走する自走式掃除機1の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。この時、排気口7から上方に向けて排気するので、床面Fの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。第2吸気路12を通って流れるイオンを含む気流の一部は凹部8に導かれるように構成されていてもよい。このように構成されていると、吸込口6から第1吸気路11に導かれる気流内にイオンが含まれる。これにより、集塵部30の集塵容器31やフィルタ33の除菌及び脱臭を行うことができる。充電台40は、自走式掃除機1のバッテリー14を充電させるための装置であり、充電台40は内部には、バッテリー14への充電を制御する充電回路等を備えている。図6に示すように、充電台40の前面本体筐体2の周面と対向する面には、自走式掃除機1の充電端子4と接触可能な位置に、自走式掃除機1の充電端子4と同数の、給電端子41が設けられている。給電端子41は、何とも接触していない状態では、充電台40の前面から突出しており、給電端子41の先端面と充電台40の前面とがほぼ平らになるまで押し戻すことが可能になっている。自走式掃除機1の充電端子4が充電台40の給電端子41と接触電気的接続したまま、給電端子41の先端面が充電台40の前面とほぼ平らになるまでに押されると、接点と導通して、充電台40が接続した商用電源からの電流が、自走式掃除機1に流れる。この状態にてバッテリー14を充電させることができる。また、充電台40は、充電台40の設置場所及び給電端子41の位置を示す帰還信号を発信するように構成されている。自走式掃除機1は、掃除終了を検知した場合あるいはバッテリー14の充電量が所定値を下回った場合には、充電台40から発せられた帰還信号を検知して充電台40の設置されている場所に自動的に帰還する。ここで、掃除終了の検知は、例えば、自走式掃除機1が、一定距離移動あるいは一定時間経過したことを検知、あるいは、センサ等で掃除領域の清掃状態を検知することにより行われてもよい。または、自走式掃除機1が、操作パネル50あるいは後述するリモコン装置や無線通信により接続した端末装置から、掃除終了指示や中断指示等の充電台40への帰還を促す指示を受け付けることで、行われてもよい。本実施形態では、充電台40の設置場所及び給電端子41の位置を示す帰還信号として赤外線信号が発信されるものとするが、赤外線信号以外の信号が発信されてもよい。帰還信号は、充電台40が商用電源に接続されており、自走式掃除機1が充電台40から離れていれば、常時発信される。本実施形態では、自走式掃除機1は、帰還信号を検知して、前進言い換えれば、前面を進行方向に向けて進行して充電台40の設置場所付近まで戻ってくると、一時停止し、充電端子4が給電端子41と対向する位置に来るまで、本体筐体2の中心線C周りに旋回する。その後、本体筐体2は後退言い換えれば、背面を進行方向に向けて進行を開始する。自走式掃除機1は、充電端子4が給電端子41に接触した後、さらに後退して、充電端子4と接触している給電端子41の先端面と充電台40の前面とがほぼ平らになる位置給電端子41の押し戻しが止まる位置、ドッキング位置まで来ると、給電端子41からの通電を検知し、後退を停止する。この停止した状態で、充電が行われる。なお、自走式掃除機1の帰還および充電端子4と給電端子41とのドッキング自走式掃除機1と充電台40とのドッキングに関する処理は、公知の技術を用いることができる。充電端子4と給電端子41とのドッキングは、例えば、本体筐体2の背面後端に後方センサを設置し、後方センサで帰還信号を検知しながら、自走式掃除機1を後退させることで行うことができる。後方センサが、帰還信号を検知しなくなると、自走式掃除機1を本体筐体2の中心線C周りに微量に正転時計回りまたは逆転反時計回りさせ、帰還信号を検知してから、後退を行う。このように、常に帰還信号の検知を維持しながら本体筐体2を後退させることで、充電端子4と給電端子41との位置を合わせることができる。なお、後方センサ及び充電端子4は共に駆動輪29の回転軸29aと平行な線上に設けられるのが好ましい。このように設けられていると、後方センサが充電台40からの帰還信号の検知を維持しながら後退して、充電端子4を給電端子41に接続させることが適切に行える。また、自走式掃除機1は、設定によって、充電端子4と給電端子41とが接続している状態、つまり、バッテリー14の充電中および充電終了後に、電動送風機22及びイオン発生装置を駆動できるように構成されていてもよい。このように構成されていると、充電中および充電終了後に、排気口7から上方後方にイオンを含む気流が送出される。充電端子4が本体筐体2の後端に設けられているため、イオンを含む気流は充電台40の方向に流通する。ここで、充電台40の背面が室内の側壁Sに沿って設置される場合、イオンを含む気流は、側壁Sに沿って上昇する。該気流は室内の天井壁及び対向する側壁に沿って流通する。従って、イオンが室内全体に行き渡り、除菌効果や脱臭効果を向上させることができる。また、自走式掃除機1に、周辺環境の状態を検知する環境検知部が設けられており、環境検知部が検知した周辺環境の状態に基づいて、特定箇所に一定時間留まり、排気口7からイオンを含む気流を送出するように構成されていてもよい。本実施形態では、自走式掃除機1は、自機に備えられた操作パネル50だけでなく、IrDA、IrSS登録商標などの赤外線通信によってリモコン装置図示せずからも操作が行えるようになっている。また、自走式掃除機1は、Bluetooth登録商標、WiFi登録商標、ZigBee登録商標などの無線通信により接続したスマートフォン等の端末装置図示せずを介して操作を行うこともできるようになっている。また、自走式掃除機1から、無線通信により接続した端末装置にデータを送信することも可能となっている。つまり、自走式掃除機1は、無線電波方式で接続した端末装置とは双方向通信が可能である。また、自走式掃除機1は、広域の無線ネットワークに接続してもよい。この場合には、広域の無線ネットワークに接続した端末装置から自走式掃除機1に対する操作が行うことができる。さらに、自走式掃除機1は、音声による入力操作が可能になっていてもよい。また、自走式掃除機1は、自走式掃除機1に記憶している音声データを出力するように構成されていてもよい。また、自走式掃除機1は各種センサを備えており、障害物を回避して段差や階段から落ちることなく自走することができるように構成されている。このようなセンサとして、例えば、クリフセンサ段差検知センサ、障害物検知センサ、人感センサ、CCDChargeCoupledDeviceカメラなどが挙げられる。これらは単なる例示であり、またこれら全てを備えている必要はない。クリフセンサや人感センサは、例えば赤外線センサ、また、障害物検知センサは、例えば超音波センサにて構成することができる。また、自走式掃除機1は、例えば、加速度センサ、距離検知センサ、角度センサなどを備えており、掃除中の動作が制御されてもよい。さらに、自走式掃除機1は、温度センサ、湿度センサ、臭気センサ等を備え、センシング結果に応じた掃除をするように制御されてもよい。本実施形態では、自走式掃除機1を、吸引式の掃除機として説明しているが、自走式掃除機1は、例えば、モップ式の掃除機にも適用することができる。また、自走式掃除機1は、家庭用だけでなく、業務用のものであってもよい。また、本実施形態では、自走式掃除機1はイオン発生装置62を備えているが、必ずしも備えていなくてもよい。自走式掃除機の機能的構成次に、自走式掃除機1の機能的構成について説明する。自走式掃除機1は、図7に示すように、制御部52、通信制御部53、操作パネル50、LEDランプ点灯部54、LEDランプ51、電圧検出部55、充電端子4、バッテリー14、通電検知部56、記憶部57、走行駆動部58、回転ブラシ駆動部59、回転ブラシ9、サイドブラシ駆動部60、サイドブラシ10、駆動輪29、送風装置61、イオン発生装置62を、備えている。前出した部材については説明を省略する。制御部52は、記憶部57に記憶されたプログラムやデータ、さらに、前出の操作パネル50、リモコン装置、無線通信により接続した端末装置から入力されたプログラム、データに基づき、自走式掃除機1の各種動作の制御を行うブロックである。制御部52は、前記した制御基板15に設けられる。通信制御部53は、外部装置とのデータの送受信を制御するブロックである。前出したリモコン装置あるいは無線通信により接続した端末装置から、自走式掃除機1を制御するための制御信号などを受信する。また、無線通信により接続した端末装置に対して、自走式掃除機1に記憶しているデータや自走式掃除機1にて測定可能なデータを送信する。通信制御部53は、また、充電台40からの帰還信号を受信する。LEDランプ点灯部54は、LEDランプ51に駆動電流を供給し、LEDランプ51の点灯を制御するブロックである。LEDランプ点灯部54は、自走式掃除機1の状態に合わせて、点灯する色および点灯パターンを変化させる。例えば、掃除を行っている掃除モード、充電中である充電モード、掃除を行わずにイオン発生を行っているイオン発生については後述するイオン発生モード、緊急事態が発生している緊急事態モード、により色および点灯パターンを変化させてもよい。電圧検出部55は、バッテリー14の電圧を検出するブロックであり、検出した電圧からバッテリー14の充電量を求める。バッテリー14には、充電端子4が電気的に接続されるよう構成されている。通電検知部56は、給電端子41から充電端子4への通電を検知するブロックである。記憶部57は、1自走式掃除機1の制御部52が実行する制御プログラム、2制御部52が実行するOSプログラム、3制御部52が、自走式掃除機1が有する各種機能を実行するためのアプリケーションプログラム、および、4該アプリケーションプログラムを実行するときに読み出す各種データを記憶するものである。あるいは、5制御部52が各種機能を実行する過程で演算に使用するデータおよび演算結果等を記憶するものである。例えば、上記の1~4のデータは、ROMreadonlymemory、フラッシュメモリ、EPROMErasableProgrammableROM、EEPROMElectricallyEPROM、HDDHardDiscDriveなどの不揮発性記憶装置に記憶される。例えば、上記の5のデータは、RAMRandomAccessMemoryなどの揮発性記憶装置に記憶される。また、記憶部57は、操作パネル50、あるいは、通信制御部53を介して前出のリモコン装置や端末装置から受け付けた、自走式掃除機1の動作に係る各種条件設定を、記憶する。さらに、記憶部57は、自走式掃除機1の設置場所周辺の走行マップを記憶してもよい。走行マップとは、自走式掃除機1の走行経路や走行速度などといった走行に関する情報、あるいは、掃除する領域に関する情報である。走行マップは、予めユーザが設定して記憶部57に記憶させてもよいし、自走式掃除機1自身が自動的に記録するように構成されていてもよい。走行駆動部58は、モータドライバ、駆動輪モータ等を備え、制御部52からの制御信号に基づき、回転方向、回転角度等を決定して、駆動輪29を駆動させるブロックである。回転ブラシ駆動部59は、モータドライバ、回転ブラシモータ等を備え、制御部52からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、回転ブラシ9を駆動させるブロックである。サイドブラシ駆動部60は、モータドライバ、サイドブラシモータ等を備え、制御部52からの制御信号に基づき、回転数等を決定して、サイドブラシ10を駆動させるブロックである。送風装置61は、前出のモータユニット20に相当し、電動送風機22等を備え、本体筐体2の内部への吸気及び内部からの排気を行う装置である。イオン発生装置62は、制御部52による制御の下、駆動されるとイオンを発生させる装置である。イオン発生装置62の詳細については実施の形態2に記す。イオン発生装置62にて発生したイオンは、送風装置61によって、本体筐体2の外部に排出される。なお、制御部52の制御により、自走式掃除機1は、掃除の動作とイオン発生の動作とを同時に実行できるほか、掃除の動作とイオン発生の動作とを各々単独で実行することも可能である。充電端子清掃処理自走式掃除システム100では、自走式掃除機1と充電台40とのドッキング時に充電端子4を清掃するための処理充電端子清掃処理が実行される。この充電端子清掃処理について、図8を用いて説明する。ドッキング時、自走式掃除機1の制御部52は、走行駆動部58を制御し、充電端子4を給電端子41に向けて自走式掃除機1を移動させるS1。そして、充電端子4が給電端子41と接触しているかを検知するS2。本実施形態では、通電検知部56が給電端子41から充電端子4への通電を検知することで、充電端子4と給電端子41との接触を検知する。これ以外の方法で充電端子4と給電端子41との接触が検知されるように構成されていてもよい。充電端子4と給電端子41とが接触していることが検知されるとS2でYES、制御部52は、走行駆動部58を制御し、充電端子4を給電端子41に接触させながら、自走式掃除機1を中心線C周りに所定回数および所定角度で、正転逆転させS3、停止する。停止した後は、通常の通電が開始される。充電端子4と給電端子41との接触が検知されない場合S2にてNO、S1に戻る。正転逆転は、時計回りの回転および反時計回りの回転と言い換えることもできる。正転逆転する際の角度は、充電端子4と給電端子41との接触が外れない角度であればよい。正転逆転を繰り返す回数は、例えば、5回程度であればよいが、この数値に限定はされない。以上のように、制御部52が、走行駆動部58を制御し、充電端子4を給電端子41に接触させながら自走式掃除機1を正転逆転させることで、充電端子4と給電端子41とが相対的に摺動する。よって、これらの間の摩擦によって、自走式掃除機1の充電端子4に付着した塵や埃などの汚れ異物を容易に取り除くことができる。また、充電台の給電端子に付着した塵や埃などの汚れが付着している場合には給電端子41の汚れも容易に取り除くことができる。このように、自走式掃除システム100では、充電端子4または給電端子41に付着した塵や埃などの汚れを自動的に取り除くことができる。そのため、ユーザによる充電端子4および給電端子41の清掃作業を軽減させることができる。また、充電端子4または給電端子41の塵や埃などの汚れを取り除くことで、充電端子4と給電端子41との間の充電時の接触不良を抑制することができ、自走式掃除機1に対して適切な充電が行える。自走式掃除機1に元々備えられている走行駆動部58を、上記のように制御するだけで、容易に、充電端子4と給電端子41とを相対的に摺動させることができる。よって、摺動させるための新たな構成は不要であり、コストを抑制して、充電端子4または給電端子41に付着した塵や埃などの汚れを取り除くことができる。また、制御部52は、塵や埃などの異物が充電端子4に付着していることを検知してから、充電端子清掃処理を実行するように制御してもよい。充電端子4の異物を検知する異物検知部として、例えば、自走式掃除機1にCCDカメラを設けてもよい。あるいは、充電台40にCCDカメラを設けて、充電台40のCCDカメラが撮影した情報を、自走式掃除機1が充電台40から受信して、解析することで、充電端子4の異物を検知するように構成されていてもよい。制御部52は、例えば、所定時間毎に充電端子清掃処理を実行するよう制御してもよい。あるいは、制御部52は、バッテリー14の充電後に自走式掃除機1が掃除を実行した回数をカウントし、カウントした回数が所定数に達すると、充電端子清掃処理を実行するように制御してもよい。所定時間や所定数は、操作パネル50あるいは、前出のリモコン装置や端末装置から、変更できるようになっていてもよい。この場合、充電端子または給電端子の清掃を実行する時間やタイミングをユーザの所望するものに変更することができる。上記では、走行駆動部58を制御することで、充電端子4と給電端子41とを相対的に摺動させたが、例えば、次のように構成されていてもよい。例えば、充電端子4と給電端子41とを接触させながら、充電端子4あるいは本体筐体2のみを運動させて、充電端子4と給電端子41とを相対的に摺動させてよい。あるいは、充電端子4と給電端子41とを接触させながら、給電端子41あるいは充電台40を運動させて、充電端子4と給電端子41とを相対的に摺動させてもよい。この場合、充電台40に給電端子41または充電台を振動させる駆動部および駆動を制御する制御部が設けられる。上記の本実施形態では、自走式掃除機1と充電台40とを備えた自走式掃除システム100におけるドッキング時の充電端子の清掃処理について説明したが、このような清掃処理は、例えば、二次電池を駆動源とした移動体と当該移動体を充電するための充電台とを備えたシステムにも適応可能である。実施の形態2本発明の他の実施形態として、本発明の電子機器を自走式空気清浄機に適用した場合について、図を参照して説明すれば、以下の通りである。なお、本実施形態の自走式空気清浄機電子機器110は、基本的には、実施の形態1の自走式掃除機1の掃除機能がなく、空気清浄機能を有するものとして構成される。よって、実施の形態1で説明した構成と同様の機能を有する構成については同じ番号を付し説明を省略する。自走式空気清浄機の構造図9,10に、ぞれぞれ、本実施形態の自走式空気清浄機110の斜視図、側面断面図を示す。自走式空気清浄機110は、図9に示すように、外枠が平面視円形の本体筐体200で形成された自走式空気清浄機110本体と、図10に示すように、バッテリー二次電池14を電力供給源として駆動される駆動輪図示せずとを有し、自走しながら空気を清浄化する装置である。自走式空気清浄機110は、モータにより回転ファン104を回転駆動させて気流を発生させ、吸気口101から吸気した空気を内部のフィルタ105を通過させて、イオン発生装置62にて発生させたイオンを混入して排気口102から排気する。図10の白抜きの矢印は回転ファン104を回転させたときの空気の流れを示すものである。図9に示すように、本体筐体200の上面には、吸気ポート103が設けられている。吸気ポート103は、本体筐体200の上面の一部を覆うもので、吸気口101に異物やごみや埃等が入らないようにするために、自走式空気清浄機110が停止している状態では、吸気ポート103は吸気口101を塞ぐ位置まで下方に下がっている。図10は、装置が動作中で吸気ポートが上方に移動している状態である。吸気ポート103がこのように上方へ移動している状態にあると空気を吸気可能となる。なお、吸気ポート103を本体筐体200から取り外すと、自走式空気清浄機110は、図11に示す状態となる。ただし、吸気ポート103は通常取り外せないようになっている。また、図示しないが、本体筐体200上面には、自走式空気清浄機110に対して指示入力を行う操作パネルが設けられる。フィルタ105は、吸気口101から吸気した空気のごみ、埃等を捕集するものである。フィルタ105は、フィルタ保持部材107により本体筐体200に取り付けられる。フィルタ105には、例えば、HEPAフィルタや活性炭フィルタなど公知のフィルタが使用できる。イオン発生装置62は、図10に示すように、回転ファン104付近に設けられておりイオンを発生させる装置である。このようなイオンとして、例えば、プラズマクラスターイオン登録商標が挙げられる。本実施形態では、イオン発生装置62は、プラズマクラスターイオン発生装置であるとする。よってイオン発生装置62には、プラズマクラスターイオン発生素子が設けられており、プラズマクラスターイオン発生素子は、プラスイオンを発生するプラスイオン発生部と、マイナスイオンを発生するマイナスイオン発生部とを備えている。なお、このようなイオン発生素子は、本願発明の出願人が先に出願した特開2002-58731号に詳しく開示されている。イオン発生装置62にて発生したプラスイオン及びマイナスイオンは、フィルタ105を通過した空気に混入され、排気口102から放出される。放出されたプラスイオン及びマイナスイオンにより空気中の浮遊細菌を除去して、空気の浄化を行うことができる。イオン発生装置62のイオンの発生量は、後述の制御部520により制御される。制御部520は、自走式空気清浄機110の動作状態に応じて、イオン発生装置62におけるイオン放出量を変化させてもよい。例えば、臭気センサを設けておき、臭気が設定値より高い環境では、プラスイオンとマイナスイオンの放出量の割合を通常時とは変化させ、マイナスイオンの放出量を増大させるようになっていてもよい。臭気の消去、除去には、マイナスイオンがより効果的である。そこで、臭気センサでセンシングした臭気が設定値より高い環境では状態では、イオン発生装置62からのイオン発生量において、マイナスイオンの放出量が増大するように切り換え、マイナスイオンをより多く含む空気流を自走式空気清浄機110から放出させることで、臭気を効果的に除去できる。図10の点線はイオン発生装置62から発生したイオンの流れを示している。イオン発生装置62から発生したイオンを含んだ空気は吸入口106から排出され、回転ファン104の回転により発生する気流に吸い込まれて、排気口102から放出される。なお、図10において、自走式空気清浄機110の進行方向は、矢印Xのように図面右から左である。従って、自走式空気清浄機110は、進行方向に対して後側から空気を吸気して前側に空気を排出する。イオン発生装置62は、自走式空気清浄機110の走行中に常にイオンを発生させる必要はない。自走式空気清浄機110に、イオンの発生を停止するモードが設けられていてもよいし、臭気センサが設けられており、設定値以上の臭気を検知した場合に、イオン発生量を増加させるように制御されてもよい。また、本体筐体200内には制御基板150が配される。制御基板150には自走式空気清浄機110の各部を制御する制御部520や記憶部570が設けられる。制御部520は、記憶部570に記憶されたプログラムやデータ、さらに、操作パネル、リモコン装置、無線通信により接続した端末装置から入力されたプログラム、データに基づき、自走式空気清浄機110の各種動作の制御を行う。また、本体筐体200の周面側面の後端には、バッテリー14の充電を行う充電端子4が露出して設けられている。自走式空気清浄機110は、空気清浄後あるいはバッテリー14の充電量が所定値を下回ると、給電端子41を有する充電台40図6参照の設置されている場所に帰還する。自走式空気清浄機110の帰還、および、充電端子4と給電端子41とのドッキングについては、実施の形態1の自走式掃除機1と同様の処理が行われる。自走式空気清浄機110と充電台40とを含む構成を自走式空気清浄システム自走式電子機器300と称する。自走式空気清浄機110において、制御部520による制御の下、運転が指示されると、バッテリー14からの電力が供給されて、回転ファン104、イオン発生装置62、駆動輪が駆動される。さらに、本実施形態2の自走式空気清浄機110は、制御部520による制御の下、実施の形態1の自走式掃除機1と同様の充電端子清掃処理が行われる。よって、本実施形態の自走式空気清浄機110および自走式空気清浄システム300においても、充電端子4と給電端子41の間の摩擦によって、充電端子4に付着した塵や埃などの汚れ異物を容易に取り除くことができる。また、充電台の給電端子に付着した塵や埃などの汚れが付着している場合には給電端子41の汚れも容易に取り除くことができ、充電時の接触不良を抑制することができる。なお、本発明の電子機器は、二次電池を駆動源として自走するイオンを発生しない空気清浄機能のみの自走式空気清浄機、二次電池を駆動源として自走する加湿器あるいは除湿器などにも適用可能である。実施の形態3上記した自走式掃除機1の特に制御部52および自走式空気清浄機110の制御部520は、ハードウェアロジックによって構成してもよいし、次のようにCPUを用いてソフトウェアによって実現してもよい。すなわち、自走式掃除機1または自走式空気清浄機110は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するCPUcentralprocessingunit、上記プログラムを格納したROMreadonlymemory、上記プログラムを展開するRAMrandomaccessmemory、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置記録媒体などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式掃除機1または自走式空気清浄機110の各制御プログラムのプログラムコード実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラムをコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、自走式掃除機1または自走式空気清浄機110に供給し、そのコンピュータまたはCPUやMPUが記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー登録商標ディスク/ハードディスク等の磁気ディスクやCD-ROM/MO/MD/DVD/CD-R等の光ディスクを含むディスク類、ICカードメモリカードを含む/光カード等のカード類、あるいはマスクROM/EPROM/EEPROM/フラッシュROM等の半導体メモリ類、PLDProgrammablelogicdevice等の論理回路類などを用いることができる。また、自走式掃除機1または自走式空気清浄機110を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、LAN、ISDN、VAN、CATV通信網、仮想専用網virtualprivatenetwork、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、IEEE1394、USB、電力線搬送、ケーブルTV回線、電話線、ADSL回線等の有線でも、IrDAやリモコンのような赤外線、Bluetooth登録商標、IEEE802.11無線、HDRHighDataRate、NFCNearFieldCommunication、DLNADigitalLivingNetworkAlliance、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。"