深さ方向に移動可能な移動体に設けられた深度センサから検出される検出深度に基づいて、予め設定された目標深度となるように、前記移動体の前記深さ方向への移動を制御する制御深度信号を生成可能な深度信号生成装置であって、前記移動体を前記深さ方向へ移動させる駆動源の駆動力に基づいて、所定の推定深度計算モデルから、推定深度を算出する推定深度算出部と、算出した前記推定深度と前記目標深度との差分を前記制御深度信号として算出する制御深度信号算出部と、算出した前記推定深度と前記検出深度との差分を推定深度誤差として算出する推定深度誤差算出部と、前記推定深度算出部に入力される前記駆動力を、前記推定深度誤差に基づいて補正する駆動力補正部と、を備えたことを特徴とする深度信号生成装置。前記推定深度計算モデルは、MdV/dt=-DVKNの計算式で与えられ、Mは、前記移動体の質量であり、dV/dtは、前記移動体の深さ方向における加速度であり、Dは、粘性抵抗係数であり、Vは、前記移動体の深さ方向における速度であり、Kは、推力変換係数であり、Nは、前記移動体の駆動源の駆動力となるスラスタの回転数であり、前記推定深度算出部は、M、D、KおよびNを入力値として、dV/dtおよびVを算出し、算出したdV/dtおよびVに基づいて、前記推定深度を算出していることを特徴とする請求項1に記載の深度信号生成装置。前記深度センサにより検出した前記検出深度を補正し、補正後の前記検出深度を前記推定深度誤差算出部へ向けて出力する検出深度補正部をさらに備え、前記検出深度補正部は、前記深度センサによる前記検出深度の更新時において、前記検出深度の最小単位が1単位増加する場合、0.5単位分だけ減算補正する一方で、前記検出深度の最小単位が1単位減少する場合、0.5単位分だけ加算補正することを特徴とする請求項1または2に記載の深度信号生成装置。前記移動体は、潜水船であることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の深度信号生成装置。しかしながら、従来のディジタルサーボ制御装置では、エンコーダの分解能が更新されるまでは、サーボモータの速度を算出することができず、更新される前の速度を算出することは難しい。このため、深度センサに適用して考えると、深度センサによって検出される検出深度が更新されるまでは、目標深度と検出深度との差分である制御深度信号を算出することはできず、リアルタイムにスラスタを制御することは困難である。そこで、本発明は、分解能の粗い深度センサを用いた場合であっても、精度良く、かつ安定的な制御深度信号を生成することができる深度信号生成装置を提供することを課題とする。本発明の深度信号生成装置は、深さ方向に移動可能な移動体に設けられた深度センサから検出される検出深度に基づいて、予め設定された目標深度となるように、移動体の深さ方向への移動を制御する制御深度信号を生成可能な深度信号生成装置であって、移動体を深さ方向へ移動させる駆動源の駆動力に基づいて、所定の推定深度計算モデルから、推定深度を算出する推定深度算出部と、算出した推定深度と目標深度との差分を制御深度信号として算出する制御深度信号算出部と、算出した推定深度と検出深度との差分を推定深度誤差として算出する推定深度誤差算出部と、推定深度算出部に入力される駆動力を、推定深度誤差に基づいて補正する駆動力補正部と、を備えたことを特徴とする。この構成によれば、推定深度誤差算出部により算出した推定深度誤差に基づいて、駆動力補正部により駆動力を補正し、補正後の駆動力に基づいて、推定深度を算出することができる。これにより、目標深度と検出深度との差分ではなく、目標深度と推定深度との差分を制御深度信号とすることができる。このとき、推定深度は、検出深度によって補正することができるため、制御深度信号を、精度良くかつ安定的なものとすることができる。この場合、推定深度計算モデルは、MdV/dt=-DVKNの計算式で与えられ、Mは、移動体の質量であり、dV/dtは、移動体の深さ方向における加速度であり、Dは、粘性抵抗係数であり、Vは、移動体の深さ方向における速度であり、Kは、推力変換係数であり、Nは、移動体の駆動源の駆動力となるスラスタの回転数であり、推定深度算出部は、M、D、KおよびNを入力値として、dV/dtおよびVを算出し、算出したdV/dtおよびVに基づいて、推定深度を算出していることが好ましい。この構成によれば、上記の推定深度計算モデルにより推定深度を算出することができるため、推定深度を、精度良く算出することが可能となる。この場合、深度センサにより検出した検出深度を補正し、補正後の検出深度を推定深度誤差算出部へ向けて出力する検出深度補正部をさらに備え、検出深度補正部は、深度センサによる検出深度の更新時において、検出深度の最小単位が1単位増加する場合、0.5単位分だけ減算補正する一方で、検出深度の最小単位が1単位減少する場合、0.5単位分だけ加算補正することが好ましい。この構成によれば、深度センサによって検出される検出深度を好適に補正することができるため、推定深度をさらに精度良く算出することができる。この場合、移動体は、潜水船であることが好ましい。この構成によれば、潜水船を目標深度に精度良くに移動させることができる。本発明の深度信号生成装置によれば、分解能の粗い深度センサを用いた場合であっても、精度良く、かつ安定的な制御深度信号を生成することができる。以下、添付した図面を参照して、本発明に係る深度信号生成装置について説明する。なお、以下の実施例によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施例における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。本実施例に係る深度信号生成装置は、移動体を深さ方向へ移動させる駆動源の駆動力を制御するための制御深度信号を生成するものであり、移動体としては、例えば、潜水船が適用されている。以下、図1を参照して、深度信号生成装置を備えた潜水船について説明する。図1は、本実施例の深度信号生成装置を備えた潜水船を表すブロック図である。図1に示すように、潜水船1は、海中を航行し、潜水船1を操作するための操作パネル5と、潜水船1を深さ方向に移動させる垂直スラスタ6と、垂直スラスタ6を制御可能な深度コントローラ7と、潜水船1の深度を検出可能な深度センサ8と、制御深度信号を生成する深度信号生成装置10とを備えている。操作パネル5は、潜水船1を操作するオペレータによって操作され、オペレータが操作パネルを操作することで、潜水船1を水平方向に移動させたり、潜水船を深さ方向鉛直方向に移動させたり、潜水船1の目標深度Z0を設定したりすることが可能となっている。垂直スラスタ6は、潜水船1を深さ方向に移動させるための駆動源となっており、潜水船1は、垂直スラスタ6によって付与される推進力駆動力によって、深さ方向に移動可能となっている。この垂直スラスタ6は、深度コントローラ7から出力される深さ方向のスラスタ回転数信号N0に基づいて作動する。深度コントローラ7は、深度信号生成装置10から出力される制御深度信号ΔZaに基づいて、垂直スラスタ6のスラスタ回転数N0を設定し、設定したスラスタ回転数N0を、垂直スラスタ6へ向けて出力している。これにより、垂直スラスタ6は、スラスタ回転数N0で回転して、潜水船1に推進力を付与する。なお、詳細は後述するが、制御深度信号ΔZaは、操作パネル5において入力された目標深度Z0から、後述する推定深度Z1を差し引くことによって算出される。深度センサ8は、潜水船1の深さ方向における深度を検出深度Z2として、深度信号生成装置10へ向けて出力している。この深度センサ8は、例えば、水圧によって検出深度Z2を検出可能となっており、深さ方向における分解能の最小単位は1mとなっている。また、この深度センサ8は、内部処理によって最小単位よりも小さな桁まで求められた暫定深度を四捨五入して検出深度Z2を導出している。図2は、検出深度と暫定深度との関係を表したグラフである。具体的に説明すると、図2に示すように、深度センサ8は、1mから3mまで連続する暫定深度を導出している。このとき、深度センサ8は、暫定深度が1.5mとなると、暫定深度の1.5mを四捨五入して、検出深度2mと導出する。同様に、深度センサ8は、暫定深度が2.5mとなると、暫定深度の2.5mを四捨五入して、検出深度3mと導出する。つまり、検出深度の2mは、暫定深度の1.5m以上2.5m未満を担保している。再び、図1を参照して、深度信号生成装置10について説明する。深度信号生成装置10は、推定深度算出部15と、深度信号算出部制御深度信号算出部16と、検出深度補正部17と、推定深度誤差算出部18と、誤差回転数算出部19と、スラスタ回転数補正部駆動力補正部20と、を備えている。推定深度算出部15は、深度コントローラ7からスラスタ回転数補正部20を介して入力されたスラスタ回転数信号N=N0ΔNに基づいて、所定の推定深度計算モデルから、推定深度Z1を算出している。ここで、推定深度計算モデルは、下記する計算式1で与えられる。MdV/dt=-DVKN1なお、Mは、潜水船1の質量であり、dV/dtは、潜水船1の深さ方向における加速度であり、Dは、海中の粘性抵抗係数であり、Vは、潜水船1の深さ方向における速度であり、Kは、推力変換係数であり、N=N0ΔNは、潜水船1の垂直スラスタ6のスラスタ回転数である。推定深度算出部15は、M、D、KおよびNを入力値として、dV/dtおよびVを算出する。すなわち、推定深度算出部15は、既知である潜水船1の質量Mを、推定深度計算モデルに入力する。また、海中の粘性抵抗係数Dおよび推力変換係数Kは、潜水船1の速度Vに応じて変化する値となっており、推定深度算出部15は、算出される潜水船1の速度Vを引数として、粘性抵抗係数Dおよび推力変換係数Kを、計算モデル、テーブルまたはマップ等から導出して推定深度計算モデルに入力する。また、スラスタ回転数Nは、スラスタ回転数補正部20から出力され、推定深度算出部15は、スラスタ回転数補正部20から出力されたスラスタ回転数Nを、推定深度計算モデルに入力する。これにより、推定深度算出部15は、推定深度計算モデルから、dV/dtおよびVを算出する。そして、推定深度算出部15は、算出される加速度dV/dtおよびVから、微小時間dtにおける微小深度を、サンプリング周期毎に積算していくことで、推定深度Z1を算出する。深度信号算出部16は、操作パネル5によって設定された目標深度Z0から、推定深度算出部15により算出した推定深度Z1を差し引くことで、制御深度信号ΔZaとなる制御深度差分ΔZaを算出する。よって、深度コントローラ7は、制御深度差分ΔZaがゼロとなるように、垂直スラスタ6のスラスタ回転数N0を設定している。検出深度補正部17は、深度センサ8によって検出された検出深度Z2の更新時において、検出深度Z2を補正し、補正後の検出深度Z3を、推定深度誤差算出部へ18向けて出力している。上記したように深度センサ8は、その内部処理において暫定深度を四捨五入して検出深度Z2としている。このため、例えば、検出深度が1mから2mに増加すると、暫定深度が1.5mにもかかわらず、暫定深度に対して検出深度Z2が0.5m多くなる。よって、検出深度補正部17は、深度センサ8による検出深度Z2の更新時において、検出深度Z2が1m増加した場合、0.5m分だけ減算補正する。一方で、例えば、検出深度が3mから2mに減少すると、暫定深度が2.5m未満であるにもかかわらず、暫定深度に対して検出深度Z2が約0.5m少なくなる。よって、検出深度補正部17は、深度センサ8による検出深度Z2の更新時において、検出深度Z2が1m減少した場合、0.5m分だけ加算補正する。推定深度誤差算出部18は、深度センサ8から検出深度補正部17を介して補正された検出深度Z3から、推定深度算出部15により算出された推定深度Z1を差し引くことで、推定深度誤差ΔZbを算出している。推定深度誤差算出部18は、算出した推定深度誤差ΔZbを誤差回転数算出部19へ向けて出力している。誤差回転数算出部19は、推定深度誤差算出部18から出力された推定深度誤差ΔZbから、推定深度誤差ΔZbを補正するための補正スラスタ回転数ΔNを算出している。つまり、誤差回転数算出部19は、推定深度Z1が検出深度Z3となるような補正スラスタ回転数ΔNを算出する。スラスタ回転数補正部20は、深度コントローラ7から出力されるスラスタ回転数N0に、誤差回転数算出部19によって算出された補正スラスタ回転数ΔNを加算することで、スラスタ回転数N0を補正し、補正後のスラスタ回転数N0をスラスタ回転数Nとして、推定深度算出部15に出力している。次に、上記のように構成された深度信号生成装置10が制御深度信号ΔZaを生成する一連の動作について説明する。オペレータが操作パネル5を操作して、第1の深度から第2の深度へ目標深度Z0を変更する。すると、深度信号生成装置10は、深度信号算出部16において、操作パネル5によって設定された第2の目標深度Z0から、第1の深度において推定深度算出部15により算出した推定深度Z1を差し引くことで、制御深度信号ΔZaを算出する。この後、深度コントローラ7は、制御深度信号ΔZaに基づいて、垂直スラスタ6のスラスタ回転数N0を設定し、設定したスラスタ回転数N0を垂直スラスタ6およびスラスタ回転数補正部20へ向けて出力する。そして、垂直スラスタ6がスラスタ回転数N0で回転することで、潜水船1は、目標深度Z0となるように深さ方向へ移動する。スラスタ回転数補正部20へ向けて出力されたスラスタ回転数N0は、誤差回転数算出部19を介して推定深度算出部15に入力される。推定深度算出部15は、入力されたスラスタ回転数Nに基づいて、推定深度計算モデルから推定深度Z1を算出し、算出した推定深度Z1を推定深度誤差算出部18へ向けて出力する。このとき、深度センサ8から検出された検出深度Z2は、検出深度補正部17により補正され、補正後の検出深度Z3は、推定深度誤差算出部18へ向けて出力される。推定深度誤差算出部18では、推定深度算出部15から入力された推定深度Z1と、検出深度補正部17から入力された検出深度Z3とに基づいて、推定深度誤差ΔZbを算出し、算出した推定深度誤差ΔZbを誤差回転数算出部19へ出力する。続いて、誤差回転数算出部19は、入力された推定深度誤差ΔZbに基づいて、補正スラスタ回転数ΔNを算出し、算出した補正スラスタ回転数ΔNをスラスタ回転数補正部20へ出力する。スラスタ回転数補正部20は、深度コントローラ7から入力されたスラスタ回転数N0を、補正スラスタ回転数ΔNで補正することにより、推定深度算出部15により算出される推定深度Z1を補正し、補正された推定深度Z1を深度信号算出部16に出力する。以上から、深度信号算出部16は、目標深度Z0と、検出深度Z2により補正された推定深度Z1とに基づいて、制御深度信号ΔZaを算出する。そして、深度信号生成装置10は、上記した制御深度信号ΔZaの生成に関する一連の動作を、所定のサンプリング周期で繰り返し行うことで、検出深度Z2が更新されるまでの間の制御深度信号ΔZaを算出する。次に、図3ないし図8を参照して、本実施例の深度信号生成装置10を用いて得られる各種深度と、従来の深度信号生成装置を用いて得られる各種深度とをそれぞれ比較する。先ず、図3を参照して、従来の深度信号生成装置について簡単に説明する。図3は、従来の深度信号生成装置を備えた潜水船を表すブロック図である。なお、従来の深度信号生成装置50を備えた潜水船1の構成、すなわち、操作パネル5、垂直スラスタ6、深度コントローラ7および深度センサ8は、本実施例の構成と同様であるため説明を省略する。図3に示すように、従来の深度信号生成装置50は、深度信号算出部51を備え、深度信号算出部51は、操作パネル5によって設定された目標深度Z0から、深度センサ8によって検出された検出深度Z2を差し引くことで、制御深度信号ΔZaとなる制御深度差分ΔZaを算出する。そして、深度コントローラ7は、制御深度差分ΔZaがゼロとなるように、垂直スラスタ6のスラスタ回転数N0を設定している。上記のように構成された従来の深度信号生成装置50を用いて、例えば、潜水船1が深度0mに位置し、目標深度として3mが設定された場合、潜水船1の実応答深度と検出深度とは、図4に示す結果となり、スラスタ回転数N0は、図5に示す結果となる。ここで、図4は、時間に応じて変化する従来の検出深度および実応答深度を表したグラフであり、図5は、従来の制御深度信号によって変化するスラスタ回転数を表したグラフである。なお、図4のグラフは、その横軸が時間となっており、その縦軸が深度となっている。また、図5のグラフは、その横軸が時間となっており、その縦軸がスラスタ回転数N0となっている。図4に示すように、深度センサ8は、分解能が1mであるため、検出深度Z2、最小単位となる1mで上下する。このため、目標深度Z0と検出深度Z2との差分である制御深度信号ΔZaも上下しやすくなる。このため、図5に示すように、スラスト回転数N0は、目標深度Z0である3m付近においても変動が大きく、これにより、制御深度信号ΔZaに基づいて深さ方向に移動する潜水船1の実応答深度も不安定なものとなる。これに対し、本実施例の深度信号生成装置10を用いて、例えば、潜水船1が深度0mに位置し、目標深度Z0として3mが設定された場合、検出深度Z2と推定深度Z1とは、図6に示す結果となり、潜水船1の実応答深度と検出深度Z2とは、図7に示す結果となり、スラスタ回転数N0は、図8に示す結果となる。ここで、図6は、時間に応じて変化する本実施例の検出深度および推定深度を表したグラフであり、図7は、時間に応じて変化する本実施例の検出深度および実応答深度を表したグラフであり、図8は、本実施例の制御深度信号によって変化するスラスタ回転数を表したグラフである。なお、図6および図7のグラフは、その横軸が時間となっており、その縦軸が深度となっている。また、図8のグラフは、その横軸が時間となっており、その縦軸がスラスト回転数N0となっている。図6に示すように、深度センサ8は、分解能が1mであるため、検出深度Z2は、最小単位となる1mで上下する。一方で、推定深度Z1は、推定深度計算モデルに基づいて、所定のサンプリング周期毎に算出されるため、検出深度Z2が更新されるまでの間の深度を密に算出でき、滑らかな推定深度Z1とすることができる。これにより、図8に示すように、スラスト回転数N0は、目標深度Z0である3m付近において変動を小さくすることができ、これにより、図7に示すように、制御深度信号ΔZaに基づいて深さ方向に移動する潜水船1の実応答深度も安定したものとなる。以上の構成によれば、深度信号生成装置10は、推定深度誤差算出部18により算出した推定深度誤差ΔZbに基づいて、スラスタ回転数補正部20によりスラスタ回転数N0を補正し、補正後のスラスタ回転数Nに基づいて、推定深度Z1を算出することができる。これにより、制御深度信号ΔZaは、目標深度Z0と検出深度Z2との差分ではなく、目標深度Z0と推定深度Z1との差分とすることができる。このとき、推定深度Z1は、検出深度Z2によって補正することができるため、深度信号生成装置10は、制御深度信号ΔZaを、精度良くかつ安定的なものとすることができる。また、本実施例によれば、深度信号生成装置10は、検出深度補正部17により検出深度Z2を補正することができるため、推定深度Z1をさらに精度良く算出することができ、これにより、制御深度信号ΔZaを、精度の良い信号とすることができる。