"管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得手段と、前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出手段と、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出手段と、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出手段と、前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出手段と、を備えることを特徴とする管制支援装置。前記コンフリクト検出手段は、前記経路探索対象機の高度が、前記その他の各管制対象機の前記設定高度と同一である場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする請求項1に記載の管制支援装置。前記コンフリクト検出手段は、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記経路探索対象機の航行時間と、前記その他の各管制対象機の航行時間とに重複がある場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする請求項1または2に記載の管制支援装置。前記航行情報に基づいて、前記管制対象機ごとに、前記管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路、および、前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路の内、共通する部分経路を共通部分経路として検出する共通部分経路検出手段をさらに備え、前記コンフリクト検出手段は、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記高度が、前記その他の各管制対象機の前記設定高度と同一であって、かつ、前記部分経路および前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路が前記共通部分経路に含まれ、前記部分経路と前記その他の各管制対象機が航行する部分経路とが同一、または、前記部分経路と前記その他の各管制対象機が航行する部分経路とが2以上の連続する前記共通部分経路から成る一連の前記共通部分経路の一部である場合には、前記経路探索対象機の速度および前記その他の各管制対象機の速度に基づく相対速度、および、前記経路探索対象機または前記その他の各管制対象機のどちらか一方が前記部分経路の開始位置を通過する時点における前記経路探索対象機と前記その他の各管制対象機の距離を用いて、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の管制支援装置。前記航行情報に基づき、前記コンフリクト検出手段における前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定するコンフリクト検出要否判定手段をさらに備え、前記コンフリクト検出手段は、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定手段が、前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の管制支援装置。前記コンフリクト検出要否判定手段は、前記航行計画に含まれる部分経路ごとに、前記部分経路とその他の前記各部分経路との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定し、前記コンフリクト検出手段は、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定手段が、前記部分経路と、前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする請求項5に記載の管制支援装置。前記コンフリクト検出要否判定手段は、前記管制対象機ごとに、前記管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路および前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路に基づき、前記管制対象機と、前記その他の各管制対象機との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定し、前記コンフリクト検出手段は、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定手段が、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする請求項5または6に記載の管制支援装置。管制支援装置が行う管制支援方法であって、管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得ステップと、前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出ステップと、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出ステップと、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出ステップと、前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出ステップと、を備えることを特徴とする管制支援方法。前記コンフリクト検出ステップでは、前記経路探索対象機の高度が、前記その他の各管制対象機の前記設定高度と同一である場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする請求項8に記載の管制支援方法。前記コンフリクト検出ステップでは、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記経路探索対象機の航行時間と、前記その他の各管制対象機の航行時間とに重複がある場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする請求項8または9に記載の管制支援方法。前記航行情報に基づいて、前記管制対象機ごとに、前記管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路、および、前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路の内、共通する部分経路を共通部分経路として検出する共通部分経路検出ステップをさらに備え、前記コンフリクト検出ステップでは、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記高度が、前記その他の各管制対象機の前記設定高度と同一であって、かつ、前記部分経路および前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路が前記共通部分経路に含まれ、前記部分経路と前記その他の各管制対象機が航行する部分経路とが同一、または、前記部分経路と前記その他の各管制対象機が航行する部分経路とが2以上の連続する前記共通部分経路から成る一連の前記共通部分経路の一部である場合には、前記経路探索対象機の速度および前記その他の各管制対象機の速度に基づく相対速度、および、前記経路探索対象機または前記その他の各管制対象機のどちらか一方が前記部分経路の開始位置を通過する時点における前記経路探索対象機と前記その他の各管制対象機の距離を用いて、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする請求項8ないし10のいずれか1項に記載の管制支援方法。前記航行情報に基づき、前記コンフリクト検出ステップにおける前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定するコンフリクト検出要否判定ステップをさらに備え、前記コンフリクト検出ステップでは、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定ステップで、前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする請求項8ないし11のいずれか1項に記載の管制支援方法。前記コンフリクト検出要否判定ステップでは、前記航行計画に含まれる部分経路ごとに、前記部分経路とその他の前記各部分経路との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定し、前記コンフリクト検出ステップでは、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定ステップで、前記部分経路と、前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする請求項12に記載の管制支援方法。前記コンフリクト検出要否判定ステップでは、前記管制対象機ごとに、前記管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路および前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路に基づき、前記管制対象機と、前記その他の各管制対象機との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定し、前記コンフリクト検出ステップでは、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定ステップで、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする請求項12または13に記載の管制支援方法。コンピュータに、管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得ステップと、前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出ステップと、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出ステップと、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出ステップと、前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出ステップと、を実行させることを特徴とするプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。特許文献1に開示される航空経路設定装置は、所定の衝突条件に該当する航空機の経路情報が検出された場合には、複数の航空機が所定のポイントを通過する時刻の間隔が所定の間隔以上になるよう、航空機の速度を調整する。しかし、航空機が航行する高度の調整を考慮してコンフリクトの発生を防止するものではない。特許文献3および特許文献4に開示される技術では、コンフリクトの発生の見込みが検出された場合には、航空路の迂回、または高度変更によりコンフリクトの発生を防止する。しかし、管制の対象となる空域全体を考慮して、コンフリクトの発生を防止するものではない。特許文献2に開示される四次元最適経路誘導システムは、空域内に航空機の通過点であるノードおよびノード間の航空路であるレグを設定し、最適経路の探索を行う。そして、優先度の高い航空機との間でコンフリクトの発生の見込みが検出された場合、再度グラフ探索を行い、回避経路を算出する。通過点であるノードには高度情報が含まれているため、高度を考慮したコンフリクトの発生の防止が行われている。しかし、回避経路として取ることができる候補は、コンフリクトの発生の見込みがないレグのみである。すなわち、レグの一部にコンフリクトの発生が見込まれる場合には、そのレグ全体が回避経路の候補から除外されてしまう。一方、空域内に設定するノード数を増加させ、レグを短くすれば、コンフリクトの発生の見込みがないにも関わらず回避経路の候補から除外されてしまうレグの部分は少なくなる。しかし、この経路探索に用いられているAアルゴリズムは計算負荷が高く、さらにノードの数を増加させると計算負荷も増加する。本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたもので、管制空域全体を考慮して、コンフリクトの発生を防止するために、管制空域において予め定められた航空機が通過する通過点間の航空路である部分経路の途中での経路変更を可能とすることを目的とする。本発明の第1の観点に係る管制支援装置は、管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得手段と、前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出手段と、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出手段と、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出手段と、前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出手段と、を備えることを特徴とする。本発明の第2の観点に係る管制支援方法は、管制支援装置が行う管制支援方法であって、管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得ステップと、前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出ステップと、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出ステップと、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出ステップと、前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出ステップと、を備えることを特徴とする。本発明の第3の観点に係るコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されたプログラムは、コンピュータに、管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得ステップと、前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出ステップと、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出ステップと、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出ステップと、前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出ステップと、を実行させることを特徴とする。本発明により、管制空域全体を考慮して、コンフリクトの発生を防止するために、管制空域において予め定められた航空機が通過する通過点間の航空路である部分経路の途中での経路変更が可能となる。以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお図中、同一または同等の部分には同一の符号を付す。以下の説明において、コンフリクト検出とは、航空機同士の異常接近の見込みを検出することを意味する。コンフリクト範囲とは、航空機同士の異常接近が見込まれる範囲を意味する。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態1に係る管制支援装置の構成例を示すブロック図である。図1の管制支援装置1は、航行情報取得部10、接近検出部20、第1位置検出部30、第2位置検出部40および高度変更検出部50を備える。以下の説明では、経路探索対象となる管制対象航空機を対象機と記し、対象機は1機とする。また、その他の全ての管制対象航空機を航空機と記す。管制支援装置1は、航行情報に基づき、管制空域内で航行可能な高度以下、高度と記すごとに、管制空域内を航行する対象機とその他の全ての航空機との間のコンフリクト検出を行う。管制支援装置1は、対象機が検出されたコンフリクト範囲を回避するために、対象機の航行情報に設定された高度以下、設定高度と記すから他の高度に経路変更できる範囲を検出する。管制支援装置1の各部について、以下に説明する。航行情報取得部10は、航行情報が格納されている航行情報記憶部から、航行情報を取得する。航行情報記憶部は、管制支援装置1の内部または外部に設けられる。航行情報取得部10は、取得した航行情報を、接近検出部20、第1位置検出部30および第2位置検出部40に送る。図2は、実施の形態1における航行計画の例を示す図である。航空機が管制空域内を航行する際には、管制空域内に設定された通過ポイントの内、隣接する2つの通過ポイント間を結ぶ線分である部分経路を航行することが通常である。航行情報は、通過ポイントの位置を示す通過ポイント位置情報と、各航空機の航行計画とを含む。通過ポイント位置情報の詳細は後述する。図2に示すように、航行計画には、航空機ごとに一定の高度で航行する航空路が設定されている。航空路は高度ごとに設定されており、航空路を構成する各通過ポイントの通過ポイント名と通過する時刻で表される。なお、図中の空欄は、データが無いことを意味する。これは、その他の図においても同様である。図2の例では、航空機名AP1は、高度FL350を航行し、通過ポイントFIX01を2010/8/30_11:37、通過ポイントFIX02を2010/8/30_11:50、通過ポイントFIX03を2010/8/30_13:20、通過ポイントFIX04を2010/8/30_14:10に、それぞれ通過する。航空計画と通過ポイント位置情報とに基づき、管制空域における航空路の位置緯度、経度、高度および各航空機の通過時刻が特定される。図2の例では、航空機名AP1の場合、FIX01-02通過ポイント名FIX01、02を結ぶ線分、FIX02-03通過ポイント名FIX02、03を結ぶ線分、FIX03-04通過ポイント名FIX03、04を結ぶ線分が、それぞれ航空機名AP1の部分経路である。航空機名AP3の場合、FIX04-03通過ポイント名FIX04、03を結ぶ線分、FIX03-02通過ポイント名FIX03、02を結ぶ線分、FIX02-01通過ポイント名FIX02、01を結ぶ線分が、それぞれ航空機名AP3の部分経路である。図2の例では、通過ポイントはFIX01などの通過ポイント名で表されている。通過ポイント名ではなく、通過ポイントの位置を示す緯度および経度の値、または通過ポイントの位置を一意に識別できる他の情報を用いるよう構成してもよい。図3は、実施の形態1における通過ポイント位置情報の例を示す図である。通過ポイント位置情報は、通過ポイント名と通過ポイントの位置を識別できる情報との対応関係を示す。図2の例のように、通過ポイントを通過ポイント名で表す場合、通過ポイント名と通過ポイントの位置を識別できる情報との対応関係を示す、図3に示すような通過ポイント位置情報が、管制支援装置1の内部に保持される。または、通過ポイント位置情報は管制支援装置1の外部に保持され、管制支援装置1から参照されるようにしてもよい。図1の接近検出部20は、航行情報取得部10から受け取った航行情報に基づいて、対象機が各高度で航行した場合の、対象機とその他の全航空機との間でのコンフリクト検出を各高度の部分経路ごとに行う。接近検出部20は、コンフリクト範囲を検出した場合、コンフリクト範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成する。コンフリクト範囲の開始位置および終了位置は、対象機が開始位置および終了位置をそれぞれ通過する時刻で表される。接近検出部20は、例えば以下のようにコンフリクト検出を行い、コンフリクト範囲情報を生成する。接近検出部20は、航行情報から、1つの高度における、対象機の1つの部分経路と、その他の1機の航空機が設定高度で航行する1つの部分経路とを選択する。そして、接近検出部20は、選択した対象機の部分経路とその他の1機の航空機の部分経路について、対象機とその他の1機の航空機の間で、コンフリクト検出を行う。接近検出部20は、コンフリクト範囲が検出されると、コンフリクト範囲情報を生成する。コンフリクト範囲が検出されない場合は、接近検出部20は、コンフリクト範囲情報の生成は行わない。接近検出部20は、対象機の各高度について、部分経路ごとに上述のコンフリクト検出を繰り返す。接近検出部20は、対象機の全高度の全部分経路について、対象機とその他の全航空機との間でコンフリクト検出を行い、コンフリクト範囲情報を生成する。接近検出部20は、生成したコンフリクト範囲情報を、第1位置検出部30、第2位置検出部40および高度変更検出部50に送る。図4は、実施の形態1におけるコンフリクト範囲情報の例を示す図である。コンフリクト範囲情報は、対象機の各高度について、部分経路ごとに、コンフリクト範囲の開始時刻および終了時刻を示す。なおコンフリクト範囲の開始位置および終了位置を時刻以外、例えば、距離や緯度経度などで表してもよい。対象機とその他の各航空機の間の、コンフリクト検出は、関連技術と同様に行う。例えば、航空機の周囲に設定される衝突安全間隔などの情報に基づき、対象機の1つの部分経路を通過する対象機と、その他の1機の航空機の1つの部分経路を通過する該航空機が、衝突安全間隔以内の距離に接近することがあるか否かを判定し、衝突安全間隔以内の距離に接近する範囲を、コンフリクト範囲として検出する。図1の第1位置検出部30は、航行情報取得部10から受け取った航行情報および接近検出部20から受け取ったコンフリクト範囲情報に基づき、対象機が設定高度を保って航行した場合に、コンフリクト範囲までに航行することができる、管制空域への進入位置から最も遠い位置を検出する。第1位置検出部30は、その検出した位置を第1位置として、第1位置を示す第1位置情報を生成する。第1位置情報は、対象機が第1位置を通過する時刻で表される。進入位置から最も遠い位置は、対象機が航行する航空路に沿った航行時間または航行距離に基づいて判断される。第1位置検出部30は、例えば以下のように第1位置検出を行い、第1位置情報を生成する。第1位置検出部30は、第1位置thcurを、対象機が管制空域から離脱する時刻以降の任意の値で初期化する。第1位置検出部30は、対象機の設定高度について、対象機の部分経路ごとにコンフリクト範囲の有無を検出する。コンフリクト範囲が検出されると、第1位置検出部30は、第1位置thcurがコンフリクト範囲の開始時刻より遅い時刻であるか否かを判定し、遅い場合には、検出されたコンフリクト範囲の開始時刻で第1位置thcurを更新する。コンフリクト範囲が検出されない、または、第1位置thcurが検出されたコンフリクト範囲の開始時刻より遅い時刻でない場合には、第1位置検出部30は、第1位置thcurの更新は行わない。第1位置検出部30は、対象機の設定高度における部分経路ごとに、上述の処理を繰り返して第1位置thcurを検出し、第1位置情報を生成する。第1位置検出部30は、第1位置情報を、高度変更検出部50に送る。図5Aは、実施の形態1における第1位置情報の例を示す図である。第1位置情報は、対象機の設定高度における第1位置thcurを示す。なお、第1位置を時刻以外、例えば、距離や緯度経度などで表してもよい。第2位置検出部40は、航行情報取得部10から受け取った航行情報および接近検出部20から受け取ったコンフリクト範囲情報に基づき、対象機の設定高度以外の各高度について、対象機がその高度を保って航行した場合に、対象機の設定高度からその高度に変更した位置以降は、コンフリクトの発生が見込まれず、対象機が管制空域から離脱することができる、管制空域への進入位置に最も近い位置を検出する。第2位置検出部40は、その検出した位置を、第2位置として、高度ごとに第2位置を示す第2位置情報を生成する。第2位置は、対象機が第2位置を通過する時刻で表される。進入位置に最も近い位置は、対象機が航行する航空路に沿った航行時間または航行距離に基づいて判断される。第2位置検出部40は、例えば以下のように第2位置検出を行い、第2位置情報を生成する。第2位置検出部40は、第2位置thを0で初期化する。第2位置検出部40は、対象機の設定高度以外の1つの高度における対象機の部分経路ごとに、コンフリクト範囲の有無を検出する。コンフリクト範囲が検出されると、第2位置検出部40は、第2位置thが検出されたコンフリクト範囲の終了時刻より早い時刻であるか否かを判定し、早い時刻である場合には、検出されたコンフリクト範囲の終了時刻で第2位置thを更新する。コンフリクト範囲が検出されない、または、第2位置thが検出されたコンフリクト範囲の終了時刻より早い時刻でない場合には、第2位置検出部40は、第2位置thの更新は行わない。第2位置検出部40は、対象機の設定高度以外の各高度の部分経路ごとに、上述の処理を繰り返して対象機の設定高度以外の全高度における第2位置thを検出し、第2位置情報を生成する。なお、設定高度以外のある高度の対象機の全部分経路において、上述の処理が完了したときに、第2位置thが初期値0のままである場合には、第2位置検出部40は、航行情報に設定された対象機の最も早い通過時刻で第2位置thを更新する。第2位置検出部40は、設定高度以外の高度ごとの第2位置thを含む第2位置情報を、高度変更検出部50に送る。図5Bは、実施の形態1における第2位置情報の例を示す図である。第2位置情報は、対象機の設定高度以外の高度ごとに、第2位置thを示す。なお、第2位置を時刻以外、例えば、距離や緯度経度などで表すよう構成してもよい。なお第1位置検出部30および第2位置検出部40は、どちらか一方の処理を先に行い、その処理が完了してから、他方の処理を行うよう構成してもよいし、並行にそれぞれの処理を行うよう構成してもよい。図1の高度変更検出部50は、接近検出部20から受け取ったコンフリクト範囲情報、第1位置検出部30から受け取った第1位置情報および第2位置検出部40から受け取った第2位置情報に基づき、対象機の設定高度以外の高度ごとに、その高度における第2位置が第1位置より、管制空域への進入位置に近いか否かを判定する。高度変更検出部50は、その高度における第2位置が第1位置より、管制空域への進入位置に近い場合には、その高度における第2位置を開始位置とし、第1位置を終了位置とする高度変更範囲を生成する。さらに、高度変更検出部50は、対象機の設定高度とその高度の間の各高度の部分経路ごとに、コンフリクト範囲の有無を検出する。高度変更範囲内において、対象機の設定高度とその高度の間の高度にコンフリクト範囲が有る場合には、その間の高度において、そのコンフリクト範囲内を航行することができない。したがって、高度変更検出部50は、高度変更範囲からそのコンフリクト範囲を除外し、高度変更範囲を更新する。高度変更範囲の開始位置および終了位置は、対象機が開始位置および終了位置をそれぞれ通過する時刻で表される。高度変更検出部50は、例えば以下のように高度変更範囲検出を行い、高度変更範囲情報を生成する。高度変更検出部50は、対象機の設定高度以外の1つの高度において、高度変更範囲の開始時刻をその高度における第2位置thとし、高度変更範囲の終了時刻を第1位置thcurとして、初期化する。このとき、開始時刻が終了時刻以降の時刻である場合には、高度変更検出部50は、高度変更範囲は無いと判定する。開始時刻が終了時刻より早い時刻である場合には、高度変更検出部50は、対象機の設定高度とその高度の間の、高度の有無を検出する。間の高度が無い場合には、初期値がその高度における高度変更範囲となる。間の高度が有る場合には、高度変更検出部50は、その間の高度の対象機の部分経路において、コンフリクト範囲の有無を検出する。コンフリクト範囲が検出されると、その間の高度における、そのコンフリクト範囲内は航行できないため、高度変更検出部50は、高度変更範囲からそのコンフリクト範囲を除外する。高度変更検出部50は、対象機の設定高度とその高度の間の各高度の部分経路ごとに、上述の処理を繰り返し、対象機の設定高度とその高度の間の全高度の対象機の全部分経路において、コンフリクト範囲の有無の検出と、高度変更範囲からのコンフリクト範囲の除外とを行う。コンフリクト範囲が検出されない場合には、初期値がその高度における高度変更範囲となる。高度変更検出部50は、対象機の設定高度以外の高度ごとに、上述の処理を繰り返し、対象機の設定高度以外の全高度において、高度変更範囲を検出し、高度ごとの高度変更範囲を含む高度変更範囲情報を生成する。図6は、実施の形態1における高度変更範囲情報の例を示す図である。高度変更範囲情報は、対象機の設定高度以外の高度ごとに、高度変更範囲の開始時刻および終了時刻を示す。高度変更範囲情報は、例えば、管制支援装置1の画面に表示されるよう構成してもよいし、管制支援装置1の外部に送信されるよう構成してもよい。なお高度変更範囲の開始位置および終了位置を時刻以外、例えば、距離や緯度経度などで表すよう構成してもよい。図7は、実施の形態1における航行計画の他の一例を示す図である。日時は、簡略化されている。図1を用いて説明した管制支援装置1の各部が行う処理の例を、図7を用いて以下に説明する。以下の説明では、航空機名APL001を対象機とし、管制空域内で航行可能な高度は、33、34、35、36、37、38、39および40とする。図8は、実施の形態1に係る管制支援の動作の一例を示すフローチャートである。航行情報取得部10は、航行情報記憶部から、航行情報を取得し、接近検出部20、第1位置検出部30および第2位置検出部40に送るステップS110。接近検出部20は、対象機の各高度の部分経路ごとに、上述のコンフリクト検出を行い、図4に示すコンフリクト範囲情報を生成する。接近検出部20は、生成したコンフリクト範囲情報を、第1位置検出部30、第2位置検出部40および高度変更検出部50に送るステップS120。図9は、実施の形態1に係るコンフリクト検出の動作の一例を示すフローチャートである。これは、図8のステップS120の詳細である。接近検出部20が行うコンフリクト検出について、以下に説明する。例えば、接近検出部20は、高度40における航空機名APL001の部分経路FIX01-02と、高度39における航空機名APL002の部分経路FIX11-10を選択し、コンフリクト検出を行うステップS210。コンフリクト範囲が検出されないのでステップS220:NO、接近検出部20は、コンフリクト範囲情報を生成しない。高度40における航空機名APL001の部分経路FIX01-02と、その他の全航空機の全部分経路の間で、コンフリクト検出が完了していないのでステップS240:NO、接近検出部20は、ステップS210に戻り、上述のコンフリクト検出を繰り返す。そして、接近検出部20は、高度40における航空機名APL001の部分経路FIX01-02とその他の全航空機の全部分経路の間で、コンフリクト検出を完了するステップS240:YES。航空機名APL001の全部分経路とその他の全航空機の全部分経路の間で、コンフリクト検出が完了していないのでステップS250:NO、接近検出部20は、ステップS210に戻り、上述のコンフリクト検出を繰り返し、高度40における航空機名APL001の全部分経路とその他の全航空機の全部分経路の間で、コンフリクト検出を完了するステップS240:YES、S250:YES。高度40においては、コンフリクト範囲が検出されないので、接近検出部20は、コンフリクト範囲情報を生成しない。全高度における航空機名APL001の全部分経路と、その他の全ての航空機の全部分経路との間で、コンフリクト検出が完了していないのでステップS260:NO、接近検出部20は、ステップS210に戻り、他の高度、例えば、高度39について、上述のコンフリクト検出を繰り返す。航空機名APL001の部分経路FIX08-09と航空機名APL002の部分経路FIX09-08との間で、通過時刻02:00から通過時刻02:07までの範囲に、コンフリクト範囲が検出されるのでステップS210、S220:YES、接近検出部20は、コンフリクト範囲情報を生成するステップS230。このようにして、接近検出部20は、全高度の、対象機の全部分経路において、対象機とその他の全航空機との間で、コンフリクト検出を完了するとステップS240:YES、S250:YES、S260:YES、図4に示すコンフリクト範囲情報を、第1位置検出部30、第2位置検出部40および高度変更検出部50に送るステップS270。なお上述のコンフリクト検出の繰り返し方法は一例であり、上述の方法以外の方法でコンフリクト検出を繰り返し、全高度の、対象機の全部分経路において、対象機とその他の全航空機との間でコンフリクト検出を行うよう、接近検出部20を構成してもよい。図8に戻り、接近検出部20がコンフリクト検出図8のステップS120を完了すると、第1位置検出部30は、上述の第1位置の検出を行い、第1位置情報を生成する。第1位置検出部30は、生成した第1位置情報を、高度変更検出部50に送るステップS130。図10は、実施の形態1に係る第1位置検出の動作の一例を示すフローチャートである。これは、図8のステップS130の詳細である。第1位置検出部30が行う第1位置検出について、以下に説明する。第1位置検出部30は、第1位置thcurを、対象機が管制空域から離脱する時刻以降の任意の値で初期化するステップS310。第1位置検出部30は、設定高度39における航空機名APL001の部分経路FIX01-02を選択し、コンフリクト範囲の有無を検出するステップS320。コンフリクト範囲が無いためステップS330:NO、第1位置検出部30は、第1位置thcurを更新しない。設定高度39における航空機名APL001の全部分経路について、コンフリクト範囲の有無の検出が完了していないのでステップS360:NO、第1位置検出部30は、ステップS320に戻り、上述のコンフリクト範囲の有無の検出を繰り返す。そして、第1位置検出部30は、航空機名APL001の部分経路FIX08-09において、開始時刻が02:00、終了時刻が02:07であるコンフリクト範囲が有ることを検出するとステップS320、S330:YES、第1位置thcurが検出したコンフリクト範囲の開始時刻02:00より遅い時刻であるか否か判定する。この場合は、第1位置thcurは、初期値であり、検出したコンフリクト範囲の開始時刻02:00より遅い時刻であるのでステップS340:YES、第1位置検出部30は、検出したコンフリクト範囲の開始時刻02:00で、第1位置thcurの値を更新するステップS350。第1位置thcurが検出したコンフリクト範囲の開始時刻02:00より遅い時刻でない場合はステップS340:NO、第1位置検出部30は、第1位置thcurの更新は行わない。このようにして、第1位置検出部30が、設定高度39において、第1位置を検出し、第1位置情報を生成するとステップS360:YES、第1位置thcurは02:00となる。第1位置検出部30は、第1位置thcurを含む第1位置情報を、高度変更検出部50に送るステップS370。図8に戻り、第1位置検出図8のステップS130と並行して、第2位置検出部40は、上述の第2位置の検出を行い、図5Bに示す第2位置情報を生成する。第2位置検出部40は、生成した第2位置情報を、高度変更検出部50に送るステップS140。なお、ステップS130の第1位置検出およびステップS140の第2位置検出は、順に行うよう構成してもよい。その場合、ステップS130、S140の順序は問わない。図11は、実施の形態1に係る第2位置検出の動作の一例を示すフローチャートである。これは、図8のステップS140の詳細である。第2位置検出部40が行う第2位置検出について、以下に説明する。例えば、第2位置検出部40は、高度40における第2位置thを0で初期化するステップS410。第2位置検出部40は、高度40における航空機名APL001の部分経路FIX01-02を選択し、コンフリクト範囲の有無を検出するステップS420。コンフリクト範囲が無いためステップS430:NO、第2位置検出部40は、第2位置thを更新しない。高度40における航空機名APL001の全部分経路についてコンフリクト範囲の有無の検出が完了していないのでステップS460:NO、第2位置検出部40は、ステップS420に戻り、上述のコンフリクト範囲の有無の検出を繰り返す。高度40においては、コンフリクト範囲が無いので、航空機名APL001の全部分経路について、コンフリクト範囲の有無の検出が完了してもステップS460:YES、第2位置thは初期値0のままである。第2位置検出部40は、第2位置thが初期値0であることを検出するとステップS470:YES、航行情報に設定された対象機の最も早い通過時刻で、第2位置thを更新する。この場合は、第2位置検出部40は、航空機名APL001の最も早い通過時刻00:45で、第2位置thを更新するステップS480。対象機の設定高度以外の全高度の、航空機名APL001の全部分経路において、上述のコンフリクト範囲の有無の検出および検出したコンフリクト範囲の終了時刻と第2位置thの比較が完了していないのでステップS490:NO、第2位置検出部40は、ステップS410に戻り、第2位置初期化から繰り返す。第2位置検出部40は、他の高度、例えば、高度37における航空機名APL001の部分経路ごとに、上述のコンフリクト範囲の有無の検出および検出したコンフリクト範囲の終了時刻と第2位置thの比較を繰り返す。そして、航空機名APL001の部分経路FIX03-04において、開始時刻が01:02、終了時刻が01:10であるコンフリクト範囲を検出するとステップS420、S430:YES、第2位置thが検出したコンフリクト範囲の終了時刻01:10より早い時刻であるか否か判定する。この場合は、第2位置thは、初期値0であり、検出したコンフリクト範囲の終了時刻01:10より早い時刻であるのでステップS440:YES、検出したコンフリクト範囲の終了時刻01:10で、第2位置thの値を更新するステップS450。高度37において、上述の処理を繰り返し、航空機名APL001の全部分経路について、コンフリクト範囲の有無の検出および検出したコンフリクト範囲の終了時刻と第2位置thの比較を完了するとステップS460:YES、高度37における第2位置thは、初期値0ではなくステップS470:NO、03:18となる。このようにして、第2位置検出部40は、対象機の設定高度以外の全高度における第2位置を検出し、第2位置情報を生成するとステップS490:YES、図5Bに示す第2位置情報を、高度変更検出部50に送るステップS500。図8に戻り、第1位置検出部30が、第1位置検出図8のステップS130を完了し、第2位置検出部40が、第2位置検出ステップS140を完了すると、高度変更検出部50は、上述の高度変更範囲の検出を行い、図6に示す高度変更範囲情報を生成するステップS150。図12は、実施の形態1に係る高度変更範囲検出の動作の一例を示すフローチャートである。これは、図8のステップS150の詳細である。高度変更検出部50が行う高度変更範囲検出について、以下に説明する。例えば、高度変更検出部50は、高度37における高度変更範囲の開始時刻を、高度37における第2位置thとし、高度変更範囲の終了位置を第1位置thcurとして初期化するステップS610。すなわち、高度37における高度変更範囲の開始時刻は03:18であり、終了時刻は02:00である。高度変更検出部50は、開始時刻が終了時刻より早い時刻であるか否か判定する。開始時刻が終了時刻より早い時刻ではないためステップS620:NO、高度変更検出部50は、高度37においては、高度変更範囲が無いと判定する。対象機の設定高度以外の全高度について、高度変更範囲が検出されていないのでステップS690:NO、高度変更検出部50は、ステップS610に戻り、高度変更範囲初期化から繰り返す。高度変更検出部50は、他の高度、例えば、高度40における高度変更範囲の開始時刻を00:45、終了時刻を02:00として初期化するステップS610。開始時刻00:45は、終了時刻02:00より早い時刻であるのでステップS620:YES、高度変更検出部50は、設定高度39と高度40との間に高度が有るか否か検出する。設定高度39と高度40との間には、高度が無いのでステップS630:NO、高度40における高度変更範囲は初期値のままとなる。対象機の設定高度以外の全高度について、高度変更範囲の検出が完了していないのでステップS690:NO、高度変更検出部50は、ステップS610に戻り、高度変更範囲初期化から繰り返す。高度変更検出部50は、異なる高度、例えば、高度36における高度変更範囲の開始時刻を00:45、終了時刻を02:00として初期化するステップS610。開始時刻00:45は、終了時刻02:00より早い時刻であるのでステップS620:YES、高度変更検出部50は、設定高度39と高度36との間に高度が有るか否か検出するステップS630。設定高度39と高度36との間に航行可能な高度37、38が存在するのでステップS630:YES、高度変更検出部50は、例えば、高度38における航空機名APL001の部分経路FIX01-02を選択し、コンフリクト範囲の有無を検出するステップS640。コンフリクト範囲が無いためステップS650:NO、高度変更検出部50は、高度変更範囲情報を更新しない。高度38における航空機名APL001の全部分経路についてコンフリクト範囲の有無の検出が完了していないのでステップS670:NO、高度変更検出部50は、ステップS640に戻り、上述のコンフリクト範囲の有無の検出を繰り返す。高度38においては、コンフリクト範囲が無いので、高度36における高度変更範囲は変更されない。設定高度39と高度36との間の全高度について、コンフリクト範囲の有無の検出が完了していないのでステップS680:NO、高度変更検出部50は、ステップS640に戻り、高度37において、上述のコンフリクト範囲の有無の検出を繰り返す。そして、高度変更検出部50は、航空機名APL001の部分経路FIX03-04において、開始時刻が01:02、終了時刻が01:10であるコンフリクト範囲を検出するステップS640。コンフリクト範囲が有るためステップS650:YES、高度変更検出部50は、高度変更範囲から、検出したコンフリクト範囲、すなわち開始時刻01:02から終了時刻01:10までの範囲を除外するステップS660。高度37における航空機名APL001の全部分経路について、上述の処理を繰り返し、設定高度39と高度36との間の全高度の、全部分経路について、コンフリクト範囲の有無の検出および高度変更可能範囲からの検出したコンフリクト範囲の除外を完了するとステップS670:YES、S680:YES、コンフリクト範囲が検出された、開始時刻01:10から終了時刻02:00までが除外され、高度36における高度変更範囲の開始時刻は00:45、終了時刻は01:02となる。このようにして、高度変更検出部50は、対象機の設定高度以外の全高度における高度変更範囲を検出し、高度変更範囲情報を生成するとステップS690:YES、高度変更範囲検出処理を終了する。図8に戻り、高度変更検出部50が高度変更範囲検出ステップS150を完了すると、管制支援装置1は、管制支援を終了する。以上説明したとおり、本実施の形態1に係る管制支援装置1によれば、管制空域全体を考慮してコンフリクトの発生を防止するために、部分経路の途中での経路変更が可能となる。全高度の、対象機の全部分経路において、対象機とその他の全航空機との間で、コンフリクト検出を行うため、管制空域全体で網羅的にコンフリクト検出を行った上で、コンフリクトの発生を防止する管制指示をすることが可能となる。実施の形態2航空機が管制空域内を航行する際には、航行情報に設定された高度で航行することが通常である。また、高度は、航空機が任意に選択できるものではなく、管制空域内に設定された航行可能ないくつかの高度の中から選択されることが通常である。高度は、例えば、10,000フィート、11,000フィート、...、35,000フィートというように、異なる高度を航行する航空機同士の間で、コンフリクトが発生しないように、十分に間隔をあけて設定される。このことに鑑み、本発明の実施の形態2に係る管制支援装置1は、実施の形態1に係る管制支援装置1と異なり、対象機の各高度の部分経路ごとに、その高度がその他の各航空機の設定高度と同一である場合にのみ、対象機とその他の各航空機との間で、コンフリクト検出を行う。これにより、コンフリクト検出処理の計算負荷が低減される。また、管制支援装置1が高度変更範囲情報を出力するまでの時間が短縮される。2機の高度が同一というのは、厳密に同じ高度を航行する状況を意味するのではなく、上述のとおり十分に間隔をあけて設定された高度の区分の内、同じ高度の区分を航行することを意味する。本発明の実施の形態2に係る管制支援装置1の構成例は図1と同様であるが、接近検出部20が行うコンフリクト検出が実施の形態1と異なる。実施の形態2に係る接近検出部20が行うコンフリクト検出について、以下に説明する。図13は、本発明の実施の形態2に係る接近検出部の構成例を示すブロック図である。接近検出部20は、接近範囲検出部201および高度比較部202を備える。高度比較部202は、航行情報から、1つの高度における対象機の1つの部分経路と、その他の1機の航空機が設定高度で航行する1つの部分経路とを選択する。高度比較部202は、その対象機の1つの高度が、その他の1機の航空機の設定高度と同一か否かを判定する、高度比較を行う。高度比較部202が、高度が同一であると判定した場合にのみ、接近範囲検出部201は、実施の形態1と同様に、選択した対象機の部分経路とその他の1機の航空機の部分経路について、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出を行う。実施の形態1に係る接近検出部20と同様に、高度比較部202および接近範囲検出部201は、それぞれ上述の高度比較およびコンフリクト検出を繰り返し、全高度の、対象機の全部分経路において、対象機とその他の全航空機との間で、コンフリクト検出を行い、コンフリクト範囲情報を生成する。実施の形態2に係る管制支援の動作は図8と同様である。図8のステップS120の処理の詳細が、実施の形態1と異なるので、以下に説明する。図14は、実施の形態2に係るコンフリクト検出の動作の一例を示すフローチャートである。高度比較部202は、1つの高度における対象機の1つの部分経路と、その他の1機の航空機が設定高度で航行する1つの部分経路を選択し、その1つの高度が、その他の1機の航空機の設定高度と同一か否かを判定する。高度比較部202が、その1つの高度が、その他の1機の航空機の設定高度と同一であると判定するとステップS201:YES、接近範囲検出部201は、実施の形態1と同様に、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出を行うステップS210。高度比較部202が、その1つの高度が、その他の1機の航空機の設定高度と同一でないと判定するとステップS201:NO、接近範囲検出部201は、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出は行わない。ステップS210以降の処理は、図9に示す実施の形態1の動作と同様である。以上説明したとおり、本実施の形態2に係る管制支援装置1により、管制空域全体を考慮してコンフリクトの発生を防止するために、部分経路の途中での経路変更が可能となる。さらに、対象機の高度とその他の1機の航空機の設定高度が同一である場合にのみ、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出を行う。そのため、コンフリクト検出処理の計算負荷が低減され、より効率的な経路探索を行い、より速くコンフリクトの発生を防止する管制指示をすることが可能となる。実施の形態3本発明の実施の形態3に係る管制支援装置1は、実施の形態1に係る管制支援装置1と異なり、対象機の各高度の部分経路ごとに、対象機の航行時間と、その他の各航空機の部分経路における航行時間が重複する場合にのみ、対象機とその他の各航空機との間で、コンフリクト検出を行う。これにより、コンフリクト検出処理の計算負荷が低減される。また、管制支援装置1が高度変更範囲情報を出力するまでの時間が短縮される。本発明の実施の形態3に係る管制支援装置1の構成例は図1と同様であるが、接近検出部20が行うコンフリクト検出が実施の形態1と異なる。実施の形態3に係る接近検出部20が行うコンフリクト検出について、以下に説明する。図15は、本発明の実施の形態3に係る接近検出部の構成例を示すブロック図である。接近検出部20は、接近範囲検出部201および航行時間比較部203を備える。航行時間比較部203は、航行情報から、1つの高度における対象機の1つの部分経路と、その他の1機の航空機が設定高度で航行する1つの部分経路とを選択する。航行時間比較部203は、対象機の1つの部分経路における航行時間と、その他の1機の航空機の部分経路における航行時間に重複があるか否かを判定する、航行時間比較を行う。すなわち、対象機の航行時間の開始時刻が、その他の1機の航空機の航行時間の終了時刻以前であるか、または、対象機の航行時間の終了時刻が、その他の1機の航空機の航行時間の開始時刻以降であるか、のいずれかが成立する場合には、航行時間に重複があると判定する。航行時間比較部203が、対象機の部分経路における航行時間と、その他の1機の航空機の部分経路における航行時間に重複があると判定した場合にのみ、接近範囲検出部201は、実施の形態1と同様に、選択した対象機の部分経路とその他の1機の航空機の部分経路について、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出を行う。実施の形態1に係る接近検出部20と同様に、航行時間比較部203および接近範囲検出部201は、それぞれ上述の航行時間比較およびコンフリクト検出を繰り返し、全高度の、対象機の全部分経路において、対象機とその他の全航空機との間で、コンフリクト検出を行い、コンフリクト範囲情報を生成する。実施の形態3に係る管制支援の動作は図8と同様である。図8のステップS120の処理の詳細が、実施の形態1と異なるので、以下に説明する。図16は、実施の形態3に係るコンフリクト検出の動作の一例を示すフローチャートである。航行時間比較部203は、1つの高度における対象機の1つの部分経路と、その他の1機の航空機が設定高度で航行する、1つの部分経路を選択し、対象機の部分経路における航行時間と、その他の1機の航空機の部分経路における航行時間に重複があるか否かを判定する。航行時間比較部203が、対象機の航行時間と、その他の1機の航空機の航行時間に重複があると判定するとステップS202:YES、接近範囲検出部201は、実施の形態1と同様に、選択した対象機の部分経路とその他の1機の航空機の部分経路について、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出を行うステップS210。航行時間比較部203が、対象機の航行時間と、その他の1機の航空機の航行時間に重複がないと判定するとステップS202:NO、接近範囲検出部201は、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出は行わない。ステップS210以降の処理は、図9に示す実施の形態1の動作と同様である。以上説明したとおり、本実施の形態3に係る管制支援装置1により、管制空域全体を考慮してコンフリクトの発生を防止するために、部分経路の途中での経路変更が可能となる。さらに、対象機の航行時間とその他の1機の航空機の航行時間に重複がある場合にのみ、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出を行う。そのため、コンフリクト検出処理の計算負荷が低減され、より効率的な経路探索を行い、より速くコンフリクトの発生を防止する管制指示をすることが可能となる。実施の形態4航空機が管制空域内を航行する際には、管制空域内に設定された通過ポイントの内、隣接する2つの通過ポイント間を結ぶ線分である部分経路を航行することが通常である。また、同一方面へ航行する2機の航空機、例えば、関西空港発北米行きの航空機と成田空港発北米行きの航空機、を考えると、出発後、ある通過ポイントまでは異なる部分経路を航行するが、ある通過ポイント経過後は、連続する共通の部分経路を航行する場合が多い。実施の形態1において説明したように、コンフリクト検出は、例えば、関連技術と同様に、航空機の周囲に設定される衝突安全間隔などの情報に基づいて行うことができる。対象機の1つの部分経路とその他の各航空機の部分経路が、衝突安全間隔以内に接近することがあるか否かの判定については、例えば、1つの部分経路の始点および終点通過ポイントのそれぞれの位置情報および、対象機およびその他の1機の航空機がそれぞれ各通過ポイントを通過する時刻に基づき、始点通過ポイントから終点通過ポイントに至るまでに、2機の距離が衝突安全間隔以内に接近することがあるか否かにより行う。一方、対象機とその他の各航空機が、同一高度で、同一部分経路を航行する場合、または、対象機とその他の各航空機が、同一高度を航行し、対象機の1つの部分経路とその他の各航空機の部分経路が、連続する2以上の部分経路から成る共通の一連の部分経路の一部である場合には、本発明の実施の形態4に係る管制支援装置1は、実施の形態1に比べてより簡易な以下のコンフリクト検出を行う。管制支援装置1は、対象機の各高度の部分経路ごとに、対象機の速度とその他の各航空機の速度に基づく2機の相対速度、および、対象機とその他の各航空機のどちらか一方が、その部分経路の始点通過ポイントを通過する時刻における2機の距離を用いて、2機の距離が衝突安全間隔以内に接近する範囲を、コンフリクト範囲として検出する。このような簡易なコンフリクト検出を行うことにより、コンフリクト検出処理の計算負荷が低減される。また、管制支援装置1が高度変更範囲情報を出力するまでの時間が短縮される。2機が同一部分経路を航行するということは、緯度、経度により特定される、隣接する通過ポイント間を結ぶ、厳密に同一の線分を航行することを意味するのではない。部分経路は、所定の幅を有する帯状空間であり、2機が、同一の帯状空間を航行する場合に、2機が同一部分航路を航行するとみなす。実施の形態2と同様に、2機が同じ高度の区分を航行する場合には、2機の高度は同一とみなす。図17は、本発明の実施の形態4に係る管制支援装置1の構成例を示すブロック図である。管制支援装置1は、航行情報取得部10、接近検出部20、第1位置検出部30、第2位置検出部40、高度変更検出部50および共通経路検出部60を備える。航行情報取得部10、第1位置検出部30、第2位置検出部40および高度変更検出部50の動作は実施の形態1と同様である。ただし、航行情報取得部10は、さらに、共通経路検出部60にも、取得した航行情報を送る。共通経路検出部60は、航行情報取得部10から受け取った航行情報に基づき、航空機ごとに、その航空機が航行する1または2以上の部分経路と、その他の1機の航空機が航行する1または2以上の部分経路の内、共通する部分経路を共通経路として検出する。共通経路検出部60は、全航空機について、共通経路検出を行い、2機の航空機を識別する情報および共通経路を含む共通経路情報を生成する。図18は、実施の形態4における共通経路情報の例を示す図である。共通経路検出部60は、生成した共通経路情報を接近検出部20に送る。図18の例では、航空機名APL001と航空機名APL003の共通経路である、FIX01-02、FIX02-03、FIX03-04は、連続する2以上の部分経路から成る共通の一連の部分経路である。航空機名APL001がFIX01-02を航行しており、航空機名APL003がFIX03-04を航行している場合には、上述の、対象機の1つの部分経路とその他の1機の航空機の部分経路が、連続する2以上の部分経路から成る共通の一連の部分経路の一部である場合に該当する。実施の形態1と異なる接近検出部20が行うコンフリクト検出について、以下に説明する。図19は、実施の形態4に係る接近検出部の構成例を示すブロック図である。接近検出部20は、接近範囲検出部201および簡易接近検出部204を備える。簡易接近検出部204は、航行情報から、1つの高度における対象機の1つの部分経路と、その他の1機の航空機が設定高度で航行する1つの部分経路とを選択する。1つの高度とその他の1機の航空機の設定高度が同一であって、かつ、対象機の部分経路と、その他の1機の航空機の部分経路が共通経路に該当し、さらに、対象機の1つの部分経路とその他の1機の航空機の部分経路が同一、または、対象機の1つの部分経路とその他の1機の航空機の部分経路が、連続する共通経路からなる一連の共通経路の一部である場合にのみ、簡易接近検出部204は、選択した対象機の部分経路とその他の1機の航空機の部分経路について、対象機とその他の1機の航空機との間で、以下のコンフリクト検出を行う。簡易接近検出部204は、対象機またはその他の1機の航空機が、1つの部分経路の始点通過ポイントを航行する時刻における対象機とその他の1機の航空機の距離を算出する。簡易接近検出部204は、航行情報に基づき、1つの部分経路における対象機およびその他の1機の航空機の速度を算出し、2機の相対速度を算出する。対象機の速度が、その他の1機の航空機の速度以上である場合、コンフリクト範囲の開始時刻はt、終了時刻は対象機が1つの部分経路の終点通過ポイントを通過する時刻とみなす。ただし、tは、以下の1次方程式の解である。tが、対象機が1つの部分経路の終点通過ポイントを通過する時刻より遅い時刻である場合には、コンフリクト範囲は無いとみなす。対象機が1つの部分経路の始点通過ポイントを通過する時刻における2機の距離をd12とする。1つの部分経路における対象機の速度からその他の1機の航空機の速度を引いた2機の相対速度をv12とする。対象機が1つの部分経路の始点通過ポイントを通過する時刻をtSとする。d12-v12×t-tS=衝突安全間隔対象機の速度が、その他の1機の航空機の速度より小さい場合、コンフリクト範囲の開始時刻はt’、終了時刻は対象機が1つの部分経路の終点通過ポイントを通過する時刻とみなす。ただし、t’は、以下の1次方程式の解である。t’が、対象機が1つの部分経路の終点通過ポイントを通過する時刻より遅い時刻である場合には、コンフリクト範囲は無いとみなす。その他の1機の航空機が1つの部分経路の始点通過ポイントを通過する時刻における2機の距離をd’12とする。1つの部分経路におけるその他の1機の航空機の速度から対象機の速度を引いた2機の相対速度をv’12とする。その他の1機の航空機が1つの部分経路の始点通過ポイントを通過する時刻をt’Sとする。d’12-v’12×t’-t’S=衝突安全間隔簡易接近検出部204がコンフリクト検出を行わない場合には、接近範囲検出部201が、実施の形態1と同様に、選択した対象機の部分経路とその他の1機の航空機の部分経路について、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出を行う。実施の形態1に係る接近検出部20と同様に、接近範囲検出部201または簡易接近検出部204が、それぞれ上述のコンフリクト検出を繰り返し、全高度の、対象機の全部分経路において、対象機とその他の全航空機との間で、コンフリクト検出を行い、コンフリクト範囲情報を生成する。図20は、実施の形態4に係る管制支援の動作の一例を示すフローチャートである。ステップS110およびステップS130以降は、図8に示す実施の形態1の動作と同様である。ステップS111について説明する。共通経路検出部60は、航空機ごとに、上述の共通経路検出を行い、共通経路情報を生成する。共通経路検出部60は、生成した共通経路情報を接近検出部20に送るステップS111。図21は、実施の形態4に係るコンフリクト検出の動作の一例を示すフローチャートである。これは、図20のステップS120の詳細である。簡易接近検出部204は、航行情報から、1つの高度における対象機の1つの部分経路と、その他の1機の航空機が設定高度で航行する1つの部分経路とを選択する。1つの高度とその他の1機の航空機の設定高度が同一であって、かつ、対象機の部分経路と、その他の1機の航空機の1つの部分経路が共通経路に該当し、さらに、対象機の1つの部分経路とその他の1機の航空機の1つの部分経路が同一、または、対象機の1つの部分経路とその他の1機の航空機の部分経路が、連続する共通経路からなる一連の共通経路の一部である場合にはステップS203:YES、簡易接近検出部204は、上述のとおり、対象機およびその他の1機の航空機の相対速度および距離を用いて、選択した対象機の1つの部分経路とその他の1機の航空機の1つの部分経路について、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出を行うステップS204。上述の簡易接近検出部204がコンフリクト検出を行う場合以外についてはステップS203:NO、接近範囲検出部201が、実施の形態1と同様に、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出を行うステップS210。ステップS210以降の処理は、図9に示す実施の形態1の動作と同様である。以上説明したとおり、本実施の形態4に係る管制支援装置1により、管制空域全体を考慮してコンフリクトの発生を防止するために、部分経路の途中での経路変更が可能となる。さらに、所定の条件を満たす場合には、対象機およびその他の1機の航空機の相対速度および距離を用いて、対象機とその他の各航空機との間で、簡易なコンフリクト検出を行う。そのため、コンフリクト検出処理の計算負荷が低減され、より効率的な経路探索を行い、より速くコンフリクトの発生を防止する管制指示をすることが可能となる。実施の形態5航空機が管制空域内を航行する際には、管制空域内に設定された通過ポイントの内、隣接する2つの通過ポイント間を結ぶ線分である部分経路を航行することが通常である。また、部分経路は、任意の隣接する2つの通過ポイント間全てに設定されているわけではなく、予め、航空機の航行方面によって、部分経路が設定される2つの通過ポイント間は、ある程度決められており、部分経路の数には限りがある。このことに鑑み、本発明の実施の形態5に係る管制支援装置1は、実施の形態1と異なり、予め部分経路ごとに、その他の各部分経路との間でコンフリクトの発生が見込まれるか否かに基づき、コンフリクト検出の要否を判定する。そして、対象機の各高度の部分経路ごとに、その部分経路と、その他の各航空機が設定高度で航行する部分経路との間で、コンフリクト検出が必要である場合にのみ、対象機とその他の各航空機との間で、コンフリクト検出を行う。これにより、コンフリクト検出処理の計算負荷が低減される。また、管制支援装置1が高度変更範囲情報を出力するまでの時間が短縮される。図22は、本発明の実施の形態5に係る管制支援装置1の構成例を示すブロック図である。管制支援装置1は、航行情報取得部10、接近検出部20、第1位置検出部30、第2位置検出部40、高度変更検出部50および検出要否判定部70を備える。航行情報取得部10、第1位置検出部30、第2位置検出部40および高度変更検出部50の動作は実施の形態1と同様である。ただし、航行情報取得部10は、さらに、検出要否判定部70にも、取得した航行情報を送る。検出要否判定部70は、航行情報取得部10から受け取った航行情報に基づき、部分経路ごとに、その部分経路と、1つのその他の部分経路との間で、コンフリクト検出が必要か否かを判定する。関連技術を用いて、1つの部分経路と1つのその他の部分経路との間の距離が、衝突安全間隔以内になる範囲が有れば、検出要否判定部70は、コンフリクト検出が必要と判定する。1つの部分経路と1つのその他の部分経路との間の距離が、衝突安全間隔以内になる範囲が無ければ、検出要否判定部70は、コンフリクト検出は不要と判定する。検出要否判定部70は、全部分経路について、上述の検出要否判定を行い、コンフリクト検出が必要な1または2以上の部分経路を含む対象経路情報を生成する。検出要否判定部70は、生成した対象経路情報を接近検出部20に送る。実施の形態1と異なる接近検出部20が行うコンフリクト検出について、以下に説明する。接近検出部20は、航行情報から、1つの高度における対象機の1つの部分経路と、その他の1機の航空機が設定高度で航行する1つの部分経路を選択する。接近検出部20は、対象経路情報に基づき、対象機の部分経路と、その他の1機の航空機の部分経路との間で、コンフリクト検出が必要か否かを判定する。対象機の部分経路と、その他の1機の航空機の部分経路との間で、コンフリクト検出が必要である場合にのみ、接近検出部20は、実施の形態1と同様に、選択した対象機の部分経路とその他の1機の航空機の部分経路について、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出を行う。実施の形態1と同様に、接近検出部20が、コンフリクト検出を繰り返し、全高度の、対象機の全部分経路において、対象機とその他の全航空機との間で、コンフリクト検出を行い、コンフリクト範囲情報を生成する。図23は、実施の形態5に係る管制支援の動作の一例を示すフローチャートである。ステップS110およびステップS130以降は、図8に示す実施の形態1の動作と同様である。ステップS112について説明する。検出要否判定部70は、部分経路ごとに、上述の検出要否判定を行い、対象経路情報を生成する。検出要否判定部70は、生成した対象経路情報を接近検出部20に送るステップS112。図24は、実施の形態5に係るコンフリクト検出の動作の一例を示すフローチャートである。これは、図23のステップS120の詳細である。接近検出部20は、航行情報から、1つの高度における対象機の1つの部分経路と、その他の1機の航空機が設定高度で航行する1つの部分経路とを選択する。接近検出部20は、対象経路情報に基づき、対象機の部分経路と、その他の1機の航空機の部分経路との間で、コンフリクト検出が必要か否かを判定する。対象機の部分経路と、その他の1機の航空機の部分経路との間で、コンフリクト検出が必要である場合にはステップS205:YES、接近検出部20は、実施の形態1と同様に、選択した対象機の部分経路とその他の1機の航空機の部分経路について、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出を行うステップS210。対象機の部分経路と、その他の1機の航空機の部分経路との間で、コンフリクト検出が必要でない場合にはステップS205:NO、接近検出部20は、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出は行わない。ステップS210以降の処理は、図9に示す実施の形態1の動作と同様である。以上説明したとおり、本実施の形態5に係る管制支援装置1により、管制空域全体を考慮してコンフリクトの発生を防止するために、部分経路の途中での経路変更が可能となる。さらに、予め部分経路同士を比較し、部分経路間のコンフリクト検出が必要であるか否かを判定する。そして、対象機の航行する部分経路と、その他の1機の航空機の航行する部分経路間においてコンフリクト検出が必要である場合にのみ、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出を行う。そのため、コンフリクト検出処理の計算負荷が低減され、より効率的な経路探索を行い、より速くコンフリクトの発生を防止する管制指示をすることが可能となる。実施の形態6航空機が管制空域内を航行する際には、管制空域内に設定された通過ポイントの内、隣接する2つの通過ポイント間を結ぶ線分である部分経路を航行することが通常である。1機の航空機が航行する航空路は、1または2以上の部分経路から成る。このことに鑑み、本発明の実施の形態6に係る管制支援装置1は、実施の形態5に係る管制支援装置1が行う検出要否判定に加え、予め航空機ごとに、その他の各航空機との間でコンフリクトの発生が見込まれるか否かを判定する。実施の形態6に係る管制支援装置1は、航空機ごとに、その航空機の全部分経路と、その他の各航空機の全部分経路について、全ての部分経路の組み合わせにおいて、部分経路間でコンフリクトの発生が見込まれない場合には、その航空機とその他の各航空機との間で、コンフリクト検出が不要と判定する。少なくとも1つの部分経路の組み合わせにおいて、部分経路間でコンフリクトの発生が見込まれる場合には、その航空機とその他の各航空機との間で、コンフリクト検出が必要と判定する。実施の形態6に係る管制支援装置1は、対象機の各高度の部分経路ごとに、対象機とその他の各航空機との間でコンフリクト検出が必要であり、さらに、実施の形態5で説明したように、対象機の部分経路と、その他の各航空機が設定高度で航行する部分経路との間で、コンフリクト検出が必要である場合にのみ、コンフリクト検出を行う。これにより、コンフリクト検出処理の計算負荷が低減される。また、管制支援装置1が高度変更範囲情報を出力するまでの時間が短縮される。本発明の実施の形態6に係る管制支援装置1の構成例は図22と同様である。航行情報取得部10、第1位置検出部30、第2位置検出部40および高度変更検出部50の動作は実施の形態5と同様である。実施の形態6に係る検出要否判定部70は、実施の形態5に係る検出要否判定部70が行うコンフリクト検出要否判定に加え、さらに以下のコンフリクト検出要否判定を行う。検出要否判定部70は、航行情報取得部10から受け取った航行情報に基づき、航空機ごとに、その航空機と、その他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出が必要か否かを判定する。検出要否判定部70は、その航空機の部分経路ごとに、対象経路情報に基づき、その航空機の部分経路とその他の1機の航空機の部分経路との間で、コンフリクト検出が必要か否か判定する。その航空機の全部分経路とその他の1機の航空機の全部分経路の全ての部分経路の組み合わせにおいて、コンフリクト検出が不要であれば、検出要否判定部70は、その航空機と、その他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出は不要と判定する。少なくとも1つの部分経路の組み合わせにおいて、コンフリクト検出が必要であれば、検出要否判定部70は、その航空機と、その他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出は必要と判定する。実施の形態6に係る検出要否判定部70は、実施の形態5に係る検出要否判定部70が生成する対象経路情報に加え、以下の情報を生成する。検出要否判定部70は、全航空機について、上述の検出要否判定を行い、航空機ごとの、コンフリクト検出が必要な1または2以上の航空機および航空機を識別する情報を含む対象航空機情報を生成する。検出要否判定部70は、生成した対象航空機情報および対象経路情報を接近検出部20に送る。実施の形態1と異なる接近検出部20が行うコンフリクト検出について、以下に説明する。接近検出部20は、航行情報から、1つの高度における対象機の1つの部分経路と、その他の1機の航空機が設定高度で航行する1つの部分経路とを選択する。接近検出部20は、対象航空機情報に基づき、対象機と、その他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出が必要か否かを判定する。接近検出部20は、対象機と、その他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出が必要な場合にのみ、さらに、対象経路情報に基づき、対象機の1つの部分経路と、その他の1機の航空機の部分経路との間で、コンフリクト検出が必要か否かを判定する。接近検出部20は、対象機の1つの部分経路とその他の1機の航空機の部分経路との間で、コンフリクト検出が必要である場合にのみ、実施の形態1と同様に、選択した対象機の部分経路とその他の1機の航空機の部分経路について、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出を行う。実施の形態1と同様に、接近検出部20が、コンフリクト検出を繰り返し、全高度の、対象機の全部分経路において、対象機とその他の全航空機との間で、コンフリクト検出を行い、コンフリクト範囲情報を生成する。実施の形態6に係る管制支援の動作は、図23と同様である。図23のステップS110およびステップS130以降は、図8に示す実施の形態1の動作と同様である。図23のステップS112の処理の詳細が、実施の形態5と異なるので、以下に説明する。検出要否判定部70は、実施の形態5と同様に、部分経路ごとに、検出要否判定を行い、対象経路情報を生成する。さらに、航空機ごとに、上述の検出要否判定を行い、対象航空機情報を生成する。検出要否判定部70は、生成した対象経路情報および対象航空機情報を接近検出部20に送るステップS112。図25は、本発明の実施の形態6に係るコンフリクト検出の動作の一例を示すフローチャートである。これは、図25のステップS120の詳細である。接近検出部20は、航行情報から、1つの高度における対象機の1つの部分経路と、その他の1機の航空機が設定高度で航行する1つの部分経路を選択する。接近検出部20は、対象航空機情報に基づき、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出が必要か否かを判定する。接近検出部20は、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出が必要な場合にはステップS206:YES、さらに、対象経路情報に基づき、対象機の部分経路と、その他の1機の航空機の部分経路との間で、コンフリクト検出が必要か否かを判定する。対象機の部分経路と、その他の1機の航空機の部分経路との間で、コンフリクト検出が必要である場合にはステップS207:YES、接近検出部20は、実施の形態1と同様に、選択した対象機の部分経路とその他の1機の航空機の部分経路について、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出を行うステップS210。対象機と、その他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出が必要でない場合ステップS206:NO、または、対象機の部分経路と、その他の1機の航空機の部分経路との間で、コンフリクト検出が必要でない場合にはステップS206:YES、S207:NO、接近検出部20は、対象機とその他の1機の航空機との間で、コンフリクト検出は行わない。ステップS210以降の処理は、図9に示す実施の形態1の動作と同様である。以上説明したとおり、本実施の形態6に係る管制支援装置1により、管制空域全体を考慮してコンフリクトの発生を防止するために、部分経路の途中での経路変更が可能となる。さらに、予め部分経路同士を比較し、部分経路間のコンフリクト検出が必要であるか否かを判定する。また、予め航空機が航行する部分経路同士を比較し、航空機間のコンフリクト検出が必要であるか否かを判定する。そして、対象機とその他の各航空機との間においてコンフリクト検出が必要であり、対象機の航行する部分経路とその他の各航空機の航行する部分経路間においてコンフリクト検出が必要である場合にのみ、対象機とその他の各航空機との間で、コンフリクト検出を行う。そのため、コンフリクト検出処理の計算負荷が低減され、より効率的な経路探索を行い、より速くコンフリクトの発生を防止する管制指示をすることが可能となる。本発明の実施の形態は上述の実施の形態に限られず、上述の実施の形態のうち複数の形態を任意に組み合わせたもので構成してもよい。上述の実施の形態においては、接近検出部20は、全高度において、コンフリクト検出を行ったが、全高度ではなく、例えば、所定の範囲にある高度において、コンフリクト検出を行うよう構成してもよい。さらに、第2位置検出部40は、接近検出部20が対象とした高度の内、対象機の設定高度を除く高度において、高度変更範囲検出を行うよう構成する。図26は、本発明の実施の形態に係る管制支援装置1の物理的な構成例を示すブロック図である。管制支援装置1は、制御部81、主記憶部82、外部記憶部83、操作部84、表示部85、入出力部86および送受信部87を備える。主記憶部82、外部記憶部83、操作部84、表示部85、入出力部86および送受信部87はいずれも内部バス80を介して制御部81に接続されている。制御部81はCPUCentralProcessingUnitなどから構成され、外部記憶部83に記憶されている制御プログラム88に従って、管制支援のための処理を実行する。主記憶部82はRAMRandomAccessMemoryなどから構成され、外部記憶部83に記憶されている制御プログラム88をロードし、制御部81の作業領域として用いられる。外部記憶部83は、フラッシュメモリ、ハードディスク、DVD-RAMDigitalVersatileDiscRandomAccessMemory、DVD-RWDigitalVersatileDiscReWritableなどの不揮発性メモリから構成され、上述の処理を制御部81に行わせるための制御プログラム88を予め記憶し、また、制御部81の指示に従って、この制御プログラム88が記憶するデータを制御部81に供給し、制御部81から供給されたデータを記憶する。操作部84は、キーボードおよびマウスまたはタッチパネルなどのポインティングデバイス等と、キーボードおよびポインティングデバイス等を内部バス80に接続するインタフェース装置から構成されている。操作部84を介して、航行情報の入力や経路探索要求を受付ける。表示部85は、CRTCathodeRayTube、LCDLiquidCrystalDisplayまたは有機ELElectroLuminescenceディスプレイおよびスピーカーなどから構成され、例えば、高度変更範囲情報を出力する。入出力部86は、シリアルインタフェースまたはパラレルインタフェースから構成される。送受信部87は、無線送受信機、無線モデムまたは網終端装置およびそれらと接続するシリアルインタフェースまたはLANLocalAreaNetworkインタフェースから構成される。送受信部87を介して、航行情報、高度変更範囲情報などを送受信する。図1、図17および図22に示す管制支援装置1の航行情報取得部10、接近検出部20、第1位置検出部30、第2位置検出部40、高度変更検出部50、共通経路検出部60および検出要否判定部70の処理は、制御プログラム88が、制御部81、主記憶部82、外部記憶部83、操作部84、表示部85、入出力部86および送受信部87などを資源として用いて処理することによって実行する。その他、前記のハードウェア構成やフローチャートは一例であり、任意に変更および修正が可能である。制御部81、主記憶部82、外部記憶部83、内部バス80などから構成される制御処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。たとえば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読み取り可能な記録媒体フレキシブルディスク、CD-ROM、DVD-ROMなどに格納して配布し、前記コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行する管制支援装置1を構成してもよい。また、インターネットなどの通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に前記コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロードなどすることで管制支援装置1を構成してもよい。また、管制支援装置1の機能を、OSオペレーティングシステムとアプリケーションプログラムの分担、またはOSとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。また、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。たとえば、通信ネットワーク上の掲示板に前記コンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介して前記コンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、OSの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。付記1管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得手段と、前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出手段と、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出手段と、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出手段と、前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出手段と、を備えることを特徴とする管制支援装置。付記2前記コンフリクト検出手段は、前記経路探索対象機の高度が、前記その他の各管制対象機の前記設定高度と同一である場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする付記1に記載の管制支援装置。付記3前記コンフリクト検出手段は、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記経路探索対象機の航行時間と、前記その他の各管制対象機の航行時間とに重複がある場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする付記1または2に記載の管制支援装置。付記4前記航行情報に基づいて、前記管制対象機ごとに、前記管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路、および、前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路の内、共通する部分経路を共通部分経路として検出する共通部分経路検出手段をさらに備え、前記コンフリクト検出手段は、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記高度が、前記その他の各管制対象機の前記設定高度と同一であって、かつ、前記部分経路および前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路が前記共通部分経路に含まれ、前記部分経路と前記その他の各管制対象機が航行する部分経路とが同一、または、前記部分経路と前記その他の各管制対象機が航行する部分経路とが2以上の連続する前記共通部分経路から成る一連の前記共通部分経路の一部である場合には、前記経路探索対象機の速度および前記その他の各管制対象機の速度に基づく相対速度、および、前記経路探索対象機または前記その他の各管制対象機のどちらか一方が前記部分経路の開始位置を通過する時点における前記経路探索対象機と前記その他の各管制対象機の距離を用いて、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする付記1ないし3のいずれかに記載の管制支援装置。付記5前記航行情報に基づき、前記コンフリクト検出手段における前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定するコンフリクト検出要否判定手段をさらに備え、前記コンフリクト検出手段は、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定手段が、前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする付記1ないし4のいずれかに記載の管制支援装置。付記6前記コンフリクト検出要否判定手段は、前記航行計画に含まれる部分経路ごとに、前記部分経路とその他の前記各部分経路との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定し、前記コンフリクト検出手段は、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定手段が、前記部分経路と、前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする付記5に記載の管制支援装置。付記7前記コンフリクト検出要否判定手段は、前記管制対象機ごとに、前記管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路および前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路に基づき、前記管制対象機と、前記その他の各管制対象機との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定し、前記コンフリクト検出手段は、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定手段が、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする付記5または6に記載の管制支援装置。付記8管制支援装置が行う管制支援方法であって、管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得ステップと、前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出ステップと、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出ステップと、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出ステップと、前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出ステップと、を備えることを特徴とする管制支援方法。付記9前記コンフリクト検出ステップでは、前記経路探索対象機の高度が、前記その他の各管制対象機の前記設定高度と同一である場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする付記8に記載の管制支援方法。付記10前記コンフリクト検出ステップでは、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記経路探索対象機の航行時間と、前記その他の各管制対象機の航行時間とに重複がある場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする付記8または9に記載の管制支援方法。付記11前記航行情報に基づいて、前記管制対象機ごとに、前記管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路、および、前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路の内、共通する部分経路を共通部分経路として検出する共通部分経路検出ステップをさらに備え、前記コンフリクト検出ステップでは、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記高度が、前記その他の各管制対象機の前記設定高度と同一であって、かつ、前記部分経路および前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路が前記共通部分経路に含まれ、前記部分経路と前記その他の各管制対象機が航行する部分経路とが同一、または、前記部分経路と前記その他の各管制対象機が航行する部分経路とが2以上の連続する前記共通部分経路から成る一連の前記共通部分経路の一部である場合には、前記経路探索対象機の速度および前記その他の各管制対象機の速度に基づく相対速度、および、前記経路探索対象機または前記その他の各管制対象機のどちらか一方が前記部分経路の開始位置を通過する時点における前記経路探索対象機と前記その他の各管制対象機の距離を用いて、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする付記8ないし10のいずれかに記載の管制支援方法。付記12前記航行情報に基づき、前記コンフリクト検出ステップにおける前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定するコンフリクト検出要否判定ステップをさらに備え、前記コンフリクト検出ステップでは、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定ステップで、前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする付記8ないし11のいずれかに記載の管制支援方法。付記13前記コンフリクト検出要否判定ステップでは、前記航行計画に含まれる部分経路ごとに、前記部分経路とその他の前記各部分経路との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定し、前記コンフリクト検出ステップでは、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定ステップで、前記部分経路と、前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする付記12に記載の管制支援方法。付記14前記コンフリクト検出要否判定ステップでは、前記管制対象機ごとに、前記管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路および前記その他の各管制対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路に基づき、前記管制対象機と、前記その他の各管制対象機との間で、前記コンフリクトが発生する範囲の検出の要否を判定し、前記コンフリクト検出ステップでは、前記管制空域内の航行可能な各高度について、前記経路探索対象機が航行する前記航空路を構成する部分経路ごとに、前記コンフリクト検出要否判定ステップで、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲の検出が必要と判定した場合にのみ、前記経路探索対象機と、前記その他の各管制対象機との間で前記コンフリクトが発生する範囲を検出し、前記コンフリクト範囲情報を生成する、ことを特徴とする付記12または13に記載の管制支援方法。付記15コンピュータに、管制空域における、各管制対象機の航行計画および航空路の位置を示す情報を含む航行情報を取得する航行情報取得ステップと、前記航行情報に基づき、経路探索の対象とする1機の前記管制対象機である経路探索対象機の前記航行情報に設定された高度である設定高度、および、前記設定高度以外の前記管制空域内を航行可能な少なくとも1つの高度について、前記経路探索対象機がそれぞれの高度を保って前記航行計画に設定された前記航空路を航行した場合に、前記経路探索対象機と、その他の各前記管制対象機との間でコンフリクトが発生する範囲を検出し、高度ごとの前記コンフリクトが発生する範囲を示すコンフリクト範囲情報を生成するコンフリクト検出ステップと、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記経路探索対象機が、前記設定高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記コンフリクトの発生までに航行可能な、前記管制空域への進入位置から最も遠い位置である第1位置を検出し、前記第1位置を示す第1位置情報を生成する、第1位置検出ステップと、前記航行情報および前記コンフリクト範囲情報に基づき、前記設定高度以外の前記コンフリクト検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記経路探索対象機が、それぞれの高度を保って前記航空路を航行した場合に、前記設定高度から前記航行可能な高度に変更した位置以降は、前記コンフリクトが発生せずに前記管制空域から離脱可能な、前記進入位置に最も近い位置である第2位置を検出し、前記航行可能な高度ごとの前記第2位置を示す第2位置情報を生成する、第2位置検出ステップと、前記コンフリクト情報、前記第1位置情報および前記第2位置情報に基づき、前記第2位置検出の対象となった各前記航行可能な高度について、前記航行可能な高度における前記第2位置が、前記第1位置より前記進入位置に近い場合には、前記第2位置を開始位置とし、前記第1位置を終了位置とする高度変更範囲情報を生成し、さらに、前記設定高度と前記航行可能な高度との間の高度において、前記高度変更範囲内に前記コンフリクト範囲が有る場合には、前記高度変更範囲から前記各コンフリクト範囲を除外し、前記航行可能な高度ごとの高度変更範囲情報を生成する高度変更範囲検出ステップと、を実行させることを特徴とするプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。上記実施の形態については、発明の広い趣旨、範囲から外れることなくその変形が可能である。上記実施形態は本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。本発明の範囲は実施形態よりも、添付した特許請求の範囲の各付記によって示される。各付記と均等の範囲でなされた各種変形は本発明の範囲に含まれる。本出願は2010年11月30日に出願された、明細書、特許請求の範囲、図および要約書を含む日本国特許庁出願番号2010-266949、および、2011年7月13日に出願された、明細書、特許請求の範囲、図および要約書を含む日本国特許庁出願番号2011-155242に基づく優先権を主張するものである。この元となる特許出願の開示内容は参照により全体として本出願に含まれる。"