MPUからの指示に応じて、モータの回転速度をS字曲線制御するためのパルス信号を生成するパルス生成回路であって、前記MPUから供給される、S字曲線の特性を示すパラメータを用いて、前記モータの回転速度をS字曲線制御するための、前記パルス信号を変化させるタイミングを示すパルス特性を所定の区間ごとに算出するS字曲線演算回路と、前記パルス特性を保持する特性レジスタと、前記特性レジスタに保持される前記パルス特性で示されるタイミングで変化する前記パルス信号を生成するパルス出力回路とを備えるパルス生成回路。前記S字曲線演算回路は、現在の区間における前記モータの回転速度を保持する速度レジスタと、前記パラメータを用いて、前記区間ごとに前記回転速度の変化の傾きを算出する傾き演算部と、前記速度レジスタに保持されている前記現在の区間における前記回転速度と、前記傾きとを用いて、次の区間における前記モータの回転速度を演算し、演算した結果を前記速度レジスタに格納する速度演算部と、前記速度レジスタに保持されている回転速度から前記パルス特性を算出する特性演算部を備える請求項1記載のパルス生成回路。前記パラメータは、前記S字曲線の特性として、前記回転速度が増加するとともに、前記傾きが一定の変化量で増加する第1状態と、前記回転速度が一定の加速度で増加する第2状態と、前記回転速度が増加するとともに、前記傾きが一定の変化量で減少する第3状態と、前記回転速度が一定の第4状態と、前記回転速度が減少するとともに、前記傾きが一定の変化量で減少する第5状態と、前記回転速度が一定の減速度で減少する第6状態と、前記回転速度が減速するとともに、前記傾きが一定の変化量で増加する第7状態と、の各々の特性を示し、前記傾き演算部は、前記第1状態、前記第2状態、前記第3状態、前記第4状態、前記第5状態、前記第6状態、前記第7状態の順に状態を移行するステートマシンと、前記状態の各々における前記傾きを、前記パラメータで示される、当該各状態に対応する特性を用いて算出する傾き算出部とを備える請求項2記載のパルス生成回路。前記パラメータは、前記第1状態における前記傾きの変化量を示す第1状態変化量と、前記第2状態における前記傾きである第2状態傾きと、前記第3状態における前記傾きの変化量を示す第3状態変化量と、前記第5状態における前記傾きの変化量を示す第5状態変化量と、前記第6状態における前記傾きである第6状態傾きと、前記第7状態における前記傾きの変化量を示す第7状態変化量とを含み、前記傾き演算部は、さらに、前記各状態における経過時間を計測するカウンタを備え、前記傾き算出部は、前記第1状態変化量と、前記経過時間とを乗算することで、前記第1状態における前記傾きを算出し、前記第2状態傾きを前記第2状態における前記傾きとして出力し、前記第3状態変化量と、前記経過時間とを乗算することで、第1の値を算出し、当該第1の値と前記第2状態傾きとを加算することにより、前記第3状態における前記傾きを算出し、ゼロを前記第4状態における前記傾きとして出力し、前記第5状態変化量と、前記経過時間とを乗算することで、前記第5状態における前記傾きを算出し、前記第6状態傾きを前記第6状態における前記傾きとして出力し、前記第7状態変化量と、前記経過時間とを乗算することで、第2の値を算出し、当該第2の値と前記第6状態傾きとを加算することにより、前記第7状態における前記傾きを算出する請求項3記載のパルス生成回路。前記傾き演算部は、前記経過時間と第1係数とを乗算することにより乗算値を算出する乗算器と、前記乗算値と第2係数とを加算することにより前記傾きを算出する加算器とを備え、前記ステートマシンは、前記第1状態において、前記第1係数として前記第1状態変化量を前記乗算器に供給し、前記第2係数としてゼロを前記加算器に供給し、前記第2状態において、前記第1係数としてゼロを前記乗算器に供給し、前記第2係数として前記第2状態傾きを前記加算器に供給し、前記第3状態において、前記第1係数として前記第3状態変化量を前記乗算器に供給し、前記第2係数として前記第2状態傾きを前記加算器に供給し、前記第4状態において、前記第1係数としてゼロを前記乗算器に供給し、前記第2係数としてゼロを前記加算器に供給し、前記第5状態において、前記第1係数として前記第5状態変化量を前記乗算器に供給し、前記第2係数としてゼロを前記加算器に供給し、前記第6状態において、前記第1係数としてゼロを前記乗算器に供給し、前記第2係数として前記第6状態傾きを前記加算器に供給し、前記第7状態において、前記第1係数として前記第7状態変化量を前記乗算器に供給し、前記第2係数として前記第6状態傾きを前記加算器に供給する請求項4記載のパルス生成回路。前記ステートマシンは、前記第1状態において、前記傾き算出部により算出された傾きが前記第2状態傾きに達した場合に、前記第2状態に状態を移行し、前記第3状態において、前記傾き算出部により算出された傾きがゼロに達した場合に、前記第4状態に状態を移行し、前記第5状態において、前記傾き算出部により算出された傾きが前記第6状態傾きに達した場合に、前記第6状態に状態を移行する請求項4又は5記載のパルス生成回路。前記パラメータは、さらに、前記第2状態の継続時間を示す第2状態時間と、前記第4状態の継続時間を示す第4状態時間と、前記第6状態の継続時間を示す第6状態時間とを含み、前記ステートマシンは、前記第2状態において、前記経過時間が、前記第2状態時間に達した場合に、前記第3状態に状態を移行し、前記第4状態において、前記経過時間が、前記第4状態時間に達した場合に、前記第5状態に状態を移行し、前記第6状態において、前記経過時間が、前記第4状態時間に達した場合に、前記第7状態に状態を移行する請求項6記載のパルス生成回路。前記パルス特性は、前記パルス信号の周期を示す請求項1~7のいずれか1項に記載のパルス生成回路。前記パルス特性は、前記パルス信号のデューティ比を示す請求項1~7のいずれか1項に記載のパルス生成回路。前記パルス出力回路は、基準となるクロックを用いてカウント値をカウントするカウンタと、前記特性レジスタに保持されている前記パルス特性の値と、前記カウント値とが一致したタイミングを示す一致信号を生成する比較器と、前記一致信号で示されるタイミングに基づくタイミングで変化する前記パルス信号を生成するパルス生成器とを備える請求項1~9のいずれか1項に記載のパルス生成回路。パルスによりモータを制御するモータ装置であって、請求項1~10のいずれか1項に記載のパルス生成回路と、前記パルス生成回路へ前記パラメータを供給するMPUと、前記パルス生成回路により生成されたパルス信号で動作するモータとを備えるモータ装置。MPUからの指示に応じて、モータの回転速度をS字曲線制御するためのパルス信号を生成する半導体集積回路であって、前記MPUから供給される、S字曲線の特性を示すパラメータを用いて、前記モータの回転速度をS字曲線制御するための、前記パルス信号を変化させるタイミングを示すパルス特性を所定の区間ごとに算出するS字曲線演算回路と、前記パルス特性を保持する特性レジスタと、前記特性レジスタに保持される前記パルス特性に基づき前記パルス信号を生成するパルス出力回路とを備える半導体集積回路。しかしながら、パルスデューティ比又はパルス周期のデータをそのままメモリに保有する従来構成では、十分な分解能を得られるためには大量にメモリにデータを保存しておく必要があるため、大きなメモリ容量が必要となる。また、パラメータをメモリに保有して、パラメータを基にMPUが順次演算処理する従来構成では、MPUが外部状態のモニタと平行してパルスデューティ比又はパルス周期の演算及び管理を行わないといけないため、MPUの処理の負荷を高めている。そこで、本発明は、大規模なメモリを用いることなく、かつ、MPUの処理の負荷を低減できるパルス生成回路及びモータ装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するために、本発明の一形態に係るパルス生成回路は、MPUからの指示に応じて、モータの回転速度をS字曲線制御するためのパルス信号を生成するパルス生成回路であって、前記MPUから供給される、S字曲線の特性を示すパラメータを用いて、前記モータの回転速度をS字曲線制御するための、前記パルス信号を変化させるタイミングを示すパルス特性を所定の区間ごとに算出するS字曲線演算回路と、前記パルス特性を保持する特性レジスタと、前記特性レジスタに保持される前記パルス特性で示されるタイミングで変化する前記パルス信号を生成するパルス出力回路とを備える。かかる構成により、本発明の一形態に係るパルス生成回路は、ハードウェアでS字曲線制御のためのパルス特性を計算できるため、大規模なメモリを用いることなく、かつ、MPUの処理の負荷を低減できる。また、前記S字曲線演算回路は、現在の区間における前記モータの回転速度を保持する速度レジスタと、前記パラメータを用いて、前記区間ごとに前記回転速度の変化の傾きを算出する傾き演算部と、前記速度レジスタに保持されている前記現在の区間における前記回転速度と、前記傾きとを用いて、次の区間における前記モータの回転速度を演算し、演算した結果を前記速度レジスタに格納する速度演算部と、前記速度レジスタに保持されている回転速度から前記パルス特性を算出する特性演算部を備えてもよい。かかる構成により、本発明の一形態に係るパルス生成回路は、現在の区間のモータの回転速度から次の区間のモータの回転速度を求めることでS字曲線制御のためのパルス特性を計算できる。また、前記パラメータは、前記S字曲線の特性として、前記回転速度が増加するとともに、前記傾きが一定の変化量で増加する第1状態と、前記回転速度が一定の加速度で増加する第2状態と、前記回転速度が増加するとともに、前記傾きが一定の変化量で減少する第3状態と、前記回転速度が一定の第4状態と、前記回転速度が減少するとともに、前記傾きが一定の変化量で減少する第5状態と、前記回転速度が一定の減速度で減少する第6状態と、前記回転速度が減速するとともに、前記傾きが一定の変化量で増加する第7状態と、の各々の特性を示し、前記傾き演算部は、前記第1状態、前記第2状態、前記第3状態、前記第4状態、前記第5状態、前記第6状態、前記第7状態の順に状態を移行するステートマシンと、前記状態の各々における前記傾きを、前記パラメータで示される、当該各状態に対応する特性を用いて算出する傾き算出部とを備えてもよい。かかる構成により、本発明の一形態に係るパルス生成回路では、傾き演算部はステートマシンを用いる。これにより、演算中にMPUがパラメータ設定を変更する必要がないので、システムの負荷を軽減できる。さらに、本発明の一形態に係るパルス生成回路は、緩やかに回転速度が増加する第1状態と、緩やかに回転速度が上がりながら、一定の回転速度に収束する第3状態との間に、回転速度が一定の加速度傾きで増加する第2状態を設ける。これにより、当該パルス生成回路は、S字曲線制御の精度を向上できる。また、前記パラメータは、前記第1状態における前記傾きの変化量を示す第1状態変化量と、前記第2状態における前記傾きである第2状態傾きと、前記第3状態における前記傾きの変化量を示す第3状態変化量と、前記第5状態における前記傾きの変化量を示す第5状態変化量と、前記第6状態における前記傾きである第6状態傾きと、前記第7状態における前記傾きの変化量を示す第7状態変化量とを含み、前記傾き演算部は、さらに、前記各状態における経過時間を計測するカウンタを備え、前記傾き算出部は、前記第1状態変化量と、前記経過時間とを乗算することで、前記第1状態における前記傾きを算出し、前記第2状態傾きを前記第2状態における前記傾きとして出力し、前記第3状態変化量と、前記経過時間とを乗算することで、第1の値を算出し、当該第1の値と前記第2状態傾きとを加算することにより、前記第3状態における前記傾きを算出し、ゼロを前記第4状態における前記傾きとして出力し、前記第5状態変化量と、前記経過時間とを乗算することで、前記第5状態における前記傾きを算出し、前記第6状態傾きを前記第6状態における前記傾きとして出力し、前記第7状態変化量と、前記経過時間とを乗算することで、第2の値を算出し、当該第2の値と前記第6状態傾きとを加算することにより、前記第7状態における前記傾きを算出してもよい。また、前記傾き演算部は、前記経過時間と第1係数とを乗算することにより乗算値を算出する乗算器と、前記乗算値と第2係数とを加算することにより前記傾きを算出する加算器とを備え、前記ステートマシンは、前記第1状態において、前記第1係数として前記第1状態変化量を前記乗算器に供給し、前記第2係数としてゼロを前記加算器に供給し、前記第2状態において、前記第1係数としてゼロを前記乗算器に供給し、前記第2係数として前記第2状態傾きを前記加算器に供給し、前記第3状態において、前記第1係数として前記第3状態変化量を前記乗算器に供給し、前記第2係数として前記第2状態傾きを前記加算器に供給し、前記第4状態において、前記第1係数としてゼロを前記乗算器に供給し、前記第2係数としてゼロを前記加算器に供給し、前記第5状態において、前記第1係数として前記第5状態変化量を前記乗算器に供給し、前記第2係数としてゼロを前記加算器に供給し、前記第6状態において、前記第1係数としてゼロを前記乗算器に供給し、前記第2係数として前記第6状態傾きを前記加算器に供給し、前記第7状態において、前記第1係数として前記第7状態変化量を前記乗算器に供給し、前記第2係数として前記第6状態傾きを前記加算器に供給してもよい。かかる構成により、本発明の一形態に係るパルス生成回路は、各状態の回転速度の傾きの演算を、少ない演算素子及び演算量で実現できる。また、前記ステートマシンは、前記第1状態において、前記傾き算出部により算出された傾きが前記第2状態傾きに達した場合に、前記第2状態に状態を移行し、前記第3状態において、前記傾き算出部により算出された傾きがゼロに達した場合に、前記第4状態に状態を移行し、前記第5状態において、前記傾き算出部により算出された傾きが前記第6状態傾きに達した場合に、前記第6状態に状態を移行してもよい。また、前記パラメータは、さらに、前記第2状態の継続時間を示す第2状態時間と、前記第4状態の継続時間を示す第4状態時間と、前記第6状態の継続時間を示す第6状態時間とを含み、前記ステートマシンは、前記第2状態において、前記経過時間が、前記第2状態時間に達した場合に、前記第3状態に状態を移行し、前記第4状態において、前記経過時間が、前記第4状態時間に達した場合に、前記第5状態に状態を移行し、前記第6状態において、前記経過時間が、前記第4状態時間に達した場合に、前記第7状態に状態を移行してもよい。また、前記パルス特性は、前記パルス信号の周期を示してもよい。かかる構成により、本発明の一形態に係るパルス生成回路は、ステッピングモータ等のパルス周期によって速度を変化させるモータに対し、S字曲線制御を行うことができる。また、前記パルス特性は、前記パルス信号のデューティ比を示してもよい。かかる構成により、本発明の一形態に係るパルス生成回路は、DCモータ等のパルスデューティ比によって速度を変化させるモータに対し、S字曲線制御を行うことができる。また、前記パルス出力回路は、基準となるクロックを用いてカウント値をカウントするカウンタと、前記特性レジスタに保持されている前記パルス特性の値と、前記カウント値とが一致したタイミングを示す一致信号を生成する比較器と、前記一致信号で示されるタイミングに基づくタイミングで変化する前記パルス信号を生成するパルス生成器とを備えてもよい。また、本発明の一形態に係るモータ装置は、パルスによりモータを制御するモータ装置であって、前記パルス生成回路と、前記パルス生成回路へ前記パラメータを供給するMPUと、前記パルス生成回路により生成されたパルス信号で動作するモータとを備える。かかる構成により、本発明の一形態に係るモータ装置は、S字曲線制御用の大規模なメモリが不要となるとともに、MPUの処理を軽減できる。また、当該モータ装置は、システムの制御の高精度化を実現できるとともに、異常系処理への応答性を向上できる。なお、本発明は、このようなパルス生成回路又はモータ装置の機能の一部又は全てを実現する半導体集積回路LSIとして実現できる。以上より、本発明は、大規模なメモリを用いることなく、かつ、MPUの処理の負荷を低減できるパルス生成回路及びモータ装置を提供できる。以下本発明の実施するための最良の形態について図面を参照しながら説明する。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態1に係るパルス生成回路100のブロック図である。このパルス生成回路100は、MPU101からの動作指示に応答して、パルス波形を生成する。具体的には、パルス生成回路100は、MPU101からの指示に応じて、モータの回転速度をS字曲線制御するためのパルス信号112を生成する。例えば、パルス生成回路100は、図2に示すようなS字曲線制御を行なう。このパルス生成回路100は、S字曲線演算回路106と、特性レジスタ103と、パルス出力回路107とを備える。S字曲線演算回路106は、MPU101から供給されるパラメータ110を用いて、モータの回転速度以下、単に速度とも記すをS字曲線制御するための、パルス特性111を所定の区間ごとに算出する。ここで、パラメータ110は、S字曲線制御に用いるS字曲線の特性を示す。具体的には、パラメータ110は、図2に示すようなS字曲線の概形を特定できる情報である。また、パルス特性111は、パルス信号112を変化させるタイミングを示す。言い換えると、パルス特性111は、パルス信号112の周期的な変化を規定するための情報である。具体的には、パルス特性111は、パルス信号112の周期又はデューティ比を示す情報である。また、S字曲線演算回路106は、ハードウェアで構成されている。つまり、S字曲線演算回路106の機能は、プロセッサがプログラムを実行することにより実現されるのではなく、専用の回路により実現される。特性レジスタ103は、S字曲線演算回路106により算出されたパルス特性111を保持する。パルス出力回路107は、特性レジスタ103に保持されるパルス特性111で示されるタイミングで変化するパルス信号112を生成する。具体的には、パルス出力回路107は、特性レジスタ103に保持されるパルス特性111で示される周期を有するパルス信号112、又は当該パルス特性111で示されるデューティ比を有するパルス信号112を生成する。このパルス出力回路107は、カウンタ104と、比較器105と、パルス生成器102とを備える。カウンタ104は、基準となるクロックを用いてカウント値をカウントアップする。比較器105は、特性レジスタ103に保持されているパルス特性111の値と、カウンタ104によるカウント値とが一致したタイミングを示す一致信号を生成する。パルス生成器102は、比較器105からの一致信号で示されるタイミングで変化するパルス信号112を生成する。また、パルス特性111の値とカウンタ104によるカウント値とが一致すると、S字曲線演算回路106で算出された次の区間のパルス特性111が、特性レジスタ103にロードされる。そして、S字曲線演算回路106は、その次の区間のパルス特性111を算出する。なお、パルス出力回路107の構成は一例であり、図1に示す構成以外であってもよい。例えば、カウンタ104は、パルス特性111の値からダウンカウントを行い、比較器105は、当該カウンタ104のカウント値が0になったタイミングを示す一致信号を生成してもよい。次に、S字曲線演算回路106の詳細な構成を説明する。図3は、S字曲線演算回路106のブロック図である。なお、図1と同様の要素には同一の符号を付している。S字曲線演算回路106は、特性演算部310と、速度レジスタ307と、速度演算部308と、傾き演算部309とを備える。速度レジスタ307は、現在の区間における速度fを保持する。傾き演算部309は、パラメータ110を用いて、区間ごとに速度の傾きαを算出する。速度演算部308は、速度レジスタ307に保持されている現在の区間における速度fnと、傾き演算部309により算出された傾きαとを用いて、次の区間における速度fn1を演算する。そして、速度演算部308は、演算した結果を速度レジスタ307に格納する。特性演算部310は、速度レジスタ307に保持されている速度fからパルス特性111を算出する。図4は、S字曲線演算回路106において算出される速度f及び速度の傾きαと、時間との関係を示すグラフである。また、図5は、パルス生成回路100の動作を示すフローチャートである。以下、図4及び図5を用いてS字曲線演算回路106の動作を説明する。また、以下では、パルス信号112の周期を制御する例を説明する。まず、MPU101により、初速度fx、及びパラメータ110が設定されるS101。次に、傾き演算部309は、パラメータ110を用いて、現在の区間Xの傾きαxを算出するS102。なお、傾き演算部309の処理について、実施の形態2で詳しく説明する。次に、速度演算部308は、現在の区間Xの速度fx初速度と傾きαxとを用いて、次の区間Yにおける速度fyを算出するS103。ここで、1パルス目の出力にかかる時間1パルス目周期は1/fxである。また、傾きαxは、速度fx1パルス目が出力されてた時点から速度fyまでの速度の傾きである。よって、速度演算部308は、fy=αx/fxfxの関係を用いて、速度fyを算出する。そして、この速度fyが速度レジスタ307に格納される。次に、特性演算部310は、速度fyから、次の区間Yの周期1/fyパルス特性111を算出するS104。そして、パルス出力回路107は、区間Yにおいて、周期1/fyのパルス信号112を生成するS105。このように、区間Yの周期が決定され、決定された周期に応じたパルス信号112が生成される。次に、傾き演算部309は、パラメータ110を用いて、現在の区間Yの傾きαyを算出するS102。次に、速度演算部308は、現在の区間Yの速度fyと傾きαyとを用いて、次の区間Zにおける速度fzを算出するS103。具体的には、速度演算部308は、fz=αy/fyfyの関係を用いて、速度fzを算出する。そして、この速度fzが速度レジスタ307に格納される。次に、特性演算部310は、速度fzから、次の区間Zの周期1/fzを算出するS104。そして、パルス出力回路107は、区間Zにおいて、周期1/fzのパルス信号112を生成するS105。このように、区間Zの周期が決定され、決定された周期に応じたパルス信号112が生成される。また、以降の区間においても同様の処理S102~S105により、パルス信号112が生成される。また、図4に示すように、傾きαが大きいほど、周期は短くなる。なお、図4では、S字曲線演算回路106は、1パルス毎に、傾きα、速度f及び周期1/fを算出しているが、複数パルス毎に、傾きα、速度f及び周期1/fを算出してもよい。言い換えると、各区間は、1つのパルスのみを含んでもよいし、複数のパルスを含んでもよい。また、パルス生成回路100は、パルス信号112の周期を制御するのではなく、パルス信号112のデューティ比を制御してもよい。図6は、この場合の、S字曲線演算回路106において算出される速度f及び速度の傾きαと、時間との関係を示すグラフである。図6に示すように、この場合、周期T各区間の長さは一定となり、各区間におけるパルス信号112のデューティ比オン区間tx~tzが変更される。また、S字曲線演算回路106は、傾きαが小さいほどオン区間tx~tzを短くなるようにパルス特性111を算出する。例えば、パルス出力回路107は、パルス特性111として算出された周期1/fに応じてパルス信号112のオフ区間を変更することで、パルス信号112のデューティ比を変更できる。なお、特性演算部310が、速度レジスタ307に保持される速度fをそのまま、又は所定の係数を乗算した結果をパルス特性111として出力し、パルス出力回路107は、当該パルス特性111に応じて、パルス信号112のオン区間を変更することで、パルス信号112のデューティ比を変更してもよい。例えば、周期を変更する場合とは、モータがステッピングモータ等の場合である。また、デューティ比を変更する場合とは、モータがDCモータ等の場合である。このように、本発明の実施の形態1に係るパルス生成回路100では、MPU101からのパラメータ110を用いてパルス特性111を算出する手段がハードウェアで構成されている。具体的には、速度の傾きαを求める手段と、現在の速度から次の速度を求める手段とがハードウェアで構成されている。これにより、本発明の実施の形態1に係るパルス生成回路100は、従来必要であった大容量のメモリを不用とするとともに、MPU101の処理も軽減できるという効果を有する。さらに、本発明の実施の形態1に係るパルス生成回路は、MPU101を介さず専用演算器で演算することで、システムの制御の高精度化、及び異常系処理への応答性が高まるという効果を有する。実施の形態2本発明の実施の形態2では、上述した傾き演算部309の具体例を説明する。図7は、本発明の実施の形態2に係る傾き演算部309のブロック図である。なお、図3と同様の要素には同一の符号を付している。図7に示す傾き演算部309は、ステートマシン511と、ステート時間計測カウンタ512と、傾き算出部515と、パラメータレジスタ516と、傾きレジスタ517とを備える。また、傾き算出部515は、乗算器513と、加算器514とを備える。図8は、S字曲線演算回路106における速度f及び傾きαと時間との関係を示すグラフである。図8に示すように、本発明の実施の形態2では、S字曲線は、ステートS1~S7第1~第7状態を含む。ステートS1は、動作開始時初速度fxから緩やかに速度が上がる状態である。具体的には、ステートS1では、速度fが増加するとともに、傾きαが一定の変化量で増加する。ステートS2は、速度fが一定の加速度傾きαで増加する状態である。ステートS3は、緩やかに速度が上がりながら、一定の速度に収束する状態である。具体的には、ステートS3では、速度fが増加するとともに、傾きαが一定の変化量で減少する。ステートS4は、速度fが一定の状態である。つまり、傾きαはゼロである。ステートS5は、緩やかに速度fが減速し始める状態である。具体的には、ステートS5では、速度fが減少するとともに、傾きαが一定の変化量で減少する。ステートS6は、速度fが一定の減速度傾きαで減少する状態である。ステートS7は、緩やかに速度fが下がりながら、一定の速度に収束する状態である。具体的には、ステートS7では、速度fが減速するとともに、傾きαが一定の変化量で増加する。パラメータレジスタ516は、MPU101により設定されたパラメータ110を保持する。このパラメータ110は、ステートS1~S7の各々の特性を示す。具体的には、パラメータ110は、パラメータT2、T4、T6、A、B、C、D、α2及びα6を含む。パラメータA、B、C、D第1状態変化量、第3状態変化量、第5状態変化量及び第7状態変化量は、ステートS1、S3、S5及びS7における、傾きαの変化量傾きを示す。パラメータT2、T4及びT6は、ステートS2、S4及びS6の継続時間状態の長さを示す。パラメータα2及びα6は、ステートS2及びS6の傾きαを示す。ステート時間計測カウンタ512は、各ステートS1~S7における経過時間tを計測する。ステートマシン511は、ステートを、ステートS1、S2、S3、S4、S5、S6、S7の順に移行する。また、ステートマシン511は、移行の際に、ステート時間計測カウンタ512で計測されている経過時間tをリセットする。傾き算出部515は、S字曲線のステートの各々における傾きαを、パラメータ110で示される、各ステートに対応する特性を用いて算出する。傾きレジスタ517は、傾き算出部515により算出された傾きαを保持する。以下、傾き算出部515の各ステートの動作を説明する。ステートS1では、傾き算出部515は、ステート時間計測カウンタ512で計測されている経過時間tとパラメータAとから、下記式1を用いて傾きαを算出する。α=A×t式1ステートS2では、傾き算出部515は、パラメータα2を傾きαとして出力する。ステートS3では、傾き算出部515は、経過時間tとパラメータB及びα2とから、下記式2を用いて傾きαを算出する。α=B×tα2式2ステートS4では、傾き算出部515は、α=0を出力する。ステートS5では、傾き算出部515は、経過時間tとパラメータCとから、下記式3を用いて傾きαを算出する。α=C×t式3ステートS6では、傾き算出部515は、パラメータα6を傾きαとして出力する。ステートS7では、傾き算出部515は、経過時間tとパラメータD及びα6とから、下記式4を用いて傾きαを算出する。α=D×tα6式4以上より、傾き算出部515は、図9に示すように、各ステートの傾きαの演算できる。また、各ステートの演算は、パラメータA、B、C、D、α2、α6、0を使用した、経過時間tの一次関数として表される。よって、傾き算出部515を、一つの乗算器513と一つの加算器514とで構成できる。このように、本発明の実施の形態2に係るパルス生成回路100は、回路面積及び演算量を低減できる。また、ステートマシン511は、ステートS1→ステートS2→ステートS3→ステートS4→ステートS5→ステートS6→ステートS7の順でステートを移行する。また、図9に示すように、各ステートから次のステートへの移行条件はそれぞれ異なる。具体的には、ステートS1では、ステートマシン511は、α≧α2が満たされた場合に、ステートをステートS2に移行する。ステートS2では、ステートマシン511は、t≧T2が満たされた場合に、ステートをステートS3に移行する。ステートS3では、ステートマシン511は、α≦0が満たされた場合に、ステートをステートS4に移行する。ステートS4では、ステートマシン511は、t≧T4が満たされた場合に、ステートをステートS5に移行する。ステートS5では、ステートマシン511は、α≦α6が満たされた場合に、ステートをステートS6に移行する。ステートS6では、ステートマシン511は、t≧T6が満たされた場合に、ステートをステートS7に移行する。ステートS7では、ステートマシン511は、α≧0が満たされた場合に、ステートをステートS0に移行する。ここで、ステートS0とは、速度fが一定の初速度fxに戻った状態である。つまり、ステートS0では、傾きαはゼロである。また、ステートS1に移行する前のステートも、このステートS0である。また、各ステートにおいて、ステートマシン511は、現在のステートで傾きαを算出するために必要なパラメータとして、パラメータA、B、C、D及び0から一つを選択し、選択したパラメータを第1係数L1として乗算器513に設定する。ここで、第1係数L1は、傾きαの傾き変化量を示す。また、ステートマシン511は、パラメータα2、α6又は0から一つを選択し、選択したパラメータを第2係数L2として、加算器514に設定する。ここで、第2係数L2は、ステート開始時の傾きαである。そして、傾き算出部515は、経過時間tと第1係数L1と第2係数L2とから、傾きα=L1×tL2を算出する。具体的には、乗算器513は経過時間tと第1係数L1とを乗算することにより乗算値L1×tを算出する。加算器514は、乗算値L1×tと第2係数L2とを加算することにより傾きαを算出する。また、ステートマシン511は、ステートS1において、第1係数L1としてパラメータAを乗算器513に供給し、第2係数L2としてゼロを加算器514に供給する。ステートS2において、ステートマシン511は、第1係数L1としてゼロを乗算器513に供給し、第2係数L2としてパラメータα2を加算器514に供給する。ステートS3において、ステートマシン511は、第1係数L1としてパラメータBを乗算器513に供給し、第2係数L2としてパラメータα2を加算器514に供給する。ステートS4において、ステートマシン511は、第1係数L1としてゼロを乗算器513に供給し、第2係数L2としてゼロを加算器514に供給する。ステートS5において、ステートマシン511は、第1係数L1としてパラメータCを乗算器513に供給し、第2係数L2としてゼロを加算器514に供給する。ステートS6において、ステートマシン511は、第1係数L1としてゼロを乗算器513に供給し、第2係数L2としてパラメータα6を加算器514に供給する。ステートS7において、ステートマシン511は、第1係数L1としてパラメータDを乗算器513に供給し、第2係数L2としてパラメータα6を加算器514に供給する。このようにステートマシン511を用いて傾き演算部309を構成することで、演算中にMPU101パラメータ設定を変更する必要がない。よって、システムの負荷の軽減できる。実施の形態3本発明の実施の形態3では、上述したパルス生成回路100を含むモータ装置800について説明する。図10は、本発明の実施の形態3に係るモータ装置800のブロック図である。このモータ装置800は、実施の形態1及び2のいずれかに記載のパルス生成回路100と、パルス生成回路100へパラメータ110を供給するMPU101と、パルス生成回路100により生成されたパルス信号112により動作するモータ816とを備える。以上の構成により、本発明の実施の形態3に係るモータ装置800では、パルス生成回路100が、S字曲線制御を行うための専用演算回路を保有している。これにより、当該モータ装置800は、従来必要であった大容量のメモリを不用とするとともに、高精度なモータ制御を実現できる。さらに、MPU101のモータ制御処理の負担を軽減できるため、MPU101の異常系処理への応答性を向上できる。以上、本発明の実施の形態に係るパルス生成回路及びモータ装置について説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。また、上記実施の形態1~3に係るパルス生成回路及びモータ装置に含まれる各処理部は典型的には集積回路であるLSIとして実現される。これらは個別に1チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように1チップ化されてもよい。例えば、図10に示すMPU101及びパルス生成回路100は、1チップの半導体集積回路として実現される。なお、パルス生成器102の一部の機能が、別チップとして実現されてもよい。また、集積回路化はLSIに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。LSI製造後にプログラムすることが可能なFPGAFieldProgrammableGateArray、又はLSI内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブルプロセッサを利用してもよい。また、上記実施の形態1~3に係る、パルス生成回路、モータ装置、及びそれら変形例の機能のうち少なくとも一部を組み合わせてもよい。また、上記で用いた数字は、全て本発明を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。さらに、ハイ/ローにより表される論理レベル又はオン/オフにより表されるスイッチング状態は、本発明を具体的に説明するために例示するものであり、例示された論理レベル又はスイッチング状態の異なる組み合わせにより、同等な結果を得ることも可能である。さらに、上で示した論理回路の構成は本発明を具体的に説明するために例示するものであり、異なる構成の論理回路により同等の入出力関係を実現することも可能である。また、構成要素間の接続関係は、本発明を具体的に説明するために例示するものであり、本発明の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。