"三相ブラシレスDCモータの駆動装置であって、前記三相ブラシレスDCモータは、回転子と、インバータ回路から供給される駆動電流によって界磁を発生する三相の巻線を有する固定子と、前記回転子の回転角を示す回転信号を生成する回転数検出部とを備え、前記駆動装置は、前記三相の巻線の各々の誘起電圧を測定する誘起電圧測定部と、前記回転信号に示された回転角と同期する周期を有する補正台形波を生成する補正台形波生成部と、前記補正台形波と三角波との比較に基づいて前記インバータ回路のPWM制御を行うPWM制御部とを具備し、前記補正台形波は、前記三相の巻線のうち通電を開始する相について前記誘起電圧測定部が測定した誘起電圧に相当する値から始まり傾斜した立ち上がりと、平坦なピークと、傾斜した立ち下がりとを有するブラシレスDCモータの駆動装置。請求項1に記載されたブラシレスDCモータの駆動装置であって、前記傾斜した立ち下りは、前記誘起電圧測定部が測定した誘起電圧に相当する値まで低下した時点で通電が終了するように形成されるブラシレスDCモータの駆動装置。請求項1又は2に記載されたブラシレスDCモータの駆動装置であって、前記誘起電圧測定部は、前記三相ブラシレスDCモータの回転子の速度及び回転角を測定し、前記回転子の速度及び回転角と、予め記憶した誘起電圧定数とに基づいて、前記誘起電圧の値を算出するブラシレスDCモータの駆動装置。請求項1から3のいずれかに記載された駆動装置と、前記駆動装置によって駆動される前記三相ブラシレスDCモータとを具備するブラシレスDCモータシステム。三相ブラシレスDCモータの駆動制御方法であって、前記三相ブラシレスDCモータは、回転子と、インバータ回路から供給される駆動電流によって界磁を発生する三相の巻線を有する固定子と、前記回転子の回転角を示す回転信号を生成する回転数検出部とを備え、前記駆動制御方法は、前記三相の巻線の各々の誘起電圧を測定する工程と、前記回転信号に示された回転角と同期する周期を有する補正台形波を生成する工程と、前記補正台形波と三角波との比較に基づいて前記インバータ回路のPWM制御を行う工程とを有し、前記補正台形波は、前記三相の巻線のうち通電を開始する相について前記誘起電圧測定部が測定した誘起電圧に相当する値から始まり傾斜した立ち上がりと、平坦なピークと、傾斜した立ち下がりとを有する三相ブラシレスDCモータの駆動制御方法。本願の発明者は、特許文献1記載の技術に改良の余地があることを見出した。特許文献1記載の技術では、通電開始直後と通電終了直前に電流が流れない区間があり、誘起電圧の利用率が高くならない。その理由を以下に説明する。図6は、図5の各相への指令電圧により、インバータ114がモータ110の各相ここでは、U相、V相、W相の3相とするへ印加する電圧の波形と、モータ110の回転で発生した誘起電圧の波形を示す。波形U1はU相への印加電圧波形である。波形V1はV相への印加電圧波形である。波形W1はW相への印加電圧波形である。波形UBはU相の誘起電圧波形である。波形VBはV相の誘起電圧波形である。波形WBはW相の誘起電圧波形である。時刻T0はU相台形波形傾斜部立ち上がり開始タイミングである。時刻T1はU相台形波形傾斜部終了タイミングである。時刻T2はU相台形波形傾斜部立ち下がり開始タイミングである。時刻T3はU相台形波形の終了タイミングである。時刻T0と時刻T1の区間、U相とV相の線間電圧では印加電圧より誘起電圧が大きい区間があり、その区間ではU相からV相へ電流が流れない。同じように時刻T2と時刻T3の区間にもU相からW相へ電流が流れない区間があり、その区間ではトルクが発生していない。このような区間に着目して、より誘起電圧の利用効率を向上する技術が望まれる。本発明の一側面における駆動装置は、回転子と、インバータ回路から供給される駆動電流によって界磁を発生する三相の巻線を有する固定子と、回転子の回転角を示す回転信号を生成する回転数検出部とを備える三相ブラシレスDCモータを駆動する。駆動装置は、三相の巻線の各々の誘起電圧を測定する誘起電圧測定部と、回転信号に示された回転角と同期する周期を有する補正台形波を生成する補正台形波生成部と、補正台形波と三角波との比較に基づいてインバータ回路のPWM制御を行うPWM制御部とを備える。補正台形波は、三相の巻線のうち通電を開始する相について誘起電圧測定部が測定した誘起電圧に相当する値から始まり傾斜した立ち上がりと、平坦なピークと、傾斜した立ち下がりとを有する。好ましくは、傾斜した立ち下りは、誘起電圧測定部が測定した誘起電圧に相当する値まで低下した時点で通電が終了するように形成される。このような発明によれば、台形波駆動において、各相の通電開始直後や通電終了直前においてトルクが発生しなくなる死角を減らすことができる。そのため誘起電圧の利用効率の向上が可能となる。本発明により、三相ブラシレスDCモータのスカラー制御において、誘起電圧の理由効率の向上を可能とする技術が提供される。以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。本実施形態における三相のブラシレスDCモータは、回転子と、インバータ回路から供給される駆動電流によって界磁を発生する三相の巻線を有する固定子と、回転子の回転角を示す回転信号を生成する回転数検出部とを備える。インバータ回路は、補正された台形の波形を有する制御信号で制御される。誘起電圧測定回路は、モータの各相U、V、Wの、通電開始前の誘起電圧を測定する。制御回路は、誘起電圧測定回路の測定結果により、インバータ回路からブラシレスDCモータに印加する電圧を制御する。制御回路は、各相の通電開始と通電終了時のモータへの印加電圧が誘起電圧測定回路で測定した印加電圧になるように台形波の制御信号を補正する。すなわち起点と終点が0値から立ち上がるのではなく、後述する正の値Aから開始し、その値Aで終了するように台形波を補正する。この補正により、モータへの印加電圧が常にモータの誘起電圧より大きくなる。その結果、参考技術において電流が流れない区間に電流が流れてトルクが発生し、誘起電圧の利用効率向上が可能となる。[第1実施形態]図1は、本発明の第1実施形態によるブラシレスDCモータの駆動装置の回路構成図である。本実施形態のブラシレスDCモータの駆動装置12は、三相のブラシレスDCモータであるモータ10の駆動装置であり、インバータ回路14、上アーム駆動回路16、下アーム駆動回路18、位置推定回路20、120度通電マトリックス回路以下、通電回路と記述22、台形波補正回路101、カウンタ回路26、台形波生成回路28、三角波発振回路30、コンパレータ32、三相分配回路34、誘起電圧測定回路100から構成されている。インバータ回路14は、6本のアームを有するフルブリッジ回路である。各々のアームにおいては、スイッチング素子例えば、Metal-Oxide-Semiconductor型電界効果トランジスタとダイオードが並列に接続される。2本のアームが上下に直列に接続される。この上下に接続された2本のアームが3組、並列に接続にされる。インバータ回路14には、直流のモータ電源36からモータ電流が供給される。このインバータ回路14の6個のスイッチング素子の内、上段のスイッチング素子のゲート端子に、上アーム駆動回路16から制御信号が出力され、各スイッチング素子がON/OFFされる。下段の3個のスイッチング素子のゲート端子には、下アーム駆動回路18からの制御信号が出力され、ON/OFFされる。モータ10の回転子のロータマグネットの位置を検出するために、3個の位置検出素子例えば、ホール素子38,38,38が設けられる。3個の位置検出素子38,38,38からのパルス状の位置信号は位置推定回路20に出力される。位置検出素子38、38、38と位置推定回路20とは、回転子の回転角を示す回転信号を生成する回転数検出部として機能する。三個のホールIC位置検出素子38、38、38からの位置信号に基づいて、位置推定回路は、三相の回転パルスを通電回路22とカウンタ回路26に出力する。通電回路22は、入力した回転パルスに基づいて矩形波の通電波を台形波補正回路101に出力する。この矩形波は、モータ10に電気角で120度の間だけ誘起電圧を掛けるように生成される。カウンタ回路26は、回転パルスに基づいて各相の位置をカウントし、台形波生成回路28と誘起電圧測定回路100に出力する。台形波生成回路28は、立ち上がりの傾斜波と立ち下がりの傾斜波を出力する。誘起電圧測定回路100は、カウンタ回路26のカウンタ値に基づいて、通電開始のタイミングでモータ10の誘起電圧を測定する。誘起電圧測定部は、モータ10の回転子の速度及び回転角を測定し、その回転子の速度及び回転角と、予め記憶した誘起電圧定数とに基づいて、誘起電圧の値を算出する。台形波補正回路101は、誘起電圧測定回路100で測定した電圧に基づいて、台形波生成回路28から入力した立ち上がりの傾斜波と立ち下がりの傾斜波とを補正する。台形波補正回路101は、通電回路22から入力した通電波外部から入力した速度指令電圧に基づいて振幅が決定されると、補正された立ち上がりの傾斜波と立ち下がりの傾斜波とに基づいて、三相の補正台形波をそれぞれ生成する。補正台形波の生成については後に詳述する。コンパレータ32のマイナス端子に、三角波発振回路30から所定の周期で三角波が入力する。コンパレータ32のプラス端子に、台形波補正回路101から各相の補正台形波が入力する。コンパレータ32は、三角波と各相の補正台形波との比較結果によってPWM変調波を生成し、三相分配回路34に出力する。三相分配回路34は、三相のPWM変調波に基づいて、上段用のスイッチング素子用のPWM変調信号を上アーム駆動回路16に出力し、下段のスイッチング素子用のPWM変調信号を下アーム駆動回路18に出力する。上アーム駆動回路16は、入力したPWM変調信号に基づいて、上段のスイッチング素子をON/OFFする制御信号を出力する。下アーム駆動回路18も同様に、入力したPWM変調信号に基づいて、下段のスイッチング素子に制御信号を出力する。次に、台形波補正回路101による補正台形波の生成方法について、図2に基づいて説明する。図2は、一相例えば、U相の補正後の台形波を示している。図2において、縦軸が速度指令電圧の電圧値を示し、横軸が電気角を示している。図2において、15度から30度の立ち上がり傾斜波と150度から165度の立ち下がり傾斜波は、台形波生成回路28で生成した波形を使用することによって生成される。台形波補正回路101は、位置推定回路20から出力された回転パルスの周期とタイミングをカウンタ回路26でカウントした値によって、補正台形波の電気角を調節することができる。傾斜波は、以下の特徴を持つ。電気角で15度までは電圧は0である。15度~30度の間で電圧が0~100まで上昇する。150度~165度の間で電圧が100~0まで下降する。補正台形波の30度から150度の部分は、通電回路22で生成するものである。通電回路22は、位置推定回路20から出力された回転パルスの周期とタイミングに基づいて、電気角で30度の位置で立ち上がり、150度の位置で立ち下がるような矩形の通電波を生成する。すなわち、120度通電の矩形波を生成する。台形波補正回路101は、誘起電圧測定回路100が測定した値を用いて台形波生成回路28から入力した立ち上がりの傾斜波と立ち下がりの傾斜波を補正する。補正された立ち上がりの傾斜波と立ち下がりの傾斜波と、通電回路22から入力した通電波とを合成することにより、図2に示す補正台形波が生成される。図2に示す速度指令電圧の補正台形波は、以下の波形を有する。立ち上がりの傾斜波形は、0値から、通電開始相の誘起電圧に相当する値Aを加算した電圧値まで概ね垂直に立ち上がり、値Aから直線的に増加して、120度通電開始のタイミングで補正台形波の振幅となる。立ち下がりの傾斜波形は、120度通電終了のタイミングで補正台形波の振幅から0値に誘起電圧に相当する値Aを加算した電圧値まで直線的に低下して通電が終了する。台形波の振幅は、外部から入力した速度指令電圧に基づいて決定する。すなわち、速度指令電圧が高ければ、台形波の振幅も高くなる。次に本実施形態の動作を図3で説明する。図3は本実施形態のモータ駆動装置のタイミングチャートであり、図2の台形波が生成される動作を示している。図3において、HU、HV、HWは3個の位置検出素子38からの出力波形を示す。Uu、Vu、Wu、Ud、Vd、Wdは通電回路22からの出力波形を示す。Tuu、Tvu、Twu、Tud、Tvd、Twdは台形波生成回路28からの出力波形を示す。Us、Dsはカウンタ回路26から出力される立ち上がり傾斜波出力開始タイミング信号と立ち下がり傾斜波出力開始タイミング信号を示す。Usは誘起電圧を測定するタイミング信号を兼ねている。Bemfは測定した誘起電圧とモータ電源36の電源との比を示す。Svは外部からの速度指令電圧を示す。UuSは台形波補正回路101から出力された上アーム駆動回路16のU相用指令電圧信号を示す。電気角0から180度の間で、台形波補正回路101からUuS信号が出力される動作について説明する。電気角15度のタイミングで立ち上がり傾斜波形出力開始タイミング信号Usが出力され、台形波生成回路28からTuuに波形が出力される。同時に通電開始前のU相の誘起電圧が測定される。台形波補正回路101はTuuの0とBemfの0からUuSに0を出力する。電気角度15度から30度の間は、Tuuの0~100の信号に対応して0~速度指令電圧Svの比率40まで変化する波形が出力される。30度から150度の間は通電回路22の出力信号UuでSvの比率の波形が出力されるが、速度指令電圧Svが電気角105度で40から60に変化したため、波形も40から60に変化している。150度のタイミングで立ち下がり傾斜波出力開始タイミング信号Dsが出力され、150~165度の傾斜波補正処理が行われる。150度のタイミングで使用される誘起電圧Bemfは135度でV相上アーム用の指令電圧信号作成開始時に測定された値が使用されるすなわち、誘起電圧Aの測定は直前の傾斜波出力開始タイミング図3のUsで行われる。そのため、150~165度で100から0に変化するTuuの信号は60から40に変化する信号に補正されて出力される。以上により、回転パルスに基づいて誘起電圧によって補正された台形波が生成されることとなる。本実施形態においては、通電開始から終了まで、誘起電圧より大きい印加電圧が生成される。その結果、通電期間中は常にトルクが発生するため、誘起電圧の利用率を高めることができる。このような効果は、本実施形態の次の制御によってえられる。誘起電圧測定回路100で測定した印加電圧を用いて、台形波補正回路101にてインバータ回路14を制御する台形波の開始電圧と通電終了時電圧を補正する。その結果、モータへの印加電圧を常にモータの誘起電圧より大きくすることができる。"