六軸の検知能力を具えた慣性の入力装置の平面操作モジュール及び空間操作モジュールの切換の方法において、以下を含み、装置の平面上に於けるX、Y、Z三軸の加速度値gxs、gys、gzs及びジャイロスコープの角速度値ωzsを記録し、並びにその時の操作モジュールを平面2D操作モジュールとし、角度初期値をθp=0に設定し、Z軸の現在の加速度と初期加速度の差Sz=∫∫gz-gzsを二重積分し、現在gz-gzsの二重積分値Szと臨界値thrの大きさを比較し、もしも現在gz-gzsの二重積分値Szが臨界値thrより小さい時には平面操作モジュールを持続し、もしも現在gz-gzsの二重積分値Szが臨界値thrより大きい時には空間3D操作モジュールへ移行することを特徴とする六軸の検知能力を具えた慣性の入力装置の平面操作モジュール及び空間操作モジュールの切換の方法。請求項1記載の方法において、前記六軸の検知能力を具えた慣性の入力装置の平面操作モジュール及び空間操作モジュールの切換の方法は、一定時間内に連続多数回二重積分値Szをモニタリングしたものがすべて臨界値thrより大きい場合、空間操作モジュールに切り換えることを特徴とする方法。請求項1記載の方法において、前記空間操作モジュールは、二重積分値Szが臨界値thrより小さく、且つ連続多数回現在Y軸加速度gyとスタートY軸加速度gysの差の絶対値|gy-gys|が設定した範囲値内もしくは0に近い数値である時、平面操作モジュールに進むことを特徴とする方法。本発明の六軸の検知能力を具えた慣性の入力装置とその操作方法を主な目的とする。X、Y、Z三軸加速度計及び一個のジャイロスコープのアーキテクチャーで操作空間制限を受けず、平坦表面上及び空間で操作する。平面操作時即ち一般の2Dマウスモジュール、ジャイロスコープで装置の回転をモニタリングして人の無自覚な偏転を補償し、純加速度計座標入力装置の技術障害を克服し、自然でスムーズな操作を得る。また空間3D操作の時、最多六軸の入力上方をモニタリングし、即ちX、Y、Z三軸を軸心とした回転量とX、Y、Z三軸の正負方向を判別し、相互式PCゲームの入力に応用できる。またX、Y両軸加速度計及びジャイロスコープの組み合わせを使用して表示もしくはリモコン環境において使用する3Dマウスに適合する。この他Z軸加速度計は装置が平坦デスク面上か、もしくは手に持った空間であるかをモニタリングして判断し、2D3Dマウス機能切換のスイッチ信号を提供する。本発明は六軸の検知能力を具えた慣性の入力装置とその操作方法を提供し、以下を含む。加速度計は、X、Y、Z三軸の重力加速度をモニタリングするのに用いる。及びジャイロスコープは、回転量をモニタリングするのに用いる。このジャイロスコープで角速度の積分を経て回転角度を計算し、回転瞬間の遠心力及び求心力を計算し、Y軸加速度信号に対して補償を行い、続いて補償後のY軸加速度信号で装置前後傾斜角度を計算し、回転角度及び傾斜角度をモニター装置の座標に対応させる。良好なものは、X軸加速度は、装置の左右傾斜時に発生する加速度を指す。Y軸加速度は、装置の前後傾斜時に発生する加速度を指す。Z軸加速度は、装置の上下移動時に発生する加速度を指す。ジャイロスコープは装置のZ軸を軸心とした回転量をモニタリングする。上述の目的のため、本発明は更に六軸の検知能力を具えた慣性の入力装置とその操作方法を提供する。そのうち、下述を含む。スタート時のX、Y両軸加速度値gxs、gys及びジャイロスコープの角速度値ωzsを記録し、角度初期値θp=0を設置する。現在のZ軸とY軸の傾斜角度θz、θyを計算し、角度θz、θyがモニター座標Mx、Myに対応する。良好なものとして、現在のZ軸とY軸の傾斜角度θz、θyを計算するステップは以下を含む。Z軸の回転角度θzを計算する。Y軸加速度計の回転を補償する。装置の前後傾斜角度θyを計算する。良好なものとして、Z軸回転角度θzを計算するステップは仮にサンプリング距離を△t約10secとし、前回の角度をθpとし、現在の角速度値をωzとする。絶対値|ωz-ωzs|が或る臨界値より大きい時、即ち積分は、θz=θpωz-ωzsx△tθp=θzとする。良好なものは、Y軸加速度計の回転補償のステップで、gr=Rxωz-ωzsでY軸求心力を予測計算し、続いてga=grgsで補償した加速度値gy=ga-grを計算する。そのうちRは人がこの入力装置を操作した回転中心から加速度計までの距離で、grは求心力、gaはY軸加速度計の実際の受力、gsはその他雑散力ノイズ、移動等とする。良好なものは、前後傾斜角度θyを計算するというステップで、このθyの計算は補償したY軸加速度値gyを採用し、その計算式は、である。良好なものは、角度θz、θyがモニター座標Mx、Myに対応するというステップで、これは計算して出したZ軸の回転角度θz、前後傾斜角度θyを比率に基づきモニター座標Mx、Myに拡大対応する。Mx=Sx×θz、My=Sy×θyそのうち、SxとSyはそれぞれX軸、Y軸の拡大比率とする。良好なものは、更に一ページ捲りモニタリングを含む。臨界値thr例として150countを設定する。X軸加速度駿回変化信号gx-gxsと臨界値thrを比較し、ページの前進もしくは後退を判断するのに用いる。そのうちgxは変化後のX軸加速度値で、gxsはスタート時のX軸加速度値である。良好なものは、仮にgx-gxs>thrは前ページに戻り、仮にgx-gxs<-thrは次ページに進む。良好なものは、仮にgx-gxs>thrは次ページに進み、仮にgx-gxs<-thrは前ページに戻る。良好なものは、仮にgx-gxsが±thrの範囲内に位置する場合、動作しない。良好なものは、この臨界値thrは実際に使用する状況に基づき調整する。良好なものは、これは更に一ページ捲りモニタリングを含み、臨界値thr例として30°を設定する。X軸傾斜角度θxを計算する。θxが臨界値thrより大きいかどうかを比較してページの前進もしくは後退を判断するのに用いる。良好なものは、仮にθx>thrは次ページに進み、θx<-thrは前ページに戻る。良好なものは、仮にθx>thrは前ページに戻り、θx<-thrは次ページに進む。良好なものは、仮にθxが±thrの範囲内に位置すると、動作しない。上述の目的を達成するため、本発明は六軸の検知能力を具えた慣性の入力装置とその操作方法を提供し、それは以下を含む。装置を平面上に置いたX、Y、Z三軸加速度値gxs、gys、gzs及びジャイロスコープの角速度値ωzsを記録し、その時の操作モジュールは平面2D操作モジュール、角度初期値θp=0に設定する。Z軸の現在の加速度と初期加速度差Sz=∫∫gz-gzsを二重積分する。現在gz-gzsの二重積分値Szと臨界値thrの大きさを比較する。もしも現在gz-gzsの二重積分値Szが臨界値thrより小さい時は平面操作モジュールを維持する。もしも現在gz-gzsの二重積分値Szが臨界値thrより大きい時は空間3D操作モジュールに進む。良好なものは、一定時間内に連続多数回二重積分値Szがすべて臨界値thrより大きいとモニタリングした時、空間操作モジュールに切り換える。良好なものは、空間操作モジュール過程において、二重積分値Szが臨界値thrより小さいとモニタリングし、且つ連続多数回現在のY軸加速度gyと初期Y軸加速度gysの差の絶対値|gy-gys|が設定範囲内、もしくは0に近い時、平面操作モジュールに進む。本発明の六軸の検知能力を具えた慣性の入力装置とその操作方法は、操作空間の制限を受けず、平坦表面の操作または空間での操作を行うことができるという利点がある。図4に示すとおり、本発明が提供する六軸の検知能力を具えた慣性の入力装置10は、主にX、Y、Z三軸の重力加速度をモニタリングできる加速度計11、及び入力装置10がZ軸を軸心とした回転運動量をモニタリングできるジャイロスコープ12を含む。このZ軸加速度計113は主に入力装置10上下の加速度変化をモニタリングし、その入力装置10が平面2Dでの操作モジュールか、もしくは空間3D操作モジュールかを決定するのに用いる。空間操作モジュールにおいて、そのジャイロスコープ12が発した角速度信号により左右方向の傾斜角度θzをモニタリングし、Y軸加速度計112によってX軸を巻き付けて回転した時に発する重力加速度変化信号によって前後傾斜角度θyをモニタリングする。更にX軸加速度計111にY軸を巻き付けて回転した時に発する重力加速度変化信号で左右傾斜角度θxをモニタリングする。このX、Y、Z三軸加速度計は同時にX、YとZ軸方向の瞬間加速度変化をモニタリングして入力装置10の運動するX、Y、Z三軸正負方向を決定する。前述の六軸の検知能力を具えた慣性の入力装置10のアーキテクチャーは基礎であり、空間に於いて具体的に実施操作する時、その操作の工程は図5のフローチャート50とする。それは、以下を含む。51:スタート時のX、Y両軸の加速度値gxs、gys、及びジャイロスコープ12の角速度値ωzsを記録し、角度スタート値θp=0に設置する。52:現在のZ軸とY軸の傾斜角度θz、θyを計算する。それは下述のステップを含む図6参照。521:Z軸回転角度θzを計算する。仮にサンプリング距離を△t約10msecとし、前回の角度をθpとし、現在の角速度値をωzとした場合、もしも絶対値のωz-ωzsが或る臨界値より大きい時小ノイズ、例として臨界値を0.1°とする、積分は以下のとおりである。θz=θpωz-ωzsx△t1θp=θz522:Y軸加速度計の回転補償は、Y軸加速度計が入力装置10で回転した時、想定外の求心力が発生し、その求心力はジャイロスコープ12によってモニタリングした角速度及び回転半径を計算し、Y軸加速度計を補償して、操作の誤動作を下げる。図8に示すのは、入力装置10が回転した時のY軸加速度計受力俯瞰概略図で、Hcは人の手で入力装置10を操作した回転中心で、RはHcから加速度計までの距離とし、grはY軸加速度計の実際の受力とし、Gsはその他の雑散力ノイズ、移動等とする。その関係式は以下のとおりである。gr=Rxωz-ωzs22-1ga=grgs2-2このため、2-1式が求心力を予測計算し、2-2式で補償した加速度値gyを計算し、以下のとおりとなる。gy=ga-gr3523:装置前後の傾斜角度θy、このθyの計算は、補償したY軸加速度値gyを採用しており、その計算は以下のとおりである。当ステップでは、本発明はジャイロスコープ12により入力装置10の回転をモニタリングし、人の手よる無自覚な偏った回転を補償する。それにより、公知の純加速度計座標入力装置の技術障害を克服し、自然でスムーズな操作感覚を獲得し、標準確定位するという目的を得る。53:角度θz、θyがモニター座標MxMyに対応する。ステップ521、523で計算して出したZ軸回転角度θz、前後傾斜角度θyは、比率に基づき対応するX、Y軸座標Mx、Myを拡大する。Mx=Sx×θz、My=Sy×θy5そのうち、SxとSyはそれぞれX軸、Y軸の拡大比率とし、実際はモニターサイズを表示して調整できる。54:ページ捲りモニタリング:上述の座標定位の他に、空間で操作を実施する時、X軸加速度信号の瞬間変化を利用し、定義をモニター画面のページ捲りとする。そのフローチャートは図7のとおりとする。先ず、541:臨界値thrを設定する。この臨界値thrは、実際に使用する状況に基づき調整し、一般には150countとする。542:X軸加速度瞬間変化信号gx-gxsを比較する。そのうち、gxは変化後のX軸加速度値とし、gxsはスタート時のX軸加速度値とする。543:仮にgx-gxs>thrとすると、前ページに戻る。544:仮にgx-gxs<-thrだと、次のページへ進む。もちろん仮にgx-gxs>thrを次の位置ページに進み、gx-gxs<-thrを前ページに戻るに設定することもできる。しかしどのように設定してもgx-gxsは±thrの範囲内に位置した場合、操作者が無自覚に揺らしたと判断し、如何なるページ捲りへの切換も行わない。上述の加速度変化によってページ捲りを判断する他に、先ずX軸加速度計を検知し、左右傾斜角度θxその計算方式はステップ523において前後傾斜角度θyの方法に類似するを計算し、次に設定した角度臨界値と比較してページ捲り判断を進め、同様に先ず臨界値thr例として30°を設定する。その後、X軸傾斜角度θxと臨界値thrを比較し、仮にθx>thrが次ページへ進み、θx<thrが前ページに戻るとした場合、もしくはθx>thrが前ページへ戻り、θx<thrが次ページへ進む場合、θxは±thrの範囲内に位置し、動作しない。更に図4に示す六軸の検知能力を具えた慣性の入力装置10のアーキテクチャーは基礎とし、具体的には平面もしくは空間で自動切換できる方法は図9に示すフローチャート80のとおりであり、それは以下を含む。81:スタート状況の下で、図4に示すとおり、入力装置10を平面上に於いて設置する時、X、Y、Z三軸の加速度値gxs、gys、gzs及びジャイロスコープ12の角速度値ωzsを記録し、その時の操作モジュールを平面2D操作モジュール、角度スタート値θp=0に設定する。82:Z軸の現在の加速度とスタート加速度差Sz=∫∫gz-gzs代表スライドを二重積分する。83:現在のgz-gzsの二重積分値Szと臨界値thrの大きさを比較する。84:もしも現在のgz-gzsの二重積分値Szが臨界値thrより小さい時、平面操作モジュールを維持する。85:もしもgz-gzsの二重積分値Szが臨界値thrより大きい時、入力装置10はスタートで置いた平面から離れたことになり、そのため操作モジュールを設定して空間3D操作モジュールに転換し、即ち図5から図7に示すモニターインデックス、ページ捲り等の表示応用へ進む。また操作者の可能な誤作動を避けるため、本ステップは連続多数回モニタリングとして設定でき、一定時間内に現在のgy-gysの二重積分値Szをモニタリングして臨界値thrより大きい場合、入力装置10は確かに動かされたと表示し、その時空間操作モジュールへ切り換わる。86:空間操作モジュールの過程で、二重積分値Szが臨界値thrより小さく、且つ現在Y軸加速度gyとスタートY軸加速度gysの差の絶対値|gy-gys|が連続して小さい場合、入力装置10が平面に置かれていることを表し、その時操作モジュールを平明操作モジュールに設定し、更にステップ81に戻る。上述のとおり、本発明が提供する六軸の検知能力を具えた慣性装置とその操作方法は、X、Y、Z三軸加速度計及び一個のジャイロスコープのアーキテクチャーを利用し、操作空間制限を受けず、平坦表面上及び空間での操作を行える。平面操作の時、ジャイロスコープで装置の回転をモニタリングして人の手による無自覚な偏転を補償し、純加速度計座標入力装置の技術障害を克服し、自然でスムーズに操作できる。また空間3D操作の時、最多六軸の入力情報でモニタリングでき、即ちX、Y、Z三軸を軸心とする回転量とX、Y、Z三軸の正負方向を判別し、相互式PCゲームの入力にも適応応用できる。またX、Y両軸加速度計及びジャイロスコープの組み合わせにより、表示もしくはリモコン環境において使用する3Dマウスに適合する。この他Z軸加速度計は装置が平坦なデスク面もしくは手に持った空間内であるかをモニタリングして判断し、それによって2D3Dマウス機能としてスイッチ信号を切り換える。