供試体に、所定の軸方向に軸荷重を加えながら、前記所定の軸周りにねじり荷重を加えるねじり試験機であって、供試体の一端を前記所定の軸周りに回転駆動するねじり駆動部と、供試体の他端を前記所定の軸方向に直線駆動する直線駆動部とを備え、前記直線駆動部は、前記所定の軸方向に移動可能な移動部と、前記移動部の可動方向を前記所定の軸方向のみに規制するリニアガイドと、前記移動部を前記所定の軸方向に駆動する第1アクチュエータと前記軸荷重を検出する軸荷重センサと、供試体の他端が固定され、供試体に前記軸荷重を与える第1チャックと、を備え、前記移動部は、前記リニアガイドの第1ランナーブロックに固定されて、前記リニアガイドによって前記所定の軸周りに回転不能に支持されたねじり荷重遮断プレートを備え、前記第1チャックと前記軸荷重センサとは、前記ねじり荷重遮断プレートを介して連結されており、前記ねじり駆動部からのねじり荷重の伝達は前記ねじり荷重遮断プレートにより遮断され、前記軸荷重センサには前記直線駆動部が発生する軸荷重のみが加わるように構成されているねじり試験機。前記移動部は、前記第1アクチュエータが固定された第1移動部と、前記第1チャックが固定された第2移動部と、前記軸荷重センサを挟んで前記所定の軸方向に並ぶ前記第1移動部と前記第2移動部とを、前記荷重センサに所定のプリロードが加わるように締め付けて、一体に固定する締付手段と、を備え、前記第2移動部が、ねじり荷重遮断プレートを備えている、ことを特徴とする請求項1に記載のねじり試験機。前記第1移動部には、前記リニアガイドの第1ランナーブロックが固定され、前記第2移動部には、前記リニアガイドの第2ランナーブロックが固定され、前記第1及び前記第2移動部は、前記リニアガイドによって、前記所定の軸方向にのみ移動自在に下側から支持されている、ことを特徴とする請求項2に記載のねじり試験機。前記直線駆動部は、互いに平行に配置された一対の前記リニアガイドを備え、前記移動部には前記一対のリニアガイドの第1ランナーブロックが固定されている、ことを特徴とする請求項2又は請求項3に記載のねじり試験機。前記第1アクチュエータが、第1サーボモータと、前記第1サーボモータに回転駆動される送りねじと、前記送りねじと係合するナットと、を備え、前記ナットが前記移動部に固定されており、前記第1アクチュエータは、前記送りねじの回転によって、前記ナットと共に前記移動部を前記所定の軸方向へ直線駆動する、ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のねじり試験機。前記直線駆動部は複数の前記第1のアクチュエータを備え、前記移動部には前記複数の前記ナットが固定されている、ことを特徴とする請求項5に記載のねじり試験機。前記ねじり駆動部は、プレートと、第2サーボモータと、前記第2サーボモータの出力トルクを増幅して、ねじり荷重を出力する減速機と、前記ねじり荷重を検出するトルクセンサと、前記プレートに固定された軸受部と、前記軸受部に回転自在に支持されて、前記ねじり荷重を伝達する軸部と、を備え、前記減速機は、前記プレートに固定されたギアボックスと、軸受を介して前記ギアボックスに回転自在に支持された荷重伝達部と、を備え、前記トルクセンサは、それぞれ回転自在に前記ベースに対して支持された前記減速機の荷重伝達部と前記軸部との間に設けられている、ことを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載のねじり試験機。前記ねじり駆動部は、供試体の一端が固定され、供試体に前記ねじり荷重を与える第2チャックを備え、前記軸部の出力端には、前記チャックの入力端が固定されている、ことを特徴とする請求項7に記載のねじり試験機。しかしながら、実際の使用環境においては、プロペラシャフト等の動力伝達部品には、ねじり荷重に加えて出力軸方向の変動荷重も負荷される。そのため、特許文献1に記載されているような、供試体にねじり荷重のみを負荷する従来のねじり試験機では、実際の使用環境における動力伝達部品の耐久性能を正確に評価することができなかった。本発明の実施形態によれば、供試体に所定の軸方向に軸荷重を加えながら、所定の軸周りにねじり荷重を加えるねじり試験機が提供される。本発明の実施形態に係るねじり試験機は、供試体の一端を所定の軸周りに回転駆動するねじり駆動部と、供試体の他端を所定の軸方向に直線駆動する直線駆動部とを備える。直線駆動部は、所定の軸方向に移動可能な移動部と、移動部の可動方向を所定の軸方向のみに規制するリニアガイドと、移動部を所定の軸方向に駆動する第1アクチュエータと軸荷重を検出する軸荷重センサと、供試体の他端が固定され、供試体に軸荷重を与える第1チャックと、を備える。移動部は、リニアガイドの第1ランナーブロックに固定されて、リニアガイドによって所定の軸周りに回転不能に支持されたねじり荷重遮断プレートを備える。第1チャックと軸荷重センサとは、ねじり荷重遮断プレートを介して連結されており、ねじり駆動部からのねじり荷重の伝達はねじり荷重遮断プレートにより遮断され、軸荷重センサには直線駆動部が発生する軸荷重のみが加わるように構成されている。この構成によれば、例えば、供試体に所定の軸方向の軸荷重を加えながら、所定の軸周りにねじり荷重を加える疲労試験を行うことが可能になり、実際の使用環境下で動力伝達部品等が受けるものに近い荷重を供試体に与えることができ、供試体の耐久性能等をより正確に評価することが可能になる。また、ねじり荷重遮断プレートを設けることにより、供試体に大きなねじり荷重を加えても、軸荷重センサにより供試体に加えられる軸荷重を正確に検出することが可能になる。移動部は、第1アクチュエータが固定された第1移動部と、第1チャックが固定された第2移動部と、軸荷重センサを挟んで所定の軸方向に並ぶ第1移動部と第2移動部とを、荷重センサに所定のプリロードが加わるように締め付けて、一体に固定する締付手段と、を備え、第2移動部が、ねじり荷重遮断プレートを備えた構成としてもよい。この構成によれば、簡単な構造によって、圧縮及び引張り荷重を正確に検出可能に軸荷重センサを取り付けることができる。第1移動部には、リニアガイドの第1ランナーブロックが固定され、第2移動部には、リニアガイドの第2ランナーブロックが固定され、第1及び第2移動部は、リニアガイドによって、所定の軸方向にのみ移動自在に下側から支持されている構成としてもよい。この構成によれば、可動部の重量が分散して支持されるため、よりスムーズの可動部の移動が可能になる。直線駆動部は、互いに平行に配置された一対のリニアガイドを備え、移動部には一対のリニアガイドの第1ランナーブロックが固定されている構成としてもよい。この構成によれば、ねじり荷重遮断プレートが、一対のリニアガイドを介してより、ねじり荷重に対してより高い剛性で支持されるため、より大きなねじり荷重を与える試験や、より高い周波数で変動する軸荷重を与える試験が可能になる。第1アクチュエータが、第1サーボモータと、第1サーボモータに回転駆動される送りねじと、送りねじと係合するナットと、を備え、ナットが移動部に固定されており、第1アクチュエータは、送りねじの回転によって、ナットと共に移動部を所定の軸方向へ直線駆動する構成としてもよい。この構成によれば、サーボモータを使用して、大変位且つ高周波数で変動する軸荷重を加える試験が可能になる。直線駆動部は一対の複数の第1のアクチュエータを備え、移動部には複数のナットが固定されている構成としてもよい。この構成によれば、複数のアクチュエータにより移動部を並列に駆動させて、大きな駆動力を得ることが可能になる。小型のアクチュエータを複数使用する構成により、部品の共通化が可能になり、試験機のコスト低減が可能になる。ねじり駆動部は、ベースプレートと、第2サーボモータと、第2サーボモータの出力トルクを増幅して、ねじり荷重を出力する減速機と、ねじり荷重を検出するトルクセンサと、ベースプレートに固定された軸受部と、軸受部に回転自在に支持されて、ねじり荷重を伝達する軸部と、を備え、減速機は、ベースプレートに固定されたギアボックスと、軸受を介してギアボックスに回転自在に支持された荷重伝達部と、を備え、トルクセンサは、それぞれ回転自在にベースに対して支持された減速機の荷重伝達部と軸部との間に設けられている構成としてもよい。通常のねじり試験機では、トルクセンサは反力盤側に取り付けられるが、本発明の実施形態に係るねじり試験機では、ねじり荷重の反力盤直線駆動部が所定の軸方向に高い周波数で振動するため、トルクセンサの取り付けに適さない。この構成によれば、トルクセンサが回転自在にすなわち低フリクションで支持されるため、ねじり駆動部側に設けてもトルクの正確な検出が可能になる。また、トルクセンサが設けられる動力伝達軸が、片持ち支持ではなく、軸方向両側で軸受を介してベースプレートに支持されるため、トルクセンサに曲げ応力が加わらず、トルクの正確な検出が可能になる。ねじり駆動部は、供試体の一端が固定され、供試体にねじり荷重を与える第2チャックを備え、軸部の出力端には、チャックの入力端が固定されている構成としてもよい。この構成によれば、チャックが軸受部により直近で片持ち支持されるため、軸受部とチャックとの間の回転軸に大きくな曲げ変形が生じることは無く、正確な試験が可能になる。本発明の実施形態の構成によれば、実際の使用環境における部品等の耐久性能を正確に評価可能なねじり試験機が提供される。以下、本発明の実施形態に係るねじり試験機1について、図面を参照しながら説明する。ねじり試験機1は、自動車用プロペラシャフト等の動力伝達部品である供試体に対して、入出力軸間に軸方向の荷重若しくは加振力を加えながらねじり荷重を加える複合ねじり試験以下、単にねじり試験というを行う装置である。図1及び図2は、それぞれねじり試験機1の試験機本体1aの正面図及び平面図である。なお、以下の説明において、供試体の入出力軸方向動力伝達軸方向の荷重を軸荷重と呼ぶ。また、図1において、左右方向をX軸方向右方向をX軸正方向、紙面に垂直な方向をY軸方向裏面から表面に向かう方向をY軸正方向、上下方向をZ軸方向上方向をZ軸正方向、と定義する。ねじり試験機1は、ねじり荷重及び軸荷重として、静荷重及び動荷を供試体に加えられるように構成されている。また、ねじり試験機1は、ねじり荷重又は軸荷重をゼロ値に設定することができる。すなわち、ねじり試験機1は、引張圧縮荷重若しくは加振力又はねじり荷重のみを供試体に加える従来の引張圧縮試験若しくは振動試験又は通常のねじり試験を行うこともできように構成されている。なお、供試体は動力伝達部品に限らず、ねじり試験機1を使用して他の各種の部品、組立品及び材料試験片について試験を行うことができる。ねじり試験機1は、試験機本体1aと、試験機本体1aの制御試験条件の設定、駆動電流の生成及び各種計測値の取得及び試験データの処理を行う制御部300を備えている。試験機本体1aは、試験機本体1aの全体を支持するベース10、供試体にねじり荷重を加えるねじり駆動部100及び供試体に軸荷重を加える直線駆動部200を備えている。ねじり駆動部100及び直線駆動部200は、それぞれベース10上に配置された可動プレート102及び固定プレート202上に設けられている。なお、試験機本体1aは、リニアガイド32及び送りねじ機構34により、可動プレート102をベース10に対してX軸方向に移動させる可動プレート移動機構30を備えており、ねじり駆動部100をX軸方向へ設定された距離だけ正確に移動させることができる。軸方向の寸法が異なる供試体に変更する際には、ねじり駆動部100と直線駆動部200との間隔すなわち供試体のチャッキングの間隔を変更する必要があるが、可動プレート移動機構30を使用することにより、チャッキング間隔の変更を短時間で正確に行うことが可能となる。ねじり駆動部100は、供試体に加えるねじり荷重を発生するねじり駆動用モータ110、減速機120、トルクセンサ150、軸受部160及びチャック170を備えている。図3は、減速機120付近の内部構造を示す図である。ねじり駆動用モータ110は、20kWの最大出力を発生し、100Hz以上の周波数での高速反転駆動が可能な低慣性型のサーボモータである。減速機120は、可動プレート102に固定されたL型ブラケット106に取り付けられている。また、減速機120のケース121の入力軸側図3における左側面にはモータ取付用のフランジ部121fが形成されており、このフランジ部121fにフランジ部材116を介してねじり駆動用モータ110のフランジブラケット負荷側ブラケット110aが固定されている。また、可動プレート102に固定されたL型ブラケット106の水平部106hの上面には、モータ支持部104が固定されている。このモータ支持部104に、モータ固定ロッド105を介して、ねじり駆動用モータ110の下面後部図1において左側が固定されている。なお、ねじり駆動用モータ110は、出力軸114を支持する軸受が設けられた剛性の高いフランジブラケット110a及び反力側ブラケット110bを備えている。上述のように、フランジブラケット110aは、フランジ部材116及び減速機120のケース121を介して、L型ブラケット106の直立部106vに固定されている。また、反力側ブラケット110bは、モータ固定ロッド105及びモータ支持部104を介して、L型ブラケット106の水平部106hに高い剛性で固定されている。このように、出力軸114を支持するフランジブラケット110a及び反力側ブラケット110bを、高い剛性でねじり試験機1の装置フレームL型ブラケット106に固定する構成により、ねじり駆動用モータ110を高出力で高速反転駆動させた場合でも、出力軸114がねじり試験機1の装置フレームに対して振動することによって生じる計測ノイズが抑制され、測定精度が向上する。また、この構成により、騒音の発生が防止されると共に、ねじり駆動用モータ110の寿命が大幅に向上する。ねじり駆動用モータ110の出力軸114と、減速機120の入力軸122とは、フランジ部材116の中空部内において、リジッドカップリング140により連結されている。また、減速機120の出力軸124には、トルクセンサ150の入力端図1における左端が連結されている。軸受部160は、可動プレート102に固定された脚部164と、脚部164に回転自在に支持された軸162とを備えている。トルクセンサ150の出力端は、軸162の一端に連結されている。また、軸162の他端は、チャック170に連結されている。このように、トルクセンサ150が連結される各軸減速機120の出力軸124、軸受部160の軸162がそれぞれ低摩擦で回転自在に支持されているため、供試体がチャック170に取り付けられていない状態空転時においてトルクセンサ150に加わるトルクの大きさすなわち、ねじり試験機1の内部摩擦によるトルク測定の誤差は、試験時に供試体に加えられる試験トルクに比べて十分に小さな値となる。従って、この構成により、トルクセンサ150による高い精度での試験トルクの計測が可能となっている。また、チャック170の外周面には溝172が形成されている。また、軸受部160の脚部164には、チャック170の下方にロータリーエンコーダ178が取り付けられており、ロータリーエンコーダ178の軸にはプーリー176が取り付けられている。チャック170の溝172とプーリー176には、ベルト174が巻き掛けられており、ロータリーエンコーダ178によりチャック170の回転角が検出されるようになっている。直線駆動部200は、固定プレート202に固定されたモータ支持部210、供試体に加える軸荷重を発生する一対の直線駆動用モータ220、各直線駆動用モータ220の出力軸222に連結された一対のボールねじ240、第1可動部250、ロードセル260、第2可動部270及び動電型速度センサ280を備えている。モータ支持部210は、互いに平行に並べられたモータ支持板212及び軸受支持板214と、モータ支持板212及び軸受支持板214を連結する3枚の連結板216と、2枚のリブ217を備えている。モータ支持板212及び軸受支持板214は、それぞれX軸と垂直に、X軸方向に所定の間隔で配置されている。また、連結板216は、それぞれY軸と垂直に、Y軸方向に等間隔で配置されている。2枚のリブ217は、モータ支持板212を挟んで、Y軸方向両端の2枚の連結板216と対向する位置にそれぞれ配置されている。モータ支持板212及び軸受支持板214と、各連結板216及びリブ217とは、溶接により一体に接合されており、高い剛性を有している。また、モータ支持板212、軸受支持板214、連結板216及びリブ217は、それぞれ固定プレート202に溶接されており、各板が固定プレート202に対して実質的に振動しないように構成されている。また、固定プレート202の上面には、X軸方向に延びる一対のレール204と、各レール204の長手方向両端に配置された一対のストッパ206及び208が取り付けられている。一対の直線駆動用モータ220は、それぞれモータ支持板212の一面軸受支持板214と反対側の面に、Y軸方向に所定の間隔で並べて取り付けられている。直線駆動用モータ220は、7kWの最大出力を発生し、100Hz以上の周波数での高速反転駆動が可能な低慣性型のサーボモータである。なお、直線駆動用モータ220は、最大出力が10kW未満であるため、フランジブラケット224のみで装置フレームモータ支持部210に固定されている。各直線駆動用モータ220の出力軸222は、モータ支持板212に開けられた2つの貫通穴不図示を通り、モータ支持板212の反対側へ突出している。また、軸受支持板214にも2つの貫通穴が開けられており、各貫通穴にはボールねじ240の軸部を回転自在に支持する軸受不図示が取り付けられている。直線駆動用モータ220の出力軸222とボールねじ240の軸部とは、リジッドカップリング230によって連結されている。第1可動部250は、プレート251と、プレート251の上面に固定された略T字状の連結部252と、連結部252に固定された接続部253と、各ボールねじ240とそれぞれ係合する一対のナット254と、各レール204とそれぞれ係合する一対のランナーブロック255とを備えている。各ランナーブロック255は、プレート251の下面のY軸方向両端部にそれぞれ取り付けられている。また、各ナット254は、連結部252に開けられた一対の貫通穴不図示にそれぞれ差し込まれて固定されている。この構成により、第1可動部250は、一対のランナーブロック255及びレール204により固定プレート202上をX軸方向に低抵抗でスライド自在に支持されており、また各ナット254と係合するボールねじ240の回転駆動に応じてX軸方向に低抵抗で駆動されるようになっている。また、連結部252は、X軸方向中央部一対のナット254の中間よりX軸負方向へ突出する突出部252aを有し、突出部252aの先端に接続部253の一端が固定されている。接続部253はX軸方向に中心軸を向けた略円錐台形の部材であり、X軸正方向に向かって外径が小さくなるような向きで接続部253に取り付けられている。接続部253のX軸正方向先端の外径は突出部252aのY軸方向寸法と略同じ大きさとなっており、接続部253のX軸負方向先端の外径はロードセル260の外径と同じ大きさとなっている。ロードセル260の外径は一対のボールねじ240の最小間隔よりも大きく、このように接続部253を略円錐台状に形成してボールねじ240側の外径を小さくすることにより、ナット254から突出するボールねじ240が接続部253と干渉しないようになっている。また、接続部253の中心軸上には、後述するボルト262を捻じ込むための雌ねじが、X軸負方向側から開けられている。ロードセル260は、直線駆動部200によって供試体に加えられるX軸方向の軸荷重を検出する荷重センサである。ロードセル260は、その中心軸上にボルト262を通すための貫通穴が形成され、略円筒形の外形を有している。第2可動部270は、一対のプレート271と、一対のプレート271を連結する連結板ねじり荷重遮断プレート272と、第1可動部250と接続するための接続部273と、供試体の一端を取り付けるためのチャック274とを備えている。接続部273は、第1可動部250の接続部253と同様にX軸方向に中心軸を向けた略円錐台形の部材であり、ボルト262を通すための貫通穴が形成されている。また、接続部273は、接続部253と同様に、X軸正方向に向かって外径が小さくなる向きで取り付けられる。ロードセル260を接続部253と接続部273とで挟み込み、ボルト262を接続部273及びロードセル260の貫通穴に通して接続部253に形成された雌ねじに捻じ込むことにより、ロードセル260及び接続部273が第1可動部250に固定されると共に、ロードセル260に所定のプリロードが加えられる。また、接続部273の底面図1における左側面及びチャック274の底面図1における右側面が、連結板272に固定される。このように構成された直線駆動部200は、制御部300により一対の直線駆動用モータ220を同期駆動させることで、供試体が取り付けられるチャック274をX軸方向に駆動して、供試体に所望の軸荷重を加えることができる。上記の構成により、連結板272は、プレート271、ランナーブロック275及びレール204を介してX軸方向のみに移動可能に固定プレート202に支持される。すなわち、連結板272は、一対の直線駆動用モータ220が発生する軸荷重を低抵抗で供試体に伝達可能でありながら、供試体を介してチャック274に伝達されるねじり駆動部100からのねじり荷重を完全に遮断して、ロードセル260にねじり荷重が一切伝わらないようになっている。この構成により、供試体に大きなねじり荷重を加えた状態でも、ねじり荷重の影響を受けず、ロードセル260によって直線駆動部200が供試体に加える軸荷重を正確に検出することが可能となる。また、ロードセル260の中心軸上を貫通する単一のボルト262によってロードセル260を締め付けて固定する構成により、簡単な構造でロードセル260に軸荷重を均一に加えることができ、ロードセル260による軸荷重の正確な検出を可能にする。また、直線駆動部200には、第1可動部250及び第2可動部270のX軸方向への移動速度を検出するための動電型速度センサ280が取り付けられている。図4は、動電型速度センサ280の縦断面図である。動電型速度センサ280は、円筒形のシリンダ部281と、シリンダ部281の内径と略同径の円柱形状を有し、シリンダ部281内に軸方向へ往復移動可能に収容された磁石283と、磁石283の軸方向両端から延びる一対のシャフト部282とを備え、シリンダ部281に対するシャフト部282磁石283の相対速度を検出するものである。シリンダ部281の内周面には、一対の固定コイル284が取り付けられている。磁石283は、長手方向の一端がN極に、他端がS極になっており、N極が一方の固定コイル284内で、S極が他方の固定コイル284内で、それぞれ軸方向に往復移動可能になっている。そのため、磁石283が固定コイル284の内部で移動すると、固定コイル284に誘導起電力が発生する。この誘導起電力の大きさ電圧は、磁石283の移動速度に比例するため、各固定コイル284の両端間の電位差から、磁石283の移動速度、すなわちシリンダ部281に対するシャフト部282の移動速度を検出することができる。シリンダ部281は、中心軸をX軸方向に向けて、モータ支持部210の上端に固定されている。また、シリンダ部281から外へ突出したシャフト部282の先端は、第1可動部250の連結部252に固定されている。そのため、動電型速度センサ280は、装置フレームモータ支持部210に対する第1可動部250、延いてはチャック274のX軸方向速度を検出することができる。次に、制御部300の構成を説明する。図5は、制御部300の概略構成を示すブロック図である。制御部300は、設定値指示部310、3つのモータドライバ320及びセンサ信号処理部330、340、350を備えている。設定値指示部310は、ユーザが入力した試験条件に基づいて、ねじり駆動用モータ110及び直線駆動用モータ220を駆動するための設定値を生成して各モータドライバ320へ出力する。具体的には、設定値指示部310は、ユーザが入力した試験条件に基づいて、チャック170、274を介して供試体に加える変位ねじり角や変位速度、荷重等の試験波形データを生成し、試験波形データに従って各モータを駆動させるための設定値を生成して各モータドライバ320に提供する。設定値指示部310は、入力インターフェース312及び波形生成部314を備えている。入力インターフェース312は、ユーザ入力やファンクションジェネレータ等の外部装置からの波形信号の入力を受け付ける。また、入力インターフェース312は、メモリーカード等の記録メディアに記録された波形データや波形生成条件の読み取りや、サーバに格納された波形データや波形生成条件のネットワークを介した取得も行うことができる。波形生成部314は、入力インターフェース312を介して入力された波形信号や波形生成条件に基づいて、ねじり駆動用及び直線駆動用の試験波形データを生成して同期指令部316へ送る。また、波形生成部314は、トルクセンサ150、ロータリーエンコーダ178、ロードセル260及び動電型速度センサ280の検出結果に基づいて、試験波形データのフィードバック修正を行うこともできる。なお、本実施形態においては、ねじり駆動用の試験波形データは供試体に加えるトルクの波形データとして、また直線駆動用の試験波形データは供試体に加える変位速度すなわちチャック274の速度の波形データとして生成されるが、他の物理量の波形データとして試験波形データを生成することもできる。例えば、ねじり駆動用の試験波形データは、例えば、供試体に加えるねじり角、ねじり角速度又はねじり角加速度、若しくは、ねじり駆動用モータ110の出力軸の角度、角速度又は角加速度の波形データとして生成することもできる。また、直線駆動用の試験波形データは、例えば、チャック274の加速度や基準位置からの変位、又は供試体に加える軸荷重の波形データとして生成することもできる。同期指令部316は、波形生成部314から取得したねじり駆動用及び直線駆動用の試験波形データに基づいて、ねじり駆動用モータ110及び一対の直線駆動用モータ220のそれぞれに対する駆動指令である設定値を生成して、各モータを駆動するモータドライバ320に送信する。また、同期指令部316は、ねじり駆動用モータ110及び各直線駆動用モータ220に内蔵されたロータリーエンコーダ110a、220a、220aの信号に基づいて、各モータに送信する設定値の同期をとる。なお、ここでは、設定値指示部310が、ねじり駆動用モータ110の出力軸112又は直線駆動用モータ220の出力軸222の角度の目標値を指定する設定値を出力する例について説明するが、他のパラメータ例えば、出力軸112の回転数の設定値によりモータドライバ320に指令を与えることもできる。また、本実施形態では、設定値指示部310は設定値のデジタル値をモータドライバ320へ出力するが、他の形態の信号例えば、アナログ電流信号、アナログ電圧信号、パルス信号によりモータドライバに指令を与える構成とすることもできる。モータドライバ320は、ねじり駆動用モータ110及び一対の直線駆動用モータ220のそれぞれに一つ接続されており、設定値指示部310から取得した設定値に基づいて各モータに駆動電流を供給する。モータドライバ320は、D/Aコンバータ322、現在位置演算部324及び駆動電流生成部326を備えている。設定値指示部310から取得した設定値のデジタル信号は、D/Aコンバータ322に入力され、アナログ信号に変換される。また、ねじり駆動用モータ110及び直線駆動用モータ220に内蔵されたロータリーエンコーダの信号は、現在位置演算部324に入力される。現在位置演算部324は、各モータのロータリーエンコーダの検出結果に基づいて、各モータの出力軸の角度を演算して出力する。そして、設定値のアナログ信号と現在位置演算部324の出力との差分すなわち、各モータの出力軸の目標角度と現在の角度との差分に相当する信号が駆動電流生成部326に入力される駆動電流生成部326は、入力された信号に基づいて駆動電流を生成し、これを駆動制御するねじり駆動用モータ110又は直線駆動用モータ220に供給する。この結果、各モータの出力軸の角度が目標の角度に到達するようにACサーボモータ35が駆動される。センサ信号処理部330、340及び350には、それぞれトルクセンサ150、ロードセル260及び動電型速度センサ280が接続され、各センサの検出結果を示すデジタル信号を生成して、設定値指示部310へ出力する。センサ信号処理部330、340は、それぞれブリッジ回路332、342及びA/Dコンバータ334、344を備えている。ブリッジ回路332及び342には、それぞれトルクセンサ150及びロードセル260の検出素子であるひずみゲージ不図示が接続され、ひずみゲージの抵抗値に応じた電圧信号を出力する。A/Dコンバータ334、344は、ブリッジ回路332、342が出力した電圧信号をデジタル信号に変換して設定値指示部310へ出力する。また、センサ信号処理部350は、A/Dコンバータ354を備え、動電型速度センサ280から入力された電圧信号は、A/Dコンバータ354によりデジタル信号に変換されて、設定値指示部310へ出力される。以上が本発明の例示的な実施形態の説明である。本発明の実施の形態は、上記に説明したものに限定されず、特許請求の範囲の記載により表現された技術的思想の範囲内で任意に変更することができる。