"インクを吐出する記録ヘッドを搭載するキャリッジを走査しながら記録を行うインクジェット記録方法であって、前記キャリッジの走査中に、該キャリッジの走査方向の位置と姿勢変動とを検知するステップと、前記走査方向の各位置における姿勢変動を打ち消すように、前記各位置において前記キャリッジの姿勢をそれぞれ補正するステップと、を含むインクジェット記録方法。前記キャリッジの走査方向の位置と姿勢変動とを検知するステップの後に、前記走査方向の各位置における姿勢変動を打ち消すための補正データを作成するステップを含み、前記キャリッジの姿勢をそれぞれ補正するステップは、前記補正データに基づいて行われる、請求項1に記載のインクジェット記録方法。前記キャリッジの姿勢をそれぞれ補正するステップは、前記キャリッジを、前記走査方向に直交する面内で移動させることを含む、請求項1または2に記載のインクジェット記録方法。インクを吐出する記録ヘッドを搭載するキャリッジを走査しながら記録を行うインクジェット記録装置であって、走査中の前記キャリッジの走査方向の位置を検知するキャリッジ位置検知装置と、走査中の前記キャリッジの姿勢変動を検知するキャリッジ姿勢検知装置と、前記キャリッジ位置検知装置と前記キャリッジ姿勢検知装置との検知結果に基づいて、該キャリッジの走査方向の位置に応じて該キャリッジの姿勢を補正するキャリッジ姿勢補正装置と、を備えているインクジェット記録装置。前記キャリッジ姿勢補正装置は、前記キャリッジに設けられ、前記キャリッジを支持するレールと前記キャリッジとの連結部を、前記キャリッジの走査方向に直交する面内で移動させるものである、請求項4に記載のインクジェット記録装置。前記キャリッジ姿勢補正装置は、前記キャリッジを支持するレールを支える少なくとも1つの支持部材に設けられ、前記レールを、前記キャリッジの走査方向に直交する面内で移動させるものである、請求項4に記載のインクジェット記録装置。前記キャリッジ位置検知装置と前記キャリッジ姿勢検知装置との検知結果に基づいて、該キャリッジの走査方向の位置と姿勢変動との関係を求めて、前記キャリッジの姿勢を補正するための補正データを作成するコントローラをさらに含み、前記キャリッジ姿勢補正装置は前記補正データに従って前記キャリッジの姿勢を補正するものである、請求項4から6のいずれか1項に記載のインクジェット記録装置。特許文献4に記載された発明のように、記録されたテストパッチから記録位置のずれ量を測定してそれに基づいて補正する方法では、キャリッジの姿勢変動自体のみが補正値に反映されるわけではない。すなわち、テストパッチが記録される記録媒体の状態や、記録媒体を下方から支えるプラテンの平坦性など、記録位置のずれ量を計測した際の多くの要素が補正値に反映される。キャリッジの姿勢変動に伴う記録位置のずれを高い精度で補正するためには、これらの不確定な要素を少なくして、キャリッジの姿勢変動をより直接的に検知することが望ましい。本発明の目的は、キャリッジの走査時の姿勢変動を抑制して記録位置のずれを解消し、画質を向上させることができるインクジェット記録装置およびインクジェット記録方法を提供することにある。本発明の、インクを吐出する記録ヘッドを搭載するキャリッジを走査しながら記録を行うインクジェット記録方法は、キャリッジの走査中に、キャリッジの走査方向の位置と姿勢変動とを検知するステップと、走査方向の各位置における姿勢変動を打ち消すように、各位置においてキャリッジの姿勢をそれぞれ補正するステップと、を含むことを特徴とする。また、本発明の、インクを吐出する記録ヘッドを搭載するキャリッジを走査しながら記録を行うインクジェット記録装置は、走査中のキャリッジの走査方向の位置を検知するキャリッジ位置検知装置と、走査中のキャリッジの姿勢変動を検知するキャリッジ姿勢検知装置と、キャリッジ位置検知装置とキャリッジ姿勢検知装置との検知結果に基づいて、キャリッジの走査方向の位置に応じてキャリッジの姿勢を補正するキャリッジ姿勢補正装置と、を備えていることを特徴とする。本発明によると、走査中のキャリッジの姿勢変動を抑えて記録位置のずれを抑制し、記録品質を向上させることができ、しかも製造コストを低く抑えることができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。[インクジェット記録装置の構成]図1は、本発明の一実施形態である比較的大型のインクジェット記録装置の概略構成を示す斜視図である。このインクジェット記録装置は、脚状の下側フレーム107に上側フレーム106が支持されている。上側フレーム106内には、メインレール101と、サブレール102と、キャリッジエンコーダ104と、プラテン105とが、互いに平行に主走査方向に延びるように配置されている。メインレール101は、両端が上側フレーム106に固定され、メインレール101の自重等に起因する中間部分のたわみを抑えるために複数の支持部材103によって下方から支えられている。メインレール101は、キャリッジ100を主走査方向x方向に移動可能に支持する。サブレール102は、全長にわたって上側フレーム106に固定されてたわみが抑えられている。サブレール102は、メインレール101によって案内されるキャリッジ100の姿勢を保持する役割を果たす。図3,4に示すように、メインレール101とサブレール102は、キャリッジに付属する2つのキャリッジ軸受け部材301によって連結されている。キャリッジ100は、記録データに従ってインク滴を吐出する記録ヘッドを搭載しており、図3,4に示すように、2つのサブレール支持部材302によってサブレール102に連結されている。キャリッジ100は、キャリッジモータ507図5参照に駆動されて、メインレール101およびサブレール102に案内されながら主走査方向x方向に往復走査する。キャリッジ100にはキャリッジエンコーダセンサ504図5参照が搭載されており、このキャリッジエンコーダセンサ504が、主走査方向に延びるキャリッジエンコーダ104を読み取ることによって、キャリッジ100の位置を検出できる。すなわち、キャリッジエンコーダ104とキャリッジエンコーダセンサ504が、本実施形態におけるキャリッジ位置検知装置を構成している。プラテン105は、上側フレーム106内に挿入された記録媒体を下方から支えて、キャリッジ100に搭載された記録ヘッドによって記録可能な位置に保持する平面板である。記録媒体は、不図示の搬送ローラにより、プラテン105上を副走査方向y方向に搬送される。プラテン105および搬送ローラ等は、下側フレーム107に取り付けられている。本実施形態のキャリッジ100の姿勢変動について、図2~4を参照して説明する。サブレール102は上側フレーム106に固定されて比較的精度良く直線状に保たれているのに対し、メインレール101は僅かにz方向に湾曲している可能性がある。この場合、メインフレーム101自体の高低差により、キャリッジ100は、サブレール102を中心として回転する姿勢変動ローリングが発生しようとする。キャリッジ100の重量のほとんどはメインレール101にかかっており、それによるメインレール101のたわみが、2つのキャリッジ軸受け部材301を支点としてキャリッジ100、ひいては記録ヘッドの姿勢変動を発生させようとする。メインレール101のたわみは複数の支持部材103によってある程度補正されるが、製造工程上どうしてもメインレール101の僅かな湾曲を避けることはできない。そこで、本実施形態では、図4に示すように、各キャリッジ軸受け部材301に、キャリッジ姿勢検知装置として、キャリッジ100のローリングを検知する角加速度センサジャイロスコープ401が搭載されている。角加速度センサ401は、物体の角度や角速度を検出可能であり、デジタルカメラや携帯電話機の手ぶれ検出に活用されている計測器である。本実施形態では、角加速度センサ401がキャリッジ100の回転角θを計測する。さらに、各キャリッジ軸受け部材301に、キャリッジ姿勢補正装置として圧電アクチュエータ402が搭載されている。この圧電アクチュエータ402が作動すると、キャリッジ100に付属するキャリッジ軸受け部材301の、メインレール101との連結部の位置をz方向に移動させることができる。すなわち、圧電アクチュエータ402が、キャリッジ軸受け部材301とメインレール101との連結部を移動させることにより、キャリッジ100を移動させることができる。[制御部]図5は、本実施形態のインクジェット記録装置の制御部を説明するためのブロック図である。主制御部であるコントローラ500は、CPUcentralprocessingunit501と、ROMreadonlymemory502と、RAMrandomaccessmemory503とを有している。CPU501は、例えばマイクロコンピュータである。ROMreadonlymemory502は、プログラムや所要のテーブルやその他の固定データを格納している。RAMrandomaccessmemory503は、作業用の領域を有している。コントローラ500には、前記した角加速度センサ401およびキャリッジエンコーダセンサ504と、モータドライバ505,506が接続されている。モータドライバ505は圧電アクチュエータ402を駆動するドライバであり、モータドライバ506はキャリッジモータ507を駆動するドライバである。[キャリッジ姿勢調整]本実施形態のインクジェット記録装置は、電源がオンされるとキャリッジ姿勢調整を実行して、キャリッジ100の姿勢の補正値を算出する。このキャリッジ姿勢調整のフローチャートを図6に示している。キャリッジ姿勢調整が開始されると、CPU501は、圧電アクチュエータ402を用いたキャリッジ100の姿勢を補正することなくS601、キャリッジ100の走査を開始するS602。キャリッジ100の走査中に、随時、キャリッジエンコーダセンサ504がキャリッジエンコーダ104を読み取って、キャリッジ100のx方向走査方向の位置を求める。同時に、各角加速度センサ401がキャリッジの回転角θを計測して、キャリッジ100の姿勢を求めるS603。これらの検知結果、すなわちキャリッジ100のx方向の位置と姿勢のデータをRAM503に記憶しておくS604。そして、キャリッジ100が走査終了位置停止位置に到達するとS605、キャリッジの走査を停止するS606。そして、RAM503に記憶されたデータ検知結果に基づいて、キャリッジ100の姿勢変動を打ち消すための補正データを作成する。具体的には、キャリッジ100を最も回転角θの大きい姿勢に揃えるために、各位置においてそれぞれ必要な追加の回転角度dθを求める。この追加の回転角度dθが補正回転角である。さらに、この補正回転角dθを実現するために必要な、圧電アクチュエータ402によるキャリッジ軸受け部材301のz方向の移動量補正量dzを求める。そして、この補正量dzをROM502に記録するS607。実際に記録を行う際には、キャリッジ100の走査時に、x方向の各位置毎にそれぞれの補正量dzだけ、圧電アクチュエータ402によってキャリッジ軸受け部材301をz方向に移動させる。補正回転角dθを実現するための圧電アクチュエータ402による補正量dzは以下の式1で表すことができる。lは、サブレール支持部材302とサブレール102の接点から、キャリッジ軸受け部材301とメインレール101の接点までのy方向の距離である。このようなキャリッジ姿勢調整の具体的な一例を図7に示している。図7aには、キャリッジ100の走査中に断続的に求めたキャリッジ100のx方向の位置dxと回転角θの関係を示している。図7aに示すように、回転角θはx方向の位置によってばらついている。そこで、回転角θを最大値に揃えるように補正を行う。図7bには、補正前の回転角θを破線で、補正後の回転角θを実線でそれぞれ示しており、いくつかの補正回転角dθを、グラフ中に矢印で概略的に示している。[他の実施形態]次に、本発明の他の実施形態について、図8,9を参照して説明する。既に説明した構成および方法と同様の部分は説明を省略し、相違する部分のみ記載する。図8は、本実施形態のキャリッジ100の側面断面図である。本実施形態のキャリッジ100は、記録ヘッドを格納する記録ヘッド格納部700を備えている。記録ヘッド格納部700は、ピン701を介してキャリッジ100に固定されている。ピン701に連結されている支持部材702は、バネ703を介して記録ヘッド格納部700に接続されている。角加速度センサ401と圧電アクチュエータ402が、記録ヘッド格納部700の両側面に搭載されて、キャリッジ100に間接的に固定されている。角加速度センサ401は、キャリッジ100の回転角θを計測する。圧電アクチュエータ402は、記録ヘッド格納部700の支持部材702に連結され、支持部材702を介して記録ヘッド格納部700ひいては記録ヘッドをθ方向に回転させ得る。記録ヘッド格納部700は、圧電アクチュエータ402から加えられる力とバネ703の力とが均衡する位置で停止する。本実施形態においても、図6に示したのと実質的に同様なキャリッジ姿勢調整が行われる。ただし、本実施形態では、キャリッジ100を、最も回転角θの小さい姿勢に揃えている。本実施形態のキャリッジ100の回転角θを補正するための圧電アクチュエータ402による補正量dzは、以下の式2で表される。l’は、ピン701から、圧電アクチュエータ402と支持部材702との接点までのy方向の距離である。本実施形態のキャリッジ姿勢調整の具体的な一例を図9に示している。図9aには、キャリッジ100の走査中に断続的に求めたキャリッジ100のx方向の位置dxと回転角θの関係を示している。本実施形態では回転角θを最小値に揃えるように補正を行っており、図9bに、補正前の回転角θを破線で、補正後の回転角θをそれぞれ示している。いくつかの補正回転角dθを、グラフ中に矢印で概略的に示している。以上、2つの実施形態について説明したように、本発明によれば、インクを吐出する記録ヘッドを搭載したキャリッジ100を走査しながら印刷媒体に記録を行う記録装置において、記録品質の向上が可能である。具体的には、キャリッジ100を支持するメインレール101の湾曲などに起因するキャリッジ100の姿勢変動を抑え、キャリッジ100を一定の姿勢で走査することができる。それにより、記録位置のずれを抑制でき、記録品質を向上させることができる。このように、キャリッジの姿勢変動を抑制できるため、メインレール101等の僅かな湾曲を許容可能である。従って、記録品質の向上と同時に、メインレール101等の部材の材料選択の自由度が大きくなり、また、組立精度のさらなる向上を特に必要としないため、製造コスト、ひいては製品価格を低く抑えられる。なお、本発明は、前記したz方向角度θに関するキャリッジの姿勢変動の補正に限定されるものではなく、その他の方向に関する姿勢変動の補正に対しても有効である。特に、キャリッジ100の走査方向x方向に直交する面内でキャリッジ100を移動させるのが効果的である。また、キャリッジ100を支持するメインレール101を支える支持部材103を移動させることによって、キャリッジ100を走査方向x方向に直交する面内で移動させるようにしてもよい。前記した実施形態では、キャリッジ姿勢調整をインクジェット記録装置の電源オン時に実行しているが、例えば、ユーザがその都度指示することにより実施するなど、その他のタイミングで実行してもよい。また、キャリッジ100の姿勢の補正は、回転角θが常に最大値になるように揃えても、常に最小値になるように揃えても、常に平均値になるように揃えてもよい。さらに、実際に記録を行う際のキャリッジ100の走査時に、逐次姿勢変動を検知して補正を行うようにフィードバック制御で補正を実施してもよい。"