"車両に発生した前後加速度,横加速度、及び車体速度を取得する運動状態情報取得手段と、ドライバのペダル操作情報を取得するペダル操作量取得手段と、前記運動状態情報取得手段と前記ペダル操作量取得手段と、から取得された情報に基づいて前後加速度指令値を演算し、演算した前記前後加速度指令値を実現する指令値を出力する車両運動制御指令演算手段と、を有し、前記車両運動制御指令演算手段は、ドライバのペダル開放操作に基づく前後加加速度と同程度の前後加加速度となる前後加速度を発生するように、前記取得した情報に基づいて前記前後加速度指令値を演算する車両運動制御装置。請求項1記載の車両運動制御装置において、ドライバのペダル開放操作に基づく前記前後加加速度の絶対値が大きいほど、演算された前記前後加速度指令値の絶対値が大きくなる車両運動制御装置。請求項1記載の車両運動制御装置において、前記車両運動制御指令演算手段は、前記運動状態情報取得手段で取得した、又は取得した情報から算出された横加加速度に基づいて、前記前後加速度指令値の絶対値を変化させる車両運動制御装置。請求項1記載の車両運動制御装置において、前記前後加速度指令値が負の値の場合、且つ運動状態情報取得手段で取得した車体速度が前記予め定めた車体速度以下の場合は、前記車体速度の減少に応じて前記前後加速度指令値の絶対値が減少する車両運動制御装置。請求項1記載の車両運動制御装置において、前記前後加速度指令値が負の値の場合、前記ペダル操作情報から生成されたブレーキペダル操作量により発生する前後加速度要求値ブレーキの絶対値が前記前後加速度指令値の絶対値以上の場合、前記ブレーキペダル操作量の減少に基づいて、前記前後加速度指令値の絶対値が減少する車両運動制御装置。請求項1記載の車両運動制御装置において、前記前後加速度指令値が正の値の場合、ドライバのペダル開放操作により発生した前後加加速度に基づいて設定さた目標車体速度から前記運動状態情報取得手段で取得した車体速度を差し引いた値の減少に応じて、前記前後加速度指令値の絶対値が減少する車両運動制御装置。請求項1記載の車両運動制御装置において、前記前後加速度指令値が正の値の場合、前記ペダル操作情報から生成されたブレーキペダル操作量から生成したブレーキペダル操作速度に基づいて前後加加速度要求値を生成し、前記前後加加速度要求値に基づいて前後加速度指令値を生成する車両運動制御装置。請求項1記載の車両運動制御装置において、前記車両運動制御指令演算手段は、ドライバのアクセルペダル開放操作から推定される前後加加速度に基づいて生成される前後加加速度指令値と、ドライバのアクセルペダル踏み込み操作から推定される前後加加速度に基づいて生成される前後加加速度要求値アクセルと、ドライバのブレーキペダル踏み込み操作から推定される前後加加速度に基づいて生成される前後加加速度要求値ブレーキと、ドライバのハンドル操作により発生する横加加速度に基づいて作成される前後加速度要求値横加加速度の時間変化に基づいて作成される前後加加速度要求値横加加速度と、を演算し、前記前後加加速度指令値,前記前後加加速度要求値アクセル,前記前後加加速度要求値ブレーキ,前記前後加加速度要求値横加加速度と、を加算した値を時間積分することにより、前後加速度指令値を演算する車両運動制御装置。請求項1記載の車両運動制御装置において、前記車両運動制御指令演算手段は、ドライバのアクセルペダル操作により発生した前後加加速度に基づいて、負の前後加速度指令値減速度を演算する車両運動制御装置。請求項1記載の車両運動制御装置において、前記車両運動制御指令演算手段は、前記前後加速度指令値が負の値の場合、前記ペダル操作量取得手段で取得した前記ペダル操作情報から生成されたアクセルペダル操作量に基づいて、前後加加速度要求値を算出し、算出された前記前後加加速度要求値に基づいて前記前後加速度指令値を変化させる車両運動制御装置。請求項1記載の車両運動制御装置において、前記車両運動制御指令演算手段は、前記前後加速度指令値が負の値の場合、前記ペダル操作量取得手段で取得した前記ペダル操作情報から生成されたブレーキペダル操作量に基づいて、前後加速度要求値を算出し、算出された前記前後加速度要求値の絶対値が前記前後加速度指令値の絶対値以上の場合、前記前後加速度要求値の時間変化に基づいて前記前後加加速度要求値を算出し、算出された前記前後加加速度要求値に基づいて前記前後加速度指令値を変化させる車両運動制御装置。請求項3記載の車両運動制御装置において、前記車両運動制御指令演算手段は、前記前後加速度指令値が負の値の場合、前記横加加速度に基づいて前後加速度要求値を算出し、算出された前記前後加速度要求値の絶対値が前記前後加速度指令値の絶対値以上の場合、前記前後加速度要求値の時間変化から前後加加速度要求値を算出し、算出された前記前後加加速度要求値に基づいて前記前後加速度指令値を変化させる車両運動制御装置。請求項1記載の車両運動制御装置において、前記運動状態情報取得手段は、車両に発生した前後加速度,横加速度,前後加加速度,横加加速度のいずれかを取得する加速度加加速度情報取得手段と、車両の車体速度を取得する車体速度取得手段と、を有し、前記ペダル操作量取得手段は、ドライバによるアクセルペダルストロークを取得するアクセルペダル操作量取得手段と、ドライバによるブレーキ圧を取得するブレーキペダル操作量取得手段と、を有し、前記ペダル操作情報は、前記アクセルペダルストロークと前記ブレーキ圧を有する車両運動制御装置。請求項13記載の車両運動制御装置において、前後加速度制御のON又はOFFを検出し、前後加速度制御検出信号を出力する前後加速度制御検出手段を有する車両運動制御装置。請求項14記載の車両運動制御装置において、前記車両運動制御指令演算手段は、前記前後加速度,前記横加速度,前記車体速度,前記アクセルペダルストローク,前記ブレーキ圧、及び前記前後加速度制御検出信号を取得し、前記前後加速度と前記横加速度と前記車体速度から前後加加速度と横加加速度を算出し、前記アクセルペダルストロークと前記ブレーキ圧からアクセルペダル操作量とブレーキペダル操作量を算出し、前記車体速度と、前記前後加速度制御検出信号に基づいて前後加速度制御許可フラグを生成し、前記車体速度と前記前後加速度制御許可フラグの値と前記前後加加速度と前記横加加速度に基づいて前後加速度指令値を算出し、前記前後加速度制御許可フラグの値に基づいて前記前後加速度指令値に基づく指令値を出力する車両運動制御装置。車両に発生した前後加速度,横加速度、及び車体速度を取得する運動状態情報取得手段と、ドライバのペダル操作情報を取得するペダル操作量取得手段と、前記運動状態情報取得手段と前記ペダル操作量取得手段と、から取得された情報に基づいて前後加速度指令値を演算し、演算した前記前後加速度指令値を実現する指令値を出力する運動制御車両指令演算手段と、を有する車両運動制御装置と、前記運動制御車両指令演算手段から出力された前記指令値に基づいて車両に前後加速度制御を行う前後加速度発生手段と、前記運動制御車両指令演算手段から出力された前記指令値に基づいてドライバに認識可能な情報を提示する前後加速度制御状態手段と、を有し、前記車両運動制御指令演算手段は、ドライバのペダル開放操作に基づく前後加加速度と同程度の前後加加速度となる前後加速度を発生するように、前記取得した情報に基づいて前記前後加速度指令値を演算する車両運動制御システム。請求項16記載の車両運動制御システムにおいて、前記運動制御車両指令演算手段から出力された前記指令値が入力され、入力された前記指令値に基づいて、前記前後加速度発生手段及び前記前後加速度制御状態手段を駆動する駆動信号を生成して、出力する車両制御装置を有する車両運動制御システム。請求項16記載の車両運動制御システムにおいて、前記車両運動制御装置は、ドライバのペダル開放操作に基づく前記前後加加速度の絶対値が大きいほど、演算された前記前後加速度指令値の絶対値が大きくなる車両運動制御システム。請求項16記載の車両運動制御システムにおいて、前記車両運動制御装置の前記車両運動制御指令演算手段は、前記運動状態情報取得手段で取得した、又は取得した情報から算出された横加加速度に基づいて、前記前後加速度指令値の絶対値を変化させる車両運動制御システム。請求項16記載の車両運動制御システムにおいて、前記車両運動制御装置の前記車両運動制御指令演算手段は、ドライバのアクセルペダル操作により発生した前後加加速度に基づいて、負の前後加速度指令値を演算する車両運動制御システム。しかし走行状況に応じた減速度では必ずしもドライバが意図した減速度となるとは限らず、またアクセルペダル位置に応じた減速では、ドライバは減速度を制御するために常にアクセルペダルを操作しなければならない。本発明の目的は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、ドライバによる操作性がよく、ペダル操作を低減可能な車両運動制御装置及び車両運動制御システムを提案することである。この課題を解決するために、本発明の車両運動制御装置は、車両に発生した前後加速度,横加速度、及び車体速度を取得する運動状態情報取得手段と、ドライバのペダル操作情報を取得するペダル操作量取得手段と、運動状態情報取得手段とペダル操作量取得手段と、から取得された情報に基づいて前後加速度指令値を演算し、演算した前後加速度指令値を実現する指令値を出力する車両運動制御指令演算手段と、を有し、車両運動制御指令演算手段は、ドライバのペダル開放操作に基づく前後加加速度と同程度の前後加加速度となる前後加速度を発生するように、取得した情報に基づいて前記前後加速度指令値を演算する構成とする。また、本発明の車両運動制御システムは、車両に発生した前後加速度,横加速度、及び車体速度を取得する運動状態情報取得手段と、ドライバのペダル操作情報を取得するペダル操作量取得手段と、運動状態情報取得手段とペダル操作量取得手段と、から取得された情報に基づいて前後加速度指令値を演算し、演算した前記前後加速度指令値を実現する指令値を出力する運動制御車両指令演算手段と、を有する車両運動制御装置と、運動制御車両指令演算手段から出力された指令値に基づいて車両に前後加速度制御を行う前後加速度発生手段と、運動制御車両指令演算手段から出力された指令値に基づいてドライバに認識可能な情報を提示する前後加速度制御状態手段と、を有し、車両運動制御指令演算手段は、ドライバのペダル開放操作に基づく前後加加速度と同程度の前後加加速度となる前後加速度を発生するように、取得した情報に基づいて前後加速度指令値を演算する構成とする。アクセルペダル操作に基づく前後加速度制御方法本発明では、ドライバのペダル操作により発生した前後加加速度に基づいて、前後加速度の制御を行う。実施形態の説明に先立ち、本発明の理解が容易になるよう、以下、図1から図5を用いて、ドライバのアクセルペダル操作により発生した前後加加速度に基づいて、負の前後加速度、すなわち減速度を制御する方法について説明する。なお本明細において、前後加速度は加速側が正、減速側が負である。図1に本発明による前後加速度指令値による減速制御時の概念図を示す。図1では、あるアクセルペダル操作量APが、AP0となるアクセルペダル位置からアクセルペダルを開放し始め、アクセルペダル操作量を0とした時に発生する前後加速度GxaGxb,前後加加速度JxaJxbを表している。また図1A,Bでは、アクセルペダル操作速度が異なり、図1Aよりも図1Bはアクセルペダル操作速度が大きい条件となっている。図1AのGxaa,図1BのGxabは、それぞれ何も制御しない時に発生する前後加速度を、図1AのJxaa,図1BのJxabは、この時の前後加加速度である。図1A,Bに示すように、アクセルペダル操作速度が異なることで、アクセルペダル開放中に発生する前後加加速度は、-Jx1と-Jx2と、その値が異なるが、前後加速度Gxaa,Gxabは、最終的に同程度の値-Gx0となる。本発明ではこのJxaaとJxabの違いに着目し、JxaaとJxabの違いによって異なる前後加速度を付加し、最終的に発生する前後加速度を変化させる。具体的には、図1A,Bに示すように、アクセルペダルの開放操作終了時T1a,T1bにおいて、制御により発生する前後加加速度Jxaa′,Jxab′が、ドライバのペダル操作により発生した前後加加速度-Jx1,-Jx2と同程度となるような前後加速度Gxaa′,Gxab′を発生させる。またGxaa′は最終的に-Gx1,Gxab′は-Gx2となるように、Gxaa′,Gxab′の最終的な大きさは、-Jx1,-Jx2の大きさによって異なり、その絶対値が大きいほど最終的に発生する前後加速度の絶対値が大きくなるように、前後加速度を付加する。つまり、ドライバのペダル開放操作に基づく前後加加速度の絶対値が大きいほど、演算された前後加速度指令値Gxcmdの絶対値が大きくなる。これによりアクセルペダル操作で発生可能な前後加速度の領域を広げることができ、ドライバはアクセルペダル開放時に発生する前後加加速度を制御することで、最終的に発生する前後加速度の大きさを制御することができる。また、ドライバが発生させた前後加加速度と同程度となる前後加加速度を発生させる、つまり、ドライバのペダル開放操作に基づく前後加加速度と同程度の前後加加速度となる前後加速度を発生するように、前後加速度指令値を演算することで、不連続感のない前後加速度制御を実現でき、ドライバフィーリングを向上することができる。本発明では、ドライバのアクセルペダル操作に基づいて発生させた負の前後加速度図1AGxaa′もしくは図1AGxab′は、ドライバによるアクセルペダル操作量、もしくはドライバによるブレーキペダル操作量、もしくはドライバのハンドル操作により発生した横加加速度、もしくは車体速度に基づいて変化する。図2に前後加速度指令値Gxcmdの値がGxtgt0となる減速中に、ドライバがアクセルペダルを操作した際の前後加速度指令値変化の概念図を示す。本発明では、ドライバのアクセルペダル操作量APの時間変化、すなわちアクセルペダル操作速度から、前後加加速度要求値アクセルJxreqAPを作成し、前後加加速度要求値アクセルJxreqAPに基づいて前後加速度指令値Gxcmdを変化させる。図2A,Bに示すように、アクセルペダル操作量が増加するように変化している場合、正の値となる前後加加速度要求値アクセルJxreqAPが作成される。ここで前後加加速度要求値アクセルJxreqAPはアクセルペダル操作速度が大きいほど大きな値となる。図2AT2a1からT2a3に示すように、アクセルペダル操作速度が正となっている条件において、図2AT2a2に示すように、前後加速度指令値Gxcmdが0となった際、前後加加速度要求値アクセルJxreqAPを0とし、前後加速度指令値Gxcmdによる減速制御を終了する。また図2BT2b1からT2b2に示すように、アクセルペダル操作速度が正となっている条件において、図2BT2b2に示すように、アクセルペダル操作量が正で、前後加速度指令値Gxcmdが0では無い場合、前後加加速度要求値JxreqminAPを前後加加速度要求値アクセルJxreqAPの最小値として前後加速度指令値Gxcmdを変化させ、図2BT2b3に示すように前後加速度指令値Gxcmdが0となった際に前後加加速度要求値アクセルJxreqAPを0とする。これにより前後加速度指令値Gxcmdによる減速中にドライバがアクセルペダルを操作した際、アクセルペダルの操作速度が小さい場合であっても前後加速度指令値Gxcmdを0とすることができ、アクセルペダル操作量に応じた加速が可能となる。図3に前後加速度指令値Gxcmdの値がGxtgt0となる減速中に、ドライバがブレーキペダルを操作した際の前後加速度指令値Gxcmdの概念図を示す。本発明では、ドライバのブレーキペダル操作量BPから前後加速度要求値ブレーキGxreqBPを作成し、GxreqBPの絶対値が前後加速度指令値Gxcmdの絶対値以上であれば、GxreqBPの時間変化から前後加加速度要求値ブレーキJxreqBPを作成し、前後加加速度要求値ブレーキJxreqBPに基づいて前後加速度指令値Gxcmdを変化させる。つまり、前後加速度指令値が負の値減速の場合、ブレーキペダル操作量BPにより発生する前後加速度要求値ブレーキGxreqBPの絶対値が前後加速度指令値Gxcmdの絶対値以上の場合、ブレーキペダル操作量BPの減少に基づいて、前後加速度指令値Gxcmdの絶対値が減少させる。これにより前後加速度指令値Gxcmdによる減速中にドライバがブレーキペダル操作により、前後加速度制御により発生している減速度以上の減速度を発生させようとした際、ドライバのブレーキペダル操作に応じた減速が可能となる。図4に前後加速度指令値Gxcmdの値がGxtgt0となる減速中に、ドライバがハンドルを操作し、横加速度を発生した際の前後加速度指令値Gxcmdの概念図を示す。本発明では、横加加速度に基づいて、前後加速度指令値の絶対値を変化させる。具体的には、ドライバが発生させる横加加速度から前後加速度要求値横加加速度GxreqJyを作成し、GxreqJyの絶対値が前後加速度指令値Gxcmdの絶対値以上であれば、図4Aに示すように、GxreqJyの時間変化から前後加加速度要求値横加加速度JxreqJyを作成し、前後加加速度要求値横加加速度JxreqJyに基づいて前後加速度指令値Gxcmdを変化させる。また前後加速度要求値横加加速度GxreqJyの絶対値が発生している前後加速度指令値Gxcmdの絶対値よりも小さければ、図4Bに示すように、前後加速度要求値横加加速度GxreqJyの時間変化の正の成分のみを前後加加速度要求値横加加速度JxreqJyとし、更に、横加速度の絶対値が所定値Gylmt以上で、前後加速度指令値Gxcmdが0ではない場合、JxreqminGyを前後加加速度要求値横加加速度JxreqJyの最小値として、前後加速度指令値を変化させる。ここで横加加速度からGxreqJyを作成する方法としては、自動車技術会論文集Vol39,No3,2008に提案されている。これにより前後加速度指令値Gxcmdによる減速制御中にドライバがハンドル操作を行った場合、発生した横加加速度に基づいて前後加速度指令値Gxcmdが変化し、横運動に連係した減速が可能となる。図5に前後加速度指令値Gxcmdの値がGxtgt0となる減速により、車体速度Vが低下した際の前後加速度指令値変化の概念図を示す。本発明では、前後加速度指令値が負の値減速の場合、且つ車体速度が予め定めた車体速度以下の場合は、車体速度の減少に応じて前後加速度指令値の絶対値が減少する、具体的には、車体速度Vが予め定めた車体速度の値Vlmt以下の領域において、減速制御時の前後加速度指令値Gxcmdの絶対値が、車体速度Vの低下に応じて小さくなるように設定する。この方法として、例えば図5に示すように、前後加速度指令値Gxcmdの下限値である前後加速度指令下限値GxcmdlmtLを、車体速度に依存せずに設定される前後加速度指令下限値1に加え、車体速度Vが小さくなるほど、前後加速度指令下限値の絶対値が小さな値となるように設定される前後加速度指令下限値2を備え、前後加速度指令下限値1,前後加速度指令下限値2の内、その絶対値が小さい方の値を前後加速度指令下限値GxcmdlmtLとしておくことで、前後加速度指令値の絶対値を車体速度Vの低下に応じて小さくすることができる。これにより前後加速度指令値Gxcmdによる減速制御により車両が停止する際に、急激な前後加速度変化が発生するのを抑制することが可能となる。以上のように、本発明では、ドライバがアクセルペダルの操作により発生した前後加加速度に基づいて、負の前後加速度、すなわち減速度を車両に発生させ、更に発生した減速度を、ドライバのアクセルペダル操作、もしくはブレーキペダル操作、あるいはハンドル操作に応じて変化させることで、減速制御中にドライバが何らかの入力を行わなければ、車体速度がある値よりも大きければ一定の減速が行われ、ドライバが何らかの入力を行えば、その入力に応じた減速制御が行われる。このようにアクセルペダル開放時の前後加加速度に応じて減速度を可変とすることで、ドライバは直感的に発生させる減速度を制御することができ、また減速度を一定に保つ操作は制御により行われるため、ドライバの運転負荷を低減することができる。これにより例えば郊外のワインディング路のように連続したカーブ路を走行する際に、従来であれば、カーブ前でアクセルペダルからブレーキペダルの踏み変えを行い、ブレーキペダルによる減速操作とカーブに応じたハンドル操作後に再度アクセルペダルを踏み込むといった行動を、本発明では、ドライバはカーブ前でのアクセルペダル開放時の前後加加速度を制御することで、必要な減速度を発生させることができ、更にカーブを旋回する際のハンドル操作に応じて減速度が変化するため、アクセルペダルとブレーキペダルの踏み変え動作を低減することができる。また街中で加減速を繰り返す先行車に追従しながら走行する際においても、ドライバはアクセルペダル開放時の前後加加速度を制御することで発生する減速度を変化させることができ、ペダルの踏み変え動作を低減することができる。発明を実施するための実施形態1以下、図6~図12を用いて、本発明の第1の実施形態による車両運動制御装置の構成及び動作について説明する。図6は、本発明の第1の実施形態による車両運動制御装置1を有する車両運動制御システムのブロック図である。本実施形態の車両運動制御装置1は車両に搭載されるものであり、加速度加加速度情報取得手段2,車体速度取得手段3,アクセルペダル操作量取得手段4,ブレーキペダル操作量取得手段5,前後加速度制御スイッチ6,車両運動制御指令演算手段7からなり、前後加速度発生手段8、および前後加速度制御状態表示手段9への信号出力を行う。なお、加速度加加速度情報取得手段2と車体速度取得手段3をまとめて運動状態情報取得手段とし、アクセルペダル操作量取得手段4とブレーキペダル操作量取得手段5とまとめてペダル操作量取得手段とする。よって、運動状態情報取得手段は、車両に発生した前後加速度,横加速度、及び車体速度を取得するものであり、ペダル操作量取得手段は、ドライバのアクセルペダルストローク,ブレーキ圧等のペダル操作情報を取得するものとする。加速度加加速度情報取得手段2は、車両に発生した前後加速度,横加速度,前後加加速度,横加加速度を取得する手段である。前後加速度,横加速度を取得する方法として、センサ等により直接検出された値を取得しても、他の電子制御器が演算した結果を通信により取得してもよい。また前後加加速度,横加加速度を取得する方法として、センサ等により直接検出された値を取得しても、他の電子制御器が演算した結果を通信により取得してもよい。ここで前後加加速度,横加加速度は必ずしも、加速度加加速度情報取得手段2により取得される必要はなく、得られた前後加速度,横加速度を車両運動制御指令演算手段7において微分処理をすることで、前後加加速度,横加加速度を作成してもよい。また前後加速度,前後加加速度は上述の方法によらず、アクセルペダル操作量取得手段4により得られたアクセルペダル操作量、もしくはブレーキペダル操作量取得手段5により得られたブレーキペダル操作量から推定する方法であってもよい。また横加速度は上述の方法によらず、ドライバのハンドル操作による操舵角、もしくは車両の旋回方向の回転速度であるヨーレイトを取得し、車両運動制御指令演算手段7において車両モデルを用いて横加速度を推定する方法であってもよい。車体速度取得手段3は、車両の移動速度である車体速度を取得する手段である。車体速度の取得手段として、ミリ波等を用いた対地速度測定センサにより検出された値を取得する方法であっても、他の電子制御器が演算した結果を通信により取得してもよい。また直接車体速度を検出せず、グローバルポジショニングシステムGPSにより自車両位置を取得し、車両運動制御指令演算手段7にて得られた自車両位置の時間変化から推定する方法であっても、各車輪の回転速度を取得し、車両運動制御指令演算手段7にて得られた回転速度とタイヤ半径から車体速度を推定する方法であってもよい。アクセルペダル操作量取得手段4は、ドライバによるアクセルペダルストローク、又はアクセルペダル操作量を取得する手段である。アクセルペダル操作量の取得手段として、アクセルペダルストロークセンサにより検出された値をアクセルペダル操作量として取得する方法であっても、アクセルペダル踏力センサにより検出された値をアクセルペダル操作量として取得する方法であっても、他の電子制御器が演算した結果を通信により取得してもよい。また直接アクセルペダル操作量を検出せず、スロットル開度を取得し、車両運動制御指令演算手段7にて得られた前記スロットル開度から推定する方法であっても、アクセルペダルストロークセンサ、もしくアクセルペダル踏力センサにより得られた値、もしくはその両方に基づいて車両運動制御指令演算手段7にてアクセルペダル操作量を作成してもよい。ブレーキペダル操作量取得手段5は、ドライバによるブレーキ圧又はブレーキペダル操作量を取得する手段である。ブレーキペダル操作量の取得手段として、ブレーキペダルストロークセンサにより検出された値をブレーキペダル操作量として取得する方法であっても、ブレーキペダル踏力センサにより検出された値をブレーキペダル操作量として取得する方法であっても、ブレーキ圧センサにより検出された値をブレーキペダル操作量として取得する方法であっても、他の電子制御器が演算した結果を通信により取得してもよい。またブレーキペダルストロークセンサ、もしくはブレーキペダル踏力センサ、もしくはブレーキ圧センサにより得られた値、もしくはこれらの少なくとも二つに基づいて車両運動制御指令演算手段7にてブレーキペダル操作量を作成してもよい。なお、アクセルペダル操作量取得手段4で取得したアクセルペダルストローク、又はアクセルペダル操作量、及びブレーキペダル操作量取得手段5で取得したブレーキ圧又はブレーキペダル操作量をまとめてペダル操作情報とする。前後加速度制御検出手段である前後加速度制御スイッチ6は、本発明による前後加速度制御のON又はOFFを検出し、前後加速度制御検出信号を出力するスイッチである。ここで前後加速度制御スイッチ6は独立に設置されるスイッチではなく、他の入力と連動するものであってもよい。例えばアクセルペダル入力に対してエンジンの応答性を変更するモード切替えスイッチを備える場合、エンジンの応答性が最も高くなるモードでは、前後加速度制御がONとなるようにしてもよい。またドライバによる入力スイッチとシフトポジション位置から前後加速度制御のON/OFFを切替えるスイッチであってもよい。例えば、オートマティックトランスミッションの車両であれば、シフトポジションがDレンジで、かつドライバによる入力スイッチがONの時は前後加速度制御をONとし、それ以外の条件では前後加速度制御をOFFとするスイッチであってもよい。また上述のシフトポジションによる処理は、シフトポジション情報を車両運動制御指令演算手段7に入力することで、車両運動制御指令演算手段7内で前後加速度制御のON/OFFを切替えるように行ってもよい。車両運動制御指令演算手段7は、記憶領域、および演算処理能力、および信号の入出力手段をもつ演算装置であり、車両に発生させる前後加速度指令値を演算し、前後加速度発生手段8、および前後加速度制御状態手段9へと信号を送る。本発明では、車両運動制御指令演算手段7は、取得された情報に基づいて前後加速度指令値を演算し、演算した前後加速度指令値を実現する指令値を出力するものであり、ドライバのペダル開放操作に基づく前後加加速度と同程度の前後加加速度となる前後加速度を発生するように、取得した情報に基づいて前後加速度指令値を演算する。前後加速度発生手段8は、車両に前後加速度を発生可能な加減速アクチュエータである。前記加減速アクチュエータとして、例えばエンジンのスロットル開度を制御することで前後加速度を発生させるエンジン、もしくはモータの駆動トルクを制御することで前後加速度を発生させるモータ、もしくは動力を各車輪に伝達する際の変速比を変えることで前後加速度を発生させる変速機、もしくは各車輪のブレーキパッドにブレーキディスクを押しつけることで前後加速度を発生させる摩擦ブレーキであり、これら加減速アクチュエータの内、車両運動制御装置1により演算された前後加速度指令値を実現可能なアクチュエータを前後加速度発生手段8として用いる。前後加速度制御状態手段9は、ドライバが五感の少なくとも一つにより認識可能な情報を提示する情報提示器である。情報提示器としては、例えば表示ランプやディスプレイのようにドライバの視覚に情報を与える表示器、もしくはビープ音や音声のようにドライバの聴覚に情報を与える音発生器、もしくはまたハンドルやペダル、シートの振動のようにドライバの触覚に情報を与える振動発生器であり、前後加速度制御状態手段9として、表示器,音発生器,振動発生器を組合せて用いてもよい。車両運動制御装置1から前後加速度発生手段8に送られる信号としては、前後加速度そのものではなく、加減速アクチュエータにより前後加速度指令値を実現する信号であればよい。例えば加減速アクチュエータの駆動制御器が、前後加速度指令値を実現するように加減速アクチュエータを制御可能な場合、前後加速度指令値を駆動制御器に指令信号として送る。また加減速アクチュエータが油圧によりブレーキパッドをブレーキディスクに押し付ける油圧式摩擦ブレーキである場合、前後加速度指令値を実現する油圧指令値を油圧式摩擦ブレーキ制御器へ送る。また油圧式摩擦ブレーキ制御器を介さず、前後加速度指令値を実現する油圧式摩擦ブレーキ駆動アクチュエータの駆動信号を油圧式摩擦ブレーキ駆動アクチュエータに直接送ってもよい。また前後加速度指令値を実現する際に前後加速度指令値に応じて駆動制御を行う加減速アクチュエータを変更してもよい。例えば、モータの回生トルクを用いて自車両に減速度を発生させる回生ブレーキと油圧式摩擦ブレーキを前後加速度発生手段5とする場合、バッテリーの充電状態や回生ブレーキで発生可能な最大減速度と前後加速度指令値の関係から、回生ブレーキと油圧式摩擦ブレーキの駆動割合を変更するように、回生トルク指令値および油圧指令値をそれぞれ、回生ブレーキ,油圧式摩擦ブレーキへ送ってもよい。車両運動制御装置1から前後加速度制御状態手段9に送られる信号としては、車両運動制御装置1の制御状態や、前後加速度指令値に基づいて、前後加速度制御状態手段9を駆動可能な信号を送る。例えば前後加速度制御状態手段9が表示器である場合、前後加速度制御のON/OFF状態や前後加速度指令値に応じて表示ランプの点灯やディスプレイへの表示を行う指令値を送る。前後加速度制御状態手段9が音発生器である場合、車両に発生させる前後加速度に基づいてビープ音や音声による案内をする指令値を送る。前後加速度制御状態手段9が振動発生器である場合、車両に発生させる前後加速度に基づいてハンドルやペダル,シートを振動する振動発生器に指令値を送る。ここで車両運動制御装置1から直接前後加速度発生手段8,前後加速度制御状態手段9を駆動制御する信号を送らず、図7に示すように他の車両制御装置10に前後加速度指令値を送り、車両制御装置10から前後加速度発生手段8,前後加速度制御状態手段9を駆動制御する信号を送る構成であってもよい。図8に車両運動制御装置1の車両運動制御指令演算手段7における演算フローチャートA1を示す。なお演算フローチャートA1では、加速度加加速度情報取得手段2により得られる信号を、前後加速度,横加速度,車体速度取得手段3により得られる信号を各車輪の車輪速度,アクセルペダル操作量取得手段4により得られる信号をアクセルペダルストローク,ブレーキペダル操作量取得手段5により得られる信号をブレーキ圧,前後加速度制御スイッチ6により得られる信号をスイッチのON/OFF信号とする。S000では、加速度加加速度情報取得手段2により前後加速度Gx,横加速度Gy,車体速度取得手段3により得られる各車輪の車輪速度Vw[x]xには各車輪番号、左前輪:0,右前輪:1,左後輪:2,右後輪:3がそれぞれ入る、アクセルペダル操作量取得手段4により得られるアクセルペダルストロークAPS、ブレーキペダル操作量取得手段5により得られるブレーキ圧Pm、前後加速度制御スイッチ6により得られるスイッチON/OFF信号GSWを取得,演算を行う。演算後S100へ進む。S100では、S000により得られた信号から、制御に必要な制御用信号として、前後加加速度Jx,横加加速度Jy,車体速度V,アクセルペダル操作量AP,ブレーキペダル操作量BPを演算する。ここで前後加加速度Jx,横加加速度Jyは、前後加速度Gx,横加速度Gyを微分することで得られる。また車体速度Vとしては、4輪の車輪速度Vw[x]の平均値、もしくはセレクトハイにより得られる値、もしくはその両者を組合せた値を用いる。組合せる方法としては、前輪左右輪の平均値と後輪左右輪の平均値の内のどちらか高い方の平均値を車体速度Vとする。またアクセルペダル操作量APとしては、得られたアクセルペダルストロークAPSにペダルの遊びを考慮した不感帯処理,フィルタ処理等を加えた値とする。ブレーキペダル操作量BPは、ブレーキ圧Pmにフィルタ処理等を加えた値とする。演算後S200へ進む。S200では、前後加速度制御許可フラグFOKを作成する。前後加速度制御許可フラグFOKは、車体速度Vが閾値以上もしくは前後加速度指令値Gxcmdによる前後加速度制御中、かつ、スイッチON/OFF信号GSWがONであればFOKを1とし、それ以外の条件であれば0とする。また上述のようにシフトポジションが入力されている場合、前後加速度制御許可フラグFOKは、車体速度Vが閾値以上もしくは前後加速度指令値Gxcmdによる前後加速度制御中、かつ、スイッチON/OFF信号GSWがON、かつ、シフトポジションがDレンジであればFOKを1とし、それ以外の条件であれば0とする。演算後S300へ進む。S300では、前後加速度指令値初期値Gxcmdの演算を行う。図9に前後加速度指令値Gxcmdの演算フローチャートA2を示す。S301では、前後加速度制御許可フラグFOKの判定を行う。前後加速度制御許可フラグFOKが0であればS302に、0でなければS303へと進む。S302では、目標前後加加速度Jxtgt,目標前後加速度Gxtgt,前後加加速度指令値Jxcmd,前後加加速度要求値Jxreq,前後加速度指令値Gxcmdを0として、図8のS400へ進む。S303では、前後加加速度Jx、およびアクセルペダル操作量APに基づいて、目標前後加加速度Jxtgtを演算する。目標前後加加速度Jxtgtの演算方法としては、図10に示すように、アクセルペダル操作量APが減少開始してから0となる期間ΔTにおいて発生した前後加加速度Jxの最小値をJxtgtlmtとし、アクセルペダル操作量APが増加開始した際に目標前後加加速度Jxtgtを0とする。ここで目標前後加加速度Jxtgtは期間ΔTの最小値ではなく、平均値としてもよい。また前後加加速度Jxの値が減少する方向と増加する方向で異なる時定数のフィルタをかけた値をJxtgtとし、増加する方向の時定数を減少する方向の時定数よりも非常に大きな値としてもよい。またアクセルペダル操作量APの時間変化に基づいて、発生する前後加加速度を推定し、この推定値をJxAPとすると、JxAPとJxの内、その絶対値が大きい方の値を用いて目標前後加加速度Jxtgtを作成してもよい。また前後加速度Gxと車両速度Vを微分して得られる前後加速度GxVとの差分から路面の縦勾配を推定し、ある閾値以上の上り勾配もしくは下り勾配にあると判定された場合、JxAPに基づいてJxtgtを作成してもよい。演算後S304へと進む。S304では、目標前後加加速度Jxtgtに基づいて目標前後加速度Gxtgtを演算する。目標前後加速度Gxtgtの演算方法としては、図11に示すように、目標前後加加速度Jxtgtと目標前後加速度Gxtgtは同符号で、目標前後加加速度Jxtgtの絶対値が大きいほど、目標前後加速度Gxtgtの絶対値が大きくなるように設定される。演算後S305へと進む。S305では、目標前後加加速度Jxtgt,目標前後加速度Gxtgt,アクセルペダル操作量AP、および前後加速度指令値の前回値Gxcmdz1に基づいて、前後加加速度指令値Jxcmdを演算する。前後加加速度指令値Jxcmdは、以下の式1により与えられる。演算後S306へと進む。数1Jxcmd=JxtgtAP=0かつ|Gxcmdz1|≦|Gxtgt|Jxcmd=0上記条件以外...1S306では、横加速度Gy,横加加速度Jy,アクセルペダル操作量AP,ブレーキペダル操作量BP、および前後加速度指令値Gxcmdの前回値Gxcmdz1に基づいて、前後加加速度要求値Jxreqを演算する。前後加加速度要求値Jxreqは、上述の図2から図4に示した前後加加速度要求値アクセルJxreqAP,前後加加速度要求値ブレーキJxreqBP,前後加加速度要求値横加加速度JxreqJyを以下の式2により加算して与えられる。演算後S307へと進む。数2Jxreq=JxreqAPJxreqBPJxreqJy...2S307では、車体速度V,前後加加速度指令値Jxcmd,前後加加速度要求値Jxreq、および前後加速度指令値Gxcmdの前回値Gxcmdz1に基づいて、前後加速度指令値Gxcmdを演算する。前後加速度指令値Gxcmdは、前後加加速度指令値Jxcmdと前後加加速度要求値Jxreqを加算した値を積分したものに、上限値を0、下限値を上述の図5に示した前後加速度指令下限値GxcmdlmtLとした上下限値処理を行うことで演算される。ここで車体速度Vに依存しない前後加速度指令下限値1は、予め設定される値であっても、路面で発生可能な加速度絶対値|Gmax|に基づいて設定される値であっても、操舵時の旋回応答性まで考慮した加速度絶対値|Gstrlmt|に基づいて設定される値であってもよい。ここで発生可能な|Gmax|および|Gstrlmt|は、各車輪の車輪速度変化と前後加速度Gxの関係から推測可能である。また車体速度Vに依存する前後加速度指令値下限値2は、図12に示すように、車体速度Vが0の時に最大値GxlmtV0となり、車体速度Vの増加に応じてその値が減少するように設定される。ここで車体速度Vの増加に応じてその値を減少させる方法として、図12Aのように線形的に減少するように設定しても、図12Bのように上に凸の曲線で減少するように設定してもよい。またGxlmtV0としては、停車状態を維持可能な制動力を各輪に発生可能な指令値を前後加速度発生手段8へ送信できる値とする。演算後、図8のS400へと進む。S400では、前後加速度制御許可フラグFOKが1であれば、前後加速度指令値Gxcmdを実現する指令値を、前後加速度制御許可フラグFOKが0であれば、前後加速度制御を行わないような指令値を前後加速度発生手段8、および前後加速度制御状態表示手段9へ送信する。ここで前後加速度制御許可フラグFOKが1の時に前後加速度発生手段8に送信する信号は、上述の通り、前後加速度指令値Gxcmdを送信することで前記前後加速度発生手段8により前後加速度指令値Gxcmdを実現できる場合、前後加速度指令値Gxcmdを制御指令値として送信する。また前後加速度発生手段8に応じた指令値にする必要があれば、前後加速度指令値Gxcmdに基づいて前後加速度発生手段8を制御する指令値を作成し、送信する。例えば前後加速度発生手段8が油圧式摩擦ブレーキであり、油圧指令値を油圧式摩擦ブレーキ制御器に送ることで前後加速度制御を行う場合、前後加速度指令値Gxcmdに基づいて油圧指令値を作成し、作成した油圧指令値を制御指令値として送信する。これにより車両に前後加速度指令値Gxcmdに基づく前後加速度を発生させる。また上述のように、前後加速度指令値Gxcmdを実現する指令を複数の前後加速度発生手段8に送信してもよい。例えば、上述のモータと油圧式摩擦ブレーキを前後加速度発生手段8とする場合、一定の前後加速度指令値Gxcmdをモータへ送信し、横加加速度に基づく前後加速度指令値Gxcmdの増減分を油圧式摩擦ブレーキに送信し、最終的に車両に発生する前後加速度が前後加速度指令値Gxcmdになるようにしてもよい。前後加速度制御状態表示手段9への指令値としては、例えば前後加速度制御許可フラグFOKが1であれば、アクセルペダル操作により前後加速度制御が行われることをドライバへ報知するよう表示器への駆動指令値を送信し、前後加速度指令値Gxcmdによる前後加速度制御中は、制御中であることをドライバへ伝えるよう表示器、または音発生器への駆動指令値を送信する。また前後加速度指令値Gxcmdの大きさに応じて表示器、または音発生器の出力が変化するように駆動指令値を送信してもよい。また上述の図7に示したように、車両制御装置10へと信号を送信する構成である場合、車両制御装置10への指令値として前後加速度指令値Gxcmdを送信し、車両制御装置10により、前後加速度発生手段8、および前後加速度制御状態提示手段9を駆動制御する指令値を送信する。以上のように、本発明では、ドライバのアクセルペダル操作により発生する前後加加速度に基づいて前後加速度を制御することで、ドライバがアクセルペダルにより発生可能な前後加速度の範囲を効果的に広げることができ、ペダルの踏み変え動作を低減することができる。また本実施例では、車両運動制御装置1への入力信号として、加速度加加速度情報取得手段2により得られる信号を、前後加速度,横加速度、車体速度取得手段3により得られる信号を各車輪の車輪速度、アクセルペダル操作量取得手段4により得られる信号をアクセルペダルストローク、ブレーキペダル操作量取得手段5により得られる信号をブレーキ圧、前後加速度制御スイッチ6により得られる信号をスイッチのON/OFF信号として説明を行ったが、必ずしもこれらすべての信号が入力される場合に限ったものではない。例えば、車両運動制御装置1への入力信号として、加速度加加速度情報取得手段2により得られる信号を、横加速度のみとし、目標前後加加速度Jxtgtをアクセルペダル操作量APの時間変化であるJxAPから演算してもよい。発明を実施するための実施形態2以下、図13~図15を用いて、本発明の第2の実施形態による車両運動制御装置1′の構成及び動作について説明する。図13は、本発明の第2の実施形態による車両運動制御装置1′を有する車両運動制御システムのブロック図である。本実施形態の車両運動制御装置1′は車両に搭載されるものであり、センサ信号取得手段11,センサ信号演算手段12からなり、車載ネットワーク13への信号の入出力を行う。また車体速度取得手段3,アクセルペダル操作量取得手段4,ブレーキペダル操作量取得手段5,前後加速度制御スイッチ6,前後加速度発生手段8,前後加速度制御状態表示手段9,車両制御装置10は上述の実施形態1と同様である。ここで前後加速度制御スイッチ6は、必ずしも車載ネットワーク13へ接続されている必要はなく、図14に示すように、車両制御装置10に接続されていてもよい。センサ情報取得手段11は、車両制御に利用可能な情報を取得するセンサであり、センサ信号取得手段11としては、加速度センサであっても、回転速度センサであっても、加速度と回転速度の両方を取得可能なセンサであっても、車体速度センサであってもよく、何らかの車両制御に必要とされる情報を取得可能なセンサであればよい。センサ信号演算手段12は、記憶領域、および演算処理能力、および信号の入出力手段をもつ演算装置であり、センサ信号取得手段11により得られた信号の処理、および車両に発生させる前後加速度指令値を演算し、車載ネットワーク13に、センサ信号取得手段11により得られた信号処理値、および前後加速度指令値を送る。例えばセンサ信号取得手段11が車両に発生する前後加速度と横加速度を検出可能な加速度センサである場合、センサ信号演算手段12は、加速度センサにより得られた信号から前後加速度,横加速度を演算する。更に車載ネットワークとの通信によりアクセルペダルストローク,ブレーキ圧,車輪速度,シフトポジション等の情報を取得し、前後加速度,横加速度から前後加速度指令値を演算し、前後加速度,横加速度と前後加速度指令値を車載ネットワークへ送る。図15に車両運動制御装置1′のセンサ信号演算手段12における演算フローチャートB1を示す。なお演算フローチャートB1では、センサ信号取得手段11として、加速度と回転速度の両方を取得可能なセンサとし、本センサは車両重心に発生する前後加速度,横加速度,車両旋回方向の回転速度であるヨーレイトを取得するように取り付けられているものとする。また車載ネットワーク13を介して取得する信号を、車輪速度,アクセルペダルストローク,ブレーキ圧,前後加速度制御スイッチON/OFF信号とする。S010では、センサ信号取得手段11により、前後加速度Gx,横加速度Gy,ヨーレイトrを演算するのに必要なセンサ信号値を取得する。ここで加速度の検出手段としては、加速によるセンサ内部の物体の位置変化を検出する方法であっても、加熱されたガスの移動を検出する方法であってもよい。また回転速度の検出手段としては、コリオリ力を利用する方法であっても、サニャック効果を利用する方法であってもよい。信号取得後、S020へと進む。S020では、センサ信号取得手段11により得られた信号から、前後加速度Gx,横加速度Gy,ヨーレイトrを演算する。演算後、S030へと進む。S030では、車載ネットワーク13を介して、車輪速度,アクセルペダルストローク,ブレーキ圧,前後加速度制御スイッチON/OFF信号を取得する。演算後、S100へと進む。S100からS300での演算は、上述の実施形態1と同様である。S410では、前後加速度Gx,横加速度Gy,ヨーレイトr、および前後加速度制御許可フラグFOKが1であれば、前後加速度指令値Gxcmdを実現する指令値を、車載ネットワーク13へ送信する。ここで前後加速度制御許可フラグFOKが1の時に車載ネットワーク13に送信する信号は、上述の通り、前後加速度指令値Gxcmdを送信することで車両制御装置10により前後加速度指令値Gxcmdを実現できる場合、前後加速度指令値Gxcmdを制御指令値として送信する。また前後加速度発生手段8に応じた指令値を車両制御装置10に送信する必要があれば、前後加速度指令値Gxcmdに基づいて前後加速度発生手段8を制御する指令値を作成し、送信する。このように車載に搭載する必要があるセンサの信号処理部に本発明を組み込むことで、車両に搭載される部品点数を増加させることなく、本発明を実現することができる。更に上述のように本発明を実現する上で必要な信号を取得するセンサに組み込むことにより、本発明を実施する際に必要な信号を取得する際の遅れや精度低下を抑制することができる。これにより例えば前後加加速度や横加加速度といった信号を前後加速度,横加速度から作成する場合であっても、より精度良く、遅れの小さい信号を作成することができる。ブレーキペダル操作に基づく前後加速度制御方法本発明では、ドライバのペダル操作により発生した前後加加速度に基づいて、前後加速度の制御を行う。実施形態の説明に先立ち、本発明の理解が容易になるよう、以下、図16から図20を用いてドライバのブレーキペダル操作により発生した前後加加速度に基づいて、正の前後加速度を制御する方法について説明する。図16に本発明による前後加速度指令値Gxcmdによる加速制御時の概念図を示す。図16A,Bではある正の車体速度V0での走行中に、図16Cでは停車中に、あるブレーキペダル操作量BPとなるブレーキペダル位置からブレーキペダルを開放し始め、ブレーキペダル操作量を0とした時に発生する前後加速度,前後加加速度を表している。また図16A,Bでは、ブレーキペダル操作速度が異なり、図16Aよりも図16Bはブレーキペダル操作速度が大きい条件となっている。図16AのGxba,図16BのGxbbは、それぞれ何も制御しない時に発生する前後加速度を、図16AのJxba,図16BのJxbbは、この時の前後加加速度である。図16A,Bに示すように、アクセルペダル操作速度が異なることで、アクセルペダル開放中に発生する正の前後加加速度は、JxbaではJxb1,JxbbではJxb2とその値が異なるが、最終的に発生する前後加速度Gxba,Gxbbは、それぞれ同程度の値-Gxb0となる。本発明では、この前後加加速度JxbaとJxbbの違いに着目し、JxbaとJxbbの違いによって異なる前後加速度を付加し、最終的に発生する前後加速度を変化させる。具体的には、図16A,Bに示すように、ブレーキペダルの開放操作終了時Txba,Txbbにおいて、制御により発生する前後加加速度Jxba′,Jxbb′が、ドライバのブレーキペダル操作により発生した前後加加速度Jxb1,Jxb2と同程度となるような前後加速度Gxba′,Gxbb′を発生させる。またGxba′は最終的に-Gxb1,Gxbb′はGxb2となるように、Gxba′,Gxbb′の最終的な大きさは、Jxb1,Jxb2の大きさによって異なり、その絶対値が大きいほど最終的に発生する前後加速度の絶対値が大きくなるように、前後加速度を付加する。またオートマティックトランスミッション搭載車両では、ギア位置がドライブレンジであれば駆動輪に駆動トルクが働いており、ブレーキペダルの開放により、アクセルペダルを踏み込まなくとも、車両がある車体速度まで加速するいわゆるクリープ現象。近年ではオートマティックトランスミッション搭載車両ではなくとも、ブレーキペダルの開放により、ある駆動トルクが付加されるよう制御される車両がある。これらの車両では、図16CのGxbcに示すように、ブレーキペダルの開放により、正の前後加速度が発生し、その後前後加速度は減少していき、ある車体速度で一定となる。この時発生する前後加加速度はJxbcに示すように、Txbcにおいて正から負へと反転する形になるが、本発明ではこの時発生する正の前後加加速度Jxbc1に着目し、Jxbc′に示すように、Jxbc1となる前後加加速度で、最終的にGxbc1となる前後加速度Gxbc′を発生させる。これによりブレーキペダル操作で発生可能な前後加速度の領域を広げることができ、ドライバはブレーキペダル開放する際に発生する前後加加速度を制御することで、最終的に発生する前後加速度の大きさを制御することができる。また、ドライバが発生させた前後加加速度と同程度となる前後加加速度を発生させることで、不連続感のない前後加速度制御を実現でき、ドライバフィーリングを向上することができる。また非オートマティックトランスミッション搭載車両や、電気自動車のようにクリープ現象が発生しない車両に、ブレーキペダルを開放することによる発進制御を付加する際においても、ブレーキペダル操作速度からドライバが期待する前後加加速度を推定することで、ブレーキペダル操作に応じて発生する前後加速度を変化させることができる。本発明では、ドライバのブレーキペダル操作に基づいて発生させた前後加速度図16AGxba′、もしくは図16BGxbb′、もしくは図16CGxbc′は、ドライバによるアクセルペダル操作量、もしくはドライバによるブレーキペダル操作量、もしくはドライバのハンドル操作により発生した横加加速度、もしくは車体速度に基づいて変化する。図17に前後加速度指令値Gxcmdの値がGxtgt0となる減速中に、ドライバがアクセルペダルを操作した際の前後加速度指令値Gxcmdの概念図を示す。本発明では、ドライバのアクセルペダル操作量から前後加速度要求値アクセルGxreqAPを作成し、GxreqAPの絶対値が前後加速度指令値Gxcmdの絶対値以上であれば、GxreqAPの時間変化から前後加加速度要求値アクセルJxreqAPを作成し、前後加加速度要求値アクセルJxreqAPに基づいて前後加速度指令値Gxcmdを変化させる。これにより前後加速度指令値Gxcmdによる加速中にドライバがアクセルペダル操作により、前後加速度制御により発生している加速度以上の加速度を発生させようとした際、ドライバのアクセルペダル操作に応じた加速が可能となる。図18に前後加速度指令値Gxcmdの値がGxtgt0となる加速中に、ドライバがブレーキペダルを操作した際の前後加速度指令値変化の概念図を示す。本発明では、ドライバのブレーキペダル操作量の時間変化、すなわちブレーキペダル操作速度から、前後加加速度要求値ブレーキJxreqBPを作成し、前後加加速度要求値ブレーキJxreqBPに基づいて前後加速度指令値Gxcmdを変化させる。図18A,Bに示すように、ブレーキペダル操作量が増加するように変化している場合、負の値となる前後加加速度要求値ブレーキJxreqBPが作成される。ここで前後加加速度要求値ブレーキJxreqBPはブレーキペダル操作速度が大きいほど大きな値となる。図18AT18a1からT18a3に示すように、ブレーキペダル操作速度が正となる条件において、図18AT18a2に示すように、前後加速度指令値Gxcmdが0となった際、前後加加速度要求値ブレーキJxreqBPを0とし、前後加速度指令値Gxcmdによる減速制御を終了する。また図18BT18b1からT18b2に示すように、ブレーキペダル操作速度が正となる条件において、図18BT18b2に示すように、ブレーキペダル操作量が正で、前後加速度指令値Gxcmdが0では無い場合、前後加加速度要求値を前後加加速度要求値ブレーキJxreqBPの最小値JxreqminBPとして前後加速度指令値Gxcmdを変化させ、図18BT18b3に示すように前後加速度指令値が0となった際に前後加加速度要求値ブレーキJxreqBPを0とする。これにより前後加速度指令値Gxcmdによる加速中にドライバがブレーキペダルを操作した際、ブレーキペダルの操作速度が小さい場合であっても前後加速度指令値Gxcmdを0とすることができ、ブレーキペダルの操作量に応じた減速が可能となる。図19に前後加速度指令値Gxcmdの値がGxtgt0となる加速中に、ドライバがハンドルを操作し、横加速度を発生した際の前後加速度指令値Gxcmdの概念図を示す。本発明では、ドライバが発生させる横加加速度から前後加速度要求値横加加速度GxreqJyを作成し、図19Aに示すように、GxreqJyの時間変化から前後加加速度要求値横加加速度JxreqJyを作成し、前後加加速度要求値横加加速度JxreqJyに基づいて前後加速度指令値Gxcmdを変化させ、前後加速度指令値が0となった際、前後加加速度要求値横加加速度JxreqJyを0とする。またGxreqJyの絶対値が発生している前後加速度指令値Gxcmdの絶対値よりも小さく、図19Bに示すように、前後加速度要求値横加加速度GxreqJyが負で前後加速度指令値Gxcmdが0ではない場合、JxreqminGyを前後加加速度要求値横加加速度JxreqJyの最大値として、前後加速度指令値Gxcmdを変化させる。ここで横加加速度からGxreqJyを作成する方法としては、自動車技術会論文集Vol39,No3,2008に提案されている。これにより前後加速度指令値Gxcmdによる加速制御中にドライバがハンドル操作を行った場合、発生した横加加速度に基づいて前後加速度指令値Gxcmdが変化し、横運動に連係した加減速が可能となる。図20に前後加速度指令値Gxcmdの値がGxtgt0となる加速により、車体速度Vが増加した際の前後加速度指令値変化の概念図を示す。本発明では、前後加速度指令値が正の値加速の場合、ドライバのペダル開放操作により発生した前後加加速度に基づいて設定された目標車体速度Vtgtから車体速度Vを差し引いた値ΔVtgtの減少に応じて、前後加速度指令値の絶対値が減少する、具体的には、ドライバのブレーキペダル操作に応じて正の前後加速度を発生させる場合、ある目標車体速度Vtgtを設定し、目標車体速度Vtgtから車体速度Vを差し引いた値ΔVtgtが小さくなるのに応じて前後加速度指令値Gxcmdの絶対値が、小さくなるように設定し、ΔVtgtが0以下では前後加速度指令値Gxcmdの絶対値が0となるように設定する。この方法として、例えば図20に示すように、前後加速度指令値Gxcmdの上限値である前後加速度指令上限値GxcmdlmtHを、ΔVtgtに依存せずに設定される前後加速度指令上限値1に加え、ΔVtgtが小さくなるほど、前後加速度指令上限値の絶対値が小さな値となるように設定される前後加速度指令上限値2を備え、前後加速度指令上限値1,前後加速度指令上限値2の内、その絶対値が小さい方の値を前後加速度指令上限値GxcmdlmtHとしておくことで、前後加速度指令値Gxcmdの絶対値をΔVtgtの低下に応じて小さくすることができる。これにより前後加速度指令値Gxcmdによる加速制御により車両が目標車体速度Vtgtに達する際に、急激な前後加速度変化が発生するのを抑制することが可能となる。ここで目標車体速度Vtgtは予め設定される値であっても、前後加速度指令に応じて変化する値であってもよく、前後加速度指令が大きいほど目標車体速度Vtgtを大きな値に設定してもよい。以上のように、本発明では、ドライバがブレーキペダルの操作により発生した前後加加速度、もしくはブレーキペダル操作によりドライバが期待した前後加加速度に基づいて、正の前後加速度、すなわち加速度を車両に発生させ、更に発生した加速度を、ドライバのアクセルペダル操作、もしくはブレーキペダル操作、もしくはハンドル操作に応じて変化させることで、加速制御中にドライバが何らかの入力を行わなければ、車体速度がある値よりも大きければ目標車体速度まで一定の加速が行われ、ドライバが何らかの入力を行えば、その入力に応じた加速制御が行われる。このようにブレーキペダル開放時の前後加加速度に応じて加速度を可変とすることで、ドライバは直感的に発生させる加速度を制御することができ、また加速度を一定に保つ操作は制御により行われるため、ドライバの運転負荷を低減することができる。これにより例えば街中で加減速を繰り返す先行車に追従や、渋滞時に先行車に追従しながら走行する際においても、ドライバはブレーキペダル開放時の前後加加速度を制御することで発生する加速度を変化させることができ、ペダルの踏み変え動作を低減することができる。発明を実施するための実施形態3以下、図21~図26を用いて、本発明の第3の実施形態による車両運動制御装置1′′の構成及び動作について説明する。図21は、本発明の第3の実施形態による車両運動制御装置1′′を有する車両運動制御システムのブロック図である。本実施形態の車両運動制御装置1′′は車両に搭載されるものであり、加速度加加速度情報取得手段2,車体速度取得手段3,アクセルペダル操作量取得手段4,ブレーキペダル操作量取得手段5,前後加速度制御スイッチ6′,車両運動制御指令演算手段7′からなり、前後加速度発生手段8、および前後加速度制御状態表示手段9への信号出力を行う。ここで、加速度加加速度情報取得手段2,車体速度取得手段3,アクセルペダル操作量取得手段4,ブレーキペダル操作量取得手段5,前後加速度発生手段8、および前後加速度制御状態表示手段9は上述の実施形態1と同様である。前後加速度制御スイッチ6′は、本発明による前後加速度制御のON/OFFを検出するスイッチである。ここで前後加速度制御スイッチ6′は独立に設置されるスイッチではなく、他の入力と連動するものであってもよい。例えばアクセルペダル入力に対してエンジンの応答性を変更するモード切替えスイッチを備える場合、エンジンの応答性が最も高くなるモードでは、前後加速度制御がONとなるようにしてもよい。またドライバによる入力スイッチとシフトポジション位置から前後加速度制御のON/OFFを切替えるスイッチであってもよい。例えば、オートマティックトランスミッションの車両であれば、シフトポジションがDレンジで、かつドライバによる入力スイッチがONの時は前後加速度制御をONとし、それ以外の条件では前後加速度制御をOFFとするスイッチであってもよい。またカメラやミリ波のように、自車両周囲の障害物等を検出可能な外界情報取得手段を備える場合、シフトポジションとドライバによる入力スイッチに加え、外界情報取得手段に得られた情報に基づいて、自車両進行方向に接触する可能性がある物体が存在する場合は、前後加速度制御をOFFするスイッチであってもよい。また上述のシフトポジションによる処理は、もしくは外界情報による処理は、シフトポジション情報や外界情報を車両運動制御指令演算手段7′に入力することで、車両運動制御指令演算手段7′内で前後加速度制御のON/OFFを切替えるように行ってもよい。車両運動制御指令演算手段7′は、記憶領域、および演算処理能力、および信号の入出力手段をもつ演算装置であり、車両に発生させる前後加速度指令値を演算し、前後加速度発生手段8、および前後加速度制御状態手段9へと信号を送る。図22に前記車両運動制御装置1′′の車両運動制御指令演算手段7′における演算フローチャートC1を示す。なお演算フローチャートC1では、加速度加加速度情報取得手段2により得られる信号を、前後加速度,横加速度、車体速度取得手段3により得られる信号を各車輪の車輪速度、アクセルペダル操作量取得手段4により得られる信号をアクセルペダルストローク、ブレーキペダル操作量取得手段5により得られる信号をブレーキ圧、前後加速度制御スイッチ6′により得られる信号をスイッチのON/OFF信号とする。S000,S100での演算は、上述の実施形態1と同様である。S250では、前後加速度制御許可フラグFOKを作成する。前後加速度制御許可フラグFOKは、スイッチON/OFF信号GSWがONであればFOKを1とし、それ以外の条件であれば0とする。また上述のようにシフトポジションが入力されている場合、前後加速度制御許可フラグFOKは、スイッチON/OFF信号GSWがON、かつ、シフトポジションがDレンジであればFOKを1とし、それ以外の条件であれば0とする。演算後S350へ進む。S350では、前後加速度指令値初期値Gxcmdの演算を行う。図23に前後加速度指令値Gxcmdの演算フローチャートC2を示す。S351では、前後加速度制御許可フラグFOKの判定を行う。前後加速度制御許可フラグFOKが0であればS352に、0でなければS353へと進む。S352では、目標前後加加速度Jxtgt,目標前後加速度Gxtgt,前後加加速度指令値Jxcmd,前後加加速度要求値Jxreq,前後加速度指令値Gxcmdを0として、S450へ進む。S353では、前後加加速度Jx、およびブレーキペダル操作量BPに基づいて目標前後加加速度Jxtgtを演算する。目標前後加速度Jxtgtの演算方法としては、図24に示すように、ブレーキペダル操作量BPが減少開始してから0となる期間ΔTにおいて発生した前後加加速度Jxの最大値を目標前後加加速度Jxtgtとし、ブレーキペダル操作量BPが増加開始した際に目標前後加加速度Jxtgtを0とする。ここで目標前後加加速度Jxtgtは期間ΔTの最小値ではなく、平均値としてもよい。また前後加速度Jxの値が減少する方向と増加する方向で異なる時定数のフィルタをかけた値をJxtgtとし、減少する方向の時定数を増加する方向の時定数よりも非常に大きな値としてもよい。またブレーキペダル操作量BPの時間変化から発生する前後加加速度を推定し、この推定値JxBPとJxの内、その絶対値が大きい方の値を用いて目標前後加加速度Jxtgtを作成してもよい。また前後加速度Gxと車両速度Vを微分して得られる前後加速度GxVとの差分から路面の縦勾配を推定し、ある閾値以上の上り勾配もしくは下り勾配にあると判定された場合、JxBPに基づいて目標前後加加速度Jxtgtを作成してもよい。演算後S354へと進む。S354では、目標前後加加速度Jxtgtに基づいて目標前後加速度Gxtgt,目標車体速度Vtgtを演算する。目標前後加速度Gxtgtの演算方法としては、図11に示すように、目標前後加加速度Jxtgtと目標前後加速度Gxtgtは同符号で、目標前後加加速度Jxtgtの絶対値が大きいほど、目標前後加速度Gxtgtの絶対値が大きくなるように設定される。また目標車体速度Vtgtは、図25に示すように、目標前後加加速度Jxtgtが正の値であれば、目標前後加加速度Jxtgtに応じて増加し、負の値であれば0とする。演算後S355へと進む。S355では、目標前後加加速度Jxtgt,目標前後加速度Gxtgt,ブレーキペダル操作量BP、および前後加速度指令値の前回値Gxcmdz1に基づいて、前後加加速度指令値Jxcmdを演算する。前後加加速度指令値Jxcmdは、以下の式1により与えられる。演算後S306へと進む。数3Jxcmd=JxtgtかつJxcmd=0上記条件以外...3S356では、横加速度Gy,横加加速度Jy,アクセルペダル操作量AP,ブレーキペダル操作量BP、および前後加速度指令値Gxcmdの前回値Gxcmdz1に基づいて、前後加加速度要求値Jxreqを演算する。前後加加速度要求値Jxreqは、上述の図16から図20に示した前後加加速度要求値アクセルJxreqAP,前後加加速度要求値ブレーキJxreqBP,前後加加速度要求値横加加速度JxreqJyを用いて、以下の式4により与えられる。演算後S357へと進む。数4Jxreq=JxreqAPJxreqBPJxreqJy...4S357では、車体速度V,目標車体速度Vtgt,前後加加速度指令値Jxcmd,前後加加速度要求値Jxreq、および前後加速度指令値Gxcmdの前回値Gxcmdz1に基づいて、前後加速度指令値Gxcmdを演算する。前後加速度指令値Gxcmdは、前後加加速度指令値Jxcmdと前後加加速度要求値Jxreqを加算した値を積分したものに、下限値を0、上限値を上述の図20に示した前後加速度指令上限値GxcmdlmtHとした上下限値処理を行うことで演算される。ここで車体速度Vと目標車体速度Vtgtの差分ΔVtgtに依存しない前後加速度指令上限値1は、予め設定される値であっても、路面で発生可能な加速度絶対値|Gmax|に基づいて設定される値であっても、操舵時の旋回応答性まで考慮した加速度絶対値|Gstrlmt|に基づいて設定される値であってもよい。ここで発生可能な|Gmax|および|Gstrlmt|は、各車輪の車輪速度変化と前後加速度Gxの関係から推測可能である。またΔVtgtに依存する前後加速度指令上限値2は、図26に示すように、ΔVtgtが0以下では0となり、ΔVtgtの増加に応じてその値が増加するように設定される。ここでΔVtgtの増加に応じてその値を増加させる方法として、図26Aのように線形的に増加するように設定しても、図26Bのように下に凸の曲線で増加するように設定してもよい。演算後S450へと進む。S450では、前後加速度制御許可フラグFOKが1であれば、前後加速度指令値Gxcmdを実現する指令値を、前後加速度制御許可フラグFOKが0であれば、前後加速度制御を行わないような指令値を前後加速度発生手段8、および前後加速度制御状態表示手段9へ送信する。ここで前後加速度制御許可フラグFOKが1の時に前後加速度発生手段8に送信する信号は、上述の通り、前後加速度指令値Gxcmdを送信することで前後加速度発生手段8により前後加速度指令値Gxcmdを実現できる場合、前後加速度指令値Gxcmdを制御指令値として送信する。また前後加速度発生手段8に応じた指令値にする必要があれば、前後加速度指令値Gxcmdに基づいて前後加速度発生手段8を制御する指令値を作成し、送信する。例えば前後加速度発生手段8がエンジンであり、エンジントルク指令値をエンジン制御器に送ることで前後加速度制御を行う場合、前後加速度指令値Gxcmdに基づいてエンジントルク指令値を作成し、作成したエンジントルク指令値を制御指令値として送信する。これにより車両に前後加速度指令値Gxcmdに基づく前後加速度を発生させる。また上述のように、前後加速度指令値を実現する指令を複数の前後加速度発生手段8に送信してもよい。例えば、上述のモータとエンジンを前後加速度発生手段8とする場合、一定の前後加速度指令値をエンジンへ送信し、横加加速度に基づく前後加速度指令値の増減分をモータに送信し、最終的に車両に発生する前後加速度が前後加速度指令値Gxcmdになるようにしてもよい。前後加速度制御状態表示手段9への指令値としては、例えば前後加速度制御許可フラグFOKが1であれば、ブレーキペダル操作により前後加速度制御が行われることをドライバへ報知するよう表示器への駆動指令値を送信し、前後加速度指令値Gxcmdによる前後加速度制御中は、制御中であることをドライバへ伝えるよう表示器、または音発生器への駆動指令値を送信する。また前後加速度指令値Gxcmdの大きさに応じて表示器、または音発生器の出力が変化するように駆動指令値を送信してもよい。以上のように、本発明では、ドライバのブレーキペダル操作により発生する前後加加速度に基づいて前後加速度を制御することで、ドライバがブレーキペダルにより発生可能な前後加速度の範囲を効果的に広げることができ、ペダルの踏み変え動作を低減することができる。また本実施例では、車両運動制御装置1′′への入力信号として、加速度加加速度情報取得手段2により得られる信号を、前後加速度,横加速度、車体速度取得手段3により得られる信号を各車輪の車輪速度、アクセルペダル操作量取得手段4により得られる信号をアクセルペダルストローク、ブレーキペダル操作量取得手段5により得られる信号をブレーキ圧、前後加速度制御スイッチ6′により得られる信号をスイッチのON/OFF信号として説明を行ったが、必ずしもこれらすべての信号が入力される場合に限ったものではない。例えば、車両運動制御装置1′′への入力信号として、加速度加加速度情報取得手段2により得られる信号を、横加速度のみとし、目標前後加加速度Jxtgtをブレーキペダル操作量BPの時間変化であるJxBPから演算してもよい。また車両運動制御指令演算手段7′に上述の実施形態1にて述べた、アクセルペダル操作量による前後加速度指令値の演算も合わせて組込み、スイッチによりブレーキペダルによる加速制御とアクセルペダルによる減速制御を切替えてもよい。逆に上述の実施形態2のセンサ信号演算手段12に実施形態3のブレーキペダル操作量による前後加速度指令値の演算も合わせて組込み、スイッチによりブレーキペダルによる加速制御とアクセルペダルによる減速制御を切替えてもよい。"