"自車両が走行する走行路と鉄道線路とが交差する踏切の手前において前記自車両の運転を支援する運転支援装置において、前記踏切の先に前記鉄道線路に沿った側道が設けられている場合に、前記側道からの進入車両の有無情報を取得し、前記有無情報に基づいて前記側道からの前記進入車両がいるか否かを判定する進入車両判定手段と、前記進入車両判定手段により前記進入車両がいると判定された場合に、前記進入車両の存在を報知する報知手段とを備えることを特徴とする、運転支援装置。前記走行路において前記自車両の前方を走行する先行車両と前記自車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記踏切の幅を取得する踏切幅取得手段と、前記車間距離及び前記踏切幅に基づいて前記自車両が前記踏切へ進入できるか否かを判定する進入可否判定手段とを備え、前記報知手段は、前記進入可否判定手段により前記自車両が前記踏切へ進入できないと判定された場合に進入できないことを報知することを特徴とする、請求項1記載の運転支援装置。前記進入車両判定手段による判定は、前記進入可否判定手段により前記自車両が前記踏切へ進入可能と判定されたら実施されることを特徴とする、請求項2記載の運転支援装置。前記報知手段は、前記自車両が前記踏切に進入するまで報知内容を表示して報知する表示手段と、前記自車両が前記踏切に進入する前の所定時間のみ音を発して報知する警告手段とを有することを特徴とする、請求項1~3のいずれか1項に記載の運転支援装置。ところで、自車両が走行する走行路にある踏切を通過した先に、鉄道線路に沿った細い道路以下、側道というが設けられているような場合、この側道から自車両が走行する走行路に車両が進入してくる可能性がある。このような場合、上記の特許文献1の運転支援装置によって自車両が踏切を通過できると判定されても、本来自車両が踏切を通過した後に入るはずだったスペースに側道から車両が進入してしまい、自車両が踏切の途中で停止しなくてはならないおそれが生じる。また、上記の特許文献2の運転支援装置も、踏切を通過した先に側道がある場合は考慮していないため、同様に自車両が踏切を安全に横断できない場合が生じ得る。さらに、自車両を運転するドライバは、踏切を横断するとき、電車の状況や自車両が走行する走行路の状況例えば、自車両と先行車両との車間距離や先行車両の先にさらに車両がいるか等に注意が向き易く、踏切を横断した先すなわち、踏切の先にある側道の状況、すなわち、側道からの進入車両の有無までは注意が向き難い。本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、自車両が走行する走行路と鉄道線路とが交差する踏切を安全に横断することができるようにした、運転支援装置を提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明の運転支援装置は、自車両が走行する走行路と鉄道線路とが交差する踏切の手前において前記自車両の運転を支援する運転支援装置において、前記踏切の先に前記鉄道線路に沿った側道が設けられている場合に、前記側道からの進入車両の有無情報を取得し、前記有無情報に基づいて前記側道からの前記進入車両がいるか否かを判定する進入車両判定手段と、前記進入車両判定手段により前記進入車両がいると判定された場合に、前記進入車両の存在を報知する報知手段とを備えることを特徴としている。なお、前記踏切の先に前記側道が設けられているかを検出する検出手段としては、例えば、カメラやナビゲーション装置GPS等がある。また、前記進入車両の前記有無情報を取得する進入車両情報取得手段としては、例えば、レーダ,カメラ及び車車間通信等がある。また、前記走行路において前記自車両の前方を走行する先行車両と前記自車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記踏切の幅を取得する踏切幅取得手段と、前記車間距離及び前記踏切幅に基づいて前記自車両が前記踏切へ進入できるか否かを判定する進入可否判定手段とを備え、前記報知手段は、前記進入可否判定手段により前記自車両が前記踏切へ進入できないと判定された場合に進入できないことを報知することが好ましい。なお、車間距離検出手段としては、例えば、レーダ,カメラ及び車車間通信等がある。また、踏切幅取得手段としては、例えば、カメラやナビゲーション装置GPS等がある。このとき、前記進入車両判定手段による判定は、前記進入可否判定手段により前記自車両が前記踏切へ進入可能と判定されたら実施されることが好ましい。また、前記報知手段は、前記自車両が前記踏切に進入するまで報知内容を表示して報知する表示手段と、前記自車両が前記踏切に進入する前の所定時間のみ音を発して報知する警告手段とを有することが好ましい。本発明の運転支援装置によれば、自車両が走行する走行路と鉄道線路とが交差する踏切の先に鉄道線路に沿った側道があるような場合、側道に進入車両がいるかを判定し、進入車両がいる場合は進入車両の存在を報知するため、一般的に踏切を横断する際に注意が向き難い側道の状況を考慮して踏切に進入することができ、踏切の途中で停止することを回避して安全に踏切を横断することができる。以下、図面により実施の形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態にかかる運転支援装置について、図1~図4を用いて説明する。本運転支援装置は、図3に示すように、自車両10が走行する走行路1と鉄道線路以下、単に線路という2とが交差した場所すなわち、踏切4を自車両10が横断する場合であって、踏切4の先に線路2に沿った細い道路以下、側道という3がある場合に適用される。[1.構成]図1及び図2に示すように、本実施形態に係る運転支援装置は、自車両10の前方情報を取得するレーダ11及びカメラ12,他車両例えば、先行車両20や進入車両30等の情報を取得する車車間通信部13及び自車両10の位置情報等を取得するナビゲーション装置14を備え、さらに、取得された情報に基づいて運転支援制御を実施するECU電子制御装置15と、自車両10を運転するドライバに報知する報知手段としてのモニタ16及びブザー17とを備えている。レーダ11は、例えば、自車両10の前方中央に設置されたレーザレーダやミリ波レーダ等であって、自車両10の前方にレーザ波等を送出し、その反射波を受信することで、走行路1を走行する自車両10の前方の先行車両20と自車両10との車間距離相対距離Sを検出する。検出された車間距離SはECU15に送信される。また、レーダ11は左右に走査されることにより、自車両10の前方の左右領域に存在する車両例えば、進入車両30の有無情報を取得することができる。なお、レーダ11は、自車両10の前方であればその設置場所は中央に限られない。カメラ12は、例えば、自車両10の前方中央に設置され、走行路1の白線や停止線,踏切4や踏切4に設けられた図示しない遮断機及び走行路1を走行する先行車両20や自車両10の前方に存在する他車両例えば、進入車両30等を撮像する。カメラ12によって撮像された各画像は、ECU15において画像処理される。これにより、例えば、走行路1の情報,自車両10の前方の踏切4の有無や踏切幅Hの情報,自車両10と先行車両20との車間距離S及び進入車両30の有無情報等、自車両10の前方の様々な情報を取得する。なお、カメラ12は、2つのカメラからなるステレオカメラを配置してもよく、また、2つのカメラを自車両10の前方にそれぞれ配置してステレオカメラと同様の情報を得られるようにしてもよい。この場合、その設置場所は中央ではなく、車幅方向中央を中心線として線対称に設けられることが好ましい。ステレオカメラや2つのカメラを用いた場合は、精度よく距離情報を検出することができる。なお、1つのカメラでも遠近距離を検出することができるものであれば、カメラは1つでもよい。また、カメラは、例えばCCDカメラやCMOSカメラ等を用いることができる。また、ここでいう踏切幅Hとは、遮断機がある踏切においては、進入側の遮断機から退出側の遮断機までの距離に所定のマージンを加えた長さを意味する。ここで、所定のマージンは、例えば、遮断機から停止線までの距離と同程度としてもよい。すなわち、踏切幅Hとは、踏切を横断する際に、車両が停止すべきではない区域の走行方向の長さをいい、これは遮断機がない踏切においても同様である。車車間通信部13は、自車両10の周辺の他車両例えば、先行車両20,図示しない後続車両及び進入車両30等とアンテナ13aを介して直接、或いは中継機図示略を経由して通信する処理部であり、他車の位置情報,速度情報及び操作状態例えば、ウィンカを出しているか等に関する情報等を送受信する。車車間通信部13において受信された情報は、ECU15に送信される。ここでは、車車間通信部13は、自車両10の前方を走行する先行車両20と通信することにより、自車両10と先行車両20との車間距離Sを検出し、側道3から走行路1へ進入してくる車両進入車両30がいる場合は、進入車両30と通信することにより、進入車両30の走行速度や距離やウィンカ情報を取得する。ナビゲーション装置14は、GPS衛星からアンテナ14aを介して自車両10の現在位置を検出したり、GPS,速度センサ及びジャイロスコープ等を用いて、自車両10の走行速度の検出や目的地への経路案内等を行うものである。ナビゲーション装置14には、詳細な道路情報を含んだ地図データが内蔵されている。この地図データは、道路の位置や踏切4の位置,施設の位置及びその名称等の情報が含まれており、自車両10が横断する踏切4の踏切幅Hの情報も含まれている。ナビゲーション装置14はECU15の入力側に接続されており、ナビゲーション装置14で検出された情報や地図データによる情報はECU15に送信される。ここでは、踏切4の先に側道3があるか否かの情報すなわち、側道3の有無情報は、ナビゲーション装置14により取得される。また、自車両10と先行車両20との車間距離Sは、上記したようにレーダ11,カメラ12及び車車間通信部13のいずれによっても検出することが可能でありすなわち、レーダ11,カメラ12及び車車間通信部13が車間距離検出手段であり、ここでは、レーダ11による検出がより簡単で精度が高いため、レーダ11による検出が優先される。また、側道3からの進入車両30の有無情報も、レーダ11,カメラ12及び車車間通信部13のいずれによっても取得することが可能であり、ここでは有無情報を取得し易いカメラ12が優先して用いられる。また、踏切4の有無情報及び踏切4の幅Hは、カメラ12やナビゲーション装置14により取得可能でありすなわち、カメラ12及びナビゲーション装置14が踏切幅取得手段であり、ここでは、より容易且つ正確に取得できるナビゲーション装置14が優先して用いられる。また、進入車両30の運転状態は、カメラ12及び車車間通信部13により取得可能であり、ここでは車車間通信部13が優先して用いられる。モニタ16及びブザー17は、後述するECU15に設けられた報知制御部15dによって制御される報知手段である。モニタ表示手段16は、例えば自車両10の運転席の近傍に設けられ、ドライバに報知する内容を表示するものである。なお、モニタ16は、ナビゲーション装置14の画面と併用してもよい。また、ブザー警告手段17は、音を発することによりドライバに報知するものである。次に、ECU15の構成について説明する。ECU15は、各種演算処理を実行するCPU、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたROM、CPUでの演算結果等が一時的に記憶されるRAM、外部との間で信号を入出力するための入出力ポート、制御時間をカウントするタイマー等を備えている。ECU15の入力側には、レーダ11,カメラ12,車車間通信部13及びナビゲーション装置14が接続されており、ECU15には、レーダ11,カメラ12,車車間通信部13及びナビゲーション装置14により検出或いは取得された情報が入力される。また、ECU15の出力側には、モニタ16及びブザー17が接続されている。ECU15は、自車両10が踏切4に到達したか否かを判定する横断地点到達判定部15aとしての機能要素と、自車両10が踏切4へ進入できるか否かを判定する進入可否判定部進入可否判定手段15bとしての機能要素と、踏切4の先の側道3から進入車両30がいるか否かを判定する進入車両判定部進入車両判定手段15cとしての機能要素と、判定結果に基づいて報知内容を制御する報知制御部15dとしての機能要素とを有している。横断地点到達判定部15aは、ナビゲーション装置14によって取得された自車両10の現在位置とナビゲーション装置14に内蔵された地図データとに基づき、自車両10が走行している走行路1に踏切4があり、自車両10が踏切4の横断地点に到達したか否かを判定する。また、カメラ12により自車両10の前方を撮像することで、踏切4の横断地点に到達したか否かを判定してもよい。進入可否判定部15bは、本運転支援装置の前提条件を判定するものであり、レーダ11,カメラ12及び車車間通信部13のいずれかにより検出された自車両10と先行車両20との車間距離Sと、カメラ12やナビゲーション装置14により取得された踏切4の踏切幅Hと、予めECU15に記憶されている自車両10の車長方向の長さ自車長Lとに基づいて、自車両10が踏切4を横断する際に踏切4内で停止してしまうおそれがないか否かを判定する。すなわち、進入可否判定部15bは、車間距離Sが踏切幅Hと自車長Lとの和よりも大きいか否かを判断し、車間距離Sが踏切幅Hと自車長Lとの和よりも大きい場合S>HLは、自車両10は踏切4に進入可能であると判定し、車間距離Sが踏切幅Hと自車長Lとの和以下である場合S≦HLは、自車両10は踏切4へ進入できないと判定する。進入車両判定部15cは、ナビゲーション装置14により、踏切4の先に線路2に沿った側道3があるか否かの情報を取得し、カメラ12や車車間通信部13によってこの側道3に車両がいるか否かの情報有無情報や、この車両のウィンカ情報を取得する。進入車両判定部15cは、これらの情報に基づいて、側道3からの進入車両30がいるか否かを判定する。すなわち、進入車両判定部15cは、踏切4の先の側道3に車両が存在し、この車両が走行路1へ進入してくるすなわち、進入車両30であると判断した場合は、進入車両30がいると判定する。一方、踏切4の先に側道3がない場合,側道3があってもそこに車両がいない場合及び側道3に車両がいても走行路1へ進入してこない場合は、進入車両30はいないと判定する。報知制御部15dは、進入可否判定部15b及び進入車両判定部15cの判定結果に基づいて、モニタ16及びブザー17によるドライバに対する報知を制御する。詳述すると、報知制御部15dは、進入可否判定部15bにより自車両10が踏切4に進入できないと判定された場合、モニタ16に、例えば、踏切に進入をしないでください。等の内容を画面表示して、ドライバに自車両10が踏切4へ進入できないことを知らせる。また、同時にブザー17によって短い所定時間例えば、1秒等ブザー音を発し、ドライバに踏切4へ進入できないことを知らせる。また、報知制御部15dは、進入車両判定部15cにより進入車両30がいると判定された場合、モニタ16に、例えば、踏切の先の側道に進入車両がいます。注意してください。等の内容を画面表示して、ドライバに進入車両30の存在を知らせる。また、同時にブザー17によって短い所定時間例えば、1秒等、自車両10が踏切4へ進入できないことを知らせるブザー音とは異なるブザー音を発し、ドライバに進入車両30の存在を知らせる。なお、モニタ16による画面表示は、自車両10が踏切4へ進入し始めたらクリアし、それまでの間つまり、自車両10が踏切4へ進入するまでの間はドライバに報知画面表示を続ける。また、ブザー17は、ドライバに不快な思いをさせる可能性があるため、自車両10が踏切4に進入する前の所定時間例えば、1秒等のみ音を発して警告する。これらモニタ16及びブザー17による報知によって、ドライバが安全に踏切4を横断できるように運転を支援する。[2.作用,効果]本実施形態にかかる運転支援装置は上述のように構成されているため、自車両10が踏切4を横断する前に行われる運転支援制御は、図4に示すフローチャートに従って実施される。なお、このフローチャートは、所定の周期Tで動作する。また、下記の各ステップは、コンピュータのハードウェアに割り当てられた各機能手段が、ソフトウェアコンピュータプログラムによって動作することによって実施される。本運転支援装置は、横断地点到達判定部15aにより自車両10が横断地点すなわち、踏切4の手前に到達したと判定されたら、以下の制御フローをスタートする。図4に示すように、まず、ステップS10において、フラグFがF=0であるか否かを判定する。ここで、フラグFとは、前述した前提条件の成立の有無をチェックするための変数であり、制御開始時はフラグFがF=0と設定されている。そのため、制御開始時はステップS10においてYESルートとなり、ステップS20へ進む。ステップS20において、ナビゲーション装置14により自車両10が横断する踏切4の幅踏切幅Hを取得する。また、ナビゲーション装置14により踏切4の先に線路2に沿った側道3があるか否かの情報側道3の有無情報を取得するステップS30。ステップS40において、レーダ11により検出できる範囲内に先行車両20がいるか否かを判定する。この範囲内に先行車両20がいる場合はステップS50へ進み、この範囲内に先行車両20がいない場合は後述のステップS90へ進む。ステップS50において、レーダ11により自車両10と先行車両20との車間距離Sを検出する。そして、この車間距離Sが、踏切幅Hと自車両10の全長自車長Lとの和よりも大きいか否かを判定するステップS60。この判定を行うのは、踏切幅Hと自車長Lとの和が車間距離S以下である場合は、自車両10が踏切4の途中で停止しなければならないことになるため、車間距離Sが十分確保されているか確認するためである。ステップS60において、車間距離Sが踏切幅Hと自車長Lとの和以下である場合は、NOルートからステップS70に進み、モニタ16及びブザー17により、ドライバに対して自車両10が踏切4へ進入できないことを報知するステップS70。なお、このときモニタ16に画面表示する報知内容は、例えば、踏切に進入をしないでください。等である図4では便宜上、報知Aと示す。また、ブザー17による警告は、所定時間例えば、1秒等のみ実施する。そして、ステップS80においてフラグFをF=1に設定して、リターンする。一方、ステップS60において、車間距離Sが踏切幅Hと自車長Lとの和よりも大きい場合は、車間距離Sが十分確保されているため、YESルートからステップS90に進む。ステップS90では、ステップS30において取得した側道3の有無情報から側道3があるか否かを判定する。側道3がある場合は、側道3から走行路1へ進入してくる進入車両30がいるか否かを判定するステップS100。ステップS100において進入車両30がいると判定された場合は、モニタ16及びブザー17により、ドライバに対して進入車両30の存在を報知するステップS110。なお、このときモニタ16に画面表示する報知内容は、例えば、踏切の先の側道に進入車両がいます。注意してください。等である図4では便宜上、報知Bと示す。また、ブザー17による警告は、報知Aとは異なるブザー音によって所定時間例えば、1秒等のみ実施する。そして、ステップS120においてフラグFをF=1に設定して、リターンする。一方、ステップS90において側道3がないと判定された場合、及び、ステップS100において側道3からの進入車両30がいないと判定された場合は、ステップS130に進み、現時点においてモニタ16やブザー17による報知がなされているか否かを判定するステップS130。モニタ16やブザー17による報知がされていると判定された場合は、ステップS140において報知を停止し、ステップS150において自車両10が踏切4に進入したか否かを判定する。また、ステップS130において報知をしていないと判定された場合は、ステップS150に進み、自車両10が踏切4に進入したか否かを判定する。ステップS150において、自車両10が踏切4に進入していないと判定された場合は、フラグFをF=1に設定しステップS160、リターンする。ステップS80,ステップS120及びステップS160のいずれかにおいて、フラグFがF=1に設定されてリターンした場合は、ステップS10の判定でNOルートに進み、ステップS40において先行車両20の有無が判定され、先行車両20がいる場合は、ステップS50において車間距離Sの検出が行われ、以下、上記した制御と同様の制御が繰り返される。また、ステップS40において先行車両20がいないと判定された場合は、ステップS90へ進み、上記した制御と同様の制御が繰り返される。そして、ステップS150において、自車両10が踏切4へ進入したと判定された場合は、フラグFをF=0に設定してステップS170、フローチャートを終了する。したがって、本実施形態にかかる運転支援装置によれば、自車両10が走行する走行路1と線路2とが交差する踏切4の先に、線路2に沿った側道3があるような場合、側道3に進入車両30がいるか否かを判定し、進入車両30がいる場合は進入車両30の存在を報知するため、一般的に踏切4を横断する際に注意が向き難い側道3の状況を考慮して踏切4に進入することができ、踏切4の途中で停止することを回避して安全に踏切4を横断することができる。また、先行車両20がいる場合、進入可否判定部15bにおいて、車間距離Sと踏切幅Hとに基づいて自車両10が踏切4へ進入できるか否かを判定し、進入できないと判定された場合は報知されるため、自車両10と先行車両20との車間距離Sが十分確保されていない場合は踏切4へ進入できないことをドライバに知らせ、より安全に踏切4に進入することができる。また、進入車両判定部15cによる判定図4のステップS100は、進入可否判定部15bによる判定図4のステップS60の結果、自車両10が踏切4へ進入できると判定されたら実施される。すなわち、自車両10が踏切4へ進入できると判定された場合に、初めて側道3の情報や側道3からの進入車両30について判定を行うため、無駄な判定を省略することができ、制御を簡素化することができる。また、モニタ16は、自車両10が踏切4に進入するまで報知内容を画面表示して報知し、ブザー17は、自車両10が踏切4へ進入する前の短い所定時間のみ警告を実施するため、ドライバに不快な思いをさせることなく、適切に報知内容を知らせることができ、安全性を確保することができる。[3.その他]以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。上記実施形態では、図3に示すように、自車両10の前方に先行車両20がいる場合を例に説明したが、レーダ11による検出範囲の中に先行車両20がいない場合すなわち、図4のステップS40の判定でNOルートの場合は、車間距離S及び踏切幅Hの情報を取得する図4のステップS20,S50と、上記した進入可否判定部15bによる判定図4のステップS60を省略することができる。また、車間距離Sの検出は、レーダ11を優先して用いる例を説明したが、これに代えてカメラ12或いは車車間通信部13により車間距離Sを検出してもよい。また、進入車両30の有無情報の取得は、カメラ12を優先して用いる例を説明したが、車車間通信部13により取得してもよい。この場合、カメラ12では撮影できない範囲に存在する他車両とも通信することができるため、カメラ12よりも広い範囲の情報を取得することができる。また、踏切4の有無情報及び踏切4の幅Hは、ナビゲーション装置14を優先して用いる例を説明したが、カメラ12により取得してもよい。また、進入車両30の運転状態の取得は、車車間通信部13を優先して用いる例を説明したが、カメラ12により取得してもよい。すなわち、上記した優先順位はあくまでも一例であるため、他のものを用いて検出及び取得を行ってもよい。また、上記した報知手段や報知方法、報知内容は一例であって、ドライバに対して、進入車両30の存在や踏切4への進入ができないことを知らせることができれば、これに限られない。また、踏切4の幅Hに応じて、進入車両30の有無情報を取得する範囲を変更するようにしてもよい。すなわち、踏切幅Hが短い場合は、自車両10が踏切4を横断するまでにかかる時間が短いため、走行路1と側道3とが合流する地点付近に進入車両30がいるか否かを判定すればよいが、踏切幅Hが大きい場合は、自車両10が踏切4を横断するまでにかかる時間が長いため、走行路1と側道3との合流点から少し離れた範囲まで側道3に進入車両30がいるか否かを判定するようにしてもよい。"