外円筒と該外円筒の内周面に接する内円筒とを有する第1リンクと、凸球と該凸球の一端側に中心軸に沿って設けられた軸とを有する第2リンクとを連結した球面関節であって、前記内円筒の端面は前記外円筒の端面から内方向へ段差を有し、該内円筒の端面上には、等間隔で設けられた少なくとも3つのV字型溝と、該V字型溝とは異なる位置に等間隔で設けられた4つの通し穴であって該内円筒の肉厚内部を他の端面まで貫通するものとが設けられており、前記3つのV字型溝の各々に設置された同一半径の3つの小球と、一端が前記軸に接続され前記凸球に掛けられつつ他端が前記通し穴の一つを通して第1リンク及び第2リンク外に設置された所定の張力調節機構に接続された4本のワイヤとを備え、前記凸球は前記外円筒と前記内円筒とは接触点を有さず前記3つの小球とのみ接触点を有して支持され、3つの前記小球は設置されたV字型溝と該外円筒と該凸球とによって拘束されることにより第1リンクと第2リンクとを連結したことを特徴とする球面関節。請求項1記載の球面関節において、前記所定の張力調節機構から前記4本のワイヤに対し不均一且つ第1リンク及び第2リンクの連結を保つ張力を与えることによって該4本のワイヤが掛けられた前記凸球を前記3つの小球と接触を保持しつつ回転させることにより、第1リンクと第2リンクとの間の相対角度を変化させることを特徴とする球面関節。請求項1又は2記載の球面関節において、前記通し穴の数及び前記ワイヤの本数を3つとしたことを特徴とする球面関節。請求項1乃至3のいずれかに記載の球面関節を並進方向3軸と回転方向2軸との動作を行う回転動作機構に用い、エンドエフェクタとして微小部品の把持動作可能なグリップを備えたことを特徴とするマニピュレータ。請求項4記載のマニピュレータにおいて、前記微小部品は光ファイバアレイと集光レンズが直線状に並んだマイクロレンズアレイとをアセンブルする際の該マイクロレンズアレイであることを特徴とするマニピュレータ。特許文献1の場合、凸球の可動部が接触する箇所支持面としての凹球面が広いため、凸球球関節部2は摩擦の影響を強く受けるという問題があった。さらに、凸球の表面粗さが極めて滑らかでない限り、球関節は大きなガタが生じるという問題があった。特許文献2の場合も同様に、凸球の可動部が接触する箇所支持面または支持線としての端板部10の面または線が広いため、凸球は摩擦の影響を強く受けるという問題があった。さらに、支持面または支持線の表面粗さが極めて滑らかでない限り、球関節は大きなガタが生じるという問題があった。そこで、本発明の目的は上記問題を解決するためになされたものであり、凸球の可動部が摩擦の影響を強く受けることなく、且つ凸球の表面粗さが極めて滑らかでない場合であっても大きなガタを生じることがない球面関節を提供することにある。本発明の第2の目的は、本発明の球面関節を回転動作機構に用いたマニピュレータを提供することにある。この発明の球面関節は、外円筒と該外円筒の内周面に接する内円筒とを有する第1リンクと、凸球と該凸球の一端側に中心軸に沿って設けられた軸とを有する第2リンクとを連結した球面関節であって、前記内円筒の端面は前記外円筒の端面から内方向へ段差を有し、該内円筒の端面上には、等間隔で設けられた少なくとも3つのV字型溝と、該V字型溝とは異なる位置に等間隔で設けられた4つの通し穴であって該内円筒の肉厚内部を他の端面まで貫通するものとが設けられており、前記3つのV字型溝の各々に設置された同一半径の3つの小球と、一端が前記軸に接続され前記凸球に掛けられつつ他端が前記通し穴の一つを通して第1リンク及び第2リンク外に設置された所定の張力調節機構に接続された4本のワイヤとを備え、前記凸球は前記外円筒と前記内円筒とは接触点を有さず前記3つの小球とのみ接触点を有して支持され、3つの前記小球は設置されたV字型溝と該外円筒と該凸球とによって拘束されることにより第1リンクと第2リンクとを連結したことを特徴とする。ここで、この発明の球面関節において、前記所定の張力調節機構から前記4本のワイヤに対し不均一且つ第1リンク及び第2リンクの連結を保つ張力を与えることによって該4本のワイヤが掛けられた前記凸球を前記3つの小球と接触を保持しつつ回転させることにより、第1リンクと第2リンクとの間の相対角度を変化させることができる。ここで、この発明の球面関節において、前記通し穴の数及び前記ワイヤの本数を3つとすることができる。この発明のマニピュレータは、本発明の球面関節を並進方向3軸と回転方向2軸との動作を行う回転動作機構に用い、エンドエフェクタとして微小部品の把持動作可能なグリップを備えたことを特徴とする。ここで、この発明のマニピュレータにおいて、前記微小部品は光ファイバアレイと集光レンズが直線状に並んだマイクロレンズアレイとをアセンブルする際の該マイクロレンズアレイとすることができる。本発明の球面関節によれば、内円筒のリング状の端面と外円筒のリング状の端面との間に内方向へ段差が設けられている。小球は端面上に120°程度の等間隔で彫られた3つのV字型溝上に設けられており、球面関節は第1リンクと第2リンクとが3個の小球を介し4本のワイヤの引張により結合連結される構造を有している。4本のワイヤは一端が軸に接続され凸球に掛けられつつ、他端は通し穴の一つを通して第1リンクおよび第2リンク外に設置された所定の張力調節機構に接続されている。凸球は外円筒と内円筒とは接触点を有さず3つの小球とのみ接触点を有して支持されている。3つの小球は各々設置されたV字型溝と外円筒の段差における内周面と凸球とによって拘束されており、その場回転以外の動作はできない。凸球の可動部は3つののみと接触するため、従来の球面関節と比較しても極めて小さい接触面積を有している。この結果、従来の球面関節と比較して凸球の可動部における摩擦は小さい。さらに、凸球が3つの小球により支持されている点と、凸球の回転が4本のワイヤによる押し付け力を利用している点とにより、可動時のガタは小さい。以上により、凸球の可動部が摩擦の影響を強く受けることなく、且つ凸球の表面粗さが極めて滑らかでない場合であっても大きなガタを生じることがない球面関節を提供することができる。この結果、凸球の可動部が摩擦の影響を強く受けることなく、且つ凸球の表面粗さが極めて滑らかでない場合であっても大きなガタを生じることがない球面関節を提供することができるという効果がある。さらに、本発明の球面関節を回転動作機構に用いたマニピュレータを提供することができるという効果もある。以下、各実施例について図面を参照して詳細に説明する。図1は、本発明の実施例1における球面関節30の斜視図である。図1において、符号2は外円筒、1は外円筒2の内周面に接する内円筒、3は内円筒1と外円筒2とを有する第1リンク、4は凸球、5は凸球4の一端側図1の上側に凸球4の中心軸に沿って設けられた軸、6は凸球4と軸5とを有する第2リンク、7、8および9は第1リンク3と第2リンク6との間に配置された同一半径の3個の小球、10、11、12および13は軸5に接続された4本のワイヤ、Gは内円筒1のリング状の端面SIと外円筒2のリング状の端面SOとの間に内方向図1の下側へ設けられた段差である。図1に示されるように、小球7乃至9は端面SI上に120°程度の等間隔で設けられており、球面関節30は第1リンク3と第2リンイク6とが3個の小球7乃至9を介し4本のワイヤ10乃至13の引張により結合連結される構造を有している。小球7等の数は3個に限定されるものではなく、少なくとも3個あればよい。図2は、球面関節30の図1に示されるXX’断面図である。図2で図1と同じ符号を付した個所は同じ要素を示すため、説明は省略する。図2で、符号14、15および16は内円筒1のリング状の端面SI上に120°程度の等間隔で彫られた3つのV字型溝、17、18、19および20はV字型溝14乃至16とは異なる位置に90°程度の等間隔で設けられた4つの通し穴であり内円筒1の肉厚内部を内円筒1の他の端面不図示まで貫通している。図1および図2に示されるように、小球7乃至9は各々3つのV字型溝14乃至16の各々に設置されている。図3は、球面関節30の平面図である。図3で図1と同じ符号を付した個所は同じ要素を示すため、説明は省略する。図1乃至図3に示されるように、4本のワイヤ10乃至13は一端が軸5に接続され凸球4に掛けられつつ、他端は通し穴17乃至20の一つを通して第1リンク3および第2リンク6外に設置された所定の張力調節機構後述に接続されている。図1乃至図3に示されるように、凸球4は外円筒2と内円筒1とは接触点を有さず3つの小球7乃至9とのみ接触点を有して支持されている。3つの小球7乃至9は各々設置されたV字型溝14乃至16と外円筒2の段差Gにおける内周面と凸球4とによって拘束されており、その場回転以外の動作はできない。以上のように拘束された3つの小球7乃至9を介して第1リンク3と第2リンク6とが連結されている。図4は、球面関節30と第1アーム部41後述とを連結した場合の図1における上下方向の断面図である。図4で図1と同じ符号を付した個所は同じ要素を示すため、説明は省略する。図4に示されるように、凸球4の内部は軸5を嵌め込むために中空構造となっており、段差Dの長さは例えば0.25mm、凸球4の中心CVと小球7等の中心CSとの間の軸方向の距離は例えば1.58mm、外円筒2の第1アーム部41との接合部STの軸方向の長さは1mm、外円筒2の端面SOと第1アーム部41の図4上の右端との間の距離は例えば156mmとすることが好適である。所定の張力調節機構から4本のワイヤ10乃至13に対し不均一且つ第1リンク3および第2リンク6の連結を保つ張力を与えることによって、4本のワイヤ10乃至13が掛けられた凸球4を3つの小球7乃至9と接触を保持しつつ回転させることにより、第1リンク3と第2リンク6との間の相対角度を変化させることができる。この回転動作中に、小球7乃至9はV字型溝14乃至16と外円筒2の段差Gにおける内周面と凸球4との間の摩擦力に応じたその場回転を行う。以上より、本発明の実施例1によれば、内円筒1のリング状の端面SIと外円筒2のリング状の端面SOとの間に内方向へ段差Dが設けられている。小球7乃至9は端面SI上に120°程度の等間隔で彫られた3つのV字型溝14乃至16上に設けられており、球面関節30は第1リンク3と第2リンク6とが3個の小球7乃至9を介し4本のワイヤ10乃至13の引張により結合連結される構造を有している。4本のワイヤ10乃至13は一端が軸5に接続され凸球4に掛けられつつ、他端は通し穴17乃至20の一つを通して第1リンク3および第2リンク6外に設置された所定の張力調節機構に接続されている。凸球4は外円筒2と内円筒1とは接触点を有さず3つの小球7乃至9とのみ接触点を有して支持されている。3つの小球7乃至9は各々設置されたV字型溝14乃至16と外円筒2の段差Gにおける内周面と凸球4とによって拘束されており、その場回転以外の動作はできない。凸球4の可動部は3つの小球7乃至9のみと接触するため、背景技術で説明した従来の球面関節のどちらと比較しても極めて小さい接触面積を有している。この結果、従来の球面関節と比較して凸球4の可動部における摩擦は小さい。さらに、凸球4が3つの小球7乃至9により支持されている点と、凸球4の回転が4本のワイヤ10乃至13による押し付け力を利用している点とにより、可動時のガタは小さい。以上により、凸球4の可動部が摩擦の影響を強く受けることなく、且つ凸球4の表面粗さが極めて滑らかでない場合であっても大きなガタを生じることがない球面関節を提供することができる。実施例1ではワイヤ10等の数を4本としたが、3本であってもよい。この場合、例えば図1または3に示されるワイヤ13を取り除き、3本のワイヤ10乃至12を120°程度の等間隔に設置すればよい。これに応じて図1または2に示される通し穴20を取り除き、3つの通し穴17乃至19を120°程度の等間隔に設置すればよい。以上より、本発明の実施例2によれば、球面関節30の通し穴17等の数およびワイヤ10等の本数を3つとすることができる。この結果、実施例1と同様の効果を得ながらコストを軽減し製造の手間を省くことができる球面関節を提供することができる。図5は、本発明の実施例3におけるマニピュレータ40を示す。図5で、符号41はマニピュレータ40の第1アーム部、42はマニピュレータ40の第2アーム部、30は第1アーム部41と第2アーム部42とを接続する実施例1または2で説明した球面関節、43はマニピュレータ40のエンドエフェクタとして微小部品50を把持動作可能なグリップである。図5に示されるように、球面関節30はマニピュレータ40が並進方向3軸X、YおよびZ軸と回転方向2軸αおよびβ方向との動作を行うための回転動作機構として用いることができる。図6は、図5に示される状態のマニピュレータ40のXZ平面に平行な面による断面図である。図6で図1および図5と同じ符号を付した個所は同じ要素を示すため、説明は省略する。図6に示されるように、ワイヤ11等は通し穴17等を通して第1リンク3および第2リンク6外に設置されたステッピングモータ60所定の張力調節機構のモータ軸61に接続されている。図7は、顕微鏡下で把持および位置制御されるマニピュレータシステムを示す。図7で図1、5および6と同じ符号を付した個所は同じ要素を示すため、説明は省略する。図7で、符号74は微小部品50をアセンブルするアセンブル対象、60a、60bおよび60cはステッピングモータ、70はステッピングモータ60a、60bおよび60cを制御するモータコントローラ、71は顕微鏡73を介してカメラ72により撮影された画像に基づきモータコントローラ70を制御するコンピュータPCである。図7に示されるように、PC71は顕微鏡73を介してカメラ72により撮影された微小部品50とアセンブル対象74との相互の位置関係に基づきモータコントローラ70を制御して、ステッピングモータ60a等のモータ軸61図6参照を適宜回転させる。これにより球面関節30のワイヤ11等が適宜引張られて、球面関節30に並進方向3軸X、YおよびZ軸と回転方向2軸αおよびβ方向との動作を行わせる。この結果、グリップ43に把持された微小部品50の位置を制御してアセンブル対象74にアセンブルすることができる。以上より、本発明の実施例3によれば、球面関節30をマニピュレータ40が並進方向3軸X、YおよびZ軸と回転方向2軸αおよびβ方向との動作を行うための回転動作機構として用いることができる。この結果、顕微鏡73下におけるグリップ43の把持位置制御を容易に行うことができ、且つ小型で軽量化されたマニピュレータを提供することができる。実施例4では実施例3で説明したマニピュレータシステムの応用例について説明する。図8は、本発明の実施例4でマニピュレータ40が適用される分野の一例である光通信システムの概要を示す。図8に示されるように、光通信における波長分割多重WDMでは、複数の波長λii=1~nを合波モジュール80により合波して伝送路へ送り出し、分波モジュール90により元の複数の波長λii=1~nへ戻している。図9は、合波モジュール80の拡大図を示す。図9で、符号81は光ファイバアレイアセンブル対象74に相当、82は集光レンズが直線状に並んだマイクロレンズアレイ微小部品50に相当である。図9に示されるように、実施例3のマニピュレータシステムにおいて、微小部品50は光ファイバアレイ81と集光レンズが直線状に並んだマイクロレンズアレイ82とをアセンブルする際のマイクロレンズアレイ82とすることができる。図10は、光ファイバアレイ81を示す。図10に示されるように、光ファイバアレイ81の直径は約2.5mmであり、光ファイバ83の直径は約81μmである。図11は、マイクロレンズアレイ82を示す。図11に示されるように、マイクロレンズ84の直径は約80μmであり、グリップ43により把持されたマイクロレンズアレイ82を図10に示される光ファイバアレイ81にアセンブルする。以上より、本発明の実施例4によれば、実施例3のマニピュレータシステムにおいて、微小部品50は光ファイバアレイ81と集光レンズが直線状に並んだマイクロレンズアレイ82とをアセンブルする際のマイクロレンズアレイ82とすることができる。