"回転体の回転角を検出する回転角検出装置であって、前記回転体の回転に応じて回転し、第1の磁力を有する1または複数の磁極と第2の磁力を有する1または複数の磁極とを備えている多極磁石と、前記多極磁石の回転に応じて、互いに所定の位相差を有する第1,第2および第3の正弦波信号をそれぞれ出力する第1,第2および第3の磁気センサと、前記第1,第2および第3の磁気センサのうち少なくとも1つの磁気センサの出力信号のゼロクロスのタイミングを検出するゼロクロス検出手段と、前記ゼロクロス検出手段によって1つの磁気センサの出力信号のゼロクロスのタイミングが検出されたときに、他の2つの磁気センサの出力信号に基づいて、前記第1の磁気センサが感知している磁極を特定する磁極特定手段とを含み、前記ゼロクロス検出手段によって1つの磁気センサの出力信号のゼロクロスのタイミングが検出されたときに、他の2つの磁気センサの出力信号値の組合せが、前記第1の磁気センサが感知している磁極毎に異なるように、前記第1の磁力を有する磁極と前記第2の磁力を有する磁極との配置パターンおよび前記位相差が設定されている、回転角検出装置。前記磁極特定手段の磁極特定結果に基づいて、前記第2および第3の磁気センサのうち少なくとも1つの磁気センサが感知している磁極を判定する磁極判定手段と、前記磁極特定手段の磁極特定結果に基づいて、前記第1の磁気センサの出力信号の振幅を補正する第1の振幅補正手段と、前記磁極判定手段の磁極判定結果に基づいて、前記第2および第3の磁気センサのうち少なくとも1つの磁気センサの出力信号の振幅を補正する第2の振幅補正手段と、前記第1の振幅補正手段によって振幅が補正された出力信号と、前記第2の振幅補正手段によって振幅が補正された出力信号とに基づいて、前記回転体の回転角を検出する回転角演算手段とを、さらに含む請求項1に記載の回転角検出装置。前記所定の位相差が電気角で120度である、請求項1または2に記載の回転角検出装置。前述したような従来の回転角検出装置においては、磁極ごとの磁力のばらつきなどにより、各磁気センサ121,122の出力信号V1,V2の振幅が磁極ごとに変動するため、ロータ101の回転角の検出に誤差が発生する。そこで、ロータ101の機械角に応じて、各磁気センサ121,122の出力信号V1,V2の振幅が等しくなるように、各磁気センサ121,122の出力信号V1,V2を補正振幅補正した後、ロータ101の電気角θeを演算することが考えられる。磁極毎に磁力がばらつく場合には、各磁気センサ121,122の出力信号V1,V2に対して、電気角の1周期または半周期ごとに振幅を補正するために用いられる振幅補正値を変更しなければならない。したがって、このような振幅補正を行うためには、各磁気センサ121,122が感知している磁極を特定する必要がある。ロータ101が1回転した後においては、各磁極のピーク値の違いから各磁気センサ121,122が感知している磁極を特定することができるので、各磁気センサ121,122が感知している磁極に応じた振幅補正を行うことができる。しかしなから、ブラシモータの起動直後には、各磁気センサ121,122が感知している磁極を特定することができないため、各磁気センサ121,122が感知している磁極に応じた振幅補正を行うことができない。この発明の目的は、回転体が回転を開始した直後の早い段階で、磁気センサが感知している磁極を特定できるようになる回転角検出装置を提供することである。上記の目的を達成するための請求項1記載の発明は、回転体10の回転角を検出する回転角検出装置であって、前記回転体の回転に応じて回転し、第1の磁力を有する1または複数の磁極と第2の磁力を有する1または複数の磁極とを備えている多極磁石2と、前記多極磁石の回転に応じて、互いに所定の位相差を有する第1,第2および第3の正弦波信号V1,V2,V3をそれぞれ出力する第1,第2および第3の磁気センサ21,22,23と、前記第1,第2および第3の磁気センサのうち少なくとも1つの磁気センサの出力信号のゼロクロスのタイミングを検出するゼロクロス検出手段20,S4と、前記ゼロクロス検出手段によって1つの磁気センサの出力信号のゼロクロスのタイミングが検出されたときに、他の2つの磁気センサの出力信号に基づいて、前記第1の磁気センサが感知している磁極を特定する磁極特定手段20,S6とを含み、前記ゼロクロス検出手段によって1つの磁気センサの出力信号のゼロクロスのタイミングが検出されたときに、他の2つの磁気センサの出力信号値の組合せが、前記第1の磁気センサが感知している磁極毎に異なるように、前記第1の磁力を有する磁極と前記第2の磁力を有する磁極との配置パターンおよび前記位相差が設定されている、回転角検出装置である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。ゼロクロス検出手段は、第1,第2および第3の磁気センサのうち少なくとも1つの磁気センサの出力信号のゼロクロスのタイミングを検出する。ゼロクロス検出手段によって1つの磁気センサの出力信号のゼロクロスのタイミングが検出されたときに、他の2つの磁気センサの出力信号に基づいて、第1の磁気センサが感知している磁極が特定される。これにより、第2の磁気センサが感知している磁極および第3の磁気センサが感知している磁極を特定することが可能となる。つまり、第1、第2および第3の磁気センサが感知している磁極を特定することが可能となる。したがって、第1、第2および第3の磁気センサの出力信号の振幅を補正することが可能となる。これにより、振幅補正後の少なくとも2つの出力信号に基づいて、回転体の回転角を演算することが可能となる。この発明では、ゼロクロス検出手段によって1つの磁気センサの出力信号のゼロクロスのタイミングが検出されたときに、第1、第2および第3の磁気センサが感知している磁極を特定することが可能となる。これにより、回転体が回転を開始した後、回転体が1回転する前に、各磁気センサが感知している磁極を特定することができる。つまり、回転体が回転を開始した直後の早い段階で、磁気センサが感知している磁極を特定できるようになる。請求項2記載の発明は、前記磁極特定手段の磁極特定結果に基づいて、前記第2および第3の磁気センサのうち少なくとも1つの磁気センサが感知している磁極を判定する磁極判定手段20,S6と、前記磁極特定手段の磁極特定結果に基づいて、前記第1の磁気センサの出力信号の振幅を補正する第1の振幅補正手段20,S6と、前記磁極判定手段の磁極判定結果に基づいて、前記第2および第3の磁気センサのうち少なくとも1つの磁気センサの出力信号の振幅を補正する第2の振幅補正手段20,S6と、前記第1の振幅補正手段によって振幅が補正された出力信号と、前記第2の振幅補正手段によって振幅が補正された出力信号とに基づいて、前記回転体の回転角を検出する回転角演算手段20,S8とを、さらに含む請求項1に記載の回転角検出装置である。磁極判定手段は、磁極特定手段の磁極特定結果に基づいて、第2および第3の磁気センサのうち少なくとも1つの磁気センサが感知している磁極を判定する。第1の振幅補正手段によって、磁極特定手段の磁極特定結果に基づいて、第1の磁気センサの出力信号の振幅が補正される。また、第2の振幅補正手段によって、磁極判定手段の磁極判定結果に基づいて、第2および第3の磁気センサのうち少なくとも1つの磁気センサの出力信号の振幅が補正される。第1の振幅補正手段によって振幅が補正された出力信号と、第2の振幅補正手段によって振幅が補正された出力信号とに基づいて、回転体の回転角が検出される。請求項3記載の発明は、前記所定の位相差が電気角で120度である、請求項1または2に記載の回転角検出装置である。以下では、この発明を、ブラシレスモータのロータの回転角を検出するための回転角検出装置に適用した場合の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。図1は、この発明の一実施形態に係る回転角検出装置を、ブラシレスモータのロータの回転角を検出するための回転角検出装置に適用した場合の構成を示す模式図である。この回転角検出装置は、ブラシレスモータ10の回転に応じて回転する検出用ロータ以下、単にロータ1というを有している。図2に示すように、ロータ1は、ブラシレスモータ10のロータに設けられている磁極対に相当する複数の磁極対を有する円筒状の磁石多極磁石2を含んでいる。磁石2は、4組の磁極対M1,M2M3,M4M5,M6M7,M8を有している。つまり、磁石2は、等角度間隔で配置された8個の磁極M1~M8を有している。各磁極M1~M8は、ロータ1の回転中心軸を中心として、45°電気角では180°の角度間隔で配置されている。この実施形態では、磁極における磁力の大きさの種類には、磁力が大きい第1の磁力と第1の磁力より磁力が小さい第2の磁力との2種類がある。この実施形態では、8個の磁極M1~M8のうち、M1,M2,M4,M5の磁力が第1の磁力強い磁力に設定され、M3,M6,M7,M8の磁力が第2の磁力弱い磁力に設定されている。ロータ1の周囲には、3つの磁気センサ21,22,23が配置されている。これら3つの磁気センサ21,22,23を、それぞれ第1の磁気センサ21、第2の磁気センサ22および第3の磁気センサ23という場合がある。第2の磁気センサ22は、第1の磁気センサ21に対して、ロータ1の回転中心軸を中心として、反時計方向に60°電気角では240°だけ離れた位置に配置されている。第3の磁気センサ23は、第1の磁気センサ21に対して、ロータ1の回転中心軸を中心として、時計方向に150°電気角では600°だけ離れた位置に配置されている。言い換えると、第1の磁気センサ21が第1の磁極対M1,M2における電気角で0°の位置に対向しているときには、第2の磁気センサ22が第4の磁極対M7,M8における電気角で120°の位置に対向し、第3の磁気センサ23が第2の磁極対M3,M4における電気角で240°の位置に対向するように、3つの磁気センサ21,22,23が配置されている。磁気センサとしては、たとえば、ホール素子、磁気抵抗素子MR素子等、磁界の作用により電気的特性が変化する特性を有する素子を備えたものを用いることができる。図2に矢印で示す方向をロータ1の正方向の回転方向とする。そして、ロータ1が正方向に回転されるとロータ1の回転角が大きくなり、ロータ1が逆方向に回転されると、ロータ1の回転角が小さくなるものとする。各磁気センサ21,22,23からは、図3に示すように、ロータ1が1磁極対分に相当する角度90°電気角では360°を回転する期間を一周期とする正弦波信号V1,V2,V3が出力される。図3は、ロータ1の磁極M8と磁極M1との境界が第1の磁気センサ21に対向している場合のロータ1の回転角を0°にとった場合のロータ角度機械角に対する、各磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3を示している。また、図3には、ロータ角度に対応して、第1の磁気センサ21が感知している磁極M1~M8が示されているとともに、各磁極の磁力の大きさが示されている。ロータ1の1回転分の角度範囲を、4つの磁極対に対応して4つの区間に分け、各区間の開始位置を0°とし終了位置を360°として表したロータ1の角度を、ロータ1の電気角θeということにする。ここでは、第1の磁気センサ21からは、4つの磁極対に対応する区間毎に、V1=A1sinθeの出力信号が出力されるものとする。この場合、第2の磁気センサ22からは、4つの磁極対に対応する区間毎に、V2=A2sinθe-240°=A2sinθe120°の出力信号が出力される。また、第3の磁気センサ23からは、4つの磁極対に対応する区間毎に、V3=A3sinθe600°=A3sinθe240°の出力信号が出力される。A1,A2,A3は、それぞれ振幅を表している。ただし、振幅A1,A2,A3は、各磁極M1~M8の磁力の大きさに応じて変化する。したがって、各磁気センサ21,22,23からは、互いに所定の位相差120°電気角を有する正弦波信号が出力される。各磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3を、それぞれ第1の出力信号V1,第2の出力信号V2および第3の出力信号V3という場合がある。図1に戻り、各磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3は、回転角演算装置20に入力される。回転角演算装置20は、各磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3に基づいて、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極を特定する。各磁気センサ21,22,23が感知している磁極の特定結果に基づいて、回転角演算装置20は、各磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3の振幅を補正する。そして、回転角演算装置20は、振幅補正後の各出力信号に基づいて、ロータ1の電気角θeを演算する。回転角演算装置20によって演算された電気角θeは、モータコントローラ30に与えられる。モータコントローラ30は、回転角演算装置20から与えられる電気角θeを用いて、ブラシレスモータ10を制御する。回転角演算装置20は、たとえば、マイクロコンピュータから構成され、CPU中央演算処理装置およびメモリROM,RAM,書き換え可能な不揮発性メモリ等を含んでいる。回転角演算装置20の不揮発性メモリには、磁気センサ21,22,23毎に、ピーク値テーブルが記憶されている。図4は、ピーク値テーブルの内容を示す模式図である。ピーク値テーブルには、各磁極M1~M8の磁極番号1~8毎に、その磁極に対応する第1の磁気センサ21の出力信号V1のピーク値極大値または極小値P11~P18と、その磁極に対応する第2の磁気センサ22の出力信号V2のピーク値極大値または極小値P21~P28と、その磁極に対応する第3の磁気センサ23の出力信号V3のピーク値極大値または極小値P31~P38が記憶されている。なお、各磁気センサ21,22,23としては、特性がほぼ等しいものが用いられているので、同じ磁極に対する各磁気センサ21,22,23のピーク値はほぼ同様な値となる。前記ピーク値テーブルへのピーク値の記憶は、たとえば、ブラシレスモータ10の出荷前に行われる。前記振幅補正用ピーク値テーブルに記憶されるピーク値は、1周期分のデータから求めてもよいし、複数周期分のデータの平均値から求めてもよい。図5は、回転角演算装置20による回転角演算処理の手順を示すフローチャートである。図5に示される回転角演算処理は、所定の演算周期毎に繰り返し行なわれる。回転角演算処理開始時において第1の磁気センサ21が感知している磁極を基準磁極として、各磁極に相対的な番号を割り当てた場合の各磁極の番号を相対的極番号と定義する。第1の磁気センサ21が感知している磁極の相対的極番号以下、第1の相対的極番号というを変数r1で表し、第2の磁気センサ22が感知している磁極の相対的極番号以下、第2の相対的極番号というを変数r2で表し、第3の磁気センサ23が感知している磁極の相対的極番号以下、第3の相対的極番号というを変数r3で表すことにする。なお、各相対的極番号r1,r2,r3は、1~8の整数をとり、1より1少ない相対的極番号は8となり、8より1大きい相対的極番号は1となるものとする。この実施形態では、回転角演算処理開始時において第1の磁気センサ21が感知している磁極基準磁極がN極の磁極である場合には、当該磁極に1の相対的極番号が割り当てられる。一方、回転角演算処理の開始時において第1の磁気センサ21が感知している磁極基準磁極がS極の磁極である場合には、当該磁極に2の相対的極番号が割り当てられる。また、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号をq1、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号をq2、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号をq3で表すことにする。なお、各極番号q1,q2,q3は、1~8の整数をとり、1より1少ない極番号は8となり、8より1大きい極番号は1となるものとする。回転角演算処理が開始されると、回転角演算装置20は、各磁気センサ21,22,23の出力信号センサ値V1,V2,V3を読み込むステップS1。なお、回転角演算装置20のメモリたとえば、RAMには、所定回数前に読み込まれたセンサ値から最新に読み込まれたセンサ値までの、複数回数分のセンサ値が記憶されるようになっている。前記ステップS1で各センサ値V1,V2,V3が読み込まれると、回転角演算装置20は、今回の処理が回転角演算処理開始後の初回の処理であるか否かを判別するステップS2。今回の処理が回転角演算処理開始後の初回の処理である場合にはステップS2:YES、回転角演算装置20は、相対的極番号の設定処理を行うステップS3。図6は、相対的極番号の設定処理の詳細な手順を示している。回転角演算装置20は、まず、第1の出力信号V1が0より大きいか否かを判別するステップS21。第1の出力信号V1が0より大きい場合にはステップS21:YES、回転角演算装置20は、第1の磁気センサ21が感知している磁極基準磁極がN極の磁極であると判別し、第1の相対的極番号r1を1に設定するステップS24。そして、ステップS26に進む。一方、第1の出力信号V1が0以下である場合にはステップS21:NO、回転角演算装置20は、第1の出力信号V1が0より小さいか否かを判別するステップS22。第1の出力信号V1が0より小さい場合にはステップS22:YES、第1の磁気センサ21が感知している磁極基準磁極がS極の磁極であると判別し、第1の相対的極番号r1を2に設定するステップS25。そして、ステップS26に進む。前記ステップS22において、第1の出力信号V1が0以上であると判別された場合にはステップS22:NO、つまり、第1の出力信号V1が0である場合には、回転角演算装置20は、ロータ回転角電気角が0°であるか180°であるかを判別するために、第2の出力信号V2が0より大きいか否かを判別するステップS23。第2の出力信号V2が0より大きい場合にはステップS23:YES、回転角演算装置20は、ロータ回転角電気角が0°であると判別し、第1の相対的極番号r1を1に設定するステップS24。そして、ステップS26に進む。一方、第2の出力信号V2が0以下である場合にはステップS23:NO、回転角演算装置20は、ロータ回転角電気角が180°であると判別し、第1の相対的極番号r1を2に設定するステップS25。そして、ステップS26に進む。なお、前記ステップS23において、回転角演算装置20は、第3の出力信号V3が0より小さいか否かを判別するようにしてもよい。この場合には、第3の出力信号V3が0より小さいときには、回転角演算装置20は、ステップS24に進んで第1の相対的極番号r1を1に設定する。一方、第3の出力信号V3が0以上である場合には、回転角演算装置20は、ステップS25に進んで第1の相対的極番号r1を2に設定する。ステップS26では、回転角演算装置20は、V1>0かつV2≦0またはV1<0かつV2≧0の条件を満たしているか否かを判別する。この条件を満たしている場合にはステップS26:YES、回転角演算装置20は、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より7だけ大きい番号であると判別し、第2の相対的極番号r2に、第1の相対的極番号r1より7だけ大きい番号r2=r17を設定するステップS27。ただし、r1に7を加算した値r17が、9以上の値となる場合には、その値から8を減算した値を第2の相対的極番号r2とする。そして、ステップS29に移行する。一方、前記ステップS26の条件を満たしていない場合にはステップS26:NO、回転角演算装置20は、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より6だけ大きい番号であると判別し、第2の相対的極番号r2に、第1の相対的極番号r1より6だけ大きい番号r2=r16を設定するステップS28。そして、ステップS29に移行する。ステップS29では、回転角演算装置20は、V1≧0かつV3<0またはV1≦0かつV3>0の条件を満たしているか否かを判別する。この条件を満たしている場合にはステップS29:YES、回転角演算装置20は、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より3だけ大きい番号であると判別し、第3の相対的極番号r3に、第1の相対的極番号r1より3だけ大きい番号r3=r13を設定するステップS30。そして、図5のステップS7に戻る。一方、前記ステップS29の条件を満たしていない場合にはステップS29:NO、回転角演算装置20は、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より4だけ大きい番号であると判別し、第3の相対的極番号r3に、第1の相対的極番号r1より4だけ大きい番号r3=r14を設定するステップS31。そして、図5のステップS7に戻る。前記ステップS26の条件を満たしている場合に、第2の相対的極番号r2に第1の相対的極番号r1より7だけ大きい番号r2=r17を設定し、前記ステップS26の条件を満たしていない場合に、第2の相対的極番号r2に第1の相対的極番号r1より6だけ大きい番号r2=r16を設定している理由について説明する。また、前記ステップS29の条件を満たしている場合に、第3の相対的極番号r3に、第1の相対的極番号r1より3だけ大きい番号r3=r13を設定し、前記ステップS29の条件を満たしていない場合に、第3の相対的極番号r3に、第1の相対的極番号r1より4だけ大きい番号r3=r14を設定している理由について説明する。たとえば、ロータ1における磁極M1と磁極M2とからなる磁極対が第1の磁気センサ21を通過する際の、第1、第2および第3の磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3の信号波形を模式的に表すと、図7abcに示すようになる。ただし、図7では、説明の便宜上、各出力信号V1,V2,V3は、それらの振幅が等しいものとして図示されている。図7abにおいて、S1で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極M1を感知し、第2の磁気センサ22が磁極M7を感知している領域である。S2およびS3で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極M1を感知し、第2の磁気センサ22が磁極M8を感知している領域である。S4で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極M2を感知し、第2の磁気センサ22が磁極M8を感知している領域である。S5およびS6で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極M2を感知し、第2の磁気センサ22が磁極M1を感知している領域である。つまり、領域S1およびS4では、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より6だけ大きい番号となる。一方、領域S2,S3,S5およびS6では、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より7だけ大きくなる。領域S1においては、両センサ値V1,V2は、V1≧0かつV2>0の第1条件を満たす。領域S2,S3においては、両センサ値V1,V2は、V1>0かつV2≦0の第2条件を満たす。領域S4においては、両センサ値V1,V2は、V1≦0かつV2<0の第3条件を満たす。領域S5,S6においては、両センサ値V1,V2は、V1<0かつV2≧0の第4条件を満たす。そこで、回転角演算装置20は、前記第2条件V1>0かつV2≦0または前記第4条件V1<0かつV2≧0を満たしている場合には、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より7だけ大きくなると判別し、前記第2条件または前記第4条件を満たしていない場合には、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より6だけ大きくなると判別している。また、図7acにおいて、S1およびS2で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極M1を感知し、第3の磁気センサ23が磁極M4を感知している領域である。S3で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極M1を感知し、第3の磁気センサ23が磁極M5を感知している領域である。S4およびS5で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極M2を感知し、第3の磁気センサ23が磁極M5を感知している領域である。S6で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極M2を感知し、第3の磁気センサ23が磁極M6を感知している領域である。つまり、領域S1,S2,S4およびS5では、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より3だけ大きくなる。一方、領域S3およびS6では、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より4だけ大きい番号となる。領域S1,S2においては、両センサ値V1,V3は、V1≧0かつV3<0の第1条件を満たす。領域S3においては、両センサ値V1,V3は、V1>0かつV3≧0の第2条件を満たす。領域S4,S5においては、両センサ値V1,V3は、V1≦0かつV3>0の第3条件を満たす。領域S6においては、両センサ値V1,V3は、V1<0かつV3≦0の第4条件を満たす。そこで、回転角演算装置20は、前記第1条件V1≧0かつV3<0または前記第3条件V1≦0かつV3>0を満たしている場合には、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より3だけ大きくなると判別し、前記第1条件または前記第3条件を満たしていない場合には、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より4だけ大きくなると判別している。図5に戻り、前記ステップS2において、今回の処理が回転角演算処理開始後の初回の処理ではないと判別された場合にはステップS2:NO、ステップS4に移行する。ステップS4では、回転角演算装置20は、メモリに記憶されているセンサ値V1,V2,V3に基づいて、センサ値V1,V2,V3毎に、センサ値の符号が反転するゼロクロスを検出したか否かを判別する。ゼロクロスが検出されなかったときにはステップS4:NO、回転角演算装置20は、ステップS7に移行する。前記ステップS4において、いずれかのセンサ値V1,V2,V3に対してゼロクロスが検出された場合にはステップS4:YES、回転角演算装置20は、相対的極番号の更新処理を行なうステップS5。具体的には、前記ステップS4でゼロクロスが検出された磁気センサに対して現在設定されている相対的極番号r1、r2またはr3を、ロータ1の回転方向に応じて、1だけ大きい番号または1だけ小さい番号に変更する。ロータ1の回転方向が正方向図2に矢印で示す方向である場合には、回転角演算装置20は、前記ステップS4でゼロクロスが検出された磁気センサに対して現在設定されている相対的極番号r1、r2またはr3を、1だけ大きい番号に更新する。一方、ロータ1の回転方向が逆方向である場合には、回転角演算装置20は、ゼロクロスが検出された磁気センサに対して現在設定されている相対的極番号r1、r2またはr3を、1だけ小さい番号に更新する。ただし、前述したように、1の相対的極番号に対して、1だけ小さい相対的極番号は、8となる。また、8の相対的極番号に対して、1だけ大きい相対的極番号は、1となる。なお、ロータ1の回転方向は、ゼロクロスが検出された出力信号の前回値および今回値と、他の1つの出力信号の今回値とに基づいて判定することができる。具体的には、ゼロクロスが検出された出力信号が第1の出力信号V1である場合には、第1の出力信号V1の前回値が0より大きくかつその今回値が0以下であり、第2の出力信号V2が0より小さいまたは第3の出力信号V3が0より大きいという条件、または第1の出力信号V1の前回値が0未満でかつその今回値が0以上であり、第2の出力信号V2が0より大きいまたは第3の出力信号V3が0より小さいという条件を満たしている場合には、回転方向は正方向図2に矢印で示す方向であると判定される。一方、第1の出力信号V1の前回値が0以上でかつその今回値が0未満であり、第2の出力信号V2が0より大きいまたは第3の出力信号V3が0より小さいという条件、または第1の出力信号V1の前回値が0以下でかつその今回値が0より大きく、第2の出力信号V2が0より小さいまたは第3の出力信号V3が0より大きいという条件を満たしている場合には、回転方向は逆方向であると判定される。ゼロクロスが検出された出力信号が第2の出力信号V2である場合には、第2の出力信号V2の前回値が0より大きくかつその今回値が0以下であり、第1の出力信号V1が0より大きいまたは第3の出力信号V3が0より小さいという条件、または第2の出力信号V2の前回値が0未満でかつその今回値が0以上であり、第1の出力信号V1が0より小さいまたは第3の出力信号V3が0より大きいという条件を満たしている場合には、回転方向は正方向図2に矢印で示す方向であると判定される。一方、第2の出力信号V2の前回値が0以上でかつその今回値が0未満であり、第1の出力信号V1が0より小さいまたは第3の出力信号V3が0より大きいという条件、または第2の出力信号V2の前回値が0以下でかつその今回値が0より大きく、第1の出力信号V1が0より大きいまたは第3の出力信号V3が0より小さいという条件を満たしている場合には、回転方向は逆方向であると判定される。ゼロクロスが検出された出力信号が第3の出力信号V3である場合には、第3の出力信号V3の前回値が0より大きくかつその今回値が0以下であり、第1の出力信号V1が0より小さいまたは第2の出力信号V2が0より大きいという条件、または第3の出力信号V3の前回値が0未満でかつその今回値が0以上であり、第1の出力信号V1が0より大きいまたは第2の出力信号V2が0より小さいという条件を満たしている場合には、回転方向は正方向図2に矢印で示す方向であると判定される。一方、第3の出力信号V3の前回値が0以上でかつその今回値が0未満であり、第1の出力信号V1が0より大きいまたは第2の出力信号V2が0より小さいという条件、または第3の出力信号V3の前回値が0以下でかつその今回値が0より大きく、第1の出力信号V1が0より小さいまたは第2の出力信号V2が0より大きいという条件を満たしている場合には、回転方向は逆方向であると判定される。前記ステップS6の相対的極番号の更新処理が終了すると、回転角演算装置20は、極番号特定処理を行なうステップS7。極番号特定処理においては、回転角演算装置20は、まず、第1の磁気センサ21が検知している磁極の極番号q1を特定するための処理以下、第1の極番号特定処理というを行う。その後、回転角演算装置20は、第1の磁気センサ21が検知している磁極の極番号q1に基づいて、第2の磁気センサ22および第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号q2,q3を特定するための処理以下、第2の極番号特定処理というを行う。第1の極番号特定処理について説明する。回転角演算装置20は、第1、第2および第3の出力信号V1,V2,V3のうち、前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号以外の2つの出力信号に基づいて、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号q1を特定する。ただし、前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号が第1の出力信号V1である場合には、回転角演算装置20は、第1の出力信号V1の前回値および今回値と、他の2つの出力信号V2,V3とに基づいて、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号q1を特定する。図8を参照して、前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号が第2の出力信号V2である場合に行われる第1の極番号特定処理について説明する。第2の出力信号V2のゼロクロスは、図8にa1~a8で示すように、ロータ1が1回転する間に、8箇所存在する。各ゼロクロスa1~a8は、それぞれ第1の磁気センサ21が磁極M1~M8を感知しているときに発生する。したがって、各ゼロクロスa1~a8を特定することができれば、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号q1を特定することができる。図8から分かるように、各ゼロクロスa1~a8での第1の出力信号値V1と第3の出力信号値V3の組合せは、ゼロクロスa1~a8毎に異なっている。各ゼロクロスa1~a8を特定するために、磁力が強いN磁極M1,M5に対する各出力信号V1,V2,V3のピーク値と、磁力が弱いN磁極M3,M7に対する各出力信号V1,V2,V3のピーク値との中間の値となる閾値AA>0が設定されている。各ゼロクロスa1~a8での、第1の出力信号値V1と第3の出力信号値V3の組合せは、次のようになる。a1:V1>0かつV3<0かつ|V1|>Aかつ|V3|>Aa2:V1<0かつV3>0かつ|V1|>Aかつ|V3|>Aa3:V1>0かつV3<0かつ|V1|<Aかつ|V3|<Aa4:V1<0かつV3>0かつ|V1|>Aかつ|V3|<Aa5:V1>0かつV3<0かつ|V1|>Aかつ|V3|<Aa6:V1<0かつV3>0かつ|V1|<Aかつ|V3|>Aa7:V1>0かつV3<0かつ|V1|<Aかつ|V3|>Aa8:V1<0かつV3>0かつ|V1|<Aかつ|V3|<Aしたがって、ゼロクロスが検出された出力信号が第2の出力信号V2である場合における、第1の出力信号値V1と第3の出力信号値V3の組合せと、第1の磁気センサ21が感知している磁極との関係は、表1Aおよび表1Bで表される。表1Aは、V1>0かつV3<0である場合の、V1の絶対値の大きさ閾値Aより大きいか小さいかとV3の絶対値の大きさ閾値Aより大きいか小さいかの組合せと、第1の磁気センサ21が感知している磁極との関係を表している。一方、表1Bは、V1<0かつV3>0である場合の、V1の絶対値の大きさとV3の絶対値の大きさの組合せと、第1の磁気センサ21が検知している磁極との関係を表している。回転角演算装置20は、ゼロクロスが検出された出力信号が第2の出力信号V2である場合には、表1Aおよび表1Bに示される、第1の出力信号値V1と第3の出力信号値V3との組合せと第1の磁気センサ21が感知している磁極との関係と、今演算周期において読み込まれた第1および第3の出力信号値V1,V3とに基づいて、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号q1を特定する。次に、図9を参照して、前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号が第3の出力信号V3である場合に行われる第1の極番号特定処理について説明する。第3の出力信号V3のゼロクロス位置は、図9にb1~b8で示すように、ロータ1が1回転する間に、8箇所存在する。各ゼロクロスb1~b8は、それぞれ第1の磁気センサ21が磁極M1~M8を感知しているときに発生する。したがって、各ゼロクロスb1~b8を特定することができれば、第1の磁気センサ21が感知している磁極を特定することができる。図9から分かるように、各ゼロクロスb1~b8での第1の出力信号値V1と第2の出力信号値V2の組合せは、ゼロクロスb1~b8毎に異なっている。各ゼロクロスb1~b8を特定するために、磁力が強いN磁極M1,M5に対する各出力信号V1,V2,V3のピーク値と、磁力が弱いN磁極M3,M7に対する各出力信号V1,V2,V3のピーク値との中間の値となる閾値AA>0が設定されている。各ゼロクロスb1~b8での、第1の出力信号値V1と第2の出力信号値V2の組合せは、次のようになる。b1:V1>0かつV2<0かつ|V1|>Aかつ|V2|<Ab2:V1<0かつV2>0かつ|V1|>Aかつ|V2|>Ab3:V1>0かつV2<0かつ|V1|<Aかつ|V2|>Ab4:V1<0かつV2>0かつ|V1|>Aかつ|V2|<Ab5:V1>0かつV2<0かつ|V1|>Aかつ|V2|>Ab6:V1<0かつV2>0かつ|V1|<Aかつ|V2|>Ab7:V1>0かつV2<0かつ|V1|<Aかつ|V2|<Ab8:V1<0かつV2>0かつ|V1|<Aかつ|V2|<Aしたがって、ゼロクロスが検出された出力信号が第3の出力信号V3である場合における、第1の出力信号値V1と第2の出力信号値V2の組合せと、第1の磁気センサ21が感知している磁極との関係は、表2Aおよび表2Bで表される。表2Aは、V1>0かつV2<0である場合の、V1の絶対値の大きさ閾値Aより大きいか小さいかとV2の絶対値の大きさ閾値Aより大きいか小さいかの組合せと、第1の磁気センサ21が感知している磁極との関係を表している。一方、表2Bは、V1<0かつV2>0である場合の、V1の絶対値の大きさとV2の絶対値の大きさの組合せと、第1の磁気センサ21が検知している磁極との関係を表している。回転角演算装置20は、ゼロクロスが検出された出力信号が第3の出力信号V3である場合には、表2Aおよび表2Bに示される、第1の出力信号値V1と第2の出力信号値V2との組合せと第1の磁気センサ21が感知している磁極との関係と、今演算周期において読み込まれた第1および第2の出力信号値V1,V2に基づいて、第1の磁気センサ21が検知している磁極の極番号q1を特定する。次に、図10を参照して、前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号が第1の出力信号V1である場合に行われる第1の極番号特定処理について説明する。第1の出力信号V1のゼロクロスは、図10にc1~c8で示すように、ロータ1が1回転する間に、8箇所存在する。各ゼロクロスc1~c8は、それぞれ第1の磁気センサ21が隣接する2つの磁極の境界M8とM1の境界~M7とM8の境界付近を感知しているときに発生する。したがって、各ゼロクロスc1~c8を特定することができれば、第1の磁気センサ21が感知している境界付近の2つの磁極を特定することができる。このように、各ゼロクロスc1~c8は、隣接する2つの磁極の境界付近を第1の磁気センサ21が感知しているときに発生するため、前記隣接する2つの磁極のうちのいずれを第1の磁気センサ21が感知しているかを判別する必要がある。そこで、第1の出力信号V1のゼロクロス前後の変化態様正から負への変化または負から正への変化を考慮して、前記隣接する2つの磁極のうちのいずれを、第1の磁気センサ21が感知しているかを判別するようにしている。なお、第1の出力信号V1のゼロクロス前後の変化態様は、第1の出力信号V1の前回値と今回値に基づいて特定される。図10から分かるように、各ゼロクロス位置c1~c8での第2の出力信号値V2と第3の出力信号値V3の組合せは、ゼロクロス位置c1~c8毎に異なっている。各ゼロクロスc1~c8を特定するために、磁力が強いN磁極M1,M5に対する各出力信号V1,V2,V3のピーク値と、磁力が弱いN磁極M3,M7に対する各出力信号V1,V2,V3のピーク値との中間の値となる閾値AA>0が設定されている。各ゼロクロス位置c1~c8での、第2の出力信号値V2と第3の出力信号値V3の組合せは、次のようになる。c1:V2>0かつV3<0かつ|V2|<Aかつ|V3|>Ac2:V2<0かつV3>0かつ|V2|<Aかつ|V3|>Ac3:V2>0かつV3<0かつ|V2|>Aかつ|V3|<Ac4:V2<0かつV3>0かつ|V2|>Aかつ|V3|<Ac5:V2>0かつV3<0かつ|V2|<Aかつ|V3|<Ac6:V2<0かつV3>0かつ|V2|>Aかつ|V3|>Ac7:V2>0かつV3<0かつ|V2|>Aかつ|V3|>Ac8:V2<0かつV3>0かつ|V2|<Aかつ|V3|<Aゼロクロスc1は、第1の磁気センサ21が磁極M8と磁極M1との境界付近を検知しているときに発生する。ゼロクロスc1の検出時点を挟んで、第1の出力信号V1が正から負へ変化した場合前回値≧0かつ今回値<0には、第1の磁気センサ21が感知している磁極がM1からM8に移動したと判定することができる。したがって、この場合には、第1の磁気センサ21が感知している磁極は、M8隣り合う2つの磁極のうち極番号の小さい方の磁極であると特定することができる。一方、ゼロクロスc1の検出時点を挟んで、第1の出力信号V1が負から正へ変化した場合前回値<0かつ今回値≧0には、第1の磁気センサ21が感知している磁極がM8からM1に移動したと判定することができる。したがって、この場合には、第1の磁気センサ21が感知している磁極は、M1隣り合う2つの磁極のうち極番号の大きい方の磁極であると特定することができる。ゼロクロスc3,c5,c7についても同様に、当該ゼロクロスの検出時点を挟んで、第1の出力信号V1が正から負へ変化した場合には、第1の磁気センサ21が検知している磁極は隣接する2つの磁極のうち磁番号の小さい方の磁極であると判定し、第1の出力信号V1が負から正へ変化した場合には、第1の磁気センサ21が感知している磁極は隣接する2つの磁極のうち極番号の大きい方の磁極であると判定できる。ゼロクロスc2は、第1の磁気センサ21が磁極M1と磁極M2との境界付近を検知しているときに発生する。ゼロクロスc2の検出時点を挟んで、第1の出力信号V1が正から負へ変化した場合前回値>0かつ今回値≦0には、第1の磁気センサ21が感知している磁極がM1からM2に移動したと判定することができる。したがって、この場合には、第1の磁気センサ21が感知している磁極は、M2隣り合う2つの磁極のうち極番号の大きい方の磁極であると判別することができる。一方、ゼロクロスc2の検出時点を挟んで、第1の出力信号V1が負から正へ変化した場合前回値≦0かつ今回値>0には、第1の磁気センサ21が検知している磁極がM2からM1に移動したと判定することができる。したがって、この場合には、第1の磁気センサ21が感知している磁極は、M1隣り合う2つの磁極のうち極番号の小さい方の磁極であると判別することができる。ゼロクロスc4,c6,c8についても同様に、当該ゼロクロスの検出時点を挟んで、第1の出力信号V1が正から負へ変化した場合には、第1の磁気センサ21が検知している磁極は隣接する2つの磁極のうち極番号の大きい方の磁極であると判別し、第1の出力信号V1が負から正へ変化した場合には、第1の磁気センサ21が感知している磁極は隣接する2つの磁極のうち極番号の小さい方の磁極であると判別できる。したがって、ゼロクロスが検出された出力信号が第1の出力信号V1である場合における、第2の出力信号値V2と第3の出力信号値V3と第1の出力信号V1の変化態様との組合せと、第1の磁気センサ21が検知している磁極磁極の移り変わりとの関係は、表3A、表3B、表4Aおよび表4Bで表される。表3Aおよび表3Bは、ゼロクロス前後での第1の出力信号V1の変化態様が正から負への変化である場合に適応した表である。表3Aは、V2>0かつV3<0である場合の、V2の絶対値の大きさ閾値Aより大きいか小さいかとV3の絶対値の大きさ閾値Aより大きいか小さいかの組合せと、第1の磁気センサ21が感知している磁極との関係を表している。表3Aにおいて、たとえばM7→M6は、第1の磁気センサ21が検知している磁極がM7からM6に移動したことを表している。一方、表3Bは、V2<0かつV3>0である場合の、V2の絶対値の大きさとV3の絶対値の大きさの組合せと、第1の磁気センサ21が感知している磁極との関係を表している。表4Aおよび表4Bは、ゼロクロス前後での第1の出力信号V1の変化態様が負から正への変化である場合に適応した表である。表4Aは、V2>0かつV3<0である場合の、V2の絶対値の大きさ閾値Aより大きいか小さいかとV3の絶対値の大きさ閾値Aより大きいか小さいかの組合せと、第1の磁気センサ21が感知している磁極との関係を表している。一方、表4Bは、V2<0かつV3>0である場合の、V2の絶対値の大きさとV3の絶対値の大きさの組合せと、第1の磁気センサ21が検知している磁極との関係を表している。回転角演算装置20は、ゼロクロスが検出された出力信号が第1の出力信号V1である場合には、表3A、表3B、表4Aおよび表4Bに示される、第2の出力信号値V2と第3の出力信号値V3と第1の出力信号の変化態様との組合せと第1の磁気センサ21が感知している磁極との関係と、今演算周期において読み込まれた第1、第2および第3の出力信号値V1,V2,V3および第1の出力信号V1の前回値とに基づいて、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号q1を特定する。第1の磁極特定処理によって、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号q1が特定されると、回転角演算装置20は、第2の磁極特定処理を行なう。第2の磁極特定処理においては、回転角演算装置20は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号q1と、第1および第2の相対的極番号r1,r2とに基づいて、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号q2を特定する。具体的には、回転角演算装置20は、q2=r2に基づいて、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号q2を特定する。また、回転角演算装置20は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号q1と、第1および第3の相対的極番号r1,r3とに基づいて、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号q3を特定する。具体的には、回転角演算装置20は、q3=r3に基づいて、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号q3を特定する。第2の磁極特定処理によって、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極の極番号q1,q2,q3が特定されると、図5のステップS7に移行する。ステップS7では、回転角演算装置20は、振幅補正処理を行う。つまり、回転角演算装置20は、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極の極番号q1,q2,q3が特定されている場合には、各磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3の振幅を補正する。一方、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極の極番号q1,q2,q3が特定されていない場合には、回転角演算装置20は、振幅補正処理を行うことなく、ステップS8に移行する。各磁気センサ21,22,23が感知している磁極の極番号q1,q2,q3が特定されている場合には、回転角演算装置20は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号q1に対応する第1の出力信号V1のピーク値と、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号q2に対応する第2の出力信号V2のピーク値と、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号q3に対応する第3の出力信号V3のピーク値とを、ピーク値テーブル図4参照から取得する。ピーク値テーブルから取得された第1、第2および第3の出力信号V1,V2,V3のピーク値を、それぞれP1x,P2x,P3xで表すことにする。そして、取得した各ピーク値振幅補正値P1x,P2x,P3xと予め設定されている基準振幅φとに基づいて、各出力信号V1,V2,V3の振幅を補正する。具体的には、第1、第2および第3の出力信号V1,V2,V3の振幅補正後の信号をそれぞれV1’,V2’,V3’とすると、補正後の第1、第2および第3の出力信号V1’,V2’,V3’は、それぞれ次式2に基づいて演算される。V1’=V1/P1x×φ...V2’=V2/P2x×φ...V3’=V3/P3x×φ...振幅補正処理が終了すると、回転角演算装置20は、ステップS8に移行する。ステップS8では、回転角演算装置20は、前記ステップS7で振幅補正された各出力信号V1’,V2’,V3’に基づいて、電気角θeを演算する。ただし、前記ステップS7で振幅補正が行われなかった場合には、前記ステップS1で読み込まれたセンサ値V1,V2,V3に基づいて、電気角θeを演算する。以下、振幅補正された各出力信号V1’,V2’,V3’に基づいて、電気角θeを演算する場合について説明する。なお、前記ステップS1で読み込まれたセンサ値V1,V2,V3に基づいて電気角θeを演算する場合には、補正後の各出力信号V1’,V2’,V3’の代わりにセンサ値V1,V2,V3が用いられるだけなので、その説明を省略する。回転角演算装置20は、振幅補正後の第1の出力信号V1’と振幅補正後の第2の出力信号V2’とに基づいて、ロータ1の回転角に相当する第1の電気角θe1を演算する。また、回転角演算装置20は、振幅補正後の第1の出力信号V1’と振幅補正後の第3の出力信号V3’とに基づいて、ロータ1の回転角に相当する第2の電気角θe2を演算する。また、回転角演算装置20は、振幅補正後の第2の出力信号V2’と振幅補正後の第3の出力信号V3’とに基づいて、ロータ1の回転角に相当する第3の電気角θe3を演算する。第1、第2および第3の電気角θe1,θe2,θe3の演算方法については、後述する。そして、回転角演算装置20は、たとえば、次式に基づいて、最終的な電気角θeを演算する。つまり、回転角演算装置20は、第1、第2および第3の電気角θe1,θe2,θe3の平均値を、最終的な電気角θeとして演算する。θe=θe1θe2θe3/3...なお、回転角演算装置20は、第1、第2および第3の電気角θe1,θe2,θe3の中央値を、最終的な電気角θeとして演算することができる。また、回転角演算装置20は、第1、第2および第3の電気角θe1,θe2,θe3のうち、最も外れているものを除外し、他の2つの平均値を、最終的な電気角θeとして演算することもできる。さらに、回転角演算装置20は、第1,第2および第3の電気角θe1,θe2,θe3のいずれか1つの電気角を、最終的な電気角θeとして決定してもよい。第1の電気角θe1の演算方法について説明する。前記基準振幅はφであるので、振幅補正後の第1の出力信号V1’はφsinθeで表され、振幅補正後の第2の出力信号V2’はφsinθe120°で表され、振幅補正後の第3の出力信号V3はφsinθe240°で表される。ここでは、説明の便宜上、基準振幅φが1であるとし、振幅補正後の第1の出力信号V1’、第2の出力信号V2’および第3の出力信号V3を、それぞれV1’=sinθe、V2’=sinθe120°およびV3=sinθe240°で表すことにする。回転角演算装置20は、まず、振幅補正後の第1の出力信号V1’=sinθeと振幅補正後の第2の出力信号V2’=sinθe120°とから、振幅補正後の第1の出力信号V1’に対する位相差が90°となる信号V12’=sinθe90°=cosθeを演算する。より具体的には、回転角演算装置20は、次式に基づいて、信号V12’を演算する。前記式6は、sinθe120°を三角関数の加法定理により展開した式に基づいて、導出することができる。そして、回転角演算装置20は、前記信号V12’=cosθeと振幅補正後の第1の出力信号V1’=sinθeとを用い、次式に基づいて、第1の電気角θe1を演算する。第2の電気角θe2の演算方法について説明する。回転角演算装置20は、まず、振幅補正後の第1の出力信号V1’=sinθeと振幅補正後の第3の出力信号V3’=sinθe240°とから、振幅補正後の第1の出力信号V1’に対する位相差が90°となる信号V13’=sinθe90°=cosθeを生成する。より具体的には、回転角演算装置20は、次式に基づいて、信号V13’を生成する。前記式8は、sinθe240°を三角関数の加法定理により展開した式に基づいて、導出することができる。そして、回転角演算装置20は、前記信号V13’=cosθeと振幅補正後の第1の出力信号V1’=sinθeとを用い、次式に基づいて、第2の電気角θe2を演算する。第3の電気角θe3の演算方法について説明する。回転角演算装置20は、まず、振幅補正後の第2の出力信号V2’と振幅補正後の第3の出力信号V3’とに基づいて、ロータ1の回転角電気角θeに対して120°だけ進んだ電気角θe3’=θe120°を演算する。そして、得られた回転角θe3’から120°を減算することにより、第3の電気角θe3を演算する。回転角演算装置20は、振幅補正後の第2の出力信号V2’=sinθe120°と振幅補正後の第3の出力信号V3’=sinθe240°とから、振幅補正後の第2の出力信号V2’に対する位相差が90°となる信号V23’=sinθe120°90°を生成する。θe’=θe120°として、振幅補正後の第2の出力信号V2’を正弦波信号sinθe’で表し、振幅補正後の出力信号V3’を、この正弦波信号sinθe’に対して位相差が120°進んだ正弦波信号sinθe’120°で表すと、前記第1の電気角θe1の演算方法と同様に、正弦波信号sinθe’に対して位相差が90°となる信号V23’=sinθe’90°=cosθe’を求めることができる。具体的には、回転角演算装置20は、次式に基づいて、信号V23’を生成する。次に、回転角演算装置20は、前記信号V23’=cosθe’と振幅補正後の第2の出力信号V2’=sinθe’=sinθe120°とを用い、次式に基づいて、回転角θe3’を演算する。そして、回転角演算装置20は、次式に基づいて、第3の電気角θe3を演算する。θe3=θe3’-120°...前記ステップS8で電気角θeが演算されると、回転角演算装置20は、当該電気角θeをモータコントローラ30に与える。そして、今演算周期での処理を終了する。図11は、回転角演算装置による回転角演算処理の他の例を示すフローチャートである。図11において、図5に示された各ステップと同様の処理が行われるステップには、図5中と同一参照符号を付して示す。図11に示される回転角演算処理では、図5に示される回転角演算処理に比べて、ステップS41とステップS42とが追加されている。ステップS4において、いずれかのセンサ値V1,V2,V3に対してゼロクロスが検出された場合にはステップS4:YES、回転角演算装置20は、ステップS6の極番号特定処理によって各磁気センサ21,22,23が感知している磁極が既に特定されているか否かを判別するステップS41。各磁気センサ21,22,23が感知している磁極が特定されていない場合にはステップS41:NO、ステップS5に移行する。一方、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極が既に特定されている場合にはステップS41:YES、回転角演算装置20は、極番号更新処理を行なうステップS42。具体的には、回転角演算装置20は、前記ステップS4のゼロクロス検出処理によってゼロクロスが検出された磁気センサに対して既に特定されている極番号q1、q2またはq3を、ロータ1の回転方向に応じて、1だけ大きい極番号または1だけ小さい極番号に変更する。ロータ1の回転方向が正方向である場合には、回転角演算装置20は、ゼロクロスが検出された磁気センサに対して既に特定されている前記極番号q1、q2またはq3を、1だけ大きい極番号に更新する。一方、ロータ1の回転方向が逆方向である場合には、回転角演算装置20は、ゼロクロスが検出された磁気センサに対して既に特定されている前記極番号q1、q2またはq3を、1だけ小さい極番号に更新する。ただし、1の極番号に対して、1だけ小さい極番号は、8となる。また、8の極番号に対して、1だけ大きい極番号は、1となる。ステップS42の処理が終了すると、ステップS7に移行する。前記実施形態によれば、回転角演算装置20は、所定の演算周期毎に、電気角θeを演算して、モータコントローラ30に与えることができる。また、回転角演算装置20は、回転角演算処理開始後において、第1の出力信号V1,第2の出力信号V2および第3の出力信号V3のうちのいずれかのゼロクロスが検出されたときに、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極を特定することができる。これにより、回転角演算処理開始後において、ロータ1ブラシレスモータが回転を開始した後、ロータ1が1回転する前に、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極を特定することができる。つまり、回転角演算処理開始後において、ロータ1が回転を開始した直後の早い段階で、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極を特定できるようになる。より具体的に説明すると、前記実施形態では、各出力信号V1,V2,V3のゼロクロスは、ロータ1が1回転する間に、それぞれ8箇所ずつ存在する。したがって、ロータ1が1回転する間に、全ての出力信号V1,V2,V3のゼロクロスは、24箇所存在する。このため、回転角演算処理開始後において、ロータ1が機械角で少なくとも15°=360/24回転すれば、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極特定することが可能となる。以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の実施形態では、ゼロクロスa1~a8,b1~b8,c1~c8を特定するために用いられる閾値A図8,図9,図10参照は一定値であるが、各磁気センサ21,22,23の振幅は周囲温度によって変化するので、閾値Aを周囲温度に応じて変化させてもよい。具体的には、各磁気センサ21,22,23の振幅は、周囲温度が高くなるほど小さくなるので、閾値Aも周囲温度が高くなるほど小さくなるように変化させてもよい。また、3つの出力信号V1,V2,V3それぞれのゼロクロス検出時に、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極を特定するための磁極特定処理を行なっているが、3つの出力信号V1,V2,V3のうち、予め定められた1つまたは2つの出力信号のゼロクロス検出時に、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極を特定するための磁極特定処理を行なうようにしてもよい。また、磁極の数、磁気センサの数、弱い磁力を有する磁極対と強い磁力を有する磁極対との配置パターンおよび磁気センサの配置位置は、前記実施形態に示されるものに限られない。つまり、磁極の数、磁気センサの数、弱い磁力を有する磁極対と強い磁力を有する磁極対との配置パターンおよび磁気センサの配置位置は、1つの磁気センサの出力信号のゼロクロスのタイミングが検出されたときに、他の2つの磁気センサの出力信号値の組合せが、第1の磁気センサ21が感知している磁極毎に異なるように設定されていればよい。また、この発明は、ブラシレスモータのロータ以外の回転体の回転角を検出する場合にも、適用することができる。たとえば、トーションバーによって互いに連結された2つの軸の回転角度差に基づいて、一方の軸に加えられたトルクを検出するトルク検出装置において、各軸の回転角を検出するための回転角検出装置にも、この発明を適用することができる。その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。"