"少なくとも2つの視点に対応する視差画像をそれぞれ空間的に分離して表示する表示面を有する立体画像表示部と、前記立体画像表示部の前記表示面に向けて音波を発振し、前記表示面で反射された音波よる所定の圧力を、前記立体画像表示部によって表示された立体画像の位置と空間的に同一位置に発生する力覚生成部と、を備える、立体表示装置。前記立体画像表示部の前記表示面を間に挟んで対向して配置された2つの前記力覚生成部を備える、請求項1に記載の立体表示装置。表示面同士が所定の傾斜角をなすように隣接して配置された2つの前記立体画像表示部と、少なくとも一方の前記立体画像表示部の前記表示面を間に挟んで対向して配置された2つの前記力覚生成部と、を備える、請求項1に記載の立体表示装置。前記力覚生成部は音波アクチュエータアレイを有し、前記音波アクチュエータアレイは、複数の前記発振領域を有し、該複数の発振領域のそれぞれが異なる波面を再生する、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の立体表示装置。前記力覚生成部は音波アクチュエータアレイを有し、前記音波アクチュエータアレイは、前記立体画像表示部の前記表示面に向けて音波を発振し、前記表示面で反射された音波を前記立体画像の位置に伝播させる第1の発振領域と、前記立体画像表示部によって表示された前記立体画像の位置に直接向かうように音波を発振する第2の発振領域と、を有している、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の立体表示装置。前記音波アクチュエータアレイは、複数の音波アクチュエータの配列方向に直交する方向に対して、前記複数の音波アクチュエータから音波を発振する方向が傾斜されている、請求項4または5に記載の立体表示装置。前記立体画像表示部は、平面上に配列された複数の画像表示素子を有し、前記少なくとも2つの視点に対応する視差画像を、前記複数の画像表示素子のそれぞれの位置に応じて透視投影変換する画像処理手段を有する、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の立体表示装置。前記立体画像を見る観察者の、前記立体画像の位置に重なる触覚部位を検出する位置検出手段を備え、前記立体画像表示部は、前記触覚部位が移動したときに、前記位置検出手段の検出結果に基づいて前記立体映像の位置を移動させる、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の立体表示装置。前記力覚生成部は、前記触覚部位が移動したときに、前記立体画像表示部が移動させた前記立体画像の位置に応じて、前記力覚生成部が音波による圧力の大きさを変化させる、請求項8に記載の立体表示装置。少なくとも2つの視点に対応する視差画像をそれぞれ空間的に分離することで立体画像を表示し、前記視差画像を表示する表示面で音波を反射させて、前記立体画像の位置と空間的に同一位置に音波を伝播させて力覚を生じさせる、立体表示方法。しかしながら、上述した本発明に関連する立体表示装置では、超音波アクチュエータアレイが超音波像を生成するための超音波像生成空間と、光学空中像を生成するための空中像生成空間とがそれぞれ独立して並んで配置されているので、立体表示装置全体が大型化してしまうという問題があった。また、本発明に関連する立体表示装置は、光学空中像の上方に配置された超音波アクチュエータアレイから伝播する超音波によって力覚を生じさせているので、光学空中像の奥行き方向から伝播する超音波による力覚を提供できない。このため、光学空中像を指先で押し込み操作した場合に、観察者の指先の移動方向光学空中像の奥行き方向と平行な方向に力覚を再現できないという課題があった。さらに、本発明に関連する立体表示装置の画像表示部は、光学空中像を再生するという擬似的な立体画像を表示している。このため、この画像表示部では、光学空中像を押し込み操作する観察者の指先等の移動の指示に応じて、立体画像の奥行き方向に立体画像再生位置を任意に変化させる立体表示を行うことができず、立体表示装置のアプリケーションが制限されるという課題があった。本発明の目的は、上述した課題のいずれかを解決するものであり、立体表示装置全体の小型化を図り、立体画像の奥行き方向に対する力覚を提供することができる立体表示装置及び立体表示方法を提供することにある。上述した目的を達成するため、本発明に係る立体表示装置は、少なくとも2つの視点に対応する視差画像をそれぞれ空間的に分離して表示する表示面を有する立体画像表示部と、立体画像表示部の表示面に向けて音波を発振し、表示面で反射された音波よる所定の圧力を、立体画像表示部によって表示された立体画像の位置と空間的に同一位置に発生する力覚生成部と、を備える。また、本発明に係る立体表示方法は、少なくとも2つの視点に対応する視差画像をそれぞれ空間的に分離することで立体画像を表示し、視差画像を表示する表示面で音波を反射させて、立体画像の位置と空間的に同一位置に音波を伝播させて力覚を生じさせる。本発明によれば、力覚生成部による超音波像生成空間と、立体画像表示部による立体画像生成空間とが空間的に同一位置に重なるので、立体表示装置全体を小型化できる。また、本発明は、観察者の指先等の触覚部位に対して、立体画像の奥行き方向に対する力覚を提供することが可能になる。以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明では、同じ機能を有する構成には同じ符号を付けて、その説明を省略する場合がある。第1の実施形態図2に、第1の実施形態の立体表示装置の模式図を示す。図2に示すように、第1の実施形態の立体表示装置は、少なくとも2つの視点に対応する視差画像をそれぞれ空間的に分離して表示する表示面11を有する立体画像表示部1と、立体画像表示部1の表示面11に向けて音波を発振し、表示面11で反射された音波よる所定の圧力を、立体画像表示部1によって表示された立体画像8の位置と空間的に同一位置に発生する力覚生成部2と、を備えている。なお、本発明において、立体画像8の位置とは、立体画像8が知覚される位置再生位置を指しており、立体画像表示部1の表示面11から離れた位置を指している。また、立体表示装置は、立体画像8の観察者の触覚部位としての指先である指先位置9を検出する位置検出手段としての指位置センサ3及び指位置検出回路4と、立体画像表示部1に表示する視差画像を生成する立体画像生成回路5と、力覚生成部2から発振する超音波を生成する超音波生成回路6と、を備えている。立体画像表示部1は、観察者の視点位置7に対応した立体画像8を表示面に表示する。観察者の指先位置9は、指位置センサ3で計測され、計測結果に基づいて指位置検出回路4によって指先位置9が検出される。力覚生成部2は、立体画像表示部1の表示面11に向けて超音波を発振し、表示面11で反射された超音波を、立体画像8の奥行き方向と平行に伝播させる発振領域が設けられた超音波アクチュエータアレイ20を有している。超音波アクチュエータアレイ20は、指位置検出回路4で検出された指先位置9に収束超音波を収束させ、観察者の指先位置9に力覚刺激を提供する。立体画像生成回路5は、指先位置9に応じて立体画像8を更新する。なお、超音波アクチュエータアレイ20から発振された超音波は、立体画像表示部1の表示面11で正反射され、立体画像8の奥行き方向と平行に伝播する。図3に、第1の実施形態の立体表示装置の斜視図を示す。図3に示すように、立体画像8は、観察者の視点位置7から、鉛直方向23に正立した画像として観察される。ここで、指先位置9に相当する立体画像8の部分に超音波アクチュエータアレイ20から発生した力覚刺激Fが奥行き方向24に沿って提供される。このとき、指先位置9に相当する立体画像8の部分の画像が更新される。図3に示す一例では、複数の押しボタンを再現した立体画像8に対して、押下されたボタンの立体画像8がボタンの押下方向に移動し、ボタンを押したときの力覚刺激Fが、指先位置9に押下方向と反対向きに提供される。立体画像表示部1を構成する画像表示素子としては、水平方向に1280画素、垂直方向に960画素が配列され、画面サイズが水平方向に300mm、垂直方向に200mmであるカラー液晶パネルを用いた。カラー液晶パネルは、垂直方向に赤、青、緑の各色の画素が配列されており、これら一組によって1画素縦235μm程度×横235μm程度が構成されている。レンチキュラレンズは、ポリカーボネート樹脂によって形成されている。レンチキュラレンズは、レンズとして640個のシリンドリカルレンズアレイを用いて、レンズピッチが470μm程度に設定されている。レンチキュラレンズは、図6に示すように、最適視点位置を、表示面の中央から立体画像8の奥行き方向に対して600mmの位置に設定し、焦点距離を設定した。図4に、第1の実施形態においける立体画像生成回路5の処理を説明するための模式図を示す。立体画像生成回路5は、図4に示すように、表示する所望の立体画像8の右眼視点31及び左眼視点32を透視中心としたときの表示面11へのそれぞれの透視投影像を生成する画像処理手段としてのデジタル画像処理回路不図示を有している。デジタル画像処理回路は、視差画像を複数の画像表示素子のそれぞれの位置に応じて透視投影変換する。図4に示す一例では、立体画像表示部1の表示面11が、水平方向に対して傾斜角45°で傾斜されて配置される構成を示した。図4に示すように、右眼視点31及び左眼視点32にそれぞれ対応する右眼用透視投影変換画像34及び左眼用透視投影変換画像35は、立体画像生成回路5によって水平方向の1画素毎に交互に配列され、レンチキュラレンズによる立体視が可能な画像にされ、画像表示素子であるカラー液晶パネルに表示される。この条件で、観察者の右眼視点31及び左眼視点32のそれぞれの視点に対応した画像が、レンチキュラレンズによって光学的に独立して提示され、図3に示すように、視点位置7において、鉛直方向23に正立したように立体画像8が観察される。なお、立体画像表示部1は、レンチキュラレンズが用いられているので、観察者が特殊なメガネ等を装着することなく裸眼で立体視が可能である。図5A~図5Cに、図2に示した第1の実施形態における超音波アクチュエータアレイ20の動作原理を説明するための図を示す。図5Aに、超音波アクチュエータアレイ20の1次元方向の断面図を示す。図5Bに、超音波の収束距離が150mmの場合の位相分布を示す。図5Cに、超音波の収束距離が300mmの場合の位相分布を示す。図5Aに示すように、超音波アクチュエータアレイ20は、平面上に50個×50個のアクチュエータ41がピッチ4mmで配列されている。各アクチュエータ41は、超音波生成回路6によって発生する超音波の圧力振幅と位相とを自在に制御できる制御回路を備えており、任意の位相分布42を与えることが可能とされている。図5Aに示して構成の条件で、アクチュエータ41の位相φ°、アクチュエータ41のピッチp、波面角θ1、集束距離L、中心軸43の軸方向と垂直な方向に対する距離をXとすれば、これらの変数の関係は、音波の回折の法則ホイヘンスフレネルの原理より、式1,2の関係で表される。φ=360 ゚xsinθ1/λ式1x/L=tanθ1式2ここで、超音波の周波数を85kHzとすれば、空気中における波長λが4mm音速340m/sとした場合となる。アクチュエータ41のピッチpを4mm、アクチュエータ41の個数を50個×50個、超音波アクチュエータアレイ20全体のサイズを200mm×200mmに設定したとき、例えば、集束距離150mm、300mmである場合には、図5B、5Cにそれぞれ示すような位相分布を与える。これによって、立体画像表示部1によって立体画像8が生成される所望の点に向かう収束波面44が伝播し、収束超音波が生成できるので、各アクチュエータ41を駆動する位相分布を変化させることで、超音波像位置を変化させることができる。図5Aに示すように、第1の実施形態において、アクチュエータ41から発振された超音波は、立体画像表示部1の表示面11を構成するレンチキュラレンズの表面で反射される。このとき、レンチキュラレンズを形成するポリカーボネート樹脂は、空気よりも音響インピーダンスが大きいので、超音波が表示面11で全反射される。表示面11で全反射された超音波は、表示された立体画像8の奥行き方向と同一方向に超音波像10を形成する。ここで、搬送波に、例えば周波数100Hzで矩形波による変調をかけることで、振動の刺激による力覚刺激Fを提供できる。以上、1次元の収束超音波の生成の場合について説明したが、2次元に拡張する場合も同様に音波の回折の法則ホイヘンスフレネルの原理に従って考えればよい。さらに、複雑な波面に関しては一般的なフーリエ音響学の理論例えば、EGウィリアムズ著:フーリエ音響学、シュプリンガーフェアラーク東京、参照に従って、位相分布や振幅分布を与えてもよい。図6に、第1の実施形態における立体画像再生位置と超音波像再生位置との関係を示す。図6に示すように、超音波アクチュエータアレイ20の中心軸は、立体画像表示部1の表示面11の中心と交差し、中心間距離を100mmとして、立体画像再生位置を立体画像表示部1の表示面11から距離Zmmに設定した場合、超音波像再生位置はZmm100mmに設定すればよい。例えば、第1の指先位置として、指位置センサ3で得られた指先位置9が立体画像表示部1の表示面11の中心から200mmであるときに押しボタンを押したことを指先で知覚させる場合、超音波像再生位置は200mm100mm=300mmであるので、図5Cに示した位相分布を超音波アクチュエータアレイ20に与えて、指先に力覚刺激Fを提供すればよい。ここで、第2の指先位置として、指先が立体画像表示部1側に移動したときであっても指先に触れていると知覚させる場合、立体画像再生位置を200mmから50mmに更新し、超音波像再生位置を50mm100mm=150mmに変化させて、図5Bに示した位相分布を超音波アクチュエータアレイ20に与えて、立体画像再生位置に力覚刺激Fを提供すればよく、このような原理に基づいて図3に示した一例の構成が動作する。また、指先が第1の指先位置に達したときに提供する第1の圧力供給強度に比べて、第2の先指位置に達したときの圧力供給強度が大きくなるように力覚を提供することで、押しボタンを押し込み終わった感覚を付与することができる。第1の実施形態における指位置センサ3はステレオ画像計測による三角測量で行った。指位置センサ3としては、検出光の遮断による距離計測等の各種光学素子を用いたものでも、超音波を用いた距離測定素子を用いてもよい。ただし、計測光を出射する光学素子を用いる場合には、計測光として可視光領域を避けた光を用いるか、立体画像表示部1の表示の更新周波数リフレッシュレートとは異なる周波数で変調した光を用いる。また、超音波を用いる場合には、その超音波を、力覚を提供する超音波と異なる周波数に設定する。図7A~図7Dに、第1の実施形態における超音波アクチュエータアレイ20による傾斜波面の生成作用を説明するための模式図を示す。図7Aに示すように、収束超音波の場合と同様に式1,2を用いて波面角θ2を求める。そして、波面角θ2に応じた位相差を与えることで、傾斜波面47を生成できる。このとき、超音波アクチュエータアレイ20の隣り合うアクチュエータ41間の位相差は一定である。なお、図7Aに示した位相分布46に、図5B、5Cに示した位相分布を重畳することで、図7Bに示すように指向性を持った収束球面波を再生することも可能である。また、傾斜波面が異なる収束球面波の位相分布を更に重畳することで、図7Cに示すように、複数の超音波像A,Bを生成することもできる。さらに、図7Dに示すように、超音波アクチュエータアレイ20の発振領域を複数の発振領域21,22に分割して、複数の発振領域21,22のそれぞれから、伝播方向が異なる複数の超音波像A,Bをそれぞれ生成し、複数の発振領域21,22のそれぞれが異なる波面を再生するように構成されてもよい。立体画像表示部1の表示面11を構成するレンチキュラレンズのピッチは、470μm程度であり、超音波の波長4mmに比べて小さいので、レンチキュラレンズが有するレンズ群の凸面は、超音波に対して実質的に平面であるのと見なせる。なお、必要に応じて、立体画像表示部1の表示面11に光学的に透明なガラスや、樹脂製の平板を配置することで、超音波反射面の平坦性も高めてもよい。立体表示を行う光学系としては、例えばパララックスバリア、インテグラルフォトグラフィ用レンズアレイもしくはピンホールアレイを用いてもよく、視点位置は2視点以上としてもよい。画像表示素子としては、カラー液晶パネル以外に、例えば有機ELパネル、プラズマディスプレイパネル、表面電界ディスプレイパネル、電子ペーパー等の各種フラットディスプレイパネルが用いられてもよい。また、画像表示素子としては、上述した構成よりも画素数、画面サイズが更に大きなパネルが使用されてもよい。超音波アクチュエータアレイの大きさ、アクチュエータのピッチ、周波数は、本実施形態に限定されるものではなく、必要に応じて適宜変更してもよい。以上、第1の実施形態では、力覚生成部2による超音波像生成空間と、立体画像表示部1が立体画像8を生成する立体画像生成空間とが空間的に同一位置に重なるので、立体表示装置全体を小型化できる。また、第1の実施形態は、観察者の指先等に、立体画像8の奥行き方向に対する超音波による力覚を提供することができる。さらに、第1の実施形態によれば、観察者の指先の移動に応じて、立体画像8の奥行き方向に立体画像8の再生位置を変化させることができ、インタラクティブなアプリケーションに広く適用することができる。以下、他の実施形態について図面を参照して説明する。他の実施形態は、第1の実施形態と構成の一部のみが異なっているので、第1の実施形態と同一の構成部材には第1の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。第2の実施形態図8A~図8Dに、第2の実施形態の立体表示装置の模式図を示す。図8Aに示すように、第2の実施形態の立体表示装置は、立体画像表示部1の表示面11を間に挟んで対向して配置された一対の第1の力覚生成部51及び第2の力覚生成部52を備えている。また、第2の実施形態の立体表示装置においても、第1の実施形態と同様に、指位置センサ3及び指位置検出回路4、立体画像生成回路5、超音波生成回路6を備えているが、第1実施形態と同様であるので、図示を省略する。第1の力覚生成部51は、第1の超音波アクチュエータアレイ71を有している。第1の超音波アクチュエータアレイ71は、立体画像表示部1の表示面11の上方の一辺に沿って配置されている。同様に、第2の力覚生成部52は、第2の超音波アクチュエータアレイ72を有している。第2の超音波アクチュエータアレイ72は、立体画像表示部1の表示面11の下方の底辺に沿って配置されている。第2の実施形態において、超音波アクチュエータアレイ71,72の水平方向のサイズは、第1の実施形態における超音波アクチュエータアレイ20のサイズの1/2である。また、超音波アクチュエータアレイ71,72が有するアクチュエータ75の個数は50個×25個、超音波アクチュエータアレイ71,72全体のサイズは100mm×200mmである。超音波アクチュエータアレイ71には、第1の実施形態と同様な位相分布超音波アクチュエータアレイ71の開口の範囲を与え、立体画像表示部1の表示面11で超音波を反射させて、指先位置9に超音波像を再生する。また、立体画像表示部1の底辺側に配置された第2の超音波アクチュエータアレイ72には、図7Aに示す傾斜波面を重畳した収束球面波の位相分布を重畳した図7Bに相当する位相分布を与える。傾斜波面47の波面角θ2を45°以上に設定することで、第2の超音波アクチュエータアレイ72から発せられる超音波は、立体画像表示部1の表示面11で反射し、指先位置9に到達し、観察者から見る方向と逆方向へ付与する力覚刺激Fを増やすことができる。また、図8Bに示すように、第2の力覚生成部52の超音波アクチュエータアレイ72の発振領域を2つの第1の発振領域73と第2の発振領域74に分割して構成してもよい。この構成では、第1の発振領域73から立体画像表示部1の表示面11で反射する超音波を発振すると共に、第2の発振領域74から指先位置9に直接的に向かって伝播する超音波を発振する。なお、超音波アクチュエータアレイの発振領域の分割数は、必要に応じて2つ以上のいくつに設定されてもよい。また、図8Cに示すように、第2の力覚生成部52の超音波アクチュエータアレイ72から発振する超音波の伝播方向を、指先位置9に向かう鉛直方向である上向きに設定することで、指先位置9を鉛直方向の下向きに移動したときに上向きに作用する力覚を提供してもよい。つまり、立体画像8を下方に移動させたときに移動方向に抗する力覚を生じさせることが可能になる。また、超音波アクチュエータアレイの発振領域の少なくとも一部は、超音波の傾斜波面を生成するために、図8Dに示すように、複数のアクチュエータ75が予め、複数のアクチュエータ75の配列方向に直交する鉛直方向に対して、アクチュエータ75から超音波を発振する方向が、所望の傾斜角θ3だけ傾斜させて配置されて構成されてもよい。超音波アクチュエータアレイの大きさ、アクチュエータのピッチ、及び超音波の周波数は、本実施形態の構成に限定されるものではなく、必要に応じて適宜変更してもよい。以上、第2の実施形態の立体表示装置によれば、第1及び第2の力覚生成部51,52による超音波像生成空間と、立体画像表示部1が立体画像8を生成する立体映像生成空間とが空間的に同一位置に重なるので、立体表示装置全体の小型化を実現できる。また、第2の実施形態においても、観察者の指先等に対して、立体画像8の奥行き方向と平行に超音波による力覚を提供することができる。さらに、第2の実施形態においても、観察者の指先の移動に応じて、立体画像8の奥行き方向に立体画像8を変化させることができるので、インタラクティブなアプリケーションに広く適用することができる。第3の実施形態図9A~図9Dに、第3の実施形態の立体表示装置の模式図を示す。図9Aに示すように、第3の実施形態の立体表示装置は、表示面同士が所定の傾斜角をなすように隣接して配置された第1及び第2の立体画像表示部81,82と、第1及び第2の立体画像表示部81,82の各表示面を間に挟んで対向して配置された第1及び第2の力覚生成部83,84と、を備えている。また、第3の実施形態は、第1の立体画像表示部81の水平方向の両側に第1及び第2の指位置センサ3a,3bが配置されている。第1及び第2の指位置センサ3a,3bを用いることで、第1及び第2の立体画像表示部81,82の2つの表示面に囲まれた空間内における指先位置9を検出することが可能にされている。また、第3の実施形態の立体表示装置においても、第1の実施形態と同様に、第1及び第2の指位置センサ3a,3bと接続された指位置検出回路4、立体画像生成回路5、超音波生成回路6を備えているが、第1実施形態と同様であるので、図示を省略する。立体画像表示部81,82は、表示面が互いに90°の角度をなすように外周部の端面同士が当接されて配置されており、奥行き方向に対する立体画像8のみならず、2つの表示面に囲まれた空間内に立体画像8を表示することが可能である。このとき、立体画像表示部81,82は、観察者の視点位置7に対応する透視投影変換画像を表示することで、立体画像8を表示する。なお、図9A~図9Dにおいて観察者の視点位置7として片眼のみを模式的に示すが、立体画像表示部81,82のそれぞれは、右眼視点、左眼視点の各視点位置に対応する透視投影変換画像をそれぞれ表示する。観察者の指先位置9は、指位置センサ3a,3bによって計測され、計測結果に基づいて指位置検出回路4によって検出される。第1の力覚生成部83は、超音波アクチュエータアレイ85を有している。同様に、第2の力覚生成部84は、超音波アクチュエータアレイ86を有している。超音波アクチュエータアレイ85,86は、立体画像表示部81,82の表示面のそれぞれと直交して端面同士が当接されて、両側面に配置されている。超音波アクチュエータアレイ85,86は、指位置検出回路4で検出された指先位置9に収束超音波を収束させ、観察者の指先位置9に力覚刺激Fを提供する。立体画像8は、指先位置9の移動に応じて立体画像生成回路5で更新される。なお、超音波アクチュエータアレイ85,86は、図7Aに示した傾斜波面と、図5Aに示した収束球面波による収束波面の位相分布とを重畳した超音波を出力する。このとき、傾斜波面の伝播方向を立体画像表示部81,82の各表示面へ向かう向きに設定することで、超音波アクチュエータアレイ85,86から発せされた超音波は、図9Bに示すように、立体画像表示部81,82の表示面で正反射される。つまり、立体画像表示部81の表示面で反射された超音波は、反射波87の経路を経て立体画像8の位置に伝播する。超音波アクチュエータアレイ85,86は、200mm×200mmの直交する2辺からなる直角三角形形状で、25個のアクチュエータがピッチ4mmで配列されている。各アクチュエータは、超音波生成回路6によって発生する超音波の圧力振幅と位相とを自在に制御できる制御回路を有しており、任意の位相分布を与えることができる。立体画像生成回路5は、表示すべき立体画像8の右眼視点、左目視点の各々を透視中心としたときの立体画像表示部81,82の表示面への投影像を生成するデジタル画像処理回路を有している。右眼視点、左目視点のそれぞれに対応する右眼用透視投影変換画像34、左眼用透視投影変換画像35は、立体画像生成回路5で水平方向の1画素毎に交互に配列され、レンチキュラレンズによる立体視が可能な画像となり、画像表示素子であるカラー液晶パネルに表示される。この条件で観察者の右眼視点、左眼視点のそれぞれの視点に対応した画像が、レンチキュラレンズによって光学的に独立して提示され、鉛直方向に正立するように立体画像8が観察される。立体画像表示部81,82の画像表示素子としては、例えば水平方向に1280画素、垂直方向に960画素、画面サイズは、水平方向に300mm、垂直方向に200mmのカラー液晶パネルを用いた。カラー液晶パネルは、垂直方向に赤、青、緑の各色の画素が配列されており、これら一組で1画素235μm×235μmが構成されている。レンチキュラレンズとしては、ポリカーボネート樹脂を用いた。レンチキュラレンズのレンズピッチは470μm程度、レンズは640個のシリンドリカルレンズアレイとし、最適視点位置を、立体画像表示部81,82の表示面の中央から立体画像8の奥行き方向に600mmに設定し、焦点距離を設定した。なお、立体画像表示部81,82は、レンチキュラレンズを用いているので、観察者が特殊なメガネ等を装着することなく裸眼で立体視が可能である。さらに、図9Cに示すように、超音波アクチュエータアレイ85あるいは超音波アクチュエータアレイ86の超音波の伝播方向を、指先位置9に直接的に向かうように直接波88が伝播する方向に伝播させて力覚を提供してもよい。また、図9Dに示すように、超音波アクチュエータアレイ85あるいは超音波アクチュエータアレイ86を、反射波領域91と直接波領域92とに二分割して、立体画像表示部81、82の表示面で反射する超音波と、指先位置9に向かって直接伝播する超音波を発生させてもよい。なお、超音波アクチュエータアレイ85の分割数は、2つ以上であれば、いくつに設定されてもよい。超音波アクチュエータアレイ85,86においても、傾斜波面を生成するために、図8Dに示したように複数のアクチュエータ75を予め、複数のアクチュエータ75の配列方向に直交する方向に対して傾斜角θ3で傾斜させて配置された超音波アクチュエータアレイが用いられてもよい。超音波アクチュエータアレイ85,86の大きさ、アクチュエータ75のピッチ、周波数は、本実施形態に限定されることなく、必要に応じて適宜変更されてもよい。第3の実施形態における指位置センサ3では、ステレオ画像計測による三角測量を用いた。指位置センサ3としては、検出光の遮断による距離計測等の各種光学素子を用いても、超音波を利用した距離測定素子を用いてもよい。ただし、計測光を発する光学素子を用いる場合、計測光としては、可視光領域を避けた光を用いるか、立体画像表示部81,82の表示の更新周波数リフレッシュレートとは異なる周波数で変調した光を用いる。また、超音波を利用した距離測定素子を用いる場合には、その超音波の周波数を、力覚を提供する超音波と異なる周波数に設定する。第1及び第2の立体画像表示部81,82の表示面を構成するレンチキュラレンズのピッチは、460μmであり、超音波の波長4mmに比べ小さいので、レンチキュラレンズが有するレンズ群の凸面は、超音波に対して実質的に平面であると見なせる。なお、必要に応じて、第1及び第2の立体画像表示部81,82の表示面に、光学的に透明なガラスや、樹脂製の平板を配置することによって、超音波反射面である表示面の平坦性を高めてもよい。また、立体表示を行う光学系としては、例えばパララックスバリア、インテグラルフォトグラフィ用レンズアレイあるいはピンホールアレイを用いてもよく、視点位置が2視点以上に設定されてもよい。画像表示素子としては、カラー液晶パネル以外に、例えば有機ELエレクトロルミネッセンスパネル、プラズマディスプレイパネル、表面電界ディスプレイパネル、電子ペーパー等の各種フラットディスプレイパネルが用いられてもよい。また、画像表示素子としては、上述した構成よりも画素数、画面サイズが更に大きなパネルを使用してもよい。以上、第3の実施形態では、第1及び第2の力覚生成部83,84による超音波像生成空間と、第1及び第2の立体画像表示部81,82が立体画像8を生成する立体画像生成空間とが空間的に同一位置に重なるので、立体表示装置全体の小型化を実現できる。また、第3の実施形態によれば、観察者の指先等に、立体画像8の奥行き方向に対する超音波による力覚を提供することができる。さらに、第3の実施形態によれば、観察者の指先の移動に応じて、立体画像8の奥行き方向に立体画像8を変化させることができ、インタラクティブなアプリケーションに広く適用することができる。以上説明した各実施形態において図示した構成は単なる一例であって、本発明はその構成に限定されるものではない。以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細に対して、本発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更を行うことができる。この出願は、2010年7月23日に出願された日本出願特願2010-165997を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。"