"基部を支持するスタンドと、基端側が前記基部に支持され、先端側に保持した内視鏡を鉛直面内で移動させる先端アームと、を備えた内視鏡保持装置であって、前記先端アームは、第1乃至第4の先端アーム部が前記基部側から順に連結された多節のアームで構成され、前記第1の先端アーム部と前記第3の先端アーム部とが互いに平行状態を保持した挙動となり、且つ、前記第2の先端アーム部と前記第4の先端アーム部とが互いに平行状態を保持した挙動となるよう前記各先端アーム部の挙動を関連付ける連動手段を備えることを特徴とする内視鏡保持装置。前記連動手段はリンク機構であることを特徴とする請求項1記載の内視鏡保持装置。前記連動手段は可撓性の動力伝達手段を媒介とする可撓性伝達機構であることを特徴とする請求項1記載の内視鏡保持装置。前記基部は、前記スタンドに対し、鉛直回転軸を介して回転可能に軸支されていることを特徴とする請求項1記載の内視鏡保持装置。前記スタンドと前記基部との間の動作をロック可能な第1のロック機構と、前記基部と前記第1の先端アーム部との間の動作をロック可能な第2のロック機構と、前記第1の先端アーム部と前記第2の先端アーム部との間の動作、前記第2の先端アーム部と前記第3の先端アーム部との間の動作、或いは、前記第3の先端アーム部と前記第4の先端アーム部との間の動作の何れかをロック可能な第3のロック機構と、を備えることを特徴とする請求項4記載の内視鏡保持装置。前記先端アームの重量によるモーメントを相殺するバランス手段を備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか1項に記載の内視鏡保持装置。前記バランス手段は、ガススプリングであることを特徴とする請求項6記載の内視鏡保持装置。前記バランス手段は、重りであることを特徴とする請求項6記載の内視鏡保持装置。本発明の内視鏡保持装置は、基部を支持するスタンドと、基端側が前記基部に支持され、先端側に保持した内視鏡を鉛直面内で移動させる先端アームと、を備えた内視鏡保持装置であって、前記先端アームは、第1乃至第4の先端アーム部が前記基部側から順に連結された多節のアームで構成され、前記第1の先端アーム部と前記第3の先端アーム部とが互いに平行状態を保持した挙動となり、且つ、前記第2の先端アーム部と前記第4の先端アーム部とが互いに平行状態を保持した挙動となるよう前記各先端アーム部の挙動を関連付ける連動手段を備える。以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図1乃至図9は本発明の第1の実施形態に係わり、図1は内視鏡を保持した関節式アームの概略構成を示す側面図、図2は手術中における内視鏡保持装置と術者との関係を示す平面図、図3は内視鏡挿入前の説明図、図4は内視鏡挿入時における関節式アームの動作説明図、図5は内視鏡に対する傾斜操作時における関節式アームの動作説明図、図6は内視鏡に対する旋回操作時における関節式アームの動作説明図、図7A及び図7Bは傾斜操作時における各アーム部の動作説明図、図7C及び図7Dは図7A及び図7Bとの比較例を示す説明図、図8は内視鏡システムを示す説明図、図9はリンクの変形例を示す説明図である。先ず、本発明が適用可能な内視鏡を備えた内視鏡システムの一例として、腹腔鏡下外科手術を行う内視鏡システムについて説明する。図8に示すように、内視鏡システム1は、内視鏡としての硬性鏡2と、硬性鏡2内の照明光学系に照明光を供給する光源装置5と、画像処理回路が内蔵された信号処理装置であるカメラコントロールユニット以下、CCUと略記する6と、CCU6に通信ケーブル13を介して接続されて撮像画像を表示する表示装置モニタ7と、を備えて構成されている。硬性鏡2は、硬質な挿入部8と、この挿入部8の基端部に連設された操作部9と、を備えて構成されている。挿入部8の内部には、イメージガイド、及びライトガイドバンドルが挿通されている。また、挿入部8の先端部には、イメージガイドを介して被写体像を後述のカメラヘッドに集光する撮影光学系、及び、ライトガイドバンドルからの照明光を被写体へ向けて照射する照明光学系が配設されている。操作部9には、CCD、CMOS等の固体撮像素子を備えた、図示しないカメラヘッドが内蔵されている。また、操作部9には光源装置5からの光源ケーブル10が着脱自在に接続されている。光源装置5から光源ケーブル10を介して操作部9に供給された照明光は、挿入部8のライトガイドバンドルを介して照明光学系に伝達され、観察部位を照明する。そして、観察部位の光学像は、撮影光学系及びイメージガイドを通じて操作部9内のカメラヘッドに伝達される。これにより、カメラヘッドは、観察部位の光学像を撮像し、撮像された光学像の撮像信号が撮像ケーブル11を介してCCU6に伝送される。CCU6は、伝送された画像信号に基づいて映像信号を生成し、表示装置7に出力する。表示装置7は、例えば、液晶ディスプレイで構成され、CCU6から出力された映像信号を受けて硬性鏡2による観察画像を表示する。このような内視鏡システム1を用いた腹腔鏡下外科手術に際し、例えば、図2乃至図6に示すように、手術室の床20には患者100が横臥するベッド21が配置され、このベッド21を挟んで術者101の向かい側にはトロリー22が配置される。そして、例えば、トロリー22の内部には光源装置5及びCCU6が収容され図示せず、トロリー22の上部には、表示装置7が術者101に対向した状態で載置される。また、ベッド21の側部には、ベッドレール21aが設けられ、このベッドレール21a上には内視鏡保持装置30が装着されている。そして、この内視鏡保持装置30を通じて、硬性鏡2が患者100に対して任意の姿勢で保持される。図2乃至図6に示すように、内視鏡保持装置30は、ベッドレール21a上の任意の位置に固定可能なスタンド31と、このスタンド31に支持された先端アーム32と、を有する。スタンド31は、ベッドレール21a上に着脱可能なベッド取付部35と、このベッド取付部35から鉛直方向に立設する支柱36と、支柱36から水平方向に延在する根元アーム37と、を備えて構成されている。ベッド取付部35は、ベッド取付部本体35aと、このベッド取付部本体35aの一側に設けられた嵌合部35bとを有し、嵌合部35bがベッドレール21aに遊嵌されることにより、ベッドレール21a上に着脱可能となっている。また、ベッド取付部本体35aには、例えば、電磁クラッチ等からなるロック機構38が設けられ、このロック機構38を通じて嵌合部35bの移動を禁止することで、ベッド取付部35をベッドレール21a上の任意の位置に保持することが可能となっている。なお、このロック機構38は、例えば、図示しないスイッチが操作されていないときにロックされた状態となり、ベッド取付部35をベッドレール21a上の任意の位置に保持する。一方、ロック機構38は、スイッチが操作されている間はロックが解除された状態フリー状態となり、ベッド取付部35のベッドレール21a上での移動を許容する。根元アーム37は、支柱36側から順に連結する第1,第2の根元アーム部41,42を備えた関節式のアームで構成されている。具体的に説明すると、支柱36の頂部には、第1の根元アーム部41の基端側が、鉛直回転軸43を介して回転可能に軸支されている。また、第1の根元アーム部41の先端側には、第2の根元アーム部42の基端側が、鉛直回転軸44を介して回転可能に軸支されている。これら各根元アーム部41,42は、各鉛直回転軸43,44を支点とした回転揺動動作により、水平面上を変位することが可能となっている。そして、これら各根元アーム部41,42の変位により、根元アーム37の先端部は、患者の上方の任意の位置に水平移動される。また、各鉛直回転軸43,44には、例えば、電磁ブレーキ等からなるロック機構45,46が設けられ、これらのロック機構45,46を通じて、各根元アーム部41,42の回転位置を保持ロックすることが可能となっている。なお、これらのロック機構45,46は、例えば、図示しないスイッチが操作されていないときにロックされた状態となり、鉛直回転軸43,44を支点とした根元アーム部41,42の回転を禁止して、当該根元アーム部41,42を任意の位置に保持する。一方、ロック機構45,46は、スイッチが操作されている間はロックが解除された状態フリー状態となり、鉛直回転軸43,44を支点とした根元アーム部41,42の回転動作を許容する。図1に示すように、根元アーム37の先端部には、先端アーム32を支持する基部50が鉛直回転軸51を介して回転自在に軸支されている。先端アーム32は、基部50側から順に連結する第1乃至第4の先端アーム部55~58を備えた多節の関節式アームで構成されている。具体的に説明すると、基部50には、第1の先端アーム部55の基端側が、水平回転軸60を介して回転可能に軸支されている。また、第1の先端アーム部55の先端側には、第2の先端アーム部56の基端側が、水平回転軸61を介して回転可能に軸支されている。また、第2の先端アーム部56の先端側には、第3の先端アーム部57の基端側が、水平回転軸62を介して回転可能に軸支されている。また、第3の先端アーム部57の先端側には、第4の先端アーム部58の基端側が、水平回転軸63を介して回転可能に軸支されている。さらに、第4の先端アーム部58の先端部には、硬性鏡2を保持する内視鏡保持部65が、水平回転軸67を介して回転可能に軸支されている。この先端アーム32は、鉛直回転軸51を支点とした基部50の回転揺動動作により、各先端アーム部55~58全体を水平方向に変位させることが可能となっている。また、先端アーム32は、各水平回転軸60~63を支点とした回転揺動動作によって各先端アーム部55~58を鉛直面上で変位させることが可能となっている。そして、これら各先端アーム部55~58の水平方向及び垂直方向への変位により、先端アーム32は、内視鏡保持部65を、スタンド31に対して3次元的に移動させることが可能となっている。ここで、各先端アーム部55~58の各挙動を関連付けるため、先端アーム32には、第1,第2の補助アーム部71,72が設けられている。第1の補助アーム部71は、第2の先端アーム部56と平行に配置され、その一端部が水平回転軸73を介して第1の先端アーム部55の中途に回転可能に軸支されるとともに、他端側が水平回転軸74を介して第3の先端アーム部57の基端部に回転可能に軸支されている。これにより、第1の補助アーム部71は、第1~第3の先端アーム部55~57と共に第1の平行四辺形リンク77を構成する。第2の補助アーム部72は、第3の先端アーム部57と平行に配置され、その一端部が水平回転軸75を介して第2の先端アーム部56の中途に回転可能に軸支されるとともに、他端側が水平回転軸76を介して第4の先端アーム部58の基端部に回転可能に軸支されている。これにより、第2の補助アーム部72は、第2~第4の先端アーム部56~58と共に第2の平行四辺形リンク78を構成する。これら第1,第2の平行四辺形リンク77,78は、連動手段としてのリンク機構を構成する。そして、このリンク機構は、第1の先端アーム部55と第3の先端アーム部57とが互いに平行状態を保持した挙動となり、且つ、第2の先端アーム部56と第4の先端アーム部58とが互いに平行状態を保持した挙動となるよう各先端アーム部55~58の挙動を関連付ける。これにより、先端アーム32は、例えば、図7Aに示すように、第1,第4の先端アーム部55,58のなす角θと、第2,第3の先端アーム部56,57のなす角γと、を常に等しく保ちながら動作する。換言すれば、リンク機構の作用により、第1,第2の先端アーム部55,57は、これらの延長線上の交点を仮想回転軸79として回転揺動動作することが可能となっている。また、基部50をスタンド31に軸支する鉛直回転軸51には、例えば、電磁ブレーキ等からなるロック機構80が設けられている。このロック機構80は、例えば、第4の先端アーム部58に設けられたスイッチ83aが操作されていないときにロックされた状態となり、鉛直回転軸51を支点とした基部50の回転を禁止して、スタンド31に対する基部50の水平回転位置を保持する。一方、ロック機構80は、スイッチ83aが操作されている間はロックが解除された状態フリー状態となり、鉛直回転軸51を支点とした基部50の回転動作を許容する。また、第1の先端アーム部55を基部50に軸支する水平回転軸60、及び、第2の先端アーム部56を第1の先端アーム部55に軸支する水平回転軸61には、例えば、電磁ブレーキ等からなるロック機構81,82が設けられ、これらのロック機構81,82を通じて、各先端アーム部55~58の回転位置を保持ロックすることが可能となっている。ここで、各先端アーム部55~58は各補助アーム71,72を介して連結されているため、本実施形態の先端アーム32では、水平回転軸61に設けられた単一のロック機構82によって、他の2つの水平回転軸62,63を支点とした回転動作についてもロックすることが可能となっている。なお、ロック機構82は、水平回転軸61に代えて、他の水平回転軸62,63の何れかに設けられるものであっても良い。これらのロック機構81,82は、例えば、第4の先端アーム部58に設けられたスイッチ83b,83cが操作されていないときにロックされた状態となり、水平回転軸60~63を支点とした先端アーム部55~58の回転を禁止して、先端アーム部55~58を任意の位置に保持する。一方、ロック機構81,82は、スイッチ83b,83cが操作されている間はロックが解除された状態フリー状態となり、水平回転軸60~63を支点とした先端アーム部55~58の回転動作を許容する。また、基部50と第1の先端アーム部55との間には、バランス手段としてのガススプリング85が水平回転軸86,87を介して架設されている。このガススプリング85は、基部50と先端アーム部55との間を弾性的に連結することにより、先端アーム32の重量により発生する水平回転軸60まわりのモーメントと相殺する。次に、このように構成された内視鏡保持装置30の作用について説明する。図3に示すように、硬性鏡2の挿入に先立ち、まず、トラカール位置に対し適切となる位置にベッド取付部35を固定しておく。次に、術者或いはスコピスト等以下、術者等というは、スタンド31側の各ロック機構43,44に対応する図示しないスイッチを操作して各部のロックを解除する。そして、術者等は、鉛直回転軸43,44を支点として各根元アーム部41,42を水平面上で動作させ、患者100の腹壁100aに刺入したトラカール15の直上方に、基部50の鉛直回転軸51が位置するよう位置決めを行う。なお、位置決め操作後に、術者等が各ロック機構42,44に対応するスイッチ操作を解放することにより、スタンド31の位置決め状態が維持される。次いで、術者等は、先端アーム32側の各ロック機構80~82に対応するスイッチ83a~83cを操作して各部のロックを解除する。この状態で、術者等は、例えば、硬性鏡2の操作部9を把持し、挿入部8の先端をトラカール15の位置まで移動させた後、トラカール15に対する硬性鏡2の進退動作により、挿入部8を患者100の腹腔内に挿入する。このとき、先端アーム32の各先端アーム部55~58は、硬性鏡2の移動に追従してそれぞれ変位する。すなわち、例えば、トラカール15に対する硬性鏡2の挿入動作進退動作が行われた場合、例えば、図4に示すように、この挿入動作に追従し、第1の先端アーム部55は、水平回転軸60を支点として先端側が下方に移動するよう回転揺動動作する。また、第2の先端アーム部56は、水平回転軸61を支点として先端側が反術者101側に移動するよう回転揺動動作する。このとき、第3の先端アーム部57は第1の平行四辺形リンク77の作用によって第1の先端アーム部55と平行な状態を維持したまま移動し、第4の先端アーム部58は第2の平行四辺形リンク78の作用によって第2の先端アーム部56と平行な状態を維持したまま移動する。これにより、先端アーム32は、実質的に、水平回転軸60を支点とする第1の先端アーム部55の回転揺動動作と、仮想回転軸79を支点とする第4の先端アーム部58の回転揺動動作とを組み合わせた動作と略同等の挙動を示す。また、術者等がトラカール15を支点として硬性鏡2を術者101側に傾斜動作させた場合、例えば、図5に示すように、硬性鏡2の傾斜動作に追従して、第1の先端アーム部55は、水平回転軸60を支点として先端側が下方に移動するよう回転揺動動作する。また、第2の先端アーム部56は、水平回転軸61を支点として先端側が術者101側に移動するよう回転揺動動作する。このとき、第3の先端アーム部57は第1の平行四辺形リンク77の作用によって第1の先端アーム部55と平行な状態を維持したまま移動し、第4の先端アーム部58は第2の平行四辺形リンク78の作用によって第2の先端アーム部56と平行な状態を維持したまま移動する。これにより、先端アーム32は、実質的に、水平回転軸60を支点とする第1の先端アーム部55の回転揺動動作と、仮想回転軸79を支点とする第4の先端アーム部58の回転揺動動作とを組み合わせた動作と略同等の挙動を示す。なお、例えば、硬性鏡2の挿入動作、傾斜動作等に伴う先端アーム32の挙動には、水平回転軸61,63の作用によって、第1,第3の先端アーム部55,57間相互の平行移動、及び、第2,第4の先端アーム部56,58間相互の平行移動の要素が加わるが、これらの移動は、むしろ、先端アーム32の挙動の自由度を向上させるものであり、しかも、各先端アーム部55~58は各平行四辺形リンク77,78の作用によって相互に干渉することがないため、特に問題とはならない。また、術者等がトラカール15を支点として硬性鏡2を旋回動作させた場合、例えば、図6に示すように、硬性鏡2の旋回動作に追従して、先端アーム32各先端アーム部55~58は、鉛直回転軸51を支点として旋回するよう一体的に回転揺動動作する。この場合において、スタンド31の位置決めを通じて基部50の鉛直回転軸51をトラカール15の直上方に位置させることにより、硬性鏡2の旋回動作に伴う先端アーム37の動作は、基本的には、鉛直回転軸51を支点とする回転動作のみによって略実現することが可能となる。その際、仮に、ロック機構81,82がロックされた状態であったとしても、硬性鏡2の旋回動作に対するズレは、内視鏡保持部65を常時フリーな状態で支持する水平回転軸67を支点とする回転動作等によって適宜吸収されるため、患者100の腹壁100a等にストレスを与えることがない。ここで、硬性鏡2の動作に伴う先端アーム32の挙動を、より詳細に示す一例として、例えば、硬性鏡2を反術者101側に傾斜動作させる前後の先端アーム32の挙動を図7A,図7Bに示し、その比較例として、硬性鏡2の同様の挙動に対し、背景技術で示した先端アーム2本のアーム部203,204からなる先端アーム202の挙動を図7C,図7Dに示す。これらの比較からも明らかなように、先端アーム32における第1,第4の先端アーム部55,58と、先端アーム202における第1,第2のアーム部203,204とは、略同様の挙動で動作する。このような実施形態によれば、硬性鏡2を保持する先端アーム32を、第1乃至第4の先端アーム部55~58が基部50側から順に連結された多節の関節式アームで構成し、これらを水平回転軸60~63を支点として鉛直平面上で動作するよう構成することにより、2本のアーム部で先端アームを構成した場合等に比べて各先端アーム部55~58の長さを十分に短縮することができ、モニタ7等に対する術者101の視界を確保図3乃至図6参照しつつ、硬性鏡2に対する十分な可動範囲の確保を実現することができる。しかも、各アーム部55~58は各水平回転軸60~63を支点として鉛直面上を移動するため、患者100の近傍で先端アーム32が専有する面積が小さく、手術操作を妨げることがない。加えて、第1の先端アーム部55と第3の先端アーム部57とが互いに平行状態を保持した挙動となり、且つ、第2の先端アーム部56と第4の先端アーム部58とが互いに平行状態を保持した挙動となるよう各先端アーム部55~58の挙動をリンク機構によって関連付けることにより、実質的に、水平回転軸60を支点とする第1の先端アーム部55の回転揺動動作と、仮想回転軸79を支点とする第4の先端アーム部58の回転揺動動作とを組み合わせた動作と略同等の挙動で先端アーム32を動作させることができる。ここで、先端アーム32に構成されるリンク機構については、上述の構成に限定されるものではなく、適宜変更することが可能である。例えば、図9に示す構成において、第1の補助アーム部90は、第2の先端アーム部56と平行に配置され、その一端部が水平回転軸92を介して第1の先端アーム部55の先端部に回転可能に軸支されているとともに、他端側が水平回転軸93を介して第3の先端アーム部57の中途に回転可能に軸支されている。これにより、第1の補助アーム部90は、第1~第3の先端アーム部55~57と共に第1の平行四辺形リンク96を構成する。また、第2の補助アーム部91は、第3の先端アーム部57と平行に配置され、その一端部が水平回転軸94を介して第1の補助アーム部90の中途に回転可能に軸支されているとともに、他端側が水平回転軸95を介して第4の先端アーム部58の基端部に回転可能に軸支されている。これにより、第2の補助アーム部91は、第3,第4の先端アーム部57,58及び第1の補助アーム部90と共に第2の平行四辺形リンク97を構成する。そして、これら第1,第2の平行四辺形リンク96,97は、連動手段としてのリンク機構を構成する。このような構成においても、上述の第1,第2の補助アーム部71,72を用いた構成と同様の作用効果を奏することが可能となる。ここで、各ロック機構80~82によるロック状態を解除するスイッチについては、それぞれ個別に対応付けて設けられるものに限定されるものではなく、例えば、図9に示すように、各ロック機構80~82のロック状態を単一のスイッチ83によって解除するよう構成することが可能であり、更に、図示しないフットスイッチ等で代用することも可能である。また、先端アーム32の重量により発生する水平回転軸60まわりのモーメントを相殺するバランス手段としては、上述のガススプリングに限定されるものではなく、例えば、図9に示すように、第1のアーム部55の基端部に設けた重り99を採用することも可能である。次に、図10乃至図12Bは本発明の第2の実施形態に係わり、図10は内視鏡保持装置の概略構成図、図11Aは関節式アームの概略構成を示す側面図、図11Bは図11AのI-I線に沿う要部断面図、図12A,図12Bは関節式アームの動作説明図である。なお、本実施形態において、上述の第1の実施形態と同様の構成については、同符号を付して説明を省略する。図10に示すように、本実施形態の内視鏡保持装置130は、ベッド取付部35を介してベッドレール21aに着脱自在な構成に代えて、トロリー22に固設する構成が採用されている。具体的には、本実施形態の内視鏡保持装置130において、スタンド131を構成する支柱36は、トロリー22の上面から立設されている。また、図11A,図11Bに示すように、本実施形態の先端アーム132上には、可撓性の動力伝達手段としての第1,第2の無端ベルト150,151を用いたプーリ機構156,157が構成され、これらのプーリ機構156,157によって、連動手段としての可撓性伝達機構が構成されている。そして、この可撓性伝達機構によって、第1の先端アーム部55と第3の先端アーム部57とが互いに平行状態を保持した挙動となり、且つ、第2の先端アーム部56と第4の先端アーム部58とが互いに平行状態を保持した挙動となるよう各先端アーム部55~58の挙動が関連付けられている。具体的に説明すると、先端アーム132の一側において、第1の先端アーム部55と第2の先端アーム部56とを連結する水平回転軸61には、第1のプーリ152が設けられている。図11Bに示すように、第1のプーリ152は、ビス152aの締結によって第1の先端アーム部55に固定されている。これにより、水平回転軸61を支点として第2の先端アーム部56が回転動作する際には、第1のプーリ152は、第1の先端アーム部55と一体的に保持されるすなわち、第2の先端アーム部56と相対回転する。また、先端アーム132の一側において、第2の先端アーム部56を第3の先端アーム部57と連結する水平回転軸62には、第2のプーリ153と、第3のプーリ154と、が重畳して設けられている。第2のプーリ153は、第1のプーリ152と同径のプーリで構成されている。図11Bに示すように、この第2のプーリ153は、ビス153aの締結によって第3の先端アーム部57に固定されている。これにより、水平回転軸62を支点として第3の先端アーム部57が回転動作する際には、第2のプーリ153は、第3の先端アーム部57と一体的に回転動作するすなわち、第2の先端アーム部56と相対回転する。図11Bに示すように、第3のプーリ154は、ビス154aの締結によって水平回転軸62に固定されている。また、水平回転軸62は、ビス62aの締結によって第2の先端アーム部56に回転不能に固定されている。これらにより、第3のプーリ154は、水平回転軸62を支点として第3の先端アーム部57が回転動作する際には、第2の先端アーム部56と一体的に回転動作されるすなわち、第3の先端アーム部57と相対回転する。また、第3の先端アーム部57と第4の先端アーム部58とを連結する水平回転軸63には第4のプーリ155が設けられている。図11Bに示すように、第4のプーリ155は、第3のプーリ154と同径のプーリで構成されている。この第4のプーリは、ビス155aの締結によって水平回転軸63に固定されている。また、水平回転軸63は、ビス63aの締結によって第4の先端アーム部58に回転不能に固定されている。これらにより、第4のプーリ155は、水平回転軸63を支点として第4の先端アーム部58が回転動作する際には、第4のプーリ155は、第4の先端アーム部58と一体的に回転動作されるすなわち、第3の先端アーム部57と相対回転する。そして、第1のプーリ152と第2のプーリ153との間には第1の無端ベルト150が架設され、第3のプーリ154と第4のプーリ155との間には第2の無端ベルト151が架設されている。次に、このように構成された内視鏡保持装置130の作用について説明する。術者等が各ロック機構80~82に対応するスイッチ83a~83cを操作して各部のロックを解除し、例えば、硬性鏡2を把持して下方に移動させた場合、図12Aに示すように、第4の先端アーム部58は、水平回転軸63を支点として図中時計回り術者101か離間する方向に回転揺動動作される。この回転に伴い、第4のプーリ155が第4の先端アーム部58と一体的に時計周りに回転されると、この回転力は、第2の無端ベルト151を介して第3のプーリ154に伝達される。これにより、第2の先端アーム部56は、第4の先端アーム部58と平行な状態を維持したまま、水平回転軸61を支点として回転揺動動作する。また、この第4の先端アーム部58の動作に連動し、第3の先端アーム部57は、水平回転軸62を支点として図中時計回りに回転揺動動作される。この回転に伴い、第2のプーリ153が第3の先端アーム部57と一体的に時計周りに回転されると、この回転力は、第1の無端ベルト150を介して第1のプーリ152に伝達される。これにより、第1の先端アーム部55は、第3の先端アーム部57と平行な状態を維持したまま、水平回転軸60を支点として回転揺動動作する。一方、例えば、術者等は硬性鏡2を把持して上方に移動させた場合、図12Bに示すように、第4の先端アーム部58は、水平回転軸63を支点として図中反時計回り術者101に接近する方向に回転揺動動作される。この回転に伴い、第4のプーリ155が第4の先端アーム部58と一体的に反時計回りに回転されると、この回転力は、第2の無端ベルト151を介して第3のプーリ154に伝達される。これにより、第2の先端アーム部56は、第4の先端アーム部58と平行な状態を維持したまま、水平回転軸61を支点として回転揺動動作する。また、第4の先端アーム部58の動作に連動し、第3の先端アーム部57は、水平回転軸62を支点として図中反時計回りに回転揺動動作される。この回転に伴い、第2のプーリ153が第3の先端アーム部57と一体的に反時計回りに回転されると、この回転力は、第1の無端ベルト150を介して第1のプーリ152に伝達される。これにより、第1の先端アーム部55は、第3の先端アーム部57と平行な状態を維持したまま、水平回転軸60を支点として回転揺動動作する。このような実施形態によれば、上述の第1の実施形態で得られる効果に加え、補助アーム部を連結するスペース等を各先端アーム部に確保する必要がないため、リンク機構を用いた場合に比べ、各先端アーム部55~58をコンパクトに構成することが可能となり、術者101の視界確保等をより好適に実現できるという効果を奏する。しかも、リンク機構を採用した場合に比べ、先端アーム132全体の軽量化を実現することができる。また、内視鏡保持装置130をトロリー22と一体式とすることにより、手術室内での設置等を容易に実現することができる。なお、本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用を実施し得ることが可能であることは勿論である。また、上述の各実施の形態で説明した各構成を適宜組み合わせて内視鏡保持装置を実現してもよいことは勿論である。本出願は、2010年6月10日に日本国に出願された特願2010-133169号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の内容は、本願明細書、請求の範囲、および図面に引用されたものである。"