車両の進行方向の所定の検知領域に存在する複数の物体を検知可能な物体検知手段14と、前記検知領域内で検知された二つの物体のうちの一方の物体を他方の物体が通過したときに、前記他方の物体を自車が制御対象とする物体であると判定するとともに、前記一方の物体を制御対象から除外する制御対象判定手段M5とを備える車両用制御対象判定装置において、前記制御対象判定手段M5は、前記一方の物体が制御対象から除外されている前記検知領域内の一部の領域の検知レベルが他の領域の検知レベルよりも大きい場合には、前記一部の領域を自車が制御対象とする物体であると判定することを特徴とする車両用制御対象判定装置。前記検知領域は上下方向の異なる高さに設定された複数のレイヤーL1~L4からなり、前記一部の領域は道路に隣接するレイヤーL3内の領域に限定されることを特徴とする、請求項1に記載の車両用制御対象判定装置。前記制御対象判定手段M5により自車が制御対象とする物体が判定されたとき、自車に対して制動力制御、駆動力制御あるいは警報の何れかを含む車両制御を行う車両制御手段M7を備え、前記車両制御手段M7は、自車が制御対象とする前記一部の領域が移動している場合には、前記車両制御を実行するタイミングを早めることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の車両用制御対象判定装置。ところで、上記特許文献1に記載された発明では、マンホールの蓋、看板、歩道橋等を先行車が通過した直後に、前記落下物やマンホールの蓋の上に歩行者が進入して来た場合や、前記看板や歩道橋の下に歩行者が進入して来た場合に、その歩行者が制御対象から除外されてしまうため、自車が歩行者に異常接近してしまう可能性があった。本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、物体検知手段で検知した複数の物体のうち、制御対象となる物体から制御対象とならない物体を除外したときに、歩行者が除外されないようにすることを目的とする。上記目的を達成するために、請求項1に記載された発明によれば、車両の進行方向の所定の検知領域に存在する複数の物体を検知可能な物体検知手段と、前記検知領域内で検知された二つの物体のうちの一方の物体を他方の物体が通過したときに、前記他方の物体を自車が制御対象とする物体であると判定するとともに、前記一方の物体を制御対象から除外する制御対象判定手段とを備える車両用制御対象判定装置において、前記制御対象判定手段は、前記一方の物体が制御対象から除外されている前記検知領域内の一部の領域の検知レベルが他の領域の検知レベルよりも大きい場合には、前記一部の領域を自車が制御対象とする物体であると判定することを特徴とする車両用制御対象判定装置が提案される。また請求項2に記載された発明によれば、請求項1の構成に加えて、前記検知領域は上下方向の異なる高さに設定された複数のレイヤーからなり、前記一部の領域は道路に隣接するレイヤー内の領域に限定されることを特徴とする車両用制御対象判定装置が提案される。また請求項3に記載された発明によれば、請求項1または請求項2の構成に加えて、前記制御対象判定手段により自車が制御対象とする物体が判定されたとき、自車に対して制動力制御、駆動力制御あるいは警報の何れかを含む車両制御を行う車両制御手段を備え、前記車両制御手段は、自車が制御対象とする前記一部の領域が移動している場合には、前記車両制御を実行するタイミングを早めることを特徴とする車両用制御対象判定装置が提案される。尚、実施の形態のレーダー装置14は本発明の物体検知手段に対応し、実施の形態の第1~第4レイヤーL1~L4は本発明のレイヤーに対応する。請求項1の構成によれば、物体検知手段は、車両の進行方向の所定の検知領域に存在する複数の物体を検知し、制御対象判定手段は、検知領域内で検知された二つの物体のうちの一方の物体を他方の物体が通過したときに、前記他方の物体を自車が制御対象とする物体であると判定するとともに、前記一方の物体を制御対象から除外する。前記一方の物体が制御対象から除外されている検知領域内の一部の領域の検知レベルが他の領域の検知レベルよりも大きい場合には、制御対象判定手段は、前記一部の領域に歩行者が存在する可能性があると判定して該歩行者を制御対象とするので、自車が歩行者に異常接近する事態を未然に回避することができる。また請求項2の構成によれば、検知領域は上下方向の異なる高さに設定された複数のレイヤーからなり、前記一部の領域は歩行者が存在する可能性がある道路に隣接するレイヤー内の領域に限定されるので、歩行者の判定精度を更に高めることができる。また請求項3の構成によれば、制御対象判定手段により自車が制御対象とする物体が判定されたとき、自車に対して制動力制御、駆動力制御あるいは警報の何れかを含む車両制御を行う車両制御手段を備えるので、自車が制御対象に異常接近するのを防止することができる。自車が制御対象とする前記一部の領域が移動している場合には、それが歩行者である可能性が更に高いため、車両制御手段が車両制御を実行するタイミングを早めることで歩行者に対する異常接近を一層確実に防止することができる。以下、図1~図5に基づいて本発明の第1の実施の形態を説明する。図1に示すように、先行車が存在するときには予め設定した車間距離を保持して前記先行車に追従走行し、先行車が存在しないときには予め設定した車速で定速走行するACCアダプティブクルーズコントロールシステムは、走行軌跡推定手段M1と、検知位置記憶手段M2と、判定領域設定手段M3と、通過方向判定手段M4と、制御対象判定手段M5と、制御目標値決定手段M6と、車両制御手段M7とを備える。走行軌跡推定手段M1には車速センサ11およびヨーレートセンサ12が接続され、検知位置記憶手段M2には所定の検知領域を有するレーダー装置14が接続され、車両制御手段M7にはディスプレイ15、減速アクチュエータ16および加速アクチュエータ17が接続される。走行軌跡推定手段M1は、図3に示すように、車速センサ11で検出した車速とヨーレートセンサ12で検出したヨーレートとに基づいて自車の将来の走行軌跡Tを推定する。即ち、現在の車速およびヨーレートから車両の旋回半径Rが算出できるため、現在の自車の進行方向に前記旋回半径Rの円弧を連ねることで自車の将来の走行軌跡Tを推定することができる。検知位置記憶手段M2は、レーダー装置14で検知した物体のうち、走行軌跡推定手段M1で推定した自車の将来の走行軌跡上に存在する物体の位置その中心位置を所定の時間間隔で記憶する。判定領域設定手段M3は、検知位置記憶手段M2に記憶された物体の中心位置の周囲に所定の判定領域を設定する。この判定領域の大きさは、一般的な自動車の平面形と同程度とされる。ところで、図4Aに示すように、自車の前方の道路に先行車が存在し、その先行車の前方にマンホールの蓋のような固定物が存在する場合を考える。レーダー装置14は先行車および固定物の両方を検知するが、制御対象判定手段M5は自車に近い方の先行車を制御対象と判定し、この制御対象つまり先行車との間に一定の車間距離を維持するように自車を追従走行制御する。所定の時間が経過し、図4Bに示すように、先行車が固定物を跨ぎ越すと、制御対象判定手段M5は先行車に代わって自車に近い方の固定物を制御対象と判定し、この制御対象つまり固定物との間に一定の車間距離を維持するように自車を追従走行制御する。この場合、道路に固定された固定物に対して自車が急速に接近するため、固定物との距離を一定に維持しようとする追従走行制御により自車が自動的に制動され、ドライバーに違和感を与える可能性がある。このような不具合を解消するには、マンホールの蓋のような跨ぎ越しが可能な固定物を先行車と識別し、この固定物を制御対象から除外することで、固定物を跨ぎ越した先行車を継続して制御対象であると判定する必要がある。そこで本実施の形態では、先行車の中心の周囲に設定した判定領域を固定物の中心が通過した場合、あるいは固定物の中心の周囲に設定した判定領域を先行車の中心が通過した場合に、両者の相対的な通過方向を通過方向判定手段M4により判定し、その通過方向に基づいて制御対象判定手段M5が制御対象を判定する。即ち、レーダー装置14は先行車と固定物とを識別することはできないが、先行車が固定物を跨ぎ越した場合には、固定物が先行車を通過する方向が必ず自車に接近する方向になるため、制御対象判定手段M5は、レーダー装置14が検知した二つの物体のうち、相手方の物体を自車に接近する方向に通過した物体が固定物であると判定し、もう一方の物体が先行車であると判定することができる。その結果、先行車が固定物を跨ぎ越して固定物が先行車よりも自車に近くなっても、固定物が制御対象であると誤判定されることがなくなり、先行車を継続して制御対象であると判定することで先行車に対する追従走行制御を支障なく継続することができる。ところで、図5に示すように、レーダー装置14の検知領域は上下方向の高さが異なる4層の第1レイヤーL1~第4レイヤーL4に分割されており、最下層の第4レイヤーL4は自車前方の路面に対応している。例えば、自車前方に道路上に大きな看板18が張り出している場合、レーダー装置14の検知領域の上から三つの第1レイヤーL1~第3レイヤーL3に看板18および先行車が検知される。先行車が看板18を通り過ぎると、その看板18は追従走行制御の制御対象から除外されて先行車が継続的に制御対象となるが、路面に隣接する第3レイヤーL3内であって前記看板18に重なる部分に該看板18よりも反射レベルが高い部分が出現した場合には、制御対象判定手段M5は先行車が通過した後に自車の前方の路面上に歩行者の可能性がある物体が出現したと判断する。そして制御対象判定手段M5は、それまで制御対象であった先行車に代えて、新たに出現した歩行者の可能性がある物体を新たな制御対象とする。して車両制御を行うことで、自車が歩行者に異常接近する事態を確実に回避することができる。しかして、制御目標値決定手段M6は、制御対象である先行車に自車を追従走行させるためのパラメータである目標車速、目標加減速度、目標車間距離等を決定する。そして車両制御手段M7は、制御目標値決定手段M6で決定した制御目標値に基づいて減速アクチュエータ16や加速アクチュエータ17を駆動し、スロットルバルブを開閉したりブレーキ装置を作動させたりして追従走行制御や定速走行制御を実行するとともに、ディスプレイ15に現在の車両の制御状態を表示してドライバーに警報する。また制御対象が歩行者の可能性がある物体である場合には、車両制御手段M7は、自車が該物体に異常接近しないように、ブレーキ装置を作動させるとともにドライバーに警報する。このとき、歩行者の可能性がある物体が移動していれば、それが歩行者である可能性が更に高まるため、車両制御手段M7は先行車が制御対象である場合よりも車両制御を実行するタイミングを早めることで、自車が歩行者に異常接近する事態を一層確実に回避することができる。以上のように、先行車が落下物、マンホールの蓋、看板、歩道橋等の物体を通過した後に、その物体の位置に該物体よりも反射レベルが高い物体が検知された場合には、その物体が歩行者であると判断して車両制御を行うので、先行車が通過した後に自車の前方に歩行者が出現した場合であっても、その歩行者を制御対象として確実に車両制御を行わせることが可能となり、自車が歩行者に異常接近する事態を回避することができる。次に、第1の実施の形態の作用を図2のフローチャートに基づいて更に説明する。先ずステップS1で走行軌跡推定手段M1がヨーレートおよび車速に基づいて自車の将来の走行軌跡を推定する。続くステップS2でレーダー装置14により検知した物体が自車の将来の走行軌跡上に存在すれば、検知位置記憶手段M2がその検知物体の位置を記憶し、ステップS3で前記検知物体の中心の周囲に所定の検知領域を設定する。続くステップS4で二つの検知物体のうちの一方の検知物体の検知領域を他方の検知物体が通過すれば、ステップS5で二つの検知物体のうち、相手方を自車に接近する方向に通過した検知物体を路上の固定物であると判定し、その路上の固定物を制御対象から除外する。その結果、路上の固定物でない検知物体、つまり先行車を正しく制御対象として判定することができる。続くステップS6で路面に隣接する第3レイヤーL3内であって路上の固定物に重なる部分に該路上の固定物よりも反射レベルが高い部分が存在すれば、ステップS7で前記反射レベルが高い部分が歩行者の可能性があると判定し、それを制御対象として車両制御を実行する。次に、図6および図7に基づいて本発明の第2の実施の形態を説明する。図6に示すように、第2の実施の形態は、第1の実施の形態の通過方向判定手段M4図1参照を備えておらず、その代わりに車速センサ11およびレーダー装置14に接続された絶対速度検出手段M9を備えている。絶対速度検出手段M9は、レーダー装置14で検知した物体の自車に対する相対速度から、車速センサ11で検出した自車の車速を減算することにより、前記物体の絶対速度道路に対する速度を検出する。レーダー装置14がミリ波レーダーであればドップラー効果により前記相対速度を直ちに検出することができ、レーダー装置14がレーザーレーダーであれば自車および物体間の距離の時間変化率から前記相対速度を直ちに算出することができる。制御対象判定手段M5は、二つの検知物体の一方の物体の中心の周囲に設定した判定領域を他方の物体の中心が通過した場合、あるいは他方の物体の中心の周囲に設定した判定領域を一方の物体の中心が通過した場合に、その二つの物体のうち絶対速度が小さい方の物体を路上の固定物であると判定することができる。なぜならば、路上の固定物は絶対速度が0であり、走行している先行車は所定の絶対速度を有するからである。このようにして二つの検知物体を路上の固定物および先行車に識別することができるので、路上の固定物を制御対象から除外して先行車を制御対象とすることで、先行車が固定物を跨ぎ越して固定物が先行車よりも自車に近くなっても、固定物を制御対象であると誤判定することがなくなり、先行車を継続して制御対象であると判定することで先行車に対する追従走行制御を支障なく継続することができる。次に、第2の実施の形態の作用を図7のフローチャートに基づいて更に説明する。先ずステップS21で走行軌跡推定手段M1がヨーレートおよび車速に基づいて自車の将来の走行軌跡を推定する。続くステップS22でレーダー装置14により検知した物体が自車の将来の走行軌跡上に存在すれば、検知位置記憶手段M2がその検知物体の位置を記憶し、ステップS23で前記検知物体の中心の周囲に所定の検知領域を設定するとともに、ステップS24で絶対速度検出手段M9が検知物体の相対速度および自車の車速から検知物体の絶対速度を検出する。続くステップS25で二つの検知物体の一方の検知物体の検知領域を他方の検知物体が通過すれば、ステップS26で二つの検知物体のうち、絶対速度が小さい方の検知物体を路上の固定物であると判定し、その路上の固定物を制御対象から除外する。その結果、路上の固定物でない検知物体、つまり先行車を正しく制御対象として判定することができる。続くステップS27で路面に隣接する第3レイヤーL3内であって路上の固定物に重なる部分に該路上の固定物よりも反射レベルが高い部分が存在すれば、ステップS28で前記反射レベルが高い部分が歩行者の可能性があると判定し、それを制御対象として車両制御を実行する。以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。例えば、実施の形態では歩行者である可能性がある物体を判定する領域を路面の上方に隣接する第3レイヤーL3としているが、それに限定されるものである。また実施の形態ではACCシステムについて説明したが、本発明はACCシステム以外の任意の用途の車両用制御対象判定装置に対して適用することができる。