車両の車輪を制動するパーキングブレーキと、前記パーキングブレーキを作動または解除するアクチュエータ2と、車速センサ33と、前記アクチュエータ2を制御する制御部とを備えた電動パーキングブレーキ装置であって、前記制御部は、前記パーキングブレーキの解除の際に前記アクチュエータ2を予め設定している解除ストローク目標値まで到達するように制御し、前記パーキングブレーキの作動の際に前記車両の車速が所定速度より大きい場合には、前記解除ストローク目標値を、前記パーキングブレーキの作動時に前記アクチュエータ2が実際に作動したストローク値とすることを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。前記所定速度は、0km/hとしていることを特徴とする請求項1に記載の電動パーキングブレーキ装置。前記パーキングブレーキの作動の際に前記車両の車速が所定速度以下である場合は、前記パーキングブレーキの解除の際に解除ストローク目標値を所定のストローク値とすることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の電動パーキングブレーキ装置。前記制御部は、前記パーキングブレーキの作動の際に、予め設定している目標荷重値まで前記アクチュエータ2を駆動させ、前記車両の車速が所定速度より大きい場合には実際に作動して測定されたストローク量を、解除ストローク目標値として記憶することを特徴とする請求項1~請求項3のいずれかに記載の電動パーキングブレーキ装置。上記特許文献1に記載されている電動パーキングブレーキ装置でもそうであるが、一般の電動パーキングブレーキは、通常、停車時に安全のためのブレーキとして、車両の停車時に作動される。しかし、車両が完全に停車する前に、誤って電動パーキングブレーキを作動させた場合には、パーキングブレーキにトルクが発生するためにアクチュエータのストローク量が長くなり、停車時に作動した場合より以上のストローク量となってしまう。そのため、誤って電動パーキングブレーキを作動させた場合においても、確実にパーキングブレーキを解除しようとすると、解除のストローク量を長くする必要がある。しかし、予め設定される解除時のストローク量を、走行中の電動パーキングブレーキを作動させた場合のストローク量を考慮した量とした場合には、通常の電動パーキングブレーキの作動においてもストローク量が長くなり、パーキングブレーキの解除に要する時間が長くなってしまうという問題がある。本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、通常の使用時においての解除時間が長くなく、走行中の電動パーキングブレーキを作動させた場合においても確実に解除できる電動パーキングブレーキ装置を提供することを目的としたものである。本発明の電動パーキングブレーキ装置では、車両の車輪を制動するパーキングブレーキと、前記パーキングブレーキを作動または解除するアクチュエータ2と、車速センサ33と、前記アクチュエータ2を制御する制御部とを備えた電動パーキングブレーキ装置であって、前記制御部は、前記パーキングブレーキの解除の際に前記アクチュエータ2を予め設定している解除ストローク目標値まで到達するように制御し、前記パーキングブレーキの作動の際に前記車両の車速が所定速度より大きい場合には、前記解除ストローク目標値を、前記パーキングブレーキの作動時に前記アクチュエータ2が実際に作動したストローク値とすることを特徴としている。1本発明の電動パーキングブレーキ装置によれば、制御部は、パーキングブレーキの解除の際にアクチュエータ2を予め設定している解除ストローク目標値まで到達するように制御し、前記パーキングブレーキの作動の際に車両の車速が所定速度より大きい場合には、前記解除ストローク目標値を、前記パーキングブレーキの作動時に前記アクチュエータ2が実際に作動したストローク値としていることで、通常の使用時においての解除時間が長くなく、走行中の電動パーキングブレーキを作動させた場合においても確実に解除できる電動パーキングブレーキ装置を提供することができる。2本発明の電動パーキングブレーキ装置によれば、前記所定速度は、0km/hとしていることで、車両の走行中にパーキングブレーキを作動させたときは、作動したストローク分解除させることによって、常に標準解除ストローク値Xより大きいストローク値を考慮する必要がなくなり、そのため、停車時の解除時間を短くすることができる。3本発明の電動パーキングブレーキ装置によれば、前記パーキングブレーキの作動の際に前記車両の車速が所定速度以下である場合は、前記パーキングブレーキの解除の際に解除ストローク目標値を所定のストローク値としているので、車両が停止している状態では、パーキングブレーキの解除の際に解除ストローク目標値を、予め設定している標準作動ストローク値を超えた場合でも標準作動ストローク値とし、また、標準作動ストローク値より小さい場合は、実際の作動ストローク値としていることで、通常の使用時においての解除時間を長くすることなく、スムーズにパーキングブレーキを解除することができる。4本発明の電動パーキングブレーキ装置によれば、前記パーキングブレーキの作動の際に、予め設定している目標荷重値まで前記アクチュエータ2を駆動させ、前記車両の車速が所定速度より大きい場合には実際に作動して測定されたストローク量を、解除ストローク目標値として記憶するようにしているので、パーキングブレーキを解除する場合には、記憶している解除ストローク目標値を読み出して制御することで、パーキングブレーキの解除をスムーズに行なうことができる。以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図1は電動パーキングブレーキ装置の概略ブロック構成図を示し、制御装置1と、この制御装置1により制御されるアクチュエータ2と、このアクチュエータ2によりケーブル3の引き作動、解除がされることで、パーキングブレーキの作動、解除が行なわれるブレーキアッセンブリ4等で構成されている。また、この電動パーキングブレーキシステムには、パーキングブレーキを作動、解除するために制御装置1に信号を送る操作スイッチ5が設けられている。アクチュエータ2は、制御装置1により正転、逆転駆動される正逆回転可能なモータ11と、このモータ11の回転数を減速させる複数段のギアからなる減速機構12と、この減速機構12の出力にて回転駆動されるスクリュー13と、このスクリュー13の回転により該スクリュー13の軸方向に往復動し、イコライザー機構を構成しているナット14と、ケーブル3の張力を検出する荷重センサ15等で構成されている。また、ナット14の一方の端部には図中左側のケーブル3が接続され、ナット14の他方の端部側は荷重センサ15を介したケーブル3図中の右側が接続され、両ケーブル3の他端はブレーキアッセンブリ4側にそれぞれ接続されている。上記荷重センサ15は、ケーブル3に作用する荷重張力を検出するものであり、この荷重センサ15で検出したケーブル張力を制御装置1へ送っている。この荷重センサ15は、主な構成部材として、シャフト20と、主ばね21と、副ばね22と、マグネット23と、ホールIC24等で構成されている。ケーブル3を引き作動、解除するに従いシャフト20が軸方向に往復動し、このシャフト20の往復動と共に、マグネット23が往復動する。このマグネット23の往復動により該マグネット23に対応して配置されているホールIC24が、ケーブル3の荷重に相当する主ばね21と副ばね22との圧縮、伸長変形量に応じた電圧をケーブル張力として制御装置1へ出力するようになっている。なお、制御装置1は、アクチュエータ2のモータ11を駆動してケーブル3を引き作動する場合には、予め設定しているケーブル張力となるまで、モータ11を駆動していき、予め設定しているケーブル張力となると、モータ11が停止され、ケーブル3も引き作動を停止する。また、本実施形態では、ケーブル3を引き作動する場合に、ケーブル3のストローク量を測定するストロークセンサ31をモータ11側に設けている。ストロークセンサ31は、例えばロータリーエンコーダ等で構成され、モータ11の回転数に応じてケーブル3のストローク量が変化するので、そのストローク量をモータ11側に設けたストロークセンサ31にて測定している。また、ストロークセンサ31にて測定されたストローク量は制御装置1へフィードバックされている。なお、ケーブル3側にストロークセンサ31を設けて、実際に移動するケーブル3のストローク量を測定するようにしても良い。図2は、本発明の電動パーキングブレーキに関連したブロック図を示し、制御装置1は、マイクロコンピュータからなるCPUCentralProcessingUnit41と、モータ駆動回路51とで構成されている。また、CPU41は、車速判断部42と、PWM回路43と、制御部44と、記憶部45等で構成されている。上記制御部44は、所定のプログラムの手順に沿って全体を制御するものであり、また、記憶部45は、前記プログラムを格納しているROMや、荷重センサ15やストロークセンサ31等からのデータを一時的に保存するRAM等で構成されている。車速判断部42は、車速センサ33からの車両の速度データにより、現在の車両の速度を判断しており、例えば、後述するように本実施形態における制御の判断基準となる所定の速度での判断として、車速=0km/hであるのか、あるいは車速>0km/hであるのかを常時判断している。また、PWM回路43は、制御部44からの信号により所定のデューティ比の信号を出力するものであり、このPWM回路43からの出力信号によりモータ駆動回路51がアクチュエータ2のモータ11を所定のデューティ比でもって正逆転に回転制御する。これにより、ブレーキアッセンブリパーキングブレーキ4がケーブル3により引き作動または戻し作動されることになる。次に、パーキングブレーキの解除制御について説明する。図3は車速=0km/hでパーキングブレーキを作動させた場合を示し、図4は車速>0km/hでパーキングブレーキを作動させた場合を示している。図中の横軸のXは、パーキングブレーキを作動させる際の標準の作動ストローク値を示し、縦軸のXは、作動ストローク値と同じストローク値だけ解除をする方向の標準の解除ストローク値を示している。車速=0km/hで車両が停止している状態でパーキングブレーキを作動させた場合の制御動作を図3及び図5により説明する。ここで、パーキングブレーキを作動させた場合、アクチュエータ2のストロークセンサ31からのストローク値を制御装置1の制御部44は常時取り込んで記憶部45に記憶させている。パーキングブレーキブレーキアッセンブリ4を作動させる場合においては、制御部44は、PWM回路43及びモータ駆動回路51を介してアクチュエータ2のモータ11を例えば正転駆動してケーブル3を予め設定している目標荷重値までアクチュエータ2を引き作動させる。そして、一定のケーブル張力になると制御部44がモータ11を停止させる方向に制御する。この時、ストロークセンサ31からの測定されたストローク値を制御部44が取り込んで記憶部45に作動ストローク値として記憶する。そして、アクチュエータの解除作動によるパーキングブレーキの解除においては、まず、図5のステップS1において、パーキングブレーキブレーキアッセンブリ4の作動を確認し、パーキングブレーキブレーキアッセンブリ4を解除させる場合にはステップS2に移行し、制御部44が、PWM回路43及びモータ駆動回路51を介してアクチュエータ2のモータ11を例えば逆転駆動してケーブル3を戻し作動させる。次に、図5のステップS3において、作動時の車両の車速が0km/h停止であるか、あるいは車速が0km/hより大きい走行中かを車速センサ33からの信号により車速判断部42が判断をする。車速判断部42において車速が0km/h、つまり、車両が停止していると判断した場合には、ステップS4に移行し、制御部44はパーキングブレーキを解除させるために目標とするストロークの値である解除ストローク目標値を、標準作動ストローク値Xと同じXとして解除制御する。この場合の作動ストローク値を所定のストローク値として標準作動ストローク値Xとしている。なお、この標準作動ストローク値Xは、パーキングブレーキを解除する場合の解除ストローク値として予め記憶部45に記憶させている。具体的なパーキングブレーキの解除制御としては、車速判断部42からの信号により制御部44は、PWM回路43及びモータ駆動回路51を介してモータ11を逆転駆動し、ケーブル3を戻し作動していく。そして、予め設定している解除ストローク目標値Xとなるまで、ケーブル3を戻し作動させる。ステップS4からステップS6に移行して、解除ストローク目標値に到達するまで、制御部44はモータ11を逆転駆動してケーブル3の戻し作動を行なう。そして、アクチュエータ2のストロークセンサ31からの信号を受けている制御部44が、解除ストローク目標値に到達したと判断した場合には、制御部44はモータ11、つまりアクチュエータ2を停止させて、パーキングブレーキの解除動作を終了する。ここで、アクチュエータ2の作動ストロークが、標準作動ストロークXより少ないAmmの場合では、制御部44は予め記憶部45に記憶させている標準作動ストローク値Xより少ないと判断し、解除目標ストローク値を、作動ストローク値と同じAを解除目標ストローク値とする。これは、パーキングブレーキの解除動作時間を早くして車両を早く走行可能とするためである。また、アクチュエータ2の作動ストロークが、標準作動ストロークXより大きいBmmの場合では、制御部44は予め記憶部45に記憶させている標準作動ストローク値Xより大きいと判断し、解除目標ストローク値を、作動ストローク値Bより少ない標準ストローク値Xを解除目標ストローク値とする。これは、パーキングブレーキの解除動作時間を早くして車両を早く走行可能とするためである。このように、車両が停止している状態では、パーキングブレーキの解除の際に解除ストローク目標値を、予め設定している標準作動ストローク値を超えた場合でも標準作動ストローク値とし、また、標準作動ストローク値より小さい場合は、実際の作動ストローク値としていることで、通常の使用時においての解除時間を長くすることなく、スムーズにパーキングブレーキを解除することができる。次に、車両が停止する前で車両が走行している状態で、車速>0km/hの場合でパーキングブレーキを作動させた場合の制御動作について説明する。パーキングブレーキブレーキアッセンブリ4を作動させる場合においては、制御部44は、PWM回路43及びモータ駆動回路51を介してアクチュエータ2のモータ11を例えば正転駆動してケーブル3を予め設定している目標荷重値までアクチュエータ2を引き作動させる。そして、ケーブル張力が所定の値となって、目標荷重値となるまでアクチュエータ2を駆動させると、制御部44はモータ11を停止させる方向に制御する。この時、ストロークセンサ31からの測定されたストローク量を制御部44が取り込んで記憶部45に解除ストローク値として記憶する。次に、図5において、パーキングブレーキの解除作動としてアクチュエータを駆動させて、ステップS3において、作動時の車両の車速が0km/hか、あるいは車速が0km/hより大きいかを車速センサ33からの信号により車速判断部42が判断をする。車速判断部42において、車両が所定速度より大きい場合、特に車速>0km/h、つまり、車両が走行していると判断した場合には、ステップS5に移行し、制御部44はパーキングブレーキを解除させるための解除ストローク目標値を、作動時にアクチュエータが作動した実際の作動ストローク値Bの値として解除制御する。なお、ここでは、図4に示すように、車両が停止する前なので、アクチュエータ2の作動ストローク値は標準ストローク値Xより大きいBとなる。また、車両が停止する前でも、作動ストローク値が標準ストローク値Xや、標準ストローク値Xより小さいAの場合でも、解除ストローク目標値は、それぞれX、Aとして解除動作を行なうようにしている。具体的なパーキングブレーキの解除制御としては、車速判断部42からの信号により制御部44は、PWM回路43及びモータ駆動回路51を介してモータ11を逆転駆動し、ケーブル3を戻し作動していく。そして、予め設定している解除ストローク目標値となるまで、ケーブル3を戻し作動させる。ステップS5からステップS6に移行して、解除ストローク目標値に到達するまで、制御部44はモータ11を逆転駆動してケーブル3の戻し作動を行なう。そして、アクチュエータ2のストロークセンサ31からの信号を受けている制御部44が、解除ストローク目標値に到達したと判断した場合には、制御部44はモータ11、つまりアクチュエータ2を停止させて、パーキングブレーキの解除動作を終了する。このように本実施形態では、車両の走行中にパーキングブレーキを作動させたときは、作動したストローク分解除させることによって、常に標準解除ストローク値Xより大きいストローク値を考慮する必要がなくなり、そのため、停車時の解除時間を短くすることができる。これにより、通常の使用時においての解除時間が長くなく、走行中の電動パーキングブレーキを作動させた場合においても確実に解除することができる電動パーキングブレーキ装置を提供することができる。また、パーキングブレーキの作動の際に、予め設定している目標荷重値まで前記アクチュエータ2を駆動させ、前記車両の車速が所定速度より大きい場合には実際に作動して測定されたストローク量を、解除ストローク目標値として記憶するようにしているので、パーキングブレーキを解除する場合には、記憶している解除ストローク目標値を読み出して制御することで、パーキングブレーキの解除をスムーズに行なうことができる。ここで、図5のステップS3において、ステップS4またはステップS5へ進む判断基準として、車両の速度が0km/h、つまり、車両が停止しているか、または車両が走行しているかとしている。しかし、車両が停止する直前の車速が低い場合の速度をステップS3の判断基準としても良い。例えば、車速が、パーキングブレーキにトルクがかかる速度として、2~3km/hをステップS3の判断基準として用いるようにしても良い。