円環状の剛性内歯車と、この内側に同軸状に配置された可撓性外歯車と、この内側に嵌めた波動発生器とを有し、前記可撓性外歯車は、可撓性の円筒部と、この円筒部の後端から半径方向に延びている円盤状のダイヤフラムと、前記円筒部の前端開口の側の外周面部分に形成された外歯とを備えており、前記円筒部の前記前端開口の側の部分は前記波動発生器によって楕円状に撓められ、その楕円状曲線の長軸方向の両端部において、前記外歯が前記剛性内歯車の内歯に噛み合っており、楕円状に撓められた前記可撓性外歯車の前記外歯における前記楕円状曲線の長軸上の撓み量が、当該外歯の歯筋方向に沿って前記ダイヤフラムの側から前記前端開口の側に向かうに連れて漸増している波動歯車装置において、前記可撓性外歯車および前記剛性内歯車は共にモジュールmの平歯車であり、前記可撓性外歯車の歯数は、nを正の整数として、前記剛性内歯車の歯数より2n枚少ない歯数に設定されており、前記外歯の歯筋方向における任意の位置の軸直角断面において、楕円状に撓められる前の当該外歯の歯底リムの厚さ方向の中央を通る円をリム中立円と呼び、楕円状に撓められた後の前記歯底リムの厚さ方向の中央を通る曲線を楕円状リム中立線と呼ぶものとすると、前記楕円状リム中立線の長軸位置における前記リム中立円に対する前記長軸方向の撓み量wは、κを撓み係数として、w=2κmnであり、前記外歯は、その前記歯底リム厚をtとすると、前記歯筋方向の各軸直角断面において、前記歯底リム厚tと前記撓み量wの積が一定であることを特徴とするテーパ型の可撓性外歯車を備えた波動歯車装置。請求項1において、前記外歯は、前記歯底リム厚tと前記撓み量wの積が一定となるように、歯筋方向に沿って転位が施されていることを特徴とするテーパ型の可撓性外歯車を備えた波動歯車装置。請求項2において、前記外歯の歯筋方向の歯底形状は、前記歯底リム厚tと前記撓み量wの積が一定となる関係を満たす前記外歯の理論上の歯底曲線に近似の歯底直線によって規定されており、当該歯底直線は、前記理論上の歯底曲線における前記外歯の歯幅中央の点に引いた接線であることを特徴とするテーパ型の可撓性外歯車を備えた波動歯車装置。ここで、現在、波動歯車装置の負荷トルク性能の向上を望む市場の強い要求がある。これを達成するには、特に可撓性外歯車の強度の向上が必要である。上記の課題を解決するために、本発明の波動歯車装置においては、その可撓性外歯車の撓みに起因して外歯の歯底リム表面に発生する曲げ応力を平均化して、その低減を図る手段を講じている。その際に、可撓性外歯車のコーニングを考慮した歯の転位を利用している。すなわち、本発明の波動歯車装置は、剛性平歯車と、その内側のカップ状あるいはシルクハット状の可撓性外歯車と、この外歯車の軸直角断面をダイヤフラム側から開口部に掛けて、ダイヤフラムからの距離にほぼ比例した長軸上の撓みを生じるように楕円状に撓ませる波動発生器とからなり、波動発生器を回転してその形状を移動させることにより、両歯車に相対回転を生じさせる。また、可撓性外歯車の歯筋に沿った軸直角断面の楕円状リム中立線の長軸の半径方向の撓み量をw=κmnmは両歯車の歯のモジュール、nは剛性内歯車と可撓性外歯車の歯数差の1/2、κは撓み係数、当該軸直角断面のリム厚をtとした場合に、可撓性外歯車の外歯における歯筋方向の各軸直角断面において、tとwの積twが一定となるように設定してある。さらに、この関係を満たすように、可撓性外歯車の外歯に対して、その歯筋方向に転位を施すようにしている。このようにして得られた外歯における歯筋方向の歯底形状は、上記関係を満たす理論上の歯底曲線によって規定される。ここで、歯形加工の観点などからは、外歯の歯底形状を、可撓性外歯車の歯に転位を施した理論上の歯底曲線に近似の、歯幅中央で引いた接線を可撓性外歯車の歯底直線とすることが望ましい。本発明によれば、波動歯車装置の可撓性外歯車の歯筋方向における各軸直角断面において、その楕円状リム中立線の長軸方向の撓みによって歯底リム表面に生じる曲げ応力を平均化でき、その最大値を低減できる。よって、可撓性外歯車を介してより大きなトルクを伝達可能な波動歯車装置を実現できる。波動歯車装置の構成図1および図2を参照して、本発明の対象である波動歯車装置の構成、および、その可撓性外歯車の撓み動作コーニングを説明する。なお、図2a~cの実線はカップ状の可撓性外歯車を示し、破線はシルクハット状の可撓性外歯車を示す。波動歯車装置1は、円環状の剛性内歯車2と、その内側に配置された可撓性外歯車3と、この内側にはめ込まれた楕円状輪郭の波動発生器4とを有している。剛性内歯車2と可撓性外歯車3は共にモジュールmの平歯車である。また、両歯車の歯数差は2nnは正の整数であり、剛性内歯車2の方が多い。可撓性外歯車3は、楕円状輪郭の波動発生器4によって楕円状に撓められ、楕円状の長軸L1方向の両端部分において剛性内歯車2に噛み合っている。波動発生器4を回転すると、両歯車2、3の噛み合い位置が周方向に移動し、両歯車の歯数差に応じた相対回転が両歯車2、3の間に発生する。可撓性外歯車3は、可撓性の円筒部31と、その後端31bに連続して半径方向に広がる円盤状のダイヤフラム32と、ダイヤフラム32に連続しているボス33と、円筒部31の前端開口31aの側の外周面部分に形成した外歯34とを備えている。楕円状輪郭の波動発生器4は、可撓性外歯車3の円筒部31における前端開口31aの側の外歯形成部分の内側に嵌め込まれている。波動発生器4によって楕円状に撓められている円筒部31は、そのダイヤフラム側の後端31bから前端開口31aに向けて、半径方向の外側あるいは内側への撓み量が漸増している。図2bに示すように、円筒部31における楕円状曲線の長軸L1図1参照を含む断面位置では外側への撓み量が後端31bから前端開口31aへの距離に略比例して漸増し、図2cに示すように、楕円状曲線の短軸L2図1参照を含む断面位置では内側への撓み量が、前端開口31aから後端31bへの距離に略比例して漸増している。したがって、円筒部31の前端開口31a側の外周面部分に形成されている外歯34も、その歯筋方向における各軸直角断面において撓み量が変化している。すなわち、外歯34の歯筋方向におけるダイヤフラム側の後端34bから前端開口31a側の前端34aに向けて、楕円状曲線の長軸L1を含む断面内で、後端31bからの距離に略比例して撓み量が漸増している。ここで、外歯34の歯筋方向における任意の位置の軸直角断面において、楕円状に撓められる前の当該外歯34の歯底リムの厚さ方向の中央を通る円がリム中立円である。これに対して、楕円状に撓められた後の歯底リムの厚さ方向の中央を通る曲線を楕円状リム中立線と呼ぶものとする。楕円状リム中立線の長軸位置におけるリム中立円に対する長軸方向の撓み量は、κを撓み係数として、2κmnである。すなわち、可撓性外歯車3の外歯34の歯数をZF、剛性内歯車2の内歯24の歯数をZC、波動歯車装置1の減速比をR=ZF/ZC-ZF=ZF/2nとし、可撓性外歯車3のピッチ円直径mZFを減速比Rで除した値mZF/R=2mnを長軸方向の正規の撓み量wOとする。波動歯車装置1は、一般に、その可撓性外歯車3の歯筋方向における波動発生器4のウエーブベアリングのボール中心の位置において、正規の撓み量=2mnで撓むように設計される。撓み係数κは、可撓性外歯車3の歯筋方向の各軸直角断面における撓み量wを正規の撓み量で除した値を表す。したがって、外歯34において、正規の撓み量が得られる位置の撓み係数はκ=1であり、これよりも少ない撓み量wの断面位置の撓み係数はκ<1となり、これよりも多い撓み量wの断面位置の撓み係数はκ>1となる。外歯の形状本発明では、可撓性外歯車3の歯底リム表面に発生する曲げ応力を低減することを課題として、その歯筋方向の撓み量の変化に着目して曲げ応力の均一化を図っている。そのために、可撓性外歯車3の外歯34の歯筋方向の各位置に応じて、外歯34に施す転位の大きさを以下のように設定している。すなわち、外歯34の前端34aからダイヤフラム側の後端34bに掛けての歯筋方向の各軸直角断面において、各軸直角断面での撓み係数κに応じて、各軸直角断面での歯底リム厚tがt×κmn=constを満たす曲線理論曲線によって歯底曲線が規定されるように外歯に転位を施すようにしている。これは、材料力学における円環の楕円状曲線への変形に際しての曲率の変化に基づいたものである。また、本発明の好適な実施の形態では、外歯34の各軸直角断面での歯底リム厚tがt×κmn=constを満たす曲線理論曲線における外歯の歯幅中央で引いた接線を、外歯34の歯筋方向の歯底形状を規定する歯底直線として採用している。図3を参照して更に詳しく説明すると、可撓性外歯車3の外歯34は、その前端34aから後端34bに掛けての歯筋方向の各軸直角断面では、各軸直角断面での撓み係数κに応じて、各軸直角断面での歯底リム厚tがt×κmn=constを満たすように転位が施された転位歯形である。可撓性外歯車3の外歯34における歯底リムの含軸断面形状は、その内側の輪郭形状が直線Lによって規定され、その外側の歯底形状は、t×κmn=constを満たす理論曲線からなる歯底曲線Aによって規定される。この歯底曲線Aは内側に凸の曲線であり、当該歯底曲線Aと内側の直線Lによって規定される歯底リム厚tは、ダイヤフラム側の後端34bにおいて最小であり、前端34aにおいて最大であり、これらの間においてはダイヤフラム側からの距離に応じて漸増している。次に、このようにして得られる歯底曲線Aにおいて、外歯34の歯幅中央に引いた接線を外歯34の歯底直線として採用する。図の例では、歯幅中央34cが波動発生器4のウエーブベアリング4aのボール中心に一致している。理論曲線からなる歯底曲線Aによって規定されている転位歯形の歯底形状を、歯底直線Bとなるように修正を施す。これによって得られた修正後の転位歯形はテーパ型のものであり、これを外歯34の歯形として採用する。以上説明したように、本発明では、可撓性外歯車における薄肉の円環状の外歯の楕円状の変形によって生じる長軸上の曲げ応力が、材料力学による公式から、その厚みと楕円状の変形による撓み量の積に比例することを用いて、当該曲げ応力の平均化を図っている。したがって、外歯に発生する曲げ応力が低下し、これによって可撓性外歯車の強度向上が達成される。