"撮像素子と、物体の光を前記撮像素子上に結像させる結像光学系を有する撮像装置であって、前記結像光学系は、1つの媒質で形成された基材上に配備された第1ミラーと第2ミラーを備え、前記第1ミラー、前記第2ミラーは、非回転対称な非球面形状を有する表面反射ミラーであるとともに、軸上主光線に対して互いに偏心して配備され、前記結像光学系の開口絞りから入射した光線は、前記第1ミラーと前記第2ミラーで反射され、前記撮像素子上に結像されるまでに1回交差する光路を形成することを特徴とする撮像装置。下記条件式1を満足することを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。40≦EPA[度]≦1401ただし、EPAは、前記結像光学系の開口絞りと前記撮像素子のなす角度である。下記条件式2を満足することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の撮像装置。20≦MNK[度]≦702ただし、MNKは、前記第1ミラーの反射面と前記第2ミラーの反射面のなす角である。前記基材を形成する媒質は、プラスチックであることを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1項に記載の撮像装置。前記基材を形成する媒質は、ガラスであることを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1項に記載の撮像装置。前記第1ミラー、前記第2ミラーは、前記基材に金属をコーティングすることで配備されていることを特徴とする請求項1から請求項5の何れか1項に記載の撮像装置。前記第1ミラー、前記第2ミラーは、前記基材に誘電体多層膜をコーティングすることで配備されていることを特徴とする請求項1から請求項5の何れか1項に記載の撮像装置。前記結像光学系の開口絞りに対して前記結像光学系の反対側に配備された折り返しミラーを有し、下記条件式3を満足することを特徴とする請求項1から請求項7の何れか1項に記載の撮像装置。25≦FMA[度]≦753ただし、FMAは、前記折り返しミラーと前記開口絞りのなす角度であって、前記折り返しミラーから前記開口絞り面に向かう反時計回りを正とする。下記条件式4を満足することを特徴とする請求項8に記載の撮像装置。40≦AOZ[度]≦1504ただし、AOZは、前記結像光学系の入射光軸と前記撮像素子のなす角度であって、前記入射光軸から前記撮像素子に向かう反時計回りを正とする。前記折り返しミラーは、正のパワーを有することを特徴とする請求項8または請求項9に記載の撮像装置。前記折り返しミラーは、非回転対称の非球面形状であることを特徴とする請求項8から請求項10の何れか1項に記載の撮像装置。前記折り返しミラーは、回動可能とすることを特徴とする請求項8から請求項11の何れか1項に記載の撮像装置。本発明の課題は、この撮像装置を用いることによって、小型軽量、低コストが可能な広い範囲の電磁波に対応できる撮像装置に関する。さらに、結像光学系に偏心光学系を用いることで、非常に少ない枚数の光学素子で構成された撮像装置を提供するところにある。特許文献1から特許文献4では、観察像を表示する2次元画像表示素子と、2次元画像表示素子の実像を空中に投影するリレー光学系と、その実像を空中に拡大投影すると共に光軸を反射屈曲させる接眼鏡とを具備した視覚表示装置であるが、これらの光学系では、偏心したパワーを有する反射面を複数面用いて撮像光学系を構成し、光学系内で中間像を形成し、その中間像をリレーして撮像面に像を形成する構成をとっている。中間像を形成してその像をリレーする場合には、通常レンズ枚数を多く使い、できるだけ収差を補正するのだが、リレー光学系として少ないミラーにより構成される場合には、高い解像を得ることが難しい。さらに、このような強い正のパワーを持つミラーのみで構成される場合には、ペッツバール和が補正されず、大きいままのため、大きな像面湾曲が生じる。そのため、本発明に係る撮像装置は、撮像素子と、物体の光を前記撮像素子上に結像させる結像光学系を有する撮像装置であって、前記結像光学系は、1つの媒質で形成された基材上に配備された第1ミラーと第2ミラーを備え、前記第1ミラー、前記第2ミラーは、非回転対称な非球面形状を有する表面反射ミラーであるとともに、軸上主光線に対して互いに偏心して配備され、前記結像光学系の開口絞りから入射した光線は、前記第1ミラーと前記第2ミラーで反射され、前記撮像素子上に結像されるまでに1回交差する光路を形成することを特徴とする。このような構成の撮像装置にすることで、撮像装置が取り込む光線は、2枚の表面反射ミラーだけの光学作用により撮像素子の撮像面上に結像するため、光は空気以外の媒質中を通過しない。したがって、この光学系では色収差が発生することはない。さらに、少なくとも2枚の表面反射ミラーの反射率がある帯域の光を含む電磁波は全て結像することが可能となる。例えば、表面反射ミラーとして、ガラスに金をコーティングした表面反射ミラーとした場合には、波長が約400nmより長い波長側に高い反射率を有するため、可視光に限らず、赤外光、テラヘルツ波、マイクロ波等の電波領域の電磁波まで結像することが可能である。本発明の撮像装置について、図1の構成実施例1を例にとり説明する。図1に示すように、光が入射する側から順に、開口を決める開口絞り24、第1ミラー21、第2ミラー22、撮像素子1で構成される。開口絞り24の中心を通り、垂直に入射した光を軸上主光線とし、その軸上主光線が開口絞りから入射して撮像素子に結像するまでの光路を説明する。開口絞り24の下にあり、軸上主光線に対して偏心して配置されている第1ミラー21によって反射される。次に、同様に軸上主光線に対して偏心した第2ミラー22により反射され、撮像素子1上に結像する。少なくとも2枚の表面反射ミラーである第1ミラー21、第2ミラー22はどちらの形状も、非回転対称な曲面を有することが第1ミラー21、第2ミラー22が軸上主光線に対して偏心していることで発生する偏心収差を補正するために有効に作用する。偏心収差は、共軸光学系で発生するザイデル収差と比較して複雑な収差である。このような光軸に対して非対称な収差を補正するためには、球面などの回転軸を持つ面では収差補正を行うのは困難である。つまり、第1、第2ミラーの形状は、非回転対称な曲面とすることが収差補正上好ましい。さらに、第1ミラーと第2ミラーは正のパワーを有することで、光学系全系のパワーを分散させることで、各面で発生する収差を低減させることが可能となる。また、第1ミラー、第2ミラーの配置が、ある角度を持って隣接しているため、第1ミラー、第2ミラーを配備する共通の基材23を設け、2つの光学素子を一体化させることが可能である。このように、2個のミラーを1個の光学素子とすることで、次に説明するメリットが生じる。第1に、第1ミラー、第2ミラーが1つの基材上に配備されているため、2つのミラーの相対的な位置をあらかじめ決めることが可能となる。そのため、光学素子の相互の位置関係を考慮した組立、調整を行う必要が無く、その工程をカットすることができるため、工程数の削減、コスト削減になる。第2に、1つの光学素子として、金型を製作し、成形による製造が可能である。これにより、大量生産にも対応でき、かつ安定した品質を実現できる。さらに本発明に係る撮像装置は、下記条件式1を満足することを特徴とする。40≦EPA[度]≦1401ただし、EPAは、前記結像光学系の開口絞りと前記撮像素子のなす角度である。この条件式1は、光学系の入射瞳位置に設けられる開口絞りに対する撮像素子の向きを制限するものであり、装置全体をコンパクトにすること、及び光学性能を維持するために重要な条件である。下限40度を超えて小さくなると、第2ミラーで反射した光線を撮像素子へ到達させるためには、開口絞りから第1ミラーまでの距離を長くとる必要があるため、装置が大型化してしまう。一方、上限140度を超えて大きくなると、撮像素子の開口絞りの反対側が結像光学系に対して離れてしまうため、光学系全体が大きくなる。さらに、第1ミラー、及び第2ミラーにおける反射角が大きくなり、補正しきれないほどの偏心収差が発生してしまう。さらに本発明に係る撮像装置は、下記条件式2を満足することを特徴とする。20≦MNK[度]≦702ただし、MNKは、前記第1ミラーの反射面と前記第2ミラーの反射面のなす角である。条件式2の下限20度を超えて小さくなると、第2ミラーで反射した光線が第1ミラーと干渉しないようにするためには、第1ミラーと第2ミラーの間隔を長くする必要があり、光学系が大きいものになる。上限70度を超えて大きくなると、開口絞りと撮像素子が近づくため、干渉をさせないようにするには、第1ミラーと第2ミラーの位置を開口絞りから遠ざけることになる。そのため光路長が長くなり、装置全体が大きくなる。また、第1ミラー、第2ミラーにおける反射角が大きくなり、それぞれの面で発生する偏心収差が増大する。さらに本発明に係る撮像装置において、前記基材を形成する媒質は、プラスチックであることを特徴とする。基材がプラスチックで作られていると、金型による射出成形で製造することが可能であり、製造コストが安価にすることができる。さらに本発明に係る撮像装置において、前記基材を形成する媒質は、ガラスであることを特徴とする。基材がガラスで作られていると、金型による射出成形で製造することが可能であり、製造コストが安価にすることができる。さらに、温度等の耐性にすぐれた性能を有する。さらに本発明に係る撮像装置において、前記第1ミラー、前記第2ミラーは、前記基材に金属をコーティングすることで配備されていることを特徴とする。金属は広い波長範囲で高い反射率を有するため、広帯域の波長を用いる場合に有効である。特に、金は、波長400nm以上の可視光、赤外光などの長波長の光、電磁波に対して高い反射率を有するため有効である。さらに本発明に係る撮像装置において、前記第1ミラー、前記第2ミラーは、誘電体多層膜をコーティングされていることを特徴とする。誘電体多層膜は誘電体薄膜を積層することで、任意の波長帯で高い反射率を有することができるため、所望の帯域で撮像を行う場合に有効である。特に、狭帯域での撮影で有効となる。さらに本発明に係る撮像装置は、前記結像光学系の開口絞りに対して前記結像光学系の反対側に配備された折り返しミラーを有し、下記条件式3を満足することを特徴とする。25≦FMA[度]≦753ただし、FMAは、前記折り返しミラーと前記開口絞りのなす角度であって、前記折り返しミラーから前記開口絞り面に向かう反時計回りを正とする。この条件式3は、開口絞りに対して入射した光線を屈曲させる折り返しミラーの角度を制限するものであり、開口絞りに対して入射光線の向きを決める条件である。下限25度を超えて小さくなると、光線と撮像光学系が干渉させないためには、折り返しミラーと撮像光学系を離して配置しなければならず、装置全体が非常に大きくなる。上限75度を超えて大きくなると、折り返しミラー面における光束の扁平率が大きくなり、ミラーが巨大化してしまう。さらに本発明に係る撮像装置は、下記条件式4を満足することを特徴とする。40≦AOZ[度]≦1504ただし、AOZは、前記結像光学系の入射光軸と前記撮像素子のなす角度であって、前記入射光軸から前記撮像素子に向かう反時計回りを正とする。この条件式4は、光学系の入射光軸と撮像素子の向きを制限するものであり、撮像装置の開口と撮像素子面の向き、及び撮像装置内部の開口、光学系、及び撮像素子の位置関係を制限する条件である。下限40度を超えて小さくなると、入射光軸が撮像光学系側に傾くため、光線と撮像光学系が干渉させないためには、折り返しミラーと撮像光学系を離して配置しなければならず、装置全体が非常に大きくなる。上限150度を超えて大きくなると、撮像素子面に対して開口絞りの角度が大きくなるため、撮像装置全体が大型化してしまう。さらに本発明に係る撮像装置において、前記折り返しミラーは、正のパワーを有することを特徴とする。折り返しミラーが正のパワーを持たせることで入射した軸外光束の光線高を低くし、光束自体も小さくなるため、第1ミラー、第2ミラーで発生する収差を抑えることとなり、結像性能の向上を図ることが可能となる。さらに本発明に係る撮像装置において、前記折り返しミラーは、非回転対称の非球面形状であることを特徴とする。折り返しミラーを採用することで、回転対称の反射面に比べ、偏心した反射面で発生する偏心収差の補正に有利となる。さらに本発明に係る撮像装置において、前記折り返しミラーは、回動可能とすることを特徴とする。折り返しミラーにMEMSMicroelectromechanicalsystemsミラー、ガルバノミラー等の可動ミラーを用いることで、撮像する方向を選択することが可能となる。さらに、可動ミラーの回転に伴って連続して撮像することで、実質的な撮像画角が広がることになる。本発明によると、第1ミラー、第2ミラーが基材上に一体化された結像光学系を用いることで、装置のコンパクト化を図るとともに、撮像装置の製造時における第1ミラー、第2ミラーの位置調整を必要とせず、コスト削減、工程の簡略化を図ることが可能となる。以下、本発明の撮像装置の各実施例について説明する。なお、各実施例の数値パラメータは後に示す。まず、以下の実施例の説明で用いる座標系及び偏心面、自由曲面について説明する。各実施例において、図1に示すように、軸上主光線6を物体被写体中心を出て、開口絞り24の中心を通り、撮像素子1の中心に到る光線で定義する。そして、開口絞り24の中心を原点として、軸上主光線6に沿って進む方向をZ軸正方向とし、このZ軸と像面中心を含む平面をY-Z平面とし、原点を通りY-Z平面に直交し、紙面の手前から裏面側に向かう方向をX軸正方向とし、X軸、Z軸と右手直交座標系を構成する軸をY軸とする。各実施例では、このY-Z平面内で第1ミラー21、第2ミラー22各面の偏心を行っており、また、各回転非対称自由曲面の唯一の対称面をY-Z面としている。偏心面については、光学系の原点の中心からその面の面頂位置の偏心量X軸方向、Y軸方向、Z軸方向をそれぞれX,Y,Zと、その面の中心軸自由曲面については、前記a式のZ軸、非球面については、後記b式のZ軸のX軸、Y軸、Z軸それぞれを中心とする傾き角それぞれα,β,γ度とが与えられている。その場合、αとβの正はそれぞれの軸の正方向に対して反時計回りを、γの正はZ軸の正方向に対して時計回りを意味する。なお、面の中心軸のα、β、γの回転のさせ方は、面の中心軸とそのXYZ直交座標系を、まずX軸の回りで反時計回りにα回転させ、次に、その回転した面の中心軸を新たな座標系のY軸の回りで反時計回りにβ回転させると共に1度回転した座標系もY軸の回りで反時計回りにβ回転させ、次いで、その2度回転した面の中心軸を新たな座標系の新たな座標系のZ軸の回りで時計回りにγ回転させるものである。また、各実施例の光学系を構成する光学作用面の中、特定の面とそれに続く面が共軸光学系平面反射プリズムを含むを構成する場合には、面間隔が与えられており、その他、媒質の屈折率が慣用法に従って与えられている。また、本発明で用いる自由曲面とは、以下の式aで定義されるものである。なお、その定義式のZ軸が自由曲面の軸となる。Z=r2/R/[1√{1-1kr/R2}]66ΣCjXmYnj1aここで、a式の第1項は球面項、第2項は自由曲面項である。球面項中、R:頂点の曲率半径k:コーニック定数円錐定数r=√X2Y2である。自由曲面項は、66ΣCjXmYnj1=C1C2XC3YC4X2C5XYC6Y2C7X3C8X2YC9XY2C10Y3C11X4C12X3YC13X2Y2C14XY3C15Y4C16X5C17X4YC18X3Y2C19X2Y3C20XY4C21Y5C22X6C23X5YC24X4Y2C25X3Y3C26X2Y4C27XY5C28Y6C29X7C30X6YC31X5Y2C32X4Y3C33X3Y4C34X2Y5C35XY6C36Y7ただし、Cjjは1以上の整数は係数である。上記自由曲面は、一般的には、X-Z面、Y-Z面共に対称面を持つことはないが、本発明ではXの奇数次項を全て0にすることによって、Y-Z面と平行な対称面が1つだけ存在する自由曲面となる。例えば、上記定義式aにおいては、C2、C5、C7、C9、C12、C14、C16、C18、C20、C23、C25、C27、C29、C31、C33、C35の各項の係数を0にすることによって可能である。また、Yの奇数次項を全て0にすることによって、X-Z面と平行な対称面が1つだけ存在する自由曲面となる。例えば、上記定義式においては、C3、C5、C8、C10、C12、C14、C17、C19、C21、C23、C25、C27、C30、C32、C34、C36の各項の係数を0にすることによって可能である。また上記対称面の方向の何れか一方を対称面とし、それに対応する方向の偏心、例えば、Y-Z面と平行な対称面に対して光学系の偏心方向はY軸方向に、X-Z面と平行な対称面に対しては光学系の偏心方向はX軸方向にすることで、偏心により発生する回転非対称な収差を効果的に補正しながら同時に製作性をも向上させることが可能となる。また、上記定義式aは、前述のように1つの例として示したものであり、本発明は、対称面を1面のみ有する面対称自由曲面を用いることで偏心により発生する回転非対称な収差を補正し、同時に製作性も向上させるということが特徴であり、他のいかなる定義式に対しても同じ効果が得られることは言うまでもない。なお、データの記載されていない自由曲面に関する項は0である。屈折率については、波長10000nmに対するものを表記してある。長さの単位はmmである。図1は、実施例1の撮像装置の光学系の軸上主光線1を含むY-Z断面図であり、この撮像装置は、開口絞り24より像側に配備された結像光学系2と、撮像素子1よりなり、結像光学系2は、反射作用を有する第1ミラー21と、第2ミラー22とで形成されており、開口絞り24を通った物体からの光線は、第1ミラー21を反射して、第2ミラー22で反射され、撮像素子1に物体像を結像する。そして、結像光学系2の第1ミラー21、第2ミラー22は何れもY-Z面を唯一の対称面とする自由曲面からなり、光束にパワーを与えかつ偏心により発生する収差を補正する回転非対称な面形状を有するように構成されている。偏心により発生する収差を補正するために、特に反射面にこのような面形状をとることは有効である。このように、第2ミラー22が回転非対称面で構成されている結像光学系2を用いることで、簡単な構成で周辺の解像力が高く歪みの少ない撮像光学系を構成することができる。さらに実施例1では、結像光学系2である第1ミラー21と第2ミラー22の外側が、プラスチックまたはガラス等の媒質からなる基材23で満たされ、2枚のミラー21、22を一体化した光学素子とされている。このような構成をとることによって、2枚のミラーの相対的な位置、角度の調整をする必要が無くなり、組立て時における工数を低減することができる。図2は、実施例1の全画角に対するディストーションマップを示している。このディストーションマップ中、横方向は観察者の水平方向角度であり、縦方向は観察者の垂直方向角度であって、実線を偏心光学系に投影したときの観察像が破線にて示されている。全画角において最大-1.18のディストーションであり、高い収差補正効果を示している。図3は、図1の撮像装置の構成において、折返しミラー3を入射瞳の物体側に配備した例実施例2である。この場合、入射瞳に対して像面である撮像素子1が90度ではなく、98.04度であるが、折返しミラー3の角度を適当な角度49.02度に選ぶことにより、物体に対して像面を正対させることが可能である。図4は、図2の折返しミラー3を非回転対称面の自由曲面とした場合の実施例である実施例3。このような構成をとることにより、3面の非回転対称面折り返しミラー3、第1ミラー21、第2ミラー22を用いて偏心収差を含む光線収差を補正することができる。よって、2枚の非回転対称面の場合よりも周辺の解像力が高く歪みの少ない撮像装置を構成することができる。なお、本実施例には、撮像素子1の前面にゲルマニウムを素材とするカバー部材4が設けられている。図5には、実施例1のスポットダイアグラム、図6には、実施例3のスポットダイアグラムが示されている。図における縮尺は同一である。また、比較のため、光学系の明るさ入射瞳3.5mm、画角は全て同一とした。図を比較すると明らかに、図6の方がスポットダイアグラムが小さく、高い解像力を持つことがわかる。なお、これらスポットダイアグラムの左に示される枠内の4つの数値は、上段がフィールド像高比規格化された像高であって、左の数値が水平フィールドを、右の数値が垂直フィールドを示している。また、下段は、画角DGは単位degree度を示すであって、左の数値が水平画角を、右の数値が垂直画角を示している。図7は、実施例1の撮像装置において、入射瞳の物体側に回動可能な折り返しミラー3回動ミラーを配備した例である。このような構成によれば、撮像する方向を選択することが可能となる。さらに、折り返しミラー3の回動に伴って連続して撮像することで、結像光学系2の画角よりも大きな画角で撮像することが可能となる。図には折り返しミラー3を±10度回動した場合の光路図が示されている。折り返しミラー3の位置a~cと、光線の範囲a~cは対応したものとなっている。このような構成によれば、取り込むことができる画角Wは、偏向角をα度、結像光学系2単体での画角をω度とすると、W=2αω度となる。したがって、図7の場合には、Y-Z面内における回動のため、Y方向の画角ω=19.8度なので、W=59.8度となる。以下に上記実施例についての数値実施例を示す。これら数値実施例においてFFSは自由曲面を示す。なお、記号eは、それに続く数値が10を底にもつ、べき指数であることを示している。例えば1.0e-005は1.0×105であることを意味している。実施例1:図1面番号曲率半径面間隔偏心物体面∞∞1∞絞り面2FFS1偏心3FFS2偏心像面∞偏心FFS1C490545e003C682594e003C842510e004C1051465e005C1115052e005C1321918e004C1594721e005C1712621e005C1926522e005C2113875e005FFS2C494387e003C681648e003C839851e004C1013358e004C1147926e005C1336342e005C1591829e005C1784127e006C1913200e005C2112236e005偏心1X000Y148Z787α2372β000γ000偏心2X000Y479Z522α6928β000γ000偏心3X000Y881Z367α9000β000γ000画角水平26度、垂直19.6度、入射瞳径3.5mm実施例2:図3面番号曲率半径面間隔偏心物体面∞∞1∞600偏心2∞絞り面1153FFS1偏心4FFS2偏心像面∞偏心FFS1C483002e003C660662e003C874983e005C1082154e005C1139537e006C1336753e005C1546972e005C1788881e007C1917430e005C2142344e006C2212848e007C2450967e007C2680575e007C2814283e008FFS2C410880e002C610106e002C813367e004C1010661e004C1114338e005C1388333e005C1549137e005C1748292e006C1967529e007C2159423e006C2245427e008C2448516e007C2610785e006C2862389e008偏心1X000Y000Z000α4902β000γ000偏心2X000Y192Z1166α2197β000γ000偏心3X000Y542Z321α6597β000γ000偏心4X000Y613Z512α9804β000γ000画角水平26度、垂直19.6度、入射瞳径6mm実施例3:図4面番号曲率半径面間隔偏心屈折率物体面∞∞1FFS1600偏心2∞絞り面3FFS2偏心4FFS3偏心5∞偏心6∞10040032ゲルマニウム像面∞095FFS1C415106e003C618585e003C817794e006C1032408e005C1183861e006C1385285e006C1514440e006C1754302e007C1915998e006C2127153e007C2211833e008C2420403e008C2664193e008C2817244e008FFS2C491695e003C610986e003C823655e004C1021925e004C1167912e006C1348997e005C1521455e006C1734196e006C1927744e006C2127548e006C2211476e008C2458832e008C2683729e008C2819529e007FFS3C491160e003C612017e002C813824e005C1069666e005C1151837e006C1320367e005C1566148e006C1730669e006C1949085e007C2115742e006C2215050e007C2426402e008C2620415e007C2810472e007偏心1X000Y000Z000α4050β000γ000偏心2X000Y271Z1139α2500β000γ000偏心3X000Y486Z421α7483β000γ000偏心4X000Y570Z327α8100β000γ000画角水平26度、垂直19.6度、入射瞳径6mm上記条件式の各パラメータの値を以下に示す。実施例1実施例2実施例3EPA条件式190819699MNK条件式24556444983MFA条件式34902405AOZ条件式4889966単位度以上、本発明の種々の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態のみに限られるものではなく、それぞれの実施形態の構成を適宜組み合わせて構成した実施形態も本発明の範疇となるものである。"