真空装着要素1のためのシール体60であって、前記要素1が表面51に対して固定されることができ、前記シール体60が、実質的に一定の断面を有する周方向のシール部材を備えており、前記部材は、前記装着要素1に堅く固定されている支持枠65に装着可能であり、前記シール部材がエラストマー材料からなり、内端と外端と61、63の間に円弧部分を有する第1シール面62であって、前記内側シール端63が前記表面51に接触する前に当該第1シール面62の部分的な変形が必要である、第1シール面62を含むシール体60。前記装着要素1が係留ロボット100の一部である、請求項1に記載のシール体60。前記表面51が第1可動物体Sの表面であり、前記係留ロボット100が第2物体50に固定されており、前記第1物体Sが外力の付与に応じて前記第2物体50に対して動き、この運動が所定の動作位置から前記第1物体Sを動かし、前記係留ロボット100が所定の動作位置に前記第1物体Sを戻すように動作する、請求項2に記載のシール体60。係留システム500の操作方法であって、前記システム500が少なくとも第1および第2係留ロボット100a、100bを備えており、各前記係留ロボット100が、表面51に着脱可能に係合される少なくとも一つの装着要素1を有するロボットアームを備えており、当該操作方法が、すべての装着要素1が前記表面51に固定されているそれぞれの始点と終点との間で前記装着要素1を再度位置決めする段階的な運動を含む係留システム500の操作方法において、当該方法が、a前記第1係留ロボット100aについて、すべてのそれぞれの第1装着要素1を前記表面51との係合から離脱させる工程と、b前記第1係留ロボット100aの動作によってすべての前記第1装着要素1を動かし、それぞれの終点で前記表面上に前記要素1を再度固定する工程と、c前記第2係留ロボット100bについて、すべてのそれぞれの第2装着要素1を前記表面51との係合から離脱させる工程と、d前記第2係留ロボット100bの動作によってすべての前記第2の装着要素1を動かし、それぞれの終点で前記表面上に前記要素1を再度固定する工程と、を含む係留システム500の操作方法。eあらゆる他の係留ロボット100について、すべてのそれぞれの装着要素1を前記表面51との係合から離脱させる工程と、f前記係留ロボット100の動作によってすべての前記それぞれの装着要素1を動かし、それぞれの終点で前記表面上に前記装着要素1を再度固定する工程と、を含む請求項4に記載の係留装置500の操作方法。前記工程a~前記工程dを連続して実施する請求項4または5に記載の係留システム500の操作方法。各前記係留ロボット100に関して、前記工程aおよびcと前記工程bおよびdとを同時に実施する請求項4または5に記載の係留システム500の操作方法。前記係留ロボット100が固定ドックまたは浮きドック50に固定される請求項3~7のいずれか1項に記載の係留システム500の操作方法。前記表面51が船の船体の乾舷の一部である請求項3~8のいずれか1項に記載の係留システム500の操作方法。前記係留ロボット100が、浮かんでいる船に固定される請求項3~9のいずれか1項に記載の係留システム500の操作方法。各前記係留ロボット100が、装着要素1を位置決めするために少なくとも二つの並進自由度を有する手段を有する請求項3~10のいずれか1項に記載の係留システム500の操作方法。前記第1および第2係留ロボットの各々が、前記表面51との着脱可能な係合のための吸引装着要素1を含み、前記吸引要素が運動機構10に旋回可能に固定されており、前記運動機構10が、3つの並進自由度を有する運動ユニット10を備え、前記運動ユニット10が水平面内におけるその運動の二つの自由度のそれぞれに関連した弾性復帰手段を備えており、前記弾性復帰手段が所定の動作位置に前記装着要素1を戻すように作用する復帰力を提供する請求項3~11のいずれか1項に記載の係留システム500の操作方法。段階的な運動が垂直方向で実施される請求項3~12のいずれか1項に記載の係留システム500の操作方法。段階的な運動が水平方向で実施される請求項3~13のいずれか1項に記載の係留システム500の操作方法。少なくとも4つの前記係留ロボット100が、第1対および第2対で用いられる請求項3~14のいずれか1項に記載の係留システム500の操作方法。前記装着要素1が真空カップの配列体を有し、各真空カップが請求項1~3のいずれか1項に記載の周方向シール体60を有する請求項4に記載の係留システム500の操作方法。請求項4~16のいずれか1項に記載された係留システム500の操作方法に係る操作のための係留システム500であって、添付の図面を参照して本明細書に実質的に説明された係留システム500。請求項1~3のいずれか1項に記載された装着要素1のためのシール体60であって、添付の図面を参照して本明細書に実質的に説明された装着要素1のためのシール体60。添付の図面を参照して本明細書に実質的に説明された請求項4~16のいずれか1項に記載の係留システム500の操作方法。本発明の一つの目的は、船をドックに入れた時の船の大きな相対的な垂直運動を調節する係留システムおよび係留システムの操作方法を提供することである。本発明の他の目的は、従来技術の問題点を克服し、係留システム、および船をドックに入れた時の船の大きな相対的な垂直運動を調節する方法およびシステムを提供することである。本発明のさらに別の目的は、係留ロボットに用いる装着要素に使用するシール体を提供することである。本発明の目的は、前述の問題点に対処すること、または少なくとも一般に対して有用な選択肢を提供することである。本発明のさらなる態様および利点は、例示の目的のみで示した以下の説明から明らかとなるであろう。本発明の一態様によれば、真空装着要素のためのシール体であって、当該要素が表面に固定されることが可能であり、前記シール体が、実質的に一定の断面を有する周方向シール部材を有しており、前記部材が、装着要素に堅く固定されている支持枠に装着可能であり、シール部材がエラストマー材料からなり、内端と外端との間に円弧部分を有する第1シール面であって、シールの内端が表面に接触する前に当該第1シール面の部分的な変形が必要である第1シール面を有する、真空装着要素のためのシール体が提供される。本発明の他の態様によれば、装着要素は係留ロボットの一部である、実質的に前述の装着要素のためのシール体が提供される。本発明の他の態様によれば、実質的に前述の装着要素のためのシール体であって、係留ロボットは、第1可動物体の表面である表面に着脱可能に固定され、係留ロボットは第2物体に装着可能であり、前記第1物体が、外力の付与に応じて第2の物体に対して動き、この運動が既定の動作位置から第1物体を動かす、ニュージーランド特許出願第501395号に基づく同時係属出願に記載されているタイプの、実質的に前記構成の装着要素のためのシール体が提供される。本発明の他の態様によれば、係留システムの操作方法であって、当該システムが少なくとも第1および第2係留ロボットを有しており、各係留ロボットが、表面に着脱可能に係合される少なくとも一つの装着要素を有するロボットアームを有しており、当該操作方法が、すべての装着要素が表面に固定されているそれぞれの始点と終点との間で装着要素を再度位置決めする段階的な運動を含む係留システムの操作方法であって、前記方法が、a第1の係留ロボットについて、すべてのそれぞれの第1装着要素を表面との係合から離脱させる工程と、b第1係留ロボットの動作によってすべての前記第1装着要素を動かして、それぞれの終点で前記要素を表面に再度固定する工程と、c第2係留ロボットについて、すべてのそれぞれの第2装着要素を表面との係合から離脱させる工程と、d第2係留ロボットの動作によってすべての前記第2装着要素を動かして、それぞれの終点で前記要素を表面に再度固定する工程と、を含む係留システムの操作方法が提供される。本発明の他の態様によれば、実質的に前述の係留システムの操作方法であって、eあらゆる他の係留ロボットについて、すべてのそれぞれの装着要素を表面との係合から離脱させる工程と、f係留ロボットの動作によってすべての前記それぞれの装着要素を動かしてそれぞれの終点で前記装着要素を表面に再度固定する工程と、を含む係留システムの操作方法が提供される。本発明のさらに別の態様によれば、前記工程を連続して行う、実質的に前述の係留システムの操作方法が提供される。本発明のさらに別の態様によれば、各係留ロボットについて、工程aおよびcと工程bおよびdとを同時に行なう実質的に前述の係留システムの操作方法が提供される。本発明のさらに別の態様によれば、係留ロボットが固定ドックまたは浮きドックに装着され、前記表面が船の船体の乾舷の一部である、実質的に前述の係留システムの操作方法が提供される。あるいは、係留ロボットは、別の船あるいは固定ドックまたは浮きドックに固定されたプレートに係留するために浮かんでいる船に装着されることも可能である。本発明の他の態様によれば、各係留ロボットが、各装着要素を位置決めするために少なくとも二つの並進自由度を有する手段を有する、実質的に前述の係留システムの操作方法が提供される。もっとも好ましくは、係留ロボットは、各装着要素の位置決めを制御するために3つの並進自由度を提供し、各装着要素は運動機構に旋回可能に固定される。本発明のさらに別の態様によれば、段階的な運動が垂直方向に実行され、これにより係留システムが、船とそのドックとの間の大きな垂直運動を調節することができる、実質的に前述の係留システムの操作方法が提供される。一つまたは二つの係留ロボットが、段階的な運動が開始される前に垂直動程の限界にあるかまたは近づいてもよい。あるいは、段階的な運動は、船首から船尾への方向に船を移動させるために水平方向で実行されることも可能である。本発明の他の態様によれば、ニュージーランド特許出願第501395号に記載されている係留ロボットを備える係留システムを用いて実施される、実質的に前述の係留システムの操作方法が提供される。4つの係留ロボットが第1対および第2対で用いられており、第1対が段階的な運動を行なう一方で第2対は船に固定されたままである。あるいは、第1対および第2対の両方が一緒に段階的な運動を行なってもよい。本発明の他の態様によれば、装着要素が真空カップの配列体であり、各真空カップが、前記第1の態様によって記載されているシール体を有する、実質的に前述の係留システムの操作方法が提供される。前述の方法の操作中、各係留ロボットのカップの一つによって、係留された船のその部分を保持するのに十分であることが理解されるであろう。したがって、船を再係留する必要がないとともに係留システムの安全を損なうことなく、船の非常に大きな垂直運動を調節することができる。本発明の他の態様は、添付の図面を参照しつつ例示のみの目的で示される以下の説明から明らかとなるであろう。図面の図1を参照すると、本発明に係る方法を実施するための装置は、ニュージーランド特許出願第501395号に基づいた同時係属のPCT出願に記載されている平面図に示されるように、係留システム500の第1の好適な実施形態を備える。この同時係属出願の係留ロボットおよび係留システムの説明は参照によって本明細書に組み入れられる。他の好適な実施形態図示せずは係留システム500を含み、この係留システム500では、係留ロボット100が船Sに固定され、そのことによって、ドック50または別の船Sに固定されている保持板に船Sを容易に固定することができる。しかしながら、他のロボットタイプの係留装置と同様にこの係留装置は、本発明に係る方法を実施するのに用いられてよいことが理解されよう。以下の説明では、係留ロボット100の二つの具体例を示すために100aおよび100bが用いられている。図1は、船Sを係留するためのドック50に固定された第1係留ロボット100aおよび第2係留ロボット100bを示す。係留システム500は、ドック50の係留面に沿って間隔を置いた位置に少なくとも2対の係留ロボット100a、100bを有する。各係留ロボット100は、ロボットアーム10に旋回可能に装着された二つの別々の真空カップ1を有しており、真空カップ1の正確な位置制御が三次元でできるようになっている。段階的な運動を提供する係留システム500の操作方法が、図2を参照して以下に説明される。ドック50に対して船S図1の上昇または下降を調節するため、船体に固定された真空装着カップ1がそれぞれ上昇または下降させられる。しかしながら、同じ段階的な運動方法は、長手方向において左右に真空装着カップ1を動かすといったその他の相対的な運動にも適用されることが可能であり、したがって以下の説明は限定的なものとみなすべきではないことが理解されるであろう。船Sを係留する前は、各真空装着カップ1は初期段階では自由な状態にある図1および図4。各カップ1が初期段階の係合から部分的な係合図示せずを経て完全な係合図5へと移動し、シール体60および当接部材61の両方が完全に押圧される。図2および図3を参照すると、両係留ロボット100a、100bの真空装着カップ1はほぼ同じ高さH2で船体に固定され、係留ロボット100a、100bは、高さH1の動程の上限とH3の動程の下限との間において高さH2の両側で限られた度合いの垂直動程を調節することができる。高さH1、H2、H3は固定ドック50に対する絶対高さである。係留ロボット100a、100bが落潮または船荷の追加により下方動程H3の限界に近づいていることによって係留システム500の制御装置図示せずが係留ロボット100を上昇させる必要があることを検出すると、真空装着カップ1の段階的な運動が開始される。図3は、高さH3からH4に真空カップ1を上昇させる過程中での中間段階を示す図である。第1係留ロボット100aの真空カップ1が離脱させられて真空カップ1が高さH4に上昇する。真空装着カップ1を動かす前に、これらは船体との係合から図4に示す位置まで完全に離脱させられ、これによってこの運動を所望にしたがって迅速に終了させることができる。次いで、第1係留ロボット100aの真空カップ1が完全に係合される図5。完全な係合が示されると、第2係留ロボット100bも同じようにして高さH4まで上昇させられる。本発明に係るシール体60の第1の好適な実施形態が図6に示される。シール体60は、各真空カップ1の外周に連続するシールを形成し、真空カップ1に対して堅く固定されている。シール体60は、エラストマー材料、好ましくはネオプレンから形成される。シール体60は、内側シール端63と外側シール端61との間に第1円弧シール面62を有する。シール体60は、必要に応じて、本発明に係る方法で使用される各真空カップ1の外周を形成するよう使用される。しかしながら、本発明に係る方法の範囲を逸脱することなく他のシール体を使用することが可能であることが当業者には理解されるであろう。シール体60のこの形態により、シール体60は、カップ1が装着されている面の凹凸を吸収することができる。シール体60の係合中、内側シール端61が船Sの船体に接触する前に、部分的な係合段階図示せずで外側シール端61に部分的な変形が生じ、初期段階のシールが達成される。このシール体60については、部分的な係合段階での変形量と真空カップ1に与えられる真空との間に予測される関係があることが判明している。部分的な係合段階で、円弧面62は船Sの船体またはその他の表面に容易に滑動係合される。上述の係留システムの操作方法は、固定ドックまたは浮きドックに係留される船について説明された。しかしながら、ドックの代わりに船したがって、船と船とのドッキングおよび相対運動でもよいことが理解されるであろう。また、ドックに固定されるものとして本明細書で説明された係留システムが船に固定されてもよいことが理解されるであろう。この場合の操作は、前記表面が、ドックに固定される表面であることを除いて同じである。また、上述の係留システムの操作方法は、ドックに係留される船について説明された。しかしながら、本発明の範囲を逸脱することなく他のタイプの船または物体が、第2の物体たとえば水中の物体などに対して移動してもよいことが理解されるであろう。本発明の態様は、例としてのみ説明されており、本発明の範囲を逸脱することなくそれに対する変形や付加がなされてもよいことが理解されるであろう。