ホスト車両のためのアダプティブクルーズコントロールシステムであって、前記ホスト車両の前方にある車両を検出するように構成されるセンサと、前記センサから検出された車両のインジケーションを受信するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記ホスト車両の速度を所望の速度に保持し、前記ホスト車両の速度に対する前記検出された車両の速度を求め、前記相対速度に基づいて前記ホスト車両の加速度を調整するように構成される、アダプティブクルーズコントロールシステム。前記加速度は前記センサによって検出される前記車両の数に基づいて調整される、請求項1に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。前記コントローラは、所定のしきい値を超える値だけ、前記ホスト車両が前記検出された車両より速く進行しているときに、前記加速度を第1の量低減し、所定のしきい値を超える値だけ、前記ホスト車両が2つ以上の検出された車両よりも速く進行しているときに、前記加速度を第2の量低減する、請求項1に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。前記第2の量は前記第1の量よりも大きい、請求項3に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。前記検出された車両は範囲選択限界を越える、請求項1に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。前記コントローラは、所定のしきい値を超える値だけ、前記検出された車両が前記ホスト車両よりも遅く進行しているときに、前記加速度を低減する、請求項1に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。前記アダプティブクルーズコントロールシステムは、設定速度モード、追跡モード、及び目標喪失モードのうちの少なくとも1つにおいて動作する、請求項1に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。前記コントローラは、前記アダプティブクルーズコントロールシステムが設定速度モードにおいて動作しているときに、前記加速度を調整する、請求項7に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。いずれも前記コントローラに結合される、複数の車両情報センサ、複数の入力、及び速度コントローラを更に備える、請求項1に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。前記加速度は、前記ホスト車両の実際の速度と前記所望の速度との間の差の大きさに基づいて変更される、請求項1に記載のアダプティブクルーズコントロールシステム。ホスト車両のためのアダプティブクルーズコントロールシステムを動作させる方法であって、前記ホスト車両のための所望の速度のインジケーションを得るステップと、前記ホスト車両の速度が前記所望の速度未満であるときに、或る割合で前記ホスト車両を加速するステップと、前記ホスト車両を前記所望の速度に概ね等しい速度において動作させるステップと、前記ホスト車両の前方にある車両を検出するステップと、前記ホスト車両の前記速度に対する前記車両の速度を求めるステップと、前記相対速度に基づいて前記割合を第1の量だけ低減するステップとを含む、方法。所定のしきい値を超える値だけ、前記ホスト車両が検出された車両よりも速く進行している場合を除いて、前記割合は低減されない、請求項11に記載の方法。所定のしきい値を超える値だけ、前記ホスト車両が2つ以上の検出された車両よりも速く進行しているときに、前記割合は第2の量だけ低減される、請求項11に記載の方法。前記割合は、前記所望の速度がしきい値より小さいときに低減されない、請求項11に記載の方法。前記割合は、前記所望の速度がしきい値より大きいときに低減されない、請求項11に記載の方法。検出された車両が範囲選択限界を越えている、請求項11に記載の方法。0004一実施形態では、本発明はホスト車両のためのアダプティブクルーズコントロールシステムを提供する。そのアダプティブクルーズコントロールシステムは、センサ及びコントローラを含む。センサはホスト車両の前方の車両を検出するように構成される。コントローラは、検出された車両のインジケーション指標をセンサから受信し、ホスト車両の速度を所望の速度に保持し、ホスト車両に対する検出された車両の速度を求め、その相対速度に基づいてホスト車両の加速度を調整するように構成される。0005別の実施形態では、本発明はホスト車両のためのアダプティブクルーズコントロールシステムを動作させる方法を提供する。その方法は、ホスト車両のための所望の速度のインジケーションを得ることと、ホスト車両の速度が所望の速度よりも遅いとき、或る割合でホスト車両を加速することと、所望の速度に概ね等しい速度で車両を動作させることと、ホスト車両の前方の車両を検出することと、ホスト車両の速度に対するその車両の速度を求めることと、その相対速度に基づいて第1の量だけその割合を低減することとを含む。0006本発明の他の態様は、詳細な説明及び添付の図面を検討することによって明らかになるであろう。0012本発明を詳細に説明する前に、本発明は、それぞれの応用形態に関して、以下の説明において記述されるか、又は添付の図面において示される構成の細部及び構成要素の配置には限定されないことは理解されたい。本発明は他の実施形態の余地があり、種々の方法において実践又は実行することができる。0013更に、本発明の実施形態はハードウェア、ソフトウェア及び電子構成要素又はモジュールを含むことができるが、検討のために、構成要素の大部分がハードウェアにおいてのみ実現されたかのように図示及び説明される場合があることは理解されたい。しかしながら、当業者であれば、この詳細な説明を読むことによって、少なくとも1つの実施形態において、本発明の電子工学に基づく態様がソフトウェア例えば、非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶されるで実施できることを認識するであろう。したがって、複数のハードウェア及びソフトウェアに基づくデバイス、並びに複数の異なる構造構成要素を用いて、本発明を実施できることに留意されたい。更に、そして後の段落において説明されるように、図面において示される具体的な機械的構成は、本発明の実施形態を例示することを意図しており、他の代替の機械的構成も可能である。0014アダプティブクルーズコントロールACCは従来のクルーズコントロールに類似であるが、更なる検知装置を用いて、ユーザの車両の前方にあり、かつ同じ車線内にある他の物体、例えば、目標車両を検出する。例えば、ユーザが車速を時速96キロメートルkph時速60マイルmphに設定し、ACCの制御下で96kph60mphにおいて前進しているとき、その車両が同じ走行車線内の低速走行の目標車両に接近するとき、ACCによってその車両は減速する。ACCはスロットル制御及びブレーキ制御を用いて、最初にホスト車両の速度を減速する。その後、ACCは、ホスト車両の速度を制御して、ホスト車両と目標車両との間の特定の距離を保持する。特定の距離はユーザ選択、検知された気象条件、検知された路面条件及び他の要因に基づく。ACCは、ホスト車両の速度を、1特定の距離を保持するために必要な速度、及び2ユーザ設定速度のうちの小さい方になるように制御する。ホスト車両が車線を変更するか、又は目標車両が車線を変更するか、若しくはそれ以外の状況でACCによってもはや検出されず、かつ特定の距離内に新たな目標車両が検出されない場合には、ACCによって、その車両は加速し、その後、ユーザ設定速度を保持する。0015幾つかの実施形態では、ACCシステムは3つのモード:1設定速度モード、2追跡モード及び3目標喪失モードを含む。設定速度モードでは、ACCシステムは、ホスト車両の速度を制御して、設定された巡航速度を保持する。幾つかの実施形態では、ホスト車両が別の低速走行の車両に接近する場合には、ACCシステムは運転者に警告を与え、速度設定モードを解除し、かつ/又は追跡モードに入る。追跡モードでは、ACCシステムは、ホスト車両を制御して、検出された目標車両を所望の間隙距離において追跡する。目標喪失モードでは、ACCシステムは所定の時間にわたって現在の速度を保持し、目標車両が再び現れることができるようにする例えば、角を曲がって走行するか、又は坂を上る/下るとき。ユーザは、ブレーキペダルを踏むか、又は車両内のユーザインターフェース制御を用いてACCシステムをオフに切り替えることによって、これらのモードのいずれかを無効にするか、又は解消することができる。0016設定速度モードにおいて、車両は目標速度未満で進行している場合もある例えば、坂を上っているとき、又は低速の目標車両が車線を変更し、ACCが設定速度モードに入るとき。ACCシステムはこの減速を検出し、目標速度に達するように車両を加速する。加速の割合は予め設定され、一定の割合にすることができるか、又は車両の実際の速度と所望の速度との間の差に基づいて変化する割合とすることができる。加速の割合は、快適な乗り心地と、燃料消費にとって最適な割合とを与えるように設定することができる。0017状況によっては、例えば、赤信号に接近しつつあるとき、又は交通渋滞時に、又は制限速度が低下したときに、ACCシステムによる車両の加速が、車両の乗員にとって不適切に思われる場合がある。これらの場合には、乗員は、ACCシステムが車両を目標物として選択する場所を越えた距離において、低速走行の車両を見る。これらの低速走行車両にもかかわらず、ACCは加速を実施し、それにより、車両は停止した車両又は低速走行の車両に向かって速度を上げて移動する場合がある。それゆえ、これらの状況が生じるときに、ACCシステムは加速の割合を変更することが望ましい。0018図1は、ACCシステム100を示す。ACCシステム100は、ACCユニット105と、ユーザ入力モジュール110と、車両情報モジュール115と、目標車両センサ120と、制動コントローラ125と、スロットルコントローラ130とを含む。制動コントローラ125及びスロットルコントローラ130はホスト車両の速度コントローラ132の一部である。ACCユニット105は、マイクロコントローラ135と、タイマモジュール140と、速度モジュール145と、距離モジュール150と、加速度分類器155とを含む。0019目標車両センサ120は、ホスト車両の前方の目標車両を検出できるように、ホスト車両上に配置される。センサ120はマイクロコントローラ135に目標車両情報を出力する。幾つかの実施形態では、目標車両センサ120はマイクロ波レーダセンサであり、周波数変調連続波FMCW技法を用いて物体を検知する。目標車両センサ120は、送信機122を用いて、約76.5GHzのFMCW信号を放射する。放射された波は目標車両から反射され、目標車両センサ120の受信機123によって受信され、処理されて、目標車両の相対速度、車両間の距離及び目標車両の相対加速度が与えられる。反射波の信号処理は、目標車両センサ120内で、又はACCユニット105例えば、マイクロコントローラ135内で、又はそれらの組み合わせにおいて実行される。0020目標車両センサ120は、例えば、マルチビーム技法を用いて、目標車両の横方向側面位置、又はホスト車両の縦軸に対する目標車両の角度も示す。例えば、複数の潜在的な目標車両が検出されるときに、この角度情報を用いて、目標車両を正確に選択する。目標車両センサ120は、1mW未満の平均出力マイクロ波電力を有する。他の実施形態では、目標車両センサ120は、レーダ電波に基づく、ライダー光に基づく、ソナー音波に基づく、異なるFMCW実施態様、又はそれらの組み合わせのような、異なる検知技術を用いる。0021マイクロコントローラ135は車両情報モジュール115からホスト車両ステータス情報も受信する。車両ステータス情報は、例えば、速度センサ160、加速度センサ165、ヨーレートセンサ170、及びステアリング角センサ175によってそれぞれ与えられる、現在の車速、加速度/減速度、ヨーレート及びステアリング角を含む。また、マイクロコントローラ135は、巡航速度設定モジュール180、巡航速度アップ/ダウンモジュール185、間隙距離アップ/ダウンモジュール190、ACCオン/オフモジュール200、ブレーキペダルモジュール205、設定間隙距離モジュール210、ACC再開/中断モジュール215、アクセルペダルモジュール220及びタイマ設定モジュール225を含む、ユーザ入力モジュール110からの情報も受信する。実施形態によっては、ACCシステム100内に、それよりも少ないか、又はそれよりも多くのユーザ入力モジュール110が含まれる場合もある。例えば、実施形態によっては、タイマ設定モジュール225は含まれない場合もある。0022ACCオン/オフモジュール200は、車両運転台内のユーザインターフェース上のスイッチ、押しボタン又は類似のデバイスであり、ACCユニット105を選択的に起動及び停止するために用いられる。幾つかの実施形態では、ACCユニット105の動作は、設定スイッチによって起動され、オン/オフスイッチは含まれない。巡航速度設定モジュール180は、設定速度モードにおいて動作している車両の巡航速度を選択するために用いられる。巡航速度アップ/ダウンモジュール185は、以前に選択された巡航速度を増減するために用いられる。設定間隙距離モジュールは、ACCシステム100が追跡モードにおいて動作中に保持することになる、ホスト車両と目標車両との間の所望の間隙距離を選択するために用いられる。間隔距離アップ/ダウンモジュール190は、以前に選択された間隔距離を増減するために用いられる。ACC再開/中断モジュール215は、起動されたACCユニット105を中断又は再開するために用いられる。ブレーキペダルモジュール205及びアクセルペダルモジュール220はホスト車両のブレーキペダル及びアクセルペダルを監視し、運転者によっていずれかが押された程度をマイクロコントローラ135に示す。0023制動コントローラ125は、マイクロコントローラ135から制動信号を受信する。制動信号を受信するのに応答して、制動コントローラ125はホスト車両の制動システムを制御して、車両を減速する制動力を出力する。スロットルコントローラ130は、マイクロコントローラ135からスロットル入力信号を受信する。スロットル入力信号を受信するのに応答して、スロットルコントローラ130は、車両のエンジンを制御して、車速を上げるか、又は車速を下げる。幾つかの実施形態では、オートマチックトランスミッション車両において、スロットルコントローラ130又は別のトランスミッションコントローラ図示せずを用いて、シフトダウンによって車速を下げる。0024マイクロコントローラ135は、タイマモジュール140、速度モジュール145及び距離モジュール150と通信して、それらのモジュールとACCシステム100の他の構成要素との間で情報を共有する。速度モジュール145は、車両情報モジュール115から現在の車速を、ユーザ入力モジュール110から設定巡航速度を受信する。速度モジュール145は、現在の車速が設定巡航速度より速いか、設定巡航速度よりも遅いか、設定巡航速度の許容範囲内例えば、0.8kph内0.5mph内にあるかを判断し、それに関するインジケーション指標をマイクロコントローラ135に出力する。0025距離モジュール150は、ユーザ入力モジュール110から所望の間隙距離を受信し、目標車両が検出された場合には、目標車両とホスト車両との間の現在の相対距離を受信する。距離モジュール150は、現在の相対距離が所望の間隙距離よりも長いか、所望の間隙距離よりも短いか、所望の間隔距離の許容範囲内例えば、0.5メートル内にあるかを判断し、それに関するインジケーション指標をマイクロコントローラ135に出力する。0026タイマモジュール140は、マイクロコントローラ135から喪失目標インジケーション目標を喪失したことを示す指標を受信し、喪失目標タイマ230を含む。喪失目標タイマ230は、マイクロコントローラ135から喪失目標インジケーションを受信すると、カウントし始める。例えば、幾つかの実施形態では、喪失目標タイマ230は、或る遅延時間が経過するまで、カウントアップする。他の実施形態では、喪失目標タイマ230は或る遅延時間に設定され、0までカウントダウンする。0027マイクロコントローラ135は、速度モジュール145、距離モジュール150及びタイマモジュール140の出力を解析し、制動コントローラ125及びスロットルコントローラ130を用いてホスト車両を制御する。図1において別々に示されるが、速度モジュール145、タイマモジュール140、距離モジュール150、制動コントローラ125及びスロットルコントローラ130の種々の組み合わせをマイクロコントローラ135内に収容することができる。更に、ACCシステム100及びその構成要素は、ハードウェア例えば、マイクロプロセッサ、個別構成要素、フィールドプログラマブルゲートアレイ、又は特定用途向け集積回路、ソフトウェア、又はその組み合わせを含むことができる。0028図2は、センサ120のための範囲選択限界250を示す。範囲選択限界250は、車両255がホスト車両260と同じ車線内にいるか否かをセンサ120が正確に検出できる範囲である。範囲選択限界250内で検出される車両は、ACCシステム100によって、追跡モードにおいて動作するための目標車両として用いることができる。加速度分類器155は、範囲選択限界250を越えて検出される車両255を用いて、ホスト車両を減速又は制動する必要がある公算が低い、あり得る又は高いと分類する。本発明の実施形態は、連続して実施することを含む、任意の数の分類を含むことができる。簡単にし、理解しやすくするために、本説明では3種類が用いられる。ACCシステム100が加速を要求するとき例えば、運転者が設定速度のアップを入力する、再開ボタンが押される、目標車両が車線を変更し、目標車両が進行していた速度よりも設定速度が大きい等、ACCシステム100は、その分類に基づいて、加速の割合を決定する。実施形態によっては、3つの加速の割合:高い、中間及び低いが存在する場合がある。低い加速度は、0、すなわち、全く加速しないこととすることができる。加速度は一定にすることができるか図3Aに示される、又は可変にすることができる図3Bに示される。0029例えば、高い加速の割合は、ホスト車両が迅速であるが快適に所望の速度に達するように予め設定することができるか、又は高い加速の割合は、ホスト車両の速度が所望の速度とどの程度異なるかに応じて、好ましくは最大割合及び/又は最小割合を有する或る範囲の割合にわたって変化することができる例えば、実際の速度と所望の速度との間の差が相対的に小さいときの加速度に比べて、速度差が相対的に大きいときに加速度は高い。ACCシステム100が加速を要求するとき、そのシステム100は、減速/制動の確率が低いときには高い加速の割合を使用し、減速/制動の確率があり得るときには中間の加速の割合を使用し、減速/制動の確率が非常に高いときには低い加速の割合を使用する。加速の割合が低いほど、結果として燃料経済性が改善され、運転体験が良好になる例えば、ホスト車両の乗員は、前方に遅い又は停止した車両を見るときに、過剰な加速を受けない。0030図4は、ACCシステム100のための加速度分類器155の動作の一実施形態を示す。ACCシステム100は、ホスト車両の加速が必要であるか否かを判断するステップ400。加速が要求される場合には、ACCシステム100はホスト車両の速度がオプションの所定の速度範囲例えば、時速約64~96キロメートルkph時速約40~60マイルmph内にあるか否かを判断するステップ405。ホスト車両の速度がその範囲内にない場合には、分類器は高い加速度を使用するステップ410。その速度範囲は、その範囲外の誤検出を回避しながら、最適な燃料経済性とのバランスを与える。実施形態によっては、速度範囲ではなく、上側しきい値及び下側しきい値が用いられる場合もある。例えば、分類器は、約96kph約60mphより遅い全ての速度において、又は約48kph約30mphより速い全ての速度において動作することができる。上限は、燃料経済性の恩恵がほとんどない速度において、かつ渋滞に直面する確率が低い例えば、高速道路上場合に、誤検出を低減するように選択することができる。下限は、その動作を実施するのを、大量の停止灯に直面する可能性が低くなる例えば、停止灯は、制限速度が速い道路ほど使用されるのが少ない傾向がある時間帯に制限するように選択することができる。0031速度がその範囲内にある場合にはステップ405、分類器155は、範囲選択限界を超える車両を調べるステップ415。車両が検出されない場合には、分類器は、減速/制動が生じる公算が低いと判断し、高いレベルの加速度を設定するステップ410。しかしながら、範囲選択限界を超えて1つ又は複数の車両が検出される場合には、分類器155は、所定のしきい値例えば、20mphを超える値だけ、ホスト車両の速度が1つ又は複数の車両の速度よりも速いか否かを調べるステップ420。検出される車両とホスト車両との間の速度差がしきい値よりも小さい場合には、ACCシステム100は、加速度を下げる必要がないように十分に反応することができる。したがって、分類器155はその割合を高く設定するステップ410。速度差がしきい値よりも大きい場合には、分類器は、ホスト車両よりも十分に低速で進行している2つ以上の車両が検出されるか否かを判断するステップ425。判定基準に一致する1つのみの車両が検出される場合には、分類器155は、減速/制動が生じる公算があり得ると判断し、加速度を中間に設定するステップ430。判定基準に一致する複数の車両が検出される場合には、分類器は、減速/制動が生じる公算が非常に高いと判断し、加速度を低く設定するステップ435。0032加速度分類器155の種々の特徴が上記に説明された。分類器155の更なる特徴は、加速度を判断する際にホスト車両の実際の速度を考慮に入れること、加速度を判断する際にホスト車両の前方で検出される低速車両の相対速度を考慮に入れること、及びACCシステムが追跡モードにおいて動作しているときに、ホスト車両の加速度を制御するように動作することを含むことができる。0033本発明の種々の特徴及び利点は以下の特許請求の範囲において記述される。