回動可能に枢支される車両用ドアの開閉動作に伴って、該開閉動作の方向と逆向きの反力を前記車両用ドアに加えるためのドア開閉反力発生システムであって、前記車両用ドアの開閉状態を回動角度によって把握して検出する開閉角度検出手段と、前記車両用ドアの開閉加速度を角加速度によって把握して検出する角加速度検出手段と、前記開閉角度検出手段、及び前記角加速度検出手段と電気的に接続されるとともに、前記車両用ドアに対して適切な手応えを付与するために必要な前記反力と、前記車両用ドアの回動角度との関係を示した反力/角度マップ、及び前記車両用ドアの開閉動作に伴って前記反力発生装置に発生する慣性トルクを算出するための慣性力演算式が、予め内部に格納される制御装置と、該制御装置と電気的に接続されるとともに、該制御装置からの出力信号に基づいて、前記車両用ドアに前記反力を加える反力発生装置と、を備え、前記制御装置は、前記反力/角度マップに基づいて、前記開閉角度検出手段によって検出した回動角度に対応する前記反力を、加算出力として算出するとともに、前記慣性力演算式に基づいて、前記角加速度検出手段によって検出した角加速度に対応する前記慣性トルクを、減算出力として算出し、前記加算出力と前記減算出力との代数和によって、前記車両用ドアに加える前記反力を算出して、出力信号として前記反力発生装置に送信する、ことを特徴とするドア開閉反力発生システム。前記特許文献1に示すような、車両用ドアの開閉動作を補助するためのモータ機構部が備えられるか否かに関わらず、ドア開閉反力発生システムによって、車両用ドアの開閉動作に伴う手応えを正確に調整評価するためには、前記車両用ドアの状態を自然な状態即ち、車両用ドアの開閉動作に伴って、該車両用ドアが外部からの影響を受けない状態に保つことが必要である。しかし、車両用ドアの開閉動作に伴い、当該車両用ドアにドア開閉反力発生システムからの開閉反力が加えられる際には、ドア開閉反力発生システムより詳しくは、治具装置の連結アーム。以下同じ。の可動箇所に慣性モーメントが発生し、前記車両用ドアに加えられる開閉反力に影響を及ぼすこととなる。その結果、自然な状態における車両用ドアの開閉動作によって発生する手応えと、ドア開閉反力発生システムによって車両用ドアに与えられる手応えとの間に誤差が生じることとなり、ドア開閉反力発生システムによって、車両用ドアの開閉動作に伴う手応えを正確に調整評価することが困難となる。このようなことから、ドア開閉反力発生システムの運転に関するプログラム上において、当該ドア開閉反力発生システムの可動箇所に発生する慣性モーメントを予め設定しておき、前記ドア開閉反力発生システムによって車両用ドアに開閉反力を加える際は、常に前記慣性モーメントによる影響を差し引くことによって、車両用ドアの開閉動作に伴う手応えを正確に調整評価することも考えられる。しかし、車両用ドアの開閉動作は、例えばオペレータなどの人力によって行われるところ、前記開閉動作時における角速度は、一定に保持されることなく常に変動することとなり、治具装置の可動箇所に発生する慣性モーメントも常に変動する。従って、前述したようなドア開閉反力発生システムの運転に関するプログラム上において、慣性モーメントを予め設定することは困難であり、ドア開閉反力発生システムによって、車両用ドアの開閉動作に伴う手応えを正確に調整評価することは困難である。本発明は、以上に示した現状の問題点を鑑みてなされたものであり、回動可能に枢支される車両用ドアの開閉動作に伴って、該開閉動作の方向と逆向きの反力を前記車両用ドアに加えることによって、前記開閉動作に伴う手応えを与えるためのドア開閉反力発生システムであって、当該ドア開閉反力発生システムの可動箇所に発生する慣性モーメントによる影響を受けることなく、前記手応えを正確に調整評価することができる開閉反力発生システムを提供することを課題とする。本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。即ち、請求項1においては、回動可能に枢支される車両用ドアの開閉動作に伴って、該開閉動作の方向と逆向きの反力を前記車両用ドアに加えるためのドア開閉反力発生システムであって、前記車両用ドアの開閉状態を回動角度によって把握して検出する開閉角度検出手段と、前記車両用ドアの開閉加速度を角加速度によって把握して検出する角加速度検出手段と、前記開閉角度検出手段、及び前記角加速度検出手段と電気的に接続されるとともに、前記車両用ドアに対して適切な手応えを付与するために必要な前記反力と、前記車両用ドアの回動角度との関係を示した反力/角度マップ、及び前記車両用ドアの開閉動作に伴って前記反力発生装置に発生する慣性トルクを算出するための慣性力演算式が、予め内部に格納される制御装置と、該制御装置と電気的に接続されるとともに、該制御装置からの出力信号に基づいて、前記車両用ドアに前記反力を加える反力発生装置と、を備え、前記制御装置は、前記反力/角度マップに基づいて、前記開閉角度検出手段によって検出した回動角度に対応する前記反力を、加算出力として算出するとともに、前記慣性力演算式に基づいて、前記角加速度検出手段によって検出した角加速度に対応する前記慣性トルクを、減算出力として算出し、前記加算出力と前記減算出力との代数和によって、前記車両用ドアに加える前記反力を算出して、出力信号として前記反力発生装置に送信するものである。本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。即ち、本発明におけるドア開閉反力発生システムによれば、当該ドア開閉反力発生システムの可動箇所に発生する慣性モーメントによる影響を受けることなく、前記車両用ドアの開閉動作に伴う手応えを正確に調整評価することができる。次に、発明の実施の形態を説明する。[反力発生システム1]先ず、本発明に係るドア開閉反力発生システムを具現化する反力発生システム1の全体構成について、図1及び図4を用いて説明する。反力発生システム1は、例えば自動車などの車両100に備えられるドア以下、車両用ドアと記載する101に対して、車両用ドア101の開閉動作を行う際の手応えを、車両100の外部より与えるためのシステムである。より具体的には、反力発生システム1は、回動軸101aを介して、車両100に回動可能に枢支される車両用ドア101に対して、該車両用ドア101の開閉動作回動動作に同調しつつ、前記開閉動作の方向と逆向きの反力以下、開閉反力と記載するを、車両100の外部より加えることによって、前記車両用ドア101を開閉操作するオペレータなどに、手応えを感じさせるためのシステムである。反力発生システム1は、図1に示すように、主に反力発生装置2や、検出器群3より具体的には、開閉角度センサー31及び角加速度センサー32や、システム反力発生システム1全体の運転を制御する制御装置4などにより構成される。反力発生装置2は、制御装置4と電気的に接続されるとともに、該制御装置4からの出力信号に基づいて、車両用ドア101の開閉動作に伴う手応えを生み出すための開閉反力を、実際に発生させるための装置である。反力発生装置2は、治具装置21や指令装置22などにより構成される。治具装置21は、車両用ドア101と直接的に連結され、該車両用ドア101に開閉反力を加えるための装置である。治具装置21は、例えばリンク機構からなる連結アーム21aや、既知のサーボモータからなる駆動部21bなどにより構成される。連結アーム21aは水平方向に延出するようにして配設される。一方、駆動部21bは、出力軸21cを直立させて配設される。そして、連結アーム21aは、その一端において、車両用ドア101のドアハンドル101b或いは、ドアパネルであってもよいと連結されるとともに、その他端において、駆動部21bの出力軸21cと連結される。このような構成からなる治具装置21において、例えば、車両用ドア101が開方向図1における矢印X1の方向。以下同じ。に動作されると、駆動部21bの出力軸21cには、平面視時計回り方向図1における矢印Y1の方向。以下同じ。の回転力が、連結アーム21aを介して加えられる。よって、反力発生システム1においては、平面視時計回り方向に回転される出力軸21cに対して、平面視反時計回り方向図1における矢印Y2の方向。以下同じ。の回転トルクを加えることによって、車両用ドア101に、閉方向図1における矢印X2の方向。以下同じ。に向かう力を、開閉反力として連結アーム21aを介して加え、これにより、前記車両用ドア101を開閉操作するオペレータなどに、手応えを感じさせるように構成している。一方、例えば、車両用ドア101が閉方向に動作されると、駆動部21bの出力軸21cには、平面視反時計回り方向の回転力が、連結アーム21aを介して加えられる。よって、反力発生システム1においては、平面視反時計回り方向に回転される出力軸21cに対して、平面視時計回り方向の回転トルクを加えることによって、車両用ドア101に、開方向に向かう力を、開閉反力として連結アーム21aを介して加え、これにより、前記車両用ドア101を開閉操作するオペレータなどに、手応えを感じさせるように構成している。なお、治具装置21の構成は、本実施例によるものに限定されるものではない。即ち、制御装置4からの出力信号に基づいて、開閉動作回動動作が行われる車両用ドア101に開閉反力を加えることが可能な構成であればよい。指令装置22は、制御装置4からの出力信号に基づいて、治具装置21より具体的には駆動部21bを駆動させるための装置である。指令装置22は、所謂既知のサーボドライバであって、制御装置4及び駆動部21b本実施例においては、サーボモータと、電気的に接続されている。そして、指令装置22は、制御装置4からの出力信号を受信すると、該出力信号に基づいて、駆動部21bに関する駆動指令を演算し、電気信号として該駆動部21bへと送信する。すると、前記電気信号を受信した駆動部21bは、前記電気信号に基づいて駆動される。こうして、指令装置22は、制御装置4からの出力信号に基づいて、駆動部21bを駆動させるのである。なお、本実施例における反力発生装置2においては、治具装置21の駆動部21bが、サーボモータによって構成されることから、該駆動部21bの駆動指令を行う指令装置22サーボドライバを別途設ける構成となっている。しかし、これに限定されるものではなく、例えば、指令装置22を設けることなく、制御装置4によって、治具装置21の駆動部21bに対して、直接駆動指令を行うような構成としてもよい。次に、検出器群3について説明する。検出器群3は、制御装置4と電気的に接続される開閉角度センサー31や角加速度センサー32などによって構成される。開閉角度センサー31は、車両用ドア101の開閉状態を数値的に把握するための検出手段として、反力発生システム1に備えられる検出器である。開閉角度センサー31は、例えば車両用ドア101の回動軸101a近傍に配設され、該車両用ドア101の開閉状態を、回動軸101aを中心とする回動角度図1における角度θ。以下、開閉角度と記載するとして、数値的に把握して検出する。角加速度センサー32は、治具装置21より具体的には、駆動部21bの出力軸21cの角加速度を数値的に把握するための検出手段として、反力発生システム1に備えられる検出器である。角加速度センサー32は、例えば治具装置21に備えられる駆動部21bの出力軸21c近傍に配設され、車両用ドア101の開閉動作に連動して、前記車両用ドア101と一体的に回転される前記出力軸21cの角加速度を検出する。換言すれば、角加速度センサー32は、車両用ドア101の開閉加速度として、出力軸21cの角加速度を検出する。次に、制御装置4について説明する。制御装置4は、記憶部や演算部を備えた、反力発生システム1全体の運転を制御するための装置であって、入力手段として、前記検出器群3などと電気的に接続される一方、出力手段として、前記反力発生装置2より具体的には、指令装置22などと電気的に接続される。そして、制御装置4は、検出器群3によって検出される様々な測定結果に基づいて、指令装置22に出力信号を送信し、治具装置21より具体的には、駆動部21bの駆動停止に関する動作を制御することで、反力発生システム1全体の運転の制御を行うように構成されているのである。ところで、図4に示すように、従来の車両100に関する開発現場においては、複数種類のドアチェッカー102102図4bを参照を、予め試作品として用意しておき、車両用ドア101の回動軸101a近傍に、各ドアチェッカー102を順次組付けたうえで、オペレータなどが、既知の荷重計103を介してドアハンドル101bを操作し、車両用ドア101の開閉動作を繰り返し実行しながら、該開閉動作を行う際の手応えの評価を行っていた。よって、従来においては、試作品である複数のドアチェッカー102102の製作費が嵩むとともに、各ドアチェッカー102を車両100に組付ける際の手間もかかるため、容易、且つ経済的に、車両用ドア101の開閉動作を行う際の手応えの評価を行うことができる方法を見出すことが望まれていた。なお、図4bに示すように、ドアチェッカー102は、例えば、緩やかに湾曲しつつ延出する板状部材からなるチェックレバー102aや、該チェックレバー102aを内部に挿入しつつ、内装する複数の球体図示せずなどによって、前記チェックレバー102aの表裏両面を挟持するホルダー102bなどから構成される。前記チェックレバー102aの表裏両面には、複数の隆起部が形成される。また、チェックレバー102aは、車両用ドア101の開閉動作に伴って、ホルダー102bの内部を摺動移動するように構成されている。そして、ホルダー102b内におけるチェックレバー102aの隆起部の形状より詳しくは、隆起部の高さが、車両用ドア101の開閉動作に伴って変化することにより、該開閉動作を行う際の手応えも、該開閉動作に伴って変化するのである。このようなことから、本実施例の反力発生システム1においては、車両用ドア101の開閉動作に伴って、車両用ドア101に加えられる手応えを変化させて、車両用ドア101の開閉動作を行う際の手応えの評価を行うこととしている。具体的には、反力発生システム1においては、治具装置21の駆動部21bより具体的には、出力軸21cに加えられる回転トルク車両用ドア101に加える反力を変化させることによって、車両用ドア101の開閉動作を行う際の手応えを任意に変化させることとしている。これにより、従来のような複数種類のドアチェッカー102102を試作品として製作する必要もなく、経済的且つ容易に車両用ドア101の開閉動作を行う際の手応えの評価を行うことが可能となっている。また、前記手応えの評価を行う車両用ドア101のドアハンドル101bに、治具装置21の連結アーム21aを一旦連結させれば、その後、前記評価が完了するまで、ドアハンドル101bと連結アーム21aとを再び連結し直すこともないので、従来のような各ドアチェッカー102を車両100に組付ける際の手間がかかることはなく、容易に前記評価をおこなうことができるのである。ここで、本実施例における反力発生システム1においては、前述したように、車両用ドア101の開閉動作に伴って、連結アーム21aを介して治具装置21の駆動部21bより具体的には、出力軸21cが回転することにより、該駆動部21bに慣性トルクが発生し、発生した慣性トルクが車両用ドア101に加える反力である前記回転トルクに加算されるため、そのままでは意図する適切な手応えを車両用ドア101に与えることが困難となる。従って、本実施例における反力発生システム1においては、後述するように、車両用ドア101の開閉動作に伴って回転される出力軸21cの角加速度に基づいて、該出力軸21cに発生し得る慣性トルクの値を算出し、該算出値を除いた回転トルクを出力軸21cに加えることによって、意図する適切な手応えを、車両用ドア101に与えるような制御を行っているのである。[運転手順]次に、本実施例における反力発生システム1の運転手順について、図2及び図3を用いて説明する。なお、前記運転手順の内容については、車両用ドア101の動作が開動作及び閉動作の何れの場合であっても、略同様の内容となることから、以下の説明においては、主に、開動作が行われる際の車両用ドア101に対する、反力発生システム1の運転手順について記載し、閉動作が行われる際の車両用ドア101に対する、反力発生システム1の運転手順については、相異点についてのみ記載する。先ず始めに、閉状態図1において、車両用ドア101Aによって示される状態にある車両用ドア101の近傍に、治具装置21が配設され、該治具装置21の連結アーム21aの先端部と、車両用ドア101のドアハンドル101b或いは、ドアパネルであってもよいとが、互いに連結される。そして、図2に示すように、例えば、オペレータなどによる人力や、モータなどの動力によって、前記車両用ドア101の開閉動作本実施例においては、開動作が開始されるステップS101。すると、治具装置21の駆動部21bより具体的には、出力軸21cは、連結アーム21aを介して、車両用ドア101の開動作に連動して回動動作を開始する。車両用ドア101の開動作が開始すると、制御装置4は、開閉角度センサー31によって、現時点における車両用ドア101の開閉角度を検出するステップS102。そして、開閉角度センサー31によって得られた検出結果以下、開閉角度raと記載するは、制御装置4の記憶部に記憶される。一方、制御装置4の記憶部には、反力/角度マップ5図3を参照が予め格納されている。そして、制御装置4は、前記検出結果である開閉角度raとともに、反力/角度マップ5を演算部に読み出し、該反力/角度マップ5に基づいて、前記開閉角度raに応じた開閉荷重Paを、加算出力として算出するのであるステップS103。ここで、反力/角度マップ5の具体的内容について、図3を用いて説明する。図3は、縦軸に開閉荷重単位[N]を表し、横軸に開閉角度単位[deg]を表すこととして、これら両者の関係を、連続線によって示したものである。つまり、反力/角度マップ5は、車両用ドア101の開閉動作の方向と逆向きの方向に作用することにより、車両用ドア101に対して適切な手応えを付与するために必要な反力と、車両用ドア101の回動角度との関係を示したマップである。なお、本図において、開閉荷重は、開閉動作実行中の車両用ドア101に加えられる開閉抵抗力反力として、予め設定された荷重を示す。また、本図においては、車両用ドア101に対して、当該車両用ドア101の閉方向矢印X2の方向に作用する開閉荷重反力を正の数値によって表し、車両用ドア101に対して、当該車両用ドア101の開方向矢印X1の方向に作用する開閉荷重反力を負の数値によって表すこととしている。さらに、開閉角度が0[deg]の状態とは、車両用ドア101が閉状態であることを示し、開閉角度がR[deg]但し、R>0の状態とは、車両用ドア101が全開状態即ち、車両用ドア101の回動角度が最大値となる状態であることを示す。本図に示すように、開動作が行われる車両用ドア101において、該車両用ドア101の開閉荷重と開閉角度との両者の関係は、実線によって表される連続線L1によって示される。また、閉動作が行われる車両用ドア101において、該車両用ドア101の開閉荷重と開閉角度との両者の関係は、二点鎖線によって表される連続線L2によって示される。そして、本実施例に示すように、例えば、開動作が行われる車両用ドア101に対して、開閉角度センサー31によって検出された開閉角度が、r1[deg]であった場合、制御装置4は、反力/角度マップ5の連続線L1に基づいて、開閉角度r1[deg]に対応する開閉荷重p1[N]を、加算出力として算出するのである。また、前記ステップS101における車両用ドア101の開動作が開始されると、換言すれば、治具装置21において、前記車両用ドア101の開動作に連動して、駆動部21bの出力軸21cが、連結アーム21aを介して回動動作を開始すると、制御装置4は、角加速度センサー32を通じて、現時点における治具装置21より具体的には、駆動部21bの出力軸21cの角加速度を検出するステップS104。そして、角加速度センサー32によって得られた検出結果以下、角加速度αaと記載するは、制御装置4の記憶部に記憶される。一方、制御装置4の記憶部には、後述する慣性力演算式が予め格納されている。そして、制御装置4は、前記検出結果である角加速度αaとともに、前記慣性力演算式をあらたに演算部に読み出し、前記慣性力演算式に基づいて、前記角加速度αaに応じた出力軸21cの慣性トルクTaを、減算出力として算出するのであるステップS105。なお、前記慣性力演算式は、次の式数1によって与えられる。[数1]T=I×αここで、Tは、車両用ドア101の開閉動作に連動して出力軸21cが回動される際に、該出力軸21cに発生する、前記回動動作と逆向きの慣性トルク単位[Nm]を示す。また、Iは、出力軸21c固有の慣性モーメント単位[Kgm2]を示す。さらに、αは、ある瞬間における出力軸21cの角加速度単位[rad/sec2]を示す。こうして、前記ステップS103において得られた加算出力としての開閉荷重Pa、及び前記ステップS105において得られた減算出力としての慣性トルクTaに基づいて、制御装置4は、代数和の演算を実行しPa-Ta、治具装置21の駆動部21bより具体的には、出力軸21cに加える適切な回転トルクTu=Pa-Ta、単位[Nm]を算出するステップS106。そして、算出されたトルクTuに基づいて、制御装置4は、指令装置22に出力信号を送信し、該指令装置22により、治具装置21の駆動部21bサーボモータの出力軸21cに、前記回転トルクTuを出力させるステップS107。その後、現時点において、車両用ドア101の開閉動作本実施例においては、開動作が終了しているか否かが判断されステップS108、終了していなければ、再び前記ステップS102及びステップS104が実行され、終了していれば、反力発生システム1の運転は終了する。以上のように、本実施例における反力発生システム1は、回動可能に枢支される車両用ドア101の開閉動作に伴って、該開閉動作の方向と逆向きの反力開閉反力を前記車両用ドア101に加えるためのドア開閉反力発生システムであって、前記車両用ドア101の開閉状態を回動角度θによって把握して検出する開閉角度センサー開閉角度検出手段31と、前記車両用ドア101の開閉加速度を角加速度αaによって把握して検出する角加速度センサー角加速度検出手段32と、前記開閉角度センサー開閉角度検出手段31、及び前記角加速度センサー角加速度検出手段32と電気的に接続されるとともに、前記車両用ドア101に対して適切な手応えを付与するために必要な前記反力開閉反力と、前記車両用ドア101の開閉角度回動角度との関係を示した反力/角度マップ5、及び前記車両用ドア101の開閉動作に伴って前記反力発生装置2に発生する慣性トルクTaを算出するための慣性力演算式数1が、予め内部に格納される制御装置4と、該制御装置4と電気的に接続されるとともに、該制御装置4からの出力信号に基づいて、前記車両用ドア101に前記反力開閉反力を加える反力発生装置2と、を備え、前記制御装置4は、前記反力/角度マップ5に基づいて、前記開閉角度センサー開閉角度検出手段31によって検出した開閉角度回動角度raに対応する前記開閉荷重反力Paを、加算出力として算出するとともに、前記慣性力演算式数1に基づいて、前記角加速度センサー角加速度検出手段32によって検出した角加速度αaに対応する前記慣性トルクTaを、減算出力として算出し、前記加算出力である開閉荷重Pa、及び前記減算出力である慣性トルクTaとの代数和Pa-Taによって、前記車両用ドア101に加える前記反力開閉反力、即ち、反力発生装置2の駆動部21bより具体的には、出力軸21cに加えられる適切な回転トルクTuを算出して、出力信号として前記反力発生装置2に送信することとしている。このように、本実施例における反力発生システム1においては、出力軸21cに加えられた回転トルクの角加速度αaに基づいて、該出力軸21cに加算され得る慣性モーメントによる影響、即ち慣性トルクTaの値を予め算出し、該慣性トルクTaを除いた回転トルクTuを出力軸21cに加えることによって、意図する適切な手応えを、車両用ドア101に与えるような制御を行っているのである。従って、本実施例における反力発生システム1によれば、当該反力発生システム1の可動箇所、即ち、反力発生装置2の駆動部21bより具体的には、出力軸21cに発生する慣性モーメントによる影響を受けることもなく、前記車両用ドア101の開閉動作に伴う手応えを正確に調整評価することができるのである。