液圧制動力を発生する液圧ブレーキと回生制動力を発生する回生ブレーキを協調制御して運転者が要求する制動力を得る車両の協調ブレーキ制御装置において、前記液圧ブレーキの最低液圧を設定し、前記液圧ブレーキを使用する場合には該液圧ブレーキを前記最低液圧以上の液圧で作動させることを特徴とする車両の協調ブレーキ制御装置。前記回生ブレーキの最高回生制動力を設定し、運転者が要求する制動力に対する前記最高回生制動力の不足分を前記液圧制動力で補い、該液圧制動力を発生させる液圧が前記最低液圧未満である場合には、液圧を最低液圧以上に高めて液圧制動力を増加させるとともに、その液圧制動力の増加分だけ前記回生制動力を減少させることを特徴とする請求項1記載の車両の協調ブレーキ制御装置。ブレーキペダルのストロークを検出するストロークセンサ又はブレーキペダルに加えられる踏力を検出する踏力センサを設け、前記ストロークセンサによって検出されるストロークの加速度又は前記踏力センサによって検出される踏力の加速度に基づいて運転者が要求する制動力を予測することを特徴とする請求項1又は2記載の車両の協調ブレーキ制御装置。前記液圧ブレーキと前記回生ブレーキを協調制御して運転者が要求する制動力が得られた後、運転者が要求する制動力が増加した場合には、先ず回生制動力を増加させ、その後に液圧制動力を増加させることを特徴とする請求項1~3の何れかに記載の車両の協調ブレーキ制御装置。前記液圧ブレーキと前記回生ブレーキを協調制御して運転者が要求する制動力が得られた後、運転者が要求する制動力が減少した場合には、先ず液圧ブレーキの液圧を最低液圧まで下げて液圧制動力を減少させ、その後に回生制動力を減少させることを特徴とする請求項1~4の何れかに記載の車両の協調ブレーキ制御装置。しかしながら、特許文献1において提案された制動力制御装置では、ブレーキ鳴きを検知するブレーキ鳴き検知手段が必要であるためにコストアップや重量増加を招くとともに、ブレーキ鳴きを検知してから液圧制動力を変化させるために僅かの時間ではあるがブレーキ鳴きが発生してしまうという問題がある。本発明は上記問題に鑑みてなされたもので、その目的とする処は、コストアップや重量増加を招くことなく、運転者が要求する大きさの制動力を確保しつつブレーキ鳴きの発生を確実に防ぐことができる車両の協調ブレーキ制御装置を提供することにある。上記目的を達成するため、請求項1記載の発明は、液圧制動力を発生する液圧ブレーキと回生制動力を発生する回生ブレーキを協調制御して運転者が要求する制動力を得る車両の協調ブレーキ制御装置において、前記液圧ブレーキの最低液圧を設定し、前記液圧ブレーキを使用する場合には該液圧ブレーキを前記最低液圧以上の液圧で作動させることを特徴とする。請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記回生ブレーキの最高回生制動力を設定し、運転者が要求する制動力に対する前記最高回生制動力の不足分を前記液圧制動力で補い、該液圧制動力を発生させる液圧が前記最低液圧未満である場合には、液圧を最低液圧以上に高めて液圧制動力を増加させるとともに、その液圧制動力の増加分だけ前記回生制動力を減少させることを特徴とする。請求項3記載の発明は、請求項1又は2記載の発明において、ブレーキペダルのストロークを検出するストロークセンサ又はブレーキペダルに加えられる踏力を検出する踏力センサを設け、前記ストロークセンサによって検出されるストロークの加速度又は前記踏力センサによって検出される踏力変化の加速度に基づいて運転者が要求する制動力を予測することを特徴とする。請求項4記載の発明は、請求項1~3の何れかに記載の発明において、前記液圧ブレーキと前記回生ブレーキを協調制御して運転者が要求する制動力が得られた後、運転者が要求する制動力が増加した場合には、先ず回生制動力を増加させ、その後に液圧制動力を増加させることを特徴とする。請求項5記載の発明は、請求項1~4の何れかに記載の発明において、前記液圧ブレーキと前記回生ブレーキを協調制御して運転者が要求する制動力が得られた後、運転者が要求する制動力が減少した場合には、先ず液圧ブレーキの液圧を最低液圧まで下げて液圧制動力を減少させ、その後に回生制動力を減少させることを特徴とする。請求項1及び2記載の発明によれば、液圧ブレーキにブレーキ鳴きが発生しない液圧の最低値を設定し、運転者が要求する制動力に対する最高回生制動力の不足分を補う液圧制動力を発生させる液圧が最低液圧未満である場合には、液圧を最低液圧以上に高めて液圧制動力を増加させるようにしたため、各車輪に設けられた液圧ブレーキのブレーキパッドの保持力押し付け力を高めて振動の発生を防ぐことができ、ブレーキパッドの振動に伴うブレーキ鳴きの発生を確実に防ぐことができる。又、液圧制動力の増加分だけ回生制動力を減少させるようにしたため、運転者が要求する制動力を安定的に得ることができる。請求項3記載の発明によれば、既設のストロークセンサ又は踏力センサによって検出されるストロークの加速度又は踏力変化の加速度に基づいて運転者が要求する制動力を予測し、この予測した制動力から液圧ブレーキに必要な液圧を求めるようにしたため、ブレーキ鳴きを検知するブレーキ鳴き検知手段が不要となり、当該協調ブレーキ制御装置のコストダウンと軽量化を図ることができる。尚、求められた液圧が最低液圧未満である場合には、液圧を最低液圧以上に高めて液圧制動力を増加させるとともに、液圧制動力の増加分だけ回生制動力を減少させる制御がなされる。請求項4記載の発明によれば、液圧ブレーキと回生ブレーキを協調制御して運転者が要求する制動力が得られた後、運転者が要求する制動力が増加した場合には、先ず回生制動力を増加させるようにしたため、運動エネルギを電気エネルギとして効果的に回収して燃費の向上を図ることができる。請求項5記載の発明によれば、液圧ブレーキと回生ブレーキを協調制御して運転者が要求する制動力が得られた後、運転者が要求する制動力が減少した場合には、先ず液圧ブレーキの液圧を最低液圧まで下げて液圧制動力を減少させ、その後に回生制動力を減少させるようにしたため、回生制動力を可能な限り長時間使用して運動エネルギを電気エネルギとして回収することができる。又、液圧ブレーキの液圧を最低液圧に保持するようにしたため、例えば停車させるときの協調制御等、車速の低下によって回生制動が終了して液圧制動力のみの制動となるときの制動力の不連続感G抜け感等等、運転者の違和感を解消することができる。以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図1は本発明に係る協調ブレーキ制御装置のシステム構成図であり、この協調ブレーキ制御装置を備える車両は、電動モータ1を駆動源として走行する電気自動車であって、駆動輪である左右一対の前輪2は電動モータ1から減速機R/G3を経て伝達される動力によって回転駆動される。そして、この電気自動車には、減速時に各電動モータ1を発電機として機能させて回生制動力を発生させる回生ブレーキ4と、液圧によって機械的な摩擦力による液圧制動力を発生させる液圧ブレーキ5が備えられている。上記回生ブレーキ4は、電動モータ1とこれらを制御するモータコントローラ6を備えており、運転者がアクセルペダル7の踏み込みを解除すると、その情報がアクセルポジションセンサ8からモータコントローラ6に伝達され、モータコントローラ6は、各電動モータ1を発電機として機能させる。すると、発電機として機能する各電動モータ1の発電負荷が減速機3を介して各前輪2に加わり、各前輪2にはエンジンブレーキ相当の回生制動力が加えられる。前記液圧ブレーキ5は、ブレーキペダル9とその踏込力踏力をアシストするブレーキブースタ10、ブレーキペダル9の踏み込みによって所要の液圧を発生するマスタシリンダ11、左右一対の前輪2と後輪12にそれぞれ備えられたブレーキ装置13、所要の液圧を発生する液圧制御ユニット14等によって構成されており、ブレーキペダル9の近傍には、該ブレーキペダル9のストロークを検出するストロークセンサ15が設けられている。尚、ストロークセンサ15に代えてブレーキペダル9の踏込力踏力を検出する踏力センサを設けても良い。ここで、前輪2と後輪12にそれぞれ設けられたブレーキ装置13は、ディスクブレーキであって、前輪2又は後輪12と共に回転するブレーキディスク13aと、不図示のホイールシリンダに供給される液圧によって作動するブレーキパッド13bを備えており、ホイールシリンダに液圧が供給されると、ブレーキパッド13bが動作してブレーキディスク13aを挟持し、両者の摩擦抵抗によって機械的な液圧制動力が発生する。又、前記液圧制御ユニット14と前記マスタシリンダ11と液圧制御ユニット14とはブレーキ配管16によって接続されており、前輪2と後輪12にそれぞれ設けられたブレーキ装置13のホイールシリンダはブレーキ配管17によって液圧制御ユヨニット14にそれぞれ接続されている。ところで、本発明に係る協調ブレーキ制御装置18は、回生制動力を発生する回生ブレーキ4と液圧制動力を発生する液圧ブレーキ5を協調制御して運転者が要求する制動力を得るものであって、ブレーキペダル9のストロークを検出するストロークセンサ15の出力や、ブレーキペダル9の踏込力踏力を検出する踏力センサからの出力、或いは、ブレーキペダル9の踏み込みによって発生するマスタシリンダ11の液圧に応じて、運転者が要求する制動力を検知し、回生ブレーキ4と液圧ブレーキ5を協調制御する。更に、前記ストロークセンサ15によって検出されるブレーキペダル9のストロークの加速度に基づいて運転者が要求する制動力を予測する機能を備えている。つまり、運転者によるブレーキペダル9の踏込操作ストロークは、運転者が所望する制動力に近づくと操作速度が遅くなるため、この操作速度の変化を検知し、運転者が要求する制動力を予測する。そして、この協調ブレーキ制御装置18から前記モータコントローラ6には運転者が要求する制動力の情報が送信され、モータコントローラ6から協調ブレーキ制御装置18には最高回生制動力の情報が送信される。又、協調ブレーキ制御装置18から液圧制御ユニット14には必要なブレーキ液圧の情報が送信される。尚、ストロークセンサ15に代えて踏力センサを用いる場合には、該踏力センサによって検出される踏力変化の加速度に基づいて運転者が要求する制動力を予測する。而して、本発明に係る協調ブレーキ制御装置18は、車両の減速時の運動エネルギを電気エネルギとして回収して燃費向上を図るため、回生制動力を主として利用するよう制動力を配分するようにしているが、回生ブレーキ4が発生し得る最高回生制動力はバッテリが受け入れることができる回生エネルギの最大値によって制限される。このため、運転者が要求する制動力対して最高回生制動力に制限された回生制動力のみでは制動力が不足する場合には、その不足分を液圧ブレーキ5によって発生する液圧制動力で補うようにしている。この場合、補う液圧制動力が微小である場合には、各ブレーキ装置13のブレーキパッド13bの保持力が小さく、該ブレーキパッド13bが振動し易いためにブレーキ鳴きが発生することは前述の通りである。そこで、本発明においては、液圧ブレーキ5にブレーキ鳴きが発生しない液圧の最低値である最低液圧と回生ブレーキ4の最高回生制動力を設定している。そして、運転者が要求する制動力に対して回生ブレーキ4を作動させ、回生エネルギの最高回生制動力では達成できない不足分を液圧制動力で補う。このとき、該液圧制動力を発生させる液圧が最低液圧未満である場合には、液圧を最低液圧以上に高めて液圧制動力を増加させるとともに、その液圧制動力の増加分だけ回生制動力を減少させるようにしている。このことを図2に基づいて以下に説明する。即ち、図2aは本発明における制動力Fの時間変化を示す図、同図bは液圧ブレーキ5の液圧Pの時間変化を示す図であり、車両の減速時に運転者が要求する制動力F0が図2aで実線で示すものである。この場合の最高回生制動力は図2aに示すF1maxであり、ブレーキ鳴きが発生しない最低液圧は図2bに示されたPminである。これによれば、図2aに示す制動力の協調制御では、運転者のブレーキ操作によって回生制動力が大きくなり、図示の時刻t1に最高回生制動力F1maxに達する。図示の時間t1以降は最高回生制動力F1maxだけでは運転者が要求する制動力F0を賄い切れず、不足分F0-F1maxを液圧ブレーキ5の液圧制動力F2によって補うこととなる。このときの液圧ブレーキ5の液圧Pの時間変化が図2bの破線に示されるが、単純に不足分F1-F1maxを液圧ブレーキ5の液圧制動力F2によって補うには、破線にて示すように液圧Pが微小となり、ブレーキ鳴きが発生しない最低液圧Pminよりも小さい液圧となる。尚、図2aのF1は、この制御を継続したときの回生制動力の時間変化を示し、不足分F0とF1の差が液圧ブレーキ5の液圧制動力F2となる。本実施の形態では、最高回生制動力F1maxに達する時刻t1までの運転者によるブレーキペダル9の踏込み操作ストローク操作速度の変化から運転者が要求する制動力を予測し、このように液圧Pが微小で最低液圧Pminよりも小さくなる場合には、実線にて示すように液圧Pを最低液圧Pmin以上に高めて液圧制動力F2を増加させるとともに、その液圧制動力F2の増加分だけ回生制動力F1を図2aに示すF1からF1’へと矢印で示すようにΔF=F1-F1’だけ減少させるようにしている。換言すると、運転者が要求する制動力が、最高回生制動力F1maxと最低液圧Pminに満たない液圧Pで達成することになる場合には、液圧ブレーキ5の液圧Pが最低液圧Pminよりも大きくなるように回生制動力F1を減少させて、液圧ブレーキ5を最低液圧Pminよりも大きな液圧Pで作動させる。つまり、最高回生制動力F1maxを少し超える程度の制動力運転者が要求する制動力が予測されたときは、時刻t1に達する前に回生制動力の増加が終了し、液圧ブレーキ5の液圧Pの上昇が開始される。又、本発明においては、回生ブレーキ4と液圧ブレーキ5を協調制御して運転者が要求する制動力F0が得られた後、運転者が要求する制動力F0が増加した場合運転者がブレーキペダル9を更に踏み込んだ場合には、先ず回生制動力F0を最高回生制動力F1maxにまで増加させ、その後に液圧制動力F2を増加させる制御がなされる。これとは逆に、回生ブレーキ4と液圧ブレーキ5を協調制御して運転者が要求する制動力F0が得られた後、運転者が要求する制動力F0が減少した場合運転者がブレーキペダル9を戻す操作をした場合には、先ず液圧ブレーキ5の液圧Pを最低液圧Pminまで下げて液圧制動力F2を減少させ、その後に回生制動力F1を減少させる制御がなされる。図2には、この状態が示されており、具体的には、車両が停止する時で運転者がブレーキを緩める状態を示している。時間t2において、運転者が要求する制動力F0が減少し始める運転者がブレーキを緩め始める。先ず液圧ブレーキ5の液圧Pを最低液圧Pminまで下げて液圧制動力F2を減少させ、その後に回生制動力F1’を減少させる制御がなされる。その後、車速が低下して所定の回生制動が終了する速度に達すると、液圧ブレーキ5の液圧Pの上昇が開始され、回生制動の制動力を液圧ブレーキ5の制動力に置き換える。次に、本発明に係る協調ブレーキ制御装置20における制御手順を図3に示すフローチャートに従って以下に説明する。先ず、ブレーキ操作がなされたか否かが判定されステップS1、ブレーキ操作がなされるとステップS1の判定結果がYesであると、ストロークセンサ15によって検出されるブレーキペダル9のストローク、ストロークの変化速度、及びストローク変化の加速度に基づいて運転者が要求する制動力以下、総制動力と称するF0を予想するステップS2。詳細には、ストロークの変化速度や加速度にて、運転者のペダル操作の最終的なストローク終了位置を予測し、運転者が要求する総制動力F0を予想する。そして、総制動力F0を回生制動力F1と液圧制動力F2に配分するステップS3。具体的には、次式によって総制動力F0が回生制動力F1と液圧制動力F2に配分される。総制動力F0が最高回生制動力F1max以下の場合:回生制動力F1=総制動力F0総制動力F0が最高回生制動力F1maxよりも大きいの場合:回生制動力F1=最高回生制動力F1max液圧制動力F2=総制動力F0-回生制動力F1次に、上式によって配分された液圧制動力F2に相当する液圧ブレーキ5の液圧Pを算出しステップS4、その液圧Pが最低液圧Pmin以上であるか否かP≧Pminが判定されるステップS5。そして、液圧Pが最低液圧Pmin未満P<Pminである場合ステップS5での判定結果がNoである場合には、液圧ブレーキ5においてブレーキ鳴きが発生する可能性があるために液圧Pを最低液圧Pmin以上に上げて液圧制動力F2を増加させステップS6、その液圧制動力F2の増加分だけ回生制動力を減少させるステップS7。液圧Pが最低液圧Pmin以上P≧PminであるときステップS5での判定結果がYesであるとき及びステップS7の処理が終了すると、総制動力F0の増減があったか否かが判定されるステップS8。総制動力F0の増減があった場合ステップS8での判定結果がYesで或る場合には、増加であるか減少であるかが判定されステップS9、増加である場合には、先ず回生制動力F1を増加させステップS10、回生制動力F1が最高回生制動力F1maxに達した後に液圧制動力F2を増加させステップS11、以後、以上の処理が繰り返されるステップS14。又、減少である場合には、先ず液圧ブレーキ5の液圧Pを最低液圧Pminまで下げて液圧制動力F2を減少させステップS12、その後に回生制動力F1を減少させステップS13、以後、以上の処理が繰り返されるステップS14。尚、総制動力F0の増減がない場合ステップS9での判定結果がNoである場合には、ステップS9~S13の処理がスキップされてステップS1~S8の処理が繰り返されるステップS14。以上のように、本発明によれば、液圧ブレーキ5にブレーキ鳴きが発生しない液圧Pの最低値最低液圧Pminを設定し、運転者が要求する制動力総制動力F0に対する最高回生制動力F1maxの不足分を補う液圧制動力F2を発生させる液圧Pが最低液圧Pmin未満である場合には、液圧Pを最低液圧Pmin以上に高めて液圧制動力F2を増加させるようにしたため、各一対の前輪2と後輪12に設けられたブレーキ装置13のブレーキパッド13bの保持力を高めて振動の発生を防ぐことができ、ブレーキパッド13bの振動に伴うブレーキ鳴きの発生を確実に防ぐことができる。又、液圧制動力F2の増加分だけ回生制動力F1を減少させるようにしたため、運転者が要求する制動力総制動力F0を安定的に得ることができる。又、本発明では、既設のストロークセンサ15又は踏力センサによって検出されるストロークの加速度又は踏力の加速度に基づいて運転者が要求する制動力総制動力F0を予測し、この予測した制動力F0から液圧ブレーキ5に必要な液圧Pを求めるようにしたため、ブレーキ鳴きを検知するブレーキ鳴き検知手段が不要となり、協調ブレーキ制御装置18のコストダウンと軽量化を図ることができる。尚、求められた液圧Pが最低液圧Pmin未満である場合には、液圧Pを最低液圧Pmin以上に高めて液圧制動力F2を増加させるとともに、液圧制動力F2の増加分だけ回生制動力F1を減少させる制御がなされる。更に。本発明によれば、回生ブレーキ4と液圧ブレーキ5を協調制御して運転者が要求する制動力F0が得られた後、その制動力F0が増加した場合には、先ず回生制動力F1を増加させるようにしたため、運動エネルギを電気エネルギとして効果的に回収して燃費の向上を図ることができる。これに対して、回生ブレーキ4と液圧ブレーキ5を協調制御して運転者が要求する制動力F0が得られた後、その制動力F0が減少した場合には、先ず液圧ブレーキ5の液圧Pを最低液圧Pminまで下げて液圧制動力F2を減少させ、その後に回生制動力F1を減少させるようにしたため、回生制動力F1を可能な限り長時間使用してより多くの運動エネルギを電気エネルギとして回収することができる。又、液圧ブレーキ5の液圧Pを最低液圧Pminに保持するようにしたため、車速の低下によって回生制動が終了するときの運転者の違和感を解消することができる。