ロータコアの外縁に向けて広がるようにかつ同極が向かい合うように配置された2枚の板状の永久磁石を一対として前記ロータコアの磁石挿入孔に複数対埋設されたロータと、コイルを巻線されたステータとを備えた永久磁石埋設型電動モータにおいて、前記ロータコアは、外縁に向けて広がるように穿設された一対の磁石挿入孔を複数対有し、全ての前記磁石挿入孔のq軸側端部と外縁が切欠き孔によって連通された鋼板のみを積層することにより形成し、前記磁石挿入孔に前記永久磁石が挿入された状態において、前記磁石挿入孔のd軸側端部には空隙部が存在することを特徴とする永久磁石埋設型電動モータ。前記一対の切欠き孔は、前記磁石挿入孔からd軸側へと屈曲して延長され、前記鋼板の外縁に連通されることを特徴とする請求項1に記載の永久磁石埋設型電動モータ。前記空隙部に樹脂を充填したことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の永久磁石埋設型電動モータ。特許文献1は、第1積層鋼板において、強度を確保するために、第2空洞部と回転子外縁との間に外縁支持部を設けている。また、第1空洞部同士の間に中央支持部を設けている。回転中、図7に示すように、回転子を構成する第1積層鋼板50の第1保持穴部51に挟まれた領域には遠心力CFが作用し、外縁支持部52にはせん断応力SSが作用し、中央支持部53には引張応力TSが作用する。鉄系材料はせん断応力に弱く、外縁支持部52は中央支持部53に比べ破断しやすい。また、外縁支持部52には曲げモーメントBMも作用し、その意味でも中央支持部53に比べ破断しやすい。回転中に外縁支持部52が破断すると、第1積層鋼板50の破片がモータの内部で高速にかき回され、故障につながりうる。つまり、機械的性能向上のために回転子に設けられていた外縁支持部52は、機械的性能を低下させうるものである。しかし、外縁支持部52の破断を防ぐために肉厚化すると、回転子は大型かつ高コストとなってしまう。また、特許文献1に開示された回転子は構成の異なる第1積層鋼板と第2積層鋼板とを交互に積層する構成であるため、加工工程が複雑になるとともに第1積層鋼板の構成上の問題から大型化せざるを得ず、コスト高になるという問題がある。特許文献2は、特許文献1でいうところの第3空洞部が存在しないために、中央支持部での磁束漏れが大きい。結果として、同じ大きさの第1保持穴部に第3空洞部を加えたものに比べ、永久磁石の単位面積あたりの出力は低下してしまう。近年、自動車分野等では、永久磁石に高価なネオジム磁石等がよく採用されており、永久磁石の単位面積あたりの出力の低下はコスト的に問題視されるものである。本願発明は、ロータにおける磁束漏れの低減と製造コストの低減を図りつつ、機械的特性を高めることを目的とする。請求項1は、ロータコアの外縁に向けて広がるようにかつ同極が向かい合うように配置された2枚の板状の永久磁石を一対として前記ロータコアの磁石挿入孔に複数対埋設されたロータと、コイルを巻線されたステータとを備えた永久磁石埋設型電動モータにおいて、前記ロータコアは、外縁に向けて広がるように穿設された一対の磁石挿入孔を複数対有し、全ての前記磁石挿入孔のq軸側端部と外縁が切欠き孔によって連通された鋼板のみを積層することにより形成し、前記磁石挿入孔に前記永久磁石が挿入された状態において、前記磁石挿入孔のd軸側端部には空隙部が存在することを特徴とする。請求項1によれば、全ての積層鋼板において、磁石挿入孔と外縁との間には切り欠き孔が設けられているので、回転中に積層鋼板の一部が破断する事がない。また、磁石挿入孔のd軸側端部には空隙部が設けられており、磁束漏れが抑えられ、空隙部まで永久磁石を充填した構造に比べて永久磁石の単位面積あたりの出力が増加する。請求項2は、前記一対の切欠き孔は、前記磁石挿入孔からd軸側へと屈曲して延長され、前記鋼板の外縁に連通されることを特徴とする。請求項2によれば、一対の永久磁石と鋼板の外縁との間のコア領域を小さくでき、ロータの回転時に、一対の前記空隙部で挟まれた支持部にかかる応力を小さくすることができる。請求項3は、前記空隙部に樹脂を充填したことを特徴とする。請求項3によれば、樹脂の充填により空隙を形成した場合と同じ磁束漏れの低減効果が得られるとともに磁石挿入孔に埋設した永久磁石の固定化機能を得ることができる。本願発明は、ロータにおける磁束漏れを低減するとともに製造コストを低減することができる。第1の実施形態第1の実施形態は、車両に搭載される永久磁石埋設型電動モータに本願発明を実施した例を示すもので、図1~図4に基づき説明する。図1において、永久磁石埋設型電動モータ1は、ロータ2とロータ2の外周に配置されるステータ3を備えている。ロータ2を構成するロータコア4は磁性体からなる鋼板を複数積層する図4参照ことにより構成されている。また、ロータコア4の中心に形成した軸孔5には、回転軸図示せずが挿入され、圧入や接着等の適宜手段により固定される。ステータ3には、コイル3Aが巻線されている。ロータコア4を形成する鋼板には、図3に示すように、2つの磁石挿入孔6Aが配置され、鋼板の外縁4Aに向けてV字状に広がるように穿設されている。V字状に配置した2つの磁石挿入孔6Aにおいて、後述するq軸側端部となる外縁4A側の位置には、磁石挿入孔6Aのそれぞれから後述するd軸側に屈曲する形で延長され、鋼板の外縁4Aに連通される2つの切欠き孔7Aが穿設されている。2つの磁石挿入孔6A及び2つの切欠き孔7Aは一対として設けられ、一対の磁石挿入孔6A及び切欠き孔7Aと同じものが鋼板に8対均等に分布されるように配設されている図1参照。図1では、各対の磁石挿入孔を6A~6H、切欠き孔を7A~7Hで示している。従って、ロータコア4は、8対の磁石挿入孔6A~6H及び切欠き孔7A~7Hが穿設された同一構造の鋼板を複数枚積層する図4参照ことにより構成されている。各対の磁石挿入孔6A~6Hには、それぞれネオジム磁石等の希土類磁石で構成される平板状の永久磁石8がそれぞれの対において同極が向かい合うように挿入され、埋設されている。一対の磁石挿入孔6Aに埋設された2枚の永久磁石8は一対で1極分を構成し、ロータコア4には8対の永久磁石8が埋設され、8極分が形成されている。なお、永久磁石8は、希土類磁石に限らず、合金磁石やフェライト磁石等の他の磁石を用いても良い。また、永久磁石8は、回転軸方向断面において湾曲した断面をもつ板形状でもよい。このような磁石埋設型電動モータでは、図1~3に示すようにd軸とq軸が設定される。同極の永久磁石8をV字状に配置する構成は、一対の磁石挿入孔6A及び切欠き孔7Aと鋼板の外縁4Aとの間のコア領域Xを大きくすることができ、磁石トルクを増加する利点がある。また、一対の磁石挿入孔6Aを延長して一対の切欠き孔7Aを形成する構成は、一対の永久磁石8と、隣接する磁極の異なる永久磁石8との間における磁束漏れを抑制する利点がある。また、一対の切欠き孔7Aが一対の磁石挿入孔6Aからd軸側に屈曲して鋼板の外縁4Aに連通する構成は、一対の切欠き孔7Aが一対の磁石挿入孔6Aの直線的な延長線上に形成される構成に比して、コア領域Xの面積を可能な限り小さくすることができる。このため、コア領域Xの遠心力を小さくし、後述する支持部Yへかかる応力をより小さくすることができる。一方、切欠き孔7A他の対の切欠き孔7B~7Hにおいても同様の形成により分断されたコア領域Xは、一対の磁石挿入孔6A他の対の磁石挿入孔6B~6Hにおいても同様の間に存在するコア領域である支持部Yによって支えられる。従って、ロータ2が回転する時、コア領域Xにかかる遠心力に伴う荷重により支持部Yに応力集中が生じる。このため、支持部Yは、ロータ2の回転方向に、応力集中に対応可能な一定幅の領域を有するように形成されている。支持部Yの幅が大きくなると、一対の永久磁石8の間において磁束の短絡が生じ易くなり、磁束漏れが増大する。そこで、本実施形態では、一対の磁石挿入孔6Aの幅L1を一対の永久磁石8の幅L2よりも相対的に長く設定し、一対の磁石挿入孔6Aに埋設された一対の永久磁石8と支持部Yとの間に空隙部9が形成されるように構成している。つまり、空隙部9は磁石挿入孔6Aのd軸側端部に存在するように構成される。空隙部9は一対の永久磁石8間における磁束の短絡を抑制し、磁束漏れを低減することができる。従って、磁束漏れの低減により永久磁石8の単位断面積あたりの出力が高まるため、永久磁石8の体積を低減しても永久磁石埋設型電動モータ1の効率の良い運転が可能である。なお、一対の磁石挿入孔6A及び一対の永久磁石8の幅L1、L2とは、本願明細書では、鋼板の外縁4Aに向けてV字状に延びる方向を指すものとする。空隙部9は、他の対を成す磁石挿入孔6B~6Hにおいても、一対の磁石挿入孔6Aの場合と同一の方法により形成されている。第2の実施形態図5に示す第2の実施形態は、第1の実施形態における空隙部9の構成を変更したもので、第1の実施形態と同一の構成については同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。第2の実施形態における空隙部10の形状は、第1の実施形態と同様に、磁石挿入孔6Aを延長した形態であるが、空隙部10には樹脂11が充填されている。樹脂11は、一対の永久磁石8間における磁束の短絡を抑制し、磁束漏れを低減することができるとともに永久磁石8を磁石挿入孔6Aに固定する機能を得ることができる。第3の実施形態図6に示す第3の実施形態は、第1の実施形態における空隙部9の形状を変更したもので、第1の実施形態と同一の構成については同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。第3の実施形態における空隙部12は、その厚みを磁石挿入孔6Aの厚みよりも小さくしたものである。なお、磁石挿入孔6A及び空隙部12の厚みとは、本願明細書では、鋼板の厚み方向図6に示した面から見て、磁石挿入孔6Aの幅L1と直角な方向の長さを指すものとする。第3の実施形態では、空隙部12の断面積が第1の実施形態における空隙部9の断面積に比して若干小さくなるが、ロータにおける磁束漏れと製造コストの低減効果を十分に得ることができる。また、空隙部12側における永久磁石8の端面を鋼板の一部と接触させることができるので、永久磁石8の位置決め効果を得ることができる。なお、図6に示した空隙部12は、磁石挿入孔6Aに対して鋼板のコア領域X側に位置するように設けているが、コア領域Xと反対側に位置するように設けても良い。また、空隙部12の壁面の一部が曲面により形成されているが、壁面の全てを直線的に形成することが可能である。