"対象物に対して選択的な位置付けをするために前記対象物に取外し可能に結合するように構成された再位置付け可能な取付け装置を備えてなり、前記再位置付け可能な取付け装置は、前記対象物に取り付けられた第1の部分と、前記第1の部分に対して相対的に再位置付けすることができる第2の部分と、を備え、前記再位置付け可能な取付け装置は、前記対象物に対して少なくとも2つの安定な予め設定された位置に固定されるように構成されている、トラッキング装置。前記第1の部分は、前記第2の部分をハウジングに固定するための少なくとも1つの取付け部材を受け入れるように構成された前記ハウジングを備える、請求項1に記載のトラッキング装置。前記第1の部分は、前記再位置付け可能な取付け装置に結合するための取付け部材を、前記第1の部分に通して受け入れるための少なくとも1つの開口部を更に備える、請求項1に記載のトラッキング装置。前記第2の部分は、前記第1の部分に延びる少なくとも1つの拡張部分を結合するための取付け部材を、前記第2の部分に通して受け入れるための少なくとも1つの開口部を有する少なくとも1つの拡張部分を備える、請求項1に記載のトラッキング装置。前記少なくとも1つの拡張部分は、前記第1の部分と反対方向に位置付けられた少なくとも2つの拡張部分を備える、請求項4に記載のトラッキング装置。前記少なくとも1つの拡張部分は、前記少なくとも2つの安定な予め設定された位置に取付け板を受け入れるための開口部を備える、請求項4に記載のトラッキング装置。前記前記再位置付け可能な取付け装置は、前記第2の部分に取外し可能に固定されるように構成された取付け板を更に備える、請求項1に記載のトラッキング装置。前記第1の部分は、前記少なくとも2つの安定な予め設定された位置の1つに前記第2の部分の一部を受け入れるように構成された少なくとも1つの凹部を更に備える、請求項1に記載のトラッキング装置。前記再位置付け可能な取付け装置は、前記少なくとも2つの安定な予め設定された位置に、前記第1の部分と前記第2の部分の一方を係合させるように構成された少なくとも1つの固定用部材を更に備える、請求項8に記載のトラッキング装置。前記少なくとも1つの取付け部材を通して受け入れるように位置付けられた開口部を有しており、前記第2の部分を隣接させるとともに前記少なくとも2つの安定な予め設定された位置に前記第2の部分を前記第1の部分に隣接させて保持するように構成されたクランプを更に備える、請求項9に記載のトラッキング装置。前記少なくとも2つの安定な予め設定された位置に、前記第1の部分と前記第2の部分の一方を係合するように構成された少なくとも1つのリテーナを更に備える、請求項1に記載のトラッキング装置。少なくとも1つのマーカーを支持するように構成されており、かつ、前記再位置付け可能な取付け装置を結合するように構成されたフレームを更に備える、請求項1に記載のトラッキング装置。前記再位置付け可能な取付け装置の前記回転を指示するように構成された回転印を更に備える、請求項1に記載のトラッキング装置。対象物に固定された再位置付け可能な取付け装置を備えてなり、前記再位置付け可能な取付け装置は、前記対象物に対して少なくとも2つの安定な予め設定された位置においてフレームを受け入れるように構成された取付け点を備える、トラッキング装置。前記フレームは、少なくとも1つのマーカーを支持するように構成されており、前記再位置付け可能な取付け装置を取外し可能に結合する、請求項14に記載のトラッキング装置。前記再位置付け可能な取付け装置は、前記フレームに固定されるように構成された取付け板を更に備える、請求項14に記載のトラッキング装置。前記再位置付け可能な取付け装置は、取付け点を有する拡張部分を更に含む、請求項14に記載のトラッキング装置。前記対象物に付着されたハウジングを更に備えてなり、前記ハウジングは、前記再位置付け可能な取付け装置を前記ハウジングに固定するための少なくとも1つの取付け部材を受け入れるように構成されている、請求項14に記載のトラッキング装置。器具と、前記器具に対して少なくとも2つの安定な予め設定された位置においてフレームを固定するように構成された取付け点と、を備えてなり、前記フレームは、少なくとも1つのマーカーを支持するように構成されている、ナビゲートされる外科用器具。前記少なくとも2つの安定な予め設定された位置に対して、前記フレームを取り外し可能に取り付けるように構成された取付け板を更に備える、請求項19に記載のナビゲートされる外科用器具。したがって、本発明の目的は、既知の欠点および欠陥の一部または全部を克服する、再構成可能な器具およびトラッキング装置を提供することである。好ましくは、本発明は、単一のトラッキング装置のフレームを使用してそのトラッカビリティを保持しながら、トラッキングされている対象物および/またはトラッキング装置を再構成するための方法および装置を提供する。トラッキングされている対象物および/またはトラッキング装置は、こうして、取り付けられたトラッキング装置に対して様々ではあるが既知の剛性な構成に調整できるように再構成することができる。作用しているソフトウェアが、器具のジオメトリが変更されたことを知り、新しいジオメトリトラッキング装置のフレームに向かい合う位置を認識している限り、器具のトラッカビリティを保持しながら器具への調整が行われてもよい。このような調整には、多くの異なる理由があり得る。例えば、トラッキングされる対象物または器具の可視範囲を増加させること例えば、ナビゲーションシステムの光学的エンベロープ内に対象物を保持するためにトラッキング装置のフレームを移動させることによって、または、器具のアクセスまたは使用性を向上させるように器具のジオメトリを変更させること例えば、異なる位置においてトラッキング装置を受け入れるための器具を再構成することによってが望ましい。したがって、本開示による教示はまた、トラッキング装置がトラッキングされている対象物の追加機能を可能にするために既知の位置に再構成することができるので、トラッキングされている器具の数を減らすために使用することができる。例えば、特定の外科手術用の場合には、異なるジオメトリの2つの類似の器具が、特定の固定されたトラッキング装置の向きに付着され検証されるトラッキング装置を有する手術の異なる段階において必要とされ、これらの器具は潜在的に、本明細書において後述するように1つの器具に組み合わせることができる。一実施形態において、本開示は、複数の剛性ジオメトリに調整することができる、再構成可能なナビゲートされる外科用器具および/またはトラッキング装置に関する。別の実施形態において、本開示は、再構成を考慮し、トラッキング/ナビゲーションソフトウェアにその再構成を通信する方法および装置に関する。例えば、一実施形態において、スイベル系トラッキング装置取り付け機構は、トラッカビリティを保持しながら、逆さまに骨切削器具を保持して切断する必要がある骨の部分を含む膝の外科手術中に使用するために提供されてもよい。1つの好ましい非限定的な実施形態において、本発明は、トラッキング装置について選択的に位置付けするために取外し可能に対象物へ結合するように構成することができる、再位置付け可能な取付け装置を有するトラッキング装置に向けられている。取付け装置は更に、対象物に取り付けられる第1の部分と、第1の部分に対して相対的に再位置付けすることができる第2の部分とを含むことができる。取付け装置は更に、対象物に対して少なくとも2つの安定な予め設定された位置に固定されるように構成することができる。本発明によれば、対象物に固定されており対象物に対して少なくとも2つの安定な予め設定された位置においてフレームを受け入れるように構成された取付点を有する再位置付け可能な取付け装置を含む、トラッキング装置が提供される。本発明によれば更に、対象物に対して少なくとも2つの安定な予め設定された位置においてフレームを固定するように構成された取付点を有するナビゲートされる外科用器具が提供される。本発明のこれらのおよび他の特徴および特性は、操作方法および構造の関連する要素および部品の組み合わせの機能および製造上の経済性と同様に、添付の図面を参照する以下の説明および添付の特許請求の範囲を考慮するとより明らかになるが、それらは全て本明細書の一部を形成するものであり、同様の参照番号は様々な図面において対応する部位を指定する。しかし、図面は例示および説明の目的のためだけのものであり、本発明を不当に限定するものではないことが明確に理解されるべきである。本明細書および特許請求の範囲に使用される、単数形のa,anおよびtheは、文脈から明らかにそうではないと指定しない限り、複数の指示対象物を含む。以下の説明の目的のために、用語上方、下方、右、左、垂直、水平、上部、下部、横、縦およびそれらに関連する派生語は、図面に方向付けされているように発明に関連している。しかし、本発明は、明示的に反対に指定された場合を除いて、様々な代替的変化およびステップシーケンスを仮定し得ることを理解すべきである。添付の図面に示されるとともに以下の明細書に記載される特定のデバイスおよび処理は、単に本発明の例示的な実施形態であることも理解されるべきである。したがって、本明細書に開示される実施形態に関連した具体的な寸法および他の物理的特性は、不当に制限するものではないと考えるべきである。本発明は、明示的に反対に指定された場合を除いて、様々な代替的変化およびステップシーケンスを仮定し得ることを理解すべきである。添付の図面に示されるとともに以下の明細書に記載される特定のデバイスおよび処理は、単に本発明の例示的な実施形態であることも理解されるべきである。図1は、例示的な光学手術ナビゲーション装備の簡略化された図を示す。赤外線カメラ10およびトラッキング装置12は、外科手術のナビゲーションを実行するために用いることができる。トラッキング装置12は、ユーザが外科手術中トラッキングすることを望む任意の対象物14例えば、外科用ドリルに堅く装着されてもよい。トラッキング装置12は、フレーム20に装着された1つまたは複数の赤外線反射マーカー22の構成を含んでもよい。例えば、図3は、トラッキング装置のフレーム20およびマーカー22を含む例示的なトラッキング装置12を示す。トラッキング装置のフレーム20は、剛体対象物14に直接装着されることによりトラッキングされる剛性対象物14に堅く取り付けられて図示されている。カメラ10は、このように、外科手術中に作業領域の連続画像を取得することができ、マーカー22は、それらの写真から検出される。画像フレーム上のマーカー22の既知の剛性空間的な関係を用いて、3D三次元空間における対象物14の位置を決定することができる。この対象物の14の位置は、例えば、CTスキャンおよび/または超音波画像から決定されるような患者の解剖学的構造を有するこの位置を統合することができるコンピュータプログラムに連続的に出力することができる。骨18等の患者の解剖学的構造に対する対象物14の相対的な位置はまた、表示端末またはモニタ16に連続的に表示されてもよい。したがって、ユーザ/外科医は、外科手術を受けている患者の骨18に対する対象物14の相対的な位置を視覚化し、知ることができる。ここで、トラッキングされる対象物14は、公知の物理的な構成を有するとともにトラッキング装置12のフレーム20を公知の構成において堅く取り付けることができる限り、様々であり必要な外科用アイテムであることが観察される。したがって、対象物14は、外科用ドリル、ポインタプローブ、切断治具等であってもよい。図2に見られるように、患者の骨18との幾何学的関係においてトラッキングされる対象物14を描写する例示的な仮想インターフェイスを示す。対象物14の仮想的リアルタイム画像および外科手術を受けている患者の周囲の解剖学的構造が外科手術において補助するために外科医に利用可能にすることができるように、表示ソフトウェアは対象物14のジオメトリを表示画面16上に表示するために使用することができる。このインターフェイスの画像は、ユーザ/外科医を支援するために外科手術中の表示画面16上に外科医に表示されたままであってもよい。1つの好適かつ非限定的な実施形態において、再構成可能なトラッキング装置112は、図4に図示したようにスイベルマウント124に調整可能に設置することができるフレーム120およびマーカー122を含んでもよい。スイベルマウント124は、対象物14のハウジング74上の開口部図示せずと一列に並べた開口部126を有する輪142を含んでもよい。したがって、図5に見られるように、トラッキング装置112は、1つまたは複数のネジ128によってハウジング74に対して既知の位置に固定することができる。しかし、ネジ128が開口部126から取り外されている間、輪142を回転させることができ、したがって、フレーム120はそれを有する。2つの開口部126は図示した実施形態において示されているが、トラッキングされる対象物14の位置を知ることができるように、更なる開口部が他の所望の角度の回転で提供され得ることが理解される。図4~図5に見られるように、スイベルマウント124の輪142と対象物14上に位置付けられたハウジング74との間にギャップがあった場合、スイベルマウント124に完全に固定されたときでさえトラッキング装置112が僅かに動くのを許容するいくらかのこのような遊びは、ネジ128を固定することによって取り除くことができる。したがって、スイベルマウント124の継ぎ輪140は、図5に図示したようにネジ128を締めることによって、対象物14のハウジング74に、より確実に取り付けられてもよい。更に、代替的な実施形態において、輪142はまた、既知でありかつ所望の異なる位置にトラッキング装置112を堅く取り付けるために、対象物14に位置付けられており内輪142の受け入れ開口部図示せずに向かって偏向した、例えば、ボールプランジャ等のリテーナ145とともに所望の位置に固定されてもよい。図8Aにおいてより詳細に見ることができるように、スイベルマウント184は、トラッキングされる対象物14に装着することができる継ぎ輪140を有していてもよい。スイベルマウント184はまた、対象物14の周りを回転するように構成されている輪142を含んでもよく、トラッキング装置112が取り付けられ得る拡張部分148を有してもよい。拡張部分148は、例えば、ネジ、ボルト、ピン等の1つまたは複数の取付け部材143によって輪142に装着されてもよく、フレーム120は、例えば、開口部127を介して位置付けられている、ネジ、ボルト、ピン等の1つまたは複数の取付け部材123によって拡張部分148に装着されてもよい。スイベルマウント184は、少なくとも3つのコンポーネント、すなわち、継ぎ輪140、輪142、拡張部分148を有するものとして図示されているが、スイベルマウント184は、本発明の原理および範囲内において一体構造のものであってもよいことが理解される。更に、トラッキング装置112は、本発明の代替的な実施形態において、スイベルマウント184と一体構造のものであってもよい。したがって、対象物14が、切断を行うために上下逆さまに保持される必要があるとき、トラッキング装置112は、対象物14の回転に伴うために所望の量例えば、180度旋回/回転させて、既知の空間構成においてカメラの視界に留まらせてもよい。更に、特定の回転が達成されたことを確認するために、継ぎ輪140上の剛性止め具121は、フレーム20が装着される拡張部分148の動程の両端において制限を定義することができる。拡張部分148は、少なくとも1つの止め具121内に位置付けられると、そのような拡張部分148は、拡張部分148上の凹部および/または開口部図示せずに係合することができる、例えば、ネジ、ボルト、ボールプランジャ等のリテーナ125と所定の位置に固定することができる。したがって、トラッキング装置112は、既知の剛性な所望の位置に固定することができる。前述のように、輪142の回転が、対象物14に取り付けられている継ぎ輪140内の剛性止め具121で2つの位置の例えば、180度の間隔の一方に固定することができる。代替的な実施形態において、または他の実施形態に加えて、図8Aに見られるように、輪142は、ボールプランジャ145を受け入れるための開口部147を有する第2の拡張部分144を有してもよい。ボールプランジャ145は、トラッキング装置112の位置の決定を可能にするために、対象物14の本体付近の既知の位置に置かれてもよく、結果として、カメラ10によってそれらの検出を可能にするためにマーカー122の位置を最適化する上でより多くの変動性を許容する。ここで、図4~図5の実施形態におけるスイベルマウント124は、トラッキング装置112を、例えば180度等に精密に回転させることができる。このように、ユーザ/外科医が、例えば大腿骨と脛骨との間などで切断中の骨18を切り替えるとき、トラッキング装置112は、対象物14の反対側に既知の回転距離だけ離れた外側に望ましく回転させることができる。このように、対象物14は、上下逆さまに保持された場合であってもトラッキング可能なままである。また、回転の印190は、拡張部分148の位置を測定することができるように、対象物14に設けられてもよい。別の実施形態において、図6および図8Bに示すように、インデックス可能なスイベルマウント329を使用することができる。インデックス付きスイベルマウント329は、ネジ323を介して、トラッキング装置312に取り付けるための一体型拡張部分348を有する輪342を備えるように図示されている。図6に見られるように、トラッキング装置312は更に、一実施形態に係る延長部分348に一体的に取り付けることができる。トラッキング装置312は、他の実施形態のように、トラッキング装置のフレーム320に取り付けられたマーカー122を有してもよい。インデックス付きスイベルマウント329は更に、既知の回転位置において継ぎ輪330を受け入れているインデックス上に1つまたは複数の凹み止め部331と嵌合するための機械的インデックス341を有してもよい。輪342上のこのような機械的インデックス341は、スイベルマウント329の軸の周りに様々な角度で使用することができ、トラッキング装置312の既知の回転がなされたことを確実にすることの支援をする。一実施形態において、輪342上のリッジのためのインデックス341は、正確な位置付けを提供するために、継ぎ輪330上の1つまたは複数の対応する凹み止め部331と嵌合することができる。このようなインデックス付きスイベルマウント329の位置は、このように、凹み止め部331に静止している機械的インデックス341を使用して、例えば90度刻み等の既知の増分においてトラッキング装置312の完全な360度の動きを可能にすることができる。スイベルマウント329は更に、トラッキング装置312の偶発的な動きを防止しトラッキング装置312の方向/位置にかかる外力の影響を低減するために使用することができるクランプ344を含んでもよい。クランプ344は、ハウジング74にスイベルマウント329を取り付けるために、つまみねじ343を使用して係合することができる。更に、1つまたは複数の波ばね座金346はまた、ハウジング74との結合に更なる剛性を与えるために使用されてもよい。図7は、拡張部分448、輪部442、および第2の延長部分444を有するスナップロック式トラッキング装置取付台431を示す。輪部442が第2の延長部分444および/または対象物14を固定することができる間、第2の拡張部分444は、ハウジング74および/または対象物14に固定することができる。したがって、スナップ式トラッキング装置取付台431は、図示したもの等の少なくとも2つの位置432,434にトラッキング装置412を位置付けるために再構成されてもよい。トラッキング装置412は、それに結合される取付板430とともにフレーム420上に位置付けられたマーカー122を有してもよい。スナップ式トラッキング装置取付台431上の取付板430は、例えば、トラッキング装置取付台431の拡張部分448に位置付けられ、安定した既知の位置に摩擦によってパチンと締まる開口部等の取付点426を有してもよい。代わりに、取付板430は、拡張部分448上に磁気的に位置付けられ、および/または、取付点426を介してトラッキング装置412を位置付けるためにネジ図示せずを設けてもよい。スナップロックは、第1の位置432から第2の位置434までトラッキング装置412の迅速な再位置付けを可能にする。別の実施形態では、ピン取付穴426、または取付点が、対象物14と平行に突出する拡張部分の必要性を排除するように、拡張部分448は対象物14の構造と一体であってもよい。上述の取付け装置およびトラッキング装置を参照すると、物理的な再構成の後に、ソフトウェアはトラッキングされる対象物のジオメトリに依存している表示装置または任意の他の処理を更新するための変化を意識して行うことができる。ソフトウェアとの通信を実現するために多くの異なる方法がある。例えば、一実施形態において、ユーザは、例えば、適切なデータ入力によってトラッキングされる対象物の新しい構成をソフトウェアに明示的に伝えることができる。別の実施形態において、センサ例えば、ホール効果センサ、エンコーダ、近接センサ、バーコードリーダ、RF無線周波数IDタグリーダー、LVDT線形可変差動変圧器等が、トラッキングされる対象物の設定の変化を自動的に感知し、最新の構成情報をナビゲーションソフトウェアに供給するために使用することができる。別の実施形態において、システムソフトウェアは、器具の幾何学的構成を推測するためにトラッキングされた器具の位置または向きを使用することができる。例えば、膝関節置換手術において、大腿骨の前方から後方まで作業を必要とする場合がある。トラッキングされた器具は2つの構成例えば、前方用の構成および後方用の構成を有する場合、ソフトウェアは、器具が現在切断中の部位に基づいている構成を推測することができる。したがって、ナビゲーション/トラッキングソフトウェアは、対象物14が現在位置付けられている構成について、ユーザ/外科医によって明示的に告げることができる。いくつかの構成は、選択されたトラッキング装置と取り付け構成が、例えば、図4または図5に示すような最初の構成になっていても、またはトラッキング装置が図6のスイベルマウントの場合にインデックス付けされた位置にあっても、またはトラッキング装置が最初の位置から180度回転させて、図7に示すように所定の位置に収まっていても、可能である。本発明によれば、トラッキング可能対象物または器具例えば、外科用ドリルを様々な既知の固定位置に再構成するための複数の方法がある。例えば、本明細書において上に記載した一実施形態では、インデックス可能な位置直線のまたは回転のは、調整可能なコンポーネントすなわち、トラッキング器具が既知の固定位置に収まることにより使用されてもよい。インデックス可能な部分は、トラッキング装置のフレーム自体であってもよく、別の実施形態では、トラッキングされる対象物の一部であってもよい。別の実施形態では、トラッキングされる器具は、目盛り付きの無限に調整可能なコンポーネントを有することができる。ユーザは、目盛りに基づいて既知の位置に器具を調整し、ユーザインターフェイスを介してソフトウェアに器具の位置を伝えることができる。更なる実施形態では、無限に調整可能コンポーネントの位置は、ソフトウェアと通信しているセンサによって監視することができる。代替的な実施形態では、トラッキングされる器具は、取り換え可能なジオメトリを有することができる。ユーザは、対象物の一部を削除し、異なる既知のコンポーネントに置き換えることができる。更に他の実施形態では、ユーザは、トラッキングされた器具のコンポーネントを移動させ、例えば、図7の影に図示したように、コンポーネントを別の既知の位置に再取り付けすることができる。上記では、光学的にナビゲートされる外科手術においてカメラからトラッキング装置に視界の視線を維持しながら、より柔軟な外科的切断方向のための様々なアプローチを記載している。したがって、外科医は、任意の向きに外科用器具を保持することができ、可能な調整の後、器具はトラッキング可能なままである。本明細書中に記載された様々なトラッキング装置取付機構によって提供される柔軟性は、外科医が人体構造の領域に到達することが困難なために異なる向きで外科用器具を保持するために必要とする様々な外科手術に有用である場合がある。前に述べたように、器具の向きを調整するための多くの異なる理由があり得る。例えば、例えば、ナビゲーションシステムの光学的エンベロープ内に対象物を保持するためにトラッキング装置のフレームを移動させることによってトラッキングされる対象物または器具の可視範囲を大きくすること、または器具のアクセスまたは使用性を向上させ、単一のトラッキングされた器具を使用して複数の器具の機能を提供するように器具のジオメトリを変更することが望ましい場合がある。ここで、上記の議論は、主に例示的なナビゲートされる外科用器具に関するものであるが、本明細書で議論されるトラッキング装置取付機構は、器具が本質的に外科用であるかどうかに拘らず、ナビゲーションを使用する任意のトラッキングされる器具例えば、電磁的、機械的、能動光学的、受動光学的等に適用することができることに留意されたい。例えば、本明細書で議論される外科用骨切削器具に加えて、本開示の教示は、手術プローブ、針、骨等にも適用することができる。トラッキング装置は、このように、トラッキングソフトウェアが新しい向きに校正することができると仮定する、任意の所定の剛性位置に調整するように設計することができる。本発明は、現在最も実用的かつ好ましい実施形態又は複数の実施形態であると考えられるものに基づいて、説明の目的のために詳細に記載されているが、そのような詳細は、単にその目的のためだけであって、本発明は開示された実施形態に限定されるものではなく、逆に、添付の特許請求の範囲の原理および範囲内での変更および同等な構成を包含することを意図していることが理解されるべきである。例えば、本発明は、可能な範囲で、任意の実施形態の1つまたは複数の特徴が、任意の他の実施形態の1つまたは複数の特徴と組み合わせることができることを企図していることが理解されるべきである。特定の動作要件および環境に合わせて変化させた他の修正および変更が当業者には明らかであるので、本発明は、開示の目的のために選択された実施例に限定されると考えられるものではなく、本発明の原理および範囲から逸脱しないように構成される全ての変更および修正を包含すると考えられるべきである。"