"走行用の電動機と、前記電動機を駆動する駆動装置と、前記駆動装置へ給電するための電力線と、走行用の電力を蓄える蓄電装置と、前記蓄電装置と前記電力線との間に設けられ、リアクトルを用いて前記電力線の電圧を前記蓄電装置の電圧以上に昇圧する昇圧装置と、前記電力線に接続され、前記電力線の電圧を平滑化するコンデンサと、PWM電圧を用いるPWM制御モードと矩形波電圧を用いる矩形波電圧制御モードとを選択的に切替えて前記駆動装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記電動機の回転数が所定範囲内となることによって、前記コンデンサおよび前記リアクトルにより形成される回路が共振する共振条件が成立したとき、前記電動機のトルクを制限することによって前記矩形波電圧制御モードによる前記駆動装置の制御を禁止し、前記共振条件の成立に伴なう前記トルクの制限およびその解除時に前記トルクの変化率を制限する、電動車両。前記制御装置は、前記共振条件の成立時、前記電動機が出力可能な最大トルクを制限することによって前記矩形波電圧制御モードによる前記駆動装置の制御を禁止する、請求項1に記載の電動車両。前記所定範囲は、前記コンデンサおよび前記リアクトルにより形成される前記回路の共振周波数に基づいて決定される、請求項1または2に記載の電動車両。前記昇圧装置は、前記蓄電装置の正極に一端が接続される前記リアクトルと、前記リアクトルの他端と前記電力線との間に接続される第1のスイッチング素子と、前記リアクトルの他端と前記蓄電装置の負極との間に接続される第2のスイッチング素子と、前記第1および第2のスイッチング素子にそれぞれ逆並列に接続される第1および第2のダイオードとを含み、前記制御装置は、前記第1のスイッチング素子をオン状態にして走行する上アームオン走行の実行条件成立時に前記共振条件が成立したとき、前記矩形波電圧制御モードによる前記駆動装置の制御を禁止する、請求項1から3のいずれかに記載の電動車両。前記電力線の電圧を検出するための電圧センサをさらに備え、前記昇圧装置は、前記電圧センサの検出値に基づいて制御され、前記電圧センサの故障時、前記上アームオン走行の実行条件が成立し、前記制御装置は、前記電圧センサの故障による前記上アームオン走行の実行条件成立時に前記共振条件が成立したとき、前記矩形波電圧制御モードによる前記駆動装置の制御を禁止する、請求項4に記載の電動車両。電動車両の制御方法であって、前記電動車両は、走行用の電動機と、前記電動機を駆動する駆動装置と、前記駆動装置へ給電するための電力線と、走行用の電力を蓄える蓄電装置と、前記蓄電装置と前記電力線との間に設けられ、リアクトルを用いて前記電力線の電圧を前記蓄電装置の電圧以上に昇圧する昇圧装置と、前記電力線に接続され、前記電力線の電圧を平滑化するコンデンサとを備え、前記駆動装置は、PWM電圧を用いるPWM制御モードと矩形波電圧を用いる矩形波電圧制御モードとを選択的に切替えて制御され、前記制御方法は、前記電動機の回転数が所定範囲内となることによって、前記コンデンサおよび前記リアクトルにより形成される回路が共振する共振条件が成立したとき、前記電動機のトルクを制限することによって前記矩形波電圧制御モードによる前記駆動装置の制御を禁止するステップと、前記共振条件の成立に伴なう前記トルクの制限およびその解除時に前記トルクの変化率を制限するステップとを含む、電動車両の制御方法。昇圧コンバータが故障している場合には、昇圧コンバータを昇圧動作させることにより共振の発生を回避することができないので、矩形波制御方式によるインバータ制御矩形波電圧制御を禁止して正弦波PWM制御方式を用いたインバータ制御により共振を回避し得る。しかしながら、矩形波電圧制御を一律に禁止にすると、走行性能が低下するので、共振の懸念がない領域では矩形波電圧制御を許可することが望ましい。ここで、正弦波PWM制御方式と矩形波制御方式との切替は、たとえば、電動機の最大トルクを切替えることによって可能であるが、単に電動機の回転数のしきい値に対する大小で電動機の最大トルクを切替えるだけでは、電動機のトルクが急激に変動し、その結果、車両の挙動が大きく変化してしまう。それゆえに、この発明の目的は、昇圧コンバータにおける共振の発生を回避しつつ車両挙動の急激な変動を抑制する電動車両およびその制御方法を提供することである。この発明によれば、電動車両は、走行用の電動機と、駆動装置と、電力線と、蓄電装置と、昇圧装置と、コンデンサと、制御装置とを備える。駆動装置は、電動機を駆動する。電力線は、駆動装置へ給電するためのものである。蓄電装置は、走行用の電力を蓄える。昇圧装置は、蓄電装置と電力線との間に設けられ、リアクトルを用いて電力線の電圧を蓄電装置の電圧以上に昇圧する。コンデンサは、電力線に接続され、電力線の電圧を平滑化する。制御装置は、PWM電圧を用いるPWM制御モードと矩形波電圧を用いる矩形波電圧制御モードとを選択的に切替えて駆動装置を制御する。そして、制御装置は、電動機の回転数が所定範囲内となることによって、コンデンサおよびリアクトルにより形成される回路が共振する共振条件が成立したとき、電動機のトルクを制限することによって矩形波電圧制御モードによる駆動装置の制御を禁止し、共振条件の成立に伴なうトルクの制限およびその解除時にトルクの変化率を制限する。好ましくは、制御装置は、共振条件の成立時、電動機が出力可能な最大トルクを制限することによって矩形波電圧制御モードによる駆動装置の制御を禁止する。好ましくは、所定範囲は、コンデンサおよびリアクトルにより形成される回路の共振周波数に基づいて決定される。好ましくは、昇圧装置は、リアクトルと、第1および第2のスイッチング素子と、第1および第2のダイオードとを含む。リアクトルは、蓄電装置の正極に一端が接続される。第1のスイッチング素子は、リアクトルの他端と電力線との間に接続される。第2のスイッチング素子は、リアクトルの他端と蓄電装置の負極との間に接続される。第1および第2のダイオードは、第1および第2のスイッチング素子にそれぞれ逆並列に接続される。制御装置は、第1のスイッチング素子をオン状態にして走行する上アームオン走行の実行条件成立時に共振条件が成立したとき、矩形波電圧制御モードによる駆動装置の制御を禁止する。さらに好ましくは、電動車両は、電力線の電圧を検出するための電圧センサをさらに備える。昇圧装置は、電圧センサの検出値に基づいて制御される。電圧センサの故障時、上アームオン走行の実行条件が成立する。制御装置は、電圧センサの故障による上アームオン走行の実行条件成立時に共振条件が成立したとき、矩形波電圧制御モードによる駆動装置の制御を禁止する。また、この発明によれば、制御方法は、電動車両の制御方法である。電動車両は、走行用の電動機と、駆動装置と、電力線と、蓄電装置と、昇圧装置と、コンデンサとを備える。駆動装置は、電動機を駆動する。電力線は、駆動装置へ給電するためのものである。蓄電装置は、走行用の電力を蓄える。昇圧装置は、蓄電装置と電力線との間に設けられ、リアクトルを用いて電力線の電圧を蓄電装置の電圧以上に昇圧する。コンデンサは、電力線に接続され、電力線の電圧を平滑化する。駆動装置は、PWM電圧を用いるPWM制御モードと矩形波電圧を用いる矩形波電圧制御モードとを選択的に切替えて制御される。そして、制御方法は、電動機の回転数が所定範囲内となることによって、コンデンサおよびリアクトルにより形成される回路が共振する共振条件が成立したとき、電動機のトルクを制限することによって矩形波電圧制御モードによる駆動装置の制御を禁止するステップと、共振条件の成立に伴なうトルクの制限およびその解除時にトルクの変化率を制限するステップとを含む。この発明においては、電動機の回転数が所定範囲内となることによって、コンデンサおよびリアクトルにより形成される回路が共振する共振条件が成立すると、電動機のトルクを制限することによって矩形波電圧制御モードによる駆動装置の制御が禁止される。そして、上記共振条件の成立に伴なうトルクの制限およびその解除時にトルクの変化率が制限されるので、矩形波電圧制御モードの禁止およびその解除の切替時の急激なトルク変動が抑制される。したがって、この発明によれば、昇圧装置における共振の発生を回避しつつ車両挙動の急激な変動を抑制することができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。図1は、この発明の実施の形態による電動車両の電気システムを示した図である。図1を参照して、電動車両100は、蓄電装置Bと、昇圧コンバータ10と、インバータ20と、モータジェネレータMGと、駆動輪35と、正極線PL1,PL2と、負極線NLと、平滑コンデンサCとを備える。また、電動車両100は、制御装置40と、電圧センサ52,54と、電流センサ56と、回転角センサ58とをさらに備える。昇圧コンバータ10は、リアクトルLと、電力用半導体スイッチング素子以下、単にスイッチング素子と称する。Q1,Q2と、ダイオードD1,D2とを含む。リアクトルLの一方端は、蓄電装置Bの正極に接続される正極線PL1に接続され、他方端は、スイッチング素子Q1とスイッチング素子Q2との接続ノード、すなわち、スイッチング素子Q1のエミッタとスイッチング素子Q2のコレクタとの接続点に接続される。スイッチング素子Q1,Q2は、正極線PL2と蓄電装置Bの負極に接続される負極線NLとの間に直列に接続される。スイッチング素子Q1のコレクタは正極線PL2に接続され、スイッチング素子Q2のエミッタは負極線NLに接続される。ダイオードD1,D2は、それぞれスイッチング素子Q1,Q2に逆並列に接続される。すなわち、スイッチング素子Q1,Q2のコレクタ-エミッタ間に、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードD1,D2がそれぞれ接続される。なお、上記のスイッチング素子Q1,Q2および後述のスイッチング素子Q11~Q16として、たとえば、IGBTInsulatedGateBipolarTransistorや電力用MOSMetalOxideSemiconductorトランジスタ等を用いることができる。インバータ20は、U相アーム22と、V相アーム24と、W相アーム26とを含む。U相アーム22、V相アーム24およびW相アーム26は、正極線PL2と負極線NLとの間に並列に接続される。U相アーム22は、直列に接続されたスイッチング素子Q11,Q12を含む。V相アーム24は、直列に接続されたスイッチング素子Q13,Q14を含む。W相アーム26は、直列に接続されたスイッチング素子Q15,Q16を含む。また、スイッチング素子Q11~Q16のコレクタ-エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードD11~D16がそれぞれ接続される。各相アームの中間点は、モータジェネレータMGの各相コイルにそれぞれ接続されている。蓄電装置Bは、再充電可能な直流電源であり、たとえばニッケル水素やリチウムイオン等の二次電池によって構成される。蓄電装置Bは、走行用の電力を蓄える。なお、蓄電装置Bとして、二次電池に代えて、電気二重層キャパシタや大容量のコンデンサ等を用いてもよい。昇圧コンバータ10は、制御装置40からの信号CNVに基づいて、正極線PL2および負極線NL間の電圧以下システム電圧とも称する。を蓄電装置Bの出力電圧以上に昇圧する。なお、システム電圧が目標電圧よりも低い場合、スイッチング素子Q2のオンデューティーを大きくすることによって正極線PL1から正極線PL2へ電流を流すことができ、システム電圧を上昇させることができる。一方、システム電圧が目標電圧よりも高い場合、スイッチング素子Q1のオンデューティーを大きくすることによって正極線PL2から正極線PL1へ電流を流すことができ、システム電圧を低下させることができる。インバータ20は、制御装置40からの信号INVに基づいて、正極線PL2から供給される直流電力を三相交流に変換してモータジェネレータMGへ出力し、モータジェネレータMGを駆動する。また、インバータ20は、電動車両100の制動時、モータジェネレータMGにより発電された三相交流電力を直流に変換し、正極線PL2へ出力する。平滑コンデンサCは、正極線PL2と負極線NLとの間に接続される。平滑コンデンサCは、正極線PL2および負極線NL間の電圧変動の交流成分を平滑化する。モータジェネレータMGは、交流電動発電機であり、たとえば、永久磁石が埋設されたロータを備える三相交流電動発電機によって構成される。モータジェネレータMGは、駆動輪35に機械的に連結され、走行トルクを発生する。また、モータジェネレータMGは、電動車両100の制動時、車両の運動エネルギーを駆動輪35から受けて発電する。なお、電動車両100がハイブリッド車両であれば、モータジェネレータMGは、図示されないエンジンに機械的に連結され、エンジンの動力を用いて発電し、かつ、エンジンの始動も行なうものであってもよい。電圧センサ52は、平滑コンデンサCの端子間電圧、すなわち正極線PL2と負極線NLとの間の電圧Vmシステム電圧を検出し、その検出値を制御装置40へ出力する。電圧センサ54は、蓄電装置Bの電圧VBを検出し、その検出値を制御装置40へ出力する。電流センサ56は、蓄電装置Bに入出力される電流IBを検出し、その検出値を制御装置40へ出力する。回転角センサ58は、モータジェネレータMGのロータの回転角θを検出し、その検出値を制御装置40へ出力する。制御装置40は、電圧Vm,VBおよび電流IBの各検出値に基づいて、昇圧コンバータ10を駆動するための信号CNVを生成して昇圧コンバータ10へ出力する。また、制御装置40は、モータ電流、回転角θおよび電圧Vmの各検出値、ならびに図示されない外部ECUから受けるモータジェネレータMGのトルク指令値および回転数等に基づいて、モータジェネレータMGを駆動するための信号INVを生成してインバータ20へ出力する。制御装置40は、モータジェネレータMGのトルクおよび回転数に応じて制御モードを適宜切替えてインバータ20を制御する。図2は、図1に示したモータジェネレータMGの制御モードを説明する図である。図2を参照して、電動車両100では、モータジェネレータMGの制御、すなわちインバータ20における電力変換について、PWM制御モードと矩形波電圧制御モードとを切替えて使用する。PWM制御モードは、正弦波PWM制御と過変調PWM制御とを含む。正弦波PWM制御では、正弦波状の電圧指令と搬送波代表的には三角波との電圧比較に従って、各相上下アーム素子のオン/オフが制御される。この結果、上アーム素子のオン期間に対応するハイレベル期間と、下アーム素子のオン期間に対応するローレベル期間との集合について、一定期間内でその基本波成分が正弦波となるようにデューティが制御される。なお、正弦波状の電圧指令の振幅が搬送波振幅以下の範囲に制限されるこの正弦波PWM制御では、モータジェネレータMGへの印加電圧以下、単にモータ印加電圧とも称する。の基本波成分を入力電圧の約0.61倍程度までしか高めることができない以下、入力電圧システム電圧に対するモータ印加電圧線間電圧の基本波成分実効値の比を変調率と称する。。過変調PWM制御は、電圧指令正弦波成分の振幅が搬送波振幅より大きい範囲で上記正弦波PWM制御と同様のPWM制御を行なうものである。特に、電圧指令を本来の正弦波波形から歪ませること振幅補正によって基本波成分を高めることができ、変調率を正弦波PWM制御での最高変調率から0.78の範囲まで高めることができる。なお、過変調PWM制御では、電圧指令正弦波成分の振幅が搬送波振幅より大きいため、モータジェネレータMGに印加される線間電圧は、正弦波ではなく歪んだ電圧となる。矩形波電圧制御モードでは、上記一定期間内で、ハイレベル期間およびローレベル期間の比が1:1の矩形波1パルス分がモータジェネレータに印加される。これにより、矩形波電圧制御では、変調率は0.78まで高められる。なお、矩形波電圧制御モードでは、モータ印加電圧の振幅が固定されるので、トルク指令値に対する偏差に基づく矩形波電圧パルスの位相制御によってトルク制御が実行される。なお、上記の制御モードの切替については、概略的には、低トルク低回転数域では、トルク変動を小さくするために正弦波PWM制御が用いられ、中トルク中回転数域では、過変調PWM制御が用いられる。そして、高トルク高回転数域では、モータジェネレータMGの出力向上を実現可能な矩形波電圧制御が適用される。上記の制御モードのいずれを用いるかについては、基本的には、実現可能な変調率の範囲内で決定される。再び図1を参照して、制御装置40は、所定の条件が成立すると、昇圧コンバータ10のスイッチング素子Q1を常時オン状態スイッチング素子Q2はオフ状態にして走行する上アームオン走行を実行する。一例として、電圧センサ52の異常時や、省燃費走行条件の成立時などに、上アームオン走行が実行される。上アームオン走行時は、制御装置40は、基本的には、矩形波電圧制御モードでインバータ20を制御する。上アームオン走行時は、システム電圧は蓄電装置Bの電圧となりシステム電圧を高められないので、変調率の高い矩形波電圧制御モードによって高トルクを実現するものである。ところで、矩形波電圧制御モードでは、モータジェネレータMGの回転数に依存した矩形波電圧が印加されるので、モータジェネレータMGの回転数に依存したトルクリップルが発生し、このトルクリップルに応じた電圧リップルが正極線PL2に発生する。そして、この電圧リップルの変動周波数が、平滑コンデンサCおよび昇圧コンバータ10のリアクトルLにより形成されるLC回路の共振周波数に近づくと、電圧リップルに誘引されてそのLC回路が共振し、過電流や過電圧が発生し得る。このような状況は、特に、平滑コンデンサCと昇圧コンバータ10のリアクトルLとが完全に導通する上アームオン走行時に発生しやすい。すなわち、図3の上アームオン走行時の等価回路に示されるように、上アームオン走行時は、平滑コンデンサCと昇圧コンバータ10のリアクトルLとが電気的に直結され、平滑コンデンサCとリアクトルLとによりLC回路が形成される。そして、矩形波電圧制御モード時に、モータジェネレータMGの回転数に依存したトルクリップルに応じて正極線PL2に発生する電圧リップルの変動周波数が上記LC回路の共振周波数に近づくと、電圧リップルに誘引されてLC回路の共振が発生する。より詳しく説明すると、平滑コンデンサCおよび昇圧コンバータ10のリアクトルLにより形成されるLC回路の共振周波数f1は、次式によって表される。f1=1/{2π√L×C}...1ここで、Lは、リアクトルLのインダクタンスを示し、Cは、平滑コンデンサCの容量を示す。一方、モータジェネレータMGのトルクリップルに応じて発生する正極線PL2の電圧リップルの変動周波数f2は、たとえば次式によって表される。f2=Nm×4×6/60...2ここで、モータジェネレータMGのロータの永久磁石は4極対とし、変動周波数f2は、6次高調波成分の周波数としている。なお、Nmは、モータジェネレータMGの回転数を示す。上記のように、電圧リップルの変動周波数f2はモータジェネレータMGの回転数Nmに依存し、変動周波数f2がLC回路の共振周波数f1に近くなるような回転数NmになるとLC回路が共振する。そこで、変動周波数f2がLC回路の共振周波数f1に近づくことによりLC回路が共振する所定範囲内にモータジェネレータMGの回転数が入ると共振条件の成立、制御装置40は、矩形波電圧制御モードでのインバータ20の制御を禁止する。具体的には、制御装置40は、モータジェネレータMGが出力可能な最大トルクを制限することによって、矩形波電圧制御モードでのインバータ20の制御を禁止する。図4は、モータジェネレータMGが出力可能な最大トルクの変化を示した図である。図4とともに図1を参照して、曲線k1は、平滑コンデンサCおよびリアクトルLにより形成されるLC回路の共振条件が成立しておらず、矩形波電圧制御モードでのインバータ20の制御が禁止されていないときのモータジェネレータMGの最大トルクを示す。そして、領域R1は、矩形波電圧制御モードによってインバータ20が制御される領域であり、領域R2は、PWM制御モードによってインバータ20が制御される領域である。モータジェネレータMGの回転数がN1を下回ると、モータジェネレータMGのトルクリップルに応じて発生する正極線PL2の電圧リップルの変動周波数f2がLC回路の共振周波数f1に近くなり、LC回路の共振が発生する。そこで、モータジェネレータMGの回転数がN1を下回ると、制御装置40は、モータジェネレータMGが出力可能な最大トルクを曲線k1から曲線k2に制限する。これにより、矩形波電圧制御モードによるインバータ20の制御が禁止され、LC回路の共振が回避される。ここで、モータジェネレータMGの回転数がN1に達したときにモータジェネレータMGの最大トルクを曲線k1から曲線k2に制限すると、モータジェネレータMGに急激なトルク変動が発生する。そこで、これを回避するために、制御装置40は、モータジェネレータMGの回転数がN1よりも少し高いN2まで低下すると、モータジェネレータMGの最大トルクを、変化率減少率を制限しつつ低下させる。これにより、LC回路の共振を回避するためのトルク制限に伴なうトルクの急激な変動を抑制することができる。その後のモータジェネレータMGの回転数上昇に伴なうトルク制限の解除時においても、制御装置40は、モータジェネレータMGの回転数がN1を超えると、モータジェネレータMGの最大トルクを曲線k2からk1に直ちに復帰させるのではなく、変化率増加率を制限しつつ最大トルクを復帰させる。これにより、トルク制限からの復帰時においても、トルクの急激な変動が抑制される。なお、モータジェネレータMGの回転数についての上記所定範囲は、平滑コンデンサCおよびリアクトルLにより形成されるLC回路の共振周波数に基づいて決定される。図5は、LC回路の共振回避に関する制御装置の処理手順を説明するためのフローチャートである。なお、このフローチャートに示される処理は、一定時間ごとまたは所定の条件の成立時にメインルーチンから呼出されて実行される。図5を参照して、制御装置40は、上アームオン走行の条件が成立しているか否かを判定するステップS10。一例として、電圧センサ52の異常時や省燃費走行条件成立時などに上アームオン走行の条件が成立したものと判定される。そして、上アームオン走行の条件が成立していると判定されるとステップS10においてYES、制御装置40は、スイッチング素子Q1を常時オン状態スイッチング素子Q2はオフ状態とするように昇圧コンバータ10を制御し、上アームオン走行を実行するステップS20。次いで、制御装置40は、モータジェネレータMGの回転数Nmが所定値N1図4よりも低いか否かを判定するステップS30。所定値N1は、平滑コンデンサCおよび昇圧コンバータ10のリアクトルLにより形成されるLC回路の共振周波数に対応する回転数Nmに基づいて、平滑コンデンサCおよびリアクトルLの製造ばらつきを考慮して決定される。回転数Nmが所定値N1よりも低いときはステップS30においてYES、制御装置40は、図4で説明したように、モータジェネレータMGが出力可能な最大トルクを制限することによって、矩形波電圧制御モードでのインバータ20の制御を禁止するステップS40。このとき、モータジェネレータMGの最大トルクの復帰は不許可とされ、モータジェネレータMGの最大トルクの減少も不許可とされる。ステップS30において回転数Nmが所定値N1以上であると判定されるとステップS30においてNO、制御装置40は、回転数Nmが所定値N2図4よりも低いか否かを判定するステップS50。ステップS50において回転数Nmが所定値N2よりも低いと判定されるとステップS50においてYES、制御装置40は、矩形波電圧制御モードでのインバータ20の制御を許可するステップS60。次いで、制御装置40は、回転数Nmが前回値よりも低いか否かを判定するステップS70。すなわち、このステップS70では、回転数Nmが低下しているか否かが判定される。回転数Nmが前回値よりも低いと判定されるとステップS70においてYES、制御装置40は、モータジェネレータMGの最大トルクの減少を許可するステップS80。具体的には、制御装置40は、モータジェネレータMGの最大トルクを所定の変化率たとえば-5Nm/秒で制限しつつ低下させる。ステップS70において回転数Nmが前回値よりも低くないと判定されるとステップS70においてNO、制御装置40は、回転数Nmが前回値よりも高いか否かを判定するステップS90。すなわち、このステップS90では、回転数Nmが上昇しているか否かが判定される。そして、回転数Nmが前回値よりも高いと判定されるとステップS90においてYES、制御装置40は、モータジェネレータMGの最大トルクの復帰を許可するステップS100。具体的には、制御装置40は、モータジェネレータMGの最大トルクを所定の変化率たとえば1Nm/秒で制限しつつ増加させる。なお、ステップS90において回転数Nmが前回値よりも高くないと判定されるとステップS90においてNO、制御装置40は、ステップS120へ処理を移行する。すなわち、このときは、モータジェネレータMGの最大トルクは、そのときの値に維持される。ステップS50において、回転数Nmが所定値N2以上であると判定されるとステップS50においてNO、制御装置40は、矩形波電圧制御モードでのインバータ20の制御を許可するステップS110。このとき、モータジェネレータMGの最大トルクの復帰は許可され、モータジェネレータMGの最大トルクの減少は不許可とされる。なお、モータジェネレータMGの最大トルクの復帰については、ステップS100における処理と同様にトルクの変化率増加率が制限される。以上のように、この実施の形態においては、モータジェネレータMGの回転数が所定値N1を下回ることによって昇圧コンバータ10における上記LC回路の共振条件が成立すると、モータジェネレータMGのトルクを制限することによって矩形波電圧制御モードでのインバータ20の制御が禁止される。そして、上記共振条件の成立に伴なうトルクの制限およびその解除時にトルクの変化率が制限されるので、矩形波電圧制御モードの禁止およびその解除の切替時の急激なトルク変動が抑制される。したがって、この実施の形態によれば、昇圧コンバータ10における共振の発生を回避しつつ車両挙動の急激な変動を抑制することができる。なお、上記の実施の形態においては、上アームオン走行時にモータジェネレータMGの回転数が所定値N1を下回ると矩形波電圧制御モードを禁止するものとしたが、上アームオン走行の実行中であることは必ずしも必要ではなく、昇圧コンバータ10の昇圧率が低いときにも共振現象は起こり得る。但し、上アームオン走行時は、平滑コンデンサCと昇圧コンバータ10のリアクトルLとが双方向に常時導通し、共振が顕著に現われ得るので、この発明は、上アームオン走行時に好適である。また、上記においては、モータジェネレータMGのトルク制限時および復帰時の双方においてトルクの変化率を制限するものとしたが、トルクの急激な増大を特に回避するために、トルク制限時からの復帰時に限定してトルク変化率を制限するようにしてもよい。また、上記においては、電動車両100は、一つのモータジェネレータMGを備えるものとしたが、この発明は、エンジンの出力を用いて発電する他のモータジェネレータをさらに備えるハイブリッド車両にも適用可能である。なお、上記において、モータジェネレータMGは、この発明における電動機の一実施例に対応し、インバータ20は、この発明における駆動装置の一実施例に対応する。また、正極線PL2は、この発明における電力線の一実施例に対応し、昇圧コンバータ10は、この発明における昇圧装置の一実施例に対応する。さらに、平滑コンデンサCは、この発明におけるコンデンサの一実施例に対応し、スイッチング素子Q1,Q2は、それぞれこの発明における第1のスイッチング素子および第2のスイッチング素子の一実施例に対応する。また、さらに、電圧センサ52は、この発明における電圧センサの一実施例に対応する。今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。"