"出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステムにおいて、前記探索用ネットワークデータは、道路ネットワークデータと交通機関の路線網データと時刻表データを含む交通ネットワークデータとを備え、該路線網データには複数の出入口を有する各駅につき、出入口の位置情報及び出入口毎の利用可能な交通機関の路線方向情報を記憶しておき、前記経路探索手段は、前記出発地の最寄りの出発駅候補が複数の出入口を有するときは、前記探索用ネットワークデータを参照して経路の交通機関の路線方向が合致する出入口の内、出発地から徒歩で一番早く到達できる1つの出入口を探索し、該探索した出入口の位置を当該出発駅候補の駅位置とし、前記目的地の最寄りの目的駅候補が複数の出入口を有するときは、前記探索用ネットワークデータを参照して経路の交通機関の路線方向が合致する出入口の内、目的地へ徒歩で一番早く到達できる1つの出入口を探索し、該探索した出入口の位置を当該目的駅候補の駅位置とし、前記出発地から目的地までの推奨経路を探索するようにしたことを特徴とするナビゲーションシステム。出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステムにおいて、前記探索用ネットワークデータは、道路ネットワークデータと交通機関の路線網データと時刻表データを含む交通ネットワークデータとを備え、該路線網データには上下の路線方向で出入口が別々になっている各駅につき、上り電車だけ発着する上り線駅ノードと下り電車だけ発着する下り線駅ノードとを記憶し、該上り線駅ノードと下り線駅ノードとにリンクさせてそれぞれの出入口ノードを記憶しておき、前記経路探索手段は、前記探索用ネットワークデータを参照して前記出発地と目的地までの推奨経路を探索することを特徴とするナビゲーションシステム。ネットワークを介して経路探索条件を送信するナビゲーション端末装置と接続される経路探索サーバであって、出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行う経路探索サーバにおいて、前記探索用ネットワークデータは、道路ネットワークデータと交通機関の路線網データと時刻表データを含む交通ネットワークデータとを備え、該路線網データには複数の出入口を有する各駅につき、出入口の位置情報及び出入口毎の利用可能な交通機関の路線方向情報を記憶しておき、前記経路探索手段は、前記出発地の最寄りの出発駅候補が複数の出入口を有するときは、前記探索用ネットワークデータを参照して経路の交通機関の路線方向が合致する出入口の内、出発地から徒歩で一番早く到達できる1つの出入口を探索し、該探索した出入口の位置を当該出発駅候補の駅位置とし、前記目的地の最寄りの目的駅候補が複数の出入口を有するときは、前記探索用ネットワークデータを参照して経路の交通機関の路線方向が合致する出入口の内、目的地へ徒歩で一番早く到達できる1つの出入口を探索し、該探索した出入口の位置を当該目的駅候補の駅位置とし、前記出発地から目的地までの推奨経路を探索するようにしたことを特徴とする経路探索サーバ。ネットワークを介して経路探索条件を送信するナビゲーション端末装置と接続される経路探索サーバであって、出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行う経路探索サーバにおいて、前記探索用ネットワークデータは、道路ネットワークデータと交通機関の路線網データと時刻表データを含む交通ネットワークデータとを備え、該路線網データには上下の路線方向で出入口が別々になっている各駅につき、上り電車だけ発着する上り線駅ノードと下り電車だけ発着する下り線駅ノードとを記憶し、該上り線駅ノードと下り線駅ノードとにリンクさせてそれぞれの出入口ノードを記憶しておき、前記経路探索手段は、前記探索用ネットワークデータを参照して前記出発地と目的地までの推奨経路を探索することを特徴とする経路探索サーバ。出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステムにおける経路探索方法において、前記探索用ネットワークデータは、道路ネットワークデータと交通機関の路線網データと時刻表データを含む交通ネットワークデータとを備え、該路線網データには複数の出入口を有する各駅につき、出入口の位置情報及び出入口毎の利用可能な交通機関の路線方向情報を記憶しておき、前記経路探索手段が前記推奨経路を探索する際に、前記出発地の最寄りの出発駅候補が複数の出入口を有するときは、前記探索用ネットワークデータを参照して経路の交通機関の路線方向が合致する出入口の内、出発地から徒歩で一番早く到達できる1つの出入口を探索し、該探索した出入口の位置を当該出発駅候補の駅位置とし、前記目的地の最寄りの目的駅候補が複数の出入口を有するときは、前記探索用ネットワークデータを参照して経路の交通機関の路線方向が合致する出入口の内、目的地へ徒歩で一番早く到達できる1つの出入口を探索し、該探索した出入口の位置を当該目的駅候補の駅位置とし、前記出発地から目的地までの推奨経路を探索するようにしたことを特徴とする経路探索方法。出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステムにおける経路探索方法において、前記探索用ネットワークデータは、道路ネットワークデータと交通機関の路線網データと時刻表データを含む交通ネットワークデータとを備え、該路線網データには上下の路線方向で出入口が別々になっている各駅につき、上り電車だけ発着する上り線駅ノードと下り電車だけ発着する下り線駅ノードとを記憶し、該上り線駅ノードと下り線駅ノードとにリンクさせてそれぞれの出入口ノードを記憶しておき、前記経路探索手段は、前記探索用ネットワークデータを参照して前記出発地と目的地までの推奨経路を探索することを特徴とする経路探索方法。ところで、地下鉄等の駅において、駅の構造によっては、上下線のホームが分離されていて、反対側のホームへの連絡通路がなく、両ホーム間で人が行き来できない場合がある。そのような駅では、それぞれのホームの出入口が、道路を挟んで互いに反対側になる等、異なる位置に設けられている。図8は、道路の下に設けられた地下鉄駅の一例を示した図であり、図9は、図8の駅を地上の地図に重ねて示した図である。図8、図9において、Uは上り線線路、Dは下り線線路、HUは上り線ホーム、HDは下り線ホーム、GUは上り線改札口、GDは下り線改札口、Sは出発地、A1,A2は上り線の出入口、B1、B2は下り線の出入口、Rは道路である。図9の出発地Sからこの駅を利用した経路探索を、上記従来のナビゲーションシステムで行うと、出発地Sに最も近い出入口である出入口A1が選択されることになる。その結果、ナビゲーションシステムは、出発地Sから出入口A1への経路を案内し、利用者は、それに従って、出入口A1から上り線改札口GUの方に行ってしまう。しかしながら、このように上下線のホームが分離されている構造の駅で、乗るべき電車が反対側の下り線ホームHDである場合、改札口で誤りに気付くと、一旦外に出てから下り線の出入口B1、B2を探して入り直すというように、利用者に多大な苦労を強いることになる。図10は、その時の利用者の動線を示す図である。利用者は、ナビゲーションシステムの案内に従って、出発地Sから徒歩で出入口A1まで行き、そこから階段を下りて地下の駅に入り、上り線改札口GUの前まで行く。そこで、その改札口GUからは本来の経路である下り線には乗車できないことが分かると、下り線ホームHDに行く連絡通路がないか探すことになる。その結果、連絡通路がないことが分かると、再度地上に戻って横断歩道を渡り、反対側にある下り線の出入口B1から下り線改札口GDに行くことになる。上記のような経路案内に従って遠回りしてしまうと、予定していた電車に間に合わないことがあったり、階段の上り下りで疲労したり、さらには、誤りに気付かずにそのまま改札口を通過して反対方向の電車に乗ってしまったりすることも起こりうる。従来、このような経路探索が行われていたのは、駅の出入口は全ての路線に通じているという概念に基づいていたためである。このように、上記従来のナビゲーションシステムでは、上下線のホームが分離されていて、反対側のホームへの連絡通路がない駅を利用する際に、利用者に多大な不利益を与える事態引き起こすおそれがあるという問題点があった。本願の発明者は上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、1つの駅構内に乗車すべき路線への移動が出来ない出入口があることを考慮し、複数の出入口A1~B2の有する各駅につき、出入口の位置情報及び出入口毎の交通機関の路線方向情報を含めて記憶しておき、出発駅候補が複数の出入口を有するときは、経路の路線方向が合致する出入口の内、出発地又は目的地との間を徒歩で一番早く到達できる1つの出入口を探索し、その位置を当該出発駅候補の駅位置とするようになせば、上記問題点を解消し得ることに想到して本発明を完成するに至ったものである。すなわち、本発明は、上記の問題点を解消することを課題とし、上下線のホームが分離されていて、反対側のホームへの連絡通路がない駅を利用する際に、本来行くべきホームに通じる出入口を確実に案内できるナビゲーションシステムを提供することを目的とするものである。前記課題を解決するために、本願の請求項1にかかる発明は、出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステムにおいて、前記探索用ネットワークデータは、道路ネットワークデータと交通機関の路線網データと時刻表データを含む交通ネットワークデータとを備え、該路線網データには複数の出入口を有する各駅につき、出入口の位置情報及び出入口毎の利用可能な交通機関の路線方向情報を記憶しておき、前記経路探索手段は、前記出発地の最寄りの出発駅候補が複数の出入口を有するときは、前記探索用ネットワークデータを参照して経路の交通機関の路線方向が合致する出入口の内、出発地から徒歩で一番早く到達できる1つの出入口を探索し、該探索した出入口の位置を当該出発駅候補の駅位置とし、前記目的地の最寄りの目的駅候補が複数の出入口を有するときは、前記探索用ネットワークデータを参照して経路の交通機関の路線方向が合致する出入口の内、目的地へ徒歩で一番早く到達できる1つの出入口を探索し、該探索した出入口の位置を当該目的駅候補の駅位置とし、前記出発地から目的地までの推奨経路を探索するようにしたことを特徴とする。本願の請求項2にかかる発明は、出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステムにおいて、前記探索用ネットワークデータは、道路ネットワークデータと交通機関の路線網データと時刻表データを含む交通ネットワークデータとを備え、該路線網データには上下の路線方向で出入口が別々になっている各駅につき、上り電車だけ発着する上り線駅ノードと下り電車だけ発着する下り線駅ノードとを記憶し、該上り線駅ノードと下り線駅ノードとにリンクさせてそれぞれの出入口ノードを記憶しておき、前記経路探索手段は、前記探索用ネットワークデータを参照して前記出発地と目的地までの推奨経路を探索することを特徴とする。本願の請求項3にかかる発明は、ネットワークを介して経路探索条件を送信するナビゲーション端末装置と接続される経路探索サーバであって、出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行う経路探索サーバにおいて、前記探索用ネットワークデータは、道路ネットワークデータと交通機関の路線網データと時刻表データを含む交通ネットワークデータとを備え、該路線網データには複数の出入口を有する各駅につき、出入口の位置情報及び出入口毎の利用可能な交通機関の路線方向情報を記憶しておき、前記経路探索手段は、前記出発地の最寄りの出発駅候補が複数の出入口を有するときは、前記探索用ネットワークデータを参照して経路の交通機関の路線方向が合致する出入口の内、出発地から徒歩で一番早く到達できる1つの出入口を探索し、該探索した出入口の位置を当該出発駅候補の駅位置とし、前記目的地の最寄りの目的駅候補が複数の出入口を有するときは、前記探索用ネットワークデータを参照して経路の交通機関の路線方向が合致する出入口の内、目的地へ徒歩で一番早く到達できる1つの出入口を探索し、該探索した出入口の位置を当該目的駅候補の駅位置とし、前記出発地から目的地までの推奨経路を探索するようにしたことを特徴とする。また、本願の請求項4にかかる発明は、ネットワークを介して経路探索条件を送信するナビゲーション端末装置と接続される経路探索サーバであって、出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行う経路探索サーバにおいて、前記探索用ネットワークデータは、道路ネットワークデータと交通機関の路線網データと時刻表データを含む交通ネットワークデータとを備え、該路線網データには上下の路線方向で出入口が別々になっている各駅につき、上り電車だけ発着する上り線駅ノードと下り電車だけ発着する下り線駅ノードとを記憶し、該上り線駅ノードと下り線駅ノードとにリンクさせてそれぞれの出入口ノードを記憶しておき、前記経路探索手段は、前記探索用ネットワークデータを参照して前記出発地と目的地までの推奨経路を探索することを特徴とする。本願の請求項5にかかる発明は、出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステムにおける経路探索方法において、前記探索用ネットワークデータは、道路ネットワークデータと交通機関の路線網データと時刻表データを含む交通ネットワークデータとを備え、該路線網データには複数の出入口を有する各駅につき、出入口の位置情報及び出入口毎の利用可能な交通機関の路線方向情報を記憶しておき、前記経路探索手段が前記推奨経路を探索する際に、前記出発地の最寄りの出発駅候補が複数の出入口を有するときは、前記探索用ネットワークデータを参照して経路の交通機関の路線方向が合致する出入口の内、出発地から徒歩で一番早く到達できる1つの出入口を探索し、該探索した出入口の位置を当該出発駅候補の駅位置とし、前記目的地の最寄りの目的駅候補が複数の出入口を有するときは、前記探索用ネットワークデータを参照して経路の交通機関の路線方向が合致する出入口の内、目的地へ徒歩で一番早く到達できる1つの出入口を探索し、該探索した出入口の位置を当該目的駅候補の駅位置とし、前記出発地から目的地までの推奨経路を探索するようにしたことを特徴とする。本願の請求項6にかかる発明は、出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステムにおける経路探索方法において、前記探索用ネットワークデータは、道路ネットワークデータと交通機関の路線網データと時刻表データを含む交通ネットワークデータとを備え、該路線網データには上下の路線方向で出入口が別々になっている各駅につき、上り電車だけ発着する上り線駅ノードと下り電車だけ発着する下り線駅ノードとを記憶し、該上り線駅ノードと下り線駅ノードとにリンクさせてそれぞれの出入口ノードを記憶しておき、前記経路探索手段は、前記探索用ネットワークデータを参照して前記出発地と目的地までの推奨経路を探索することを特徴とする。本発明のナビゲーションシステム、経路探索サーバ及び経路探索方法は、次のような効果を奏する。すなわち、請求項1にかかる発明においては、交通機関の路線網データに、複数の出入口の有る各駅につき、出入口の位置情報及び出入口毎の利用可能な交通機関の路線方向情報を含めて記憶しておき、経路探索手段は、出発駅候補又は目的駅候補が複数の出入口を有するときは、道路データと交通機関の路線網データを用いて、経路の交通機関の路線方向が合致する出入口の内、出発地又は目的地との間を徒歩で一番早く到達できる1つの出入口を探索し、該探索した出入口の位置を当該出発駅候補の駅位置とするようにした。その結果、上下線のホームが分離されていて、反対側のホームへの連絡通路がない駅を利用する際に、本来行くべきホームに通じる出入口を確実に案内できるようになる。また、請求項2にかかる発明においては、交通機関の路線網データに、上下の路線方向で出入口が別々になっている各駅につき、上り電車だけ発着する上り線駅ノードと下り電車だけ発着する下り線駅ノードとを記憶し、該上り線駅ノードと下り線駅ノードとにリンクさせてそれぞれの出入口ノードを記憶しておくようにした。その結果、従来は一つの駅と考えていたものが、上り下りの専用駅となり、それぞれの路線方向で経路探索を行えば推奨経路が探索でき、また最適な出入口も同時に探索できるようになる。請求項3、4にかかる発明においては、それぞれ請求項1、2にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバを提供することができるようになる。また、請求項5、6にかかる発明においては、それぞれ請求項1、2にかかるナビゲーションシステムを実現するための経路探索方法を提供することができるようになる。以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するための経路探索システムを例示するものであって、本発明をこの経路探索システムに特定することを意図するものではなく、請求の範囲に含まれるその他の実施形態の経路探索システムにも等しく適用し得るものである。本実施例では、複数の出入口を有する駅について、交通機関の路線網データ交通ネットワークデータに、各駅の出入口別の位置情報とともに各出入口から入って乗車が可能な利用可能な路線方向を示す情報を含ませておく。そして、経路探索を実行する際、出発地の最寄りの出発駅候補が複数の出入口を有するときは、その路線網データを用いて、経路の交通機関の路線方向が合致する出入口の内、出発地から徒歩で一番早く到達できる1つの出入口を探索し、探索した出入口の位置を当該出発駅候補の駅位置とするようにした。図1は、実施例1において出発地から複数の出入口を有する駅までの経路を探索する際の経路探索の概念を示す模式図であり、図2は、駅出入口情報テーブルの一例を示す図である。駅出入口位置情報テーブルは、駅が複数の出入口を有する場合は、各出入口の番号,位置座標,名称に加えて路線方向が、駅ノード番号と対応付けて記憶されている。なお、路線方向は、その出入口から入って乗車が可能な路線方向を示しており、例えば、00はその出入口から入れば上り,下りのどちらでも利用できることを示し、01は上りだけしか利用できないことを示し、10は下りだけしか利用できないことを示し、11は上り,下りのどちらも利用できないことを示す。図1の模式図は、地点Sを出発地とし、図2において駅ノード番号SN1が与えられた駅を出発駅候補として経路探索処理を行う場合を示している。A1,A2,B1,B2は駅の出入口を示し、かっこ内の記号は、図2における路線方向を示すものであり、未使用の2ビットを用いて、その出入口から入って乗車が可能な路線方向を示している。PNは、特許文献2で用いられているものと同様な仮想ノードであり、駅の各出入口A1,A2,B1,B2から0の値を持つリンクで接続されるノードを仮想的に設定し、それを用いて経路探索処理を行うものである。この仮想ノードPNは経路探索のために仮に経路探索ネットワークに接続されるものであり、リンクコスト累計の演算に用いられるだけであるから、経路探索ネットワークのノードのように緯度、経度からなる位置情報を持つ必要はない。また、仮想ノードは経路探索上必要なだけなので表示する必要もない。従って仮想ノードに位置情報の値を設定する処理は一切必要がない。仮想ノードPNが設定されると、経路探索サーバは、出発地Sから仮想ノードPNまでの最適経路を探索する。この経路探索において、仮想ノードPNから各出入口A1,A2,B1,B2を結ぶリンクのリンクコストは実際の距離によらず全て0であるから、仮想ノードPNと各出入口A1,A2,B1,B2の距離は仮想的に等距離である。従って、出発地Sから仮想ノードPNまでの最適経路を探索すると、出発地Sから最も徒歩区間の距離の短い出入口を通り仮想ノードPNまでの経路が探索される。すなわち、仮想ノードPNを用いることで、最も徒歩区間の距離の短い出入口を探索特定することができる。図3は、本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。本発明の実施例にかかるナビゲーションシステム10は、図3のブロック図に示すようにインターネットなどのネットワーク11を介して通信するナビゲーション端末装置20と、経路探索サーバ30と、を備えて構成されている。ナビゲーション端末装置20は、ナビゲーションサービスを受けることができる端末であり、制御手段21、通信手段22、測位手段23、表示手段24、案内経路データ記憶手段25、配信要求編集手段26、操作入力手段27を備えて構成されており、経路探索サーバ30に出発地と目的地などの経路探索条件を設定して経路探索要求を送信する。それに対して、経路探索サーバ30は経路探索条件に従って、道路ネットワークデータ、交通ネットワークデータからなる探索用ネットワークデータを参照して最適経路を探索し、その最適経路を案内経路データに編集してナビゲーション端末装置20に配信する。経路探索サーバ30は、制御手段31、経路案内手段32、経路探索手段33、通信手段34、探索用ネットワークデータベース35、ネットワークデータ編集手段38、仮想ノード設定手段39、POI属性情報データベース40を備えて構成されており、探索用ネットワークデータベース35は、歩行者ナビゲーションシステムやカーナビゲーションシステムにおける経路探索のための地図データを含む道路ネットワークデータ36と交通機関を利用する経路区間を探索するための交通ネットワークデータ37を蓄積している。経路探索サーバ30において、制御手段31は、図示してはいないがRAM、ROM、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ROMに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段34はネットワーク11,12を介してナビゲーション端末装置20や各種のPOI情報を提供するPOI情報提供サーバ50などと通信データを送受信するための通信インターフェースである。仮想ノード設定手段39は、複数のPOIを経路探索する場合、あるいは、複数の出入口を有する目的地や出発地を含む経路探索を行う場合、図1において説明したように、抽出された各駅、あるいは、駅の出入口からのノードからリンクコスト0で接続される仮想ノードPNを設定するものである。ネットワークデータ編集手段38は、仮想ノード設定手段39が設定した仮想ノードPNを探索用ネットワークデータベース35のデータに一時的に追加する処理を行うものである。そして、経路探索手段33は、ネットワークデータ編集手段38により探索用ネットワークデータベース35に追加された仮想ノードPNを目的地または出発地とする経路探索を行う。ナビゲーション端末装置20からの経路探索条件が特定の出発地から目的地までの経路探索を要求する通常の場合には、仮想ノードPNが追加されていない探索用ネットワークデータベース35を用いて経路探索することはいうまでもない。経路案内手段32は、経路探索手段33が探索した最適経路あるいは複数の推奨案内経路のデータを編集してナビゲーション端末装置20に配信するためのものであり、通信手段34は、ナビゲーション端末装置20からの各種要求を受信し、あるいは、ナビゲーション端末装置20に各種情報を配信するためのものである。POI属性情報DB40に蓄積されたPOI属性情報は、興味対象場所POI毎にその位置座標緯度経度と、属性情報が蓄積されたものであり、属性情報には、当該POIに至るリンクの端点のノード数と各ノードの位置情報が蓄積され、また、各POIの種別が蓄積されている。これらPOIとその属性情報は、経路探索サーバ30がネットワーク12を介してPOI情報提供サーバ50から収集することができる。上記POIには駅も含まれており、本発明では、さらにそれらに加えて、前述したように、図2に示すような駅出入口位置情報テーブルを持たせている。ナビゲーション端末装置20において、制御手段21は、図示してはいないがRAM、ROM、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ROMに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段22はネットワーク11を介して経路探索サーバ30などと通信データを送受信するための通信インターフェースである。測位手段23は、GPS衛星からの信号を受信して現在位置を緯度経度で算出する。操作入力手段27は、キー、ダイヤル等からなり、ナビゲーション端末装置20を操作するための入力を行い、配信要求編集手段26は、操作入力手段27により入力された出発地、目的地、あるいは、測位手段23により測位した現在位置等の情報に基づいて、経路探索サーバ30に送信する経路探索要求を作成する。表示手段24は、液晶表示パネル等からなり、経路探索サーバ30から配信送信された案内経路や推奨経路あるいは地図の表示に使用されるものである。また、表示手段24は、メニュー画面を表示しナビゲーション端末装置20を操作するための入力手段としても機能する。経路探索サーバ30からナビゲーション端末装置20に送信される案内経路、推奨経路などの案内経路データは地図データとともに案内経路データ記憶手段25に記憶され、案内経路データ記憶手段25に記憶された案内経路データや地図データは、必要に応じて読み出され、表示手段24に表示される。図4は、道路ネットワークデータの概念を示す模式図である。また、道路ネットワークデータは、道路経路をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、ノードデータ、リンクデータ、全てのリンクのコスト情報距離や所要時間であるリンクコストデータから構成され、データベース化されたものである。例えば、道路が図4に示すように道路A、B、Cからなる場合、道路A、B、Cの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータノードの緯度経度、リンクデータリンク番号と各リンクのリンクコストリンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間をデータとしたリンクコストデータとで構成される。すなわち、図4において、Nn○印、Nm◎印がノードを示し、Nm◎印は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線実線、点線、2点鎖線で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図4では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。このような道路ネットワークデータを経路探索用のデータとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図4において出発地をノードAX、目的地をノードCYとして経路探索を行う場合、ノードAXから道路Aを走行して2つ目の交差点で右折して道路Cに入りノードCYにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。図4ではノードAXからノードCYに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードAXからノードCYに至ることが可能な複数の経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。それに対して、交通機関の経路探索のための交通ネットワークデータは以下のように構成されている。例えば、図5に示すように交通路線A、B、Cからなる場合、各交通路線A、B、Cに設けられた各駅航空機の路線においては各空港をノードとし、各ノード間を結ぶ区間を有向性のリンクで表し、ノードデータ緯度経度、リンクデータリンク番号をネットワークデータとしている。図5において、Nn○印、Nm◎印がノードを示し、Nm◎印は交通路線の乗り継ぎ点乗換え駅などを示し、各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線実線、点線、2点鎖線で示している。リンクは、交通路線の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図5では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。しかしながら、交通ネットワークは道路ネットワークと比べリンクコストが基本的に異なる。すなわち、道路ネットワークではリンクコストは固定的、静的なものであったが、交通ネットワークでは、図5に示すように交通路線を運行する列車や航空機以下個々の列車や航空機などの各経路を交通手段と称するが複数ある。各交通手段毎にあるノードを出発する時刻と次のノードに到着する時刻とが定まっており時刻表データ、運行データで規定される、かつ、個々の経路が必ずしも隣接するノードにリンクしない場合がある。例えば、急行と各駅停車の列車のような場合である。このような場合には同じ交通路線上に異なる複数のリンクが存在することになり、またノード間の所要時間が交通手段により異なる場合もある。図5に例示する交通ネットワークにおいては、交通路線Aの同じリンクに複数の交通手段経路Aa~Ac、交通路線Cに複数の交通手段経路Ca~Ccが存在することになる。従って、交通機関の運行ネットワークは、単純な道路ネットワークと異なり、ノード、リンク、リンクコストの各データは交通手段個々の航空機や列車などの経路の総数に比例したデータ量になる。このような交通ネットワークデータを用いて、ある出発地からある目的地までの経路を探索するためには、出発地から目的地まで到達する際に使用乗車できる全ての交通手段を探索して探索条件に合致する交通手段を特定する必要がある。例えば、図5において、出発地を交通路線AのノードAXとしてある特定の出発時刻を指定して、交通路線CのノードCYを目的地とする経路探索を行う場合、交通路線A上を運行する交通手段Aa~Acのうち出発時刻以降の全ての交通手段を順次出発時の経路として選択する。そして交通路線Cへの乗り継ぎノードへの到着時刻に基づいて、交通路線C上を運行する各交通手段Ca~Ccのうち、乗り継ぎノードにおいて乗車可能な時刻以降の交通手段の全ての組み合わせを探索して各経路の所要時間や乗り換え回数などを累計して案内することになる。経路探索サーバ30は、ナビゲーション端末装置20からの経路探索要求があった場合、徒歩と交通機関を利用した経路探索においては道路ネットワークデータと交通ネットワークデータとを総合して経路探索を行なう。その際、目的地への到着時刻が指定されると、その時刻までに目的地に到着するような最適経路あるいは複数の推奨経路を探索する。次に、以上説明した本発明の実施例にかかるナビゲーションシステム10における経路探索方法について説明する。出発地の最寄り出発駅候補が探索されると、経路探索サーバは出発駅候補のPOI属性情報DB40を参照し、出入口が複数あるかを判別する。図1に示すように駅に複数の出入口A1,A2,B1,B2がある場合、経路探索サーバ30の仮想ノード設定手段39は、出入口A1,A2,B1,B2のノード位置からリンクコストが0の値を持つリンクで接続される仮想ノードPNを設定する。この仮想ノードPNは経路探索のために仮に経路探索ネットワークに接続されるものであり、緯度、経度からなる位置情報を持つ必要はない。仮想ノードPNが設定されると、経路探索手段33は、出発駅の複数の出入口A1,A2,B1,B2の内、どの出入口を利用するかを決めるため、出発地からから仮想ノードPNまでの最適経路を探索する。そして、探索された経路に利用される出入口が、経路の交通機関の路線方向推奨経路を構成する電車、列車などの交通手段の路線方向に合致しているか否かを検証する。図6は、駅出入口の適否を検証する処理を示すフローチャートである。まず、駅出入口情報テーブルに基づいて、利用される出入口の路線方向が探索された経路の交通機関の路線方向に合致しているか否かを判別しステップS1、合致していればその経路を採用して処理を終了するが、合致していなければ、その出入口を利用する経路を削除するステップS2。そして、出発地Sから次に距離の短い経路となる出入口を利用する経路を探索しステップS3、ステップS1に戻って、再び、その出入口の路線方向が探索された経路の交通機関の路線方向に合致しているか否かを判別する。そのような処理を繰り返して最終的な経路を決定し、ナビゲーション端末装置20に送信する。以上に説明した経路探索の方法は、出発地Sから最寄りの出発駅候補の複数の出入口のうち、徒歩区間の距離の短い順に順次出入口を決定して推奨経路を探索し、経路の交通機関の路線方向が合致する出入口か否かを検証するものであったが、徒歩区間の距離の短い順によらず、出入口を順次例えばノード番号順など変えて、出入口の路線方向が経路の交通機関の路線方向に合致するまで、推奨経路を再探索するようにしてもよい。図7は、実施例2において、対象となる駅の経路探索用のネットワークデータの構造を示す図である。すなわち、実施例2は、複数の出入口を有する駅であって、各出入口の路線方向が分離されている駅を対象として、駅のノードを路線方向に応じて分離した経路探索用のネットワークデータの構造としたものである。従来のナビゲーションシステムや実施例1のナビゲーションシステムでは、一つの駅に一つのノードを用意していたが、実施例2では、一つの駅を上下の路線方向で分けて、上り線の駅ノードUと下り線の駅ノードDを用意する。そして、それぞれに繋がっている出入口ノードを、上り線の駅ノードUに対して出入口A1,A2、下り線の駅ノードDに対して出入口B1,B2というようにリンクで結ぶ。さらに、隣接する駅ST2,ST4からの電車が、駅ノードUには上り電車だけ発着するように、駅ノードDには下り電車だけ発着するように、データ構造を変えて用意する。このようにすると、従来は一つの駅と考えていたものが、上り下り各々の専用駅となり、それぞれの路線方向で経路探索を行えば最適な経路が探索でき、また最適な出入口も同時に探索できる。以上、詳細に説明したように、本発明によれば、経路探索手段は、出発駅候補又は目的駅候補が複数の出入口を有するときは、道路データと交通機関の路線網データを用いて、経路の交通機関の路線方向が合致する出入口の内、出発地又は目的地との間を徒歩で一番早く到達できる1つの出入口を探索し、該探索した出入口の位置を当該出発駅候補の駅位置とするから、上下線のホームが分離されていて、反対側のホームへの連絡通路がない駅を利用する際に、本来行くべきホームに通じる出入口を確実に案内できるようになる。なお、上記の各実施例のナビゲーションシステムにおいては、出発地に最寄りの出発駅候補を対象にして説明したが、目的地に最寄りの目的駅候補についても同様の推奨経路探索を行うことができることはいうまでもない。"