第1回転軸と、前記第1回転軸と同軸に配設された第2回転軸と、前記第1回転軸と第2回転軸とを連結するトーションバーと、前記第1回転軸の軸線方向に沿って連続し且つ当該第1回転軸の周方向に隣り合わせに形成された凹部及び凸部と、前記凸部の第1回転軸径方向外側に設けられた高透磁率部と、導電性且つ非磁性材料からなり且つ前記第1回転軸の凹部及び凸部を覆うように配設され且つ前記第2回転軸に固定された円筒部材と、前記第1回転軸と第2回転軸との相対回転に応じて前記高透磁率部の露出量が変化するように前記円筒部材に形成された窓と、前記窓を覆うように前記円筒部材の外周に配設されたコイルと、前記コイルの誘導起電力を検出する起電力検出部と、前記起電力検出部で検出されたコイルの誘導起電力から前記第1回転軸及び第2回転軸に生じるトルクを算出するトルク算出部とを備えたことを特徴とするトルクセンサ。前記請求項1に記載のトルクセンサをトーションバーで連結されたインプットシャフト及びアウトプットシャフトに取付けて当該インプットシャフト及びアウトプットシャフトに生じるトルクを検出することを特徴とする電動パワーステアリング装置。しかしながら、例えば電動パワーステアリング装置では、更に高精度なトルクセンサが要求されている。本発明は、上記のような問題点に着目してなされたものであり、トルク検出精度の高いトルクセンサ及び電動パワーステアリング装置を提供することを目的とするものである。上記課題を解決するために、本発明のトルクセンサは、第1回転軸と、前記第1回転軸と同軸に配設された第2回転軸と、前記第1回転軸と第2回転軸とを連結するトーションバーと、前記第1回転軸の軸線方向に沿って連続し且つ当該第1回転軸の周方向に隣り合わせに形成された凹部及び凸部と、前記凸部の第1回転軸径方向外側に設けられた高透磁率部と、導電性且つ非磁性材料からなり且つ前記第1回転軸の凹部及び凸部を覆うように配設され且つ前記第2回転軸に固定された円筒部材と、前記第1回転軸と第2回転軸との相対回転に応じて前記高透磁率部の露出量が変化するように前記円筒部材に形成された窓と、前記窓を覆うように前記円筒部材の外周に配設されたコイルと、前記コイルの誘導起電力を検出する起電力検出部と、前記起電力検出部で検出されたコイルの誘導起電力から前記第1回転軸及び第2回転軸に生じるトルクを算出するトルク算出部とを備えたことを特徴とするものである。また、本発明の電動パワーステアリング装置は、前記トルクセンサをトーションバーで連結されたインプットシャフト及びアウトプットシャフトに取付けて当該インプットシャフト及びアウトプットシャフトに生じるトルクを検出することを特徴とするものである。而して、本発明のトルクセンサによれば、第1回転軸と第2回転軸との相対回転に応じてコイルに面する凸部の高透磁率部の露出面積が変化するので、コイルのインダクタンス及び誘導起電力が変化し、この誘導起電力から第1回転軸及び第2回転軸に生じるトルクを算出することで、トルクを高精度に検出することができる。また、本発明の電動パワーステアリング装置によれば、トルクセンサで高精度に検出されたトルクを用いてより高精度なアシストトルク制御が可能となる。次に、本発明のトルクセンサ及び電動パワーステアリング装置の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図1は、本実施形態の電動パワーステアリング装置の構成図である。図中の符号1は、ステアリングシャフト2の車両後方端部に取付けられたステアリングホイールである。ステアリングシャフト2は、ステアリングホイール1が取付けられるインプットシャフト第1回転軸2aと、トーションバー2c図2参照を介してインプットシャフト2aに連結されたアウトプットシャフト第2回転軸2bを備えて構成される。ステアリングシャフト2のアウトプットシャフト2bの下端部にはユニバーサルジョイント4を介してロアシャフト5が連結され、ロアシャフト5の車両前方端部にはユニバーサルジョイント6を介してピニオンシャフト7が連結される。ピニオンシャフト7にはピニオン8aが連結され、ピニオン8aはラック8bと噛合し、ラック8bにはタイロッド9が連結されている。このピニオン8aとラック8bでラックアンドピニオン形式のステアリングギヤ機構8が構成され、ステアリングホイール1からステアリングシャフト2、ロアシャフト5、ピニオンシャフト7に伝達された操舵に伴う回転運動をタイロッド9の直進運動に変換する。ステアリングシャフト2のアウトプットシャフト2bには、アシストトルク操舵補助力を付与するアシストトルク機構10が設けられている。このアシストトルク機構10は、アウトプットシャフト2bに連結した減速ギヤ機構11と、この減速ギヤ機構11に連結されてアシストトルクを発生する電動モータ12を備えて構成される。電動モータ12には、例えばブラシレス電動モータなどが採用される。ステアリングシャフト2には、後段に詳述するトルクセンサ31が設けられ、このトルクセンサ31で検出した操舵トルクTと走行速度センサ32で検出した走行速度Vに基づいてコントローラ33内のモータ駆動部34でアシストトルク電流指令値を算出し、算出したアシストトルク電流指令値とモータ駆動電流の差分値を例えば比例-微分制御して電圧指令値を算出し、算出した電圧指令値に基づいてモータ駆動電圧を制御することにより、モータ電流を電動モータ12に供給してアシストトルクを発生する。このアシストトルクは減速ギヤ機構11を介してステアリングシャフト2のアウトプットシャフト2bに伝達され、これによりステアリングホイール1を軽く操舵することができる。図2は、トルクセンサ31及びコントローラ33内に設けられたトルク検出部の構成図である。トーションバー2cは、図の右方端部でインプットシャフト2aに連結され、図の左方端部でアウトプットシャフト2bに連結されており、トーションバー2cの多くの部分がインプットシャフト2aに内装されている。このトーションバー2cを内装するインプットシャフト2aのアウトプットシャフト2b側端部外周には、図3の縦断面図に示すようなスプライン状或いはセレーション状の凹部13と凸部14が周方向に隣り合わせに交互に等配に設けられている。この凹部13と凸部14はスプライン状或いはセレーション状であるから、インプットシャフト2aの軸線方向に連続している。更に、凸部14のインプットシャフト2a径方向外側には、例えばパーマロイなどの高透磁率部材で構成される高透磁率部15が設けられている。なお、本実施例ではインプットシャフト2aの外周面に凹部13及び凸部14を一体に形成しているが、凹部13も凸部14も、例えばインプットシャフト2aと別体であってもよい。但し、インプットシャフト2aと同期して回転する必要がある。また、凹部13及び凸部14をアウトプットシャフト2bに設けてもよい。但し、その場合、後述する円筒部材をインプットシャフト2aに固定する必要がある。また、アウトプットシャフト2bのインプットシャフト2a側端部には、前記インプットシャフト2aの凹部13及び凸部14を覆うように当該インプットシャフト2aの外周に配設される円筒部材16が固定されている。円筒部材16は、導電性で且つ非磁性材料で構成されている。また、円筒部材16の外周には、軸線方向に離した2つのコイル18が設けられている。円筒部材16のコイル18に面する部分には、複数の窓17が形成されている。図3aは、例えば図2の図示左方のコイル18の部分の縦断面、図3bは、例えば図2の図示右方のコイル18の部分の縦断面であるとすると、複数の窓17は、凹部13又は凸部14のピッチと同じピッチで形成されているが、夫々のコイル18の部分で位相をずらして形成されている。図3aに示す図2の図示左方のコイル18の部分でも、図3bに示す図2の図示右方のコイル18の部分でも、図では凸部14の径方向外側に設けられた個々の高透磁率部15が全外周表面の半分だけ窓17に露出している。この状態で円筒部材16、即ちアウトプットシャフト2bを固定し、凹部13及び凸部14、即ちインプットシャフト2aを時計回り方向に回転すると、図3aに示す円筒部材16の窓17では凸部14、即ち高透磁率部15の露出面積露出量が小さくなり、図3bに示す円筒部材16の窓17では凸部14、即ち高透磁率部15の露出面積露出量が大きくなる。一方、アウトプットシャフト2bを固定し、インプットシャフト2aを反時計回り方向に回転すると、図3aに示す円筒部材16の窓17では凸部14、即ち高透磁率部15の露出面積露出量が大きくなり、図3bに示す円筒部材16の窓17では凸部14、即ち高透磁率部15の露出面積露出量が小さくなる。窓17に露出する高透磁率部15はコイル18に面しているので、前記特許文献1にも記載されるように、コイル18に面する高透磁率部15の露出量が大きくなるとコイル18の自己インダクタンスが大きくなり、交流電流を供給したときの自己誘導起電力も大きくなる。逆に、コイル18に面する高透磁率部15の露出量が小さくなるとコイル18の自己インダクタンスが小さくなり、交流電流を供給したときの自己誘導起電力もちいさくなる。アウトプットシャフト2bとインプットシャフト2aの相対回転は2つのコイル18の部分でほぼ同等に発生するので、アウトプットシャフト2bに対してインプットシャフト2aを時計回り方向に回転するほど、つまり当該方向へのトルクが大きいほど、図3aに示すコイル18は自己誘導起電力が小さくなり、図3bに示すコイル18は自己誘導起電力が大きくなる。また、アウトプットシャフト2bに対してインプットシャフト2aを反時計回り方向に回転するほど、つまり当該方向へのトルクが大きいほど、図3aに示すコイル18は自己誘導起電力が大きくなり、図3bに示すコイル18は自己誘導起電力が小さくなる。各コイル18の自己誘導起電力からトルクを検出するトルク検出部は、2つのコイル18に所定周波数の交流電流を同時に供給する発振部19、個々のコイル18の自己誘導起電力を整流及び平滑して出力する整流平滑回路20、2つの整流平滑回路20の出力の差分値を増幅して出力する2つの差動アンプ21、個々の差動アンプ21の出力から高周波ノイズ成分を除去するノイズ除去フィルタ22、2つのノイズ除去フィルタ22の出力の例えば平均値に基づいてインプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bに発生しているトルク、即ち操舵トルクTを算出するトルク算出部23を備え、前記モータ駆動部34はトルク算出部23で算出された操舵トルクTに基づいたアシストトルクが発生するように電動モータ12を駆動する。操舵トルクTの算出方法としては、2つのノイズ除去フィルタ22の出力の例えば平均値に基づいて、例えば凹部13及び凸部、即ちインプットシャフト2a及び円筒部材16、即ちアウトプットシャフト2bの相対回転変位の方向及び大きさを算出し、その結果に、例えば所定の比例定数を乗じて求めることができる。このトルク検出部では、前述のように、インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bの相対回転、即ち操舵トルクの方向によって互いに逆方向に変化する2つのコイル18の自己誘導起電力の差分値を差動アンプ21で求めているため、差動アンプ21の出力は操舵トルクの方向及び大きさに応じてリニアに変化する。また、差動アンプ21で整流平滑回路21の差分値を求めているため、温度などによる自己インダクタンスの変化はキャンセルされる。前記特許文献1に記載されるトルクセンサでは、センサとしての感度が性能として満たない場合には、後段の信号処理回路部で条件に応じて最適値まで増幅させる必要がある。その弊害として、センサ感度のみならず、トルク検出部への外乱磁気、電波、環境などによる電気信号への影響までも増幅してしまい、検出精度の低下が懸念されるため、できる限り信号増幅に頼らず、センサ感度そのものを向上させなくてはならないといった課題があった。本実施形態では、一方の回転軸の凸部14に高透磁率部15を配置することで、回転軸の自発磁化が強化され、トルク検出感度が向上する。また、コイル18に発生した磁束によって発生した円筒部材16、即ち導電性且つ非磁性部材に流れる渦電流量を増やすことなく、一方の回転軸の自発磁化量を増加させることができ、効率よくコイル18の自己インダクタンス変化に反映させることが可能となるため、トルクセンサ感度の向上、トルクセンサ精度の向上、耐ノイズ性の向上、耐環境性の向上が図れる。また、凸部14のみを磁性体とすればよいため、設計上の制約が減り、荷重がかかる部分などは構造体として、仕様、コストの面で最適な材質を選択することができる。このように本実施形態では、インプットシャフト第1回転軸2aとアウトプットシャフト第2回転軸2cとの相対回転に応じてコイル18に面する凸部14の高透磁率部15の露出面積が変化するので、コイル18のインダクタンス及び誘導起電力が変化し、この誘導起電力からインプットシャフト第1回転軸2a及びアウトプットシャフト第2回転軸2cに生じる操舵トルクTを算出することで、操舵トルクTを高精度に検出することができる。また、このようにトルクセンサで高精度に検出された操舵トルクTを用いてより高精度なアシストトルク制御が可能となる。なお、前述のように、円筒部材16をインプットシャフト2aに設け、凹部13及び凸部14及び高透磁率部15をアウトプットシャフト2bに設けてもよい。つまり、インプットシャフト2a、アウトプットシャフト2bの何れが本発明の第1回転軸、第2回転軸であってもよい。また、前述のように、コイル18が1つでも、第1回転軸及び第2回転軸の相対回転によって自己誘導起電力は変化するので、コイル18は1つでもトルクを算出することができる。また、前述のように、凸部13や凹部14は第1回転軸又は第2回転軸と別体であってもよい。但し、設けられる回転軸と同期回転する必要がある。