複数のスピーカから発生させた制御音と振動騒音との相殺誤差に対応する誤差信号を少なくとも1個以上のマイクから取得して、前記振動騒音を能動的に制御する能動型振動騒音制御装置であって、前記振動騒音における振動騒音周波数に基づいて、基準信号を生成する基準信号生成手段と、前記振動騒音が相殺されるように前記複数のスピーカから前記制御音を発生させるべく、前記基準信号に対してフィルタ係数を適用することで、前記複数のスピーカの各々に対して出力する制御信号を生成する適応ノッチフィルタ手段と、前記複数のスピーカから前記少なくとも1個以上のマイクまでの複数の伝達特性に基づいて、前記基準信号から参照信号を生成する参照信号生成手段と、前記参照信号及び前記少なくとも1個以上のマイクが検出した前記誤差信号に基づいて、前記誤差信号が最小となるように、前記適応ノッチフィルタ手段で用いられる前記フィルタ係数を更新するフィルタ係数更新手段と、前記複数の伝達特性のそれぞれと前記振動騒音の特性との類似度に基づいて、前記複数のスピーカの前記制御信号の振幅を変化させる制御を行う制御手段と、を備えることを特徴とする能動型振動騒音制御装置。前記制御手段は、前記類似度が高いほど、前記制御信号の振幅を大きくする制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の能動型振動騒音制御装置。前記制御手段は、前記類似度に基づいて、前記フィルタ係数更新手段において前記フィルタ係数を更新するために用いられるステップサイズパラメータを変更することによって、前記制御信号の振幅を変化させるステップサイズパラメータ変更手段を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の能動型振動騒音制御装置。前記ステップサイズパラメータ変更手段は、前記複数の伝達特性の中で前記類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカについては、当該スピーカの前記制御信号を生成する前記適応ノッチフィルタ手段で用いられる前記フィルタ係数を更新するための前記ステップサイズパラメータを変更せず、前記類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカ以外のスピーカについては、当該スピーカの前記制御信号を生成する前記適応ノッチフィルタ手段で用いられる前記フィルタ係数を更新するための前記ステップサイズパラメータを0に変更することを特徴とする請求項3に記載の能動型振動騒音制御装置。前記ステップサイズパラメータ変更手段は、前記類似度が高いほど、前記ステップサイズパラメータを大きな値に変更し、前記類似度が低いほど、前記ステップサイズパラメータを小さな値に変更することを特徴とする請求項3に記載の能動型振動騒音制御装置。前記制御手段は、前記適応ノッチフィルタ手段によって生成された前記制御信号を増幅させ、増幅させた制御信号を前記複数のスピーカに対して出力する増幅手段と、前記類似度に基づいて、前記増幅手段で用いられるゲインを変更することによって、前記制御信号の振幅を変化させるゲイン変更手段と、を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の能動型振動騒音制御装置。前記ゲイン変更手段は、前記複数の伝達特性の中で前記類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカについては、当該スピーカの前記制御信号を増幅させる前記増幅手段で用いられる前記ゲインを変更せず、前記類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカ以外のスピーカについては、当該スピーカの前記制御信号を増幅させる前記増幅手段で用いられる前記ゲインを0に変更することを特徴とする請求6に記載の能動型振動騒音制御装置。前記ゲイン変更手段は、前記類似度が高いほど、前記ゲインを大きな値に変更し、前記類似度が低いほど、前記ゲインを小さな値に変更することを特徴とする請求項6に記載の能動型振動騒音制御装置。前記制御手段は、前記振動騒音周波数が前記振動騒音においてディップが発生する周波数帯域にある場合にのみ、前記制御信号の振幅を変化させる制御を行い、前記振動騒音周波数が前記ディップが発生する周波数帯域にない場合には、前記制御信号の振幅を変化させる制御を行わないことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか一項に記載の能動型振動騒音制御装置。前記類似度は、前記複数の伝達特性におけるゲイン特性と、前記振動騒音における音圧特性とに基づいて規定されることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか一項に記載の能動型振動騒音制御装置。前記類似度は、前記複数の伝達特性における位相特性と、前記振動騒音における位相特性とに基づいて規定されることを特徴とする請求項1乃至10のいずれか一項に記載の能動型振動騒音制御装置。前記類似度は、前記複数の伝達特性のそれぞれと前記振動騒音の特性との正規化相互相関が用いられることを特徴とする請求項1乃至11のいずれか一項に記載の能動型振動騒音制御装置。複数のスピーカから発生させた制御音と振動騒音との相殺誤差に対応する誤差信号を少なくとも1個以上のマイクから取得して、前記振動騒音を能動的に制御する装置によって実行される能動型振動騒音制御方法であって、前記振動騒音における振動騒音周波数に基づいて、基準信号を生成する基準信号生成工程と、前記振動騒音が相殺されるように前記複数のスピーカから前記制御音を発生させるべく、前記基準信号に対してフィルタ係数を適用することで、前記複数のスピーカの各々に対して出力する制御信号を生成する適応ノッチフィルタ工程と、前記複数のスピーカから前記少なくとも1個以上のマイクまでの複数の伝達特性に基づいて、前記基準信号から参照信号を生成する参照信号生成工程と、前記参照信号及び前記少なくとも1個以上のマイクが検出した前記誤差信号に基づいて、前記誤差信号が最小となるように、前記適応ノッチフィルタ工程で用いられる前記フィルタ係数を更新するフィルタ係数更新工程と、前記複数の伝達特性のそれぞれと前記振動騒音の特性との類似度に基づいて、前記複数のスピーカの前記制御信号の振幅を変化させる制御を行う制御工程と、を備えることを特徴とする能動型振動騒音制御方法。複数のスピーカから発生させた制御音と振動騒音との相殺誤差に対応する誤差信号を少なくとも1個以上のマイクから取得して、前記振動騒音を能動的に制御する、コンピュータを備える装置によって実行される能動型振動騒音制御プログラムであって、前記コンピュータを、前記振動騒音における振動騒音周波数に基づいて、基準信号を生成する基準信号生成手段、前記振動騒音が相殺されるように前記複数のスピーカから前記制御音を発生させるべく、前記基準信号に対してフィルタ係数を適用することで、前記複数のスピーカの各々に対して出力する制御信号を生成する適応ノッチフィルタ手段、前記複数のスピーカから前記少なくとも1個以上のマイクまでの複数の伝達特性に基づいて、前記基準信号から参照信号を生成する参照信号生成手段、前記参照信号及び前記少なくとも1個以上のマイクが検出した前記誤差信号に基づいて、前記誤差信号が最小となるように、前記適応ノッチフィルタ手段で用いられる前記フィルタ係数を更新するフィルタ係数更新手段、前記複数の伝達特性のそれぞれと前記振動騒音の特性との類似度に基づいて、前記複数のスピーカの前記制御信号の振幅を変化させる制御を行う制御手段、として機能させることを特徴とする能動型振動騒音制御プログラム。ここで、上記した特許文献1に記載の技術では、マイクからスピーカまでの伝達特性においてディップが存在する場合に、伝達特性に対して適用するゲインをかさ上げする処理を行っていたが、消音効果が比較的低いといった課題があった。そのような課題を解決すべく、特許文献2に記載の技術では、各スピーカに関するパスの振幅特性を確認することで、最もゲインの大きいスピーカのパスを選択するといった処理を行っていた。このような処理により、特許文献2に記載の技術は、特許文献1に記載の技術よりも、高い消音効果を実現させていた。しかしながら、上記した特許文献1、2に記載の能動型振動騒音制御装置では、振動騒音の特性を考慮せずに、スピーカからマイクまでの伝達特性のみに基づいて制御を行っていた。そのため、振動騒音の特性によっては、効果が低下してしまう課題があった。例えば振動騒音の特性にディップ音圧特性が著しく低下が存在するような場合に、能動型振動騒音制御装置による消音効果が低下してしまう課題があった。本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、スピーカからマイクまでの伝達特性だけでなく、振動騒音の特性も考慮する事により、消音効果を適切に確保することが可能な能動型振動騒音制御装置、能動型振動騒音制御方法及び能動型振動騒音制御プログラムを提供することを目的とする。請求項1に記載の発明は、複数のスピーカから発生させた制御音と振動騒音との相殺誤差に対応する誤差信号を少なくとも1個以上のマイクから取得して、前記振動騒音を能動的に制御する能動型振動騒音制御装置である。能動型振動騒音制御装置は、前記振動騒音における振動騒音周波数に基づいて、基準信号を生成する基準信号生成手段と、前記振動騒音が相殺されるように前記複数のスピーカから前記制御音を発生させるべく、前記基準信号に対してフィルタ係数を適用することで、前記複数のスピーカの各々に対して出力する制御信号を生成する適応ノッチフィルタ手段と、前記複数のスピーカから前記少なくとも1個以上のマイクまでの複数の伝達特性に基づいて、前記基準信号から参照信号を生成する参照信号生成手段と、前記参照信号及び前記少なくとも1個以上のマイクが検出した前記誤差信号に基づいて、前記誤差信号が最小となるように、前記適応ノッチフィルタ手段で用いられる前記フィルタ係数を更新するフィルタ係数更新手段と、前記複数の伝達特性のそれぞれと前記振動騒音の特性との類似度に基づいて、前記複数のスピーカの前記制御信号の振幅を変化させる制御を行う制御手段と、を備える。請求項13に記載の発明は、複数のスピーカから発生させた制御音と振動騒音との相殺誤差に対応する誤差信号を少なくとも1個以上のマイクから取得して、前記振動騒音を能動的に制御する装置によって実行される能動型振動騒音制御方法である。能動型振動騒音制御方法は、前記振動騒音における振動騒音周波数に基づいて、基準信号を生成する基準信号生成工程と、前記振動騒音が相殺されるように前記複数のスピーカから前記制御音を発生させるべく、前記基準信号に対してフィルタ係数を適用することで、前記複数のスピーカの各々に対して出力する制御信号を生成する適応ノッチフィルタ工程と、前記複数のスピーカから前記少なくとも1個以上のマイクまでの複数の伝達特性に基づいて、前記基準信号から参照信号を生成する参照信号生成工程と、前記参照信号及び前記少なくとも1個以上のマイクが検出した前記誤差信号に基づいて、前記誤差信号が最小となるように、前記適応ノッチフィルタ工程で用いられる前記フィルタ係数を更新するフィルタ係数更新工程と、前記複数の伝達特性のそれぞれと前記振動騒音の特性との類似度に基づいて、前記複数のスピーカの前記制御信号の振幅を変化させる制御を行う制御工程と、を備える。請求項14に記載の発明は、複数のスピーカから発生させた制御音と振動騒音との相殺誤差に対応する誤差信号を少なくとも1個以上のマイクから取得して、前記振動騒音を能動的に制御する、コンピュータを備える装置によって実行される能動型振動騒音制御プログラムである。能動型振動騒音制御プログラムは、前記コンピュータを、前記振動騒音における振動騒音周波数に基づいて、基準信号を生成する基準信号生成手段、前記振動騒音が相殺されるように前記複数のスピーカから前記制御音を発生させるべく、前記基準信号に対してフィルタ係数を適用することで、前記複数のスピーカの各々に対して出力する制御信号を生成する適応ノッチフィルタ手段、前記複数のスピーカから前記少なくとも1個以上のマイクまでの複数の伝達特性に基づいて、前記基準信号から参照信号を生成する参照信号生成手段、前記参照信号及び前記少なくとも1個以上のマイクが検出した前記誤差信号に基づいて、前記誤差信号が最小となるように、前記適応ノッチフィルタ手段で用いられる前記フィルタ係数を更新するフィルタ係数更新手段、前記複数の伝達特性のそれぞれと前記振動騒音の特性との類似度に基づいて、前記複数のスピーカの前記制御信号の振幅を変化させる制御を行う制御手段、として機能させる。本発明の1つの観点では、複数のスピーカから発生させた制御音と振動騒音との相殺誤差に対応する誤差信号を少なくとも1個以上のマイクから取得して、前記振動騒音を能動的に制御する能動型振動騒音制御装置は、前記振動騒音における振動騒音周波数に基づいて、基準信号を生成する基準信号生成手段と、前記振動騒音が相殺されるように前記複数のスピーカから前記制御音を発生させるべく、前記基準信号に対してフィルタ係数を適用することで、前記複数のスピーカの各々に対して出力する制御信号を生成する適応ノッチフィルタ手段と、前記複数のスピーカから前記少なくとも1個以上のマイクまでの複数の伝達特性に基づいて、前記基準信号から参照信号を生成する参照信号生成手段と、前記参照信号及び前記少なくとも1個以上のマイクが検出した前記誤差信号に基づいて、前記誤差信号が最小となるように、前記適応ノッチフィルタ手段で用いられる前記フィルタ係数を更新するフィルタ係数更新手段と、前記複数の伝達特性のそれぞれと前記振動騒音の特性との類似度に基づいて、前記複数のスピーカの前記制御信号の振幅を変化させる制御を行う制御手段と、を備える。上記の能動型振動騒音制御装置は、複数のスピーカから発生させた制御音と振動騒音との相殺誤差に対応する誤差信号を少なくとも1個以上のマイクから取得して、振動騒音例えばエンジンからの振動騒音を能動的に制御するために好適に利用される。基準信号生成手段は、振動騒音における振動騒音周波数に基づいて基準信号を生成し、適応ノッチフィルタ手段は、基準信号に対してフィルタ係数を用いることで複数のスピーカの各々へ出力する制御信号を生成する。参照信号生成手段は、複数のスピーカのそれぞれから少なくとも1個以上のマイクのそれぞれまでの複数の伝達特性に基づいて、基準信号から参照信号を生成し、フィルタ係数更新手段は、誤差信号が最小となるように、適応ノッチフィルタ手段で用いられるフィルタ係数を更新する。そして、制御手段は、複数の伝達特性のそれぞれと振動騒音の特性との類似度に基づいて、複数のスピーカの制御信号の振幅を変化させる。ここで、類似度は、複数の伝達特性のそれぞれと振動騒音の特性とが類似している度合いを示す値である。また、振動騒音の特性は、振動騒音源からマイクまでの音圧特性や位相特性に相当する。上記の能動型振動騒音制御装置によれば、スピーカからマイクまでの伝達特性及び振動騒音の特性の両方を考慮して、アクティブノイズコントロールを適切に行うことができる。したがって、振動騒音の特性によらずに消音効果を確保することが可能となる。上記の能動型振動騒音制御装置の一態様では、前記制御手段は、前記類似度が高いほど、前記制御信号の振幅を大きくする制御を行う。これにより、類似度が高いスピーカから効果的に制御音を発生させることができ、振動騒音の特性によらずに消音効果を適切に確保することが可能となる。上記の能動型振動騒音制御装置の他の態様では、前記制御手段は、前記類似度に基づいて、前記フィルタ係数更新手段において前記フィルタ係数を更新するために用いられるステップサイズパラメータを変更することによって、前記制御信号の振幅を変化させるステップサイズパラメータ変更手段を備える。この態様では、類似度に基づいてステップサイズパラメータを変更することで、制御信号を所望の振幅に変化させることができる。上記の能動型振動騒音制御装置の他の態様では、前記ステップサイズパラメータ変更手段は、前記複数の伝達特性の中で前記類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカについては、当該スピーカの前記制御信号を生成する前記適応ノッチフィルタ手段で用いられる前記フィルタ係数を更新するための前記ステップサイズパラメータを変更せず、前記類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカ以外のスピーカについては、当該スピーカの前記制御信号を生成する前記適応ノッチフィルタ手段で用いられる前記フィルタ係数を更新するための前記ステップサイズパラメータを0に変更する。この態様によれば、類似度があまり高くない伝達特性を有するスピーカ類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカを除いたスピーカからの制御音の発生を停止させ、類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカのみから制御音を発生させることができる。これにより、振動騒音の特性によらずに消音効果を適切に確保することができる。上記の能動型振動騒音制御装置の他の態様では、前記ステップサイズパラメータ変更手段は、前記類似度が高いほど、前記ステップサイズパラメータを大きな値に変更し、前記類似度が低いほど、前記ステップサイズパラメータを小さな値に変更する。この態様によれば、振動騒音の特性に類似している伝達特性を有するスピーカから制御音を効果的に発生させることができると共に、振動騒音の特性にあまり類似していない伝達特性を有するスピーカからは制御音の発生を適切に抑制させることができる。これにより、エンジン音の特性によらずに、消音効果をより確実に確保することができる。上記の能動型振動騒音制御装置の他の態様では、前記制御手段は、前記適応ノッチフィルタ手段によって生成された前記制御信号を増幅させ、増幅させた制御信号を前記複数のスピーカに対して出力する増幅手段と、前記類似度に基づいて、前記増幅手段で用いられるゲインを変更することによって、前記制御信号の振幅を変化させるゲイン変更手段と、を備える。この態様では、類似度に基づいてゲインを変更することで、制御信号を所望の振幅に変化させることができる。上記の能動型振動騒音制御装置の他の態様では、前記ゲイン変更手段は、前記複数の伝達特性の中で前記類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカについては、当該スピーカの前記制御信号を増幅させる前記増幅手段で用いられる前記ゲインを変更せず、前記類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカ以外のスピーカについては、当該スピーカの前記制御信号を増幅させる前記増幅手段で用いられる前記ゲインを0に変更する。この態様によれば、類似度があまり高くない伝達特性を有するスピーカ類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカを除いたスピーカからの制御音の発生を停止させ、類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカのみから制御音を発生させることができる。これにより、振動騒音の特性によらずに消音効果を適切に確保することができる。上記の能動型振動騒音制御装置の他の態様では、前記ゲイン変更手段は、前記類似度が高いほど、前記ゲインを大きな値に変更し、前記類似度が低いほど、前記ゲインを小さな値に変更する。この態様によれば、振動騒音の特性に類似している伝達特性を有するスピーカから制御音を効果的に発生させることができると共に、振動騒音の特性にあまり類似していない伝達特性を有するスピーカからは制御音の発生を適切に抑制させることができる。これにより、エンジン音の特性によらずに、消音効果をより確実に確保することができる。上記の能動型振動騒音制御装置の他の態様では、前記制御手段は、前記振動騒音周波数が前記振動騒音においてディップが発生する周波数帯域にある場合にのみ、前記制御信号の振幅を変化させる制御を行い、前記振動騒音周波数が前記ディップが発生する周波数帯域にない場合には、前記制御信号の振幅を変化させる制御を行わない。この態様によれば、振動騒音においてディップが発生する周波数帯域において、消音効果の低下を適切に抑制することができる。好適な例では、前記類似度は、前記複数の伝達特性におけるゲイン特性と、前記振動騒音における音圧特性とに基づいて規定される。また好適な例では、前記類似度は、前記複数の伝達特性における位相特性と、前記振動騒音における位相特性とに基づいて規定される。また好適な例では、前記類似度は、前記複数の伝達特性のそれぞれと前記振動騒音の特性との正規化相互相関が用いられる。本発明の他の観点では、複数のスピーカから発生させた制御音と振動騒音との相殺誤差に対応する誤差信号を少なくとも1個以上のマイクから取得して、前記振動騒音を能動的に制御する装置によって実行される能動型振動騒音制御方法は、前記振動騒音における振動騒音周波数に基づいて、基準信号を生成する基準信号生成工程と、前記振動騒音が相殺されるように前記複数のスピーカから前記制御音を発生させるべく、前記基準信号に対してフィルタ係数を適用することで、前記複数のスピーカの各々に対して出力する制御信号を生成する適応ノッチフィルタ工程と、前記複数のスピーカから前記少なくとも1個以上のマイクまでの複数の伝達特性に基づいて、前記基準信号から参照信号を生成する参照信号生成工程と、前記参照信号及び前記少なくとも1個以上のマイクが検出した前記誤差信号に基づいて、前記誤差信号が最小となるように、前記適応ノッチフィルタ工程で用いられる前記フィルタ係数を更新するフィルタ係数更新工程と、前記複数の伝達特性のそれぞれと前記振動騒音の特性との類似度に基づいて、前記複数のスピーカの前記制御信号の振幅を変化させる制御を行う制御工程と、を備える。本発明の更に他の観点では、複数のスピーカから発生させた制御音と振動騒音との相殺誤差に対応する誤差信号を少なくとも1個以上のマイクから取得して、前記振動騒音を能動的に制御する、コンピュータを備える装置によって実行される能動型振動騒音制御プログラムは、前記コンピュータを、前記振動騒音における振動騒音周波数に基づいて、基準信号を生成する基準信号生成手段、前記振動騒音が相殺されるように前記複数のスピーカから前記制御音を発生させるべく、前記基準信号に対してフィルタ係数を適用することで、前記複数のスピーカの各々に対して出力する制御信号を生成する適応ノッチフィルタ手段、前記複数のスピーカから前記少なくとも1個以上のマイクまでの複数の伝達特性に基づいて、前記基準信号から参照信号を生成する参照信号生成手段、前記参照信号及び前記少なくとも1個以上のマイクが検出した前記誤差信号に基づいて、前記誤差信号が最小となるように、前記適応ノッチフィルタ手段で用いられる前記フィルタ係数を更新するフィルタ係数更新手段、前記複数の伝達特性のそれぞれと前記振動騒音の特性との類似度に基づいて、前記複数のスピーカの前記制御信号の振幅を変化させる制御を行う制御手段、として機能させる。上記の能動型振動騒音制御方法及び能動型振動騒音制御プログラムによっても、振動騒音の特性によらずに消音効果を確保することが可能となる。以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。[基本概念]まず、前述した特許文献2に係る能動型振動騒音制御装置以下、比較例に係る能動型振動騒音制御装置と呼ぶ。における不具合を述べて、その後に、当該不具合の解消を図った本実施例の基本概念について説明する。比較例に係る能動型振動騒音制御装置は、各スピーカに関するパスの振幅特性を確認することで、ディップの影響がより少ないスピーカ言い換えると最もゲインの大きいスピーカのパスを選択するものである。ここでは、図1に示すような、2つのスピーカ10a、10bとマイク11とを有する能動型振動騒音制御装置を例に挙げて説明する。能動型振動騒音制御装置は車両に搭載され、スピーカ10aは車室内のフロント側に設置され、スピーカ10bは車室内のリア側に設置され、マイク11は助手席側に設置されている。なお、以下では、スピーカ10a、10bを区別しないで用いる場合にはスピーカ10と表記するものとする。能動型振動騒音制御装置は、エンジン出力軸の回転に応じた周波数に基づいてスピーカ10から制御音を発生させることで、振動騒音源であるエンジンの振動騒音を能動的に制御する装置である。つまり、能動型振動騒音制御装置は、所謂アクティブノイズコントロールANCを実施する。具体的には、能動型振動騒音制御装置は、マイク11で検出される誤差信号をフィードバックして、適応ノッチフィルタを用いて誤差を最小化することで、振動騒音を能動的に制御する。図2は、比較例に係る能動型振動騒音制御装置による結果の一例を示す。ここでは、エンジン音の特性が図2aに示すような特性である場合、具体的にはエンジン音のゲインが周波数に対して概ねフラットである場合の結果を示す。図2bは、比較例に係る能動型振動騒音制御装置による制御信号の振幅を示し、図2cは、比較例に係る能動型振動騒音制御装置による制御信号の位相を示している。そして、図2dは、比較例に係る能動型振動騒音制御装置の消音効果を示している。図2dは、横軸に周波数及びエンジン回転数を示し、縦軸にマイク11で検出された音圧を示している。また、実線はアクティブノイズコントロールを実行しなかった場合ANCOFFのグラフを示し、破線はアクティブノイズコントロールを実行した場合ANCONのグラフを示している。図2dより、比較例に係る能動型振動騒音制御装置によれば、エンジン音を適切に消音できていることがわかる。図3は、比較例に係る能動型振動騒音制御装置による結果の他の例を示す。ここでは、エンジン音の特性が図3aに示すような特性である場合、具体的にはエンジン音の特性にディップが存在する場合の結果を示す。図3bは、比較例に係る能動型振動騒音制御装置による制御信号の振幅を示し、図3cは、比較例に係る能動型振動騒音制御装置による制御信号の位相を示している。これより、エンジン音の特性においてディップが発生するような周波数帯域において、制御信号が不安定になっていることがわかる。図3dは、比較例に係る能動型振動騒音制御装置の消音効果を示している。図3dは、横軸に周波数及びエンジン回転数を示し、縦軸にマイク11で検出された音圧を示している。また、実線はアクティブノイズコントロールを実行しなかった場合ANCOFFのグラフを示し、破線はアクティブノイズコントロールを実行した場合ANCONのグラフを示している。図3dより、比較例に係る能動型振動騒音制御装置では、エンジン音を適切に消音できていないことがわかる。特に、エンジン音の特性においてディップが発生するような周波数帯域において、消音量が悪化していることがわかる。このように、比較例に係る能動型振動騒音制御装置では、エンジン音の特性にディップが存在しない場合には適切に消音できているが、エンジン音の特性にディップが存在する場合には適切に消音できていないことがわかる。これは、比較例に係る能動型振動騒音制御装置では、エンジン音の特性を考慮せずに、スピーカ10からマイク11までの伝達特性のみに基づいて制御を行っていたからであると考えられる。したがって、本実施例では、上記したような不具合を解消するべく、スピーカ10からマイク11までの伝達特性だけでなく、エンジン音の特性も考慮に入れて、アクティブノイズコントロールを行う。具体的には、本実施例に係る能動型振動騒音制御装置は、スピーカ10からマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度に基づいて、アクティブノイズコントロールを行う。詳しくは、本実施例に係る能動型振動騒音制御装置は、当該類似度に基づいて、スピーカ10に出力される制御信号の振幅を変化させる制御を行う。当該制御の詳細については、以下の第1実施例~第3実施例で説明する。なお、本明細書では、エンジン音の特性は、エンジンからマイクまでの音圧特性や位相特性を意味するものとする。[第1実施例]まず、本発明の第1実施例について説明する。第1実施例では、スピーカ10からマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度に基づいて、制御音を発生させるスピーカ10を選択する。具体的には、第1実施例では、類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカ10を選択し、当該スピーカ10のみから制御音を発生させ、それ以外のスピーカ10からは制御音を発生させない。第1実施例では、このような制御を、適応ノッチフィルタで用いられるフィルタ係数を更新するためのステップサイズパラメータを変更することで実現する。詳しくは、類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカ10については、ステップサイズパラメータを変更せず、それ以外のスピーカ10については、ステップサイズパラメータを0に変更する。こうすることで、ステップサイズパラメータを0に変更したスピーカ10からは制御音が発生されなくなりこの場合、制御信号の振幅は概ね0となる、ステップサイズパラメータを変更しなかったスピーカ10のみから、つまり類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカ10のみから、制御音が発生されることとなる。装置構成次に、図4を参照して、第1実施例に係る能動型振動騒音制御装置50の構成について説明する。図4は、第1実施例に係る能動型振動騒音制御装置50の構成の一例を示すブロック図である。第1実施例に係る能動型振動騒音制御装置50は、スピーカ10a、10bと、マイク11と、周波数検出部13と、余弦波発生部14aと、正弦波発生部14bと、適応ノッチフィルタ15a、15bと、参照信号生成部16a、16bと、w更新部17a、17bと、μ変更部21a、21bと、を有する。能動型振動騒音制御装置50は、図1に示したように車両に設置される。具体的には、スピーカ10aは車室内のフロント側に設置され、スピーカ10bは車室内のリア側に設置され、マイク11は助手席側に設置される。以下では、スピーカ10a、10b、適応ノッチフィルタ15a、15b、参照信号生成部16a、16b、w更新部17a、17b、及びμ変更部21a、21bについて、符号の末尾に付したa、bを適宜省略するものとする。なお、能動型振動騒音制御装置50がスピーカ10及びマイク11を有して構成されている必要は無く、スピーカ10及びマイク11を除いた構成要素からなるシステムを能動型振動騒音制御装置50としても良い以下同様とする。周波数検出部13は、エンジンパルスが入力されて、当該エンジンパルスの周波数ω0を検出する。そして、周波数検出部13は、周波数ω0に対応する信号を、余弦波発生部14a及び正弦波発生部14bに出力する。余弦波発生部14a及び正弦波発生部14bは、それぞれ、周波数検出部13で検出された周波数ω0を有する基準余弦波x0n及び基準正弦波x1nを生成する。具体的には、余弦波発生部14a及び正弦波発生部14bは、式1及び式2で表されるような基準余弦波x0n及び基準正弦波x1nを生成する。式1及び式2において、nは自然数であり、サンプリング時間に相当する以下同様とする。また、Aは振幅を示し、φは初期位相を示している。x0n=Acosω0nφ式1x1n=Asinω0nφ式2そして、余弦波発生部14a及び正弦波発生部14bは、それぞれ、生成した基準余弦波x0n及び基準正弦波x1nに対応する基準信号を、適応ノッチフィルタ15及び参照信号生成部16に出力する。このように、余弦波発生部14a及び正弦波発生部14bは基準信号生成手段の一例に相当する。適応ノッチフィルタ15a、15bは、基準余弦波x0n及び基準正弦波x1nに対してフィルタ処理を行うことで、それぞれ、スピーカ10a、10bに出力する制御信号y1n、y2nを生成する。具体的には、適応ノッチフィルタ15aは、w更新部17aから入力されたフィルタ係数w01n、w11nに基づいて制御信号y1nを生成し、適応ノッチフィルタ15bは、w更新部17bから入力されたフィルタ係数w02n、w12nに基づいて制御信号y2nを生成する。詳しくは、適応ノッチフィルタ15aは、式3に示すように、基準余弦波x0nに対してフィルタ係数w01nを乗算した値と、基準正弦波x1nに対してフィルタ係数w11nを乗算した値とを加算することで、制御信号y1nを求める。同様に、適応ノッチフィルタ15bは、式4に示すように、基準余弦波x0nに対してフィルタ係数w02nを乗算した値と、基準正弦波x1nに対してフィルタ係数w12nを乗算した値とを加算することで、制御信号y2nを求める。このように、適応ノッチフィルタ15a、15bは適応ノッチフィルタ手段の一例に相当する。y1n=w01nx0nw11nx1n式3y2n=w02nx0nw12nx1n式4スピーカ10a、10bは、それぞれ、適応ノッチフィルタ15a、15bから入力された制御信号y1n、y2nに対応する制御音を発生する。こうしてスピーカ10a、10bから発生された制御音は、マイク11に伝達される。スピーカ10a、10bからマイク11までの伝達特性を、それぞれp11、p12で表す。この伝達特性p11、p12は、周波数ω0によって規定された関数言い換えると伝達関数であり、スピーカ10a、10bからマイク11までの距離や音場の特性に依存している。例えば、伝達特性p11、p12は、車室内で予め測定することで求められる。マイク11は、エンジンの振動騒音とスピーカ10a、10bから発生された制御音との相殺誤差を検出し、これを誤差信号enとしてw更新部17a、17bへ出力する。具体的には、マイク11は、制御信号y1n、y2n、伝達特性p11、p12及びエンジンの振動騒音dnに応じた誤差信号enを出力する。参照信号生成部16a、16bは、それぞれ、上記した伝達特性p11、p12に基づいて、基準余弦波x0n及び基準正弦波x1nから参照信号を生成して、当該参照信号をw更新部17a、17bに出力する。具体的には、参照信号生成部16aは伝達特性p11の実数部c01及び虚数部c11を用い、参照信号生成部16bは伝達特性p12の実数部c02及び虚数部c12を用いる。詳しくは、参照信号生成部16aは、基準余弦波x0nに対して伝達特性p11の実数部c01を乗算した値と、基準正弦波x1nに対して伝達特性p11の虚数部c11を乗算した値とを加算した値を参照信号r01nとして出力すると共に、この参照信号r01nをπ/2だけ遅らせた信号を参照信号r11nとして出力する。同様に、参照信号生成部16bは、基準余弦波x0nに対して伝達特性p12の実数部c02を乗算した値と、基準正弦波x1nに対して伝達特性p12の虚数部c12を乗算した値とを加算した値を参照信号r02nとして出力すると共に、この参照信号r02nをπ/2だけ遅らせた信号を参照信号r12nとして出力する。このように、参照信号生成部16a、16bは参照信号生成手段の一例に相当する。w更新部17a、17bは、それぞれ、LMSLeastMeanSquareアルゴリズムに基づいて、適応ノッチフィルタ15a、15bで用いられるフィルタ係数の更新を行い、更新後のフィルタ係数を適応ノッチフィルタ15に出力する。基本的には、w更新部17a、17bは、上記した誤差信号en、及び参照信号r01n、r11n、r02n、r12nに基づいて、誤差信号enが最小になるように、適応ノッチフィルタ15a、15bで前回用いられたフィルタ係数の更新を行う。このように、w更新部17a、17bはフィルタ係数更新手段の一例に相当する。w更新部17aによる更新前のフィルタ係数wをw01n、w11nと表記し、w更新部17aによる更新後のフィルタ係数をw01n1、w11n1と表記する。この場合、w更新部17aは、以下の式5及び式6より、更新後のフィルタ係数w01n1、w11n1を求める。w01n1=w01n-μenr01n式5w11n1=w11n-μenr11n式6同様に、w更新部17bによる更新前のフィルタ係数wをw02n、w12nと表記し、w更新部17bによる更新後のフィルタ係数をw02n1、w12n1と表記する。この場合、w更新部17bは、以下の式7及び式8より、更新後のフィルタ係数w02n1、w12n1を求める。w02n1=w02n-μenr02n式7w12n1=w12n-μenr12n式8式5~8において、μはステップサイズパラメータである。ステップサイズパラメータμは、収束スピードを決める係数である、言い換えるとフィルタ係数wの更新速度に関わる係数である。具体的には、ステップサイズパラメータμの値が大きくなるほど、フィルタ係数wが更新されるレートが速くなり、ステップサイズパラメータμの値が小さくなるほど、フィルタ係数wが更新されるレートが遅くなる。μ変更部21a、21bは、それぞれ、w更新部17a、17bで用いられるステップサイズパラメータμを変更する。具体的には、μ変更部21a、21bは、スピーカ10a、10bのそれぞれからマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度に基づいて、ステップサイズパラメータμを変更する。なお、ステップサイズパラメータμの変更方法については、詳細は後述する。w更新部17は、μ変更部21によってステップサイズパラメータμが変更された場合には変更された値を用い、μ変更部21によってステップサイズパラメータμが変更されなかった場合には元の値を用いる。以下では、ステップサイズパラメータμの元の値を適宜基準ステップサイズパラメータμと表記し、基準ステップサイズパラメータμを変更した値を適宜変更後ステップサイズパラメータμ’と表記する。基準ステップサイズパラメータμは、例えば実験などに基づいて予め設定された値が用いられる。このように、μ変更部21a、21bは制御手段の一例に相当する、詳しくはステップサイズパラメータ変更手段の一例に相当する。ステップサイズパラメータの変更方法ここで、第1実施例におけるステップサイズパラメータμの変更方法について具体的に説明する。第1実施例では、スピーカ10a、10bのそれぞれからマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度を用い、スピーカ10a、10bのうちで類似度が高いほうのスピーカ10については、ステップサイズパラメータμを変更せず、スピーカ10a、10bのうちで類似度が低いほうのスピーカ10については、ステップサイズパラメータμを変更する。つまり、スピーカ10a、10bのうちで類似度が高いほうのスピーカ10については、基準ステップサイズパラメータμを用い、スピーカ10a、10bのうちで類似度が低いほうのスピーカ10については、変更後ステップサイズパラメータμ’を用いる。具体的には、スピーカ10a、10bのうちで類似度が低いほうのスピーカ10については、変更後ステップサイズパラメータμ’として0を用いる。変更後ステップサイズパラメータμ’として0を用いた場合、フィルタ係数wの初期値は0であるため、変更後ステップサイズパラメータμ’を用いたスピーカ10類似度が低い伝達特性を有するスピーカ10からは制御音が発生されなくなる。一方で、基準ステップサイズパラメータμを用いた場合には、適応ノッチフィルタ15において基準ステップサイズパラメータμによって更新されたフィルタ係数wを用いて生成された制御信号に対応する制御音が、スピーカ10類似度が高い伝達特性を有するスピーカ10から発生されることとなる。なお、スピーカ10からマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度は、エンジン音の周波数に応じて変化する傾向にある。よって、エンジン音の周波数に応じて、ステップサイズパラメータμを変更するスピーカ10を変えても良い。例えば、エンジン音の周波数に応じて、スピーカ10a、10bの間で、基準ステップサイズパラメータμを用いるスピーカ10と、変更後ステップサイズパラメータμ’を用いるスピーカ10とを切り替えることができる。また、第1実施例では、スピーカ10からマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度として、スピーカ10からマイク11までのゲイン特性とエンジン音の音圧特性との正規化相互相関を用いる。正規化相互相関を求める手法は、公知の手法を用いることができる。なお、類似度を正規化相互相関によって求めることに限定はされず、正規化相互相関以外の公知の手法によって類似度を求めても良い以下同様とする。更に、第1実施例では、上記したようなステップサイズパラメータμの変更を、エンジン音の周波数が、エンジン音の特性においてディップが発生するような周波数帯域以下、ディップ帯域と呼ぶ。にある場合にのみ行う。つまり、第1実施例では、エンジン音の周波数がディップ帯域にない場合には、ステップサイズパラメータμの変更を行わない、言い換えると基準ステップサイズパラメータμを用いる。ディップ帯域は、例えば図3aに示したように、エンジン音におけるゲインが所定値以下に低下するような周波数帯域である。このようなディップ帯域は、予めエンジン音を測定することで決定された帯域が用いられる。なお、図3aでは1つのディップ帯域のみが存在しているが、実際には2以上のディップ帯域が存在する場合もあり、その場合には、2以上のディップ帯域が決定されることとなる。前述したμ変更部21には、このようにして決定されたディップ帯域が予め記憶されている。具体的には、μ変更部21には、1以上のディップ帯域と変更後ステップサイズパラメータμ’=0とが対応付けられたテーブルが記憶されている。詳しくは、上記したようにスピーカ10からマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度はエンジン音の周波数に応じて変化する傾向にあるため、2以上のディップ帯域が存在する場合には、当該テーブルにおいては、各ディップ帯域ごとに変更後ステップサイズパラメータμ’を用いるスピーカ10に関する情報が記憶されている。μ変更部21a、21bは、このようなテーブルを参照することで、エンジンの周波数が記憶しているディップ帯域にある場合に、当該ディップ帯域において変更後ステップサイズパラメータμ’を用いるべきスピーカ10について、基準ステップサイズパラメータμを変更後ステップサイズパラメータμ’=0に変更する処理を行う。第1実施例による作用効果次に、図5乃至図7を参照して、第1実施例による作用効果について説明する。図5は、実験条件として各種の伝達特性を示している。図5aは、エンジン音の特性音圧特性を示し、図5bは、スピーカ10aからマイク11までの伝達特性ゲイン特性を示し、図5cは、スピーカ10bからマイク11までの伝達特性ゲイン特性を示している。図5a~cに示すように、スピーカ10aからマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度が、スピーカ10bからマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度よりも高いことがわかる。そのため、この場合には、制御音を発生させるスピーカ10として、スピーカ10aが選択されることとなる。つまり、スピーカ10aのみから制御音が発生され、スピーカ10bからは制御音は発生されない。図6は、実験に用いたエンジン音を示している。ここでは、図6に示すように、時間の経過に伴って周波数が徐々に上昇していくようなエンジン音を実験に用いたものとする。図7は、第1実施例に係る能動型振動騒音制御装置50の作用効果の一例を示す。図7では、第1実施例に係る能動型振動騒音制御装置50の消音効果と、比較例に係る能動型振動騒音制御装置の消音効果とを比較している。なお、実験条件は、図5及び図6に示した通りである。図7a、bでは、横軸にエンジンの周波数及びエンジン回転数を示し、縦軸にマイク11で検出された音圧を示している。また、実線はアクティブノイズコントロールを実行しなかった場合ANCOFFのグラフを示し、破線はアクティブノイズコントロールを実行した場合ANCONのグラフを示している。図7aは、比較例に係る能動型振動騒音制御装置の消音効果を示している。図7aは、図3dと同一の図である。図7bは、第1実施例に係る能動型振動騒音制御装置50の消音効果を示している。これより、第1実施例に係る能動型振動騒音制御装置50によれば、比較例に係る能動型振動騒音制御装置と比較して、エンジン音を適切に消音できていることがわかる。例えばディップ帯域において、消音量の悪化が改善されていることがわかる。このように消音量の悪化が改善される理由を、図8を参照して説明する。図8a及びbは、比較例に係る能動型振動騒音制御装置における制御信号の周波数特性の一例を示している。これより、100[Hz]のディップ帯域付近で急激な特性変化を必要としている事が分かる。これに対して、図8c及びdは、第1実施例に係る能動型振動騒音制御装置50における制御信号の周波数特性の一例を示している。これより、振動騒音とスピーカの伝達特性が類似しているため、制御信号の急激な変化を要しないことがわかる。したがって、第1実施例に係る能動型振動騒音制御装置50によれば、比較例に係る能動型振動騒音制御装置と比較して、消音量の悪化が改善される。以上説明したように、第1実施例に係る能動型振動騒音制御装置50によれば、スピーカ10からマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度に基づいて、制御音を発生させるスピーカ10aを選択することで、エンジン音の特性によらずに消音効果を適切に確保することができる。[第2実施例]次に、第2実施例について説明する。上記した第1実施例では、スピーカ10からマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカ10については、ステップサイズパラメータμを変更せず、それ以外のスピーカ10については、ステップサイズパラメータμを0に変更していた。これに対して、第2実施例では、スピーカ10からマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度が高いほど、ステップサイズパラメータμを大きな値に変更し、当該類似度が低いほど、ステップサイズパラメータμを小さな値に変更する。つまり、第1実施例では、類似度に基づいてスピーカ10a、10bの一方のみから制御音を発生させていたが、第2実施例では、基本的にはスピーカ10a、10bの両方から制御音を発生させ、類似度に基づいてスピーカ10a、10bのそれぞれに用いる制御信号の振幅を変化させる。具体的には、第2実施例では、基準ステップサイズパラメータμを重み付けするための係数以下、変更倍率Kと呼ぶ。を用い、類似度に基づいて変更倍率Kを設定し、当該変更倍率Kによって基準ステップサイズパラメータμを連続的に変化させる。なお、第2実施例に係る制御も、上記した第1実施例で示した能動型振動騒音制御装置50によって実行されるものとする。以下では、第1実施例で示した符号と同一の符号を付した構成要素などについては同様の意味を有するものとして、その詳細な説明を省略する。また、特に説明しない構成要素や処理などについては、第1実施例と同様であるものとする。第2実施例では、μ変更部21a、21bは、それぞれ、以下の式9に示すように、基準ステップサイズパラメータμに対して変更倍率Kを乗算することで、変更後ステップサイズパラメータμ’を求める。μ’=μ×K式9変更倍率Kは、スピーカ10a、10bのそれぞれからマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度に基づいて決定される。変更倍率Kは、μ変更部21a、21bのそれぞれで用いられる値が決定される。基本的には、類似度が高いほど大きな値を有する変更倍率Kが決定され、類似度が低いほど小さい値を有する変更倍率Kが決定される。これにより、類似度が高いほど大きな値を有する変更後ステップサイズパラメータμ’が用いられることとなり、類似度が低いほど小さい値を有する変更後ステップサイズパラメータμ’が用いられることとなる。ここで、変更倍率Kの求め方の具体例について説明する。まず、スピーカ10aからマイク11までのゲイン特性とエンジン音の音圧特性との類似度COa、及びスピーカ10bからマイク11までのゲイン特性とエンジン音の音圧特性との類似度CObを、正規化相互相関により求める。なお、以下では、類似度COa、CObを区別しないで用いる場合には、これらをCOxと表記する。次に、類似度COaと類似度CObとの平均値COavを求める。次に、類似度COa及び類似度CObのそれぞれについて、平均値COavよりも大きいか、それとも平均値COavよりも小さいかを判断する。次に、類似度をステップサイズパラメータμに対して反映させる度合いを表している重み付け比Rを決定する。次に、類似度COa、COb、平均値COav、及び重み付け比Rに基づいて、変更倍率Kを求める。具体的には、類似度COxが平均値COav以上である場合には、式10より変更倍率Kを求め、類似度COxが平均値COav未満である場合には、式11より変更倍率Kを求める。K=R×|COx-COav|式9K=1/R×|COx-COav|式10例えば、正規化相互相関より求められた類似度COaが1.0であり、正規化相互相関より求められた類似度CObが0.63である場合を考える。この例では、類似度COaと類似度CObとの平均値COavは0.815となるため、類似度COaは平均値COavよりも大きく、類似度CObは平均値COavよりも小さい。また、重み付け比Rとして173を用いる。以上より、スピーカ10aについて用いられる変更倍率KここではKaと表記する。は、式9より、Ka=173×|1-0.815|≒32となる。これに対して、スピーカ10bについて用いられる変更倍率KここではKbと表記する。は、式10より、Kb=1/173×|0.63-0.815|≒1/32となる。なお、変更倍率Kは、能動型振動騒音制御装置50による制御中に求めなくても良い。上記したような方法により変更倍率Kを予め求めておき、予め求められた変更倍率Kをμ変更部21に記憶させておくことができる。具体的には、第1実施例で述べたように、周波数に対して変更倍率Kが対応付けられたテーブルを、μ変更部21に予め記憶させておくことができる。詳しくは、μ変更部21には、1以上のディップ帯域と、各ディップ帯域において用いるべき変更倍率Kとが対応付けられたテーブルが記憶される。そして、μ変更部21は、このようなテーブルを参照することで、エンジンの周波数が記憶しているディップ帯域にある場合に、当該ディップ帯域に対応付けられた変更倍率Kを用いて、基準ステップサイズパラメータμを変更後ステップサイズパラメータμ’に変更する。なお、変更倍率Kをテーブルに記憶させずに、当該変更倍率Kより求められた変更後ステップサイズパラメータμ’をテーブルに記憶させても良い。次に、図9を参照して、第2実施例による作用効果について説明する。図9では、第2実施例に係る能動型振動騒音制御装置50の消音効果と、第1実施例に係る能動型振動騒音制御装置50の消音効果とを比較している。なお、実験条件は、図5及び図6に示したものと同様とする。図9a、bでは、横軸にエンジンの周波数及びエンジン回転数を示し、縦軸にマイク11で検出された音圧を示している。また、実線はアクティブノイズコントロールを実行しなかった場合ANCOFFのグラフを示し、破線はアクティブノイズコントロールを実行した場合ANCONのグラフを示している。図9aは、第1実施例に係る能動型振動騒音制御装置50の消音効果を示している。図9aは、図7bと同一の図である。図9bは、第2実施例に係る能動型振動騒音制御装置50の消音効果を示している。これより、第2実施例に係る能動型振動騒音制御装置50によれば、第1実施例に係る能動型振動騒音制御装置50と比較して、より効果的にエンジン音を消音できていることがわかる。ここで、図10を参照して、第2実施例と、スピーカを2個使用し基準ステップサイズパラメータμを使用した場合とを比較する。図10aは基準ステップサイズパラメータμを使用した場合の消音効果を示し、図10bは第2実施例による消音効果を示す。図10bは図9bと同一の図である。図10a、bを比較すると、基準ステップサイズパラメータμを使用した場合よりも、第2実施例の方が、消音効果が高いことがわかる。その理由を、図11及び図12を参照して説明する。図11は、基準ステップサイズパラメータμを使用した場合の制御信号の一例を示す。図11a、cはスピーカ10aにおける制御信号の一例を示し、図11b、dはスピーカ10bにおける制御信号の一例を示している。一方、図12は、第2実施例に係る能動型振動騒音制御装置50における制御信号の一例を示す。図12a、cはスピーカ10aにおける制御信号の一例を示し、図12b、dはスピーカ10bにおける制御信号の一例を示している。図11と図12とを比較すると、第2実施例の方が制御信号が安定しており、急激な変化を要しないことがかわる。また、第2実施例の場合、類似性が低いスピーカ10bの振幅が抑制されていることがわかる。それは、エンジン音の特性に類似している伝達特性を有するスピーカ10aから制御音を効果的に発生させ、エンジン音の特性にあまり類似していない伝達特性を有するスピーカ10bからは制御音の発生を適切に抑制されている事を意味する。よって、エンジン音の特性とスピーカの伝達特性の類似性に応じて、各スピーカに対するステップサイズを重み付けする事により、良好な消音効果を得る事が出来る。以上説明したように、第2実施例に係る能動型振動騒音制御装置50によれば、スピーカ10からマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度に基づいて、ステップサイズパラメータμを連続的に変化させることで、エンジン音の特性によらずに、消音効果をより確実に確保することができる。[第3実施例]次に、第3実施例について説明する。上記した第1及び第2実施例では、スピーカ10からマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度に基づいて、ステップサイズパラメータμを変更していた。これに対して、第3実施例では、ステップサイズパラメータμの代わりに、スピーカ10で用いられる制御信号を増幅させるためのゲインを変更する。具体的には、第3実施例では、スピーカ10からマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度に基づいて、制御信号を増幅させるためのゲインを変更することで、スピーカ10の制御信号の振幅を変化させる。なお、以下では、第1実施例で示した符号と同一の符号を付した構成要素などについては同様の意味を有するものとして、その詳細な説明を省略する。また、特に説明しない構成要素や処理などについては、第1及び第2実施例と同様であるものとする。図13は、第3実施例に係る能動型振動騒音制御装置51の構成の一例を示すブロック図である。第3実施例に係る能動型振動騒音制御装置51は、μ変更部21を具備せずに、増幅器22a、22b及びゲイン変更部23a、23bを具備する点で、第1及び第2実施例に係る能動型振動騒音制御装置50と異なる。以下では、増幅器22a、22b及びゲイン変更部23a、23bについて、符号の末尾に付したa、bを適宜省略するものとする。増幅器22a、22bは、それぞれ、適応ノッチフィルタ15a、15bが出力した制御信号y1n、y2nを増幅させる処理を行う。具体的には、増幅器22a、22bは、制御信号y1n、y2nに対してゲインを乗算することで制御信号y1’n、y2’nを求め、当該制御信号y1’n、y2’nをスピーカ10a、10bに出力する。ゲイン変更部23a、23bは、それぞれ、増幅器22a、22bで用いられるゲインを変更する。具体的には、ゲイン変更部23a、23bは、スピーカ10a、10bのそれぞれからマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度に基づいて、ゲインを変更する。増幅器22は、ゲイン変更部23によってゲインが変更された場合には変更された値を用い、ゲイン変更部23によってゲインが変更されなかった場合には元の値を用いる。以下では、ゲインの元の値を適宜基準ゲインと表記し、基準ゲインを変更した値を適宜変更後ゲインと表記する。このように、増幅器22a、22b及びゲイン変更部23a、23bは制御手段の一例に相当する。詳しくは、ゲイン変更部23a、23bはゲイン変更手段の一例に相当する。ゲイン変更部23は、上記した第1実施例又は第2実施例と同様の方法により、ゲインを変更する。第1実施例を適用する場合には、ゲイン変更部23は、スピーカ10からマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度が最も高い伝達特性を有するスピーカ10についてはゲインを変更せずこの場合、ゲインは例えば1に設定される、それ以外のスピーカ10についてはゲインを0に変更する。これに対して、第2実施例を適用する場合には、ゲイン変更部23は、スピーカ10からマイク11までの伝達特性とエンジン音の特性との類似度が高いほど、ゲインを大きな値に変更し、当該類似度が低いほど、ゲインを小さな値に変更する。この場合、第2実施例と同様の方法によって、ゲインを変更することができる。具体的には、第2実施例で示したような変更倍率Kを用いて、ゲインを変更することができる。なお、第1及び第2実施例と同様に、周波数に対して用いるべきゲインを予め求めておき、周波数に対してゲインが対応付けられたテーブルを、ゲイン変更部23に予め記憶させておくことができる。具体的には、ゲイン変更部23には、1以上のディップ帯域と、各ディップ帯域において用いるべきゲインとが対応付けられたテーブルが記憶される。そして、ゲイン変更部23は、このようなテーブルを参照することで、エンジンの周波数が記憶しているディップ帯域にある場合に、基準ゲインを変更後ゲインに変更する。以上説明した第3実施例に係る能動型振動騒音制御装置51によっても、エンジン音の特性によらずに消音効果を適切に確保することができる。[変形例]以下で、上記した実施例の変形例について説明する。上記では、2つのスピーカ10a、10bを有するシステムに対して本発明を適用した実施例を示したが、本発明は、3つ以上のスピーカを有するシステムにも同様に適用することができる。例えば、3つ以上のスピーカを有するシステムに第1実施例第3実施例も含むを適用する場合には、スピーカからマイクまでの伝達特性とエンジン音の特性との類似度が最も高い伝達特性を有する1つのスピーカについては、ステップサイズパラメータμ又はゲインを変更せず、それ以外の2以上のスピーカについては、ステップサイズパラメータμ又はゲインを0に変更することができる。他方で、3つ以上のスピーカを有するシステムに第2実施例を適用する場合には、第2実施例で示した方法を特に変更する必要はない。上記では、1つのマイク11のみを有するシステムに対して本発明を適用した実施例を示したが、本発明は、2つ以上のマイクを有するシステムにも同様に適用することができる。この場合には、複数のスピーカのそれぞれから少なくとも1個以上のマイクのそれぞれまでの伝達特性と、エンジン音の特性とによって、類似度が規定される。つまり、複数のスピーカと少なくとも1個以上のマイクとの組み合わせに応じた数だけ、類似度が求められる。1つの例では、各スピーカごとに類似度を平均した値を求め、求められた平均値を実際に用いる類似度とすることができる。上記では、スピーカからマイクまでのゲイン特性とエンジン音の音圧特性とに基づいて、類似度を求める例を示した。他の例では、スピーカからマイクまでのゲイン特性の代わりにスピーカからマイクまでの位相特性を用いると共に、エンジン音の音圧特性の代わりにエンジン音の位相特性を用いて、類似度を求めることができる。更に他の例では、スピーカからマイクまでのゲイン特性及び位相特性と、エンジン音の音圧特性及び位相特性とに基づいて、類似度を求めることができる。このように、スピーカ10からマイク11までの伝達特性として、ゲイン特性及び/又は位相特性を用いることができ、エンジン音の特性として、音圧特性及び/又は位相特性を用いることができる。なお、スピーカ10からマイク11までの伝達特性は、参照信号生成部16が記憶しているCハット特性に相当する例えば図4中のc01c11c02c12。上記では、エンジン音の周波数がディップ帯域にある場合にのみ、ステップサイズパラメータμ又はゲインを変更する実施例を示した。他の例では、エンジン音の全周波数帯域において、スピーカからマイクまでの伝達特性とエンジン音の特性との類似度に基づいて、ステップサイズパラメータμ又はゲインを変更することができる。この場合、エンジン音の周波数によって類似度が変化する傾向にあるため、エンジン音の周波数に応じて、ステップサイズパラメータμ又はゲインを変更する態様を変えることができる。なお、上記では本発明を車両に適用する例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。本発明は、車両の他に、船や、ヘリコプターや、飛行機などの種々の移動体に適用することができる。