画像を撮影する撮影装置のキャリブレーション用のパターン画像を備えたキャリブレーション装置において、1又は複数の光源と、前記光源を収容して支持する支持体と、前記支持体の前記光源からの光の照射側で当該支持体と一体に形成された透光性の拡散板と、を備え、前記パターン画像は、前記拡散板の光の照射側に形成されている、ことを特徴とするキャリブレーション装置。前記光源の明るさを調節可能としている、ことを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーション装置。画像を撮影する撮影装置と、請求項2に記載のキャリブレーション装置と、前記撮影装置で撮影された前記パターン画像から判断される前記光源の明るさがあらかじめ設定された範囲内にないときは前記範囲内になるように当該明るさを調整した上で、再度前記撮影装置で撮影を行う制御を行う制御手段と、を備えていることを特徴とするキャリブレーションシステム。非特許文献1の技術では、異なる姿勢のターゲットの画像をすべて鮮明にかつ確実に撮影する必要があるが、ターゲットを様々な向きに変えた場合でも画像が鮮明となるように照明方法に工夫が必要となる。すなわち、照明を容易に設置できない実験施設や屋外、周囲に構造物があるような環境下では、全ての方向から照明をあてることはできないため鮮明な画像を撮影できず、その結果キャリブレーションができなくなってしまう。これに対して、特許文献1の技術では、キャリブレーション用のパターンを透明基板の上面に形成し、この透明基板の下方に照明手段を配置しているので、ターゲットとなるパターンは、照明を容易に設置できない実験施設や屋外、周囲に構造物があるような環境下にあったとしても、パターンをどのような方向に向けても、当該パターンが照明に良く照らされて鮮明な画像を撮影することができる。しかしながら、かかる技術では、ターゲットとなるパターン画像の姿勢を変える度に照明の位置も最適となるように調節する必要があり、キャリブレーションの際のターゲットの撮影作業が煩雑であるという不具合がある。本発明の目的は、撮影装置のキャリブレーションの際のターゲットとなるパターン画像の撮影作業を容易にできるようにすることである。1本発明の一実施態様は、画像を撮影する撮影装置のキャリブレーション用のパターン画像を備えたキャリブレーション装置において、1又は複数の光源と、前記光源を収容して支持する支持体と、前記支持体の前記光源からの光の照射側で当該支持体と一体に形成された透光性の拡散板と、を備え、前記パターン画像は、前記拡散板の光の照射側に形成されている、ことを特徴とするキャリブレーション装置である。2この場合に、前記光源の明るさを調節可能としているようにしてもよい。3また、本発明の別の実施態様は、画像を撮影する撮影装置と、2のキャリブレーション装置と、前記撮影装置で撮影された前記パターン画像から判断される前記光源の明るさがあらかじめ設定された範囲内にないときは前記範囲内になるように当該明るさを調整した上で、再度前記撮影装置で撮影を行う制御を行う制御手段と、を備えることを特徴とするキャリブレーションシステムである。1の発明によれば、光源を支持する支持体と拡散板とが一体に形成され、キャリブレーションのターゲット用のパターン画像は拡散板の光の照射側に形成されているので、キャリブレーションの撮影の際にパターン画像を位置決めすれば光源の位置も決まり、パターン画像の撮影作業を容易にできる。2の発明によれば、周囲の明るさに合わせてパターン画像の照明を調整することができる。3の発明によれば、周囲の明るさに合わせた最適な明るさでパターン画像を撮影することができる。以下、本発明の一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。図1は、本発明の一実施の形態であるキャリブレーションシステム1の全体構成を示すブロック図である。キャリブレーションシステム1は、キャリブレーション装置2と、CCDカメラ等で構成される撮影装置3と、キャリブレーション装置2及び撮影装置3と接続され、キャリブレーション装置2及び撮影装置3を制御する制御部4と、を備えている。図2は、キャリブレーション装置2の斜視図である。キャリブレーション装置2は大別してパターン部11と、発光部12とからなる。図3は、発光部12の縦断面図である。発光部12は、上面が開口した箱体である支持体13を備えている。支持体13内の内底部には1又は複数個の光源が設けられている。この例では光源である複数個の発光ダイオードLED14が発光部12の内底部の一面に並べられて固定支持されている。これにより、LED14を発光させると、その光は支持体13の開口15から外部に照射される。パターン部11は、透光性の拡散板16と、この拡散板16の一方の面に形成されたパターン画像17とを備えている。パターン画像17は撮影装置3のキャリブレーションを行う際に使用されるターゲットとなる画像であり、白と黒の矩形形状が交互に連続的に出現する画像である。パターン画像17は拡散板16の一方の面に印刷して形成することができる。また、パターン画像17を形成した用紙等を拡散板16の一方の面に貼り付けて形成することもできる。拡散板16にパターン画像17を形成したパターン部11は、パターン画像17側の面を外側にして支持体13の開口15を塞ぐように、支持体13と一体に形成されている。図4は、キャリブレーションシステム1の制御系の電気的な接続を示すブロック図である。この制御系は、各種演算を行い、各部を集中的に制御するCPU21と、CPU21が実行する各種プログラムや固定データが格納されたROM22と、CPU21の作業エリアとなるRAM23とがバス24で接続されている。さらに、バス24には、撮影装置3を駆動制御する駆動回路25を介して撮影装置3が接続されている。また、LED14を駆動制御する点灯回路26を介してLED14が接続されている。さらに、バス24には、所定のインターフェイスを介して磁気記憶装置27が接続されている。図5は、CPU21がプログラムに基づいて実行するキャリブレーション処理を説明する機能ブロック図である。図6は、CPU21がプログラムに基づいて実行するキャリブレーション処理を説明するフローチャートである。撮影装置3のキャリブレーションを行うには、撮影装置3でパターン画像17を撮影できるように、撮影装置3とキャリブレーション装置2を所定位置に配置する。まず、撮影装置3でパターン画像17を撮影する。この撮影した画像は、画像記録部31に記録される。画像記録部31は磁気記憶装置27などに用意されている。そして、撮影後の画像データからLED14の輝度が予め定められた範囲内の明るさにあるか否かを判断する。予め定められた範囲内の明るさにないときは、LED14の明るさを調整して、ステップS1に戻りパターン画像17を再度撮影する。すなわち、LED14の明るさは、例えば、多段階に調整することができる。そして、LED14の輝度が予め定められた範囲の上限値を上回っていれば、現在の明るさより1段階暗くしてステップS1に戻る。LED14の輝度が予め定められた範囲の下限値を下回っていれば、現在の明るさより1段階明るくしてステップS1に戻る。このLED14の明るさの調整は照明制御部32により行う。LED14の輝度が予め定められた範囲内の明るさにあるときは、撮影した画像から特徴点の2次元座標値を抽出する。ここで、特徴点とは、パターン画像17中の白と黒の矩形形状が連続する画像中で各矩形形状の各交点のことである。この座標値の抽出は画像座標抽出部33で行う。キャリブレーションのためには、パターン画像17の向きを様々に変えて複数枚の画像を撮影する必要がある。そこで、その設定枚数の画像数の撮影が全てなされたか否かを判断し、撮影がすべてなされていれば、ステップS6に進む。まだ終了していない撮影があれば、ステップS1に戻って撮影を行う。なお、この撮影の際には、パターン画像17、すなわちキャリブレーション装置2の姿勢を変更して行う必要がある。ステップS6では、パラメータを計算する。すなわち、パラメータ計算部34はステップS4で抽出した画像の2次元座標値と、予め記憶部35に記憶されている各特徴点の3次元座標値との組から、最小二乗法によりパラメータを計算する。なお、記憶部35は磁気記憶装置27などに用意されている。これらのパラメータのより詳細な計算について周知であるため、詳細な説明は省略する。以上説明したキャリブレーションシステム1によれば、LED14によりパターン画像17が照明される。しかも、拡散板16を用いているので、パターン画像17は全体的に均等に照明される。よって、照明を容易に設置できない実験施設や屋外、周囲に構造物があるような環境下であっても、パターン画像17を、その姿勢の如何に関わらずまんべんなく照明することができ、常にパターン画像17の鮮明な画像を撮影してキャリブレーションを実行することができる。図7は、LED14を消灯した状態でパターン画像17の姿勢を様々に変更して撮影した画像の例を示す説明図である。パターン画像17の姿勢によっては撮影した画像が不鮮明になってしまうことがわかる。図8は、LED14を点灯した状態でパターン画像17の姿勢を様々に変更して撮影した画像の例を示す説明図である。パターン画像17の姿勢にかかわらず撮影した各画像はいずれも鮮明であることがわかる。また、キャリブレーション装置2では、LED14が発光部12の内底部に固定支持され、拡散板16にパターン画像17を形成したパターン部11は、パターン画像17側の面を外側にして支持体13の開口15を塞ぐように、支持体13と一体に形成されている。よって、パターン画像17の姿勢を変更したときに、これに合わせてLED14の位置を調整することは必要なく、キャリブレーション装置2ごと移動することでパターン画像17の姿勢を変更すれば、パターン画像17とLED14との位置関係も維持される。そのため、パターン画像17の撮影作業を容易にできる。また、LED14の明るさを調整できるので、周囲の明るさに合わせてパターン画像17の照明を調整することができる。さらに、撮影後の画像データからLED14の輝度が予め定められた範囲内の明るさにあるか否かを判断し、予め定められた範囲内の明るさにないときは、LED14の明るさを調整して、ステップS1に戻りパターン画像17を再度撮影する制御を行うので、周囲の明るさに合わせた最適な明るさでパターン画像17を撮影することができる。