"マスと、外周構成部材と、前記マスと前記外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備え、前記少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、前記少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、前記少なくとも1つのスポークが歪むことによって、前記マスが動き、重力に対してバランスを崩し、回転するように構成されていることを特徴とする回転運動デバイス。前記エレクトロアクティブポリマーは、イオン性エレクトロアクティブポリマーからなる請求項1に記載の回転運動デバイス。前記エレクトロアクティブポリマーは、イオンポリマーメタルコンポジットからなる請求項1に記載の回転運動デバイス。前記マスは、ペイロードを支持するように構成されている請求項1に記載の回転運動デバイス。前記複数のスポークは、2次元平面内を延び、前記外周構成部材は、車輪を形成する請求項1に記載の回転運動デバイス。前記複数のスポークは、3次元に延び、前記外周構成部材は、球体を形成する請求項1に記載の回転運動デバイス。前記マスが、それを中心として回転するように構成された軸をさらに備えている請求項1に記載の回転運動デバイス。前記外周構成部材は、外側方向に向かって延びる複数のブレードを含む請求項7に記載の回転運動デバイス。前記外周構成部材は、少なくとも1つのギヤの歯を含む請求項7に記載の回転運動デバイス。前記外周構成部材は、ピンとクレセントガードとを備えており、前記ピンを受け入れるように構成された少なくとも1つの凹部を有するクロス部をさらに備える請求項7に記載の回転運動デバイス。前記外周構成部材の表面をトレースするように構成されたカムフォロアをさらに備え、前記外周構成部材が回転すると、前記カムフォロアが前記外周構成部材の表面をトレースし、機構に対して前記外周構成部材の回転を伝達する請求項7に記載の回転運動デバイス。軸と、前記軸を中心として回転するように構成されたマスと、外側方向に向かって延びる少なくとも1つのブレードを有する外周構成部材と、前記マスと前記外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備え、前記少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、前記少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、前記少なくとも1つのスポークが歪むことによって、前記マスが動き、重力に対してバランスを崩し、前記軸を中心として回転するように構成されていることを特徴とするファン。マスと、外周構成部材と、前記マスと前記外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備え、前記少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、前記少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、前記少なくとも1つのスポークが歪むことによって、前記マスが動き、重力に対してバランスを崩し、ロールするように構成されていることを特徴とするペイロード輸送システム。前記複数のスポークは、2次元平面内を延び、前記外周構成部材は、車輪を形成する請求項13に記載のペイロード輸送システム。前記複数のスポークは、3次元に延び、前記外周構成部材は、球体を形成する請求項13に記載のペイロード輸送システム。前記マスは、ペイロードを支持するように構成されている請求項13に記載のペイロード輸送システム。少なくとも第1の車輪及び第2の車輪と、前記第1の車輪と前記第2の車輪を接続し、前記第1の車輪及び前記第2の車輪がそれを中心として回転する軸と、前記軸に接続され、ペイロードを支持するように構成されたプラットフォームとを備え、前記第1の車輪及び前記第2の車輪のそれぞれは、マスと、外周構成部材と、前記マスと前記外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備え、前記少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、前記少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、前記第1の車輪及び前記第2の車輪のそれぞれは、前記少なくとも1つのスポークが歪むことによって、前記マスが動き、前記第1の車輪及び前記第2の車輪のそれぞれが重力に対してバランスを崩し、ロールするように構成されていることを特徴とするペイロード輸送システム。実質的に平らな板であり、少なくとも1つのギアの歯を有するラックと、ピニオンとを備え、前記ピニオンは、軸と、前記軸を中心として回転するように構成されたマスと、少なくとも1つのギアの歯を有する外周構成部材と、前記マスと前記外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備え、前記少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、前記少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、前記ピニオンは、前記少なくとも1つのスポークが歪むことによって、前記マスが動き、前記ピニオンが重力に対してバランスを崩し、前記軸を中心として回転するように構成されていることを特徴とするラックアンドピニオンシステム。前記マスが前記軸を中心として回転する場合に、前記ラックの前記少なくとも1つのギヤの歯と、前記外周構成部材の前記少なくとも1つのギヤの歯とが、噛み合うように構成されている請求項18に記載のラックアンドピニオンシステム。ピストンと、ローラ部と、前記ローラ部を前記ピストンに接続する接続ロッドとを備え、前記ローラ部は、軸と、前記軸を中心として回転するように構成されたマスと、外周構成部材と、前記マスと前記外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備え、前記少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有しており、前記少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、前記ローラ部は、前記少なくとも1つのスポークが歪むことによって、前記マスが動き、前記ローラ部が重力に対してバランスを崩し、前記軸を中心として回転するように構成されていることを特徴とする回転運動と往復運動の間の変換を行うデバイス。前記軸を中心とする前記マスの回転により、前記接続ロッドが前記ピストンを往復運動させるように構成されている請求項20に記載の回転運動と往復運動の間で変換を行うデバイス。枢軸点と、前記枢軸点を中心に枢動するように構成されたシャフトと、ローラ部と、前記ローラ部を、前記シャフトに接続する接続ロッドとを備え、前記ローラ部は、軸と、前記軸を中心として回転するように構成されたマスと、外周構成部材と、前記マスと前記外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備え、前記少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、前記少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、前記ローラ部は、前記少なくとも1つのスポークが歪むことによって、前記マスが動き、前記ローラ部が重力に対してバランスを崩し、前記軸を中心として回転するように構成されていることを特徴とするクランクシステム。前記軸を中心とする前記マスの回転により、前記接続ロッドが前記シャフトを前記枢軸点を中心に枢動させるように構成されている請求項22に記載のクランクシステム。少なくとも2つのローラと、回転可能なアーム部と、前記回転可能なアーム部を前記少なくとも2つのローラに接続する接続部とを備え、前記少なくとも2つのローラのそれぞれは、軸と、前記軸を中心として回転するように構成されたマスと、外周構成部材と、前記マスと前記外周構成部材を接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備え、前記少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、前記少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、前記少なくとも2つのローラのそれぞれは、前記少なくとも1つのスポークが歪むことによって、前記マスが動き、前記少なくとも2つのローラのそれぞれが重力に対してバランスを崩し、前記軸を中心として回転するように構成されていることを特徴とするロボットアームシステム。前記少なくとも2つのローラの回転により、前記回転可能なアーム部が回転するように構成されている請求項24に記載のロボットアームシステム。ローラと、クロス部とを備え、前記ローラは、軸と、前記軸を中心として回転するように構成されたマスと、ピン及びクレセントガードを有する外周構成部材と、前記マスと前記外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備え、前記クロス部は、前記ピンを受け入れるように構成された少なくとも1つの凹部を備え、前記少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、前記少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、前記ローラは、前記少なくとも1つのスポークが歪むことによって、前記マスが動き、前記ローラが重力に対してバランスを崩し、前記軸を中心として回転するように構成されていることを特徴とするゼネバ装置。前記ローラの回転により、前記クロス部が回転するように構成されている請求項26に記載のゼネバ装置。ローラと、前記ローラの表面をトレースするように構成されたカムフォロアとを備え、前記ローラは、軸と、前記軸を中心として回転するように構成されたマスと、外周構成部材と、前記マスと前記外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備え、前記少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、前記少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、前記ローラのそれぞれは、前記少なくとも1つのスポークが歪むことによって、前記マスが動き、前記ローラのそれぞれが重力に対してバランスを崩し、前記軸のそれぞれを中心として回転するように構成され、前記ローラの回転により、前記カムフォロアが前記ローラの表面をトレースし、前記ローラの回転を機構に対して伝達することを特徴とする回転運動と変則運動の間の変換を行うデバイス。従来の回転運動デバイスは、多くの場合、重く、かさ高で、軽量であること若しくは継続的に出力できること、またはその両方を必要とする多くのアプリケーションに適していない。最近の進歩は、これらの欠点のうちいくつかのものについて対処しており、エレクトロアクティブポリマーelectroactivepolymersEAPsの使用を含むものである。EAPは、入力エネルギと機械エネルギとの間で変換を行う。回転モータとの関連で、EAPに接続された電極に電圧を印加すると、EAPは歪ませられるdeflect。この歪みは、回転運動、すなわち、出力シャフトpoweroutputshaftの回転に変換される。ポリマーを繰り返し歪ませることによって、出力シャフトの継続的な回転を生じさせることができる。回転運動デバイスのためにEAPを用いる既知のものは、主に、EAPの線形的な歪み及び/または仕事workが行われる物articleの抵抗resistance例:モータのシャフトの回転抵抗turningresistance及び重力例:モータクランクアームの重量を重力に反して引っ張るの両方を克服しなければならないデバイス構造のものに限られている。本発明の実施の形態は、従来の回転運動デバイス及び既知のEAPをベースとした回転運動デバイスの1以上の制限を克服することが可能なように、回転運動デバイスにおいてEAPを用いることを開示している。1つの実施の形態では、回転運動デバイスを提供する。回転運動デバイスは、マスmassと、外周構成部材circumferentialcomponentと、マスを外周構成部材に接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークspokesとを備えており、少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極atleastoneinputelectrodeを有し、且つ、少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、回転運動デバイスは、少なくとも1つのスポークが歪むことによって、マスが動き、回転運動デバイスが重力に対してバランスを崩し、回転するrotateように構成されている。他の実施の形態では、EAPを動力とするファンを提供する。ファンは、軸axleと、軸を中心として回転するように構成されたマスと、外側方向に向かって延びる少なくとも1つのブレードを有する外周構成部材と、マスと外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備えており、少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、ファンは、少なくとも1つのスポークが歪むことによって、マスが動き、ファンが重力に対してバランスを崩し、軸を中心として回転するように構成されている。他の実施の形態では、ペイロード輸送システムpayloadtransportsystemsを提供する。1つの実施の形態のペイロード輸送システムは、マスと、外周構成部材と、マスと外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備えており、少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、ペイロード輸送システムは、少なくとも1つのスポークが歪むことによって、マスが動き、ペイロード輸送システムが重力に対してバランスを崩し、ロールするrollように構成されている。他の実施の形態のペイロード輸送システムは、少なくとも第1の車輪wheel及び第2の車輪と、第1の車輪と第2の車輪を接続し、第1の車輪及び第2の車輪がそれを中心として回転する軸と、軸に接続され、ペイロードを支持するように構成されたプラットフォームとを備え、第1の車輪及び第2の車輪のそれぞれは、マスと、外周構成部材と、マスと外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備えており、少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、第1の車輪及び第2の車輪のそれぞれは、少なくとも1つのスポークが歪むことによって、マスが動き、第1の車輪及び第2の車輪のそれぞれが重力に対してバランスを崩し、ロールするように構成されている。さらに他の実施の形態では、ラックアンドピニオンシステムを提供する。ラックアンドピニオンシステムは、実質的に平らな板であり、少なくとも1つのギアの歯を有するラックと、ピニオンとを備え、ピニオンは、軸と、軸を中心として回転するように構成されたマスと、少なくとも1つのギアの歯を有する外周構成部材と、マスと外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備えており、少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、ピニオンは、少なくとも1つのスポークが歪むことによって、マスが動き、ピニオンが重力に対してバランスを崩し、軸を中心として回転するように構成されている。1つの実施の形態では、ラックアンドピニオンシステムは、マスが軸を中心として回転する場合に、1つのラックの少なくとも1つのギヤの歯と、外周構成部材の少なくとも1つのギヤの歯とが、噛み合うように構成されていてもよい。他の実施の形態では、回転運動と往復運動の間の変換を行うデバイスを提供する。回転運動と往復運動の間の変換を行うデバイスは、ピストンと、ローラ部と、ローラ部をピストンに接続する接続ロッドconnectingrodとを備え、ローラ部は、軸と、軸を中心として回転するように構成されたマスと、外周構成部材と、マスと外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備えており、少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、ローラ部は、少なくとも1つのスポークが歪むことによって、マスが動き、ローラ部が重力に対してバランスを崩し、軸を中心として回転するように構成されている。1つの実施の形態では、回転運動と往復運動の間の変換を行うデバイスは、軸を中心とするマスの回転により、接続ロッドがピストンを往復運動させてもよい。他の実施の形態では、クランクシステムを提供する。クランクシステムは、枢軸点pivotpointと、枢軸点を中心に枢動するように構成されたシャフトと、ローラ部と、ローラ部を、シャフトに接続する接続ロッドとを備え、ローラ部は、軸と、軸を中心として回転するように構成されたマスと、外周構成部材と、マスと外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備えており、少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、ローラ部は、少なくとも1つのスポークが歪むことによって、マスが動き、ローラ部が重力に対してバランスを崩し、軸を中心として回転するように構成されている。1つの実施の形態では、クランクシステムは、軸を中心とするマスの回転により、接続ロッドがシャフトを枢軸点を中心に枢動させる。他の実施の形態では、ロボットアームシステムを提供する。ロボットアームシステムは、少なくとも2つのローラと、回転可能なアーム部と、回転可能なアーム部を少なくとも2つのローラに接続する接続部とを備え、少なくとも2つのローラのそれぞれは、軸と、軸を中心として回転するように構成されたマスと、外周構成部材と、マスと外周構成部材を接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備えており、少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、少なくとも2つのローラのそれぞれは、少なくとも1つのスポークが歪むことによって、マスが動き、少なくとも2つのローラのそれぞれが重力に対してバランスを崩し、軸を中心として回転するように構成されている。1つの実施の形態では、少なくとも2つのローラの回転により、回転可能なアーム部が回転する。他の実施の形態では、ゼネバ装置を提供する。ゼネバ装置は、ローラと、クロス部crossとを備え、ローラは、軸と、軸を中心として回転するように構成されたマスと、ピン及びクレセントガードcrescentguardを有する外周構成部材と、マスと外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備え、クロス部は、ピンを受け入れるように構成された少なくとも1つの凹部を備えており、少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有し、且つ、少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、ローラは、少なくとも1つのスポークが歪むことによって、マスが動き、ローラが重力に対してバランスを崩し、軸を中心として回転するように構成されている。1つの実施の形態では、ローラの回転により、クロス部が回転する。他の実施の形態では、回転運動と変則運動の間の変換を行うデバイスを提供する。回転運動と変則運動の間の変換を行うデバイスは、ローラと、ローラの表面をトレースするtraceように構成されたカムフォロアcamfollowerとを備え、ローラは、軸と、軸を中心として回転するように構成されたマスと、外周構成部材と、マスと外周構成部材とを接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポークとを備えており、少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極を有しており、少なくとも1つの入力電極に電圧を印加すると歪むように構成されており、ローラのそれぞれは、少なくとも1つのスポークが歪むことによって、マスが動き、ローラのそれぞれが重力に対してバランスを崩し、軸のそれぞれを中心として回転するように構成され、ローラの回転により、カムフォロアがローラの表面をトレースし、ローラの回転を機構に対して伝達する。開示した回転運動デバイスは、可動部材が少なく静かに動作可能で、及び、小型化が可能な低消費電力のモビリティ機構を、さらに、提供することも可能である。明細書に包含され及び一部を構成する添付の図面は、様々なシステム、方法、結果その他の例を図示するものであり、様々な実施例を示すために用いられるにすぎない。図に表現されている様々な構成要素は、正確には描かれておらず、また、図に表現されている様々な形状例:長方形、四角形は、説明のためにのみ示されているものであり、何らかの方法で本発明を限定して解釈するために考慮されるものではない。本実施の形態は、EAPをベースにした回転運動デバイスを説明したものである。一般的に言えば、EAPとは、印加された電圧に応じて形状を変える、または、歪むdeflect素材のことである。当該デバイスが遍在していること及び理解を容易にするために、本明細書においては、従来の機構の回転運動デバイスとの関係で、EAPをベースにした回転運動デバイスの複数の実施例を開示している。しかしながら、本明細書において開示されている回転運動を発生させる概念は、医療、宇宙、ロボット及びバイオミメティックのアプリケーション、微小電気機械素子MEMS、娯楽機器及び振動を検出する必要のあるデバイスに等しく適用可能であることが十分に予期される。このようにして、図1に示した最も単純な形態において、回転運動デバイス10が開示されている。図1に示したように、回転運動デバイス10は、マス12と、外周構成部材14と、それぞれが回転可能な状態でマス12を外周構成部材14に接続し、少なくとも1つがエレクトロアクティブポリマーから構成されている複数のスポーク16a,16b,16c及び16dとを備え、複数のスポーク16a,16b,16c及び16dのうち、少なくとも1つのスポークは、少なくとも1つの入力電極図示せず;ただし、図1に示した実施の形態の目的からすると、スポーク16a,16b,16c及び16dのそれぞれが対応する入力電極を有していると考えるべきであるを有し、且つ、1つまたは複数の入力電極にinputelectrode電圧を印加すると曲がるように構成されている。回転運動デバイス10は、さらにスポーク16a~dのうち少なくとも1つのスポークの曲げbending及び伸ばしstraightening以下、併せて歪みとするによってマス12を動かし、回転運動デバイス10が重力に対してバランスを崩すように構成されている。重力によりマス12が平衡位置equilibriumpositionに戻ることにより、回転運動が生じる。回転運動デバイス10の望まれる出力を得るために、マス12の形状及び重さ、EAPスポーク16a~dの数及び位置、外周構成部材14の直径、望まれる回転方向、及び、望まれる回転速度等の要因によって、1以上のEAPスポーク16a~dを歪ませてすなわち、曲げて及び/または伸ばして作動させる。1つの実施の形態においては、回転運動デバイス10の動きは、1以上のEAPスポーク16a~dを曲げて歪ませることによって得られる。他の実施の形態では、回転運動デバイス10の動きは、1以上のEAPスポーク16a~dを伸ばして歪ませることによって得られる。さらに他の実施の形態では、回転運動デバイス10の動きは、1以上のEAPスポーク16a~dを曲げて歪ませることと伸ばして歪ませることの組み合わせによって得られる。さらに図1を参照すると、回転運動デバイス10は、最も単純な形態において、中心に配置されたマス12を移動させることによる重心centerofgravityの摂動perturbationによって動かされる車輪wheelとして考えることもできる。位置1は、回転運動デバイス車輪10が平衡位置にある状態を示している。平衡位置において、マス12は、EAPでできた1以上のスポーク16a~dの配置によってつり下げられているsuspended。平衡位置においては、EAPスポーク16a~dは、マス12が外周構成部材14の重心すなわち車輪のリムrimの中心線と水平に並ぶように保持する。EAPスポーク16dを作動させて曲げると、マス12を中心線から引き離し位置2、回転運動デバイス10の重心を変化させる。さらに、スポーク16dがマス12を引っ張るために曲がるのに合わせて、スポーク16b及び16cが伸びるように、EAPスポーク16b及び16cも、スポーク16dと協調して作動することで寄与することができる。実施の形態に示すように、回転運動デバイス10は、位置1に示しているのと同様の基本的な配置になるように、マス12を平衡に戻そうと、その中心を中心にして反時計回りに回転する。したがって、回転を生じさせるために、重力と組み合わせてEAPを作動させる、1以上の実施の形態は、新規であり、且つ、独創的な特徴である。EAPを既定の方法choreographedmannerで繰り返し作動させると、回転運動デバイス10は、継続的に回転する。EAPスポーク16a~dを既定の動きで作動させることで、回転速度及び回転方向も制御することができる。別の実施の形態では、回転運動デバイス10は、マス12、外周構成部材14及び少なくとも1つのスポーク16a~dを備えている。マス12は、スポーク16a~dによってつり下げられており、スポーク16a~dのうち、少なくとも1つはEAPスポークであり、且つ、少なくとも1つはバネその他の付勢デバイスである。少なくとも1つのバネは、マス12を支持している際にテンションを与えられた状態になっており、マス12を外周構成部材14に向かって引っ張るように動作するように、付勢されていてもよい。この実施の形態では、EAPスポークによってマス12が平衡位置に保持されるように、少なくとも1つのEAPスポークは、作動したままに構成されていてもよい。EAPスポークの入力電極の電圧の印加を止めると、EAPスポークが伸びることが許容され、少なくとも1つのバネがマス12を中心線から引き離すようになる。結果として生じる不均衡imbalanceにより、回転運動デバイス10が動くことになる。他の別の実施の形態では、スポーク16a~dのそれぞれがEAPスポークであり、マス12が平衡位置にある間、動作状態で、テンションを与えられた状態にあるように構成されている。1以上のEAPスポークの入力電極の電圧の印加を止めると、EAPスポークが伸びることが許容され、残りの1以上のEAPスポークがマス12を中心線から引き離すことになり、回転運動デバイス10が動くことになる。印加された電圧によって歪むことに加えて、EAPは、歪まされることによって、電極間に電圧を発生させることが可能である。この特徴により、EAPを歪みセンサーまたは力センサーとして使用することが可能である。この検知能力は、どのEAPスポークがどの位置にあるかを測定するために、回転運動デバイス10に用いることができる。例えば、上部topまたは12時の位置のEAPスポーク16aが完全に伸びている場合が基準であり、歪みが生じていないことを示す電位であり、12時の位置に存在することを示す。さらに、下部bottomまたは6時の位置のEAP16cが、最も収縮するEAPになり、基準を示す電位から最も異なる電位を生じるものである。このことにより、6時の位置に存在することを示す。これらの情報を全ていっしょに用いて、回転運動デバイス10の位置合わせに使用することができ、そして、望む方向に回転運動を生じさせるために、どのEAPをどの方向に作動させるかを決定することができる。さらに、本明細書において開示された回転運動デバイスは、反対にreverse動作させた場合、発電機generatorを構成することが期待される。例えば、1つの実施の形態では、単純にモータを反対に動作させる発電機であり、シャフトを回転させることで、EAPが伸縮して、電力powerを発生させるために電圧を発生させる。言い換えれば、本明細書で開示された回転運動デバイスでEAPの発電能力voltagegeneratingcapabilityを利用すると、EAPを歪ませる、または、EAPに力を加えることによって、エネルギーハーベスタenergyharverstersのための有用なデバイスにすることができることが期待される。[EAP]典型的には、EAPは、2つのグループに分類される。第1のグループは、イオン性のionic、ウェットのwetまたは電気化学なEAPとして知られている。第1のグループは、印加された電圧によって、イオンマスionicmassが移動することによって歪むものである。第2のグループは、電子的なelectronic、ドライのdry、または電界活性のfieldactivatedEAPとして知られている。第2のグループは、印加された電圧によって生み出される電界によって歪むものである。適切な電子的なEAPは、例えば、強誘電性ポリマーferroelectricpolymers例:電子線照射したPVDF-TrFEelectronradiatedP、PVDF-TrFEターポリマーPterpolymers、及び、PVDF-TrFE-CTFE、誘電性EAPまたは電歪ポリマーelectrostaticallystrictedpolymers例:シリコンsilicon、ポリウレタンpoyurethane及びポリアクリレートpolyacrylate、電歪グラフトエラストマーelectrostrictivegraftelastomers例:コポリマー-ポリビニリデン-フルオライド-トリフルオロエチレンcopolymerpoly及び液晶エラストマー例:ポリアクリレートpolyacrylate及びポリシロキサンpolysiloxaneを含む。適切なイオン性EAPは、例えば、イオン性ゲルionicgels例:PAMPS、ジメチルスルホキシド混合ポリビニルアルコールゲルpolygelwithdimethylsulfoxide及び導電繊維混合ポリアクリロニトリルpolyacrylonitrilewithconductivefibers、導電性ポリマーconductivepolymers例:ポリピロールpolypyrrole、ポリエチレンジオキシチオフェンpolyethylenedioxythiophene、ポリ-p-フェニレンビニレンpoly、ポリアニリンpolyaniline及びポリチオフェンpolythiophene、カーボンナノチューブcarbonnanotubes例:単層single及び多層multiwalledのカーボンナノチューブ及び電気粘性流体electrorheologicalfluids例:フルオロシリコーン基油中のポリマー粒子polymerparticlesinfluorosiliconebaseoilを含む。イオン性EAPの特定のサブセットsubsetは、ポリマー中のカチオン移動度cationmobilityに帰因する、電気的活性化に対応して曲がるイオンポリマーメタルコンポジットionicpolymermetalcompositesIPMCsを含む。相互連結するクラスターinterconnectedclustersに固定されたfixed陰イオンnegativeionsのネットワーク内に、IPMC内のベースポリマーが、陽イオンpositiveionsの移動のためのチャネルchannelsを提供する。静電力及び移動カチオンが曲げの原因である。IPMCのいくつかは、次の有利な特徴を有している:1必要とする電圧が低い1~10V、2比較的に高応答である>100Hz、3可動部がない、4小型化できる可能性がある、及び、5繰り返しの曲げに対する耐久性がある。ベースポリマーは、例えば、ナフィオンNafion登録商標デュポン社Dupontにより製造されたペルフルオロスルホンネートperfluorosulfonate、フレミオンFlemion登録商標日本の旭硝子社により製造されたペルフルオロカルボキシレートperfluorocarboxylate及びアシプレックスAciplex登録商標旭化成社による製造を含む。カチオンは、例えば、テトラ-n-ブチルアンモニウムtetranbutylammonium、リチウムカチオンlithiumcation及びナトリウムカチオンsodiumcationを含む。適切な金属は、例えば、白金plutinum及び金goldを含む。図2は、本実施の形態において用いるのが適切なIPMCの詳細な実施の形態を示している。図示したように、IPMC20は、イオン交換膜層ionexchangemembranelayer22、RuO2/イオン導電バインダー層Ru02ionconductingbinderlayers24及び電位分布層potentialdistributinglayer26を備えた積層体laminateからなる。アクチュエータの製造の詳細は次のようになっている。電極インクelectrodeinkの調合formulation:0.3gの酸化ルテニウムIVRutheniumoxide、0.2gの脱イオン水diH2O、3.0gの5wtのナフィオン登録商標溶液及び1.5gのt-ブチルアルコールtbutylalcoholを混ぜ合わせcombine、攪拌プレートstirplate上でオーバーナイトovernightで攪拌する。電極の製造fabrication:赤外線加熱の下で、ガラス強化されたポリテトラフルオロエチレンpolytetrafluoroethylenePTFEのデカルdecalに、およそ12層の電極インクを塗装する。各層は、次の層を塗布する前に乾燥されている。アクチュエータの製造:電極を、N115Na型N115Naformになるように、ホットプレスhotpressを用いて華氏410度及び500psigで3分間、両面からプレスし、続いて、プレスの圧力の下で冷却する。冷却した時点で、プレスから取り除き、デカルをはがす。それから、バインダや溶剤solventを使用せずに、ホットプレスを用いて華氏200度で30秒間プレスして電極に直接、金箔goldleafを貼り付ける。代わりに、真空蒸着vacuumevaporationによって電極の外面を金でコーティングcoatingしてもよい。第1に、電極をアルゴンイオンで前洗浄するpreclean。EAPに20nmのクロムchromiumを蒸着する。クロムの上に100nmの金を蒸着する。上記工程は、EAPの反対側の面にも繰り返される。1~4Vの電圧を印加する結果としての歪みの大きさmagnitude及び速さを特徴付けるために、図2に示したタイプのアクチュエータの例で実験的試験experimentaltestを行った。図3は、アクチュエータ30、電極32及び電極クランプ34の配置の例を示す図である。図4aは、電圧を印加する前の、アクチュエータ30が初期の状態にある状態を示す図である。図4bは、電圧を印加している状態のアクチュエータ30を示す図である。図5は、30のタイプのアクチュエータとイオン性液体の溶媒の歪みに対する時間の関係を示すデータを示す図である。イオン性液体は、歪みを促進させるのに特に適したものであってもよい。図5に示した結果を生じさせるのに使用したアクチュエータ30の大きさは、20mm×3mmであった。図6は、ブロック負荷試験装置blockedloadtestsetupにおけるアクチュエータ30、電極32及び電極クランプ34の配置の例を示す図である。この試験では、アクチュエータ30をロードセルセンサloadcellsensor36に対して静止させた状態にしてあり、アクチュエータ30が曲がってセンサ36を押すように、アクチュエータ30を作動させる。図7は、ブロック負荷試験のデータである。図7に示したように、15mm×6mmのアクチュエータ30は、3Vで約3.4gの力を発揮する。他の適切なEAPは、全てを参照することにより本明細書に組み込まれる、AlievAEOhJKozlovMEKuznetsovAAFangSFonsecaAFOvalleRLimaMDHaqueMHGartsteinYNZhangMZakhidovAABaughmanRHGiantStrokeSuperelasticCarbonNanotubeAerogelMusclesScience200932315751578において、見つけることができるかもしれない。さらに、例えば、電磁アクチュエータelectromagneticactuator、熱エネルギによって駆動される形状記憶合金shapememoryalloy等を含めて、他のタイプのアクチュエータ技術も適切である。以下では、本明細書に開示した基本的なコンセプトの用途が見出されるであろう包括的ではない詳細な実施例のリストに注意を向ける。[回転運動デバイス-ファン]図8を参照して、1つの実施の形態では、EAPは、ファン80を駆動するのに適しているかもしれない。図8に示したように、ファン80は、マス81と、マス81がそれを中心として回転するように構成された軸82と、外周構成部材83と、それぞれが回転可能な状態でマス81を外周構成部材83に接続する複数のスポーク84とを備え、マス81と、軸82と、外周構成部材83と複数のスポーク84とでファン80のローラ部rollerportionを形成し、複数のスポーク84のうち少なくとも1つは、エレクトロアクティブポリマーからなり、複数のスポーク84のうち少なくとも1つは、少なくとも1つの入力電極図示せず;ただし、図8に示した実施の形態の目的からすると、スポーク84のそれぞれが対応する入力電極を有していると考えるべきであるを有し、且つ、1つまたは複数の入力電極に電圧を印加すると曲がるように構成されている。同様に、スポーク84のそれぞれは、1つまたは複数の入力電極の電圧の印加を止めると伸びるように構成されていてもよい。ファン80のローラ部は、ファンベースfanbase85によって支持されていてもよい。さらに、ファン80は、少なくとも1つのスポーク84の歪みすなわち、曲げ及び/または伸びによってマス81がローラ部の重心と並んだ位置から移動し、結果としてファン80のローラ部が重力に対してバランスを崩すように構成されている。重力の下で、マス81が平衡位置に戻ると、軸82を中心とする回転運動すなわち、ファン80のローラ部のスピンspinningを生じる。ある1つの実施の形態では、複数の外側ブレードouterbladeは傾斜している。ブレード86の傾斜した表面が空気中を移動すると、ファン80の前に存在する空気が前方に押し出される。繰り返し作動させ、したがって、既定の方法でEAPスポーク84を歪ませると、ファン80を継続的にスピンさせ、結果として、気流airstreamが動くことになる。本明細書において、ファンが軸を中心としてスピンまたは回転すると表現されまたは請求している部分は、ファンのローラ部が軸を中心として回転することを意味しているのであって、ファンベース例えば、ファンベース85も軸を中心としてスピンする、ということではないことに注意する必要がある。[回転運動デバイス-回転運動を線形運動に][ぺイロード輸送システム-車輪]図9を参照して、ある1つの実施の形態では、EAPは、車輪のハブhubに積まれたマスmass/ぺイロードを輸送するためのローラまたは車輪を駆動するのに適しているかもしれない。図9に示したように、マス輸送システムmasstransportsystem90は、第1の場所から第2の場所に輸送する質量massを有する物体objectを収納するcontainハブ91と、外周構成部材例:円形または円筒形の車輪のリムrim92と、それぞれが回転可能な状態でハブ91を外周構成部材92に接続する複数のスポーク93とを備え、複数のスポーク93のうち少なくとも1つは、エレクトロアクティブポリマーからなり、複数のスポーク93のうち少なくとも1つは、少なくとも1つの入力電極図示せず;ただし、図9に示した実施の形態の目的からすると、スポーク93のそれぞれが対応する入力電極を有していると考えるべきであるを有し、且つ、1つまたは複数の入力電極に電圧を印加すると曲がるように構成されている。同様に、スポーク93のそれぞれは、1つまたは複数の入力電極の電圧の印加を止めると伸びるように構成されていてもよい。さらに、マス輸送システム90は、少なくとも1つのスポーク93が歪むことによって、ぺイロードを含むハブ91を動かし、結果としてマス輸送システム90が重力に対してバランスを崩すように構成されている。重力の下で、ぺイロードを含むハブ91が平衡位置に戻ると、回転運動すなわち、マス輸送システム90のロールrollingを生じる。既定の方法でEAPスポーク93を繰り返し作動させると、マス輸送システム90を継続的にロールさせる。ハブ91自体も質量を有していることに注意する必要がある。したがって、ハブ91が空emptyであったとしても、すなわち、ハブ91が輸送する別のマス/ぺイロードを収納していなかったとしても、EAPの作動によって誘発されるハブ91の動きは、マス輸送システム90が重力に対してバランスを崩し、上記のようにロールする。したがって、ハブ91は、第1の場所でマスを積んで、上記のように、EAPが作動して重力と協同conjunctionすることによって、第2の位置にロールして移動することができる。ハブ91は、第2の位置でマスを降ろして、上記のように、EAPが作動して重力と協同することによって、元の場所または第3の場所にロールして移動することができる。[ぺイロード輸送システム-自動車]図10a及び10bを参照して、1つの実施の形態では、マス/ぺイロードを輸送する自動車automobileの構成に用いることに適しているかもしれない。図10bに示すように、ぺイロード輸送システム100は、4つの車輪101a,101b,101c及び101dを備えている。より多くの、または、より少ない車輪101も可能である。図10aに示すように、車輪101のそれぞれは、マス102と、外周構成部材すなわち、車輪のリム103と、それぞれが回転可能な状態でマスを外周構成部材103に接続する複数のスポーク104とを備え、複数のスポーク104のうち少なくとも1つは、エレクトロアクティブポリマーからなり、複数のスポーク104のうち少なくとも1つは、少なくとも1つの入力電極図示せず;ただし、図10a及び10bに示した実施の形態の目的からすると、スポーク104のそれぞれが対応する入力電極を有していると考えるべきであるを有し、且つ、1つまたは複数の入力電極に電圧を印加すると曲がるように構成されている。同様に、スポーク104のそれぞれは、1つまたは複数の入力電極の電圧の印加を止めると伸びるように構成されていてもよい。さらに、車輪101のそれぞれは少なくとも1つのスポーク104が歪むことによって、車輪101を動かし、重力に対して車輪101がバランスを崩すように構成されている。重力の下で、車輪101が平衡位置に戻ると、回転運動すなわち、車輪101のロールを生じる。既定の方法でEAPスポーク104を繰り返し作動させると、車輪101を継続的にロールさせる。図10bに示すように、ぺイロード輸送システム100は、さらに、2つの軸106a及び106bを備えている。より多くのまたはより少ない軸106を用いることも可能である。図示したように、軸106aは、車輪101aと101bを繋ぎ、マス102a及び102bが軸106aに回転可能な状態で固定されている。また、軸106bは、車輪101cと101dを繋ぎ、マス102c及び102dが軸106aに回転可能な状態で固定されている。図10bにさらに図示したように、ぺイロード輸送システム100は、さらに、デッキdeckまたはフレームframe107を備えており、軸106a及び106bの間に架かりspanning及び/または重なっているoverlapping。デッキまたはフレーム107は、ペイロード例:財物property、人などを保護するように適していてもよい。既定の方法でEAPスポーク104を繰り返し作動させると、車輪101を継続的にそれぞれと調和してロールさせる。したがって、デッキまたはフレーム107にペイロードを積むことが可能であり、第1の場所から第2の位置に移動させることが可能である。さらに、図示しない1つの実施の形態では、図9に示した車輪90の例と同様に、1以上のマス102は、順にペイロードを収納可能なハブを備えてもよい。[ペイロード輸送システム-球体ローラ]図11を参照して、他の実施の形態では、EAPは、車輪のハブに積んだマス/ぺイロードを輸送する球体のsphericalローラまたは車輪として用いることに適しているかもしれない。図11に示したように、マス輸送システム110は、第1の場所から第2の場所に輸送する質量を有する物体を収納するハブ111と、外周構成部材球体sphere112と、3次元に放射線状に延びる複数のスポーク113とを備え、複数のスポーク113のうち少なくとも1つは、エレクトロアクティブポリマーからなり、複数のスポーク113のうち少なくとも1つは、少なくとも1つの入力電極図示せず;ただし、図11に示した実施の形態の目的からすると、スポーク113のそれぞれが対応する入力電極を有していると考えるべきであるを有し、且つ、1つまたは複数の入力電極に電圧を印加すると曲がるように構成されている。同様に、スポーク113のそれぞれは、1つまたは複数の入力電極の電圧の印加を止めると伸びるように構成されていてもよい。さらに、ペイロード輸送システム110は、少なくとも1つのスポーク113の歪みによってペイロードを収納したハブ111が動き、ペイロード輸送システム110がペイロード輸送システム110の重心と並ばないようになるようにして、重力に対してバランスを崩すように構成されている。重力の下で、ペイロード輸送システム110が平衡位置に戻ると、回転運動すなわち、ペイロード輸送システム110のロールを生じる。既定の方法でEAPスポーク113を繰り返し作動させると、ペイロード輸送システム110を継続的にロールさせ、いかなる方向にも移動でき、ペイロード輸送システム110を誘導し、障害物を避けるために方向転換を可能にする。ハブ111自体も質量を有していることに注意する必要がある。したがって、ハブ111が空であったとしても、すなわち、ハブ111が輸送する別のマス/ぺイロードを収納していなかったとしても、EAPの作動によって誘発されるハブ111の動きは、ペイロード輸送システム110が重力に対してバランスを崩し、上記のようにロールする。したがって、ハブ111は、第1の場所でマスを積んで、上記のように、EAPが作動して重力と協同することによって、第2の位置にロールして移動することができる。ハブ111は、第2の位置でマスを降ろして、上記のように、EAPが作動して重力と協同することによって、元の場所または第3の場所にロールして移動することができる。[ラックアンドピニオンシステム]図12を参照して、1つの実施の形態では、EAPは、ラックアンドピニオンシステム、例えば、120に用いるのに適しているかもしれない。ラックアンドピニオンシステムは、一般的に、車のハンドルsteeringwheelの回転運動を車輪の左右の運動に変換するのに用いられている。図12に示したように、ラックアンドピニオンシステム120は、ピニオン部121及びラック部122を備えている。図示したように、ピニオン部121は、マス123と、マス123がそれを中心として回転するように構成された軸と、外周構成部材125と、それぞれが回転可能な状態でマス123を外周構成部材125に接続する複数のスポーク126とを備え、複数のスポーク126のうち少なくとも1つは、エレクトロアクティブポリマーからなり、複数のスポーク126のうち少なくとも1つは、少なくとも1つの入力電極図示せず;ただし、図12に示した実施の形態の目的からすると、スポーク126のそれぞれが対応する入力電極を有していると考えるべきであるを有し、且つ、1つまたは複数の入力電極に電圧を印加すると曲がるように構成されている。同様に、スポーク126のそれぞれは、1つまたは複数の入力電極の電圧の印加を止めると伸びるように構成されていてもよい。さらに、ピニオン部121は、少なくとも1つのスポーク126の歪みによってマス123が動き、結果としてピニオン部121が重心に対してバランスを崩すように構成されている。重力の下で、マス123が平衡位置に戻ると、軸を中心とする回転運動すなわち、ピニオン部121のスピンを生じる。ピニオン部121は、硬い歯rigidteeth127を備えている。図示したように、ラック部122は、硬い歯129を有する平板flatbar128を備えている。ピニオン部121がラック部122と噛み合わされているとengage、すなわち、ピニオンの歯127とラックの歯129が噛み合わされているとmesh、上記のピニオン部121の既定の回転運動により、望ましいように、ラック部122を左右に動かすことができる。[回転運動デバイス-回転運動を往復運動に][ピストン機構]図13a及び13bを参照して、1つの実施の形態では、EAPは、回転運動を往復運動に変換するピストン機構、例えば、ピストンポンプpistonpump130を動かすのに適しているかもしれない。図13a及び13bに示したように、ポンプ130は、ローラ部131及びピストンpiston132を備えており、接続ロッド133によって回転可能な状態で相互に接続されている。ローラ部131は、マス134と、マス134がそれを中心として回転するように構成された軸135と、外周構成部材136と、それぞれが回転可能な状態でマス134を外周構成部材136に接続する複数のスポーク137とを備え、複数のスポーク137のうち少なくとも1つは、エレクトロアクティブポリマーからなり、複数のスポーク137のうち少なくとも1つは、少なくとも1つの入力電極図示せず;ただし、図13a及び13bに示した実施の形態の目的からすると、スポーク137のそれぞれが対応する入力電極を有していると考えるべきであるを有し、且つ、1つまたは複数の入力電極に電圧を印加すると曲がるように構成されている。同様に、スポーク137のそれぞれは、1つまたは複数の入力電極の電圧の印加を止めると伸びるように構成されていてもよい。さらに、ローラ部131は、少なくとも1つのスポーク137の歪みによってマス134が動き、結果としてローラ部131が重心に対してバランスを崩すように構成されている。重力の下で、マス134が平衡位置に戻ると、軸135を中心とする回転運動すなわち、ローラ部131のスピンを生じる。図示したように、ピストン132は、ハウジングhousing例:チャンバchamberまたはシリンダcylinder138に収納されている。図示したように、ハウジング138は、接続ロッド用通路connectingrodpassageway139aと、図13aではバルブ不要な円錐ディフューザvalvelessconicaldiffuserとして図示している入口部inlet139bと、図13aではバルブ不要な円錐ディフューザとして図示している出口部outlet139cとを備えている。図示したように、上記のローラ部131の既定の回転運動により、接続ロッド133を回転させ、ピストン132を往復運動させる。図13aに示したように、例えば、ピストン132は、ローラ部131の回転及び対応する接続ロッド133の動きによって、位置1~3の間を循環する。ピストン水ポンプpistonwaterpumpの場合には、ピストン132の上向きの動きupstrokeにより吸引力suctionが生じて入口部139bを通じてチャンバー138に水が入り、ピストン132の下向きの動きdownstrokeにより出口部139cから水を押し出す。直前に示したコンセプトを往復運動をする内燃機関internalcombustionengineに適用可能であることは、当業者にとっては、容易にわかるものである。[回転運動デバイス-回転運動を揺動運動に][クランクシステム]図14を参照して、1つの実施の形態では、EAPは、回転運動を揺動運動に変換するクランク140を動かすのに適しているかもしれない。揺動運動とは、枢軸点に対する往復運動backandforthmotionである。図14に示したように、クランク140はローラ部141及びシャフト142を備えており、接続ロッド143によって回転可能な状態で相互に接続されている。図示したように、ローラ部141は、マス144と、マス144がそれを中心として回転するように構成された軸図示せずと、外周構成部材146と、それぞれが回転可能な状態でマス144を外周構成部材146に接続する複数のスポーク147とを備え、複数のスポーク147のうち少なくとも1つは、エレクトロアクティブポリマーからなり、複数のスポーク147のうち少なくとも1つは、少なくとも1つの入力電極図示せず;ただし、図14に示した実施の形態の目的からすると、スポーク147のそれぞれが対応する入力電極を有していると考えるべきであるを有し、且つ、1つまたは複数の入力電極に電圧を印加すると曲がるように構成されている。同様に、スポーク147のそれぞれは、1つまたは複数の入力電極の電圧の印加を止めると伸びるように構成されていてもよい。さらに、ローラ部141は、少なくとも1つのスポーク147の歪みによってマス144が動き、結果としてローラ部141が重心に対してバランスを崩すように構成されている。重力の下で、マス144が平衡位置に戻ると、軸を中心とする回転運動すなわち、ローラ部141のスピンを生じる。図示したように、シャフト142は、枢軸点148に対して往復運動をする。図示したように、上記のローラ部141の既定の回転運動により、接続ロッド143を回転させ、シャフト142を枢軸点148に対して往復運動をさせるようになる。[回転運動デバイス-回転運動を間欠運動に][ゼネバ装置]図15を参照すると、1つの実施の形態では、回転運動を間欠運動に変換するゼネバ装置150を動かすのに適しているかもしれない。ゼネバ装置は、一般的に、例えば、一度に1フレームずつ進めるフィルムプロジェクタfilmprojectorに用いられている。図15に示したように、ゼネバ装置150は、ローラ部151及びクロス部152を備えている。図示したように、ローラ部151は、マス153と、マス153がそれを中心として回転するように構成された軸図示せずと、外周構成部材155と、それぞれが回転可能な状態でマス153を外周構成部材155に接続する複数のスポーク156とを備え、複数のスポーク156のうち少なくとも1つは、エレクトロアクティブポリマーからなり、複数のスポーク156のうち少なくとも1つは、少なくとも1つの入力電極図示せず;ただし、図15に示した実施の形態の目的からすると、スポーク156のそれぞれが対応する入力電極を有していると考えるべきであるを有し、且つ、1つまたは複数の入力電極に電圧を印加すると曲がるように構成されている。同様に、スポーク156のそれぞれは、1つまたは複数の入力電極の電圧の印加を止めると伸びるように構成されていてもよい。さらに、ローラ部151は、少なくとも1つのスポーク156の歪みによってマス153が動き、結果としてローラ部151が重心に対してバランスを崩すように構成されている。重力の下で、マス153が平衡位置に戻ると、軸を中心とする回転運動すなわち、ローラ部151のスピンを生じる。図示したように、ローラ部151は、さらに、外周構成部材155に接続されたピン158及び図示しない軸に固定され、外周構成部材155に接続されたクレセントガード159を備えている。図示したように、上記のローラ部151の既定の回転運動により、ローラ部151を継続的にターンさせturn、クロス部152の凹部152aのうち1つにピン158が入り込むようになる。すると、図示したように、ピン158は、ローラ部151の各周期eachrevolutionの四分の一だけクロス部152をターンさせる。クレセントガード159は、ピン158が凹部152aの1つに挿入されている場合にはクロス部152の先端部pointsが通過することを許容し、ピン158がいずれの凹部152aとも噛み合わされていない場合にはクロス部152を所定の位置に固定する。[回転運動デバイス-回転運動を変則運動に][カムシステム]図16を参照して、1つの実施の形態では、EAPは、回転運動を変則運動に変換するカムシステムcamsystem160を動かすのに適しているかもしれない。図16に示したように、カムシステム160はローラ部カム161とカムフォロア162とを備えている。図示したように、ローラ部161は、マス163と、マス163がそれを中心として回転するように構成された軸図示せずと、外周構成部材165と、それぞれが回転可能な状態でマス163を外周構成部材165に接続する複数のスポーク166とを備え、複数のスポーク166のうち少なくとも1つは、エレクトロアクティブポリマーからなり、複数のスポーク166のうち少なくとも1つは、少なくとも1つの入力電極図示せず;ただし、図16に示した実施の形態の目的からすると、スポーク166のそれぞれが対応する入力電極を有していると考えるべきであるを有し、且つ、1つまたは複数の入力電極に電圧を印加すると曲がるように構成されている。同様に、スポーク166のそれぞれは、1つまたは複数の入力電極の電圧の印加を止めると伸びるように構成されていてもよい。さらに、ローラ部161は、少なくとも1つのスポーク166の歪みによってマス163が動き、結果としてローラ部161が重心に対してバランスを崩すように構成されている。重力の下で、マス163が平衡位置に戻ると、軸を中心とする回転運動すなわち、ローラ部161のスピンを生じる。図示したように、上記のローラ部161の既定の回転運動により、ローラ部161を継続的にターンさせる。円運動circularmotionによって動かされることにより、ローラ部161がターンすると、カムフォロア162がローラ部161の表面をトレースし、要求される機構に対して、ローラ部161の動きを伝達する。他の実施の形態では、ローラ部161は、望ましい速度rateで往復運動をするようにすなわち、単方向に継続的にターンするというよりは、むしろ、一方の方向に一部ターンし、それから他方の方向にターンするように構成されており、望ましい頻度frequency及び速度で、カムフォロア162が上下するriseandfallようになる。[回転運動デバイス-ロボットアーム]図17を参照して、1つの実施の形態では、EAPは、ロボットアームシステムroboticarmsystem170を動かすのに適しているかもしれない。図17に示したように、ロボットアームシステム170は、例えば、ひもstring、ワイヤwire、チェーンchain、ロープrope、コンポジットcomposite等のコネクタconnectorまたは滑車システムpulleysystem173を介して回転可能な状態で接続されたローラ部171a,bとロボットアーム172とを備えている。図示したように、ローラ部171a,bはそれぞれ、マス174と、マス174がそれを中心として回転するように構成された軸図示せずと、外周構成部材175と、それぞれが回転可能な状態でマス174を外周構成部材175に接続する複数のスポーク176とを備え、複数のスポーク176のうち少なくとも1つは、エレクトロアクティブポリマーからなり、複数のスポーク176のうち少なくとも1つは、少なくとも1つの入力電極図示せず;ただし、図17に示した実施の形態の目的からすると、スポーク176のそれぞれが対応する入力電極を有していると考えるべきであるを有し、且つ、1つまたは複数の入力電極に電圧を印加すると曲がるように構成されている。同様に、スポーク176のそれぞれは、1つまたは複数の入力電極の電圧の印加を止めると伸びるように構成されていてもよい。さらに、ローラ部171a,bは、少なくとも1つのスポーク176の歪みによってマス174が動き、結果としてローラ部171a,bが重心に対してバランスを崩すように構成されている。重力の下で、マス174が平衡位置に戻ると、軸を中心とする回転運動すなわち、ローラ部171a,bのスピンを生じる。図示したように、ロボットアーム172は、ピン178を中心として回転する。したがって、上記のローラ部171a,bの既定の回転運動により、ローラ部171a,bを継続的にターンさせる。円運動によって動かされることにより、ローラ部171a,bがターンすることと、摩擦やギアの歯のかみ合わせmeshinggearteeth等によって、ロボットアーム172は、ピン178を中心として回転する。他の実施の形態では、ローラ部171a,bは、望ましい速度で往復運動をするようにすなわち、単方向に継続的にターンするというよりは、むしろ、一方の方向に一部ターンし、それから他方の方向にターンするように構成されており、望ましい頻度及び速度で、ロボットアーム172が時計回り反時計回りに回転することになる。[EAPに対する電力の供給]本明細書に記述した様々な実施の形態では、ローラのマスの中心の変位displacementを生じさせるために、アクチュエータ間acrossに電圧を印加する電源powersourceは、マスの中心に収納されたバッテリbatteryを含んでいてもよい。図1を参照。他の電源を用いることも可能であり、全てを参照することにより本明細書に組み込まれる、BaughmanRHFuelPoweredActuators2006及びEbronVHYangZSeyerDJKozlovMEOhJXieHRazalJHallLJFerrarisJPMacDiarmidAGBaughmanRHFuelPoweredArtificialMusclesScience2006311158083に開示されているフューエルfuel及び酸化剤oxidizerを用いることも可能である。フューエル及び/または酸化剤により電力を供給するアクチュエータの場合、デバイスは、チャンバchamberに分割されていてもよい。チャンバ内では、アクチュエータの材料materialがフューエル及び/または酸化剤にさらされており、アクチュエータを作動させ、及び/または作動を逆転させる。これらのタイプのアクチュエータは、同時にsimultaneously、筋肉muscle、燃料電池の電極fuelcellelectrode及びスーパーキャパシタの電極supercapacitorelectrodeとしても機能する。フューエルを動力源とする人工筋肉の概略図を図18に示している。図18の上部に示しているように、水に溶けた酸素が電荷chargeをカーボンナノチューブ製のペーパーpaperに白金触媒platinumcatalystによって促進されて移動させる。帯電することによりcharging、ナノチューブフィルムnanotubefilmが膨張し、白金/カーボン/イオノマーionomer層よりも膨張するため、フィルムが曲がることになる。図18の下部に示しているように、回路を水素電極に対して閉じると、帯電が中和され、フィルムの曲がりは元に戻る。対極counterelectrodeは、カーボン二重層carbonbilayer-白金触媒-ナフィオン膜Nafionmembraneのアセンブリassemblyである。全てを参照することにより本明細書に組み込まれる、MaddedJDArtificialMuscleBeginstoBreatheScience2006311155960を参照。含むincludeorincludingの用語が明細書または特許請求の範囲において使用される範囲において、特許請求の範囲で移行語transitionalwordとして使用されるときに解釈される具備するcomprisingの用語と同等に、含められることが意図されている。さらに、またはorが使用される範囲において例:AまたはBAorB、AまたはBまたはその両方AorBorbothが意図されている。出願人がAまたはBのみであって、その両方ではないということを意図する場合には、AまたはBのみであって、その両方ではないという用語を用いる。したがって、本明細書において、またはの用語は、包括的inclusiveな用法であって、排他的exclusiveな用法ではない。BryanAGarnerADictionaryofModernLegalUsage624を参照。また、内でinまたは内にintoの用語が明細書または特許請求の範囲において使用される範囲において、追加的に、上でonまたは上にontoを意味することが意図されており、また、その逆も同様である。さらに、接続するconnectの用語またはその用語のいかなる形態が明細書または特許請求の範囲において使用される範囲において、直接的に接続されているdirectlyconnectedtoを意味することが意図されているだけでなく、他の1つの部材componentまたは複数の部材componentsを通して接続または接触contactしているような間接的に接続されているindirectlyconnectedtoを意味することをも意図している。また、各例において明示的に述べられていないとしても、固定されたまたは静的なstatic接続だけでなく、回転可能な、または、動的なdynamic接続も含むことを意味する。いくつかの実施の形態では、接続されているconnectedとは、作動的に接続されているoperativelyconnectedを意味し、これは、ある物が他の物に対して、望まれた機能を発揮可能な方法で配置されていることである。上記のように、本出願は実施の形態として説示し、且つ、実施の形態は、かなり詳細に述べているが、添付の特許請求の範囲の範囲を限定やどのような形でも制限する意図ではない。本出願の恩恵により、当業者によりさらなる効果及び改良を容易に行うことができる。したがって、本出願は、そのより広い側面において、詳細な説明、代表的な装置、及び、説示した実施例に制限されるものではない。したがって、概略的な発明のコンセプトの範囲から外れることなく、本出願の詳細な説明等に基づいて発展型を生み出すことが可能である。"