"車両10に駆動力を発生させるための回転電機12と、前記回転電機12と電力を授受するための蓄電装置28と、前記蓄電装置28の電圧および電流のうちの少なくともいずれか一方の物理量を検出するための検出部158,160と、前記蓄電装置28において入出力が許容される許容電力範囲内で前記回転電機12に要求される要求電力を満足するように前記車両10を制御するための制御部200とを含み、前記許容電力範囲は、第1境界値と第2境界値との間の範囲であり、前記制御部200は、前記検出部158,160によって検出された前記物理量が制限値と一致する第1時点に、前記第1境界値および前記第2境界値のうちの前記要求電力に対応する境界値と前記要求電力とが乖離している場合には、前記対応する境界値を前記要求電力に一致させる、車両。前記第1時点に、前記要求電力と前記対応する境界値との電力差の大きさが所定値以上である場合であって、かつ、前記要求電力が正の値である場合には、前記対応する境界値は、前記許容電力範囲の上限値であり、前記第1時点に、前記電力差の大きさが前記所定値以上である場合であって、かつ、前記要求電力が負の値である場合には、前記対応する境界値は、前記許容電力範囲の下限値である、請求項1に記載の車両。前記制御部200は、前記物理量と前記制限値との偏差に基づいて前記許容電力範囲の上限値の第1補正量と、下限値の第2補正量とを決定し、決定された前記第1補正量および前記第2補正量と前記蓄電装置28の状態に基づく充放電制限値とによって、前記許容電力範囲の前記上限値および前記下限値のうちのいずれか一方を決定し、前記第1時点における前記要求電力を前記上限値として決定するときに、前記第2補正量をゼロとし、前記第1時点における前記要求電力を前記下限値として決定するときに、前記第1補正量をゼロとする、請求項1に記載の車両。前記制御部200は、前回値に前記検出部158,160によって検出された前記物理量を反映させる重みを示す第1係数を用いて演算された第1演算値が前記制限値と一致する前記第1時点に、前記対応する境界値と前記要求電力とが乖離している場合には、前記対応する境界値を前記要求電力に一致させ、前記前回値に前記検出部158,160によって検出された前記物理量を反映させる重みを示す第2係数を用いて演算された第2演算値と前記制限値との偏差に基づいて前記対応する境界値の補正量を決定し、前記第1係数は、前記第2係数よりも重みが大きい値である、請求項1に記載の車両。前記制御部200は、前記物理量の変化量から所定時間先の前記第1時点を予測して、予測された前記第1時点において、前記対応する境界値と前記要求電力の予測値とが乖離している場合には、前記第1時点の前記所定時間前に前記対応する境界値を前記予測値に一致させる、請求項1に記載の車両。前記検出部158,160は、前記制御部200と通信可能に接続され、検出された前記物理量を示す信号を前記制御部200に出力し、前記所定時間は、前記検出部158,160と前記制御部200との通信遅れに基づく時間である、請求項5に記載の車両。駆動力を発生させるための回転電機12と、前記回転電機12と電力を授受するための蓄電装置28とを搭載した車両10に用いられる車両用制御方法であって、前記蓄電装置28の電圧および電流のうちの少なくともいずれか一方の物理量を検出するステップと、前記蓄電装置28において入出力が許容される許容電力範囲内で前記回転電機12に要求される要求電力を満足するように前記車両10を制御するステップと、前記物理量が制限値と一致する第1時点に、前記許容電力範囲の第1境界値および第2境界値のうちの前記要求電力に対応する境界値と前記要求電力とが乖離している場合には、前記対応する境界値を前記要求電力に一致させるステップとを含む、車両用制御方法。ところで、部品保護等の要因によって電圧や電流の許容される範囲が制限される場合がある。そのため、バッテリの入出力電力が上限値と下限値との間の範囲内であっても、電圧や電流が許容される範囲を超える場合がある。この場合、入出力制限値が適切な値になるように入出力制限値をより迅速に変化させる必要がある。このような問題について、上述した公報に開示された動力出力装置においては考慮されておらず解決することはできない。本発明の目的は、電圧や電流が許容される範囲を超えないように入出力制限値をより迅速に変化させる車両および車両用制御方法を提供することである。この発明のある局面に係る車両は、車両に駆動力を発生させるための回転電機と、回転電機と電力を授受するための蓄電装置と、蓄電装置の電圧および電流のうちの少なくともいずれか一方の物理量を検出するための検出部と、蓄電装置において入出力が許容される許容電力範囲内で回転電機に要求される要求電力を満足するように車両を制御するための制御部とを含む。許容電力範囲は、第1境界値と第2境界値との間の範囲である。制御部は、検出部によって検出された物理量が制限値と一致する第1時点に、第1境界値および第2境界値のうちの要求電力に対応する境界値と要求電力とが乖離している場合には、対応する境界値を要求電力に一致させる。好ましくは、第1時点に、要求電力と対応する境界値との電力差の大きさが所定値以上である場合であって、かつ、要求電力が正の値である場合には、対応する境界値は、許容電力範囲の上限値である。第1時点に、電力差の大きさが所定値以上である場合であって、かつ、要求電力が負の値である場合には、対応する境界値は、許容電力範囲の下限値である。さらに好ましくは、制御部は、物理量と制限値との偏差に基づいて許容電力範囲の上限値の第1補正量と、下限値の第2補正量とを決定し、決定された第1補正量および第2補正量と蓄電装置の状態に基づく充放電制限値とによって、許容電力範囲の上限値および下限値のうちのいずれか一方を決定する。制御部は、第1時点における要求電力を上限値として決定するときに、第2補正量をゼロとする。制御部は、第1時点における要求電力を下限値として決定するときに、第1補正量をゼロとする。さらに好ましくは、制御部は、前回値に検出部によって検出された物理量を反映させる重みを示す第1係数を用いて演算された第1演算値が制限値と一致する第1時点に、対応する境界値と要求電力とが乖離している場合には、対応する境界値を要求電力に一致させる。制御部は、前回値に検出部によって検出された物理量を反映させる重みを示す第2係数を用いて演算された第2演算値と制限値との偏差に基づいて対応する境界値の補正量を決定する。第1係数は、第2係数よりも重みが大きい値である。さらに好ましくは、制御部は、物理量の変化量から所定時間先の第1時点を予測して、予測された第1時点において、対応する境界値と要求電力の予測値とが乖離している場合には、第1時点の所定時間前に対応する境界値を予測値に一致させる。さらに好ましくは、検出部は、制御部と通信可能に接続され、検出された物理量を示す信号を制御部に出力する。所定時間は、検出部と制御部との通信遅れに基づく時間である。この発明の他の局面に係る車両用制御方法は、駆動力を発生させるための回転電機と、回転電機と電力を授受するための蓄電装置とを搭載した車両に用いられる車両用制御方法である。この車両用制御方法は、蓄電装置の電圧および電流のうちの少なくともいずれか一方の物理量を検出するステップと、蓄電装置において入出力が許容される許容電力範囲内で回転電機に要求される要求電力を満足するように車両を制御するステップと、物理量が制限値と一致する第1時点に、許容電力範囲の第1境界値および第2境界値のうちの要求電力に対応する境界値と要求電力とが乖離している場合には、対応する境界値を要求電力に一致させるステップとを含む。この発明によると、電流および電圧の少なくともいずれか一方の物理量が制限値と一致する時点において、許容電力範囲の境界値を要求電力に一致させることによって、蓄電装置の電流および電圧が制限値を超えて変化することを抑制することができる。したがって、電圧や電流が許容される範囲を超えないように入出力制限値をより迅速に変化させる車両および車両用制御方法を提供することができる。以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明される。以下の説明では、同一の部品には同一の符号が付されてある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返されない。<第1の実施の形態>図1に示すように、本実施の形態に係る車両10は、電気自動車である。モータジェネレータ以下、MGと記載する12と、パワーコントロールユニット16以下、PCU16と記載すると、システムメインリレー以下、SMRと記載する26と、メインバッテリ28と、ECUElectronicControlUnit200とを含む。PCU16は、インバータ18と、昇圧コンバータ20とを含む。MG12の回転軸は、駆動輪を回転させるための駆動軸に連結される。すなわち、この車両10は、MG12からの駆動力によって走行する。MG12は、たとえば、永久磁石が埋設されたロータを備える三相交流回転電機である。MG12は、U、VおよびW相の3つのステータコイルを含む。MG12のU、VおよびW相の3つのステータコイルの一端は、中性点に共通接続されている。各相の他端は、各相上下アームのスイッチング素子の中間点と接続されている。MG12は、インバータ18から供給される電力を用いて駆動力を発生させる。MG12の駆動力は、駆動輪に伝達される。なお、車両10の制動時等には、駆動輪によりMG12が駆動させられ、MG12が発電機として作動する。このようにして、MG12は、制動エネルギーを電力に変換する回生ブレーキとして作動する。MG12により発電された電力は、インバータ18および昇圧コンバータ20を経由してメインバッテリ28に供給される。メインバッテリ28は、再充電可能な直流電源であり、たとえば、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池等の二次電池や、大容量キャパシタ等である。なお、本実施の形態においては、メインバッテリ28を主電源として車両10に搭載された場合について説明するが、特にこのような構成に限定されるものではない。たとえば、メインバッテリ28に加えて、1または2以上のサブバッテリが車両10に搭載されていてもよい。メインバッテリ28には、メインバッテリ28の電池温度TBを検出するための電池温度センサ156と、メインバッテリ28の電流IBを検出するための電流センサ158と、メインバッテリ28の電圧VBを検出するための電圧センサ160とが設けられる。電池温度センサ156は、電池温度TBを示す信号をECU200に送信する。電流センサ158は、電流IBを示す信号をECU200に送信する。電圧センサ160は、電圧VBを示す信号をECU200に送信する。なお、ECU200は、受信した電池温度TB、電流IBおよび電圧VBの少なくともいずれか一つの物理量についての実測値の所定期間の平均値を計測値として算出してもよいし、あるいは、少なくともいずれか一つの物理量の実測値の所定期間の最小値を計測値として算出してもよい。ECU200は、予め記憶されたプログラムを図示しないCPUCentralProcessingUnitで実行することによるソフトウェア処理および/または専用の電子回路によるハードウェア処理により、インバータ18および昇圧コンバータ20の動作を制御する。インバータ18は、IPMIntelligentPowerModule32と、第2コンデンサ36と、放電抵抗38と、電流センサ60,62とを含む。IPM32は、互いに並列に第1電力線MPLおよび第1アース線MNLに接続される。IPM32は、昇圧コンバータ20から供給される直流電力を交流電力に変換してMG12に出力する。さらに、IPM32は、MG12において発電される交流電力を直流電力に変換して昇圧コンバータ20に出力する。なお、IPM32は、たとえば、三相分のスイッチング素子を含むブリッジ回路から成る。IPM32は、U相、V相、W相の上下アームを含む。各相の上下アームは第1電力線MPLと第1アース線MNLの間に互いに並列に接続される。各相の上下アームは、第1電力線MPLおよび第1アース線MNLの間に直列接続されたスイッチング素子を含む。たとえば、U相の上下アームは、スイッチング素子Q3,Q4を含む。V相の上下アームは、スイッチング素子Q5,Q6を含む。W相の上下アームは、スイッチング素子Q7,Q8を含む。また、スイッチング素子Q3-Q8に対して、逆並列ダイオードD3-D8がそれぞれ接続されている。スイッチング素子Q3-Q8のオンオフは、ECU200からのインバータ駆動信号によって制御される。スイッチング素子Q3-Q8として、たとえば、IGBTInsulatedGateBipolarTransistor、電力用MOSMetalOxideSemiconductorトランジスタあるいは、電力用バイポーラトランジスタ等の電力用半導体スイッチング素子が用いられる。IPM32は、ECU200からのインバータ駆動信号に応じてスイッチング動作を行なうことによりMG12を駆動させる。ECU200には、電流センサ60,62が接続される。電流センサ60,62は、MG12に流れる各相のモータ電流相電流を検出する。電流センサ60,62は、検出した各相のモータ電流をECU200に出力する。なお、三相電流の瞬時値の和は零であるので、電流センサ58は、MG12の2相分のモータ電流を検出する。ECU200は、検出された2相分のモータ電流から残り1相分のモータ電流を算出する。本実施の形態において、電流センサ60は、MG12の三相のうちのW相の電流Iwを検出し、検出された電流Iwを示す信号をECU200に出力する。電流センサ62は、MG12のV相の電流Ivを検出して、検出された電流Ivを示す信号をECU200に出力する。ECU200には、レゾルバ50が接続される。レゾルバ50は、MG12の回転軸の回転角θを検出し、その検出した回転角θをECU200に出力する。ECU200は、回転角θに基づきMG12の回転速度および角速度ωrad/sを算出することができる。なお、レゾルバ50については、回転角θをECU200にてモータ電圧や電流から直接演算する場合には配置を省略してもよい。また、ECU200は、インバータ18からインバータ情報を受信する。インバータ情報は、たとえば、インバータ18の温度と、昇圧コンバータ20側の電圧および電流と、MG12に供給される各相の電流とのうちの少なくともいずれか一つの情報を含む。インバータ18には、上述したインバータ情報を取得するための各種センサ図示せずが設けられる。メインバッテリ28は、SMR26を介在して昇圧コンバータ20に接続される。メインバッテリ28は、第2電力線PLの一方端と第2アース線NLの一方端とに接続される。第2電力線PLの他方端と第2アース線NLの他方端とは、昇圧コンバータ20に接続される。SMR26は、ECU200からの制御信号に基づいて、導通状態と遮断状態とのうちのいずれか一方の状態から他方の状態に切り替える。導通状態とは、メインバッテリ28と昇圧コンバータとが電気的に接続された状態である。遮断状態とは、メインバッテリ28と昇圧コンバータ20とが電気的に遮断された状態である。昇圧コンバータ20は、第1電力線MPLおよび第1アース線MNLに接続される。昇圧コンバータ20は、ECU200からの昇圧コンバータ駆動信号に基づいて、メインバッテリ28と、第1電力線MPLおよび第1アース線MNLとの間で電圧変換を行なう。ECU200は、昇圧コンバータ20から昇圧コンバータ情報を受信する。昇圧コンバータ情報は、たとえば、昇圧コンバータ温度と、インバータ18側の電圧および電流と、メインバッテリ28側の電圧および電流と、リアクトル44を流れる電流とのうちの少なくともいずれか1つの情報を含む。昇圧コンバータ20には、上述した昇圧コンバータ情報を取得するための各種センサ図示せずが設けられる。ECU200は、昇圧コンバータ20からの昇圧コンバータ情報と、車両10に搭載される電気機器の状態たとえば、A/Cコンプレッサが作動を開始する状態等とに基づいて目標電圧を決定する。ECU200は、メインバッテリ28の電圧が決定された目標電圧に変化するように昇圧コンバータ20を制御する。目標電圧としては、たとえば、昇圧ゼロとして設定される場合もある。昇圧コンバータ20は、スイッチング素子Q1,Q2と、ダイオードD1,D2と、リアクトル44とを含む。スイッチング素子Q1,Q2は、第1電力線MPLと第1アース線MNLとの間に互いに直列に接続される。スイッチング素子Q1,Q2として、たとえば、IGBTInsulatedGateBipolarTransistor、電力用MOSMetalOxideSemiconductorトランジスタあるいは、電力用バイポーラトランジスタ等の電力用半導体スイッチング素子が用いられる。リアクトル44は、環状のコア部と、コア部の外周に巻き付けられたコイルとによって構成される。リアクトル44のコイルの一方端は、第1電力線MPLを経由してメインバッテリ28の正極端子に接続される。リアクトル44のコイルの他方端は、スイッチング素子Q1とスイッチング素子Q2との接続ノードに接続される。ダイオードD1は、スイッチング素子Q1に逆並列に接続される。すなわち、ダイオードD1は、第1電力線MPLへ向かう方向を順方向として、スイッチング素子Q1に並列に接続される。ダイオードD2は、スイッチング素子Q2に逆並列に接続される。すなわち、ダイオードD2は、リアクトル44へ向かう方向を順方向として、スイッチング素子Q2に並列に接続される。昇圧コンバータ20のスイッチング素子Q1,Q2は、ECU200からの昇圧コンバータ駆動信号duty信号に基づいて、互いに逆の状態すなわち、Q1オンのときはQ2オフ、Q1オフのときはQ2オンとなるように制御される。Q1オン期間Q2オフ期間とQ2オン期間Q1オフ期間とが交互に繰返されることによって、第1電力線MPLおよび第1アース線MNLの間の電圧がメインバッテリ28の出力電圧以上の電圧に制御される。第1コンデンサ24は、第2電力線PLと第2アース線NLとの間に接続される。第1コンデンサ24は、第2電力線PLおよび第2アース線NLの間の直流電圧に含まれる交流成分を低減する。第2コンデンサ36は、第1電力線MPLと第1アース線MNLとの間に接続される。第2コンデンサ36は、第1電力線MPLおよび第1アース線MNLに含まれる電力変動成分を低減する。以上のような構成を有する車両において、ECU200は、車速センサ、アクセルポジションセンサおよびブレーキペダル踏力センサいずれも図示せず等の各検出信号および走行状況などに基づいて車両要求パワーPmを算出する。ECU200は、図2に示すように、算出された車両要求パワーPmと、許容電力制限値とに基づいて指令パワーPcを決定する。ECU200は、決定された指令パワーPcに基づいてインバータ駆動信号およびコンバータ駆動信号を生成する。ECU200は、生成したインバータ駆動信号およびコンバータ駆動信号をPCU16に送信する。許容電力制限値は、上限値Woutfと下限値Winfとを含む。上限値Woutfと下限値Winfとによって許容電力範囲が規定される。ECU200は、算出された車両要求パワーPmに基づいて許容電力範囲内で指令パワーPcを決定する。たとえば、ECU200は、算出された車両要求パワーPmが上限値Woutfを上回る場合は、上限値Woutfを指令パワーPcとして決定する。また、ECU200は、算出された車両要求パワーPmが下限値Winfを下回る場合は、下限値Winfを指令パワーPcとして決定する。さらに、ECU200は、算出された車両要求パワーPmが上限値Woutfと下限値Winfとの間の許容電力範囲内である場合には、車両要求パワーPmを指令パワーPcとして決定する。ECU200は、後述するFF項とFB項との和から上限値Woutfおよび下限値Winfを算出する。なお、ECU200は、FF項およびFB項に加えて実電力と指令電力との電力偏差の和から上限値Woutfおよび下限値Winfとを決定するようにしてもよい。ECU200は、メインバッテリ28の温度TBまたはメインバッテリ28の残容量以下、SOCと記載するに基づいてFF項を算出する。ECU200は、メインバッテリ28の温度TBまたはSOCに基づいて、メインバッテリ28の充電時に許容される入力電力を下限値Winfを決定するためのFF項として算出する。以下の説明においては、メインバッテリ28の充電時に許容される入力電力を充電電力制限値Winまたは単にWinと記載する。さらに、ECU200は、メインバッテリ28の温度TBまたはSOCに基づいて、メインバッテリ28の放電時に許容される出力電力を上限値Woutfを決定するためのFF項として算出する。以下の説明においては、メインバッテリ28の放電時に許容される出力電力を放電電力制限値Woutまたは単にWoutと記載する。なお、放電電力制限値Woutは、正の値であり、充電電力制限値Winは、負の値であるとする。ECU200は、メインバッテリ28の現在のSOCがしきい値SOC0よりも減少した場合、放電電力制限値Woutが徐々に低くなるように放電電力制限値Woutを決定する。一方、ECU200は、現在のSOCがしきい値SOC1>SOC0よりも増加した場合、充電電力制限値Winの絶対値が徐々に低くなるように充電電力制限値Winを決定する。また、メインバッテリ28として用いられる二次電池は、低温時に内部抵抗が上昇する温度依存性を有する。また、高温時には、さらなる発熱によって温度が過上昇することを防止する必要がある。このため、ECU200は、電池温度TBがしきい値TB0よりも低下した場合、WoutおよびWinの各々の大きさを電池温度TBがTB0よりも高い場合のWoutおよびWinの各々の大きさよりも低下させることが望ましい。また、ECU200は、電池温度TBがしきい値TB1>TB0よりも上昇した場合、WoutおよびWinの各々の大きさを電池温度TBがTB1よりも低い場合のWoutおよびWinの各々の大きさよりも低下させることが望ましい。ECU200は、電池温度TBおよび現在SOCに応じて、たとえば、マップ等を用いることによって、WinおよびWoutを決定するようにしてもよい。ECU200は、メインバッテリ28の電流IBおよび電圧VBに基づいてFB項を算出する。ECU200は、電流IBと電流制限値との偏差に基づいて算出される第1FB項と電圧VBと電圧制限値との偏差に基づいて算出される第2FB項との和によりFB項を算出する。電流制限値は、電流制限範囲の境界値である電流上限値IB0と電流下限値IB1とを含む。また、電圧制限値は、電圧制限範囲の境界値である電圧上限値VB0と電圧下限値VB1とを含む。電流制限値および電圧制限値は、所定値であってもよいし、あるいは、MG12とメインバッテリ28との間の電力伝達経路上の電気機器の保護等を目的として変動させてもよい。たとえば、ECU200は、電気機器の温度がしきい値以上となることによって電気機器を保護する保護モードを選択する場合には、電流制限値または電圧制限値の大きさを初期値よりも低下させるようにしてもよい。以下、図3を用いて電流IBに基づく第1FB項の算出方法について説明する。なお、電圧VBに基づく第2FB項の算出方法についても同様であるため、その詳細な説明は繰返さない。ECU200は、Woutf側補正量とWinf側補正量との和から第1FB項を算出する。ECU200は、電流IBと電流上限値IB0との第1偏差に基づいてWoutf側補正量を算出する。なお、上限値Woutfは、FF項であるWout以下の値である。そのため、Wout側補正量は、ゼロ以下の値となる。ECU200は、算出されたWoutf側補正量が0よりも大きい値になる場合は、Woutf側補正量をゼロとする。ECU200は、電流IBと電流下限値IB1との第2偏差に基づいてWinf側補正量を算出する。なお、下限値Winfは、FF項であるWin以上の値である。そのため、Winf側補正量は、ゼロ以上の値となる。ECU200は、算出されたWinf側補正量が0よりも小さくなる場合は、Winf側補正量をゼロとする。以下、図4を用いてWoutf側補正量の算出方法について説明する。なお、Winf側補正量の算出方法についても同様であるため、その詳細な説明は繰返さない。ECU200は、比例項と積分項との和からWoutf側補正量を算出する。ECU200は、第1偏差に比例ゲインを乗じた値を比例項として算出する。ECU200は、第1偏差を時間積分した値に積分ゲインを乗じた値を積分項として算出する。なお、比例ゲインおよび積分ゲインの各々には、算出された比例項の単位を電力kWの単位にするための電力換算係数が含まれる。本実施の形態においてWoutf側補正量は、比例項と積分項とから算出されるとして説明したが、比例項と積分項とに加えて、微分項とから算出されるようにしてもよい。ECU200は、第1偏差を時間微分した値に微分ゲインを乗じた値を微分項として算出する。なお、微分ゲインには、算出された比例項の単位を電力kWの単位にするための電力換算係数が含まれる。また、Woutf側補正量およびWinf側補正量の正負の符号は、第1偏差の算出時あるいは各種ゲインによって調整される。したがって、ECU200は、電流IBが電流上限値IB0よりも高くなる場合、電流IBと電流上限値IB0との差に応じたWoutf側補正量の大きさだけWoutよりも低い値を上限値Woutfとして決定する。電流IBと電流上限値IB0との偏差の大きさが大きくなるほどWoutf側補正量の大きさは大きくなる。Woutf側補正量の大きさが大きくなるほど第1FB項の大きさは大きくなる。さらに、ECU200は、電流IBが電流下限値IB1よりも低くなる場合、電流IBと電流下限値IB1との差に応じたWinf側補正量の大きさだけWinよりも高い値を下限値Winfとして決定する。電流IBと電流下限値IB1との偏差の大きさが大きくなるほどWinf側補正量の大きさは大きくなる。Winf側補正量の大きさが大きくなるほど第1FB項の大きさは大きくなる。以上のような構成を有する車両10が停止している場合を想定する。このとき、図5に示すように、アクセルペダルの踏み込み量、電流IB、充放電電力WB、車両要求パワーPmおよび第1FB項はゼロである。なお、以下の説明において、第2FB項は、継続してゼロであるとする。時間T0にて、運転者がアクセルペダルの踏み込みを開始する場合、アクセルペダルの踏み込み量が増加する。その後、アクセルペダルの踏み込み量は、100の状態となる。アクセルアクセルペダルの踏み込み量の増加に応じて車両要求パワーPmは増加する。車両要求パワーPmの増加によってメインバッテリ28の電力がMG12に供給される。MG12への電力の供給によりMG12が駆動を開始する。MG12の駆動によって車両10が走行を開始する。MG12への電力供給が開始されると、電流IBが増加し、充放電電力WBは、放電側に増加していく。時間T1にて、電流IBが電流上限値IB0以上となる場合、Woutf側補正量の大きさが増加していく。そのため、上限値Woutfは、時間T1以降において減少していくこととなる。また、車両要求パワーPmは、時間T1において上限値Woutfよりも小さい値である。そのため、運転者がアクセルペダルを踏み込んだ状態を継続する場合には、算出された車両要求パワーPmが指令パワーPcとして決定される。すなわち、電流IBが電流上限値IB0を超えた後においても車両要求パワーPmが上限値Woutfと一致するまで指令パワーPcは、増加を継続する。そのため、電流IBの増加が継続する。時間T2にて、車両要求パワーPmと上限値Woutfとが一致した場合、上限値Woutfが指令パワーPcとして決定される。そのため、車両要求パワーPmが上限値Woutfよりも大きい場合であっても、指令パワーPcは、上限値Woutfに制限される。そのため、指令パワーPcの増加が抑制されるため、電流IBの増加が抑制される。その後、電流IBは減少し、電流上限値IB0に収束する。時間T3にて、電流IBと電流上限値IB0との偏差が実質的にゼロになるため、第1FB項は、一定の値で維持される。このように、時間T1にて、電流IBが電流上限値IB0以上となってから、時間T2にて、指令パワーPcが制限されるまでにΔT0の遅れが発生する。そのため、電流IBは、電流上限値IB0に対してオーバーシュートする場合がある。また、電流IBが電流下限値IB1以下となった場合も同様に、電流IBが電流下限値IB1以下となってから指令パワーPcが制限されるまでに遅れが発生する。この場合、電流IBは、電流下限値IB1に対してアンダーシュートする場合がある。そこで、本実施の形態においては、ECU200が電流IBの制限値と一致する第1時点に、許容電力範囲の上限値Woutfおよび下限値Winfのうちの車両要求パワーPmに対応する境界値と車両要求パワーPmとが乖離している場合には、対応する境界値を車両要求パワーに一致させる点に特徴を有する。図3に、本実施の形態に係る車両10に搭載されたECU200の機能ブロック図を示す。ECU200は、上限値判定部202と、下限値判定部204と、乖離判定部206と、Wout決定部208と、Winf決定部210と、電力制御部212とを含む。なお、以下の説明において、第2FB項は、ゼロであるとする。上限値判定部202は、電流IBが電流上限値IB0以上であるか否かを判定する。なお、上限値判定部202は、たとえば、電流IBが電流上限値IB0以上である場合に、電流上限判定フラグをオンするようにしてもよい。下限値判定部204は、電流IBが電流下限値IB1以下であるか否かを判定する。なお、下限値判定部204は、たとえば、電流IBが電流下限値IB1以下である場合に、電流下限判定フラグをオンするようにしてもよい。また、電流上限値IB0および電流下限値IB1の各々は、メインバッテリ28とMG12との間の電力伝達経路上の電気機器を保護するための値であって、予め定められた値であってもよいし、あるいは、電気機器の温度によって決定される値であってもよい。乖離判定部206は、電流IBが電流制限値と一致した時点における指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離しているか否かを判定する。また、乖離判定部206は、電流IBが電流制限値と一致した時点における指令パワーPcと下限値Winfとが乖離しているか否かを判定する。なお、電流IBが電流制限値と一致した時点において指令パワーPcと上限値Woutfまたは下限値Winfと乖離している場合、指令パワーPcは、車両要求パワーPmと一致する。乖離判定部206は、電流IBが電流制限値と一致した時点における指令パワーPcがゼロよりも大きい正の値である場合メインバッテリ28の放電時、指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離しているか否かを判定する。乖離判定部206は、たとえば、指令パワーPcと上限値Woutfとの差Woutf-Pcがしきい値よりも大きい場合に、指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離していると判定する。なお、しきい値は、予め定められた値であってもよいし、メインバッテリ28の状態に応じて決定される値であってもよい。なお、乖離判定部206は、指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離していると判定する場合に、上限乖離判定フラグをオンするようにしてもよい。乖離判定部206は、電流IBが電流制限値と一致した時点における指令パワーPcがゼロよりも小さい負の値である場合メインバッテリ28の充電時、指令パワーPcと下限値Winfとが乖離しているか否かを判定する。乖離判定部206は、たとえば、指令パワーPcと下限値Winfとの差Pc-Winfがしきい値よりも大きい場合に、指令パワーPcと下限値Winfとが乖離していると判定する。なお、しきい値は、予め定められた値であってもよいし、メインバッテリ28の状態に応じて決定される値であってもよい。なお、乖離判定部206は、指令パワーPcと下限値Winfとが乖離していると判定する場合に、下限乖離判定フラグをオンするようにしてもよい。Woutf決定部208は、第1実行条件が成立した場合に、上述したとおりFF項とFB項との和によって上限値Woutfを決定する。本実施の形態において、第1実行条件とは、電流IBと電流上限値IB0とが一致し、かつ、当該一致する時点における指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離しているという条件を含む。Woutf決定部208は、第1実行条件が成立した場合に、電流IBと電流上限値IB0とが一致する時点における指令パワーPcに上限値Woutfを一致させる。具体的には、Woutf決定部208は、第1実行条件が成立した場合に、Wout-Pcの分だけFB項の大きさが大きくなるように積分項を算出する。以下の説明においてWout-Pcの分だけFB項の大きさが大きくなるように積分項を算出する処理をWoutf上乗せ処理と記載する。本実施の形態において、Woutf決定部208は、Woutf上乗せ処理の実行時において、Wout-Pcの分だけ第1FB項の大きさが大きくなるように第1FB項の積分項を算出する。なお、Woutf決定部208は、Woutf上乗せ処理の実行時において、Wout-Pcの分だけ第1FB項の大きさが大きくなるように第1FB項の比例項を算出してもよい。あるいは、Woutf決定部208は、積分項と比例項との和にWout-Pcの大きさだけ上乗せして、第1FB項を算出してもよい。なお、Woutf決定部208は、たとえば、電流上限判定フラグおよび上限乖離判定フラグがいずれもオン状態である場合に、各フラグのいずれもがオン状態となった時点における指令パワーPcを上限値Woutfとして決定するようにしてもよい。Winf決定部210は、第2実行条件が成立した場合に、上述したとおりFF項とFB項との和によって下限値Winfを決定する。本実施の形態において、第2実行条件とは、電流IBと電流下限値IB1とが一致し、かつ、当該一致する時点における指令パワーPcと下限値Winfとが乖離しているという条件を含む。Winf決定部210は、第2実行条件が成立した場合に、電流IBと電流下限値IB1とが一致する時点における指令パワーPcに下限値Winfを一致させる。具体的には、Winf決定部210は、第2実行条件が成立した場合に、Pc-Winの分だけFB項の大きさが大きくなるように積分項を算出する。以下の説明においてPc-Winの分だけFB項の大きさが大きくなるように積分項を算出する処理をWinf上乗せ処理と記載する。本実施の形態において、Winf決定部210は、Winf上乗せ処理の実行時において、Pc-Winの大きさだけ第1FB項の大きさが大きくなるように第1FB項の積分項を算出する。なお、Winf決定部210は、Winf上乗せ処理の実行時において、Pc-Winの大きさだけ第1FB項の大きさが大きくなるように第1FB項の比例項を算出してもよい。あるいは、Winf決定部210は、積分項と比例項との和にPc-Winの大きさだけ上乗せして、第1FB項を算出してもよい。なお、Winf決定部210は、たとえば、電流下限判定フラグおよび下限乖離判定フラグがいずれもオン状態である場合に、各フラグのいずれもがオン状態となった時点における指令パワーPcを下限値Winfとして決定するようにしてもよい。電力制御部212は、指令パワーPcに従ってMG12を制御する。電力制御部212は、インバータ駆動信号および昇圧コンバータ駆動信号を生成して、生成した駆動信号をPCU16に送信する。本実施の形態において、上限値判定部202と、下限値判定部204と、乖離判定部206と、Woutf決定部208と、Winf決定部210と、電力制御部212とは、いずれもECU200のCPUがメモリに記憶されたプログラムを実行することにより実現される、ソフトウェアとして機能するものとして説明するが、ハードウェアにより実現されるようにしてもよい。なお、このようなプログラムは記憶媒体に記録されて車両に搭載される。図7を参照して、本実施の形態に係る車両10に搭載されたECU200で実行される、上限値Woutfを決定するプログラムの制御構造について説明する。ECU200は、図7で示されるフローチャートに基づくプログラムを所定の計算サイクル毎に実行する。ステップ以下、ステップをSと記載する100にて、ECU200は、電流IBが電流上限値IB0以上であるか否かを判定する。電流IBが電流上限値IB0以上である場合S100にてYES、処理はS102に移される。もしそうでない場合S100にてNO、処理はS106に移される。S102にて、ECU200は、電流IBと電流上限値IB0とが一致する時点における指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離しているか否かを判定する。なお、乖離しているか否かの判定方法については上述したとおりであるため、その詳細な説明は繰返さない。指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離している場合S102にてYES、処理はS104に移される。もしそうでない場合S102にてNO、処理はS106に移される。S104にて、ECU200は、Woutf上乗せ処理を実行して、上限値Woutfを決定する。なお、Woutf上乗せ処理については上述したとおりであるためその詳細な説明は繰返さない。S106にて、ECU200は、通常Woutf決定処理を実行して、上限値Woutfを決定する。すなわち、ECU200は、FF項およびFB項の和から上限値Woutfを決定する。次に図8を参照して、本実施の形態に係る車両10に搭載されたECU200で実行される、下限値Winfを決定するプログラムの制御構造について説明する。ECU200は、図8で示されるフローチャートに基づくプログラムを所定の計算サイクル毎に実行する。S200にて、ECU200は、電流IBが電流下限値IB1以下であるか否かを判定する。電流IBが電流下限値IB1以下である場合S200にてYES、処理はS202に移される。もしそうでない場合S200にてNO、処理はS206に移される。S202にて、ECU200は、電流IBと電流下限値IB1とが一致する時点における指令パワーPcと下限値Winfとが乖離しているか否かを判定する。なお、乖離しているか否かの判定方法については上述したとおりであるため、その詳細な説明は繰返さない。指令パワーPcと下限値Winfとが乖離している場合S202にてYES、処理はS204に移される。もしそうでない場合S202にてNO、処理はS206に移される。S204にて、ECU200は、Winf上乗せ処理を実行して、下限値Winfを決定する。なお、Winf上乗せ処理については上述したとおりであるためその詳細な説明は繰返さない。S206にて、ECU200は、通常Winf決定処理を実行して、下限値Winfを決定する。すなわち、ECU200は、FF項およびFB項の和から下限値Winfを決定する。以上のような構造およびフローチャートに基づく本実施の形態に係る車両10に搭載されたECU200の動作について図9-11を参照して説明する。なお、電圧VBに基づく第2FB項は、ゼロであるとする。<電流IBが電流上限値IB0以上となる場合その1>たとえば、車両10が停止状態であるときに運転者によってアクセルペダルの踏み込み量が100になるまで増加する場合を想定する。アクセルペダルの踏み込み量の増加によって、図9に示すように、電流IB、充放電電力WBおよび指令パワーPcは、時間の経過とともに増加していく。時間T0にて、電流IBが電流上限値IB0と一致することによって電流上限値IB0以上となる場合S100にてYES、一致した時点における指令パワーPc0と上限値Woutfとが乖離しているためS102にてYES、Woutf上乗せ処理が実行されるS104。このとき、第1FB項の積分項は、Wout-Pc0の大きさだけ上乗せされる。なお、電流IBと電流上限値IB0とが一致する場合に、電流IBの第1偏差に基づく比例項および積分項の値はゼロとなる。したがって、Woutf側補正量は、Pc0-Woutとなる。Winf側補正量がゼロである場合、第1FB項は、Pc0-Woutとなる。そのため、上限値Woutfは、FF項Woutと第1FB項との和によってPc0となる。そのため、ECU200は、時間T0以降においては、車両要求パワーPmがPc0よりも大きい場合であっても、上限値Woutf、すなわち、Pc0を指令パワーPcとして決定する。その結果、指令パワーPcの増加が抑制されるため、電流IBの増加が抑制される。また、電流IBが電流上限値IB0と一致する状態が継続した場合S100にてYES、指令パワーPcと上限値Woutfとは乖離しないS102にてNO。そのため、通常Woutf決定処理によって上限値Woutfが決定されるS106。このとき、第1偏差がゼロであるため、前回の計算サイクルにおける第1FB項の値が維持される。そのため、上限値Woutfは、Pc0と同一の値となる。<電流IBが電流上限値IB0以上となる場合その2>たとえば、車両10が停止状態である場合を想定する。このとき、アクセルペダルの踏み込む量が0である場合、MG12に電力が供給されていない。そのため、図10に示すように、電流IB、充放電電力WB、指令パワーPcおよび第1FB項は、実質的にゼロとなる。その結果、上限値Woutfは、Woutと同一の値になる。時間T0にて、運転者がアクセルペダルの踏み込みを開始した場合に、MG12に電力が供給されて、車両10が走行を開始する。その後、運転者は、アクセルペダルの踏み込み量が100になるまでアクセルペダルの踏み込み量を増加させる。そのため、電流IBは、電流上限値IB0に向けて増加していく。時間T1にて、電流IBが電流上限値IB0と一致することによって電流上限値IB0以上となる場合S100にてYES、一致した時点における指令パワーPc0と上限値Woutfとが乖離しているためS102にてYES、Woutf上乗せ処理が実行されるS104。そのため、時間T1において、上限値Woutfは、Pc0に一致させられる。ECU200は、時間T1以降においては、車両要求パワーPmがPc0よりも大きい場合であっても、上限値Woutf、すなわち、Pc0を指令パワーPcとして決定する。その結果、指令パワーPcの増加が抑制されるため、電流IBの増加が抑制される。また、電流IBが電流上限値IB0と一致する状態が継続した場合S100にてYES、指令パワーPcと上限値Woutfとは乖離しないS102にてNO。そのため、通常Woutf決定処理によって上限値Woutfが決定されるS106。このとき、第1偏差がゼロであるため、前回の計算サイクルにおける第1FB項の値が維持される。そのため、上限値Woutfは、Pc0と同一の値となる。時間T2にて、運転者がアクセルペダルの踏み込み量をゼロになるまで減少させることによって、時間T3にて、電流IBは、電流上限値IB0よりも低下するS100にてNO。また、車両要求パワーPmが上限値Woutf=Pc0よりも小さくなることによって指令パワーPcは、上限値Woutfよりも低下する。そのため、通常Woutf決定処理によって上限値Woutfが決定されるS106。このとき、電流IBの変化によって第1偏差に変化が生じて、第1FB項の大きさは減少していく。そのため、上限値Woutfは、Woutと同一の値になるまで増加していく。時間T4にて、上限値Woutfは、Woutと同一の値になる。<電流IBが電流下限値IB1以下になる場合>図11に示すように、アクセルペダルの踏み込み量が100である状態が維持されている場合を想定する。このとき、メインバッテリ28は、MG12に電力を供給する放電状態である。時間T0にて、運転者がアクセルペダルの踏み込みを解除することによってアクセルペダルの踏み込み量が0になる場合、MG12を用いた回生制動が行なわれる。そのため、電流IBの正負の符号が逆転し、時間T0以降において、電流IBは、負方向に増加する。時間T1にて、電流IBが電流下限値IB1と一致することによって電流下限値IB1以下となる場合S200にてYES、一致した時点における指令パワーPc1と下限値Winfとが乖離しているS202にてYES。そのため、Winf上乗せ処理が実行されるS204。このとき、第1FB項の積分項にPc1-Winの分だけ上乗せされる。なお、電流IBと電流下限値IB1とが一致する場合に、電流IBの第1偏差に基づく比例項および積分項の値はゼロとなる。したがって、Winf側補正量は、Pc1-Winとなる。Woutf側補正量がゼロである場合、第1FB項は、Pc1-Winとなる。したがって、下限値Winfは、FF項Winと第1FB項との和によってPc1となる。そのため、ECU200は、時間T1以降においては、車両要求パワーPmがPc1よりも小さい場合であっても、下限値Winf、すなわち、Pc1を指令パワーPcとして決定する。その結果、指令パワーPcの減少が抑制されるため、電流IBの減少が抑制される。また、電流IBが電流下限値IB1と一致する状態が継続した場合S200にてYES、指令パワーPcと下限値Winfとが乖離しないS202にてNO。そのため、通常Winf決定処理によって下限値Winfが決定されるS206。このとき、第1偏差がゼロであるため、前回の計算サイクルにおける第1FB項の値が維持される。そのため、下限値Winfは、Pc1と同一の値となる。時間T2にて、車両10の速度が低下して、回生制動が終了した場合には、電流IBは、電流下限値IB1よりも上昇するS200にてNO。また、車両要求パワーPmが下限値Winf=Pc1よりも大きくなることによって指令パワーPcは、下限値Winfよりも上昇する。そのため、通常Winf決定処理によって下限値Winfが決定されるS206。このとき、電流IBの変化によって第1偏差に変化が生じて、第1FB項の大きさは減少していく。そのため、下限値Winfは、Winと同一の値になるまで増加していく。時間T3にて、下限値Winfは、Winと同一の値になる。以上のようにして、本実施の形態に係る車両によると、電流IBと電流上限値IB0とが一致する時点において、Woutf上乗せ処理を実行することによって、電流IBと電流上限値IB0とが一致する時点以降において指令パワーPcの増加が抑制される。そのため、電流IBが電流上限値IB0に対してオーバーシュートすることが抑制される。さらに、電流IBと電流下限値IB1とが一致する時点において、Winf上乗せ処理を実行することによって、電流IBと電流下限値IB1とが一致する時点以降において指令パワーPcの増加が抑制される。そのため、電流IBが電流下限値IB1に対してアンダーシュートすることが抑制される。したがって、電圧や電流が許容される範囲を超えないように入出力制限値をより迅速に変化させる車両および車両用制御方法を提供することができる。なお、本実施の形態においてPCU16は、インバータ18および昇圧コンバータ20を含むとして説明したが、PCU16は、昇圧コンバータ20を省略した構成であってもよい。また、本実施の形態において、車両10は、電気自動車であるとして説明したが、特にこれに限定されるものではなく、さらにエンジンを搭載したハイブリッド車両であってもよい。<第1の実施の形態の第1の変形例>以下、第1の実施の形態の第1の変形例に係る車両について説明する。本変形例に係る車両は、上述の第1の実施の形態に係る車両の構成と比較して、ECU200の動作が異なる。それ以外の構成については、上述の第1の実施の形態に係る車両の構成と同じ構成である。それらについては同じ参照符号が付してある。それらの機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。上述の第1の実施の形態においては、Woutf上乗せ処理を実行するための第1実行条件あるいはWinf上乗せ処理を実行するための第2実行条件の成立の可否の判断、および、上限値Woutfあるいは下限値Winfを決定するための第1FB項の算出に用いる電流IBは、同一の値であることを前提として説明したが、特にこれに限定されるものではない。電流センサ158の実測値は、ノイズ等によって大きく変動する場合がある。そのため、ECU200は、前回値に電流センサ158によって検出された電流IBの実測値を反映させる重みを変更して今回値を演算するようにしてもよい。たとえば、ECU200は、IBn=IBn-1αRIBn-IBn-1の式を用いて今回の計算サイクルにおける電流IBの演算値IBnを算出する。なお、IBn-1が前回の計算サイクルにおける電流IBの演算値である。RIBnが今回の計算サイクルにおける電流センサ158の実測値である。αは、重み係数であって、ゼロよりも大きく、かつ、1以下の値である。また、nは、自然数である。なお、今回の計算サイクルにおける電流IBの演算値IBnを算出するための式としては、上述の式に特に限定されるものではない。少なくとも電流センサ158の実測値に含まれるノイズ等の成分を低減して今回の計算サイクルにおける電流IBの演算値IBnが算出できればよい。図12の一点鎖線に示すように、重み係数αの値が小さくなるほど、電流IBの変動が抑制される。そのため、第1FB項の変動が抑制される。その結果、WoutfあるいはWinfの変動が抑制される。しかしながら、演算値IBnは、実測値RIBnの変化に対して遅れて変化する。そのため、演算値IBnを用いて上述のWoutf上乗せ処理を実行するための第1実行条件の成立の可否を判断する場合には、実測値RIBnが電流上限値IB0を超えるタイミング図12の太破線とIB0を示す実線とが交わるタイミングよりも遅いタイミング図12の一点鎖線とIB0を示す実線とが交わるタイミングでWoutf上乗せ処理が実行される。その結果、指令パワーPcの収束値Pc2に対するオーバーシュート量が大きくなる場合がある。一方、図12の細破線に示すように、重み係数αの値が大きくなるほど、電流IBの演算値IBnの実測値RIBnに対する変化の遅れが改善される。そのため、Woutf上乗せ処理の実行のタイミング図12の一点鎖線とIB0を示す実線とが交わるタイミングを、重み係数が小さい場合よりも、実測値RIBnが電流上限値IB0を超えるタイミング図12の細破線とIB0を示す実線とが交わるタイミングに近づけることができる。そのため、指令パワーPcの収束値Pc2に対するオーバーシュート量を低減することができる。一方、演算値IBnの変動は大きくなるため、第1FB項の変動が増大する。その結果、WoutfあるいはWinfの変動は増大する。そこで、本変形例においては、上述の第1実行条件または第2実行条件の成立の可否を判断する場合と、第1FB項を算出する場合とで、今回の計算サイクルにおける電流IBの演算値IBnを算出するための重み係数αが異なる点を特徴とする。具体的には、ECU200は、たとえば、重み係数α1を用いて上述の第1実行条件または第2実行条件の成立の可否を判断し、重み係数α2を用いて第1FB項を算出する。このとき、重み係数α1は、重み係数α2よりも大きい値である。なお、本変形例においては、上述の第1実行条件または第2実行条件の成立の可否を判断する場合と、第1FB項を算出する場合とで、重み係数αの値が異なる点以外については、上述の第1の実施の形態において説明した車両10の構成および動作と同様である。そのため、その詳細な説明は繰返さない。以下に本変形例に係る車両10に搭載されたECU200の動作について図13を参照して説明する。なお、電圧VBに基づく第2FB項は、ゼロであるとする。たとえば、車両10が停止状態であるときに運転者によってアクセルペダルの踏み込み量が100になるまで増加する場合を想定する。アクセルペダルの踏み込み量の増加によって、図13に示すように、電流IBおよび指令パワーPcは、時間の経過とともに増加していく。時間T0にて、係数α1を用いて算出された電流IBの演算値IBnが電流上限値IB0と一致することによって電流上限値IB0以上となる場合S100にてYES、一致した時点における指令パワーPc0と上限値Woutfとが乖離しているためS102にてYES、Woutf上乗せ処理が実行されるS104。このとき、第1FB項の積分項にWout-Pc0の分だけ上乗せされる。なお、電流IBと電流上限値IB0とが一致する場合に、電流IBの第1偏差に基づく比例項および積分項の値はゼロとなる。したがって、Woutf側補正量は、Pc0-Woutとなる。Winf側補正量がゼロである場合、第1FB項は、Pc0-Woutとなる。したがって、上限値Woutfは、FF項Woutと第1FB項との和によってPc0となる。時間T0以降においては、電流IBが電流上限値IB0に対してオーバーシュートして変化する。そのため、オーバーシュート量に対応した分だけ第1FB項が変化する。このとき、重み係数α1を用いて算出された演算値IBnによって第1FB項が算出される。以上のようにして、本実施の形態に係る車両によると、上述の第1の実施の形態において説明した作用効果に加えて、重み係数α1を用いてWoutf上乗せ処理あるいはWinf上乗せ処理の実行条件を判断することによって、重み係数α2を用いた場合よりも早期にWoutf上乗せ処理あるいはWinf上乗せ処理を実行することができる。そのため、指令パワーPcの収束値に対するオーバーシュート量を低減することができる。さらに、重み係数α1よりも小さい重み係数α2を用いて第1FB項を算出することによって、第1FB項の変動を抑制することができる。<第1の実施の形態の第2の変形例>以下、第1の実施の形態の第2の変形例に係る車両について説明する。本変形例に係る車両10は、上述の第1の実施の形態に係る車両10の構成と比較して、ECU200の動作が異なる。それ以外の構成については、上述の第1の実施の形態にかかる車両10の構成と同じ構成である。それらについては同じ参照符号が付してある。それらの機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。上述の第1の実施の形態においては、電流IBと電流IBの制限値とが一致する時点において、指令パワーPcと上限値Woutfまたは下限値Winfとが乖離している場合に、Woutf上乗せ処理あるいはWinf上乗せ処理を実行するとして説明したが、特に電流IBと電流IBの制限値とが一致する時点に当該処理を実行することに限定されるものではない。本変形例においては、ECU200が、電流IBの変化量から所定時間先の電流IBと電流IBの制限値とが一致する第1時点を予測する。ECU200は、さらに、予測された第1時点において、指令パワーPcの予測値と、上限値Woutfまたは下限値Winfとが乖離している場合には、第1時点の所定時間前に上限値Woutfまたは下限値Winfを指令パワーPcの予測値に一致させる点に特徴を有する。具体的には、ECU200は、たとえば、電流上限値IB0と電流IBとの差IB0-IBと、電流IBの変化量ΔIBとに基づいて電流IBと電流上限値IB0とが一致するまでの時間を算出する。ECU200は、さらに、算出された時間が所定時間以下である場合に、所定時間経過後の指令パワーPcを予測する。ECU200は、所定時間経過後の指令パワーPcが上限値Woutfと乖離している場合に、Woutf上乗せ処理を実行する。なお、所定時間は、電流センサ158とECU200との通信遅れ分を考慮した時間である。ECU200は、たとえば、現在の指令パワーPcと前回の計算サイクルにおける指令パワーPc’からの変化量あるいは前回の計算サイクルを終期とした所定期間の変化量とに基づいて所定時間経過後の指令パワーPcの予測値を算出する。なお、本変形例においては、Woutf上乗せ処理またはWinf上乗せ処理の実行タイミングが電流IBと電流上限値IB0とが一致する時点の所定時間前である点以外については、上述の第1の実施の形態において説明した車両10の構成と同様である。そのため、その詳細な説明は繰返さない。以下に本変形例に係る車両10に搭載されたECU200の動作について図14を参照して説明する。なお、電圧VBに基づく第2FB項は、ゼロであるとする。たとえば、車両10が停止状態であるときに運転者によってアクセルペダルの踏み込み量が100になるまで増加する場合を想定する。アクセルペダルの踏み込み量の増加によって、図14に示すように、電流IB、充放電電力WBおよび指令パワーPcは、時間の経過とともに増加していく。時間T0にて、電流IBと電流上限値IB0とが一致する時点時間T1の所定時間前であると判定される場合であって、かつ、所定時間後の指令パワーPcの予測値Pc’0と上限値Woutfとが乖離している場合、Woutf上乗せ処理が実行される。このとき、積分項にWout-Pc’0の分だけ上乗せされる。以上のようにして、本実施の形態に係る車両によると、電流IBと制限値とが一致する時点の所定時間前にWoutf上乗せ処理またはWinf上乗せ処理が実行される。そのため、電流センサ158とECU200との通信遅れによる電流IBのオーバーシュートあるいはアンダーシュートをより効果的に抑制することができる。したがって、電圧や電流が許容される範囲を超えないように入出力制限値をより迅速に変化させる車両および車両用制御方法を提供することができる。<第2の実施の形態>以下、第2の実施の形態に係る車両について説明する。本実施の形態に係る車両10は、上述の第1の実施の形態に係る車両10の構成と比較して、ECU200の動作が異なる。それ以外の構成については、上述の第1の実施の形態に係る車両10の構成と同じ構成である。それらについては同じ参照符号が付してある。それらの機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。ECU200は、たとえば、メインバッテリ28の放電時において、メインバッテリ28の電圧VBが電圧制限範囲の電圧下限値VB1よりも低くなる場合、Woutよりも電圧VBと電圧下限値VB1との差に応じた第2FB項の大きさだけ低い値を上限値Woutfとして決定する。電圧VBと電圧下限値VB1との差の大きさが大きくなるほど第2FB項の大きさは大きくなる。ECU200は、たとえば、メインバッテリ28の充電時において、メインバッテリ28の電圧VBが電圧制限範囲の電圧上限値VB0よりも高くなる場合、Winよりも電圧VBと電圧上限値VB0との差に応じた第2FB項の大きさだけ高い値を下限値Winfとして決定する。電圧VBと電圧上限値VB0との差の大きさが大きくなるほど第2FB項の大きさは大きくなる。以上のような構成を有する車両10において、アクセルペダルの踏み込み量が100に近い状態が維持されている場合を想定する。なお、以下の説明において、第1FB項は、継続してゼロであるとする。図15に示すように、時間T0にて、運転者がアクセルペダルの踏込の解除を開始すると、アクセルペダルの踏み込み量が100に近い状態から0の状態となる。このとき、MG12を用いてメインバッテリ28を充電する回生制動が開始される。そのため、時間T0の後において、メインバッテリ28の充電が開始されるため、電圧VBが増加し、指令パワーPcおよび充放電電力WBは、負方向充電側に増加していく。時間T1にて、電圧VBが電圧上限値VB0以上となる場合、Winf側補正量の大きさが増加していく。そのため、下限値Winfは、時間T1以降に増加していくこととなる。また、車両要求パワーPmは、時間T1において下限値Winfよりも大きい値である。そのため、運転者がアクセルペダルの踏込を解除した状態を継続する場合には、算出された車両要求パワーPmが指令パワーPcとして決定される。すなわち、電圧VBが電圧上限値VB0を超えた後においても車両要求パワーPmが下限値Winfと一致するまで指令パワーPcは、負方向への増加を継続する。そのため、電圧VBの増加が継続する。時間T2にて、車両要求パワーPmと下限値Winfとが一致した場合、下限値Winfが指令パワーPcとして決定される。そのため、車両要求パワーPmが下限値Winfよりも小さい場合であっても、指令パワーPcは、上限値Woutfに制限される。そのため、指令パワーPcの減少が抑制されるため、電圧VBの増加が抑制される。その後電圧VBは、減少する。このように、時間T1にて、電圧VBが電圧上限値VB0以上となってから、時間T2にて、指令パワーPcが制限されるまでにΔT1の遅れが発生する。そのため、電圧VBは、電圧上限値VB0に対してオーバーシュートする場合がある。また、メインバッテリ28の放電時すなわち、車両の加速時等に、電圧VBは、低下する。そのため、電圧VBが電圧下限値VB1以下となった場合も同様に、電圧VBが電圧下限値VB1以下となってから指令パワーPcが制限されるまでに遅れが発生する。この場合、電圧VBは、電圧下限値VB1に対してアンダーシュートする場合がある。そこで、本実施の形態においては、ECU200が電圧VBの制限値と一致する第1時点に、許容電力範囲の上限値Woutfおよび下限値Winfのうちの車両要求パワーPmに対応する境界値と車両要求パワーPmとが乖離している場合には、対応する境界値を車両要求パワーに一致させる点に特徴を有する。図16に、本実施の形態に係る車両10に搭載されたECU200の機能ブロック図を示す。ECU200は、上限値判定部222と、下限値判定部224と、乖離判定部226と、Wout決定部228と、Winf決定部230と、電力制御部232とを含む。。なお、以下の説明において、第1FB項は、ゼロであるとする。上限値判定部222は、電圧VBが電圧上限値VB0以上であるか否かを判定する。なお、上限値判定部222は、たとえば、電圧VBが電圧上限値VB0以上である場合に、電圧上限判定フラグをオンするようにしてもよい。下限値判定部224は、電圧VBが電圧下限値VB1以下であるか否かを判定する。なお、下限値判定部224は、たとえば、電圧VBが電圧下限値VB1以下である場合に、電圧下限判定フラグをオンするようにしてもよい。また、電圧上限値VB0および電圧下限値VB1の各々は、メインバッテリ28とMG12との間の電力伝達経路上の電気機器を保護するための値であって、予め定められた値であってもよいし、あるいは、電気機器たとえば、低温になるほど内部抵抗が高くなるメインバッテリ28の温度によって決定される値であってもよい。乖離判定部226は、電圧VBが電圧制限値と一致した時点における指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離しているか否かを判定する。また、乖離判定部226は、電圧VBが電圧制限値と一致した時点における指令パワーPcと下限値Winfとが乖離しているか否かを判定する。なお、乖離判定部226の動作は、乖離の判定が電圧VBが電圧制限値と一致した時点で行なわれる点以外の動作については、図6を用いて説明した第1の実施の形態における乖離判定部206の動作と同様である。そのため、その詳細な説明は繰返さない。Woutf決定部228は、第1実行条件が成立した場合に、第1の実施の形態において説明したとおりFF項とFB項との和によって上限値Woutfを決定する。本実施の形態において、第1実行条件とは、電圧VBが電圧下限値VB1とが一致し、かつ、当該一致する時点における指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離しているという条件を含む。Woutf決定部228は、第1実行条件が成立した場合に、電圧VBと電圧下限値VB1とが一致する時点における指令パワーPcに上限値Woutfを一致させる。具体的には、Woutf決定部228は、第1実行条件が成立した場合に、Woutf上乗せ処理を実行する。本実施の形態において、Woutf決定部228は、Woutf上乗せ処理の実行時において、Woutf-Pcの分だけ第2FB項の大きさが大きくなるように第2FB項の積分項を算出する。なお、Woutf決定部228は、Woutf上乗せ処理の実行時において、Wout-Pcの分だけ第2FB項の大きさが大きくなるように第2FB項の比例項を算出してもよい。あるいは、Woutf決定部228は、積分項と比例項との和にWout-Pcの大きさだけ上乗せして、第2FB項を算出してもよい。なお、Woutf決定部228は、たとえば、電圧下限判定フラグおよび上限乖離判定フラグがいずれもオン状態である場合に、各フラグのいずれもがオン状態となった時点における指令パワーPcを上限値Woutfとして決定するようにしてもよい。Winf決定部230は、第2実行条件が成立した場合に、第1の実施の形態において説明したとおりFF項とFB項との和によって下限値Winfを決定する。本実施の形態において、第2実行条件とは、電圧VBと電圧上限値VB0とが一致し、かつ、当該一致する時点にいて指令パワーPcと下限値Winfとが乖離しているという条件を含む。Winf決定部230は、第2実行条件が成立した場合に、電圧VBと電圧上限値VB0とが一致する時点における指令パワーPcに下限値Winfを一致させる。具体的には、Winf決定部230は、第2実行条件が成立した場合に、Winf上乗せ処理を実行する。本実施の形態において、Winf決定部230は、Winf上乗せ処理の実行時において、Pc-Winの大きさだけ第2FB項の大きさが大きくなるように第2FB項の積分項を算出する。なお、Winf決定部230は、Winf上乗せ処理の実行時において、Pc-Winの大きさだけ第2FB項の大きさが大きくなるように第2FB項の比例項を算出してもよい。あるいは、Winf決定部230は、積分項と比例項との和からPc-Winの大きさだけ上乗せして、第2FB項を算出してもよい。なお、Winf決定部230は、たとえば、電圧上限判定フラグおよび下限乖離判定フラグがいずれもオン状態である場合に、各フラグのいずれもがオン状態となった時点における指令パワーPcを下限値Winfとして決定するようにしてもよい。電力制御部232は、指令パワーPcに従ってMG12を制御する。電力制御部232は、インバータ駆動信号および昇圧コンバータ駆動信号を生成して、生成した駆動信号をPCU16に送信する。本実施の形態において、上限値判定部222と、下限値判定部224と、乖離判定部226と、Woutf決定部228と、Winf決定部230と、電力制御部232とは、いずれもECU200のCPUがメモリに記憶されたプログラムを実行することにより実現される、ソフトウェアとして機能するものとして説明するが、ハードウェアにより実現されるようにしてもよい。なお、このようなプログラムは記憶媒体に記録されて車両に搭載される。図17を参照して、本実施の形態に係る車両10に搭載されたECU200で実行される、上限値Woutfを決定するプログラムの制御構造について説明する。ECU200は、図17で示されるフローチャートに基づくプログラムを所定の計算サイクル毎に実行する。S300にて、ECU200は、電圧VBが電圧下限値VB1以下であるか否かを判定する。電圧VBが電圧下限値VB1以下である場合S300にてYES、処理はS302に移される。もしそうでない場合S300にてNO、処理はS306に移される。S302にて、ECU200は、電圧VBと電圧下限値VB0とが一致する時点における指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離しているか否かを判定する。なお、乖離しているか否かの判定方法については上述したとおりであるため、その詳細な説明は繰返さない。指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離している場合S302にてYES、処理はS304に移される。もしそうでない場合S302にてNO、処理はS306に移される。S304にて、ECU200は、Woutf上乗せ処理を実行して、上限値Woutfを決定する。なお、Woutf上乗せ処理については上述したとおりであるためその詳細な説明は繰返さない。S306にて、ECU200は、通常Woutf決定処理を実行して、上限値Woutfを決定する。すなわち、ECU200は、FF項およびFB項の和から上限値Woutfを決定する。次に図18を参照して、本実施の形態に係る車両10に搭載されたECU200で実行される、下限値Winfを決定するプログラムの制御構造について説明する。ECU200は、図18で示されるフローチャートに基づくプログラムを所定の計算サイクル毎に実行する。S400にて、ECU200は、電圧VBが電圧上限値VB0以上であるか否かを判定する。電圧VBが電圧上限値VB0以上である場合S400にてYES、処理はS402に移される。もしそうでない場合S400にてNO、処理はS406に移される。S402にて、ECU200は、電圧VBと電圧上限値VB0とが一致する時点における指令パワーPcと下限値Winfとが乖離しているか否かを判定する。なお、乖離しているか否かの判定方法については上述したとおりであるため、その詳細な説明は繰返さない。指令パワーPcと下限値Winfとが乖離している場合S402にてYES、処理はS404に移される。もしそうでない場合S402にてNO、処理はS406に移される。S404にて、ECU200は、Winf上乗せ処理を実行して、下限値Winfを決定する。なお、Winf上乗せ処理については上述したとおりであるためその詳細な説明は繰返さない。S406にて、ECU200は、通常Winf決定処理を実行して、下限値Winfを決定する。すなわち、ECU200は、FF項およびFB項の和から下限値Winfを決定する。以上のような構造およびフローチャートに基づく本実施の形態に係る車両10に搭載されたECU200の動作について図19および20を参照して説明する。なお、電流IBに基づく第1FB項は、ゼロであるとする。<電圧VBが電圧下限値VB1以下となる場合>たとえば、車両10が停止状態である場合を想定する。このとき、アクセルペダルの踏み込み量が0である場合、MG12に電力が供給されていない。そのため、図19に示すように、充放電電力WB、指令パワーPcおよび第2FB項は、実質的にゼロとなる。その結果、上限値Woutfは、Woutと同一の値になる。時間T0にて、運転者がアクセルペダルの踏み込みを開始した場合に、MG12に電力が供給されて、車両10が走行を開始する。その後、運転者は、アクセルペダルの踏み込み量が100になるまでアクセルペダルの踏み込み量を増加させる。そのため、電圧VBは、電圧下限値VB1に向けて低下していく。時間T1にて、電圧VBが電圧下限値VB1と一致することによって電圧下限値VB1以下となる場合S300にてYES、一致した時点における指令パワーPc0と上限値Woutfとが乖離しているS302にてYES。そのため、Woutf上乗せ処理が実行されるS304。そのため、時間T1において、上限値Woutfは、Pc0に一致させられる。このとき、第2FB項の積分項は、Wout-Pc0の大きさだけ上乗せされる。なお、電圧VBと電圧下限値VB1とが一致する場合に、電圧VBと電圧下限値VB1との偏差に基づく第2FB項の比例項および積分項の値はゼロとなる。したがって、Woutf側補正量は、Pc0-Woutとなる。Winf側補正量がゼロである場合、第2FB項は、Pc0-Woutとなる。そのため、上限値Woutfは、FF項Woutと第2FB項との和によってPc0となる。そのため、ECU200は、時間T1以降においては、車両要求パワーPmがPc0よりも大きい場合であっても、上限値Woutf、すなわち、Pc0を指令パワーPcとして決定する。その結果、指令パワーPcの増加が抑制されるため、電圧VBの減少が抑制される。また、電圧VBが電圧下限値VB1と一致する状態が継続した場合S300にてYES、指令パワーPcと上限値Woutfとは乖離しないS300にてNO。そのため、通常Woutf決定処理によって上限値Woutfが決定されるS306。このとき、電圧VBと電圧下限値VB1との偏差がゼロであるため、前回の計算サイクルにおける第2FB項の値が維持される。そのため、上限値Woutfは、Pc0と同一の値となる。<電圧VBが電圧上限値VB0以上になる場合>図20に示すように、アクセルペダルの踏み込み量が100である状態が維持されている場合を想定する。このとき、メインバッテリ28は、MG12に電力を供給する放電状態である。時間T0にて、運転者がアクセルペダルの踏み込みを解除することによってアクセルペダルの踏み込み量が0になる場合、MG12を用いた回生制動が行なわれる。そのため、時間T0以降において、電圧VBが増加していく。時間T1にて、電圧VBが電圧上限値VB0と一致することによって電圧上限値VB0以上となる場合S400にてYES、一致した時点における指令パワーPc1と下限値Winfとが乖離しているS402にてYES。そのため、Winf上乗せ処理が実行されるS404。このとき、第2FB項の積分項にPc1-Winの分だけ上乗せされる。なお、電圧VBと電圧上限値VB0とが一致する場合に、電圧VBと電圧上限値VB0との偏差に基づく比例項および積分項の値はゼロとなる。したがって、Winf側補正量は、Pc1-Winとなる。Woutf側補正量がゼロである場合、第2FB項は、Pc1-Winとなる。したがって、下限値Winfは、FF項Winと第2FB項との和によってPc1となる。そのため、ECU200は、時間T1以降においては、車両要求パワーPmがPc1よりも小さい場合であっても、下限値Winf、すなわち、Pc1を指令パワーPcとして決定する。その結果、指令パワーPcの減少が抑制されるため、電圧VBの増加が抑制される。また、電圧VBが電圧上限値VB0と一致する状態が継続した場合S400にてYES、指令パワーPcと下限値Winfとが乖離しないS402にてNO。そのため、通常Winf決定処理によって下限値Winfが決定されるS406。このとき、電圧VBと電圧上限値VB0との偏差がゼロであるため、前回の計算サイクルにおける第2FB項の値が維持される。そのため、下限値Winfは、Pc1と同一の値となる。時間T2にて、運転者が再度アクセルペダルを踏み込んで、アクセルペダルの踏み込み量が増加した場合には、MG12が放電状態になるため、電圧VBが電圧上限値VB0よりも減少するS400にてNO。そのため、通常Winf決定処理によって下限値Winfが決定されるS406。このとき、電圧VBの変化によって電圧VBと電圧上限値VB0との偏差に変化が生じて、第2FB項の大きさは減少していく。以上のようにして、本実施の形態に係る車両によると、電圧VBと電圧下限値VB1とが一致する時点において、Woutf上乗せ処理を実行することによって、電圧VBと電圧下限値VB1とが一致する時点以降において指令パワーPcの増加が抑制される。そのため、電圧VBが電圧下限値VB1に対してアンダーシュートすることが抑制される。さらに、電圧VBと電圧上限値VB0とが一致する時点において、Winf上乗せ処理を実行することによって、電圧VBと電圧上限値VB0とが一致する時点以降において指令パワーPcの増加が抑制される。そのため、電圧VBが電圧上限値VB0に対してオーバーシュートすることが抑制される。したがって、電圧や電流が許容される範囲を超えないように入出力制限値をより迅速に変化させる車両および車両用制御方法を提供することができる。<第3の実施の形態>以下、第3の実施の形態に係る車両について説明する。本実施の形態に係る車両10は、上述の第2の実施の形態に係る車両10の構成と比較して、ECU200の動作が異なる。それ以外の構成については、上述の第2の実施の形態に係る車両10の構成と同じ構成である。それらについては同じ参照符号が付してある。それらの機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。図17および図18で説明したフローチャートに従ったECU200の動作について図21を用いて説明する。なお、電流IBに基づく第1FB項は、ゼロであるとする。たとえば、車両10が停止状態である場合を想定する。図21に示すように、時間T0にて、運転者がアクセルペダルの踏み込みを開始した場合に、MG12に電力が供給されて、車両10が走行を開始する。その後、運転者は、アクセルペダルの踏み込み量が100になるまでアクセルペダルの踏み込み量を増加させる。そのため、電圧VBは、電圧下限値VB1に向けて低下していく。電圧VBが電圧下限値VB1以下となる場合S300にてYES、電圧VBと電圧下限値VB1とが一致した時点における指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離しているS302にてYES。そのため、Woutf上乗せ処理が実行されるS304。時間T1にて、運転者がアクセルペダルの踏み込みの解除を開始することによってアクセルペダルの踏み込み量が0になる場合、MG12を用いた回生制動が行なわれる。そのため、時間T1以降において、電圧VBが増加していく。また、車両要求パワーPmは負方向に増加していく。電圧VBが電圧上限値VB0以上となる場合S400にてYES、電圧VBと電圧上限値VB0とが一致した時点における指令パワーPcと下限値Winfとが乖離しているS402にてYES。そのため、Winf上乗せ処理が実行されるS404。さらに、時間T2にて、電圧VBが電圧下限値VB1以下となる場合S300にてYES、電圧VBと電圧下限値VB1とが一致した時点における指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離しているS302にてYES。そのため、Woutf上乗せ処理が実行されるS304。しかしながら、時間T2にて、Winf上乗せ処理を実行する場合、Winf側補正量およびWoutf側補正量のいずれもがゼロではない。そのため、Winf上乗せ処理が適切に行なえず、電圧VBが電圧上限値VB0を上回る場合がある。同様に、時間T3にて、Woutf上乗せ処理を実行する場合も、Winf側補正量およびWoutf側補正量のいずれもがゼロではない。そのため、Woutf上乗せ処理が適切に行なえず、電圧VBが電圧下限値VB1を下回る場合がある。そこで、本実施の形態においてECU200は、電圧VBが電圧下限値VB1以上となる場合であって、かつ、電圧VBと電圧下限値VB1とが一致する時点における指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離している場合、当該一致する時点におけるWinf側補正量をゼロとする。さらに、本実施の形態においてECU200は、電圧VBが電圧上限値VB0以下となる場合であって、かつ、電圧VBと電圧上限値VB0とが一致する時点における指令パワーPcと下限値Winfとが乖離している場合、当該一致する時点におけるWoutf側補正量をゼロとする。図22に、本実施の形態に係る車両10に搭載されたECU200の機能ブロック図を示す。なお、図22に示すECU200の機能ブロック図は、図16に示す第2の実施の形態におけるECU200の機能ブロック図と比較して、ECU200がクリア処理部234をさらに含む点が異なる。それ以外の構成については、図16に示す第2の実施の形態におけるECU200の機能ブロック図の構成と同じである。そのため、その詳細な説明は繰返さない。クリア処理部234は、Woutf決定部228によって上限値Woutfが決定される場合には、上限値Woutfを決定する前にWinf側補正量をゼロとする。具体的には、クリア処理部234は、電圧VBが電圧下限値VB1以下であって、かつ、電圧VBと電圧下限値VB1とが一致する時点における指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離している場合に、Winf側補正量をゼロとする。なお、クリア処理部234は、電圧下限判定フラグがオンであって、かつ、上限乖離判定フラグがいずれもオン状態である場合に、各フラグのいずれもがオン状態となった時点において、Winf側補正量をゼロとしてもよい。さらに、クリア処理部234は、Winf決定部230によって下限値Winfが決定される場合には、下限値Winfが決定される前にWoutf側補正量をゼロとする。具体的には、クリア処理部234は、電圧VBが電圧上限値VB1以上であって、かつ、電圧VBと電圧上限値VB1とが一致する時点における指令パワーPcと下限値Winfとが乖離している場合に、Woutf側補正量をゼロとする。なお、クリア処理部234は、電圧上限判定フラグがオンであって、かつ、下限乖離判定フラグがいずれもオン状態である場合に、各フラグのいずれもがオン状態となった時点において、Woutf側補正量をゼロとしてもよい。本実施の形態において、上限値判定部222と、下限値判定部224と、乖離判定部226と、Woutf決定部228と、Winf決定部230と、電力制御部232と、クリア処理部234とは、いずれもECU200のCPUがメモリに記憶されたプログラムを実行することにより実現される、ソフトウェアとして機能するものとして説明するが、ハードウェアにより実現されるようにしてもよい。なお、このようなプログラムは記憶媒体に記録されて車両に搭載される。図23を参照して、本実施の形態に係る車両10に搭載されたECU200で実行される、上限値Woutfを決定するプログラムの制御構造について説明する。ECU200は、図23に示されるフローチャートに基づくプログラムを所定の計算サイクル毎に実行する。なお、図23に示したフローチャートの中で、前述の図17に示したフローチャートと同じ処理については同じステップ番号を付してある。それらについての処理も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。S302にて、電圧VBと電圧下限値VB1とが一致する時点における指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離していると判定された場合S302にてYES、S500にて、ECU200は、Winf側補正量をクリアする。すなわち、ECU200は、Winf側補正量をゼロとする。図24を参照して、本実施の形態に係る車両10に搭載されたECU200で実行される、下限値Winfを決定するプログラムの制御構造について説明する。ECU200は、図24に示されるフローチャートに基づくプログラムを所定の計算サイクル毎に実行する。なお、図24に示したフローチャートの中で、前述の図18に示したフローチャートと同じ処理については同じステップ番号を付してある。それらについての処理も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。S402にて、電圧VBと電圧上限値VB0とが一致する時点における指令パワーPcと下限値Winfとが乖離していると判定された場合S402にてYES、S600にて、ECU200は、Woutf側補正量をクリアする。すなわち、ECU200は、Woutf側補正量をゼロとする。以上のような構造およびフローチャートに基づく本実施の形態に係る車両に搭載されたECU200の動作について図25を参照して説明する。なお、電流IBに基づく第1FB項は、ゼロであるとする。たとえば、車両10が停止状態である場合を想定する。図25に示すように、時間T0にて、運転者がアクセルペダルの踏み込みを開始した場合に、MG12に電力が供給されて、車両10が走行を開始する。その後、運転者は、アクセルペダルの踏み込み量が100になるまでアクセルペダルの踏み込み量を増加させる。そのため、電圧VBは、電圧下限値VB1に向けて低下していく。電圧VBが電圧下限値VB1以下となる場合S300にてYES、電圧VBと電圧下限値VB1とが一致した時点における指令パワーと上限値Woutfとが乖離しているS302にてYES。そのため、Winf側補正量がクリアされた後にS500、Woutf上乗せ処理が実行されるS304。時間T1にて、運転者がアクセルペダルの踏み込みの解除を開始することによってアクセルペダルの踏み込み量が0になる場合、MG12を用いた回生制動が行なわれる。そのため、時間T1以降において、電圧VBが増加していく。また、車両要求パワーPmは負方向に増加していく。電圧VBが電圧上限値VB0以上となる場合S400にてYES、電圧VBと電圧上限値VB0とが一致した時点における指令パワーPcと下限値Winfとが乖離しているS402にてYES。そのため、Woutf側補正量がクリアされた後にS600、Winf上乗せ処理が実行されるS404。Woutf側補正量がゼロとされるため、第2FB項が下限値Winfを電圧VBと電圧上限値VB0とが一致した時点における指令パワーPcに一致させるための適切な値となる。その結果、Winf上乗せ処理が適切に実行される。したがって、電圧VBの電圧上限値VB0に対するオーバーシュート量がWoutf側補正量をクリアしない場合よりも低減される。さらに、時間T2にて、電圧VBが電圧下限値VB1以下となる場合S300にてYES、電圧VBと電圧下限値VB1とが一致した時点における指令パワーPcと上限値Woutfとが乖離しているS302にてYES。そのため、Winf側補正量がクリアされた後にS500、Woutf上乗せ処理が実行されるS304。Winf側補正量がゼロとされるため、第2FB項が上限値Woutfを電圧VBと電圧下限値VB1とが一致した時点における指令パワーPcに一致させるための適切な値となる。その結果、Woutf上乗せ処理が適切に実行される。したがって、電圧VBの電圧下限値VB1に対するアンダーシュート量がWin側補正量をクリアしない場合よりも低減される。以上のようにして、本実施の形態に係る車両によると、電圧VBと電圧下限値VB1とが一致する時点において、Winf側補正量をクリアするとともに、Woutf上乗せ処理を実行することによって、第2FB項を適切な値にすることができる。そのため、電圧VBの電圧下限値VB1に対するアンダーシュート量をWinf側補正量をクリアしない場合よりも低減することができる。さらに、電圧VBと電圧上限値VB0とが一致する時点において、Woutf側補正量をクリアするとともに、Winf上乗せ処理を実行することによって、第2FB項を適切な値にすることができる。そのため、電圧VBの電圧上限値VB0に対するオーバーシュート量をWoutf側補正量をクリアしない場合よりも低減することができる。したがって、電圧や電流が許容される範囲を超えないように入出力制限値をより迅速に変化させる車両および車両用制御方法を提供することができる。なお、本実施の形態においては、上乗せ処理の実行のタイミングの決定および上限値Woutfおよび下限値Winfの補正量の算出を行なうための物理量としてメインバッテリ28の電圧VBを一例として説明したが、電流IBを用いた場合でも同様である。そのため、その詳細な説明は繰返さない。また、ECU200は、電圧VBおよび電流IBのうちのいずれか先に制限値と一致した場合に、制限値と一致した方の物理量を用いて上乗せ処理の実行のタイミングの決定と上乗せ処理とを実行すればよい。今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。"