"配線対象のケーブルの先端部に取着されたヘッドと、このヘッドに対し複数の空気パイプを介して接続された送風装置と、前記ヘッドに対し信号線を介して接続された制御装置と、配線経路の終端部に配置され音波を発生する音波発生器とを具備し、前記ヘッドは、ヘッドの位置を検出しその検出信号を前記信号線を介して前記制御装置へ送信する位置センサと、ヘッドの姿勢を検出しその検出信号を前記信号線を介して前記制御装置へ送信する姿勢センサと、前記音波発生器から発生された音波を検出しその検出信号を前記信号線を介して前記制御装置へ送信する音波検出器と、前記複数の空気パイプにそれぞれ接続され、当該空気パイプを通して前記送風装置から送られる空気をヘッドの進行方向に対し直交する方向に噴射する位置及び姿勢制御用の複数の空気噴射口とを備え、前記制御装置は、前記位置センサから送信された位置検出信号及び前記姿勢センサから送信された姿勢検出信号をそれぞれ受信し、この受信された各検出信号に基づいて前記ヘッドの現在の位置及び姿勢を算出する手段と、前記音波検出器から出力された音波検出信号を受信し、この受信された音波検出信号をもとに音波の発信方向を算出する手段と、前記算出された音波の発信方向と、前記算出されたヘッドの現在の位置及び姿勢とに基づいて、前記ヘッドの位置及び姿勢を前記音波の発信方向へ向けるために必要な空気の噴射推力を前記空気噴射口別に算出する噴射推力算出手段と、前記空気噴射口別の噴射推力の算出値に基づいて、前記送風装置から前記各空気噴射口に向けて送出する空気の噴射量を制御する手段とを備えることを特徴とするケーブル配線システム。前記噴射推力算出手段は、前記算出された音波の発信方向と、前記算出されたヘッドの現在の位置及び姿勢とに基づいて、前記ヘッドの鉛直下向きの合成推力を算出する手段と、前記算出された音波の発信方向と、前記算出されたヘッドの現在の位置及び姿勢とに基づいて、前記ヘッドの鉛直方向に対し直交する左右方向の合成推力を算出する手段と、前記算出された鉛直下向きの合成推力及び左右方向の合成推力をもとに、前記空気噴射口別に当該空気噴射口に送るべき空気噴射量を算出する手段とを備えることを特徴とする請求項1記載のケーブル配線システム。前記ヘッドは、前記複数の空気パイプの一つに接続され、当該空気パイプを通して前記送風装置から送られる空気をヘッドの後方に噴射する前進用の空気噴射口を、さらに備えることを特徴とする請求項1又は請求項2記載のケーブル配線システム。前記空気パイプの前記ヘッドより後方となる位置に取着され、前記ヘッドを含む前方方向を撮像してその画像信号を前記信号線を介して前記制御装置へ送信するカメラを、さらに具備し、前記制御装置は、前記カメラから送られた画像信号を受信して表示器に表示する手段を、さらに備えることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のケーブル配線システム。配線対象のケーブルの先端部に取着されたヘッドと、このヘッドに設けられた位置及び姿勢制御用の複数の空気噴射口と、これらの空気噴射口に対しそれぞれ空気パイプを通して空気を送りヘッドの進行方向に対し直交する方向に噴射させる送風装置と、前記ヘッドに対し信号線を介して接続された制御装置と、配線経路の終端部に配置され音波を発生する音波発生器とを具備するシステムを用いたケーブル配線方法であって、前記ヘッドに設けられた位置センサにより当該ヘッドの位置を検出してその位置検出信号を前記信号線を介して前記制御装置へ送り、この制御装置により前記送られた位置検出信号に基づいて前記ヘッドの現在の位置を算出する過程と、前記ヘッドに設けられた姿勢センサにより当該ヘッドの姿勢を検出してその姿勢検出信号を前記信号線を介して前記制御装置へ送り、この制御装置により前記送られた姿勢検出信号に基づいて前記ヘッドの現在の姿勢を算出する過程と、前記音波発生器から発生された音波を前記ヘッドに設けられた音波検出器により検出してその検出信号を前記信号線を介して前記制御装置へ送り、この制御装置により前記送られた音波検出信号に基づいて音波の発信方向を算出する過程と、前記制御装置により、前記算出された音波の発信方向と、前記算出されたヘッドの現在の位置及び姿勢とに基づいて、前記ヘッドの位置及び姿勢を前記音波の発信方向へ向けるために必要な空気の噴射推力を前記空気噴射口別に算出する噴射推力算出過程と、前記制御装置により、前記空気噴射口別の噴射推力の算出値に基づいて、前記送風装置から前記各空気噴射口に向けて送出する空気の噴射量を制御する過程とを具備することを特徴とするケーブル配線方法。前記噴射推力算出過程は、前記算出された音波の発信方向と、前記算出されたヘッドの現在の位置及び姿勢とに基づいて、前記ヘッドの鉛直下向きの合成推力を算出する過程と、前記算出された音波の発信方向と、前記算出されたヘッドの現在の位置及び姿勢とに基づいて、前記ヘッドの鉛直方向に対し直交する左右方向の合成推力を算出する過程と、前記算出された鉛直下向きの合成推力及び左右方向の合成推力をもとに、前記空気噴射口別に当該空気噴射口に送るべき空気噴射量を算出する過程とを備えることを特徴とする請求項5記載のケーブル配線方法。前記ヘッドに設けられた前進用の空気噴射口に対し前記送風装置から前記複数の空気パイプの一つを通して空気を送ることにより前記ヘッドを前進させる過程を、さらに備えることを特徴とする請求項5又は請求項6記載のケーブル配線方法。前記空気パイプの前記ヘッドより後方となる位置に取着されたカメラにより、前記ヘッドを含む前方方向を撮像してその画像信号を前記信号線を介して前記制御装置へ送り、前記カメラから送られた画像信号を前記制御装置により表示器に表示する過程を、さらに備えることを特徴とする請求項5乃至請求項7のいずれかに記載のケーブル配線方法。ところが、この従来提案されている工法では、配管が途中で複数に分岐していたり配管が途中で途切れて自由空間が介在する場合には、ケーブルの進行方向が配管により案内されず所望のルートに配線することができない。また、ケーブルの配線ルートを制御しようとしても、建物の壁裏等の狭隘空間に対し外部から直接アクセスすることは困難だった。特に、個人宅や十数戸程度の小規模建物では、ケーブルを配線するために設置されている配管は直径10mm前後の小径の配管であるため、ケーブルの移動制御は著しく困難だった。この発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、狭隘空間においても配管の有無や配管内の状態によらずケーブルを所望のルートに配線することを可能にしたケーブル配線システム及び方法を提供することにある。上記目的を達成するためにこの発明の1つの観点は、配線対象のケーブルの先端部に取着されたヘッドと、このヘッドに設けられた位置及び姿勢制御用の複数の空気噴射口と、これらの空気噴射口に対しそれぞれ空気パイプを通して空気を送りヘッドの進行方向に対し直交する方向に噴射させる送風装置と、上記ヘッドに対し信号線を介して接続された制御装置と、配線経路の終端部に配置され音波を発生する音波発生器とを備える。そして、上記ヘッドに設けられた位置センサ及び姿勢センサにより当該ヘッドの位置及び姿勢を検出してその検出信号を上記信号線を介して上記制御装置へ送り、この制御装置により上記送られた各検出信号に基づいて上記ヘッドの現在の位置及び姿勢を算出する。またそれと共に、上記音波発生器から発生された音波を上記ヘッドに設けられた音波検出器により検出してその検出信号を上記信号線を介して上記制御装置へ送り、この制御装置により上記送られた音波検出信号に基づいて音波の発信方向を算出する。そして、上記制御装置により、上記算出された音波の発信方向と、上記算出されたヘッドの現在の位置及び姿勢とに基づいて、上記ヘッドの位置及び姿勢を上記音波の発信方向へ向けるために必要な空気の噴射推力を上記空気噴射口別に算出し、この算出値に基づいて上記送風装置から上記各空気噴射口に向けて送出する空気の噴射量を制御するようにしたものである。したがって、ヘッドは、空気の噴射により自己の位置と姿勢を制御しながら、音波発生器から発生される音波の発生方向に向かって移動し、これにより配線ケーブルの配線が行われる。このため、配管が途中で複数に分岐していたり配管が途中で途切れて自由空間が介在する場合でも、また建物の壁裏等の狭隘空間に対し外部から直接アクセスすることが困難な場合でも、ヘッドによりケーブルを牽引して所望のルートに配線することが可能となる。特に、ケーブルを配線するための配管として直径10mm前後の小径の配管を用いている個人宅や十数戸程度の小規模建物においても、所望のルートでケーブルを配線することができる。また、この発明の1つの観点は以下のような態様を備えることも特徴とする。第1の態様は、上記噴射推力を算出する際に、上記算出された音波の発信方向と上記算出されたヘッドの現在の位置及び姿勢とに基づいてヘッドの鉛直下向きの合成推力を算出すると共に、上記算出された音波の発信方向と上記算出されたヘッドの現在の位置及び姿勢とに基づいてヘッドの鉛直方向に対し直交する左右方向の合成推力を算出し、さらにこの算出された鉛直下向きの合成推力及び左右方向の合成推力をもとに、上記空気噴射口別に当該空気噴射口に送るべき空気噴射量を算出するものである。このようにすると、鉛直下向きの合成推力及び左右方向の合成推力に応じて空気噴射口別に空気噴射量を効果的に制御することが可能となる。第2の態様は、上記ヘッドに前進用の空気噴射口を設け、この前進用の空気噴射口に対し送風装置から複数の空気パイプの一つを通して空気を送ることにより上記ヘッドを前進させるようにしたものである。このようにすると、ヘッドの位置及び姿勢の制御だけでなく、前進制御も空気の噴出により行うことが可能となる。これにより以下のような効果が奏せられる。すなわち、ケーブルを作業員が手操作等で押し込む手法では、押し込むケーブル長がある程度長くなるとケーブルの柔軟性から途中でケーブルにたるみが発生し、それ以上押し込んでもヘッドを円滑に前進させることができなくなることが想定される。しかしながら、ヘッドに前進方向に推進力を与えるためにヘッドの後方に空気噴射口を設けたことにより、後方の空気噴射口からの空気噴射により得られる推力を用いてヘッド自体が進行することで、ケーブルのたるみを解消して安定的にケーブルを配線することが可能となる。第3の態様は、上記空気パイプのヘッド取付位置より後方となる位置にカメラを取着し、このカメラにより上記ヘッドを含む前方方向を撮像してその画像信号を上記信号線を介して上記制御装置へ送り、この画像信号を上記制御装置により表示器に表示するようにしたものである。このようにすると、作業員はヘッドの移動動作をカメラにより撮像された画像により監視することが可能となり、移動動作に不具合が発生した場合には移動動作を停止させる等の応急措置を迅速に行うことが可能となる。すなわちこの発明によれば、狭隘空間においても配管の有無や配管内の状態によらずケーブルを所望のルートに配線することを可能にしたケーブル配線システム及び方法を提供することを提供することができる。以下、図面を参照してこの発明に係わる実施形態を説明する。[構成]図1は、この発明の一実施形態に係るケーブル配線システムの全体構成を示す図である。このシステムは、パイプ信号線収納ケーブル10の先端部にヘッド1を取り付けている。また、パイプ信号線収納ケーブル10の基端部を電磁弁11を介して送風装置12に接続すると共に制御装置13に接続し、かつパイプ信号線収納ケーブル10の中間部にはカメラ9を取り付けている。さらに、配線ルートの終端部には音波発生器2が配置されている。ヘッド1は、円柱状をなす筐体内にヘッド位置センサ3及びヘッド姿勢センサ4を収納し、かつ筐体の周面先端部に複数の音波検出器5を配置すると共に、筐体の周面中央部に複数の空気噴射口6を配置したものとなっている。ヘッド位置センサ3及びヘッド姿勢センサ4は例えば三次元加速度センサからなり、ヘッドの位置及び姿勢を検出してその検出信号を出力する。複数の音波検出器5はマイクロホンからなり、それぞれ異なる方向から到来する音波を検出するように指向性が設定されている。そして、各音波検出器5は音波を検出したときその検出レベルを表す信号を出力する。空気噴射口6は4個からなり、筐体周面の上下及び左右に1個ずつ分散配置されている。カメラ9は、筐体の先端部に固体撮像素子アレイからなるイメージセンサを配置すると共に、筐体内に基準位置センサ7及び基準姿勢センサ8を収容したものからなる。イメージセンサは、上記ヘッド1を含む前進方向を撮像してその撮像画像信号を出力する。基準位置センサ7及び基準姿勢センサ8は例えば三次元加速度センサからなり、カメラ9の位置と姿勢を検出してその検出信号を出力する。図2は、パイプ信号線収納ケーブル10の構成を示す断面図である。パイプ信号線収納ケーブル10内には、配線対象の光ファイバケーブル100に加え、5本の空気パイプ101~105と、信号線収納管106が収容されている。5本の空気パイプ101~105の基端部は、それぞれ個別に電磁弁11を介して送風装置12に接続されている。また、5本の空気パイプ101~105のうちの4本101~104は、その先端部がそれぞれ上記ヘッド1の4個の空気噴射口6に接続されている。すなわち、ヘッド1の4個の空気噴射口6には、送風装置12から送出されたのち電磁弁11で個別に噴射量を制御された空気が供給されるようになっている。なお、上記5本の空気パイプ101~105のうちの残りの1本105は、後述する前進用の噴射空気を送るためのパイプとして使用される。信号線収納管106には、基準位置センサ用信号撚り線20と、基準姿勢センサ用信号撚り線21と、ヘッド位置センサ用信号撚り線22と、ヘッド姿勢センサ用信号撚り線23と、カメラ用信号撚り線24と、音波検出器用信号撚り線25が収容されている。基準位置センサ用信号撚り線20及び基準姿勢センサ用信号撚り線21はそれぞれ上記カメラ9の基準位置センサ7及び基準姿勢センサ8と制御装置13との間を接続するためのもので、上記基準位置センサ7及び基準姿勢センサ8からそれぞれ出力される検出信号を制御信号13に伝送する。ヘッド位置センサ用信号撚り線22及びヘッド姿勢センサ用信号撚り線23はそれぞれ上記ヘッド1のヘッド位置センサ3及びヘッド姿勢センサ3と制御装置13との間を接続するためのもので、上記基準位置センサ7及び基準姿勢センサ8からそれぞれ出力される検出信号を制御信号13に伝送する。カメラ用信号撚り線24は、上記カメラ9のイメージセンサと制御装置13との間を接続するためのもので、上記カメラ9のイメージセンサから出力される画像信号を制御装置13へ伝送する。音波検出器用信号撚り線25は、上記ヘッド1の音波検出器5と制御装置13との間を接続するためのもので、音波検出器5から出力される検出信号を制御装置13に伝送する。制御装置13は例えばパーソナルコンピュータからなり、以下のように構成される。図3はその機能構成を示すブロック図である。すなわち、制御装置13は入出力インタフェースユニット14と、制御ユニット15と、入力部16と、表示部17と、記憶ユニット18を備えている。入出力インタフェースユニット14は、上記ヘッド位置センサ3、ヘッド姿勢センサ3、基準位置センサ7、基準姿勢センサ8、イメージセンサ及び音波検出器5からそれぞれ各信号撚り線20~25を介して伝送された検出信号を受信し、この受信した各検出信号をディジタルデータに変換して制御ユニット15に入力する機能を有する。また入出力インタフェースユニット14は、制御ユニット15から出力される弁制御データをアナログ信号からなる弁制御信号に変換して上記電磁弁12に供給する機能も有する。入力部16は、例えばキーボード又はタッチ式の入力ボードからなり、作業者が開始コマンドや終了コマンド等のシステムの制御データを入力するために使用される。表示部17は、例えば液晶表示器からなり、各種制御データや、上記カメラ9により撮像された画像を表示するために使用される。記憶ユニット18は記憶媒体としてハードディスク又は半導体メモリ等の随時書込み及び読出しが可能な不揮発性メモリを備えたもので、この発明の実施形態を実施するために必要な記憶部として位置姿勢記憶部を備えている。この位置姿勢記憶部は、後述する制御ユニット15により算出されるヘッド1の現在位置及び姿勢を表すデータを、ヘッド1の移動軌跡を表す情報として記憶するために用いられる。制御ユニット15は中央処理ユニットCentralProcessingUnit;CPUを有し、この発明の実施形態を実施するために必要な制御機能として、入力データ受信制御部151と、位置姿勢検出部152と、音波方向検出部153と、噴射制御部154と、カメラ画像表示制御部155を備えている。入力データ受信制御部151は、上記入力部16により作業者が入力した各種制御データを受け取って識別する処理を行う。位置姿勢検出部152は以下の処理機能を有する。上記ヘッド位置センサ3及びヘッド姿勢センサ3から送られる検出信号の変換データを入出力インタフェースユニット14から一定の周期で取り込んで、ヘッド1の現在位置を算出する処理。基準位置センサ7及び基準姿勢センサ8から送られる検出信号の変換データを入出力インタフェースユニット14から取り込み、この取り込んだ基準位置及び基準姿勢を表すデータをもとに上記算出されたヘッド1の現在位置及び姿勢を補正する処理。上記補正後のヘッド1の現在位置及び姿勢を表すデータを、ヘッド1の移動軌跡を表す情報として位置姿勢記憶部181に記憶させる処理。音波方向検出部153は、上記ヘッド1に設けられた複数の音波検出器5から送られる音波検出信号をもとに、ベクトル計算を行って音波の発信方向音波発生器3の方向を算出する。そして、この算出した音波の発信方向を表すデータを噴射制御部154に渡す処理を行う。噴射制御部154は、上記算出された音波の発信方向と、上記算出されたヘッド1の現在の位置及び姿勢とに基づいて、ヘッド1の位置及び姿勢を上記音波の発信方向へ向けるために必要な空気の噴射推力を空気噴射口6ごとに算出する。そして、この空気噴射口6ごとに算出された噴射推力値に基づいて電磁弁12の開閉度を制御し、これにより上記送風装置13から各空気噴射口6に向けて送出する空気の噴射量を調節する処理を行う。カメラ画像表示制御部155は、入力部16においてカメラ画像の表示指示コマンドが入力された場合に、カメラ9のイメージセンサから送られる画像信号の変換データを入出力インタフェースユニット14を介して取り込み、この画像データを表示部17に表示させる処理を行う。[動作]次に、以上のように構成されたシステムの動作を説明する。なお、ここでは例えば図5に示すように、屋内の内壁に予め設置された配管120,110内を通して、図示しない信号端子箱からモジュラジャック140までの間に光ファイバケーブルを配線する場合を例にとって説明する。配線作業に先立ち、モジュラジャック140側の配管110の出口には音波発生器3を配置する。そして、入力部16において開始指示コマンドを入力したのち、作業者は信号端子箱側の配管120に対しその入り口から、図1に示したように先端部にヘッド1を取り付けかつ基端部を送風装置12に接続したパイプ信号線収納ケーブル10を挿入する。そして、以後このパイプ信号線収納ケーブル10を配管120内に徐々に送り込む操作を行う。上記開始指示コマンドが入力されると制御装置13は、以下のように配線制御を実行する。図4はその制御手順と制御内容を示すフローチャートである。1ヘッド1の位置及び姿勢の算出制御ユニット15は、ステップS11により上記開始指示コマンドの入力を検出すると、ヘッド1が配管120の出口から自由空間に出たところで位置姿勢検出部152によりヘッド1の現在位置及び姿勢を検出する処理を以下のように実行する。すなわち、先ずステップS12により基準位置センサ7及び基準姿勢センサ8の検出データを取り込み、この取り込んだ検出データをもとに配管120内におけるカメラ9の位置及び姿勢を算出し、この算出されたカメラ9の位置及び姿勢を基準位置及び基準姿勢として保持する。次にステップS13により、ヘッド位置センサ3及びヘッド姿勢センサ4の検出データを取り込み、この取り込んだ検出データをもとにヘッド1の現在の位置及び姿勢を算出する。そして、ステップS14において、上記算出されたヘッド1の現在の位置及び姿勢を、上記基準位置及び基準姿勢をもとに補正する。そして、この補正後のヘッド1の現在位置及び姿勢を表すデータを位置姿勢記憶部181に記憶させる。なお、上記ヘッド1の現在位置及び姿勢の算出は、カメラ9の画像を用いて行ってもよい。例えば、ヘッド1の後方に設置されたカメラ9の画像データを取得し、この画像データからカメラ座標系におけるヘッド1の位置及び姿勢を検出する。そして、この検出されたヘッド1の位置及び姿勢を表すデータを、カメラ9に取り付けた基準位置センサ7及び基準姿勢センサ8により検出されたカメラ9の位置及び姿勢をもとに補正し、この補正後の座標データを実座標系におけるヘッド1の位置及び姿勢とする。2音波発信方向の検出次に制御ユニット15は、音波方向検出部153を起動する。そして、この音波方向検出部153の制御の下で、先ずステップS15によりヘッド1に設けられた複数の音波検出器5によりそれぞれ検出された音波の検出レベルを表す検出信号を取り込む。次にステップS16により、上記取り込んだ複数の検出信号のレベルをもとにベクトル計算を行い、音波の発信方向を算出する。3噴射推力の算出と噴射制御次に、制御ユニット15は噴射制御部154を起動する。そして、この噴射制御部154の制御の下で、先ずステップS17により上記位置姿勢記憶部181から最新のヘッド1の位置及び姿勢を表すデータを読込む。そして、この読込んだ最新のヘッド1の位置及び姿勢を表すデータと、上記音波方向検出部153により算出された音波発信方向を表すデータをもとに、ヘッド1の位置及び姿勢を上記音波の発信方向へ向けるために必要な空気の噴射推力を空気噴射口6ごとに算出する。例えば、いまヘッド1が配管120の出口から自由空間に抜け出た状態で、音波が図6に示すように前方斜め上方から受信されたとする。この場合は、ヘッド1を浮上させてヘッド1の仰角をθdとなるように高さを制御する。ここで、ヘッド1を浮上させているときのパイプ信号線収納ケーブル10の浮上開始位置を支点Oとし、この支点Oの高さから鉛直方向のヘッド1の高さまでの距離をヘッド1の移動高さHとする。ヘッド1は、パイプ信号線収納ケーブル10の長手方向の剛性力と当該ケーブル10の長手方向に対して直交する方向に向いた空気噴射口5からの空気噴射により得られる噴射推力Fθにより、ヘッド1の自重を支えてその高さを制御する。ここで、ヘッド1の自重をm、重力加速度をgとし、パイプ信号線収納ケーブル10がヘッド1の仰角に比例した線形ばねでありかつ仰角が微小であると仮定し、さらにパイプ信号線収納ケーブル10の質量を無視した場合、ヘッド1が仰角θの位置で静止するために必要な噴射推力Fθは式1で表される。Fθ=kθθmgcosθ...1ここで、kθはばね定数であり、モールの定理より以下の式2で表される。kθ=2EI/L2...2ただし、ヤング係数をE、断面2次モーメントをI、支点Oからヘッド1までのケーブル長をLとする。次に噴射制御部154は、ステップS18において電磁弁11の開度を制御することにより上記噴射推力Fθを調整する。以下にこの電磁弁11の開度を調整するためのPD制御について説明する。いま、浮上対象のヘッド1の高さがHdのときの仰角をθd、現在の仰角をθとすると、操作する鉛直方向の空気噴射の推力Fyは、Fy=Kpθθd-θ-KdθθFθとなる。ここで、Kpθは比例ゲイン、Kdθは微分ゲインである。上記の微分方程式を解き制御量を算出して電磁弁11に対しフィードバック制御を行う。また、ヘッド1の姿勢は以下のように制御される。例えば図8において、ヘッド1が仰角θをもった状態で鉛直方向からパイプ信号線収納ケーブル10の長手方向の回転方向にφだけ捻れたとすると、この捻れは位置センサ3及び姿勢センサ4により検出される。そして、これらの位置センサ3及び姿勢センサ4の検出データに基づいて、鉛直上向きの力を得る2個の空気噴射口6a,6cの推力が上記Fθと等しくなるように制御する。これにより、ヘッド1の自重が支持される。すなわち、図8において、Fθをx軸及びy軸上にそれぞれ投影した力が、x軸上にある空気噴射口から得られる力Fx及びy軸上にある空気噴射口から得られる力Fyとそれぞれ釣り合えばよい。そこで、Fx=FθsinφFy=Fθcosφとなるように、それぞれの空気噴射口による空気噴射量を電磁弁11の開度を制御することで調整する。また、この空気噴射口から得られる力Fx、Fyは、で表される。ここで、FA、FB、FC、FDはそれぞれ空気噴射口6a、6b、6c、6dから得られる推進力である。このFx、Fyは、捻れφが生じた場合、鉛直方向であるy′軸方向と水平方向であるx′軸方向に投影することができ、それぞれの方向の力をFx′、Fy′とすると、と表すことができる。この状態から、左右にヘッド1を移動させる場合もそのベクトルをx軸上及びy軸上にそれぞれ投影し、その分だけの力を得る量の空気を各空気噴射口から噴射してやればよい。なお、図8の例では上記空気噴射口の数を4個としているが、上記した理論に基づけば空気噴射口の数は3個以上であれば、ヘッド1に対し鉛直方向及び水平方向にそれぞれ推力を与えることが可能である。よって、ヘッド1に設ける噴射口の数は3個以上であれば制御は可能である。制御ユニット15の噴射制御部154は、以上述べたステップS18による噴射制御を終了すると、この噴射制御後のヘッド位置センサ3及びヘッド姿勢センサ4の検出データをもとに、ヘッド1の位置及び姿勢が音波発信方向に向かうために設定した目標位置に達したか否かを確認するための処理をステップS19で行う。そして、ヘッド1が目標位置に達していなければステップS20からステップS18に戻ってステップS18による噴射制御を続ける。一方、ヘッド1が目標位置に達すると、ステップS20からステップS21に移行し、ここで終了指示コマンドの入力の有無を判定する。そしてこの判定の結果、終了指示コマンドが入力されなければステップS12に戻ってステップS12~ステップS20による制御を繰り返す。かくして、ヘッド1は進行方向が常に音波発信方向に向くように空気噴射によりその位置及び姿勢が制御される。なお、上記ヘッド1の前進移動は、先に述べたように作業者によるパイプ信号線収納ケーブル10の送り込み操作によりなされる。そして、このケーブル10の送り込み操作によりヘッド1が図5に示した自由空間を移動して配管110の入り口に入り、この配管110を通ってモジュラジャック140に到達したことを作業者が確認して、入力部16において終了指示コマンドを入力すると、制御ユニット15は配線のためのヘッド1の移動制御を終了する。また、上記ヘッド1の移動制御中に作業員が入力部16において画像表示指示コマンドを入力したとする。この場合制御ユニット15は、カメラ画像表示制御部155を起動し、このカメラ画像表示制御部155の制御の下でカメラ9を動作させてその撮像画像データを入出力インタフェースユニット14を介して取り込む。そして、この取り込んだ画像データを表示部17に表示させる。したがって、作業者はヘッド1の移動制御中にその移動状態を表示部17に表示される画像により監視することが可能となる。以上詳述したようにこの実施形態では、パイプ信号線収納ケーブル10の先端部にヘッド1を取付け、このヘッド1に位置及び姿勢制御用の複数の空気噴射口6と、複数の音波検出器5と、位置センサ3及び姿勢センサ4を設ける。そして制御装置13により、上記位置センサ3及び姿勢センサ4によりヘッド1の位置及び姿勢を検出してその検出データをもとにヘッド1の現在の位置及び姿勢を算出すると共に、上記音波検出器5により音波の発信方向を算出する。そして、この算出された音波の発信方向と、上記算出されたヘッド1の現在の位置及び姿勢とに基づいて、上記ヘッド1の位置及び姿勢を上記音波の発信方向へ向けるために必要な空気の噴射推力を上記空気噴射口5ごとに算出し、この算出値に基づいて電磁弁11の開度を制御することで送風装置12から上記各空気噴射口5に向けて送出される空気の噴射量を調整し、これによりヘッド1の位置及び姿勢が常に音波発信方向に向くように制御している。したがって、ヘッド1は、空気の噴射により自己の位置と姿勢を制御しながら、音波発生器2から発生される音波の発生方向に向かって移動し、これによりケーブル10の配線が行われる。このため、図5に示すように配管110,120が途中で途切れて梁130等の障害物を含む自由空間が介在する場合でも、また建物の壁裏等の狭隘空間に対し外部から直接アクセスすることが困難な場合でも、ヘッド1によりケーブル10を牽引して所望のルートに光ファイバケーブル100を配線することが可能となる。また、カメラ画像表示制御部155の制御の下でカメラ9を動作させ、その撮像画像データを入出力インタフェースユニット14を介して取り込んで表示部17に表示させるようにしている。したがって、作業員はヘッド1の移動動作をカメラ9により撮像された画像により監視することが可能となり、移動動作に不具合が発生した場合には移動動作を停止させる等の応急措置を迅速に行うことが可能となる。なお、この発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のような変形例が考えられる。すなわち、前記実施形態では、ヘッド1に設けた空気噴射口6からの空気噴射量の調整による進行方向の制御と、作業者によるケーブル10の送り込み操作により、ヘッド1を任意の地点に前進移動させるようにした。しかし、このような作業者によるケーブル10の送り込み操作では、ケーブル10の長さがある程度長くなるとケーブル10の柔軟性により途中でケーブル10にたるみが発生し、それ以上送り込んでもヘッド1を円滑に前進させることができなくなることが想定される。そこで、ヘッド1に前進方向に推進力を与えるために、例えば図9に示すようにヘッド1の筐体後端部に前進用の空気噴射口60を設け、この前進用の空気噴射口60を図2に示した空気パイプ105及び電磁弁12を介して送風装置11に接続する。そして、送風装置11から電磁弁12を介して空気噴射口60に前進用の空気を送り込んで噴射させることにより、ヘッド1を前進移動させるように構成する。このようにすると、ヘッド1は後方の空気噴射口60からの空気噴射により得られる推力を用いてヘッド1が自律的に前進することになり、これによりケーブル10のたるみを解消して配線作業をより円滑に行うことが可能となる。なお、図9においては、後方の空気噴射口60の数を4個とした場合を例示したが数に制限はなく、1個乃至3個、或いは5個以上でもよい。ただし、前進する方向を真っ直ぐにするために空気噴射口60は対称性の良い配置にしなくてはならない。また、空気噴射口60の数に関係なく噴射する向きは前進方向逆向きの一方向なので、この空気噴射口60に空気を供給する空気パイプ105は1つでよい。また、前記実施形態では配線対象の光ファイバケーブル100をパイプ信号線収納ケーブル10内に収容したが、パイプ信号線収納ケーブル10の外周に固定するようにしてもよい。さらに、前記実施形態ではヘッド位置センサ3、ヘッド姿勢センサ4、音波検出器5、基準位置センサ7及び基準姿勢センサ8により得られた検出信号をそれぞれ個別の信号撚り線20~25を用いて伝送するようにしたが、ヘッド1内において上記各検出信号を符号化したのち多重化して1本の信号線で伝送するようにしてもよい。多重化方式としては、例えば時分割、周波数分割又は符号分割等の既存の多重化方式を用いることができる。このようにすると、センサ用信号線の本数を少なくしてパイプ信号線収納ケーブル10の形を小型化することが可能となる。その他、配線対象ケーブルの種類や、パイプ信号線収納ケーブルの構成、ヘッドの形状及び構成、制御装置の構成とこの制御装置によるヘッド1の位置及び姿勢の検出処理手順とその内容、音波発信方向の検出処理手順とその内容、噴射推力の計算方法、噴射制御の手順とその内容等についても、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施可能である。また、この発明に係るシステムのヘッドの位置及び姿勢制御と移動制御の手段は、空間に対しての自由度が高いため、該システムを用いて例えばレスキュー活動や配管などのひび割れ検査、遺跡調査など、狭路に挿入して内部を観察するスコープカメラへの応用が可能である。要するにこの発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。"