自車周囲の映像を撮影する複数の車載カメラと、前記複数の車載カメラにより撮影された複数の映像を繋ぎ合せて、自車上方から見下ろした俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成手段と、前記生成された俯瞰映像と、駐車目標位置に対応した駐車枠図形と、前記駐車目標位置に自車を駐車する際の駐車開始推奨位置に対応した駐車開始枠図形と、を表示する表示装置と、を備え、前記駐車開始枠図形は、自車のステアリング角度の変化に対応して、前記俯瞰画像上の表示位置が変化することを特徴とする車両用駐車支援装置。自車の現在のステアリング角度を維持したまま到達できる位置であって、且つ、前記駐車目標位置までステアリング角度一定で到達できる位置を前記駐車開始推奨位置として算出し、前記俯瞰映像上の前記駐車開始推奨位置となる位置に前記駐車開始枠図形を描画する駐車開始枠図形描画手段を更に備えたことを特徴とする請求項1に記載の車両用駐車支援装置。前記駐車開始枠図形描画手段は、自車が現在のステアリング角度を維持したまま移動した場合の予測軌跡を求めるとともに、当該予測軌跡に接し、且つ、前記駐車目標位置の基準点を通る円弧又は直線を求めて、当該円弧又は直線と前記予測軌跡との接点を基準点とした位置を、前記駐車開始推奨位置として算出することを特徴とする請求項2に記載の車両用駐車支援装置。前記駐車開始枠図形描画手段は、自車が前記駐車開始推奨位置に到達したときに、前記駐車開始推奨位置の算出および前記駐車開始枠図形の描画を終了することを特徴とする請求項2又は3に記載の車両用駐車支援装置。前記駐車開始枠図形描画手段は、自車が前記駐車開始推奨位置からの駐車動作を中断した場合に、前記駐車開始推奨位置の算出および前記駐車開始枠図形の描画を再開することを特徴とする請求項4に記載の車両用駐車支援装置。前記駐車開始枠図形描画手段は、算出した駐車開始推奨位置から前記駐車目標位置までの進路に障害物が存在するか否かを判断し、障害物が存在する場合と存在しない場合とで前記駐車開始枠図形の描画形態を異ならせることを特徴とする請求項2乃至5の何れか1項に記載の車両用駐車支援装置。前記駐車開始推奨位置から前記駐車目標位置までの駐車動作時における推奨進路を前記俯瞰映像上に描画する推奨進路描画手段をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の車両用駐車支援装置。自車が前記駐車開始推奨位置に到達したときに、前記駐車開始推奨位置から前記駐車目標位置までの駐車動作時におけるステアリング角度に切換えるためのステアリング操作方向を指示するアイコンを前記俯瞰映像上に描画する方向指示アイコン描画手段をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の車両用駐車支援装置。自車周囲の複数の映像を撮影し、これら複数の映像を繋ぎ合せて、自車上方から見下ろした俯瞰映像を生成し、前記生成された俯瞰映像と、駐車目標位置に対応した駐車枠図形と、前記駐車目標位置に自車を駐車する際の駐車開始推奨位置に対応した駐車開始枠図形と、を表示装置に表示させ、前記駐車開始枠図形の前記俯瞰画像上の表示位置を、自車のステアリング角度の変化に対応して変化させることを特徴とする映像表示方法。ところで、特に運転に不慣れなドライバにとっては、駐車動作中にステアリング操作を行うタイミングやその操作量を適切に把握できないことが、駐車を苦手に感じる大きな要因となっている。したがって、運転に不慣れなドライバでも駐車を簡便に行えるようにするには、ステアリング角度一定で駐車目標位置に到達できる位置、つまり、その位置から駐車動作を開始すれば駐車動作中にステアリング操作を行うことなく駐車目標位置に到達できる位置をドライバに認識させることが極めて有効であると考えられる。しかしながら、特許文献1に記載されている従来の車両用駐車支援装置では、自車位置から駐車目標位置までの進路を自車のドライバに認識させるのみで、駐車動作中にステアリング操作を行うことなく駐車目標位置に到達できる位置を認識させる構成となっていないため、特に運転に不慣れなドライバに対する運転操作の支援としては不十分であった。本発明は、以上のような従来の実情に鑑みて創案されたものであって、運転に不慣れなドライバでも駐車を簡便に行えるように、駐車時の運転操作を適切に支援することができる車両用駐車支援装置および映像表示方法を提供することを目的としている。本発明は、俯瞰映像と、駐車目標位置に対応した駐車枠図形と、駐車目標位置に自車を駐車する際の駐車開始推奨位置に対応した駐車開始枠図形と、を表示装置に表示させ、駐車開始枠図形の俯瞰画像上の表示位置を、自車のステアリング角度の変化に対応して変化させることで、上述した課題を解決する。本発明によれば、どの位置から駐車動作を開始すれば駐車目標位置に容易に到達できるかを自車のドライバに認識させることができ、運転に不慣れなドライバでも駐車を簡便に行えるように、駐車時の運転操作を適切に支援することができる。以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。[第1の実施形態]図1は、本発明に係る駐車支援装置を用いた車載映像表示システムの概略構成を示すブロック図である。本実施形態の車載映像表示システムは、自車周囲の俯瞰映像を表示して自車のドライバの駐車時における運転操作を支援するものであり、図1に示すように、自車に搭載されたフロントカメラ1、リアカメラ2、右サイドカメラ3、左サイドカメラ4の4つの車載カメラが駐車支援装置10の入力側に接続され、駐車支援装置10の出力側に、自車の車室内に設置された液晶ディスプレイ等の表示装置5が接続された構成とされる。また、駐車支援装置10には、自車のドライバによる操作入力を受け付ける操作入力デバイス6や、自車のステアリング角度を検知する舵角センサ7がそれぞれ接続されている。なお、表示装置5にタッチパネル式の画面を設けて、自車のドライバによる操作入力をこの表示装置5のタッチパネルから行えるようにしてもよい。フロントカメラ1、リアカメラ2、右サイドカメラ3、左サイドカメラ4の4つの車載カメラは、例えば180度程度の画角を有する広角カメラよりなり、これら4つの車載カメラで自車周囲を囲む全ての領域の映像を撮影できるように、自車の適所に搭載されている。具体的には、フロントカメラ1は、例えば図2に示すように、自車のフロントグリルなどに設置され、自車前方の領域A1の映像を地面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。また、リアカメラ2は、自車のルーフスポイラなどに設置され、自車後方の領域A2の映像を地面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。また、右サイドカメラ3は、自車の右サイドミラーなどに設置され、自車右側方の領域A3の映像を地面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。さらに、左サイドカメラ4は、自車の左サイドミラーなどに設置され、自車左側方の領域A4の映像を地面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。そして、これら4つの車載カメラは、それぞれ撮影した映像を映像信号として駐車支援装置10に出力する。駐車支援装置10は、映像を加工処理するプログラムが格納されたマイクロコンピュータなどの情報処理装置により構成され、CPUなどの演算装置でこのプログラムを実行することにより、自車のドライバの駐車時における運転操作を支援するための図3に示すような映像を生成して表示装置5に表示させる。この駐車支援装置10は、その構成を機能的に捉えると、図4に示すように、映像入力部11と、俯瞰映像生成部12と、自車両図形描画部13と、駐車枠図形描画部14と、駐車開始枠図形描画部15と、推奨進路描画部16と、方向指示アイコン描画部17と、映像出力部18とを備えた構成とされる。フロントカメラ1、リアカメラ2、右サイドカメラ3、左サイドカメラ4の4つの車載カメラで撮影された映像は、駐車支援装置10の映像入力部11に入力される。映像入力部11は、これら4つの車載カメラからの映像信号を、それぞれ1つのフレームを構成するデータ単位ごとにフレームメモリに格納する。フレームメモリに格納された各車載カメラの撮影映像は、俯瞰映像生成部12が俯瞰映像を生成するのに使用される。俯瞰映像生成部12は、所定の変換アルゴリズムに従って、4つの車載カメラの撮影映像を自車上方の仮想視点から見下ろした映像に視点変換するとともにこれらを繋ぎ合せて、自車周囲を上方から見下ろした俯瞰映像を生成する。この俯瞰映像生成部12による俯瞰映像の生成は、所定周期例えば車載カメラの撮影周期ごとに繰り返し行われ、その映像信号が映像出力部18のフレームメモリに随時更新しながら格納される。俯瞰映像生成部12により生成された俯瞰映像上には、自車両図形描画部13によって自車位置を表す自車両図形Vが描画される。自車両図形描画部13は、俯瞰映像上で自車と同等のサイズとなる車両のコンピュータグラフィックス画像を保持しており、俯瞰映像上の自車位置通常は俯瞰映像の中心位置にこのコンピュータグラフィックス画像を自車両図形Vとして描画する。また、自車のドライバが操作入力デバイス6を用いて駐車目標位置を設定すると、俯瞰映像生成部12により生成された俯瞰映像上に、さらに駐車枠図形描画部14により駐車目標位置を表す駐車枠図形F1が描画され、また、駐車開始枠図形描画部15により後述する駐車開始推奨位置を表す駐車開始枠図形F2が描画され、推奨進路描画部16により駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの駐車動作時における推奨進路Lが描画される。駐車枠図形描画部14は、自車のドライバによる操作入力デバイス6の操作に応じて、俯瞰映像上で駐車目標位置として設定された位置およびその方向を認識し、この俯瞰映像上の駐車目標位置に、俯瞰映像上で自車と同等のサイズとなる矩形の枠を駐車枠図形F1として描画する。駐車開始枠図形描画部15は、舵角センサ7で検知される自車の現在のステアリング角度の情報をもとに、自車の現在のステアリング角度を維持したまま到達できる位置であって、且つ、自車のドライバにより設定された駐車目標位置までステアリング角度一定で到達できる位置を駐車開始推奨位置として算出し、俯瞰映像上の駐車開始推奨位置となる位置に、俯瞰映像上で自車と同等のサイズとなる矩形の枠を駐車開始枠図形F2として描画する。図5は、駐車開始枠図形描画部15が駐車開始推奨位置を算出する手法の一例を説明する図である。駐車開始枠図形描画部15は、まず、舵角センサ7で検知される自車の現在のステアリング角度の情報をもとに、自車が現在のステアリング角度を維持したまま移動した場合の予測軌跡tを求める。図5においては、ステアリング角度が0°のときの予測軌跡をt1、ステアリング角度が右10°のときの予測軌跡をt2、ステアリング角度が右15°のときの予測軌跡をt3として示している。次に、駐車開始枠図形描画部15は、駐車目標位置の基準点例えば駐車枠図形F1の一角が位置する点Pxを定め、自車が現在のステアリング角度を維持したまま移動した場合の予測軌跡tに接し、且つ、駐車目標位置の基準点Pxを通る円弧又は直線rを求める。図5においては、予測軌跡t1に接する円弧をr1、予測軌跡t2に接する円弧をr2、予測軌跡t3に接する円弧をr3として示している。そして、駐車開始枠図形描画部15は、円弧又は直線rと予測軌跡tとの接点Pyを求め、この接点Pyを基準点とした位置を、駐車開始推奨位置として算出する。図5においては、円弧r1と予測軌跡t1との接点をPy1、円弧r2と予測軌跡t2との接点をPy2、円弧r3と予測軌跡t3との接点をPy3として示している。駐車開始枠図形描画部15は、以上の手法で算出した俯瞰映像上における駐車開始推奨位置に、俯瞰映像上で自車と同等のサイズとなる矩形の枠を駐車開始枠図形F2として描画する。ここで、駐車開始推奨位置は上述したように自車の現在のステアリング角度に応じて算出されるので、自車のドライバがステアリングを操作してステアリング角度が変化すると、それに応じて俯瞰映像上の駐車開始枠F2が描画される位置も変化する。例えば、図5に示した例で、自車のドライバがステアリングを右側に操作してステアリング角度が0°から右10°に変化すると、俯瞰映像上で駐車開始枠図形F2が描画される位置が、接点Py1を基準点とした位置から接点Py2を基準点とした位置へと変化し、自車のドライバがステアリングをさらに右側に操作してステアリング角度が10°から右15°に変化すると、俯瞰映像上で駐車開始枠図形F2が描画される位置が、接点Py2を基準点とした位置から接点Py3を基準点とした位置へと変化する。推奨進路描画部16は、駐車開始枠図形描画部15で算出された駐車開始推奨位置から自車のドライバにより設定された駐車目標位置まで、自車のステアリング角度を一定にしたまま到達できる進路を俯瞰映像上で特定し、この俯瞰映像上における進路に沿って、推奨進路Lとなるラインを描画する。以上のようにして、俯瞰映像生成部12により生成された俯瞰映像上に自車両図形V、駐車枠図形F1、駐車開始枠図形F2、推奨進路Lがそれぞれ描画された映像の映像信号は、映像出力部18によってフレームメモリから随時読み出されて、表示装置5に出力される。これにより、表示装置5には、図3に示したような映像が随時更新されながら動画として表示される。自車のドライバは、この表示装置5に表示される映像を見ることで、ステアリング角度一定で駐車目標位置に到達できる駐車開始推奨位置、つまり、その位置から駐車動作を開始すれば駐車動作中にステアリング操作を行うことなく駐車目標位置に到達できる位置を認識でき、その駐車開始推奨位置に自車を移動させてから駐車動作を開始することで、駐車時の運転操作を極めて簡便に行うことが可能になる。特に、駐車開始推奨位置を表す駐車開始枠図形F2は、自車のドライバのステアリング操作によるステアリング角度の変化に応じて、俯瞰映像上でその位置が変化するように表示されるので、自車のドライバは、俯瞰映像に映し出される自車周囲の状況を確認しながらステアリングを操作することで、駐車開始枠図形F2を最適な位置に動かして、その最適な位置から駐車を簡便に行うことができる。ところで、俯瞰映像上の駐車開始枠F2は駐車開始推奨位置を自車のドライバに認識させるためのものであるので、自車が駐車開始推奨位置に到達したときには、駐車開始枠F2の表示は不要となる。一方、自車が駐車開始推奨位置に到達して駐車動作に入るときには、自車を駐車開始推奨位置から駐車目標位置まで推奨進路Lに沿って移動させるステアリング角度に切り返す必要があるので、このステアリング角度の操作方向を自車のドライバに認識させることが望まれる。そこで、駐車支援装置10では、例えば、俯瞰映像上における自車位置と駐車開始推奨位置との一致判定などにより、自車が駐車開始推奨位置に到達したかどうかを判定し、自車が駐車開始推奨位置に到達したときには、駐車開始枠図形描画部15による駐車開始枠図形F2の描画を終了するとともに、方向指示アイコン描画部17により、俯瞰映像上に駐車開始推奨位置から駐車目標位置に到達するためのステアリング角度の操作方向を指示する方向指示アイコンDを描画する。これにより、自車が駐車開始推奨位置に到達したときには、表示装置5には、例えば図6に示すような映像が表示されることになる。方向指示アイコン描画部17は、自車が駐車開始推奨位置に到達したときに、舵角センサ7により検知される自車の現在のステアリング角度と、自車を駐車開始推奨位置から駐車目標位置まで推奨進路Lに沿って移動させるステアリング角度との関係から、必要なステアリング操作量およびその方向を求める。そして、求めたステアリング操作方向に対応する矢印の図形を、俯瞰映像上の自車両図形Vの近傍に、方向指示アイコンDとして描画する。また、方向指示アイコン描画部17は、俯瞰映像上に方向指示アイコンDを描画している間、舵角センサ7により検知される自車のステアリング角度を監視して、自車のドライバのステアリング操作により、自車の現在のステアリング角度が自車を駐車開始推奨位置から駐車目標位置まで推奨進路Lに沿って移動させるステアリング角度と一致したと判定したときに、方向指示アイコンDの描画を終了する。図7は、例えば自車のドライバによるスイッチ操作などにより駐車支援装置10が起動されてから自車が駐車開始推奨位置に到達するまでの間、駐車支援装置10により所定周期例えば車載カメラの撮影周期ごとに実行される一連の処理の流れを示すフローチャートであり、図8は、自車が駐車開始推奨位置に到達してから駐車目標位置に到達するまでの間、駐車支援装置10により所定周期例えば車載カメラの撮影周期ごとに実行される一連の処理の流れを示すフローチャートである。駐車支援装置10が起動されると、図7に示すように、まず、ステップS11において、フロントカメラ1、リアカメラ2、右サイドカメラ3、左サイドカメラ4の4つの車載カメラで撮影された映像が、映像入力部11に入力されてフレームメモリに格納される。次に、ステップS12において、俯瞰映像生成部12により、これら4つの車載カメラの撮影映像を用いて、自車周囲を上方から見下ろした俯瞰映像が生成され、映像出力部18のフレームメモリに格納される。そして、ステップS13において、自車両図形描画部13により、ステップS12で生成された俯瞰映像上の自車位置に自車両図形Vが描画される。次に、ステップS14において、自車のドライバにより駐車目標位置が設定されているか否かを判断し、駐車目標位置が設定されていなければステップS19に処理を移行して、映像出力部18により、自車周囲の俯瞰映像上に自車両図形Vのみを描画した映像が表示装置5に出力されて、表示装置5に表示される。一方、駐車目標位置が設定されていれば、次に、ステップS15において、駐車枠図形描画部14により、ステップS12で生成された俯瞰映像上の駐車目標位置に駐車枠図形F1が描画される。次に、ステップS16において、駐車開始枠図形描画部15により、駐車目標位置までステアリング角度一定で到達できる駐車開始推奨位置が算出され、ステップS17において、ステップS12で生成された俯瞰映像上の駐車開始推奨位置に駐車開始枠F2が描画される。さらに、ステップS18において、推奨進路描画部16により、ステップS12で生成された俯瞰映像上に、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの駐車動作時における自車の推奨進路Lが描画される。そして、ステップS19において、映像出力部18により、自車周囲の俯瞰映像上に自車両図形V、駐車枠図形F1、駐車開始枠図形F2、推奨進路Lをそれぞれ描画した映像が表示装置5に出力されて、表示装置5に表示される。自車が駐車開始推奨位置に到達した後は、図8に示すように、ステップS21において、フロントカメラ1、リアカメラ2、右サイドカメラ3、左サイドカメラ4の4つの車載カメラで撮影された映像が映像入力部11に入力され、ステップS22において、俯瞰映像生成部12により、これら4つの車載カメラの撮影映像から俯瞰映像が生成される。そして、ステップS23において、自車両図形描画部13により、ステップS22で生成された俯瞰映像上に自車両図形Vが描画され、ステップS24において、駐車枠図形描画部14により、ステップS22で生成された俯瞰映像上に駐車枠図形F1が描画され、ステップS25において、推奨進路描画部16により、駐車目標位置までの推奨進路Lが描画される。次に、ステップS26において、方向指示アイコン描画部17により、自車のステアリング角度を推奨経路Lに沿って駐車目標位置に到達できるステアリング角度に切り返るステアリング操作が終了しているかどうかが判断され、このステアリング操作が終了していない場合には、ステップS27において、ステップS22で描画された俯瞰映像上に、さらに方向指示アイコンDが描画される。そして、ステップS28において、映像出力部18により、自車周囲の俯瞰映像上に自車両図形V、駐車枠図形F1、推奨進路L、ステアリング操作が終了していない場合はさらに方向指示アイコンDをそれぞれ描画した映像が表示装置5に出力されて、表示装置5に表示される。以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の駐車支援装置10は、自車のドライバにより駐車目標位置が設定されると、自車の現在のステアリング角度を維持したまま到達できる位置であって、且つ、駐車目標位置までステアリング角度一定で到達できる位置である駐車開始推奨位置を算出し、自車周囲の俯瞰映像上に、自車位置を表す自車両図形Vや駐車目標位置を示す駐車枠図形F1に加えて、駐車開始推奨位置を表す駐車開始枠図形F2を描画して表示装置5に表示させるようにしている。したがって、この駐車支援装置10によれば、どの位置から駐車動作を開始すれば駐車目標位置に容易に到達できるかを自車のドライバに認識させることができ、特に運転に不慣れなドライバに対して、駐車時の運転操作を効果的に支援することができる。また、本実施形態の駐車支援装置10によれば、自車周囲の俯瞰映像上に、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までステアリング角度一定で到達するための推奨進路Lも描画するようにしているので、実際の駐車動作時の自車の進路をドライバに認識させることができ、例えば、俯瞰映像に映し出される障害物などに推奨進路Lが重なる場合には、駐車開始推奨位置を変更するなどの対応を自車のドライバに促すことができる。また、本実施形態の駐車支援装置10によれば、自車が駐車開始推奨位置に到達したときに、駐車開始推奨位置から駐車目標位置に到達するためのステアリング角度の操作方向を指示する方向指示アイコンDを俯瞰映像上にさらに描画するようにしているので、駐車開始推奨位置で必要となるステアリング操作を自車のドライバに認識させることができ、駐車時の運転操作をより効果的に支援することができる。なお、本実施形態では、俯瞰映像上に方向指示アイコンDを描画することで駐車開始推奨位置で必要となるステアリング操作を自車のドライバに認識させるようにしているが、方向指示アイコンDの描画に代えて、あるいは方向指示アイコンDの描画に加えて、例えばステアリングを右に切って下さいといったメッセージを表示装置5に表示、または音声にて出力することも有効である。[第2の実施形態]次に、本発明の第2の実施形態について、図9および図10を参照しながら説明する。第1の実施形態では、駐車開始推奨位置に到達した自車が推奨進路Lに沿って駐車目標位置に到達することを前提として、自車が駐車開始推奨位置に到達したら、駐車開始推奨位置の算出および駐車開始枠図形F2の描画を終了するようにしている。しかしながら、実際の駐車動作においては、突発的な要因でドライバがステアリング操作を行ったり、無意識のうちにステアリング操作を行っていたりすることも想定され、自車の進路が推奨進路Lからずれて、駐車目標位置に正確に到達できない事態も生じうる。このような場合には、それまでの駐車動作を一旦中断して、改めて駐車目標位置に正確に到達できるように駐車動作を行う必要が生じる。そこで、本実施形態では、自車が駐車開始推奨位置に到達して駐車開始推奨位置の算出および駐車開始枠図形F2の描画を終了した後、自車の駐車動作が中断したと判断したときに、駐車開始推奨位置の算出および駐車開始枠図形F2の描画を再開するようにしている。本実施形態の駐車支援装置10の構成は、図4に示した第1の実施形態の駐車支援装置10の構成と同じであり、また、駐車支援装置10の各機能構成により実現される処理の基本的な部分も第1の実施形態と同じである。ただし、本実施形態では、例えば、駐車目標位置に到達する前の自車の停止やシフトチェンジなどから駐車動作の中断を判断し、自車の駐車動作が中断したときには、駐車開始枠図形描画部15が駐車開始推奨位置の算出および駐車開始枠図形F2の描画を再開するようにしている。具体的な例を挙げて説明すると、例えば自車が図6に示した状態から駐車動作を開始したが、駐車目標位置に到達する前に何らかの要因でステアリング角度が変化して、図9に示すように、自車の進路が推奨進路Lからずれたとする。このとき、自車のドライバが自車を停止させてシフトチェンジを行うと、自車の駐車動作が中断したと判断され、駐車開始枠図形描画部15により、駐車開始推奨位置の算出および駐車開始枠図形F2の描画が再開される。すなわち、駐車開始枠図形描画部15は、自車の駐車動作が中断したと判断されると、舵角センサ7で検知される自車の現在のステアリング角度の情報をもとに、自車の現在のステアリング角度を維持したまま到達できる位置であって、且つ、既に設定されている駐車目標位置までステアリング角度一定で到達できる位置を新たな駐車開始推奨位置として算出する。そして、俯瞰映像生成部12により生成された俯瞰映像上の新たな駐車開始推奨位置となる位置に、駐車開始枠図形F2を描画する。なお、駐車開始推奨位置を算出する具体的な手法は、第1の実施形態と同様である。また、駐車開始枠図形描画部15により新たな駐車開始推奨位置が算出されると、推奨進路描画部16によって、この新たな駐車開始推奨位置から駐車目標位置までステアリング角度一定で到達できる新たな推奨進路Lが俯瞰映像上に描画される。これにより、表示装置5には、例えば図10に示すように、俯瞰映像上に自車両図形V、駐車枠図形F1、駐車開始枠図形F2、推奨進路Lがそれぞれ描画された映像が再度表示されることになり、自車のドライバは、この映像を見ながら自車を新たな駐車開始推奨位置へと移動させてから改めて駐車動作を開始することで、駐車時の運転操作を極めて簡便に行うことが可能になる。以上説明したように、本実施形態の駐車支援装置10によれば、自車の駐車動作が中断したときに、駐車開始枠図形描画部15が駐車開始推奨位置の算出および駐車開始枠図形F2の描画を再開するようにしているので、駐車動作を改めて行う場合にも、どの位置から駐車動作を開始すれば駐車目標位置に容易に到達できるかを自車のドライバに認識させることができ、駐車時の運転操作をさらに効果的に支援することができる。[第3の実施形態]次に、本発明の第3の実施形態について、図11および図12を参照しながら説明する。本実施形態は、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在するか否かによって、俯瞰映像上に描画する駐車開始枠図形F2の形態を異ならせるようにしたものである。本実施形態の駐車支援装置10の構成は、図4に示した第1の実施形態の駐車支援装置10の構成と同じであり、また、駐車支援装置10の各機能構成により実現される処理の基本的な部分も第1の実施形態と同じである。ただし、本実施形態では、駐車開始枠図形描画部15が、自車の現在のステアリング角度をもとに駐車開始推奨位置を算出した後、この算出した駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在するか否かを判断し、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在する場合と存在しない場合とで、異なる形態の駐車開始枠図形F2を俯瞰映像上に描画するようにしている。ここで、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在するか否かは、例えば、自車に超音波センサなどの障害物検知装置が搭載されている場合には、この障害物検知装置の検知信号をもとに障害物の位置を特定することにより、この障害物の位置と駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路との位置関係から判断することができる。また、車載カメラの映像を解析して障害物の位置を特定し、この障害物の位置と駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路との位置関係から判断するようにしてもよい。また、駐車開始枠図形F2の描画形態の変化としては、例えば、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在する場合は、図11に示すように駐車開始枠図形F2を破線の枠として描画し、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在しない場合は、図12に示すように駐車開始枠図形F2を実線の枠として描画するといったように、駐車開始枠図形F2の枠の線種を変化させることが考えられる。また、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在する場合は駐車開始枠図形F2を細い線で描画し、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在しない場合は駐車開始枠図形F2を太い線で描画するといったように、駐車開始枠図形F2の線の太さを変化させるようにしてもよい。そのほか、駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在するか否かにより、駐車開始枠図形F2の色を変化させることも有効である。以上説明したように、本実施形態の駐車支援装置10によれば、駐車開始枠図形描画部15が、算出した駐車開始推奨位置から駐車目標位置までの進路に障害物が存在するか否かを判断し、障害物が存在する場合と存在しない場合とで俯瞰映像上に描画する駐車開始枠図形F2の描画形態を異ならせるようにしているので、自車のドライバに対して、現在のステアリング角度に応じた駐車開始推奨位置から駐車動作を開始すべきかどうかを容易に認識させることができ、駐車動作時に障害物に接触する虞がある場合は、駐車開始推奨位置を最適な位置に変更するためのステアリング操作を自車のドライバに促すことができる。以上、本発明を適用した駐車支援装置の具体例として第1乃至第3の実施形態を例示して説明したが、以上の各実施形態は本発明の一適用例であり、本発明の技術的範囲が以上の各実施形態で説明した内容に限定されることを意図するものではない。つまり、本発明の技術的範囲は、以上の各実施形態で開示した具体的な技術事項に限らず、この開示から容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含むものである。