イメージ獲得ユニットにおいて、前記ユニットは、ハウジング、少なくとも1つのビデオカメラを含み、前記少なくとも1つのビデオカメラを通じて獲得したビデオアレイデータに対するビデオ出力を含むビデオカメラシステム、少なくとも1つのライダーエミッタ及びライダー受信機を含み、前記ライダー受信機から獲得したライダーアレイデータに対するライダー出力を含むライダーシステム、及び前記ビデオ出力及び前記ライダー出力に連結されており、前記ビデオアレイデータ及び前記ライダーアレイデータを受信し、前記ビデオアレイデータ及び前記ライダーアレイデータを結合アレイデータでコレジストレーションco-registrationし、前記結合アレイデータを出力する融合積分器を含むことを特徴とするイメージ獲得ユニット。前記ビデオカメラシステムは、CMOS及びカメラ制御器を含むことを特徴とする請求項1に記載のイメージ獲得ユニット。前記ライダーシステムは、パルス発生器、範囲/強度獲得器、及び強度/深さアレイ構築器を含むことを特徴とする請求項1に記載のイメージ獲得ユニット。前記パルス発生器は、コーダを含み、パルスコードが確認されないと、獲得した範囲/強度データを拒否するための範囲/強度獲得器と、強度/深さ構築器との間のゲートとして作動するパルスコード検証器を更に含むことを特徴とする請求項3に記載のイメージ獲得ユニット。ビデオカメラは、広角カメラ及び望遠/ズームカメラのうち1つであり、ビデオカメラシステムは、広角カメラ及び望遠/ズームカメラのうち他の1つを更に含むことを特徴とする請求項1に記載のイメージ獲得ユニット。前記望遠/ズームカメラは、指向され得ることを特徴とする請求項5に記載のイメージ獲得ユニット。前記ビデオカメラは、移動可能であることを特徴とする請求項1に記載のイメージ獲得ユニット。前記ビデオカメラは、延長可能なアームに装着され、前記延長可能なアームの延長によって移動可能であることを特徴とする請求項7に記載のイメージ獲得ユニット。前記ライダーシステムは、協同整列光学機器によって結合された少なくとも2つのレーザーエミッタを含むことを特徴とする請求項1に記載のイメージ獲得ユニット。前記ビデオカメラシステム、前記ライダーシステム及び前記融合積分器は、共通のFPGAの電子の部分を有することを特徴とする請求項1に記載のイメージ獲得ユニット。前記ビデオカメラシステム、前記ライダーシステム及び前記融合積分器は、前記ハウジング内に装着されることを特徴とする請求項1に記載のイメージ獲得ユニット。少なくとも1つのビデオカメラからビデオアレイデータを獲得するステップ;ライダーシステムからライダーアレイデータを獲得するステップ;及び前記ビデオアレイデータと前記ライダーアレイデータを1つの結合アレイデータ信号でコレジストレーションするステップを含むことを特徴とするイメージ獲得方法。前記ビデオアレイデータは、2Dアレイの所定数のビデオピクセルを有し、それぞれのビデオピクセルは、赤R、緑G及び青Bデータを有しており、前記ライダーアレイデータは、2Dアレイの所定数のライダーピクセルを有し、それぞれのライダーピクセルは、強度I及び深さDデータを有しており、前記結合アレイデータは、複数の結合ピクセルを有し、それぞれの結合ピクセルは、赤R、緑G、青B、強度I及び深さDデータを有していることを特徴とする請求項12に記載のイメージ獲得方法。ビデオピクセルの数は、ライダーピクセルの数より多く、前記コレジストレーションするステップは、前記それぞれのライダーピクセルの強度I及び深さDデータを1つ以上のビデオピクセルの赤R、緑G、青Bデータに関連付けるステップを含むことを特徴とする請求項13に記載のイメージ獲得方法。前記ライダーアレイデータを獲得するステップは、ライダー信号を放出し、反射されたライダー信号を受信するステップを含むことを特徴とする請求項12に記載のイメージ獲得方法。前記ライダー信号を放出することは、パルスパターンを獲得し、繰り返される方法によって前記パルスパターンに基づいてライダー信号を放出し、前記受信することは、前記受信された信号を前記パルスパターンと比較し、前記反射されたライダー信号が前記パルスパターンとマッチしないと、前記反射されたライダー信号を拒否することを特徴とする請求項15に記載のイメージ獲得方法。複数の連続的の拒否された反射ライダー信号をモニタリングし、前記パルスパターンを、前記連続的の拒否された反射ライダー信号の数が所定の閾値に到達すると判断すると、前記パルスパターンを変更することを特徴とする請求項16に記載のイメージ獲得方法。前記結合アレイデータ信号を分析のために車両の制御モジュールに提供するステップを更に含むことを特徴とする請求項12に記載のイメージ獲得方法。請求項1に記載のイメージ獲得ユニットから出力された結合アレイデータ信号がビデオ信号として入力されるビデオ信号獲得器、前記獲得したビデオ信号を処理するためのビデオプロセッサ、前記処理されたビデオ信号又は外部変数獲得モジュールから提供された外部変数から危険を感知できる危険分析器及びメモリ保存デバイスブラックボックスを含むことを特徴とする制御ユニット。それぞれのビデオ信号獲得器、ビデオプロセッサ及び危険分析器及びブラックボックスが装着されている共通のハウジングを更に含むことを特徴とする請求項19に記載の制御ユニット。ビデオ信号獲得器からのデータを所定時間仮保存するメモリを更に含み、前記仮保存されたデータは、危険感知の際に、前記ブラックボックス内に保存されることを特徴とする請求項19に記載の制御ユニット。マイクロフォン、前記マイクロフォンを介して獲得したオーディオデータに対するオーディオ出力及び前記オーディオデータを所定時間仮保存するメモリを更に含み、前記仮保存されたデータは、危険感知の際に、前記ブラックボックス内に保存されることを特徴とする請求項19に記載の制御ユニット。前記ビデオ信号は、複数の結合ピクセルを有する結合アレイデータを含み、前記それぞれの結合ピクセルは、少なくとも赤R、緑G、青B及び深さDデータを有することを特徴とする請求項19に記載の制御ユニット。危険感知の際に、前記ブラックボックス内に自動的に保存され得る衝突時間データ、相対的車両位置及び速度データの少なくとも1つを有することを特徴とする請求項19に記載の制御ユニット。本発明は、前記のような従来技術の問題点を解決するためのものであって、ビデオカメラから獲得したビデオデータ及びライダーLIDARから獲得した範囲又は深さデータを結合使用することを開示する。これらの2つのソースは、それぞれの限界を有しており、これらの結合使用は、補償的情報を提供することができる。例えば、商用中のライダーの分解能は商用中のビデオカメラの分解能に比べて劣り、典型的に車線表示、道路表示及び信号灯の色のような物体の色を認識することができない。その一方、例えば、ビデオカメラからの信号は、カメラ前方のキャプチャーされた物体の距離を直接測定できないという制限があり、夜間、霧、スモッグ、雨、雪、直射光線、向かってくる車両からの直接的なヘッドライトのような光や天気状態によって信頼性が左右され、更に、トンネルに進入する時のような光状態の変化に対して露出調整遅延がある。一方の信号の使用は、他方から獲得した情報を完全なものとすることができ、又は少なくとも有用なリダンダンシーを提供することができる。例えば、ライダー信号は、車線表示が消されたり、何かによって覆われている場合のように、車線表示がビデオカメラから獲得できない場合、道路カーブ又はバリアの位置を決めるために分析される深さ情報を提供することができる。よって、両信号を用いることは、車線表示情報の他に、若しくは、これの代わりに、道路カーブ情報を用いて有用な車両位置情報が提供できるようにする。更に、予めコレジストレートされたco-registeredビデオ及びライダーデータ信号を有するイメージ獲得ユニットを提供することは、制御モジュールの観点から、とても実用的なビデオソースになり得る。適用が可能なのは、車線離脱警告システム、スマートクルーズ制御システム、物体及び歩行者検知システム、表示及び信号灯認識、夜間走行及び悪天候走行助けシステムを含む。前記課題を解決するための本発明は、車両運行を助けるために、カラービデオソース及びライダーソースの両方からのビデオデータを解釈する車両仮想ビジョンシステムを提供する。カラービデオソース及びライダーソースからのデータは、データ獲得ステップで結合され、データ解釈の第2ステップで結合された形態で受信される。本発明の更に他の観点から、イメージ獲得ユニットにおいて、前記ユニットは、ハウジング、少なくとも1つのビデオカメラを含み、前記少なくとも1つのビデオカメラを通じて獲得したビデオアレイデータに対するビデオ出力を含むビデオカメラシステム、少なくとも1つのライダーエミッタレーザーソース及びライダー受信機を含み3DLIDAR、前記ライダー受信機から獲得したライダーアレイデータに対するライダー出力を含むライダーシステム、前記ビデオ出力及び前記ライダー出力に連結されており、前記ビデオアレイデータ及び前記ライダーアレイデータを受信するための融合積分器として、前記ビデオアレイデータ及び前記ライダーアレイデータを結合アレイデータでコレジストレーションco-registrationするためのコレジストレーション機能を有する融合積分器、及び前記ハウジングから前記結合アレイデータを出力するための出力を含むことを特徴とする。本発明の更に他の観点から、少なくとも1つのビデオカメラからビデオアレイデータを獲得するステップ;受信した反射されたライダー信号からライダーアレイデータを獲得するステップ;及び前記ビデオアレイデータを前記ライダーアレイデータと共に1つの結合アレイデータ信号でコレジストレーションするステップを含むことを特徴とするイメージ獲得方法が提供される。本発明の更に他の観点から、ビデオ信号獲得器、前記獲得したビデオ信号を処理するためのビデオプロセッサ、前記処理されたビデオ信号又は他のソースから危険を感知できる危険分析器及びメモリ保存デバイスブラックボックスを含むことを特徴とする制御ユニットが提供される。本発明の更に他の特徴及びこれらの組合が、以下に記述する詳しい説明により、当業者にとって明確になる。本発明は、従来技術の問題点を解決するためのものであって、ビデオカメラから獲得したビデオデータ及びライダーLIDARから獲得した範囲又は深さデータを結合使用することにより、これらの2つのソースのそれぞれが有する限界を乗り越えて補償的な情報を提供することができる。図1は、ビデオカメラシステム及びライダーシステムを共に含むイメージ獲得ユニットの例を示している。本実施例において、イメージ獲得ユニットは、単一ハウジングに独立型ユニットとして提供され、ビデオアレイデータ及びライダーアレイデータを結合されたアレイデータ信号でコレジストレーションする融合積分器を有している。イメージ獲得ユニットは、ハウジングの外部で前記結合信号出力がアクセスできるように、結合信号出力を有する。図2は、図1のイメージ獲得ユニットの正面図を示す。正面は、ライダーエミッタ、ライダー受信機及びビデオカメラレンズを含むことができる。この特定の実施例において、ハウジングは、後方ミラーと車両のフロントガラスの間で用いられる制限された領域に合うようにサイズを調節することができる。これは、典型的に、車両のフロントガラスの傾きに合うように斜めの正面と制限された全体のサイズを求める。必ず、ライダーとビデオデータの結合は、例えば、独立的制御モジュールによって第2ステージで行われる結合されたデータ分析に対して、例えば、イメージ獲得ハウジング内のような第1ステージで行われなければならないことを理解すべきである。ビデオカメラシステムは、具体的な適用により、多様に変化することができ、CMOSやCCDカメラ例えば、オムニビジョンやマイクロンモバイルアイCMOSカメラ社のWXHA1280X800高動的範囲及び高画質イメージセンサーであり得る。ビデオカメラシステムは、典型的に、所定のビデオピクセルの2Dアレイ形態でビデオアレイデータ出力を提供し、それぞれのビデオピクセルは、RGB連関データを有する。ライダーシステムは、具体的な適用により、多様に変化することができる。それは、必要であれば、ASC社の3Dフラッシュライダータイプであることができ、目及び皮膚に安全な1530~1570nmレーザーダイオードに基づいたエミッタ例えば、ニュージャージーエジソン所在のM/A-Com社のモデル番号CVLM57mfg、128X128InGaAsADP検出器アドバンスドサイエンティフィックコンセプト社の又は大きいアレイInGaAsAPDタイプレーザーレンジファインダ受信機例えば、フロリダロングウッド所在のアナログモジュールインコーポレーテッド社により製造されたモデル番号7500又はパーキンエルマーオプトエレクトロニクス社のモデルC30659を有することができ、所定数のライダーピクセルの2Dアレイ形態でデータ信号を提供することができる。典型的に、それぞれのライダーピクセルは、それと連関付けられた深さD、depthデータを有し、強度I、intensityデータも更に有するはずである。ライダーは、前方の物体や車両の正確な距離を測定することができる。距離は、特にスマートクルーズ制御への適用のために測定され得る。車両への適用において、1m乃至150m又は200mまでの距離測定は好ましいことである。フラッシュライダーのようなライダーを適用する場合において、エミッター側光レンズは、光経路の一部として、拡散器及び/又はフィルタを用いる。フィルタは、更に受信機光経路上で用いられる。拡散器は、レーザービームを取り、前記光をどのような形態でレーザー出力を収容して集中させるために、所定のパターンで前記光を再分配することができる屈折光学器の形態であり、拡散器の受信機側で光学レンズの受信機側上の形状と同じ形状を有しなければならない。光形成拡散器による拡散は、視野角を拡張することができる。方向転換フィルムは、フレネル/プリズムビームシフティング構造を有する光形成拡散器の各分配特性及び拡散を結合することができる。これらの光ベンディングフィルムは、直接的な視野線が不可能な時、流入するビームの軸から外れた整列を可能にする。適用は、LEDライティング、飛行ディスプレイ、交通信号、ディスプレイ及びLCDバックライトを含む。これらは、更に、光ビーム方向を壁、歩道及び他の照明ターゲットを照明するように変化させることにも用いられる。拡散器は、単純な20°方向転換フィルム又は光形成拡散器角と結合されて用いられる。一般的な変形が可能である。帯域通過フィルタのような光学フィルタ、減衰又は偏光フィルタが、必要としない信号の拒否及び受信機で必要としないノイズを最小化するために用いられる。3Dフラッシュライダーは、飛行時間TimeOfFlightを計算することによって距離を測定するレーザー放射と前記物体から受信機光学レンズに前記レーザーの反射との間の時間周期。従来のレーザーレンジファインダlaserrangefinderの適用において、軍事用レーザーレンジファインダに用いられる、アナログモジュール社によって製造されたレーザーレンジファインダ受信機モジュール7500シリーズ。これは、高正確性を有して1メートル乃至1キロメートルを範囲とし、最大255ターゲット、すなわち、目及び皮膚に安全な1530~1559nm波長でカメラ前方の物体の255他のパラメータ測定を行うことができる、レーザーは、繊細かつ正確な距離測定をし、道路と縁石との間の高さの差を認識することにより、道路の縁及びカーブを識別することに用いられる。車線表示のヒストグラム演算は、表示の強度を測定することによって識別される。これは、車両を道路の中央に位置させるために、左右側の車線表示の間に車両を維持させることに非常に重要である。レーザーは、道路と縁石との間の高さの差を測定することにより、縁石を正確に測定することができる。このような重要な情報は、道路と関連して、使用者の車両の位置と姿勢と解釈され得る。車線表示が見えないか、又は非常に薄い場合、縁石測定は車両がどこにあるか、車両を安全に道路上に維持させることに非常に重要である。これは道路上の車両位置と関連して、参照位置になるはずである。車線表示が薄いか、及び/又は消されている場合、ビデオカメラ及び/又はレーザーを介した車線表示強度の判読は不可能ではないかもしれないが、かなり難しくなる。レーザーは、車線表示の強度intensityを測定することができ、前記道路上の車線表示を識別するためにイメージ解釈アルゴリズムと結合してヒストグラムを用いる。レーザーレンジファインダ能力と重なったカメラ前方の物体や車両の従来のビデオイメージは、車線表示認識能力を向上させることができる。融合積分器は、必ず、ビデオカメラシステムからのピクセルのRGB色データを深さD及び選択的にライダーシステムの対応ピクセルの強度Iデータとマッチし、コレジストレーションというプロセスでRGBID情報を有する2Dアレイのピクセルを獲得する。複数の場合、ビデオカメラシステムは、ライダーシステムより更に大きい分解能、異なる視野角、そして異なる光学受信特性を有しており、これらはビデオカメラピクセルとライダーピクセルとを直接マッチングすることを防止する。垂直及び水平クロッピングのサポートを失わずに適当に一致させるために、ビデオデータ及びライダーデータのアスペクト比をスケーリング及び/又はクロッピングすることに注意をすべきである。図3は、イメージのクロッピングを図解している。受信光学機器で差を収容するために、適当なスケーリング、クロッピング及び可能な後続の補正が行われると、それぞれのライダーピクセルは、1つ以上のビデオピクセルを含むビデオピクセルの領域と連関付けられる。概略的に、コレジストレーションは、典型的に、特定のライダーピクセルの値に依存して深さ又は範囲値をそれぞれのビデオピクセルと連関付けることが求められる。これを行う方法は、与えられたライダーピクセルのデータ値をそれと連関付けられたすべてのビデオピクセル、すなわち、連関付けられた領域内のすべてのビデオピクセルと単純にマッチングすることによって行われる。非線形光学変更のないいくつかの実施例において、これは単に図4に示されたような行列によってピクセルアレイ構造をマッチングすることによって行われる。しかし、他の実施例で、より好ましく適用できる他の方法があるかもしれない。例えば、ライダーピクセルデータを領域内のすべてのビデオピクセルのビデオデータと連関付ける代りに、隣接するライダーピクセルの間にそれぞれの介在するビデオピクセルに対する線形的にフェーディングする値を計算することにより、或いは、空になるライダーデータを直接的に満たすのではなくて補間し、計算された、平均化された及び/又は近似化されたライダーピクセル値を介在するビデオピクセルに連関付けることが更に好ましい。いずれの場合には、コレジストレーションによって行われたマッチの正確性を評価するために、初期キャリブレーションが必要な場合もあるはずである。このような負担は、共通のフレームに、そして共通のハウジングの一部としてライダー及びビデオシステムの光学機器を緊密に位置させることによって減少される。これ以降、振動などにはビデオシステムとライダーシステムが共通に晒されるはずであり、ビデオカメラ及びライダー光学機器が車両の別の部分として提供されている場合より、更にコレジストレーションへの影響は少なくなるはずである。一実施例において、フレームは、30fpsで単一連続ビデオ出力に併合され得る。図5A及び5Bを参照すると、他のイメージ獲得ユニットの例が示される。サイズは、例えば、3~6インチになり得る。図6で、図5のイメージ獲得ユニットが車両の後方ミラー及びフロントガラスの間に装着されたものを示す。ユニットのハウジングは、軽量、温度処理されたプラスチック物質で製造され、受信光学レンズのために2つの分離された窓とレーザー出力のための1つの窓を含む。ハウジングの前面は、傾いたフロントガラスに完全に合うように傾けられており、フロントガラス及び光学レンズ内に発生することができる湿気を除去し、空気調和を提供するための空気孔を有し、3/4インチの厚さより小さいゴムバンパーガスケットによって囲まれている。これは、カメラへの衝撃や振動の影響を減らす。これは、更に、カメラ整列を正確にし、運転者の観点から25°以上の全体視野角が見えるようにデザインされる。図7を参照すると、イメージ獲得ユニットの更に他の例が示される。この実施例において、ライダーシステムは、維持費を減らすことによって全体的な価値を向上することになるバックアップエミッタを更に有している。更に、この実施例は、1つ以上のカメラ、更に正確には2つの広角カメラ及び2つの望遠/ズームカメラを含む4つのビデオカメラを用いる。この実施例において、カメラは、指向されることができるように作られ、特に、望遠/ズームカメラが広角カメラによって捉えられた特定の特質でズームが可能になるように作られる。更に、それは図示した延長可能なアームに位置させることによって移動可能に作られることもある。更に、それはワイヤーで延長可能に構成されることもできる。上述した実施例で、イメージ獲得ユニットは、色及び深さアレイデータを有する3D信号を所定通りデータを分析して介入するように求められる機能を有する制御モジュールに供給することができる。制御モジュールは、車両CPUの一部として、又は他のユニットとして提供されることができ、イメージ獲得ユニットは、コレジストレーションされたライダー及びビデオ信号結合信号を制御モジュールに対する様々な入力の1つとして提供することができる。イメージ獲得ユニットによって提供されていた結合されたデータは、制御モジュールが運転者の安全助けプログラムのためのアルゴリズムを具現することに有用かつ強力な道具となる。制御モジュールは、次のような安全運転助けプログラムを含むことができる:車線離脱警告システム、夜間運転、霧、陽光やヘッドライト光のような悪天候運転及びスマートクルーズ制御システム運転者車両と前の車両との間の安全距離を維持するようにする。これは、更に、オーディオサウンドが危険警告をするようにしたり、可視的な光で警告したり、又は衝突危険性がある場合、ハンドルやシートを振動させるような多くの他の手段で運転者に警告するように作ることができる。これは、更に、運転者が介入せずに速度を下げるような自己診断及び自己作動を行うように作ることができる。このシステムは、多数の予め決まった安全パラメータ要求を行うことができ、所定の条件において、キャンバス通信プロトコルを介して車両が自動に操作できるようにする。この応急安全対策は、他の車両や歩行者との衝突を避けるために求められる。これは衝突を避けるために車両を止めたり、事故を予防するために左側や右側に方向を転換できるように操作され得る。運営システムが物体のデータベースライブラリを検索して連関付け、CMOSやレーザーコンポーネントによって捉えられた実際のイメージとデータベースライブラリにインベードされたイメージを比較することにより、即刻に感知された物体を確認することができるため、歩行者、車線表示、車両などの他の物体を区別して識別することができる。ピーピーピーのような従来のオーディオサウンド警告に比べ、本システムは次のような特定物体の音声警告を提供することができる:左/右側の近距離に自転車の運転者がいる、左/右側の車線を越えている、前方に歩行者がいる、左/右側の車線の車両と近すぎる。運営システムが物体を区別して識別できない場合、左/右/前方に物体が近すぎるのようなデフォルト警告を提供することができる。他のコンポーネントとインターフェースすると、運転物にハンドルやシートの振動を通じて警告することもできる。これは、運転者がうるさい音楽を聞いていたり、居眠り運転をしている場合に、補助的な安全警告方法として作動する。上述したイメージ獲得ユニットを用いることは、結合された信号を制御モジュールで利用可能にし、よって制御モジュールは、カメラ前方1m乃至150、200m、或いは、更に遠くの物体の距離を正確に測定し;ゲートモードを用いて飛行時間を計算して、霧、スモッグ、降雨又は雪のような天気環境でも見られるようにし;夜間ビジョン、例えば、夜間及びトンネル内で用いることができ;直射光線、ヘッドライト光下でも見ることができ;鳥瞰図だけでなく3次元ポイントクラウドイメージを提供するためにz深さdepthを測定することができ;正確かつ詳細な距離を提供して、物体の深さ及びこれらの正体を正確に検知し、道路上の他の車両を区別して区分することができる、3次元ポイントクラウドイメージを有する高画質リアルタイムビデオイメージを提供することができ;信号灯信号RGB、標識認識を提供し;他の色の車線表示を判別することができ;運転者が周辺状況を更に正確に認識するために用いられる高画質リアルタイムビデオイメージを出力することができる。アルゴリズムとソフトウェアが結合された信号を用いる制御モジュールの適用例は以下の通りである。車線離脱警告システム:車線表示を検知し、車両の前の両側の車線内で車両を中央に維持するようにし、運転者が無意識的に車線表示を越えて左側や右側に運転する場合に警告を提供する。ビデオカメラは、車線表示認識機能を有して車両の前方をモニタリングし、運転者に指定された領域、すなわち、車線分離表示内で運転するようにガイドし、もし車両が方向指示信号の指示なしで車線表示を越えると、ソフトウェアは可能な不注意な運転行為又は他の運転者にも危険を与える可能性がある、他の車線への無意識的な移動を検出して運転者に警告するようにプログラムされる。運転パターンをモニタリングする間、このシステムは、CMOSカメラビデオイメージを介して、ある安全領域モニタリングパリメータ違反に対してモニタリングする。車両が適切な方向指示信号なしに車線表示を越える場合、ソフトウェアは運転者に直ちに警告する。スマートクルーズ制御システム:運転者が前方の他の車両からの安全距離を越える場合、システムは所定の警告基準に従い、音を出すか又は視覚的な警告のような、決まったレベルの警告を与えることができ、もし事故につながる可能性がある安全距離違反になった場合、自動ブレーキシステムを起動させることができる。物体及び歩行者感知システム:物体が歩行者、車両、電柱又は感知するようにプログラムされている他の物体であるかを感知する。標識及び信号灯認識:停止表示を認識し、信号灯が緑色か赤色かを検知し、必要な場合に適切な警告を提供する。夜間運転及び悪天候運転の助け:霧、スモッグ、降雨及び雪でも作動し、感知システムは向かい合ったヘッドライトにも影響を受けない。図8を参照すると、制御モジュールの様々な入力の中で1つとして用いられるイメージ獲得ユニットの他の例が示される。イメージ獲得ユニットは、システムの光学モジュールが2つの個別的なイメージングシステムを用いて情報を獲得していることを示す:ビデオカメラシステム及びライダーシステム。ペルティエ-エフェクトクーラTE-Coolerシステムが更にコンポーネントに適した作動温度を提供するためにこの特定実施例に含まれている。ビデオカメラシステムは、1つ以上のCMOS基盤カメラで構成され、カメラによって要求される視野角及びアパーチャが提供できる適切なレンズで構成される。安価で具現する場合は、単一の広角カメラが用いられ、より複雑な具現では、単一望遠レンズが高精密度を有して直接カメラの前方をカバーし、2つの広角カメラは、例えば、低分解能で側面ビューを提供するはずである。それぞれのカメラは、偏光レンズを有することができ、例えば、UVフィルタのような追加のフィルタを有することができる。光線レーダーライダーシステムは、レーザーパルスの放射及び反射されたビームが検出システムに更に戻る飛行時間の計算に基づいている。この実施例において、1550nm目に安全なソースが用いられる。レーザーソースが出力の精密な周波数特性の観点で好ましい。ソースは、短いバーストでパルスされる。パルスは、外部ソースにより、本実施例では、パルス発生器により、イメージ獲得モジュールセクションに記述されたライダーイメージングサブシステムによって認識できるパターンに変調され得る。本実施例において、出力ビームは、適したレンズによって、例えば、スキャニングレンズとは異なり、単一パルスで関心領域をカバーするように拡散されることができる。光学分離器は、出力ビームの一部を検知器に伝達することに用いられる。第2レーザーエミッタは、バックアップデバイスとして本システムに装着することができる。バックアップデバイスの使用は、ライダーサブシステムの使用年限を延長することができ、それによってメンテナンスへの要求を減らすことができる。パワーオンセルフテストPOSTで、イメージ獲得モジュールは、主エミッタの故障を判断することができ、代りに第2エミッタを用いるようにプログラムされ得る。これを行うために、両エミッタ出力ビームは、適した光学機器で共に整列することができる。好ましい実施例において、検知器はFPAInGaAs検知器であり、エミッタの周波数に敏感である。FPAの分解能は、特定応用に適用することができる。他のカメラと類似な方法で、適した光学機器が反射されたビームをFPAの平面で焦点合わせするように位置されなければならない。光学フィルタがその他の周波数から流入するノイズを減少するために用いられる。上述した通り、FPAは、エミッタ信号の一部を直接アレイであると、その部分受信する。エミッタ信号は、カウンタ或いは積分メカニズムをトリガーするために用いられ、放射されたパルスのゼロ時間zerotimeを識別する。この参照から、アレイのそれぞれの検知器に対し、反射されたパルスの飛行時間は、下記する回路を用いて計算することができる。イメージ獲得モジュールは、RGBイメージをRGBピクセルレベルで、深さ及び赤外線強度情報を有する単一ストリームに融合されたRGBイメージ本明細書において、RGBイメージ又はイメージストリームというを出力することに求められる積分メカニズムだけでなく、光学セクションに対するあらゆる制御ロジックを含んでいる。イメージ獲得モジュールは、CMOS及びライダーエミッタを制御することに用いられるサブシステムをインターフェースすることに求められる制御及び獲得ロジックを更に含んでいる。複数ユニットで構成されるサブシステムは、ライダーのFPAアレイ入力を獲得して解釈することに用いられる。CMOSカメライメージ及びライダーイメージはメモリに保存され、サブシステムは、コーヒアラントRGBIDアレイでRGB及び強度-深さデータの積分を担っている。温度調節モニターは、サーミスタを用いることによりレーザーエミッタから温度情報を獲得することに用いられ、TEクーラサブシステムを制御し、レーザーエミッタハウジングの予め設定された温度を維持することを保証する。通信及び制御ロジックサブシステムは、後端及び外部サブシステムとインターフェースすることに用いられ、更に、イメージ獲得モジュール内のあらゆるサブシステムに対する制御ロジックを提供する。カメラ制御-獲得サブシステムは、ビデオデータをRAMに獲得し、制御サブシステムによって設定されたパラメータに従ってCMOSカメラパラメータ利得及び敏感度のようなを制御する。サブシステムは、全体フレームが常に融合プロセッサによってプロセシングされ得ることを保証するために、ダブル-バッファリング技法を用いることができる。パルス発生器/コード機サブシステムは、エミッタがコード化されたパターンのパルスを発生するように制御し、それぞれのパターンは、所定の時間間隔で分離された複数のパルスで構成されるはずである。パターンの例が図9に示されている。レーザーの最大反復周波数に基づき、パルスのパターンがバイナリシーケンスパルスオン/パルスオフでデザインされ得る。次の特徴は、特定適用において好ましい:少なくとも秒当たり15パターンpps;少なくとも1024或いはそれ以上異なるパターンが選択され得る;パターン内のそれぞれのパルスの間の時間は200m以上離れたところの反射されたビームから復帰を積分することに十分である。パルスコード検証サブシステムと結合したパルスパターンの使用は、周辺の他の赤外線エミッタからの放出されたパターンを区別できるようにする。パターンはプログラムされることができ、干渉が検知されると、制御モジュールレベルで任意に変更され得る。ライダー獲得システムは、FPAデータを獲得し、これをラムに保存される強度-深さアレイに変形するために3ステージ処理を具現することができる。図10を参照すると、第1ステップは、フォト検知器から、それぞれのFPAピクセルに対して、受信されたアナログ信号を獲得することである。信号は、もともと放出された信号T0の受信の強度で第1増加を示す。反射が戻ってくると、信号は戻ってくるビームに対応する強度の第2増加を示す。両刺激間の時間は飛行時間に当る。第1反射された信号の強度は上位情報として保存される。当業者に知られている回路を用いて、それぞれのピクセルに対して、飛行時間及び第1復帰の強度は範囲/強度獲得モジュールによって獲得され、パターンのバイナリシーケンスのビットの数を上回るある数のパルスNに対して保存される。FPA分解能に対応する2次元アレイであると、最終データは2つのNxFPA_垂直xFPA_水平アレイになるはずであり、1つは深さで1つは強度である。このレベルで、獲得されたデータは、プログラムされたパルスパターンとの関連を保証するために分析される。パターンがある程度の可能性と認識されなければ、データは拒否されて、制御モジュールに通知される。一連の拒否後で、制御モジュールは放射パターンを変更することができる。ライダー獲得の最終ステージは、単一FPA_垂直xFPA_水平アレイの強度、深さポイントで組合することができ、ラムに二重バッファリング技法を用いて保存されるはずである。N次元のあらゆる情報を単一ピクセル深さ及び強度値で積分することは実験的に決定されなければならないプロセシングを求めるはずである。単純には、平均化も充分なはずである。融合積分器モジュールは、カメラからのRGBデータ及びライダーからのIDデータを単一アレイ又はRGBIDポイントで積分することに用いられる。両イメージングソースの整列、分解能及び視野角は同一ではない。前記パラメータは、キャリブレーション過程で決定されるはずであり、パラメータフラッシュストーリッジに選択的に保存されるはずである。コレジストレーションco-registrationアルゴリズムは、それぞれのRGBピクセルを可能な深さ値でタグする。最終RGBIDイメージは、制御ロジックモジュールによって、後続ストリームのために保存される。制御ロジックモジュールは、出発/停止という外部命令が入力され、ビデオ獲得のためのパラメータを調節する。外部モジュールで用いられるために、キャンバス上に、ディスプレイされないRGBIDデータだけでなく状態情報を出力する。制御ロジックモジュールは、パラメータを供給し、イメージ獲得モジュール内のあらゆるサブシステムに命令を制御する。制御モジュールは、獲得されたイメージングデータの解釈を担当し、車両の利用可能なサブシステムに適した応答の提供を担当する。この作業を行うために、制御モジュールは、車両状態情報を外部システム、例えば、方向指示灯、方向、速度などから獲得する。制御モジュールは、継続的に、ローリングベースで、複数の獲得情報及び関連イメージングデータ及び解釈を事故発生時のブラックボックスで用いることができるフラッシュメモリモジュールに保存する。フラッシュメモリモジュールに仮保存された獲得情報及びイメージングデータは、事故発生時、前記仮保存されたデータが削除されず、SDメモリカードに永久保存される。すなわち、あらゆる獲得情報及びイメージングデータは、1~2分間で一時的にフラッシュメモリモジュールに保存された後、フラッシュメモリから継続的に1~2分の間隔で削除されるが、もし事故発生時、予め決めておいた危険/事故パラメータ命令が感知されると、1~2分のフラッシュメモリが削除されず、SDメモリカードに永久保存される。保存されたデータ獲得情報は、例えば、日付、時間、車両速度、他の車両/物体との距離などが含まれる。解釈及び応答は、下記のビデオプロセッサ、危険分析モジュール及び応答/使用者インターフェースモジュールの3ステージサブシステムであり得る。ビデオプロセッサ/融合されたイメージ獲得は、RGBIDイメージングデータをイメージ獲得モジュールから獲得し、選択的に補助カメラからRGBイメージングデータを獲得する。ビデオプロセッサは、イメージングデータから識別された特質のそれぞれに対して、次のような情報を提供するために特質featureを抽出する:イメージの特質サイズと位置を識別するblob;特質位置及び軌跡を計算する;及びできれば特質形態:すなわち、自転車、歩行者、標識を分類する。この作業を行うために、入力として、ビデオプロセッサは、外部変数獲得モジュールから得られる車両速度及び方向情報を持たなければならない。最終情報は、後続処理のために危険分析モジュールに伝達することができる。危険分析モジュールは、ビデオプロセッサモジュールによって提供されたデータを使用することができ、危険分析モジュールは、危険レベル及びそれぞれの物体に対して決められる情報レベルの評価を行うことができる。物体のサイズ、軌跡及び位置情報が、例えば、衝突の可能性を評価するために用いられる。識別された標識及び道路表示は、プログラムされる運転者助けモードの観点からこれらの関連性を判断するために評価することができる。情報及び識別された危険は、応答/使用者インターフェースモジュールに提供され得る。応答/使用者インターフェースモジュールは、危険及び情報特質を入力し、あらゆる他の外部変数を用いて、危険を緩和するために要求される行動を決定して、運転者に通知する。行動は、車両の特定性能装備、オプションによって優先順位化され得る。使用者インターフェース行動及び提案された緩和方法は、キャンバスを介して車両に放送され得る。放送メッセージに基づき、提案された方法を作動させることは、プラットホームの責任である。応答/使用者インターフェースモジュールは、特定プラットホームへの適応に従属的であり、あらゆる他のモジュールは本質的に一般的である。ブラックボックスロギングは、必ず、例えば、ビデオを再生することと同様、以後用いられる可能性があるデータを保存するメモリ保存機能を提供する。この目的で、例えば、仮フラッシュメモリ保存装置を有する。制御モジュール内で移動するビデオデータは、先入先出に基づき、過ぎたイベントはフラッシュメモリに1分以上保存することができ、あらゆる以前のデータはSRAM及びフラッシュメモリから除去される。事故や衝突或いはエアーバックが作動した場合、フラッシュメモリに保存された1分の長さの保存データは、後で検索されて再生できるように自動にブラックボックスロギングで保存される。他のデータは、前方車両との距離履歴、車線表示、カーブ及び/又はバリアと係った車両位置履歴、衝突時間などのようなある条件でブラックボックス内に自動に保存され得る。保存装置は、継続的に、ある時間ウィンドウの間、次のようなデータを保存することに用いられる:ビデオ融合イメージング、サウンドマイクロフォンを利用、外部変数、危険識別、提案された行動など。エアーバック作動、衝撃感知、激しい振動、エンジン停止、運転中のドアオープンなどのような重要イベントの場合に、別のメモリ領域に転換されてもブラックボックスロギングは続けることができる。この方法は、一連のイベントの場合、保存されなければならない単一ブラックボックスイベントログを許容する。サブシステムは、キャンバスから関連プラットホーム変数を獲得することに転用され得る。予想されるデータは、速度、進行方向、方向指示灯信号、エンジンの状態、ドアオープン/クローズ、デイライト、ハイビーム、ロービーム、エアーバックの作動などを含む。データは、ブラックボックスにロギングされることができ、制御モジュールシステム内の他のモジュールに用いられることも可能である。最後に、図11は、ライダーの放出レーザーの拡散パターンを示す。上述の様々な実施例を開示したように、上述して図示した例は、単に例示である。発明の範囲は、添付した請求の範囲によって決まる。