"内燃機関の排気通路に設けられ、還元剤の存在下で排気中のNOxを浄化しかつこの還元剤を吸着する第1選択還元触媒と、前記排気通路のうち前記第1選択還元触媒より下流側に設けられた第2選択還元触媒と、前記排気通路のうち前記第1選択還元触媒より上流側に還元剤又はその前駆体を供給する還元剤供給手段と、前記第2選択還元触媒に流入したNOx量を推定又は検出する第2NOx流入量取得手段と、前記内燃機関の運転状態に基づいて前記第2選択還元触媒のNOx浄化率を推定する第2NOx浄化率推定手段と、を備えた内燃機関の排気浄化システムであって、前記第2選択還元触媒におけるNOx浄化率及び前記第2選択還元触媒に流入したNOx量に基づいて、当該流入した量のNOxを前記第2選択還元触媒により浄化するために消費された還元剤の量を推定する第2還元剤消費量推定手段と、前記推定された還元剤の消費量と等量の還元剤が前記第2選択還元触媒に再吸着されるように、前記消費量に基づいて前記還元剤供給手段による還元剤又は前駆体の供給量を決定する還元剤供給量決定手段と、を備えることを特徴とする内燃機関の排気浄化システム。前記第2選択還元触媒における還元剤のストレージ量を推定する第2ストレージ量推定手段と、前記内燃機関の運転状態に基づいて前記第2選択還元触媒における還元剤の目標ストレージ量を設定する第2目標ストレージ量設定手段と、をさらに備え、前記還元剤供給量決定手段は、前記推定された還元剤のストレージ量が前記設定された目標ストレージ量未満である場合には、前記推定された還元剤の消費量と等量の還元剤が前記第2選択還元触媒に再吸着されるように、前記消費量に基づいて前記還元剤供給手段による還元剤又は前駆体の供給量を決定し、前記推定された還元剤のストレージ量が前記設定された目標ストレージ量以上である場合には、前記推定された還元剤の消費量より少ない量の還元剤が前記第2選択還元触媒に再吸着されるように、前記還元剤供給手段による還元剤又は前駆体の供給量を決定することを特徴とする請求項1に記載の内燃機関の排気浄化システム。前記推定された還元剤のストレージ量が前記設定された目標ストレージ量以上である場合には、前記第2選択還元触媒に再吸着される還元剤の量が0又は0近傍の所定量になるように、前記消費量に基づいて前記還元剤供給手段による還元剤又は前駆体の供給量を決定することを特徴とする請求項2に記載の内燃機関の排気浄化システム。前記第1選択還元触媒と前記第2選択還元触媒との間の排気の還元剤濃度又は還元剤量を検出する還元剤検出手段をさらに備え、前記還元剤供給量決定手段は、前記還元剤検出手段の出力値が所定の目標値になるように前記還元剤供給手段による還元剤又は前駆体の供給量を決定するフィードバック制御手段と、前記還元剤検出手段の出力値に対する目標値を、前記消費量に応じた0より大きな値に設定する目標値設定手段と、を含むことを特徴とする請求項1ないし3の何れかに記載の内燃機関の排気浄化システム。ところで、上記特許文献1に示されたシステムでは、その図26に示すように、第2選択還元触媒のストレージ量の推定値NH32BED_STが所定値NH3CONS_OPT以下である場合にはアンモニアセンサの出力値NH3CONSに対する目標値を所定の最適値NH3CONS_OPTに設定し、ストレージ量の推定値NH32BED_STが上記NH3CONS_OPTより大きくなった場合には第2選択還元触媒のストレージ量の過剰な増加を抑制するため、目標値を上記NH3CONS_OPTよりも小さな値NH3CONS_LOWに設定し第2選択還元触媒に流入するアンモニアの量を少なくする。このように、上記特許文献1のシステムでは、第2選択還元触媒のストレージ量が大きくなった場合にはアンモニアセンサの目標値を小さく設定し、第1選択還元触媒から排出されるアンモニアの量を少なくすることにより、第2選択還元触媒のストレージ量の過剰な増加、ひいてはテールパイプからのアンモニアの排出を抑制できる。しかしながら、この技術のようにストレージ量に応じて略2値的に目標値を切り替えるのみでは、常に最適な量のアンモニアが貯蔵されるように第2選択還元触媒の状態を維持できるわけではなく、したがって第2選択還元触媒のNOx浄化性能は最大限に活かされているとはいえなかった。本発明は、テールパイプからの還元剤の排出を抑制しつつ、下流側の第2選択還元触媒によるNOx浄化性能を最大限に活かしきることができる内燃機関の排気浄化システムを提供することを目的とする。上記目的を達成するため本発明は、内燃機関例えば、後述のエンジン1の排気通路例えば、後述の排気管11に設けられ、還元剤の存在下で排気中のNOxを浄化しかつこの還元剤を吸着する第1選択還元触媒例えば、後述の第1選択還元触媒231と、前記排気通路のうち前記第1選択還元触媒より下流側に設けられた第2選択還元触媒例えば、後述の第2選択還元触媒232と、前記排気通路のうち前記第1選択還元触媒より上流側に還元剤又はその前駆体を供給する還元剤供給手段例えば、後述のユリア噴射装置25と、前記第2選択還元触媒に流入したNOx量を推定又は検出する第2NOx流入量取得手段例えば、後述の第2NOx流入量推定部511、又はNOxセンサなどと、前記内燃機関の運転状態に基づいて前記第2選択還元触媒のNOx浄化率を推定する第2NOx浄化率推定手段例えば、後述の第2NOx浄化率推定部516と、を備えた内燃機関の排気浄化システム例えば、後述の排気浄化システム2を提供する。この排気浄化システムは、前記第2選択還元触媒におけるNOx浄化率η2nd及び前記第2選択還元触媒に流入したNOx量QNO2nd,QNO22ndに基づいて、当該流入した量のNOxを前記第2選択還元触媒により浄化するために消費された還元剤の量を推定する第2還元剤消費量推定手段例えば、後述の第2NH3消費量推定部515と、前記推定された還元剤の消費量QNH3consと等量の還元剤が前記第2選択還元触媒に再吸着されるように、前記消費量に基づいて前記還元剤供給手段による還元剤又は前駆体の供給量GUREA_FB、ひいてはGUREAを決定する還元剤供給量決定手段例えば、後述の、目標NH3濃度決定部52及びスライディングモードコントローラ53と、を備える。本発明では、内燃機関の運転状態に応じて変化する第2選択還元触媒のNOx浄化率を推定し、この第2選択還元触媒に流入したNOx量を推定又は検出し、さらにこれらNOx浄化率及び流入したNOx量に基づいて第2選択還元触媒における還元剤の消費量を推定する。そして、ここで推定した還元剤の消費量と等量の還元剤が第2選択還元触媒に再吸着されるように、上記推定した消費量に基づいて還元剤又は前駆体の供給量を決定する。このように、第2選択還元触媒において実際に消費された分を再び補うようにして、新たに供給する還元剤又は前駆体の供給量を決定することにより、第2選択還元触媒における還元剤のストレージ量が過剰に増加してしまい、その下流側へ還元剤が排出されるのを抑制することができる。また、消費した分だけ再吸着させることにより、第2選択還元触媒における還元剤のストレージ量が過剰に低下してしまい、そのNOx浄化率が低下するのを抑制することができる。また、第2選択還元触媒を第1選択還元触媒の下流側に設けたので、還元剤は、第2選択還元触媒へ、第1選択還元触媒で貯蔵可能な量を超えて供給されて初めて流入することとなる。したがって、第2選択還元触媒に対して、消費した分の還元剤が再吸着するように還元剤又は前駆体の供給量を決定することにより、第1選択還元触媒には貯蔵可能な量の還元剤を貯蔵させ続けることができるので、第1選択還元触媒におけるNOx浄化率も高く維持できる。この場合、前記第2選択還元触媒における還元剤のストレージ量を推定する第2ストレージ量推定手段例えば、後述の第2ストレージ量推定部521と、前記内燃機関の運転状態に基づいて前記第2選択還元触媒における還元剤の目標ストレージ量を設定する第2目標ストレージ量設定手段例えば、後述の第2目標ストレージ量設定部523と、をさらに備え、前記還元剤供給量決定手段は、前記推定された還元剤のストレージ量ST2ndが前記設定された目標ストレージ量ST2nd_CMD未満である場合には、前記推定された還元剤の消費量QNH3consと等量の還元剤が前記第2選択還元触媒に再吸着されるように、前記消費量QNH3consに基づいて前記還元剤供給手段による還元剤又は前駆体の供給量GUREA,GUREA_FBを決定し、前記推定された還元剤のストレージ量ST2ndが前記設定された目標ストレージ量ST2nd_CMD以上である場合には、前記推定された還元剤の消費量QNH3consより少ない量の還元剤が前記第2選択還元触媒に再吸着されるように、前記還元剤供給手段による還元剤又は前駆体の供給量GUREA,GUREA_FBを決定することが好ましい。本発明では、第2選択還元触媒における還元剤のストレージ量を推定するとともに、内燃機関の運転状態に基づいてストレージ量に対する目標ストレージ量を設定する。そして、ストレージ量が目標ストレージ量未満であり、ストレージ量に余裕があると判断できる場合には、上述のように消費量と等量の還元剤が再吸着されるように還元剤又は前駆体の供給量を決定する。また、ストレージ量が目標ストレージ量以上であり、ストレージ量に余裕が無いと判断できる場合には、上記消費量より少ない量の還元剤が再吸着されるように還元剤又は前駆体の供給量を決定することにより、第2選択還元触媒のストレージ量を目標ストレージ量へ向けて低下させる。これにより、第2選択還元触媒のストレージ量を目標ストレージ量の近傍に制御できるので、そのNOx浄化率を高く維持しつつ、またテールパイプから過剰な量の還元剤が排出するのを抑制することができる。この場合、前記推定された還元剤のストレージ量ST2ndが前記設定された目標ストレージ量ST2nd_CMD以上である場合には、前記第2選択還元触媒に再吸着される還元剤の量が0又は0近傍の所定量になるように、前記消費量に基づいて前記還元剤供給手段による還元剤又は前駆体の供給量GUREA,GUREA_FBを決定することが好ましい。本発明によれば、第2選択還元触媒のストレージ量が上記目標ストレージ量以上である場合には、第2選択還元触媒に再吸着される還元剤の量が0又は0近傍の所定値になるように、すなわち第2選択還元触媒のストレージ量が確実に低下するように、還元剤又は前駆体の供給量を決定する。これにより、テールパイプから還元剤が排出されないように、速やかにストレージ量を低下させることができる。この場合、前記排気浄化システムは、前記第1選択還元触媒と前記第2選択還元触媒との間の排気の還元剤濃度又は還元剤量を検出する還元剤検出手段例えば、後述のNH3センサ26をさらに備え、前記還元剤供給量決定手段は、前記還元剤検出手段の出力値VNH3が所定の目標値VNH3CMDになるように前記還元剤供給手段による還元剤又は前駆体の供給量を決定するフィードバック制御手段例えば、後述のスライディングモードコントローラ53と、前記還元剤検出手段の出力値に対する目標値を、前記消費量に応じた0より大きな値に設定する目標値設定手段例えば、後述の目標NH3濃度決定部52と、を含むことが好ましい。本発明によれば、第1選択還元触媒と第2選択還元触媒の間に設けられた還元剤検出手段の出力値に基づくフィードバック制御を行うことにより、第2選択還元触媒に流入する排気中のアンモニアの量をより正確に把握できるので、より確実に第2選択還元触媒におけるNOx浄化率を高く維持しつつ、かつテールパイプからのアンモニアの排出を抑制できる。以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る内燃機関以下エンジンという1及びその排気浄化システム2の構成を示す模式図である。エンジン1は、リーンバーン運転方式のガソリンエンジン又はディーゼルエンジンであり、図示しない車両に搭載されている。排気浄化システム2は、エンジン1の排気管11に設けられた酸化触媒21と、排気管11に設けられ、排気中のスートを捕集するCSFCatalyzedSootFilter22と、排気管11に設けられ、この排気管11を流通する排気中の窒素酸化物NOxを還元剤としてのアンモニアNH3の存在下で浄化するユリア選択還元触媒23と、排気管11のうちユリア選択還元触媒23の上流側に、NH3の前駆体である尿素水を供給するユリア噴射装置25と、電子制御ユニット以下、ECUという3とを含んで構成される。ユリア噴射装置25は、ユリアタンク251と、ユリア噴射弁253とを備える。ユリアタンク251は、尿素水を貯蔵するものであり、ユリア供給路254及び図示しないユリアポンプを介して、ユリア噴射弁253に接続されている。このユリアタンク251には、ユリアレベルセンサ255が設けられている。このユリアレベルセンサ255は、ユリアタンク251内の尿素水の水位を検出し、この水位に略比例する検出信号をECU3に出力する。ユリア噴射弁253は、ECU3に接続されており、ECU3からの制御信号により動作し、この制御信号に応じて尿素水を排気管11内に噴射する。すなわち、ユリア噴射制御が実行される。ユリア噴射装置25は、ユリアタンク251と、ユリア噴射弁253とを備える。ユリアタンク251は、尿素水を貯蔵するものであり、ユリア供給路254及び図示しないユリアポンプを介して、ユリア噴射弁253に接続されている。このユリアタンク251には、ユリアレベルセンサ255が設けられている。このユリアレベルセンサ255は、ユリアタンク251内の尿素水の水位を検出し、この水位に略比例する検出信号をECU3に出力する。ユリア噴射弁253は、ECU3に接続されており、ECU3からの制御信号により動作し、この制御信号に応じて尿素水を排気管11内に噴射する。すなわち、ユリア噴射制御が実行される。酸化触媒21は、排気管11のうちCSF22よりも上流側に設けられ、排気中のHC及びCOを酸化し浄化する他、排気中のNOをNO2に変換する。CSF22は、排気管11のうち酸化触媒21よりも下流側に設けられ、排気がフィルタ壁の微細な孔を通過する際、排気中の炭素を主成分とするPMを、フィルタ壁の表面及びフィルタ壁中の孔に堆積させることによって捕集する。また、このフィルタ壁には、酸化触媒が塗布されているため、上述の酸化触媒21と同様に、排気中のCO、HC、及びNOを酸化する機能を有する。これら酸化触媒21及びCSF22をユリア選択還元触媒23の上流側に設けることにより、ユリア選択還元触媒23に流入する排気のNO2-NOx比NOとNO2を合わせたNOxに対するNO2のモル比は、そのNOx浄化率が最大となる最適値例えば、0.5近傍に制御される。ユリア選択還元触媒23は、第1選択還元触媒231と、排気管11のうち第1選択還元触媒231よりも下流側に設けられた第2選択還元触媒232とを含んで構成される。これら選択還元触媒231,232は、それぞれ、NH3等の還元剤が存在する雰囲気下で、排気中のNOxを選択的に還元する。具体的には、ユリア噴射装置25により尿素水を噴射すると、この尿素水は、排気の熱により熱分解又は加水分解されて還元剤としてのNH3が生成される。生成されたNH3は、選択還元触媒231,232に供給され、これらNH3により、排気中のNOxが選択的に還元される。ところで、これら選択還元触媒231,232は、尿素水から生成したNH3で排気中のNOxを還元する機能を有するとともに、生成したNH3を吸着し所定の量だけ貯蔵する機能も有する。本実施形態では、選択還元触媒231,232において吸着されたNH3量をストレージ量といい、このストレージ量の限界を最大ストレージ容量という。このようにして吸着されたNH3は、排気中のNOxの還元にも適宜消費される。このため、ストレージ量が大きくなるに従い、選択還元触媒におけるNOx浄化率は高くなる。また、エンジンから排出されたNOxの量に対し尿素水の供給量が少ない場合等には、吸着されたNH3が、この尿素水の不足分を補うようにしてNOxの還元に消費されるが、各々の最大ストレージ容量を超えてNH3が生成された場合、生成されたNH3は、選択還元触媒231,232の下流側へ排出される。以上のようなエンジン1及び排気浄化システム2の状態を検出するため、ECU3には、NH3センサ26、排気温度センサ27、NOxセンサ28、エアフローメータ29、クランク角度位置センサ14等が接続されている。NH3センサ26は、排気管11のうち第1選択還元触媒231と第2選択還元触媒232との間における排気のNH3濃度を検出し、検出したNH3濃度に略比例した出力信号VNH3をECU3に供給する。排気温度センサ27は、第2選択還元触媒232の下流側の排気の温度を検出し、検出した温度に略比例した出力信号をECU3に供給する。NOxセンサ28は、第1選択還元触媒231に流入する排気のNOxの濃度を検出し、検出したNOx濃度に略比例した出力信号VNOxをECU3に供給する。エアフローメータ29は、図示しない吸気通路を流通する吸入空気量質量流量を検出し、検出した吸入空気量に略比例した出力信号をECU3に供給する。クランク角度位置センサ14は、エンジン1のクランク軸の回転角度を検出するとともに、所定クランク角ごとにパルスを発生し、そのパルス信号をECU3に供給する。エンジン1の回転数NEは、このパルス信号に基づいてECU3により算出される。酸化触媒21やCSF22の温度以下、まとめてCSF温度とするTCSF、及び第1、第2選択還元触媒の温度以下、まとめて選択還元触媒温度とするTSCRなど排気系の温度は、例えば排気温度センサの出力値、及びエンジン回転数NEなどの入力に基づいて、ECU3により算出される。また、排気流量Gexは、吸入空気量に略比例したエアフローメータの出力値やエンジン回転数NEなどに基づいて、ECU3により算出される。ECU3は、各種センサからの入力信号波形を整形し、電圧レベルを所定のレベルに修正し、アナログ信号値をデジタル信号値に変換する等の機能を有する入力回路と、中央演算処理ユニット以下CPUというとを備える。この他、ECU3は、CPUで実行される各種演算プログラム及び演算結果等を記憶する記憶回路と、エンジン1及びユリア噴射弁253等に制御信号を出力する出力回路と、を備える。図2は、ECUに構成された尿素水噴射量GUREAの決定に係るブロック図である。本実施形態では、下記式1に示すように、フィードフォワード噴射量決定部4により算出されたFF噴射量GUREA_FFに、補正噴射量決定部5により算出された補正噴射量GUREA_FBを加算することにより、尿素水噴射量GUREAを決定する。ここで、記号kは、離散化した時間を示す記号であり、所定の制御周期ごとに検出又は算出されたデータであることを示す。すなわち、記号kが今回の制御タイミングにおいて検出又は算出されたデータであるとした場合、記号k-1は前回の制御タイミングにおいて検出又は算出されたデータであることを示す。なお、以下の説明においては、記号kを適宜、省略する。また、以下の説明における単位時間とは、ECUにおける一制御周期に相当するものとする。フィードフォワード噴射量決定部4は、第1、第2選択還元触媒におけるNOx浄化率が最大値に維持されるように、NOxセンサの出力値VNOxに基づいて予め設定されたマップを検索することによりFF噴射量GUREA_FFを決定する。すなわち、このFF噴射量GUREA_FFは、当量比αが1になるように算出された尿素水の噴射量に相当する。ここで、尿素水の当量比αとは、単位時間当りの尿素水の流入量NH3として流入する分も含むと、単位時間当りのNOxの流入量との比尿素水流入量/NOx流入量である。選択還元触媒に流入するNOxに対し、このNOxを過不足なく還元できる量の尿素水が流入した場合、この当量比αは1となる。すなわち、対象とする選択還元触媒に流入するNOxに対し、流入するNOxを還元するために必要な量の尿素水が供給されなかった場合、当量比αは1より小さな値となり、流入するNOxを還元するために必要な量より多くの尿素水が供給された場合、当量比αは1より大きな値となる。補正噴射量決定部5は、第2消費量推定部51と、目標NH3濃度決定部52と、スライディングモードコントローラ53と、を含んで構成される。第2消費量推定部51は、第2選択還元触媒に流入したNOxについて、これを浄化するために第2選択還元触媒で消費されたNH3の量を推定する。目標NH3濃度決定部52は、第2消費量推定部51により推定されたNH3の消費量に基づいて、第2選択還元触媒に流入する排気のNH3濃度の目標値、すなわちNH3センサの出力値VNH3に対する目標値VNH3CMDを決定する。スライディングモードコントローラ53は、NH3センサの出力値VNH3が、決定された目標値VNH3CMDの近傍に収束するように補正噴射量GUREA_FBを決定する。以下、これら補正噴射量決定部5を構成する各ブロックの構成について、順に詳細に説明する。図3は、第2消費量推定部51の構成を示すブロック図である。第2消費量推定部51は、図3に示すように、第1選択還元触媒からその下流側へ排出したNOx量、すなわち単位時間当りに第2選択還元触媒に流入したNOx量NO量とNO2量とを合わせた量を推定する第2NOx流入量推定部511と、この流入した量のNOxを第2選択還元触媒により浄化するために単位時間当りに消費されたNH3の量を推定する第2NH3消費量推定部515と、で構成される。第2NOx流入量推定部511は、第1選択還元触媒に流入したNO量及びNO2量を推定する第1NOx流入量推定部512と、エンジンの運転状態に基づいて第1選択還元触媒のNOx浄化率を推定する第1NOx浄化率推定部513と、を含んで構成される。第1NOx流入量推定部512は、第1選択還元触媒に流入した排気のNO2-NOx比を推定するとともに、推定したNO2-NOx比及び単位時間当りに第1選択還元触媒に流入したNOx量QNOx1stなどに基づいて、単位時間当りに第1選択還元触媒に流入したNO量の推定値QNO1st及びNO2量の推定値QNO21stを算出する。ここで、第1選択還元触媒に流入した排気のNO2-NOx比は、例えば、CSF温度TSCFや酸化触媒及びCSFにおける排気の空間速度SVなどにより算出される。ここで、酸化触媒及びCSFにおける排気の空間速度SVとしては、例えば排気流量Gex及びこれら酸化触媒及びCSFの容量に基づいて算出されたものが用いられる。また、単位時間当りに第1選択還元触媒に流入したNOx量QNOx1stは、排気のNOx濃度に略比例したNOxセンサの出力値VNOxに排気流量Gexを乗算するなどして、濃度[ppm]を単位とした値から量[g]を単位とした値へ単位変換することで得られた値が用いられる。第1NOx浄化率推定部513は、選択還元触媒温度TSCR、選択還元触媒における排気の空間速度SV、及び第1選択還元触媒のNH3ストレージ量の推定値ST1stなどに基づいて、予め定められたマップを検索することにより第1選択還元触媒のNOx浄化率の推定値η1stを算出する。NOx浄化率の推定値η1stは、空間速度SVが高くなるほど小さな値に設定され、またNH3ストレージ量の推定値ST1stが大きくなるほど大きな値に設定される。また、選択還元触媒温度TSCRが所定の活性温度範囲内又はその近傍にあるときには大きな値に設定され、上記活性温度範囲から離れるに従い小さな値になるように設定される。ここで、選択還元触媒における排気の空間速度SVとしては、例えば排気流量Gex及び選択還元触媒の容量により算出されたものが用いられる。また、第1選択還元触媒のNH3ストレージ量の推定値ST1stとしては、従来既知のアルゴリズムに基づいて推定された値が用いられる。より具体的には、例えば、本願出願人による国際公開第2009/128169号において図16~図21を参照して説明されているアルゴリズムが用いられる。単位時間当りに第2選択還元触媒に流入したNO量の推定値QNO2ndは、図3に示すように、単位時間当りに第1選択還元触媒に流入したNO量の推定値QNO1stから、単位時間当りに第1選択還元触媒で還元されたNO量QNO1st×η1stを減算することにより算出される。また、単位時間当りに第2選択還元触媒に流入したNO2量の推定値QNO22ndは、単位時間当りに第1選択還元触媒に流入したNO2量の推定値QNO21stから、単位時間当りに第1選択還元触媒で還元されたNO2量QNO21st×η1stを減算することにより算出される。第2NH3消費量推定部515は、エンジンの運転状態に基づいて第2選択還元触媒のNOx浄化率を推定する第2NOx浄化率推定部516と、還元反応演算部517と、を含んで構成される。第2NOx浄化率推定部516は、選択還元触媒温度TSCR、選択還元触媒における排気の空間速度SV、及び第2選択還元触媒のNH3ストレージ量ST2ndに基づいて、予め定められたマップを検索することにより第2選択還元触媒のNOx浄化率の推定値η2ndを算出する。NOx浄化率の推定値η2ndは、空間速度SVが高くなるほど小さな値に設定され、またNH3ストレージ量の推定値ST2ndが大きくなるほど大きな値になるように設定される。また、選択還元触媒温度TSCRが所定の活性温度範囲内又はその近傍にあるときには大きな値に設定され、上記活性温度範囲から離れるに従い小さな値になるように設定される。なお、この第2NOx浄化率推定部516において、第2選択還元触媒のNH3ストレージ量の推定値ST2ndの具体的な値としては、例えば、後述の目標NH3濃度決定部52において算出された値が用いられる。また、第2選択還元触媒に流入したNO及びNO2のうち、単位時間当りに第2選択還元触媒において還元されたNO量及びNO2量は、単位時間当りに第2選択還元触媒に流入したNO量及びNO2量の推定値QNO2nd,QNO22ndにNOx浄化率の推定値η2ndを乗算することで算出される。還元反応演算部517は、下記式2-1~2-3に示すような反応の下でNH3によりNO及びNO2が還元されると仮定し、第2選択還元触媒に流入したNO及びNO2を第2選択還元触媒により還元するために単位時間当りに消費されたNH3量の推定値QNH3consを、単位時間当りに第2選択還元触媒で還元されたNO量及びNO2量から算出する。式2-1に示す反応は、排気中のNOとNO2とを同時に還元する反応であり、FastSCRSlectiveCataryticReductionと称される。式2-2に示す反応は、排気中のNOのみを還元する反応であり、StandardSCRと称される。式2-3に示す反応は、排気中のNO2のみを還元する反応であり、SlowSCRと称される。なお、これら3種類の反応の反応速度は異なっており、式2-1のFastSCRが最も速く、式2-2のStandardSCRが最も遅くなっている。還元反応演算部571では、例えば第2選択還元触媒で還元されたNO量とNO2量とが等しい場合には、式2-1に示す反応のみによりNH3が消費されたと仮定することにより推定値QNH3consを算出する。第2選択還元触媒で消費されたNO量がNO2量より多い場合には、NOとNO2の等量分は式2-1に示す反応によりNH3が消費されたと仮定し、さらにNOの余剰分は式2-2に示す反応によりNH3が消費されたと仮定することにより推定値QNH3consを算出する。また、第2選択還元触媒で消費されたNO2量がNO量より多い場合には、NOとNO2の等量分は式2-1に示す反応によりNH3が消費されたと仮定し、さらにNO2の余剰分は式2-3に示す反応によりNH3が消費されたと仮定することにより推定値QNH3consを算出する。以上、本実施形態では単位時間当りに第2選択還元触媒に流入したNOx量を、第2NOx流入量推定部511により推定したが、これに限らずNOxセンサを用いて検出するようにしてもよい。すなわち、上記第2NOx流入量推定部511に替えて、第1選択還元触媒と第2選択還元触媒の間の排気のNOx濃度を検出するNOxセンサを新たに設け、このNOxセンサの出力値に基づいて単位時間当りに第2選択還元触媒に流入したNOx量を算出するようにしてもよい。なお、現存するNOxセンサは、NOxだけでなくNH3に対する検出能も有するため、NOxセンサの出力値からNH3センサの出力値を減算するなどの処理を施しておくことが好ましい。図4は、目標NH3濃度決定部52の構成を示すブロック図である。目標NH3濃度決定部52は、図4に示すように、第2選択還元触媒のNH3ストレージ量の推定値ST2ndを算出する第2ストレージ量推定部521と、エンジンの運転状態に基づいて第2選択還元触媒のNH3ストレージ量に対する目標値ST2nd_CMDを設定する第2目標ストレージ量設定部523と、これらNH3ストレージ量の推定値ST2ndとその目標値ST2nd_CMDに応じてNH3センサの出力値に対する目標値VNH3CMDを決定するNH3センサ目標値決定部527と、を含んで構成される。第2ストレージ量推定部521は、単位時間当りに第2選択還元触媒に流入したNH3量QNH32ndから、単位時間当りに第2選択還元触媒で消費されたNH3量の推定値QNH3consを減算した値QNH32nd-QNH3consを積算することにより、第2選択還元触媒のNH3ストレージ量の推定値ST2ndを算出する。なお、この第2ストレージ量推定部521における上記積算演算では、後述の第2最大ストレージ容量推定部524により算出された第2選択還元触媒の最大ストレージ容量ST2nd_maxを上限値とし、0を下限値とする。また、単位時間当りに第2選択還元触媒に流入したNH3量QNH32ndは、排気のNH3濃度に略比例したNH3センサの出力値VNH3に排気流量Gexを乗算するなどして、濃度[ppm]を単位とした値から量[g]を単位とした値へ単位変換することで得られた値が用いられる。第2目標ストレージ量設定部523は、第2最大ストレージ容量推定部524と許容ファクタ設定部525と、を含んで構成される。第2最大ストレージ容量推定部524は、選択還元触媒温度TSCRに基づいて、予め定められたマップを検索することにより、第2選択還元触媒の最大NH3ストレージ容量の推定値ST2nd_maxを算出する。推定値ST2nd_maxは、選択還元触媒温度TSCRが高くなるに従い小さな値になるように設定される。許容ファクタ設定部525は、選択還元触媒で貯蔵できるNH3の最大量に対し実際に貯蔵されているNH3の量の割合をストレージ率と定義し、選択還元触媒温度TSCRに基づいて予め定められたマップを検索することにより、第2選択還元触媒に対し許容できるストレージ率の上限値を設定する。すなわち、第2選択還元触媒では、その最大ストレージ容量を超えた量のNH3が流入し、下流側へ排出されてしまった場合には、そのままテールパイプから車両外へ排出されてしまうことになるため、第1選択還元触媒とは異なり、上述のようなストレージ率の上限値を設定することでNH3ストレージ量に余裕を持たせておくことが好ましい。また、許容ファクタ設定部525では、選択還元触媒温度TSCRが高くなり、上述のように最大NH3ストレージ容量が小さくなるに従い大きな値になるように設定される。そして、第2選択還元触媒のNH3ストレージ量に対する目標値ST2nd_CMDは、最大NH3ストレージ容量の推定値ST2nd_maxに、許容ファクタ設定部525により設定されたストレージ率の上限値を乗算することにより算出される。NH3センサ目標値決定部527は、第2選択還元触媒において単位時間当りに消費された分のNH3を再吸着させるために第2選択還元触媒に供給する必要のある排気のNH3濃度VNH3consと、このNH3濃度VNH3consより小さくかつ0より大きな値に設定された所定の下限値VNH3L0<VNH3L<VNH3consとの2つの値のうち、何れかを目標値VNH3CMDとして決定する。なお、上記NH3濃度NH3consは、単位時間当りに第2選択還元触媒において消費されたNH3量の推定値QNH3consに排気流量Gexを除算するなどして、量[g]を単位とした値から濃度[ppm]を単位とした値へ単位変換することで得られた値が用いられる。NH3センサ目標値決定部527では、下記式3に示すように、第2選択還元触媒のNH3ストレージ量に対する目標値ST2nd_CMDと、NH3ストレージ量の推定値ST2ndとを比較し、推定値ST2ndが目標値ST2nd_CMD未満である場合には、上述のように消費した量QNH3consを単位変換することで算出されたNH3濃度VNH3consをNH3センサの目標値VNH3CMDとして決定する。以上のようにして目標値VNH3CMDを設定した上で、後述のスライディングモードコントローラによりNH3センサの出力値VNH3がこの目標値VNH3CMDに収束するように補正噴射量GUREA_FBを決定することにより、消費した量と等量のNH3を第2選択還元触媒に再吸着させることができる。また、推定値ST2ndが目標値ST2nd_CMD以上である場合には、上述のようにNH3濃度VNH3consより小さくかつ0より大きな値に設定された下限値VNH3LをNH3センサの目標値VNH3CMDとして決定する。これにより、上記消費した量QNH3consよりも少ない量のNH3が第2選択還元触媒に再吸着させ、したがって第2選択還元触媒のNH3ストレージ量の推定値ST2ndを目標値ST2nd_CMDに向けて徐々に低下させることができる。特にこの下限値VNH3Lを0の近傍の量に設定することにより、第2選択還元触媒に再吸着されるNH3の量を0又は0の近傍にできるので、第2選択還元触媒のNH3ストレージ量の推定値ST2ndを目標値ST2nd_CMDに向けて速やかに減少させることができる。図5は、以上のように構成された第2消費量推定部51及び目標NH3濃度決定部52における、各パラメータ第1選択還元触媒に流入するNOx量QNOx1st、第1選択還元触媒のNOx浄化率η1st、第1選択還元触媒から第2選択還元触媒にスリップするNO量QNO2nd及びNO2量QNO22nd、NH3センサ目標値VNH3CMDの変化の一例を示すタイムチャートである。図5に示すように、エンジンが中負荷にある状態から高負荷に移行すると、第1選択還元触媒に流入するNOx量が増加するQNOx1st増加。また、このとき、排気の空間速度が高くなることにより、第1選択還元触媒のNOx浄化率が低下するη1st減少。そして、第1選択還元触媒に流入するNOx量が増加しかつ浄化率が低下することにより、第1選択還元触媒から第2選択還元触媒にスリップするNOx量は増加するQNO2nd,QNO22nd増加。このように、第2選択還元触媒に流入するNOx量が増加すると、これを還元するために第2選択還元触媒で消費されたNH3量QNH3consも増加するため、ここで消費されたNH3を第2選択還元触媒に再吸着させるべく、NH3センサの出力値VNH3に対する目標値VNH3CMDがより大きな値に設定される。また逆に、エンジンが中負荷にある状態から低負荷に移行すると、第1選択還元触媒に流入するNOx量が減少しQNOx1st減少、第1選択還元触媒のNOx浄化率が上昇するη1st上昇。そして、第1選択還元触媒に流入するNOx量が減少しかつ浄化率が上昇することにより、第1選択還元触媒から第2選択還元触媒にスリップするNOx量は減少するQNO2nd,QNO22nd減少。このように、第2選択還元触媒に流入するNOx量が減少すると、これを還元するために第2選択還元触媒で消費されたNH3量QNH3consも減少するため、NH3センサの出力値VNH3に対する目標値VNH3CMDがより小さな値に設定される。図6は、第2選択還元触媒のNH3ストレージ量の推定値ST2nd下段と、目標NH3濃度決定部により決定された目標値VNH3CMD上段との関係を示すタイムチャートである。図6に示すように、第2選択還元触媒のNH3ストレージ量の目標値ST2nd_CMDは、最大ストレージ容量ST2nd_maxに対し、ストレージ率の上限値を乗算した分だけ小さな値に設定される。このように、目標値ST2nd_CMDと最大ストレージ容量ST2nd_maxとの間に余裕を持たせることにより、急加速や急昇温等により第1選択還元触媒から過剰な量のNH3が排出された場合であっても、テールパイプから排出されないように第2選択還元触媒に吸着させることができる。また、上記式3に示すように、第2選択還元触媒のNH3ストレージ量の推定値ST2ndがその目標値ST2nd_CMD未満である場合には、第2選択還元触媒において消費した分のNH3が再吸着されるように、NH3センサの目標値VNH3CMDは、単位時間当りのNH3消費量QNH3consに応じた値に設定される。そして、第2選択還元触媒のNH3ストレージ量の推定値ST2ndがその目標値ST2nd_CMD以上である場合には、NH3ストレージ量を減少させるべく、NH3センサの目標値VNH3CMDは、NH3消費量QNH3consによらず下限値VNH3Lに設定される。図2に戻って、スライディングモードコントローラ53の構成について説明する。スライディングモードコントローラ53は、NH3センサの出力値VNH3が、上記設定された目標値VNH3CMDの近傍に収束するように、補正噴射量GUREA_FBを決定する。以下詳細に説明するように、本実施形態では、NH3センサの出力値VNH3の目標値VNH3CMDへの収束速度を設定できる応答指定型制御により補正噴射量GUREA_FBを決定するが、この他、従来既知のフィードバックアルゴリズムを用いてもよい。先ず、下記式4に示すように、NH3センサの検出値VNH3と目標値VNH3CMDとの偏差を算出し、これをスリップ量偏差ENH3として定義する。次に、所定のVPOLE設定テーブルに基づいて、出力値VNH3に応じた切換関数設定パラメータVPOLEを算出する。さらに、下記式5に示すように、このVPOLEkとスリップ量偏差の前回値ENH3k-1との積と、スリップ量偏差の現在値ENH3kとの和を算出し、これを切換関数σkとして定義する。例えば、横軸を偏差の前回値ENH3k-1とし、縦軸を誤差の現在値ENH3kとした位相平面を定義すると、式5で定義される切換関数σkが0となる偏差ENH3kとENH3k-1の組み合わせは、傾きが-VPOLEの切換直線となる。また、この切換直線上では、-VPOLEを1より小さく0より大きい値に設定することにより、ENH3k-1>ENH3kとなるので、偏差ENH3は、0に収束することとなる。すなわち、切換関数設定パラメータVPOLEは、誤差ENH3の収束性を指定するパラメータとなっている。図7は、切換関数設定パラメータVPOLEの設定テーブルを示す図である。ここで、横軸はNH3センサの出力値VNH3kを示し、縦軸は切換関数設定パラメータVPOLEkを示す。本実施形態では、決定された目標値VNH3CMDを含むように、出力値VNH3に対し0より大きな領域に範囲[VNH3CMD_L,VNH3CMD_H]を設定する。そして、出力値VNH3が上記範囲内にある場合には、切換関数設定パラメータVPOLEを-1近傍の低収束値例えば、-0.95に設定することにより、出力値VNH3が上記範囲内を漂うように制御する。また、出力値VNH3が上記範囲の上限値VNH3CMD_Hより大きい場合には、切換関数設定パラメータVPOLEを、上記低収束値よりも大きな値に設定された中収束値例えば、-0.4に設定し、出力値VNH3が上記範囲の下限値VNH3CMD_Lより小さい場合には、切換関数設定パラメータVPOLEを、上記中収束値よりもさらに大きな値に設定された高収束値例えば、-0.2に設定することにより、出力値VNH3が上記範囲内に速やかに収束するように制御する。以上のように算出された切換関数σkに基づいて、到達則入力URCHk、非線形入力UNLk、及び適応則入力UADPkを算出し、さらに下記式6に示すように、これらURCHk、UNLk、及びUADPkの和を算出し、これを補正噴射量GUREA_FBkとして定義する。到達則入力URCHkは、偏差状態量を切換直線上に載せるための入力であり、下記式7に示すように、切換関数σkに所定の到達則制御ゲインKRCHを乗算することで算出される。非線形入力UNLkは、非線形モデル化誤差を抑制し、偏差状態量を切換直線上に載せるための入力であり、下記式8に示すように、signσkに所定の非線形入力ゲインKNLを乗算することで算出される。ここで、signσkは、符号関数であり、σkが正の値のとき1となり、σkが負の値のとき-1となる。適応則入力UADPkは、モデル化誤差や外乱の影響を抑制し、偏差状態量を切換直線に載せるための入力であり、下記式9に示すように、切換関数σkと所定の適応則ゲインKADPを乗算したものと、適応則入力の前回値UADPk-1との和により算出される。図8は、尿素水噴射量GUREAを決定する手順を示すフローチャートである。この処理は、以上のようなECUにより上記制御周期ごとに実行される。S1では、排気浄化システムが正常であるか否かを判別する。より具体的には、例えば、ユリア噴射装置が正常であるか否か、第1、第2選択還元触媒が劣化又は故障していないか否か、ユリアタンク内の尿素水の残量が規定値以上であるか否か、エンジン始動後の暖機が完了しているか否か、NH3センサ、NOxセンサ、排気温度センサなど各種センサが故障していないか否か、及びこれらセンサが活性に達しているか否か、などが判別される。S1の判別がNOであり装置が正常でないと判別された場合にはS2に移り、尿素水の供給を停止し、すなわち尿素水噴射量GUREAを0に設定した後に、この処理を終了する。S1の判別がYESである場合にはS3に移る。S3では、尿素水噴射が可能な状態であるか否かを判別する。ここで、尿素水噴射が可能でない場合とは、例えば、選択還元触媒の温度が低く尿素水を噴射しても選択還元触媒によるNOxの還元が見込めない場合や、排気温度が低く尿素水を噴射してもNH3に加水分解されない場合などが挙げられる。この判別がNOである場合にも、S2に移り、尿素水の供給を停止し、この処理を終了する。S3における判別がYESである場合には、S4においてFF噴射量GUREA_FFを決定し図2のフィードフォワード噴射量決定部4参照、S5において第1、第2選択還元触媒のNOx浄化率の推定値η1st,η2ndなどを算出し図3の第1NOx浄化率推定部513及び第2NOx浄化率推定部516など参照、S6において第2選択還元触媒で単位時間の間に消費されたNH3量の推定値QNH3consを算出する図3の還元反応演算部517参照。S7では、第2選択還元触媒のNH3ストレージ量の推定値ST2ndが、その目標値ST2nd_CMD未満であるか否かを判別する上記式3参照。この判別がYESであり、NH3ストレージ量の推定値ST2ndが目標値ST2nd_CMD未満である場合には、S8に移り、NH3センサの目標値VNH3CMDを、第2選択還元触媒において消費されたNH3量QNH3consに応じて設定された濃度VNH3consに設定する。この判別がNOであり、NH3ストレージ量の推定値ST2ndが目標値ST2nd_CMD以上である場合には、S9に移り、NH3センサの目標値VNH3CMDを、下限値VNH3Lに設定する。以上のようにしてNH3センサの目標値VNH3CMDを設定した後、S10においてこの目標値VNH3CMDにNH3センサの出力値VNH3が収束するように補正噴射量GUREA_FBを算出し図2のスライディングモードコントローラ53参照、S11においてこの補正噴射量GUREA_FBとFF噴射量GUREA_FFとを合算したものを尿素水噴射量GUREAとして決定し、この処理を終了する。本実施形態によれば、以下の効果を奏する。1本実施形態では、エンジンの運転状態に応じて変化する第2選択還元触媒のNOx浄化率の推定値η2ndを算出し、この第2選択還元触媒に流入したNO量及びNO2量の推定値QNO2nd,QNO22ndを算出し、さらにこれら推定値η2nd,QNO2nd,QNO22ndに基づいて第2選択還元触媒におけるNH3の消費量の推定値QNH3consを算出する。そして、ここで推定したNH3の消費量と等量のNH3が第2選択還元触媒に再吸着されるように、上記推定値QNH3consに基づいて補正噴射量GUREA_FBひいては尿素水噴射量GUREAを決定する。このように、第2選択還元触媒において実際に消費された量を再び補うようにして、新たに供給する尿素水噴射量GUREAを決定することにより、第2選択還元触媒のNH3ストレージ量が過剰に増加してしまい、その下流側へNH3が排出されるのを抑制することができる。また、消費した分だけ再吸着させることにより、第2選択還元触媒のNH3ストレージ量が過剰に低下してしまい、そのNOx浄化率が低下するのを抑制することができる。また、第2選択還元触媒を第1選択還元触媒の下流側に設けたので、NH3は、第2選択還元触媒へ、第1選択還元触媒で貯蔵可能な量を超えて供給されて初めて流入することとなる。したがって、第2選択還元触媒に対して、消費した分のNH3が再吸着するように尿素水噴射量GUREAを決定することにより、第1選択還元触媒には貯蔵可能な量の還元剤を貯蔵させ続けることができるので、第1選択還元触媒におけるNOx浄化率も高く維持できる。2本実施形態では、第2選択還元触媒におけるNH3ストレージ量の推定値ST2ndを算出するとともに、エンジンの運転状態に基づいてストレージ量ST2ndに対する目標ストレージ量ST2nd_CMDを設定する。そして、ストレージ量ST2ndが目標ストレージ量ST2nd_CMD未満であり、ストレージ量に余裕があると判断できる場合には、上述のように消費量の推定値QNH3consと等量のNH3が再吸着されるように補正噴射量GUREA_FBを決定する。また、ストレージ量ST2ndが目標ストレージ量ST2nd_CMD以上であり、ストレージ量に余裕が無いと判断できる場合には、上記消費量の推定値QNH3consより少ない量のNH3が再吸着されるように補正噴射量GUREA_FBを決定することにより、第2選択還元触媒のストレージ量ST2ndを目標ストレージ量ST2nd_CMDへ向けて低下させる。これにより、第2選択還元触媒のストレージ量ST2ndを目標ストレージ量ST2nd_CMDの近傍に制御できるので、そのNOx浄化率を高く維持しつつ、またテールパイプから過剰な量の還元剤が排出するのを抑制することができる。3本実施形態によれば、第2選択還元触媒のストレージ量ST2ndが上記目標ストレージ量ST2nd_CMD以上である場合には、第2選択還元触媒に再吸着されるNH3の量が0又は0近傍の所定値になるように、すなわち第2選択還元触媒のストレージ量ST2ndが確実に低下するように、補正噴射量GUREA_FBを決定する。これにより、テールパイプから還元剤が排出されないように、速やかにストレージ量ST2ndを低下させることができる。4本実施形態によれば、第1選択還元触媒と第2選択還元触媒の間に設けられたNH3センサの出力値VNH3に基づくフィードバック制御を行うことにより、第2選択還元触媒に流入する排気中のNH3の量をより正確に把握できるので、より確実に第2選択還元触媒におけるNOx浄化率を高く維持しつつ、かつテールパイプからのアンモニアの排出を抑制できる。上記実施形態では、アンモニアを還元剤とし、かつこの前駆体として尿素水を供給する尿素添加式の排気浄化システムに、本発明を適用した例を示したが、これに限るものではない。例えば、尿素水を供給しこの尿素水からアンモニアを生成せずに、直接アンモニアを供給してもよい。また、アンモニアの前駆体としては、尿素水に限らず他の添加剤を用いてもよい。また、NOxを還元するための還元剤はアンモニアに限るものではない。本発明は、NOxを還元するための還元剤として、アンモニアの代わりに、例えば炭化水素を用いた排気浄化システムに適用することもできる。"