同軸上に配置されている第1回転軸と第2回転軸との相対角度を検出する相対角度検出装置であって、周方向に異なる磁極が交互に等配され且つ前記第1回転軸及び第2回転軸の夫々と同期回転する第1多磁極リング及び第2多磁極リングと、前記第1回転軸とも第2回転軸とも同期回転しない固定部位に設けられ且つ前記第1多磁極リング及び第2多磁極リングの夫々の回転角度を検出して互いに位相の90°ずれたsin信号及びcos信号を出力する第1回転角度センサ及び第2回転角度センサと、前記第1回転角度センサの第1sin信号と第2回転角度センサの第2sin信号との加算SIN信号及び第1回転角度センサの第1cos信号と第2回転角度センサの第2cos信号との加算COS信号を生成し、加算SIN信号及び加算COS信号の夫々の二乗値を加算した二乗値加算値Zから前記第1回転軸及び第2回転軸の相対角度を検出する相対角度検出部とを備えたことを特徴とする相対角度検出装置。前記第1回転角度センサは第1sin信号を出力する第1sin磁気センサ及び第1cos信号を出力する第1cos磁気センサからなり、前記第2回転角度センサは第2sin信号を出力する第2sin磁気センサ及び第2cos信号を出力する第2cos磁気センサからなり、前記第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1多磁極リングの磁極と第2多磁極リングの磁極とに位相ずれがなく、第1sin磁気センサと第2sin磁気センサとを第1多磁極リング及び第2多磁極リングの磁極ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置し、第1cos磁気センサと第2cos磁気センサとを第1多磁極リング及び第2多磁極リングの磁極ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことを特徴とする請求項1に記載の相対角度検出装置。前記第1回転角度センサは第1sin信号を出力する第1sin磁気センサ及び第1cos信号を出力する第1cos磁気センサからなり、前記第2回転角度センサは第2sin信号を出力する第2sin磁気センサ及び第2cos信号を出力する第2cos磁気センサからなり、前記第1sin磁気センサと第2sin磁気センサとは第1回転軸及び第2回転軸の周方向に位相ずれがなく、前記第1cos磁気センサと第2cos磁気センサとは第1回転軸及び第2回転軸の周方向に位相ずれがなく、前記第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1多磁極リングと第2多磁極リングとを当該第1多磁極リング及び第2多磁極リングの磁気ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことを特徴とする請求項1に記載の相対角度検出装置。前記第1回転角度センサは第1sin信号及び第1cos信号の二相の出力信号を出力する一つの第1磁気センサからなり、前記第2回転角度センサは第2sin信号及び第2cos信号の二相の出力信号を出力する一つの第2cos磁気センサからなり、前記第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1多磁極リングの磁極と第2多磁極リングの磁極とに位相ずれがなく、第1磁気センサと第2磁気センサとを第1多磁極リング及び第2多磁極リングの磁極ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことを特徴とする請求項1に記載の相対角度検出装置。前記第1回転角度センサは第1sin信号及び第1cos信号の二相の出力信号を出力する一つの第1磁気センサからなり、前記第2回転角度センサは第2sin信号及び第2cos信号の二相の出力信号を出力する一つの第2磁気センサからなり、前記第1磁気センサと第2磁気センサとは第1回転軸及び第2回転軸の周方向に位相ずれがなく、前記第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1多磁極リングと第2多磁極リングとを当該第1多磁極リング及び第2多磁極リングの磁気ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことを特徴とする請求項1に記載の相対角度検出装置。同軸上に配置されている第1回転軸と第2回転軸との相対角度を検出する相対角度検出装置であって、周方向に凹凸が交互に等配され且つ前記第1回転軸及び第2回転軸の夫々と同期回転する磁性体の第1凹凸リング及び第2凹凸リングと、前記第1回転軸とも第2回転軸とも同期回転しない固定部位に設けられ且つ前記第1凹凸リング及び第2凹凸リングの夫々の回転角度を検出して互いに位相の90°ずれたsin信号及びcos信号を出力する第1回転角度センサ及び第2回転角度センサと、前記第1回転角度センサの第1sin信号と第2回転角度センサの第2sin信号との加算SIN信号及び第1回転角度センサの第1cos信号と第2回転角度センサの第2cos信号との加算COS信号を生成し、加算SIN信号及び加算COS信号の夫々の二乗値を加算した二乗値加算値Zから前記第1回転軸及び第2回転軸の相対角度を検出する相対角度検出部とを備えたことを特徴とする相対角度検出装置。前記第1回転角度センサは磁石を搭載したホール素子によって第1sin信号を出力する第1sin磁気センサ及び第1cos信号を出力する第1cos磁気センサからなり、前記第2回転角度センサは磁石を搭載したホール素子によって第2sin信号を出力する第2sin磁気センサ及び第2cos信号を出力する第2cos磁気センサからなり、前記第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1凹凸リングの凹凸と第2凹凸リングの凹凸とに位相ずれがなく、第1sin磁気センサと第2sin磁気センサとを第1凹凸リング及び第2凹凸リングの凹凸ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置し、第1cos磁気センサと第2cos磁気センサとを第1凹凸リング及び第2凹凸リングの凹凸ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことを特徴とする請求項6に記載の相対角度検出装置。前記第1回転角度センサは磁石を搭載したホール素子によって第1sin信号を出力する第1sin磁気センサ及び第1cos信号を出力する第1cos磁気センサからなり、前記第2回転角度センサは磁石を搭載したホール素子によって第2sin信号を出力する第2sin磁気センサ及び第2cos信号を出力する第2cos磁気センサからなり、前記第1sin磁気センサと第2sin磁気センサとは第1回転軸及び第2回転軸の周方向に位相ずれがなく、前記第1cos磁気センサと第2cos磁気センサとは第1回転軸及び第2回転軸の周方向に位相ずれがなく、前記第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1凹凸リングと第2凹凸リングとを当該第1凹凸リング及び第2凹凸リングの凹凸ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことを特徴とする請求項6に記載の相対角度検出装置。同軸上に配置されている第1回転軸と第2回転軸との相対角度を検出する相対角度検出装置であって、前記第1回転軸及び第2回転軸の夫々に取付けられ且つ外周に複数歯を等配に有し且つ第1回転軸と第1回転軸とに相対角度のない状態で互いに電気角度90°分だけ移相させて配置された第1ロータ及び第2ロータと、前記第1回転軸とも第2回転軸とも同期回転しない固定部位に設けられ且つ前記第1ロータ及び第2ロータを覆い且つ複数の極が等配に形成され且つ前記各極に巻付けたコイルにより電機子巻線が形成されたステータと、前記コイルに励磁信号を供給する励磁信号供給手段と、前記励磁信号が供給されたときのコイルのSIN信号、COS信号、-SIN信号、-COS信号の4相の出力信号を夫々、A、B、C、Dとしたとき、Z=A-C2B-D2で得られる二乗値加算値Zから前記第1回転軸及び第2回転軸の相対角度を検出する相対角度検出部とを備えたことを特徴とする相対角度検出装置。前記相対角度検出部は、前記コイルのSIN信号、COS信号、-SIN信号、-COS信号の4相の出力信号を夫々独立した二系統取出し、夫々の系統毎に得られる前記二乗値加算値Zから前記第1回転軸及び第2回転軸の相対角度を二系統検出することを特徴とする請求項9に記載の相対角度検出装置。前記請求項1乃至10の何れか一項に記載の相対角度検出装置によりトーションバーで連結された二軸の相対角度を検出し、その相対角度から2軸に生じるトルクを算出するトルク算出部を備えたことを特徴とするトルクセンサ。前記請求項11に記載のトルクセンサをトーションバーで連結されたインプットシャフト及びアウトプットシャフトに取付けて当該インプットシャフト及びアウトプットシャフトに生じるトルクを検出することを特徴とする電動パワーステアリング装置。ところで、同軸上の2つの軸の相対角度を磁石及び磁気センサの最小構成で検出しようとする場合、2つの軸が連れ回り、つまり一緒に回転した場合の影響を回避するためには、磁気センサは一方の軸と共に回転しなければ相対角度情報を得ることが困難である。例えば電動パワーステアリング装置では、トーションバーを介して同軸に連結されたステアリングシャフトのインプットシャフトとアウトプットシャフトが連れ回りするため、両者の相対角度を磁石及び磁気センサで検出する場合には磁気センサのハーネスにカールワイヤなどを用いる必要がある上に、ハーネスの噛み込みのトラブルや伸縮捻れなどによる耐久性を十分考慮する必要があり、安全性を確保するためのコストが大きい。また、集磁ヨークなどの組合せによるセンサ側固定方法などがあるが、集磁ヨークには複雑な構成が必要であり、部品点数の増大、生産性などからコストが大きい。本発明は、上記のような問題点に着目してなされたものであり、構成の簡潔な相対角度検出装置、トルクセンサ及び電動パワーステアリング装置を提供することを目的とするものである。上記課題を解決するために、本発明の相対角度検出装置は、同軸上に配置されている第1回転軸と第2回転軸との相対角度を検出する相対角度検出装置であって、周方向に異なる磁極が交互に等配され且つ前記第1回転軸及び第2回転軸の夫々と同期回転する第1多磁極リング及び第2多磁極リングと、前記第1回転軸とも第2回転軸とも同期回転しない固定部位に設けられ且つ前記第1多磁極リング及び第2多磁極リングの夫々の回転角度を検出して互いに位相の90°ずれたsin信号及びcos信号を出力する第1回転角度センサ及び第2回転角度センサと、前記第1回転角度センサの第1sin信号と第2回転角度センサの第2sin信号との加算SIN信号及び第1回転角度センサの第1cos信号と第2回転角度センサの第2cos信号との加算COS信号を生成し、加算SIN信号及び加算COS信号の夫々の二乗値を加算した二乗値加算値Zから前記第1回転軸及び第2回転軸の相対角度を検出する相対角度検出部とを備えたことを特徴とするものである。また、前記第1回転角度センサは第1sin信号を出力する第1sin磁気センサ及び第1cos信号を出力する第1cos磁気センサからなり、前記第2回転角度センサは第2sin信号を出力する第2sin磁気センサ及び第2cos信号を出力する第2cos磁気センサからなり、前記第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1多磁極リングの磁極と第2多磁極リングの磁極とに位相ずれがなく、第1sin磁気センサと第2sin磁気センサとを第1多磁極リング及び第2多磁極リングの磁極ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置し、第1cos磁気センサと第2cos磁気センサとを第1多磁極リング及び第2多磁極リングの磁極ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことを特徴とするものである。また、前記第1回転角度センサは第1sin信号を出力する第1sin磁気センサ及び第1cos信号を出力する第1cos磁気センサからなり、前記第2回転角度センサは第2sin信号を出力する第2sin磁気センサ及び第2cos信号を出力する第2cos磁気センサからなり、前記第1sin磁気センサと第2sin磁気センサとは第1回転軸及び第2回転軸の周方向に位相ずれがなく、前記第1cos磁気センサと第2cos磁気センサとは第1回転軸及び第2回転軸の周方向に位相ずれがなく、前記第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1多磁極リングと第2多磁極リングとを当該第1多磁極リング及び第2多磁極リングの磁気ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことを特徴とするものである。また、前記第1回転角度センサは第1sin信号及び第1cos信号の二相の出力信号を出力する一つの第1磁気センサからなり、前記第2回転角度センサは第2sin信号及び第2cos信号の二相の出力信号を出力する一つの第2cos磁気センサからなり、前記第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1多磁極リングの磁極と第2多磁極リングの磁極とに位相ずれがなく、第1磁気センサと第2磁気センサとを第1多磁極リング及び第2多磁極リングの磁極ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことを特徴とするものである。また、前記第1回転角度センサは第1sin信号及び第1cos信号の二相の出力信号を出力する一つの第1磁気センサからなり、前記第2回転角度センサは第2sin信号及び第2cos信号の二相の出力信号を出力する一つの第2磁気センサからなり、前記第1磁気センサと第2磁気センサとは第1回転軸及び第2回転軸の周方向に位相ずれがなく、前記第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1多磁極リングと第2多磁極リングとを当該第1多磁極リング及び第2多磁極リングの磁気ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことを特徴とするものである。また、同軸上に配置されている第1回転軸と第2回転軸との相対角度を検出する相対角度検出装置であって、周方向に凹凸が交互に等配され且つ前記第1回転軸及び第2回転軸の夫々と同期回転する磁性体の第1凹凸リング及び第2凹凸リングと、前記第1回転軸とも第2回転軸とも同期回転しない固定部位に設けられ且つ前記第1凹凸リング及び第2凹凸リングの夫々の回転角度を検出して互いに位相の90°ずれたsin信号及びcos信号を出力する第1回転角度センサ及び第2回転角度センサと、前記第1回転角度センサの第1sin信号と第2回転角度センサの第2sin信号との加算SIN信号及び第1回転角度センサの第1cos信号と第2回転角度センサの第2cos信号との加算COS信号を生成し、加算SIN信号及び加算COS信号の夫々の二乗値を加算した二乗値加算値Zから前記第1回転軸及び第2回転軸の相対角度を検出する相対角度検出部とを備えたことを特徴とするものである。また、前記第1回転角度センサは磁石を搭載したホール素子によって第1sin信号を出力する第1sin磁気センサ及び第1cos信号を出力する第1cos磁気センサからなり、前記第2回転角度センサは磁石を搭載したホール素子によって第2sin信号を出力する第2sin磁気センサ及び第2cos信号を出力する第2cos磁気センサからなり、前記第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1凹凸リングの凹凸と第2凹凸リングの凹凸とに位相ずれがなく、第1sin磁気センサと第2sin磁気センサとを第1凹凸リング及び第2凹凸リングの凹凸ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置し、第1cos磁気センサと第2cos磁気センサとを第1凹凸リング及び第2凹凸リングの凹凸ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことを特徴とするものである。また、前記第1回転角度センサは磁石を搭載したホール素子によって第1sin信号を出力する第1sin磁気センサ及び第1cos信号を出力する第1cos磁気センサからなり、前記第2回転角度センサは磁石を搭載したホール素子によって第2sin信号を出力する第2sin磁気センサ及び第2cos信号を出力する第2cos磁気センサからなり、前記第1sin磁気センサと第2sin磁気センサとは第1回転軸及び第2回転軸の周方向に位相ずれがなく、前記第1cos磁気センサと第2cos磁気センサとは第1回転軸及び第2回転軸の周方向に位相ずれがなく、前記第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1凹凸リングと第2凹凸リングとを当該第1凹凸リング及び第2凹凸リングの凹凸ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことを特徴とするものである。また、同軸上に配置されている第1回転軸と第2回転軸との相対角度を検出する相対角度検出装置であって、前記第1回転軸及び第2回転軸の夫々に取付けられ且つ外周に複数歯を等配に有し且つ第1回転軸と第1回転軸とに相対角度のない状態で互いに電気角度90°分だけ移相させて配置された第1ロータ及び第2ロータと、前記第1回転軸とも第2回転軸とも同期回転しない固定部位に設けられ且つ前記第1ロータ及び第2ロータを覆い且つ複数の極が等配に形成され且つ前記各極に巻付けたコイルにより電機子巻線が形成されたステータと、前記コイルに励磁信号を供給する励磁信号供給手段と、前記励磁信号が供給されたときのコイルのSIN信号、COS信号、-SIN信号、-COS信号の4相の出力信号を夫々、A、B、C、Dとしたとき、Z=A-C2B-D2で得られる二乗値加算値Zから前記第1回転軸及び第2回転軸の相対角度を検出する相対角度検出部とを備えたことを特徴とするものである。また、前記相対角度検出部は、前記コイルのSIN信号、COS信号、-SIN信号、-COS信号の4相の出力信号を夫々独立した二系統取出し、夫々の系統毎に得られる前記二乗値加算値Zから前記第1回転軸及び第2回転軸の相対角度を二系統検出することを特徴とするものである。また、本発明のトルクセンサは、前記相対角度検出装置によりトーションバーで連結された二軸の相対角度を検出し、その相対角度から2軸に生じるトルクを算出するトルク算出部を備えたことを特徴とするものである。また、本発明の電動パワーステアリング装置は、前記トルクセンサをトーションバーで連結されたインプットシャフト及びアウトプットシャフトに取付けて当該インプットシャフト及びアウトプットシャフトに生じるトルクを検出することを特徴とするものである。而して、本発明の相対角度検出装置によれば、同軸上に配置されている第1回転軸と第2回転軸との相対角度を検出する相対角度検出装置であって、周方向に異なる磁極が交互に等配された第1多磁極リング及び第2多磁極リングを1回転軸及び第2回転軸の夫々と同期回転するように設け、第1回転軸とも第2回転軸とも同期回転しない固定部位に設けられた第1回転角度センサ及び第2回転角度センサで第1多磁極リング及び第2多磁極リングの夫々の回転角度を検出して互いに位相の90°ずれたsin信号及びcos信号を出力し、第1回転角度センサの第1sin信号と第2回転角度センサの第2sin信号との加算SIN信号及び第1回転角度センサの第1cos信号と第2回転角度センサの第2cos信号との加算COS信号を生成し、加算SIN信号及び加算COS信号の夫々の二乗値を加算した二乗値加算値Zから第1回転軸及び第2回転軸の相対角度を検出する構成としたため、簡潔な構成で第1回転軸及び第2回転軸の相対角度を正確に検出することが可能となる。また、第1sin信号を出力する第1sin磁気センサ及び第1cos信号を出力する第1cos磁気センサで第1回転角度センサを構成し、第2sin信号を出力する第2sin磁気センサ及び第2cos信号を出力する第2cos磁気センサで第2回転角度センサを構成し、第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1多磁極リングの磁極と第2多磁極リングの磁極とに位相ずれがなく、第1sin磁気センサと第2sin磁気センサとを第1多磁極リング及び第2多磁極リングの磁極ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置し、第1cos磁気センサと第2cos磁気センサとを第1多磁極リング及び第2多磁極リングの磁極ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことにより、二乗値加算値Zが第1回転軸及び第2回転軸の相対角度及び移相方向に応じて1:1に変化するので、第1回転軸及び第2回転軸の相対角度及び移相方向を正確に検出することができる。また、第1sin信号を出力する第1sin磁気センサ及び第1cos信号を出力する第1cos磁気センサで第1回転角度センサを構成し、第2sin信号を出力する第2sin磁気センサ及び第2cos信号を出力する第2cos磁気センサで第2回転角度センサを構成し、第1sin磁気センサと第2sin磁気センサとは第1回転軸及び第2回転軸の周方向に位相ずれがなく、第1cos磁気センサと第2cos磁気センサとは第1回転軸及び第2回転軸の周方向に位相ずれがなく、第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1多磁極リングと第2多磁極リングとを当該第1多磁極リング及び第2多磁極リングの磁気ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことにより、二乗値加算値Zが第1回転軸及び第2回転軸の相対角度及び移相方向に応じて1:1に変化するので、第1回転軸及び第2回転軸の相対角度及び移相方向を正確に検出することができる。また、第1sin信号及び第1cos信号の二相の出力信号を出力する一つの第1磁気センサで第1回転角度センサを構成し、第2sin信号及び第2cos信号の二相の出力信号を出力する一つの第2cos磁気センサで第2回転角度センサを構成し、第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1多磁極リングの磁極と第2多磁極リングの磁極とに位相ずれがなく、第1磁気センサと第2磁気センサとを第1多磁極リング及び第2多磁極リングの磁極ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことにより、二乗値加算値Zが第1回転軸及び第2回転軸の相対角度及び移相方向に応じて1:1に変化するので、第1回転軸及び第2回転軸の相対角度及び移相方向を正確に検出することができる。また、第1sin信号及び第1cos信号の二相の出力信号を出力する一つの第1磁気センサで第1回転角度センサを構成し、第2sin信号及び第2cos信号の二相の出力信号を出力する一つの第2磁気センサで第2回転角度センサを構成し、第1磁気センサと第2磁気センサとは第1回転軸及び第2回転軸の周方向に位相ずれがなく、第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1多磁極リングと第2多磁極リングとを当該第1多磁極リング及び第2多磁極リングの磁気ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことにより、二乗値加算値Zが第1回転軸及び第2回転軸の相対角度及び移相方向に応じて1:1に変化するので、第1回転軸及び第2回転軸の相対角度及び移相方向を正確に検出することができる。また、同軸上に配置されている第1回転軸と第2回転軸との相対角度を検出する相対角度検出装置であって、周方向に凹凸が交互に等配された磁性体の第1凹凸リング及び第2凹凸リングを第1回転軸及び第2回転軸の夫々と同期回転するように設け、第1回転軸とも第2回転軸とも同期回転しない固定部位に設けられた第1回転角度センサ及び第2回転角度センサで第1凹凸リング及び第2凹凸リングの夫々の回転角度を検出して互いに位相の90°ずれたsin信号及びcos信号を出力し、第1回転角度センサの第1sin信号と第2回転角度センサの第2sin信号との加算SIN信号及び第1回転角度センサの第1cos信号と第2回転角度センサの第2cos信号との加算COS信号を生成し、加算SIN信号及び加算COS信号の夫々の二乗値を加算した二乗値加算値Zから第1回転軸及び第2回転軸の相対角度を検出する構成としたため、簡潔な構成で第1回転軸及び第2回転軸の相対角度を正確に検出することが可能となる。また、磁石を搭載したホール素子によって第1sin信号を出力する第1sin磁気センサ及び第1cos信号を出力する第1cos磁気センサで第1回転角度センサを構成し、磁石を搭載したホール素子によって第2sin信号を出力する第2sin磁気センサ及び第2cos信号を出力する第2cos磁気センサで第2回転角度センサを構成し、第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1凹凸リングの凹凸と第2凹凸リングの凹凸とに位相ずれがなく、第1sin磁気センサと第2sin磁気センサとを第1凹凸リング及び第2凹凸リングの凹凸ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置し、第1cos磁気センサと第2cos磁気センサとを第1凹凸リング及び第2凹凸リングの凹凸ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことにより、二乗値加算値Zが第1回転軸及び第2回転軸の相対角度及び移相方向に応じて1:1に変化するので、第1回転軸及び第2回転軸の相対角度及び移相方向を正確に検出することができる。また、磁石を搭載したホール素子によって第1sin信号を出力する第1sin磁気センサ及び第1cos信号を出力する第1cos磁気センサで第1回転角度センサを構成し、磁石を搭載したホール素子によって第2sin信号を出力する第2sin磁気センサ及び第2cos信号を出力する第2cos磁気センサで第2回転角度センサを構成し、第1sin磁気センサと第2sin磁気センサとは第1回転軸及び第2回転軸の周方向に位相ずれがなく、第1cos磁気センサと第2cos磁気センサとは第1回転軸及び第2回転軸の周方向に位相ずれがなく、第1回転軸と第2回転軸とに相対角度のない状態で第1凹凸リングと第2凹凸リングとを当該第1凹凸リング及び第2凹凸リングの凹凸ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置したことにより、二乗値加算値Zが第1回転軸及び第2回転軸の相対角度及び移相方向に応じて1:1に変化するので、第1回転軸及び第2回転軸の相対角度及び移相方向を正確に検出することができる。また、同軸上に配置されている第1回転軸と第2回転軸との相対角度を検出する相対角度検出装置であって、外周に複数歯を有する第1ロータ及び第2ロータを互いに電気角度で90°分だけ移相させて第1回転軸及び第2回転軸の夫々に取付け、第1回転軸とも第2回転軸とも同期回転しない固定部位に設けられた複数極のコイルを有するステータで第1ロータ及び第2ロータを覆い、励磁信号を供給したときのコイルのSIN信号、COS信号、-SIN信号、-COS信号の4相の出力信号を夫々、A、B、C、Dとしたとき、Z=A-C2B-D2で得られる二乗値加算値Zから第1回転軸及び第2回転軸の相対角度を検出する構成としたため、簡潔な構成で第1回転軸及び第2回転軸の相対角度を正確に検出することが可能となる。また、コイルのSIN信号、COS信号、-SIN信号、-COS信号の4相の出力信号を二系統取出し、夫々の系統毎に得られる二乗値加算値Zから前記第1回転軸及び第2回転軸の相対角度を二系統検出する構成としたため、異常発生時のフェールセーフを講じることが可能となる。また、本発明のトルクセンサによれば、相対角度検出装置で検出された二軸の相対角度からトーションバーに生じている捻り力、即ち第1回転軸及び第2回転軸に生じるトルクを算出することで、トルクを高精度に検出することができる。また、本発明の電動パワーステアリング装置によれば、トルクセンサで高精度に検出されたトルクを用いてより高精度なアシストトルク制御が可能となる。次に、本発明の相対角度検出装置、トルクセンサ及び電動パワーステアリング装置の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図1は、本実施形態の電動パワーステアリング装置の構成図である。図中の符号1は、ステアリングシャフト2の車両後方端部に取付けられたステアリングホイールである。ステアリングシャフト2は、ステアリングホイール1が取付けられるインプットシャフト第1回転軸2aと、トーションバー2c図2参照を介してインプットシャフト2aに連結されたアウトプットシャフト第2回転軸2bを備えて構成される。ステアリングシャフト2のアウトプットシャフト2bの下端部にはユニバーサルジョイント4を介して中間シャフト5が連結され、中間シャフト5の車両前方端部にはユニバーサルジョイント6を介してピニオンシャフト7が連結される。ピニオンシャフト7にはピニオン8aが連結され、ピニオン8aはラック8bと噛合し、ラック8bにはタイロッド9が連結されている。このピニオン8aとラック8bでラックアンドピニオン形式のステアリングギヤ機構8が構成され、ステアリングホイール1からステアリングシャフト2、中間シャフト5、ピニオンシャフト7に伝達された操舵に伴う回転運動をタイロッド9の直進運動に変換する。ステアリングシャフト2のアウトプットシャフト2bには、アシストトルク操舵補助力を付与するアシストトルク機構10が設けられている。このアシストトルク機構10は、アウトプットシャフト2bに連結した減速ギヤ機構11と、この減速ギヤ機構11に連結されてアシストトルクを発生する電動モータ12を備えて構成される。電動モータ12には、例えばブラシレス電動モータなどが採用される。ステアリングシャフト2には、後段に詳述するトルクセンサ31が設けられ、このトルクセンサ31で検出した操舵トルクTと走行速度センサ32で検出した走行速度Vに基づいてコントローラ33内のモータ駆動部34でアシストトルク電流指令値を算出し、算出したアシストトルク電流指令値とモータ駆動電流の差分値を例えば比例-微分制御して電圧指令値を算出し、算出した電圧指令値に基づいてモータ駆動電圧を制御することにより、モータ電流を電動モータ12に供給してアシストトルクを発生する。このアシストトルクは減速ギヤ機構11を介してステアリングシャフト2のアウトプットシャフト2bに伝達され、これによりステアリングホイール1を軽く操舵することができる。図2は、トルクセンサ31に設けられた相対角度検出センサ部の構成図である。本実施形態のトルクセンサ31は、インプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bの相対角度を検出し、その相対角度からトーションバー2cに加えられる捻り力、即ちインプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bに生じているトルクを算出する。トーションバーで連結される二軸の相対角度が得られれば、トーションバーの断面二次極モーメント、横弾性係数、長さ、径などを用いて周知の算出方法によってトルクを算出することができる。本実施形態では、インプットシャフト2aのアウトプットシャフト2b側端部理想的にはトーションバー2cの連結位置にインプットシャフト用の第1多磁極リング13を当該インプットシャフト2aと同期回転可能に取付け、アウトプットシャフト2bのインプットシャフト2a側端部理想的にはトーションバー2cの連結位置にアウトプットシャフト用の第2多磁極リング14を当該アウトプットシャフト2bと同期回転可能に取付ける。また、第1多磁極リング13の径方向外側には、当該第1多磁極リング13の回転角度を検出する第1回転角度センサ15を設け、第2多磁極リング14の径方向外側には、当該第2多磁極リング14の回転角度を検出する第2回転角度センサ16を設ける。図3aは、図2の相対角度検出センサ部を模式的に示したものであり、図3b、図3cには、図3aのA断面、B断面の異なるレイアウトの例を示している。第1多磁極リング13、第2多磁極リング14は、例えば図に網がけしてある部分がN極、網がけのない部分がS極といったように、周方向に異なる磁極が交互に等配されている。この第1多磁極リング13、第2多磁極リング14は、例えば磁性体リングを等間隔に一方の磁極に着磁することで得られる。なお、本実施形態では、第1多磁極リング13、第2多磁極リング14の外周面の部位を異なる磁極に着磁しているが、リングの軸線方向端面を周方向に交互に異なる磁極に着磁してもよい。また、第1多磁極リング13及び第2多磁極リング14は、夫々、インプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bと一体であってもよい。第1回転角度センサ15、第2回転角度センサ16は、第1回転軸であるインプットシャフト2aとも第2回転軸であるアウトプットシャフト2bとも同期回転しない固定部位に設けられている。第1回転角度センサ15、第2回転角度センサ16は、夫々、第1多磁極リング13、第2多磁極リング14の回転角度に応じて互いに90°位相のずれたsin信号及びcos信号を出力するものである必要がある。本実施形態の第1多磁極リング13、第2多磁極リング14は周方向に交互に異なる磁極に着磁されているので、例えば第1回転角度センサ15、第2回転角度センサ16には、磁気抵抗効果MR:MagnetoResistanceeffectセンサなどを用いてsin信号、cos信号を出力することができる。MRセンサが、ホール素子のように1出力の磁気センサである場合、例えば磁気センサを電気角度で90°分移相すれば、sin信号とcos信号を出力することができる。また、本実施形態では、後述する理由により、第1回転角度センサ15と第2回転角度センサ16が、インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bに相対角度のない状態で、予め90°電気角度分移相しているように構成する。図3は、一つの多磁極リングに対して回転角度センサに1出力の磁気センサを二つずつ用い、更に回転角度センサ同士の出力が互いに90°電気角度分移相するようにしたレイアウトである。例えば、符号17を第1多磁極リング13の回転角度に応じて第1sin信号を出力する第1sin磁気センサ、符号18を第1多磁極リング13の回転角度に応じて第1cos信号を出力する第1cos磁気センサ、符号19を第2多磁極リング14の回転角度に応じて第2sin信号を出力する第2sin磁気センサ、符号20を第2多磁極リング14の回転角度に応じて第2cos信号を出力する第2cos磁気センサとする。図3bは、インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとに相対角度のない状態で第1多磁極リング13の磁極と第2多磁極リングの磁極14とに位相ずれがなく、第1sin磁気センサ17と第2sin磁気センサ19とを第1多磁極リング13及び第2多磁極リング14の磁極ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置し、第1cos磁気センサ18と第2cos磁気センサ20とを第1多磁極リング13及び第2多磁極リング14の磁極ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置した例である。一方、図3cは、第1sin磁気センサ17と第2sin磁気センサ19とはインプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bの周方向に位相ずれがなく、第1cos磁気センサ18と第2cos磁気センサ20とはインプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bの周方向に位相ずれがなく、インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとに相対角度のない状態で第1多磁極リング13と第2多磁極リング14とを当該第1多磁極リング13及び第2多磁極リング14の磁気ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置した例である。また、前記第1回転角度センサ15や第2回転角度センサ16には、巨大磁気抵抗効果GMR:GiantMagnetoResistanceeffectセンサのように、sin信号とcos信号の2相2出力の磁気センサを用いることもできる。図4は、第1回転角度センサ15に第1sin信号及び第1cos信号の2相2出力の第1磁気センサ21を用い、第2回転角度センサ16に第2sin信号及び第2cos信号の2相2出力の第2磁気センサ22を用いた。夫々の断面は、前記図3aの断面と同じである。図4aは、インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとに相対角度のない状態で第1多磁極リング13の磁極と第2多磁極リング14の磁極とに位相ずれがなく、第1磁気センサ21と第2磁気センサ22とを第1多磁極リング13及び第2多磁極リング14の磁極ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置した例である。また、図4bは、第1磁気センサ21と第2磁気センサ22とはインプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bの周方向に位相ずれがなく、インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとに相対角度のない状態で第1多磁極リング13と第2多磁極リング14とを当該第1多磁極リング13及び第2多磁極リング14の磁気ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置した例である。また、多磁極リングに代えて、周方向に凹凸が交互に等配された磁性体の凹凸リングを用いることもできる。この場合、ホール素子などの単独の磁気センサでは凹凸リングの凹凸を検出してsin信号やcos信号を出力することができないので、磁石を搭載したホール素子からなる磁気センサを用い、磁性体凹凸リングの凹凸が近づいたり遠ざかったりするときの磁束変化をホール素子で検出する。図5では、インプットシャフト2aの外周に第1凹凸リング23を取付け、アウトプットシャフト2bの外周に第2凹凸リング24を取付け、第1凹凸リング23の回転角度を検出する第1回転角度センサ15に、磁石を搭載したホール素子によって第1sin信号を出力する第1sin磁気センサ25及び第1cos信号を出力する第1cos磁気センサ26を用い、第2凹凸リング24の回転角度を検出する第2回転角度センサ16に、磁石を搭載したホール素子によって第2sin信号を出力する第2sin磁気センサ27及び第2cos信号を出力する第2cos磁気センサ28を用いた。図の断面は、前記図3aの断面と同じである。なお、第1凹凸リング23及び第2凹凸リング24は、夫々、インプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bと一体であってもよい。図5aは、インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとに相対角度のない状態で第1凹凸リング23の凹凸と第2凹凸リング24の凹凸とに位相ずれがなく、第1sin磁気センサ25と第2sin磁気センサ27とを第1凹凸リング23及び第2凹凸リング24の凹凸ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置し、第1cos磁気センサ26と第2cos磁気センサ28とを第1凹凸リング23及び第2凹凸リング24の凹凸ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置した例である。また、図5bは、第1sin磁気センサ25と第2sin磁気センサ27とはインプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bの周方向に位相ずれがなく、第1cos磁気センサ26と第2cos磁気センサ28とはインプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bの周方向に位相ずれがなく、インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとに相対角度のない状態で第1凹凸リング23と第2凹凸リング23とを当該第1凹凸リング23及び第2凹凸リング24の凹凸ピッチに対して電気角度90°分だけ移相させて配置した例である。図6は、トルクセンサ31内に構成された相対角度検出部及びトルク算出部の構成図である。図6の回路構成は、図3の例、つまり第1sin磁気センサ17及び第1cos磁気センサ18で第1回転角度センサ15を構成し、第2sin磁気センサ19及び第2cos磁気センサ20で第2角度センサ16を構成する例に対応したものであるが、図3~図5の何れの第1回転角度センサ15及び第2回転角度センサ16からも同様の第1sin信号、第1cos信号、第2sin信号、第2cos信号が出力されるので磁気センサの符号が異なるだけで、回路の構成はどの回転角度センサにも対応する。この相対角度検出部では、第1sin信号sinθ1、第1cos信号cosθ1、第2sin信号sinθ2、第2cos信号cosθ2を差動アンプ29で増幅する。θ1は第1多磁極リング13又は第1凹凸リング23の回転角度、即ちインプットシャフト2aの回転角度であり、θ2は第2多磁極リング14又は第2凹凸リング24、即ちアウトプットシャフト2bの回転角度である。差動アンプ29は、周知のようにOPアンプと複数の抵抗で構成され、例えば駆動電圧の変動や温度依存誤差を補償する。そして、第1sin信号sinθ1と第2sin信号sinθ2とを加算器30で加算し、第1cos信号cosθ1と第2cos信号cosθ2とを加算器30で加算する。ここで、第1sin信号sinθ1と第2sin信号sinθ2との加算値を加算SIN信号SINφ、第1cos信号cosθ1と第2cos信号cosθ2との加算値を加算COS信号COSφとすると、相対角度トルク算出部35では、後述するように、加算SIN信号SINφ及び加算COS信号COSφの夫々の二乗値を求め、それらを加算した二乗値加算値Zを算出し、更にその二乗値加算値Zからインプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bの相対角度φを算出する。インプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bの相対角度φが得られれば、例えばトーションバー2cが中実な円柱部材である場合、トーションバー2cに係る操舵トルクTはφ=32TL/πD4Gから得られる。なお、Lはトーションバー2cの長さ、Dはトーションバー2cの直径、Gはトーションバー2cの横弾性係数である。以下の説明は、インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとに位相差がないときに第1多磁極リング13の磁極と第2多磁極リング14の磁極とに位相差がなく、或いは第1凹凸リング23の凹凸と第2凹凸リング24の凹凸とに位相差がなく、且つ、第1sin磁気センサ17と第2sin磁気センサ19、第1cos磁気センサ18と第2cos磁気センサ20とがインプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bの周方向に位相ずれがなく、或いは第1磁気センサ21と第2磁気センサ22とがインプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bの周方向に位相ずれがなく、第1sin磁気センサ25と第2sin磁気センサ27、第1cos磁気センサ26と第2cos磁気センサ28とがインプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bの周方向に位相ずれがないことを前提としている。例えば、図7は、第1sin信号sinθ1と第2sin信号sinθ2とに90°の位相差、つまり相対角度がある場合を示している。これらの加算値を相対角度電気角度φの関数加算SIN信号SINφで表す図は加算値の半分値で表してある。同様に、第1cos信号cosθ1と第2cos信号cosθ2との加算値を加算COS信号COSφとしたとき、相対角度電気角度φ=0、つまりインプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとに位相差がない場合の加算SIN信号SINφ及び加算COS信号COSφは図8のように表れ、その場合の二乗値加算値Z=SIN2φCOS2φ図ではX=SINφ、Y=COSφは最大となるSINφ=2sinθ1=2sinθ2、COSφ=2cosθ1=cosθ2。一方、相対角度電気角度φ=90°、つまりインプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとに90°の位相差がある場合の加算SIN信号SINφ及び加算COS信号COSφは図9のように表れ、その場合の二乗値加算値Z=SIN2φCOS2φはφ=0の場合よりも小さい。これを相対角度電気角度φに関する二乗値加算値Zで表すと図10のように表れる。電動パワーステアリング装置に用いられるトーションバー2cが180°以上捻れることはない本実施形態では±60°から、二乗値加算値Zが得られれば、多磁極リングの磁極や磁気センサに位相ずれのない状態、つまり相対角度電気角度φ=0を基準として、二乗値加算値Zに応じた相対角度電気角度=φを得ることができる。しかしながら、電動パワーステアリング装置では、操舵トルクTの絶対値的な大きさだけでなく、操舵トルクTの方向が必要となる。そこで、前記図3~図5に示すように、インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとに相対角度、つまり位相差がない状態で、インプットシャフト2aの回転角度θ1に応じた出力とアウトプットシャフト2bの回転角度θ2に応じた出力とを予め電気角度で90°分移相する。すると、インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとに相対角度のない、つまり位相差のない基準値が図10の90°の値、つまり図11のように表れ、従ってトーションバー2cの捻れの範囲±60°では相対角度電気角度φに対し、二乗値加算値Zは1:1の関係になる。従って、二乗値加算値Zが得られれば相対角度電気角度φは正負に表れ、相対角度電気角度φの大きさだけでなく、方向が分かるので、操舵トルクTの大きさと方向が分かる。前記相対角度トルク算出部35は、例えばマイクロコンピュータのような演算処理回路であり、読込まれた加算SIN信号SINφ及び加算COS信号COSφをデジタル化した後、それらの二乗値加算値Z=SIN2φCOS2φを算出し、例えば図11の制御マップを参照してインプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bの相対角度電気角度φを求め、その相対角度電気角度φからトーションバー2cに係る操舵トルクTを算出するように構成されている。図12、図13は、相対角度検出装置及びトルクセンサの異なる例である。この相対角度検出装置及びトルクセンサは、前記図1の電動パワーステアリング装置に用いられるものであり、同等の構成には同等の符号を付してその詳細な説明を省略する。この相対角度検出装置及びトルクセンサの相対角度検出センサ部はレゾルバを用いたものである。図12aは相対角度検出センサ部の縦断面図、図12bは図12aのC-C断面図である。この例では、外周に12歯を等配に有する第1ロータ36及び第2ロータ37を、夫々、インプットシャフト第1回転軸2a及びアウトプットシャフト第2回転軸2bに取付け、インプットシャフト2aともアウトプットシャフト2bとも同期回転しない固定部位に設けられ且つ16ポールのコイルを等配に有するステータ38で第1ロータ36及び第2ロータ37を覆う。このステータ38の16ポールのコイルの出力を周方向に90°ずつ4分割すると、分割された周方向90°内の4ポールのコイルの出力は互いに90°ずつ位相がずれた正弦波又は余弦波信号、即ちSIN信号SINφ、COS信号COSφ、-SIN信号SINφ、-COS信号COSφとなる。この実施例では、90°ずつ4分割されたコイルのうち、同じ信号を出力するコイルを直列に接続する。インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとに、つまり第1ロータ36と第2ロータ37とに相対角度、即ち位相差がなければ、ステータ38の各コイルから出力される信号は前記図8に示す出力と同様に振幅の大きなものとなる。一方、インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとに、つまり第1ロータ36と第2ロータ37とに相対角度、即ち位相差がある場合には、ステータ38の各コイルから出力される信号は前記図9に示す出力と同様に振幅の小さなものとなる。つまり、ステータ38の各コイルからの出力は、インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとの相対角度電気角度φに応じた関数、即ちSIN信号SINφ、COS信号COSφ、-SIN信号SINφ、-COS信号COSφとなる。そこで、これら4相の出力信号、即ちSIN信号SINφ、COS信号COSφ、-SIN信号SINφ、-COS信号COSφを夫々、A、B、C、Dとしたとき、Z=A-C2B-D2で得られる二乗値加算値Zは前記図9と同等となるから、この二乗値加算値Zからインプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとの相対角度電気角度φを算出することができ、インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとの相対角度電気角度φが得られればトーションバー2cに係る操舵トルクTが得られる。また、インプットシャフト2aの第1ロータ36とアウトプットシャフト2の第2ロータ37は、図12cに示すように、予め電気角度で90°分だけ移相させて組込まれる。従って、インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとに相対角度、つまり位相差がない状態で、インプットシャフト2aの回転角度θ1に応じた出力とアウトプットシャフト2bの回転角度θ2に応じた出力とを予め電気角度で90°分移相すると、インプットシャフト2aとアウトプットシャフト2bとに相対角度のない、つまり位相差のない基準値が図10の90°の値、つまり図11のように表れ、トーションバー2cの捻れの範囲±60°では相対角度電気角度φに対し、二乗値加算値Zが1:1の関係になり、二乗値加算値Zが得られれば相対角度電気角度φは正負に表れ、相対角度電気角度φの大きさだけでなく、方向が分かるので、操舵トルクTの大きさと方向が分かる。図13は、以上の演算処理を行う相対角度検出部及びトルク算出部の回路構成である。この回路では、レゾルバを構成するステータ38の各コイルに励磁信号供給手段から交流電流を印加し、各コイルの出力のうち、加減算器39でSIN信号SINφから-SIN信号SINφを減じると共に、COS信号COSφから-COS信号COSφを減じ、それらの出力を全波整流平滑回路40で整流平滑化した後、AD変換器41でデジタル化し、相対角度トルク算出部35に入力する。相対角度トルク算出部35は、前述したような演算処理回路であるから、SIN信号SINφから-SIN信号SINφを減じた信号及びCOS信号COSφから-COS信号COSφを減じた信号の二乗値の加算値から二乗値加算値Zを求め、その二乗値加算値Zからインプットシャフト2a及びアウトプットシャフト2bの相対角度電気角度φを求めると共にトーションバー2cに係る操舵トルクTの大きさと方向を算出するように構成されている。ここでの実施例ではロータ歯数を12、ステータポール数を16としたが、前述したA、B、C、Dの4相の信号を得られる数値はこの限りではない。一例としては、ロータ歯数15歯、ステータポール数12ポール、ロータ歯数15歯、ステータポール数20ポール、ロータ歯数18歯、ステータポール数24ポールなどが挙げられる。図14は、前記図12、図13の相対角度検出装置及びトルクセンサの変形例であり、相対角度検出センサ部の構成は前記図12と同等であり、相対角度検出部及びトルク算出部の回路構成は前記図13と同等であるので、同等の構成には同等の符号を付してその詳細な説明を省略する。この実施例では、前述のように周方向に90°ずつ4分割された16ポールのコイルの出力のうち、軸線を挟んで互いに対向する90°分割領域のコイルの同等の出力同士を直列に接続し、SIN信号SINφ、COS信号COSφ、-SIN信号SINφ、-COS信号COSφの4相の出力信号を2系統取出し、それらを個別の相対角度検出部及びトルク算出部の回路に出力する。従って、各相対角度検出部及びトルク算出部の相対角度トルク算出部35では、原則的に同じ値の相対角度電気角度φ及び操舵トルクTが二系統独立して算出される。このように同じ値の相対角度や操舵トルクが得られる場合には、何れか一方の系統に異常が発生したとき、異常の発生していない他方の系統の算出値を用いて制御を継続する、所謂フェールセーフを構成することが可能となる。