所定の方向に走行可能に設けられた帯状のベルトと、前記ベルトの表面に接触するように配置され、動力源からの駆動力を前記ベルトに伝達することによって前記ベルトを走行させるための駆動力伝達部とを備え、前記ベルトが走行する方向である走行方向と、内視鏡の挿入部の挿入方向とが略一致するように、前記挿入部に着脱自在に取り付けられ、前記ベルトを走行させることによって、前記挿入部の体腔内への挿入を補助する内視鏡挿入補助具において、前記走行方向と略直交する方向の前記ベルトの幅を、前記駆動力伝達部の幅よりも広く形成するとともに、前記表面よりも突出するように形成され、前記走行方向と略直交する方向に前記駆動力伝達部の幅よりも広い間隔を空けて配置された第1及び第2の一対の突出部を前記ベルトに設けたことを特徴とする内視鏡挿入補助具。前記各突出部は、それぞれ前記ベルトの側端部に設けられていることを特徴とする請求項1記載の内視鏡挿入補助具。前記各突出部は、前記走行方向に沿って筋状に突出するように形成されていることを特徴とする請求項1又は2記載の内視鏡挿入補助具。前記ベルトは、前記各突出部の間に、前記走行方向に沿って筋状に突出した第3の突出部を有し、前記駆動力伝達部は、前記第3の突出部と係合する溝を有することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の内視鏡挿入補助具。前記駆動力伝達部は、回転にともなう力を前記駆動力として前記ベルトに伝達するための回転体と、前記ベルトを挟んで前記回転体と対向するように配置され、前記ベルトを前記回転体に押し付けることによって前記駆動力が適切に前記ベルトに伝わるようにする押し付け部材とからなることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の内視鏡挿入補助具。前記各突出部は、前記ベルトに一体に形成されていることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の内視鏡挿入補助具。被検者の体腔内に挿入される挿入部に、その挿入方向に沿って走行可能に設けられた帯状のベルトと、前記ベルトの表面に接触するように配置され、動力源からの駆動力を前記ベルトに伝達することによって前記ベルトを走行させるための駆動力伝達部とを備え、前記ベルトを走行させることによって、前記挿入部の体腔内への挿入を補助する内視鏡において、前記挿入方向と略直交する方向の前記ベルトの幅を、前記駆動力伝達部の幅よりも広く形成するとともに、前記表面よりも突出するように形成され、前記挿入方向と略直交する方向に前記駆動力伝達部の幅よりも広い間隔を空けて配置された第1及び第2の一対の突出部を前記ベルトに設けたことを特徴とする内視鏡。特許文献1記載の内視鏡、及び特許文献2記載の挿入補助具では、断面略長方形の平型の無端ベルトを一対のローラに巻き掛け、各ローラの少なくとも一方を回転駆動することにより、各ローラ間で循環するように無端ベルトを走行させている。このような構成では、腸壁との接触などによって無端ベルトに横方向の力が加わった際に、ローラから無端ベルトが脱落してしまうことが懸念される。そして、無端ベルトが脱落し、ローラなどのベルトを走行させるための部材が外部に露出して腸壁に直接接触してしまうと、腸壁を傷付けてしまう恐れがある。ところが、特許文献1、2では、こうした無端ベルトの脱落について何ら考慮がなされていない。また、こうした問題は、無端のベルトに限らず、回転軸にロール状に巻き回された有端のベルトを引き出すようにして走行させる場合にも、同様の問題が生じる。本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、有端又は無端のベルトを走行させることによって内視鏡の挿入を補助するための推進力を得るようにした際の、ベルトの脱落を防止することを目的とする。上記目的を達成するため、本発明は、所定の方向に走行可能に設けられた帯状のベルトと、前記ベルトの表面に接触するように配置され、動力源からの駆動力を前記ベルトに伝達することによって前記ベルトを走行させるための駆動力伝達部とを備え、前記ベルトが走行する方向である走行方向と、内視鏡の挿入部の挿入方向とが略一致するように、前記挿入部に着脱自在に取り付けられ、前記ベルトを走行させることによって、前記挿入部の体腔内への挿入を補助する内視鏡挿入補助具において、前記走行方向と略直交する方向の前記ベルトの幅を、前記駆動力伝達部の幅よりも広く形成するとともに、前記表面よりも突出するように形成され、前記走行方向と略直交する方向に前記駆動力伝達部の幅よりも広い間隔を空けて配置された第1及び第2の一対の突出部を前記ベルトに設けたことを特徴とする。前記各突出部は、それぞれ前記ベルトの側端部に設けられていることが好ましい。前記各突出部は、前記走行方向に沿って筋状に突出するように形成されていることが好ましい。前記ベルトは、前記各突出部の間に、前記走行方向に沿って筋状に突出した第3の突出部を有し、前記駆動力伝達部は、前記第3の突出部と係合する溝を有することが好ましい。前記駆動力伝達部は、回転にともなう力を前記駆動力として前記ベルトに伝達するための回転体と、前記ベルトを挟んで前記回転体と対向するように配置され、前記ベルトを前記回転体に押し付けることによって前記駆動力が適切に前記ベルトに伝わるようにする押し付け部材とからなることが好ましい。前記各突出部は、前記ベルトに一体に形成されていることが好ましい。また、本発明は、被検者の体腔内に挿入される挿入部に、その挿入方向に沿って走行可能に設けられた帯状のベルトと、前記ベルトの表面に接触するように配置され、動力源からの駆動力を前記ベルトに伝達することによって前記ベルトを走行させるための駆動力伝達部とを備え、前記ベルトを走行させることによって、前記挿入部の体腔内への挿入を補助する内視鏡において、前記挿入方向と略直交する方向の前記ベルトの幅を、前記駆動力伝達部の幅よりも広く形成するとともに、前記表面よりも突出するように形成され、前記挿入方向と略直交する方向に前記駆動力伝達部の幅よりも広い間隔を空けて配置された第1及び第2の一対の突出部を前記ベルトに設けたことを特徴とする。本発明によれば、走行方向と略直交する方向のベルトの幅を、駆動力伝達部の幅よりも広く形成するとともに、表面よりも突出するように形成され、走行方向と略直交する方向に駆動力伝達部の幅よりも広い間隔を空けて配置された第1及び第2の一対の突出部をベルトに設けたので、走行方向と略直交する方向にベルトが移動した際に、駆動力伝達部の側端部に突出部が係合し、走行方向と略直交する方向へのベルトの移動が規制されるので、駆動力伝達部からのベルトの脱落を防止することができる。図1に示すように、内視鏡システム2は、被検者の体腔内の観察を行うための内視鏡4と、この内視鏡4の体腔内への挿入を補助するための挿入補助ユニット6とで構成されている。内視鏡4は、スコープの先端部に超小型固体撮像素子CCDセンサ、CMOSセンサ等を搭載した電子内視鏡である。内視鏡4は、該固体撮像素子を内蔵し、大腸等の消化管内に挿入される挿入部11と、内視鏡4の把持及び挿入部11の操作に用いられる操作部12と、内視鏡4をプロセッサ装置や光源装置いずれも図示せずに接続するためのユニバーサルコード13とから構成されている。挿入部11は、可撓性を有する棒状体である。挿入部11の先端部11aには、周知のように、被写体像を取り込むための観察窓、照明光を照射するための照明窓、空気や水を吐出するための送気送水ノズルなどいずれも図示は省略が設けられている。操作部12は、アングルノブ14、操作ボタン15などを備えている。アングルノブ14は、挿入部11の湾曲方向及び湾曲量を調整する際に回転操作される。操作ボタン15は、送気送水や吸引等の各種操作の際に用いられる。ユニバーサルコード13は、操作部12に接続されている。ユニバーサルコード13には、例えば、固体撮像素子が取得した撮像信号をプロセッサ装置に出力するための信号ケーブル、光源装置から発せられた光を先端部11aに導くためのライトガイド、送気送水用の空気や水を先端部11aに送るための管路である送気送水チャンネルなどが組み込まれている。挿入補助ユニット6は、挿入補助具20と、駆動制御装置21と、トルクワイヤ22と、オーバーチューブ23とで構成されている。挿入補助具20は、挿入部11の先端部11aに着脱自在に取り付けられ、消化管内で挿入部11を前進または後進させるためのものである。駆動制御装置21は、機械的な駆動力を供給して挿入補助具20の駆動を行うとともに、前進や後進あるいは停止などといった挿入補助具20の制御を行う。トルクワイヤ22は、挿入補助具20と駆動制御装置21とを機械的に接続し、駆動制御装置21が発生させた駆動力を挿入補助具20に伝達する。トルクワイヤ22は、その全長に亘って保護シース図示は省略に覆われている。そして、トルクワイヤ22は、駆動制御装置21の駆動に応じて保護シースの内部で回動することにより、駆動制御装置21の駆動力を挿入補助具20に伝達する。また、トルクワイヤ22は、周知のコネクタなどを介して駆動制御装置21に着脱自在に接続される。オーバーチューブ23は、挿入部11に外嵌されている。このオーバーチューブ23は、挿入部11とトルクワイヤ22とを覆い、トルクワイヤ22がオーバーチューブ23と挿入部11との間に挿通された状態とすることにより、これらを一まとめにする。こうすれば、挿入部11とトルクワイヤ22とが体腔内でバラバラになることがなく、これらの挿入性を高めることができる。なお、オーバーチューブ23は、挿入部11の先端から基端付近までを覆うものに限らず、例えば、挿入部11の先端付近のみを覆う短いものとしてもよい。また、オーバーチューブ23は、挿入部11やトルクワイヤ22の挿入に難が無ければ、必ずしも設けなくてもよい。駆動制御装置21は、挿入補助具20を駆動するための駆動力を発生させる動力源としてのモータ24と、このモータ24の駆動を制御する制御部25と、この制御部25に操作指示を入力するための操作部26とで構成されている。モータ24は、その回転軸がギアやコネクタなどを介してトルクワイヤ22の端部に接続され、発生させた駆動力をトルクワイヤ22に伝達する。これにより、モータ24を駆動することによってトルクワイヤ22が回動し、モータ24の駆動力がトルクワイヤ22を介して挿入補助具20に伝達される。操作部26には、挿入補助具20の前進を指示するための前進ボタン26a、挿入補助具20の後進を指示するための後進ボタン26b、挿入補助具20の停止を指示するための停止ボタン26c、挿入補助具20の移動速度を変更するための速度変更ダイヤル26dが設けられている。各ボタン26a~26c、及び速度変更ダイヤル26dは、制御部25に電気的に接続されており、その操作指示の結果を制御部25に入力する。制御部25は、こうした操作部26からの入力に応じて、モータ24の回転や停止、及びその回転方向や回転速度を制御する。図2に示すように、挿入補助具20は、挿入軸Aの周り周方向Bに沿って等間隔に配設された3本の無端ベルト30と、これらの各無端ベルト30を支持して走行させる支持駆動部32とを備えている。各無端ベルト30は、断面略長方形の平型のベルトを環状に形成したものである。そして、各無端ベルト30は、挿入軸Aと略平行に配置され、挿入軸Aに沿う方向に走行するように支持駆動部32に支持されている。これらの各無端ベルト30には、例えば、ポリ塩化ビニル、ポリアミド樹脂、フッ素樹脂、ポリウレタンなどの可撓性を有する生体適合プラスチックが用いられる。支持駆動部32は、各無端ベルト30を走行可能に支持するとともに、トルクワイヤ22を介して伝達された駆動制御装置21の駆動力を各無端ベルト30に伝えることにより、各無端ベルト30を走行させる。また、支持駆動部32には、挿入補助具20を内視鏡4の挿入部11に着脱自在に取り付けるための取付穴32aが形成されている。取付穴32aは、挿入軸Aに沿う方向に形成された断面略円形の貫通孔であり、その直径は、挿入部11の直径と略同一になっている。これにより、挿入補助具20は、挿入部11を取付穴32aに嵌入させることによって、各無端ベルト30の走行方向と、内視鏡4の挿入部11の挿入方向とが略一致するように、挿入部11に着脱自在に取り付けられる。挿入補助具20は、各無端ベルト30を消化管の内壁に接触させた状態で走行させることにより、無端ベルト30の外表面30aと消化管の内壁との間に生じる摩擦力を推進力として挿入部11を前進または後進させる。挿入補助具20を挿入方向に推進前進させる場合には、図2に矢線で示すように、無端ベルト30の消化管の内壁と接触する外側の外表面30aを反挿入方向に走行させる。無端ベルト30は、外側で反挿入方向に移動した後、後端部で180度ターンして内側に折り返される。そして、内側で挿入方向に走行した後、前端部で再び180度ターンして外側に折り返される。このように、無端ベルト30は、外側が反挿入方向、内側が挿入方向となるように走行することにより、内視鏡4の挿入部11を前進させる。一方、挿入補助具20を反挿入方向に推進後進させる場合には、上記とは逆向きに無端ベルト30を走行させる。図3に示すように、支持駆動部32は、各無端ベルト30を走行可能に支持する支持体40と、各無端ベルト30を走行させるためのウォームギア回転体41と、このウォームギア41を保持するための保持部材42と、この保持部材42の一端に形成された開口42aに接合される蓋部材43と、走行する方向に各無端ベルト30を案内する第1及び第2の2つのガイド部材44、45とで構成されている。支持体40は、挿入軸Aに直交する方向の断面形状が略三角形正三角形の各角が丸まった形状の筒状に形成されている。図4及び図5に示すように、各無端ベルト30は、内表面30bによって囲まれる空間30cに支持体40を挿通するように、支持体40に巻き掛けられて支持されている。また、各無端ベルト30は、略三角筒状に形成された支持体40の平面状の各側面の部分に、それぞれ配置されている。支持体40と各無端ベルト30とで取り囲まれた中央空間33内には、ウォームギア41、保持部材42、蓋部材43の各部材が組み込まれる。各無端ベルト30は、例えば、1本の有端のベルトの状態無端ベルト30を1箇所で切断した帯状の状態で支持体40と内部の各部材との間に配置され、各部材を組み立てて支持駆動部32を構成した後、有端のベルトの両端部を接着剤あるいは熱融着で接合することにより、無端ベルト30として支持体40に巻き掛けられる。ウォームギア41は、略円筒形状に形成され、その外表面に螺旋状のネジ山46が設けられている。また、ウォームギア41の後端部には、周方向に複数の歯が配列された周歯部47が設けられている。ウォームギア41は、保持部材42及び蓋部材43に保持された状態で中央空間33に組み込まれた際に、ネジ山46が各無端ベルト30の外表面30aと接触するように、その直径とネジ山46の高さとが調節されている。ウォームギア41には、略円筒形状に形成された回転軸48が挿通されている。回転軸48の外径は、ウォームギア41の内径と略同一あるいは僅かに小さく形成されている。回転軸48の内径は、内視鏡4の挿入部11の直径と略同一になっている。これにより、回転軸48は、ウォームギア41を回動自在に支持するとともに、その内面によって取付穴32aの一部を構成する。また、回転軸48は、ウォームギア41よりも軸方向の長さが長く形成されており、両端部がウォームギア41から突出するようになっている。ウォームギア41は、この回転軸48の突出した両端部を介して保持部材42と蓋部材43とに回動自在に保持される。ウォームギア41の周歯部47には、トルクワイヤ22の先端に接続されたピニオンギア小歯車50が噛合する。ピニオンギア50は、トルクワイヤ22に従動して回動し、駆動力を周歯部47に伝えることにより、回転軸48を軸としてウォームギア41を回動させる。保持部材42は、支持体40と同様かつ一回り小さい断面形状を有する三角筒状に形成されている。また、保持部材42の軸方向の長さは、ウォームギア41のネジ山46の部分の長さに対応している。これにより、保持部材42は、ウォームギア41のネジ山46の部分までを、その内部空間に収納する。支持体40に巻き掛けられた各無端ベルト30と対面する保持部材42の各側面には、切り込み部42bが形成されている。保持部材42は、内部に収納したウォームギア41の一部を、これらの各切り込み部42bから露呈させることにより、ウォームギア41と各無端ベルト30とを接触させる。保持部材42の開口42aと反対側の端部には、回転軸48の一端が嵌合する略円形の開口42cが形成されている。開口42cの直径は、回転軸48の外径と略同一に形成されている。これにより、回転軸48の一端が開口42cに嵌合し、ウォームギア41が保持部材42に回動自在に保持される。また、保持部材42の外面には、略三角形の断面の頂点に対応する部分に、軸方向に沿って筋状に突出した突出部42dが設けられている。各突出部42dは、支持体40の頂点部分の内面形状に応じた形状に形成されている。これにより、保持部材42を中央空間33内に挿通すると、各突出部42dの端面が支持体40の頂点部分の内面に接し、保持部材42が支持体40に保持される。なお、例えば、支持体40の外側から各突出部42dの部分にネジ止めすることにより、保持部材42を支持体40に確実に保持させることが好ましい。蓋部材43は、保持部材42の開口42cが形成された部分と略同一の形状に形成されており、回転軸48の他端が嵌合する略円形の開口43aと、蓋部材43を支持体40に保持するための突出部43bとが設けられている。従って、この蓋部材43も、中央空間33内に挿通された際に、各突出部43bを介して支持体40に保持される。なお、蓋部材43も、ネジ止めなどによって支持体40に確実に保持させることが好ましい。また、蓋部材43の軸方向の長さは、ウォームギア41の周歯部47の部分の長さに対応しており、蓋部材43は、ウォームギア41の周歯部47の部分を、その内部空間に収納する。これにより、ウォームギア41は、保持部材42と蓋部材43とのそれぞれの端面を接触させて、これらを組み合わせた際に、ネジ山46の部分が保持部材42の内部空間に入り込み、周歯部47の部分が蓋部材43の内部空間に入り込むように、これらの内部空間に収納されるとともに、各開口42c、43aに回転軸48の両端部が嵌合し、各開口42c、43aを介して保持部材42と蓋部材43とに回動自在に保持される。蓋部材43の内面には、ピニオンギア50を収容するための凹部43cが形成されている。凹部43cは、ウォームギア41が保持部材42と蓋部材43とに回動自在に保持された状態で、蓋部材43の内部空間に入り込んだ周歯部47とピニオンギア50とが噛合するように形成されている。トルクワイヤ22は、凹部43cの挿入軸Aと直交する面に形成された貫通孔図示は省略を介してピニオンギア50に接続される。第1ガイド部材44は、保持部材42の開口42cに嵌合するリング状の嵌合部44aと、嵌合部44aからの距離に従って径が増加する擂り鉢形状に形成されたガイド部44bとを有している。嵌合部44aの外径は、保持部材42の開口42cの直径と略同一に形成されている。これにより、嵌合部44aが開口42cに嵌合して第1ガイド部材44が保持部材42に保持される。ガイド部44bは、その断面形状が保持部材42などと同様の略三角形の擂り鉢形状に形成されている。また、ガイド部44bは、その端部の断面形状が保持部材42の断面形状よりも大きくなっている。第1ガイド部材44は、無端ベルト30の折り返される前端の部分において、無端ベルト30をガイド部44bで走行の方向に案内するとともに、無端ベルト30と保持部材42との間に空く隙間をガイド部44bで覆い隠すことにより、この隙間に腸壁を巻き込んで傷付けてしまうことを防ぐ。第2ガイド部材45は、第1ガイド部材44と同様に、蓋部材43の開口43aに嵌合するリング状の嵌合部45aと、嵌合部45aからの距離に従って径が増加する擂り鉢形状に形成されたガイド部45bとを有している。これらの構成は、第1ガイド部材44と同様であるから、詳細な説明は省略する。また、第2ガイド部材45には、トルクワイヤ22を挿通するための貫通孔図示は省略が設けられている。支持駆動部32の各部を組み立てる場合には、まずウォームギア41を保持部材42と蓋部材43とに保持させた状態で、これらを支持体40の中央空間33に挿通し、これらを支持体40に保持させる。この後、第1ガイド部材44の嵌合部44aを保持部材42の開口42cに嵌合させて第1ガイド部材44を保持部材42に保持させ、第2ガイド部材45の嵌合部45aを蓋部材43の開口43aに嵌合させて第2ガイド部材45を蓋部材43に保持させる。このように各部を組み立てることにより、支持駆動部32が構成される。そして、このように支持駆動部32を構成すると、第1ガイド部材44の嵌合部44aから保持部材42の開口42c、回転軸48の内面、蓋部材43の開口43aを経て第2ガイド部材45の嵌合部45aへと至る一続きの貫通孔が形成され、この貫通孔が取付穴32aとして構成される。支持体40の各側面の前端部及び後端部には、それぞれ支持体40に回動自在に取り付けられた第1支持ローラ54及び第2支持ローラ55が設けられている。これらの各支持ローラ54、55は、支持体40の各側面の部分に巻き掛けられた各無端ベルト30を円滑に走行させるためのものであり、各無端ベルト30が折り返させる前端及び後端の部分において各無端ベルト30を内側から支持する。支持体40の各側面の中央付近には、開口40aが形成されている。そして、支持体40には、これらの開口40aに対応する位置に、無端ベルト30をウォームギア41に押し付けて駆動力を適切に無端ベルト30に伝えるための従動ローラ押し付け部材56が設けられている。従動ローラ56は、図示を省略した回転軸を介して支持体40に回動自在に取り付けられている。また、従動ローラ56は、無端ベルト30を挟んでウォームギア41と対向するように配置され、ウォームギア41とともに無端ベルト30を挟持するように、その直径や高さ方向の位置が調節されている。開口40aは、従動ローラ56の一部を露呈させて、従動ローラ56の高さ方向の位置を調節するためのものである。ウォームギア41と従動ローラ56とで無端ベルト30を挟持し、従動ローラ56で無端ベルト30をウォームギア41に押し付ければ、ウォームギア41の回転にともなう駆動力が無端ベルト30に適切に伝わるようになる。これにより、ウォームギア41を回転させると、ウォームギア41のネジ山46によって無端ベルト30が駆動され、ウォームギア41の回転方向に応じて挿入方向又は反挿入方向に無端ベルト30が走行する。このように、本実施形態では、ウォームギア41と従動ローラ56とによって、無端ベルト30を走行させるための駆動力伝達部が構成される。各無端ベルト30は、走行する方向と略直交する方向、すなわち挿入軸Aと略直交する方向の幅が、各ローラ54、55、56の幅、及びウォームギア41の外表面30aに接触する部分の幅よりも広く形成されている。こうすれば、腸壁などの体腔内壁との接触面積が大きくなり、各ローラ54、55、56と同程度の幅とした場合よりも、より大きな推進力が得られるようになる。各無端ベルト30の内表面30bの両側端部には、内表面30bから突出するように形成された断面略矩形の第1及び第2の一対の突出部60、61が設けられている。これらの各突出部60、61は、挿入軸Aの方向に沿って筋状に突出するように形成されている。各突出部60、61は、無端ベルト30が挿入軸Aと略直交する方向にずれた際に、従動ローラ56の側端に係合し、挿入軸Aと略直交する方向への無端ベルト30の移動を規制することにより、無端ベルト30が従動ローラ56やウォームギア41から脱落してしまうことを防ぐ。各無端ベルト30の内表面30bの中央付近には、挿入軸Aの方向に沿って筋状に突出した断面略矩形の第3の突出部62が形成されている。この第3の突出部62、及び第1の突出部60、第2の突出部61は、無端ベルト30と同一の材料が用いられ、金型成形などによって無端ベルト30と一体に成形されている。各支持ローラ54、55及び従動ローラ56の中央付近には、第3の突出部62と係合する溝54a、55a、56aが形成されている。このように、第3の突出部62と、各溝54a、55a、56aとを係合させれば、無端ベルト30が周方向Bに回転し、各ローラ54、55、56に対応する位置から無端ベルト30が脱落してしまうことを、より適切に防ぐことができる。なお、第3の突出部62と各溝54a、55a、56aとの間には、両者間の摺動性を高めるために、潤滑剤を塗布することが好ましい。次に、上記のように構成された内視鏡システム2の作用について説明する。医師や技師などの術者は、内視鏡システム2で被検者の体腔内の検査を行う場合、まず、トルクワイヤ22を通した状態のオーバーチューブ23を内視鏡4の挿入部11に挿通し、挿入部11にオーバーチューブ23を取り付ける。この後、支持駆動部32の取付穴32aに挿入部11の先端部11aを嵌入させ、先端部11aに挿入補助具20を取り付ける。挿入補助具20とオーバーチューブ23とを挿入部11に取り付けたら、トルクワイヤ22を駆動制御装置21に接続するとともに、内視鏡4のユニバーサルコード13をプロセッサ装置や光源装置に接続し、各部を適切に配線して内視鏡システム2を構成する。そして、プロセッサ装置や光源装置、及び駆動制御装置21の電源の投入などを行い、検査準備を完了させる。この後、内視鏡4の挿入部11を被検者の消化管内に挿入し、検査を開始する。術者は、先端部11aを消化管内の所定の位置、例えばS状結腸の手前まで進めた後、駆動制御装置21の操作部26に設けられた前進ボタン26aを操作し、制御部25に挿入補助具20の前進を指示する。制御部25は、前進が指示されると、モータ24を駆動し、前進に応じた方向、及び速度変更ダイヤル26dの指示に応じた速度でモータ24を回転させる。モータ24が回転すると、その駆動力がトルクワイヤ22、ピニオンギア50を介してウォームギア41に伝わり、ウォームギア41が回動する。ウォームギア41が回動すると、従動ローラ56との挟持にともなってウォームギア41の駆動力が無端ベルト30に伝わり、無端ベルト30が走行する。この際、無端ベルト30は、第3の突出部62と、各溝54a、55a、56aとの係合によって、各ローラ54、55、56からの脱落が防止される。また、体腔内壁との接触などによって無端ベルト30に横方向の力が加わり、第3の突出部62と、各溝54a、55a、56aとの係合が外れてしまったとしても、第1の突出部60、もしくは第2の突出部61が、従動ローラ56の側端に係合し、挿入軸Aと略直交する方向への無端ベルト30の移動を規制するので、無端ベルト30が各ローラ54、55、56やウォームギア41から完全に脱落してしまうことがない。従って、各ローラ54、55、56が外部に露出し、これらによって体腔内壁に傷が付いてしまうこともない。無端ベルト30が走行すると、外表面30aと体腔内壁との摩擦力により、挿入補助具20と先端部11aとが体腔内壁に沿って前進する。術者は、病変が疑われる部位を発見し、より詳細に観察を行いたい場合などに、操作部26の停止ボタン26cを操作し、制御部25に挿入補助具20の停止を指示する。制御部25は、停止が指示されると、モータ24の駆動を停止し、無端ベルト30の走行を停止させる。そして、術者は、所定の位置、例えば上行結腸と盲腸との接続部付近までの観察を終えた後、操作部26の後進ボタン26bを操作し、制御部25に挿入補助具20の後進を指示する。制御部25は、後進が指示されると、前進時とは反対の方向にモータ24を回転させることによって無端ベルト30を反対方向に走行させ、挿入補助具20と先端部11aとを後進させる。術者は、このように挿入補助具20を後進させ、被検者の体腔から挿入部11を引き抜くことにより、検査を終了させる。上記実施形態では、無端ベルト30の両側端部にそれぞれ第1の突出部60と第2の突出部61とを設けたが、各突出部60、61を設ける位置は、これに限るものではない。例えば、図6に示す第1の突出部64、第2の突出部65のように、従動ローラ56の幅よりも僅かに広い程度の間隔を空けて各突出部64、65を設けてもよい。すなわち、第1の突出部と第2の突出部とは、従動ローラ56などの駆動力伝達部が無端ベルト30の内表面30bに接触するように、駆動力伝達部の幅よりも広い間隔を空けて配置されていればよい。上記実施形態では、断面略矩形の各突出部60、61を示したが、各突出部60、61の形状は、これに限定されるものではない。例えば、図7に示す第1の突出部66、第2の突出部67のように、略球形に形成してもよい。すなわち、第1の突出部と第2の突出部とは、挿入軸Aと略直交する方向に無端ベルト30がずれた際に、従動ローラ56などの駆動力伝達部の側端に係合するように、無端ベルト30の内表面30bもしくは外表面30aよりも突出する形状であれば、如何なる形状でもよい。上記実施形態では、挿入軸Aの方向に沿って筋状に突出した各突出部60、61を示したが、各突出部は、挿入軸Aの方向に対して断続的に形成されていてもよい。言い換えると、ブロック状に形成された複数の突出部を挿入軸Aに沿う方向に並べて形成するようにしてもよい。上記実施形態では、各突出部60、61を無端ベルト30と一体に成形したが、各突出部は、無端ベルト30と別部材で成形した後、接着などで無端ベルト30に取り付けてもよい。なお、各突出部を別部材で成形する場合には、無端ベルト30と各突出部とを異なる材料で成形してもよいが、この場合にも、各突出部は、生体適合性を有し、かつ可撓性を有する柔軟な材料を用いることが好ましい。上記実施形態では、ウォームギア41を回転体とし、ウォームギア41と従動ローラ56とで無端ベルト30を挟持させたが、これに限ることなく、図8に示すように、ウォームギア41にともなって回転するウォームホイール70を設け、このウォームホイール70を回転体とし、ウォームホイール70と従動ローラ56とで無端ベルト30を挟持させてもよい。上記実施形態では、従動ローラ56を押し付け部材として示したが、押し付け部材は、これに限ることなく、摩擦の少ない滑らかな表面を有する板状や棒状などの固形状の部材でもよい。また、こうした固形状の部材を押し付け部材とする場合には、バネなどの弾性体によって押し付け部材を無端ベルト30に押し付けるようにすることが好ましい。上記実施形態では、支持体40や保持部材42などの断面形状を略三角形状に形成したが、これらの断面形状は、これに限ることなく、円形、あるいは四角形や六角形などの他の多角形でもよい。また、上記実施形態では、3本の無端ベルト30を有する挿入補助具20を示したが、無端ベルト30の本数は、これに限ることなく、1本又は2本でも4本以上でもよく、支持体40などの構成や取り付ける内視鏡4の検査内容などに応じて適宜決定すればよい。さらに、上記実施形態では、環状に繋がった無端ベルト30を用いたが、これに限ることなく、帯状に形成された有端のベルトを用いてもよい。なお、有端のベルトを用いる場合には、例えばカセットテープの磁気テープのように、一つの回転軸にベルトをロール状に巻き回しておき、これを他の回転軸に巻き付けるようにしてベルトを走行させることにより、挿入部11の挿入を補助するための推進力を得るようにすればよい。上記実施形態では、1つのウォームギア41を介して各無端ベルト30のそれぞれに駆動力を伝達させ、ウォームギア41の回転に応じて3本の各無端ベルト30を同時に走行させる構成を採用したが、これに限ることなく、例えば、各無端ベルト30のそれぞれにウォームギアを設け、各ウォームギアのそれぞれにトルクワイヤ22を接続することにより、各無端ベルト30のそれぞれを個別に駆動できるようにしてもよい。上記実施形態では、駆動制御装置21に動力源としてのモータ24を設け、このモータ24の駆動力をトルクワイヤ22を介して挿入補助具20に伝達させたが、これに限ることなく、挿入補助具20の内部にモータなどの動力源を設けてもよい。この場合、動力源は、1つでもよいし、無端ベルトの数に合わせて複数設けてもよい。また、動力源は、モータに限らず、例えばアクチュエータなど、駆動力を発生させられるものであればよい。また、上記実施形態では、押し付け部材側を無端ベルト30の内側の空間30c内に配置し、回転体側を無端ベルト30の外側に配置したが、無端ベルト毎に動力源を設ける場合などには、これとは反対に、回転体側を無端ベルト30の内側の空間30c内に配置し、押し付け部材側を無端ベルト30の外側に配置してもよい。上記実施形態では、内視鏡4に対して着脱自在な挿入補助具20に本発明を適用した例を示したが、本発明は、これに限ることなく、図9に示すように、挿入部75自体の外周に無端ベルト76を設け、この無端ベルト76を走行させることによって挿入を補助するための推進力を得るようにした内視鏡74に本発明を適用してもよい。以上説明した各実施形態は、本発明を医療診断用の内視鏡に適用したものであるが、本発明は医療診断用途に限られず、工業用等のその他の内視鏡やプローブ等に適用することも可能である。2内視鏡システム4内視鏡6挿入補助ユニット11挿入部20挿入補助具21駆動制御装置30無端ベルト32支持駆動部41ウォームギア回転体56従動ローラ押し付け部材56a溝60第1の突出部61第2の突出部62第3の突出部