"ロボットと該ロボットの動作を規制するべき対象物であるロボット動作規制対象物とが互いに干渉しないように該ロボットの動作を規制する方法であって、前記ロボットの形状を特定する1以上の第1の形状点及び前記ロボット動作規制対象物の形状を特定する1以上の第2の形状点を定義し、3次元座標系の3つの座標軸によって定義される3つの座標平面に前記第1の形状点及び前記第2の形状点をそれぞれ投影し、前記3つの座標平面それぞれについて、該座標平面に投影された前記第1の形状点に対応する投影点についての第1の凸包、又は、該座標平面に投影された前記第2の形状点に対応する投影点についての第2の凸包、又は、前記第1の凸包及び前記第2の凸包の双方を求め、前記3つの座標平面それぞれについて、前記第1の凸包と前記第2の形状点に対応する投影点との重なり具合、又は、前記第1の形状点に対応する投影点と前記第2の凸包との重なり具合、又は、前記第1の凸包と前記第2の凸包との重なり具合に基づいて前記ロボットの動作を規制するか否かを判定する、ロボットの動作規制方法。前記第1の形状点及び前記第2の形状点を定義することは、前記第1の形状点を複数のグループに分類すること、又は、前記第2の形状点を複数のグループに分類すること、又は、前記第1の形状点及び前記第2の形状点をそれぞれ複数のグループに分類することを含む、請求項1に記載のロボットの動作規制方法。前記第2の凸包は前記ロボットの進入を禁止する空間である進入禁止空間の形状を特定する前記第2の形状点についての凸包を含み、前記第1の凸包と前記第2の凸包との重なり具合に基づいて前記ロボットの動作を規制するか否かを判定することは、前記3つの座標平面のすべてについて、前記第1の凸包と前記進入禁止空間を表現した前記第2の凸包との重なりが有る場合、前記ロボットが前記進入禁止空間に進入していると判定し、そうでない場合、前記ロボットが前記進入禁止空間に進入していないことを判定することを含む、請求項1又は2に記載のロボットの動作規制方法。前記第2の凸包は前記ロボットの外部への進出を禁止する空間である進出禁止空間の形状を特定する前記第2の形状点についての凸包を含み、前記第1の凸包と前記第2の凸包との重なり具合に基づいて前記ロボットの動作を規制するか否かを判定することは、前記3つの座標平面のいずれかについて、前記第1の凸包と前記進出禁止空間を表現した前記第2の凸包から前記第1の凸包の一部がはみ出している場合、前記ロボットが前記進出禁止空間の外部に進出していると判定し、そうでない場合、前記ロボットが前記進出禁止空間の外部に進出していないことを判定することを含む、請求項1又は2に記載のロボットの動作規制方法。前記第2の凸包は前記ロボットの外部への進出を禁止する空間である進出禁止空間の形状を特定する前記第2の形状点についての凸包を含み、前記第1の形状点に対応する投影点と前記第2の凸包との重なり具合に基づいて前記ロボットの動作を規制するか否かを判定することは、前記3つの座標平面のすべてについて、前記第1の形状点に対応する投影点のすべてが前記進出禁止空間を表現した前記第2の凸包に含まれる場合、前記ロボットが前記進出禁止空間の外部へ進出していないと判定し、そうでない場合、前記ロボットが前記進出禁止空間の外部へ進出していることを判定することを含む、請求項1又は2に記載のロボットの動作規制方法。前記第2の凸包は、前記ロボットの進入を禁止する空間である進入禁止空間の形状を特定する前記第2の形状点についての凸包と、前記ロボットの外部への進出を禁止する空間である進出禁止空間の形状を特定する前記第2の形状点についての凸包とを含み、前記第2の凸包を求めることは、前記進入禁止空間を表現した前記第2の形状点についての凸包と前記進出禁止空間を表現した前記第2の形状点についての凸包とを重ね合わせて凹領域を特定することを含む、請求項1又は2に記載のロボットの動作規制方法。前記3つの座標平面以外の前記ロボットの進行方向を法線とする第4の平面に前記第1の形状点及び前記第2の形状点をそれぞれ投影することと、前記第4の平面に投影された前記第1の形状点に対応する投影点についての第1の凸包、及び、前記第4の平面に投影された前記第2の形状点に対応する投影点についての第2の凸包を求めることと、をさらに含み、前記第1の凸包と前記第2の凸包との重なり具合に基づいて前記ロボットの動作を規制するか否かを判定することは、前記第4の平面における前記第1の凸包と前記第2の凸包との重なり具合を判定すること、をさらに含む、請求項1又は2に記載のロボットの動作規制方法。ロボットと該ロボットの動作を規制するべき対象物であるロボット動作規制対象物とが互いに干渉しないように該ロボットの動作を規制する装置であって、前記ロボットの形状を特定する1以上の第1の形状点及び前記ロボット動作規制対象物の形状を特定する1以上の第2の形状点を定義する手段と、3次元座標系の3つの座標軸によって定義される3つの座標平面に前記第1の形状点及び前記第2の形状点をそれぞれ投影する手段と、前記3つの座標平面それぞれについて、該座標平面に投影された前記第1の形状点に対応する投影点についての第1の凸包、又は、該座標平面に投影された前記第2の形状点に対応する投影点についての第2の凸包、又は、前記第1の凸包及び前記第2の凸包の双方を求める手段と、前記3つの座標平面それぞれについて、前記第1の凸包と前記第2の形状点に対応する投影点との重なり具合、又は、前記第1の形状点に対応する投影点と前記第2の凸包との重なり具合、又は、前記第1の凸包と前記第2の凸包との重なり具合に基づいて前記ロボットの動作を規制するか否かを判定する手段と、を備えるロボット動作規制装置。特許文献1、2の方法では、ロボット及びロボットの動作を規制する物体障害物、仮想安全柵などを、球や直方体などの比較的簡単な3次元空間として定義している。このため、その定義された3次元空間がロボット及びロボットの動作を規制する物体の実際の形状にそぐわない場合が多いという問題がある。特許文献3、4の方法では、ロボット及びロボットの動作を規制する物体を、3次元の設計情報CAD情報、NC情報に基づいて多面体又は曲面体のグループとして定義近似している。このため、それらの方法を考案した目的である干渉の有無をきめ細やかに判定するためには、数多くの多面体又は曲面体を定義してロボット及びロボットの動作を規制する物体の実際の形状に近づけなければならず、膨大な作業量や計算量が必要になるという問題がある。また、多面体又は曲面体のデータを3次元座標系における3つの2次元平面それぞれに投影する計算量についても問題である。要するに、特許文献1乃至4のいずれにおいても、3次元空間同士の重なりの有無の判定の前提としての定義モデル化自体に問題があり、また、3次元空間同士の重なりの有無の判定に要する計算量についても問題があった。本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、その目的は、ロボットとロボット動作を規制するべき対象物であるロボット動作規制対象物とが互いに干渉しないようにロボットの動作を規制するか否かを判定する処理を簡易に且つその計算量を低減して実現することにある。前記の課題を解決するために、本発明のある形態に係るロボットの動作規制方法は、ロボットと該ロボットの動作を規制するべき対象物であるロボット動作規制対象物とが互いに干渉しないように該ロボットの動作を規制する方法であって、前記ロボットの形状を特定する1以上の第1の形状点及び前記ロボット動作規制対象物の形状を特定する1以上の第2の形状点を定義し、3次元座標系の3つの座標軸によって定義される3つの座標平面に前記第1の形状点及び前記第2の形状点をそれぞれ投影し、前記3つの座標平面それぞれについて、該座標平面に投影された前記第1の形状点に対応する投影点についての第1の凸包、又は、該座標平面に投影された前記第2の形状点に対応する投影点についての第2の凸包、又は、前記第1の凸包及び前記第2の凸包の双方を求め、前記3つの座標平面それぞれについて、前記第1の凸包と前記第2の形状点に対応する投影点との重なり具合、前記第1の形状点に対応する投影点と前記第2の凸包との重なり具合、又は、前記第1の凸包と前記第2の凸包との重なり具合に基づいて前記ロボットの動作を規制するか否かを判定する、ものである。ここで、凸包とは、平面上のある点のグループの中で最も外側にある点同士を直線で結んでできる領域任意の2点の線分をすべて含むグループのことである。また、ロボット動作規制対象物とは、ロボットの進入が物理的に不可能な障害物作業者、他のロボット、他の機械や設備などやロボットの外部への進出が禁止されている空間の境界のことなどを指している。前記方法によれば、特許文献1乃至4のようにロボット及びロボット動作規制対象物の3次元形状をそれぞれ球体又は直方体などの3次元空間若しくは多面体又は球面体の集合として定義するのではなく、ロボット及びロボット動作規制対象物それぞれの形状を特定する第1の形状点及び第2の形状点として定義している。したがって、ロボット及びロボット動作規制対象物を直感的に且つ簡易に定義することが可能となる。また、前記方法によれば、特許文献3~4のように3つの座標平面に投影する前に3次元空間上での多面体又は球面体の凸包を求めるのではなく、3つの座標平面にそれぞれ投影された第1の形状点及び第2の形状点の投影点の集合から凸包第1の凸包、第2の凸包を求めている。したがって、凸包を求めるための計算量を低減することができる。さらに、前記方法によれば、特許文献3~4のように多面体又は球面体を構成する面若しくはすべての座標データを3つの座標平面にそれぞれ投影するのではなく、3次元座標系における第1の形状点及び第2の形状点を3つの座標平面にそれぞれ投影している。したがって、3次元座標系から3つの2次元座標系への座標変換に要する計算量を低減することができる。以上のとおり、前記方法によれば、ロボットとロボット動作規制対象物とが互いに干渉しないようにロボットの動作を規制するか否かを判定する処理を簡易に且つその計算量を低減して実現することができる。前記ロボットの動作規制方法であって、前記第1の形状点及び前記第2の形状点を定義することは、前記第1の形状点を複数のグループに分類すること、又は、前記第2の形状点を複数のグループに分類すること、又は、前記第1の形状点及び前記第2の形状点をそれぞれ複数のグループに分類することを含むとしてもよい。前記方法によれば、ロボット及びロボット動作規制対象物の各グループの実際の形状に則した第1の凸包及び第2の凸包を規定することができ、ロボット及びロボット動作規制対象物の形状のモデル化の精度が向上し、ひいてはロボットの動作を規制するか否かの判定の精度を向上することができる。前記ロボットの動作規制方法であって、前記第2の凸包は前記ロボットの進入を禁止する空間である進入禁止空間の形状を特定する前記第2の形状点についての凸包を含み、前記第1の凸包と前記第2の凸包との重なり具合に基づいて前記ロボットの動作を規制するか否かを判定することは、前記3つの座標平面のすべてについて、前記第1の凸包と前記進入禁止空間を表現した前記第2の凸包との重なりが有る場合、前記ロボットが前記進入禁止空間に進入していると判定し、そうでない場合、前記ロボットが前記進入禁止空間に進入していないことを判定することを含む、としてもよい。前記方法によれば、ロボットが進入禁止空間に進入しているか否かの判定に要する処理を簡易に且つその計算量を低減して実現できる。前記ロボットの動作規制方法であって、前記第2の凸包は前記ロボットの外部への進出を禁止する空間である進出禁止空間の形状を特定する前記第2の形状点についての凸包を含み、前記第1の凸包と前記第2の凸包との重なり具合に基づいて前記ロボットの動作を規制するか否かを判定することは、前記3つの座標平面のいずれかについて、前記第1の凸包と前記進出禁止空間を表現した前記第2の凸包から前記第1の凸包の一部がはみ出している場合、前記ロボットが前記進出禁止空間の外部に進出していると判定し、そうでない場合、前記ロボットが前記進出禁止空間の外部に進出していないことを判定することを含む、としてもよい。前記方法によれば、ロボットが進出禁止空間からその外部に進出しているか否かの判定に要する処理を簡易に且つその計算量を低減して実現できる。前記ロボットの動作規制方法であって、前記第2の凸包は前記進出禁止空間の形状を特定する前記第2の形状点についての凸包を含み、前記第1の形状点に対応する投影点と前記第2の凸包との重なり具合に基づいて前記ロボットの動作を規制するか否かを判定することは、前記3つの座標平面のすべてについて、前記第1の形状点に対応する投影点のすべてが前記進出禁止空間を表現した前記第2の凸包に含まれる場合、前記ロボットが前記進出禁止空間の外部へ進出していないと判定し、そうでない場合、前記ロボットが前記進出禁止空間の外部へ進出していることを判定することを含む、としてもよい。前記方法によれば、ロボットが進出禁止空間からその外部に進出しているか否かの判定に要する処理を簡易に且つその計算量を低減して実現できる。前記ロボットの動作規制方法であって、前記第2の凸包は、前記ロボットの進入を禁止する空間である進入禁止空間の形状を特定する前記第2の形状点についての凸包と、前記ロボットの外部への進出を禁止する空間である進出禁止空間の形状を特定する前記第2の形状点についての凸包とを含み、前記第2の凸包を求めることは、前記進入禁止空間を表現した前記第2の形状点についての凸包と前記進出禁止空間を表現した前記第2の形状点についての凸包とを重ね合わせて凹領域を特定することを含む、としてもよい。前記方法によれば、ロボット及びロボット動作規制対象物の実際の形状に則するように、凸領域第1の凸包、第2の凸包のみならず凹領域をも定義することができ、ロボット及びロボット動作規制対象物の形状のモデル化の精度が向上し、ひいてはロボットの動作を規制するか否かの判定の精度を向上することができる。前記ロボットの動作規制方法であって、前記3つの座標平面以外の前記ロボットの進行方向を法線とする第4の平面に前記第1の形状点及び前記第2の形状点をそれぞれ投影することと、前記第4の平面に投影された前記第1の形状点に対応する投影点についての第1の凸包、及び、前記第4の平面に投影された前記第2の形状点に対応する投影点についての第2の凸包を求めることと、をさらに含み、前記第1の凸包と前記第2の凸包との重なり具合に基づいて前記ロボットの動作を規制するか否かを判定することは、前記第4の平面における前記第1の凸包と前記第2の凸包との重なり具合を判定すること、をさらに含む、としてもよい。前記方法によれば、実際にはロボットとロボット動作規制対象物とが互いに干渉していないにも関わらず、ロボットとロボット動作規制対象物とが互いに干渉している第1の凸包と第2の凸包とが重なっていると判定されることを回避することができる。前記の課題を解決するために、本発明の他の形態に係るロボット動作規制装置は、ロボットと該ロボットの動作を規制するべき対象物であるロボット動作規制対象物とが互いに干渉しないように該ロボットの動作を規制する装置であって、前記ロボットの形状を特定する1以上の第1の形状点及び前記ロボット動作規制対象物の形状を特定する1以上の第2の形状点を定義する手段と、3次元座標系の3つの座標軸によって定義される3つの座標平面に前記第1の形状点及び前記第2の形状点をそれぞれ投影する手段と、前記3つの座標平面それぞれについて、該座標平面に投影された前記第1の形状点に対応する投影点についての第1の凸包、又は、該座標平面に投影された前記第2の形状点に対応する投影点についての第2の凸包、又は、前記第1の凸包及び前記第2の凸包の双方を求める手段と、前記3つの座標平面それぞれについて、前記第1の凸包と前記第2の形状点に対応する投影点との重なり具合、又は、前記第1の形状点に対応する投影点と前記第2の凸包との重なり具合、又は、前記第1の凸包と前記第2の凸包との重なり具合に基づいて前記ロボットの動作を規制するか否かを判定する手段と、を備えるものである。本発明によれば、ロボットとロボット動作規制対象物とが互いに干渉しないようにロボットの動作を規制するか否かを判定する処理を簡易に且つその計算量を低減して実現することができる。以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下ではすべての図を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。実施の形態1システム構成例図1は本発明の実施の形態1におけるロボット制御システムの構成例を示すブロック図である。図1に示すロボット制御システムは、ロボット100と、ロボット制御装置200と、ロボット動作規制装置300とから成る。ロボット100は、所定の基端から先端に向けて順に設けられた複数のリンクアーム部材及び関節を備え、該複数の関節がそれぞれ回転軸を有し、且つ各回転軸の周りに次の関節及び該次の関節に至るまでのリンクを回転させるように構成されている。言い換えると、基端から先端に向けて順に設けられたリンクは、互いに相対回転が可能となるように連結されている。ここで、複数の関節によって互いに連結されたリンクをロボットアームと定義する。なお、ロボットアームの先端部位にはワーク加工対象物を保持するツールが着脱可能となるよう取り付けられる。また、ロボットアームを構成する各関節にはそれぞれサーボモータ及び位置検出器が設けられている。各サーボモータを駆動することにより各関節においてそれぞれ許容される回転軸周りの回転が行われる。また、各サーボモータを駆動することにより、各位置検出器によって各サーボモータの回転軸周りの回転位置の検出が行われる。ロボット制御装置200は、ロボット100の各位置検出器により検出された位置情報各サーボモータの回転軸周りの回転位置に基づいてロボット100の各サーボモータの駆動を制御するよう構成されている。具体的には、複数のリンクの各回転軸の位置サーボ制御によってツール及びワークを所望の位置に所望の姿勢で停止させたり、複数のリンクの各回転軸の速度サーボ制御によってツール及びワークを所望の経路に沿って所望の姿勢で、かつ所望の速度で移動させるように構成されている。ロボット制御装置200は、インバータなどの電源回路と、CPUやDSPなどの制御器と、及びRAMやROMなどの記憶器とを備えた情報処理装置として実現されている。なお、制御器は、互いに協働して分散制御する複数の制御器によって構成されてもよい。ロボット動作規制装置300は、ロボット制御装置200によって制御されているロボット100の所望の動作を規制するか否かを制御するよう構成されている。例えば、ロボット100の作業空間には、作業者、他のロボット、ロボット以外の機械/設備など、ロボット100の進入が物理的に不可能な障害物が数多く存在している。この場合、ロボット動作規制装置300は、ロボット100の各位置検出器からの位置情報に基づいて、この障害物を表現した進入禁止空間内にロボット100が進入しないようにロボット制御装置200によるロボット100の所望の動作に対して非常停止や電源断などの規制をかけている。あるいは、ロボット100の作業空間内に限ってロボット100の動作が許可されている場合、言い換えると、ロボット100が作業空間からその外部へと進出することが禁止される場合とする。この場合、ロボット動作規制装置300は、ロボット100の各位置検出器からの位置情報に基づいて、その作業空間内を表現した進出禁止空間からその外部へロボット100が進出しないようにロボット制御装置200によるロボット100の所望の動作に対して非常停止や電源断などの規制をかけている。ロボット動作規制対象物400は、前記のとおり、ロボット100の進入が物理的に不可能な障害物作業者、他のロボット、他の機械や設備などやロボット100の外部への進出が禁止されている空間の境界のことを指している。つまり、ロボット動作規制装置300は、ロボット100とロボット動作規制対象物400とが互いに干渉しないようにロボット100の動作に規制をかけるものである。ロボット動作規制装置300は、CPUやDSPなどの制御器と、ROMやRAMなどの記憶器とを備えた情報処理装置として実現される。なお、必要に応じて、キーボードやマウスやタッチパネルなどの入力装置及びディスプレイなどの出力装置として、例えばパーソナルコンピュータがロボット動作規制装置300に接続される。なお、図1に示すブロック図では、ロボット動作規制装置300とロボット制御装置200とは別々に構成されているが、ロボット動作規制装置300の機能が取り組まれるようにロボット制御装置200が構成されてもよい。ロボット動作規制装置の動作例図2Aはロボット動作規制装置300の動作例を示すフローチャートである。図2Bはロボット動作規制装置300のその他の動作例を示すフローチャートである。なお、図2Aと図2Bとの相違点は、ステップS200とステップS201との間にステップS205を付加するか否かの点のみである。以下では、図5、図6A、図6B、図7A、図7B、図8を参照しながら、図2Bに示すフローチャートについて説明する。なお、図5は、本発明における形状点の定義の一例とグループ分けの一例とを示す図である。図6Aは、本発明におけるグループ分けをしない場合に不適切な凸包となる一例を示す図である。図6Bは、図6Aに示す一例をグループ分けした場合の凸包の一例を示す図である。図7Aは、本発明における進入禁止空間にロボットが進入する状態を示す図である。図7Bは、本発明における進出禁止空間の外部へロボットが進出する状態を示す図である。図8は、本発明における凹領域の定義の一例を示す図である。ここで、凸包とは、平面グラフ上のある点のグループの中で最も外側にある点同士を直線で結んでできる領域任意の2点の線分をすべて含むグループのことである。まず、ロボット100の形状を特定する第1の形状点及びロボット動作規制対象物400の形状を特定する第2の形状点をそれぞれ1点以上定義するステップS200。この際、後述のステップS202のように求める凸包の精度を高めるために、第1の形状点及び/又は第2の形状点を複数のグループに分類するとともに、複数のグループそれぞれに1点以上の第1の形状点又は第2の形状点が含まれるように第1の形状点及び/又は第2の形状点をグループ分けすることが好ましいステップS205。例えば、図5に示す例では、ロボット100の形状を特定する第1の形状点のグループ分けとして、ツール103の形状を特定する第1の形状点P0のグループG0と、アーム部101の形状を特定する第1の形状点P1のグループG1と、アーム部102の形状を特定する第1の形状点P2のグループG2との分類が行われる。なお、ロボット100の基台部分については、3次元空間上に固定されておりロボット動作規制対象物400と干渉することはないので第1の形状点を定義する必要はない。また、ロボット動作規制対象物400の形状を特定する第2の形状点のグループ分けとして、禁止空間A1図5の場合、進入禁止空間の形状を特定する第2の形状点P3を含むグループG3と、禁止空間A1とは異なる座標空間にある禁止空間A2図5の場合、進入禁止空間の形状を特定する第2の形状点P4を含むグループG4との分類が行われる。つぎに、3次元座標系の各座標軸X,Y,Zを法線とする3つの座標平面X-Y,Y-Z,Z-Xに第1の形状点及び第2の形状点をそれぞれ投影するステップS201。そして、3つの座標平面X-Y,Y-Z,Z-Xそれぞれにおいて投影された第1の形状点に対応する投影点についての第1の凸包、3つの座標平面それぞれにおいて投影された第2の形状点に対応する投影点についての第2の凸包、又は第1の凸包及び第2の凸包の双方を求めるステップS202。ここで、図6A、図6Bを参照しながら、第1の凸包、第2の凸包、又は第1の凸包及び第2の凸包の双方を求める前に、第1の形状点、第2の形状点、又は第1の形状点及び第2の形状点の双方をグループ分けしておく方が好ましい理由について説明する。図6A、図6Bに示す例では、ロボット100又はロボット動作規制対象物400がL字型形状の場合であって、そのL字型形状を特定するために計7つの形状点Px,Py,Pz,Pw,Pv,Pn,Pmが定義されている場合である。また、図6A、図6Bに示される計7つの形状点Px,Py,Pz,Pw,Pv,Pn,Pmは、ある座標平面にロボット100又はロボット動作規制対象物400の形状点を投影した場合の該ある座標平面における該形状点に対応する投影点を意味している。したがって、以下の図6A、図6Bを用いた説明の中で使用する形状点はその投影点を意味するものとする。図6Aの例ではグループ分けをせずに1つのグループGnに7つの形状点Px,Py,Pz,Pw,Pv,Pn,Pmが含まれており、そのグループGnの外周座標平面を定義する2つの座標軸のいずれか一方で最大値又は最小値を持つ点のグループにある6つの形状点Px,Py,Pw,Pv,Pn,Pmを互いに直線で結んで凸包が形成されている。図6Aに示す凸包は、形状点Pzを考慮に入れていないので、ロボット100又はロボット動作規制対象物400のL字型形状よりも大きな領域を持っている。一方、図6Bの例では7つの形状点Px,Py,Pz,Pw,Pv,Pn,Pmが2つのグループGn1,Gn2に分類されている。具体的には、グループGn1には5つの形状点Px,Py,Pz,Pn,Pmが含まれており、グループGn2には4つの形状点Pz,Pw,Pv,Pnが含まれている。なお、2つの形状点Pz,Pnは2つのグループGn1,Gn2の両方に属しているが、このように1つの形状点が複数のグループに属していても構わない。グループGn1の外周にある5の形状点Px,Py,Pz,Pn,Pmを互いに直線で結んで凸包が形成され、グループGn2の外周にある4つの形状点Pz,Pw,Pv,Pnを互いに直線で結んで凸包が形成されている。これらの凸包を合成することによりロボット100又はロボット動作規制対象物400のL字型形状をより正確に表現することができる。したがって、凸包を求める前に形状点をグループ分けしておく方が好ましい。つぎに、3つの座標平面X-Y平面,Y-Z平面,Z-X平面それぞれについて、第1の凸包と第2の凸包との重なり具合に基づいてロボット100が進入禁止空間に進入しているか否かを判定するステップS203。例えば、図7Aに示すように、ロボット100を表現した第1の凸包と進入禁止空間を表現した第2の凸包との重なりが生じている場合、ロボット100が進入禁止空間に進入していると判定し、そうでない場合、ロボット100が進入禁止空間に進入していないことを判定することができる。つぎに、3つの座標平面X-Y平面,Y-Z平面,Z-X平面それぞれについて、第1の凸包と第2の凸包との重なり具合に基づいて進出禁止空間の外部へロボット100が進出しているか否かを判定するステップS204。例えば、図7Bに示すように、第2の凸包から第1の凸包の一部がはみ出している場合、ロボット100が進出禁止空間の外部に進出していると判定し、そうでない場合、ロボット100が進出禁止空間の外部に進出していないことを判定する。進入判定処理図3は、図2A、図2Bに示した進入禁止空間に進入しているか否かについての判定処理ステップS203の詳細な流れを示すフローチャートである。なお、図3に示すフローチャートでは、説明の簡略化のために、1つの進入禁止空間のみが定義されている場合とする。まず、ステップS205においてグループ分けをしたロボット100の形状を特定する第1の形状点のグループのうちの一つを選択するステップS301。つぎに、X-Y平面において、ステップS301において選択した第1の形状点のグループを表現した第1の凸包と進入禁止空間を表現した第2の凸包との重なり具合を判定するステップS302。なお、第1の形状点のグループを表現した第1の凸包と進入禁止空間を表現した第2の凸包との重なりは、互いの一部が重なっている場合のみならず、第1の凸包及び第2の凸包のうち一方が他方にすべて含まれている場合部分集合も含む。そして、Y-Z平面及びZ-X平面についても同様に行われるステップS304、S306。なお、X-Y平面、Y-Z平面、及びZ-X平面の順に判定を行っているが、これらの順番は入れ替わってもよい。X-Y平面、Y-Z平面、及びZ-X平面の判定ステップS302、S304、S306のいずれかにおいて、ステップS301において選択した第1の形状点のグループを表現した第1の凸包と進入禁止空間を表現した第2の凸包との重なりが無いと判定すればステップS303、ステップS305、又はステップS307:NO、進入禁止空間にロボット100が進入していないことを判定するステップS309。一方、X-Y平面、Y-Z平面、及びZ-X平面の判定ステップS302、S304、S306のすべてにおいて、ステップS301において選択した第1の形状点のグループを表現した第1の凸包と進入禁止空間を表現した第2の凸包との重なりが有ると判定すればステップS303、ステップS305、及びステップS307:YES、進入禁止空間にロボット100が進入していることを判定するステップS308。以上のステップS301~S309は、すべての第1の形状点のグループについて進入禁止空間に進入しているか否かの判定が済むまでステップS310:YES繰り返し実行される。進出判定処理図4は、図2A、図2Bに示した進出禁止空間からその外部に進出しているか否かについての判定処理S204の詳細な流れを示すフローチャートである。図4に示すフローチャートでは、説明の簡略化のために、1つの進出禁止空間のみが定義されている場合とする。さらに、進出禁止空間は凸領域であるという前提で、ロボット100を表現した第1の形状点の個数が比較的少ない場合には、第1の凸包と第2の凸包との包含関係ではなく、後述のとおり第1の形状点に対応する投影点と第2の凸包との包含関係に基づいてロボット100の動作を規制するか否かを判定することが可能である。この結果、第1の凸包を求めなくて済むので、計算量を抑制することができる。したがって、ステップS202においては進出禁止空間を表現した第2の凸包のみが求められている場合とする。まず、ステップS205においてグループ分けをしたロボット100の形状を特定する第1の形状点のグループのうちの一つを選択するステップS400。つぎに、X-Y平面において、ステップS400において選択した第1の形状点に対応する投影点のグループ凸包ではなく点の集合と進出禁止空間を表現した第2の凸包との重なり具合として、選択したグループに属する第1の形状点に対応する投影点のすべてが第2の凸包の内部に含まれるか否かを判定するステップS401。Y-Z平面及びZ-X平面についても同様の判定が行われるステップS403、S405。なお、X-Y平面、Y-Z平面、及びZ-X平面の順に判定を行っているが、これらの順番は入れ替わってもよい。ここで、X-Y平面、Y-Z平面、及びZ-X平面の判定ステップS401、S403、S405のいずれかにおいて、ステップS400において選択したグループに属する第1の形状点に対応する投影点のすべてが進出禁止空間を表現した第2の凸包の内部に含まれていないと判定されればステップS402、ステップS404、又はステップS406:NO、ロボット100が進出禁止空間からその外部に進出していることを判定するステップS408。一方、X-Y平面、Y-Z平面、及びZ-X平面の判定ステップS401、S403、S405のすべてにおいて、ステップS400において選択したグループに属する第1の形状点に対応する投影点のすべてが進出禁止空間を表現した第2の凸包の内部に含まれていると判定されればステップS402、ステップS404、及びステップS406:YES、ロボット100が進出禁止空間からその外部に進出していないことを判定するステップS407。以上のステップS400~S408は、すべての第1の形状点のグループについて進出禁止空間からその外部に進出しているか否かの判定が済むまでステップS409:YES繰り返し実行される。ロボット動作規制装置の具体的な動作例図5、図9A、図9B、図9C、図10A、図10B、図10C、図11を参照しながら、ロボット動作規制装置300の具体的な動作例として、ロボットアームの先端部位にツールが取り付けられたロボット100が2つの進入禁止空間A1,A2に進入しているか否かを判定する場合を例に挙げて説明する。なお、図9Aは、Y-Z平面側からみた形状点の定義例を示した図であり、図9Bは、Z-X平面側からみた形状点の定義例を示した図であり、図9Cは、X-Y平面側からみた形状点の定義例を示した図である。図10Aは、図9Aを表現したY-Z平面への形状点の投影図を示した図であり、図10Bは、図9Bを表現したZ-X平面への形状点の投影図を示した図であり、図10Cは、図9Cを表現したX-Y平面への形状点の投影図を示した図である。そして、図11は、図10A乃至図10Cにおける凸包同士の包含関係を説明するための図である。まず、図5に示したように、ロボット100の形状を特定する第1の形状点P0,P1,P2及び2つの進入禁止空間A1,A2をそれぞれ特定する第2の形状点P3,P4をそれぞれ定義する。また、形状点のグループ分けとして、ツール103の形状を特定する第1の形状点P0のグループG0と、アーム部101の形状を特定する第1の形状点P1のグループG1と、アーム部102の形状を特定する第1の形状点P2のグループG2と、進入禁止空間A1の形状を特定する第2の形状点P3を含むグループG3と、進入禁止空間A2の形状を特定する第2の形状点P4を含むグループG4との分類が行われる。図9A乃至図9Cには、各グループG0~G4に含まれる形状点P0~P4をY-Z平面側、Z-X平面側、及びX-Y平面側から見たときの状態が表されている。つぎに、図10A乃至図10Cに示されるように、各グループG0~G4に含まれる形状点P0~P4をY-Z平面、Z-X平面、及びX-Y平面それぞれに投影する。そして、Y-Z平面、Z-X平面、及びX-Y平面それぞれにおいて、グループG0~G4ごとに最も外側にある投影点同士を直線で結んで凸包を求める。つぎに、Y-Z平面、Z-X平面、及びX-Y平面それぞれにおいて、ロボット100に関するアーム部101,102及びツール103をそれぞれ表した3つの第1の凸包X1,X2,X3と、ロボット動作規制対象物400に関する進入禁止空間A1,A2をそれぞれ表した2つの第2の凸包Y1,Y2と、の包含関係をすべて求める。例えば、図10Aに示すY-Z平面において、アーム部101を表現した第1の凸包X1は、進入禁止空間A1,A2をそれぞれ表す第2の凸包Y1,Y2と重なっておらず、アーム部102を表現した第1の凸包X2は、進入禁止空間A1,A2をそれぞれ表す第2の凸包Y1,Y2と重なっており、ツール103を表現した第1の凸包X3は進入禁止空間A1を表現した第2の凸包Y1と重なっていないが進入禁止空間A2を表現した第2の凸包Y2とは重なっている。同様に、図10Bに示すZ-X平面、図10Cに示すX-Y平面についても第1の凸包X1,X2,X3と第2の凸包Y1,Y2との包含関係を判定する。図11には、これらの包含関係がまとめられている。なお、図11において、丸印は凸包同士の重なりが無い状態を表しており、×印は凸包同士の重なりが有る状態を表している。つぎに、ロボット100に関する3つの第1の凸包のうちいずれか一つと、ロボット動作規制対象物400に関する2つの第2の凸包のうちいずれか一つとの組み合わせの中で、Y-Z平面、Z-X平面、及びX-Y平面のすべてにおいて凸包同士の重なりが有ると判定された組み合わせの有無を調べる。このような組み合わせが有る場合、ロボット100ここでは、ロボットアームが進入禁止空間に進入していると判定し、そうでない場合、ロボット100が進入禁止空間に進入していないことを判定する。図11の例では、アーム部101,102をそれぞれ表す第1の凸包X1,X2は、Y-Z平面、Z-X平面、及びX-Y平面のすべてにおいて、進入禁止空間A1,A2をそれぞれ表す第2の凸包Y1,Y2と重なってはいない。したがって、アーム部101,102は進入禁止空間A1,A2のいずれにも進入していないことを判定する。一方、ツール103を表現した第1の凸包X3は、Y-Z平面、Z-X平面、及びX-Y平面のすべてにおいて、進入禁止空間A1を表現した第2の凸包Y1と重なっており、且つ進入禁止空間A2を表現した第2の凸包Y2とは重なっていない。したがって、ツール103は進入禁止空間A2には進入していないが進入禁止空間A1には進入していることを判定する。変形例ロボット100が進出禁止空間からその外部に進出しているか否かの判定処理と同様に、ロボット100が進入禁止空間に進入しているか否かの判定処理においても、各グループに属する第1の形状点の個数が比較的少ない場合には、作業量及び計算量の低減化を図るために、第1の形状点の各グループを表現した第1の凸包を求めなくてもよい。この場合、各グループに属する第1の形状点に対応する投影点と進入禁止空間を表現した第2の凸包との重なり具合に基づいて、進入禁止空間にロボット100が進入しているか否かを判定することとなる。ロボット100が進入禁止空間に進入しているか否かの判定処理、及びロボット100が進出禁止空間からその外部に進出しているか否かの判定処理は、第1の凸包と第2の形状点に対応する投影点との重なり具合に基づいて実行されてもよい。この場合、進入禁止空間及び進出禁止空間を表現した第2の凸包を求めなくても済み、作業量及び計算量を低減することができる。第1の形状点及び第2の形状点をグループ分けする際に、各グループにおいて第1の形状点又は第2の形状点として2点のみが含まれるようにすれば、線分を表したグループの集合となる。したがって、作業量及び計算量の低減化を図るために、凸包同士の重なり具合ではなく線分同士の重なり具合を求めるようにしてもよい。実施の形態2図7Aに示す進入禁止空間及び図7Bに示す進出禁止空間はすべて凸領域を前提としている。ここで、進入禁止空間を表現した第2の形状点についての凸包と進出禁止空間を表現した第2の形状点についての凸包とを重ね合わせて凹領域を定義することができる。例えば、図8に示す例は、進出禁止空間を凹領域として特定する場合を表している。つまり、長方形状の進出禁止空間B1における凹部を定義したい位置に、進出禁止空間B1よりも小さい領域を持つ長方形状の進入禁止空間B2を重ね合わせている。この結果、進入禁止空間B2における進出禁止空間B1以外の領域凹領域が、ロボット100の進出を禁止する空間として定義される。実施の形態3前記の実施の形態では、Y-Z平面、Z-X平面、及びX-Y平面のすべてにおいて凸包同士の重なりが有れば進入していると判定し、そうでなければ進入していないと判定している。しかしながら、このような進入しているか否かの判定によれば、ロボット100がロボット動作規制対象物400に実際には進入していないにも関わらず進入していると判定される場合がある。例えば、図12に示すようなツール103と進入禁止空間A1との3次元上の位置関係の場合、ツール103は進入禁止空間A1に進入してはいない。ところで、図13A、図13B、図13Cは、図12に示すツール103及び進入禁止空間A1の形状をそれぞれ特定する形状点をY-Z平面、Z-X平面、及びX-Y平面それぞれに投影した図である。図13A乃至図13Cによれば、Y-Z平面、Z-X平面、及びX-Y平面のすべてにおいて、ツール103を表現した第1の凸包X3は進入禁止空間A1を表現した第2の凸包Y1と重なっているので、ツール103は進入禁止空間A1に進入していると判定され、ロボット100の動作に非常停止や電源断などの規制をかけている。このように、実際に進入していないにも関わらず進入していると判定されてロボット100の動作に規制をかけている状況は、安全方向への過剰な規制であるので、安全の確保が目的である限りにおいては特に問題はない。ただし、判定の精度を向上することが目的である場合には、このような過剰な規制を防止する必要がある。このような過剰な規制を防止する対策としては、3つの座標平面X-Y平面、Y-Z平面、Z-X平面以外の別の平面を新たに定義することとする。なお、なお、この別の平面は、その垂線がロボット100の動作方向例えばツール103の進行方向と略一致するように定義される。そして、この別の平面についてもロボット100の形状を特定する第1の形状点及びロボット動作規制対象物400の形状を特定する第2の形状点をそれぞれ投影し、3つの座標平面における凸包同士の重なり具合の判定に加えて、この別の平面についても凸包同士の重なり具合を判定すればよい。なお、図14に示すように、この別の平面においては凸包同士の重なりが生じなくなる。この結果、3つの座標平面及びこの別の平面の全てにおいて凸包同士の重なりが生じていることにはならないので、進入禁止空間に進入していないことを判定することができる。前記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施の形態が明らかである。従って、前記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び/又は機能の詳細を実質的に変更できる。"