エンジンの速度を制御するための第1モータと、エンジントルクを補償して要求トルクを発生させるための第2モータと、を備えたハイブリッド車両のトルク制御方法において、車速、要求トルク、及びSOCに基づいてバッテリーの目標パワーを決定する段階と、車速、要求トルク、及び前記バッテリーの目標パワーに基づいて、正常状態での第1モータの目標トルク、第2モータの目標トルク、エンジンの目標トルク、及びエンジンの目標速度を計算する段階と、正常状態での第2モータの目標トルクと第1、第2モータの速度から遷移状態での第1モータのトルクを計算する段階と、遷移状態での第1モータのトルクと第1、第2モータの速度から遷移状態での第2モータのトルクを計算する段階とを含むことを特徴とするハイブリッド車両のトルク制御方法。遷移状態での第1モータのトルクを計算する段階は、正常状態での第2モータの目標トルクと第2モータの速度から正常状態で第2モータの目標パワーを計算する段階と、正常状態での第2モータの目標パワーと電源供給部のパワー限界から遷移状態での第1モータの最大パワーを計算する段階と、遷移状態での第1モータの最大パワーと第1モータの速度を利用して、遷移状態での第1モータの最大トルクを計算する段階とを含むことを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両のトルク制御方法。遷移状態での第1モータのトルクを計算する段階は、正常状態でのエンジンの目標速度と第1、第2モータの速度に基づいて、遷移状態での第1モータの目標トルクを計算する段階と、前記遷移状態での第1モータの最大トルクと第1モータの目標トルクとを比較して、遷移状態での第1モータのトルクを決定する段階と、をさらに含むことを特徴とする請求項2に記載のハイブリッド車両のトルク制御方法。遷移状態での第2モータのトルクを計算する段階は、遷移状態での第1モータのトルクと第1モータの速度から遷移状態での第1モータのパワーを計算する段階と、遷移状態での第1モータのパワーと電源供給部のパワー限界から遷移状態での第2モータの最大パワーを計算する段階と、遷移状態での第2モータの最大パワーと第2モータの速度を利用して、遷移状態での第2モータの最大トルクを計算する段階と、を含むことを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両のトルク制御方法。遷移状態での第2モータのトルクを計算する段階は、要求トルクと遷移状態での第1モータのトルクに基づいて、遷移状態での第2モータの目標トルクを計算する段階と、前記遷移状態での第2モータの最大トルクと第2モータの目標トルクとを比較して、遷移状態での第2モータのトルクを決定する段階と、をさらに含むことを特徴とする請求項4に記載のハイブリッド車両のトルク制御方法。遷移状態での第2モータの最大パワーを計算するために、遷移状態での第1モータのパワーがフィルタリングされることを特徴とする請求項4に記載のハイブリッド車両のトルク制御方法。エンジンと、エンジンの速度を制御するための第1モータと、エンジントルクを補償して要求トルクを発生させるための第2モータと、前記エンジン、第1モータ、及び第2モータを制御するための制御部と、を含み、前記制御部は、正常状態での第2モータの目標トルクを利用して遷移状態での第1モータのトルクを計算し、前記遷移状態での第1モータのトルクを利用して遷移状態での第2モータのトルクを計算することを特徴とするハイブリッド車両のトルク制御装置。前記制御部は、正常状態での第2モータの目標トルクと第2モータの速度を利用して、正常状態での第2モータの目標パワーを計算し、正常状態での第2モータの目標パワーと電源供給部のパワー限界から遷移状態での第1モータの最大パワーを計算し、遷移状態での第1モータの最大パワーと第1モータの速度を利用して、遷移状態での第1モータの最大トルクを計算することを特徴とする請求項7に記載のハイブリッド車両のトルク制御装置。前記制御部は、正常状態でのエンジンの目標速度と第1、2モータの速度に基づいて、遷移状態での第1モータの目標トルクを計算し、前記遷移状態での第1モータの最大トルクと第1モータの目標トルクとを比較して、遷移状態での第1モータのトルクを決定することを特徴とする請求項8に記載のハイブリッド車両のトルク制御装置。前記制御部は、遷移状態での第1モータのトルクと第1モータの速度から遷移状態での第1モータのパワーを計算し、遷移状態での第1モータのパワーと電源供給部のパワー限界から遷移状態での第2モータの最大パワーを計算し、遷移状態での第2モータの最大パワーと第2モータの速度を利用して、遷移状態での第2モータの最大トルクを計算することを特徴とする請求項8に記載のハイブリッド車両のトルク制御装置。前記制御部は、要求トルクと遷移状態での第1モータのトルクに基づいて、遷移状態での第2モータの目標トルクを計算し、遷移状態での第2モータの最大トルクと第2モータの目標トルクを比較して、遷移状態での第2モータのトルクを決定することを特徴とする請求項10に記載のハイブリッド車両のトルク制御装置。遷移状態において、二つのモータの運転点を同時に決定すると、目標運転点と実運転点との誤差が大きく発生する場合があり、遷移状態で各モータの運転点を決定するためには、優先順位を決定しておく必要がある。すなわち、遷移状態で各モータの運転点を決定するためには、二つのモータのいずれか一つのモータについて運転点を決定し、一つのモータの運転点を利用して他のもう一つのモータの運転点を決定する必要がある。本発明は、上述した従来の問題点を解決するためになされたものであって、本発明の目的は、遷移状態で各モータのパワー及びトルクを決定するハイブリッド車両のトルク制御方法及び装置を提供することにある。前記目的を達成するためになされた、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両のトルク制御方法は、エンジンの速度を制御するための第1モータと、エンジントルクを補償して要求トルクを発生させるための第2モータとを備えるハイブリッド車両の制御方法において、車速、要求トルク、及びSOCに基づいてバッテリーの目標パワーを決定する段階と、車速、要求トルク、及びバッテリーの目標パワーに基づいて、正常状態での第1モータの目標トルク、第2モータの目標トルク、エンジンの目標トルク、及びエンジンの目標速度を計算する段階と、正常状態での第2モータの目標トルクと第1、第2モータの速度から遷移状態での第1モータのトルクを計算する段階と、遷移状態での第1モータのトルクと第1、第2モータの速度から遷移状態での第2モータのトルクを計算する段階と、を含む。本発明の実施形態に係るハイブリッド車両のトルク制御方法において、遷移状態で第1モータのトルクを計算する段階は、正常状態での第2モータの目標トルクと第2モータの速度から正常状態で第2モータの目標パワーを計算する段階と、正常状態での第2モータの目標パワーと電源供給部のパワー限界から遷移状態で第1モータの最大パワーを計算する段階と、遷移状態での第1モータの最大パワーと第1モータの速度を利用して、遷移状態で第1モータの最大トルクを計算する段階とを含むことができる。また、遷移状態で第1モータのトルクを計算する段階は、正常状態でのエンジンの目標速度と第1、2モータの速度に基づいて、遷移状態で第1モータの目標トルクを計算する段階と、前記遷移状態での第1モータの最大トルクと第1モータの目標トルクとを比較して、遷移状態で第1モータのトルクを決定する段階とをさらに含むことができる。本発明の実施形態に係るハイブリッド車両のトルク制御方法において、遷移状態で第2モータのトルクを計算する段階は、遷移状態での第1モータのトルクと第1モータの速度から遷移状態で第1モータのパワーを計算する段階と、遷移状態での第1モータのパワーと電源供給部のパワー限界から遷移状態で第2モータの最大パワーを計算する段階と、遷移状態での第2モータの最大パワーと第2モータの速度を利用して、遷移状態で第2モータの最大トルクを計算する段階とを含むことができる。また、遷移状態で第2モータのトルクを計算する段階は、要求トルクと遷移状態での第1モータのトルクに基づいて、遷移状態で第2モータの目標トルクを計算する段階と、前記遷移状態での第2モータの最大トルクと第2モータの目標トルクとを比較して、遷移状態で第2モータのトルクを決定する段階とを含むことができ、遷移状態で第2モータの最大パワーを計算するために、遷移状態で第1モータのパワーはフィルタリングされることができる。本発明の実施形態に係るハイブリッド車両のトルク制御装置において、ハイブリッド車両のトルク制御装置は、エンジンと、エンジンの速度を制御するための第1モータと、エンジントルクを補償して要求トルクを発生させるための第2モータと、エンジン、第1モータ、及び第2モータを制御するための制御部とを含み、制御部は、正常状態での第2モータの目標トルクを利用して、遷移状態で第1モータのトルクを計算し、遷移状態での第1モータのトルクを利用して、遷移状態で第2モータのトルクを計算することができる。また、制御部は、正常状態での第2モータの目標トルクと第2モータの速度を利用して、正常状態で第2モータの目標パワーを計算し、正常状態での第2モータの目標パワーと第1モータのパワー限界から遷移状態で第1モータの最大パワーを計算し、遷移状態での電源供給部の最大パワーと第1モータの速度を利用して、遷移状態で第1モータの最大トルクを計算することができる。更に、制御部は、正常状態でのエンジンの目標速度と第1、第2モータの速度に基づいて、遷移状態で第1モータの目標トルクを計算し、前記遷移状態での第1モータの最大トルクと第1モータの目標トルクとを比較して、遷移状態で第1モータのトルクを決定することができ、遷移状態での第1モータのトルクと第1モータの速度から遷移状態で第1モータのパワーを計算し、遷移状態での第1モータのパワーと電源供給部のパワー限界から遷移状態で第2モータの最大パワーを計算し、遷移状態での第2モータの最大パワーと第2モータの速度を利用して、遷移状態で第2モータの最大トルクを計算することができる。更に、制御部は、要求トルクと遷移状態での第1モータのトルクに基づいて遷移状態で第2モータの目標トルクを計算し、遷移状態での第2モータの最大トルクと第2モータの目標トルクとを比較して、遷移状態で第2モータのトルクを決定することができる。本発明によれば、エンジンの速度を制御する第1モータのパワー及びトルクを決定した後、最終の要求トルクを発生させる第2モータのパワー及びトルクを決定することによって、遷移状態で各モータの最適トルクを計算することができる。また、各モータの最適トルクを利用して各モータ及びエンジンを制御するので、燃費を向上させ、SOCを安定的に管理することができる。以下、本発明の好ましい実施形態について、添付した図面に基づいて詳細に説明する。図1は、本発明の実施形態に係るトルク制御方法が適用可能なハイブリッド車両の変速機の一例を示す概略図である。図1に示すように、本発明の実施形態に係る変速機が搭載されたハイブリッド車両は、動力源としてエンジン10、第1、第2モータ30、40を有する。エンジン10は、燃料を燃焼して動力を生成するもので、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、LPIエンジンなど多様なエンジンが使用可能であり、エンジン10の動力は、入力軸12を介して第1、第2遊星ギヤセットPG1、PG2に入力される。第1遊星ギヤセットPG1は、第1サンギヤS1、第1遊星キャリアC1、及び第1リングギヤR1をその回転要素として有し、第1サンギヤS1は第1モータ30に常に連結されており、第1遊星キャリアC1はエンジン10に常に連結されている。また、第1サンギヤS1と第1モータ30との間には、第1ブレーキBK1が介在し、第1モータ30を選択的に停止させられるようになっている。第2遊星ギヤセットPG2は、回転要素として、第2サンギヤS2、第2遊星キャリアC2、及び第2リングギヤR2を有し、第1遊星キャリアC1は、第1クラッチCL1を介して第2リングギヤR2に選択的に連結され、第1リングギヤR1は、第2遊星キャリアC2に直接的に連結されている。また、第2サンギヤS2は、第2クラッチCL2を介してエンジン10に選択的に連結され、第2モータ40とは常に連結された状態になっている。更に、第2リングギヤR2は、第2ブレーキBK2によって選択的に停止させられるようになっており、第2遊星キャリアC2は、出力ギヤ20に常に連結された状態になっている。第1モータ30は、第1遊星キャリアC1に入力されるエンジン10の速度を制御して、第1リングギヤR1及び第2遊星キャリアC2を介して、エンジン10の速度を出力ギヤ20に伝達する。第2モータ40は、第1遊星キャリアC1を介して入力されたエンジン10のトルクと、第2サンギヤS2を介して選択的に入力されたエンジン10のトルクとを補償して、要求トルクが出力ギヤ20を介して出力されるようにしている。即ち、第2モータ40は、エンジン10のトルクを補償して、要求トルクを発生させている。バッテリー50は、第1、第2モータ30、40に電気を供給し、また、設定された運転条件下で第1、第2モータ30、40において生成された電気を受け取り充電される。図2は、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両のトルク制御装置のブロック図である。図2に示すように、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両のトルク制御装置は、車速検出部62、第1モータ速度検出部64、第2モータ速度検出部66、SOC検出部68、制御部60、及び第1、2モータ30、40を含み、更に、エンジン10、変速機、第1、第2モータ30、40、バッテリー50の、作動状態を検出するための複数のセンサーを含むことができる。車速検出部62は、現在の車速を検出して、それに関する信号を制御部60に伝達し、第1、第2モータ速度検出部64、66は、現在の第1モータ30の速度及び第2モータ40の速度を検出して、それらに関する信号を制御部60に伝達し、SOC検出部68は、バッテリー50のSOCを検出して、それに関する信号を制御部60に伝達する。制御部60は、車速、第1、第2モータ30、40の速度、及びバッテリー50のSOCに基づいて、正常状態でのエンジンと各モータの運転点を決定し、遷移状態での各モータの運転点を決定する。また、制御部60は、決定された運転点によってエンジン10、第1モータ30、及び第2モータ40の作動を制御する。以下、図3乃至図5を参照して、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両のトルク制御方法について詳述する。図3は、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両のトルク制御方法のフローチャートであり、図4は、本発明の実施形態に係る第1モータのパワー及びトルクを計算するフローチャートであり、図5は、本発明の実施形態に係る第2モータのパワー及びトルクを計算するフローチャートである。図3に示すように、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両のトルク制御方法は、バッテリーの目標パワーを決定する段階S100と、エンジン10、第1、第2モータ30、40の正常状態運転点を計算する段階S200と、第1、第2モータ30、40の遷移状態運転点を決定する段階S300と、を含んでいる。以下、本発明の実施形態に係るハイブリッド車両のトルク制御方法において、制御部60が進めるステップについて説明する。バッテリーの目標パワーを決定する段階S100では、制御部60は、現在の車速、加速ペダルの位置、エンジン10の速度に基づいて要求トルクを計算しS112、車速検出部62から現在の車速を受信しS114、SOC検出部68からバッテリー50のSOCを受信するS116。また、制御部60は、充電/放電限界を受信しS118、エンジン10、第1、第2モータ30、40の拘束条件を受信するが、充電/放電限界及びエンジン10、第1、第2モータ30、40の拘束条件は、制御部60に予め設定されていることもできる。次に、制御部60は、車速、要求トルク、及び充電/放電限界からバッテリー50のパワーを決定しS121、このバッテリー50のパワーと充電/放電限界とを比較して、バッテリー50の目標パワーを決定するS122。エンジン10、第1、第2モータ30、40の正常状態運転点を計算する段階S200では、制御部60は、要求トルク、車速、バッテリー50の目標パワー、及びエンジン10、第1、第2モータ30、40の拘束条件を利用して、正常状態での目標運転点を決定するS202。即ち、正常状態において、第1モータ30の目標トルクの計算S204、第2モータ40の目標トルクの計算S206、エンジン10の目標トルクの計算S208、エンジン10の目標速度の計算S210を行う。また、制御部60は、第2モータ速度検出部66から第2モータ40の速度を受信しS212、第1モータ速度検出部64から第1モータ30の速度を受信するS214。そして、正常状態でのエンジン10の目標速度と第2モータ40の速度から、第1モータ30の目標速度を計算するS216。第1、第2モータ30、40の遷移状態運転点を決定する段階S300では、制御部60は、正常状態での第1モータ30の目標速度から第1モータ30の速度を差し引く計算を行いS302、その差を利用して第1モータ30の遷移状態での目標トルクを計算するS304。次に、制御部60は、第1モータ30の遷移状態目標トルク、第1モータ30の充電/放電限界電源供給部であるバッテリー50の充電/放電限界から決定される、第2モータ40の正常状態での目標パワー、及び第1モータ30の速度を利用して、第1モータ30のトルクを制限しS310、遷移状態での第1モータ30のトルクを計算するS312。また、制御部60は、要求トルクから第1モータ30の遷移状態でのトルクを引くことによって、第2モータ40の遷移状態目標トルクを計算するS316。そして、第2モータ40の遷移状態目標トルク、第2モータ40の充電/放電限界、第1モータ30の遷移状態パワー、及び第2モータ40の速度を利用して、第2モータ40のトルクを制限しS320、遷移状態での第2モータ40のトルクを計算するS322。図4を参照して、遷移状態での第1モータ30のトルク計算過程について、詳細に説明する。制御部60は、第2モータ40の正常状態目標トルクと第2モータ40の速度を乗じて第2モータ40の正常状態目標パワーを計算しS330、第2モータ40の正常状態目標パワーに第1ゲインを乗じる計算を行うS332。次に、制御部60は、第1モータ30の放電パワー限界、第2モータ40の正常状態目標パワー、第1ゲインから、遷移状態での第1モータ30の最大放電パワーを計算しS334、遷移状態での第1モータ30の最大放電パワーと第1モータ30の速度を利用して、予め設定された放電効率マップから遷移状態で第1モータ30の最大放電トルクを計算するS336。そして、最大放電トルクの計算と同様に、制御部60は、遷移状態で第1モータ30の最大充電トルクを計算するS344。即ち、最大充電トルク計算は、第1モータ30の充電パワー限界、第2モータ40の正常状態目標パワー、第1ゲインから、遷移状態で第1モータ30の最大充電パワーを計算しS342、遷移状態での第1モータ30の最大充電パワーと第1モータ30の速度を利用することで、遷移状態での第1モータ30の最大充電トルクを計算するS344ものである。次に、制御部60は、遷移状態での第1モータ30の目標トルクと第1モータ30の速度を乗じ、その値を用いて、充電か放電かを決定しS338、遷移状態での第1モータ30の最大充電トルクもしくは最大放電トルクのどちらを利用するかの決定を行うS340。そして、制御部60は、遷移状態で第1モータ30の目標トルクの絶対値を計算しS346、S340段階で決定された最大充電/放電トルクと目標トルクの絶対値とを比較してS348、遷移状態での第1モータ30のトルクを計算するS312。図5を参照して、遷移状態での第2モータ40のトルク計算過程について、詳細に説明する。制御部60は、第1モータ30の遷移状態トルクと第1モータ30の速度から第1モータ30の遷移状態パワーを計算しS350、第1モータ30の遷移状態パワーの流動によって、第2モータ40の遷移状態トルクが大きな影響を受けないように、第1モータ30の遷移状態パワーをフィルタリングするS352。そして、制御部60は、第2モータ40の放電パワー限界電源供給部バッテリー50の充電/放電限界から計算されるからフィルタリングされた第1モータ30の遷移状態パワーを差し引きS354、第2モータ40の放電パワー限界、フィルタリングされた第1モータ30の遷移状態パワー、第2ゲインから、遷移状態での第2モータ40の最大放電パワーを計算するS356。そして、制御部60は、遷移状態での第2モータ40の最大放電パワーと第2モータ40の速度を利用して、遷移状態での第2モータ40の最大放電トルクを、予め設定された放電効率マップを用いて計算するS358。最大放電トルク計算と同様に、制御部60は、遷移状態で第2モータ40の最大充電トルクを計算するS366。即ち、制御部60は、第2モータ40の充電パワー限界、フィルタリングされた第1モータ30の遷移状態パワー、及び第2ゲインから、遷移状態での第2モータ40の最大充電パワーを計算しS364、遷移状態での第2モータ40の最大充電パワーと第2モータ40の速度を利用して、遷移状態での第2モータ40の最大充電トルクを計算するS366。その後、制御部60は、遷移状態での第2モータ40の目標トルクと第2モータ40の速度を乗じて、充電/放電の決定S360と、遷移状態で第2モータ40の最大充電トルクもしくは最大放電トルクの利用を決定するS362。制御部60は、遷移状態での第2モータ40の目標トルクの絶対値を計算しS368、S362段階で決定された最大充電/放電トルクと目標トルクの絶対の比較を行いS370、遷移状態での第2モータ40のトルクを計算するS322。上述のように、本発明によれば、エンジンの速度を制御する第1モータのパワー及びトルクを決定した後、最終の要求トルクを発生させる第2モータのパワー及びトルクを決定することによって、遷移状態での各モータの最適トルクを計算することができる。また、各モータの最適トルクを利用して各モータ及びエンジンを制御するので、燃費を向上させることができ、SOCを安定的に管理することができる。以上、本発明に係る好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、本発明の実施形態から当該発明が属する技術分野における通常の知識を有する者によって容易に変更されて均等であると認められる範囲の全ての変更を含む。