ネットワークを介して外部コントローラと通信データの送受信を行う通信機能を有する通信処理部と、前記通信データに基づいて電力変換器へ制御信号を出力する制御装置と、前記通信データによって設定される安全機能を有する安全処理部とを備えたインバータ装置であって、前記安全処理部の安全処理機能の一部を、前記通信処理部を構成する演算処理装置で実行するようにしたことを特徴とするインバータ装置。ネットワークを介して外部コントローラと通信データの送受信を行う通信機能を有する通信処理部と、前記通信データに基づいて電力変換器へ制御信号を出力する制御装置と、前記通信データによって設定される安全機能を有する安全処理部とを備えたインバータ装置であって、前記通信処理部に対応する演算処理部は、前記通信機能に加えて前記安全機能の一部を実行するように構成され、前記通信機能及び前記安全機能をタスクにより管理し、前記各演算処理部によって対応するタスクを処理し、各演算処理部が各タスクを処理した結果を統合することにより、通信機能及び安全機能を実現することを特徴とするインバータ装置。前記通信処理部及び前記安全処理部を構成する演算処理部を個別に前記制御装置に接続することにより、前記通信機能及び前記安全機能を実現することを特徴とする請求項1又は2に記載のインバータ装置。しかしながら、上記図7に記載のインバータ装置にあっては、安全通信に対応するために、安全装置での演算処理装置の冗長化や通信装置での信号の分離などの処理が必要となっている。このため、演算処理装置が多く使用されており、装置内部の構成が複雑化するという未解決の課題がある。また、演算処理装置の冗長化や相互診断を行うために、演算処理装置同士でのデータの通信が必要となり、演算処理装置数が多いことから通信による遅延が発生し、安全信号を受信してから実際に安全になるような動作電力変換器の遮断などを行うまでに時間がかかるという未解決の課題がある。そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、安全処理を行うための演算処理部の数を低減することができるインバータ装置を提供することを目的としている。上記目的を達成するために、本発明の一の形態に係るインバータ装置は、ネットワークを介して外部コントローラと通信データの送受信を行う通信機能を有する通信処理部と、前記通信データに基づいて電力変換器へ制御信号を出力する制御装置と、前記通信データによって設定される安全機能を有する安全処理部とを備えたインバータ装置であって、前記安全処理部の安全処理機能の一部を前記通信処理部を構成する演算処理装置で実行するようにしている。また、本発明の一の形態に係るインバータ装置は、ネットワークを介して外部コントローラと通信データの送受信を行う通信機能を有する通信処理部と、前記通信データに基づいて電力変換器へ制御信号を出力する制御装置と、前記通信データによって設定される安全機能を有する安全処理部とを備えたインバータ装置であって、前記通信処理部に対応する演算処理部は、前記通信機能に加えて前記安全機能の一部を実行するように構成され、前記通信機能及び前記安全機能をタスクにより管理し、前記各演算処理部によって対応するタスクを処理し、各演算処理部が各タスクを処理した結果を統合することにより、通信機能及び安全機能を実現する。また、本発明の他の形態に係るインバータ装置は、前記通信処理部及び前記安全処理部を構成する演算処理部を個別に前記制御装置に接続することにより、前記通信機能及び前記安全機能を実現する。本発明によれば、通信機能を実現していた演算処理部に安全機能の一部を付加するので、安全機能の冗長化を、演算処理部を削減し且つ構造を簡略化しながら行うことができ、製品設計の簡略化や製造コストの削減、故障確率の低減化を図ることができるという効果が得られる。しかも、演算処理部を削減することにより、演算処理部間の通信が少なくなり、安全信号の受信から安全動作を行うまでの遅延時間を短縮することができる。以下、本発明に係るインバータ装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は本発明に係るインバータ装置のシステム構成を示すブロック図である。この図1において、プログラマブルコントローラPLC、パーソナルコンピュータPC等で構成される外部コントローラ1と安全通信対応のインバータ装置2とがネットワーク3を介して接続されている。ここで、ネットワーク3は、例えば、PROFIBUS登録商標、EtherCAT登録商標、Ethernet/IP登録商標などの産業用通信方式を採用して通信データの送受信を行う。外部コントローラ1は、インバータ装置2に対して、図2に示す通信メッセージM1を送信する。この通信メッセージM1のフレーム構成は、ネットワーク3内におけるインバータ装置2を表す固有のアドレスを格納するアドレス格納領域11と、メッセージのデータ形式などを示すヘッダを格納するヘッダ格納領域12と、インバータ装置2によって電動機を制御するための制御指令を格納する制御指令格納領域13と、安全機能を動作させるための安全機能設定信号を格納する設定信号格納領域14とで構成されている。ここで、通信メッセージM1の全体のエラー検出を行う場合には、フレームチェックシーケンスFCS等の誤り符号をメッセージフレームの最後に付加する。なお、通信メッセージは、上記のフレーム構成に限定されるものではなく、対応する通信規格によってメッセージのフレーム構成が異なる。インバータ装置2は、ネットワーク3に接続された通信機能に安全機能の一部が付加された通信処理部としての通信モジュール21と、この通信モジュール21から安全機能設定信号が入力される安全処理部としての安全モジュール22と、通信モジュール21から指令信号及び安全信号が入力されるとともに、安全モジュール22から安全信号が入力され、これらに基づいて電力変換器23を制御する制御装置24とを備えている。そして、電力変換器23から出力される駆動信号が電動機25に出力される。また、制御装置24には、表示装置26が接続されている。通信モジュール21は、ネットワーク3に接続して採用された通信方式に対応した手順で通信データの送受信を行う通信用IC21aと、この通信用IC21aに接続された通信機能及び安全機能の一部を実現する演算処理部としての中央演算処理装置CPU21bとで構成されている。中央演算処理装置21bは、図3に示す通信安全処理を実行する。この通信安全処理は、図3に示すように、先ず、ステップS1で、ネットワーク3を介して外部コントローラ1からの通信メッセージM1を受信したか否かを判定し、通信メッセージM1を受信していないときには、通信メッセージM1を受信するまで待機し、通信メッセージM1を受信したときにはステップS2に移行する。このステップS2では、安全モジュール22が存在するか否かを判定する。この判定は、制御装置24の起動時に行われる起動時処理で通信モジュール21及び安全モジュール22の存在を確認したときの安全モジュール22の確認結果が通知されており、この確認結果に基づいて安全モジュール22が存在するか否かを判定する。このステップS2の判定結果が、安全モジュール22が存在しない場合にはステップS4にジャンプし、安全モジュール22が存在する場合にはステップS3に移行して、受信した通信メッセージM1に安全機能設定信号が含まれているか否かを判定し、安全機能設定信号が含まれている場合には、後述するステップS6に移行し、安全機能設定信号が含まれていない場合には、ステップS4に移行する。ステップS4では、通信メッセージM1に含まれる制御指令に基づいて制御装置24の指令信号を生成し、次いでステップS5に移行して、指令信号を制御装置5へ送信してから前記ステップS1に戻る。また、ステップS6では、通信メッセージM1の制御指令と安全機能設定信号とで構成されるデータ部分を制御指令と安全機能設定信号とに分割する分割処理を行ってからステップS7に移行する。このステップS7では、安全機能設定信号を安全モジュール22に送信し、ついでステップS8に移行して、安全機能設定信号のエラーチェックを行う。このエラーチェック結果でエラーが無いときには、ステップS10に移行して、安全機能設定信号に基づいて安全信号処理を行って、安全機能設定信号に対応した安全信号SS1を生成する。次いで、ステップS11に移行して、生成した安全信号SS1を制御装置24へ送信してから前記ステップS4に移行する。また、前記ステップS9の判定結果が安全機能設定信号にエラーが有る場合には、ステップS12に移行して、電動機25を停止させる非常停止処理を行ってから前記ステップS1に戻る。また、安全モジュール22は、演算処理部としての1つの中央演算処理装置CPU22aを備えている。この中央演算処理装置22aは、図4に示す安全処理を実行する。この安全処理は、図4に示すように、先ず、ステップS21で、通信モジュール21の中央演算処理装置21bから送信される安全機能設定信号を受信したか否かを判定し、安全機能設定信号を受信していないときにはこれを受信するまで待機し、安全機能設定信号を受信したときにはステップS22に移行する。このステップS22では、受信した安全機能設定信号のエラーチェックを行い、次いでステップS23に移行して、安全機能設定信号のエラーチェック結果でエラーが有るか否かを判定し、エラーが無い場合には、ステップS24に移行して安全機能設定信号に基づいて安全信号処理を行って、安全機能設定信号に対応した安全信号SS2を生成する。次いで、ステップS25に移行して、生成した安全信号SS2を制御装置24へ送信してから前記ステップS21に戻る。また、前記ステップS23で安全機能設定信号にエラーがあるときには、ステップS26に移行して、電動機25を停止させる非常停止処理を行ってから前記ステップS21に戻る。制御装置24は、マイクロコンピュータ等の演算処理装置を含んで構成され、制御装置24の起動時に図5に示す起動時処理を実行するとともに、起動後に図6に示す制御処理を実行する。起動時処理は、図5に示すように、先ず、ステップS31で、通信モジュール21の中央演算処理装置21b及び安全モジュール22の中央演算処理装置22aのうち後述する通信モジュール正常フラグFC及び安全モジュール正常フラグFSが0にリセットされているモジュールに対して初期化信号を送信してからステップS32に移行する。このステップS32では、通信モジュール21の中央演算処理装置21b及び安全モジュール22の中央演算処理装置22aで、正常時に初期化信号を送信してから初期化完了信号を送信するまでの必要時間に設定されたソフトウェアタイマをセットしてからステップS33に移行する。このステップS33では、通信モジュール21及び安全モジュール22の一方から初期化完了信号を受信したか否かを判定する。初期化完了信号を受信したときには、ステップS34に移行して、通信モジュール21からの初期化完了信号であるか否かを判定する。このステップS34の判定結果が通信モジュール21からの初期化完了信号であるときには、ステップS35に移行して通信モジュール21に対応する機能を有効化してからステップS36に移行し、通信モジュール21が正常であることを表す通信モジュール正常フラグFCを1にセットしてからステップS39に移行する。また、前記ステップS34の判定結果が、通信モジュール21からの初期化完了信号ではないときには安全モジュール22からの初期化完了信号であると判断してステップS37に移行して、安全モジュール22に対応する機能を有効化してからステップS38に移行し、安全モジュール22が正常であることを表す安全モジュール正常フラグFSを1にセットしてからステップS39に移行する。ステップS39では、通信モジュール正常フラグFCが1にセットされ、安全モジュール正常フラグFSが1にセットされて、通信モジュール21及び安全モジュール22がともに正常であるか否かを判定し、通信モジュール正常フラグFCが1で且つ安全モジュール正常フラグFSが1であるときには、そのまま起動時処理を終了し、通信モジュール正常フラグFC及び安全モジュール正常フラグFSの何れか一方が1であるときには前記ステップS31に戻る。一方、ステップS33の判定結果が、初期化完了信号を受信していないときには、ステップS40に移行して、ステップS32で設定したタイマがタイムアップしたか否かを判定し、タイムアップしていないときには、前記ステップS33に戻り、タイムアップしたときにはステップS41に移行する。このステップS41では、通信モジュール正常フラグFCが1にセットされているか否かを判定し、通信モジュール正常フラグFCが1にセットされていないときには、ステップS42に移行して、通信モジュール21に対する初期化信号の現在の試行回数Ncに1を加算した値を新たな試行回数Ncとして算出してからステップS43に移行する。このステップS43では、試行回数Ncが予め設定した設定回数Ncsに達したか否かを判定し、Nc=Ncsであるときには通信モジュール21に異常があるものと判断し、ステップS44に移行して通信モジュール21に対応する機能を無効化してステップS45に移行し、安全モジュール正常フラグFSが1にセットされているか否かを判定し、FS=1であるときには起動時処理を終了し、FS=0であるときには後述するステップS48に移行する。また、前記ステップS43の判定結果が、Nc<Ncsであって、試行回数Ncが設定回数Ncsに達していない場合には、ステップS46に移行して、安全モジュール正常フラグFSが1にセットされているか否かを判定し、安全モジュール正常フラグFSが1にセットされているときにはそのまま前記ステップS31に戻り、安全モジュール正常フラグFSが0にリセットされているときには後述するステップS48に移行する。一方、ステップS41の判定結果が、通信モジュール正常フラグFCが1にセットされているときには、ステップS47に移行して、安全モジュール正常フラグFSが1にセットされているか否かを判定し、安全モジュール正常フラグFSが1にセットされているときにはそのまま起動時処理を終了し、安全モジュール正常フラグFSが0にリセットされているときにステップS48に移行する。このステップS48では、安全モジュール22に対する初期化信号の現在の試行回数Nsに1を加算した値を新たな試行回数Nsとして算出してからステップS49に移行する。このステップS49では、試行回数Nsが予め設定した設定回数Nssに達したか否かを判定し、Ns=Nssであるときには安全モジュール22に異常があるものと判断し、ステップS50に移行して安全モジュール22に対応する機能を無効化し、次いでステップS51に移行して安全モジュール22が異常であることを表す安全モジュール異常信号を通信モジュール21に送信してから起動時処理を終了する。また、前記ステップS50の判定結果が、試行回数Nsが予め設定した設定回数Nssに達していないときには前記ステップS31に戻る。制御処理は、図6に示すように、先ず、ステップS61で、前述した起動時処理で、通信モジュール21及び安全モジュール22の少なくとも一方が異常であるか否かを例えば試行回数Nc及びNsが設定回数Ncs及びNssに達しているか否かで判定する。この判定結果が、通信モジュール21及び安全モジュール22の少なくとも一方が異常であるときにはステップS62に移行して、異常であるモジュール名を表示装置26に表示してからそのまま制御処理を終了し、通信モジュール21及び安全モジュール22の双方が正常であるときにはステップS63に移行する。このステップS63では、通信モジュール21及び安全モジュール22からともに安全信号を受信したか否かを判定し、通信モジュール21及び安全モジュール22の安全信号SS1及びSS2の少なくとも一方を受信していないときには、安全信号SS1及びSS2の双方を受信するまで待機し、安全信号SS1及びSS2の双方を受信したときにはステップS64に移行する。このステップS64では、受信した安全信号SS1及びSS2を比較し、次いでステップS65に移行して、比較結果が安全信号SS1及びSS2に差があるか否かを判定し、安全信号SS1及びSS2に差があるときにはステップS66に移行して、非常停止処理を行ってから制御処理を終了する。ステップS65の判定結果が、安全信号SS1及びSS2に差が無いときすなわち一致するときには、ステップS67に移行して、安全信号SS1及びSS2に安全処理が規定されているか否かを判定し、安全処理が規定されているときにはステップS68に移行して、安全処理に応じた各種安全動作を行ってから前記ステップS61に戻る。また、ステップS67の判定結果が、安全処理が規定されていないときにはステップS68に移行して、通信モジュール21らか指令信号を受信したか否かを判定し、指令信号を受信していないときには指令信号を受信するまで待機し、指令信号を受信したときにはステップS69に移行する。このステップS69では、指令信号に基づいて電動機25を制御する制御信号を生成し、次いでステップS70に移行して制御信号を電力変換器23に送信してから前記ステップS61に戻る。次に、上記実施形態の動作を説明する。今、ネットワーク3に外部コントローラ1と複数の安全通信対応インバータ2とが接続されているものとする。この状態で、安全通信対応のインバータ装置2の電源を投入して起動すると、先ず、制御装置24で図5の起動時処理が実行される。この起動時処理では、先ず、初期化信号を通信モジュール21の中央演算処理装置21b及び安全モジュール22の中央演算処理装置22aに送信するステップS31。次いで、初期化信号を送信してから中央演算処理装置21b及び22aから初期化完了信号を受信するまでの許容時間に設定されたソフトウェアタイマをセットしステップS32、次いで、中央演算処理装置21b又は22aから初期化完了信号を受信したか否かを判定するステップS33。そして、通信モジュール21の中央演算処理装置21b及び安全モジュール22の中央演算処理装置22aでは、制御装置24から初期化信号を受信すると、所定の初期化処理を実行し、初期化処理が正常に終了すると、初期化完了信号を制御装置24に送信し、初期化処理が正常に終了しないときには、初期化完了信号の出力を停止する。したがって、通信モジュール21の中央演算処理装置21b及び安全モジュール22の中央演算処理装置22aがともに正常に初期化処理を終了したときには、初期化完了信号を制御装置24へ送信する。制御装置24では、通信モジュール21の中央演算処理装置21bから初期化完了信号を受信すると、通信モジュールに対応した機能を有効化してから通信モジュール正常フラグFCを1にセットする。同様に、制御装置24では、安全モジュール22の中央演算処理装置22aから初期化完了信号を受信すると、安全モジュールに対応した機能を有効化してから安全モジュール正常フラグFSを1にセットする。したがって、通信モジュールの中央演算処理装置21b及び安全モジュールの中央演算処理装置22aの双方の正常フラグFC及びFSが1にセットされると、起動時処理を終了する。ところが、制御装置24で、例えば安全モジュール22の中央演算処理装置22aから初期化完了信号が受信され、通信モジュール21の中央演算処理装置21bから初期化完了信号が受信されてないときには、通信モジュール正常フラグFCが0にリセットされたままとなる。このため、ステップS33の判定結果が、初期化完了信号を受信していないときにはステップS40に移行してソフトウェアタイマがタイムアップしたか否かを判定し、タイムアップしていないときには前記ステップS33に戻って初期化完了信号を受信したか否かを判定することを繰り返し、ソフトウェアタイマがタイムアップするとステップS41に移行する。このステップS41では、通信モジュール正常フラグFCが0にリセットされているので、ステップS42に移行して、試行回数Ncを1だけインクリメントしてNc=1とする。このとき、試行回数Ncが設定回数Ncsに達していないので、ステップS46に移行し、安全モジュール正常フラグFSが1にセットされているので、前記ステップS31に戻る。このステップS31では、安全モジュール正常フラグFSが1にセットされ、通信モジュール正常フラグFCが0にリセットされているので、通信モジュール21の中央演算処理装置21bに対してのみ初期化信号を送信し、次いでステップS32に移行して、ソフトウェアタイマを再度セットして計時を開始してから通信モジュールの中央演算処理装置21bからの初期化完了信号の受信を待つ。この通信モジュール21の中央演算処理装置21bへの初期化信号の再送信を繰り返し、試行回数Ncが設定回数Ncsに達しないうちに、中央演算処理装置21bから初期化完了信号が受信されると、ステップS33からステップS34を経てステップS35に移行して、通信モジュール対応機能を有効化し、通信モジュール正常フラグFCを1にセットするので、ステップS39に移行して、起動時処理を終了する。ところが、通信モジュール21の中央演算処理装置21bへの初期化信号の再送信を繰り返して、試行回数Ncが設定回数Ncsに達すると、ステップS43からステップS44に移行して、通信モジュール対応機能を無効化してからステップS46に移行する。このステップS46では、安全モジュール正常フラグFSが1にセットされているので、起動時処理を終了する。同様に、安全モジュール22の中央演算処理装置22aから初期化完了信号が受信されずに、試行回数Nsが設定回数Nssに達した場合には、安全モジュール対応機能を無効化するとともに、安全モジュール異常信号を通信モジュール21の中央演算処理装置21bへ送信してから起動時処理を終了する。そして、通信モジュール21の中央演算処理装置21bでは、初期化信号を受信して初期化処理が完了すると、初期化完了信号を制御装置24へ送信するとともに、図3に示す通信安全処理を実行する。この通信安全処理は、外部コントローラ1から通信メッセージM1を受信したか否かを判定しステップS1、通信メッセージM1を受信していないときには、これを受信するまで待機し、通信メッセージM1を受信したときにはステップS2に移行する。このステップS2では、安全モジュール22が存在するか否かを判定する。この判定は、制御装置24の起動時処理によって、安全モジュール異常信号を受信しているか否かを判定することにより行い、安全モジュール22が存在しないときには、通信メッセージM1にの制御指令格納領域13る格納された制御指令に基づいて指令信号を生成しステップS4、生成した指令信号を制御装置24へ送信してから前記ステップS1に戻る。一方、ステップS2の判定結果が、安全モジュール22が存在する場合には、ステップS3に移行して、通信メッセージM1に安全機能設定信号が含まれているか否かを判定し、安全機能設定信号が含まれていない場合には、前記ステップS4に移行して、制御指令に基づいて指令信号を生成し、安全機能設定信号が含まれている場合には、ステップS6に移行して、通信メッセージM1から安全機能設定信号を分割しステップS6、安全機能設定信号を安全モジュール22の中央演算処理装置22aに送信するステップS7。次いで、安全機能設定信号のエラーチェックを行いステップS8、安全機能設定信号にエラーが有る場合には、電動機25を停止させる非常停止処理を実行してから通信安全処理を終了する。安全機能設定信号にエラーが無い場合には、安全機能設定信号に基づいて安全信号処理を行って安全信号SS1を生成しステップS10、次いで生成した安全信号SS1を制御装置24へ送信するステップS11。また、安全モジュール22の中央演算処理装置22aでは、初期化信号を受信して初期化処理が完了すると、初期化完了信号を制御装置24へ送信するとともに、図4に示す安全処理を実行する。この安全処理では、先ず、通信モジュール21の中央演算処理装置21bから安全機能設定信号を受信したか否かを判定し、安全機能設定信号を受信していないときには、これを受信するまで待機し、安全機能設定信号を受信したときにはステップS22に移行する。このステップS22では、前述した通信モジュール21の通信安全処理と同様に、安全機能設定信号のエラーチェックを行い、安全機能設定信号にエラーが有る場合には、電動機25を停止させる非常停止処理を実行してから通信安全処理を終了する。安全機能設定信号にエラーが無い場合には、安全機能設定信号に基づいて安全信号処理を行って安全信号SS2を生成しステップS24、次いで生成した安全信号SS1を制御装置24へ送信するステップS25。そして、制御装置24は、起動時処理が終了すると、図6に示す制御処理を実行する。この制御処理では、起動時処理で通信モジュール21の中央演算処理装置21b及び安全モジュール22の中央演算処理装置22aがともに正常であるときには、ステップS61からステップS63に移行して、通信モジュール21の中央演算処理装置21bから安全信号SS1を受信するとともに、安全モジュール22の中央演算処理装置22aから安全信号SS2を受信したか否かを判定する。安全信号SS1及びSS2を受信していないときには、これらを受信するまで待機し、安全信号SS1及びSS2を受信したときには、受信した安全信号SS1及びSS2を比較しステップS64、安全信号SS1及びSS2に差があるか否かを判定するステップS65。そして、受信した安全信号SS1及びSS2に差があるときには非常停止処理を行って電力変換器23による電動機25の駆動を停止してから制御処理を終了する。しかしながら、安全信号SS1及びSS2に差がないときには、通信モジュール21の中央演算処理装置21bで実行する安全処理と、安全モジュール22の中央演算処理装置22aで実行する安全処理がともに正常であると判断してステップS66に移行する。このステップS66では、安全信号SS1及びSS2に安全処理が含まれているか否かを判定し、安全処理が含まれているときにはステップS67に移行して、安全処理に対応する各種安全動作を実行してから前記ステップS61に戻る。また、ステップS66の判定結果が安全信号SS1及びSS2に安全処理が含まれていない場合には、ステップS68に移行して、通信モジュール21の中央演算処理装置21bから指令信号を受信したか否かを判定し、指令信号を受信していないときには指令信号を受信するまで待機し、指令信号を受信したときには、ステップS69に移行して、指令信号に基づいて電力変換器23に対する制御信号を生成し、生成した制御信号を電力変換器23へ送信してから前記ステップS61へ戻る。このように、上記実施形態によると、通常、安全モジュール22で実行する冗長化された安全処理を2つのタスクに分割し、分割したタスクのうちの一方を通信モジュール21の中央演算処理装置21bで通信処理のタスクとともに実行させ、両タスクの実行結果を制御装置24で統合するようにしているので、安全モジュール22で複数の中央演算処理装置を設ける必要がないとともに、通信モジュール21でも別途中央演算処理装置を増設する必要がなく、インバータ装置2で必要とする演算処理装置数を必要最小限とすることができ、製造コストを低減することができる。したがって、インバータ装置2の安全機能の冗長化を、演算処理部を削減し且つ構造を簡略化しながら行うことができ、製品設計の簡略化や製造コストの削減、故障確率の低減化を図ることができる。しかも、演算処理部を削減することにより、演算処理部間の通信が少なくなり、通信モジュール21で安全信号を受信してから制御装置24で安全動作を行うまでの遅延時間を短縮することができる。また、上記実施形態では、通信モジュール21及び安全モジュール22の何れかが異常となった場合に、異常であるモジュール名を表示装置26で表示するので、異常となったモジュールの特定を容易に行うことができる。なお、上記実施形態においては、安全機能の冗長化を安全モジュール22と通信モジュール21とで行う場合について説明したが、これに限定されるものではなく、安全モジュール22と制御装置24の演算処理部とで安全機能の冗長化を行うようにしてもよい。また、上記実施形態においては、演算処理部として中央演算処理装置CPUを適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、マイクロプロセッサユニットMPU等の他の演算処理部を適用するようにしてもよい。