"オペレータが操作する油圧アクチュエータ操作用及び電動アクチュエータ操作用の操作部材と、前記油圧アクチュエータ操作用の操作部材の操作方向及び操作量に応じた油圧操作信号を出力する油圧操作信号発生手段と、前記電動アクチュエータ操作用の操作部材の操作方向及び操作量に応じた電気操作信号を出力する電気操作信号発生手段と、前記電気操作信号を入力し、これに応じた前記電動アクチュエータの制御信号を出力する電気制御手段と、前記制御信号を入力し、これに応じた前記電動アクチュエータの駆動信号を出力するインバータ装置とを備えた建設機械制御システムにおいて、前記電動アクチュエータ操作用の操作部材に対応させて、それぞれ複数の前記電気操作信号発生手段及び前記電気制御手段を設置し、前記複数の電気操作信号発生手段から出力される各電気操作信号を前記複数の電気制御手段のそれぞれに個別に入力すると共に、前記複数の電気制御手段の少なくとも1つで、前記各電気操作信号に基づいて算出した値及び前記各制御信号を比較し、その比較結果に基づいて、前記複数の電気操作信号発生手段及び電気制御手段についての異常発生の有無を判定することを特徴とする建設機械制御システム。請求項1に記載の建設機械制御システムにおいて、前記複数の電気制御手段の1つとして、前記インバータ装置に付設されるインバータ装置制御コントローラを用いることを特徴とする建設機械制御システム。請求項1及び請求項2のいずれか1項に記載の建設機械制御システムにおいて、前記異常が発生しているか否かの判定を行う電気制御手段は、これに入力される前記電気操作信号から前記制御信号の上限値を算出すると共に、前記上限値と前記制御信号の符号が一致しているか否かの判定と、当該電気制御手段以外の電気制御手段より出力される前記制御信号と前記上限値との比較を行い、比較する両信号の符号が不一致であると判定したとき、若しくは、前記上限値よりも当該電気制御手段以外の電気制御手段から出力される前記制御信号の方が大きいと判定したときには、前記電動アクチュエータの電動動作を停止させることを特徴とする建設機械制御システム。請求項1及び請求項2のいずれか1項に記載の建設機械制御システムにおいて、前記異常が発生しているか否かの判定を行う電気制御手段は、これに入力される前記電気操作信号から前記制御信号の上限値を算出すると共に、前記各電気操作信号又は前記各制御信号の符号が一致しているか否かの判定と、当該電気制御手段以外の電気制御手段より出力される前記制御信号と前記上限値との比較を行い、比較する両信号の符号が一致していると判定し、かつ、当該電気制御手段以外の電気制御手段から出力される制御信号の方が前記上限値よりも大きいと判定したときには、前記上限値を用いて前記電動アクチュエータの駆動を継続することを特徴とする建設機械制御システム。請求項1及び請求項2のいずれか1項に記載の建設機械制御システムにおいて、前記異常が発生しているか否かの判定を行う電気制御手段は、これに入力される前記電気操作信号と、当該電気制御手段以外の電気制御手段に入力される前記電気操作信号の差値の算出と、当該差値と予め設定された基準値の比較とを行い、前記差値が前記基準値よりも大きいと判定したときには、前記電動アクチュエータの電動動作を停止させることを特徴とする建設機械制御システム。オペレータが操作する油圧アクチュエータ操作用及び電動アクチュエータ操作用の操作部材と、前記油圧アクチュエータ操作用の操作部材の操作方向及び操作量に応じた油圧操作信号を出力する油圧操作信号発生手段と、前記電動アクチュエータ操作用の操作部材の操作方向及び操作量に応じた電気操作信号を出力する電気操作信号発生手段と、前記電気操作信号を入力し、これに応じた前記電動アクチュエータの制御信号を出力する電気制御手段と、前記制御信号を入力し、これに応じた前記電動アクチュエータの駆動信号を出力するインバータ装置とを備えた建設機械制御システムにおいて、前記インバータ装置は、前記電動アクチュエータの位置信号に基づいて前記電動アクチュエータの実際の駆動状態を示す状態信号を算出し、前記制御信号の符号と前記状態信号の符号が一致しているか否かの判定と、前記制御信号が前記状態信号よりも大きいか否かの判定とをさらに行って、前記制御信号の符号と前記状態信号の符号が不一致であると判定したとき、若しくは、前記状態信号の方が前記制御信号よりも大きいと判定したときには、前記電動アクチュエータの電動動作を停止させることを特徴とする建設機械制御システム。オペレータが操作する油圧アクチュエータ操作用及び電動アクチュエータ操作用の操作部材と、前記油圧アクチュエータ操作用の操作部材の操作方向及び操作量に応じた油圧操作信号を出力する油圧操作信号発生手段と、前記電動アクチュエータ操作用の操作部材の操作方向及び操作量に応じた電気操作信号を出力する電気操作信号発生手段と、前記電気操作信号を入力し、これに応じた前記電動アクチュエータの制御信号を出力する電気制御手段と、前記制御信号を入力し、これに応じた前記電動アクチュエータの駆動信号を出力するインバータ装置とを備えた建設機械制御システムにおいて、前記インバータ装置に、当該インバータ装置自体の状態を監視する監視手段を備え、当該監視手段は、前記電動アクチュエータの位置信号に基づいて前記電動アクチュエータの実際の駆動状態を示す状態信号を算出し、前記制御信号の符号と前記状態信号の符号が一致しているか否かの判定と、前記制御信号が前記状態信号よりも大きいか否かの判定とをさらに行い、前記制御信号の符号と前記状態信号の符号が不一致であると判定したとき、若しくは、前記状態信号の方が前記制御信号よりも大きいと判定したときには、前記電動アクチュエータの電動動作を停止させることを特徴とする建設機械制御システム。オペレータが操作する油圧アクチュエータ操作用及び電動アクチュエータ操作用の操作部材と、前記油圧アクチュエータ操作用の操作部材の操作方向及び操作量に応じた油圧操作信号を出力する油圧操作信号発生手段と、前記電動アクチュエータ操作用の操作部材の操作方向及び操作量に応じた電気操作信号を出力する電気操作信号発生手段と、前記電気操作信号を入力し、これに応じた前記電動アクチュエータの制御信号を出力する電気制御手段と、前記制御信号を入力し、これに応じた前記電動アクチュエータの駆動信号を出力するインバータ装置とを備えた建設機械制御システムにおいて、前記電気制御手段と前記インバータ装置は、相互間で定期的に監視信号の交換を行うと共に、他方から所定時間内に監視信号を受信したか否かの判定を行い、前記インバータ装置は、前記電気制御手段から所定時間内に監視信号を受信しなかったと判定したときに、当該電動動作を停止させるか、若しくは、当該インバータ装置に入力される前記操作信号から算出した前記制御信号の上限値を用いて前記電動アクチュエータの駆動を継続し、前記電気制御手段は、前記インバータ装置から所定時間内に監視信号を受信しなかったと判定したときに、当該電動動作を停止させることを特徴とする建設機械制御システム。請求項1乃至請求項8のいずれか1項に記載の建設機械制御システムにおいて、前記電動アクチュエータ、前記電気操作信号発生手段、前記電気制御手段及び前記インバータ装置のいずれかに異常が発生していると判定したとき、発生した異常の内容に応じた通報をオペレータに発することを特徴とする建設機械制御システム。しかしながら、特許文献2に開示の技術は、圧力センサについては冗長化2重化しているものの、制御部については冗長化していないので、制御部自身が故障した場合には適正な電動モータの制御信号を出力できず、旋回体の旋回制御が困難になる。このほか、旋回体駆動用の電動モータや、該電動モータの駆動制御に適用されるインバータ装置が故障した場合においても同様の問題が生じる。なお、圧力センサ、制御部、インバータ装置及び電動モータの全てについても冗長化すれば、このような不都合の発生を防止できるが、その分だけ建設機械がコスト高になるので、実用上は採用することが困難である。さらに、圧力センサ、制御部、インバータ装置又は電動モータのいずれかに異常が発生したとき、直ちに旋回体駆動用の電動モータを停止させる構成にすると、作業効率が著しく低下するので、異常の内容によっては極力旋回体の駆動を継続できるようにする必要もある。本発明は、このような従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、安価に実施でき、かつ圧力センサ、制御部、インバータ装置及び電動モータのいずれかが故障した場合にも電動モータの異常な回転を防止できて、作業効率の低下も抑制可能な建設機械制御システムを提供することを目的とする。上記課題を解決するため、本発明は、オペレータが操作する油圧アクチュエータ操作用及び電動アクチュエータ操作用の操作部材と、前記油圧アクチュエータ操作用の操作部材の操作方向及び操作量に応じた油圧操作信号を出力する油圧操作信号発生手段と、前記電動アクチュエータ操作用の操作部材の操作方向及び操作量に応じた電気操作信号を出力する電気操作信号発生手段と、前記電気操作信号を入力し、これに応じた前記電動アクチュエータの制御信号を出力する電気制御手段と、前記制御信号を入力し、これに応じた前記電動アクチュエータの駆動信号を出力するインバータ装置とを備えた建設機械制御システムにおいて、前記電動アクチュエータ操作用の操作部材に対応させて、それぞれ複数の前記電気操作信号発生手段及び前記電気制御手段を設置し、前記複数の電気操作信号発生手段から出力される各電気操作信号を前記複数の電気制御手段のそれぞれに個別に入力すると共に、前記複数の電気制御手段の少なくとも1つで、前記各電気操作信号に基づいて算出した値及び前記各制御信号を比較し、その比較結果に基づいて、前記複数の電気操作信号発生手段及び電気制御手段についての異常発生の有無を判定することを特徴とする。かかる構成によると、電動アクチュエータ操作用の操作部材に対応させて複数の電気操作信号発生手段及び電気制御手段を設置し、いずれか1つの電気制御手段で、各電気操作信号発生手段及び電気制御手段のいずれかに異常が発生しているか否かの判定を行うので、電気操作信号発生手段のみならず電気制御手段についても冗長化することができ、システムの信頼性を高めることができる。また、電気制御手段は、異常が発生していると判定した場合においても、発生した異常の内容に応じて、電動アクチュエータの駆動を停止するための制御信号を出力することも、電動アクチュエータの駆動を継続するための制御信号を出力することもできるので、作業の安全性を確保した上で、可能な作業性の維持を図ることができる。また本発明は、前記構成の建設機械制御システムにおいて、前記複数の電気制御手段の1つとして、前記インバータ装置に付設されるインバータ装置制御コントローラを用いることを特徴とする。かかる構成によると、電動アクチュエータ制御用のコントローラとしてインバータ装置制御コントローラを有効利用するので、システム全体のコントローラの数が2つである場合には、新たなコントローラの追加が無用となり、また、システム全体のコントローラの数が3つ以上である場合には、新たに追加すべきコントローラの数を1つ減少することができる。よって、高機能の建設機械制御システムを安価に実施することができる。また本発明は、前記構成の建設機械制御システムにおいて、前記異常が発生しているか否かの判定を行う電気制御手段は、これに入力される前記電気操作信号から前記制御信号の上限値を算出すると共に、前記上限値と前記制御信号の符号が一致しているか否かの判定と、当該電気制御手段以外の電気制御手段より出力される前記制御信号と前記上限値との比較を行い、比較する両信号の符号が不一致であると判定したとき、若しくは、前記上限値よりも当該電気制御手段以外の電気制御手段から出力される前記制御信号の方が大きいと判定したときには、前記電動アクチュエータの電動動作を停止させることを特徴とする。比較する両信号の符号が不一致である場合とは、オペレータが意図しない方向に旋回体が旋回している場合である。また、上限値よりも異常が発生しているか否かの判定を行わない電気制御手段から出力される制御信号の方が大きい場合とは、オペレータの意図する速度よりも高速で旋回体が旋回している場合である。このような状況では、作業を安全に行うことが困難になるので、電動アクチュエータの駆動を停止することにより、作業の安全を確保することができる。これに対して、比較する両信号の符号が一致しており、かつ異常が発生しているか否かの判定を行わない電気制御手段から出力される制御信号よりも上限値の方が大きい場合とは、オペレータの意図する速度又はそれよりも低速で旋回体が旋回している場合であり、この場合には、作業の安全には何ら問題がないので、電動アクチュエータの駆動を継続することによって、作業を続行することができ、作業能率の低下を防止又は抑制することができる。また本発明は、前記構成の建設機械制御システムにおいて、前記異常が発生しているか否かの判定を行う電気制御手段は、これに入力される前記電気操作信号から前記制御信号の上限値を算出すると共に、前記各電気操作信号又は前記各制御信号の符号が一致しているか否かの判定と、当該電気制御手段以外の電気制御手段より出力される前記制御信号と前記上限値との比較を行い、比較する両信号の符号が一致していると判定し、かつ、当該電気制御手段以外の電気制御手段から出力される制御信号の方が前記上限値よりも大きいと判定したときには、前記上限値を用いて前記電動アクチュエータの駆動を継続することを特徴とする。比較する両信号の符号が一致しており、かつ異常が発生しているか否かの判定を行わない電気制御手段から出力される制御信号の方が上限値よりも大きい場合には、旋回体が、オペレータが意図する方向に、オペレータが意図する速度よりも高速で旋回している状態である。このような状況においては、上述のように、電動アクチュエータの駆動を停止することにより作業の安全を確保することができるが、その反面、作業性は低下する。そこで、旋回体の目標速度を上限値として電動アクチュエータの駆動を継続すれば、旋回体の旋回速度を、オペレータが意図する速度若しくはそれ以下の速度とすることができるので、作業の安全を確保しつつ、作業性の向上を図ることができる。また本発明は、前記構成の建設機械制御システムにおいて、前記異常が発生しているか否かの判定を行う電気制御手段は、これに入力される前記電気操作信号と、当該電気制御手段以外の電気制御手段に入力される前記電気操作信号の差値の算出と、当該差値と予め設定された基準値の比較とを行い、前記差値が前記基準値よりも大きいと判定したときには、前記電動アクチュエータの電動動作を停止させることを特徴とする。差値が基準値よりも大きい状況とは、電気信号を出力するいずれか1つの電気操作信号発生手段が破損した場合であるか、制御信号を出力するいずれか1つの電気制御手段が破損した場合である。このような場合には、旋回体の安全な旋回を保証し得なくなるので、電動アクチュエータの駆動を停止することにより、作業の安全を確保することができる。また本発明は、オペレータが操作する油圧アクチュエータ操作用及び電動アクチュエータ操作用の操作部材と、前記油圧アクチュエータ操作用の操作部材の操作方向及び操作量に応じた油圧操作信号を出力する油圧操作信号発生手段と、前記電動アクチュエータ操作用の操作部材の操作方向及び操作量に応じた電気操作信号を出力する電気操作信号発生手段と、前記電気操作信号を入力し、これに応じた前記電動アクチュエータの制御信号を出力する電気制御手段と、前記制御信号を入力し、これに応じた前記電動アクチュエータの駆動信号を出力するインバータ装置とを備えた建設機械制御システムにおいて、前記インバータ装置は、前記電動アクチュエータの位置信号に基づいて前記電動アクチュエータの実際の駆動状態を示す状態信号を算出し、前記制御信号の符号と前記状態信号の符号が一致しているか否かの判定と、前記制御信号が前記状態信号よりも大きいか否かの判定とをさらに行って、前記制御信号の符号と前記状態信号の符号が不一致であると判定したとき、若しくは、前記状態信号の方が前記制御信号よりも大きいと判定したときには、前記電動アクチュエータの電動動作を停止させることを特徴とする。かかる構成によると、電動アクチュエータの実際の駆動状態を示す状態信号を基準として、異常発生の有無を判定するので、電気操作信号発生手段及び電気制御手段の故障のみならず、電動アクチュエータ及びインバータ装置の故障にも対応することができ、建設機械制御システムの信頼性をより高めることができる。また本発明は、オペレータが操作する油圧アクチュエータ操作用及び電動アクチュエータ操作用の操作部材と、前記油圧アクチュエータ操作用の操作部材の操作方向及び操作量に応じた油圧操作信号を出力する油圧操作信号発生手段と、前記電動アクチュエータ操作用の操作部材の操作方向及び操作量に応じた電気操作信号を出力する電気操作信号発生手段と、前記電気操作信号を入力し、これに応じた前記電動アクチュエータの制御信号を出力する電気制御手段と、前記制御信号を入力し、これに応じた前記電動アクチュエータの駆動信号を出力するインバータ装置とを備えた建設機械制御システムにおいて、前記インバータ装置に、当該インバータ装置自体の状態を監視する監視手段を備え、当該監視手段は、前記電動アクチュエータの位置信号に基づいて前記電動アクチュエータの実際の駆動状態を示す状態信号を算出し、前記制御信号の符号と前記状態信号の符号が一致しているか否かの判定と、前記制御信号が前記状態信号よりも大きいか否かの判定とをさらに行い、前記制御信号の符号と前記状態信号の符号が不一致であると判定したとき、若しくは、前記状態信号の方が前記制御信号よりも大きいと判定したときには、前記電動アクチュエータの電動動作を停止させることを特徴とする。かかる構成によると、インバータ装置に監視手段を備え、当該インバータ装置を自己監視するようにしたので、インバータ装置の故障を、容易かつ確実に検出することができる。なお、監視手段は、電動アクチュエータの制御信号を算出しないので、安価なマイクロコンピュータなどを用いることができ、建設機械制御システムを高コスト化する要因にはならない。また本発明は、オペレータが操作する油圧アクチュエータ操作用及び電動アクチュエータ操作用の操作部材と、前記油圧アクチュエータ操作用の操作部材の操作方向及び操作量に応じた油圧操作信号を出力する油圧操作信号発生手段と、前記電動アクチュエータ操作用の操作部材の操作方向及び操作量に応じた電気操作信号を出力する電気操作信号発生手段と、前記電気操作信号を入力し、これに応じた前記電動アクチュエータの制御信号を出力する電気制御手段と、前記制御信号を入力し、これに応じた前記電動アクチュエータの駆動信号を出力するインバータ装置とを備えた建設機械制御システムにおいて、前記電気制御手段と前記インバータ装置は、相互間で定期的に監視信号の交換を行うと共に、他方から所定時間内に監視信号を受信したか否かの判定を行い、前記インバータ装置は、前記電気制御手段から所定時間内に監視信号を受信しなかったと判定したときに、当該電動動作を停止させるか、若しくは、当該インバータ装置に入力される前記操作信号から算出した前記制御信号の上限値を用いて前記電動アクチュエータの駆動を継続し、前記電気制御手段は、前記インバータ装置から所定時間内に監視信号を受信しなかったと判定したときに、当該電動動作を停止させることを特徴とする。かかる構成によると、電気制御手段とインバータ装置の相互間で監視信号の送受信を行い、これら電気制御手段とインバータ装置を相互に監視するようにしたので、電気制御手段及びインバータ装置の故障を、容易かつ確実に検出することができる。また、この場合には、インバータ装置を自己監視する場合とは異なり、特別な監視手段を備える必要がないので、建設機械制御システムをより容易かつ安価に実施することができる。また本発明は、前記各構成の建設機械制御システムにおいて、前記電動アクチュエータ、前記電気操作信号発生手段、前記電気制御手段及び前記インバータ装置のいずれかに異常が発生していると判定したとき、発生した異常の内容に応じた通報をオペレータに発することを特徴とする。かかる構成によると、オペレータは異常の発生及び発生した異常の内容をリアルタイムで知ることができるので、故障に対する対処法を早期に取ることができる。本発明の建設機械制御システムによれば、簡単かつ安価に実施可能な構成で、電動アクチュエータ、圧力検出手段、電気制御手段及びインバータ装置のいずれにおける異常の発生を検出することができ、オペレータが意図しない異常な旋回体の旋回動作を回避することができる。以下、本発明に係る建設機械制御システムの実施形態を、図とともに説明する。なお、図においては、以下に記載する第1のコントローラ、第2のコントローラ、第3のコントローラ、第1の油圧センサ及び第2の油圧センサが、それぞれコントローラ1、コントローラ2、コントローラ3、油圧センサ1及び油圧センサ2と表記されている。図1から明らかなように、本例の電動油圧ショベルは、ブーム1a、アーム1b及びバケット1cからなる多関節型のフロント装置1Aと、上部旋回体1d及び下部走行体1eからなる車体1Bとで構成され、フロント装置1Aのブーム1aの基端は、上部旋回体1dの前部に、垂直方向に回動するように支持される。ブーム1a、アーム1b、バケット1c、上部旋回体1d及び下部走行体1eは、図3に示すブームシリンダ3a、アームシリンダ3b、バケットシリンダ3c、旋回用電動モータ16及び左右の走行用油圧モータ3e、3fによりそれぞれ駆動される。これら各アクチュエータの駆動は、オペレータが操作信号発生装置4a,4bに備えられた操作レバー等の操作部材を操作することに行われる。図2は、本発明の第1実施形態に係る建設機械制御システムの構成を示す図であり、この図から明らかなように、本例の建設機械制御システムは、オペレータが操作レバー等の旋回操作用の操作部材を操作したとき、その操作方向及び操作量に応じたパイロット圧を導出する旋回用操作信号発生装置油圧操作信号発生手段4bと、この旋回用操作信号発生装置4bから導出されるパイロット圧を検出して、それに応じた電気信号を出力する第1及び第2の油圧センサ電気操作信号発生手段20,21と、上部旋回体1dの旋回制御を行う第1のコントローラ電気制御手段11と、旋回用電動モータ16を駆動するインバータ装置13と、旋回非常ブレーキ25から構成されている。また、インバータ装置13は、図示しない直流電圧を交流電圧に変換して旋回モータ16を駆動するIGBT23と、当該IGBT23のゲートのオンオフを制御する第2のコントローラ22から構成されている。油圧センサ20,21は、後述のように、左旋回と右旋回を個別に検出するように2つのセンサを1組にしたものとすることもできるが、図2では簡単のため、1つの油圧センサとして記載している。なお、本実施形態においては、電気操作信号発生手段として、旋回用操作信号発生装置4bから導出されるパイロット圧を検出して、それに応じた電気信号を出力する第1及び第2の油圧センサ20,21を用いているが、かかる構成に代えて、操作レバーの操作位置を検出し、それに応じた電気信号を出力する位置センサ等を用いることもできる。第1の油圧センサ20から出力される電気信号は、第1のコントローラ11に入力され、第2の油圧センサ21から出力される電気信号は、インバータ装置13に付設されたIGBT制御用の第2のコントローラ22に入力されている。第1のコントローラ11は、第1の油圧センサ20から出力される電気信号と、第2のコントローラ22から受信した実際の旋回回転速度に基づいて旋回速度指令を演算し、第2のコントローラ22にこれを送信する。第2のコントローラ22は、この旋回速度指令を受信し、これを満足するように、旋回用電動モータ16の回転位置を検出するモータ回転位置検出センサ24と、図示しない3相モータ電流によりIGBT23のゲートオンオフを制御する。以下、第1実施形態に係る建設機械制御システムにより実行される旋回制御について概説する。なお、本実施形態においては、第1及び第2の圧力センサ20,21並びに第1及び第2のコントローラ11,22は、同時に2つ以上の故障は発生しないことを前提とする。まず、第2のコントローラ22は、第2の油圧センサ21から出力される電気信号の値を用いて、第1のコントローラ11から受信する旋回速度指令の妥当性を判定する。これにより、第1及び第2の油圧センサ20,21並びに第1のコントローラ11の異常の有無を検出することができる。また、第2のコントローラ22は、IGBT23や旋回用電動モータ16の故障、あるいは旋回制御システム以外の異常によって起因する旋回異常を検出するために、旋回速度指令に対する実際の旋回回転速度の妥当性を判定する。なお、第2のコントローラ22自体が故障することも考えられるが、これに対しては、第1のコントローラ11によって第2のコントローラ22を監視したり、第2のコントローラ22の中で自己診断を行うことにより対処できる。これらの方策の詳細については後述する。本実施形態に係る建設機械制御システムによれば、第1のコントローラ11及び第2のコントローラ22のいずれかが異常を検出した場合でも、旋回非常ブレーキ25を動作させることで、オペレータが意図しない異常な旋回を停止させることができる。なお、本実施形態では、第1のコントローラ11からの指令値として、旋回速度指令を用いているが、旋回トルク指令を用いることもできる。この場合、第2のコントローラ22は、第1のコントローラ11に実トルク値をフィードバックすることになる。また、本実施形態では、第2のコントローラ22が、第1のコントローラ11から受信する旋回速度指令の妥当性を判定しているが、かかる構成に代えて、第1のコントローラ11が第1の油圧センサ20から出力される電気信号をそのまま第2のコントローラ22に送信し、第2のコントローラ22が、第1及び第2の油圧センサ20,21から出力される電気信号を比較することで、第1のコントローラ11及び第1及び第2の油圧センサ20,21の異常の有無を検出する構成とすることもできる。さらに、本実施形態では、1つの旋回用操作信号発生装置4bに2つの油圧センサ20,21を備えているが、例えば、油圧センサと、操作レバーの操作方向及び操作量を検出する位置センサの組み合わせなど、検出方式の異なるセンサを組み合わせて用いることもできる。これにより、システムの信頼性をより向上させることができる。図3に、本例の建設機械制御システムの具体的な建設機械への応用例を示す。操作信号発生装置4a,4bは、これに備えられた操作レバーなどの操作部材をオペレータが操作することにより、その操作方向及び操作量に応じたパイロット圧を発生するものである。パイロット圧は、図示しないパイロットポンプで発生した1次圧を、操作信号発生装置4a,4bの操作開度に応じた2次圧に減圧することにより生成される。この操作信号発生装置4aから導出されたパイロット圧は、スプール型の方向切換弁5a~5fの受圧部に送られ、方向切換弁5a~5fを図示の中立位置から切り換え操作する。方向切換弁5a~5fは、メインの油圧ポンプ6からエンジン7を動力として発生される圧油の流れを切り換え制御し、油圧アクチュエータ3a~3fの駆動を制御する。油圧配管内の圧力が過度に上昇した場合は、リリーフ弁8にて圧油をタンク9へ逃がす構造としている。油圧アクチュエータ3a~3cは、それぞれブーム1a、アーム1b、バケット1cを駆動する油圧シリンダであり、油圧アクチュエータ3e,3fは、左右の下部走行体1eを駆動する油圧モータである。油圧ポンプ6とエンジン7の間には、動力変換機10が連結されている。この動力変換機10は、エンジン7の動力を電気エネルギに変換してインバータ装置12、13に電気エネルギを出力する発電機としての機能に加え、蓄電デバイス15から供給される電気エネルギを利用して、油圧ポンプ6をアシスト駆動する電動機としての機能を有する。インバータ装置12は、蓄電デバイス15の電気エネルギを交流電力に変換して、動力変換機10に供給し、油圧ポンプ6をアシスト駆動する。インバータ装置13は、動力変換機10から出力される電力を旋回用電動モータ16に供給するもので、図2に記載のインバータ装置13に相当する。したがって、このインバータ装置13は、図2に記載の第2のコントローラ22を有しており、第1のコントローラ11からの旋回操作指令信号を受信して、旋回電動機16の駆動制御を行う。また、インバータ装置13は、操作信号発生装置4a,4bと方向切換弁5a~5fとをつなぐパイロット配管のうち、左右方向の旋回操作を制御するパイロット配管に接続された第2の油圧センサ21a,21bから入力される電気信号に基づいて、第1のコントローラ11からの旋回操作指令信号の妥当性を判定する。チョッパ14は直流電力ラインL1の電圧を制御し、蓄電デバイス15は当該チョッパ14を介して、インバータ装置12,13に電力を供給したり、動力変換機10が発生した電気エネルギや旋回用電動モータから回生される電気エネルギを蓄えておく。蓄電デバイスとしては、キャパシタあるいはバッテリ、又は、その両方を用いることができる。第1のコントローラ11は、操作信号発生装置4a,4bと方向切換弁5a~5fとをつなぐパイロット配管のうち、左右方向の旋回操作を制御するパイロット配管に接続された第2の圧力センサ20a、20bから入力される電気信号に基づいて、旋回用電動モータ16の駆動制御を行うための旋回操作指令信号をインバータ装置13に出力する。また、旋回制動時には、旋回用電動モータ16から電気エネルギを回収する動力回生制御も行う。さらに、この第1のコントローラ11は、動力回生制御時や、油圧負荷が軽くて余剰の電力が発生するような時に、その回収電力や余剰電力を蓄電デバイス15に蓄える制御も行う。インバータ装置12,13、チョッパ14、及びコントローラ11は、通信線L2を介して、制御に必要な信号のやり取りをする。次に、図4を用いて、本発明の第2実施形態に係る建設機械制御システムについて説明する。本例の建設機械制御システムは、第1実施形態に係る建設機械制御システムに、第3のコントローラ35を付加したことを特徴としている。第2の油圧センサ21から出力される電気信号は、第3のコントローラ35に入力され、この第3のコントローラ35は、第2の油圧センサ21の値を加工することなく、そのままインバータ装置13に備えられた第2のコントローラ22に出力する。インバータ装置13に備えられた第2のコントローラ22は、このようにして受信した第2の油圧センサ21の出力信号を用いて、第1のコントローラ11からの旋回操作指令信号の妥当性を判定する。図5に、本例の建設機械制御システムの具体的な建設機械への応用例を示す。本実施形態では、図3に示した電動油圧ショベルに特有の制御を行う第1のコントローラ11に加えて、第3のコントローラ35を設けており、これに、操作信号発生装置4a,4bと方向切換弁5a~5fとをつなぐパイロット配管のうち、左右方向の旋回操作を制御するパイロット配管に接続された油圧センサ21a、21bから出力される電気信号を入力している。第3のコントローラ35としては、例えば、エンジンコントローラや、車体全体の制御を行うマシンコントローラなどを用いれば良い。インバータ装置12、13、チョッパ14、及びコントローラ11、35は、通信線L2を介して、制御に必要な信号のやり取りをする。次に、図6~図9を用いて、第1及び第2の実施形態に係る建設機械制御システムが実行する旋回指令信号の妥当性判定処理について詳述する。図6は、旋回指令信号の妥当性判定処理の第1例を示すフローチャートであり、まず、処理S10において、第2の油圧センサ21から直接、あるいは第3のコントローラ35から受信した第2の油圧センサ2の出力信号を用いて、旋回速度上限値Vmaxを演算する。また、処理S11において、第1のコントローラ11から旋回速度指令値Vtarを受信する。次に、判定処理S12で、これらの2つの値の符号が等しいこと、即ち、冗長化した油圧センサの値をもとに各々のコントローラが演算した旋回の方向が一致するか否かを判定する。ここで、sgnaは値aの符号を意味する。一致していると判定した場合は、判定処理S13に進み、旋回速度指令値Vtarが旋回速度上限値Vmaxに収まっているかを判定する。旋回速度上限値Vmaxは、上述のように、第2の油圧センサ2の出力信号から算出できるが、第2のコントローラ22の演算負荷を軽減するため、第1のコントローラ11で算出する旋回レバー操作量に対する旋回速度指令のプロファイルに基づき、図7の点線に示すような演算の容易な直線近似式を予めプログラムしておくこともできる。これにより、コントローラ2の演算負荷を減らすことができる。もちろん、演算リソースに余裕があれば、上記プロファイルのマップを備えておいたり、第1のコントローラ11と同一の旋回制御ロジックを実行することで、旋回速度指令値を直接比較することもできる。図6の判定処理S13に戻り、ここでVmax>Vtarと判定した場合は、第1及び第2の油圧センサ21,22も、第1のコントローラ11も正常であると判断できるので、処理S14で最終的な旋回速度目標値VにVtarを代入して、旋回指令信号の妥当性判定処理を終了する。判定処理S12、S13のいずれかで所定の条件が満たされない場合は、第1及び第2の油圧センサ21,22、或いは第1のコントローラ11のいずれかに異常があると判断できるので、処理S15でゼロ速度指令により制御的に旋回を停止させた後、処理S16で旋回非常ブレーキを作動する。なお、図示は省略しているが、異常検出時にはオペレータにその旨通報し、機器の点検、修理を促すこともできる。図8は、旋回指令信号の妥当性判定処理の他の例を示すフローチャートである。本例においては、判定処理S13においてVmax>Vtarが満たされない場合に、第1及び第2の油圧センサ21,22、或いは第1のコントローラ11のいずれかに異常があると判断できるので、オペレータに異常通報はするが、処理S17で最終的な旋回速度目標値VにVmaxを代入することで、旋回動作を継続させる。このようにすると、異常発生時でも旋回を停止させないので、建設機械の可用性を向上できる。なお、第2の油圧センサ21の故障により、このセンサ21が過小側に不正な値を出力した場合は、旋回性能は低下するものの、オペレータの意図しない速度超過という危険側の事象には至らない。図6及び図8における判定処理S13では、Vmax>Vtarを満たしていても、第2の油圧センサ21に過大側に不正な値を出力する故障が生じている可能性もある。この故障を潜在化させずに検出するためには、VmaxとVtarの差が予め定めた閾値以上になったとき、異常と判定してオペレータに通報することで、機器の点検、修理を促すという構成にすることもできる。図9は、旋回指令信号の妥当性判定処理のさらに他の例を示すフローチャートである。本例においては、第2のコントローラ22が、第1及び第2の油圧センサ20,21から出力される電気信号を直接比較することで異常検出を行っている。まず、処理S25で、油圧センサ2から出力される電気信号を読み込み、処理S26で、第1のコントローラ11から、第1の油圧センサ20から出力される電気信号と、これに基づいて算出された旋回速度指令値Vtarを受信する。次の判定処理S27において、油圧センサ20と油圧センサ21の各出力信号を比較し、両者の差が予め定めた所定値δよりも小さければ、処理S14で最終的な旋回速度目標値VにVtarを代入して終了する。逆に、両者の差がδ以上の場合は、処理S15でゼロ速度指令により制御的に旋回を停止させた後、処理S16で旋回非常ブレーキを作動する。次に、図10及び図11を用いて、上述した第1及び第2の実施形態に係る建設機械制御システムにより、IGBT23や旋回用電動モータ16の故障、あるいは旋回制御システム以外の異常によって起因する旋回異常を検出するための、旋回速度指令に対する実旋回回転速度の妥当性判定処理について説明する。図10はインバータ装置13の詳細ブロック図である。この図に示すように、第2のコントローラ22は、メインマイコン31、監視マイコン32、及び各々のマイコンにつき通信線L2とのインタフェースとなる通信ドライバ回路33a,33bから構成される。メインマイコン31は、通信線L2経由で第1のコントローラ11から受信した旋回速度指令を満たすように、旋回用電動モータ16の回転位置を検出するモータ回転位置検出センサ24の上方と3相モータ電流センサ30の情報を用いて、IGBT23のゲート制御信号を出力する。なお、図示していないが、IGBT23には、ゲートを駆動するゲートドライバ回路が含まれている。メインマイコン31は、通常のモータフィードバック制御とともに、異常検出のために図11に示す出力妥当性判定処理を実行する。まず、処理S18において、モータ回転位置検出センサ24の出力信号値を用いて、実際に出力されている旋回回転速度Vを算出する。次に、判定処理S19で、この旋回回転速度Vが前述の最終的な旋回速度目標値Vよりも小さいこと、即ち、異常な回転速度超過が発生していないか否かを判定し、さらに、これら2つの値の符号が一致すること、即ち、オペレータの意図とは逆の回転が発生していないか否かを判定する。判定条件を満たさない場合は、IGBT23や旋回用電動モータ16の故障、あるいは旋回制御システム以外の異常と判断できるが、これらの異常が発生した場合は、ゼロ速度指令を出して制御的にブレーキをかけることができない可能性が高いため、処理S20においてIGBT23のゲートオフ信号を出力して、旋回用電動モータ16をフリーラン状態にした後、処理S16で旋回非常ブレーキを作動する。この場合にも、異常検出時にオペレータにその旨を通報し、機器の点検、修理を促すことができる。なお、本実施例では、旋回速度指令と実回転速度の比較により出力の妥当性判定を行っているが、これ以外の実施形態として、旋回トルク指令、あるいは旋回速度指令から演算したトルク目標値と、モータ電流より算出した実トルクを比較してもよい。図10に戻って、第2のコントローラ22は、メインマイコン31の異常を検出する自己診断機能として監視マイコン32を備える。監視マイコン32は、メインマイコン31と同様に、通信線L2から旋回速度指令を受信し、モータ回転位置検出センサ24と3相モータ電流センサ30からの信号を入力している。これらを用いて図11に示した出力妥当性判定処理を実行し、異常検出時には、監視マイコン32からもIGBTゲートオフ信号と旋回非常ブレーキ停止信号を出力する。これにより、例えば、メインマイコン31が暴走して不正なモータ制御を行った場合でも、旋回動作を停止させることができる。監視マイコン32は、モータ制御を行わないので、メインマイコン31のような高い演算性能は必要なく、安価なマイコンを使用することができる。よって、本例の建設機械制御システムについても、トータルでは安価に実施することができる。監視マイコン32は以上の処理に加えて、適当な問題をメインマイコン31に出題し、その解答結果に基づいてメインマイコン31の診断を行う例題演算方式などを組み合わせて、メインマイコン31の状態を監視するようにしても良い。また、図10では、監視マイコン32にも通信機能を設けることで、第1のコントローラ11から直接旋回速度指令を受信しているが、これをメインマイコン31経由で受信するようにすれば、監視マイコン32に通信機能が不要になり、より低コストにシステムを構成できる。このように構成する場合は、メインマイコン31に異常が発生したときに、監視マイコン32が誤った指令値を受信し、メインマイコン31の異常を検出できないことを防止するために、第1のコントローラ11は、予め指令値にチェックコードや通番を付加して送信するようにすることもできる。メインマイコン31は、これらを加工せずにそのまま監視マイコン32に送信することで、監視マイコン32は、メインマイコン31の異常により指令値が改ざんされていないかを判定することができる。コントローラ11,22の異常検出は、ここまで述べてきた実施形態以外に、第1のコントローラ11と第2のコントローラ22の間で、相互監視を行うことによっても実現できる。図12は、コントローラ11,22間の相互監視処理の第1例を示すフローチャートである。本例においては、第1のコントローラ11と第2のコントローラ22とは、通信線L2を介して指令値とそのフィードバック値を送受信しているが、第1のコントローラ11は、判定処理S21において、第2のコントローラ22からの受信データが予め定めた時間内に更新されているかを判定する。更新がなされていない場合は、第2のコントローラ22又は通信線L2のいずれかで異常が発生したと判断することができ、いずれの異常でも指令通りに旋回を継続することができないため、処理S16で旋回非常ブレーキを作動する。この場合にも、異常検出時にはオペレータにその旨通報し、機器の点検、修理を促すことは前述の通りである。図13は、コントローラ11,22間の相互監視処理の第2例を示すフローチャートである。本例においては、判定処理S21でコントローラ1からの受信データが予め定めた時間内に更新されていないと判定した場合、モータ制御自体は正常にできるため、処理S15でゼロ速度指令により制御的に旋回を停止させた後、処理S16で旋回非常ブレーキを作動する。図14は、は、コントローラ11,22間の相互監視処理の第3例を示すフローチャートである。本例においては、判定処理S21において第1のコントローラ11からの受信データが予め定めた時間内に更新されていないと判定した場合、オペレータに異常通報はするが、モータ制御自体は正常にできるため、処理S17で最終的な旋回速度目標値Vに、前述のようにして第2のコントローラ22が油圧センサ2の信号を用いて算出したVmaxを代入することで旋回動作を継続させる。これにより、異常発生時でも旋回を停止させることなく、建設機械の可用性を向上できる。なお、上記の相互監視処理において更新の有無を確認する受信データとしては、旋回指令やそのフィードバック値の他に、正常に動作していることを互いに定期的に知らせるためのアライブ信号のようなものを用いても良い。上述したように、本発明の建設機械制御システムによれば、冗長化した油圧センサ20,21の出力信号を、旋回指令を演算する第1のコントローラ11及び旋回用電動モータ16を制御するインバータ装置13に備えられた第2のコントローラ22に入力し、この第2のコントローラ22が旋回指令信号の妥当性判定処理を実行するので、油圧センサ20,21及び第1のコントローラ11に発生した異常も検出することができ、オペレータの意図しない異常な旋回動作を回避することができる。また、旋回指令信号の妥当性判定処理に加えて、旋回指令に対する出力の妥当性判定処理や監視マイコンを用いた自己診断、各コントローラ11,22間の相互監視を行うことにより、個々のコントローラを冗長化することなく低コストで、油圧センサ20,21、コントローラ11,22、インバータ装置13及び旋回用電動モータ16のいずれの故障時においても、電動旋回部の安全性を確保することが可能となる。さらに、冗長化した一方の油圧センサをインバータ装置13に入力しているため、旋回指令を演算する第1のコントローラ11や当該コントローラ11とインバータ装置13とをつなぐ通信線に発生する異常についても検出することができると共に、この種の異常が検出された場合には、旋回体の旋回を継続させるので、建設機械の可用性を向上することができる"