モータ制御システムに適用される外乱disturbanceの状態に従って、前記モータ制御システムでの周波数応答特性の周波数帯域幅を変更する段階と、前記モータ制御システムに変更された周波数帯域幅を適用し、モータの回転速度を制御する段階とを有することを特徴とするモータ制御方法。前記モータ制御システムでの周波数応答特性の周波数帯域幅を変更する段階は、衝撃感知センサによって感知される外乱値、ヘッドとディスクとの干渉発生量、モータで測定される速度と目標速度との差、スピンドルモータのジッタ値の内の少なくとも1つの因子値に基づいて外乱の状態を判定し、該判定結果に基づいて、前記モータ制御システムでの周波数応答特性の周波数帯域幅を変更することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御方法。前記モータ制御システムでの周波数応答特性の周波数帯域幅を変更する段階は、前記モータ制御システムに適用される外乱の状態の大きさに比例し、前記モータ制御システムの周波数帯域幅が増大するように、前記周波数帯域幅を変更することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御方法。モータと、前記モータの回転速度を検出する速度検出部と、互いに異なる周波数帯域幅の周波数応答特性によって、前記検出されたモータの回転速度に基づいて、目標速度を追従するように速度制御信号を生成する複数個のモータコントローラと、前記モータの負荷変動を発生させる外乱の状態に基づいて、前記複数個のモータコントローラのうち1つのモータコントローラを選択する選択部と、前記選択部で選択されたモータコントローラで生成される速度制御信号に基づいた駆動電流を発生させ、前記モータに印加するモータ駆動部とを有することを特徴とするモータ制御装置。前記複数個のコントローラは、第1周波数帯域幅の周波数応答特性を有する第1モータコントローラと、前記第1周波数帯域幅より小さい第2周波数帯域幅の周波数応答特性を有する第2モータコントローラとを含み、前記選択部は、モータの負荷変動を発生させる外乱の大きさが臨界値を超える条件が生じる場合には、第1モータコントローラを選択し、前記モータの負荷変動を発生させる外乱の大きさが臨界値を超える条件が生じない場合には、第2モータコントローラを選択することを特徴とする請求項4に記載のモータ制御装置。モータと、前記モータの回転速度を検出する速度検出部と、前記検出されたモータの回転速度と目標回転速度との差に該当する速度誤差を算出する減算部と、前記速度誤差に相応する速度制御信号を生成する速度制御部と、前記モータの負荷変動を発生させる外乱の状態に基づいて周波数帯域幅を変更し、前記変更された周波数帯域幅の周波数応答特性に従って、前記速度制御信号をフィルタリングして出力するフィルタと、前記フィルタより出力されるフィルタリングされた速度制御信号に相応する駆動電流を発生させ、前記モータに供給するモータ駆動部とを有することを特徴とするモータ制御装置。前記フィルタの周波数応答特性は、前記モータの負荷変動を発生させる外乱の大きさが臨界値を超える条件が生じる場合には、第1周波数帯域幅に決定され、前記モータの負荷変動を発生させる外乱の大きさが臨界値を超える条件が生じない場合には、第1周波数帯域幅より小さい第2周波数帯域幅に決定されることを特徴とする請求項6に記載のモータ制御装置。ディスクドライブであって、情報を保存するディスクと、前記ディスクを回転させるスピンドルモータと、前記スピンドルモータの負荷変動を発生させる外乱の状態に基づいて周波数帯域幅を変更し、前記変更された周波数帯域幅の周波数応答特性を適用し、前記スピンドルモータの回転速度と目標速度との差に基づいた速度制御信号を生成するスピンドルモータコントローラと、前記速度制御信号に相応する駆動電流を発生させ、前記モータに印加するスピンドルモータ駆動部とを有することを特徴とするディスクドライブ。前記スピンドルモータコントローラは、前記ディスクドライブのランプ構造物に載置されたヘッドをディスク上に移動させるランプローディング実行区間では、前記周波数帯域幅を第1周波数帯域幅に決定し、前記ランプローディング実行区間後には、前記周波数帯域幅を第1周波数帯域幅より小さい第2周波数帯域幅に決定することを特徴とする請求項8に記載のディスクドライブ。請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載のモータ制御方法をコンピュータで実行させるためのプログラムコードを記録したことを特徴とするコンピュータで読み取り可能な記録媒体。そこで、本発明は上記従来のディスクドライブにおける問題点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、システムに適用される外乱の状態を考慮し、適応的にモータを制御するモータ制御方法を提供することにある。また、本発明の他の目的は、システムに適用される外乱の状態を考慮し、適応的にモータを制御するモータ制御装置を提供することにある。また、本発明のさらに他の目的は、システムに適用される外乱の状態を考慮し、ディスクを回転させるモータを適応的に制御する方法を適用したディスクドライブを提供することにある。また、本発明のさらに他の目的は、システムに適用される外乱の状態を考慮し、適応的にモータを制御するモータ制御方法を遂行するプログラムコードが記録された記録媒体を提供することにある。上記目的を達成するためになされた本発明によるモータ制御方法は、モータ制御システムに適用される外乱disturbanceの状態に従って、前記モータ制御システムでの周波数応答特性の周波数帯域幅を変更する段階と、前記モータ制御システムに変更された周波数帯域幅を適用し、モータの回転速度を制御する段階とを有することを特徴とする前記モータ制御システムでの周波数応答特性の周波数帯域幅を変更する段階は、衝撃感知センサによって感知される外乱値、ヘッドとディスクとの干渉発生量、モータで測定される速度と目標速度との差、スピンドルモータのジッタ値の内の少なくとも1つの因子値に基づいて外乱の状態を判定し、該判定結果に基づいて、前記モータ制御システムでの周波数応答特性の周波数帯域幅を変更することが好ましい。前記モータ制御システムでの周波数応答特性の周波数帯域幅を変更する段階は、前記モータ制御システムに適用される外乱の状態の大きさに比例し、前記モータ制御システムの周波数帯域幅が増大するように、前記周波数帯域幅を変更することが好ましい。上記目的を達成するためになされた本発明によるモータ制御装置は、モータと、前記モータの回転速度を検出する速度検出部と、互いに異なる周波数帯域幅の周波数応答特性によって、前記検出されたモータの回転速度に基づいて、目標速度を追従するように速度制御信号を生成する複数個のモータコントローラと、前記モータの負荷変動を発生させる外乱の状態に基づいて、前記複数個のモータコントローラのうち1つのモータコントローラを選択する選択部と、前記選択部で選択されたモータコントローラで生成される速度制御信号に基づいた駆動電流を発生させ、前記モータに印加するモータ駆動部とを有することを特徴とする。前記複数個のコントローラは、第1周波数帯域幅の周波数応答特性を有する第1モータコントローラと、前記第1周波数帯域幅より小さい第2周波数帯域幅の周波数応答特性を有する第2モータコントローラとを含み、前記選択部は、モータの負荷変動を発生させる外乱の大きさが臨界値を超える条件が生じる場合には、第1モータコントローラを選択し、前記モータの負荷変動を発生させる外乱の大きさが臨界値を超える条件が生じない場合には、第2モータコントローラを選択することが好ましい。また、上記目的を達成するためになされた本発明によるモータ制御装置は、モータと、前記モータの回転速度を検出する速度検出部と、前記検出されたモータの回転速度と目標回転速度との差に該当する速度誤差を算出する減算部と、前記速度誤差に相応する速度制御信号を生成する速度制御部と、前記モータの負荷変動を発生させる外乱の状態に基づいて周波数帯域幅を変更し、前記変更された周波数帯域幅の周波数応答特性に従って、前記速度制御信号をフィルタリングして出力するフィルタと、前記フィルタより出力されるフィルタリングされた速度制御信号に相応する駆動電流を発生させ、前記モータに供給するモータ駆動部とを有することを特徴とする。前記フィルタの周波数応答特性は、前記モータの負荷変動を発生させる外乱の大きさが臨界値を超える条件が生じる場合には、第1周波数帯域幅に決定され、前記モータの負荷変動を発生させる外乱の大きさが臨界値を超える条件が生じない場合には、第1周波数帯域幅より小さい第2周波数帯域幅に決定されることが好ましい。上記目的を達成するためになされた本発明によるディスクドライブは、ディスクドライブであって、情報を保存するディスクと、前記ディスクを回転させるスピンドルモータと、前記スピンドルモータの負荷変動を発生させる外乱の状態に基づいて周波数帯域幅を変更し、前記変更された周波数帯域幅の周波数応答特性を適用し、前記スピンドルモータの回転速度と目標速度との差に基づいた速度制御信号を生成するスピンドルモータコントローラと、前記速度制御信号に相応する駆動電流を発生させ、前記モータに印加するスピンドルモータ駆動部とを有することを特徴とする。前記スピンドルモータコントローラは、前記ディスクドライブのランプ構造物に載置されたヘッドをディスク上に移動させるランプローディング実行区間では、前記周波数帯域幅を第1周波数帯域幅に決定し、前記ランプローディング実行区間後には、前記周波数帯域幅を第1周波数帯域幅より小さい第2周波数帯域幅に決定することが好ましい。上記目的を達成するためになされた本発明によるコンピュータで読み取り可能な記録媒体は、上述のモータ制御方法をコンピュータで実行させるためのプログラムコードが記録されていることを特徴とする。本発明に係るモータ制御方法及び装置、並びにこれを適用したディスクドライブ及び記録媒体によれば、多様な形態の保存装置に適用でき、特に、ハードディスクドライブがデータ保存システムに適用される場合に外乱が発生する条件でも、モータを最適の状態で制御できるので、データリード/ライトモードでのエラー発生を改善できるという効果がある。次に、本発明に係るモータ制御方法及び装置、並びにこれを適用したディスクドライブ及び記録媒体を実施するための形態の具体例を図面を参照しながら説明する。図1を参照すると、図に示すように、本発明の一実施形態によるデータ保存装置は、プロセッサ110、ROMread-onlymemory120、RAMrandom-accessmemory130、メディアインターフェースI/F140、メディア150、ホストI/F160、ホスト機器170、外部I/F180、及びバス190を具備する。プロセッサ110は、命令語を解釈し、解釈した結果によって、データ保存装置の構成手段を制御する役割を行う。プロセッサ110は、コードオブジェクト管理ユニットを含んでおり、コードオブジェクト管理ユニットを利用し、メディア150に保存されているコードオブジェクトを、RAM130にローディングさせる。プロセッサ110は、図9~図11のフローチャートによるモータ制御方法を実行させるためのコードオブジェクトを、RAM130にローディングさせる。それにより、プロセッサ110は、RAM130にローディングされたコードオブジェクトを利用し、図9~図11のフローチャートによって、モータを制御するタスクtaskを実行し、モータ制御方法を実行する必要な情報を、メディア150、またはROM120に保存する。モータ制御方法を実行するのに必要な情報の例としては、モータ制御システムの周波数帯域幅変更に関連したパラメータ値、及び周波数帯域幅変更を判定するのに利用される外乱disturbanceの臨界値THなどが含まれうる。プロセッサ110によってモータを制御する方法については、後述の図9~図11についての説明で詳細に取り扱う。ROM120には、データ保存装置を動作させるのに必要なプログラムコード及びデータらが保存されている。RAM130には、プロセッサ110の制御によって、ROM120、またはメディア150に保存されたプログラムコード及びデータがローディングされる。メディア150は、データ保存装置の主記録媒体であり、ディスクを含むことができる。データ保存装置は、ディスクドライブを含むことができ、ディスクドライブでのディスク及びヘッドが含まれたヘッドディスクアセンブリ100の細部構成を図3に示した。図3を参照すると、ヘッドディスクアセンブリ100は、スピンドルモータSRM14によって回転される少なくとも1つのディスク12を含んでいる。ディスクドライブは、ディスク12の表面に隣接するように位置したヘッド16をさらに含んでいる。ヘッド16は、それぞれのディスク12の磁界を感知したり、磁化させることによって、回転するディスク12から、又はディスク12に情報を読み取ったり書き込んだりする。典型的には、ヘッド16は、各ディスク12の表面に結合されている。たとえ単一のヘッド16として図示されて説明されているにしても、それは、ディスク12を磁化させるための書き込み用ヘッドと、ディスク12の磁界を感知するための分離された読み取り用ヘッドとからなると理解せねばならない。読み取り用ヘッドは、磁気抵抗MR:magneto-resistive素子から構成されている。ヘッド16は、変換器transducerとも呼ばれる。ヘッド16は、スライダ20に搭載されている。スライダ20は、ヘッド16とディスク12の表面との間に、空気ベアリングairbearingを生成させる構造からなっている。スライダ20は、ヘッドジンバルアセンブリ22に結合されている。ヘッドジンバルアセンブリ22は、ボイスコイル26を有するアクチュエータアーム24に付着されている。ボイスコイル26は、ボイスコイルモータVCM:voicecoilmotor30を特定するように、マグネチックアセンブリ28に隣接するように位置している。ボイスコイル26に供給される電流は、ベアリングアセンブリ32に対して、アクチュエータアーム24を回転させるトルクを発生させる。アクチュエータアーム24の回転は、ディスク12の表面を横切ってヘッド16を移動させる。ヘッドディスクアセンブリ100は、ヘッド16が移動できる範囲を制限するために、クラッシュストップcrashstopシステムを設けることができる。細部的には、クラッシュストップシステムには、ヘッド16がディスク12の内周方向に移動できる最大許容位置を制限する内周クラッシュストップラバーrubber36と、ヘッド16がディスク12の外周方向に移動できる最大許容位置を制限する外周クラッシュストップラバー37とがある。内周クラッシュストップラバー36及び外周クラッシュストップラバー37の位置は、ヘッド16がディスク12のデータ領域外の一定位置まで移動することを保証できるように決定する。ヘッド16がディスク12の内周方向に移動できる最大許容位置に達すれば、ヘッド16が付着されたアクチュエータアーム24は、内周クラッシュストップラバー36に接触する。これにより、ヘッド16は、それ以上ディスク12の内周方向に移動できない。同様に、ヘッド16がディスク12の外周方向に移動できる最大許容位置に達すれば、ヘッド16が付着されたアクチュエータアーム24は、外周クラッシュストップラバー37に接触する。これにより、ヘッド16は、それ以上ディスク12の外周方向に移動できない。ディスクドライブでローディングloadingモードは、ヘッド16をディスク12のデータ領域外に位置したパーキング領域から、ディスク12のデータ領域に移動させる動作を遂行するモードであり、アンローディングunloadingモードは、ヘッド16をディスク12のデータ領域から、ディスク12のデータ領域外に位置したパーキング領域に移動させる動作を遂行するモードを意味する。ヘッドディスクアセンブリ100は、ディスクドライブのパワーオフpoweroffモードまたはパワーセーブpowersaveモードで、ヘッド16をディスク12のデータ領域外にパーキングさせるためのランプパーキング手段38を設けることができる。ランプパーキング手段38は、ディスク12のデータ領域外の外周領域に位置する。ランプパーキング手段38の細部的な構造を図5に示した。図5に示すように、ランプパーキング手段38は、傾斜面38b、38dと平坦面38a、38cとを有する構造からなる。図5を参照し、ランプローディング/アンローディング方式について説明する。図5において、点線矢印の方向は、ヘッド16のアンローディング方向を、実線矢印の方向は、ヘッド16のローディング方向を示す。まず、アンローディングモードでは、ヘッド16が付着されたヘッドジンバルアセンブリ22は、アクチュエータアーム24の回転によって、ディスク12のデータ領域から点線矢印方向に移動し、最終的にランプパーキング手段38のパーキング表面38aと接触する。図3を参照すると、ヘッドジンバルアセンブリ22が、ランプパーキング手段38のパーキング表面38aに位置するとき、アクチュエータアーム24は、外周クラッシュストップラバー37に接触する。次に、ローディングモードでは、ヘッド16が付着されたヘッドジンバルアセンブリ22は、アクチュエータアーム24の回転によって、ランプパーキング手段38のパーキング表面38aから実線矢印方向に移動し、最終的にディスク12のデータ領域に位置する。再び、図3を参照すると、情報は、典型的には、ディスク12の環状トラック34内に保存される。各トラック34は、一般的に複数のセクタを含んでいる。1つのトラック34は、サーボ情報が記録されたサーボ情報フィールドと、データが保存されるデータセクタとから構成されている。サーボ情報フィールド間に、複数個のデータセクタが含まれうる。もちろん、サーボ情報フィールド間に、単一のデータセクタが含まれるように設計することもできる。そして、サーボ情報フィールドには、プリアンブルpreamble、サーボ同期表示信号、グレーコードgraycode及びバーストburst信号が記録される。プリアンブルは、サーボ情報読み取り時にクロック同期を提供し、また、サーボセクタ前にギャップgapをおいて、一定のタイミングマージンを提供する。そして、自動ゲイン制御AGC:automaticgaincontrol回路のゲインを決定するのに利用される。サーボ同期表示信号は、サーボアドレスマークSAM:servoaddressmark及びサーボインデックスマークSIM:servoindexmarkから構成される。サーボアドレスマークは、セクタの開始を示す信号であり、サーボインデックスマークは、トラックでの最初のセクタの開始を示す信号である。グレーコードは、トラック情報を提供し、バスート信号は、ヘッド16がトラック34の中央を追従するように制御するのに利用される信号である。バスート信号は、一例として、A、B、C、Dの4個のパターンによって構成され、4個のバスートパターンを組み合わせ、トラック追従制御時に使われる位置エラー信号PES:positionerrorsignalを生成させる。ディスク12の記録可能な領域には、論理ブロックアドレスが割り当てられる。ディスクドライブで論理ブロックアドレスは、シリンダ/ヘッド/セクタ情報に変換され、ディスク12の記録領域が指定される。ディスク12は、ユーザがアクセスできないメンテナンスシリンダmaintenancecylinder領域と、ユーザがアクセスできるユーザデータ領域とに区分される。メンテナンスシリンダ領域をシステム領域ともいう。メンテナンスシリンダ領域には、ディスクドライブ制御に必要な各種情報が保存されており、もちろん、スピンドルモータ14を制御するのに必要な情報も保存されている。ヘッド16は、他のトラックにある情報を読み取ったり記録するために、ディスク12の表面を横切って移動する。ディスク12には、ディスクドライブに多様な機能を具現させるための複数個のコードオブジェクトが保存されうる。一例として、MP3プレーヤの機能を遂行するためのコードオブジェクト、ナビゲーション機能を遂行するためのコードオブジェクト、多様なビデオゲームを遂行するためのコードオブジェクトなどがディスク12に保存されうる。再び図1を参照すると、メディアI/F140は、プロセッサ110がメディア150にアクセスし、情報を書き込んだり読み取ったりすることができるように処理する構成手段である。ディスクドライブとして具現されるデータ保存装置でのメディアI/F140は、細部的には、ヘッドディスクアセンブリ100を制御するサーボ回路と、データリード/ライトのための信号処理を遂行するリード/ライトチャンネル回路とを含む。ホストI/F160は、パソコンのようなホスト機器170とのデータ送受信処理を実行する手段であり、例えば、SATAserialadvancedtechnologyattachmentインターフェース、PATAparalleladvancedtechnologyattachmentインターフェース、USBuniversalserialbusインターフェースのような多様な規格のインターフェースを利用できる。そして、外部I/F180は、データ保存装置に設けられた入出力端子を介して、外部装置とのデータ送受信処理を実行する手段であり、例えばAGPacceleratedgraphicsportインターフェース、USBインターフェース、IEEE1394インターフェース、PCMCIApersonalcomputermemorycardinternationalassociationインターフェース、LANlocalareanetworkインターフェース、ブルートゥース登録商標Bluetooth登録商標インターフェース、HDMIhighdefinitionmultimediainterface、PCIprogrammablecommunicationinterface、ISAindustrystandardarchitectureインターフェース、PCI-Eperipheralcomponentinterconnect-expressインターフェース、エクスプレスカードexpresscardインターフェース、SATAインターフェース、PATAインターフェース、シリアルserialインターフェースのような多様な規格のインターフェースを利用できる。バス190は、データ保存装置の構成手段間の情報を伝達する役割を行う。次に、データ保存装置の一例であるハードディスクドライブのソフトウェア運用体系について、図2を参照して説明する。図2に示すように、ハードディスクドライブHDDのメディア150には、複数のコードオブジェクト1~NCODEOBJECT1~Nが保存されている。ROM120には、ブートイメージBOOTIMAGE及び圧縮されたRTOSイメージPACKEDRTOSIMAGEが保存されている。ハードディスクドライブHDDメディア150であるディスクには、複数のコードオブジェクト1~NCODEOBJECT1~Nが保存されている。ディスクに保存されたコードオブジェクトは、ディスクドライブの動作に必要なコードオブジェクトだけではなく、ディスクドライブに拡張できる多様な機能に関連したコードオブジェクトも含まれうる。特に、本発明によるいくつかの実施形態によるモータ制御方法を示す図9~図11のフローチャートを実行させるためのコードオブジェクトもディスクに保存される。もちろん、図9~図11のフローチャートを実行させるためのコードオブジェクトをHDDメディア150であるディスクの代わりに、ROM120に保存することもできる。そして、MP3プレーヤ機能、ナビゲーション機能、ビデオゲーム機能などの多様な機能を遂行するコードオブジェクトも、ディスクに保存されうる。RAM130には、ブーティング過程でROM120からブートイメージBOOTIMAGEを読み取り、圧縮解除されたRTOSイメージUNPACKEDRTOSIMAGEがローディングされる。そして、HDDメディア150に保存されているホストI/F及び外部I/Fの遂行に必要なコードオブジェクトが、RAM130にローディングされる。もちろん、RAM130には、データを保存するための領域DATAAREAも割り当てられている。チャネルchannel回路200には、データリード/ライトのための信号処理を行うのに必要な回路が内蔵されており、サーボ回路210には、データリード/ライトを遂行するために、ヘッドディスクアセンブリ100を制御するのに必要な回路が内蔵されている。RTOSrealtimeoperatingsystem110Aは、リアルタイム運用体系プログラムであり、ディスクを利用した多重プログラム運用体系である。タスクによって優先順位の高い前位foregroundでは、リアルタイム多重処理を行い、優先順位が低い後位backgroundでは、一括処理を行う。そして、ディスクからのコードオブジェクトのローディングと、ディスクへのコードオブジェクトのアンローディングとを行う。RTOS110Aは、コードオブジェクト管理ユニットcodeobjectmanagementunit:以下、COMU110-1、コードオブジェクトローダcodeobjectloader:以下、COL110-2、メモリハンドラmemoryhandler:以下、MH110-3、チャネル制御モジュールchannelcontrolmodule:以下、CCM110-4、及びサーボ制御モジュールservocontrolmodule:以下、SCM110-5を管理し、要請された命令によるタスクを実行する。RTOS110Aはまた、アプリケーションapplicationプログラム220を管理する。細部的には、RTOS110Aは、ディスクドライブのブーティング過程で、ディスクドライブ制御に必要なコードオブジェクトを、RAM130にローディングさせる。従って、ブーティング過程を実行した後、RAM130にローディングされたコードオブジェクトを利用し、ディスクドライブを動作させることができる。COMU110-1は、コードオブジェクトが記録されている位置情報を保存し、仮想アドレスを実際アドレスに変換させ、バスを仲裁する処理を行う。また、実行されているタスクの優先順位についての情報も保存されている。そして、コードオブジェクトに対するタスク遂行に必要なタスク制御ブロックTCB:taskcontrolblock情報及びスタック情報も管理する。COL110-2は、COMU110-1を利用し、HDDメディア150に保存されているコードオブジェクトをRAM130にローディングさせたり、RAM130に保存されているコードオブジェクトをHDDメディア150にアンローディングさせる処理を行う。これにより、COL110-2は、HDDメディア150に保存されている図9~図11のフローチャートによるモータ制御方法を実行させるためのコードオブジェクトを、RAM130にローディングさせる。RTOS110Aは、RAM130にローディングされたコードオブジェクトを利用し、後述する図9~図11のフローチャートによるモータ制御方法を実行させることができる。MH110-3は、ROM120及びRAM130にデータを書き込んだり、ROM120及びRAM130からデータを読み取ったりする処理を行う。CCM110-4は、データリード/ライトのための信号処理を行うのに必要なチャネル制御を行い、SCM110-5は、データリード/ライトを遂行するために、ヘッドディスクアセンブリを含むサーボ制御を行う。次に、図1に示した本発明の一実施形態によるデータ保存装置の一例であるディスクドライブの電気的な構成を図4に示す。図4に示すように、本発明の一実施形態によるディスクドライブは、プリアンプ410、リード/ライトR/Wチャネル420、コントローラ430、ボイスコイルモータVCM駆動部440、スピンドルモータSPM駆動部450、衝撃検出部470、ROM120、RAM130及びホストI/F160を具備する。衝撃検出部470は、圧電センサまたは加速度センサのようなセンサを利用し、ディスクドライブに印加される外乱の大きさまたは衝撃量を検出し、外乱サイズ情報をコントローラ430に出力する。コントローラ430は、デジタル信号プロセッサDSP:digitalsignalprocessor、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、プロセッサなどになりうる。コントローラ430は、ホストI/F160を介して、ホスト機器から受信されるコマンドcommandによって、ディスク12から情報を読み取ったり、またはディスク12に情報を記録するために、R/Wチャネル420を制御する。コントローラ430は、ボイスコイルモータVCM30を駆動させるための駆動電流を供給するVCM駆動部440に接続されている。コントローラ430は、ヘッド16の動きを制御するために、VCM駆動部440に制御信号を供給する。コントローラ430は、スピンドルモータSPM14を駆動させるための駆動電流を供給するSPM駆動部450にさらに接続されている。コントローラ430は、電源が供給されれば、スピンドルモータ14を目標速度で回転させるために、SPM駆動部450に制御信号を供給する。コントローラ430は、ROM120及びRAM130とそれぞれ接続されている。ROM120には、ディスクドライブを制御するファームウェア及び制御データが保存されている。図9~図11に示す本発明によるモータ制御方法を実行させるためのプログラムコード及び情報を保存させる。もちろん、図9~図11に示す本発明によるモータ制御方法を実行させるためのプログラムコード及び情報を、ROM120の代わりに、ディスク12のメンテナンスシリンダ領域に保存することもできる。そして、コントローラ430は、ROM120またはディスク12のメンテナンスシリンダ領域に保存されたプログラムコード及び情報を利用し、図9~図11に示すようなフローチャートによって、スピンドルモータ14を制御できる。次に、ディスクドライブの一般的なデータリード動作及びデータライト動作について説明する。データ読み取りreadモードで、ディスクドライブは、ディスク12からヘッド16によって感知された電気的な信号を、プリアンプ410で増幅させる。その後、R/Wチャネル420で、信号の大きさによって、ゲインを自動的に可変させる自動ゲイン制御回路図示せずによって、プリアンプ410から出力される信号を増幅させ、これをデジタル信号に変換させた後、復号処理してデータを検出する。検出されたデータは、コントローラ430で、一例として、エラー訂正コードであるリードソロモンコードを利用したエラー訂正処理を実行した後、ストリームデータに変換し、ホストI/F160を介してホスト機器に伝送する。次に、データ書き込みwriteモードで、ディスクドライブは、ホストI/F160を介して、ホスト機器からデータを入力され、コントローラ430で、リードソロモンコードによるエラー訂正用シンボルを付加し、R/Wチャネル420によって、記録チャネルに適するように符号化処理した後、プリアンプ410によって増幅された記録電流で、ヘッド16を介してディスク12に記録される。次に、本発明によるモータ制御方法について、ディスクドライブで実行させる実施形態として具体的に説明する。説明の便宜のために、モータ制御方法を、ディスク12を回転させるスピンドルモータ14に適用される例に限定して説明する。もちろん、本発明によるモータ制御方法が、ディスクドライブのスピンドルモータ14を制御するところに限定されるものではなく、ディスクドライブ以外の他の製品に使われる多様な他のモータの制御にも適用されうることはいうまでもない。コントローラ430は、ROM120またはディスク12に保存されたモータ制御方法を実行させるためのプログラムコード及び情報を、RAM130にローディングさせ、RAM130にローディングされたプログラムコード及び情報を利用し、図9~図11に図示す本発明によるモータ制御方法を実行させるように、構成手段を制御する。本発明によるモータ制御装置の回路ブロック構成の一例を図6に示す。図6に示すモータ制御装置は、図1のデータ保存装置のプロセッサ110、または図4のコントローラ430に含まれるように設計でき、場合によっては、別途の回路構成で設計することもできる。本実施形態では、図6に示すモータ制御装置を、プロセッサ110またはコントローラ430に含まれるように設計した。図6に示すように、モータ制御装置は、スピンドルモータSPMコントローラブロック610、マルチプレクサMUX620、スピンドルモータSPM駆動部450、スピンドルモータ14及び速度検出部14-1を具備する。速度検出部14-1は、スピンドルモータ14の回転時に検出される逆起電力信号を利用し、スピンドルモータ14の回転速度に相応する速度検出信号を生成させる。スピンドルモータコントローラブロック610は、互いに異なる周波数帯域幅の周波数特性を有する複数個のスピンドルモータコントローラ1~N610-1~610-Nから構成できる。スピンドルモータコントローラ1~N610-1~610-Nは、周波数帯域幅が大きいほど、システム応答が速くなるという特性がある。すなわち、周波数帯域幅は、応答速度に比例する。これにより、スピンドルモータコントローラ601の周波数帯域幅が大きくなるほど、装置は、外乱に敏感に反応できるという長所があるが、周波数帯域幅が大きくなるほど、スピンドルモータ14のジッタjitter成分が増大するという短所もある。反対に、スピンドルモータコントローラの周波数帯域幅が小さくなるほど、ジッタ成分が減少するという長所がある。しかし、周波数帯域幅が小さくなるほど、外乱に敏感に反応できず、比較的大きい外乱に対してスピンドルモータの瞬間的な速度降下量が大きくなり、目標速度に達するのにかかる時間も延長されるという短所がある。ここで、スピンドルモータ14のジッタ成分は、ディスクドライブのトラック追従モードで、タイミングエラーを発生させ、データリード時またはデータライト時に、エラーが発生しうる可能性が高める。一例として、スピンドルモータコントローラ1610-1の周波数帯域幅を最も大きく設定し、スピンドルモータコントローラ2610-2の周波数帯域幅をスピンドルモータコントローラ1610-1の周波数帯域幅より小さく設定し、スピンドルモータコントローラN610-Nの周波数帯域幅を最も小さく設定する方式で、スピンドルモータコントローラブロック610を設計できる。スピンドルモータコントローラブロック610を構成するスピンドルモータコントローラ1~N610-1~610-Nは、それぞれ互いに異なる周波数帯域幅の周波数応答特性を有するフィードバック制御ループによって、速度検出部14-1で生成される速度検出信号と、初期設定された目標速度信号との差である速度誤差信号に基づいて、スピンドルモータ14の回転速度が目標速度を追従するための速度制御信号を生成させる。マルチプレクサMUX620は、選択信号SELによって、スピンドルモータコントローラブロック610を構成する複数個のスピンドルモータコントローラ1~N610-1~610-Nのうち、1つのスピンドルモータコントローラを選択する選択手段である。すなわち、複数個のスピンドルモータコントローラ1~N610-1~610-Nそれぞれの出力端子を、マルチプレクサMUX620の入力端子に接続し、選択信号SELによって、マルチプレクサMUX620の入力端子のうち1つの入力端子だけを出力端子に電気的に導通させる。選択信号SELは、スピンドルモータ14の負荷変動を発生させる条件に基づいて、コントローラ430で生成されうる。一例として、コントローラ430は、衝撃検出部470で検出された外乱サイズによって、複数個のスピンドルモータコントローラ1~N610-1~610-Nのうち1つのスピンドルモータコントローラを選択するための選択信号SELを生成させることができる。細部的には、外乱サイズの範囲を、スピンドルモータコントローラブロック610を構成するスピンドルモータコントローラ1~N610-1~610-Nの個数に対応するように分類した後、検出された外乱の大きさに比例して、周波数帯域幅が大きくなるように、外乱サイズに対してスピンドルモータコントローラ1~N610-1~610-Nが対応するテーブルを準備し、ROM120またはディスク12に保存する。これにより、周波数帯域幅が最も大きいスピンドルモータコントローラ1610-1には、最も大きく分類された外乱が対応し、周波数帯域幅が最も小さいスピンドルモータコントローラN610-Nには、最も小さく分類された外乱が対応するようにテーブルが設計される。コントローラ430は、テーブルを利用し、衝撃検出部470で検出された外乱サイズに対応する周波数帯域幅を有するスピンドルモータコントローラを見つけ、見つけ出したスピンドルモータコントローラを選択するための選択信号SELを生成させる。また、コントローラ430は、ヘッド16とディスク12との間で生じた干渉サイズ、またはスピンドルモータ14の負荷増加量などを評価し、選択信号SELを生成させることもできる。ヘッド16とディスク12との間の干渉サイズは、ヘッド16とプリアンプ410とを連結するフレキシブルケーブル図示せずによるバイアス力biasforceの変化量を測定して検出できる。一例として、バイアス力の変化量は、ボイスコイルモータ30に印加される電流の変化量、またはボイスコイルモータ30の制御信号の変化量を測定して検出できる。他の例として、コントローラ430は、システムで遂行されるモードによる外乱の状態を考慮し、選択信号SELを発生させることもできる。細部的には、ランプローディングシステムを有するディスクドライブで、ランプローディング区間の間には、周波数帯域幅が比較的大きいスピンドルモータコントローラが選択され、ランプローディング動作が完了した後、データリード/ライト動作区間では、周波数帯域幅が比較的小さいスピンドルモータコントローラが選択されるように、選択信号SELを発生させることもできる。マルチプレクサ620は、選択信号SELによって、複数個のスピンドルモータコントローラ1~N610-1~610-Nのうち1つのスピンドルモータコントローラを選択し、選択されたスピンドルモータコントローラで生成された速度制御信号を、スピンドルモータ駆動部450に出力する。スピンドルモータ駆動部450は、入力される速度制御信号に相応する駆動電流を発生させ、スピンドルモータ14に印加する。以上のような動作によって、システムに適用される外乱の大きさ、またはシステムで遂行されるモードによる外乱の状態を考慮し、スピンドルモータコントローラの周波数応答特性の周波数帯域幅を変更することによって、外乱の状態によって最適のモータ制御を実行できる。次に、本発明によるモータ制御装置の回路ブロック構成の他の例を、図7に示す。図7に示すモータ制御装置は、図1のデータ保存装置のプロセッサ110、または図4のコントローラ430に含まれるように設計でき、場合によっては、別途の回路構成で設計することもできる。本実施形態では、図7に示すモータ制御装置が、プロセッサ110またはコントローラ430に含まれるように設計した。図7に示すように、モータ制御装置は、減算部710、PIproportionalandintegral制御器720、低域通過フィルタLPF:lowpassfilter730、スピンドルモータSPM駆動部450、スピンドルモータSPM14及び速度検出部14-1を具備する。本実施形態では、比例積分PI:proportionalandintegral制御器720を使用したが、本発明は、これに限定されるものではなく、多様な他の制御器を使用することもできる。速度検出部14-1は、スピンドルモータ14の回転時に検出される逆起電力信号を利用し、スピンドルモータ14の回転速度に相応する速度検出信号V_detを生成する。減算部710は、制御区間別に、速度検出部14-1で生成される速度検出信号V_detを、目標速度信号V-refによって減算した速度誤差信号ekを出力する。それにより、PI制御器720は、下記の数式1のような演算によって、制御区間kでの速度制御信号ukを生成させる。ここで、KP=比例ゲイン定数、KI=積分ゲイン定数、KFF=フィードフォワードfeedforward定数である。低域通過フィルタ730は、帯域幅制御信号CTL_BWによって決定された周波数帯域幅の周波数応答特性に基づいて、PI制御器720で生成された速度制御信号ukをフィルタリングして出力する。帯域幅制御信号CTL_BWは、低域通過フィルタ730の遮断周波数を決定するパラメータ値を可変させる信号である。本実施形態では、低域通過フィルタを使用したが、場合によっては、帯域通過フィルタを使用することもできる。帯域幅制御信号CTL_BWは、低域通過フィルタ730の周波数帯域幅を設定する信号であり、コントローラ430で生成することができる。システムに適用される外乱の大きさ、またはシステムで遂行されるモードによる外乱の状態を考慮し、低域通過フィルタ730の周波数帯域幅が設定されるように、帯域幅制御信号CTL_BWを生成させる。一例として、検出された外乱の大きさに比例して、低域通過フィルタ730の周波数帯域幅を増加させる帯域幅制御信号CTL_BWを生成させるように設計できる。他の例として、コントローラ430は、システムで遂行されるモードによる外乱の状態を考慮し、帯域幅制御信号CTL_BWを生成させることもできる。細部的には、ランプローディングシステムを有するディスクドライブで、ランプローディング区間の間には、周波数帯域幅が比較的大きく設定され、ランプローディング動作が完了した後、データリード/ライト動作区間では、周波数帯域幅が比較的小さく設定されるように、帯域幅制御信号CTL_BWを生成することもできる。スピンドルモータ駆動部450は、低域通過フィルタ730でフィルタリングされた速度制御信号ukに相応する駆動電流を発生させ、スピンドルモータ14に印加する。以上のような動作によって、システムに適用される外乱の大きさ、またはシステムで遂行されるモードによる外乱の状態を考慮し、低域通過フィルタ730の周波数帯域幅を変更し、外乱状態によって、最適のモータ制御を実行できる。次に、図1のデータ保存装置のプロセッサ110、または図4のディスクドライブのコントローラ430の制御によって実行される、本発明によるモータ制御方法について、図9~図11のフローチャートを参照しつつ説明する。以下、説明の便宜のために、コントローラ430の制御によって実行されるところに限定して説明する。もちろん、本発明は、これにのみ限定されるものではない。まず、図9を参照して、本発明の一実施形態によるモータ制御方法について説明する。コントローラ430は、モータ制御システムに適用される外乱の状態を検出するステップS110。ここで、モータ制御システムは、スピンドルモータ制御システムを含むことができ、外乱の状態は、衝撃検出部470を利用して検出できる。また、システムで遂行されるモードによる外乱の状態をあらかじめ考慮し、外乱状態を予測することもできる。コントローラ430は、衝撃検出部470を利用し、検出された外乱状態またはシステムで遂行されるモードによる外乱の状態を分析するステップS120。すなわち、コントローラ430は、衝撃検出部470を利用し、検出された外乱の大きさが臨界値を超える状態が発生するか、またはシステムで遂行されるモードが臨界値を超える外乱の状態が発生するモードであるか否かを判断する。一例として、臨界値を超える外乱の状態を発生させるモードとしては、ランプローディングシステムを有するディスクドライブでのランプローディングモードが含まれうる。次に、コントローラ430は、外乱の状態分析結果に基づいて、モータ制御システムの周波数帯域幅を決定するステップS130。すなわち、モータ制御システムに印加される外乱の大きさに比例して、モータ制御システムの周波数帯域幅が増大するように、周波数帯域幅を決定する。また、コントローラ430は、モータ制御システムに印加される外乱の大きさが、初期設定された臨界値を超える場合には、モータ制御システムの周波数帯域幅を、比較的大きいBW_HIGHに決定し、そうではない場合には、周波数帯域幅を、BW_HIGHより小さいBW_LOWに決定するように制御できる。一例として、コントローラ430は、ランプローディングシステムを有するディスクドライブで、ランプローディングモード実行区間の間には、モータ制御システムの周波数帯域幅を、BW_HIGHに決定し、データリード/ライトモード実行区間の間には、スピンドルモータ制御システムの周波数帯域幅を、BW_LOWに決定するように制御することもできる。次に、ステップS130で決定されたモータ制御システムの周波数帯域幅を適用し、モータの回転速度が目標速度に達するように制御するステップS140。以上のような動作によって、システムに印加される外乱の大きさ、またはシステムで遂行されるモードによる外乱状態を考慮し、モータ制御システムの周波数帯域幅を変更し、外乱の状態によって、最適のモータ制御を実行できる。次に、図6または図7のモータ制御装置で可変させることができる周波数帯域幅を、二種に限定する場合に、本発明によるモータ制御装置をディスクドライブに適用し、スピンドルモータ14を制御する方法について、図10及び図11のフローチャートを参照して説明する。図6または図7のモータ制御装置で可変させることができる周波数帯域幅を、二種に限定するということは、図8に示すように、モータ制御システムの閉ループ周波数応答特性の遮断周波数を、fCLに選択したり、またはfCHに選択することができるということを意味する。遮断周波数をfCLに選択する場合の周波数帯域幅を、BW_LOWと定義し、遮断周波数をfCHに選択する場合の周波数帯域幅を、BW_HIGHと定義する。それにより、周波数帯域幅BW_HIGHは、周波数帯域幅BW_LOWより大きいという事実が分かる。まず、図10のフローチャートを参照して、本発明の他の実施形態によるモータ制御方法について説明する。ディスクドライブがパワーオンpoweronになりステップS210、ディスクドライブが初期化されれば、スピンドルモータコントローラの周波数帯域幅BWは、初期化状態で、BW_HIGHに設定するステップS220。次に、コントローラ430は、スピンドルモータ14を起動させるように制御するステップS230。すなわち、停止していたスピンドルモータ14に、開ループ制御状態で一定時間の間、駆動電流を供給し、目標速度より低いにしても、スピンドルモータの速度を検出することができる速度に到達させた後、閉ループ制御を実施し、スピンドルモータ14の回転速度が目標速度目標RPMに達するように制御する。スピンドルモータ14の起動後、コントローラ430は、スピンドルモータ14の回転速度が目標速度に達しているか否かを判断するステップS240。スピンドルモータ14の回転速度が目標速度に達した場合、コントローラ430は、パーキング位置にあるヘッド16を、ディスク12上にローディングさせるプロセスを実行させるステップS250。一例として、ランプローディング方式が適用されるディスクドライブで、コントローラ430は、ランプパーキング手段38に位置するヘッド16を、ディスク12上に移動させるためのボイスコイルモータ駆動制御信号を生成させ、ローディングプロセスを実行する。ローディングプロセスが実行される間には、ヘッド16とディスク12との間に作用する干渉によって発生する外乱によって、スピンドルモータ14の負荷が比較的大きく増大しうる。ところで、スピンドルモータ制御システムの周波数帯域幅BWが、BW_HIGHと、比較的大きい値に設定されているので、外乱に対して敏感に反応し、外乱によってスピンドルモータ14の速度が瞬間的に落ちる現象を減らし、瞬間的に落ちた速度をいち早く目標速度に達するように制御できる。ローディングプロセスを実行した後、コントローラ430は、最初のシークSEEK動作が完了しているか否かを判断するステップS260。すなわち、ヘッド16をディスク12上に移動させた後、ディスク12上に位置するヘッド16を初期設定されたトラックに移動させる最初のシーク動作が完了しているか否かをを判断する。ここで、初期設定されたトラックは、ディスクドライブについての情報が保存されたディスク12のメンテナンスシリンダ領域に含まれたトラックになりうる。ステップS260の判断結果、ローディングプロセスの実行後、最初のシーク動作が完了していれば、コントローラ430は、スピンドルモータ制御システムの周波数帯域幅BWを、BW_HIGHからBW_LOWに変更させるステップS270。これにより、周波数帯域幅BW_LOWを有するスピンドルモータ制御システムによって、スピンドルモータ14に対する速度制御が実行される。ローディングプロセスの実行後、最初のシーク動作が完了した後には、ディスクドライブは、ホスト機器から受信されるコマンドに従って、データリードまたはデータライトの動作を行う。ローディングプロセスが完了した後には、ディスクドライブ外部からの衝撃が印加される場合を除き、ディスクドライブ自体で大きい外乱が発生する可能性は非常に低い。従って、データリードまたはデータライトの動作では、スピンドルモータ14のジッタ成分を減少させるために、外乱に対して敏感に反応し過ぎないように周波数帯域幅を低くし、スピンドルモータ14を制御する。以上のような動作によって、ディスクドライブで、比較的大きい外乱が発生すると予測されるローディング動作が完了するまでは、外乱に対して敏感に反応するようにスピンドルモータ制御システムでの周波数応答特性の周波数帯域幅BWを、比較的大きい値であるBW_HIGHに決定し、ローディング動作が完了した後には、外乱に対して敏感には反応せず、スピンドルモータ14のジッタ成分を減少させるように、スピンドルモータ制御システムでの周波数応答特性の周波数帯域幅BWを、比較的小さい値であるBW_LOWに変更させることができる。従って、データリード/ライト動作が実行される区間では、スピンドルモータ制御システムでの周波数応答特性の周波数帯域幅BWがBW_LOWになり、外乱に対しては、敏感に反応させないようにすることによって、スピンドルモータ14のジッタ成分を減少させ、エラー発生を減らす。ランプローディング方式が適用されるディスクドライブで、ローディングモードを遂行する間のスピンドルモータ制御システムの周波数帯域幅によるスピンドルモータ速度変化を図12及び図13に示す。図12は、スピンドルモータ制御システムの周波数帯域幅BWを、一例として、8HzBW_LOWに設定し、スピンドルモータを制御する場合のスピンドルモータの速度軌跡を図示したグラフであり、図13は、スピンドルモータ制御システムの周波数帯域幅BWを、一例として、16HzBW_HIGHに設定し、スピンドルモータを制御する場合のスピンドルモータの速度軌跡を図示したグラフである。図12及び図13において、SECTIONAは、ランプローディングが遂行される区間中で、ヘッド16がランプパーキング手段38上に位置する区間であり、SECTIONBは、ヘッド16がディスク12上に位置する区間である。SECTIONBには、ランプローディング過程で、ヘッド16とディスク12との干渉現象が発生し、スピンドルモータに負荷が瞬間的に増加し、それにより、スピンドルモータ14の速度が一時的に低下する現象が発生する。図12及び図13を参照すると、周波数帯域幅BWを8HzBW_LOWに設定した場合に比べ、16HzBW_HIGHと比較的高く設定した場合のスピンドルモータ制御システムにおいて、スピンドルモータの速度が一時的に低下する程度が小さく発生し、また、スピンドルモータの速度が一時的に低下した後、目標速度RPM5400に達するのにかかる時間が短縮するという事実が分かる。参考までに、固定された周波数帯域幅BWを有するスピンドルモータ制御システムでは、リード/ライトモードを基準に、スピンドルモータのジッタ品質を考慮し、スピンドル制御システムに係わる周波数帯域幅BWを決定するために、周波数帯域幅BWを8HzBW_LOWに設定せねばならない。その場合には、図12に示すように、ローディング動作の実行過程で、スピンドルモータの速度が目標速度から比較的大きく低下し、また、スピンドルモータの速度が低下した後、目標速度に達するのにかかる時間が長くなり、ローディング動作実行後に、サーボ信号を正確に読み取ることができなかったり、またははなはだしい場合には、ヘッドの浮上高さが不安定になることもある。ところが、図10に示すような本発明によるスピンドルモータ制御システムで、周波数帯域幅BWを、BW_LOW一例として、8Hzと、BW_HIGH一例として、16Hzとの二種の互いに異なる周波数帯域幅のうち1つの周波数帯域幅を、ディスクドライブで遂行されるモードに係わる外乱の状態を考慮して選択することによって、外乱が比較的大きく発生するモード一例として、ローディングモードでは、スピンドルモータの速度が一時的に低下する現象を改善でき、外乱が比較的少なく発生するモード一例として、データリード/ライトモードでは、スピンドルモータのジッタ成分を低くし、ディスクドライブの性能を向上させることができる。次に、図11のフローチャートを参照して、本発明のさらに他の実施形態によるモータ制御方法について説明する。参考までに、図10によるモータ制御方法では、ディスクドライブで実行されるモードによって、当該モードに係わる外乱の状態を考慮し、スピンドルモータ制御システムの周波数帯域幅を変更させる方式を提案した。これに比べ、図11によるモータ制御方法では、ディスクドライブに適用される外乱の状態を直接感知し、感知された外乱の状態によって、スピンドルモータ制御システムの周波数帯域幅を変更させる方式を提案した。図11のフローチャートによるモータ制御方法について具体的に説明する。コントローラ430は、ディスクドライブで、スピンドルモータ制御オンON状態にあるか否かを判断するステップS310。すなわち、スピンドルモータ制御システムが、スピンドルモータ14の回転速度に係わる信号をフィードバックされ、目標速度を追従するように制御する閉ループ制御状態にあるか否かを判断する。スピンドルモータ制御オン状態にある場合、ディスクドライブに印加される外乱を感知し、感知された外乱値dkを算出するステップS320。一例として、圧電センサまたは加速度センサのようなセンサを利用し、ディスクドライブに印加される外乱を感知し、感知された外乱値dkを算出できる。他の例として、外乱値dkは、ヘッド16とディスク12との間で生じる干渉サイズとして算出することもできる。具体的には、ヘッド16とプリアンプ410とを連結するフレキシブルケーブル図示せずによるバイアス力の変化量を測定して検出できる。一例として、バイアス力の変化量は、ボイスコイルモータ30に印加される電流の変化量、またはボイスコイルモータ30制御信号の変化量を測定して検出できる。次に、感知された外乱値dkと臨界値THとを比較するステップS330。ここで、臨界値THは、スピンドルモータ制御システムで、周波数帯域幅BWを、BW_LOW一例として、8Hzと、BW_HIGH一例として、16Hzとの2種の互いに異なる周波数帯域幅のうち1つの周波数帯域幅を選択して使用する方式で、周波数帯域幅を変更させる必要がある基準外乱値に決定する。ステップS330の比較結果、感知された外乱値dkが臨界値THより大きい場合には、スピンドルモータ制御システムで、周波数帯域幅BWをBW_HIGHに決定するステップS340。そして、ステップS330の比較結果、感知された外乱値dkが臨界値THより大きくない場合には、スピンドルモータ制御システムで、周波数帯域幅BWをBW_LOWに決定するステップS350。これにより、ディスクドライブで感知された外乱の大きさによって、スピンドルモータ制御システムで、周波数帯域幅BWは、BW_HIGHまたはBW_LOWのうち1つの周波数帯域幅が選択される。以上、感知される外乱の大きさによって、スピンドルモータ制御システムで周波数帯域幅を決定する実施形態について説明したが、外乱の状態を、スピンドルモータで検出される速度と目標速度との差に基づいて判断し、スピンドルモータ制御システムで周波数帯域幅を決定することもできる。すなわち、スピンドルモータで検出される速度と目標速度との差が臨界値を超える場合には、スピンドルモータ制御システムで、周波数帯域幅をBW_HIGHに選択し、そうではない場合には、スピンドルモータ制御システムで、周波数帯域幅をBW_LOWに選択するように設計することもできる。それだけではなく、スピンドルモータのジッタ値を測定し、スピンドルモータ制御システムで周波数帯域幅を決定することもできる。スピンドルモータのジッタ値は、サーボ情報が発生する時間間隔を測定して算出でき、一例として、サーボアドレスマークSAMが検出される時間間隔を測定して算出できる。しかし、この場合には、スピンドルモータのジッタ値が臨界値を超える場合には、スピンドルモータ制御システムで、周波数帯域幅をBW_LOWに選択し、そうではない場合には、スピンドルモータ制御システムで、周波数帯域幅をBW_HIGHに選択するように設計することもできる。図10によるモータ制御方法と、図11によるモータ制御方法とのうちいずれか1つの方法をディスクドライブに適用し、スピンドルモータを制御でき、場合によっては、2種の方法を共にディスクドライブに適用し、スピンドルモータを制御することもできる。一例として、ディスクドライブで、ローディングモードを遂行した後、最初のシーク動作が完了するまでは、図10によるモータ制御方法を適用してモータを制御し、その後のデータリード/ライトモードでは、図11によるモータ制御方法を適用してモータを制御するように、ディスクドライブを設計することもできる。尚、本発明は、上述の実施形態に限られるものではない。本発明の技術的範囲から逸脱しない範囲内で多様に変更実施することが可能である。