ヨー軸の角速度をヨー軸角速度信号として出力するヨー軸角速度検出手段と、メインロータの回転数をメインロータ回転数信号として出力するメインロータ回転数検出手段と、前記ヨー軸角速度信号と前記メインロータ回転数信号からロール軸とピッチ軸の位相変化を検出し、ロール操作信号とピッチ操作信号に位相変化分の補正をおこなったロール制御信号とピッチ制御信号を生成する位相制御手段と、前記位相制御手段で生成された前記ロール制御信号と前記ピッチ制御信号からそれぞれロールアクチュエータ駆動信号とピッチアクチュエータ駆動信号を生成してロール制御アクチュエータとピッチ制御アクチュエータに出力するアクチュエータ制御手段を備えたことを特徴とする遠隔制御機器の駆動制御装置。請求項1に記載された遠隔制御機器の駆動制御装置において、前記位相制御手段は、前記ロール操作信号を検出するロール操作信号検出手段と、前記ピッチ操作信号を検出するピッチ操作信号検出手段と、前記ヨー軸角速度信号と前記メインロータ回転数信号からロール軸とピッチ軸の位相変化である位相ずれ信号を演算する位相角演算手段と、前記ロール操作信号と前記ピッチ操作信号と前記位相ずれ信号からロールの操作量とピッチの操作量を演算して前記ロール制御信号と前記ピッチ制御信号として出力する制御量演算手段を備えたことを特徴とする遠隔制御機器の駆動制御装置。請求項1または2に記載された遠隔制御機器の駆動制御装置において、ロール軸の角速度を検出してロール軸角速度信号として出力するロール軸角速度検出手段と、ピッチ軸の角速度を検出してピッチ軸角速度信号として出力するピッチ軸角速度検出手段を備え、前記ロール操作信号検出手段は前記ロール操作信号に前記ロール軸角速度信号を加算し、前記ピッチ操作信号検出手段は前記ピッチ操作信号に前記ピッチ軸角速度信号を加算することを特徴とする遠隔制御機器の駆動制御装置。模型ヘリコプタの制御において、ヨー軸に対して機体を高速で回転させる制御をピルエットという。ヨー軸に関して機体を回転させたりピルエットをおこなったりしたとき、ロール操作やピッチ操作に関わるコリオリ力の発生にずれが発生する。このずれ量は、模型ヘリコプタのヨー軸に対する角速度ピルエットの角速度とメインロータの回転数の相対関係となる。例えば、図7Aを用いて説明すると、メインロータの回転方向s’と、ピルエットの方向p’が同一のときにロール操作をおこなうと、実際にロール操作が反映されなければいけないメインロータの位置は、模型ヘリコプタがピルエットによって回転しているので、位置Aであるのに対し、実際にはメインロータが位置A’のときに操作が反映され、操縦者の意図した動作とは異なるロールとピッチの動作となってしまう。よって、ヨー軸回転時にロール操作やピッチ操作をおこなった場合、ロール軸とピッチ軸に位相のずれが生じ、模型ヘリコプタの動作が操縦者の意図した動作と異なるものとなってしまう。本発明は、模型ヘリコプタなどの遠隔制御ヘリコプタが、ヨー軸に対して回転動作している場合であっても、ロール操作およびピッチ操作が正確におこなえるように、ロール軸およびピッチ軸の位相のずれを補正してロール、ピッチの制御をおこなうことを特徴とした駆動制御装置に関するものである。請求項1に記載された遠隔制御機器の駆動制御装置は、ヨー軸の角速度をヨー軸角速度信号として出力するヨー軸角速度検出手段と、メインロータの回転数をメインロータ回転数信号として出力するメインロータ回転数検出手段と、前記ヨー軸角速度信号と前記メインロータ回転数信号からロール軸とピッチ軸の位相変化を検出し、ロール操作信号とピッチ操作信号に位相変化分の補正をおこなったロール制御信号とピッチ制御信号を生成する位相制御手段と、前記位相制御手段で生成された前記ロール制御信号と前記ピッチ制御信号からそれぞれロールアクチュエータ駆動信号とピッチアクチュエータ駆動信号を生成してロール制御アクチュエータとピッチ制御アクチュエータに出力するアクチュエータ制御手段を備えたことを特徴とする。請求項2に記載された遠隔制御機器の駆動制御装置は、請求項1に記載された遠隔制御機器の駆動制御装置において、前記位相制御手段は、前記ロール操作信号を検出するロール操作信号検出手段と、前記ピッチ操作信号を検出するピッチ操作信号検出手段と、前記ヨー軸角速度信号と前記メインロータ回転数信号からロール軸とピッチ軸の位相変化である位相ずれ信号を演算する位相角演算手段と、前記ロール操作信号と前記ピッチ操作信号と前記位相ずれ信号からロールの操作量とピッチの操作量を演算して前記ロール制御信号と前記ピッチ制御信号として出力する制御量演算手段を備えたことを特徴とする。請求項3に記載された遠隔制御機器の駆動制御装置は、請求項1または2に記載された遠隔制御機器の駆動制御装置において、ロール軸の角速度を検出してロール軸角速度信号として出力するロール軸角速度検出手段と、ピッチ軸の角速度を検出してピッチ軸角速度信号として出力するピッチ軸角速度検出手段を備え、前記ロール操作信号検出手段は前記ロール操作信号に前記ロール軸角速度信号を加算し、前記ピッチ操作信号検出手段は前記ピッチ操作信号に前記ピッチ軸角速度信号を加算することを特徴とする。模型ヘリコプタがヨー軸に対して回転動作をおこなっている時のロール操作、ピッチ操作が正確におこなえる。また、ロール軸角速度やピッチ軸角速度を考慮することで、より精度の高く、安定性のある制御がおこなえる。第1実施形態第1実施形態の駆動制御装置について図1および図2を参照して説明する。図1は、本願発明の駆動制御装置の構成を示すブロック図である。受信機2は図示しない送信機からの電波を受信し、操作信号に復調して、位相制御手段5に出力する。ヨー軸角速度検出手段3は、模型ヘリコプタのヨー軸角速度の検出をおこなって、ヨー軸角速度信号として位相制御手段5に出力するヨー軸の角速度センサである。また、メインロータ回転数検出手段4は、メインロータの回転数を検出して、メインロータ回転数信号として位相制御手段5に出力するメインロータの回転数計測器である。メインロータ回転数検出手段は、あらかじめ操縦者が設定したメインロータ回転数を検出値とみなして、メインロータ回転数信号として位相制御手段に出力する構成としてもよい。位相制御手段5では、入力されたヨー軸角速度信号とメインロータ回転数信号に基づいてロール軸およびピッチ軸のヨー軸の回転による位相変化の量である位相のずれ量を演算する。位相のずれ量に応じてロール操作信号、ピッチ操作信号の補正をおこなう。そして、補正によって生成したロール制御信号とピッチ制御信号をアクチュエータ制御手段6に出力する。アクチュエータ制御手段6では、受信したロール制御信号から、アクチュエータに対応した駆動信号であるロールアクチュエータ駆動信号を生成して、ロール制御アクチュエータ7に出力する。そして、ロール制御アクチュエータ7を介して図示しないスワッシュプレートの駆動制御をおこない、模型ヘリコプタのロール操作を制御する。ピッチ制御信号も同様の処理をおこない、ピッチ制御アクチュエータ8を介して模型ヘリコプタのピッチ操作を制御する。位相制御手段5の構成を図2に示す。位相制御手段5は、ロール操作信号検出手段9、ピッチ操作信号検出手段10、位相角演算手段11、制御量演算手段12を備えている。ロール操作信号検出手段9は、受信機を介して入力された操作信号からロール操作信号を抽出して制御量演算手段12に出力する。また、ピッチ操作信号検出手段10は、受信機を介して入力された操作信号からピッチ操作信号を抽出して制御量演算手段12に出力する。位相角演算手段11は、ヨー軸角速度検出手段3から入力されたヨー軸角速度信号と、メインロータ回転数検出手段4から入力されたメインロータ回転数信号からロール軸、ピッチ軸のヨー軸の回転による位相のずれを演算し、位相ずれ信号を生成する。位相ずれ信号は、制御量演算手段12に入力され、ロール操作信号とピッチ操作信号を補正する。制御量演算手段12は、補正によって生成したロール制御信号とピッチ制御信号をアクチュエータ制御手段6に出力する。具体的なロール、ピッチの操作量の補正について図4を参照して説明する。図4では円の半径が操作量の大きさを示している。模型ヘリコプタが、ピルエットを時計回りに角速度pdegsecでおこなっており、メインロータの回転数が時計回りにsrpmとする。このとき、メインロータが90度回転する四分の1回転するのに必要な時間rsecは数1で求められる。従って、rsecの間にピルエットにより発生するロール軸、ピッチ軸の位相のずれΦdegは数2で求められる。数1および数2において、ピルエットの方向とメインロータの回転方向を、それぞれ時計方向の回転を正の方向、反時計方向の回転を負の方向とすれば、時計方向の位相のずれが極性正極性、反時計方向の位相のずれが-極性負極性と正規化が出来る。位相のずれΦdegを実際のメインロータの制御に反映させる。ロールの操作量をAL、ピッチの操作量をELとしたとき、位相のずれΦdegが発生したときのロール、ピッチの操作量であるAL’、EL’は、以下のベクトル演算の数3で求められる。数3で求めたロールの操作量AL’とピッチの操作量EL’をアクチュエータに与えることで、ヨー軸回転時であっても、常にロール軸、ピッチ軸を中心位置とした補正がおこなわれるため、正確なロール、ピッチの操作が可能となる。図4Aでは、ロールの操作量ALとピッチの操作量ELの大きさを同一としたが、実際には図4Bのようにロールの操作量ALとピッチの操作量ELの大きさが異なる場合であっても数3の関係が成り立つ。第2実施形態第2実施形態の駆動制御装置を図3を参照して説明する。この第2実施形態の駆動制御装置1’において、第1実施形態と同様の構成部分は、同一の符号を付して説明を省略し、第1実施形態と異なる部分のみについて説明する。駆動制御装置1’は、ヨー軸角速度検出手段3の他に、ロール軸角速度検出手段13、ピッチ軸角速度検出手段14を備えている。ロール軸角速度検出手段13は、模型ヘリコプタのロール軸角速度の検出をおこなって、ロール軸角速度信号としてロール操作信号検出手段9’に出力するロール軸の角速度センサである。ロール操作信号検出手段9’は、ロール操作信号にロール軸角速度信号を加算して、制御量演算手段12’に出力する。同様にピッチ軸角速度検出手段14は、模型ヘリコプタのピッチ軸角速度の検出をおこなって、ピッチ軸角速度信号としてピッチ操作信号検出手段10’に出力するピッチ軸の角速度センサである。ピッチ操作信号検出手段10’は、ピッチ操作信号にピッチ軸角速度信号を加算して、制御量演算手段12’に出力する。第2実施形態では、ロール操作量とピッチ操作量にロール軸角速度信号とピッチ軸角速度信号を反映させることで、より精度良く位相のずれを補正して駆動制御を安定化することが出来る。また、ロール軸角速度信号とピッチ軸角速度信号に、ロール軸、ピッチ軸のヨー軸の回転による位相のずれを反映させることで、さらに制御を安定化させることが出来る。