"弾性材料からなり、翼面を形成する可撓性の外板と、前記外板を支持するとともに、基端から先端方向に連なって互いの相対角を可変にして連結された複数の桁構造と、隣接する2つの桁構造の連結部に対して翼面側に設けられ、当該2つの桁構造と前記外板とに囲まれ、当該2つの桁構造の相対角の変化に伴って容積が変化する油室と、前記油室の油圧を変化させることにより前記相対角を変化させる油圧駆動系と、を備える動翼。前記油室は、隣接する2つの桁構造の連結部に対して相対する両翼面側にそれぞれ設けられた請求項1に記載の動翼。前記外板は、前記桁構造のうち一の桁構造に固定され、当該一の桁構造に隣接する他の桁構造に翼面方向にスライド可能に保持された請求項1又は請求項2に記載の動翼。隣接する2つの桁構造の連結部に当該2つの桁構造の相対角を検出するセンサが設けられた請求項1、請求項2又は請求項3に記載の動翼。前記油圧駆動系は互いに独立した複数が設けられ、異なる前記油圧駆動系は、異なる前記連結部に設けられた前記油室を駆動する請求項1から請求項4のうちいずれか一に記載の動翼。モーフィング翼にあっては、理想的な空力形状から逸脱しない翼外板の形成、空力荷重に耐え得る駆動機構及び構造の実現が課題となる。また、操舵のフィードバック制御を可能とすることや、一部の故障により全操舵機能を失わない冗長性があることが望ましい。本発明は以上の従来技術における問題に鑑みてなされたものであって、翼面を曲げて翼型を変化させる動翼であって、高駆動力で、翼形状の保持性が高い動翼を提供することを課題とする。また、操舵のフィードバック制御を可能とすること、操舵機能の冗長性を備えることを課題とする。以上の課題を解決するための請求項1記載の発明は、弾性材料からなり、翼面を形成する可撓性の外板と、前記外板を支持するとともに、基端から先端方向に連なって互いの相対角を可変にして連結された複数の桁構造と、隣接する2つの桁構造の連結部に対して翼面側に設けられ、当該2つの桁構造と前記外板とに囲まれ、当該2つの桁構造の相対角の変化に伴って容積が変化する油室と、前記油室の油圧を変化させることにより前記相対角を変化させる油圧駆動系と、を備える動翼である。請求項2記載の発明は、前記油室は、隣接する2つの桁構造の連結部に対して相対する両翼面側にそれぞれ設けられた請求項1に記載の動翼である。請求項3記載の発明は、前記外板は、前記桁構造のうち一の桁構造に固定され、当該一の桁構造に隣接する他の桁構造に翼面方向にスライド可能に保持された請求項1又は請求項2に記載の動翼である。請求項4記載の発明は、隣接する2つの桁構造の連結部に当該2つの桁構造の相対角を検出するセンサが設けられた請求項1、請求項2又は請求項3に記載の動翼である。請求項5記載の発明は、前記油圧駆動系は互いに独立した複数が設けられ、異なる前記油圧駆動系は、異なる前記連結部に設けられた前記油室を駆動する請求項1から請求項4のうちいずれか一に記載の動翼である。本発明によれば、動翼内に設けられた油室を駆動することにより、この油室の油圧を直接動翼可動機構に作用させることができ、高駆動力で、翼形状の保持性が高い動翼を構成することができる。高駆動力を確保するためにクランクアーム等の突出部分を外面に形成する必要も無く、薄翼化も容易となる。なお、連結部における相対角を検出して、これに基づき操舵のフィードバック制御が可能となる。また、複数の桁構造は、基端から先端方向に連なって互いの相対角が駆動されるので、一部の連結部において操舵不能又は操舵不十分になっても操舵可能又は操舵良好な他の連結部で操舵することで、本動翼の全操舵機能をできるだけ損なわないという冗長性を備える。さらに、互いに独立した複数の油圧駆動系が異なる連結部に設けられた油室をそれぞれ駆動する構成をとることで、一部の油圧駆動系の故障や不具合があっても、他の油圧駆動系で補うことにより、本動翼の全操舵機能をできるだけ損なわないという冗長性を備える。以下に本発明の一実施形態につき図面を参照して説明する。以下は本発明の一実施形態であって本発明を限定するものではない。本実施形態の動翼は、本発明の動翼が航空機の固定翼を母翼としてその後縁部に取り付けられた例である。図1、図2及び図3により示すように本実施形態の動翼10は、母翼1に連結される可動部2、可動部2に連結される可動部3、可動部3に連結される可動部4を備え、母翼1に基端を置いて3つの可動部2~4が基端から先端方向に連なる。桁構造13は、母翼1の後縁部に配置され、母翼1の上下の外板11,12の後縁部を支持する。桁構造13は、桁部14と、その両端に結合した側壁部15,15と、桁部14の外面に結合した軸受部16,16,とを備える。側壁部15,15の後縁部は桁部14より後方に延出しており、ここに軸受部16と同軸上に配置された孔部17が形成されている。可動部2は、桁構造23と、外板21,22とを備える。外板21,22は、弾性材料からなり翼面を形成する可撓性外板である。桁構造23は上下の外板21,22を支持する。桁構造23は、先端側桁部24a及び基端側桁部24bと、これらの両端に結合した側壁部25,25と、先端側桁部24aの外面に結合した軸受部26a,26a,と、基端側桁部24bの外面に結合した軸受部26b,26b,とを備える。側壁部25,25の後縁部は先端側桁部24aより後方に延出しており、ここに軸受部26aと同軸上に配置された孔部27aが形成されている。側壁部25,25の前縁部は基端側桁部24bより前方に延出しており、ここに軸受部26bと同軸上に配置された孔部27bが形成されている。母翼1の軸受部16,16の間に、可動部2の軸受部26bが配置され、側壁部15の後縁部と側壁部25の前縁部とが摺動可能に重なり、軸受部16、軸受部26b、孔部17及び孔部27bが同一軸上に配置されて、これらの孔にヒンジピン51が挿通されることで、母翼1に可動部2がヒンジ連結される。ヒンジピン51は外板21,22により形成される翼面に平行で母翼1と可動部2との連結方向に垂直な方向に延在する。さらに、この隣接する2つの桁構造13,23の連結部に当該2つの桁構造13,23の相対角を検出する舵角センサ52aが取り付けられる。舵角センサ52aは、その外周部が側壁部15に固定され、この外周部に対して相対回転する内周部がヒンジピン51に固定され、ヒンジピン51が桁構造23に対して一体回転するように固定されることで、桁構造13,23の相対角を検出可能に装備される。舵角センサ52a、その外周部と内周部との相対位相に相当する信号を出力する構成である。以上の母翼1と可動部2との連結により、上方油室61及び下方油室62が形成される。上方油室61は、隣接する2つの桁構造13,23の連結部に対して上方翼面側、すなわち、上方の外板21側に設けられる。上方油室61は、2つの桁構造13,23の桁部14、24b及び側壁部15,25と、外板21とに囲まれて形成される。従って2つの桁構造13,23の相対角の変化に伴って容積が変化する。下方油室62は、隣接する2つの桁構造13,23の連結部に対して下方翼面側、すなわち、下方の外板22側に設けられる。下方油室62は、2つの桁構造13,23の桁部14、24b及び側壁部15,25と、外板22とに囲まれて形成される。従って2つの桁構造13,23の相対角の変化に伴って容積が変化する。但し、上方油室61の容積と下方油室62の容積とは相補的に変化する。すなわち、上方油室61の容積が増大し下方油室62の容積が減少して可動部2が下に操舵され、一方、上方油室61の容積が減少し下方油室62の容積が増大して可動部2が上に操舵される。以上の母翼1と可動部2との連結に際しては、油室間シール部材53が連結部に配置される。これにより、上方油室61と下方油室62との間の隔絶性を良好にすることができる。外板21、22は、桁構造23には固定されるが、桁構造13に対しては翼面方向にスライド可能に保持される。そのために、スライド保持部7が設けられている。これにより、円滑な翼型を形成し保持する。スライド保持部7は、外板21、22の内側に凸にされた端部が、桁構造23の上下面それぞれに形成された溝に落とし込まれ、その上を母翼1の外板11,12が覆って保持される構造で構成される。さらに、桁構造13と外板2122との間にシール部材71が、外板2122と外板1112との間にシール部材72が設けられる。この二重のシール部材71,72により、油室6162の外側の密閉性を良好にすることができる。図4の部分詳細部に示すように、外板21、22の内側に凸にされた端部73が、溝74に保持されており、図4bに示すように端部73が溝74の後方内壁74a、前方内壁74bで規制されることで、スライド範囲が制限されている。これにより、翼の外側の負圧によって外板21,22が局所的に膨出するなどの翼の空力特性に有害な影響を与える変形を抑制する。以上説明した母翼1と可動部2との連結構造、舵角センサ構成及び油室形成構造と同様の構成が、可動部2と可動部3との連結部、可動部3と可動部4との連結部に採用される。可動部3に関し、上下の可撓性外板を31,32、桁構造を33、先端側桁部を34a、基端側桁部を34b、側壁部を35、軸受部を36a,36b、側壁部35の孔部を37a,37bとし、可動部2と可動部3との連結部に関し、舵角センサを52b、上方油室を63と下方油室を64とする。可動部4に関し、上下の可撓性外板を41,42、桁構造を43、先端側桁部を44a、基端側桁部を44b、側壁部を45、軸受部を46、側壁部45の孔部を47とし、可動部3と可動部4との連結部に関し、舵角センサを52c、上方油室を65と下方油室を66とする。図5に示すように、本動翼10には、油室の油圧を変化させることにより相対角を変化させる油圧駆動系81,82,83が装備される。油圧駆動系81,82,83の基本構成は同様であり、代表して油圧駆動系81は、リザーバ81aと、油圧ポンプ81bと、サーボバルブ81cとを備えて構成される。リザーバ81aに貯留された作動油が、油圧ポンプ81bによりサーボバルブ83cへ圧送され、サーボバルブ83cは、1遮断、2上方油室61に作動油を圧入するとともに下方油室62をリザーバ81aへの戻り路に接続、3下方油室62に作動油を圧入するとともに上方油室61をリザーバ81aへの戻り路に接続、の3状態を切り替えるとともに、23の状態にあっては、圧入量を調整する。2の状態にあっては、上方油室61の圧力が高まることによって舵角の変化に伴い上方油室61の容積が増大すると、下方油室62の容積が縮小して下方油室62の作動油の一部がリザーバ81aへ排出される。3の状態にあっては、下方油室62の圧力が高まることによって舵角の変化に伴い下方油室62の容積が増大すると、上方油室61の容積が縮小して上方油室61の作動油の一部がリザーバ81aへ排出される。以上説明したように油圧駆動系81は、油室61,62の油圧を変化させることにより桁構造13と桁構造23の相対角を変化させる駆動系である。同様にして油圧駆動系82は、油室63,64の油圧を変化させることにより桁構造23と桁構造33の相対角を変化させる駆動系として構成される。同様にして油圧駆動系83は、油室65,66の油圧を変化させることにより桁構造33と桁構造43の相対角を変化させる駆動系として構成される。油圧駆動系のうち油室に接続する配管の一部は本動翼10内に配置され、他の構成は母翼や機体胴体部等の適所に配置される。操舵を制御する制御部図示せずは、舵角センサ52aから検出舵角の入力を受けつつサーボバルブ81cの駆動回路部に制御信号を出力して、桁構造13と桁構造23の相対角=可動部2の舵角に割り当てられる目標舵角と舵角センサ52aの検出舵角と差がゼロに収束するようにフィードバック制御する。また、同制御部は、舵角センサ52bから検出舵角の入力を受けつつサーボバルブ82cの駆動回路部に制御信号を出力して、桁構造23と桁構造33の相対角=可動部3の舵角に割り当てられる目標舵角と舵角センサ52bの検出舵角と差がゼロに収束するようにフィードバック制御する。また、同制御部は、舵角センサ52cから検出舵角の入力を受けつつサーボバルブ83cの駆動回路部に制御信号を出力して、桁構造33と桁構造43の相対角=可動部4の舵角に割り当てられる目標舵角と舵角センサ52cの検出舵角と差がゼロに収束するようにフィードバック制御する。例えば、同制御部は、上方油室61と下方油室62、上方油室63と下方油室64、上方油室65と下方油室66のそれぞれの油圧バランスを中立的なバランスにとることで、図6に示すようにノミナル角を形成する。また例えば図7に示すように同制御部は、上方油室61,63,65を加圧し、下方油室62,64,66を減圧することで舵面を全体的に下に操舵する。いずれの操舵でも目標の状態となったら1の遮断状態として、各油室の油量容積を保持することで、空力荷重による外板変形を抑制する。また同制御部は、例えば図8に示すように、各可動部2,3,4の舵角を個々に制御することで、高速巡航時等において任意の舵面形状を形成し空力特性の最適化を図る。また、同制御部は操舵制御にあたって、舵角センサ52a,52b,52cの検出舵角に基づき可動部2,3,4のうちいずれか1又は2に操舵が効かないか又は不十分であるものがあると判断すれば、残りの可動部に多く舵角を割り当てて、必要な空力特性を可及的に達成するように操舵する。このように複数の桁構造は、基端から先端方向に連なって互いの相対角が駆動されるので、一部の連結部において操舵不能又は操舵不十分になっても操舵可能又は操舵良好な他の連結部で操舵することで、本動翼10の全操舵機能をできるだけ損なわないという冗長性を備える。さらに、互いに独立した複数の油圧駆動系81,82,83が異なる連結部に設けられた油室をそれぞれ駆動する構成をとることで、一部の油圧駆動系の故障や不具合があっても、他の油圧駆動系で補うことにより、本動翼の全操舵機能をできるだけ損なわないという冗長性を備える。以上の実施形態においては、本発明の動翼を母翼の後縁部に設けたが、本発明の動翼の適用部位は限定されるものではなく、本発明の動翼を翼前縁部や翼側縁部、副翼全体等に適用してもよい。また、以上の実施形態においては、可動部をピンヒンジにより連結したが、互いの相対角を可変にして連結すれば足りる。例えば、上記実施形態のピンヒンジ、油室間シール部材に代え、母翼-可動部間、可動部-可動部間を繋ぐ弾性的に繰り返し屈曲可能な板状等の部材を配置して連結と上下油室間の隔絶を図っても良い。"