"制御に係わるデータを含むメッセージを伝送する、複数の通信経路を用いた通信装置において、複数の通信経路にそれぞれ同一のメッセージを送信する相手側の送信部と、複数の前記通信経路を流れる前記メッセージをそれぞれ受信する自己側の受信部とを備え、前記受信部は、受信した複数の前記メッセージを比較し、一致した場合はいずれかの前記メッセージに対して、一致しなかった場合は全ての前記メッセージに対して、誤り検出符号による検査を実施し、誤りであるか又は未受信であるかの前記メッセージの誤りを検出した場合には、その時に受信した全ての前記メッセージを破棄すると共に、前記メッセージが伝送された通信経路毎の誤り検出回数を積算して誤りが所定回数に達したときは、誤りが前記所定回数に達した前記通信経路からの制御に係わる前記メッセージの受信を取りやめることを特徴とする複数の通信経路を用いた通信装置。誤りが前記所定回数に達した前記通信経路からの制御に係わる前記メッセージの受信を取りやめるときは、前記受信部は、正常な前記通信経路から受信する前記メッセージに対する誤り検出符号の符号強度を上げることを特徴とする請求項1記載の複数の通信経路を用いた通信装置。誤りが前記所定回数に達した前記通信経路からの制御に係わる前記メッセージの受信を取りやめるときは、前記受信部は、正常な前記通信経路から受信する前記メッセージ数を増やすことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の複数の通信経路を用いた通信装置。さらに、自己側の送信部と、相手側の受信部を備え、自己側の前記受信部が前記メッセージの誤りを検出した場合には、自己側の前記送信部は、誤りを検出した前記メッセージが伝送された前記通信経路以外の通信経路を用いてエラーメッセージを相手側の前記受信部に送信することを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の複数の通信経路を用いた通信装置。自己側の前記受信部は、受信したメッセージの中でテストメッセージを識別し、受信した前記テストメッセージに対する検査結果と、通信経路を診断するテストメッセージを自己側の前記送信部より送信することを特徴とする請求項1~請求項4のいずれか1項に記載の複数の通信経路を用いた通信装置。自己側の前記受信部は、受信を取りやめていた通信経路から受信した前記テストメッセージに対する検査結果が誤りなしの場合に、該通信経路からのメッセージの受信を再開することを特徴とする請求項5記載の複数の通信経路を用いた通信装置。自己側の前記受信部は、受信するメッセージ数又は符号強度を指定した変更要求メッセージを受信した場合、前記変更要求メッセージにもとづいて受信方式を変更することを特徴とする請求項1~請求項6のいずれか1項に記載の複数の通信経路を用いた通信装置。自己側の前記受信部は、制御に係わるメッセージの受信を取りやめるための誤り検出回数を指定した変更要求メッセージを受信した場合に、誤りが該検出回数に達した通信経路からの制御に係わるメッセージの受信を取りやめることを特徴とする請求項1~請求項7のいずれか1項に記載の複数の通信経路を用いた通信装置。自己側の前記受信部は、複数の前記メッセージを比較する際に、特定のメッセージのデータ部分が反転されたメッセージを受信し、受信した前記特定のメッセージのデータ部分を反転して戻し、戻した前記特定のメッセージと残りの前記メッセージとを比較することを特徴とする請求項1~請求項8のいずれか1項に記載の複数の通信経路を用いた通信装置。相手側の前記送信部は、複数の前記通信経路の各々に送信するメッセージのメッセージ数又は符号強度を、前記通信経路の品質に応じて調整することを特徴とする請求項1記載の複数の通信経路を用いた通信装置。さらに、相手側の受信部を備え、相手側の前記受信部が自己側の前記送信部から誤りを示すエラーメッセージを受信すると、相手側の前記送信部は該エラーメッセージにもとづいて複数の前記通信経路の品質を決定することを特徴とする請求項10記載の複数の通信経路を用いた通信装置。さらに、自己側の送信部を備え、相手側の前記送信部は、往信テストメッセージを複数の前記通信経路に送信し、自己側の前記送信部から返信された返信テストメッセージを検査することで、複数の前記通信経路の品質を決定する請求項10記載の複数の通信経路を用いた通信装置。前記返信テストメッセージには、前記往信テストメッセージを受信した自己側の前記送信部の持っている前記通信経路の品質情報が含まれることを特徴とする請求項12記載の複数の通信経路を用いた通信装置。このような電動パワーステアリング装置においては、高速通信において要求される通信量を低速通信において実現するためには、制御に必要なデータであるモータ電流指令値以外を削減する必要があり、高速通信時と同等のデータ長の誤り検出符号を付加できないため、安全性を確保できなくなると考えられる。また、制御に必要なデータを削減すると、本来要求されている制御の応答性を満たせず、安全性を確保できなくなると考えられる。また、前述の複数の通信経路の異常を検出する手段として、チェックサムや反転データ送信による送信データの比較検査を想定しているが、安全関連データに対する近年の要求としては、CRC程度の符号強度が必要であると考えられる。また、CRC符号検査を含む前述の通信経路異常検出手段のいずれを用いた場合にも、従来技術では複数の通信経路から受信した冗長な通信データ各々に対して同様に検査を実施するため、通信経路の数に比例して受信側である制御部の処理負荷が高くなると考えられる。この発明は、前記問題を解決するためになされたものであり、誤り検出符号による検査を実施して、安全性と信頼性を確保し、しかも、メッセージに対する誤り検査符号による検査に対する処理負荷の増加を抑制できる、複数の通信経路を用いた通信装置を提供するものである。この発明の複数の通信経路を用いた通信装置は、制御に係わるデータを含むメッセージを伝送する、複数の通信経路を用いた通信装置において、複数の通信経路にそれぞれ同一のメッセージを送信する相手側の送信部と、複数の前記通信経路を流れる前記メッセージをそれぞれ受信する自己側の受信部とを備え、前記受信部は、受信した複数の前記メッセージを比較し、一致した場合はいずれかの前記メッセージに対して、一致しなかった場合は全ての前記メッセージに対して、誤り検出符号による検査を実施し、誤りであるか又は未受信であるかの前記メッセージの誤りを検出した場合には、その時に受信した全ての前記メッセージを破棄すると共に、前記メッセージが伝送された通信経路毎の誤り検出回数を積算して誤りが所定回数に達したときは、誤りが前記所定回数に達した前記通信経路からの制御に係わる前記メッセージの受信を取りやめるものである。この発明に係わる複数の通信経路を用いた通信装置は、複数の通信経路による複数の同一のメッセージに対して、処理負荷の重い誤り検出符号による検査を、誤りのない平常時には、一致したいずれかの前記メッセージに対して実施するだけでよく、処理負荷の増加を抑制できる。また、誤り検出符号による検査を実施し、メッセージの誤りを検出した場合には、その時に受信した全ての前記メッセージを破棄し、誤りが所定回数に達した通信経路からの制御に係わるメッセージの受信を取りやめることにより、高い安全性を確保できる。この発明の上記以外の目的、特徴、観点及び効果は、図面を参照する以下のこの発明の詳細な説明から、さらに明らかになるであろう。実施の形態1.図1は実施の形態1における通信装置を含むもので、電動パワーステアリング装置の操舵力を発生させるモータの制御部と、通信装置を含む車両ネットワークを示すブロック図である。複数の通信線を含む通信経路3には、通信装置を含む複数の制御装置72,77~80が接続され、各制御装置が複数のメッセージを送受信している。制御装置であるモータ制御部72は、センサ71と、車両ネットワークからの複数の受信メッセージを基に適切な操舵力を演算し、モータ73を制御することで操舵力を発生させる。モータ制御部72は、制御部76と、安全な通信装置の送受信部74を含み、制御部76は、通信装置の送受信部74を介して通信経路3とデータの受け渡しを行い、それらデータとセンサ71の情報を基に、制御力を演算する。通信装置の送受信部74は、自己側の受信部1と送信部2を含み、受信部1によって受信した複数の受信メッセージに含まれる受信データを制御部76に入力し、また、制御部76が出力する送信データを、送信部2を介して、車両ネットワークに複数の送信メッセージとして相手側に送信する。通信の主従関係として、ここでは、モータ制御部72をスレーブノードとし、通信経路3に接続された、相手側の通信装置を含む他の制御装置77~80の中にマスタノードが存在するものとする。以上に述べた構成を前提として、以下にこの発明の通信装置を実施するための形態を説明する。図2は実施の形態1の通信装置における自己側又は相手側の受信部を示すブロック図である。図3は実施の形態1の通信装置における自己側又は相手側の送信部を示すブロック図である。通信装置はネットワークの管理を主体的に行なうマスターノードと、マスターノードの指示に従うスレーブノードの2種類ある。但し、一つの通信装置がマスターノードとスレーブノードの両方の機能を持つ場合もある。図4は通信装置によって通信されるメッセージのフレームフォーマットを示す図である。メッセージ30は、宛先や送信元の情報が含まれるアドレス部31と、各種付随情報が含まれるヘッダ部32と、メッセージフレームの通し番号であるフレーム番号部33と、安全系の制御データなどの情報を含むデータ部34と、誤り検出符号であるCyclicRedundancyCode以下、CRCと呼ぶ部35からなる。また、アドレス部ヘッダ部及び/又はフレーム番号部のみを検査する第2のCRC部図示せずを追加することもある。以下に、実施の形態1における通信装置の動作を詳細に説明する。図2において、通信装置の受信部1は、メッセージ識別部11、比較部12、符号検査部13、符号調整部14からなる。メッセージ識別部11は、複数ここでは2本の通信経路3からメッセージ30に記載のフレームフォーマットを持つ、複数の受信メッセージを受信し、その種別を判定する。受信メッセージの種別には、制御に係わる安全系の制御メッセージ、通信状況を含む通信経路を診断するテストメッセージ、通信相手からの通信方式の変更要求である変更要求メッセージがある。これらのメッセージの種別は、メッセージのヘッダ32に示されている。すなわち、メッセージ識別部11は、2本の通信経路3から各々受信メッセージを受信し、ヘッダ32に基づいてそれらの種別を判定する。以下、制御メッセージに係わる受信処理を示す。図5,図6は合わせて、実施の形態1の通信装置の自己側の受信部における制御メッセージの受信処理を示すフローチャートである。図5のR,S,Tは、それぞれ図6のR,S,Tに連絡される。受信メッセージが制御メッセージであった場合、各通信経路3からあらかじめ決められた数又は後述する変更要求メッセージの内容に示された数の受信メッセージを受信する。例えば、2本の通信経路3から各々1通ずつ同じ制御メッセージを、相手側の送信部から受信するものとする。規定時間以内に全ての制御メッセージを受信した場合ステップS1のはい、受信したメッセージは、比較部12へ渡される。比較部12では、この2つのメッセージについて比較を行なうステップS2。2つのメッセージが一致した場合は、そのうちの1つのメッセージを符号検査部13に渡して、メッセージ30の誤り検査を実施するステップS3。一致しなかった場合は、全ての受信メッセージを符号検査部13に渡して、メッセージの誤り検査を実施するステップS8。符号検査部13では、比較部12から受け取ったメッセージに対して、誤り検出符号例えばCRCによる検査を実施する。検査に使用するCRCは、符号調整部14から各受信メッセージに対してあらかじめ設定された生成多項式を用いる。比較結果が一致しており、CRCによる検査の結果、誤りがなければステップS4のいいえ、制御メッセージから制御に係わるデータを取り出し、図1に記載の制御部76に渡すステップS5。CRC検査で誤りが見つかった場合ステップS4のはい及びステップS9のはい並びに、比較結果が不一致でありCRC検査で誤りが見つからなかった場合ステップS9のいいえ、比較部12、符号調整部14、制御部76へ異常を検出した旨を通知する。比較部12では、符号検査部13から誤り検出通知を受けると、受信メッセージを破棄すると共に、通信異常が起きていることを、通信装置の自己側の送信部2から正常な通信経路3を用いて、異常な通信経路3の情報を含むエラーメッセージを通信相手に送信するステップS6,ステップS10及びステップS17。ステップS17の場合は、異常な通信経路3が不明のため、いずれかの通信経路3から送信する。この時、異常な通信経路3も用いてもよいが信用性に欠けることに注意する必要がある。このとき、受信部1の機能の1部を受け持つ制御部76は、誤りが検出されたメッセージが伝送された通信経路3毎の誤り検出回数を記憶しておりステップS7及びステップS11、この誤り検出回数が所定の回数閾値に達した場合ステップS14のはい、その通信経路3からの制御メッセージの受信を取りやめるステップS15。すなわち、その通信経路3から制御メッセージが送られてきたとしても破棄する。さらに、比較部12から符号調整部14に対して、符号強度を上げるように指示するステップS16。符号調整部14は該指示を受けると、各メッセージに対してあらかじめ設定されたCRC符号のうち、現在の符号強度より高いものに切り替える。例えば、現在CRC88ビットを使用していた場合、CRC1616ビットに切り替える。又は、同じ符号長のCRCでもよりハミング距離の長い生成多項式に切り替える。あるいは、正常な通信経路3から受信する制御メッセージ数を増やすステップS16。この場合、正常な通信経路3から受信する制御メッセージ数を2に変更する。すなわち、正常な通信経路3から2つ続けて同じ制御メッセージを受信するようにする。また、規定時間以内に制御メッセージを受信しなかった場合はステップS1のいいえ、比較部12は、受信メッセージを破棄すると共に、通信異常が起きていることを、自己側の送信部2から正常な通信経路3を用いて、異常な通信経路3の情報を含むエラーメッセージを通信相手に送信するステップS12。さらに、未受信であるメッセージの誤り検出回数を、通信経路毎に記憶しておりステップS13、この未受信である誤り検出回数が所定の回数閾値に達した場合、前記誤り検出回数が所定の回数に達した場合と同様の処理を実施する。あるいは、未受信である誤り検出回数と、符号検査部13からの誤り検出回数の合計値が通信経路毎について所定回数に達した場合、前記誤り検出回数が所定の回数に達した場合と同様の処理を実施するステップS14ないしステップS16。一方、通信装置の自己側又は相手側の送信部2は、メッセージ生成部21、符号生成部22、符号調整部23、メッセージ数調整部24からなる。送信するメッセージは受信部1にて記載した通り、制御に係わる制御メッセージ、通信状況を含む通信経路を診断するテストメッセージ、通信相手の通信方式の変更要求である変更要求メッセージがある。以下に、送信部2の動作を詳細に説明する。図11は、実施の形態1の通信装置において、自己側の送信部における制御メッセージの送信処理を示すフローチャートである。図12は、マスターノードの自己側の送信部におけるテストメッセージの送信処理を示すフローチャートである。図13は、スレーブノードの自己側の送信部におけるテストメッセージの送信処理を示すフローチャートである。図14は、自己側の送信部における変更要求メッセージの送信処理を示すフローチャートである。図15は、自己側の送信部におけるエラーメッセージの送信処理を示すフローチャートである。図11~図15は各メッセージに対する送信部の処理フローであり、並行して説明する。メッセージ生成部21では、制御部76から渡されたデータをもとに制御メッセージを生成する図11、ステップS41。メッセージ生成部21では、通信経路3を診断するテストメッセージや、品質情報を付加した折り返しテストメッセージ図12,図13、ステップS51,ステップS151を生成する。メッセージ生成部21では、通信相手に符号強度経路毎のメッセージ数誤り検出回数の閾値を変更させる変更要求メッセージを生成する図14、ステップS61。又は、メッセージ生成部21では、エラー内容を伝送するエラーメッセージを生成する図15、ステップS71。これらメッセージ30の種別は、メッセージのヘッダ32に格納される。メッセージ生成部21で生成されたメッセージは、符号生成部22に渡される。符号生成部22は、誤り検出符号例えばCRCを各メッセージに付加する図11,図12,図13,図14,図15、ステップS42,ステップS52,ステップS152,ステップS62,ステップS72。このとき、付加される誤り検出符号は、符号調整部23から各メッセージに対してあらかじめ指定された生成多項式を用いて計算する。CRCを付加されたメッセージは、メッセージ数調整部24へ渡される。メッセージ数調整部24では、通信経路3の品質に応じて、複数の通信経路3に同一送信メッセージを送信する図11、ステップS43、。例えば、2本の通信経路3に対して、1通ずつ同一メッセージを送信する。また、メッセージの種別によっては、複数の異なるメッセージを各通信経路3に割り当てて送信する。例えば、ある通信経路3に1通、別の通信経路3にそれとは別の2通のメッセージを送信する。このとき、制御メッセージがどの誤り検出符号を用いて、どの通信経路3を使って何通ずつ送信されるかを、通信相手とあらかじめ取り決めていてもよいし、変更要求メッセージを用いて送信前に通知することもできる。メッセージ種別がテストメッセージであった場合は、テスト対象となる通信経路からテストメッセージを送信する図12,図13、ステップS53,ステップS153。変更要求メッセージ及びエラーメッセージの場合は、正常な通信経路から変更要求メッセージ及びエラーメッセージを送信する図14,図15、ステップS63,ステップS73。ここで、相手側の送信部からの通信異常を示すエラーメッセージを、自己側の受信部1で受信すると、該エラーメッセージから通信異常が起こった通信経路3を特定し、自己側の送信部2に対して異常な通信経路3に対する送信割り当てを無くすように指示する。また、このとき、自己側の送信部は該エラーメッセージにもとづいて複数の通信経路の品質を決定する。そして、自己側の受信部1は符号調整部14に対して符号強度を上げるように指示する。符号調整部14は該指示を受けると、各メッセージに対してあらかじめ設定されたCRC符号のうち、現在の符号強度より高いものに切り替える。例えば、現在CRC88ビットを使用していた場合、CRC1616ビットに切り替える。又は、同じ符号長のCRCでもよりハミング距離の長い生成多項式に切り替える。あるいは、自己側の送信部2に対して正常な通信経路3へ送信する制御メッセージ数を増やすように指示する。この場合、正常な通信経路3へ送信する制御メッセージ数を2に変更する。すなわち、正常な通信経路3へ2つ続けて同一制御メッセージを送信する。マスターノードは、これらの変更内容を示した変更要求メッセージを生成し、スレーブノードに送信する。スレーブノードは、該変更要求メッセージを受信すると、変更要求メッセージの内容にしたがって受信方式を切り替える。通信異常によっていくつかの通信経路3が正常に使えない状況下において、マスターノードは、通信経路3を診断するためのテストメッセージを、異常となっている通信経路3を用いてスレーブノードに送信する。図7はスレーブノードの受信部におけるテストメッセージの受信処理を示すフローチャートである。テストメッセージには、診断テスト用のテストデータが含まれる。異常な通信経路からテストメッセージを識別して受信したスレーブノードは、誤り検出符号による検査を実施しステップS21、誤りが検出されなかった場合ステップS22のいいえ、受信したテストメッセージに含まれるテストデータをそのまま、又は、通信経路3に係わる品質情報異常検出回数などを付加してテストメッセージをマスターノードに返信するステップS23。また、通信経路を診断するテストメッセージをマスターノードに送信する。さらに、受信をとりやめていた通信経路3からの制御メッセージの受信を再開するステップS24。テストメッセージの誤りを検出した場合はステップS22のはい、その受信メッセージを破棄し、他の通信経路3からマスターノードへエラーメッセージを送信するステップS25。また、マスターノードである送信部は、複数の通信経路の各々に送信するメッセージのメッセージ数又は符号強度を、前記通信経路の品質に応じて調整するようにするとよい。送信部は、往信テストメッセージを複数の通信経路に送信し、通信相手から返信された返信テストメッセージを検査することで、複数の通信経路の品質を決定するとよい。返信テストメッセージには、往信テストメッセージを受信した通信相手の持っている通信経路の品質情報が含まれていてもよい。図8は、マスターノードの受信部におけるテストメッセージの受信処理を示すフローチャートである。マスターノードが返信されたテストメッセージを受信すると、誤り検出符号による検査を実施しステップS121、誤りが検出されなかった場合ステップS122のいいえ、受信したテストメッセージに含まれるテストデータは自身が送信したテストデータと一致しているか比較する。一致している場合にはステップS123のはい、通信経路3が正常に戻ったと判定する。一致していない場合にはステップS122のはい、ステップS123のいいえ、通信経路3が異常のままであると判定する通信経路3が正常に戻った場合、マスターノードは、その通信経路3を使った制御メッセージの送信を再開するステップS124。このとき、誤り検出符号の強度を上げていた場合は、もとの強度に戻すとともに、2本の通信経路3を使って同一の制御メッセージを送信する。あるいは、他の通信経路3の制御メッセージ数を増やしていた場合は、その通信経路3の制御メッセージ数を減らし、代わりに正常に戻った通信経路3を使って制御メッセージを送信する。この時、マスターノードは通信方式を変更するために変更要求メッセージをスレーブノードに送信する。また、マスターノードは、スレーブノードの誤り検出回数や未受信である誤り検出回数の閾値を変更要求メッセージにおいて指定することができる。マスターノードはこれらの変更内容を示した変更要求メッセージを生成し、スレーブノードに送信する。図9は、スレーブノードの受信部における変更要求メッセージの受信処理を示すフローチャートである。スレーブノードは、変更要求メッセージを受信すると、変更要求メッセージの誤りを検査しステップS31、誤りがなければステップS32のいいえ、変更要求メッセージの内容にしたがって受信方式について、誤り検出符号の強度及び/又は各通信経路の受信メッセージ数を変更しステップS33、誤り検出回数や未受信である誤り検出回数の閾値を変更するステップS34。誤りが検出された場合ステップS32のはい、正常な通信経路3からエラーメッセージを送信するステップS35。変更要求メッセージ又はテストメッセージに付加するCRCはあらかじめ決められたものを付加するか、変更要求又はテスト内容に応じた誤り検出強度を持ったCRCを付加する。また、変更要求メッセージ又はテストメッセージは同一メッセージを複数個伝送してもよい。図10は、受信部におけるエラーメッセージの受信処理を示すフローチャートである。エラーメッセージを受信すると、エラーメッセージの誤りを検査しステップS36、誤りがなければステップS37のいいえ、エラー内容を制御部76等に転送するステップS38。誤りが検出された場合ステップS37のはい、受信したエラーメッセージを破棄するステップS39。前記に説明した構成とすることで、この発明に関わる通信装置は、複数の通信経路において、1つ又は複数の通信経路が異常になった場合においても、安全性と信頼性を共に確保することができ、且つ、複数の通信経路の複数の冗長なメッセージに対して、一般的に処理負荷の重い誤り検出符号による検査を、伝送された同一のメッセージが一致した平常時は、一致したいずれかの前記メッセージに対して実施するだけでよく、通信経路の数に応じた符号検査の処理負荷の増加を抑制できる。また、前記効果に加えてさらに、メッセージの一致誤り検出符号検査の組み合わせにより、受信データの安全性を向上させ、受信したメッセージが誤りの場合に、誤り率の高い受信メッセージの通信経路を特定でき、通信経路の異常を他の通信機器に対して確実に通知することができる。また、テストメッセージを送信した側は自分が送信したメッセージの通信経路を診断でき、テストメッセージを送信した側の受信部がテストメッセージを用いた通信経路を診断できる。さらに、通信経路の異常が無くなった場合に通信方式を縮退状態から自動的に復帰させることができ、通信経路の異常が無くなった場合に通信方式を送信側と同期して縮退状態から復帰させることができる。また、誤り検出のための誤り検出回数をシステムが指定可能となることで通信異常時のタイムアウト時間を柔軟に変更できる。さらに、複数の通信経路の状態に合わせて通信の信頼性、安全性、伝送量伝送速度を確保でき、エラーメッセージにより各通信経路の品質に応じて最適な伝送方式に調整することができる。また、テストメッセージにより各通信経路の品質に応じて最適な伝送方式に調整することができ、テストメッセージによる通信経路の品質情報の精度を向上させることができる。また、送信相手先に対して通信方式の切り替えをあらかじめ通知することで通信方式の同期が取れる。実施の形態1では、制御に係わるデータを含むメッセージを複数送信する場合は、メッセージの内容を同一にすることを説明したが、半数のメッセージについてデータ部を反転して送信し、受信側で該メッセージのデータ部を反転し戻して、残りのメッセージのデータと比較してもよい。こうすることでより多くの誤りを検出することが可能である。また、メッセージに付加する誤り検出符号としてCRC以外の符号、例えばパリティビット、BCH符号、リードソロモン符号、誤り訂正符号などを用いても同様の効果が得られることは言うまでもない。この発明の各種の変形又は変更は、関連する熟練技術者が、この発明の範囲と精神を逸脱しない中で実現可能であり、この明細書に記載された各実施の形態には制限されないことと理解されるべきである。"