"初期位置から操舵して旋回前進させた後、逆方向に操舵して旋回後進させ、車両を目標駐車位置に駐車させる運転操作を支援する駐車支援装置において、前記車両の操舵輪の操舵角度を検出する舵角検出手段と、前記車両の走行距離を検出する距離検出手段と、前記目標駐車位置を含む前記車両の周囲を表示すると共に運転操作の案内情報を表示する表示手段と、前記表示手段を制御して、予め設定され大まかな前記初期位置を示す初期位置ガイド線を表示させる初期位置誘導手段と、を備えたことを特徴とする駐車支援装置。更に、前記表示手段を制御して、前記初期位置からの前記旋回前進時に、前記逆方向への予め設定された操舵角度での前記旋回後進の予想ガイド線を前記舵角検出手段により検出される前記操舵角度と前記距離検出手段により検出される前記走行距離とに基づいて算出し、前記予想ガイド線を表示させる旋回前進位置誘導手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。前記旋回前進位置誘導手段は、前記逆方向への予め設定された操舵角度が最大操舵角度であることを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。更に、前記車両が前記逆方向に前記旋回後進した後、前記表示手段を制御して、前記車両と平行な直線状の直進ガイド線を表示させる後進誘導手段を備えたことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の駐車支援装置。前記初期位置誘導手段は、前記初期位置ガイド線を前記車両の直進方向と直交する方向に、予め設定された幅で表示させることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の駐車支援装置。前記初期位置誘導手段は、前記車両の進行方向と平行で前記車両から予め設定された距離離れた平行ガイド線と共に、前記初期位置ガイド線を表示させることを請求項1ないし請求項5のいずれかに記載の駐車支援装置。しかしながら、こうした従来のものでは、車両を初期停止位置に停止させる際に基準のシールを目標駐車枠に重ね合わせる必要があるため、初期停止位置への車両の誘導に正確さが要求され、また、直進しながら側方を視認して、シールを目標駐車枠に重ね合わせなければならず、運転者への負担が大きいといった問題があった。本発明の課題は、運転の初心者でも使いやすく、運転者への負担を軽減した運転支援装置を提供することにある。かかる課題を達成すべく、本発明は課題を解決するため次の手段を取った。即ち、初期位置から操舵して旋回前進させた後、逆方向に操舵して旋回後進させ、車両を目標駐車位置に駐車させる運転操作を支援する駐車支援装置において、前記車両の操舵輪の操舵角度を検出する舵角検出手段と、前記車両の走行距離を検出する距離検出手段と、前記目標駐車位置を含む前記車両の周囲を表示すると共に運転操作の案内情報を表示する表示手段と、前記表示手段を制御して、予め設定され大まかな前記初期位置を示す初期位置ガイド線を表示させる初期位置誘導手段と、を備えたことを特徴とする駐車支援装置がそれである。更に、前記表示手段を制御して、前記初期位置からの前記旋回前進時に、前記逆方向への予め設定された操舵角度での前記旋回後進の予想ガイド線を前記舵角検出手段により検出される前記操舵角度と前記距離検出手段により検出される前記走行距離とに基づいて算出し、前記予想ガイド線を表示させる旋回前進位置誘導手段を備えた構成としてもよい。また、前記旋回前進位置誘導手段は、前記逆方向への予め設定された操舵角度が最大操舵角度であってもよい。あるいは、前記車両が前記逆方向に前記旋回後進した後、前記表示手段を制御して、前記車両と平行な直線状の直進ガイド線を表示させる後進誘導手段を備えた構成としてもよい。また、前記初期位置誘導手段は、前記初期位置ガイド線を前記車両の直進方向と直交する方向に、予め設定された幅で表示させてもよい。更に、前記初期位置誘導手段は、前記車両の進行方向と平行で前記車両から予め設定された距離離れた平行ガイド線と共に、前記初期位置ガイド線を表示させてもよい。本発明の駐車支援装置は、表示手段に予め設定され大まかな初期位置を示す初期位置ガイド線を表示するので、運転者が初心者であっても初期位置に車両を停止させることが容易で、また、表示手段を見ればよいので運転者への負担を軽減できるという効果を奏する。更に、旋回前進位置誘導手段を備え、旋回前進時に、逆方向への予め設定された操舵角度での旋回後進の予想ガイド線を操舵角度と走行距離とに基づいて算出し、予想ガイド線を表示させることにより、逆方向に操舵して旋回後進させる前進位置を初心者でも容易に認識できる。また、逆方向への予め設定された操舵角度を最大操舵角度とすると、操舵輪を確実に設定された操舵角度に操舵できる。あるいは、後進誘導手段を備え、旋回後進後に直進ガイド線を表示することにより、旋回後進後の直進後進の運転操作をも支援できる。また、初期位置ガイド線を直進方向と直交する方向に、予め設定された幅で表示することにより、駐車枠線等に合わせて容易に初期位置に停止することができる。平行ガイド線を表示することにより、初期位置での側方距離を容易に取ることができる。以下本発明を実施するための形態を図面に基づいて詳細に説明する。図1は本実施形態の駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。図1に示すように、1は制御部で、制御部1は周知のCPU2、制御プログラム等を記憶したROM4、作業用のRAM6等を中心に論理演算回路として構成されている。制御部1には複数の車載カメラ8,10からの信号が入力されるように接続されている。本実施形態では、複数の車載カメラ8,10は映像を組み合わせて、車両を中心とする周囲、少なくとも並列駐車する際の車両の斜め後方の画像を表示いわゆるトップビュー表示できるように配置されている。また、制御部1には、図示しないトランスミッションのシフトレバー位置が前進状態か後退状態かを検出するシフトレバー位置センサ12、舵角検出手段としての操舵輪の操舵角度を検出する舵角センサ14、距離検出手段としての車輪の回転等から車両の走行距離を検出する距離センサ16からの信号が入力されるように接続されている。更に、制御部1には、駐車操作時に駐車支援機能を動作させる操作スイッチ等が設けられた操作部18からの信号が入力されるように接続されると共に、表示手段としての画像等の案内情報を表示する表示部20、音声を発するスピーカ部22に信号を出力できるように接続されている。制御部1は車載カメラ8,10からの映像を合成して、車両の周囲の画像を表示部20に表示させると共に、各種入力信号に基づいて駐車支援のための各種ガイド線を表示部20に表示させる。また、制御部1はスピーカ部22から駐車支援のための音声を発生させる。次に、前述した制御部1において行われる駐車支援処理について、図2のフローチャートによって説明する。運転者により操作部18の駐車支援機能を動作させる操作スイッチが操作されると、本駐車支援処理が実行され、まず、表示部20にトップビュー表示と初期位置ガイド線表示とを行わせるステップ100、以下S100という。以下同様。。表示部20への表示は、例えば、図3に示すように、自車両24の周囲の画像を複数の車載カメラ8,10からの映像から組み合わせて表示部20に表示する。自車両24が目標駐車位置26に達する前に、運転者が操作部18を操作して駐車支援機能を動作させ、表示部20に目標駐車位置26が自車両24と共に表示される。その際、初期位置ガイド線28が表示部20に表示される。本実施形態では、初期位置ガイド線28は車両24の進行方向に垂直な方向に延出され、線幅aで表示される。また、車両24の進行方向と平行な車両24から所定距離離れた平行ガイド線29も表示され、この初期位置ガイド線28と平行ガイド線29とは車両24に応じて予め設定されて記憶されている。図4に示すように、目標駐車位置26に並列駐車する際に、目標駐車位置26の少し手前で車両24を停止させ、右側に操舵輪を最大に操舵し、旋回前進して車両24を目標駐車位置26とほぼ平行にした後、直進後進させることにより、目標駐車位置26に並列駐車できる。但し、この際、道路幅が広いか、駐車場が広くないと、目標駐車位置26と反対側の駐車車両や建物等が邪魔になる。また、目標駐車位置26を少し行きすぎた位置で車両24を停止させ、左側に操舵輪を最大に操舵し、旋回後進して車両24を目標駐車位置26とほぼ平行にした後、直進後進させることにより、目標駐車位置26に並列駐車できる。但し、この際、目標駐車位置26の両側に別の車両が駐車したりしていると、運転操作が難しい。並列駐車する際、旋回前進させた後、逆方向に操舵輪を操作し、旋回後進させて、目標駐車位置26とほぼ平行にした後、直進後進させることにより、駐車場が狭くても、また、目標駐車位置26の両側に別の車両が駐車していても容易に駐車できる。初期位置ガイド線28は、このような目標駐車位置26の少し手前から、目標駐車位置26を少し行きすぎた位置の間で停止して操舵輪を操作するための初期位置を示すもので、予め設定された線幅aの初期位置ガイド線28が目標駐車位置26の駐車枠線30内の駐車位置の幅bに入れば、旋回前進と旋回後進と直進後進とで、目標駐車位置26に並列駐車できるように決定されている。例えば、図4に示すように、目標駐車位置26の少し手前から、目標駐車位置26を少し行きすぎた広い範囲で、車両24を停止させて操舵輪を操作すれば並列駐車が可能であるが、一般的な駐車場の広さ等や、旋回後進させて目標駐車位置26に入れやすくなる範囲に限定する。この限定した範囲のときに、図3に示すように、初期位置ガイド線28が駐車枠線30内の駐車位置の幅bに入るように、初期位置ガイド線28の線幅aを予め決定している。線幅aは、駐車位置の幅bよりも余裕を持たせて、幅bよりも小さい値とし、運転者が初心者であっても、余裕を持って容易に、初期位置ガイド線28を駐車枠線30内の駐車位置の幅bに入るように停止させることができるように決定している。この初期位置ガイド線28をトップビュー表示に重ね合わせて、表示部20に表示する。初期位置ガイド線28の線幅aは駐車枠線30内の駐車位置の幅bよりも小さく、大体の大まかな停止位置を示せればよい。また、本実施形態では、初期位置ガイド線28と共に、車両24から予め設定された距離dだけ離れた平行ガイド線29も表示している。そして、運転者は表示部20に表示される初期位置ガイド線28と平行ガイド線29とを見ながら、車両24を直進前進させる。図5に示すように、制御部1は車両24の直進前進と同期して表示部20に表示する初期位置ガイド線28と平行ガイド線29とも前進させ、運転者は初期位置ガイド線28が駐車枠線30内のほぼ中央に達したことが表示部20の表示で確認できたら、車両24を停止させる。制御部1は、車両24が初期位置に到達したか否かを判断するS110。車両24が初期位置に到達したか否かは、例えば、距離センサ16により検出される距離が一定時間0であるか否かにより判断する。これに限らず、画像認識等により、駐車枠線30内に初期位置ガイド線28が入ったか否かにより判断して車両24を自動停止させてもよく、あるいは、運転者が初期位置到達スイッチを押下したことにより、初期位置に到達したと判断してもよい。初期位置に到達していないときにはS110:NO、S100以下の処理を繰り返し、車両24が初期位置に到達したと判断するとS110:YES、次の操舵輪の操作をスピーカ部22から音声でガイダンスし、または、表示部20に操舵輪の操舵角度を表示するS120。例えば、初期位置に到達した後、操舵輪を最大操舵角度で操舵して、あるいは、操舵輪を予め設定した操舵角度で操舵して、車両24を旋回前進させる指示を表示部20に表示あるいはスピーカ部22から音声でガイダンスする。あるいは、表示と音声ガイダンスとの両方を行なう。運転者は表示やガイダンスに基づいて、操舵輪を操作して、車両24を前進させる。これにより、車両24は操舵輪の操舵角度に応じて旋回前進し、図6に示すように、旋回前進に応じて変化する画像を表示部20に表示する。次に、車両24が旋回前進中か否かを、舵角センサ14により検出される操舵角度と距離センサ16により検出される距離に基づく車速とが予め設定された閾値以上か否かにより判断するS130。操舵角度と車速とが閾値を超えているときには、旋回前進していると判断してS130:YES、予想ガイド線32を現在の車両24と共に表示部20に表示させるS140。予想ガイド線32は、現在の車両24の位置で停止して、操舵輪を逆方向に予め設定された操舵角度で、例えば、最大操舵角度で操舵してから、車両24を旋回後進させたときの走行予想軌跡を示すものである。表示される予想ガイド線32が、目標駐車位置26の駐車枠線30の外側に表示されている場合には、現在の位置で停止して、旋回後進させても目標駐車位置26に駐車できない。図6に示すように、初期位置での車両24の後輪車軸の中央を原点0,0とする。初期位置で停止した後、低速で旋回前進した場合の第1旋回中心O1は車両24の後輪車軸の延長線上に存在する。車両24のホイールベースLと操舵輪の操舵角度θとから、旋回前進した際の旋回半径R1は下記1式により算出できる。尚、最大操舵角度で操舵した際には、その車両24の最小旋回半径RminとしてもよいR1=Rmin。R1=L/tanθ...1第1旋回中心O1の座標をXO1,YO1とすると、XO1=0、YO1=R1となる。また、原点0,0からの距離センサ16により検出される走行距離及び旋回半径R1から、Y軸となす角度αを算出できる。現在の車両24の位置から逆方向に予め設定された操舵角度で操舵輪を操舵して、旋回後進した場合の第2旋回中心O2は、第1旋回中心O1から車両24の後輪車軸中心を通る延長線上にある。尚、R2はそのときの旋回半径であり、上記1式から算出できる。尚、予め設定される操舵角度を最大操舵角度とすると、R2はその車両24の最小旋回半径RminとなるR2=Rmin。第2旋回中心O2の座標をXO2,YO2とすると、XO2,YO2は下記23式で算出できる。XO2=-R1R2×sinα...2YO2=-R1R2×cosαR1...3この第2旋回中心O2XO2,YO2を中心として、旋回半径R2で旋回後進する際の走行予想軌跡から予想ガイド線32を算出できる。予想ガイド線32は、車両24の大きさに応じて、車両の幅Wだけ離れた二重の円弧部で示すと共に、車両24がY軸と平行になったときのY軸と平行な直線部とそのときの車両24の後端を示す直線部とを含むようにするとよい。運転者はこの予想ガイド線32が目標駐車位置26の駐車枠線30に納まるまで、表示部20を見ながら旋回前進を継続する。そして、図7に示すように、予想ガイド線32が目標駐車位置26の駐車枠線30に納まったときには、車両24を停止する。車両24を停止してシフトレバーを後進位置に変更したことをシフトレバー位置センサ12により検出したときにはS150:YES、次の操舵輪の操作をスピーカ部22から音声でガイダンスし、また、表示部20に操舵輪の操舵角度を表示するS160。その際、最大操舵角度まで操舵輪を操作するように音声ガイダンスあるいは表示部20に表示する。尚、シフトレバー位置センサ12によりシフト位置の検出に限らず、後進旋回スイッチを押下したときに、音声ガイダンスや操舵角度を表示するようにしてもよい。また、最大操舵角度に限らず、予め設定した操舵角度であってもよい。その際には、予め設定された操舵角度で、前述した予想ガイド線32を算出すればよい。次に、旋回後進しているか否かを、舵角センサ14により検出される操舵輪の操舵角度が予め設定された閾値以上で、車両が後進走行しているか否かにより判断するS170。旋回後進中であるときには、現在の車両24の位置からの直線状の直進ガイド線36を表示部20に表示するS180。運転者は直線状の直進ガイド線36が駐車枠線30に平行となるように、車両24を旋回後進させる。図8に示すように、車両24が駐車枠線30と平行になり、目標駐車位置26と平行な状態になったときには、操舵輪を直進状態に戻し、直進ガイド線36に沿って車両24を直進後進させて、車両24を目標駐車位置26に駐車する。そして、駐車が完了したか否かを操作部18のスイッチが操作されたか否かにより判断しS190、駐車完了と判断したときにはS190:YES、表示部20への表示を終了してS200、本制御処理を終了する。尚、本実施形態では、駐車枠線30が描かれている場合を例としたが、これに限らす、駐車枠線30が全く描かれていない場合や、また、そのような目標となるものがない場合でも、同様に駐車できる。前述した実施形態では、図5に示すように、初期位置ガイド線28が駐車枠線30内のほぼ中央に到達したときに旋回前進を開始した場合を例にしたが、次に、図9に示すように、初期位置ガイド線28が駐車枠線30内であって、駐車枠線30の中央よりも車両前側に寄った状態で停止して旋回前進を開始した場合を例に説明する。駐車枠線30の中央よりも車両前側で寄った状態で停止して、操舵輪を操舵して、旋回前進する。旋回前進に応じて、図10に示すように、車両24の現在位置での予想ガイド線32を表示部20に表示する。予想ガイド線32が駐車枠線30内に納まったときには、操舵輪を逆方向に予め設定された操舵角度で操舵して、車両24を旋回後進させる。これにより、車両24は目標駐車位置26とほぼ平行になり、目標駐車位置26に直進後進させて、駐車させる。駐車枠線30の中央よりも車両前側で停止して旋回前進を開始した場合、旋回中心O1廻りの旋回角度は、前述した図7に示す中央に停止して旋回前進を開始した場合の旋回角度よりも小さな角度で、予想ガイド線32が駐車枠線30内に納まる。次に、図11に示すように、初期位置ガイド線28が駐車枠線30内であって、駐車枠線30の中央よりも車両後側の手前に寄った状態で停止して旋回前進を開始した場合を例に説明する。駐車枠線30の中央よりも車両後側に手前で停止して、操舵輪を操舵して、旋回前進する。旋回前進に応じて、図12に示すように、車両24の現在位置での予想ガイド線32を表示部20に表示する。予想ガイド線32が駐車枠線30内に納まったときには、操舵輪を逆方向に予め設定された操舵角度で操舵して、車両24を旋回後進させる。これにより、車両24は目標駐車位置26とほぼ平行になり、目標駐車位置26に直進後進させて、駐車させる。駐車枠線30の中央よりも車両後側に手前に寄った状態で停止して旋回前進を開始した場合、旋回中心O1廻りの旋回角度は、前述した図7に示す中央に停止して旋回前進を開始した場合の旋回角度よりも大きな角度で、予想ガイド線32が駐車枠線30内に納まる。また、旋回前進する際に、操舵輪を最大操舵角度で操舵する場合に限らず、図13に示すように、予め設定された操舵角度、あるいは、そのときに操舵され舵角センサ14により検出された操舵角度で旋回前進した場合でも、同様に、車両24の現在位置での予想ガイド線32を表示部20に表示できる。予想ガイド線32が駐車枠線30内に納まったときには、操舵輪を逆方向に予め設定された操舵角度で操舵して、車両24を旋回後進させて、駐車させることができる。このように、表示部20に、予め設定され大まかな初期位置を示す初期位置ガイド線28を表示するので、運転者が初心者であっても初期位置に車両を停止させることが容易で、また、表示部20を見ればよいので運転者への負担を軽減できる。また、旋回前進時に、逆方向への予め設定された操舵角度での旋回後進の予想ガイド線32を操舵角度と距離とに基づいて算出し、予想ガイド線32を表示させるので、逆方向に操舵して旋回後進させる前進位置を初心者でも容易に認識できる。逆方向への予め設定された操舵角度を最大操舵角度とすると、操舵輪を確実に設定された操舵角度に操舵できる。また、旋回後進後に直進ガイド線36を表示することにより、旋回後進後の直進後進の運転操作をも支援できる。更に、初期位置ガイド線28を直進方向と直交する方向に、予め設定された幅aで表示することにより、駐車枠線30等に合わせて容易に初期位置に停止することができる。平行ガイド線29を表示することにより、初期位置での側方距離を容易に取ることができる。尚、本実施形態では、S100、S110の処理の実行が初期位置誘導手段として働き、S120~S150の処理の実行が旋回前進位置誘導手段として働き、S160~S180の処理の実行が後進誘導手段として働く。前述した図5~図8に示したように、運転者が初期位置ガイド線28を駐車枠線30内のほぼ中央に達したときに車両24を停止させ、旋回前進させた後、予想ガイド線32が駐車枠線30内に納まったとき、旋回後進させ、目標駐車位置26に直進後進させて、駐車させる。これにより、理想的な軌跡で車両24を目標駐車位置26に駐車させることができる。このときの状態を図14にまとめて示す。また、その際、旋回前進時と旋回後退時との操舵角度を最大操舵角度で操舵すると、車両24は最小旋回半径Rminで旋回するR1=R2=Rmin。ここで、平行ガイド線29の延長線上に第2旋回中心O2が位置するように、予め距離dを設定すると共に、車両24の車幅をWとすると、前述した第1旋回中心O1の座標XO1,YO1と、第2旋回中心O2の座標XO2,YO2は、前述した式2、3に限らず、下記式4~8により算出できる。XO1=0...4YO1=Rmin...5sinβ=RmindW/2/2R...6XO2=-2Rmin×cosβ...7YO2=-d-W/2...8そして、車両24が目標駐車位置26と平行になり、直進後進すれば目標駐車位置26に駐車させることができる位置操舵輪を直進状態に戻す位置で平行ガイド線29の延長線上の位置の車両24の両側のX軸座標WXL,WXRを下記式9、10により算出できる。尚、前述した式2、3からでも算出できる。WXL=XO2Rmin-W/2=-2Rmin×cosβRmin-W/2...9WXR=XO2RminW/2=-2Rmin×cosβRminW/2...10これにより、車両24と目標駐車位置26との位置関係が、車両24に搭載しているGPS装置や地図等から算出できる場合には、車両24の両側のX軸座標WXL,WXRが駐車枠線30の座標と重なるか否かを算出して、重なる場合には警報を発するようにしてもよい。また、前述した図5~図8に示したように、初期位置ガイド線28が駐車枠線30のほぼ中央で停止して旋回前進を開始した場合と、前述した図11、図12に示したように、初期位置ガイド線28が駐車枠線30の中央よりも車両後側の手前に寄った状態で停止して旋回前進を開始した場合とを、図15に重ねて示す。初期位置ガイド線28の線幅aや駐車位置の幅b等から、図15に示すように、初期位置ガイド線28が駐車枠線30のほぼ中央で停止して、その後、旋回前進して停止する位置を予め算出できる。また、初期位置ガイド線28が駐車枠線30の中央よりも車両後側の手前に寄った状態で停止して、その後、旋回前進して停止する位置を予め算出できる。このように、初期位置ガイド線28が駐車枠線30内に納まったそれぞれの状態で停止して、その後、旋回前進して停止する位置を予め算出できる。この算出した前進停止位置Aを表示部20に表示することができる。運転者は、この表示された前進停止位置Aを目標に、車両24を旋回前進させることにより、初心者でも容易に車両24を旋回前進位置で停止させることができる。また、同様に、図9、図10に示したように、初期位置ガイド線28を駐車枠線30の前方側に合わせて停車して、その後、旋回前進して停止する位置を予め算出できる。この旋回前進位置をも前進停止位置Aに含めて表示してもよい。初期位置ガイド線28の線幅aを数値指定等により可変で設定できるようにして、それに応じて前進停止位置Aを算出し、表示する前進停止位置Aを強調表示するようにしてもよい。以上本発明はこの様な実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実施し得る。"