"装置に複数備えるセンサーの検出値を取得する検出工程と、前記検出値から危険度を演算する危険度演算工程と、前記危険度と、安全性閾値と、を比較し前記センサーが装着される部位の安全性を判定する部位危険度判定工程と、前記危険度の各々に重み係数を乗じ、前記重み係数が乗じられた補正危険度を総和した総危険度を求める総危険度演算工程と、前記総危険度と、総危険度閾値と、を比較し総危険度を判定する総危険度判定工程と、を備える、ことを特徴とする危険検知方法。前記複数のセンサーは、異なる検出値を取得するセンサーを含む、ことを特徴とする請求項1に記載の危険検知方法。装置に複数備えるセンサーの検出値を取得する検出手段と、前記検出値から危険度を演算する危険度演算手段と、前記危険度と、安全性閾値と、を比較し前記センサーが装着される部位の安全性を判定する部位危険度判定手段と、前記危険度の各々に重み係数を乗じ、前記重み係数が乗じられた補正危険度を総和した総危険度を求める総危険度演算手段と、前記総危険度と、総危険度閾値と、を比較し総危険度を判定する総危険度判定手段と、を含む危険検知装置を備える、ことを特徴とするロボット。しかし、上述の特許文献1は作業者人との危険回避を目的として、検出装置によって定められた領域に人もしくはロボットが侵入した、という情報だけで危険回避行動を実行させるものであって、被作業物ワークに対する危険回避についての開示はされていない。また、特許文献2では、被対象物を人もしくはワークに特定はされていないが、アームの関節に備える各々の軸力覚センサーの出力値が、各々の軸トルクの判断基準と比較して、いずれかのセンサーが危険と判断されると、ロボットのアームに危険回避動作を行わせるものであり、例えば力覚センサー以外のセンサー検出、アームを統合した制御について開示はされていない。そこで、様々なロボット動作に適合した機能の異なるセンサーを備えていても、統合的に危険を検知し、危険回避行動を実行させることができる危険予知方法およびその方法により危険予知を実行するロボットを提供する。本発明は、少なくとも上述の課題の一つを解決するように、下記の形態または適用例として実現され得る。適用例1本適用例の危険予知方法は、装置に複数備えるセンサーの検出値を取得する検出工程と、前記検出値から危険度を演算する危険度演算工程と、前記危険度と、安全性閾値と、を比較し前記センサーが装着される部位の安全性を判定する部位危険度判定工程と、前記危険度の各々に重み係数を乗じ、前記重み係数が乗じられた補正危険度を総和した総危険度を求める総危険度演算工程と、前記総危険度と、総危険度閾値と、を比較し総危険度を判定する総危険度判定工程と、を備えることを特徴とする。本適用例の危険検知方法によれば、危険を検知するために複数備えたセンサーからの検出データから、一つひとつのセンサーに対する危険度判定によって危険回避動作を実行させることに加えて、一つひとつのセンサーが安全と判定される検出値であっても、複合的な危険度の発生を検知し危険回避動作を実行させることができる。これにより、人に対する安全性の確保に加え、被作業物、すなわち部品、製品に対する不良を作らないための安全性を確保することができる。適用例2上述の適用例において、前記複数のセンサーは、異なる検出値を取得するセンサーを含むことを特徴とする。上述の適用例によれば、種々の検出データを取得しても、各々の検出データによる危険度に重み付けをして補正危険度を得ることによって、装置の統合的な危険度を判定することができる。適用例3本適用例のロボットは、装置に複数備えるセンサーの検出値を取得する検出手段と、前記検出値から危険度を演算する危険度演算手段と、前記危険度と、安全性閾値と、を比較し前記センサーが装着される部位の安全性を判定する部位危険度判定手段と、前記危険度の各々に重み係数を乗じ、前記重み係数が乗じられた補正危険度を総和した総危険度を求める総危険度演算手段と、前記総危険度と、総危険度閾値と、を比較し総危険度を判定する総危険度判定手段と、を含む危険検知装置を備えることを特徴とする。本適用例のロボットによれば、危険を検知するために複数備えたセンサーからの検出データから、一つひとつのセンサーに対する危険度判定によって危険回避動作を実行させることに加えて、一つひとつのセンサーが安全と判定される検出値であっても、複合的な危険度の発生を検知し危険回避動作を実行させることができる。これにより、人に対する安全性の確保に加え、被作業物、すなわち部品、製品に対する不良を作らないための安全性が確保できるロボットを得ることができる。以下、図面を参照して、本発明に係る実施形態を説明する。第1実施形態図1は、第1実施形態としてのねじ締めロボットの構成を示す構成図である。図1に示すねじ締めロボット100は、基台10に固定されたアーム20を備え、アーム先端にはねじ締めを行うモータードライバー30以下、ドライバー30というを装着している。ドライバー30は、アーム20を駆動させることにより、作業台40に固定された被作業物50の図示しないねじを締結もしくは外すことができる。アーム20は、軸回転ジョイント21a,21b,21cと平面回転ジョイント22a,22b,22cとにより、基台軸10aとアーム軸23a,23b,23c,23d,23e,23fと、を繋ぎ、自由度6を有している。軸回転ジョイント21a,21b,21cはアーム軸回りに図示矢印Ra方向に両回転し、平面回転ジョイント22a,22b,22cは、繋ぎあうアーム軸を相対的に図示矢印Rb方向に両回転させる。自由度6を有するアーム20が駆動され、先端部のアーム軸23fに備えられたドライバー30を被作業物50の図示しないねじ位置まで移動させ、ねじ先端部の溝にドライバー30の先端部をはめ合わせ、所定のトルク値でねじを回転させて締結、もしくは外しを行わせる。本実施形態のねじ締めロボット100には、危険検知手段としてドライバー30にはジャイロセンサー60、および力覚センサー70を備えている。また、ドライバー30と被作業物50との相互位置を画像処理によって検出する撮像装置80を備えている。ジャイロセンサー60、力覚センサー70、および撮像装置80によって検出される検出データは制御装置200に備える演算手段210により後述する演算処理が行われる。また、制御装置200には、ねじ締めロボット100の駆動を制御する駆動制御手段220を備え、コンピューターなどの外部制御装置300からの指示制御データ、および演算手段210からの信号を受け、ねじ締めロボット100の駆動を制御する。図2は、図1に示す演算手段210の詳細を示すブロック図である。図2に示すように、ジャイロセンサー60、力覚センサー70、および撮像装置80からの検出データは検出部210aによって演算手段210に取得される。取得された検出データは危険度演算部210bにおいてジャイロセンサー60の検出値、力覚センサー70の検出値、および撮像装置80からの画像データ、の各々を、危険検知テーブル210cから取得した危険度安全度検知テーブル上の係数により危険度が演算される。演算された各危険度と危険度の閾値とを危険度判定部210dにおいて判定し、判定結果を駆動制御手段220へ送出し、判定結果に基づく駆動信号をアーム20に送り、所定の危険回避動作を駆動させる。図3は、ねじ締めロボット100における危険検知方法を含む、ロボットにおける危険検知方法を示すフローチャートである。図3に示すフローチャートに基づき、ねじ締めロボット100の危険検知方法について説明する。<検出工程>図1および図2に示すように、ドライバー30にはジャイロセンサー60、力覚センサー70が装着され、作業台40に固定された被作業物50の作業領域を撮像する撮像装置80が配置されている。検出工程S10では、各々のセンサーから検出データを、演算手段210に備える検出部210aに取得する。取得されるデータは、例えばジャイロセンサー60および力覚センサー70では信号データであり、撮像装置80では基準画像に対する相互ずれ量のデータである。<危険度演算工程>検出工程S10において取得された各データは、次に危険度演算工程S20において危険度Dを演算する。危険度Dとは、予め設定された各々のセンサーに対応した危険度演算式に基づいて危険の度合いを算出する。例えば、ジャイロセンサー60における危険判定の出力信号の閾値をaJとし、検出信号の値をxJとした場合、xJ/aJ≦1.0の状態においてジャイロセンサー60の検出すべき特性は安全と判定する。言い換えると、xJ/aJ>1.0の状態となると、ジャイロセンサー60の検出すべき特性は不安全、すなわち危険と判定することもできる。例示したように危険度Dは、D=xJ/aJを危険度とすることができる。各センサーに対して、上述の通りの図3に示すセンサー1としてのジャイロセンサー60の危険度D1、センサー2としての力覚センサー70の危険度D2、センサー3としての撮像装置80の危険度D3、を演算する。なお、備えるセンサーがn個の場合には、上述の通りn個目のセンサーの危険度Dnまで演算する。<部位危険度判定工程>危険度演算工程S20によって得られた危険度D1,D2,D3に基づいて、各センサーが検出すべき特性の安全性を判定する部位危険度判定工程S30に移行する。部位危険度判定工程S30では、センサー毎に安全性を判定する。本実施形態においては、まず、センサー1としてのジャイロセンサー60の危険度D1に対して危険度判定工程S31が実行される。センサー1の危険度判定工程S31では、危険度D1と危険度閾値A1とが、危険度判定部210dにおいて比較され、YESとの判定である、D1≦A1の場合、センサー1であるジャイロセンサー60の検出特性は安全と判定され、次のセンサー2の危険度判定工程S32に移行する。センサー1の危険度判定工程S31において、NOとの判定である、D1>A1の場合、センサー1であるジャイロセンサー60の検出特性は不安全、すなわち危険と判定され、ねじ締めロボット100に危険回避動作、例えばドライバー30を被作業物50から離間させる方向へ移動させる、あるいはドライバー30の強制停止などを実行させる危険回避動作実行S100に移行する。センサー1であるジャイロセンサー60による危険判定工程S31において、安全YESと判定されると、次にセンサー2としての力覚センサー70の危険度D2に対して危険度判定工程S32が実行される。センサー2の危険度判定工程S32では、危険度D2と危険度閾値A2とが、危険度判定部210dにおいて比較され、YESとの判定である、D2≦A2の場合、センサー2である力覚センサー70の検出特性は安全と判定され、次のセンサー3の危険度判定工程S33に移行する。センサー2の危険度判定工程S32において、NOとの判定である、D2>A2の場合、センサー2である力覚センサー70の検出特性は不安全、すなわち危険と判定され、ねじ締めロボット100に危険回避動作、例えばドライバー30を被作業物50から離間させる方向へ移動させる、あるいはドライバー30の強制停止などを実行させる危険回避動作実行S100に移行して終了する。上述同様に、センサー3である撮像装置80における危険度D3が危険度閾値A3と比較され、撮像装置80の検出特性に対する安全、危険の判定が実行される。なお、n個のセンサーを備える場合であっても、上述の工程をn個のセンサーに対して実行し、センサーnの危険度判定工程S3nまで行い、S3nにおいて安全YESと判定されると、次の総危険度演算工程S40に移行する。<総危険度演算工程>総危険度演算工程S40では、先ず、総危険度演算手段としても機能する危険度演算部210bにおいて、表1に示す重み付け係数データを記憶する危険検知テーブル210cから、各センサーに対する重み付け係数αを取得する。なお、危険度演算部210bは部位危険度演算部と総危険度演算部とに異なる演算手段として備えていても良い。表1に示す重み付け係数αとは、上述の部位危険度判定工程S30において、全てのセンサーが安全とのデータを検出した場合であっても、ねじ締めロボット100全体として危険な状態となっていないか、を判定するためのデータの補正をするための係数を示している。本実施形態では、ねじ締め作業において、被作業物50のねじを破損させるような危険な状態を検知することから、センサー3としての撮像装置80における危険度D3には重み付け係数α3=0、すなわち全体系として配慮しないこととした。また、センサー1としてのジャイロセンサー60の危険度D1の重み付け係数α1=0.8、センサー2としての力覚センサー70の危険度D2の重み付け係数α2=0.8、と設定されている。なお、表1は重み付け係数の一例を示すものであって、これに限定されるものではない。重み付け係数は、作業内容、作業量などの条件によって変動し、予め実験や試運転などによって適宜、設定されることが好ましい。危険検知テーブル210cから取得された各センサーの危険度に対する重み付け係数αを乗じた補正危険度を総和し、ねじ締めロボット100の総危険度DAを求める、DA=α1D1α2D2α3D3αnDn1によって得られる。式1に、重み付け係数αの値を代入すると、DA=0.8×D10.8×D20×D3=0.8D10.8D22となる。この式2より、ねじ締めロボット100の総危険度DAが求められる。<総危険度判定工程>上述の総危険度演算工程S40により総危険度DAが得られた後、総危険度判定工程S50に移行する。総危険度判定工程S50では、総危険度DAと、予め実験、試運転によって設定される総危険度閾値AAと、を総危険度判定手段としても機能する危険度判定部210dにおいて比較し、安全性を判定する。すなわち、DA≦AAであれば安全YES、DA>AAであれば不安全、すなわち危険NOと判定する。安全YESと判定された場合には、作業完了判定工程S60に移行する。危険NOと判定された場合には、危険回避動作実行S100に移行して終了する。なお、危険度判定部210dは部位危険度判定部と総危険度判定部とに異なる判定手段として備えていても良い。<作業完了判定工程>作業完了判定工程S60では、予め指示された作業が完了したか否かを判定し、完了YESであれば、終了する。作業が残されていた場合NOには検出工程S10まで戻り、上述の工程を作業完了まで繰り返す。第2実施形態図4は、第2実施形態としてのコネクター接続ロボット110の構成を示す構成図である。図4に示すコネクター接続ロボット110は、第1実施形態のねじ締めロボット100における被作業物50、およびアーム20の先端に装着されるドライバー30が異なり、その他の構成は同じであるため、同じ構成に関する説明は省略する。図4に示すようにコネクター接続ロボット110は、アーム20の先端に装着されたコネクター支持部31に支持されたコネクター90を、被作業物51の図示しない接続部に挿入、接続する作業を行う。この作業では、正しくコネクター90を挿入しなければ、コネクター90の破損だけではなく、コネクター90を備える図示しない装置、回路基板などまでが不良となったり、被作業物51も不良としてしまう危険がある。そこで、コネクター支持部31に装着されたジャイロセンサー60、力覚センサー70、および被作業物51のコネクター接続部を撮像し画像処理する撮像装置80により危険を検知する。コネクター接続ロボット110の危険検知方法は、上述した第1実施形態に係るねじ締めロボット100と同様の工程を実行する。但し、総危険度演算工程S40では、危険度演算部210bにおいて、表2に示す重み付け係数データを記憶する危険検知テーブル210cから、各センサーに対する重み付け係数βを取得する。表2に示すように、コネクター接続ロボット110においては、コネクター90の被作業物51との相対位置のずれによる危険度も考慮しなければならず、各センサーの重み付け係数βの配分が、ねじ締めロボット100の重み付け係数αの配分とは異なる。表2に示す重み付け係数βを危険度に乗じた補正危険度の総和より、コネクター接続ロボット110の総危険度DAは、DA=β1D1β2D2β3D3βnDn3と得られる。式3に重み付け係数βの値を代入し、DA=0.7×D10.7×D20.4×D34となる。この式4より、コネクター接続ロボット110の総危険度DAが求められ、予め決められた総危険度閾値AAと比較し、総危険度判定を実行する。以上、説明したとおり第1実施形態にかかるねじ締めロボット100、第2実施形態に係るコネクター接続ロボット110において、危険を検知するために備えたセンサーからの検出データから、一つひとつのセンサーに対する危険度判定による危険回避動作の実行に加えて、一つひとつのセンサーが安全と判定される検出値であっても、複合的な危険度の発生を検知し危険回避動作を実行させることができる。これにより、人に対する安全性の確保に加え、被作業物、すなわち部品、製品に対する不良を作らないための安全性を確保することができる。"