"制御可能に剛直および柔軟であるように構成される少なくとも一部を有する関節プローブであって、複数の内側リンクを有する内側コアと、前記複数の内側リンクを通じて延びると共に、前記内側コアを制御するように構成される内側ケーブルと、複数の外側リンクを有する外側スリーブと、前記複数の外側リンクを通じて延びると共に、前記外側スリーブを制御するように構成される複数の外側ケーブルとを備え、前記内側ケーブルが、個々の前記外側ケーブルの各々より大きい引張り強度を有することを特徴とする関節プローブ。請求項1に記載の関節プローブであって、前記内側ケーブルの前記引張り強度が、前記複数の外側ケーブルの合成引張り強度にほぼ等しいことを特徴とする関節プローブ。請求項1に記載の関節プローブであって、前記複数の外側ケーブルの各々が、ほぼ同じ引張り強度を有することを特徴とする関節プローブ。請求項3に記載の関節プローブであって、前記複数の外側ケーブルの各々の前記引張り強度が、前記内側ケーブルの引張り強度の約1/Nであり、ただし、Nは外側ケーブルの本数であることを特徴とする関節プローブ。請求項1に記載の関節プローブであって、前記複数の外側ケーブルの各々が、ほぼ同じ断面積を有することを特徴とする関節プローブ。請求項5に記載の関節プローブであって、前記複数の外側ケーブルの各々の前記断面積が、前記内側ケーブルの断面積の約1/Nであり、ただし、Nは外側ケーブルの本数であることを特徴とする関節プローブ。請求項1に記載の関節プローブであって、前記内側ケーブルおよび前記複数の外側ケーブルが、鋼鉄、ポリエチレン、ナイロン、およびフルオロカーボンのうちの少なくとも1つで構成されることを特徴とする関節プローブ。最大枢動角度によって互いに対して枢動するように構成される複数のリンクと、細長い部材とを備える関節プローブであって、前記複数のリンクのうちの少なくとも2つが、内部に前記細長い部材を受け入れるためのチャンネルを含み、前記複数のリンクの各々内の前記チャンネルは、前記複数のリンクが、最大の枢動角度によって枢動することを可能にしつつ、前記細長い部材のために前記リンクの前記チャンネル同士の間の実質的に連続な面を用意するのに十分な量でやはり先細りであることを特徴とする関節プローブ。請求項8に記載の関節プローブであって、複数の内側リンクを含む内側コアを含んでおり、前記チャンネルが、前記複数の内側リンクのうちの少なくとも2つの内側リンク内に配置されることを特徴とする関節プローブ。請求項8に記載の関節プローブであって、複数の外側リンクを含む外側スリーブを含んでおり、前記チャンネルが、前記複数の外側リンクのうちの少なくとも2つの外側リンク内に配置されることを特徴とする関節プローブ。請求項8に記載の関節プローブであって、複数の外側リンクを含む外側スリーブと、複数の内側リンクを含む内側コアとを含んでおり、前記チャンネルが、前記複数の外側リンクのうちの少なくとも2つの外側リンクと前記複数の内側リンクのうちの少なくとも2つ内側リンクとの間に配置されることを特徴とする関節プローブ。請求項8に記載の関節プローブであって、前記複数のリンクのうちの前記少なくとも2つのリンクが側部ポートを備え、前記チャンネルが、前記側部ポート内に配置されることを特徴とする関節プローブ。請求項8に記載の関節プローブであって、前記チャンネルが、前記複数のリンクのうちの前記少なくとも2つのリンク内に凹所を備えることを特徴とする関節プローブ。請求項8に記載の関節プローブであって、前記先細りが、前記最大の枢動角度の約2倍であることを特徴とする関節プローブ。請求項14に記載の関節プローブであって、前記先細りが約26度であり、前記最大の枢動角度が約13度であることを特徴とする関節プローブ。請求項8に記載の関節プローブであって、前記細長い部材の直径が、前記リンクの複数の前記チャンネルの直径未満であることを特徴とする関節プローブ。請求項8に記載の関節プローブであって、前記細長い部材が、ツールおよびケーブルのうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする関節プローブ。請求項8に記載の関節プローブであって、前記細長い部材が、複数の内側リンクから形成される内側コアを含むことを特徴とする関節プローブ。プローブの中心軸を有する関節プローブであって、内側の最大の枢動角度によって互いに対しておよび前記プローブの中心軸に関して枢動するように構成される複数の内側リンクを有する内側コアと、外側の最大の枢動角度によって互いに対しておよび前記プローブの中心軸に関して枢動するように構成される複数の外側リンクを有する外側スリーブとを備え、前記内側の最大の枢動角度が、前記外側の最大の枢動角度以上であることを特徴とする関節プローブ。請求項19に記載の関節プローブであって、前記外側スリーブにおける前記複数の外側リンクが、前記プローブの中心軸と一直線をなし得る第1の中心軸を有する第1の外側リンクであって、前記第1の中心軸に対して半径方向外側に延びる第1の係合面を備える外側に延びる第1のフランジを含む第1の外側リンクと、前記プローブの中心軸と一直線をなし得る第2の中心軸を有する第2の外側リンクであって、前記第2の中心軸に対して半径方向外側に延びる第2の係合面を備える外側に延びる第2のフランジを含む第2の外側リンクとを含み、前記第1の外側リンクおよび第2の外側リンクは、前記第1の係合面が前記第2の係合面に係合するまで、前記第1の外側リンクおよび第2の外側リンクが、前記外側の最大の枢動角度によって互いに対しておよび前記プローブの中心軸に関して枢動することを可能にするように構成されることを特徴とする関節プローブ。請求項20に記載の関節プローブであって、前記第1の係合面が、前記第1の中心軸に垂直な線に対して先細りになることを特徴とする関節プローブ。請求項21に記載の関節プローブであって、前記第2の係合面が、前記第2の中心軸に垂直な線に対して先細りになることを特徴とする関節プローブ。請求項22に記載の関節プローブであって、前記第1の係合面が約6.5度先細りになり、前記第2の係合面が約6.5度先細りになることを特徴とする関節プローブ。請求項20に記載の関節プローブであって、前記外側の最大の枢動角度が、約13度以下であることを特徴とする関節プローブ。請求項20に記載の関節プローブであって、前記複数の内側リンクおよび前記複数の外側リンクのうちの少なくとも1つが、内部に細長い部材を受け入れるように構成されるチャンネルを含んでおり、前記チャンネルが、前記外側の最大の枢動角度によって枢動することを可能にしつつ、前記細長い部材のために前記チャンネル同士の間に実質的に連続な面を用意するのに十分な量で先細りであることを特徴とする関節プローブ。互いに対して枢動するように構成される複数のリンクを備える関節プローブであって、前記複数のリンクが、第1の凹部および第1の凸部を有する第1のリンクと、第2の凹部および第2の凸部を有する第2のリンクとを含み、前記第1のリンクの前記第1の凸部が、前記第2のリンクの前記第2の凹部に枢動可能に係合し、前記第1の凸部が、前記第2の凹部の曲率半径以下の曲率半径を有することを特徴とする関節プローブ。請求項26に記載の関節プローブであって、前記複数のリンクの各々が、隣接したリンクの対応する凸部および凹部に係合する凹部および凸部を有し、前記凸部がそれぞれ、対応する前記凹部の曲率半径以下の曲率半径を有することを特徴とする関節プローブ。外科的処置を行う方法であって、請求項1から請求項7のいずれかの前記関節プローブを選択するステップと、前記プローブを操って少なくとも1つのツールを配置するステップとを含むことを特徴とする方法。外科的処置を行う方法であって、請求項8から請求項18のいずれかの前記関節プローブを選択するステップと、前記プローブを操って少なくとも1つのツールを配置するステップとを含むことを特徴とする方法。外科的処置を行う方法であって、請求項19から請求項25のいずれかの前記関節プローブを選択するステップと、前記プローブを操って少なくとも1つのツールを配置するステップとを含むことを特徴とする方法。外科的処置を行う方法であって、請求項26から請求項29のいずれかの前記関節プローブを選択するステップと、前記プローブを操って少なくとも1つのツールを配置するステップとを含むことを特徴とする方法。複数のリンクで形成される関節プローブ用のリンクを生産する方法であって、鋳造装置内で前記リンクを成型するステップであって、前記関節プローブにおける隣接したリンクに係合するように構成される少なくとも1つの係合面を形成することを含む、前記リンクを成型するステップと、前記関節プローブにおける隣接したリンクに係合しない前記リンクの排出面に少なくとも1つの排出ピンを押し付けることによって、前記鋳造装置から前記リンクを排出するステップとを含むことを特徴とする方法。請求項32に記載の方法であって、前記排出面が、前記リンク内の凹所に位置することを特徴とする方法。図に関連して記載した通りの関節プローブを特徴とする関節プローブ。図に関連して医療処置を行う方法を特徴とする方法。制御可能に剛直および柔軟であるように構成される少なくとも一部を有する関節プローブであって、複数の内側リンクを有する内側コアと、前記複数の内側リンクを通じて延びると共に、前記内側コアを制御するように構成される内側ケーブルと、複数の外側リンクを有する外側スリーブと、前記複数の外側リンクを通じて延びると共に、前記外側スリーブを制御するように構成される複数の外側ケーブルとを備え、前記内側ケーブルが、個々の前記外側ケーブルの各々より大きい引張り強度を有することを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記内側ケーブルの前記引張り強度が、前記複数の外側ケーブルの合成引張り強度にほぼ等しいことを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~37の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記複数の外側ケーブルの各々が、ほぼ同じ引張り強度を有することを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~38の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記複数の外側ケーブルの各々の前記引張り強度が、前記内側ケーブルの引張り強度の約1/Nであり、ただし、Nは外側ケーブルの本数であることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~39の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記複数の外側ケーブルの各々が、ほぼ同じ断面積を有することを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~40の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記複数の外側ケーブルの各々の前記断面積が、前記内側ケーブルの断面積の約1/Nであり、ただし、Nは外側ケーブルの本数であることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~41の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記内側ケーブルおよび前記複数の外側ケーブルが、鋼鉄、ポリエチレン、ナイロン、およびフルオロカーボンのうちの少なくとも1つで構成されることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~42の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、最大枢動角度によって互いに対して枢動するように構成される複数のリンクと、細長い部材とを備え、前記複数のリンクのうちの少なくとも2つが、内部に前記細長い部材を受け入れるためのチャンネルを含み、前記複数のリンクの各々内の前記チャンネルは、前記複数のリンクが、前記最大の枢動角度によって枢動することを可能にしつつ、前記細長い部材のために前記リンクの前記チャンネル同士の間の実質的に連続な面を用意するのに十分な量でやはり先細りであることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~43の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、複数の内側リンクを含む内側コアを含んでおり、前記チャンネルが、前記複数の内側リンクのうちの少なくとも2つの内側リンク内に配置されることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~44の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、複数の外側リンクを含む外側スリーブを含んでおり、前記チャンネルが、前記複数の外側リンクのうちの少なくとも2つの外側リンク内に配置されることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~45の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、複数の外側リンクを含む外側スリーブと、複数の内側リンクを含む内側コアとを含んでおり、前記チャンネルが、前記複数の外側リンクのうちの少なくとも2つの外側リンクと前記複数の内側リンクのうちの少なくとも2つ内側リンクとの間に配置されることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~46の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記複数のリンクのうちの前記少なくとも2つのリンクが側部ポートを備え、前記チャンネルが、前記側部ポート内に配置されることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~47の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記チャンネルが、前記複数のリンクのうちの前記少なくとも2つのリンク内に凹所を備えることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~48の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記先細りが、前記最大の枢動角度の約2倍であることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~49の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記先細りが約26度であり、前記最大の枢動角度が約13度であることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~50の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記細長い部材の直径が、前記リンクの複数の前記チャンネルの直径未満であることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~51の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記細長い部材が、ツールおよびケーブルのうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~52の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記細長い部材が、複数の内側リンクから形成される内側コアを含むことを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~53の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記関節プローブが、プローブの中心軸を有し、内側の最大の枢動角度によって互いに対しておよび前記プローブの中心軸に関して枢動するように構成される複数の内側リンクを有する内側コアと、外側の最大の枢動角度によって互いに対しておよび前記プローブの中心軸に関して枢動するように構成される複数の外側リンクを有する外側スリーブとを備え、前記内側の最大の枢動角度が、前記外側の最大の枢動角度以上であることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~54の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記外側スリーブにおける前記複数の外側リンクが、前記プローブの中心軸と一直線をなし得る第1の中心軸を有する第1の外側リンクであって、前記第1の中心軸に対して半径方向外側に延びる第1の係合面を備える外側に延びる第1のフランジを含む第1の外側リンクと、前記プローブの中心軸と一直線をなし得る第2の中心軸を有する第2の外側リンクであって、前記第2の中心軸に対して半径方向外側に延びる第2の係合面を備える外側に延びる第2のフランジを含む第2の外側リンクとを含み、前記第1の外側リンクおよび第2の外側リンクは、前記第1の係合面が前記第2の係合面に係合するまで、前記第1の外側リンクおよび第2の外側リンクが、前記外側の最大の枢動角度によって互いに対しておよび前記プローブの中心軸に関して枢動することを可能にするように構成されることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~55の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記第1の係合面が、前記第1の中心軸に垂直な線に対して先細りになることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~56の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記第2の係合面が、前記第2の中心軸に垂直な線に対して先細りになることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~57の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記第1の係合面が約6.5度先細りになり、前記第2の係合面が約6.5度先細りになることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~58の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記外側の最大の枢動角度が、約13度以下であることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~59の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記複数の内側リンクおよび前記複数の外側リンクのうちの少なくとも1つが、内部に細長い部材を受け入れるように構成されるチャンネルを含んでおり、前記チャンネルが、前記外側の最大の枢動角度によって枢動することを可能にしつつ、前記細長い部材のために前記チャンネル同士の間に実質的に連続な面を用意するのに十分な量で先細りであることを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~60の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、互いに対して枢動するように構成される複数のリンクを備える関節プローブにおいて、前記複数のリンクが、第1の凹部および第1の凸部を有する第1のリンクと、第2の凹部および第2の凸部を有する第2のリンクとを含み、前記第1のリンクの前記第1の凸部が、前記第2のリンクの前記第2の凹部に枢動可能に係合し、前記第1の凸部が、前記第2の凹部の曲率半径以下の曲率半径を有することを特徴とする関節プローブ。請求項1~27、34および36~61の少なくとも1項に記載の関節プローブであって、前記複数のリンクの各々が、隣接したリンクの対応する凸部および凹部に係合する凹部および凸部を有し、前記凸部がそれぞれ、前記対応する凹部の曲率半径以下の曲率半径を有することを特徴とする関節プローブ。外科的処置を行う方法であって、請求項1~27、34および36~62の少なくとも1項に記載の関節プローブを選択するステップと、前記プローブを操って少なくとも1つのツールを配置するステップとを含むことを特徴とする方法。複数のリンクで形成される関節プローブ用のリンクを生産する方法であって、鋳造装置内で前記リンクを成型するステップであって、前記関節プローブにおける隣接したリンクに係合するように構成される少なくとも1つの係合面を形成することを含む、前記リンクを成型するステップと、前記関節プローブにおける隣接したリンクに係合しない前記リンクの排出面に少なくとも1つの排出ピンを押し付けることによって、前記鋳造装置から前記リンクを排出するステップとを含むことを特徴とする方法。請求項28~33、35および63~64の少なくとも1項に記載の方法であって、前記排出面が、前記リンク内の凹所に位置することを特徴とする方法。医学的用途および他の不可欠な応用のために、各デバイスが目的通りに、知られている明細書の範囲内で実行するだけでなく、使用ごとに反復可能な性能およびその他の点では一貫した動作を有することが極めて大切である。これらおよび他の理由のため、システム、デバイスおよび方法の改善の必要がある一実施形態によれば、制御可能に剛直および柔軟であるように構成される少なくとも一部を有する関節プローブが、複数の内側リンクを有する内側コアと、複数の内側リンクを通じて延びると共に、内側コアを制御するように構成される内側ケーブルと、複数の外側リンクを有する外側スリーブと、複数の外側リンクを通じて延びると共に、外側スリーブを制御するように構成される複数の外側ケーブルとを含み、内側ケーブルが、個々の外側ケーブルの各々より大きい引張り強度を有する。いくつかの実施形態では、内側ケーブルの引張り強度が、複数の外側ケーブルの合成引張り強度にほぼ等しい。いくつかの実施形態では、複数の外側ケーブルの各々が、ほぼ同じ引張り強度を有する。いくつかの実施形態では、複数の外側ケーブルの各々の引張り強度が、内側ケーブルの引張り強度の約1/Nであり、ただし、Nは外側ケーブルの本数である。いくつかの実施形態では、複数の外側ケーブルの各々が、ほぼ同じ断面積を有する。いくつかの実施形態では、複数の外側ケーブルの各々の断面積が、内側ケーブルの断面積の約1/Nであり、ただし、Nは外側ケーブルの本数である。いくつかの実施形態では、内側ケーブルおよび複数の外側ケーブルが、鋼鉄、ポリエチレン、ナイロン、およびフルオロカーボンのうちの少なくとも1つで構成される。別の実施形態によれば、関節プローブは、最大枢動角度によって互いに対して枢動するように構成される複数のリンクと、細長い部材とを備え、複数のリンクのうちの少なくとも2つが、内部に細長い部材を受け入れるためのチャンネルを含み、複数のリンクの各々内のチャンネルは、複数のリンクが、最大の枢動角度によって枢動することを可能にしつつ、細長い部材のためにリンクのチャンネル同士の間の実質的に連続な面を用意するのに十分な量でやはり先細りである。いくつかの実施形態では、関節プローブが、複数の内側リンクを含む内側コアを含み、チャンネルが、複数の内側リンクのうちの少なくとも2つの内側リンク内に配置される。いくつかの実施形態では、関節プローブが、複数の外側リンクを含む外側スリーブを含み、チャンネルが、複数の外側リンクのうちの少なくとも2つの外側リンク内に配置される。いくつかの実施形態では、関節プローブが、複数の外側リンクを含む外側スリーブと、複数の内側リンクを含む内側コアとを含んでおり、チャンネルが、複数の外側リンクのうちの少なくとも2つの外側リンクと複数の内側リンクのうちの少なくとも2つ内側リンクとの間に配置される。いくつかの実施形態では、複数のリンクのうちの少なくとも2つのリンクが側部ポートを備え、チャンネルが、側部ポート内に配置される。いくつかの実施形態では、チャンネルが、複数のリンクのうちの少なくとも2つのリンク内に凹所を備える。いくつかの実施形態では、先細りが、最大の枢動角度の約2倍である。いくつかの実施形態では、先細りが約26度であり、最大の枢動角度が約13度である。いくつかの実施形態では、細長い部材の直径が、リンクの複数のチャンネルの直径未満である。いくつかの実施形態では、細長い部材が、ツールおよびケーブルのうちの少なくとも1つを含む。いくつかの実施形態では、細長い部材が、複数の内側リンクから形成される内側コアを含む。さらに別の実施形態によれば、プローブの中心軸を有する関節プローブは、内側の最大の枢動角度によって互いに対しておよびプローブの中心軸に関して枢動するように構成される複数の内側リンクを有する内側コアと、外側の最大の枢動角度によって互いに対しておよびプローブの中心軸に関して枢動するように構成される複数の外側リンクを有する外側スリーブとを含み、内側の最大の枢動角度が、外側の最大の枢動角度以上である。いくつかの実施形態では、外側スリーブにおける複数の外側リンクは、プローブの中心軸と一直線をなし得る第1の中心軸を有する第1の外側リンクであって、第1の中心軸に対して半径方向外側に延びる第1の係合面を備える外側に延びる第1のフランジを含む第1の外側リンクと、プローブの中心軸と一直線をなし得る第2の中心軸を有する第2の外側リンクであって、第2の中心軸に対して半径方向外側に延びる第2の係合面を備える外側に延びる第2のフランジを含む第2の外側リンクとを含み、第1の外側リンクおよび第2の外側リンクは、第1の係合面が第2の係合面に係合するまで、第1の外側リンクおよび第2の外側リンクが、外側の最大の枢動角度によって互いに対しておよびプローブの中心軸に関して枢動することを可能にするように構成される。いくつかの実施形態では、第1の係合面が、第1の中心軸に垂直な線に対して先細りになる。いくつかの実施形態では、第2の係合面が、第2の中心軸に垂直な線に対して先細りになる。いくつかの実施形態では、第1の係合面が約6.5度先細りになり、第2の係合面が約6.5度先細りになる。いくつかの実施形態では、外側の最大の枢動角度が、約13度以下である。いくつかの実施形態では、複数の内側リンクおよび複数の外側リンクのうちの少なくとも1つが、内部に細長い部材を受け入れるように構成されるチャンネルを含んでおり、チャンネルが、外側の最大の枢動角度によって枢動することを可能にしつつ、細長い部材のためにチャンネル同士の間に実質的に連続な面を用意するのに十分な量で先細りである。別の実施形態によれば、関節プローブは、互いに対して枢動するように構成される複数のリンクを備えており、複数のリンクが、第1の凹部および第1の凸部を有する第1のリンクと、第2の凹部および第2の凸部を有する第2のリンクとを含み、第1のリンクの第1の凸部が、第2のリンクの第2の凹部に枢動可能に係合し、第1の凸部が、第2の凹部の曲率半径以下の曲率半径を有する。いくつかの実施形態では、複数のリンクの各々が、隣接したリンクの対応する凸部および凹部に係合する凹部および凸部を有し、凸部がそれぞれ、対応する凹部の曲率半径以下の曲率半径を有する。別の実施形態では、外科的処置を行う方法は、本明細書中の実施形態のいずれかに記載した関節プローブを選択するステップと、プローブを操って少なくとも1つのツールを配置するステップとを含む。別の実施形態では、複数のリンクで形成される関節プローブ用のリンクを生産する方法であって、鋳造装置内でリンクを成型するステップであって、関節プローブにおける隣接したリンクに係合するように構成される少なくとも1つの係合面を形成することを含む、リンクを成型するステップと、関節プローブにおける隣接したリンクに係合しないリンクの排出面に少なくとも1つの排出ピンを押し付けることによって、鋳造装置からリンクを排出するステップとを含む。いくつかの実施形態では、排出面は、リンク内の凹所に位置する。別の態様では、実施形態は、図に関連して記載した通りの関節プローブに関連している。別の態様では、実施形態は、図に関連して記載した通りに医療処置を行う方法に関連している。本発明の概念の実施形態の前述および他の目的、特徴および利点は、添付図面に示される実施形態のより詳細な説明から明らかになろう。この図面では、種々の図全体にわたって、同じ参照符号は同じ要素について言及する。図面は、必ずしも原寸に比例しておらず、代わりに強調が行われて、実施形態の原理を示している。次に、本発明の概念の実施形態を、添付図面を参照して以下より十分に説明する。しかし、本発明の概念は、種々の形態で具体化されてもよく、本明細書に記載した実施形態に限定されると解釈されるべきではない。明細書全体を通じて、同じ番号は、同じ要素を言及する。様々な制限、要素、構成要素、領域、層および/または断面について記載するために、本明細書において第1、第2、第3などの用語が使用されることがあるが、これらの用語によって、様々な制限、要素、構成要素、領域、層および/または断面が限定されるべきではないことが理解されよう。これらの用語は、ある制限、要素、構成要素、領域、層または断面と、別の制限、要素、構成要素、領域、層または断面とを区別するために使用されるに過ぎない。したがって、本出願の教示から逸脱することなく、後述の第1の制限、要素、構成要素、領域、層または断面は、第2の制限、要素、構成要素、領域、層または断面と呼ぶことができ、その逆もできる。ある要素が別の要素の上にあるon、別の要素に接続されるconnectedまたは別の要素に結合されるcoupledと呼ばれるとき、この要素は、別の要素の直接上にあってもよく、別の要素に直接接続されていてもよく、または別の要素に直接結合されていてもよく、あるいは介在する要素が存在していてもよいことが理解されよう。対照的に、ある要素が別の要素の直接上にあるdirectlyon、別の要素に直接接続されるdirectlyconnected、または別の要素に直接結合されるdirectlycoupledと呼ばれるとき、介在要素は存在しない。要素間の関係を説明するために使用される他の語も、同様に解釈されるべきである例えば、間にあるbetweenと直接間にあるdirectlybetween、隣接するadjacentと直接隣接するdirectlyadjacentなど。ある要素が、別の要素を覆っているoverと本明細書で呼ばれるとき、この要素は、別の要素の上方もしくは下方にあってもよく、別の要素に直接結合されてもよく、または介在要素が存在していてもよく、またはこの要素は空隙または間隙によって離間していてもよい。本明細書で用いられる技術用語は、特定の実施形態を説明するためのものであり、本発明を限定するものではない。本明細書で用いられる場合、単数形1つのa、anおよびそのtheは、文脈に別段の明確な指示がない限り、その複数形も同様に含むものである。用語備える、含むcomprise、comprising、includeおよび/またはincludingは、本明細書に用いられるとき、記載された特徴、整数、ステップ、動作、要素、および/または構成要素の存在を明示するが、1つ以上の他の特徴、整数、ステップ、動作、要素、構成要素、および/またはそれらの群の存在または追加を排除するものではないことがさらに理解されよう。多関節のロボティックプローブの概要図1A~図1Cに示す一実施形態による多関節のロボティックプローブ10は、本質的に2つの同心の機構、外側の機構および内側の機構であり、そのそれぞれは、操作可能な機構として見ることができる。図1A~図1Cは、プローブ10の種々の実施形態の動作の仕方の概念を示す。図1Aを参照すると、内側の機構は、第1の機構、内側コアまたは内側コア機構12と呼ばれる。外側の機構は、第2の機構、外側スリーブまたは外側スリーブ機構14と呼ばれる。各機構は、剛直としなやかの間で交互することができる。剛直なモードまたは剛直な状態では、機構は、当然剛直である。しなやかなモードまたは状態では、機構は、非常に柔軟であり、したがってその周囲の形状を呈し、または新しい形をとることができる。本明細書で用いられる場合、用語しなやかなlimpは、重力および機構の環境の形状に応じた特定の構成を受動的に呈する構造を示すのではなく、むしろ、本出願に記載のしなやかな構造は、デバイスの操作者によって望まれるポジションおよび構成を呈することができ、したがって、弛緩し、受動的であるのではなく、関節でつながれ、制御されることに留意されたい。このプローブ10に関しては、ある機構がしなやかになり始め、他の機構が剛直になり始める。説明のために、図1A中のステップ1に見られるように、外側スリーブ14が剛直であり、内側コア12がしなやかであると仮定する。ここで、図1Aのステップ2に示されるように、内側コア12は、後述するフィード機構16によって前方に押される上に、そのヘッドまたは遠位端が操作される。次に、内側コア12が、剛直になるようにされ、外側スリーブ14がしなやかにされる。次いで、図1Aのステップ3に見られるように、外側スリーブ14が内側コア12に追い付き、または内側コア12と同一の広がりを持つまで、外側スリーブ14が、前方に押される。次に、外側スリーブ14が、剛直にされ、内側コア12がしなやかになり、次いで手順が繰り返される。この手法の一変更例は、外側スリーブ14も同様に操作可能にさせることである。図1Bに、そのようなデバイスの動作を示す。図1Bでは、各機構が、他方に追い付き、次いであるリンクを向こうに前進させることができることが分かる。一実施形態によれば、外側スリーブ14は操作可能であるが、内側コア12は操作可能ではない。図1Cに、そのようなデバイスの動作を示す。医学的応用では、プローブ10が所望の位置に到着すると、操作者、典型的には外科医は、様々な診断法および/または投薬手技を行うように、外側スリーブ14、内側コア12、または外側スリーブ14と内側コア12の間に形成されたチャンネルのうちの1つ以上のチャンネルを通じて1つ以上のツールを摺動することができる。外科手術などの臨床処置に加えて、プローブ10は、エンジンの検査、修理、もしくは改造、タンクの検査および修理、スパイ行為または監視の応用、爆弾処理、潜水艦の区画室または核兵器などのきつく閉じ込められた空間内での検査または修理、建物の検査などの構造物の検査、有害廃棄物の浄化、炭疽菌回収などの生体試料の回収、ならびにこれらの組み合わせが含まれる多数の用途に使用することができるが、これらに限定されない。明らかに、本開示のデバイスは、より幅広い様々な用途を有し、任意の特定の用途に限定されるととらえるべきではない。内側コア12および/または外側スリーブ14は、操作可能であり、内側コア12および側スリーブ14は、剛直としなやかの両方にそれぞれなすことができ、プローブ10が、3次元中のどこかへ駆動することを可能にする。プローブ10は、その以前の構成を記憶することができ、このため、プローブ10は、人間の患者などの患者の体内の空洞内空間などの3次元体積中のどこかへ行くことができる。図2A~図2Bは、プローブ10による想定できる様々な構成の例を示す。図3A~図3Dならびに図4Aおよび図4Bに見られるように、一実施形態によれば、外側スリーブ14および内側コア12は、それぞれ、同心の複数の円筒、リンク22、24からそれぞれ構成することができるが、他の形状のリンク、例えば犬の骨の構成図示せずが使用されてもよく、ならびに同心のではないタイプのリンク、例えば、数多くある中でも骨格構成が使用されてもよい。リンク22、24の端部は平坦ではないが、代わりに一端26が外側または凸状の半球であり、他端28が内側または凹状の半球であり、両者は典型的には同様の曲率半径を有する。外側スリーブ14のリンク22、すなわちリンクは、あるリンクの凹状の端部28が、隣接したリンクの凸状の端部26に嵌め合わさるように鎖状の連続である。同様に、内側コア12のリンク24、すなわちリンクが、鎖状の連続である。その結果は、動学的見地から球のようなジョイントである。本実施形態では、各リンクは、隣接したリンクのヘッド上で回転することができ、任意の方向に約10~20度の可動域を有する球面のジョイントとして働くが、他の可動域も可能であり、潜在的な利点である。一実施形態によれば、リンク22は、ケーブル、または細長いツールなどの細長いデバイスを制御するために内部を通じて延びる複数のチャンネル30を有する。外側スリーブ14および内側コア12のいずれかまたは両方のヘッドすなわち、遠位リンクが、例えば、互いに120°で取り付けられる3本のケーブルを用いて操作可能である。図3A~図3Dに見られるように、ケーブルがそれぞれ通過する3つの小さい円筒形のチャンネル30、32がある。図4Aおよび図4Bに示すデバイスのバージョンでは、内側リンク24は、ただ1本のケーブルを有し、この場合には、その中心を通るただ1つの穴34がある。上記の実施形態は、伝導性ワイヤもしくは非伝導性ワイヤ、または他のフレキシブルな糸状の構造などのケーブルを利用するが、個々のリンクの間に位置する小型の空気ピストンもしくは油圧ピストン、または他の機械的リンク機構などのしなやかな要素を操る代替手段が、本発明の概念の範囲から外れることなく用いることができることが理解されよう。リンク、したがってプローブ10は、プラスチックまたは他の磁気共鳴イメージングに適合する材料が含まれるほとんど任意の材料から作製することができる。外側スリーブ14は、典型的には5mmよりも大きい広範囲にわたる直径をとることができる。同様に、内側コア12は、外側スリーブ14の直径よりも小さく典型的には3mmより大きい広範囲にわたる直径をとることができる。リンクの総数は、大きい範囲にわたって変更することができるが、典型的には10個のリンクよりも多い。述べた通り、内側コア12および外側スリーブ14は、ケーブルまたは他のフレキシブルな糸構造を用いて剛直またはしなやかにすることができる。一実施形態では、外側スリーブ14は、3本のケーブル上に張りめぐらされたリンク22のセットからなる。3本のケーブルは、典型的には120度離れており、任意の方向に操作することが可能である。プローブ10の曲率半径は、リンク22の長さ、ならびに嵌め合うリンク22の端部同士の間の嵌め合いの寸法が含まれるいくつかの要因に依存している。ケーブルが、外側スリーブ14の後部に向かって引っ張られるとき、リンク22は、互いに向かって引っ張られる。引張力が増加するとき、隣接したリンク22同士の間の摩擦力は、外側スリーブ14全体が堅くなるすなわち、剛直なモードに入るまで増加する。引張力を緩めると、外側スリーブ14はしなやかになる。したがって、ケーブルは、それらのそれぞれの張力組立体例えば、モータにより駆動されるプーリと共に、ロックデバイスを形成する。張力組立体は、張力組立体を制御する電子機器と共に、ケーブルにかかる張力を制御する手段を含む。外側スリーブ14が、内側コア12の前方の1リンクに配置され、内側コア12が剛直なとき、外側スリーブ14の遠位リンクは、3本のケーブルのうちの1つ以上を引っ張ることによって向けることができる。ケーブルの前進または後退に加えて、各ケーブルに及ぼされる引張力の大きさは、監視または制御することができる。3本のケーブルを同じ大きさで引っ張ることによって、外側スリーブ14は、その形状を変化させずに剛直になる。内側コア12は、外側スリーブ14のように、リンクのセットからなる。一実施形態によれば、外側スリーブ14とは対照的に、内側コア12は、操作機能を必要としないしかし、適宜有してもよい。内側コア12は、剛直なモードからしなやかなモードへ、および逆に変更する能力を必要としない。したがって、内側コア12が操作可能であることを必要としない実施形態では、内側コア12のリンクは、ただ1本のケーブル上に張りめぐらされてもよく、それによってプローブ10の全径の減少を可能にする。フィード機構の概要上述のように、フィード機構16は、プローブ10を制御するために使用され得る。図5Aおよび図5Bに示されるフィード機構16のあるタイプは、それぞれ、プローブ10を患者の食道、腹膜腔、心膜腔、または別の内部空間などの関心の領域に挿入およびそこから後退させる。フィーダ16は、2つの移動可能なカートを有する。第1の固定トレイ43で搬送される第1のカート42は、外側スリーブ14を前進および後退させる一方、第2の固定トレイ45で搬送される第2のカート44は、内側コア12を前進および後退させる。各カート42、44、したがって内側コア12および外側スリーブ14の各々は、それぞれ、別個のリニアアクチュエータ46、48によって独立して駆動される。リニアアクチュエータ46、48は、知られているようにポジション制御に用いられるシャフトエンコーダ図示せずを搬送することができる。代替としてまたは加えて、モータ電流が、ポジションを制御するために使用されるケーブルの張力の値を決定するために監視されてもよい。ケーブルの張力が、ロードセルなどの1つ以上のセンサを用いて監視されてもよい。多数のポジショニングセンサおよび他のセンサが、ケーブルの張力に関連した情報、カートのポジション、プローブの向きおよび構成、ならびに他のシステムのパラメータを供給するために備えられてもよい。典型的なセンサには、光学センサ、ホール効果センサなどの磁気センサ、加速度計、歪みゲージ、および機械スイッチなどの力センサおよび圧力センサ、ならびにこれらの組み合わせが含まれるが、これらに限定されない。1つ以上のセンサが、フィード機構16、内側コア12、および外側スリーブ14を含む複数の位置に配置されてもよいが、これらに限定されない。カート42、44の各々は、内側コア12および外側スリーブ14のケーブルを制御するのに必要な1つ以上のモータを搬送する。例えば、図6および図7に見られるように、カート42は、外側スリーブ14のケーブル54,55,56に対する張力を制御するモータ50、51、52を搬送する。図8に示すように、第2のカート44は、内側コア12のケーブル59への張力を制御するモータ58を有する。モータ50、51、52および58の各々は、知られているようにポジション制御に用いられるシャフトエンコーダ図示せずを備えることができる。内側コア12が操作可能である一実施形態では、内側コア12は、例えば、2本以上のケーブルをぴんと張るために2つ以上のモータ、または別のケーブルの張力機構を必要とする。図9は、制御システムの一実施形態の構成要素、およびこれらの構成要素間の情報の流れを示す構成図である。フィード機構16は、バス変換モジュール64を介して制御コンピュータ62に接続される。フィード機構16から出て行くデータは、USBに変換するためにモジュール64に入力され、次いでコンピュータ62にあるUSBポート66に入力される。制御ソフトウェア68へ入ってくるデータには、フィード機構16内の各ケーブルに関連したモータ電流データ、モータエンコーダデータ、および/またはケーブルの張力データが含まれ得る。代替としてまたは加えて、制御ソフトウェア68へ入ってくるデータには、フィード機構16、内側コア12、または外側スリーブ14内に位置する1つ以上のセンサからのデータが含まれ得る。ジョイスティックデータポジションデータをジョイスティック70から受信することもできる。モニタ72は、外側スリーブ14および/または内側コア12の遠位端に取り付けたカメラからの映像データに応答することができて、プローブ10の遠位端のポジションに関するユーザへの視覚フィードバックを与える。制御ソフトウェア68は、モータ電流制限命令およびモータポジション命令を出力することができ、モータ電流制限命令およびモータポジション命令はフィード機構16へ入力される。内側コアおよび外側スリーブ図10A~図11Bは、内側コア12および外側スリーブ14を備える関節プローブ10の一実施形態を示す。内側コア12は、複数の内側リンク100好ましくは少なくとも3つ、いくつかの実施形態では50個以上を有する。外側スリーブ14は、複数の外側リンク104好ましくは少なくとも3つ、いくつかの実施形態では、40個以上を有する。外側リンクに関しては、図14A~図16Jは、そのような外側リンク104、132の現在好ましい実施形態の様々な図を示す。外側リンクのこれらの実施形態は、上記の概要で述べたものに類似する。しかし、これらの実施形態は、いくつかの重要な態様において上述のものとは異なると共に、互いに異なる。外側リンク104、132の本実施形態は、図11Aに示すような独特な外側スリーブ14を形成するために組み合されてもよい。詳細には、図16A~図16Kは、ツール側部ポート128を備える外側リンク104の様々な図を示す。ツール側部ポート128は、ツールを受容および案内するために使用することができる。図15A~図15Jは、つなぎ外側リンク132の様々な図を示す。図11Aに示すように、複数のつなぎ外側リンク132は、ツール側部ポート128を備える外側リンク104に隣接して配置することができる。つなぎ外側リンク132は、外側リンク104のツール側部ポート128にツールなどの細長い部材を収容しおよび送り込む1つ以上の凹所130を有することができる。例えば、好ましくは、外側リンク104、132の内径は、0.10~2.00インチの範囲内であり、より好ましくは、内径は約0.394インチである。好ましくは、外側リンク104、132の外径は、0.20~3.00インチの範囲内であり、より好ましくは、外径は約0.669インチである。外側リンク104、132は、例えば、金属、プラスチック、ガラス、カーボンファイバなどのうちの少なくとも1つから構成することができる。特定の実施形態では、外側リンク104、132は、例えば、ポリフェニルサルフォン例えば、Radel登録商標R-5100から構成される。内側リンク100に関して、図17A~図17Iは、現在好ましい実施形態の様々な図を示す。これらの内側リンク100は、上記の概要で述べたものに類似する。しかし、これらの内側リンク100は、いくつかの重要な態様において異なる。好ましくは、内側リンク100の長さは0.01~2.00インチの範囲内であり、より好ましくは内側リンク100の長さは0.353インチである。好ましくは、内側リンクの外径は0.10~2.00インチの範囲内であり、より好ましくは、内径は0.354インチである。内側リンク100は、例えば、金属、プラスチック、ガラス、カーボンファイバなどのうちの少なくとも1つから構成されてもよい。特定の実施形態では、内側リンク100は、埋め込まれたガラス繊維30重量を有するプラスチックから構成される。例えば、図10A~図13Bに示すように、内側リンク100は、最大枢動角度によって互いに対して枢動するように構成され、外側リンク104は、最大枢動角度によって互いに対して枢動するように構成される。好ましくは、内側リンク100の最大の枢動角度は、外側リンク104の最大の枢動角度以上である。この枢動関係を考慮すると、リンク100、104が、関節プローブ10の屈曲の制限、リンク100、104内に配置できる細長い部材の挟み、および細長い部材の前進および後退に関して起こり得る問題などの1つ以上の望ましくない条件を避けるように構成されることが大切であり得る。複数の内側リンク100および/または外側リンク104の各々は、細長い部材を受け入れるための1つ以上のチャンネル108を有してもよい。代替としてまたは加えて、内側リンク100および外側リンク104における嵌め合う凹所が、内側コア12と外側スリーブ14の間に1つ以上のチャンネルを作り出してもよい。細長い部材は、ツール、内側ケーブル102、外側ケーブル106、または内側コア12のいずれか1つであってもよい。典型的な細長いツールには、はさみ、外科用メス、および他の切断用ツール、組織把持装置などの把持装置、組織切除要素、電気メス、および凝固要素などのエネルギー供給要素、光ファイバカメラなどのキャンバ、加熱要素、冷却要素、薬物送達デバイス、およびこれらの組み合わせが含まれ得るが、それらに限定されない。概要で述べたように、ツールは、様々な動作を行うために使用することができ、1つ以上のケーブルは、外側スリーブ14の外側リンク104および内側コア12の内側リンク100を制御するために使用することができる。チャンネル108は、リンク100、104から隣接したリンク100、104へ半連続通路を形成するように構成され、細長い部材の受け入れを容易にするためにライナを含むことができる。図14Gに示すように、チャンネル108は、円周状フレアを有してもよい。円周状フレアは、チャンネル108内に細長い部材を挟むのを防ぎ、複数のリンク100、104の回転を容易にさせつつ、プローブ10を通じての細長い部材の前進または後退により生じ得る何らかの困難をかなり低減させる。さらに、内側リンク100および/または外側リンク104のチャンネル108は、リンク100、104からリンク100、104への半連続通路を実現するために先細りであってもよい。一実施形態によれば、内側リンク100および/または外側リンク104の各々におけるチャンネル108は、内側リンク100および/または外側リンク104が、最大の枢動角度によって枢動することを可能にしつつ、細長い部材を受け入れるためにリンク100のチャンネル108とリンク104のチャンネル108の間に実質的に連続な面を用意するのに十分な量で先細りである。より好ましくは、チャンネル108の開口および/または出口は、先細りであり得る。チャンネル108の先細りの開口および出口は、チャンネル108内に細長い部材を挟むのを防ぎ、プローブ10を通じての細長い部材の前進または後退により生じ得る何らかの困難をかなり低減させる。加えて、先細りの開口は、プローブ10の曲率半径に相関している。一実施形態によれば、チャンネル108の先細りは、最大の枢動角度の約2倍である。例えば、先細りは約26度とすることができ、最大の枢動角度は約13度とすることができる。好ましくは、チャンネル108の先細りは、13度以上の枢動角度を収容することができる。要するに、先細りのチャンネル108は、細長い部材を受け入れるためにリンク100のチャンネル108とリンク104のチャンネル108の間で実質的に連続な面を用意するように構成される。内側コア12の内側リンク100は、図13A~図13B、および図17A~図17Iに示すように、中心軸の近くに配置され、内側ケーブル102細長い部材を受け入れるように構成されるチャンネル108を有してもよい。内側リンク100内のチャンネル108は、広がった開口を有することができる。一実施形態によれば、広がった開口は、内側リンク100の中心軸に対して中心を外れて配置される。広がった開口を中心を外して配置することによって、内側コア12の回転または起こり得る並進変位の任意の他の形態により、内側コア12の枢動点が変わることができるとき、内側ケーブル102の枢動点がより容易に変わることを可能にする。好ましくは、内側リンク100の複数のチャンネル108の直径は、内側ケーブル102の直径より大きく、それによって内側リンク100がねじれおよび鋸歯状の発生を減少させる。例えば、好ましくは、チャンネル108が0.003~0.500インチの範囲内より好ましくは約0.043インチの直径を有する場合、内側ケーブル102の直径は、0.002~1.000インチの範囲内より好ましくは約0.037インチであることが好ましい。ねじれおよび鋸歯状を減少させるように内側ケーブル102の直径、および内側リンク100のチャンネル108を構成することによって、挟みの可能性、または細長い部材の前進および後退に関連した困難は、やはりかなり減少する。したがって、内側リンク100のチャンネル108は、内側ケーブル102のためにリンク100同士の間に実質的に連続な面を用意する。例えば、図12Aに示すように、外側スリーブ14の外側リンク104は、細長い部材を受け入れるために内部に形成されるチャンネル108を有することもできる。この特定の実施形態では、細長い部材は、複数の内側リンク100を備える内側コア12であり得る。チャンネル108は、複数の外側リンク104を備え、それぞれが、広がった開口を有する。図12Aに示すように、複数のリンク104の各々における広がった開口は、内側コア12を受け入れるためにリンク104同士の間に実質的に連続な面を用意する。外側リンク104のチャンネル108は、内側コア12が、最大枢動角度によって枢動することを可能にしつつ、内側コア12のためにチャンネル108同士の間に実質的に連続な面を用意するのに十分な量でやはり先細りである。チャンネル108の先細りは、内側リンク100の屈曲を可能にもする。好ましくは、内側リンク100の内側の屈曲は、13度以上であり得る。したがって、外側リンク104のチャンネル108は、内側コア12を受け入れるためにリンク104同士の間に実質的に連続な面を用意する。図14A~図16Kに示すように、複数のチャンネル108は、外側リンク104の外面の近くに配置することもできる。一実施形態によれば、3つのチャンネル108が、外側スリーブ14を構成する1つ以上の外側リンク104の円周の周りに互いから約120度で配置される。外側リンク104のチャンネル108は、外側スリーブ14を制御するために外側ケーブル104の形態の細長い部材を受け入れるように構成される。好ましくは、複数の外側ケーブル106の直径は、外側リンク104の複数のチャンネル108の直径未満であり、それによって外側リンク104のねじれおよび鋸歯状の発生を減少させる。一実施形態によれば、複数の外側ケーブル106の直径は、0.002~1.000インチの範囲内とすることができる。一実施形態では、複数の外側ケーブル106の直径は、0.027インチである。外側ケーブル106を受け入れるための外側リンク104ごとの複数のチャンネル108の直径は、0.003~0.500インチの範囲内とすることができる。特定の実施形態では、外側リンク104ごとの複数のチャンネル108の直径は、約0.035インチである。ねじれおよび鋸歯状を減少させるように複数の外側ケーブル106の直径、および外側リンク104のチャンネル108を構成することによって、挟みの可能性、または細長い部材の前進および後退に関連した困難は、やはりかなり減少する。したがって、外側リンク104のチャンネル108は、複数のケーブル106のためにリンク104同士の間に実質的に連続な面を用意する。内側リンク100と外側リンク104の組み合わせは、細長い部材を受け入れるためのチャンネル108を設けるように構成することもできる。図14A~図14Iを参照すると、外側リンク104の内面は、ツールの形態の細長い部材を受け入れるためのチャンネル108の一方の半分を形成する広がったくぼみ134を有してもよい。図17A~図17Iに示すように、チャンネル108の他の半分は、内側リンク100の外面上の広がったくぼみ136によって形成される。内側リンク100の広がったくぼみ136および外側リンク104の広がったくぼみ134によって形成されるチャンネル108は、1つ以上のツールのためにリンク100、104の間に実質的に連続な面を用意する。図15A~図16Kに示す外側リンク104および132は、ツール、ケーブル、または他の細長いデバイスの形態で細長い部材を受け入れるように共に構成することができる。図11Aおよび図16A~図16Kを参照すると、外側リンク104のチャンネル108は、ツール側部ポート128によって形成することができる。ツール側部ポート128は、外側リンク104の外周から広がり、ツール、ケーブル、または他の細長いデバイスを受け入れるようにチャンネル108が形成される。図11Aに示すように、つなぎ外側リンク132が、プローブ10の長さに沿って、外側リンク104とツール側部ポート128を備える外側リンク104との間に配置される。一実施形態によれば、図15A~図15Jに示すように、つなぎ外側リンク132は、ツール側部ポート128を有する外側リンク104にツールを収容しおよび送り込む1つ以上の凹所130を有する。したがって、プローブ10の周囲のほぼ外側で使用するように構成されるツールが、ツール側部ポート128によって形成されるチャンネル108、およびつなぎ外側リンク132の凹所130によって受け入れられ得る。ツール側部ポート128によって形成されるチャンネル108、および凹所130は、1つ以上の細長いデバイスのために外側リンク104、132の間に実質的に連続な面を用意する。関節プローブ10の曲率半径は、内側リンク100および外側リンク104の枢動角度に依存し得る。図10A~図12Bおよび図14A~Iを参照すると、外側スリーブ14は、外側に延びるフランジ110を有する複数の外側リンク104を含んでもよい。フランジ110は、互いに対して外側リンク104の枢動角度を制御するように構成される。したがって、フランジ110の特徴は、実現され得る関節プローブ10の曲率半径に影響を及ぼす。一実施形態によれば、フランジ110の幾何学的形状は、外側リンク104の各々の間で可能な枢動の程度を決定する。図14D~図14Eを参照すると、フランジ110は、外側リンク104の第1の中心軸に対して半径方向外側に延びる第1の係合面112および第2の係合面114を有することができる。フランジ110は、第1の外側リンク104の第1の係合面112および第2の外側リンクの第2の係合面114が、互いに接触するまで、外側リンク104が、外側の最大の枢動角度によって互いに対しておよびプローブの中心軸に関して枢動することを可能にするように構成される。一実施形態によれば、第1の係合面112および第2の係合面114は、外側リンク104の中心軸に垂直な線に関して先細りである。図14Eを参照すると、特定の一実施形態では、第1の係合面112は、約6.5度先細りになり、第2の係合面114は、約6.5度先細りになる。本実施形態によれば、外側の最大の枢動角度は、約13度以下である。代替実施形態では、第1の係合面112および第2の係合面114の先細りは、最大の枢動角度が、13度より大きい、または13度未満であるように構成されてもよい。好ましくは、フランジ110の幾何学的形状は、関節プローブ10の曲率半径が、10~600mmの範囲内であるように構成される。したがってフランジ110の幾何学的形状は、外側リンク104の最大の枢動角度を設定するように用いることができ、これは、関節プローブ10の曲率半径の範囲に影響を及ぼす。リンク100、104、132は、第1のリンク100と第2のリンク104の間に作用する不規則または望ましくない力例えば、不規則または望ましくない摩擦係合力の発生を減少させるように構成され得る。例えば、図14B、図14H、図15B、図15C、図15I、図16B、図16C、図16J、図17C、図17D、図17Hに示すように、複数の内側リンク100および外側リンク104は、第1の凹部120、および第1の凸部122を含むことができる。第1のリンク100、104の凸部122は、第2のリンク100、104の対応する凹部120に枢動可能に係合することができる。特定の実施形態によれば、第1のリンク100、104、凸部122は、第2のリンク100、104、凹部120の曲率半径以下の曲率半径を有する。リンク100、104は、共に連結されて、内側コア12および外側スリーブ14を形成することができる。凹部120が、対応する凸部122に枢動可能に係合するリンク100、104の構成によって、内側コア12および外側スリーブ14が、広い可動域で枢動し、関節プローブ10の効率的な動作を妨げる可能性があるリンク100、104の間の不規則または望ましくない摩擦力または他の力の発生を減少させることが可能である。上記で明らかにしたように、内側コア12および外側スリーブ14の様々な特徴の物理的特性は、様々な形で関節プローブ10の特性および性能に悪影響を及ぼす。一実施形態によれば、外側リンク104の1つ以上のチャンネルの幾何学的寸法は、外側リンク104の1つ以上のパラメータ数学的に関連している。これらのパラメータには、外側リンク104の端部の半径、外側リンク104の直径、外側リンク104d同士間の枢動角度、チャンネルの平均直径などのチャンネルの直径、外側リンク104の中心軸からのチャンネルの距離などのチャンネルの位置が含まれ得る。あるリンクの他のリンクに対する滑らかな継ぎ目を促進し、隣接したリンクの間の不規則な摩擦係合などの望ましくない嵌め合い力を防ぐようにリンクを形成することが有利であり得る。次に、図17A、図17B、図17D~図17F、図17Iおよび図18を参照して、関節プローブ10用のリンク100、104を生産する方法を説明する。ステップ210では、リンク100、104が、関節プローブ10内の隣接したリンク100、104に係合するように構成される少なくとも1つの係合面を形成することを含めて、鋳造装置において成型される。ステップ212では、リンク100、104は、関節プローブ10内の隣接したリンク100、104に係合しないリンク100、104の排出面126に少なくとも1つの排出ピン124を押圧する図17E参照ことによって、鋳造装置から排出される。図17A、図17B、図17D~図17E、および図17Iに示すように、一実施形態によれば、排出面126は、リンク100、104中の凹所に位置する。リンク100、104上に排出面126を合理的に配置することにより、隣接したリンク間の嵌め合う面から離れて排出ピンの狂いを配置することなどによって、排出面126が、あるリンク100、104と別のリンクの相互作用に影響を及ぼさないことを確実にする。したがって、上記の手順は、各リンク100、104が、別のリンク100、104に対して滑らかに関節でつながることを確実にする。ケーブル上記の概要で述べたように、1つ以上のケーブルが、外側スリーブ14の外側リンク104、および内側コア12の内側リンク100を制御するため使用することができる。以下、ケーブル構成のさらなる例を説明する。これらの構成では、図12Bに示すように、複数の外側ケーブル106は、複数の外側リンク104を通じて延びることができる。外側ケーブル106は、外側スリーブ14を制御例えば、操作、および柔軟と剛直の間で移行するように構成される。一実施形態では、複数の外側ケーブル106の各々は、ほぼ同じ引張り強度および/またはほぼ同じ断面積を有する。図13A~図13Bに示すように、内側ケーブル102は、複数の内側リンク100を通じて延びる。内側ケーブル102は、内側コア12を制御例えば、柔軟と剛直の間で移行するように構成される。一実施形態では、内側ケーブル102の引張り強度および/または断面積は、複数の外側ケーブル106の引張り強度および/または断面積に関連している。内側ケーブル102の引張り強度および/または断面積と複数の外側ケーブル106の引張り強度および/または断面積との間の関係により、関節プローブ10の効率的な動きおよび動作を実現する。引張り強度に関しては、内側ケーブル102は、個々の外側ケーブル106の各々より大きい引張り強度を有し得る。いくつかの実施形態では、内側ケーブル102の引張り強度は、複数の外側ケーブル106の合成引張り強度にほぼ等しい。いくつかの実施形態では、複数の外側ケーブル106の各々の引張り強度は、内側ケーブル102の引張り強度の約1/Nであり、ただし、Nは、外側ケーブル106の本数である。例えば、内側ケーブル102の引張り強度および複数の外側ケーブル106の合成引張り強度は、2~500lbの範囲内であり得、いくつかの実施形態では、約30lbである。断面積に関しては、複数の外側ケーブル106の各々の断面積は、内側ケーブル102の断面積の約1/Nであり得、ただし、Nは、外側ケーブルの本数である。この関係は、排他的なものではないが、ケーブル102、106が同じ材料から形成される構成で、および/またはプローブ10の直径が最小であるとき、特に重要である。内側ケーブル102および外側ケーブル106を形成する材料は、ケーブルの構成に影響を及ぼし得る。内側ケーブル102および複数の外側ケーブル106は、同じ材料で構成されてもよく、これは、いくつかの実施形態では、鋼鉄、ポリエチレンUHMW-超高分子量、プラスチック、ナイロン、およびフルオロカーボンのうちの少なくとも1つとすることができ、いくつかの実施形態では、鋼鉄がより好ましい。内側ケーブル102および複数の外側ケーブル106は、単繊維または編む技法によって形成することができる。しかし、所望の引張り強度の関係は、内側ケーブル102および外側ケーブル106に異なる材料を用いることによって実現することもできる。要するに、内側コア12および外側スリーブ14を制御するために用いられる内側ケーブル102および外側ケーブル106は、様々な特徴を有し得る。これらの特徴には、引張り強度、断面積、およびケーブル102、106の組成が含まれ得るが、それに限定されるものではない。所望の特徴、および内側ケーブル102および外側ケーブル106に関する関係に基づいて、ケーブルの構成によって、関節プローブ10の安定性および他の性能パラメータを決定する。本デバイスおよび方法の好ましい実施形態を、それらが開発された環境に関連して説明してきたが、それらは、本発明の概念の原理の例示に過ぎない。上記の組立体の変形または組み合わせ、本発明を実施するための他の実施形態、構成、および方法、ならびに当業者に明らかな本発明の概念の態様の変更例は、特許請求の範囲の範囲内にあることが意図される。加えて、本出願が、特定の順序で挙げた方法または手順のステップを有する場合、いくつかのステップが実行される順序を変更することが可能であり得、またはある状況では適切でさえあり得、そのような順序の特定性が請求項において明示的に定められない限り、以下に本明細書に記載したこの方法または手順の請求項の特定のステップは、順序が特定されていると解釈されないものとする。"