モータと前記モータの動作を制限する機械式ブレーキとを制御する制御装置であって、前記モータを駆動するモータ駆動部と、前記機械式ブレーキを作動させるブレーキ駆動部と、前記モータ駆動部により前記モータが駆動される際の電流を検出する検出部と、前記検出された電流からトルク分電流を抽出する抽出部と、前記抽出されたトルク分電流の時間的な変化に応じて、前記機械式ブレーキの作動要求を前記ブレーキ駆動部に対して行ってから前記機械式ブレーキが実際に作動するまでの作動遅れ時間を推定して設定する設定部と、前記設定された作動遅れ時間に応じて、前記ブレーキ駆動部による前記機械式ブレーキの作動を制御するとともに、前記モータ駆動部による前記モータの動作速度を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする制御装置。前記設定部は、第1のタイミングから第2のタイミングにかけてトルク分電流の時間的な変化率の符号が正から負に変わったことに応じて、前記第1のタイミングから前記第2のタイミングまでの時間を前記作動遅れ時間として推定することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。前記設定部は、トルク分電流の時間的な変化量を一定の周期でサンプリングし、前記機械式ブレーキの開放要求を行ったタイミングから、変化量が直前の周期の変化量より大きくなる周期に対応したタイミングまでの時間を、前記機械式ブレーキの開放遅れ時間として推定することを特徴とする請求項1又は2に記載の制御装置。前記設定部は、トルク分電流の時間的な変化量を一定の周期でサンプリングし、前記機械式ブレーキの閉鎖要求を行ったタイミングから、変化量が直前の周期の変化量より小さくなる周期に対応したタイミングまでの時間を、前記機械式ブレーキの閉鎖遅れ時間として推定することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の制御装置。特許文献1に記載の技術では、モータの回転角周波数及びトルク電流という複数の変数情報を用いて、ブレーキ開閉制御を行うためのブレーキ制御データを取得しているので、ブレーキ制御データを取得するための処理が複雑である。また、モータの回転角周波数及びトルク電流を用いるために、ベクトル制御部によるベクトル制御演算を行うことが必須となっており、この点からも、ブレーキ制御データを取得するための処理が複雑である。このように、ブレーキ制御データを取得するための処理が複雑であると、そのような処理を行うためのモータ駆動システム制御装置の構成も全体として複雑になる。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡易な構成で機械式ブレーキの作動遅れ時間を自動的に設定できる制御装置を得ることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の1つの側面にかかる制御装置は、モータと前記モータの動作を制限する機械式ブレーキとを制御する制御装置であって、前記モータを駆動するモータ駆動部と、前記機械式ブレーキを作動させるブレーキ駆動部と、前記モータ駆動部により前記モータが駆動される際の電流を検出する検出部と、前記検出された電流からトルク分電流を抽出する抽出部と、前記抽出されたトルク分電流の時間的な変化に応じて、前記機械式ブレーキの作動要求を前記ブレーキ駆動部に対して行ってから前記機械式ブレーキが実際に作動するまでの作動遅れ時間を推定して設定する設定部と、前記設定された作動遅れ時間に応じて、前記ブレーキ駆動部による前記機械式ブレーキの作動を制御するとともに、前記モータ駆動部による前記モータの動作速度を制御する制御部とを備えたことを特徴とする。本発明によれば、トルク分電流という1つの変数情報を用いて機械式ブレーキの作動遅れ時間を取得しているので、機械式ブレーキの作動遅れ時間を取得するための処理を全体として簡易にできる。これにより、簡易な構成で機械式ブレーキの作動遅れ時間を自動的に設定できる。以下に、本発明にかかる制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態.実施の形態に係る制御装置100について図1及び図2を用いて説明する。図1は、制御装置100の構成を示すブロック図である。図2は、速度制御運転によるブレーキシーケンスの動作タイミングを示す図である。制御装置100は、モータM及び機械式ブレーキBRを制御することにより、例えばモータMの速度制御を行う図2参照。機械式ブレーキBRは、モータMの動作を制限する。具体的には、制御装置100は、モータ駆動部10、ブレーキ駆動部20、検出部30、抽出部40、設定部50、及び制御部60を備える。モータ駆動部10は、制御部60から制御信号を受け、その制御信号に従って、モータMを駆動する。モータMは、回転モータであってもよいし、リニアモータであってもよい。モータ駆動部10は、例えば、直流電力を3相の交流電力に変換するインバータであってもよく、例えば、3相U相、V相、W相の交流電力をモータMに供給することによりモータMを駆動する。ブレーキ駆動部20は、制御部60から制御信号を受け、その制御信号に従って、機械式ブレーキBRを作動させる。機械式ブレーキBRは、モータMの動作例えば、回転又は直線移動を制限する。具体的には、機械式ブレーキBRは、モータMの動作速度を低下させたり、モータMを停止させたりする。さらに具体的には、機械式ブレーキBRは、例えば、モータMの回転子に作用して、モータMの回転速度を低下させたりモータMの回転を停止させたりする。あるいは、機械式ブレーキBRは、例えば、モータMの移動子と固定子との間に作用して、モータMの移動速度を低下させたりモータMの移動を停止させたりする。検出部30は、モータ駆動部10によりモータMが駆動される際の電流を検出する。検出部30は、例えば、モータ駆動部10とモータMとの間に配された電流検出器抵抗素子、インダクタンス素子などであり、例えば、モータ駆動部10によりモータMへ供給される3相U相、V相、W相の電流を検出する。検出部30は、検出された電流を示す信号を抽出部40へ供給する。抽出部40は、検出された電流を示す信号を検出部30から受ける。これに応じて、抽出部40は、検出された電流からトルク分電流を抽出する。抽出部40は、例えば、3相U相、V相、W相の電流を2相の電流d軸電流Id、q軸電流Iqに変換し、q軸電流Iqをトルク分電流として抽出する。抽出部40は、抽出されたトルク分電流Iqを設定部50へ供給する。設定部50は、抽出されたトルク分電流Iqを抽出部40から受ける。設定部50は、抽出されたトルク分電流Iqの時間的な変化に応じて、機械式ブレーキBRの作動要求をブレーキ駆動部20に対して行ってから機械式ブレーキBRが実際に作動するまでの作動遅れ時間を推定して制御部60に設定する。作動遅れ時間は、例えば、ブレーキ開放遅れ時間Topen及びブレーキ閉鎖遅れ時間Tcloseを含む。ブレーキ開放遅れ時間Topenは、機械式ブレーキBRの開放要求をブレーキ駆動部20に対して行ってから機械式ブレーキBRが実際に開放されるまでの時間である図2、図3参照。ブレーキ閉鎖遅れ時間Tcloseは、機械式ブレーキBRの閉鎖要求をブレーキ駆動部20に対して行ってから機械式ブレーキBRが実際に閉鎖されるまでの時間である図2、図5参照。制御部60は、設定された作動遅れ時間に応じて、ブレーキ駆動部20による機械式ブレーキBRの作動を制御するとともに、モータ駆動部10によるモータMの動作速度を制御する。なお、制御部60によるモータMの動作速度の制御方式は、V/F制御、アドバンスト磁束ベクトル制御、ベクトル制御などが可能である。具体的には、制御部60は、モータMの動作速度を増加させ始めるべきタイミングT2に対してブレーキ開放遅れ時間Topen前のタイミングT1を特定し、そのタイミングT1に機械式ブレーキBRの開放要求をブレーキ駆動部20に対して行う。すなわち、制御部60は、タイミングT1にブレーキ開放要求信号をOFFレベルからONレベルにし、そのブレーキ開放要求信号をブレーキ駆動部20へ供給する図2参照。これにより、ブレーキ駆動部20は、タイミングT2に機械式ブレーキBRを開放させる。また、制御部60は、モータMを停止させ始めるべきタイミングT4に対してブレーキ閉鎖遅れ時間Tclose前のタイミングT3を特定し、そのタイミングT3に機械式ブレーキBRの閉鎖要求をブレーキ駆動部20に対して行う。すなわち、制御部60は、タイミングT3にブレーキ開放要求信号をONレベルからOFFレベルにし、そのブレーキ開放要求信号をブレーキ駆動部20へ供給する図2参照。これにより、ブレーキ駆動部20は、タイミングT4に機械式ブレーキBRを閉鎖させる。次に、設定部50によるブレーキ開放遅れ時間Topenの設定動作定数チューニングについて図3及び図4を用いて説明する。タイミングT0では、インバータ装置による運転を開始するために、起動信号をONするステップS1。起動後、起動処理時間を計測するための第1のタイマ図示せずをスタートさせるステップS2。そして、モータMの磁束が立ち上がったのを判断するために、励磁電流が90以上になるまですなわち、ステップS3でNのときにループする。励磁電流が90以上になったステップS3でYになった後、タイミングT1において、第1のタイマの計測値をPr280に展開するステップS4とともに、ブレーキ開放要求をOFFレベルからONレベルにして制御部60経由でブレーキ駆動部20へ出力するステップS5。ここで、ブレーキ開放遅れ時間Topenを計測するための第2のタイマ図示せずをスタートさせるステップS6。なお、図3に示すように、上記のステップS1~S6の動作と並行して、一定のサンプリング周期Δtごとにトルク分電流Iqの変化量ΔIq=a~fを監視している。このトルク分電流Iqの変化量ΔIqが所定の閾値以下になるところまですなわち、ステップS7でNのときにループする。このある一定の変化量は、例えば、1サンプリング時間を5msecとした場合、インバータ定格電流の0.5程度である。条件成立後、トルク分電流Iqの変化量の前回値ΔIq前回値と今回値ΔIq今回値とを比較し、ΔIq前回値<ΔIq今回値となったところでのすなわち、ステップS7でYとなったときの第1のタイマの計測値をPr281に展開してステップS8、Pr281に展開された時間を制御部60に記憶させる。例えば、図2に示す場合、トルク分電流の変化量ΔIqがeからfになった時点での時間T2-T1を制御部60に記憶させる。すなわち、設定部50は、図3に示すように、タイミングT1からタイミングT2にかけてトルク分電流Iqの時間的な変化率の符号が正から負に変わったことに応じて、タイミングT1からタイミングT2までの時間をブレーキ開放遅れ時間Topenとして推定して制御部60に設定する。言い換えると、設定部50は、図3に示すように、機械式ブレーキBRの開放要求を行ったタイミングT1から、変化量が直前の周期の変化量より大きくなる周期に対応したタイミングT2までの時間を、機械式ブレーキの開放遅れ時間Topenとして推定して制御部60に設定する。次に、設定部50によるブレーキ閉鎖遅れ時間Tcloseの設定動作定数チューニングについて図5及び図6を用いて説明する。タイミングT5において、起動信号をOFFしステップS11、ブレーキ動作周波数まで出力周波数が下がるまですなわち、ステップS12でNのときにループする。ブレーキ動作周波数まで出力周波数が下がったステップS12でYになった後、タイミングT3において、ブレーキ開放要求をONレベルからOFFレベルにして制御部60経由でブレーキ駆動部20へ出力するステップS13。ここで、ブレーキ閉鎖遅れ時間Tcloseを計測するための第3のタイマをスタートさせるステップS14。なお、図5に示すように、上記のステップS11~S14の動作と並行して、一定のサンプリング周期Δtごとにトルク分電流Iqの変化量ΔIq=g~kを監視している。このトルク分電流Iqの変化量ΔIqが所定の閾値以上になるところまですなわち、ステップS15でNのときにループし、条件成立後、トルク分電流Iqの変化量の前回値ΔIq前回値と今回値ΔIq今回値とを比較し、ΔIq前回値>ΔIq今回値となったところでのすなわち、ステップS15でYとなったときの第3のタイマの計測値をPr283に展開してステップS16、Pr283に展開された時間を制御部60に記憶させる。例えば、図3に示す場合、トルク分電流の変化量ΔIqがgからhになった時点での時間T4-T3を制御部60に記憶させる。すなわち、設定部50は、図5に示すように、タイミングT3からタイミングT4にかけてトルク分電流Iqの時間的な変化率の符号が正から負に変わったことに応じて、タイミングT3からタイミングT4までの時間をブレーキ閉鎖遅れ時間Tcloseとして推定して制御部60に設定する。言い換えると、設定部50は、図5に示すように、機械式ブレーキBRの閉鎖要求を行ったタイミングT3から、変化量が直前の周期の変化量より小さくなる周期に対応したタイミングT4までの時間を、機械式ブレーキの閉鎖遅れ時間Tcloseとして推定して制御部60に設定する。以上のように、実施の形態では、設定部50が、抽出部40により抽出されたトルク分電流の時間的な変化に応じて、機械式ブレーキBRの作動遅れ時間を推定して制御部60に設定する。これにより、トルク分電流Iqという1つの変数情報を用いて機械式ブレーキBRの作動遅れ時間を取得しているので、機械式ブレーキBRの作動遅れ時間を取得するための処理が簡易になっている。また、必ずしもベクトル制御演算を行う必要がない、すなわちV/F制御などの簡易な速度制御方式でも適用できるので、この点からも、機械式ブレーキBRの作動遅れ時間を取得するための処理を簡易にできる。すなわち、機械式ブレーキBRの作動遅れ時間を取得するための処理を全体として簡易にできるので、簡易な構成で機械式ブレーキの作動遅れ時間を自動的に設定できる。また、機械式ブレーキBRの作動遅れ時間を取得するための処理を全体として簡易にできるので、機械式ブレーキBRの作動遅れ時間を取得するための処理速度を向上できる。また、実施の形態では、設定部50が、タイミングT1からタイミングT2にかけてトルク分電流Iqの時間的な変化率の符号が正から負に変わったことに応じて、タイミングT1からタイミングT2までの時間をブレーキ開放遅れ時間Topenとして推定して制御部60に設定する。あるいは、設定部50は、タイミングT3からタイミングT4にかけてトルク分電流Iqの時間的な変化率の符号が正から負に変わったことに応じて、タイミングT3からタイミングT4までの時間をブレーキ閉鎖遅れ時間Tcloseとして推定して制御部60に設定する。このように、設定部50は、モータの回転角周波数を用いずに、トルク分電流の時間的な変化に応じて、機械式ブレーキBRの作動遅れ時間を推定して制御部60に設定することができる。また、実施の形態では、設定部50が、機械式ブレーキBRの開放要求を行ったタイミングT1から、変化量が直前の周期の変化量より大きくなる周期に対応したタイミングT2までの時間を、機械式ブレーキの開放遅れ時間Topenとして推定して制御部60に設定する。このように、簡易な処理で機械式ブレーキの開放遅れ時間Topenを自動的に設定できる。また、実施の形態では、設定部50が、機械式ブレーキBRの閉鎖要求を行ったタイミングT3から、変化量が直前の周期の変化量より小さくなる周期に対応したタイミングT4までの時間を、機械式ブレーキの閉鎖遅れ時間Tcloseとして推定して制御部60に設定する。このように、簡易な処理で機械式ブレーキの閉鎖遅れ時間Tcloseを自動的に設定できる。