可撓性を有し、気管から先の分岐する管腔に挿入される医療用長尺体と、当該医療用長尺体に接続し、前記管腔における前記医療用長尺体の通過経路に関する情報を取得し、且つ、少なくとも前記通過経路を含む前記管腔の構造についての予め取得された情報を記憶した情報処理部と、を有する、呼吸域用ナビゲーションシステム。前記通過経路に関する情報として、前記医療用長尺体の前記管腔に挿入された部分の一部と、前記医療用長尺体の通過経路における基準位置との間の長さを取得するための長さ情報取得部を有し、前記予め取得された情報は、前記基準位置からの前記管腔に沿った前記管腔の長さを含む、請求項1に記載の呼吸域用ナビゲーションシステム。前記医療用長尺体の先端部に設けられ、前記管腔の分岐部において、複数の分岐先のうちの一へ前記医療用長尺体を案内する案内部を有する、請求項1又は請求項2に記載の呼吸域用ナビゲーションシステム。前記医療用長尺体は、前記医療用長尺体の向きを検出するための向き情報検出部を有し、前記予め取得された情報は、前記通過経路における前記管腔の向きを含む、請求項1~請求項3のうちのいずれか1つに記載の呼吸域用ナビゲーションシステム。前記向き情報検出部は、重力方向を検出する、請求項4に記載の呼吸域用ナビゲーションシステム。前記向き情報検出部は、比重の異なる複数の物質を封入した物質封入部であり、重力方向を検出する、請求項5に記載の呼吸域用ナビゲーションシステム。前記向き情報検出部は、地磁気方向を検出する、請求項4に記載の呼吸域用ナビゲーションシステム。前記向き情報検出部は、前記医療用長尺体の軸まわりの回転角度を検出する、請求項4に記載の呼吸域用ナビゲーションシステム。前記向き情報検出部は、前記医療用長尺体の軸方向の磁束を生じさせる磁束発生部を有する、請求項4に記載の呼吸域用ナビゲーションシステム。前記医療用長尺体は、前記管腔内で検出波を送受信する検出波送受信部をさらに有し、前記情報処理部は、前記医療用長尺体が受信する前記検出波に基づいて、前記管腔の2次元断層画像を生成するとともに、前記2次元断層画像に基づき、前記通過経路に関する情報として前記管腔の分岐部の分岐角度を算出し、前記予め取得された情報は、前記管腔の分岐部の分岐角度を含む、請求項1~請求項9のうちのいずれか1つに記載の呼吸域用ナビゲーションシステム。前記情報処理部は、前記2次元断層画像に基づき前記管腔の分岐前後の直径をさらに算出し、前記予め取得された情報は、前記管腔の分岐前後の直径を含む、請求項10に記載の呼吸域用ナビゲーションシステム。前記医療用長尺体は、前記管腔内で検出波を送受信する検出波送受信部をさらに有し、前記情報処理部は、前記医療用長尺体が受信する前記検出波に基づいて、前記管腔の2次元断層画像を生成するとともに、前記2次元断層画像に基づき、前記通過経路に関する情報として前記管腔の分岐部の分岐方向を算出し、前記予め取得された情報は、前記管腔の分岐部の分岐方向を含む、請求項1~請求項11のうちのいずれか1つに記載の呼吸域用ナビゲーションシステム。前記情報処理部は、前記検出波に基づいて前記医療用長尺体の2次元断層画像を生成し、当該医療用長尺体の2次元断層画像は、前記検出波送受信部まわりに回転非対称である、請求項10~請求項12のうちのいずれか1つに記載の呼吸域用ナビゲーションシステム。前記呼吸域用ナビゲーションシステムは、前記医療用長尺体の軸まわりの回転角度を検出する検出部を有し、前記予め取得された情報は、前記管腔の分岐部における分岐先の管腔の向きを含む、請求項1~請求項13のうちのいずれか1つに記載の呼吸域用ナビゲーションシステム。前記検出部は、前記医療用長尺体の基端部の回転に追従させて前記医療用長尺体の先端部を回転させる構造を有する、請求項14に記載の呼吸域用ナビゲーションシステム。従って、医療用デバイスを経気管的に病変部まで案内し、病変部だけを治療又は手術する低侵襲な処置が望ましいが、気管から肺胞実質に至る管腔は複雑に分岐しているため、管腔の末端に位置する病変部へと医療用デバイスを的確に案内することが困難で、よってそのような処置の実現は難しいのが現状であった。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、肺気腫治療及び生検等の低侵襲な処置実現のため、医療用デバイスを管腔の末端側へと的確に案内し得る呼吸域用ナビゲーションシステムを提供することを目的とする。上記目的を達成するための本発明の呼吸域用ナビゲーションシステムは、可撓性を有し、気管から先の分岐する管腔に挿入される医療用長尺体と、当該医療用長尺体に接続し、前記管腔における前記医療用長尺体の通過経路に関する情報を取得し、且つ、少なくとも前記通過経路を含む前記管腔の構造についての予め取得された情報を記憶した情報処理部と、を有する。上記のように構成した本発明の呼吸域用ナビゲーションシステムによれば、医療用長尺体の通過経路に関する情報、及び管腔の構造についての予め取得された情報が参照されることによって、医療用長尺体の通過経路が管腔の目的の部位へと達する経路か否か予測できるため、医療用長尺体ひいては医療用長尺体に沿わせて様々な処置具を的確に案内できる。また、前記通過経路に関する情報として、前記医療用長尺体の前記管腔に挿入された部分の一部と、前記医療用長尺体の通過経路における基準位置との間の長さを取得するための長さ情報取得部を有し、前記予め取得された情報は、前記基準位置からの前記管腔に沿った前記管腔の長さを含むようにすれば、長さ情報取得部によって得られる長さと予め取得されている管腔の長さとが照合されることによって、管腔において医療用長尺体が達している位置を予測し易いため、医療用長尺体ひいては医療用長尺体に沿わせて様々な処置具を的確に案内できる。また、前記医療用長尺体の先端部に設けられ、前記管腔の分岐部において、複数の分岐先のうちの一へ前記医療用長尺体を案内する案内部を有するようにすれば、術者が医療用長尺体を所望の分岐先へ挿入し易いため、操作性が優れる。また、前記医療用長尺体は、前記医療用長尺体の向きを検出するための向き情報検出部を有し、前記予め取得された情報は、前記通過経路における前記管腔の向きを含むようにすれば、医療用長尺体の向きと医療用長尺体が通っている管腔の向きとが略等しいことから医療用長尺体が通っている管腔の向きが分かり、そして、その管腔の向きと予め取得されている管腔の向きとが照合されることによって、医療用長尺体の通過経路が管腔の目的の部位へと達する経路か否か予測できるため、医療用長尺体ひいては医療用長尺体に沿わせて様々な処置具を的確に案内できる。また、前記向き情報検出部は、重力方向を検出するようにすれば、重力方向を基準として医療用長尺体の向きを予測し易い。また、前記向き情報検出部は、比重の異なる複数の物質を封入した物質封入部であり、重力方向を検出するようにすれば、重力方向を基準として医療用長尺体の向きを予測し易い。また、前記向き情報検出部は、地磁気方向を検出するようにすれば、地磁気方向を基準として医療用長尺体の向きを予測し易い。また、前記向き情報検出部は、前記医療用長尺体の軸まわりの回転角度を検出するようにすれば、回転角度から医療用長尺体の向きを予測でき、従って、医療用長尺体の向きを検出するための構成を医療用長尺体の先端部に設けなくても医療用長尺体の向きを予測できる。よって、医療用長尺体の先端部の構成を簡単にでき、その結果、管腔への医療用長尺体の挿入がより容易である。また、前記向き情報検出部は、前記医療用長尺体の軸方向の磁束を生じさせる磁束発生部を有するようにすれば、磁束の方向から医療用長尺体の進行方向が直接的に分かるため、より精度良く医療用長尺体の通過経路を予測できる。また、前記医療用長尺体は、前記管腔内で検出波を送受信する検出波送受信部をさらに有し、前記情報処理部は、前記医療用長尺体が受信する前記検出波に基づいて、前記管腔の2次元断層画像を生成するとともに、前記2次元断層画像に基づき、前記通過経路に関する情報として前記管腔の分岐部の分岐角度を算出し、前記予め取得された情報は、前記管腔の分岐部の分岐角度を含むようにすれば、算出される分岐部の分岐角度と予め取得されている管腔の分岐部の分岐角度とが照合されることによって、医療用長尺体の通過経路をより正確に予測できるため、医療用長尺体ひいては医療用長尺体に沿わせて様々な処置具をより的確に案内できる。また、前記情報処理部は、前記2次元断層画像に基づき前記管腔の分岐前後の直径をさらに算出し、前記予め取得された情報は、前記管腔の分岐前後の直径を含むようにすれば、算出された分岐前後の直径と予め取得されている分岐前後の直径とが照合されることによって、医療用長尺体の通過経路をより正確に予測できるため、医療用長尺体ひいては医療用長尺体に沿わせて様々な処置具をより的確に案内できる。また、前記医療用長尺体は、前記管腔内で検出波を送受信する検出波送受信部をさらに有し、前記情報処理部は、前記医療用長尺体が受信する前記検出波に基づいて、前記管腔の2次元断層画像を生成するとともに、前記2次元断層画像に基づき、前記通過経路に関する情報として前記管腔の分岐部の分岐方向を算出し、前記予め取得された情報は、前記管腔の分岐部の分岐方向を含むようにすれば、算出される分岐部の分岐方向と予め取得されている管腔の分岐部の分岐方向とが照合されることによって、医療用長尺体の通過経路をより正確に予測できるため、医療用長尺体ひいては医療用長尺体に沿わせて様々な処置具をより的確に案内できる。また、前記情報処理部は、前記検出波に基づいて前記医療用長尺体の2次元断層画像を生成し、当該医療用長尺体の2次元断層画像は、前記検出波送受信部まわりに回転非対称であるようにすれば、医療用長尺体の2次元断層画像から医療用長尺体が軸まわりにどのように回転しているか分かり易く、そのため、医療用長尺体の向きを予測し易い。また、前記呼吸域用ナビゲーションシステムは、前記医療用長尺体の軸まわりの回転角度を検出する検出部を有し、前記予め取得された情報は、前記管腔の分岐部における分岐先の管腔の向きを含むようにすれば、回転角度から医療用長尺体の向きを予測でき、従って、医療用長尺体の向きを検出するための構成を医療用長尺体の先端部に設けなくても医療用長尺体の向きを予測できる。よって、医療用長尺体の先端部の構成を簡単にでき、その結果、管腔への医療用長尺体の挿入がより容易である。また、前記検出部は、前記医療用長尺体の基端部の回転に追従させて前記医療用長尺体の先端部を回転させる構造を有するようにすれば、医療用長尺体の基端部の回転角度と先端部の回転角度との差が抑えられるため、そのような構造のない場合に比べ、医療用長尺体の基端部の回転から医療用長尺体の向きをより正確に予測できる。以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、図面の寸法比率は、説明の都合上、誇張されて実際の比率とは異なる場合がある。<第1実施形態>図1に示すように、第1実施形態の呼吸域用ナビゲーションシステム10は、可撓性を有し気管から先の分岐する管腔30に挿入される医療用長尺体12を有する。また、呼吸域用ナビゲーションシステム10は、医療用長尺体12の基端に接続したスキャナ15と、スキャナ15を介して医療用長尺体12に接続した情報処理部14と、情報処理部14に接続した表示部16と、を有する。表示部16は、例えば、ブラウン管、液晶ディスプレイ、又はプラズマディスプレイである。管腔30は、気管、主気管支、葉気管支、気管支、細気管支、終末細気管支、呼吸細気管支、肺胞管肺胞道、肺胞、及び肺胞嚢を含むが、図中では、管腔30の全体のうちの一部だけを示している。図2に示すように、医療用長尺体12は、可撓性を有する長尺状の本体部128と、本体部128に設けられた、医療用長尺体12の向きを検出するための向き情報検出部11と、を有する。また、医療用長尺体12は、本体部128を軸方向に貫通する第1ルーメン121と、先端側が開口しない第2ルーメン122と、を有する。第1のルーメン121にはガイドワイヤ17が備えられる。第2ルーメン122には、検出波を送受信する検出波送受信部123が備えられる。本体部128は、例えば、ポリウレタン、ポリオレフィン、ポリエステル、ポリ塩化ビニル、ポリカーボネイト、ポリサルフォンやシリコーンのような柔軟性に優れた高分子材料等で形成される。本体部128の外径は、例えば1.0~2.0mmである。ガイドワイヤ17は第1ルーメン121の先端の開口から突出している。突出したガイドワイヤ17の先端部170案内部は曲がっている。ガイドワイヤ17は、医療用長尺体12の基端側の開口に連通するポート127から、第1ルーメン121に挿入-抜去可能である。また、ガイドワイヤ17の抜去後、脱気針、鉗子、ブラシ、マイクロ波アンテナ、ラジオ波電極等の処置具もしくは内視鏡、超音波イメージセンサ等の診断器具が、ポート127から第1ルーメン121に挿入-抜去可能である。検出波送受信部123は、検出波としての光を医療用長尺体12の先端側又は基端側に伝える光ファイバー124と、光ファイバー124の先端側に光ファイバー124と一体的に形成された球体である光学レンズ125と、光学レンズ125の一部を切り落とすことによって形成される光学ミラー126と、を有している。光ファイバー124としては、公知のものを使用できる。例えば、光ファイバー124として、SiO2系のものやプラスチック系のものを使用でき、光ファイバー124は、中心に位置して光が通過するコアと、それを取り囲むクラッドと、を含む層構造を有する。光学レンズ125及び光学ミラー126は、光ファイバー124を進行してきた光を光ファイバー124の軸方向に対して出射角αを有して出射する。検出波送受信部123は、出射角αを中心に視野角βを有している。また、光学レンズ125及び光学ミラー126は、外から入射してくる入射光を光ファイバー124に沿って基端側に向かって進行させる。入射光は、検出波送受信部123から出射された光のうち、散乱、反射、屈折して光学レンズ125に戻ってくるものである。スキャナ15は、光ファイバー124に接続し、これへ光源を導くとともに、入射光を情報処理部14に通信できる。スキャナ15は、光ファイバー124の中心軸を中心に、光ファイバー124のまわりに360°の走査角度で検出波送受信部123を回転走査ラジアル走査させる。向き情報検出部11は、本体部128の外周に沿う中空の環形状を有する。向き情報検出部11は、比重の異なる第1の物質111及び第2の物質112を封入した物質封入部である。第1の物質111は、第2の物質112に比べ比重が小さく軽い。第1の物質111は、例えば空気、窒素ガス、アルゴンガス等の気体、又はシリコーンオイル等の液体である。第2の物質112は、例えばシリコーンオイル等の液体、又は例えばチタン等の金属材料によって形成されたボールである。医療用長尺体12が進行方向を変えたり軸まわりに回転したりする、つまり医療用長尺体12の向きが変化すると、図3A~Dに示すように、第1の物質111及び第2の物質112は、比重の違いによって重力方向下側から第2の物質112、第1の物質111の順に並ぶように移動する。例えば、気体気泡と液体との組み合わせであれば、重力方向下側から液体、気体の順に並ぶことによって、液体が重力方向を指し示す。また、例えば、液体とチタンボールとの組み合わせであれば、重力方向下側からチタンボール、液体の順に並ぶことによって、チタンボールが重力方向を指し示す。このように第1の物質111及び第2の物質112が重力方向下側から第2の物質112、第1の物質111の順に並ぶことによって、向き情報検出部11は重力方向を検出する。向き情報検出部11は、医療用長尺体12の先端に配置される。また、向き情報検出部11は、検出波送受信部123から出射される光の照射範囲内検出波の送信範囲内にある。光の照射範囲とは、上述の出射角α、視野角β、及び走査角度360°によって規定される光が照射される範囲である。情報処理部14は、主な構成として、CPU、及びメモリやハードディスク等の記憶装置を有する。また、情報処理部14は、スキャナ15を介して光ファイバー124と光学的に接続し光を光ファイバー124に供給する光源と、入射光と参照するための参照光を生成するための参照ミラーと、光ファイバー124を通って進行してきた入射光を検出する例えばフォトダイオード等の光検出器と、を有する。情報処理部14は、公知の光干渉断層診断法OpticalCoherentTomography:OCTによって、検出波送受信部123に入射する入射光に基づき、管腔30及び医療用長尺体12の2次元断層画像を生成する。また、光干渉断層診断法OCTの一種であり、より高速で画像を得ることが可能な周波数領域光干渉断層診断法FrequencyDomainOCT:FD-OCTによって、管腔30及び医療用長尺体12の2次元断層画像を得ることもできる。図4に示すように、情報処理部14が生成した管腔30及び医療用長尺体12の2次元断層画像は、表示部16上の円形のイメージングウィンドウW内に表示される。検出波送受信部123の像が、イメージングウィンドウWの中心に位置する。術者は、表示された向き情報検出部11の像から重力の方向第2の物質112が指し示す方向を知ることができる。また、このことに加え、医療用長尺体12の本体部128の断層像が、画像中心である検出波送受信部123のまわりに回転非対称であるため、術者は、重力方向に対し医療用長尺体12が軸まわりにどのように回転しているか分かる。従って、術者は案内部17がどの方向に向いているか予測でき、よって医療用長尺体12の向きが分かる。また、医療用長尺体12が通っている管腔30の向きは、医療用長尺体12の向きと略等しいため、術者は、医療用長尺体12が通っている管腔30の向きを知ることができる。検出波送受信部123のまわりに医療用長尺体12の断面が回転非対称であるとは、検出波送受信部123のまわりに医療用長尺体12の断面を360°回転させたときだけ断面同士が重なることを意味する。情報処理部14は、管腔30の分岐部において生成した2次元断層画像に基づき、分岐部の分岐角度を算出できる。図5及び図6において説明すると、情報処理部14は、医療用長尺体12が挿入された一方の分岐先31に略直交する面S1についての2次元断層画像を得る。面S1と他の分岐先32に略直交する面S2とのなす角α2は、分岐角度α1と略等しいα1=α2。また、角度α2は、2次元断層画像から読み取れる分岐先32の内腔の短径L1及び長径L2から、下の数1で示される式によって得られる。このことより、情報処理部14は、短径L1及び長径L2から角度α2を算出することによって、分岐角度α1を求める。情報処理部14は、例えば、超音波、MRIMagneticResonanceImaging、CTComputedTomography、PETPositronEmissionTomography等によって予め取得された管腔30の3次元画像管腔の構造についての予め取得された情報を記憶している。また、情報処理部14は、例えば口又は鼻等の管腔30に連通する開口部から管腔30の病変部32に到る案内経路31を記憶しており、図7に示すように、予め取得している管腔30の3次元画像に重ねて案内経路31を表示部16に表示できる図7では案内経路31の一部だけを示している。。案内経路31の算出は従来公知の技術によるため、ここでの説明は省略する。次に、医療用長尺体12を目的の部位へ案内する案内方法について述べる。概説すると、医療用長尺体12の案内方法は、分岐部まで医療用長尺体12を進める挿入工程と、挿入工程後、医療用長尺体12の通過経路に関する情報と管腔30の構造についての予め取得された情報とを照合する照合工程と、照合工程後、目的の部位へと続く分岐先へ医療用長尺体12を進める分岐選択工程と、を有する。まず、術者は、医療用長尺体12を、例えば患者の口又は鼻等の開口部から管腔30に導入する。そして、挿入工程において、管腔30及び医療用長尺体12の2次元断層像を表示部16で確認しつつ、術者は医療用長尺体12を分岐部まで進める。医療用長尺体12が分岐部に達する前、管腔30の略直線状の部分では、管腔30の2次元断層画像は略円形であり、その数は1つである。一方、医療用長尺体12が分岐部に達すると、管腔30の2次元断層画像は、分岐開始部で長円に変化し、分岐終了部で複数に分かれる。従って、術者は、管腔30の2次元断層画像の変化から、医療用長尺体12が分岐部に達したかどうか判断できる。医療用長尺体12が分岐部に達すると、術者は、分岐部における複数の分岐先のうちの1へと医療用長尺体12を進め、そして情報処理部14に2次元断層画像を生成させるとともに分岐部の分岐角度を算出させる。分岐角度の算出方法は上述の通りである。情報処理部14は、算出した分岐角度を表示部16に表示する。また、術者は、管腔30及び医療用長尺体12の2次元断層画像から管腔30の向きを読み取る。本実施形態では、表示部16に表示される管腔30及び医療用長尺体12の2次元断層画像から、術者が医療用長尺体12の向きを読み取るが、情報処理部14が、管腔30及び医療用長尺体12の2次元断層画像から公知の画像処理技術によって医療用長尺体12の向きを算出するようにしてもよい。照合工程では、情報処理部14が得た2次元断層画像通過経路に関する情報及び分岐部の分岐角度通過経路に関する情報、並びに2次元断層画像から読み取れる管腔30の向き通過経路に関する情報が、予め取得されている管腔30の2次元断層画像、各分岐部の分岐角度、及び管腔30の向きと照合される。予め取得されている管腔30の2次元断層画像、各分岐部の分岐角度、及び管腔30の向きとは、それぞれ、予め取得されている管腔30の3次元画像から読み取り可能な、管腔30の2次元断層画像、分岐部の分岐角度、及び管腔30の向きである。術者は、医療用長尺体12が分岐部を通過するときの2次元断層画像の変化及び管腔30の向きの変化、並びに分岐角度を、予め取得されている情報と照合することによって、医療用長尺体12が現在第何番目の分岐部に到達しているか予測できる。具体的には、術者は、情報処理部14によって算出された分岐角度と予め取得されている各分岐部の分岐角度とを照合することによって現在第何番目の分岐部に医療用長尺体12が到達しているか予測できる。また、術者は、医療用長尺体12の分岐部通過前に得られた管腔30の2次元断層画像及び通過後に得られた管腔30の2次元断層画像を、予め取得している各分岐部の通過前後の2次元断層画像と照合することによって、現在第何番目の分岐部に医療用長尺体12が到達しているか予測できる。また、術者は、医療用長尺体12の分岐部通過前に得られた管腔30の向き及び通過後に得られた管腔30の向きを、予め取得している各分岐部の通過前後の管腔30の向きと照合することによって、現在第何番目の分岐部に医療用長尺体12が到達しているか予測できる。医療用長尺体12は、例えば口又は鼻等の開口部から管腔30の分岐部を順番に通過していくため、術者は、その順番を覚えておくことによって、取得された情報が第何番目の分岐部についての情報であるか分かる。しかしながら、本実施形態のように、分岐部の分岐角度、並びに分岐部通過前後の管腔30の2次元断層画像の変化及び管腔30の向きの変化を照合することによって、分岐部を正確に予測できる。また、分岐部の分岐角度、並びに分岐部通過前後の管腔30の2次元断層画像の変化及び管腔30の向きの変化のうちのいずれか1つからでも分岐部を予測できるが、複数の情報から分岐部を特定することによって、より正確に分岐部を予測できる。医療用長尺体12が到達している分岐部を特定したら、術者は、分岐部通過前後の管腔30の2次元断層画像の変化及び管腔30の向きの変化、又はこれらのうちのいずれか一方を、特定した分岐部において予め取得されているこれらの情報と照合することによって、分岐部における複数の分岐先のうちのいずれに医療用長尺体12が挿入されているかを判断する。得られた情報と予め取得している情報との照合は、上記と同様であるため、説明を省略する。そして、分岐選択工程において、術者は、医療用長尺体12を挿入している分岐先が、案内経路31が通る分岐先と同じであれば、医療用長尺体12をそのまま進め、一方、医療用長尺体12を挿入している分岐先が、案内経路31が通る分岐先と異なっていれば、医療用長尺体12を引き戻し、他の分岐先に医療用長尺体12を挿入する。分岐選択工程後、工程は次の挿入工程に移る。そして、挿入工程、照合工程、及び分岐選択工程が繰り返されることによって、医療用長尺体12は案内経路31に従って案内される。第1実施形態の呼吸域用ナビゲーションシステム10の作用効果を述べる。呼吸域用ナビゲーションシステム10によれば、術者は、情報処理部14が得た本体部128及び向き情報検出部11の2次元断層画像を参照することによって、医療用長尺体12の向きが分かる。また、医療用長尺体12の向きと医療用長尺体12が通っている管腔30の向きとは略等しいため、医療用長尺体12の向きから医療用長尺体12が通っている管腔30の向きが分かる。そして、その管腔30の向きと、予め取得されている管腔30の向きとが照合されることによって、医療用長尺体12の通過経路が管腔30の目的の部位へと達する経路か否か予測できるため、医療用長尺体12ひいては医療用長尺体12に沿わせて様々な処置具を的確に案内できる。また、管腔30への医療用長尺体12の挿入によって得られた2次元断層画像に基づき、医療用長尺体12が到達している分岐部の分岐角度が算出され、そして、その分岐角度と、予め取得されている管腔30の3次元画像から読み取り可能な管腔30の各分岐部の分岐角度とが照合されることによって、医療用長尺体12の通過経路をより正確に予測できるため、医療用長尺体12ひいては医療用長尺体12に沿わせて様々な処置具をより的確に案内できる。また、医療用長尺体12の2次元断層画像が画像中心である検出波送受信部123まわりに回転非対称であるため、医療用長尺体12の2次元断層画像から医療用長尺体12が軸まわりにどのように回転しているか分かり易く、よって医療用長尺体の向きを予測し易い。また、向き情報検出部11が重力方向を検出するため、重力方向を基準として医療用長尺体12の向きを予測し易い。また、向き情報検出部11が、比重の異なる2つの物質111、112を封入し、検出波の送信範囲内にある物質封入部であるため、2次元断層画像を得るための検出波を利用して重力方向を検出できる。また、ガイドワイヤ17の先端部170によって、術者は医療用長尺体12を所望の分岐先へ挿入し易いため、操作性が優れる。<第2実施形態>図8に示すように、第2実施形態の呼吸域用ナビゲーションシステム40は、第1実施形態と略同様であるが、医療用長尺体12に接するローラエンコーダ41長さ情報取得部を有する点で第1実施形態と異なる。他の構成については、第2実施形態は第1実施形態と略同様であるため、重複する説明を省略する。ローラエンコーダ41は、医療用長尺体12の進退にともなって回転し、管腔30に挿入された医療用長尺体12の先端管腔に挿入された部分の一部と、例えば口又は鼻等の管腔30に連通する開口部医療用長尺体の通過経路における基準位置との間の長さ、すなわち医療用長尺体12の挿入長さを測定できる。ローラエンコーダ41は、情報処理部14と電気的に接続しており、測定した長さを情報処理部14に送る。情報処理部14が記憶している管腔30の3次元画像から、口又は鼻等の開口部からの管腔30に沿った長さを読み取ることができるため、術者は、開口部から管腔30の任意の位置までの管腔30に沿った長さを知ることができる。従って、術者は、ローラエンコーダ41によって測定された長さと、予め取得されている管腔30の長さとを照合することによって、医療用長尺体12が管腔30のどの位置まで達しているか予測できる。第2実施形態の医療用長尺体12の案内方法は、第1実施形態と略同様であり、挿入工程、照合工程、及び分岐選択工程を有するが、挿入工程における情報処理部14による分岐角度の算出方法が、第1実施形態と異なる。図9及び図10に示すように、第2実施形態では、情報処理部14は、ローラエンコーダ41によって測定される分岐部での医療用長尺体12の変位L3、及び、面S1についての2次元断層画像から得られる分岐先31、32の中心間距離L4から、下の数2で示される式によって分岐角度を算出する。また、第2実施形態では、照合工程が第1実施形態と異なる。第2実施形態では、照合工程において、2次元断層画像、分岐角度、及び管腔30の向きに加え、医療用長尺体12の挿入長さが照合される。より具体的には、第2実施形態では、照合工程において、ローラエンコーダ41が測定した医療用長尺体12の挿入長さと、情報処理部14が記憶している、基準位置としての開口部から管腔30の各分岐部までの距離とが照合される。このように、第2実施形態では、2次元断層画像、分岐角度、及び管腔30の向きの照合に加え、管腔30に挿入されている医療用長尺体12の長さと予め取得されている管腔30の長さとが照合されることによって、管腔30における医療用長尺体12の通過経路をより正確に予測できるため、第1実施形態の効果に加え、医療用長尺体12、ひいては医療用長尺体12に沿わせて様々な処置具をより的確に案内し得るという効果を奏する。<第3実施形態>図11に示すように、第3実施形態の呼吸域用ナビゲーションシステム50は、医療用長尺体52の軸まわりの回転角度を検出する検出部19を有する点で第2実施形態と異なる。また、第3実施形態の呼吸域用ナビゲーションシステム50は、物質封入部11に変え、医療用長尺体52の軸まわりの回転角度を検出するロータリエンコーダ18を向き情報検出部として有している点で、第2実施形態と異なる。他の構成については、第3実施形態は第2実施形態と略同様であるため、重複する説明を省略する。検出部19は、ロータリエンコーダ18を含み、また、医療用長尺体52の基端部の回転に追従させてガイドワイヤ17の先端部170案内部を回転させる構造120を含む。ロータリエンコーダ18は、光学式である。ロータリエンコーダ18は、医療用長尺体52の基端部の外周に沿って固定された円盤状のスケール180、並びにスケール180を挟むように配置された発光素子181及び受光素子182を備える。医療用長尺体52の外周に沿って並んだ複数のスリットがスケール180に形成されている。医療用長尺体52の基端部は軸まわりに回転可能にスキャナ15に接続している。医療用長尺体52が軸まわりに回転すると、医療用長尺体52とともにスケール180が回転する。回転するスケール180では発光素子181から出た光の通過及び遮蔽が繰り返され、その結果、受光素子182は医療用長尺体52の軸まわりの回転角度に比例した明暗の繰り返しを検出し電気信号として出力する。受光素子182と情報処理部14とは電気的に接続しており、受光素子182からの信号は情報処理部14へ送られる。情報処理部14は、検出された軸まわりの回転角度を表示部16に表示する。術者は、口又は鼻等の管腔30に連通する開口部に導入される際のガイドワイヤ17の先端部170の向き、つまり医療用長尺体52の向きが分かる。また、術者は、ロータリエンコーダ18によって検出される回転角度から、医療用長尺体52の向きがどのように変化したか分かる。従って、術者は、ロータリエンコーダ18によって検出される回転角度から、管腔30内における医療用長尺体52の向きを予測できる。術者は、ロータリエンコーダ18が検出する回転角度を確認しつつ医療用長尺体52を軸まわりに回転させることによって、案内経路31に沿うように医療用長尺体52の向きを変え、そして医療用長尺体52を目的の部位へと進める。図12に示すように、ガイドワイヤ17の先端部170を基端部側の回転に追従させる構造として、例えば、医療用長尺体52の基端から先端に伸びる補強体120が医療用長尺体52に設けられた構造が挙げられる。補強体120は、例えば、パイプに対して螺旋状に切れ目を入れた構造、細径の金属線などをコイル状に巻きつける若しくは網目状に編み込んだ構造、複数の金属線を並行かつ互いに接するように配置して螺旋状に捻るように巻きつけた構造、又は基端部から先端部にかけて剛性の高い物質を沿わせた構造を有する。これらの補強体120は、必要に応じ基端部から先端部に向かって柔軟性が高くなるように工夫されても良い。このような工夫は、例えばパイプに対して螺旋状に切れ目を入れた構造では、切れ目間のピッチを基端部から先端部に向かって徐々に狭くすることによって実現される。また、ガイドワイヤ17の先端部170が基端部側の回転に追従するための構造は、必ずしも医療用長尺体52に補強体120が設けられた構造に限定されず、先端部から基端部にかけて医療用長尺体52の物性がなだらかに変化する構造であってもよい。例えば医療用長尺体52の剛性が基端側から先端側へとなだらかに減少する構造は、ガイドワイヤ17の先端部170を医療用長尺体52の基端部の回転に追従させる上で有効である。このように剛性がなだらかに変化する場合と異なり、例えば、医療用長尺体52が、軸方向に並んだ剛性の異なる管体同士が一体的に接続して形成される場合のように、医療用長尺体52が剛性の大きく変化する箇所ここの例では、剛性の異なる管体同士の接続箇所を有する場合、その剛性の大きく変化する箇所よりも先端側に屈曲している部位が生ずると、医療用長尺体52の先端部が医療用長尺体52の基端部の回転に追従せず、その結果、回転方向の力が医療用長尺体52に蓄積する状況が生じ得る。蓄積された力は、閾値を超えたときに突如解放され、そして医療用長尺体52の先端部及びガイドワイヤ17の先端部170の回転を生じさせるため、管腔30を傷付ける等の予期せぬ事態を生じさせる虞がある。従って、医療用長尺体52は、剛性が基端部から先端部へとなだらかに減少する構造を有することが好ましい。なお、剛性がなだらかに変化するとは、例えば、図13に示すように、医療用長尺体52の先端側の柔軟部から基端側の高剛性部への抵抗荷重の単位長さmmあたりの増加率が75を越えない状態を意味する。図13中、横軸は、医療用長尺体52の先端から基端へと向かう軸方向位置距離であり、縦軸は、対応する軸方向位置での医療用長尺体52の抵抗荷重Nである。この抵抗荷重Nは、医療用長尺体52の各軸方向位置での剛性の高低を示す一つの指標であり、例えば、2点支持梁2点間の距離は例えば25.4mmの中央に医療用長尺体52の被測定位置を配置し、この被測定位置に対して、軸方向と直交する方向で任意の押込み距離例えば0.2mm、押込み速度は例えば5mm/minで押込み荷重を付与したときの荷重抵抗Nを測定したものである。次に、医療用長尺体52を目的の部位へ案内する案内方法について述べる。第3実施形態の医療用長尺体52の案内方法は、第2実施形態と同様、挿入工程、照合工程、及び分岐選択工程を有するが、第2実施形態及び第3実施形態では、これらの各工程に相違点がある。第2実施形態では、挿入工程において、分岐部に達した医療用長尺体52の挿入長さが取得されるとともに、到達した分岐部から複数の分岐先のうちの一へと医療用長尺体52が挿入されることによって、分岐部の分岐角度、並びに分岐部通過前後の2次元断層画像及び管腔30の向きが取得される。その後、照合工程において、これらが予め取得されている情報と照合されることによって、医療用長尺体52が口等の基準位置から第何番目の分岐部に達しているか判断され、また、分岐部通過前後の2次元断層画像及び管腔30の向きから分岐部における何れの分岐先へ医療用長尺体52が挿入されているか判断される。そして、分岐選択工程において、医療用長尺体52が挿入された分岐先が案内経路31に沿う分岐先であれば医療用長尺体52はそのまま進められ、医療用長尺体52が挿入された分岐先が案内経路31に沿う分岐先でなければ、医療用長尺体52は、分岐部へ戻された後、他の分岐先へと進められる。一方、第3実施形態では、挿入工程において、分岐部に達した医療用長尺体52が、複数の分岐先のうちの一へ挿入されず、従って、分岐部の分岐角度、並びに分岐部通過後の2次元断層画像及び管腔30の向きが取得されることなく、分岐部に達した医療用長尺体52の挿入長さ、分岐部通過前の2次元断層画像及び管腔30の向きが取得され、その後、照合工程において、これらが予め取得されている情報と照合されることによって、医療用長尺体52が基準位置から第何番目の分岐部に到達しているかが判断される。そして、分岐選択工程において、術者は、その分岐部において案内経路31が通過する分岐先の管腔30の向きにガイドワイヤ17の先端部170の向きを合わせてその分岐先へ医療用長尺体52を挿入する。以下、第3実施形態の案内方法の各工程について述べる。挿入工程において、術者は、ローラエンコーダ41によって測定される医療用長尺体52の挿入長さ、ロータリエンコーダ18によって検出される医療用長尺体52の軸まわりの回転角度、並びに、管腔30及び医療用長尺体52の2次元断層画像を確認しつつ、医療用長尺体52を分岐部に達するまで挿入する。口等の基準位置から管腔30の各分岐部までの長さは予め情報処理部14に記憶されて既知であるため、ローラエンコーダ41によって測定される医療用長尺体52の挿入長さから、術者は、医療用長尺体52が分岐部に達したか否かを判断できる。また、分岐開始部では管腔30の2次元断層画像が長円に変化するため、術者は、医療用長尺体52が分岐部に達したか否かを判断できる。挿入工程後、照合工程において、術者は、ローラエンコーダ41によって測定される医療用長尺体52の挿入長さと、基準位置から各分岐部までの予め取得されている管腔30の長さとを照合することによって、医療用長尺体52が基準位置から第何番目の分岐部に達しているか判断する。また、術者は、医療用長尺体52が到達している分岐部において案内経路31が通過する分岐先の向きを、予め取得されている管腔30の3次元画像から確認するとともに、ロータリエンコーダ18によって検出される回転角度から実際の医療用長尺体52の向きを確認する。術者は、医療用長尺体52が進むべき分岐先の向きと実際の医療用長尺体52の向きとを比較することによって、これらの差異が分かり、また、これらを略一致させるためにはガイドワイヤ17の先端部170を医療用長尺体52の軸まわりにどの程度回転させればよいか分かる。そして、分岐選択工程において、術者は、回転角度を確認しつつ医療用長尺体52を軸まわりに回転させることによって、進むべき分岐先の向きに略一致するようにガイドワイヤ17の先端部170の向きを変える。すなわち、術者は案内経路31に沿う分岐先を選択する。ガイドワイヤ17の先端部170の向きが進むべき分岐先の向きに略一致したら、術者は医療用長尺体52をその分岐先へと進めて次の挿入工程を実行する。以上のように、本実施形態では、医療用長尺体52の軸まわりの回転角度が検出されるため、回転角度から医療用長尺体52の向きを予測でき、従って、第2実施形態の物質不入部11のように医療用長尺体52の向きを検出するための構成を医療用長尺体52の先端部に設けなくても医療用長尺体52の向きを予測できる。よって、第3実施形態の呼吸域用ナビゲーションシステム50は、医療用長尺体52の先端部の構成を簡単にでき、その結果、第2実施形態の効果に加え、管腔30への医療用長尺体52の挿入がより容易であるという効果を奏する。また、補強体120によって、医療用長尺体52の基端部の回転角度と先端部の回転角度との差が抑えられるため、補強体120のない場合に比べ、医療用長尺体52の基端部の回転から医療用長尺体52の向きをより正確に予測できる。<第4実施形態>図8において概説すると、第4実施形態の呼吸域用ナビゲーションシステム60は、第2実施形態の呼吸域用ナビゲーションシステム40と略同様であるが、情報処理部14が、通過経路に関する情報として分岐部の分岐角度を算出するのではなく分岐部の分岐方向を算出する点で、第2実施形態と異なる。また、第4実施形態の案内方法は、第2実施形態と同様、挿入工程、照合工程、及び分岐選択工程を有するが、第2実施形態と本実施形態とでは、挿入工程及び照合工程に相違点がある。本実施形態の挿入工程では、術者は、第2実施形態と同様の操作によって分岐部まで医療用長尺体12を挿入し、また、分岐部から分岐する複数の分岐先のうちの一へ医療用長尺体12を挿入するが、第2実施形態と異なり、分岐部の分岐角度の代わりに、分岐部の分岐方向が算出される。分岐部の分岐方向とは、分岐した管腔30の2つの環状断面の中心を結ぶベクトルの向きである。分岐部の分岐方向は、管腔30の2次元断層画像に基づいて算出される。管腔30の2次元断層画像は、医療用長尺体12が管腔30の直線状の部分から分岐部へと進むにつれ、円形から長円へと変化し、さらに、医療用長尺体12が複数の分岐先のうちの一へと進むにつれ、長円から複数の環状断面へと変化する。分岐部の分岐方向は、このように変化する管腔30の2次元断層画像のうち、分岐した管腔30の2つの環状断面に基づいて算出される。術者は、分岐した管腔30の2つの環状断面を表示部16で確認できたところで医療用長尺体12を進めるのを止め、情報処理部14に分岐方向を算出させる。図14に示すように、情報処理部14は、向き情報検出部11によって検出される重力方向Gが表示部16上で下になるように、管腔30の2次元断層画像全体をイメージングウィンドウW内で回転させる図14は回転後の状態を示す。回転後、情報処理部14は、2つの分岐先33、34のうち、医療用長尺体12が挿入されていない一方34の環状断層像の中心から、医療用長尺体12が挿入された他方33の環状断層像の中心へと向かうベクトルVを算出する。ベクトルVの向きが分岐部の分岐方向である。照合工程では、第2実施形態と同様、2次元断層画像、管腔30の向き、及び医療用長尺体12の挿入長さが照合されるが、分岐角度の代わりにベクトルVの向きが照合される。分岐部ごとに分岐方向は異なるため、算出したベクトルVの向きを、予め取得されている管腔30の3次元画像から読み取ることができる各分岐部の分岐方向と照合することによって、医療用長尺体12が現在第何番目の分岐部に到達しているか判断できる。このように、本実施形態では、分岐角度の代わりに分岐部の分岐方向を照合するが、その照合結果から医療用長尺体12がどの分岐部に達しているか判断できるという作用効果については第2実施形態と同様であり、よって呼吸域用ナビゲーションシステム60は、第2実施形態の呼吸域用ナビゲーションシステム40と同様の作用効果を奏する。本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の範囲内で種々改変できる。例えば、第1実施形態又は第2実施形態において、情報処理部14が、生成した管腔30の2次元断層画像に基づき、分岐部の分岐前後の管腔30の直径を算出してもよい。この場合、情報処理部14は、医療用長尺体12が分岐部を通過する前の1つの管腔30の2次元断層画像からその管腔30の直径を算出する。また、情報処理部14は、医療用長尺体12が分岐部を通過した後又は通過する途中の分岐した複数の管腔30のそれぞれの2次元断層画像から各管腔30の直径、又は短径若しくは長径を算出する。情報処理部14は、これら算出した分岐前後の管腔30の直径を表示部16に表示する。術者は、表示される算出結果を、予め取得されている管腔30の3次元画像から読み取り可能な、対応する分岐部の分岐前後の直径と照合することによって、医療用長尺体12が複数の分岐先のうちのいずれを通過したか予測する。このように、分岐前後の管腔30の直径が照合されることによって、より精度良く医療用長尺体の通過経路を予測できる。また、図15、及び図16に示すように、向き情報検出部が、医療用長尺体の軸方向の磁束を生じさせる磁束発生部91であってもよい。磁束発生部91は、例えば、医療用長尺体92に備えられた磁石である。磁束発生部91はコイルであってもよい。また、この場合の呼吸域用ナビゲーションシステム90は、磁束を検出する磁束検出部93、94、95を有する。磁束検出部93、94、95は、互いに交差する3軸上に位置するように配置される。磁束検出部94は、患者の頭頂部から足裏又はその逆に伸びる軸上に位置するように配置される。磁束検出部93は、患者の胸から背中又はその逆に伸びる軸上に位置するように配置される。磁束検出部95は、これら2つの軸に略直交する軸上に位置するように配置される。磁束検出部93、94、95は、例えば、ホールセンサ、磁気抵抗素子、磁気インピーダンス素子、サーチコイルを3交差軸上に配置した磁束ベクトルセンサである。磁束検出部93、94、95は、それぞれ、磁束の方向を検出する。3つの磁束検出部93、94、95によって、磁束発生部91からの磁束の方向が3次元的に検出される。また、磁束発生部91は医療用長尺体92の軸方向の磁束を生じさせるため、検出した磁束の方向から医療用長尺体92の進行方向を予測できる。磁束検出部93、94、95は、情報処理部14と電気的に接続している。磁束検出部93、94、95が検出した信号は、情報処理部14に送られる。情報処理部14は、磁束検出部93、94、95からの信号を処理するとともに、医療用長尺体92の進行方向を表示部16に3次元的に表示する。以上のように、向き情報検出部が、医療用長尺体の軸方向の磁束を生じさせる磁束発生部であるようにすれば、2次元断層画像や軸まわりの回転から医療用長尺体の進行方向を予測する場合に比べて医療用長尺体の進行方向が磁束の方向から直接的に分かるため、より精度良く医療用長尺体の通過経路を予測できる。また、磁束発生部によって、医療用長尺体の先端のおおよその位置が分かるため、より精度良く医療用長尺体の通過経路を予測できる。また、向き情報検出部が、例えば電子コンパス等の地磁気方向を検出するものであってもよい。例えば、第1実施形態及び第2実施形態の向き情報検出部11に代えて電子コンパスを配置することによって、重力方向の代わりに地磁気方向が検出される。この場合、地磁気方向を基準として医療用長尺体の向きを予測し易い。また、向き情報検出部は、図17、及び図18に示すような、医療用長尺体の軸まわりに巻回されるように備えられた光ファイバージャイロ71であってもよい。光ファイバージャイロ71によって医療用長尺体72の軸まわりの回転角度を検出でき、また、医療用長尺体72の軸まわりの回転角度から第3実施形態のように医療用長尺体72の向きを予測できる。また、上記実施形態では、長さ情報取得部が、ローラエンコーダ41であるが、本発明はこれに限定されない。つまり、長さ情報取得部は、挿入長さを測定できればよく、例えば、医療用長尺体の外表面に印字され、医療用長尺体の軸方向に沿って並んだ目盛りであってもよい。また、医療用長尺体は、第1のルーメン121を有さず、第1のルーメン121が設けられている部分が中実であってもよい。この場合、病変部の処置等に用いる処置具は、医療用長尺体の外側で医療用長尺体に沿って案内される。また、医療用長尺体が第1のルーメンを有さない場合、径をより小さくでき、管腔内での挿入操作が容易である。また、上記実施形態では、検出波として光が用いられたが、これに限定されず、検出波として、超音波、磁場、音等の、検出のために適用可能なあらゆるものを適用できる。また、上記実施形態では、案内部が、ガイドワイヤ17の曲がった先端部170であるが、本発明はこれに限定されない。例えば、案内部は、医療用長尺体の本体部128の先端自体が軸方向先端側に縮径したものであってもよいし、医療用長尺体の本体部128の先端自体が曲がったものであってもよい。また、本発明は、第3実施形態の呼吸域用ナビゲーションシステム50から補強体120を省いたものを含む。また、第3実施形態では、医療用長尺体52の先端に第1実施形態や第2実施形態のように向き情報検出部11を設けないことによって、医療用長尺体の先端部の構成を簡単にできるが、本発明はこれに限定されない。すなわち、図19及び図20に示すように、第3実施形態の医療用長尺体52の先端部に第1実施形態又は第2実施形態の向き情報検出部11を加えた形態を、本発明は含む。この場合、医療用長尺体82の軸まわりの回転角度に加え、管腔30の2次元断層画像からも医療用長尺体82の向きが予測されるため、より精度良く医療用長尺体82の通過経路を予測できる。また、この場合において、向き情報検出部11の代わりに、電子コンパス等の地磁気方向を検出するものを適用可能である。