入力側から出力側へ伝達されるトルクを計測するためのトルク計測装置であって、前記入力側又は前記出力側の一方である第1相手側部材に結合される第1構造体と、前記入力側又は前記出力側の他方である第2相手側部材に結合される第2構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体を連結する起歪部と、前記起歪部の変形量を検出可能な変形量検出手段と、を備え、前記第1構造体は、前記第1相手側部材に対して、ボルト接合によって結合されると共に、前記第1構造体と前記第1相手側部材とは、突出部と溝部との組み合わせにより、前記トルクが作用する方向としてのトルク作用方向における前記ボルト接合の遊びよりも小さな遊びで嵌合し合う、トルク計測装置。請求項1に記載のトルク計測装置であって、前記第2構造体は、前記第2相手側部材に対して、ボルト接合によって結合されると共に、前記第2構造体と前記第2相手側部材とは、突出部と溝部との組み合わせにより、前記トルク作用方向における前記ボルト接合の遊びよりも小さな遊びで嵌合し合う、トルク計測装置。請求項2に記載のトルク計測装置であって、前記第1構造体と前記第1相手側部材とが嵌合し合うために前記第1構造体に形成される前記突出部又は前記溝部は、第1の方向に延びて形成されており、前記第2構造体と前記第2相手側部材とが嵌合し合うために前記第2構造体に形成される前記突出部又は前記溝部は、前記第1の方向に対して直交する第2の方向に延びて形成されている、トルク計測装置。入力側から出力側へ伝達されるトルクを計測するためのトルク計測装置であって、前記入力側又は前記出力側の一方である第1相手側部材に結合される第1構造体と、前記入力側又は前記出力側の他方である第2相手側部材に結合される第2構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体を連結する起歪部と、前記起歪部の変形量を検出可能な変形量検出手段と、を備え、前記第1構造体は、前記第1相手側部材に対して、ボルト接合によって結合されると共に、前記第1構造体と前記第1相手側部材とは、テーパー付き突出部とテーパー付き溝部との組み合わせにより、前記トルクが作用する方向としてのトルク作用方向における遊びを消すように楔係合する、トルク計測装置。請求項4に記載のトルク計測装置であって、前記第2構造体は、前記第2相手側部材に対して、ボルト接合によって結合されると共に、前記第2構造体と前記第2相手側部材とは、テーパー付き突出部とテーパー付き溝部との組み合わせにより、前記トルクが作用する方向としてのトルク作用方向における遊びを消すように楔係合する、トルク計測装置。請求項5に記載のトルク計測装置であって、前記第1構造体と前記第1相手側部材とが楔係合するために前記第1構造体に形成される前記テーパー付き突出部又は前記テーパー付き溝部は、第1の方向に延びて形成されており、前記第2構造体と前記第2相手側部材とが楔係合するために前記第2構造体に形成される前記テーパー付き突出部又は前記テーパー付き溝部は、第1の方向に対して直交する第2の方向に延びて形成されている、トルク計測装置。しかし、上記特許文献1のロードセルは、入力側から出力側へ高いトルクを伝達する際、若干の滑りを生じさせてしまう虞がある。なぜなら、ボルト接合はボルトとボルト孔との間に不可避的な隙間が存在するからである。本願発明の目的は、ボルト接合を採用したことによる滑りの影響を低減する技術を提供することにある。本願発明の第1の観点によれば、入力側から出力側へ伝達されるトルクを計測するためのトルク計測装置であって、前記入力側又は前記出力側の一方である第1相手側部材に結合される第1構造体と、前記入力側又は前記出力側の他方である第2相手側部材に結合される第2構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体を連結する起歪部と、前記起歪部の変形量を検出可能な変形量検出手段と、を備え、前記第1構造体は、前記第1相手側部材に対して、ボルト接合によって結合されると共に、前記第1構造体と前記第1相手側部材とは、突出部と溝部との組み合わせにより、前記トルクが作用する方向としてのトルク作用方向における前記ボルト接合の遊びよりも小さな遊びで嵌合し合う、トルク計測装置が提供される。以上の構成によれば、前記第1構造体と前記第1相手側部材との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を低減することができる。前記第2構造体は、前記第2相手側部材に対して、ボルト接合によって結合されると共に、前記第2構造体と前記第2相手側部材とは、突出部と溝部との組み合わせにより、前記トルク作用方向における前記ボルト接合の遊びよりも小さな遊びで嵌合し合う。以上の構成によれば、前記第2構造体と前記第2相手側部材との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を低減することができる。前記第1構造体と前記第1相手側部材とが嵌合し合うために前記第1構造体に形成される前記突出部又は前記溝部は、第1の方向に延びて形成されており、前記第2構造体と前記第2相手側部材とが嵌合し合うために前記第2構造体に形成される前記突出部又は前記溝部は、前記第1の方向に対して直交する第2の方向に延びて形成されている。以上の構成によれば、前記トルク計測装置から見て、前記第1相手側部材が前記第1の方向にスライド可能であり、前記第2相手側部材が前記第1の方向に対して直交する前記第2の方向にスライド可能であるので、前記ボルト接合の前に行われる、前記第1相手側部材と前記トルク計測装置と前記第2相手側部材との調心作業が容易である。本願発明の第2の観点によれば、入力側から出力側へ伝達されるトルクを計測するためのトルク計測装置であって、前記入力側又は前記出力側の一方である第1相手側部材に結合される第1構造体と、前記入力側又は前記出力側の他方である第2相手側部材に結合される第2構造体と、前記第1構造体と前記第2構造体を連結する起歪部と、前記起歪部の変形量を検出可能な変形量検出手段と、を備え、前記第1構造体は、前記第1相手側部材に対して、ボルト接合によって結合されると共に、前記第1構造体と前記第1相手側部材とは、テーパー付き突出部とテーパー付き溝部との組み合わせにより、前記トルクが作用する方向としてのトルク作用方向における遊びを消すように楔係合する、トルク計測装置が提供される。以上の構成によれば、前記第1構造体と前記第1相手側部材との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を解決できる。前記第2構造体は、前記第2相手側部材に対して、ボルト接合によって結合されると共に、前記第2構造体と前記第2相手側部材とは、テーパー付き突出部とテーパー付き溝部との組み合わせにより、前記トルクが作用する方向としてのトルク作用方向における遊びを消すように楔係合する。以上の構成によれば、前記第2構造体と前記第2相手側部材との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を解決できる。前記第1構造体と前記第1相手側部材とが楔係合するために前記第1構造体に形成される前記テーパー付き突出部又は前記テーパー付き溝部は、第1の方向に延びて形成されており、前記第2構造体と前記第2相手側部材とが楔係合するために前記第2構造体に形成される前記テーパー付き突出部又は前記テーパー付き溝部は、第1の方向に対して直交する第2の方向に延びて形成されている。以上の構成によれば、前記トルク計測装置から見て、前記第1相手側部材が前記第1の方向にスライド可能であり、前記第2相手側部材が前記第1の方向に対して直交する前記第2の方向にスライド可能であるので、前記ボルト接合の前に行われる、前記第1相手側部材と前記トルク計測装置と前記第2相手側部材との調心作業が容易である。本願発明によれば、前記第1構造体と前記第1相手側部材との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を低減することができる。第1実施形態以下、図1~5を参照しつつ、本願発明の第1実施形態を説明する。図1には、本実施形態のトルクセンサ1をロボット2の関節部3に組み込んだ例を示している。図1に示すように、ロボット2の関節部3は、上腕に相当する第1関節機構4と、前腕に相当する第2関節機構5と、サーボドライバ6と、サーボモータ7トルク発生手段、駆動源と、減速機8と、を備えて構成されている。サーボモータ7と減速機8は、第1関節機構4の先端部に回転不能に支持されている。サーボモータ7は、サーボドライバ6から受信するトルク指令信号に基づいて、図示しない回転軸を回転させる。サーボモータ7は、上記回転軸の回転角を検出するアブソリュートエンコーダ9を有している。アブソリュートエンコーダ9は、検出した上記回転軸の回転角をサーボドライバ6にフィードバックする。減速機8は、サーボモータ7から出力されたトルクを増幅するためのものである。減速機8は、一次側締結部材10第1相手側部材を有している。一次側締結部材10は、トルクセンサ1と結合している。第2関節機構5は、二次側締結部材11第2相手側部材を有している。二次側締結部材11は、トルクセンサ1と結合している。トルクセンサ1は、一次側締結部材10入力側から二次側締結部材11出力側へ伝達されるトルクを計測するものである。トルクセンサ1は、計測したトルクをトルク信号としてサーボドライバ6にフィードバックする。以上の構成で、サーボドライバ6で生成されたトルク指令信号に基づいてサーボモータ7はトルクを発生させ、発生したトルクは減速機8によって増幅された上でトルクセンサ1を介して第2関節機構5に出力される。次に、トルクセンサ1の構成を詳細に説明する。図2に示すように、トルクセンサ1は、第1構造体12と、第2構造体13と、4つの起歪部14と、によって構成されている。図2の第1構造体12は、一次側締結部材10に対して結合する部分である。第1構造体12には、複数のボルト接合用メネジ15が形成されている。一次側締結部材10に形成されているボルト接合用ボルト貫通孔にボルトを貫通させ、このボルトをボルト接合用メネジ15にねじ込むことで、第1構造体12は、一次側締結部材10に対してボルト接合される。図4に示すように、第1構造体12の一次側締結部材10側の面である第1接合面16には、トルクセンサ1の回転軸Cに対して直交する第1方向17第1の方向に沿って細長い第1突条体18突出部が、回転軸Cを挟むように一対で形成されている。図5に示すように、第1突条体18の長手方向に対して直交する断面の形状は略矩形状である。そして、第1構造体12の第1突条体18は、一次側締結部材10に形成されている第1突条体収容溝30に収容される。このとき、トルクセンサ1の円周方向即ち、トルク作用方向Tdにおける第1突条体18と第1突条体収容溝30との間の隙間gは、トルク作用方向Tdにおけるボルト接合の遊びよりも小さく設定されている。従って、第1構造体12と一次側締結部材10との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を低減することができる。図2の第2構造体13は、二次側締結部材11に対して結合する部分である。第2構造体13は、第1構造体12の外周側に環状に配置されている。第2構造体13には、複数のボルト接合用メネジ19が形成されている。二次側締結部材11に形成されているボルト接合用ボルト貫通孔にボルトを貫通させ、このボルトをボルト接合用メネジ19にねじ込むことで、第2構造体13は、二次側締結部材11に対してボルト接合される。図3に示すように、第2構造体13の二次側締結部材11側の面である第2接合面20には、トルクセンサ1の回転軸Cに対して直交すると共に、第1突条体18の長手方向第1方向17に対して直交する第2方向21第2の方向に沿って細長い第2突条体収容溝22溝が、回転軸Cを挟むように一対で形成されている。第2突条体収容溝22の長手方向に対して直交する断面の形状は略矩形状である。そして、第2構造体13の第2突条体収容溝22は、二次側締結部材11に形成されている第2突条体31を収容する。このとき、トルクセンサ1の円周方向即ち、トルク作用方向Tdにおける第2突条体31と第2突条体収容溝22との間の隙間は、図5における第1突条体18と第1突条体収容溝30との間の隙間のように、トルク作用方向Tdにおけるボルト接合の遊びよりも小さく設定されている。従って、第2構造体13と二次側締結部材11との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を低減することができる。各起歪部14は、図2に示すように、第1構造体12と第2構造体13を連結する。起歪部14には、起歪部14の変形量を検出可能な薄膜の歪みセンサ32変形量検出手段がスパッタリングによって複数、パターニングされている。図1のサーボドライバ6は、複数の歪みセンサ32の出力値に基づいて、第1構造体12と第2構造体13の間に作用するトルクを算出してサーボモータ7をフィードバック制御する。以上に本願発明の第1実施形態を説明したが、上記第1実施形態は、要するに、以下の特長を有している。1トルクセンサ1トルク計測装置は、一次側締結部材10入力側から二次側締結部材11出力側へ伝達されるトルクを計測するためのものである。トルクセンサ1は、一次側締結部材10一次側締結部材10又は二次側締結部材11の一方である第1相手側部材に結合される第1構造体12と、二次側締結部材11一次側締結部材10又は二次側締結部材11の他方である第2相手側部材に結合される第2構造体13と、第1構造体12と第2構造体13を連結する起歪部14と、起歪部14の変形量を検出可能な歪みセンサ32変形量検出手段と、を備える。第1構造体12は、一次側締結部材10に対して、ボルト接合によって結合される。第1構造体12と一次側締結部材10とは、第1突条体18突出部と第1突条体収容溝30溝部との組み合わせにより、トルクが作用する方向としてのトルク作用方向Tdにおける上記のボルト接合の遊びよりも小さな遊びで嵌合し合っている。以上の構成によれば、第1構造体12と一次側締結部材10との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を低減することができる。なお、第1構造体12と一次側締結部材10との間で滑りが発生すると、第2関節機構5の先端部にステップ状の振動が発生し、例えば第2関節機構5の先端部に設けられたハンドの繊細な動きを阻害する。この点、上記実施形態では、第1構造体12と一次側締結部材10との間の滑りが低減されているので、上記ハンドの繊細な動きに寄与する。2第2構造体13は、二次側締結部材11に対して、ボルト接合によって結合される。第2構造体13と二次側締結部材11とは、第2突条体31突出部と第2突条体収容溝22溝部との組み合わせにより、トルク作用方向Tdにおけるボルト接合の遊びよりも小さな遊びで嵌合し合っている。以上の構成によれば、第2構造体13と二次側締結部材11との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を低減することができる。なお、第2構造体13と二次側締結部材11との間で滑りが発生すると、第2関節機構5の先端部にステップ状の振動が発生し、例えば第2関節機構5の先端部に設けられたハンドの繊細な動きを阻害する。この点、上記実施形態では、第2構造体13と二次側締結部材11との間の滑りが低減されているので、上記ハンドの繊細な動きに寄与する。3第1構造体12と一次側締結部材10とが嵌合し合うために第1構造体12に形成される第1突条体18は、第1方向17に延びて形成されており、第2構造体13と二次側締結部材11とが嵌合し合うために第2構造体13に形成される第2突条体収容溝22は、第1方向17に対して直交する第2方向21に延びて形成されている。以上の構成によれば、トルクセンサ1から見て、一次側締結部材10が第1方向17にスライド可能であり、二次側締結部材11が第1方向17に対して直交する第2方向21にスライド可能であるので、ボルト接合の前に行われる、一次側締結部材10とトルクセンサ1と二次側締結部材11との調心作業が容易である。換言すれば、図2に示すように、第1突条体18の長手方向と第2突条体収容溝22の長手方向は、直交している。これにより、一次側締結部材10の中心軸と二次側締結部材11の中心軸が一致していなくても、トルクセンサ1を一次側締結部材10と二次側締結部材11に対して問題なく結合することができる。即ち、上記第1実施形態によれば、位置ずれを起こさず確実にトルク伝達ができる締結機能と一次側中心軸と二次側中心軸とにならう調心機能を同時に満足する解が提供されることになる。以上に、本願発明の第1実施形態を説明したが、第1実施形態は以下のように変更できる。上記第1実施形態では、図4に示すように、第1構造体12に第1突条体18を設け、一次側締結部材10に第1突条体収容溝30を設けることとした。しかし、これに代えて、第1構造体12に第1突条体収容溝30を設け、一次側締結部材10に第1突条体18を設けてもよい。上記第1実施形態では、図3に示すように、第2構造体13に第2突条体収容溝22を設け、二次側締結部材11に第2突条体31を設けることとした。しかし、これに代えて、第2構造体13に第2突条体31を設け、二次側締結部材11に第2突条体収容溝22を設けてもよい。上記第1実施形態では、第1構造体12が一次側締結部材10と結合し、第2構造体13が二次側締結部材11と結合することにした。しかし、これに代えて、第1構造体12が二次側締結部材11と結合し、第2構造体13が一次側締結部材10と結合するようにしてもよい。第2実施形態次に、図6を参照しつつ、本願発明の第2実施形態を説明する。ここでは、本実施形態が上記第1実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は適宜省略する。また、上記第1実施形態の各構成要素に対応する構成要素には原則として同一の符号を付すこととする。図5に示すように、上記第1実施形態においてトルクセンサ1の第1構造体12には、断面形状が略矩形状である第1突条体18が形成されており、一次側締結部材10には、断面形状が略矩形状である第1突条体収容溝30が形成されているとした。しかし、これに代えて、本実施形態においてトルクセンサ1の第1構造体12には、テーパー付き第1突条体50が形成されており、一次側締結部材10には、テーパー付き第1突条体収容溝51が形成されている。テーパー付き第1突条体50は、第1構造体12の第1接合面16に対して傾斜する一対のテーパー面50aを有している。同様に、テーパー付き第1突条体収容溝51は、一対のテーパー面51aを有している。そして、図6に示すように、テーパー付き第1突条体50の各テーパー面50aがテーパー付き第1突条体収容溝51の各一対のテーパー面51aに対してテーパー状に面接触することで、第1構造体12と一次側締結部材10が楔係合し、もって、第1構造体12と一次側締結部材10との間のトルク作用方向Tdにおける遊びが消えている。トルク作用方向Tdにおける遊びが消えるとは、即ち、図5における隙間gに相当する隙間がない、ということである。同様に、第2構造体13と二次側締結部材11とは、テーパー付き突出部図6のテーパー付き第1突条体50に相当。とテーパー付き溝部図6のテーパー付き第1突条体収容溝51に相当。との組み合わせにより、トルク作用方向Tdにおける遊びを消すように楔係合している。これにより、第2構造体13と二次側締結部材11との間のトルク作用方向Tdにおける遊びが消えている。トルク作用方向Tdにおける遊びが消えるとは、即ち、図5における隙間gに相当する隙間がない、ということである。以上に、本願発明の第2実施形態を説明したが、第2実施形態は、要するに、以下の特長を有している。4トルクセンサ1トルク計測装置は、一次側締結部材10入力側から二次側締結部材11出力側へ伝達されるトルクを計測するためのものである。トルクセンサ1は、一次側締結部材10一次側締結部材10又は二次側締結部材11の一方である第1相手側部材に結合される第1構造体12と、二次側締結部材11一次側締結部材10又は二次側締結部材11の他方である第2相手側部材に結合される第2構造体13と、第1構造体12と第2構造体13を連結する起歪部14と、起歪部14の変形量を検出可能な歪みセンサ32変形量検出手段と、を備える。第1構造体12は、一次側締結部材10に対して、ボルト接合によって結合される。第1構造体12と一次側締結部材10とは、テーパー付き第1突条体50テーパー付き突出部とテーパー付き第1突条体収容溝51テーパー付き溝部との組み合わせにより、トルク作用方向Tdにおける遊びを消すように楔係合する。以上の構成によれば、第1構造体12と一次側締結部材10との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を解決できる。5また、第2構造体13は、二次側締結部材11に対して、ボルト接合によって結合される。第2構造体13と二次側締結部材11とは、テーパー付き突出部テーパー付き第1突条体50に相当。とテーパー付き溝部テーパー付き第1突条体収容溝51に相当。との組み合わせにより、トルク作用方向Tdにおける遊びを消すように楔係合する。以上の構成によれば、第2構造体13と二次側締結部材11との結合にボルト接合を採用したことによる滑りの影響を解決できる。6また、第1構造体12と一次側締結部材10とが楔係合するために第1構造体12に形成されるテーパー付き第1突条体50は、第1方向17に延びて形成されており、第2構造体13と二次側締結部材11とが楔係合するために第2構造体13に形成されるテーパー付き第1突条体50又はテーパー付き第1突条体収容溝51は、第1方向17に対して直交する第2方向21に延びて形成されている。以上の構成によれば、トルクセンサ1から見て、一次側締結部材10が第1方向17にスライド可能であり、二次側締結部材11が第1方向17に対して直交する第2方向21にスライド可能であるので、ボルト接合の前に行われる、一次側締結部材10とトルクセンサ1と二次側締結部材11との調心作業が容易である。即ち、上記第2実施形態によっても、位置ずれを起こさず確実にトルク伝達ができる締結機能と一次側中心軸と二次側中心軸とにならう調心機能を同時に満足する解が提供されることになる。