直流電力を所望の周波数、電圧の交流電力に変換して電動機にその電力を供給するインバータと、前記電動機の回転出力を制御するインバータ制御手段と、前記電動機に流れる電流を検出する電流検出手段と、前記電動機の周囲温度、巻線温度、界磁磁石温度の少なくともいずれか1つの温度を検出する温度検出手段と、基準温度に対する前記電動機の諸元値を前記温度検出手段で検出された温度値で補正する電動機諸元補正手段と、前記電流検出手段で検出された電流値と前記電動機諸元補正手段で補正された諸元値を用いて前記電動機の瞬時の出力トルクを推定する出力トルク推定手段とを備え、前記インバータ制御手段は、前記出力トルク推定手段で推定された出力トルク推定値を前記電動機に与えるトルク指令値に一致させるように前記電動機の回転出力を制御することを特徴とする電動機駆動装置。直流電力を所望の周波数、電圧の交流電力に変換して電動機にその電力を供給するインバータと、前記電動機の回転出力を制御するインバータ制御手段と、前記電動機に流れる電流を検出する電流検出手段と、前記インバータが出力する電圧値、前記電流検出手段で検出された電流値、前記電動機の回転速度に基づいて、前記電動機の巻線抵抗値或いは誘起電圧定数の少なくともいずれか1つの諸元値の温度による変化値を推定する電動機諸元推定手段と、前記電動機諸元推定手段で推定された諸元値を用いて前記電動機の瞬時の出力トルクを推定する出力トルク推定手段とを備え、前記インバータ制御手段は、前記出力トルク推定手段で推定された出力トルク推定値を前記電動機に与えるトルク指令値に一致させるように前記電動機の回転出力を制御することを特徴とする電動機駆動装置。前記インバータ制御手段は、前記トルク指令値と前記出力トルク推定手段で推定された出力トルクとの偏差が零に収斂するように前記電動機に与える電流指令値を算出するトルク制御手段と、前記電流指令値と前記電流検出手段で検出された電流値との偏差が零に収斂するように前記電動機に与える電圧値を算出する電流制御手段とを備えることを特徴とする請求項1乃至2に記載の電動機駆動装置。外部より与えられる速度指令値と前記電動機の回転速度との偏差が零に収斂するように前記トルク指令値を算出する速度制御手段を備えることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の電動機駆動装置。前記電流検出手段は、前記インバータの母線電流を直接検出し、その母線電流の検出値から間接的に前記電動機に流れる電流を検出する構成であって、前記インバータ制御手段は、前記インバータが出力する電圧値と前記電流検出手段で検出された前記電動機の電流値とから前記電動機の誘起電圧を推定する誘起電圧推定手段と、前記誘起電圧推定手段で推定された誘起電圧値に基づいて前記電動機の回転子磁極位置および回転速度を推定する回転子位置速度推定手段と、前記回転子位置速度推定手段で推定された回転子磁極位置の情報に基づいて前記インバータを制御するPWM信号を生成するPWM信号生成手段と、前記PWM信号生成手段で生成されたPWM信号のデューティを補正するデューティ補正手段とを備え、前記デューティ補正手段は、前記電流検出手段で前記インバータの母線電流を検出している間はPWM信号を変化させないようにデューティ補正することを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の電動機駆動装置。しかしながら、特許文献2の電動機駆動装置では、電動機の出力電力Poutはインバータ出力電力Pinvから銅損r×I×Iと鉄損Wを引いた値として求めるため、電動機の誘起電圧定数についてはその温度変化が含まれた形で計算されることにはなるが、その計算で使用する電動機の一次巻線抵抗rと鉄損Wは予め別の方法で求める必要があり、そのための評価試験の工数が掛かるばかりか、電動機の運転中に負荷条件などの動作環境が変わった場合には正確な出力電力が計算できず、電動機出力電力指令Prefと電動機出力電力Poutとを一致することができなくなる或いは、正確に計算するために膨大なデータを取得する必要が生じるという課題を有していた。また、特許文献3の電動機駆動装置では、電動機の出力電力Pはωr×{Ψa×IqLd-Lq×Id×Iq}の数式を用いて埋め込み磁石モータの出力電力を推定するものであるが、ロータ磁束Ψaの温度変化が考慮されていないため、特許文献2の電動機駆動装置と同様に、電動機の運転中に負荷条件などの動作環境が変わった場合には正確な出力電力が計算できなくなるという課題を有していた。さらに、非特許文献1の電動機駆動装置では、式1および式2により導出される鎖交磁束λα、λβや、式4により導出されるトルクT2には電機子巻線抵抗Raが含まれており、その温度変化が考慮されていないため、特許文献2および3と同様に、電動機の運転中に負荷条件などの動作環境が変わった場合には正確な出力トルクが計算できなくなるという課題を有していた。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、電動機の諸元値巻線抵抗値および/または起電力係数が温度変化した場合でも、温度検出手段および電動機諸元補正手段/または電動機諸元推定手段により電動機の諸元値を補正/または推定することで、動作環境に依らず正確に電動機の瞬時の出力トルクを推定し、温度変化による電動機のパラメータのずれ等に関係なく、電動機に与えるトルク指令と実際の出力トルクを一致させることができる電動機駆動装置を提供することを目的とする。前記従来の課題を解決するために、本発明の電動機駆動装置は、直流電力を所望の周波数、電圧の交流電力に変換して電動機にその電力を供給するインバータと、電動機の回転出力を制御するインバータ制御手段と、電動機に流れる電流を検出する電流検出手段と、電動機の周囲温度、巻線温度、界磁磁石温度の少なくともいずれか1つの温度を検出する温度検出手段と、基準温度に対する電動機の諸元値を温度検出手段で検出された温度値で補正する電動機諸元補正手段と、電流検出手段によって検出された電流値と電動機諸元補正手段によって補正された諸元値を用いて電動機の瞬時の出力トルクを推定する出力トルク推定手段とを備え、インバータ制御手段は、出力トルク推定手段で推定された出力トルク推定値を電動機に与えるトルク指令値に一致させるように電動機の回転出力を制御するものである。これによって、動作環境に依らず電動機の諸元値巻線抵抗値および/または起電力係数が温度変化した場合でも正確に電動機の瞬時の出力トルクを推定し、電動機に与えるトルク指令と実際の出力トルクを一致させることができる。また、本発明の電動機駆動装置は、直流電力を所望の周波数、電圧の交流電力に変換して電動機にその電力を供給するインバータと、電動機の回転出力を制御するインバータ制御手段と、電動機に流れる電流を検出する電流検出手段と、インバータが出力する電圧値、電流検出手段で検出された電流値、電動機の回転速度に基づいて、電動機の巻線抵抗値或いは誘起電圧定数の少なくともいずれか1つの諸元値の温度による変化値を推定する電動機諸元推定手段と、電動機諸元推定手段で推定された諸元値を用いて電動機の瞬時の出力トルクを推定する出力トルク推定手段とを備え、インバータ制御手段は、出力トルク推定手段で推定された出力トルク推定値を電動機に与えるトルク指令値に一致させるように電動機の回転出力を制御するものである。これによって、動作環境に依らず電動機の諸元値巻線抵抗値および/または起電力係数が温度変化した場合でも正確に電動機の瞬時の出力トルクを推定し、電動機に与えるトルク指令と実際の出力トルクを一致させることができるだけでなく、サーミスタや熱電対等の温度センサが不要となるため、コスト低減と温度センサの検出誤差軽減による信頼性向上を図ることができる。本発明の電動機駆動装置は、電動機の諸元値巻線抵抗値および/または起電力係数が温度変化した場合でも、温度検出手段および電動機諸元補正手段/または電動機諸元推定手段により電動機の諸元値を補正/または推定することで、動作環境に依らず正確に電動機の瞬時の出力トルクを推定し、温度変化による電動機のパラメータのずれ等に関係なく、電動機に与えるトルク指令と実際の出力トルクを一致させることができる。第1の発明は、直流電力を所望の周波数、電圧の交流電力に変換して電動機にその電力を供給するインバータと、電動機の回転出力を制御するインバータ制御手段と、電動機に流れる電流を検出する電流検出手段と、電動機の周囲温度、巻線温度、界磁磁石温度の少なくともいずれか1つの温度を検出する温度検出手段と、基準温度に対する電動機の諸元値を温度検出手段で検出された温度値で補正する電動機諸元補正手段と、電流検出手段で検出された電流値と電動機諸元補正手段で補正された諸元値を用いて電動機の瞬時の出力トルクを推定する出力トルク推定手段とを備え、インバータ制御手段は、出力トルク推定手段で推定された出力トルク推定値を前記電動機に与えるトルク指令値に一致させるように電動機の回転出力を制御することにより、動作環境に依らず電動機の諸元値巻線抵抗値および/または起電力係数が温度変化した場合でも正確に電動機の瞬時の出力トルクを推定し、電動機に与えるトルク指令と実際の出力トルクを一致させることができる。第2の発明は、直流電力を所望の周波数、電圧の交流電力に変換して電動機にその電力を供給するインバータと、電動機の回転出力を制御するインバータ制御手段と、電動機に流れる電流を検出する電流検出手段と、インバータが出力する電圧値、電流検出手段で検出された電流値、電動機の回転速度に基づいて、電動機の巻線抵抗値或いは誘起電圧定数の少なくともいずれか1つの諸元値の温度による変化値を推定する電動機諸元推定手段と、電動機諸元推定手段で推定された諸元値を用いて電動機の瞬時の出力トルクを推定する出力トルク推定手段とを備え、インバータ制御手段は、出力トルク推定手段で推定された出力トルク推定値を電動機に与えるトルク指令値に一致させるように電動機の回転出力を制御することにより、動作環境に依らず電動機の諸元値巻線抵抗値および/または起電力係数が温度変化した場合でも正確に電動機の瞬時の出力トルクを推定し、電動機に与えるトルク指令と実際の出力トルクを一致させることができるだけでなく、サーミスタや熱電対等の温度センサが不要となるため、コスト低減と温度センサの検出誤差軽減による信頼性向上を図ることができる。第3の発明は、特に第1乃至2の発明において、インバータ制御手段は、トルク指令値と出力トルク推定手段で推定された出力トルクとの偏差が零に収斂するように電動機に与える電流指令値を算出するトルク制御手段と、電流指令値と電流検出手段で検出された電流値との偏差が零に収斂するように電動機に与える電圧値を算出する電流制御手段とを備えることにより、電動機に与えるトルク指令と実際の出力トルクを一致させることができ、電動機の運転中に負荷条件などの動作環境が変わった場合でも所望のトルクを出力することができる。第4の発明は、特に第1~3のいずれかの発明において、外部より与えられる速度指令値と電動機の回転速度との偏差が零に収斂するようにトルク指令値を算出する速度制御手段を備えることにより、電動機に与えるトルク指令と実際の出力トルクを一致させることができ、電動機の運転中に負荷条件などの動作環境が変わった場合でも所望のトルクを出力して所望の回転数での駆動を維持することができる。第5の発明は、特に第1~4のいずれかの発明において、電流検出手段は、インバータの母線電流を直接検出し、その母線電流の検出値から間接的に電動機に流れる電流を検出する構成であって、インバータ制御手段は、インバータが出力する電圧値と電流検出手段で検出された電動機の電流値とから電動機の誘起電圧を推定する誘起電圧推定手段と、誘起電圧推定手段で推定された誘起電圧値に基づいて電動機の回転子磁極位置および回転速度を推定する回転子位置速度推定手段と、回転子位置速度推定手段で推定された回転子磁極位置の情報に基づいてインバータを制御するPWM信号を生成するPWM信号生成手段と、PWM信号生成手段で生成されたPWM信号のデューティを補正するデューティ補正手段とを備え、デューティ補正手段は、電流検出手段でインバータの母線電流を検出している間はPWM信号を変化させないようにデューティ補正することにより、エンコーダやレゾルバ等の回転子の磁極位置を検出する位置センサや、DC-CT等の電流センサが不要となるため、コスト低減と各種センサの検出誤差軽減による信頼性向上を図ることができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。実施の形態1図1は、本発明の第1の実施の形態における電動機駆動装置のシステム構成図を示すものである。この電動機駆動装置は、直流電源1、電動機3に供給する駆動電圧を生成、出力するインバータ2、およびインバータ2を制御する制御部6を備える。電動機3は中性点を中心にY結線された3つの相巻線4u、4v、4wが取り付けられる固定子4、および磁石が装着されている回転子5を備える。インバータ2は、一対のスイッチング素子からなるハーフブリッジ回路をU相用、V相用、W相用として三相分備える。ハーフブリッジ回路の一対のスイッチング素子は、直流電源1の高圧側端と低圧側端の間に直列接続され、ハーフブリッジ回路に直流電源1から出力される直流電圧が印加される。U相用のハーフブリッジ回路は、高圧側のスイッチング素子21uおよび低圧側のスイッチング素子21xより成る。V相用のハーフブリッジ回路は、高圧側のスイッチング素子21vおよび低圧側のスイッチング素子21yより成る。W相用のハーフブリッジ回路は、高圧側のスイッチング素子21wおよび低圧側のスイッチング素子21zより成る。また、各スイッチング素子と並列に還流ダイオード22u~22zが接続されている。インバータ2に印加されている直流電圧は、上述したインバータ2内のスイッチング素子のスイッチング動作によって三相の交流電圧に変換され、それにより電動機3が駆動される。制御部6は、電流検出部7と、トルク制御部9と、PWM信号生成部10と、誘起電圧推定部11と、回転子位置速度推定部12と、ベースドライバ13と、デューティ補正部14、出力トルク推定部15、電動機諸元補正手段16から構成される。トルク制御部9は、外部より電動機に与えるトルク指令値Tと、出力トルク推定部15により推定された出力トルク推定値Tとのトルク偏差ΔTをゼロに収斂させるように電流指令値を求める。PWM信号生成部10は、トルク制御部9より与えられる電流指令値を実現すべく、電流指令値と電流検出部7より検出された電流値との誤差から演算により求められた電圧を出力するために、インバータ2の各スイッチング素子21u~21zを駆動するためのPWM信号を生成する。その生成されたPWM信号はデューティ補正部14により補正される。補正後のPWM信号はベースドライバ13により、スイッチング素子を電気的に駆動するためのドライブ信号に変換される。そのドライブ信号に従って各スイッチング素子21u~21zが動作する。電流検出部7は、インバータ2の母線電流を観察し、その母線電流に現れる電動機3の相電流を検出する。電流検出部7は実施には母線電流が変化したときから所定期間の間だけ電流を検出する。誘起電圧推定部11は、電流検出部7で検出された電動機3の相電流と、PWM信号生成部10で演算された電圧と、直流電圧検出部8で検出されたインバータ2の直流電圧の情報により、電動機3の誘起電圧を推定する。さらに、回転子位置速度推定部12は、推定された誘起電圧から電動機3の回転子磁極位置および回転速度を推定する。推定された回転子磁極位置の情報に基づいて、PWM信号生成部10が電動機3を駆動するためのPWM信号を生成する。その際、PWM信号生成部10は、トルク制御部9から与えられる電流指令値と電流検出部7で検出された電流値との偏差情報に基づいて、出力トルク推定値Tがトルク指令値Tと一致するようにPWM信号を制御する。次に、誘起電圧推定部11の動作について説明する。電動機3の各相の巻線に流れる相電流iu、iv、iwは電流検出部7により検出されたインバータ2の母線電流から得られる。また、各相の巻線に印加される相電圧vu、vv、vwは、PWM信号生成部10で演算された電圧と、直流電圧検出部8で検出されたインバータ2の直流電圧の情報により求められる。原理的には、これらの値から、下記式5~7の演算により、各相の巻線に誘起される誘起電圧eu、ev、ewが求められる。ここで、Rは抵抗、Lはインダクタンスである。また、diu/dt、div/dt、diw/dtはそれぞれiu、iv、iwの時間微分である。eu=vu-R×iu-L×diu/dt5ev=vv-R×iv-L×div/dt6ew=vw-R×iw-L×diw/dt7ここで、式5~7をさらに詳細に展開すると、次式8~10となる。eu=vu-R×iu-laLa×diu/dt-Las×cos2θ×diu/dt-Las×iu×d{cos2θ}/dt0.5×La×div/dt-Las×cos2θ―2π/3×div/dt-Las×iv×d{cos2θ―2π/3}/dt0.5×La×diw/dt-Las×cos2θ2π/3×diw/dt-Las×iw×d{cos2θ2π/3}/dt8ev=vv-R×iv-laLa×div/dt-Las×cos2θ2π/3×div/dt-Las×iv×d{cos2θ2π/3}/dt0.5×La×diw/dt-Las×cos2θ×diw/dt-Las×iw×d{cos2θ}/dt0.5×La×diu/dt-Las×cos2θ―2π/3×diu/dt-Las×iu×d{cos2θ―2π/3}/dt9ew=vw-R×iw-laLa×diw/dt-Las×cos2θ―2π/3×diw/dt-Las×iw×d{cos2θ-2π/3}/dt0.5×La×diu/dt-Las×cos2θ2π/3×diu/dt-Las×iu×d{cos2θ2π/3}/dt0.5×La×div/dt-Las×cos2θ×div/dt-Las×iv×d{cos2θ}/dt10ここで、d/dtは時間微分を表し、三角関数に関する微分の演算に現れるdθ/dtには推定速度ωを電気角速度に変換したものを用いる。また、diu/dt、div/dt、diw/dtは、1次オイラー近似で求める。なお、U相電流iuは、V相電流ivとW相電流iwとの和の符号を変えたものとする。ここで、Rは巻線一相あたりの抵抗、laは巻線一相あたりの漏れインダクタンス、Laは巻線一相あたりの有効インダクタンスの平均値、Lasは巻線一相あたりの有効インダクタンスの振幅である。誘起電圧推定部11においては、式8~10を簡略化した、式11~13を使用する。ここでは、相電流iu、iv、iwが正弦波であると仮定し、電流指令振幅Iと電流指令位相βTとから相電流iu、iv、iwを作成して簡略化している。eu=vuR×I×sinθβT1.5×laLa×cosθβT-1.5×Las×cosθ―βT11ev=vvR×I×sinθβT-2π/31.5×laLa×cosθβT-2π/3-1.5×Las×cosθ―βT-2π/312ew=vwR×I×sinθβT2π/31.5×laLa×cosθβT2π/3-1.5×Las×cosθ―βT2π/313次に、回転子位置速度推定部12の動作について説明する。誘起電圧推定部11で推定された誘起電圧推定値eu、ev、ewから、電動機3の回転子磁極位置および回転速度を推定する。回転子位置速度推定部12は、それが認識している推定角度θを誘起電圧の誤差を用いて補正することにより、真値に収束させて求める。また、そこから推定速度ωを生成する。まず、各相の誘起電圧基準値eum、evm、ewmを式14~16で求める。ここで、誘起電圧振幅値emは、誘起電圧推定値eu、ev、ewの振幅値と一致させることにより求める。eum=em×sinθβT14evm=em×sinθβT-2π/315ewm=em×sinθβT2π/316このようにして求めた誘起電圧基準値ejmと、誘起電圧推定値ejとの偏差εを求めるj=u、v、wjは相を表す。ε=ej-ejmj=u、v、w17この偏差εがゼロになれば推定角度θが真値になるので、偏差εをゼロに収斂させるように、推定角度θを、偏差εを用いたPI演算などを行って求める。また、推定角度θの変動値を演算することにより、推定速度ωを求める。トルク制御部9は、外部より電動機に与えるトルク指令値Tと、出力トルク推定部15により推定された出力トルク推定値Tとの偏差をゼロに収斂させるように次式の演算により電流指令振幅Iを求める。I=KPT×T-TKIT×∫T-Tdt18ここで、KPTは比例ゲイン、KITは積分ゲインとする。PWM信号生成部10は、トルク制御部9から与えられる電流指令振幅Iと、予め設定された電流指令位相βT例えば、電動機の特性試験結果や理論値などを踏まえて設定とを用いて、次式にてdq軸電流指令値id、iqを求める。id=-I×sinβT19iq=I×cosβT20また、電動機の固定子巻線の相電流指令値iu、iv、iwは、dq軸電流指令値id、iqと推定角度θとを用いて、2相/3相変換することにより求められる2相/3相変換については公知であり、その説明は省略する。ここで、相電流指令値iu、iv、iwと電流検出部7から得られる相電流iu、iv、iwとの電流誤差がゼロとなるように、例えば次式のようなPI演算で相電圧指令値vu、vv、vwを求める。vu=KP1×iu-iuKI1×∫iu-iudt21vv=KP2×iv-ivKI2×∫iv-ivdt22vw=KP3×iw-iwKI3×∫iw-iwdt23ここで、KP1、KP2およびKP3は比例ゲイン、KI1、KI2およびKI3は積分ゲインとする。なお、相電圧指令値vu、vv、vwは3相交流電圧値のため、2相分の電圧値をPI演算で求めた後、その2相分から残り1相の電圧値を求めても良い例えば、vwを式23の代わりにvw=-vuvvで求める。また、相電流検出値iu、iv、iwを3相/2相変換してdq軸電流検出値id、iqを求め、dq軸電流指令値id、iqとdq軸電流検出値id、iqとの電流誤差がゼロとなるように、例えば次式のようなPI演算でdq軸電圧指令値vd、vqを求めた後、2相/3相変換して相電圧指令値vu、vv、vwを求めても良い3相/2相変換や2相/3相変換については公知であり、その説明は省略する。vd=KPD×id-idKID×∫id-iddt24vq=KPQ×iq-iqKIQ×∫iq-iqdt25ここで、KPDおよびKPQは比例ゲイン、KIDおよびKIQは積分ゲインとする。さらに、このようにして求められた電圧vu、vv、vwを出力するための各スイッチング素子21u~21zのPWM信号はデューティ補正部14により補正され、ベースドライバ13に出力される。各スイッチング素子21u~21zは、その補正後のPWM信号に従って駆動され、正弦波状の交流を生成する。以上のように、本発明の電動機駆動装置は、誘起電圧推定値と誘起電圧基準値との偏差εを用いて推定角度θを作成し、正弦波状の相電流を流すことにより電動機3の正弦波駆動を実現している。ここで、インバータ2の母線電流に電動機3の相電流が現れる様子を、図3~8を用いて説明する。図3は、電動機3の各相の巻線に流れる相電流の状態と、電気角60°毎の各区間における各相の巻線に流れる電流の方向とを示した図である。図3を参照すると、電気角0~60°の区間においては、U相巻線4uとW相巻線4wには非結線端から中性点に向けて、V相巻線4vには中性点から非結線端に向けて電流が流れている。また、電気角60~120°の区間においては、U相巻線4uには非結線端から中性点に向けて、V相巻線4vとW相巻線4wには中性点から非結線端に向けて電流が流れている。以降、電気角60°毎に各相の巻線に流れる相電流の状態が変化していく様子が示されている。例えば、図3において電気角30°の時にPWM信号生成部10で生成されたPWM信号が図4のように変化した場合を考える。ここで、図4において、信号Uはスイッチング素子21uを、信号Vはスイッチング素子21vを、信号Wはスイッチング素子21wを、信号Xはスイッチング素子21xを、信号Yはスイッチング素子21yを、信号Zはスイッチング素子21zを動作させる信号を示す。これらの信号はアクティブハイで記載している。この場合、インバータ2の母線には図5に示すように、タイミング1では電流が現れず、タイミング2ではW相巻線4wに流れる電流W相電流が現れ、タイミング3ではV相巻線4vに流れる電流V相電流が現れる。別の例として、図3において電気角30°の時にPWM信号生成部10で生成されたPWM信号が図6のように変化する場合を考える。この場合、インバータ2の母線には図7に示すように、タイミング1では電流が現れず、タイミング2ではU相巻線4uに流れる電流U相電流が現れ、タイミング3ではV相巻線4vに流れる電流V相電流が現れる。このように、インバータ2の母線上にスイッチング素子21u~21zの状態に応じた電動機3の相電流が現れることが分かる。上述のように近接したタイミングで二相分の電流を判断することができれば、次式の関係から各相の相電流iu、iv、iwが求められることは明らかである。iuiviw=026しかしながら、図3において電気角30°の時にPWM信号生成部10で生成されたPWM信号が図8のように変化する場合、インバータ2の母線上には、タイミング1では電流が現れず、タイミング3ではV相電流のみが現れる。つまり、この場合は一相分の電流しか検出できない。従って、このように変化するPWM信号が繰り返されると三相それぞれの電流を求めることができず、誘起電圧推定部11で誘起電圧の推定が不能になり、電動機3の駆動ができなくなる。上記のような不具合を回避すべく、デューティ補正部14は、電動機3の各相の巻線流れる相電流を検出する必要がある期間においては、PWM信号生成部10で生成されるPWM信号をチェックし、もし、そのPWM信号が二相分の相電流の検出を不可とする信号例えば、図8に示すようなPWM信号である場合、そのPWM信号を二相分の相電流を確実に検出可能とするPWM信号例えば、図4や図6に示すようなPWM信号に補正し、その補正したPWM信号は、電流検出部7にてインバータ2の母線電流を検出している期間は変化させないようにする。また、デューティ補正部14から出力されたPWM信号のデューティ情報は電流検出部7にも入力される。電流検出部7はインバータ2の母線電流に電動機3のどの相の電流が現れているのか判断し、各相の電流値に変換する。電流検出部7による各相の検出電流値は誘起電圧推定部11での誘起電圧推定演算に活用される。以上のように、電流センサなどの電流検出手段をインバータ2と電動機3の間の線間に2つ以上設けることなく安価なシステム構成で位置センサレス正弦波駆動を実現している。次に、本発明の特徴である出力トルク推定部15の動作について説明する。まず、電動機諸元補正手段16では基準温度TEMP0に対する電動機の諸元値巻線抵抗値RA0および/または起電力係数KE0を温度検出部17で検出された温度値TEMPSで次式の演算により補正する。Rh=RA0×{1αr×TEMPS-TEMP0}27Kh=KE0×{1αk×TEMPS-TEMP0}28ここで、αrは巻線抵抗の温度係数、αkは界磁磁石の温度係数であり、いずれも電動機の固定子巻線や界磁磁石の材料物性により決定されている値である例えば、巻線が銅線の場合、温度係数αr≒0.00433[1/°C]。なお、基準温度TEMP0の場合の電動機の諸元値巻線抵抗値RA0および/または起電力係数KE0については、予め電動機の公称値や測定値等を設定しておく。出力トルク推定部15では、電動機諸元補正手段16によって補正された電動機の諸元値巻線抵抗値Rhおよび/または起電力係数Khを用いて、電動機の出力トルクTを例えば次式の演算により算出する。T=np×{Kh×iqLd-Lq×id×iq}29ここで、npは極対数極数の1/2、Ldはd軸インダクタンス、Lqはq軸インダクタンス、idはd軸電流検出値、iqはq軸電流検出値である。なお、電動機の巻線抵抗を式27を用いて温度補正した上で、特許文献2の方法電動機出力電力指令Prefと電動機出力電力Poutとの偏差がゼロに収斂するようトルク指令を補正や非特許文献1の方法式3および式4に基づいて出力トルクを算出を用いても良い。以上により、動作環境に依らず電動機の諸元値巻線抵抗値および/または起電力係数が温度変化した場合でも正確に電動機の瞬時の出力トルクを推定し、電動機に与えるトルク指令と実際の出力トルクを一致させることができ、電動機の運転中に負荷条件などの動作環境が変わった場合でも所望のトルクを出力することができる。実施の形態2図2は、本発明の第2の実施の形態における電動機駆動装置のシステム構成図を示すものである。図1に示す第1の実施の形態における電動機駆動装置と同じ構成要素は同一符号で示してあり、その説明は重複するため省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。図2における電動機諸元推定部18は、実施の形態1における電動機駆動装置の電動機諸元補正手段16と温度検出部17の代わりに、デューティ情報電圧情報、電流情報、推定速度ωに基づいて、基準温度TEMP0に対する電動機の諸元値巻線抵抗値RA0および/または起電力係数KE0を初期値として運転中にその温度変化を推定する。その電動機諸元の推定値を用いて出力トルク推定部15では、実施の形態1と同様の動作を行うため、ここでは電動機諸元推定部18の動作についてのみ説明する他の構成要素の動作は実施の形態1と同一のため省略する。以下、電動機諸元推定部の具体的な動作について説明する。始めに、電動機の巻線抵抗をR、d軸インダクタンスをLd、q軸インダクタンスをLq、起電力係数をKeとすると、定常状態におけるdq軸上の電圧方程式は次式のように表される微分項ゼロ、インバータ角速度ω≒極対数np×回転子機械角速度ωm。vd=R×id-ω×Lq×iq30vq=R×iqω×Ld×idω×Ke31ここで、巻線抵抗Rの推定値をRsとすると、式30は式32のように変形できるidの二乗としていることで、idの符号の影響を考慮する必要が無くなる。Rs-R×id×id=Rs×id×id-vd×idω×Lq×id×iq32即ち、巻線抵抗の推定値Rsが実際の巻線抵抗値Rよりも大きい場合には、右辺は正となり、逆の場合には負となるため、式33のように巻線抵抗の推定値Rsを導出する。Rs[t]=Rs[t-1]-KI1×∫{Rs[t-1]×id×id-vd×idω×Lq×id×iq}dt33ここで、Rs[t-1]は1時刻前dtの巻線抵抗推定値であり、KI1は積分ゲインである。また、式33では式32の右辺の積分演算のみ行っているが、比例項を付加してPI演算を行っても良いことは言うまでもない。さらに、idの符号が変化しない場合は、式32を辺々idで除算することができるため、式33において演算時間の短縮化が図れる。また、起電力係数の推定値をKsについては、式33で巻線抵抗推定値Rsを求めた上で、式31を式34のように変形する。ω×Ks-Ke=ω×Ks-vq-Rs×iq-ω×Ld×id34即ち、起電力係数の推定値Ksが実際の起電力係数Keよりも大きい場合には、右辺は正となり、逆の場合には負となるため推定速度ωが正の場合、式35のように起電力係数Ksを導出する。Ks[t]=Ks[t-1]-KI2×∫{ω×Ks[t-1]-vq-Rs×iq-ω×Ld×id}dt35ここで、Ks[t-1]は1時刻前dtの起電力係数の推定値であり、KI2は積分ゲインである。また、式35では式34の右辺の積分演算のみ行っているが、比例項を付加してPI演算を行っても良いことは言うまでもない。以上により、動作環境に依らず電動機の諸元値巻線抵抗値および/または起電力係数が温度変化した場合でも正確に電動機の瞬時の出力トルクを推定し、電動機に与えるトルク指令と実際の出力トルクを一致させることができ、電動機の運転中に負荷条件などの動作環境が変わった場合でも所望のトルクを出力することができるだけでなく、サーミスタや熱電対等の温度センサが不要となるため、コスト低減と温度センサの検出誤差軽減による信頼性向上を図ることができる。実施の形態3図3は、本発明の第3の実施の形態における電動機駆動装置のシステム構成図を示すものである。図1に示す第1の実施の形態における電動機駆動装置と同じ構成要素は同一符号で示してあり、その説明は重複するため省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。図3における制御部6は、実施の形態1における電動機駆動装置のトルク制御系の外側に速度制御系を備えた構成であり、速度制御部19では、外部より与えられる速度指令値ωと回転子位置速度推定部12で推定された推定速度ωとの偏差をゼロに収斂させるように次式の演算によりトルク指令値Tを求める。T=KPS×ω-ωKIS×∫ω-ωdt36ここで、KPSは比例ゲイン、KISは積分ゲインとする。トルク制御部9は、速度制御部19から与えられるトルク指令値Tと、出力トルク推定部15により推定された出力トルク推定値Tとの偏差をゼロに収斂させるように式18の演算により電流指令振幅Iを求め、この電流指令振幅Iを実現すべく、PWM信号生成部10により所望の電圧が電動機3に印加される。以上のように、本発明の電動機駆動装置は、誘起電圧推定値と誘起電圧基準値との偏差εを用いて推定角度θを作成し、正弦波状の相電流を流すことにより電動機3の正弦波駆動を実現している。また、電流センサなどの電流検出手段をインバータ2と電動機3の間の線間に2つ以上設けることなく安価なシステム構成で位置センサレス正弦波駆動を実現している。さらに、動作環境に依らず電動機の諸元値巻線抵抗値および/または起電力係数が温度変化した場合でも正確に電動機の瞬時の出力トルクを推定し、電動機に与えるトルク指令と実際の出力トルクを一致させることができ、電動機の運転中に負荷条件などの動作環境が変わった場合でも所望のトルクを出力して所望の回転数での駆動を維持することができる。実施の形態4図4は、本発明の第4の実施の形態における電動機駆動装置のシステム構成図を示すものである。図1に示す第1の実施の形態における電動機駆動装置と同じ構成要素は同一符号で示してあり、その説明は重複するため省略し、ここでは異なる部分についてのみ述べる。図4における制御部6は、実施の形態2における電動機駆動装置のトルク制御系の外側に速度制御系を備えた構成であり、速度制御部19では、外部より与えられる速度指令値ωと回転子位置速度推定部12で推定された推定速度ωとの偏差をゼロに収斂させるように式36の演算によりトルク指令値Tを求める。トルク制御部9は、速度制御部19から与えられるトルク指令値Tと、出力トルク推定部15により推定された出力トルク推定値Tとの偏差をゼロに収斂させるように式18の演算により電流指令振幅Iを求め、この電流指令振幅Iを実現すべく、PWM信号生成部10により所望の電圧が電動機3に印加される。以上のように、本発明の電動機駆動装置は、誘起電圧推定値と誘起電圧基準値との偏差εを用いて推定角度θを作成し、正弦波状の相電流を流すことにより電動機3の正弦波駆動を実現している。また、電流センサなどの電流検出手段をインバータ2と電動機3の間の線間に2つ以上設けることなく安価なシステム構成で位置センサレス正弦波駆動を実現している。さらに、動作環境に依らず電動機の諸元値巻線抵抗値および/または起電力係数が温度変化した場合でも正確に電動機の瞬時の出力トルクを推定し、電動機に与えるトルク指令と実際の出力トルクを一致させることができ、電動機の運転中に負荷条件などの動作環境が変わった場合でも所望のトルクを出力して所望の回転数での駆動を維持することができるだけでなく、サーミスタや熱電対等の温度センサが不要となるため、コスト低減と温度センサの検出誤差軽減による信頼性向上を図ることができる。