車両に搭載され、該車両の少なくとも後部を撮像して映像信号を得るカメラと、前記映像信号から駐車スペースを示す白線を抽出する白線抽出部と、予め所定の大きさを示す第1目標補助線を記憶する記憶部と、前記白線と前記第1目標補助線とを比較演算し、該演算結果に基づき前記第1目標補助線の大きさを前記白線に合わせた大きさの第2目標補助線を生成する制御部と、前記映像信号と前記第2目標補助線とを合成した映像信号を得る映像合成部と、を備える、駐車支援装置。前記第2目標補助線が前記駐車スペースに適合した場合に、前記第2目標補助線の色を変更した、請求項1記載の駐車支援装置。前記第1目標補助線をマニアル操作して前記第2目標補助線を生成した、請求項1または2記載の駐車支援装置。前記第2目標補助線の幅および/または長さが予め記憶された最小値よりも小さい場合は、前記モニターにメッセージ情報を表示した、請求項1~3いずれかに記載の駐車支援装置。前記第2目標補助線の幅および/または長さが予め記憶された最小値よりも小さい場合は、音声によるメッセージ情報を流した、請求項1~3いずれかに記載の駐車支援装置。前記第2目標補助線の幅および/または長さが予め記憶された最小値よりも小さい場合は、前記モニターにメッセージ情報を表示するとともに、音声によるメッセージ情報を流した、請求項1~3いずれかに記載の駐車支援装置。従来の技術は、目標補助線に対して駐車スペースが狭い場合や広い場合の何れにおいてもドライバーは、その適合状況を確認し間隔を捉えながら駐車操作を行うことは非常に煩わしいものがあった。この実施形態では、駐車スペースに合わせて目標補助線の表示サイズを可変することのできる駐車支援装置を提供する。実施形態によれば、車両に搭載され、該車両の少なくとも後部を撮像して映像信号を得るカメラと、前記映像信号から駐車スペースを示す白線を抽出する白線抽出部と、予め所定の大きさを示す第1目標補助線を記憶する記憶部と、前記白線と前記第1目標補助線とを比較演算し、該演算結果に基づき前記第1目標補助線の大きさを前記白線に合わせた大きさの第2目標補助線を生成する制御部と、前記映像信号と前記第2目標補助線とを合成した映像信号を得る映像合成部と、を備える。以下、実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。第1の実施形態図1は、駐車支援装置に関する第1の実施形態について説明するための概略的なシステム構成図を示す。この実施形態は、トップビュー映像もしくはリヤビュー映像に自車周囲の適切な目標補助線を重ねて表示しながら、自車のドライバーの駐車時における運転操作を支援するものである。カメラ11は、カラー画像を撮像するカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、CCDあるいはCMOS撮像素子いずれも図示せずとを備えている。カメラ11は、自車の周辺に複数設けられることが好ましい。図3に例示されているカメラ11は後方映像を取得するため、例えば左右140度の視野を有し、自車の後端を含む、後方数メートルを撮像領域としている。複数のカメラ11から得られる画像を用いて、映像処理部12がトップビュー映像自車を上方から見た俯瞰映像を作成するか、もしくは後方カメラの画像だけを用いてリヤビュー映像を作成してもよい。映像処理部12では、カメラ11からのアナログ映像信号をデジタル変換された映像信号を、制御部15の制御に基づき取得し、公知の手法で画像変換処理などを行うことによってトップビュー映像を得ることができる。このトップビュー映像は、映像合成部13を介して、駐車時における運転操作を支援するための映像としてモニター18から映し出す。映像合成部13は、トップビュー映像に、自車の位置を示す自車トップビュー画像と目標補助線とを重畳合成する。白線抽出部14は、トップビュー映像またはリヤビュー映像から、直線的な白色の連続性から先ず平行な白線の幅をもつものを駐車スペースと示す白線として抽出して、駐車スペース情報IPを得る。駐車スペース幅抽出部141は駐車スペース幅の抽出を行い、駐車スペース長抽出部142で平行な白線の開始からこの平行な白線と直交する駐車スペースの駐車最終線までの平行な白線の長さから駐車スペース長の抽出を行う。駐車スペース幅抽出部141で抽出された駐車スペースの幅および駐車スペース長抽出部142で抽出された駐車スペース長は、駐車スペース情報IPとして制御部15に入力する。なお、駐車スペースに平行な白線と直交する終端の白線が敷かれていない場合は、単に平行な白線の長さを測ることで駐車スペース長とするもできる。入力部16を介して制御部15には車両のギア状態情報やカーナビの操作キー情報などを入力する。さらに制御部15には、自車トップビュー画像および自車周囲の駐車スペースを模した目標補助線をデフォルトのテンプレートとして記憶させたメモリ17とも接続される。制御部15は、入力部16の入力情報の一つであるギアが、ニュートラルNからバックBに切り換えられた場合に、メモリ17から自車トップビュー画像と第1目標補助線とする目標補助線O’を読み出す。制御部15は、所定の処理プログラムに従って動作するマイクロコンピュータやフレームメモリなどを備えて構成され、マイクロコンピュータのCPUで処理プログラムを実行する。マイクロコンピュータの代わりに、各処理機能を回路として組み込んだASICApplicationSpecificIntegratedCircuitやFPGAFieldProgrammableGateArrayなどを用いて構成するようにしてもよい。制御部15は、白線抽出部14で抽出された駐車スペースの幅および長さの駐車スペース情報IPとメモリ17から読み出された目標補助線O’の大きさ幅と長さを比較し、目標補助線O’の大きさを変更する比較変更部151を備えている。白線抽出部14からの駐車スペース情報IPに基づき、比較変更部151で大きさが変更された目標補助線は、第2目標補助線として目標補助線Oとする。この目標補助線Oは、自車トップビュー画像とともに映像合成部13に入力される。メモリ17に記憶され、目標補助線O’と同時に読み出される自車トップビュー画像は、制御部15から駐車スペース情報IPに基づきメモリ17から読み出される目標補助線O’の大きさが変更される場合であっても、その大きさ形が変化しないように設定されている。映像合成部13では、映像処理部12からのトップビュー映像と制御部15から得られた目標補助線Oとを合成した合成映像を作成する。この合成映像により、モニター18では、カメラ11で撮像された駐車スペースの映像と目標補助線Oの映像とが合成された状態の映像として表示される。なお、モニター18は、少なくとも入力部16の中のギアがバックに切り換わった場合に、制御部15からの制御信号に基づき表示状態となる。ここで、駐車スペース情報IPに基づきメモリ17から目標補助線O’の大きさの変更には、最小値を予め決めてある。制御部15は、例えば自車の大きさに比べて駐車スペース情報IPの大きさが狭く、駐車するには無理がある大きさを予め決めておき、白線抽出部14からの駐車スペース情報IPに基づき認識できるようにしてある。また、目標補助線O’の最大値も適宜予め設定することにより、必要以上に目標補助線Oを広げることを防止することができる。図2のフローチャートは、駐車スペース情報IPに基づき大きさの変更された目標補助線Oを生成してリヤビュー映像に重畳する場合についての、この実施形態の駐車支援の処理手順を示す。以下、図2について図3~図10の状態遷移図、図1とともに説明する。車両のギアがニュートラルNからバックBに切り換えられるとS1、カメラ11の電源およびモニター18をオンするS2。これにより、カメラ11から図3に示す自車後部の撮像領域31の部分を撮像して出力されるアナログ映像信号および図示しない他のカメラから得られるアナログ映像信号とは、映像処理部12においてデジタル映像信号に制御部15の制御に基づき変換し、公知の手法で画像変換処理などを行うことによってリヤビュー映像を生成するS3。自車をバックさせて行き図5のように、映像処理部12から得られるリヤビュー映像が駐車スペースの白線が抽出できる位置に移動していれば、まず駐車スペースの幅が抽出できるかどうかを判断するS4。すなわち自車のバックが進み、図5に示すようにカメラ11の撮像範囲が駐車スペースの白線の位置に達すると、白線抽出部14の駐車スペース幅抽出部141では、映像信号から白線の駐車スペース幅を抽出が終了したか、駐車スペース長を抽出が終了したかの判断行う。ステップS4において、駐車スペースの幅を抽出できないと判断した場合は、モニター用として出力された自車リヤビュー映像と、制御部15から入力部16の車両のギアがニュートラルNからバックBに切り換えられたときにメモリ17から読み出された駐車スペースを模した図4に示すテンプレートの自車トップビュー映像41および目標補助線O’の映像とを映像合成部13において合成するS5。そして、映像合成部13で得た合成映像をモニター18に映し出すS6。ステップS4において、駐車スペースの幅を抽出できると判断した場合は、制御部15の比較変更部151では、入力部16の車両ギアがニュートラルNからバックBに切り換えられたときに読み出されたメモリ17から読み出された駐車スペースを模した図4に示すテンプレートの目標補助線O’の幅に対し、駐車スペース情報IPの幅が広いかを判断するS7。ステップS7において広いと判断した場合は、目標補助線O’の幅を狭くしS8、狭いと判断した場合は目標補助線O’の幅を広くしS9、制御部15から出力される目標補助線Oの幅が決定したかを判断するS10。ステップS10において、駐車スペース情報IPに基づく目標補助線Oの幅が決定していないと判断した場合は、ステップS7に戻る。ステップS10において、駐車スペース情報IPに基づく目標補助線Oの幅が決定したと判断した場合は、自車のバックがさらに進み、図7に示すように駐車スペース長を抽出できる位置に達すると、ここで駐車スペースの長さが抽出できるかどうかを判断するS11。すなわち、自車のバックが進み、図8に示すようにカメラ11の撮像範囲が駐車スペースの平行な白線の開始からこの平行な白線と直交する白線の駐車スペースの駐車最終線71に達し、白線抽出部14の駐車スペース長抽出部142では、映像信号から白線の駐車スペース長を抽出が終了したかの判断を行う。ステップS11において、駐車スペースの長さを抽出できないと判断した場合は、モニター用として出力された自車のリヤビュー映像と、制御部15から入力部16の車両のギアがニュートラルNからバックBに切り換えられたときに、メモリ17から読み出された駐車スペースを模した図4に示すテンプレートの自車トップビュー映像41およびステップS10で幅が決定された目標補助線Oの映像とを映像合成部13において合成するS12。そして、映像合成部13で得られた合成映像をモニター18に映し出すS6。ステップS11において、駐車スペースの長さを抽出できると判断した場合は、制御部15の比較変更部151では、入力部16の車両ギアがニュートラルNからバックBに切り換えられたときに読み出されたメモリ17から読み出された駐車スペースを模した図4に示すテンプレートの目標補助線O’の幅に対し、駐車スペース情報IPの長さが長いかを判断するS13。ステップS13において長いと判断した場合は、目標補助線O’の長さを短くしS14、短いと判断した場合は目標補助線O’の長さを長くしS15、制御部15から出力される目標補助線Oの長さが決定したかを判断するS16。ステップS16において、駐車スペース情報IPに基づく目標補助線Oの長さが決定していない場合は、ステップS13に戻る。ステップS16において、駐車スペース情報IPに基づく目標補助線Oの長さが決定した場合は、ステップS12において、映像処理部12からのトップビュー映像と制御部15から得られた大きさが変更された目標補助線Oとを合成した合成映像をする。この合成映像により、モニター18では、カメラ11で撮像された駐車スペースの映像と目標補助線Oの映像とが合成された映像として表示されるS7。ステップS6実行後には、例えば少なくとも1回ステップS3に戻すルーチンとし、このルーチンで得られた目標補助線Oのチェックや必要によって修正を行うことにより、モニター18に表示される目標補助線Oの信頼性の向上を図ることができる。さらに、図2のフローチャートでは示していないが、図1の制御部15内に一時記憶部を設け、ギアがニュートラルからバックに切り換えられたときに、メモリ17から読み出された目標補助線O’と自車トップビューを一時的に記憶させ、図2のステップS10において目標補助線Oの幅が決定した場合に、一時記憶部に記憶させた目標補助線O’の幅を比較変更部151の結果に基づき変更を行う。さらに、図2のステップS16において目標補助線Oが長さ決定した場合に、一時記憶部に記憶させた目標補助線O’の長さを比較変更部151の結果に基づき変更を行う。目標補助線Oの幅と長さが決定したと制御部15が判断したところで、制御部15から目標補助線Oとトップビューを映像合成部13に入力する。つまり、制御部15では、白線抽出部14の幅の抽出情報から目標補助線O’の幅を変更した後に引き続き、白線抽出部14の長さの抽出情報から目標補助線O’の長さを変更し、制御部15からは、幅と長さが白線抽出部14の抽出結果に基づいた決定された目標補助線Oと自車トップビューを出力させるようにしている。ところで、駐車スペース情報IPの幅と長さに目標補助線Oの幅と長さの変更が終了したものと制御部15が判断したときは、モニター18に映し出されている目標補助線Oの色を、例えばこれまでの黄色線から緑色線に変更させることで、ドライバーに対する視認性の向上を図ることができる。このようにしてドライバーは、図10に示す駐車スペース情報IPの幅と長さに基づき変更された目標補助線Oに合わせて、自車のバックを進めることにより図9に示すような駐車スペースPに対して予定通りの駐車を実現する駐車支援が可能となる。なお、上記では駐車スペースPに言及したが、白線のない駐車や立体物等の自車をバックさせる場合に対しても、目標補助線O’を例えばマニアル変更して目標補助線Oをモニター18に映し出し、目標補助線Oに沿った駐車を行うことも可能である。この実施形態では、駐車しようとするスペースを白線等の制約を抽出して、目標補助線のサイズを合わせて表示するようにした。これにより、サイズの異なる駐車スペースに適合した目標補助線を表示することができ、ドライバーは、安全でストレスを抑えた駐車の実現が可能となる。第2の実施形態図11~図13は、それぞれ駐車支援装置に関する第2の実施形態について説明するための説明図である。この実施形態は、判定した駐車スペースが規定サイズや自車サイズよりも小さい場合には、その旨をドライバーに通知して注意を喚起するようにしたものである。なお、図11のフローチャートと図2のフローチャートと同一の手順については同符号を付し、ここでは異なる手順について説明する。図11のステップS10において決定された図6に示す目標補助線幅62の幅が、予め設定された値よりも狭いかを判断しS17、狭くなければステップS11に進み、狭ければ駐車に支障がある旨のメッセージ情報を映像合成部13に送るS18。このときのモニター18に表示されるメッセージとしては、例えば図12に示すような駐車スペースが狭いようです。駐車降車には十分注意してください。を表示する。図11のステップS16において決定された目標補助線長82の長さが、予め設定された値よりも短いかを判断しS19、短くなければステップS12に進み、短ければ駐車できない旨のメッセージ情報を映像合成部13に送るS18。目標補助線長82が予め設定された値よりも短いかく、目標補助線幅62も予め設定された値よりも狭い場合は、ステップS18にはステップS17からも目標補助線幅62が狭いとの情報を受ける。このときのモニター18に表示するメッセージとしては、例えば図13に示すような駐車スペースが非常に狭く、駐車できないようです。他の駐車スペースを探してください。を表示する。なお、図11のステップS16で発せられるメッセージは、モニター18からの表示について説明したが、音声による注意の喚起であってもよい。また表示と音声の両方による注意の喚起メッセージであっても構わない。この実施形態では、駐車しようとするスペースを白線等の制約を抽出して、目標補助線のサイズを合わせて表示することができる。これに加えて、判定した駐車スペースが規定サイズや自車サイズよりも小さい場合には、その旨をドライバーに通知して注意を喚起する。これにより、サイズの異なる駐車スペースに適合した目標補助線を表示することができ、ドライバーは、より安全でストレスなく駐車することが可能となる。上記した実施形態では目標補助線とともに自車のトップビュー映像を映し出すようにしたが、トップビューは必ずしも必要ではなく、リヤビュー映像と駐車スペースの大きさに応じて変更可能な目標補助線をモニターに映し出すだけでも構わない。いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。