モータと、前記モータから入力されるトルクを粘性流体を介して出力する動力伝達機構と、前記動力伝達機構の入力軸の回転量を検出する入力軸回転量検出部と、前記動力伝達機構の出力軸の回転量を検出する出力軸回転量検出部と、前記動力伝達機構の入力トルクを検出する入力トルク検出部と、前記入力軸回転量検出部によって検出される入力軸の回転量と前記出力軸回転量検出部によって検出される出力軸の回転量との差に基づき、前記動力伝達機構の入力軸に対する出力軸のスリップ量を算出するスリップ量算出部と、前記入力トルク検出部によって検出される入力トルクを基準トルクと比較し、前記動力伝達機構の出力側に接続される回転機構の異常の有無を判定する第1異常判定部と、前記スリップ量算出部によって算出されるスリップ量を基準スリップ量と比較し、前記動力伝達機構の異常の有無を判定する第2異常判定部とを含む回転機構駆動装置。前記基準スリップ量は、前記動力伝達機構の入力トルクに応じて増大するように設定されており、前記動力伝達機構の標準的なスリップ量に所定の許容スリップ量を付加したスリップ量である、請求項1記載の回転機構駆動装置。前記動力伝達機構の入力トルクに応じて増大するように設定された前記基準スリップ量を表す特性のデータを格納するデータ格納部をさらに含む、請求項2記載の回転機構駆動装置。前記入力軸回転量検出部又は前記出力軸回転量検出部は、それぞれ、前記前記動力伝達機構の入力軸又は出力軸の回転を検出する回転検出部の出力に基づき、前記動力伝達機構の入力軸又は出力軸の回転量を検出する、請求項1乃至3のいずれか一項記載の回転機構駆動装置。前記入力トルク検出部は、前記モータに印加する印加電圧に基づいて前記入力トルクを検出する、請求項1乃至4のいずれか一項記載の回転機構駆動装置。前記動力伝達機構は、トラクション機構、ビスカスカップリング、トルクコンバータ、又は流体クラッチである、請求項1乃至5のいずれか一項記載の回転機構駆動装置。潜像が形成される感光体ドラムと、前記感光体ドラムから転写される現像を搬送する無端部搬送体と、前記無端部搬送体を回転駆動させる駆動ローラと、前記無端部搬送体が搬送する現像を転写紙に転写する転写ローラと、前記転写紙に転写されたトナー画像を定着させる定着ローラと、前記感光体ドラム、前記駆動ローラ、前記転写ローラ、又は前記定着ローラを前記回転機構として駆動制御を行う請求項1乃至6のいずれか一項記載の回転機構駆動装置とを含む、画像形成装置。入力トルクを粘性流体を介して出力する動力伝達機構の出力側に接続される回転機構の制御をコンピュータに実行させる回転機構制御プログラムであって、前記コンピュータを、前記動力伝達機構の入力軸の回転量を検出する入力軸回転量検出部、前記動力伝達機構の出力軸の回転量を検出する出力軸回転量検出部、前記動力伝達機構の入力トルクを検出する入力トルク検出部、前記入力軸回転量検出部によって検出される入力軸の回転量と前記出力軸回転量検出部によって検出される出力軸の回転量との差に基づき、前記動力伝達機構の入力軸に対する出力軸のスリップ量を算出するスリップ量算出部、前記入力トルク検出部によって検出される入力トルクを基準トルクと比較し、前記回転機構の異常の有無を判定する第1異常判定部、及び前記スリップ量算出部によって算出されるスリップ量を基準スリップ量と比較し、前記動力伝達機構の異常の有無を判定する第2異常判定部として機能させる、回転機構制御プログラム。モータと、前記モータから入力されるトルクを粘性流体を介して出力する動力伝達機構とを備える回転機構駆動装置と、前記動力伝達機構の入力軸の回転量を検出する入力軸回転量検出部と、前記動力伝達機構の出力軸の回転量を検出する出力軸回転量検出部と、前記動力伝達機構の入力トルクを検出する入力トルク検出部と、前記入力軸回転量検出部によって検出される入力軸の回転量と前記出力軸回転量検出部によって検出される出力軸の回転量との差に基づき、前記動力伝達機構の入力軸に対する出力軸のスリップ量を算出するスリップ量算出部と、前記入力トルク検出部によって検出される入力トルクを基準トルクと比較し、前記動力伝達機構の出力側に接続される回転機構の異常の有無を判定する第1異常判定部と、前記スリップ量算出部によって算出されるスリップ量を基準スリップ量と比較し、前記動力伝達機構の異常の有無を判定する第2異常判定部とを含む回転機構駆動システム。潜像が形成される感光体ドラムと、前記感光体ドラムから転写される現像を搬送する無端部搬送体と、前記無端部搬送体を回転駆動させる駆動ローラと、前記無端部搬送体が搬送する現像を転写紙に転写する転写ローラと、前記転写紙に転写されたトナー画像を定着させる定着ローラと、前記感光体ドラム、前記駆動ローラ、前記転写ローラ、又は前記定着ローラを前記回転機構として駆動制御を行う請求項9記載の回転機構駆動システムとを含む、画像形成システム。しかしながら、このような技術では、スリップ量の変動の原因が、動力伝達機構としての摩擦式伝動装置の異常等であるのか、又は、動力伝達機構によって駆動される回転機構の異常等であるのかを判別することができない。このような場合に、動力伝達機構又は回転機構のどちらに異常等が生じているのか判別できれば、例えば、異常等の原因を容易に突き止めることができて便利である。そこで、本発明は、動力伝達機構又は回転機構のどちらに異常等が生じているのか判別できる回転機構駆動装置、画像形成装置、回転機構制御プログラム、回転機構駆動システム、画像形成システムを提供することを目的とする。本発明の実施の形態の一観点の回転機構駆動装置は、モータと、前記モータから入力されるトルクを粘性流体を介して出力する動力伝達機構と、前記動力伝達機構の入力軸の回転量を検出する入力軸回転量検出部と、前記動力伝達機構の出力軸の回転量を検出する出力軸回転量検出部と、前記動力伝達機構の入力トルクを検出する入力トルク検出部と、前記入力軸回転量検出部によって検出される入力軸の回転量と前記出力軸回転量検出部によって検出される出力軸の回転量との差に基づき、前記動力伝達機構の入力軸に対する出力軸のスリップ量を算出するスリップ量算出部と、前記入力トルク検出部によって検出される入力トルクを基準トルクと比較し、前記動力伝達機構の出力側に接続される回転機構の異常の有無を判定する第1異常判定部と、前記スリップ量算出部によって算出されるスリップ量を基準スリップ量と比較し、前記動力伝達機構の異常の有無を判定する第2異常判定部とを含む。また、前記基準スリップ量は、前記動力伝達機構の入力トルクに応じて増大するように設定されており、前記動力伝達機構の標準的なスリップ量に所定の許容スリップ量を付加したスリップ量であってもよい。また、前記動力伝達機構の入力トルクに応じて増大するように設定された前記基準スリップ量を表す特性のデータを格納するデータ格納部をさらに含んでもよい。また、前記入力軸回転量検出部又は前記出力軸回転量検出部は、それぞれ、前記前記動力伝達機構の入力軸又は出力軸の回転を検出する回転検出部の出力に基づき、前記動力伝達機構の入力軸又は出力軸の回転量を検出してもよい。また、前記入力トルク検出部は、前記モータに印加する印加電圧に基づいて前記入力トルクを検出してもよい。また、前記動力伝達機構は、トラクション機構、ビスカスカップリング、トルクコンバータ、又は流体クラッチであってもよい。本発明の実施の形態の一観点の画像形成装置は、潜像が形成される感光体ドラムと、前記感光体ドラムから転写される現像を搬送する無端部搬送体と、前記無端部搬送体を回転駆動させる駆動ローラと、前記無端部搬送体が搬送する現像を転写紙に転写する転写ローラと、前記転写紙に転写されたトナー画像を定着させる定着ローラと、前記感光体ドラム、前記駆動ローラ、前記転写ローラ、又は前記定着ローラを前記回転機構として駆動制御を行う前記いずれかの回転機構駆動装置とを含む。本発明の実施の形態の一観点の回転機構制御プログラムは、入力トルクを粘性流体を介して出力する動力伝達機構の出力側に接続される回転機構の制御をコンピュータに実行させる回転機構制御プログラムであって、前記コンピュータを、前記動力伝達機構の入力軸の回転量を検出する入力軸回転量検出部、前記動力伝達機構の出力軸の回転量を検出する出力軸回転量検出部、前記動力伝達機構の入力トルクを検出する入力トルク検出部、前記入力軸回転量検出部によって検出される入力軸の回転量と前記出力軸回転量検出部によって検出される出力軸の回転量との差に基づき、前記動力伝達機構の入力軸に対する出力軸のスリップ量を算出するスリップ量算出部、前記入力トルク検出部によって検出される入力トルクを基準トルクと比較し、前記回転機構の異常の有無を判定する第1異常判定部、及び前記スリップ量算出部によって算出されるスリップ量を基準スリップ量と比較し、前記動力伝達機構の異常の有無を判定する第2異常判定部として機能させる。本発明の実施の形態の一観点の回転機構駆動システムは、モータと、前記モータから入力されるトルクを粘性流体を介して出力する動力伝達機構とを備える回転機構駆動装置と、前記動力伝達機構の入力軸の回転量を検出する入力軸回転量検出部と、前記動力伝達機構の出力軸の回転量を検出する出力軸回転量検出部と、前記動力伝達機構の入力トルクを検出する入力トルク検出部と、前記入力軸回転量検出部によって検出される入力軸の回転量と前記出力軸回転量検出部によって検出される出力軸の回転量との差に基づき、前記動力伝達機構の入力軸に対する出力軸のスリップ量を算出するスリップ量算出部と、前記入力トルク検出部によって検出される入力トルクを基準トルクと比較し、前記動力伝達機構の出力側に接続される回転機構の異常の有無を判定する第1異常判定部と、前記スリップ量算出部によって算出されるスリップ量を基準スリップ量と比較し、前記動力伝達機構の異常の有無を判定する第2異常判定部とを含む。本発明の実施の形態の一観点の画像形成システムは、潜像が形成される感光体ドラムと、前記感光体ドラムから転写される現像を搬送する無端部搬送体と、前記無端部搬送体を回転駆動させる駆動ローラと、前記無端部搬送体が搬送する現像を転写紙に転写する転写ローラと、前記転写紙に転写されたトナー画像を定着させる定着ローラと、前記感光体ドラム、前記駆動ローラ、前記転写ローラ、又は前記定着ローラを前記回転機構として駆動制御を行う請求項9記載の回転機構駆動システムとを含む。動力伝達機構又は回転機構のどちらに異常等が生じているのか判別できる回転機構駆動装置、画像形成装置、回転機構制御プログラム、回転機構駆動システム、画像形成システムを提供できる。以下、本発明の回転機構駆動装置、画像形成装置、回転機構制御プログラム、回転機構駆動システム、画像形成システムを適用した実施の形態について説明する。<実施の形態1>図1は、実施の形態1の回転機構駆動装置100Y~100Kを含む画像形成装置200を示す図である。図1に示すように、画像形成装置200は、スキャナユニット201、給紙ユニット202、給紙ローラ203、紙搬送ローラ204、レジストローラ205、感光体ドラム206Y、206C、206M、206K、中間転写ベルト207、中間転写スケール検出センサ208、斥力ローラ209、二次転写ローラ210、駆動ローラ211、従動ローラ212、定着ユニット213、排紙ユニット214、制御部220、及び回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100Kを含む。画像形成装置200は、カラーの画像を形成するカラー画像形成装置である。スキャナユニット201は、内蔵する光源からの光を図示しない原稿に照射し、例えば、ビット単位で画像を読み取る電子走査装置である。スキャナユニット201によって読み取られた画像を表すデータは制御部220に伝送されて処理が行われ、画像データが生成される。給紙ユニット202は、転写紙230を保管する装置である。転写紙230は、給紙ユニット202内で積載された状態で保管される。給紙ローラ203は、給紙ユニット202内に積載された転写紙230を上から順番に一枚ずつ取り出すためのローラであり、給紙ローラ203によって給紙ユニット202から取り出された転写紙230は、紙搬送ローラ204へ送り出される。紙搬送ローラ204は、給紙ローラ203から送り出された転写紙230をレジストローラ205まで搬送する。レジストローラ205は、転写紙230のスキュー補正及び転写紙230の搬送等を行う。図1に示す破線矢印Aは、給紙ユニット202から給紙ローラ203、紙搬送ローラ204、レジストローラ205、二次転写ローラ210、斥力ローラ209、及び定着ユニット213を経て、排紙ユニット214に排出される転写紙230の軌跡を表す。また、一点鎖線で示す矢印Bは、図示しない手差しトレイから転写紙230が給紙される場合に、転写紙230が手差しトレイからレジストローラ205に搬送される軌跡を表す。感光体ドラム206Y、206C、206M、及び206Kは、それぞれ、回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100Kによって駆動制御が行われる。回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100Kの駆動制御に際しては、回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100Kと、制御部220とに上位コントローラから、画像の形成を開始する指令が入力される。回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100Kは、それぞれ、感光体ドラム206Y、206C、206M、及び206Kの回転軸に動力トルクを伝達する動力伝達機構と感光体ドラム206Y、206C、206M、及び206Kとの異常を監視し、異常判定処理を実行する。回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100Kによる異常判定処理については、図2乃至図11を用いて後述する。感光体ドラム206Y、206C、206M、及び206Kには、制御部220から出力される画像データに基づいてレーザ光が照射され、レーザ光の照射によって表面の電位が変化してトナーが付着することにより、それぞれ、Yイエロー色、Cシアン色、Mマゼンダ色、K黒色の潜像が表面に形成される。中間転写ベルト207は、端の無いループ状のベルトであり、斥力ローラ209と二次転写ローラ210との間のニップ部Nに通されるとともに、駆動ローラ211及び従動ローラ212に掛け渡されている。また、中間転写ベルト207の表面は、駆動ローラ211と従動ローラ212の間の区間において、感光体ドラム206Y、206C、206M、及び206Kに当接している。中間転写ベルト207は、駆動ローラ211によって回転され、感光体ドラム206Y~206Kから転写された各色の現像を重ね合わせて搬送する無端状搬送体である。中間転写ベルト207上には、中間転写ベルトスケール207Aが形成されている。中間転写ベルトスケール207Aは、搬送方向に沿って一定の周期で交互に配置された反射部と非反射部とを有する目盛である。中間転写ベルト207近傍の、中間転写ベルトスケール207Aを読み取れる位置には、中間転写スケール検出センサ208が配置されている。中間転写スケール検出センサ208は、中間転写ベルト207上に形成された中間転写ベルトスケール207Aの一定の周期に対応したパルス信号を出力し、中間転写ベルト207の回転速度を検出する。斥力ローラ209は、二次転写ローラ210の上側に配設され、二次転写ローラ210との間に斥力が生じるように、二次転写ローラ210に対して密着しながら回転するローラである。二次転写ローラ210と斥力ローラ209の間には、中間転写ベルト207と転写紙230を挟むためのニップ部Nが形成される。二次転写ローラ210は、斥力ローラ209との間のニップ部Nで、中間転写ベルト207の表面上に転写されたトナー画像を転写紙230に転写する。駆動ローラ211は、中間転写ベルト207を駆動する駆動モータ図示せずにより回転駆動され、中間転写ベルト207を回転させる。従動ローラ212は、駆動ローラ211に従動して中間転写ベルト207を案内する。定着ユニット213は、転写紙230の表面に転写されたトナー画像を転写紙230上に定着させる定着部である。定着ユニット213は、例えば、トナー画像を定着させるために転写紙230を加熱するためのヒータを内蔵する。排紙ユニット214は、定着ユニット213で画像が定着されて排出された転写紙230を保持する。制御部220は、スキャナユニット201で読み取られた画像を表すデータが転送されると、転写紙230に形成するための画像データを生成する。制御部220は、画像データに基づいて感光体ドラム206Y~206Kに照射するレーザ光の制御を行う。これにより、感光体ドラム206Y~206Kの表面上に画像が作像される。制御部220は、例えばCPU、ROM、メインメモリ等を含み、制御部220の各種機能は、ROM等に記録された制御プログラムがメインメモリに読み出されてCPUにより実行されることによって実現される。ただし、制御部220の一部又は全部は、ハードウェアのみにより実現されてもよい。また、制御部220は、物理的に複数の装置により構成されてもよい。また、図1では制御部220と回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100Kを分けて示すが、制御部220のCPUと回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100KのCPUは1つの共通のCPUであってもよい。この場合に、制御部220と回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100Kの1つの共通のCPUは、回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100Kのいずれかの内部に配設されてもよく、回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100Kの外部に配設されてもよい。次に、図2乃至図11を用いて、回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100Kについて説明する。以下の説明では、回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100Kを特に区別しない場合には、単に回転機構駆動装置100と称す。同様に、感光体ドラム206Y、206C、206M、及び206Kを特に区別しない場合には、単に感光体ドラム206と称す。図2は、実施の形態1の回転機構駆動装置100を示す図である。回転機構駆動装置100は、モータ制御部110、異常処理部120、モータ130、トラクション機構140、及びエンコーダ150、160を含む。トラクション機構140は感光体ドラム206に駆動力を付与する。モータ制御部110は、モータ130の駆動制御を行う駆動制御部である。モータ制御部110には、エンコーダ150から入力されるモータ130の回転信号と、エンコーダ160から入力される感光体ドラム206の回転信号とが入力される。モータ制御部110は、エンコーダ150とエンコーダ160から入力される回転信号に基づくフィードバック制御を行うことにより、モータ130の回転速度を所望の回転速度に制御するための制御指令を生成し、この制御指令を用いてモータ130の駆動制御を行う。モータ制御部110が生成する制御指令は、例えば、モータ130のトルクを制御するためのトルク指令であり、モータ130に印加される電圧値を表す。異常処理部120は、トラクション機構140と感光体ドラム206を監視し、トラクション機構140と感光体ドラム206の異常を判定する。異常処理部120には、エンコーダ150から入力されるモータ130の回転信号、エンコーダ160から入力される感光体ドラム206の回転信号、及びモータ制御部110が生成する制御指令が入力される。異常処理部120は、エンコーダ150とエンコーダ160から入力される回転信号と、モータ制御部110が生成する制御指令とに基づき、異常判定を行う。異常処理部120は、トラクション機構140又は感光体ドラム206に異常が発生した場合に、どちらの異常であるかを判別することができる。この判別手法については後述する。モータ130は、感光体ドラム206を回転させるための駆動力を発生させる動力発生部である。モータ130の回転軸131の一端図2中右側はエンコーダ150に接続されており、回転軸131の他端図2中左側はトラクション機構140の入力軸141に接続されている。モータ130としては、例えば、ステッピングモータを用いることができる。モータ130は、モータ制御部110によって駆動制御が行われる。トラクション機構140は、入力軸141と出力軸142を有し、モータ130の回転軸131から入力軸141に入力されるトルクを粘性流体を介して出力軸142に出力する動力伝達機構の一例である。粘性流体は、典型的には、所定の粘度を有するオイル動力伝達油である。トラクション機構140の入力軸141にトルクが入力されると、粘性流体に剪断抵抗が発生し、この剪断抵抗によって出力軸142にトルクが伝達される。このため、トラクション機構140は、入力軸141の回転に対して、出力軸142がある程度スリップしながら回転することになる。トラクション機構140としては、例えば、日本電産シンポ株式会社製のトラクション機構トラクション減速機を用いることができる。このトラクション機構は、太陽ローラと、一対のリングと、一対のリングの間に挟まれ、太陽ローラの周りを回転する3つの遊星ローラとを含む。リング、遊星ローラ、及び太陽ローラの間には粘性流体としてのオイルが充填されている。入力軸141は、太陽ローラの回転軸に接続され、出力軸142は、リングの回転軸に接続される。太陽ローラとリングの間は、3つの遊星ローラとオイルによって接続されている。このため、入力軸141を介して太陽ローラが回転すると、太陽ローラと遊星ローラとの間のオイルの剪断抵抗によって遊星ローラが回転し、遊星ローラが回転すると、遊星ローラとリングとの間の剪断抵抗によってリングが回転する。リングの回転力は出力軸142に伝達される。このようなトラクション機構は、オイルの剪断抵抗を介して動力が伝達されるため、太陽ローラの回転に対して、リングの回転はスリップを有する。これにより、各速度変動のない滑らかな回転を実現でき、低騒音、低振動であり、さらにバックラッシュが生じることもない。ここで、トラクション機構140の入力軸141は、減速機等を介さずにモータ130の回転軸131に直接的に接続されているため、トラクション機構140の入力軸141の回転量は、モータ130の回転軸131の回転量と等しい。また、トラクション機構140の入力軸141に入力されるトルクは、モータ130の回転軸131に生じるトルクと等しい。また、トラクション機構140の出力軸142は、減速機等を介さずに感光体ドラム206の回転軸206Aに直接的に接続されているため、トラクション機構140の出力軸142の回転量は、感光体ドラム206の回転軸206Aの回転量と等しい。なお、実施の形態1では、モータ130の駆動力を回転機構の一例である感光体ドラム206に伝達する動力伝達機構としてトラクション機構140を用いるが、動力伝達機構はトラクション機構140に限らず、例えば、ビスカスカップリング、トルクコンバータ、又は流体クラッチフルードカップリングを用いてもよい。エンコーダ150は、モータ130の回転軸131に接続されており、回転軸131の回転に応じた信号回転信号を出力する回転検出部の一例である。エンコーダ150が出力する回転信号は、モータ制御部110と異常処理部120に入力される。エンコーダ150としては、例えば、回転軸が一定の角度回転する度に回転信号としてのパルス信号を出力するロータリエンコーダを用いればよい。回転信号は回転軸が一定の角度回転する度にエンコーダ150から出力される信号である。エンコーダ160は、感光体ドラム206の回転軸206Aに接続されており、回転軸206Aの回転に応じた信号回転信号を出力する回転検出部の一例である。感光体ドラム206の回転軸206Aの回転量と、トラクション機構140の出力軸142の回転量とは等しいため、エンコーダ160が出力する回転信号は、感光体ドラム206の回転軸206Aの回転量を表すとともに、トラクション機構140の出力軸142の回転量を表す。エンコーダ160が出力する回転信号は、モータ制御部110と異常処理部120に入力される。エンコーダ160としては、例えば、回転軸が一定の角度回転する度に回転信号としてのパルス信号を出力するロータリエンコーダを用いればよい。回転信号は回転軸が一定の角度回転する度にエンコーダ150から出力される信号である。次に、図3を用いて、実施の形態1の回転機構駆動装置100の異常処理部120について説明する。図3は、実施の形態1の回転機構駆動装置100を示すブロック図である。図3には、図2と同様に、回転機構駆動装置100に含まれるモータ制御部110、異常処理部120、モータ130、トラクション機構140、及びエンコーダ150、160を示す。異常処理部120は、入力軸トルク算出部121、入力軸回転量検出部122、出力軸回転量検出部123、スリップ量算出部124、データ保持部125、異常判定部126、判定基準格納部127、及びメモリ128を含む。異常処理部120には、監視部300が接続されている。異常処理部120は、感光体ドラム206とトラクション機構140との異常を監視し、どちらで異常が発生したかを判別する異常判定装置の一例である。異常処理部120のうち、入力軸トルク算出部121、入力軸回転量検出部122、出力軸回転量検出部123、スリップ量算出部124、データ保持部125、及び異常判定部126は、例えば、CPUが回転機構制御プログラムを実行することによって実現される機能ブロックを表したものである。また、同様に、モータ制御部110は、例えば、CPUが回転機構制御プログラムを実行することによって実現される機能ブロックを表したものである。さらに、監視部300は、例えば、CPUが所定の監視用のプログラムを実行することによって実現される機能ブロックを表したものである。この場合に、入力軸トルク算出部121、入力軸回転量検出部122、出力軸回転量検出部123、スリップ量算出部124、データ保持部125、及び異常判定部126、モータ制御部110、及び監視部300は、すべて共通のCPU内で機能ブロックとして実現されるように構成してもよい。さらに、制御部220図1参照のうち、CPUによって実現される部分についても、共通のCPU内で機能ブロックとして実現されるように構成してもよい。入力軸トルク算出部121は、モータ制御部110が生成する制御指令の電圧値に基づき、トラクション機構140の入力軸141に入力されるトルク以下、トラクション機構140の入力軸トルクと称すを算出する。トランクション機構140の入力軸トルクは、モータ130の回転軸に生じるトルクに等しい。入力軸トルク算出部121が算出する入力軸トルクを表す信号は、データ保持部125に入力される。入力軸トルク算出部121がモータ制御部110の制御指令の電圧値に基づいて入力軸トルクを算出することは、トランクション機構140の入力軸トルクを検出することと同義である。このため、入力軸トルク算出部121は、入力軸トルク検出部の一例である。また、入力軸トルク算出部121は、モータ制御部110の制御指令の電圧値に基づいて入力軸トルクを算出する代わりに、トルク検出器等でトランクション機構140の入力軸トルクを検出してもよい。入力軸回転量検出部122は、エンコーダ150が出力する回転信号の単位時間における変化量を導出することにより、トラクション機構140の入力軸141の回転量を検出する。入力軸回転量検出部122が検出する入力軸141の回転量を表す信号は、スリップ量算出部124に入力される。出力軸回転量検出部123は、エンコーダ160が出力する回転信号の単位時間における変化量を導出することにより、トラクション機構140の出力軸142の回転量を検出する。出力軸回転量検出部123が検出する出力軸142の回転量を表す信号は、スリップ量算出部124に入力される。スリップ量算出部124は、入力軸回転量検出部122によって検出されるトラクション機構140の入力軸141の回転量と、出力軸回転量検出部123によって検出されるトラクション機構140の出力軸142の回転量との差を表すトラクション機構140のスリップ量を算出する。スリップ量算出部124が算出するスリップ量を表す信号は、データ保持部125に入力される。上述のように、モータ130の回転軸131の回転量と、トラクション機構140の入力軸141の回転量とは等しいため、エンコーダ150が出力する回転信号から入力軸回転量検出部122が出力する回転量は、モータ130の回転軸131の回転量を表すとともに、トラクション機構140の入力軸141の回転量を表す。データ保持部125は、入力軸トルク算出部121が検出する入力軸トルクを表す信号と、スリップ量算出部124が算出するスリップ量を表す信号とを一時的に保持する。データ保持部125は、例えば、CPU内のレジスタや内部メモリ等であってもよい。データ保持部125が保持する入力軸トルクを表す信号とスリップ量を表す信号は、異常判定部126によって読み出される。なお、ここではデータ保持部125がCPUの一部である形態について説明するが、データ保持部125は、メモリ128内にあるように構成されてもよい。異常判定部126は、データ保持部125から読み出した入力軸トルクを表す信号とスリップ量を表す信号とに基づき、トラクション機構140と感光体ドラム206の異常の有無を判定する。異常判定部126は、後述する手法により、トラクション機構140の異常と感光体ドラム206の異常を判別することができる。異常判定部126は、トラクション機構140の異常と感光体ドラム206の異常を判別する第1異常判定部及び第2異常判定部の一例である。判定基準格納部127は、メモリ128の一部分であり、異常判定部126が異常判定処理に用いる判定基準を表すデータを格納する。判定基準格納部127は、入力軸トルクの判定基準となる基準トルクを表すデータと、スリップ量の判定基準となる基準スリップ量を表すデータを格納している。トラクション機構140のスリップ量は、入力軸トルクの増大に応じて増大するため、基準スリップ量は、入力軸トルクの増大に応じて増大する特性を有する。基準スリップ量の特性は、トラクション機構140の標準的なスリップ量を表す特性に、所定の許容スリップ量を付加した特性である。メモリ128は、回転機構制御プログラムを格納する。メモリ128としては、例えば、RAMを用いればよい。監視部300は、異常判定部126によってトラクション機構140又は感光体ドラム206に異常が発生したと判定された場合に、例えば、回転機構駆動装置100を含む画像形成装置200の全体を監視する上位層の制御装置に、異常が発生したことを表す信号を伝送する。この結果、上位層の制御装置により、例えば、回転機構駆動装置100を含む画像形成装置200の動作は停止される。次に、図4乃至図10を用いて異常処理部120による異常判定処理について説明する。図4は、回転機構駆動装置100の異常処理部120の異常判定部126が異常判定処理で用いる座標系を示す図である。図4に示す座標系は、横軸に入力軸トルクをとり、縦軸にスリップ量をとる。入力軸トルクは横軸における右方向が正であり、スリップ量は縦軸における上方向が正である。異常判定部126は、データ保持部125から読み出した入力軸トルクを表す信号とスリップ量を表す信号に基づき、図4に示すように横軸の値X入力軸トルクと縦軸の値スリップ量Yを決定する。入力軸トルクの値Xは、入力軸トルク算出部121で算出された値であり、スリップ量の値Yは、スリップ量算出部124で算出された値である。図5は、回転機構駆動装置100の異常判定部126が異常判定処理で用いる座標系における基準トルクと基準スリップ量を示す図である。入力軸トルクの判定基準となる基準トルクを表すデータと、スリップ量の判定基準となる基準スリップ量を表すデータは、判定基準格納部127に格納されている。基準トルクX0は、入力軸トルクが異常であるか正常であるかを判定するための判定基準となるトルクの値である。入力軸トルクが基準トルクX0以下であれば入力軸トルクは正常であり、入力軸トルクが基準トルクX0より大きければ入力軸トルクは異常である。このため、図5において、入力軸トルクXが基準トルクX0より左側の領域X=X0を含む領域は、入力軸トルクが正常な範囲であり、入力軸トルクXが基準トルクX0よりも右側の領域は、入力軸トルクが異常な範囲となる。基準トルクX0の値は、例えば、実験値やトラクション機構140の設計値に基づいて決定すればよく、例えば、トラクション機構140の最大許容入力トルクから所定の余裕値を引いて得る値に設定すればよい。また、上述したように、トラクション機構140は、粘性流体の剪断抵抗を利用して入力軸141に入力されるトルク入力軸トルクを出力軸142に伝達しているため、入力軸141に対して、出力軸142はある程度のスリップ量を有する。ここで、トラクション機構140に生じる標準的なスリップの量を標準スリップ量と称する。標準スリップ量は、正常なトラクション機構140が有するスリップ量である。また、上述のように、トラクション機構140のスリップ量は、入力軸トルクの増大に応じて増大する傾向を有するため、入力軸トルクに対する標準スリップ量を表す標準スリップ量特性S0は、図5に実線で示すように、入力軸トルクの増大に応じて増大する特性となる。具体的には、標準スリップ量特性S0は、図5に実線で示すように、入力軸トルクが小さい領域では入力軸トルクに対して線形的に増大し、入力軸トルクがある一定値Xp以上になると、指数関数的に増大する特性になる。このような標準スリップ量特性S0は、例えば、回転機構駆動装置100の工場出荷時に個別に測定して得る特性であってもよいし、多数のトラクション機構140で測定した特性の平均を表す特性であってもよいし、実験的に得られる特性であってもよい。また、標準スリップ量特性S0は、トラクション機構140によって駆動される感光体ドラム206のサイズに応じて設定してもよい。また、入力軸トルクに対する基準スリップ量の特性を表す基準スリップ量特性S1は、ばらつきや経年変化等を考慮して、標準スリップ量特性S0に所定の許容スリップ量を付加した特性である。図5に示す基準スリップ量特性S1は、入力軸トルクの値に関係なく、一定の許容スリップ量Ssを標準スリップ量特性S0に負荷しているため、標準スリップ量特性S0を縦軸の正方向に平行移動した特性になっているが、入力軸トルクの増大に合わせて許容スリップ量Ssを増大又は減少させてもよい。許容スリップ量Ssは、標準スリップ量特性S0と基準スリップ量特性S1の縦軸方向における差を表す値であり、例えば、実験的に得られる値を用いればよい。以上より、トラクション機構140のスリップ量は、入力軸トルクとの関係で、基準スリップ量特性S1で求まるスリップ量以下の領域にあれば正常である。一方、入力軸トルクとの関係で、基準スリップ量特性S1で求まるスリップ量より上の領域にある場合は、トラクション機構140のスリップ量は異常である。なお、スリップ量が正常である場合は、スリップ量が標準スリップ量特性S0を下回ることは通常生じないため、スリップ量が正常であるか異常であるかの判定は、スリップ量が基準スリップ量特性S1を上回るか否かを判定することによって行えばよい。以上のように、実施の形態1の回転機構駆動装置100は、図5に示す基準トルクX0と基準スリップ量特性S1を用いて、トラクション機構140の異常と感光体ドラム206の異常とを判別する。次に、図6及び図7を用いて、実施の形態1の回転機構駆動装置100の異常判定部126による異常判定処理について説明する。図6は、実施の形態1の回転機構駆動装置100の異常判定部126による入力軸トルクの異常判定処理を概念的に示す図である。図7は、実施の形態1の回転機構駆動装置100の異常判定部126によるスリップ量の異常判定処理を概念的に示す図である。ここで、異常判定部126が異常判定処理を行う時点における入力軸トルクはX1<X0、スリップ量はY1であるものとする。異常判定部126は、図6に示すように、現在の入力軸トルクX1が基準トルクX0より小さいため、入力軸トルクは正常であると判定する。一方、現在の入力軸トルクが基準トルクX0より大きくて異常である場合は、モータ130の出力が異常に大きくなっていることを意味する。このような状態は、感光体ドラム206に異常が発生して回転しにくくなっており、モータ制御部110がモータ130の出力を増大させている状態に相当する。このため、異常判定部126は、入力軸トルクが異常である場合は、感光体ドラム206に異常が発生していると判定する。異常判定部126は、図6に示すように入力軸トルクが正常であると判定した場合は、現在のスリップ量Y1と、基準スリップ量特性S1上で入力軸トルクX1に対応する基準スリップ量Y2とを比較する。ここで、スリップ量Y1は基準スリップ量Y2より小さい。異常判定部126は、図7に示すように、現在のスリップ量Y1が基準スリップ量Y2よりも小さい場合は、スリップ量は正常であると判定する。一方、異常判定部126は、現在のスリップ量が基準スリップ量Y2よりも大きい場合は、スリップ量は異常であると判定する。入力軸トルクが正常でスリップ量が異常になる場合は、モータ130から適切なトルクをトラクション機構140に入力しているのに、スリップ量が異常に大きくなって出力軸142の駆動トルクが不足している場合である。これは、トラクション機構140自体に故障等の異常が発生している場合に相当する。このため、異常判定部126は、入力軸トルクが正常でスリップ量が異常である場合は、トラクション機構140の異常が発生していると判定する。以上より、図7に示すように、入力軸トルク及びスリップ量がともに正常である場合は、トラクション機構140及び感光体ドラム206がともに正常に動作している状態である。次に、図8乃至図10を用いて、トラクション機構140又は感光体ドラム206に異常が発生した場合について説明する。図8は、感光体ドラム206に異常が発生している場合の入力軸トルク及びスリップ量を示す図である。ここで、異常判定部126が異常判定処理を行う時点における入力軸トルクはX3>X0、スリップ量はY3であるものとする。異常判定部126は、現在の入力軸トルクX3が基準トルクX0より大きいため、入力軸トルクは異常であり、感光体ドラム206に異常が発生していると判定する。また、異常判定部126は、スリップ量Y3が標準スリップ量特性S0上で入力軸トルクX3に対応するスリップ量Y3と等しく、基準スリップ量特性S1よりも下の領域にあることから、スリップ量は正常であり、トラクション機構140は正常であると判定する。以上のように、図8に示す入力軸トルク及びスリップ量の関係は、感光体ドラム206に異常が発生している状態を表している。感光体ドラム206の異常としては、例えば、感光体ドラム206の回転軸206Aに湾曲や撓みが生じている場合や、トナーの付着量が異常に多くなっている場合等がある。図9は、トラクション機構140に異常が発生している場合の入力軸トルク及びスリップ量を示す図である。ここで、異常判定部126が異常判定処理を行う時点における入力軸トルクはX4<X0、スリップ量はY4>Y5であるものとする。異常判定部126は、現在の入力軸トルクX4が基準トルクX0より小さいため、入力軸トルクは正常であり、感光体ドラム206は正常に回転していると判定する。また、異常判定部126は、スリップ量Y4が基準スリップ量特性S1上で入力軸トルクX4に対応するスリップ量Y5よりも大きいことから、スリップ量は異常であり、トラクション機構140に異常が発生していると判定する。以上のように、図9に示す入力軸トルク及びスリップ量の関係は、トラクション機構140に異常が発生している状態を表している。トラクション機構140の異常としては、例えば、トラクション機構140の内部において粘性流体による剪断抵抗が不足している場合や、粘性流体の不足による駆動状態の不良が生じている場合や、入力軸141又は出力軸142の回転状態が大幅に低下している場合等がある。図10は、感光体ドラム206及びトラクション機構140に異常が発生している場合の入力軸トルク及びスリップ量を示す図である。ここで、異常判定部126が異常判定処理を行う時点における入力軸トルクはX6>X0、スリップ量はY6>Y7であるものとする。異常判定部126は、現在の入力軸トルクX6が基準トルクX0より大きいため、入力軸トルクは異常であり、感光体ドラム206に異常が発生していると判定する。また、異常判定部126は、スリップ量Y6が基準スリップ量特性S1上で入力軸トルクX6に対応するスリップ量Y7よりも大きいことから、スリップ量は異常であり、トラクション機構140に異常が発生していると判定する。以上のように、図10に示す入力軸トルク及びスリップ量の関係は、感光体ドラム206及びトラクション機構140の両方に異常が発生している状態を表している。感光体ドラム206及びトラクション機構140の両方の異常としては、例えば、感光体ドラム206の回転軸206Aに湾曲や撓みが生じたり、トナーの付着量が異常に多くなっている場合に、トラクション機構140の内部において粘性流体による剪断抵抗が不足している場合や、入力軸141又は出力軸142の回転状態が大幅に低下している場合等がある。次に、図11を用いて、異常処理部120による異常判定処理の手順について説明する。図11は、実施の形態1の回転機構駆動装置100の異常処理部120による異常判定処理の手順を示すフローチャートである。異常処理部120は、例えば、回転機構駆動装置100の電源投入によって異常判定処理を開始するスタート。異常処理部120は、まず、初期設定を行うステップS1。初期設定として行う処理は、例えば、回転機構制御プログラムをメモリ128から読み出し、判定基準格納部127から基準トルクX0と基準スリップ量特性S1を表すデータを読み出す処理である。次に、異常処理部120は、モータ制御部110が生成する制御指令の電圧値に基づき、入力軸トルクを算出するステップS2。ステップS2の処理は、異常処理部120内の入力軸トルク算出部121によって実行される処理である。入力軸トルク算出部121が算出する入力軸トルクを表す信号は、データ保持部125に入力される。次に、異常処理部120は、エンコーダ150が出力する回転信号を用いて、トラクション機構140の入力軸141の回転量を検出するステップS3。ステップS3の処理は、異常処理部120内の入力軸回転量検出部122によって実行される処理である。入力軸回転量検出部122が検出する入力軸141の回転量を表す信号は、スリップ量算出部124に入力される。次に、異常処理部120は、エンコーダ160が出力する回転信号を用いて、トラクション機構140の出力軸142の回転量を検出するステップS4。ステップS4の処理は、異常処理部120内の出力軸回転量検出部123によって実行される処理である。出力軸回転量検出部123が検出する出力軸142の回転量を表す信号は、スリップ量算出部124に入力される。次に、異常処理部120は、入力軸回転量検出部122によって検出されるトラクション機構140の入力軸141の回転量と、出力軸回転量検出部123によって検出されるトラクション機構140の出力軸142の回転量との差を表すトラクション機構140のスリップ量を算出するステップS5。ステップS5の処理は、異常処理部120内のスリップ量算出部124によって実行される処理である。スリップ量算出部124が算出するスリップ量を表す信号は、データ保持部125に入力される。次に、異常処理部120は、入力軸トルク算出部121が検出する入力軸トルクを表す信号と、スリップ量算出部124が算出するスリップ量を表す信号とを一時的に保持するステップS6。ステップS6の処理は、異常処理部120内のデータ保持部125にデータを保持させる処理であり、異常処理部120は、後述するステップS7~S11及びS14が終了するまで、データ保持部125にデータを保持させる。次に、異常処理部120は、データ保持部125から入力軸トルクを表す信号とスリップ量を表す信号を読み出し、トラクション機構140と感光体ドラム206の異常の有無を判定するステップS7。ステップS7の処理は、異常処理部120内の異常判定部126によって実行される処理であり、図7~図10に示した手法により、感光体ドラム206とトラクション機構140の異常を判別しながら、異常発生の有無を判定する処理である。ステップS7では、異常判定部126は、まず入力軸トルクに基づいて感光体ドラム206の異常の有無を判定し、次に、スリップ量に基づいてトラクション機構140の異常の有無を判定する。次に、異常処理部120は、ステップS7における異常判定においてトラクション機構140又は感光体ドラム206に異常が発生していると判定したか否かを判定するステップS8。異常処理部120は、ステップS7において感光体ドラム206又はトラクション機構140に異常が発生していると判定している場合は、フローをステップS9に進行させる。次に、異常処理部120は、モータ130の駆動を停止させるためのモータ停止指令をを監視部300に出力するステップS9。感光体ドラム206又はトラクション機構140に異常が発生した場合には、回転機構駆動装置100を含む画像形成装置200の動作を停止させるためである。この結果、監視部300は、回転機構駆動装置100を含む画像形成装置200の全体を監視する上位層の制御装置に、異常が発生したことを表す信号を伝送し、上位層の制御装置によって、回転機構駆動装置100を含む画像形成装置200の動作が停止される。次に、異常処理部120は、データ保持部125から入力軸トルクを表す信号を読み出し、入力軸トルクが異常であるか否かを判定することにより、感光体ドラム206の異常が発生しているか否かを判定するステップS10。感光体ドラム206の異常が発生している場合は、異常処理部120は、フローをステップS11に進行させる。次に、異常処理部120は、データ保持部125からスリップ量を表す信号を読み出し、スリップ量が異常であるか否かを判定することにより、トラクション機構140の異常が発生しているか否かを判定するステップS11。トラクション機構140の異常が発生している場合は、異常処理部120は、フローをステップS12に進行させる。次に、異常処理部120は、ステップS11でトラクション機構140の異常が発生していると判定した場合は、感光体ドラム206とトラクション機構140の両方に異常が発生していることを監視部300に通知するステップS12。このときの入力軸トルクとスリップ量の関係は、図10に示す関係に相当する。また、ステップS10において、感光体ドラム206の異常が発生していないと判定した場合は、異常処理部120は、トラクション機構140に異常が発生していることを監視部300に通知するステップS13。このときの入力軸トルクとスリップ量の関係は、図9に示す関係に相当する。また、ステップS11において、トラクション機構140の異常が発生していないと判定した場合は、異常処理部120は、感光体ドラム206に異常が発生していることを監視部300に通知するステップS14。このときの入力軸トルクとスリップ量の関係は、図8に示す関係に相当する。また、ステップS8において異常が発生していないと判定した場合は、感光体ドラム206とトラクション機構140の両方に異常が発生していない場合であるため、異常処理部120は、監視部300に通知することなく、異常判定処理を終了するか否かを判定するステップS15。ここで、異常判定処理は、回転機構駆動装置100を含む画像形成装置200の電源が入っている間は繰り返し実行される処理であるため、異常判定処理を終了するか否かは、画像形成装置200の電源が遮断されたか否かによって判定すればよい。異常処理部120は、ステップS15において異常判定処理を終了しないと判定した場合は、フローをステップS2にリターンさせ、ステップS3以下の処理を繰り返し実行する。また、異常処理部120は、ステップS15において異常判定処理を終了すると判定した場合は、一連の異常判定処理を終了するエンド。なお、ステップS12、S13、S14において監視部300への通知を終えた場合も、異常処理部120は、一連の異常判定処理を終了するエンド。回転機構駆動装置100内で生じた異常により、画像形成装置200の動作が停止されるからである。以上、実施の形態1の回転機構駆動装置100によれば、入力軸トルクとスリップ量とを監視することにより、回転機構駆動装置100における感光体ドラム206の異常とトラクション機構140の異常とを判別して検出することができる。このため、感光体ドラム206とトラクション機構140とのどちらで異常が生じたかを正確に特定できるので、利便性と整備性の高い回転機構駆動装置100及び回転機構駆動装置100を含む画像形成装置200を提供することができる。また、回転機構駆動装置100は動力伝達機構としてトラクション機構140を含み、トラクション機構140は、歯車やギアを用いた動力伝達機構に比べると、感光体ドラム206が停止した状態から回転し始めて回転速度が上昇する際と、この逆に回転状態から停止する際の動作が連続的で非常に滑らかであるため、感光体ドラム206を非常に滑らかに回転させることができる。このため、回転機構駆動装置100を含む画像形成装置200では、非常に高精細でピッチむらのない画像を転写紙230に現像することができる。実施の形態1によれば、このように感光体ドラム206を非常に滑らかに回転させることができる回転機構駆動装置100において、入力軸トルクとスリップ量とを監視することにより、回転機構駆動装置100における感光体ドラム206の異常とトラクション機構140の異常とを判別して検出できるため、利便性と整備性の高い回転機構駆動装置100及び回転機構駆動装置100を含む画像形成装置200を提供することができる。また、画像形成装置200は、図1に示すように感光体ドラム206Y、206C、206M、206Kを含むため、実際には、4つの回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100Kを含むことになる。この場合に、監視部300は、4つの回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100Kに対して1つで共通であるため、回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100Kのいずれかで感光体ドラム206又はトラクション機構140の異常が発生した場合に、画像形成装置200を停止すればよい。また、以上では、画像形成装置200が感光体ドラム206Y、206C、206M、206Kを含み、それぞれが回転機構駆動装置100Y、100C、100M、100Kによって回転駆動される形態について説明したが、画像形成装置200は、感光体ドラム206と回転機構駆動装置100とを1つずつ含むように構成されていてもよい。また、以上では、動力伝達機構としてトラクション機構140を用いる形態について説明したが、動力伝達機構はトラクション機構140に限らず、入力軸と出力軸との間のトルクの伝達媒体として粘性流体を用いた機構であれば、他のものを用いてもよい。例えば、動力伝達機構として、ビスカスカップリング、トルクコンバータ、流体クラッチフルードカップリング等を用いてもよい。また、以上では、回転機構駆動装置100Y~100Kが感光体ドラム206Y~206Kの駆動制御を行う形態について説明したが、回転機構駆動装置100が駆動制御を行う対象は感光体ドラム206Y~206Kに限られない。例えば、給紙ローラ203、紙搬送ローラ204、レジストローラ205、二次転写ローラ210、駆動ローラ211、定着ユニット213、又はADFAutoDocumentFeederのローラを回転機構駆動装置100が駆動制御するようにしてもよい。<実施の形態2>実施の形態2では、実施の形態1の回転機構駆動装置100の一部を外部に設置し、ネットワークを介して接続した回転機構駆動システムについて説明する。以下、実施の形態1の回転機構駆動装置100の構成要素と同様の構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。図12は、実施の形態2の回転機構駆動システムを用いた画像形成システム400を示す図である。画像形成システム400は、画像形成装置410とサーバ420を含む。画像形成装置410の制御部220とサーバ420とは、ネットワーク430を介して接続されている。ネットワーク430は、例えば、LANLocalAreaNetwork又はインターネット等であればよい。なお、図12には、画像形成装置410とサーバ420をネットワーク430で接続する形態を示すが、画像形成装置410とサーバ420は、専用のデータ転送ケーブルで接続されていてもよい。画像形成装置410は、スキャナユニット201、給紙ユニット202、給紙ローラ203、紙搬送ローラ204、レジストローラ205、感光体ドラム206Y、206C、206M、206K、中間転写ベルト207、及び中間転写スケール検出センサ208を含む。画像形成装置410は、さらに、斥力ローラ209、二次転写ローラ210、駆動ローラ211、従動ローラ212、定着ユニット213、排紙ユニット214、制御部220、及び回転機構駆動装置500Y、500C、500M、500Kを含む。回転機構駆動装置500Y、500C、500M、500Kは、制御部220及びネットワーク430を介して、サーバ420に接続されている。なお、回転機構駆動装置500Y、500C、500M、500Kは、制御部220を介さずに、直接的にネットワーク430を介してサーバ420に接続されていてもよい。実施の形態2の回転機構駆動システムは、画像形成システム400のうちの制御部220、サーバ420、及び回転機構駆動装置500Y、500C、500M、500Kによって構成される。実施の形態2の回転機構駆動システムの構成については、後述する。図13は、実施の形態2の回転機構駆動システム及び画像形成システム400に含まれるサーバ420を示すブロック図である。サーバ420は、CPUCentralProcessingUnit:中央演算処理装置421、キャッシュ422、メモリコントローラ423、主記憶装置424、及び補助記憶装置425を含む情報処理装置である。CPU421、キャッシュ422、メモリコントローラ423、主記憶装置424、及び補助記憶装置425は、例えば、専用のシステムバス426で接続されている。なお、サーバ420は、複数のCPU421を含んでもよい。キャッシュ422は、CPU421が演算処理を行う際に必要なデータを一時的に格納するメモリであり、例えば、RAMRandomAccessMemoryで実現される。メモリコントローラ423は、CPU421の指令に基づき、キャッシュ422と主記憶装置424との間でデータの読み書きを行う際の制御を行う制御装置である。なお、CPU421、キャッシュ422、及びメモリコントローラ423は、例えば、LSILargeScaleIntegration:大規模集積回路で実現される。主記憶装置424は、例えば、ROMReadOnlyMemory:読み出し専用メモリやDRAMDynamicRandomAccessMemory:ダイナミックランダムアクセスメモリであり、補助記憶装置425は、例えば、ハードディスクである。なお、サーバ420は、外部装置との通信を行うためのデータ入出力ポート等を含んでいてもよい。次に、図14を用いて実施の形態2の回転機構駆動システムについて説明する。なお、回転機構駆動装置500Y、500C、500M、500Kは、すべて同一の構成を有するため、以下では、回転機構駆動装置500Y、500C、500M、500Kを特に区別せずに回転機構駆動装置500と称す。また、以下では、感光体ドラム206Y、206C、206M、206Kを特に区別せずに、感光体ドラム206と称す。図14は、実施の形態2の回転機構駆動システムを示す図である。回転機構駆動システム600は、サーバ420、及び回転機構駆動装置500を含む。ここで、回転機構駆動システム600は、制御部220図12参照を含むが、図14では図示を省略する。また、図14では図示を省略するが、制御部220とサーバ420は、制御部220及びネットワーク430図12参照を介して接続されている。なお、制御部220のCPUが回転機構駆動装置500のCPUと1つのCPUとして共通化されている場合は、回転機構駆動装置500は、ネットワーク430を介してサーバ420に直接的に接続されることになる。また、図14では、分かり易さの観点から回転機構駆動装置500の内部に感光体ドラム206を示すが、感光体ドラム206は、画像形成装置410に含まれる要素であり、回転機構駆動装置500には含まれる要素ではない。図14に示すように、回転機構駆動装置500は、モータ制御部110、異常処理部520、モータ130、トラクション機構140、及びエンコーダ150、160を含む。異常処理部520は、入力軸トルク算出部521、入力軸回転量検出部522、出力軸回転量検出部523を有する。また、サーバ420は、異常処理部450と監視部300を含む。異常処理部450は、スリップ量算出部451、データ保持部452、異常判定部453、判定基準格納部454、及びメモリ455を有する。ここで、異常処理部520の入力軸トルク算出部521、入力軸回転量検出部522、出力軸回転量検出部523は、それぞれ、実施の形態1の回転機構駆動装置100に含まれる異常処理部120の入力軸トルク算出部121、入力軸回転量検出部122、出力軸回転量検出部123と同一である。また、サーバ420の異常処理部450に含まれるスリップ量算出部451、データ保持部452、異常判定部453、判定基準格納部454、及びメモリ455は、それぞれ、実施の形態1の回転機構駆動装置100に含まれる異常処理部120のスリップ量算出部124、データ保持部125、異常判定部126、判定基準格納部127、及びメモリ128と同一である。入力軸トルク算出部521、入力軸回転量検出部522、出力軸回転量検出部523、スリップ量算出部451、データ保持部452、異常判定部453、判定基準格納部454、及びメモリ455の接続関係は、実施の形態1の入力軸トルク算出部121、入力軸回転量検出部122、出力軸回転量検出部123、スリップ量算出部124、データ保持部125、異常判定部126、判定基準格納部127、及びメモリ128と同一である。すなわち、実施の形態2の回転機構駆動システム600は、実施の形態1の回転機構駆動装置100のスリップ量算出部124、データ保持部125、異常判定部126、判定基準格納部127、及びメモリ128をサーバ420側に移した構成を有する。このため、実施の形態2の回転機構駆動システム600によれば、実施の形態1の回転機構駆動装置100と同様に、入力軸トルクとスリップ量とを監視することにより、回転機構駆動システム600における感光体ドラム206の異常とトラクション機構140の異常とを判別して検出することができる。また、実施の形態2の回転機構駆動システム600では、感光体ドラム206の異常とトラクション機構140の異常とをサーバ420で遠隔的に検出することができる。このため、感光体ドラム206とトラクション機構140とのどちらで異常が生じたかを遠隔的に正確に特定できるので、利便性と整備性の高い回転機構駆動システム600及び画像形成システム400を提供することができる。また、実施の形態1の回転機構駆動装置100と異なり、回転機構駆動装置500の異常処理部520は、入力軸トルク算出部521、入力軸回転量検出部522、出力軸回転量検出部523を含み、スリップ量算出部124、データ保持部125、異常判定部126、判定基準格納部127、及びメモリ128を含まない。このため、回転機構駆動装置500の構成を簡略化することができる。なお、回転機構駆動装置500を感光体ドラム206Y、206C、206M、及び206Kに1つずつ接続する場合は、サーバ420は、4つの異常監視部460を含むことになる。この場合に、監視部300は、4つの異常監視部460で共通であってもよいし、各異常監視部460に1つずつ接続してもよいし、4つの異常監視部460をグループ分けして各グループに1つずつ接続してもよい。また、実施の形態2では、図14に示すように、回転機構駆動システム600の回転機構駆動装置500が入力軸トルク算出部521、入力軸回転量検出部522、出力軸回転量検出部523を有する異常処理部520を含み、サーバ420がスリップ量算出部451、データ保持部452、異常判定部453、判定基準格納部454、及びメモリ455を有する異常処理部450を含む形態について説明した。しかしながら、入力軸トルク算出部521、入力軸回転量検出部522、出力軸回転量検出部523を有する異常処理部520は、サーバ420側に設けられていてもよい。図15は、実施の形態2の変形例の回転機構駆動システム600Aを示す図である。実施の形態2の変形例の回転機構駆動システム600Aは、サーバ420Aと回転機構駆動装置500Aを含む。回転機構駆動装置500Aは、モータ制御部110、モータ130、トラクション機構140、及びエンコーダ150、160を含む。図15に示す回転機構駆動装置500Aは、図14に示す回転機構駆動装置500とは異なり、異常処理部520図14参照を含まない。サーバ420Aは、異常処理部460と監視部300を含む。異常処理部460は、入力軸トルク算出部461、入力軸回転量検出部462、出力軸回転量検出部463、スリップ量算出部464、データ保持部465、異常判定部466、判定基準格納部467、及びメモリ468を有する。入力軸トルク算出部461、入力軸回転量検出部462、出力軸回転量検出部463、及びスリップ量算出部464は、それぞれ、実施の形態1の入力軸トルク算出部121、入力軸回転量検出部122、出力軸回転量検出部123、及びスリップ量算出部124と同一である。また、データ保持部465、異常判定部466、判定基準格納部467、及びメモリ468は、それぞれ、実施の形態1のデータ保持部125、異常判定部126、判定基準格納部127、及びメモリ128と同一である。実施の形態2の回転機構駆動システム600Aでは、回転機構駆動装置500Aが異常処理部を含まずに、入力軸トルク算出部461、入力軸回転量検出部462、出力軸回転量検出部463、スリップ量算出部464、データ保持部465、異常判定部466、判定基準格納部467、及びメモリ468を有する異常処理部460をサーバ420Aが含む。このような構成においても、図14に示す回転機構駆動システム600と同様に、感光体ドラム206の異常とトラクション機構140の異常とをサーバ420Aで遠隔的に検出することができる。このため、感光体ドラム206とトラクション機構140とのどちらで異常が生じたかを遠隔的に正確に特定できるので、利便性と整備性の高い回転機構駆動システム600A及び画像形成システム400Aを提供することができる。また、入力軸トルク算出部461、入力軸回転量検出部462、出力軸回転量検出部463をサーバ420A側に備えるので、回転機構駆動装置500Aの構成は、図14に示す回転機構駆動装置500よりも簡易化される。なお、回転機構駆動装置500Aを感光体ドラム206Y、206C、206M、及び206Kに1つずつ接続する場合は、サーバ420Aは、4つの異常監視部460を含むことになる。この場合に、監視部300は、4つの異常監視部460で共通であってもよいし、各異常監視部460に1つずつ接続してもよいし、4つの異常監視部460をグループ分けして各グループに1つずつ接続してもよい。以上、本発明の例示的な実施の形態の回転機構駆動装置、画像形成装置、回転機構制御プログラム、回転機構駆動システム、画像形成システムについて説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。