パレットを鉛直に取り付けるテーブルと、パレットを水平に載置するパレットローディングステーションとの間でパレットを交換するパレット交換装置において、前記テーブルと前記パレットローディングステーションとの間に、水平軸線から45°上方に延びる傾斜軸線周りに旋回可能に設けられた交換アームと、前記交換アームの両端にそれぞれ設けられ、前記パレットを鉛直に配向したときに下端となる前記パレットの一側部に設けられた被把持部材を把持する二つの腕部分と、を具備することを特徴としたパレット交換装置。前記交換アームの各腕部分の先端部には、前記被把持部材に対して相補形に形成され嵌合可能なパレット把持部が設けられている請求項1に記載のパレット交換装置。前記パレット把持部は、前記腕部分がテーブル側位置にあるときに鉛直上方に開口し、前記腕部分が前記パレットローディングステーションにあるときに水平方向に開口するようになっている請求項2に記載のパレット交換装置。更に、前記テーブル側位置にある前記腕部分と前記テーブルとの間で前記パレットを移送するトラバーサを具備する請求項1に記載のパレット交換装置。前記トラバーサは、前記腕部分に対して相対的に水平方向に往復動する第1スライダと、該スライダに対して相対的に水平方向に移動する第2スライダと、前記第2スライダの先端部に、前記パレットの前記被把持部材の外側に更に配設された前記被保持部材に係合可能なパレット保持部を具備する請求項4に記載のパレット交換装置。前記トラバーサは、基台に対して固定されたトラバーサベースと、前記トラバーサベースの上面に固定され前記第1スライダに対面する複数の歯が形成さえれた第1ラックと、前記第1スライダに取付けられ前記第1ラックの歯に係合する歯を有したピニオンと、前記第2スライダの下面に取付けられ前記ピニオンの歯に係合する複数の歯が形成された第2ラックとを具備した倍速機構で成る請求項5に記載のパレット交換装置。前記トラバーサのパレット保持部は、前記パレットに配設された被保持部材を両面から挟んで保持する鉛直方向に植設された複数のパレット保持ピンを具備する請求項5又は6に記載のパレット交換装置。前記交換アームを前記傾斜軸線周りに旋回させる旋回手段と、前記交換アームを前記旋回手段と共に鉛直方向へ昇降させる昇降手段とを更に具備する請求項1に記載のパレット交換装置。前記交換アームは、前記パレット把持部が前記パレットの被把持部材と係合している間、該パレットの被把持部材が前記パレット把持部から脱離することを防止する係止手段を更に具備する請求項2に記載のパレット交換装置。前記係止手段は、前記交換アームの腕部分の側面に沿って移動可能に設けられたプランジャと、前記プランジャに関して概ね垂直方向に配向され、前記パレットの被把持部材に係合、離反動作可能に設けられた係止ピンと、前記プランジャと前記係止ピンとを連結するリンクと、前記テーブル側位置において前記プランジャの先端部に当接可能に設けられた第1ドッグと、前記パレットローディングステーションにおいて前記プランジャの先端部に当接可能に設けられた第2ドッグとを具備し、前記交換アームが上昇したときに、前記プランジャは前記ドッグから離反して、前記係止ピンが前記被把持部材に係合し、前記交換アームが下降したときに、前記プランジャが前記ドッグに当接して前記係止ピンが前記被把持部材から離反する請求項9に記載のパレット交換装置。パレットを鉛直に取付けるテーブルと、パレットを水平に載置するパレットローディングステーションとの間でパレットを交換するパレット交換方法において、前記テーブルに取付けられたパレットの下端部を交換アームの第1腕部分の先端部分によって把持する段階と、前記パレットローディングステーションに載置されているパレットを前記テーブルに取付けたときに下端部となる前記パレットの一側部を前記交換アームの第2腕部分の先端部分によって把持する段階と、前記交換アームを水平軸線から45°上方に延びる傾斜軸線周りに180°旋回させる段階とを含んで成ることを特徴としたパレット交換方法。前記テーブルに取付けられたパレットの下端部を把持する段階は、トラバーサによって前記パレットを鉛直に配向した状態で前記テーブルから交換アームの前記第1腕部分の先端部分に移送する段階を含む請求項11に記載のパレット交換方法。前記トラバーサによってパレットを移送する段階は、前記トラバーサのパレットホルダを上昇させることによって、該パレットホルダを前記パレットの下端部の一側部に設けられた被保持部材に係合させる段階と、前記テーブルからアンクランプされたパレットを保持した前記トラバーサを前記テーブルから交換アームの前記第1腕部分へ向けて移動させる段階とを含む請求項12に記載のパレット交換方法。前記テーブルに取付けられたパレットの下端部を把持する段階は、前記トラバーサのパレットホルダを下降させて、パレットの下端部に設けられた被把持部材を交換アームの前記第1腕部分の先端部分に設けられたパレット把持部に係合させる段階を更に含む請求項13に記載のパレット交換方法。前記交換アームを旋回させる段階の前に、前記交換アームを上昇させる段階を更に含む請求項11に記載のパレット交換方法。前記パレットの被把持部材を前記交換アームのパレット把持部に係合させる段階は、前記交換アームの上昇によって、前記被把持部材に係止ピンを係合させる段階を含む請求項15に記載のパレット交換方法。前記テーブルを前記パレットをアンクランプした位置から更に前記交換アーム側に移動させる段階と、前記テーブルへ向けて前記未加工ワークを取付けたパレットを前記交換アームの前記第2腕部分から前記トラバーサによって移動させる段階とを更に含む請求項13に記載のパレット交換方法。前記パレットローディングステーションにおいて、加工済ワークを前記パレットから取り外し、また未加工ワークを前記パレットに取付ける段取り位置から、交換アームの前記第2腕部分の前記パレット把持部に前記パレットの被把持部材を係合させるように前記パレットを移動させる段階を更に含む請求項14に記載のパレット交換方法。水平の回転軸線を中心として回転可能に保持された主軸と、前記主軸に対面可能に設けられワークを取付けるパレットを鉛直に配向して着脱可能に固定するテーブルと、前記テーブルと前記主軸とを相対的に直交3軸に沿って直線送りする手段と、前記テーブルを鉛直軸線周りに回転送りする手段と、前記パレットを水平に保持しながら、未加工ワークを前記パレットに取付け、かつ、加工済ワークを前記パレットから取外すためのパレットローディングステーションとを具備した工作機械において、第1と第2の腕部分をそれぞれ両端に有した交換アームであって、前記パレットを前記テーブルに取付けたときに下端となる前記パレットの一側部を前記第1と第2の腕部分の先端部分によって把持して、前記テーブルに対面するテーブル側位置と前記パレットローディングステーションとの間で、前記主軸の回転軸線を含む鉛直面内で水平軸線から45°上方に延びる傾斜軸線周りに回転可能に設けられた交換アームを具備することを特徴とした工作機械。特許文献1のパレット交換装置では、パレット支持台に形成されたホゾと、パレットに形成されたアリ溝とを嵌合することによってパレットをパレット支持台に取付けている。然しながら、特許文献1のパレット交換装置のように、パレット支持台とパレットとの間をホゾとアリ溝とによって結合すると、パレット支持台と工作機械のテーブルとの間におけるパレットの移送に比較的長い時間を要する問題がある。また、パレット及びアーム部材の重量も大きくなる。更に、特許文献1のパレット交換装置では、加工済ワークと未加工ワークとの交換に際して、アーム部材を重量物であるアームベースと共に水平方向X軸方向に2往復させなければならず、パレット交換に要する時間が更に長くなる問題がある。本発明は、こうした従来技術の問題を解決することを技術課題としており、工作機械のテーブルに鉛直に配向、取付けられたパレットと、パレットローディングステーションに水平に配向、載置されたパレットとを簡単な構成とコンパクトな動作で確実、迅速に交換可能なパレット交換装置及び交換方法並びに工作機械を提供することを目的としている。併せてパレット自体も単純な板形状で軽量化できるパレット交換装置及び交換方法並びに工作機械を提供することを目的としている。本発明によれば、パレットを鉛直に取り付けるテーブルと、パレットを水平に載置するパレットローディングステーションとの間でパレットを交換するパレット交換装置において、前記テーブルと前記パレットローディングステーションとの間に、水平軸線から45°上方に延びる傾斜軸線周りに旋回可能に設けられた交換アームと、前記交換アームの両端にそれぞれ設けられ、前記パレットを鉛直に配向したときに下端となる前記パレットの一側部に設けられた被把持部材を把持する二つの腕部分とを具備したパレット交換装置が提供される。更に、本発明によれば、パレットを鉛直に取付けるテーブルと、パレットを水平に載置するパレットローディングステーションとの間でパレットを交換するパレット交換方法において、前記テーブルに取付けられたパレットの下端部を交換アームの第1腕部分の先端部分によって把持する段階と、前記パレットローディングステーションに載置されているパレットを前記テーブルに取付けたときに下端部となる前記パレットの一側部を前記交換アームの第2腕部分の先端部分によって把持する段階と、前記交換アームを水平軸線から45°上方に延びる旋回軸線周りに180°旋回させる段階とを含むパレット交換方法が提供される。更に本発明によれば、水平の回転軸線を中心として回転可能に保持された主軸と、前記主軸に対面可能に設けられワークを取付けるパレットを鉛直に配向して着脱可能に固定するテーブルと、前記テーブルと前記主軸とを相対的に直交3軸に沿って直線送りする手段と、前記テーブルを鉛直軸線周りに回転送りする手段と、前記パレットを水平に保持しながら、未加工ワークを前記パレットに取付け、かつ、加工済ワークを前記パレットから取外すためのパレットローディングステーションとを具備した工作機械において、第1と第2の腕部分をそれぞれ両端に有した交換アームであって、前記パレットを前記テーブルに取付けたときに下端となる前記パレットの一側部を前記第1と第2の腕部分の先端部分によって把持して、前記テーブルに対面するテーブル側位置と前記パレットローディングステーションとの間で、前記主軸の回転軸線を含む鉛直面内で水平軸線から45°上方に延びる傾斜軸線周りに回転可能に設けられた交換アームを具備した工作機械が提供される。本発明によれば、交換アームの旋回動作の間、パレットローディングステーションにおいてパレットが水平に配向されているときを除いて、パレットの被把持部材は、パレットの重量が交換アームの腕部分に対して付勢され続ける。従って、パレット交換動作が正常に作用する限り、パレットが交換アームのパレット把持部から脱離することはない。従って、交換アームによってパレットの一側部を把持する簡単な構成でパレット交換が確実に行われる。他の作用効果は発明を実施するための形態の欄で説明する。以下、図1~図10を参照して、本発明によるマシニングセンタの実施の形態を説明する。図1を参照すると、本発明の実施の形態によるパレット交換装置10を備えた工作機械100は、横形マシニングセンタとして構成されており、工場の床面に固定されるベッド102、該ベッド102の後方部分図1の右方部分の上面にX軸送り機構を介して左右方向X軸方向に移動可能に取付けられたコラム104、該コラム104の前面にY軸送り機構を介して上下方向Y軸方向に移動可能に取付けられた主軸頭106、ベッド102の前方部分の上面にZ軸送り機構を介して前後方向Z軸方向に移動可能に取付けられたB軸ベース110を具備する。主軸頭106には、主軸108が水平の回転軸線Osを中心に回転可能に支持されており、該主軸108の先端部に工具Tが取付けられる。B軸ベース110には、B軸テーブル112が鉛直方向の回転送り軸B軸を中心として±180°の回転角で回転可能に支持されており、B軸ベース110内にはB軸送り機構としてのサーボモーター図示せずが組込まれている。X軸送り機構は、ベッド102の上面において左右方向に水平に延設された一対のX軸ガイドレール102a、該X軸ガイドレール102a沿いに摺動可能にコラム104の下面に取付けられたガイドブロック図示せず、ベッド102内においてX軸方向に延設されたX軸ボールねじ図示せず、コラム104の下端部分に取付けられ前記X軸ボールねじに係合するナット図示せず、および、前記X軸ボールねじの一端に連結され該X軸ボールねじを回転駆動するサーボモータ図示せずを具備することができる。同様に、Y軸送り機構は、コラム104内に鉛直に延設された一対のY軸ガイドレール図示せず、該Y軸ガイドレール沿いに摺動可能に主軸頭106に取付けられたガイドブロック図示せず、コラム104内においてY軸方向に延設されたY軸ボールねじ図示せず、主軸頭106に取付けられ前記Y軸ボールねじに係合するナット図示せず、および、前記Y軸ボールねじの一端に連結され該Y軸ボールねじを回転駆動するサーボモータ図示せずを具備することができる。同様に、Z軸送り機構は、ベッド102の上面において前後方向に水平かつX軸ガイドレール102aに対して垂直に延設された一対のZ軸ガイドレール102b、該Z軸ガイドレール102b沿いに摺動可能にB軸ベース110の下面に取付けられたガイドブロック図示せず、ベッド102内においてZ軸方向に延設されたZ軸ボールねじ図示せず、B軸ベース110の下面に取付けられ前記Z軸ボールねじに係合するナット図示せず、および、前記Z軸ボールねじの一端に連結され該Z軸ボールねじを回転駆動するサーボモータ図示せずを具備することができる。B軸テーブル112の上面にはC軸ベース114が固定されており、該C軸ベース114には、鉛直なパレット取付面を有したC軸テーブル116が水平の回転送り軸であるC軸を中心として回転可能に取付けられている。C軸ベース114内にはC軸テーブル116のC軸送り機構としてサーボモーター図示せずが組込まれている。C軸テーブル116のパレット取付面には、ワークWを取付けたパレットAが着脱可能に固定される。なお、C軸テーブル116は、パレットAが該C軸テーブル116に固定されたときに、パレットAのワーク取付面がB軸に一致するようになっている。C軸テーブル116は特許請求の範囲のテーブルに相当する。こうして、マシニングセンタ100は、直線送り軸であるX軸、Y軸、Z軸の直交3軸に、B軸およびC軸の回転2軸を加えた計5軸の送り軸を有したマシニングセンタとなっている。なお、後述するように、C軸テーブル116からパレットAを取り外すB軸テーブル112のZ軸上の位置を第1パレット交換位置と定義し、C軸テーブル116にパレットBを取付けるB軸テーブル112のZ軸上の位置を第2パレット交換位置と定義する。パレット交換装置10は、マシニングセンタ100のベッド102の前方部分図1の左方部分に固定されたAPCベース12請求項6の基台に相当、パレットローディングステーション14、傾斜した旋回軸線Oを中心として旋回可能かつ鉛直方向に昇降可能にAPCベース12に取付けられた交換アーム16、交換アーム16とC軸テーブル116との間でパレットAを移送するトラバーサ18を具備している。交換アーム16は、2本の腕部分16a、16bを有して概ねL字型に形成されており、各腕部分16a、16bの先端部分にパレット把持部17と、パレット係止機構50とが設けられている図5、6。また、旋回軸線Oは、主軸108の回転軸線Osを含む鉛直面内で水平軸線から45°上方に延びている。パレットローディングステーション14には、Z軸方向に往復動可能に設けられたPLSテーブル130、該PLSテーブル130の移動手段としての油圧シリンダ132、鉛直軸線Opを中心として回転可能にPLSテーブル130に取付けられたパレット載置台134、PLSテーブル130に対してパレット載置台134を所望の回転位置で固定するためのインデックスピン136が設けられている。PLSテーブル130は、図9において一点鎖線のパレットにて示す段取り位置と、実線のパレットで示す第3パレット交換位置との間で往復動可能となっている。段取り位置では、マシニングセンタ100の操作者が、加工済ワークをパレットAから取り外し、また未加工ワークをパレットBに取付ける。第3パレット交換位置では、後述するように、パレットBが交換アーム16の第2腕部分16bに係合可能となる。図2、3を参照すると、ワークWを取付けるパレット118は、ワークWを取付けるためのワーク取付面120aを形成する本体120、該本体120の一側面から側方へ突出し交換アーム16に係合する被把持部材122、該被把持部材122から更に外側へ側方に突出しトラバーサ18のパレットホルダ36と係合する被保持部材124、本体120においてワーク取付面120aの反対側の側面から突出しC軸テーブル116に設けられているクランパ図示せずと係合するプルスタッド126を具備している。なお、本明細書では、必要に応じて加工済ワークWが取付けられている側のパレットをパレットAと称し、未加工ワークWが取付けられているパレットをパレットBとして説明する。トラバーサ18は、APCベース12の上端部分によって形成されるトラバーサベースの上面に沿ってZ軸方向に往復動可能に第1と第2のスライダ20、22と、第1と第2のスライダ20、22を駆動するアクチュエータとしての油圧シリンダ24とを具備している。より詳細には、第1スライダ20は、トラバーサベースの上面に固定されZ軸方向に延設された第1レール26に沿って摺動可能となっており、第2スライダ22は、第1スライダ20の上面に固定されZ軸方向に延設された第2レール28に沿って摺動可能となっている。トラバーサベースの上面には、Z軸方向に延設された第1ラック30が固定されており、第1スライダ20は該ラック30の歯に係合するピニオン32を有している。第2スライダ22の下面には、ピニオン32に係合する第2ラック34がZ軸方向に延設、固定されている。第2スライダ22の先端には、第2スライダ22に対して昇降してパレット118の被保持部材124に係合、離脱するパレットホルダ36、及び該パレットホルダ36を第2スライダ22に対して昇降させる油圧シリンダ39、パレットホルダ36の昇降動作を案内する上下ガイド38が設けられている。パレットホルダ36は、また、パレット118の被保持部材124に係合する複数のパレット保持ピン40、42が設けられている。本実施の形態では、図2において外側に配置されているパレット保持ピン40が被保持部材124の背面に係合し、内側に配置されているパレット保持ピン42が被保持部材124の前面に係合するように、パレット保持ピン40、42はZ軸方向に互いにオフセットされている。つまりパレット118は、パレット保持ピン40とパレット保持ピン42との間に被保持部材124を挿入してパレットホルダ36に保持されている。図5A、5Bを参照すると、交換アーム16の各腕部分16a、16bの先端部分の両側部にはパレット118の被把持部材122に嵌合して、これを保持するパレット把持部17が設けられており、被把持部材122の両側部にはパレット把持部17に対して相補形に形成された嵌合部122aが設けられている。図4、図9に示すように、被保持部材122の両端の嵌合部122aは、パレット把持部17のコの字の溝に嵌合する。また、パレット把持部17の外側には、被把持部材122がパレット把持部17から脱離することを防止するパレット係止機構50が設けられている。パレット係止機構50は、プランジャ52、係止ピン54、プランジャ52と係止ピン54とを連結するリンク56を主要な構成要素として具備している。また、APCベース12の側面には、交換アーム16の腕部分16a、16bがC軸ベース114に対面する機械側位置にあるときにプランジャ52が当接する第1ドッグ64と、交換アーム16の腕部分16a、16bがパレットローディングステーション14にあるときにプランジャ52が当接する第2ドッグ78が取付けられている。第2ドッグ78は斜面78aを有している。プランジャ52は、交換アーム16の腕部分16a、16bの先端部分の側面に取付けられたブラケット58に往復動可能に保持されている。プランジャ52は、第1ドッグ64に対面する端部に取付けられたローラ52a、ローラ52aとは反対側の他端に取付けられリンク56のスロット56aに係合するピン52b、プランジャ52の周囲に配設され該プランジャ52を第1ドッグ64へ向けて付勢するコイルばね65を有している。係止ピン54は、腕部分16a、16bに形成された係止ピン孔16c内でプランジャ52に対して概ね垂直方向に配向されている。係止ピン54は、また、その先端部分54aが、パレット118の被把持部材122の側面に形成された係合穴に係合、離脱可能に、係止ピン孔16c内で往復動可能となっており、後端部分にリンク56のスロット56bに係合するピン54bを有している。リンク56は、プランジャ52のピン52bに係合するスロット56a及び係止ピン54のピン54bに係合するスロット56bを有し、ピン60より成る支点を中心として回動可能にブラケット58に取付けられている。なお、パレット係止機構50は、好ましくは、カバー80によって包囲される。図6~図7を参照すると、交換アーム16は、上述のように互いにほぼ直交する腕部分16a、16bと、該腕部分16a、16bの間に配設されたスリーブ部62を有している。スリーブ部62はカムベース74に旋回可能に取付けられている。カムベース74は、APCベース12に形成されたガイド孔12a内に摺動可能に配設された昇降ガイド66を有しており、交換アーム16の昇降手段としての油圧シリンダ68によってAPCベース12にY軸方向に昇降可能に取付けられている。スリーブ部62内には、交換アーム16を旋回させる旋回手段としての円筒カム70が配設されており、カムベース74には、該円筒カム70をスリーブ部62内で旋回軸線Oに沿って往復動させるカム駆動手段としての油圧シリンダ72が取付けられている。円筒カム70の表面には少なくとも1本のカム溝70aが形成されており、スリーブ部62の内周面には、カム溝70aに係合する少なくとも1つのカムフォロア76が配設されている。これによって、油圧シリンダ72の直線動作が交換アーム16の旋回動作に変換される。以下、図10A、10Bに示すパレット交換装置のパレット交換動作を説明するためのフローチャートを参照して、本実施の形態によるパレット交換装置の作用を説明する。マシニングセンタ100によってワークWの加工が終了すると、先ず、B軸ベース110がZ軸方向にコラム104から離反し第1パレット交換位置へ移動するステップS1。C軸テーブル116に取付けられているパレットAが主軸108とは反対側を向くように、B軸テーブル112を回転させるステップS2。C軸テーブル116を原点へ回転させて、パレットAの被保持部材124を下方に向けるステップS3。トラバーサ18を伸長させて、パレットホルダ36を被保持部材124の下側に配置するステップS4。パレットホルダ36の油圧シリンダ39によってパレットホルダ36を上昇させ、パレット保持ピン40とパレット保持ピン42との間に被保持部材124を挿入させてパレットAを保持するステップS5。C軸テーブル116のクランパをプルスタッド126から離脱させ、パレットAをアンクランプするステップS6。パレットホルダ36によってパレットAを保持させた状態でトラバーサ18を後退させ、パレットAを腕部分16aへ向けて移動させる。次いで、油圧シリンダ39によってパレットホルダ36を下降させ、パレットAの被把持部材122を腕部分16aのパレット把持部17に嵌合させる。これと同時に、未加工ワークを取付けたパレットBを載置したPLSテーブル130を交換アーム16へ向けて第3パレット交換位置へ移動させ、パレットBの被把持部材122をパレットローディングステーションにある交換アーム16の腕部分16bのパレット把持部17に嵌合させるステップS8。次いで、油圧シリンダ68によってカムベース74を上昇させる。これによって、交換アーム16が上昇し、機械側位置にある腕部分16aの係止機構50のプランジャ52が第1ドッグ64から離反し、係止ピン54がパレットAの被把持部材122に係合する。これと同時に、パレットローディングステーション14にある腕部分16bの係止機構50のプランジャ52が斜面78a沿いに移動しながら第2ドッグ78から離反し、係止ピン54がパレットBの被把持部材122に係合するステップS9。油圧シリンダ72によって円筒カム70を傾斜した旋回軸線O沿いに直線移動させることによって、円筒カム70のカム溝70aとカムフォロア76との間の係合を通じて交換アーム16が傾斜した旋回軸線Oを中心として180°旋回し、パレットAとパレットBが入れ替わるステップS10。その間、パレットローディングステーション14においてパレットBが水平に配向されているときを除いて、パレットA、Bの被把持部材122は、パレットA、Bに作用する重力によって腕部分16a、16bに対して付勢され続ける。従って、本実施の形態によれば、係止機構50の係止ピン54と被把持部材122との間の係合が何らかの理由によって不十分であっても、パレットA、Bがパレット把持部17から脱離することはない。次いで、油圧シリンダ68によってカムベース74が交換アーム16と共に下降し、腕部分16aのプランジャ52が第1ドッグ64に当接して、係止ピン54がパレットBの被把持部材122から離反し、それと同時に腕部分16bのプランジャ52が、斜面78a沿いに移動しながら第2ドッグ78に当接して、係止ピン54がパレットAの被把持部材122から離反するステップS11。トラバーサ18の油圧シリンダ39によってパレットホルダ36を上昇させ、該パレットホルダ36によってパレットBの被保持部材124を保持させる。これと同時に、パレットローディングステーション14において、パレットAを載置したPLSテーブル130を油圧シリンダ132によって第3パレット交換位置から段取り位置へ移動させるステップS12。段取り位置では、マシニングセンタ100の操作者が、加工済ワークをパレットAから取外し、未加工ワークと交換する。この交換作業は別途自動ワークローディング装置を設置して自動化してもよい。次いで、B軸ベース110を第1パレット交換位置からZ軸方向に交換アーム16側に第2パレット交換位置へ僅かに、例えば1mm移動させるステップS13。次いで、トラバーサ18を伸長させて未加工ワークを取付けたパレットBをC軸テーブル116へ移動させるステップS14。C軸テーブル116のクランパ図示せずをパレットBのプルスタッド126に係合させ、該パレットBをC軸テーブル116にクランプするステップS15。次いでトラバーサ18のパレットホルダ36が下降しステップS16、トラバーサ18が交換アーム16側へ捩り、一連のパレット交換動作が終了するステップS17。ステップS13に関連して、本実施の形態では、上述のようにパレットホルダ36はパレット保持ピン40とパレット保持ピン42との間にパレットBの被保持部材124を挿入させて保持しているため、パレットBの上端部分は交換アーム16側に僅かに傾く。従って、第1パレット交換位置トラバーサ18が最も伸長してパレットホルダ36がパレットAを保持し得る理論上のZ軸位置では、パレットBとC軸テーブル116との間に若干の隙間ができ、プルスタッド126が完全にクランパに挿入されない状態でクランプ動作が行われ、クランプが不完全となる可能性がある。従って、ステップS13において、B軸ベース110をZ軸沿いに僅かに交換アーム16側の第2パレット交換位置へ移動させることによって、トラバーサ18がパレットBをC軸テーブル116へ僅かに、例えば1mm分押圧するので、パレットBとC軸テーブル116との間に隙間が生じることがなくなり、クランプ動作を確実に実施可能となる。一方、ステップS6におけるアンクランプ動作時には、パレットはC軸テーブル116に鉛直に配向、固定されているので、こうした動作は不要となる。トラバーサ18は倍速機構で構成され、待機時は交換アーム16の内部に収まり、伸長時には長いストロークが確保される。また、トラバーサ18の先端部に設けられたパレットホルダ36は、パレット保持ピン40と42との間にパレット118の被保持部材124を挿入させてパレット118を保持するという簡単な構造なので、トラバーサ18は、狭いスペースの奥深くまで進入できる。パレット118の、ワーク取付面120aとB軸とが一致するようなるところの深い本実施形態のようなテーブル構造の工作機械には、省スペースでパレット118にアクセスできる利点がある。更に、パレット118をC軸テーブル116に対面させた状態でアクセスできるので、パレットはプルスタッドだけを有した単純な板形状に形成するだけでよく、厚みが薄く軽量で、特許文献1のパレットのように複雑形状に形成する必要がない。更にトラバーサ18があることにより、交換アーム16を特許文献1のようにZ軸方向に往復動作させる必要がなく、コンパクトな旋回を行う交換アーム16とすることができる。交換アーム16の昇降動作と連動して動作するパレット係止機構50を採用したことにより、交換アームの両端に必要なパレット係止のためのアクチュエータを2つ省くことができた。また、円筒カム70を用いた交換アーム16の旋回機構を採用したことにより、パレット交換装置10がコンパクトになった。パレットローディングステーション14にはPLSテーブル130が往復動可能に設けられているので、パレット118が第3パレット交換位置から段取り位置へ移動することにより、パレット把持部17と被把持部材122との係合がはずれ、ワークの段取りにおいてパレット118を自由にインデックスさせて楽に作業が行える。なお、パレットホルダ36は、パレット保持ピン40と42との間に被保持部材124を挿入させる方式に代え、アクチュエータを1つに追加して被保持部材124の前面と背面を挟み込むグリッパ方式でパレット118をトラバーサ18に保持させる構成にしてもよい。また、本実施形態では図1の左方にパレットローディングステーション14を設けたが、図1の紙面に垂直な方向の手前側又は奥側にパレットローディングステーション14を設け、交換アーム16の旋回する傾斜軸線OがX軸を含む鉛直面内で水平軸線から45°上方に延びるようにパレット交換装置10を設けてもよい。更に工作機械は立形マシニングセンタでもよい。本実施形態では、テーブルとしてC軸方向に回転するC軸テーブル116を用いたがC軸を有さない固定のテーブルを採用してもよい。