3相の電機子巻線と回転子を有する電動機と、交流入力を直流に変換する整流回路と、運転制御装置での制御電力を供給する電源回路と、インバータ回路と、前記インバータ回路を構成する前記整流回路の出力に接続され、かつ3相の電機子巻線に対応した2個1組でトーテムポール型に結線した3組の高電位側スイッチング素子と低電位側スイッチング素子とで構成される半導体スイッチと、前記各半導体スイッチを駆動する駆動回路と、前記半導体スイッチのうちの高電圧側の各半導体スイッチを駆動する電力を得るためのブートストラップ回路と、前記半導体スイッチをオン/オフ制御する信号を発生するインバータ制御手段と、前記電動機の回転子の位置を検出するとともに回転パルスを発生する位置検出手段と、前記インバータ制御手段に組み込まれ、前記位置検出手段の出力をもとに前記インバータ回路の半導体スイッチの動作を決定する転流手段と、前記電動機の回転数を可変にするためのチョッピング信号を発生するチョッピング信号発生手段と、前記電動機の運転/停止を判定する運転モード判定手段と、前記転流手段の出力と前記チョッピング信号発生手段の出力と前記運転モード判定手段の出力を合成する合成手段と、前記ブートストラップ回路への充電を、各相を所定の時間の間隔を空けて段階的に行なう初期充電遅延手段を備えた電動機の制御装置。電流検出手段を有し、前記初期充電遅延手段による前記ブートストラップ回路への充電時に、前記電動機の接続確認を行なうようにした請求項1に記載の電動機の制御装置。しかしながら、従来のブートストラップ回路の駆動方法では、例えば同時充電によるデューティー制御の場合、瞬間的な突入電流はU相、V相、W相の合計であり、それを抑えるための制限抵抗により、回路の損失が発生するという課題を有し、また、U相、V相、W相の各相を順番に通電する場合、充電が完了するまでに相当の時間を有するという課題を有していた。本発明は、上記従来の課題を解決するもので、ブートストラップ回路への充電を、U相、V相、W相の各相を段階的にずらして通電を行なうことにより、回路の損失を最低限にすると共に、充電完了までの時間を最適とすることにより、より使い勝手の良い電動機の制御装置を提供することを目的とする。本発明の電動機の制御装置は、3相の電機子巻線と回転子を有する電動機と、交流入力を直流に変換する整流回路と、運転制御装置での制御電力を供給する電源回路と、インバータ回路と、前記インバータ回路を構成する前記整流回路の出力に接続され、3相の電機子巻線に対応した2個1組でトーテムポール型に結線した3組の高電位側スイッチング素子と低電位側スイッチング素子とで構成される半導体スイッチと、前記各半導体スイッチを駆動する駆動回路と、トーテムポール型に結線された前記半導体スイッチのうちの高電圧側の各半導体スイッチを駆動する電力を得るためのブートストラップ回路と、前記半導体スイッチをオン/オフ制御する信号を発生するインバータ制御手段と、前記電動機の回転子の位置を検出するとともに回転パルスを発生する位置検出手段と、前記インバータ制御手段に組み込まれ、前記位置検出手段の出力をもとに前記インバータ回路の半導体スイッチの動作を決定する転流手段と、前記電動機の回転数を可変にするためのチョッピング信号を発生するチョッピング信号発生手段と、前記電動機の運転/停止を判定する運転モード判定手段と、前記転流手段の出力と前記チョッピング信号発生手段の出力と前記運転モード判定手段の出力を合成する合成手段と、前記ブートストラップ回路への充電を、各相を所定の時間の間隔を空けて段階的に行なう初期充電遅延手段を備えたものである。本発明によれば、電動機を駆動する前のブートストラップ回路への充電に対して、各相への充電を所定時間ずらして段階的に充電を行なうことにより、第1相充電時に電動機を制限抵抗として介した他相への充電を利用することができる。したがって、所定時間後に3相を同時に通電しても、突入電流を抑えることができ、回路損失を抑えることができる。その結果、回路の小型化ができ、同時に充電時間を短縮することができる。また、電動機の電流検出手段により、ブートストラップ回路への充電時に電動機の接続の有無で充電電流波形が変化することを利用して、電動機を動かさずに接続異常の検出を行なうことができる。本発明における電動機の制御装置は、突入電流を抑えつつ、電動機の接続の有無で電動機を動かさずに接続異常の検出を行なうことができるため、より安全性の高い電動機の制御装置を提供することができる。第1の発明は、3相の電機子巻線と回転子を有する電動機と、交流入力を直流に変換する整流回路と、運転制御装置での制御電力を供給する電源回路と、インバータ回路と、前記インバータ回路を構成する前記整流回路の出力に接続され、かつ3相の電機子巻線に対応した2個1組でトーテムポール型に結線した3組の高電位側スイッチング素子と低電位側スイッチング素子とで構成される半導体スイッチと、前記各半導体スイッチを駆動する駆動回路と、前記半導体スイッチのうちの高電圧側の各半導体スイッチを駆動する電力を得るためのブートストラップ回路と、前記半導体スイッチをオン/オフ制御する信号を発生するインバータ制御手段と、前記電動機の回転子の位置を検出するとともに回転パルスを発生する位置検出手段と、前記インバータ制御手段に組み込まれ、前記位置検出手段の出力をもとに前記インバータ回路の半導体スイッチの動作を決定する転流手段と、前記電動機の回転数を可変にするためのチョッピング信号を発生するチョッピング信号発生手段と、前記電動機の運転/停止を判定する運転モード判定手段と、前記転流手段の出力と前記チョッピング信号発生手段の出力と前記運転モード判定手段の出力を合成する合成手段と、前記ブートストラップ回路への充電を、各相を所定の時間の間隔を空けて段階的に行なう初期充電遅延手段とを備えたものである。かかることにより、第1相充電時に、前記電動機を制限抵抗として介した他相への充電を利用することにより、所定時間後に3相を同時に通電しても突入電流を抑えることができる。その結果、回路損失を抑えることができるため、回路の小型化ができ、同時に充電時間を短縮することができる。第2の発明は、第1の発明において、電流検出手段を有し、前記初期充電遅延手段による前記ブートストラップ回路への充電時に、前記電動機の接続確認を行なうようにしたものである。かかることにより、前記ブートストラップ回路への充電時に、電動機の接続の有無で充電電流波形が変化することを利用し、前記電動機を動かさずに接続異常の検出を行なうことができる。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態1における電動機の制御装置の回路図である。図2は、同実施の形態1における電動機の制御装置の充電電圧波形図である。図3は、同実施の形態1における充電電圧による電流波形図である。図1において、電動機101は、電流が流れると内部の回転子図示せずが回転するものである。整流回路103は、交流入力102の交流電圧を直流電圧に変換するもので、ダイオード103a~103dとコンデンサ103e~103fが接続された構成となっている。ここで、図1では、倍電圧整流回路を例として示しているが、整流回路は全波整流回路でもよい。電源回路104は、整流回路103による整流後の直流電圧をもとに制御側に必要な主電源例えばDC12V、DC15Vなどを作り出すものである。インバータ回路105は、半導体スイッチ105a~105f例えばIGBT、MOS-FET等が2個1組でトーテムポール型に接続され、U、V、W相の3相分が接続されている。さらに、各半導体スイッチ105a~105fにはそれぞれダイオード105g~105lが接続されている。なお、半導体スイッチ105a~105fにMOS-FETを使用する場合、各ダイオード105g~105lは不要となる。また、インバータ回路105には、半導体スイッチ105a~105fを個別にオン/オフさせることができる駆動回路105U、105V、105W、105U-、105V-、105W-が接続されている。なお、図1において、電気回路図側の駆動回路とブロック図側の駆動回路とは同一であることを意味しており、それぞれ符号を示して確認する。また、駆動回路105Uと105U-、駆動回路105Vと105V-、駆動回路105Wと105W-は、それぞれの組み合わせで1組の回路図示せずを構成する。ブートストラップ回路106は、高耐電圧例えば600Vのダイオード106d、106e、106f、及びダイオード106d、106e、106fと直列接続された抵抗106a、106b、106c、及びコンデンサ106d、106e、106fにより構成される。次に、ブートストラップ回路106の基本的な動作を以下に述べる。説明の便宜上、例えば、半導体スイッチ105a及び105d、ダイオード105g及び105j、駆動回路105U及び105U-、抵抗106a、ダイオード106d、コンデンサ106gにより構成された回路をU相回路と称する。同様に、半導体スイッチ105b及び105e、ダイオード105h及び105k、駆動回路105V及び105V-、抵抗106b、ダイオード106e、コンデンサ106hにより構成された回路をV相回路、半導体スイッチ105c及び105f、ダイオード105i及び105l、駆動回路105W及び105W-、抵抗106c、ダイオード106f、コンデンサ106iにより構成された回路をW相回路と称する。例えば、U相回路において、半導体スイッチ105aがオフ状態であり、半導体スイッチ105dがオン状態になったとき、半導体スイッチ105aのエミッタ側と半導体スイッチ105dのコレクタ側との接続点での電位は、インバータ回路105におけるグランド電位付近の値となる。このとき、ダイオード106dのアノード側の電位は、インバータ回路105におけるグランドに対して正電位例えば、電源回路104の出力電圧がDC15VであればDC15Vとなり、抵抗106a及びダイオード106dを介してコンデンサ106gに電流が流れ、電荷が充電される。そして、半導体スイッチ105dがオン状態である区間だけ、コンデンサ106gに電荷は充電され但し、電荷が満たされるまで、充電電荷量に応じた電圧がコンデンサ106gの両端に発生するしくみとなる。半導体スイッチ105dがオフ状態となっても、コンデンサ106gの電荷は徐々に放電するが、ある時間だけ維持され、放電されるまでの間は、コンデンサ106gでの充電電荷量に応じた電圧が、駆動回路105U及び半導体スイッチ105aへの供給電源に使用できる。但し、半導体スイッチ105dをオフ状態とし、駆動回路105U、及び半導体スイッチ105aを駆動し続けると、コンデンサ106gでの電荷量は徐々に減少する。つまり、ブートストラップ回路106では、2個1組でトーテムポール型に接続された半導体スイッチのうちの低電圧側の半導体スイッチ105d、105e、105fがオン状態にあり、高電圧側の半導体スイッチ105a、105b、105cがオフ状態の時、コンデンサ106g、106h、106iに電荷が充電される。そして、充電された電荷は、低電圧側の半導体スイッチ105d、105e、105fがオフ状態である時、高電圧側の半導体スイッチ105a、105b、105cを駆動するのに使用される。電源ラインには、電動機101を介して電源回路104に流れる電流値を検出する電流検出手段107が設けられている。この電流検出手段107は、電源回路104に流れる電流の値が検出できればよく、カレントトランスのみならず、抵抗分圧などでの電圧検出によっても代用可能であり、オペアンプ、コンパレータを用いたアナログ回路による構成でも良い。インバータ制御手段108は、転流手段109と、チョッピング信号発生手段110と、合成手段111と、初期充電遅延手段112によって構成されている。転流手段109は、位置検出手段113の出力からインバータ回路105の半導体スイッチ105a~105fを転流させる転流パルスを作り出し、駆動回路105U-、105V-、105W-、及び合成手段111に出力する。チョッピング信号発生手段110は、電動機101の回転数を可変にするために、一定周波数でオン/オフ比率の異なる波形を作り出す。合成手段111は、転流手段109により出力された転流パルスと、チョッピング信号発生手段110により出力されたチョッピング信号を合成し、駆動回路105U、105V、105Wへ合成信号を出力する。初期充電遅延手段112は、電動機101の運転停止時から運転開始となったときにおいて、ブートストラップ回路106のコンデンサ106g、106h、106iに電荷を充電する際に、コンデンサ106g、106h、106i各々が所定時間ずらして充電を開始するように、駆動回路105U-、105V-、105W-に対して所定時間ずらして出力する。なお、電動機101が運転中の時、ブートストラップ回路106のコンデンサ106g、106h、106iへの充電は、転流手段109からの出力により同時に行なわれる。これは、ブートストラップ回路106のコンデンサ106g、106h、106iへの充電において、それぞれ駆動回路105U-、105V-、105W-の出力が必要であるのに対し、電動機101を回転させるためには、転流手段109からの出力が必ずU相回路、V相回路、W相回路の相異なる2相のと-の出力例えば105Uと105V-となり、転流手段109の出力でブートストラップ回路106のコンデンサ106g、106h、106iへの充電が行なえるためである。位置検出手段113は、電動機101の回転子の回転位置を検出すると共に、回転パルスを発生し、インバータ制御手段108に出力する。電動機101の運転/停止命令を出す運転モード判定手段114は、初期充電遅延手段112及び合成手段111に信号を出力する。次に、図2を用いて電動機の制御装置の充電作用を説明する。図2において、充電区間T201でU相回路のコンデンサ106gへの充電を開始するために駆動回路105U-をオンする。この時、電動機101が接続されていた場合、U相回路のコンデンサ106gへの充電開始と同時に、電動機101を介してコンデンサ106h、106iにも充電が開始される。突入電流は、U相回路のコンデンサ106gに対しては、抵抗106aに対する電流値が、V相回路のコンデンサ106hに対しては、抵抗106bにV相とU相間の電動機101の等価直列抵抗を加えた合成抵抗に対する電流値が、W相回路のコンデンサ106iに対しては、抵抗106cにW相とU相間の電動機101の等価直列抵抗を加えた合成抵抗に対する電流値との総和分がそれぞれ流れる。電動機101の等価直列抵抗値は、一般に数Ωあるため、電流値が制約できるのに加えて、電動機101のインダクタンス成分が、突入時に電流を流しにくい性質であるため、突入電流を防止しつつ、U相回路のコンデンサ106gを充電開始するときに、V相回路のコンデンサ106hとW相回路のコンデンサ106iにも充電を開始することができる。充電区間T202は、U相回路のコンデンサ106gがある程度充電ができたときであり、V相回路のコンデンサ106hに対して電動機101を介さずに充電を早めるため、駆動回路105V-をオンする。この時、既にコンデンサ106hにはある程度の電荷がたまっていることから、突入電流値も小さい。充電区間T203は、V相回路のコンデンサ106hがある程度充電ができたときであり、W相回路のコンデンサ106iに対して電動機101を介さずに充電を早めるため、駆動回路105W-をオン、つまり、駆動回路105U-、105V-、105W-を全てオンしてコンデンサ106g、106h、106iの充電を完了させる。この時、既にコンデンサ106iにはある程度の電荷がたまっていることから、突入電流値も小さい。充電区間T204にて、コンデンサ106g、106h、106iの充電を完了し、区間T205にて、インバータ制御手段108で駆動回路105U、105V、105W、105U-、105V-、105W-を制御し、電動機101のモータ回転動作をさせる。次に、図3により、各コンデンサ106g、106h、106iへの充電動作について説明する。図2で説明した充電区間T201~T204において、電動機101が接続されているか、未接続、もしくは断線していた場合では、電流検出手段107で検出する電流値が異なる。すなわち、電動機101が接続されている場合、図2で説明したように、充電区間T201でU相回路のコンデンサ106gを充電開始すると同時に、電動機101を介してコンデンサ106h、106iに対しても充電が開始される。従って、電流検出手段107が検出する電流値は、充電区間T202、T203では充電区間T201ほどはなく、小さな値となる。しかし、電動機101が未接続、もしくは断線している場合、充電区間T201でU相回路のコンデンサ106gを充電開始しても、電動機101を介していないためコンデンサ106h、106iには充電が開始されない。この場合、コンデンサ106h、106iに充電が行なわれるのはそれぞれ、充電区間T202、T203となる。突入電流値は、充電区間T201では、抵抗106aに対する電流値、充電区間T202では、抵抗106bに対する突入電流値が加わり、充電区間T203では、抵抗106cに対する突入電流値が加わるため、電流検出手段107は、動回路105U-、105V-、105W-をオンしていく度に、ブートストラップ回路106の1回路分のコンデンサに加わる突入電流値を検出する。従って、電動機101が接続されている場合と電動機101が未接続、もしくは断線している場合とを、充電区間T201~T204間で検出することができる。以上のように、充電区間T201~T203のように、コンデンサ106g、106h、106iの充電において、電動機101を介した通電とし、インダクタンス成分、等価直列抵抗成分の特徴を生かして、駆動回路105U-、105V-、105W-を所定時間ずらして順次通電していく事により、充電することができる。しかも、駆動回路105U-、105V-、105W-を同時にオンして、コンデンサ106g、106h、106iを充電した際の突入電流よりも十分に小さな値で、しかも、駆動回路105U-、105V-、105W-を個別にオンしてコンデンサ106g、106h、106iを個々に充電するよりも、十分に早い時間で充電を行なうことができる。また、電動機101の特徴を生かして電流を抑制できることから、抵抗106a、106b、106cの値をより小さくすることができ、回路損失を軽減することができるとともに、電源回路104への負荷を軽減することができ、回路の小型化にも繋げることができる。さらに、コンデンサ106g、106h、106iの充電に対して、インバータ制御手段108は、駆動回路105U-、105V-、105W-に対してデューティーによる制御を行なう必要がなく、デューティー出力による雑音ノイズを軽減することができる。また、電動機101の接続、未接続状態、もしくは断線状態によりコンデンサ106g、106h、106iの充電時に電流検出手段107に対する入力波形が異なることから、電動機101を駆動する前に電動機101の接続不良を検出でき、安全性を高めることができる。なお、本実施の形態1においては、ブートストラップ回路106のコンデンサ106g、106h、106iの充電に対して、駆動回路105U-、105V-、105W-の順にオンさせていたが、駆動回路105U-、105V-、105W-のオンの順序は、これに限るものではない。