"電機子と、上記電機子の外周側に空隙を介して設けられる界磁とを備え、上記界磁は、周方向に等間隔で配置され上記電機子と同心の円弧状の永久磁石と、上記永久磁石の外周に上記周方向に等間隔で設けられ上記電機子と同心の円弧状のヨークとを備え、上記周方向に隣り合う上記ヨーク間にヨーク空隙が形成され、上記ヨーク空隙は上記永久磁石の外周面の周方向中央部に位置し、上記ヨーク空隙と対面する上記永久磁石の外周面に、上記周方向に所定の幅を有し、径方向に所定の深さを有する窪みが設けられていることを特徴とする永久磁石型回転電機。上記ヨーク空隙の上記周方向中心と上記永久磁石の上記周方向中心とは、それぞれの周方向の位置が一致していることを特徴とする請求項1に記載の永久磁石型回転電機。上記永久磁石の上記窪みの幅及び深さは、上記永久磁石が上記窪みを持たない場合に上記永久磁石に発生する磁束密度の高調波成分の合成波を打ち消すように設定されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の永久磁石型回転電機。上記高調波成分の合成波に-1を乗じた値が0T以上の範囲である合成波のピッチをウ、上記高調波成分に-1を乗じた値の振幅をイ、上記永久磁石の磁束密度の最大値をアとしたとき、上記窪みの幅及び深さを下記式1及び式2により設定することを特徴とする請求項3に記載の永久磁石型回転電機。窪みの幅=ウ式1窪みの深さ/永久磁石の径方向厚さ=イ/ア式2上記ヨーク空隙の周方向幅をLとしたとき、上記周方向幅Lは、上記電機子中心からみた角度が、電気角で0<L<25degの範囲にあることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の永久磁石型回転電機。上記特許文献1のように磁石の周方向両端部を中央の厚みより薄くした場合、均一の厚みの場合よりも電機子との間のギャップが広くなり、出力トルクが低下する傾向にあった。また、回転電機を駆動させると、界磁は電機子電流による反磁界を受けるが、通常は磁極間部、すなわち、永久磁石の両端に大きな反磁界を受けることが多い。上記特許文献1のように磁石の両端部を薄肉にした場合、反磁界によって減磁しやすくなっていた。また、上記特許文献2のようにヨークの磁極中心に相当する位置にスリットを設けた場合、スリット部に充填された樹脂によって、磁石とヨークとを固着する効果はあるが、永久磁石の周方向中心とヨークのスリット中心との位置決め、すなわち永久磁石とヨークとの周方向位置決めが難しく、モールド時に両者の中心がずれることで磁気回路の漏れが生じ、出力トルクの低下、コギングの増大に繋がっていた。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、減磁しにくく、低コギングで、かつ、永久磁石とヨークとの周方向位置決めを容易にすることができる永久磁石型回転電機を得ることを目的としている。この発明に係る永久磁石型回転電機は、電機子と、上記電機子の外周側に空隙を介して設けられる界磁とを備え、上記界磁は、周方向に等間隔で配置され上記電機子と同心の円弧状の永久磁石と、上記永久磁石の外周に上記周方向に等間隔で設けられ上記電機子と同心の円弧状のヨークとを備え、上記周方向に隣り合う上記ヨーク間にヨーク空隙が形成され、上記ヨーク空隙は上記永久磁石の外周面の周方向中央部に位置し、上記ヨーク空隙と対面する上記永久磁石の外周面に、上記周方向に所定の幅を有し、径方向に所定の深さを有する窪みが設けられているものである。この発明に係る永久磁石型回転電機によれば、電機子と、上記電機子の外周側に空隙を介して設けられる界磁とを備え、上記界磁は、周方向に等間隔で配置され上記電機子と同心の円弧状の永久磁石と、上記永久磁石の外周に上記周方向に等間隔で設けられ上記電機子と同心の円弧状のヨークとを備え、上記周方向に隣り合う上記ヨーク間にヨーク空隙が形成され、上記ヨーク空隙は上記永久磁石の外周面の周方向中央部に位置し、上記ヨーク空隙と対面する上記永久磁石の外周面に、上記周方向に所定の幅を有し、径方向に所定の深さを有する窪みが設けられているものであるので、減磁しにくく、低コギングで、かつ、永久磁石とヨークとの周方向位置決めを容易にすることができる永久磁石型回転電機を得ることができる。実施の形態1図1は、この発明に係る永久磁石型回転電機の横断面図a及び図1aにおけるA-A断面図b、図2は、この実施の形態1における永久磁石の形状を示す平面図、図3は、この実施の形態1における永久磁石11に発生する磁束密度の周方向に沿って解析した分布を示す図、図4は、図3の解析結果と永久磁石11の形状とを重ね合わせた図、図5は、この実施の形態1における永久磁石の形状、コギング及び磁石重量の関係を従来のものと比較したグラフである。図1に示したように、永久磁石型回転電機100は、電機子20と、電機子20の外周側に空隙30を介して設けられる界磁10を備える。界磁10が固定され、電機子20が界磁10の内側で回転する場合及び、電機子20が固定され、外周の界磁10が回転する場合が本発明に入る。図1に示したように、電機子20は、周方向に等間隔で配置された磁極数分の電機子鉄心21と、電機子鉄心21のスロットに収納される電機子コイル22とを備える。電機子鉄心21は、所定の形状に打ち抜かれた電磁鋼板を、所定枚数積層して形成される。なお、図1では、インシュレータ、ブラシ、整流子は図示していない。界磁10は、周方向に等間隔で配置され、電機子20と同心の円弧状の永久磁石11と、永久磁石11の外周に等間隔で設けられ、電機子20と同心の円弧状のヨーク12とを備え、隣り合うヨーク12間にヨーク空隙12aが形成され、ヨーク空隙12aは永久磁石11の外周面の周方向中央部に位置しヨーク空隙12aと対面する永久磁石11の外周面に、周方向に所定の幅を有し、径方向に所定の深さを有する窪み11bが設けられている。界磁10は、ヨーク12及び永久磁石11を金型内に配置し、熱可塑性樹脂を射出注入するインサート成形により成形される。永久磁石11には、例えば、焼結磁石フェライトを用いるが、ネオジムやディスプロシウムを使った希土類磁石を用いてもよい。各永久磁石11は、電機子20と同心の円弧形状のセグメント磁石であり、ラジアル方向に配向あるいは着磁されている。永久磁石11の成す角度図2の11cは電気角で120~135度であり、極間空隙11aは、電機子20中心から見た角度が電気角で45~60度である。窪み11bの形状について説明する。図2に示したように、窪み11bは、永久磁石11の周方向中央部において、永久磁石11の周方向幅11c及び径方向厚さ11dそれぞれに対して、所定の幅11b-1、中央における所定の深さ11b-2からなる。図3において、横軸は磁石の周方向位置で周方向の中心位置を0.0deg電気角、縦軸は磁束密度Tであり、太い破線Aは、窪み11bがない場合の永久磁石11の磁束密度分布であり、方形波状の形状となる。細い破線Cはその基本波成分、太い実線Bは高調波5次,7次成分の合成波に-1を乗じた波形高調波成分を打ち消す合成波を示す。なお、この実施の形態1の一例における永久磁石11の周方向幅11cでは、高調波3次、及び高調波7次より高次の高調波成分は非常に小さいので無視しているが、永久磁石11の周方向幅11cの大きさによっては高調波3次、及び高調波7次より高次の高調波成分も無視できない場合がある。図3の波形のうち、永久磁石11の磁束密度の最大値をア、高調波の合成波の振幅をイ、合成波のピッチ磁束密度0Tと交わるポイント間の幅をウとする。図4に示したように、永久磁石11の径方向厚さ11d及び永久磁石11の周方向幅11cと、太い破線で示した磁束密度波形とを合わせて作図した図である。また、円弧状の太線は窪み11bによって実現したい磁束密度の波形である。窪み11bの深さ11b-2を略イの値とし、窪みの幅11b-1を略ウの値にすることで-30deg~30degの間の高調波成分を打ち消す合成波におおむね一致した磁束密度の波形が得られる。なお、図4において、、永久磁石11の両端部より外側の高調波成分の合成波は、大部分が永久磁石11から外れたものであるので無視できる。また、-30deg及び30degから永久磁石端部までの間にある高調波成分の合成波は、この発明では考慮していないが、後述のように、電機子20の電流による反磁界を受けても、減磁しにくい永久磁石型回転電機が得られ、また、後述の図5のように、従来よりもコギングを低減することができる。以上のことから、幅11b-1と深さ11b-2は下記式1と下記式2のように設定する。幅11b-1=ウ式1深さ11b-2/径方向厚さ11d=イ/ア式2となるように幅11b-1,深さ11b-2を設定する。以上のようにすることで、永久磁石11の外周中央部に設けた窪み11bにより高調波成分を打ち消すことができるため、磁束の歪みが小さくなってコギングを低減することができ、かつ、窪み11b分の磁石使用量も減らせる。また、永久磁石11の両端部を薄くせずにコギングを低減しており、運転時の電機子20の電流による反磁界を受けても、減磁しにくい永久磁石型回転電機が得られる。図5に示したように、永久磁石の形状を、A.均一厚みとした場合、B.両端部厚みを0.5倍にした場合、C.外周中央に上記寸法の窪みを設ける場合を比較した結果、コギングの低減率及び磁石使用量をAを100とすると、コギングの低減は、Bの場合が80に、Cの場合が55に低減され、磁石使用量は、Bの場合が98.6に、Cの場合が98.5に低減される。なお、窪み11bを設けることで、永久磁石11とヨーク12の間には窪み11bの形状に等しい空隙ができる。ヨーク12は、磁性体からなり、永久磁石11の径方向厚さは永久磁石11から出る磁束が飽和しない程度の厚さを持つ。ヨーク12には、永久磁石11の背面の所定の箇所に、ヨーク空隙12aが形成されている。また、ヨーク12は、極間空隙11aに対向する部分は繋がっている。すなわち、ヨーク12は、永久磁石11と同数に分割され、セグメント状となっている。ヨーク空隙12aの周方向の位置は、永久磁石11の磁極中心と等しくなるようにすることが望ましい。また、ヨーク空隙12aの周方向幅を、電機子20中心からみた角度が、電気角で0<L<25degの範囲にすることが望ましい。この構成により、磁気回路における磁束の漏れを最小限にすることができ、出力トルクを向上させることができる。また、永久磁石11の周方向中心とヨーク空隙12aの周方向中心とを位置合わせする位置決め用の機構を金型内に設けることにより、樹脂13による一体成形時に、永久磁石11とヨークとの周方向の位置合わせが容易になり、両者の位置ずれによるコギングの増大、トルクの低下を防ぐことができる。例えば、金型内にヨーク空隙12aと窪み11bを合成した形状のピンからなる位置決め機構を設け、この位置決め機構に合わせてヨーク12、永久磁石11をインサートすればよい。この実施の形態1の永久磁石型回転電機100によれば、電機子20と、電機子20の外周側に空隙を介して設けられる界磁とを備え、界磁10は、周方向に等間隔で配置された電機子20と同心の円弧状の永久磁石11と、永久磁石11の外周に等間隔で設けられた電機子20と同心の円弧状のヨーク12とを備え、隣り合うヨーク12間ににヨーク空隙12aが形成され、ヨーク空隙12aは永久磁石11の外周面の周方向中央部に位置し、ヨーク空隙12aと対面する永久磁石11の外周面に、周方向に所定の幅を有し、径方向に所定の深さを有する窪み11bが設けられているので、減磁しにくく、低コギングで、かつ、磁石使用量を削減した永久磁石型回転電機を得ることができる。また、永久磁石11に、高調波を打ち消すような窪み11bを設けることで、コギングを大幅に低減できる。図5に示したように、窪み11bがない場合に比べてコギングを40低減でき、磁石使用量も1.5削減できる。また、極間空隙11a、永久磁石11の外周側のヨーク空隙12a、ヨーク12と永久磁石11の軸方向両端部、及びヨーク12の外周面に樹脂13を充填して、界磁10は一体化され、永久磁石11の固定を確実にすることができる。また、永久磁石の窪み11bによってできる空隙とヨーク空隙12aとでできる空隙を利用して相互の位置決めを容易にすることができ、位置ばらつきによるコギングの増大やトルクの低下を防ぐことができる。また、インサート成形時の金型形状を単純にすることができ、金型寿命も向上する。なお、この発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。"