移動体に備えられ、信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を受信する通信部と、前記移動体が走行している車線を特定して、前記信号機の現在の信号表示と前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する制御部と、を備えることを特徴とする移動体通信装置。前記信号機は前記移動体の前方の信号機であることを特徴とする請求項1に記載の移動体通信装置。前記制御部は、前記信号機が所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機であるか否かを判定し、前記信号機が所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機でないときは、前記移動体が走行している車線を考慮せずに信号機への注意を促す報知態様を決定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の移動体通信装置。前記制御部は、前記移動体が走行している車線を特定することができないときは、前記移動体が走行している車線を考慮せずに信号機への注意を促す報知態様を決定することを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の移動体通信装置。前記制御部は、前記移動体が車線変更を行ったときに、車線変更後に前記移動体が走行している車線を特定できるときは、前記信号機の現在の信号表示と、車線変更後に前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定し、車線変更後に前記移動体が走行している車線を特定できないときは、前記移動体が走行している車線を考慮せずに信号機への注意を促す報知態様を決定することを特徴とする請求項1~請求項4のいずれか1項に記載の移動体通信装置。前記制御部は、前記移動体が走行している車線を考慮せずに報知態様を決定する第1のモードと、前記信号機の現在の信号表示と、前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する第2のモードとに切換可能であって、前記第2のモードが選択されている場合に、前記信号機の現在の信号表示と、前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定することを特徴とする請求項1~請求項5のいずれか1項に記載の移動体通信装置。信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を取得するステップと、走行している車線を特定するステップと、前記信号機の現在の信号表示と前記車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定するステップと、を有することを特徴とする走行支援方法。しかしながら、上記特許文献1に開示されているように、車両が信号機に到着するときの信号機の表示色を算出して表示手段に出力することとすると、ユーザが信号機を見て把握できる表示色すなわち、現在表示されている表示色とは異なる表示色が表示手段に表示されることがあり、ユーザが混乱してしまう可能性がある。また、上記特許文献2に開示されているように、信号機の点灯状態と変化タイミング現在の点灯状態が変化するまでの残り時間を表示画面に表示することとすると、信号機の表示色が進行不許可信号表示赤信号になる前に信号機を通過するために、ユーザが無理な加速を行うことを助長し、交通の安全を支援するというITSの目的に反する事態になってしまう可能性がある。また、上記特許文献1及び特許文献2には、自車が走行している車線に応じて走行支援案内を行うことについて開示されていないが、例えば赤信号と右折青矢印信号とが同時に点灯している信号機において、自車の走行車線が右折専用車線あれば右折が可能である旨の案内を行い、自車の走行車線が右折不可車線であれば進行できない旨の案内を行う必要があると考えられる。本発明は、上述した問題点に鑑み、自車が走行している車線に応じて適切な走行支援を行う移動体通信装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置は、移動体に備えられ、信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を受信する通信部と、前記移動体が走行している車線を特定して、前記信号機の現在の信号表示と前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する制御部と、を備えることを特徴としている。また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記信号機は前記移動体の前方の信号機であることが望ましい。また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記信号機が所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機であるか否かを判定し、前記信号機が所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機でないときは、前記移動体が走行している車線を考慮せずに信号機への注意を促す報知態様を決定することが望ましい。また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記移動体が走行している車線を特定することができないときは、前記移動体が走行している車線を考慮せずに信号機への注意を促す報知態様を決定することが望ましい。また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記移動体が車線変更を行ったときに、車線変更後に前記移動体が走行している車線を特定できるときは、前記信号機の現在の信号表示と、車線変更後に前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定し、車線変更後に前記移動体が走行している車線を特定できないときは、前記移動体が走行している車線を考慮せずに信号機への注意を促す報知態様を決定することが望ましい。また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部は、前記移動体が走行している車線を考慮せずに報知態様を決定する第1のモードと、前記信号機の現在の信号表示と、前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する第2のモードとに切換可能であって、前記第2のモードが選択されている場合に、前記信号機の現在の信号表示と、前記移動体が走行している車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定することが望ましい。上記目的を達成するために本発明の走行支援方法は、信号機の現在の信号表示を特定可能な情報を含む情報を取得するステップと、現在走行している車線を特定するステップと、前記信号機の現在の信号表示と前記車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定するステップと、を有することを特徴としている。本発明によれば、信号機の現在の信号表示と、自車が走行している車線自車の走行車線とに基づいて報知態様を決定する、すなわち、車線毎に当該車線を走行する車両を規制する現在の信号表示を特定して、特定された現在の信号表示に基づいて報知態様を決定するので、同時に複数の信号表示が行われる信号機においても適切に走行支援を行うことができる。以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するために本発明の移動体通信装置の一例であるナビゲーション装置を示すものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の装置にも等しく適応し得るものである。例えば、ナビゲーション機能を有しない装置や携帯電話等の移動通信端末であってもよい。なお、以下の説明では、ナビゲーション装置が自動車に取付けられた場合を例示するが、バイク等がナビゲーション装置を備えていてもよい。図1は本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置20は制御部1と、表示部2と、操作部3と、現在位置検出部4と、速度検出部5と、地図情報記憶部6と、ビーコン通信部7と、ビーコン情報記憶部8と、バッテリ9と、通信部10と、報知部11と、報知内容テーブル記憶部12と、ウィンカーセンサ13とを備えている。制御部1はナビゲーション装置20全体を総括的に制御する制御手段である。制御部1はCPUとROMとRAMいずれも不図示とを含んでいる。ROMには制御部1が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なパラメータやデータが記憶されている。CPUはROMに記憶されている各種プログラムを実行する。RAMは各種処理の過程で得られるデータや各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。これらCPU、RAM、ROM等は、バスを介して接続されている。なお、CPU、ROM及びRAMはこれらの一部または全部を1チップに集積化しても構わない。表示部2は地図画面目的地への経路、ナビゲーション装置20が搭載された車両以下、ナビゲーション装置20が搭載された車両を自車ということもある。の現在位置を示すマークなどを含む地図画像を表示する画面やメニュー画面を表示するための表示手段である。操作部3はユーザが目的地を入力したり、メニューを操作したりするための入力操作手段である。なお、操作部3としては、ナビゲーション装置20本体に各種のキーやボタンを設けてもよいし、表示部2にタッチパネル機能を付加してもよい。また、操作部3としてナビゲーション装置20本体を遠隔操作するためのリモートコントローラを操作部3として用いても構わない。現在位置検出部4は自車の現在位置を検出するものであり、GPS受信機、自立航法手段、位置計算用CPU等を含んで構成される。自立航法手段は操角センサ、加速度センサ、距離センサや方位センサなどからなり、自車の走行距離と進行方向とをそれぞれ検出し、これらの値に基づいて現在位置を求める。また、GPS受信機は複数のGPS衛星から送られてくる電波をGPSアンテナで受信して3次元測位処理又は2次元測位処理を行って自車の絶対位置及び進行方向を計算する。ここで進行方向は現時点の自車位置と直前の自車位置とに基づいて計算される。なお、進行方向の検出方法は特に限定されず、例えばタイヤの回転方向から検出することとしてもよいし、方位センサを用いて検出してもよい。また、現在位置検出部4とは別に進行方向検出部を設けて自車の進行方向を検出するものとしてもよい。速度検出部5は自車の移動速度を検出する。移動速度は車速センサや加速度センサの出力から算出してもよいし、GPS履歴間の走行距離とGPS受信時刻の差から算出してもよい。なお、自車の移動速度は現在位置検出部4が検出することとしてもよい。現在位置検出部4が自車の現在位置に加えて移動速度を検出することができる場合には速度検出部5を別途設けない構成とすることができる。その場合、現在位置検出部4に速度検出部5が含まれる構成となる。なお、操角センサ、加速度センサ、速度センサや方位センサなどは、ナビゲーション装置20が備えていてもよいし、車両自車が上記各種センサを備えており、ナビゲーション装置20は、上記各種センサの出力を取得するインターフェースを備える構成としてもよい。地図情報記憶部6は目的地への経路探索や誘導を行う際に参照される地図情報が記憶されている。地図情報には、ネットワークデータノードデータ、リンクデータが含まれる。また、地図情報には、地図画像が含まれていてもよいし、地図情報に含まれるネットワークデータノードデータ、リンクデータに基づき地図画像を表示部2に描画してもよい。また、地図情報は予め地図情報記憶部6に記憶される以外にも、後述する通信部10が路側機などから地図情報を受信し、受信された地図情報が地図情報記憶部6に記憶されてもよい。なお、地図情報記憶部6及び後述するビーコン情報記憶部8、報知内容テーブル記憶部12としてはNANDフラッシュやSDメモリカードなどの記憶媒体を好適に用いることができる。各記憶部は一つの記憶媒体を共用することとしてもよいし、それぞれが記憶媒体を有することとしてもよい。また、各記憶部はナビゲーション装置20に内蔵しても構わないし、ナビゲーション装置20に着脱可能な構成としても構わない。本発明においては、ネットワークデータに、道路のノードデータリンクデータが含まれる。自車が現在走行している道路を特定する際には、制御部1が現在位置検出部4によって検出される自車の現在位置進行方向や移動速度も加えてもよいと地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行うことで特定することができる。なお、マップマッチング処理については、制御部1が行なってもよいが、現在位置検出部4が行なってもよい。すなわち、GPS受信機及び/又は自律航法手段を用いて検出した現在位置と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行い、マップマッチング処理を行なった現在位置を現在位置として制御部1へ出力してもよい。或いは、制御部1のマップマッチング処理までを含めて現在位置検出部4としてもよい。ビーコン通信部7は道路上に設置されたビーコンから電波、光、または赤外線を利用してビーコン情報渋滞情報、規制情報や車線に関する情報である車線情報等を含む情報を受信する。なお、道路上に設置されたビーコンはその通信範囲を1つの車線幅以内と限定することが可能であり、車線毎にビーコンを設置することによって、特定の車線を走行している車両に対してのみビーコン情報を送信することが可能である。ビーコン情報記憶部8はビーコン通信部7で受信したビーコン情報を格納する。バッテリ9はナビゲーション装置20の携帯使用時における電源供給手段であり、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池を好適に用いることが可能である。もちろん、バッテリ9として、アルカリマンガン乾電池やマンガン乾電池などの一次電池を用いても構わないし、燃料電池を用いても構わない。通信部10はナビゲーション装置20と通信可能な他の通信装置以下、他の通信装置という。に情報を送信する送信部図示せずと他の通信装置から送信される情報を受信する受信部図示せずとを有する。通信方法は無線通信や赤外線通信などの非接触通信とすることが好ましい。他の通信装置としては他の車両に搭載されたナビゲーション装置等の車載通信装置他の車両に歩行者が乗車している場合において、該歩行者が保持する携帯電話等の移動通信端末でもよい、路側機、歩行者等歩行者や自転車の運転手などが所持する携帯電話等の移動通信端末などを挙げることができる。通信部10が路側機から受信する情報には交差点情報や信号機情報が含まれる。なお、通信部10は、路側機以外にも他の車両他の移動体に搭載されたナビゲーション装置等の車載装置や、携帯電話等の移動通信端末などから交差点情報や信号機情報を受信してもよい。また、通信部10は、単一の交差点情報や信号機情報を受信するのではなく、複数の交差点毎の交差点情報及び信号機情報を受信してもよい。この場合、複数の交差点毎の交差点情報及び信号機情報は、1つの路側機から送信されてもよい。ここで、通信部10が受信する交差点情報及び信号機情報について説明を行なう。なお、以下の説明では、信号機が設置された交差点毎に路側機が設置され、路側機から、当該路側機が設置された交差点の情報交差点情報及び当該路側機が設置された交差点に設置されている信号機の情報信号機情報を含む情報が送信されるものとする。交差点情報には、例えば、交差点の中心位置座標緯度経度、交差点への進入方向方路に対応付けられた信号機の識別番号信号機番号、路側機交差点を識別するための情報、停止線の位置座標交差点への進入方向方路に対応付けられた停止線の位置緯度経度、交差点の始点や終点となるべき地点交差点のノード位置座標のノードデータ等の情報が含まれる。後述する通り、交差点情報に基づいて、自車の交通を規制する信号機の信号機情報を判別する。信号機情報には、信号機を識別するための識別情報信号機番号、信号機の現在の信号表示情報信号機の表示色を示す情報、現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報等の情報が含まれ、これらの情報は夫々対応付けられている。つまり、信号機情報には信号機の所定時点における信号表示及び/又は所定時点における信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を特定可能な情報が含まれているということができる。すなわち、所定時点を現時点とした際の信号表示は上述した信号機の現在の信号表示情報信号機の表示色を示す情報によって特定することができる。また、所定時点を現時点とした際の次の信号表示に変更されるまでの時間は上述した現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報によって特定することができる。所定時点が現時点以降の任意の時点とした際の信号表示は、上述した信号機の現在の信号表示情報信号機の表示色を示す情報、現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報に加えて、信号機の次の信号表示情報、次の信号表示が次の次の信号表示に変更されるまでの時間など少なくとも所定時点に至るまでの信号表示のサイクルを示す情報を含む情報によって特定することができる。また、所定時点を現時点以降の任意の時点とした際の次の信号表示に変更されるまでの時間は少なくとも所定時点の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの信号表示のサイクルを示す情報を含む情報によって特定することができる。ここで、信号機情報には、信号機毎に信号機の現在の信号表示情報などの情報が含まれる。すなわち、信号機情報は、路側機が設置された交差点に設置されている信号機の情報であるから、路側機が設置された交差点が四叉路であれば、4つの信号機が設置されている。そのため、信号機情報には、4つの信号機毎に、信号機を識別するための識別情報信号機番号、信号機の現在の信号表示情報信号機の現在の表示色を示す情報、次の信号表示情報信号機の次の表示色を示す情報、次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報等の情報が含まれている。なお、交差点情報と信号機情報は、対応付けられているため、同一の交差点情報同一の交差点を識別する情報に対応付けられている信号機情報によって示される複数の信号機は、同一の交差点に設置されている。また、交差点情報に含まれる方路に対応付けられた信号機を識別するための識別情報信号機番号と、信号機情報に含まれる信号機を識別するための識別情報信号機番号は対応付けられている。そのため、ある方路に対応付けられた信号機のある方路に対応付けられた信号機を識別するための識別情報と同一の識別情報を有する信号機の現在の信号表示を示す情報に基づいて現在の信号表示などを特定することが可能である。すなわち、信号機を識別するための識別情報を介して、方路と現在の信号表示を示す情報など次の信号表示に変更されるまでの時間などとが対応付けられているということができる。なお、信号機情報には、信号表示のサイクルの情報が含まれていても良い。信号表示のサイクルの情報とは、例えば、進行許可信号表示青色が○○秒、停止信号表示黄色が○○秒、進行不可信号表示赤色が○○秒という信号表示のサイクル、或いは、○時○分から○時△分まで進行許可信号表示青色、○時△分から○時□分まで停止信号表示黄色、○時□分から○時×分まで進行不可信号表示赤色のような信号表示のサイクルである。報知部11は各種情報を報知する報知手段である。報知手段は特に制限されないが、例えばスピーカ不図示を介して行われる音声案内音声出力、表示部2を介して行われる文字や画像等の画面表示が例として挙げられる。なお、音声出力と画面表示を同時に行うこととしてもよい。音声出力や画面表示において、どのような内容の報知を行うかについて制御部1は、後述する報知内容テーブル記憶部12を参照して決定する。なお、本発明においては、所定条件の下、報知を行わない例えば音声出力を行わないことも報知手段の一つである詳細は後述。報知内容テーブル記憶部12は報知部11を介して行われる報知内容テーブルが記憶されている。報知内容は後述するように所定時点少なくとも現時点を含むにおける信号表示などに対応付けられて記憶されている。ウィンカーセンサ13は自車のウィンカー方向指示手段の点滅状態を検出する。ウィンカーセンサ13としては公知のものを使用することができ、ウィンカーの点滅状態を検出することによってウィンカーが点滅しているか、及び、点滅しているウィンカーがどれか両方又は左側又は右側を判断することができる。第1実施形態本発明のナビゲーション装置20の第1実施形態について図2を用いて説明する。図2は本発明のナビゲーション装置20の制御部1が実行する処理の流れを示す第1のフローチャートである。ステップS01において制御部1は通信部10を介して交差点情報及び信号機情報を取得する。次にステップS02において制御部1は現在位置検出部4によって検出される自車の現在位置と、自車の進行方向ナビゲーション装置20が別途進行方向検出部を備えるときは進行方向検出部によって検出される自車の進行方向であってもよいを示す情報を含む自車の移動体情報を取得する。ステップS01において制御部1が取得する交差点情報には自車の交通を規制する信号機以下、自車の交通を規制する信号機を前方の信号機という。を特定することができる情報が含まれており、交差点の中心位置座標緯度経度、路側機交差点を識別する情報、方路交差点への進入方向に対応付けられた信号機を識別するための識別情報信号機番号等の情報が含まれている。また、制御部1が取得する信号機情報には信号機を識別するための識別情報信号機番号、信号機の現在の信号表示情報信号機の表示色を示す情報が含まれる。なお、本実施形態において制御部1は、ステップS01において交差点情報及び信号機情報を取得し、ステップS02において自車の移動体情報を取得しているが、制御部1がこれらの情報を取得する順番はフローチャートに示した順序でなくてもよく、例えば同時に取得するものであってもよいし、先に自車の移動体情報を取得するものであってもよい。また、制御部1が自車の移動体情報、及び、交差点情報と信号機情報を取得するタイミングは当該タイミングとは限られない。定期的或いは不定期例えば、他の通信装置の送信タイミングに基づいてに取得されてもよく、定期的或いは不定期に複数回情報を取得する場合には、取得された情報のうち最も新しい情報を使用することとしてもよい。また、最新の自車の移動体情報、及び、交差点情報と信号機情報を取得した際に、ステップS03以降の処理を行なうこととしてもよい。これらは以下の実施形態においても同様である。ステップS03において制御部1は、前方の信号機を特定する。前方の信号機とは、上述したように自車の交通を規制する信号機であり、言い換えると、自車が走行している道路上の進行方向前方の信号機である。前方の信号機は、自車の現在位置、自車の進行方向、交差点情報及び信号機情報に基づいて特定することができる。具体的には、交差点の位置座標が、自車の現在位置座標から進行方向に対して最も近い自車が走行している道路上の交差点以下、交差点の位置座標が、自車の現在位置座標から進行方向に対して最も近い自車が走行している道路上の交差点を前方の交差点という。に設置された信号機の中で、自車の進行方向に対応付けられた信号機自車の進行方向と同一方向完全一致に限られるものではなく所定の誤差の範囲内であれば同一方向とみなすこととしてもよいの方路に対応付けられた信号機が前方の信号機として特定される。なお、前方の信号機を特定する際の自車の進行方向とは、現在の進行方向ではなく、前方の交差点に進入する際の進行方向進入方向であることが好ましく、前方の交差点に進入する際の進行方向は、地図情報に含まれるネットワークデータノードデータ、リンクデータに基づき、自車が走行している道路のノードリンクのうち、前方の交差点ノードへ接続するリンクを特定することで特定することが可能である。さらに、通信部10ビーコン通信部7であってもよいが、交差点の手前に設置されたDSRC通信機や光ビーコン通信機など通信装置からの信号機情報を受信する場合通信領域が狭い通信方式で受信を行なう場合において、DSRC通信機などの通信装置から単一の信号機情報1つの信号機の信号機情報が送信されれば、該信号機情報が、前方の交差点の前方の信号機の信号機情報であるものとしてもよい。また、自車の現在位置、進行方向、及び、ネットワークデータノードデータ、リンクデータに基づいて、次に到達する交差点前方の交差点を特定してもよい。この場合、前方の交差点の交差点ノードを特定し、当該ノードの位置座標と、通信部10を介して取得する交差点情報に含まれる交差点の中心位置座標が一致する交差点情報と進行方向に基づいて前方の信号機を特定することが可能である。本ステップにおいて交差点の位置座標とは、交差点の中心位置座標に限られず、交差点に設置された停止線の位置座標や、交差点の始点となるべき地点の位置座標交差点のノード位置座標であってもよい。ステップS04において制御部1は、ステップS03において特定された前方の信号機の現在の信号表示を特定する。なお、本実施形態及び以下の実施形態において、前方の信号機を特定した後に、当該前方の信号機の現在の信号表示を特定する場合、特定される現在の信号表示とは、通信部10が信号機情報を受信した時点における当該前方の信号機の信号表示に限られず、通信部10が信号機情報を受信してから実際に報知が開始されるまで受信した信号機情報の増幅復調処理等の時間、すなわち内部処理時間を考慮し、後述するステップS09において報知を開始する時点における当該前方の信号機の信号表示であってもよい。内部処理時間は予め固定値としてメモリ等に記憶しておき、通信部10が信号機情報を受信してから当該固定値経過時点の信号表示を現在の信号表示としてもよいし、制御部1或いは図示しない計時手段が内部処理時間を計測し、通信部10が信号機情報を受信してから当該計測時間経過時点の信号表示を現在の信号表示としてもよい。また、前方の信号機の現在の信号表示を特定するタイミングは当該タイミングに限られない。すなわち、後述のステップS07又はステップS08において報知態様を決定する前に特定されるものであればよく、例えば後述のステップS06の後に前方の信号機の現在の信号表示を特定することとしてもよい。ステップS05において制御部1は、前方の信号機が、所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機であるか否かを判定する。同時に複数の信号表示を行う信号機とは、例えば青信号、黄信号、赤信号の3灯以外に青色の矢印信号が併設されている矢印式信号機が該当し、矢印式信号機の場合には、赤信号とともに矢印信号が表示されている場合が、同時に複数の信号表示がなされている状態である。所定時点現時点を含む任意の時点において同時に複数の信号表示を行う信号機か否かは、信号機情報に含まれる所定時点に至るまでの信号表示のサイクルを示す情報又は信号表示のサイクルの情報に基づいて判断することができる。つまり、矢印式信号機の信号表示のサイクルは一般的に、青信号、黄信号、赤信号と青矢印信号の同時点灯以下、赤信号と青矢印信号の同時点灯を青矢印付赤信号という。、黄信号、赤信号の順に点灯するのが一般的であり、当該信号表示のサイクルの情報を参照することにより、前方の信号機が、所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機であると判定することができる。なお、前方の信号機が、所定時点において同時に複数の信号表示が行う信号機であるか否かは、例えば識別情報信号機番号に基づいて判定されるものであってもよく、例えば識別情報として前方の信号機が矢印式信号機であることを示す情報が含まれる場合には、前方の信号機が、所定時点において同時に複数の信号表示が行う信号機であると判定することとしてもよい。前方の信号機が、所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機であればステップS05のYステップS06に進み、前方の信号機が、所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機でなければステップS05のNステップS08に進む。ここで、ステップS05の処理を行なうことにより、不要な処理を省くことが可能である。すなわち、所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機でなければ、どの車線を走行中であっても、前方の信号機に対する挙動は全て同一であるため、所定時点において同時に複数の信号表示を行う信号機である場合にのみ、ステップS06以降の処理を行なうことで不要な処理を省くことが可能である。ステップS06において制御部1は、自車の走行車線が特定可能かどうか自車の走行車線を特定したかどうかを判定し、特定可能である場合には自車の走行車線を特定する。自車が走行している車線はビーコン通信部7が道路上に設置されているビーコンから受信するビーコン情報に含まれる車線情報に基づいて特定可能である。車線情報としては、当該ビーコンが設置されている車線が次の交差点に対してどのように進行可能であるのかを示す情報が含まれる。例えば、自車が右折専用車線を走行中であれば、右折専用車線であることを特定可能な情報がビーコン情報に含まれる。但し、走行車線の特定方法はこれに限られるものではなく、例えば自車の現在位置と地図情報に基づいて高精度なマップマッチングを行うことによって走行車線を特定してもよいし、自車に搭載されたカメラ等の撮像手段によって撮影された画像に基づいて走行車線を特定してもよい例えば画像において自車が走行している車線の右側に標示されているラインがセンターライン黄色のラインであれば右折専用車線であると特定する。ビーコン情報によって自車の走行車線を特定する場合について図9を用いて説明する。図9は路側機及びビーコンが設置される交差点周辺の道路状況を示す図である。図9に示すようにビーコンビーコンX~ビーコンZは車線毎車線A~車線Cに設置されており、各車線を走行する車両に対してビーコン情報を送信する。車両は図9に示すビーコン起点ビーコンの設置位置付近に到達するとビーコン情報を受信する。本実施形態において、車線Aを走行する車両はビーコンXから受信するビーコン情報に基づいて自車の走行車線が左折直進兼用車線であることを特定でき、車線Bを走行する車両はビーコンYから受信するビーコン情報に基づいて自車の走行車線が右折直進兼用車線であることを特定でき、車線Cを走行する車両はビーコンZから受信するビーコン情報に基づいて自車の走行車線が右折専用車線であることを特定できる。自車の走行車線が特定可能であればステップS06のY自車の走行車線を特定してステップS07に進み、自車の走行車線が特定できなければステップS06のNステップS08に進む。ステップS07において制御部1は、前方の信号機の現在の信号表示と、自車の走行車線とに基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する。本発明において報知態様を決定するとは、報知を行うか行わないか、行うとすればどのような報知手段によりどのような内容の報知を行うかを決定することである。但し、報知手段として予め一つの手段が設定されていることとしてもよく、本実施形態及び以下の実施形態においては、報知を行う場合の報知手段が音声出力に設定されている場合を例として説明するが、制御部1が状況に応じて報知手段を決定する例えば画面表示にするか音声出力にするかを決定することとしてもよい。また、報知手段が音声出力である場合には、報知内容と共に、音量を決定することとしてもよい。例えばより危険性が高いとき例えば現在の信号表示が赤信号進行不可信号表示とともに右折青矢印信号が表示されている場合であって、現在の走行車線が右折不可車線のときには音量を大きくすることによってユーザに注意を促すことができる。制御部1は報知内容を決定するにあたって、報知内容テーブル記憶部12に記憶されている報知内容テーブルを参照して決定する。図3~図5は本実施形態のナビゲーション装置20が備える報知内容テーブル記憶部12が記憶している報知内容テーブルの例を示す図である。本実施形態において、青矢印は右折を許可する信号表示であるものとし、図3は自車の走行車線が右折専用車線である場合、図4は自車の走行車線が右折不可車線例えば直進専用車線や左折直進兼用車線である場合、図5は自車の走行車線が右折兼用車線例えば右折直進兼用車線である場合の報知内容テーブルを示している。図3及び図4に示すように自車の走行車線が右折専用車線又は右折不可車線である場合には、右折矢印付赤信号においていずれの信号表示によって交通が規制されるかを特定することができるので、特定された信号表示に基づいて報知を行う報知内容テーブルとなっている。一方、図5に示すように自車の走行車線が右折兼用車線である場合には、右折矢印付赤信号においていずれの信号表示によって交通が規制されるかを特定することができない図9に示す車線B右折直進兼用車線を走行する車両において制御部1は当該車両が直進するのか、右折するのかを特定できないので、右折矢印付赤信号であること、すなわち右折のみ可能であることを報知する報知内容テーブルとなっている。ステップS08において制御部1は、前方の信号機の現在の信号表示に基づいて信号機への注意を促す報知態様を決定する。すなわち、ステップS08では自車の走行している車線が特定できていないので、自車の走行車線に基づく報知を行わない。自車の走行車線が特定できない場合の報知内容テーブルとしては単に現在の信号表示を報知するものであってもいいし、図5に示す報知内容テーブルを自車の走行車線が特定できない場合の報知内容テーブルとして使用することとしてもよい。ステップS09において制御部1は報知部11を介してステップS07又はステップS08で決定した報知態様に基づいて報知を行う。本実施形態によれば、自車が走行している車線に応じて走行支援案内が行われるので、同時に複数の信号表示が行われる信号機であっても適切な走行支援を行うことができる。また、現在の信号表示に基づいて報知態様が決定されるので、現在の信号表示と異なる信号表示を報知することがなく、ユーザが混乱してしまうことを防止できる。なお、本実施形態において、制御部1は、自車の走行車線が右折兼用車線である場合に、右折情報を取得することができれば、自車の走行車線が右折専用車線である場合と同様の取り扱いとし、右折情報を取得することができなければ、自車の走行車線が右折不可車線である場合と同様の取り扱いとすることとしてもよい。ここで右折情報とは、ウィンカーセンサ13によって検出される自車のウィンカーが右折表示を行っていることを示す情報や、ナビゲーション装置20が目的地への経路案内を行っている場合に当該経路において、前方の交差点が右折予定の交差点経路探索の結果が当該信号機で右折することを推奨している交差点であることを示す情報など自車が前方の交差点で右折することが予想されることを示す情報である。第2実施形態本発明のナビゲーション装置20の第2実施形態について図6を用いて説明する。図6は本発明のナビゲーション装置20の制御部1が実行する処理の流れを示す第2のフローチャートである。なお、本実施形態のステップS11~ステップS18は第1実施形態のステップS01~ステップS08と同様であるため説明を省略する。また、ステップS19及びステップS20は第1実施形態のステップS09の記載を自車の走行車線が特定できるか否かに基づいて分けたものであって、内容は同様であるため説明を省略する。本実施形態は、第1実施形態のステップS09本実施形態のステップS19及びステップS20で所定の報知態様で報知した後に、自車の車線が変更された場合、又は、自車が前方の交差点を通過した場合の制御部1の処理を示すものである。ステップS21において制御部1はステップS19における報知を行った後に、自車が前方の交差点を通過したか本ステップの前方の交差点とはステップS13第1実施形態のステップS03で特定された前方の交差点である否かを判定する。交差点を通過したか否かは、自車が交差点の位置座標を通過したか交差点の位置座標を跨いだか否かによって判定されることが望ましい。本ステップにおいて交差点の位置座標とは、交差点の中心位置座標に限られず、交差点に設置された停止線の位置座標や、交差点の始点となるべき地点の位置座標交差点のノード位置座標であってもよい。例えば、最新の自車の現在位置座標が交差点の位置座標とほぼ同一である場合や、直前の自車の現在位置座標では、自車の進行方向前方であった交差点の位置座標が、最新の自車の現在位置座標では、自車の進行方向後方となった場合などに、自車が交差点の位置座標を通過した交差点の位置座標を跨いだと判定することによって、自車が交差点を通過した否かを判定することができる。自車が交差点を通過したと判定したときはステップS21のYステップS11に戻り、自車が交差点を通過していないと判定したときはステップS21のNステップS22に進む。ステップS22において制御部1は、自車が車線変更を行ったか自車の現在の走行車線がステップS16において特定した走行車線と異なるか否かを判定する。車線変更を行ったか否かを判定する方法としては例えば、ビーコン情報以外に基づいて車線を特定し、ビーコン情報を受信した場合例えば、高精度な自車位置をマップマッチングを行うことによって走行車線を特定して、ビーコン情報を受信可能な位置に進入し、ビーコン情報を受信した場合にはビーコンから受信するビーコン情報に基づいて特定した車線と、ステップS16において特定した車線例えば、高精度な自車位置をマップマッチングを行うことによって特定した走行車線とが異なるか否かに基づいて判定することができる。一方、ビーコン情報を受信できない場合には、上述したマップマッチングを行うことにより現在自車が走行している車線が、ステップS16において特定した自車が走行している車線と異なるか否か、舵角センサによるハンドル操作の検出や車線を跨ぐ画像の認識に基づいて判定することができる。自車が車線変更を行ったと判定したときはステップS22のYステップS23に進み、自車が車線変更を行っていないと判定したときはステップS22のNステップS21に戻る。ステップS23において制御部1は、変更後の自車の走行車線が特定可能かどうかを判定し、特定可能である場合には変更後の自車の走行車線を特定する。変更後の自車の走行車線が特定可能であればステップS23のY自車の走行車線を特定してステップS17に戻り前方の信号機の現在の信号表示と自車の走行車線とに基づいて報知態様を決定し、変更後の自車の走行車線が特定可能でなければステップS23のNステップS18に戻り前方の信号機の現在の信号表示に基づいて報知態様を決定する。ステップS24において制御部1は、ステップS20における報知を行った後に、自車が前方の交差点を通過したか本ステップの前方の交差点とはステップS13第1実施形態のステップS03で特定された前方の交差点である否かを判定する。自車が交差点を通過したと判定したときはステップS24のYステップS11に戻り、自車が交差点を通過していないと判定したときはステップS24のNステップS15に戻る。ここでステップS15に戻ることとしているのは、ステップS15及びステップS16における当初の判定結果ステップS15のNO、ステップS16のNOが、路側機やビーコンとの通信不良或いは通信範囲外であって通信不能であったなどの事情によって正確に判定することができなかった場合を考慮するものである。従って、通信不良や通信不能によるものではない例えば前方の交差点にビーコンが設置されていないことが明らかである場合には、ステップS18に戻り、或いは交差点を通過したと判定するまでステップS24を繰り返すこととしてもよい。本実施形態によれば、第1実施形態と同様の効果を奏する。加えて、自車が車線変更を行ったときには、現在の信号表示と自車の走行車線に基づいて報知態様を決定し、また、自車が前方の交差点を通過したときには、改めて前方の信号機を特定して、現在の信号表示と自車の走行車線に基づいて報知態様を決定し報知を行うので、適切な走行支援を行うことができる。第3実施形態本発明のナビゲーション装置20の第3実施形態について図7を用いて説明する。図7は本発明のナビゲーション装置20の制御部1が実行する処理の流れを示す第3のフローチャートである。なお、以下の説明において、第2実施形態における処理と同様の部分ついては説明を省略する。上記第2実施形態においては、前方の信号機が矢印式信号機等であるか否かステップS15及び/又は自車の走行車線が特定可能か否かステップS16の判定を行った後に、報知態様を決定して報知することとしているが、第2実施形態の処理によれば、例えばステップS24において交差点を通過していないと判定し、ステップS15に戻った後、再び前方の信号機が矢印式信号機等ではないと判定された場合に同じ内容の報知が行われることになり、当該処理が繰り返されることによって過度の報知となってしまうおそれがある。そこで本実施形態においては、前方の信号機が矢印式信号機等であるか否か後述のステップS37及び/又は自車の走行車線が特定可能か否か後述のステップS38の判定を行う前に、報知態様を決定して報知することとする。特に、自車の走行車線を交差点付近に設置されているビーコンから取得するビーコン情報に基づいて特定する場合には本実施形態の処理とすることが望ましい。なぜならば、交差点情報及び信号機情報を送信する路側機とビーコン情報を送信するビーコンとが共に交差点付近に設置されているとすると、路側機による通信、すなわちITSにおいて無線通信を行なう際の周波数帯域は700MHz帯の周波数帯域であると考えられており、その通信可能範囲は約300メートルであるのに対し、ビーコンは交差点の約100メートル手前に設置されることが想定されるためである。すなわち、通信部10は、交差点の約300メートル手前で、信号機情報などを受信でき、一方、ビーコン通信部7は、交差点の約100メートル手前で車線を示す情報などを受信する。すなわち、制御部1が交差点情報及び信号機情報を取得した後、ビーコン情報を取得するまで報知を行わないとすると走行支援としては不十分となってしまうため、制御部1がビーコン情報を受信するまでに交差点情報及び信号機情報に基づいて何らかの報知を行うことが望ましい。そこで本実施形態においては、ステップS34において前方の信号機の現在の信号表示を特定した後に、ステップS35において前方の信号機の現在の信号表示に基づいて報知態様を決定すなわち、自車の走行車線を考慮せずに報知態様を決定し、ステップS36において報知を行う。ステップS35において報知内容を決定するにあたって参照する報知内容テーブルとしては単に現在の信号表示を報知するものであってもいいし、図5に示す報知内容テーブルを本ステップにおける報知内容テーブルとして使用することとしてもよい。本実施形態においては、前方の信号機が矢印式信号機等であってステップS37のY、自車の走行車線が特定可能な場合ステップS38のYにのみ、改めて報知二度目の報知が行われステップS41、それ以外の場合ステップS37のN又はステップS38のNには交差点を通過するステップS39のYまで報知が行われないので、同一の報知が過度に繰り返されることを防ぐことができる。また、二度目の報知ステップS41が行われた後においても、自車が交差点を通過する前にステップS42のN、自車が車線変更を行った場合ステップS43のYにのみ報知が行われるので、二度目の報知以後においても同一の報知が過度に繰り返されることを防ぐことができる。本実施形態によれば第1実施形態と同様の効果を奏する。加えて、同一内容の報知が過度に繰り返されるのを防ぐことができる。第4実施形態本発明のナビゲーション装置20の第4実施形態について図8を用いて説明する。図8は本発明のナビゲーション装置20の制御部1が実行する処理の流れを示す第4のフローチャートである。なお、本実施形態のステップS51~ステップS54は第3実施形態のステップS31~ステップS34と、また、ステップS56~ステップS68は第3実施形態のステップS35~ステップS47と同様であるため説明を省略する。ステップS55において制御部1は自車が途中サービスアウト分岐点を通過したか否かを判定する。本実施形態において途中サービスアウト分岐点とは、図9に示すようにビーコン起点から交差点の位置停止線の位置の間の地点であって、前方の交差点及び前方の信号機に関する報知を行うか否かの最終基準点である。途中サービスアウト分岐点は、地図情報記憶部6が記憶する地図情報に含まれていることとしてもよいし、交差点情報に補助ノードとして含まれていることとしてもよい。また、途中サービスアウト分岐点は制御部1が算出することとしてもよく、例えば停止線の位置から、自車に向かって自車の移動速度に所定時間を乗じた結果算出される距離離れた地点を途中サービスアウト分岐点としてもよい。自車が途中サービスアウト分岐点を通過したか否かは、上述した自車が交差点の位置座標を通過したか否かと同様に判定されることが望ましい。例えば直前の自車の現在位置座標では、自車の進行方向前方であった途中サービスアウト分岐点が、最新の自車の現在位置座標では、自車の進行方向後方となった場合などに、自車が途中サービスアウト分岐点を通過したと判定する。本実施形態によれば、自車が途中サービスアウト分岐点を通過しなければ報知が行われない報知を行うための処理が行われないので、自車の現在位置が前方の交差点から遠い時点から繰り返し報知されることがなく、過度な報知を防ぐことができる。なお、本実施形態では途中サービスアウト分岐点を通過しなければ報知が行われないこととしたが、途中サービスアウト分岐点を単なる報知地点であることとしてもよい。すなわち、自車が途中サービスアウト分岐点を通過したときには、必ず報知を行うこととし、例えば第3実施形態において、二度目の報知ステップS41が行われた後において、自車が交差点を通過する前にステップS42のN、車線変更を行った場合ステップS43のYに限り、報知を行うこととしているが、途中サービスアウト分岐点を通過した場合には、自車が交差点を通過していない場合又は車線変更を行っていない場合であっても二度目の報知と同一内容の報知を行う三度目の報知こととする。これにより、同一内容の報知が行われるとしても、適度な間隔を有して報知されるので、過度な報知となることはなく、また、信号機への注意を再確認させることができる。その他の実施形態上記第1実施形態~第4実施形態のいずれにおいても、制御部1は自車が走行している車線が特定可能であれば、信号機の現在の信号表示と自車が走行している車線とに基づいて報知態様を決定することとしているが、自車の走行車線を考慮して報知態様を決定するか否かを選択可能とすることとしてもよい。例えば表示部2に通常モード第1のモードとレーンモード第2のモードを選択可能な画面を表示し、ユーザによって選択されたモードに従って報知態様を決定する。第1のモードでは、信号機の現在の信号表示のみに基づいて報知態様を決定し、第2のモードでは、信号機の現在の信号表示と、自車の走行車線とに基づいて報知態様を決定する。すなわち、第1のモードは第1実施形態のステップS07における報知態様の決定に相当し、第2のモードは第1実施形態のステップS08における報知態様の決定に相当する。ユーザによって第1のモードが選択された場合には、自車の走行車線が特定可能であっても自車の走行車線を考慮せずに報知態様を決定する。なお、上記第1実施形態~第4実施形態において、報知態様の決定方法として、前方の信号機の現在の信号表示に基づいて報知態様を決定する方法と、前方の信号機の現在の信号表示及び自車の走行車線に基づいて報知態様を決定する方法とを用いて説明しているが、いずれにおいても、さらに、前方の信号機の現在の信号表示及び自車の走行車線以外の他の要素例えば、前方の信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間等を考慮して報知態様を決定することとしてもよい。上記第1のモード及び第2のモードにおいても同様である。特に、自車の走行車線を考慮せずに報知態様を決定する場合には、自車の走行車線の代わりに、前方の信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間等を考慮して報知態様を決定することで、前方の信号機の現在の信号表示以外の他の要素他の事情を考慮して報知態様を決定することができる。例えば、前方の信号機の現在の信号表示と前方の信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間とに基づいて報知態様を決定する場合には、前方の信号機の現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間に応じて、現在の信号表示と現在の信号表示がどの程度継続するかの目安となる情報とを報知することとする。また、第1のモード、第2のモード以外にも他のモードを設けることとしてもよく、例えば第1のモードは、前方の信号機の現在の信号表示のみに基づいて報知態様を決定し自車の走行車線を考慮せずに報知態様を決定する第1の報知態様決定方法、第2のモードは、前方の信号機の現在の信号表示と自車の走行車線とに基づいて報知態様を決定し、第3のモードは、前方の信号機の現在の信号表示と現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間とに基づいて報知態様を決定する自車の走行車線を考慮せずに報知態様を決定する第2の報知態様決定方法こととしてもよい。なお、本実施例では、表示部2や報知部11などをナビゲーション装置20が備えることとしているが、これに限ることはなく、表示部や報知部を備える他の装置へ、無線又は優先の通信手段を介して、報知内容などを送信し、他の装置の表示部や報知部を介して報知するような構成であってもよい。