"フレーム画像に含まれるオブジェクトを追跡するオブジェクト追跡装置であって、追跡対象のオブジェクトのテンプレート画像を記憶する記憶部と、フレーム画像が時系列で入力される画像入力部と、現時点のフレーム画像のズーム倍率が前時点のフレーム画像のズーム倍率と異なる場合には、前時点のフレーム画像におけるオブジェクト領域、前時点のフレーム画像におけるズームの中心座標、前時点のフレーム画像のズーム倍率と現時点のフレーム画像のズーム倍率との比に基づいて、現時点のフレーム画像における前記オブジェクトの探索領域を設定する探索領域設定部と、前記現時点のフレーム画像に含まれるオブジェクトの探索領域の画像を固定サイズに正規化する正規化部と、前記正規化された探索領域の画像の中から、前記テンプレート画像と類似する前記オブジェクト領域を検索するマッチング部とを備えた、オブジェクト追跡装置。前記探索領域設定部は、前記前時点のフレーム画像におけるオブジェクト領域を含み、かつ前記オブジェクト領域よりも所定倍数だけ大きな基準領域を、前記ズームの中心座標および前記ズーム倍率との比に従ってズームした領域を前記現時点のフレーム画像における前記オブジェクトの探索領域に設定する、請求項1記載のオブジェクト追跡装置。前記探索領域設定部によって設定された前記オブジェクトの探索領域の一部または全部が、前記現時点のフレーム画像に含まれない場合に、前記設定されたオブジェクトの探索領域を保持する保持部を備え、前記探索領域設定部は、1時点が経過した後、現時点のフレーム画像のズーム倍率が前時点のフレーム画像のズーム倍率と異なる場合には、前記保持部で保持したオブジェクトの探索領域を用いて、現時点のフレーム画像における前記オブジェクトの探索領域を設定する、請求項1記載のオブジェクト追跡装置。フレーム画像から対象オブジェクトを検出するオブジェクト検出装置から出力される対象オブジェクトの画像を前記テンプレート画像として前記記憶部に記憶する登録部をさらに備える、請求項1記載のオブジェクト追跡装置。前記登録部は、前記マッチング部によって前記テンプレート画像と類似するとして検索された前記現時点のオブジェクト領域の画像で前記記憶部内のテンプレート画像を更新する、請求項4記載のオブジェクト追跡装置。前記マッチング部は、類似する領域が検索できなかった場合に、前記オブジェクト検出装置に対して前記オブジェクトを検出するように指示する、請求項1記載のオブジェクト追跡装置。しかしながら、特許文献1では、サイズの変化するオブジェクト追跡に対応するために、複数のテンプレート画像とのマッチングが必要となり、処理負荷が大きくなるという問題点がある。特許文献2では、ズーム倍率に応じた1つのテンプレート画像でカメラ画像とのマッチングを行なうので、特許文献1よりも高速化が可能であるが、複数の倍率のテンプレート画像を作成して記憶しておく必要がある。また、ズームによって撮影画像が拡大した場合に、画素数が増加したテンプレート画像を用いてマッチングを行なうので、マッチングに時間を要することになる。それゆえに、本発明の目的は、ズーム処理によって対象オブジェクトのサイズが変化しても、高速かつ高精度に対象オブジェクトを追跡することができるオブジェクト追跡装置を提供することである。本発明の一実施形態のオブジェクト追跡装置は、フレーム画像に含まれるオブジェクトを追跡するオブジェクト追跡装置であって、追跡対象のオブジェクトのテンプレート画像を記憶する記憶部と、フレーム画像が時系列で入力される画像入力部と、現時点のフレーム画像のズーム倍率が前時点のフレーム画像のズーム倍率と異なる場合には、前時点のフレーム画像におけるオブジェクト領域、前時点のフレーム画像におけるズームの中心座標、前時点のフレーム画像のズーム倍率と現時点のフレーム画像のズーム倍率との比に基づいて、現時点のフレーム画像におけるオブジェクトの探索領域を設定する探索領域設定部と、現時点のフレーム画像に含まれるオブジェクトの探索領域の画像を固定サイズに正規化する正規化部と、正規化された探索領域の画像の中から、テンプレート画像と類似するオブジェクト領域を検索するマッチング部とを備える。本発明の一実施形態によれば、ズーム処理によって対象オブジェクトのサイズが変化しても、高速かつ高精度に対象オブジェクトを追跡することができる。以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。[第1の実施形態]デジタルスチルカメラ図1は、本発明の実施の形態におけるデジタルカメラの構成例を示すブロック図である。本発明の実施形態では、検出および追跡対象のオブジェクトとして顔を例にして説明するが、本発明の実施形態の手法は、顔に限定されるものではなく、その他のオブジェクトの検出および追跡にも用いることができる。図1を参照して、このデジタルカメラは半導体装置を有し、半導体装置は、カメラI/FInterface1001と、CPUCentralProcessingUnit1002と、SDRAMSynchronousDynamicRandomAccessMemory1003と、ROMReadOnlyMemory1004と、ユーザ操作部I/F1005と、LCDI/F1007と、カードI/F1008と、オブジェクト検出装置1006、オブジェクト追跡装置1009とを含み、これらがバス1010を介して接続されている。オブジェクト検出装置1006、オブジェクト追跡装置1009とは画像処理装置1011を構成する。カメラI/F1001は、カメラセンサに接続されており、カメラセンサによって撮像された画像を受け、SDRAM1003やカードI/F1008を介して接続される図示しないSDメモリカードなどにその画像を書き込む。CPU1002は、SDRAM1003やROM1004に記憶されるプログラムを実行することによって、システム全体の制御を行なう。CPU1002は、SDRAM1003に格納された顔オブジェクトの位置を表わす情報を焦点合わせのためにカメラI/F1001を通じてカメラの撮像系に送る。また、CPU1002は、オブジェクト検出装置1006およびオブジェクト追跡装置1009から送られる顔オブジェクトの位置を表わす情報から顔の位置を表わす図形矩形などをLCDI/F1007に送る。ROM1004は、オブジェクトの検出、オブジェクトの追跡に用いられるデータを記憶する。ユーザ操作部I/F1005は、図示しないシャッターボタンなどに接続され、シャッターボタンが押されたときに、割り込みなどによってその旨をCPU1002に通知する。CPU1002は、割り込み要求を受けると、カメラI/F1001を制御してカメラセンサによって撮像された画像をSDRAM1003などに格納する。また、ユーザが図示しないズームスイッチなどを操作して、ズーム倍率を変更した場合、ユーザ操作部I/F1005を介してズーム倍率は、CPU1002に送られる。LCDI/F1007は、図示しないLCDパネルに接続され、LCDの表示の制御などを行なう。カメラセンサによって撮影された画像をプレビューとしてLCDに表示する。また、LCDI/F1007は、CPU1002から送られた顔オブジェクトの位置を表わす図形を撮影された画像上に重畳表示する。カードI/F1008は、SDメモリカードなどの外部の記録媒体に接続され、記録媒体に対するデータの読み出しや書き込みを行なう。オブジェクト検出装置1006は、カメラセンサによって撮影されてカメラI/F1001から入力される画像から顔オブジェクトの検出処理を行なって、顔オブジェクトの位置を表わす情報をSDRAM1003に格納する。オブジェクト検出装置1006は、検出したオブジェクトの領域をテンプレートとして登録する。オブジェクト追跡装置1009は、カメラセンサによって撮影されてカメラI/F1001から入力される画像においてオブジェクト検出装置1006で検出された顔オブジェクトの追跡処理を行なって、顔オブジェクトの位置を表わす情報をSDRAM1003に格納する。オブジェクト追跡装置1009は、撮影された画像から、オブジェクト検出装置で得られたテンプレートと類似する領域を検索することによって、オブジェクトの追跡を行なう。オブジェクト追跡装置1009は、CPU1002から送られる探索範囲倍率K、ズーム倍率、ズームの中心座標を受ける。オブジェクト追跡装置1009は、オブジェクト検出装置1006から追跡対象のオブジェクトのテンプレート画像、オブジェクト領域を受ける。構成図2は、第1の実施形態のオブジェクト追跡装置の構成を表わす図である。図2を参照して、このオブジェクト追跡装置1009は、画像入力部2と、パラメータ入力部3と、オブジェクト領域入力部4と、オブジェクト領域設定部6と、テンプレート入力部5と、テンプレート登録部7と、テンプレート記憶部8と、探索領域設定部9と、正規化部10と、マッチング部11とを備える。画像入力部2は、カメラI/Fから追跡対象となるオブジェクトを探索するためのフレーム画像を所定のフレームレートで受ける。ユーザによって被写体がズーム拡大または縮小された場合には、画像入力部2は、ズームされたフレーム画像を受ける。パラメータ入力部3は、CPU1002から探索範囲倍率Kの入力を受ける。さらに、パラメータ入力部3は、ユーザによって被写体がズームされて、現時点のフレーム画像のズーム倍率が前時点のフレーム画像のズーム倍率から変化した場合には、CPU1002からズーム倍率と、ズームの中心座標とを受ける。テンプレート入力部5は、オブジェクト検出装置から出力される追跡対象のオブジェクトのテンプレート画像を受ける。テンプレート記憶部8は、追跡対象のオブジェクトのテンプレート画像を記憶する。テンプレート登録部7は、テンプレート入力部5に入力されたテンプレート画像を初期テンプレートとしてテンプレート記憶部8に記憶する。テンプレート登録部7は、マッチング部11によって特定されたオブジェクト領域の画像でテンプレート記憶部8内のテンプレート画像を更新する。オブジェクト領域入力部4は、オブジェクト検出装置から追跡対象とするオブジェクト領域を表わす情報を受ける。オブジェクト領域設定部6は、オブジェクト領域入力部4に入力されたオブジェクト領域を初期のオブジェクト領域に設定する。オブジェクト領域設定部6は、マッチング部11によってテンプレート画像と類似するとして検索されたオブジェクト領域を新たなオブジェクト領域に設定する。探索領域設定部9は、現時点のフレーム画像のズーム倍率が前時点のフレーム画像のズーム倍率と同一の場合には、前時点のフレーム画像におけるオブジェクト領域を含み、そのオブジェクト領域よりも探索範囲倍率Kだけ大きな領域基準領域を、現時点のフレーム画像におけるオブジェクト領域に設定する。探索領域設定部9は、現時点のフレーム画像のズーム倍率が前時点のフレーム画像のズーム倍率と異なる場合には、上述の基準領域を求め、この基準領域を前時点のフレーム画像におけるズームの中心座標、前時点のフレーム画像のズーム倍率と現時点のフレーム画像のズーム倍率との比に基づいて、ズーム拡大または縮小した領域を現時点のフレーム画像におけるオブジェクトの探索領域に設定する。正規化部10は、現時点のフレーム画像におけるオブジェクトの探索領域の画像を固定サイズに正規化して正規化探索画像を生成する。マッチング部11は、正規化探索画像の中から、テンプレート記憶部8に記憶されているテンプレート画像と類似する領域を検索して、類似度が所定値以上となる部分を発見した場合に、その部分を現フレームのオブジェクト領域として特定し、その領域を表わす情報をCPU1002へ出力する。ここで、類似度とは、たとえば、2つの画像の画素値の絶対差の逆数や相互相関を用いることができる。マッチング部11は、類似度が所定値以上となる部分が発見できなかった場合に、オブジェクト検出装置に対してオブジェクトを再度検出するように指示する。探索領域の例図3は、現時点のフレーム画像が前時点のフレーム画像とズーム倍率が同一の場合の現時点のフレーム画像の探索領域を説明するための図である。図3aは、前時点のフレーム画像を表わす図である。フレーム画像201において、左上の座標をO0,0、右上の座標がADX,0、左下の座標がB0,DY、右下の座標がCDX,DYとする。前時点のフレームで検出されたオブジェクト領域202の位置を以下とする。中心座標がMX1、Y1、左上の座標がDX1-ax,Y1-ay、右上の座標がEX1ax,Y1-ay、左下の座標がFX1-ax,Y1ay、右下の座標がGX1ax,Y1ayとする。図3bは、現時点のフレーム画像を表わす図である。フレーム画像203において、前時点と同様に、左上の座標がO0,0、右上の座標がADX,0、左下の座標がB0,DY、右下の座標がCDX,DYである。現時点のフレーム画像における探索領域204の位置は、以下となる。中心座標はMX1,Y1であり、左上の座標がHX1-ax′,Y1-ay′、右上の座標がIX1ax′,Y1-ay′、左下の座標がJX1-ax′,Y1ay′、右下の座標がKX1ax′,Y1ay′とする。ここで、ax′=K×ax、ay′=K×ayである。Kは探索範囲倍率である。したがって、現時点のフレーム画像が前時点のフレーム画像とズーム倍率が同一の場合には、現時点のフレームの探索領域は、H,I,J,Kを頂点とした矩形領域基準領域204に設定されることになる。この矩形領域204は、前時点のフレーム画像におけるオブジェクト領域202を含み、そのオブジェクト領域よりもK倍だけ大きな領域である。図4は、現時点のフレーム画像が前時点のフレーム画像とズーム倍率が異なる場合の現時点のフレーム画像の探索領域を説明するための図である。図4aは、前時点のフレーム画像を表わす図である。フレーム画像201において、左上の座標をO0,0、右上の座標がADX,0、左下の座標がB0,DY、右下の座標がCDX,DYとする。前時点のフレームで検出されたオブジェクト領域202の位置を以下とする。中心座標がMX1、Y1、左上の座標がDX1-ax,Y1-ay、右上の座標がEX1ax,Y1-ay、左下の座標がFX1-ax,Y1ay、右下の座標がGX1ax,Y1ayとする。ここで、位置LX0,Y0をズームの中心座標とし、前時点のフレーム画像のズーム倍率と現時点のフレーム画像のズーム倍率との比をZRとして、カメラがズームされた結果、前時点のフレーム画像におけるP、Q、R、Sを頂点とした矩形領域205が拡大されて現時点のフレーム画像の全領域とされたとする。ここで、Pの位置はX0-EX/2,Y0-EY/2、Qの位置はX0EX/2,Y0-EY/2、Rの位置はX0-EX/2,Y0EY/2、Sの位置はX0EX/2,Y0EY/2である。ズーム倍率の比ZR=DX/EX=DY/EYである。たとえば、前時点のカメラのズーム倍率が2であって、現時点のカメラのズーム倍率が4である場合には、ズーム倍率の比ZRは2=4/2となる。ズーム倍率が増加した、すなわち拡大した場合には、ズーム倍率の比ZRは1よりも大きくなり、ズーム倍率が減少した、すなわち縮小した場合には、ズーム倍率の比ZRは1よりも小さくなる。図4bは、現時点のフレーム画像を表わす図である。フレーム画像206において、前時点と同様に、左上の座標がO0,0、右上の座標がADX,0、左下の座標がB0,DY、右下の座標がCDX,DYである。また、前時点でのズームの中心Lが、フレーム画像206の中心のカメラ画像の中心を表わす位置L′に移動する。前時点のフレームで検出されたオブジェクト領域202は、中心がM′で、D′、E′、F′、G′を頂点とした矩形領域207に移動およびズームされる。ここで、M′の位置はXP、YPである。ただし、XP=DX/2ZR×X1-X0、YP=DY/2ZR×Y1-Y0である。D′の位置はXP-ax×ZR,YP-ay×ZR、E′の位置はXPax×ZR,YP-ay×ZR、F′の位置はXP-ax×ZR,YPay×ZR、G′の位置はXPax×ZR,YPay×ZRである。探索領域208の位置は、中心がM′で、H′、I′、J′、K′を頂点とした矩形領域208に設定される。ここで、M′の位置はXP,YPであり、H′の位置はXP-ax′×ZR,YP-ay′×ZRであり、I′の位置はXPax′×ZR,YP-ay′×ZRであり、J′の位置はXP-ax′×ZR,YPay′×ZRであり、K′の位置はXPax′×ZR,YPay′×ZRである。ここで、ax′=K×ax、ay′=K×ayである。Kは探索範囲倍率である。したがって、現時点のフレーム画像が前時点のフレーム画像とズーム倍率が相違する場合には、現時点のフレームの探索領域は、H′、I′、J′、K′を頂点とした矩形領域208に設定されることになる。この矩形領域208は、前時点のフレーム画像におけるオブジェクト領域202をズームした領域207を含み、そのオブジェクト領域207よりもK倍だけ大きな領域である。また、この矩形領域208は、現時点のフレーム画像が前時点のフレーム画像とズーム倍率が同一の場合の現時点のフレーム画像の探索領域図3bの領域204を前時点のフレーム画像におけるズームの中心座標L、ズーム倍率の比ZRに基づいて、ズーム拡大または縮小した領域である。正規化の例図5は、正規化の例を説明するための図である。図5で、正規化部10は、フレーム画像から探索領域303の画像を抽出する。図4bのように、現時点のフレーム画像が前時点のフレーム画像とズーム倍率が異なる場合には抽出された画像の横方向の画素数が2×ax′×ZRであり、縦方向の画素数が2×ay′×ZRである。正規化部10は、抽出した画像を固定サイズに拡大または縮小して正規化探索画像304を生成する。図5に示すように、固定サイズは、横方向の画素数がXSで、縦方向の画素数がYSとする。正規化部10は、拡大する場合には、たとえば補間などの処理を行ない、縮小する場合には、たとえば間引きなどの処理を行なう。動作図6は、第1の実施形態のオブジェクト追跡処理の動作手順を表わすフローチャートである。図6を参照して、まず、オブジェクト領域入力部4は、オブジェクト検出装置から追跡対象とするオブジェクト領域を表わす情報を受ける。オブジェクト領域設定部6は、オブジェクト検出装置から出力されるオブジェクト領域を初期のオブジェクト領域に設定するステップS101。次に、テンプレート登録部7は、オブジェクト検出装置から出力される対象オブジェクトの画像を初期テンプレートとしてテンプレート記憶部8に記憶するステップS102。次に、画像入力部2は、カメラI/Fから現時点のフレーム画像を受けるステップS103。次に、パラメータ入力部3が、CPU1002からズーム倍率とズームの中心座標とを受けた場合にはステップS104でYES、探索領域設定部9は、現時点のフレーム画像のズーム倍率が前時点のフレーム画像のズーム倍率と相違するので、前時点のフレーム画像におけるオブジェクト領域を含み、そのオブジェクト領域よりも所定倍数だけ大きな領域基準領域を求め、さらにその基準領域を、前時点のフレーム画像におけるズームの中心座標、前時点のフレーム画像のズーム倍率と現時点のフレーム画像のズーム倍率との比に基づいて、ズーム拡大または縮小した領域を現時点のフレーム画像におけるオブジェクトの探索領域に設定するステップS105。一方、パラメータ入力部3が、CPU1002からズーム倍率とズームの中心座標とを受けない場合にはステップS104でNO、探索領域設定部9は、現時点のフレーム画像のズーム倍率が前時点のフレーム画像のズーム倍率と同一であるので、前時点のフレーム画像におけるオブジェクト領域を含み、そのオブジェクト領域よりも所定倍数だけ大きな基準領域を、現時点のフレーム画像におけるオブジェクト領域に設定するステップS106。次に、正規化部10は、現時点のフレーム画像におけるオブジェクトの探索領域の画像を固定サイズに正規化して正規化探索画像を生成するステップS107。次に、マッチング部11は、正規化探索画像の中から、テンプレート記憶部8に記憶されているテンプレート画像と類似する領域を検索して、類似度が所定値以上となる部分を探す。マッチング部11が、類似度が所定値以上となる部分を発見した場合、すなわちマッチングが成功した場合にはステップS108でYES、マッチング部11は、その発見した部分を現フレームのオブジェクト領域として特定し、その領域を表わす情報をCPU1002へ出力するステップS109。オブジェクト領域設定部6は、マッチング部11によって特定されたオブジェクト領域を新たなオブジェクト領域に設定するステップS110。テンプレート登録部7は、マッチング部11によって特定されたオブジェクト領域の画像でテンプレート記憶部8内のテンプレート画像を更新するステップS111。その後、ステップS103に戻って、次のフレーム画像の入力からの処理が繰返される。マッチング部11が、類似度が所定値以上となる部分を発見しなかった場合、すなわちマッチングが失敗した場合にはステップS108でNO、マッチング部11は、オブジェクト検出装置に対してオブジェクトを再度検出するように指示するステップS112。効果以上のように、本実施の形態では、ズーム倍率とズームの中心座標を用いて、ズーム処理で入力されるフレーム画像の倍率が変わっても、対象オブジェクトの大きさと位置の変化を考慮した探索領域を設定することができる。これによって、複数のテンプレート画像とのマッチングが不要となる。また、本実施の形態では、探索領域の画像を一定の大きさの正規化画像に縮小して、テンプレートマッチングを行なうので、従来のように、テンプレート画像を拡大してマッチング処理することによって、処理時間が長くなるのを防止できる。[第2の実施形態]対象オブジェクトを追跡中に、拡大によって、追跡対象のオブジェクトがフレーム画像の外へフレームアウトすることがある。従来は、一旦、フレームアウトした対象オブジェクトはフレーム画像内に存在しないため、その位置情報は保存されない。その後、対象オブジェクトが再度フレーム画像の中へフレームインした場合でも、追跡処理を開始する基準となる位置つまり、探索領域の中央のオブジェクト検出領域の情報がないので、オブジェクトを追跡することができない。それゆえ、従来では、追跡対象のオブジェクトがフレームアウトした場合に、追跡処理を停止して、再度オブジェクトの検出処理をするしかなかった。図7は、第2の実施形態のオブジェクト追跡装置の構成を表わす図である。図7のオブジェクト追跡装置51が、図2のオブジェクト追跡装置1009と相違する点は以下である。保持部28は、探索領域設定部29によって設定されたオブジェクトの探索領域の一部または全部が、現時点のフレーム画像に含まれない場合に、設定されたオブジェクトの探索領域を保持する。図8aが、第i番目のフレーム画像を表わす図である。図8bが第i1番目のフレーム画像を表わす図である。第i番目のフレーム画像601において、ズーム中心をL1とし、ズーム倍率の比をZR1として拡大された画像が、第i1番目のフレーム画像603であるとする。ここで、ZR1>1である。図8bに示すように、M′を中心とし、H′、I′、J′、K′を頂点とした探索領域605がフレーム画像603の外部にはみ出した場合に、保持部28は、M′、H′、I′、J′、K′の座標を保持する。M′の位置はXP,YPであり、H′の位置はXP-ax′×ZR1,YP-ay′×ZR1であり、I′の位置はXPax′×ZR1,YP-ay′×ZR1であり、J′の位置はXP-ax′×ZR1,YPay′×ZR1であり、K′の位置はXPax′×ZR1,YPay′×ZR1である。ただし、XP=DX/2ZR1×X1-X0、YP=DY/2ZR1×Y1-Y0である。探索領域設定部29は、現時点のフレーム画像のズーム倍率が前時点のフレーム画像のズーム倍率と相違する場合には、保持部28で前時点のフレーム画像におけるオブジェクト探索領域が保持されていれば、その保持されているオブジェクトの探索領域と、前時点のフレーム画像におけるズームの中心座標、前時点のフレーム画像のズーム倍率と現時点のフレーム画像のズーム倍率との比に基づいて、ズーム拡大または縮小した領域を現時点のフレーム画像におけるオブジェクトの探索領域に設定する。図9aが、第i1番目のフレーム画像を表わす図である。図9bが第i2番目のフレーム画像を表わす図である。第i1番目のフレーム画像603において、ズーム中心をL2とし、ズーム倍率の比をZR2として縮小された画像が、第i2番目のフレーム画像610であるとする。ここで、ZR2<1である。探索領域設定部29は、保持部28で保持されているM′、H′、I′、J′、K′の位置と、ズームの中心座標L2X0′,Y0′、ズーム倍率の比ZR2を用いて、M′′を中心とし、H′′、I′′、J′′、K′′を頂点としたオブジェクトの探索領域612を求める。M′′の位置はXP′,YP′であり、H′′の位置はXP′-ax′×ZR1×ZR2,YP′-ay′×ZR1×ZR2であり、I′′の位置はXP′ax′×ZR1×ZR2,YP′-ay′×ZR1×ZR2であり、J′′の位置はXP′-ax′×ZR1×ZR2,YP′ay′×ZR1×ZR2であり、K′′の位置はXP′ax′×ZR1×ZR2,YP′ay′×ZR1×ZR2である。ただし、XP′=DX/2ZR2×XP-X0′、YP′=DY/2ZR2×YP-Y0′である。動作図10は、第2の実施形態のオブジェクト追跡処理の動作手順を表わすフローチャートである。図10を参照して、まず、オブジェクト領域入力部4は、オブジェクト検出装置から追跡対象とするオブジェクト領域を表わす情報を受ける。オブジェクト領域設定部6は、オブジェクト検出装置から出力されるオブジェクト領域を初期のオブジェクト領域に設定するステップS101。次に、テンプレート登録部7は、オブジェクト検出装置から出力される対象オブジェクトの画像を初期テンプレートとしてテンプレート記憶部8に記憶するステップS102。次に、画像入力部2は、カメラI/Fから現時点のフレーム画像を受けるステップS103。次に、パラメータ入力部3が、CPU1002からズーム倍率とズームの中心座標とを受けた場合にはステップS104でYES、探索領域設定部29は、現時点のフレーム画像のズーム倍率が前時点のフレーム画像のズーム倍率と相違するので、前時点のフレーム画像におけるオブジェクト領域を含み、そのオブジェクト領域よりも所定倍数だけ大きな領域基準領域を求め、さらにその基準領域を、前時点のフレーム画像におけるズームの中心座標、前時点のフレーム画像のズーム倍率と現時点のフレーム画像のズーム倍率との比に基づいて、ズーム拡大または縮小した領域を現時点のフレーム画像におけるオブジェクトの探索領域に設定するステップS105。設定された探索領域の一部または全部が現時点のフレーム画像の外にはみ出した場合にはステップS401でYES、後述の復帰処理が行なわれるステップS402。一方、パラメータ入力部3が、CPU1002からズーム倍率とズームの中心座標とを受けない場合にはステップS104でNO、探索領域設定部29は、現時点のフレーム画像のズーム倍率が前時点のフレーム画像のズーム倍率と同一であるので、前時点のフレーム画像におけるオブジェクト領域を含み、そのオブジェクト領域よりも所定倍数だけ大きな基準領域を、現時点のフレーム画像におけるオブジェクト領域に設定するステップS106。次に、正規化部10は、現時点のフレーム画像におけるオブジェクトの探索領域の画像を固定サイズに正規化して正規化探索画像を生成するステップS107。次に、マッチング部11は、正規化探索画像の中から、テンプレート記憶部8に記憶されているテンプレート画像と類似する領域を検索して、類似度が所定値以上となる部分を探す。マッチング部11が、類似度が所定値以上となる部分を発見した場合、すなわちマッチングが成功した場合にはステップS108でYES、マッチング部11は、その発見した部分を現フレームのオブジェクト領域として特定し、その領域を表わす情報をCPU1002へ出力するステップS109。オブジェクト領域設定部6は、マッチング部11によって特定されたオブジェクト領域を新たなオブジェクト領域に設定するステップS110。テンプレート登録部7は、マッチング部11によって特定されたオブジェクト領域の画像でテンプレート記憶部8内のテンプレート画像を更新するステップS111。その後、ステップS103に戻って、次のフレーム画像の入力からの処理が繰返される。マッチング部11が、類似度が所定値以上となる部分を発見しなかった場合、すなわちマッチングが失敗した場合にはステップS108でNO、マッチング部11は、オブジェクト検出装置に対してオブジェクトを再度検出するように指示するステップS112。復帰処理図11は、図10のステップS402の復帰処理の手順を表わすフローチャートである。まず、保持部28は、設定された探索領域を表わす情報を保持するステップS501。画像入力部2は、カメラI/Fから次の時点のフレーム画像を受けるステップS502。パラメータ入力部3が、CPU1002からズーム倍率とズームの中心座標とを受けた場合にはステップS503でYES、探索領域設定部29は、現時点のフレーム画像のズーム倍率が前時点のフレーム画像のズーム倍率と相違するので、保存している前時点のフレーム画像におけるオブジェクト探索領域と、前時点のフレーム画像におけるズームの中心座標、前時点のフレーム画像のズーム倍率と現時点のフレーム画像のズーム倍率との比に基づいて、ズーム拡大または縮小した領域を現時点のフレーム画像におけるオブジェクトの探索領域に設定するステップS504。設定された探索領域の一部または全部が現時点のフレーム画像の外にはみ出した場合にはステップS505でYES、ステップS501からの処理を繰返す。効果以上のように、第2の実施形態によれば、拡大によって、追跡対象のオブジェクトがフレーム画像の外へフレームアウトしたとしても、フレームアウトしたオブジェクトの探索領域を保持して、次のフレームにおける探索領域の設定に用いるので、オブジェクトの追跡を継続することができる。なお、本実施の形態の図11のステップS505でYESの場合、常に、ステップS501に戻ることとしたが、図11の復帰処理が所定時間以上継続した場合、または、ステップS501~S505のループが所定回数以上継続した場合に、復帰処理を終了してオブジェクト検出部に再度オブジェクト検出処理をさせることとしてもよい。今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。"