"車両が旋回走行する際のスタビリティファクタを予め設定された定義式に基づき該車両が加減速を伴って旋回走行する際にも拡張させて算定し、その拡張させたスタビリティファクタに基づいて旋回走行時の挙動を制御する車両の制御装置において、前記車両が加減速を伴わずに旋回走行する場合に前記定義式を構成する複数の項のうち前記車両の前後加速度に依存しない項のみを補正し、前記車両が前記加減速を伴って旋回走行する場合に前記前後加速度に依存する他の項を補正することにより、前記定義式を更新するスタビリティファクタ更新手段を備えていることを特徴とする車両の制御装置。前記車両が前記加減速を伴って旋回走行する際に生じる互いに値が異なった複数の前後加速度を求める加減速度検出手段と、前記加減速度検出手段により前記各前後加速度が求められた各走行時におけるそれぞれの実スタビリティファクタを求めるスタビリティファクタ算定手段と、前記車両が加減速度を伴って旋回走行する場合に、前記拡張させたスタビリティファクタが前後加速度の2乗に係数を掛けた項と前後加速度に他の係数を掛けた項と定数項との和に等しくなる関係式に、前記加減速度検出手段で求められた前記各前後加速度および前記スタビリティファクタ算出手段で求められた前記各実スタビリティファクタを代入して連立方程式を立てるとともに、その連立方程式を前記係数および前記他の係数について解いてそれら前記係数および前記他の係数の値を求める係数算出手段と、を更に備え、前記スタビリティファクタ更新手段は、前記車両が加減速を伴わずに旋回走行する場合に、その加減速を伴わない旋回走行時における実スタビリティファクタを求めてその実スタビリティファクタに基づいて前記定数項を補正するとともに、その補正された前記定数項と前記係数算出手段により求められた前記係数および前記他の係数とを前記関係式に代入することにより、前記定義式を更新する手段を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。上記の特許文献1に記載されたシステムでは、スタビリティファクタを決める要因のうち、前後輪のコーナリングパワーによるモーメントを目標値に近づけるように車軸トルクを補正するものであるため、駆動や制動のない定常円旋回走行についてはステアリング特性が向上する可能性がある。しかしながら、駆動や制動を伴う旋回走行の場合には、いわゆる拡張されたスタビリティファクタに基づく制御が必要であり、またその拡張されたスタビリティファクタを補正して適正なものとすることが好ましいが、上記の特許文献1に記載されたシステムでは、拡張されたスタビリティファクタを実情に即したものとしたり、駆動や制動を伴う旋回走行時の挙動特性を向上させることは困難であった。また、特許文献2に記載された方法は、一定車速で所定の操舵パターンで走行しながら車両の特性値を求め、その特性値に基づいて実スタビリティファクタを演算する方法である。したがって、定常円旋回走行を想定したスタビリティファクタを求めることになるが、駆動あるいは制動を伴う旋回走行の際の駆動力もしくは前後加速度を求めるためにそのスタビリティファクタを使用すると、制動あるいは駆動を考慮したものとなっていないので、適切な駆動力あるいは前後加速度もしくはそれらの補正値を得ることができないおそれがあった。このように、従来、車両のスタビリティファクタを補正すること、あるいはそのスタビリティファクタに基づいて車両の目標駆動力や目標加速度を補正することなどにより、車両の挙動を適正化する制御が行われているものの、スタビリティファクタをより精度良く補正し、車両の旋回走行性能を適切に向上させるためには、未だ改良の余地があった。この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであり、駆動や制動を伴う旋回走行を安定的に行うようにスタビリティファクタを実際の車両に適したものとすることのできる車両の制御装置を提供することを目的とするものである。上記の目的を達成するために、請求項1の発明は、車両が旋回走行する際のスタビリティファクタを予め設定された定義式に基づき該車両が加減速を伴って旋回走行する際にも拡張させて算定し、その拡張させたスタビリティファクタに基づいて旋回走行時の挙動を制御する車両の制御装置において、前記車両が加減速を伴わずに旋回走行する場合に前記定義式を構成する複数の項のうち前記車両の前後加速度に依存しない項のみを補正し、前記車両が前記加減速を伴って旋回走行する場合に前記前後加速度に依存する他の項を補正することにより、前記定義式を更新するスタビリティファクタ更新手段を備えていることを特徴とする制御装置である。また、請求項2の発明は、請求項1の発明において、前記車両が前記加減速を伴って旋回走行する際に生じる互いに値が異なった複数の前後加速度を求める加減速度検出手段と、前記加減速度検出手段により前記各前後加速度が求められた各走行時におけるそれぞれの実スタビリティファクタを求めるスタビリティファクタ算定手段と、前記車両が加減速度を伴って旋回走行する場合に、前記拡張させたスタビリティファクタが前後加速度の2乗に係数を掛けた項と前後加速度に他の係数を掛けた項と定数項との和に等しくなる関係式に、前記加減速度検出手段で求められた前記各前後加速度および前記スタビリティファクタ算出手段で求められた前記各実スタビリティファクタを代入して連立方程式を立てるとともに、その連立方程式を前記係数および前記他の係数について解いてそれら前記係数および前記他の係数の値を求める係数算出手段とを更に備え、前記スタビリティファクタ更新手段が、前記車両が加減速を伴わずに旋回走行する場合に、その加減速を伴わない旋回走行時における実スタビリティファクタを求めてその実スタビリティファクタに基づいて前記定数項を補正するとともに、その補正された前記定数項と前記係数算出手段により求められた前記係数および前記他の係数とを前記関係式に代入することにより、前記定義式を更新する手段を含むことを特徴とする制御装置である。車両の旋回性能を決めるスタビリティファクタは、加速もしくは減速を伴う旋回走行時にも拡張させて設定することができるが、この請求項1の発明によれば、そのいわゆる拡張させたスタビリティファクタを算定するための定義式が、加減速を伴わない旋回走行時と加減速を伴う旋回走行時とに場合分けされて補正更新される。すなわち、車両が加減速を伴わずに旋回走行する場合には、拡張させたスタビリティファクタを算定するための定義式を構成する各項の中で、車両の前後加速度が反映されていない項のみに対して補正が行われ、車両が加減速を伴って旋回走行する場合には、車両の前後加速度が反映されている項に対して補正が行われることによって、前記の拡張させたスタビリティファクタを算定するための定義式が更新される。そのため、車両のスタビリティファクタを駆動や制動を伴う旋回走行時にも拡張させて設定する場合であっても、その拡張させたスタビリティファクタを算定するための定義式を適切に更新し、拡張させたスタビリティファクタを車両の旋回走行状態に即して常に適切な値に設定することができる。その結果、車両のステアリング特性や駆動力制御などを好適なものとすることができ、ひいては車両のドライバビリティを向上させることができる。上記のような加速もしくは減速を伴う旋回走行にも拡張させたスタビリティファクタは、上記の定義式に基づく、前後加速度の成分を含みその前後加速度の二次式で表される項と、前後加速度の成分を含まない定数項とから構成される関係式で表すことができる。そして、この請求項2の発明によれば、その関係式において前後加速度成分に掛かる各係数および定数項が、車両が実際に走行した際の前後加速度および実スタビリティファクタに基づく二元の連立方程式から求められ、その求められた値を上記の関係式に代入することにより、拡張させたスタビリティファクタの定義式が更新される。また、その拡張させたスタビリティファクタの定義式において前後加速度の成分を含まない定数項については、加減速を伴わない旋回走行時に補正更新される。そのため、上記のような拡張させたスタビリティファクタの定義式を、車両の旋回走行状態に即して、容易にかつ精度良く更新して設定することができる。つぎに、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。先ず、この発明で制御の対象とする車両の構成および制御系統の一例を図3に示して説明する。この発明で対象とする車両は、運転者によるアクセル操作やブレーキ操作などの運転操作と独立して車両の駆動力および制動力を制御すること、すなわち、運転者による運転操作に基づいた車両の駆動力および制動力の制御とは別に、それら駆動力および制動力を自動制御することが可能な構成となっている。その一例として図3に示す車両Veは、左右の前輪1,2、および左右の後輪3,4を有していて、駆動力源5の出力側に変速機6が連結され、その変速機6から出力された動力をデファレンシャル終減速機7を介して左右の後輪3,4に分配して伝達するように構成されている。駆動力源5としては、少なくとも1基の内燃機関が搭載されていて、その他に、例えばハイブリッド車両として内燃機関および電動機の両方を駆動力源5として搭載することも可能である。内燃機関以下、エンジンとしては、例えばガソリンエンジンやディーゼルエンジンあるいは天然ガスエンジンなどを用いることができる。そして、駆動力源5として搭載されるエンジン5には、例えば電子制御式のスロットルバルブあるいは電子制御式の燃料噴射装置が備えられている。したがって、それら電子制御式のスロットルバルブあるいは電子制御式の燃料噴射装置の動作を電気的に制御することにより、エンジン5の出力を自動制御することができるように構成されている。また、変速機6としては、有段の自動変速機あるいはベルト式やトロイダル式の無段変速機などの各種の変速機構を用いることができる。そして、上記のエンジン5および変速機6を制御して後輪3,4で発生させる駆動力を制御するための電子制御装置ECU8が備えられている。すなわち、エンジン5および変速機6にそれぞれ電子制御装置8が接続されていて、この電子制御装置8によってエンジン5の出力、および変速機6で設定する変速比を制御することにより、後輪3,4、すなわち駆動輪3,4で発生させる車両Veの駆動力を自動制御することが可能な構成となっている。なお、車両Veの駆動力源5として、上記のようなエンジンに加えて電動機を車両Veに搭載する場合は、その電動機には、例えばインバータ図示せずを介してバッテリやキャパシタなどの蓄電装置図示せずが接続される。そして、その電動機に接続されるインバータを電子制御装置8で電気的に制御することにより、電動機の出力を自動制御して、駆動輪3,4で発生させる車両Veの駆動力を自動制御することが可能なように構成される。また、各車輪1,2,3,4には、それぞれ個別にブレーキ装置9,10,11,12が装着されている。それら各ブレーキ装置9,10,11,12は、それぞれ、ブレーキアクチュエータ13を介して電子制御装置8に接続されている。したがって、電子制御装置8によって各ブレーキ装置9,10,11,12の動作状態を電気的に制御することにより、各車輪1,2,3,4で発生させる車両Veの制動力を個別に自動制御することが可能な構成となっている。一方、電子制御装置8には、車両Ve各部の各種センサ類からの検出信号や各種車載装置からの情報信号が入力されるように構成されている。例えば、アクセルの踏み込み角もしくは踏み込み量あるいはアクセル開度を検出するアクセルセンサ14、ブレーキの踏み込み角もしくは踏み込み量あるいはブレーキ開度を検出するブレーキセンサ15、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ16、各駆動輪1,2,3,4の回転速度車輪速度をそれぞれ検出する車輪速センサ17、車両Veの車軸方向の加速度すなわち横加速度を検出する横加速度センサ18、車両Veのヨーレートを検出するヨーレートセンサ19、その他、車両Veの前後加速度やロール角あるいはピッチ角等を検出する各種センサ図示せずなどからの検出信号が電子制御装置8に入力されるように構成されている。また、例えば、車体重量やホイールベース、車体の重心から前後輪の軸までの距離前後軸間距離、前後輪のコーナリングスティッフネスコーナリングフォースなどのデータ、および、その他の予め設定した定数やマップが、この電子制御装置8に記憶させられている。そして、この電子制御装置8は、上記のような検出信号やデータあるいはマップなどに基づいて演算を行い、目標スタビリティファクタや目標駆動力、目標前後加速度などを求めて、必要な制御信号を出力するように構成されている。上記のような構成により、車両Veは、スタビリティファクタもしくはステアリング特性を変化させて制御することができる。特に、この発明における車両Veは、旋回走行中のスタビリティファクタを変化させて、運転者の意図する旋回軌道と実際の旋回軌道とを一致させることができるように構成されている。すなわち、この発明における車両Veは、旋回走行時に、駆動輪に付与するトルクを自動制御して車両Veのスタビリティファクタを変化させることにより、その車両Veの実際のスタビリティファクタを目標値に追従させるように制御して、車両Veの旋回走行性能を向上させることが可能な構成となっている。前述したように、従来の車両挙動制御において、車両Veの旋回走行性能を向上させるために、車両のスタビリティファクタを駆動あるいは制動を伴う旋回走行状態にまで拡張させることが試みられている。すなわち、駆動あるいは制動を伴う旋回走行時、すなわち車両に加速あるいは減速の加速度が生じる旋回走行時に、その時点の車両のスタビリティファクタを補正して、旋回走行時の車両の挙動をより精度良く制御することが行われている。一方、この発明の制御における車両Veのスタビリティファクタは、前述の1式の理論式を基に予め設定された定義式によって算出され、そのスタビリティファクタは、前述の1式で示したように、kh1Gxの項およびkh2Gx2の項ならびにkh0の項の3つの項から構成されている。このうちkh0の項は、車両に加減速が生じていない条件の下で算出されたスタビリティファクタであり、したがって車両の前後加速度に依存しない項である。そのため、上記のように車両Veに加速度が生じている際に、スタビリティファクタの補正を一律に行うと、例えば図3に示すように、車両Veの前後加速度に依存しないことから本来補正する必要がないkh0の項が補正されてしまい、逆に、本来補正されるべきkh1Gxおよびkh2Gx2の項は補正されない場合がある。その結果、スタビリティファクタの補正精度が低くなり、旋回性能の向上効果を十分に得られない可能性がある。そこで、この発明に係る制御装置では、車両Veの走行状態に応じて、スタビリティファクタの補正の仕方を変更するように構成されている。すなわち、この発明に係る制御装置は、車両Veのステアリング特性を適正化するために、駆動あるいは制動を伴う旋回走行状態にまで拡張されたスタビリティファクタを実測値に応じた値とするように構成されたものであって、前述の1式に示すスタビリティファクタを算出するための定義式に含まれている3つの項の定数および係数を、それぞれに適切な走行条件の下で補正する制御を実行するように構成されている。図1はその制御の一例を説明するためのフローチャートであって、このフローチャートで示されるルーチンは、所定の短時間毎に繰り返し実行される。図1において、先ず、車両Veが旋回走行中であるか否かが判断されるステップS1。これは、例えば検出された横加速度に基づいて判断することができ、旋回走行を判定するための横加速度についての閾値を予め用意しておき、検出された横加速度がその閾値を超えた場合に、車両Veが旋回走行していると判断することができる。このルーチンは、車両Veの旋回走行中にスタビリティファクタを適切に補正するための制御であり、したがって、車両Veが旋回走行していないことにより、このステップS1で否定的に判断された場合は、特に制御を行うことなく、このルーチンを一旦終了する。これに対して、車両Veが旋回走行中であることにより、ステップS1で肯定的に判断された場合には、ステップS2へ進み、このルーチンおけるカウンタの値iが、i=0であるか否かが判断される。このカウンタ値iは、後述するように、いわゆる拡張されたスタビリティファクタkhの定義式における各定数kh0,kh1,kh2に対する補正が完了する毎にインクリメントされる変数であり、初期値は0に設定されている。したがって、この制御の開始当初は、カウンタの値iがi=0であるすなわち、定数kh0の補正が未完であることにより、このステップS2で肯定的に判断され、ステップS3へ進む。ステップS3では、車両Veの車速が一定であるか否かが判断される。すなわち、車両Veが定速走行中であるか否か、言い換えると、走行中の車両Veに前後加速度が生じているか否かが判断される。このステップS3以降の、後述する各ステップS4,S5,S6は、いわゆる拡張されたスタビリティファクタkhの定義式における定数項kh0を、車両Veに前後加速度が生じていない状態の下で補正するためのステップである。したがって、車両Veの車速が一定でないこと、すなわち旋回走行中の車両Veに前後加速度が生じていることにより、このステップS3で否定的に判断された場合は、特に以降の制御を実行することなく、このルーチンを一旦終了する。車両Veの車速が一定であること、すなわち旋回走行中の車両Veに前後加速度が生じていないことにより、ステップS3で肯定的に判断された場合には、ステップS4へ進み、車両Veの実スタビリティファクタkhrealが算出される。この実スタビリティファクタkhrealは、一定速度ですなわち、前後加速度が生じていない状態で旋回走行している車両Veの現在の車両挙動に基づいた実際のスタビリティファクタであり、その時点で検出された車速をV、横加速度をGy、操舵角をδ、そして車両VeのホイールベースをLとすると、khreal={δ/LGy}-1/V22として求めることができる。上記の2式から実スタビリティファクタkhrealが求められると、その実スタビリティファクタkhrealを基に、いわゆる拡張されたスタビリティファクタkhが更新されるステップS5。すなわち、拡張されたスタビリティファクタkhを算出する定義式における定数項kh0が、kh0=khrealと置き換えられて、すなわち定数項kh0が算出された実スタビリティファクタkhrealに基づいて補正されて、拡張されたスタビリティファクタkhが更新される。拡張されたスタビリティファクタkhの定数項kh0が補正されると、カウンタ値iがi=1にされステップS6、そしてその後、特に以降の制御を実行することなく、このルーチンを一旦終了する。すなわち、このステップS6では、拡張されたスタビリティファクタkhの定義式における定数項kh0の補正が完了したことにより、このルーチンにおけるカウンタ値iが1つインクリメントされてi=1にされる。上記のように、先ず最初に、拡張されたスタビリティファクタkhの定義式における定数項kh0に対する補正が完了すると、カウンタ値iがi=1となっていることにより、次回以降のルーチンにおいては前述のステップS2で否定的に判断されて、ステップS7へ進む。そして、ステップS7では、このルーチンおけるカウンタの値iが、i=1であるか否かが判断される。拡張されたスタビリティファクタkhの定義式における定数項kh0に対する補正のみが完了した段階では、上記のように、カウンタ値iがi=1であることから、このステップS7で肯定的に判断されて、ステップS8へ進む。すなわち、定数項kh0に対する補正が完了したことにより、次の拡張されたスタビリティファクタkhの定義式における定数kh1に対する補正を実行するためのステップへ進む。なお、カウンタ値iがi=1でないこと、すなわち、未だ定数項kh0に対する補正が完了していないことにより、上記のステップS7で否定的に判断された場合は、後述するステップS13へ進む。そして、この制御の開始当初は、そのステップS13においても否定的に判断されて、特に以降の制御を実行することなく、このルーチンを一旦終了する。すなわち、定数項kh0に対する補正が完了するまで、上述のステップS1からステップS6の制御がくり返し実行される。ステップS8では、現在の車両Veの前後加速度Gxpの絶対値が所定値Aよりも大きいか否かが判断される。前後加速度Gxpは、ドライバーの運転操作に基づき車両Veに生じている現在の前後加速度であり、その前後加速度Gxpは、車輪速センサ17の検出値を基に算出することができるが、それ以外に、例えば加速度センサによって検出したものであってもよく、あるいはアクセル操作量もしくはそれに対応したスロットル開度から駆動力を求め、その駆動力と車体重量などとから算出した前後加速度であってもよい。また、所定値Aは、この制御におけるスタビリティファクタの補正精度を向上させるために予め設定されたものであって、旋回走行中の車両Veに生じている前後加速度が、スタビリティファクタに影響を与える程度に大きいか否かを判断するための閾値である。前述の定数kh0に対する補正が、車両Veに前後加速度が生じていない状態における実スタビリティファクタkhrealに基づいて実行される制御であるのに対して、このステップS8以降で実行される制御は、車両Veに所定の前後加速度、すなわちスタビリティファクタに影響を与える所定値Aよりも大きな前後加速度が生じている状態において実行される制御である。したがって、前後加速度Gxpの絶対値が所定値A以下であることにより、このステップS8で否定的に判断された場合は、特に以降の制御を実行することなく、このルーチンを一旦終了する。これに対して、前後加速度Gxpの絶対値が所定値Aよりも大きいことにより、ステップS8で肯定的に判断された場合には、ステップS9へ進み、車両Veに前後加速度が生じている状態での旋回走行時において、1つ目の実スタビリティファクタkhrealを取得する際の車両Veの前後加速度Gx1として、その時点に検出された前後加速度Gxpが記憶される。また、その時点における各検出値を基に現在の実スタビリティファクタkhrealが算出されステップS10。このステップS10における現在の実スタビリティファクタkhrealは、前述のステップS4における現在の実スタビリティファクタkhrealと同様にして算出することができる。そして、上記のステップS10で求められた現在の実スタビリティファクタkhrealが、車両Veに前後加速度が生じている状態での旋回走行時において取得する1つ目の実スタビリティファクタkh1として記憶されるステップS11。そして、カウンタ値iがi=2とされステップS12、そしてその後、特に以降の制御を実行することなく、このルーチンを一旦終了する。すなわち、このステップS12では、1つ目の実スタビリティファクタkh1の記憶が完了したことにより、このルーチンにおけるカウンタ値iが1つインクリメントされてi=2にされる。上記のように、拡張されたスタビリティファクタkhの定義式における定数項kh0に対する補正および1つ目の実スタビリティファクタkh1の取得記憶がそれぞれ行われ、それらが完了すると、カウンタ値iがi=2となっていることにより、次回以降のルーチンにおいては前述のステップS7で否定的に判断されて、ステップS13へ進む。そして、ステップS13では、このルーチンおけるカウンタの値iが、i=2であるか否かが判断される。拡張されたスタビリティファクタkhの定義式における定数項kh0に対する補正および1つ目の実スタビリティファクタkh1の取得記憶がいずれも完了した段階では、上記のようにカウンタ値iがi=2であることから、このステップS13で肯定的に判断されて、ステップS14へ進む。すなわち、定数項kh0に対する補正が完了し、かつ1つ目の実スタビリティファクタkh1が取得されて記憶されたことにより、次の拡張されたスタビリティファクタkhの定義式における定数kh2に対する補正を実行するステップへ進む。なお、カウンタ値iがi=2でないこと、すなわち、未だ1つ目の実スタビリティファクタkh1が取得記憶されていないことにより、上記のステップS13で否定的に判断された場合は、特に以降の制御を実行することなく、このルーチンを一旦終了する。すなわち、前述の定数項kh0に対する補正が完了し、かつ1つ目の実スタビリティファクタkh1が取得されて記憶されるまで、上述のステップS1からステップS12の制御がくり返し実行される。ステップS14では、現在の車両Veの前後加速度Gxpが検出されるとともに、その前後加速度Gxpと前述のステップS9で記憶された前後加速度Gx1との差の絶対値が所定値Bよりも大きく、かつ現在の車両Veの前後加速度Gxpの絶対値が所定値Aよりも大きい、か否かが判断される。前述のステップS9で検出されて記憶されている1つ目の前後加速度Gx1、およびこのステップS14で検出される前後加速度Gxpは、後述するように、拡張されたスタビリティファクタkhの定義式における定数kh1,kh2を求めるための二元連立一次方程式を得るためのものである。したがって、その現在の前後加速度Gxpが、前回のすなわち1つ目の前後加速度Gx1と十分に異なっていることが必要であり、そのためこのステップS14では、現在の前後加速度Gxpと1つ目の前後加速度Gx1との差の絶対値が所定値Bを超えているか否かが判断されるのである。また、前述の定数項kh0に対する補正が、車両Veに前後加速度が生じていない状態における実スタビリティファクタkhrealに基づいて実行される制御であるのに対して、このステップS8以降で実行される定数kh1および定数kh2に対する補正は、車両Veに前後加速度が生じている状態において実行される制御である。したがって、前後加速度Gxpと前後加速度Gx1との差の絶対値が所定値B以下である、および/または、前後加速度Gxpの絶対値が所定値A以下であることにより、このステップS14で否定的に判断された場合は、特に以降の制御を実行することなく、このルーチンを一旦終了する。これに対して、前後加速度Gxpと前後加速度Gx1との差の絶対値が所定値Bよりも大きく、かつ前後加速度Gxpの絶対値が所定値A以下であることにより、ステップS14で肯定的に判断された場合には、ステップS15へ進み、車両Veに前後加速度が生じている状態での旋回走行時において、2つ目の実スタビリティファクタkhrealを取得する際の車両Veの前後加速度Gx2として、その時点に検出された前後加速度Gxpが記憶される。また、その時点における各検出値を基に現在の実スタビリティファクタkhrealが算出されステップS16。このステップS16における現在の実スタビリティファクタkhrealは、前述のステップS4,ステップS10における現在の実スタビリティファクタkhrealと同様にして算出することができる。そして、上記のステップS16で求められた現在の実スタビリティファクタkhrealが、車両Veに前後加速度が生じている状態での旋回走行時において取得する2つ目の実スタビリティファクタkh2として記憶されるステップS17。続いて、上記のステップS11およびステップS17で記憶された各スタビリティファクタkh1,kh2を基に、拡張されたスタビリティファクタkhの定義式における定数kh1,kh2がそれぞれ算出されるステップS18。具体的には、次の二元連立一次方程式を解くことにより、2つのスタビリティファクタkh1,kh2がそれぞれ求められる。kh1=kh0kh1Gx1kh2Gx12kh2=kh0kh1Gx2kh2Gx223そして、上記のようにして求められた2つのスタビリティファクタkh1,kh2に基づいて、拡張されたスタビリティファクタkhの定義式における定数kh1,定数kh2がそれぞれ算出されるステップS19。すなわち、拡張されたスタビリティファクタkhの定義式における定数kh1,定数kh2が更新される。上記のステップS19で拡張されたスタビリティファクタkhの定義式における定数kh1,定数kh2に対する補正が実行されると、カウンタ値iがi=3とされるステップS20。すなわち、拡張されたスタビリティファクタkhの定義式における全ての定数kh0,kh1,kh2の更新が完了したことにより、このルーチンにおけるカウンタ値iが1つインクリメントされてi=3にされる。そしてその後、このルーチンを一旦終了する。以上のように、この発明に係る車両Veの制御装置によれば、前述の1式に示すような、いわゆる拡張させたスタビリティファクタkhを算定するための定義式が、加速もしくは減速を伴わない車両Veの旋回走行時と、加速もしくは減速を伴う車両Veの旋回走行時とに場合分けされて補正更新される。すなわち、車両Veが加減速を伴わずに旋回走行する場合には、拡張させたスタビリティファクタkhを算定するための定義式を構成する各項の中で、車両Veの前後加速度Gxが反映されていない項、すなわちkh0の項のみに対して補正が行われ、車両Veが加減速を伴って旋回走行する場合には、車両Veの前後加速度Gxが反映されている項、すなわちkh1Gxおよびkh2Gx2の項に対して補正が行われることによって、拡張させたスタビリティファクタkhを算定するための定義式が更新される。より具体的には、拡張させたスタビリティファクタkhは、上記の定義式に基づき、前後加速度Gxの成分を含みその前後加速度Gxの二次式で表される項すなわちkh1Gxkh2Gx2と、前後加速度Gxの成分を含まない定数項すなわちkh0とから構成される関係式で表すことができる。そして、その関係式において前後加速度Gxの成分に掛かる各係数すなわちkh1Gxおよびkh2Gx2、および定数項kh0が、車両Veが実際に走行した際の前後加速度Gxpおよび実スタビリティファクタkhiに基づく二元の連立方程式から求められ、その求められた値を上記の関係式に代入することにより、拡張させたスタビリティファクタkhの定義式が更新される。また、その拡張させたスタビリティファクタkhの定義式において前後加速度Gxの成分を含まない定数項kh0については、加減速を伴わない旋回走行時に補正更新される。そのため、上記のような拡張させたスタビリティファクタkhの定義式を、車両Veの旋回走行状態に即して、容易にかつ精度良く更新して設定することができる。その結果、車両Veのステアリング特性を適切に設定して、スタビリティファクタに基づく駆動力制御などを良好に実行することができ、ひいては、車両Veのドライバビリティを向上させることができる。ここで、上述した具体例とこの発明との関係を簡単に説明すると、ステップS4,S5,S19を実行する機能的手段が、この発明におけるスタビリティファクタ更新手段に相当する。そして、ステップS8,S9,S14,S15を実行する機能的手段が、この発明における加減速度検出手段に相当し、ステップS10,S16を実行する機能的手段が、この発明におけるスタビリティファクタ算定手段に相当し、ステップS11,S12,S17,S18を実行する機能的手段が、この発明における係数算出手段に相当する。なお、上述した具体例では、この発明に係る制御の対象とする車両Veとして、駆動力源5の動力を左右の後輪3,4に伝達して車両Veの駆動力を発生させる後輪駆動車の構成を例に挙げて説明したが、駆動力源5の動力を左右の前輪1,2に伝達して車両Veの駆動力を発生させる前輪駆動車であってもよい。あるいは、駆動力源5の動力を前輪1,2および後輪3,4に分配して伝達し、それら全ての車輪で車両Veの駆動力を発生させる四輪駆動車であってもよい。"