電源から電力を供給される電気制御システムを有し、ベクトル制御方式で制御されるモータを備えた車両の電源状態を診断する電源状態診断方法において、ステアリング挙動が発生しない電流値まで、d軸電流を徐々に増加させて印加すると共に、正負矩形波のq軸電流を徐々に増加させて印加し、前記電源の電圧値が電源閾値以下で、所定時間T1を経過したときに前記電源の劣化を判定することを特徴とする電源状態診断方法。前記電源の電圧が、更に前記診断を継続するに必要な診断可能電圧以上の場合に前記劣化を判定する請求項1に記載の電源状態診断方法。前記モータの舵角若しくはモータ角速度が各々の閾値以上となったときに前記診断を中止して診断未完了を判定する請求項1又は2に記載の電源状態診断方法。前記d軸電流及びq軸電流の印加より所定時間T2が経過したときに前記d軸電流を一定とし、所定時間T3>T2が経過したときに前記q軸電流を一定とする請求項1乃至3のいずれかに記載の電源状態診断方法。前記電気制御システムが、少なくともトルクセンサからの操舵トルクから演算された前記d軸電流及びq軸電流に基づいて前記モータを駆動してアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置である請求項1乃至4のいずれかに記載の電源状態診断方法。電源から電力を供給される電気制御システムを有し、ベクトル制御方式で制御されるモータを備えた車両の電源状態を診断する電源状態診断装置において、ステアリング挙動が発生しない電流値までd軸電流を徐々に増加させて印加するd軸電流生成部と、前記電流値まで正負矩形波のq軸電流を徐々に増加させて印加するq軸電流生成部と、前記電源の電圧値が電源閾値以下であるか否かを判定する電源電圧判定部と、時間の経過を判定する時間判定部と、前記電源電圧判定部が電源閾値以下であると判定し、かつ前記時間判定部が、前記電圧値が電源閾値以下となってから時間T1を経過したことを判定したときに前記電源の劣化を判定する診断判定部とを具備したことを特徴とする電源状態診断装置。前記電源の電圧が、前記診断を継続するに必要な診断可能電圧以上であるか否かを判定する診断可能電圧判定部を具備し、前記診断可能電圧判定部により前記電源の電圧が前記診断可能電圧以上を判定したときに、前記劣化を判定する請求項6に記載の電源状態診断装置。前記モータの舵角が閾値θ1以上であるか否かを判定する舵角判定部と、モータ角速度が閾値ω1以上であるか否かを判定するモータ角速度判定部とを更に具備し、前記舵角判定部により前記モータの舵角が前記閾値θ1以上と判定されたとき、若しくは前記モータ角速度判定部により前記モータ角速度が前記閾値ω1以上と判定されたときに前記診断を中止し、前記診断判定部が診断未完了を判定する請求項6又は7に記載の電源状態診断装置。前記電気制御システムが、少なくともトルクセンサからの操舵トルクから演算された前記d軸電流及びq軸電流に基づいて前記モータを駆動してアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置である請求項6乃至8のいずれかに記載の電源状態診断装置。しかしながら、特許文献1に記載の装置では複数のアクチュエータの少なくとも2つを左右に駆動して診断しており、複数のアクチュエータを具備しなければならないという問題があり、かかる構成を有さない一般的なシステムには適用できないという問題がある。また、特許文献2に示される装置ではd軸電流のみを流すようにしており、電流制御の制御周期を早くすると、高価なMCU若しくは専用のMCUを必要とする問題があり、電流制御のノイズ抑制効果と応答性の相反する要求から応答性を上げることが困難で、q軸電流が流れてモータトルクが発生する。そのため、ドライバに違和感を与えることになり、ドライバが居ないタイミングを検知して診断する機能が必要になってしまう。また、d軸に電流を流しても磁界の指向性の限界によりq軸電流が流れてしまうことから、問題の発生しないレベルのd軸電流まで制限する必要がある。本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、モータのベクトル制御において、ステアリング挙動が発生しない電流値まで、d軸電流及びq軸電流を流して徐々に増加漸増させて電源診断を行い、ドライバに違和感を与えることなく、ドライバが居ないタイミングを検知しなくても良く、複数のアクチュエータを具備する必要もなく、簡易な手法で確実に電源の劣化、正常及び診断未完了を判定する電源診断方法及び装置を提供することにある。本発明は、電源から電力を供給される電気制御システムを有し、ベクトル制御方式で制御されるモータを備えた車両の電源状態を診断する電源状態診断方法に関し、本発明の上記目的は、ステアリング挙動が発生しない電流値まで、d軸電流を徐々に増加させて印加すると共に、正負矩形波のq軸電流を徐々に増加させて印加し、前記電源の電圧値が電源閾値以下で、所定時間T1を経過したときに前記電源の劣化を判定することにより達成される。本発明の上記目的は、前記電源の電圧が、更に前記診断を継続するに必要な診断可能電圧以上の場合に前記劣化を判定することにより、或いは前記モータの舵角若しくはモータ角速度が各々の閾値以上となったときに前記診断を中止して診断未完了を判定することにより、或いは前記d軸電流及びq軸電流の印加より所定時間T2が経過したときに前記d軸電流を一定とし、所定時間T3>T2が経過したときに前記q軸電流を一定とすることにより、或いは前記電気制御システムが、少なくともトルクセンサからの操舵トルクから演算された前記d軸電流及びq軸電流に基づいて前記モータを駆動してアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置であることにより、より効果的に達成される。また、本発明は、電源から電力を供給される電気制御システムを有し、ベクトル制御方式で制御されるモータを備えた車両の電源状態を診断する電源状態診断装置に関し、本発明の上記目的は、ステアリング挙動が発生しない電流値までd軸電流を徐々に増加させて印加するd軸電流生成部と、前記電流値まで正負矩形波のq軸電流を徐々に増加させて印加するq軸電流生成部と、前記電源の電圧値が電源閾値以下であるか否かを判定する電源電圧判定部と、時間の経過を判定する時間判定部と、前記電源電圧判定部が電源閾値以下であると判定し、かつ前記時間判定部が、前記電圧値が電源閾値以下となってから時間T1を経過したことを判定したときに前記電源の劣化を判定する診断判定部とを具備することにより達成され、前記電源の電圧が、前記診断を継続するに必要な診断可能電圧以上であるか否かを判定する診断可能電圧判定部を具備し、前記診断可能電圧判定部により前記電源の電圧が前記診断可能電圧以上を判定したときに、前記劣化を判定することにより、或いは前記モータの舵角が閾値θ1以上であるか否かを判定する舵角判定部と、モータ角速度が閾値ω1以上であるか否かを判定するモータ角速度判定部とを更に具備し、前記舵角判定部により前記モータの舵角が前記閾値θ1以上と判定されたとき、若しくは前記モータ角速度判定部により前記モータ角速度が前記閾値ω1以上と判定されたときに前記診断を中止し、前記診断判定部が診断未完了を判定することにより、或いは前記電気制御システムが、少なくともトルクセンサからの操舵トルクから演算された前記d軸電流及びq軸電流に基づいて前記モータを駆動してアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置であることにより、より効果的に達成される。本発明の電源状態診断方法及び装置によれば、電源状態の検出にd軸電流だけではなくq軸電流をも用いていると共に、q軸には正負方向交流の矩形波電流を流し、ステアリング挙動が発生しない電流値まで増加させることで最大限の検出効果を得ることができる。モータ回転角舵角若しくはモータ回転速度が予め定めた閾値を超えた場合には診断を中止し、診断未完了を判定する機能を有しているので、ドライバに対する異音や微振動の発生を抑制することができる。また、正常の場合には所定時間が経過したときに診断を停止するようにしているので、経済的で効率的である。本発明は、d軸電流指令値Idとしてのd軸電流の印加だけでは検出精度に制限があった電源の状態検出に、q軸電流指令値Iqとしてのq軸電流の印加を追加し、ステアリング挙動が発生しない電流値まてd軸電流及びq軸電流を徐々に増加させながら印加することにより、最大限の検出効果を得ることができるようにしている。その際、q軸には正負方向交流の矩形波電流を流すようにしているので、一方向だけのステアリング挙動が発生することはない。ドライバに対して、異音や微振動という現象が発生する可能性があるが、これをできるだけ制限するため、モータ回転角舵角若しくはモータ回転速度が予め定めた数値閾値以上となった場合には、電源診断を中止して診断未完了を判定する機能を有する。以下に、本発明の実施形態を図面を参照して詳細に説明する。図4は、本発明に関連する演算制御部110の機能構成の一例を示しており、全体の制御や演算処理を行うCPU111を備え、CPU111には入力部112-1及び出力部112-2が接続されており、入力部112-1には車速Vr、操舵トルクTr、イグニション信号IG、バッテリ電圧Bv、モータ全電流it、モータ相電流ip、舵角θ及びモータ角速度ωが入力され、出力部112-2からはq軸電流指令値Iq診断用のq軸電流を含む、d軸電流指令値Id診断用のd軸電流を含む及び駆動信号DSが出力される。入力部112-1にイグニション信号IGが入力されると、出力部112-2から駆動信号DSが出力されてモータリレー106及び107がONされる。CPU111には、更にイグニションキー11がONされたときに、所定時間内に初期診断を行う初期診断部113、d軸電流指令値Idとして電源診断用のd軸電流を生成するd軸電流生成部114、q軸電流指令値Iqとして電源診断用のq軸電流を生成するq軸電流生成部115、バッテリ電圧Bvが所定の閾値Bv1以下であるか否かを比較して判定するバッテリ電圧判定部116-1、舵角θが所定の閾値θ1以下であるか否かを比較して判定する舵角判定部117-1、モータ角速度ωが所定の閾値ω1以下であるか否かを比較して判定するモータ角速度判定部117-2、所定時点から計時して一定時間が経過したか否かを判定する時間判定部117-3、種々のデータや情報を記憶するメモリ例えばEEPROM、バッテリ電圧Bvが診断可能電圧Bv2以上であるか否かを比較して判定する診断可能電圧判定部116-2、正常、診断未完了、劣化の診断状態を判定する診断判定部119が相互に接続されている。なお、d軸電流生成部114とq軸電流生成部115は、単一の電流生成部でd軸電流及びq軸電流を別個に生成して出力する構成でも良い。バッテリ電圧Bvの閾値Bv1は、バッテリ14が劣化していることが確認でき、これ以上バッテリ電圧Bvを下げないように電流値を調整するための閾値であり、電圧レベルが下がり過ぎると電流制御を維持することができない。また、診断可能電圧Bv2は、バッテリレベルが下がり過ぎると電流制御を維持できないため、正常な診断を維持させるために設定する電圧値であり、上記閾値Bv1より小さな値になっている。即ち、Bv1>Bv2である。d軸電流生成部114は直流電流を徐々に線形的に増加させ、所定値に達して後は一定電流を出力するものであり、積分器等で構成できるがソフトウェアでも可能である。q軸電流生成部115は交流の矩形波の振幅を徐々に増加させ、所定時間が経過したときなどに一定振幅の矩形波を出力するものであり、出力可変型の発振器、増幅器等で構成できるがソフトウェアでも可能である。図5は本発明の全体動作例を示しており、イグニションキー11がONになるとステップS1、初期診断部113はアシストに必要な所定の初期診断モータ温度や断線、短絡等を実行するステップS2。初期診断で正常、異常を判定しステップS3、初期診断で正常でないと判定された場合には診断を中止しステップS4、診断判定部119は診断未完了を判定しステップS5、メモリ118に記憶した舵角θ0であるかを確認しステップS34、判定状態をメモリ118に記憶しステップS35、終了する。上記ステップS3において初期診断が正常と判定された場合には、RDC101からの舵角θを入力部112-1を経てメモリ118に記憶しステップS10、d軸電流生成部114は線形に漸増するd軸電流を生成してモータ駆動制御部120に印加し、q軸電流生成部115は交流の正負矩形波で漸増するq軸電流を生成してモータ駆動制御部120に印加するステップS11。d軸電流生成及びq軸電流生成の漸増はステアリング挙動が発生しない電流値まで行われ、q軸電流については交流の正負矩形波になっているため、仮に挙動を発生する状態であっても一方向のステアリング挙動が発生することはない。d軸電流及びq軸電流が印加されている状態で、バッテリ電圧判定部116-1はバッテリ電圧Bvが所定の閾値Bv1以下であるか否かを判定しステップS12、バッテリ電圧Bvが閾値Bv1以上の場合には正常であるので、モータ角速度判定部117-2はRDC101からのモータ角速度ωが所定の閾値ω1以下であるか否かを判定しステップS13、モータ角速度ωが所定の閾値ω1以下である場合には、更に舵角判定部117-1は舵角θが所定の範囲-θ1<θ<θ1内であるか否かを判定しステップS14、舵角θが所定の範囲-θ1<θ<θ1内である場合には、時間判定部117-3によるd軸電流及びq軸電流の印加時からの計時により、一定時間T1が経過するまで上記ステップS11にリターンして上記動作を繰り返すステップS15。また、上記ステップS13でモータ角速度判定部117-2がモータ角速度ωが所定の閾値ω1を超えていると判定した場合、上記ステップS14で舵角判定部117-1が舵角θが所定の範囲-θ1<θ<θ1を外れていると判定した場合には、いずれも上記ステップS4にスキップして診断中止となる。一方、上記ステップS15において、時間判定部117-3が、一定時間T1が経過したと判定した場合には、d軸電流は予め定められた限界の電流値に到達し、その後は一定値を継続するがステップS15、q軸電流は正負矩形波の漸増印加を継続するステップS20。その後、モータ角速度判定部117-2はRDC101からのモータ角速度ωが所定の閾値ω1以下であるか否かを判定しステップS21、モータ角速度ωが閾値ω1以下である場合には、更に舵角判定部117-1は舵角θが所定の範囲-θ1<θ<θ1内であるか否かを判定しステップS22、舵角θが所定の範囲-θ1<θ<θ1内である場合には、バッテリ電圧判定部116-1はバッテリ電圧Bvが閾値電圧Bv1以上であるか否かを判定するステップS23。そして、バッテリ電圧Bvが閾値電圧Bv1以上である場合には、更に時間判定部117-3は、d軸電流及びq軸電流の印加時からの経過時間が時間T2を経過するまで上記ステップS11にリターンして上記動作を繰り返すステップS24。上記ステップS24において時間判定部117-3により時間T2が経過したと判定された場合には、診断判定部119はバッテリ14が正常であると判定しステップS25、メモリ118に記憶した舵角θ0に戻しステップS34、判定状態をメモリ118に記憶しステップS35、終了する。また、上記ステップS21でモータ角速度判定部117-2がモータ角速度ωが閾値ω1を超えていると判定した場合、上記ステップS22で舵角判定部117-1が舵角θが所定の範囲-θ1<θ<θ1を外れていると判定した場合には、いずれも上記ステップS4にスキップして診断中止となる。一方、上記ステップS12及びS23において、バッテリ電圧判定部116-1がバッテリ電圧Bvが閾値Bv1より小さいと判定した場合には、診断可能電圧判定部116-2はバッテリ電圧Bvが診断可能電圧Bv2以上であるか否かを判定しステップS31、バッテリ電圧Bvが診断可能電圧Bv2以上である場合には、時間判定部117-3は一定時間T3が経過したか否かを判定しステップS32、一定時間T3が経過したと判定した場合には、診断判定部119はバッテリ14が劣化したと判定しステップS33、メモリ118に記憶した舵角θ0に戻しステップS34、その後判定状態をメモリ118に記憶しステップS35、終了する。上記ステップS31でバッテリ電圧Bvが診断可能電圧Bv2よりも小さい場合には診断中止となりステップS4、上記ステップS32で一定時間T3を経過していない場合には上記ステップS11にリターンして上記動作を繰り返す。以上が全体の処理フローであるが、次に具体的な実施形態をタイムチャートに示して説明する。図6はバッテリ劣化を判定する動作例を示すタイムチャートであり、図6Aはイグニションキー11のON/OFF若しくはイグニション信号IGを示し、図6Bはd軸電流Idを示し、図6Cはq軸電流Iqを示し、図6Dはバッテリ14の全消費電流を示し、図6Eはバッテリ電圧Bvを示し、図6Fはモータ角速度ωを示し、図6Gは舵角θを示している。図6Aに示すように時点t1にイグニションキー11がONされると、バッテリ電圧Bvも所定値となって電力が供給される図6E参照。そして、図6B及びCに示すように、時点t2にd軸電流Id及びq軸電流Iqが生成されて印加されるが、d軸電流Id及びq軸電流Iq共に徐々に増加漸増され、時点t3にd軸電流Idは一定となるが、q軸電流Iqはその後も徐々に増加する。そして、本例では時点t4以降バッテリ電圧Bvが低下し、閾値Bv1より小さくなるとこれがバッテリ電圧判定部116-1で検出され、時点t5以降q軸電流生成部115によってq軸電流Iqも一定となり、以後時点t6までd軸電流Id及びq軸電流Iqを一定として電源診断を行い、時点t6までバッテリ電圧Bvは閾値Bv1より小さくなっているので、診断判定部119は時点t6にバッテリ劣化を判定して、以後d軸電流Id及びq軸電流Iqの印加を停止している。本例では、舵角θ及びモータ角速度ωはいずれも閾値θ1及びω1よりも小さくなっており、舵角θは所定の範囲-θ1<θ<θ1内に収まっている。d軸電流のみの場合には、d軸電流の制限により、時点t4以降バッテリ電圧Bvの劣化を確認できる消費電流が不足することも考えられるが、本発明によればq軸電流も印加しているので確実な判定を行うことができる。図7はバッテリ電圧Bvが正常の場合の動作例を示しており、図7Aに示すように時点t10にイグニションキー11がONされると、バッテリ電圧Bvも所定値となって電力が供給される図7E参照。そして、図7B及びCに示すように、時点t11にd軸電流Id及びq軸電流Iqが印加されて徐々に増加漸増され、時点t12以降はd軸電流Idが一定となるが、q軸電流Iqは時点t12後も徐々に増加する。時点t12以降バッテリ電圧Bvが低下するが、閾値Bv1より小さくならず、時点t13以降q軸電流Iqも一定となり、以後t14までd軸電流Id及びq軸電流Iqを一定として電源診断を行うが、本例では時点t13~t14の一定時間T2にバッテリ電圧Bvが閾値Bv1よりも小さくならず、モータ角速度ωは閾値ω1よりも小さく、かつ舵角θは所定の範囲-θ1<θ<θ1内に収まっているので、診断判定部119は時点t14にバッテリ正常を判定し、以後d軸電流生成部114及びq軸電流生成部115はd軸電流Id及びq軸電流Iqの生成、印加を停止している。また、図8は診断未完了の場合の動作例を示しており、図8Aに示すように時点t20にイグニションキー11がONされると、バッテリ電圧Bvも所定値となって電力が供給される図8E参照。そして、図8B及びCに示すように、時点t21にd軸電流Id及びq軸電流Iqが生成されて印加されると共に、徐々に増加されて印加され、時点t22にd軸電流Idが一定となるが、q軸電流Iqはその後も増加する。時点t21以降バッテリ電圧Bvが低下するが、閾値Bv1より小さくなっていない。しかしながら、時点t23にモータ角速度ωが閾値ω1以上になっているので、これをモータ角速度判定部117-2が検出し、所定時間経過後の時点t24にd軸電流生成部114及びq軸電流生成部115はd軸電流Id及びq軸電流Iqの生成、印加を停止している。そして、診断判定部119は診断未完了を判定して出力する。本例ではモータ角速度ωが閾値ω1以上になった場合を示しているが、舵角θが所定の範囲-θ1<θ<θ1以外になった場合も同様に、その発生後、所定時間経過後にd軸電流Id及びq軸電流Iqの生成、印加を停止し、診断未完了を判定して出力する。図9は電気自動車の構成例を示しており、かかる電気自動車に対しても本発明を適用することができる。即ち、電気自動車に搭載されたバッテリ14はメインバッテリ14-1と補助バッテリ14-3とを有しており、メインバッテリ14-1の電圧は電圧監視部14-4で監視されている。そして、通常時には電源切換部14-2を介してメインバッテリ14-1から電源供給され、電圧監視部14-4がメインバッテリ14-1の電圧異常を検出した時に電源切換部14-2を切り換え、補助バッテリ14-3から電源を供給するような電源供給構成、つまりメインバッテリ14-1の異常時に補助バッテリ14-3でバックアップ可能に切り換える複数電源による電源供給構成になっている。ここで、一般的にメインバッテリ14-1は、更に多数に分割される構成をとっているものもある。通常状態では、メインバッテリ14-1は車両駆動用モータシステム、車両電装品、電動パワーステアリング装置を駆動しているが、メインバッテリ14-1の電圧異常により補助バッテリ14-3に切り換えられた時には、車両電装品、電動パワーステアリング装置のみが駆動できるようになっている。そのため、通常時に、補助バッテリ14-3に異常が生じたまま、メインバッテリ14-1の電圧異常により切り換えられた場合は、車両電装品及び電動パワーステアリング装置が動作できないことから、常時、補助バッテリ14-3の電圧についてもバッテリ状態診断を行う必要がある。上記実施形態では、イグニションキー11がONされたときの診断事例について説明したが、イグニションキー11がOFFの状態で、タイマー等による時間の計測で自動的に診断を行っても同様の効果が得られる。