出力軸に対して回転トルクを与えるモータ部と、前記出力軸を回転自在に支持するための軸受と、前記モータ部の回転状態を検出するための回転検出器と、これらのモータ部、軸受及び回転検出器がモータ設置面に対して前記出力軸方向へ並ぶように位置決め固定するためのハウジングを備えたダイレクトドライブモータであって、前記モータ部は、常時静止状態に維持される固定子と、当該固定子に対して回転可能に対向して配された回転子で構成され、前記ハウジングは、前記固定子が固定されるモータハウジングと、前記回転子が固定されるモータロータを有し、これらのモータハウジングとモータロータが同軸状に配された異径の二重の略円筒構造をなし、前記モータハウジング及び前記モータロータは、いずれもその円筒の延出方向に対して切れ目なく一体をなして成形されていることを特徴とするダイレクトドライブモータ。前記軸受は、相対回転可能に対向配置された一対の軌道輪と、これら軌道輪の対向面にそれぞれ形成された軌道間に転動可能に組み込まれた複数の転動体を備え、前記一対の軌道輪のうちの一方は、前記モータハウジングに固定され、他方は、前記モータロータに固定されており、前記モータハウジングには、前記一方の軌道輪が固定される円筒面に、当該一方の軌道輪の脱落を防止するためのかしめ部が設けられ、前記モータロータには、前記他方の軌道輪が固定される円筒面に、当該他方の軌道輪の脱落を防止するためのかしめ部が設けられており、前記軸受は、前記モータハウジングのかしめ部と前記モータロータのかしめ部で前記一対の軌道輪が挟持された状態で、これらモータハウジング及びモータロータに対して位置決め固定されていることを特徴とする請求項1に記載のダイレクトドライブモータ。前記回転検出器は、前記ハウジングへ1つだけ位置決め固定され、所定間隔を空けて対向配置されたいずれも円環状をなすレゾルバステータコアとレゾルバロータコアを備えており、前記レゾルバステータコアは、前記モータハウジングに取り付けられているのに対し、前記レゾルバロータコアは、前記モータロータに取り付けられ、前記レゾルバステータコアの歯数と、前記レゾルバロータコアの極対数を一致させていることを特徴とする請求項1に記載のダイレクトドライブモータ。前記レゾルバステータコアは、非磁性の取付部材を介し、前記モータハウジングとの間に空間を設けた状態で取り付けられ、前記レゾルバロータコアは、非磁性の取付部材を介し、前記モータロータとの間に空間を設けた状態で取り付けられていることを特徴とする請求項3に記載のダイレクトドライブモータ。以上のような構成をなすDDモータにおいては、上述したように、ハウジングインナ72及びロータフランジ74がいずれも分割構造となっており、分割されたハウジングインナ72a72b、及びロータフランジ74a74bをそれぞれねじ7678で締結することで、軸受54をハウジングインナ72及びロータフランジ74に対して位置決め固定させる必要がある。したがって、ハウジングインナ72及びロータフランジ74の軸方向に対する寸法を確保せねばならず、結果として、モータ設置面からの高さの増大を招く要因となっている。また、ねじ7678による締結力が不足した場合には、ハウジングインナ72a72bの分割面や、ロータフランジ74a74bの分割面が相対的に位置ずれしてしまう虞もある。加えて、上述したように、かかるDDモータには、アブソリュートレゾルバ56aとインクリメンタルレゾルバ56bの2種類の回転検出器56が搭載されており、これらは、いずれもハウジングインナ72a及びロータフランジ74aに対して軸方向へ縦列配置されている。したがって、これらレゾルバ56a56bを取り付けるためにも、ハウジングインナ72及びロータフランジ74の軸方向に対する寸法を確保せねばならず、モータ設置面からの高さをさらに増大させる要因ともなっている。このように、図3に示すようなDDモータの構成では、フットプリントの拡大を抑えつつ、DDモータを扁平構造とするにはある程度限界があり、フットプリントの拡大抑制とDDモータの扁平構造とを同時に可能とし、省スペース化を図ったDDモータの実現が望まれている。本発明は、このような課題を解決するためになされており、その目的は、フットプリントを最小限に抑えつつ、扁平構造とすることを可能とするDDモータを提供することにある。このような目的を達成するために、本発明に係るダイレクトドライブモータは、出力軸に対して回転トルクを与えるモータ部と、前記出力軸を回転自在に支持するための軸受と、前記モータ部の回転状態を検出するための回転検出器と、これらのモータ部、軸受及び回転検出器がモータ設置面に対して前記出力軸方向へ並ぶように位置決め固定するためのハウジングを備えている。かかるダイレクトドライブモータにおいて、前記モータ部は、常時静止状態に維持される固定子と、当該固定子に対して回転可能に対向して配された回転子で構成され、前記ハウジングは、前記固定子が固定されるモータハウジングと、前記回転子が固定されるモータロータを有し、これらのモータハウジングとモータロータが同軸状に配された異径の二重の略円筒構造をなし、前記モータハウジング及び前記モータロータは、いずれもその円筒の延出方向に対して切れ目なく一体をなして成形されている。この場合、前記軸受は、相対回転可能に対向配置された一対の軌道輪と、これら軌道輪の対向面にそれぞれ形成された軌道間に転動可能に組み込まれた複数の転動体を備え、前記一対の軌道輪のうちの一方は、前記モータハウジングに固定され、他方は、前記モータロータに固定されており、前記モータハウジングには、前記一方の軌道輪が固定される円筒面に、当該一方の軌道輪の脱落を防止するためのかしめ部を設け、前記モータロータには、前記他方の軌道輪が固定される円筒面に、当該他方の軌道輪の脱落を防止するためのかしめ部を設け、前記軸受は、前記モータハウジングのかしめ部と前記モータロータのかしめ部で前記一対の軌道輪が挟持された状態で、これらモータハウジング及びモータロータに対して位置決め固定すればよい。また、前記回転検出器は、前記ハウジングへ1つだけ位置決め固定され、所定間隔を空けて対向配置されたいずれも円環状をなすレゾルバステータコアとレゾルバロータコアを備えており、前記レゾルバステータコアは、前記モータハウジングに取り付けられているのに対し、前記レゾルバロータコアは、前記モータロータに取り付けられ、前記レゾルバステータコアの歯数と、前記レゾルバロータコアの極対数を一致させている。その際、前記レゾルバステータコアは、非磁性の取付部材を介し、前記モータハウジングとの間に空間を設けた状態で取り付けられ、前記レゾルバロータコアは、非磁性の取付部材を介し、前記モータロータとの間に空間を設けた状態で取り付ければよい。本発明に係るDDモータによれば、モータロータ及びモータハウジング一体モータ構造とすることで、フットプリントを最小限に抑えることができると同時に、当該DDモータを従来よりも扁平構造とすることができる。この結果、DDモータを従来よりも省スペース化させることが可能となる。以下、本発明の一実施形態に係るダイレクトドライブモータについて、添付図面を参照して説明する。なお、本発明に係るDDモータは、例えば、インデックステーブルなどの位置決め装置に用いることができるが、その用途はこれに限定されるものではない。図1には、本発明の一実施形態に係るDDモータの構成が示されている。かかるDDモータは、出力軸Sに対して回転トルクを与えるモータ部2と、出力軸Sを回転自在に支持するための軸受4と、モータ部2の回転状態を検出するための回転検出器6と、これらのモータ部2、軸受4及び回転検出器6がモータ設置面Bに対して前記出力軸S方向へ並ぶように位置決め固定するためのハウジング8を備えている。なお、図1には、モータ部2、軸受4及び回転検出器6をモータ設置面Bに対してこの順番で出力軸S方向へ縦列配置させたDDモータの構成を一例として示しているが、これらはモータ設置面Bに対して前記出力軸S方向へ並ぶように位置決め固定されていれば、その配置順は特に限定されない。すなわち、本実施形態においては、モータ部2、軸受4及び回転検出器6をモータ設置面Bに対して前記出力軸S方向へ縦列配置させることで、DDモータのフットプリントを最小限に抑えている。また、以下の説明においては、モータ軸心C方向に対してモータ設置面Bが位置付けられる側を設置面側、当該設置面側とは反対側を出力軸側という。前記モータ部2は、常時静止状態に維持される固定子2aと、当該固定子2aに対して回転可能に対向して配された回転子2bで構成されている。固定子2aは、複数の歯列が形成されて熊手状に内側に突出した磁極を円周方向に等間隔で複数個有する電磁石22を備えて円筒状に構成されており、隣接する磁極相互ではその歯列が所定ピッチだけ位相をずらして配設されている。なお、各電磁石22には、ボビン26に素線24が多重に巻回されてなるステータコイル28が固定されている。この場合、固定子2aには、電源からの電力を供給するための配線が接続されており、当該配線を通じて前記ステータコイル28に対して電力が供給されるようになっている。これに対し、回転子2bは、その内径寸法が固定子2aの外径寸法よりも大寸の円筒状をなし、その内周部に鉄心の歯が均一に突設されており、当該鉄心の歯は固定子2aの電磁石22の磁極に形成された歯列とは異なるピッチで形成されている。そして、これらの固定子2aと回転子2bは、固定子2aが回転子2bよりもモータ軸心Cに対して内側へ配されるとともに、当該固定子2aの電磁石22と当該回転子2bの歯が僅かなギャップを隔てて対向するように位置付けられている。すなわち、モータ部2はいわゆるアウターロータ型として構成されている。ただし、固定子を回転子よりもモータ軸心Cに対して外側へ配し、いわゆるインナーロータ型としてモータ部2を構成することも想定可能である。ハウジング8は、モータ部2の固定子2aが固定されるモータハウジング8aと、回転子2bが固定されるモータロータ8bを有し、これらのモータハウジング8aとモータロータ8bが同心状に配された異径の二重の略円筒構造をなしている。そして、これらのハウジングインナ8a及びロータフランジ8bは、いずれもその円筒の延出方向に対して切れ目なく一体をなして成形されている。すなわち、ハウジングインナ8a及びロータフランジ8bは、いずれもモータ軸心C方向に対して設置面側の端部から出力軸側の端部まで全周に亘って連続する略円筒状に構成されており、例えば、図3に示すモータ構成のように、その円筒の延出方向に対して二分される分割構造とはなっていない。ハウジングインナ8aには、その外周面のモータ軸心C方向に対して設置面側近傍に固定子固定部80aが全周に亘って形成されており、当該固定子固定部80aに対してモータ部2の固定子2aが固定されている。また、ロータフランジ8bには、その内周面のモータ軸心C方向に対して設置面側近傍に、ハウジングインナ8aの固定子固定部80aと対向するように回転子固定部80bが全周に亘って形成されており、当該回転子固定部80bに対して、モータ部2の回転子2bが固定されている。なお、ハウジングインナ8aの固定子固定部80a、及びロータフランジ8bの回転子固定部80bのモータ軸心C方向に対する幅寸法や径方向に対する深さなどは、モータ部2の固定子2a及び回転子2bの大きさや当該固定子2aの電磁石22と当該回転子2bの歯の間のギャップの大きさなどに応じて任意に設定すればよい。また、固定子固定部80aに対する固定子2aの固定、及び回転子固定部80bに対する回転子2bの固定は、例えば、圧入による嵌合、接着剤による接合、締結部材による締結などの各種方法で、もしくはこれらの方法を組み合わせて行えばよい。軸受4は、相対回転可能に対向配置された一対の軌道輪4a4bと、これら軌道輪4a4bの対向面にそれぞれ形成された軌道間に転動可能に組み込まれた複数の転動体4cを備えている。図1には、一対の軌道輪4a4bのうち、よりモータ軸心C側へ内方軌道輪4aが配されており、その外周側へ外方軌道輪4bが当該内輪4aと同心状に配されている。軸受4は、1つでアキシアル荷重とモーメント荷重の両方を負荷することが可能なものであることが好ましく、本実施形態においては、図1に示すように、転動体4cである玉が内外輪4a4bの軌道とそれぞれ2点ずつ、合計4点で接触する4点接触玉軸受として軸受4を構成している。なお、1つでアキシアル荷重とモーメント荷重の両方を負荷することが可能なものであれば、軸受はこのような4点接触玉軸受には限定されず、例えば、3点接触玉軸受や深溝玉軸受、あるいはクロスローラ軸受などとすることも想定可能である。ただし、クロスローラ軸受の場合には、一般的な内輪もしくは外輪が分割構造となるものではなく、内外輪とも一体構造をなすものを使用することが望ましい。いずれの場合であっても、転動体は、環状を成す保持器のポケットに1つずつ所定間隔で配し、当該ポケット内で回転自在に保持された状態で内外輪の軌道間に組み込めばよい。これにより、各転動体は所定間隔を保った状態で、その転動面が相互に接触することなく、内外輪の軌道間を転動することができ、結果として、当該各転動体が相互に接触して摩擦が生じることによる回転抵抗の増大や、焼付きなどを防止することができる。保持器は、転動体の種類に応じて任意のタイプを適用すればよい。軸受4は、モータハウジング8aとモータロータ8bとの間に介在されており、一対の軌道輪4a4bのうちの一方がハウジングインナ8aに固定され、他方がロータフランジ8bに固定されている。すなわち、本実施形態においては、内輪4aが静止輪、外輪4bが回転輪となる軸受構成となっており、モータ部2によって発生させた回転トルクにより、ハウジングインナ8a及び固定子2aに対してロータフランジ8bが回転子2bとともに回転する際、当該ロータフランジ8bを回転自在に支持している。これにより、軸受4は、ロータフランジ8bに接続された出力軸Sを当該ロータフランジ8bを介して回転自在に支持する構造となる。このように、本実施形態においては内輪4aを静止輪、外輪4bを回転輪として構成しているが、これとは逆に、内輪を回転輪、外輪を静止輪とした軸受構成とすることも想定可能である。すなわち、DDモータの構成に応じて内外輪のいずれかを静止輪に対して回転可能な回転輪とすればよい。ハウジングインナ8aには、その外周面のモータ軸心C方向に対して固定子固定部80aの出力軸側近傍に内輪固定部82aが全周に亘って形成されており、当該内輪固定部82aの設置面側には、全周に亘って拡径方向へ突出する突出部84aが設けられている。軸受4の内輪4aは、その設置面側の端面を突出部84aに当接させるとともに、その内周面を内輪固定部82aと当接させるように、当該内輪固定部82aに対して固定されている。また、ロータフランジ8bには、その内周面のモータ軸心C方向に対して回転子固定部80bの出力軸側近傍に、ハウジングインナ8aの内輪固定部82aと対向するように外輪固定部82bが全周に亘って形成されており、当該外輪固定部82bの出力軸側には、全周に亘って縮径方向へ突出する突出部84bが設けられている。軸受4の外輪4bは、その出力軸側の端面を突出部84bに当接させるとともに、その外周面を外輪固定部82bと当接させるように、当該外輪固定部82bに対して固定されている。すなわち、軸受4は、ハウジングインナ8aの突出部84aとロータフランジ8bの突出部84bの間に挟み込まれた状態で、これらのハウジングインナ8a及びロータフランジ8bに対して位置決め固定されている。ここで、図1には、一例として、ハウジングインナ8aの内輪固定部82aの設置面側に突出部84aを設けるとともに、ロータフランジ8bの外輪固定部82bの出力軸側に突出部84bを設け、これらの突出部84a84bで軸受4を挟み込む構成としているが、例えば、ハウジングインナ8aの内輪固定部82aの出力軸側に突出部を設けるとともに、ロータフランジ8bの外輪固定部82bの設置面側に突出部を設け、これらの突出部で軸受4を挟み込む構成としてもよい。このように、本実施形態においては、内輪4aをハウジングインナ8aの内輪固定部82aへ、外輪4bをロータフランジ8bの外輪固定部82bへいずれも接着剤により接合固定させているため、モータ部2で発生させた回転トルクを出力軸Sへ直接伝達させることができる。また、上述したように、ハウジングインナ8a及びロータフランジ8bは、いずれもモータ軸心C方向に対して設置面側の端部から出力軸側の端部まで全周に亘って連続する略円筒状に構成されているため、例えば、図3に示すモータ構成のように、軸受4をハウジングインナ8a及びロータフランジ8b対して位置決め固定させる際、ねじで締結する必要がない。したがって、ハウジングインナ8a及びロータフランジ8bに対してモータ軸心C方向へねじ締結のための寸法を確保せずに済み、その分だけDDモータのモータ設置面Bからの高さの抑制を図ることができる。さらに、ねじによる締結力が不足した場合に生じ得る構成部品の相対的な位置ずれも完全に回避することができる。なお、ハウジングインナ8aの内輪固定部82a、ロータフランジ8bの外輪固定部82b、及び突出部84a84bのモータ軸心C方向に対する幅寸法や径方向に対する突出高さなどは、軸受4の内外輪4a4bの大きさや、内輪4aの内径寸法及び外輪4bの外径寸法などに応じて任意に設定すればよい。また、内輪固定部82aに対する内輪4aの固定、及び外輪固定部82bに対する外輪4bの固定は、接着剤による接合で行えばよいが、これに代えてもしくは加えて、例えば、圧入による嵌合や締結部材による締結などで行うことも想定可能である。また、図2に示す構成のように、ハウジングインナ8aに対し、内輪4aが固定される円筒面に、当該内輪4aの脱落を防止するためのかしめ部83aを設けるとともに、ロータフランジ8bに対し、外輪4bが固定される円筒面に、当該外輪4bの脱落を防止するためのかしめ部83bを設け、これらのかしめ部83a83bで内外輪4a4bを挟持した状態で、軸受4をハウジングインナ8a及びロータフランジ8bに対して位置決め固定してもよい。これにより、ハウジングインナ8a及びロータフランジ8bの突出部84a84bで内外輪4a4bを挟み込みつつ、かしめ部83a83bで内外輪4a4bを挟持した状態で軸受4をハウジングインナ8a及びロータフランジ8bに対して位置決め固定することができる。このため、軸受4をハウジングインナ8a及びロータフランジ8bに対してより強力に位置決め固定させることができ、DDモータに対して衝撃的な外力が作用された場合であっても、当該外力に十分に耐え、軸受4の脱落を確実に防止することが可能となる。回転検出器6は、ハウジング8へ1つだけ位置決め固定されている。すなわち、本実施形態において、回転検出器6は、例えば、図3に示すモータ構成のように、アブソリュートレゾルバ56aとインクリメンタルレゾルバ56bの2種類を要する構成ではなく、単一のレゾルバ構成となっている。回転検出器6は、所定間隔を空けて対向配置されたいずれも円環状をなす固定子であるレゾルバステータコア6aと、回転子であるレゾルバロータコア6bを備えており、これらはいずれもモータ軸心Cと同心をなし、レゾルバステータコア6aがハウジングインナ8aに取り付けられているのに対し、レゾルバロータコア6bがロータフランジ8bに取り付けられている。その際、レゾルバステータコア6aは、非磁性の取付部材60aを介し、ハウジングインナ8aとの間に空間を設けた状態で取り付けられており、レゾルバロータコア6bは、非磁性の取付部材60bを介し、ロータフランジ8bとの間に空間を設けた状態で取り付けられている。このように、レゾルバステータコア6a及びレゾルバロータコア6bを非磁性の取付部材60a60bを介してハウジングインナ8a及びロータフランジ8bに取り付けることで、これらのレゾルバステータコア6a及びレゾルバロータコア6bに対してモータ部2からの磁気の回り込みを防ぐことができる。また、レゾルバステータコア6aとハウジングインナ8aとの間、及びレゾルバロータコア6bとロータフランジ8bとの間にそれぞれ空間を設けることで、モータ部2からの磁気の回り込みをさらに抑えることができる。このため、レゾルバ6にモータ部2の磁気が回り込み、レゾルバロータコア6bの位置検出、ひいてはモータ部2の回転状態の検出精度を低下させることを確実に防止することができる。ハウジングインナ8aには、その外周面のモータ軸心C方向に対して出力軸側近傍にレゾルバステータ固定部86aが全周に亘って形成されており、当該レゾルバステータ固定部86aに対して取付部材60aが固定されている。レゾルバステータコア6aは、レゾルバステータ固定部86aに固定された取付部材60aに取り付けられることで、当該レゾルバステータ固定部86aに対して位置決め固定されている。また、ロータフランジ8bには、その内周面のモータ軸心C方向に対して突出部84bの出力軸側近傍に、ハウジングインナ8aのレゾルバステータ固定部86aと対向するようにレゾルバロータ固定部86bが全周に亘って形成されており、当該レゾルバロータ固定部86bに対して取付部材60bが固定されている。レゾルバロータコア6bは、レゾルバロータ固定部86bに固定された取付部材60bに取り付けられることで、当該レゾルバロータ固定部86bに対して位置決め固定されている。また、ハウジングインナ8aには、取付部材60aを介してレゾルバステータコア6aがレゾルバステータ固定部86aに位置決め固定された状態で、当該レゾルバステータコア6aと径方向に正対する部位を全周に亘って縮径方向へ凹状に窪ませた溝部88aが形成されている。これにより、取付部材60aを介してレゾルバステータコア6aがレゾルバステータ固定部86aに位置決め固定された状態で、当該レゾルバステータコア6aとハウジングインナ8aとの間に溝部88aによる空間を設けることができる。一方、ロータフランジ8bには、取付部材60bを介してレゾルバロータコア6bがレゾルバロータ固定部86bに位置決め固定された状態で、当該レゾルバロータコア6bと径方向に正対する部位を全周に亘って拡径方向へ凹状に窪ませた溝部88bが形成されている。これにより、取付部材60bを介してレゾルバロータコア6bがレゾルバロータ固定部86bに位置決め固定された状態で、当該レゾルバロータコア6bとロータフランジ8bとの間に溝部88bによる空間を設けることができる。なお、ハウジングインナ8aのレゾルバステータ固定部86a、及びロータフランジ8bのレゾルバロータ固定部86bのモータ軸心C方向に対する幅寸法や径方向に対する深さなどは、レゾルバ6のレゾルバステータコア6a及びレゾルバロータコア6b、取付部材60a60bの大きさや当該レゾルバステータコア6aの歯と当該レゾルバロータコア6bの極のギャップの大きさなどに応じて任意に設定すればよい。また、レゾルバステータ固定部86aに対する取付部材60aの固定、及びレゾルバロータ固定部86bに対する取付部材60bの固定、並びにこれら取付部材60a60bに対するレゾルバステータコア6a及びレゾルバロータコア6bの取り付けは、例えば、圧入による嵌合、接着剤による接合、締結部材による締結などの各種方法で、もしくはこれらの方法を組み合わせて行えばよい。このように、回転検出器6は、レゾルバステータコア6aが取付部材60aを介してハウジングインナ8aとの間に空間を設けた状態で取り付けられるとともに、レゾルバロータコア6bが取付部材60bを介してロータフランジ8bとの間に空間を設けた状態で取り付けられ、レゾルバステータコア6aとレゾルバロータコア6bが僅かなギャップを隔てて対向配置された状態となっている。これにより、常時静止状態に維持される当該レゾルバステータコア6aに対してレゾルバロータコア6bが回転可能な構成となっている。かかるレゾルバステータコア6aは、複数のステータポール62が円周方向に等間隔に形成された環状の成層鉄心を有し、各ステータポール62にレゾルバコイル64が巻回された構造を成している。これに対し、レゾルバロータコア6bは、中空環状の成層鉄心により構成されている。このような構成によれば、ハウジングインナ8a及び固定子2aに対してロータフランジ8bが回転子2bとともに回転すると、これとともにレゾルバロータコア6bも回転し、レゾルバステータコア6aとの間のリラクタンスを連続的に変化させる。かかるリラクタンスの変化をレゾルバステータコア6aにより検出することで、レゾルバロータコア6bの位置や角度などを検知することができる。そして、レゾルバ制御回路によって、レゾルバステータコア6aが検出したリラクタンスの変化を電気信号に変換するとともに、当該電気信号に基づいて、単位時間当たりのレゾルバロータコア6bの位置や角度などの変動量を演算処理することで、レゾルバロータコア6bが固定されたロータフランジ8b、ひいては当該ロータフランジ8bに接続された出力軸Sの回転状態を計測することが可能となる。本実施形態においては、レゾルバステータコア6aの歯数と、レゾルバロータコア6bの極対数を一致させている。これにより、モータ電流の転流タイミングを検出する際にアブソリュートレゾルバが不要となり、図3に示すモータ構成のように、アブソリュートレゾルバ56aとインクリメンタルレゾルバ56bの2種類の回転検出器を搭載させなくとも済む。したがって、単一のレゾルバ構成とすることができ、DDモータのモータ設置面Bからの高さの抑制を図ることができる。なお、この場合、レゾルバステータコア6aの歯数とレゾルバロータコア6bの極対数が一致していればよいため、レゾルバステータコア6aの歯数は1歯、すなわちアブゾリュートレゾルバでも成立する。すなわち、レゾルバ6は、レゾルバロータコア6bの極対数Nに対してレゾルバステータコア6aの歯数をNとしたレゾルバ構成、もしくは、アブソリュート型のレゾルバ構成のいずれであっても構わない。このような構成とすることで、モータ電流の転流タイミングとレゾルバ6の周期が一致するため、レゾルバ6の周期に合わせてモータ電流を制御することが可能となる。なお、レゾルバ6をアブソリュート型のみの構成とする場合、DDモータ内において1回転でN等配した位置でモータ電流の転流タイミングの制御を行う。このように、本実施形態に係るDDモータによれば、ロータハウジング8b及びハウジングインナ8aが一体のモータ構造とすることで、フットプリントを最小限に抑えることができると同時に、当該DDモータを従来よりも扁平構造とすることができる。この結果、DDモータを従来よりも省スペース化させることが可能となる。