ホイストシステムであって、該ホイストシステムは、下部プラットホームと、複数の回転可能なサポートアームを有する上部プラットホームと、該複数の回転可能なサポートアームを該下部プラットホームに接続する複数の可撓性の部材と、該複数の可撓性の部材を伸縮させる複数のホイストとを含む、ホイストシステム。前記複数の回転可能なサポートアームは、垂直軸の周りを回転可能である、請求項1に記載のホイストシステム。前記上部プラットホームからつるされている加重カラーをさらに含み、該加重カラーは、前記下部プラットホームから延在するスパインを支えている、請求項1に記載のホイストシステム。前記下部プラットホームから延在する前記スパインは、円柱形状を有し、前記加重カラーの円柱形の開口に適合する、請求項3に記載のホイストシステム。前記下部プラットホームから延在する前記スパインは、前記加重カラーの開口の形状に合った形状を有する、請求項3に記載のホイストシステム。前記複数の回転可能なサポートアームの各々の長さは、調節可能である、請求項1に記載のホイストシステム。前記複数の回転可能なサポートアームの各々の長さは、固定されている、請求項1に記載のホイストシステム。前記複数の可撓性の部材の各々は、前記下部プラットホーム上の少なくとも1つの滑車を使用し、前記複数の回転可能なサポートアームのうちの1つに取り付け点を有する、請求項1に記載のホイストシステム。前記複数の可撓性の部材の各々は、前記複数の回転可能なサポートアームのうちの1つから延在し、該可撓性の部材に対する前記取り付け点は、該複数の回転可能なサポートアームのうちの同じアームにある、請求項8に記載のホイストシステム。前記複数の可撓性の部材の各々は、前記複数の回転可能なサポートアームのうちの1つから延在しており、該可撓性の部材に対する前記取り付け点は、該複数の回転可能なサポートアームのうちの異なるアームにある、請求項8に記載のホイストシステム。前記複数の可撓性の部材の各々は、前記下部プラットホーム上の2つ以上の滑車を使用する、請求項8に記載のホイストシステム。複数のセンサーをさらに含み、該各センサーは、前記複数の可撓性の部材のうちの少なくとも1つにおける張力に対応する出力を提供するように構成されている、請求項1に記載のホイストシステム。前記複数のセンサーから前記出力を受信するように構成されており、前記下部プラットホームを位置づける間、前記複数の可撓性の部材の伸びに対する補償を提供するように構成されているコントローラーをさらに含む、請求項12に記載のホイストシステム。前記複数のセンサーから前記出力を受信するように構成されており、前記複数の可撓性の部材のうちの1つ以上におけるゆるみが存在するかどうかを決定するために該出力を使用するように構成されているコントローラーをさらに含む、請求項13に記載のホイストシステム。複数のアクチュエーターをさらに含み、各サポートアームは、該複数のアクチュエーターのうちの少なくとも1つのアクチュエーターに連結されており、各アクチュエーターは、各対応するサポートアームを伸縮させるように構成されている、請求項1に記載のホイストシステム。ホイストシステムであって、該ホイストシステムは、下部プラットホームと、複数の調節可能な長さのサポートアームを有する上部プラットホームと、該複数の調節可能な長さのサポートアームを該下部プラットホームへ接続する複数の可撓性の部材と、該複数の可撓性の部材を伸縮させる複数のホイストとを含む、ホイストシステム。複数のアクチュエーターをさらに含み、各アクチュエーターは、前記複数の調節可能な長さのサポートアームのうちの1つを伸縮させるように構成されている、請求項16に記載のホイストシステム。複数のセンサーをさらに含み、各センサーは、前記複数の可撓性の部材のうちの少なくとも1つにおける張力に対応する出力を提供するように構成されている、請求項16に記載のホイストシステム。コントローラーをさらに含み、該コントローラーは、前記複数のセンサーからの前記出力を受信するように構成されており、該コントローラーは、前記下部プラットホームを位置づける間、前記複数の可撓性の部材の伸びに対する補償を提供するように構成されている、請求項18に記載のホイストシステム。コントローラーをさらに含み、該コントローラーは、前記複数のセンサーから前記出力を受信するように構成されており、該コントローラーは、前記複数の可撓性の部材のうちの1つ以上におけるゆるみが存在するかどうかを決定するために該出力を使用するように構成されている、請求項18に記載のホイストシステム。ホイストシステムであって、該ホイストシステムは、第一のセットの滑車および第二のセットの滑車を有する下部プラットホームと、複数のサポートアームを有する上部プラットホームと、複数の伸縮可能な可撓性の部材であって、各可撓性の部材は、滑車の該第一のセットのうちの1つと滑車の該第二のセットのうちの1つとにより誘導され、該対応する可撓性の部材が、張力状態の場合に、2個の組を形成する、可撓性の部材と、複数のホイストであって、各ホイストは、該複数の可撓性の部材のうちの1つを伸縮させる、ホイストとを含む、ホイストシステム。前記2個の組の対応する滑車間の各2個の組のうちの各可撓性の部材の部分は、前記下部プラットホームと平行であるか、または下部プラットホームの面における線に沿って延在する、請求項21に記載のホイストシステム。前記2個の組の対応する滑車間の各2個の組のうちの各可撓性の部材の部分は、前記下部プラットホームの面と交わる、請求項21に記載のホイストシステム。各可撓性の部材のリモート端部は、張力状態の2つの離間した部分を形成するために、固定される、請求項21に記載のホイストシステム。概要ここで、この概要および要約書は、簡略化された形態で、下記の詳細な説明でさらに説明される概念の選択を導入するために提供される。この概要および要約書は、請求される主題の重要な特徴または不可欠な特徴を識別する意図ではなく、また、請求される主題の範囲を決定する助けとして用いられることも意図されない。請求される主題は、背景で注意された任意または全ての不利な点を解決するインプリメンテーションに限定されない。本開示の局面はホイストシステムに関する。1つの実施形態において、ホイストシステムは、複数の回転可能なサポートアームを有する上部プラットホームを含む。複数の回転可能なサポートアームは、複数の可撓性の部材を使用して、下部プラットホームに接続される。複数のホイストは、複数の可撓性の部材を伸縮させる。別の実施形態において、ホイストシステムは、複数の調節可能な長さのサポートアームを有する上部プラットホームを含む。複数の調節可能な長さのサポートアームは、複数の可撓性の部材を使用して、下部プラットホームに接続される。複数のホイストは、複数の可撓性の部材を伸縮させる。さらに別の実施形態において、ホイストシステムは、下部プラットホーム、上部プラットホームおよび複数の伸縮可能な可撓性の部材を含む。下部プラットホームは、第一のセットの滑車のおよび第二のセットの滑車を有し、上部プラットホームは、複数のサポートアームを有する。各可撓性の部材は、第一のセットの滑車のうちの1つおよび第二のセットの滑車のうちの1つにより誘導され、対応する可撓性の部材が張力状態にある場合、2個の組を形成する。複数のホイストは、複数の可撓性の部材を伸縮させる。さらに、ここで説明される任意の実施形態は、下記で説明されるようなシステムの位置、応力、歪、張力または他のパラメータを計測するように構成されている複数のセンサーおよび/またはそのようなセンサーから信号を受信するコントローラーを含み得る。加えて、上記で説明される任意の実施形態は、以下の特徴のうちの1つ以上を含み得る。サポートアームは、垂直軸の周りを回転可能であり得る。サポートアームは、垂直軸に対して、伸縮可能であり得る。ホイストは、サポートアームの端部に配置され得る。サポートアームの各々は、可撓性の部材のうちの1つを下部プラットホームに誘導する綱車または滑車を含み得、ホイストの各々は、サポートアームの端部から離れて配置され得る。上部プラットホームを、上部プラットホーム上の回転のために支えるトロッコが含まれ得、下部プラットホームを所望の場所に位置づけるために、複数のサポートアームを一緒または個別に伸縮するように構成されている複数のアクチュエーターが、含まれ得る。下部プラットホームを所望の場所に位置づけるために、サポートアームを伸縮することに加えて、サポートアームの伸縮は、他の目的のために制御され得ることにも注意されるべきである。例えば、サポートアームを収縮させた上部プラットホームの剛性は、例えば、負荷を垂直に持ち上げる場合にサポートアームを延長したときよりも、一般的には大きい。上部プラットホームまたはシステム全体の相対的剛性は、決定または計算され得、例えば、コンピューターメモリに格納され得る。負荷を持ち上げる、またはそうでなければ、作業範囲内で、所望の大きさの剛性で負荷を移動させることが望ましい場合、そのような入力は、例えばコンピューターインターフェイス等を介して、システムに提供され得る。次いで、システムは、所望の剛性を得るために、サポートアームを伸縮する。サポートアームの自動伸縮の別の例は、下部プラットホームを作業範囲の最上範囲へ移動させるつまり、可能な限り上部プラットホームに近づけることが望ましい場合に生じる。この位置を達成するために、例えば、上部プラットホームの回転軸に対してワイヤーロープの角度を制御するために、サポートアームを収縮させることが有利である。いくつかの実施形態において、ホイストシステムは、下部プラットホーム上の負荷に起因した単数または複数のワイヤーロープの伸びを確認するシステムを含み得る。このようにして、選択した位置に下部プラットホームを位置づけるために、補償が提供され得、単数または複数のワイヤーロープの伸びを補償し、単数または複数のワイヤーロープのゆるみを補償し、および/または、下部プラットホームおよび/または単数または複数のワイヤーロープに適用される他の外力を、1自由度、いくつかの自由度または全ての自由度で補償し得る。1つの実施形態において、ワイヤーロープの伸びまたはゆるみは、単数または複数のセンサーによって直接計測され、例えば、センサーは上部プラットホームと下部プラットホームとの間に、1つ、いくつかまたは全てのワイヤーロープに沿って動作可能に連結される。図1を参照すると、そのような単数または複数のセンサーは、例えば、プラットホームの1つに配置されている送信器、別のプラットホームに配置されている受信器を含み得る。システムを通した単数または複数のセンサーは、機械的、電気的および/または光学的ベースの有線または無線であり得る。あるいは、または加えて、ワイヤーロープの伸びは、単数または複数のワイヤーロープの張力の量により確認され得る。単数または複数のワイヤーロープの張力は、その張力を感知するために、ワイヤーロープに動作可能に連結されたロードセルを用いることで計測され得る。例えば、ロードセルは、ワイヤーロープの端部を、下部プラットホームへ連結し得る。別の実施形態において、ロードセルは各ホイストのマウントに組み込まれ得る。さらに別の実施形態においては、例えば、ホイストのドラムを回転させるために用いられる電気モーターに対する電流、または水圧式または空圧式でパワー供給されるホイストに対する流体の流れ特性のような、ホイストを動作するのに必要なパワーの特性を感知することにより、単数または複数のホイストによって実行される仕事を通して、張力が推測され得る。必要に応じて、下部プラットホームを正確に位置づけるために、システムは、単数または複数のワイヤーロープの伸びの効果を消し得る。しかし、加えて、システムは、また、サポートアーム、上部プラットホーム、下部プラットホーム、ブリッジ、レールまたはそのコンポーネントのみに限定されず、いくつか名前を挙げたに過ぎないのような他のコンポーネントにおけるたわみ等に起因して生じ得るいずれの他の形態のたわみも消し得る。単数または複数のセンサーは、これらのコンポーネントのうちの1つ以上のたわみに対応する単数または複数の信号を提供するように構成され得る。例えば、そのようなたわみは、いくつか名前を挙げると、変位センサー、歪みゲージにより計測され得る。下部プラットホームの所望のロケーションへの移動は、手動で実行され得る。オペレーターは、上部プラットホームを回転させるために、全てのホイストモーターおよび/または駆動装置モーターの独立した制御を与えられている。典型的には、オペレーターは、ユーザーインターフェイスが与えられている場合、1つ以上のジョイスティックまたは他の制御メカニズムを有するユーザーインターフェイスを提供され、それらの移動が翻訳されることにより、ホイストモーターおよび/または駆動装置モーターを動作し、その回転、そのトロッコの移動および/または搬送台を支えているブリッジの移動のいずれかを直接通して上部プラットホームまたは搬送台の移動を生じさせる。壁に囲まれているなど、構造における何らかの障害に対する下部プラットホームのロケーションに依存して、ワイヤーロープおよび/または下部プラットホームの周囲または他の障害物への接触を避けるために、システムは、自動でサポートアームの1つ以上を伸縮し、/または上部プラットホームを回転させるように、プログラムされ得る。作業範囲および任意の潜在的障害物は、コンピューターメモリで定義され得、下部プラットホーム、ワイヤーロープおよび/または上部プラットホーム/搬送台の位置は、周囲の壁のような障害物との接触を避けるために、実質的に追跡され得る。必要に応じて、センサーも、上部プラットホーム、下部プラットホーム、サポートアームおよび/または下部プラットホームに連結されたメカニズムのようなシステムの任意のコンポーネントに搭載され得る。そのようなセンサーは、システムのコンポーネントの、障害物との接触または潜在的な接触を感知するため、および/またはそうでなければ、そのような障害物を避けるようシステムを制御するための近接センサーであり得る。1つの実施形態において、システムコントローラーは、上記で説明したセンサーのいくつかまたは全てからの入力、ユーザインターフェイスからの命令信号を受信し、システムコントローラーは、ホイスト、アクチュエーター、上部プラットホームを回転させる単数または複数の駆動装置、ブリッジまたはトラス上でトロッコを移動させる単数または複数の駆動装置および/またはレール上でブリッジを動かす単数または複数の駆動装置に、制御信号を提供する。上記で示されたように、単数または複数のワイヤーロープの伸びを監視することに加えてまたはその代わりに、単数または複数のワイヤーロープの張力を直接または間接的に感知するためのセンサーが、下部プラットホームが障害物に遭遇した場合しかしこの場合に限られないのような、ゆるみを検知するために構成され得る。単数または複数のセンサーを介して、1つ以上のワイヤーロープでゆるみが検知された場合、システムコントローラーは、アラームを提供するように構成され得、かつ/または適切な張力が得られるまで、単数または複数の適切なホイストを自動的に動作するように構成され得る。必要に応じて、システムコントローラーは、下部プラットホームの他の動きを防ぐようにさらに構成され得、それは、ホイスト、単数または複数の駆動装置、サポートアームに対する駆動装置メカニズム例えば、アクチュエーター、トロッコに対する単数または複数の駆動装置および/またはレール上のトロッコを支えているブリッジに対する単数または複数の駆動装置、ブリッジのさらなる動作を防ぐことを含み得る。実施形態のいずれかにあり得るいくつかの他の特徴は、以下を含む。可撓性の部材の各々は、下部プラットホームの少なくとも1つの滑車を使用し得、複数のサポートアームのうちの1つに取り付け点を有し得る。可撓性の部材の各々は、複数のサポートアームのうちの1つから延在し得、複数のサポートアームの同じアームか、または複数のサポートアームのうちの異なるアームのどちらかに、取り付け点を有し得る。可撓性の部材の各々は、下部プラットホームの2つ以上の滑車を使用し得る。2個の組の対応する滑車間の各2個の組のうちの各可撓性の部材の部分は、下部プラットホームの面に平行か、または面内の線に沿って延在し得る。あるいは、または加えて、2個の組の対応する滑車間の各2個の組のうちの各可撓性の部材の部分は、下部プラットホームの面と交わり得る。必要に応じて、加重カラーが含まれ得、加重カラーは、上部プラットホームからつるされ、下部プラットホームから延在するスパインを支える。下部プラットホームから延在するスパインは、加重カラー内の開口の形状に合った形状を有し得る。最後に、例示的目的のみのためで、限定されないが、上記で説明された任意の実施形態は、以下の特徴の1つ以上を含み得る。各可撓性の部材のリモート端部は、張力状態にある2つの離間した部分を形成するために、固定され得る。上部プラットホームと下部プラットホームの両方は、少なくとも3つの離間したロケーション有し得、各ロケーションの可撓性の部材が、他方のプラットホームの少なくとも2つの異なるロケーションからくるように、少なくとも2つの可撓性の部材が配置される。上部プラットホームと下部プラットホームの両方は、3つの離間したロケーションを有し得、各ロケーションの可撓性の部材が、他方のプラットホームの2つの異なるロケーションからくるように、2つの可撓性の部材が配置される。複数のホイストおよび複数の可撓性の部材は、各々3つを含み得る。複数のホイストおよび複数の可撓性の部材は、各々6つを含み得る。複数の滑車は、プラットホームのうちの一方に含まれ得および搭載され得る。各可撓性の部材は、上部および下部プラットホームの間に延在する張力状態の各可撓性の部材の2つの離間する部分を形成するように、滑車のうちの少なくとも1つにより誘導され得る。上部および下部プラットホーム間の線を伸縮させるように構成されているリールシステムが、含まれ得る。本発明の他の局面は、ここで説明される特徴のうちの1つ以上と共に、ここで説明するホイストシステムを動作する方法を含む。請求される実施形態を特徴づけるこれらおよびさまざまな他の特徴および利点は、以下の詳細な説明を読み、関連付けられた図面を参照することで明らかとなる。例示的実施形態の詳細な説明下記で説明され、添付の図で描写される実施形態は、ホイストシステムのためのさまざまな発明の局面を説明する。これらの局面はある実施形態に関して説明および描写され得るが、これらの局面は、いかなる様態でも結合され得るか、または必要に応じて、そのようなホイストシステム単体で用いられ得、本明細書で提供される特定の実施形態に限定されるべきではないことは理解されるべきである。図1は、選択された作業範囲において、下部プラットホーム102例えば、道具プラットホームを選択的に動かすためのホイストシステム100の1例を描写する。ホイストシステム100は、サポート構造101に搭載され得る上部プラットフォーム104を含む。例えば、サポート構造101は固定されたトラス、ブリッジまたは1つ以上のレールであり得る。必要に応じて、上部プラットホーム104は、サポート構造101上での移動に適切な駆動装置を有するトロッコ105に搭載され得る。同様に、サポート構造101は、ガントリーシステムの一部であり得、適切な駆動装置で、そのレール上を可動であり得る。しかし、サポート構造101は、本明細書で説明される発明の局面の理解に関連せず、そのため、さらに詳しく説明されない。図2は、図1に示された上部プラットホーム104のより詳細な図である。上部プラットホーム104は、別個にまたは必要に応じて、組み合わせて提供され得る2つの有利な特徴を、オプションで含む。特に、図2の例示的実施形態により描写されるように、上部プラットホーム104は、搬送台106の第二部分107に関して回転し得るサポート構造またはプラットホーム108を有する搬送台106を含み、上部プラットホーム104は、トロッコ105に固定されて搭載され得るか、または、そうでなければ、上記で説明されたサポート構造101により支えられる。第二の局面として、本明細書で描写される搬送台106は、また、延長可能アーム112を含み得る。各アーム112は、典型的には複数のホイスト113を支える例えば、2つが描写されているが、必要に応じてそれより多いまたは少ないホイストが提供され得る。加えて、図で示されるホイストシステムの具体的な例は、3つのサポートアーム112例えば、図1~図13か4つのサポートアーム112例えば、図19のどちらかを有するが、ホイストシステムの実施形態は、描写される3つまたは4つのサポートアーム112より多いまたは少ないアームを含み得、必要に応じて、各サポートアーム112は、対応するホイスト、ケーブルおよび滑車と共に提供され得ることは理解されるべきである。上部プラットホーム104は、ワイヤーロープのような複数の可撓性の部材115を介して、下部プラットホーム102図1で示され、番号が付されるを支える。ワイヤーロープ115の各々は、ホイスト113を介して長さを調節可能である。図1~2に描写される実施形態において、ホイスト113は、上部プラットホーム104により搬送され、これは有利であり得るが、ホイスト113は、下部プラットホーム102上に、代わりに提供される得るか、または上部プラットホーム104上のホイスト113と組み合わせて、提供され得る。1つの実施形態において、上部プラットホーム104と下部プラットホーム102の両方は、各々、3つの離間したロケーションを有し、ここで、各ロケーションのワイヤーロープ115が、他のプラットホーム上の2つの異なるロケーションから来るように、2つのワイヤーロープ115は、つながれるか、または一緒にされる。上部プラットホーム104の搬送台106は、サポート構造101で直線的にスライドするトロッコ105を、オプションで有する。これは、上部プラットホーム104が、サポート構造101に関して可動であることを可能にする。加えて、搬送台106のサポートプラットホーム108は、ローラー、ベアリング、ガイド表面等を用いて、搬送台106の部分107に対して回転可能であり得る。ベアリングは、必要に応じて、流体膜例えば、空気または流体を含み得る。同様に、磁気ベアリングも採用され得る。描写される実施形態において、ローラーまたはホイールアセンブリ131が提供され、搬送台の部分本明細書では部分107に対して固定され、一方で、アセンブリ131のローラーまたはホイールは、サポートプラットホーム108の単数または複数の表面に係合する。1つ以上の駆動モーター133は、ホイールアセンブリ131に対して、例示的に提供される。また、この実施形態は、例示に過ぎない。単体または組み合わせで取られた先述の特徴は、有利に、下部プラットホーム102の作業範囲を増加させ得る。例えば、図1に戻って参照すると、ホイストシステム100は、大きな構造120内に下部プラットホーム102を位置づけるために用いられ得る。描写される例示的用途において、下部プラットホーム102は、構造120内の物体に到達し得、つかみ得る多自由度アーム122を支える。上部プラットホーム104の回転および/またはサポートアーム112の長さの調節は、別個または組み合わせで、また、ワイヤーロープ115の長さの調節と共に、別個または組み合わせで、アーム122が、構造120内の全ての所望のロケーションに到達し得るように、下部プラットホーム102の位置が調節されることを可能にする。図3および図4は、作業範囲125内における、上部プラットホーム104サポートアーム112により表されるに対する下部プラットホーム102の移動を概略的に描写する。これらの図において、ワイヤーロープ115に対するホイスト113は、明示的に描写されていないが、代わりに、先端124により表される。図3および図4において、先端124のロケーションは固定されておらず、それゆえに、これらの図に示されていないが、上部プラットホーム104に対する下部プラットホーム102のさらなる位置が、1つ以上のサポートアーム112の長さを調節することにより獲得され得ることが注意されるべきである。図3は下部プラットホーム102に対する第一位置126を描写する。一方で、ホイストのようなコンポーネントの操作または上部プラットホーム104の回転を通して、下部プラットホーム102は、作業範囲125のいかなる場所にも位置づけられ得もちろん、これは3次元であり得、本明細書で例示される2次元の表示に限定されない、図4では下部プラットホーム102に対する第二位置127が例示される。図3および図4は、どのように下部プラットホーム102が、上部プラットホーム104の回転を通して、位置126から位置127へ移動され得るかを具体的に描写する。図5は、図1~2の上部プラットホーム104の実施形態を描写し、サポート構造101と搬送台106の部分とは、上部プラットホーム104内にオプションで含まれる特徴のいくつかをより良く示すために取り除かれている。図5で見られ得るように、各サポートアーム112は、第一の端部レシーバー132内および単数または複数のホイスト113に対してサポート134を提供するために一緒に連結された第二の端部を有する平行なレール130を例示的に含む。各レール130は、対応する管状レシーバー132レール130と同様、平行な部分により編成されるで受け取られる。レール130は、サポートプラットホーム108に固定して連結および/または積み重ねられ得るか、またはレール130およびサポートプラットホーム108は、レール130が、サポートプラットホーム108の一部を形成するように構築され得る例えば、レール130およびサポートプラットホーム108は、1つの統合ユニットつまり、単一の統一体から形成されるとして構築される。レシーバー132は、レール130のセットが、上部プラットホーム104の回転軸140の周りに120°の間隔で位置づけられるように、オプションで配列される。描写される実施形態において、アクチュエーター144のような駆動メカニズムは、アクチュエーター144の延長および収縮が、上部プラットホーム104上のサポートアーム112およびホイスト113の対応する延長および収縮を引き起こすように、レール130およびレシーバー132に動作可能に連結される。アクチュエーター144は、水圧、空圧および/または電気アクチュエーターを含み得る。しかし、当業者に認められるように、ボールおよびねじ駆動装置、ケーブルおよび滑車装置および、プニオンアンドラックアセンブリいくつか名前を挙げただけであり、これらに限定されないのような他の駆動メカニズムが用いられ得る。下部プラットホーム102を所望の場所へ位置づけるために、サポートアーム112を延長および収縮させることに加えて、サポートアーム112の延長および収縮は、他の目的のため制御され得ることも注意されるべきである。例えば、負荷を垂直に持ち上げる場合に、サポートアーム112が収縮されている上部プラットホーム104の剛性は、一般的にはサポートアーム112を延長するときよりも大きい。上部プラットホーム104の相対的剛性、またはシステム全体の剛性は、例えば、決定または計算され、コンピューターメモリに格納され得る。負荷を持ち上げることが望ましいとき、または、そうでなければ、作業範囲内で所望の大きさの剛性で負荷を移動させることが望ましいとき、そのような入力は、例えば、コンピューターインターフェイス等を介してシステムに提供され得る。次いで、システムは所望の剛性を得るために、サポートアーム112を伸縮させる。サポートアーム112の自動伸縮の別の例は、下部プラットホーム102図1で示され番号が付されるを、作業範囲の最上範囲まで動かすことつまり、可能な限り上部プラットホーム104に近づけるが望ましいときに生じる。この位置を達成するために、例えば、上部プラットホーム104の回転軸140に対して、ワイヤーロープ115の角度を制御するために、サポートアーム112を収縮することが好都合である。図6~8は、200のホイストシステムの別の実施形態を描写する。同じ参照番号が、先の実施形態においてと、同じまたは類似の機能を有するそれらコンポーネントを識別するために、この実施形態において用いられる。図6は、ホイストシステム200の局面図である。いくつかの実施形態において例えば、図7に示される実施形態において、搬送台106は、レール202上で可動である。搬送台106は、さらに回転可能なサポートプラットホーム108を含む。プラットホーム108を回転させるために、歯車駆動装置およびモーター203図8に示され、番号が付されるが、ギアリング部分204を係合するために提供される。この実施形態のサポートアーム112は、長さを調節可能ではない。1つの実施形態において、ホイスト113は、プラットホーム108の中央近くに内側に搭載され、サポートアーム112の端部の綱車208が、ワイヤーロープ115を誘導する。図6は、また、上部プラットホーム104から下部プラットホーム102に延在する電気的、光学的、水圧式および/空圧式ライン223を含むオプションのリールシステム221を描写する。下部プラットホームを上昇および下降させるときに、その適切な張りを維持しながら、単数または複数のライン223を延長および収縮させるためのばね、つり合いおもりおよび/または駆動装置メカニズム水圧式、空圧式または電気的を含むライン駆動装置アセンブリをリールシステム221は含む。図7は、ホイストシステム200の上からの図である。図7において、レール202および搬送台106のいくつかの部分が、ホイストシステム200にオプションで含まれる特徴のいくつかをより良く示すために取り除かれている。図で見られ得るように、ホイストシステム200は、互いに約120°の間隔で離間した3つのサポートアーム112を例示的に含む。加えて、各サポートアーム112は、2つのワイヤーロープ115の長さを支え、制御するために使用される2つの対応するホイスト113および綱車208を有する。しかし、ホイストシステムの実施形態は、任意の特定の構成に限定されず、図6~8に描写された特定の実施形態に示されたものよりも、多くまたは少ないサポートアーム112、ホイスト113、綱車208およびワイヤーロープ115を含み得る。図8は、ホイストシステム200の局面透視図である。再び、図7と同様、レール202および搬送台106のいくつかの部分が、ホイストシステム200にオプションで含まれる特徴のいくつかをより良く示すために、取り除かれている。例えば、図8は、ギアリング部分204と機能的に係合する歯車駆動装置およびモーター203の1例を示す。歯車駆動装置およびモーター203とリング部分204の組み合わせは、例示的には、サポートアーム112およびワイヤーロープ115を含むサポートプラットホーム108を回転させる際に、使用される。したがって、プラットホーム108および任意の取り付けられたサポートアーム112の回転は、下部プラットホーム102の位置を制御するために用いられ得る。いくつかの実施形態において、ホイストシステムは、下部プラットホーム102上の負荷に起因した単数または複数のワイヤーロープ115の伸びを確認するシステムを含み得る。このようにして、選択した位置に下部プラットホーム102を位置づけるために、補償が提供され得、単数または複数のワイヤーロープ115の伸びを補償し、単数または複数のワイヤーロープ115のゆるみを補償し、および/または、下部プラットホーム102および/または単数または複数のワイヤーロープ115に適用される他の外力を、1自由度、いくつかの自由度または全ての自由度で補償し得る。1つの実施形態において、ワイヤーロープの伸びまたはゆるみは、単数または複数のセンサーによって直接計測され、例えば、センサーは上部プラットホーム104と下部プラットホーム102との間に、1つ、いくつかまたは全てのワイヤーロープ115に沿って動作可能に連結される。図1を参照すると、そのような単数または複数のセンサーは、プラットホームの1つ例えば、150に配置されている送信器、別のプラットホームに配置されている受信器152を含み得る。単数または複数のセンサーは、機械的、電気的および/または光学的ベースの有線または無線であり得る。あるいは、または加えて、ワイヤーロープの伸びは、単数または複数のワイヤーロープ115の張力の量により確認され得る。単数または複数のワイヤーロープ115の張力は、その張力を感知するために、ワイヤーロープ115に動作可能に連結されたロードセルを用いることで計測され得る。例えば、ロードセルは、ワイヤーロープ115の端部を、再び152で、下部プラットホーム102へ連結し得る。別の実施形態において、ロードセルは各ホイスト113のマウントに組み込まれ得る。さらに別の実施形態においては、例えば、ホイストのドラムを回転させるために用いられる電気モーターに対する電流、または水圧式または空圧式でパワー供給されるホイストに対する流体の流れ特性のような、ホイストを動作するのに必要なパワーの特性を感知することにより、単数または複数のホイスト113によって実行される仕事を通して、張力が推測され得る。必要に応じて、下部プラットホーム102を正確に位置づけるために、システムは、単数または複数のワイヤーロープ115の伸びの効果を消し得る。しかし、加えて、システムは、また、サポートアーム112、上部プラットホーム104、下部プラットホーム102、ブリッジ、レールまたはそのコンポーネントのみに限定されず、いくつか名前を挙げたに過ぎないのような他のコンポーネントにおけるたわみ等に起因して生じ得るいずれの他の形態のたわみも消し得る。単数または複数のセンサーは、これらのコンポーネントのうちの1つ以上のたわみに対応する単数または複数の信号を提供するように構成され得る。例えば、そのようなたわみは、いくつか名前を挙げると、変位センサー、歪みゲージにより計測され得る。下部プラットホーム102の所望のロケーションへの移動は、手動で実行され得る。オペレーターは、上部プラットホームを回転させるために、全てのホイストモーターおよび/または駆動装置モーターの独立した制御を与えられている。典型的には、オペレーターは、ユーザーインターフェイスが与えられている場合、1つ以上のジョイスティックまたは他の制御メカニズムを有するユーザーインターフェイスを提供され、それらの移動が翻訳されることにより、ホイストモーター113および/または駆動装置モーターを動作し、その回転、そのトロッコの移動および/または搬送台106を支えているブリッジの移動のいずれかを直接通して上部プラットホーム104または搬送台106の移動を生じさせる。壁に囲まれているなど、構造120における何らかの障害に対する下部プラットホーム102のロケーションに依存して、ワイヤーロープ115および/または下部プラットホーム102の周囲120または他の障害物への接触を避けるために、システムは、自動でサポートアーム112の1つ以上を伸縮し、および/または上部プラットホーム104を回転させるように、プログラムされ得る。作業範囲および任意の潜在的障害物は、コンピューターメモリで定義され得、下部プラットホーム102、ワイヤーロープ115および/または上部プラットホーム104/搬送台106の位置は、周囲の壁のような障害物との接触を避けるために、実質的に追跡され得る。必要に応じて、センサーも、上部プラットホーム104、下部プラットホーム102、サポートアーム112および/または下部プラットホーム102に連結されたメカニズムのようなシステムの任意のコンポーネントに搭載され得る。そのようなセンサーは、システムのコンポーネントの、障害物との接触または潜在的な接触を感知するため、および/またはそうでなければ、そのような障害物を避けるようシステムを制御するための近接センサーであり得る。1つの実施形態において、システムコントローラー160図1に示され、番号が付されるは、上記で説明したセンサーのいくつかまたは全てからの入力、ユーザインターフェイスからの命令信号を受信し、システムコントローラーは、ホイスト113、アクチュエーター144、上部プラットホーム104を回転させる単数または複数の駆動装置133、ブリッジまたはトラス上でトロッコ105を移動させる単数または複数の駆動装置および/またはレール上でブリッジを動かす単数または複数の駆動装置に、制御信号を提供する。上記で示されたように、単数または複数のワイヤーロープ115の伸びを監視することに加えてまたはその代わりに、単数または複数のワイヤーロープ115の張力を直接または間接的に感知するためのセンサーが、下部プラットホーム102が障害物に遭遇した場合しかしこの場合に限られないのような、ゆるみを検知するために構成され得る。単数または複数のセンサーを介して、1つ以上のワイヤーロープ115でゆるみが検知された場合、システムコントローラー160は、アラームを提供するように構成され得、かつ/または適切な張力が得られるまで、単数または複数の適切なホイスト113を自動的に動作するように構成され得る。必要に応じて、システムコントローラー160は、下部プラットホーム102の他の動きを防ぐようにさらに構成され得、それは、ホイスト113、単数または複数の駆動装置133、サポートアーム112に対する駆動装置メカニズム例えば、アクチュエーター144、トロッコ105に対する単数または複数の駆動装置および/またはレール上のトロッコ105を支えているブリッジに対する単数または複数の駆動装置、ブリッジのさらなる動作を防ぐことを含み得る。図9~16は、300のホイストシステムのさらに別の実施形態またはその局面を描写する。先の実施形態と同じまたは類似の機能を有するそれらコンポーネントを識別するために、この実施形態において同じ参照番号が用いられる。図9は、ホイストシステム300の側面図である。図に示される実施形態において、搬送台106は、レール202上で可動である。搬送台106は、上記で説明したホイストシステム200と類似の様態で、本明細書では、また、回転可能である上部プラットホーム104を含む。しかし、上部プラットホーム104が回転可能である様態は、上記で説明したホイストシステム100のような他のメカニズムが用いられ得ることに限定されると考えられるべきでない。さらに、上部プラットホーム104が回転可能と例示されたが、ホイストシステム300の局面は、回転しないホイストシステムにおいて用いられ得る。図10は、ホイストシステム300の正面図である。図から見られ得るように、ホイストシステム300により例示される1つの局面は、下部プラットホーム102の制御のための複数またはセットの2部ケーブルの使用である。一方で、第二の局面は、下部プラットホーム102上でスパインアセンブリ304の使用である。本明細書で用いられる場合、2部ケーブルは、ホイスト306A例えば上部プラットホーム104に搭載されるのようなホイストと、本明細書では下部プラットホーム102上に提供される、少なくとも1つの滑車この実施形態では、2つの滑車310Aおよび312Aへ延びる、ホイスト306Aからのワイヤーロープ308Aとを含み、ワイヤロープ308Aのリモート端部は、ロケーション311Aでホイスト306Aを支えるプラットホームへ戻され取り付けられる。したがって、ワイヤーロープ308Aは、下部プラットホーム102を、張力で支える2つの部分308A’および308Aを本質的に含む。ホイスト306Aは上部プラットホーム104に搭載され、滑車310Aおよび312Aは下部プラットホーム102に搭載される場合が例示されるが、これは1つの実施形態であり、これらの要素のロケーションは、必要に応じて、反対にもなり得ることは理解されるべきである。図11は、レール202を取り除いたホイストシステム300のホイストシステム300の透視図である。図11は、ホイストシステム300が、6つのホイストサポートアーム112の各々に対する2つをオプションで含むことを示す。上記の参照番号を用いて、2部ホイスト/ワイヤーロープアセンブリの各々のコンポーネントは、A、B、C、D、EおよびFの文字で識別される。この実施形態において、サポートアーム112の各々は、対応するホイスト例えば、306Aをプラットホーム108上に内側に配置し得るように、サポートアーム112のリモート終端の滑車例えば、314Aを含む。図12は、ホイストシステム300の上部プラットホーム104の上からの図である。図12は、各ホイスト306A、306B、306C、306D、306Eおよび306Fが、対応する滑車314A、314B、314C、314D、314Eおよび314Fをそれぞれ有することを示している。1つの実施形態において、先で言及したように、ホイスト306A~Fは、サポートアーム112に沿って内側に配置され、対応する滑車314A~Fは、サポートアームの112リモート端部またはその近くに配置される。しかし、実施形態は、示された特定の例に限定されず、例示された3つのサポートアーム112、6つのホイスト306A~Fおよび6つの滑車314A~Fよりも多くまたは少なく含み得る。加えて、サポートアーム112、ホイスト306A~Fおよび滑車314A~Fの位置は、図に示されたものから変更され得る。例えば、サポートアーム112は、120°以外の間隔で位置づけられ得るか、またはホイスト306A~Fはプラットホーム104の中心により近くまたはより離れて搭載され得る。図13は、ホイストシステム300の局面図である。図13は、2部ケーブルシステムにおいて用いられ得るワイヤーロープルーティングの例を示す。図13において、ワイヤロープ308Bの第一の部分308B’は、サポートアーム滑車314Bから下へ、下部プラットホーム滑車310Bまで延在する。次いで、ワイヤーロープ308Bは、滑車310Bから上部滑車312Bまで延在し、ワイヤーロープ308Bが張力状態の場合に、2つの滑車間でワイヤーロープの2個の組を形成する。類似のワイヤーロープが、他方のワイヤーロープおよび関連付けられた滑車を用いることで、存在する。滑車312Bから、ワイヤーロープは、滑車312Bと上部プラットホームリモート取り付け点311Bの間に延びる第二の部分308Bを形成する。実施形態において、ホイスト306Bは、ホイストと取り付け点311Bとの間のワイヤーロープ308Bの長さを制御する。他方のワイヤーロープは、ワイヤーロープ308Bと同じまたは類似の様態で、例えば、2部ケーブルシステムを形成し、ワイヤーロープの各々の長さは、下部プラットホーム102の位置を制御するために、互いに組み合わせて増加または減少され得る。図14は、ホイストシステム300の下部プラットホーム102に対するスパインアセンブリ304の1実施形態の上からの図である。スパインアセンブリ304は、互いに離間した関係で滑車310A~310Fおよび滑車312A~312Fを搭載するためのサポート構造320を有する。特に、滑車のペア310A~310Fと312A~312Fとのペアは、ワイヤーロープ308A~308F図9で示され、番号が付されるの各々に、それぞれが関連付けられる。この実施形態において、滑車の各々のペアは、上部プラットホーム104に最も近い滑車の第一のセットの滑車310A~310Bと、上部プラットホーム104からより遠い滑車の第二のセットの滑車312A~312Fとを含む。例示される実施形態において、スパインアセンブリ304は、ピラミッドまたは本明細書では、3次元三角錐構造の形態をとり、三脚を形成する3つのサポート部分326A、326Bおよび326Cを含む。しかし、多要素構造は増加された剛性を提供し得るが、滑車に対しこの形状を形成する他のサポート構造単一直立ポールを含むも用いられ得る。そのため、スパインアセンブリ304の構成は、さらに他の形態をとり得、本明細書で説明されたものに限定されるべきでないことは理解されるべきである。描写された実施形態において、第一のセット312A~Fの滑車は、第二のセット310A~Fの滑車より、規則的に一緒に近付いている。上記で示されたように、第一のセット312A~Fの滑車および第二のセット310A~Fの滑車はペアで編成される。ワイヤーロープ308A~308Fの各々に対して、離間した滑車を提供するために、スパインアセンブリ304を用いることは、事実上、下部プラットホーム102の移動、特に角度のある移動つまり、3つの直角軸に関する、下部プラットホーム102のピッチ、ヨーおよび/またはロールの間、増加された制御の正確さを提供し得るワイヤーロープ308A~308Fを用いた2個の組を提供する。加えて、スパインアセンブリ304は、ホイストシステム300の改善された剛性特に、下部プラットホーム102の角度のある動きピッチ、ヨーおよび/またはロールの瞬間に対して、剛性または硬直性を提供する。これらの利点は、各々のワイヤーロープ308A~308Fに対して、提供された、2つの離間した滑車310A~310Fおよび312A~312Fのそれぞれのセットにより、下部プラットホーム102上に形成された2個の組に起因して、実現される。この実施形態および、本明細書で共通して全ての実施形態における、第一のセット312A~F、第二のセット310A~Fの滑車の各々および上部プラットホーム104図12で示され、番号が付される上の滑車314A~Fは、滑車の動きを旋回させることを可能にするために搭載されることは注意されるべきである。図15は、用いられ得る滑車310Aの1例の側面図を示す。しかし、実施形態は、いずれの特定の滑車に限定されず、図に示された具体的な例と異なる滑車を用い得る。図15において、滑車310Aは、滑車310Aの回転軸331を提供するサポート部分330を含む。滑車310Aは、また、回転軸から離れた軸の周りを旋回することも可能である。特に、サポート部分330は、固定サポート構造332に旋回可能に接続され、旋回的な動きを可能にし、本質的には、ヒンジ接合を提供する。図16は、ホイストシステム300を概略的に例示している。ここで、上部プラットホーム104、下部プラットホーム102およびスパインアセンブリ304は三角形により表されているが、やはり、これは限定的と考えるべきではない。図16において、ワイヤーロープは破線により表されている。図で見られ得るように、ワイヤーロープはホイスト306A~Fから下部滑車310A~Fへ延在している。この概略的例示および以下の他の例示において、描写されるホイストは、ワイヤーロープがプラットホーム104から延在する点を、実際には表していることに注意するべきである。そのため、多くの実施形態に対して、これは、サポートアーム112のリモート終端の滑車314A~314Fのような滑車に対応し得る。下部滑車310A~Fから、ワイヤーロープの各々は、下部滑車310A~Fと上部滑車312A~Fの間で連結を形成する。次いで、ワイヤーロープは、上部プラットホーム104へ戻り、固定取り付け点311A~Fへ接続される。したがって、図16は、6つのワイヤーロープが、2部ケーブルシステムの1実施形態において、用いられ得ることを示す。しかし、下記で説明されるように、2部ケーブルシステムの実施形態は、いかなる具体的な数のワイヤーロープを有する実施形態にも限定されず、描写された6つよりも多い/または少ない数を含み得る。図17、図18および図19は、離間した滑車を有する2部ケーブルを組み込んだ、3つの追加の実施形態を概略的に例示する。これらの概略的例示において、描写されるホイストは、実際は、ワイヤーロープがプラットホーム104から延在する点を表し得ることを、再び注意しなければならない。そのため、多くの実施形態に対して、これは、サポートアーム112のリモート終端の滑車314A~314Fのような滑車に対応し得る。図17を参照すると、ホイストシステム400は、3つの対応するワイヤーロープ408A、408B、408Cおよび3つの滑車410A、410B、410Cを有する3つのホイスト406A、406B、406Cを含む。ホイストシステム300と比較して、ホイスト406A~406Cとワイヤーロープ408A~408Cのリモート端部に対する対応する取り付け点411A~411Cとは、実質的には、互いに離間しており、ここでは例として、ワイヤーロープの取り付け点は、別のワイヤーロープのホイストに近接して位置づけられる。ワイヤーロープ408A~408Cの取り付け点411A~411Cを、ワイヤーロープ408A~408Cに対する対応するホイスト406A~406Cから離間する様態で配置することにより、張力下にある別個の部分例えば、408A’、408Aは、互いに離間しており、角度のある動き下部プラットホーム102のピッチ、ヨーおよび/またはロールの間の制御の正確性および/またはホイストシステム400の剛性、特に、下部プラットホーム102の角度のある移動ピッチ、ヨーおよび/またはロールに対する剛性または硬直性のようなこれに限定されない、有利な動作特性を提供し得ると信じられる。一般的に、上記でホイストシステム400に関して議論された利点は、図18で例示されるホイストシステム500において、また、実現されると信じられる。この実施形態において、各ワイヤーロープ508A~508Cは、2つの滑車例えば、2個の組を形成するホイストシステム300におけるような、第一のセットの1つ目の滑車510A~510Cおよび第二のセットの第二の滑車512A~512Cのそれぞれにより誘導される。しかし、この実施形態においては、各ワイヤーロープ508A~508Cの滑車510A~510Cと滑車512A~512Cとの間のワイヤーロープ部分は、下部プラットホーム102と平行な面か、または下部プラットホーム102の面に実質的には配向される。この対照的に、ホイストシステム300の各ワイヤーロープ308A~308Fに対する滑車310A~310Fと312A~312Fとの間のワイヤーロープ部分は、下部プラットホーム102の面と交わる、関連付けられた線に沿って延在する。図19は、2部ケーブルホイストシステムのさらに別の実施形態であり、ホイストシステム600である。ホイストシステム600は、図18に示されたシステム500に類似する。しかし、システム500は、3つのホイストおよびワイヤーロープを使用し、一方で、システム600は4つのホイストおよび4つのワイヤーロープを使用するという点で、システム600はシステム500と異なる。図19において、各ワイヤロープ608A~608Dは、2個の組を形成するホイストシステム500のように2つの滑車第一のセットの1つの滑車610A~610Dおよび第二のセットの1つの滑車612A~612Dにより誘導され、再び、システム500のように、各ワイヤーロープ608A~608Dの滑車610A~610Dと滑車612A~612Dとの間に形成された2個の組は、下部プラットホーム102と平行面または下部プラットホームの面に実質的には配向される。ホイストシステム100、200、300、400、500および600のさまざまなパラメータは、それが意図される具体的な用途に依存して調節され得るまたは下部プラットホーム102の正確な位置付けを提供するために監視または感知される。例としてホイストシステム300を用いて、図12~14は、それによって制御され得る、および/または下記で議論されるシステムコントローラーに対する入力を含み得るパラメータの少なくともいくつかを例示する。例えば、図12において、隣接するサポートアーム112のリモート端部間の側面距離は、距離351により示される。1つの実施形態において、これは固定された距離であり、別の実施形態において、サポートアーム112は延長可能であり得る。そのため、このパラメータは調節可能であり得る。一般的に、図12~14で例示される任意のパラメータは、パラメータが関わる要素が描写される固定された様態に起因して固定されており、例えば、要素間の距離を変更することを可能にするアクチュエータおよび搭載アセンブリの使用を通して、サポートアーム112のそれと類似の様態で調節可能であり得る。例えば、図13において、スパインアセンブリの高さ352は、スパインアセンブリ304のサポート構造を形成する調節可能なサポート要素例えば、アクチュエーターを用い、および/またはスパインアセンブリのサポート構造へつながれた滑車310A~310F、312A~312Fの一方または両方が、各ワイヤーロープ308A~308Fに対して、互いに移動することを可能にすることにより、調節され得る。したがって、いくつかのパラメータは、単に下部プラットホーム102の移動に起因して変わり得、デザインまたは制御の目的に対しては名目上の価値を有すると考えられ得る。必要に応じて、これらのパラメータは監視または感知され得る。そのようなパラメータのいくつかの例は、図14の距離353、354および355を含み、それらは、隣接する滑車間の距離であり、上記で説明された滑車310A~310F、312A~312Fおよび314A~314Fに対する旋回またはヒンジ型搭載アセンブリにより変わる。他のホイストシステムに関して、同じ、類似または異なるパラメータが固定、調節可能であり得、および/または必要に応じて感知され得る。図20は、カラーシステム700の概略的例示である。下記でさらに詳細に説明されるように、システム700は、例示的に、上部プラットホーム104に接続されている下部プラットホーム102の傾きを減少させるのを、助ける。プラットホーム102および104は、図1、図6、図8~11、図14および図16~19に示されるプラットホーム102および104これらに限定されないのような任意のタイプのプラットホームを含み得る。実施形態において、プラットホーム102および104は、先に説明したホイストおよびケーブルシステムのいずれの1つのようなホイストおよびケーブルシステムを介して接続される。例えば、図20のプラットホーム102および104は、例示的に、図1または図16で例示されるような6つのワイヤーロープ接続スキームを用いて接続されるか、または図17または図18で例示されるような3つのワイヤーロープ接続スキームを用いて接続される。しかし、実施形態は、任意の特定の接続スキーム例えば、ホイストシステムに限定されず、カラースキームの実施形態は、下部プラットホーム102を上部プラットホーム104へ接続する任意の方法と組み合わせて用いられ得る。カラーシステム700は、スパインまたは部分スパイン702、カラー704およびスパインケーブル706A~Cを例示的に含む。実施形態において、スパイン702は、ロッドこれに限定されないのような剛体または軟体の抵抗部分である。カラー704は、スパイン上にカラー704を位置づけるために用いられるワイヤーロープ706A~Cの張力を生じさせるための重さを有するつまり、加重カラーように十分な質量を有し、カラー704は、スパイン702上で自由にスライドする。スパイン702は、スパイン702またはプラットホーム102のどちらかの移動が、他方の部材に対して並進されるように、下部プラットホーム102に取り付けられる。加重カラー704は、下部102の移動を追跡する様態で、例として、移動させられる。例えば、下部102がある距離、上へ移動する場合、加重カラー704は、ほぼ同じ距離を、ほぼ同じ速度で上へ移動する。実施形態は、加重カラー704を移動させる任意の特定の方法に限定されない。1つの実施形態において、1つ以上のホイストまたはリールが、1つ以上のスパインケーブルを使用して、カラー704に接続される。図20で示された具体的な例において、システム700は、3つのスパインケーブル706A、706Bおよび706Cを有する。しかし、実施形態は、スパインケーブルの任意の特定の数に限定されず、例示された3つより多いまたは少ないケーブルを有し得る例えば、1つ、2つ、4つなどのスパインケーブル。加えて、図20は、先端708A~Cで上部サポート104につながるスパインケーブル706A~Cを示す。ケーブルは、上部プラットホーム104へつながる任意の特定の方法に限定されない。例えば、ケーブルは、下部プラットホーム102の移動を追跡するため、加重カラー704を移動させ得るホイスト、リールまたは任意の他のシステムに取り付けられ得る。1つの実施形態において、加重カラー704は、スパイン702の周りに適合する円柱形の内部開口を有する。スパイン702は、座標システム710に示されるy軸に沿って自由に上下可動であり、図20で矢印711により示される方向にy軸の周りを自由に回転可能である。図20は、また、x軸の周りの回転の方向712およびz軸の周りの回転の方向713を示す。実施形態において、システム700は、これらの方向の下部プラットホーム102の傾きを減少させることを助ける。別の実施形態において、スパイン702およびカラー704は、互いに合わせられるように形作られている。例えば、1つの実施形態において、スパイン702は、長方形の形を有し、カラー704は、スパインが内部で適合する長方形の開口を有する。そのような場合、x軸の周りの回転712およびz軸の周りの回転713を減少させることに加えて、システムは、また、y軸の周りの回転711を減少させることも助ける。先に言及したように、実施形態において、カラー704は、スパイン702が縦つまり、座標システム710により示されるy軸に沿ってに移動することを可能にする。これは、下部102に対するカラー704の追跡における不一致が存在する場合でも、適切な大きさの張力が、スパインケーブルまたはケーブルで維持されることを確実にするのを助ける。したがって、カラーシステム700は、カラー704と下部102との間の移動の完璧でない追跡があった場合に、傾きを減少するのを助け得る。図1に示され、本明細書で説明される全てのホイストシステムで使用可能なシステムコントローラー160は、デジタルおよび/またはアナログコンピューターを含み得る。図21および関連する議論は、システムコントローラー160がインプリメントされ得る適切なコンピュータ環境の簡潔で、一般的な説明を提供する。要求はされないが、システムコントローラー160は、コンピューター170により実行されるプログラムモジュールのような、コンピューター実行可能命令の一般的状況において、少なくとも部分的にはインプリメントされ得る。一般的に、プログラムモジュールは、特定のタスクを実行するか、または特定の抽象データタイプをインプリメントするルーチンプログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを含む。当業者は、本明細書の説明を、コンピューターで読取り可能な媒体上に格納可能なコンピューター実行可能命令としてインプリメントし得る。さらに、当業者は、本発明は、マルチ処理システム、ネットワーク化パーソナルコンピューター、ミニコンピューター、メインフレームコンピューター等を含む他のコンピューターシステム構成で実行され得ることを認識する。本発明の局面は、また、タスクが、通信ワークを介してリンクされるリモート処理デバイスにより実行される分散型コンピューター環境で実行され得る。分散型コンピューター環境において、プログラムモジュールは、ローカルメモリ格納デバイスとリモートメモリ格納デバイスとの両方に配置され得る。コンピューター170は、中央処理装置CPU172、メモリ174およびシステムバス176メモリ174からCPU172を含むさまざまなシステムコンポーネントを連結するを有する従来のコンピューターを含む。システムバス176は、メモリバスまたはメモリコントローラー、周辺バスおよび任意のさまざまなバスアーキテクチャを用いるローカルバスを含む任意のいくつかのタイプのバス構造であり得る。メモリ174はリードオンリーメモリROMおよびランダムアクセスメモリRAMを含む。コンピューター170内の要素間で情報を伝送するのを助ける例えば、起動の間基本ルーチンを含む基本入出力BIOSは、ROM内に格納される。ハードディスク、フロッピー登録商標ディスクドライブ、光ディスクドライブなどのような記憶装置178は、システムバス176に連結され、プログラムおよびデータの格納のために用いられる。磁気カセット、フラッシュメモリカード、デジタルビデオディスク、ランダムアクセスメモリ、リードオンリーメモリ等のようなコンピューターによりアクセス可能な他のタイプのコンピューター読取り可能媒体も、記憶装置として用いられ得ることは、当業者により認識されるべきである。通例、プログラムは、メモリ174に、データを伴なって、またはデータを伴なわずに、記憶装置178のうちの少なくとも1つからロードされる。キーボード80および/またはポインティングデバイス例えば、マウス、単数または複数のジョイスティック82等のような入力デバイスは、ユーザーが、コンピューター170に命令を提供することを可能にする。モニター184または他のタイプの出力デバイスは、適切なインターフェイスを介してシステムバス176にさらに接続され得、フィードバックをユーザーに提供し得る。モニター184が、タッチスクリーンの場合、ポインティングデバイス182は、そこへ組み込まれ得る。モニター184および対応するソフトウェアドライバを一緒に伴なうマウスのような入力ポインティングデバイス182は、コンピューター170に対してグラフィカルユーザーインターフェイスGUI186を形成し得る。システムコントローラー60上のインターフェイス88は、必要に応じて、他のコンピューターシステムへのコミュニケーションを可能にする。インターフェイス88は、また、アクチュエーターおよび/または上記で言及した感知デバイスへ信号を送信またはそこから信号を受信するために用いられる回路を表す。通例、そのような回路は、当該技術において周知である、デジタル-アナログD/Aコンバーターおよびアナログ-デジタルA/Dコンバーターを含む。主題は、具体的環境、構造的特徴および/または方法的行為に向けられた言語で説明されたが、添付の特許請求の範囲で定義される主題は、判示されたように、上記で説明された環境、具体的特徴または行為に限定されるものではないことは理解されるべきである。むしろ、上記で説明された環境、具体的特徴および行為は、特許請求の範囲をインプリメントする例示的形態として開示される。