制御装置と、該制御装置により駆動され交換可能な交換部材を有する複数のロボットユニットと、を備えるマルチロボットシステムであって、複数の前記ロボットユニットの軌道の少なくとも一部同士は重複し、前記制御装置は、複数の該ロボットユニットの位置を認識可能であり、複数の該ロボットユニット間の相対距離、および前記交換部材の種類により異なる該ロボットユニットの制動距離を基に、複数の該ロボットユニット同士の干渉を監視することを特徴とするマルチロボットシステム。互いに交差する軸をX軸、Y軸として、該Y軸方向に延在するY軸共用ガイド部を有するベースを備え、複数の前記ロボットユニットは、該Y軸共用ガイド部に案内され該Y軸方向に動くロボット本体と該ロボット本体に配置され該X軸方向に延在するX軸第一ガイド部とを有するY軸第一ロボットと、該X軸第一ガイド部に案内され該X軸方向に動くロボット本体を有するX軸第一ロボットと、該X軸第一ロボットの該ロボット本体に交換可能に配置される前記交換部材と、を有する第一ロボットユニットと、該Y軸共用ガイド部に案内され該Y軸方向に動くロボット本体と該ロボット本体に配置され該X軸方向に延在するX軸第二ガイド部とを有するY軸第二ロボットと、該X軸第二ガイド部に案内され該X軸方向に動くロボット本体を有するX軸第二ロボットと、該X軸第二ロボットの該ロボット本体に交換可能に配置される該交換部材と、を有する第二ロボットユニットと、を含み、前記制御装置は、該Y軸方向から見て、該第一ロボットユニットの該交換部材および該第二ロボットユニットの該交換部材の少なくとも一部同士が重複しているY軸視重複状態と、該第一ロボットユニットの該交換部材と該第二ロボットユニットの該交換部材とが重複していないY軸視非重複状態と、で該Y軸方向の監視距離であるY軸監視距離を切り替える請求項1に記載のマルチロボットシステム。前記制御装置は、前記第一ロボットユニットと前記第二ロボットユニットとの前記Y軸方向の相対距離であるY軸相対距離に応じて前記Y軸監視距離を切り替える請求項2に記載のマルチロボットシステム。前記制御装置は、上位制御装置に接続され前記ロボットユニットを駆動する下位制御装置である請求項1ないし請求項3のいずれかに記載のマルチロボットシステム。請求項2ないし請求項4のいずれかに記載のマルチロボットシステムを備え、前記交換部材は、電子部品を吸着する吸着ノズルを有する装着ヘッドである電子部品実装機。ところで、ロボットユニットには、交換部材が配置されている場合がある。例えば、電子部品実装機のロボットユニットの装着ヘッドには、交換可能な吸着ノズルが配置されている。交換部材の種類により交換部材の重量が異なる場合、交換部材を交換するとロボットユニットの制動距離が変わってしまう。特許文献1、2には、当該交換部材の種類に対応した干渉抑制方法は開示されていない。本発明のマルチロボットシステムおよび電子部品実装機は、上記課題に鑑みて完成されたものである。本発明は、交換部材の種類に対応して複数のロボットユニット同士の干渉を抑制するマルチロボットシステムおよび電子部品実装機を提供することを目的とする。1上記課題を解決するため、本発明のマルチロボットシステムは、制御装置と、該制御装置により駆動され交換可能な交換部材を有する複数のロボットユニットと、を備えるマルチロボットシステムであって、複数の前記ロボットユニットの軌道の少なくとも一部同士は重複し、前記制御装置は、複数の該ロボットユニットの位置を認識可能であり、複数の該ロボットユニット間の相対距離、および前記交換部材の種類により異なる該ロボットユニットの制動距離を基に、複数の該ロボットユニット同士の干渉を監視することを特徴とする。本発明のマルチロボットシステムによると、複数のロボットユニット間の相対距離と、ロボットユニットの制動距離と、を基に複数のロボットユニット同士の干渉を監視している。このため、交換部材の交換に伴ってロボットユニットの制動距離が変わる場合であっても、複数のロボットユニット同士の干渉を抑制することができる。2好ましくは、上記1の構成において、互いに交差する軸をX軸、Y軸として、該Y軸方向に延在するY軸共用ガイド部を有するベースを備え、複数の前記ロボットユニットは、該Y軸共用ガイド部に案内され該Y軸方向に動くロボット本体と該ロボット本体に配置され該X軸方向に延在するX軸第一ガイド部とを有するY軸第一ロボットと、該X軸第一ガイド部に案内され該X軸方向に動くロボット本体を有するX軸第一ロボットと、該X軸第一ロボットの該ロボット本体に交換可能に配置される前記交換部材と、を有する第一ロボットユニットと、該Y軸共用ガイド部に案内され該Y軸方向に動くロボット本体と該ロボット本体に配置され該X軸方向に延在するX軸第二ガイド部とを有するY軸第二ロボットと、該X軸第二ガイド部に案内され該X軸方向に動くロボット本体を有するX軸第二ロボットと、該X軸第二ロボットの該ロボット本体に交換可能に配置される該交換部材と、を有する第二ロボットユニットと、を含み、前記制御装置は、該Y軸方向から見て、該第一ロボットユニットの該交換部材および該第二ロボットユニットの該交換部材の少なくとも一部同士が重複しているY軸視重複状態と、該第一ロボットユニットの該交換部材と該第二ロボットユニットの該交換部材とが重複していないY軸視非重複状態と、で該Y軸方向の監視距離であるY軸監視距離を切り替える構成とする方がよい。本構成のマルチロボットシステムは、ベースと、第一ロボットユニットと、第二ロボットユニットと、を備えている。ベースは、Y軸共用ガイド部を備えている。第一ロボットユニットは、Y軸第一ロボットと、X軸第一ロボットと、交換部材と、を備えている。Y軸第一ロボットは、ロボット本体と、X軸第一ガイド部と、を備えている。Y軸第一ロボットのロボット本体は、Y軸共用ガイド部に案内されY軸方向に動く。X軸第一ロボットは、ロボット本体を備えている。X軸第一ロボットのロボット本体は、X軸第一ガイド部に案内されX軸方向に動く。交換部材は、ロボット本体に対して、交換可能である。第二ロボットユニットは、第一ロボットユニットと同様の構成を有している。Y軸第一ロボットのロボット本体およびY軸第二ロボットのロボット本体は、共にY軸共用ガイド部に案内されY軸方向に動く。このため、第一ロボットユニットと第二ロボットユニットとは、Y軸方向から干渉する可能性がある。ここで、第一ロボットユニットと第二ロボットユニットとが離間している場合具体的にはX軸方向から見て、第一ロボットユニットの交換部材と第二ロボットユニットの交換部材とが重複していないX軸視非重複状態の場合、Y軸方向から見た第一ロボットユニットの交換部材と第二ロボットユニットの交換部材との位置関係は、以下の二つの状態に分類される。一つは、第一ロボットユニットの交換部材および第二ロボットユニットの交換部材の少なくとも一部同士が重複しているY軸視重複状態である。もう一つは、第一ロボットユニットの交換部材と第二ロボットユニットの交換部材とが重複していないY軸視非重複状態である。Y軸視重複状態の場合、第一ロボットユニットと第二ロボットユニットとがY軸方向から接近する際に干渉するのは、互いの交換部材同士である。これに対して、Y軸視非重複状態の場合、第一ロボットユニットと第二ロボットユニットとがY軸方向から接近する際に、交換部材同士は互い違いに進行する。このため、Y軸方向からは、互いの交換部材同士は干渉しない。本構成によると、Y軸視重複状態とY軸視非重複状態とでY軸監視距離を切り替えている。このため、より精密に第一ロボットユニットと第二ロボットユニットとの干渉を抑制することができる。3好ましくは、上記2の構成において、前記制御装置は、前記第一ロボットユニットと前記第二ロボットユニットとの前記Y軸方向の相対距離であるY軸相対距離に応じて前記Y軸監視距離を切り替える構成とする方がよい。本構成によると、第一ロボットユニットと第二ロボットユニットとがY軸方向に接近している場合と離間している場合とで、Y軸監視距離を切り替えることができる。4好ましくは、上記1ないし3のいずれかの構成において、前記制御装置は、上位制御装置に接続され前記ロボットユニットを駆動する下位制御装置である構成とする方がよい。本構成によると、下位制御装置により、複数のロボットユニット同士の干渉を監視することができる。すなわち、上位制御装置からの指示を待たずに、複数のロボットユニット同士の干渉を監視することができる。また、上位制御装置からの駆動指示通りに複数のロボットユニットを駆動すると干渉が発生する場合には、上位制御装置からの指示を無視して複数のロボットユニットを停止することができる。5また上記課題を解決するため、本発明の電子部品実装機は、上記2ないし4のいずれかの構成のマルチロボットシステムを備え、前記交換部材は、電子部品を吸着する吸着ノズルを有する装着ヘッドであることを特徴とする。本発明の電子部品実装機によると、複数のロボットユニットの干渉を監視しながら、複数の装着ヘッドを用いて、基板に電子部品を装着することができる。また、装着ヘッドの交換に伴ってロボットユニットの制動距離が変わる場合であっても、複数のロボットユニット同士の干渉を抑制することができる。本発明によると、交換部材の種類に対応して複数のロボットユニット同士の干渉を抑制するマルチロボットシステムおよび電子部品実装機を提供することができる。以下、本発明の電子部品実装機の実施の形態について説明する。<電子部品実装機の構成>まず、本実施形態の電子部品実装機の構成について説明する。以下の図において、左右方向は本発明のX軸に、前後方向は本発明のY軸に、各々対応している。図1に、本実施形態の電子部品実装機の上面図を示す。図2に、同電子部品実装機のブロック図を示す。図1、図2に示すように、電子部品実装機1は、基板搬送装置2と、部品供給装置3f、3rと、第一ロボットユニット9fと、第二ロボットユニット9rと、総合制御装置6と、ベース8と、パーツカメラ90f、90rと、を備えている。[ベース8]ベース8は、左右一対のブリッジ部80L、80Rと、左右一対のY軸ガイドレール80と、ベース本体81と、を備えている。Y軸ガイドレール80は、本発明のY軸共用ガイド部の概念に含まれる。ベース本体81は、工場の床面に配置されている。ブリッジ部80Lは、ベース本体81の上面左縁に配置されている。ブリッジ部80Lは、前後方向に延在している。ブリッジ部80Lは、後述する基板搬送装置2を、上方から跨いでいる。ブリッジ部80Rは、ブリッジ部80Lと同様に、ベース本体81の上面右縁に配置されている。左右一対のY軸ガイドレール80は、左右一対のブリッジ部80L、80Rの上面に配置されている。左右一対のY軸ガイドレール80は、前後方向に延在している。[基板搬送装置2、部品供給装置3f、3r]基板搬送装置2は、ベース本体81の上面の前後方向中央に配置されている。基板搬送装置2は、コンベア20と搬送モータ21とを備えている。コンベア20は、前後一対のコンベアベルトを備えている。コンベアベルトは、左右方向に延在している。一対のコンベアベルト間には、基板Bが架設されている。搬送モータ21は、コンベアベルトを回転駆動する。部品供給装置3fは、ベース本体81の前縁に配置されている。部品供給装置3fは、多数のテープフィーダー30fを備えている。テープフィーダー30fには、多数の電子部品が配置されている。部品供給装置3rは、部品供給装置3fと同様に、ベース本体81の後縁に配置されている。[パーツカメラ90f、90r]パーツカメラ90fは、ベース本体81の上面における、基板搬送装置2の前方に配置されている。パーツカメラ90rは、パーツカメラ90fと同様に、ベース本体81の上面における、基板搬送装置2の後方に配置されている。パーツカメラ90f、90rは、後述する吸着ノズル70に吸着された電子部品を、下方から撮像可能である。[第一ロボットユニット9f]第一ロボットユニット9fは、X軸第一ロボット4fと、Y軸第一ロボット5fと、装着ヘッド7fと、を備えている。Y軸第一ロボット5fは、Y軸モータ50fと、上下一対のX軸第一ガイドレール52fと、ロボット本体53fと、を備えている。X軸第一ガイドレール52fは、本発明のX軸第一ガイド部の概念に含まれる。ロボット本体53fは、左右一対のY軸ガイドレール80に対して、前後方向に摺動可能に配置されている。上下一対のX軸第一ガイドレール52fは、ロボット本体53fの後面に配置されている。X軸第一ガイドレール52fは、左右方向に延在している。Y軸モータ50fは、ロボット本体53fを前後方向に駆動する。Y軸モータ50fは、サーボモータであり、エンコーダ図略を備えている。後述するモータ制御装置61は、Y軸モータ50fを制御する。X軸第一ロボット4fは、X軸モータ40fと、ロボット本体43fと、を備えている。ロボット本体43fは、上下一対のX軸第一ガイドレール52fに対して、左右方向に摺動可能に配置されている。X軸モータ40fは、ロボット本体43fを左右方向に駆動する。X軸モータ40fは、サーボモータであり、エンコーダ図略を備えている。後述するモータ制御装置61は、X軸モータ40fを制御する。装着ヘッド7fは、Z軸モータ71fと、θ軸モータ72fと、ヘッド本体73fと、記憶部74fと、吸着ノズル70と、を備えている。ヘッド本体73fは、ロボット本体43fの後面に配置されている。吸着ノズル70は、ヘッド本体73fの下面に配置されている。吸着ノズル70は、電子部品を吸着、解放可能である。Z軸モータ71fは、ヘッド本体73fに対して、吸着ノズル70を、下方に駆動する。θ軸モータ72fは、吸着ノズル70を、水平面内における回転方向に駆動する。記憶部74fには、装着ヘッド7fのヘッドタイプに関するデータが格納されている。装着ヘッド7fのヘッド本体73fは、X軸第一ロボット4fにより左右方向に、Y軸第一ロボット5fにより前後方向に、各々自由に移動することができる。また、吸着ノズル70は、ヘッド本体73fに対して、下方に移動することができる。[第二ロボットユニット9r]第二ロボットユニット9rは、X軸第二ロボット4rと、Y軸第二ロボット5rと、装着ヘッド7rと、を備えている。Y軸第二ロボット5rは、Y軸第一ロボット5fの後方に配置されている。Y軸第二ロボット5rの構成は、Y軸第一ロボット5fの構成と、同様である。また、Y軸第二ロボット5rの配置は、Y軸第一ロボット5fの配置と、前後対称である。すなわち、Y軸第二ロボット5rは、Y軸モータ図略と、上下一対のX軸第二ガイドレール52rと、ロボット本体53rと、を備えている。X軸第二ガイドレール52rは、本発明のX軸第二ガイド部の概念に含まれる。X軸第二ロボット4rは、X軸第一ロボット4fの後方に配置されている。X軸第二ロボット4rの構成は、X軸第一ロボット4fの構成と、同様である。また、X軸第二ロボット4rの配置は、X軸第一ロボット4fの配置と、前後対称である。すなわち、X軸第二ロボット4rは、X軸モータ図略と、ロボット本体43rと、を備えている。装着ヘッド7rは、装着ヘッド7fの後方に配置されている。装着ヘッド7rの構成は、装着ヘッド7fの構成と、同様である。また、装着ヘッド7rの配置は、装着ヘッド7fの配置と、前後対称である。すなわち、装着ヘッド7rは、Z軸モータ図略と、θ軸モータ図略と、ヘッド本体73rと、記憶部図略と、吸着ノズル70と、を備えている。[総合制御装置6]総合制御装置6は、上位制御装置60と、モータ制御装置61と、複数の駆動回路サーボアンプと、を備えている。モータ制御装置61は、本発明の下位制御装置の概念に含まれる。上位制御装置60は、入出力インターフェイス600と、演算部601と、記憶部602と、を備えている。入出力インターフェイス600は、モータ制御装置61および駆動回路を介して、搬送モータ21、一対のX軸モータ40f、一対のY軸モータ50f、一対のZ軸モータ71f、一対のθ軸モータ72fに電気的に接続されている。モータ制御装置61は、上位制御装置60からの指示により、同一の座標系において、一対のX軸モータ40f、一対のY軸モータ50fを駆動している。このため、モータ制御装置61は、第一ロボットユニット9f、第二ロボットユニット9rの位置を認識することができる。モータ制御装置61の記憶部図略には、交換用の装着ヘッド7f、7rの重量、大きさに関するデータが、ヘッドタイプ毎に格納されている。また、記憶部には、後述するY軸第一干渉距離Ry1、Y軸第二干渉距離Ry2、X軸接近限界距離Rxが格納されている。Y軸第一干渉距離Ry1、Y軸第二干渉距離Ry2、X軸接近限界距離Rxは、装着ヘッド7f、7rのヘッドタイプ毎に複数格納されている。その理由は、ヘッドタイプにより、装着ヘッド7f、7rの重量、大きさが異なるからである。<電子部品実装方法>次に、本実施形態の電子部品実装機を用いた電子部品実装方法について簡単に説明する。まず、総合制御装置6は、搬送モータ21を駆動して、基板Bを所定の位置に配置する。次に、総合制御装置6は、X軸モータ40f、Y軸モータ50f、Z軸モータ71f、θ軸モータ72fを適宜駆動して、つまりX軸第一ロボット4f、Y軸第一ロボット5f、装着ヘッド7fを適宜駆動して、吸着ノズル70により、テープフィーダー30fから電子部品を取り出す。続いて、総合制御装置6は、X軸第一ロボット4f、Y軸第一ロボット5f、装着ヘッド7fを適宜駆動して、電子部品を基板Bの所定の装着位置に装着する。並びに、総合制御装置6は、X軸第二ロボット4r、Y軸第二ロボット5r、装着ヘッド7rを適宜駆動して、吸着ノズル70により、テープフィーダー30rから電子部品を取り出す。続いて、総合制御装置6は、X軸第二ロボット4r、Y軸第二ロボット5r、装着ヘッド7rを適宜駆動して、電子部品を基板Bの所定の装着位置に装着する。作業者は、生産対象となる基板Bを切り替える際、つまり段取り替えの際、X軸第一ロボット4fに対して装着ヘッド7fを、X軸第二ロボット4rに対して装着ヘッド7rを、各々交換する。交換により取り付けられた装着ヘッド7f、7rは、記憶部74fに格納された自身のヘッドタイプに関するデータを、上位制御装置60を介して、モータ制御装置61に送信する。モータ制御装置61は、送信されたデータを基に、取り付けられた装着ヘッド7f、7rのヘッドタイプを判別する。そして、ヘッドタイプに応じて、後述する干渉監視方法に用いる、Y軸第一干渉距離Ry1、Y軸第二干渉距離Ry2、X軸接近限界距離Rxを切り替える。このように、電子部品実装方法においては、第一ロボットユニット9fと第二ロボットユニット9rとが、同時並行的に、かつ各々独立して駆動される。このため、第一ロボットユニット9fと第二ロボットユニット9rとの干渉を監視する必要がある。<Y軸相対距離Ly、X軸相対距離Lx、X軸接近限界距離Rx、Y軸第一干渉距離Ry1、Y軸第二干渉距離Ry2、Y軸第一制動距離Sy1、Y軸第二制動距離Sy2、X軸第一制動距離Sx1、X軸第二制動距離Sx2>次に、第一ロボットユニット9fと第二ロボットユニット9rとの干渉を監視する際に必要な、上記各距離の定義について説明する。以下の説明において、内端とは、任意の方向に対向している一対の部材の、対向方向内側の端部をいう。例えば、前後方向に対向しているY軸第一ロボット5f前方、Y軸第二ロボット5r後方の場合、Y軸第一ロボット5fの後端、Y軸第二ロボット5rの前端が内端に相当する。前後方向に対向している装着ヘッド7f前方、7r後方の場合、装着ヘッド7fの後端、装着ヘッド7rの前端が内端に相当する。左右方向に対向している装着ヘッド7f左方、7r右方の場合、装着ヘッド7fの右端、装着ヘッド7rの左端が内端に相当する。左右方向に対向している装着ヘッド7f右方、7r左方の場合、装着ヘッド7fの左端、装着ヘッド7rの右端が内端に相当する。[Y軸相対距離Ly]図3に、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットの相対距離説明用の模式上面図を示す。図3に示すように、Y軸相対距離Lyは、Y軸第一ロボット5fの内端と、Y軸第二ロボット5rの内端と、の間の前後方向距離である。モータ制御装置61は、Y軸第一ロボット5fのY軸モータ50fおよびY軸第二ロボット5rのY軸モータに、位置指令を出している。当該位置指令を基に、モータ制御装置61の演算部図略は、Y軸相対距離Lyをリアルタイムで演算している。[X軸相対距離Lx]X軸相対距離Lxは、装着ヘッド7f、7rの内端間の左右方向距離である。モータ制御装置61は、X軸第一ロボット4fのX軸モータ40fおよびX軸第二ロボット4rのX軸モータに、位置指令を出している。当該位置指令を基に、モータ制御装置61の演算部は、X軸相対距離Lxをリアルタイムで演算している。[X軸接近限界距離Rx]図4に、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのX軸接近限界距離説明用の模式上面図を示す。図4に示すように、X軸接近限界距離Rxは、これ以上装着ヘッド7f、7rが左右方向から接近すると装着ヘッド7f、7rが干渉する可能性が大きい状態における、装着ヘッド7f、7rの内端間の左右方向距離である。図2に示すモータ制御装置61の記憶部は、X軸接近限界距離Rxを格納している。[Y軸第一干渉距離Ry1]図5aに、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのY軸第一干渉距離説明用の模式上面図を示す。図5bに、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのY軸第二干渉距離説明用の模式上面図を示す。図5aに示すように、前方または後方から見て、装着ヘッド7f、7rの少なくとも一部同士が重複している状態Y軸視重複状態において、第一ロボットユニット9fと第二ロボットユニット9rとが相対的に前後方向から接近する際に最初に干渉するのは、装着ヘッド7f、7rの内端同士である。Y軸第一干渉距離Ry1は、これ以上装着ヘッド7f、7rが前後方向から接近すると装着ヘッド7f、7rが干渉する可能性が大きい状態における、Y軸第一ロボット5fの内端と、Y軸第二ロボット5rの内端と、の間の前後方向距離である。Y軸第一干渉距離Ry1は、本発明のY軸監視距離の概念に含まれる。Y軸第一干渉距離Ry1は、装着ヘッド7f、7r同士が前後方向から当接した場合のY軸第一ロボット5fとY軸第二ロボット5rとの間の前後方向距離よりも、大きい。図2に示すモータ制御装置61の記憶部は、Y軸第一干渉距離Ry1を格納している。[Y軸第二干渉距離Ry2]図5bに示すように、前方または後方から見て、装着ヘッド7f、7r同士が重複していない状態Y軸視非重複状態において、第一ロボットユニット9fと第二ロボットユニット9rとが相対的に前後方向から接近する際に最初に干渉するのは、装着ヘッド7fの内端とY軸第二ロボット5rの内端および装着ヘッド7rの内端とY軸第一ロボット5fの内端以下、装着ヘッドの内端とY軸ロボットの内端と略称する。である。Y軸第二干渉距離Ry2は、これ以上装着ヘッド7f、7rが前後方向に進行すると装着ヘッドの内端とY軸ロボットの内端とが干渉する可能性が大きい状態における、Y軸第一ロボット5fの内端と、Y軸第二ロボット5rの内端と、の間の前後方向距離である。Y軸第二干渉距離Ry2は、本発明のY軸監視距離の概念に含まれる。Y軸第二干渉距離Ry2は、装着ヘッド7f、7r同士が前後方向から当接した場合のY軸第一ロボット5fとY軸第二ロボット5rとの間の前後方向距離以下である。すなわち、Y軸第二干渉距離Ry2は、Y軸第一干渉距離Ry1よりも小さい。図2に示すモータ制御装置61の記憶部は、Y軸第二干渉距離Ry2を格納している。[Y軸第一制動距離Sy1]Y軸第一制動距離Sy1は、Y軸第一ロボット5fが制動動作を開始してから停止するまでの前後方向距離である。図2に示すモータ制御装置61のY軸モータ50fに対する速度指令値をVy、仕様減速度値Y軸第一ロボット5fが安全に停止可能な最大減速度値をay速度が減少する場合に正値とすると、Y軸第一制動距離Sy1は、以下の式1から導出される。Sy1=Vy2/2ay式1段取り替えの際、作業者が装着ヘッド7fを交換すると、同じ速度から停止する場合、装着ヘッド7fが重い場合の方が、装着ヘッド7fが軽い場合よりも、Y軸第一ロボット5fの制動距離は長くなる。[Y軸第二制動距離Sy2]Y軸第二制動距離Sy2は、Y軸第二ロボット5rが制動動作を開始してから停止するまでの前後方向距離である。Y軸第二制動距離Sy2は、Y軸第一制動距離Sy1と同様に、上記式1から導出される。段取り替えの際、作業者が装着ヘッド7rを交換すると、同じ速度から停止する場合、装着ヘッド7rが重い場合の方が、装着ヘッド7rが軽い場合よりも、Y軸第二ロボット5rの制動距離は長くなる。[X軸第一制動距離Sx1]X軸第一制動距離Sx1は、X軸第一ロボット4fが制動動作を開始してから停止するまでの左右方向距離である。図2に示すモータ制御装置61のX軸モータ40fに対する速度指令値をVx、仕様減速度値X軸第一ロボット4fが安全に停止可能な最大減速度値をax速度が減少する場合に正値とすると、X軸第一制動距離Sx1は、以下の式2から導出される。Sx1=Vx2/2ax式2段取り替えの際、作業者が装着ヘッド7fを交換すると、同じ速度から停止する場合、装着ヘッド7fが重い場合の方が、装着ヘッド7fが軽い場合よりも、X軸第一ロボット4fの制動距離は長くなる。[X軸第二制動距離Sx2]X軸第二制動距離Sx2は、X軸第二ロボット4rが制動動作を開始してから停止するまでの左右方向距離である。X軸第二制動距離Sx2は、X軸第一制動距離Sx1と同様に、上記式2から導出される。段取り替えの際、作業者が装着ヘッド7rを交換すると、同じ速度から停止する場合、装着ヘッド7rが重い場合の方が、装着ヘッド7rが軽い場合よりも、X軸第二ロボット4rの制動距離は長くなる。<干渉監視方法>次に、本実施形態の電子部品実装機を用いた干渉監視方法について説明する。図6に、本実施形態の電子部品実装機を用いた干渉監視方法のフローチャートその1を示す。図7に、同干渉監視方法のフローチャートその2を示す。なお、以下に示す干渉監視方法は、モータ制御装置61により実行される。[ステップ1S1]図8aに、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ1=YESの場合の模式上面図を示す。図8bに、同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ1=NOの場合の模式上面図を示す。本ステップにおいては、以下の式3を用いて、現時点におけるY軸相対距離Ly図3参照と、Y軸第一干渉距離Ry1図5a参照と、を比較する。Ry1≧Ly式3図8aに示すように、現時点において式3が成立する場合は、左方または右方から見て、装着ヘッド7f、7rの少なくとも一部同士が重複している状態X軸視重複状態である。この場合は、第一ロボットユニット9fと第二ロボットユニット9rとが前後方向に比較的接近している。このため、ステップ2に進む。一方、図8bに示すように、現時点において式3が成立しない場合は、左方または右方から見て、装着ヘッド7f、7r同士が重複していない状態X軸視非重複状態である。この場合は、第一ロボットユニット9fと第二ロボットユニット9rとが前後方向に比較的離間している。このため、ステップ14に進む。[ステップ2S2]ステップ1において式3が成立する場合は、ステップ2に進む。図9aに、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ2=YESの場合の模式上面図を示す。図9bに、同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ2=NOの場合の模式上面図を示す。本ステップにおいては、以下の式4を用いて、現時点におけるX軸相対距離Lx図3参照と、X軸接近限界距離Rx図4参照と、を比較する。Rx≧Lx式4並びに、以下の式5を用いて、現時点におけるX軸相対距離Lxと、X軸第一制動距離Sx1式2参照とX軸第二制動距離Sx2式2参照との和と、の差分と、X軸接近限界距離Rx図4参照と、を比較する。すなわち、現時点における装着ヘッド7f、7rの左右方向の減速度を考慮する。Rx≧Lx-Sx1-Sx2式5図9aに示すように、現時点において式4および式5が共に成立する場合は、装着ヘッド7f、7r同士が左右方向から干渉する可能性が大きい。この場合はステップ3に進む。一方、図9bに示すように、現時点において式4および式5が共に成立しない場合、または式4だけが成立する場合、または式5だけが成立する場合は、装着ヘッド7f、7r同士が左右方向から干渉する可能性が小さい。この場合は図7のステップ6に進む。[ステップ3S3、ステップ4S4、ステップ5S5]ステップ3においては、ヘッド干渉監視フラグがオンになる。ステップ4においては、ヘッド干渉監視フラグのオンを受けて、X軸非干渉制御が発動する。ステップ5においては、図2に示すモータ制御装置61が一対のX軸モータ40fを停止する。並びに、モータ制御装置61が一対のY軸モータ50fを停止する。すなわち、全ロボットの動作を停止する。モータ制御装置61は、上位制御装置60にエラー報告を送信する。上位制御装置60は、ディスプレイ図略にエラー表示を出力する。[ステップ6S6、ステップ7S7]ステップ2において式4および式5が共に成立する場合以外の場合は、図7に示すステップ6に進む。ステップ6においては、装着ヘッド7f、7r同士が左右方向から干渉する可能性が小さい。このため、ヘッド干渉監視フラグがオフになる。一方、第一ロボットユニット9fと第二ロボットユニット9rとは、図9bに示すように、前後方向に比較的接近している。このため、ステップ7において、後述するY軸非干渉制御フラグのオン-オフを決定する基準になる干渉距離として、Y軸第二干渉距離Ry2図5b参照を採用する。[ステップ8S8]図10aに、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ8=YESの場合の模式上面図を示す。図10bに、同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ8=NOの場合の模式上面図を示す。本ステップにおいては、以下の式6を用いて、現時点におけるY軸相対距離Ly図3参照と、Y軸第一制動距離Sy1式1参照とY軸第二制動距離Sy2式1参照との和と、の差分と、Y軸第二干渉距離Ry2と、を比較する。すなわち、現時点における装着ヘッド7f、7rの前後方向の減速度を考慮する。Ry2≧Ly-Sy1-Sy2式6図10aに示すように、現時点において式6が成立する場合は、装着ヘッドの内端とY軸ロボットの内端とが前後方向から干渉する可能性が大きい。この場合はステップ9に進む。一方、現時点において式6が成立しない場合は、装着ヘッドの内端とY軸ロボットの内端とが前後方向から干渉する可能性が小さい。この場合はステップ12に進む。[ステップ9S9、ステップ10S10、ステップ11S11]ステップ8において式6が成立する場合は、ステップ9に進む。ステップ9においては、Y軸非干渉制御フラグがオンになる。ステップ10においては、Y軸非干渉制御フラグのオンを受けて、Y軸非干渉制御が発動する。ステップ11においては、図2に示すモータ制御装置61が一対のX軸モータ40fを停止する。並びに、モータ制御装置61が一対のY軸モータ50fを停止する。すなわち、全ロボットの動作を停止する。モータ制御装置61は、上位制御装置60にエラー報告を送信する。上位制御装置60は、ディスプレイ図略にエラー表示を出力する。[ステップ12S12、ステップ13S13]ステップ8において式6が成立しない場合は、ステップ12に進む。ステップ12においては、装着ヘッドの内端とY軸ロボットの内端とが前後方向から干渉する可能性が小さい。このため、Y軸非干渉制御フラグがオフになる。ステップ13においては、図2に示すX軸第一ロボット4f、X軸第二ロボット4r、Y軸第一ロボット5f、Y軸第二ロボット5rが、各々動作を継続する。[ステップ14S14]図6に戻って、ステップ1において式3が成立しない場合は、ステップ14に進む。図11aに、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ14=YESの場合の模式上面図を示す。図11bに、同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ14=NOの場合の模式上面図を示す。本ステップにおいては、前出の式4を用いて、現時点におけるX軸相対距離Lx図3参照と、X軸接近限界距離Rx図4参照と、を比較する。並びに、前出の式5を用いて、現時点におけるX軸相対距離Lxと、X軸第一制動距離Sx1式2参照とX軸第二制動距離Sx2式2参照との和と、の差分と、X軸接近限界距離Rx図4参照と、を比較する。すなわち、現時点における装着ヘッド7f、7rの左右方向の減速度を考慮する。図11aに示すように、現時点において式4および式5が共に成立する場合は、次時点においてY軸第一ロボット5fとY軸第二ロボット5rとが前後方向から接近した場合、装着ヘッド7f、7r同士が干渉する可能性が大きい。この場合はステップ15に進む。一方、図11bに示すように、現時点において式4および式5が共に成立しない場合、または式4だけが成立する場合、または式5だけが成立する場合は、次時点においてY軸第一ロボット5fとY軸第二ロボット5rとが前後方向から接近した場合、装着ヘッド7f、7r同士が干渉する可能性が小さい。この場合は図7のステップ6~13を実行する。[ステップ15S15、ステップ16S16]ステップ15においては、ヘッド干渉監視フラグがオンになる。図11aに示すように、装着ヘッド7f、7r同士は、左右方向に比較的接近している。このため、ステップ16において、後述するY軸非干渉制御フラグのオン-オフを決定する基準になる干渉距離として、Y軸第一干渉距離Ry1図5a参照を採用する。[ステップ17S17]図12aに、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ17=YESの場合の模式上面図を示す。図12bに、同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ17=NOの場合の模式上面図を示す。本ステップにおいては、以下の式7を用いて、現時点におけるY軸相対距離Ly図3参照と、Y軸第一制動距離Sy1式1参照とY軸第二制動距離Sy2式1参照との和と、の差分と、Y軸第一干渉距離Ry1と、を比較する。すなわち、現時点における装着ヘッド7f、7rの前後方向の減速度を考慮する。Ry1≧Ly-Sy1-Sy2式7図12aに示すように、現時点において式7が成立する場合は、装着ヘッド7f、7r同士が干渉する可能性が大きい。この場合はステップ18に進む。一方、現時点において式7が成立しない場合は、装着ヘッド7f、7r同士が干渉する可能性が小さい。この場合はステップ21に進む。[ステップ18S18、ステップ19S19、ステップ20S20]ステップ17において式7が成立する場合は、ステップ18に進む。ステップ18においては、Y軸非干渉制御フラグがオンになる。ステップ19においては、Y軸非干渉制御フラグのオンを受けて、Y軸非干渉制御が発動する。ステップ20においては、図2に示すモータ制御装置61が一対のX軸モータ40fを停止する。並びに、モータ制御装置61が一対のY軸モータ50fを停止する。すなわち、全ロボットの動作を停止する。モータ制御装置61は、上位制御装置60にエラー報告を送信する。上位制御装置60は、ディスプレイ図略にエラー表示を出力する。[ステップ21S21、ステップ22S22]ステップ17において式7が成立しない場合は、ステップ21に進む。ステップ21においては、装着ヘッド7f、7r同士が干渉する可能性が小さい。このため、Y軸非干渉制御フラグがオフになる。ステップ22においては、図2に示すX軸第一ロボット4f、X軸第二ロボット4r、Y軸第一ロボット5f、Y軸第二ロボット5rが、各々動作を継続する。[ステップ6~13]ステップ14において式4および式5が共に成立する場合以外の場合は、図7に示すステップ6に進む。ステップ6~13の実行方法は、上述したとおりである。図13aに、本実施形態の電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ8=YESの場合の模式上面図を示す。図13bに、同電子部品実装機の第一ロボットユニットおよび第二ロボットユニットのステップ8=NOの場合の模式上面図を示す。図13a、図13bと、図10a、図10bと、を比較すると、進行経路がステップ5→6→7→8の場合の方が、ステップ2→6→7→8の場合よりも、Y軸相対距離Lyが大きい。<作用効果>次に、本実施形態の電子部品実装機の作用効果について説明する。本実施形態の電子部品実装機1によると、例えば、図6、図7の式5、式6、式7に示すように、Y軸相対距離Ly、X軸相対距離Lx、Y軸第一制動距離Sy1、Y軸第二制動距離Sy2、X軸第一制動距離Sx1、X軸第二制動距離Sx2を基に第一ロボットユニット9fと第二ロボットユニット9rとの干渉を監視している。このため、Y軸第一制動距離Sy1、Y軸第二制動距離Sy2、X軸第一制動距離Sx1、X軸第二制動距離Sx2には、装着ヘッド7f、7rの重量が反映される。したがって、装着ヘッド7f、7rの交換に伴って第一ロボットユニット9f、第二ロボットユニット9rの制動距離が変わる場合であっても、第一ロボットユニット9fと第二ロボットユニット9rとの干渉を抑制することができる。また、本実施形態の電子部品実装機1によると、図5aに示すY軸視重複状態と、図5bに示すY軸視非重複状態と、でY軸監視距離Y軸第一干渉距離Ry1、Y軸第二干渉距離Ry2を切り替えている。すなわち、図6のステップ14に示すように、現時点でY軸視重複状態にある場合、または次時点でY軸視重複状態になる場合、図2に示すモータ制御装置61は、図6のステップ17に示すように、Y軸第一干渉距離Ry1を用いて干渉の監視を行う。一方、図6のステップ14に示すように、現時点でY軸視重複状態にない場合、または次時点でY軸視重複状態にならない場合、図2に示すモータ制御装置61は、図7のステップ8に示すように、Y軸第一干渉距離Ry1よりも小さい、Y軸第二干渉距離Ry2を用いて干渉の監視を行う。本実施形態の電子部品実装機1によると、より精密に第一ロボットユニット9fと第二ロボットユニット9rとの干渉を抑制することができる。また、本実施形態の電子部品実装機1によると、図3に示すY軸相対距離Lyに応じて、Y軸監視距離Y軸第一干渉距離Ry1、Y軸第二干渉距離Ry2を切り替えている。すなわち、図6のステップ1に示すように、現時点でY軸相対距離LyがY軸第一干渉距離Ry1以下の場合、図2に示すモータ制御装置61は、図7のステップ8に示すように、Y軸第一干渉距離Ry1よりも小さい、Y軸第二干渉距離Ry2を用いて干渉の監視を行う。一方、図6のステップ1に示すように、現時点でY軸相対距離LyがY軸第一干渉距離Ry1超過の場合、図2に示すモータ制御装置61は、図6のステップ17に示すように、Y軸第一干渉距離Ry1を用いて干渉の監視を行う。本実施形態の電子部品実装機1によると、より精密に第一ロボットユニット9fと第二ロボットユニット9rとの干渉を抑制することができる。また、本実施形態の電子部品実装機1によると、図2に示すモータ制御装置61を利用して、第一ロボットユニット9fと第二ロボットユニット9rとの干渉を抑制することができる。すなわち、上位制御装置60からの指示を待たずに、干渉を監視することができる。また、上位制御装置60からの駆動指示通りに第一ロボットユニット9fと第二ロボットユニット9rとを駆動すると干渉が発生する場合には、上位制御装置60からの指示を無視して第一ロボットユニット9fと第二ロボットユニット9rとを停止することができる。また、本実施形態の電子部品実装機1によると、第一ロボットユニット9fと第二ロボットユニット9rとの干渉を監視しながら、二つの装着ヘッド7f、7rを用いて、基板Bに電子部品を装着することができる。<その他>以上、本発明のマルチロボットシステムおよび電子部品実装機の実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。上記実施形態の電子部品実装機1においては、図2に示すように、四つのモータ一対のX軸モータ40f、一対のY軸モータ50fに対して、単一のモータ制御装置61を配置した。しかしながら、駆動対象となるロボットX軸第一ロボット4f、Y軸第一ロボット5f、X軸第二ロボット4r、Y軸第二ロボット5rの位置を互いに認識可能であれば、モータ毎にモータ制御装置61を配置してもよい。また、上位制御装置60を利用して干渉を抑制してもよい。この場合、総合制御装置6は、本発明の制御装置の概念に含まれる。また、上記実施形態の電子部品実装機1においては、図2に示すモータ制御装置61からY軸モータ50fに出される位置指令を基に、図3に示すY軸相対距離Lyを演算した。しかしながら、図2に示すY軸モータ50fのエンコーダからの信号を基に、図3に示すY軸相対距離Lyを演算してもよい。同様に、上記実施形態の電子部品実装機1においては、図2に示すモータ制御装置61からX軸モータ40fに出される位置指令を基に、図3に示すX軸相対距離Lxを演算した。しかしながら、図2に示すX軸モータ40fのエンコーダからの信号を基に、図3に示すX軸相対距離Lxを演算してもよい。また、上記実施形態の電子部品実装機1においては、式1に示すように、図2に示すモータ制御装置61からY軸モータ50fに出される速度指令値Vy、仕様減速度値ayを基に、Y軸第一制動距離Sy1、Y軸第二制動距離Sy2を演算した。しかしながら、図2に示すY軸モータ50fのエンコーダからの信号を基に速度、減速度を演算し、当該速度、減速度を式1に代入することにより、Y軸第一制動距離Sy1、Y軸第二制動距離Sy2を演算してもよい。同様に、上記実施形態の電子部品実装機1においては、式2に示すように、図2に示すモータ制御装置61からX軸モータ40fに出される速度指令値Vx、仕様減速度値axを基に、X軸第一制動距離Sx1、X軸第二制動距離Sx2を演算した。しかしながら、図2に示すX軸モータ40fのエンコーダからの信号を基に速度、減速度を演算し、当該速度、減速度を式2に代入することにより、X軸第一制動距離Sx1、X軸第二制動距離Sx2を演算してもよい。また、図6、図7に示すY軸第一干渉距離Ry1、Y軸第二干渉距離Ry2、X軸接近限界距離Rxは、装着ヘッド7f、7rの大きさに応じて、適宜切り替えてもよい。また、上記実施形態の電子部品実装機1においては、図6のステップ5、ステップ20、図7のステップ11に示すように、非干渉制御発動時に全ロボットを停止した。しかしながら、非干渉制御が発動した軸方向に移動するロボットだけを停止してもよい。例えば、図6のステップ4に示すようにX軸非干渉制御が発動した場合は、X軸第一ロボット4fおよびX軸第二ロボット4rを停止してもよい。また、X軸第一ロボット4fまたはX軸第二ロボット4rを停止してもよい。同様に、図6のステップ19に示すようにY軸非干渉制御が発動した場合は、Y軸第一ロボット5fおよびY軸第二ロボット5rを停止してもよい。また、Y軸第一ロボット5fまたはY軸第二ロボット5rを停止してもよい。また、本実施形態の電子部品実装機1におけるロボットユニット数は特に限定しない。三つ以上であってもよい。また、本実施形態の電子部品実装機1により、単独のロボットユニットと、障害物例えば、図1に示すパーツカメラ90f、90r、Y軸ガイドレール80の長手方向両端ストッパY軸第一ロボット5f、Y軸第二ロボット5rの脱落抑制部材、X軸第一ガイドレール52fの長手方向両端ストッパX軸第一ロボット4fの脱落抑制部材、X軸第二ガイドレール52rの長手方向両端ストッパX軸第二ロボット4rの脱落抑制部材と、の干渉を監視してもよい。この場合は、第一ロボットユニット9fまたは第二ロボットユニット9rが停止していると考えればよい。