"車両の現在位置から目的地までの推奨するルートを案内するルートガイダンス機能を有したカーナビゲーション装置であって、車両が過去に走行したルートの、出発地から目的地までの走行軌跡及びその走行軌跡における速度関連情報を含む走行履歴データを蓄積記憶する走行履歴記憶手段と、自車両の現在の走行時に、前記走行履歴記憶手段の走行履歴データに存在する目的地と同一の所定の目的地に向っているかどうかを推定する目的地推定手段と、この目的地推定手段より所定の目的地に向っていると推定されたときに、前記走行履歴記憶手段の走行履歴データに基づいて当該所定の目的地までの推奨するルートを求めて提示する推奨ルート提示手段と、前記目的地推定手段より所定の目的地に向っていると推定されたときに、当該所定の目的地までの前記推奨するルートとは異なる別ルートを提示する別ルート提示手段とを具備することを特徴とするカーナビゲーション装置。前記別ルート提示手段は、前記所定の目的地までの候補となり得るルートでありながら、前記走行履歴記憶手段に走行履歴データが存在しないルートを求めて提示することを特徴とする請求項1記載のカーナビゲーション装置。前記目的地推定手段は、前記走行履歴記憶手段の走行履歴データに基づき、現在の走行時と同じ出発地から、同じ目的地まで走行した走行履歴が、一定の頻度以上で存在した場合に、当該目的地を現在の目的地と推定することを特徴とする請求項1又は2記載のカーナビゲーション装置。現在の道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段を備え、前記推奨ルート提示手段は、前記道路交通情報取得手段の取得した道路交通情報を加味して推奨ルートを求めることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載のカーナビゲーション装置。他の車両からの走行履歴データを取得する他車両走行履歴データ取得手段を備え、前記推奨ルート提示手段は、前記他車両走行履歴データ取得手段の取得した他車両の走行履歴データを加味して推奨ルートを求めることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載のカーナビゲーション装置。前記走行履歴データには、走行時の季節や曜日、時間帯等の状況分類用のデータが含まれており、前記推奨ルート提示手段は、現在の状況の分類に応じた走行履歴データに基づいて推奨ルートを求めることを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載のカーナビゲーション装置。しかしながら、上記特許文献1に記載された技術では、ルートガイダンス機能の実行のためには、毎日或いは頻繁に走行する目的地であっても、ユーザがいちいち目的地を設定入力する必要があり、ユーザにとって煩わしい不具合がある。また、過去に走行したことがあるルートと同じルートが案内されるだけなので、ユーザにとってより適切なルートを新たに見つけ出すといった観点からは、物足りないものとなっていた。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、同じ目的地まで走行する頻度が高い場合のルートガイダンスを行うにあたり、目的地の設定操作といったユーザにとっての煩わしさを解消し、しかも、ユーザにとってより良いルートを見つけていくことを可能とするカーナビゲーション装置を提供するにある。上記目的を達成するために、本発明のカーナビゲーション装置は、車両の現在位置から目的地までの推奨するルートを案内するルートガイダンス機能を有するものであって、車両が過去に走行したルートの、出発地から目的地までの走行軌跡及びその走行軌跡における速度関連情報を含む走行履歴データを蓄積記憶する走行履歴記憶手段と、自車両の現在の走行時に、前記走行履歴記憶手段の走行履歴データに存在する目的地と同一の所定の目的地に向っているかどうかを推定する目的地推定手段と、この目的地推定手段より所定の目的地に向っていると推定されたときに、前記走行履歴記憶手段の走行履歴データに基づいて当該所定の目的地までの推奨するルートを求めて提示する推奨ルート提示手段と、前記目的地推定手段より所定の目的地に向っていると推定されたときに、当該所定の目的地までの前記推奨するルートとは異なる別ルートを提示する別ルート提示手段とを具備するところに特徴を有する請求項1の発明。これによれば、車両の走行時に、走行履歴記憶手段に記憶されている車両が過去に走行したルートに関する走行履歴データから、目的地推定手段によって、走行履歴データに存在する目的地と同一の所定の目的地に向っているかどうかが推定される。目的地推定手段より所定の目的地に向っていると推定された場合には、推奨ルート提示手段により、走行履歴データに基づいて当該所定の目的地までの推奨するルート、つまりその時点で最も適切と考えられるルートが求められて提示される。そして、これと共に、別ルート提示手段により、当該所定の目的地までの別ルートが提示される。これにて、自車両の走行時に、所定の目的地に向っているかどうかの判断が自動でなされるようになり、その分だけ、ユーザが目的地を設定入力する手間を省略することができる。そして、所定の目的地に向っていると推定された場合には、推奨ルートと、別ルートとが提示されるので、ユーザは、推奨ルートだけでなく、それとは異なる別ルートを採用して走行することも可能となり、そのようにして走行したルートが、新たな走行履歴データとして走行履歴記憶手段に蓄積記憶されるようになる。このとき、ユーザが別ルートを採用して走行することにより、走行履歴記憶手段には、同じ出発地及び同じ目的地に関しての、様々なルートに関する走行履歴データが蓄積されるようになる。従って、より適切なルートを見つけるために有用な走行履歴データを取得して、蓄積していくことが可能となる。本発明においては、上記別ルート提示手段を、前記所定の目的地までの候補となり得るルートでありながら、前記走行履歴記憶手段に走行履歴データが存在しないルートを求めて提示するように構成することができる請求項2の発明。これによれば、新たなルートを走行して新たな走行履歴データを取得できるような別ルートを常にユーザに提示することができるので、より適切なルートを見つけるために有用な走行履歴データを取得するために、効果的となる。また、上記目的地推定手段を、前記走行履歴記憶手段の走行履歴データに基づき、現在の走行時と同じ出発地から、同じ目的地まで走行した走行履歴が、一定の頻度以上で存在した場合に、当該目的地を現在の目的地と推定するように構成することができる請求項3の発明。これによれば、十分な確かさで所定の目的地に向っているかどうかを推定することが可能となる。本発明においては、現在の道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段を設け、前記推奨ルート提示手段を、前記道路交通情報取得手段の取得した道路交通情報を加味して推奨ルートを求めるように構成することができる請求項4の発明。これにより、現在の道路状況渋滞、事故などに応じたより適切なルートを案内することができる。他の車両からの走行履歴データを取得する他車両走行履歴データ取得手段を設け、前記推奨ルート提示手段を、前記他車両走行履歴データ取得手段の取得した他車両の走行履歴データを加味して推奨ルートを求めるように構成することもできる請求項5の発明。これにより、他の車両からのルートに関する情報も得ることによって、より適切なルートを案内することができる。前記走行履歴データに、走行時の季節や曜日、時間帯等の状況分類用のデータが含ませると共に、前記推奨ルート提示手段を、現在の状況の分類に応じた走行履歴データに基づいて推奨ルートを求めるように構成しても良い請求項6の発明。これにより、より一層状況にあったルートを案内することができる。以下、本発明を具体化した一実施例について、図面を参照しながら説明する。図1は、自動車やトラック等の車両に搭載される本実施例に係るカーナビゲーション装置1の構成を概略的に示している。このカーナビゲーション装置1は、コンピュータCPUを主体として構成され全体を制御する制御装置2を備えている。そして、その制御装置2に接続された、自車両の位置を検出するための自車位置検出手段としての位置検出部3、外部との間で無線通信を行う通信装置5、例えばハードディスク装置等の記憶装置6、例えばフルカラー液晶ディスプレイからなり表示手段として機能する表示装置7、表示装置7の画面上に設けられたタッチパネルや表示装置7の周囲に設けられたメカスイッチを含む操作スイッチ群8、合成音声をスピーカから出力する音声出力装置9、地図データベース10等を備えて構成されている。図1に示すように、前記位置検出部3は、GPS用の人工衛星からの送信電波に基づいて自車両の位置を検出測位するGPSGlobalPositioningSystemのためのGPS受信機11、地磁気センサ12、ジャイロセンサ13、車速センサ14を含んでいる。前記制御装置2は、そのソフトウエア構成及びハードウエア構成により、前記位置検出部3を構成する各センサ11~14からの入力に基づいて、自車両の現在位置絶対位置、進行方向、速度や走行距離、現在時刻等を高精度で検出する。そして、制御装置2は、その自車両の現在位置、及び、前記地図データベース10から得られる地図データに基づいて、前記表示装置7の画面に、自車両周辺の道路地図と共に、自車の現在位置P図3参照や進行方向を重ね合せて表示させるロケーション機能を実現する。この場合、ロケーション機能を実現するにあたっては、自車両の位置を表示される電子地図上の道路に乗せるために、自車両の移動軌跡と道路地図データ中の道路形状とを比較照合して、現在走行中の道路を推測するマップマッチングが行われる。前記地図データベース10は、例えば日本全土の道路地図データや、それに付随する、各種施設や店舗等の施設データ等を記憶するものである。前記道路地図データは、地図上の道路を線で表現した道路ネットワークからなり、交差点、分岐点等をノードとして複数の部分に分割し、各ノード間の部分をリンクとして規定したリンクデータとして与えられる。このリンクデータは、リンク固有のリンクID識別子、リンク長、リンクの始点,終点ノードの位置データ経度,緯度、角度方向データ、道路幅、道路種別などのデータを含んで構成される。尚、道路地図を表示装置7の画面上に再生描画するためのデータも含まれている。このカーナビゲーション装置1制御装置2は、前記通信装置5により、例えば、図示しない無線基地局及びインターネット等の通信ネットワークを介して、情報通信センタ4のサーバとの間で通信を行う。これにより、道路交通情報渋滞、事故、工事、車線規制、交通規制などの情報、気象情報天候、風向き、路面状況、POI情報周辺の施設情報などの最新のデータを受信し記憶するようになっている。また、本実施例では、通信装置5により、他車両15との間で通信を行い、他車両15の走行履歴データを取得することが可能となっている。従って、通信装置5が、道路交通情報取得手段及び他車両走行履歴データ取得手段として機能する。カーナビゲーション装置1は、制御装置2における経路探索、案内プログラムの実行により、出発地現在地から、例えばユーザの操作スイッチ群8の操作によって設定された目的地までの推奨するルート経路を演算により求め、その推奨するルートを案内するルートガイダンス機能を実行する。上記した経路探索には、例えば、周知のダイクストラ法が用いられ、地図データベース10の道路地図データリンク、ノードのデータを用いて、出発地現在地から目的地へ向けて、次に到達できる交差点ノードまでの道路リンクの探索及びそのコスト評価値の計算を順次行っていき、目的地までが最小コストとなるつながったルートリンク列を求めることにより行われる。またこの経路探索において、上記道路交通情報や気象情報等を加味することもできる。経路案内は、周知のように、表示装置7の画面に、道路地図上の走行すべきルートRを例えば他の道路と異なる色で表示すると共に、自車の現在位置Pが所定のポイントに至ったときに、音声出力装置9により案内音声を出力することにより行われる。具体的には、例えば交差点での右左折や分岐を案内する場合には、まず、当該交差点の十分に手前の位置において、例えば300m先、右方向です。といった、予告的な案内が行われ、その後、自車両が交差点の直前に至ったタイミングで、表示装置7の画面に交差点の拡大表示が行われると共に、まもなく右方向です。といった音声出力が行われる。尚、このとき、ユーザは、初めて向う目的地や、走行する頻度の比較的少ない出発地、目的地等の場合等に、上記目的地の手動設定を行ってルートガイダンス機能通常のルート探索、ルート案内を実行させることができる。ところが、後述するように、頻繁に走行するルートである場合には、目的地のいわば自動設定がなされて、自動でルートガイダンスが行われる。さて、本実施例では、前記記憶装置6が走行履歴記憶手段として機能し、前記制御装置2によって、自車両の走行時において走行データが収集され、記憶装置6に過去の走行データである走行履歴データが書込まれ、蓄積記憶されるようになっている。前記走行履歴データには、自車両の走行軌跡及び該走行軌跡における速度関連情報を含んでいる。より具体的には、例えば、出発したACCオンした地点出発地S、到着したACCオフした地点目的地G、走行軌跡を構成する各リンクの情報、各リンクの区間始点と終点との間における、距離、速度、加速度、ブレーキ等の情報、燃料消費量の情報等を含んでいる。更に本実施例では、走行履歴データには、実際に走行した日時季節や曜日、時間帯時刻情報からなる状況分類用のデータが付随されて記憶される。尚、この走行履歴データとしては、過去の走行履歴全てを記憶していても良いが、例えば、工事や事故で渋滞があったような例外的な場合は走行履歴データから除外するようにしたり、最近の1年間といったように期間を制限して記憶したり古くなった履歴を順次消去しても良い。他車両の走行履歴データを、通信装置5を介して取得し、それを併せて記憶しても良い。また、前記状況分類用のデータとして、他にも、天候等の情報を含ませても良い。そして、次の作用説明でも述べるように、本実施例では、前記制御装置2は、車両のエンジンが始動されて走行を開始すると、車両の現在位置P出発地S及び走行方向を検出し、記憶装置6に記憶されている走行履歴データに存在する所定の目的地Gに向っているかどうかを推定する。そして、所定の目的地Gに向っていると推定判断されたときに、記憶装置6の走行履歴データに基づいて当該所定の目的地Gまでの推奨するルートを求めて、例えば表示装置7の画面表示によりその推奨ルートをユーザに提示する。更に、所定の目的地Gに向っていると推定されたときには、制御装置2は、前記推奨するルートとは異なる別ルートを求め、表示装置7の画面表示によりその別ルートもユーザに対して提示するようになっている。この場合、本実施例では、別ルートとして、所定の目的地Gまでの候補となり得るルートでありながら、記憶手段6に走行履歴データが存在しない新しいルートを求めて提示される。従って、制御装置2が、目的地推定手段、推奨ルート提示手段、別ルート提示手段として機能する。このとき、上記した目的地Gを推定するにあたっては、制御装置2は、記憶装置6に記憶された走行履歴データに基づき、現在の走行時と同じ出発地Sから、同じ目的地Gまで走行した走行履歴が、一定の頻度以上、例えば最近1ヶ月のうち所定回数例えば5回以上存在した場合に、当該目的地Gを現在の目的地と推定する。この場合の推奨するルートの決定は、上記したようなダイクストラ法による通常の経路探索計算ではなく、走行履歴データ中の走行軌跡を、所定の走行条件に応じて選択したり組合せたりするといった手法により行われる。この場合、走行履歴データ中のどの走行軌跡を採用するかについては、状況分類のデータを参照し、現在の状況分類走行時刻、曜日、季節に応じ、同様の近いものに絞り込むことが行なわれる。走行軌跡を選ぶための走行条件には、例えば、目的地までの一連の連続した走行経路に関して、走行時間が最も短い、信号等の停止回数が最も少ない、加速度の変化が最も少ない、平均速度が最も大きい、走行距離が最も少ない、燃費が最も良い等があり、それら条件をユーザが適宜設定することができる。また本実施例では、推奨するルートを求めるにあたり、制御装置2は、情報センタ4から取得した道路交通情報を加味して推奨ルートや別ルートを求める、例えば工事や事故、渋滞のある経路を避けるといったことが行われる。さらに、制御装置2は、他の車両15から取得した他車両の走行履歴データをも加味して自車両の走行履歴データと同様に扱い、推奨ルートや別ルートを求めるようにしても良い。尚、制御装置2においては、目的地の設定通常のルートガイダンスがなされたかどうか、推奨するルートを通ったか、別ルートを通ったか等に関わりなく、自車両の出発地Sから目的地Gまでに実際に走行した走行軌跡及び速度関連情報等からなる走行履歴データを記録し、例えば車両のエンジンの停止時に、状況分類データと共に記憶装置6に蓄積記憶する。次に、上記構成の作用について、図2、図3も参照して説明する。ここでは、具体例として、図3に示すような、例えば車両のユーザの自宅或いは事業所を出発地Sとし、会社或いは得意先を目的地Gとした場合のルートを対象として説明を進める。この場合、当該車両は、同じ出発地Sから同じ目的地Gまで走行する頻度が比較的高く、1ヶ月に所定回数5回以上となる。従って、記憶装置6には、自車両が出発地Sから目的地Gまで過去に走行した走行軌跡及び速度関連情報を含む走行履歴データが多数記憶されている。図2は、車両の電源オンACCON時に、カーナビゲーション装置1の制御装置2が実行する、走行履歴データからの目的地Gの推定、並びに、推奨するルート及び別ルートの提示に関する処理の流れを示している。即ち、ステップS1では、記憶装置6から過去の走行履歴データが呼出され、ステップS2では、車両の現在位置P及び進行方向の検出が行なわれる。ステップS3では、検出された車両の現在位置P及び進行方向に基づき、走行履歴データを検索することにより出発地Sの推定が行なわれる。次のステップS4では、推定された出発地Sや車両の進行方向と、走行履歴データとに基づいて、目的地Gの推定が行なわれる。この目的地Gの推定については、上述のように、走行履歴データ中に、現在の走行と同じ出発地Sから、同じ目的地Gまで走行した走行履歴が、一定の頻度以上、例えば最近1ヶ月のうち所定回数例えば5回以上存在した場合に、当該目的地Gを現在の目的地とすることにより行なわれる。図3の例では、車両が、出発地S自宅から同じ目的地G会社まで走行する頻度が比較的高いので、目的地Gが目的地と推定される。ステップS5では、目的地が推定できたかどうかが判断される。目的地が推定できなかった場合、つまり走行履歴データ中に、推定された出発地Sを出発地として同じ目的地に向った過去の履歴が高い頻度で存在しなかった場合にはステップS5にてNo、そのままステップS10に進む。また、図2には図示していないが、目的地Gを推定したものの、実際にユーザが行きたい目的地と異なっているケースも考えられ、この場合には、ユーザが推定された目的地Gを取消す操作を行えば良く、そのままステップS10に進む。尚、これも図示はしていないが、ユーザが、ルートガイダンス機能を利用すべく、目的地の設定手動操作による入力を行なった場合には、通常のルート探索、ルート案内の処理が実行される。目的地Gが推定された場合にはステップS5にてYes、ステップS6にて、出発地S現在位置Pから目的地Gまでの推奨するルートが求められる。この推奨ルートは、走行履歴データ中から、例えば、走行時間が最短であるルートや、燃料消費が最も少ないルートを1つ選択する、或いは、区間リンク毎にもっとも条件の良いルートを組合せていくことによって求められる。このとき、上記したように、状況分類のデータが参照され、また道路交通情報や他の車両15の走行履歴データが加味されて推奨ルートが求められる。そして、次のステップS7では、出発地S現在位置Pから目的地Gまでの、前記推奨ルートとは異なる別ルートが求められる。この場合、本実施例では、別ルートとして、計算上では出発地Sから目的地Gまでの推奨ルートの候補となり得るルートでありながら、記憶手段6に走行履歴データが存在しないルート、つまりユーザが未だ走行したことのないルートを例えばランダムに選ぶことで、別ルートが求められる。ステップS8では、ステップS6で求められた推奨ルートがユーザに提示され、ステップS9では、ステップS7で求められた別ルートがユーザに提示される。今、図3の例では、例えば自宅を出発地Sとし、会社を目的地Gとした場合、出発地Sからノードa~ノードlを通って目的地Gに至る複数のルートが走行履歴として存在している様子を例示している。推奨ルートとして、図3に太線で示すように、例えば、出発地S、ノードa、ノードd、ノードe、ノードg、ノードi、ノードk、ノードl、目的地Gを順に結ぶルートR1が算出される。また、別ルートとして、図3に太い点線で示すように、出発地S、ノードa、ノードd、ノードm、ノードn、ノードj、ノードo、ノードl、目的地Gを順に結ぶルートR2が算出される。このとき、推奨ルートR1及び別ルートR2をユーザに提示する手法として、図示はしないが、例えば表示装置7の画面に、地図に重ね合わせて、推奨ルートR1を例えば青色のラインで表示し、別ルートR2をそれとは異なる色例えば赤色のラインで表示することができる。或いは、表示装置7の画面を2画面に分割して、一方に推奨ルートR1を示した地図、他方に別ルートR2を示した地図を表示することができる。また、併せて、別ルートR2に関しこちらの経路を走行してみて下さい。といったメッセージを、ユーザに対し表示するようにしても良い。ステップS10では、車両の走行に伴う、走行軌跡及び該走行軌跡における速度関連情報、さらには状況分類用のデータを含む走行データの収集が行なわれる。この走行データの収集は、車両が推奨ルートR1を走った場合でも、別ルートR2を走った場合でも、それら以外のルートを走った場合でも、常に行なわれる。ステップS11では、エンジンが停止ACCOFFされたかどうかが判断され、車両の走行中にはステップS11にてNo、走行データの収集が続けられる。エンジンが停止した目的地に到着したと判断された場合にはステップS11にてYes、ステップS12にて、上記収集した走行データが、走行履歴データとして記憶装置6に書込まれ、処理が終了する。このように本実施例のカーナビゲーション装置1によれば、車両が過去に走行したルートの走行履歴データを記憶装置6に蓄積記憶し、その走行履歴データから、現在の車両が所定の目的地Gに向っているかどうかを推定し、目的地Gが推定された場合には、推奨ルート及び別ルートが求められて提示される。これにより、所定の目的地Gに向っているかどうかの判断がいわば自動でなされるようになり、ユーザが目的地Gを設定入力する操作の手間を省略することができる。しかもこのとき、走行履歴データから、十分な確かさで所定の目的地Gに向っているかどうかを推定することが可能となる。そして、所定の目的地Gが推定された場合には、推奨ルート及び別ルートが求められて提示される。この場合、過去の走行履歴データのなかから、走行時間や燃費などの面で最も適切であったルートが推奨ルートとして求められるので、ユーザは、その時点において最も適切と考えられる推奨ルートを走行することが可能となる。特に本実施例では、推奨ルート及び別ルートを求めるにあたり、道路交通情報を加味したり、他の車両15の走行履歴データを加味したり、現在の状況分類に応じた推奨ルートを求めたりすることができるので、実情にあったより適切なルートを求めることができる。更に、ユーザは、推奨ルートとは異なる別ルートを採用して走行することも可能となり、そのようにして走行した別ルートが、新たな走行履歴データとして記憶装置6に蓄積記憶されるようになる。このとき、ユーザが別ルートを採用して走行することにより、同じ出発地及び同じ目的地に関しての、様々なルートに関する走行履歴データを蓄積していくことが可能となる。これにより、より適切なルートを見つけるために有用な走行履歴データを取得して、蓄積していくことが可能となる。特に本実施例では、新たなルートを走行して新たな走行履歴データを取得できるような別ルートをユーザに提示することができるので、より効果的となる。従って、本実施例によれば、同じ目的地Gまで走行する頻度が高い場合のルートガイダンスを行うにあたり、目的地Gの設定操作といったユーザにとっての煩わしさを解消し、しかも、ユーザにとってより良いルートを見つけ出していくことが可能となるという優れた効果を奏する。尚、上記実施例では、目的地推定の手法として、走行履歴データ中に、同じ出発地から同じ目的地まで走行した走行履歴が存在する頻度によって目的地を推定するようにしたが、その際にも、走行履歴データ中の状況分類時間帯や曜日に応じて目的地を推定するようにしても良い等、様々な変更が可能である。推奨ルートを、効率走行時間や燃費の良否だけでなく、安全性事故が起きにくい等の観点から求めるようにしても良い。別ルートを求める手法としても、過去に走行したことがないルートを別ルートとするものに限らず、ランダムにルートを選んだり、自車両は走行することが少ないが他の車両15は比較的頻繁に走行しているルートを別ルートとしたりする等が可能である。更には、ユーザが目的地設定を行う通常のルート探索時にも、走行履歴データが存在する地域については、走行履歴データを用いて目的地までの推奨するルート或いはルートの一部分を求めるようにしても良い。その他、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、例えば、カーナビゲーション装置1のハードウエア構成や、表示装置7の画面に対する推奨ルート及び別ルートの提示の仕方などについても様々な変更が可能である等、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。"