"物体2の表面1の3次元座標を決定するための方法であって、オブジェクトデータを得るために、物体2の表面1がスキャナ3によって走査され、位置データを得るために、スキャナ3の位置および向きが決定され、上記オブジェクトデータ、および位置データが、これらから物体2の表面1の3次元座標を決定するコントローラ5に送信される方法において、上記オブジェクトデータが、スキャナ3からコントローラ5に無線送信される6,7ことを特徴とする方法。請求項1の方法であって、オブジェクトデータ、および位置データが互いに同期していることを特徴とする方法。請求項2の方法であって、オブジェクトデータ、および位置データが、無線送信によって同期していることを特徴とする方法。請求項2および請求項3のうち何れか1項の方法であって、コントローラ5および/またはスキャナ3が、コントローラ5および/またはスキャナ3に無線送信される同期信号19を生成することを特徴とする方法。請求項1から請求項4のうち何れか1項の方法であって、上記オブジェクトデータが、コントローラ5に無線送信される前に圧縮されることを特徴とする方法。請求項1から請求項5のうち何れか1項の方法であって、スキャナ3は、座標計測装置の構成要素であることを特徴とする方法。請求項1から請求項5のうち何れか1項の方法であって、スキャナ3は、関節接続されたジョイント、または工業用ロボットのアームに設けられていることを特徴とする方法。請求項1から請求項5のうち何れか1項の方法であって、スキャナ3は、ハンドヘルドスキャナ3であることを特徴とする方法。請求項8の方法であって、スキャナ3の位置および向きが、トラッキングシステム4によって決定されることを特徴とする方法。請求項1から請求項9のうち何れか1項の方法であって、スキャナ3のエネルギ供給が、人が持ち運び可能なエネルギ供給ユニット29によって供給されることを特徴とする方法。請求項1から請求項10のうち何れか1項の方法であって、オブジェクトデータの送信の際に、エラーが自動的に認識され、治癒されることを特徴とする方法。特に請求項1から請求項11のうち何れか1項の方法を実行して、物体の表面の3次元座標を決定するための装置であって、物体2の表面1のオブジェクトデータを得るためのスキャナ3、位置データを得るために、スキャナ3の位置および向きを決定する装置、および上記オブジェクトデータ、および位置データから、物体2の表面1の3次元座標を決定するコントローラ5を備え、スキャナ3からコントローラ5へのオブジェクトデータの無線送信のための送信装置6,7によって特徴付けられる装置。請求項12の装置であって、オブジェクトデータと位置データとを同期させるための同期装置、および/または同期装置のための無線送信装置、および/またはコントローラ5への無線送信の前にオブジェクトデータを圧縮するための信号準備装置、および/またはハンドヘルドスキャナ3、および/またはスキャナ3の位置および向きを決定するためのトラッキングシステム4、および/またはスキャナ3のエネルギ供給のための人が持ち運び可能なエネルギ供給ユニット29、および/またはオブジェクトデータの送信時におけるエラーの自動的な認識および治癒のためのエラー除去装置によって特徴付けられる装置。請求項12および請求項13のうち何れか1項の装置によって特徴付けられる、座標計測装置、または関節接続されたアーム、または工業用ロボット。オブジェクトデータは、以前は、スキャナにより、ラインを介して、特に電気的または光学的ラインを介して、コントローラに伝送されていた。この目的のためには、マルチコアケーブル、例えばスキャナとコントローラとの間の接続を確立する1から36芯のケーブルを用いることができる。そのようなケーブルは、種々の欠点を有している。それは計測準備の際に絡まり、ねじれ、また、オペレータがつまづくリスクが存在し得る。繊細な物体表面、例えばクレイモデルの場合には、計測中にケーブルが表面に触れ、押し付け跡によって損傷させることが引き起こされ得る。限られた、例えば10mのケーブルの長さは、特に一体物の大きな物体の計測を妨げ、物体または計測装置全体を移動させることが必要となる。ケーブルは、小さな曲げ半径や、キンクポイントまたは押圧ポイントに対して敏感で、それによって、ケーブルシールドまたは個々のストランドすら、高張力な部分で損傷を引き起こし得る。本発明は、改良された上記のような種類の装置および方法を提供することを目的としている。上記目的は、請求項1の特徴による、物体の表面の3次元座標を決定するための方法の発明によって達成される。オブジェクトデータは、スキャナからコントローラに無線で送信される。上記方法の実施は、このように容易化される。ケーブルに伴う不都合は生じない。ケーブルに作用するスキャナの重量は特に除かれる。オブジェクトデータの無線伝送は、ラジオ電波、または光伝送、特に赤外線放射によって行われ得る。有利な、さらなる発展は、従属請求項中に述べられる。オブジェクトデータと位置データとが互いに同期すれば有利である。物体の表面の3次元座標を十分な精度で決定できるようにするためには、それぞれ同時に決定されたオブジェクトデータと位置データから3次元座標が算出されることが必要である。これらの互いのデータの時間差は、これらから決定される3次元座標の十分な精度を保証するためには特定の限界を超えないであろう。数マイクロセカンドの時間オフセットは、もはや、実質的に劣化した、または使用不可能な計測データに帰結する顕著なデータのずれに影響を与え得る。オブジェクトデータと位置データとが無線伝送によって同期していれば有利である。オブジェクトデータと位置データとは、繰り返し、特に定期的に繰り返して、同期を取られることが好ましい。無線伝送は、ラジオ電波、または光伝送、特に赤外線放射によって行われ得る。分離された伝送チャネルが、同期の無線伝送のために用いられ得る。さらに有利な、さらなる発展は、コントローラおよび/またはスキャナが、無線でコントローラおよび/またはスキャナに送信される同期信号を発生することを特徴とする。そこで、上記同期信号は、それを無線でスキャナに伝送するコントローラによって発生され得る。それに代えて、またはそれと伴に、上記同期信号は、それを無線でコントローラに伝送するスキャナによって発生され得る。スキャナに設けられる望ましい高精度なタイマを無線で同期させるクロックが、コントローラ中に特に組み込まれ得る。オブジェクトデータの取得および/または送信、ならびに関連付けられた位置データの取得および/または送信のための共通のスタート時間は、同期によって定義され得る。これは、クロックの信号クロック信号のスイッチオンおよび/またはスイッチオフによって、および/または別個のトリガの信号トリガ信号によって達成され得る。オブジェクトデータがコントローラへの無線送信に先立って圧縮されるとすれば有利である。スキャナからコントローラへのオブジェクトデータの送信は無線で行われるので、データ送信レートはラインを介した送信との関係において制約される。有線送信では、特に複数の並列ラインを用いることが可能なので、それによってデータ送信容量は増大させられ得る。それゆえ、オブジェクトデータを圧縮して、送信されるデータ量を低減することは、有利、または必要であり得る。データ量の低減は、スキャナ中、またはスキャナ中に存在する信号送信ユニット中で行われ得る。送信されるデータ量の低減は、計測された生データから有用なデータが抽出され得る方法で行われ得る。有用なデータは、特に、物体に投影されたラインのポイントに対応する領域センサ上のポイントの座標であり得る。スキャナは、座標計測装置の構成要素であり得る。この場合には、静止した座標計測装置が、スキャナの位置のための位置データを提供する。スキャナは、座標計測装置の3つの座標軸中で支持され得、および移動し得る。座標計測装置は、スキャナの位置の座標を送信し得る。スキャナは、さらに回転し得る。この場合には、座標計測装置が、回転によって決定されるスキャナの向きのデータも送信すれば、有利である。しかし、スキャナがしっかり固定され、すなわち、座標計測装置に対して回転しないことも可能である。この場合には、スキャナの向きは固定的に据え付けられた向きによって決定される。スキャナは、関節接続されたアームarticulatedarm、または工業用ロボットのアームに設けられ得る。関節接続されたアームは、ハンドによって案内される、関節接続されたアームであり得る。しかし、関節接続されたアームは、1つ以上のモータによって、特に電動モータによって駆動されることも可能である。いずれの場合も、スキャナの位置および向きのための位置データは、ジョイントの角度から、および関節接続された、または工業用ロボットのアームの長さから決定される。スキャナがハンドヘルドスキャナであれば、特に好ましい。この場合、スキャナの位置および向きは、トラッキングシステムによって決定されれば、有利である。そのようなトラッキングシステムの例は、ここで参照されるEP0553266B1およびEP1724549A2に記載されている。さらに有利な、さらなる発展は、スキャナのエネルギ供給は、人が持ち運び可能なエネルギ供給ユニットによって行われることを特徴とする。上記エネルギ供給ユニットは、好ましくはバッテリおよび/または充電可能な電池を含む。エネルギ供給ユニットは、また、さらなる装置、特にコントローラへのオブジェクトデータの無線送信のための送信機にもエネルギを供給可能である。さらに有利な、さらなる発展によれば、オブジェクトデータの送信におけるエラーが自動的に認識され治癒される。これによって、例えば周囲からの干渉信号のために検出されなかった若しくは送信されなかった、または正しく検出されなかった若しくは送信されなかったオブジェクトデータが、対応する追加の努力と対応する追加のコストによって再度取得されるのを必要とされるようなことが防止され得る。さらに、計測物体または計測装置がもはや利用可能でないために計測を繰り返せないケースもある。エラーは、特に、送信されなかった、または正しく送信されなかったデータまたはデータパケットが、再度送信されて治癒され得る。物体の表面の3次元座標を決定するための本発明の装置、特に本発明の方法を実行するための装置は、物体の表面のオブジェクトデータを取得するためのスキャナ、位置データを取得するためのスキャナの位置および向きを決定するための装置、およびオブジェクトデータおよび位置データから物体の表面の3次元座標を決定するコントローラを含む。本発明によれば、上記装置は、3次元計測装置からコントローラへのオブジェクトデータの無線送信のための送信装置を含む。上記装置は、オブジェクトデータと位置データとを同期させるための同期装置、および/または同期装置のための無線送信装置、および/またはコントローラへの無線送信の前にオブジェクトデータを圧縮するための信号準備装置、および/またはハンドヘルドスキャナ、および/またはスキャナの位置および向きを決定するためのトラッキングシステム、および/またはスキャナのエネルギ供給のための人が持ち運び可能なエネルギ供給ユニット、および/またはオブジェクトデータの送信時におけるエラーの自動的な認識および治癒のためのエラー除去装置を含めば有利である。本発明は、さらに、本発明の装置によって特徴付けられる座標計測装置、または関節接続されたアーム、または工業用ロボットに関連する。以下、添付された図面を参照して、本発明の実施例が詳細に説明される。図1に示す物体2、すなわち自動車のフェンダーの表面1における3次元座標を決定するための装置は、物体2の表面1のオブジェクトデータを取得するためのスキャナ3と、スキャナ3の位置および向きを決定し、スキャナ3の位置データを取得するためのトラッキングシステム4と、上記オブジェクトデータおよび位置データから、物体2の表面1の3次元座標を決定するためのコントローラ5とを含んでいる。上記装置は、さらに、スキャナ3からコントローラ5へのオブジェクトデータの無線送信のための送信装置を含み、上記送信装置は、トランシーバ6と、トランシーバ7とを含んでいる。トランシーバ6,7の間では、双方向データ伝送が行われる。コントローラ5のトランシーバ7は、スキャナ3にコマンドを送信する。複数の検出器、特にIR検出器赤外線検出器がスキャナ3に配置され不図示、その位置がトラッキングシステム4によって決定される。トラッキングシステム4は、IR検出器の位置から、スキャナ3の位置および向きを決定する。このために、トラッキングシステム4は、それぞれ光学装置とCCDセンサとを含む3つのIRセンサ赤外線センサを含んでいる。スキャナ3のIR検出器は、交互に制御され活性化されて、その信号がIRセンサ8によりピックアップされ、これから、トラッキングシステム4が、それぞれ制御されるIR検出器の各位置を決定する。トラッキングシステム4は、これからスキャナ3の位置および向きを決定し、これらのスキャナ3の位置データを、ライン9を介してコントローラ5に送信する。しかし、スキャナ3の位置データがコントローラ5によって決定されることも可能である。コントローラ5は、データ処理装置、特にPCを含む。スキャナ3は、図2に詳細に示される。それは、レーザ光源とライン光学装置lineopticsとを有するプロジェクタ10を含む。上記プロジェクタ10は、物体2の表面1上に領域ライトコーン11areallightconeを投影し、これによって物体2の表面に投影ライン12projectionlineが形成される。この投影ライン12は、スキャナ3のカメラ13によって撮像される。上記カメラは、カメラ光学装置と、図2に誇張されて大きく描かれるCMOSセンサ14とを含む。投影ライン12は、カメラ13のCMOSセンサ14上にセンサライン15として描かれる。CMOSセンサ14のデータは、オブジェクトデータを形成する。ハンドヘルドスキャナ3は、物体2に沿って移動される。このようにして、投影ライン12は物体2の表面1上を走査する。このようにする中で、特定の時点でのスキャナ3のそれぞれの位置に関連付けられたデータセットが生成される。上記特定の時点でのスキャナ3の特定の位置に対するデータセットは、この時点で撮像された投影ライン12に属するセンサライン15、およびトラッキングシステム4によって決定された、この時点でのスキャナ3の位置および向きを含む。物体2の表面1上の投影ライン12の3次元座標は、このデータセットから決定することができる。複数の投影ライン12に対する、そして物体2の表面1全体に対する3次元座標は、このプロシージャの繰り返しによって、および他の時点でのスキャナ3の他の位置に対する複数のデータセットの処理によって、決定することができる。オブジェクトデータは、コントローラ5への無線送信の前に、スキャナ3内で圧縮される。可能な圧縮プロシージャは、以下に図3および図4を参照して説明される。このプロセスでは、CMOSセンサ14の画素は、カラム方向に評価される。破線16dashedlineは、ちょうど評価されているCMOSセンサ14のカラムを象徴している。このライン16は、上下方向に延びている。このようにして、CMOSセンサのカラムに関連付けられた画素が読み出される。読み出された値の輝度が図4に示され、ここでは、CMOSセンサ14の上縁からの距離が横軸にとられ、各画素で計測された輝度が縦軸にとられている。CMOSセンサ14の上縁からスタートして、初めは低輝度の計測値が読み出される。続いて達する最大輝度値17,18は、ライン16上のセンサライン15の点の位置を示す。このようにして、ライン16のカラム座標に属するセンサライン15のロウ座標zが決定され得る。このプロセスが、CMOSセンサ14の全てのカラムについて順次実行される。このようにして、センサライン15の座標が求められる。これらの座標は、次にコントローラ5に無線送信される。オブジェクトデータの圧縮は、CMOSセンサ15の全ての画素の全ての輝度データが送信される必要はなく、むしろ、センサライン15の座標のデータだけが送信される必要があることを含む。物体2の表面1の3次元座標を決定するためには、オブジェクトデータと位置データとを互いに同期させることが望ましく、または必要であり得る。これは無線送信によって行われる。コントローラ5は、コントローラ5のトランシーバ7によってスキャナ3のトランシーバ6に送信される同期信号を生成する。同期プロセスは概略的に図5に示される。図5aは、位置データ、すなわちスキャナ3の位置および向きの、コントローラ5への送信のタイムカーブを示す。図5bは、スキャナ3からコントローラ5へのオブジェクトデータの無線送信のタイムカーブを示す。これらのデータ送信は、互いに同期していない。同期信号19は、コントローラ5内で特定の時点tでクロックによって生成される。同期信号19はスキャナ3に無線で送信される。分離された送信チャネルが、この目的のために用いられ得る。時点tは、位置データのパケット21の送信の立ち上がりフランク20risingflankの時点に一致する。スキャナ3への同期信号19の送信は、オブジェクトデータにおける次のデータパッケージ22の送信が、上記同期信号19の送信の時点で開始される効果を有する。同期パルス19は、さらに、スキャナ3中に存在するタイマをリセットする効果を有する。このタイマは、コントローラ5の対応するタイマと同じ速さで進む。それは、コントローラ5のタイマが次の位置データのデータパケット26,27,28のタイミングをとるclocksのと同じ時点で、次のオブジェクトデータのデータパケット23,24,25の送信のタイミングをとる。これは、図5の時点tの右に示されている。特定の数のデータパケットの送信後、オブジェクトデータ、および位置データは、特にスキャナ3とコントローラ5とのタイマの速さの微小な差によって、再度、非同期になり得る。データ送信は、さらなる同期信号によって、再度、同期をとられる。同期信号は、好ましくは、特定の定期的な繰り返し時点で送信される。スキャナ3、およびトランシーバ6のためのエネルギ供給は、人が持ち運び可能なエネルギ供給ユニット29によって供給される。それは、1つ以上の強力なバッテリを含む。エネルギ供給ユニット29は、ライン30によってスキャナ3に接続される。"