"ドアと、前記ドアを開閉操作するためのドアノブと、操作者が開閉操作のために前記ドアノブを掴んだことを検知し、前記ドアノブを掴んでいる間に検知信号を出力し続ける操作検知センサと、前記ドアに対し開閉方向への駆動力を付与する駆動手段と、前記操作検知センサから検知信号が出力されていることを条件として、前記駆動手段に対し、前記ドアの開閉速度を加速させるための制御信号を出力する制御手段とを備えていることを特徴とするドア開閉装置。前記制御手段は、前記駆動手段が前記ドアを開閉させている状態において、前記検知信号の出力が停止したことを条件として、前記駆動手段による前記ドアの加速動作を停止することを特徴とする請求項1記載のドア開閉装置。前記操作検知センサは、前記ドアを開く方向へ操作するための開操作用センサと、前記ドアを閉める方向へ操作するための閉操作用センサとを備えて構成されていることを特徴とする請求項1又は請求項2記載のドア開閉装置。前記開操作用センサと前記閉操作用センサは、操作者の手が接触することによって検知を行うものであり、前記開操作用センサと前記閉操作用センサの両方に操作者の手が接触しているときには、前記両センサのうち接触面積の広い方の前記センサのみから前記検知信号が出力されることを特徴とする請求項3記載のドア開閉装置。前記ドアノブに、前記ドアを減速して停止させるための強制停止用操作部が設けられていることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載のドア開閉装置。前記ドアの位置を検出するドア位置センサを備え、前記制御手段は、前記ドア位置センサからの検出信号に基づき、前記駆動手段に対し、前記ドアを減速させた後に全開位置又は全閉位置で停止させるための制御信号を出力することを特徴とする請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載のドア開閉装置。上記のアシスト装置では、実際にドアが開閉操作されているときの加速度を基準にして目標操作力を設定するので、モータが操作力をアシストする場合とアシストしない場合とで加速度は変わらない。そのため、ドアの開閉速度を速めるためには、ドアに実際に付与する操作力を強くしなければならず、老人や子供のように力の弱い人がドアを速く開閉させることは難しい。本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、ドアに付与する操作力が弱くても、ドアの開閉を速やかに行えるようにすることを目的とする。上記の目的を達成するための手段として、請求項1の発明は、ドアと、前記ドアを開閉操作するためのドアノブと、操作者が開閉操作のために前記ドアノブを掴んだことを検知し、前記ドアノブを掴んでいる間に検知信号を出力し続ける操作検知センサと、前記ドアに対し開閉方向への駆動力を付与する駆動手段と、前記操作検知センサから検知信号が出力されていることを条件として、前記駆動手段に対し、前記ドアの開閉速度を加速させるための制御信号を出力する制御手段とを備えているところに特徴を有する。請求項2の発明は、請求項1に記載のものにおいて、前記制御手段は、前記駆動手段が前記ドアを開閉させている状態において、前記検知信号の出力が停止したことを条件として、前記駆動手段による前記ドアの加速動作を停止するところに特徴を有する。請求項3の発明は、請求項1または請求項2に記載のものにおいて、前記操作検知センサは、前記ドアを開く方向へ操作するための開操作用センサと、前記ドアを閉める方向へ操作するための閉操作用センサとを備えて構成されているところに特徴を有する。請求項4の発明は、請求項3に記載のものにおいて、前記開操作用センサと前記閉操作用センサは、操作者の手が接触することによって検知を行うものであり、前記開操作用センサと前記閉操作用センサの両方に操作者の手が接触しているときには、前記両センサのうち接触面積の広い方の前記センサのみから前記検知信号が出力されるところに特徴を有する。請求項5の発明は、請求項1ないし請求項4のいずれかに記載のものにおいて、前記ドアノブに、前記ドアを減速して停止させるための強制停止用操作部が設けられているところに特徴を有する。請求項6の発明は、請求項1ないし請求項5のいずれかに記載のものにおいて、前記ドアの位置を検出するドア位置センサを備え、前記制御手段は、前記ドア位置センサからの検出信号に基づき、前記駆動手段に対し、前記ドアを減速させた後に全開位置又は全閉位置で停止させるための制御信号を出力するところに特徴を有する。<請求項1の発明>操作者が開閉操作のためにドアノブを掴むと、掴んでいる時間が長くなるほど、ドアの開閉速度が加速していく。この時、ドアに対して開閉方向の押し引き操作力を付与する必要がないので、老人や子供のように力の弱い人でも、ドアの開閉を速やかに行うことができる。<請求項2の発明>ドアの開閉動作中に、操作者がドアノブから手を離すと、ドアに対する加速が行われなくなる。これにより、操作者は、ドアの開閉速度を任意に調節することが可能である。<請求項3の発明>開操作用センサと閉操作用センサとを設けることにより、操作検知センサが、ドアの開閉方向を選択するためのスイッチング機能を兼備するようにしたので、開方向と閉方向を切り替えるためのスイッチを操作検知センサとは別に設ける場合に比べると、操作性に優れている。<請求項4の発明>開操作用センサと閉操作用センサのうち操作者の手が接触している面積の広い方のセンサのみから検知信号が出力されるようにしたので、ドアノブを掴む位置を少し変えるだけで、開方向と閉方向を簡単に選択することができる。<請求項5の発明>ドアノブを掴んでいる操作者は、強制停止用操作部を操作することにより、任意のタイミング及び位置でドアを停止させることができる。<請求項6の発明>ドア位置センサから検出信号により、ドアは、減速した後に、全開位置又は全閉位置で停止する。本発明によれば、ドアを全開位置や全閉位置でストッパに突き当てて停止させる場合のような衝撃を回避できる。<実施形態1>以下、本発明を具体化した実施形態1を図1~図12を参照して説明する。本実施形態のドア開閉装置は、図1,12に示すように、ドア10と、ドア10を開閉操作するためのドアノブ11と、操作者が開閉操作のためにドアノブ11を掴んだことを検知するタッチセンサ12本発明の構成要件である操作検知手段と、ドア10に対し開閉方向への駆動力と減速力を付与するモータ13本発明の構成要件である駆動手段と、モータ13を制御するための制御手段14とを備えている。ドア10は、車体図示省略の側面に沿って前後にスライドして開閉するタイプのものである。ドア10は、全閉位置から全開位置に至る開閉経路におけるドア10の位置を所定ピッチで検出するためのドア位置センサ15を備えている。ドア位置センサ15からは、ドア10の位置情報が制御手段14へ出力されるようになっている。ドアノブ11は、図12に示すように、横長のグリップタイプと呼ばれるものである。ドアノブ11の内側の面ドア10の外側面と対向する面には前後一対の凹部16が形成されている。ドアノブ11には、タッチセンサ12が設けられている。タッチセンサ12は、一方の凹部16に設けた開操作用センサ17と、他方の凹部16に設けた閉操作用センサ18とによって構成されている。このタッチセンサ12は、操作者がドアノブ11を掴んでドア10を開閉操作するときに、操作者の指が接触するように配置されている。また、凹部16は、人の指が1~2本だけ入る大きさに設定され、その凹部16内に開操作用センサ17と閉操作用センサ18が配置されている。したがって、操作者の指以外の異物等がドアノブ11の内面に当たっても、その異物等が開操作用センサ17や閉操作用センサ18に接触する虞はない。タッチセンサ12は、操作者の指がタッチセンサ12に接触し、且つその接触面積が所定の広さである場合に、検知信号パルス信号を出力するようになっている。また、開操作用センサ17と閉操作用センサ18の両方に指が接触した場合は、指の接触面積が広い方のセンサ17,18だけから検出信号が出力されるようになっている。また、タッチセンサ12からの検知信号は、指が接触している間、出力し続けるようになっている。また、ドアノブ11には、移動中のドア10を強制的に停止させるための操作手段としての強制停止ボタン19本発明の構成要件である強制停止用操作部が設けられている。強制停止ボタン19は、ドアノブ11の外面における一方の端部に配置されている。強制停止ボタン19は、押し操作されると、停止操作信号を出力するようになっている。モータ13は、各ドア10と対応するように車体に設けられている。モータ13は、ドア10に対し開く方向への駆動力を付与する方向と、ドア10に対し閉じる方向への駆動力を付与する方向へ正逆回転するようになっている。このモータ13は、制御手段14のモータ駆動制御部24から出力される制御信号に基づいて駆動されるようになっている。制御手段14は、図1に示すように、マイコン20と、不揮発性メモリ21とを備えたECUからなる。マイコン20は、操作判定部22と、ドア動作速度決定部23と、モータ駆動制御部24とを備えて構成されている。操作判定部22は、ドア位置センサ15からの検出信号、タッチセンサ12からの検知信号、及び強制停止ボタン19からの停止操作信号に基づいて、モータ13の動作モードを判定する。モータ13の動作モードは、加速モード、定速モード及び減速後に停止モードの3形態が設定されている。また、操作判定部22では、タッチセンサ12からの検知信号に基づき、操作者がドアノブ11を操作している時間ドアノブ11の操作時間がカウントされる。ここで、ドアノブを操作するとは、操作者が開操作用センサ17と閉操作用センサ18のうち少なくとも一方のセンサ17,18に指を触れる動作を意味する。そして、ドアノブ11の操作時間の情報に基づき、ドアの動作速度が決定される。ここで、ドアの動作速度とは、ドア10を開閉移動させるためのモータ13の駆動速度を意味する。また、以下の説明において、ドアの動作速度は、単に動作速度と表記する。ドア動作速度決定部23は、操作判定部22のドア10の操作時間に関するカウント情報判定結果を、不揮発性メモリ21内の速度加算値決定関数に代入して演算することにより、動作速度への加算値を決定する。ここで、動作速度への加算値とは、ドア10を加速減速させるためにモータ13の駆動力を増減するときに、動作速度に加算すべき値を意味する。速度加算値決定関数は、ドア10の操作時間に対応した動作速度を決定するための関数であり、ドア10の操作時間に関する情報が入力されると、動作速度への加算値を出力する。速度加算値決定関数は、不揮発性メモリ21内に格納されている。ここで、速度加算値決定関数の一例を、図10を参照して説明する。これは、一定範囲の操作時間図10では、1秒毎に、動作速度への加算値を固定値として持つ関数である。この関数においては、操作時間が5秒を経過すると、動作速度への加算値を0にしている。加算値を0にする理由としては、1加速を続けた場合、モータ13の性能の限界を超えた加速要求が、モータ駆動制御部24に送信されてしまうこと、2急激な速度でドア10が動作すると、移動中のドア10に異物が干渉したときの衝撃が大きくなること、が挙げられる。ドア動作速度決定部23は、操作判定部22の判定結果モータ13の動作モードと、ドア位置センサ15からの検出信号、タッチセンサ12からの検知信号、及び強制停止ボタン19からの停止操作信号に基づいて、ドアの動作方向を決定する。ここで、ドアの動作方向とは、ドア10を加速減速するためのモータ13の駆動方向を意味する。また、以下の説明において、ドアの動作方向は、単に動作方向と表記する。モータ駆動制御部24は、ドア動作速度決定部23で決定した内容に基づいて、モータ13を駆動する制御信号を出力する。次に、本実施形態のドア開閉装置の作用を説明する。制御手段14の操作判定部22においては、図2に示すように、現在のモータ13の動作モードが判断されるステップS101。ドア10が全閉位置及び全開位置で停止しているときには、加速モードと判断される。動作モードが加速モードと判断された場合は、加速用カウント処理が行われるステップS102。定速モードであると判断された場合は、その後に必ずドア10を減速させて停止させるため、減速開始判定処理が行われるステップS103。減速後に停止モードドア位置または減速後に停止モード強制停止ボタンと判断された場合は、停止した後に必ずドア10を移動させて加速させることになるので、加速開始判定処理が行われるステップS104。そして、各処理が終了すると、モータ13の動作モードとドアノブ11の操作時間が出力されるステップS105。図3に示すように、加速用カウント処理は、次の手順で実行される。まず、強制停止ボタン19が押し操作されているか否かを判断するステップS201。強制停止ボタン19が押されていないと判断された場合は、ドア位置センサ15の検出信号に基づいてドア10の位置に関する情報を取得するステップS202。次に、現在のドア10の位置を前回のドア10の位置と比較して、動作方向を決定するステップS203。次に、ステップS202で取得したドア10の位置の情報とステップS203で取得した動作方向の情報に基づき、ドア10が全開位置の直前位置または全閉位置の直前位置に到達しているか否かを判断するステップS204。ドア10が全開位置の直前位置または全閉位置の直前位置に到達していないと判断された場合は、タッチセンサ12からの検知信号に基づいてドアノブ11の操作に関する情報を取得しステップS205、ドア10が操作されているか否かを判断するステップS206。ドアノブ11が操作されていると判断された場合は、ドアノブ11の操作が開始してから現時点に至るまでの操作時間をカウントするステップS207。その後、現在のドア10の位置を前回値として保持するステップS208。ステップS201において、強制停止ボタン19が押し操作されていると判断された場合は、モータ13の動作モードを減速後に停止モード強制停止ボタンに変更し、変更した動作モードを操作判定部22内で保持するステップS209。また、ステップS204において、ドア10が全開位置の直前位置または全閉位置の直前位置に到達していると判断された場合は、モータ13の動作モードを減速後に停止モードドア位置に変更し、変更した動作モードを操作判定部22内で保持するステップS210。また、ステップS206において、ドアノブ11が操作されていないと判断された場合は、ドアノブ11の操作時間のカウントを終了し、操作時間を0に戻すステップS211。その後、モータ13の動作モードを定速モードに変更し、変更した動作モードを操作判定部22内で保持するステップS212。図4に示すように、減速開始判定処理は、次の手順で実行される。まず、まず、強制停止ボタン19が押し操作されているか否かを判断するステップS301。強制停止ボタン19が押されていないと判断された場合は、ドア位置センサ15の検出信号に基づいてドア10の位置に関する情報を取得するステップS302。次に、現在のドア10の位置を前回のドア10の位置と比較して、動作方向を決定するステップS303。次に、ステップS302で取得したドア10の位置の情報とステップS303で取得した動作方向の情報に基づき、ドア10が全開位置の直前位置または全閉位置の直前位置に到達しているか否かを判断するステップS304。ドア10が全開位置の直前位置または全閉位置の直前位置に到達していないと判断された場合は、現在のドア10の位置を前回値として保持するステップS305。また、ステップS301において、強制停止ボタン19が押し操作されていると判断された場合は、モータ13の動作モードを減速後に停止モード強制停止ボタンに変更し、変更した動作モードを操作判定部22内で保持するステップS306。また、ステップS304において、ドア10が全開位置の直前位置または全閉位置の直前位置に到達していると判断された場合は、モータ13の動作モードを減速後に停止モードドア位置に変更し、変更した動作モードを操作判定部22内で保持するステップS307。その後、現在のドア10の位置を前回値として保持するステップS305。図5に示すように、加速開始判定処理は、次の手順で実行される。まず、ドア位置センサ15からの検出信号に基づき、現在のドア10の位置を取得するステップS401。次に、ドア位置センサ15からの検出信号に基づき、ドア10が停止しているか否かを判断するステップS402。ドア10が停止していると判断された場合は、タッチセンサ12からの検知信号に基づいてドアノブ11の操作に関する情報を取得しステップS403、ドア10が操作されているか否かを判断するステップS404。ドアノブ11が操作されていないと判断された場合は、現在のドア10の位置を前回値として保持するステップS405。ステップS402において、ドア10が停止していないと判断された場合は、現在のドア10の位置を前回値として保持するステップS405。また、ステップS404において、ドアノブ11が操作されていると判断された場合は、モータ13の動作モードを加速モードに変更し、変更して動作モードを操作判定部22内で保持しステップS406、その後、現在のドア10の位置を前回値として保持するステップS405。図6に示すように、制御手段14のドア動作速度決定部23においては、まず、ドアの動作速度への加算値決定処理が行われステップS501、次に、ドアの動作方向決定処理が行われステップS502、最後に、決定した動作速度への加算値および動作方向を出力するステップS503。図7に示すように、ドアの動作速度への加算値決定処理は、次の手順で実行される。まず、操作判定部22からモータ13の動作モードの情報を取得しステップS601、現在のモータ13の動作モードを判断するステップS602。動作モードが加速モードであると判断された場合は、操作判定部22からドアノブ11への操作時間の情報を取得しステップS603、次に、不揮発性メモリ21から速度加算値決定関数を取得しステップS604、ドアノブ11への操作時間を速度加算値決定関数に代入して、動作速度への加算値を算出するステップS605。ステップS602において、現在のモータ13の動作モードが定速モードであると判断された場合は、動作速度への加算値を0とするステップS606。また、ステップS602において、現在のモータ13の動作モードが減速後に停止モードドア位置または減速後に停止モード強制停止ボタンであると判断された場合は、ドア位置センサ15からの検出信号に基づき、現在のドア10の位置を取得するステップS607。次に、ドア10の位置およびその取得時刻について前回値と現在値とを比較し、動作速度を決定するステップS608。次に、ドア10の位置と動作速度を減速値決定関数に代入し、モータ13の動作モードに基づいて、動作速度への加算値を決定するステップS609。この後、現在のドア10の位置と、その位置を取得した時刻を前回値として保持するステップS610。減速値決定関数は、現在のドア10の位置と動作速度を入力すると、モータ13の動作モードに基づいて、動作速度を決定するものである。この減速値決定関数は、ユーザによるカスタマイズを必要としないため、不揮発性メモリ21の内部にではなく、マイコン20のドア動作速度決定部23に格納されている。ここで、減速値決定関数の一例を、図11を参照して説明する。この関数では、減速時のドア10の動作速度が同じでも、動作モードが減速後に停止モードドア位置で、ドア10から全開位置又は全閉位置までの距離が5cm以上である場合と、動作モードが減速後に停止モードドア位置で、ドア10から全開位置又は全閉位置までの距離が5cm未満である場合と、動作モードが減速後に停止モード強制停止ボタンである場合とで、動作速度への加算値が異なっている。図8に示すように、ドアの動作方向決定処理は、次の手順で実行される。まず、操作判定部22からモータ13の動作モードの情報を取得しステップS701、現在のモータ13の動作モードを判断するステップS702。モータ13の動作モードが加速モードと判断された場合は、ドア位置センサ15の検出信号に基づいてドア10の位置に関する情報を取得しステップS703、現在のドア10の位置を判断するステップS704。現在のドア10の位置が全開位置であると判断された場合は、動作方向を閉方向とするステップS705。また、ステップS704において、現在のドア10の位置が全閉位置であると判断された場合は、動作方向を開方向とするステップS706。ステップS704において、現在のドア10の位置が全開位置及び全閉位置以外の位置であると判断された場合は、タッチセンサ12からの検知信号に基づいてドアノブ11の操作に関する情報を取得しステップS707、操作者がドアノブ11を開方向と閉方向のどちらに向けて操作しているのかを判断するステップS708。操作者が開方向へ操作していると判断された場合は、動作方向を開方向とするステップS709。また、操作者が閉方向へ操作していると判断された場合は、動作方向を閉方向とするステップS710。また、ステップS702において、現在のモータ13の動作モードが定速モードであると判断された場合は、処理を行わない。同じくステップS702において、現在のモータ13の動作モードが減速後に停止モードドア位置または減速後に停止モード強制停止ボタンと判断された場合は、ドア位置センサ15の検出信号に基づいてドア10の位置に関する情報を取得しステップS711、現在のドア10の位置を前回のドア10の位置と比較して、現在の動作方向を決定するステップS712。この後、動作方向を、現在の動作方向と逆にしステップS713、最後に、現在のドア10の位置を前回値として保持するステップS714。図9に示すように、モータ駆動制御部24では、ドア動作速度決定部23から動作速度への加算値および動作方向を取得しステップS801、動作速度への加算値および動作方向に従って、モータ13を駆動させるステップS802。上述の制御処理によれば、ドアノブ11の操作の仕方によって、ドア10が次のような動きを行う。aドア10が全閉又は半開の状態で、開操作用センサ17のみに指を接触させ、又は、接触面積が閉操作用センサ18よりも開操作用センサ17の方が広くなるように指を接触させて、ドアノブ11を開方向へ操作した場合は、操作判定部22において図3に示す加速用カウント処理が行われる。加速用カウント処理では、ドアノブ11への操作時間がカウントされて、動作速度への加算値が算出され、ドアノブ11の開方向への操作を続けている間、ドア10が加速され続ける。そして、ドア10が全開位置に近い位置に到達すると、動作モードが減速後に停止モードに変更され、ドア動作速度決定部23において動作方向を現在の動作方向と逆にする決定が行われ、ドア10は、減速した後に全開位置で停止する。bドアノブ11を開方向へ操作し、その後、全開位置に到達する前に、途中でドアノブ11から手を離して開方向の操作を止めた場合は、加速用カウント処理において動作モードが定速モードに変更され、図7に示すドアの動作速度への加算値決定処理において、動作速度への加算値が0とされる。これにより、ドア10は、ドアノブ11から手を離したときの速度を変えずに開方向への移動を続ける。そして、ドア10が全開位置に近い位置に到達すると、上記aと同じ処理により、ドア10は、減速した後に全開位置で停止する。cドアノブ11を開方向へ操作してドア10が加速している状態、又は、ドア10が開方向に向かって加速した後にドアノブ11から手を離してドア10が定速で移動している状態で、強制停止ボタン19を押し操作すると、図3に示す加速用カウント処理又は図4に示す減速開始判定処理において、動作モードが減速後に停止モードに変更される。そして、ドア動作速度決定部23においては図8に示すドアの動作方向決定処理により、動作方向を現在の動作方向と逆にする決定が行われ、ドア10は、減速して、全開位置に到達する前に停止する。dドア10が全開又は半開の状態で、閉操作用センサ18のみに指を接触させ、又は、接触面積が開操作用センサ17よりも閉操作用センサ18の方が広くなるように指を接触させて、ドアノブ11を閉方向へ操作した場合は、操作判定部22で図3に示す加速用カウント処理が行われる。加速用カウント処理では、ドアノブ11への操作時間がカウントされて、動作速度への加算値が算出され、ドアノブ11の閉方向への操作を続けている間、ドア10が加速され続ける。そして、ドア10が全閉位置に近い位置に到達すると、動作モードが減速後に停止モードに変更され、ドア動作速度決定部23において動作方向を現在の動作方向と逆にする決定が行われ、ドア10は、減速した後に全閉位置で停止する。eドアノブ11を閉方向へ操作し、その後、全閉位置に到達する前に、途中でドアノブ11から手を離して閉方向の操作を止めた場合は、加速用カウント処理において動作モードが定速モードに変更され、図7に示すドアの動作速度への加算値決定処理において、動作速度への加算値が0とされる。これにより、ドア10は、ドアノブ11から手を離したときの速度を変えずに閉方向への移動を続ける。そして、ドア10が全閉位置に近い位置に到達すると、上記aと同じ処理により、ドア10は、減速した後に全閉位置で停止する。fドアノブ11を閉方向へ操作してドア10が加速している状態、又は、ドア10が閉方向に向かって加速した後にドアノブ11から手を離してドア10が定速で移動している状態で、強制停止ボタン19を押し操作すると、図3に示す加速用カウント処理又は図4に示す減速開始判定処理において、動作モードが減速後に停止モードに変更される。そして、ドア動作速度決定部23においては図8に示すドアの動作方向決定処理により、動作方向を現在の動作方向と逆にする決定が行われ、ドア10は、減速して、全閉位置に到達する前に停止する。上述のように、本実施形態のドア開閉装置は、操作者が開閉操作のためにドアノブ11を掴んだことを検知し、ドアノブ11を掴んでいる間に検知信号を出力し続けるタッチセンサ12と、タッチセンサ12から検知信号が出力されていることを条件として、モータ13に対し、ドア10の開閉速度を加速させるための制御信号を出力する制御手段14とを備えている。この構成によれば、操作者が開閉操作のためにドアノブ11を掴むと、掴んでいる時間が長くなるほど、ドア10の開閉速度が加速していく。この時、ドア10に対して開閉方向の押し引き操作力を付与する必要がないので、老人や子供のように力の弱い人でも、ドア10の開閉を速やかに行うことができる。また、制御手段14は、モータ13がドア10を開閉させている状態において、タッチセンサ12からの検知信号の出力が停止したことを条件として、モータ13によるドア10への加速動作を停止するようになっている。この構成によれば、ドア10の開閉動作中に、操作者がドアノブ11から手を離すと、ドア10に対する加速が行われなくなるので、操作者は、ドア10の開閉速度を任意に調節することが可能である。また、タッチセンサ12は、ドア10を開く方向へ操作するための開操作用センサ17と、ドア10を閉める方向へ操作するための閉操作用センサ18とを備えて構成されている。このように、開操作用センサ17と閉操作用センサ18とを設けたことにより、タッチセンサ12が、ドア10の開閉方向を選択するためのスイッチング機能を兼備するようになっているので、開方向と閉方向を切り替えるためのスイッチをタッチセンサ12とは別に設ける場合に比べると、操作性に優れている。また、開操作用センサ17と閉操作用センサ18は、操作者の手が接触することによって検知を行うものであるという点に着目し、開操作用センサ17と閉操作用センサ18の両方に操作者の手が接触しているときには、両センサ17,18のうち接触面積の広い方のセンサ17,18のみから検知信号が出力されるようにした。この構成によれば、ドアノブ11を掴む位置を少し変えるだけで、開方向と閉方向を簡単に選択することができるので、操作性が良い。また、ドアノブ11に、ドア10を減速させて停止させるための強制停止ボタン19が設けられているので、ドアノブ11を掴んでいる操作者は、強制停止ボタン19を操作することにより、任意のタイミング及び位置でドア10を停止させることができる。また、ドア10の位置を検出するドア位置センサ15が設けられており、制御手段14は、ドア位置センサ15からの検出信号に基づき、モータ13に対し、ドア10を減速させた後に全開位置又は全閉位置で停止させるための制御信号を出力するようになっている。この構成によれば、ドア位置センサ15から検出信号により、ドア10は、減速した後に、全開位置又は全閉位置で停止する。したがって、ドア10を全開位置や全閉位置でストッパに突き当てて停止させる場合のような衝撃を回避できる。<他の実施形態>本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。1上記実施形態では、操作検知センサからの検知信号が出力されなくなると、ドアの加速動作を停止して、ドアを一定の速度で移動させるようにしたが、これに替えて、操作検知センサからの検知信号が出力されなくなると、ドアが惰性で移動し、徐々にドアの移動速度が低下していくようにしてもよい。2上記実施形態では、開操作用センサと閉操作用センサとを設け、操作検知センサが、ドアの開閉方向を選択するためのスイッチング機能を兼備するようにしたが、これに替えて、操作検知センサとは別に、ドアの開閉方向を選択するためのスイッチを設けてもよい。このようにすれば、操作検知センサが1つだけで済む。3上記実施形態では、操作検知センサとして、手が触れたことを検知するタッチセンサを用いたが、これに限らず、押しボタンの押し操作を検知することを検知するセンサを用いてもよい。4上記実施形態では、開操作用センサと閉操作用センサのうち操作者の手が接触している面積の広い方のセンサのみから検知信号が出力されるようにしたが、これに替えて、両方のセンサに操作者の手が接触しているときには、いずれのセンサから検知信号が出力されず、いずれか一方のセンサだけに手が接触しているときにのみ、そのセンサから検知信号が出力されるようにしてもよい。5上記実施形態では、強制停止用操作部をドアノブに設けたが、強制停止用操作部は、ドアノブ以外の場所例えば、エンジンキーや運転席等に設けても良い。6上記実施形態では、開方向へ移動して全開位置に接近したドアを、駆動手段より減速させ、その後、全開位置で停止させるようにしたが、これに替えて、ドアを全開位置でストッパに突き当てて停止させてもよい。7上記実施形態では、閉方向へ移動して全閉位置に接近したドアを、駆動手段より減速させ、その後、全閉位置で停止させるようにしたが、これに替えて、ドアを全閉位置でストッパに突き当てて停止させてもよい。8上記実施形態では、ドアの上限速度を設定しないようにしたが、上限速度を設定してもよい。即ち、ドアノブを操作し続けた場合に、ドアが所定速度に達したところで、それ以上の加速を行わず、その後は、設定した上限速度でドアを移動させるようにしてもよい。9上記実施形態では、開操作用センサと閉操作用センサをタッチセンサとし、この両センサのうち操作者の手が接触している面積の広い方のセンサのみから検知信号が出力されるようにしたが、これに替えて、この2つのセンサを、いずれか一方のみが押し操作可能な押しボタンタイプのものとしてもよい。10上記実施形態では、開操作用センサと閉操作用センサの両方をタッチセンサとしたが、これに替えて、開操作用センサと閉操作用センサのうち一方のセンサをタッチセンサとし、他方のセンサを押しボタンタイプのセンサとしてもよい。11上記実施形態では、強制停止ボタンを設け、この強制停止ボタンを押し操作することによってドアを強制的に減速して停止させるようにしたが、強制停止ボタンを設けずに、ドアノブを握った回数と離した回数の組み合わせによってドアを減速停止させてもよい。12上記実施形態では、ドア動作速度決定部で動作速度を決定する手段として、一定範囲の操作時間毎に動作速度への加算値を固定値として持つ速度加算値決定関数を用いて算出したが、これに替えて、目標とする速度の絶対値を設定しておき、この目標速度と現速度との差分をドア動作速度決定部で求め、それをモータ駆動制御部に出力してもよい。この場合、現速度の値は、ドア位置センサの検出情報に基づいて、一定時間毎にドアの移動距離を測定することによって求めることができる。目標速度を決定する関数の一例を、図13に示す。この関数は、目標速度をV、ドアノブへの操作時間秒をtとし、速度補正定数をα2.0cm/sec3、β32.0cm/secとした場合、ドアノブへの操作時間が4秒未満のときには、V=α×t2であらわされる。また、ドアノブへの操作時間が4秒以上のときには、V=βであらわされる。"