"円形軌道上に予め設けられた搬出入位置と作業位置とを、先端部が旋回しながら通過する旋回アームと、前記旋回アームの先端部に取付けられて前記円形軌道に沿って公転移動するとともに、取付位置において、ワークを載置した状態で水平方向に自転可能なターンテーブルと、前記ターンテーブルが前記作業位置に位置する場合以外は自転を禁じる自転ロック機構と、を備えることを特徴とする搬送装置。前記自転ロック機構は、前記旋回アーム側の部材に設けられた第1のロック孔と、前記作業位置に前記ターンテーブルが位置した場合に前記第1のロック孔に係合する第1のロックピンと、を備えることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。前記旋回アームを旋回させる動力を出力する第1の動力源を含む旋回機構と、前記旋回アームに取り付けられた複数のターンテーブルを自転させる動力を出力する単一の第2の動力源を含み、当該第2の動力源からの動力を、前記複数のターンテーブルのうち、前記作業位置に位置したターンテーブルに選択的に伝達するテーブル回転機構と、を備え、前記テーブル回転機構による前記ターンテーブルの自転動作と、前記自転ロック機構による自転ロックの解除動作とを連動させたことを特徴とする請求項2に記載の搬送装置。前記円形軌道の中心に位置し、前記第1の動力源および前記第2の動力源が設けられた基台を備え、前記旋回アームは、前記基台を介して直線状に延在し、その両端に前記ターンテーブルが取り付けられるとともに、前記搬出入位置と前記作業位置とは、前記基台を挟んで対向して配置されており、前記基台に設けられた2つの動力源のうち、少なくとも前記第2の動力源は、前記基台における前記作業位置側に配置されていることを特徴とする請求項3に記載の搬送装置。前記テーブル回転機構は、前記基台側に配設され、前記第2の動力源と連動連結した一次側動力伝達部材と、前記旋回アーム側に配設されるとともに、前記第1のロック孔を有し、前記一次側動力伝達部材からの動力をクラッチ機構を介して前記作業位置に位置したターンテーブルに伝達する二次側動力伝達部材と、を備え、前記クラッチ機構は、前記二次側動力伝達部材に設けられた係合孔と、前記一次側動力伝達部材に、前記係合孔に対して係脱自在に設けられた係合ピンと、前記係合ピンを往復動作させるアクチュエータと、を備えることを特徴とする請求項4に記載の搬送装置。前記作業位置に前記ターンテーブルが位置した場合に前記旋回アームの旋回動作を禁止する旋回アームロック機構を備え、前記旋回アームロック機構は、前記旋回アーム側に設けられた第2のロック孔と、前記基台側に設けられ、前記作業位置に前記ターンテーブルが位置した場合、前記クラッチ機構の前記アクチュエータの動作に連動して前記第2のロック孔に係合する第2のロックピンと、を備えることを特徴とする請求項5に記載の搬送装置。前記クラッチ機構の前記アクチュエータの動作に、前記自転ロック機構における前記第1のロックピンの前記第1のロック孔に対する係脱動作をさらに連動させたことを特徴とする請求項6に記載の搬送装置。前記係合ピンおよび前記第2のロックピンは、前記二次側動力伝達部材を形成する金属よりも軟らかい金属により形成し、金属同士の摩擦による火花の発生を防止したことを特徴とする請求項5~7のいずれか1つに記載の搬送装置。円形軌道上に予め設けられた搬出入位置と作業位置とを、先端部が旋回しながら通過する旋回アームと、前記旋回アームの先端部に取付けられて前記円形軌道に沿って公転移動するとともに、取付位置において、ワークを載置した状態で水平方向に自転可能なターンテーブルと、前記ターンテーブルが前記作業位置に位置する場合以外は自転を禁じる自転ロック機構と、を備える搬送装置と、前記作業位置において、前記ターンテーブル上に載置されたワークを加工するロボットと、を備えることを特徴とするロボットシステム。前記ロボットは、前記ワーク表面を塗装する塗装ロボットであることを特徴とする請求項9記載のロボットシステム。しかしながら、特許文献1に開示された搬送装置は、ターンテーブルが搬出入位置にあるときしか固定されず、作業位置から搬送装置に、また、搬送位置から作業位置に至るまでの経路では自転してしまう構成となっていた。しかも、作業位置にあるターンテーブルのみを自転可能としつつ搬出入位置にあるターンテーブルの自転を阻止する機構は、ギヤ式となっている。そのため、例えば、搬出入位置にあるときのターンテーブルに載置されたワークの姿勢は、作業位置に搬送するまでの間のターンテーブルの自転により、作業位置においてはワークの姿勢が方位的にずれてしまうおそれがあった。また、作業位置に至ると、ベースギヤから特定ギヤに受け渡されるため、その受け渡しの際にギヤのガタなどが発生し、装置としての機械的寿命が短くなるおそれもあった。開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、作業位置に位置する場合以外は、ターンテーブルの自転を禁じた搬送装置およびロボットシステムを提供することを目的とする。実施形態の一態様に係る搬送装置は、円形軌道上に予め設けられた搬出入位置と作業位置とを、先端部が旋回しながら通過する旋回アームと、前記旋回アームの先端部に取付けられて前記円形軌道に沿って公転移動するとともに、取付位置において、ワークを載置した状態で水平方向に自転可能なターンテーブルと、前記ターンテーブルが前記作業位置に位置する場合以外は自転を禁じる自転ロック機構とを備える。本願の開示する搬送ロボットおよびロボットシステムの各一つの態様によれば、搬出入位置にあるワークの姿勢と、作業位置にあるワークの姿勢とが、方位的にずれることがないため、ワークの姿勢に影響を受けるような精密な作業であっても、効率良く行うことが可能となる。以下、添付図面を参照して、本願の開示する搬送ロボットおよびロボットシステムの実施形態を詳細に説明する。ただし、以下の実施形態における例示で本発明が限定されるものではない。[ロボットシステム]図1は、実施形態に係るロボットシステムの使用状態を示す説明図、図2は同ロボットシステムの説明図であり、先ず、本実施形態に係るロボットシステム3の概略について説明する。図示するように、ロボットシステム3は、搬送装置1と作業ロボット2とが組み合わされて構成されており、図1に示すように、作業ブース4内に配置されている。本実施形態におけるロボットシステム3に用いられる作業ロボット2は、6軸多関節式の産業用ロボットによって構成されており、搬送装置1上に取付けられるベース部21と、このベース部21から延在するロボットアーム22とを備えている。なお、作業ロボット2の軸数は一例であり、6軸に限定されるものではない。本実施形態では、ロボットシステム3は、被塗装物であるワーク5の表面を塗装するためのものとしている。そのため、ロボットアーム22の先端には、スプレーノズル23が取り付けられている。なお、図2においてはエンドエフェクタであるスプレーノズル23を省略しているが、エンドエフェクタを変更することによって、作業ロボット2には様々な作業を実行させることが可能である。図1に示すように、作業ブース4の内部空間には、未処理のワーク5を供給したり、塗装処理後のワーク5を取り出したりする搬出入位置40と、作業ロボット2による塗装処理が実行される作業位置41とが、搬送装置1の基台6回りに回転自在に設けられた旋回アーム11の旋回軌跡に対応する円形軌道上に、予め、設けられている。なお、搬送装置1については後に詳述する。図中、符号42は作業ブース4を仕切る安全柵を示す。また、本実施形態に係るロボットシステム3は、スプレーノズル23に所定の塗料を供給する塗料供給装置やスプレーノズル23に塗料を噴霧させるためのエアを供給するエア供給装置などを収納したスプレー盤24を備えている。さらには、スプレーノズル23からの噴射タイミングを含め、作業ロボット2を設定動作で駆動させるために予め組まれた作業プログラムを格納したコントローラ25を備えている。他方、搬送装置1は、円形軌道上に予め設けられた搬出入位置40と作業位置41とを、先端部が旋回しながら通過する旋回アーム11と、旋回アーム11の両端部にそれぞれ取付けられて円形軌道に沿って公転移動する一対のターンテーブル12,12とを備えている。これらターンテーブル12,12は、旋回アーム11への取付位置において、ワーク5を載置した状態で水平方向に自転可能に構成されている。なお、本実施形態においては、旋回アーム11の旋回タイミングやターンテーブル12の回転タイミングなども、前述の作業プログラムによって制御可能としている。かかる構成により、ロボットシステム3は、搬出入位置40においてワーク5を一方のターンテーブル12に載置し、次いで、旋回アーム11を180度旋回させてワーク5を作業位置41に搬送して、この作業位置において塗装作業を行うことができる。また、この塗装作業中においては、ターンテーブル12を水平回転させることにより、立体的な表面を有するワーク5の全体をムラなく塗装することができる。作業位置41で作業がなされているときには、搬出入位置40にあるターンテーブル12には次に塗装されるべき未処理のワーク5が載置される。作業位置41において塗装作業が終了すると、旋回アーム11をさらに180度旋回させてワーク5を搬出入位置40に搬送して塗装を終えた処理済のワーク5を搬出する。このとき、作業位置41には、先に搬出入位置40で載置された未処理のワーク5が載置されたターンテーブル12が位置していることになる。このように、本実施形態に係るロボットシステム3では、作業プログラムに従って効率的に塗装作業を行うことが可能である。また、ワーク5の塗装対象面が凹凸のある三次元形状であっても、均一な塗装膜厚で塗装処理を行うことが可能である。なお、ワーク5としては、例えば、携帯電話の筐体、パーソナルコンピュータの筐体、あるいは自動車のインストルメントパネルなどが挙げられる。しかし、塗装されるべきものであって、かつ、搬送装置1の後述するターンテーブル12,12に載置可能なものであれば、ワーク5はいかなるものであっても構わない。搬送装置次に、本実施形態に係る搬送装置1について、図2~図6Bを参照しながら具体的に説明する。図3は本実施形態に係る搬送装置1の平面視による説明図、図4は同搬送装置1の側面視による説明図である。また、図5Aおよび図5Bは、同搬送装置1のクラッチ機構および旋回アームロック機構を示す模式的説明図である。また、図6Aおよび図6Bは、同搬送装置1の自転ロック機構を示す模式的説明図である。図2~図4に示すように、搬送装置1は、下端に設置ベース61が設けられ、上端にロボット取付ベース62が設けられた筒状の基台6に、旋回機構7を介して旋回アーム11が基台6回りに回転自在に設けられている。なお、図2および図4において、符号100は作業ブース4における搬送装置1の設置面を示し、符号120は旋回アーム11と基台6のアーム支持周面70との間に介在するベアリングを示す。旋回アーム11は、基台6を介して直線状に延在し、両端に一対のターンテーブル12,12が取り付けられた構成としている。旋回アーム11が旋回すると、基台6を挟んで対向して位置することになる搬出入位置40と作業位置41とを、旋回アーム11の両先端部に設けられたターンテーブル12が通過する。旋回機構7は、基台6のアーム支持周面70に連接するとともに、旋回アーム11の基部に連接したリングギヤ71と、このリングギヤ71に噛合し、第1の動力源となる旋回モータ72の出力軸図示せずに減速機図示せずを介して連結された駆動ギヤ73とを備えている。なお、旋回モータ72は、搬送装置1が作業ブース4内に配置された場合、基台6における搬出入位置40を向く側に取り付けられている図2および図3を参照。かかる構成により、旋回モータ72が駆動すると、旋回アーム11は、旋回軌跡を描きながら回転し、両端にそれぞれ取り付けられたターンテーブル12が、搬出入位置40と作業位置41との間を円軌道に沿って移動する。すなわち、ターンテーブル12に載置したワーク5を、搬出入位置40から作業位置41へ、あるいは作業位置41から搬出入位置40へと搬送することができる。各ターンテーブル12は、旋回アーム11の先端部において、すなわち、取付位置において水平方向に回転可能である。つまり、ターンテーブル12は、円形軌道に沿って公転移動するとともに、ワーク5を載置した状態で水平方向に自転可能に構成されている。ここで、ターンテーブル12を回転させるテーブル回転機構8について説明する。テーブル回転機構8は、図4に示すように、基台6に取付けられた第2の動力源としてのテーブル回転モータ80と、このテーブル回転モータ80から上方に伸出した回転軸810に連動連結された一次側動力伝達部材81とを備えている。図中、符号800はテーブル回転モータ80や一次側動力伝達部材81を収納するケーシングを示す。また、テーブル回転機構8は、旋回アーム11のアームケース110内に収納された二次側動力伝達部材82を備えており、一次側動力伝達部材81とクラッチ機構9を介して連結している。すなわち、テーブル回転モータ80の回転動力が、後に詳述するクラッチ機構9を介して、作業位置41に位置したターンテーブル12に連動連結した二次側動力伝達部材82に選択的に伝達される。このように、テーブル回転機構8は、一対のターンテーブル12,12を自転させる動力を出力する単一の第2の動力源であるテーブル回転モータ80からの動力を、一対のターンテーブル12,12のうち、作業位置41に位置したターンテーブル12に選択的に伝達することが可能である。また、テーブル回転モータ80は、搬送装置1が作業ブース4内に配置された場合、基台6において作業位置41側となる位置に取り付けている図3参照。そのため、ターンテーブル12を自転させるための一次側動力伝達部材81および二次側動力伝達部材82とテーブル回転モータ80とを近接させて配置することができ、搬送装置1としての全体構成も可及的にシンプルにすることができる。ここで、図2~図4を参照しながら、テーブル回転機構8について、より詳細に説明する。図4に示すように、基台6側に配設される一次側動力伝達部材81は、テーブル回転モータ80の回転軸810に対して、軸受811を介してスプライン軸812を連結し、このスプライン軸812に、スプラインナット部材813を軸方向へ摺動自在に嵌合させている。そして、このスプラインナット部材813を、クラッチ機構9のアクチュエータとしてのエアシリンダ83に連動連結して昇降自在に往復動作するように構成するとともに、上端部には所定間隔をあけて並設した係合ピン910,910を備える係合板900を連接している。他方、図2~図4に示すように、旋回アーム11側に配設される二次側動力伝達部材82は、基台6を挟んで設けられた一対のターンテーブル12,12にそれぞれ対応して設けられている。つまり、二次側動力伝達部材82についても、各ターンテーブル12に連動連結した基台6を挟む一対の部材構成となっている。各二次側動力伝達部材82は、それぞれ、係合ピン910,910と係合する係合孔920,920が形成された被係合板930と、この被係合板930を下端に連結し、上端に第1傘歯車821を設けた連結軸835とを備えている。さらに、二次側動力伝達部材82は、この第1傘歯車821に直交方向に噛合する第2傘歯車822を基端側に固着し、基台6の中心方向へ水平に伸延する仲介軸826を備えている。仲介軸826の先端側には第3傘歯車823が設けられており、この第3傘歯車823が、旋回アーム11の長手方向に伸延してターンテーブル12の回転軸体121と連動連結した回転軸827の基端に連接された第4傘歯車824と噛合している。すなわち、基台6に取り付けられたテーブル回転モータ80の動力は、回転力として回転軸810→スプライン軸812スプラインナット部材813と伝わり、クラッチ機構9を介して、第1傘歯車821→第2傘歯車822→仲介軸826→第3傘歯車823→第4傘歯車824→回転軸827→ターンテーブル12と入り切り自在に伝達されることになる。つまり、テーブル回転モータ80の動力を、作業位置にあるターンテーブル12に入り切り自在に伝達するようにしたクラッチ機構9は、本実施形態においては、エアシリンダ83と、スプラインナット部材813と、係合板900と、被係合板930とから構成される。したがって、エアシリンダ83の作用により、係合板900の係合ピン910,910と、被係合板930の係合孔920,920とが係合することによって、テーブル回転モータ80の動力が一次側動力伝達部材81から二次側動力伝達部材82に伝わることになる。また、本実施形態に係る搬送装置1は、作業位置41にターンテーブル12が位置した場合に旋回アーム11の旋回動作を禁止する旋回アームロック機構19を備えている。この旋回アームロック機構19は、図4に示すように、エアシリンダ83の上方側において、基台6側の一次側動力伝達部材81に連結固定した第2のロックピンであるアームロックピン820と、旋回アーム11側に固設されたアーム形成部材840に設けられたアームロック孔830とにより構成されている。すなわち、アームロックピン820は、図5Aおよび図5Bに示すように、係合ピン910,910が突設された係合板900とともに、エアシリンダ83図4参照によって昇降自在に形成された昇降部材850に突設されている。ターンテーブル12,12が、搬出入位置40および作業位置41にない場合、図5Aに示すように、基台6側の係合板900と旋回アーム11側の被係合板930とは離隔している。しかし、ターンテーブル12,12が、搬出入位置40および作業位置41に位置すると、エアシリンダ83が作動して昇降部材850と共に係合板900を上昇させ、図5Bに示すように、係合ピン910,910が係合孔920,920に嵌合して係合する。したがって、テーブル回転モータ80の動力は、二次側動力伝達部材82を介して作業位置41にあるターンテーブル12に伝達可能な状態となる。また、それと同時に、アームロックピン820がアームロック孔830に嵌合するため、旋回アーム11は、旋回動作が禁止される。なお、図5A、図5Bにおいて、符号911は係合ピン910を係合板900に連結固定するためのボルトを、符号912はロックピン820を昇降部材850に連結固定するためのボルトを示す。ところで、本実施形態に係るアームロックピン820は、係合ピン910よりも大径とし、先端にテーパ面825を形成した単一大形ピンで形成している。このように、アームロックピン820の先端にテーパ面825を形成したため、アームロック孔830に対して芯出しすなわちセンター合わせが容易になり、アームロックピン820とアームロック孔830との間に若干の位置ずれがあったとしても、アームロックピン820はアームロック孔830に嵌入しやすくなる。また、本実施形態に係る搬送装置1は、ターンテーブル12が作業位置40に位置する場合以外は自転を禁じる自転ロック機構10を備えている。なお、本実施形態に係る自転ロック機構10は、図4および図5A,図5Bにおいては表れない位置にあるものの、図6Aおよび図6Bに示すように、係合板900および被係合板930との間に設けられている。以下、図6A,図6Bを参照しながら自転ロック機構10について説明する。図示するように、本実施形態に係る自転ロック機構10は、旋回アーム11側の部材として、係合孔920,920が形成された被係合板930に貫通状態に設けられた自転ロック孔14と、作業位置41にターンテーブル12が位置した場合に自転ロック孔14に係合する自転ロックピン15とを備えている。すなわち、本実施形態における自転ロック機構10では、自転ロック孔14が第1のロック孔として、また、自転ロックピン15が第1のロックピンとして機能する。自転ロックピン15は、スプリング151によって下方へ付勢された鉤形駒体152の先端側における自転ロック孔14と対応する位置に下方に向けて突設されている。なお、図示しないが、自転ロックピン15は鉤形駒体152にボルトにより着脱自在に連結している。また、鉤形駒体152は、背部に形成されたガイドキーを、アームケース110の内壁に形成された案内キー溝153に遊嵌した状態で昇降自在に配設されている。他方、係合板900には、自転ロックピン15を自転ロック孔14から抜き出すための凸状部950が設けられている。すなわち、係合板900がエアシリンダ83の駆動によって上昇すると、鉤形駒体152の下端に凸状部950の上端が当接し、かかる状態で上昇すると鉤形駒体152は上昇し、自転ロック孔14に挿通された状態の自転ロックピン15が自転ロック孔14から離脱するのである。したがって、ターンテーブル12が作業位置41にない場合は、図6Aに示すように、基台6側の係合板900と旋回アーム11側の被係合板930とは離隔してターンテーブル12へは自転する動力が伝達されず、なおかつ下方へ付勢されている自転ロックピン15が自転ロック孔14に嵌入している。かかる状態においては、被係合板930は回転が不可の状態となり、作業位置41に位置する場合以外は、搬出入位置40にある場合を含めてターンテーブル12の自転が禁じられることになるため、ターンテーブル12が自然に、あるいは外力によって回転することもない。しかし、ターンテーブル12が、作業位置に至ると、エアシリンダ83が作動して昇降部材850と共に係合板900を上昇させる。係合板900が上昇すると、図6Bに示すように、係合ピン910,910が係合孔920,920に嵌合すると同時に、凸状部950がスプリング151に抗して鉤形駒体152を上昇させ、自転ロックピン15を自転ロック孔14から離脱させる。したがって、ターンテーブル12は、テーブル回転モータ80から動力が伝達されれば自転する。以上、説明してきたように、ターンテーブル12は、作業位置41に位置する場合以外は自転が禁じられ、作業位置41に位置した場合にはじめて自転することが許されることになる。したがって、搬出入位置40にあるときのターンテーブル12に載置されたワーク5の姿勢は、作業位置41に搬送されても方位的にずれることがなく、精密な作業を行う場合の作業信頼性が高くなる。また、上述してきた構成により、テーブル回転機構8によるターンテーブル12の自転動作と、自転ロック機構10による自転ロックの解除動作とは連動している。さらに、自転ロック機構10における自転ロックピン15の自転ロック孔14に対する係脱動作と、旋回アームロック機構19におけるアームロックピン820のアームロック孔830に対する係脱動作とが、クラッチ機構9のアクチュエータであるエアシリンダ83の動作に連動することになる。これは、基台6側に、テーブル回転モータ80と連動連結した一次側動力伝達部材81を設け、旋回アーム11側に、一次側動力伝達部材81からの動力をクラッチ機構9を介して作業位置41に位置したターンテーブル12に伝達する二次側動力伝達部材82を設けた構成とし、しかも、自転ロック機構10の自転ロック孔14と、アームロック孔830とを、二次側動力伝達部材82を構成する部材に設けたことによる。しかも、クラッチ機構9としては、二次側動力伝達部材82に係合孔920を設け、一次側動力伝達部材81に、係合孔920に対して係脱自在の係合ピン910を設け、この係合ピン910を往復動作させるアクチュエータとして、一次側動力伝達部材81の近傍にエアシリンダ83を配設している。したがって、搬送装置1の構成もコンパクトになっている。ところで、本実施形態における自転ロックピン15、係合ピン920およびアームロックピン820は、二次側動力伝達部材82を形成する金属、この場合、旋回アーム11側に設けられた被係合部材930やアーム形成部材840よりも軟らかい金属により形成している。具体的には、被係合部材930やアーム形成部材840を鋼鉄などで形成する一方、自転ロックピン15、係合ピン920およびアームロックピン820を銅合金により形成している。かかる構成とすることにより、金属同士の摩擦による火花の発生を防止することができるため、塗装作業を行う作業ブース4内の防爆性を実現することができる。また、孔側よりもピン側が軟らかく磨耗しやすいので、自転ロックピン15、係合ピン920およびアームロックピン820などは、磨耗すれば適宜交換すればよい。そのためにも、これらは着脱自在に連結されている。なお、アームロックピン820の先端にはテーパ面825が形成されていることを先に説明したが、センター合わせを容易にするために、本実施形態では、このアームロックピン820のみならず、前述の係合ピン910や自転ロックピン15にもテーパ面を形成している。なお、ロボットシステム3としては、塗装作業を行うばかりではなく、所定の作業を行う作業ロボット2と、上述してきた構成の搬送装置1とを適宜組み合わせたものであればよい。すなわち、搬送装置1としては、円形軌道上に予め設けられた搬出入位置40と作業位置41とを、先端部が旋回しながら通過する旋回アーム11と、旋回アーム11の先端部に取付けられて円形軌道に沿って公転移動するとともに、取付位置において、ワーク5を載置した状態で水平方向に自転可能なターンテーブル12と、ターンテーブル12が作業位置41に位置する場合以外は自転を禁じる自転ロック機構10とを備えた構成である。また、上述したロボットシステム3では、搬送装置1の上部に作業ロボット2を載設した構成としたが、作業ロボット2の配置についても上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、図7および図8に示すように、搬送装置1と作業ロボット2とを分離して設置することもできる。図7に示した例は、作業ロボット2を作業ブース4の天井44の近傍に配置して、ロボットアーム22を下方に延在させて塗装作業を行うようにしたものである。また、図8に示した例は、搬送装置1と作業ロボット2とを、作業ブース4内において搬出入位置40と作業位置41とを結ぶ方向に直交する方向へ所定間隔をあけて並設したものである。上述した実施形態のさらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。"