"エンジンと電動モータを備えるハイブリッドシステムと、少なくとも一方が可変容量型の油圧ポンプ及び油圧モータからなるHSTとを搭載し、前記ハイブリッドシステムより前記HSTを介して駆動輪を駆動するハイブリッド作業車であって、車両の減速時は、前記電動モータの回転数が閾値以下になるまで、前記HSTの油圧ポンプ又は油圧モータの斜板傾転角を保持することでHSTブレーキを使わずに前記電動モータを発電機として制御することで回生ブレーキのみで制動を行うことを特徴とするハイブリッド作業車。前記電動モータのエネルギー回生時に、前記HSTのメイン油圧がリリーフしないように前記電動モータの発電トルクを制御することを特徴とする、請求項1に記載のハイブリッド作業車。車両の加速時に、前記HSTのメイン油圧がリリーフしないように前記電動モータの回転数および前記HSTの油圧ポンプ又は油圧モータの斜板傾転角を制御することを特徴とする、請求項1又は2に記載のハイブリッド作業車。ロータリ除雪装置を備え、該ロータリ除雪装置を駆動する作業用動力を前記ハイブリッドシステムから供給することを特徴とする、請求項1~3のいずれか1項に記載のハイブリッド作業車。エンジンと電動モータを備えるハイブリッドシステムより、少なくとも一方が可変容量型の油圧ポンプ及び油圧モータからなるHSTを介して駆動輪を駆動するハイブリッド作業車の走行制御方法において、車両の減速時に、前記電動モータの回転数が閾値以下になるまで、前記HSTの油圧ポンプ又は油圧モータの斜板傾転角を保持することでHSTブレーキを使わずに前記電動モータを発電機として制御することで回生ブレーキのみで制動を行うよう、前記HSTと前記ハイブリッドシステムとを協調制御することを特徴とするハイブリッド作業車の走行制御方法。前記電動モータのエネルギー回生時に、前記HSTのメイン油圧がリリーフしないように前記電動モータの発電トルクを制御することを特徴とする、請求項5に記載のハイブリッド作業車の走行制御方法。車両の加速時に、前記HSTのメイン油圧がリリーフしないように前記電動モータの回転数および前記HSTの油圧ポンプ又は油圧モータの斜板傾転角を制御することを特徴とする、請求項5又は6に記載のハイブリッド作業車の走行制御方法。従来のHSTを用いたハイブリッド車両において、HSTブレーキは車両の運動エネルギーを熱エネルギーに変えて減速するため、電気エネルギーとして回収可能なエネルギーを捨ててしまっていた。また、HSTのメイン油圧がリリーフしながら加速または減速していたため、力の伝達効率が低く、無駄に電気エネルギーを使っていたり、回収しきれていなかった。本発明は、従来のHSTを用いたハイブリッド車両ハイブリッド作業車における上述の問題を解決し、無駄なエネルギー消費を抑制するとともにエネルギーの回生効率を高めることのできるハイブリッド作業車及びその走行制御方法を提供することを課題とする。前記の課題は、本発明により、エンジンと電動モータを備えるハイブリッドシステムと、少なくとも一方が可変容量型の油圧ポンプ及び油圧モータからなるHSTとを搭載し、前記ハイブリッドシステムより前記HSTを介して駆動輪を駆動するハイブリッド作業車であって、車両の減速時は、前記電動モータの回転数が閾値以下になるまで、前記HSTの油圧ポンプ又は油圧モータの斜板傾転角を保持することでHSTブレーキを使わずに前記電動モータを発電機として制御することで回生ブレーキのみで制動を行うことを特徴とするハイブリッド作業車により解決される。また、前記の課題は、本発明により、エンジンと電動モータを備えるハイブリッドシステムより、少なくとも一方が可変容量型の油圧ポンプ及び油圧モータからなるHSTを介して駆動輪を駆動するハイブリッド作業車の走行制御方法において、車両の減速時に、前記電動モータの回転数が閾値以下になるまで、前記HSTの油圧ポンプ又は油圧モータの斜板傾転角を保持することでHSTブレーキを使わずに前記電動モータを発電機として制御することで回生ブレーキのみで制動を行うよう、前記HSTと前記ハイブリッドシステムとを協調制御することにより解決される。また、前記電動モータのエネルギー回生時に、前記HSTのメイン油圧がリリーフしないように前記電動モータの発電トルクを制御すると好適である。また、車両の加速時に、前記HSTのメイン油圧がリリーフしないように前記電動モータの回転数および前記HSTの油圧ポンプ又は油圧モータの斜板傾転角を制御すると好適である。また、ロータリ除雪装置を備え、該ロータリ除雪装置を駆動する作業用動力を前記ハイブリッドシステムから供給すると好適である。本発明のハイブリッド作業車及びその走行制御方法によれば、車両の加速時に無駄に使われていたエネルギー消費を抑制し、更には減速時のエネルギー回収量も増えるため、燃費向上が可能となる。また、HSTを用いたハイブリッド車両において制御方法のみの変更で本発明を実施できるため、車両構成やハイブリッドシステムの構成を変更改造等する必要がなく、コスト上昇を抑えて性能向上が可能となる。請求項2の構成および請求項6の方法により、発電可能なエネルギーが逃げてしまうことを抑制し、回生効率を高めることができる。請求項3の構成および請求項7の方法により、電動モータの出力を無駄なく駆動力として使うことができる。請求項4の構成により、燃費の優れたロータリ除雪車を実現することができる。以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ここではハイブリッド作業車として除雪車を例に挙げて説明するが、本発明は除雪車に限らず、農作業用車両や建設作業車両、あるいは重量物運搬車など、HSTを用いるハイブリッド方式の作業車両に適用できるものである。また、以下で説明する実施形態で採用しているハイブリッドシステムはシリーズハイブリッド方式によるものであるが、本発明はシリーズハイブリッド方式に限らず、パラレル方式やシリーズパラレル方式にも適用できるものである。図1は、本発明に係るハイブリッド型ロータリ除雪車の駆動系の構成を示す模式図である。この図に示すように、動力発生源であるハイブリッドシステム10で発生された動力は、作業用変速機21とHST30に伝達される。HST30は油圧を利用した無段変速機であり、少なくとも一方が可変容量型の油圧ポンプ31HSTポンプ及び油圧モータ32HSTモータから構成され、油圧ポンプ又は油圧モータの流量を制御して走行速度を制御する。HST30からの動力は、走行用変速機40を介して前後のディファレンシャル差動機41,42を経て前後輪43,44に伝達される。ロータリ除雪装置を駆動する作業用動力は、作業用変速機21から伝動機22に至り、二分されて一系統はブロア23を駆動し、他系統はチェーン伝動機24を経てオーガ25を駆動する。オーガ及びブロアを備えるロータリ除雪装置は従来周知なものと同様であり、オーガ25で切り崩して取り込んだ雪をブロア23により図示しないシュート投雪筒から投雪する。ハイブリッドシステム10は、動力源としてのエンジン1、エンジン1により駆動される発電機ジェネレータ2、発電機2により発電された交流電力を直流電力に変換する第1インバータ発電機用インバータ3、直流電力をモータ駆動用の交流電力に変換する第2インバータモータ駆動用インバータ4、作業用及び走行用動力を出力する電動モータ5、直流電力を蓄えるバッテリー蓄電池6、昇圧機構としての昇圧チョッパ7等により構成される。なお、昇圧チョッパ7及びバッテリー蓄電池6は、第1及び第2インバータ3,4間に直列に接続されている。エンジン1はディーゼル、ガソリン等の適宜な原動機を採用可能であり、実施例では73kW/2000rpm385Nm/1600rpmの出力のディーゼルエンジンを用いている。発電機2は、実施例では定格75kW/380V/135Aのものを用いている。電動モータ5は、実施例では定格55kW/380V/101Aのものを用いている。駆動用の電動モータ5は、モータが回されることによって発電機と同じ動作をするので、停止時や坂を下っているときなどはエネルギーの回生を行う。回生により生じた電力は、基本的にはバッテリー6に蓄えられる。バッテリー6の定格は108V/150Ahである。昇圧チョッパ7は入力108V/出力600Vで、バッテリーアシスト最大50kWのものを用いている。ハイブリッドシステムではバッテリーがもっとも高価な機器であり、本実施形態では、搭載するバッテリーの本数容量を削減するために昇圧機構を設けている。実施例で用いている昇圧チョッパ7は、バッテリー6の電圧108Vを600Vまで昇圧する。上記のように構成された本実施形態のハイブリッドシステム10はシリーズハイブリッド方式によるもので、エンジン1は発電機2の動力源としてのみ使用し、走行及び除雪作業の全動力を電動モータ5の出力だけでまかなう本格的ハイブリッドシステムである。エンジン1を発電機2の動力源としてのみ使用するため、低負荷での運転が可能であり、燃料の効率的な使用、CO2排出量の減少が可能となる。図2は、HST30として採用可能な1ポンプ1モータ型HSTの代表的な構成例を示す油圧回路図である。油圧ポンプ31及び油圧モータ32がそれぞれ有する2つのポートを高圧配管Aと高圧配管Bで連結している。また、符号は省略するが、所定以上の圧力を逃がすリリーフバルブなども設けられている。なお、本発明で用いるHSTはここに例示するものに限らず、2ポンプ2モータ型など、適宜な構成のものを採用可能である。図2に示すように、油圧ポンプ31は分配機出力軸からの動力により駆動され、その油圧ポンプ31の圧油を受けて油圧モータ32が回転される。図2の構成の場合には、油圧ポンプ31が可変容量型であり、油圧モータ32は固定容量型となっている。油圧モータ32は走行用変速機40図1の入力軸に接続され、変速機40の出力軸から走行用動力が取り出され、車輪43,44図1を回転駆動する。なお、HSTは油圧ポンプと油圧モータの少なくとも一方が可変容量型であれば良く、可変容量型の油圧モータを制御するようにしてもかまわない。ところで、ハイブリッド方式のHST車両では、HSTブレーキに加えて電動モータによる回生ブレーキを利用することができるが、発明の課題で上述したように、HSTブレーキは車両の運動エネルギーを熱エネルギーに変えて減速するため、従来の制御では、電気エネルギーとして回収可能なエネルギーを捨ててしまっており、また、HSTのメイン油圧がリリーフしながら加速または減速していたため、力の伝達効率が低く、無駄に電気エネルギーを使っていたり、回収しきれていなかった。そこで、本発明においては、HSTブレーキを最小限に抑え、回生ブレーキを積極的に利用するように、HSTとハイブリッドシステムとを協調制御するHSTの油圧ポンプ又は油圧モータの斜板と電動モータのトルクとを協調制御することによって、更なる燃費改善が可能となった。以下、本実施形態におけるHSTとハイブリッドシステムの協調制御について説明するが、実施形態では油圧ポンプ31を可変容量型としており、以下では、油圧ポンプ31と電動モータ5を制御する場合で説明する。上記のように構成された本実施形態のロータリ除雪車において、車両の減速時は、電動モータ5の回転数が閾値以下になるまでは油圧ポンプ31の斜板傾転角を保持しHSTブレーキ無し、電動モータ5を発電機回生ブレーキとして制御する。また、エネルギー回生時はメイン油圧がリリーフしないように回生トルクを掛けることで回生効率を高めることができる。車両の加速時も同様に、メイン油圧がリリーフしないように電動モータ5の回転数および油圧ポンプ31の斜板傾転角を制御することで、電動モータの出力を無駄なく駆動力として使うことができる。図3は、本実施形態における上記協調制御の概要を示す模式図である。また、図4は、制御内容を示すフローチャートである。これらの図を参照してより詳しく説明する。なお、説明中の括弧内は図4のフローチャートにおけるステップ番号である。上記協調制御がスタートすると、まず、エンジン1をコントロールするアクセルペダルの位置から油圧ポンプ31の目標ポンプ指令値を演算するS1。また、アクセルペダル位置から電動モータ5の目標回転数を演算するS2。100ミリ秒を待ってS3、タイマ100ミリ秒経過を判断するタイマをセットするS4。そして、HST30の圧力が所定の閾値以下であるかどうか判断するS5。圧力が閾値より大きい場合はS11に進んで現在のポンプ指令値を維持する。また、圧力が閾値以下であればS6に進み、現在のポンプ指令値とS1で演算した目標ポンプ指令値とを比較する。S6で現在のポンプ指令値が目標ポンプ指令値より大きい場合は加速制御に入り、現在のポンプ指令値に所定の増加ステップを加えてポンプ指令値とするS7。一方、S6で現在のポンプ指令値が目標ポンプ指令値以下である場合はS8に進み、現在のポンプ指令値が目標ポンプ指令値より小さいかどうかを判断する。ここでの判断がNoの場合は定速制御であり、S11に進んで現在のポンプ指令値を維持する車速維持。S8の判断がYesの場合は減速制御に入り、電動モータ5の回転数が所定の閾値以上であるかどうかを判断する。モータ回転数が閾値より小さい場合は現在のポンプ指令値から所定の減少ステップを差し引いてポンプ指令値とするS10。また、モータ回転数が閾値以上の場合は現在のポンプ指令値を維持するS11。すなわち、電動モータ5の回転数が閾値以下になるまでは油圧ポンプ31の斜板傾転角を保持することでHSTブレーキを使わないようにしている。S7,S10,S11からはS12に進んで、現在のモータ回転数が目標回転数より大きいかどうかを判断する。ここでの判断がYesであれば電動モータ5の発電トルクを演算S13して、処理を終了する。また、S12での判断がNoの場合はS14に進み、現在のモータ回転数が目標回転数以下であるかどうかを判断する。S14での判断がNoであれば処理を終了し、S14での判断がYesであれば電動モータ5の駆動トルクを演算S15して、処理を終了する。なお、図4のフローでは、圧力センサを用いてポンプ指令値の増減を判断しているが、圧力センサを使わずに、実験等で予め求めておいたHST圧力がリリーフしないポンプ指令値を用いるようにしても良い。また、HSTの油圧モータを可変容量型として、油圧モータと電動モータを制御する場合も同様のフローにより対応可能である。図3にも示すように、車両の減速時に電動モータ5が車輪から回されて所定の回転数以上のときは油圧ポンプ31の斜板傾転角を保持することでHSTブレーキを使わず、電動モータ5による発電機として用いることで回生ブレーキのみで制動を行う。また、減速時回生時にHSTの油圧がリリーフすると発電可能なエネルギーが逃げてしまうため、減速側Bポートの油圧がリリーフしないように図3に破線で例示する圧力となるように電動モータ5の発電トルク及び油圧ポンプ31の斜板傾転角を制御する。また、加速時にHSTの油圧がリリーフすると駆動エネルギーが逃げてしまうため、加速側Aポートの油圧がリリーフしないように図3に破線で例示する圧力となるように電動モータ5の回転数及び油圧ポンプ31の斜板傾転角を制御する。これにより、電動モータ5の出力を無駄なく駆動力として利用するとともに、減速時における回生効率を向上させることができ、燃費向上が可能となる。また、本発明によるHSTとハイブリッドシステムの協調制御は、HSTを用いたハイブリッド車両において制御方法のみの変更で実施できるため、車両構成やハイブリッドシステムの構成を変更改造等する必要がなく、コスト上昇を抑えて性能向上が可能となる。以上、本発明を図示例により説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。HSTは適宜な構成のものを採用可能である。また、ハイブリッドシステムも適宜な方式構成のものを採用可能である。除雪車両の駆動系の構成、ロータリ除雪装置の構成も、適宜なものを採用可能である。さらに、道路を走行するロータリ除雪車に限らず、線路上の除雪を行う軌道除雪車にも適用可能である。また、ラッセル式除雪車でも構わない。さらに、本発明は、農作業用車両や建設作業車両、あるいは重量物運搬車など多様な作業車両に適用可能なものである。"