"インクを吐出するインクジェットヘッドと、前記インクジェットヘッドに供給するインクを貯留する第1のタンクと、前記インクジェットヘッドで消費されなかったインクを貯留する第2のタンクと、前記第1のタンク、前記インクジェットヘッド、および前記第2のタンクの間でインクの循環を行うための循環経路と、前記第1のタンク内のインク上に形成される第1の空気層の体積、および前記第2のタンク内のインク上に形成される第2の空気層の体積を調整する調整部と、前記第1の空気層と前記第2の空気層とに接続されたエアポンプと、前記循環経路を介したインク循環時において、前記第1および第2のタンクの大気圧からの密閉状態で、前記第1の空気層が前記第2の空気層よりも体積が大きい状態を維持するよう前記調整部を制御しつつ、前記エアポンプにより前記第2の空気層から前記第1の空気層に空気を送るよう制御する制御部とを備えることを特徴とするインクジェット記録装置。前記第1の空気層に連通する内部空間を有し、前記第1の空気層の体積の変動に応じて内部空間の体積が変動可能な第1の空気バッファ部と、前記第2の空気層に連通する内部空間を有し、前記第2の空気層の体積の変動に応じて内部空間の体積が変動可能な第2の空気バッファ部とをさらに備えることを特徴とする請求項1に記載のインクジェット記録装置。前記第1および第2のタンクは、貯留するインクの液面が前記インクジェットヘッドのインク吐出面よりも低い位置になるように配置されていることを特徴とする請求項1または2に記載のインクジェット記録装置。しかしながら、特許文献1,2に記載のインクジェット記録装置では、インクポンプの脈動の影響で、ノズルの負圧を安定して維持できず、インクの吐出異常が生じることがあった。本発明は上記に鑑みてなされたもので、インクの吐出異常を抑制できるインク循環式のインクジェット記録装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するため、本発明に係るインクジェット記録装置の第1の特徴は、インクを吐出するインクジェットヘッドと、前記インクジェットヘッドに供給するインクを貯留する第1のタンクと、前記インクジェットヘッドで消費されなかったインクを貯留する第2のタンクと、前記第1のタンク、前記インクジェットヘッド、および前記第2のタンクの間でインクの循環を行うための循環経路と、前記第1のタンク内のインク上に形成される第1の空気層の体積、および前記第2のタンク内のインク上に形成される第2の空気層の体積を調整する調整部と、前記第1の空気層と前記第2の空気層とに接続されたエアポンプと、前記循環経路を介したインク循環時において、前記第1および第2のタンクの大気圧からの密閉状態で、前記第1の空気層が前記第2の空気層よりも体積が大きい状態を維持するよう前記調整部を制御しつつ、前記エアポンプにより前記第2の空気層から前記第1の空気層に空気を送るよう制御する制御部とを備えることにある。本発明に係るインクジェット記録装置の第2の特徴は、前記第1の空気層に連通する内部空間を有し、前記第1の空気層の体積の変動に応じて内部空間の体積が変動可能な第1の空気バッファ部と、前記第2の空気層に連通する内部空間を有し、前記第2の空気層の体積の変動に応じて内部空間の体積が変動可能な第2の空気バッファ部とをさらに備えることにある。本発明に係るインクジェット記録装置の第3の特徴は、前記第1および第2のタンクは、貯留するインクの液面が前記インクジェットヘッドのインク吐出面よりも低い位置になるように配置されていることにある。本発明に係るインクジェット記録装置の第1の特徴によれば、インク循環時において、第1および第2のタンクの大気圧からの密閉状態で、第1の空気層が第2の空気層よりも体積が大きい状態を維持しつつ、第2の空気層から第1の空気層に空気を送る。これにより、インクジェット記録装置は、第1のタンク内の正圧に比べ第2のタンクの負圧の方が絶対値が大きく、インクジェットヘッドのノズルに負圧がかかった状態を維持し、インクの吐出異常を抑制できる。本発明に係るインクジェット記録装置の第2の特徴によれば、第1および第2の空気バッファ部により第1および第2のタンク内の圧力変動を抑制でき、インクジェットヘッド2のノズルにかかる負圧の変動をより低減できるので、より安定してインクを吐出できる。本発明に係るインクジェット記録装置の第3の特徴によれば、第1および第2のタンクは、貯留するインクの液面がインクジェットヘッドのインク吐出面よりも低い位置になるように配置されているので、待機中にインクジェットヘッドのノズルからインクがあふれることを回避できる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。各図面を通じて同一もしくは同等の部位や構成要素には、同一もしくは同等の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、現実のものとは異なることに留意すべきである。また、以下に示す実施の形態は、この発明の技術的思想を具体化するための装置等を例示するものであって、この発明の技術的思想は、各構成部品の配置等を下記のものに特定するものでない。この発明の技術的思想は、特許請求の範囲において、種々の変更を加えることができる。図1は、本発明の実施の形態に係るインクジェット記録装置の概略構成図、図2は、図1に示すインクジェット記録装置における上流タンクおよび下流タンクの詳細説明図である。なお、以下の説明における上下方向は鉛直方向であり、図1において示す上下方向を示すものとする。図1に示すように、本実施の形態に係るインクジェット記録装置1は、インクジェットヘッド2と、上流タンク3と、下流タンク4と、インクボトル5と、インクポンプ6と、エアポンプ7と、インク導管8a~8dと、空気導管9a~9dとを備える。インクジェットヘッド2は、上流タンク3から供給されるインクを用紙等の記録媒体に吐出して画像を記録するものである。インクジェットヘッド2は、複数の単位ヘッド21と、分配器22と、集合器23とを備える。単位ヘッド21は、複数のノズルと、インク室と、インク吐出機構いずれも図示せずとを備える。インク吐出機構は、例えば、ピエゾ素子を用いてインク室を変形させることによりノズルからインクを吐出させるものである。分配器22は、インク導管8aを介して上流タンク3から供給されるインクを各単位ヘッド21に分配するものである。集合器23は、各単位ヘッド21でインク吐出動作により消費されなかったインクを集めるものである。集合器23で集められたインクは、インク導管8bを介して下流タンク4へと回収される。上流タンク3は、インクジェットヘッド2に供給するインクを貯留するものである。上流タンク3のインクは、インク導管8aを介してインクジェットヘッド2に供給される。上流タンク3には、下流タンク4からインクポンプ6の駆動によりインク導管8cを介してインクが供給される。上流タンク3は、請求項の第1のタンクに相当する。上流タンク3には、内部に貯留するインクの液面31上に空気層32が形成される。空気層32は、請求項における第1の空気層に相当する。上流タンク3は、空気層32に連通する空気導管9aを介して内部を大気圧に開放可能に構成されている。上流タンク3は、下流タンク4と略同じ高さに設けられ、インクの液面31が、最も高いときでも、インクジェットヘッド2の単位ヘッド21のインク吐出面ノズル面21aよりも下方低い位置になるように配置されている。上流タンク3には、上流側下限センサ33および上流側上限センサ34が設けられている。上流側下限センサ33は、上流タンク3内のインクの液面31の高さHAが、下限値である高さHa1以上である場合にONを示す信号を出力し、高さHa1未満である場合にOFFを示す信号を出力する。上流側上限センサ34は、液面31の高さHAが、上限値である高さHa2以上である場合にONを示す信号を出力し、高さHa2未満である場合にOFFを示す信号を出力する。ここで、Ha2>Ha1である。下流タンク4は、インクジェットヘッド2による吐出動作で消費されなかったインクを貯留するものである。また、下流タンク4は、インクボトル5からインク導管8dを介して供給されるインクを貯留する。下流タンク4は、請求項の第2のタンクに相当する。下流タンク4には、内部に貯留するインクの液面41上に空気層42が形成される。空気層42は、請求項における第2の空気層に相当する。下流タンク4は、空気層42に連通する空気導管9bを介して内部を大気圧に開放可能に構成されている。下流タンク4は、上流タンク3と略同じ高さに設けられ、インクの液面41が、最も高いときでも、インクジェットヘッド2のインク吐出面21aよりも下方になるように配置されている。また、下流タンク4は、インクボトル5より下方に配置されている。下流タンク4には、下流側下限センサ43および下流側上限センサ44が設けられている。下流側下限センサ43は、下流タンク4内のインクの液面41の高さHBが、下限値である高さHb1以上である場合にONを示す信号を出力し、高さHb1未満である場合にOFFを示す信号を出力する。下流側上限センサ44は、液面41の高さHBが、上限値である高さHb2以上である場合にONを示す信号を出力し、高さHb2未満である場合にOFFを示す信号を出力する。ここで、Hb2>Hb1である。本実施の形態では、上流タンク3と下流タンク4とは、略同じ形状のタンクにより構成されている。したがって、例えば、上流タンク3の液面31の高さHAと下流タンク4の液面41の高さHBとが同じであれば、両タンクに貯留されているインクの体積および空気層32,42の体積は等しくなる。本実施の形態では、後述するように、インク循環時において、上流タンク3の空気層32が下流タンク4の空気層42よりも体積が大きい状態で、液面31,41の高さHA,HBを一定に維持するよう調整される。上述の上流側下限センサ33、上流側上限センサ34、下流側下限センサ43、下流側上限センサ44の各センサは、液面31,41の高さHA,HBを調整することにより、上記のように空気層32,42の体積を調整するために用いられるものである。このため、各センサは、Hb2>Hb1>Ha2>Ha1となるように配置されている。インクボトル5は、インクジェット記録装置1で記録に用いるインクを保持している。インクボトル5は、上流タンク3および下流タンク4より上方に設けられている。インクボトル5には、インクの液面51上に空気層52が形成されている。インクボトル5は、空気層52に連通する空気導管9cを介して内部を大気圧に開放可能に構成されている。空気導管9cに設けられたインク補給大気開放弁93が開かれ、インクボトル5内が大気圧に開放されると、インクボトル5内のインクがインク導管8dを介して下流タンク4に供給される。インクポンプ6は、インク導管8cを介して上流タンク3と下流タンク4との間でインクを移動させるものである。インクポンプ6は、インク導管8cの途中に設けられている。インクポンプ6は、正転駆動されると下流タンク4から上流タンク3にインクを送り、逆転駆動されると上流タンク3から下流タンク4にインクを送る。インクポンプ6は、上流タンク3、下流タンク4の液面31,41の高さHA,HBを調整することにより、空気層32,42の体積を調整する。インクポンプ6は、請求項の調整部に相当する。エアポンプ7は、インク循環時において、下流タンク4の空気層42から上流タンク3の空気層32に空気を送るものである。エアポンプ7は、空気導管9dを介して上流タンク3の空気層32と下流タンク4の空気層42とに接続される。インク導管8aは、上流タンク3とインクジェットヘッド2の分配器22とを接続する。インク導管8aには、上流タンク3から分配器22に向かってインクが流れる。インク導管8bは、インクジェットヘッド2の集合器23と下流タンク4とを接続する。インク導管8bには、集合器23から下流タンク4に向かってインクが流れる。インク導管8cは、上流タンク3と下流タンク4とを接続する。インク導管8cには、インクポンプ6の駆動により、上流タンク3と下流タンク4との間を移動するインクが流れる。インク導管8a~8cは、上流タンク3、インクジェットヘッド2、および下流タンク4の間でインクの循環を行うためのインク循環経路10を構成する。インク循環時において、インクはインク循環経路10を矢印Aで示す方向に流れる。インク導管8dは、インクボトル5と下流タンク4とを接続する。インク導管8dには、インクボトル5から下流タンク4へと補給されるインクが流れる。空気導管9aは、一端が上流タンク3の空気層32に接続され、他端が大気に通じている。空気導管9aには、管内の空気の流路を開閉する上流側大気開放弁91が設けられている。上流側大気開放弁91が開かれると、上流タンク3内が大気圧に開放される。空気導管9bは、一端が下流タンク4の空気層42に接続され、他端が大気に通じている。空気導管9bには、管内の空気の流路を開閉する下流側大気開放弁92が設けられている。下流側大気開放弁92が開かれると、下流タンク4内が大気圧に開放される。空気導管9cは、一端がインクボトル5の空気層52に接続され、他端が大気に通じている。空気導管9cには、管内の空気の流路を開閉するインク補給大気開放弁93が設けられている。インク補給大気開放弁93が開かれると、インクボトル5が大気圧に開放される。空気導管9dは、一端が上流タンク3の空気層32に接続され、他端が下流タンク4の空気層42に接続されている。空気導管9dの途中には、エアポンプ7が設けられている。空気導管9dには、エアポンプ7の駆動により、下流タンク4の空気層42から上流タンク3の空気層32に向かって空気が流れる。図3は、インクジェット記録装置1の制御系の構成を示すブロック図である。図3に示すように、インクジェット記録装置1は、制御部11を備える。制御部11は、CPU、ROM、RAMいずれも図示せず等を備えて構成される。制御部11は、インクジェットヘッド2、インクポンプ6、エアポンプ7、上流側大気開放弁91、下流側大気開放弁92、およびインク補給大気開放弁93の動作を制御する。制御部11には、上流側下限センサ33、上流側上限センサ34、下流側下限センサ43、および下流側上限センサ44の出力が導かれている。制御部11は、インク循環時記録動作時において、上流側大気開放弁91および下流側大気開放弁92を閉じて上流タンク3および下流タンク4を大気圧からの密閉状態とする。そして、制御部11は、上流タンク3の空気層32が下流タンク4の空気層42よりも体積が大きい状態を維持するようインクポンプ6を制御しつつ、エアポンプ7により空気層42から空気層32に空気を送るよう制御する。これにより、インクジェットヘッド2のノズルにかかる負圧が適正に維持されながらインク循環が行われる。次に、インクジェット記録装置1の動作について説明する。図4~図8は、インクジェット記録装置1でインク循環を行う際の動作を説明するためのフローチャートである。インクジェット記録装置1は、記録動作を行う際にインク循環を行う。図4~図8のフローチャートの処理は、インクジェット記録装置1に対して記録開始が指示されることにより開始となる。なお、インクジェット記録装置1がインク循環を行わない待機中は、上流側大気開放弁91および下流側大気開放弁92は開かれ、インク補給大気開放弁93は閉じられている。まず、ステップS10において、制御部11は、上流側下限センサ33および下流側下限センサ43がON、かつ、上流側上限センサ34および下流側上限センサ44がOFFという条件適宜、液面条件とよぶが満たされているか否かを判断する。制御部11は、この液面条件が満たされていると判断した場合ステップS10:YES、ステップS20に進み、満たされていないと判断した場合、図6のステップS170に進む。ここで、上記液面条件が満たされているとき、Ha1≦HA<Ha2かつHb1≦HB<Hb2となっている。ステップS20では、制御部11は、上流側大気開放弁91と下流側大気開放弁92とをともに閉じるよう制御する。これにより、上流タンク3および下流タンク4が大気圧からの密閉状態となる。次いで、ステップS30において、制御部11は、エアポンプ7の駆動を開始させる。これにより、下流タンク4の空気層42から上流タンク3の空気層32に空気が送られることで、上流タンク3の空気層32は加圧状態となり、下流タンク4の空気層42は減圧状態となる。この結果、上流タンク3からインク導管8a、インクジェットヘッド2、インク導管8bを介して下流タンク4へと向かうインクの循環が始まる。ここで、上記液面条件が満たされているときに上流側大気開放弁91および下流側大気開放弁92が閉じられると、上流タンク3の空気層32が下流タンク4の空気層42よりも体積が大きい状態となる。この状態で、エアポンプ7の駆動により空気層42から空気層32に空気が移動すると、上流タンク3内の正圧PAに比べ、下流タンク4内の負圧PBの方が、絶対値が大きくなる。インクジェットヘッド2のノズルにかかる圧力VNは、下記の式1で表されるため、正圧PAより負圧PBの方が絶対値が大きい状態では、圧力VNは負圧となる。VN=RB/RARB×PAPB...1ここで、RAは上流タンク3からインクジェットヘッド2のノズルまでの流路抵抗、RBはインクジェットヘッド2のノズルから下流タンク4までの流路抵抗である。したがって、高さHa2,Ha1,Hb2,Hb1、エアポンプ7の回転数エアポンプ7による空気の流量等の設定により、正圧PAおよび負圧PBを適正に設定し、インクジェットヘッド2のノズルにかかる負圧を適正に設定することができる。これにより、インクジェットヘッド2のノズルから正常なインク吐出が可能となる。次いで、ステップS40において、制御部11は、画像データに基づいてインクジェットヘッド2からインクを吐出する動作を開始させる。インクジェットヘッド2には、インク導管8aを介して上流タンク3からインクが供給され、単位ヘッド21のインク吐出動作で消費されなかったインクが、インク導管8bを介して下流タンク4へと流れる。インク循環中は、上流タンク3から下流タンク4にインクが移動する。これにより、上流タンク3の液面31の高さHAは低くなり、下流タンク4の液面41の高さHBは高くなるように変動する。このような液面31,41の高さHA,HBの変動により、インク循環開始時より、上流タンク3内の正圧PAが小さくなり、下流タンク4内の負圧PBの絶対値が大きくなるように変動する。液面31,41の高さHA,HBが、Ha1≦HA<Ha2かつHb1≦HB<Hb2という初期の範囲から外れると、インクジェットヘッド2のノズルにかかる圧力VNが適正でなくなってしまう。また、インクジェットヘッド2におけるインクの吐出動作により、循環するインクの量が減少する。このため、インク循環中にインクの補給が必要となることがある。そこで、制御部11は、インク循環中において液面31,41の高さHA,HBをHa1≦HA<Ha2かつHb1≦HB<Hb2の範囲に維持するため、以下に示すように、インクポンプ6およびインク補給大気開放弁93の制御を行う。ステップS50では、制御部11は、下流側上限センサ44がONであるか否かを判断する。下流側上限センサ44がONであると判断した場合ステップS50:YES、ステップS60において、制御部11は、インクポンプ6の正転駆動を開始させる。これにより下流タンク4から上流タンク3にインクが送られる。その後、制御部11は、ステップS50に戻る。下流側上限センサ44がOFFであると判断した場合ステップS50:NO、ステップS70において、制御部11は、インクポンプ6が駆動中であるか否かを判断する。インクポンプ6が駆動中であると判断した場合ステップS70:YES、制御部11は、ステップS80において、インクポンプ6を停止させる。これにより、下流タンク4から上流タンク3へのインクの移動が終了する。その後、制御部11は、ステップS90に進む。インクポンプ6が駆動中でないと判断した場合ステップS70:NO、制御部11は、そのままステップS90に進む。ステップS90では、制御部11は、上流側下限センサ33が、予め設定された規定時間以上、OFFの状態であるか否かを判断する。上流側下限センサ33が規定時間以上OFFの状態であると判断した場合ステップS90:YES、制御部11は、ステップS100において、インク補給大気開放弁93を開くよう制御する。これにより、インクボトル5からインク導管8dを介して下流タンク4へのインクの補給が開始される。その後、制御部11は、ステップS50に戻る。上流側下限センサ33が規定時間以上OFFの状態ではないと判断した場合ステップS90:NO、制御部11は、図5のステップS110において、インク補給大気開放弁93が開かれているか否かを判断する。インク補給大気開放弁93が開かれていると判断した場合ステップS110:YES、ステップS120において、制御部11は、インク補給大気開放弁93を閉じるよう制御する。これにより、インクボトル5から下流タンク4へのインクの補給が停止される。その後、制御部11は、ステップS130に進む。インク補給大気開放弁93が閉じられていると判断した場合ステップS110:NO、制御部11は、そのままステップS130に進む。ステップS130では、制御部11は、画像データに基づくインク吐出が終了したか否かを判断する。インク吐出が終了していないと判断した場合ステップS130:NO、制御部11は、図4のステップS50に戻る。インク吐出が終了したと判断した場合ステップS130:YES、ステップS140において、制御部11は、エアポンプ7を停止させる。次いで、ステップS150において、制御部11は、上流側大気開放弁91を開くよう制御する。その後、ステップS160において、制御部11は、下流側大気開放弁92を開くよう制御する。以上により、インク循環が終了する。一方、ステップS10において、液面条件が満たされていないと判断した場合ステップS10:NO、制御部11は、インク循環開始前において、以下に示すように、インクポンプ6およびインク補給大気開放弁93を制御することで、液面条件が満たされるように調整する。液面条件が満たされていないと判断した場合ステップS10:NO、図6のステップS170において、制御部11は、上流側上限センサ34および下流側上限センサ44がONであるか否かを判断する。上流側上限センサ34および下流側上限センサ44がONであると判断した場合ステップS170:YES、制御部11は、エラーとして処理を終了する。この場合、インクポンプ6により上流タンク3と下流タンク4との間でインクの移動を行っても、液面条件が満たされるようには調整できないためである。上流側上限センサ34および下流側上限センサ44の少なくともいずれか一方がOFFであると判断した場合ステップS170:NO、ステップS180において、制御部11は、上流側下限センサ33がOFFであるか否かを判断する。上流側下限センサ33がONであると判断した場合ステップS180:NO、制御部11は、図8のステップS320に進む。上流側下限センサ33がOFFであると判断した場合ステップS180:YES、ステップS190において、制御部11は、インクポンプ6の正転駆動を開始させる。これにより下流タンク4から上流タンク3にインクが送られる。次いで、ステップS200において、制御部11は、上流側下限センサ33がONであるか否かを判断する。上流側下限センサ33がOFFであると判断した場合ステップS200:NO、ステップS210において、制御部11は、下流側下限センサ43がOFFであるか否かを判断する。下流側下限センサ43がONであると判断した場合ステップS210:NO、制御部11は、ステップS200に戻る。下流側下限センサ43がOFFであると判断した場合ステップS210:YES、ステップS220において、制御部11は、インク補給大気開放弁93を開くよう制御する。これにより、インクボトル5からインク導管8dを介して下流タンク4へのインクの補給が開始される。その後、制御部11は、ステップS200に戻る。ステップS200で上流側下限センサ33がONであると判断した場合ステップS200:YES、ステップS230において、制御部11は、インクポンプ6を停止させる。これにより、下流タンク4から上流タンク3へのインクの移動が終了する。次いで、ステップS240において、制御部11は、下流側下限センサ43がOFFであるか否かを判断する。下流側下限センサ43がOFFであると判断した場合ステップS240:YES、ステップS250において、制御部11は、インク補給大気開放弁93が開かれているか否かを判断する。インク補給大気開放弁93が閉じられていると判断した場合ステップS250:NO、ステップS260において、制御部11は、インク補給大気開放弁93を開くよう制御する。これにより、インクボトル5からインク導管8dを介して下流タンク4へのインクの補給が開始される。その後、制御部11は、ステップS270に進む。インク補給大気開放弁93が開かれていると判断した場合ステップS250:YES、制御部11は、そのままステップS270に進む。ステップS270では、制御部11は、下流側下限センサ43がONであるか否かを判断する。下流側下限センサ43がOFFであると判断した場合ステップS270:NO、制御部11は、ステップS270の処理を繰り返す。下流側下限センサ43がONであると判断した場合ステップS270:YES、制御部11は、液面条件が満たされた状態になっていると判断し、ステップS280において、インク補給大気開放弁93を閉じるよう制御する。これにより、インクボトル5から下流タンク4へのインクの補給が停止される。その後、制御部11は、図4のステップS20に進み、以降の処理を行う。一方、ステップS240で下流側下限センサ43がONであると判断した場合ステップS240:NO、図7のステップS290において、制御部11は、インク補給大気開放弁93が開かれているか否かを判断する。インク補給大気開放弁93が開かれていると判断した場合ステップS290:YES、ステップS300において、制御部11は、インク補給大気開放弁93を閉じるよう制御する。これにより、インクボトル5から下流タンク4へのインクの補給が停止される。その後、制御部11は、ステップS310に進む。インク補給大気開放弁93が閉じられていると判断した場合ステップS290:NO、制御部11は、そのままステップS310に進む。ステップS310では、制御部11は、下流側上限センサ44がOFFであるか否かを判断する。下流側上限センサ44がOFFであると判断した場合ステップS310:YES、制御部11は、液面条件が満たされた状態になっていると判断し、図4のステップS20に進み、以降の処理を行う。下流側上限センサ44がONであると判断した場合ステップS310:NO、制御部11は、液面条件が満たされないため、エラーとして処理を終了する。図8のステップS320では、制御部11は、上流側上限センサ34がONであるか否かを判断する。制御部11は、上流側上限センサ34がONであると判断した場合ステップS320:YES、ステップS330に進み、上流側上限センサ34がOFFであると判断した場合ステップS320:NO、ステップS360に進む。ステップS330では、制御部11は、インクポンプ6の逆転駆動を開始させる。これにより上流タンク3から下流タンク4にインクが送られる。次いで、ステップS340において、制御部11は、上流側上限センサ34がOFFであるか否かを判断する。上流側上限センサ34がONであると判断した場合ステップS340:NO、制御部11は、ステップS340の処理を繰り返す。上流側上限センサ34がOFFであると判断した場合ステップS340:YES、ステップS350において、制御部11は、インクポンプ6を停止させる。これにより、上流タンク3から下流タンク4へのインクの移動が終了する。その後、制御部11は、ステップS360に進む。ステップS360では、制御部11は、下流側上限センサ44がOFFであるか否かを判断する。下流側上限センサ44がONであると判断した場合ステップS360:NO、制御部11は、液面条件が満たされないため、エラーとして処理を終了する。下流側上限センサ44がOFFであると判断した場合ステップS360:YES、ステップS370において、制御部11は、下流側下限センサ43がOFFであるか否かを判断する。下流側下限センサ43がONであると判断した場合ステップS370:NO、制御部11は、液面条件が満たされた状態になっていると判断し、図4のステップS20に進み、以降の処理を行う。下流側下限センサ43がOFFであると判断した場合ステップS370:YES、ステップS380において、制御部11は、インク補給大気開放弁93を開くよう制御する。これにより、インクボトル5からインク導管8dを介して下流タンク4へのインクの補給が開始される。次いで、ステップS390において、制御部11は、下流側下限センサ43がONであるか否かを判断する。下流側下限センサ43がOFFであると判断した場合ステップS390:NO、制御部11は、ステップS390の処理を繰り返す。下流側下限センサ43がONであると判断した場合ステップS390:YES、制御部11は、液面条件が満たされた状態になっていると判断し、ステップS400において、インク補給大気開放弁93を閉じるよう制御する。これにより、インクボトル5から下流タンク4へのインクの補給が停止される。その後、制御部11は、図4のステップS20に進み、以降の処理を行う。以上説明したように、本実施の形態のインクジェット記録装置1では、インク循環を開始する際、Ha1≦HA<Ha2かつHb1≦HB<Hb2を満たす状態で、上流側大気開放弁91および下流側大気開放弁92を閉じる。これにより、上流タンク3の空気層32が下流タンク4の空気層42よりも体積が大きい状態となる。この状態で、エアポンプ7により空気層42から空気層32に空気を移動させることで、空気層32を加圧状態とし、空気層42を減圧状態とする。このとき、上流タンク3内の正圧PAに比べ、下流タンク4内の負圧PBの方が、絶対値が大きくなる。この結果、インクジェットヘッド2のノズルに負圧がかかる。そして、インクジェット記録装置1は、インク循環中、エアポンプ7を駆動させつつ、Ha1≦HA<Ha2かつHb1≦HB<Hb2を維持する制御を行うことで、インクジェットヘッド2のノズルにかかる負圧を維持することができる。これにより、インクジェットヘッド2において、インクの吐出異常を抑え、正常なインク吐出が可能となる。インクジェット記録装置1は、インクポンプ6の吸排出圧力によって下流タンク4内の負圧を生成するものではないので、インクポンプ6の脈動の影響によりインクジェットヘッド2のノズルにかかる負圧が不安定になることはない。また、インクジェット記録装置1では、エアポンプ7の回転数を一定に固定してもインクジェットヘッド2のノズルにかかる負圧を適正に維持できる。このため、エアポンプ7の駆動制御が容易である。また、インクジェット記録装置1では、上流タンク3および下流タンク4は、インクの液面31,41が、インクジェットヘッド2のインク吐出面21aよりも下方低い位置になるように配置されている。これにより、待機中に両タンクを大気開放しても、インクジェットヘッド2のノズルからインクがあふれることを回避できる。なお、インクジェット記録装置1では、前述のように、インク循環中においてHa1≦HA<Ha2かつHb1≦HB<Hb2を維持するための制御を行う。しかし、インク循環に伴う上流タンク3および下流タンク4の液面31,41の高さHA,HBの変化、およびそれに応じた各タンク内の圧力変動は生じる。このような圧力変動を低減するためには、例えば、上流タンク3および下流タンク4として容積の大きなタンクを用いればよい。容積が大きいほど、液面31,41の高さHA,HBの変化および各タンク内の圧力の変動が小さく抑えられる。また、上流側下限センサ33と上流側上限センサ34との間の距離、および、下流側下限センサ43と下流側上限センサ44との間の距離を小さくすることで、液面31,41の高さHA,HBの変動幅を小さくし、その結果、各タンク内の圧力の変動を小さく抑えることができる。変形例図9は、本発明の実施の形態の変形例に係るインクジェット記録装置の概略構成図である。図9に示すように、本変形例に係るインクジェット記録装置1Aは、図1のインクジェット記録装置1に対し、空気導管9e,9fと、上流側圧力調整部12と、下流側圧力調整部13とを追加した構成である。空気導管9eは、一端が空気導管9aに接続され、他端が上流側圧力調整部12に接続されている。空気導管9eの一端は、上流側大気開放弁91より上流タンク3側において空気導管9aに接続されている。空気導管9fは、一端が空気導管9bに接続され、他端が下流側圧力調整部13に接続されている。空気導管9fの一端は、下流側大気開放弁92より下流タンク4側において空気導管9bに接続されている。上流側圧力調整部12は、インク循環中における上流タンク3内の圧力の変動を抑えるためのものである。上流側圧力調整部12は、上下方向に所定間隔だけ離間してインクジェット記録装置1A内に固定された1対の固定板14,15の間に設置されている。上流側圧力調整部12は、空気バッファ部121と、押しバネ122とを備える。空気バッファ部121は、ベローズ123と、ベローズ123の上端を塞ぐ天板124と、ベローズ123の下端を塞ぐ底板125とを備える。空気バッファ部121は、請求項の第1の空気バッファ部に相当する。天板124が上側の固定板14に固定され、空気導管9eの他端側が固定板14および天板124を貫通して、ベローズ123と天板124と底板125とがなす空気バッファ部121の内部空間に開口している。これにより、空気バッファ部121の内部空間は、空気導管9e,9aを介して上流タンク3の空気層32に連通している。ベローズ123は、弾性部材からなり、上下方向に伸縮可能である。ベローズ123の伸縮に応じて空気バッファ部121の内部空間の体積が変動する。押しバネ122は、一端が底板125に接続され、他端が下側の固定板15に接続されている。押しバネ122は、ベローズ123に収縮方向の弾性力を付与する。下流側圧力調整部13は、インク循環中における下流タンク4内の圧力の変動を抑えるためのものである。下流側圧力調整部13は、上下方向に所定間隔だけ離間してインクジェット記録装置1A内に固定された1対の固定板16,17の間に設置されている。下流側圧力調整部13は、空気バッファ部131と、引っ張りバネ132とを備える。空気バッファ部131は、ベローズ133と、ベローズ133の上端を塞ぐ天板134と、ベローズ133の下端を塞ぐ底板135とを備える。空気バッファ部131は、請求項の第2の空気バッファ部に相当する。天板134が上側の固定板16に固定され、空気導管9fの他端側が固定板16および天板134を貫通して、ベローズ133と天板134と底板135とがなす空気バッファ部131の内部空間に開口している。これにより、空気バッファ部131の内部空間は、空気導管9f,9bを介して下流タンク4の空気層42に連通している。ベローズ133は、弾性部材からなり、上下方向に伸縮可能である。ベローズ133の伸縮に応じて空気バッファ部131の内部空間の体積が変動する。引っ張りバネ132は、一端が底板135に接続され、他端が下側の固定板17に接続されている。引っ張りバネ132は、ベローズ133に伸張方向の弾性力を付与する。本変形例のインクジェット記録装置1Aのインク循環の動作は、前述した図1のインクジェット記録装置1と同様である。つまり、インクジェット記録装置1Aは、インク循環を開始する際、Ha1≦HA<Ha2かつHb1≦HB<Hb2を満たす状態で、上流側大気開放弁91および下流側大気開放弁92を閉じる。このとき、インクジェット記録装置1Aでは、上流タンク3の空気層32の体積と上流側圧力調整部12の空気バッファ部121内の空気の体積との合計が、下流タンク4の空気層42の体積と下流側圧力調整部13の空気バッファ部131内の空気の体積との合計よりも大きい状態となるようにする。この状態で、エアポンプ7により空気層42から空気層32に空気を移動させることで、空気層32およびこれに連通する空気バッファ部121内が加圧状態、空気層42およびこれに連通する空気バッファ部131内が減圧状態となり、インク循環が開始される。このとき、上記のように、空気層32の体積と空気バッファ部121内の空気の体積との合計が、空気層42の体積と空気バッファ部131内の空気の体積との合計よりも大きいため、上流タンク3内の正圧PAに比べ、下流タンク4内の負圧PBの方が、絶対値が大きくなる。この結果、インクジェットヘッド2のノズルに負圧がかかる。そして、インクジェット記録装置1Aは、インク循環中、エアポンプ7を駆動させつつ、Ha1≦HA<Ha2かつHb1≦HB<Hb2を維持する制御を行う。インク循環中、上流タンク3の空気層32とともに空気バッファ部121内が加圧状態となり、ベローズ123は初期状態から伸張する。そして、空気バッファ部121内が加圧されることによりベローズ123が伸張する力と押しバネ122の弾性力とがつり合う状態で平衡が保たれる。インク循環により、上流タンク3の液面31の高さHAが低くなると、空気層32の体積が増加し、上流タンク3内の正圧PAが低下する。しかし、これに応じてベローズ123が収縮して空気バッファ部121の内部空間の体積が減少するので、空気層32の体積と空気バッファ部121内の空気の体積との合計が一定の量に保たれ、上流タンク3内の正圧PAの変動が小さく抑えられる。一方、下流タンク4側では、インク循環中、空気層42とともに空気バッファ部131内が減圧状態となり、ベローズ133は初期状態から収縮する。そして、空気バッファ部131内が減圧されることによりベローズ133が収縮する力と引っ張りバネ132の弾性力とがつり合う状態で平衡が保たれる。インク循環により、下流タンク4の液面41の高さHBが高くなると、空気層42の体積が減少する。しかし、これに応じてベローズ133が伸張して空気バッファ部131の内部空間の体積が増加するので、空気層42の体積と空気バッファ部131内の空気の体積との合計が一定の量に保たれ、下流タンク4内の負圧PBの変動が小さく抑えられる。このように、本変形例のインクジェット記録装置1Aによれば、上流側圧力調整部12および下流側圧力調整部13により、インク循環中における上流タンク3内の正圧PAおよび下流タンク4内の負圧PBの変動が小さく抑えられる。これにより、インクジェットヘッド2のノズルにかかる負圧の変動をより低減することが可能となる。この結果、インクジェット記録装置1Aによれば、より安定してインクを吐出できる。"