"車両が走行する道路上の画像を画角が調整可能な撮像手段により撮像し、この撮像された画像に対し所定の画像処理を施すことにより前記道路の状況を判定する道路状況把握装置において、前記撮像手段により撮像された画像に太陽光等の影響による過飽和状態が生じているか否かを検出する検出手段と、この検出手段により前記撮像手段により撮像された画像に過飽和状態が生じていると検出された場合、前記撮像手段の画角を変更し、前記撮像手段により撮像された画像に過飽和状態が生じない位置に調整する画角調整手段と、を具備したことを特徴とする道路状況把握装置。前記画角調整手段は、前記撮像手段の画角を変更した後、一定時間経過すると前記撮像手段の画角を変更前の元の画角に戻すことを特徴とする請求項1記載の道路状況把握装置。前記画角調整手段が前記撮像手段の画角を変更した際のパラメータおよび時期時刻を対応させて記憶しておく記憶手段をさらに具備し、前記画角調整手段は、前記検出手段が前記記憶手段に記憶された時期時刻と同じ時期時刻に前記撮像手段により撮像された画像に過飽和状態が生じていることを検出した場合、前記記憶手段に記憶された当該時期時刻と対応する前回画角変更時のパラメータを適用して前記撮像手段の画角を変更することを特徴とする請求項1記載の道路状況把握装置。前記検出手段が特定の時刻以外で前記撮像手段により撮像された画像に過飽和状態が生じていることを検出した場合、太陽光以外による異常が生じたと判断し、上位装置に対し異常を通知する異常通知手段をさらに具備したことを特徴とする請求項1記載の道路状況把握装置。本発明が解決しようとする課題は、太陽光の西日や日出等の影響を軽減することができる道路状況把握装置を提供することである。実施形態に係る道路状況把握装置は、車両が走行する道路上の画像を画角が調整可能な撮像手段により撮像し、この撮像された画像に対し所定の画像処理を施すことにより前記道路の状況を判定する道路状況把握装置において、前記撮像手段により撮像された画像に太陽光等の影響による過飽和状態が生じているか否かを検出する検出手段と、この検出手段により前記撮像手段により撮像された画像に過飽和状態が生じていると検出された場合、前記撮像手段の画角を変更し、前記撮像手段により撮像された画像に過飽和状態が生じない位置に調整する画角調整手段とを具備している。以下、実施形態に係る道路状況把握装置について図面を参照して説明する。図1は、本実施形態に係る道路状況把握装置の構成を概略的に示すものである。図1において、道路11は高速道路等の有料道路以降、単に道路と略称するで、車両12が図示矢印a方向に走行するものとする。道路11の側部には、撮像手段としてのビデオカメラ以降、単にカメラと略称する13が設置されている。カメラ13は、道路11上に設定された撮像範囲14内の画像を常時一定間隔たとえば、33msごとで撮像してフレーム画像として出力するもので、可動部15に装着されている。可動部15は、たとえば、電動式雲台であり、後述する画角調整部17からの制御信号に基づき動作して、カメラ13の向きを上下左右に変更することにより画角を変更するようになっている。カメラ13から出力されたフレーム画像は画像処理部16に送られる。画像処理部16は、カメラ13からの画像を入力として、後で詳細を説明する各種画像処理および判定処理等を行ない、その処理結果等を画角調整部17および道路状況判定部18に送る。画角調整部17は、画像処理部16からの指示に基づき可動部15を制御する。道路状況判定部18は、画像処理部16からの処理結果に基づき道路11における道路状況等を判定する。ここで、道路状況判定部18により判定する道路状況とは、たとえば、渋滞、低速車両、停止車両、通常状態の4状態とする。渋滞とは道路11が車両12で渋滞している状態、低速車両とは道路11上にあらかじめ定められた所定値以下の速度で走行する車両12が存在する状態、停止車両とは道路11上に停止している車両12が存在する状態、通常状態とは渋滞、低速車両、停止車両ではない状態を示すものとする。道路状況判定部18は、通信回線19を介して上位装置ホストコンピュータ20に接続されている。次に、このような構成において本実施形態に係る道路状況把握装置の動作を説明する。まず、太陽光の西日や日出等の影響を軽減する動作について図2および図3に示すフローチャートを参照して説明する。カメラ13は、道路11上に設定された撮像範囲14内の画像を常時一定間隔で撮像し、撮像したフレーム画像を画像処理部16へ順次送る。画像処理部16は、カメラ13で撮像されたフレーム画像ごとに以下の画像処理を行なう。たとえば、取得された画象全体にハレーションいわゆる白飛びが生じている場合を考える。画像全体がハレーションしてしまった場合、取得した画像の各画素の輝度値は非常に高い値たとえば、255に近い値になるので、まず取得した画像からあらかじめ定められた閾値よりも高い輝度値を検出するステップS1。次に、高い輝度値の検出が一定フレーム数以上継続するか否かを判定しステップS2、高い輝度値の検出が一定フレーム数以上継続しない場合は、たとえば、ノイズあるいは他の車両のライトによるものと判断してステップS3、ステップS1に戻る。ステップS2において、高い輝度値の検出が一定フレーム数以上継続した場合、図示省略の時計部から現在時刻を取得しステップS4、取得した現在時刻と画像処理部16内に設けられた時刻テーブルT1図4参照、これは一例として12月のデータを示しているの時刻情報とを比較することにより、現在時刻が夕方あるいは早朝のような時間帯であるか否かを判定しステップS5、現在時刻が夕方あるいは早朝のような時間帯であるとき、当該ハレーションを太陽光による影響と認識するステップS6。すなわち、たとえば、取得した1フレーム目の画像が図5、N-1フレーム目の画像が図6、Nフレーム目の画像が図7で、画像全体がハレーション図面では車線で表現しているものとすると、図5~図7に示すように一定時間フレーム数連続してハレーションが継続し、かつ、時刻が西日や日出の影響を受けそうな時間帯の場合、太陽光が原因でのハレーションと判断するものである。これは、一瞬のハレーションであればノイズや車のライトによる一時的なものと判断し、夕方、早朝以外の時刻に発生したものは西日等ではなく別要因と判断するためである。なお、本実施形態では、一例として画像全体がハレーションいわゆる白飛びしている場合を想定したが、画像の一部分がハレーションしている場合であっても適用可能である。ステップS5において、現在時刻が夕方あるいは早朝のような時間帯でないときは、太陽光以外の別要因による異常が生じたと判断し、道路状況判定部18を介して上位装置20に対し異常信号を通知するステップS7。ステップS6において、ハレーションを太陽光による影響と認識すると、画角調整部17へ画角調整指示が送られる。画角調整部17では、以前にカメラ13の画角調整を行なったか否かを判定するステップS8。ここでは、以前に画角の調整を行なっていないものとして説明を進める。ステップS8における判定の結果、画角の調整を行なっていない場合、画角調整部17は可動部15に対し制御信号を送ることにより可動部15を駆動し、カメラ13の画角の変更を行ない、ハレーションが発生しない位置に調整するステップS9。すなわち、カメラ13の画角変更を行ないながら、このときの取得画像に対しステップS1と同様の高い輝度値検出を行ない、高い輝度値が検出されなくなった時点で画角の変更を停止する。次に、調整した画角の位置画角調整量があらかじめ定められた一定値以上か否かを判定しステップS10、画角調整量が一定値以上でない場合は、内部処理で調整可能範囲であると判断して、自動的にパラメータここでのパラメータは画像処理範囲を指すの調整を行なうステップS11。すなわち、たとえば、画角調整前の元の取得画像が図8で、画角調整後カメラ13の画角をやや下向きに調整の取得画像が図9であるとすると、この場合は内部処理で調整可能範囲であると判断して、図10に示すように画像処理範囲E1を自動で設定する。次に、変更した画角の位置と各パラメータとハレーション検出時刻を画角調整部17内に設けられたメモリM1に保存するステップS12。なお、元の調整位置とパラメータはあらかじめメモリM1に保存しておく。ここで、メモリM1に保存するパラメータの具体例について説明すると、たとえば、図11に示すように、カメラ13の画角調整前と画角調整後のカメラの向き、画像処理範囲、画像上の距離データ、ハレーション検出時刻をメモリM1に保持する。たとえば、カメラの向きは可動部雲台15の基準位置からの変更した角度、画像処理範囲内は画像内の処理領域の座標値、画像上の距離データは画像上の座標間の距離を保持すればよい。なお、図11は、ハレーション検出時刻が2010年12月17日16時04分で、画角調整量が少なかった場合の保存パラメータの具体例を示している。次に、図示省略の時計部から現在時刻を取得しステップS13、取得した現在時刻と画像処理部16内に設けられた時刻テーブルT1の時刻情報とを比較することにより、現在時刻が夕方あるいは早朝のような時間帯であるか否かを判定しステップS14、現在時刻が夕方あるいは早朝のような時間帯日出以外になると、カメラ13の画角とパラメータを調整前の値に変更しステップS15、動作を終了する。すなわち、カメラ13の画角調整後、前述のどちらの場合にせよ、検出精度が元の位置と比較して低下していると考えられるので、太陽光の影響を受けないタイミングで元に戻す必要がある。例として、2010年12月17日、16時04分にハレーションを検出した場合を考える。図4に示した12月の時刻テーブルT1を見ると、17時30分を境に夕方から夜間へと切換わっている。そのため、17時30分の時点で画角とパラメータを調整前のものに変更する。ステップS10における判定の結果、画角調整量が一定値以上である場合は、内部処理で調整不可能範囲であると判断して、上記パラメータの調整を自動的に行なえないため、道路状況判定部18を介して上位装置20に調整した画角位置が一定量を超えた旨の信号を送るとともに、画角調整後の画像を出力するステップS16。すなわち、たとえば、画角調整前の元の画像が図12で、画角調整後カメラ13の画角を大きく下向きに調整の画像が図13であるとすると、この場合は内部処理で調整可能範囲元々撮像していた範囲と共通する箇所がない場合、内部処理で調整不可能であるであると判断する。調整した画角位置が一定量を超えた旨の信号を上位装置20が受信すると、監視員が現状の画角を確認し、たとえば、画角補正ツールにて手動でパラメータここでのパラメータは撮像範囲内の測量データ、画素間の距離、画像処理範囲等を作成しステップS17、作成したパラメータに変更してステップS18、ステップS12へ進み、上記同様な動作を繰り返す。ステップS8における判定の結果、前回、カメラ13の画角の調整を行なっていた場合、前回の画角変更日時が現在日時と乖離しているか否かを判定しステップS19、乖離している場合はステップS9へ進み、上記同様な動作を繰り返す。ステップS19における判定の結果、前回の画角変更日時が現在日時と乖離していない場合、前日同様のパラメータ設定で運用可能と判断して、前日変更時のパラメータを適用することによりカメラ13の画角調整を行なうステップS20。具体例に基づき説明すると、たとえば、前日2010年12月17日16時04分に続き2010年12月18日の16:00に高い輝度値の検出が一定フレーム数以上継続した場合を考える。図4に示した12月の時刻テーブルT1から、夕方であることがわかる。ここで、前日の変更時刻と本日の検出時刻には乖離が見られないため、前日同様のパラメータ設定で運用可能と考えられる。そのため、図11に示した前日変更時のパラメータを適用する。次に、パラメータを変更した後の取得画像に対しステップS1,S2と同様な処理により高い輝度値の検出が一定フレーム数以上継続するか否かを判定しステップS21、高い輝度値の検出が一定フレーム数以上継続しない場合はステップS12進み、高い輝度値の検出が一定フレーム数以上継続する場合はステップS9進み、上記同様な動作を繰り返す。次に、道路状況の判定処理の一例について簡単に説明する。カメラ13は、道路11上に設定された撮像範囲14内の画像を常時一定間隔で撮像し、撮像したフレーム画像を画像処理部16へ順次送る。画像処理部16は、カメラ13で撮像されたフレーム画像ごとに所定の画像処理を行なうことにより道路11を走行する車両12を検出する。具体的に説明すると、たとえば、まず、あらかじめ撮像範囲14内の車両12等が存在しない路面のみの画像図14参照を基準画像として図示しないメモリに保持しておく。この状態で、カメラ13で撮影された画像が入力されると、当該入力画像図15参照とあらかじめメモリに保持された基準画像図14参照との間で各画素の輝度値の差を求めることで輝度の差分画像を取得し図16参照、差分がある箇所を車両領域車両12とする。次に、画像処理部16は、現在フレームの差分画像とそれよりも1フレーム前の差分画像とを比較することにより、車両12の走行速度および進行方向を検出する。すなわち、たとえば、Nフレーム目の差分画像現在フレームの差分画像、図17参照とN-1フレーム目の差分画像1フレーム前の差分画像、図18参照とを比較することにより、車両12の移動方向進行方向および移動量を求めるとともに、求めた移動量から車両12の走行速度を求め、これら求めたデータを道路状況判定部18へ送る。なお、図17において、比較のため、N-1フレーム目の車両位置を破線で示している。また、画像処理部16は、得られた差分画像と撮像範囲14内の車線面積道路11の面積とから車両領域の占有率道路11における車両12の占める割合を算出し、道路状況判定部18へ送る。次に、道路状況判定部18は、上記求められた車両領域の位置、移動方向進行方向、走行速度、車両領域の占有率に基づき道路11の状況として少なくとも道路渋滞、停止車両、低速車両、通常状態の4状態を判定する。具体的に説明すると、たとえば、上記のようにして取得された車両領域の位置、車両領域の占有率、走行速度等に基づき道路11が渋滞しているか否かの判定を行なうとともに、取得された走行速度等に基づき停止車両、低速車両の判定を行なう。なお、道路状況判定処理の詳細については、たとえば、特願2008-207034号等に記載されているので、それを参照されたい。以上述べた少なくとも1つの実施形態の道路状況把握装置によれば、カメラから得られる画像に太陽光の西日や日出等の影響によるハレーション白飛びが発生した場合、それを検出して自動的にカメラの画角調整を行なうことで、画像のハレーションを防止でき、また一定時間経過後にカメラを元の画角に戻すことで、常に安定して画像処理を継続させることが可能となる。また、前回画角変更時のパラメータと時期時刻をテーブルとして保持しておくことで、同時期同時刻にカメラからの取得画像が連続してハレーションした場合、前回画角変更時と同様のハレーションの原因と判断して、前回画角変更時のパラメータを適用することで、画角調整時間を著しく短縮可能となる。さらに、夕方、日出等、直接カメラに太陽光が直射する可能性がある時刻以外で連続してハレーションした場合、カメラに太陽光以外の異常が生じたと判断し、その旨を上位装置に送ることで、ハレーションの原因を切分け可能となる。本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行なうことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。"