複数の車輪と、1つまたは複数の前記車輪に制動力を与えるブレーキと、車両の動きを検知する動作検知手段とを備えた自動車用のブレーキ制御システムであって、前記システムは、制動力を与えるために前記ブレーキを作動させるためのブレーキ作動手段と、該ブレーキ作動手段を制御するブレーキ制御手段とを備え、前記ブレーキ制御手段は、前記動作検知手段によって検知された動作に基づいて前記車両の加速度を判定し、判定された前記加速度が所定の加速限界を超えた場合に前記ブレーキ作動手段が確実に制動力を与えるように構成されたことを特徴とするブレーキ制御システム。作動状態と不作動状態を有し、前記ブレーキ制御手段は、前記加速限界を固定値として設定するように構成されたことを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御システム。前記ブレーキ制御手段は、前記加速限界を1つまたは複数の車両条件およびまたは運転者の入力に基づいて動的に設定するように構成されたことを特徴とする請求項1または請求項2のいずれか1項に記載のブレーキ制御システム。前記ブレーキ制御手段は、所望の駆動トルクを測定し、前記所望の駆動トルクに基づいて前記加速限界を動的に設定し、前記所望の駆動トルクを増加させながら前記所定の加速限界を増加させるように構成されたことを特徴とする請求項1または請求項3のいずれか1項に記載のブレーキ制御システム。前記ブレーキ制御手段は、前記車両がニュートラルであれば、前記車両のアクセルペダル位置センサの信号とは無関係に前記加速限界を設定するように構成されたことを特徴とする請求項1または請求項4のいずれか1項に記載のブレーキ制御システム。前記ブレーキ制御手段は、前記所望の駆動トルクに応じて所望の加速度を判定し、前記所望の加速度以上のしきい値で前記加速限界を設定するように構成されたことを特徴とする請求項1または請求項5のいずれか1項に記載のブレーキ制御システム。前記ブレーキ制御手段は、選択されたギアを参照して前記車両が意図した方向または意図しない方向に走行しているかどうかを確認し、進行方向に応じた前記加速限界を設定するように構成されており、意図しない方向に動いているときの前記加速限界は、前記車両が意図した方向に動いているときよりも低く設定されていることを特徴とする請求項1または請求項6のいずれか1項に記載のブレーキ制御システム。所望の駆動トルクを測定し、前記所望の駆動トルクに基づいて車両の加速限界を設定し、前記車両の加速度を判定し、判定された前記加速度が設定された前記加速限界を超える場合には、前記ブレーキが確実に制動力を与えるようにすることを特徴とする自動車用ブレーキ制御方法。前記車両のギア選択を検知し、検知された前記ギア選択に応じて加速限界を設定することを特徴とする請求項8に記載のブレーキ制御方法。複数の車輪と、1つまたは複数の前記車輪に制動力を与えるブレーキと、前記車両の動作を検知するための動作検知手段と、請求項1から請求項7のいずれか1項に記載のブレーキ制御システムとを備える自動車。本発明の目的は、上述の課題を解決または最小限に抑える改善されたブレーキ制御システムを提供することである。本発明の他の目的および利点は、後述の明細書、請求の範囲および図面から明らかになるであろう。したがって、本発明の実施態様は、添付された特許請求の範囲で請求されているようなシステム、方法および車両を提供する。保護を受けようとする発明の別の実施態様によれば、複数の車輪と、1つまたは複数の車輪に制動力を与えるためのブレーキと、車両の動きを検知するための動作検知手段とを備える自動車用のブレーキ制御システムを提供し、該システムは、制動力を与えるためのブレーキを作動させるブレーキ作動手段と、該ブレーキ作動手段を制御するブレーキ制御手段とから構成され、該ブレーキ制御手段は、動作検知手段によって検知された動作に基づいて車両の加速度を判定し、判定された加速度が設定された加速限界を超えた場合にブレーキ作動手段が確実に制動力を与えるように構成されている。車両の加速度が設定された加速限界を超えたときにブレーキ作動手段が確実に制動力を与えるようにすることで、本発明のシステムは、坂全体を滑らかに下れるようにして車両のコントロールを強化できる。有利には、本ブレーキ制御手段は、所定の周期の間、好ましくは100ミリ秒以内に検知された車両の動きに基づいて車両の加速度を判定するように構成されてもよい。もちろん、車両の加速度は、例えば、好ましくは100ミリ秒以内、より好ましくは50ミリ秒以内、最も好ましくは20ミリ秒以内の複数の時間周期に基づいて、都合良く判定されてもよい。周期をより短時間にすることで、より正確かつ迅速な加速度の判定、したがって、より正確かつ迅速なブレーキ応答を可能にし、よりスムーズな坂の降下や車両をより良く制御するのを確実になる。車両の加速度の判定は、動作検知手段自体の中で行われてもよいことが理解されるであろう。したがって、ブレーキ制御システムは、特にブレーキ制御手段は、動作検知手段と一体的に機能するか、およびまたは、動作検知手段を含んでいてもよい。より一般的には、ブレーキ制御手段は、単一の電子制御ユニット、または1つまたは複数の制御ユニットを有してもよい。本ブレーキ制御手段は、固定値、例えば1ms2を下回る値に加速限界を設定するように構成または構成されていてもよい。固定された加速限界は、例えばインターフェースを介して、ユーザ入力に基づいてもよい。別の方法として、より好ましくは、本ブレーキ制御手段は、1つまたは複数の車両条件や運転者の入力に基づいて加速限界を動的に設定するように構成されてもよい。実施形態において、本ブレーキ制御手段は、所望の駆動トルクを測定し、所望の駆動トルクに基づいて加速限界を動的に設定するように構成されてもよい。ブレーキ制御手段は、車両のアクセルペダル位置センサの信号を形成する所望の駆動トルクを測定し、任意にさらにギア選択センサからの信号を考慮してもよい。このように、アクセルペダル位置センサおよびまたはギア選択センサは、ブレーキ制御システムと一体的に機能し、およびまたはブレーキ制御システムの一部を形成してもよい。所望の駆動トルクに基づいて動的に加速限界を設定すると、車両の加速度が運転者の意思に合うため、車両は特に滑らかに坂を下ることができる。この点、ブレーキ制御手段は所望のトルクを増やして設定された加速限界を増やすように構成されているのが有利である。ギア選択センサの信号に基づいた所望の駆動トルクの判定には、選択されたギアに関連する係数をアクセルペダル位置センサの信号に掛けることが含まれていてもよい。有利には、ブレーキ制御手段は、ギアが選択されていない場合すなわち、車両がニュートラル、アクセルペダル位置センサの信号とは無関係に加速限界を設定するように構成されてもよい。運転者の意思に最大限合わせるため、本ブレーキ制御手段は、所望の駆動トルクに関連する所望の加速度を判定し、所望の加速度以上のしきい値に加速限界を設定するように構成されてもよい。所望の加速度は、車両の勾配ゼロの状態すなわち、水平面上での所望の駆動トルクによって生じる加速度の推定値に都合良く一致させてもよい。有利には、本ブレーキ制御手段は、上記所望の加速度よりも0から1ms2の範囲にある値に加速限界を設定するように構成されてもよい。また、本ブレーキ制御手段は、車両の勾配に応じて加速限界を設定するように構成されてもよい。車両の勾配は、ブレーキ制御システムと一体的に機能する、およびまたは、ブレーキ制御システムの一部を形成する傾斜計などの車両の勾配検知手段によって検知してもよい。ブレーキ制御手段は、増大した車両の勾配に応じて加速限界を下げるように構成されてもよい。有利には、車両の進行方向は、ブレーキ制御手段によって動作検知手段との通信によって監視されてもよい。有利には、本ブレーキ制御手段は、選択されたギアを参照して、車両が意図した方向または意図しない方向に走行しているかどうかを判定するように構成されてもよい。有利には、本ブレーキ制御手段は、進行方向に応じて加速限界を設定し、車両が意図した方向に動いているときよりも車両が意図しない方向に動いているときの方が加速限界を任意に低い値に設定するように構成されてもよい。本ブレーキ制御システムは、ユーザインターフェースを介して選択し得る作動状態および不作動状態を任意に設けてもよい。ブレーキ制御手段は、システムをスタンバイ状態にすることで従来通りに、または車両では達成できない高いレベルに加速限界を設定することで簡便に、システムを不作動にしてもよい。本システムは、ドライバブレーキペダルとブレーキ制御手段と通信を行うブレーキペダル位置センサとを備えていてもよい。場合によっては、ブレーキ制御手段が単に制動力を監視する場合に、運転者の入力によって追加の制動力の必要性が無くなる。このようにブレーキ制御手段は、関連する制動力が、例えばブレーキペダルを通じて運転者からの入力によって既に与えられていないときは、好ましくは制動力の供給量を単に増やしてもよい。本発明において、運転者の入力を必要に応じて補完するために制動力を有利に与えてもよい。静止摩擦を最大化するために制動力を車両の全ての車輪に与えてもよい。本ブレーキ制御システムは、完結したものであってもよく、または例えば特許文献1およびまたは特許文献2に記載されているような、他のブレーキ制御システムと組み合わせて機能してもよい。保護を受けようとする発明の更に別の実施態様によれば、自動車のブレーキを制御するための方法が提供されており、当該方法は、所望の駆動トルクを測定し、所望の駆動トルクに基づいて車両の加速限界を設定し、車両の加速度を判定し、判定された加速度が設定された加速限界を超えている場合は、ブレーキが確実に制動力を与えることを有している。保護を受けようとする発明の更に別の実施態様によれば、本発明の一実施態様に係るブレーキ制御システムを備えるか、または本発明の別の実施態様に係る方法を用いるように構成された自動車が提供される。本出願の範囲内では、前述の段落、特許請求の範囲およびまたは後述の明細書および図面において提示された様々な実施態様、実施形態、実施例、機能及び代替案を、独立して、または任意の組み合わせで採用しても良いことを想定している。本発明の一つの実施態様に関して記載された特徴および利点は、機能の非互換性がある場合を除き、本発明の他の実施態様に準用する。図1を参照すると、本発明の第1の実施形態によれば、ヒルディセントモードを有するブレーキ制御システムと共に自動車10が破線の輪郭で示されている。ヒルディセントモードが作動時は、本発明の目的のために、ブレーキ制御システムは作動状態である。一方、ヒルディセントモードが不作動時は、本発明の目的のために、ブレーキ制御システムは不作動状態である。ブレーキ制御システムは、特にヒルディセントモードは、さらに、特許文献1または特許文献2に記載されているような、本発明に関連していない他のブレーキ機能を実行してもよい。ブレーキ制御システムは、従来の方法で4つの車輪12のそれぞれにディスクブレーキ11を備えたブレーキ装置を含む。各ディスクブレーキ11は、油圧ブレーキ作動手段として機能するブレーキ油圧制御HCユニット14によって油圧ライン13を介して作動される。HCユニット14は、ブレーキ制御手段として機能する電子制御ECユニット15により制御される。図1は、本発明に係るブレーキ制御システムの最も重要な機能部品の図である。ブレーキ制御システムの更なる詳細は、特許文献1に記載されており、参照によって明細書の中に含まれているので、これ以上は説明しない。ECユニット15は、車速センサ16の形式の動作検知手段からの車速信号と、各車輪12に設けた車輪速センサ17からの各車輪速信号と、アクセルペダル位置センサ19を組み込んだアクセルまたはスロットルペダル18からのドライバ要求信号とを受信する。また、ECユニット15は、ドライバヒル制御スイッチ20からのヒルディセント信号と、駆動ギヤセンサ21からのギア信号と、勾配検知手段、この例では傾斜計22からの傾斜角信号とを受信する。ECユニット15は、ブレーキペダル24上のブレーキライトスイッチ9からのペダルブレーキ信号を受信する。また、ブレーキペダル24は、HCユニット14の一部を形成するブレーキ圧センサ23と接続されているマスタシリンダ8に関連付けられている。ブレーキ圧センサ23は、ECユニット15にブレーキ圧センサ23からドライバブレーキ信号を送信するように構成されている。ECユニット15は、ヒル制御スイッチ20が運転者によってスイッチオンされるたびにヒルディセントモードを選択するようにHCユニット14を制御するように動作する。ECユニットは、ブレーキとアクセルペダル24、18からのオペレータの入力と連動してすなわち対応して作動できる。自動車10を運転するとき、坂を下ることが望ましい場合もある。統制下で坂を下って運転者を支援するため、ECユニット15は、システムが作動状態で、車両の加速度が設定された加速限界を超えていると動作検知手段が判定すると、ブレーキ作動手段が確実に制動力を与えるように設定構成されている。システムの第1の動作モードでは、加速限界は固定値05ms2に設定されている。ECユニット15は、車速センサ16によって検知される車両の動きを監視し、10ミリ秒の周期で車両の加速度を判定する。加速度が加速限界05ms2を超えているとわかると、次にECユニット15は、適切な制動力がブレーキペダル24を介して運転者によって既に与えられているかどうかを判定するために、継続的にECユニット15によって監視されているブレーキ圧センサ23からの信号を確認する。たとえあったとしても不十分な制動力がブレーキペダルを介して与えられている場合、ECユニット15は、車両の加速度を限界の0.5ms2以下に抑えるために制動力を与えて維持するようにHCユニット14に指令を送る。システムの第2の動作モードについて、図2を参照しながら説明する。車両がギアに入っていない場合や、意図しない方向に走行している場合にのみ、このモードでは、加速限界は固定値05ms2に設定される。一方、車両が選択されたギアに関連する意図した方向に移動している場合、加速限界は所望の駆動トルクに基づいて動的に設定される。第2の動作モードでは、ひとたびヒルディセントモードが作動すると、ECユニット15はギヤセンサ21を介してギアが選択されているかどうかをチェックする。ギアが選択されていない場合、またはECユニットが車速センサ16を介して、車両が選択したギアに基づく意図しない方向に走行していると判定すると、ECユニット15は固定された加速限界05ms2に設定する。しかし、いかなる段階であっても、ECユニット15は、ギアが選択され、選択されたギアに関連する意図した進行方向に車両が動いていることをギヤセンサ21から知らされ、次に、ECユニットは、アクセルペダル位置センサ19によって示される所望の駆動トルクに基づいて加速限界を動的に設定する。具体的には、ECユニットは、アクセルペダル位置と選択されたギアに関連する所望の加速度を動的に判定するまたはテーブルまたはマップを調べる。所望の加速度は、車両がゼロ勾配状態、すなわち平地上にある場合に予想される加速度の概算値に相当し、重量やドラッグdragなどの車両についての既知の情報に基づいている。10ミリ秒の周期で判定される所望の加速度は、加速限界を設定するための基礎としての役割を果たす。加速限界は所望の加速度の05ms2上に設定されている。図2に示されていない第2の動作モードの変形例では、ECユニット15は、傾斜計22からの信号を確認し、車両が20より大きな勾配上にあると検知されると、加速限界を所望の加速度と等しくなるように調整する。ひとたび加速限界が固定値ギアが選択されていないか、または車両が意図しない方向に動いている場合として、または動的な値車両が意図した方向に移動している場合として設定されると、次にECユニット15は、車速センサ16によって検知される車両の動きを監視し、10ミリ秒周期で継続的に車両の加速度を判定する。加速度が加速限界を超えているとわかると、ECユニット15は、継続的にECユニット15によって監視されているブレーキ圧センサ23からの信号を確認し、適切な制動力が既にブレーキペダル24を介して運転者によって与えられているかどうかを判定する。たとえあったとしても不十分な制動力がブレーキペダルを介して与えられている場合、ECユニット15は、車両の加速度を限度内に抑えるために制動力を与えて維持するようにHCユニット14に指令を送る。次の使用例は、本発明の第1の実施形態に係るブレーキ制御システムの第2の動作モードを説明するために提供されている。車両10は下り坂ギアで急な坂を下って運転される。車両の加速度は、所望の加速度プラス05ms2を超える。ECユニット15は、制動力を発生させるHCユニット14にコマンドを送信し、所望の加速度プラス05ms2に車両の加速度を制限する。車両10は下り坂ギアで急な坂を下って運転される。運転者がギアを変更し、新しいギアによって車両が加速する。加速度は所望の加速度プラス05ms2を超える。ECユニット15は、制動力を発生させるHCユニット14に指令を送信し、所望の加速度プラス05ms2に車両の加速度を制限する。意図した方向への移動について説明したように、意図しない方向への移動と関連する加速限界が所望のトルクに基づいて設定されるように第2の動作モードを変更できる。より一般的には、本発明の範囲から逸脱することなく、第1の実施形態のブレーキ制御システムに多くの変更を加えることができることが理解されるであろう。例えば、ブレーキ制御システムの作動は、ヒルディセントモードの作動に依存している必要はない。したがって、第1の実施形態のブレーキ制御システムは、本発明の第2の実施形態によれば、車両の運転中はいつでも作動したままになるように変更できる。