中空状の樹脂成形品を、駆動源によって互いに近接離間する一対の把持機構部により把持する把持装置であって、前記各把持機構部は、両把持機構部の近接離間方向と直交する方向の軸線回りに回転自在な揺動部材と、前記揺動部材にボールジョイントを介して取り付けられ、樹脂成形品の被把持部を把持する把持部材と、を備えることを特徴とする樹脂成形品の把持装置。前記把持部材は、先細りした一端が前記ボールジョイントのボールに固着され、前記ボールジョイントのハウジングの開孔の縁に当接することで傾動規制される略円錐台形状の円錐軸部を有することを特徴とする請求項1に記載の樹脂成形品の把持装置。前記円錐軸部の他端に円板状の把持板部が形成され、該把持板部の把持面には同心円状に球状突起が形成されていることを特徴とする請求項2に記載の樹脂成形品の把持装置。前記把持板部の把持面の中心部に、樹脂成形品の被把持部を把持したときの圧力を検出する圧力センサが設けられていることを特徴とする請求項3に記載の樹脂成形品の把持装置。しかしながら、特許文献1の技術によると、ワークの収縮率または発泡率膨張率を考慮した技術ではないため、設定された圧力の加圧空気をフィンガー基体に送給した状態でワークを把持すると、場合によってワークが変形するおそれがある。また、特許文献2の技術においてもワークの収縮率または発泡率膨張率が考慮されていないため、たとえば形状の複雑な把持部が収縮または発泡膨張した場合、当接パッドがワークの把持部に片当たりし、この状態での感圧センサの出力信号に基き駆動部を制御すると、十分な把持力が得られず、移載時にワークの位置ずれが発生したり、局部的な加圧による把持部の変形が生ずるおそれがある。本発明は、以上のような課題を解決するために創作されたものであり、収縮や膨張などの成形誤差にかかわらず中空状の樹脂成形品を無理な力を加えることなく把持できる樹脂成形品の把持装置を提供することを目的としている。前記課題を解決するため、本発明は、中空状の樹脂成形品を、駆動源によって互いに近接離間する一対の把持機構部により把持する把持装置であって、前記各把持機構部は、両把持機構部の近接離間方向と直交する方向の軸線回りに回転自在な揺動部材と、前記揺動部材にボールジョイントを介して取り付けられ、樹脂成形品の被把持部を把持する把持部材と、を備えることを特徴とする。本発明によれば、収縮や膨張に伴う製作誤差により樹脂成形品の被把持部の位置が内外方向にずれ、これに起因して把持部材が片当たりしたとしても、被把持部から受ける反力により、被把持部の形状に倣って把持部材がボールジョイントの回動に伴って傾動するとともに揺動部材が揺動することにより片当たりの変位が吸収される。これにより、片当たりによる樹脂成形品の位置ずれや変形が防止される。また、本発明は、前記把持部材は、先細りした一端が前記ボールジョイントのボールに固着され、前記ボールジョイントのハウジングの開孔の縁に当接することで傾動規制される略円錐台形状の円錐軸部を有することを特徴とする。本発明によれば、把持部材の傾動範囲を簡単な構造で設定できる。また、本発明は、前記円錐軸部の他端に円板状の把持板部が形成され、該把持板部の把持面には同心円状に球状突起が形成されていることを特徴とする。本発明によれば、樹脂成形品の被把持部を複数の球状突起の頂点で、つまり複数の点接触で把持できるため、被把持部の形状に対する把持部材の倣い姿勢が安定し、良好な把持状態を得ることができる。また、本発明は、前記把持板部の把持面の中心部に、樹脂成形品の被把持部を把持したときの圧力を検出する圧力センサが設けられていることを特徴とする。本発明によれば、簡単な構成で把持装置の把持力を設定できる。本発明によれば、収縮や膨張などの成形誤差にかかわらず中空状の樹脂成形品を無理な力を加えることなく把持できる。把持対象の中空の樹脂成形品を自動車用のラジエタータンクWとした形態について説明する。図1、図2に示すように、本発明に係る樹脂成形品の把持装置10は、たとえばロボットアーム1の先端に取り付けられる。把持装置10は、駆動源サーボシリンダ12によって互いに近接離間する一対の把持機構部4によりラジエタータンクWを把持する。具体的に説明すると、ロボットアーム1の先端には矩形状の基板11が取り付けられ、この基板11には、ロボットアーム1の軸線O本実施形態では鉛直軸線と直交する方向図1における左右方向において互いに近接離間するように移動する作動片12aを有するサーボシリンダ12が取り付けられている。サーボシリンダ12の筐体外面には、作動片12aの移動方向に沿う一対のガイドレール13が取り付けられている。各把持機構部4は、作動片12aに係合し、ガイドレール13に沿って摺動する摺動部材14と、一面部が摺動部材14に螺着されたL字状の支持部材15と、支持部材15の他面部15aに軸線Oと平行な軸線回りに回転自在に軸支された回転軸17と、回転軸17に固定されることにより、作動片12aの近接離間方向と直交する方向の軸回り本実施形態では軸線Oと平行な軸線回りに回転自在な揺動部材18と、支持部材15の他面部15aの先端に螺着され、揺動部材18の回転を規制する揺動規制板16と、揺動部材18にボールジョイント20を介して取り付けられ、ラジエタータンクWの被把持部を把持する把持部材19と、を備える。図4、図5も参照して、揺動部材18は扁平の直方体形状を呈しており、その一面の下部両側にそれぞれボールジョイント20を介して把持部材19が一対取り付けられている。ボールジョイント20のハウジング21は揺動部材18に螺着等により取り付けられる。把持部材19は、先細りした一端がボールジョイント20のボール22に固着され、ハウジング21の開孔23の縁に当接することで回動規制される略円錐台形状の円錐軸部24と、円錐軸部24の他端に形成される円板状の把持板部25とを有した形状からなる。各把持機構部4のハウジング21の開孔23は互いに対向するように位置しており、したがって、把持板部25の把持面25aが互いに対向するように位置する。各把持機構部4の揺動部材18は、たとえば各一面を平行に対向させた位置からの回転角度が一方側、他方側に各6°までとなるように揺動規制板16のストッパ部16aにより回転規制される図6参照。把持部材19は、たとえば円錐軸部24が開孔23の縁に当接することにより開孔23の軸線に対して全周にわたり14°まで傾動する図6、図7参照。開孔23の軸線はロボットアーム1の軸線Oと直交する方向に沿う軸線である。図8において、把持板部25はたとえばウレタン樹脂により形成され、把持面25aには複数の直径1mm~2mm程度、高さ0.5mm~1mm程度の半球状の球状突起26が放射状かつ同心円状に形成されている。把持板部25の把持面25aの中心部には、ラジエタータンクWの被把持部を把持したときの圧力を検出する圧力センサ27が適宜に埋設される。圧力センサ27の検出信号は制御装置2に送信される。以上の把持装置10を用いてラジエタータンクWを把持する手順を説明する。図3において、符号Pは、ラジエタータンクWの形状に倣った載置凹部P1が形成されたパレットを示す。ラジエタータンクWは図13~図16にも示すように細長形状を呈しており、図3に示すように倒伏された状態となってそのときの下面周りが載置凹部P1に嵌り込む態様で載置される。パレットPはラジエタータンクWを載置凹部P1に載置した状態で搬送コンベアC/V上を搬送される。図3aから判るように、ラジエタータンクWはその長手方向が搬送コンベアC/Vの幅方向に沿う向きで搬送される。搬送コンベアC/V上を搬送されるパレットPは位置決め装置STにより位置決め停止される。次いで位置決め停止されたパレットP上のラジエタータンクWの基準位置Xa、Xbを撮像装置3により撮像する。基準位置Xa、XbはそれぞれラジエタータンクWの長手方向一端側、他端側に設定されており、基準位置XaはラジエタータンクWを車体に取り付けるための螺子孔W1、基準位置XbはラジエタータンクWの長手方向の辺と短辺との直交点W2である。撮像装置3により撮像されたラジエタータンクWの基準位置これを符号Xc、Xdとするは制御装置2に送信される。そして、制御装置2では予め制御装置2に記憶されたティーチングデータに基づくラジエタータンクWの基準位置Xa、Xbと、撮像装置3から送信されてきた基準位置Xc、Xdとを照合して、ラジエタータンクWの取り付け位置を補正するための演算を行う。その補正データは制御装置2からロボットアーム1に送信される。把持装置10はティーチングの設定位置から補正された新たな設定位置に移動し、次いでサーボシリンダ12が作動する。すなわち、サーボシリンダ12の作動片12aに係合した摺動部材14が摺動することで各把持機構部4が互いに近接する方向に摺動し、ボールジョイント20で支持された把持板部25の把持面25aがラジエタータンクWの被把持部Wa、Wbに無圧で当接する。被把持部Wa、WbはラジエタータンクWの一対の長手方向辺の中央にそれぞれ形成された緩やかな円弧状の凹部からなる。このとき、前記基準位置の補正をしたにもかかわらず、ラジエタータンクWの製作誤差離型後の収縮率または発泡率膨張率によって被把持部Wa、Wbの位置が内外方向にずれていたときには、各把持板部25が同時に当接しない場合がある。その場合、把持板部25が片当たり状態となり、本来であればラジエタータンクWが一方側に強く押されるところ、本発明では、片当たり状態となったとき、ラジエタータンクWから受ける反力により被把持部Wa、Wbの形状に倣って把持部材19が傾動するとともに揺動部材18が揺動することにより、片当たりの変位が吸収され、その間に他の全ての把持部材19がラジエタータンクWの被把持部Wa、Wbに当接する図9参照。したがって、ラジエタータンクWが押されることにより移動したり、片当たりによる被把持部Wa、Wbの変形などが防止される。各把持機構部4の揺動部材18および把持部材19の変位について、前記したように揺動部材18は互いに平行に対向した位置から鉛直方向の軸回りに一方側、他方側に各6°まで揺動し、把持部材19は開孔23の軸線に対して全周にわたり14°まで傾動する。やがて、サーボシリンダ12の駆動により把持部材19の把持力がさらに強くなると、揺動部材18を取り付けた回転軸17が、この回転軸17を軸支する支持部材15の支持孔15bの内面を把持方向に沿って押圧することにより揺動部材18が位置決め固定され、同様に把持部材19を取り付けたボール22がこのボール22の収容孔28の内面を把持方向に沿って押圧することにより把持部材19が位置決め固定される。そして、把持部材19に埋設された圧力センサ27がたとえば4kgf39Ncm2を検出した時点でサーボシリンダ12が作動を停止する。これにより把持板部25はその把持面25aをラジエタータンクWの被把持部Wa、Wbに倣わせて変位した状態で球状突起26によりラジエタータンクWを確実に把持する。次いで把持装置10によりラジエタータンクWを把持したロボットアーム1は、基準位置Xc、Xdに基いて制御装置2により補正されたティーチングデータに基き、車体の取り付け位置まで移動、停止し、作業者またはロボットによりラジエタータンクWが車体に取り付けられる。以上により、ラジエタータンクWの製作誤差による位置不良およびラジエタータンクWの変形による位置不良による車体への取り付け不良を防止することができる。また、製造工程のサイクルタイムを低下させることなくラジエタータンクWの取り付け作業を実行することができる。なお、本実施形態では圧力センサ27の設定値を4kgfcm2としたが、樹脂成形品の変形強度により設定値を可変とすることにより、各成形品に対する汎用性を高めることができる。また、圧力センサ27の代わりにサーボシリンダ12のサーボ機構を用いて、作動片12aの移動距離を制御することにより適正な把持力でラジエタータンクWを把持することが可能である。この場合には図12に示すように圧力センサは不要となる。また、図10、図11に変形例として示すように、把持装置10把持機構部4の駆動機構として、基板11に取り付けたサーボシリンダ50と、このサーボシリンダ50の作動片50aに係合する一方の摺動部材51と、前記一方の摺動部材51を一端側に挿通し、その両端を基板11に支持されたガイドロッド53、53と、前記一方の摺動部材51と対向するようにガイドロッド53、53の他端側に挿通される他方の摺動部材52と、一方の摺動部材51に配設された支持部材54に一端を支持され、他端を基板11に支持された挿通部材56の開口57を摺動自在に挿通するラックバー58と、他方の摺動部材52に配設された支持部材55に一端を支持され、他端を基板11に支持された挿通部材56の開口57を摺動自在に挿通するラックバー59と、基板11に軸支され、ラックバー58、59に噛合するピニオンギア60とを備える構成とし、これらの構成により一対の把持機構部4を互いに近接、離間させるようにしてもよい。また、本発明の対象となる樹脂成形品はラジエタータンクに限られずに他の用途の部品でもよい。