歩行支援対象者の上腿部を支持する第1の支持部材に軸支され、前記上腿部の膝関節に対応して形成された第1の歯部と、前記膝関節に接合する下腿部を支持する第2の支持部材に固定され、前記第1の歯部とかみ合って連動する第2の歯部と、前記第1の歯部の回転軸と前記第2の歯部の回転軸を軸支する歯部保持部材と、前記第1の歯部の回転軸を当該歯部に対して所定の量だけ移動する第1の回転軸移動手段と、前記第2の歯部の回転軸を当該歯部に対して前記所定の量だけ移動する第2の回転軸移動手段と、前記第1の歯部を駆動して回転させる駆動手段と、を具備したことを特徴とする歩行支援装置。前記第1の回転軸移動手段と、前記第2の回転軸移動手段は、それぞれ、前記第1の歯部の回転軸と前記第2の歯部の回転軸を同時に移動することを特徴とする請求項1に記載の歩行支援装置。前記駆動手段は、一端が前記第1の支持部材に軸支され、他端が前記第1の歯部に対して軸支され、前記第1の歯部の回転方向に伸縮し、前記駆動手段は、前記第1の回転軸移動手段が行う前記第1の歯部の回転軸の移動に同期して伸縮することを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載の歩行支援装置。本発明は、二重関節において歩行アシストに適するように変動過度特性を動的に調整することを目的とする。1請求項1に記載の発明では、歩行支援対象者の上腿部を支持する第1の支持部材に軸支され、前記上腿部の膝関節に対応して形成された第1の歯部と、前記膝関節に接合する下腿部を支持する第2の支持部材に固定され、前記第1の歯部とかみ合って連動する第2の歯部と、前記第1の歯部の回転軸と前記第2の歯部の回転軸を軸支する歯部保持部材と、前記第1の歯部の回転軸を当該歯部に対して所定の量だけ移動する第1の回転軸移動手段と、前記第2の歯部の回転軸を当該歯部に対して前記所定の量だけ移動する第2の回転軸移動手段と、前記第1の歯部を駆動して回転させる駆動手段と、を具備したことを特徴とする歩行支援装置を提供する。2請求項2に記載の発明では、前記第1の回転軸移動手段と、前記第2の回転軸移動手段が、それぞれ、前記第1の歯部の回転軸と前記第2の歯部の回転軸を同時に移動することを特徴とする請求項1に記載の歩行支援装置を提供する。3請求項3に記載の発明では、前記駆動手段が、一端が前記第1の支持部材に軸支され、他端が前記第1の歯部に対して軸支され、前記第1の歯部の回転方向に伸縮し、前記駆動手段は、前記第1の回転軸移動手段が行う前記第1の歯部の回転軸の移動に同期して伸縮することを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載の歩行支援装置を提供する。本発明によれば、二重関節の歯車をアクチュエータによって動的に偏心させ、これを駆動することにより歩行アシストに適するように変動過度特性を調整する。1実施形態の概要二重関節部50図4において、歯車54は、上腿連結部材26の下腿連結部材27に回転自在に軸支されており、歯車56は、下腿連結部材27に回転しないように固定されている。関節フレーム52は、歯車54と歯車56を回転自在に軸支しており、歯車54と歯車56の歯部がかみ合う位置に歯車54と歯車56を保持している。歯車54の表面には、連結アーム61が半径方向に固定されており、更に、連結アーム61は、連結軸62によってロッド63に軸支されている。図示しないが、ロッド63は膝関節アシストアクチュエータ18を構成しており、軸方向に移動する。そのため、膝関節アシストアクチュエータ18を駆動すると、ロッド63によって歯車54が回転し、これに連動して歯車56が回転し、上腿連結部材26に対して下腿連結部材27が屈曲する。図9aに示したように、歯車54は、中央にザグリ部75を有する貫通孔76が形成されている。ザグリ部75の内周側には、伸縮する偏心アクチュエータ73a~73dが十字状に設置されている。偏心アクチュエータ73b、73dは、固定軸55の両側に対向して配置されており、端部は、固定軸55の両側を挟持している。偏心アクチュエータ73a、73cは、偏心アクチュエータ73b、73dの軸線に対して垂直な方向において、固定軸55の両側に対向して配置されており、端部は、固定軸55の両側を挟持している。このように四方から固定軸55を挟持する偏心アクチュエータ73a~73dにおいて、例えば、偏心アクチュエータ73bを縮めて偏心アクチュエータ73dを伸ばすと、固定軸55は、図9bに示したように偏心アクチュエータ73bの方向に移動する。また、偏心アクチュエータ73b、73cを伸ばして、偏心アクチュエータ73a、73dを縮めると、固定軸55は、図9cに示したように偏心アクチュエータ73aと偏心アクチュエータ73dの間の方向に移動する。このように偏心アクチュエータ73a~73dを適当に駆動すると、偏心アクチュエータ73a~73dが固定軸55を挟持したまま伸縮するため、固定軸55を貫通孔76内で自由に移動することができる。そして、固定軸55は、歯車54の回転軸であるため、これによって、歯車54の回転軸を中心点80から貫通孔76内の任意の点に偏心させることができる。歯車56も同様に構成されており、歯車54と歯車56のかみ合いを維持しながらこれらを偏心させるために歯車54の固定軸55と歯車56の固定軸57は同期して同じ量だけ移動する。2実施形態の詳細図1は装着型ロボット1の装着状態を示した図である。装着型ロボット1は、装着者の腰部及び下肢に装着し、装着者の歩行を支援アシストするものである。装着型ロボット1は、腰部装着部21、上腿装着部22、下腿装着部23、足装着部24、上腿連結部材26、下腿連結部材27、制御装置2、つま先反力センサ10、踵反力センサ11、つま先姿勢センサ12、踵姿勢センサ13、腰姿勢センサ14、上腿姿勢センサ15、下腿姿勢センサ16、股関節アシストアクチュエータ17、膝関節アシストアクチュエータ18、足首関節アシストアクチュエータ19などを備えている。なお、腰部装着部21、制御装置2、腰姿勢センサ14以外は、左右の両足に設けられており、それぞれの検出値が出力されるようになっている。但し、つま先反力センサ10、踵反力センサ11については、反力の検出が不要である実施例の場合には、両センサに変えてつま先接地センサ、踵接地センサを備えるようにしてもよい。腰部装着部21は、装着者の腰部の周囲に取り付けられ装着型ロボット1を固定する。腰姿勢センサ14は、腰部装着部21に取り付けられ、ジャイロなどによって腰部の姿勢ロール角、ヨー角、ピッチ角を検出する。また、これらの角度を微分することにより、腰部の角速度や角加速度を求めることもできる。制御装置2は、腰部装着部21に取り付けられ、装着型ロボット1の動作を制御する。股関節アシストアクチュエータ17は、装着者の股関節と同じ高さに設けられており、腰部装着部21に対して上腿連結部材26を前後方向に駆動する。なお、股関節アシストアクチュエータ17を3軸アクチュエータとして横方向にも駆動するように構成することもできる。上腿連結部材26は、装着者の上腿部の外側に設けられた剛性を有する柱状部材であり、上腿装着部22によって装着者の上腿部に固定される。そして、上腿連結部材26は、股関節アシストアクチュエータ17によって駆動し、上腿部の運動を支援する。上腿装着部22は、外側が上腿連結部材26の内側に固定されており、内側が装着者の上腿に固定される。上腿姿勢センサ15は、上腿部の姿勢ロール角、ヨー角、ピッチ角を検出する。また、これらの角度を微分することにより、上腿部の角速度や角加速度を求めることもできる。膝関節アシストアクチュエータ18は、膝関節部に形成された後述の二重関節部50を駆動し、これによって下腿連結部材27を前後方向に運動させて装着者の下腿部の運動を支援する。下腿連結部材27は、装着者の下腿部の外側に設けられた剛性を有する柱状部材であり、下腿装着部23によって装着者の下腿部に固定される。そして、下腿連結部材27は、膝関節アシストアクチュエータ18によって駆動し、下腿部の運動を支援する。下腿装着部23は、外側が下腿連結部材27の内側に固定されており、内側が装着者の下腿に固定される。下腿姿勢センサ16は、下腿部の姿勢ロール角、ヨー角、ピッチ角を検出する。また、これらの角度を微分することにより、下腿部の角速度や角加速度を求めることもできる。足首関節アシストアクチュエータ19は、装着者の足首関節と同じ高さに設けられており、下腿連結部材27に対して足装着部24のつま先を上下する方向に駆動する。足装着部24は、装着者の足部足の甲、及び足裏に固定される。一般に、足指の付け根の関節は歩行の際に屈曲するが、足装着部24も足指の付け根の部分が足指に従って屈曲するようになっている。つま先姿勢センサ12と踵姿勢センサ13は、それぞれ、足装着部24の先端と後端に設置され、それぞれ、つま先と踵の姿勢ロール角、ヨー角、ピッチ角を検出する。また、これらの角度を微分することにより、つま先や踵の角速度や角加速度を求めることもできる。つま先反力センサ10は、足装着部24の足裏部前方に設置され、つま先の接地を検出すると共に、歩行面からの反力を検出する。踵反力センサ11は、足装着部24の足裏部後方に設置され、踵の接地を検出すると共に、歩行面からの反力を検出する。以上のように構成された装着型ロボット1は、股関節アシストアクチュエータ17、膝関節アシストアクチュエータ18、足首関節アシストアクチュエータ19を駆動することにより、装着者の歩行を支援する。図2は、装着型ロボット1のシステム構成を示した図である。制御装置2は、図示しないCPUCentralProcessingUnit、ROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemory、時間を計測する手段としての時計、記憶部7、各種インターフェースなどを備えた電子制御ユニットであり、装着型ロボット1の各部を電子制御する。制御装置2は、また、CPUで記憶部7に記憶された歩行支援プログラム等の各種プログラムを実行することにより構成される、センサ情報取得部3、各種パラメータ算出部4、歩行動作判定部5、歩行シーン判定部6、歩行アシスト力決定部8、オフセット量決定部9を備えている。センサ情報取得部3は、つま先反力センサ10~下腿姿勢センサ16の各センサから検出値を取得する。センサ情報取得部3で取得した各センサの検出値は、歩行動作の判定や、歩行シーンの判定や、歩行パラメータの算出等に使用される。各種パラメータ算出部4は、センサ情報取得部3で取得した検出値から、各関節の角度や位置を求めることで歩行パラメータ値重複歩調と重複歩距離を算出する。ここで、1側の踵が接地してから次に同側の踵が接地するまでの動作を重複歩といい、この重複歩における一連の動作を歩行周期という。そして、重複歩における踵の両接地点間の距離を重複歩距離といい、1分間当たりの重複歩数重複歩数/分を重複歩調という。歩行動作判定部5は、装着者の動作が屈伸運動や足踏み動作などの歩行以外の動作なのか、それとも実際に歩行している動作なのかを判定する。歩行シーン判定部6は、センサ情報取得部3で取得した検出値から、装着者の歩行している歩行シーンを判定する。判定対象となる歩行シーンとしては、歩行面種類平地、上り階段、下り階段、上り坂道、下り坂道の5種類のそれぞれに対して、前進歩行と後進歩行の歩行方向2種類があり、合計10の歩行シーンがある。歩行アシスト力決定部8は、左右両足のそれぞれに配置されている股関節アシストアクチュエータ17、膝関節アシストアクチュエータ18、足首関節アシストアクチュエータ19に出力させるアシスト力を決定し、これに従ってこれらアシストアクチュエータを駆動する。なお、アシスト力とは、装着型ロボット1がアシストアクチュエータを駆動して脚部に作用させるモーメントトルクである。オフセット量決定部9は、後に詳細に説明するように、二重関節部50が内蔵する歯車54図9の固定軸55に設置された偏心アクチュエータ73a~73d以下、特に区別しない場合は単に偏心アクチュエータ73と記すと歯車56に設置された同様の偏心アクチュエータ73を駆動して歯車54、歯車56の回転軸固定軸55、固定軸57を偏心させる。これによりオフセット量決定部9は、二重関節部50における膝関節アシストアクチュエータ18の単位動作量当たりの関節動作トルクや関節動作速度などの変動過度特性を調整する。図3は、二重関節部50の装着位置を説明するための図である。図3aは、正面図を示しており、図3bは、側面図を示している。なお、図3aでは、図を簡略化するため右足のみ装着しているが、両足に装着するものである。また、膝関節アシストアクチュエータ18は、省略してある。二重関節部50は、装着者の膝関節の位置に対応して形成されており、上腿連結部材26の下端と下腿連結部材27の上端を接合している。二重関節部50は、上腿連結部材26の下端側に軸支された円形の歯車54、下腿連結部材27の上端側に固定された円形の歯車56、及び、歯車54、歯車56を軸支する関節フレーム52を有している。歯車54と歯車56は、歯部ギアがかみ合って連動するようになっている。装着者が膝を曲げると、これにともなって二重関節部50も屈曲する。すると、上腿連結部材26に対する下腿連結部材27の回転中心は、上腿連結部材26と下腿連結部材27の軸線の交点となり、膝の屈曲にともなって前方に移動する。この動きが人体の膝の動きによく適合しており、二重関節部50は、膝の前後運動に良好に追従することができる。図4は、二重関節部50の構造を説明するための図である。なお、本実施の形態の二重関節部50は、後述する偏心アクチュエータ73で歯車54と歯車56の回転軸を偏心させるが、ここではまず歯車54と歯車56が偏心していない場合について説明し、後に、歯車54と歯車56が偏心した場合について説明する。上腿連結部材26の下端側下腿連結部材27側には、歯車54が固定軸55によって回転自在に軸支されている。図示しないが、歯車54の全周には歯部が形成されている。なお、歯部は歯車54の全周に形成されている必要はなく、少なくとも歯車56とかみ合う部分に形成されていればよい。一方、下腿連結部材27の上端側上腿連結部材26側には、固定軸57、及び固定軸57の周囲で120度おきに設けられた固定具60、60、60によって歯車56が固定されている。なお、図の煩雑化を避けるため、固定具60は、1つのみに符号を付している。下腿連結部材27に対する歯車56の回転は、固定具60によって規制されるため、歯車56は、下腿連結部材27に対して回転せず、下腿連結部材27と一体となって運動する。図示しないが、歯車56の全周には歯部が形成されている。なお、歯部は歯車56の全周に形成されている必要はなく、少なくとも歯車54とかみ合う部分に形成されていればよい。関節フレーム52は、板状の部材であり、歯車54の歯部と歯車56の歯部がかみ合って、お互いが連動する位置に歯車54と固定軸55を軸支している。このため、歯車54が関節フレーム52に対して回転すると、これにともなって歯車56も関節フレーム52に対して回転する。そして、歯車56は、下腿連結部材27に固定されているため、下腿連結部材27は、上腿連結部材26に対して回転することとなる。なお、図4では、歯車54、歯車56の片面側にだけ関節フレーム52を配設したが、対向する片面側にも関節フレーム52を設け、2枚の関節フレーム52で歯車54、歯車56を挟み込んでもよい。更に、2枚の関節フレーム52を連結して互いに固定すると、二重関節部50の強度を向上させることができる。連結アーム61は、歯車54の表面に固定されており、歯車54の半径方向に歯車54の外部まで延設されている。連結アーム61先端部分には、ロッド63の先端部分が連結軸62によって軸支されている。そして、ロッド63が伸縮すると連結アーム61を介して歯車54に力が伝達され、歯車54を回転させるトルクが発生する。ロッド63によるトルクによって歯車54が回転すると、歯車56が連動して回転し、これによって、下腿連結部材27が上腿連結部材26に対して回転する。このようにして、ロッド63を駆動することにより、二重関節部50を駆動し、下腿連結部材27を回転させ、屈曲運動させることができる。図5の各図は、膝関節アシストアクチュエータ18の構成、及び二重関節部50の動作を説明するための図である。図5aは、膝が伸びた状態での二重関節部50を示している。膝関節アシストアクチュエータ18は、ロッド駆動部64からロッド63を軸線方向に出し入れすることにより伸縮する。ロッド駆動部64は、例えば、ボールねじ、油圧、空気圧、人工筋肉例えばマッキベン型などを用いることができる。ロッド駆動部64の端部は、連結軸65によって、上腿連結部材26の股側に軸支されている。このため、膝関節アシストアクチュエータ18は、伸縮に従って上腿連結部材26に対する取り付け角度を自由に変化させることができる。膝関節アシストアクチュエータ18を動作させてロッド駆動部64がロッド63を引き込むと図5bに示したように膝関節アシストアクチュエータ18の長さが縮まる。すると、ロッド駆動部64は、上腿連結部材26に軸支されているため連結アーム61がロッド駆動部64側に引き寄せられて歯車54が回転し、これに連動して歯車56が歯車54と逆方向に回転する。そして、歯車54は、下腿連結部材27に固定されているため、下腿連結部材27が上腿連結部材26に対して膝を屈する方向に回転する。このようにして二重関節部50は、膝関節アシストアクチュエータ18によって駆動される。更に、ロッド駆動部64がロッド63を引き込むと、図5cに示したように下腿連結部材27が上腿連結部材26に対して膝を折り曲げる角度まで回転する。逆に、ロッド駆動部64がロッド63を送出すると、図5aに示したように上腿連結部材26と下腿連結部材27は、膝を伸ばした状態となる。図6の各図は、単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作トルクと関節動作速度を説明するための図である。図6aに示したように、固定軸55の中心を原点とし、原点から歯車56の中心方向にx軸、ロッド63の方向より詳細には、連結軸62がx軸から最も離れる方向にy軸を設定する。膝関節アシストアクチュエータ18を駆動してロッド63をx軸方向に移動させると歯車54が原点を中心に回転する。今、図に示したようにy軸と連結アーム61の成す角度をθとする。そして、θの入力可能角度、即ち、人体の膝構造を考えずに二重関節部50を機械的に動かせる角度をβ-β/2からβ/2までとし、必要関節駆動角度、即ち、膝の運動をアシストするのに要する角度をα-α/2からα/2までとする。θ=α/2が膝を伸ばした状態となる。なお、この入力可能角度と必要関節駆動角度は一例であって、入力可能角度はβ1からβ2まで、必要関節駆動角度はα1からα2まで、というように二重関節部50の構成や連結アーム61の基準取り付け角度によって各種値をとり得る。θが大きいほど関節角度は小さくなり膝を伸ばした状態になりθが小さいほど関節角度は大きくなる膝を屈曲した状態になる。図6bは、各θにおける単位アクチュエータ動作量当たりのトルク、即ち、ロッド63を単位量だけ駆動した場合に連結アーム61が歯車54に作用させるトルクの値を各θに渡ってプロットしたものである。図に示したように、当該トルクは、θが0に近いほどx軸から離れるほど大きくなり、θの絶対値が大きくなるほどx軸に近づくほど小さくなる。図6cは、各θにおける単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作速度、即ち、ロッド63を単位量だけ駆動した場合に連結アーム61が歯車54を回転させる速さを各θに渡ってプロットしたものである。図に示したように、当該トルクは、θが0に近いほどx軸から離れるほど小さくなり、θの絶対値が大きくなるほどx軸に近づくほど大きくなる。なお、単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作量も同様な特性となる。このようにθに応じてトルクと関節動作速度及び関節動作量が変化するため、例えば、ロッド63をより伸ばした位置θが大きい位置に連結アーム61及び連結軸62を設置すると、関節屈曲角度が小さい部分では、単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作速度が小さくなるとともに関節動作トルクが大きくなる。また、各節屈曲角度が大きい部分では、単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作速度が大きくなるとともに関節動作トルクが小さくなる。逆に、膝関節アシストアクチュエータ18をより縮めた位置θが小さい位置に連結アーム61及び連結軸62を設置すると、関節屈曲角度が少ない部分では、単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作速度が大きくなるとともに関節動作トルクが小さくなる。また、各節屈曲角度が大きい部分では、単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作速度が小さくなるとともに関節動作トルクが大きくなる。このように、二重関節部50は、連結アーム61の取り付け位置によって変動過度特性を持つため、例えば、二重関節部50の変動過度特性に合わせて膝関節アシストアクチュエータ18に歩行アシストに適した出力特性を持たせる必要が生じたり、連結アーム61に過負荷が作用する可能性が考えられるなど、変動過度特性が必ずしも歩行アシストに適したものとはならない。そこで、本実施の形態では、歯車54と歯車56の回転軸を偏心させることにより変動過度特性をより歩行アシストに適したものとする。図7の各図は、歯車54と歯車56の偏心の一例を説明するための図である。なお、歯車54と歯車56を偏心させる機構については後述する。図7aに示したように、歯車54では、固定軸55回転中心が歯車54の中心から-x方向にtの位置にオフセットして設けられ、歯車56も、固定軸57回転中心が歯車56の中心から-x方向にtの位置にオフセットして設けられている。このように歯車54と歯車56は、同じ方向に同じ量だけ偏心して関節フレーム52図示せずに軸支されている。そして、歯車54と歯車56は、同じ直径を有するため、このように偏心してもかみ合って回転することができる。角度βは、θの入力可能角度を示している。必要関節駆動角度αは、図6aと同様であり、図の煩雑化を避けるため省略してある。歯車54、歯車56は、偏心しているため歯車54の回転に伴って歯車54と歯車56のギア比が連続的に変化する。連結アーム61の回転にともなって歯車54の半径が大きくなる場合、歯車56の半径が小さくなるためギア比は大きくなる。逆に、連結アーム61の回転にともなって歯車54の半径が小さくなる場合、歯車56の半径が大きくなるためギア比は小さくなる。例えば、連結アーム61が、図7aで示した位置にある場合、歯車54の半径が最大であるためギア比が最大となっており、連結アーム61を何れの側に回転させてもギア比が小さくなる。図7bは、図7aのように歯車54、歯車56の回転軸を偏心させた場合の各θにおける単位アクチュエータ動作量当たりのトルク、即ち、ロッド63を単位量だけ駆動した場合に連結アーム61が歯車54に作用させるトルクの値を各θに渡ってプロットしたものである。図に示したように、当該トルクは、x軸と連結軸62の距離が変化するとともにギア比も変化するため、これらの効果を合成したものとなり例えばθが小さい側で小さくなる。図7cは、図7aのように歯車54、歯車56の回転軸を偏心させた場合の各θにおける単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作速度、即ち、ロッド63を単位量だけ駆動した場合に連結アーム61が歯車54を回転させる速さを各θに渡ってプロットしたものである。図に示したように、当該関節動作速度は、x軸と連結軸62の距離が変化するとともにギア比も変化するため、これらの効果を合成したものとなり例えばθが小さい側で大きくなる。図8の各図は、歯車54と歯車56の偏心の他の例を説明するための図である。図8aに示したように、歯車54では、固定軸55が歯車54の中心からx方向にtの位置にオフセットして設けられ、歯車56では、固定軸57が歯車56の中心からx方向にtの位置にオフセットして設けられている。このように歯車54と歯車56は、同じ方向に同じ量だけ偏心して関節フレーム52図示せずに軸支されている。そして、歯車54と歯車56は、同じ直径を有するため、このように偏心してもかみ合って回転することができる。角度βは、θの入力可能角度を示している。必要関節駆動角度αは、図6aと同様であり、図の煩雑化を避けるため省略してある。歯車54、歯車56は、偏心しているため歯車54の回転に伴って歯車54と歯車56のギア比が連続的に変化する。連結アーム61の回転にともなって歯車54の半径が大きくなる場合、歯車56の半径が小さくなるためギア比は大きくなる。逆に、連結アーム61の回転にともなって歯車54の半径が小さくなる場合、歯車56の半径が大きくなるためギア比は小さくなる。例えば、連結アーム61が、図8aで示した位置にある場合、歯車54の半径が最小であるためギア比が最小となっており、連結アーム61を何れの側に回転させてもギア比が大きくなる。図8bは、図8aのように歯車54、歯車56の回転軸を偏心させた場合の各θにおける単位アクチュエータ動作量当たりのトルク、即ち、ロッド63を単位量だけ駆動した場合に連結アーム61が歯車54に作用させるトルクの値を各θに渡ってプロットしたものである。図に示したように、当該トルクは、x軸と連結軸62の距離が変化するとともにギア比も変化するため、これらの効果を合成したものとなり例えばθが大きい側で大きくなる。図8cは、図8aのように歯車54、歯車56の回転軸を偏心させた場合の各θにおける単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作速度、即ち、ロッド63を単位量だけ駆動した場合に連結アーム61が歯車54を回転させる速さを各θに渡ってプロットしたものである。図に示したように、当該関節動作速度は、x軸と連結軸62の距離が変化するとともにギア比も変化するため、これらの効果を合成したものとなり例えばθが大きい側で小さくなる。図9の各図は、歯車54、歯車56の回転軸を偏心させる機構を説明するための図である。図9aは、歯車54の正面図上図と断面側面図下図を示している。なお、歯車54の外周に形成されている歯部は省略してある。歯車54は、歯車54の中心点80と同心にザグリ部75と貫通孔76が形成された円板形状を有している。ザグリ部75の内周面において、x軸方向には偏心アクチュエータ73b、73dの一端が設置され、y軸方向には偏心アクチュエータ73a、73cの一端が設置されている。なお、図示しないがx軸、y軸の配置は図6aと同じである。偏心アクチュエータ73a~73dの他端側は固定軸55を四方から挟持している。図9aは、固定軸55の中心と歯車54の中心点80が一致する位置に固定軸55が挟持されている。偏心アクチュエータ73は、例えば、ピエゾ効果、油圧、超音波などを用いて駆動され、長手方向に伸縮する。固定軸55に対して対向する2つの偏心アクチュエータ73は、オフセット量決定部9図2によって、一方が伸びた場合、他方がこれに同期して同じ量だけ縮むように駆動される。例えば、偏心アクチュエータ73dが長さmだけ伸びる場合、これに対向する偏心アクチュエータ73bが長さmだけ縮む。偏心アクチュエータ73dの伸びる速さと偏心アクチュエータ73bの縮む速さは同じになるように同期制御され、このため固定軸55は、偏心アクチュエータ73d、73bに挟持された状態で偏心アクチュエータ73bの方向に移動する。このようにして偏心アクチュエータ73a~73dを駆動することにより固定軸55は、貫通孔76内の任意の位置に移動する。固定軸55は、歯車54の回転軸であるため固定軸55が移動することにより歯車54が偏心する。また、図示しないが歯車56も同じ構成となっており、オフセット量決定部9は、歯車56に設置された偏心アクチュエータ73a~73dを駆動することにより歯車56を偏心させる。オフセット量決定部9は、歯車54の固定軸55と歯車56の固定軸57の距離が保たれるように歯車54の偏心アクチュエータ73と歯車56の偏心アクチュエータ73を同時に同期して駆動する。これにより、歯車54と歯車56のかみ合いが維持されたまま歯車54と歯車56が偏心する。図9bは、歯車54の偏心の一例を示した図である。偏心アクチュエータ73bは縮み、偏心アクチュエータ73dは伸びており、固定軸55は、中心点80から偏心アクチュエータ73bの方向に移動している。偏心アクチュエータ73a、73cは、縮んで固定軸55を挟持しながら偏心アクチュエータ73bの方に移動している。図9dは、歯車54の偏心の他の例を示した図である。この例では、偏心アクチュエータ73b、73cは伸び、偏心アクチュエータ73a、73dは縮んでおり、固定軸55は、中心点80から偏心アクチュエータ73d、及び偏心アクチュエータ73aの方向に移動している。以上は、一例であって、偏心アクチュエータ73を駆動することにより固定軸55を貫通孔76内で任意の位置に自由に移動することができ、偏心量と偏心角度を自在に変更することができる。なお、偏心量の調整は、歩行開始前にある角度に調整して固定し、その量を保ちながら歩行アシストを行ってもよいし、あるいは、歩行アシストを行っている最中にリアルタイムで行ってもよい。以上、歯車54と歯車56の偏心の例について説明したが、このように二重関節部50内のギアを偏心させることにより、例えば、関節角度が大きい関節を大きく曲げる時にギア比を大きくして必要なトルクを出力させたり、関節角度が小さい関節を伸ばしている時にギア比を小さくして動作速度を大きくする、といったようにギア比を無段階に可変させ、実際の四肢の運動の特性に合わせることが可能になる。また、ギアの偏心量、偏心角度を制御することによって、シチュエーションに合わせたよりきめ細かい制御を可能とし、膝関節アシストアクチュエータ18の最大発生トルクと動作速度の要求性能に更に余裕を持たせることが可能となるこのように、二重関節部50では、機械的な調整で特性を調整できるため膝関節アシストアクチュエータ18の最大発生トルクと動作速度の両立を廉価に得ることが可能となる。以上、本実施の形態の二重関節部50について説明したが、これによって次のような効果を得ることができる。1二重関節部50内の歯車54、歯車56を偏心させることにより歯車54と歯車56のギア比を歯車54の回転に伴って連続的に変化させることができる。2二重関節部50において、歯車54、歯車56の偏心量、及び連結アーム61の取り付け角度によって様々な変動過度特性を実現することができる。このため、低コストで実際の脚部の運動特性に合わせた特性を有するように二重関節部50を構成することができる。3二重関節部50の内部に設置する歯車54を駆動することで、関節動作に必要な膝関節アシストアクチュエータ18のストロークを短小化することができる。そのため、膝関節アシストアクチュエータ18として短いストロークの直動アクチュエータを用いることができる。また、膝関節アシストアクチュエータ18の取り付け位置を大きくオフセットすることがなくなるとともに関節周りの張り出しがなくなる。以上により二重関節部50の駆動機構が小型化できる。4図10に示した従来例では、a膝関節アシストアクチュエータ18の必要ストロークが長大、b単位アクチュエータ動作量当たりの関節動作角度の変動が大きく、屈曲角度が大きくなるにつれて動作角度当たりのアクチュエータ動作量が少なくなり、屈曲角度が大きい部分で関節トルクが出にくい、c膝頂点部にアクチュエータピボットが張り出して突起するため、作用点であるピボットが障害物に接触する可能性が高くなる、などの問題があるが、本実施の形態では、これらの問題を著しく軽減することができる。5図11に示した従来例では、a膝関節アシストアクチュエータ18の必要ストロークが長大、b屈曲時に関節内側に膝関節アシストアクチュエータ18が張り出し、椅子に座ることが困難になる、などの問題があるが、本実施の形態では、これらの問題を著しく軽減することができる。以上に説明した実施の形態により次のような構成を得ることができる。1上腿連結部材26は、歩行支援対象者の上腿部を支持する第1の支持部材として機能しており、歯車54の歯部は、第1の支持部材に軸支され、前記上腿部の膝関節に対応して形成された第1の歯部として機能している。下腿連結部材27は、前記膝関節に接合する下腿部を支持する第2の支持部材として機能しており、歯車56の歯部は、第2の支持部材に固定され、前記第1の歯部とかみ合って連動する第2の歯部として機能している。関節フレーム52は、歯車54と歯車56の回転軸を軸支しているため、前記第1の歯部の回転軸と前記第2の歯部の回転軸を軸支する歯部保持部材として機能している。歯車54に設置された偏心アクチュエータ73a~73dは、固定軸55を貫通孔76内で所定量だけ移動して偏心させるため、前記第1の歯部の回転軸を当該歯部に対して所定の量だけ移動する第1の回転軸移動手段として機能している。同様に歯車56に配置された偏心アクチュエータ73a~73dは、歯車54の偏心量と同じだけ歯車56を偏心させるため、前記第2の歯部の回転軸を当該歯部に対して前記所定の量だけ移動する第2の回転軸移動手段として機能している。膝関節アシストアクチュエータ18は、前記第1の歯部を駆動して回転させる駆動手段として機能している。なお、膝関節アシストアクチュエータ18の代わりにモータで歯車54を駆動することも可能である。2歯車54と歯車56の偏心アクチュエータ73a~73dは、歯車54と歯車56を同時に偏心させることにより歯車54と歯車56がかみ合いを維持するため、前記第1の回転軸移動手段と、前記第2の回転軸移動手段は、それぞれ、前記第1の回転軸と前記第2の回転軸を同時に移動している。3膝関節アシストアクチュエータ18は、ロッド駆動部64側が上腿連結部材26に軸支され、ロッド63側が連結アーム61を介して、あるいは直接歯車54に軸支されているため、前記駆動手段は、一端が前記第1の支持部材に軸支され、他端が前記第1の歯部に対して軸支され、前記第1の歯部の回転方向に伸縮する。そして、膝関節アシストアクチュエータ18は、歯車54を偏心させる際に伸縮して整合性を保つため、前記駆動手段は、前記第1の回転軸移動手段が行う前記第1の歯部の回転軸の移動に同期して伸縮している。