"ロボットであって、前記ロボットの各部に主電源を供給する主電源部と、サーボモータと、前記サーボモータの回転角度を検出すると共に前記回転角度に関するエンコーダデータを記憶するエンコーダ部と、前記主電源部と並列に前記エンコーダ部に接続されて前記エンコーダ部にバックアップ電源を供給する内部電池を含む内部バックアップ電源部と、を有するロボット本体部と、前記ロボット本体部の外部に設けられ、前記ロボット本体部と接続された状態において前記主電源部と並列に前記エンコーダ部に接続されて前記エンコーダ部にバックアップ電源を供給する外部電池を含む外部バックアップ電源部と、を備え、前記主電源部による前記エンコーダ部への供給電圧Vsは前記外部バックアップ電源部による前記エンコーダ部への供給電圧Vbat1より大きく、前記供給電圧Vbat1は前記内部バックアップ電源部による前記エンコーダ部への供給電圧Vbat2より大きく、前記供給電圧Vbat2は前記エンコーダ部の最低動作電圧Vsysより大きい、ロボット。請求項1に記載のロボットであって、前記エンコーダ部は、前記主電源部からの電源供給が停止している状態において、前記外部バックアップ電源部と前記ロボット本体部とが接続状態から非接続状態となったときに、接続異常を報知するエンコーダ報知部を有する、ロボット。請求項2に記載のロボットであって、前記エンコーダ報知部は、前記エンコーダ部に供給される電源電圧が、前記内部バックアップ電源部による前記エンコーダ部への供給電圧Vbat2より大きく前記外部バックアップ電源部による前記エンコーダ部への供給電圧Vbat1より小さい第1の境界電圧Verr1より大きいときには前記接続状態に対応する第1の状態となり、前記第1の境界電圧Verr1より小さいときには前記非接続状態に対応する第2の状態となる、ロボット。請求項1ないし請求項3のいずれかに記載のロボットであって、前記外部バックアップ電源部は、前記主電源部からの電源供給が行われている状態において、前記外部バックアップ電源部と前記ロボット本体部とが接続状態から非接続状態となったときに、接続異常を報知する外部報知部を有する、ロボット。請求項4に記載のロボットであって、前記外部報知部は、前記外部電池から前記エンコーダ部への供給電圧Vbat1と同一の電圧が供給されると共に、前記外部バックアップ電源部と前記ロボット本体部とが接続された状態において前記ロボット本体部を介して前記主電源部から前記エンコーダ部への供給電圧Vsと同一の電圧が供給され、前記外部報知部に供給される電源電圧が、前記供給電圧Vbat1より大きく前記供給電圧Vsより小さい第2の境界電圧Verr2より大きいときには前記接続状態に対応する第3の状態となり、前記第2の境界電圧Verr2より小さいときには前記非接続状態に対応する第4の状態となる、ロボット。エンコーダデータの保持を確実にするため、バックアップ用電池は定期的に交換される。従来、バックアップ用電池はロボット本体部内に設けられているため、ロボット本体部の設置位置によっては、バックアップ用電池の交換作業が困難な場合があった。また、バックアップ用電池の交換作業の容易化のために、ロボット本体部の外部にバックアップ用電池を設けることも考えられるが、このようにすると、例えばケーブルの断線やコネクタ抜けによってバックアップ用電池とロボット本体部とが非接続状態となってバックアップ用電池からエンコーダ部への給電が絶たれ、エンコーダデータを保持できない事態が発生するおそれがあった。本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、ロボットにおいて、エンコーダデータを確実に保持しつつ、バックアップ用電池の交換作業の容易化を図ることができる技術を提供することを目的とする。上記課題の少なくとも一部を解決するために、本発明は、以下の形態または適用例として実現することが可能である。[適用例1]ロボットであって、前記ロボットの各部に主電源を供給する主電源部と、サーボモータと、前記サーボモータの回転角度を検出すると共に前記回転角度に関するエンコーダデータを記憶するエンコーダ部と、前記主電源部と並列に前記エンコーダ部に接続されて前記エンコーダ部にバックアップ電源を供給する内部電池を含む内部バックアップ電源部と、を有するロボット本体部と、前記ロボット本体部の外部に設けられ、前記ロボット本体部と接続された状態において前記主電源部と並列に前記エンコーダ部に接続されて前記エンコーダ部にバックアップ電源を供給する外部電池を含む外部バックアップ電源部と、を備え、前記主電源部による前記エンコーダ部への供給電圧Vsは前記外部バックアップ電源部による前記エンコーダ部への供給電圧Vbat1より大きく、前記供給電圧Vbat1は前記内部バックアップ電源部による前記エンコーダ部への供給電圧Vbat2より大きく、前記供給電圧Vbat2は前記エンコーダ部の最低動作電圧Vsysより大きい、ロボット。このロボットは、主電源部の状態や外部バックアップ電源部とロボット本体部との接続に関する状態がどのような状態であっても、主電源部と外部バックアップ電源部と内部バックアップ電源部とのいずれかの電源からエンコーダ部に最低動作電圧Vsysを超える電源が供給されるため、エンコーダデータを確実に保持することができる。また、主電源部によるエンコーダ部への供給電圧Vsは、外部バックアップ電源部によるエンコーダ部への供給電圧Vbat1および内部バックアップ電源部によるエンコーダ部への供給電圧Vbat2より大きいため、主電源部が入状態にあるときには、エンコーダ部への電源供給は主電源部により行われ、内部電池も外部電池も消耗することはない。また、外部バックアップ電源部の供給電圧Vbat1は内部バックアップ電源部の供給電圧Vbat2より大きいため、主電源部が切状態にあるときでも、外部バックアップ電源部とロボット本体部とが接続状態にあるときには、エンコーダ部への電源供給は外部バックアップ電源部により行われ、外部電池は消耗するが内部電池は消耗することはない。エンコーダ部への電源供給が内部バックアップ電源部により行われるのは、主電源部が切状態にあり、かつ、外部バックアップ電源部とロボット本体部とが非接続状態にあるときのみである。すなわち、外部バックアップ電源部をロボット本体部に正常に接続している限り、内部電池が消耗することはない。従って、ロボット本体部内に設置された内部電池の交換頻度をきわめて少なくすることができる。他方、外部バックアップ電源部はロボット本体部の外部に設けられるため、ロボット本体部の設置位置とは独立して、例えば外部電池の交換作業を容易に行うことができるような位置に設置することができる。従って、このロボットでは、エンコーダ部のエンコーダデータを確実に保持しつつ、バックアップ用電池の交換作業の容易化を図ることができる。[適用例2]適用例1に記載のロボットであって、前記エンコーダ部は、前記主電源部からの電源供給が停止している状態において、前記外部バックアップ電源部と前記ロボット本体部とが接続状態から非接続状態となったときに、接続異常を報知するエンコーダ報知部を有する、ロボット。このロボットは、エンコーダ部が、主電源部からの電源供給が停止している状態において外部バックアップ電源部とロボット本体部とが接続状態から非接続状態となったときに、接続異常を報知するエンコーダ報知部を有している。そのため、主電源部からの電源供給が停止している状態において、外部バックアップ電源部とロボット本体部との非接続状態を管理者等に検知させることができ、内部バックアップ電源部によるエンコーダ部への電源供給時間を最小限に抑えて内部電池の消耗を抑制することができる。[適用例3]適用例2に記載のロボットであって、前記エンコーダ報知部は、前記エンコーダ部に供給される電源電圧が、前記内部バックアップ電源部による前記エンコーダ部への供給電圧Vbat2より大きく前記外部バックアップ電源部による前記エンコーダ部への供給電圧Vbat1より小さい第1の境界電圧Verr1より大きいときには前記接続状態に対応する第1の状態となり、前記第1の境界電圧Verr1より小さいときには前記非接続状態に対応する第2の状態となる、ロボット。このロボットは、エンコーダ報知部が、主電源部からの電源供給が停止している状態において外部バックアップ電源部とロボット本体部とが接続状態から非接続状態となったときに、接続状態に対応する第1の状態から非接続状態に対応する第2の状態となるため、接続異常を報知することができる。[適用例4]適用例1ないし適用例3のいずれかに記載のロボットであって、前記外部バックアップ電源部は、前記主電源部からの電源供給が行われている状態において、前記外部バックアップ電源部と前記ロボット本体部とが接続状態から非接続状態となったときに、接続異常を報知する外部報知部を有する、ロボット。このロボットは、外部バックアップ電源部が、主電源部からの電源供給が行われている状態において、外部バックアップ電源部とロボット本体部とが接続状態から非接続状態となったときに、接続異常を報知する外部報知部を有している。そのため、主電源部からの電源供給が行われている状態において、外部バックアップ電源部とロボット本体部との非接続状態を管理者等に検知させることができ、内部バックアップ電源部によるエンコーダ部への電源供給が行われる事態の発生を抑制することができる。[適用例5]適用例4に記載のロボットであって、前記外部報知部は、前記外部電池から前記エンコーダ部への供給電圧Vbat1と同一の電圧が供給されると共に、前記外部バックアップ電源部と前記ロボット本体部とが接続された状態において前記ロボット本体部を介して前記主電源部から前記エンコーダ部への供給電圧Vsと同一の電圧が供給され、前記外部報知部に供給される電源電圧が、前記供給電圧Vbat1より大きく前記供給電圧Vsより小さい第2の境界電圧Verr2より大きいときには前記接続状態に対応する第3の状態となり、前記第2の境界電圧Verr2より小さいときには前記非接続状態に対応する第4の状態となる、ロボット。このロボットは、外部報知部が、主電源部からの電源供給が行われている状態において外部バックアップ電源部とロボット本体部とが接続状態から非接続状態となったときに、接続状態に対応する第3の状態から非接続状態に対応する第4の状態となるため、接続異常を報知することができる。なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、ロボット、ロボットシステム、ロボットまたはロボットシステム用の電源装置、等の態様で実現することができる。次に、本発明の実施の形態を実施例に基づいて以下の順序で説明する。A.実施例:A-1.ロボットの構成:A-2.エンコーダ部への電源供給:A-3.接続異常報知:B.変形例:A.実施例:A-1.ロボットの構成:図1は、本発明の実施例におけるロボット10の概略構成を示す説明図である。ロボット10は、ロボット本体部100と、ロボット制御装置200以下、単に制御装置200と呼ぶと、外部バックアップ電源部400と、を備えている。本実施例のロボット本体部100は、多関節型の産業用ロボットである。ロボット本体部100は、工場等の設置場所サイトに固定されるベース部101と、水平方向に旋回可能にベース部101に支持されたショルダ部102と、鉛直方向に旋回可能にショルダ部102に下端が支持された下アーム103と、鉛直方向に旋回可能に下アーム103の先端に略中央部が支持された上アーム104と、鉛直方向に旋回可能に上アーム104の先端に支持された手首105と、を有している。手首105の先端には、手首105の円周方向に回転可能なフランジ部106が設けられている。フランジ部106には、例えばワークを把持するハンド図示せずが取り付けられる。制御装置200は、制御ケーブル230を介してロボット本体部100と接続されており、ロボット本体部100に主電源を供給したり、ロボット本体部100を制御したりする。制御装置200は、CPUとメモリとを有するコンピュータにより構成されており、CPUがメモリに記憶された所定のコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、ロボット本体部100を制御する制御装置として機能する。制御装置200には、ロボット本体部100の動作のプログラミングを行うためのティーチングペンダント300が接続されている。外部バックアップ電源部400は、ロボット本体部100の外部に設けられ、ロボット本体部100と接続された状態においてロボット本体部100の有するエンコーダ部後述にバックアップ電源を供給するバックアップ電源装置である。外部バックアップ電源部400は、ロボット本体部100と接続するための電源ケーブル420を有している。外部バックアップ電源部400は、電源ケーブル420の長さを調整することにより、設置場所をロボット本体部100の設置場所から独立して自由に設定することができる。外部バックアップ電源部400は、例えば制御装置200の近くに設置される。図2は、ロボット10の概略構成を示すブロック図である。図2では、ロボット10の構成の内、本実施例の説明に関連する構成を図示し、本実施例の説明に関連しない構成は適宜図示を省略している。図2に示すように、制御装置200は、ロボット10の各部に主電源を供給する主電源部210を有している。主電源部210は、ロボット本体部100の設置場所例えば工場の電源システムから給電を受ける。ロボット本体部100は、上述したロボット本体部100の各パーツの接続位置に設けられた回転関節を駆動する1つまたは複数のサーボモータ110を有している。各サーボモータ110には、制御ケーブル230を介して、主電源部210から駆動電源が供給される。主電源部210から各サーボモータ110への供給電圧は、例えば200ボルトである。ロボット本体部100は、また、各サーボモータ110の回転角度を検出するエンコーダ部120を有している。エンコーダ部120の最低動作電圧はVsysである。エンコーダ部120は、検出した回転角度に関するエンコーダデータを記憶するエンコーダデータ記憶部122を含んでいる。エンコーダデータは、例えば、制御装置200による制御上の各回転関節の回転角度とロボット本体部100の実際の回転角度とのずれを調整する校正値キャリブレーションデータや、各回転関節の現在の回転角度を示す現在角度値を含んでいる。エンコーダ部120は、また、エンコーダ報知部124を含んでいる。主電源部210が切状態にあるときにおいて、エンコーダ報知部124は、エンコーダ部120への供給電圧が、所定の第1の境界電圧Verr1より大きいときに、ロボット本体部100と外部バックアップ電源部400とが接続された状態に対応する第1の状態となり、第1の境界電圧Verr1より小さいときに、ロボット本体部100と外部バックアップ電源部400とが接続されていない状態に対応する第2の状態となる。エンコーダ報知部124の動作については、後に詳述する。エンコーダ部120と主電源部210との間には、制御ケーブル230およびロボット本体部100内に設けられた電源供給線160等により、電源供給路が形成されており、主電源部210からエンコーダ部120への電源供給路には、逆流防止ダイオード132が配置されている。主電源部210からエンコーダ部120への供給電圧Vsは、例えば5ボルトである。ロボット本体部100は、さらに、後述する所定の状態においてエンコーダ部120にバックアップ電源を供給する回路である内部バックアップ電源部140を有している。内部バックアップ電源部140は、電源供給線160に接続されている。そのため、内部バックアップ電源部140は、主電源部210と並列にエンコーダ部120に接続されていることとなる。内部バックアップ電源部140は、互いに直列接続された内部電池142と電圧調整ダイオード144と逆流防止ダイオード146とを含んでいる。電圧調整ダイオード144は、内部バックアップ電源部140によるエンコーダ部120への供給電圧を所定の値Vbat2に調整する。ロボット本体部100は、また、電源供給線160に接続されたコネクタ150を有している。コネクタ150は、外部バックアップ電源部400と接続するためのコネクタである。外部バックアップ電源部400の電源ケーブル420の先端には、ロボット本体部100のコネクタ150と嵌合可能なコネクタ422が設けられている。外部バックアップ電源部400のコネクタ422とロボット本体部100のコネクタ150とが嵌合することにより、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが接続状態となる。また、コネクタ422とコネクタ150との嵌合を解除することにより、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが非接続状態となる。なお、例えば電源ケーブル420が切断された場合等にも外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とは非接続状態となる。外部バックアップ電源部400は、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが接続状態にあるときに、主電源部210および内部バックアップ電源部140と並列にエンコーダ部120に接続される。外部バックアップ電源部400は、後述する所定の状態においてエンコーダ部120にバックアップ電源を供給する回路として、互いに直列に接続された外部電池402と逆流防止ダイオード404とを有している。外部バックアップ電源部400によるエンコーダ部120への供給電圧はVbat1である。外部バックアップ電源部400は、また、外部報知部410を有している。外部報知部410には、外部電池402からエンコーダ部120への供給電圧Vbat1と同一の電圧が供給される。また、外部報知部410には、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが接続状態にあるときには、ロボット本体部100を介して主電源部210からエンコーダ部120への供給電圧Vsと同一の電圧が供給される。外部報知部410は、互いに直列接続された電流調整用の抵抗414とLED412とを含んでいる。LED412は、印加電圧が第2の境界電圧Verr2より大きいときに点灯し、境界電圧Verr2より小さいときに消灯する。ここで、本実施例では、図2に示すように、主電源部210によるエンコーダ部120への供給電圧Vsと、エンコーダ部120の最低動作電圧Vsysと、内部バックアップ電源部140によるエンコーダ部120への供給電圧Vbat2と、外部バックアップ電源部400によるエンコーダ部120への供給電圧Vbat1と、エンコーダ報知部124における第1の境界電圧Verr1と、外部報知部410における第2の境界電圧Verr2との関係は、電圧Vsys<電圧Vbat2<電圧Verr1<電圧Vbat1<電圧Verr2<電圧Vsとなっている。A-2.エンコーダ部への電源供給:図3は、ロボット10の各状態におけるエンコーダ部120への電源供給態様と接続異常報知態様とを示す説明図である。また、図4ないし図7は、ロボット10の各状態における電源供給経路を示す説明図である。本実施例では、主電源部210の状態入オン状態または切オフ状態と、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100との接続に関する状態接続状態または非接続状態とにより、状態A-Dの4つの状態を規定する。すなわち、図3に示すように、主電源部210が入状態にあり、かつ、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが接続状態にある状態を状態Aと呼び、主電源部210が切状態にあり、かつ、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが接続状態にある状態を状態Bと呼び、主電源部210が入状態にあり、かつ、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが非接続状態にある状態を状態Cと呼び、主電源部210が切状態にあり、かつ、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが非接続状態にある状態を状態Dと呼ぶ。以下、ロボット10の各状態におけるエンコーダ部120への電源供給態様について説明する。図4には、状態A主電源部210:入、外部バックアップ電源部400:接続における電源供給経路を示している。状態Aにおいては、エンコーダ部120に給電可能な電源として、主電源部210と、内部バックアップ電源部140と、外部バックアップ電源部400との3つが存在する。上述したように、主電源部210によるエンコーダ部120への供給電圧Vsは、内部バックアップ電源部140によるエンコーダ部120への供給電圧Vbat2および外部バックアップ電源部400によるエンコーダ部120への供給電圧Vbat1より大きいため電圧Vbat2<電圧Vbat1<電圧Vs、状態Aでは図4において太い一点鎖線で示すように、エンコーダ部120への電源供給は主電源部210により行われる図3参照。主電源部210によるエンコーダ部120への供給電圧Vsは、エンコーダ部120の最低動作電圧Vsysより大きいため電圧Vsys<電圧Vs、エンコーダ部120は動作してエンコーダデータ記憶部122に記憶されたエンコーダデータを保持する。状態Aにおいては、内部電池142も外部電池402も消耗することはない。図5には、状態B主電源部210:切、外部バックアップ電源部400:接続における電源供給経路を示している。状態Bにおいては、主電源部210からの電源供給が停止されているため、エンコーダ部120に給電可能な電源は、内部バックアップ電源部140と外部バックアップ電源部400との2つである。上述したように、外部バックアップ電源部400によるエンコーダ部120への供給電圧Vbat1は、内部バックアップ電源部140によるエンコーダ部120への供給電圧Vbat2より大きいため電圧Vbat2<電圧Vbat1、状態Bでは図5において太い一点鎖線で示すように、エンコーダ部120への電源供給は外部バックアップ電源部400の外部電池402により行われる図3参照。外部バックアップ電源部400によるエンコーダ部120への供給電圧Vbat1は、エンコーダ部120の最低動作電圧Vsysより大きいため電圧Vsys<電圧Vbat1、エンコーダ部120は動作してエンコーダデータ記憶部122に記憶されたエンコーダデータを保持する。状態Bにおいては、外部電池402は消耗するが、内部電池142が消耗することはない。図6には、状態C主電源部210:入、外部バックアップ電源部400:非接続における電源供給経路を示している。状態Cにおいては、外部バックアップ電源部400によるエンコーダ部120への電源供給は不可能であるため、エンコーダ部120に給電可能な電源は、主電源部210と内部バックアップ電源部140との2つである。上述したように、主電源部210によるエンコーダ部120への供給電圧Vsは、内部バックアップ電源部140によるエンコーダ部120への供給電圧Vbat2より大きいため電圧Vbat2<電圧Vs、状態Cでは図6において太い一点鎖線で示すように、エンコーダ部120への電源供給は主電源部210により行われる図3参照。主電源部210によるエンコーダ部120への供給電圧Vsは、エンコーダ部120の最低動作電圧Vsysより大きいため電圧Vsys<電圧Vs、エンコーダ部120は動作してエンコーダデータ記憶部122に記憶されたエンコーダデータを保持する。状態Cにおいては、内部電池142も外部電池402も消耗することはない。図7には、状態D主電源部210:切、外部バックアップ電源部400:非接続における電源供給経路を示している。状態Dにおいては、主電源部210からの電源供給が停止されており、かつ、外部バックアップ電源部400による電源供給も不可能であるため、エンコーダ部120に給電可能な電源は、内部バックアップ電源部140のみである。従って、状態Dでは図7において太い一点鎖線で示すように、エンコーダ部120への電源供給は内部バックアップ電源部140の内部電池142により行われる図3参照。内部バックアップ電源部140によるエンコーダ部120への供給電圧Vbat2は、エンコーダ部120の最低動作電圧Vsysより大きいため電圧Vsys<電圧Vbat2、エンコーダ部120は動作してエンコーダデータ記憶部122に記憶されたエンコーダデータを保持する。状態Dにおいては、内部電池142は消耗するが、外部電池402が消耗することはない。なお、外部バックアップ電源部400の外部電池402の交換の際には、エンコーダ部120への電源供給は内部バックアップ電源部140により行われる。そのため、このときにも内部電池142は消耗する。ただし、外部電池402の交換作業は短時間で実行可能であるため、内部電池142の消耗量はごくわずかである。以上説明したように、本実施例のロボット10では、主電源部210の状態入状態または切状態や外部バックアップ電源部400とロボット本体部100との接続に関する状態接続状態または非接続状態がどのような状態であっても、いずれかの電源からエンコーダ部120に最低動作電圧Vsysを超える電源が供給されるため、エンコーダデータを確実に保持することができる。また、主電源部210によるエンコーダ部120への供給電圧Vsは、外部バックアップ電源部400によるエンコーダ部120への供給電圧Vbat1および内部バックアップ電源部140によるエンコーダ部120への供給電圧Vbat2より大きいため、主電源部210が入状態にあるときには上記状態AおよびC、エンコーダ部120への電源供給は主電源部210により行われ、内部電池142も外部電池402も消耗することはない。また、外部バックアップ電源部400の供給電圧Vbat1は内部バックアップ電源部140の供給電圧Vbat2より大きいため、主電源部210が切状態にあるときでも、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが接続状態にあるときには上記状態B、エンコーダ部120への電源供給は外部バックアップ電源部400により行われ、外部電池402は消耗するが内部電池142は消耗することはない。エンコーダ部120への電源供給が内部バックアップ電源部140により行われるのは、主電源部210が切状態にあり、かつ、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが非接続状態にあるとき上記状態Dのみである。すなわち、外部バックアップ電源部400をロボット本体部100に正常に接続している限り、内部電池142が消耗することはない。従って、ロボット本体部100内に設置された内部電池142の交換頻度をきわめて少なくすることができる。他方、外部バックアップ電源部400はロボット本体部100の外部に設けられるため、ロボット本体部100の設置位置とは独立して、外部電池402の交換作業を容易に行うことができるような位置に設置することができる。従って、本実施例のロボット10では、エンコーダ部120のエンコーダデータを確実に保持しつつ、バックアップ用電池の交換作業の容易化を図ることができる。A-3.接続異常報知:次に、ロボット10の各状態における接続異常報知態様について説明する。ここで、接続異常報知とは、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが非接続状態にあることをロボット10の管理者等に報知することを意味する。図4に示す状態A主電源部210:入、外部バックアップ電源部400:接続では、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが接続状態にあるため、接続異常報知は行われない図3参照。すなわち、状態Aでは、エンコーダ部120への電源供給は主電源部210により行われるが、この供給電圧Vsはエンコーダ報知部124の第1の境界電圧Verr1より大きいため電圧Verr1<電圧Vs、エンコーダ報知部124はロボット本体部100と外部バックアップ電源部400とが接続された状態に対応する第1の状態となる。エンコーダ報知部124の第1の状態は、例えば、異常報知ランプの消灯状態や異常報知スピーカの音声非出力状態であってもよいし、制御装置200への異常信号非出力状態であってもよい。また、図4に示すように、状態Aにおいては、主電源部210から外部バックアップ電源部400の外部報知部410に、ロボット本体部100を介して、主電源部210によるエンコーダ部120への供給電圧Vsと同一の電圧が供給される。上述したように、主電源部210による供給電圧Vsは、外部報知部410における第2の境界電圧Verr2より大きいため電圧Verr2<電圧Vs、外部報知部410のLED412は点灯状態となる図3参照。主電源部210による電源供給が行われている状態におけるLED412の点灯状態は、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが接続された状態に対応しており、本発明における第3の状態に相当する。なお、本実施例では、外部報知部410のLED412に対して、ロボット本体部100からではなく、主電源部210から電源が供給されるため、比較的内部スペースが制限されたロボット本体部100における設置部品の増大を抑制することができる。図5に示す状態B主電源部210:切、外部バックアップ電源部400:接続では、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが接続状態にあるため、接続異常報知は行われない図3参照。すなわち、状態Bでは、エンコーダ部120への電源供給は外部バックアップ電源部400により行われるが、この供給電圧Vbat1はエンコーダ報知部124の第1の境界電圧Verr1より大きいため電圧Verr1<電圧Vbat1、エンコーダ報知部124はロボット本体部100と外部バックアップ電源部400とが接続された状態に対応する第1の状態となる。エンコーダ報知部124の第1の状態は、例えば、異常報知ランプの消灯状態や異常報知スピーカの音声非出力状態であってもよいし、制御装置200への異常信号非出力状態であってもよい。また、状態Bでは、外部報知部410には外部電池402により電圧Vbat1が印加されているが、上述したように、外部電池402の電圧Vbat1は、外部報知部410における第2の境界電圧Verr2より小さいため電圧Vbat1<電圧err2、外部報知部410のLED412は消灯状態となる図3参照。図6に示す状態C主電源部210:入、外部バックアップ電源部400:非接続では、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが非接続状態にあるため、外部バックアップ電源部400による接続異常報知が行われる図3参照。すなわち、状態Cでは、外部報知部410には外部電池402により電圧Vbat1が印加されているが、上述したように、外部電池402の電圧Vbat1は、外部報知部410における第2の境界電圧Verr2より小さいため電圧Vbat1<電圧err2、外部報知部410のLED412は消灯状態となる図3参照。本実施例のロボット10において、主電源部210による電源供給が行われている状態におけるLED412の消灯状態は、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが接続されていないことを示す。これにより、管理者等は、主電源部210が入状態にあるときに、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが接続されていないことを検知することができる。なお、主電源部210による電源供給が行われている状態におけるLED412の消灯状態は、本発明における第4の状態に相当する。なお、状態Cにおいては、エンコーダ部120への電源供給は主電源部210により行われるが、この供給電圧Vsはエンコーダ報知部124の第1の境界電圧Verr1より大きいため電圧Verr1<電圧Vs、エンコーダ報知部124はロボット本体部100と外部バックアップ電源部400とが接続された状態に対応する第1の状態となる。すなわち、状態Cでは、エンコーダ報知部124による接続異常報知は行われない。図7に示す状態D主電源部210:切、外部バックアップ電源部400:非接続では、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが非接続状態にあるため、エンコーダ報知部124による接続異常報知が行われる図3参照。すなわち、状態Dでは、エンコーダ部120への電源供給は内部バックアップ電源部140により行われるが、この供給電圧Vbat2はエンコーダ報知部124の第1の境界電圧Verr1より小さいため電圧Vbat2<電圧Verr1、エンコーダ報知部124はロボット本体部100と外部バックアップ電源部400とが接続されていない状態に対応する第2の状態となる。エンコーダ報知部124の第2の状態は、例えば、異常報知ランプの点灯状態や異常報知スピーカの音声出力状態であってもよいし、制御装置200への異常信号出力状態であってもよい。エンコーダ報知部124の第2の状態が、制御装置200への異常信号出力状態である場合には、次に主電源部210が入状態になったときに、例えば制御装置200は異常信号に基づきモニタに接続異常を表示する。これらの接続異常報知により、管理者等は、主電源部210が切状態にあるときに、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが接続されていないことを検知することができる。なお、状態Dでは、外部報知部410には外部電池402により電圧Vbat1が印加されているが、上述したように、外部電池402の電圧Vbat1は、外部報知部410における第2の境界電圧Verr2より小さいため電圧Vbat1<電圧err2、外部報知部410のLED412は消灯状態となる図3参照。以上説明したように、本実施例のロボット10では、エンコーダ部120が、主電源部210からの電源供給が停止している状態において外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが接続状態から非接続状態となったときに、接続異常を報知するエンコーダ報知部124を有している。そのため、主電源部210からの電源供給が停止している状態において、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100との非接続状態を管理者等に検知させることができ、内部バックアップ電源部140によるエンコーダ部120への電源供給時間を最小限に抑えて内部電池142の消耗を抑制することができる。また、本実施例のロボット10では、外部バックアップ電源部400が、主電源部210からの電源供給が行われている状態において、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが接続状態から非接続状態となったときに、接続異常を報知する外部報知部410を有している。そのため、主電源部210からの電源供給が行われている状態においても、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100との非接続状態を管理者等に検知させることができ、内部バックアップ電源部140によるエンコーダ部120への電源供給が行われる事態の発生を抑制することができる。なお、外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが非接続状態になる原因は、主にコネクタ150,422の抜けや電源ケーブル420の断線であり、これらはロボット10の稼働中、つまり、主電源部210が入状態にあるときに発生する可能性が高い。主電源部210が入状態にあるときに外部バックアップ電源部400とロボット本体部100とが非接続状態になっても、エンコーダ部120への電源供給は主電源部210により行われるため上記状態C参照、内部バックアップ電源部140の内部電池142が消耗することはない。また、外部バックアップ電源部400のLED412により、非接続状態を報知する異常報知が行われるため、稼働中のロボット10を管理する管理者等によって接続異常が早急に検知される可能性が高い。さらに、仮にロボット10の稼働終了まで接続異常が検知されなかった場合にも、主電源部210の入状態から切状態への移行は管理者等により行われるのが通常であり、主電源部210の切状態への移行に伴いエンコーダ報知部124による接続異常報知が実行されるため、管理者等により接続異常が検知される可能性は高い。そのため、ロボット本体部100内に設置された内部電池142は、ロボット10の寿命に照らせば、実質的には交換を必要としないことが多いと考えられる。B.変形例:なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。上記実施例におけるロボット10の構成は、あくまで一例であり、種々変形可能である。例えば、上記各実施例では、ロボット本体部100は多関節型の産業用ロボットであるとしているが、ロボット本体部100が単関節型ロボットであるとしてもよい。また、上記実施例では、主電源部210は制御装置200に含まれるとしているが、主電源部210は制御装置200から独立した構成であるとしてもよい。また、上記実施例において、エンコーダ報知部124や外部報知部410は必須の構成要素ではない。また、上記実施例では、主電源部210からの電源供給が行われているときには、外部報知部410はLED412が点灯状態状態Aから消灯状態状態Cになることにより接続異常を報知するものとしているが、反対に外部報知部410はLED412が消灯状態から点灯状態になることにより接続異常を報知するものとしてもよい。あるいは、外部報知部410は、LED412に代えて、例えば他の光源による報知手段や音声による報知手段といった他の報知手段により接続異常を報知するものとしてもよい。また、上記実施例において、ソフトウェアによって実現した機能は、ハードウェアによって実現するものとしてもよく、その逆も可能である。"