"一対の端縁と一対の側縁とを備えるワークの端縁側部分を挟持する一対のジョーと、一対のジョーの間に配置されてワークと当接する金型と、各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更するための複数の制御軸とを有するストレッチフォーミング装置であって、ジョーを回転させてワークを部分的に伸ばすためのジョーの回転中心線を作業者に設定させるための回転中心線設定手段と、回転中心線設定手段を介して作業者によって設定された回転中心線を中心としてジョーを手動操作で回転させるための操作入力手段と、回転中心線設定手段を介して作業者によって設定された回転中心線を中心として、操作入力手段に対する作業者の手動操作に応じてジョーが回転するように、複数の制御軸を同期制御する制御手段とを有する、ストレッチフォーミング装置。回転中心線設定手段は、ジョーに予め定義されているジョー座標系における位置姿勢で回転中心線を設定するように構成され、制御手段は、ジョー座標系の位置姿勢で定義されたジョーの回転中心線を、金型に予め定義されている金型座標系の位置姿勢で定義し、金型座標系の位置姿勢で定義された回転中心線を中心としてジョーが回転するように金型用の制御軸とジョー用の制御軸とを制御する、請求項1に記載のストレッチフォーミング装置。回転中心線設定手段は、ジョーによって挟持されるワークの部分と残りの部分との間の境界と該ワークの側縁との交点を通過するように回転中心線を設定する、請求項1または2に記載のストレッチフォーミング装置。回転中心線設定手段は、ジョーに挟持されるワークの部分の表面と直交する方向に延びる回転中心線を設定する、請求項3に記載のストレッチフォーミング装置。回転中心線設定手段は、ジョーに挟持されるワークの部分の側縁が延びる方向の回転中心線を設定する、請求項3に記載のストレッチフォーミング装置。制御手段は、作業者に設定された回転中心線を中心としてジョーを回転させることが可能な制御軸の組み合わせが複数存在する場合、ジョーを回転させるための動作量が所定量に比べて小さい制御軸が多く含まれる組み合わせを採用し、採用した組み合わせに含まれる制御軸を制御することによってジョーを回転させる、請求項1から5のいずれか一項に記載のストレッチフォーミング装置。ところで、ワークのストレッチフォーミング中に、ワークを部分的に伸ばしたいことがある。例えば、ワークに部分的に発生したシワを伸ばしたいことがある。しかし、上述の特許文献1に記載のストレッチフォーミング装置の場合、ワークを部分的に伸ばすことが難しい。例えば、ワークの一対の側縁の一方に発生したシワを伸ばすために、ワークの他方の側縁の変形を抑制しつつ一方の側縁を伸ばすように、作業者が複数の制御軸を手動操作することは難しい。また、例えば、ワークの一部分を残りの部分に比べて強く金型に密着させて、その一部分が大きく伸び変形するように複数の制御軸を手動操作することは難しい。特に、特許文献1に記載ストレッチフォーミング装置は、装置の軸構成によってジョーの平行移動が二方向に限られているために、ワークを部分的に伸ばすように複数の制御軸を手動操作することは難しい。そこで、本発明は、作業者のストレッチフォーミング装置に対する、ワークを部分的に伸ばすための手動操作を簡単にすることを課題とする。上述の課題を解決するために、本発明の第1の態様によれば、一対の端縁と一対の側縁とを備えるワークの端縁側部分を挟持する一対のジョーと、一対のジョーの間に配置されてワークと当接する金型と、各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更するための複数の制御軸とを有するストレッチフォーミング装置であって、ジョーを回転させてワークを部分的に伸ばすためのジョーの回転中心線を作業者に設定させるための回転中心線設定手段と、回転中心線設定手段を介して作業者によって設定された回転中心線を中心としてジョーを手動操作で回転させるための操作入力手段と、回転中心線設定手段を介して作業者によって設定された回転中心線を中心として、操作入力手段に対する作業者の手動操作に応じてジョーが回転するように、複数の制御軸を同期制御する制御手段とを有する、ストレッチフォーミング装置が提供される。第2の態様によれば、回転中心線設定手段は、ジョーに予め定義されているジョー座標系における位置姿勢で回転中心線を設定するように構成され、制御手段は、ジョー座標系の位置姿勢で定義されたジョーの回転中心線を、金型に予め定義されている金型座標系の位置姿勢で定義し、金型座標系の位置姿勢で定義された回転中心線を中心としてジョーが回転するように金型用の制御軸とジョー用の制御軸とを制御する、第1の態様に記載のストレッチフォーミング装置が提供される。第3の態様によれば、回転中心線設定手段は、ジョーによって挟持されるワークの部分と残りの部分との間の境界と該ワークの側縁との交点を通過するように回転中心線を設定する、第1または第2の態様に記載のストレッチフォーミング装置が提供される。第4の態様によれば、回転中心線設定手段は、ジョーに挟持されるワークの部分の表面と直交する方向に延びる回転中心線を設定する、第3の態様に記載のストレッチフォーミング装置が提供される。第5の態様によれば、回転中心線設定手段は、ジョーに挟持されるワークの部分の側縁が延びる方向の回転中心線を設定する、第3の態様に記載のストレッチフォーミング装置が提供される。第6の態様によれば、制御手段は、作業者に設定された回転中心線を中心としてジョーを回転させることが可能な制御軸の組み合わせが複数存在する場合、ジョーを回転させるための動作量が所定量に比べて小さい制御軸が多く含まれる組み合わせを採用し、採用した組み合わせに含まれる制御軸を制御することによってジョーを回転させる、第1から第5の態様のいずれか一に記載のストレッチフォーミング装置が提供される。本発明によれば、作業者は、ジョーを回転させてワークWを部分的に伸ばすためのジョーの回転中心線を考えるだけでよいので、すなわち複数の制御軸それぞれの手動操作を考える必要がないので、ワークを部分的に伸ばすため手動操作が簡単になる。図1は、本発明の実施の形態に係るストレッチフォーミング装置の構成を概略的に示す図である。図1に示すように、ストレッチフォーミング装置10は、一対の端縁と一対の側縁とを備える板状のワークWの端縁側部分それぞれを挟持する一対のジョーJL,JRと、一対のジョーJL,JRの間に配置されてワークWと当接する金型Dとを有する。なお、ストレッチフォーミング装置10には、互いに直交し合うX軸、Y軸、およびZ軸からなるシステム座標系ΣSが定義されている。X軸方向およびY軸方向は水平方向であり、Z軸方向は鉛直方向である。また、金型Dにも、正確には金型Dが交換可能に固定されているダイテーブルTにも、互いに直交し合うXD軸、YD軸、およびZD軸からなるダイテーブル座標系ΣDが定義されている。ダイテーブル座標系ΣDの原点は、テーブルTの中心に位置するとともに、システム座標系ΣSのZ軸上に位置する。さらに、ジョーJLJRそれぞれにも、直交座標系であるジョー座標系ΣJLΣJRが定義されている。ジョー座標系ΣJL,ΣJRの原点は、ジョーJL,JRのワークWの把持中心に位置するジョーJL,JRの基準点PJL,PJRに位置する。なお、ジョーJL,JRがワークWを適当に挟持しているとき、基準点PJL,PJRは、ジョーJL,JRに挟持されるワークWの部分の中心に位置し、ジョーJL,JRに挟持されるワークWの部分の表面とZJL軸,ZJR軸とが直交する。ストレッチフォーミング装置10はまた、金型Dの位置姿勢を変更する金型用の制御軸として、ストレッチフォーミング装置10のベースBに対して金型DダイテーブルTを鉛直方向Z軸方向に昇降させるダイテーブル昇降軸JD1と、金型DをX軸と平行に延びる回転中心線CD1を中心として回転させるダイテーブルチルト軸JD2とを有する。ストレッチフォーミング装置10はさらに、ジョーJLの位置姿勢を変更するジョーJL用の制御軸として、ストレッチフォーミング装置10のベースBからジョーJLに向かって順に、ジョーJLをX軸と平行にストロークさせるキャリッジ軸JL1と、Z軸と平行に延びる回転中心線CL1を中心としてジョーJLを回転させるアンギュレーション軸JL2と、ジョーJLを水平方向X-Y平面と平行にストロークさせるスライダ軸JL3と、スライダ軸JL3のストローク方向と平行に延びる回転中心線CL2を中心としてジョーJLを回転させるスイング軸JL4と、スイング軸JL4の回転中心線CL2と直交する直線方向にジョーJLをストロークさせるテンション軸JL5と、テンション軸JL5のストローク方向に延びる回転中心線CL3を中心としてジョーJLを回転させるローテーション軸JL6とを有する。なお、テンション軸JL5のストローク方向は、ジョー座標系ΣJLのXJL軸方向と一致する。同様に、ストレッチフォーミング装置10は、ジョーJRの位置姿勢を変更するジョーJR用の制御軸として、ストレッチフォーミング装置10のベースBからジョーJRに向かって順に、ジョーJRをX軸と平行にストロークさせるキャリッジ軸JR1と、Z軸と平行に延びる回転中心線CR1を中心としてジョーJRを回転させるアンギュレーション軸JR2と、ジョーJRを水平方向X-Y平面と平行にストロークさせるスライダ軸JR3と、スライダ軸JR3のストローク方向と平行に延びる回転中心線CR2を中心としてジョーJRを回転させるスイング軸JR4と、スイング軸JR4の回転中心線CR2と直交する直線方向にジョーJRをストロークさせるテンション軸JR5と、テンション軸JR5のストローク方向に延びる回転中心線CR3を中心としてジョーJRを回転させるローテーション軸JR6とを有する。なお、テンション軸JR5のストローク方向は、ジョー座標系ΣJRのXJR軸方向と一致する。このような複数の制御軸により、ジョーJL,JRは、ダイテーブル座標系ΣDにおいて6自由度有することができる。すなわち、ジョーJL、JRは、ダイテーブル座標系ΣDのXD軸方向、YD軸方向、およびZD軸方向に平行移動することが可能であるとともに、XD軸、YD軸、およびZD軸を中心として回転可能である。加えて、ストレッチフォーミング装置10は、14個の制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6を制御する制御部図示せずを有する。具体的には、ストレッチフォーミング装置10が制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれに該制御軸を駆動する駆動シリンダ図示せずを有し、制御部は、その駆動シリンダを制御する。制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6を駆動する駆動シリンダは、流体圧シリンダ例えば油圧シリンダであって、ピストンを挟んで隣接するロッド側シリンダ室とヘッド側シリンダ室それぞれに油圧が供給される。制御部は、電磁バルブ,油圧ポンプなど図示せずの油圧系構成要素を制御することによってロッド側シリンダ室とヘッド側シリンダ室とにそれぞれ供給される油圧を調節し、それにより、制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれの駆動シリンダを制御する。ストレッチフォーミング装置10の制御部はまた、駆動シリンダに対して、ピストン位置を制御する位置制御またはシリンダ出力を制御する圧力制御を実行するように構成されている。なお、制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれについて、駆動シリンダを位置制御するまたは圧力制御するかを作業者が選択できるように、ストレッチフォーミング装置10は構成されている。ダイテーブルチルト軸JD2、アンギュレーション軸JL2,JR2、スイング軸JL4,JR4、およびローテンション軸JL6,JR6のような回転軸は、クランク機構を介して、駆動シリンダのロッドの進退によって所定の角度範囲でジョーJL,JRを回転させる。制御部が駆動シリンダを位置制御することにより、回転軸の回転中心線を中心とするジョーの角度位置が制御される。または、駆動シリンダを圧力制御することにより、回転軸のトルクが制御される。ダイテーブル昇降軸JD1、キャリッジ軸JL1,JR1、スライダ軸JL3,JR3、およびテンション軸JL5,JR5のような並進軸は、駆動シリンダの進退によって所定の範囲でジョーJL,JRをストロークさせる。制御部が駆動シリンダを位置制御することにより、並進軸のストローク範囲内におけるジョーの位置が制御される。または、駆動シリンダを圧力制御することにより、並進軸の推力が制御される。なお、本明細書においては、圧力制御との明記がない場合、制御軸駆動シリンダは位置制御されるものとする。加えてまた、ストレッチフォーミング装置10は、作業者によって制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれを手動操作できるように構成されている。具体的には、ストレッチフォーミング装置10は、制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれに対して、作業者が手動操作するための操作入力部図示せずを有する。例えば、操作入力部はボタンで構成され、そのボタンを作業者が押し続けている間、対応する制御軸は、制御部に制御され、予め設定された一定の速度で動作し続ける。また例えば、作業者がボタンを一回押すと、対応する制御軸は、制御部に制御され、予め設定された動作量で動作する。例えば、ダイテーブル昇降軸JD1を手動操作するための操作入力部が金型上昇ボタンと金型降下ボタンとで構成されている場合、作業者が金型上昇ボタンを押し続けると、制御部がダイテーブル昇降軸JD1を制御することにより、金型Dは予め設定された速度で上昇し続ける。また、金型上昇ボタンを一回押すと、金型Dは予め設定された移動量だけ上昇する。このような複数の制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれの操作入力部を介する手動操作により、作業者はワークWを金型に巻きつける。例えば、ワークWの伸び変形を抑制しつつ該ワークWを金型Dに巻きつける場合、図2に示すように、作業者は、ワークWを伸びないように、ダイテーブル昇降軸JD1を手動操作してワークWに当接した状態の金型Dを上昇させつつ、キャリッジ軸JL1,JR1を手動操作してジョーJL,JRを金型Dに接近させる。また、ダイテーブル昇降軸JD1とキャリッジ軸JL1,JR1に加えて、図2に示すように、作業者は、ジョーJL,JRから金型Dに向かってワークWが延びる方向とテンション軸JL5,JR5のストローク方向とが一致するようにスイング軸JL4,JR4を手動操作するとともに、テンション軸JL5,JR5も手動操作する。さらに加えて、ストレッチフォーミング装置10は、ワークWを部分的に伸ばすことを作業者が簡単に行えるように構成されている。なお、本明細書で言うワークを部分的に伸ばすことは、作業者が所望するワークの一部分を他の部分に比べて大きく伸ばすことを言う。作業者は、上述したように複数の制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6を手動操作してストレッチフォーミングを実行している最中に、ワークWを部分的に伸ばしたい場合がある。例えば、図3に示すように、ワークWの一方の側縁WF手前側の変形を抑制しつつ、他方の側縁WB奥側に発生したシワを伸ばしたい場合がある。また、例えば、ワークWの側縁WF側に比べて側縁WB側を金型Dに強く押し当てることにより、ワークWの側縁WF側に比べて側縁WB側を大きく伸ばしたい場合がある。このような場合、複数の制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれをどのように手動操作すべきかを作業者は考えなければならず、また難しい。その対処として、ストレッチフォーミング装置10は、ジョーJL,JRそれぞれに対して設定された、且つ金型Dに対する適当な相対位置に設定された回転中心線を中心としてジョーJL,JRを回転させることにより、ワークWを部分的に伸ばすように構成されている。そして、そのジョーJL,JRそれぞれの適当な回転中心線を作業者に設定させるように構成されている。そのために、ストレッチフォーミング装置10は、作業者がジョーJL,JRそれぞれの回転中心線を設定するための手段としての回転中心線設定部図示せずと、設定された回転中心線を中心としてジョーJL,JRそれぞれを手動操作で回転させる手段としての操作入力部図示せず、以下、部分ストレッチ用操作入力部と称するとを有する。説明すると、例えば、図3に示すように、ワークWの側縁WBを伸ばすために必要な複数の制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれの手動操作を考えることに比べて、ワークWの側縁WBを伸ばすために必要なジョーJL,JRそれぞれの回転中心線を考えることは、直感的であるために明らかに容易である。例えば、ジョーJLによって挟持されるワークWの部分斜線部分と残りの部分との間の境界と側縁WFとが交差する点C1を通過してジョー座標系ΣJLのZJL軸と平行に延びる回転中心線A1と、ジョーJRによって挟持されるワークWの部分斜線部分と残りの部分との間の境界と側縁WFとが交差する点C2を通過してジョー座標系ΣJRのZJR軸と平行に延びる回転中心線A2とを考えることは作業者にとって容易である。また、ワークWの側縁WB側を金型Dに強く押し当てて伸ばすために必要な複数の制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれの手動操作を考えることに比べて、ワークWの側縁WB側を金型Dに強く押し当てて伸ばすために必要なジョーJL,JRの回転中心線を考えることは、直感的であって明らかに容易である、例えば、点C1を通過してジョー座標系ΣJLのXJL軸と平行に延びる回転中心線A3と、点C2を通過してジョー座標系ΣJRのXJR軸と平行に延びる回転中心線A4とを考えることは容易である。なお、理解を容易にするために、図3に示すワークWは平坦状態である。しかし、ワークWが金型Dに巻きついている状態であってもすなわちストレッチフォーミングの最中であっても、回転中心線A1,A2またはA3,A4を設定し、設定した回転中心線を中心としてジョーJL,JRを回転させれば、ワークWの側縁WBを伸ばすことができること、またはワークWの側縁WB側を金型Dに強く押し当てることができることは明らかであり、そのことは作業者も直感的に理解可能である。ストレッチフォーミング装置10の回転中心線設定部は、例えば数値入力可能なテンキーやキーボードなどの入力装置であって、ワークWを部分的に伸ばすためのジョーJL,JRの回転中心線を、ジョー座標系ΣJL,ΣJRにおける位置および姿勢で作業者が設定入力するように構成されている。説明すると、ワークWを部分的に伸ばすためのジョーJL,JRの回転中心線を設定するにあたって、作業者は、具体的に回転中心線の位置座標と姿勢方向とを定義する。この場合、ジョーJL,JRの回転中心線は、ジョー座標系ΣJL,ΣJRにおける位置座標と姿勢方向とで定義する方が、システム座標系ΣSなどの他の座標系において定義するよりは容易である。例えば、図3に示すように、回転中心線A1やA3が通過する、ジョー座標系ΣJLにおけるワークWの点C1の位置座標は、ジョーJLの形状やワークWの寸法から簡単に割り出すことができる。また、回転中心線A1やA3が延びる方向は、ジョー座標系ΣJLにおける2点で定義することができる。ジョーJL,JRそれぞれの回転中心線が作業者によって設定され、その後、作業者が部分ストレッチ用操作入力部に対して手動操作を実行すると、ストレッチフォーミング装置10の制御部は、作業者の手動操作に応じて、ジョーJL,JRそれぞれを作業者によって設定された回転中心線を中心として回転させる。なお、ジョーJL,JRそれぞれを手動回転させる部分ストレッチ用操作入力部は、例えば、ボタンと-ボタンとで構成される。例えば、作業者がジョーJL用のボタンを押し続けると、ストレッチフォーミング装置10の制御部は、複数の制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6を制御して、ジョーJLを、作業者よって設定された回転中心線を中心として、予め設定された回転速度で回転させ続ける。また、作業者がボタンが一度押すと、制御部は、予め設定された回転量だけジョーJLを回転させる。具体的には、ストレッチフォーミング装置10の制御部は、まず、作業者によって設定されたジョー座標系ΣJL,ΣJRにおける位置と姿勢で定義されたジョーJL,JRそれぞれの回転中心線を、座標変換により、ダイテーブル座標系ΣDにおける位置と姿勢で再定義する。これにより、ジョーJL,JRの回転中心線は、金型Dに対して適当な相対位置に設定される。次に、ストレッチフォーミング装置10の制御部は、ダイテーブル座標系ΣDにおける位置や姿勢で定義されたジョーJL,JRそれぞれの回転中心線と、作業者の手動操作に対応するジョーJL,JRの回転速度単位時間あたりの回転量とに基づいて、複数の制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれの動作速度単位時間あたりの動作量を算出するように構成されている。説明のために、図4Aに示すように、ジョーJLによって挟持されるワークWの部分の境界と側縁WFとが交差する点C1を通過するように且つダイテーブル座標系ΣDのZD軸と平行になるように、金型Dに対する適当な相対位置に回転中心線A1が設定されている場合を例に挙げる。なお、図4Aは、理解を容易にするために、水平方向にワークWが延びて平坦状態である例、すなわち、ジョー座標系ΣJLのZJL軸が、ダイテーブル座標系ΣDのZD軸と平行である例を示している。金型Dに対して適当な相対位置に設定された回転中心線A1を中心としてジョーJLを回転量Δθ1回転させるための複数の制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれの動作量は、ストレッチフォーミング装置10の軸構成例えば、制御軸間距離などに基づいて、また逆運動学アルゴリズムを用いて算出される。図4Bに示すように、回転中心線A1を中心としてジョーJLを回転量Δθ1回転させるために必要な制御軸の動作量として、キャリッジ軸CL1の移動量ΔX,アンギュレーション軸CL2の回転量Δα、スライダ軸JL3の移動量ΔS1が算出される。残りの制御軸の動作量はゼロである。もう一つの例として、図5Aに示すように、点C1を通過するように且つダイテーブル座標系ΣDのXD軸と平行になるように、金型Dに対する適当な相対位置に設定された回転中心線A3を挙げる。なお、図5Aは、理解を容易にするために、水平方向にワークWが延びて平坦状態である例、すなわち、ジョー座標系ΣJLのZJL軸が、ダイテーブル座標系ΣDのZD軸と平行である例を示している。図5Bに示すように、金型Dに対して適当な相対位置に設定された回転中心線A3を中心としてジョーJLを回転量Δθ2回転させるために必要な制御軸の動作量として、ダイテーブル昇降軸JD1の移動量ΔZ1、スライダ軸JL3の移動量ΔS2、ローテーション軸JL6の回転量Δβが算出される。残りの制御軸の動作量はゼロである。ストレッチフォーミング装置10の制御部は、複数の制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれの動作速度単位時間あたりの動作量を算出すると、算出した動作速度で制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれを動作させる同期制御する。例えば、図5に示す例の場合、ストレッチフォーミング装置10の制御部が、ダイテーブル昇降軸JD1によって金型Dを移動量ΔZ1だけ上昇させ、スライダ軸JL3JR3によってジョーJLJRを移動量ΔS2だけY軸方向に平行移動させ、ローテーション軸JL6JR6によってジョーJLJRを回転量Δβだけ回転させる。それにより、作業者が設定した回転中心線A3A4を中心としてジョーJLJRはΔθ2だけ回転し、ワークWの側縁WB側が金型Dに押し当たって伸ばされる。本実施の形態によれば、作業者は、ジョーJL,JRを回転させてワークWを部分的に伸ばすためのジョーJL,JRの回転中心線を考えるだけでよいので、すなわち複数の制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれの手動操作を考える必要がないので、ワークWを部分的に伸ばすため手動操作を容易にすることができる。以上、上述の実施の形態を挙げて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、上述の実施の形態の場合、ジョーJL,JRを回転させてワークWを部分的に伸ばすためのジョーJL,JRの回転中心線は、作業者によってジョー座標系ΣJL,JRにおける位置と姿勢とで定義されるが、本発明はこれに限らない。ジョーJL,JRの回転中心線は、ジョー座標系ΣJL,JR以外の座標系、例えばダイテーブル座標系ΣDやシステム座標系ΣSにおける位置と姿勢とで定義してもよい。また、例えば、図3に示すように、作業者が伸ばしたいと所望するワークWの一対の側縁WF,WBのいずれか一方を選択すると、ストレッチフォーミング装置10の回転中心線設定部が、作業者が非選択のワークWの他方の側縁に回転中心線を設定するようにしてもよい。図3を例に挙げると、作業者がワークWの側縁WBを選択すると、回転中心線設定部は、ジョーJL,JRによって把持されるワークWの部分と残りの部分との間の境界と側縁WFとが交差する点C1,C2を通過する回転中心線A1,A2を設定する。さらに、ストレッチフォーミング装置の軸構成によっては、作業者が設定した回転中心線を中心としてジョーを回転させるための制御軸の組み合わせが、複数存在する場合がある。例えば、図1に示す軸構成のストレッチフォーミング装置10では、図5に示すように、金型Dに対して適当な相対位置に設定された回転中心線A3を中心としてジョーJLを回転させる場合、制御軸の組み合わせが2つ存在する。一つ目として、図5Bに示すように、ダイテーブル昇降軸JD1、スライダ軸JL3、ローテーション軸JL6の組み合わせが存在する。二つ目として、図6Bに示すように、ダイテーブル昇降軸JD1、ダイテーブルチルト軸JD2、スライダ軸JL3の組み合わせが存在する。図6Bに示す組み合わせの場合、ジョーJLが回転中心線A3を中心として回転量Δθ2回転するために、ダイテーブル昇降軸JD1によって金型Dが移動量ΔZ2だけ上昇し、ダイテーブルチルト軸JD2によって金型Dが回転量Δγ回転し、スライダ軸JL3によってジョーJLが移動量ΔS3だけY軸方向に移動する。このように、作業者が設定したジョーJLJRの回転中心線を中心としてジョーJLJRを回転させる場合に、その回転を実現することができる制御軸の組み合わせが複数存在する場合、ストレッチフォーミング装置10の制御部は、その旨を作業者に、例えばディスプレイなどの出力部を介して報知してもよい。そして、いずれの制御軸の組み合わせを実行するかを作業者に、例えばキーボードなどの入力部を介して選択させてもよい。この代わりとして、ストレッチフォーミング装置10の制御部が、最適な制御軸の組み合わせを選択してもよい。例えば、作業者によってジョーJL,JRの回転中心線が設定されると、ストレッチフォーミング装置10の制御部は、その回転中心線を中心としてジョーJLJRを回転させるために必要な制御軸の組み合わせを複数算出する。次に、制御部は、制御軸の組み合わせそれぞれについて、作業者によって設定された回転中心線を中心として所定の角度例えば1°ジョーJLJRを回転させるために必要な動作量を、組み合わせに含まれる全ての制御軸について算出する。そして、制御部は、動作量が所定量に比べて小さい制御軸が多い組み合わせを選択する。これにより、ジョーJL,JRや金型Dの位置姿勢を大きく変更することなく、ワークWを部分的に伸ばすことができる。その結果、例えば、ワークWを部分的に伸ばしてシワをなくした後、そのまま、ワークWのストレッチフォーミングを再開することができる。なお、これに関連して、作業者によって設定されたジョーJLJRの回転中心線を中心としてジョーJLJRを回転させることが不可能な場合すなわち制御軸の組み合わせが存在しない場合の対処として、ストレッチフォーミング装置10の制御部は、その旨を作業者に報知し、別の回転中心線の設定を作業者に促すように構成するのが好ましい。さらにまた、上述の実施の形態の場合、一対のジョーJL,JRの両方を回転させてワークWを部分的に伸ばしているが、いずれか一方のジョーでもワークWを部分的に伸ばすことが可能である。加えて、上述の実施の形態のストレッチフォーミング装置10の場合、ワークWを部分的に伸ばすためのジョーJL,JRの回転中心線は、ダイテーブル座標系ΣDにおける位置および姿勢で定義される。これは、ジョーJL,JRを鉛直方向システム座標系ΣSのZ軸方向のみに平行移動させる制御軸が存在しないからであり、その代わりに金型Dを鉛直方向に昇降させるダイテーブル昇降軸JD1が存在するためだからである。したがって、ジョーを鉛直方向に平行移動させる制御軸を有する別のストレッチフォーミング装置の場合には、ジョーの回転中心線を、金型に予め定義された座標系以外の座標系、例えばストレッチフォーミング装置10のシステム座標系ΣSのようなシステム座標系で定義してもよい。加えてまた、ワークを部分的に伸ばすためのジョーの回転中心線を予め複数設定し、予め設定された複数の回転中心線から所望する回転中心線を作業者に選択させるように、ストレッチフォーミング装置10の回転中心線設定部を構成してもよい。例えば、図3に示すような回転中心線A1~A4を予め設定しておき、回転中心線A1~A4のいずれかを作業者に選択させるように回転中心線設定部を構成する。これにより、ワークを部分的に伸ばすための手動操作がより簡単になる。最後に、本明細書では、本発明の理解を容易にするために、図4~図6に示すようなシンプルな例を挙げている。しかし、本発明は、これらの例に限らない。本発明は、広義には、作業者が任意に設定した回転中心線を中心としてジョーを作業者が所望する任意量だけ回転させることができる、複数の制御軸それぞれの動作量を逆運動学問題を解くことによって算出し、その算出した動作量に基づいて複数の制御軸を同期制御するためのものである。したがって、作業者が所望するワークの任意の部分だけを伸ばすこと、または他の部分に比べて伸ばすことが可能である。"