"互いに通信する少なくとも2つのデバイスを含む装置であって、IEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースを有する、前記少なくとも2つのデバイスのうちの第1のデバイスであって、前記インターフェースは、前記少なくとも2つのデバイスのうちの第2のデバイスと有線式と無線式の両方で通信するように構成された1つ以上のコンポーネントを含む、第1のデバイスと、IEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースを有する、前記少なくとも2つのデバイスのうちの第2のデバイスであって、前記インターフェースは、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記第1のデバイスと有線式と無線式の両方で通信するように構成された1つ以上のコンポーネントを含む、第2のデバイスとを含み、前記少なくとも2つのデバイスのうちの一方のデバイスはマスタクロックを含み、前記少なくとも2つのデバイスのうちの他方のデバイスはスレーブクロックを含み、前記マスタクロックは前記スレーブクロックに時間を伝え、前記スレーブクロックは、前記マスタクロックの前記時間に実質的に対応するために必要に応じて、前記マスタクロックからの伝えられた時間に応答して前記スレーブクロックの時間を調整し、それによって前記少なくとも2つのデバイスを一緒に時間同期させることを特徴とする装置。請求項1に記載の装置であって、前記少なくとも2つのデバイスは、分散型のネットワークで接続されることを特徴とする装置。請求項1に記載の装置であって、前記有線通信は、イーサネットローカルエリアネットワーク上で行われることを特徴とする装置。請求項1に記載の装置であって、前記無線通信は、Wi-Fiネットワーク上で行われることを特徴とする装置。請求項1に記載の装置であって、前記少なくとも2つのデバイスのそれぞれは計測デバイスを含み、各計測デバイスはパラメータを測定し、各計測デバイスによって行われる測定は、前記スレーブクロックの前記時間が前記マスタクロックの前記時間に実質的に対応した結果として時間的に同期されるようにして行われることを特徴とする装置。請求項5に記載の装置であって、各計測デバイスは、関節アーム座標測定機AACMM、スキャナを装着したAACMM、レーザトラッカ、およびレーザスキャナを含む群からのデバイスを含むことを特徴とする装置。請求項5に記載の装置であって、各計測デバイスは、スキャナを装着した関節アーム座標測定機AACMM、およびレーザトラッカを含む群からのデバイスを含み、前記AACMMおよび前記レーザトラッカのそれぞれは、前記AACMMに装着された前記スキャナの位置を追跡することを特徴とする装置。請求項7に記載の装置であって、前記AACMMおよび前記レーザトラッカのそれぞれは、AACMM移動手順またはAACMM校正手順のうちの1つの間に、前記AACMMに装着された前記スキャナの前記位置を追跡することを特徴とする装置。請求項1に記載の装置であって、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記第1のデバイスはパラメータを測定する計測デバイスを含み、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記第2のデバイスは非計測デバイスを含み、前記計測デバイスによって行われる測定は、前記スレーブクロックの前記時間が前記マスタクロックの前記時間に実質的に対応した結果として、前記非計測デバイスの動作と時間的に同期されるようにして行われることを特徴とする装置。請求項9に記載の装置であって、前記非計測デバイスは、センサ、カメラ、ロボット、および産業用機器を含む群からのデバイスを含むことを特徴とする装置。請求項2に記載の装置であって、前記分散型のネットワークは、リアルタイム産業用ネットワークおよびエンタープライズネットワークを含む群からのネットワークを含むことを特徴とする装置。請求項2に記載の装置であって、前記分散型のネットワークは、インフラストラクチャネットワークおよびアドホックネットワークを含む群からのネットワークを含むことを特徴とする装置。請求項1に記載の装置であって、前記少なくとも2つのデバイスのうちのそれぞれのデバイスと有線式および/または無線式に接続するルータをさらに含み、前記ルータは、IEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースを含むことを特徴とする装置。請求項1に記載の装置であって、前記有線通信は、同期イーサネットの方式でイーサネットローカルエリアネットワーク上で行われることを特徴とする装置。請求項1に記載の装置であって、前記2つのデバイスのそれぞれの中の前記IEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースは、ハードウェアを利用したタイムスタンピングを実装することを特徴とする装置。請求項1に記載の装置であって、前記2つのデバイスのそれぞれの中の前記IEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースは、前記少なくとも2つのデバイスのうちの他方のデバイスからの有線接続を第1の入力に有し、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記他方のデバイスからの無線接続を第2の入力に有するスイッチをさらに含み、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記他方のデバイスからの前記無線接続は、前記無線接続を、前記スイッチの前記第2の入力に適用される有線接続に変換する1つ以上のコンポーネントを含むことを特徴とする装置。請求項1に記載の装置であって、前記2つのデバイスのそれぞれの中の前記IEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースは、前記マスタクロックの時間と前記スレーブクロックの時間との間の差が500ナノ秒以下であるようにして、前記マスタクロックが前記スレーブクロックに前記時間を伝え、前記スレーブクロックが、前記マスタクロックの前記時間に対応するために必要に応じて、前記マスタクロックからの伝えられた時間に応答して前記スレーブクロックの前記時間を調整するように、ハードウェアを利用したタイムスタンピングを実装することを特徴とする装置。少なくとも2つのデバイスの間の通信のための方法であって、前記少なくとも2つのデバイスのうちの第1のデバイスに、前記少なくとも2つのデバイスのうちの第2のデバイスとの有線式と無線式の両方での通信用に構成されたIEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースを提供するステップと、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記第2のデバイスに、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記第1のデバイスとの有線式と無線式の両方での通信用に構成されたIEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースを提供するステップとを含み、前記少なくとも2つのデバイスのうちの一方のデバイスはマスタクロックを含み、前記少なくとも2つのデバイスのうちの他方のデバイスはスレーブクロックを含み、前記マスタクロックは前記スレーブクロックに時間を伝え、前記スレーブクロックは、前記マスタクロックの前記時間に実質的に対応するために必要に応じて、前記マスタクロックからの伝えられた時間に応答して前記スレーブクロックの時間を調整し、それによって前記少なくとも2つのデバイスを一緒に時間同期させることを特徴とする方法。請求項18に記載の方法であって、分散型のネットワークで前記少なくとも2つのデバイスを接続するステップをさらに含むことを特徴とする方法。請求項18に記載の方法であって、前記有線通信は、イーサネットローカルエリアネットワーク上で行われることを特徴とする方法。請求項18に記載の方法であって、前記無線通信は、Wi-Fiネットワーク上で行われることを特徴とする方法。請求項18に記載の方法であって、前記少なくとも2つのデバイスのそれぞれは計測デバイスを含み、前記方法は、各計測デバイスがパラメータを測定するステップをさらに含み、各計測デバイスによって行われる測定は、前記スレーブクロックの前記時間が前記マスタクロックの前記時間に実質的に対応した結果として時間的に同期されるようにして行われることを特徴とする方法。請求項22に記載の方法であって、各計測デバイスは、関節アーム座標測定機AACMM、スキャナを装着したAACMM、レーザトラッカ、およびレーザスキャナを含む群からのデバイスを含むことを特徴とする方法。請求項22に記載の方法であって、各計測デバイスは、スキャナを装着した関節アーム座標測定機AACMM、およびレーザトラッカを含む群からのデバイスを含み、前記方法は、前記AACMMおよび前記レーザトラッカのそれぞれが、前記AACMMに装着された前記スキャナの位置を追跡するステップをさらに含むことを特徴とする方法。請求項24に記載の方法であって、前記AACMMおよび前記レーザトラッカのそれぞれが、AACMM移動手順またはAACMM校正手順のうちの1つの間に、前記AACMMに装着された前記スキャナの前記位置を追跡するステップをさらに含むことを特徴とする方法。請求項18に記載の方法であって、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記第1のデバイスはパラメータを測定する計測デバイスを含み、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記第2のデバイスは非計測デバイスを含み、前記計測デバイスによって行われる測定は、前記スレーブクロックの前記時間が前記マスタクロックの前記時間に実質的に対応した結果として、前記非計測デバイスの動作と時間的に同期されるようにして行われることを特徴とする方法。請求項26に記載の方法であって、前記非計測デバイスは、センサ、カメラ、ロボット、および産業用機器を含む群からのデバイスを含むことを特徴とする方法。請求項19に記載の方法であって、前記分散型のネットワークは、リアルタイム産業用ネットワークおよびエンタープライズネットワークを含む群からのネットワークを含むことを特徴とする方法。請求項19に記載の方法であって、前記分散型のネットワークは、インフラストラクチャネットワークおよびアドホックネットワークを含む群からのネットワークを含むことを特徴とする方法。請求項18に記載の方法であって、前記少なくとも2つのデバイスのうちのそれぞれのデバイスと有線式および/または無線式に接続するルータをさらに含み、前記ルータは、IEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースを含むことを特徴とする方法。請求項18に記載の方法であって、前記有線通信は、同期イーサネットの方式でイーサネットローカルエリアネットワーク上で行われることを特徴とする方法。請求項18に記載の方法であって、前記2つのデバイスのそれぞれの中の前記IEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースは、ハードウェアを利用したタイムスタンピングを実装することを特徴とする方法。請求項18に記載の方法であって、前記2つのデバイスのそれぞれの中の前記IEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースは、前記少なくとも2つのデバイスのうちの他方のデバイスからの有線接続を第1の入力に有し、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記他方のデバイスからの無線接続を第2の入力に有するスイッチをさらに含み、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記他方のデバイスからの前記無線接続は、前記無線接続を、前記スイッチの前記第2の入力に適用される有線接続に変換する1つ以上のコンポーネントを含むことを特徴とする方法。請求項18に記載の方法であって、前記2つのデバイスのそれぞれの中の前記IEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースは、前記マスタクロックの時間と前記スレーブクロックの時間との間の差が500ナノ秒以下であるようにして、前記マスタクロックが前記スレーブクロックに前記時間を伝え、前記スレーブクロックが、前記マスタクロックの前記時間に対応するために必要に応じて、前記マスタクロックからの伝えられた時間に応答して前記スレーブクロックの前記時間を調整するように、ハードウェアを利用したタイムスタンピングを実装することを特徴とする方法。少なくとも2つのデバイスの間の通信を実施するためのコンピュータプログラム製品であって、コンピュータによって実行されるときに、前記少なくとも2つのデバイスのうちの第1のデバイスに、前記少なくとも2つのデバイスのうちの第2のデバイスとの有線式と無線式の両方での通信用に構成されたIEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースを提供するステップと、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記第2のデバイスに、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記第1のデバイスとの有線式と無線式の両方での通信用に構成されたIEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースを提供するステップとを含み、前記少なくとも2つのデバイスのうちの一方のデバイスはマスタクロックを含み、前記少なくとも2つのデバイスのうちの他方のデバイスはスレーブクロックを含み、前記マスタクロックは前記スレーブクロックに時間を伝え、前記スレーブクロックは、前記マスタクロックの前記時間に実質的に対応するために必要に応じて、前記マスタクロックからの伝えられた時間に応答して前記スレーブクロックの時間を調整し、それによって前記少なくとも2つのデバイスを一緒に時間同期させる方法を前記コンピュータに実施させるコンピュータ可読プログラムコードを具現化するストレージ媒体を含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項35に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記方法は、分散型のネットワークで前記少なくとも2つのデバイスを接続するステップをさらに含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項35に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記有線通信は、イーサネットローカルエリアネットワーク上で行われることを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項35に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記無線通信は、Wi-Fiネットワーク上で行われることを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項35に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記少なくとも2つのデバイスのそれぞれは計測デバイスを含み、前記方法は、各計測デバイスがパラメータを測定するステップをさらに含み、各計測デバイスによって行われる測定は、前記スレーブクロックの前記時間が前記マスタクロックの前記時間に実質的に対応した結果として時間的に同期されるようにして行われることを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項39に記載のコンピュータプログラム製品であって、各計測デバイスは、関節アーム座標測定機AACMM、スキャナを装着したAACMM、レーザトラッカ、およびレーザスキャナを含む群からのデバイスを含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項39に記載のコンピュータプログラム製品であって、各計測デバイスは、スキャナを装着した関節アーム座標測定機AACMM、およびレーザトラッカを含む群からのデバイスを含み、前記方法は、前記AACMMおよび前記レーザトラッカのそれぞれが、前記AACMMに装着された前記スキャナの位置を追跡するステップをさらに含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項41に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記方法は、前記AACMMおよび前記レーザトラッカのそれぞれが、AACMM移動手順またはAACMM校正手順のうちの1つの間に、前記AACMMに装着された前記スキャナの前記位置を追跡するステップをさらに含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項35に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記第1のデバイスはパラメータを測定する計測デバイスを含み、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記第2のデバイスは非計測デバイスを含み、前記計測デバイスによって行われる測定は、前記スレーブクロックの前記時間が前記マスタクロックの前記時間に実質的に対応した結果として、前記非計測デバイスの動作と時間的に同期されるようにして行われることを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項43に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記非計測デバイスは、センサ、カメラ、ロボット、および産業用機器を含む群からのデバイスを含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項36に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記分散型のネットワークは、リアルタイム産業用ネットワークおよびエンタープライズネットワークを含む群からのネットワークを含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項36に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記分散型のネットワークは、インフラストラクチャネットワークおよびアドホックネットワークを含む群からのネットワークを含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項35に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記少なくとも2つのデバイスのうちのそれぞれのデバイスと有線式および/または無線式に接続するルータをさらに含み、前記ルータは、IEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースを含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項35に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記有線通信は、同期イーサネットの方式でイーサネットローカルエリアネットワーク上で行われることを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項35に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記2つのデバイスのそれぞれの中の前記IEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースは、ハードウェアを利用したタイムスタンピングを実装することを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項35に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記2つのデバイスのそれぞれの中の前記IEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースは、前記少なくとも2つのデバイスのうちの他方のデバイスからの有線接続を第1の入力に有し、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記他方のデバイスからの無線接続を第2の入力に有するスイッチをさらに含み、前記少なくとも2つのデバイスのうちの前記他方のデバイスからの前記無線接続は、前記無線接続を、前記スイッチの前記第2の入力に適用される有線接続に変換する1つ以上のコンポーネントを含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項35に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記2つのデバイスのそれぞれの中の前記IEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースは、前記マスタクロックの時間と前記スレーブクロックの時間との間の差が500ナノ秒以下であるようにして、前記マスタクロックが前記スレーブクロックに前記時間を伝え、前記スレーブクロックが、前記マスタクロックの前記時間に対応するために必要に応じて、前記マスタクロックからの伝えられた時間に応答して前記スレーブクロックの前記時間を調整するように、ハードウェアを利用したタイムスタンピングを実装することを特徴とするコンピュータプログラム製品。必要とされるのは、IEEE1588高精度時間プロトコルPTPを用い、それによって、計測デバイスによって行われる測定を所望の比較的高いレベルの精度まで厳密に同期する、複数の同様のまたは異なる計測デバイス内のリアルタイムクロックの比較的厳密な時間同期例えば、最高500ナノ秒のための装置および方法である。本発明の第1の態様に実施形態によれば、装置は、互いに通信する少なくとも2つのデバイスを含み、少なくとも2つのデバイスのうちの第1のデバイスは、IEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースを有し、当該インターフェースは、少なくとも2つのデバイスのうちの第2のデバイスとの有線式と無線式の両方での通信用に構成された1つ以上のコンポーネントを含む。少なくとも2つのデバイスのうちの第2のデバイスは、IEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースを有し、当該インターフェースは、少なくとも2つのデバイスのうちの第1のデバイスとの有線式と無線式の両方での通信用に構成された1つ以上のコンポーネントを含む。少なくとも2つのデバイスのうちの一方のデバイスはマスタクロックを含み、少なくとも2つのデバイスのうちの他方のデバイスはスレーブクロックを含み、マスタクロックはスレーブクロックに時間を伝え、スレーブクロックは、マスタクロックの時間に実質的に対応するために必要に応じて、マスタクロックからの伝えられた時間に応答してスレーブクロックの時間を調整し、それによって少なくとも2つのデバイスを一緒に時間同期させる。本発明の第2の態様の実施形態によれば、少なくとも2つのデバイスの間の通信のための方法は、少なくとも2つのデバイスのうちの第1のデバイスに、少なくとも2つのデバイスのうちの第2のデバイスとの有線式と無線式の両方での通信用に構成されたIEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースを提供するステップと、少なくとも2つのデバイスのうちの第2のデバイスに、少なくとも2つのデバイスのうちの第1のデバイスとの有線式と無線式の両方での通信用に構成されたIEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースを提供するステップとを含み、少なくとも2つのデバイスのうちの一方のデバイスはマスタクロックを含み、少なくとも2つのデバイスのうちの他方のデバイスはスレーブクロックを含み、マスタクロックはスレーブクロックに時間を伝え、スレーブクロックは、マスタクロックの時間に実質的に対応するために必要に応じて、マスタクロックからの伝えられた時間に応答してスレーブクロックの時間を調整し、それによって少なくとも2つのデバイスを一緒に時間同期させる。本発明の第3の態様の実施形態によれば、少なくとも2つのデバイスの間の通信を実施するためのコンピュータプログラム製品は、コンピュータによって実行されるときに、少なくとも2つのデバイスのうちの第1のデバイスに、少なくとも2つのデバイスのうちの第2のデバイスとの有線式と無線式の両方での通信用に構成されたIEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースを提供するステップと、少なくとも2つのデバイスのうちの第2のデバイスに、少なくとも2つのデバイスのうちの第1のデバイスとの有線式と無線式の両方での通信用に構成されたIEEE1588高精度時間プロトコルインターフェースを提供するステップとを含み、少なくとも2つのデバイスのうちの一方のデバイスはマスタクロックを含み、少なくとも2つのデバイスのうちの他方のデバイスはスレーブクロックを含み、マスタクロックはスレーブクロックに時間を伝え、スレーブクロックは、マスタクロックの時間に実質的に対応するために必要に応じて、マスタクロックからの伝えられた時間に応答してスレーブクロックの時間を調整し、それによって少なくとも2つのデバイスを一緒に時間同期させる方法をコンピュータに実施させるコンピュータ可読プログラムコードを具現化するストレージ媒体を含む。本発明の上で検討されたおよびその他の特徴および利点は、以下の詳細な説明および図面から当業者に認められ、理解されるであろう。ここで図面を参照して、本開示の範囲全体に関して限定的であると解釈されるべきでなく、要素がいくつかの図で同様に付番されている例示的な実施形態が示される。図1Aおよび1Bは、本発明のさまざまな実施形態による可搬型の関節アーム座標測定機AACMM100を全体的に示し、関節アームは、座標測定機の一種である。図1Aおよび1Bに示されるように、例示的なAACMM100は、一端でAACMM100のアーム部104に結合された測定プローブ筐体102を有する6または7軸有関節測定デバイスを含み得る。アーム部104は、軸受カートリッジ例えば、2つの軸受カートリッジの第1の群110によって第2のアームセグメント108に結合された第1のアームセグメント106を含む。軸受カートリッジ例えば、2つの軸受カートリッジの第2の群112は、第2のアームセグメント108を測定プローブ筐体102に結合する。軸受カートリッジ例えば、3つの軸受カートリッジの第3の群114は、第1のアームセグメント106を、AACMM100のアーム部104の他端に配置された基部116に結合する。軸受カートリッジの各郡110、112、114は、関節による動作の複数の軸を提供する。また、測定プローブ筐体102は、AACMM100の第7の軸部のシャフト例えば、AACMM100の第7の軸内の測定デバイス、例えば、プローブ118の動きを決定するエンコーダシステムを含むカートリッジを含み得る。AACMM100を使用する際、基部116は、通常、作業台に固定される。各軸受カートリッジの群110、112、114の中の各軸受カートリッジは、通常、エンコーダシステム例えば、光学式の角度エンコーダシステムを含む。エンコーダシステムすなわち、トランスデューサは、基部116に対するプローブ118の位置および、ひいては、特定の基準系、例えば、局所または大域基準系におけるAACMM100によって測定されている物体の位置をすべてが一緒になって示すそれぞれのアームセグメント106、108および対応する軸受カートリッジの群110、112、114の位置を示す。アームセグメント106、108は、例えば、これに限定されないが、炭素複合材料などの好適な剛性のある材料で作製されうる。関節による動作の6つまたは7つの軸すなわち、自由度を有する可搬型のAACMM100は、オペレータによって簡単に扱われ得るアーム部104を提供しながら、オペレータが基部116のまわりの360度の領域内の所望の位置にプローブ118を位置付けることを可能にすることに利点をもたらす。しかし、2つのアームセグメント106、108を有するアーム部104の例は例示を目的とするものであり、特許請求される発明はそのように限定されるべきでないことを理解されたい。AACMM100は、軸受カートリッジによって一緒に結合された任意の数のアームセグメントおよび、ひいては、6つもしくは7つを超えるか、または6つもしくは7つ未満の関節による動作の軸または自由度を持つ可能性がある。プローブ118は、測定プローブ筐体102に取り外し可能なように取り付けられ、測定プローブ筐体102は、軸受カートリッジの群112に接続される。ハンドル126は、例えば、クイック接続インターフェースquick-connectinterfaceにより測定プローブ筐体102に対して取り外し可能である。ハンドル126は、別のデバイス例えば、レーザラインプローブ、バーコードリーダで置き換えられることができ、それによって、オペレータが同じAACMM100で異なる測定デバイスを使用することを可能にすることに利点をもたらす。例示的な実施形態において、プローブ筐体102は、接触式の測定デバイスであり、測定されるべき物体に物理的に接触する、ボール形の、タッチセンシティブな、湾曲した、および伸長式のプローブを含むがこれらに限定されない異なるチップ118を有する可能性がある取り外し可能なプローブ118を収容する。その他の実施形態において、測定は、例えば、レーザラインプローブLLPなどの非接触式のデバイスによって実行される。一実施形態において、ハンドル126は、クイック接続インターフェースを使用してLLPで置き換えられる。その他の種類の測定デバイスが、追加的な機能を提供するために取り外し可能なハンドル126を置き換える可能性がある。そのような測定デバイスの例は、例えば、1つ以上の照明、温度センサ、熱スキャナ、バーコードスキャナ、プロジェクタ、ペイントスプレーヤ、カメラなどを含むがこれらに限定されない。図1Aおよび1Bに示されるように、AACMM100は、軸受カートリッジの群112から測定プローブ筐体102を取り外すことなしにアクセサリまたは機能が変更されることを可能にすることに利点をもたらす取り外し可能なハンドル126を含む。図2に関して以下でより詳細に検討されるように、取り外し可能なハンドル126は、電力およびデータが、ハンドル126、およびプローブ端に配置された対応する電子機器とやりとりされることを可能にする電気コネクタも含み得る。さまざまな実施形態において、軸受カートリッジの各群110,112、114は、AACMM100のアーム部104が複数の回転軸のまわりを動くことを可能にする。述べられように、各軸受カートリッジの群110、112、114は、例えばアームセグメント106、108の対応する回転軸と同軸上にそれぞれが配置された、例えば光学式の角度エンコーダなどの対応するエンコーダシステムを含む。光学式のエンコーダシステムは、本明細書において以下でより詳細に説明されるように、例えば、対応する軸のまわりのアームセグメント106、108のそれぞれのアームセグメントの回転するスイベルのまたは横の蝶番の動きを検出し、AACMM100内の電子データ処理システムに信号を送信する。それぞれの個々の処理されていないエンコーダのカウントが信号として電子データ処理システムに別々に送信され、電子データ処理システムにおいて、そのカウントは測定データへとさらに処理される。同一出願人による米国特許第5,402,582‘582号に開示されているような、AACMM100自体から分離した位置計算機例えば、シリアルボックスは必要とされない。基部116は、装着デバイスまたは取り付けデバイス120を含み得る。取り付けデバイス120は、AACMM100が、例えば、検査台、マシニングセンタ、壁、または床などの所望の位置に取り外し可能なように取り付けられることを可能にする。一実施形態において、基部116は、AACMM100が動かされているときにオペレータが基部116を持つのに都合の良い位置を提供するハンドル部122を含む。一実施形態において、基部116は、折りたたむとディスプレイ画面などのユーザインターフェースが見えるようになる可動式のカバー部124をさらに含む。一実施形態によれば、可搬型のAACMM100の基部116は、2つの主要なコンポーネント、すなわち、AACMM100内のさまざまなエンコーダシステムからのデータ、および3次元3D位置計算をサポートするためのその他のアームパラメータを表すデータを処理する基部処理システムと、比較的完全な計測機能が外部コンピュータへの接続を必要とせずにAACMM100内で実施されることを可能にする、搭載オペレーティングシステム、タッチスクリーンディスプレイ、および常駐アプリケーションソフトウェアを含むユーザインターフェース処理システムとを含む電子データ処理システムを含むまたは収容する。基部116内の電子データ処理システムは、基部116から離れて配置されたエンコーダシステム、センサ、およびその他の周辺ハードウェア例えば、AACMM100上の取り外し可能なハンドル126に取り付けられることができるLLPと通信することができる。これらの周辺ハードウェアデバイスまたは特徴をサポートする電子機器は、可搬型のAACMM100内に配置された軸受カートリッジの群110、112、114のそれぞれに配置され得る。図2は、一実施形態による、AACMM100で利用される電子機器の構成図である。図2に示される実施形態は、基部処理システムを実装するための基部プロセッサ基板204と、ユーザインターフェース基板202と、電力を供給するための基部電源基板206と、Bluetooth登録商標モジュール232と、基部傾斜基板208とを含む電子データ処理システム210を含む。ユーザインターフェース基板202は、ユーザインターフェース、表示、および本明細書において説明されるその他の機能を実行するアプリケーションソフトウェアを実行するためのコンピュータプロセッサを含む。図2に示されるように、電子データ処理システム210は、1つ以上のアームバス218を介して上述の複数のエンコーダシステムと通信している。図2に示された実施形態において、各エンコーダシステムは、エンコーダデータを生成し、エンコーダアームバスインターフェース214と、エンコーダデジタル信号プロセッサDSP216と、エンコーダ読み取りヘッドインターフェース234と、温度センサ212とを含む。歪みセンサなどのその他のデバイスが、アームバス218に接続され得る。さらに図2に示されているのは、アームバス218と通信しているプローブ端電子機器230である。プローブ端電子機器230は、プローブ端DSP228と、温度センサ212と、一実施形態においてはクイック接続インターフェースによってハンドル126またはLLP242に接続するハンドル/LLPインターフェースバス240と、プローブインターフェース226とを含む。クイック接続インターフェースは、LLP242およびその他のアクセサリによって使用されるデータバス、制御線、および電源バスへのハンドル126によるアクセスを可能にする。一実施形態において、プローブ端電子機器230は、AACMM100の測定プローブ筐体102に配置される。一実施形態において、ハンドル126は、クイック接続インターフェースから取り外されることができ、測定は、ハンドル/LLPインターフェースバス240を介してAACMM100のプローブ端電子機器230と通信するレーザラインプローブLLP242によって実行される可能性がある。一実施形態において、電子データ処理システム210は、AACMM100の基部116に配置され、プローブ端電子機器230は、AACMM100の測定プローブ筐体102に配置され、エンコーダシステムは、軸受カートリッジの群110、112、114に配置される。プローブインターフェース226は、1-wire登録商標通信プロトコル236を具現化する、MaximIntegratedProducts,Incから販売されている製品を含む任意の好適な通信プロトコルによってプローブ端DSP228に接続することができる。図3は、一実施形態による、AACMM100の電子データ処理システム210の詳細な特徴を示す構成図である。一実施形態において、電子データ処理システム210は、AACMM100の基部116に配置され、基部プロセッサ基板204と、ユーザインターフェース基板202と、基部電源基板206と、Bluetoothモジュール232と、基部傾斜モジュール208とを含む。図3に示される実施形態において、基部プロセッサ基板204は、図中に示されるさまざまな機能ブロックを含む。例えば、基部プロセッサ機能302は、AACMM100からの測定データの収集をサポートするために利用され、アームバス218およびバス制御モジュール機能308を介して処理されていないアームデータ例えば、エンコーダシステムのデータを受信する。メモリ機能304は、プログラムおよび静的なアーム構成データを記憶する。基部プロセッサ基板204は、LLP242などの任意の外部ハードウェアデバイスまたはアクセサリと通信するための外部ハードウェアオプションポート機能310も含む。リアルタイムクロックRTCおよびログ306と、バッテリパックインターフェースIF316と、診断ポート318とが、図3に示される基部プロセッサ基板204の実施形態の機能にやはり含まれる。また、基部プロセッサ基板204は、外部ホストコンピュータおよび内部ディスプレイプロセッサ202デバイスとのすべての有線および無線データ通信を管理する。基部プロセッサ基板204は、例えば、米国電気電子学会IEEE1588などのクロック同期規格を用いてイーサネット登録商標機能320を介してイーサネットネットワークと、LAN機能322を介して無線ローカルエリアネットワークWLANと、およびパラレルシリアル通信PSC機能314を介してBluetoothモジュール232と通信する能力を有する。基部プロセッサ基板204は、ユニバーサルシリアルバスUSBデバイス312への接続も含む。基部プロセッサ基板204は、上述の‘582号特許のシリアルボックスで開示されたようないかなる前処理も必要とせずに測定データへと処理するために、処理されていない測定データ例えば、エンコーダシステムのカウント、温度の読み取り値を送信および収集する。基部プロセッサ204は、RS485インターフェースIF326を介してユーザインターフェース基板202のディスプレイプロセッサ328に処理されたデータを送信する。一実施形態において、基部プロセッサ204は、処理されていない測定データを外部コンピュータにやはり送信する。ここで図3のユーザインターフェース基板202に目を向けると、基部プロセッサによって受信された角度および位置データが、AACMM100内の自律的な計測システムを提供するためにディスプレイプロセッサ328で実行されるアプリケーションによって利用される。アプリケーションは、これらに限定されないが、特徴の測定、手引きおよび訓練のグラフィックス、遠隔診断、温度の修正、さまざまなオペレーションの特徴の制御、さまざまなネットワークへの接続、ならびに測定された物体の表示などの機能をサポートするためにディスプレイプロセッサ328で実行され得る。ディスプレイプロセッサ328および液晶ディスプレイLCD338例えば、タッチスクリーンLCDユーザインターフェースとともに、ユーザインターフェース基板202は、セキュアデジタルSDカードインターフェース330と、メモリ332と、USBホストインターフェース334と、診断ポート336と、カメラポート340と、音声/映像インターフェース342と、ダイヤルアップ/セルモデム344と、全地球測位システムGPSポート346とを含むいくつかのインターフェースオプションを含む。図3に示される電子データ処理システム210は、環境データを記録するための環境レコーダ362を有する基部電源基板206も含む。また、基部電源基板206は、AC/DCコンバータ358およびバッテリ充電器制御360を用いて、電子データ処理システム210に電力を供給する。基部電源基板206は、集積回路間inter-integratedcircuitI2Cシリアルシングルエンドバス354を用いて、およびDMAシリアル周辺インターフェースDMAserialperipheralinterfaceDSPI356を介して基部プロセッサ基板204と通信する。基部電源基板206は、基部電源基板206に実装された入力/出力I/O拡張機能364を介して傾斜センサおよび無線周波数識別RFIDモジュール208に接続される。別個のコンポーネントとして示されているが、その他の実施形態において、これらのコンポーネントのすべてまたは一部は、図3に示された位置とは異なる位置に物理的に配置される、および/または図3に示された方法とは異なる方法で組み合された機能である可能性がある。例えば、一実施形態において、基部プロセッサ基板204およびユーザインターフェース基板202は、1つの物理的な基板に組み合される。何らかの方法で物理的に装着されるか否かにかかわらず、例えばシステムとして一緒に配置、リンク、接続、関連付け、構成、またはセットアップされる複数の異なる種類の計測デバイスまたは複数の同様の計測デバイスは、システム内の複数の計測デバイスによって行われるさまざまな測定を正確に同期するために、本明細書において開示される本発明による時間同期装置および方法の実施形態を利用することができる。一部の実施形態において、例えば、ロボットまたはカメラなどの非計測デバイスでさえも、本発明の実施形態で利用され得る。本発明の例示的な実施形態は、本明細書において後で詳細に説明されるように互いに対して一緒に構成される、図1~3に関して本明細書において上で説明された可搬型のAACMM100などの関節アーム座標測定機と、レーザトラッカとを含むシステムを含む。可搬型のAACMM100およびレーザトラッカは、物体の測定を行うために、例えばIEEE1588高精度時間プロトコルPTP規格を使用して時間同期される。より具体的には、本明細書において後で説明される例示的な実施形態は、可搬型のAACMM100が、比較的大きな部品または物体例えば、自動車の完全な測定を、そのような完全な測定が可搬型のAACMM100がさらなる物理的な位置に移動されないと不可能である場合に行うことができるように、可搬型のAACMM100を異なる物理的な位置に移動するために一緒に使用される可搬型のAACMM100およびレーザトラッカに関する。本明細書において上で説明されたように、可搬型のAACMM100は、測定される部品などの物体に関して3次元位置データを取得するために使用される。可搬型のAACMM100は、物理的な物体を、その物理的な物体を表す一組のデータに変換する。可搬型のAACMMに関するさらなる詳細が、上述の同一出願人によるラーブの米国特許第5,402,582‘582号に見いだされ、この米国特許は、その全体を本願に引用して援用する。現在の可搬型のAACMM100は、AACMM100のアーム部104が届く最大の長さまで広がる範囲内にあると定義される体積の中で測定を行うことができる。このアームが届く最大の長さは、例えば、主にアームセグメント106、108の長さに依存して概して6または12フィートである可能性がある。元のまたは大域的な座標系または基準系をなおも維持しながらこの体積の外側をまたはこの体積を超えて測定することは、1つ以上のその他の異なる物理的な位置に可搬型のAACMM100を物理的に移動することと、各位置で座標系変換手順、例えば、蛙飛びLeapFrogと呼ばれる手順を実行することとを必要とする。蛙飛び手順において、第1の測定体積におけるすなわち、可搬型のAACMM100がそのAACMM100の最初の物理的な位置にある状態での特徴が、例えば、自動車または同様の大きな物体を測定するときに部品測定プロセスを継続するために可搬型のAACMM100を第2の新しいまたは異なる物理的な位置に動かした後で、可搬型のAACMM100の座標系をリセットするために使用される。また、可搬型のAACMM100は、部品測定プロセスを問題なく完了するために必要に応じて第3、第4、またはさらなる異なる物理的な位置に移動され得る。蛙飛び手順の最終結果は、可搬型のAACMM100がそのAACMM100の座標系を再確定するために連続して使用されるので、あらゆる誤差の積み重なりである。蛙飛び手順のさらに詳細な説明が、米国特許第4,430,796号に見いだされ、この米国特許は、その全体を本願に引用して援用する。上述の同一出願人による米国特許第7,804,602号で開示された測定システムと同様の比較的大型の座標探索測定システム400の例が、図4に示され、この米国特許第7,804,602号は、その全体を本願に引用して援用する。図4の探索システム400は、本明細書において図1~3に関して上で説明された可搬型のAACMMと同様であり、図4においては単純化された形態で示される可搬型のAACMM100を含む。システムは、可搬型のAACMM100上でAACMM100のプローブ端420に、またはプローブ端420の近くに配置された再帰反射体クランプ組立体410と、レーザトラッカ430とをやはり含む。同じ種類または異なる種類の複数の測定デバイスのその他の向き、配置、設定、および変更が、可能であり、例えば、当分野の特定の応用に応じて本発明の実施形態で考慮される。したがって、図4の例示的なシステム400は、限定的であるとみなされるべきでない。図5は、球状取り付け再帰反射体SMR500と、キネマティックネストkinematicnest510と、クランプ520とを含む再帰反射体クランプ組立体410の分解図を示す。SMR500は、部分的球540内に埋め込まれたコーナーキューブ再帰反射体530を含む。コーナーキューブ再帰反射体530は、3つの平面鏡セグメントM1、M2、M3を含み、これらの平面鏡セグメントM1、M2、M3は、各ガラスセグメントがその他2つのガラスセグメントに対して90度になるように一緒に接合される。3つのガラスセグメントの共通の交点は、SMR500の頂点Aと呼ばれる。頂点Aは、部分的球540の球としての中心に配置される。キネマティックネスト510は、クランプ520の上部に付き、そしてさらに、クランプ520は、可搬型のAACMM100の最終リンクまたはアームセグメント550にプローブ端420で、またはプローブ端420の近くで固定される。このようにして、クランプ520は、再帰反射体クランプ組立体410が所望の位置で可搬型のAACMM100に配置されることを可能にする。キネマティックネスト510は、SMR500の球状の表面が載る3つの点状の接触部図示せずを有する。3つの点状の接触部は、SMR500の中心がSMR500が回転されるときに空間内の同じ点にあり続けることを保証する。好ましくは、キネマティックネスト510は、SMR500が3つの点状の接触部と常に接触したままに保たれることを保証するためにそのキネマティックネスト510の基部に磁石を含む。図4に示されるように、レーザトラッカ430は、SMR500にレーザビーム440を発射する。コーナーキューブ再帰反射体530は、レーザトラッカ430から発射された光を、出ていくレーザビームと同じ線440に沿ってレーザトラッカ430に戻るように反射する。レーザトラッカ430は、戻ってくるレーザビームの位置を監視し、たとえSMR500があちこちに動かされるときでもレーザビームをSMR500の中心に合うように保つためにトラッカヘッド450の位置を調整する。この例においては、オペレータは、SMR500を可搬型のAACMM100が同じ物理的な位置に保たれた状態で3つの異なる位置に動かすが、SMR500を12以上の位置に、またはおそらくは1つの位置のみに動かすこともできる。それぞれのSMRの位置で、可搬型のAACMM100とレーザトラッカ430の両方は、SMR500の座標の測定を行う。可搬型のAACMM100は、AACMM100のアームセグメント106、108の互いとの、および可搬型のAACMM100の基部116との、または最終リンク550との結合部例えば、軸受カートリッジに概して配置されるその可搬型のAACMM100の組み込まれた角度エンコーダを用いてこの測定を行う。レーザトラッカ430は、そのレーザトラッカ430の距離計および角度エンコーダ図示せずを用いてこの測定を行う。その他の種類のエンコーダおよび距離計が、用いられてもよい。可搬型のAACMM100およびレーザトラッカ430によって収集されるこのSMRの測定データを比較することによって、可搬型のAACMM100の座標系をレーザトラッカ430の座標系に、またはその逆に変換するための変換行列が、決定され得る。代替的に、データの両方の組が、何らかのその他の好ましい座標系x,y,zに変換され得る。可搬型のAACMM100で比較的大きな物体例えば、自動車を測定するとき、可搬型のAACMM100全体をまたは、おそらくはラップトップコンピュータがずっと同じ物理的な位置にあり続けるようにして、測定機能を実行するAACMM100の部分、すなわち、アーム部を異なる物理的な位置に物理的に動かすことが必要である場合が多い。これは、可搬型のAACMM100が可搬型のAACMM100の第1の物理的な位置からは測定のために到達することができない大きな物体のその他の部分を測定することができるように、可搬型のAACMM100を、測定されている物体に対する1つ以上のその他の異なる物理的な位置に物理的に移動するためになされる。可搬型のAACMM100の全体または一部を異なる物理的な位置に動かすこのアクションは、移動と呼ばれる。すなわち、移動は、可搬型のAACMM100が、ユーザが可搬型のAACMM100の1つ以上の部分例えば、アームセグメント、プローブなどを異なる位置に動かす間に1つの物理的な位置に留められることには当てはまらない。可搬型のAACMM100とレーザトラッカ430の両方で同時にSMR500の位置を測定する上記の手順は、可搬型のAACMM100が移動されるときにはいつでも実行される可搬型のAACMM100が例えば位置Aから位置Bに、すなわち、第1の物理的な位置から第2の物理的な位置に動かされる図6を参照。これは、可搬型のAACMM100のいくつかの異なる位置から収集された比較的大きな物体600に関する測定データが、同じ基準系例えば、大域的な基準系の同じ共通の座標系に一緒に継ぎ目なく継ぎ合わされることを可能にする。上述の方法で、可搬型のAACMM100は、レーザトラッカ430の測定体積内の任意の物理的な位置に迅速かつ正確に移動されることができる。この手順は、そのような比較的易しい移動プロセスが、いくつかの目標すなわち、ネスト、例えば、4つの目標が可搬型のAACMM100に対する基準系として床に通常は配置されるため不可能であるその他のソリューションと比べて改善を示す。したがって、可搬型のAACMM100が移動されるときにネストも移動されなければならず、すべての基準点が相対的に再校正される必要がある。可搬型のAACMM100の移動の精度を改善するために、以下の技術、すなわち、1可搬型のAACMM100およびレーザトラッカ430で多くの点例えば、4つ以上を測定することと、23次元空間内のできるだけ分離したつまり、AACMMの測定体積または範囲の外縁に近い点を測定することと、33つの次元すべてをカバーする点を測定するつまり、完全に平面上にあるか、または平面の近くにある点を収集することを避けることとが、さらに実施され得る。再帰反射体クランプ組立体410が可搬型のAACMM100に最初に装着されるときに、SMR500の座標が、AACMM100の最終リンク550の基準系に対して見つけられなければならない図9B参照。これを行うために、図7に示される取り付けられた球700を用いて、補正手順が実行される。これは、再帰反射体クランプ組立体410が可搬型のAACMM100に最初に装着されるときにのみ実行されることが必要なので、初期補正手順とも呼ばれることがある。取り付けられた球700は、金属球710、磁気ネスト720、および基部730を含む。金属球710は、例えば、SMR500の直径と同じ直径を有する可能性がある。磁気ネスト720は、金属球710が載る3つの点状の接触部図示せずを有する。磁石図示せずが、金属球710を3つの点状の接触部に対してしっかりと留める。磁気ネスト720は基部730に装着され、そしてさらに、基部730が別の安定した表面上の床に装着される。SMRの位置を見つけるための補正手順の始めに、SMR500は、キネマティックネスト510から取り外される。キネマティックネスト510は、磁気ネスト720上に載っている金属球710と接触させられる。これは、図8Aに示される。その後、可搬型のAACMM100のアームセグメント106、108が、図8Bに示されるように、異なる位置に動かされる。キネマティックネスト510の正確な位置は、重要でない。少なくとももう1回、しかし好ましくはさらに多くの回数アームセグメントの位置を変えることによって、可搬型のAACMM100の角度エンコーダの角度が、SMR500の中心の位置を決定するために使用されることができる。ロボットまたは可搬型のAACMMでみられるような関節アームセグメントを用いて座標を決定するための数学的計算は、周知である。例えば、関連する式が、ラチッドマンゼーアによるRobotModelingandKinematicsの3章および4章に記載されている。これらの式で、最終リンク550の基準系内の金属球710の中心の位置を、可搬型のAACMM100の基部116の固定の基準系内の金属球710の中心の位置に関連付けることができる。特定のAACMMに関する有り得るベクトルおよびが、図9Aおよび9Bに示される。これらのベクトルの意味を明確にするために、可搬型のAACMM100および最終リンク550に関する局所座標系xA,yA,zAおよびxF,yF,zFが、それぞれ、図9Aおよび9Bに示される。上述のようなSMR500の座標を見つけるための補正手順の場合、金属球710の制約が、たとえ可搬型のAACMM100のアームセグメントがあちこち動かされたとしてもベクトルおよびを一定のままにする。2つのベクトルを関連付ける式は、である。この式において、は、上述のマンゼーアによる文献で説明されているように、各リンクに関するいわゆるDenavit-HartenbergDHパラメータによって決まる4×4変換行列である。各リンクに関して、DHパラメータのうちのただ1つ、リンクの角度θが、補正手順の間に変化する。その他のDHパラメータは、特定の可搬型のAACMM100に特有であり、可搬型のAACMM100が製造されるときに実行される工場での補正手順によって既に決定されているであろう。固定のパラメータは、別個の工場での補正手順によって決定される。ベクトル表記は、TがAACMM100の結合点のすべてに関する角度エンコーダの読み取り値の関数であることを示し、iは、i番目の測定を示し、ここで、各測定は、可搬型のAACMM100の異なる位置に対応し、可搬型のAACMM100の2つの例示的な位置が図8Aおよび8Bに示されている。可搬型のAACMM100が多くの異なる位置に動かされる場合、式1に対する一意解は存在しない。その代わりに、ベクトルおよびの最善の推定が、残差の合計を最小化することによってなされる。i番目の測定に関して、残差は、と定義される。残差の合計を最小化するために、およびが、resi値の2乗の総和を最小化するように選択される。この場合、およびは、見つけられる必要がある6つのパラメータ値が存在するように3つの座標値例えば、x、y、およびzによってそれぞれ表される。2乗値の総和を最小化するようにパラメータを選択するための手順は、当技術で周知であり、広く入手可能なソフトウェアを用いて容易に実行される。したがって、この手順は、これ以上検討されない。上述のように、可搬型のAACMM100は、SMR500がいくつかの異なる位置に動かされるようにしてAACMM100とレーザトラッカ430の両方でSMR500の位置を同時に測定することによって都合よく移動される。AACMM100によって収集された測定値は、式によってレーザトラッカ430の測定値と関連付けられる。この式において、およびは、それぞれ、レーザトラッカ430の基準系および可搬型のAACMM100の基準系におけるSMR500の座標である。量rx、ry、rzは、それぞれ、X、Y、およびZ軸のまわりの回転を表すオイラー角であり、tx、ty、tzは、それぞれX、Y、およびZの変位である。行列Mrx,ry,rz,tx,ty,tzは、移動される可搬型のAACMM100によって測定されたSMR500の座標を、この例においては共通の座標系であるレーザトラッカ430の基準系に変換する。しかし、任意の好適な基準系を共通の座標系として使用するまたは割り当てることができる。この行列Mrx,ry,rz,tx,ty,tzは、移動手順によって決定されるエンティティであり、この行列は、例えば、プロセッサまたはソフトウェアなどの任意の好適な手段で計算され得る。いったんこの行列が分かると、この行列は、最終リンク550に装着されたプローブチップ420の測定値に等しく適用され得る。可搬型のAACMM100によって測定されたプローブチップ420の座標は、行列Mrx,ry,rz,tx,ty,tzによって変換されて、レーザトラッカ430の基準系におけるプローブチップ420の座標を与える。Mrx,ry,rz,tx,ty,tzを見つけるために、i番目の測定に関する残差が、と定義される。標準的な最小2乗適合計算が、残差の2乗の総和を最小化する6つの適合パラメータrx,ry,rz,tx,ty,tzの値を発見するために実行される。可搬型のAACMMとレーザトラッカの両方を用いて可搬型のAACMM100の移動を実行するためのその他の装置および方法が、本明細書の教示に照らして利用され得る。本明細書の上記の開示において、可搬型のAACMM100が異なる物理的な位置に移動されるとき、SMR500の位置が、可搬型のAACMM100とレーザトラッカ430の両方によって同時に測定される。この同時測定は、SMR500が1つ以上の異なる位置に動かされる度に実行される。したがって、可搬型のAACMM100およびレーザトラッカ430によって同時に測定されるSMR500の位置のあらゆる誤差ができる限り小さく、そのような厳密な計測の応用のために許容可能な値であるように、可搬型のAACMM100およびレーザトラッカ430が、できる限り正確に時間的に同期されることが重要である。本発明の実施形態による装置および方法は、可搬型のAACMM100とレーザトラッカ430の両方を時間同期させるためにIEEE1588高精度時間プロトコルPTPを利用することができる。そのような装置および方法は、本明細書において上で検討された図4~9の移動の実施形態の可搬型のAACMM100とレーザトラッカ430の両方の中で実装され得る。本発明の実施形態によるそのような装置および方法は、すべて同様である例えば、複数の同様のレーザトラッカか、もしくは異なる例えば、可搬型のAACMMとレーザトラッカ、または、例えば、カメラ、ロボット、もしくはその他の産業用機器などの非計測デバイスさえも含むノード例えば、計測デバイスの多くのその他の分散型のネットワークシステムの組み合わせのリアルタイムクロックを時間同期させるために、IEEE1588PTPを利用することができる。本明細書において上で説明された可搬型のAACMMおよびレーザトラッカの移動の実施形態に加えて、計測デバイスのそのようなシステムの組み合わせをときどき校正することが必要である可能性もある。そのような校正を実行するために、SMR500が、最終リンク550に、または可搬型のAACMM100の何らかのその他の位置に固定される可能性がある図4。次に、可搬型のAACMM100がその可搬型のAACMM100のプローブ420の位置および、ひいては、SMR500の位置を同時に測定する間に、レーザトラッカ430が、そのレーザトラッカ430の基準系に対するSMR500の位置を測定する。この情報から、レーザトラッカ430に対するAACMM100の基準系が、確定され得る。そして、校正の後、可搬型のAACMM100およびレーザトラッカ430は、互いに独立して測定を行うことができる。ときどき、可搬型のAACMM100の位置が、校正状態を調べ、確認するために、または本明細書において上で説明されたように可搬型のAACMM100を新しい位置に移動するために再度取り込まれるすなわち、SMR500が再度捕捉される可能性がある。移動の実施形態におけるように、可搬型のAACMM100およびレーザトラッカ430の校正の実施形態において、可搬型のAACMM100およびレーザトラッカ430によって同時に測定されるSMR500の位置のあらゆる誤差ができる限り小さく、したがってそのような厳密な計測の応用のために許容可能な値であるように、可搬型のAACMM100およびレーザトラッカ430が、できる限り正確に時間的に同期されることが望ましい。本明細書において上で述べられたように、一緒に組み合された可搬型のAACMM100およびレーザトラッカ430の移動および校正の実施形態において、可搬型のAACMM100上に配置されたSMR500の測定または捕捉は、例えば、SMR500を非常に速く動かすことによって、または間にある物体によってSMR500が遮られることによってSMR500がレーザトラッカの見通しから外れているときに、それにもかかわらず、可搬型のAACMM100によって行われる測定が中断されずに進行するように可搬型のAACMM100の基準の位置を確定するために使用される。AACMMが動いている間に可搬型のAACMM100上のSMR500に対して行われる複数のレーザトラッカの測定を使用することは、可搬型のAACMMの基準の位置を決定する際の精度を改善する。これには2つの理由がある。第1に、統計から、N個のサンプルを取得することは、係数だけ各位置の曖昧性を減らす。また、可搬型のAACMM100の1つの向きではなく複数のAACMMの向きを使用することは、1つの最悪の場合のAACMMの位置の誤差が結果に影響を与える可能性を減らす。SMR500、および結果として可搬型のAACMM100内のエンコーダを絶えず動かすことは、AACMM100の平均の位置を使用してAACMMの基準の位置をより正確に決定する能力を与える。これは、一点校正で使用されるのと同じ発想である。有線および/または無線通信能力のいずれかによる分散型のネットワークシステム内で一緒に接続された複数のデバイス例えば、可搬型のAACMMおよびレーザトラッカなどの精密計測デバイスに関して、動的に協調した測定および/または制御を達成するために、通信ネットワークは、通常、決定性の振る舞いを示さなければならない。これは、すべての関与しているデバイス例えば、上で開示された実施形態の可搬型のAACMM100およびレーザトラッカ430内のリアルタイムクロックを厳密に時間同期させる能力を持ちつつ、常に、必要とされる量のデータを既定の期間でやり取りすることができることを意味する。ハードウェアおよびソフトウェア要素に課される典型的なネットワークの要求の一部は、クロックおよびスケジューリング、データ管理およびメッセージプロトコル、帯域幅、バッファリング、ならびに同期を含む。現在の有線IEEE802.3および無線IEEE802.11規格は、相対的に最良のネットワークソリューションを提供する。現在、イーサネットIEEE802.3が、有線ネットワーク接続アプリケーションの最も有力な候補であり、一方、Wi-Fi無線IEEE802.11が、局所的な無線ネットワーク接続アプリケーションの最も有力な候補である。イーサネットの利点の一部は、イーサネットが実装するのが比較的安価であることと、例えば、オフィスおよび産業での応用において幅広い使用をもたらすこととを含む。また、イーサネットは、用途が広く、例えば、半二重または全二重の実装はもちろん、有線およびファイバー構成が実装されることができる。さらに、産業用イーサネットプロトコルが利用可能であり例えば、リアルタイムイーサネット、複数のトポロジーが利用可能である。その上、パワーオーバーイーサネットPoEが、単一のケーブルが信号および電力を供給することを可能にする。イーサネットは、セキュリティの確保およびセグメンテーションがやはり比較的容易であり、また、本明細書において後でより詳細に検討されるIEEE1588PTPをサポートする。Wi-F無線の利点の一部は、Wi-Fiが実装するのが比較的安価であることと、例えば、オフィスおよび産業での応用において幅広い使用をもたらすこととを含む。また、Wi-Fiを用いて、無線局が、比較的容易に動かされ得る。さらに、受信可能範囲が、メッセージを中継することによって拡張され得る。その上、Wi-Fi無線は電力消費が比較的少なく、例えば、バッテリ電力が使用され得る。サポートするためのハードウェアおよびソフトウェアも豊富にあり、Wi-Fi無線は、IEEE1588PTPをやはりサポートする。本発明の装置および方法のさまざまな実施形態において、複数の精密計測デバイスの間の時間同期に関する比較的高いレベルの精度が、以降で詳細に説明されるように、ハードウェアを利用したIEEE1588時間同期オペレーションを使用することによって達成される。例えば、一実施形態は、AACMMから分離したレーザトラッカとともに、AACMMのプローブ端に接続されたLLPを有する可搬型のAACMMを含み得る。LLPを有する可搬型のAACMMの動きが1秒当たり1メートルであり、同期タイミングの誤差がソフトウェアのみの手法を用いるIEEE1588PTPシステムに典型的な1ミリ秒である場合、同期タイミングの誤差により引き起こされる結果的に得られる位置の誤差は、アームの速度の大きさと同期誤差の変化との積によって与えられる。この例において、位置の誤差は、1ミリメートルであり、この誤差は、レーザトラッカおよび可搬型のAACMMの組み合わされた誤差と比べてかなり2桁大きい。精密3D計測のためには、同期タイミングの誤差は、無視できる位置の誤差をもたらすために1マイクロ秒未満好ましくは、約500ナノ秒以下であることが望ましい。ハードウェアを利用したIEEE1588PTPの手法は、概して所望のレベルの精度を達成することができるが、ソフトウェアを利用したIEEE1588PTPの手法は、概して達成することができない。クロックは、通常、2つの部分からなるデバイスである。第1の部分は、時間的に等間隔の周期的なイベントを提供する発振器である。第2の部分は、これらのイベントを積算するカウンタ積算器、加算器、またはアキュムレータとしても知られるである。クロックからの認識される時間は、主に3つの要素によって影響を受ける。第1は、遅延の揺らぎクロックから時間情報の受信者までの通信経路の外乱によってもたらされる。第2は、クロックの時間の基準自体のばらつき時間の基準の種類である。第3の要素は、クロックのタイミングに対するあらゆる環境からの影響である。デバイス間の有線および/または無線通信のために、例えばシステムで接続、配置、またはその他の方法で一緒に組み合された複数の同様のもしくは異なる精密計測デバイス例えば、レーザトラッカ、可搬型のAACMMならびに/またはその他の種類のデバイス例えば、産業用ロボットおよび機器の間の所望のレベルの時間同期の精度例えば、約500ナノ秒以下の最大の許容可能な誤差を達成するために、IEEE1588PTPのハードウェアに基づく実装が、本明細書において後で検討される理由により、ソフトウェアに基づく実装の代わりに本発明の装置および方法の例示的な実施形態において実施されることが好ましい。IEEE1588PTPに関する背景情報として、この規格の第1版バージョン1は、2002年にリリースされたが、改訂版バージョン2が2008年にリリースされた。IEEE1588PTPは、デバイスのネットワーク内でのクロックの配信のための階層的なマスタ-スレーブアーキテクチャを説明する。IEEE1588PTPは、分散型のネットワーク内のリアルタイムクロックを同期させる。ネットワークでつながれたクロックは、すべてのクロックを所望の厳密なレベルの時間同期内に保つためにマスタクロックデバイスとスレーブクロックデバイスのそれぞれとの間で双方向の情報交換が行われるマスタ-スレーブ階層構造に組織化される。マスタ-スレーブ階層アーキテクチャの下で、時間配信システムは、1つ以上の通信媒体ネットワークセグメントおよび1つ以上のクロックを含む。通常クロックordinaryclockは、単一のネットワーク接続を有するクロックであり、同期の基準の配信元マスタまたは配信先スレーブのいずれかである。境界クロックは、複数のネットワーク接続を有し、1つのネットワークセグメントから別のネットワークセグメントへ同期を正確にブリッジすることができる。同期のマスタは、システムのネットワークセグメントのそれぞれに対して選択される。グランドマスタクロックは、システム全体に対する根本的なタイミング基準である。グランドマスタクロックは、グランドマスタと同じネットワークセグメントにあるその他のクロックに同期情報を送信する。次に、そのセグメントにある境界クロックが、それらの境界クロックがやはり接続されているその他のセグメントに正確な時間を中継する。IEEE1588バージョン2において、透過クロックと呼ばれるクロックの種類が、縦続接続されたセグメントトポロジーを形成する改善された方法として定義された。実際は、透過クロックは、機能強化されたイーサネットスイッチである。透過クロックは、境界クロックを置き換えることができる。透過クロックは、マスタとスレーブの間のPTPメッセージを監視し、現在のPTPフレームに局所的な時間遅延データ滞留時間を挿入する。エンドツーエンドE2EとピアツーピアP2Pの2種類の透過クロックが存在する。P2P透過クロックは、P2P透過クロックの各ポートが、入ってくる側または上流側のそのP2P透過クロックのリンク相手とのピアリンク経路遅延をさらに計算し、このデータをPTPフレームの修正フィールドに含める点でE2Eとは異なる。単純化されたPTPシステムは、単一のネットワークに接続されたいくつかの通常クロックを含むことが多い。この場合、境界クロックは利用されない。グランドマスタクロックが選択され、すべてのその他のクロックはそのグランドマスタクロックに直接同期する。概して、IEEE1588PTPにおいては、最良マスタクロックBestMasterClockアルゴリズムが、システム内の最良のまたは最も正確なクロックを決定し、次に、その最良のまたは最も正確なクロックに、システム内のすべてのその他のクロックが同期する。このマスタクロックの決定は、各クロックのいくつかの異なる特性に基づいて行われる。例えば、クロックが、対になり、埋め込まれたクロックの属性を比較することができる。すべてのクロックは、同じ情報で動作し、同じ結論を出す。図10は、グランドマスタクロック1000が、1つ以上のスレーブクロック1010を含むシステム全体に対する時間基準として働く単純化されたPTPシステムを示す。IEEE1588PTPバージョン2は、バージョン1のクロックの種類にいくつかのさらなるクロックの種類を追加する。精密計測デバイスシステムにおいて、グランドマスタクロック1000は、図4の可搬型のAACMMなどの、計測デバイスのうちの1つの中にある可能性があり、一方、スレーブクロック1010は、図4のレーザトラッカ430などの、計測デバイスのうちの別の1つの中にある可能性がある。そのとき、レーザトラッカ430内のスレーブクロック1010は、IEEE1588PTPを用いて、そのスレーブクロック1010自体を可搬型のAACMM100内のグランドマスタクロック1000に時間的に同期させることができる。このように、2つの精密計測デバイス100、430の間の測定の精度は、許容可能な値である500ナノ秒以内であることができる。ハードウェアを利用したIEEE1588PTPを実装するシステムの時間同期および管理は、通信媒体例えば、マスタと各スレーブとを接続するローカルエリアネットワークLANまたは無線LANを介したパケットまたはメッセージ例えば、PTPパケットまたはPTPメッセージの形態の情報の交換によって達成される。この目的で、IEEE1588PTPは、さまざまなデバイスの間で交換される以下の基本的なメッセージ、すなわち、Sync、Delay_Req、Follow_Up、およびDelay_Respを用いる。これらのメッセージは、スレーブクロックのそれぞれをグランドマスタクロックに時間同期させるためにネットワークを介して時間に関連する情報タイムスタンプを伝えるためにさまざまなクロックによって使用される。その他のメッセージまたはパケットが、IEEE1588PTPの両方のバージョンで利用可能である。メッセージの一部は、イベントメッセージとして特徴づけられ、これらのイベントメッセージは、タイムスタンプの精度の送信および受信の精度がクロックの配信の精度に直接影響を与える時間の制約が厳しいメッセージである。その他のメッセージは、通常メッセージとして特徴づけられ、これらの通常メッセージは、これらのメッセージ内のデータがPTPにとって重要であるが、これらメッセージの送信および受信タイムスタンプは重要でないより普通のプロトコルデータ単位である。IEEE1588PTP内で定義されたさまざまなメッセージは、イーサネットがサポートする分散型のシステムの種類であるマルチキャストを用いて送信され得る。図11および12は、スレーブクロック1010が、そのスレーブクロック1010自体をマスタクロック1000に時間同期させるためにIEEE1588PTPをどのように用いるかの例を示す。そのようにするために、各スレーブクロック1010は、マスタクロック1000によって送信されたSyncメッセージのネットワーク通過時間を正確に決定しなければならない。通過時間は、各スレーブクロック1010からそのスレーブクロック1010のマスタクロック1000までの往復時間を測定することによって間接的に決定される。時間t0において、マスタクロック1000が、IEEE1588PTPのバージョン1もしくはバージョン2のいずれかのマルチキャストによってスレーブクロック1010のすべてに、またはIEEE1588PTPのバージョン2のユニキャストによって特定のスレーブクロック1010にSyncメッセージを送出する。これは、マスタクロック1000によって周期的に行われ得る例えば、IEEE1588PTPのバージョン1では、これは最大で1秒当たり1回行われ、一方、バージョン2は、Syncメッセージが最大で1秒当たり10回マスタクロック1000によってブロードキャストされることを可能にする。スレーブクロック1010がSyncメッセージを受信するとき、スレーブクロック1010は、そのスレーブクロック1010のローカルの時間t1をタイムスタンプとして記録する。次に、マスタクロック1000が、スレーブクロック1010にメッセージFollow_Upを送信する。Follow_Upメッセージは、マスタクロック1000が前のSyncメッセージを送信した時間を含む。そして、各スレーブクロック1010が、t1とt0の間の時間差を計算してオフセットと遅延の和にたどり着き、この和は、例えば量Aである。次に、図12に示されるように、スレーブクロック1010が、時間t2においてマスタクロック1000にDelay_Reqメッセージを送信する。そして、マスタクロック1000が、スレーブクロック1010にDelay_Respメッセージを送信し、Delay_Respメッセージは、マスタクロック1000がスレーブクロック1010からのDelay_Reqメッセージを受信した時間t3を含む。それから、スレーブクロック1010が、t3とt2の間の時間差を計算してオフセットから遅延を引いた差にたどり着き、この差は、例えば量Bである。次に、スレーブクロック1010が、オフセットをA-B/2として計算することができ、また、遅延をAB/2として計算することができる。スレーブクロック1010がそのスレーブクロック1010とそのスレーブクロック1010のマスタクロック1000との間のオフセットを知ると、スレーブクロック1010は、そのスレーブクロック1010をオフセットの量だけ修正して、スレーブクロック1010をマスタクロック1000と一致させることができる。すなわち、スレーブクロック1010の時刻が、マスタクロック1000の時刻に設定されることができる。加えて、IEEE1588PTPは、スレーブクロック1010がスレーブクロック1010の発振器とマスタクロック1000の発振器との間の任意のドリフトまたは周波数の差を計算することを可能にする。これは、マスタクロック1000に、連続的な、タイムスタンプが記録されるSyncおよびFollow-Upメッセージをスレーブクロック1010へ送出させることによって達成され得る。IEEE1588PTPを用いると、ハードウェアタイムスタンピングが、ソフトウェアタイムスタンピングよりも時間同期の観点でより正確であることが知られている。これは、主に、プロトコルスタックのジッタの削減によって実現される。概して、ジッタは、周期的なイベントのタイミングのずれを示す。ネットワークジッタは、ネットワークと、すべての接続されたデバイスを含むそのネットワークのコンポーネントとによって引き起こされるジッタである。例えば、イーサネットソフトウェアは、通常、さまざまなレイヤーに分割され、各レイヤーは、それをイーサネットのプロトコルスタックまたはスイッチファブリックの上位または下位に渡す前に、ヘッダーと呼ばれる情報のブロックを取り除くか、または追加する。文書化されている2種類のモデルが存在し、それらのモデルは、OSI古典的モデルおよびTCP/IPインターネットモデルである。各モデルにおいて、プロトコルスタックの最上位は、ネットワークの物理インターフェースから最も離れたレイヤーであり、ネットワークの物理インターフェースに最も近いレイヤーは、概してPHYレイヤーと呼ばれ、このレイヤーにネットワークハブなどの物理デバイスが存在する。IEEE1588PTPにおけるソフトウェアタイムスタンピングは、タイムスタンピングがマスタクロックおよびすべてのスレーブクロックにおいてプロトコルスタックの最上位レイヤーで行われるためハードウェアタイムスタンピングよりも低い時間同期精度をもたらす。したがって、タイムスタンプは、ネットワークに渡される前に、マスタクロックのイーサネットのプロトコルスタック全体を降りていかなければならない。次に、タイムスタンプは、各スレーブクロックのプロトコルスタック全体を登らなくてはならない。タイムスタンプがプロトコルスタック中を移動するとき、通常、何ミリ秒もの変動が、プロトコルスタックのジッタのためにもたらされる。さらに、タイムスタンプがネットワーク上を移動するとき、数100ナノ秒から数マイクロ秒の変動が、リピータおよびスイッチのジッタによりもたらされ、一方、概して、数ミリ秒が、ルータのジッタによってもたらされる。対照的に、ハードウェアタイムスタンピングは、概して、イーサネットのプロトコルスタックのPHYレベルにより近いところで実行される。例えば、マスタクロックにおいては、プロトコルスタック内でPHYレイヤーの真上に通常位置付けられるMACレイヤーがタイムスタンピングを実行することができ、一方で、スレーブクロックにおいては、PHYレイヤーがタイムスタンピングを実行することができる。このように、ハードウェアタイムスタンピング技術は、ソフトウェアタイムスタンピングに固有の、プロトコルスタックによってもたらされる数ミリ秒もの変動を取り除く。イーサネットのプロトコルスタックのPHYレイヤーにこの機能を追加することによってPHYレイヤーでハードウェアタイムスタンピングを実施する半導体集積回路デバイスが、入手可能である例えば、NationalSemiconductorCorporationのモデルDP83640。IEEE1588PTPは、クロックの調整または補正のためのアルゴリズムを規定する。広く用いられるIEEE1588PTPのアルゴリズムは、PTPの測定に基づいてスレーブクロックを調整することである。これは、例えば、比例/積分P/Iサーボを使用してマスタクロック1000に対するスレーブクロック1010のオフセットが0に収束するまで、スレーブクロック1010の速度を上げるか、または速度を落とすことすなわち、レート調整によって達成され得る。サーボの入力は、メッセージ内の伝えられたタイムスタンプから計算されたオフセットである。その全体を本願に引用して援用する、UtilizingIEEEwithIntel登録商標EP80579IntegratedProcessProductLineと題されたIntelCorporationApplicationNote2008年9月も参照されたい。スレーブクロック1010内のプロセッサで可変のハードウェアクロックを実装する先行技術の周知の方法は、図13に見られるように、位相アキュムレータ1300を使用することによる。位相アキュムレータは、長さ2nのモジュロMカウンタである。すなわち、2Qビットカウンタまたはアキュムレータの値が、基準クロックパルスが受信される度に値Mチューニングワードtuningwordだけインクリメントされる。オーバーフローフラグカウントが2nを超えるときのフラグが出力として使用されるとき、出力周波数と基準周波数の間の以下の関係が、Fout=M×Fref/2n式5によって与えられ、ここで、Foutは位相アキュムレータの出力周波数に等しく、Frefは基準クロック周波数例えば、プロセッサのクロックに等しく、nは位相アキュムレータの長さに等しく、Mはチューニングワードに等しい。図14を参照すると、示されているのは、先行技術で知られている位相アキュムレータを使用するIEEE1588PTPクロック制御の構成図である。以下の検討で使用される定義の一部は、FreqOscが入力クロック周波数であることと、FreqClkが周波数を補正されたクロックすなわち、所望の出力周波数であることと、FreqDivRatioがFreqOsc/FreqClkに等しい周波数分割率であることと、FreqCompValueがFreqDivRatioを設定するために使用される値であることとを含む。図14に含まれる計算論理要素は、Qビットアキュムレータ1400と、Rビット加数レジスタ1404と、Pビットシステムクロックカウンタ1408と、IEEE1588クロック基準1412と、メッセージおよびタイムスタンプ論理1416とである。位相アキュムレータは、加数値が1/FreqOscに等しいレートで加算され、1/FreqClkの繰り上がりレートをもたらすQビットアキュムレータである。すなわち、繰り上がりは、2QクロックチックにFreqCompValue回生じ、クロックチックは1/FreqOsc秒毎に起こる。繰り上がりがFreqClk所望の公称クロックレートとして使用される場合、以下が導出される。FreqCompValueは加数に等しいものとする。R<=Qに対して、繰り返しパターン:サイクル毎の繰り上がりの数が、2Q/gcdFreqCompValue,2Qに等しいクロックチック数加算に対してFreqCompValue/gcdFreqCompValue,2Qに等しいようにして、0に等しいアキュムレータで開始および終了する周期的なパターンが起こる。2つ以上の非0の整数の最大公約数gcdは、それらすべての数を割り切る最も大きな正の整数であることに留意されたい。周波数および時間調整解:上記の定義より周波数:FreqCompValueの変化に対して、FreqClkの変化は以下のようになる。時間:FreqOscおよびFreqClkの周期は、である。FreqCompValueの変化は、以下のようなFreqClkの周期の変化をもたらす。式7を用いて、両辺をTFreqClkで割ることは、FreqClkの相対的変化をΔFreqCompValueの関数としてもたらす。FreqDivRatio=FreqOsc/FreqClkを用いて、近似。ジッタ位相ステップ修正に留意されたい。上述のDP83640集積回路に固有:FreqOsc=125MHz、Q=35、FreqDivRatio=1.00006399式8を用いて、FreqClkの変化は、FreqOsc基準の関数として表され得る。FreqOscに対するFreqClkの変化の解は、FreqCompValue=1すなわち、インクリメント毎とすることによって発見され得る。ΔfreqCompValueのインクリメント毎に式16を整理して、ΔFreqCompValue=2QΔFreqClk/FreqOscFreqOsc/FreqClk=FreqDivRatioであるので、左側にFreqDivRatioを掛けることによって、ΔFreqClk/FreqClkの変化に対するΔFreqCompValueの必要な変化を表すことができる。ΔFreqCompValue=2Q.FreqDivRatioΔFreqClk/FreqClk式17例:ΔFreqClk/FreqClk1953ppmを調整するためのΔFreqCompValueの値を求める。ΔFreqCompValue=2Q.FreqDivRatio.1953.10-6ΔFreqCompValue=671088633FFFFFFhDP83640修正値無線ネットワークの種類に関して、インフラストラクチャ無線ローカルエリアネットワークWLANのネットワークトポロジーは、1つの中央コントローラ例えば、無線アクセスポイントまたは無線ルータおよび1つ以上の無線クライアント例えば、局を有するポイントツーポイントのマルチポイントスターである。クライアントは、唯1つのアクセスポイントに接続することができ、その他のクライアントには接続することができない。アクセスポイントは、クライアントにのみ接続することができ、その他のアクセスポイントには接続することができない。アクセスポイントは、セルラネットワークにおける基地局に類似しており、無線有線ブリッジを実行することができる。アクセスポイントは、概してイーサネットである配信システムまたは基幹ネットワークに接続することができる。比較的大きなオフィス、または大きく特殊な形の住居においては、1つのアクセスポイントは、領域の隅まで受信可能範囲を届かせることができない。80211規格の全体は、同じルータから動作するネットワークの有線部分に複数のアクセスポイントが接続されるネットワークを提供する。そのようなネットワークは、拡張サービスセットESSと呼ばれる。ESSにおいては、すべてのアクセスポイントが、同じネットワーク名またはサービスセット識別子SSIDを共有する。基本サービスセットBSSにおいては、一群の通信局が、セルラネットワークのセルに類似した基本サービスエリア内に配置される。1つの通信局は、異なるモード、例えば、アクセスポイントまたはクライアントのどちらかの間を切り替えることができるが、同時に両方に切り替えることはできない。インフラストラクチャネットワークWLANとは対照的に、アドホックWLANのネットワークトポロジーは、中央コントローラがない、互いに接続する2つ以上の無線クライアントを有する完全接続マトリックスである。アドホックネットワークをその他のネットワーク例えば、インターネットに接続することは、通常、無線クライアントのうちの1つにおける何らかのその他のネットワーク接続へのブリッジまたはルーティング例えば、Windows登録商標インターネット接続共有を含む。本発明の装置および方法の実施形態においては、インフラストラクチャネットワークがセキュリティの維持およびIEEE1588PTPマスタクロックアルゴリズムの開発に関して比較的容易であるので、そのようなネットワークが利用される可能性があり、好ましい可能性がある。しかし、アドホックネットワークを利用する本発明のその他の実施形態は、排除されない。無線アクセスポイントは、アドホックと対照的なインフラストラクチャ無線ネットワークで使用される中央ブリッジデバイスである。ブリッジの無線側からのトラフィックが、ブリッジのイーサネットまたは有線側に送られ、逆方向もまた同様である。アクセスポイントは、概して、すべての無線トラフィックを制御する。無線ルータは、通常、3つの部分、すなわち、1DHCPクライアントおよびサーバ、IPアドレスを変換するネットワークアドレス変換NAT、ポートを変換するポートアドレス変換PAT、ならびに任意的にファイアウォールを有するイーサネットルータと、2イーサネットスイッチと、3アクセスポイントとを含む。さらなる要素は、DSLモデム、ケーブルモデム、またはDSLモデムもしくはケーブルモデムのどちらかとインターフェースを取るための広域ネットワークWANポートを含み得る。アクセスポイントよりも安価であることが多い無線ルータは、アクセスポイントとして機能するように構成され得ることに留意されたい。本発明の装置および方法の例示的な実施形態において、IEEE1588PTP用に構成されたネットワークは、以下の特質を有する可能性がある。例えば、ドメイン分割が、単一のサブネットすなわち、唯1つのマスタ/境界クロックを含む可能性がある。図15は、有線および無線接続によって無線ルータに、およびネットワークに接続された複数の計測デバイスをその他のデバイスと一緒に示す構成図である。例えば、図1の可搬型の関節アーム座標測定機と同様の可搬型の関節アーム座標測定機AACMM1500が、AACMMにスキャナを装着したAACMMすなわち、アームとスキャナ1504およびレーザトラッカ1508と一緒に、図15で破線によって示されるように有線接続によって無線ルータ1512にそれぞれ接続され得る。センサ、ロボットなどのその他の第三者デバイス1516も、有線または無線接続によって無線ルータ1512に接続され得る。さらに、スキャナおよび/またはカメラ局1520は、ルータ1512に直接接続されることができないが、しかし、無線で通信することができる。無線ルータ1512は、有線接続によって接続されたさまざまなデバイス1500、1504、1508、1512を含むLANのためのアクセスポイントとして動作し、これらのデバイスは、ルータ1512へのこれらのデバイスの有線接続のためにノードと呼ばれ、一方、スキャナおよび/またはカメラ局1520は、そのスキャナおよび/またはカメラ局1520が通信するその他のデバイスへのそのスキャナおよび/またはカメラ局1520の無線接続のために局と呼ばれる。ルータ1512は、ルータ1512とのイーサネットLAN型の接続の有線接続内にある有線デバイス1500、1504、1508、1516に対する保護としても働く。すなわち、ルータ1512は、イーサネットに接続されたデバイスを、当該ルータがやはり接続されているエンタープライズネットワークまたはリアルタイム産業用ネットワークRealTimeIndustrialNetworkから保護する。図15において、デバイス1500、1504、1508、1516は、防護されたまたは保護されたネットワーククラスタまたはクラウドとして実装され得るWi-Fi局である可能性がある。すなわち、これらのデバイスがルータ1512に接続されている間に、それでもなお、これらのデバイスは、測定データをやり取りするためにルータのアクセスポイントと無線で通信することができる。したがって、これらのデバイスは、本発明の実施形態においてIEEE1588PTPを用いて時間的に正確に同期されることが重要である。本質的に、デバイス1500、1504、1508、1516が、フォアグラウンドで測定データを取得し、フォアグラウンドでアクセスポイントを介して互いにデータをやり取りしている一方で、本発明の装置および方法の実施形態は、バックグラウンドでデバイス1500、1504、1508、1516を時間同期している。結果的に得られるIEEE1588PTP無線ネットワークグループは、隠れたノードが許されないように構成される。また、いかなる局データのフォワーディングルーティングもサポートされてはならず、いかなる移動カバーエリアを出入りする局もサポートされてはならない。セキュリティは、802.11iによって実施されなければならない好ましい方法はWPA2。図16は、IEEE1588PTPのマスタクロック、境界クロック、またはオプションの透過クロックIEEE1588PTPバージョン2をサポートする無線ルータの簡略化された図を示す構成図である。WANイーサネットリンク1600は、実際の境界クロックのハードウェアを含む。また、各イーサネットLAN接続1604に関して、IEEE1588PTPのタイムスタンプが、イーサネットのプロトコルスタック1616またはスイッチファブリック内のPHYレイヤー1608とMACレイヤー1612の間で行われる。図17は、有線および無線接続によって中央ルータ1708に接続された、LANドメインのさまざまな有線ノード1700とWLANドメインのさまざまな無線局1704とを有する本発明の例示的な実施形態においてIEEE1588PTPによって利用されるクロックの階層構造を示す構成図である。IEEE1588PTPをサポートする図17に示されるルータなどのルータ1708が、販売されている。本発明の実施形態は、デバイスがデバイスの分散型のネットワークを介して有線通信と無線通信の両方を用いてそれらのデバイス間でデータを正確に共有することができるように比較的厳密に時間的に同期される複数の同様のまたは異なる計測および/またはその他の非計測デバイス例えば、ロボット、カメラ、産業用機器などを提供する。共有されるデータは、例えば、計測デバイスからの測定されたデータである可能性がある。時間同期は、IEEE1588PTPを使用して実行されることが好ましい。したがって、関節アーム座標測定機、レーザトラッカなどの精密計測デバイスに関して、ネットワークは、比較的厳密な計測性能のために、ルータ/境界クロック1708図17とすべてのスレーブノード1700および/または無線局1704との間で2マイクロ秒未満の精度ならびに250ナノ秒未満のピークツーピークジッタpeak-to-peakjitterを提供することが望ましい。ここまでに説明され、図示されたものは、オンパスOnPathIEEE1588PTP実装として知られる。つまり、すべての要素例えば、ルータ、ノード、および局が、IEEE1588PTPタイムスタンピングをサポートする。基本的に、グランドマスタ/境界クロックもしくはマスタクロック、または透過クロック能力を有するネットワークスイッチが存在する。透過クロック機能強化されたイーサネットスイッチであり、IEEE1588PTPバージョン2に固有は、スイッチ内のパケット遅延を示すためにPTPタイムスタンプを測定および調整することに留意されたい。PTPメッセージが転送されるが、メッセージが入り口ポートから出口ポートまで伝播するための滞留時間に関して修正される。修正は、Sync_msgメッセージとDelay_Reqメッセージの両方に対してなされなければならない。図16に示された破線のIEEE1588タイムスタンプ要素は、この能力をサポートする。本明細書において上で説明されたすべてのPTPコンポーネントを実装する必要はない。すべてのまたは一部の標準的なイーサネットデバイスIEEE1588をほとんどまたは全くサポートしないを含むネットワークにおいて、PTPは、マスタおよびエンドノードスレーブのみを用いることによって正確に実行され得る。これは、sync_msgおよびdelay_reqのレートを上げIEEE1588PTPバージョン2によれば最大124トランザクション/秒、ラッキーパケットLuckyPacket最小遅延を検出することによって行われ得る。主に有線ネットワークの改善と考えられているラッキーパケットアルゴリズムは、有線/無線接続に関するタイミングの安定性を改善するために使用され得る。これは、ラッキーパケットの最小遅延を検出し、これらのパケットからの結果を使用してレートおよび時間の修正を行うことによってなされる。さらなる情報については、その全体を本願に引用して援用する、NationalSemiconductorCorporationApplicationNote1963IEEE1588SynchronizationoverStandardNetworksUsingtheDP83640を参照されたい。VLAN仮想LAN-これは、グループが同じブロードキャストドメインに接続されているかのようなグループ間での通信である技術も役立つ可能性がある。さらに、境界クロックが無線ルータ内にある必要はない。WLANまたはLANポートが、このアクセスのために使用され得る。図18を参照すると、示されているのは、IEEE1588PTPを実装するスレーブノードデバイス例えば、本明細書において上で説明された計測デバイスなどの計測デバイス内で実行される機能の構成図である。ノードは、どの時点においても排他的にイーサネットノードLAN構成またはWLAN局のどちらかであり、同時に両方であることはない。これが意味するのは、PTPパケットを含むパケットが、有線ネットワークからのものか、それとも無線ネットワークからのものかにかかわらず、NationalSemiconductorCorporationのモデルDP836450などの共通のIEEE1588PHYデバイス1800を共有させられるということである。要するに、PTPパケットは、使用された媒体すなわち、有線または無線にかかわらず同じように扱われる。つまり、LANまたはWLAN接続は、データが有線接続からのものか、それとも無線接続からのものかにかかわらず、同じIEEE1588PHYデバイス1800を使用する。したがって、IEEE1588PTPパケットまたはメッセージは、それがIEEE1588PHYデバイス1800が処理している有線接続か無線接続化かにかかわらず同じ方法でタイムスタンプが記録される。LANスイッチ多重化装置1804は、LAN例えば、イーサネットまたはWLANWi-Fiの間のどのネットワークが選択されるかを決定する。しかし、ノードに関して言えば、それは、常にイーサネットLANとして現れる。使用されるタイムスタンピングアルゴリズムは、どちらの設定でも不変である。例えば、ラッキーパケットアルゴリズムは、選択された媒体に関係なく同じように動作する。代替的に、可搬型のAACMM100自体が、IEEE1588PHYデバイス1800から直接データを取り込むようにプログラムされ得る。例えば、イベントタイマーが、データの取り込みを容易にするためにPTPクロックによって設定され得る。同様に、内部または外部ソースからのトリガー信号が、やはりタイムスタンプを記録され得る。イーサネット有線LANの信号がイーサネットコネクタ1808から到着する一方、WLAN無線接続はアンテナ1812を通ってから到着し、無線RFモジュール1816に入る。IEEE1588PHYデバイス1800の出力は、処理ユニット1820に供給される。基部プロセッサ基板204内のIEEE1588PTP機能320に関して図3Aも参照されたい。一実施形態において、ユーザインターフェース1824は、プロセッサ1820とは分けられた別個のプロセッサである可能性がある。これは、レガシー構成を維持することを含むいくつかの利点をもたらし、つまり、RTOSが、基部プロセッサ204のために必要とされない。また、相対的に最も低いコストが、基部プロセッサ204の実装のみを用いることによって得られる可能性がある。さらに、ユーザインターフェースおよび無線機能は基部プロセッサ204から離れて配置されることができ、比較的単純なシリアルインターフェースが実装されることができる。加えて、そのことは、スタイリングおよび機能の問題を考慮した相対的に最良の配置を可能にし、ハードウェアおよびソフトウェアのモジュール式の開発を可能にする。その上、無線通信は別個の機能として最もよく保たれ、2つのその他のモジュールのどちらかまたは両方によって基部プロセッサ204でリアルタイムの性能悪化が起こらない。最後に、TCP/IPスタックが、基部プロセッサ204のために必要とされる。図19を参照すると、示されているのは、IEEE1588PTPPHYデバイス内のハードウェアタイムスタンプのより詳細な構成図である。図20を参照すると、示されているのは、IEEE1588PTPPHYデバイス内のタイミング制御および外部信号生成の機能図である。NationalSemiconductorCorporationから入手可能なモデルDP83640は、PHYレベルでのタイムスタンピングをサポートするだけではなく、外部デバイスのために生成される同期されたクロックも提供するアーキテクチャを有する。この外部クロックの公称周波数は、250MHzをnで割った周波数に関連する任意の周波数である可能性があり、ここで、nは2から255までの範囲の整数である。このクロックは、2つの選択可能なアナログ発振器のうちの1つによって生成され、PTP_RATEレジスタのレート情報によってオフセットされる。したがって、このクロックは、IEEE1588PTPクロック時間に対して周波数が正確である。さらに、このクロックは、位相アキュムレータに由来する信号が周波数ジャンプfrequencyjumpを持たないので、このクロックの基準周波数125MHzに関する周波数ジャンプを持たない。図21および22を参照すると、本発明の実施形態の別の特徴は、同期イーサネットSyncEのサポートである。同期イーサネットは、受信ノードからのクロックの回復および位相同期ループフィルタリングを指し、それを同期を送信するノードに転送する。同期イーサネットは周波数の同期のみをもたらす一方、PTPは時間および周波数の同期をもたらすことに留意されたい。同期イーサネットおよびIEEE1588PTPは、上流クロックが存在しないので無線ネットワーク上ではなく有線イーサネットネットワーク上で同時に使用され得る。同期イーサネットモードがPTPスレーブノードかつスレーブノードのみで有効化されるとき、時間オフセットおよびジッタの性能が改善される。さらなる情報については、その全体を本願に引用して援用する、NationalSemiconductorCorporationApplicationNote1730SynchronousEthernet登録商標Mode:AchievingSub-nanosecondAccuracyinPTPApplicationsを参照されたい。図23を参照すると、示されているのは、組み込みシステム2300、販売されているWIZnetWIZ610wiWLANWi-Fiモジュール2304、およびルータ2308を含み得る無線局である。Wi-Fiモジュール2304は、有線イーサネットLANネットワークと無線WLANネットワークとのブリッジの手段を提供する。ブリッジは、パケット交換ネットワークで使用されるフォワーディング技術であり、ルータにおけるようなネットワークアドレスに関するいかなる仮定もなされない。Wi-Fiモジュール2304は、3つのインターフェース、すなわち、デバイスの設定および状態のための低速TTLシリアルと、MIIMACレベルイーサネットと、無線通信機とを提供する。システムの観点から見ると、非IEEE1588PHYすなわち、標準的なイーサネットPHYを図18におけるようなMIIインターフェースに接続することによって、イーサネットから無線へ、および再びイーサネットへと移行が行われる。上記の背景技術の節において、複数の計測機器が一緒に使用されるときに比較的高い時間同期精度が必要とされる応用の例が与えられた。これらの応用のうちの1つが、本明細書において上で詳細に検討された。その他の応用が、以下でさらに説明される。同時多辺測量:同時多辺測量は、少なくとも3つ、しかし好ましくは4つのレーザトラッカを使用して目標までの距離を同時に測定することによって再帰反射体目標の位置を比較的高い精度で測定する方法である。レーザトラッカは、2種類の距離計、すなわち、干渉計および絶対距離計のどちらかまたは両方を含み得る。通常、再帰反射体目標までの距離は、トラッカ干渉計を用いて測定されるが、代替的に、ADMが使用され得る。追跡干渉計を用いた多辺測量の例が、グリーンリーフの米国特許第4,457,625号に与えられている。レーザトラッカの干渉計または絶対距離計によって見つけられる半径方向距離は、通常、トラッカの角度測定デバイスによって見つけられる横方向距離よりも少なくとも5倍正確である。この理由で、半径方向距離の測定に依拠する同時多辺測量は、角度の読み取り値に基づくトラッカの測定よりも正確である。同期は、動かない再帰反射体目標の同時多辺測量のためには重要でない。しかし、動いている目標の多辺測量のためには、正確な同期が極めて重要である。例えば、目標が1秒当たり1メートル動き、同期が5ミリ秒までの精度であるものとする。そのとき、結果的に得られる3D位置の誤差は、この応用のためには比較的大きすぎる約5mmである。その一方、同期が10マイクロ秒までの精度であるならば、誤差は約10マイクロメートルであり、この誤差は、カルマンフィルタリングまたは同様の方法を用いてさらに削減され得る。IEEE1588PTPを利用する本発明の実施形態は、この改善された同期を可能にする。無線同期:本明細書において上で説明されたように、AACMMの端部にスキャナを装着することがよくある。スキャナによって与えられる走査されたデータは、AACMM内の角度エンコーダによって収集されたデータと同期されていなければならない。配線がこれらの接続を行うために使用されるため、および電子機器が単一のマスタクロックによって制御され得るために、比較的正確な同期が可能である。しかし、将来、スキャナによって収集される非常に高いデータレートが、少ない数の配線によって大量のデータを転送することを難しくするものと思われる。加えて、アームセグメントを通る専用配線の使用は、アームの端部に異なる種類のデバイスを装着する際の柔軟性を制限する。比較的優れた方法は、本発明の実施形態が提供する、高速だが正確に同期された無線データ転送の方法を用いることである。中程度のスキャナの補正および校正:スキャナは、対象の表面上に光源を走査することによって物体の3D座標を測定するデバイスである。中程度のレーザスキャナは、数メートルから数100メートルまでの任意の長さの最大距離まで測定するスキャナである。この範囲で動作するスキャナは、それらのスキャナの距離センサの補正および校正を必要とする。例えば、そのようなスキャナによって測定される距離は、スキャナに戻ってくる光の強さによって決まる可能性があるか、またはそのようなスキャナによって測定される距離は、スキャナから目標までの距離に応じて周期的に変わる可能性がある。距離のそのような変動は、スキャナのファームウェアまたはソフトウェアに入力される補正パラメータによって修正され得る。これらの補正パラメータを得るために、既知の特性を有する光散乱性の目標が、レールに載った台車の上に取り付けられ得る。この台車は、レールに沿って手動で動かされるか、または好ましくは、モーターによって自動で動かされ得る。光散乱性の目標の裏側に、再帰反射体が、レーザトラッカなどのデバイスによる測定のために取り付けられ得る。できるだけ都合のよいデータを収集するためには、目標をあちこちに素早く、または好ましくは連続した動きで進めることが可能でなければならない。これは、スキャナとトラッカの間の同期が高精度、例えば約10マイクロ秒までである場合に可能である。スキャナの補正に加えて、レーザスキャナを校正することも必要である。校正は、スキャナの性能が確認される手順である。修正がすべてのスキャナの範囲に適切に適用されていることを保証するために条件が若干変更されるべきであるが、上述の同じ設定が、補正だけでなく校正に対しても使用され得る。AACMMの補正:2つの部分からなる方法が、AACMMを補正するためによく使用される。方法の第1の部分は、アームの端部に装着された球状のプローブチップを円錐形の台座または3点球状ネストに置くことである。そして、アームの異なるセグメントが、アーム内の角度エンコーダをそれらの動きの全範囲にわたって十分に働かせるために、複数の異なる位置に回転される。方法の第2の部分は、1つ以上の校正されたスケールバーscalebarを測定することである。これらの2つの部分から得られた情報を用いて、パラメータが、アームセグメントリンクの長さ、各エンコーダのゼロ角zero-angle、関節のオフセットなどに関して取得され得る。アームの精度を改善することができる代替的な方法は、アームの異なるセグメントが複数の異なる位置に回転されるときに、レーザトラッカを用いて再帰反射体の位置を測定することである。この方法が実行可能であるためには、トラッカおよびアームの読み取り値を非常に厳密に同期させる必要がある。本発明の実施形態の利点の一部は、1結果的に得られるネットワークが有線/無線媒体の任意の混合をサポートすることとここで、有線媒体は、従来の物理的な配線などだけでなく、光ファイバーも含み得る、2すべてのノードがIEEE1588高精度時間プロトコルをサポートすることと、3ノード/局とルータ/境界クロックとの間の1マイクロ秒未満のタイミング精度が達成可能であることと、4Ethernet/IP、Powerlink、EtherCAT、およびPROFINETなどの産業用ネットワークがサポートされ得ることと、5複数の同時測定アプリケーションが実行され得ることと、6単一のホストインターフェースがサポートされることと、7ネットワークストレージおよびバッファリングが含まれ得ることと、8単一の測定ドメイン有線および無線ネットワークで一元化された1つの境界クロックが、階層的な境界クロックが使用されるときの精度の問題を取り除くことと、9同期イーサネットSyncEモードがPTPスレーブにおいて選択され得ることと、10GPSを含むがこれに限定されない外部グランドマスタクロックのサポートがサポートされることと、11高帯域幅の応用スキャナに対するマルチバンドソリューションを提供することと、12トポロジーがその他の計測の応用に拡張され得ることと、13IEEE1588PTP能力を有する802.11nMIMO-多アンテナの将来的な使用が容易に統合され得ることとを含む。3Dロボットスキャナが、熱遮蔽を調べるために使用され得る。IEEE1588PTPを使用してレーザラインプローブおよび商業ロボットを同期させるソリューションが、使用され得る。ソフトウェアが、ロボットおよびディスプレイを制御し、リアルタイムで3D走査を調整することができ、それによって、ズーム、傷の測定、およびアブレータの後退レート分析負荷の下での表面の劣化を提供する。本発明の方法および装置の実施形態は、関節アーム座標測定機、レーザトラッカ、およびその他の精密計測デバイスなどの複数の計測デバイスと、さらにはロボット、カメラ、および産業用機器などの非計測デバイスとによって測定の比較的正確な時間同期を行う。IEEE1588高精度時間プロトコルの使用は、すべてのリンクされたデバイスに対する1つのマスタクロックと、残りのリンクされたデバイスのためのスレーブクロックと、タイムスタンプルーチンとを用いることによって、ならびに遅延およびオフセットを明らかにすることによって時間同期の遅延を大幅に減らす。目的は、動作中に500ナノ秒よりも優れた同期を達成することである。さらに、全く柔軟であるために、同期は、有線媒体と無線媒体の両方で利用可能である。これが達成されるとき、可搬型のAACMMが容易に組み合わされることができ、連携した3D測定が行われることができる。本明細書において示された技術は、AACMMおよびレーザトラッカなどの可搬型の計測機器に適用される。しかし、本明細書において示された技術は、実際のフライト時間ActualTimeofFlightATOFまたは到着時間の差DifferenceofTimeofArrivalsDTOA法を用いる計測デバイスなどのその他の種類の計測デバイスに拡張され得る。当業者に理解されるであろうように、本発明の態様は、システム、方法、またはコンピュータプログラム製品として具現化され得る。したがって、本発明の態様は、すべてハードウェアの実施形態、すべてソフトウェアの実施形態ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む、またはすべてが概して本明細書において回路、モジュール、もしくはシステムと呼ばれることがあるソフトウェアの態様とハードウェアの態様とを組み合わせる実施形態の形態をとる可能性がある。さらに、本発明の態様は、コンピュータ可読プログラムコードを具現化する1つ以上のコンピュータ可読媒体で具現化されるコンピュータプログラム製品の形態をとる可能性がある。1つ以上のコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせが、利用され得る。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読ストレージ媒体である可能性がある。コンピュータ可読ストレージ媒体は、これらに限定されないが、例えば、電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線、もしくは半導体システム、装置、もしくはデバイス、またはこれらの任意の好適な組み合わせである可能性がある。コンピュータ可読媒体のより具体的な例非網羅的なリストは、以下、すなわち、1つ以上の配線を有する電気的な接続、持ち運び可能なコンピュータディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリRAM、読み出し専用メモリROM、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリerasableprogrammableread-onlymemoryEPROMもしくはフラッシュメモリ、光ファイバー、持ち運び可能なコンパクトディスク読み出し専用メモリCD-ROM、光学式ストレージデバイス、磁気式ストレージデバイス、またはこれらの任意の好適な組み合わせを含む。本明細書の文脈においては、コンピュータ可読ストレージ媒体は、命令実行システム、装置、もしくはデバイスによる使用のための、または命令実行システム、装置、もしくはデバイスに関連するプログラムを含むかまたは記憶することができる任意の有形の媒体である可能性がある。コンピュータ可読信号媒体は、例えば、ベースバンドで、または搬送波の一部としてコンピュータ可読プログラムコードを具現化する伝播されるデータ信号を含み得る。そのような伝播される信号は、電磁的、光学的、またはこれらの任意の好適な組み合わせを含むがそれらに限定されないさまざまな形態のうちの任意の形態をとり得る。コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読ストレージ媒体ではなく、命令実行システム、装置、もしくはデバイスによる使用のための、または命令実行システム、装置、もしくはデバイスに関連するプログラムを伝達、伝播、または搬送することができる任意のコンピュータ可読媒体である可能性がある。コンピュータ可読媒体上に具現化されたプログラムコードは、無線、有線、光ファイバーケーブル、RFなど、またはこれらの任意の好適な組み合わせを含むがこれらに限定されない任意の適切な媒体を用いて送信され得る。本発明の態様のオペレーションを実行するためのコンピュータプログラムコードは、Java登録商標、Smalltalk、C、Cなどのオブジェクト指向プログラミング言語と、Cプログラミング言語または同様のプログラミング言語などの通常の手続き型プログラミング言語とを含む1つ以上のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述され得る。プログラムコードは、すべてユーザのコンピュータ上で、スタンドアロンのソフトウェアパッケージとしてユーザのコンピュータ上で部分的に、ユーザのコンピュータ上で部分的にかつ遠隔のコンピュータで部分的に、またはすべて遠隔のコンピュータもしくはサーバ上で実行され得る。後者の場合、遠隔のコンピュータが、ローカルエリアネットワークLANもしくは広域ネットワークWANを含む任意の種類のネットワークを介してユーザのコンピュータに接続され得るか、または外部コンピュータへの接続が例えば、インターネットサービスプロバイダを使用してインターネットを介して行われ得る。本発明の態様が、本発明の実施形態による方法、装置システム、およびコンピュータプログラム製品の流れ図および/または構成図を参照して説明されている。流れ図および/または構成図の各ブロックと、流れ図および/または構成図のブロックの組み合わせとは、コンピュータプログラム命令によって実装され得ることが理解されるであろう。これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータまたはその他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサによって実行される命令が、流れ図および/または構成図の1つのブロックまたは複数のブロックで規定された機能/動作を実施するための手段をもたらすように、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または機械を製造するためのその他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサに与えられ得る。これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ可読媒体に記憶された命令が、流れ図および/または構成図の1つのブロックまたは複数のブロックで規定された機能/動作を実施する命令を含む製品をもたらすように、コンピュータ、その他のプログラム可能なデータ処理装置、またはその他のデバイスを特定の方法で機能させることができるコンピュータ可読媒体に記憶される可能性もある。コンピュータプログラム命令は、コンピュータまたはその他のプログラム可能な装置で実行される命令が、流れ図および/または構成図の1つのブロックまたは複数のブロックで規定された機能/動作を実施するためのプロセスを提供するように、コンピュータで実施されるプロセスを生成するために一連のオペレーションのステップがコンピュータ、その他のプログラム可能な装置、またはその他のデバイスで実行されるようにするために、コンピュータ、その他のプログラム可能なデータ処理装置、またはその他のデバイスにロードされる可能性もある。図面の流れ図および構成図は、本発明のさまざまな実施形態によるシステム、方法、およびコンピュータプログラム製品の有り得る実装のアーキテクチャ、機能、およびオペレーションを示す。その際、流れ図または構成図の各ブロックは、1つ以上の規定された論理的な機能を実装するための1つ以上の実行可能命令を含むモジュール、セグメント、またはコードの一部を表す可能性がある。一部の代替的な実装において、ブロックで示された機能が、図面に示された順番とは異なる順序で行われ得ることにも留意されたい。例えば、連続で示された2つのブロックが、実際には実質的に同時に実行される可能性があり、またはそれらのブロックは、関連する機能に応じて逆順に実行される場合もあり得る。構成図および/または流れ図の各ブロックと、構成図および/または流れ図のブロックの組み合わせとは、規定された機能もしくは動作を実行する専用のハードウェアに基づくシステム、または専用のハードウェアとコンピュータ命令の組み合わせによって実装され得ることも認識されるであろう。本発明が例示的な実施形態を参照して説明されたが、本発明の範囲を逸脱することなくさまざまな変更が行われる可能性があり、均等物が本発明の要素の代替とされる可能性があることが当業者に理解されるであろう。さらに、特定の状況または構成要素を本発明の教示に適合させるために、本発明の本質的な範囲を逸脱することなく多くの修正が行われ得る。したがって、本発明は本発明を実施するための考えられる最良の形態として開示された特定の実施形態に限定されず、本発明は添付の特許請求の範囲内に入る全ての実施形態を含むことが意図される。さらに、用語第1、第2などの使用はいかなる順序または重要度も表さず、むしろ用語第1、第2などはある要素を別の要素と区別するために使用される。その上、用語a、anなどの使用は量の限定を表さず、むしろ言及される項目の少なくとも1つの存在を表す。"