第1の通信ノードと、該第1の通信ノードを介して通信を行う複数の第2の通信ノードとを有する通信システムであって、前記第1の通信ノードは、異なる変調方式により変調を行う複数の通信モジュールと、第2の通信ノードからのメッセージに基づいて、宛先の第2の通信ノードに設定されている変調方式を特定する変調方式特定部と、前記複数の通信モジュールのうち、前記変調方式特定部により特定された変調方式が搭載された通信モジュールから、前記第2の通信ノードからのメッセージを送信するように切替える変調方式切替部とを有する、通信システム。請求項1に記載の通信システムにおいて、前記第1の通信ノードは、前記第2の通信ノード毎に、使用すべき変調方式を設定する変調方式設定部を有する、通信システム。請求項2に記載の通信システムにおいて、前記第1の通信ノードは、前記複数の通信モジュールにより前記第2の通信ノードからのメッセージが処理された結果に基づいて、該第2の通信ノードに搭載されている変調方式を特定する変調方式決定部を有し、前記変調方式設定部は、前記変調方式決定部により特定された変調方式を設定する、通信システム。請求項2に記載の通信システムにおいて、前記変調方式設定部は、当該第1の通信ノードと前記複数の第2の通信ノードとの間をそれぞれ接続する電線に、前記複数の第2の通信ノードにより印加される電圧に基づいて特定された変調方式を設定する、通信システム。請求項2に記載の通信システムにおいて、前記第1の通信ノードは、前記第2の通信ノードへ送信されるべき所定の変調方式により変調されたメッセージに対する応答があるかどうかに応じて、該第2の通信ノードに搭載されている変調方式を特定する変調方式決定部を有し、前記変調方式設定部は、前記変調方式決定部により特定された変調方式を設定する、通信システム。請求項1ないし5のいずれか1項に記載の通信システムにおいて、前記第2の通信ノードは、当該第2の通信ノードが配置される位置に応じて搭載されるべき変調方式に従って変調されたメッセージを送信する、通信システム。請求項6に記載の通信システムにおいて、前記第2の通信ノードには、ノイズの影響に応じて、異なる変調方式が搭載される、通信システム。請求項1ないし7のいずれか1項に記載の通信システムにおいて、前記複数の通信モジュールに搭載される変調方式には、OFDM方式、ASK方式、PSK方式、及びFSK方式が含まれる、通信システム。メッセージを中継する通信ノードであって、異なる変調方式により変調を行う複数の通信モジュールと、他の通信ノードからのメッセージに基づいて、宛先の通信ノードに設定されている変調方式を特定する変調方式特定部と、前記複数の通信モジュールのうち、前記変調方式特定部により特定された変調方式が搭載された通信モジュールから、前記他の通信ノードからのメッセージを送信するように切替える変調方式切替部とを有する、通信ノード。第1の通信ノードと、該第1の通信ノードを介して通信を行う複数の第2の通信ノードとを有する通信システムにおける通信方法であって、前記第1の通信ノードは、異なる変調方式により変調を行う複数の通信モジュールを有し、前記第1の通信ノードは、第2の通信ノードからのメッセージに基づいて、宛先の第2の通信ノードに設定されている変調方式を特定する変調方式特定ステップと、前記複数の通信モジュールのうち、前記変調方式特定ステップにより特定された変調方式が搭載された通信モジュールから、前記第2の通信ノードからのメッセージを送信するように切替える変調方式切替ステップとを有する、通信方法。特許文献1では、車両内ネットワークシステムに含まれる電動機器が動作することにより発生するノイズの周波数帯域が実験やシミュレーションにより特定される。該ノイズの周波数帯域を表す情報が送信側の車載機器に送信される。送信側の車載機器は、該ノイズの周波数帯域を表す情報に基づき送信対象の信号を変調処理して送信する。このようにすることにより、ノイズに影響されない通信が実現される。しかし、送信側の車載機器では、該車載機器により発生するノイズに加え、該ノイズ以外のノイズも発生する。該ノイズ以外のノイズの影響により、車載機器間の通信ができない事態も発生している。本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、通信ノード間の通信において、ノイズの影響を低減することを目的とする。本通信システムは、第1の通信ノードと、該第1の通信ノードを介して通信を行う複数の第2の通信ノードとを有する通信システムであって、前記第1の通信ノードは、異なる変調方式により変調を行う複数の通信モジュールと、第2の通信ノードからのメッセージに基づいて、宛先の第2の通信ノードに設定されている変調方式を特定する変調方式特定部と、前記複数の通信モジュールのうち、前記変調方式特定部により特定された変調方式が搭載された通信モジュールから、前記第2の通信ノードからのメッセージを送信するように切替える変調方式切替部とを有する。本通信ノードは、メッセージを中継する通信ノードであって、異なる変調方式により変調を行う複数の通信モジュールと、他の通信ノードからのメッセージに基づいて、宛先の通信ノードに設定されている変調方式を特定する変調方式特定部と、前記複数の通信モジュールのうち、前記変調方式特定部により特定された変調方式が搭載された通信モジュールから、前記他の通信ノードからのメッセージを送信するように切替える変調方式切替部とを有する。本通信方法は、第1の通信ノードと、該第1の通信ノードを介して通信を行う複数の第2の通信ノードとを有する通信システムにおける通信方法であって、前記第1の通信ノードは、異なる変調方式により変調を行う複数の通信モジュールを有し、該第1の通信ノードは、第2の通信ノードからのメッセージに基づいて、宛先の第2の通信ノードに設定されている変調方式を特定する変調方式特定ステップと、前記複数の通信モジュールのうち、前記変調方式特定ステップにより特定された変調方式が搭載された通信モジュールから、前記第2の通信ノードからのメッセージを送信するように切替える変調方式切替ステップとを有する。開示の実施例によれば、通信ノード間の通信において、ノイズの影響を低減することができる。次に、本発明を実施するための形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。<実施例><通信システム>図1は、通信システムの一実施例を示す。通信システムは、複数の通信ノードを有する。複数の通信ノードには、第1の通信ノード100と、第2の通信ノード200nnは、n>0の整数とが含まれる。図1には、一例としてn=4の場合について示される。nの値は適宜変更可能である。また、通信システムに、第1の通信ノードが複数含まれてもよい。第1の通信ノードが複数含まれる場合、第2の通信ノード200nは、複数の第1の通信ノードのうち、最も近い位置に配置された第1の通信ノードと接続されるのが好ましい。第1の通信ノード100は、電子制御ユニット等により実現されてもよい。第2の通信ノード200nは、電子制御ユニットにより実現されてもよいし、センサ、アクチュエータ等により実現されてもよい。具体的には、データバスに、複数の通信ノードが接続されることにより、車載ネットワークが構成される。該車載ネットワークには、CANControllerAreaNetworkが含まれる。CANは、ISO15118によりハードウェア仕様と、ソフトウェア仕様が規定されている。ただし、最近ではノイズ耐性を向上させるために、ハードウェア仕様はISO15118に準拠させず、ノイズに強い変調方式が使用されることもある。ノイズに強い変調方式が使用される場合、複数の通信が別の変調方式に変換されることもある。1本の通信線で、別の変調方式に変換された複数の通信が行われることもある。1本の通信線で行われることにより、通信線を削減することができる。該車載ネットワークには、LINLocalInterconnectNetworkが含まれてもよい。また、該車載ネットワークには、FlexRay登録商標に従って通信を行うものが含まれてもよい。第1の通信ノード100と、第2の通信ノード2001、2002はデータバス1501により接続される。第1の通信ノード100と、第2の通信ノード2003、2004はデータバス1502により接続される。第1の通信ノード100、第2の通信ノード200nは、例えば車両等の移動体に搭載される。本実施例では、一例として、車両に搭載される場合について説明する。図2は、車両に搭載される通信システムの一実施例を示す。図2には、車両に、図1に示される通信システムが搭載される例が示される。車両に発生するノイズには、通信ノードにより発生するノイズと、車載機により発生するノイズと、配索されている電線と通信ノードとの間で発生するノイズと、配索されている電線と車載機への電線が併走することに発生するノイズ等が含まれる。通信ノードは、該車載機器により発生するノイズに加え、上述したノイズの影響を受ける。通信システムの一実施例では、通信ノードが受けると想定されるノイズの大きさに応じて、通信ノード間でデータ通信に使用される変調方式が選択される。具体的には、ノイズに強い変調方式と、ノイズにはあまり強くはないが利用しやすい変調方式とが含まれる。ここで、利用しやすいことには、低コストであることが含まれる。本実施例では、ノイズに強い変調方式として直交周波数分割多重方式OFDM:OrthogonalFrequencyDivisionMultiplexingが使用され、ノイズにはあまり強くはないが利用しやすい変調方式として振幅偏移変調方式ASK:AmplitudeShiftKeyingが使用される場合について説明する。変調方式として、OFDM、ASK以外の変調方式が使用されてもよい。具体的には、位相偏移変調方式Phase-ShiftKeying、周波数偏移変調FrequencyShiftKeying等が使用されてもよい。また、3種類以上の変調方式が使用されてもよい。図2に示される例では、第1の通信ノード100は、ゲートウェイとして機能するゲートウェイ電子制御ユニットである。第2の通信ノード2001は、ブレーキを制御するブレーキ電子制御ユニットである。第2の通信ノード2002は、エンジンを制御するエンジン電子制御ユニットである。第2の通信ノード2003は、メータを制御するメータ電子制御ユニットである。第2の通信ノード2004は、ドアの開閉を制御するドア電子制御ユニットである。ゲートウェイとして機能する電子制御ユニット、ブレーキを制御する機能を有する電子制御ユニット、エンジンを制御する機能を有する電子制御ユニット、メータを制御する機能を有する電子制御ユニット、ドアの開閉を制御する機能を有する電子制御ユニット以外の制御ユニットが含まれてもよい。第1の通信ノード100と、第2の通信ノード2003と、第2の通信ノード2004は室内に搭載される。室内に搭載される通信ノードは、ノイズによる影響が小さいと想定される。従って、第1の通信ノード100と、第2の通信ノード2003、及び2004との間は、ASK方式により変調されたデータが送受信される。つまり、データバス1502は、ASK方式により変調されたデータを伝送する。第2の通信ノード2001と、第2の通信ノード2002はエンジンルームに搭載される。エンジンルームに搭載される通信ノードは、ノイズによる影響が大きいと想定される。従って、第1の通信ノード100と、第2の通信ノード2001及び2002との間は、OFDM方式により変調されたデータが送受信される。つまり、データバス1501は、OFDM方式により変調されたデータを伝送する。図2に示される第1の通信ノード100と、第2の通信ノード200nの搭載される位置は一例であり、車種に応じて異なることもある。例えば、第2の通信ノード2002が室内に搭載されることもある。第2の通信ノード2002が室内に搭載される場合、第1の通信ノード100と、第2の通信ノード2002、第2の通信ノード2003及び2004との間は、ASK方式により変調されたデータが送受信される。<第1の通信ノード100>第1の通信ノード100は、当該第1の通信ノード100に接続されている第2の通信ノード2001-2004間で送受信されるデータを中継する。第1の通信ノード100は、複数の変調方式により通信が可能である。第1の通信ノード100は、当該第1の通信ノード100に接続されている第2の通信ノード2001-2004からのメッセージを受信する。第2の通信ノード2001-2004は、各第2の通信ノードに設定されている変調方式に従って変調されたメッセージを送信する。第1の通信ノード100は、第2の通信ノード2001-2004からのメッセージに基づいて、各通信ノードに設定されている変調方式を検出する。第1の通信ノード100は、第2の通信ノード2001-2004からのメッセージに基づいて検出された変調方式に応じて、各第2の通信ノードと通信を行う際に使用する変調方式を設定する。第2の通信ノードから、該第2の通信ノードに設定されている変調方式により変調されたメッセージが送信される。第1の通信ノード100は、該第2の通信ノードからのメッセージを受信すると、該第2の通信ノードに設定されている変調方式に従って、該メッセージを復調する。第1の通信ノード100は、所定のプロトコルに従って、復調されたメッセージを復号する等により解析し、該メッセージの送信先となる第2の通信ノードを特定する。第1の通信ノード100は、送信先の第2の通信ノードに設定されている変調方式により、該メッセージを変調し、送信する。図3は、第1の通信ノード100の一実施例を示す。図3には、主にハードウェア構成が示される。図3に示される例では、第1の通信ノード100は、2種類の変調方式により変調、復調することが可能である。具体的には、通信モジュール1041、1042により、異なる変調方式で、変調処理、復調処理が可能である。第1の通信ノード100が、3種類以上の変調方式により、変調、復調が可能であるようにしてもよい。第1の通信ノード100は、マイクロプロセッサMPU:Micro-ProcessingUnit102を有する。MPU102は、第1の通信ノード100全体の制御を行う。第1の通信ノード100は、通信モジュール1041、及び1042を有する。通信モジュール1041、及び1042は、第2の通信ノード200nの通信モジュールと、通信を行う。例えば、所定の通信プロトコルに従って通信を行う。通信モジュール1041、及び1042は、第2の通信ノード200nに、メッセージを送信する際に使用する変調方式が異なる。具体的には、通信モジュール1041はASK方式により変調を行い、通信モジュール1042はOFDM方式により変調を行う。また、通信モジュール1041はASK方式により変調処理された信号の復調を行い、通信モジュール1042はOFDM方式により変調処理された信号の復調を行う。つまり、第1の通信ノード100の物理層には、通信モジュール1041、及び1042が含まれる。第1の通信ノード100は、記憶部106を有する。該記憶部106には、MPU102に、第1の通信ノード100として機能させるためのプログラムが格納される。また、記憶部106には、当該第1の通信ノード100に接続された第2の通信ノード200nに設定されている変調方式を表す情報を格納するための変調方式対応テーブルが格納される。図4は、変調方式対応テーブルの一実施例を示す。変調方式対応テーブルには、当該第1の通信ノード100に接続されている第2の通信ノード200nを表す情報と、該第2の通信ノード200nに設定されている変調方式を表す情報とが対応付けられて格納される。図4に示される例では、第1の通信ノード100は、第2の通信ノード200nからのメッセージを受信するために待機している状態である。従って、各第2の通信ノード200nに対応する変調方式は対応付けられていない。MPU102と、通信モジュール1041及び1042と、記憶部106との間は、バス50により互いに接続される。<第1の通信モジュール100の機能>図5は、第1の通信ノード100の機能を示す。図5には、主に、MPU102により実行される機能が示される。つまり、記憶部106に格納されたソフトウェアプログラムに従って、MPU102が機能することにより、図5に示される機能が実行される。第1の通信ノード100は、変調方式決定部1022を有する。変調方式決定部1022は、通信モジュール1041、及び1042と接続される。変調方式決定部1022は、当該第1の通信ノード100に接続されている第2の通信ノード200nとの間で通信を行う際に使用する変調方式を決定する。具体的には、変調方式決定部1022は、第2の通信ノード200nとの間で通信を行う際に使用する変調方式を決定する際に、ASK方式により変調された信号を受信する通信モジュール1041を機能させるとともに、OFDM方式により変調された信号を受信する通信モジュール1042を機能させる。つまり、変調方式決定部1022は、各第2の通信ノード200nに割り当てられるべき所定の送信タイミングにおいて、通信モジュール1041、及び1042の両方で、第2の通信ノード200nからのメッセージを受信できるように制御する。第2の通信ノード200nからのメッセージには、第2の通信ノードを表す情報と、予め設定される所定の既知情報とが含まれてもよい。変調方式決定部1022には、通信モジュール1041により復調復号されたデータと、通信モジュール1042により復調復号されたデータが入力される。変調方式決定部1022は、復調復号されたデータに基づいて、第2の通信ノード200nに設定されている変調方式を特定することにより、該第2の通信ノード200nとの間で使用する変調方式を決定する。具体的には、変調方式決定部1022は、通信モジュール1041からの復調復号されたデータに基づいて、第2の通信ノードを表す情報と、所定の既知情報とを識別できる場合に、該第2の通信ノードとの間で、ASKを使用すると決定する。また、変調方式決定部1022は、通信モジュール1042からの復調復号されたデータに基づいて、第2の通信ノードを表す情報と、所定の既知情報とを識別できる場合に、該第2の通信ノードとの間で、OFDMを使用すると決定する。変調方式決定部1022は、変調方式設定部1024に、各第2の通信ノード200nについて決定された変調方式を表す情報を入力する。変調方式設定部1024は、変調方式決定部1022と、記憶部106と接続される。変調方式設定部1024は、変調方式決定部1022から入力されるべき各第2の通信ノード200nについて決定された変調方式を表す情報を記憶部106に格納する。具体的には、変調方式設定部1024は、記憶部106に格納される変調方式対応テーブルに、変調方式決定部1022からの各第2の通信ノード200nについて決定された変調方式を表す情報を反映する。変調方式切替部1028は、通信モジュール1041及び1042と、記憶部106と接続される。変調方式切替部1028は、第2の通信ノード200nとの間で、データの送受信を行う際に、通信モジュール1041と、通信モジュール1042との間で使用すべき通信モジュールを切替える。使用すべき通信モジュールを切替えることにより変調方式を切替えることができる。具体的には、変調方式切替部1028は、記憶部106に格納された変調方式対応テーブルに基づいて、変調方式を切替える。また、変調方式切替部1028は、送信先変調方式特定部1026により特定される変調方式に従って、変調方式を切替える。変調方式切替部1028により変調方式が切替えられることにより、第2の通信ノードからのメッセージは、該第2の通信ノードにより使用される変調方式が設定された通信モジュールにより受信される。また、第2の通信ノードからのメッセージは、該第2の通信ノードの送信先となる第2の通信ノードにより使用される変調方式が設定された通信モジュールにより送信される。送信先変調方式特定部1026は、変調方式切替部1028と、通信モジュール1041及び1042と、記憶部106と接続される。送信先変調方式特定部1026は、通信モジュール1041、通信モジュール1042のうち、変調方式切替部1028により切替えられた通信モジュールからのデータに基づいて、該データの送信先を特定する。具体的には、送信先変調方式特定部1026は、第2の通信ノードからのデータに含まれる送信先の第2の通信ノードを表す情報に基づいて、送信先を特定する。送信先変調方式特定部1026は、記憶部106に格納された変調方式対応テーブルを参照し、送信先の第2の通信ノードにより使用されている変調方式を特定する。送信先変調方式特定部1026は、変調方式切替部1028に、送信先の第2の通信ノードにより使用されている変調方式を表す情報を入力する。変調方式切替部1028は、送信先変調方式特定部1026からの送信先の第2の通信ノードにより使用されている変調方式を表す情報に従って、使用すべき通信モジュールを切替える。<第2の通信ノード200n>第2の通信ノード200nは、当該第2の通信ノード200nに接続されている他の第2の通信ノードとの間でメッセージを送受信する。当該第2の通信ノード200nと他の第2の通信ノードとの間で、第1の通信ノード100を介して、メッセージの送受信が行われてもよい。第2の通信ノード200nは、当該第2の通信ノード200nに搭載されている変調方式に従って変調されたメッセージを送信する。第2の通信ノード200nは、当該第2の通信ノード200nに搭載されている変調方式に従って変調されたメッセージを受信する。図6は、第2の通信ノード200nを示す。図6には、主にハードウェア構成が示される。第2の通信ノード200nは、マイクロプロセッサMPU:Micro-ProcessingUnit202を有する。MPU202は、第2の通信ノード200n全体の制御を行う。第2の通信ノード200nは、通信モジュール204を有する。通信モジュール204は、第1の通信ノード100の通信モジュール1041又は1042と通信を行う。例えば、所定の通信プロトコルに従って通信を行う。通信モジュール204は、当該第2の通信ノード200nに搭載された変調方式に従って、変調を行う。第2の通信ノード200nの一実施例では、ASK方式又はOFDM方式により変調を行う。具体的には、第2の通信ノード2001、及び2002にはOFDM方式が設定され、第2の通信ノード2003、及び2004にはASK方式が設定される。つまり、ASK方式が搭載された第2の通信ノードと、OFDM方式が搭載された第2の通信ノードとが用意される。どちらの変調方式が搭載された第2の通信ノードが使用されるかは、該第2の通信ノードが搭載される位置により異なる。ノイズの大きな場所にはノイズに強い変調方式、例えばOFDM方式が搭載された第2の通信ノードが搭載される。ノイズの小さな場所にはノイズにあまり強くはないが容易に使用できる変調方式、例えばASK方式が搭載された第2の通信ノードが搭載される。ノイズの影響に従って搭載すべき第2の通信ノードを選択できることにより、ノイズ耐性を向上でき、最低限の第2の通信ノードの変更により対応できる。第2の通信ノード200nは、記憶部206を有する。該記憶部206には、MPU202に、第2の通信ノード200nとして機能させるためのプログラムが格納される。MPU202と、通信モジュール204と、記憶部206との間は、バス250により互いに接続される。<第2の通信ノード200nの機能>図7は、第2の通信ノード200nの機能を示す。図7には、主に、MPU202により実行される機能が示される。第2の通信ノード200nは、メッセージ送信制御部2022を有する。該メッセージ送信制御部2022は、当該第2の通信ノード200nに接続されている第1の通信ノード100により当該第2の通信ノード200nにより使用される変調方式を検出する処理が行われる際に、所定のメッセージを送信するための制御を行う。例えば、車両の電源がオフからオンにされた際に、メッセージ送信制御部2022は、記憶部206に記憶されたメッセージから所定のメッセージを取得し、通信モジュール204を介して、第1の通信ノード100に送信する。該所定のメッセージには、第2の通信ノードを表す情報と、予め設定される所定の既知情報とが含まれてもよい。<通信システムの動作その1>図8は、通信システムの動作の一実施例を示す。図8には、第1の通信ノード100による動作が主に示される。通信システムが搭載された車両の電源が投入されるステップS802。例えば、車両への電源の投入は、イグニッションがオフからオンにされることにより行われてもよい。また、車両への電源の投入は、バッテリーが未接続状態から接続状態にされることにより行われてもよい。車両の電源が投入されたときの変調方式対応テーブルは、図4に示されるように、当該通信システムに含まれる第2の通信ノードは既知であるが、該第2の通信ノードに設定されている変調方式は分かっていない。つまり、各第2の通信ノードの搭載される位置は分かっていない。ここで、全第2の通信ノードのうち、変調方式が設定されているものがあってもよい。変調方式が設定されている第2の通信ノードが含まれる場合には、設定されている変調方式を表す情報が設定される。第1の通信ノード100は、OFDM方式により変調された信号、ASK方式により変調された信号の受信を許可するステップS804。つまり、変調方式決定部1022は、通信モジュール1041、及び1042を動作させる。ここでは、第1の通信ノード100は、信号を送信しない。車両の電源が投入されると、第2の通信ノード200nは、当該第2の通信ノード200nに設定されている変調方式に従って、所定のメッセージを送信する。該所定のメッセージには、該所定のメッセージを送信する第2の通信ノード200nの識別子と、第1の通信ノード100と第2の通信ノードとの間で既知の情報とが含まれてもよい。該所定のメッセージは、第1の通信ノード100に、第2の通信ノードに設定されている変調方式を検出させるために、新たに作成されたものであってもよいし、既存のメッセージであってもよい。第1の通信ノード100は、第2の通信ノード200nからのメッセージを受信するために待機する。第1の通信ノード100は、第2の通信ノード200nからのメッセージを受信するステップS806。つまり、第2の通信ノード200nからのメッセージは、通信モジュール1041及び1042により復調され、復号される。第1の通信ノード100は、第2の通信ノード200nを表すための引数kkは、0<k≦nの整数を1に設定するステップS808。つまり、変調方式決定部1022は、k=1に設定する。第1の通信ノード100は、第2の通信ノード200kの変調方式はASK方式であるかどうかを判定するステップS810。つまり、変調方式決定部1022は、通信モジュール1041により復調復号ができたかどうかにより、第2の通信ノード200kの変調方式はASK方式であるかどうかを判定する。通信モジュール1041により復調復号ができた場合には、該復調復号されたメッセージに含まれる識別子により、第2の通信ノード200kが特定される。また、第2の通信ノード200kの変調方式はASK方式であると判定される。第2の通信ノード200kの変調方式がASK方式であると判定された場合ステップS810:YES。第1の通信ノード100は、第2の通信ノード200kの変調方式をASK方式に決定するステップS812。つまり、変調方式決定部1022は、第2の通信ノード200kの変調方式がASK方式であると決定する。第2の通信ノード200kの変調方式がASK方式でないと判定された場合ステップS810:NO。第1の通信ノード100は、第2の通信ノード200kの変調方式をOFDM方式に決定するステップS814。つまり、変調方式決定部1022は、第2の通信ノード200kの変調方式がOFDM方式であると決定する。ステップS812、S814の処理が終了した後、第1の通信ノード100は、kとnとが等しいかどうかを判定するステップS816。つまり、変調方式決定部1022は、k=nであるかどうかを判定することにより、当該通信システムに含まれる全第2の通信ノードのうち、変調方式を決定する必要のある第2の通信ノードについて、変調方式を決定したかどうかを判定する。kとnとが等しくないと判定される場合ステップS816:NO、第1の通信ノード100は、kを1増加させるステップS818。kを1増加させた後に、ステップS810に遷移する。つまり、変調方式決定部1022は、k=nでないと判定した場合、k=k1とし、ステップS810に遷移し、次の第2の通信ノード200kの変調方式を設定する。kとnとが等しいと判定される場合ステップS816:YES、第1の通信ノード100は、変調方式対応テーブルに、変調方式を反映するステップS820。つまり、変調方式設定部1024は、変調方式対応テーブルに、変調方式決定部1022により決定された変調方式を表す情報を反映する。ステップS804、S808-S820の処理は、第1の通信ノード100の有するMPU102により実行される。MPU102を第1の通信ノード100として機能させるためのプログラムは、例えば、フレキシブルディスク、CD-ROM、メモリカード等の記録媒体に記録された状態で提供される。また、プログラムを、通信網を介してダウンロードするようにしてもよい。この記録媒体をコンピュータの補助記憶装置に挿入すると、記録媒体に記録されたプログラムが読み取られる。MPU102は、読み込んだプログラムをRAMあるいはHDDに書き込み、処理を実行する。プログラムは、コンピュータに、図8の各ステップS804、S808-S820を実行させる。また、例えば、プログラムは、少なくとも一部のステップを実行されるようにしてもよい。図9は、変調方式対応テーブルへの変調方式の設定例を示す。図9に示される例では、図2に示されるように第2の通信ノード200nが配置される場合を示す。図2に示されるように第2の通信ノード200nが配置される場合、第2の通信ノード2001はブレーキに配置されるためOFDM方式が設定される。第2の通信ノード2002はエンジンに配置されるためOFDM方式が設定される。第2の通信ノード2003はメータに配置されるためASK方式が設定される。第2の通信ノード2004はドアに配置されるためASK方式が設定される。図8に示されるフローチャートにおいて、第2の通信ノード200nの変調方式が決定される度に、変調方式対応テーブルに反映するようにしてもよい。変調方式対応テーブルに反映される変調方式を表す情報は、車両の電源がオンからオフにされる際に消去されてもよいし、保持されるようにしてもよい。変調方式を表す情報が保持される場合には、不揮発性メモリーに記憶されてもよい。変調方式を表す情報が不揮発性メモリーに記憶されることにより、2回目以降に、電源がオフからオンにされた場合に、第1の通信ノード100は、第2の通信ノード200nからのメッセージを待つ必要がないため、電源がオフからオンにされた際に直ちに通信を開始できる。<通信システムの動作その2>図10は、通信システムの動作の一実施例を示す。図10には、第1の通信ノード100による動作が主に示される。第1の通信ノード100には、図9に示される変調方式対応テーブルにより、第2の通信ノード200nに対応する変調方式が設定されている。通信システムの動作の一実施例では、第1の通信ノード100は、第2の通信ノード2003から第2の通信ノード2002へのメッセージを受信する。第1の通信ノード100は、第2の通信ノード2003からメッセージを受信するステップS1002。つまり、第2の通信ノード2003からのメッセージは、通信モジュール1041により受信される。第1の通信ノード100は、プロトコルの規定に従って、通信モジュール1041により受信されたメッセージを解析するステップS1004。つまり、MPU102は、プロトコルの規定に従って、通信モジュール1041により受信されたメッセージを解析する。第1の通信ノード100は、メッセージの送信先を特定するステップS1006。つまり、送信先変調方式特定部1026は、解析されたメッセージに基づいて、送信先を特定する。送信先特定部1026は、メッセージの送信先として、第2の通信ノード2002を特定する。第1の通信ノード100は、特定された送信先に設定されている変調方式を特定するステップS1008。つまり、送信先変調方式特定部1026は、メッセージの送信先として特定された第2の通信ノード2002に設定されている変調方式を特定する。送信先変調方式特定部1026は、変調方式対応テーブルを参照し、第2の通信ノード2002に設定されている変調方式として、OFDM方式を特定する。第1の通信ノード100は、送信先に設定されている変調方式によりメッセージを変調し、送信先に接続されている通信線に送信するステップS1010。つまり、変調方式切替部1028は、通信モジュール1042から、メッセージを送信するように設定する。OFDM方式により変調されたメッセージは、通信モジュール1042から、第2の通信ノード2002に送信される。ステップS1004-S1008の処理は、第1の通信ノード100の有するMPU102により実行される。MPU102を第1の通信ノード100として機能させるためのプログラムは、例えば、フレキシブルディスク、CD-ROM、メモリカード等の記録媒体に記録された状態で提供される。また、プログラムを、通信網を介してダウンロードするようにしてもよい。この記録媒体をコンピュータの補助記憶装置に挿入すると、記録媒体に記録されたプログラムが読み取られる。MPU102は、読み込んだプログラムをRAMあるいはHDDに書き込み、処理を実行する。プログラムは、コンピュータに、図10の各ステップS1004-S1008を実行させる。また、例えば、プログラムは、少なくとも一部のステップを実行されるようにしてもよい。本実施例によれば、物理層と、ソフトウェアとが切り離される。物理層には、変調方式が採用される。また、ノイズの影響を大きく受ける環境であるかどうかどうかにより変調方式が使い分けられる。つまり、異なる変調方式が搭載された第2の通信ノードが用意され、いずれかが搭載される。ノイズの影響を大きく受ける環境に搭載される第2の通信ノードには、ノイズに強い変調方式が搭載される。ノイズの影響を大きく受けない環境に搭載される第2の通信ノードには、ノイズにあまり強くない変調方式が搭載される。ノイズの影響を大きく受ける環境に搭載された第2の通信ノード、ノイズの影響を大きく受けない環境に搭載された第2の通信ノードの両方と通信を行う第1の通信ノードは、各第2の通信ノードに搭載された変調方式に対応する通信モジュールを有する。第1の通信ノードは、第2の通信ノードからのメッセージに基づいて、送信先の第2の通信ノードを特定し、該送信先の2の通信ノードに搭載されている変調方式を特定する。該送信先の2の通信ノードに搭載されている変調方式を特定する処理は、第1の通信ノード100に搭載されたMPU102が、ソフトウェアに従って機能することにより実現される。第1の通信ノードが各第2の通信ノードに搭載された変調方式に対応する通信モジュールを有することにより、第2の通信ノードに搭載された変調方式毎にハードの変更を行う必要はない。このため、車両に搭載されるべき部品の数を削減できる。また、車両によらず第1の通信ノードを共通化できる。また、各第2の通信ノードに搭載された変調方式に対応する通信モジュールが予め搭載されているため、第2の通信ノードの増減があった場合でも、車両に搭載した状態で、変調方式を変更できる。<変形例その1>車両が出荷される際に、変調方式対応テーブルに、第2の通信ノードに設定される変調方式を設定するようにしてもよい。車両出荷の際に第2の通信ノードに設定される変調方式が設定されることにより、第1の通信ノード100は、電源が投入された際に、第2の通信ノードからのメッセージを待つことなく、動作できる。このため、車両の電源がオンにされてから通信システムが動作するまでの時間を短縮できる。<変形例その2>データバス1501、1502に加え、第2の通信ノード200nに搭載されている変調方式を表す情報を伝送するための通信線が用意されてもよい。また、電線により、第1の通信ノード100と、第2の通信ノード200nとの間を接続するようにしてもよい。電線により、第1の通信ノード100と、第2の通信ノード200nとの間が接続される場合には、第1の通信ノード100側で、電線毎に接続された第2の通信ノード200nが特定される。具体的には、第1の通信ノード100のコネクタと、該コネクタに接続される第2の通信ノード200nとが対応付けられる。この場合、第2の通信ノード200nは、電線に印加する電圧により、第1の通信ノード100に、搭載されている変調方式を伝達する。具体的には、ASK方式が搭載されている第2の通信ノード200nは2Vを印加し、OFDM方式が搭載されている第2の通信ノード200nは4Vを印加するようにしてもよい。2V、4Vは一例であり、適宜変更可能である。<変形例その3>第1の通信ノード100は、車両の電源が投入された際に、第2の通信ノード200nに、対応している変調方式を確認するためのメッセージ以下、確認メッセージというを送信する。確認メッセージは、第2の通信ノード200nに搭載されている変調方式のうち、いずれかの変調方式により変調されて送信される。該確認メッセージには、第1の通信ノード100により認識されている変調方式を表す情報が含まれる。図11は、確認メッセージの一実施例を示す。図11に示される例では、確認メッセージには、ヘッダ、データ1、データ2、が含まれる。通信システムに含まれる第2の通信ノードの数に応じて、データ1と、データ2とが繰り返されてもよい。図11に示される例では、第2の通信ノードは、ECUにより表される。具体的には、データ1にはECU番号、具体的には、第2の通信ノードの識別子が含まれる。また、データ2には、変調方式を表す情報が含まれる。確認メッセージの一実施例によれば、データ1には、エンジンに搭載された第2の通信ノードの識別子を表す01が含まれ、データ2には、ASK方式を表す01が含まれる。さらに、データ1には、ブレーキに搭載された第2の通信ノードの識別子を表す02が含まれ、データ2には、OFDM方式を表す02が含まれる。第2の通信ノード200nは、第1の通信ノード100からのメッセージを復調復号し、該メッセージに含まれる変調方式が搭載されている場合には、第1の通信ノード100に、該変調方式を使用して通信を行うことが可能であることを表す情報を送信する。具体的には、第2の通信ノード200nは、OKを表す情報を送信するようにしてもよい。また、第2の通信ノード200nは、第1の通信ノード100からのメッセージを復調復号し、該メッセージに含まれる変調方式が搭載されていない場合には、第1の通信ノード100に、該変調方式を使用して通信を行うことができないことを表す情報を送信する。具体的には、第2の通信ノード200nは、NGを表す情報を送信するようにしてもよい。確認メッセージの変調に利用された変調方式と、該確認メッセージに含まれる変調方式を表す情報とが異なることがあるためである。第2の通信ノード200nは、第1の通信ノード100からのメッセージを復調できない場合には、該メッセージを認識できないため、第1の通信ノード100に応答することができない。この場合、第2の通信ノード200nは、当該第2の通信ノード200nに搭載された変調方式を使用して通信を開始する。第1の通信ノード100は、第2の通信ノード200nからのメッセージに従って、認識している変調方式を変更する。本実施例、変形例によれば、第2の通信ノードの配置位置に応じて、ノイズ等の外乱に妨害されにくい変調方式を選択できる。車両の室内では、周辺機器の配置等により、通信ノードが受ける外乱の大きさが異なる。外乱の大きさが異なるため、全ての第2の通信ノードに外乱に妨害されにくい変調方式を採用することも考えられるが、現実的ではない。部品コストが増加するためである。異なる変調方式が搭載された第2の通信ノードを用意し、車両における配置位置に応じて第2の通信ノードを選択し、さらに、第1の通信ノードで変調方式を切替えることにより、各第2の通信ノードに搭載される変調方式は1つで対応できる。つまり、ノイズの影響を受けやすい位置には、外乱に妨害されにくい変調方式が搭載された第2の通信ノードを配置できる。また、ノイズの影響が大きくない位置には、外乱にそれほど強くない変調方式が搭載された第2の通信ノードを配置できる。さらに、通信ノードの配置は、車種に応じて異なるが、第1の通信ノードで変調方式が切替えられるため、外乱の影響に応じて配置すべき第2の通信ノードを選択できる。つまり、車両毎に、第1の通信ノードのハードウェアを変更する必要はない。以上、本発明は特定の実施例を参照しながら説明されてきたが、各実施例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に係る装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウェアで、ソフトウェアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。