"複数のリンク及びリンク間を接続する関節からなる駆動部と、タスクの指示を入力するタスク指示入力部と、入力されたタスクに基づいて前記駆動部の動作を制御するとともに、前記駆動部の動作に必要となる空間からなる立ち入り禁止領域を決定する駆動制御部と、前記立ち入り禁止領域を表示する領域表示部と、を具備するロボット装置。前記駆動制御部は、入力されたタスクを実現するために一定時間後まで必要な空間を予測し、該予測結果に基づいて立ち入り禁止領域を決定する、請求項1に記載のロボット装置。前記駆動部は、前記ロボット装置の位置を移動させる移動部をさらに備え、前記駆動制御部は、前記一定時間までの各時刻で移動した位置において必要な空間を予測し、該予測結果に基づいて立ち入り禁止領域を決定する、請求項2に記載のロボット装置。作業環境内にいる人又は障害物を認識する認識部をさらに備え、前記領域表示部は、前記認識部が認識した人又は障害物が立ち入り禁止領域内にいるときに、立ち入り禁止領域の表示を行なう、請求項1乃至3のいずれかに記載のロボット装置。作業環境内にいる人又は障害物を認識する認識部をさらに備え、前記認識部が認識した人又は障害物が立ち入り禁止領域内にいないときには、前記駆動制御部は、一定時間後まで、入力されたタスクに基づいて前記駆動部を動作させる、請求項1に記載のロボット装置。作業環境内にいる人又は動物を認識する認識部と、前記認識部が認識した人又は動物が立ち入り禁止領域内にいるときに、立ち入り禁止領域から退去するよう警告を行なう警告部と、をさらに備える請求項1乃至3のいずれかに記載のロボット装置。前記警告部は、メッセージの音声出力、空砲、匂い、又は、熱風出力のうちいずれか1つ、又は、2以上の組み合わせを用いて警告を行なう、請求項6に記載のロボット装置。タスクの指示を入力するタスク指示入力ステップと、入力されたタスクに基づいて、複数のリンク及びリンク間を接続する関節からなるロボット装置の駆動部の動作を制御する制御ステップと、前記駆動部の動作に必要となる空間からなる立ち入り禁止領域を決定する立ち入り禁止領域決定ステップと、前記立ち入り禁止領域を表示する領域表示ステップと、を有するロボット装置の制御方法。タスクの指示を入力するタスク指示入力部、入力されたタスクに基づいて、複数のリンク及びリンク間を接続する関節からなるロボット装置の駆動部の動作を制御する制御部、前記駆動部の動作に必要となる空間からなる立ち入り禁止領域を決定する立ち入り禁止領域決定部、前記立ち入り禁止領域を表示する領域表示部、としてロボット装置を駆動するように記述されたロボット装置制御用プログラム。本明細書で開示する技術の目的は、家庭環境において人などに対する適切な安全対策を好適に行なうことができる、優れたロボット装置、ロボット装置の制御方法、並びにロボット装置制御用プログラムを提供することにある。本願は、上記課題を参酌してなされたものであり、請求項1に記載の技術は、複数のリンク及びリンク間を接続する関節からなる駆動部と、タスクの指示を入力するタスク指示入力部と、入力されたタスクに基づいて前記駆動部の動作を制御するとともに、前記駆動部の動作に必要となる空間からなる立ち入り禁止領域を決定する駆動制御部と、前記立ち入り禁止領域を表示する領域表示部と、を具備するロボット装置である。本願の請求項2に記載の技術によれば、請求項1に記載のロボット装置の駆動制御部は、入力されたタスクを実現するために一定時間後まで必要な空間を予測し、該予測結果に基づいて立ち入り禁止領域を決定するように決定されている。本願の請求項3に記載の技術によれば、請求項2に記載のロボット装置の駆動部は、前記ロボット装置の位置を移動させる移動部をさらに備えている。そして、駆動制御部は、前記一定時間までの各時刻で移動した位置において必要な空間を予測し、該予測結果に基づいて立ち入り禁止領域を決定するように構成されている。本願の請求項4に記載の技術によれば、請求項1に記載のロボット装置は作業環境内にいる人又は障害物を認識する認識部をさらに備えている。そして、領域表示部は、前記認識部が認識した人又は障害物が立ち入り禁止領域内にいるときに、立ち入り禁止領域の表示を行なうように構成されている。本願の請求項5に記載の技術によれば、請求項1に記載のロボット装置は、作業環境内にいる人又は障害物を認識する認識部をさらに備えている。そして、認識部が認識した人又は障害物が立ち入り禁止領域内にいないときには、駆動制御部は、一定時間後まで、入力されたタスクに基づいて前記駆動部を動作させるように構成されている。本願の請求項6に記載の技術によれば、請求項1に記載のロボット装置は、作業環境内にいる人又は動物を認識する認識部と、認識部が認識した人又は動物が立ち入り禁止領域内にいるときに、立ち入り禁止領域から退去するよう警告を行なう警告部さらに備えている。本願の請求項7に記載の技術によれば、請求項6に記載のロボット装置は、警告部は、メッセージの音声出力、空砲、匂い、又は、熱風出力のうちいずれか1つ、又は、2以上の組み合わせを用いて警告を行なうように構成されている。また、本願の請求項8に記載の技術は、タスクの指示を入力するタスク指示入力ステップと、入力されたタスクに基づいて、複数のリンク及びリンク間を接続する関節からなるロボット装置の駆動部の動作を制御する制御ステップと、前記駆動部の動作に必要となる空間からなる立ち入り禁止領域を決定する立ち入り禁止領域決定ステップと、前記立ち入り禁止領域を表示する領域表示ステップと、を有するロボット装置の制御方法である。また、本願の請求項9に記載の技術は、タスクの指示を入力するタスク指示入力部、入力されたタスクに基づいて、複数のリンク及びリンク間を接続する関節からなるロボット装置の駆動部の動作を制御する制御部、前記駆動部の動作に必要となる空間からなる立ち入り禁止領域を決定する立ち入り禁止領域決定部、前記立ち入り禁止領域を表示する領域表示部、としてロボット装置を駆動するように記述されたロボット装置制御用プログラムである。本発明によれば、家庭環境において人などに対する適切な安全対策を好適に行なうことができる、優れたロボット装置、ロボット装置の制御方法、並びにロボット装置制御用プログラムを提供することができる。本明細書で開示されるロボット装置は、人などの存在を検出し、その行動がロボット装置自身のタスク実行に支障をきたすかどうかを判断し、支障があると判断したときには立ち入り禁止領域を明示して、警告を出すように構成されている。その効果として、下記の事柄を挙げることができる。1指示されたタスクを行なう家庭用ロボットが、家庭環境内において適切な安全対策を行なうことができる。2タスク毎に後まで予測される立ち入り禁止領域を明示し、人などに移動を促すことができる。3タスク毎に一定時間を調整することにより、適切な禁止領域に絞り込むことができる。4立ち入り禁止領域に入り込んでいる人などに対して、領域外に警告し誘導することができる。5人などに物理的に働きかけ誘導することで、タスクが中断されることなく継続が可能になる。6明示する立ち入り禁止領域を、これから行なうタスクの危険領域だけに限定することができるので、家庭環境への影響が少なくて済む。本発明のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本発明の実施形態や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳細に説明する。図1には、本明細書で開示する技術を適用可能なロボット装置の外観を示している。ロボット装置100は、複数のリンクを関節で接続されたリンク構造帯であり、各関節はアクチュエーターによって動作する。図2には、このロボット装置100の関節自由度構成を模式的に示している。図示のロボット装置100は、主に家庭環境に設置されて家事や介護などを行なうが、産業用などさまざまな用途で使用することも可能である。図示のロボット装置100は、移動手段として、ベース部に対向する2輪の駆動輪101R及び101Lを備えている。各駆動輪101R及び101Lは、それぞれピッチ回りに回転する駆動輪用アクチュエーター102R及び102Lによって駆動する。なお、図2中において、参照番号151、152、153は、実在しない劣駆動関節であり、ロボット装置100の床面に対するX方向前後方向の並進自由度、Y方向左右方向の並進自由度、並びに、ヨー回りの回転自由度にそれぞれ相当し、ロボット装置100が仮想世界を動き回ることを表現したものである。移動手段は、股関節を介して上体に接続される。股関節は、ピッチ回りに回転する股関節ピッチ軸アクチュエーター103によって駆動する。上体は、左右2肢の腕部と、首関節を介して接続される頭部で構成される。左右の腕部は、それぞれ肩関節3自由度、肘関節2自由度、手首関節2自由度の、計7自由度とする。肩関節3自由度は、肩関節ピッチ軸アクチュエーター104R/L、肩関節ロール軸アクチュエーター105R/L、肩関節ヨー軸アクチュエーター106R/Lによって駆動する。肘関節2自由度は、肘関節ピッチ軸アクチュエーター107R/L、肘関節ヨー軸アクチュエーター108R/Lによって駆動する。手首関節2自由度は、手首関節ロール軸アクチュエーター109R/L、手首関節ピッチ軸アクチュエーター110R/Lによって駆動する。また、首関節2自由度は、首関節ピッチ軸アクチュエーター111R/L、首関節ヨー軸アクチュエーター112R/Lによって駆動する。また、手関節1自由度は、手関節ロール軸アクチュエーター113R/Lによって駆動する。なお、図示のロボット装置100は、対向2輪式の移動手段を備えているが、本明細書で開示する技術の要旨は、対向2輪式の移動手段に限定されるものではない。例えば、脚式の移動手段を備えたロボット装置100であっても、同様に本明細書で開示する技術を適用することができる。図3には、ロボット装置100の機能的構成を模式的に示している。ロボット装置100は、全体の動作の統括的制御やその他のデータ処理を行なう制御ユニット310と、入出力部320と、駆動部330とを備えている。以下、各部について説明する。入出力部320は、入力部として、ロボット装置100の目に相当するカメラ321、人や障害物までの距離を検出する距離センサー322、ロボット装置100の耳に相当するマイクロフォン323などを備えている。ロボット装置100は、例えばマイクロフォン323からのユーザーの音声入力により、タスクの指示を受けることができる。但し、ロボット装置100は、有線、無線、あるいは記録メディアなどを介した他のタスクの指示の入力手段図示しないを備えていてもよい。また、入出力部320は、出力部として、ロボット装置100の口に相当するスピーカー324、立ち入り禁止領域を明示するための領域表示装置325、立ち入り禁止領域に入り込んでいる人などに対して警告を行なう警告装置326などを装えている。距離センサー322は、例えば、レーザーレンジファインダーなどの空間センサーで構成される。領域表示装置325は、レーザープロジェクターなどで構成され、後述するように危険領域を表示するために使用される。警告装置326は、スピーカー324による音声以外の手段で警告を行なう装置であり、例えば、空砲を鳴らしたり、人などが嫌う匂いを発したり、熱風を出力したりする。駆動部330は、ロボット装置100の各関節における自由度を実現するための機能モジュールであり、それぞれの関節におけるロール、ピッチ、ヨーなど軸毎に設けられた複数の駆動ユニットで構成される。各駆動ユニットは、所定軸回りの回転動作を行うモーター331と、モーター331の回転位置を検出するエンコーダー332と、エンコーダー332の出力に基づいてモーター351の回転位置や回転速度を適応的に制御するドライバー333の組み合わせで構成される。制御ユニット310は、認識部310-1と、駆動制御部320-2と、環境マップ310-3を備えている。認識部310-1は、入出力部320のうちカメラ321や距離センサー322といった入力部から得られる情報に基づいて、周囲の環境の認識を行なう。例えば、認識部310-1は、入力情報に基づいて環境マップ310-3を事前に構築する。また、認識部310-1は、環境マップ310-3の時間的変化から、人などの自律的な移動物体を判断する。駆動制御部310-2は、入出力部320のうち出力部や、駆動部330の駆動を制御する。例えば、駆動制御部310-2は、ロボット装置100が家事や介護などの指示されたタスクを実現するための、駆動部330の制御を行なう。また、駆動制御部310-2は、タスクでの行動予測に基づいて、人などの立ち入り禁止領域を算出すると、領域表示装置325によって立ち入り禁止領域を表示させる。また、駆動制御部310-2は、認識部310-1により認識された人などの自律的な移動物体の位置が立ち入り禁止領域に重なるときに、警告装置326によって警告を行なわせる。続いて、ロボット装置100が家庭環境などにおいて人など大人、子供、ペットを含むとの共存を実現するための、効率的な安全対策の方法について説明する。家庭用ロボットは、産業用ロボットと比較すると、一定の繰り返し動作はせず、ユーザーから指示されたタスクを行なう特徴がある。また、家庭用ロボットは、指示されたタスクにより常に行動が変わり、人などの立ち入り禁止領域とすべき可動範囲が変化する。このため、産業用ロボットのように、安全対策のために作業領域に柵を設置することはできない。本実施形態に係るロボット装置100は、認識部310-1が、入出力部320のうちカメラ321や距離センサー322といった入力部から得られる情報に基づいて、環境マップ310-3を構築するようになっている。そして、認識部310-1は、人などの位置関係を常に環境マップ310-3上で検出しており、環境マップ310-3の時間的変化から、人などの自律的な移動物体を判断する。また、本実施形態に係るロボット装置100は、タスク毎に後まで予測される立ち入り禁止領域を、領域表示装置325で明示して、人などが立ち入り禁止領域に立ち入らないように促して、安全対策を行なう。さらに、本実施形態に係るロボット装置100は、人などの自律的な移動物体の位置が立ち入り禁止領域に重なるときに、警告装置326によって警告を行なわせて、積極的に領域外得誘導することによって、家庭環境内で適切な作業領域を確保するようにしている。図4には、ロボット装置100が指示されたタスクを実行する際の処理手順をフローチャートの形式で示している。ロボット装置100がタスクの指示を受けたことによりこの処理手順が開始されると、まず、ロボット装置100が設置された室内の環境マップ310-3上に、指示されたタスクを実行する際に一定時間後まで必要な空間を予測して、立ち入り禁止領域を計算するステップS401。立ち入り禁止領域は、ロボット装置100が実行するタスクで、アームの位置などから想定される作業領域、あるいは作業領域にさらにマージンを加えたものに相当する。次いで、距離センサー322などからの入力情報に基づいて、環境マップ310-3上で人などを検知するステップS402。次いで、ステップS402で検知した人などが、ステップS401で算出した立ち入り禁止領域にいるかどうかをチェックするステップS403。ここで、人が立ち入り禁止領域にいないときにはステップS403のNo、ロボット装置100は、駆動制御部310-2で駆動部330の駆動を制御して、一定時間のタスクを実行するステップS406。その後、ロボット装置100は、ステップS401の処理に戻る。他方、人が立ち入り禁止領域にいると判断されたときにはステップS403のYes、ロボット装置100は、レーザープロジェクターなどで構成される領域表示装置325により、立ち入り禁止領域を投影して、立ち入り禁止領域の表示警告を行なう。図5には、ロボット装置100が立ち入り禁止領域の表示警告を行なっている様子を示している。また、図6には、ロボット装置100が立ち入り禁止領域から人などが移動するように促す表示警告を行ない、この表示警告に応じて、人などが立ち入り禁止領域から退いている様子を示している。また、ロボット装置100は、スピーカー324から、立ち入り禁止領域からの退去を指示する音声や空砲などの音響によって、警告を行なう。さらに、ロボット装置100は、警告装置326を用いて、人などが嫌う匂いを発したり、熱風を出力したりして、人などに対して、立ち入り禁止領域から退去するように警告を行なうステップS404。図7には、ロボット装置100が、領域表示装置325が投射する赤い線の外側にお下がりください。というメッセージを言う音声で警告するとともに、警告装置326から熱風を出力して、人などを立ち入り禁止領域から退去させている様子を示している。図7では、図6に示した立ち入り禁止領域の表示に加えて、音、光、空砲、匂いなどによる警告を行なって、人などに移動を促す。そして、ロボット装置100は、人などが立ち入り禁止領域から退去するまで、ステップS402に戻って、所定回数だけ上記の警告を繰り返すステップS405のNo。ロボット装置100は、一定回数だけ警告を繰り返しても、人などが立ち入り禁止領域から退去しないなど、安全を確保できなかったときにはステップS405のYes、ロボット装置100が自ら、人などが立ち入り禁止領域から外れるように、回避行動を実行するステップS407。そして、ロボット装置100は、ステップS401の処理に戻る。ここで、ステップS401で計算する立ち入り禁止領域について説明しておく。現在の時刻tにおいてロボット装置100が実行するタスクで、ロボット装置100の位置をPtとする。ロボット装置100の時刻tにおける位置xt,yt,ztを例えば3次スプラインで表わす場合、現在の時刻tにおける位置Ptは、下式1のように記述することができる。また、現在の時刻tにおいてロボット装置100が実行するタスクで、アームの位置などから想定される立ち入り禁止領域を、仮にロボット装置100本体を中心とする円として考え、その半径をRtとする。指示されたタスクを実行するロボット装置100の行動予測から、必要な空間を予測し、立ち入り禁止領域の表示を行なうには、現在より一定時間先の作業領域を計算する必要がある。仮に設定した一定時間をteとした場合に、現在時刻tよりも一定時間teだけ先の時刻tteにおける立ち入り禁止領域は、当該時刻におけるロボット装置100の位置Ptteと、当該時刻における立ち入り禁止領域の半径Rtteで表わすことができる。図8には、指示されたタスクを実行するロボット装置100の行動予測に基づく軌跡と、時刻毎の立ち入り禁止領域を示している。但し、立ち入り禁止領域を仮にロボット装置100本体を中心とする円として考えている。同図中で、時刻tteにおける立ち入り禁止領域をグレーで表示している。各時刻における立ち入り禁止領域の半径は、実行しているタスクに応じて可変であるが、計算の便宜上半径を一定として扱ってもよい。現在時刻tよりも一定時間teだけ先の時刻tteまでにロボット装置100が移動する領域も、必要な作業領域となる。このため、現在時刻tからの一定時間teを、数ステップに分けて、ステップ毎の必要な作業領域を断続的に接続させて、立ち入り禁止領域を設定する。この計算は、ロボット装置100の制御ユニット100などが備えるハードウェアの性能により、処理できる計算量の都合などもある。このため、一定時間teの間のステップ数をハードウェアの性能に応じて調整して、立ち入り禁止領域の計算の近似を行なうようにしてもよい。図8に示した例では、現在時刻から一定時間teの間を、時刻t1、t2、teの3ステップに分解している。したがって、各時刻t、tt1、tt2、tteにおけるロボット装置100の位置で、半径Rt、Rtt1、Rtt2、Rtteとして計算される各立ち入り禁止領域を、図中の破線で示すように近似的につなぎ、最終的に必要な立ち入り禁止領域を求める。以上説明してきたように、本実施形態に係るロボット装置100は、指示されたタスクを行なう際に、家庭環境内において適切な安全対策を行なうことができる。また、本実施形態に係るロボット装置100は、タスク毎に後まで予測される立ち入り禁止領域を明示し、人などに移動を促すことができる。また、本実施形態に係るロボット装置100はタスク毎に一定時間を調整することにより、適切な禁止領域に絞り込むことができる。また、本実施形態に係るロボット装置100は、立ち入り禁止領域に入り込んでいる人などに対して、領域外に警告し誘導することができる。また、本実施形態に係るロボット装置100は、人などに物理的に働きかけ誘導することで、タスクが中断されることなく継続が可能になる。また、本実施形態に係るロボット装置100は、明示する立ち入り禁止領域を、これから行なうタスクの危険領域だけに限定することができるので、家庭環境への影響が少なくて済む。なお、本明細書の開示の技術は、以下のような構成をとることも可能である。1複数のリンク及びリンク間を接続する関節からなる駆動部と、タスクの指示を入力するタスク指示入力部と、入力されたタスクに基づいて前記駆動部の動作を制御するとともに、前記駆動部の動作に必要となる空間からなる立ち入り禁止領域を決定する駆動制御部と、前記立ち入り禁止領域を表示する領域表示部と、を具備するロボット装置。2前記駆動制御部は、入力されたタスクを実現するために一定時間後まで必要な空間を予測し、該予測結果に基づいて立ち入り禁止領域を決定する、1に記載のロボット装置。3前記駆動部は、前記ロボット装置の位置を移動させる移動部をさらに備え、前記駆動制御部は、前記一定時間までの各時刻で移動した位置において必要な空間を予測し、該予測結果に基づいて立ち入り禁止領域を決定する、2に記載のロボット装置。4作業環境内にいる人又は障害物を認識する認識部をさらに備え、前記領域表示部は、前記認識部が認識した人又は障害物が立ち入り禁止領域内にいるときに、立ち入り禁止領域の表示を行なう、1乃至3のいずれかに記載のロボット装置。5作業環境内にいる人又は障害物を認識する認識部をさらに備え、前記認識部が認識した人又は障害物が立ち入り禁止領域内にいないときには、前記駆動制御部は、一定時間後まで、入力されたタスクに基づいて前記駆動部を動作させる、1に記載のロボット装置。6作業環境内にいる人又は動物を認識する認識部と、前記認識部が認識した人又は動物が立ち入り禁止領域内にいるときに、立ち入り禁止領域から退去するよう警告を行なう警告部と、をさらに備える1乃至3のいずれかに記載のロボット装置。7前記警告部は、メッセージの音声出力、空砲、匂い、又は、熱風出力のうちいずれか1つ、又は、2以上の組み合わせを用いて警告を行なう、6に記載のロボット装置。8タスクの指示を入力するタスク指示入力ステップと、入力されたタスクに基づいて、複数のリンク及びリンク間を接続する関節からなるロボット装置の駆動部の動作を制御する制御ステップと、前記駆動部の動作に必要となる空間からなる立ち入り禁止領域を決定する立ち入り禁止領域決定ステップと、前記立ち入り禁止領域を表示する領域表示ステップと、を有するロボット装置の制御方法。9タスクの指示を入力するタスク指示入力部、入力されたタスクに基づいて、複数のリンク及びリンク間を接続する関節からなるロボット装置の駆動部の動作を制御する制御部、前記駆動部の動作に必要となる空間からなる立ち入り禁止領域を決定する立ち入り禁止領域決定部、前記立ち入り禁止領域を表示する領域表示部、としてロボット装置を駆動するように記述されたロボット装置制御用プログラム。"