"モータに流れる電流値を検出する電流値検出手段と、前記モータに印加される端子間電圧を取得する電圧取得手段と、前記電流値検出手段によって検出された電流値及び前記電圧取得手段によって取得された端子間電圧に対してフィルタ処理を施すフィルタ手段と、前記モータで発生する誘起電圧を取得する誘起電圧取得手段と、前記モータに印加される端子間電圧の変化量又は前記モータに流れる電流値の変化量に相当する変化量相当値を取得する変化量取得手段と、前記フィルタ手段によるフィルタ処理後の端子間電圧をフィルタ処理後の電流値で除算することにより、前記モータの今回の抵抗算出値を算出する抵抗値算出手段と、前記誘起電圧取得手段によって取得された誘起電圧が予め設定された基準値以下であると共に、前記変化量取得手段によって取得された変化量相当値が予め設定された基準変化量以下である場合に、前記抵抗値算出手段によって算出された今回の抵抗算出値に基づき今回の演算用モータ抵抗値を設定する抵抗値設定手段と、を備えることを特徴とするモータ制御装置。前記モータに入力させる駆動信号のデューティ比を設定するデューティ比設定手段をさらに備え、前記変化量取得手段は、前記デューティ比設定手段によって設定されたデューティ比の変化量を変化量相当値として取得することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記抵抗値設定手段は、前記誘起電圧取得手段によって取得された誘起電圧が前記基準値以下であると共に、前記変化量取得手段によって取得された変化量相当値が前記基準変化量以下である場合に、当該変化量相当値が小さいときには大きいときよりも、重み付け係数を大きな値に設定し、該重み付け係数が大きいほど、前記抵抗値算出手段によって算出された今回の抵抗算出値に対する比重を大きくすると共に前記抵抗値設定手段によって前回に設定された前回の演算用モータ抵抗値に対する比重を小さくした重み付け平均処理を行い、該処理結果を今回の演算用モータ抵抗値とすることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置。請求項1~請求項3のうち何れか一項に記載のモータ制御装置を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。しかしながら、フィルタ処理後の端子間電圧Vt及び電流検出値Ieを用いた場合には、フィルタ処理に起因した応答遅れによって、演算用モータ抵抗値Rが実際のモータの抵抗値から乖離した値になるおそれがある。そして、実際のモータの抵抗値と乖離した演算用モータ抵抗値Rを用いて回転速度ωを算出した場合、該回転速度ωは、モータの実際の回転速度から乖離した値となる。そのため、演算用モータ抵抗値Rの算出精度の更なる向上が希求されている。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものである。その目的は、演算用モータ抵抗値の算出精度を向上させることができるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供することにある。上記目的を達成するために、モータ制御装置にかかる請求項1に記載の発明は、モータに流れる電流値を検出する電流値検出手段と、前記モータに印加される端子間電圧を取得する電圧取得手段と、前記電流値検出手段によって検出された電流値及び前記電圧取得手段によって取得された端子間電圧に対してフィルタ処理を施すフィルタ手段と、前記モータで発生する誘起電圧を取得する誘起電圧取得手段と、前記モータに印加される端子間電圧の変化量又は前記モータに流れる電流値の変化量に相当する変化量相当値を取得する変化量取得手段と、前記フィルタ手段によるフィルタ処理後の端子間電圧をフィルタ処理後の電流値で除算することにより、前記モータの今回の抵抗算出値を算出する抵抗値算出手段と、前記誘起電圧取得手段によって取得された誘起電圧が予め設定された基準値以下であると共に、前記変化量取得手段によって取得された変化量相当値が予め設定された基準変化量以下である場合に、前記抵抗値算出手段によって算出された今回の抵抗算出値に基づき今回の演算用モータ抵抗値を設定する抵抗値設定手段と、を備えることを要旨とする。モータに流れる電流値やモータに印加される端子間電圧が大きく変化する場合、フィルタ処理後の電流値及び端子間電圧は、フィルタ処理による応答遅れの影響により、実際の電流値及び端子間電圧と乖離した値になりやすい。そのため、端子間電圧の変化量又は電流値の変化量に相当する変化量相当値が大きい場合にフィルタ処理後の電流値及び端子間電圧を用いてモータの今回の抵抗算出値を算出すると、当該今回の抵抗算出値は、フィルタ処理による応答遅れの影響を大きく受けた値となる。そのため、当該今回の抵抗算出値に基づいた演算用モータ抵抗値は、実際のモータ抵抗値と乖離した値になる可能性が高い。そこで、本発明では、モータで発生する誘起電圧が基準値以下である場合において、上記変化量相当値が基準変化量以下であるときには、モータで発生する誘起電圧が小さいと共に、フィルタ処理に伴う応答遅れの影響が小さいと判定される。そして、上記2つの判定結果が共に肯定である場合にフィルタ処理後の電流値及び端子間電圧を用いて算出された今回の抵抗算出値に基づき、今回の演算用モータ抵抗値が設定される。したがって、上記変化量相当値の大きさに関係なく抵抗算出値を算出する従来の場合と比較して、演算用モータ抵抗値の算出精度を向上させることができる。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のモータ制御装置において、前記モータに入力させる駆動信号のデューティ比を設定するデューティ比設定手段をさらに備え、前記変化量取得手段は、前記デューティ比設定手段によって設定されたデューティ比の変化量を変化量相当値として取得することを要旨とする。モータに入力される駆動信号のデューティ比を調整することによりモータに流す電流値を調整する場合、上記変化量相当値は、デューティ比の変化量に相当する。また、デューティ比は、モータに電力を供給する供給源の電源電圧が変化した際にも、その変化量に応じて変化する。つまり、電源電圧の急激な変化に起因して駆動信号のデューティ比が大きく変化した場合には、このタイミングで取得されたフィルタ処理後の電流値及び電圧値を用いて抵抗算出値を算出しても、該抵抗算出値にはフィルタ処理による応答遅れの影響が大きく表れる。そこで、本発明では、駆動信号のデューティ比の変化量が変化量相当値として取得される。そのため、フィルタ処理による応答遅れの影響が小さいタイミングであるか否かを、適切に判別することができる。請求項3に記載の発明は、請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置において、前記抵抗値設定手段は、前記誘起電圧取得手段によって取得された誘起電圧が前記基準値以下であると共に、前記変化量取得手段によって取得された変化量相当値が前記基準変化量以下である場合に、当該変化量相当値が小さいときには大きいときよりも、重み付け係数を大きな値に設定し、該重み付け係数が大きいほど、前記抵抗値算出手段によって算出された今回の抵抗算出値に対する比重を大きくすると共に前記抵抗値設定手段によって前回に設定された前回の演算用モータ抵抗値に対する比重を小さくした重み付け平均処理を行い、該処理結果を今回の演算用モータ抵抗値とすることを要旨とする。上記構成によれば、今回の演算用モータ抵抗値は、前回の演算用モータ抵抗値と、今回の抵抗算出値との重み付け平均処理によって算出される。しかも、今回の抵抗算出値に対する比重は、今回の抵抗算出値を算出した時点の変化量相当値が小さいほど、即ちフィルタ処理による応答遅れの影響が小さい場合ほど大きく設定される。そのため、変化量相当値の大小に関係なく今回の抵抗算出値に対する比重が一定である場合と比較して、今回の演算用モータ抵抗値をより精度良く算出することができる。また、電動パワーステアリング装置にかかる請求項4に記載の発明は、請求項1~請求項3のうち何れか一項に記載のモータ制御装置を備えることを要旨とする。上記構成によれば、演算用モータ抵抗値が精度良く算出されるため、運転手による操舵を補助するモータを精度良く制御することができる。以下、本発明を具体化した一実施形態を図1~図4に従って説明する。図1に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置1は、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3を備えている。このステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されている。そして、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。本実施形態のステアリングシャフト3は、コラムシャフト3a、インターミディエイトシャフト3b及びピニオンシャフト3cを連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動がラック軸5の両端に連結されたタイロッド6を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪7の舵角、即ち車両の進行方向が変更される。また、電動パワーステアリング装置1は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与するEPSアクチュエータ10と、該EPSアクチュエータ10の作動を制御するモータ制御装置としてのECU11とを備えている。本実施形態のEPSアクチュエータ10は、ブラシ付きのモータ12が減速機構13を介してコラムシャフト3aと駆動連結された所謂コラム型のEPSアクチュエータである。こうしたEPSアクチュエータ10は、モータ12の回転を減速機構13で減速してコラムシャフト3aに伝達することにより、そのモータトルクに基づくアシスト力を操舵系に付与するようになっている。ECU11には、ステアリングシャフト3に伝達される操舵トルクτを検出するトルクセンサ14、車速Vsを検出する車速センサ15及びステアリング2の操舵角θsを検出するステアリングセンサ16が電気的に接続されている。そして、ECU11は、これらの各状態量に基づいて、操舵系に付与すべき目標アシスト力を演算し、これに相当するモータトルクを発生させるべく駆動電力を供給することにより、そのモータ12を駆動源とするEPSアクチュエータ10の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。次に、本実施形態のECU11について図2を参照して説明する。図2に示すように、ECU11は、図示しないCPU、ROM、RAM及び不揮発性メモリなどで構築されるマイクロコンピュータ20と、モータ12を駆動させるための駆動回路21とを備えている。マイクロコンピュータ20には、トルクセンサ14、車速センサ15及びステアリングセンサ16に加え、モータ12に流れる電流を検出するための電流センサ22と、モータ12の端子間電圧を検出するための電圧センサ23とが電気的に接続されている。駆動回路21は、スイッチング素子例えば、FETFieldEffectTransistorなどの各種電子部品図示略を有している。そして、駆動回路21は、車両の電力供給源であるバッテリ24から電源電圧Vpsが印加され、マイクロコンピュータ20からの制御指令に基づいたデューティ比Duty比の駆動信号SDを生成してモータ12に出力する。マイクロコンピュータ20は、電流目標値設定部30、電流検出部31、偏差算出部32、PI制御部33、電源電圧取得部34、デューティ比設定部35、PWM制御部36、入力電圧設定部37、フィルタ部40、変化量算出部41、回転速度取得部42及び誘起電圧推定部43を備えている。これら各機能部30~37,40~43は、ハードウェア及びソフトウェアのうち少なくとも一方により実現されるものである。電流目標値設定部30は、トルクセンサ14によって検出された操舵トルクτと、車速センサ15によって検出された車速Vsとに基づき、モータ12に流す電流の目標値である電流目標値Itを設定する。例えば、電流目標値Itは、操舵トルクτが大きいほど大きな値に設定され、車速Vsが小さいほど大きな値に設定される。そして、電流目標値設定部30は、設定した電流目標値Itを偏差算出部32及び入力電圧設定部37に出力する。したがって、本実施形態では、電流目標値設定部30が、目標値設定手段として機能する。電流検出部31は、電流センサ22から出力された検出信号に基づきモータ12に流れる電流である電流検出値Ieを検出する。そして、電流検出部31は、検出した電流検出値Ieを偏差算出部32、フィルタ部40及び誘起電圧推定部43に出力する。したがって、本実施形態では、電流検出部31が、電流値検出手段として機能する。偏差算出部32は、入力された電流目標値Itと電流検出値Ieとの偏差Isubを算出し、偏差IsubをPI制御部33に出力する。PI制御部33は、入力された偏差Isubに基づいたPI演算処理を行い、モータ12の制御量を算出する。そして、PI制御部33は、制御量をデューティ比設定部35に出力する。なお、PIとは、ProportionalIntegralの略記である。電源電圧取得部34は、バッテリ24から駆動回路21に印加可能な電圧値である電源電圧Vpsを取得し、電源電圧Vpsをデューティ比設定部35及び入力電圧設定部37に出力する。デューティ比設定部35は、入力された制御量及び電源電圧Vpsに基づき、モータ12に出力する駆動信号SDのデューティ比Dを設定し、デューティ比DをPWM制御部36、入力電圧設定部37及び変化量算出部41に出力する。したがって、本実施形態では、デューティ比設定部35が、デューティ比設定手段として機能する。PWM制御部36は、入力されたデューティ比Dに基づいて駆動回路21を制御する。すると、駆動回路21は、入力された制御指令に応じた駆動信号SDを生成してモータ12に出力する。入力電圧設定部37は、電圧検出部50、電圧算出部51及び変更判定部52を有している。電圧検出部50は、電圧センサ23から出力された検出信号に基づき端子間電圧の検出値である電圧検出値Vdを検出し、電圧検出値Vdを変更判定部52に出力する。電圧算出部51は、デューティ比設定部35及び電源電圧取得部34から入力されるデューティ比D及び電源電圧Vpsに基づき、端子間電圧の推定値である電圧推定値Veを算出する。具体的には、電圧算出部51は、電源電圧Vpsとデューティ比Dとを乗算し、該乗算結果を電圧推定値Veとする。そして、電圧算出部51は、電圧推定値Veを変更判定部52に出力する。変更判定部52は、電流目標値設定部30から入力される電流目標値Itが0零であるか否かを判定し、該判定結果に基づき端子間電圧Vtを設定する。例えば、変更判定部52は、電流目標値Itが0零である場合には、電圧検出部50から入力された電圧検出値Vdを端子間電圧Vtとし、端子間電圧Vtをフィルタ部40及び誘起電圧推定部43に出力する。また、変更判定部52は、電流目標値Itが0零以外の値である場合には、電圧算出部51から入力された電圧推定値Veを端子間電圧Vtとし、端子間電圧Vtをフィルタ部40及び誘起電圧推定部43に出力する。したがって、本実施形態では、入力電圧設定部37が、電圧取得手段として機能する。フィルタ部40は、電流検出部31から入力された電流検出値Ieに対してフィルタ処理を施す電流フィルタ部60と、入力電圧設定部37から入力された端子間電圧Vtに対してフィルタ処理を施す電圧フィルタ部61とを有している。電流フィルタ部60は、フィルタ処理によって、入力された電流検出値Ieに含まれるノイズ成分を除去し、フィルタ処理後の電流検出値を回転速度取得部42に出力する。なお、フィルタ処理後の電流検出値を、フィルタ後電流値Iefというものとする。電圧フィルタ部61は、フィルタ処理によって、入力された端子間電圧Vtに含まれるノイズ成分を除去し、フィルタ処理後の端子間電圧を回転速度取得部42に出力する。なお、フィルタ処理後の端子間電圧を、フィルタ後電圧値Vtfというものとする。したがって、本実施形態では、フィルタ部40が、フィルタ手段として機能する。変化量算出部41は、デューティ比設定部35から入力されたデューティ比Dの単位時間当りの変化量としてデューティ比微分値ΔDを算出し、デューティ比微分値ΔDを回転速度取得部42に出力する。デューティ比Dが大きく変化するということは、モータ12に流れる電流検出値Ie及びモータ12に印加される電圧検出値Vdが大きく変化することを意味している。つまり、デューティ比微分値ΔDは、電流検出値Ieの変化量又は電圧検出値Vdの変化量に相当する変化量相当値の一例である。したがって、本実施形態では、変化量算出部41が、変化量取得手段として機能する。なお、デューティ比Dは、バッテリ24の電源電圧Vpsが大きく変化した際にも大きく変化する。電源電圧Vpsが大きく変化する場合としては、例えば、車両に搭載される他の車載装置例えば、ブレーキ用のアクチュエータにも電力供給が必要になった場合が挙げられる。誘起電圧推定部43は、モータ12で発生する誘起電圧E逆起電圧ともいう。を外乱として算出する外乱オブザーバを有している。こうした誘起電圧推定部43は、電流検出部31及び入力電圧設定部37から入力された電流検出値Ie及び端子間電圧Vtに基づき、モータ12で発生する誘起電圧Eを算出する。そして、誘起電圧推定部43は、算出した誘起電圧Eを回転速度取得部42に出力する。したがって、本実施形態では、誘起電圧推定部43が、誘起電圧取得手段として機能する。回転速度取得部42は、記憶手段としての記憶部70、判定部71、抵抗値算出手段としての抵抗算出部72、抵抗値設定手段としての抵抗設定部73及び回転速度取得手段としての回転速度算出部74を有している。記憶部70には、抵抗設定部73によって設定された今回の演算用モータ抵抗値Rnが記憶される。この回数nは、演算周期の番号を示す。なお、車両の図示しないイグニッションスイッチがオンになってから抵抗設定部73によって今回の演算用モータ抵抗値Rnが一回も設定されていない間、記憶部70には、初期値が演算用モータ抵抗値Rとして記憶されている。判定部71は、モータ12の回転速度の算出時に用いる演算用モータ抵抗値Rを更新してよいか否かを判定する機能部である。こうした判定部71には、誘起電圧推定部43によって算出されたモータ12で発生する誘起電圧E、及び変化量算出部41によって算出されたデューティ比微分値ΔDが入力される。そして、判定部71は、モータ12で発生する誘起電圧Eが予め設定された基準値Eth図4参照以下であるか否かを判定する第1判定処理。この基準値Ethは、モータ12で発生する誘起電圧Eが極めて小さいか否かの判断基準として設定された値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。また、判定部71は、デューティ比微分値ΔDが予め設定された基準変化量ΔDth図4参照以下であるか否かを判定する第2判定処理。この基準変化量ΔDthは、このタイミングで算出される抵抗算出値Reに、フィルタ部40でのフィルタ処理による応答遅れの影響が大きく表れないか否かの判断基準として設定された値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。そして、判定部71は、第1判定処理及び第2判定処理の判定結果が共に肯定E≦Eth、ΔD≦ΔDthである場合にはその旨以下、許可信号ともいう。を抵抗算出部72に出力する。一方、判定部71は、第1判定処理及び第2判定処理の判定結果のうち少なくとも一方が否定である場合にはその旨以下、禁止信号ともいう。を抵抗算出部72に出力する。抵抗算出部72は、許可信号が入力された場合には、フィルタ部40から入力されたフィルタ後電流値Ief及びフィルタ後電圧値Vtfを以下に示す関係式式3に代入することにより、今回の抵抗算出値Renを算出する。そして、抵抗算出部72は、今回の抵抗算出値Renを抵抗設定部73に出力する。なお、抵抗算出部72は、禁止信号が入力された場合には、今回の抵抗算出値Renを算出しない。抵抗設定部73は、抵抗算出部72から今回の抵抗算出値Renが入力された場合に、変化量算出部41から入力されたデューティ比微分値ΔDの大きさに応じた重み付け係数Caを、図3に示すマップを利用して設定する。本実施形態では、重み付け係数Caは、0零から1の範囲内でデューティ比微分値ΔDが大きい場合には小さい場合よりも大きな値に設定される。具体的には、図3に示すように、重み付け係数Caは、デューティ比微分値ΔDが上記基準変化量ΔDth以下である場合にはデューティ比微分値ΔDが小さいほど大きな値に設定され、デューティ比微分値ΔDが上記基準変化量ΔDthを超える場合には0零に設定される。例えば、デューティ比微分値ΔDが0零である場合、重み付け係数Caは1に設定される。つまり、デューティ比微分値ΔDが上記基準変化量ΔDthを超える場合には、演算用モータ抵抗値を更新しないため、重み付け係数Caが0零に設定される。また、抵抗設定部73は、図2に示すように、重み付け係数Caを設定した場合、記憶部70に記憶される演算用モータ抵抗値Rを前回の演算用モータ抵抗値Rn-1として読み出す。そして、抵抗設定部73は、前回の演算用モータ抵抗値Rn-1、重み付け係数Ca及び今回の抵抗算出値Renを、以下に示す関係式式4に代入することにより、今回の演算用モータ抵抗値Rnを算出する。続いて、抵抗設定部73は、記憶部70に記憶される演算用モータ抵抗値Rを、算出した今回の演算用モータ抵抗値Rnに置き換える。回転速度算出部74には、フィルタ部40からフィルタ後電流値Ief及びフィルタ後電圧値Vtfが入力される。そして、回転速度算出部74は、記憶部70から読み出した今回の演算用モータ抵抗値Rnを演算用モータ抵抗値Rとし、フィルタ後電流値Ief、フィルタ後電圧値Vtf及び演算用モータ抵抗値Rを上記関係式式1に代入することにより、モータ12の回転速度ωを算出する。次に、本実施形態のECU11が実行する各種制御処理ルーチンのうち、モータ12の回転速度ωを取得するための回転速度取得処理ルーチンについて図4に示すフローチャートを参照して説明する。さて、回転速度取得処理ルーチンは、上記イグニッションスイッチがオンである間、予め設定された演算周期毎に実行される。そして、回転速度取得処理ルーチンにおいて、ステップS10では、ECU11は、このタイミングで検出された電流目標値Itを取得する。次のステップS11において、ECU11は、ステップS10で取得された電流目標値Itが0零であるか否かを判定する。電流目標値Itが0零である場合ステップS11:YES、ECU11は、このタイミングで検出された電圧検出値Vdを端子間電圧VtとしステップS12、その処理を後述するステップS14に移行する。一方、電流目標値Itが0零ではない場合ステップS11:NO、ECU11は、このタイミングで算出された電圧推定値Veを端子間電圧VtとしステップS13、その処理を次のステップS14に移行する。ステップS14において、ECU11は、モータ12で発生する誘起電圧Eを取得する。次のステップS15において、ECU11は、ステップS14で取得した誘起電圧Eが基準値Eth以下であるか否かを判定する。誘起電圧Eが基準値Ethを超える場合ステップS15:NO、ECU11は、モータ12で発生する現時点の誘起電圧Eが小さくはないと判断し、その処理を後述するステップS23に移行する。一方、誘起電圧Eが基準値Eth以下である場合ステップS15:YES、ECU11は、モータ12で発生する現時点の誘起電圧Eが極めて小さいと判断し、このタイミングで設定された駆動信号SDのデューティ比Dの単位時間あたりの変化量であるデューティ比微分値ΔDを算出するステップS16。次のステップS17において、ECU11は、ステップS16で算出したデューティ比微分値ΔDが基準変化量ΔDth以下であるか否かを判定する。デューティ比微分値ΔDが基準変化量ΔDthを超える場合ステップS17:NO、ECU11は、このタイミングで今回の抵抗算出値Renを算出すると、電流検出値Ie及び端子間電圧Vtに対するフィルタ処理による応答遅れの影響が大きく表れると判定する。そして、ECU11は、今回の抵抗算出値Renを算出することなく、その処理を後述するステップS23に移行する。一方、デューティ比微分値ΔDが基準変化量ΔDth以下である場合ステップS17:YES、ECU11は、このタイミングで今回の抵抗算出値Renを算出しても、電流検出値Ie及び端子間電圧Vtに対するフィルタ処理による応答遅れの影響が小さいと判定する。そして、ECU11は、上記関係式式3を用いて今回の抵抗算出値Renを算出するステップS18。次のステップS19において、ECU11は、図3に示すマップを用い、重み付け係数Caを、ステップS16で算出したデューティ比微分値ΔDが小さいときには大きいときよりも大きな値に設定する。そして、次のステップS20において、ECU11は、上記関係式式4を用いた重み付け平均処理を行い、その算出結果をモータ12の今回の演算用モータ抵抗値Rnとする。続いて、ECU11は、ステップS18で演算した今回の演算用モータ抵抗値Rnを、演算用モータ抵抗値Rとして記憶部70に記憶させステップS21、回数nを1だけインクリメントするステップS22。その後、ECU11は、その処理を次のステップS23に移行する。ステップS23において、ECU11は、記憶部70に記憶される最新の演算用モータ抵抗値Rを上記関係式式1に代入することにより、モータ12の今回の回転速度ωを算出する。その後、ECU11は、回転速度取得処理ルーチンを一旦終了する。次に、今回の演算用モータ抵抗値Rnを設定する際の作用について説明する。さて、上記イグニッションスイッチがオンになってから抵抗設定部73によって今回の演算用モータ抵抗値Rnが一度も算出されていない場合、記憶部70に記憶される演算用モータ抵抗値Rは、初期値に設定されている。この場合、回転速度算出部74では、記憶部70に記憶される演算用モータ抵抗値R=初期値を用いて、モータ12の回転速度ωが算出される。そして、今回の回転速度の演算タイミングでは、モータ12で発生する誘起電圧Eが基準値Eth以下であるか否かが判定される。そして、誘起電圧Eが基準値Eth以下である場合、モータ12で発生する誘起電圧Eが極めて小さい。その結果、今回の回転速度取得処理ルーチンの実行タイミングで算出される今回の抵抗算出値Renは、上記関係式式3を用いて算出される。なお、関係式式3に代入される電流値及び電圧値は、フィルタ部40でフィルタ処理が施された後のフィルタ後電流値Ief及びフィルタ後電圧値Vtfである。本実施形態では、今回の抵抗算出値Renの算出時に、フィルタ処理後の電流値及び電圧値即ち、フィルタ後電流値Ief及びフィルタ後電圧値Vtfが用いられる。そのため、モータ12に流れる電流、モータ12に印加される電圧、電源電圧Vpsの変化量が多いと、今回の抵抗算出値Renにはフィルタ処理に起因した応答遅れによる影響が大きく含まれる。言い換えると、モータ12に流れる電流、モータ12に印加される電圧、電源電圧Vpsの変化量が少ない場合は、抵抗算出値Renの算出時に、フィルタ処理に起因した応答遅れによる影響を受けにくい。ところで、モータ12に入力される駆動信号SDのデューティ比Dを調整することによりモータ12を制御する場合においては、モータ12に流れる電流、モータ12に印加される電圧及び電源電圧Vpsの少なくとも一つが変化すると、該変化に応じて駆動信号SDのデューティ比Dが変更される。こうした点に着眼し、本実施形態では、駆動信号SDのデューティ比Dの単位時間当りの変化量であるデューティ比微分値ΔDが算出される。そして、誘起電圧Eが基準値Eth以下である場合において、デューティ比微分値ΔDが基準変化量ΔDth以下であるときには、モータ12で発生する誘起電圧Eが非常に小さく、且つフィルタ処理に起因した応答遅れの影響が少ないと判断される。すると、上記2つの判定処理が共に肯定である時点で取得されたフィルタ後電流値Ief及びフィルタ後電圧値Vtfを上記関係式式3に代入することにより、今回の抵抗算出値Renが算出される。続いて、今回の抵抗算出値Renの算出に用いられたデューティ比微分値ΔDに応じた重み付け係数Caが設定される図3参照。そして、上記関係式式4を用いた重み付け平均処理によって、今回の演算用モータ抵抗値Rnが算出され、該今回の演算用モータ抵抗値Rnが最新の演算用モータ抵抗値Rとして記憶部70に記憶される。その後においては、更新後の演算用モータ抵抗値Rを用いてモータ12の回転速度ωが算出される。以上説明したように、本実施形態では、以下に示す効果を得ることができる。1モータ12に流れる電流値やモータ12に印加される電圧値が大きく変化する場合、フィルタ後電流値Ief及びフィルタ後電圧値Vtfは、フィルタ処理による応答遅れの影響により、実際の電流値及び電圧値と乖離した値になりやすい。そのため、端子間電圧Vtの変化量又は電流検出値Ieの変化量が多い場合にフィルタ処理後の電流値及び端子間電圧即ち、フィルタ後電流値Ief及びフィルタ後電圧値Vtfを用いてモータ12の今回の抵抗算出値Renを算出すると、その算出結果には、フィルタ処理による応答遅れの影響が大きく含まれる。この場合、当該今回の抵抗算出値Renに基づいた今回の演算用モータ抵抗値Rnは、モータ12の実際の抵抗値と乖離した値になる可能性が高い。そこで、本実施形態では、モータ12の抵抗値は、モータに流れる電流の大きさ及びモータの温度などによって変動するものの、頻繁に変動する値ではないことに着眼した。すなわち、モータ12で発生する誘起電圧Eが極めて小さく、且つフィルタ処理に伴う応答遅れの影響が小さいと判断できる場合にのみ、今回の抵抗算出値Ren及び今回の演算用モータ抵抗値Rnを算出するようにした。したがって、端子間電圧Vtの変化量又は電流検出値Ieの変化量の大きさに関係なく抵抗算出値Renを算出する場合と比較して、演算用モータ抵抗値Rの算出精度を向上させることができる。2本実施形態では、端子間電圧Vtの変化量又は電流検出値Ieの変化量に相当する値として、デューティ比微分値ΔDが算出される。このデューティ比微分値ΔDは、モータ12に流れる電流、モータ12に印加される電圧及び電源電圧Vpsの少なくとも一つが変化すると、その変化量に応じて変更される。つまり、モータ12に印加可能な電源電圧Vpsの変化をも加味して、演算用モータ抵抗値Rの更新が許可又は禁止される。そのため、デューティ比微分値ΔDを用いて、フィルタ処理による応答遅れの影響が小さいか大きいかを判定することにより、その判定精度を向上させることができる。したがって、今回の抵抗算出値Renが算出された場合には、当該今回の抵抗算出値Renを用いて今回の演算用モータ抵抗値Rnを算出することによりその算出精度を向上させることができる。3今回の演算用モータ抵抗値Rnは、前回の演算用モータ抵抗値Rn-1と、今回の抵抗算出値Renとの重み付け平均処理によって算出される。しかも、今回の抵抗算出値Renに対する比重は、今回の抵抗算出値Renを算出した時点のデューティ比微分値ΔDが小さいほど大きく設定される。そのため、デューティ比微分値ΔDの大小に関係なく今回の抵抗算出値Renに対する比重が一定である場合と比較して、今回の演算用モータ抵抗値Rnをより精度良く算出することができる。4そして、演算用モータ抵抗値Rが精度良く算出されるため、モータ12の回転速度ωの算出精度を向上させることができる。5その結果、回転速度ωの算出値を用いたモータ制御即ち、操舵制御を適切に行うことができるようになり、ひいてはステアリング2の操舵性を向上させることができる。6電圧推定値Veは、電圧センサ23からの検出信号に基づき検出される電圧検出値Vdと比較して分解能が小さいというメリットを有し、デューティ比Dが0零である場合には算出不能というデメリットを有している。一方、電圧検出値Vdは、電圧推定値Veと比較して分解能が大きいというデメリットを有し、デューティ比Dの大きさに関係なく算出できるというメリットを有している。そこで、本実施形態では、デューティ比Dが0零ではない場合には、電圧推定値Veを用いた今回の抵抗算出値Renが算出される一方、デューティ比Dが0零である場合には、電圧検出値Vdを用いた今回の抵抗算出値Renが算出される。そのため、各電圧値Ve,Vdのうち精度の高い電圧推定値Veを極力用いて今回の抵抗算出値Renを算出できる分、今回の演算用モータ抵抗値Rnの算出精度を向上させることができる。なお、実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。実施形態において、重み付け係数Caは、今回の抵抗算出値Renの大きさに関係なく一定値例えば、0.7や0.5であってもよい。図3に示すマップにおいて重み付け係数Caが0零となるデューティ比微分値ΔDは、基準変化量ΔDthよりも大きな値であってもよい。実施形態において、上記ステップS17の判定処理を省略してもよい。この場合、図3に示すマップにおいて重み付け係数Caが0零となるデューティ比微分値ΔDは、基準変化量ΔDthよりも大きな値であってもよい。実施形態において、上記2つの判定処理が共に肯定になったことにより今回の抵抗算出値Renが算出された場合には、該今回の抵抗算出値Renを、今回の演算用モータ抵抗値Rnとしてもよい。実施形態において、変化量相当値として、電流目標値Itの単位時間あたりの変化量を取得してもよい。すなわち、電流目標値Itが大きく変動すると、駆動信号SDのデューティ比Dも大きく変更される。そのため、この場合であっても、上記実施形態の1と同等の効果を得ることができる。本発明のモータ制御装置を、レゾルバなどのようにモータの回転速度を検出するためのセンサを有する電動パワーステアリング装置に備えてもよい。この場合、センサの故障が検知された場合に、ECU11による図4に示す回転速度取得処理ルーチンの実行によって、モータ12の回転速度ωを算出させるようにしてもよい。本発明の電動パワーステアリング装置を、ピニオン型及びラックアシスト型の電動パワーステアリング装置に具体化してもよい。ラックアシスト型としては、モータの出力がラック軸と平行となるように配置された所謂ラックパラレル型、モータの出力がラック軸と斜交するように配置されたラッククロス型などが挙げられる。本発明のモータ制御装置を、ブラシ付きのモータを搭載した電子機器であれば電動パワーステアリング装置1以外の他の電子機器例えば、電動自転車に設けてもよい。次に、上記実施形態及び別の実施形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。イ前記抵抗値設定手段によって設定された今回の演算用モータ抵抗値が記憶される記憶手段と、前記記憶手段に記憶される演算用モータ抵抗値と、前記フィルタ手段によってフィルタ処理が施された電流値及び端子間電圧とに基づき、前記モータの回転速度を算出する回転速度算出手段と、をさらに備えることを特徴とする。上記構成によれば、演算用モータ抵抗値が精度良く算出されるため、モータの回転速度の算出精度を向上させることができる。ロ前記モータに流す電流の目標値を設定する目標値設定手段をさらに備え、前記電圧取得手段は、前記目標値設定手段によって設定された電流の目標値が0零である場合には、検出した値を端子間電圧として取得し、電流の目標値が0零以外の値である場合には、前記モータに対する電力供給源の電源電圧に基づいて算出した値を端子間電圧として取得することを特徴とする。上記構成によれば、電流の目標値が0零である場合では、電圧供給源の電源電圧に基づいた電圧推定値を算出できないため、検出値が端子間電圧とされる。一方、電流の目標値が0零ではない場合では、検出値よりも分解能の小さい推定値を、電源電圧に基づいて算出し、該算出結果が端子間電圧とされる。そのため、より精度の高い方推定値を用いて抵抗算出値を算出できる分、演算用モータ抵抗値の算出精度を向上させることができる。ハ予め設定された演算周期毎に、演算用モータ抵抗値を算出するモータ制御装置であって、前記モータに流れる電流値を検出する電流値検出手段と、前記モータに印加される端子間電圧を取得する電圧取得手段と、前記電流値検出手段によって検出された電流値及び前記電圧取得手段によって取得された端子間電圧に対してフィルタ処理を施すフィルタ手段と、前記モータで発生する誘起電圧を取得する誘起電圧取得手段と、前記モータに印加される端子間電圧の変化量又は前記モータに流れる電流値に相当する変化量相当値を取得する変化量取得手段と、前記フィルタ手段によるフィルタ処理後の端子間電圧をフィルタ処理後の電流値で除算することにより、前記モータの今回の抵抗算出値を算出する抵抗値算出手段と、前記抵抗値算出手段によって算出された今回の抵抗算出値と、前回に設定された前回の演算用モータ抵抗値との重み付け平均処理により、今回の演算用モータ抵抗値を設定する抵抗値設定手段と、を備え、前記抵抗値設定手段は、前記誘起電圧取得手段によって取得された誘起電圧が予め設定された基準値以下である場合に前記変化量取得手段によって取得された変化量相当値が小さいときには大きいときよりも、重み付け係数を大きな値に設定し、該重み付け係数が大きいほど、前記抵抗値算出手段によって算出された今回の抵抗算出値に対する比重を大きくすると共に前記抵抗値設定手段によって前回に設定された前回の演算用モータ抵抗値に対する比重を小さくした重み付け平均処理により、今回の演算用モータ抵抗値を設定することを特徴とするモータ制御装置。上記構成によれば、今回の演算用モータ抵抗値は、前回の演算用モータ抵抗値と、今回の抵抗算出値との重み付け平均処理によって算出される。しかも、今回の抵抗算出値に対する比重は、今回の抵抗算出値を算出した際に用いられた変化量相当値が小さいほど大きく設定される。そのため、変化量相当値の大小に関係なく今回の抵抗算出値に対する比重が一定である場合と比較して、今回の演算用モータ抵抗値をより精度良く算出することができる。"