ワークと工具との相対運動によって、前記ワークに対して曲線を含む加工を施す加工装置であって、前記ワークと前記工具とが接触するまでの前記相対運動をクロソイド曲線に沿った運動に制御する制御手段を備えることを特徴とする加工装置。請求項1に記載の加工装置であって、前記制御手段は、前記ワークと前記工具とを前記クロソイド曲線に沿った前記相対運動によって離すことを特徴とする加工装置。ワークと工具との相対運動によって、前記ワークに対して曲線を含む加工を施す加工方法であって、前記ワークと前記工具とが接触するまでの前記相対運動をクロソイド曲線に沿って運動させることを特徴とする加工方法。請求項3に記載の加工方法であって、前記ワークと前記工具とを前記クロソイド曲線に沿った前記相対運動によって離すことを特徴とする加工方法。円弧形状のワークを加工する際には、アプローチの軌跡は目的の円弧形状とは異なったものになる。それゆえに、アプローチの軌跡と目的の円弧部の軌跡とのつなぎ目は、円弧を加工し続けている間よりも滑らかでない軌跡となる。従って、アプローチポイントと円弧部のつなぎ目において、加工設備の動作駆動軸の加速度が急激に変化することになり、加工設備はもともと持っているNC指令値と実際の動作との偏差を大きくしたまま動作するため、結果的にこれらの部位の加工精度が悪くなるといった問題点がある。本発明はこのような問題点を解決するために発明されたもので、つなぎ目の偏差を抑制し、加工精度を向上させることを目的とする。本発明のある態様に係る加工装置は、ワークと工具との相対運動によって、ワークに対して曲線を含む加工を施す加工装置であって、ワークと工具とが接触するまでの相対運動をクロソイド曲線に沿った運動に制御する制御手段を備える。本発明の別の態様に係る加工方法は、ワークと工具との相対運動によって、ワークに対して曲線を含む加工を施す加工方法であって、ワークと工具とが接触するまでの相対運動をクロソイド曲線に沿って運動させる。これら態様によると、アプローチポイントにおける加工精度を向上することができる。本発明の実施形態の構成について、以下において図を参照しながら説明する。図1は、加工装置1の斜視図である。図2は、加工装置1の内部を示す概略ブロック図である。本実施形態では、コンタリング加工を行う加工装置1について説明するが、これに限られることはなく、倣い加工を行う加工装置であってもよい。加工装置1は、保持部2と、加工部3と、コントローラ4とを備える。保持部2は、ワーク5を保持し、水平方向に配置された第1基台6に設けた第1レール7に沿って図1のZ方向に移動する。保持部2は、加工装置1に内蔵された第1モータ20の駆動によってワーク5と共に第1レール7に沿って移動する。加工部3は、第1スライド8と、第2スライド9と、切削工具10とを備える。第1スライド8は、加工装置1に内蔵された第2モータ21の駆動により、垂直方向に配置された第2基台12に設けた第2レール13に沿って図1のX方向に移動する。第1スライド8は、第2レール13に対して垂直方向に延びる第3レール14を備える。第2スライド9は、加工装置1に内蔵された第3モータ22の駆動により、第3レール14に沿って図1のY方向に移動する。切削工具10は、ワーク5に対して曲線形状の穴をコンタリング加工によって形成するための工具であり、本実施形態においてはエンドミルである。切削工具10は第2スライド9に取り付けられ、第2スライド9と共に移動する。切削工具10は、第4モータ23の駆動によって回転し、ワーク5を切削する。第1スライド8および第2スライド9をそれぞれ第2モータ21、第3モータ22によって移動させることで、切削工具10は、X方向およびY方向に自在に移動する。コントローラ4は、加工装置1に内蔵されており、第1モータ20によって保持部2の移動量を制御し、切削工具10に対してワーク5を前後進させる。コントローラ4は、第2モータ21および第3モータ22によって切削工具10の移動量を制御し、第4モータ23によって切削工具10を回転させてワーク5にコンタリング加工を行う。コントローラ4は、CPU、ROM、RAMなどを備えており、CPUがROMに格納されたプログラムを読み出し、NC制御によってワーク5を加工する。次に本実施形態のコンタリング加工について図3を用いて説明する。図3はコンタリング加工の手順を示す工程図である。本実施形態では、コンタリング加工によってワーク5に円形の穴を形成する。ステップS100では、ワーク5が保持部2に取り付けられる。ステップS101では、コントローラ4は、コンタリング加工を実施する位置までワーク5と切削工具10を移動させる。ステップS102では、コントローラ4は、切削工具10をクロソイド曲線に沿って移動させ、切削工具10をワーク5に接近させるアプローチ工程を行う。クロソイド曲線は、式1、2によって示される。本実施形態で使用されるクロソイド曲線は、切削工具10によってコンタリング加工を行うワーク5の穴に応じて設定される。クロソイド曲線は、式1、2のl、θをパラメータとして描かれ、描かれたクロソイド曲線に沿って切削工具10を移動させた場合に、加工開始点において切削工具10とワーク5の加工面との接触が滑らかになるように設定される。本実施形態では、アプローチ工程のクロソイド曲線は、加工開始点におけるクロソイド曲線の曲率半径と、切削するワーク5の穴の半径とが一致するように設定される。また、アプローチ工程のクロソイド曲線は、加工開始点におけるクロソイド曲線の接線と穴の接線とが一致するように設定される。ステップS103では、コントローラ4は、切削工具10によってワーク5に円形の穴を形成する加工工程を行う。加工工程では、切削工具10とワーク5との相対運動によってワーク5に円形の穴を形成する。本実施形態では、所望する穴の形状に沿って切削工具10を移動させてコンタリング加工を行う。切削工具10は、アプローチ工程ではクロソイド曲線に沿って移動し、加工開始点において穴の形状に沿った移動に切り替わる。ステップS104では、コントローラ4は、加工終了点まで切削工具10を移動させて、ワーク5に円形の穴を形成した後に、切削工具10をワーク5から離すリトラクト工程を行う。リトラクト工程において切削工具10はクロソイド曲線に沿って移動する。ステップS104におけるクロソイド曲線は、加工終了点において切削工具10とワーク5の穴の加工面内周壁とが滑らかに離れるように設定される。リトラクト工程のクロソイド曲線は、加工終了点におけるワーク5の穴の半径とクロソイド曲線の曲率半径とが一致するように設定される。また、リトラクト工程のクロソイド曲線は、加工終了点におけるクロソイド曲線の接線と穴の接線とが一致するように設定される。ステップS105では、コントローラ4は、ワーク5を取り出し位置まで移動させる。ステップS106では、ワーク5が保持部2から取り出される。本発明の実施形態の効果について説明する。本実施形態を用いずにコンタリング加工を実施した場合について、図4A、図4B、図5A、図5Bを用いて説明する。図4Aは、半径が小さい円弧曲線に沿ったアプローチ工程とリトラクト工程とを用いてコンタリング加工を実施した第1比較例の切削工具10の軌跡を示す図である。図4Aではアプローチ工程における軌跡を一点鎖線で示し、リトラクト工程における軌跡を破線で示す。以下において説明する図5A、図6Aについても同様である。第1比較例では、加工開始点と加工終了点において、円弧曲線の接線と穴の接線とは一致していない。図4Bは、第1比較例におけるコンタリング加工後の穴の形状を示す図である。図4Bにおいては、説明のため加工開始点および加工終了点付近の穴の内周壁の凹凸を拡大している。以下において説明する図5B、図6Bについても同様であるが、図4B、図5B、図6Bにおける拡大率は同じである。図5Aは、半径が第1比較例よりも大きい円弧曲線に沿ったアプローチ工程とリトラクト工程とを用いてコンタリング加工を実施した第2比較例の切削工具10の軌跡を示す図である。第2比較例では、加工開始点と加工終了点において、円弧曲線の接線と穴の接線とは一致している。図5Bは、第2比較例におけるコンタリング加工後の穴の形状を示す図である。第1比較例では、図4Bに示すように、コンタリング加工後の穴の内周壁は、加工開始点、加工終了点付近で中心側に大きく突出し、穴の真円度が低い。第2比較例では、図5Bに示すように、第1比較例よりもコンタリング加工後の穴の真円度は高いが、内周壁に凹凸が現れる。これは、加工開始点、つまりアプローチ工程と加工工程とのつなぎ目、または加工工程とリトラクト工程とのつなぎ目において、加工装置のモータ駆動軸の加速度が急激に変化することによって、加工装置がもともと持っているNC指令値と実際のモータ駆動軸の動作との偏差が大きくなったまま切削工具が動作するためである。本実施形態を用いてコンタリング加工を実施した場合について、図6A、図6Bに示す。図6Aは、本実施形態における切削工具10の軌跡を示す図である。図6Bは、本実施形態におけるコンタリング加工後の穴の形状を示す図である。本実施形態を用いてコンタリング加工を実施すると、完全な真円とはならないが、図6Bに示すように比較例1および比較例2よりも、つなぎ目における偏差を抑制し、加工開始点および加工終了点付近における穴の内周壁の凹凸を抑制することができ、真円度を高くすることができる。つまり、本実施形態では、切削工具10による加工精度を向上することができる。また、加工終了点付近においても穴の内周壁の凹凸を抑制することができ、加工精度を向上することができる。また、本実施形態を用いると、加工開始点における切削工具10と穴の内周壁との接触、加工終了点における切削工具10と穴の内周壁との離間を滑らかにすることができ、切削工具10の劣化を抑制することができ、切削工具10の寿命を長くすることができる。本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内でなしうるさまざまな変更、改良が含まれることは言うまでもない。本実施形態では、切削工具10を移動させることで加工を行ったが、ワーク5を移動させて加工を行ってもよい。また、本実施形態では、切削工具10としてエンドミルを用いてコンタリング加工を行ったが、これに限られず、エンドミル以外の切削工具を用いたコンタリング加工などにおいても実施することができる。本実施形態は、アップカット加工、ダウンカット加工に関わらず適用することができる。