フレーム内に割り当てられたタイムスロットを用いてデータの通信を行う通信装置であって、前記通信装置によってデータを送信するために割り当てられた送信用のタイムスロットにおいてデータを送信する送信手段と、前記送信用のタイムスロットにおいてデータを送信できない場合、前記データを送信できない送信用のタイムスロットを有するフレーム内において当該送信用のタイムスロットより後方のタイムスロットを、前記データの送信に用いるタイムスロットとして予約する予約手段と、を有することを特徴とする通信装置。前記送信用のタイムスロットまでに送信すべきデータの生成が完了するか否かを判定する判定手段を更に有し、前記予約手段は、前記送信用のタイムスロットまでに送信すべきデータの生成が完了しないと前記判定手段により判定された場合に、前記後方のタイムスロットを予約することを特徴とする請求項1に記載の通信装置。前記予約手段は、前記後方のタイムスロットを予約するための予約情報を、前記データを送信できない送信用タイムスロットにおいて他の通信装置に送信することにより、前記後方のタイムスロットを予約することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の通信装置。前記予約手段は、前記予約手段による前記後方のタイムスロットを予約することにより、前記データを送信できない送信用タイムスロットを有するフレームのタイムスロットの割り当てを変更することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の通信装置。他の通信装置から送信される予約情報を受信する受信手段を更に備え、前記予約手段は、前記受信手段により受信された予約情報に基づいて、該予約情報を受信したフレームのタイムスロットの割り当てを変更することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の通信装置。前記予約手段は、割り当てのない空きタイムスロットを前記データの送信に用いるタイムスロットとして予約することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の通信装置。前記予約手段は、割り当て済みのタイムスロットを前記データの送信に用いるタイムスロットとして予約することを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載の通信装置。前記予約手段は、予約されたタイムスロット以降のタイムスロットの割り当てを、前記予約されたタイムスロットより後方にずらすように変更することを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載の通信装置。フレーム内の割り当てられたタイムスロットを用いてデータの通信を行う通信装置であって、請求項1に記載の通信装置の予約手段によるタイムスロットの予約を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された予約に基づいて、該タイムスロットが予約されたフレームのタイムスロットの割り当てを変更する変更手段と、を有することを特徴とする通信装置。前記検出手段は、前記予約手段により送信されたタイムスロット予約のための予約情報を受信する受信手段を有し、前記変更手段は、前記受信手段により受信された前記予約情報に基づいて、該予約情報を受信したフレームのタイムスロットの割り当てを変更することを特徴とする請求項9に記載の通信装置。前記変更手段は、前記予約されたタイムスロット以降のタイムスロット割り当てを前記予約されたタイムスロットより後方にずらすように変更することを特徴とする請求項9又は請求項10に記載の通信装置。フレーム内の割り当てられたタイムスロットを用いてデータを通信する複数の通信装置を有する通信システムであって、前記複数の通信装置を構成する第1の通信装置は、前記第1の通信装置によってデータを送信するために割り当てられた送信用のタイムスロットにおいてデータを送信する送信手段と、前記送信用のタイムスロットにおいてデータを送信できない場合、前記データを送信できない送信用のタイムスロットを有するフレーム内において当該送信用のタイムスロットより後方のタイムスロットを、前記データの送信に用いるタイムスロットとして予約する予約手段と、を有し、前記複数の通信装置を構成する第2の通信装置は、前記第1の通信装置の予約手段で予約されたタイムスロットを検出する検出手段と、前記検出手段により検出された予約に基づいて、前記タイムスロットが予約されたフレームのタイムスロットの割り当てを変更する変更手段と、を有することを特徴とする通信システム。フレーム内に割り当てられたタイムスロットを用いてデータの通信を行う通信装置の制御方法であって、前記通信装置の送信手段が、前記通信装置によってデータを送信するために割り当てられた送信用のタイムスロットにおいてデータを送信する送信工程と、前記通信装置の予約手段が、前記送信用のタイムスロットにおいてデータを送信できない場合、前記データを送信できない送信用のタイムスロットを有するフレーム内において当該送信用のタイムスロットより後方のタイムスロットを、前記データの送信に用いるタイムスロットとして予約する予約工程と、を有することを特徴とする通信装置の制御方法。フレーム内に割り当てられたタイムスロットを用いてデータの通信を行う通信装置の制御方法であって、前記通信装置の検出手段が、請求項13に記載の通信装置の制御方法における予約工程で予約されたタイムスロットを検出する検出工程と、前記通信装置の変更手段が、検出された予約に基づいて、前記タイムスロットが予約されたフレームのタイムスロットの割り当てを変更する変更工程と、を有することを特徴とする通信装置の制御方法。コンピュータを、請求項1乃至請求項11のいずれか1項に記載の通信装置の各手段として機能させるためのプログラム。しかしながら、特許文献1及び特許文献2に記載の技術を用いたとしても、送信データの生成処理が完了しない場合には、通信データ抜けが発生し、当該フレームで最新のデータが送受信されないまま制御が行われる。したがって、割り当てられた送信タイムスロットまでに処理が完了しない場合において、制御精度と制御安定性が低下するという問題は依然として残る。この問題を回避する方法として、送信データの生成処理時間を十分に確保した上で、各装置にタイムスロットを割り当てることが考えられる。しかしながら、この方法では、通信データ抜けは回避することができるものの、フレーム長、すなわち制御サイクルタイムを短くすることができないため、制御精度や応答性を高めることが困難となる。上記の課題を鑑み、本発明は、フレーム内に割り当てられたタイムスロットでデータを送信できない場合、通信データ抜けを回避することができる通信技術の提供を目的とする。上記目的を達成する本発明の一つの側面にかかる通信装置は、フレーム内に割り当てられたタイムスロットを用いてデータの通信を行う通信装置であって、前記通信装置によってデータを送信するために割り当てられた送信用のタイムスロットにおいてデータを送信する送信手段と、前記送信用のタイムスロットにおいてデータを送信できない場合、前記データを送信できない送信用のタイムスロットを有するフレーム内において当該送信用のタイムスロットより後方のタイムスロットを、前記データの送信に用いるタイムスロットとして予約する予約手段と、を有することを特徴とする。本発明によれば、フレーム内に割り当てられたタイムスロットでデータを送信できない場合であっても、通信データ抜けを回避することができる通信技術の提供が可能になる。したがって、例えば制御精度や安定性に優れた制御が可能になる。あるいは、フレーム長を短くした場合においても、同様に通信データ抜けを回避することができるため、制御サイクルタイムを短くすることができ、制御精度や応答性を向上することができる。以下、図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。第1実施形態本発明にかかる通信装置は、フレーム内の割り当てられたタイムスロットを用いてデータを通信する通信システムに適用することができる。通信システムは、複数の通信装置第1の通信装置、第2の通信装置を有する。例えば、第1の通信装置は、第1の通信装置がデータを送信するために割り当てられた送信用のタイムスロットにおいてデータを送信する。また、第1の通信装置は、データ送信できない場合、データを送信できない送信用のタイムスロットを有するフレーム内において送信用のタイムスロットより後方のタイムスロットを、データ送信用のタイムスロットとして予約する。第2の通信装置は、第1の通信装置で予約されたタイムスロットを検出し、検出された予約に基づいて、タイムスロットが予約されたフレームのタイムスロットの割り当てを変更する。具体的な例として、図1の参照により、本発明にかかる通信装置を適用したシステムとして、多指ロボットハンドシステムの構成を説明する。この多指ロボットハンドシステムは、独立して駆動可能な2個の関節を有する5本の指を備えており、各関節の制御部が分散して配置されている。通信装置として機能することが可能な全体制御部101は、画像センサ102から入力される画像データから把持対象を識別し、通信装置として機能することが可能な指制御部103-1~103-5に指先端の目標位置を出力する。TDMA方式により、フレーム内の割り当てられたタイムスロットを用いて定周期にデータの通信を行う通信装置として全体制御部101と指制御部103-1~103-5とは機能する。通信装置として機能する全体制御部101と指制御部103-1~103-5とは通信システムを構成する。指制御部103-1~103-5は、目標指先端位置を満足する各関節の角度を演算により求め、第一関節制御部104-1~104-5と第二関節制御部105-1~105-5のそれぞれに目標関節角度を出力する。第一関節制御部104-1~104-5と第二関節制御部105-1~105-5は、図示しないモータとエンコーダ等の角度センサを備えており、目標関節角度に基づいてモータの制御を行う。また、第一関節制御部104-1~104-5と第二関節制御部105-1~105-5は、目標関節角度と実際の関節角度との角度偏差を指制御部103-1~103-5に出力する。指制御部103-1~103-5は、各関節制御部の角度偏差から指先端位置偏差を算出し、全体制御部101に出力する。これら各制御部間でのやり取りは所定の制御サイクルタイム毎に行われる。全体制御部101は、指先端位置偏差をフィードバック情報として次周期の目標指先端位置を演算により生成する。ここで、本実施形態では通信装置として機能することが可能な全体制御部101と指制御部103-1~103-5との情報伝送に、TDMA方式によるサイクリック通信定周期通信を用いるものとして説明を行う。しかしながら本発明の趣旨はこれに限定されるものではなく、任意の制御部間におけるネットワーク通信を用いるようにしてよい。図2は、全体制御部101と指制御部103-1~103-5との間のTDMA方式によるサイクリック通信定周期通信による情報伝送で用いるフレームの構成図である。フレーム201は所定数のタイムスロットに分割されており、このタイムスロットをデータの送受信単位とする。本実施形態では、1フレームが16個のタイムスロットに分割されており、各タイムスロットを用いて全体制御部101と指制御部103-1~103-5との通信が行われる。1フレームの分割数は、任意に設定することが可能である。また、フレーム長は制御サイクルタイムと一致するよう設定可能である。図3は、全体制御部101と指制御部103-1~103-5との間で行われる通信のタイムスロットの割り当てを示す図である。フレーム201の先頭であるタイムスロット0では、全体制御部101から指制御部103-1~103-5に、固定パターンのフレーム同期信号が送信される。指制御部103-1~103-5は、このフレーム同期信号をパターン検知することにより、フレーム201のフレーム先頭を検出する。タイムスロット1~5では、全体制御部101から指制御部103-1~103-5のそれぞれに、目標指先端位置が送信される。タイムスロット6とタイムスロット7は、指制御部103-1~103-5が全体制御部101に送信する指先端位置偏差を演算、生成するために設けられた時間帯であり、空きタイムスロットとなっている。タイムスロット8~12では、指制御部103-1~103-5のそれぞれから全体制御部101に指先端位置偏差が送信される。また、タイムスロット13~15は、全体制御部101が指制御部103-1~103-5に送信する目標指先端位置を演算、生成するために設けられた時間帯であり、空きタイムスロットとなっている。全体制御部101の内部構成図4の参照により、第1実施形態における通信装置として機能する全体制御部101の内部構成を説明する。送信データ生成部401は、画像センサ102から入力される画像データと指制御部103-1~103-5から受信する指先端位置偏差とに基づいて、次フレームに送信する目標指先端位置を生成する。本実施形態では、送信データ生成部401は、各指の指先端位置偏差からロボットハンドの重心位置を算出し、それを考慮した上で次フレームの目標指先端位置を生成する。すなわち、全ての指制御部103-1~103-5からの指先端位置偏差を受信した後例えば、図3のタイムスロット12の後に、次フレームの目標指先端位置の生成を開始する。ここで、指制御部103-1~103-5からの指先端位置偏差は、後に説明する受信データ抽出部409から出力されるデータである。送信データ生成部401には、送受信制御部412から送信タイムスロットのタイミングが通知される。この際、送信データ生成部401は、送信すべきデータの生成処理の進行状況を判定し、当該送信タイムスロットで送信すべきデータの生成が完了している場合には、送信データをセレクタ405に出力する。また、送信データの生成が完了していない場合には、送信データ生成完了判別部402に送信データ生成処理の進行状況を出力する。送信データ生成処理の進行状況の出力を実現するために、例えば、送信データ生成処理タスク内に進行状況を保持する変数を設け、所定ステップ毎にこの変数の値を更新するプログラムを追加する。そして、送信タイムスロットのタイミングが通知された後に、この変数の値を出力することで容易に実現可能である。送信データ生成完了判別部402は、送信データ生成部401から送信データ生成処理の進行状況が通知されると、送信データ生成完了までの時間を推測する。そして、送信データの生成が完了すると推測される時間が経過した後のタイムスロットの番号をタイムスロット予約情報生成部403に出力する。送信データの生成が完了するタイムスロットの推測は、例えば、以下のように行う。送信データ生成部401から出力される変数の値を、送信データ生成処理が完了する場合に保持される変数の値で除算することで、進行状況を百分率で求める。この進行状況の値を送信データ生成開始から送信タイムスロットまでの時間で除算することで単位時間あたりの進行速度を求め、この値に基づいて、送信データの生成完了までに要する時間を推測する。そして、この時間が経過した後のタイムスロットの番号をタイムスロット予約情報生成部403に出力する。タイムスロット予約情報生成部403には、タイムスロット割り当て情報記憶部411から、割り当てのない空きタイムスロットの番号が入力される。タイムスロット予約情報生成部403は、送信データ生成完了判別部402から入力されるタイムスロットの番号以降であり、かつ、空きタイムスロットであるタイムスロットの使用を予約するためのタイムスロット予約情報を生成する。タイムスロット予約情報は、予約するタイムスロットの番号と送信元と受信先とからなるデータである。タイムスロット予約情報生成部403は、タイムスロット予約情報を生成した場合、その内容をタイムスロット割り当て情報記憶部411に通知する。また、タイムスロット予約情報生成部403は、送受信制御部412にタイムスロット予約情報を生成した旨を通知する。この通知に基づき、送受信制御部412は、セレクタ405の制御を行う。フレーム同期信号生成部404は、送受信制御部412からフレーム同期信号送信用タイムスロットタイムスロット0のタイミングが通知されると、セレクタ405にフレーム同期信号を出力する。セレクタ405は、送受信制御部412の制御に基づいて動作する。セレクタ405は、送信データ生成部401とタイムスロット予約情報生成部403とフレーム同期信号生成部404の出力の内、いずれか一つをラインドライバ406に出力する。ラインドライバ406は、セレクタ405から入力されるデータを指制御部103-1~103-5に送信する。また、ラインドライバ406は、セレクタ405からの入力データが無い場合には出力端子をハイインピーダンスとする。ラインレシーバ407は、指制御部103-1~103-5からのデータを受信し、タイムスロット予約情報抽出部408に出力する。タイムスロット予約情報抽出部408は、指制御部103-1~103-5から受信するデータの内、タイムスロット予約情報を抽出し、タイムスロット割り当て情報記憶部411に出力する。受信データ抽出部409は、指制御部103-1~103-5から受信したデータの内、自身宛て全体制御部101宛てのデータを抽出する。受信データ抽出部409は、全体制御部101宛てのデータである指制御部103-1~103-5の指先端位置偏差を、送信データ生成部401に出力する。タイムスロットカウンタ410は、図示しない発振子に基づいて、1タイムスロット時間経過毎にカウント値をインクリメントし、タイムスロット割り当て情報記憶部411に出力する。カウント値は、フレーム毎にリセットされる。タイムスロット割り当て情報記憶部411には、図3に示したタイムスロット割り当て情報が記憶されており、タイムスロットカウンタ410から入力されるカウント値に応じたタイムスロット割り当て情報を送受信制御部412に出力する。タイムスロット割り当て情報記憶部411以下、情報記憶部411ともいうは、タイムスロット予約情報の入力に応じて、タイムスロット割り当て情報記憶内容以下、記憶内容ともいうを変更する。情報記憶部411は、タイムスロット予約情報生成部403及びタイムスロット予約情報抽出部408のうち少なくともいずれか一方からタイムスロット予約情報が入力された場合、当該フレームの通信に限り、記憶内容を変更する。そして、タイムスロット割り当て情報記憶部411は、タイムスロット予約情報が入力されたフレームの通信が完了すると、タイムスロット割り当て情報記憶内容を変更前に割り当てられていた前フレームの内容に変更する。タイムスロット割り当て情報記憶部411は、タイムスロット予約情報が入力された場合、当該フレームの通信に限り、タイムスロット割り当て情報記憶内容を変更する。送受信制御部412は、タイムスロット割り当て情報記憶部411から出力されるタイムスロット割り当て情報に基づいて動作し、上述した動作を実行すべく、送信データ生成部401、フレーム同期信号生成部404およびセレクタ405の各部を制御する。指制御部103-1~103-5の内部構成図5の参照により、第1実施形態における通信装置として機能する指制御部103-1~103-5の内部構成を説明する。図4に示した全体制御部101を構成するブロックと同様のブロックにはそれと同一の符号を付与し、説明を省略する。以下、図4と異なるブロックについてのみ説明する。送信データ生成部501は、関節制御部第一関節制御部と第二関節制御部から入力される角度偏差に基づき、指先端位置偏差を演算により求めることで送信データを生成する。本実施形態では、送信データ生成部501は、全体制御部101から全ての指制御部103-1~103-5に目標指先端位置が送信された後例えば図3のタイムスロット5の後に、送信データの生成を開始する。送信データ生成部501には、送受信制御部412から送信タイムスロットのタイミングが通知される。この際、送信データ生成部501は、送信すべきデータの生成処理の進行状況を判定し、送信タイムスロットで送信すべきデータの生成が完了している場合には、送信データをセレクタ502に出力する。また、送信データの生成が完了していない場合には、送信データ生成完了判別部402に送信データ生成処理の進行状況を出力する。セレクタ502は、送受信制御部412の制御に基づいて動作する。セレクタ502は、送信データ生成部501とタイムスロット予約情報生成部403の出力の内、いずれか一方をラインドライバ506に出力する。ラインドライバ506は、セレクタ502から入力されるデータを全体制御部、他の指制御部に送信する。また、ラインドライバ506は、セレクタ502からの入力データが無い場合には出力端子をハイインピーダンスとする。ラインレシーバ507は、全体制御部、他の指制御部からのデータを受信し、フレーム同期信号抽出部503に出力する。フレーム同期信号抽出部503は、全体制御部101から送信されるフレーム同期信号をパターン検知により検出する。タイムスロットカウンタ504は、図示しない発振子に基づいて、1タイムスロット時間経過毎にカウント値をインクリメントし、タイムスロット割り当て情報記憶部411に出力する。カウント値は、フレーム同期信号が検出されるとリセットされる。制御情報生成部505は、受信した目標指先端位置を満たす各関節の角度を演算により求め、関節制御部第一関節制御部と第二関節制御部に出力する。本実施形態の制御情報生成部505は、全体制御部101から全ての指制御部103-1~103-5に目標指先端位置が送信された後例えば図3のタイムスロット5の後に関節角度の演算を開始する。送信動作全体制御部101と指制御部103-1~103-5の通信動作を説明する。図6は全体制御部101と指制御部103-1~103-5の送信動作に関わる動作フロー図、図7は受信動作に関わる動作フロー図である。まず、フレーム毎の送信動作について説明を行う。ステップS601で、全体制御部101と指制御部103-1~103-5は、フレームの送信処理が完了したか否かを判定する。ステップS601において、フレームの送信処理が完了したと判定される場合S601-Yes、処理はステップS610に進められる。一方、ステップS601の判定で、フレームの送信処理が完了していない場合S601-No、処理はステップS602に進められる。ステップS602で、送信データ生成タイミングであるか否かが判定される。送信データ生成タイミングでない場合S602-No、処理はステップS601に戻され、ステップS601の処理が繰り返される。一方、ステップS602で、送信データ生成タイミングが通知され、送信データ生成タイミングであると判定された場合S602-Yes、送信データ生成ステップS603に進み、送信データが生成されるS603。ステップS604で、送信タイムスロットのタイミングが通知されると、送信タイムスロットで送信を行うための送信データの生成が完了しているか否かの判定を行う。送信データの生成が完了している場合S604-Yes、処理はステップS605に進められ、ステップS605で、割り当てられた送信タイムスロットで生成したデータを送信し、処理はステップS601に戻される。一方、ステップS604で、送信データの生成が完了していないと判定される場合S604-No、処理はステップS606に進められ、送信データ生成処理が完了すると推測されたタイムスロット以降に予約可能な空きスロットがあるか否かを判定する。予約可能な空きスロットがない場合S606-Noには、ステップS601に戻り、当該フレーム内でのデータ送信は行われないこととなる。予約可能な空きスロットが有ると判定された場合S606-Yes、処理はステップS607に進められ、ステップS607で、タイムスロット予約情報を生成する。ステップS608で、先のステップS607で生成したタイムスロット予約情報に基づいて、当該フレームの通信に限り、自身のタイムスロット割り当て情報記憶内容を変更する。ステップS609で、タイムスロット予約情報を送信し、その後、処理はステップS603に戻され、送信データ生成処理を行う。ステップS610で、フレームが完了すると、タイムスロット割り当て情報記憶内容を、変更前に割り当てられていた前フレームの内容に変更し、動作を終了する。受信動作続いて、受信動作について説明する。ステップS701で、全体制御部101と指制御部103-1~103-5は、フレームの受信処理が完了したか否かを判定する。ステップS701において、フレームの受信処理が完了したと判定される場合S701-Yes、処理はステップS706に進められる。一方、ステップS701の判定で、フレームの受信処理が完了していない場合S701-No、処理はステップS702に進められる。ステップS702で、タイムスロット予約情報を受信したか否かの判定を行う。タイムスロット予約情報を受信していない場合S702-No、処理はステップS703に進められる。ステップS703では、自身が受信先のタイムスロットであるか否かの判定を行う。自身が受信先のタイムスロットであった場合S703-Yes、処理はステップS704に進められ、受信データを抽出するS704。ステップS703の判定結果により、自身が受信先のタイムスロットでない場合S703-Yes、処理はステップS701に戻され、同様の処理が繰り返される。ステップS702の判定結果により、タイムスロット予約情報を受信した場合S702-Yes、処理はステップS705に進められる。ステップS705では、受信したタイムスロット予約情報に基づいてタイムスロット割り当て情報記憶内容を当該フレームに限り変更し、処理はステップS702に戻され、同様の処理が繰り返される。ステップS701において、フレームの受信処理が完了していると判定される場合S701-Yes、処理はステップS706に進められ、タイムスロット割り当て情報記憶内容を変更前に割り当てられていた前フレームの内容に変更し、動作を終了する。通信動作の具体例指制御部103-1の送信データ生成処理が完了しない場合の通信動作の具体例を説明する。指制御部103-1のタイムスロット予約情報生成部403は、予約可能なタイムスロットをタイムスロット割り当て情報記憶部411に要求し、タイムスロットの予約が可能か否かを確認するステップS606。そして、指制御部103-1のタイムスロット予約情報生成部403は、空きタイムスロットを予約するためのタイムスロット予約情報を生成するステップS607。ここで、指制御部103のタイムスロット予約情報生成部403は、送信データ生成完了判別部402から送信データの生成が完了すると推測されるタイムスロットが、図3のタイムスロット13と通知されるものとする。この場合、タイムスロット予約情報生成部403は、タイムスロット13より後方でかつ空きタイムスロットであるタイムスロット14を予約するためのタイムスロット予約情報を生成する。そして、自身のタイムスロット割り当て情報記憶部411のタイムスロット割り当て情報記憶内容を図8に示す内容に変更するステップS608。ステップS608では、送信元として指制御部103-1、受信先として全体制御部101、そして、送信内容は、指制御部103-1で求められた指先端位置偏差が設定される。そして、ステップS609において、タイムスロット予約情報が全体制御部101と、自通信装置である指制御部103-1を除く他の指制御部103-2~103-5に送信される。全体制御部101と指制御部103-2~103-5は、指制御部103-1から送信されたタイムスロット予約情報を受信する。全体制御部101と指制御部103-2~103-5は、タイムスロット予約情報に基づいてタイムスロット割り当て情報記憶部411のタイムスロット割り当て情報記憶内容を図8に示す内容に変更するステップS705。指制御部103-1は、タイムスロット予約情報の送信後、送信データ生成処理を再開し、生成が完了したデータを、当初割り当てられていたタイムスロットより後方のタイムスロット14でデータを送信する。全体制御部101と指制御部103-2~103-5は受信したフレームの処理が完了すると、タイムスロット割り当て情報記憶内容を前フレームの内容図3に示す内容に変更するステップS610、ステップS706。全体制御部101と指制御部103-2~103-5は、タイムスロット予約情報の受信により、タイムスロット割り当て情報記憶部411のタイムスロット割り当て情報記憶内容を当該フレームに限り変更する。タイムスロット割り当て情報記憶部411には、変更前前フレームのタイムスロット割り当て情報記憶内容が保持されている。全体制御部101と指制御部103-2~103-5は、受信したフレームの処理の完了後、変更されたタイムスロット割り当て情報記憶内容を保持されている前フレームの内容に変更するステップS610、S706。ここでは、指制御部103-1の送信データの生成が完了しない場合の動作を例に説明を行ったが、全体制御部101と指制御部103-2~103-5において、送信データ生成が完了しない場合についても同様の動作が行われる。尚、一フレーム内で、複数の制御部において送信データの生成が完了しない場合には、空きタイムスロットが無くなる場合がある。この場合、空きタイムスロットを予約することができなくなるため、当該フレームでのデータ送信は留保することとなる。また送信データ生成処理が完了すると推測されたタイムスロット以降に空きタイムスロットがない場合も同様に、データ送信は留保することとなる。本実施形態では割り当てられた送信タイムスロットまでに送信すべきデータ送信データの生成が完了しない場合に、送信データの生成完了までに要する時間を考慮した上で、予約すべき空きタイムスロットを決定する構成とした。しかし、送信データの生成完了までに要する時間を考慮せず、任意の空きタイムスロットを予約する構成としてもよい。この場合、最初に予約した空きタイムスロットで送信データの生成が完了しない場合には、再度、空きタイムスロットの予約を行うこととなる。本実施形態では、全体制御部101と指制御部103-1~103-5との通信毎に1つのタイムスロットを割り当てる構成としたが、複数のタイムスロットを割り当てることも可能である。この場合、例えば、タイムスロット予約情報には、予約する複数のタイムスロットを特定するためにタイムスロットの開始番号と終了番号とが設定される。更に、タイムスロット予約情報には、タイムスロット予約情報の送信元と受信先とからなるデータが含まれる。そして、タイムスロット割り当て情報記憶部411がこのタイムスロット予約情報に基づいてタイムスロット割り当て情報を変更するようにすればよい。本実施形態では、全体制御部101と指制御部103-1~103-5の全てにおいて、送信データの生成が完了しない場合に対応する構成を説明した。しかし、所定の制御部でのみ送信データ生成処理時間が揺らぐ場合には、より簡易な構成とすることも可能である。例えば、全体制御部101でのみ送信データ生成処理時間が揺らぐ場合には、空きタイムスロットの予約を全体制御部101のみが行うようにするものである。この場合、全体制御部101のタイムスロット予約情報抽出部408と、指制御部103-1~103-5の送信データ生成完了判別部402とタイムスロット予約情報生成部403を省略しても、本発明の効果を同様に得ることができる。本実施形態では、割り当てられた送信タイムスロットまでに送信データの生成が完了しない場合に、割り当てられた送信タイムスロットを用いて空きタイムスロットの予約を行う。そして、予約したタイムスロットを用いて、データ送信を行うことで、通信データ抜けを回避した通信を行うことが可能となる。TDMA方式による定周期通信を用いた制御では、通信データ抜けを回避できるので、制御精度や安定性に優れた制御が可能になる。フレーム長を短くした場合においても、同様に通信データ抜けを回避することができるため、制御サイクルタイムを短くすることができ、制御精度や応答性を向上することができる。第2実施形態第1実施形態では、割り当てられた送信タイムスロットまでに送信データの生成が完了しない場合、空きタイムスロットを使用してデータ送信を行う構成を説明した。この際、割り当てられていた送信タイムスロットと空きタイムスロットとの間に多数のタイムスロットが配置されている場合、当該フレームにおける送信タイミングが大きくずれることとなる。送信タイミングの定周期性が重要視される制御システムにおいては、このような送信タイミングのずれ、すなわちジッタが問題となる場合がある。制御システムのサイクリック制御を行う場合、制御に関するジッタは少ないほど、制御精度、制御安定性を高めることが可能となることが多い。本実施形態は、送信データの生成が完了しない場合に、送信タイミングに大きなジッタを発生させることなく、通信データ抜けを回避することが可能な構成を提供する。本実施形態において、全体制御部101と指制御部103-2~103-5は、割り当てられた送信タイムスロットまでに送信データの生成が完了しない場合に、空きタイムスロットに限らず、任意のタイムスロットを予約する。すなわち、フレーム内における空きタイムスロットおよび割り当て済みのタイムスロットのうち、当初割り当てられていた送信用のタイムスロットより後方のタイムスロットを、データの送信に用いるタイムスロットとして予約する。前記生成手段により生成された前記タイムスロット予約情報を用いて、前記フレームの通信に限り、予約されたタイムスロット以降のタイムスロット割り当てを、前記タイムスロット予約情報により予約されたタイムスロット分だけ後方にずらすよう変更するそして、全体制御部または指制御部では、当該フレームの通信に限り、予約されたタイムスロット以降のタイムスロット割り当てを、前記タイムスロット予約情報により予約されたタイムスロット分だけ後方にずらすよう変更する。以下、第1実施形態と異なる点について説明する。全体制御部101の内部構成図9の参照により、第2実施形態における全体制御部101の内部構成を説明する。図4に示した第1実施形態の全体制御部101を構成するブロックと同様のブロックには同一の符号を付与し、説明を省略する。タイムスロット予約情報生成部901は、送信データ生成完了判別部402から入力されるタイムスロットの番号以降のタイムスロットの使用を予約するためのタイムスロット予約情報を生成する。ここで、タイムスロット予約情報生成部901は、第1実施形態のタイムスロット予約情報生成部403とは異なり、空きタイムスロットに限らず、任意のタイムスロットを予約するための情報を生成する。すなわち、フレーム内における空きタイムスロットおよび割り当て済みのタイムスロットのうち、当初割り当てられていた送信用のタイムスロットより後方のタイムスロットが予約の対象となる。ここで、タイムスロット予約情報は、予約するタイムスロットの番号と送信元と受信先とからなるデータである。タイムスロット予約情報生成部901は、タイムスロット予約情報を生成した場合、その内容をタイムスロット割り当て情報記憶部902に通知する。また、タイムスロット予約情報生成部901は、送受信制御部412にタイムスロット予約情報を生成した旨を通知する。この通知に基づき、送受信制御部412は、セレクタ405の制御を行う。タイムスロット割り当て情報記憶部902には、図3に示したタイムスロット割り当て情報が記憶されており、タイムスロットカウンタ410から入力されるカウント値に応じたタイムスロット割り当て情報を送受信制御部412に出力する。タイムスロット割り当て情報記憶部902以下、情報記憶部902ともいうは、タイムスロット予約情報の入力に応じて、タイムスロット割り当て情報記憶内容以下、記憶内容ともいうを変更する。情報記憶部902は、タイムスロット予約情報生成部901及びタイムスロット予約情報抽出部408のうち少なくともいずれか一方からタイムスロット予約情報が入力された場合、当該フレームに限り、記憶内容を変更する。ここで、タイムスロット割り当て情報記憶部902は、タイムスロット予約情報に基づいて、予約されたタイムスロット以降のスケジュールを後方にずらすよう、タイムスロット割り当て情報の記憶内容を変更する。例えば、図3に示す、全体制御部101から指制御部103-3に送信するタイムスロット3で、タイムスロット5が予約された場合のスケジュールを図10に示す。この場合、タイムスロット3で、タイムスロット予約情報が送信されるとともに、タイムスロット5が全体制御部101から指制御部103-3に送信するタイムスロットとなる。そして、タイムスロット5以降のスケジュールは、1スロット後方にずれるようタイムスロット割り当て情報記憶内容が変更される。すなわち、図3のタイムスロット5に設定されていたデータは、1タイムスロット後方のタイムスロット6図10に割り当てが変更される。尚、図11に示すように、指制御部103-1~103-5から全体制御部101への送信タイムスロットのタイムスロット割り当ては変えずに、空きタイムスロットを減らすようにタイムスロット割り当て情報を変更するようにしてもよい。例えば、図10のタイムスロット7、8は空きタイムスロットであるが、図11に示すように空きタイムスロット8を減らすようにタイムスロットの割り当てを変更することも可能である。この場合、指制御部103-1~103-5から全体制御部101へ送信タイミングはジッタを生じることなく通信を行うことが可能となる。また、タイムスロット予約情報生成部901が、空きタイムスロットを予約した場合には、予約されたタイムスロット以降のスケジュールを、後方にずらさないようにしてもよい。この場合の動作は第1実施形態と同様となる。この場合も、指制御部103-1~103-5から全体制御部101へ送信タイミングはジッタを生じることなく通信を行うことが可能である。指制御部103-1~103-5の内部構成図12の参照により第2実施形態における指制御部103-1~103-5の内部構成を説明する。図5に示した第1実施形態の指制御部103-1~103-5を構成するブロックと同様のブロックには同一の符号を付与し、説明を省略する。タイムスロット予約情報生成部1201とタイムスロット割り当て情報記憶部1202は、本実施形態における全体制御部101のタイムスロット予約情報生成部901とタイムスロット割り当て情報記憶部902と同様の動作を行う。例えば、図3のタイムスロット割り当てにおいて、指制御部103-3から全体制御部101に送信するタイムスロット10で、タイムスロット12が予約された場合のタイムスロット割り当てを図13に示す。この場合、タイムスロット10で、スロット予約情報が指制御部103-3から全体制御部101に送信されるとともに、タイムスロット12が指制御部103-3から全体制御部101にデータが送信されるタイムスロットとなる。そして、タイムスロット12以降のスケジュールは、1タイムスロット後方にずれるようタイムスロット割り当て情報記憶内容が変更される。本実施形態の全体制御部101と指制御部103-1~103-5の通信動作フローは、第1実施形態と同様に行われる。ただし、ステップS606とステップS607の動作が、第1実施形態とは異なるため、このステップのみ説明を行う。ステップS606に先立ち、まずステップS604で、送信データの生成が完了していないと判定される場合S604-No、処理はステップS606に進められる。ステップS606で、送信データ生成処理が当該フレーム内で完了するか否かを判定し、当該フレーム内で完了しないと判定される場合に、処理はステップS601に戻る。この場合には、当該フレームでのデータ送信は留保されることとなる。ステップS606の判定で、送信データ生成処理が当該フレーム内で完了すると判定された場合、処理はステップS607に進められる。ステップS607で、送信データの生成が完了すると推測されたタイムスロット以降の任意のタイムスロットを予約するためのタイムスロット予約情報を生成する。すなわち、フレーム内における空きタイムスロットおよび割り当て済みのタイムスロットのうち、当初割り当てられていた送信用のタイムスロットより後方のタイムスロットが予約の対象となる。例えば、指制御部103-1において、図3のタイムスロット8までに送信データの生成が完了せず、タイムスロット10で送信データの生成処理が完了すると推測されるものとする。この場合、指制御部103-1はタイムスロット11以降の任意のタイムスロット例えばタイムスロット12を予約するためのタイムスロット予約情報を生成する。なお、本実施形態では、フレーム内で複数の制御部がタイムスロットの予約を行った場合、フレーム後方に割り当てられていた制御部のタイムスロットがフレーム内に収まらなくなると、当該フレームでのデータ送信は留保される。しかしながら、送信データ生成処理の時間揺らぎは確率的に発生するものであり、複数の制御部が同一フレームでタイムスロットの予約を行う確率は十分に低いため、実用上問題無くシステム動作を行うことが可能である。本実施形態では、送信データの生成が完了するタイムスロットを推測した上で、予約するタイムスロットを決定する構成を説明した。送信データの生成が完了するタイムスロットを推測せずに、任意のタイムスロットを予約する構成の変形例も考えられるが、この場合には、予約したタイムスロットまでに送信データの生成が完了しない可能性が高い。予約したタイムスロットまでに送信データの生成が完了しない場合には、再度、タイムスロットの予約が行われ、有効なデータ送信は行われず、伝送効率が低下することとなる。本実施形態では、送信データの生成完了を推測した上で、予約するタイムスロットを決定するため、上述の構成の変形例のように任意のタイムスロットを予約する場合と比較して、伝送効率を高めることが可能である。本実施形態では、割り当てられた送信タイムスロットまでに送信データの生成が完了しない場合に、割り当てられた送信タイムスロットを用いて任意のタイムスロットの予約を行う。そして、予約されたタイムスロット以降のタイムスロットを割り当てられていた制御部は、当該フレームに限り、予約されたタイムスロットの数だけ後方のタイムスロットを使用する。これにより、送信データの生成が完了しない場合に、送信タイミングに大きなジッタを発生させることなく、通信データ抜けを回避することが可能となる。このため、送信タイミングの定周期性が重要視されるシステムにおいても、制御精度と制御安定性を向上することができる。なお、タイムスロット予約情報は、予約するタイムスロットの番号と送信元と受信先とから構成される。従って、複数の制御部のタイムスロット割り当てを変更するために必要なデータ量は少なく、効率的にフレーム内のタイムスロット割り当てを制御システムの構成に合わせて動的に変更することが可能である。また、通信装置として機能する制御部または送信データのデータ種別に基づいて予約するタイムスロットの選択を切り替えるようにタイムスロット予約情報を生成することも可能である。例えば、送信データの生成が完了しない場合に、タイムスロット予約情報生成部901を以下のように動作させることも可能である。送信タイミングの定周期性が重要視される制御部または送信データの場合は、他の制御部に割り当てられているタイムスロットを含む任意のタイムスロットを予約の対象にする。そして、送信タイミングの定周期性が重要視されない制御部または送信データの場合は、空きタイムスロットがあるときのみ空きタイムスロットを予約するようにする。さらに、フレーム内での通信データ抜けが許容される制御部または送信データに関しては、タイムスロットの予約を行わないようにすることも可能である。これにより、例えば、各指制御部において異なる制御精度と制御安定性が求められる場合において、求められる制御精度、制御安定性に応じた通信を行うことが可能となる。その他の実施形態また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェアプログラムを、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータまたはCPUやMPU等がプログラムを読み出して実行する処理である。