"被写体に対向する位置に設けられた、複数のレンズがアレイ配列されてなるレンズアレイと、前記レンズアレイの像面側に設けられた、前記レンズアレイを構成する複数のレンズのそれぞれにより略結像される前記被写体の像以下、個眼像の集合である複眼像を撮像する撮像素子と、前記レンズアレイの被写体側に配置された第1の波長選択フィルタと、前記第1の波長選択フィルタに対応して、前記撮像素子の前に配置された第2の波長選択フィルタとを有し、前記レンズアレイを構成する複数のレンズは、2以上のレンズペアからなり、各レンズペアの焦点距離が等しくなっており、前記第1及び第2の波長選択フィルタは、それぞれ前記レンズアレイを構成する複数のレンズに対応して分割されて、各レンズペア毎に異なる波長帯域を透過させる、ことを特徴とする複眼撮像装置。前記レンズアレイを構成する複数のレンズは、各々曲率半径の異なる2以上のレンズペアからなり、レンズペアを構成する2つのレンズでは略同じ曲率半径を有し、レンズペアごとに設計中心波長が異なっており、各レンズペアの設計中心波長での焦点距離が等しくなっている、ことを特徴とする請求項1に記載の複眼撮像装置。請求項1もしくは2に記載の複眼撮像装置である撮像ユニットと、前記撮像ユニットの撮像素子により撮像された複眼像から距離画像を算出する演算ユニットとを備え、前記演算ユニットは、前記複眼像を複数の個眼像に分離する手段と、各レンズペアに対応する個眼像ペアごとに視差画像を検出する手段と、各視差画像を合成する手段と、合成された視差画像から被写体距離を計算し、距離画像を生成する手段とを有する、ことを特徴とする距離画像取得装置。前記演算ユニットは、複眼像から分離した各個眼像について画像歪みを補正する手段を更に有することを特徴とする請求項3に記載の距離画像取得装置。本発明の課題は、レンズアレイを用いた複眼撮像装置において、撮像素子の未使用領域を小さくするために遮光壁をなくし、かつ、レンズアレイを構成する複数のレンズ間での光束のクロストークを防止することにある。本発明の複眼撮像装置は、被写体に対向する位置に設けられた、複数のレンズがアレイ配列されてなるレンズアレイと、前記レンズアレイの像面側に設けられた、前記レンズアレイを構成する複数のレンズのそれぞれにより略結像される前記被写体の像個眼像の集合である複眼像を撮像する撮像素子と、前記レンズアレイの被写体側に配置された第1の波長選択フィルタと、前記第1の波長選択フィルタに対応して、前記撮像素子の前に配置された第2の波長選択フィルタとを有し、前記レンズアレイを構成する複数のレンズは、2以上のレンズペアからなり、各レンズペアの焦点距離が等しくなっており、前記第1及び第2の波長選択フィルタは、それぞれ前記レンズアレイを構成する複数のレンズに対応して分割されて、各レンズペア毎に異なる波長帯域を透過させることを特徴とする。本発明の複眼撮像装置によれば、遮光壁を設けないで、レンズアレイを構成する複数のレンズ間でのクロストークを防止することができ、撮像素子の未使用領域が軽減される。以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。図1に、本発明の複眼撮像装置の一実施形態の構成図を示す。図1aは、矢印方向に被写体があるものとし、当該複眼撮像装置により被写体を撮像する構成の断面模式図であり、図1bは、当該複眼撮像装置を被写体方向から見た平面模式図である。図1において、符号1はレンズアレイを表す。レンズアレイ1は被写体側の面と像面側の面の二面からなり、面内に複数のレンズがアレイ状に配列されている。図1aでは、被写体側、像側の両方の面にレンズ面が設けられていることを表わしている。ここで、1aが被写体側の面に設けられたレンズ、1bが像側の面に設けられたレンズであり、1aと1bがセット以下、レンズセットになって被写体の像を像面上で結像させる。図1bに示すように、本実施形態では、レンズアレイ1は8つのレンズセット111,112,121,122,131,132,141,142で構成されている。各レンズセットにおいて、実線で示された円は、後述の開口アレイの開口部を表し、その直径は一定である。破線で示された円は、無効領域も含めたレンズ1aの直径を表し、点線で示された円はレンズ1bの直径を表している。ここで、レンズセット111と112、121と122、131と132、141と142は各々レンズセットペアステレオぺアを形成している。符号2は、レンズアレイ1の被写体側の面に配置されて、特定の波長帯域だけを透過させる第1の波長選択フィルタであり、例えば、ガラス板の表面に誘電体膜を多層、積層した構造をしている。該波長選択フィルタ2は、レンズアレイ1を構成する各レンズセットレンズに対応して分割され、ステレオペアレンズペア毎に別々の波長帯域を透過させる構造をとる。図1bにおいて、211と212はレンズセット111と112からなるステレオペアに入射する光線の波長帯域を、221と222はレンズセット121と122からなるステレオペアに入射する光線の波長帯域を、231と232はレンズセット131と132からなるステレオペアに入射する光線の波長帯域を、241と242はレンズセット141と142からなるステレオペアに入射する光線の波長帯域を、それぞれ制限する領域を示している。ここで、波長選択フィルタ2の各領域は、隣接する領域の透過波長帯域が重ならないように配置されている。図2に、波長選択フィルタ2の各領域の波長透過特性の一例を示す。なお、括弧内の符号は対応するレンズセットを示している。符号3は、板状部材に、レンズアレイ1の各レンズセットに対応して円形の穴開口部3aを設けた開口アレイであり、レンズの絞りとして作用する。先に述べたように、各開口部3aの直径は一定である。該開口アレイ3は、レンズアレイ1の被写体側の面の平面部の四隅に設けられた凸部1cに固着されている。そして、該開口アレイ3の被写体側の面に波長選択フィルタ2が接着されている。符号4は、レンズアレイ1の各レンズセットにより結像される被写体の光学像を撮像するCMOSセンサなどの撮像素子であり、基板5の上に実装されている。符号6は筐体であり、レンズアレイ1の被写体側の端部に固着されて、レンズアレイ1、波長選択フィルタ2、開口アレイ3などを保持している。該筐体6に、基板5が固着されている。符号7は、撮像素子4の前面に配置されて、特定の波長帯域だけを透過させる第2の波長選択フィルタであり、先の第1の波長選択フィルタ2と同様に、例えば、ガラス板の表面に誘電体膜を多層、積層した構造をしている。第2の波長選択フィルタ7も、レンズアレイ1を構成するレンズセットレンズに対応して分割され、ステレオペアレンズペア毎に別々の波長帯域を透過させる構造をとる。先の第1の波長選択フィルタ2と該第2の波長選択フィルタ7の各領域の透過波長帯域は対応している。レンズアレイ1について更に詳しく説明する。レンズアレイ1を構成する各レンズセット111,112,121,122,131,132,141,142は、例えば、レンズ面が異なる曲率半径を有しており、レンズセットペアステレオペアとなる2つのレンズセットの曲率半径は略同一である。例えば、111と112のレンズセットは、略同じ曲率半径を有している。この2つのレンズセット111,112でステレオカメラレンズとして作用するレンズセットペアステレオペアを構成し、撮像素子4の両レンズセットに対応した位置にある画素領域と併せてステレオカメラを構成している。レンズセット121と122、レンズセット131と132、レンズセット141と142も同様に、それぞれのペア同士では略同じ曲率半径を有し、撮像素子4の対応する画素領域と併せてステレオカメラを構成している。レンズセットペアステレオペア毎に設計中心波長が異なっており、各レンズセットペアの設計中心波長での焦点距離は等しくなっている。図2の例の場合、111と112のc線波長略656nmでの焦点距離と、121と122のd線波長略587nmでの焦点距離と、131と132のe線波長略546nmでの焦点距離と、141と142のf線波長略486nmでの焦点距離が等しくなるように設計されている。レンズセットペアステレオペアを構成する光軸と略垂直な面内におけるレンズセットの間隔が、レンズセットペアにより構成されるステレオカメラの基線長となる。本実施形態では、図1bに示すように、111と112、121と122、131と132、141と142の各ステレオペアの基線長はB1であり、すべて略等しい。次に、図1の複眼撮像装置により取得される画像について説明する。本実施形態では、撮像素子4による像は、図3に示すような複眼像8である。図3において、I11,I12,I21,I22,I31,I32,I41,I42は、レンズアレイ1を構成する各レンズセット111,112,121,122,131,132,141,142に対応する個眼像である。ここで、I11とI12、I21とI22、I31とI32、I41とI42がそれぞれステレオ画像ペアを形成している。レンズアレイ1の被写体側と撮像素子4の前に第1と第2の波長選択フィルタ2,7を配置し、これら波長選択フィルタの透過波長帯域を隣接する個眼像ごとに異なるものとすることで、遮光壁を設けないで光束のクロストークを防止することができる。ここで、被写体の色と波長選択フィルタの透過波長帯域が異なるときには画像が得られないが、図2に示したように、レンズセットペアステレオペア毎にそれぞれ透過波長帯域を異なるものとすることで、広い波長帯域でステレオ画像ペアが取得できる。次に、本発明の複眼撮像装置を用いた距離画像取得装置について説明する。図4に、その距離画像取得装置の一実施形態の構成図を示す。本距離画像取得装置は、被写体を撮像する撮像ユニット10と、該撮像ユニット10により撮像された画像により距離画像を算出する演算ユニット20からなる。撮像ユニット10は、図1に示した構成の複眼撮像装置であり、ここでは説明を省略する。演算ユニット20は、画像キャプチャ部個眼像分割部21、画像補正部22、視差検出部23、視差合成部24及び距離算出部25からなる。演算ユニット20は、他に制御部やメモリ等を有しているが、図4では省略してある。該演算ユニット20は、例えば、基板5上に、撮像素子4と一緒に形成される。図5は、演算ユニット20の動作を説明するための処理フローチャートである。以下、図5に従って演算ユニット20の動作を詳述する。画像キャプチャ部21は、撮像ユニット複眼撮像装置10の撮像素子4で取得された図3に示すような複眼像8をキャプチャして、I11,I12,I21,I22,I31,I32,I41,I42の個眼像に分離するステップ101。これら個眼像は画像補正部22に転送される。画像補正部22は、I11~I42の各個眼像について、レンズの工作精度、組み付け精度によるカメラ固有の内部パラメータ、外部パラメータを利用して画像の歪み補正を行うステップ102,103。画像補正された各個眼像は視差検出部23に転送される。なお、カメラ固有の内部パラメータおよび外部パラメータはZhangの手法AflexiblenewtechniqueforcameracalibrationIEEETransactionsonPatternAnalysisandMachineIntelligence,2211:13301334,2000等を用いることで求めることができる。視差検出部23は、画像補正されたI11~I42の各個眼像をI11とI12、I21とI22、I31とI32、I41とI42の各個眼像ペアステレオ画像ペアに分け、各個眼像ペアから視差視差画像を検出するステップ104~106。視差検出部23は4つの視差検出部1~4を有し、視差検出部1では個眼像ペアI11とI12から視差画像1を検出し、視差検出部2では個眼像ペアI21とI22から視差画像22を検出し、視差検出部3では個眼像ペアI31とI32から視差画像3を検出し、視差検出部4では個眼像ペアI41とI42から視差画像4を検出する。なお、視差検出部は一つのみとして、順次、各個眼像ペアI11とI21、I21とI22、I31とI32、I41とI42を選択し、視差画像1~4を検出することでもよい。ここでは、図3を参照して、視差検出部1を例にして視差検出処理を説明する。画像補正を行った画像I11とI12では、各画像における被写体の対応する点が被写体の距離に応じて水平方向にずれている。そのずれている位置を検出する。そのずれ量が視差にあたる。視差計算には、周知のブロックマッチングという手法を利用する。視差検出部1では、画像I11から微小領域9を切り出し、それに対応する領域を検索するため、画像I12から同じく微小領域9’を切り出し、評価値を算出する。評価値としては、例えば、二つの微小領域の間で輝度差の総和SADや、輝度差の2乗和SSDなどを求める。この場合、画像I11の微小領域9の位置を基準に、画像I12の微小領域9’の位置を所定の範囲内で移動させてそれぞれの位置でSADやSSDの極小値を与える切り出し位置を検索することで、画像間の位置ずれを画素単位で求めることができる。画素単位の視差では精度が不足することが多いので、必要なら画素未満サブピクセルの視差も推定する。等角直線フィッティングやパラボラフィッティングを用いるのが一般的である。また、SADやSSDを計算するために用いるデータは輝度ではなく、輝度を微分例えばDOGした値を用いることも可能である。このようにして全画素に対するサブピクセルレベルの視差が計算され、視差画像1として検出される。ここで、視差画像1の各画素は画像I11の各画素と対応している。また、視差が検出できなかった画素については、視差を0とする。同様にして、視差検出部2~4でも、各々I21とI22、I31とI32、I41とI42の個眼像ペアステレオ画像ペアに対して視差画像2~4を検出する。視差検出部13で得られた各視差画像1~4は視差合成部24に転送される。視差合成部24は、各視差画像1~4を合成して視差合成画像を生成するステップ107。先に述べたように、被写体の色と波長選択フィルタの透過波長帯域が異なるときは画像が得られないので、視差も検出できない。各視差画像1~4を合成することで、検出できなかった部分が補間される。視差合成部24で合成された視差合成画像は距離算出部25に転送される。距離算出部25は、視差合成画像について、画素あるいは微小領域ごとの被写体距離を算出し、距離画像を生成するステップ108。被写体距離は、視差から三角測量の原理に基づき、次式を用いて計算される。ここで、Lは被写体距離、Bは基線長図1ではB1、fはレンズセットの焦点距離、Sは個眼像ペアから検出される被写体像の視差、pは撮像素子CMOSセンサ等の画素ピッチ画素サイズである。以上、図面を基に本発明の一実施形態について説明したが、本発明は図面に示した実施形態に限定されるものではない。例えば、レンズアレイを構成するレンズセットは8個、レンズセットペアの数は4組である必要はない。これに伴って波長選択フィルタの領域と透過波長帯域も増減される。また、レンズアレイは、被写体側あるいは像側の一方の面に複数のレンズを配列して構成することでもよい。"