"アクチュエータの操作によって車載動力プラントの特定の状態量を制御する車載動力プラントの制御装置において、前記状態量の実値を目標値に近づけるようにフィードバック制御によって前記アクチュエータの操作量を決定するフィードバックコントローラと、前記フィードバック制御にかかる閉ループ系の動特性がむだ時間2次振動系でモデル化されたプラントモデルを用いて前記状態量の将来の軌道を予測し、前記状態量に課せられる制約を満足するように前記目標値を整形するリファレンスガバナとを備え、前記リファレンスガバナにおける予測長は、前記プラントモデルにおけるむだ時間と2次振動系の振動周期の半分の時間との合計時間に設定されていることを特徴とする車載動力プラントの制御装置。前記車載動力プラントはディーゼルエンジンであり、前記状態量は過給圧であり、前記アクチュエータは可変容量ターボの可変ノズルであることを特徴とする請求項1に記載の車載動力プラントの制御装置。前記車載動力プラントはガソリンエンジンであり、前記状態量は充填効率であり、前記アクチュエータはスロットルであることを特徴とする請求項1に記載の車載動力プラントの制御装置。上記公報に開示された発明では、リファレンスガバナによるオフライン計算が行われている。多段圧延装置における圧延材の張力の目標値は予め与えられているため、リファレンスガバナによる目標値の整形はオフラインで行うことができる。しかし、プラントの種類によっては、オフライン計算ではなくオンライン計算が必要とされる場合がある。具体的には、エンジン、ハイブリッドシステム或いは燃料電池システムといった車両に搭載される動力プラントである。これらの車載動力プラントでは、車両の運転状態や運転条件によって刻々と目標値が変化することから、制約を満たすためにはオンライン計算による目標値の整形が必要となる。車載動力プラントにおいて課せられる制約には、制御量である状態量に関して課せられる制約が含まれる。例えば、車載動力プラントがディーゼルエンジンの場合、制御量である過給圧には、燃費の観点からの制約やハードの信頼性の観点からの制約が課せられる。リファレンスガバナによるオンライン計算によれば、過給圧の将来の軌道を予測し、過給圧に課せられる制約を満足するように目標値を整形することができる。ただし、リファレンスガバナのオンライン計算にかかる計算量は多大であるのに対して、車載される制御装置の演算能力に余裕はない。このため、リファレンスガバナによるオンライン計算を車載の制御装置に実装する場合、制御装置には多大な演算負荷がかかってしまう。本発明は、上述のような問題に鑑みてなされたもので、車載動力プラントの状態量に課せられた制約条件が満足されるようにリファレンスガバナを用いて目標値を整形するにあたり、状態量の将来の軌道の予測に要する演算負荷を低減することを目的とする。上記の目的を達成するため、本発明の1つの形態によれば、車載動力プラントの制御装置はフィードバックコントローラとリファレンスガバナとを備える。フィードバックコントローラは、特定状態量の実値を目標値に近づけるようにフィードバック制御によってアクチュエータの操作量を決定する。リファレンスガバナは、フィードバック制御にかかる閉ループ系の動特性がむだ時間2次振動系でモデル化されたプラントモデルを用いて特定状態量の将来の軌道を予測し、特定状態量に課せられる制約を満足するように目標値を整形する。本制御装置によれば、リファレンスガバナにおける予測長は、プラントモデルにおけるむだ時間と2次振動系の振動周期の半分の時間との合計時間に設定される。リファレンスガバナにおける予測長をプラントモデルにおけるむだ時間と2次振動系の振動周期の半分の時間との合計時間に設定したことで、特定状態量の将来の軌道の予測のために不必要に長い計算が行われることはない。よって、本発明によれば、車載動力プラントの制御装置にかかる演算負荷を低減することができる。実施の形態1.以下、本発明の実施の形態1について図を用いて説明する。本発明の実施の形態1にかかる車載動力プラントはディーゼルエンジン、詳しくは、可変容量ターボチャージャー付きディーゼルエンジンである。可変容量ターボチャージャーには可変ノズルが備えられている。ディーゼルエンジンの制御装置は、可変ノズルを操作することによって過給圧を制御する。詳しくは、制御装置は、エンジン回転数とエンジン負荷を含む種々の運転条件に過給圧を関連付けたマップを備えている。制御装置は、このマップを用いて過給圧の目標値を決定し、過給圧センサにより計測された過給圧の実値が目標値になるように可変ノズルを操作して過給圧を制御する。図1は本発明の実施の形態1の制御装置が有するディーゼルエンジンの過給圧追従制御構造を示す図である。実施の形態1の制御装置2は、リファレンスガバナ4とフィードバックコントローラ6とを備える。リファレンスガバナ4は、ハード上及び制御上の制約を満たすようにオンライン計算で過給圧の目標値を整形する。フィードバックコントローラ6は、過給圧センサにより得られた過給圧の実値をリファレンスガバナ4で整形された目標値修正目標値に近づけるように、フィードバック制御によってディーゼルエンジン10の可変ノズル開度VN開度の指令値を決定する。フィードバックコントローラ6の仕様には限定はなく、公知のコントローラを用いることができる。一方、リファレンスガバナ4の仕様には以下に説明するような限定がある。リファレンスガバナ4は、種々の制約を満たすように過給圧の目標値を整形する。それら制約のうちの1つが過給圧に課せられる制約である。排気ガス性能、ドライバビリティ、燃費性能、或いはハードの信頼性といった様々な観点からの制約が過給圧に課せられる。リファレンスガバナ4は、過給圧の将来の軌道を予測し、過給圧に課せられる制約を満足するように目標値を整形する。より詳しくは、リファレンスガバナ4はNステップ先までの目標値の軌道データPref{l=1,2N}、すなわち、過給圧の将来の軌道をディーゼルエンジン10のプラントモデルを用いて予測する。このプラントモデルでは、過給圧のフィードバック制御にかかる閉ループ系の動特性がむだ時間2次振動2次遅れ系でモデル化されている。このプラントモデルのモデル式は、次の式1に示す伝達関数によって表される。式1において、Gは伝達関数、Lはむだ時間、ωnは自然角周波数、Kは係数、ζは減衰係数である。図2の時間図には、式2で表されるプラントモデルを用いて予測した過給圧の軌道と、制御系に入力された目標値整形前の目標値の軌道と、過給圧に課せられた制約である上限値とが示されている。プラントモデルを用いて過給圧の将来の軌道を予測する範囲、すなわち、予測長が長くなるほど、制御装置2にかかる演算負荷は大きくなる。よって、予測長はできる限り短くしたい。図2では、過給圧の予測値が上限値を超える時点、すなわち、制約を満たさなくなる時点はA点であるので、このA点までの時間を予測長とすれば予測長を最小にすることができる。しかし、A点は条件によって変化するので、予め適合によってA点を探す場合には適合作業のために多大な労力を要することになり、また、オンライン計算によりA点を探す場合にはかえって演算負荷が増大してしまう。そこで、リファレンスガバナ4では、過給圧の予測値が最高圧となるB点までの時間を予測長とする。B点までの時間は、図2中に示すように、むだ時間Lと2次振動系の振動周期の半分の時間T2との合計時間として特定される。次の式2は、リファレンスガバナ4による予測長を計算するための式である。前述のPrefの計算を行うステップ数Nは、式2で計算される予測長を満たすように決定される。むだ時間Lと振動周期Tはともに予め特定しておくことができるので、B点の探索のために演算負荷が増大することはない。また、過給圧が制約を満たさなくなるA点は現在からB点までの範囲に存在するので、B点までの時間を予測長とすることで、過給圧が制約を満たさなくなる時点を確実に予測範囲に収めることができる。さらに、B点までの時間を予測長とすれば、不必要に長い計算が行われることもない。よって、リファレンスガバナ4による予測長を上記のように設定することで、過給圧の将来の軌道の予測に要する演算負荷を低減することができる。実施の形態2.次に、本発明の実施の形態2について図を用いて説明する。本発明の実施の形態2にかかる車載動力プラントはガソリンエンジンである。ガソリンエンジンの制御装置は、スロットルを操作することによって充填効率を制御する。詳しくは、制御装置は、エンジン回転数とエンジン負荷を含む種々の運転条件に充填効率を関連付けたマップを備えている。制御装置は、このマップを用いて充填効率の目標値を決定し、充填効率の推定値が目標値になるようにスロットルを操作して充填効率を制御する。充填効率の推定値は、スロットルの動作に対する筒内空気量の応答を流体力学等に基づいてモデル化したエアモデル吸気系の物理モデルを用いて計算される。図3は本発明の実施の形態2の制御装置が有するガソリンエンジンの充填効率追従制御構造を示す図である。実施の形態2の制御装置12は、リファレンスガバナ14とフィードバックコントローラ16とを備える。リファレンスガバナ14は、ハード上及び制御上の制約を満たすようにオンライン計算で目標値を整形する。フィードバックコントローラ16は、エアモデルで計算された充填効率KLの実値をリファレンスガバナ14で整形された目標値修正目標値に近づけるように、フィードバック制御によってガソリンエンジン20のスロットル開度の指令値を決定する。フィードバックコントローラ16の仕様には限定はなく、公知のコントローラを用いることができる。一方、リファレンスガバナ14の仕様には実施の形態1のリファレンスガバナ4と同様の限定がある。リファレンスガバナ14は、種々の制約を満たすように充填効率の目標値を整形する。それら制約のうちの1つが充填効率に課せられる制約である。リファレンスガバナ14は、充填効率の将来の軌道をガソリンエンジン20のプラントモデルを用いて予測し、充填効率に課せられる制約を満足するように目標値を整形する。このプラントモデルでは、充填効率のフィードバック制御にかかる閉ループ系の動特性がむだ時間2次振動系でモデル化されている。リファレンスガバナ14は、むだ時間と2次振動系の振動周期の半分の時間との合計時間を予測長として充填効率の将来の軌道を予測する。その他.本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、本発明が適用される車載動力プラントの制御は、ディーゼルエンジンの過給圧制御とガソリンエンジンの充填効率制御に限定されない。状態量のフィードバック制御にかかる閉ループ系の動特性がむだ時間2次振動系でモデル化されるものであれば、本発明の制御装置を適用することができる。例えば、車載動力プラントがエンジンの場合、EGR弁の操作によるEGR率の制御に本発明を適用してもよい。また、本発明は内燃機関以外の車載動力プラントの制御、例えば、ハイブリッドシステムや燃料電池システムの制御にも適用することができる。"