基部と、該基部に対して上下方向に伸縮可能な軸部と、該軸部に対して縦方向に揺動可能なテーブル本体と、該テーブル本体において該テーブル本体の揺動中心よりも補助対象者に近接して配置される肘載部と、該テーブル本体において該テーブル本体の揺動中心よりも該補助対象者から離間して配置されるグリップ部と、を有するテーブルと、を有するロボット本体を備え、該肘載部に該補助対象者の肘が載せられ、該グリップ部が該補助対象者に把持された状態で、該軸部に該補助対象者の重心が近接した上昇準備位置に到達するまで該テーブル本体を揺動させ、該上昇準備位置において該軸部を伸張させることにより、該補助対象者の立ち上がり動作を補助する立ち上がり動作アシストロボット。さらに、前記ロボット本体に加わる荷重を分担して検出する複数の荷重センサと、複数の該荷重センサの検出値が入力される制御部と、を備え、該制御部は、複数の該荷重センサの該検出値のバランスを基に、前記補助対象者の重心の位置を判別する請求項1に記載の立ち上がり動作アシストロボット。前記制御部は、複数の前記補助対象者の各々に応じた前記上昇準備位置が格納される記憶部を有する請求項2に記載の立ち上がり動作アシストロボット。さらに、前記ロボット本体に接続され、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、隣接する構造物に固定されるアーム部を備える請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の立ち上がり動作アシストロボット。さらに、前記テーブル本体に接続される紐部と、該紐部に接続され前記補助対象者の臀部に敷かれるシート本体と、を有する誘導用シートを備え、該補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、該テーブル本体の揺動に連動して、該誘導用シートが該補助対象者の該臀部を持ち上げる請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の立ち上がり動作アシストロボット。しかしながら、特許文献1の電動立ち上がり訓練器、および特許文献2の歩行補助装置は、いずれも、単一の揺動機構により使用者の立ち上がり動作を補助している。このため、立ち上がり動作時の使用者の直線的な体の動きに則して、上肢保持枠特許文献1、使用者保持部特許文献2を揺動させる必要がある。したがって、上肢保持枠、使用者保持部の揺動時の曲率を小さくする必要がある。言い換えると、揺動半径を大径化する必要がある。例えば、特許文献1の電動立ち上がり訓練器の場合、可動支柱の前端部に上肢保持枠が配置されている。また、可動支柱の後端部支柱の上端部に可動支柱の揺動中心が配置されている。このようにして、上肢保持枠の揺動半径を大径化している。しかしながら、揺動半径が大きいため、使用者の立ち上がり動作を補助する際、使用者の体重により、揺動中心の周りに大きなモーメントが発生してしまう。したがって、揺動機構に不具合が発生しやすい。また、使用者の体重に抗して可動支柱を揺動させるために、大出力のアクチュエータが必要になる。また、電動立ち上がり訓練器が大型化してしまう。同様に、特許文献2の歩行補助装置の場合も、使用者保持部の揺動半径が大きいため、使用者の立ち上がり動作を補助する際、使用者の体重により、揺動中心の周りに大きなモーメントが発生してしまう。したがって、揺動機構に不具合が発生しやすい。また、使用者の体重に抗して可動支柱を揺動させるために、大出力のアクチュエータが必要になる。また、歩行補助装置が大型化してしまう。本発明の立ち上がり動作アシストロボットは、上記課題に鑑みて完成されたものである。本発明は、小型化が可能な立ち上がり動作アシストロボットを提供することを目的とする。1上記課題を解決するため、本発明の立ち上がり動作アシストロボットは、基部と、該基部に対して上下方向に伸縮可能な軸部と、該軸部に対して縦方向に揺動可能なテーブル本体と、該テーブル本体において該テーブル本体の揺動中心よりも補助対象者に近接して配置される肘載部と、該テーブル本体において該テーブル本体の揺動中心よりも該補助対象者から離間して配置されるグリップ部と、を有するテーブルと、を有するロボット本体を備え、該肘載部に該補助対象者の肘が載せられ、該グリップ部が該補助対象者に把持された状態で、該軸部に該補助対象者の重心が近接した上昇準備位置に到達するまで該テーブル本体を揺動させ、該上昇準備位置において該軸部を伸張させることにより、該補助対象者の立ち上がり動作を補助することを特徴とする。立ち上がり動作アシストロボットは、ロボット本体を備えている。ロボット本体は、基部と、軸部と、テーブルと、を備えている。軸部は基部に対して上下方向に伸縮可能である。テーブルは、軸部に対して縦方向に揺動可能である。テーブル本体の上面には、テーブル本体の揺動中心を挟んで、補助対象者側に肘載部が、反対側にグリップ部が、それぞれ配置されている。補助対象者の立ち上がり動作を補助する場合は、まず、補助対象者が肘載部に肘を載せる。並びに、補助対象者がグリップ部を把持する。続いて、自動あるいは補助対象者の力により、テーブル本体を、縦方向具体的には、グリップ部が下降し、肘載部が上昇する方向に揺動させる。テーブル本体が揺動すると、補助対象者の前腕部もテーブル本体の揺動に追随して傾動する。このため、補助対象者は前傾姿勢になる。補助対象者の前傾姿勢が深くなるのに従って、補助対象者の重心は軸部つまり上昇軸に近づく。ここで、補助対象者を立ち上がらせる際に重心と軸部との近接程度が最適になるように、上昇準備位置は設定されている。テーブル本体の揺動角度が当該上昇準備位置に到達したら、軸部を伸張させ、補助対象者を持ち上げる。このようにして、本発明の立ち上がり動作アシストロボットは、補助対象者の立ち上がり動作を補助している。上述したように、特許文献1の電動立ち上がり訓練器、および特許文献2の歩行補助装置は、いずれも、単一の揺動機構により補助対象者使用者の立ち上がり動作を補助している。このため、使用者の体の動きに則して、上肢保持枠特許文献1、使用者保持部特許文献2を揺動させる必要がある。したがって、上肢保持枠、使用者保持部の揺動半径を大径化する必要がある。これに対して、本発明の立ち上がり動作アシストロボットの場合、揺動機構テーブルと上昇機構軸部とを組み合わせて、補助対象者の立ち上がり動作を補助している。すなわち、テーブルにより補助対象者を前傾姿勢にし、軸部により補助対象者を持ち上げている。このため、テーブルの揺動半径を大径化する必要がない。したがって、本発明の立ち上がり動作アシストロボットは、小型化が可能である。また、補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、補助対象者の体重は、肘載部とグリップ部とを介して、テーブルに加わる。ここで、肘載部とグリップ部とは、揺動中心を挟んで、両側に分かれて配置されている。肘載部から加わるモーメントの方向と、グリップ部から加わるモーメントの方向と、は互いに逆方向である。このため、双方のモーメントの少なくとも一部同士が相殺され、揺動中心の周りに大きなモーメントが発生しにくい。したがって、テーブルの揺動機構に不具合が発生しにくい。また、テーブルの揺動力が小さくて済むため、自動でテーブルを揺動させる場合は、大出力の揺動用のアクチュエータが不要になる。また、補助対象者の力でテーブルを揺動させる場合は、小さな力でテーブルを揺動させることができる。また、軸部が補助対象者を持ち上げる際、テーブル本体の揺動角度は、上昇準備位置に到達している。すなわち、軸部つまり上昇軸と補助対象者の重心とが近接している。このため、小さな力で補助対象者を立ち上がらせることができる。したがって、大出力の上昇用のアクチュエータが不要になる。2好ましくは、上記1の構成において、さらに、前記ロボット本体に加わる荷重を分担して検出する複数の荷重センサと、複数の該荷重センサの検出値が入力される制御部と、を備え、該制御部は、複数の該荷重センサの該検出値のバランスを基に、前記補助対象者の重心の位置を判別する構成とする方がよい。補助対象者の前傾姿勢が深くなるのに従って、補助対象者の重心は軸部に近づく。本構成によると、制御部が、当該重心移動を、複数の荷重センサの検出値から把握することができる。このため、テーブル本体の揺動に補助対象者の傾動が追随していることを確認することができる。3好ましくは、上記2の構成において、前記制御部は、複数の前記補助対象者の各々に応じた前記上昇準備位置が格納される記憶部を有する構成とする方がよい。本構成によると、補助対象者別に上昇準備位置が用意されている。このため、複数の補助対象者間において、立ち上がり動作アシストロボットを共用化することができる。4好ましくは、上記1ないし3のいずれかの構成において、さらに、前記ロボット本体に接続され、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、隣接する構造物に固定されるアーム部を備える構成とする方がよい。本構成によると、補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、アーム部を介して、ロボット本体は構造物に固定される。すなわち、立ち上がり動作アシストロボットは、補助対象者の周りの構造物を、一時的にアンカー係留物として利用する。このため、補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、立ち上がり動作アシストロボットの姿勢が不安定になるのを抑制することができる。5好ましくは、上記1ないし4のいずれかの構成において、さらに、前記テーブル本体に接続される紐部と、該紐部に接続され前記補助対象者の臀部に敷かれるシート本体と、を有する誘導用シートを備え、該補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、該テーブル本体の揺動に連動して、該誘導用シートが該補助対象者の該臀部を持ち上げる構成とする方がよい。本構成によると、補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、テーブル本体の揺動に連動して、シート本体が紐部に引っ張られて上昇する。このため、シート本体に着座している補助対象者の臀部を持ち上げることができる。補助対象者が前傾姿勢をとるためには、テーブルの揺動に追随できる程度の筋力例えば、テーブルを相対的に自分の胸元側に引きつける腕力などが必要になる。この点、本構成によると、誘導用シートが補助対象者の傾動を、下方から補助することができる。したがって、筋力の弱い補助対象者であっても、前傾姿勢をとりやすい。本発明によると、小型化が可能な立ち上がり動作アシストロボットを提供することができる。以下、本発明の立ち上がり動作アシストロボットの実施の形態について説明する。<第一実施形態>[立ち上がり動作アシストロボットの機械的構成]まず、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボット以下、適宜ロボットと略称する。の機械的構成について説明する。図1に、本実施形態のロボットの斜視図を示す。図2に、同ロボットの前後方向断面図を示す。図3に、同ロボットのブロック図を示す。図1~図3に示すように、本実施形態のロボット1は、ロボット本体2と、荷重センサ3Lf、3Lr、3Rf、3Rrと、制御部4と、アーム部5と、駆動輪7Lf、7Lr、7Rf、7Rrと、を備えている。ロボット本体2ロボット本体2は、基部20と、軸部21と、テーブル22と、脚部23と、を備えている。図2に示すように、基部20は、上向きに開口する有底角筒状を呈している。すなわち、基部20には、上下方向に長い軸部収容孔200が開設されている。軸部収容孔200の底部には、軸部用シリンダ440が収容されている。軸部用シリンダ440は、後述する軸部21を上下方向に駆動する、軸部用アクチュエータとしての機能を有している。軸部用シリンダ440の上方には、軸部用荷重センサ432が配置されている。図1に示すように、脚部23は、X字状を呈している。脚部23は、基部20の下端に取り付けられている。図1に示すように、軸部21は、角柱状を呈している。軸部21は、上下方向に長い直線状を呈している。図2に示すように、軸部21の上端は、前方立ち上がり動作前の補助対象者側に湾曲している。軸部21の上端には、揺動軸210が配置されている。揺動軸210は、本発明の揺動中心の概念に含まれる。軸部21の下端は、基部20の軸部収容孔200に収容されている。軸部21の下端は、軸部用荷重センサ432に当接している。軸部21に加わる荷重は、軸部用荷重センサ432により検出される。軸部21は、軸部用シリンダ440により、上下方向に駆動される。このため、軸部21の上昇軸Aは、軸部用シリンダ440の上下方向駆動軸に一致している。上昇軸Aに対して、揺動軸210は、距離L3だけ前方にずれている。図1に示すように、テーブル22は、テーブル本体220と、左右一対の肘載部221L、221Rと、左右一対のグリップ部222L、222Rと、左右一対の軸受部223L、223Rと、を備えている。テーブル本体220は、長方形板状を呈している。テーブル本体220の前縁には、受光部430と、CCDCharge-CoupledDeviceカメラ434と、が配置されている。受光部430は、後述するリモコン431からの赤外線を受光可能である。CCDカメラ434は、ロボット1の前方を撮像可能である。左右一対の軸受部223L、223Rは、テーブル本体220の下面に配置されている。左右一対の軸受部223L、223Rは、軸部21の揺動軸210に対して、縦方向上下方向に揺動可能に取り付けられている。このため、テーブル22は、軸部21に対して、縦方向に揺動可能である。図3に示すように、テーブル本体220を介して揺動軸210に加わるトルクは、テーブル用トルクセンサ433により、検出される。また、テーブル本体220は、テーブル用モータ441により、駆動される。テーブル用モータ441は、テーブル22を縦方向に揺動させる、テーブル用アクチュエータとしての機能を有している。図1に示すように、左右一対の肘載部221L、221Rは、テーブル本体220の上面に配置されている。肘載部221L、221Rは、柔軟なパッド状を呈している。図1にハッチングで示すように、肘載部221L、221Rには、補助対象者の肘が載せられる。図2に示すように、肘載部221L、221Rは、揺動軸210よりも前方に配置されている。図1に示すように、左右一対のグリップ部222L、222Rは、テーブル本体220の上面に配置されている。グリップ部222L、222Rは、短軸棒状を呈している。グリップ部222L、222Rは、補助対象者の手により把持される。図2に示すように、グリップ部222L、222Rは、揺動軸210よりも後方に配置されている。このように、揺動軸210を挟んで、肘載部221L、221Rとグリップ部222L、222Rとは、前後方向に分かれて配置されている。ここで、図2に示すように、揺動軸210から肘載部221L、221R具体的には、図1にハッチングで示す補助対象者の肘の位置までの距離L1は、揺動軸210からグリップ部222L、222Rまでの距離L2よりも、短い。このため、肘載部221L、221Rからテーブル本体220に加わる、図2における反時計回り方向のモーメントの腕は、グリップ部222L、222Rからテーブル本体220に加わる、図2における時計回り方向のモーメントの腕よりも、短い。駆動輪7Lf、7Lr、7Rf、7Rr図1に示すように、駆動輪7Lf、7Lr、7Rf、7Rrは、ロボット本体2の脚部23のX字先端に配置されている。駆動輪7Lf、7Lr、7Rf、7Rrは、ロボット1を移動させる、移動体としての機能を有している。図3に示すように、駆動輪7Lf、7Lr、7Rf、7Rrは、走行用モータ442Lf、442Lr、442Rf、442Rrにより、各々、独立して転動可能である。走行用モータ442Lf、442Lr、442Rf、442Rrは、駆動輪7Lf、7Lr、7Rf、7Rrを転動させる、駆動輪用アクチュエータとしての機能を有している。荷重センサ3Lf、3Lr、3Rf、3Rr荷重センサ3Lf、3Lr、3Rf、3Rrは、各々、駆動輪7Lf、7Lr、7Rf、7Rrと、ロボット本体2の脚部23のX字先端と、の間に介装されている。荷重センサ3Lfにはロボット本体2の左前部分の荷重が、荷重センサ3Lrにはロボット本体2の左後部分の荷重が、荷重センサ3Rfにはロボット本体2の右前部分の荷重が、荷重センサ3Rrにはロボット本体2の右後部分の荷重が、各々入力される。アーム部5図1、図2に示すように、アーム部5は、基部20の前壁に配置されている。アーム部5は、上腕部50と、前腕部51と、上フィンガー部52Uと、下フィンガー部52Dと、を備えている。上腕部50は、基部20の前壁から前方に突設されている。前腕部51は、上腕部50の前端に、縦方向に揺動可能に取り付けられている。図3に示すように、前腕部51に加わるトルクは、アーム部用トルクセンサ436により、検出される。また、前腕部51は、アーム部用モータ443により、駆動される。アーム部用モータ443は、前腕部51を縦方向に揺動させる、アーム部用アクチュエータとしての機能を有している。図1、図2に示すように、上フィンガー部52U、下フィンガー部52Dは、前腕部51の前端に、縦方向に開閉可能に取り付けられている。上フィンガー部52U、下フィンガー部52Dは、後述する構造物に対してロボット本体2を固定、解除する、ロック部としての機能を有している。図3に示すように、上フィンガー部52U、下フィンガー部52Dに加わるトルクは、上フィンガー部用トルクセンサ437U、下フィンガー部用トルクセンサ437Dにより、各々検出される。また、上フィンガー部52U、下フィンガー部52Dは、上フィンガー部用モータ444U、下フィンガー部用モータ444Dにより、各々駆動される。上フィンガー部用モータ444U、下フィンガー部用モータ444Dは、ロック部を駆動するロック部用アクチュエータとしての機能を有している。[立ち上がり動作アシストロボットの電気的構成]次に、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットの電気的構成について説明する。図3に示すように、制御部4は、記憶部40と、演算部41と、入出力部42と、を備えている。制御部4には、受光部430、軸部用荷重センサ432、テーブル用トルクセンサ433、CCDカメラ434、近接センサ435、アーム部用トルクセンサ436、上フィンガー部用トルクセンサ437U、下フィンガー部用トルクセンサ437Dからの信号が入力される。受光部430には、リモコン431から赤外線が送信される。また、制御部4は、軸部用シリンダ440、テーブル用モータ441、走行用モータ442Lf、442Lr、442Rf、442Rr、アーム部用モータ443、上フィンガー部用モータ444U、下フィンガー部用モータ444Dに駆動指示を出す。[立ち上がり動作アシストロボットの動き]次に、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットの動きについて説明する。立ち上がり動作を補助する際のロボットの動きは、初期設定ステップ、呼出しステップ、固定ステップ、傾動ステップ、上昇ステップを有している。初期設定ステップ本ステップにおいては、複数の補助対象者が、各々、ロボット1を用いて、複数回立ち上がり動作を試行する。そして、補助対象者ごとに、補助対象者を立ち上がらせる際に重心と軸部との近接程度が最適になる位置、つまり上昇準備位置を、図3に示す記憶部40に格納する。また、上昇準備位置における荷重センサ3Lf、3Lr、3Rf、3Rrの検出値を記憶部40に格納する。このように、本ステップにより、上昇準備位置におけるテーブル本体220の揺動角度、上昇準備位置における重心位置が、補助対象者ごとに記憶部40に格納される。呼出しステップ図4に、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットの呼出しステップにおける模式図を示す。図4に示すように、本ステップにおいては、任意の位置からベッド9の横まで、ロボット1を移動させる。すなわち、ベッド9に座っている補助対象者Mは、リモコン431から発信される赤外線を介して、ロボット1具体的には図1に示す受光部430の制御部4に、呼出し命令を伝送する。呼出し命令を受けたロボット1は、近接センサ435やCCDカメラ434を用いて周囲の状況を確認しながら、駆動輪7Lf、7Lr、7Rf、7Rrを用いて自走する。そして、ロボット1は、ベッド9の横に到着する。固定ステップ図5に、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットの固定ステップにおける模式図を示す。図5に示すように、本ステップにおいては、補助対象者Mの周囲の構造物ベッドフレーム90に、アーム部5を固定する。まず、図3に示す演算部41は、CCDカメラ434から画像を取得する。記憶部40には、予め複数の補助対象者Mの身体データが格納されている。演算部41は、当該身体データと画像とを比較し、複数の補助対象者Mの中から、今回ロボット1を呼び出した補助対象者Mが誰であるかを判別する。次に、演算部41は、CCDカメラ434を用いて、ベッド9の周囲の構造物を探す。構造物90が見つかると、演算部41は、CCDカメラ434を用いて、構造物90の情報表示部バーコードを撮像する。なお、情報表示部には、構造物90の耐荷重情報が格納されている。それから、演算部41は、当該耐荷重情報と、記憶部40に格納されている補助対象者Mの体重情報と、を比較する。比較の結果、補助対象者Mの立ち上がり動作を補助する際に、構造物90が補助対象者Mの体重に耐えられると判別した場合、図3に示すように、演算部41は、アーム部用モータ443、上フィンガー部用モータ444U、下フィンガー部用モータ444Dを適宜駆動する。そして、図5に示すように、上フィンガー部52U、下フィンガー部52Dにより、構造物90を把持する。つまり、アーム部5を介して、ロボット1を構造物90に係留する。傾動ステップ図6に、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットの傾動ステップ前段における模式図を示す。図7に、同立ち上がり動作アシストロボットの傾動ステップ後段における模式図を示す。図6、図7に示すように、本ステップにおいては、補助対象者Mを前傾姿勢にする。まず、補助対象者Mは、図6に示すように、肘載部221L、221Rに肘を載せる。並びに、補助対象者Mは、グリップ部222L、222Rを把持する。このため、テーブル22、軸部21に荷重が入力される。図3に示すように、制御部4には、軸部用荷重センサ432、テーブル用トルクセンサ433、荷重センサ3Lf、3Lr、3Rf、3Rrから、荷重の入力に伴う信号が送信される。当該信号から、演算部41は、補助対象者Mが肘載部221L、221Rに肘を載せグリップ部222L、222Rを把持したことを認識する。次に、演算部41は、図3に示すように、テーブル用モータ441を駆動し、肘載部221L、221Rが上昇し、グリップ部222L、222Rが下降する方向に、テーブル本体220を揺動させる。この際、演算部41は、四つの荷重センサ3Lf、3Lr、3Rf、3Rrの検出値のバランスをチェックしている。すなわち、補助対象者Mの重心Gの移動をチェックしている。前述したように、記憶部40には、予め、補助対象者Mごとに、上昇準備位置が格納されている。また、上昇準備位置における重心Gの位置が格納されている。図7に示すように、演算部41は、揺動角度が上昇準備位置に到達するまで、テーブル本体220を揺動させる。また、演算部41は、記憶部40に格納された上昇準備位置における重心Gの水平方向位置と、四つの荷重センサ3Lf、3Lr、3Rf、3Rrから検出された実際の重心Gの水平方向位置と、が許容範囲内にあることを確認する。つまり、テーブル本体220の揺動に追随して補助対象者Mが前傾姿勢になっていることを確認する。なお、上昇準備位置においては、補助対象者Mの重心Gの水平方向位置と、上昇軸Aの水平方向位置と、は略一致している。上昇ステップ図8に、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットの上昇ステップにおける模式図を示す。本ステップにおいては、図3に示すように、演算部41が、軸部用シリンダ440を駆動する。そして、図8に示すように、基部20から軸部21を上方に伸張させる。補助対象者Mは、軸部21の伸張に従って、膝を伸ばす。すなわち、補助対象者Mは立ち上がる。このようにして、ロボット1は、テーブル22を揺動させ、軸部21を伸張させることにより、補助対象者Mの立ち上がり動作を補助している。また、四つの荷重センサ3Lf、3Lr、3Rf、3Rrの検出値から、補助対象者Mの重心Gの変化をチェックしている。[作用効果]本実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1によると、図4~図8に示すように、揺動機構テーブル22と上昇機構軸部21とを組み合わせて、補助対象者Mの立ち上がり動作を補助している。すなわち、テーブル22により補助対象者Mを前傾姿勢にし、軸部21により補助対象者Mを持ち上げている。このため、テーブル22の揺動半径を大径化する必要がない。したがって、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1は、小型化が可能である。また、図2に示すように、補助対象者Mの立ち上がり動作を補助する際、補助対象者Mの体重は、肘載部221L、221Rとグリップ部222L、222Rとを介して、テーブル22に加わる。ここで、肘載部221L、221Rとグリップ部222L、222Rとは、揺動軸210を挟んで、前後両側に分かれて配置されている。肘載部221L、221Rから加わるモーメントの方向と、グリップ部222L、222Rから加わるモーメントの方向と、は互いに逆方向である。このため、双方のモーメントの少なくとも一部同士が相殺され、揺動軸210の周りに大きなモーメントが発生しにくい。したがって、テーブル22の揺動機構に不具合が発生しにくい。また、テーブル22の揺動力が小さくて済むため、図3に示すテーブル用モータ441の出力が小さくて済む。また、図2に示すように、揺動軸210から肘載部221L、221Rまでの距離L1は、揺動軸210からグリップ部222L、222Rまでの距離L2よりも、短い。このため、肘載部221L、221Rからテーブル本体220に加わる、図2における反時計回り方向のモーメントの腕は、グリップ部222L、222Rからテーブル本体220に加わる、図2における時計回り方向のモーメントの腕よりも、短い。したがって、テーブル本体220が、時計回り方向補助対象者Mが前傾する方向に揺動しやすい。この点においてもテーブル22の揺動力が小さくて済むため、図3に示すテーブル用モータ441の出力が小さくて済む。また、図7に示すように、軸部21が補助対象者Mを持ち上げる際、テーブル本体220の揺動角度は、上昇準備位置に到達している。すなわち、軸部21つまり上昇軸Aの真上に補助対象者Mの重心Gが載っている。このため、小さな力で補助対象者Mを立ち上がらせることができる。したがって、図3に示す軸部用シリンダ440の出力が小さくて済む。また、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1によると、図3に示すように、制御部4が、補助対象者Mの重心Gの移動を、複数の荷重センサ3Lf、3Lr、3Rf、3Rrの検出値から把握することができる。このため、テーブル本体220の揺動に補助対象者Mの傾動が追随していることを確認することができる。また、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1によると、図3に示す記憶部40に、補助対象者M別に上昇準備位置が用意されている。このため、複数の補助対象者M間において、立ち上がり動作アシストロボット1を共用化することができる。また、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1は、図1に示すように、アーム部5を備えている。このため、図4~図8に示すように、補助対象者Mの立ち上がり動作を補助する際、アーム部5を介して、ロボット本体2を構造物90に固定することができる。すなわち、ロボット1は、補助対象者Mの周りの構造物90を、一時的にアンカー係留物として利用することができる。このため、補助対象者Mの立ち上がり動作を補助する際、ロボット1の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。また、ロボット1の重量を重くすることにより、立ち上がり動作補助の際にロボット1の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット1を軽量化することができる。また、ロボット1を大型化することにより、立ち上がり動作補助の際にロボット1の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット1を小型化することができる。また、例えばロボット1の駆動輪7Lf、7Lr、7Rf、7Rrを制御することによりロボット1の姿勢バランスをとることにより、立ち上がり動作補助の際にロボット1の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット1の制御機構を簡素化することができる。また、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1によると、図6、図7に示すように、テーブル本体220が揺動する。このため、グリップ部222L、222Rを把持しているだけで、補助対象者Mが前傾姿勢をとることができる。したがって、テーブル本体220が揺動しない場合と比較して、小さな筋力で補助対象者Mが前傾姿勢をとることができる。また、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1によると、図2に示すように、揺動軸210が上昇軸Aよりも前方に配置されている。このため、補助対象者Mがグリップ部222L、222Rを把持しやすい。<第二実施形態>本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットと第一実施形態の立ち上がり動作アシストロボットとの相違点は、誘導用シートを備えている点である。ここでは、相違点についてのみ説明する。図9に、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットの傾動ステップ前段における模式図を示す。図10に、同立ち上がり動作アシストロボットの傾動ステップ後段における模式図を示す。なお、図6、図7と対応する部位については、同じ符号で示す。図9に示すように、誘導用シート6は、左右一対の紐部60Uと、左右一対の紐部60Dと、シート本体61と、を備えている。シート本体61は、長方形布状を呈している。シート本体61は、補助対象者Mの臀部から腰部までを覆っている。左右一対の紐部60Uの後端は、グリップ部222L、222R図1参照の上端に取り付けられている。左右一対の紐部60Uの前端は、シート本体61の上縁左右両端に取り付けられている。左右一対の紐部60Dの後端は、グリップ部222L、222R図1参照の下端に取り付けられている。左右一対の紐部60Dの前端は、シート本体61の下縁左右両端に取り付けられている。図10に示すように、テーブル用モータ441図3参照によりテーブル22が揺動すると、四本の紐部60U、60Dに引っ張られて、揺動軸210を中心に揺動するように、シート本体61が持ち上がる。このため、補助対象者Mの臀部および腰部が、シート本体61により、下方から持ち上げられる。本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットと、第一実施形態の立ち上がり動作アシストロボットとは、構成が共通する部分に関しては、同様の作用効果を有する。また、補助対象者Mが前傾姿勢をとるためには、テーブル22の揺動に追随できる程度の筋力例えば、テーブル22を相対的に自分の胸元側に引きつける腕力などが必要になる。この点、本実施形態のロボット1によると、誘導用シート6が補助対象者Mの傾動を、下方から補助することができる。したがって、筋力の弱い補助対象者Mであっても、前傾姿勢をとりやすい。<その他>以上、本発明の立ち上がり動作アシストロボットの実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。例えば、上記実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1においては、図3に示すように、テーブル本体220をテーブル用モータ441により駆動した。しかしながら、補助対象者Mが人力でテーブル本体220を揺動させてもよい。この場合、テーブル本体220の急な揺動を抑制するために、ブレーキ機構やダンパー機構を揺動軸210に配置してもよい。また、補助対象者Mが傾動する際にテーブル本体220の揺動方向が逆転するのを抑制するため、揺動方向を一方向に規制するクラッチ機構を揺動軸210に配置してもよい。また、上記実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1においては、図3に示すように、合計四つの荷重センサ3Lf、3Lr、3Rf、3Rrを配置した。荷重センサ3Lf、3Lr、3Rf、3Rrの配置数は、二つ以上であれば特に限定しない。また、荷重センサ3Lf、3Lr、3Rf、3Rrの配置場所は、図2に示すように、上昇軸Aを挟んで前後二箇所に配置されていれば、特に限定しない。また、図7に示すように、上昇準備位置における四つの荷重センサ3Lf、3Lr、3Rf、3Rrの検出値は、全て一致していなくてもよい。補助対象者Mが立ち上がるのに最適な前傾姿勢が達成できていればよい。同様に、図7に示すように、上昇準備位置における補助対象者Mの重心Gは、上昇軸Aに一致していなくてもよい。補助対象者Mが立ち上がるのに最適な前傾姿勢が達成できていればよい。また、図6、図7に示すように、補助対象者Mが傾動する際、テーブル本体220を揺動させると共に、軸部21を下方に収縮させてもよい。こうすると、補助対象者Mの体格によっては、さらに前傾姿勢がとりやすくなる。また、上記実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1においては、図4~図8に示すように、アーム部5で構造物90を把持することにより、立ち上がり動作を補助する際のロボット1のがたつきを抑制した。しかしながら、図3に示す駆動輪7Lf、7Lr、7Rf、7Rrをロックさせることにより、立ち上がり動作を補助する際のロボット1のがたつきを抑制してもよい。また、図4~図8に示す構造物90の種類は特に限定しない。パイプ、床面、壁面、棚、柱などであってもよい。また、構造物90の耐荷重情報が格納された情報表示部の種類は特に限定しない。バーコードの他、文字、図形、記号、QRコード登録商標などの二次元コードを用いてもよい。また、図3に示すCCDカメラ434の代わりに、例えば、CMOSComplementaryMetal-OxideSemiconductorカメラ、赤外カメラなどを用いてもよい。また、図3に示す軸部用荷重センサ432、荷重センサ3Lf、3Lr、3Rf、3Rrとして、例えば、歪みゲージ式、静電容量式、電気抵抗変化式の荷重センサを用いてもよい。また、図3に示す近接センサ435として、例えば、超音波式、レーザ式の近接センサを用いてもよい。また、図3に示す各種モータの代わりに、油圧シリンダ、エアシリンダ、人工筋肉など他のアクチュエータを用いてもよい。同様に、図3に示す軸部用シリンダ440の代わりに、モータ、人工筋肉など他のアクチュエータを用いてもよい。また、図1に示すグリップ部222L、222Rは、単一でもよい。また、グリップ部222L、222Rの代わりに、テーブル本体220の後縁部自体をグリップ部として用いてもよい。また、上記実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1においては、図3に示す制御部4が補助対象者Mが誰であるかを判別したが、補助対象者Mがリモコン431などを用いて、自分が誰であるかを制御部4に送信してもよい。また、上記実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1においては、図2に示すように、軸部21の上端を前方に湾曲させたが、軸部21は直線状であってもよい。すなわち、上昇軸Aと揺動軸210とが重なっていてもよい。また、上記実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1においては、図2に示すように、距離L1<距離L2としたが、距離L1>距離L2、距離L1=距離L2としてもよい。また、駆動輪7Lf、7Lr、7Rf、7Rrの配置数は特に限定しない。三つ、五つなどであってもよい。また、車輪の全てが駆動輪でなくてもよい。また、駆動輪7Lf、7Lr、7Rf、7Rrは、車輪でなくてもよい。例えば脚、無限軌道などであってもよい。また、図9、図10に示す第二実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1の紐部60U、60Dは、大荷重が加わった際に、切れる、あるいはグリップ部222L、222Rから外れるように配置してもよい。こうすると、シート本体61が隣接物に引っ掛かった場合などに、過大な負荷がテーブル本体220つまりテーブル用モータ441に加わるのを抑制することができる。