"円筒状の硬性ケースと、前記硬性ケースの先端部から少なくとも一部が外出した状態で、前記硬性ケースの先端部に設けられる球状のカメラヘッドと、前記硬性ケースの先端部に取り付けられ、前記カメラヘッドとの間に所定の隙間を介在させた状態で、前記カメラヘッドの外出した部分を覆うドーム状のカバーと、前記隙間より小さい厚さを有し、両方の端部が前記カメラヘッドに固定されており、前記カメラヘッドを第1の回転方向に回転させるのに用いられ、かつ、前記カメラヘッドを両側から挟んで保持する板状の第1の回転用ベルトと、前記硬性ケースの内部において前記カメラヘッドとは異なる位置に設けられ、前記第1の回転用ベルトの一方の端部を引っ張ることにより、前記カメラヘッドを前記第1の回転方向に回転させる第1の回転駆動部と、前記隙間より小さい厚さを有し、両方の端部が前記カメラヘッドに固定されており、前記カメラヘッドを前記第1の回転方向とは異なる第2の回転方向に回転させるのに用いられ、かつ、前記カメラヘッドを両側から挟んで保持する板状の第2の回転用ベルトと、前記硬性ケースの内部において前記カメラヘッドとは異なる位置に設けられ、前記第2の回転用ベルトの一方の端部を引っ張ることにより、前記カメラヘッドを前記第2の回転方向に回転させる第2の回転駆動部と、を備えたことを特徴とする内視鏡カメラ。前記カメラヘッドが前記第1の回転方向に回転した状態で、前記カメラヘッドをさらに前記第2の回転方向に回転させる場合に、前記第2の回転駆動部から前記第2の回転用ベルトに力が伝達される方向と、前記第2の回転用ベルトの端部から前記カメラヘッドに力が伝達される方向との間に生じるねじれの影響を低減するねじれ解消部を備えたことを特徴とする請求項1に記載の内視鏡カメラ。前記ねじれ解消部は、前記第1の回転方向の回転軸と前記第2の回転方向の回転軸とに垂直な回転軸を中心にして、前記第1の回転方向への回転角と前記第2の回転方向への回転角とに応じた角度で、前記第2の回転駆動部を回転させる第3の回転駆動部を備えたことを特徴とする請求項2に記載の内視鏡カメラ。前記ねじれ解消部は、前記第1の回転方向の回転軸と前記第2の回転方向の回転軸とに垂直な回転軸上において、前記第2の回転駆動部と前記カメラヘッドとの間の位置で、前記第2の回転用ベルトを束ねるベルト束ね部を備えたことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の内視鏡カメラ。前記第1の回転方向が、前記カメラヘッドのパン軸を中心とした回転方向であるパン方向であり、前記第2の回転方向が、前記カメラヘッドのチルト軸を中心とした回転方向であるチルト方向であることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の内視鏡カメラ。請求項1ないし請求項5のいずれかに記載の内視鏡カメラと、前記内視鏡カメラから得られる映像信号に所定の信号処理を施す信号処理部と、を備えたことを特徴とする内視鏡装置。しかしながら、従来の内視鏡カメラでは、撮像部の撮影方向を変えることができるようにするために、内視鏡カメラの先端部に、撮像部を保持するための保持機構フレームなどと撮像部を回転させるための回転機構ワイヤなどを別々に設ける必要があった。そのため、内視鏡カメラの先端部に、それらの保持機構や回転機構を設けるためのスペースをそれぞれ別々に確保する必要があり、その分、内視鏡カメラの小型化が困難であるという問題があった。本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたもので、さらなる小型化を可能にすることのできる内視鏡カメラおよび内視鏡装置を提供することを目的とする。本発明の内視鏡カメラは、円筒状の硬性ケースと、前記硬性ケースの先端部から少なくとも一部が外出した状態で、前記硬性ケースの先端部に設けられる球状のカメラヘッドと、前記硬性ケースの先端部に取り付けられ、前記カメラヘッドとの間に所定の隙間を介在させた状態で、前記カメラヘッドの外出した部分を覆うドーム状のカバーと、前記隙間より小さい厚さを有し、両方の端部が前記カメラヘッドに固定されており、前記カメラヘッドを第1の回転方向に回転させるのに用いられ、かつ、前記カメラヘッドを両側から挟んで保持する板状の第1の回転用ベルトと、前記硬性ケースの内部において前記カメラヘッドとは異なる位置に設けられ、前記第1の回転用ベルトの一方の端部を引っ張ることにより、前記カメラヘッドを前記第1の回転方向に回転させる第1の回転駆動部と、前記隙間より小さい厚さを有し、両方の端部が前記カメラヘッドに固定されており、前記カメラヘッドを前記第1の回転方向とは異なる第2の回転方向に回転させるのに用いられ、かつ、前記カメラヘッドを両側から挟んで保持する板状の第2の回転用ベルトと、前記硬性ケースの内部において前記カメラヘッドとは異なる位置に設けられ、前記第2の回転用ベルトの一方の端部を引っ張ることにより、前記カメラヘッドを前記第2の回転方向に回転させる第2の回転駆動部と、を備えた構成を有している。この構成により、円筒状の硬性ケースの先端部で、球状のカメラヘッドが2つの板状の回転用ベルト第1の回転用ベルトと第2の回転用ベルトによって、それぞれ両側から挟まれるように保持される。このように、2つの板状の回転用ベルトを用いてカメラヘッドの位置を定めることができるので、硬性ケースの先端部においてカメラヘッドの周囲にカメラヘッドの位置を定めるための他の機構を設ける必要がない。また、カメラヘッドを第1の回転方向に回転させるときには、第1の回転用ベルトを介してカメラヘッドに第1の回転駆動部からの回転駆動力ベルトを引っ張る力が伝達される。また、カメラヘッドを第2の回転方向に回転させるときには、第2の回転用ベルトを介してカメラヘッドに第2の回転駆動部からの回転駆動力ベルトを引っ張る力が伝達される。このようにして、カメラヘッドを2つの回転方向第1の回転方向と第2の回転方向に回転させることができる。そして、これらの第1の回転駆動部および第2の回転駆動部は、硬性ケースの内部においてカメラヘッドとは異なる位置にそれぞれ配置されている。したがって、硬性ケースの先端部においてカメラヘッドの周囲にカメラヘッドを回転させるための他の機構を設ける必要がない。すなわち、本発明によれば、板状の回転用ベルトによって、カメラヘッドを保持する機能とカメラヘッドを回転させる機能の両方を実現することができるので、内視鏡カメラの小型化従来のように保持機構と回転機構を別々に設けた場合には困難であった小型化が可能になる。そして、本発明では、2つの板状の回転用ベルトを用いているので、カメラヘッドをしっかりと保持することができ、カメラヘッドを2つの回転方向に回転させることができる。また、本発明の内視鏡カメラは、前記カメラヘッドが前記第1の回転方向に回転した状態で、前記カメラヘッドをさらに前記第2の回転方向に回転させる場合に、前記第2の回転駆動部から前記第2の回転用ベルトに力が伝達される方向と、前記第2の回転用ベルトの端部から前記カメラヘッドに力が伝達される方向との間に生じるねじれの影響を低減するねじれ解消部を備えた構成を有している。この構成により、カメラヘッドが第1の回転方向に回転した状態で、カメラヘッドをさらに第2の回転方向に回転させるときに生じるねじれ第2の回転駆動部から第2の回転用ベルトに力が伝達される方向と、第2の回転用ベルトの端部からカメラヘッドに力が伝達される方向との間に生じるねじれの影響を低減することができる。ねじれが生じていると、第2の回転駆動部から第2の回転用ベルトに力が伝達される方向と、第2の回転用ベルトの端部からカメラヘッドに力が伝達される方向とが異なるため、第2の回転駆動部の回転駆動力を第2の回転用ベルトを介してカメラヘッドにうまく伝達することができない。すなわち、第2の回転駆動部が第2の回転用ベルトに回転駆動力を伝達すると、ねじれの影響により、カメラヘッドに力が伝達されるべき方向とずれた方向に回転駆動力が伝達されてしまう。本発明によれば、ねじれの影響が低減されるので、第2の回転駆動部の回転駆動力を第2の回転用ベルトを介してカメラヘッドにうまく伝達することができる。また、本発明の内視鏡カメラでは、前記ねじれ解消部は、前記第1の回転方向の回転軸と前記第2の回転方向の回転軸とに垂直な回転軸を中心にして、前記第1の回転方向への回転角と前記第2の回転方向への回転角とに応じた角度で、前記第2の回転駆動部を回転させる第3の回転駆動部を備えた構成を有している。この構成により、第2の回転駆動部が、第1の回転方向の回転軸と第2の回転方向の回転軸とに垂直な回転軸を中心にして、第1の回転方向への回転角と第2の回転方向への回転角とに応じた角度で回転される。このように第2の回転駆動部を回転させた状態で、第2の回転駆動部が第2の回転用ベルトに回転駆動力を伝達すると、カメラヘッドに力が伝達されるべき方向に回転駆動力が伝達されやすくなる。このようにして、ねじれの影響が低減され、第2の回転駆動部の回転駆動力を第2の回転用ベルトを介してカメラヘッドにうまく伝達することができる。また、本発明の内視鏡カメラでは、前記ねじれ解消部は、前記第1の回転方向の回転軸と前記第2の回転方向の回転軸とに垂直な回転軸上において、前記第2の回転駆動部と前記カメラヘッドとの間の位置で、前記第2の回転用ベルトを束ねるベルト束ね部を備えた構成を有している。この構成により、第2の回転用ベルトが、第1の回転方向の回転軸と第2の回転方向の回転軸とに垂直な回転軸上において、第2の回転駆動部とカメラヘッドとの間の位置で、束ねられる。このように第2の回転用ベルトを束ねた状態で、第2の回転駆動部が第2の回転用ベルトに回転駆動力を伝達すると、カメラヘッドに力が伝達されるべき方向に回転駆動力が伝達されやすくなる。このようにして、ねじれの影響が低減され、第2の回転駆動部の回転駆動力を第2の回転用ベルトを介してカメラヘッドにうまく伝達することができる。また、本発明の内視鏡カメラでは、前記第1の回転方向が、前記カメラヘッドのパン軸を中心とした回転方向であるパン方向であり、前記第2の回転方向が、前記カメラヘッドのチルト軸を中心とした回転方向であるチルト方向である構成を有している。この構成により、パン方向とチルト方向という2つの回転方向にカメラヘッドを回転させることができるようになる。本発明の内視鏡装置は、上記の内視鏡カメラと、前記内視鏡カメラから得られる映像信号に所定の信号処理を施す信号処理部と、を備えた構成を有している。この内視鏡装置によっても、上記と同様に、板状の回転用ベルトによって、カメラヘッドを保持する機能とカメラヘッドを回転させる機能の両方を実現することができるので、内視鏡カメラの小型化が可能になる。さらに、本発明では、2つの板状の回転用ベルトを用いているので、カメラヘッドをしっかりと保持することができ、カメラヘッドを2つの回転方向に回転させることができる。本発明は、板状の回転用ベルトによってカメラヘッドの保持と回転の両方を実現することにより、内視鏡カメラのさらなる小型化が可能になるという効果を有する内視鏡カメラおよび内視鏡装置を提供することができるものである。以下、本発明の実施の形態の内視鏡装置について、図面を用いて説明する。本実施の形態では、腹腔内を観察するための腹腔鏡等として用いられる内視鏡装置の場合を例示する。第1の実施の形態本発明の第1の実施の形態の内視鏡装置の構成を、図1~図4を参照して説明する。ここでは、まず、図2を参照して、内視鏡装置の全体の構成について説明する。図2に示すように、内視鏡装置1は、信号処理部2や光源部3などが内蔵されている本体部4と、本体部4に着脱自在に取り付けられる内視鏡カメラ5で構成されている。信号処理部2は、内視鏡カメラ5から得られた映像入力信号に所定の信号処理を施して、モニタ図示せずなどに出力される映像出力信号を生成する機能を備えている。光源部3は、光ファイバ図示せずなどを用いて内視鏡カメラ5に照明光を送る機能を備えている。つぎに、図1と図3を参照して、内視鏡カメラ5の構成について説明する。図1に示すように、内視鏡カメラ5は、円筒状の硬性ケース6を備えており、硬性ケース6の先端部には、球状のカメラヘッド7が備えられている。この例では、カメラヘッド7の一部ほぼ半分は、硬性ケース6の先端部から外出しており、カメラヘッド7の残部残りの半分が、硬性ケース6の内部に収納されている。そして、硬性ケース6の先端部には、カメラヘッド7の外出した部分を覆う半球ドーム状のカバー8が備えられている。このカバー8は、透明な光学ガラスや光学プラスチックで構成されている。なお、カメラヘッド7とカバー8との間には、所定の隙間9が設けられている。なお、図1では、説明の便宜のため、カバー8の1/4球のみが図示されているが、実際には、カバー8の形状は、1/2球半球形状である。図3に示すように、カメラヘッド7には、レンズ10が備えられている。また、カメラヘッド7の球面上において、レンズ10の光軸から90度ずれた左右一対の極の位置には、パンベルト11の両方の端部がそれぞれ固定されている。また、このカメラヘッド7の球面上において、レンズ10の光軸から90度ずれた上下一対の極の位置には、チルトベルト12の両端がそれぞれ固定されている。この場合、パンベルト11やチルトベルト12の厚さは、カメラヘッド7とカバー8との間の隙間9より小さい。また、パンベルト11やチルトベルト12は、固定用のボルト13を用いてカメラヘッド7に固定されている。パンベルト11には、パンモータ14の回転駆動力がパン用プーリ15を介して伝達される。パンモータ14の回転駆動力によって、パンベルト11の一方の端部が引っ張られるとともに、パンベルト11の他方の端部が押し出されると、カメラヘッド7がパン軸を中心にしてパン方向に回転する図4参照。この場合、カメラヘッド7は、チルトベルト12の両方の端部によって上下両側から挟むように保持されている。このチルトベルト12の両方の端部は、カメラヘッド7がパン方向に回転するときの回転軸パン軸上に位置している。したがって、カメラヘッド7がパン方向に回転するときには、チルトベルト12の両方の端部を軸として回転するともいえる。なお、ここでは、内視鏡カメラ5で撮影された画像をモニタに表示したときのモニタ上の左右方向がパン方向に相当する。また、チルトベルト12には、チルトモータ16の回転駆動力がチルト用プーリ17を介して伝達される。チルトモータ16の回転駆動力によって、チルトベルト12の一方の端部が引っ張られるとともに、チルトベルト12の他方の端部が押し出されると、カメラヘッド7がチルト軸を中心にしてチルト方向に回転する。この場合、カメラヘッド7は、パンベルト11の両方の端部によって左右両側から挟むように保持されている。このパンベルト11の両方の端部は、カメラヘッド7がチルト方向に回転するときの回転軸チルト軸上に位置している。したがって、カメラヘッド7がチルト方向に回転するときには、パンベルト11の両方の端部を軸として回転するともいえる。なお、ここでは、内視鏡カメラ5で撮影された画像をモニタに表示したときのモニタ上の上下方向がチルト方向に相当する。なお、本実施の形態では、パンモータ14やパン用プーリ15が、硬性ケース6の内部においてカメラヘッド7と異なる位置硬性ケース6内の後方の位置に設けられている。このことは、カメラヘッド7のパン方向の回転駆動力を発生させる回転軸パンモータ14の回転軸、または、パン用プーリ15の回転軸が、カメラヘッド7の回転軸パン軸と異なる位置に配置されている、ともいえる。同様に、チルトモータ16やチルト用プーリ17は、硬性ケース6の内部においてカメラヘッド7と異なる位置硬性ケース6内の後方の位置に設けられている。このことは、カメラヘッド7のチルト方向の回転駆動力を発生させる回転軸チルトモータ16の回転軸、または、チルト用プーリ17の回転軸が、カメラヘッド7の回転軸チルト軸と異なる位置に配置されている、ともいえる。そして、本実施の形態の内視鏡カメラ5は、カメラヘッド7がパン方向に回転した状態で、カメラヘッド7をさらにチルト方向へ回転させるときに生じるねじれの影響を低減するねじれ解消モータ18を備えている。ここで、図4を参照しながら、このねじれについて説明する。図4aおよびbは、いずれもカメラヘッド7を正面円筒状の硬性ケース6の正面、図2における左側からみた図である。図4aに示すように、カメラヘッド7がパン方向に回転していない状態で、カメラヘッド7をさらにチルト方向へ回転させるときには、チルトモータ16からの力がチルトベルト12に伝達される方向と、チルトベルト12の端部からカメラヘッド7に力が伝達される方向とは、同一の平面上カメラヘッド7の中心を通りかつチルト軸に垂直な平面上にあり、互いにねじれの位置関係にはない。これに対して、図4bに示すように、カメラヘッド7がパン方向に回転している状態で、カメラヘッド7をさらにチルト方向へ回転させるときには、チルトモータ16からの力がチルトベルト12に伝達される方向と、チルトベルト12の端部からカメラヘッド7に力が伝達される方向とが、互いに平行でなく、かつ、交わっていない、つまり、互いに同一の平面上にない、いわゆるねじれの位置関係にあることになる。このねじれを解消するように、ねじれ解消モータ18は、パン軸とチルト軸に垂直な回転軸円筒状の硬性ケース6の中心軸を中心にして、チルトモータ16とチルト用プーリ17が固定されたチルト用フレーム19を回転させる。ねじれ解消モータ18がチルト用フレーム19を回転させる角度Θは、カメラヘッド7がパン方向に回転された角度パン角θpと、カメラヘッド7がチルト方向に回転された角度チルト角θtに基づいて求めることができる。この角度Θは、所定の計算式Θ=fθp,θtを用いて算出してもよく、また、事前に求めたテーブルθpとθtの値に対するΘの値の関係を用いて決定してもよい。このような第1の実施の形態の内視鏡カメラ5によれば、板状のパンベルト11とチルトベルト12によってカメラヘッド7の保持と回転の両方を実現することにより、内視鏡カメラ5のさらなる小型化が可能になる。本実施の形態では、円筒状の硬性ケース6の先端部で、球状のカメラヘッド7が板状のパンベルト11とチルトベルト12によって、それぞれ両側から挟まれるように保持される。このように、板状のパンベルト11とチルトベルト12を用いてカメラヘッド7の位置を定めることができるので、硬性ケース6の先端部においてカメラヘッド7の周囲にカメラヘッド7の位置を定めるための他の機構を設ける必要がない。また、カメラヘッド7をパン方向に回転させるときには、パンベルト11を介してカメラヘッド7にパンモータ14からの回転駆動力パンベルト11を引っ張る力および押し出す力が伝達される。また、カメラヘッド7をチルト方向に回転させるときには、チルトベルト12を介してカメラヘッド7にチルトモータ16からの回転駆動力チルトベルト12を引っ張る力および押し出す力が伝達される。このようにして、カメラヘッド7を2つの回転方向パン方向とチルト方向に回転させることができる。そして、これらのパンモータ14とチルトモータ16は、硬性ケース6の内部においてカメラヘッド7とは異なる位置にそれぞれ配置されている。したがって、硬性ケース6の先端部においてカメラヘッド7の周囲にカメラヘッド7を回転させるための他の機構を設ける必要がない。すなわち、本実施の形態によれば、板状のパンベルト11とチルトベルト12によって、カメラヘッド7を保持する機能とカメラヘッド7を回転させる機能の両方を実現することができるので、内視鏡カメラ5の小型化従来のように保持機構と回転機構を別々に設けた場合には困難であった小型化が可能になる。さらに、この場合、2つの板状のベルトパンベルト11とチルトベルト12を用いているので、カメラヘッド7をしっかりと保持することができ、カメラヘッド7を2つの回転方向パン方向とチルト方向に回転させることができる。また、本実施の形態では、カメラヘッド7がパン方向に回転した状態で、カメラヘッド7をさらにチルト方向に回転させるときに生じるねじれチルトモータ16からの力がチルトベルト12に伝達される方向と、チルトベルト12の端部からカメラヘッド7に力が伝達される方向との間に生じるねじれの影響を低減することができる。ねじれが生じていると、チルトモータ16からの力がチルトベルト12に伝達される方向と、チルトベルト12の端部からカメラヘッド7に力が伝達される方向とが異なるため、チルトモータ16の回転駆動力をチルトベルト12を介してカメラヘッド7にうまく伝達することができない。すなわち、チルトモータ16がチルトベルト12に回転駆動力を伝達すると、ねじれの影響によって、カメラヘッド7に力が伝達されるべき方向とずれた方向に、その回転駆動力が伝達されてしまうことになる。本実施の形態によれば、ねじれの影響が低減されるので、チルトモータ16の回転駆動力をチルトベルト12を介してカメラヘッド7にうまく伝達することができる。また、本実施の形態では、カメラヘッド7がパン方向に回転した状態で、カメラヘッド7をさらにチルト方向に回転させるときに、チルトモータ16が、パン軸とチルト軸とに垂直な回転軸を中心にして、パン角とチルト角とに応じた角度で回転される。このようにチルトモータ16を回転させた状態で、チルトモータ16の回転駆動力がチルトベルト12に伝達されると、ねじれの影響が低減され、カメラヘッド7に力が伝達されるべき方向にその回転駆動力が伝達されやすくなる。本実施の形態では、このようにして、ねじれの影響が低減され、チルトモータ16の回転駆動力をチルトベルト12を介してカメラヘッド7にうまく伝達することができる。第2の実施の形態次に、本発明の第2の実施の形態の内視鏡カメラ5について説明する。ここでは、第2の実施の形態の内視鏡カメラ5が、第1の実施の形態と相違する点を中心に説明する。ここで特に言及しない限り、本実施の形態の構成および動作は、第1の実施の形態と同様である。図5および図6には、本実施の形態の内視鏡カメラ5の主要部が示されている。なお、ここでは、説明の便宜のため、カメラヘッド7をチルト方向に回転させるための構成のみが図示されており、他の構成については図示が省略されている。図5および図6に示すように、本実施の形態では、カメラヘッド7がパン方向に回転した状態で、カメラヘッド7をさらにチルト方向に回転させるときに生じるねじれを解消するために、ベルト束ね部20が設けられている。このベルト束ね部20は、パン軸とチルト軸に垂直な回転軸上円筒状の硬性ケース6の中心軸上において、チルトモータ16とカメラヘッド7の間の位置で、チルトベルト12を束ねるように構成されている。さらに、本実施の形態では、カメラヘッド7がパン方向に回転した状態で、カメラヘッド7をさらにチルト方向に回転させるときに生じるねじれを解消するために、チルトベルト12の端部がワイヤ21によって構成されている。チルトベルト12の端部をワイヤ21で構成することにより、ねじれを解消する機能が向上する。なお、図7に示すように、チルトベルト12の端部がワイヤ21によって構成されていなくてもよい。チルトベルト12の端部をワイヤ21で構成しない場合には、カメラヘッド7をチルトベルト12で保持する機能が向上する。このような第2の実施の形態の内視鏡カメラ5によっても、第1の実施の形態と同様の作用効果が奏される。すなわち、板状のパンベルト11とチルトベルト12によってカメラヘッド7の保持と回転の両方を実現することにより、内視鏡カメラ5のさらなる小型化が可能になる。本実施の形態では、カメラヘッド7がパン方向に回転した状態で、カメラヘッド7をさらにチルト方向に回転させるときに生じるねじれを解消するために、チルトベルト12が、パン軸とチルト軸とに垂直な回転軸上において、チルトモータ16とカメラヘッド7との間の位置で、束ねられている。このようにチルトベルト12を束ねた状態で、チルトモータ16の回転駆動力がチルトベルト12に伝達されると、ねじれの影響が低減され、カメラヘッド7に力が伝達されるべき方向にその回転駆動力が伝達されやすくなる。このようにして、ねじれの影響が低減され、チルトモータ16の回転駆動力をチルトベルト12を介してカメラヘッド7にうまく伝達することができる。以上、本発明の実施の形態を例示により説明したが、本発明の範囲はこれらに限定されるものではなく、請求項に記載された範囲内において目的に応じて変更変形することが可能である。例えば、以上の説明では、第1の実施の形態と第2の実施の形態を、それぞれ別々の例として説明したが、第1の実施の形態と第2の実施の形態を組み合わせて用いてもよいことは言うまでもない。"