"注目物体を含む複数の変換対象画像から注目物体の3次元表示を行うための画像を生成する画像処理装置であって、少なくとも1つの変換対象画像を表示する画像表示手段と、ユーザ操作に応じて、幾何変換の入力の基準となる第1基準点の候補である第1基準点候補の情報と、前記第1基準点候補の情報に基づき変換対象画像上に表示される第1基準点候補に対する決定信号とを受け付け、受け付けた前記決定信号の対象とされた第1基準点候補の情報を基に第1基準点を決定する第1基準点受付決定手段と、幾何変換の出力の基準となる第2基準点の情報を受け付け、第2基準点を決定する第2基準点受付決定手段と、前記第1基準点受付決定手段によって決定された第1基準点と、第2基準点受付決定手段によって決定された第2基準点とに基づいて、変換対象画像を幾何変換し、変換画像を出力する幾何変換手段とを備えたことを特徴とする画像処理装置。各変換対象画像について、第1基準点と第2基準点とに基づいて、所定の幾何変換式のパラメータを算出する幾何変換手法決定手段を備え、幾何変換手段は、前記幾何変換手法決定手段が算出したパラメータによる幾何変換式を用いて変換対象画像を幾何変換する請求項1に記載の画像処理装置。第1基準点受付決定手段は、各変換対象画像について、第1基準点候補の情報と、前記第1基準点候補の情報に基づき当該変換対象画像上に表示される第1基準点候補に対する決定信号とを受け付け、前記決定信号を受け付けた場合に当該決定信号の対象とされた第1基準点候補を当該変換対象画像における第1基準点として決定する請求項1または請求項2に記載の画像処理装置。各変換対象画像について、撮影時のカメラ位置姿勢を推定するカメラ位置姿勢推定手段と、前記カメラ位置姿勢推定手段によって推定されたカメラ位置姿勢に基づいて、3次元座標で表現される第1基準点候補を各変換対象画像に射影し、各変換対象画像における射影第1基準点候補を生成する第1基準点候補射影手段とを備え、第1基準点受付決定手段は、3次元座標で表現される第1基準点候補の情報と、前記第1基準点候補の情報に基づき少なくとも1つの変換対象画像上に表示される射影第1基準点候補に対する決定信号とを受け付け、前記決定信号を受け付けた場合に当該決定信号の対象とされた射影第1基準点候補の射影元である第1基準点候補の情報に基づいて生成される前記各変換対象画像における射影第1基準点候補をそれぞれ各変換対象画像における第1基準点として決定する請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の画像処理装置。各変換対象画像について画像特徴点の検出を行うとともに、検出した画像特徴点を変換対象画像間で比較し、複数の変換対象画像間に共通する画像特徴点を検出する画像特徴点検出手段を備え、第1基準点受付決定手段は、変換対象画像上に表示される画像特徴点を第1基準点候補に指定する旨の情報と、前記指定された画像特徴点である第1基準点候補に対する決定信号とを受け付け、前記決定信号を受け付けた場合に当該決定信号の対象とされた第1基準点候補である前記指定された画像特徴点を前記変換対象画像における第1基準点として決定するとともに、当該決定信号の対象とされた前記画像特徴点の画像間の対応関係を基に、該画像特徴点と同一とされた各変換対象画像の画像特徴点を各変換対象画像における第1基準点として決定する請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の画像処理装置。第2基準点受付決定手段は、全ての変換画像に共通の情報として第2基準点の情報を受け付ける請求項1から請求項5のうちのいずれか1項に記載の画像処理装置。第2基準点受付決定手段は、第2基準点の情報として、変換画像においてカメラの回転軸を構成する複数の画像座標を受け付け、第1基準点受付決定手段は、第1基準点候補の情報として、変換対象画像においてカメラの回転軸を構成する複数の画像座標または3次元座標を受け付ける請求項1から請求項6のうちのいずれか1項に記載の画像処理装置。幾何変換手段は、内挿を行い画素の欠損を補償する請求項1から請求項7のうちのいずれか1項に記載の画像処理装置。注目物体を含む複数の画像である変換対象画像それぞれに幾何変換を施して3次元画像を生成するための画像処理方法であって、画像表示手段を介して少なくとも1つの変換対象画像を表示し、ユーザ操作に応じて、幾何変換の入力の基準となる第1基準点の候補である第1基準点候補の情報を受け付け、受け付けた前記第1基準点候補の情報に基づき変換対象画像上に第1基準点候補を表示し、ユーザ操作に応じて、前記変換対象画像上に表示される第1基準点候補に対する決定信号を受け付け、受け付けた前記決定信号の対象とされた第1基準点候補の情報を基に第1基準点を決定し、幾何変換の出力の基準となる第2基準点の情報を受け付けて、第2基準点を決定し、変換対象画像それぞれについて、決定された第1基準点と第2基準点とに基づいて、変換対象画像を幾何変換し、変換画像を出力することを特徴とする画像処理方法。注目物体を含む複数の画像である変換対象画像それぞれに幾何変換を施して3次元画像を生成するための画像処理用プログラムであって、コンピュータに、画像表示手段を介して少なくとも1つの変換対象画像を表示する処理、ユーザ操作に応じて入力される、幾何変換の入力の基準となる第1基準点の候補である第1基準点候補の情報を受け付けて、変換対象画像上に第1基準点候補を表示する処理、ユーザ操作に応じて入力される、前記変換対象画像上に表示した第1基準点候補に対する決定信号を受け付けた場合に、受け付けた前記決定信号の対象とされた第1基準点候補の情報に基づき、第1基準点を決定する処理、幾何変換の出力の基準となる第2基準点の情報を受け付けた場合に、第2基準点を決定する処理、および前記第1基準点と前記第2基準点とに基づいて、変換対象画像を幾何変換する処理を実行させるための画像処理用プログラム。しかし、特許文献1~3に記載されている方法および装置では、注目物体を画像の中心に位置させるために、単一のカメラ以外にも、設置場所が固定された複数のカメラや注目物体を設置する回転台、加速度センサ等の多数の装置が必要であるという課題があった。例えば、特許文献1に記載されている撮影方法では、支持部はカメラを固定する複数の雲台と、雲台を支える支持フレームと支持アームおよび支柱などの多数の装置が必要である。また、撮影者は複数のカメラを同一直線上、同一円弧状、同一平面上、同一形状のいずれかに配置しなければならず、撮影にいたるまでの準備が非常に複雑である。また、特許文献2に記載されている撮影装置では、回転台は計算機により動作を制御される。またカメラは、円弧状の撮像装置設置台に等間隔に設置されている。撮影者は注目物体を回転台に載せるだけで撮影できるため、カメラや工作の知識は必要ないが、特許文献1と同様にカメラ以外にも多数の装置が必要である。また、特許文献3に記載されている画像入力方法では、複数のカメラやカメラを固定するための設置台は不要である。従って、撮影者はカメラで撮影するだけでよい。しかし、特許文献1や特許文献2と同様に、加速度センサや磁気センサといった姿勢検出装置等のカメラ以外の装置が必要である。そこで、本発明は、注目物体を設置する回転台、加速度センサ等の他の装置を用いずに、単一のカメラで撮影した画像から3次元表示用の画像を生成することができる画像処理装置、画像処理方法および画像処理用プログラムを提供することを目的とする。本発明による画像処理装置は、注目物体を含む複数の変換対象画像から注目物体の3次元表示を行うための画像を生成する画像処理装置であって、少なくとも1つの変換対象画像を表示する画像表示手段と、ユーザ操作に応じて、幾何変換の入力の基準となる第1基準点の候補である第1基準点候補の情報と、第1基準点候補の情報に基づき変換対象画像上に表示される第1基準点候補に対する決定信号とを受け付け、受け付けた決定信号の対象とされた第1基準点候補の情報を基に第1基準点を決定する第1基準点受付決定手段と、幾何変換の出力の基準となる第2基準点の情報を受け付け、第2基準点を決定する第2基準点受付決定手段と、第1基準点受付決定手段によって決定された第1基準点と、第2基準点受付決定手段によって決定された第2基準点とに基づいて、変換対象画像を幾何変換し、変換画像を出力する幾何変換手段とを備えたことを特徴とする。また、本発明による画像処理方法は、注目物体を含む複数の画像である変換対象画像それぞれに幾何変換を施して3次元画像を生成するための画像処理方法であって、画像表示手段を介して少なくとも1つの変換対象画像を表示し、ユーザ操作に応じて、幾何変換の入力の基準となる第1基準点の候補である第1基準点候補の情報を受け付け、受け付けた第1基準点候補の情報に基づき変換対象画像上に第1基準点候補を表示し、ユーザ操作に応じて、変換対象画像上に表示される第1基準点候補に対する決定信号を受け付け、受け付けた決定信号の対象とされた第1基準点候補の情報を基に第1基準点を決定し、幾何変換の出力の基準となる第2基準点の情報を受け付けて、第2基準点を決定し、変換対象画像それぞれについて、決定された第1基準点と第2基準点とに基づいて、変換対象画像を幾何変換し、変換画像を出力することを特徴とする。また、本発明による画像処理用プログラムは、注目物体を含む複数の画像である変換対象画像それぞれに幾何変換を施して3次元画像を生成するための画像処理用プログラムであって、コンピュータに、画像表示手段を介して少なくとも1つの変換対象画像を表示する処理、ユーザ操作に応じて入力される、幾何変換の入力の基準となる第1基準点の候補である第1基準点候補の情報を受け付けて、変換対象画像上に第1基準点候補を表示する処理、ユーザ操作に応じて入力される、変換対象画像上に表示した第1基準点候補に対する決定信号を受け付けた場合に、受け付けた決定信号の対象とされた第1基準点候補の情報に基づき、第1基準点を決定する処理、幾何変換の出力の基準となる第2基準点の情報を受け付けた場合に、第2基準点を決定する処理、および第1基準点と第2基準点とに基づいて、変換対象画像を幾何変換する処理を実行させることを特徴とする。本発明によれば、注目物体を設置する回転台、加速度センサ等の他の装置を用いずに、単一のカメラで撮影した画像から3次元表示用の画像を生成することができる。実施形態1.以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図1は、本発明の第1の実施形態の画像処理装置の構成例を示すブロック図である。図1に示す画像処理装置は、第1基準点受付手段11と、画像表示手段12と、第2基準点受付手段13と、幾何変換手法決定手段14と、幾何変換手段15とを備える。第1基準点受付手段11は、ユーザからの入力として、注目物体を含む複数の画像以下、変換対象画像という。のそれぞれについて、第1基準点の候補とする第1基準点候補を受け付ける。また、第1基準点受付手段11は、受け付けた第1基準点候補に対する決定信号を受け付けて、第1基準点を決定する。第1基準点は、幾何変換の入力と出力の基準となる点のうち、入力側の基準点である。すなわち、第1基準点は、変換対象画像の座標系における位置情報画像座標によって表される基準点である。なお、第1基準点は、変換対象画像それぞれに対して設定される。基準点は、例えば、変換画像により表現したい3次元画像例えば、注目物体の360度回転画像などにおいてカメラの回転軸を構成する2以上の点であってもよい。なお、カメラの回転軸は、実際に撮影した際のカメラの回転軸ではなく、目的とする3次元画像においてユーザがカメラの移動の中心としたい軸である。また、基準点として必要な点の数対応点数は、幾何変換の方式に応じて設定可能であるが、いずれの方式においても2以上である。第2基準点は、出力側の基準点をいい、第1基準点の変換先となる点である。すなわち、第2基準点は、変換画像の座標系における位置情報によって表される基準点である。第1基準点の各点と第2基準点の各点とは、同一の3次元座標が投影された画像座標であるという対応関係をもつ。また、3次元画像の生成において、カメラの回転軸を構成する2以上の点のように、各変換対象画像間で同一の3次元座標を基準点とすることがより望ましい。第1基準点受付手段11は、例えば、画像表示手段12に表示される各変換対象画像に対して行われるユーザ操作に応じて、第1基準点候補の情報位置情報等を入力することによって、第1基準点候補を受け付けてもよい。第1基準点受付手段11は、受け付けた第1基準点候補を画像表示手段12を介して変換対象画像上に表示させればよい。なお、第1基準点候補の情報が変更された場合にはその情報を基に変換対象画像上で第1基準点を移動させる。第1基準点候補の情報入力は、例えば、マウス等によるポインティングやキーボード等を介して行われる。最終的に、第1基準点受付手段11が第1基準点決定信号当該第1基準点決定信号の対象とする第1基準点候補を第1基準点に決定する旨を指示する情報を受け付けることによって、そのときの第1基準点候補を第1基準点として決定すればよい。なお、第1基準点受付手段11は、第1基準点として少なくとも2点を決定する。なお、操作画面の描画領域に予め第1基準点候補の初期値として設定しておいた2点を表示した上で、その2点の位置をユーザに移動させてもよい。第1基準点受付手段11は、第1基準点を決定すると、決定した第1基準点を幾何変換手法決定手段14に出力する。画像表示手段12は、画像を表示する。本実施形態では、画像表示手段12は、変換対象画像を表示したり、変換対象画像に第1基準点を重ねた画像を表示する。また、画像表示手段12は、変換後の画像である変換画像の枠内に第2基準点を表示したり、変換画像を表示してもよい。画像表示手段12は、例えば、これらの表示を含む操作画面の画像情報を表示すればよい。第2基準点受付手段13は、第1基準点の変換先である第2基準点を受け付け、幾何変換手法決定手段14に出力する。例えば、第1基準点が変換対象画像においてカメラの回転軸を構成する点2以上の位置を示す複数の画像座標である場合には、第2基準点を、その変換画像においてそのカメラの回転軸を構成する各点を投影したい位置を示す複数の画像座標とすればよい。第2基準点受付手段13は、第1基準点と同様に、ユーザにその都度第2基準点を設定入力させてもよい。第2基準点は、予め設定されておいてもよい。第2基準点の各点は第1基準点の各点と対応づけて設定される。なお、第2基準点が予め設定される場合には、その設定情報の読み出しが、第2基準点の入力に相当する。また、第2基準点を、全変換画像共通の値として設定することも可能である。例えば、各変換画像において注目物体がほぼ中央に位置するようにカメラの回転軸の位置画像座標を設定してもよい。幾何変換手法決定手段14は、第1基準点受付手段11から出力される第1基準点と、第2基準点受付手段13から出力される第2基準点とに基づき、各変換対象画像に施す幾何変換手法を決定する。より具体的には、幾何変換手法決定手段14は、変換対象画像に施す幾何変換の変換式座標変換式のパラメータを決定する。幾何変換手法決定手段14は、例えば、予め設定された変換手法に従って、各変換対象画像に対して設定された必要な数の第1基準点および第2基準点を基に、該変換手法において使用される所定の変換式座標変換式のパラメータを決定してもよい。幾何変換手法決定手段14は、決定したパラメータまたは決定したパラメータを含む座標変換式の情報を、幾何変換手法を示す情報として幾何変換手段15に出力する。幾何変換手段15は、幾何変換手法決定手段14によって決定された幾何変換手法に基づき各変換対象画像に幾何変換を施し、変換画像を出力する。幾何変換手段15は、例えば、幾何変換手法を示す情報として入力される座標変換式を用いて、変換対象画像の画素情報を変換することにより変換画像を得る。この変換処理には、変換後の画像座標に対して内挿を行い画素の欠損を補償する処理を含む。なお、幾何変換手段15が、幾何変換手法決定手段14の機能を含んで構成されてもよい。すなわち、幾何変換手法決定手段14は、幾何変換手段15に実装されていてもよい。第1基準点受付手段11、第2基準点受付手段13は、例えば、マウスやキーボード、タッチパネルなどの情報入力装置と、プログラムによって動作するCPUとによって実現される。また、画像表示手段12は、例えば、モニタやプロジェクタなどの画像表示装置と、プログラムに従って動作するCPUによって実現される。また、幾何変換手法決定手段14、幾何変換手段15は、例えば、特定の演算処理等を行うよう設計されたハードウェアや、プログラムに従って動作するCPUによって実現される。次に、本実施形態の動作を図2を参照して説明する。図2は、本実施形態の画像処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。図2に示す例では、まず、画像表示手段12が、変換対象画像を表示するステップS11。ここでは、第1基準点候補の入力を受け付けるために変換対象画像を表示する。例えば、注目物体を含む複数の画像が変換対象画像として入力されると、画像表示手段12は、入力された変換対象画像群の中から選択された1つの変換対象画像を背景とする描画領域例えばマウス操作に応じて点や印、それらを結ぶ線などの入力が可能な領域を含む操作画面を表示する。画像表示手段12は、表示する変換対象画像を順次切り替えてもよいし、ユーザ操作に応じて任意に切り替えてもよい。次いで、第1基準点受付手段11は、ユーザ操作に応じて、表示中の変換対象画像に対する第1基準点候補を入力するステップS12。ここでは、第1基準点受付手段11は、1つの変換対象画像につき第1基準点候補の情報を入力する。第1基準点受付手段11は、例えば、変換対象画像を表示している操作画面上に第1基準点候補の入力を促すメッセージを表示したり、変換対象画像上に第1基準点候補の初期値として設定されている2点を表示した上で、それらの点の調節を促すメッセージを表示するなどして、ユーザに第1基準点候補を入力させる。また、第1基準点候補の情報が入力されると、画像表示手段12は、入力された情報に基づき第1基準点候補を変換対象画像に重ねて表示するステップS13。すなわち、画像表示手段12は、変換対象画像と第1基準点候補との合成画像を表示する。ステップS13の処理において、画像表示手段12は、操作画面の描画領域において入力された情報に基づき第1基準点候補が描画されるようなユーザインタフェースを用いてもよい。次いで、第1基準点受付手段11は、ユーザ操作に応じて第1基準点を決定するステップS14。第1基準点受付手段11は、例えば、ユーザ操作に応じて入力される第1基準点決定信号を受け付けた場合に、その時表示している第1基準点候補を第1基準点に決定する。または、第1基準点受付手段11は、その時選択状態である第1基準点候補が第1基準点候補を第1基準点に決定してもよい。第1基準点受付手段11は、例えば、必須とする基準点の数より多く第1基準点候補が表示されている場合には、ユーザがそのうちのいくつかを選択した状態で第1基準点決定信号を入力するようなインタフェースを備えていてもよい。第1基準点決定信号は、ユーザが決定ボタンを押下することによって入力されるようにしてもよい。ユーザは、ステップS13において表示された第1基準点候補の位置等を確認し、基準点の条件を満たしていると判断した場合に決定ボタンを押下すればよい。なお、ユーザは、必要であれば位置の調節や削除、追加等を行ってもよい。例えば、第1基準点受付手段11が第1基準点決定信号を受け付けた時に、第1基準点決定信号の対象とされた第1基準点候補例えば、表示中の第1基準点候補や選択状態にある第1基準点候補の数が、必須とする基準点の数に満たなかったとする。この場合、第1基準点受付手段11は、その旨をユーザに通知して選択操作をやり直させたり、新たな第1基準点候補の情報を入力させてもよい。第1基準点受付手段11は、このようなユーザ操作に応じて、変換対象画像それぞれに対して2以上の点からなる第1基準点を決定する。なお、第1基準点とされた各点には、第2基準点との対応づけのための識別情報が付与されるものとする。識別情報は、第1基準点のある1点とそれに対応する第2基準点のある1点との関係が保持できるものであればよい。識別情報は、例えば、配列の添字であってもよい。次いで、第2基準点受付手段13は、第2基準点を入力するステップS15。第2基準点受付手段13は、例えば予め設定されている第2基準点の情報を記憶手段等から読み出すことによって第2基準点を入力してもよい。また、第1基準点受付手段11と同様に、ユーザから第2基準点の情報を受け付けることにより第2基準点を入力してもよい。また、第2基準点を全変換対象画像に共通とする場合には、第2基準点受付手段13は、例えば、全変換対象画像に共通の第2基準点の情報を入力すればよい。各変換対象画像に対して必要な対応点数分の第1基準点と第2基準点とが決まると、幾何変換手法決定手段14は、それら第1基準点および第2基準点から、各変換対象画像に対して施す幾何変換手法を決定するステップS16。幾何変換手法決定手段14は、例えば、基準点の数やそれらの画像における位置画像座標に基づいて、各変換対象画像に施す幾何変換の変換式のパラメータを決定することにより、変換式を生成する。最後に、幾何変換手段15は、ステップS16で決定した変換手法変換式を用いて各変換対象画像に幾何変換を施す。そして、幾何変換手段15は、その結果生成される画像を変換画像として出力するステップS17。なお、上記説明では、各ステップで複数ある変換対象画像全てに対して処理を行う例を示したが、当該フローチャートを1つの変換対象画像に対する一連の処理として実行することも可能である。そのような場合には、変換対象画像の数分上記ステップステップS11~S17を繰り返せばよい。以下、具体的な例を用いて本実施形態を説明する。図3は、本実施形態において変換対象画像に施す幾何変換の概要を示す説明図である。図3に示す例では、{画像1,,画像m,,画像n,}が変換対象画像として入力されている。また、第1基準点を、3次元空間においてカメラの回転軸となる線分の一例として、地面に垂直で注目物体の重心を通る線分を構成する2点の画像座標当該変換対象画像軸における座標としている。なお、2点は注目物体の上端と下端である。図3において、上段の変換対象画像画像1、m、n上に記された◇印と×印は、その変換対象画像に対して設定された第1基準点◇印が上端、×印が下端を表している。なお、◇印の方を第1基準点の第1の点上端基準点とし、×印を第1基準点の第2の点下端基準点とする。また、下段の変換画像1,m、nに記された◇印と×印は、変換対象画像1,m,nに対して設定された第1基準点の変換先である第2基準点を表している。なお、図3では、第1基準点をP1、第2基準点をP2と表し、つづく[A][B]の添字で、A=画像のインデックスとB=基準点のインデックスを表している。本例では、各インデックスがともに1から始まる値として示している。例えば、P1[1][1]は、第1の変換対象画像画像1における第1基準点のうちの第1の点上端基準点の情報である画像座標を表し、P1[1][2]は、画像1における第1基準点のうちの第2の点下端基準点の情報である画像座標を表している。また、例えばP2[n][1]は、第nの変換対象画像画像nから生成される変換画像nにおける第2基準点の第1の点上端基準点の情報である画像座標を表し、P2[n][2]は、画像nから生成される変換画像nにおける第2基準点の第2の点下端基準点の情報である画像座標を表している。なお、本例では第2基準点は全画像で共通としている。本例では、まず画像表示手段12が、当該画像表示手段12が有するモニタやプロジェクタなどの画像表示装置を介して、変換対象画像として入力された注目物体を含む画像を表示する。このとき、画像表示手段12は、変換対象画像と、ツールバー、カーソル等の入力用インタフェースとを含む操作画面を表示する。ユーザは、画像表示手段12に表示された変換対象画像を見ながら、マウスやキーボードなどを用いて第1基準点候補を入力する。ここでは、地面に垂直で注目物体の重心を通る線分を構成する2点の位置をクリック操作で指し示すことにより、第1基準点候補の情報◇印と×印の画像座標を入力する。第1基準点受付手段11は、例えば、現在表示中の画像1に対する第1基準点候補の情報◇印と×印の画像座標をユーザから入力として受け付ける。このとき、画像表示手段12は、入力された第1基準点候補を変換対象画像に重ねて表示するなどして、ユーザがその変換対象画像における第1基準点候補の位置を確認できるようにする。ユーザは、表示された変換対象画像に対する第1基準点候補の位置等を確認し、現在表示されている第1基準点候補を第1基準点としてもよいと判断した場合には、第1基準点決定信号を入力する。なお、ユーザは、位置関係が満足できなければ、マウスやキーボードなどを用いてツールバー、カーソル等の入力用インタフェースを操作して、第1基準点候補の有効/無効を切り替えたり、位置を調節すればよい。第1基準点決定信号が入力されると、第1基準点受付手段11は、それら第1基準点候補を第1基準点とし、幾何変換手法決定手段14に出力する。次に、第2基準点受付手段13は、第1基準点の変換先である第2基準点を受け付ける。本例では、ユーザがマウスやキーボードなどを用いて第2基準点候補を入力し、満足すれば第2基準点決定信号を入力したものを第2基準点として受け付ける。例えば、変換対象画像中に注目物体が傾いて写っている場合、これを画面に対して垂直に幾何変換を施すには、ユーザは、第1基準点と第2基準点の水平座標を一致させるように入力すればよい。変換画像の幅をw画素、高さをh画素とした場合、幾何変換後の注目物体が横方向の中央に位置し、縦方向の8割の長さであるようには、第2基準点の第1の点上端基準点の画像座標を0.5w,0.9hとし、第2の点下端基準点の画像座標を0.5w,0.1hとする。または、上記の設定を事前に決めておき、このような第2基準点の情報を外部記録媒体等の記憶手段から読み込んでもよい。第2基準点受付手段13は、第2基準点を受け付けると、幾何変換手法決定手段14に出力する。次に、幾何変換手法決定手段14は、第1基準点と第2基準点から幾何変換手法を決定し、幾何変換手段15に出力する。本例では第1基準点、第2基準点でそれぞれ2点が選択されているため、相似変換を利用する。相似変換は以下の式1で与えられる。ui’=aui-bvicvi’=buiavic式1ここで、ui,viは、処理対象とした変換対象画像における第1基準点のうちの第1または第2の点の画像座標を表す。また、ui’,vi’は、処理対象とした変換対象画像から生成される変換画像における第2基準点のうちの第1または第2の点の画像座標を表している。また、a,b,c,dは、相似変換パラメータである。添字のiは、i=1で第1の点上端基準点を表し、i=2で第2の点下端基準点を表している。式1を変形すると以下の式2を得る。求める相似変換パラメータa,b,c,dは、式2を最小化するベクトルであり、式2右辺の4×5行列の絶対値最小固有値に対応する固有ベクトルの第5成分を1にスケーリングすることで算出できる。幾何変換手段15は、このようにして得られた相似変換パラメータa,b,c,dを用いて、処理対象とした変換対象画像に幾何変換を施し、変換画像を出力する。ここでは、得られた相似変換パラメータを式1に代入し、画像の全画素に対して実行することで相似変換が施された画像を得ることができる。ここで、変換後の画像座標は一般に整数値にならないため、幾何変換手段15は、内挿を行い画素の欠損を補償する。内挿の手法には、内挿点に最も近い観測点の画素値を内挿点の画素値とする方法である最近隣法や、内挿点周囲の観測点4点の画素値の線形補間を内挿点の画素値とする方法であるバイリニア法など様々な手法が利用可能である。幾何変換手段15は、相似変換が施された画像を変換画像として出力する。以上のように、本実施形態によれば、簡単なユーザ操作を行うだけで、回転台やカメラ位置姿勢情報を検出する加速度センサなどの機材がなくても単一のカメラで3次元画像を生成することができる。その理由は、注目物体を含む複数の画像のそれぞれについて、カメラの回転軸を構成する複数の画像座標をユーザに指定させ、指定された画像座標が一致するように幾何変換を施すことにより、複数の画像のそれぞれにおける注目物体の大きさと傾きが揃うためである。また、幾何変換手法を決定する第1基準点を、注目物体を含む複数の画像から求めるためである。すなわち、画像情報のみを利用して幾何変換パラメータを算出することによって、撮影時にカメラ以外の機材を不要としたためである。なお、上記説明では、具体的な例として相似変換を行う例を示したが、相似変換以外にもアフィン変換、射影変換など任意の幾何変換が選択可能である。その場合、第1基準点受付手段11と第2基準点受付手段12とがそれぞれ2点以上の画像座標を受け付けて、幾何変換手法決定手段14に出力すればよい。そして、選択した幾何変換のパラメータ数と変換式により、幾何変換手法決定手段14の計算方法を変更することで対応することが可能である。例えば、アフィン変換を選択する場合、必要な対応点数基準点の数は最低3点である。第1基準点受付手段11と第2基準点受付手段12とは、それぞれ3点以上の画像座標を受け付けて、幾何変換手法決定手段14に出力すればよい。幾何変換手法決定手段14は、出力される第1基準点および第2基準点の情報に基づき、以下の式3から変換パラメータa,b,c,d,e,fを求めればよい。ui’=auibvicvi’=duievif式3また、例えば、射影変換を選択する場合、必要な対応点数は最低4点である。第1基準点受付手段11と第2基準点受付手段12とは、それぞれ4点以上の画像座標を受け付けて、幾何変換手法決定手段14に出力すればよい。幾何変換手法決定手段14は、出力される第1基準点および第2基準点の情報に基づき、以下の式4から変換パラメータa1~a8を求めればよい。ui’=a1uia2via3/a7uia8vi1vi’=a4uia5via6/a7uia8vi1式4実施形態2.次に、本発明の第2の実施形態を図面を参照して説明する。図4は、本実施形態の画像処理装置の構成例を示すブロック図である。図4に示す画像処理装置は、図1に示す第1の実施形態と比べて、さらにカメラ位置姿勢推定手段21と第1基準点候補射影手段22とを備える点が異なる。本実施形態では、第1基準点候補として、注目物体を含む画像変換対象画像におけるカメラの回転軸の候補を構成する複数の3次元座標をユーザに入力させる。カメラ位置姿勢推定手段21は、変換対象画像のそれぞれについて、当該変換対象画像を撮影したカメラの位置および姿勢を推定し、第1基準点候補射影手段22に出力する。カメラの位置および姿勢を推定するために、既定のマーカを用いる手法や既知の3次元座標とそれが観測された画像座標の対応を用いる手法など、様々な手法を利用可能である。第1基準点候補射影手段22は、入力された第1基準点候補の情報と変換対象画像のカメラ位置姿勢とに基づいて、第1基準点候補またはそれらを結んだ線分を当該変換対象画像へ射影し、その結果を射影第1基準点候補として画像表示手段12に出力する。なお、射影第1基準点候補は、当該変換対象画像における座標情報で表された第1基準点候補ともいえる。本実施形態では、1つの変換対象画像について第1基準点が決定されると、その情報を基に、第1基準点候補射影手段22が生成した他の変換対象画像における射影第1基準点候補を、当該他の変換対象画像における第1基準点として決定する。なお、他の変換対象画像について、算出した射影第1基準点候補を第1基準点として出力するのではなく、一旦射影第1基準点候補を表示させてユーザに良否の判定をさせたり、個別に調節させることも可能である。個別に調節する動作は、第1の実施形態の動作と同様である。なお、表示した射影第1基準手候補に対する調節を他の変換対象画像に反映させるか否かは、その旨をユーザに指定させたり、個別調節用のページに移行するなど操作画面の切り替えによって判定できる。第1基準点候補射影手段22は、決定した各変換対象画像における第1基準点の情報を、適宜幾何変換手法決定手段14に出力する。なお、第1基準点候補射影手段22が各変換対象画像の射影第1基準点候補の情報を第1基準点受付手段11に出力し、第1基準点受付手段11がその情報を元に、各変換対象画像における第1基準点を出力するようにしてもよい。また、本実施形態では、画像表示手段12は、変換対象画像に射影第1基準点候補を重ねた画像を表示する。カメラ位置姿勢推定手段21および第1基準点候補射影手段22は、例えば、特定の演算処理等を行うよう設計されたハードウェアや、プログラムに従って動作するCPUによって実現される。次に、本実施の形態の動作を図5を参照して説明する。図5は、本実施形態の画像処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。図5に示す例では、まず、カメラ位置姿勢推定手段21が、変換対象画像のカメラ位置姿勢を推定するステップS21。ここでは、カメラ位置姿勢推定手段21は、入力された各変換対象画像についてカメラの位置姿勢を推定する。カメラ位置姿勢推定手段21は、例えば、撮影された画像情報から、カメラの位置として、ワールド座標系における3次元座標X,Y,Zを推定し、かつ、カメラの姿勢として、ワールド座標系に対する回転を表す3×3行列を推定してもよい。次に、第1基準点受付手段11は、少なくとも1つの画像に対する第1基準点候補の情報として、変換対象画像においてカメラの回転軸の候補を構成する複数の3次元座標を入力するステップS21。第1基準点受付手段11は、例えば、使用する幾何変換式で必要な対応点数分の第1基準点候補の情報入力用の入力フィールドを含む操作画面を表示して、ユーザに第1基準点候補の情報を入力させてもよい。また、第1基準点受付手段11は、予め設定されている初期値を読み込むことによって、その値を得てもよい。そして、入力された第1基準点候補の情報は、第1基準点候補射影手段22に出力される。第1基準点候補射影手段22は、ある変換対象画像に対する第1基準点候補の情報が入力されると、入力された第1基準点候補をカメラ位置姿勢に基づき画像に射影するステップS23。次に、画像表示手段12が、射影第1基準点候補とその画像とを重ねて表示するステップS24。画像表示手段12は、例えば、変換対象画像上で射影第1基準点候補の位置等を調節するための操作画面を表示する。画像表示手段12は、複数の射影第1基準点候補を結ぶことで画像上に射影した回転軸線分を生成したものを含む操作画面を表示してもよい。ユーザは、ステップS23により表示された射影第1基準点候補の変換対象画像における位置等を確認し、満足すれば第1基準点決定信号を入力する。また、ユーザは、複数の射影第1基準点候補を結んだ線分の長さ、傾き、位置がカメラの回転軸として適切となるように、射影第1基準点候補の位置を移動させるなどの調節を行う。このとき、第1基準点候補の情報が変更される。なお、ユーザは、第1基準点候補の情報として入力した値3次元座標を直接変更してもよい。第1基準点決定信号は、第1基準点受付手段11および第1基準点候補射影手段22に入力される。第1基準点受付手段11または第1基準点候補射影手段22は、第1基準点決定信号を受け付けると、射影第1基準点候補を第1基準点として決定するステップS25。第1基準点受付手段11または第1基準点候補射影手段22は、例えば、当該第1基準点決定信号の対象とされた射影第基準点候補として、その時表示している射影第基準点候補より具体的には、表示している線分を構成している射影第基準点候補を第1基準点に決定してもよい。本実施の形態では、1つの変換対象画像について射影第1基準点候補から第1基準点を決定すると、その射影第1基準点候補の射影元となる3次元座標が決定することになる。そのため、その3次元座標と各画像のカメラ位置姿勢に基づいて、他の変換対象画像についても第1基準点を算出することができる。次いで、第2基準点受付手段13は、第2基準点を入力するステップS26。次に、幾何変換手法決定手段14は、第1基準点と第2基準点から幾何変換手法を決定するステップS27。最後に、幾何変換手段15は、画像に幾何変換を施し、変換画像を出力するステップS28。なお、ステップS26~S28の動作は、第1の実施形態におけるステップS15~S17と同様でよい。なお、上記説明では、各ステップにおいて、複数の変換対象画像全てに対して処理を行うことが想定されているが、1つの変換対象画像ごとに各々のステップの処理を施すことも可能である。そのような場合には、変換対象画像の数分上記ステップステップS21~S28を繰り返せばよい。なお、ステップS22~S24については、変換対象画像群のうちのいずれかの画像に対して既に処理済みであれば、他の変換対象画像についての当該処理を省略することができる。ユーザに第1基準点候補を改めて入力させなくても、ステップS25で当該変換対象画像における第1基準点を求めることができるからである。より具体的には、ある変換対象画像について第1基準点を一度決定すれば、画像毎のカメラ位置姿勢に基づき、画像毎の第1基準点は一意に定まるからである。以下、具体的な例を用いて本実施形態を説明する。まず、カメラ位置姿勢推定手段21は、変換対象画像それぞれについて、その画像を撮影したカメラ位置姿勢を推定する。カメラ位置姿勢推定手段21は、例えば、紙などに印刷するなどして事前に登録したマーカの画像上の見えからカメラの位置tおよび姿勢Rを推定する。また、カメラ位置姿勢推定手段21は、例えば、既知の3次元座標とそれが観測された画像座標との対応点の複数の組み合わせからカメラの位置tおよび姿勢Rを推定する。カメラの位置tとして、例えば、ワールド座標系における3次元座標X、Y、Zを求める。また、カメラ位置姿勢推定手段21は、カメラの姿勢Rとして、例えば、ワールド座標系に対する回転を表す3×3行列を求める。なお、カメラの姿勢Rは、ロールピッチヨーによる表現によれば、以下の式5のように表現される。また、4元数による表現によれば、以下の式6のように表現される。なお、φはZ軸回りの回転rollを表し、θは新しいY軸回りの回転pitchを表し、ψは新しいX軸回りの回転yawを表している。次に、第1基準点受付手段11は、第1基準点候補をユーザから入力として受け付け、第1基準点候補射影手段22へ出力する。ユーザは、画像表示手段12に表示された画像を見ながら、マウスやキーボードなどを用いて第1基準点候補を入力する。ユーザは、例えば、第1基準点候補の第1の点上端基準点の初期値として3次元座標0,0,0を、第2の点下端基準点の初期値として3次元座標0,1,0を入力してもよい。第1基準点候補射影手段22は、入力された第1基準点候補の3次元座標値と、当該変換対象画像についてのカメラ位置姿勢の推定値とに基づいて、入力された第1基準点候補を当該変換対象画像に射影する。なお、第1基準点候補の初期値は、ユーザによって入力された値ではなく、予め設定しておいたものを用いてもよい。射影第1基準点候補は、カメラの位置をt、姿勢をR、第1基準点候補の第1の3次元座標をX1、第2の3次元座標をX2とすると、以下の式7で求めることができる。ここで、K[RT-RTt]Xiの左側の符合は、定数倍に等しいことを表す。なお、添字のTは、行列の転置を表す。また、Kはカメラの内部パラメータである。Kは、例えば、射影変換を利用してカメラの内部パラメータを推定する方法例えば、Zhangらの手法を用いて予め決定されていてもよい。また、Kは、3枚以上の画像からカメラの内部パラメータを推定する方法例えば、Pollefeysらの手法を用いて撮影と同時に求められてもよい。カメラの内部パラメータを推定する場合、カメラ位置姿勢推定手段21は、カメラ位置姿勢に加え、カメラの内部パラメータを第1基準点候補射影手段22に出力する。ユーザは、表示された射影第1基準点候補と注目物体とを比較し、射影第1基準点候補を結んだ線分の長さ、傾き、位置がカメラの回転軸として適切となるように第1基準点候補を調節し、満足すれば第1基準点決定信号を入力する。本実施形態では、第1基準点受付手段11は、第1基準点決定信号が入力されても何も動作はしない。ユーザが第1基準点決定信号を入力すると、第1基準点候補射影手段22は、現在表示中の射影第1基準点候補を当該変換対象画像における第1基準点として決定し、幾何変換手法決定手段14に出力する。また、第1基準点候補射影手段22は、他の変換対象画像について、このときの射影元の第1基準点候補の情報と画像毎のカメラ位置姿勢とに基づいて、画像毎の第1基準点を求める。これ以降の動作は第1の実施形態と同様である。以上のように、本実施の形態では、ユーザが画像毎に第1基準点候補の情報を入力したり、第1基準点として決定したりする必要がない。その理由は、第1基準点を一度決定すれば、画像毎のカメラ位置姿勢に基づき、画像毎の第1基準点は一意に定まるからである。実施形態3.次に、本発明の第3の実施形態について図面を参照して説明する。図6は、第3の実施形態の画像処理装置の構成例を示すブロック図である。図6に示す画像処理装置は、図1に示す第1の実施形態と比べて、さらに画像特徴点検出手段31を備える点が異なる。本実施形態では、第1基準点候補は、注目物体を含む複数の画像変換対象画像のそれぞれにおいて、カメラの回転軸の候補を構成する複数の画像座標とする。ただし、画像毎にそれらをユーザに入力させるのではなく、複数の画像に共通する画像特徴点がある場合にはそれを利用して画像毎の第1基準点を決定する。画像特徴点検出手段31は、変換対象画像のそれぞれについて、画像特徴点を検出する。また、画像特徴点検出手段31は、検出した画像特徴点に対して変換対象画像間でマッチングを行い、複数の画像上で同一の3次元座標が射影された画像座標として観測されている画像特徴点を検出する。また、画像特徴点検出手段31は、検出した画像特徴点を、画像表示手段12に表示させる。画像特徴点の検出には、例えば、画素値の周囲勾配からコーナーか否かを判別するHarrisコーナー検出法を利用して、コーナーと判別した箇所を画像特徴点として検出してもよい。また、画像特徴点検出手段31は、例えば、照明変動や回転、拡大縮小に強靱な画像特徴点の検出手法および特徴量の記述方法であるSIFTなど、様々な手法を利用して検出する。また、画像特徴点に対するマッチングとして、画素値の正規化相互相関を利用する手法やKLT法など、様々な手法を利用することができる。正規化相互相関を利用する手法は、探索範囲内において、平均画素値を引き、標準偏差で割った画像に対して相関値を計算して比較する方法である。また、KLT法は、微小時間における輝度勾配は不変と仮定して対応点探索を行う手法である。本実施形態において、画像表示手段12は、変換対象画像に画像特徴点を重ねた画像を表示する。また、画像表示手段12は、変換対象画像に画像特徴点から選択された第1基準点候補を重ねた画像を表示する。画像特徴点検出手段31は、例えば、特定の演算処理等を行うよう設計されたハードウェアや、プログラムに従って動作するCPUによって実現される。次に、本実施形態の動作を説明する。図7は、本実施形態の画像処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。図7に示す例では、まず、画像特徴点検出手段31は、各変換対象画像について、当該変換対象画像を含む複数の画像に共通する画像特徴点を検出するステップS31。次に、画像表示手段12が、各画像につき、当該画像と当該画像から検出された画像特徴点とを重ねて表示するステップS32。ここで、ユーザは、画像表示手段12によって表示されているある画像とその画像の画像特徴点とを見比べながら、当該画像において、表示されている画像特徴点から第1基準点候補とする点を2以上選択する操作を行うステップS33。第1基準点受付手段11は、ユーザ操作に応じて、第1基準点候補として選択された画像特徴点の情報を得る。また、画像表示手段12は、ユーザの選択操作に応じて、各画像について、当該画像における第1基準点候補を重ねて表示するステップS34。ここでは、ある画像に対して行われた第1基準点候補の選択結果に基づいて、その第1基準点候補とされた画像特徴点と同一の特徴点とされる画像特徴点を有する他の画像においても、その画像特徴点が第1基準点候補として選択されたものとする。画像表示手段12は、各画像について第1基準点候補を表示させればよい。すなわち、第1基準点受付手段11は、選択された画像特徴点が複数の画像に共通の画像特徴点であればその画像特徴点を有する他の画像についても自動的に第1基準点候補として選択する。ユーザは、表示される第1基準点候補が各画像において満足するものであれば、第1基準点決定信号を入力して、第1基準点として決定すればよいステップS35。第1基準点決定信号による第1基準点の決定方法は、第1の実施形態と同様である。例えば、第1基準点受付手段11は、ユーザ操作に応じて入力される第1基準点決定信号を受け付けた場合に、その時表示されている第1基準候補すなわち、選択されたことによって第1基準点候補として表示されている画像特徴点を第1基準点に決定する。また、第1基準点受付手段11は、このとき未決定の画像があれば、未決定の画像を対象にして、ステップS32~S35の処理を繰り返せばよい。次に、第2基準点受付手段13は、第2基準点を入力するステップS36。次に、幾何変換手法決定手段14は、第1基準点と第2基準点から幾何変換手法を決定するステップS37。最後に、幾何変換手段15は、画像に幾何変換を施し、変換画像を出力するステップS38。なお、ステップS36~S38の動作は、第1の実施形態におけるステップS15~S17と同様でよい。以下、具体的な例を用いて本実施形態を説明する。まず、画像特徴点検出手段31は、変換対象画像のそれぞれにおいて、画像特徴点の検出とマッチングを行い、複数の画像間で対応がとれる画像特徴点を検出する。ここでは、全ての画像に共通する画像特徴点が検出されることが望ましい。ただし、全ての画像に共通する画像特徴点が検出されない場合には、画像特徴点検出手段31は、例えば、連続して撮影された画像群における一定区間の画像で共通する画像特徴点を検出する。ここでは、全ての画像に共通な画像特徴点を画像1枚あたりn点、画像数をN枚とし、n×N点の画像特徴点が検出されたとする。ユーザは、表示される画像特徴点と画像とを見比べながらn点から任意の2点を選択し、満足すれば第1基準点決定信号を入力する。この2点は全画像でマッチングが取れている。そのため、ある画像の2点を選択すれば、全画像の第1基準点2×N点を自動で決定することができる。第1基準点決定信号が入力されると、第1基準点受付手段11は、決定した2×N点の第1基準点を対応する画像の処理毎に幾何変換手法決定手段14に出力する。これ以降の動作は第1の実施形態と同様である。なお、全ての画像に共通な画像特徴点が検出されなかった場合には、共通する画像特徴点が検出された範囲において、上記第1基準点候補の自動決定を行うようにしてもよい。また、例えば、画像特徴点検出手段31は、共通の画像特徴点を検出する場合に、全画面に対して、画像特徴点のマッチングが途切れるまで行ってもよい。そして、画像特徴点検出手段31は、画像特徴点のマッチングが途切れたら、その画像から次に途切れるまで再度画像特徴点のマッチングを行う動作を繰り返し行い、共通する画像特徴点の検出とともに画像特徴点が連続する区間と区間の切れ目不連続になる部分とを検出してもよい。そして、第1基準点受付手段11は、特徴点が連続した区間については、共通する画像特徴点からユーザに選択させた第1基準点候補を用いて、幾何変換パラメータを算出させる。一方、区間の切れ目に対しては、ユーザに個別に第1基準点候補を選択させる手動設定としてもよい。また、連続区間に対して選択された第1基準点候補に近い点を自動で選択して、幾何変換パラメータを算出させてもよい。後者の方法によれば、ユーザに1度選択させれば、他の全ての変換対象画像について第1基準点を自動で決定することができる。以上のように、本実施形態では、画像毎に第1基準点を決定する必要がない。また、カメラ位置姿勢の推定も必要がない。その理由は、複数の画像に共通する画像特徴点を検出し、それを利用して第1基準点を決定するためである。なお、上記各実施形態は、各手段に対応したハードウェア等により実現される画像処理装置に限らず、図8に示すような情報処理システムによっても実現可能である。図8は、本発明による画像処理装置を情報処理システムに実装した場合のブロック図である。図8に示す情報処理システムは、プロセッサ400と、プログラムメモリ401と、記憶媒体402とを備える一般的な情報処理システムである。記憶媒体402は、別個の記憶媒体からなる記憶領域であってもよいし、同一の記憶媒体からなる記憶領域であってもよい。記憶媒体としては、RAMや、ハードディスク等の磁気記憶媒体を用いることができる。プログラムメモリ401には、上述した第1基準点受付手段11と、第2基準点受付手段13と、幾何変換手法決定手段14と、幾何変換手段15の各部の処理を、プロセッサ400に行わせるためのプログラムが格納されており、このプログラムに従ってプロセッサ400は動作する。プロセッサ400は、例えば、CPU等のプログラムに従って動作するプロセッサであればよい。このように、本発明は、コンピュータプログラムにより実現することも可能である。なお、プログラムによる動作が可能な手段例えば、第1基準点受付手段11、第2基準点受付手段13、幾何変換手法決定手段14、幾何変換手段15などの全てをプログラムで動作させる必要はなく、一部をハードウェアで構成してもかまわない。また、それぞれ別々のユニットとして実現されていてもよい。次に、本発明の概要について説明する。図9は、本発明の概要を示すブロック図である。図9に示す画像処理装置は、画像表示手段501と、第1基準点受付決定手段502と、第2基準点受付決定手段503と、幾何変換手段504とを備えている。画像表示手段501は、少なくとも1つの変換対象画像を表示する。画像表示手段501は、上記実施形態では、例えば、画像表示手段12として示されている。第1基準点受付決定手段502は、ユーザ操作に応じて、幾何変換の入力の基準となる第1基準点の候補である第1基準点候補の情報と、第1基準点候補の情報に基づき変換対象画像上に表示される第1基準点候補に対する決定信号とを受け付け、受け付けた決定信号の対象とされた第1基準点候補の情報を基に第1基準点を決定する。第1基準点受付決定手段502は、例えば、ユーザ操作に応じて、幾何変換の入力の基準となる第1基準点の候補である第1基準点候補の情報を受け付け、受け付けた第1基準点候補の情報に基づき変換対象画像上に第1基準点候補を表示し、その上でユーザ操作に応じて、変換対象画像上に表示される第1基準点候補に対する決定信号を受け付け、受け付けた決定信号の対象とされた第1基準点候補の情報を基に第1基準点を決定してもよい。なお、第1基準点受付決定手段502は、上記実施形態では、例えば、第1基準点受付手段11として示されている。なお、第1基準点受付決定手段502は、例えば、さらに第1基準点の決定に必要な他の手段であるカメラ位置姿勢推定手段21や第1基準点候補射影手段22、画像特徴点検出手段31を含むものとして捉えてもよいし、またはそれらを制御する制御手段を含むものとして捉えてもよい。第2基準点受付決定手段503は、幾何変換の出力の基準となる第2基準点の情報を受け付け、第2基準点を決定する。第2基準点受付決定手段503は、上記実施形態では、例えば、第2基準点受付手段13として示されている。幾何変換手段504は、第1基準点受付決定手段502によって決定された第1基準点と、第2基準点受付決定手段503によって決定された第2基準点とに基づいて、変換対象画像を幾何変換し、変換画像を出力する。幾何変換手段504は、上記実施形態では、例えば、幾何変換手法決定手段14および幾何変換手段15として示されている。また、上記実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。付記1注目物体を含む複数の変換対象画像から注目物体の3次元表示を行うための画像を生成する画像処理装置であって、少なくとも1つの変換対象画像を表示する画像表示手段と、ユーザ操作に応じて、幾何変換の入力の基準となる第1基準点の候補である第1基準点候補の情報と、第1基準点候補の情報に基づき変換対象画像上に表示される第1基準点候補に対する決定信号とを受け付け、受け付けた決定信号の対象とされた第1基準点候補の情報を基に第1基準点を決定する第1基準点受付決定手段と、幾何変換の出力の基準となる第2基準点の情報を受け付け、第2基準点を決定する第2基準点受付決定手段と、第1基準点受付決定手段によって決定された第1基準点と、第2基準点受付決定手段によって決定された第2基準点とに基づいて、変換対象画像を幾何変換し、変換画像を出力する幾何変換手段とを備えた画像処理装置。付記2各変換対象画像について、第1基準点と第2基準点とに基づいて、所定の幾何変換式のパラメータを算出する幾何変換手法決定手段を備え、幾何変換手段は、幾何変換手法決定手段が算出したパラメータによる幾何変換式を用いて変換対象画像を幾何変換する付記1に記載の画像処理装置。付記3第1基準点受付決定手段は、各変換対象画像について、第1基準点候補の情報と、第1基準点候補の情報に基づき当該変換対象画像上に表示される第1基準点候補に対する決定信号とを受け付け、決定信号を受け付けた場合に当該決定信号の対象とされた第1基準点候補を当該変換対象画像における第1基準点として決定する付記1または付記2に記載の画像処理装置。付記4各変換対象画像について、撮影時のカメラ位置姿勢を推定するカメラ位置姿勢推定手段と、カメラ位置姿勢推定手段によって推定されたカメラ位置姿勢に基づいて、3次元座標で表現される第1基準点候補を各変換対象画像に射影し、各変換対象画像における射影第1基準点候補を生成する第1基準点候補射影手段とを備え、第1基準点受付決定手段は、3次元座標で表現される第1基準点候補の情報と、第1基準点候補の情報に基づき少なくとも1つの変換対象画像上に表示される射影第1基準点候補に対する決定信号とを受け付け、決定信号を受け付けた場合に当該決定信号の対象とされた射影第1基準点候補の射影元である第1基準点候補の情報に基づいて生成される各変換対象画像における射影第1基準点候補をそれぞれ各変換対象画像における第1基準点として決定する付記1から付記3のうちのいずれかに記載の画像処理装置。付記5各変換対象画像について画像特徴点の検出を行うとともに、検出した画像特徴点を変換対象画像間で比較し、複数の変換対象画像間に共通する画像特徴点を検出する画像特徴点検出手段を備え、第1基準点受付決定手段は、変換対象画像上に表示される画像特徴点を第1基準点候補に指定する旨の情報と、指定された画像特徴点である第1基準点候補に対する決定信号とを受け付け、決定信号を受け付けた場合に当該決定信号の対象とされた第1基準点候補である指定された画像特徴点を変換対象画像における第1基準点として決定するとともに、当該決定信号の対象とされた画像特徴点の画像間の対応関係を基に、該画像特徴点と同一とされた各変換対象画像の画像特徴点を各変換対象画像における第1基準点として決定する付記1から付記4のうちのいずれかに記載の画像処理装置。付記6第2基準点受付決定手段は、全ての変換画像に共通の情報として第2基準点の情報を受け付ける付記1から付記5のうちのいずれかに記載の画像処理装置。付記7第2基準点受付決定手段は、第2基準点の情報として、変換画像においてカメラの回転軸を構成する複数の画像座標を受け付け、第1基準点受付決定手段は、第1基準点候補の情報として、変換対象画像においてカメラの回転軸を構成する複数の画像座標または3次元座標を受け付ける付記1から付記6のうちのいずれかに記載の画像処理装置。付記8幾何変換手段は、内挿を行い画素の欠損を補償する付記1から付記7のうちのいずれかに記載の画像処理装置。付記9注目物体を含む複数の画像である変換対象画像それぞれに幾何変換を施して3次元画像を生成するための画像処理方法であって、画像表示手段を介して少なくとも1つの変換対象画像を表示し、ユーザ操作に応じて、幾何変換の入力の基準となる第1基準点の候補である第1基準点候補の情報を受け付け、受け付けた第1基準点候補の情報に基づき変換対象画像上に第1基準点候補を表示し、ユーザ操作に応じて、変換対象画像上に表示される第1基準点候補に対する決定信号を受け付け、受け付けた決定信号の対象とされた第1基準点候補の情報を基に第1基準点を決定し、幾何変換の出力の基準となる第2基準点の情報を受け付けて、第2基準点を決定し、変換対象画像それぞれについて、決定された第1基準点と第2基準点とに基づいて、変換対象画像を幾何変換し、変換画像を出力する画像処理方法。付記10各変換対象画像について、第1基準点候補の情報と、第1基準点候補の情報に基づき当該変換対象画像上に表示される第1基準点候補に対する決定信号とを受け付け、決定信号を受け付けた場合に当該決定信号の対象とされた第1基準点候補を当該変換対象画像における第1基準点として決定する付記9に記載の画像処理方法。付記11各変換対象画像について、撮影時のカメラ位置姿勢を推定し、画像表示手段を介して少なくとも1つの変換対象画像を表示し、ユーザ操作に応じて、3次元座標で表現される第1基準点候補の情報を受け付け、受け付けた第1基準点候補の情報と推定されたカメラ位置姿勢とに基づいて、変換対象画像上に第1基準点候補を射影した射影第1基準点候補を表示し、変換対象画像上に表示される射影第1基準点候補に対する決定信号とを受け付け、決定信号を受け付けた場合に当該決定信号の対象とされた射影第1基準点候補の射影元である第1基準点候補の情報に基づいて生成される各変換対象画像における射影第1基準点候補をそれぞれ各変換対象画像における第1基準点として決定する付記9に記載の画像処理方法。付記12各変換対象画像について画像特徴点の検出を行うとともに、検出した画像特徴点を変換対象画像間で比較し、複数の変換対象画像間に共通する画像特徴点を検出し、画像表示手段を介して少なくとも1つの変換対象画像上に画像特徴点を表示し、ユーザ操作に応じて、変換対象画像上に表示される画像特徴点を第1基準点候補に指定する旨の情報を受け付け、受け付けた情報に基づいて少なくとも1つの変換対象画像上に第1基準点候補として指定された画像特徴点を表示し、ユーザ操作に応じて、指定された画像特徴点である第1基準点候補に対する決定信号を受け付け、決定信号を受け付けた場合に当該決定信号の対象とされた第1基準点候補である指定された画像特徴点を変換対象画像における第1基準点として決定するとともに、当該決定信号の対象とされた画像特徴点の画像間の対応関係を基に、該画像特徴点と同一とされた各変換対象画像の画像特徴点を各変換対象画像における第1基準点として決定する付記9に記載の画像処理方法。付記13注目物体を含む複数の画像である変換対象画像それぞれに幾何変換を施して3次元画像を生成するための画像処理用プログラムであって、コンピュータに、画像表示手段を介して少なくとも1つの変換対象画像を表示する処理、ユーザ操作に応じて入力される、幾何変換の入力の基準となる第1基準点の候補である第1基準点候補の情報を受け付けて、変換対象画像上に第1基準点候補を表示する処理、ユーザ操作に応じて入力される変換対象画像上に表示した第1基準点候補に対する決定信号を受け付けた場合に、受け付けた決定信号の対象とされた第1基準点候補の情報に基づき、第1基準点を決定する処理、幾何変換の出力の基準となる第2基準点の情報を受け付けた場合に、第2基準点を決定する処理、および第1基準点と第2基準点とに基づいて、変換対象画像を幾何変換する処理を実行させる画像処理用プログラム。付記14コンピュータに、各変換対象画像における第1基準点候補の情報を受け付けさせ、受け付けた変換対象画像上に第1基準点候補を表示させ、ユーザ操作に応じて入力される変換対象画像上に表示した第1基準点候補に対する決定信号を受け付けた場合に、当該決定信号の対象とされた第1基準点候補を該決定信号を受け付けた変換対象画像における第1基準点として決定する処理を実行させる付記13に記載の画像処理用プログラム。付記15コンピュータに、各変換対象画像について、撮影時のカメラ位置姿勢を推定する処理、推定されたカメラ位置姿勢に基づいて、3次元座標で表現される第1基準点候補を各変換対象画像に射影し、各変換対象画像における射影第1基準点候補を生成する処理、ユーザ操作に応じて入力される3次元座標で表現される第1基準点候補の情報を受け付けて、少なくとも1つの変換対象画像上に第1基準点候補の情報から生成される射影第1基準点候補を表示する処理、およびユーザ操作に応じて入力される変換対象画像上に表示される射影第1基準点候補に対する決定信号を受け付けた場合に当該決定信号の対象とされた射影第1基準点候補の射影元である第1基準点候補の情報に基づいて生成される各変換対象画像における射影第1基準点候補をそれぞれ各変換対象画像における第1基準点として決定する処理を実行させる付記13に記載の画像処理用プログラム。付記16コンピュータに、各変換対象画像について画像特徴点の検出を行うとともに、検出した画像特徴点を変換対象画像間で比較し、複数の変換対象画像間に共通する画像特徴点を検出する処理、少なくとも1つの変換対象画像上に検出された画像特徴点を表示する処理、変換対象画像上に表示される画像特徴点を第1基準点候補に指定する旨の情報を受け付けて、受け付けた情報に基づいて少なくとも1つの変換対象画像上に第1基準点候補として指定された画像特徴点を表示する処理、および指定された画像特徴点である第1基準点候補に対する決定信号を受け付けた場合に当該決定信号の対象とされた第1基準点候補である指定された画像特徴点を変換対象画像における第1基準点として決定するとともに、当該決定信号の対象とされた画像特徴点の画像間の対応関係を基に、該画像特徴点と同一とされた各変換対象画像の画像特徴点を各変換対象画像における第1基準点として決定する処理を実行させる付記13に記載の画像処理用プログラム。以上、実施形態及び実施例を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態および実施例に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。この出願は、2010年5月26日に出願された日本特許出願2010-121018を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。"