レーザ光を照射する発光回路と、鉛直下方向を含む面内を回転走査するように前記レーザ光の照射方向を変化させる照射方向回転機構と、前記レーザ光が物体に反射した反射光を受光して電気信号に変換する受光回路と、を備え、前記レーザ光を照射してから前記受光回路により反射光が受光されるまでの時間を計測することにより物体との距離を計測する距離計測装置であって、前記距離計測装置と地面との距離を特定するための情報を記憶する記憶手段と、前記照射方向回転機構により前記レーザ光の照射方向が鉛直下方向になったときに計測される前記距離計測装置と地面との距離と、前記記憶媒体に記憶された前記情報に基づいて特定される前記距離計測装置と地面との距離の差分から計測距離の総合誤差を算出する総合誤差算出手段と、前記総合誤差算出手段により算出された計測距離の総合誤差を用いて、前記計測距離を補正する計測距離補正手段と、を備えたことを特徴とする距離計測装置。前記総合誤差算出手段は、前記照射方向回転機構により前記レーザ光の照射方向が鉛直下方向になったときに前記受光回路より出力される波形から前記地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差を推定し、前記計測距離の総合誤差と前記第1の計測誤差との差分から、前記発光回路および前記受光回路で用いられる部品による第2の計測誤差を算出することを特徴とする請求項1に記載の距離計測装置。前記照射方向回転機構により前記レーザ光の照射方向が変化する際に、当該レーザ光の照射方向毎に、前記受光回路より出力される波形から前記物体の反射率を誤差要因とする計測誤差を推定する処理を行う反射率計測誤差推定処理手段を備え、前記総合誤差算出手段は、前記第2の計測誤差と、前記レーザ光の照射方向毎に推定された前記物体の反射率を誤差要因とする計測誤差の和を前記計測距離の総合誤差として前記物体との距離を補正することを特徴とする請求項2に記載の距離計測装置。前記総合誤差算出手段は、前記受光回路より出力される波形幅から前記地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差を推定することを特徴とする請求項2または3に記載の距離計測装置。前記受光回路より出力される波形幅と前記受光回路より出力される波形の立ち上がり時間の関係を規定したマップを備え、前記総合誤差算出手段は、前記受光回路より出力される波形幅と前記受光回路より出力される波形の立ち上がり時間の関係を規定したマップを用いて前記受光回路より出力される波形幅から前記地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差を推定することを特徴とする請求項4に記載の距離計測装置。前記総合誤差算出手段は、前記受光回路より出力される波形の立ち上がり時間から前記地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差を推定することを特徴とする請求項2または3に記載の距離計測装置。上記特許文献1に記載されたような装置では、発光回路および受光回路で用いられる部品の製造ばらつき、温度変動、電源電圧変動等により各部品による計測誤差が生じる。このように計測誤差が大きくなると、車両のドアに接触する可能性のある物体を検出することができず、車両のドアに物体が接触してしまうという問題がある。本発明は上記問題に鑑みたもので、計測距離の精度向上を図ることを目的とする。上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明は、レーザ光を照射する発光回路と、鉛直下方向を含む面内を回転走査するようにレーザ光の照射方向を変化させる照射方向回転機構と、レーザ光が物体に反射した反射光を受光して電気信号に変換する受光回路と、を備え、レーザ光を照射してから受光回路により反射光が受光されるまでの時間から周辺に存在する物体との距離を計測する距離計測装置であって、距離計測装置と地面との距離を特定するための情報を記憶する記憶手段と、照射方向回転機構によりレーザ光の照射方向が鉛直下方向になったときに計測される距離計測装置と地面との距離と、記憶媒体に記憶された情報に基づいて特定される距離計測装置と地面との距離の差分から計測距離の総合誤差を算出する総合誤差算出手段と、総合誤差算出手段により算出された計測距離の総合誤差を用いて、計測距離を補正する計測距離補正手段と、を備えたことを特徴としている。このような構成によれば、照射方向回転機構によりレーザ光の照射方向が鉛直下方向になったときに計測される距離計測装置と地面との距離と、記憶媒体に記憶された情報に基づいて特定される距離計測装置と地面との距離の差分から計測距離の総合誤差を算出し、この計測距離の総合誤差を用いて計測距離が補正されるので、計測距離の精度向上を図ることができる。また、請求項2に記載の発明は、総合誤差算出手段は、照射方向回転機構によりレーザ光の照射方向が鉛直下方向になったときに受光回路より出力される波形から地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差を推定し、計測距離の総合誤差と第1の計測誤差との差分から、発光回路および受光回路で用いられる部品による第2の計測誤差を算出することを特徴としている。このように、レーザ光の照射方向が鉛直下方向になったときに受光回路より出力される波形から地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差を推定し、計測距離の総合誤差と第1の計測誤差との差分から、発光回路および受光回路で用いられる部品による第2の計測誤差を算出することができる。また、請求項3に記載の発明は、照射方向回転機構によりレーザ光の照射方向が変化する際に、当該レーザ光の照射方向毎に、受光回路より出力される波形から物体の反射率を誤差要因とする計測誤差を推定する処理を行う反射率計測誤差推定処理手段を備え、総合誤差算出手段は、発光回路および受光回路で用いられる部品による第2の計測誤差と、レーザ光の照射方向毎に推定された物体の反射率を誤差要因とする計測誤差の和を計測距離の総合誤差として物体との距離を補正することを特徴としている。このような構成によれば、レーザ光の照射方向が変化する際に、当該レーザ光の照射方向毎に、受光回路より出力される波形から物体の反射率を誤差要因とする計測誤差を推定する処理を行い、発光回路および受光回路で用いられる部品による第2の計測誤差と、レーザ光の照射方向毎に推定された物体の反射率を誤差要因とする計測誤差の和を計測距離の総合誤差として物体との距離を補正するので、レーザ光の照射方向が変化して物体の反射率が変化しても、精度良く物体との距離を補正することが可能である。また、請求項4に記載の発明は、総合誤差算出手段は、受光回路より出力される波形幅から地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差を推定することを特徴としている。このような構成によれば、受光回路より出力される波形幅から地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差を推定するので、比較的簡素な回路構成で地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差を推定することができる。なお、請求項5に記載の発明のように、受光回路より出力される波形幅と受光回路より出力される波形の立ち上がり時間の関係を規定したマップを用いて受光回路より出力される波形幅から地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差を推定することができる。また、請求項6に記載の発明は、総合誤差算出手段は、受光回路より出力される波形の立ち上がり時間から地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差を推定することを特徴としている。このように、受光回路より出力される波形の立ち上がり時間を検出して地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差を推定することもできる。本発明の一実施形態に係る距離計測装置10が車両自動車2に取り付けられた様子を図1に示す。車両2には、ユーザによるタッチセンサ21への操作に応じて車両のドア20を自動で開閉するオートスイングドアシステム図示せずが搭載されている。本距離計測装置1は、このオートスイングドアシステムによるドア開閉時における車両ドア20の動線上に存在する物体を検出するものとして設けられている。本距離計測装置10は、鉛直下方向を含む面内を回転走査するようにレーザ光の照射方向を変化させながら、物体に反射した反射光を検出することにより、車両ドア20の周辺の存在する物体との距離を計測する。図2に示すように、距離計測装置10は、レーザ光を透過する光学窓11を有しており、この光学窓11を介してレーザ光を照射するとともに、光学窓11を介して物体に反射した反射光を受光する。図3に、距離計測装置10の光学系回路の構成を示す。距離計測装置10は、パルス状のレーザ光を照射するレーザーダイオード以下、LDと記す12a、物体に反射した反射光を受光して電気信号に変換するフォトダイオード以下、PDと記す13a、LD12aからのレーザ光の向きを反射するミラー17、モータの回転に伴って、ミラー17に反射したレーザ光の照射方向を変化させるとともに物体に反射した反射光をPD12aに入射する回転ミラー18を備えている。回転ミラー18は、モータの回転により、図3中に示す矢印Aに示す方向に回転するように構成されている。このように、回転ミラー18を回転させることにより、図1に示したように、車両ドア20の外側周辺を回転走査するように、レーザ光の照射方向が変化して、車両周辺の物体を検出するようになっている。また、図4に示すように、距離計測装置10は、車両ドア20の外側表面に対してレーザ光が車両ドア20が開扉される方向に一定角度φずれて出射されるように、ドアミラー22の下部に取り付けられている。このように、車両ドア20の外側表面に対してレーザ光の照射方向を車両ドア20が開扉される方向に一定角度φずらすことで、車両ドア開を自動制御する際に、事前に車両ドア20の周辺の物体を検出することが可能となる。図5に、本距離計測装置10のブロック構成を示す。距離計測装置10は、発光回路12、受光回路13、駆動部14、スキャン角度検出部15および制御部16を備えている。発光回路12は、パルス状のレーザ光を照射させる回路である。発光回路12は、上記したLD12a、このLD12aを駆動するLDドライバ図示せずを備えている。発光回路12は、制御部16より入力される制御信号に応じたパルス状のレーザ光をLD12aより照射させる。受光回路13は、レーザ光が物体に反射した反射光を受光して電気信号に変換する回路である。受光回路13は、上記したPD13a、このPD13aの出力信号を電圧に変換する電流-電圧変換回路、電流-電圧変換回路の出力信号の波形の立ち上がりを検出するためのコンパレータを備えている。なお、発光回路12および受光回路13の詳細については後で説明する。駆動部14は、制御部16からの信号に応じて回転するモータと、このモータの回転軸の回転力を、図3に示した回転ミラー18に伝達する駆動機構いずれも図示せずを備えている。制御部16からの信号に応じてモータが回転すると、モータの回転軸の回転力が駆動機構により回転ミラー18に伝達され、回転ミラー18が回転するようになっている。制御部16は、CPU、RAM、ROM、EEPROM、I/O等を備えたコンピュータとして構成されている。制御部16のCPUは、ROMに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。また、制御部16は、LD12aにレーザ光を照射させてからPD13aにより受光されるまでの時間を計測するための時間計測ICを備えている。スキャン角度検出部15は、回転ミラー18の回転角度を表すスキャン角度信号を出力する。本実施形態では、走査範囲の開始位置図1中のθ=0°を基準として、スキャン角度信号を出力するようになっている。本距離計測装置10は、ドア開閉機構23、スピーカ31およびタッチセンサ21が接続されたスイングドアECU30と通信接続されている。ドア開閉機構23は、ドア内に設けられた電子制御ダンパ、開閉モータクラッチ、ラッチ解除モータ等を制御して、車両ドア20の開閉制御および車両ドア20の保持制御を行う。スピーカ31は、スイングドアECU30より入力される音声信号に応じた音声を出力する。タッチセンサ21は、図1に示したように、車両ドア20のドアノブに設けられており、ユーザのタッチ操作に応じた信号をスイングドアECU30へ出力する。上記した構成において、ユーザが車両ドア20に設けられたタッチセンサ21をタッチ操作すると、距離計測装置10は、車両ドア20の周辺の物体を検出する処理を開始し、定期的にスイングドアECU30へ検出結果を送出する。スイングドアECU30は、距離計測装置10からの検出結果に基づいて、車両ドア20の揺動範囲に物体が存在するか否かを判定し、車両ドア20の揺動範囲に物体がなければ車両ドア20を開扉するようにドア開閉機構23に指示する。このようにして、車両ドア20の開扉が自動で行われる。また、車両ドア20の揺動範囲に物体が存在すると判定された場合、車両ドア20の開扉を中止するようにドア開閉機構23に指示するとともに、スピーカ31から注意喚起音を出力させてユーザに注意喚起を行う。本距離計測装置10における制御部16のEEPROMには、距離計測装置10と地面との距離が記憶されている。本距離計測装置10は、回転ミラー18によりレーザ光の照射方向が鉛直下方向になったときに計測される地面との距離と、EEPROMに記憶された距離計測装置10と地面との距離の差分から計測距離の総合誤差を算出し、この計測距離の総合誤差を用いて、計測距離を補正する。ここで、距離計測装置10により計測される計測距離には、発光回路および受光回路で用いられる部品の製造ばらつき、温度変動、電源電圧変動等、様々な要因による計測誤差が含まれる。そこで、計測誤差の要因を分析したところ、計測距離には、上記した発光回路および受光回路で用いられる部品により生じる計測誤差の他に、物体の反射率の違いを要因とする計測誤差が含まれることが分かった。図6に、物体の反射率を異ならせた場合のLD12aより出力されるレーザ光の計測波形とPD13aより出力される受信信号の計測波形を示す。aは、反射率の高い白ケント紙にレーザ光を照射した場合のレーザ光の波形と受信信号の計測波形を示したもので、bは、反射率の低い光吸収シートにレーザ光を照射した場合のレーザ光の波形と受信信号の計測波形を示したものである。なお、物体との距離は15センチメートルcm、周囲温度は20°Cである。図6aに示したように、反射率の高い白ケント紙にレーザ光を照射した場合、受信信号の波形の立ち上がり時間は2ナノ秒nsとなった。また、図6bに示したように、反射率の低い光吸収シートにレーザ光を照射した場合、受信信号の波形の立ち上がり時間は12ナノ秒nsとなった。このように、物体の反射率が高いほど受信信号の波形の立ち上がり時間は急峻となり、物体の反射率が低いほど受信信号の波形の立ち上がり時間は緩やかとなる。詳細に調べたところ、受信信号の波形の立ち上がり時間は、物体の反射率とほぼ比例の関係にあることが分かった。図7に、周囲温度を変化させた場合のLD12を駆動するためのLDドライバ回路の入力信号の計測波形と出力信号の計測波形を示す。aは、周囲温度を-30°Cとした時のLDドライバ回路の入力信号の計測波形と出力信号の計測波形を示したもので、bは、周囲温度を80°Cとした時のLDドライバ回路の入力信号の計測波形と出力信号の計測波形を示したものである。図7aに示したように、周囲温度Taを-30°Cとした時のLDドライバ回路の伝搬遅延時間は16ナノ秒ns、図7bに示したように、周囲温度Taを80°Cとした時のLDドライバ回路の伝搬遅延時間は20ナノ秒nsとなった。このように、周囲温度が低くなるほどLDドライバ回路の伝搬遅延時間は短くなり、周囲温度が高くなるほどLDドライバ回路の伝搬遅延時間は長くなることが分かった。ここで、計測誤差の要因についてまとめると、図8に示すように、1LDドライバ回路の伝搬遅延、2LD12の遅延、3物体の反射率、4PD13の遅延を含む受光回路の遅延、5コンパレータの遅延が支配的であることが分かった。これらの誤差要因のうち、1LDドライバ回路の伝搬遅延、2LD12の遅延、4PD13の遅延を含む受光回路の遅延、5コンパレータの遅延は、発光回路および受光回路の各部品によるものである。これらの各部品による計測誤差第2の計測誤差に相当するは、部品の製造ばらつき、温度変動、電源電圧変動等により比較的緩やかに変動する。これに対し、3物体の反射率による計測誤差第1の計測誤差に相当するは外部環境によるものである。この物体の反射率による計測誤差は、外部環境により急激な変動が生じる可能性を有している。そこで、PD13aに流れる電流を電圧に変換する電流-電圧変換回路より出力される受信信号の立ち上がり時間を計測し、この立ち上がり時間から物体の反射率による計測誤差を推定し、この物体の反射率による計測誤差を用いて計測距離を補正すれば、計測距離の精度向上を図ることが可能である。例えば、PD13aより出力されるアナログ信号を高速クロックでサンプリングしてデジタル信号に変換するアナログ/デジタル変換回路を搭載して受信信号の立ち上がり時間を計測するように構成すれば、物体の反射率による計測誤差を推定することは可能である。しかし、このようなアナログ/デジタル変換回路を搭載するのは構成が複雑となるため好ましくない。そこで、PD13aに流れる電流を電圧に変換する電流-電圧変換回路より出力される受信信号の立ち上がり時間を計測せずに、物体の反射率を推定することができないか検討したところ、電流-電圧変換回路より出力される受信信号の波形幅が広くなるにつれて受信信号の立ち上がり時間は短くなる性質を有していることが分かった。図9に、PD13aより出力される受信信号の波形幅と立ち上がり時間の関係を示す。この図に示されるように、受信信号の波形幅と受信信号の立ち上がり時間に反比例の関係があることが分かった。また、受信信号の波形幅と立ち上がり時間の関係は、温度によっても変化することが分かった。ただし、このように受信信号の波形幅と立ち上がり時間の関係が温度によって変化するのは、PD12aの温度特性によるものと考えられる。したがって、図9に示した受信信号の波形幅と受信信号の立ち上がり時間の関係を規定したマップを用いて受信信号の波形幅から受信信号の立ち上がり時間を特定することで、物体の反射率による計測時間のばらつきがどの程度であるかを推定することが可能である。図10に、本距離計測装置10における発光回路12および受光回路13の構成を示す。発光回路12は、LD12aおよびLDドライバ12bを備えている。また、受光回路13は、PD13a、このPD13aの出力信号を電圧に変換する電流-電圧変換回路13b、電流-電圧変換回路の出力信号の波形の立ち上がりを検出するためのコンパレータ13cおよび電流-電圧変換回路の出力信号の波形の立ち下がりを検出するためのコンパレータ13dを備えている。図11に示すように、時間計測IC19は、LD12aよりレーザ光を照射させるとカウントを開始し、レーザ光を照射させてからコンパレータ13cにて受信信号の波形の立ち上がりが検出されるまでの期間Aと、LD12aよりレーザ光を照射させてからコンパレータ13dにて受信信号の波形の立ち下がりが検出されるまでの期間Bの差分B-Aが波形幅として検出するようになっている。図12に、計測距離に含まれる計測誤差の要因分析の結果を示す。図に示すように、時間計測ICにより計測される時間時間計測ICの計測値には、発光回路および受光回路の各部品による時間変動1LDドライバ回路の伝搬遅延、2LD12の遅延、4PD13の遅延を含む受光回路の遅延、5コンパレータの遅延と、レーザ光を照射してから物体に反射した反射光が受光回路により受光されて時間計測ICに入力されるまでの時間物体との距離に応じて変動する光の飛行時間と、3物体に反射率による時間変動が含まれる。これらの時間変動のうち、3物体の反射率による時間変動は、受信信号の波形幅から算出することが可能である。また、レーザ光の照射方向を鉛直下方向にしたときのレーザ光を照射してから物体に反射した反射光が受光回路により受光されるまでの時間光の飛行時間は、EEPROMに記憶されている距離計測装置10と地面との距離から算出することができる。具体的には、距離計測装置10と地面との距離に2を乗算して光速で除算することにより、光の飛行時間を算出することができる。すなわち、発光回路および受光回路の各部品による時間変動=時間計測ICの計測値-光の飛行時間-物体の反射率による時間変動として算出することができる。次に、図13に従って、本距離計測装置10の制御部16の処理について説明する。制御部16は、スイングドアECU30からの指示に応じて図13に示す処理を実施する。まず、駆動部14に対してモータの回転開始を指示するS100。この指示に応じて回転ミラー18が回転を開始する。次に、回転ミラー18の回転角度を一定角度ずつ変化させながら、物体の反射率による時間変動量を特定する処理を実施するS102。具体的には、図9に示した受信信号の波形幅と受信信号の立ち上がり時間の関係を規定したマップを用いて受信信号の波形幅から受信信号の立ち上がり時間を特定し、更に、受信信号の立ち上がり時間から物体の反射率による計測時間の変動量を特定し、回転ミラー18の回転角度と物体の反射率による計測時間の変動量の関係をEEPROMに記憶させる処理を実施する。次に、スキャン角度検出部15より入力されるスキャン角度信号に基づいてレーザ光の照射方向が鉛直下方向か否かを判定するS104。ここで、レーザ光の照射方向が鉛直下方向となった場合、S104の判定はYESとなり、発光回路および受光回路の各部品による回路遅延時間を算出し、この回路遅延時間をEEPROMに記憶させるS106。発光回路および受光回路の各部品による回路遅延時間は、回路遅延時間=時間計測ICの計測値-光の飛行時間-物体の反射率による時間変動として算出することができる。次に、距離計測処理を実施するS108。具体的には、スキャン角度検出部15より入力されるスキャン角度信号に基づいてレーザ光の照射方向を特定し、特定したレーザ光の照射方向に対応する物体の反射率による時間変動量をEEPROMから読み出すとともに、発光回路および受光回路の各部品による回路遅延時間をEEPROMから読み出して、計測距離を補正する。具体的には、光の飛行時間=時間計測ICの計測値-発光回路および受光回路の各部品による時間変動-物体の反射率による時間変動として光の飛行時間を算出し、光の飛行時間/2に光速を乗算して計測距離を補正する。なお、発光回路および受光回路の各部品による時間変動は、レーザ光の照射方向と関係なく固定値として補正し、物体の反射率による時間変動は、レーザ光の照射方向に応じて異ならせて補正する。次に、車両ドアの揺動範囲内に障害物が存在するか否かを判定するS110。ここで、車両ドアの揺動範囲内に障害物が存在する場合、S110の判定はYESとなり、障害物が存在することを表す信号をスイングドアECU30へ送出しS112、S104へ戻る。また、車両ドアの揺動範囲内に障害物が存在しない場合、S110の判定はNOとなり、障害物が存在しないことを表す信号をスイングドアECU30へ送出しS114、S104へ戻る。上記した処理が繰り返され、距離計測装置10の制御部16からスイングドアECU30へ車両ドアの揺動範囲内に障害物が存在するか否かを表す情報が周期的に送出されるようになっている。図14に、スイングドアECU30による車両ドアの自動開扉制御のフローチャートを示す。次に、この図に従って、スイングドアECU30による自動開扉制御について説明する。スイングドアECU30は、タッチセンサ21よりユーザによるタッチ操作に応じた信号が入力されると、図14に示す処理を実施する。まず、車両より入力される車速信号に基づいて車速が時速0キロメートルkmであるか否かを判定するS200。ここで、車両が走行中の場合、S200の判定はNOとなり、本処理を終了する。また、車両が停車しており車速が時速0キロメートルkmとなっている場合、S200の判定はYESとなり、次に、車両ドアの開度が目標開度となっているか否かを判定するS202。なお、ユーザ操作により設定された目標開度がEEPROMに記憶されるようになっている。ここでは、車両ドアの開度を表す信号を出力するドア開度センサ図示せずより入力される信号と、予めEEPROMに記憶されている目標開度に基づいて車両ドアの開度が目標開度となっているか否かを判定する。ここで、車両ドアの開度が目標開度となっていない場合、S202の判定はNOとなり、距離計測装置10に対して、図13に示した処理の開始を指示するS204。次に、距離計測装置10より送出される信号に基づいて車両ドアの揺動範囲内に障害物が存在するか否かを判定するS206。具体的には、距離計測装置10より周期的に送出される車両ドアの揺動範囲内に障害物が存在するか否かを表す情報に基づいて車両ドアの揺動範囲内に障害物が存在するか否かを判定する。ここで、例えば、車両ドアの揺動範囲内に人が存在し、車両ドアの揺動範囲内に障害物が存在すると判定された場合、S206の判定を繰り返す。そして、車両ドアの揺動範囲内に人がいなくなり、車両ドアの揺動範囲内に障害物が存在しないと判定されると、次に、ドア開閉機構23に、車両ドアの開扉を指示するS208。これにより、車両ドアの自動開扉が開始される。次に、距離計測装置10より送出される信号に基づいて車両ドアの揺動範囲内に障害物が存在するか否か、または、車両ドアの開度が目標開度に到達したか否かを判定するS210。ここで、車両ドアの揺動範囲内に障害物が存在せず、車両ドアの開度が目標開度に到達していない場合、S210の判定はNOとなり、S208へ戻る。したがって、車両ドアの自動開扉が継続される。また、車両ドアの揺動範囲内に障害物が存在する場合、あるいは、車両ドアの開度が目標開度に到達した場合、S210の判定はYESとなり、次に、ドア開閉機構23に、車両ドアの開扉の停止を指示しS212、本処理を終了する。このようにして、車両ドアの自動開扉制御が実施される。上記した構成によれば、照射方向回転機構によりレーザ光の照射方向が鉛直下方向になったときに計測される距離計測装置と地面との距離と、記憶媒体に記憶された情報に基づいて特定される距離計測装置と地面との距離の差分から計測距離の総合誤差を算出し、この計測距離の総合誤差を用いて計測距離が補正されるので、計測距離の精度向上を図ることができる。また、レーザ光の照射方向が鉛直下方向になったときに受光回路より出力される波形から地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差を推定するとともに、計測距離の総合誤差と、地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差との差分から、発光回路および受光回路で用いられる部品による第2の計測誤差を算出することができる。また、レーザ光の照射方向が変化する際に、当該レーザ光の照射方向毎に、受光回路より出力される波形から物体の反射率を誤差要因とする計測誤差を推定する処理を行い、発光回路および受光回路で用いられる部品による第2の計測誤差と、レーザ光の照射方向毎に推定された物体の反射率を誤差要因とする計測誤差の和を計測距離の総合誤差として物体との距離を補正するので、レーザ光の照射方向が変化して物体の反射率が変化しても、精度良く物体との距離を補正することが可能である。また、受光回路より出力される波形幅から地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差を推定するので、比較的簡素な回路構成で地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差を推定することができる。また、受光回路より出力される波形幅と受光回路より出力される波形の立ち上がり時間の関係を規定したマップを用いて受光回路より出力される波形幅から地面の反射率を誤差要因とする第1の計測誤差を推定することができる。なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。例えば、上記実施形態では、回転ミラー18によりレーザ光の照射方向が鉛直下方向になったときに計測される地面との距離と、EEPROMに記憶された距離計測装置10と地面との距離の差分から計測距離の総合誤差を算出し、この計測距離の総合誤差を用いて、計測距離を補正したが、例えば、距離計測装置10と地面との間を光が往復する時間をEEPROMに記憶しておき、この距離計測装置10と地面との間を光が往復する時間を用いて計測距離の総合誤差を算出するように構成してもよい。また、周囲温度を検出する温度検出センサを備え、温度検出センサにより検出された温度に応じて計測距離の補正量を変更するように構成してもよい。また、上記実施形態では、各種情報をEEPROMに記憶させたが、EEPROMに限定されるものではなく、例えば、フラッシュメモリ、バッテリーバックアップされたRAM等に記憶させるように構成してもよい。なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、駆動部14が照射方向回転機構に相当し、制御部16のEEPROMが記憶手段に相当し、総合誤差算出手段に相当し、S104、S106が総合誤差算出手段に相当し、S108が計測距離補正手段に相当し、S102が反射率計測誤差推定処理手段に相当する。