"鉄道車両の走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出方法であって、前記走行速度検出手段が検出した走行速度が第1の閾値以上でありかつ前記振動検出手段が検出した振動が第2の閾値未満である状態と、前記走行速度検出手段が検出した走行速度が第3の閾値未満でありかつ前記振動検出手段が検出した振動が第4の閾値以上である状態との少なくとも一方が所定時間以上継続した場合に異常と判定することを特徴とする走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出方法。鉄道車両の走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出方法であって、前記走行速度検出手段が検出した走行速度、及び、前記振動検出手段が検出した振動を、前記走行速度及び前記振動をそれぞれ座標軸とする座標系における一部の領域に設定された異常領域に含まれるか逐次判別し、所定時間以上にわたって異常領域に留まった場合に異常と判定することを特徴とする走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出方法。前記座標系において、正常時に取得された走行速度及び振動の軌跡が通過しない領域の一部に前記異常領域が設けられるとともに、前記異常領域以外の領域に正常領域が設けられることを特徴とする請求項1に記載の走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出方法。前記座標系において、前記異常領域は矩形状に設定されることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出方法。前記座標系において、前記正常領域と前記異常領域との境界を関数によって定義したことを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出方法。前記座標系において、前記異常領域は格子状に配列された複数の領域を組み合わせて設定されることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出方法。鉄道車両の走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出装置であって、前記走行速度検出手段が検出した走行速度が第1の閾値以上でありかつ前記振動検出手段が検出した振動が第2の閾値未満である状態と、前記走行速度検出手段が検出した走行速度が第3の閾値未満でありかつ前記振動検出手段が検出した振動が第4の閾値以上である状態との少なくとも一方が所定時間以上継続した場合に異常と判定する異常判定手段を有することを特徴とする走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出装置。鉄道車両の走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出装置であって、前記走行速度検出手段が検出した走行速度、及び、前記振動検出手段が検出した振動を、前記走行速度及び前記振動をそれぞれ座標軸とする座標系における一部の領域に設定された異常領域に含まれるか逐次判別し、所定時間以上にわたって異常領域に留まった場合に異常と判定する異常判定手段を有することを特徴とする走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出装置。前記座標系において、正常時に取得された走行速度及び振動の軌跡が通過しない領域の一部に前記異常領域が設けられるとともに、前記異常領域以外の領域に正常領域が設けられることを特徴とする請求項8に記載の走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出装置。前記座標系において、前記異常領域は矩形状に設定されることを特徴とする請求項8又は請求項9に記載の走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出装置。前記座標系において、前記正常領域と前記異常領域との境界を関数によって定義したことを特徴とする請求項8又は請求項9に記載の走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出装置。前記座標系において、前記異常領域は格子状に配列された複数の領域を組み合わせて設定されることを特徴とする請求項8又は請求項9に記載の走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出装置。上述したような制振制御システムにおいては、センサの故障などにより、走行速度や加速度の検出値が実際とは異なった場合には、誤った制御指令の出力を防止するため、異常検知機能が必要となる。従来、走行速度信号や加速度信号の個々の電圧が、通常とり得る範囲にない場合例えば過大な場合、異常と判断する方法が知られている。しかし、このような方法では、異常な信号であっても、それが通常の電圧範囲内である場合、その異常を検出できない問題があった。上述した問題に鑑み、本発明の課題は、異常検出精度を向上した速度検出手段及び振動検出手段の異常検出方法及び異常検出装置を提供することである。上述した課題を解決するため、本発明の鉄道車両の走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出方法は、前記走行速度検出手段が検出した走行速度が第1の閾値以上でありかつ前記振動検出手段が検出した振動が第2の閾値未満である状態と、前記走行速度検出手段が検出した走行速度が第3の閾値未満でありかつ前記振動検出手段が検出した振動が第4の閾値以上である状態との少なくとも一方が所定時間以上継続した場合に異常と判定することを特徴とする。これによれば、走行速度と振動との組み合わせによって正常と異常を判別することによって、走行速度信号、振動信号がそれぞれ単独では正常な範囲内にある場合であっても、他の信号との関係で異常と認められる場合には異常と判定することができ、異常検出精度を向上することができる。また、本発明の鉄道車両の走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出方法は、前記走行速度検出手段が検出した走行速度、及び、前記振動検出手段が検出した振動を、前記走行速度及び前記振動をそれぞれ座標軸とする座標系における一部の領域に設定された異常領域に含まれるか逐次判別し、所定時間以上にわたって異常領域に留まった場合に異常と判定することを特徴とする。これによっても、上述した効果と実質的に同様の効果を得ることができる。上述した発明において、前記座標系において、正常時に取得された走行速度及び振動の軌跡が通過しない領域の一部に前記異常領域が設けられるとともに、前記異常領域以外の領域に正常領域が設けられる構成とすることができる。これによれば、異常領域の設定を適切に行ない、異常検出精度を確保できる。この場合、前記座標系において、前記異常領域は矩形状に設定される構成とすることができる。また、この場合、前記座標系において、前記正常領域と前記異常領域との境界を関数によって定義した構成とすることができる。また、この場合、前記異常領域は格子状に配列された複数の領域を組み合わせて設定される構成とすることができる。本発明の鉄道車両の走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出装置は、前記走行速度検出手段が検出した走行速度が第1の閾値以上でありかつ前記振動検出手段が検出した振動が第2の閾値未満である状態と、前記走行速度検出手段が検出した走行速度が第3の閾値未満でありかつ前記振動検出手段が検出した振動が第4の閾値以上である状態との少なくとも一方が所定時間以上継続した場合に異常と判定する異常判定手段を有することを特徴とする。また、本発明の鉄道車両の走行速度検出手段及び振動検出手段の異常検出装置は、前記走行速度検出手段が検出した走行速度、及び、前記振動検出手段が検出した振動を、前記走行速度及び前記振動をそれぞれ座標軸とする座標系における一部の領域に設定された異常領域に含まれるか逐次判別し、所定時間以上にわたって異常領域に留まった場合に異常と判定する異常判定手段を有することを特徴とする。上述した発明において、前記座標系において、正常時に取得された走行速度及び振動の軌跡が通過しない領域の一部に前記異常領域が設けられるとともに、前記異常領域以外の領域に正常領域が設けられる構成とすることができる。この場合、前記座標系において、前記異常領域は矩形状に設定される構成とすることができる。また、この場合、前記座標系において、前記正常領域と前記異常領域との境界を関数によって定義した構成とすることができる。また、この場合、前記座標系において、前記異常領域は格子状に配列された複数の領域を組み合わせて設定される構成とすることができる。以上のように、本発明によれば、異常検出精度を向上した速度検出手段及び振動検出手段の異常検出方法及び異常検出装置を提供することができる。以下、図面を参照しつつ、本発明の第1乃至第3実施形態に係る速度検出手段及び振動検出手段の異常検出方法及び異常検出装置以下、単に異常検出方法及び異常検出装置と称するについて説明する。<第1実施形態>先ず、第1実施形態の異常検出方法及び異常検出装置について説明する。第1実施形態の異常検出装置は、例えば、走行速度及び車体の振動加速度を用いて、例えば枕ばね系、軸ばね系などに設けられる可変減衰ダンパやアクチュエータ等の制振力発生手段を制御する制振制御システムを備えた鉄道車両に設けられ、第1実施形態の異常検出方法を実行するものである。図1は、第1実施形態の異常検出装置を有する鉄道車両の模式図である。鉄道車両1は、車体10の前後に1位台車20、2位台車30を有するボギー車両である。車体10は、床部を構成する台枠の上部に、側構、妻構、屋根構などを設けることによって、ほぼ六面体状に形成されている。1位台車20、2位台車30は、それぞれ図示しない台車枠に各2軸の輪軸を備えたものである。また、鉄道車両1は、図示しない制振制御システムの制御に用いられる走行速度及び車体の上下加速度を検出する速度発電機40、加速度センサ51,52を備えている。速度発電機40は、1位台車20の一方の輪軸の端部に設けられ、この輪軸の回転速度に応じた車速信号を出力する走行速度検出手段である。加速度センサ51、52は、車体10の下部における1位台車20と2位台車30との間に、前後方向に離間して配置されている。加速度センサ51,52は、車体10の上下方向における振動加速度を検出するものである。鉄道車両1は、上述した速度発電機40及び加速度センサ51,52の異常を検出する異常検出装置100を備えている。異常検出装置100は、例えば、CPU等の情報処理手段、RAMやROM等の記憶手段、入出力インターフェイス等を有して構成され、速度発電機40及び加速度センサ51,52の出力が入力される。なお、このような異常検出装置100は、制振制御システムの制御装置と一体に構成されてもよい。次に、異常検出装置100における異常検出の原理について説明する。図2は、正常な状態の実車両で測定した走行速度Vと車体ピッチング加速度パワーαを、V-α平面にプロットした軌跡を示す図である。この車体ピッチング加速度パワーは、車体10に取り付けられた加速度センサ51,52の上下加速度から車体ピッチング加速度を算出し、それを2乗した後、例えば0.5Hzのローパスフィルタに通して求めたものである。位相遅れを合わせるために、走行速度Vも0.5Hzのローパスフィルタに通した。さらに、平均的な傾向を把握するために、走行速度、車体ピッチング加速度パワーのそれぞれに例えば5秒間の移動平均をとっている。第1実施形態においては、V―α平面において図2に示すような正常時における走行速度Vと車体ピッチング加速度パワーαの軌跡が通過しない領域に、異常領域を設定し、その他の領域を正常領域としている。図3は、第1実施形態における異常領域の設定を示す図である。図3において、異常領域は網掛けを付して図示している図5、図7、図8において同様。図3に示すように、第1実施形態においては、走行速度VがV1未満かつ加速度パワーαがα2以上となる領域、及び、走行速度VがV2以上かつ加速度パワーαがα1未満となる領域をそれぞれ異常領域として設定している。なお、ここでは一例として、V1=V2=10km/h、α1=0.001m/s22、α2=0.01m/s22とした。以下、上述した異常領域を用いた異常検出方法について説明する。図4は、第1実施形態における異常検出ロジックを示すフローチャートである。以下、ステップ毎に順を追って説明する。<ステップS01:加速度センサ信号、走行速度信号取得>異常検出装置100は、加速度センサ51,52から加速度センサ信号を取得するとともに、速度発電機40から走行速度信号を取得する。その後、ステップS02に進む。<ステップS02:加速度センサ信号演算>異常検出装置100は、加速度センサ信号から、車体ピッチング加速度パワーαを振動の大きさに相関するパラメータとして演算する。その後、ステップS03に進む。<ステップS03:走行速度V、加速度パワーαのローパスフィルタ処理>異常検出装置100は、走行速度信号に基づいて求めた走行速度V、及び、ステップS02で求めた車体ピッチング加速度パワーαを、ローパスフィルタにそれぞれ通過させる。その後、ステップS04に進む。<ステップS04:V-α平面の異常領域内判断>異常検出装置100は、ステップS03で求めたローパスフィルタ処理後の走行速度V及び車体ピッチング加速度パワーαが、図3に示した異常領域内に含まれる場合はステップS05に進み、正常領域異常領域以外に含まれる場合は、ステップS07に進む。<ステップS05:異常領域継続時間判断>異常検出装置100は、ローパスフィルタ処理後の走行速度V及び車体ピッチング加速度パワーαが異常領域に留まっている時間をカウントしたタイマ値が、予め設定した閾値であるT以上となった場合には、ステップS06に進み、タイマ値がT未満である場合はステップS07に進む。<ステップS06:異常を出力>異常検出装置100は、速度発電機40、加速度センサ51,52の少なくとも1つに故障等の異常が生じているものとして、異常判定を行い、異常である旨を出力する。その後、一連の処理を終了リターンする。<ステップS07:正常を出力>異常検出装置100は、速度発電機40、加速度センサ51,52に異常は認められないとして、正常判定を行い、正常である旨を出力する。その後、一連の処理を終了リターンする。次に、第1実施形態における異常検出の実例について説明する。図5は、実車両で測定した走行速度Vと、車体ピッチング加速度パワーαの軌跡を示す図である。なお、走行速度V、車体ピッチング加速度パワーαは、ともに0.5Hzのローパスフィルタに通している。また、図5において、太い実線は、走行中に擬似的な故障として走行速度信号を0とした結果である。また、細い破線は、実際の軌跡を示している。図5に示すように、走行速度Vと、車体ピッチング加速度パワーαの軌跡は、異常発生後に正常領域から異常領域に移動していることがわかる。図6は、図5に示すデータの時刻歴を示す図である。ここでは、異常領域に入ってから異常を検出するまでの時間である閾値Tを、一例として30秒とした。時刻200秒で走行速度信号を擬似的に0とした後、走行速度VがV1未満かつ加速度パワーαがα2以上となり、その後この状態が30秒以上継続しているので、30秒後である時刻230秒において、異常と判定されていることがわかる。以上説明した第1実施形態によれば、走行速度V及びピッチング加速度パワーαの軌跡が異常領域に入ったことに基づいて異常と判定することによって、走行速度信号、加速度信号がそれぞれ単独では正常な範囲内にある場合であっても、他の信号との関係で異常と認められる場合には異常判定をすることができ、異常検出精度を向上することができる。また、この軌跡が異常領域に所定時間T以上留まった場合にのみ異常判定を行うことによって、例えば軌道不整箇所の通過により一時的に振動が増加した場合や、車輪の空転、滑走等により走行速度信号が一時的に実際の走行速度と乖離した場合に誤検出を行うことを防止でき、信頼性を向上できる。<第2実施形態>次に、第2実施形態の異常検出方法及び異常検出装置について説明する。なお、以下説明する各実施形態において、従前の実施形態と実質的に共通する箇所については同じ符号を付して説明を省略し、主に相違点について説明する。図7は、第2実施形態において設定した異常領域を示す図である。第2実施形態においては、正常領域と異常領域との境界を、複数の関数の組み合わせにより表現される曲線によって定義している。以上説明した第2実施形態によれば、上述した第1実施形態の効果と実質的に同様の効果に加えて、異常領域の設定自由度を高めることによって、より高精度の異常検出を行なうことができる。<第3実施形態>次に、第3実施形態の異常検出方法及び異常検出装置について説明する。図8は、第3実施形態において設定した異常領域を示す図である。第3実施形態においては、V-α平面を格子状の小領域に分割し、異常領域を複数の小領域の組み合わせによって、離散的に定義している。異常説明した第3実施形態においても、上述した第1、第2実施形態の効果と実質的に同様の効果を得ることができる。他の実施形態なお、本発明は上述した各実施形態のみに限定されるものではなく、種々の応用や変形が考えられる。例えば以下のようなものも本発明の技術的範囲に含まれる。1異常領域の設定手法は、上述した各実施形態のものに限らず、適宜変更することが可能である。2振動検出手段として、各実施形態のような上下並進方向の加速度を検出する加速度センサに限らず、例えば枕木方向等の他の方向の加速度を検出する加速度センサや、直接ピッチング挙動を測定するジャイロセンサ等を用いることができる。3各実施形態では振動の大きさとして車体のピッチング加速度パワーを用いているが、上下並進やロールなどの他の振動モードであってもよく、また、加速度パワーに限らず絶対値としてもよい。また、加速度に限らず、角速度などを用いてもよい。さらに、振動は車体の振動に限らず、台車の振動などであってもよい。4各実施形態では走行速度検出手段は速度発電機であったが、これに限らず、走行速度を出力可能なものであればどのようなものであってもよい。"