"車両に搭載されたカメラによる該車両が走行中の道路の撮像画像から、該道路に敷設された横断歩道の画像部分を検出する横断歩道検出部と、前記撮像画像における前記車両の進行方向に対応する方向に対する前記横断歩道の画像部分の傾きに基づいて、前記道路の延伸方向に対する前記車両の傾きを検出する車両傾度検出部と、前記車両傾度検出部により検出された傾きを減少させるための傾度減少処理を実行する傾度減少処理部とを備えたことを特徴とする車両の制御装置。請求項1に記載の車両の制御装置において、前記横断歩道検出部は、前記撮像画像から、複数の白線画像部分を含み、各白線画像部分に対応する実空間での各白線の平行度が第1所定範囲内であって、各白線の幅の均一度が第2所定範囲内であると想定される領域を探索することによって、横断歩道の画像部分を検出することを特徴とする車両の制御装置。請求項1又は請求項2に記載の車両の制御装置において、前記横断歩道検出部は、前記撮像画像を前記車両の上方を視点として射影変換した上方視画像を用いて、横断歩道の画像部分を検出することを特徴とする車両の制御装置。請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の車両の制御装置において、前記撮像画像に基づいて、前記道路に敷設された車線区分線を検出する車線区分線検出部を備え、該車線区分線検出部は、前記横断歩道検出部により横断歩道の画像部分が検出されたときに、前記撮像画像から、該横断歩道の画像部分を除外して車線区分線の画像部分を探索することによって、前記道路の車線区分線を検出することを特徴とする車両の制御装置。請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載の車両の制御装置において、前記傾度減少処理部は、前記傾度減少処理として、前記道路の延伸方向に対する前記車両の傾きが減少するように、前記車両の操舵装置の操舵角を調整する処理を行うことを特徴とする車両の制御装置。請求項1から請求項5のうちのいずれか1項に記載の車両の制御装置において、前記車両は、車幅方向の異なる位置に配置された一対の車輪を有し、前記傾度減少処理部は、前記傾度減少処理として、前記道路の延伸方向に対する前記車両の傾きが減少するように、前記一対の車輪間に回転速度差を生じさせる処理を行うことを特徴とする車両の制御装置。車両に搭載したカメラの撮像画像から、車両が走行中の道路に敷設された横断歩道の情報を取得したときに、この情報を上記特許文献1に記載された障害物検出装置のように、横断歩道上の障害物の検出に用いる場合の他に、車両の走行状態の制御にも活用することが考えられる。そこで、本発明は、横断歩道の検出情報を利用して、車両の走行状態を制御することができる車両の制御装置を提供することを目的とする。本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、車両に搭載されたカメラによる該車両が走行中の道路の撮像画像から、該道路に敷設された横断歩道の画像部分を検出する横断歩道検出部と、前記撮像画像における前記車両の進行方向に対応する方向に対する前記横断歩道の画像部分の傾きに基づいて、前記道路の延伸方向に対する前記車両の傾きを検出する車両傾度検出部と、前記車両傾度検出部により検出された傾きを減少させるための傾度減少処理を実行する傾度減少処理部とを備えたことを特徴とする第1発明。第1発明において、一般に、横断歩道は道路の延伸方向と直交して敷設されていると想定される。そのため、前記車両傾度検出部は、前記撮像画像における前記車両の進行方向に対応する方向に対する前記横断歩道の画像部分の傾きに基づいて、前記道路の延伸方向に対する前記車両の傾きを検出することができる。そして、前記傾度減少処理部により、前記道路の延伸方向に対する前記車両の傾きを減少させることによって、前記車両が前記道路に沿って走行するように、前記車両の走行状態を制御することができる。また、第1発明において、前記横断歩道検出部は、前記撮像画像から、複数の白線画像部分を含み、各白線画像部分に対応する実空間での各白線の平行度が第1所定範囲内であって、各白線の幅の均一度が第2所定範囲内であると想定される領域を探索することによって、横断歩道の画像部分を検出することを特徴とする第2発明。第2発明によれば、前記横断歩道検出部は、横断歩道の一般的な特徴である複数の同一幅の白線が平行に引かれた構成を有していることを条件として、横断歩道の画像部分を検出することができる。また、第1発明又は第2発明において、前記横断歩道検出部は、前記撮像画像を前記車両の上方を視点として射影変換した上方視画像を用いて、横断歩道の画像部分を検出することを特徴とする第3発明。第3発明によれば、前記上方視画像を用いることにより、前記上方視画像に含まれる画像部分について、平行度及び幅の均一性等の横断歩道の特徴の有無を容易に判断して、横断歩道の画像部分を検出することができる。また、第1発明から第3発明のうちのいずれかにおいて、前記撮像画像に基づいて、前記道路に敷設された車線区分線を検出する車線区分線検出部を備え、該車線区分線検出部は、前記横断歩道検出部により横断歩道の画像部分が検出されたときに、前記撮像画像から、該横断歩道の画像部分を除外して車線区分線の画像部分を探索することによって、前記道路の車線区分線を検出することを特徴とする第4発明。第4発明によれば、前記車線区分線検出部は、車線区分線が横断歩道により分断されているときに、横断歩道の白線を車線区分線と誤検出することを防止することができる。また、第1発明から第4発明のいずれかにおいて、前記傾度減少処理部は、前記傾度減少処理として、前記道路の延伸方向に対する前記車両の傾きが減少するように、前記車両の操舵装置の操舵角を調整する処理を行うことを特徴とする第5発明。第5発明によれば、前記傾度減少処理部により、前記車両の操舵装置の操舵角を調整して前記道路の延伸方向に対する前記車両の傾きを減少させることによって、前記車両を前記道路に沿って走行させることができる。また、第1発明から第5発明のいずれかにおいて、前記車両は、車幅方向の異なる位置に配置された一対の車輪を有し、前記傾度減少処理部は、前記傾度減少処理として、前記道路の延伸方向に対する前記車両の傾きが減少するように、前記一対の車輪間に回転速度差を生じさせる処理を行うことを特徴とする第6発明。第6発明によれば、前記傾度減少処理部により、前記車両の前記一対の車輪間に回転速度差を生じさせて、前記道路の延伸方向に対する前記車両の傾きを減少させることによって、前記車両を前記道路に沿って走行させることができる。本発明の車両の制御装置の実施形態について、図1~図8を参照して説明する。図1を参照して、本実施形態の車両の制御装置10以下、制御装置10というは、車両1自車両に搭載して使用される。制御装置10は、車両1に搭載されたカメラ20の撮像画像から車両1の前方道路の状況を認識して、車両1の走行状態を制御する。カメラ20は、車両1の前方をフロントウィンドウ越しに撮像するように、光軸を車両1の前後方向に合わせて車内に取り付けられており、カメラ20の取付部を原点として、車両1の左右方向車幅方向をX軸、上下方向鉛直方向をY軸、前後方向進行方向をZ軸とした実空間座標系が定義されている。また、車両1には、スピーカ41及び表示器42が備えられており、制御装置10は、車両1の制御状況等を、スピーカ41からの音声出力と表示器42への表示により、運転者に報知する。次に、図2を参照して、車両1には、速度センサ21、加速度センサ22、ヨーレートセンサ23、操舵装置30、及び制動装置31が備えられている。速度センサ21は車両1の速度の検出信号を出力し、加速度センサ22は車両1の加速度の検出信号を出力し、ヨーレートセンサ23は車両1のヨーレートの検出信号を出力する。制御装置10は、CPU、メモリ等により構成された電子ユニットであり、カメラ20の映像信号及び各センサ21,22,23の検出信号が入力される。制御装置10は、これらの入力によって、車両1の走行状態を認識する。また、制御装置10は、メモリに保持された車両1の制御用プログラムをCPUで実行することによって、撮像画像取得部11、横断歩道検出部12、車両傾度検出部13、及び傾度減少処理部14として機能し、操舵装置30と制動装置31の一方又は両方を作動させて、車両の走行状態を制御する。次に、図3を参照して、制御装置10は、車両1が走行している道路50をカメラ20により撮像し、この撮像画像に基づいて、道路50に敷設された横断歩道60と、車線区分線レーンマーク72,73,74,...を検出する。そして、検出された横断歩道60と車線区分線72,73,74の情報に応じて、車両1の走行状態を制御する処理を行う。以下、図4に示したフローチャートに従って、制御装置10による車両1の走行状態の制御処理について説明する。制御装置10は、所定の制御サイクル毎に図4のフローチャートによる処理を実行して、車両1の走行状態を制御する。図4のSTEP1は撮像画像取得部11による処理である。撮像画像取得部11は、カメラ20から出力される映像信号をデジタル信号に変換し、カメラ20の撮像画像グレースケール画像として画像メモリに保持する。続くSTEP2~STEP4は、横断歩道検出部12による処理である。横断歩道検出部12は、STEP2で、カメラ20の撮像画像を2値化してエッジ抽出処理を行い、STEP3で、さらに射影変換を行う。ここで、図5は、STEP2~STEP3の処理を行ったときの画像例を示したものであり、上から順に、カメラ20の撮像画像原画像Im1、撮像画像Im1を所定の2値化閾値により2値化した2値画像に対して、エッジ抽出処理を行ったエッジ抽出画像Im2、及びIm2を車両1の上方を視点として射影変換した上方視画像Im3を示している。上方視画像Im3では、車両1の上方から見た座標系垂直軸zの方向が、車両1の前後方向に相当するでの横断歩道の複数の白線のエッジ線81,82,83,84が抽出されている。続くSTEP4で、横断歩道検出部12は、上方視画像に横断歩道の画像部分が含まれているか否かを判定する横断歩道判定。図5の上方視画像Im3の例では、複数の白線のエッジ線81,82,83,84について、平行度が第1所定範囲内であり、且つ、幅の均一度が第2所定範囲内であるときに、横断歩道検出部12は、エッジ線81,82,83,84が横断歩道の画像部分であると判定する。そして、横断歩道検出部12により横断歩道の画像部分が検出されたときは、次のSTEP5からSTEP6に進む。一方、横断歩道検出部12により横断歩道が検出されなかったときには、STEP5からSTEP20に分岐し、制御装置10は、横断歩道の画像部分のエリアを考慮せずに、撮像画像から車線区分線を探索してSTEP10に進む。STEP6は車両傾度検出部13による処理である。車両傾度検出部13は、図6aに示したように、上方視画像Im4における横断歩道の白線の画像部分82について、z軸に対する傾きθを算出する。ここで、z軸は車両1の前後方向に対応し、横断歩道の白線の画像部分82の長辺の方向は、横断歩道が敷設された道路の延伸方向に対応する。そのため、図6bに示したように、図6aにおける傾きθは、実空間における道路50の延伸方向Eに対する車両1の傾きに等しくなる。そこで、車両傾度検出部13は、図6aに示したz軸に対する白線の画像部分82の傾きθを、道路の延伸方向に対する車両1の傾きとして検出する。次のSTEP7~STEP8及びSTEP30は、車線区分線の検出処理であり、制御装置10は、STEP7で、道路と車両1が平行になっているか否かを判断する。なお、STEP7での平行の判断は、道路と車両1の厳密な平行度を判断するものではなく、道路の延伸方向に対する車両1の傾きが所定角度以下であるときに、道路と車両1は平行であると判断する。なお、STEP20STEP7~8STEP30により、車線区分線を検出する構成が、本発明の車線区分線検出部に相当する。ここで、図7は、道路と車両1が平行になっているときの上方視画像の例を示しており、車線区分線の画像部分72a,73aが、横断歩道の画像部分80aにより分断されている。図7の場合に、横断歩道の画像部分80aを含む画像範囲から、車線区分線の画像部分を探索すると、横断歩道の画像部分の白線が車線区分線であると誤認識される可能性がある。そして、このような誤認識がなされると、図7の75aに示したように、車線区分線の方向が誤って検出されてしまう。そこで、STEP7で、道路と車両が平行な場合は、STEP30に分岐し、制御装置10は、横断歩道の画像部分80aを含むエリアAR1横断歩道エリアを除いて、車線区分線を探索する。その際、制御装置10は、横断歩道の画像部分80aの手前の車線区分線72aに続く車線区分線73aを、横断歩道の画像部分80aの先に設定した探索エリアARS内で探索して、STEP10に進む。これにより、横断歩道の画像部分80aを車線区分線と誤認識することを防止しつつ、車線区分線の画像部分73aを効率良く探索することができる。一方、STEP7で、道路と車両が平行でなかったときにはSTEP8に進む。ここで、図8は、道路と車両1が平行でないときの上方視画像の例を示しており、車線区分線の画像部分72b,73bが、横断歩道の画像部分80bにより分断されている。図8の場合にも、横断歩道の画像部分80bを含む画像範囲から、車線区分線の画像部分を探索すると、図7の場合と同様に、横断歩道の画像部分80bの白線が車線区分線と誤認識される可能性がある。そして、このような誤認識がなされると、図8の75bに示したように、車線区分線の方向が誤って検出されてしまう。そこで、制御装置10は、横断歩道の画像部分80bを含むエリアAR2横断歩道エリアを除いて、車線区分線を探索する。その際、制御装置10は、横断歩道の先が予想できないため、図7のARSのような探索エリアを設定せずに、車線区分線の画像部分を探索する。続くSTEP9は、傾度減少処理部14による処理である。傾度減少処理部14は、傾度減少処理として、道路の延伸方向に対する車両1の傾きθ図6b参照を減少させる方向に、操舵装置30図2参照を作動させる処理を行う。なお、制動装置31図2参照により、前輪間又は後輪間に回転速度差を生じさせることによって、道路の延伸方向に対する車両1の傾きθを減少させるようにしてもよい。この場合、2個の前輪及び後輪は、本発明の車幅方向の異なる位置に配置された一対の車輪に相当する。或いは、操舵装置30と制動装置31を共に作動させて、道路の延伸方向に対する車両1の傾きθを減少させるようにしてもよい。次のSTEP10で、制御装置10は、上記STEP8又はSTEP30で探索した車線区分線に沿って、車両1が走行するように、操舵装置30を作動させる処理レーンキープアシスト処理を行い、STEP11に進んで1制御サイクルの処理を終了する。なお、本実施の形態では、本発明の車両傾度減少処理として、操舵装置30又は制動装置31を作動させて、道路の延伸方向に対する車両1の傾きθを減少させる処理を行ったが、表示器42への表示又はスピーカ41からの警報によって、車両の延伸方向に対して車両1が傾いていることを運転者に認識させ、これにより運転者に傾きθを減少させる操作ステアリング図示しないの操作等を促すようにしてもよい。また、本実施の形態において、制御装置10は、図4のSTEP8及びSTEP30で、車線区分線を検出し、STEP10でレーンキープアシスト処理を行ったが、車線区分線の検出とレーンキープアシスト処理を行わず、STEP9の傾度減少処理のみを行う場合にも、本発明の効果を得ることができる。また、本実施形態では、本発明の車両の制御装置を4輪車両に搭載した例を示したが、道路の延伸方向に対する車両の傾きを操舵装置により減少させるときには、1個以上の車輪を有する車両であれば、本発明の適用が可能である。また、道路の延伸方向に対する車両の傾きを制動装置により減少させるときには、車幅方向の異なる位置に配置された少なくとも一対の車輪を有する車両であれば、本発明の適用が可能である。"