"ハブと、環状に形成され、前記ハブの径方向外方に配置される質量体と、前記ハブの外周面と前記質量体の内周面とを弾性的に連結する弾性体と、前記質量体および前記弾性体を含むマスバネ系の共振周波数を変更するアクチュエータと、前記ハブの回転方向の振動を検出するハブ振動検出器と、前記質量体の回転方向の振動を検出する質量体振動検出器と、前記ハブ振動検出器により検出された前記ハブの回転方向の振動と前記質量体振動検出器により検出された前記質量体の回転方向の振動との位相差に基づいて、前記アクチュエータを制御して前記共振周波数を変更させるアクチュエータ制御部と、を備えるダンパ装置。請求項1のダンパ装置において、前記アクチュエータは、一端を前記ハブと前記質量体の一方に支持され、他端を前記ハブと前記質量体の他方に支持され、かつ伸縮可能なコイルバネと、前記コイルバネを伸縮させて前記コイルバネの貯蔵弾性率を変更することで、前記マスバネ系の共振周波数を変更する伸縮駆動手段と、を備える。請求項2のダンパ装置において、前記コイルバネの一端は、前記ハブと前記質量体の一方に位置決めされた状態で支持され、前記コイルバネの他端は、前記ハブと前記質量体の他方に対して相対移動を許容した状態で支持され、前記伸縮駆動手段は、前記コイルバネの他端を前記ハブと前記質量体の他方に対して移動させることにより前記コイルバネを伸縮させる。請求項1のダンパ装置において、前記アクチュエータは、前記質量体に対して径方向へ移動可能となるように前記質量体に取り付けられた可動質量体と、前記可動質量体の径方向位置を変化させて前記マスバネ系の慣性質量を変更することで、前記マスバネ系の共振周波数を変更する可動質量体駆動手段と、を備える。請求項4のダンパ装置において、前記可動質量体は、前記質量体に固定されたシリンダ内において前記径方向へ移動可能に支持され、前記可動質量体駆動手段は、前記シリンダ内に供給する流体圧を変化させて、前記可動質量体の径方向位置を変化させる。ダンパ装置の特性を能動的に変更することができれば、より広い周波数範囲において振動を低減することができる。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、特性を能動的に変更することができるダンパ装置を提供することを目的とする。請求項1本発明に係るダンパ装置は、ハブと、環状に形成され、前記ハブの径方向外方に配置される質量体と、前記ハブの外周面と前記質量体の内周面とを弾性的に連結する弾性体と、前記質量体および前記弾性体を含むマスバネ系の共振周波数を変更するアクチュエータと、前記ハブの回転方向の振動を検出するハブ振動検出器と、前記質量体の回転方向の振動を検出する質量体振動検出器と、前記ハブ振動検出器により検出された前記ハブの回転方向の振動と前記質量体振動検出器により検出された前記質量体の回転方向の振動との位相差に基づいて、前記アクチュエータを制御して前記共振周波数を変更させるアクチュエータ制御部とを備える。請求項2また、前記アクチュエータは、一端を前記ハブと前記質量体の一方に支持され、他端を前記ハブと前記質量体の他方に支持され、かつ伸縮可能なコイルバネと、前記コイルバネを伸縮させて前記コイルバネの貯蔵弾性率を変更することで、前記マスバネ系の共振周波数を変更する伸縮駆動手段とを備えるようにしてもよい。請求項3また、前記コイルバネの一端は、前記ハブと前記質量体の一方に位置決めされた状態で支持され、前記コイルバネの他端は、前記ハブと前記質量体の他方に対して相対移動を許容した状態で支持され、前記伸縮駆動手段は、前記コイルバネの他端を前記ハブと前記質量体の他方に対して移動させることにより前記コイルバネを伸縮させるようにしてもよい。請求項4また、前記アクチュエータは、前記質量体に対して径方向へ移動可能となるように前記質量体に取り付けられた可動質量体と、前記可動質量体の径方向位置を変化させて前記マスバネ系の慣性質量を変更することで、前記マスバネ系の共振周波数を変更する可動質量体駆動手段とを備えるようにしてもよい。請求項5また、前記可動質量体は、前記質量体に固定されたシリンダ内において前記径方向へ移動可能に支持され、前記可動質量体駆動手段は、前記シリンダ内に供給する流体圧を変化させて、前記可動質量体の径方向位置を変化させるようにしてもよい。請求項1ハブの回転方向の振動と質量体の回転方向の振動との位相差に基づいて、ハブのアクチュエータを制御してマスバネ系の共振周波数を変更することで、振動の周波数に依存することなく、どのような周波数の振動に対しても当該振動を低減させることができる。ここで、回転方向の振動には、少なくとも回転変動およびねじり振動が含まれる。請求項2コイルバネの貯蔵弾性率を変更することで、確実にマスバネ系の共振周波数を能動的に変更することができる。請求項3コイルバネの一端をハブと前記質量体の一方に位置決めされた状態で支持し、コイルバネの他端をハブと質量体の他方に対して相対移動を許容した状態で支持することで、コイルバネのハブおよび質量体への取り付けを上記のようにすることで、確実に、コイルバネの伸張量を変更できる。従って、コイルバネの貯蔵弾性率を確実に変更することができ、結果として、マスバネ系の共振周波数を能動的に変更することができる。請求項4可動質量体を質量体に対して径方向へ移動可能に設けることで、マスバネ系の慣性質量を確実に変更することができる。その結果、確実にマスバネ系の共振周波数を能動的に変更することができる。請求項5流体圧を用いることによって、シリンダに対する可動質量体の径方向位置を容易に変更できる。従って、マスバネ系の慣性質量を容易に変更でき、結果として、容易にマスバネ系の共振周波数を能動的に変更できる。<第一実施形態>第一実施形態のダンパ装置について、図1~図4を参照して説明する。ダンパ装置は、例えば自動車の内燃機関のクランクシャフト回転軸に取り付けられる。そして、内燃機関により駆動されるクランクシャフトの回転方向の振動を吸収し、かつ、減衰させることができる。具体的には、ダンパ装置は、回転方向のねじり振動と回転変動を吸収する。ここで、ダンパ装置は、クランクシャフトに限られず、回転方向の振動を生じる回転体であれば適用できる。このダンパ装置は、ハブ10と、質量体20と、弾性体30と、端面カバー40と、アクチュエータ50と、ハブ加速度センサ60と、質量体加速度センサ70と、アクチュエータ制御部80と、発電部90とを備えている。ハブ10は、金属により円筒形状に形成され、クランクシャフト100の外周面に取り付けられ、クランクシャフト100と一体的に回転する。質量体20は、ハブ10より大径の金属製の円環状に形成されている。この質量体20は、ハブ10の径方向外方に配置される。質量体20の端面には、周方向に延び、かつ、僅かに径方向に傾斜している溝21が形成されている。この溝21は、図1において、左回り方向の端部が右回り方向の端部より径方向外方に位置する。また、質量体20は、その端面に回転バランスウエイト22を有している。この回転バランスウエイト22は、アクチュエータ50、アクチュエータ制御部80などの回転アンバランスを解消するためのものである。弾性体30は、ゴムにより円筒形状に形成され、ハブ10の外周面と質量体20の内周面とを弾性的に連結する。詳細には、弾性体30の内周面とハブ10の外周面、および、弾性体30の外周面と質量体20の内周面は、接着剤により接着されているか、もしくは、圧入により固定されている。弾性体30は、ハブ10と質量体20との位相差を吸収する。つまり、ハブ10にクランクシャフト100から回転変動が伝達された場合に、弾性体30は、伝達された回転変動を吸収する。端面カバー40は、質量体20の一端面側図2の左側に取り付けられ、クランクシャフト100、ハブ10、質量体20および弾性体30の一端面側図2の左側を被覆する。この端面カバー40は、有底筒状に形成されており、その底部は円板形状に形成されている。アクチュエータ50は、質量体20および弾性体30を含むマスバネ系の共振周波数を変更する。このアクチュエータ50は、ハブ側固定座51と、周方向スライド体52と、コイルバネ53と、第一電磁石54と、第二電磁石55とを備える。ハブ側固定座51は、ハブ10の端面に固定された直方体形状の部材である。周方向スライド体52は、質量体20に対して周方向に相対移動を許容するように、質量体20の端面に支持されている。この周方向スライド体52は、円弧形状の本体部52aと、本体部52aの周方向両端に設けられた磁石52b,52cと、本体部52aの軸方向一方面図1の奥面から突出された2つのピン52dとを備える。ピン52dは、質量体20の溝21に挿入されており、溝21に沿って移動可能とされている。ピン52dの溝21に沿った移動により、本体部52aは、質量体20の端面に沿って周方向にスライド可能となる。ここで、溝21は、周方向に延び、かつ、僅かに径方向に傾斜している。従って、周方向スライド体52が質量体20に対して周方向に移動すると、周方向スライド体52は径方向に僅かに移動することになる。また、本体部52aの軸方向他方面図1の手前面を端面カバー40により規制することにより、ピン52dが溝21から脱落することを防止している。コイルバネ53の一端は、ハブ側固定座51に位置決めされた状態で支持されている。ただし、コイルバネ53の一端は、ハブ側固定座51の取付位置において、回転のみ許容されている。このコイルバネ53の他端は、周方向スライド体52の内周縁に位置決めされた状態で支持されている。ただし、コイルバネ53の他端は、周方向スライド体52の取付位置において、回転のみ許容されている。つまり、コイルバネ53は、ハブ10と質量体20との間において径方向に伸縮可能となるように取り付けられており、質量体20に対して周方向に相対移動を許容した状態で支持されている。従って、コイルバネ53は、周方向スライド体52の質量体20に対する相対移動に伴って伸縮する。つまり、コイルバネ53の貯蔵弾性率が変化する。第一電磁石54は、質量体20の端面に固定され、周方向スライド体52の周方向一端に取り付けられている磁石52bに対して周方向に対向するように設けられている。つまり、第一電磁石54は、電流が供給されることで、磁石52bを吸引する力を発生する。第二電磁石55は、質量体20の端面に固定され、周方向スライド体52の周方向他端に取り付けられている磁石52cに対して周方向に対向するように設けられている。つまり、第二電磁石55は、電流が供給されることで、磁石52cを吸引する力を発生する。従って、第一電磁石54による吸引力が第二電磁石55による吸引力より大きい場合には、周方向スライド体52が第一電磁石54側へ移動し、吸引力の大きさが逆となる場合には、周方向スライド体52が第二電磁石55側へ移動する。吸引力が釣り合っている場合には、周方向スライド体52は移動しない。従って、第一電磁石54および第二電磁石55は、それらの吸引力を調整することによって、コイルバネ53の他端を質量体20に対して相対移動させることで、コイルバネ53の貯蔵弾性率を変更することができる。そして、コイルバネ53の貯蔵弾性率を変更することは、質量体20および弾性体30を含むマスバネ系の共振周波数f0を変更することになる。つまり、第一電磁石54および第二電磁石55の吸引力を調整することで、マスバネ系の共振周波数f0を変更できる。ここで、周方向スライド体52、第一,第二電磁石54,55は、本発明の伸縮駆動手段に相当する。ハブ加速度センサ60ハブ振動検出器は、ハブ10の端面に取り付けられ、ハブ10の回転方向の加速度を検出する。ここで、ハブ10が回転方向に振動している場合には、ハブ10の回転方向の加速度の大きさが振動する。つまり、ハブ加速度センサ60は、ハブ10の回転方向の振動を検出することができる。質量体加速度センサ70質量体振動検出器は、質量体20の端面に取り付けられ、質量体20の回転方向の加速度を検出する。ここで、質量体20が回転方向に振動している場合には、質量体20の回転方向の加速度の大きさが振動する。つまり、質量体加速度センサ70は、質量体20の回転方向の振動を検出することができる。アクチュエータ制御部80は、ハブ加速度センサ60により検出されたハブ10の回転方向の振動と質量体加速度センサ70により検出された質量体20の回転方向の振動との位相差Δθに基づいて、アクチュエータ50の第一,第二電磁石54,55への供給電流を制御してマスバネ系の共振周波数f0を変更させる。発電部90は、クランクシャフト100の回転を利用して発電し、アクチュエータ制御部80の電源として機能する。発電部90は、ハブ10の端面ハブ側固定座51とは反対端面に、エンジン図示せずなどの固定部材に固定された円筒状磁石91を挿通可能なコイル92が設けられている。つまり、円筒状磁石91は常に固定であるのに対して、クランクシャフト100の回転に伴ってコイル92が回転することで、コイル92に起電力が発生する。発電部90により発電された電力は、アクチュエータ制御部80へ送電される。アクチュエータの動作次に、アクチュエータ50の動作について、図1および図5を参照して説明する。図1に示す状態においては、周方向スライド体52が移動可能範囲のうち右回り方向の端部に位置している。このとき、コイルバネ53は、自由長の状態もしくは自由長に最も近い伸張状態となっている。図1の状態を基準として、第一電磁石54と第二電磁石55とに電流を供給する。そして、第一電磁石54側に大きな電流を供給する。そうすると、図5に示すように、周方向スライド体52が図5の左回り方向へ移動する。コイルバネ53の他端は周方向スライド体52に支持されている。そのため、周方向スライド体52が図5の左回り方向へ移動すると、コイルバネ53の一端と他端との離間距離が変化する。つまり、コイルバネ53は伸張変形する。このように、第一,第二電磁石54,55への供給電流によって、コイルバネ53の貯蔵弾性率を変化させることができる。そして、コイルバネ53の両端はハブ10と質量体20とに連結されているため、コイルバネ53の貯蔵弾性率の変化は、マスバネ系の共振周波数を変化させることになる。アクチュエータ制御部の動作次に、アクチュエータ制御部80の動作について、図6および図7を参照して説明する。上記において、アクチュエータ制御部80がアクチュエータ50を構成する第一,第二電磁石54,55へ供給する電流を制御することで、マスバネ系の共振周波数f0が変更できることを説明した。また、アクチュエータ制御部80は、ハブ10の回転方向の振動と質量体20の回転方向の振動との位相差Δθに基づいて、アクチュエータ50の第一,第二電磁石54,55への供給電流を制御する。ここで、位相差Δθについて説明する。ハブ10の回転方向の加速度が図6の実線のように変化するものとし、質量体20の回転方向の加速度が図6の破線のように変化するものとした場合に、位相差Δθは、両者の加速度の振動周期のずれとなる。図6においては、位相差Δθが90°の場合を図示している。また、振動の周波数に対する位相差Δθおよび質量体20の振幅Aの関係は、図7に示すとおりである。図7に示すように、位相差Δθが90°となる周波数、また、質量体20の振幅Aがピークとなる周波数が共振周波数f0である。つまり、位相差Δθを90°にすると、質量体20が大きく振動して、ハブ10の回転方向の振動を吸収することができる。そこで、アクチュエータ制御部80は、位相差Δθを算出して、位相差Δθが90°に近づくように、第一,第二電磁石54,55へ供給する電流を制御する。これにより、振動の周波数がどのような周波数であったとしても、位相差Δθを90°に能動的に合わせることができる。その結果、振動の周波数に依存することなく、クランクシャフト100の回転方向の振動を低減させることができる。<第二実施形態>第二実施形態のダンパ装置について、図8~図13を参照して説明する。第二実施形態のダンパ装置は、第一実施形態のダンパ装置に対して、実質的にアクチュエータ150が相違する。第二実施形態のダンパ装置において、第一実施形態のダンパ装置と同一構成は、同一符号を付して説明を省略する。アクチュエータ150は、質量体20および弾性体30を含むマスバネ系の共振周波数を変更する。このアクチュエータ150は、ハブ側固定座151と、周方向スライド体152と、環状コイルバネ153と、電磁石154とを備える。ハブ側固定座151は、ハブ10の外周面から径方向外方に突出するように設けられている。周方向スライド体152は、質量体20に対して周方向に相対移動を許容するように、質量体20の端面に支持されている。この周方向スライド体152は、板状本体部152aと、ピン152bとを備える。板状本体部152aは、磁性材により形成されており、L字形状の板状に形成されている。L字形状の一片は、ハブ10の外周面と質量体20の内周面との間に挿入されており、L字形状の他片は、質量体20の端面に摺動するように設けられている。ピン152bは、板状本体部152aのL字形状の他片から突出され、質量体20の溝21に挿入されており、溝21に沿って移動可能とされている。ピン152bの溝21に沿った移動により、板状本体部152aは、質量体20の端面に沿って周方向にスライド可能となる。環状コイルバネ153は、ハブ10の外周面と質量体20の内周面との径方向間であって、弾性体30の軸方向中央部に配置されている。環状コイルバネ153の一端は、ハブ側固定座151に固定されており、他端は、周方向スライド体152の板状本体部152aに固定されている。つまり、周方向スライド体152が質量体20に対して相対移動することで、環状コイルバネ153が周方向に伸縮変形する。つまり、環状コイルバネ153の貯蔵弾性率が変化する。電磁石154は、質量体20の端面に固定され、周方向スライド体152に対して周方向に対向するように設けられている。つまり、電磁石154は、電流が供給されることで、周方向スライド体152を吸引する力を発生する。従って、図12および図13に示すように、電磁石154による吸引力が環状コイルバネ153の収縮バネ力より大きい場合には、周方向スライド体152が電磁石154側へ移動し、力の大きさが逆となる場合には、周方向スライド体152が電磁石154から遠ざかる。電磁石154の吸引力と収縮バネ力とが釣り合っている場合には、周方向スライド体152は移動しない。従って、電磁石154は、その吸引力を調整することによって、環状コイルバネ153の他端を質量体20に対して相対移動させることで、環状コイルバネ153の貯蔵弾性率を変更することができる。そして、環状コイルバネ153の貯蔵弾性率を変更することは、質量体20および弾性体30を含むマスバネ系の共振周波数f0を変更することになる。つまり、電磁石154の吸引力を調整することで、マスバネ系の共振周波数f0を変更できる。ここで、周方向スライド体152、電磁石154は、本発明の伸縮駆動手段に相当する。以上のように構成される第二実施形態のダンパ装置は、第一実施形態のダンパ装置と同様の効果をそうする。<第三実施形態>第三実施形態のダンパ装置について、図14~図16を参照して説明する。第三実施形態のダンパ装置は、第一実施形態のダンパ装置に対して、実質的にアクチュエータ250が相違する。第三実施形態のダンパ装置において、第一実施形態のダンパ装置と同一構成は、同一符号を付して説明を省略する。ダンパ装置は、2個のアクチュエータ250を備える。2個のアクチュエータ250は、シリンダユニット251と、流体供給装置256とを備える。2個のシリンダユニット251は、中心軸を対称となる位置に設けられている。シリンダユニット251は、シリンダ252と、可動質量体253と、支持バネ254とを備える。シリンダ252は、筒軸方向が径方向に一致するように質量体20の端面に固定されている。可動質量体253は、質量体20に対して径方向へ移動可能となるように、シリンダ252内に支持されている。支持バネ254は、シリンダ252内のうち可動質量体253により区画される2つの領域の一方に設けられている。ここでは、支持バネ254は、可動質量体253における質量体20の径方向内方面とシリンダ252の底面とを連結し、シリンダ252の筒軸方向に伸縮可能となるように設けられている。そして、シリンダ252内のうち可動質量体253により区画される他方の領域には、油または空気などの流体が封入される。つまり、シリンダ252内の一方領域における支持バネ254の伸縮バネ力と他方領域の流体圧力との大きさに応じて、可動質量体253が径方向へ移動する。流体供給装置256可動質量体駆動手段は、シリンダ252内の他方領域に流体を供給する装置である。この流体供給装置256が供給する流体の圧力は、アクチュエータ制御部80によって制御される。本実施形態によれば、可動質量体253の径方向位置を変化させることで、マスバネ系の慣性質量を変更することができる。その結果、マスバネ系の共振周波数f0を変更することができる。この場合も、第一実施形態と同様の効果を奏する。"