"軸方向一方に開口部および軸方向他方に底部を備える有底筒状に形成され、内周面に外輪ボール溝が複数形成された外輪と、前記外輪の内側に配置され、外周面に内輪ボール溝が複数形成された内輪と、それぞれの前記外輪ボール溝および前記内輪ボール溝を転動し、前記外輪と前記内輪との間でトルクを伝達する複数のボールと、環状に形成され、前記外輪と前記内輪との間に配置され、周方向に前記ボールをそれぞれ収容する複数の窓部が形成された保持器と、を備えるボール型等速ジョイントにおいて、前記内輪のうち前記底部側の端面と前記内輪の凸状外球面との境界部位は、当該端面および前記凸状外球面に対して連続曲面状に接続し、湾曲凸状の軸方向断面形状に形成されると共に、周方向全周に亘って同一の軸方向断面形状に形成され、当該境界部位の軸方向断面形状の曲率半径は、前記保持器の凹状内球面の半径より小さく設定され、トルク伝達時に当該境界部位が前記保持器の凹状内球面に接触するボール型等速ジョイント。請求項1において、前記内輪のうち前記外輪の開口側の端面と前記内輪の凸状外球面との境界部位は、テーパ状に面取形成されるボール型等速ジョイント。請求項1または2において、前記内輪のうち前記底部側の端面と前記内輪の凸状外球面との境界部位は、鍛造加工または切削加工により形成されるボール型等速ジョイント。ところで、ボール型等速ジョイントは、例えば、自動車のドライブシャフトのアウトボードに適用される。エンジンがアイドリング状態で車両停止中のときには、ボール型等速ジョイントにはトルクが伝達しているが、ボール型等速ジョイントは回転駆動していない。このとき、エンジン振動が駆動系部品を介して当該ボール型等速ジョイントに伝達される。そして、エンジン振動は、ボール型等速ジョイントの構成部品において、中間シャフトから内輪へ伝達され、さらに内輪から保持器およびボールを介して外輪に伝達される。外輪に伝達された振動は、例えばナックルを介して、フロアやステアリングに伝達される。そうすると、当該振動が、車室内に振動または騒音の原因となり、乗員に不快感を与える。ここで、走行状態においては、路面から入力される振動が大きいため、エンジン振動によりボール型等速ジョイントを介して伝達される振動の影響度は相対的に小さい。しかし、アイドリング状態においては、路面からの振動が入力されないため、エンジン振動が車室内の振動または騒音の主要因となる。そこで、振動伝達経路において、エンジン振動がフロアやステアリングに伝達しないようにできれば、車室内の振動または騒音を低減することができる。従って、アイドリング状態において、乗員が受ける不快感を低減できる。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、振動の伝達を低減することができるボール型等速ジョイントを提供することを目的とする。請求項1本発明に係るボール型等速ジョイントは、軸方向一方に開口部および軸方向他方に底部を備える有底筒状に形成され、内周面に外輪ボール溝が複数形成された外輪と、前記外輪の内側に配置され、外周面に内輪ボール溝が複数形成された内輪と、それぞれの前記外輪ボール溝および前記内輪ボール溝を転動し、前記外輪と前記内輪との間でトルクを伝達する複数のボールと、環状に形成され、前記外輪と前記内輪との間に配置され、周方向に前記ボールをそれぞれ収容する複数の窓部が形成された保持器と、を備えるボール型等速ジョイントにおいて、前記内輪のうち前記底部側の端面と前記内輪の凸状外球面との境界部位は、当該端面および前記凸状外球面に対して連続曲面状に接続し、湾曲凸状の軸方向断面形状に形成されると共に、周方向全周に亘って同一の軸方向断面形状に形成され、当該境界部位の軸方向断面形状の曲率半径は、前記保持器の凹状内球面の半径より小さく設定され、トルク伝達時に当該境界部位が前記保持器の凹状内球面に接触する。請求項2また、前記内輪のうち前記外輪の開口側の端面と前記内輪の凸状外球面との境界部位は、テーパ状に面取形成されるようにしてもよい。請求項3また、前記内輪のうち前記底部側の端面と前記内輪の凸状外球面との境界部位は、鍛造加工または切削加工により形成されるようにしてもよい。請求項1トルク伝達時において、ボールには、外輪および内輪に対して外輪の開口部側に移動するような力が作用する。そして、保持器はボールの移動に伴って開口部側へ移動しようとする。そのため、保持器と内輪との接触部位は、保持器の凹状内球面と内輪底部側の部位となる。本発明によれば、トルク伝達時において、保持器の凹状内球面と、内輪のうち底部側の端面と内輪の凸状外球面との境界部位とが接触する。ここで、アイドリング状態において、保持器は内輪に対して、軸方向断面で見た場合に、その法線軸回りに揺動回転する。つまり、内輪の当該境界部位に対して、保持器の凹状内球面が摺動する。従って、内輪の当該境界部位と保持器の凹状内球面との摺動により、保持器と内輪との間でエンジン振動が伝達される。本発明において、内輪の当該境界部位は、当該端面および前記凸状外球面に対して連続曲面状に接続し、かつ、湾曲凸状の軸方向断面形状に形成されている。さらに、内輪の当該境界部位は、周方向全周に亘って同一の軸方向断面形状に形成されている。そのため、保持器が内輪に対して揺動回転したとしても、内輪のうち保持器に接触する部位は、常に当該境界部位のうち所定位置となる。つまり、内輪のうち保持器に接触する部位は、安定している。その結果、当該接触部位の摺動性能を良好にすることができ、保持器と内輪との間で振動の伝達を低減できる。つまり、ボール型等速ジョイントにおいて内輪から外輪へ伝達される振動を低減でき、フロアやステアリングの振動を低減できる。ここで、特開2008275098号公報には、外輪、内輪および保持器の少なくとも1つに対して振動バレル研磨により研磨処理を行うことが記載されている。これにより、構成要素のエッジを良好に丸めるとされている。例えば、内輪の上記境界部位を振動バレル研磨により丸めた場合に、内輪の当該境界部位は、周方向全周において丸める量にばらつきを生じる。そのため、内輪のうち保持器に接触する部位は安定しない。これでは、保持器と内輪との間で伝達される振動は低減できない。つまり、フロアやステアリングの振動を低減できないため、乗員の不快感を解消することはできない。これに対して、本発明によれば、確実にフロアやステアリングの振動を低減でき、乗員の不快感を解消することができる。請求項2内輪のうち開口側の部位は、トルク伝達時において保持器の凹状内球面に接触しない。従って、内輪の開口側の端面と内輪の凸状外球面との境界部位をテーパ状に面取形成したとしても、上述したような振動の伝達には影響を及ぼさない。そして、当該境界部位をテーパ状に面取形成することで、当該境界部位を容易にかつ低コストに形成できる。請求項3内輪の上記境界部位を鍛造加工または切削加工により湾曲凸状の軸方向断面形状に形成することにより、振動バレル研磨により形成される場合に比べて、当該境界部位を十分に大きな曲率半径の形状に形成できる。振動バレル研磨により形成された当該境界部位は、極めて微小であるため、保持器の凹状内球面に対して実質的に角当たり状態となると考えられる。これでは、良好な摺動性能を得ることができず、エンジン振動が内輪から保持器を介して外輪に伝達される。これに対して、本発明によれば、確実に良好な摺動性能を発揮できる。その結果、エンジン振動の伝達を低減でき、乗員の不快感を解消できる。本実施形態のボール型等速ジョイント10以下、単に等速ジョイントと称すの構成について、図1~図4を参照して説明する。図1は、本実施形態に係る等速ジョイント10の軸方向断面図であって、トルク伝達時の状態を示す。なお、以下の説明において、外輪20の開口側とは、図1の右側を意味し、外輪20の底部側とは、図1の左側を意味する。等速ジョイント10は、図1に示すように、ジョイント中心固定式ボール型等速ジョイントツェッパ形等速ジョイントとも称すであって、自動車のドライブシャフトのアウトボードジョイントとして好適に使用されるものである。この等速ジョイント10は、複数の外輪ボール溝23を有する外輪20と、複数の内輪ボール溝36を有する内輪30と、複数のボール40と、保持器50と、シャフト60とを備えて構成されている。以下、各構成部品について詳細に説明する。外輪20は、図1の右側軸方向一方に開口部を備え、図1の左側軸方向他方に底部を備える有底筒状カップ状に形成されている。この外輪20の底部の外方図1の左側には、連結軸21が外輪軸方向に延びるように一体形成されている。この連結軸21は、アクスル図示せずに連結される。外輪20の内周面は、軸方向中心位置において、凹状内球面22に形成されている。具体的には、外輪20の凹状内球面22は、トルク伝達時においてジョイント中心O1図1,2に示すを中心として描かれる球面の一部により形成されている。さらに、外輪20の内周面には、複数の外輪ボール溝23が、外輪軸方向に延びるように形成されている。複数の外輪ボール溝23は、周方向に等間隔に形成されている。また、外輪ボール溝23は、略円弧凹状、具体的にはゴシックアーク形状、すなわち2つの円弧をつなぎ合わせた形状に形成されている。なお、外輪軸方向とは、外輪20の中心軸を通る方向、すなわち、外輪20の回転軸方向を意味する。内輪30は、環状に形成され、外輪20の内側に配置されている。この内輪30の外周面は、軸方向全体に亘って凸状外球面31に形成されている。具体的には、内輪30の凸状外球面31は、トルク伝達時においてジョイント中心O1図1,2に示すを中心として描かれる球面の一部により形成されている。内輪30の底部側端面32と凸状外球面31との底部側境界部位33は、図3に示すように、湾曲凸状の軸方向断面形状に形成されている。ここでは、底部側境界部位33は、半径Rcの円弧凸状の軸方向断面形状としている。この底部側境界部位33の半径Rcは、バリ取りなどを行うための研磨などにより形成される曲率半径に比べて十分に大きな半径である。ここで、内輪30の当該底部側境界部位33の曲率半径Rcは、後述する保持器50の凹状内球面52の半径Rbよりも小さく設定されている。さらに、底部側境界部位33は、底部側端面32および凸状外球面31に対して連続曲面状に接続している。つまり、底部側境界部位33の凸状外球面31側端点における接線と、凸状外球面31の底部側境界部位33側端点における接線とは、一致する。底部側境界部位33の底部側端面32側端点における接線と、底部側端面32の底部側境界部位33側端点における接線とは、一致する。一方、内輪30の開口部側端面34と凸状外球面31との開口部側境界部位35は、図4に示すように、テーパ状の軸方向断面形状となるように面取形成されている。また、内輪30の外周面には、複数の内輪ボール溝36が、内輪軸方向に延びるように形成されている。複数の内輪ボール溝36は、外輪ボール溝23と同数であり、周方向に等間隔に形成されている。また、内輪ボール溝36は、略円弧凹状、具体的にはゴシックアーク形状、すなわち2つの円弧をつなぎ合わせた形状に形成されている。また、内輪30の内周面には、内輪軸方向に延びる内歯スプライン37が形成されている。この内歯スプライン37は、シャフト60の外歯スプラインに嵌合噛合されている。ここで、内輪軸方向とは、内輪30の中心軸を通る方向、すなわち、内輪30の回転軸方向を意味する。複数のボール40は、それぞれ、外輪20の外輪ボール溝23と、当該外輪ボール溝23に対向する内輪30の内輪ボール溝36に挟まれるように配置されている。そして、それぞれのボール40は、それぞれの外輪ボール溝23およびそれぞれの内輪ボール溝36に対して、転動自在で周方向外輪軸回りまたは内輪軸回りに係合している。従って、ボール40は、外輪20と内輪30との間でトルクを伝達する。保持器50は、環状に形成されている。この保持器50の外周面は、外輪20の凹状内球面22にほぼ対応する凸状外球面51に形成されている。一方、保持器50の内周面は、内輪30の凸状外球面31にほぼ対応する凹状内球面52に形成されている。この保持器50は、外輪20の凹状内球面22と内輪30の凸状外球面31との径方向間に配置されている。保持器50の軸方向幅は、外輪20の凹状内球面22より長く、かつ、内輪30の軸方向幅よりも長く形成されている。つまり、ジョイント角0°の状態図1に示す状態において、保持器50の凸状外球面51は、外輪20の凹状内球面22の軸方向全体に対して対向し、かつ、保持器50の凹状内球面52は、内輪30の凸状外球面31の軸方向全体に対して対向している。この保持器50は、複数の窓部53を有する。複数の窓部53は、周方向保持器軸心の周方向に等間隔に形成されたほぼ矩形の貫通孔である。保持器50の窓部53は、ボール40と同数形成されている。そして、それぞれの窓部53に、ボール40が1つずつ収容されている。各窓部53の4箇所の角部は円弧凹状に形成されている。これにより、隣り合う窓部53の間に位置するそれぞれの柱部の強度および剛性の向上が図られている。以下に、上述した等速ジョイント10の動作について説明する。トルク伝達時には、図1に示すように、外輪ボール溝23と内輪ボール溝36とのくさび効果によって、ボール40には、外輪20の開口部側図1の右側へ移動する力が作用する。つまり、ボール40は、外輪20および内輪30に対して、外輪20の外交部側に相対的に移動しようとする。ボール40は、保持器50の窓部53に収容されているため、ボール40が外輪20の開口部側へ移動すると、保持器50も外輪20の開口部側へ移動する。そうすると、保持器50の凸状外球面51のうち開口部側の部位が、外輪20の凹状内球面22の開口部側の部位X図1に示すに接触する。本実施形態においては、保持器50の凸状外球面51は、外輪20の凹状内球面22の開口部側縁に接触することになる。そうすると、保持器50の凸状外球面51の球面中心点図2に示す凹状内球面52の球面中心点O2と同位置は、外輪20のジョイント中心O1に対してずれている。また、保持器50が外輪20の開口部側へ移動すると、保持器50の凹状内球面52のうち底部側の部位が、内輪30の凸状外球面31の底部側の部位Y図1に示すに接触する。本実施形態においては、保持器の凹状内球面52は、内輪30の凸状外球面31と底部側端面32との底部側境界部位33に接触することになる。つまり、図2に示すように、保持器50の凹状内球面52の球面中心点O2は、内輪30のジョイント中心O1に対してずれている。ところで、自動車が走行状態において、エンジンにより発生した駆動力が駆動力伝達部品を介して車輪に伝達されているため、駆動力伝達部品の一つを構成する等速ジョイント10にもトルクが伝達されている。アイドリング状態の場合には、車両は停止しているが、駆動力伝達部品にはトルクが伝達されている。アイドリング状態において、図2の円弧状の矢印にて示すように、保持器50は内輪30に対して、軸方向断面で見た場合に、その法線軸回りに揺動回転する。つまり、内輪30の底部側境界部位33に対して、保持器50の凹状内球面52が摺動する。従って、内輪30の底部側境界部位33と保持器50の凹状内球面52との摺動により、保持器50と内輪30との間でエンジン振動が伝達される。つまり、エンジン振動が、シャフト60から内輪30に伝達され、内輪30から保持器50を介して外輪20に伝達される。外輪20に伝達された振動は、例えばナックルを介して、フロアやステアリングに伝達される。そうすると、フロアやステアリングの振動が、車室内に振動または騒音の原因となり、乗員に不快感を与える。ここで、走行状態においては、路面から入力される振動が大きいため、エンジン振動により等速ジョイント10を介してフロアやステアリングに伝達される振動の影響度は相対的に小さい。しかし、アイドリング状態においては、路面からの振動が入力されないため、エンジン振動が車室内の振動または騒音の主要因となる。しかし、本実施形態においては、内輪30の底部側境界部位33は、湾曲凸状の軸方向断面形状に形成されている。さらに、内輪30の底部側境界部位33は、周方向全周に亘って同一の軸方向断面形状に形成されている。そのため、保持器50が内輪30に対して揺動回転したとしても、内輪30のうち保持器50に接触する部位Y図1,2に示すは、常に当該底部側境界部位33のうち所定位置となる。つまり、内輪30のうち保持器50に接触する部位Yは、安定している。その結果、接触部位Yの摺動性能を良好にすることができ、保持器50と内輪30との間で振動の伝達を低減できる。つまり、等速ジョイント10において内輪30から外輪20へ伝達される振動を低減でき、フロアやステアリングの振動を低減できる。そして、車室内の振動または騒音を低減することができる。その結果、アイドリング状態において、乗員が受ける不快感を低減できる。ここで、内輪30の底部側境界部位33は、鍛造加工または切削加工により湾曲凸状の軸方向断面形状に形成する。つまり、当該底部側境界部位33の曲率半径Rcは、バリ取り研磨処理により形成される場合の曲率半径に比べて、十分に大きな曲率半径に形成できる。一般に、角部にバリ取り研磨処理を施した場合には、極めて微小である。従って、上述した底部側境界部位33の形状は、バリ取り研磨処理により施される形状とは異なる。また、内輪30のうち開口側の部位は、トルク伝達時において保持器50の凹状内球面52に接触しない。従って、内輪30の開口部側端面34と内輪30の凸状外球面31との開口部側境界部位35をテーパ状に面取形成したとしても、振動の伝達には影響を及ぼさない。そして、開口部側境界部位35をテーパ状に面取形成することで、当該開口部側境界部位35を容易にかつ低コストに形成できる。"