小型のフレキシブルなカルダン継手であって、中空の中心長手軸Zを備え、2つの中空の中心ピン10、11が互いに対して直角に取り付けられ、それぞれが回転軸X、Yの周りを回動可能であり、前記3つの軸X、Y、Zが相互に直交して前記カルダン継手の中心に位置する回転のポイントにおいて交差しており、各中心ピン10、11が、前記中心の長手軸Zを含む平面に沿って延び、前記中心ピンの前記回転軸X、Yにそれぞれ直角な環状の外側フレーム15、20と、前記外側フレームと同軸の中空の内側リング16、21と、前記外側フレーム15、20及び前記内側リング16、21につながれたフレキシブルな薄板12、17、18、19の複数のセットとを備え、前記2つの中心ピン10、11が剛性のあるリンク部品50a、50b、16a、16c、21a、21cによって共につながれていることを特徴とする、カルダン継手。前記2つの中心ピン10、11及び前記リンク部品50a、50b、16a、16c、21a、21cが一体成形部品で作られることを特徴とする、請求項1に記載のカルダン継手。各中心ピンの前記内側リング16、21が浮動して取り付けられ、各中心ピンの前記外側フレーム15、20が、前記Z軸を含む第一の中間フレーム部分15b、20bと、前記中間フレーム部分15b、20bに平行に、そのいずれの側にも位置する2つのそれぞれの外側フレーム部分15a、15c、20a、20cとから成り、そして2つのリンク部品50a、50bが、前記Z軸に一致し、各中心ピン10、11の前記中間フレーム部分15b、20bにつながれている中空の中心長手軸を有することを特徴とする、請求項1又は2に記載のカルダン継手。2つの連結機械部品50a、50bを備え、各連結機械部品50a、50bが角度的に隔てられ、十字形に配置された4つのアームを含み、各十字形の2つの第一アームが互いに直径方向で対向し、前記第一の中心ピン10の前記中間フレーム部分15bに固定され、そして各十字形の2つの第二アームが互いに直径方向で対向し、前記第二の中心ピン11の前記中間フレーム部分20bに固定されることを特徴とする、請求項3に記載のカルダン継手。2つの連結機械部品50a、50bを備え、各連結機械部品50a、50bが環状のブロック形状を有し、各々の環状ブロックが、前記第一の中心ピン10及び前記第二の中心ピン11の前記2つのそれぞれの中間フレーム部分15b、20bにしっかりと取り付けられていることを特徴とする、請求項3に記載のカルダン継手。各中心ピンの前記外側フレーム15、20が浮遊して取り付けられ、各中心ピンの前記内側リング16、21が、前記Z軸を含む中間リング部分16b、21bと、前記中間リング部分16b、21bに平行に、そのいずれの側にも位置する、2つの外側リング部分16a、16c、21a、21cとから成り、前記中心ピン10の前記2つの外側リング部分16a、16cが、前記中心ピン11の前記2つの外側リング部分21a、21cにそれぞれしっかりと取り付けられ、そして前記2つの中心ピン10、11を共に堅く結合することを特徴とする、請求項1又は2に記載のカルダン継手。前記2つの中心ピンの前記4つの外側リング部分16a、16c、21a、21cが、前記2つの中心ピン10、11に共通の一体成形の組立品を形成することを特徴とする、請求項6に記載のカルダン継手。請求項1~7のいずれか一項に記載の、少なくとも1つのカルダン継手を備えた宇宙船。本発明の目的は、既存の装置の欠点を含まないフレキシブルなカルダン継手を製作すること、そして特に小型、軽量で、最小限の要素数で作られ、3軸に従って組み合わされた典型的には2000Nの打ち上げ時の荷重に耐えることができ、角度に関する高い容量及び長い寿命を持ち、一般的に50cm~1mのオーダーの、小さいアンテナの微細な照準合わせに適用可能な、カルダン継手を製作することである。このために本発明は、中空の中心長手軸Zを備え、2つの中空の中心ピンが互いに対して直角に取り付けられて、それぞれが回転軸X、Yの周りを回動可能であり、3つの軸X、Y、Zが相互に直交してカルダン継手の中心に位置する回転のポイントにおいて交差している、小型のフレキシブルなカルダン継手に関する。各中心ピンは、中心の長手軸Zを含む平面に沿って延び、中心ピンの回転軸X、Yにそれぞれ直角な環状の外側フレームと、その外側フレームと同軸の中空の内側リングと、外側フレーム及び内側リングにつながれたフレキシブルな薄板の複数のセットとを備え、2つの中心ピンは剛性のあるリンク部品によって共につながれている。選択的に、カルダン継手の2つの中心ピン及びリンク部品は一体成形の部品で製作される。カルダン継手の第一の実施形態によれば、各中心ピンの内側リングは浮動して取り付けられ、各中心ピンの外側フレームは、Z軸を含む第一の中間フレーム部分と、中間フレーム部分に平行に、そのいずれの側にも位置する2つの外側フレーム部分とから成り、そして2つのリンク部品は、Z軸に一致し、各中心ピンの中間フレーム部分につながれている中空の中心長手軸を有する。第一の実施形態によるカルダン継手は、十字形状の2つの連結機械部品を含むことができ、各十字形の2つの第一アームは互いに対して直径方向に対向しており、第一の中心ピンの中間フレーム部分に固定され、各十字形の2つの第二アームは互いに対して直径方向に対向しており、第二の中心ピンの中間フレーム部分に固定されている。代わりに、カルダン継手は環状ブロックの形である2つの連結機械部品を備えてもよく、各環状ブロックは、第一中心ピン及び第二中心ピンの2つのそれぞれの中間フレーム部分に、しっかりと取り付けられている。カルダン継手の第二の実施形態によれば、各中心ピンの外側フレームは浮動して取り付けられ、各中心ピンの内側リングは、Z軸を含む中間リング部分と、中間リング部分に平行に、そのいずれの側にも位置する2つの外側リング部分とから成り、そして中心ピンの2つの外側リング部分は、中心ピンの2つの外側リング部分にそれぞれしっかりと取り付けられ、2つの中心ピンを共に堅く連結する。望ましくは、2つの中心ピンの4つの外側リング部分は、2つ中心ピンに共通の一体成形の組立品を構成する。本発明はまた、そのようなカルダン継手を備えた宇宙船に関する。本発明のその他の際立った特徴及び利点は、添付の概略図に関連して、純粋に説明に役立ち制限されない例として与えられている記述において、以下ではっきりと明らかになるであろう。図1a~1dに表わされる例示的カルダン継手5は、長手方向で中心の軸Zに沿って中空である。それは、互いに対して直角に配置された二段のフレキシブルな薄板12、17、18、19を伴う、2つの中空の中心ピン10、11を含む。各々の中空の中心ピン10、11は、長手軸Zを含み、そして前記中心ピンの回転軸X、Yそれぞれに対して直角である平面に沿って延び、各中心ピンの回転軸X、Yは互いに直角であり、長手軸Zに対して直角である。カルダン継手の3つの軸X、Y、Zは、カルダン継手の中心に位置する回転のポイントにおいて交差する。2つの中心ピンは一体成形部品で作られることが望ましい。代わりに、2つの中心ピン10、11は固定されたやり方で共に結合された2つの別個の部品で構成され得る。図1a~1dに表わされる例示的実施形態において、2つの中心ピンはそれぞれ上部の連結機械部品50a及び下部の連結機械部品50bの2つを介して一緒につながれ、各々の連結機械部品50a、50bは剛性があり、Z軸に一致する中空の中心長手軸を有する。各々の連結機械部品50a、50bは、例えば図1a及び1bに表わされるように、中空の中心長手軸と、その中心長手軸の周りに角度をなして配置された4つの剛性のある半径方向のアームとを備える十字形か、又は図1dに表わされるように、中空の中心長手軸を有するブロックの形であることができ、ブロックは、例えば円筒形又は平行六面体であり得る。好適な実施形態において、2つの中心ピン10、11及びブロック形状の2つの連結機械部品50a、50bは、一体成形部品で作られる。本発明の第一の実施形態によれば、図2に表わされるように、各中心ピン10、11は、長手軸Zを含む平面に沿って延び、中心ピンの回転軸に直角な環状の外側フレーム15、20と、その外側フレーム15、20と同軸の中空の内側フローティングリング16、21と、外側フレーム15、20及び内側フローティングリング16、21につながれたフレキシブルな薄板12、17、18、19の複数のセットとから成る。図2に表わされているような二段の中心ピンの場合、各中心ピン10、11の外側フレーム15、20は、Z軸に対して直角方向の厚さ内に、中心ピンの回転軸に対して直角な3つの互いに平行な平面内に配置された、3つの異なる部分15a、15b、15c、20a、20b、20cを含む。外側フレーム15、20の3つの異なる部分は、Z軸を含む第一の中間フレーム部分15b、20bと、中間フレーム部分15b、20bのそれぞれのいずれの側にも対称に位置する、2つのそれぞれの外側フレーム部分15a、15c、及び20a、20cとから成る。外側フレーム15、20の各部分は、角度を成して分配されたフレキシブルな薄板12、17、18、19の複数のセットにより、内側フローティングリング16、21につながれている。制限されない一例として、図1a~1d、2の図解及び図4aに表わされるように、各中心ピン10、11は3つのフレキシブルな薄板の4セット12、17、18、19を備えることができ、その第一端は外側フレーム15、20につながれ、その第二端は内側フローティングリング16、21につながれている。2つのそれぞれの外側フレーム部分15a、15c、及び20a、20cは、3つのフレキシブルな薄板の4セットの各々の、第一と第二のフレキシブルな薄板を介して、内側フローティングリング16、21につながれている。中間側フレーム部分15、20bは、3つのフレキシブルな薄板の4セットの各々の、第三のフレキシブルな薄板により、フローティングリング16、21につながれている。代わりに、フレキシブルな薄板のセット数は、とりわけ図4bに表わされるように4つとは異なることがあり、フレキシブルな薄板のセット数は、例えば8つに等しくなり得る。外側フレーム15、20及び内側フローティングリング16、21は、円筒形又は、例えば別の図に表わされているように長方形のような、多角形の断面を有し得る。フレキシブルな薄板12、17、18、19は中心ピン10、11の半径方向に配置されることができ、そしてカルダン継手の長手軸Zの上に集中し得る。代わりに、フレキシブルな薄板は中心ピンの半径方向に対して、ゼロではない角度の傾きを形成する方向に傾けられ得る。図1a~1dに表わされる例において、カルダン継手の2つの中心ピン10、11は互いに直交して配置され、2つの中心ピン10、11の回転軸X及びYは互いに直角である。このために、2つの中心ピンを形成する異なる部分の寸法は、Z軸周りの回転の中心領域において、カルダン継手の2つの中心ピンは、一方が他方に重ね合わされるように配置され、2つの中心ピンの2つの回転軸X及びYは、Z軸上に位置するカルダン継手の中心に集中する。従って、2つのフローティングリング16、21の間に何ら接触無しに、中心ピン11の内側フローティングリング21が、中心ピン10のフローティングリング16の周りに取り付けられるように、中心ピン11の内側フローティングリング21は、中心ピン10よりも大きい周辺寸法を有する。さらに、中心ピン10の外側フレーム15が中心ピン11の外側フレーム20の周りに取り付けられるように、中心ピン11の外側フレーム20は凹面の下部及び上部を備え、一方で中心ピン10の外側フレーム15は凸面の下部及び上部を備える。さらに、2つの中心ピン10、11は、それぞれ2つの中心ピン10、11の上部の凸面部分と凹面部分の間、及び2つの中心ピン10、11の下部の凸面部分と凹面部分の間に取り付けられた、それぞれ上部と下部の2つの剛性がある機械部品50a、50bを介して、互いに直交してつながれている。図1a及び1bにおいて、2つの連結機械部品50a、50bは、十字形に配置された4つのアームを備える。互いに直径方向に対向する、各々十字形の2つのアームは、第一の中心ピン10の中間フレーム部分15bへと固定され、互いに直径方向に対向する、各々十字形の2つの別のアームは、第二の中心ピン11の中間フレーム部分20bへと固定されている。図1c及び1dにおいて、2つの連結機械部品50a、50bは環状ブロックの形であり、各環状ブロックは第一の中心ピン10と第二の中心ピン11の、2つのそれぞれの中間フレーム部分15b、20bにしっかりと取り付けられている。カルダン継手は、そのとき3つの軸X、Y、Zの交点の周りを回転できる。図1c及び1dの例示的実施形態によるカルダン継手の動作は、図3a~3dに概略的に表わされている。第二の中心ピン11はY方向に向いた回転軸を有し、第一の中心ピン10はX方向に向いた回転軸を有する。表わされている例において、第二の中心ピン11の外側フレーム部分20a、20cはそれらの上部において、方向付けられるべき要素、例えば図6に表わされるようなアンテナの反射器60に固定され、そして第一の中心ピン10の外側フレーム部分15a、15cはそれらの下部において、支持構造、例えば人工衛星へと固定されることが想定される。図3aにおいて、カルダン継手は休止位置にあり、各中心ピン10、11のフレーム15、20の3つの部分は対応する中心ピンの回転軸に沿って重ねられ、フレキシブルな薄板は休止している。図3bにおいて、中心ピン10の中間フレーム部分15bは、例えばアクチュエーター又は電動機30を用いて、X軸の周りを例えば-8°~8°の間である選ばれた角度αだけ、回転において駆動される。中間フレーム部分15bの回転運動は、フレキシブルな薄板を介して、他の如何なる要素にもつながれておらず、中間フレーム部分15bの回転運動に自由に追従する、中心ピン10の内側フローティングリング16に伝達される。内側フローティングリング16の回転運動は、次に中心ピン10の2つの外側フレーム部分15a、15cにつながれた、フレキシブルな薄板において伝達される。これらの外側フレーム15a、15cは支持部に固定されるため、それらは動かず、それらにつながれているフレキシブルな薄板は曲がる。さらに、2つの中心ピン10、11の2つの中間フレーム部分15b、20bは、2つの連結機械部品50a、50bを介して一緒につながれ、X軸周りの第一中心ピン10の中間フレーム部分15bの回転は、第二の中心ピン11全体をX軸の周りで同一の角度αだけ傾けさせる。図3cにおいて、第二の中心ピン11の2つの外側フレーム部分20a、20cは、例えばアクチュエーター又は電動機40を用いて、Y軸の周りを例えば-8°~8°の間である選ばれた角度βだけ、回転において駆動される。2つの外側フレーム部分20a、20cの回転運動は、フレキシブルな薄板を介して、他の如何なる要素にもつながれておらず、2つの外側フレーム部分20a、20cの回転運動に自由に追従する、第二の中心ピン11の内側フローティングリング21に伝達される。フローティングリング21の回転運動は、次に第二の中心ピン11の中間フレーム部分20bにつながれた、フレキシブルな薄板において伝達される。この中間フレーム部分20bは、2つの連結機械部品50a、50bによって第一の中心ピン10の中間フレーム部分15bに固定されるため、そして第一の中心ピン10は動かないため、中間フレーム部分20bは動かず、それにつながれているフレキシブルな薄板は曲がる。第二の中心ピン11の2つの外側フレーム部分20a、20cのみは、それゆえ角度βだけ回転運動を受け、それはこれらの外側部分20a、20cに固定された要素を、Y軸に対して方向付けることを可能にする。図3dにおいて、2つの中心ピン10、11は、それらの各々のX軸又はY軸の周りで、それぞれアクチュエーター30、40により、同時に又は連続して回転において駆動され、それは中心ピン11の外側フレーム部分20a、20cへと固定された要素を、2つのX軸及びY軸に対して方向付けることを可能にする。カルダン継手の2つの中心ピン10、11の組み合わされた回転運動は、図3b及び3cに関して上述されるように実現される。カルダン継手に取り付けられた要素は、そのときカルダン継手の2つの中心ピンの角度に関する能力に従って、任意の選ばれた位置に方向付けられ得る。例えば、角度α及びβが上述のように-8°~8°の間にある場合、カルダン継手は-8°~8°の間の角度の開口を有する、回転円錐内に位置する領域をカバーすることを可能にする。カルダン継手を形成する全ての部品は、カルダン継手の長手軸Zに沿って中空である。カルダン継手はそれゆえZ軸に沿って中空であり、それはZ軸に沿って、カルダン継手の内側にケーブル又は導波管を取り付け得ることを可能にする。図5は、そこにおいて各中心ピンの外側フレーム及び内側リングの機能が反転される、カルダン継手の第二の実施形態を表わす。この第二の実施形態において、カルダン継手の各中心ピン10、11は、浮動して取り付けられている外側フレーム15、20と、Z軸を含む中間リング部分16b、21b及び、その中間リング部分16bのいずれの側にも平行ならびに対称に位置する2つの外側リング部分16a、16cから成る内側リング16、21とを備える。内側リング16、21の各部分は3つのフレキシブルな薄板の複数のセットを介して、外側の浮動フレーム15、20につながれている。中心ピン10の2つの外側リング部分16a、16cは、中心ピン11の2つの外側リング部分21a、21cにそれぞれしっかりと取り付けられ、2つの中心ピン10、11を一緒につないでいる共通の剛性があるリンクを構成する。望ましくは、2つの中心ピンの4つの外側リング部分16a、16c、21a、21cは、2つの中心ピン10、11に共通の一体成形の組立品を形成する。図5において、中心ピン10に重ね合わされた中心ピン11は、Y方向に向けられた回転軸を有し、中心ピン11の周りに載せられた中心ピン10はX方向に向けられた回転軸を有する。この例において、中心ピン11の中間リング部分21bは、カルダン継手の上部において、方向付けられるべき要素、例えば図6に表わされているようなアンテナの反射器60に固定され、中心ピン10の中間リング部分15bは、カルダン継手の下部において支持構造、例えば人工衛星へと固定されることが想定される。Y軸の周りに、方向付けられるべき要素の回転を実現するため、中心ピン11の内側リング21の中間部分21bは、2つの中心ピン10、11の2つの内側リングの、しっかりと取り付けられた外側部分16a、16c、21a、21cに対して、選ばれた角度だけ回転において駆動される。中心ピン11の中間リング部分21bの回転運動は、フレキシブルな薄板を介して、如何なる別の要素にもつながれておらず、中間リング部分21bにより伝達された回転運動へ自由に追従する、中心ピン11の外側浮遊フレーム20に伝達される。浮遊フレーム20の回転運動は、次に中心ピン11と中心ピン10のしっかりと取り付けられた外側リング部分16a、16c、21a、21cにつながれた、フレキシブルな薄板において伝達される。X軸の周りに、方向付けられるべき要素の回転を実現するため、中心ピン11及び中心ピン10のしっかりと取り付けられた外側リング部分16a、16c、21a、21cは、固定されたままの中心ピン10の中間リング部分15bに対して、選ばれた角度だけ回転において駆動される。しっかりと取り付けられた外側リング部分16a、16c、21a、21cの回転運動は、フレキシブルな薄板を介して、如何なる別の要素にもつながれておらず、しっかりと取り付けられた外側リング部分16a、16c、21a、21cの回転運動へ自由に追従する、中心ピン10の外側浮遊フレーム15に伝達される。外側浮遊リング15の回転運動は、次にカルダン継手の残り分に伝達される。本発明は特定の実施形態に関して記述されているが、そこには少しも制限されず、それらの実施形態が本発明の枠組み内にある場合には、記述された手段の全ての技術的に等価なもの、及びそれらの組合せを包含することは明らかである。