"カメラで撮影された被写体の映像と、前記カメラから前記被写体までの距離に対応した奥行値とを符号化手段により符号化する立体映像符号化装置において、前記奥行値を予め定めた語長の制限付き奥行値に変換して前記符号化する奥行値とする奥行変換手段を、さらに備え、前記奥行変換手段は、前記カメラから前記被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値を前記制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式によって、前記被写体までの距離に対応した奥行値を前記制限付き奥行値に変換することを特徴とする立体映像符号化装置。カメラで撮影された被写体の映像と、前記カメラから前記被写体までの距離に対応した奥行値とを符号化手段により符号化する立体映像符号化装置において、前記奥行値の各値と、予め定めた語長の制限付き奥行値の各値とを対応付けた対応表を記憶する奥行対応表記憶手段と、前記対応表を参照して、前記被写体までの距離に対応した奥行値を前記制限付き奥行値に変換して前記符号化する奥行値とする奥行変換手段とを、さらに備え、前記奥行対応表記憶手段は、前記カメラから前記被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値を前記制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式によって、前記被写体までの距離に対応した奥行値と前記制限付き奥行値との各値を予め計算して対応付けた対応表を記憶しておくことを特徴とする立体映像符号化装置。前記被写体までの距離に対応した奥行値をx、前記制限付き奥行値をX、前記制限付き奥行値が取り得る最大値をXmaxとしたとき、前記非線形変換式は、であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の立体映像符号化装置。前記被写体までの距離に対応した奥行値をx、前記制限付き奥行値をX、前記制限付き奥行値が取り得る最大値をXmax、前記被写体までの予め定めた最大距離に対応する奥行値をxmin、前記被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値をxmaxとしたとき、前記非線形変換式は、であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の立体映像符号化装置。カメラで撮影された被写体の映像と、前記カメラから前記被写体までの距離に対応した奥行値とを符号化する立体映像符号化方法において、前記符号化の前に、奥行変換手段によって、前記奥行値を予め定めた語長の制限付き奥行値に変換する奥行変換ステップを、さらに含み、前記奥行変換ステップは、前記カメラから前記被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値を前記制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式によって、前記被写体までの距離に対応した奥行値を前記制限付き奥行値に変換することを特徴とする立体映像符号化方法。カメラで撮影された被写体の映像と、前記カメラから前記被写体までの距離に対応した奥行値とを符号化する立体映像符号化方法において、前記符号化の前に、奥行変換手段によって、前記奥行値を予め定めた語長の制限付き奥行値に変換する奥行変換ステップを、さらに含み、前記奥行変換ステップは、前記カメラから前記被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値を前記制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式によって、前記被写体までの距離に対応した奥行値と前記制限付き奥行値との各値を予め計算して対応付けた対応表を参照して、前記被写体までの距離に対応した奥行値を前記制限付き奥行値に変換することを特徴とする立体映像符号化方法。カメラで撮影された被写体の映像と、前記カメラから前記被写体までの距離に対応した奥行値が予め定めた語長に変換された制限付き奥行値とが符号化されたビットストリームを復号化手段により復号化する立体映像復号化装置において、前記制限付き奥行値は、前記カメラから前記被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値を前記制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式によって計算された値であって、前記非線形変換式の逆変換式によって、前記制限付き奥行値を前記被写体までの距離に対応した奥行値に逆変換する奥行逆変換手段を、さらに備えることを特徴とする立体映像復号化装置。カメラで撮影された被写体の映像と、前記カメラから前記被写体までの距離に対応した奥行値が予め定めた語長に変換された制限付き奥行値とが符号化されたビットストリームを復号化手段により復号化する立体映像復号化装置において、前記制限付き奥行値は、前記カメラから前記被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値を前記制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式によって計算された値であって、前記非線形変換式の逆変換式によって、前記被写体までの距離に対応した奥行値と前記制限付き奥行値との各値を計算して対応付けた対応表を予め記憶する奥行対応表記憶手段と、前記対応表を参照して、前記制限付き奥行値を、前記被写体までの距離に対応した奥行値に逆変換する奥行逆変換手段とを、さらに備えることを特徴とする立体映像復号化装置。前記ビットストリームは、請求項3に記載の立体映像符号化装置によって、符号化されたデータであって、逆変換後の奥行値をx、前記制限付き奥行値をX、前記制限付き奥行値が取り得る最大値をXmaxとしたとき、前記逆変換式は、であることを特徴とする請求項7または請求項8に記載の立体映像復号化装置。前記ビットストリームは、請求項4に記載の立体映像符号化装置によって、符号化されたデータであって、逆変換後の奥行値をx、前記制限付き奥行値をX、前記制限付き奥行値が取り得る最大値をXmax、前記被写体までの予め定めた最大距離に対応する奥行値をxmin、前記被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値をxmaxとしたとき、前記逆変換式は、であることを特徴とする請求項7または請求項8に記載の立体映像復号化装置。カメラで撮影された被写体の映像と、前記カメラから前記被写体までの距離に対応した奥行値が予め定めた語長に変換された制限付き奥行値とが符号化されたビットストリームを復号化する立体映像復号化方法において、前記制限付き奥行値は、前記カメラから前記被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値を前記制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式によって計算された値であって、前記復号化の後に、奥行逆変換手段によって、前記非線形変換式の逆変換式により、前記制限付き奥行値を前記被写体までの距離に対応した奥行値に逆変換する奥行逆変換ステップを、さらに含むことを特徴とする立体映像復号化方法。カメラで撮影された被写体の映像と、前記カメラから前記被写体までの距離に対応した奥行値が予め定めた語長に変換された制限付き奥行値とが符号化されたビットストリームを復号化する立体映像復号化方法において、前記制限付き奥行値は、前記カメラから前記被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値を前記制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式によって計算された値であって、前記復号化の後に、前記非線形変換式の逆変換式によって、前記被写体までの距離に対応した奥行値と前記制限付き奥行値との各値を予め計算して対応付けた対応表を参照して、前記制限付き奥行値を、前記被写体までの距離に対応した奥行値に逆変換する奥行逆変換ステップを、さらに含むことを特徴とする立体映像復号化方法。一般に、立体映像は、映像中の被写体が視点の近くにあればあるほど、視差が大きくなり、奥行値は限りなく大きな値となる。しかし、従来の手法のように、奥行値を符号化して伝送しようとすると、その奥行値の取り得る範囲は、伝送に使用する奥行値の語長ビット数で制限されてしまう。すなわち、従来の手法では、奥行値が制限されてしまうことで、広い奥行範囲を持つ立体映像を伝送することができないという問題があった。本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、ある視点の映像ともに奥行値を符号化して伝送する場合、立体映像の至近距離から遠方までの被写体に対応した奥行値を、限られた語長で精度よく表すことが可能な立体映像符号化装置およびその方法、ならびに、立体映像復号化装置およびその方法を提供することを課題とする。本発明は、前記課題を解決するために創案されたものであり、まず、請求項1に記載の立体映像符号化装置は、カメラで撮影された被写体の映像と、前記カメラから前記被写体までの距離に対応した奥行値とを符号化手段により符号化する立体映像符号化装置において、奥行変換手段を、さらに備える構成とした。かかる構成において、立体映像符号化装置は、奥行変換手段によって、カメラから被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値を制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式によって、被写体までの距離に対応した奥行値を制限付き奥行値に変換する。通常、立体映像において、奥行値は視差量で表される。すなわち、被写体までの距離が近ければ近いほど、視差量、すなわち、奥行値は、無限に大きくなっていく。そこで、立体映像符号化装置は、奥行変換手段によって、非線形変換式で、最近距離に対応する奥行値を制限付き奥行値が取り得る最大値に変換することで、奥行値を制限付き奥行値内で表すことができる。また、請求項2に記載の立体映像符号化装置は、カメラで撮影された被写体の映像と、前記カメラから前記被写体までの距離に対応した奥行値とを符号化手段により符号化する立体映像符号化装置において、奥行対応表記憶手段と、奥行変換手段とを、さらに備える構成とした。かかる構成において、立体映像符号化装置は、奥行対応表記憶手段に、カメラから被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値を制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式によって、被写体までの距離に対応した奥行値と制限付き奥行値との各値を予め計算して対応付けた対応表を記憶しておく。これによって、最近距離に対応する奥行値を制限付き奥行値が取り得る最大値として、奥行値が制限付き奥行値内で表されることになる。そして、立体映像符号化装置は、奥行変換手段によって、対応表を参照して、被写体までの距離に対応した奥行値を制限付き奥行値に変換して符号化する奥行値とする。ここで、被写体までの距離に対応した奥行値をx、制限付き奥行値をX、制限付き奥行値が取り得る最大値をXmaxとしたとき、非線形変換式として、を用いることができる請求項3。また、被写体までの距離に対応した奥行値をx、前記制限付き奥行値をX、前記制限付き奥行値が取り得る最大値をXmax、前記被写体までの予め定めた最大距離に対応する奥行値をxmin、前記被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値をxmaxとしたとき、非線形変換式として、を用いることができる請求項4。また、請求項5に記載の立体映像符号化方法は、カメラで撮影された被写体の映像と、前記カメラから前記被写体までの距離に対応した奥行値とを符号化する立体映像符号化方法において、符号化の前に非線形変換式によって奥行値を変換する奥行変換ステップを、さらに含む手順とした。かかる手順において、立体映像符号化方法は、符号化の前に、奥行変換ステップで、奥行変換手段によって、カメラから被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値を制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式を用いて、被写体までの距離に対応した奥行値を制限付き奥行値に変換する。さらに、請求項6に記載の立体映像符号化方法は、カメラで撮影された被写体の映像と、前記カメラから前記被写体までの距離に対応した奥行値とを符号化する立体映像符号化方法において、符号化の前に対応表を参照して奥行値を変換する奥行変換ステップを、さらに含む手順とした。かかる手順において、立体映像符号化方法は、符号化の前に、奥行変換ステップで、奥行変換手段によって、カメラから被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値を制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式を用いて、被写体までの距離に対応した奥行値と制限付き奥行値との各値を予め計算して対応付けた対応表を参照して、被写体までの距離に対応した奥行値を制限付き奥行値に変換する。また、請求項7に記載の立体映像復号化装置は、カメラで撮影された被写体の映像と、前記カメラから前記被写体までの距離に対応した奥行値が予め定めた語長に変換された制限付き奥行値とが符号化されたビットストリームを復号化手段により復号化する立体映像復号化装置において、奥行逆変換手段を、さらに備える構成とした。かかる構成において、制限付き奥行値は、カメラから被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値を制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式によって計算された値であって、立体映像復号化装置は、非線形変換式の逆変換式によって、制限付き奥行値を被写体までの距離に対応した奥行値に逆変換する。これによって、元の奥行値が再現されることになる。また、請求項8に記載の立体映像復号化装置は、カメラで撮影された被写体の映像と、前記カメラから前記被写体までの距離に対応した奥行値が予め定めた語長に変換された制限付き奥行値とが符号化されたビットストリームを復号化手段により復号化する立体映像復号化装置において、奥行対応表記憶手段と、奥行逆変換手段とを、さらに備える構成とした。かかる構成において、制限付き奥行値は、カメラから被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値を制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式によって計算された値であって、立体映像復号化装置は、奥行対応表記憶手段に、非線形変換式の逆変換式によって、被写体までの距離に対応した奥行値と制限付き奥行値との各値を計算して対応付けた対応表を予め記憶しておく。そして、立体映像復号化装置は、奥行逆変換手段によって、対応表を参照して、制限付き奥行値を、被写体までの距離に対応した奥行値に逆変換する。これによって、元の奥行値が再現されることになる。ここで、ビットストリームが、請求項3に記載の立体映像符号化装置によって符号化されたデータである場合、逆変換後の奥行値をx、制限付き奥行値をX、制限付き奥行値が取り得る最大値をXmaxしたとき、逆変換式として、を用いることができる請求項9。また、ビットストリームが、請求項4に記載の立体映像符号化装置によって符号化されたデータである場合、逆変換後の奥行値をx、制限付き奥行値をX、制限付き奥行値が取り得る最大値をXmax、被写体までの予め定めた最大距離に対応する奥行値をxmin、被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値をxmaxとしたとき、逆変換式として、を用いることができる請求項10。また、請求項11に記載の立体映像復号化方法は、カメラで撮影された被写体の映像と、前記カメラから前記被写体までの距離に対応した奥行値が予め定めた語長に変換された制限付き奥行値とが符号化されたビットストリームを復号化する立体映像復号化方法において、復号化の後に、非線形変換式の逆変換式により制限付き奥行値を逆変換する奥行逆変換ステップを、さらに含む手順とした。かかる手順において、制限付き奥行値は、カメラから被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値を制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式によって計算された値であって、立体映像復号化方法は、復号化の後に、奥行逆変換ステップで、奥行逆変換手段によって、非線形変換式の逆変換式を用いて、制限付き奥行値を被写体までの距離に対応した奥行値に逆変換する。これによって、元の奥行値が再現されることになる。さらに、請求項12に記載の立体映像復号化方法は、カメラで撮影された被写体の映像と、前記カメラから前記被写体までの距離に対応した奥行値が予め定めた語長に変換された制限付き奥行値とが符号化されたビットストリームを復号化する立体映像復号化方法において、復号化の後に、対応表を参照して制限付き奥行値を逆変換する奥行逆変換ステップを、さらに含む手順とした。かかる手順において、制限付き奥行値は、カメラから被写体までの予め定めた最近距離に対応する奥行値を制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式によって計算された値であって、立体映像復号化方法は、復号化の後に、奥行逆変換ステップで、奥行逆変換手段によって、非線形変換式の逆変換式を用いて、被写体までの距離に対応した奥行値と制限付き奥行値との各値を予め計算して対応付けた対応表を参照して、制限付き奥行値を、被写体までの距離に対応した奥行値に逆変換する。これによって、元の奥行値が再現されることになる。本発明は、以下に示す優れた効果を奏するものである。請求項1~6に記載の発明によれば、ある視点の映像と当該映像に対する奥行値とを符号化伝送する際に、奥行値を、限られた語長の範囲の制限付き奥行値に変換して符号化することができる。これによって、立体映像を符号化伝送する場合に、奥行精度を損なうことなく、広い奥行範囲を持つ立体映像を符号化することができる。請求項4に記載の発明によれば、前記した効果に加え、被写体までの最大距離に対応する奥行値と、被写体までの最近距離に対応する奥行値とを予め設定することで、使用する奥行値を、制限付き奥行値に対して最大限に割り当てることができ、制限付き奥行値を最大限に利用して、奥行精度を損なうことなく、広い奥行範囲を持つ立体映像を符号化することができる。請求項7~12に記載の発明によれば、ある視点の映像と当該映像に対する奥行値とを符号化伝送する際に、限られた語長の範囲の奥行値に変換して符号化された奥行値を復号化することができる。これによって、符号化伝送された立体映像を復号化する場合に、奥行精度を損なうことなく、広い奥行範囲を持つ立体映像として復号化することができる。請求項10に記載の発明によれば、前記した効果に加え、使用する奥行値を、制限付き奥行値に対して最大限に割り当てることができ、奥行精度を損なうことなく、広い奥行範囲を持つ立体映像として復号化することができる。以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。[立体映像伝送システムの構成:第1実施形態]まず、図1を参照して、本発明の第1実施形態に係る立体映像符号化装置および立体映像復号化装置を含んだ立体映像伝送システムの構成について説明する。立体映像伝送システムSは、カメラCで撮影された映像を、奥行値とともに符号化して伝送し、伝送先において多視点映像を生成するものである。ここでは、立体映像伝送システムSは、立体映像符号化装置1と、立体映像復号化装置2とを備えている。以下、図1を参照して、立体映像符号化装置1および立体映像復号化装置2の構成について説明を行う。立体映像符号化装置の構成図1に示すように、立体映像符号化装置1は、ある視点のカメラCで撮影された被写体の映像と、カメラCから被写体までの距離に対応した奥行値とを符号化するものである。本実施形態において、立体映像符号化装置1は、外部に接続した左眼用の映像を撮影するカメラCLと右眼用の映像を撮影するカメラCRとから、それぞれ左視点映像MLと右視点映像MRとを入力し、符号化することで伝送用のビットストリームを生成する。ここでは、立体映像符号化装置1は、奥行推定手段10と、奥行変換手段11と、符号化手段12と、を備えている。奥行推定手段10は、カメラCCL,CRから入力される多視点の映像左視点映像ML,右視点映像MRから、映像の奥行きを推定するものである。この奥行推定手段10は、多視点の映像間で、対応する画素を探索し、画素位置のずれを、視差すなわち奥行きと推定する。この対応する画素の探索は、一般的な画素マッチングを用いることができる。例えば、ある画素を含んだ予め定めた領域ブロックの画像特徴量を、他の映像内の近接領域で画像特徴量が近似する領域を探索するブロックマッチングにより、対応する画素を検索することができる。ここでは、奥行推定手段10は、図2に示すように、左視点映像MLと右視点映像MRとが入力された際に、いずれか一方の映像を基準ここでは、左視点映像MLを基準として、基準となる映像MLのある画素が、他方の映像MRとの間で、何画素ずれているかを探索し、そのずれ量を当該画素における奥行値xとする。このように推定された基準映像の画素ごとの奥行値は、奥行変換手段11に出力される。奥行変換手段11は、奥行推定手段10で推定された奥行値を、予め定めた語長の制限付き奥行値に変換するものである。すなわち、奥行変換手段11は、符号化伝送を行うビットストリームにおいて、奥行値を格納する限られた語長ビット長の領域に収まるように、奥行推定手段10で推定された奥行値を制限付き奥行値に変換するものである。ここでは、奥行変換手段11は、カメラCから被写体Oまでの予め定めた最近距離に対応する奥行値を制限付き奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式後記する6式によって、被写体Oまでの距離に対応した奥行値を制限付き奥行値に変換する。この語長が制限された奥行値制限付き奥行値は、非線形変換式によって変換された非線形な値であるため、以下、制限付き奥行値を非線形奥行値と呼ぶこととする。この奥行変換手段11で変換された非線形奥行値は、符号化手段12に出力される。なお、この奥行変換手段11において行う変換、すなわち、予め定めた非線形変換式による奥行値の変換については、後で詳細に説明を行う。符号化手段12は、カメラCで撮影された基準となる映像ここでは、左視点映像MLと、奥行変換手段11で変換された非線形奥行値とを符号化してビットストリームを生成するものである。この符号化手段12における符号化方式は、一般的な方式を用いればよい。例えば、デジタルテレビ、ブルーレイディスクレコーダ等に用いられているMPEG-2、H.264等である。なお、このとき、符号化手段12は、非線形奥行値を映像データとみなして符号化する。このように符号化されたビットストリームは、外部に出力される。例えば、外部に接続した記録媒体に記録されたり、通信回線を介して伝送路上に出力されたりする。以上説明したように、立体映像符号化装置1は、入力されるカメラの映像左視点映像ML,右視点映像MRよりも少ない映像と、語長が制限された非線形奥行値とによって、符号化されたビットストリームの伝送量を抑えることができる。奥行値変換の詳細次に、奥行変換手段11において行う非線形変換による奥行値の変換について詳細に説明する。図1に示すように、カメラCCL,CRのレンズ間隔である基線長をBとし、基線レンズの主点同士を結んだ直線から被写体Oまでの距離被写体距離をカメラCから被写体Oまでの距離Dと定め、カメラCのレンズの焦点距離をf、カメラCのイメージセンサの画素サイズをpとすると、これらには、以下の1式に示す関係がある。この1式の関係は、例えば、基線長B=65mm、レンズの焦点距離f=15mm、イメージセンサの画素サイズp=5μmとすると、図4に示す曲線L1で表される。この図4のグラフの横軸は奥行値[画素]、縦軸は被写体距離[mm]を示している。この曲線L1に示すように、1式の関係において、被写体距離Dが大きく遠くなるほど奥行値xは0に近づくため、有限語長の奥行値xで表すことができる。しかし、被写体距離Dが小さく近くなるほど、奥行値xは無限に大きくなるため、有限語長の奥行値xで表せる最大値例えば、x=255よりも近い被写体Oの奥行きを表すことができない。そこで、奥行変換手段11は、奥行値を非線形な値非線形奥行値に変換することとする。具体的には、非線形奥行値をX、有限語長の奥行値Xで表せる最大値をXmax例えば、Xmax=255とし、以下の2式の関係を満たせば、図4の曲線L2で表されるように、有限の非線形奥行値X0~Xmax=255で、被写体距離Dの0から無限遠の奥行きを表すことができる。また、奥行値を非線形な値に変換する場合、この2式の第2項に非線形奥行値Xの重みX/Xmaxを掛けた以下の3式の関係を満たすことがさらに有効である。この3式は、図4の曲線L3で表される。前記2式の曲線L2では、非線形奥行値X=0からX=255の奥行値の多くが、被写体距離Dが1mより近い被写体の奥行値に使用されている。一方、3式の曲線L3では、2式の曲線L2よりも、被写体距離Dが1mより近い被写体の奥行値に使用される奥行値が少ないため、一般的な撮影で重要となる距離1m以上の被写体の奥行きに多くの奥行値を割り当て、奥行きの精度を高めることができる。また、3式の曲線L3では、遠くの被写体の奥行きについては、曲線L1に近づくため、非線形奥行値Xによって奥行きの精度を保つことができる。また、近くの被写体の奥行きについては、2式の曲線L2に近づくため、被写体距離Dが0の被写体の奥行きまで、限られた語長の非線形奥行値Xで表すことができる。なお、3式は、以下の4式に変形することができる。ここで、4式と1式とを比べると、4式は、元の1式の奥行値xを、以下の5式に示すような非線形奥行値Xの関数で置き換えた関係にある。すなわち、奥行値xを、この5式で与えられる非線形奥行値Xで置き換えれば、距離0から無限遠までの被写体の奥行きを、限られた語長の非線形奥行値Xで精度よく表すことができる。そこで、図1に示す立体映像符号化装置1の奥行変換手段11は、奥行推定手段10で推定された奥行値xを、5式を非線形奥行値Xで解いた以下の6式に示す非線形変換式により計算することで、非線形奥行値Xを求める。なお、参考までに、この6式の関係をグラフで表すと、図5に示すような曲線となる。この図5に示すように、非線形奥行値X0~Xmax=255の値によって、元の奥行値x0~無限大の値を表すことができる。以上説明したように、立体映像符号化装置1は、至近距離から遠方までの奥行値を、語数が制限された奥行値非線形奥行値で精度よく表すことができ、少ないビットストリームで立体映像を伝送することが可能になる。立体映像復号化装置の構成次に、図1を参照して、立体映像復号化装置の構成について説明する。図1に示すように、立体映像復号化装置2は、ある視点のカメラCで撮影された被写体の映像と、カメラCから被写体Oまでの距離に対応した奥行値が予め定めた語長に変換された制限付き奥行値非線形奥行値とが符号化されたビットストリームを復号化するものである。本実施形態において、立体映像復号化装置2は、立体映像符号化装置1で符号化されたビットストリームを復号化する。ここでは、立体映像復号化装置2は、復号化手段20と、奥行逆変換手段21と、多視点映像生成手段22と、を備えている。復号化手段20は、立体映像符号化装置1で符号化されて伝送されるビットストリームを入力し、復号化するものである。この復号化手段20は、立体映像符号化装置1の符号化手段12と同一の符号化方式を用いて、ビットストリームから、カメラCで撮影された基準となる映像ここでは、左視点映像MLと、非線形奥行値Xとを復号化する。例えば、符号化手段12でMPEG-2の符号化方式を用いるのであれば、復号化手段20においてもMPEG-2を用いてビットストリームを復号化し、符号化手段12でH.264の符号化方式を用いるのであれば、復号化手段20においてもH.264を用いてビットストリームを復号化する。なお、このとき、復号化手段20は、映像データとして符号化された非線形奥行値を復号化する。このように復号化された非線形奥行値Xは、奥行逆変換手段21に出力され、基準となる映像ここでは、左視点映像MLは、多視点映像生成手段22に出力される。奥行逆変換手段21は、復号化手段20で復号化された非線形奥行値Xを、立体映像符号化装置1の奥行推定手段10で推定された元の奥行値xに逆変換するものである。この奥行逆変換手段21は、立体映像符号化装置1の奥行変換手段11で使用された非線形変換式の逆変換式によって、非線形奥行値Xを元の奥行値xに逆変換する。すなわち、奥行逆変換手段21は、非線形変換式である前記6式の逆変換式である前記5式によって、非線形奥行値Xを元の奥行値xに逆変換する。このように求められた元の奥行値xは、多視点映像生成手段22に出力される。多視点映像生成手段22は、復号化手段20で復号化された基準となる映像ここでは、左視点映像MLと、奥行逆変換手段21で逆変換された元の奥行値xとから、複数の視点の映像多視点映像を生成するものである。この多視点映像生成手段22は、図3aに示すように、基準となる映像ここでは、左視点映像MLの各画素位置を、奥行値xの値だけ、左にシフトして合成することで、元の右視点映像を多視点映像MNとして生成する。なお、このように、右視点映像を復元することができるのは、奥行値xが、左右視点映像間の対応画素位置のずれ量を表しているからである。また、多視点映像生成手段22は、左右視点の間の映像、例えば、左視点位置から、1/4基線長だけ右に寄った多視点映像M1、2/4基線長だけ右に寄った多視点映像M2、3/4基線長だけ右に寄った多視点映像M3を生成するためには、それぞれ、奥行値xを、x/4、2x/4、3x/4として、画素位置をそれぞれの奥行値だけ左にずらして合成すればよい。このとき、左視点位置の映像である多視点映像M0は、復号化手段20で復号化された左視点映像MLを用いればよい。なお、多視点映像生成手段22は、シフト量が大きくなることで発生する、画素をシフトした後に発生する穴欠損した画素については、近接する画素の値をコピーすることとすればよい。このとき、近接の画素の中で最も奥行値の小さい画素の値を用いて穴を埋めると、近接画素と同じ背景の画素で穴が埋められることになり、穴を目立たなくすることができる。また、ここでは、多視点映像を生成するために、少数の視点映像基準となる映像である左視点映像MLのみを符号化伝送することとしたが、右視点映像MRを併せて符号化伝送することとしてもよい。その場合、画素をシフトした後に発生する穴を、右視点映像MRにおける対応画素位置の画素の値でコピーすればよい。なお、この対応画素位置は、穴に近接する画素の奥行値の中で最小値を穴の奥行値とし、その奥行値だけシフトした右視点映像MRにおける画素位置の画素の値を用いればよい。なお、多視点映像の視点位置をさらに広げたい場合、多視点映像生成手段22は、図3bに示すように、少数の視点映像である基準となる映像ここでは、左視点映像MLの画素を、その画素の奥行値xだけ右にシフトすることで多視点映像M-Nを合成して生成することができる。また、多視点映像M-Nと多視点映像M0との間の視点位置の多視点映像についても、前記したように基線長に応じて奥行値をずらして合成すればよい。このように生成された多視点映像M0~MNあるいは、M-N~MNは、外部に出力される。この出力された多視点映像M0~MNあるいは、M-N~MNは、立体ディスプレイGによって、それぞれの視点に対応した映像として表示されることで、立体映像が画面上に表示されることになる。以上説明したように、立体映像復号化装置2は、至近距離から遠方までの奥行値を、語数が制限された奥行値非線形奥行値からの逆変換で精度よく表すことができ、少ないビットストリームの伝送量で立体映像を伝送することが可能になる。以上、本発明の第1実施形態に係る立体映像符号化装置1および立体映像復号化装置2の構成について説明したが、本発明は、この実施形態に限定されるものではない。例えば、ここでは、立体映像符号化装置1の奥行変換手段11が非線形変換式6式参照を用いて非線形奥行値を算出し、立体映像復号化装置2の奥行逆変換手段21が、逆変換式5式参照を用いて非線形奥行値から元の奥行値を算出することとした。しかし、奥行変換手段11や奥行逆変換手段21は、演算を行わずに、非線形奥行値と元の奥行値とを予め対応付けた対応表を参照して、変換、逆変換を行うこととしてもよい。すなわち、図1に示した立体映像符号化装置1および立体映像復号化装置2は、図10に示した立体映像符号化装置1Bおよび立体映像復号化装置2Bとすることで、第1実施形態の変形例としてもよい。ここで、図10に示すように、立体映像符号化装置1Bは、図1で示した立体映像符号化装置1に対して、奥行対応表記憶手段13Bが構成として付加され、奥行変換手段11を、機能を変えた奥行変換手段11Bに置き換えている点が異なっている。他の構成については、立体映像符号化装置1と同じである。奥行対応表記憶手段13Bは、奥行値の各値と、予め定めた語長の制限付き奥行値非線形奥行値の各値とを対応付けた対応表を記憶するもので、ハードディスク等の一般的な記憶装置である。この奥行対応表記憶手段13Bには、非線形奥行値Xごとに、前記5式に示した関数で予め計算した奥行値xの値を、それぞれ対応付けた対応表を記憶しておく。そして、奥行変換手段11Bは、奥行推定手段10で推定された奥行値xに対応する非線形奥行値Xを、奥行対応表記憶手段13Bに記憶されている対応表において検索し、対応する非線形奥行値Xを、符号化手段12に出力する。また、図10に示すように、立体映像復号化装置2Bは、図1で示した立体映像復号化装置2に対して、奥行対応表記憶手段23Bが構成として付加され、奥行逆変換手段21を、機能を変えた奥行逆変換手段21Bに置き換えている点が異なっている。他の構成については、立体映像復号化装置2と同じである。奥行対応表記憶手段23Bは、奥行値の各値と、予め定めた語長の制限付き奥行値非線形奥行値の各値とを対応付けた対応表を記憶するもので、ハードディスク等の一般的な記憶装置である。この奥行対応表記憶手段23Bには、非線形奥行値Xごとに、前記5式に示した関数で予め計算した奥行値xの値を、それぞれ対応付けた対応表を記憶しておく。そして、奥行逆変換手段21Bは、復号化手段20で復号化された非線形奥行値Xに対応する奥行値xを、奥行対応表記憶手段23Bに記憶されている対応表において検索し、対応する奥行値xを、多視点映像生成手段22に出力する。これによって、立体映像符号化装置1Bおよび立体映像復号化装置2Bは、奥行値を変換あるいは逆変換する演算処理を行うことなく、高速に、立体映像の符号化、復号化を行うことができる。なお、図1に示した立体映像符号化装置1と、図10に示した立体映像復号化装置2Bとで立体映像伝送システムを構成してもよいし、図10に示した立体映像符号化装置1Bと、図1に示した立体映像復号化装置2とで立体映像伝送システムを構成してもよいことはいうまでもない。[立体映像伝送システムの動作:第1実施形態]次に、本発明の第1実施形態に係る立体映像符号化装置および立体映復号化装置の動作について説明する。立体映像符号化装置の動作最初に、図8を参照構成については適宜図1,図10参照して、立体映像符号化装置11Bの動作について説明する。なお、ここでは、基本的に立体映像符号化装置1の動作について説明し、立体映像符号化装置1Bの動作については、立体映像符号化装置1と異なる動作についてのみ説明することとする。まず、立体映像符号化装置1は、奥行推定手段10によって、カメラCCL,CRから多視点の映像左視点映像ML,右視点映像MRを入力するステップS1。そして、立体映像符号化装置1は、奥行推定手段10によって、基準となる映像左視点映像MLのある画素が、他方の映像右視点映像MRとの間で、何画素ずれているかを探索し、そのずれ量を当該画素における奥行値xと推定するステップS2。そして、立体映像符号化装置1は、奥行変換手段11によって、ステップS2で推定された奥行値xを、前記した6式によって演算することで、非線形奥行値Xに変換するステップS3。なお、このステップS3の動作は、図10に示した立体映像符号化装置1Bの場合であれば、奥行変換手段11Bが、ステップS2で推定された奥行値xに対応する非線形奥行値Xを、奥行対応表記憶手段13Bに記憶されている対応表から検索することになる。これによって、奥行値xは、語長が制限された奥行値に変換されることになる。その後、立体映像符号化装置1は、符号化手段12によって、ステップS1で入力した基準となる映像左視点映像MLと、ステップS3で変換された非線形奥行値Xとを符号化してビットストリームを生成しステップS4、外部に出力するステップS5。立体映像復号化装置の動作次に、図9を参照構成については適宜図1,図10参照して、立体映像復号化装置22Bの動作について説明する。なお、ここでは、基本的に立体映像復号化装置2の動作について説明し、立体映像復号化装置2Bの動作については、立体映像復号化装置2と異なる動作についてのみ説明することとする。まず、立体映像復号化装置2は、復号化手段20によって、立体映像符号化装置1で符号化されて伝送されるビットストリームを入力するステップS11。そして、立体映像復号化装置2は、復号化手段20によって、ビットストリームから、カメラCで撮影された基準となる映像左視点映像MLと、非線形奥行値Xとを復号化するステップS12。そして、立体映像復号化装置2は、奥行逆変換手段21によって、ステップS12で復号化された非線形奥行値Xを、前記した5式によって演算することで、立体映像符号化装置1の奥行推定手段10で推定された元の奥行値xに逆変換するステップS13。なお、このステップS13の動作は、図10に示した立体映像復号化装置2Bの場合であれば、ステップS12で復号化された非線形奥行値Xに対応する奥行値xを、奥行対応表記憶手段23Bに記憶されている対応表から検索することになる。これによって、語長が制限された奥行値非線形奥行値Xは、元の奥行値に逆変換されることになる。その後、立体映像復号化装置2は、多視点映像生成手段22によって、ステップS12で復号化された基準となる映像左視点映像MLと、ステップS13で逆変換された奥行値xとから、複数の視点の映像多視点映像を生成しステップS14、外部に出力するステップS15。[立体映像伝送システムの構成:第2実施形態]次に、図1を参照して、本発明の第2実施形態に係る立体映像符号化装置および立体映像復号化装置を含んだ立体映像伝送システムの構成について説明する。立体映像伝送システムSCは、カメラCで撮影された映像を奥行値とともに符号化して伝送し、伝送先において多視点映像を生成するものであって、基本的に第1実施形態で説明した立体映像伝送システムSと同じである。第1実施形態では、被写体距離Dを0から無限遠までとした奥行値xを符号化および復号化することとしたが、被写体Oが予め最近距離Dminから最遠距離Dmaxの間にしか存在しないことが既知の場合、この距離間を、0から最大奥行値Xmax例えば、Xmax=255までの非線形奥行値Xで表した方が、奥行値の精度を落とさなくて済む。そこで、第2実施形態に係る立体映像符号化装置1Cでは、第1実施形態に係る立体映像符号化装置1の奥行変換手段11を奥行変換手段11Cとし、第2実施形態に係る立体映像復号化装置2Cでは、第1実施形態に係る立体映像復号化装置2の奥行逆変換手段21を奥行逆変換手段21Cとして構成している。他の構成については、第1実施形態と同一であるため、同一の符号を付して説明を省略する。奥行変換手段11Cは、奥行推定手段10で推定された奥行値を、予め定めた語長の制限付き奥行値非線形奥行値に変換するものである。なお、奥行推定手段10で推定された奥行値は、予め既知の範囲最小奥行値xmin、最大奥行値xmaxとする。この最小奥行値xmin、最大奥行値xmaxは、図示を省略した入力手段を介して入力することとしてもよいし、図示を省略した記憶手段に予め設定されていることとしてもよい。この奥行変換手段11Cは、カメラCから被写体Oまでの予め定めた最遠距離に対応する奥行値を制限付き奥行値非線形奥行値の最小値とし、カメラCから被写体Oまでの予め定めた最近距離に対応する奥行値を制限付き奥行値非線形奥行値が取り得る最大値となるように予め定めた非線形変換式後記する15式によって、被写体Oまでの距離に対応した奥行値を非線形奥行値に変換する。この奥行変換手段11Cで変換された非線形奥行値は、符号化手段12に出力される。なお、この奥行変換手段11Cにおいて行う変換、すなわち、予め定めた非線形変換式による奥行値の変換については、後で詳細に説明を行う。奥行逆変換手段21Cは、復号化手段20で復号化された非線形奥行値Xを、立体映像符号化装置1Cの奥行推定手段10で推定された元の奥行値xに逆変換するものである。なお、奥行逆変換手段21Cには、立体映像符号化装置1Cの奥行変換手段11Cで設定される最小奥行値xminおよび最大奥行値xmaxが、予め図示を省略した入力手段を介して入力され、あるいは、図示を省略した記憶手段に予め設定されているものとする。もちろん、最小奥行値xminおよび最大奥行値xmaxは、ビットストリーム内に付加されて立体映像符号化装置1Cから取得する形態であっても構わない。この奥行逆変換手段21Cは、奥行変換手段11Cが用いた非線形変換式の逆変換式後紀する14式によって、非線形奥行値Xを元の奥行値xに逆変換する。このように求められた元の奥行値xは、多視点映像生成手段22に出力される。奥行値変換の詳細次に、奥行変換手段11Cにおいて行う非線形変換式による奥行値の変換、ならびに、奥行逆変換手段21Cにおいて行う奥行値の逆変換について詳細に説明する。ここで、図1に示すようにカメラCCL,CRのレンズ間隔である基線長をBとし、基線レンズの主点同士を結んだ直線から被写体Oまでの距離被写体距離をカメラCから被写体Oまでの距離Dと定め、カメラCのレンズの焦点距離をf、カメラCのイメージセンサの画素サイズをpとしたとき、前記したとおり、1式の関係式が成り立つ。そこで、奥行値xが取り得る範囲である最小奥行値をxmin、最大奥行値をxmaxとすると、以下の7式および8式の関係式が成り立つ。ここで、Dmaxは、最小奥行値xminに対応する最大被写体距離であり、Dminは、最大奥行値xmaxに対応する最小被写体距離である。このとき、非線形奥行値Xの最大値Xmaxで、最小被写体距離Dminを表すには、前記1式を以下の9式に変形すればよい。この9式の関係は、例えば、基線長B=65mm、レンズの焦点距離f=15mm、イメージセンサの画素サイズp=5μmとすると、図6に示す曲線L2で表される。この図6のグラフの横軸は奥行値[画素]、縦軸は被写体距離[mm]を示している。また、ここでは、xmin=50、xmax=561とした例を示している。なお、曲線L1は、1式の関係を示している。この図6の曲線L2によれば、有限の非線形奥行値X0~Xmax=255で、被写体距離Dの最小被写体距離Dminから、無限遠の被写体の奥行きを表すことができる。しかし、このままでは、非線形奥行値Xは、0から、最大被写体距離Dmaxに対応する非線形奥行値の最小値xminまでの値が使われないため無駄である。そこで、非線形奥行値Xに、最大被写体距離Dmaxに対応する非線形奥行値の最小値Xmin≒xminをオフセットとして加え、図6の曲線L2を左にXmin≒xminだけシフトすれば、非線形奥行値Xは、0から有効に使用されることになるグラフとして図示せず。しかし、このままでは、最近被写体距離Dminに対応する非線形奥行値Xの値が、Xmax=255よりも小さくなってしまい非線形奥行値Xとして使われない無駄な部分が発生する。そこでさらに、前記9式を、非線形奥行値Xに、最大被写体距離Dmaxに対応する非線形奥行値の最小値Xmin≒xminをオフセットとして加えるとともに、前記9式の第2項に非線形奥行値Xの重みX/Xmaxを掛けることで、以下の10式に変形する。ここで、kを以下の11式とおくと、10式は、以下の12に変形することができる。この12式の関係は、図6に示す曲線L3で表される。この12式の曲線L3では、最大被写体距離Dmaxに対応する奥行値は、非線形奥行値の最小値Xmin=0で表され、最小被写体距離Dminに対応する奥行値は、非線形奥行値の最大値Xmax=255で表される。また、曲線L3は、曲線L1に比べ、奥行値の取り得る値の半分で、約1m以上の被写体距離を表すことができ、より多くの奥行値を、通常の撮影で重要となる距離1m以上の被写体距離に割り当てることができる。さらに、距離1mから最近距離Dminまでの間にある被写体の奥行値も、残り約半分の非線形奥行値を使って表すことができる。これによって、限られた語長の非線形奥行値Xで、遠方の被写体の奥行値から近くの被写体の奥行値までを、有効かつ精度よく表すことができる。この12式は、以下の13式に変形することができる。ここで、13式と1式とを比べると、13式は、元の1式の奥行値xを、以下の14式に示すような非線形奥行値Xの関数で置き換えた関係にある。すなわち、奥行値xを、この14式で与えられる非線形奥行値Xで置き換えれば、最小被写体距離から、最大被写体距離までの被写体の奥行きを、限られた語長の非線形奥行値Xで精度よく表すことができる。そこで、図1に示す立体映像符号化装置1Cの奥行変換手段11Cは、奥行推定手段10で推定された奥行値xを、14式を非線形奥行値Xで解いた以下の15式により計算することで、非線形奥行値Xを求める。なお、参考までに、この15式の関係をグラフで表すと、図7に示すような曲線となる。この図7に示すように、非線形奥行値X0~Xmax=255の値によって、元の奥行値xxmin~xmaxの値を表すことができる。また、図1に示す立体映像復号化装置2Cの奥行逆変換手段21Cは、前記15式の逆変換式である前記14式によって、非線形奥行値Xを元の奥行値xに逆変換する。以上、本発明の第2実施形態に係る立体映像符号化装置1Cおよび立体映像復号化装置2Cの構成について説明したが、本発明は、この実施形態に限定されるものではない。例えば、ここでは、立体映像符号化装置1Cの奥行変換手段11Cが非線形変換式15式参照を用いて非線形奥行値を算出し、立体映像復号化装置2Cの奥行逆変換手段21Cが、逆変換式14式参照を用いて非線形奥行値から元の奥行値を算出することとした。しかし、奥行変換手段11Cや奥行逆変換手段21Cは、演算を行わずに、非線形奥行値と元の奥行値とを予め対応付けた対応表を参照して、変換、逆変換を行うこととしてもよい。すなわち、図1に示した立体映像符号化装置1Cおよび立体映像復号化装置2Cは、図10に示した立体映像符号化装置1Dおよび立体映像復号化装置2Dとすることで、第2実施形態の変形例としてもよい。ここで、図10に示すように、立体映像符号化装置1Dは、第1実施形態の変形例の立体映像符号化装置1Bに対して、奥行対応表記憶手段13Bを奥行対応表記憶手段13Dに置き換えて構成している。他の構成については、立体映像符号化装置1Bと同じである。奥行対応表記憶手段13Dは、奥行値の各値と、予め定めた語長の制限付き奥行値非線形奥行値の各値とを対応付けた対応表を記憶するもので、ハードディスク等の一般的な記憶装置である。この奥行対応表記憶手段13Dには、被写体距離を制限した奥行値xごとに、前記15式に示した関数で予め計算した非線形奥行値Xの値を、それぞれ対応付けた対応表を記憶しておく。また、図10に示すように、立体映像復号化装置2Dは、第1実施形態の変形例の立体映像復号化装置2Bに対して、奥行対応表記憶手段23Bを奥行対応表記憶手段23Dに置き換えて構成している。他の構成については、立体映像復号化装置2Bと同じである。奥行対応表記憶手段23Dは、被写体距離を制限した奥行値の各値と、予め定めた語長の制限付き奥行値非線形奥行値の各値とを対応付けた対応表を記憶するもので、ハードディスク等の一般的な記憶装置である。この奥行対応表記憶手段23Dには、被写体距離を制限した非線形奥行値Xごとに、前記14式に示した関数で予め計算した奥行値xの値を、それぞれ対応付けた対応表を記憶しておく。これによって、立体映像符号化装置1Dおよび立体映像復号化装置2Dは、奥行値を変換あるいは逆変換する演算処理を行うことなく、高速に、立体映像の符号化、復号化を行うことができる。なお、図1に示した立体映像符号化装置1Cと、図10に示した立体映像復号化装置2Dとで立体映像伝送システムを構成してもよいし、図10に示した立体映像符号化装置1Dと、図1に示した立体映像復号化装置2Cとで立体映像伝送システムを構成してもよいことはいうまでもない。この第2実施形態に係る立体映像符号化装置1B,1Dおよび立体映像復号化装置2B,2Dの動作は、使用する非線形変換式あるいは対応表が異なるだけで、図8,図9で説明した第1実施形態に係る立体映像符号化装置1,1Cおよび立体映像復号化装置2,2Cの動作と基本的に同じであるため、ここでは、動作の説明は省略する。以上、本発明の実施形態に係る立体映像符号化装置1,1B,1C,1Dおよび立体映像復号化装置2,2B,2C,2Dについて説明したが、本発明はこれらの構成に限定されるものではない。ここでは、左右カメラの一方が撮影した映像を基準映像として、奥行値とともに、符号化伝送することとしたが、立体映像符号化装置が入力するカメラの映像の数は2つ以上であっても構わない。すなわち、本発明は、2つの映像間の視差である奥行値を語長が制限された奥行値に変換するため、複数の映像を入力し、各映像間で奥行値を求めて符号化伝送する一般的な立体映像符号化装置、立体映像復号化装置に適用することができる。また、ここでは、非線形奥行値の最大値を、語長が8ビットの最大値である255を例に説明したが、非線形奥行値は、8ビットの語長に限定されることはなく、伝送に用いる語長で表すことができる最大値を用いればよい。また、ここでは、奥行推定手段10によって、複数の映像の視差によって奥行値を推定することとしたが、レンジファインダ等の距離計を用いて、測定した距離を奥行値に対応付けることとしてもよい。その場合、奥行推定手段10を構成から省略することができる。"