"以下を含むことを特徴とする、制約が多いアクセス運転ポジションの中で、ワークピースに機械加工を施すロボットシステム:水平なワークピースのボトムフェースのようなロボットの限定されたリーチを使ってワークピースの面にアクセスするのに適したロボットアーム;ツールチップの位置座標およびボトムフェース上の中央ラインを、ワークピースのすべての側面からアクセスできるオーバーラップのエリアを確認しながら、計算するに適した計算手段;限定されたリーチを使って、ワークピースの一方の側面からワークピースの他の側面に向けてロボットアームを順次操縦するのに適したロボットコントローラー、およびワークピースの面上の接近可能な部分の間に、ロボットアームの限定されたリーチを使って、アプローチの別な方向から、オーバーラップの有限エリアを有効化するのに適した機械加工ゾーン。以下を更に含むことを特徴とする、請求項1に規定したシステム:以下を査定するのに適したリーチ査定手段:前述のワークピースのすべての側面から始まる最大リーチ、および前述のワークピースの少なくとも1つの底面を分割し、前述のワークピースの面を限定されたリーチを使って正確に2個の半分に分割する軸、前述の面上にムースなノッチレスカットアウトを設定するため、前述の軸が前述のワークピースの表面にあるカットアウトプロフィールの湾曲した輪郭と交差するか否かおよびオーバーラップエリアが、前述のワークピースの少なくとも2つの側面から始まる領域の間に存在するか否かを査定するのに適した交差査定手段および前述のセンターラインの座標、前述の底面で処理されたカットアウトセクションの座標および前述のワークピースを機械加工する前述のロボットアームのリーチを記憶するのに適したメモリー。前述のワークピースおよび限定されたリーチを使って正確に半分に2分してなる前述のワークピースの面前述の軸が当該ワークピースの表面上でカットアウトプロフィールの湾曲した輪郭と交差するか否か、および当該ワークピースの少なくとも2つの側面から始まる領域の間にオーバーラップのエリアアが、前述のボトム面上にスムーズなノッチレスカットアウトを設定するため、少なくとも2つの側面から始まる領域の間に存在するか否かを査定するのに適した交差査定手段;並びに当該中央ラインの座標、当該底面で処理したカットアウトセクションの座標、当該ワークピースに機械加工を施す前述のロボットアームのリーチの程度を記憶するのに適したメモリー。前述のコントローラーが当該ロボットアームとガントリーの協力運転機能を操縦するのに更に適していることを特徴とする、請求項1に規定したシステム。ワークピースがメタルワークピースと合金ワークピースからなるグループの中から選ばれることを特徴とする、請求項1に規定したシステム。ロボットアームに保持された当該ツールは、ロボット装置あるいはCNC運動装置に固定することができるツールとデバイスからなるグループの中から選ばれ、当該ロボットアームはワークピースの表面にインパクトを及ぼし、当該インパクトの強さは、運動のスピードおよびツールの傾きに依存することを特徴とする、請求項1に規定したシステム。前述のロボットコントローラーは特定用途向け集積回路ASIC、フィールドプログラマブルゲートアレイFPGA、マイクロコントローラー、マイクロプロセッサーおよびチップ上に埋め込まれたシステムSoCからなるグループの中から選んだデバイスによって駆動されることを特徴とする、請求項1に規定したシステム。前述の計算手段は、当該ワークピースの前述のボトム面のダイナミックデバイダーをシフトするため、前述のリーチ査定手段および交差査定手段の両方と協調させるのに更に適し、当該シフトが、ボトム面の各輪郭を考慮し、そのオーバーラップのエリアとの相対位置に基づき行われ、オーバーラップのエリアのリーチを超える場所に位置する前述のボトム面上に領域を査定することを特徴とする、請求項1に規定したシステム。以下を含むことを特徴とし、制約が多いアクセス運転ポジションの中でワークピースに機械加工を施す方法:ノッチレスカットアウトプロフィールに機械加工する目的で、前述のワークピースのボトム面に順次アプローチするロボットアーム;当該ボトム面を大きさが殆ど等しい2のハーフに分割して、前述のワークピースの少なくとも2つの側面かからオーバーラップのエリアを確認するステップ;前述のダイナミックデバイダーを、オーバーラップのエリアとの相対ポジションに従って、ボトムフェースの各輪郭を考慮してシフトするステップ;オーバーラップのエリアの両方の境界を交差し、起点にリードインを添付し、終点にリードアウトを添付することによって、2つの独立したノンクローズ形の輪郭を生み出す特定輪郭を分けるステップ;他の輪郭が残っていなくなるまでボトム面上にある独立した各輪郭ごとにプロセスを繰り返すステップ;および各方向からアプローチするため輪郭の列中のオーダーで運転するロボット。ロボットアームのリーチを超えた場所にあるワークピースの前述の面上の領域を査定し、前述の面へのアクセスを最適化し、ワークピースの特定する面に限定さわれたリーチを持つワークピース上の当該ツールを通して運転するステップを含むことを特徴とする請求項8に規定した方法。当該ワークピースのロボットアームの限定されたリーチのダイナミックデバイダーに分割された当該面上に配置するため、オーバーラップのエリアの両方の境界を交差する輪郭の分割における起点と終点にリードインとリードアウトをそれぞれ加えるステップを含むことを特徴とする、請求項8に規定した方法。以下を更に含むことを特徴とする、請求項8に規定したシステム:当該ワークピースのロボットアームの限定されたリーチを使って、2つの部分に分割するため、ボトム面上にある各輪郭を考慮して、前述のダイナミックデバイダーの最適なポジションを査定するステップ;および前述のサークピースの限定されたアクセス面上の2つの部分を当該面上の各輪郭に対して、繰り返して配置し、1つの面を以下を使って分割するステップ;前述のワークピースの長さに沿って両サイドからオーバーラプのエリア上の部位までの場所にある前述のダイナミックデバイダー。発明の目的本発明の目的は、ロボットアームの関節の中に保持されているオペレーティングツールを加工中のワークピースの底面に便利にアプローチすることを可能にする方法を考案することである。本発明のもう1つの目的は、底面上で実施されるオペレーションのサイクルタイムを短縮するロボットアームを提供することである。本発明の更なるもう1つの目的は、ロボットアームの関節の中に保持されているツールによって運転されるため、加工すべきワークピースの底面のアクセスエリアを効果的に利用し且つ最大化することである。本発明の更なるもう1つの目的は、加工すべきワークピースの底部上のオペレーティングのツールのリーチを、オペレーションのサイクルタイムを増やすことなく増加させることである。本発明の更なるもう1つの目的は、ロボットアームが加工すべきワークピース面上のアクセス不能な部分に到達する最も適切な方法を決めるのを支援するロジックを提供することである。本発明の更なるもう1つの目的は、ロボットアームのアプローチを決めるダイナミックな方法を提供して、そこに固定されているオペレーティングツールに、加工すべきワークピースの面上にある接近不能な部分に到達することを可能にすることである。本発明の更なるもう1つの目的は、強化された生産性が得られるロボットアームの運転方法を提供することである。本発明の更なるもう1つの目的は、ロボットアームの最大リーチまでの範囲に収まる場所で作業を実施することによって損傷を受けることが制限されているロボットアームの運転方法を提供することである。本発明の更なるもう1つの目的は、手動介入が最小化されたロボットアームの運転方法を提供することである。発明の総括本発明に基づき、制約が多いアクセスオペレーティングポジション中で、加工すべきワークピースに機械加工を施すロボットシステムが提供される,但し、当該システムには、ロボットの制限されたリーチを使って、加工すべきワークピースの面にアクセスするよう改良されたロボットアーム;加工すべきワークピースのすべての側面からからアクセス可能なオーバーラップのエリアを確認しながら、ツールチップの位置座標および底面上にセントラルラインを計算する計算手段;制限されたリーチを使って、加工すべきワークピースの1つの面からフェース面上にある加工すべき前述のワークピースの他の側面から連続して操作されるよう改良されたロボットコントローラー;およびロボットアームの別な方向から、ロボットアームの制限されたリーチを使って、加工すべきワークピースの面上のポジションにアクセスできる部分の間にあるオーバーラップの有限エリアを有効化するよう改良された機械加工ゾーンが含まれる。リーチを査定する手段は大抵、以下を査定するよう改良される:前述のワークピースのすべての側面から始まる最大リーチ、および前述のワークピースの少なくとも1つの底面を分割し、前述のワークピースの面を限定されたリーチを使って正確に2個の半分に分割する軸、前述の面上にスムースなノッチレスカットアウトを設定するため、前述の軸が前述のワークピースの表面にあるカットアウトプロフィールの湾曲した輪郭と交差するか否かおよびオーバーラップエリアが、前述のワークピースの少なくとも2つの側面から始まる領域の間に存在するか否かを査定するのに適した交差査定手段および前述のセンターラインの座標、前述の底面で処理されたカットアウトセクションの座標および前述のワークピースを機械加工する前述のロボットアームのリーチを記憶するのに適したメモリー。コントローラーは大抵、前述のロボットアームとガントリ-の協調運用性を操作出来るようにするため、更に改造される。ワークピースは大抵、メタルワークピースと合金ワークピースからなるグループの中から選ばれる。ロボットアームに保持するツールは大抵、ロボット装置あるいはCNC運動装置に固定することができるツールやデバイスからなるグループの中から選ばれ、ワークピースの表面にインパクトを及ぼす。但し、当該インパクトの強さは、運動のスピードおよびツールの傾きに依存する。前述のロボットコントローラーは大抵、特定用途向け集積回路ASIC、フィールドプログラマブルゲートアレイFPGA、マイクロコントローラー、マイクロプロセッサーおよびチップ上に埋め込まれたシステムSoCからなるグループの中から選んだデバイスによって駆動される。前述の計算手段は大抵、前述のワークピースの当該底面のダイナミックデバイダーをシフトするため、前述のリーチ査定手段および前述の交差査定手段の両方と協調するよう更に改造され、当該ダイナミックデバイダーは、底面上の各輪郭を考慮し、オーバーラップのエリアと相対するそのポジションに従って、シフトさせ、オーバーラップの前述のエリアを超えた場所にある当該底面上の領域を査定する。本発明に基づき、アクセス運転ポジションでワークピースを機械加工する方法。但し、当該方法には、ノッチレスカットアウトに機械加工を施すため、前述のワークピースの前述の底面に順次アプローチするステップ;ダイナミックデバイダーによって、前述の底面をハーフにほぼ等しい大きさに分割して、前述のワークピースの少なくとも2つの側面から、オーバーラップのエリアを確認するステップ;前述のダイナミックデバイダーを、底面上の各輪郭を考慮して、オーバーラップのエリアに対するその相対ポジションに従って、シフトするステップ;およびオーバーラップのエリアの両境界と交差するこれらの特定輪郭を分割し、その起点にリードインおよびその終点にリードアウトをそれぞれ添付することによって、非クローズ型の独立した輪郭を生成させるステップ、底面上で独立した各輪郭に対するプロセスを、他の輪郭が残っていなくなるまで繰り返すプロセスおよび各方向から、アプローチするため、列中にある輪郭のオーダーでロボットを運転するステップが含まれるものとする。ロボットアームのリーチを超えた場所にあるワークピースの前述の面上の領域を査定し、前述の面へのアクセスを最適化し、ワークピースの特定する面に限定さわれたリーチを持つワークピース上の当該ツールを通して運転するステップは大抵、ロボットシステムと互換性がある。前述のワークピースをロボットアームの限定されたリーチの前述の面に配置して、ダイナミックデバイダーのポジションで分割するため、方法には大抵、オーバーラップエリアの両方の境界を交差する輪郭のスプリットにおける起点と終点にリードインとリードアウトをそれぞれ加えるステップが含まれる。方法には大抵、前述のダイナミックデバイダーに関して、前述のロボットアームの限定されたリーチを使って、前述の面を2つの部分に分割する最適なポジションを底面上の各輪郭を個別に考慮して査定するステップ;前述の面上の各輪郭に対して、前述のワークピースの限定されたアクセス面上に2つの部分を反復して位置せるステップ;および両側から前述のワークピースの長さに沿って、オーバーラップのエリアを超える前述のダイナミックデバイダーを使って、1つのフェースを2個に分割するステップが更に含まれる。添付図面の詳細な説明ロボットアームタイプの産業ロボットは一般に、溶接、塗装、組み立て、パレット化、切断およびマテリアルハンドリング等を含む様々な利用分野に使われている。このような利用分野の中でロボットアームを使用すると、仕事のスピードと精度が高まる。ロボットアームあるいは産業ロボットによるサービスは大抵、精密金属カット、溶接およびこれらと同等な操作を含む作業用にツールを保持するのに適し関節および3本から9本までの範囲に収まる数の軸の動きによって提供される。産業分野におけるこのような利用に使われるロボットアームは、ロボットアームの動きが、それが持つ最大リーチまでの範囲に制限されるように、ガントリーまたは床に設置される。但し、ロボットアームの当該最大リーチは、ロボットアームの取り付け点、ロボットアームのアーキテクチャおよび寸法によって規定される。従って、ロボットアームの関節の中に保持されているツールは限定されたリーチによる制限に直面するので、ツールがそれによって加工を施こさなければならないワークピースの或るエリアに届くことに時々失敗する。前述の欠点を克服するため本発明は、制約が多い、アクセス運転ポジションでワークピースに機械加工を施すためのシステムと方法を提供する。システムには、水平なワークピースの底面等を含む、ロボットの限定されたリーチを使ってアクセスするのに適したロボットアーム;ワークピースのすべての側面から接近可能なオーバーラップエリアを確認しながら、ツールチップの位置座標およびボトムフェース上のセントラルラインを計算するのに適した計算手段;限定されたリーチを使って、フェース上の当該ワークピースの他の側面に向けてワークピースの或る側面から、ロボットアームを順次操縦するのに適したロボットコントローラー;およびアプローチの別な方向から、ロボットアームの限定されたリーチを使って、ワークピース面上のポジションにアクセスできる部分の間にあるオーバーラップの有限エリアを有効化するのに適した機械加工ゾーンが含まれる。本発明の第1局面に更に基づき、システムには、前述のワークピースのすべての側面から最大リーチを査定し、更に寸法が正確に同じ2個の半分に分割された当該ワークピースの面の少なくとも1つを分割する軸を査定するのに適したリーチ査定手段:前述の軸が当該ワークピースの表面上でカットアウトプロフィールの湾曲した輪郭と交差するか否か、および当該ボトムフェース上にスムースなノッチレスカットアウトを生成させるため、オーバーラップのエリアが当該ワークピースの少なくとも2つの側面から始まる領域の間に存在しているか否かを査定するのに適した交差査定手段および当該セントラルラインの座標、前述のボトムラインにおいて処理されたカットアウトセクションの座標並びに当該ワークピースに機械加工を施す当該ロボットアームのリーチの程度を記憶するのに適したメモリーが含まれる。第1局面に再び基づき、コントローラーは、前述のロボットアームとガントリ-の協調運用性を操作出来るようにするため、更に改造される。第1局面に再び基づき、前述のワークピースは、メタルワークピースと合金メタルピースからなるグループの中から選ばれる。第1局面に更に基づき、ロボットアームに保持する当該ツールは大抵、ロボット装置あるいはCNC運動装置に固定することができるツールやデバイスからなるグループの中から選ばれ、ワークピースの表面にインパクトを及ぼす。但し、当該インパクトの強さは、運動のスピードおよびツールの傾きに依存する。当該ロボットアームはプラズマ切断ツールとプラズマスプレーツールからなるグループの中から選ばれる。前述のロボットコントローラー、特定用途向け集積回路ASIC、フィールドプログラマブルゲートアレイFPGA、マイクロコントローラー、マイクロプロセッサーおよびチップ上に埋め込まれたシステムSoCからなるグループの中から選ばれる。当該計算手段は大抵、前述のリーチ査定手段と前述の交差査定手段の両方と協調させる目的で更に改造される。ここでは、ボトムフェース上の各輪郭を考慮し、オーバーラップのエリアとの相対ポジションに基づき、当該ワークフェースの当該ボトムフェースのダイナミックデバイダーをシフトし、更にオーバーラップの当該エリアのリーチ超えた場所に位置する当該ボトムフェース上の領域を査定する。本発明の第2局面に基づき、制約が多いアクセス運転ポジションでワークピースに機械加工を施す方法が開示される。当該方法には以下のステップが含まれる:ノッチレスカットアウトプロフィールに機械加工するため、ロボットアームを当該ワークピースのボトムフェースに順次アプローチさせるステップ;前述のボトムフェースをダイナミックデバイダーによって、殆ど等しい大きさに分割して、少なくとも2つの側面からオーバーラップのエリアを確認するステップ;前述のダイナミックデバイダ-をボトムフェース上の各輪郭を考慮しながら、それが持つオーバーラップのエリアとの相対ポジションに基づきボトムフェース上にシフトするステップ;オーバーラップのエリアの両方の境界と交差する特定輪郭を分割し、起点にリードインを添付し、終点にリードアウトを添付することによって、2つの独立した非閉鎖形輪郭を生成するステップ;ボトムフェース上にある独立した各輪郭ごとに、他の輪郭が残存しなくなるまで、プロセスを繰り返すステップ;および各方向から、アプローチするため、輪郭の列中のオーダーと異なる順序でロボットを運転するステップ。本発明の第2局面に再び基づき、ロボットアームのリーチを超えた場所にあるワークピースの当該面上の領域を査定し、前述の面へのアクセスを最適化し、ワークピースの特定面に限定されたリーチを持つワークピース上の当該ツールを通して運転するステップには、ロボットシステムと互換性が付与される。本発明の第2局面に更に基づき、前述のワークピースをロボットアームの限定されたリーチの前述の面に配置して、ダイナミックデバイダーのポジションで分割する方法には大抵、オーバーラップエリアの両方の境界を交差する輪郭のスプリットにおける起点と終点にリードインとリードアウトをそれぞれ添付するステップが含まれる。方法には大抵、前述のダイナミックデバイダーに関して、前述のロボットアームの限定されたリーチを使って、前述の面を2つの部分に分割する最適なポジションを、底面上の各輪郭を個別に考慮しながら査定するステップ;前述の面上の各輪郭に対して、前述のワークピースの限定されたアクセス面上に2つの部分を個別に且つ反復して位置せるステップ;および両側から前述のワークピースの長さに沿って、オーバーラップのエリアを超える前述のダイナミックデバイダーを使って、1つのフェースを2個に分割するステップが更に含まれる。発明の範囲と領域を制限しない添付図面を引用して発明の局面について説明する。発明を例示するため、ロボットアームのリーチが限定されているワークピースの面にアプローチするロボットアームについて、ボトムフェース上に限定されたリーチを含む水平形のワークピース使って説明する。提供した説明は、ほんの1例および図解を純粋に示したものである。これらは概略図とそれに対する説明は例証だけを目的とするもので、これらは発明の範囲を制限するものではない。図2は、頂部面122,左面118およびボトムフェース122を持つ長方形のワークピース200を示す。当該ワークピースの機械加工はボトムフェース上で行うことが求められる。ここでは、ボトムフェース上で異なった形やプロフィールに機械加工を施す作業には、サイクルタイムを更に短縮しながら、機械加工ツールの最適な通路と移動を見つけることによって、機械加工操作を行うことが求められる。配置には、長方形のワークピースのバックエンドあるいはフトントエンドからアプローチしないで、当該ワークピースのボトムフェース102にその側面からアプローチするステップが含まれる。しかし、本発明を、長方形のワークピース200のボトムフェースにある接近不能な部分に到達する最も便利な方法を見つけ、マシンツールの最も適切な通路と移動を見つけることによって、機械加工を実施するためのサイクルタイムを更に短縮し、長方形のワークピース200のボトムフェースにそのバックフェースまたはフロントフェースからアプローチしながら、異なったカットアウトプロフィールに機械加工するのに使用することができる。長方形のワークピース200のボトムフェース102は、そのシングルサイドから完全に接近することは可能でないが、長方形のワークピース200のボトムフェース102は、或る側面および他の側面から部分的に接近することが可能である。より詳しくは、長方形のワークピース200のボトムフェース102は理論的に、ワークピースのいずれの側からもアクセスできる2つの部分に分けられる。この計算を容易にするため、計算の始めに想定して開発された方法では、ロジカルボトムフェースデバイダーがワークピースの長さと平行なボトムフェースの正確な真ん中に置かれて、ボトムフェースを等しい大きさに二分する。方法に含まれている計算の最中に、このデバイダは、本発明の目的を達成するように分割して配置される。添付図面の図3には、ワークピース200のボトムフェース102が拡大して示されている。ワークピースの左手側118からワークピース200のボトムフェース102にアプローチするロボットアームがライン140までの最大リーチを持ち、且つX1で示され、ワークピース200のボトムフェース102に右手側120からアプローチするロボットアームがライン130までの最大リーチを持ち、且つX2で示される場合、X3なるマークを付けた領域には、ワークピース200の両サイドから接近でき、当該領域はオーバーラップのエリアと呼ばれる。ワークピースがオーバーラップのエリアを持たない場合、これは、ワークピース200の或る部分には、ワークピース200のいずれの側からアプローチしても、接近出来ないことを意味する。より詳しくは、カットアウトプロフィールに便利に機械加工するため、ワークピースを、すべてのカットアウトプロフィールが、なるべくX1とX2の接近可能なエリアの中に位置するように配置する。したがって、X3はゼロ以上となる。これは、接近可能なエリアの要件に基づき、ボトムフェースを処理するため、ワークピースの寸法限界を規定することも助ける。添付図面の図4と図3はワークピースのボトムフェースを示す。より詳しくは、図4は、その上で処理すべき幾つかのプロフィールと一緒に、ボトムフェースを示す。図4と図3の両方は、計算手段がこれらの成形したプロフィールを処理する方法を最適化する方法を強調して示す。プロフィールは図4の中で、様々な可能性を限定しない例として、幅広くカバーするように選ばれる。図4は、ボトムフェース102を、ボトムフェースをワークピースの長さに沿って正確に2つのハーフに二分する仮想軸Cにおるダイナミックデバイダーと一緒に示す。図4中に見られるように、図4の中にAによって描かれた軸またはラインは、リーチ査定手段によって査定された通り、左側118からアプローチするとき、ツールの最大リーチを示す。同様に、軸Bは、左側120からボトムフェースにアプローチするとき、ツールの最大リーチを仕切る。オーバーラップのエリアは、ラインAとラインBの間にX3の幅を持つ。本発明具の具体化要件に基づき、図4に示すようなボトムフェース軸Cのダイナミックデバイダーは、それに基づき計算手段1004がボトムフェース上に要求された形に処理する参考方法を形成する。処理の第1レベルにおいて、ボトムフェース上に位置し、ダイナミックデバイダーと交差ししないすべての形が、これらがCと関連するサイドから処理される。より詳しくは、図4中の形310はこの条件を満たしているので、当該形は、102の左側118からそれにアプローチすることによって、ツールで処理される。ダイナミックデバイダーと交差し、1サイドだけがオーバーラップのエリアを超えてもよい形と共に第2のケースが生じる。より詳しく述べれば、図4中の形312は、Cを交差し、Aを交差することによってオーバーラップのエリアを超えるようになる形である。計算手段は、ダイナミックデバイダーCをC1の左に動かす結果をもたらすオーバーラップのエリアを超えるか、当該境界と交差する側から離し、312に対して、輪郭を右側120からダイナミックデバイダーを事実上C1に移すことによって、この形の完全なアクセスビリティーは1サイドだけから可能でると査定しているので、シェーププロフィール312を処理するためだけで、C1に動かし、シェーププロフィール310の場合と同じに処理される。オーバーラップのエリアがワークピースの長さ沿う部位にない場合がある。計算手段1004は、このシェーププロフィールを1つの側だけから処理できないと査定している。より詳しく述べれば、シェーププロフィールは、一方の側だけからそれにアプローチしても、ロボットアームによって処理するこができない。このステージで、計算手段1004は、この形を事実上2つの部分に分けるように、ダイナミックデバイダの最適なポジションを査定する方法を実行する。ここでは、各部分は個別に上記のケースを縮小して、310のケースのように、スムースな輪郭を切断するか、操作することができる。方法は、部品の起点と終点にリードインとリードアウトもスクラップゾーン中にそれぞれ添付して、2つの部品がスムースに連結されることを保証する。図5には、システム1000が、適切に計算して、ワークピース200のボトムフェース102上の配置を理論的に査定するのに適しているように描かれている。ここには、リーチ査定手段が、ロボットアームのリーチをワークピース200の両サイドから査定する目的で提供されている。当該システムには、ワークピース200のボトムフェース上で機械加工すべきプロフィールの寸法と座標を査定する計算手段1004;交差査定手段1006も、カットアウトプロフィールの湾曲した輪郭を交差するか否かを見つける目的で、提供されている。リーチ査定手段1002、計算手段1004、交差査定手段1006から取得したインプット信号に基づき、ワークピース200の長方形のボトムフェース102が、ロジカル分割ライン108であるダイナミックデバイダーのボトムフェースをフェース上の各輪郭に繰り返して使用ことによって、左の部分104と右の部分106にボトムフェースをロジカルに図2示すような2つの部分102と104に分割することを含んで分割される。ワークピース200の両側面を起点とするロボットアームのリーチに更に基づき、ワークピース200のボトムフェースが分割されるべきか否かに関する決定が、システム1000によってなされる。例えば、或る側面を起点とするボトムフェース上の最大リーチにカットすべきすべての輪郭が含まれる場合、発明の第1局面に基づき、すべての輪郭が各側面から処理され、運転のサイクルタイムが最小化される。もう1つの具体化例に基づき、ボトムフェースデバイダー108の位置を、機械加工ツールにボトムフェース上のカットのプロフィールに対してアクセスビリティーを持たせることを可能にする目的で変えてもよい。ワークピースのボトムサイド上の各点がオーバーラップのエリアによってカバーされている場合、これをフェースのコーナーまたは端に保持してもよい。計算手段1004は、ボトムフェース102が分割されるべきか否かに関して決断を行うのにも適し、当該手段は、ボトムフェースのダイナミック分割中に複雑性もチェックする。計算手段によってなされた決定は、図6に示すような事前に設定された一連のロジックに基づく。ワークピース200のボトルフェース上でシェープを分割するステップが選ばれるとき、X3領域中に保持した状態で、ワークピース200のボトムフェース102の上で機械工すべき各輪郭プロフィールの湾曲した最小数の部分と交差するような方法で選択される。分割ラインあるいはダイナミックデバイダー108を内部輪郭のシェープあるいは外部輪郭のシェープの湾曲した部分との交差を回避するように、X3領域の中に動かすことが不可避である場合、分割ライン108をカットアウトプロフィールの湾曲した部分と交差させ、その部分の起点にリードインを添付し、その部分の終点にリードアウトを添付し、これによって、分割ライン108のいずれかの側面に位置する互いに異なる2つのカットアウトプロフィールに分割させる。ワークピース200の左手側からアプローチすることによって、分割ライン108の左手側で処理されたカットアウトプロフィールに沿って、移動の第1パスを規定するため、機械加工用のツールをまず動かし、その後、移動の第2パスを規定するため、ワークピース200の右手側からアプローチすることによって、機械加工用ツールを最初に動かす。しかし、スプリットライン108の機械加工されるべきカットアウトプロフィールの湾曲した輪郭部分との交差は、機械加工ツール移動の第1パスと第2パスにおける当該配置が機械加工ツールの交差ポイントにノッチが生成されるので回避される。ボトム面デバイダ108がボトム面上で機械加工されるカットアウトプロフィールの湾曲した輪郭を分割する場合、分割ライン108をプロフィールの半径に等しい距離プラスクッション値だけ、各サイドか各サイドから始まる最大リーチまでの範囲に収まるまで、左方向か右方向に向けて移動させる。ボトムフェースデバイダー108をシフトさせた後、スプリットライン108が機械加工すべきカットアウトプロフィールの輪郭と交差しない場合、機械加工運転が開始される。輪郭がオーバーラップのエリアの両方の境界を交差して広がっているので、プロフィールを分割することが不可欠である場合、計算手段が、可能なら、プロフィールの湾曲した部分と交差しないダイナミックデバイダースプリッテイングラインの位置を決める。この方法で、スプリットライン108の、機械加工を施すべきカットアウトプロフィールの湾曲した輪郭部との交差は回避する。しかし、場合によっては、ダイナミックフェースデバイダーを動かして、ゾーンX3の中に分割されることを回避することが可能でないかもしれない。この場合、最大半径値を分割するため、参考文献が付与されるボトムフェースデバイダー108の位置を設定した後、ボトムフェース102を事実上ボトムフェースフェースデバイダーに沿って分割し、これによって、長方形のワークピース200の5つの側面、104、106、118、120および122を得る。従って、5つの側面をつけたワークピース200のための情報および処理すべき個別プロフィールと座標と一緒に械加工ツールがインプットされる。ボトムフェースデバイダーの位置、ワークピース200のボトムフェース102で処理されたカットアウトセクションの位置と座標およびワークピース200の両側面から機械加工ツールを運ぶロボットアームのリーチは、運転を行うため、更に読みとられる一時的メモリー1008の中に記憶される。この一時的メモリー1008は、ロボットアームあるいはガントリーに取り付けたロボットを制御するのに適したコントローラー1010によって読みとられる。ワークピース上でロボットア-ムの動きを制御するドライビング手段1012および切断手段1040の引き金を引くと、トローラー1010の運転が開始される。計算手段1004は、ボトムフェースデバイダー108により、機械加工運転を実施する為のサイクルタイムに及ぼすボトムフェース102のダイナミック分割のインパクトを最小化するように改造される。より詳しくは、計算手段1004は、ボトムフェース102上の形を分割すべきか否かに関する決定を行う。輪郭や形が主にリードインおよびリードアウトの増加、カット距離の増加、機械加工ツールの2倍のターンオンおよびターンオフに起因して分割されるとき、機械加工運転のサイクルタイムは増加する。インパクトを最小化するため、計算手段は、分割要件を回避する試みを行って、デバイダをランタイムにダイナミックにオーバーラップのエリア内の当該ポジションに位置させる。この場合、その形のスプリットポジションを最適化するため、分割に対してファクターを考慮することは不可避である。外部輪郭を分割するステップにおける複雑さは、最もポピュラーなフォーマットのソースファイル中で、外部輪郭が、パラメータを使ってトレースされるので、内部輪郭を分割するステップの場合よりよりはるかに小さい。例えば、円114または円112の内部輪郭はシステムにセンターおよび半径値として付与される、外部輪郭は座標値のレースとして付与される。それ故に、計算手段1004は、ボトムフェース上にある一切のプロフィールの座標を読み取り、運転時に内部輪郭の分割を回避することによって、ボトムデバイダーをどこに配置するか決め、不可避である場合、内部輪郭の分割を実行する。従って、計算手段1004は、サイクルタイムの削減および性能と維持管理能力をハイの状態に保つ計算における複雑性コントロールを提供しながら、最適なバランスを達成する。本文書に開示した計算手段1004は、ダイナミック分割中に複雑性をチェックするのに適している。当該複雑性チェックは、ボトムフェース102上のボトムフェースデバイダー108の位置の決定および分割に関与する複雑性の最小化を容易にする。しかし、システムコンフィギュレーションや性能と関連にしてなされた変更に適合させるため、優先権を変更することは、本発明の範囲の中にある。ナットシェルの中で、ボトムフェースデバイダー108の位置決めに関する決定は、近接性を高め、サイクルタイムに及ぼすインパクトを減らし、この優先権で、ボトムフェースにアプローチするステップの複雑性を削減する3つの主要な目的によって支配される。図7は、ノッチレスプロフィールに機械加工する方法を描いたフローチャート700を示す。第1ステップ702には、前述のワークピース上で、ノッチレスカットアウトプロフェールに機械加工するため、ワークピースのボトムフェースに順次アプローチするロボットアームが含まれる。リーチ査定手段はワークピース上のすべての側面から最大リーチを計算する。第2ステップ704には、前述のボトムフェースをダイナミックデバイダ-によって、殆ど等しい大きさの半分に分割して、前述のワークピースの少なくとも2つの側面から、オーバーラップのエリアを確認するステップが含まれる。第3ステップには、前述のダイナミックデバイダーを、オーバーラップのエリアとの相対ポジションに従って、ボトムフェースの各輪郭を考慮してシフトするステップが含まれる。第4ステップ708には、オーバーラップのエリアの両方の境界を交差し、起点にリードインを添付し、終点にリードアウトを添付することによって、2つの独立したノンクローズ形の輪郭を生み出すこれらの特定輪郭を分けるステップが含まれる。第5ステップ710には、ボトムフェース上の独立した各輪郭に対して、他の輪郭が残っていなくなるまで、プロセスを繰り返すステップが含まれる。第6ステップ712はロボットに、各方向からアプローチするため、列内にある輪郭の順序でボトムフェース上で運転することを求める。技術の進歩と経済的重要性本発明は、水平なワークピースのボトムフェースのような限定されたリーチを使って、ワークピースの面に便利にアプローチするロボットアームの関節の中に保持されている運転ツールの作用を促進し、ロボットのリーチが限定されているワークピースの面の近接性のエリアを効果的に利用し且つ最小化することによって、その上で運転を実施する方法を提供する。ワークピースのボトムフェース上で運転を実施する方法は、運転のサイクルタイムを短縮し、これによって、生産性を向上させるに適している。運転を実施する方法には、リアルタに計算を実行し、ボットアームが、ワークピースの接近不能な部分に到達する最も適し、且つ最適化された方法を決めるのを容易にする計算手段が更に含まれる。本発明に基づいて働くロボットアームは、最大リーチまでの範囲内で働くので、ダメージの付与が阻止される。ロボットアームを運転する方法は手動介入を更に減らす。ツールスコープ:切断手段、プラズマツールまたはジャストツールなる用語は、例証および例によって発明の原則を説明する目的で使われてきた。しかし、発明の完全な範囲は、ロボット装置あるいはCNC運動装置の固定でき、ワークピースの表面にインパクトを付与するツールやデバイスの上に存在する。ここでは、インパクトは、動きのスピード、ツールの傾き等のような内部パラメータに依存する。本発明の範囲に属する幾つかの例やツールは、プラズマ金属カッテングトーチ、塗装ガン、プラズマスプレー、アーク溶接、ウォータージェット、レーザー切断ツール、面取りツールおよび研削ツールである。再び第1局面に基礎づき、ワークピースは、メタルワークピースと合金ワークピースからなるグループの中から選ばれる。当該ロボットアームは、プラズマ切断ツールとプラズマスプレーツールからなるグループの中から選ばれる。前述のロボットコントローラーは、特定用途向け集積回路ASIC、フィールドプログラマブルゲートアレイFPGA、マイクロコントローラー、マイクロプロセッサーおよびチップ上に埋め込まれたシステムSoCからなるグループの中から選ばれる。本発明は前もってき規定した複数の場所にある物質上で行う切断ツールとスプレーツールの操作に適用できる。ツールのアウトプット/アウトカムは、マテリアル上の規定した場所でツールを運転するか当該場所にツールが示される時間に直接比例する。問題のツールには、以下のツールを含めることが出来る:切断ツール、連結ツール、溶接ツール、メッキツール、バリ取りツール、清掃ツール、面取りツール、研磨ツール、バフ研磨ツール、ミリングツール、タッピングツール、縫い合わせツール、成形ツール、ブラシ、成形ツール、塗装ツール包含されたシステムと対応する方法は、アウトプットの寸法精度を維持しながら、ロボットアームの拡張されたリーチを事実上提供するため、システムの部分でインテリジェントオペレーションを可能にする。様々な物理的パラメータ、寸法および量に付与された数値は、概略値にすぎないので、物理的パラメータ、寸法および量に割り当てた数値より高い値は、相反する陳述がない限り、発明と特許請求の範囲に収まると思われる。この発明の特定機能がかなり強く強調されているが、様々な改造をおこなうことが出来、望ましい具体化の中に多くの変更が、発明の原則から外れることなく行うことが出来ることは感謝される。この分野の技能に精通した人々にとって、発明あるいは望ましい具体化の性質に施すこれらおよびその他の修正は本書に開示されたものから明白であり、前述の説明事項は、発明の限定しない単なる説明であると解釈されるべきであると明らかに理解されるべきである。"