駆動対象を駆動するモータを制御して前記駆動対象を目標トルクに対応する圧力で加圧対象に押し付けるモータ制御装置であって、前記モータの速度検出値に基づいて前記モータに対するトルク指令および前記トルク指令を補償するための回帰トルクを算出する速度制御器と、前記目標トルクと前記速度制御器が算出した回帰トルクとの偏差に応じた第1速度指令を算出する回帰トルク制御器と、を備え、前記回帰トルク制御器は、前記算出した第1速度指令を前記駆動対象と前記加圧対象との接触速度に基づいて定められる所望の速度制限値で制限して出力し、前記速度制御器は、前記回帰トルク制御器が出力した第1速度指令に前記速度検出値が追従するように前記トルク指令を算出する、ことを特徴とするモータ制御装置。外部から入力される位置指令および前記モータの位置検出値に基づいて第2速度指令を算出する位置制御器と、外部から入力される切り換え信号に基づいて前記速度制御器に供給する速度指令を前記位置制御器が算出した第2速度指令と前記回帰トルク制御器が出力した第1速度指令との間で切り換える制御切り換え部と、をさらに備え、前記速度制御器は、前記制御切り換え部から供給された速度指令に前記速度検出値が追従するように前記トルク指令を算出する、ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。外部から入力される切り換え信号に基づいて前記速度制御器に供給する速度指令を外部から入力される第2速度指令と前記回帰トルク制御器が出力した第1速度指令との間で切り換える制御切り換え部をさらに備え、前記速度制御器は、前記制御切り換え部から供給された速度指令に前記速度検出値が追従するように前記トルク指令を算出する、ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記回帰トルク制御器は、状態変数を用いた演算を行うフィルタを備え、前記制御切り換え部が前記速度制御器に供給する速度指令を前記第2速度指令から前記第1速度指令に切り換えたとき、切り換え直前の前記第2速度指令と切り換え直後の前記第1速度指令とが等しくなるように前記状態変数を前記フィルタに設定する初期値設定部をさらに備えることを特徴とする請求項2または請求項3に記載のモータ制御装置。前記速度制御器は、前記制御切り換え部が選択した速度指令と前記速度検出値との偏差を低減するための積分補償演算を行う積分器を備え、前記選択部が前記速度制御器に供給する速度指令を前記第2速度指令から前記第1速度指令に切り換えたとき、切り換え直前の前記トルク指令の出力と切り換え直後の前記トルク指令の出力とが等しくなるように前記積分器の出力の修正を行う積分修正部をさらに備えることを特徴とする請求項2または請求項3に記載のモータ制御装置。しかしながら、上記特許文献1に開示されている技術によれば、駆動対象が加圧対象に接触していない時点でトルク制御へ切り換えを行った場合において、モータ速度が速度制限値付近になったとき、速度制御のON/OFFが頻繁に切り換わり、挙動が不安定になるという問題がある。また、駆動対象が加圧対象を押し当てているときは、加圧対象からの反力が外乱となりモータが振動する場合があるが、特許文献1の技術は、単にフィードフォワード的にトルクを制御しているだけであるため、発生した振動が抑制されないという問題がある。また、特許文献2の技術によれば、制御装置の指令生成装置は、位置制御モードの動作で駆動対象が加圧対象に過大な衝撃を与えないように接触させて、かつ接触後に所定値以上の加圧力が発生するよう、緻密な計算に基づいて位置指令を生成する必要がある。また、位置制御モードとトルク制御モードとの切り換えにおいて、通常の位置決め制御等にとっては特殊な変数である推定外乱トルクを用いて切り換え判断を行う必要がある。このような機能を単純な位置決め用途等に用いられる簡易な指令生成装置に適用することは、開発コストなどの観点から現実的ではない。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駆動対象を安定した制御で加圧対象に近づけて低衝撃で加圧対象に接触させることができ、かつ加圧対象を加圧したときに発生する振動を抑制することができるモータ制御装置を得ることを目的とする。また、簡単な指令に基づいて動作するモータ制御装置を得ることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、駆動対象を駆動するモータを制御して前記駆動対象を目標トルクに対応する圧力で加圧対象に押し付けるモータ制御装置であって、前記モータの速度検出値に基づいて前記モータに対するトルク指令および前記トルク指令を補償するための回帰トルクを算出する速度制御器と、前記目標トルクと前記速度制御器が算出した回帰トルクとの偏差に応じた第1速度指令を算出する回帰トルク制御器と、を備え、前記回帰トルク制御器は、前記算出した第1速度指令を前記駆動対象と前記加圧対象との接触速度に基づいて定められる所望の速度制限値で制限して出力し、前記速度制御器は、前記回帰トルク制御器が出力した第1速度指令に前記速度検出値が追従するように前記トルク指令を算出する、ことを特徴とする。本発明によれば、駆動対象が加圧対象に接触するまでの間、目標トルクをモータに発生させるのではなく、速度制限値を速度指令とした速度制御を自動的に実行することができるので、駆動対象を安定した制御で加圧対象に近づけて低衝撃で加圧対象に接触させることができ、また、駆動対象が加圧対象に接触した後、速度検出値をフィードバックしつつモータに目標トルクを発生させることができるので、加圧対象を加圧したときに発生する振動を抑制することができるという効果を奏する。また、指令生成装置が目標トルクを入力するだけでモータ制御装置は駆動対象を加圧対象に接触する位置まで移動させ、接触した後加圧対象を押し付ける制御を行うので、簡単な指令に基づいて動作させることができるという効果を奏する。以下に、本発明にかかるモータ制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態1.本発明の実施の形態は、駆動対象を駆動して駆動対象を加圧対象に所望の圧力で押し当てるモータを制御する。ここでは一例として、駆動対象と加圧対象との間で成型対象を加圧成型する成型システムにモータ制御装置を適用する場合について説明する。図1は、本発明にかかる実施の形態1のモータ制御装置の接続例を説明する図である。図1に示すように、成型システムは駆動対象201を備えており、駆動対象201の駆動方向には加圧対象202が配設されている。成型対象は加圧対象202に接触して配置され、加圧対象202に駆動対象201が押し付けられることによって変形せしめられ、成型される。駆動対象201は、モータ203がボールネジなどの機構を駆動することによって加圧対象202に押し付けられる。電流制御器205はトルク指令Tuに基づいてモータ203に供給する実電流Iを発生させる。モータ203は実電流Iによってトルク指令Tuに応じたトルクで動作し、駆動対象201を駆動する。また、モータ203には、モータ203の回転位置の検出を行う検出器204が取り付けられており、検出器204はモータ203の回転角度などを表すモータ動作検出値位置検出値yを出力する。モータ制御装置100は、指令生成装置200から動作目標値位置指令yref、目標トルクTref、切り換え信号swが入力される。モータ制御装置100は、切り換え信号swに基づいて、モータ動作検出値yが動作目標値yrefに追従するようにトルク指令Tuを生成する位置制御と、目標トルクTrefで駆動対象201を加圧対象202に押し付けるようにトルク指令Tuを生成するトルク制御と、の間で動作モードを切り換える。ここでは、指令生成装置200は、位置Aを初期位置とし、駆動対象201を位置Aから加圧対象202正確には成型対象に接触する位置Cの手前の位置Bに至るまで駆動するときはモータ制御装置100に位置制御を実行させ、位置B以降はモータ制御装置100にトルク制御を実行させるとして説明する。なお、以降、成型対象は加圧対象202の概念に含まれるものとする。図2は、モータ制御装置100の構成を説明する図である。図示するように、モータ制御装置100は、速度制御器101、回帰トルク制御器102、トルク信号減算器103、速度演算器104、位置制御器105、および制御切り換え部106を備えている。位置制御器105は、指令生成装置200から入力された動作目標値yrefと検出器204で検出されたモータ動作検出値yとが入力され、モータ動作検出値yが動作目標値yrefに追従するように位置制御速度指令第2速度指令upvを演算する。例えば、位置制御器105がP制御をするとした場合、位置ゲインをKpとして、式1の演算を行い、その結果を位置制御速度指令upvとして出力する。upv=Kpyref-y1位置制御器105は、求めた位置制御速度指令upvを制御切り換え部106へ出力する。速度演算器104は、検出器204が検出したモータ動作検出値yに対して差分やフィルタ処理等を行い、モータ速度vを算出する。そして、算出したモータ速度vを速度制御器101へ出力する。速度制御器101は、速度演算器104から入力されるモータ速度vを後述する制御切り換え部106から入力される速度指令uに一致させるようにトルク指令Tuを算出する。そして、速度制御器101は、算出したトルク指令Tuを電流制御器205に出力する。さらに、速度制御器101は、トルク指令Tuと定常的な値が一致する回帰トルク信号Ttを算出し、算出した回帰トルク信号Ttをトルク信号減算器103へ出力する。例えば、速度制御器101は、式2に示すPI制御とフィルタとを組み合わせた演算を行い、トルク指令Tuを算出する。Tu=HsKv{sKi/s}u-v2ここで、sはラプラス演算子、Kvは速度Pゲイン、Kiは速度Iゲインである。フィルタHsは速度制御器101の制御定数で決まる制御帯域よりも高い周波数において所定の周波数成分を除去するもので、ローパスフィルタやノッチフィルタと呼ばれるものを用いてモータ速度vをフィードバックする速度フィードバックループの安定性を向上させ、合わせて速度制御器101、位置制御器105のゲインを高く設定することによってモータ動作検出値yを素早く動作目標値yrefに追従させるもので、通常の速度制御において制御系の高応答化を行うために必要不可欠なもの、かつ場合により複雑な特性を持たせるものである。また、例えば、速度制御器101は、式3に示すPI制御に基づく演算を行い、回帰トルク信号Ttを算出する。Tt=Kv{sKi/s}u-v3なお、式2、式3よりトルク指令Tuと回帰トルク信号Ttの間には、Tu=HsTt4の関係がある。フィルタHsは、上述のように所定の周波数成分を除去するものであり、トルク指令Tuと回帰トルク信号Ttの定常的な値を一致させるため、定常ゲイン|H0|は0dBとなる。なお、速度制御器101は、3式を用いて回帰トルク信号Ttの算出を行い、回帰トルク信号Ttから4式を用いてトルク指令Tuの算出を行うようにするとよい。トルク信号減算器103は、速度制御器101で算出された回帰トルク信号Ttと目標トルクTrefとの差分を算出する次式5参照。そして、トルク信号減算器103は、求めた差分をトルク信号偏差eTとして回帰トルク制御器102へ出力する。eT=Tref-Tt5回帰トルク制御器102は、トルク信号偏差eTに基づいて、制御切り換え部106に供給されるトルク制御速度指令第1速度指令uTを算出する。図3は、回帰トルク制御器102の構成を説明する図である。図3に示すように、回帰トルク制御器102は、トルク信号ゲイン111とトルク信号リミッタ112とを備えている。トルク信号ゲイン111は、トルク信号偏差eTを定数倍Wx倍してトルク信号リミッタ112へ出力する。トルク信号リミッタ112は、トルク信号ゲイン111の出力の大きさ絶対値を所定の大きさ速度制限値以下に制限して、トルク制御速度指令uTとして出力する。つまり、上記速度制限値をvlimとすると、トルク信号リミッタ112の出力であるトルク制御速度指令uTは式6で計算される。uT=WxeTif|WxeT|<vlimuT=vlimif|WxeT|≧vlim6速度制限値vlimには、駆動対象201が加圧対象202に接触したときに、駆動対象201および加圧対象202に意図しないダメージを与えることがない速度が設定される。ここでは、速度制限値vlimの値は|WxTref|よりも小さいものとする。制御切り換え部106は、位置制御器105から出力された位置制御速度指令upv、回帰トルク制御器102から出力されたトルク制御速度指令uT、および切り換え信号swが入力され、指令生成装置200が切り換え信号swで位置制御モードを選択している場合は、速度指令uとして位置制御速度指令upvを出力し、トルク制御モードを選択している場合は、速度指令uとしてトルク制御速度指令uTを速度制御器101に出力する。次に、モータ制御装置100の動作について説明する。図4は、モータ制御装置100による動作を説明するためのグラフである。図4aはモータ回転位置、すなわちモータ動作検出値yの推移を示している。縦軸に記されているA、B、Cは図2に示した位置AA地点、位置BB地点、位置CC地点に夫々対応しており、具体的には位置Aは駆動対象201の初期位置、位置Bは指令生成装置200が切り換え信号swを位置制御モードからトルク制御モードへ切り換える地点、位置Cは駆動対象201が加圧対象202に接触する地点を表している。横軸に描いているa、b、cはそれぞれ駆動対象201がA地点、B地点、C地点に至る時刻を夫々表している。図4bは、モータ速度vの推移を示すグラフであり、図4cは、トルク指令Tuの推移を示すグラフである。以下、指令生成装置200が切り換え信号swに位置制御モードを選択中、位置制御モードからトルク制御モードへの切り換え時、トルク制御モードを選択中の場合に分けて説明する。モータ制御装置100が位置制御モードで動作している時、すなわち指令生成装置200が切り換え信号swに位置制御モードを選択している時、制御切り換え部106は速度指令uとして位置制御速度指令upvを出力する。つまり、切り換え信号swが位置制御モードを選択中の場合は、u=upv7となる。したがって、モータ制御装置100は、時刻aから時刻bまでの間モータ動作検出値yがA地点からB地点まで到達するまで、位置制御を行い、駆動対象201はB地点で静止する。そして、指令生成装置200が切り換え信号swを位置制御モードからトルク制御モードへ切り換えると、制御切り換え部106は、速度指令uを位置制御速度指令upvからトルク制御速度指令uTに切り換える。モード切り換え時においては、駆動対象201はB地点においてほぼ静止しているため、トルク指令Tuと回帰トルク信号Ttはほぼゼロとなっている。したがって、トルク信号減算器103で計算するトルク信号偏差eTが目標トルクTrefに等しくなり、回帰トルク制御器102の入力は目標トルクTrefとなる。また、トルク信号ゲイン111の出力はWxTrefとなる。ここで、回帰トルク制御器102にトルク信号リミッタ112がなく、回帰トルク制御器102がトルク制御速度指令uTとしてWxTrefを出力した場合、切り換え信号swが位置制御モードからトルク制御モードに切り換えた直後に速度指令uが急激に増大し、モータ速度vが急激に増加する。これに対して、本発明の実施の形態1では、回帰トルク制御器102が出力するトルク制御速度指令uTは、速度制限値vlimが|WxTref|よりも小さい値に設定されているので、トルク制御モードに切り換ったとき、トルク信号リミッタ112の作用により、トルク制御速度指令uTが最大で速度制限値vlimに制限される。したがって、指令生成装置200が切り換え信号swを位置制御モードからトルク制御モードへ切り換えた直後に速度指令uが急激に増大することが防止される。指令生成装置200が切り換え信号swでトルク制御モードを選択している場合、制御切り換え部106は、次式8に示すように速度指令uとしてトルク制御速度指令uTを速度制御器101に出力する。u=uT8つまり、トルク制御モードが選択されているときは、回帰トルク制御器102の出力であるトルク制御速度指令uTが速度制御器101への入力となるため、モータ速度vはトルク制御速度指令uTに追従する。ここで、駆動対象201がB地点からC地点に到達する直前まではトルク制御モードで動作しているが、駆動対象201は加圧対象202に接触していない。そのため、モータ制御装置100は、B地点からC地点までの間、加圧対象202からの反力がない状態でトルク制御モードを行う。したがって、C地点までは回帰トルク制御器102の出力であるトルク制御速度指令uTは速度制限値vlimに等しくなるため、モータ制御装置100は、速度制限値vlimを速度指令uとした速度PI制御と同等の制御を行う。結果として、B地点からC地点までのモータ速度vは滑らかに加速して速度制限値vlimと同じ速度になる。このように、モータ制御装置100は、トルク制御モードで動作しているとき、大きさが速度制限値vlimで制限された速度指令uを生成するので、駆動対象201が加圧対象202に接触していない状態で不用意にトルク制御モードへ切り換えても、モータ速度vが必要以上に速くなることを防止することができる。また、駆動対象201が加圧対象202に接触するまで、モータ制御装置100は、モータ速度vが速度制限値vlimに一致するように速度制御を行うので、駆動対象201を加圧対象202に接触するまで不安定になることなくゆっくりと動かして、低衝撃で加圧対象に接触させることができる。このため、駆動対象201、加圧対象202の破損を防ぐことができる。なお、駆動対象201を加圧対象202に接触する位置までゆっくりと動かす動作をクリープ動作と表現することがある。クリープ動作の後、C地点で駆動対象201が加圧対象202に接触すると、加圧対象202からの反力がモータ203に加わる。そのため、モータ速度vが低下し、速度指令uとモータ速度vとの差が増加し、速度制御器101の出力が増加するため、反力の増加に応じてトルク指令Tuや回帰トルク信号Ttが増加する。回帰トルク信号Ttが増加すると、目標トルクTrefと回帰トルク信号Ttとの差であるトルク信号偏差eTは減少する。トルク信号ゲイン111の出力の絶対値|WxTref-Tt|は減少し、いずれ速度制限値vlimを下回る。モータ制御装置100は、|WxTref-Tt|が速度制限値vlimを下回るまで、駆動対象201を速度制限値vlimを速度指令uとした速度PI制御で駆動し、成型対象は駆動対象201に加圧されて成型される。トルク信号ゲイン111の出力の絶対値が速度制限値vlimを下回ると、回帰トルク制御器102のフィードバックが有効となり、モータ制御装置100は回帰トルク信号Ttを目標トルクTrefに一致させるように加圧対象202を加圧する。そして、より加圧していくと、加圧対象202からの反力がより増大し、やがてトルク指令Tuや回帰トルク信号Ttが目標トルクTrefと一致する。回帰トルク信号Ttと目標トルクTrefとが一致すると、トルク信号偏差eTが0となり、トルク制御速度指令uTも0になる。よって、速度指令uも0となり、モータ203は目標トルクTrefと回帰トルク信号Ttが一致する地点で静止する。そして、トルク指令Tuと回帰トルク信号Ttとは定常値が一致する関係にあるため、トルク指令Tuも目標トルクTrefに一致する。上記の動作の流れにより、最終的にはモータ203はトルク指令Tu、回帰トルク信号Ttと目標トルクTrefとが一致する地点で静止する。なお、以上の説明においては、位置制御モードとトルク制御モードとを切り換えて実行するものとして説明したが、図5に示すモータ制御装置300のように、モータ制御装置100から位置制御器105と制御切り換え部106とを省略した構成とし、指令生成装置200からの目標トルクTrefに基づくトルク制御モードのみで動作するようにしてもよい。その場合、駆動対象201は位置Aから位置Cまでクリープ動作することになる。以上述べたように、本発明の実施の形態1によれば、モータ203の速度vに基づいてモータ203に対するトルク指令Tuおよび前記トルク指令Tuを補償するための回帰トルク指令Ttを算出する速度制御器101と、目標トルクTrefと速度制御器101が算出した回帰トルク指令Ttとの偏差eTに基づいてトルク制御速度指令uTを算出する回帰トルク制御器102と、を備え、回帰トルク制御器102は、トルク制御速度指令uTを駆動対象201と加圧対象202との接触速度に基づいて定められる速度制限値vlimで制限して出力し、速度制御器101は、回帰トルク制御器102が出力したトルク制御速度指令uTにモータ速度vが追従するようにトルク指令Tuを算出する、ように構成したので、駆動対象201が加圧対象202に接触するまでの間、目標トルクTrefをモータ203に発生させるのではなく、速度制限値vlimを速度指令とした速度制御を自動的に実行することができるので、駆動対象201を安定した制御で加圧対象202に近づけて低衝撃で加圧対象202に接触させることができ、また、駆動対象201が加圧対象202に接触した後、モータ速度vをフィードバックしつつモータ203に目標トルクTrefを発生させるので、加圧対象202を加圧したときに発生する振動を抑制することができる。また、指令生成装置200が目標トルクTrefを入力するだけでモータ制御装置100は駆動対象201を加圧対象202に接触する位置まで移動させ、接触した後加圧対象202を押し付ける制御を行うので、簡単な指令に基づいて動作させることができる。なお、加圧対象202の故障等により、急激に加圧対象202からの反力が減少することがある。急激に加圧対象202からの反力が減少すると、回帰トルク信号Ttが急激に減少し、トルク信号ゲイン111の出力であるWxTref-Ttが増大する。しかしながら、トルク信号ゲイン111の出力であるWxTref-Ttが急に増大したとしても、回帰トルク制御器102はトルク制御速度指令uTを速度制限値vlimで制限して出力するので、モータ203の急加速やモータ速度vが必要以上に大きくなることが防止される。また、動作目標値yrefおよびモータ動作検出値yに基づいて位置制御速度指令upvを算出する位置制御器105と、切り換え信号swに基づいて速度制御器101に供給する速度指令を位置制御器105が算出した位置制御速度指令upvと回帰トルク制御器102が出力したトルク制御速度指令uTとで切り換える制御切り換え部106と、をさらに備え、速度制御器101は、制御切り換え部106が選択した速度指令uにモータ速度vが追従するようにトルク指令Tuを算出する、ように構成したので、指令生成装置200は、駆動対象201が加圧対象202に接触する手前まで動作目標値yrefを用いた位置制御を実行させることができるようになる。また、回帰トルク制御器102は、トルク制御速度指令uTを速度制限値vlimで制限して出力するので、指令生成装置200が切り換え信号swを操作してモード切り換えを行った瞬間にモータ速度vが急激に増加することを防止することができる。また、指令生成装置200は、動作目標値yrefを生成して駆動対象201が加圧対象202に接触する手前の任意の位置まで駆動対象201を移動させて停止させ、切り換え信号swを操作するだけでトルク制御モードに移行させることができるので、モータ制御装置200を簡単な指令で動作させることができる。なお本実施の形態1では、トルク信号リミッタ112は式6を用いてプラス方向モータの正転方向、マイナス方向モータの逆転方向のどちらにも、常に同じ大きさの制限をかけていることを表現している。本実施の形態1において速度制限値vlimが可変、もしくは上位コントローラからオンラインで変更可能に構成するようにしてもよい。また、モータ203の正転方向、逆転方向のどちらか一方のみだけ大きさを制限するようにしてもよい。また、本実施の形態1では位置制御器105の特性は位置P制御、速度制御器101の特性は速度PI制御になっているが、各特性はこれらに限定されない。モータ203が不安定にならず、動作目標値yrefにモータ動作検出値yが追従する制御であれば、位置制御器105の特性は位置P制御でなくてもよく、また、速度指令uにモータ速度vが追従するならば速度制御器101の特性は速度PI制御でなくてもかまわない。また、トルク指令Tuと回帰トルク信号Ttは必ずしも式5のような関係を持つ必要はなく、一致していても良い。実施の形態2.実施の形態1では、モータ制御装置は、動作モードを位置制御モードとトルク制御モードとの間で切り換える。これに対して、実施の形態2では、速度制御モードとトルク制御モードとの間で動作モードを切り換えるようにした。図6は、本発明にかかる実施の形態2のモータ制御装置の構成を示す図である。なお、実施の形態1と同一の入出力を行う構成要素には同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。図6に示すように、実施の形態2のモータ制御装置400は、指令生成装置200から、モータ速度vに対する目標値である外部速度目標値vref、速度制御モードとトルク制御モードとを切り換える切り換え信号sw、トルク制御モード中における目標トルクTrefが入力される。また、モータ制御装置400は、検出器204により検出されたモータ動作検出値yが入力される。モータ制御装置400は、切り換え信号swにより指令された動作モードで動作して、電流制御器205に供給するトルク指令Tuを生成する。モータ制御装置400は、速度制御器101、回帰トルク制御器102、トルク信号減算器103、速度演算器104、および制御切り換え部401を備えている。制御切り換え部401は、切り換え信号swが速度制御モードを選択している場合には、速度指令uとして外部速度目標値vrefを、トルク制御モードを選択している場合には、速度指令uとして回帰トルク制御器102が生成したトルク制御速度指令uTを速度制御器101出力する。本実施の形態2のモータ制御装置400の動作は、A地点からB地点までの動作が位置制御モードではなく速度制御モードで実行されること以外は、実施の形態1と同様であるので、説明を省略する。このように、本発明の実施の形態2によれば、切り換え信号swに基づいて速度制御器101に供給する速度指令uを外部速度目標値vrefと回帰トルク制御器102が出力したトルク制御速度指令uTとで切り換える制御切り換え部401をさらに備え、速度制御器101は、制御切り換え部401が選択した速度指令uにモータ速度vが追従するようにトルク指令Tuを算出する、ように構成したので、指令生成装置200は、駆動対象201が加圧対象202に接触する手前まで外部速度目標値vrefを用いた速度制御を実行させることができるようになる。また、回帰トルク制御器102は、トルク制御速度指令uTを速度制限値vlimで制限して出力するので、指令生成装置200が切り換え信号swを操作してモード切り換えを行った瞬間にモータ速度vが急激に増加することを防止することができる。また、指令生成装置200は、外部速度目標値vrefを生成して駆動対象201が加圧対象202に接触する手前の任意の位置まで駆動対象201を移動させて停止させ、切り換え信号swを操作するだけでトルク制御モードに移行させることができるので、モータ制御装置400を簡単な指令で動作させることができる。なお、本実施の形態2では検出器204によりモータ動作検出値を検出して、速度演算器104によりモータ動作検出値yからモータ速度vを演算していたが、レゾルバ等の検出器により、直接モータ速度vを検出するようにしても良い。実施の形態3.実施の形態3のモータ制御装置は、位置制御モードとトルク制御モードとを切り換えて実行する。図7は、本実施の形態3のモータ制御装置の構成を示す図である。なお、本図7において、実施の形態1と同一の入出力を行う構成要素には同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。図7に示すように、モータ制御装置500は、指令生成装置200から動作目標値yref、位置制御モードとトルク制御モードを切り換える切り換え信号sw、および目標トルクTrefが入力される。また、モータ制御装置500は、検出器204からモータ動作検出値yが入力される。モータ制御装置500は、切り換え信号swにより指令された動作モードで動作して電流制御器205に供給するトルク指令Tuを生成する。モータ制御装置500は、速度制御器101、回帰トルク制御器501、トルク信号減算器103、速度演算器104、位置制御器105、制御切り換え部106、および初期値設定部502を備えている。回帰トルク制御器501は、トルク信号減算器103からのトルク信号偏差eTに基づいて制御切り換え部106に入力するトルク制御速度指令uTを算出する。図8は、回帰トルク制御器501の構成を示す図である。図8に示すように、回帰トルク制御器501は、トルク信号ゲイン511、トルク信号リミッタ512、およびフィルタ513を備えている。トルク信号ゲイン511はトルク信号偏差eTを定数倍Wx倍してトルク信号リミッタ512へ出力する。トルク信号リミッタ512は式6と同様の演算により、トルク信号ゲイン511の出力の大きさ絶対値を所定の大きさ以下に制限してフィルタ513へ出力する。フィルタ513はトルク信号リミッタ512からの出力が入力され、伝達関数Fsで表す演算によってトルク制御速度指令uTを出力する。ここで、伝達関数Fsの演算は、連続時間系における積分器、あるいは離散時間系におけるシフトレジスタで表される、状態変数を用いた演算で実現される。これらの状態変数を所望のタイミングで書き換える処理をすることで、伝達関数Fsの演算結果を不連続に変更することが可能となっている。なお、フィルタ513の定常ゲイン|F0|は1となるようにしておく。回帰トルク制御器501の演算結果としてのトルク制御速度指令uTは、次式9に示す通りとなる。uT=FsWxeTif|WxeT|<vlimuT=Fsvlimif|WxeT|≧vlim9初期値設定部502は、位置制御速度指令upvおよび切り換え信号swが入力され、切り換え信号swが位置制御モードからトルク制御モードへ切換わったタイミングで、フィルタ513の出力であるトルク制御速度指令uTを位置制御速度指令upvに一致させるよう、上述したフィルタ513の状態変数を設定する。次に、切り換え信号swがトルク制御モードを選択しており、かつ|WxeT|<vlimを満たす場合のモータ制御装置500の特性について説明する。なお、説明を簡単にするために、ここでは、速度制御器101の制御を式2、3にて示す速度PI制御とし、フィルタ513が次式10に示す遮断周波数を速度積分ゲインKiに一致させた一次ローパスフィルタの特性を備えるものとして説明する。Fs=Ki/sKi10式2、式3、式5、式9、式10を用いると、|WxeT|<vlimを満たす場合における目標トルクTrefからトルク指令Tuまでの伝達関数およびモータ速度vからトルク指令Tuまでの伝達関数は、夫々次式11、12に示すとおりとなる。Tu/Tref=HsKvKiWx/sKvKiWx11Tu/v=HsKvsKi/sKvKiWx12ここで、トルク信号ゲインWxを0とすると、式11に示す伝達関数は0となる。また式12に示す伝達関数はモータ速度vに対するPI制御に等しくなる。すなわち、モータ制御装置500の特性は速度指令uを0とした速度PI制御の特性となる。また、トルク信号ゲインWxを実質的な無限大制御周期によって制限され最大値まで大きくし、フィルタHsを1とすると式11に示す伝達関数は実質的に1となり、式12に示す伝達関数は0となる。すなわち、トルク指令Tuと目標トルクTrefを一致させることになり、モータ制御装置500の特性は実質的にトルクフィードフォワード制御を行うことになる。このようなトルク制御モードの特性は、例えば粘性が大きく振動し難い加圧対象202を所望の力で加圧したい場合には目的に適する。また、トルク信号ゲインWxを上記2つの例の中間的な値に設定した場合、式11および式12より、モータ制御装置500の特性は、トルク信号ゲインWxより低い周波数ではトルク指令Tuを目標トルクTrefに一致させるような特性、Wxより高い周波数ではモータ203の速度を0に近づけるような速度制御の特性となる。このような特性を持たせることで、駆動対象201が加圧対象202に押し当てた際に振動が生じ易いような場合には、その振動を抑制しながら定常的には目標トルクTrefに対応した力で加圧対象202を加圧するよう、安定した制御が可能となる。次に、モータ制御装置500の動作について説明する。図9は、モータ制御装置500による動作を説明するためのグラフである。図9a、図9b、図9cは夫々モータ動作検出値yの推移、モータ速度vの推移、トルク指令Tuの推移を示すグラフである。なお、ここでは、実施の形態1の場合と異なり、位置Bにおいてモータを停止することなくモード切り換えを行うものとしている。位置制御モードにおける動作は実施の形態1と同様の動作なので、説明を省略する。モータ制御装置500は、位置制御モードで制御して駆動対象201を位置Bまで移動させる。位置Bにおけるモード切り換え時の動作について説明する。まず、B地点において、指令生成装置200が切り換え信号swを位置制御モードからトルク制御モードへ切り換える。指令生成装置200が切り換え信号swを位置制御モードからトルク制御モードへ切り換えると、初期値設定部502は、トルク制御速度指令uTを位置制御速度指令upvに一致させるよう、回帰トルク制御器501内部にあるフィルタ513の状態変数を設定する。それと同時に、制御切り換え部106は、速度指令uとしてトルク制御速度指令uTを選択する。その結果、切り換えタイミングの前後における回帰トルク信号Ttおよびトルク指令Tuの連続性が保たれる。言い換えると、モータ動作中に位置制御モードからトルク制御モードへ切り換えても、制御モードを切り換えた瞬間に速度が急激に変化することが防止される。次に、トルク制御モードに移行した後の動作について説明する。図9の例では、B地点以降時刻b以後の制御モードがトルク制御モードとなる。駆動対象201が位置Bから位置Cに至るまですなわち、トルク制御モードに切換わってから駆動対象201が加圧対象202に接触するまで、モータ制御装置500は、加圧対象202からの反力がない状態でトルク制御モードを行う。また、フィルタ513の定常ゲイン|F0|は1となるように設定されるので、定常状態ではトルク信号リミッタ512の出力とフィルタ513の出力は一致する。つまり、駆動対象201は、速度制御器101によりモータ速度vが回帰トルク制御器501の出力であるトルク制御速度指令uTに追従するように制御されるため、モータ速度vは、トルク制御モードに切換わった時点でのモータ速度vに関係なく速度制限値vlimと同じ速度に滑らかに移行する。したがって、実施の形態1と同様に、駆動対象201をゆっくりと安定的に加圧対象202へ近づけ、低衝撃で加圧対象202へ接触させることが可能となる。そして、C地点にて駆動対象201が加圧対象202に接触すると、加圧対象202からの反力がモータ203に加わり、モータ速度vが低下し、速度指令uとモータ速度vとの差が増加し、速度制御器101の出力が増加することにより、反力の分だけトルク指令Tuや回帰トルク信号Ttが増加する。回帰トルク信号Ttが増加すると、目標トルクTrefと回帰トルク信号Ttとの差であるトルク信号偏差eTは減少する。そのため、トルク信号ゲイン511の出力の絶対値|WxTref-Tt|は減少し、いずれ速度制限値vlimを下回る。それまでは速度制御器101により駆動対象201はゆっくりと動いて加圧対象202を加圧する。トルク信号ゲイン511の出力の絶対値が速度制限値vlimを下回ると回帰トルク制御器501のフィードバックが有効になり、モータ制御装置500は回帰トルク信号Ttを目標トルクTrefに一致させるように加圧対象202を加圧する。そして、より加圧すると、加圧対象202からの反力がより増大し、トルク指令Tuや回帰トルク信号Ttが目標トルクTrefと一致する。回帰トルク信号Ttと目標トルクTrefが一致すると、トルク信号偏差eTが0となり、トルク制御速度指令uTも0になる。よって、速度指令uも0となり、モータ203は回帰トルク信号Ttと目標トルクTrefが一致する地点で静止する。そして、回帰トルク信号Ttとトルク指令Tuとは定常的には一致するため、トルク指令Tuが目標トルクTrefに一致する。上記の動作の流れにより、最終的にはモータ203はトルク指令Tu、回帰トルク信号Ttと目標トルクTrefが一致する地点で静止する。このように、本発明の実施の形態3によれば、回帰トルク制御器501は、状態変数を用いた演算を行うフィルタ513を備え、制御切り換え部106が速度指令uを位置制御速度指令upvからトルク制御速度指令uTに切り換えたとき、切り換え直前の位置制御速度指令upvと切り換え直後のトルク制御速度指令uTとが等しくなるように状態変数をフィルタ513に設定する初期値設定部502をさらに備えるように構成したので、切り換え時のトルク指令Tuを連続にすることが可能となる。すなわち、実施の形態1および実施の形態2の効果に加えて、指令生成装置200がモータ203が静止していない状態で切り換え信号swを操作してモード切り換えを実行しても、切り換え時のトルクの連続性が保たれるようになる。また、速度制御器101の制御を式2、3にて示す速度PI制御とし、フィルタ513が次式10に示す遮断周波数を速度積分ゲインKiに一致させた一次ローパスフィルタの特性を備えるものとすると、トルク信号ゲインWxを実質的な無限大制御周期によって制限され最大値にすることによってフィードフォワード的なトルク制御と同じ特性を持たせることが可能となる。また、トルク信号ゲインWxを調整することにより、過渡特性を所望の特性に調整することが可能である。なお、本実施の形態3では、位置制御モードとトルク制御モードとを切り換えて動作するとして説明したが、実施の形態2のように速度制御モードとトルク制御モードとを切り換えて動作するようにしてもよい。また、上記説明においては、回帰トルク制御器501のフィルタ513がローパスフィルタであり、速度制御器101による速度制御がPI制御である場合について説明したが、回帰トルク制御器501のフィルタ513の特性および速度制御器101による速度制御の特性はこれらに限定されない。実施の形態4.以下、本発明の実施の形態4にかかるモータ制御装置について図10~12を用いて説明する。本実施の形態4のモータ制御装置は、位置制御モードとトルク制御モードとを切り換えて動作する。図10は、実施の形態4のモータ制御装置の構成を示す図である。図示するように、モータ制御装置600は指令生成装置200から動作目標値yref、切り換え信号sw、および目標トルクTrefが入力される。また、モータ制御装置600は、検出器204からモータ動作検出値yが入力される。モータ制御装置600は、切り換え信号swにより指令された動作モードで動作して電流制御器205に供給するトルク指令Tuを算出する。モータ制御装置600は、速度制御器601、回帰トルク制御器602、トルク信号減算器103、速度演算器104、位置制御器105、制御切り換え部106、および初期値設定部603を備えている。回帰トルク制御器602は、トルク信号減算器103からのトルク信号偏差eTに基づいて制御切り換え部106に入力するトルク制御速度指令uTを算出する。図11は、回帰トルク制御器602の構成を示す図である。図11に示すように、回帰トルク制御器602は、トルク信号ゲイン611、トルク信号リミッタ612、およびフィルタ613を備えている。トルク信号ゲイン611は、トルク信号偏差eTを定数倍Wx倍してトルク信号リミッタ612へ出力する。トルク信号リミッタ612は式6と同様の演算により、トルク信号ゲイン611の出力の大きさ絶対値を所定の大きさ以下に制限してフィルタ613へ出力する。フィルタ613は、積分器を1つ以上内蔵しており、トルク信号リミッタ612の出力に基づいて、トルク制御速度指令uTを演算し出力する。また、実施の形態3とは異なりフィルタ613に内蔵されている積分器の初期値は全て0となっているものとする。これにより、切り換え信号swがトルク制御モードへ切り換った瞬間のトルク制御速度指令uTの値は0となる。なお、フィルタ613の特性をFsと表現する。トルク制御速度指令uTは式9に示したものと同等である。なお、フィルタ613の定常ゲイン|F0|は1となるようにしておく。速度制御器601は、速度指令uとモータ速度vとの偏差を低減するよう積分補償演算を行う積分器を少なくとも1つ備え、制御切り換え部106から速度指令uを、速度演算器104からモータ速度vを取得し、モータ速度vが速度指令uに一致するようにトルク指令Tuを計算し、電流制御器205へ出力する。また、トルク指令Tuと定常的な値が一致する回帰トルク信号Ttをトルク信号減算器103へ出力する。例えば、積分器を内蔵する速度制御器601として図12に示すPI制御器がある。図12に示すように、速度制御器601は、速度信号減算器621と、速度積分ゲイン622と、速度積分器623と、速度入力加算器624と、速度比例ゲイン625と、フィルタ626とを備えている。速度信号減算器621は、速度指令uとモータ速度vとが入力され、入力された速度指令uとモータ速度vとの差を演算して速度偏差evとして出力する。速度積分ゲイン622は、速度偏差evが入力され、入力された速度偏差evを定数倍Ki倍した値を演算し出力する。速度積分器623は、速度積分ゲイン622の出力が入力され、入力された値を積算し、その積算値を速度積分出力eIとして出力する。速度入力加算器624は、速度積分出力eIと速度偏差evとの和を計算し、速度比例ゲイン625に出力する。速度比例ゲイン625は、速度入力加算器624の出力が入力され、入力された値の定数倍Kv倍を計算して、回帰トルク信号Ttとして出力する。フィルタ626は回帰トルク信号Ttを入力し、回帰トルク信号Ttの所定の周波数成分の信号を低減して、トルク指令Tuとして出力する。図12に示した速度制御器601の場合、回帰トルク信号Ttは式3の演算により計算され、回帰トルク信号Ttから4式によってトルク指令Tuの演算を行う。初期値設定部603は、切り換え信号swと位置制御速度指令upvとが入力される。初期値設定部603は、指令生成装置200が切り換え信号swを位置制御モードからトルク制御モードへ切り換えたタイミングで、切り換え前後におけるトルクの連続性を確保するように速度制御器601に内蔵されている速度積分器623の値を変更する。次に、本実施の形態の動作および特性について説明する。位置制御モードにおける動作および特性は、実施の形態1および実施の形態3と同等であるので、説明を省略する。またトルク制御モードにおける動作および特性は、実施の形態3と同等であるので、説明を省略する。ここではモード切り換え時における動作について説明する。指令生成装置200により切り換え信号swが位置制御モードからトルク制御モードへ切り換わると、初期値設定部603は、切り換えた時点での位置制御速度指令upvを速度制御器601に内蔵されている速度積分器623の値に加算する。また、制御切り換え部106は、速度指令uを位置制御速度指令upvからトルク制御速度指令uTに切り換える。切り換え信号swが位置制御モードからトルク制御モードへ切り換わる直前は速度指令uとして位置制御速度指令upvが出力されるため、速度入力加算器624の出力はeIupv-vとなる。それに対し、トルク制御モードへ切り換えた直後はトルク制御速度指令uTの初期値が0であるため、速度指令uは0となり、速度入力加算器624の出力はeI-vとなる。よって、位置制御モードからトルク制御モードへの切り換え時に速度積分器623の現在値に位置制御速度指令upvを足し、速度積分出力eIの値を位置制御速度指令upvの分だけ増加させる。これにより、速度入力加算器624の出力が連続になる。その結果、位置制御モードからトルク制御モードへの切り換わり前後において回帰トルク信号Ttおよびトルク指令Tuの連続性が保たれる。言い換えると、モータ動作中に位置制御モードからトルク制御モードへ切り換えても、制御モードを切り換えた瞬間に速度が急激に変化することが防止される。以上述べたように、実施の形態4によれば、速度制御器601は、制御切り換え部106が選択した速度指令uとモータ速度vとの偏差を低減するための積分補償演算を行う速度積分器623を備え、制御切り換え部106が速度指令uを位置制御速度指令upvからトルク制御速度指令uTに切り換えたとき、切り換え直前の速度積分器623の出力と切り換え直後の速度積分器623の出力とが等しくなるように速度積分器623の出力の修正を行う初期値設定部603をさらに備えるように構成したので、実施の形態3と同様に、指令生成装置200がモータ203が静止していない状態で切り換え信号swを操作してモード切り換えを実行しても、切り換え時のトルクの連続性が保たれるようになる。なお、本実施の形態4では、位置制御モードとトルク制御モードとを切り換えて動作するとして説明したが、実施の形態2のように速度制御モードとトルク制御モードとを切り換えて動作するようにしてもよい。また、本実施の形態4では、位置制御モードからトルク制御モードへの切り換え直後のトルク制御速度指令uTの値を0とすることで、予め切り換え直後の回帰トルク信号Ttとトルク指令Tuが計算でき、その計算に基づき速度制御器601に内蔵される速度積分器623の値を更新したが、トルク制御速度指令uTが適切な値になるように回帰トルク制御器602に内蔵されるフィルタ626の積分器の値を設定し、位置制御モードからトルク制御モードへの切り換え前の回帰トルク信号Ttと切り換え直後の回帰トルク信号Ttとの差、または切り換え前のトルク指令Tuと切り換え直後のトルク指令Tuとの差に基づいて速度制御器601に内蔵される速度積分器623の値を更新しても同様の効果が得られる。また、本実施の形態4では、速度制御器601をPI制御器としたが、別にこれに限るものでもなく、速度指令とモータ速度との偏差を低減するよう積分補償演算を行う積分器を備え、モータ203が不安定にならず、動作目標値yrefにモータ動作検出値yが追従する、また速度指令uにモータ速度vが追従するならば、どのような制御方式を用いても良い。