回転軸と、前記回転軸を回転させる回転アクチュエータと、前記回転軸を挿入する貫通孔を有する環状部であって、前記回転軸に対して周方向の回転を規制され、且つ、前記回転軸の軸方向には移動可能な一対の環状部、及びそれぞれの前記環状部と一体、又は、前記環状部に別体として固定された把持部とからなる一対の把持部材と、前記一対の把持部材を前記回転軸の軸方向に開閉動作する一対のチャック爪部を有するチャック本体とを有し、前記一対の把持部材は、それぞれ前記環状部の周方向に、前記回転軸の軸芯を中心として設けた円環状の第1凹部又は第1凸部を有し、一方の前記チャック爪部は、一方の前記第1凹部又は前記第1凸部に、他方の前記チャック爪部は、他方の前記第1凹部又は前記第1凸部に、それぞれの前記環状部が回転可能に噛み合うハンド装置。前記把持部は、前記回転軸の周方向に異なる形状の複数の把持爪を有する請求項1に記載のハンド装置。前記回転軸の軸方向に垂直な断面は円形以外の形状であり、前記貫通孔の前記回転軸に対して垂直な断面形状は、前記回転軸の軸方向に垂直な断面形状と等しい請求項1又は請求項2に記載のハンド装置。前記回転軸の軸方向に垂直な断面は円形であり、前記貫通孔の内周面は、前記回転軸の軸方向に伸びる第2凸部又は第2凹部を有し、前記回転軸の外周に設けた第3凹部が前記第2凸部と、又は、第3凸部が前記第2凹部と、前記環状部が前記回転軸の軸方向に摺動可能に噛み合っている請求項1又は請求項2に記載のハンド装置。前記第3凸部は、前記回転軸の外周面から、前記回転軸の径方向外側に突出するピンである請求項4に記載のハンド装置。前記チャック爪部は、エア又は電動で駆動する請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載のハンド装置。前記回転アクチュエータは、エア又は電動で駆動する請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載のハンド装置。特許文献1に示すハンド装置においては、ワーク毎にチャックとチャック爪着脱機構が必要であり、運用コストが高くなるという課題があった。また、爪の着脱時間が必要であるという課題があった。更に、特許文献2に示すハンド装置においては、割り出し機構が複雑となる結果、ハンド構成が大きくなり、設置する時に周辺機器と干渉するという課題があった。本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、設置スペースを取らず、把持対象物に合わせて簡単に、短時間に把持爪の変更ができるハンド装置を提供することを目的とする。この発明に係るハンド装置は、回転軸と、回転軸を回転させる回転アクチュエータと、回転軸を挿入する貫通孔を有する環状部であって、回転軸に対して周方向の回転を規制され、且つ、回転軸の軸方向には移動可能な一対の環状部及びそれぞれの環状部と一体、又は、環状部に別体として固定された把持部とからなる一対の把持部材と、一対の把持部材を開閉動作する一対のチャック爪部を有するチャック本体とを有し、前記一対の把持部材は、それぞれ環状部の周方向に、回転軸の軸芯を中心として設けた円環状の第1凹部又は第1凸部を有し、一方のチャック爪部は、一方の第1凹部又は第1凸部に、他方のチャック爪部は、他方の第1凹部又は第1凸部に、それぞれの環状部が回転可能に噛み合うものである。この発明に係るハンド装置は、回転軸と、回転軸を回転させる回転アクチュエータと、回転軸を挿入する貫通孔を有する環状部であって、回転軸に対して周方向の回転を規制され、且つ、回転軸の軸方向には移動可能な一対の環状部及びそれぞれの環状部と一体、又は、環状部に別体として固定された把持部とからなる一対の把持部材と、一対の把持部材を開閉動作する一対のチャック爪部を有するチャック本体とを有し、一対の把持部材は、それぞれ環状部の周方向に、回転軸の軸芯を中心として設けた円環状の第1凹部又は第1凸部を有し、一方のチャック爪部は、一方の第1凹部又は第1凸部に、他方のチャック爪部は、他方の第1凹部又は第1凸部に、それぞれの環状部が回転可能に噛み合うものなので、把持部材を回転アクチュエータにより回転させることにより、部品毎に最適な把持爪で部品を把持できる。よって、多品種の部品を一つのハンドで把持可能であり、把持爪の着脱動作が不要となり、段取り時間を削減できるハンド装置を提供できる。また、チャック本体は一つとしつつ、部品毎に異なった把持爪を使用できるので、ハンド装置全体の設置スペースを小さくすることができる。実施の形態1.以下、この発明の実施の形態1を図を用いて説明する。図1は、ハンド装置100の斜視図である。図2は、ハンド装置100の開状態における一部断面正面図である。チャック本体1は、図2の左右方向に開閉動作可能な一対のチャック爪部11を有する。このチャック本体1は、固定フランジ2に固定されている。また、チャック本体1は、チャック爪部11を開閉可能なアクチュエータを内蔵している。このアクチュエータとしては、安価にはエア式を用いるが、ストローク可変機能を必要とする場合は電動式を用いる。固定フランジ2には、回転軸3が回転可能に支持されている。回転軸3は、固定フランジ2に固定され、回転アクチュエータ4に接続されていて、この回転アクチュエータ4によって回転駆動される。回転アクチュエータ4としては、安価にはエア式を用いるが、ストローク可変機能を必要とする場合は電動式を用いる。図3は、ハンド装置100に備える一対の把持部材6の一方の斜視図である。図4aは、把持部材6の他の斜視図であり、図4bは把持部材6の側面図である。図5は、把持部材6の断面図である。把持部材6は、両端にハンド装置100で取り扱う部品形状に最適な2つの把持爪64、65を有する把持部61と、軸方向に回転軸3を挿入する貫通孔63を有する環状部62とで構成されていて、環状部62の貫通孔63は把持部61まで連通している。また、貫通孔63の内周面には環状部62の軸方向に伸びる凹型の溝66特許請求の範囲における第2凹部に相当を設けている。図6aは、回転軸3の斜視図であり、図6bはその側面図である。回転軸3は、円柱形状をしていて、固定フランジ2により回転可能に支持されるとともに水平方向の移動は規制されている。図に示すように、回転軸3には2箇所に、それぞれ180度の位相差をもって径方向に突出する2つの回転軸突起部31特許請求の範囲における第3凸部に相当を設けている。回転軸突起部31は、回転軸3に対し完全に固定されたものであり、安価に構成するには、例えばピン形状の部品を圧入して構成する。この回転軸突起部31が先述の溝66に収まるように、回転軸3を一対の把持部材6に挿入して取り付ける。図5に示すように、把持部材6の環状部62の外周面には、その周方向の全周に渡って、チャック爪部11の先端が挿入されるチャック溝67特許請求の範囲における第1凹部に相当が形成されている。次に、ハンド装置100の動作を説明する。図2は、ハンド装置100の一対のチャック爪部11が開いた状態における一部断面正面図であり、図7は、閉じた状態における一部断面正面図である。これらの図を用いて把持部材6の開閉動作について説明する。把持部材6は、回転軸3の回転軸突起部31により回転軸3の周方向への回転は規制されているが、回転軸3の軸方向への平行移動は、回転軸突起部31が溝66の中を回転軸3の軸方向に摺動できるので可能である。また、チャック爪部11の先端部は、回転軸3の回転位相に関係なく常にチャック溝67に挿入された位置関係に存在する。したがって、チャック爪部11がチャック本体1に内蔵するアクチュエータにより開閉動作を行うと、把持部材6はチャック爪部11の動作に連動して左右方向に開閉動作を実施する。把持部材6を閉動作させると、把持部材6の下端の把持爪64により対象部品を把持し、組立搬送を実施できる。ここで、把持部材6の溝66は、回転軸突起部31に対し開閉動作により歯合が外れないように十分な長さを有している。次に、把持爪の段取り換えの方法について説明する。回転アクチュエータ4により回転軸3を回転させると、回転軸突起部31と溝66が歯合しているので、把持部材6も回転する。本実施例では回転軸を180°回転することにより、把持部6の把持爪64と把持爪65の位置関係が反転する。これにより、把持爪65に対応した部品の把持が可能となる。この時、把持部材6のチャック溝67にチャック爪部11の先端が挿入されていることにより、把持部材6の開閉方向の動きは規制されている。本実施例では、把持部61の爪形状は2種類としたが、回転アクチュエータ4の位置決め点を多数設け、それぞれに対応する溝66と把持爪を設けて多部品に対応することが可能である。また、本実施例の中で説明した凹部、凸部の関係は逆であっても良い。例えば、チャック溝67を1つのフランジとし、チャック爪11の先端部に凹部を設け、フランジ部分が凹部に挿入された状態で回転軸3が回転可能となる構成としても良い。溝66と、回転軸突起部31の形状の関係についても同様である。本発明の実施の形態1に係るハンド装置100によれば、把持部材6を回転アクチュエータ4により回転させることにより、部品毎に最適な把持爪で部品を把持できる。よって、多品種の部品を一つのハンドで把持可能であり、把持爪の着脱動作が不要となり、段取り時間を削減できるハンド装置を提供できる。また、チャック本体は一つとしつつ、部品毎に異なった把持爪を使用できるので、ハンド装置100全体の設置スペースを小さくすることができる。実施の形態2.本発明の実施の形態2を図を用いて実施の形態1と異なる部分を中心に説明する。図8aは、本発明の実施の形態2に係るハンド装置の把持部材206の斜視図であり、図8bは、その側面図である。図9は、把持部材206の断面図である。実施の形態1では回転軸3を円柱形状として外周面に回転軸突起部31を設け、貫通孔63の内周面に、回転軸3の軸方向に伸びる溝66を設け、回転軸突起部31を溝66に歯合することによって、把持部材6の回転軸の周方向への回転を規制し、軸方向への移動を可能としていた。本実施の形態では、回転軸を4角柱とし、貫通孔263を、軸方向の断面が四角形となるように設けている。これにより、実施の形態1と同様に、把持部材206の回転軸の周方向への回転を規制し、同時に、軸方向への移動を可能とすることができる。なお、本実施の形態では、軸方向に対する断面が四角形の回転軸を使用したが、断面が三角形でも楕円形でも、円以外であれば回転突起部を設ける必要がない。本発明の実施の形態2に係るハンド装置によれば、実施の形態1で記載した効果と同様の効果を得ることができる。更に、回転軸突起部と貫通孔の内周面に溝を設ける必要が無いので、部品点数を少なく装置を構成できるという効果がある。なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。