車両の前方を照射する前照灯と、前記前照灯の照射範囲を変更する変更手段と、前記車両のうち前記前照灯とは異なる位置に配置され、前記車両の前方を認識する認識手段と、前記認識手段から出力されたデータに基づいて、予め設定された目標対象物を検出するとともに前記目標対象物の上下方向および幅方向の位置を算出する解析手段と、前記変更手段を制御する制御手段と、を備え、前記目標対象物が検出された場合、前記制御手段が、前記解析手段の解析結果に基づいて、前記照射範囲を変更する車両用前照灯装置であって、前記車両と前記目標対象物との離間距離を測定する距離測定手段と、前記前照灯と前記認識手段との相対位置情報を記憶する記憶手段と、前記解析手段の解析結果、前記距離測定手段の測定結果、および、前記相対位置情報に基づいて、前記制御手段により変更される前記照射範囲を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする車両用前照灯装置。前記補正手段は、前記解析手段の解析結果、前記距離測定手段の測定結果、および、前記相対位置情報に基づいて、前記制御手段により変更される前記照射範囲と実際の前記照射範囲との間に生じる照射角度のずれ量を算出し、前記制御手段によって変更される前記照射範囲を前記ずれ量に基づいて補正する請求項1に記載の車両用前照灯装置。前記認識手段は、カメラである請求項1または2に記載の車両用前照灯装置。前記記憶手段は、さらに、前記前照灯または前記認識手段と前記距離測定手段との相対位置情報を記憶している請求項1~3の何れか一項に記載の車両用前照灯装置。しかしながら、車両において、前照灯が配置される位置は、カメラが配置される位置と異なっている。したがって、前照灯と認識手段の配置位置の違いから、認識手段の出力データによって認識される目的対象物に対する照射範囲と、実際の照射されている照射範囲との間で、ずれが生じてしまう。本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、前照灯と認識手段の配置位置の相違から生じる照射範囲のずれを補正することができる車両用前照灯装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するためになされた請求項1に記載の発明は、車両の前方を照射する前照灯と、前記前照灯の照射範囲を変更する変更手段と、前記車両のうち前記前照灯とは異なる位置に配置され、前記車両の前方を認識する認識手段と、前記認識手段から出力されたデータに基づいて、予め設定された目標対象物を検出するとともに前記目標対象物の上下方向および幅方向の位置を算出する解析手段と、前記変更手段を制御する制御手段と、を備え、前記目標対象物が検出された場合、前記制御手段が、前記解析手段の解析結果に基づいて、前記照射範囲を変更する車両用前照灯装置であって、前記車両と前記目標対象物との離間距離を測定する距離測定手段と、前記前照灯と前記認識手段との相対位置情報を記憶する記憶手段と、前記解析手段の解析結果、前記距離測定手段の測定結果、および、前記相対位置情報に基づいて、前記制御手段により変更される前記照射範囲を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする。この構成によれば、前照灯と認識手段との相対位置情報および車両と目的対象物の離間距離から、前照灯と認識手段の配置位置の相違から生じる照射範囲のずれが幾何学的に算出される。そして、補正手段は、当該ずれに基づいて、照射範囲を補正、すなわち変更手段を駆動する。これにより、制御手段が認識している照射範囲と実際の照射範囲とのずれが補正され、より適切な照射範囲が形成される。請求項2に記載の発明は、前記補正手段が、前記解析手段の解析結果、前記距離測定手段の測定結果、および、前記相対位置情報に基づいて、前記制御手段により変更される前記照射範囲と実際の前記照射範囲との間に生じる照射角度のずれ量を算出し、前記制御手段によって変更される前記照射範囲を前記ずれ量に基づいて補正することを特徴とする。この構成によれば、補正手段が照射角度のずれ量を算出し、現在制御している照射角度を当該ずれ量に基づいて補正する。これにより、照射角度のずれ量が補正され、実際の照射範囲を狙った照射範囲に変更することができる。請求項3に記載の発明は、前記認識手段がカメラであることを特徴とする。この構成によれば、簡易かつ適切に目的対象物を検出することができる。請求項4に記載の発明は、前記記憶手段が、さらに、前記前照灯または前記カメラと前記距離測定手段との相対位置情報を記憶していることを特徴とする。この構成によれば、ずれ量検出手段が距離測定手段の配置位置をも考慮してずれ量を算出できるため、ずれ量算出精度が向上する。次に、好ましい実施形態を挙げ、図1~図5を参照して、本発明をより詳しく説明する。本実施形態の車両用前照灯装置1は、図1に示すように、前照灯2と、配光変更部3と、カメラ4と、距離測定部5と、電子制御ユニット以下、ECUと称する6と、を備えている。前照灯2は、ヘッドランプであって、図示しない光源および反射板と、スリット板21と、を備えている。前照灯2は、図2に示すように、車両前部に2箇所、すなわち車両前部の左右に1つずつ設置されている。スリット板21は、各前照灯2の光源の前方に配置されている。配光変更部3変更手段に相当するは、各前照灯2に対して設置されており、駆動モータ31、レベリングモータ32およびスイブルモータ33を備えている。駆動モータ31は、ECU6の指令に基づきスリット板21を駆動させる。レベリングモータ32は、ECU6の指令に基づき前照灯2の光軸を上下方向に変更する。スイブルモータ33は、ECU6の指令に基づき前照灯2の光軸を左右方向に変更する。スリット板21の位置により、前照灯2の光源が覆われる部分が決まり、光源が覆われることで照射範囲に暗い部分影を形成することができる。配光パターンは、光軸の上下左右の角度照射角度、スリット板21の位置、および両前照灯2の組み合わせにより決定される。そして、配光パターンにより、前照灯2が照射する照射範囲が決定される。つまり、配光変更部3は、両前照灯2の光軸およびスリット板21を駆動することで配光パターンを変更し、前照灯2の照射範囲を変更する。カメラ4認識手段に相当するは、画像センサであって、車両前方を撮像する。歩行者等の撮像には赤外線が用いられる。カメラ4は、図2に示すように、車両上部に設置されている。カメラ4は、撮像した撮像データをECU6に送信する。距離測定部5は、レーザーセンサであって、車両Aと目標対象物Bとの間の離間距離を測定する。距離測定部5は、図2に示すように、車両前部中央に前照灯2と同じ高さで設置されている。距離測定部5は、測定結果をECU6に送信する。ECU6は、CPU等を有し、配光変更部3を制御するための電子制御ユニットである。ECU6は、機能的に、解析部61と、制御部62と、記憶部63と、ずれ量算出部64と、補正部65と、を備えている。解析部61は、公知のものであり、カメラ4の撮像データを解析する。解析部61は、カメラ4の撮像データに基づいて、予め設定された目標対象物Bを検出するとともに、目標対象物Bの上下方向および車両幅方向左右方向の位置を算出する。目標対象物Bとは、例えば、図2に示す対向車のヘッドランプや、先行車のテールランプまたは歩行者等である。解析部61は、カメラ4に内蔵されたカメラ内蔵型でもよい。制御部62は、配光変更部3を制御する機能を有している。制御部62は、解析部61により目標対象物Bが検出された場合、解析部61の解析結果に基づいて、照射範囲を所定照射範囲に変更する。所定照射範囲とは、目標対象物ごとに予め設定された照射範囲配光パターンである。所定照射範囲は、目標対象物の位置に対応し、目標対象物を追跡して変化する範囲である。例えば、図2に示すように、目標対象物Bが対向車のヘッドランプである場合、所定照射範囲は、対向車を除いた範囲となる。撮像データ上の目的対象物の移動に伴って、所定照射範囲の除く位置暗い位置は変化する。なお、目標対象物Bが先行車のテールランプである場合も同様である。また、目標対象物Bが歩行者である場合、運転手が歩行者を視認し易いように、例えば歩行者の足等を照射範囲に積極的に含める。目標対象物および対応する所定照射範囲は、複数設定されていてもよい。記憶部63は、ROM等であり、車両Aにおける前照灯2およびカメラ4の配置位置を記憶している。具体的に、記憶部63は、前照灯2位置を基準としたカメラ4位置までの車両前後方向距離及び車両上下方向距離を記憶している。ただし、基準はカメラ4位置でもよい。すなわち、記憶部63は、前照灯2とカメラ4との相対位置情報を記憶している。ずれ量算出部64補正手段に相当するは、解析部61の解析結果、距離測定部5の測定結果、および、記憶部63に記憶された相対位置情報に基づいて、制御部62により制御される照射範囲と実際に照射されている照射範囲との間に生じる照射角度のずれ量を算出する。制御部62により制御される照射範囲とは、解析部61の解析結果カメラ4から見える目標対象物Bの上下左右の位置にのみ基づいて決定された所定照射範囲であって、制御部62が認識している照射範囲を意味する。両者の間に生じる照射角度のずれは、前照灯2とカメラ4の配置位置の相違により生じる。前照灯2とカメラ4が同位置に配置されている場合は、制御部62の認識と実際の照射範囲は一致し、ずれは生じない。ここで、ずれ量の算出方法について縦方向のずれ量、すなわち車両Aと目標対象物Bとをつなぐ直線を含む鉛直平面上におけるずれ量について説明する。ただし、説明を簡単にするために、ここでは前照灯2とカメラ4の配置位置が上下方向にのみ異なる前後で一致とし、目標対象物Bと前照灯2とが同じ高さとする。つまり、前照灯2とカメラ4と目標対象物Bとの位置関係は、図3に示すように実際には直角三角形とはならないが、前照灯2とカメラ4の前後方向のずれが離間距離l目的対象物Bと前照灯2との離間距離に比べて小さいため、本実施形態では図4に示すように直角三角形とみなして簡易的に計算する。図4に示すように、制御部62カメラ4が認識する目標対象物Bの位置と、前照灯2から見た目標対象物Bの位置は、ずれ量上下の照射角度θだけずれている。この照射角度のずれ量は、距離測定部5により求まる車両Aと目標対象物Bの離間距離lと、記憶部63に記憶された相対位置情報から求まる前照灯2とカメラ4との離間距離dと、に基づいて算出できるθ=arctand/l。同様に水平面上横方向におけるずれ量左右の照射角度も算出できる。このように、離間距離l、dおよび解析部61の解析結果から、照射角度のずれ量が幾何学的に算出できる。前照灯2から目標対象物Bへの照射角度がθ1で、カメラ4から目標対象物Bへの撮像角度がθ2である場合、ずれ量θはθ=|θ1-θ2|となる。なお、本実施形態のように、目標対象物Bを、前照灯2とほぼ同じ水平高さのもの対向車のヘッドランプ、先行車のテールランプ、または歩行者などに設定することで、ずれ量の計算は容易となる。ずれ量算出部64は、上記のように照射角度のずれ量を算出する。補正部補正手段に相当する65は、制御部62によって設定される所定照射範囲を、ずれ量算出部64で算出されたずれ量に基づいて補正する。具体的に、補正部65は、ずれ量算出部64で算出されたずれ量に基づいて、ずれ量θを補正後の配光パターンを算出する。補正部65は、補正後の配光パターンを形成するように配光変更部3に指令し、照射範囲を補正する。つまり、図4の場合、補正部65は、両レベリングモータに指令し、ずれ量θを補正する方向上方に前照灯2の光軸を変更する。同様に、補正部65は、両スイブルモータに指令する。ずれ量θは、補正量ともいえる。なお、ECU6では、補正部65が制御部62に補正後の配光パターンを指令し、制御部62が配光変更部3に対して照射角度を補正するように設計されていてもよい。つまり、ECU6が配光変更部3を制御する。ここで、車両用前照灯装置1の動作フローを図5を参照して説明する。まず、カメラ4が撮像データをECU6に送信し、解析部61が撮像データを解析するS101。解析部61は、目標対象物Bを検出し、その位置を算出するS102。続いて、距離測定部5が目標対象物Bと車両Aとの離間距離を算出するS103。続いて、ずれ量算出部64は、記憶部63から、記憶された相対位置情報を読み出すS104。そして、ずれ量算出部64は、解析された目標対象物Bの位置、目標対象物Bと車両Aの離間距離、および前照灯2とカメラ4の相対位置情報から、ずれ量を算出するS105。ずれ量算出部64は、ずれを補正した配光パターンを算出するS106。そして、ECU6は、配光変更部3に指令し、照射範囲を補正した照射範囲に変更させるS107。上記演算は瞬間的に行われ、制御部62が配光変更部3を制御するのとほぼ同時に補正部65が配光変更部3に指令する。もしくは、目標対象物Bを検出後S102、制御部62または補正部65が、初めから、ずれ量θ分補正した配光パターンS103~S106で配光変更部3を制御してもよい。本実施形態によれば、前照灯2とカメラ4の配置位置の違いにより生じる照射範囲のずれを補正することができる。つまり、本実施形態によれば、ずれ量を算出し、ずれを補正することで、実際に照射される照射範囲を、想定された所定照射範囲とすることができる。また、車両Aが目的対象物Bに接近するほどlが小さいほどずれ量θが大きくなるが、本実施形態では、当該ずれ量θを補正するため、車両Aと目的対象物Bの離間距離lが小さいほど効果は大きくなる。変形態様本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、前照灯2は、スリット板21を有しないものでもよい。例えば、前照灯2および配光変更部3は、左右のそれぞれに複数の光源を備えたものや、プロジェクタの原理により照射範囲を決定するもの等でもよい。また、記憶部63は、さらに距離測定部5の配置位置を記憶していてもよい。つまり、記憶部63は、前照灯2またはカメラ4と距離測定部5との相対位置情報を記憶していてもよい。これにより、距離測定部5と前照灯2およびカメラ4との各離間距離が算出でき、より現実に則した幾何学的な演算が可能となる。すなわち、ずれ量算出手段64は、より高精度にずれ量を算出できる。また、距離測定部5は、カメラ単眼、カメラステレオ、ミリ波センサ、赤外線カメラと赤外線投光器、レーダ、超音波センサ、および、GPS情報の何れか1つまたは複数の組み合わせであってもよい。距離測定部5は、距離測定機能を有するカメラ4であってもよい。また、ECU6は、舵角センサや車輪速センサ等からの情報を受信するように設計されていてもよい。また、カメラ4は、車両前方を認識可能な認識手段の一例であって、認識手段としてはレーザレーダ等であってもよい。