"レーザトラッカが安定した時点を検出する方法であって、プロセッサが、レーザトラッカを用いて第1の対象物に対して複数の第1の前視測定および複数の第1の後視測定を実施するステップであって、前記複数の第1の前視測定と前記複数の第1の後視測定とを時間的に交互に実施するステップと、前記プロセッサにおいて、前記複数の第1の前視測定および前記複数の第1の後視測定に基づいて複数の第1の二面誤差を算出するステップと、前記プロセッサにおいて、前記複数の第1の二面誤差に少なくとも部分的に基づいて少なくとも1つの第1の安定性計量値を決定するステップであって、前記少なくとも1つの第1の安定性計量値はルールによって定められる値であるステップと、前記プロセッサが、前記少なくとも1つの第1の安定性計量値および第1の終了条件に少なくとも部分的に基づいて、前記レーザトラッカが安定しているかどうかを検出するステップと、前記レーザトラッカが安定しているか否かを示す表示を生成するステップとを含む方法。請求項1に記載の方法であってさらに、前記プロセッサが、前記レーザトラッカを用いて第2の対象物に対して複数の第2の前視測定および複数の第2の後視測定を実施するステップであって、前記複数の第2の前視測定と前記複数の第2の後視測定とを時間的に交互に実施するステップと、前記プロセッサが、前記複数の第2の前視測定および前記複数の第2の後視測定に基づいて複数の第2の二面誤差を算出するステップと、前記プロセッサが、前記複数の第2の二面誤差に少なくとも部分的に基づいて少なくとも1つの第2の安定性計量値を決定するステップであって、前記少なくとも1つの第2の安定性計量値はルールによって定められる値であるステップと、前記レーザトラッカが安定しているかどうかの前記検出を、前記少なくとも1つの第2の安定性計量値および第2の終了条件に少なくとも部分的に基づいて実施するステップとを含む方法。請求項1に記載の方法であってさらに、前記第1の対象物として逆反射体を選択するステップを含む方法。請求項1に記載の方法であってさらに、前記第1の対象物としてミラーを選択するステップを含む方法。請求項1に記載の方法であってさらに、前記第1の対象物を前記レーザトラッカに搭載するステップを含む方法。請求項1に記載の方法であって、前記プロセッサが前記少なくとも1つの第1の安定性計量値を決定するステップはさらに、前記複数の第1の二面誤差に少なくとも部分的に基づいて複数の補償パラメータを算出することを含み、前記少なくとも1つの第1の安定性計量値は、前記複数の補償パラメータに少なくとも部分的に基づくものであることを特徴とする方法。請求項2に記載の方法であってさらに、前記第1の対象物として逆反射体を選択し、前記第2の対象物としてミラーを選択するステップを含む方法。請求項2に記載の方法であってさらに、前記第1の対象物として逆反射体を選択し、前記第2の対象物としても逆反射体を選択するステップを含む方法。請求項2に記載の方法であってさらに、前記プロセッサが、前記複数の第2の二面誤差に少なくとも部分的に基づいて複数の補償パラメータを算出するステップを含み、前記少なくとも1つの第2の安定性計量値は、前記複数の補償パラメータに少なくとも部分的に基づくものであることを特徴とする方法。請求項2に記載の方法であってさらに、前記第1の対象物と前記第2の対象物とを前記レーザトラッカに搭載するステップを含む方法。請求項1に記載の方法であって、前記レーザトラッカが安定しているかどうかを検出するステップは、前記第1の二面誤差が前記レーザトラッカの製造者仕様を満たしていることを前記第1の終了条件として設定することを含むことを特徴とする方法。請求項1に記載の方法であって、前記少なくとも1つの第1の安定性計量値の決定は、前記レーザトラッカによって測定された一連の値に依存することを特徴とする方法。請求項1に記載の方法であって、前記少なくとも1つの第1の安定性計量値は、2つの先行する二面誤差間の差の絶対値であることを特徴とする方法。請求項1に記載の方法であって、前記複数の第1の前視測定および前記複数の第1の後視測定を実施するステップはさらに、複数の第1の前視測定値および複数の第1の後視測定値を検出することを含み、前記複数の第1の前視測定値の各々は前記レーザトラッカによって収集された点群に基づくものであり、前記複数の第1の後視測定値の各々も前記レーザトラッカによって収集された点群に基づくものであることを特徴とする方法。レーザトラッカが安定した時点を検出する方法であって、プロセッサが、レーザトラッカを用いて第1の対象物に対して、第1の前視モードでの複数の第1の角度測定と、第1の後視モードでの複数の第2の角度測定とを実施するステップであって、前記複数の第1の角度測定と前記複数の第2の角度測定とを時間的に交互に実施するステップと、前記プロセッサが、前記複数の第1の角度測定および前記複数の第2の角度測定に基づいて複数の第1の角度差を算出するステップと、前記プロセッサが、前記複数の第1の角度差に少なくとも部分的に基づいて少なくとも1つの第1の安定性計量値を決定するステップであって、前記少なくとも1つの第1の安定性計量値はルールによって定められる値であるステップと、前記プロセッサが、前記少なくとも1つの第1の安定性計量値および第1の終了条件に少なくとも部分的に基づいて、前記レーザトラッカが安定しているかどうかを検出するステップと、前記レーザトラッカが安定しているか否かを示す表示を生成するステップとを含む方法。請求項15に記載の方法であってさらに、前記プロセッサが、前記レーザトラッカを用いて第2の対象物に対して、第2の前視モードでの複数の第3の角度測定と、第2の後視モードでの複数の第4の角度測定とを実施するステップであって、前記複数の第3の角度測定と前記複数の第4の角度測定とを時間的に交互に実施するステップと、前記プロセッサが、前記複数の第3の角度測定および前記複数の第4の角度測定に基づいて複数の第2の角度差を算出するステップと、前記プロセッサが、前記複数の第2の角度差に少なくとも部分的に基づいて少なくとも1つの第2の安定性計量値を決定するステップであって、前記少なくとも1つの第2の安定性計量値はルールによって定められる値であるステップと、前記レーザトラッカが安定しているかどうかの前記検出を、前記少なくとも1つの第2の安定性計量値および第2の終了条件に少なくとも部分的に基づいて実施するステップとを含む方法。請求項15に記載の方法であって、前記複数の第1の角度測定および前記複数の第2の角度測定を実施するステップはさらに、前記複数の第1の角度差を検出することを含み、前記複数の第1の角度測定値の各々は前記レーザトラッカによって収集された点群に基づくものであり、前記複数の第2の角度測定値の各々も前記レーザトラッカによって収集された点群に基づくものであることを特徴とする方法。機器が暖機完了または安定した時点を検出するための、正確で、客観的で、定量的で、可能であれば自動的な方法が必要とされている。少なくとも1つの例示的な実施形態は、レーザトラッカが安定した時点を検出する方法を含む。当該方法は、プロセッサが、レーザトラッカを用いて第1の対象物に対して複数の第1の前視frontsight測定および複数の第1の後視backsight測定を実施するステップを含み、その複数の第1の前視測定と複数の第1の後視測定とは、時間的に交互に実施される。当該方法はさらに、プロセッサにおいて、複数の第1の前視測定および複数の第1の後視測定に基づいて複数の第1の二面誤差twofaceerrorsを算出するステップと、プロセッサにおいて、複数の第1の二面誤差に少なくとも部分的に基づいて少なくとも1つの第1の安定性計量値を決定するステップとを含み、その少なくとも1つの第1の安定性計量値は、ルールによって定められる値である。当該方法はさらに、プロセッサが、少なくとも1つの第1の安定性計量値および第1の終了条件に少なくとも部分的に基づいて、レーザトラッカが安定しているかどうかを検出するステップと、レーザトラッカが安定しているか否かを示す表示を生成するステップとを含む。別の例示的な実施形態は、レーザトラッカが安定した時点を検出する方法を含む。当該方法は、プロセッサが、レーザトラッカを用いて第1の対象物に対して、第1の前視モードでの複数の第1の角度測定と、第1の後視モードでの複数の第2の角度測定とを実施するステップを含み、その複数の第1の角度測定と複数の第2の角度測定とは、時間的に交互に実施される。当該方法はさらに、プロセッサが、複数の第1の角度測定および複数の第2の角度測定に基づいて複数の第1の角度差を算出するステップと、プロセッサが、複数の第1の角度差に少なくとも部分的に基づいて少なくとも1つの第1の安定性計量値を決定するステップとを含み、その少なくとも1つの第1の安定性計量値は、ルールによって定められる値である。当該方法はさらに、プロセッサが、少なくとも1つの第1の安定性計量値および第1の終了条件に少なくとも部分的に基づいて、レーザトラッカが安定しているかどうかを検出するステップと、レーザトラッカが安定しているか否かを示す表示を生成するステップとを含む。以下、添付の図面を参照しつつ、実施形態を単なる例として説明する。図面は例示的であって限定を加えるものではなく、いくつかの図面おいて、類似の要素は同様の符号で示す。図1に、自動暖機および安定化の例示的な実施形態を具現できるレーザトラッカ10を示す。レーザトラッカ10は、レーザビーム46をレーザトラッカ10からSMR26に送り、SMR26はレーザビーム48をトラッカ10に戻す。レーザビーム48は、レーザビーム46に比べて光強度が若干小さいが、それ以外ではレーザビーム46とほとんど同じである。レーザトラッカ10における、ジンバルを備えた例示的なビームステアリング機構12は、アジマスベース16に搭載されてアジマス軸20を軸にして回転されるゼニスキャリッジ14を備える。搭載部ペイロード15は、ゼニスキャリッジ14に搭載されてゼニス軸18を軸にして回転される。ゼニス機械回転軸18とアジマス機械回転軸20とは、トラッカ10内部でジンバル点22にて互いに直交する。ジンバル点22は通常、距離測定における原点である。レーザビーム46は、仮想的にジンバル点22を通過し、ゼニス軸18に直交する方向を指す。すなわち、レーザビーム46の経路は、ゼニス軸18に垂直な平面内に位置する。レーザビーム46は、ゼニス軸18を軸にした搭載部15の回転と、アジマス軸20を軸にしたゼニスキャリッジ14の回転とによって、所望の方向に向けられる。ゼニス角度エンコーダおよびアジマス角度エンコーダ図示せずがそれぞれ、トラッカの内部にて、ゼニス機械回転軸18およびアジマス機械回転軸20に取り付けられており、回転角度を高精度で示す。レーザビーム46はSMR26に至った後、レーザトラッカ10に戻る。トラッカ10は、ジンバル点22と逆反射体26との間の径方向距離を測定し、さらに、ゼニス軸18およびアジマス軸20のそれぞれについての回転角度を測定することによって、トラッカの球形座標系内における逆反射体26の位置を見つけ出す。前視モードは、トラッカの通常の動作モードである。後視モードは、前視モードから始めて以下の1から3を実施すると得られるモードである。1アジマス軸を180°回転する、2ゼニス軸を回転してそれにより、搭載部またはミラーが回転されうる、最初のゼニス角の負の値を有するようにするここで、アジマス軸20の方向はゼニス角0°に相当する、そして、3トラッキングをオンにする。最後のステップによって、レーザビームがキューブコーナまたはミラー上の適切な位置に動かされ、レーザビーム48がレーザビーム46の経路をたどって引き返す。理想的なレーザトラッカでは、逆反射体またはミラーターゲットの測定角度は、前視モードおよび後視モードで同じである。現実のトラッカでは、これらの角度は厳密に同じではなく、その差がトラッカの測定品質の指標である。この二面測定は、パラメータの誤差下記で詳述するから特に影響を受けやすいため、レーザトラッカを迅速に評価するのに効果的なテストである。レーザトラッカの用語は、従来のレーザトラッカに加えてレーザスキャナ装置を含む広義の用語として用いることができる。レーザスキャナを用いて二面測定を実施することは可能であるが、スキャナには追跡機能がない。その代わりに、スキャナは広がりのある対象物を測定する。それはたとえば球体であり、スキャナは前視モードで、球体を多数の点にて測定する。レーザスキャナが収集した点群に球体を当てはめる最適化手順を適用し、それに基づき、最良適合手順を実施して球体の中心についての前視モードにおける最良の推定を求める。つづいて、後視モードにするには、アジマス軸を180°回転し、ゼニス軸を回転してそれによりミラーが回転されうる最初のゼニス角の負の値を有するようにする球形座標系では、ゼニス角0°が真上方向に相当する。スキャナは、後視モードで再度、レーザスキャナが収集した点群に球体を当てはめる最適化手順を適用することによって広がりのある対象物を測定する。そして、最良適合手順を実施し、球体の中心についての後視モードにおける最良の推定を求める。求められた前視の中心と後視の中心との差を、二面誤差として使用する。二面測定では、前視モードで1つのxyz値が得られ、後視モードで1つのxyz値が得られる。ここで、x、y、およびzは、レーザトラッカが内部に位置する参照用固定フレーム内の座標である。二面測定では、前視モードおよび後視モードで同じ径方向距離を設定することが通例である。したがって、前視の座標読取り値と後視の座標読取り値との差は、もっぱら横断方向に沿ったものである。ここで、横断方向とは、トラッカからのレーザビームに対して垂直な方向であると定義される。二面差異二面誤差とも呼ばれるは、前視モードおよび後視モードで得られた読取り値間の横断方向の距離である。トラッカの問題点を示すのに二面測定が特に効果的である理由は、二面測定値が、レーザトラッカ内の典型的なエラーモードの多くから影響を受けやすいことである。理想的なトラッカでは、レーザビームは少なくとも仮想的に、トラッカのジンバル点を通過する。現実のトラッカでは、レーザビームはジンバル点からずれている。このずれが、TXおよびTYの2つのパラメータをもたらす。TXおよびTYは単純に、ジンバル点への最短の線に沿ったX方向およびY方向へのずれの距離である。ここで、X方向およびY方向は、図1の搭載部15に対して定義されるこれらは、レーザトラッカが内部に位置する参照用固定フレームに対して定義されるx方向およびy方向とは異なる。。これらのパラメータが安定的で正確に把握されている限り、ジンバル点からのレーザビームのずれは誤差を生じさせない。しかし、このずれが、たとえばトラッカが暖機するにつれて温度と共に変化する場合は、TXおよびTYの真の値も変化する。二面測定値は、TXおよびTYの誤差に非常に影響されやすい。また、理想的なトラッカでは、レーザビームは、アジマス機械軸およびゼニス機械軸に対して垂直である。現実のトラッカでは、レーザビームは垂直から若干ずれている。レーザビームにおけるこの傾斜が、RXおよびRYの2つのパラメータをもたらす。RXおよびRYは単純に、X方向およびY方向のそれぞれに対する傾斜角である。これらのパラメータが安定的で正確に把握されている限り、機械軸に対するレーザビームの傾斜は誤差を生じさせない。しかし、このずれが、たとえばトラッカが暖機するにつれて温度と共に変化する場合は、RX値およびRY値の真の値も変化する。二面測定値は、RXおよびRYの誤差に非常に影響されやすい。図1に示すタイプのトラッカのパラメータTX、TY、RX、およびRYを求める方法は、クレーマーらCrameretalに発行された特許文献7に記載されている当該特許を、引用によって本願に援用する。他のビームステアリング方法を用いるレーザトラッカには、他の手法が適用される。たとえば、レーザトラッカによっては、ミラーを使ってレーザビームをステアリングするものがあり、それらのレーザトラッカは図1に示すトラッカとは異なるパラメータを有する。ただし、ビームステアリング機構に関わらず全てのタイプのトラッカにおいて、問題点を特定しパラメータを求めるために、二面テストを使用する。二面誤差は、他の種類のトラッカ誤差を反映する場合もある。たとえば二面誤差は、角度エンコーダにおいて見られる多くの種類のエラーから影響を受けることがある。条件によっては、軸線の非直交状態のエラーにも影響される。トラッカが安定的であれば、正しいパラメータ値を求めるための補償手順の一部として二面測定を用いることができる。トラッカが安定的でない場合は、二面測定値の変動性を用いて、安定性の欠如を判定することが可能である。発生しうる問題の物理的原因をユーザまたはサービス員が見出すことを助ける診断ツールとして、パラメータ値とそれらの値の経時変化とを使用することが可能である。このことは、本明細書で説明する方法の各例が、すでに暖機完了したトラッカだけでなく、暖機途中のトラッカの安定性のチェックにも有用であることの理由の1つである。以下で説明する例示的な実施形態は、トラッカにおいてばらつきのない暖機状態を迅速に実現する方法に関する。例示的な実施形態は、1つの逆反射体ターゲットに対して二面測定すなわち、前視測定および後視測定を繰り返し実施するステップを含むことができる。逆反射体ターゲットは、トラッカ上に配置されるすなわち、特許文献7に記載されたようなトラッカ上ターゲットか、あるいは、トラッカを囲む体積中の任意の点に位置する。その点がトラッカ上以外に位置する場合は、逆反射体は、たとえば床、機器スタンド、または構造体などに取り付けられたネスト内に配置されることができる。各測定は、一定の時間間隔にて実施でき、時間的に近接させることが可能である。各二面測定の実施後に、前視モードおよび後視モードでの三次元座標値間の距離差であると定義される二面誤差を算出する。二面読取り値を用いて、トラッカが安定的であるかどうかを判断する。その方法は、後に説明する。他の実施形態の一例では、並進誤差たとえばTXおよびTY誤差と角度誤差たとえばRXおよびRY誤差とを分離するように、第2のターゲットを追加できる。トラッカにおいて並進誤差と角度誤差とを分離する方法は、いくつか存在する。1つめの方法では、2つの異なる逆反射体ターゲットを異なる距離にて配置する。遠くのターゲットは近くのターゲットよりも角度誤差の影響を受けやすいが、遠くのターゲットも近くのターゲットも、並進誤差からは同等に影響される。このため、2つの異なるレンジにて配置された2つの逆反射体ターゲットを用いて、二面測定を実施することができる。これらの測定で得られた読取り値を使用して、2種類の誤差を分離することが可能である。並進誤差と角度誤差とを分離する2つめの方法では、第1のターゲットとして逆反射体を選択し、第2のターゲットとしてミラーを選択する。ミラーはトラッカの角度誤差に対して最も大きな反応を示すが、逆反射体は並進誤差および角度誤差の両方に対して反応を示す。並進誤差と角度誤差とを逆反射体ターゲットおよびミラーターゲットを用いて分離する方法は、特許文献7に詳述されている。トラッカが暖機完了した時点を判別する条件は、2つの異なるターゲットに対する二面測定値のデルタ値に基づく。また、以下で説明するように、トラッカが暖機完了した時点の判別のために、様々な数学的ルールを用いることが可能である。さらに別の例示的な実施形態では、二面測定値に基づいてパラメータを算出する。いくつかのパラメータたとえば、あるタイプのトラッカでは、RXおよびRYは、ミラーターゲットのみを使用して得ることができる。他の種類のパラメータたとえば、他のタイプのトラッカでは、TXおよびTYは、2つまたはそれ以上の逆反射体ターゲットまたはミラーターゲットを用いて得られる。各特定のトラッカにおいて、適切なパラメータは異なる。たとえば、トラッカが発するレーザビームをステアリングミラーで方向づけるタイプのトラッカのパラメータは、図1に示すタイプのトラッカのパラメータとは異なる。一般的に、いずれのタイプのトラッカのいずれのパラメータも、トラッカが暖機完了または安定した時点を示す数学的ルールに使用することができる。1つまたはそれ以上の例示的な実施形態において、トラッカ10は、ユーザインタフェースを備えることができ、そのユーザインタフェースは、ユーザがトラッカの使用をあるいずれかの時点で始めるとした場合に、特定のターゲット点における、最大許容誤差MPEに対するトラッカ10の誤差をユーザに伝えるものである。MPEは、トラッカの製造者が公表する仕様であって、トラッカの精度をレンジの関数として示すものである。図2は、縦軸における二面誤差任意単位を横軸における時間任意単位に対してプロットしたグラフである。そのグラフでは、暖機する際にトラッカ10が、最初は二面誤差の初期値215を有することを示す。暖機するにつれて二面誤差は、過渡期210においてすばやく変化する。時間の経過と共に、トラッカ10は安定期220に入り、二面誤差が安定値225定常値と呼ぶこともできるに近づく。トラッカ10は、安定値に近づくと、安定的であって補償する準備が整ったと考えられる。図10は、レーザトラッカなどの機器が暖機完了または安定したかどうかを判定する方法1000に関する第1の例示的な実施形態を示すフローチャートである。ここで、少なくとも1つのターゲットが必要であり、それは逆反射体、ミラー、または拡散反射する物体であることが可能である。また、逆反射体、ミラー、または拡散反射する物体のいずれかの組み合わせから成る追加のターゲットを用いることもできる。手順には、ステップ1010,1020103010401050,1060,および1070が含まれる。ステップ1010では、各ターゲットを前視モードで測定する。ステップ1020では、各ターゲットを後視モードで測定する。前視測定および後視測定の実施の順序は、重要ではない。ステップ1030では、各ターゲットについての二面誤差を算出する。二面誤差値は、横断方向距離であって、長さ単位を有する。ステップ1040では、各ターゲットの測定が初めてであったかを判定する。初めての場合は、再度ステップ1010から始めて2セットめの測定を実施する。初めてでない場合はステップ1050に進み、1つまたはそれ以上の安定性計量値を算出する。暖機テストの完了前の時点では、トラッカが安定していない可能性を示す表示が為されている。たとえば、LEDを点滅させることでトラッカが安定していない可能性を示す。他の例では、トラッカ安定性未確認などのメッセージをコンピュータのモニタに表示する。ステップ1060で終了条件を満たしている場合は、ステップ1070で、トラッカが安定していることを示す表示を実施する。たとえばその表示は、常時点灯するLEDであってもよいし、あるいは、コンピュータのモニタ上のトラッカ安定のメッセージであってもよい。球体搭載逆反射体SMRと共に通常使用されるタイプのレーザトラッカでは、ターゲットは逆反射体かミラーであることが可能である。本明細書で説明するとおりのレーザトラッカの広義の定義にしたがって言えば、レーザスキャナでは、ターゲットの種類は、拡散反射する物体であることが可能である。そのような物体はたとえば、拡散反射する材料から成る大きな球体である。レーザスキャナは、そのような球体の表面をスキャンし、表面の点を収集して分析することで、球体の中心を求める。上記では、二面誤差は、前視モードおよび後視モードで測定された三次元座標間の横断方向距離であると説明した。しかし、レーザトラッカの安定性を確立する他の方法では、前視モードおよび後視モードにおける、レーザビームの角度方向の差を測定する。前視モードおよび後視モードでのレーザビームの方向における小さな角度差は、距離ではなく角度として測定される点を除けば、二面誤差と同じである。レーザトラッカの安定性を確立する目的においては、これらの2つの方法は同等に好適である。したがって、上記説明の全てにおいて、二面誤差の概念は、前視読取り値と後視読取り値との角度差の概念で置き換えることが可能である。安定性計量値は、トラッカが安定した時点を判定するルールによって定義されるいずれかの値である。安定性計量値は、測定された1対の二面誤差に基づく単純な数値であってもよいし、数学的ルールに従って組み合わされた数種の測定値に基づくより複雑な値であることも可能である。数種のパラメータおよび製造者の仕様に基づく比較的複雑な値である後者の一例を、図4を参照しながら後に説明する。安定性計量値は、過去に得られた一連の測定値たとえば移動平均または他の種類のフィルタリングされた値に依存してもよいし、あるいは、単に最も新しく収集した測定値に依存するものであってもよい。ステップ1060では、安定性計量値が終了条件を満たしているかどうかを判定する。終了条件は、1つであっても数個あってもよい。数個の終了条件がある場合は、各条件に対して対応の安定性計量値が設けられる。ただし、条件のいくつかは、二面誤差を求めずに得られる場合もある。たとえば、第1の条件は、トラッカの二面誤差が製造者のMPE仕様を満たすことでありうる。これを、二面誤差の経時安定性に関する第2の条件と組み合わせて使用できる。複数の終了条件が設けられている場合は、トラッカが安定していると見なされるには、対応の各安定性計量値によってそれらの各条件が満たされなければならない。安定性計量値が終了条件を満たす場合は、トラッカは安定または暖機完了したと考えられ、次のステップを実施できる。次のステップは通常は、トラッカに対する補償手順の実施か、トラッカを用いた測定の開始かの、どちらかである。最も単純な種類の安定性計量値はおそらく、先行する2つの二面誤差間のデルタ差の絶対値である。このケースでの閾条件は、単に、所定の数値であることが可能である。安定性計量値が閾値より小さい場合に、トラッカは安定していると考えられる。それ以外の場合は、トラッカは安定しているとは見なされず、二面測定が継続される。図2を参照すると、最初は二面誤差が急激に変化していることがわかる。それは、二面誤差におけるデルタ差が大きいことを意味する。それゆえに、小さいデルタ値が安定的なトラッカを表す。1つ厄介な点は、図2に示す二面誤差には一般的に、全体的なトレンドを示す滑らかな曲線に加えて、ノイズが含まれていることである。その場合、単一のデルタ値に基づく安定性の確認では、トラッカが完全に安定したかに関する適切な確信が得られないかもしれない。図10の方法1000の各ステップは、フローチャートの形式を用いるより言葉を用いたほうが、都合よく説明できる。安定性計量値の算出には、少なくとも2つの二面誤差が必要である。したがって、それぞれ複数の後視測定値と、前視測定値と、二面誤差計算値とを得て、少なくとも1つの安定性計量値を得る。前視測定および後視測定は、交互に実施する。終了条件が満たされない場合は、トラッカが安定したと見なされるまで、二面測定を必要な回数繰り返す。上記では、二面誤差は、前視モードおよび後視モードで測定された座標間の横断方向距離であると説明した。しかし、レーザトラッカの安定性を確立する他の方法では、前視モードおよび後視モードにおける、レーザビームの角度方向の差異を測定する。前視モードおよび後視モードでのレーザビームの方向における小さな角度差は、距離ではなく角度として測定される点を除けば、二面誤差と実質的に同等である。レーザトラッカの安定性を確立する目的においては、これらの2つの方法は同等に好適である。したがって、上記説明の全てにおいて、二面誤差の概念は、前視読取り値と後視読取り値との角度差の概念で置き換えることが可能である。図11は、レーザトラッカなどの機器が暖機完了または安定したかどうかを判定する方法1100に関する第1の例示的な実施形態を示すフローチャートである。ここで、少なくとも1つのターゲットが必要であり、それは逆反射体、ミラー、または拡散反射する物体であることが可能である。また、逆反射体、ミラー、または拡散反射する物体のいずれかの組み合わせから成る追加のターゲットを用いることもできる。手順には、ステップ1110,1120113011401150,1160,および1170が含まれる。ステップ1110では、各ターゲットの角度測定を前視モードで実施する。ステップ1120では、各ターゲットの角度測定を後視モードで実施する。前視測定および後視測定の実施の順序は、重要ではない。ステップ1130では、各ターゲットについての角度差を算出する。ここで、角度差の用語は、前視モードおよび後視モードでレーザビームが最終的に向けられた各方向に関するものである理解される。すなわち、たとえば、アジマス角は前視モードと後視モードとで約180°異なり、ゼニス角も前視モードと後視モードとで異なる。しかし、アジマス回転およびゼニス回転の完了後には、前視モードおよび後視モードにおける各レーザビームは、ほぼ同じ方向に向けられている。したがって、それらの2つの方向の角度差は小さな値である。ステップ1140では、ターゲットの測定が初めてであったかを判定する。初めての場合は、再度ステップ1110から始めて2セットめの測定を実施する。初めてでない場合はステップ1150に進み、1つまたはそれ以上の安定性計量値を算出する。暖機テストの完了前の時点では、トラッカが安定していない可能性を示す表示が為されている。たとえば、LEDを点滅させることでトラッカが安定していない可能性を示す。他の例では、トラッカ安定性未確認などのメッセージをコンピュータのモニタに表示する。ステップ1160で終了条件を満たしている場合は、ステップ1170で、トラッカが安定していることを示す表示を実施する。たとえばその表示は、常時点灯するLEDであってもよいし、あるいは、コンピュータのモニタ上のトラッカ安定のメッセージであってもよい。図3は、レーザトラッカなどの機器が暖機完了または安定したかどうかを判定する方法300に関する第2の例示的な実施形態を示すフローチャートである。方法300には、ステップ310,320,330,340,および350が含まれる。ステップ310では、逆反射体またはミラーターゲットであることが可能な少なくとも2つのターゲットに対して、二面測定を実施する。ステップ310にはオプションで、二面測定に加えて他の測定の実施が含まれることもある。ステップ320では、機器補償パラメータ一般的には、機器パラメータ一式の全部ではなく、パラメータのサブセットを算出する。ステップ310で実施した測定によって、少なくともいくつかの機器パラメータを算出するのに十分な情報が得られる。ステップ330では、ステップ310の測定が初めて実施されたものかどうかをチェックする。初めての場合は、ステップ310から始めて測定を再度実施する。初めてでない場合はステップ340に進み、安定性計量値を算出する。ステップ350では、安定性計量値が閾値より小さいかどうかをチェックする。小さい場合は、機器は安定または暖機完了したと考えられる。それ以外の場合は、ステップ310から始まる追加の測定および算出を繰り返す。図3に関連して説明した方法300は全般的な方法であり、それに関する更なる実施形態の一例を以下で説明する。図4は、例示的な実施形態による方法400を示す。方法400には、ステップ410,420,430,440,および450が含まれる。ステップ410では、補償手順を実施する。図1に示され特許文献7でさらに詳述される例示的なレーザトラッカにおいて好都合な補償手順は、自己補償手順であって、2つのトラッカ上ターゲットすなわち、トラッカ上の逆反射体およびトラッカ上のミラーを用いて完全に自動的なトラッカ手順を実施しトラッカのパラメータを求めるものである。この手順の実施には、約4~5分かかる。他の補償手順も同等に好適に使用できる。ステップ420では、トラッカのパラメータTX,TY,RX,およびRYを算出する。他にもあるがとりわけ、これらのトラッカパラメータが、自己補償手順によって得られる。ステップ430では、補償手順が初めて実施されたものかどうかをチェックする。初めての場合は、補償手順を再度実施し、パラメータ値を再度算出する。初めてでない場合はステップ440に進み、安定性計量値Sを計算する。安定性計量値Sの計算方法に関するさらなる詳細は、後述する。ステップ450では、安定性計量値が終了条件を満したかどうかをチェックする。満した場合は、トラッカは安定したと考えられ、方法400を終了する。それに続いて、トラッカ補償またはトラッカを用いた測定を開始する。以下で説明する特定の例示的な実施形態では、安定性計量値は0から1または0から100の間で変化可能であり、0が最も安定的でないトラッカを表し、1が最も安定したトラッカを表す。一例では、終了条件として0.9または90を選択することができる。その場合、安定性計量値が0.9以上であれば安定したと考えられる。一実施形態では、安定性計量値Sは、以下のステップを実施することで求められる。運動学的モデルパラメータRX,RY,TX,およびTYの変化を計算する。ここで、下付き文字newは、直近の測定において算出されたパラメータを表し、下付き文字oldは、直近の測定の直前の測定において算出されたパラメータを表す。運動学的モデルパラメータの変化におけるx成分およびy成分について、二乗和平方根rss値ΔRおよびΔTを計算する。レンジdの関数としての機器の標準的な横断方向不確定性Ustdを、製造者が公表している仕様値AおよびBに基づいて求める。Ustdd=ABdパラメータの安定性に関連した横断方向不確定性Uprmを、式2で得られた計算値ΔTおよびΔRに基づいて求める。Uprmd=ΔTΔRd式3および式4で得られた不確定性値UstdおよびUprmを組み合わせて、二乗和平方根rss値Uadjを求める。レンジに依存する安定性比率s=sdは、以下のように定義される。安定性計量値Sは、dminからdmaxまでにわたるトラッカの適用可能レンジにおける安定性比率sの最小値であると定義される。S=Minsd式7で定義するように、Sは、[0,1]の区間に位置する無次元の数である。トラッカ10の電源をオンにした直後は、温度および運動学的モデルパラメータは急激に変化する場合があり、Sの値が比較的低くなる。その後、温度が平衡に近づき、モデルパラメータの変化がよりゆっくりになると、Sは1に近づく。Sが指定の許容値を超えると、自己補償サイクルは終了する。典型的な許容値は0.9である。上述の方法では、式3に示すようなAおよびBの線形関数を用いる必要はなく、簡単に他の例示的な実施形態として法則化することができる。たとえば、製造者の性能仕様がレンジの非線形関数である場合は、単に上記式3を変更すればよい。図3および図4の実施形態の利点は、自動暖機が完了した時点で、トラッカ10は暖機だけでなく補償も済んでいることである。この方法は、上述の補償方法を使用すれば、必要とされるユーザの注意力が最小限になるので、特に好都合である。ユーザが実施する必要があるのは、測定する前に機器の精度を確認する簡単なテストだけである。図5から図8は、安定性計量値を自己補償サイクルの数に対してプロットしたグラフ500,600,700,800であって、上記方法400を説明するものである。図5から図7は、冷機状態から始動されたトラッカを表し、図8は、すでに熱均衡状態にあったトラッカを表す。図5から図8は、暖機期間が約5回の補償サイクルすなわち、約25分にわたることを示す。図5から図8は単なる例であって、方法400の実例を示すものであると理解される。他の例示的な実施形態では、補償サイクルの数が他の回数である場合がある。図5から図8は、熱均衡状態に近づくにつれて、方法400がサポートするように、グラフ500,600,700,800が安定期の挙動を示すことを表す。別の例示的な実施形態では、自己テスト補償方法において、自動測定を実施してパラメータを計算する。それらの測定に使用されるターゲットには、トラッカ上に搭載の逆反射体と、トラッカ上に搭載のミラーとが含まれる。終了条件を判定するアルゴリズムは、符号反転アルゴリズムSCと呼ばれるものである。SCにおいては、該当のパラメータが安定した時点で、その値のランダムな振幅が、暖機に起因し且つ性質的に単調な傾向を有する装置全体の挙動に対して、重要になってくる。SCは、次々と到来する各サイクルにおいて、各パラメータのデルタを計算する。デルタが符号を反転するたびに、当該パラメータ用のカウンタをインクリメントする。各パラメータがN回の符号反転を経た時点で、ループを終了する。ここでNは、事前に指定された1またはそれより大きい整数である。Nは、ユーザまたはトラッカ製造者が指定することができる。Nを減少または増大させることによって、終了条件を効果的に緩和または厳重にする。SCを含む実施形態の利点は、自動起動が自己補償方法に基づいているため、自動起動が完了した時点で、トラッカは暖機だけでなく補償も済んでいることである。上述の方法は、手動で実現可能であるし、あるいは、トラッカの内部に配置された演算システムまたはトラッカに取り付けられた外部のコンピュータシステムの助けを借りて実現することもできる。トラッカ内部または外部の演算システムの使用に基づく方法は、作業者の時間を節約できるので有利である。演算システム処理システム1500の一例を図9に示す。処理システム1500は、トラッカ処理ユニット1510を含み、オプションでコンピュータ80を備える。処理ユニット1510は少なくとも1つのプロセッサを含み、そのプロセッサは、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサDSP、利用者書換え可能ゲートアレイFPGA、または類似の装置であることが可能である。情報を処理し内部のトラッカプロセッサに対して命令を出せるよう、処理能力が備えられている。内部のトラッカプロセッサは、位置検出プロセッサ1512、アジマスエンコーダプロセッサ1514、ゼニスエンコーダプロセッサ1516、表示灯プロセッサ1518、絶対距離計ADMプロセッサ400、干渉計IFMプロセッサ1522、およびカメラプロセッサ1524を含みうる。補助ユニットプロセッサ1570は、オプションで、トラッカ処理ユニット1510内の他のプロセッサのために、タイミングとマイクロプロセッサによるサポートとを提供する。補助ユニットプロセッサ1570は、バス1530を介して他のプロセッサと通信することが好ましい。バス1530は、当業界で周知のとおり、データパケットを用いて情報をトラッカ内全体に移送することができる。演算能力は、トラッカ処理ユニット1510全体に分散して設けることができ、トラッカのセンサが収集したデータに対して、DSPおよびFPGAが中間の計算を実施する。これらの中間の計算の結果は、補助ユニットプロセッサ1570に戻される。補助ユニット1570は、長いケーブルを介してレーザトラッカ10の本体に取り付けることもできるし、あるいは、補助ユニット1570をレーザトラッカ10の本体内部に引き入れることで、コンピュータ80にオプションで直接に取り付けることも可能である。補助ユニット1570は、好ましくはイーサネット登録商標ケーブルまたは無線接続から成る接続部1540を通じて、コンピュータ80に接続することができる。補助ユニット1570およびコンピュータ80は、好ましくはイーサネット登録商標ケーブルまたは無線接続から成る接続部1542,1544を通じて、ネットワークに接続することができる。例示的な実施形態において説明した安定性に関する演算は、処理ユニット1500内のプロセッサマイクロプロセッサ、DSP、またはFPGAを用いて実施してもよいし、オプションのコンピュータ80で実施してもよい。当業者が理解するように、本発明の各態様は、装置、方法、またはコンピュータプログラム製品として実現できる。したがって本発明の各態様は、全体がハードウェアの実施形態、全体がソフトウェアファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含むの実施形態、あるいは、ソフトウェア要素とハードウェア要素との組み合わせの実施形態として実現可能であり、それらは全て、本明細書で全体的に回路、モジュール、またはシステムと呼ぶものである。さらに本発明の各態様は、コンピュータプログラムコードが記録された1つまたはそれ以上のコンピュータ読み取り可能媒体として実現されたコンピュータプログラム製品の形態を取ることができる。1つまたはそれ以上のコンピュータ読み取り可能媒体の組み合わせを用いることができる。コンピュータ読み取り可能媒体は、コンピュータで読み取り可能な信号媒体か、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体であることが可能である。コンピュータ読み取り可能記憶媒体はたとえば、電子、磁気、光学、電磁、赤外線、または半導体によるシステム、装置、デバイス、またはそれらの適切な組み合わせであることが可能であるが、それらに限定されない。コンピュータ読み取り可能記憶媒体のより具体的な例としては、以下が挙げられる網羅的なリストではない:1つまたはそれ以上のワイヤを含む電気的接続部、携帯型コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリRAM、読み出し専用メモリROM、消去可能プログラム可能ROMEPROMまたはフラッシュメモリ、光ファイバ、携帯型コンパクトディスクROMCD-ROM、光学的記憶装置、磁気的記憶装置、またはそれらの適切な組み合わせ。本明細書の文脈において、コンピュータ読み取り可能記憶媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスによって使用されるかそれに関係して使用されるプログラムを収容または記憶できるいずれかの有形の媒体である。コンピュータ読み取り可能信号媒体はたとえば、コンピュータ読み取り可能プログラムコードがたとえばベースバンドまたは搬送波の一部に組み込まれた伝搬データ信号を含むことができる。そのような伝搬データ信号は、様々な形態を取ることができ、たとえば電磁的、光学的、またはそれらの適切な組み合わせであることが可能であるが、それらに限定されない。コンピュータ読み取り可能信号媒体は、コンピュータ読み取り可能記憶媒体ではないいずれかのコンピュータ読み取り可能媒体であって、命令実行システム、装置、またはデバイスによって使用されるかそれに関係して使用されるプログラムを通信、伝搬、または移送できるものである。コンピュータ読み取り可能媒体において具現されたプログラムコードは、適切な媒体を用いて伝送されることができる。その適切な媒体としては、無線、ワイヤ線、光ファイバケーブル、無線周波RFなど、またはそれらの適切な組み合わせが挙げられるが、それらに限定されない。本発明の態様に関する動作を実施するためのコンピュータプログラムコードは、1つまたはそれ以上のプログラミング言語の組み合わせを用いて記述することが可能である。それらの言語としては、Java登録商標、Smalltalk、Cなどのオブジェクト指向のプログラミング言語や、C言語または類似のプログラミング言語などの従来型の手続き型プログラミング言語が挙げられる。プログラムコードは、独立型のソフトウェアパッケージとして、全体的または部分的にユーザのコンピュータで実行することが可能である。もしくは、プログラムコードのある部分をユーザのコンピュータで実行し、且つ、ある部分をリモートコンピュータで実行することや、全体をリモートのコンピュータまたはサーバで実行することも可能である。後者の場合、リモートコンピュータは、構内ネットワークLANまたは広域ネットワークWANなどのいずれかのタイプのネットワークを通じてユーザのコンピュータに接続するか、あるいは、外部のコンピュータに対してたとえばインターネットサービスプロバイダを介してインターネットを通じて接続する。本発明の実施形態による方法、装置システム、およびコンピュータプログラム製品を示すフローチャートおよび/またはブロック図を参照しながら、本発明の態様を説明した。フローチャートおよび/またはブロック図の各ブロック、ならびに、フローチャートおよび/またはブロック図のブロックの各組み合わせは、コンピュータプログラム命令によって実現可能であると理解される。そのようなコンピュータプログラム命令を、汎用コンピュータ、特殊目的用コンピュータ、または機器を形成する他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサに供給し、コンピュータまたは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサによって実行させることにより、フローチャートおよび/またはブロック図のブロックまたは複数ブロックに記載された機能または動作を実現する手段が生成される。また、そのようなコンピュータプログラム命令は、コンピュータ、他のプログラム可能なデータ処理装置、または他のデバイスを特定の動作の仕方で機能させるよう導くことができるコンピュータ読み取り可能媒体に記憶することができ、それにより、コンピュータ読み取り可能媒体に記憶された命令が、フローチャートおよび/またはブロック図のブロックまたは複数ブロックに記載された機能または動作を実現する命令を含む製品を構成する。さらに、そのようなコンピュータプログラム命令を、コンピュータ、他のプログラム可能なデータ処理装置、または他のデバイスにロードして、コンピュータ、他のプログラム可能なデータ処理装置、または他のデバイスによって一連の動作ステップが実行されコンピュータの実行による処理がもたらされるようにできる。それによって、コンピュータまたは他のプログラム可能な装置で実行される命令が、フローチャートおよび/またはブロック図のブロックまたは複数ブロックに記載された機能または動作を実現する処理を提供する。図面におけるフローチャートおよびブロック図は、本発明の様々な実施形態による装置、方法、およびコンピュータプログラム製品の実現例の構成、機能、および動作を示す。これに関し、フローチャートおよびブロック図の各ブロックは、モジュール、区分、またはコードの一部分を表し、指定された論理的機能を果たすための1つまたはそれ以上の実行可能な命令から成る。なお、別の実現例においては、ブロックに記載の機能は、図に記載の順序以外の順序で実施されることがあることに留意すべきである。たとえば、2つの連続するブロックは実際は、機能によってはほぼ並列に実施されたり、逆の順序で実施されたりする場合がある。また、フローチャートおよび/またはブロック図の各ブロック、ならびに、フローチャートおよび/またはブロック図のブロックの各組み合わせは、指定された機能または動作を実施する特定目的向けのハードウェアベースのシステムによって実現でき、さらに、特定目的向けのハードウェアベースとコンピュータ命令との組み合わせによっても実現できる。例示的な実施形態では自動暖機方法をハードウェアで実現しているが、本明細書で説明した自動暖機方法は、当業界で周知の以下のいずれの各技術または技術の組み合わせを用いて実現することも可能である:データ信号に対して論理関数を実行する論理ゲートを有する離散論理回路、適切な組み合わせ論理ゲートを有する特定用途向け集積回路ASIC、プログラム可能ゲートアレイPGA、FPGA、DSPなど。上記説明では本発明の特定の実施形態に言及しているが、本発明の概念から逸脱することなく多くの変更を実施できると理解される。そのような変更が本発明の真の範囲および概念に含まれるように、添付の請求項は、そのような変更を包含することを意図している。したがって、本明細書で開示した実施形態は、全ての点において例示的であって限定を加えるものではない。本発明の範囲は、添付の請求の範囲によって示されるのであって、上述の説明によってではない。したがって、請求の範囲の意味および均等の範囲に含まれる全ての変更は、請求の範囲に包含されることを意図している。"