"物品ユニットを保管し、インフィードコンベヤおよび取り出しデバイスを有する保管および取り出しシステム用のピックフェースビルダーであって、各物品ユニットは、少なくとも1つの製品パッケージをその中に保持し、前記ピックフェースビルダーが、フレームと、前記フレームに移動可能に連結されたプッシャー部材と、前記フレームに移動可能に連結された当接部材とを備え、前記ピックフェースビルダーが、物品ユニットを前記インフィードコンベヤから受け取るように構成され、前記プッシャー部材および前記当接部材が、前記インフィードコンベヤ上での前記物品ユニットの移動方向を横切る方向に少なくとも移動可能であって、前記物品ユニットを、1つのユニットとして前記取り出しデバイスにより取り出されるピックフェースにするように構成され、そして、前記ピックフェースを、前記保管および取り出しシステムの保管表面に沿ってピックフェースを形成する前記物品ユニットの配置位置に関連付ける所定の参照基準面を有するように構成されるピックフェースビルダー。前記プッシャー部材が、前記物品ユニットを前記当接部材の方向に押すために、少なくとも2つの直交する方向で移動可能である請求項1記載のピックフェースビルダー。前記当接部材が、前記プッシャー部材が前記物品ユニットを前記当接部材の方向へ押すと、所定の参照基準面を作り出すように位置付けられる請求項2記載のピックフェースビルダー。前記ピックフェースビルダーが、ピックフェースが少なくとも1つの物品ユニットから形成されると、前記少なくとも1つの物品ユニットを保持するために、前記当接部材に隣接して配置された可動ゲートをさらに含む請求項1記載のピックフェースビルダー。前記ピックフェースビルダーが、物品ユニットが前記インフィードコンベヤから前記ピックフェースビルダーに移送されると、物品ユニットデータを得るように構成されているレゾルバ部材をさらに含む請求項1記載のピックフェースビルダー。前記ピックフェースビルダーが、前記レゾルバ部材から得られる少なくとも1つの前記物品ユニットデータにもとづきピックフェースを形成するように構成される請求項5記載のピックフェースビルダー。前記レゾルバ部材が、前記インフィードコンベヤから前記ピックフェースビルダーに移送される前記物品ユニットの同一性を確認するように構成される請求項5記載のピックフェースビルダー。前記ピックフェースビルダーが、前記レゾルバ部材からの前記物品ユニットデータにもとづき前記プッシャー部材および前記当接部材のうち、少なくとも1つの動作プロファイルを変更するように構成される請求項5記載のピックフェースビルダー。前記ピックフェースビルダーが、前記取り出しデバイスの制御装置と通信する制御装置をさらに備え、該制御装置は、前記取り出しデバイス上の前記ピックフェースの位置を追跡するために、前記取り出しデバイスの棚とピックフェースとを関連付けるように構成される請求項1記載のピックフェースビルダー。前記ピックフェースビルダーが、制御装置を含み、該制御装置が、少なくとも該制御装置によりアクセス可能な所定の物品ユニットデータにもとづき前記プッシャー部材および前記当接部材のための動作プロファイルを作成するように構成される請求項1記載のピックフェースビルダー。前記制御装置は、前記所定の物品ユニットデータを記憶するように構成されるメモリを含む請求項10記載のピックフェースビルダー。前記保管および取り出しシステムは、システム制御装置を含み、前記ピックフェースビルダーが前記システム制御装置と直接または間接的に通信し、前記所定の物品ユニットデータが前記システム制御装置のメモリに記憶される請求項10記載のピックフェースビルダー。前記ピックフェースが、収容されていない物品ユニットから形成される請求項1記載のピックフェースビルダー。前記ピックフェースが、該ピックフェースを形成する収容されていない物品ユニットの表面である請求項13記載のピックフェースビルダー。インフィードコンベヤと、インフィードステーションと、前記インフィードコンベヤと前記インフィードステーションとの間に配置されたピックフェースビルダーと、前記インフィードステーションに接続された取り出しデバイスとを備える保管および取り出しシステムであって、前記インフィードステーションが、それぞれが少なくとも1つの製品パッケージをその中に保持する物品ユニットを、前記取り出しデバイスに移送するように構成され、前記ピックフェースビルダーは、フレーム、前記フレームに移動可能に連結されたプッシャー部材、およびフレームに移動可能に連結された当接部材を含み、前記ピックフェースビルダーが、物品ユニットを前記インフィードコンベヤから受け取るように構成され、前記プッシャー部材および前記当接部材は、前記インフィードコンベヤ上での物品ユニットの移動方向を横切る方向に少なくとも移動可能であり、前記取り出しデバイスにより取り出される前記物品ユニットを、1つのユニットとしてピックフェースにするように構成され、前記ピックフェースを、前記ピックフェースが前記保管および取り出しシステムの保管面に沿って形成される物品ユニットの配置位置に関連付ける、所定の参照基準面を有するように構成される保管および取り出しシステム。前記ピックフェースビルダーは、前記インフィードコンベヤの曲がり角の下流に位置付けられ、前記プッシャー部材および前記当接部材は、前記インフィードステーションから前記取り出しデバイスへの前記物品ユニットの移動方向に対して、実質的に横切っている請求項15記載の保管および取り出しシステム。前記ピックフェースビルダーが制御装置をさらに備え、該制御装置は、制御装置によりアクセス可能な少なくとも所定の物品ユニットデータにもとづき前記プッシャー部材および前記当接部材のための動作プロファイルを作成するように構成される請求項15記載の保管および取り出しシステム。前記制御装置が、前記所定の物品ユニットデータを記憶するように構成されるメモリを含む請求項17記載の保管および取り出しシステム。前記保管および取り出しシステムは、システム制御装置を含み、前記ピックフェースビルダーが該システム制御装置と直接または間接的に通信し、前記所定の物品ユニットデータが前記システム制御装置のメモリに記憶される請求項17記載の保管および取り出しシステム。物品ユニットを保管し、インフィードコンベヤおよび取り出しデバイスを有する保管および取り出しシステム用のピックフェースビルダーであって、各物品ユニットは、少なくとも1つの製品パッケージをその中に保持し、前記ピックフェースビルダーが、フレームと、前記フレームに移動可能に連結されたプッシャー部材と、前記フレームに移動可能に連結された当接部材とを備え、前記ピックフェースビルダーが、物品ユニットを前記インフィードコンベヤから受け取るように構成され、前記プッシャー部材および前記当接部材が、前記物品ユニットを、1つのユニットとして前記取り出しデバイスにより取り出されるピックフェースにするように構成され、所定の参照基準面を有するように構成され、該所定の参照基準面が、少なくとも1つの所定のピックフェースの特徴に依存し、保管および取り出しシステムの保管表面に沿ってピックフェースを形成する物品ユニットの配置位置とピックフェースを関連付けるように構成されるピックフェースビルダー。垂直に積み重ねられる保管レベルの配列を有するマルチレベル保管構造へ、そして該保管構造から、収容されていないケースユニットを輸送するマルチレベル垂直コンベヤシステムであって、前記マルチレベル垂直コンベヤシステムは、非連続なプラットフォームガイド部材を有するフレームと、前記フレームに接続される駆動部材と、前記駆動部材に連結される支持プラットフォームとを備え、前記支持プラットフォームのそれぞれが、支持部材と、前記非連続なプラットフォームガイド部材と係合するように構成された少なくとも2つの従動部材とを有し、前記駆動部材は、ほぼ連続する垂直ループ内で、前記フレームに対して前記支持プラットフォームを移動させるように構成され、前記支持プラットフォームのそれぞれは、各々が各支持棚の各所定領域に配置される複数の収容されていないケースユニットを支持するように構成され、前記支持部材は、ほぼ連続する前記垂直ループの経路のほぼ全体にわたって、前記非連続なプラットフォームガイドによりガイドされ、前記支持部材は、前記少なくとも2つの従動部材の、前記非連続なプラットフォームガイド部材との係合を通じて、前記経路のほぼ全体にわたって三点接触してガイドされ、前記少なくとも2つの従動部材のうちの1つが前記各ガイド部材の破断部を通過するときに、前記少なくとも2つの従動部材のうちのもう1つがそれぞれの非連続なプラットフォームガイド部材と係合することにより、前記三点接触がなされるマルチレベル垂直コンベヤシステム。倉庫保管および取り出しシステムにおける自律輸送ビークル用の充電システムであって、前記充電システムが、前記保管および取り出しシステムの各取り出しフロアレベル上に配置され、それぞれが移送ステーションに位置付けられる少なくとも1つの充電コンタクトと、前記少なくとも1つの充電コンタクトに電力を供給するように構成される少なくとも1つの電源装置と、前記移送ステーションと通信する第1の制御装置であって、前記移送ステーションと前記自律輸送ビークルの所定の1つとの間の品物の移送に関する情報を伝え、前記移送に応じて前記所定の自律輸送ビークルを充電するために前記電源装置から電力を印加するように構成され、マルチレベル垂直コンベヤの移送ステーションに位置付けられる第1の制御装置とを含み、前記第1の制御装置は、前記所定の自律輸送ビークルを、前記移送ステーションで品物を交換している前記所定の自律輸送ビークルと同時に充電するために、前記充電コンタクトに電力を供給するように構成される充電システム。図1は、実施形態にもとづく例示的な保管および取り出しシステム100を広く概略的に説明する。開示された実施形態は、図面に示される実施形態を参照して説明されるが、開示された実施形態が多くの代替形式において具現化できるということが理解されるべきである。加えて、あらゆる適切なサイズ、形状もしくは種類の要素または物品を使用することができる。実施形態にもとづき、保管および取り出しシステム100は、小売り流通センターまたは倉庫において、たとえば小売店から受けたケースユニットに関するオーダーを満たすために操作できる本明細書において使用される場合、ケースユニットは、トレイ、トート内またはパレット上に保管されていない、たとえば収容されていない品物、またはトレイ、トート内にもしくはパレット上に保管されている品物を意味する。ケースユニットは、品物のケースたとえばスープ缶、シリアルの箱などまたはパレットから降ろしたりまたはパレット上に置いたりするよう適合された個々の品物も含んでもよいこととする。実施形態にもとづき、搬送ケースまたはケースユニットたとえば、カートン、樽、箱、枠箱crate、ジャグjugまたは品物を保持するのに適切なあらゆる他のデバイスなどは、サイズが変更可能であってよく、搬送において品物を保持するために使用することができ、搬送のためにパレットに載置可能なように構成されていてもよい。たとえば、品物のパレットが保管および取り出しシステムに到着した際、各パレットの内容物は、同一であってもよくたとえば、各パレットが所定数の同一の品物を保持する。1つのパレットがスープを保持し、他のパレットがシリアルを保持する、パレットが保管および取り出しシステムから出ていく際に、パレットが、適切な数でかつ異なる品物の組み合わせを含んでいてもよいたとえば、各パレットが、様々な種類の品物を保持してもよい。1つのパレットがスープおよびシリアルの組み合わせを保持する。実施形態において、本明細書に説明される保管および取り出しシステムは、品物たとえば少なくとも1つの製品パッケージをその中に保持する物品ユニットが保管および取り出しがなされるあらゆる環境に適用されてもよい。保管および取り出しシステム100は、たとえば、既存の倉庫構造に導入されるように構成されてもよいし、新しい倉庫構造に適合するようにされてもよい。実施形態において、保管および取り出しシステム100は、たとえば代理人整理番号1127P014551-US-1シリアル番号第61/423,340号明細書のWAREHOUSINGSCALABLESTORAGESTRUCTURE拡張性のある倉庫保管構造という名称で2010年12月15日に出願された米国仮特許出願現在は、2011年12月15日に出願された、代理人整理番号1127P014551-USPARの米国特許出願番号第13/326,674号明細書およびSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEM保管および取り出しシステムという名称で2010年4月9日に出願された米国特許出願番号第12/757,381号明細書に記載されているのと実質的に同様であってもよく、これらの出願の開示内容は、それら全体を参照することによって本明細書に組み込まれる。1つの例では、保管および取り出しシステム100は、ステーション170、160などのインフィードおよびアウトフィード移送デバイス、マルチレベル垂直コンベヤまたは取り出しデバイス150A、150BMVCs、保管構造130、および移送デバイスとしても作動できる複数の自律車両型輸送体またはロボット110本明細書においてボットと称するを含んでもよい。実施形態において、保管および取り出しシステムは、ロボットまたはボット移送ステーション6140などの移送デバイスを含んでもよい図6A~6D。ロボットまたはボット移送ステーション6140は、たとえば、ボット110およびマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bとの間にインタフェースを提供することができるボットステーション140A、140Bに配置されてもよい。実施形態において、任意の適切な移送デバイスは、任意の棚またはプラットフォームレベルまたは位置またはその他で、物品をMVC150A、150Bから取り除くもしくは取り出す、または、MVC150A、150Bに物品を置き換えるもしくは置くために、任意の位置およびMVC150A、150Bの側面または水平面のいずれかに備えられてもよい。インフィード移送ステーション170およびアウトフィード移送ステーション160は、マルチレベル保管構造130の1つまたは複数のレベルへ、そして1つまたは複数のレベルから、品物を双方向に移送するために、それらの各マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bと共に作動してもよい。マルチレベル垂直コンベヤは、本明細書において、入庫inbound専用のコンベヤ150Aおよび出庫outbound専用のコンベヤ150Bとして説明されているが、実施形態において、コンベヤ150A、150Bのそれぞれは、保管および取り出しシステムからのケースユニット/品物の入庫および出庫移送の両方に使用されてもよいこととする。マルチレベル垂直コンベヤ150は、保管および取り出しシステムのレベル間でケースユニットを輸送するために適切な任意の昇降デバイスであってもよい。いくつかの非限定のマルチレベル垂直コンベヤの適切な例は、たとえば、代理人整理番号1127P014525-USPARのLIFTINTERFACEFORSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEM保管および取り出しシステムのためのリフトインタフェースという名称で2010年12月15日に出願された米国仮特許出願およびLIFTINTERFACEFORSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEM保管および取り出しシステムのためのリフトインタフェースという名称で2010年4月9日に出願された米国特許出願第12/757,354号明細書これらの出願の開示内容は、それら全体を参照することによって本明細書に組み込まれるおよびSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEM保管および取り出しシステムという名称の米国特許出願第12/757,220号明細書すでに参照として組み込まれているに見出される。たとえば、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bは、ケースユニットを保管および取り出しシステム100の所定のレベル261-264図2に輸送するために、任意の適切な数の支持棚250図18A、18Bを有する。支持棚250は、コンベヤへ、そしてコンベヤからケースユニット101図18Aを移送するため、ボット110の移送アーム110Aのフィンガー図18Aがスラット薄板間を通過させるように構成されたスラットのある支持体を有してもよい。別の実施形態において、ケースユニットは、たとえば、STORAGEANDRETRIEVALSYSTEM保管および取り出しシステムという名称の米国特許出願第12/757220号明細書すでに参照として組み込まれているに記載されているように、ボット110とマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bとの間を間接的に移送されてもよい。実施形態において、ボット110とマルチレベル垂直コンベヤとの間のケースユニットの移送は、任意の適切なやり方で行われてもよい。本明細書ではマルチレベル垂直コンベヤが記載されているが、別の態様においてコンベヤは、任意の適切なコンベヤ、または移送/取り出しデバイスまたは適切な輸送経路の向きを有する移送/取り出しデバイスであってもよいこととする。理解されるように、保管および取り出しシステム100は、たとえば、それぞれのレベル上のボット110が1つまたは2つ以上のケースユニットを移送するためにそのレベルの全体を横切ることができ、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bから各レベル上の各保管スペースへ、そして各保管スペースから各レベル上のマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bのいずれかへ移送され得るように、マルチレベル保管構造130の各レベル上に配置されるボット110によりアクセス可能である複数のインフィードおよびアウトフィードマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bを含んでもよい。ボット110は、保管ラック600図18B上の保管スペースと、マルチレベル垂直コンベヤとの間でたとえば、実質的に保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で直接ケースユニットを一度の取り出しで移送するように構成されていてもよい。さらなる例として、指定のボット110は、ケースユニットをマルチレベル垂直コンベヤの棚から取り出し、ケースユニットを保管構造130の所定の保管エリアに輸送し、そして所定の保管エリアにケースユニットを置くその逆も同様である。AUTONOMOUSTRANSPORTSFORSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEM保管および取り出しシステムのための自律輸送という名称で2010年4月9日に出願された米国特許出願第12/757,312号明細書に記載されているように、ボット110は、上述の小売商品などの品物を、保管構造130の1つまたは2つ以上のレベルにおける取り出しストック中に置き、そしてその後オーダーされた品物を、たとえば店または他の適切な場所に搬送するために選択的に取り出すように構成されてもよいこの出願の開示内容は、それら全体を参照することによって本明細書に組み込まれる。ボットの他の好適な例は、たとえば、代理人整理番号1127P014263-US-1シリアル番号第61/423,220号のBOTPAYLOADALIGNMENTANDSENSINGボット積載物の配列および検知という名称で2010年12月15日に出願された米国仮特許出願現在は、2011年12月15日に出願された、代理人整理番号1127P014263-USPARの米国特許出願第13/327,040号明細書、代理人整理番号1127P014264-US-1シリアル番号第61/423,365号のAUTOMATEDBOTWITHTRANSFERARM移送アームを備えた自動ボットという名称で2010年12月15日に出願された米国仮特許出願現在は、2011年12月15日に出願された、代理人整理番号1127P014264-USPARの米国特許出願第13/326,952号明細書、代理人整理番号1127P014266-US-1シリアル番号第61/423,359号のBOTHAVINGHIGHSPEEDSTABILITY高速安定性を有するボットという名称で2010年12月15日に出願された米国仮特許出願現在は、2011年12月15日に出願された、代理人整理番号1127P014266-USPARの米国特許出願第13/326,447号明細書および代理人整理番号1127P014265-US-1シリアル番号第61/423,388号のAUTOMATEDBOTTRANSFERARMDRIVESYSTEM自動ボット移送アーム駆動システムという名称で2010年12月15日に出願された米国仮特許出願現在は、2011年12月15日に出願された、代理人整理番号1127P014265-USPARの米国特許出願第13/326,993号明細書に記載されており、これらの出願の開示内容は、それら全体を参照することによって本明細書に組み込まれる。上述のように、ボット110は、何らかの適切な方法でマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bと接続してもよい。実施形態において、ボット110は、たとえば、ボットのフレームに対してボットの移送アーム110A図18Aこれは、スラットのある支持棚と接続するために、マルチレベル垂直コンベヤのフィンガーを有していてもよいを伸ばすことによって、拡張マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの棚に直接接続するように構成されてもよい。実施形態において、ボット110は、任意の他の適切な方法、たとえば、マルチレベル保管構造130の各レベルに配置されたボット移送ステーション6140を通してマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bに間接的に接続されてもよい。上述のように、保管構造130は複数の保管ラックモジュール600のレベル図18Bを含んでいてもよく、実施形態において、各々のレベルが、保管スペースの配列複数のレベルにおいて配列され、各々のレベルで複数の列に配列されている、保管スペースの列の間に形成されている各々の取り出し通路130A、および少なくとも1つの移送デッキ130Bを含んでいてもよい。実施例において、取り出し通路130Aおよび移送デッキ130Bは、ボット110に保管構造130の各レベルを行き来させ、保管構造130の任意の保管領域およびマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの任意の棚の間でケースユニットを移送する目的で、ボット110が行き来することを可能にするように配置されてもよい。また、取り出し通路130Aおよび移送デッキ130Bは、ボット110がケースユニットを取り出しストック内に配置し、オーダーされたケースユニットを取り出すことを可能にする。実施形態において各レベルは、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bと、保管構造130の各保管レベル上のボットとの間での品物の交換を可能にするために、ボット移送ステーション6140を含んでいてもよい。理解されるように、保管および取り出しシステムは、保管スペースへのランダムなアクセスを可能にするように構成されてもよい。例えば、保管構造130の全ての保管スペースは、十分なサイズの任意の保管スペースがアイテムの保管に使用され得るように、ケースユニットを保管構造130から取り出す/保管構造130へ配置する際に使用されるべき保管スペースを決定する場合に、実質的に同等に扱うことができる。保管構造130も、保管構造の垂直方向または水平方向での配列の分割が無いように構成されてもよい。例えば、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの各々が、保管構造130内の全ての保管スペース例えば、保管スペースの配列に共通しており、これにより任意のボット110が保管スペースの各々にアクセス可能でありかつ任意のマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bが任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取り可能であるので、保管スペースの配列内の複数のレベルが実質的に単一のレベルとして機能してもよい例えば、垂直方向の分割無し。マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bは、保管構造130の任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取ることも可能である例えば、水平方向の分割無し。なお、実施形態において保管および取り出しシステムは、各マルチレベル垂直コンベヤが保管スペースの配列の所定領域に機能するように構成されてもよい。保管構造130は、代理人整理番号1127P014551-US-1シリアル番号第61/423,340号のWAREHOUSINGSCALABLESTORAGESTRUCTURE拡張性のある倉庫保管構造という名称で2010年12月15日に出願された米国仮特許出願現在は、2011年12月15日に出願された、代理人整理番号1127P014551-USPARの米国特許出願第13/326,674号明細書およびSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEM保管および取り出しシステムという名称の米国特許出願第12/757,381号明細書に記載されている保管構造と実質的に同様であってもよく、これらの出願はすでにその全体を参照することにより含まれている。1つまたは2つ以上の中央システム制御コンピュータ例えば、制御サーバ120は、CONTROLSYSTEMFORSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEMS保管および取り出しシステムのため制御システムという名称の米国特許出願第12/757,337号明細書、およびSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEM保管および取り出しシステムという名称の米国特許出願第12/757,220号明細書どちらの出願も2010年4月9日に出願され、これら出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれているに記載されているものと実質的に同様の方法で、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの動作を、保管および取り出しシステム100の他の適切な機構に適合させるか、または制御してもよい。例えば、制御サーバ120は、例えば、任意の適切な通信ネットワーク180を通して、保管および取り出しシステム100の動作を制御してもよい。実施形態の保管構造130は、所望であれば、保管構造の垂直方向または水平方向の配列の区切りが実質的にないように配置されてもよい。例えば、各マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bは、保管構造130内の全てまたは実質的に全ての保管スペース例えば、保管スペースの配列で共通であってもよく、これにより任意のボット110が保管スペースの各々にアクセス可能でありかつ任意のマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bが任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取り可能であるので、保管スペースの配列内の複数のレベルが実質的に単一のレベルとして機能してもよい例えば、垂直方向の分割無し。逆に言えば、各マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの任意の棚からのケースユニットは、任意の保管スペースまたは保管構造全体の各保管スペース、あるいは保管構造の任意のレベルの任意の保管スペースに移送され得る。マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bは、保管構造130の任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取ることも可能である例えば、水平方向の分割無し。マルチレベル垂直コンベヤの適切な例は、非制限的な例示目的で、LIFTINTERFACEFORSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEMS保管および取り出しシステムのためリフトインタフェースという名称の米国特許出願番号第12/757,354号明細書、およびSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEM保管および取り出しシステムという名称の米国特許出願番号第12/757,220号明細書に見ることができ、これら出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。次に図2Aを参照して、マルチレベル垂直コンベヤをより詳細に説明する。インプットマルチレベル垂直コンベヤ150Aおよび関連するインフィード移送ステーション170が記載されている。しかしながら、アウトフィードマルチレベル垂直コンベヤ150B、ボット移送ステーション6140およびアウトフィード移送ステーション160は、物品の流れの方向が保管および取り出しシステムの中へというよりは、保管および取り出しシステムの外へ向かっているということ以外は、以下に記載されるインフィード側の対応物と実質的に同様であってもよいということに留意する。理解されるように、保管および取り出しシステム100は、例えば保管および取り出しシステム100の各レベルのボット110によってアクセス可能な複数のインフィードおよびアウトフィードマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bを含んでもよく、それによって、1つまたは2つ以上のケースユニットは、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bからそれぞれのレベルの各保管スペースへ、また各保管スペースからそれぞれのレベルの複数のマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bのいずれか1つへと移送され得る。ボット110は、保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で、一度の取り出しで例えば、保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で実質的に直接ケースユニット単独または組み合わせを移送するよう構成されてもよい。一度に移送されているユニットとしてケースユニットこれは収容されていなくてもよいは、一般にピックフェースpickfaceと呼ばれ得る。さらなる例として、指定されたボット110は、マルチレベル垂直コンベヤからのケースユニットまたはピックフェースを取り出し、保管構造130の所定の保管領域にケースユニットを輸送し、所定の保管領域にケースユニットまたはピックフェースを配置するその逆も同様である。一般に、マルチレベル垂直コンベヤは、実質的に一定速度で移動する、継続的に移動するかまたは循環する垂直なループ図面に示されているループの形状は単に例示的なものであり、実施形態においてループは、矩形および蛇行した形状を含む任意の適切な形状を有していてもよいを形成する、チェーンまたはベルトに取り付けられる積載棚730図2A~図4を含んでいる。したがって、棚730は、パーテルノステルpaternosterと呼ばれる連続運搬の原理を用い、積み降ろしは、減速または停止することなくループの任意の地点で行われる。実施形態において、積載棚730は、トラックやギアなどの任意の適切な駆動機構によって駆動され得るということを理解されたい。マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bは、例えば制御サーバ120などのサーバ、あるいは他の任意の適切な制御装置によって制御されてもよい。1つまたは2つ以上の適切なコンピュータワークステーション700は、例えば、在庫管理、マルチレベル垂直コンベヤの機能性および制御、および顧客の注文履行を提供するために、任意の適切な態様にて例えば、有線接続または無線接続マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bおよびサーバ120に接続されてもよい。理解されるように、コンピュータワークステーション700および/またはサーバ120は、インフィードおよび/またはアウトフィードコンベヤシステムを制御するようにプログラムされてもよい。実施形態において、コンピュータワークステーション700および/またはサーバ120は、移送ステーション140を制御するようにプログラムされてもよい。実施形態において、ワークステーション700および制御サーバ120の1つまたは2つ以上は、制御キャビネット、プログラム可能な論理制御装置、およびマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bを駆動するための可変周波数駆動装置を含んでいてもよい。実施形態においてワークステーション700および/または制御サーバ120は、任意の適切な構成要素および構成を有していてもよい。実施形態においてワークステーション700は、インフィードおよび/またはアウトフィードコンベヤシステムにおける例外または障害を、実質的にオペレータの補助なしに修正し、障害回復のシナリオを制御サーバ120に伝えるように構成されてもよく、および/またはその逆も同様である。さらに図2Aおよび図4を参照すると、実施形態において、マルチレベル垂直コンベヤ150Aは、例えば、チェーン720などの従動部材を支持するように構成されるフレーム710を含んでいてもよい。チェーン720は棚730に連結されてもよく、これらは、チェーン720がフレーム710の周りで棚730の実質的な連続動作をもたらすように、フレーム710に可動に取り付けられている。実施形態において、例えば、ベルトまたはケーブルなどの任意の適切な駆動リンクが、棚730を駆動させるために用いられてもよい。各棚730は、例えば、支持体930およびプラットフォーム900を含んでいてもよい。支持体930は、プラットフォーム900から延びていてもよく、例えば、1つまたは2つ以上の駆動チェーン720に棚730を取り付け、装着するように構成されてもよい。プラットフォーム900は、例えば、この例においては略U字形状である、適切に成型された任意のフレーム911例えば、一端でスパン部材によって接続される側部部材を有していると、積載物支持面またはピックフェースの支持面例えば、実施形態の一態様においては、フレーム911から延びる、任意の適切な数の離間されたフィンガー910とを含んでいてもよい。他の態様において、マルチレベル垂直コンベヤの支持面は任意の適切な構成を有していてよく、離間されたフィンガーまたはスラットを伴っていてもよいし、伴っていなくてもよい。フィンガー910は、ピックフェース750、752図2Bを支持するように構成されてもよく、ここで各ピックフェースは、少なくとも1つの収容されていないケースユニットを備える。一実施形態において、フィンガー910の各々は、個々のフィンガー910の交換または修理を容易にするために、フレーム911に取り外し可能に固定されてもよい。フィンガー910、フレーム911および支持体930は、収容されていないケースユニットに接触しこれを支持する座面を画定する一体構造またはプラットフォームを形成してもよい。棚730は代表的な構造のみを示しており、実施形態においては、棚730は、以下により詳細に記載するようにピックフェース750、752を輸送するために、任意の適切な構成および大きさを有していてもよいことに留意する。理解されるように、1つまたは2つ以上のピックフェース支持ステーションA~Dの各々のフィンガー910は、各ピックフェースの1つまたは2つ以上の収容されていないケースユニットがゲートgateされている対象の座面を画定する。図5に見られるように、支持ステーション上のピックフェースは、支持ステーションA~Dに対するピックフェースの動作を防ぐために拘束部を有していてもよい。離間したフィンガー910は、マルチレベル垂直コンベヤ150Aと、移送ステーション170およびボット110の1つまたは2つ以上との間で積載物750、752を移送するために、例えば、ボット110の移送アームまたは作動体、およびインフィード移送ステーション170と連動するように構成されてもよい。実施形態において、離間されたフィンガー910は、下記のようにボット移送ステーション6140と接続するように構成されてもよい。マルチレベル垂直コンベヤ150Aは、例えば、垂直移動の間、棚730を安定化させるための、駆動される安定化チェーンなどの、適切な安定化装置を含んでいてもよい。一例において、安定化装置は、チェーン駆動のドッグを含んでいてもよく、これは上方へ向かう方向および下方へ向かう方向の両方で棚に係合され、例えば、棚支持部930と三点係合を形成する。棚730のための駆動チェーン720および安定化装置は、例えば、1つまたは2つ以上のコンピュータワークステーション700および制御サーバ120の制御の下で、例えば任意の適切な数の駆動モータに駆動連結されてもよい。実施形態において、コンベヤ棚730の安定化をもたらすためのさらなる例は、明細書で後に記載する。実施形態においては、駆動チェーン720に装着および取り付けられた任意の適切な数の棚730があってもよい。図2Bに示されるように、各棚730は、単に例示的な目的で、少なくとも2つの個別のピックフェース750、752を、棚730上の対応する位置A、Cに運ぶように構成されていてもよい例えば、単一の垂直コンベヤは、互いに並んで配置される複数の個別に作動されるコンベヤと機能的に同等である。実施形態において、図5に示されるように、棚730’は、単に例示的な目的で、4つの個別のピックフェース750~753を、対応する位置A~Dに運ぶように構成されていてもよい。実施形態において、各棚は、4つよりも多いかまたは4つ未満の個別の積載物を運ぶように構成されてもよい。上述のように、各ピックフェースは、1つまたは2つ以上の収容されていないケースユニットを備えていてもよく、単一のボット110の積載物と対応していてもよい。理解されるように、各ピックフェースの空間枠または領域プラットフォームareaplatformは、異なっていてもよい。例として、マルチレベル垂直コンベヤによって直接輸送されるケースなどの、収容されていないケースは、様々な異なるサイズ例えば、異なる寸法を有する。また、上述のように各ピックフェースは、1つまたは2つ以上の収容されていないケースを含んでいてもよい。ゆえに、マルチレベル垂直コンベヤによって運ばれるピックフェースそれぞれの長さおよび幅は、異なっていてもよい。実施形態において各ピックフェースは、例えば、ボット110間で分割されてもよく、ピックフェースの異なる部分は、例えば保管構造130の異なるレベル上で、2つ以上のボット110によって輸送される。理解されるように、ピックフェースが分割されると、分割されたピックフェースの各部分は、保管および取り出しシステム100による、新たなピックフェースと考えることができる。例示のみを目的として、図3A、3Bを参照すると、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの棚730は、以下に記載するように、実質的に連続して移動する棚730からの、積載物810、820の交換または除去を可能にするために、所定のピッチPだけ互いに離間されていてもよい。次に図5を参照すると、上述のように、コンベヤ150Aなどのマルチレベル垂直コンベヤは、インフィード移送ステーション170図1からケースユニット1000を供給する。上述のように、インフィード移送ステーション170は、1つまたは2つ以上の、パレットからの取り外しを行うワークステーション、コンベヤインタフェース/ボット積載アキュムレータ1010A、1010Bおよびコンベヤ機構1030を含んでいてもよい。図5に見られるように、ケースユニット1000は、例えばコンベヤ240によってパレットからの取り外しを行うワークステーションから移動させられる。この例において、位置A~Dのそれぞれは、それぞれのインフィード移送ステーションにより提供される。理解されるように、ケースユニットの移送は棚730’に関して記載されているが、ケースユニットの棚730への移送は、実質的に同一の方法で行われることが理解されるべきである。例えば、位置Aはインフィード移送ステーション170Aによって提供されてもよく、位置Cはインフィード移送ステーション170Bによって提供されてもよい。また図2Aを参照すると、インフィード移送ステーション170A、170Bは、棚730の同様の側部この例においては、隣り合って置かれている部分AおよびCが棚730の第1側部1050を形成し、隣り合って置かれている部分BおよびDが棚730の第2側部1051を形成するを提供するために、水平に互い違いに積み重なる配置で、上下に配置されてもよい例示的な積み重ね配置が図2Aに示されている。実施形態において、積み重ね配置は、インフィード移送ステーションが、上下に垂直に一列に配置され、例えば位置AおよびBまたは位置CおよびDを提供するために異なる量だけマルチレベル垂直コンベヤ内に延びるように構成されてもよく、ここで位置AおよびBならびに位置CおよびDは、隣り合って配置されるのではなく、前後に配置される。実施形態において、インフィード移行ステーションは、任意の適切な構成および位置的配置を有していてもよい。図5に見られるように、棚730の第1側部1050および第2側部1051は、各マルチレベル垂直コンベヤ150Aがそれぞれの移送領域295A、295Bの間に配置されるように、反対の方向で積載されおよび荷下ろしされ、第1側部1050は移送領域295Bと接続され、第2側部1051は移送領域295Bと接続される。実施形態において、アキュムレータ1010A、1010Bは、マルチレベル垂直コンベヤ730上の位置A-Dの各々に荷物を載せる前に、ケースユニット1000を個別のピックフェース750~753とするように構成されてもよい。実施形態において、コンピュータワークステーション700および/または制御サーバ120は、ピックフェース750~753を形成するために、適切な命令を提供するか、所定数の品物を積み上げるためのアキュムレータ1010A、1010Bおよび/またはインフィード移送ステーション170の他の構成部品を適切に制御してもよい。アキュムレータ1010A、1010Bは、任意の適切な方法でケースユニットを配列して例えば、品物の1つまたは複数の側部を同一平面とする、例えば、品物同士を当接させてもよい。アキュムレータ1010A、1010Bは、ピックフェース750~753を棚位置A~Dに移送するために、ピックフェース750~753をコンベヤ機構1030の各々に移送するように構成されてもよい。実施形態において、コンベヤ機構1030は、ピックフェース750~753を移送プラットフォーム1060上に移動させるための、ベルトまたは他の適切な供給デバイスを含んでもよい。移送プラットフォーム1060は、ピックフェース750~753を支持するために離間されたフィンガーを含んでいてもよく、棚730のフィンガー910は、移送プラットフォーム1060からピックフェース750~753を持ち上げるまたは配置するために移送プラットフォーム1060のフィンガーの間を通過するように構成されている。実施形態において、移送プラットフォーム1060のフィンガーは可動であってもよく、またボット移送ステーション6140に関して以下に説明されるものと同様の方法で、ピックフェース750~753を棚730の経路内に挿入するために機能してもよい。実施形態において、インフィード移送ステーション170およびアウトフィード移送ステーション160は、ケースユニット例えば、ケースユニットによって形成されているピックフェースをマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの各々の上へまたはそこから移送するために、任意の適切な方法で構成されていてもよい。ボット移送ステーション6140とマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bとの間の連動が記載されているが、ボット110とマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bとの間の連動は、例えば、AUTONOMOUSTRANSPORTSFORSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEM保管および取り出しシステムのための自律輸送という名称で2010年4月9日に出願された米国特許出願番号第12/757,312号明細書に記載されるものと実質的に同様の方法で行われることに留意する。例示のみを目的として、次に図2Bおよび図6A~6Dを参照すると、マルチレベル垂直コンベヤ150Aは、例えば、インフィード移送ステーション170または他の任意の適切なデバイスまたは積載システムから、例えば、保管構造130のレベルのそれぞれに関連付けられるボット移送ステーション6140へ、ピックフェース750、752を移送する。別の例において、ピックフェース750、752は、以下に記載されるように、マルチレベル垂直コンベヤ150Aからボット110へ直接移送されてもよい。理解されるように、ボット移送ステーション6140は、それぞれのマルチレベル垂直コンベヤ150Aの棚730の移動経路に隣接する保管構造のそれぞれのレベルに置かれる。実施形態において、棚730の位置AおよびCならびに棚730’に対する位置A~Dのそれぞれに対応するボット移送ステーション140があってもよい。例えば、第1ボット移送ステーション140は棚730上の位置Aから積載物750を取り除いてもよい一方で、別のボット移送ステーション140は棚730上の位置Cなどからピックフェース752を取り除いてもよい。実施形態において、1つのボット移送ステーション140は、棚730上の2つ以上の位置A、Cにおいてケースユニットを除去または配置するために機能してもよい。例えば、1つのボット移送ステーション140は、棚730の位置A、Cの1つまたは2つ以上からピックフェース750、752を取り除くために構成されてもよい。実施形態において、図5も参照すると、1つのボット移送ステーション140は棚730’の第1側部1050上の1つまたは2つ以上の位置A、Cから、ピックフェース750、752を取り除くために構成されてもよい一方で、別のボット移送ステーション140は、棚730’の第2側部1051上の1つまたは2つ以上の位置B、Dから、ピックフェース751、753を取り除くために構成されてもよい。実施形態においてボット移行ステーション6140は、棚730、730’の任意の適切な数の位置A~Dにアクセスするために、任意の適切な構成を有していてもよい。各ボット移送ステーション140は、フレーム1100、1つまたは2つ以上の駆動モータ1110、および運搬システム1130を含んでもよい。フレーム1100は、ボット移送ステーション140を、例えば、水平または垂直な支持体などの、保管構造130の任意の適切な保持機構に連結させるために、任意の適切な構成を有していてもよい。運搬システム1130は、例えば、運搬システム1130が図6Aおよび6Bに示されているように後退位置と延伸位置との間で移動することを可能にするレール1120を介して、フレーム1100に可動に取り付けmountられていてもよい。運搬システム1130は、運搬ベース1132およびフィンガー1135を含んでいてもよい。フィンガー1135は、離間されて運搬ベース1132に取り付けられていてもよく、それにより、フィンガー1135は運搬ベース1132から片持ち式に延びる。個別のフィンガー1135の交換または修理を容易にするために、各フィンガー1135は取り外し可能に運搬ベース1132に取り付けられてもよいことに留意する。実施形態において、フィンガーおよび運搬ベースは、単一の一体構造であってもよい。ボット移送ステーション6140のフィンガー1135は、棚730からピックフェース1150これは、ピックフェース750~753と実質的に同様であってもよいなどのピックフェースを取り除くために、マルチレベル垂直コンベヤ150A図1の棚730のフィンガー910図4の間を通るように構成されてもよい。ボット移送ステーション140は、ボット移送ステーション140に対する所定の配向でのピックフェース1150の配置をもたらすために、例えば、矢印1181の方向で離間されたフィンガー1135の間に延びる積載位置決めデバイス1140を含んでいてもよい。実施形態において、運搬システム1130は、任意の適切な構成および/または構成部品を有していてもよい。1つまたは2つ以上の駆動モータ1110は、運搬システム1130の延伸/後退および位置決めデバイス1140の延伸/後退を、単なる例示であるが、駆動ベルトまたはチェーンを用いるような任意の適切な方法で引き起こすために、フレーム1100に取り付けられる任意の適切なモータであってもよい。実施形態において、運搬システムおよび位置決めシステムは、任意の適切な方法で延伸および後退させられてもよい。動作においては、図2C、2D、3Aおよび3Bを参照すると、ピックフェース1150などの搬入ピックフェース例えば、保管および取り出しシステム内に移送されてきた1つまたは複数のケースユニットを含むピックフェースは、マルチレベル垂直コンベヤ150Aに積載され、マルチレベル垂直コンベヤ150Aを循環し、例えば、保管構造の保管領域への配置のために、1つまたは2つ以上のボット110によってそれぞれのコンベヤから取り外される図8、ブロック8000および8010。以下にさらに記載されるように、実施形態において、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bへの例えば、移送ステーション170の対応するフィーダ搬入側、かつ保管レベルの各々のボット移送位置におけるケースユニットの搬入積載シーケンスは、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの例えば、移送ステーション160の対応する搬出側、かつ保管レベルの各々のボット移送位置における搬出または荷下ろしシーケンスから実質的に独立していてもよく、その逆も同様である。一例において、ピックフェース1150は、マルチレベル垂直コンベヤ150Aの上方移動の間に棚730上へ積載され、マルチレベル垂直コンベヤ150Aの下方移動の間に棚730から下ろされてもよい。例として、マルチレベル垂直コンベヤの棚730iおよび730ii図2Dは、順次荷物が載せられてもよく、荷を下ろすときには、棚730iiは、棚730iの前に荷を下ろされてもよい。棚730は、マルチレベル垂直コンベヤの1つまたは2つ以上のサイクルを通して積載をされてもよいことに留意する。実施形態において、ピックフェースは、任意の適切な方法で棚730に積載されるかまたはそこから下ろされてもよい。理解されるように、マルチレベル垂直コンベヤの棚730上のケースユニットの位置は、ボット110が取り出しを行うピックフェース位置を画定する。したがって、理解されるように、特にピックフェースが積載されてから2サイクル以上の間コンベヤ上にとどまるおそれがあるという点で、ピックフェースコンベヤの振動は非常に望ましくない。ボットは、棚730上のピックフェース位置またはピックフェースのサイズに関わらず、棚730から任意の適切な積載またはピックフェースを取り出すように構成されてもよい。実施形態において、保管および取り出しシステム100は、棚730の所定の1つから所望のピックフェースを取り出す目的で、棚730に隣接してボットを位置決めするために、ボット位置決めシステムを含んでいてもよい例えば、ボット110は、ピックフェースに対して並ぶように位置決めされる。ボット位置決めシステムは、移送アームがマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの所定の棚730からピックフェースを取り除くまたは配置するために延伸または後退させられるように、ボット移送アームの伸長と棚730の動作例えば、速さおよび位置とを関連付けるよう構成されてもよい。単なる例示であるが、ボット110は、例えば、コンピュータワークステーション700または制御サーバ120図2Aによって、移送アームをピックフェース1150の移動経路内に延びるよう命令されてもよい。ピックフェース1150が、マルチレベル垂直コンベヤ150Aによって矢印860の方向に運ばれると、ボット移送アームのフィンガーボット移送ステーション140のフィンガー1135と実質的に同様であってもよいは、棚730のフィンガー910を通過し、ピックフェース1150を棚730から運搬システム1135に移送する例えば、ピックフェース1150が、棚730と移送アームとの相対的な動作を介して、フィンガー910から持ち上げられる。理解されるように、棚730が、実質的に持続的な速度でマルチレベル垂直コンベヤの周りを循環している間、マルチレベル垂直コンベヤとボット110との間のピックフェースの移送を可能にするために、棚間のピッチPは任意の適切な距離であってもよい。ボット移送アームは、ピックフェース1150がマルチレベル垂直コンベヤ150Aの棚730の移動経路内に位置しなくなるようにボット移送ステーション140に関して図6C、6Dに示される態様と実質的に同様の態様にて後退させられてもよい。実施形態において、ボット移送ステーション6140が使用される場合、位置決めデバイス1140は、フィンガー1135を通って延びてもよく、また運搬システム1130図6A~6Dは、ピックフェース1150を位置決めデバイス1140に当接させるために矢印1180の方向に移動させられて、例えば、ボット移送ステーション140に対する所定の配向でのピックフェース1150の位置決めをもたらしてもよいことに留意する。運搬システム1130は、ピックフェースのボット110への移動のために、図6Dに示されているように完全に後退させられてもよい。図2Dおよび3Bを参照すると、搬出方向における積載物の移送例えば、保管および取り出しシステムからの、または保管および取り出しシステムの外へのピックフェースの移動のために、ボット110は、保管構造の所定の保管領域の各々から、ピックフェース1150などの1つまたは2つ以上のピックフェースを取り出す図8、ブロック8020。ボット110のフレームに対してボット移送アームを伸ばすことにより、ピックフェースはボット110の移送アームによって、マルチレベル垂直コンベヤ150B実質的にコンベヤ150Aと同様の棚730の経路内に延伸されてもよい。ピックフェース1150などのピックフェースは、第1の所定の順序シーケンスordersequenceにて、マルチレベル垂直コンベヤ150上に配置されてもよい図8、ブロック8030。第1の所定の順序シーケンスは、任意の適切な順序であってもよい。矢印870の方向への実質的に持続的な棚730の移動速度により、棚730のフィンガー910は、ボット移送アームのフィンガーを通過し、この棚730の動作によって、ボット移送アームのフィンガーから、ピックフェース1150を上昇させる。ピックフェース1150は、マルチレベル垂直コンベヤ150Bの周りをアウトフィード移送ステーション160インフィード移送ステーション170と実質的に同様まで移動し、上述のものと実質的に同様の態様にて、コンベヤ機構1030により棚730から取り除かれる。ピックフェースは、例えば、第1の所定の順序シーケンスとは異なりかつ独立していてもよい第2の所定の順序シーケンスにて、アウトフィード移送ステーション160によってマルチレベル垂直コンベヤ150Bから取り除かれてもよい図8、ブロック8040。第2の所定の順序シーケンスは、例えば、以下に記載する保管プランルールなどの、任意の適切な要素に基づいていてもよい。上記のように、各移送でピックフェースの大きさおよび形状が変わり得る場合に、ロボットが繰り返し可能な態様で、コンベヤステーションとボット移送アームまたは移送ステーションとの間でピックフェースの移送をもたらすためには、コンベヤ上のピックフェースの動作が、実質的に振動または激しい振動を伴わないことが望ましい。マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bとインフィードおよびアウトフィード移送ステーション170、160との間の、ピックフェースのそれぞれの移送は、ボット110およびボット移送ステーション6140に関して上述したものと実質的に同様のやり方で行われてもよい。実施形態において、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bとインフィードおよびアウトフィード移送ステーション170、160との間のピックフェースの移送は、任意の適切なやり方で行われてもよい。図2Cおよび2Dに見られるように、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの棚730は、インフィードおよびアウトフィード移送ステーション170、160ならびにボット110によって、棚730の共通の側部から積載および積み下ろされる。例えば、棚は、共通の方向999で積載および積み下ろされる例えば、棚730の一方側のみから。この例において、棚の一方側のみからのマルチレベル垂直コンベヤの積載を容易にするために、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bは、インフィードおよびアウトフィード移送ステーション170、160のそれぞれを囲み、それによりピックフェース1150はインフィードおよびアウトフィード移送ステーション170、160の周りを移動する。これは、ピックフェースおよびその中のケースユニットをマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bへ、またそこから移送するために、インフィードおよびアウトフィード移送ステーション170、160が、ボット110と同じ棚730の側部上に配置されることを可能にする。制御サーバ120は、命令の履行に加えて、任意の適切な目的のために、保管および取り出しシステムからのケースユニットの取り外しを命令するように構成されてもよい。実施形態において、保管および取り出しシステムにおけるケースユニットの分配たとえばソートは、2つのソートシーケンスのみを用いて、任意の所望の速度かつ任意の適切な順序で、パレット載置palletizingステーションへの運搬のために、コンベヤ内のケースユニットが提供され得るようなものである。制御サーバ120は、例えば、ケースがボット110によって、第1の所定のシーケンス例えば、ボットの利用およびスループットを最適化するための、ケースユニットの第1のソートにてマルチレベル垂直コンベヤ150Bに提供され、第2の所定のシーケンスパレット載置デバイスの利用およびスループットを最適化し、小売店の納入場所での荷下ろしおよび分配を容易にするために最適化された態様にて、パレット内でのケースの配置を許可するための、ケースユニットの第2のソートにて各マルチレベル垂直コンベヤ150Bから取り外されて、混合パレットを構築するためにケースユニットが所定の順序でパレットまたは他の適切な搬送コンテナ/デバイス上に配置されるように、命令を履行するときのプランルールを組み込み、例えば格納するよう構成されてもよい。例えば、ケースユニットの第1のソートにおいて、ボット110は、それぞれのケースユニット例えば、1つのケースユニットを取り出してもよい。ボット110は、品物が所定のマルチレベル垂直コンベヤ150Bに運ばれるべき所定の時間まで、取り出した品物を伴って取り出し通路と移送デッキとを行き来してもよい例えば、移送デッキの周りを循環する。ケースユニットの第2の分類において、ケースユニットがマルチレベル垂直コンベヤ150B上にくると、ケースユニットは、品物がアウトフィード移送ステーション160に運ばれるべき所定の時間まで、コンベヤの周りを循環してもよい。図7を参照すると、パレットに運ばれるケースユニットの順序は、例えば、保管プランルール9000に対応していてもよい。保管プランルール9000は、例えば、顧客の店舗内の通路レイアウト、または、例えば、パレットが荷下ろしされるストア内の具体的な場所もしくは商品のタイプに対応したケースユニットのファミリーグループを組み込んでいてもよい。また、パレットに運ばれるケースユニットの順序は、ケースユニットの、他のケースユニットとの適合性、寸法、重量および耐久性などの、ケースユニットの特徴9001に対応していてもよい。例えば、つぶれる可能性のあるケースユニットは、より重くて耐久性のあるケースユニットがパレットに運ばれた後にパレットに運ばれてもよい。ケースユニットの第1および第2のソートは、下記のように、混合パレット9002の構築を可能にする。制御サーバ120は、保管および取り出しシステムの構造的/機械的構成と組み合わされて、最大の積載バランスmaximumloadbalancingを可能にする。本明細書に記載されるように、保管スペース/保管場所は、保管および取り出しシステムを通したケースユニットの輸送とは切り離されている。例えば、保管容量例えば、保管におけるケースユニットの分配は、保管および取り出しシステムを通したケースユニットのスループットから独立しており、このスループットに影響しない。保管配列スペースは、搬出に関して実質的に均一に分配させられていてもよい。各レベルでの水平方向のソートおよび高速ボット110、ならびにマルチレベル垂直コンベヤ150Bによる垂直方向のソートは、保管配列からの搬出位置例えば、マルチレベル垂直コンベヤ150Bのアウトフィード移送ステーション160に関して均一に分配させられている保管配列スペースを実質的に作り出す。実質的に均一に分配させられている保管スペース配列は、ケースユニットが任意の所望の順序で提供されるように、ケースユニットが所望の実質的に一定の速度でアウトフィード移送ステーション160から搬出されることを可能にする。最大の積載バランスをもたらすために、制御サーバ120の制御構成は、制御サーバ120が、マルチレベル垂直コンベヤ150Bに対する保管スペースの地理的な位置保管スペースの仮想的なパーティションとなるに基づいて、保管構造130内の保管スペース例えば、保管配列をマルチレベル垂直コンベヤ150Bに関連付けないようなものであってもよい例えば、マルチレベル垂直コンベヤに最も近い保管スペースは、そのマルチレベル垂直コンベヤから/マルチレベル垂直コンベヤへ移動するケースには割り当てられない。むしろ、制御サーバ120は、マルチレベル垂直コンベヤ150Bに対して保管スペースを均一にマッピングして、ボット110、保管位置および搬出マルチレベル垂直コンベヤ150Bの棚配置を選択し、それによって、保管構造内の任意の位置からのケースユニットが、混合パレット9002を構築するために、所望の順序で所定の実質的に一定の速度にて任意の所望のマルチレベル垂直コンベヤ搬出部例えば、アウトフィード移送ステーションでから出てきてもよい。次に図9Aおよび9Bを参照すると、実施形態による供給ステーション141が示されている。以下に記載する特徴に加えて、ステーション141は、アウトフィードおよびインフィードステーション160、170と実質的に同様であってもよい。供給ステーション141は、ピックフェース、ケースまたはその他の名称で称される積載物を、MVC内へ、そしてプラットフォーム上へ、またはプラットフォームからMVCの外へと移送するように構成され得る自動デバイスであってもよい。一例において、供給ステーション141は、例えば、ピックフェースビルダー2010図10~12を、マルチレベル垂直コンベヤ150図10の棚731図13に接続する。実施形態において、供給ステーション141は、任意の適切なデバイス、ステーションまたはその他へ、またはそれらから物品を移送するために用いられてもよい。一例において、供給ステーション141は、ピックフェースビルダー2010からピックフェースを受け取る。供給ステーションは、マルチレベル垂直コンベヤの棚731上の所定の位置で、ピックフェースの供給ステーションの移送デバイスに対する基準面referencedatum例えば、ピックフェースの基準面を位置付ける、任意の適切なピックフェース位置決め機構を有していてもよいので、ボット110図1は、棚731からピックフェースを取り出し得る。ピックフェースの基準面は、保管および取り出しシステムの、例えば保管棚600などの保管表面に沿ってピックフェースを形成するケースの配置位置に対して、ピックフェースを関連付けることに留意する。供給ステーション141の移送デバイスは、ピックフェースを棚731へ受け渡すために直線動作可能であってもよい。実施形態において、受け渡しは任意の適切な方法で行って構わない。供給ステーション141は、所定のシーケンスで移送デバイスをマルチレベル垂直コンベヤ150と動作させ、またピックフェースビルダー2010と相互作用するために、任意の適切な制御装置を有していてもよい。開示される実施形態の一態様において、供給ステーション141は、x軸2014方向に移送するために、従動ローラベッド2012を有していてもよい。供給ステーション141は、一組の伸長可能または後退可能なフィンガーと、y軸2022上を行き来する積載ベッド2020またはマルチレベル垂直コンベヤへの/マルチレベル垂直コンベヤからのピックフェースの取り出し/配置のための、他の適切な作動体と、制御装置2030を備えたPLCを有していてもよい。ローラ2012は、駆動モータおよび動力伝達装置2040によって選択的に駆動されてもよく、望み通りに積載物を位置付けるために、エンコーダまたは制御装置2030と連動して輸送され、用いられるべき積載物の存在、エッジまたはその他のものを検出するために、センサが設けられてもよい。ベッド2020をy方向2022において選択的に行き来するために、ギヤモータ2050が設けられてもよい。ベッド2020をz方向2024に移動させて、ローラ2012に対する取り出しまたは配置をするために、z軸方向の駆動部図示せずが設けられてもよい。供給ステーション141のy軸方向の動作は、プラットフォーム730、731へ、またはそれらから積載物を受け取るか、または受け渡すために供給ステーションのフィンガー2020を位置付けることによって、MVCプラットフォーム730、731から、またはそれらの上に、例えば、積載物、ケースまたはその他の荷重を移送するように調整されてもよい。供給ステーション141は、フィンガー2020のz軸方向への持ち上げを通じて、x軸2014とy軸2022との間で積載物を移送する。ピックフェース積載物がローラ2012上にある場合、フィンガー2020が持ち上げられると、フィンガー2020を延伸し得る方向2022へのy軸方向の動作が、積載物が適切なMVCへ図5に示すものと同様の方法で輸送されることを可能にするために行われてもよい。MVCプラットフォーム、例えば、以下に記載するようなプラットフォーム730、731から、フィンガー2020がy軸方向2022に後退し、その後ピックフェース積載物を取り外しのためにローラベッド2012に移送するために降下する供給ステーション141へ積載物を移送するときには、反対のシーケンスが行われてもよい。このように、供給ステーション141は、積載物またはケースを、MVC内およびプラットフォーム上に移送するか、またはプラットフォームからMVCの外へ移送するよう構成され得る自動化デバイスを提供する。理解されるように、搬出MVCによって保管および取り出しシステムから搬出されているピックフェース積載物は、搬入ピックフェース積載物とは異なる。例えば、保管構造内の対応する保管スペースに輸送および積載され、また2つ以上のケースを備える搬入ピックフェースは、搬入ピックフェースのサブセットが取り出されるように取り出し中に分割されてもよく、この取り出されたピックフェースは搬入ピックフェースとは異なる。次に図10~14Cを参照すると、ピックフェースビルダー2010および供給ステーション141を有するピックフェースビルダー装置2002が示されている。以下でPFBとも称されるピックフェースビルダー2010は、単一または複数のケースまたはピックフェースユニットを配列し、取り出し、配置、任意の適切な方向などへの移送、もしくは任意の適切な運搬、輸送デバイスなどとの使用のために、単一または複数のピックフェース積載物を形成する自動化デバイスであってもよい。ピックフェースビルダー2010は移送ステーション141に関して記載されているが、ピックフェースビルダー2010は、任意の適切な移送ステーション、輸送システムまたはその他を伴って利用されてもよいし、それらを伴わずに利用されてもよい。さらに、より多くのまたは少ない機構がピックフェースビルダー2010に備えられていてもよい。例えば、移送ステーション141またはその他などに関連付けられる輸送機構は、ピックフェースビルダー2010に組み込まれてもよく、より多くのまたは少ない感知、配列または他の適切な機構が設けられていてもよい。ピックフェースビルダー2010は、保管および取り出しシステム100のインフィード運搬システムの任意の適切な領域に位置付けられてもよい。一例において、ピックフェースビルダー2010は、コンベヤ240図5も参照とマルチレベル垂直コンベヤ150との間に位置付けられてもよい。例えば、実施形態においてピックフェースビルダー2010は、コンベヤ240の屈曲部240Eの曲がり角から下流例えば、隣接するかオフセットしてに配置されてもよく例えば、マルチレベル垂直コンベヤ150と連動する目的で流れの方向を変えるために、供給ステーション141の上流に配置されてもよい。実施形態において、コンベヤ150は屈曲部の曲がり角を有していなくてもよく、この場合、ピックフェースビルダーは略直線のコンベヤと接続されてもよい。実施形態において、ピックフェースビルダーは、マルチレベル垂直コンベヤの下流側、かつ、ピックフェースがボットに移送されるボット接続部の上流側に位置付けられてもよい。ピックフェースビルダー2010は、ケース例えば、収容されたケースまたは収容されていないケースのピックフェースを構築するために、ケースのセット例えば、1つまたは2つ以上を配置およびまとめるよう構成されてもよい。各ピックフェースは、保管構造130の保管ラックおよび/またはマルチレベル垂直コンベヤ150の棚731における配置および取り出しのために、ボット110によってユニットとして取り出される。図面に示される実施形態において、ピックフェースビルダー2010は、供給ステーション141を介してマルチレベル垂直コンベヤ150と連絡するので、ピックフェースは、ピックフェースが構築された後にマルチレベル垂直コンベヤ150にユニットとして移送される。実施形態において、各ピックフェースビルダー2010は、棚731が2箇所以上のピックフェース保持位置2280、2290図13を有するような場合など、マルチレベル垂直コンベヤの棚731の専用の場所で連結されていてもよい。実施形態において、各ピックフェースビルダーは、棚731の各ピックフェース保持位置2280、2290にケースを選択的に供給するように構成されてもよい例えば、1つまたは2つ以上の棚位置に対して共通するピックフェースビルダー。実施形態において、ピックフェースビルダー2010は、各供給ステーション141の側部に隣接していてもよく、また、ピックフェースのケースが任意の適切な駆動ユニットを通じてピックフェースビルダーを出て、供給ステーションがマルチレベル垂直コンベヤにピックフェースを移送する方向に対して曲げられた例えば、略直角方向において供給ステーション141に入るように配置されてもよい。実施形態において、ケースは、供給ステーション141からマルチレベル垂直コンベヤ150へのピックフェースの方向または移動に対して、任意の適切な角度で配置されてもよい。ピックフェースビルダー2010は、後続の、マルチレベル垂直コンベヤへの移送のために、配列されたケース例えば、ピックフェースを供給ステーション141上に移送し、順に並べる。ピックフェースビルダー2010は、x-y軸方向のプッシャー2100または単一の軸、例えばy軸方向のプッシャー、y軸方向の当接部材snugger2120、ローラベッド2140およびPLC制御部2160を有していてもよい。一例において、プッシャー2100は、ピックフェースビルダー2010の支持面これは可動であってもよいにわたってケースを押すために、任意の適切な種類および数のプッシャー板2100Pを有していてもよい。ケースは、ピックフェースを構築するピックフェースビルダー2010上にケースを位置付けるために、コンベヤ240上の移動方向に沿って移動するにつれて押され得る例えば、プッシャー2100は、xおよびy方向に沿ってプッシャー板2100Pを駆動するように構成されているプッシャー板2100Pは、弾性を有し、ケースと係合するように配置されていてもよい。x-y軸方向のプッシャー2100は、コンベヤ240からのケースの流れの方向がプッシャーに向かうように例えば、コンベヤは、実質的にプッシャーの前またはプッシャーに隣接してケースを送り出す、ケースを受け取るように配置されてもよい。一例において、プッシャー2100による受け取り時のケースの構成は、ケースの長軸側がプッシャー2100と接点を持つように配向されるものであってもよい。別の例においては、ケースの短軸側がプッシャー2100と接点を持つように配向されてもよい例えば、ケースは、プッシャー2100に対して任意の適切な配向を有していてもよい。さらに別の例において、ケースは、プッシャー2100と接点を有するときに、混在した配向を有していてもよい例えば、いくつかのケースは、ケースの長軸を介してプッシャーと接点を持ち、他のケースは、ケースの短軸を介してプッシャーと接点を持つ。x-y軸方向のプッシャー2100は、コンベヤ240から当接部材2120に向かってケースを導く。当接部材2120は、実質的にプッシャー2100の反対側で、かつ、例えば、供給ステーション141とマルチレベル垂直コンベヤ150との間のケースの移動方向に略直角に配置される、任意の適切な種類および数の当接板2120Pを含んでいてもよい。一例において、当接部材は、ピックフェースの取り出し基準面を確立する。例えば、当接部材2120は、例えば、ケースこれはピックフェースを形成するを実質的に共に配列し、ケース同士を当接させるためにケースを当接部材2120に対して押し上げるときに、ピックフェースの基準参照面datumreferenceを確立するために、少なくともy方向において例えば、プッシャー板2100Pに向かって可動であってもよい。一例において、当接部材2120は、任意の適切な方法で搭載されるバネであってもよい。実施形態において当接部材2120は、搭載されるバネでなくてもよい。ピックフェースビルダー2010は、後続の、マルチレベル垂直コンベヤ150への移送のために、配列されたケース例えば、ピックフェースを供給ステーション141上に移送し、順に並べる。一例において、ピックフェースビルダーは、当接部材2120がピックフェースの最初のケースを受け取り、ピックフェースの他のケースが以下に記載するように最初のケースに対して当接するように動作してもよい。実施形態において、ピックフェースのケースは、ピックフェースの1つまたは2つ以上のケースが、ピックフェースの基準参照面を確立するために、当接板2120Pと実質的に接触するように配置されてもよい。ピックフェースビルダーのプッシャー2100および当接部材2120は、サーボモータによって駆動される直線的なアクチュエータ2162、2164、2166を有する。実施形態において、直線的またはその他の任意の適切なアクチュエータは、例えば、任意の適切な他の直線運動の技術を備えていてもよい。実施形態において、PFBの動作は、プッシャー2100のセンサ2170によってトリガされ、このセンサ2170は、プッシャー2100の移動全体にわたって積載物またはケースを追跡し、プッシャー2100のx-y動作にわたって確かな存在検出を提供する。PFB2010は、完全なピックフェースが構築され、当接されるまで、積載物のx軸方向の動作を停止させるためにゲート2180を用い、ここでピックフェースは1つまたは2つ以上のケースまたは積載物で構成されてもよく、当接は、ケースまたは積載物を互いに隣接して配置するか、または互いに対して任意の適切な位置に配置することから構成されてもよい。ここで、ピックフェースビルダー2010のプッシャー2100は、変動するx-y動作プロファイルこれらに限定されるわけではないが、ケース寸法、質量、包装材料および壊れやすさを含む、積載物の物理的特性に応じてにおいて移動し、PFBの当接部材2120は、積載物の移動方向に対して垂直であってもよく、そうでなければ所定のピックフェース内の全ての積載物またはケースの寸法の集合体に応じて変動するy軸方向のプロファイルにおいて移動する。PFBの当接部材2120は、取り出し、配置または後続の輸送のために積載物の小型の集合体を提供するために、ピックフェース内の全ての積載物または単品をy軸方向に圧縮することができる。PFBローラベッド2140は、x軸における積載物またはケースの動作をもたらすモータ駆動のコンベヤであってもよい。実施形態において、ベルトなどの任意の適切な形状のコンベヤ、または他のx軸方向の運搬手段を備える固定ベッドは、プッシャー2100および/または当接部材2120と共に用いるために提供されてもよい。このように、ピックフェースビルダー2010は、取り出し、配置、またはMVC150A、BまたはC、あるいは他の適切な輸送デバイスへ、またはそれらからの移送のために、集合体を提供する目的で、複数の積載物またはケースを配列するための自動化デバイスを提供することができる。ピックフェースビルダー2010は、任意の適切な方法で、例えば、プログラム可能な論理制御装置、マイクロコントローラまたは制御サーバ120などの任意の適切な制御装置に接続されてもよい。実施形態において、例えば、制御サーバ120からの情報は、入ってくるケース例えば、コンベヤ240上に配置され、この上を移動しているケースのそれぞれに関する任意の適切なID識別データ例えば、SKU番号、ケース寸法などを識別する。単に例示的な目的で、IDデータは、ケースに固有のものSKU番号などでもよいし、例えば、ケースが保管されるべき保管および取り出しシステム内の保管位置などの保管パラメータ、および/またはピックフェースに関する事項例えば、ケースの配向、ピックフェースの内容、ピックフェース構成などに関するものでもよい。実施形態においてケースのIDデータは、ケースおよび/または保管および取り出しシステム内のケースの保管に関する任意の適切なデータであってもよい。ケースのIDデータこれらに限定されないが、SKU番号、保管パラメータ、ピックフェースの内容、ケース寸法などを含むは、ピックフェースビルダー2010のメモリ内などにローカルに記録されてもよいし、例えば、制御サーバ120や任意の他の適切な制御装置のメモリ内に記録されてもよい。ケースのIDデータは、ルックアップテーブルなどの任意の適切なフォーマットで記録されてもよい。制御装置120や任意の他の適切な制御装置などの制御装置は、例えば、ケースのIDデータや、ケースのインフィード経路に沿って例えば、保管および取り出しシステムのコンベヤ240または任意の他の適切な領域に沿って配置される任意の適切なセンサインフィードレゾルバ2999などからの更新データなどの任意の適切なデータに基づいて、ピックフェースの基準面を確立するために、例えば、プッシャー2100のx、y方向の動作プロファイルおよび/または当接部材2120のy方向のオフセットを生成する。一例において、インフィードレゾルバ2999は、入ってくるケースのIDデータを確認するように構成されてもよい。例えば、インフィードレゾルバから得られるデータ例えば、ケース寸法および/または任意の他の適切なケース情報などは、プッシャー2100および当接部材2120の動作プロファイルが、インフィードレゾルバ2999によって決定されるような、観察された任意のケースの変化例えば、制御サーバまたは任意の他の適切な制御装置に記録される、例えば所定のケースの値に対するに一致するように更新されるように、任意の適切な方法でピックフェースビルダー2010に送られてもよい例えば、ピックフェースビルダーに直接送られるか、例えば制御サーバ120を通して送られる。実施形態において、ピックフェースビルダー2010は、所定のケースデータ例えば、予測されるケースデータおよび、例えば、レゾルバ2999から得られた実際のケースデータに基づき、誤りがあると判定されたケースの方向を変えるか、またはそのケースを廃棄する任意の適切な態様で構成されてもよい。実施形態において、ケースの方向変換または廃棄のために、別個のケース検査ステーションがピックフェースビルダー2010に隣接して配置されてもよい。一例において、ピックフェースビルダー2010は、ピックフェースビルダー2010から誤りのあるケースを取り除くために、ゲートまたは他の選択的な動作可能なユニットを有していてもよい。上述のように、ピックフェースビルダー2010は、任意の適切な方法で、例えば、制御サーバ120および関連するマルチレベル垂直コンベヤ150と通信するように構成されてもよい。ピックフェースビルダー2010は、マルチレベル垂直コンベヤ150のどの棚731たとえば図13参照が使用中例えば、棚上に配置されたピックフェースを有するであるかに関して、制御装置150PLCおよび/または制御サーバ120から情報を得てもよい。ピックフェースビルダー2010は、ピックフェースが移送される予定のマルチレベル垂直コンベヤ上に空の棚731が設けられない限りは、ピックフェースが供給ステーション141に供給されないように構成されてもよい。実施形態において、ピックフェースがピックフェースビルダー2010から供給ステーション141に移送されると、供給ステーション141はピックフェースビルダー2010により命令されない限りはマルチレベル垂直コンベヤにピックフェースを移送しないように、ピックフェースビルダーは供給ステーション141と通信していてもよい。一例において、ピックフェースビルダーは、マルチレベル垂直コンベヤ150に移送されているピックフェースを追跡するために、例えば、マルチレベル垂直コンベヤ150および/または制御サーバ120からデータを受信するように構成されてもよい。例えば、ピックフェースがマルチレベル垂直コンベヤ150に移送されると、ピックフェースが移送される棚731の識別identificationがピックフェースビルダー2010に伝えられてもよく、それによりピックフェースビルダーは、各ピックフェースがマルチレベル垂直コンベヤ150のどこにあり、どの棚731が空であるかを把握する。別の例として、棚の識別をピックフェースビルダーに伝えることに加えて、またはそれに代わって、ピックフェースの識別はコンベヤに伝えられ、それによりコンベヤは、ピックフェースがある場合には、どのピックフェースが各コンベヤ棚上にあるかを把握する。各ピックフェースがマルチレベル垂直コンベヤ150から取り除かれると、ピックフェースビルダー2010および/またはマルチレベル垂直コンベヤ150は、ピックフェースが取り出され、現在は空となっており、別のピックフェースの受け取りに利用可能な棚を示すデータを受信してもよい。実施形態において、マルチレベル垂直コンベヤの棚の状態は、任意の適切な方法で追跡されてもよい例えば、コンベヤ棚731の経路に沿って配置されるセンサデバイスなどを用いて。ピックフェースビルダーおよびインフィードコンベヤシステムの1つの例示的な動作において、ケース1301、1302などのケースは、コンベヤ240に沿って、ピックフェースビルダー2010に向かって矢印1399の方向に移動する図13A。プッシャー2100は、例えば、ピックフェースの第1ケース1301を当接部材2120に向かって押し、それによりケース1301は、当接部材2120と実質的に接触する図13B。当接部材は、例えば、ピックフェースの参照基準面を確立するために、プッシャー2100に向かって移動してもよい。プッシャーは、ピックフェースの第2ケース1302がケース1301に対して押し上げができる例えば、当接させることができるように図13Eおよび13D、ケース1301から離れて矢印1388、1389の方向に後退し、その初期位置へと戻る図13Cおよび13D。理解されるように、ケースがプッシャー2100によって押されると、プッシャー2100は、押されているケースがコンベヤ240に沿った移動方向例えば、矢印1399の方向にも移動するように、二次元に移動してもよい。この例において、ケース1301、1302はピックフェース1350を形成し図13G、これはマルチレベル垂直コンベヤ150の開いている棚が利用可能になるまで、ゲート2180によってピックフェースビルダー上に保持される。ゲート2180は、ピックフェース1350が任意の適切な方法でピックフェースビルダー2010から外れ、供給ステーション141上に導かれるように、降下されるかまたは別の方法で移動させられてもよい。供給ステーションは、ピックフェース1350を所望の棚731に移送する図15ために、1つまたは2つ以上のマルチレベル垂直コンベヤ150の位置に応じて、ピックフェースを1つまたは2つ以上の方向A13、B13図13Hに移送するように配置されてもよい。理解されるように、ピックフェース1350がピックフェースビルダーから外れて移動させられると、別のピックフェースが、ケース1303コンベヤ240に沿って移動するケースの列における、次のケースがプッシャー2100に隣接して移動させられるように形成し始めてもよく、それによりピックフェースは、実質的に継続的に構築されている。図14A~14Cは、より小さいケース1401~1402を備える、別のピックフェースの例示的な形成について示す。この例においてケース1401~1403は、コンベヤ240に沿って移動している状態で示されている。図14A~14Cのピックフェースの形成は、図13A~13Hに関して上述した態様と実質的に同様の態様にて生じてもよい。図13A~14Cに示される全ての寸法および時間情報は単に例示的なものであって、任意の適切な寸法および時間値が用いられ得ることに留意する。次に図15を参照すると、MVCの例示的なプラットフォーム731が示されている。以下に記載する機構に加えて、プラットフォーム731は、棚またはプラットフォーム730に関してすでに記載したものと同様の機構を有していてもよい。また、図16および17を参照すると、プラットフォームガイド2200を有するMVC150Cが示されている。以下に記載する機構に加えて、MVC150Cは、MVC150AまたはMVC150Bに関して記載したものと同様の機構を有していてもよい。実施形態においてプラットフォーム731は、フレーム2250に取り付けられるガイドホイール2210、2220、2230および2240を有する。実施形態において、任意の適切なガイドインタフェース例えば、単一または複数のローラ、ベアリングがホイールの代わりに用いられてもよい。ローラ2210、2230およびフレーム2250のそれぞれの間に、チェーン連結部2260および2270が設けられている。積載物支持面2280および2290は、フレーム2250に連結されて設けられている。積載物支持面またはステーションが示されているが、実施形態においてプラットフォームは、より多いかまたは少ない数を有していてもよい。MVC150Cは、駆動チェーンシステム2335および2340を順に駆動するシャフト2330を通じてチェーン駆動部2310および2320を駆動する適切なモータ駆動部2300を有する。プラットフォーム731は、連結部2270および2260をそれぞれ用いて、チェーンシステム2235および2240に連結されてもよい。ガイド2200はMVC150Cの上側部分に関して示されているが、提供されるプラットフォーム731の継続的なガイドのために、同様の機構がMVC150Cの下側部分にも設けられてもよい。MVC150C上には単一のプラットフォーム731が示されているが、共通または複数の間隔をおいて複数のプラットフォームが設けられてもよい。ガイド2200は、一般に、ガイドローラ2210、2220、2230および2240のそれぞれに対応する4つのガイド部2350、2360、2370および2380を有して示されており、MVC150Cのフレーム2205に連結されている。ガイドの垂直部2350V1、2350V2、2360V1、2360V2、2370V1、2370V2、2380V1、2380V2は、ガイドの垂直部の間に空間DCを与え、棚の両側から棚731730’、図5参照へのケースユニットの取り出しおよび配置を可能にするように配置されていることに留意する。一態様において、図5棚730’の両側に配置された移送ステーション290A、290Bを備えるマルチレベル垂直コンベヤの片側を示すも参照すると、1つまたは2つ以上の移送領域290A、290Bは、上述のものと実質的に同様の態様にて、ケースユニットを棚731、730’に移送するために、ガイドの垂直部の間例えば、距離DC内に置かれてもよい。ガイド2350および2370は、ガイド2360および2380に対してより幅広のスタンスでオフセットして設けられている。ガイド2350および2370は、MVC150Cを通る移動経路にわたってローラ2210および2230の実質的に継続的なガイドを提供し、また角部に破断部を有しており例えば、ガイドは不連続である、そこではスプロケットがチェーン連結部2260および2270と組み合わされてプラットフォーム731の継続したガイドをもたらし、この破断部は過剰な拘束を防ぐ。ガイド2360および2380は、MVC150Cを通る移動経路にわたってローラ2220および2240の実質的に継続的なガイドを提供し、また破断部を有しており例えば、ガイドは不連続である、そこで連結部2260および2270は通過中のガイド2360および2380と連動し、ガイド2360および2380はプラットフォーム731の継続したガイドをもたらし、破断部は干渉を防ぐ一方で、ガイドホイール2220図15参照はガイドホイール2240が破断部を通過するときにアクティブにガイドされ、ガイドホイール2240はガイドホイール2220が破断部を通過するときにアクティブにガイドされる。このように、実質的に継続的な三点でのガイドは、移動経路全体にわたって達成される。実施形態において、モータ2300のチェーン駆動部2310、2320およびチェーンシステム2335、2340の1つまたは2つ以上は、能動的なブレーキ機構および速度制御を含んでいてもよい。チェーンシステム2335、2340およびプラットフォームは一般に、例えば、ボットをプラットフォームと合わせるために、実質的に一定速度でコンベヤ経路の周りを回ることに留意する。ブレーキ機構および/または速度制御は、複数のプラットフォームが大量に搭載される一方で他のものが実質的に空である場合に電源が遮断されると、プラットフォームのフリーホイーリングfreewheeling例えば、モータ2300および駆動チェーンに駆動されることなく移動することを実質的に防ぐことができる。ここで、プラットフォーム731の移動は、チャネルおよび駆動システムにより画定された所定の経路上で、チャネル2350、2360および2370、2380内を移動する2つのガイドホイールのセット2210、2220および2230、2240によってガイドされる。ゆえに、ガイドホイール2210、2220、2230、2240およびそれに応じて経路に沿って移動するプラットフォームおよびそれにより支持されるピックフェースは、均衡のとれた片持ち式の配置により、拘束に抵抗し、角部を通るときの遷移は、ローラガイド2350、2360、2370、2380内での三地点ホイールの接触を実質的に継続して有することによって行われ、MVC150C内の移動経路全体を通して滑らかな実質的に振動または激しい振動を伴わないプラットフォーム731の移行をもたらす。実施形態において、1つまたは2つ以上のMVC150Cは、保管レベルの保管ラックにおける積載物、ケースまたはピックフェースの積載および荷下ろしを可能にする。前述のように、MVCプラットフォーム731は、例えば、少なくとも1つのケースのピックフェースのために、2つ以上のピックフェースステーションを有していてもよい。プラットフォーム731はチェーン駆動部2335、2340によって循環され、また、ステーションが、MVC150C内の実質的に完全な動作サイクルにわたって、ピックフェースの所望の配置を行うことができる安定性を維持し、ピックフェースが生じる振動、激しい振動または他の不適切または望ましくない動作を引き起こすおそれのある過剰な拘束を伴わないように、ガイド2200を用いる。ここで、MVC駆動システム2260、2270およびMVCプラットフォームガイド2200に対するMVCプラットフォームの接続は、完全な動作サイクルを通して過剰な拘束を伴わずにプラットフォーム731とMVC構造との間での三地点での接触をもたらすように構成されている。ガイド220および駆動システム連結部2260、2270により形成されるプラットフォーム支持部は、完全なサイクルを通して、過剰な拘束を伴わず、すなわち結果としてサイクル動作を通して振動または激しい振動などの望ましくない動作を伴わずに移動可能である、ガイドされるカンチレバー型の抑制と称されるものを形成する。したがって、滑らかかつ効果的な積載および荷下ろしのMVCサイクル例えば、インフィードMVCのために積載物を下ろすインフィード、およびアウトフィードMVCのためのその逆の動作ならびにMVCソート装置例えば、ピックフェース積載物は、2つ以上のサイクルを通して移動するを提供することができる。実施形態において、MVC150Cは、フレーム2205、駆動システム2300およびフレームに取り付けられ、駆動システム2300に連結されるプラットフォーム731を有し、これによりプラットフォーム731は閉ループで垂直方向に循環される。プラットフォーム731は、互いからオフセットして配置され、例えば、プラットフォーム上で位置的に区分される1つまたは2つ以上のピックフェース積載物保持ステーション例えば2つ、2280、2290を有していてもよい。実施形態において、それ以上またはそれ以下の位置が設けられてもよい。各保持ステーションは、1つまたは2つ以上の収容されていないケースのピックフェースを保持するように構成されてもよい。各保持ステーションは、独立して供給され、積載物を下ろされてもよい。独立した供給は、MVC構造および動作経路プロファイルにより適合されてもよいピックフェースビルダーを有してもよい。さらに、MVC150Cは、マルチレベル積載/荷下ろし装置およびソート装置の両方であってもよい。実施形態において、フレーム2205および駆動部2300は、プラットフォーム731の動作をもたらすように構成されてもよく、これは結果として、所定のピックフェースのための積載/荷下ろし移送軸と同一の方向、例えば前後で、垂直または水平なサイクル構成部品をもたらす。実施形態において、この連動部分は、倉庫コンベヤへのものでもよく、例えば、フレーム2205およびMVC150Cのプラットフォーム731の輸送ループ経路内に配置されてもよい、MVC150Cへのインフィードのための積載ステーションまたはMVC150Cからのアウトフィードのための荷下ろしステーションであってもよい。ラック保管および取り出しシステムとの連動部分、例えば、ボットからMVCへの移送位置は、MVC150Cのプラットフォーム731の輸送ループ経路の外側に設けられてもよい。実施形態において、任意の適切なインフィードまたはアウトフィードは、MVC150Cのプラットフォーム731の輸送経路の内側、外側またはその他の場所に設けられてもよい。保管構造130は、例えば、以下により詳細に記載するように、電池パック、キャパシタ、ウルトラキャパシタまたはボット110の他の電気貯蔵デバイスを充電するための、充電ステーション290を含んでいてもよい。充電ステーション290は、例えば、移送デッキ130Bのボットステーション140A、140B一般的に140に配置されてもよく、これによりボット110は、充電されている間、例えば、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bへ、またはそれらから品物を実質的に同時に移送し得る。保管および取り出しシステム100のボット110および他の適切な機構は、例えば、任意のネットワーク180を通して、例えば、1つまたは2つ以上の中央システム制御コンピュータ例えば、制御サーバ120により制御可能であってもよい。ネットワーク180は、有線ネットワーク、無線ネットワークまたは任意の適切な種類および/または数の通信プロトコルを用いた無線および有線ネットワークの組み合わせであってもよい。システム制御サーバ120は、保管および取り出しシステム100の全体の動作を管理および調整し、例えば、同様に倉庫設備を全体として管理する倉庫管理システム125と連動するように構成されてもよいことに留意する。制御サーバ120は、CONTROLSYSTEMFORSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEMS保管および取り出しシステムのため制御システムという名称の米国特許出願番号第12/757,337号2010年4月9日に出願され、この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれているに記載されるものと実質的に同様のものであってもよい。次に図18Aおよび18Bを参照すると、保管および取り出しシステム100においてボット110のそれぞれは、ボット110に電力を供給するための、1つまたは2つ以上の適切な電力貯蔵デバイスを含む。実施形態において、1つまたは2つ以上の電力貯蔵デバイスは、1つまたは2つ以上の適切なキャパシタまたはウルトラキャパシタ本明細書においては一般にキャパシタ110Cと称されるであってもよい。実施形態はキャパシタに関して記載されているが、電力貯蔵デバイスは、代替的な実施形態において、任意の適切な固体、化学的、または他の適切な電力貯蔵システムであってもよい。さらに、ボットは化石燃料によって電力を供給されてもよく、この補充は本明細書に記載するものと実質的に同様のものであってもよい。通常動作中例えば、保管および取り出しシステムにおいてボットが能動的に品物を移送しているときまたは延長されたアイドリング時間中のほぼ完全なボットユーティリティを可能にするために、保管および取り出しシステム100の各保管レベル261~264上のボットは、充電位置またはマルチレベル垂直コンベヤ150の交換領域のステーション290例えば、ボット/移送ステーション140で、1つまたは2つ以上のキャパシタ110Cなどの電力供給装置を再充電または補充してもよい。ボットは、例えば、移送デッキ130B上のコンベヤアクセスガイド線130C1~130C3などの、以下のラインまたは他の適切なガイドによって、ボットステーション140にアクセスしてもよい。例えば、移送デッキ130Bは、ボット110が行き来するための1つまたは2つ以上の移動経路または移動レーンを形成する、任意の適切な数の移動ガイド線130L1~130L4および任意の適切な数の分岐路またはバイパスライン130S1~130S7を有していてもよい。例えば、ガイド線130L1、130L2は第1の方向への移動を可能にし、ガイド線130L3、130L4は、第1の方向と実質的に反対の第2の方向への移動を可能にする。分岐路ガイド線130S1~130S7は、移動ガイド線130L1~130L4と略直角に配向されてもよいが、別の態様においては、移動ガイド線に対して任意の適切な向きを有していてもよい。分岐路ガイド線130S1~130S7は、移動ガイド線130L1~130L4の間で切り替わるようにボット110の双方向の移動を可能にするので、ボットは、移動ガイド線130L1~130L4の全長を行き来することなく、例えば、取り出し通路130Aまたはボットステーション140にアクセスし得る。実施形態において、分岐路ガイド線は、取り出し通路130A1~130A7または保管および取り出しシステムの他の任意の適切な進入または退出位置と並べられてもよく、これはボットが、移動ガイド線130L1~130L4のいずれか1つに沿って移動しながら、対応する取り出し通路を下降することを可能にする。分岐路ガイド線130S1~130S7は、移送デッキ130Bの端部に配置されてもよく、移送デッキ130Bの他の任意の適切な位置に配置されてもよい。例として、ガイド線130L1に対応する経路に沿って移動するボット110は、取り出し通路130A4の保管位置に品物を移送するように命令されてもよい。しかしながら、ボット110は、取り出し通路130A4に対応する分岐路ガイド線130S4をすでに通過していてもよい。ボットは、分岐路ガイド線130S5等の、次の利用可能な分岐路例えば、別のボットによって使用されていない分岐路に出会うまで、ガイド線130L1に沿って移動し続けてもよい。ボットは分岐路ガイド線130S5に入り、その後ガイド線130L3、130L4の1つに入るので、ボット110は、取り出し通路130A4に対して実質的に反対の方向に移動している。ボットは取り出し通路130A4に対応する分岐路ガイド線130S4に出会うまでガイド線130L3、130L4の1つに沿って移動し続けてもよく、ボットは、例えば、レール案内システム等の取り出し通路130A4のガイドウェイに遷移するか、あるいはそれに入るために、分岐路ガイド線130S4に入る。コンベヤアクセスガイド線130C1~130C3は、分岐路ガイド線130S1~130S2と実質的の同様であってもよいが、実施形態においてコンベヤアクセスガイド線は、ボットステーション140を通るボット110の一方向の移動のみを可能にしてもよい。例えば、コンベヤアクセスガイド線130C1は、ボットステーション内への入口経路をもたらしてもよい。コンベヤアクセスガイド線130C2は、ボット110を充電し、ボットにマルチレベル垂直コンベヤの棚250と連動させるための経路を提供してもよい。コンベヤアクセスガイド線130C3は、ボットステーションへの出口経路を提供してもよい。コンベヤアクセスガイド線130C1~130C3は、ボットの双方向の移動をもたらしてもよいので、ボット110は、ガイド線130C1または130C3のいずれかを用いて、ボットステーションに入るか、および/またはそこから出ることができる。コンベヤアクセスガイド線130C1、130C3は、移送デッキ130Bにわたって延びていてもよく、これによりボットは、移動ガイド線130L1~130L4のいずれか1つからボットステーション140にアクセスでき、またボットステーション140から移動ガイド線130L1~130L4のいずれか1つへと出ることがきる。移送デッキ130Bおよびボットステーション140の実施形態は、本明細書においてはライン追従に関して記載されているが、移送デッキ130Bおよびボットステーション140は、ボットが任意の適切なレールシステムによってガイドされるように構成されてもよい。一例においてボット110は、例えば、代理人整理番号1127P014258-US-1シリアル番号第61/423,409号のAUTONOMOUSTRANSPORTVEHICLE自律輸送ビークルという名称で2010年12月15日に出願された米国仮特許出願現在は、2011年12月15日に出願された、代理人整理番号1127P014258-USPARの米国特許出願番号第13/326,423号この出願の開示内容は、全体を参照することによって本明細書に組み込まれるに記載されるように、ボットの前端が移動方向を先導する状態またはボットの後端が移動方向を先導する状態のいずれかで、取り出し通路130Aおよびボットステーション140を出入りしてもよい。実施形態において、移動ガイド線130L1~130L4および分岐路ガイド線130S1~130S7ガイド線130C1、130C3を含むは、ボット110が実質的に反時計周りの方向に移動するように配置されているが、ガイド線は、ボットが実質的に時計回りの方向に移動するように配置されてもよいということが理解されるべきである。ガイド線130L1~130L4、130S1~130S7を行き来するときに、ボット110間の衝突は、ボット同士の通信や、例えば、制御サーバ120または他の適切なボット制御装置を通したボットの位置追跡または位置管理など、任意の適切な態様にて回避されてもよい。ボットの衝突回避の適切な例は、例えば、CONTROLSYSTEMFORSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEMS保管および取り出しシステムのため制御システムという名称の米国特許出願番号第12/757,337号2010年4月9日に出願され、この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれているに見られる。実施形態においてボットステーション140は、移送デッキ130Bとマルチレベル垂直コンベヤ150との間に延びる出入台130Vの形であってもよい。各出入台130Vは、例えば、ガイド線130C2に沿って線形に並んで配置される2つ以上の充電ステーション290A、290Bそれぞれが、マルチレベル垂直コンベヤの棚250にアクセスするための移送位置として機能してもよいと共に構成されてもよい。この例においては、マルチレベル垂直コンベヤの棚250上の2つの品物保持位置に対応する2つの充電ステーション290A、290Bがある。実施形態においては、任意の適切な数の充電ステーションがあってもよく、これらはマルチレベル垂直コンベヤの棚250上の品物保持位置の数に対応していてもよい。各出入台130Vの充電ステーション290A、290Bは、以下により詳細に記載するように、共通の電力供給装置290Pに接続されてもよい。共通の電力供給装置290Pは、複数のボットステーション140の充電ステーション290に電力を供給してもよい。例えば、ボットステーション140は、垂直な配列または積み重ねで上下に配置されてもよく、それにより、各取り出しフロアレベル261~264のボット110は、ボットステーション140内にある間、略平行の経路に沿って移動する。保管および取り出しシステムは、それぞれが1つまたは2つ以上の取り出しフロアレベル261~264の充電ステーション290に接続されてもよい、1つまたは2つ以上の電力供給装置290Pを含んでいてもよい。ボットステーション140の出入台130Vへ/出入台130Vからの、また、例えば、ガイド線130C2に沿う充電ステーション290への、ボット110の進入および退出は、所定の出入台130Vの全ての充電ステーション290のほぼ完全な機能性を最大限にするため例えば、ボット110の充電が、進入/退出プロセス、または同一の出入台130Vに移動する予定の別のボット110との干渉をほぼ回避するために、保管および取り出しシステムの任意の適切な制御装置でホストされるアクセス-充電-脱離プロトコルによって、脱離するか、または充電ステーション290で充電する予定の他のボット110の動きと同期されてもよい。各マルチレベル垂直コンベヤは、各マルチレベル垂直コンベヤ150の動作を制御し、また各マルチレベル垂直コンベヤ150の棚250へのアクセスをもたらす出入台130V上に配置された充電ステーション290の電力供給装置または供給品を制御するために、プログラム可能な論理制御装置などの、任意の適切な制御装置150Cを有していてもよい。出入台130Vへのボット110の進入および退出は、例えば、その一部が出入台管理装置296図26を含んでいてもよいレベル管理装置297によって管理されてもよい。レベル管理装置297は、例えば、1つまたは2つ以上の取り出しフロアレベル上、ボットステーション140の1つまたは2つ以上の積み重ね例えば、上下に配置されるボットステーション140、または保管および取り出しシステムの地理的領域において、ボット動作を管理するために、任意の適切な組織を有してもよい。レベル管理装置297は、任意の適切な通信プロトコルを用いて、任意の適切な方法でボット110と通信してもよい。例えば、ボット110とレベル管理装置297との間の通信は、有線または無線の双方向および/または一方向の通信、リナックス登録商標ベースの通信などであってもよい。実施形態において各取り出しフロアレベル261~264は、それぞれのレベル上のボット110の動作を制御あるいは管理するために、独自のレベル管理装置297をそれぞれ有していてもよいし、および/または、1つのレベル管理装置が2つ以上の取り出しフロアレベル261~264を管理してもよい。レベル管理装置297は、作動しているボット充電ステーション290の位置を追跡し、充電装置へのアクセスおよびボット110の充電装置の状態を得るために、連動管理装置gangmanager290G図18B、以下に記載と通信するように構成されてもよい。出入台管理装置296は、充電ステーション290が、例えば、連動管理装置290Gが充電ステーションへのアクセスを要求する前に、アクセスが利用可能であるかを決定するために配置される領域を管理してもよい。以下に記載されるように、出入台の1つまたは2つ以上の充電ステーション290が作動していない場合、出入台管理装置296は、実施形態において、作動していない充電ステーション290に関する出入台を閉鎖する例えば、ボットが他の出入台に向けられるようにアクセスを拒否する。各ボット110は、任意の適切なオンボード制御装置または管理装置を通じて、レベル管理装置と通信してもよく、これは、ボット110が配置される取り出しフロアレベル261~264上での、マルチレベル垂直コンベヤ150とのケースユニット101の交換と組み合わせて、ボット110上での充電サイクルをもたらすためである。各充電ステーション290A、290Bは、例えば、ボットのキャパシタ110Cを充電するための、ボット110上の対応するコンタクト110D例えば、充電パッドなどと接点を持つコンタクト290Cを含んでいてもよい。コンタクト290Cは、ボットが充電ステーション290A、290Bの上部に実質的に配置されるとボット110のコンタクト110Dと係合するように構成される、バネが装着されたコンタクトまたは他の作動可能なコンタクトなどの任意の適切な接触部であってもよい。これらの充電ステーションのコンタクト290Cは、ボット110がマルチレベル垂直コンベヤの棚250の1つとの接続および交換のために配置されると、ボット110のコンタクト110Dと接点を持つように、充電ステーション290A、290Bに配置されてもよい。上述のように、ボットは、マルチレベル垂直コンベヤとの品物の交換の前に充電コンタクト290C上への移動に対する許可を得ること、充電を開始すること、およびマルチレベル垂直コンベヤとの品物の交換の後に離脱する許可を得ることを含んでいてもよい、アクセス-充電-脱離プロトコルを通して、ボットステーション140の出入台130Vにアクセスする。レベル管理装置297は、出入台130Vおよび充電ステーション290A、290Bへのアクセスに対する要求を管理し、ボット110に出入りさせたり、それに応じて充電を開始/終了させたりするかどうかについて判断するように構成されてもよい。充電は、ボット110が、ボット110が品物を取り出す/配置するはずの棚250上の位置に対応する、充電ステーション290A、290Bの1つへのアクセスを得て、そこで停止すると、開始されてもよい。ボット110の充電は、ボット110と棚250との間で品物を移送するのにかかる時間の間に生じてもよいし、移送が完了した後に生じてもよい。また、ボット110は、他の移送と干渉することなく、最も近くの利用可能な例えば、割り当てられていない出入台130Vで充電してもよい確定的ではない、機会による充電opportunitycharging。実施形態において、ボット110は、マルチレベル垂直コンベヤの出入台130Vを出る前に急速充電を行ってもよく、この時点でマルチレベル垂直コンベヤの制御装置150Cは、急速充電が達成されていることを連動管理装置290G図18Bに知らせてもよい。ボット110の急速充電は、電力供給装置290Pが定電流モード例えば、電力供給装置が可変な電圧を用いて最大電流出力を提供しているから定電圧モード例えば、電力供給装置が可変な電流を用いて最大電流出力の設定地点に到達するに切り替わると終了するまたは終了の準備ができていることを信号で伝える充電であってもよい。ボット110は、例えば、制御サーバ120または保管および取り出しシステムの他の適切な制御装置が、別のボット110を充電ステーション290A、290Bにアクセスさせるなど、そのボット110を移動させる必要があるとみなすまで、充電ステーション290A、290Bにとどまり、充電し続けてもよい例えば、最終充電またはフル充電を達成するために。急速充電の間、ボット110のキャパシタ110Cは、電力供給装置290Pからキャパシタ110Cへの損失を考慮に入れない電圧であってもよい。最終充電またはフル充電の間、キャパシタが印加される電圧レベルに到達するまでの時間が延長されるTau=RC、5Tau≒最終電圧の99.3、式中、Rはキャパシタの合成ESRであって、電力供給感知ライン図19とキャパシタとの間の任意の抵抗である。連動管理装置gangmanager290Gは、電力供給装置を共有する複数の取り出しフロアレベル261~264上のボット110の連動充電例えば、集団が、同一の電力供給装置によって充電される場合に、2つ以上のボットを一度に充電するを管理する、協働する接続部分の集合であってもよい。実施形態においては、電力供給装置290ごとに1つの連動管理装置290Gがあってもよいし、各連動管理装置が、複数の電力供給装置を扱ってもよい。実施形態において、電力供給装置290Gが有効になり使用可能な場合例えば、アクセスされるよう待機している充電ステーションに電力が移送されているには、ボット110は、充電ステーション290へのアクセスを有していなくてもよい。実施形態において、充電後、電力供給装置290Pが充電ステーション290への電力移送を停止すると、連動管理装置290Gは、例えば、所定時間の間、ボット110を充電ステーション290にとどまらせ、この時間は、一例においては約280ミリ秒であってもよい。別の例において、電力が止められた後にボット110が充電ステーション290にとどまる時間は、任意の適切な時間であってもよい。図19および20を参照すると、例えば、電力供給装置290Pごとに、4つの充電ステーション290A、290B、290A2、290B2があってもよい。充電ステーション290A、290B、290A2、290B2は、単一のマルチレベル垂直コンベヤ150内に垂直方向に配置され、互いに対して隣接していてもよい取り出しフロアレベルの、一方の取り出しレベルフロア上に充電ステーション290A、290Bがあり、他方の取り出しフロアレベル上に充電ステーション290A2、290B2がある状態で、矩形の構造で置かれてもよい。例として、図18Aを参照すると、この電力供給装置の構成において、取り出しフロアレベル261、262の充電ステーションが電力供給装置を共有したり、取り出しフロアレベル263、264の充電ステーションが電力供給装置を共有したりするだろう。実施形態においては、各取出しレベル上に任意の適切な数の充電ステーションがあってもよく、これは1つまたは2つ以上の取り出しフロアレベルからの任意の適切な数の充電ステーションと電力供給装置を共有することに留意する。各電力供給装置290Pは、取り扱う充電ステーション290に対して所定の距離内に位置付けられてもよい。例えば、配線損失を軽減し、充電処理量を増加させるために、電力供給装置290Pは、例えば、充電ステーション290A、290B、290A2、290B2から18フィート未満の位置に位置付けられてもよい。実施形態において、電力供給装置290Pは、そのそれぞれの充電ステーション290から任意の適切な距離に位置付けられてもよいことに留意する。上述のように、各電力供給装置は、例えば、それぞれのマルチレベル垂直コンベヤ150の制御装置150C、または他の任意の制御装置によって制御されてもよい。実施形態において、単一のマルチレベル垂直コンベヤ150に関連付けられる約16個までの電力供給装置290および約64個までの充電ステーション290があってもよく、ここで充電ステーションは異なる取り出しフロアレベル上に位置付けられている。実施形態において、制御装置150Cは、マルチレベル垂直コンベヤが停止しても例えば、コンベヤへの電力が遮断される充電ステーション290が動作可能なままであるように構成されてもよい。充電ステーション290およびマルチレベル垂直コンベヤへの電力は、個別に無効/有効にされてもよい。例示的目的のために、取り出しフロアレベル262に関して図18Bおよび19を参照すると、ボットの充電過程は、ボット110がマルチレベル垂直コンベヤ領域例えば、ボットステーション140に入る前に開始されてもよい。ボットは連動管理装置290Gとの通信を開始して、特定の充電ステーション290A、290Bに入るための許可を要求してもよい。実施形態において、ボットがどの充電ステーション290A、290Bと接続されるかについての決定は、どのマルチレベル垂直コンベヤの棚250が意図された目的地であるかに依存していてもよく、移送される品物が棚250のどの位置から取り出されるか、またはどの位置へと配置されるかに依存してもよい。ボットは、例えば、制御サーバ120またはレベル管理装置の出入台管理装置などの他の適切な制御装置から、充電ステーション290A、290Bに入っても安全であるという許可を受信するまで、充電ステーション290A、290Bの外例えば、マルチレベル垂直コンベヤの積載/荷下ろし領域にとどまってもよい。一例において、連動管理装置290Gは、充電ステーション290A、290Bにアクセスし、ボット110を充電ステーション290A、290Bに入らせるために制御装置150Cに電力供給装置290Pを止めるように命令してもよい、取り出しフロアレベルこの例においては取り出しフロア262上の任意の別のボット110を認識してもよい。一例において、連動管理装置290Gは、いつ電力供給装置290Pをとめるか、およびいつボット110を充電ステーション290A、290B上に持ってくるかを決定する裁量を有していてもよい。ボットが充電ステーション290A、290B内に移動する許可を有すると例えば、マルチレベル垂直コンベヤの積載/荷下ろし領域、ボット110は目的の充電ステーション290A、290Bへ動き、それに応じてその位置を報告してもよい。ボット110が目的の充電ステーション290A、290Bに位置付けられると、連動管理装置290Gは、電力供給装置290Pを再び有効にするために、制御装置150Cに伝えてもよく、この時点でボット110は充電を始める。このボット110の充電は、同一の共有される充電システムネットワーク上にある他のボット110の充電と重なってもよい例えば、ボット110が充電ステーション290Aで充電している場合に、他のボット110は充電ステーション290B、290A2、290B2の1つまたは2つ以上で充電していてもよい。実施形態において、充電過程には制限はなく、例えば、連動管理装置290Gまたは保管および取り出しシステム100の他の適切な制御装置によって終了するように命令されない限り、終了しなくてもよい。制御装置150Cは、電力供給装置290Pを制御し、電力供給装置290Pの状態を監視してもよい。制御装置150は、電力供給装置290Pの状態を監視し、例えば、電力供給装置290Pが定電圧モードに達し、電流出力がその最大値の75を下回ると、連動管理装置290Gに報告してもよい。実施形態において、制御装置150Cは例えば、電流出力が約75を上回るかまたは下回ったときなど、任意の適切な時期に、連動管理装置290Gに報告してもよい。この時点で、ボット110は急速充電されており、必要なタスクをいつでも行うことができることに留意する。連動管理装置290Gは、ボット110が保管および取り出しシステム100内で品物を輸送する必要がある場合に、充電サイクルを終了するように命令を送ってもよい。ボットが必要とされない場合は、充電は継続し、充電器の供給はいつまでも維持されてもよい。実施形態において用いられている充電ステーションへの電力は、例えば、ボットがフル充電に達したときなど、所定の条件時に遮断されてもよいことに留意する。フル充電は、ボットが時定数5RCの間充電したままにされると達成され得る。フル充電に到達するまでの時間は、例えば、充電ステーションのコンタクト290Cとボット110のコンタクト110Dとの間の抵抗、ボット110上の配線、ならびにキャパシタ110C内部の抵抗などを含む要因に依存し得る。一例において、ボット110は、急速充電後の任意の時期に充電ステーション290A、290Bを出てもよい。実施形態において、N個の電力供給装置290Pを制御するN個の連動管理装置290Gがあってもよい。例えば、各マルチレベル垂直コンベヤ150の制御装置150Cは、各電力供給装置290Pに特有のアドレス可能なポートを有していてもよい。ボット110は、充電を要求するときに、例えばレベル管理装置297図18Bを通して、ボット110が移動する先の充電ステーションのための電力供給装置290Pを制御する連動管理装置290Gと通信してもよい。上述のように、ボット110とレベル管理装置297、ならびに連動管理装置290G、制御装置150Cおよび電力供給装置290Pおよび保管および取り出しシステムの他の適切な構成部品との間の通信は、例えば、有線または無線の双方向および/または単方向の通信、リナックス登録商標ベースの通信、または他の適切な通信などの、任意の適切な通信プロトコルおよび通信方法であってもよい。図22を参照すると、実施形態において、レベル管理装置297は、レベル管理装置297が割り当てられているレベルまたは2つ以上のレベル上のボット110を管理してもよい。レベル管理装置297は、ボット110によって用いられるボット管理装置298を含んでいてもよく、反対に、各ボット110は、ボット制御装置298によって用いられる制御装置118を含んでいてもよい。ボット制御装置298と各ボット110との間で1対1のマッピングがあってもよいし例えば、レベル管理装置297は各ボットに対して1つのボット制御装置を含んでいる、1つのボット制御装置が2つ以上のボットに対してマップされていてもよい。レベル管理装置297は、充電を管理するために、ボット制御装置298と連動管理装置290Gとの間で媒介物として作用し得る充電管理装置299を含んでいてもよい。各ボット制御装置298は、ボット110の充電をもたらすために、充電管理装置299を介して連動管理装置290Gと通信してもよい。実施形態においては、例えば、取り出しフロアレベル261~264を交差する10個のマルチレベル垂直コンベヤがあってもよい例えば、各取り出しフロアレベルに置かれる20個の充電ステーション290を有し、例えば、マルチレベル垂直コンベヤの交差点ごとに2つの充電ステーションを有する。実施形態において、取り出しフロアレベルごとのマルチレベル垂直コンベヤおよび充電ステーションの数は、任意の適切な数であってもよいことに留意する。充電管理装置299は、所定の充電サイクルの間対話する適切な充電ステーション290を選択してもよい。ボットの集団例えば、同一の電力供給装置を用いて充電されるボット群はレベルに隣接して広がるので、2つのレベル管理装置297は、そのそれぞれのレベルの充電ステーション290この例においては、レベルごとに20個の充電ステーションとの通信接続をそれぞれ確立してもよい。逆にいえば、各充電管理装置299は、連動管理装置290Gが充電通信サービス620によってこれに送られる電力供給状態の情報を中継するために用いる、各充電ステーション290のための充電ステーション状態サーバ299Sを含んでいてもよい。充電通信サービス620は、例えば、制御装置150Cからの状態要求、例として、制御装置150Cに対するオン/オフ要求、および充電ステーション290に入る/充電ステーション290から出るための要求を取り扱ってもよいことに留意する。各連動管理装置290Gは2つの取り出しフロアレベルを管理してもよいので、例示的な目的であるが、約4つのこのような充電ステーション状態サーバのオブジェクト、例えば、各取り出しフロアレベルにつき2つのオブジェクトへの接続を有していてもよい。存在する充電ステーション290と同数の、充電ステーション290に入る/充電ステーション290から出るための要求に対して指名されたインスタンス例えば、要求インスタンスがあってもよい。一例において、4つの要求インスタンスの各グループは、オン/オフ要求を取り扱う充電通信サービスの一部にマップし、充電ステーションの状態要求を取り扱う充電通信サービスの一部をホストする。例示的な動作において、ボット制御装置298は、ボット110に対するタスクを発してもよい。ボット110に対してタスクを発するときに、ボット制御装置298はボット110とマルチレベル垂直コンベヤとの間の効率的な交換を可能にしてもよいことに留意する。これらのタスクを発するときに、ボット制御装置298は、ボット110がマルチレベル垂直コンベヤ150との品物の移送を始めるためにボットステーション140および充電領域290に入ることを止められないように、タスクを発する。また、ボット制御装置は、タスクを発するときに、充電領域290からのボットの退出を防がなくてもよく、これは充電を完了していないボット110や、最小限量の充電を受けていないボット110のためである。また、第1のボット110がマルチレベル垂直コンベヤ150とのケースユニット101の移送を完了していない場合、充電ステーション内で第1のボット110の後ろに位置付けられている全てのボットは、充電を受け続けるためにそれらの充電ステーション内にとどまってもよいことに留意する。図23を参照すると、ボット制御装置はタスクを発するときに、ボット110がいつ充電ステーション290に入る必要があるか、またボット110がいつ充電ステーション290にあるかを認識していてもよい。しかしながら、ボット制御装置298は、ボット110が時間内のいつ充電ステーション290を空にしたか、または退出したかを正確に認識していなくてもよい。ボット制御装置298およびボット110は、充電サイクルを作り出すために互いに協働してもよい。1つの例示的な充電サイクルにおいて、ボット制御装置は、通信するのに適切な充電ステーション290を識別してもよい。ボット制御装置298は、充電管理装置299が充電ステーション290にボットが進入可能であるというメッセージを送ることを要求してもよい例えば、ボットが進入可能であるかというメッセージ。連動管理装置290Gは、充電ステーション290が止められ、充電状況がオフ状況を反映するのを待機していることを確認してもよい。連動管理装置290Gは充電管理装置299に充電状況およびボットが進入可能であるというメッセージを送ってもよく、充電管理装置299はこれをボット制御装置298に伝える。ボット制御装置298は、制御装置118を介して他のタスクをボット110に発してもよい。ボット110が充電ステーション290に到達すると、ボット制御装置298は、ボットが充電ステーションにあるというメッセージを待ち、これは、シミュレートされたボット電圧を読み取り、充電管理装置299に、ボットが充電ステーションにあるというメッセージを、例えば、連動管理装置290Gに送らせるためである。充電管理装置は、ボット110が急速充電を受けると、ボットが急速充電しているというメッセージを送ってもよい。これによりレベル管理装置297は、ボット110が、ボット110とマルチレベル垂直コンベヤとの間での品物の移送などの、任意の現在のジョブを完了すると、ボット110を他のタスクに対して利用可能なものとして示すことができる。ボット制御装置298は、ボット110が充電ステーション290を出るべきであると判断すると、充電管理装置に、ボットが退出可能であるかというメッセージを、例えば、連動管理装置290Gに送らせる。連動管理装置290Gは、少なくとも急速充電がボット110にもたらされたことを確認し、必要であれば充電ステーション290を止め、ボットが退出可能であるというメッセージを送り、これはボット制御装置298に伝えられ、その後制御装置118に伝えられる。これによりシミュレートされたボットsimulatedbotは、充電サイクルの最後でその電圧を更新できる。シミュレートされたボットは、ボットに送られるタスクに基づいて、制御装置がどのくらいの充電がボットに残っているかを決定できるように、保管および取り出しシステムの任意の適切な制御装置の任意の適切なメモリ内に存在してもよいことに留意する。実施形態において、ボット110は、ボット110の充電状況を示す制御装置や、ボット110が充電される必要があるということを示す制御装置に、定期的にメッセージを送ってもよいことに留意する。ボット制御装置298は、ボット110に次のタスクのセットを送ってもよい。ボット110は、充電領域から安全に出たと判断すると、ボットが退出したというメッセージを送ってもよく、これはボット制御装置298に、ボットが退出したというメッセージを、充電管理装置299を介して送らせる。ボット110は、このメッセージを送るために、確認を待ったり、動作を停止したりする必要はない。電源供給装置290Pは、充電ステーション290に残っている他のボットのために、必要であれば連動管理装置290Gによって再び有効にされる。実施形態において、行われている任意の充電サイクルの相互作用とは別に、連動管理装置290Gは、電力供給状態の情報を、例えばレベル管理装置297に伝えてもよく、これによりレベル管理装置は、ボットの道筋を利用不可能な充電装置から離して定めてもよい。レベル管理装置297は、例えば連動管理装置290Gを通して、充電ステーション290のそれぞれの作動状態および充電ステーション290が利用可能であるかどうかを定めてもよいことに留意する。各ボットは、上述の同一の充電シーケンスを通ることに留意する。実施形態において、連動管理装置290Gは、充電ステーションのそれぞれを、個別またはグループ単位で、必要に応じて入れたり切ったりすることにより、複数のペンディングの充電要求を調整するように構成されてもよい。連動管理装置はさらに、例えば、電源供給装置290Pを切ることによって、充電ステーションを集合的に切るように構成されてもよい。これは、充電ステーション290へ/充電ステーション290から移動しているボット110の数、および充電ステーション290にあるボットの数の追跡を維持することによって行われる。ボット110の追跡を維持する1つの非制限的な例を以下に示す。通信障害CommFailureという語は、通信接続の2つの面がバインドされていないunbindという指示を得ることを示すために用いられてもよい。反対に、バインドbindという指示は、2つの面の間の再接続を示す。以下に、様々な障害時に行われる、非制限的な例示の充電に特異な動作の概要を示す。以下は、処理を失敗とみなすために用いられ得る、非制限的な例示のタイムアウト値である。電源障害がある場合には、連動管理装置290Gからメッセージが伝えられてもよい。電源障害の間、ボット110は、最小限量の充電に達していない場合でも充電ステーション290を退出できるようにされてもよい。充電管理装置299は、連動管理装置290Gからの情報を、例えば、ボット110の状態または任意のペンディングの充電サイクルを完了させるための、ボット制御装置298と連動管理装置290Gとの間の対話とともに用いて、障害のある電源装置に接続されている充電ステーション290を動作不可能なものとして示してもよい。この場合、連動管理装置290Gおよび/または充電管理装置299は、別の利用可能な充電ステーション290を見つけ、最小限量の充電を受けていないボット110をこれらの利用可能な充電ステーション290に向けて道筋を定めるために、レベル管理装置297と通信してもよい例えば、利用可能な充電ステーション290の位置での、各マルチレベル垂直コンベヤ150への進入/退出を妨げることなしに。ボット充電システム内の別の例示的な通信に関して、ボット110は、シミュレートされたボットの電圧およびボットが充電ステーション290を退出したまたは到着したことを示すために、各ボット制御装置298と通信してもよい。ボット制御装置298は、シミュレーションの間のみ有効であり得る充電後の電圧を有する各ボット110と通信してもよい。充電管理装置299は、ボット110が充電ステーション290に進入するか、そこから退出できるように、充電ステーションがオフになっていることを確かめるために、充電ステーション290と通信してもよい。充電管理装置299はまた、いつ連動充電が開始または再開できるかを示し、ボットが充電ステーションを退出したことを示してもよく、これは充電を再開し、1つまたは2つ以上の充電ステーションを有効/無効にするためである。連動管理装置290Gは、充電ステーションがオフになっているのでボットが充電ステーション内にまたはそこから移動できるということ、ボットが急速充電を受けているということ、および充電ステーション290の状態例えば、充電ステーションが動作可能であるか、オフであるか、定電流モードであるか、定電圧モードであるかなどを示してもよい。実施形態において、ボット制御装置298は、予約reservationを用いて充電ステーション290を割り当てるように構成されてもよい例えば、特定の充電ステーションにアクセスするべきボットは、他のボットが予約期間中にアクセスできないように、その充電ステーションを予約または割り当てる。予約を有するボット110が充電ステーション290にアクセスすると、充電を受け、充電が完了すると、ボット110は、充電ステーション290の解放例えば、予約解除を要求するので、充電ステーション290は、他のボット110に予約され得る。図24は、予約がされている充電シーケンスの、処理状態ダイアグラムを示す。例えば、ボットが充電ステーション290に入る前に、ボットに対して充電ステーションに入るように要求がなされる。充電ステーション290にボットが存在しない場合には、要求が認められてもよく、ボットは充電ステーション290に入る。マルチレベル垂直コンベヤ150への/マルチレベル垂直コンベヤ150からの品物の移送のみが行われている場合、移送は行われ、充電ステーション290の解放に対する要求がボット110によって送られ、解放の後、ボット110が退出したという通知がなされてもよい。充電が生じるべき場合にはマルチレベル垂直コンベヤ150への/マルチレベル垂直コンベヤ150からの品物の移送に加えて、またはこれに代わって、充電は、ボット110が充電ステーション290にあるときに生じてもよい。ボット110が急速充電を受けたかどうかに関して、確認が行われてもよい。ボット110が急速充電を受けている場合、ボット110は充電ステーション290を退出することができ、充電ステーション290を解放する要求を行う。充電ステーション290が解放されると、ボット110は充電ステーション290を出て、ボット110が退出したという指示がなされる。図25は、充電管理装置299とボット110との間の通信に関する例示的なクラス階層および依存関係を示す。実施形態において、出入台130Vの充電ステーションの作動状態は、対応するマルチレベル垂直コンベヤの作動状態に任意の適切な態様にてリンクされてもよい。図26を参照すると、単に例示的な目的で、単一の取り出しフロアレベルの4つの出入台130V1~130V4が示されており、各出入台130V1~130V4は、2つの充電ステーション290を有している。実施形態において、保管および取り出しシステムは、それぞれが任意の適切な数の充電ステーションを有する任意の適切な数の出入台を有していてもよいことに留意する。各出入台は、それぞれマルチレベル垂直コンベヤ150-1、150-2、150-3、150-4により利用される。これらマルチレベル垂直コンベヤのそれぞれは、出入台130V1~130V4のそれぞれの上部および/または下部に垂直に積み重ねられる別の出入台にも利用される。レベル管理装置297の起動時に、ボット110の充電動作に関して、充電管理装置299は、各充電ステーション290に関する構造情報を把握する例えば、それらがどこに位置付けられ、どのマルチレベル垂直コンベヤが各充電ステーションに関連付けられているか。充電管理装置299は、例えば、充電ステーション290の動作状態を得るために、各充電ステーション290と通信してもよい。レベル管理装置297のボット制御装置298は、ボット110にコマンドまたはジョブを発するために例えば、ケースユニット101を移送するためにボット110と通信してもよい。ボット110Xなどのボットが、充電される必要がある場合には、マルチレベル垂直コンベヤ150-1、150-2、150-3、150-4への/マルチレベル垂直コンベヤ150-1、150-2、150-3、150-4からのケースユニット101の移送との関連の有無にかかわらず、ボットは、どの出入台130V1~130V4にボットが向けられるべきかを決定するために、出入台管理装置296にメッセージを送ってもよい。実施形態において出入台管理装置296は、レベル管理装置297の一部であってもよいし、出入台管理装置296は、保管および取り出しシステムの任意の適切な制御装置に含まれていてもよい。ボット110Xの充電がケースユニット101の移送と接続していない場合には、出入台管理装置296は、最も近いオンラインまたは作動できる出入台130V1~130V4の空または割り当てられていない充電ステーション290に、ボット110Xを向ける。ボット110Xの充電が、マルチレベル垂直コンベヤ150-1、150-2、150-3、150-4への/マルチレベル垂直コンベヤ150-1、150-2、150-3、150-4からのケースユニット101の移送と関連している場合には、出入台管理装置296は、ボット110Xがケースユニット101を移送するべき出入台例示的な目的で、これは出入台150-3であってもよいと通信してもよく、これはこの出入台の充電ステーション290が動作可能であることを確認するためである。例えば、出入台150-3の充電ステーションの少なくとも1つは、上述のように、ボット110Xのために予約されてもよい。しかしながら、出入台150-3の充電ステーションの少なくとも1つが、動作不能であると決定される場合には、制御サーバ120などの、保管および取り出しシステムの適切な制御装置は、出入台150-3がオフラインまたは動作不能であることをレベル管理装置297および/または出入台管理装置296に知らせてもよく、これにより、ケースユニット101をマルチレベル垂直コンベヤ150-3に移送できず、またボット110を、オフラインの出入台130V3の他の動作可能な充電ステーション290で充電することもできない。レベル管理装置297は、出入台管理装置296により提供される情報を用いてボット110Xと通信し、ボット110Xの充電と同時にアイテム101を移送するために、次の利用可能な出入台130V1~130V4の利用可能な充電ステーション290にボット110Xを向けてもよい。実施形態において、出入台130V3の上部および/または下部に垂直に積み重ねられた出入台もまた、ボット110を充電し、ケースユニット101をマルチレベル垂直コンベヤ150-3に移送することができる。実施形態において、出入台130V3の充電ステーション290は、出入台130V3の上部および/または下部に積み重ねられた出入台の充電ステーションと同一の電源装置290P図19により電力を供給されていてもよいので、出入台130V3の電源装置に関連付けられる出入台の全てが、充電および品物101の移送のためにオフラインに指定されてもよい。しかし、出入台130V3は、ボットが出入台130V3の残りの動作可能な充電ステーション290で充電し、ケースユニット101を移送できるように、オンラインのままであってもよい。出入台130V3は、品物の移送に関してもオンラインのままであってもよく、これにより、ボット110Xが十分な充電を有している場合には、ボット110Xは作動不能な充電ステーションの位置で品物を移送でき、その後、同一の出入台130V3または他の出入台130V1、130V2、130V4で、次の利用可能な充電ステーション290で充電されるためにそこに移動してもよい。図27~29ならびに図18Bおよび22を参照すると、ボット制御装置298および充電管理装置299は、保管および取り出しシステム100内にリソースを予約するために、互いに相互作用してもよい。図28は、保管および取り出しシステムのリソースを予約するための、ボット制御装置298の相互作用の状態図ダイアグラムを示し、図29は、充電ステーションに対する各予約要求が、どのようにして充電ステーションの予約に変わるかを示す配列ダイアグラムであることに留意する。例として、ボット110Xは、ボット制御装置298によって、出入台130V3の充電ステーション290で充電するように指定されてもよい。ボット110Xの移動は、保管および取り出しシステム100内の中間地点1101~1108によって定められてもよい。ボットが移動すると、レベル管理装置197のボット制御装置298は、保管および取り出しシステムのリソースを予約し、ボット110Xを所定の方向に沿って移動させるために、各中間地点の方を目指す。ボット制御装置298によるリソースの予約前または予約中に、充電管理装置は、所望の充電リソースまたは任意の介在するリソースが利用可能であること、またはボット110Xにより必要とされる時点で利用可能になっていることを確認してもよい。充電リソースが利用可能である場合には、ボット制御装置298は所定のルートを予定し続け、これはこの例においては、充電ステーション290Bである。充電リソースの1つまたは2つ以上および介在する充電リソースが利用可能でないか、または利用可能にならない場合には、ボット110Xの道筋は、利用可能な充電リソースおよび対応するマルチレベル垂直コンベヤに向けて再びルートを定められてもよい。この例において、ボット110Xは、ケースユニット101を取り出すために、取り出し通路130A7において開始してもよい。ボット110が取り出し通路130A7内に位置付けられる間、取り出し通路130A7はボット110Xによって予約されてもよい。ボットが取り出し通路130A7の外に移動すると、ガイド線または移動経路130L4上への進入を予約するための要求がなされ、認められる。ガイド線130L4上に移動すると、出入台130V/マルチレベル垂直コンベヤ150の入口ガイド線または経路130C1に沿う移動に対して予約が要求され、認められる。ボット制御装置は次の中間地点1107を目指し、マルチレベル垂直コンベヤの移送位置290T1に対して予約を要求し、移送位置290T1の利用可能性が確かめられると、要求が認められる。ボット制御装置は、移送位置290T1が充電リソースでもあるかを確認し、そうである場合には、充電ステーション290Aに対して予約を要求し、充電ステーションが利用可能であれば要求が認められる。ボット110Xは、移送位置290T1/充電ステーション290Aでケースユニット101を移送したり充電したりしない場合でも、充電ステーション290Bへの通路でこれらの領域を通過し、充電ステーション290Bへの通路を確実にするために移送位置290T1/充電ステーション290Aを予約する。また、ボット制御装置は、マルチレベル垂直コンベヤの移送位置290T2に対して予約を要求するために中間地点1108を目指し、移送位置290T2の利用可能性が確かめられると、要求が認められる。ボット制御装置298は、移送位置290T2が充電リソースでもあるかを確認し、そうである場合には、充電ステーション290Bに対して予約を要求し、充電ステーションが利用可能であれば要求が認められる。ボットが移送位置290T1および充電ステーション290Aを通過した後、ボット制御装置は、移送位置290T1および充電ステーション290Aを解放するので、これらのリソースは、他のボット110に対して利用可能となる。ボット110Xが移送位置290T2にある間、ボット110Xは、ボット110Xとコンベヤ棚250との間でケースユニット101を移送する一方で、充電ステーション290Bからの充電を同時に受けていてもよい。ボット110Xの急速充電レベルに達すると、ボット制御装置298は、急速充電が実質的に完了したことを通知され、ボット110Xが移送位置290T2および充電ステーション290Bを退出することを要求する。ボット110Xは、移送位置290T2および充電ステーション290Bを退出したことを確かめ、ボット制御装置は移送位置290T2および充電ステーション290Bを解放するので、これらは他のボット110に対して利用可能なリソースとなる。再び図22および26を参照すると、上述のように、充電ステーション290が動作不能になると、保管および取り出しシステムは、別の作動可能な充電ステーション290に対してボット110のルートを再び定めるように構成されている。1つの例示的な実施形態においては、充電ステーション290が動作不能になると、影響を受ける全てのボット制御装置298は、例えば、動作不能の充電ステーションに向けられているジョブを取り消すなど、適切な動作を行うために通知を受ける。1つの例示的な実施形態において、影響を受けるボット制御装置298は、動作不能な充電ステーションと同一の電源装置によって電力を供給される充電ステーションを有する取り出しフロアレベルのためのボット制御であってもよいことに留意する。まだ予定を定められていない任意のボットジョブ例えば、すでに再びルートを定められているは、少なくとも、動作不能な充電ステーション290が位置付けられている取り出しフロアレベルに対しては、動作不能な充電ステーション290または対応するマルチレベル垂直コンベヤ150に割り当てられなくてもよい。再び図18Bを参照すると、実施形態において、制御装置150Cは、ボット110の充電を開始および監視するために用いられてもよい。一例において、連動管理装置290Gは、電源装置290Pを開始させてもよく、制御装置150Cは電源出力を可能にしてもよい。制御装置150Cは、電源装置の動作状態を監視し、電源装置290Pに動作不能があれば、連動管理装置290Gに警告してもよい。制御装置150Cは電源装置290Pを監視する前に所定時間待機し例えば、あらゆる突入電力スパイクを回避するため、電源装置の電流の記録を維持してもよく、電流が所定レベルを下回った状態のために電流を監視する。連動管理装置290Gは任意の適切な理由例えば、ボットが充電ステーションに出入りしたいときなどで電力供給を止めてもよく、制御装置150Cは、充電器への電力を止め、それに応じてボット110を配向してもよい。実施形態の第1の態様によれば、物品ユニットを保管し、インフィードコンベヤおよび取り出しデバイスを有する保管および取り出しシステムのためのピックフェースビルダーが提供される。各物品ユニットは、少なくとも1つの製品パッケージをその中に保持する。ピックフェースビルダーは、フレームと、フレームに移動可能に連結されたプッシャー部材と、フレームに移動可能に連結された当接部材とを備え、物品ユニットをインフィードコンベヤから受け取るように構成され、プッシャー部材および当接部材は、インフィードコンベヤ上の物品ユニットの移動方向を横切る方向に少なくとも移動可能であって、物品ユニットを、1つのユニットとして取り出しデバイスにより取り出されるピックフェースにするように構成され、そして、ピックフェースを、保管および取り出しシステムの保管表面に沿ってピックフェースを形成する物品ユニットの配置位置に関連付ける所定の参照基準面を有するように構成される。実施形態の第1の態様の第1の下位の態様によれば、プッシャー部材は、物品ユニットを当接部材の方向に押すために、少なくとも2つの直交する方向で移動可能であってもよい。実施形態の第1の態様の第1の下位の態様によれば、当接部材は、プッシャー部材が物品ユニットを当接部材の方向へ押すと所定の参照基準面を作り出すように位置付けられる。実施形態の第1の態様によれば、ピックフェースビルダーは、ピックフェースが少なくとも1つの物品ユニットから形成されると、少なくとも1つの物品ユニットを保持するために、当接部材に隣接して配置された可動ゲートをさらに含む。実施形態の第1の態様の第2の下位の態様によれば、ピックフェースビルダーは、物品ユニットがインフィードコンベヤからピックフェースビルダーに移送されると、物品ユニットデータを得るように構成されているレゾルバ部材をさらに含む。実施形態の第1の態様の第2の下位の態様によれば、ピックフェースビルダーは、レゾルバ部材から得られる少なくとも1つの物品ユニットデータにもとづきピックフェースを形成するように構成される。実施形態の第1の態様の第2の下位の態様によれば、レゾルバ部材は、インフィードコンベヤからピックフェースビルダーに移送される物品ユニットの同一性を確認するように構成される。実施形態の第1の態様の第2の下位の態様によれば、ピックフェースビルダーは、レゾルバ部材からの物品ユニットデータにもとづきプッシャー部材および当接部材のうち、少なくとも1つの動作プロファイルを変更するように構成される。実施形態の第1の態様によれば、ピックフェースビルダーは、取り出しデバイスの制御装置と通信する制御装置をさらに備え、該ピックフェースビルダーの制御装置は、取り出しデバイス上のピックフェースの位置を追跡するために、取り出しデバイスの棚とピックフェースとを関連付けるように構成される。実施形態の第1の態様の第3の下位の態様によれば、ピックフェースビルダーは、制御装置を含み、制御装置が、少なくとも制御装置によりアクセス可能な所定の物品ユニットデータにもとづきプッシャー部材および当接部材のための動作プロファイルを作成するように構成される。実施形態の第1の態様の第3の下位の態様によれば、制御装置は、所定の物品ユニットデータを記憶するように構成されるメモリを含む。実施形態の第1の態様の第3の下位の態様によれば、保管および取り出しシステムは、システム制御装置を含み、ピックフェースビルダーが該システム制御装置と直接または間接的に通信し、所定のケース物品ユニットが該システム制御装置のメモリに記憶される。実施形態の第1の態様の第4の下位の態様によれば、ピックフェースは、収容されていない物品ユニットから形成される。実施形態の第1の態様の第4の下位の態様によれば、ピックフェースは、ピックフェースを形成する収容されていない物品ユニットの表面である。実施形態の態様の第2の態様において、保管および取り出しシステムが提供される。保管および取り出しシステムは、インフィードコンベヤ、インフィードステーション、インフィードコンベヤとインフィードステーションとの間に配置されたピックフェースビルダー、およびインフィードステーションに接続された取り出しデバイスを含んでおり、インフィードステーションは、それぞれが少なくとも1つの製品パッケージをその中に保持する物品ユニットを、取り出しデバイスに移送するように構成されている。ピックフェースビルダーは、フレーム、フレームに移動可能に連結されたプッシャー部材、およびフレームに移動可能に連結された当接部材を含み、ピックフェースビルダーが、物品ユニットをインフィードコンベヤから受け取るように構成され、プッシャー部材および当接部材は、インフィードコンベヤ上での物品ユニットの移動方向を横切る方向に少なくとも移動可能であり、取り出しデバイスにより取り出される物品ユニットを、1つのユニットとしてピックフェースにするように構成され、ピックフェースを、ピックフェースが保管および取り出しシステムの保管面に沿って形成される物品ユニットの配置位置に関連付ける、所定の参照基準面を有するように構成される。実施形態の第2の態様によれば、ピックフェースビルダーは、インフィードコンベヤの曲がり角の下流に位置付けられ、プッシャー部材および当接部材は、インフィードステーションから取り出しデバイスへの物品ユニットの移動方向に対して、実質的に横切っている。実施形態の第2の態様の第1の下位の態様によれば、ピックフェースビルダーが制御装置をさらに備え、該制御装置は、制御装置によりアクセス可能な少なくとも所定の物品ユニットデータにもとづきプッシャー部材および当接部材のための動作プロファイルを作成するように構成される。実施形態の第2の態様の第1の下位の態様によれば、制御装置は、所定の物品ユニットデータを記憶するように構成されるメモリを含む。実施形態の第2の態様の第1の下位の態様によれば、保管および取り出しシステムは、システム制御装置を含み、ピックフェースビルダーが該システム制御装置と直接または間接的に通信し、所定の物品ユニットデータが該システム制御装置のメモリに記憶される。実施形態の第3の態様によれば、物品ユニットを保管し、インフィードコンベヤおよび取り出しデバイスを有する保管および取り出しシステム用のピックフェースビルダーが提供される。ピックフェースビルダーは、フレーム、フレームに移動可能に連結されたプッシャー部材、およびフレームに移動可能に連結された当接部材を含み、物品ユニットをインフィードコンベヤから受け取るように構成され、プッシャー部材および当接部材は、物品ユニットを、1つのユニットとして取り出しデバイスにより取り出されるピックフェースにするように構成され、所定の参照基準面を有し、該所定の参照基準面が、少なくとも1つの所定のピックフェースの特徴に依存し、保管および取り出しシステムの保管表面に沿ってピックフェースを形成する物品ユニットの配置位置とピックフェースを関連付ける。実施形態の第3の態様の第1の下位の態様によれば、ピックフェースビルダーは、制御装置をさらに含み、制御装置が少なくとも1つの所定のピックフェースの特徴に基づいて、プッシャー部材および当接部材のための動作プロファイルを作成するように構成される。実施形態の第3の態様の第1の下位の態様によれば、制御装置は、保管および取り出しシステムのシステム制御装置と直接または間接的に通信し、システム制御装置のメモリから少なくとも1つの所定のピックフェースの特徴にアクセスするように構成されている。実施形態の第4の態様においては、垂直に積み重ねられる保管レベルの配列を有するマルチレベル保管構造へ、およびこの保管構造から、収容されていないケースユニットを輸送するためのマルチレベル垂直コンベヤシステムが提供される。マルチレベル垂直コンベヤは、非連続なプラットフォームガイド部材を有するフレーム、フレームに接続される駆動部材、および駆動部材に連結される支持プラットフォームを含み、支持プラットフォームのそれぞれは、支持部材および非連続なプラットフォームガイド部材と係合するように構成された少なくとも2つの従動部材を有する。駆動部材は、実質的に連続する垂直ループ内で、支持プラットフォームをフレームに対して移動させるように構成され、支持プラットフォームのそれぞれは、各々が各支持棚の各所定領域に配置される複数の収容されていないケースユニットを支持するように構成されている。支持部材は、実質的に連続する垂直ループの経路のほぼ全体にわたって、非連続なプラットフォームガイドによりガイドされ、支持部材は、少なくとも2つの従動部材の、非連続なプラットフォームガイド部材との係合を通じて、経路のほぼ全体にわたって三点接触してガイドされており、この三点接触は、少なくとも2つの従動部材のうちの1つが各ガイド部材の破断部を通過するときに、この少なくとも2つの従動部材のうちのもう1つがそれぞれの非連続なプラットフォームガイド部材と係合することによってもたらされている。実施形態の第4の態様によれば、複数の収容されていないケースユニットは、支持プラットフォーム上で片持ち支持される。実施形態の第4の態様によれば、それぞれの支持プラットフォームのそれぞれの所定領域は、所定領域の配列を備える。実施形態の第4の態様の第1の下位の態様によれば、少なくとも1つの移送デバイスは、支持プラットフォームの経路内に延び、この少なくとも1つの移送デバイスは、支持プラットフォームのそれぞれの所定領域から、収容されていないケースユニットを積載または荷下ろしするように構成されている。実施形態の第4の態様の第1の下位の態様によれば、収容されていないケースユニットの少なくとも1つは、それぞれの支持プラットフォームの別の異なるそれぞれの所定領域に配置される他の収容されていないケースユニットから実質的に独立して、それぞれの支持プラットフォームのそれぞれの所定領域に配置されるか、またはそこから取り除かれる。実施形態の第4の態様の第1の下位の態様によれば、少なくとも1つの移送デバイスは、支持プラットフォームの経路内に延びる少なくとも1つのインフィード移送ステーションを備え、支持プラットフォームは、搬入支持プラットフォームの少なくとも1つの所定領域において、少なくとも1つのインフィード移送ステーションから収容されていないケースユニットを受け取るために、少なくとも1つのインフィード移送ステーションと接続するように構成されており、この搬入支持プラットフォームの少なくとも1つの所定領域は、少なくとも1つのインフィード移送ステーションの位置に対応している。さらなる態様において、少なくとも1つのインフィード移送ステーションは、搬入支持プラットフォームのそれぞれの所定領域内への配置のために、個別のボット積載物または収容されていないケースユニットを形成するように構成されるアキュムレータを備え、収容されていないケースユニットは、少なくとも1つの収容されていないケースユニットを含んでいる。別の態様において、少なくとも1つのインフィード移送ステーションは、収容されていないケースユニットをコンテナから取り外すために、パレットからの取り外し装置を備える。実施形態の第4の態様の第1の下位の態様によれば、少なくとも1つの移送デバイスは、支持プラットフォームの経路内に延びる少なくとも1つのアウトフィード移送ステーションを備え、支持棚は、少なくとも1つのアウトフィード移送ステーションと接続し、この少なくとも1つのアウトフィード移送ステーションと共に、搬出支持プラットフォームの少なくとも1つの所定領域から、収容されていないケースユニットを取り除くように構成され、搬出支持プラットフォームの所定領域は、少なくとも1つのアウトフィード移送ステーションの位置に対応している。さらなる態様において、少なくとも1つのアウトフィード移送ステーションは、収容されていないケースユニットをコンテナに配置するために、パレット載置装置を備える。さらに別の態様において、支持プラットフォームおよび少なくとも1つのアウトフィード移送ステーションは、収容されていないケースユニットが、所定の順序で支持プラットフォームから取り除かれるように構成されている。実施形態の第4の態様の第1の下位の態様によれば、各支持プラットフォームは、第1の細長いフィンガーを備え、少なくとも1つの移送デバイスは、第2の細長いフィンガーを備え、これら第1および第2の細長いフィンガーは、複数の収容されていないケースユニットの移送をもたらすために、支持プラットフォームが少なくとも1つの移送デバイスのそれぞれを通り抜けることを可能にするよう構成されている。実施形態の第1の態様の第1の下位の態様によれば、少なくとも1つの移送デバイスは、垂直コンベヤシステムのそれぞれの入庫側および出庫側に、水平に互い違いで垂直に積み重ね配置される2つまたは3つ以上の移送デバイスを備える。実施形態の第4の態様の第1の下位の態様によれば、少なくとも1つの移送デバイスは、2つまたは3つ以上の移送デバイスの少なくとも1つが、少なくとも1つの移送デバイスの別の移送デバイスとは異なる分だけ、それぞれの搬入および搬出支持プラットフォーム内に延びるように、垂直コンベヤシステムのそれぞれの入庫側および出庫側に、上下に垂直に積み重ねて配置されている2つまたは3つ以上の移送デバイスを備える。実施形態の第4の態様の第1の下位の態様によれば、少なくとも1つの移送デバイスは、輸送ビークルに、各レベルに配置された保管モジュールと支持プラットフォームとの間で収容されていないケースユニットを移送させるために、マルチレベル保管構造の各レベル上に配置されるボット移送位置を備える。実施形態の第4の態様によれば、マルチレベル垂直コンベヤシステムは、支持プラットフォームと直接接続するように構成される輸送ビークルをさらに備え、輸送ビークルのそれぞれは、実質的に1度の取り出し動作で、支持プラットフォームと各保管レベルの保管モジュールとの間で少なくとも1つのケースユニットを輸送するように構成されている。実施形態の第5の態様においては、各保管レベルがそれぞれ保管領域を有する保管レベルの配列を有する保管および取り出しシステム用の輸送システムが提供される。輸送システムは、非連続なプラットフォームガイド部材を備えるフレームと、フレームに移動可能に取り付けられる支持プラットフォームとを有する垂直コンベヤを有し、この支持プラットフォームは、非連続なプラットフォームガイド部材を係合する少なくとも2つの従動部材を有し、少なくとも2つの従動部材のうちの1つが各ガイド部材の破断部を通過するときに、この少なくとも2つの従動部材のうちのもう1つがそれぞれの非連続なプラットフォームガイド部材と係合することによってもたらされている三点の接触係合を通して、フレームに接続されている。輸送システムはまた、保管レベルのそれぞれのレベル上に位置付けられる移送デバイスを含んでいる。各支持プラットフォームは、支持プラットフォームの所定領域で1つまたは2つ以上の収容されていないケースユニットを保持するように構成されている。垂直コンベヤは、保管レベルの2つまたは3つ以上へ、または保管レベルの2つまたは3つ以上から、1つまたは2つ以上の収容されていないケースユニットを輸送するように構成されており、1つまたは2つ以上の収容されていないケースは、移送デバイスによって、選択的に、垂直コンベヤ上に配置されるか、または垂直コンベヤから取り除かれ、垂直コンベヤは、保管領域へまたは保管領域から輸送する目的で、各支持プラットフォームと移送デバイスとの間で実質的に直接に、収容されていないケースユニットを移送するように構成された移送デバイスの接続部分のための、コンベヤを有する。実施形態の第5の態様によれば、所定領域は、領域の配列を備え、1つまたは2つ以上の収容されていないケースは、所定領域の異なる部分に接続する2つまたは3つ以上の移送デバイスを用いて、選択的に、プラットフォーム上に配置されるか、またはプラットフォームから取り除かれる。実施形態の第5の態様によれば、支持プラットフォームは、第1の細長いフィンガーを含み、移送デバイスは、第2の細長いフィンガーを含み、第1および第2の細長いフィンガーは、各支持プラットフォームと移送デバイスとの間で収容されていないケースユニットを移送するために、互いの間を通るように構成されている。実施形態の第6の態様において、倉庫保管および取り出しシステムにおける自律輸送ビークル用の、充電システムが提供される。充電システムは、保管および取り出しシステムの各取り出しフロアレベル上に配置され、それぞれが移送ステーションに位置付けられる少なくとも1つの充電コンタクトと、少なくとも1つの充電コンタクトに電力を供給するように構成される少なくとも1つの電源装置と、移送ステーションと通信する第1の制御装置であって、移送ステーションと自律輸送ビークルの所定の1つとの間の品物の移送に関する情報を伝え、この移送に応じて所定の自律輸送ビークルを充電するために電源装置から電力を印加するように構成され、マルチレベル垂直コンベヤの移送ステーションに位置付けられる第1の制御装置とを含み、該第1の制御装置は、所定の自律輸送ビークルを、移送ステーションで品物を交換している所定の自律輸送ビークルと同時に充電するために、充電コンタクトに電力を供給するように構成される。実施形態の第6の態様の第1の下位の態様によれば、充電システムは、自律輸送ビークル上に配置されるキャパシタと、少なくとも1つの充電コンタクトに接続するように構成される容器とをさらに備え、この係合は、キャパシタに電力を移送するように構成される。実施形態の第6の態様の第1の下位の態様によれば、容器は、コンタクトパッドを含み、少なくとも1つの充電コンタクトは、コンタクトパッドを係合するように構成された作動可能な部材を含む。実施形態の第6の態様によれば、保管および取り出しシステムの各取り出しフロアは、移送デッキから延伸し、各マルチレベル垂直コンベヤに隣接して位置付けられる少なくとも1つの出入台を含み、少なくとも1つの充電コンタクトは、少なくとも1つの出入台のそれぞれに位置付けられる。実施形態の第6の態様によれば、移送ステーションはマルチレベル垂直コンベヤを含み、少なくとも1つの充電コンタクトおよび関連するマルチレベル垂直コンベヤの動作はリンクしており、少なくとも1つの充電コンタクトが動作不能である場合に、制御装置は、少なくとも1つの充電コンタクトが位置付けられる取出しフロアレベルに関しては、マルチレベル垂直コンベヤが少なくとも動作不能であると判断する。実施形態の第6の態様によれば、第1の制御装置は、電源装置およびマルチレベル垂直コンベヤの動作を制御するように構成されている。実施形態の第6の態様の第2の下位の態様によれば、充電システムは、第2の制御装置をさらに備え、この第2の制御装置は、少なくとも1つの取り出しフロアレベル上に位置付けられる各自律輸送ビークルの充電サイクルを、マルチレベル垂直コンベヤとの品物の交換と同時にもたらすように構成される。実施形態の第7の態様によれば、保管および取り出しシステムが提供される。保管および取り出しシステムは、少なくとも1つの自律輸送ビークルと、作動可能な状態および作動不能な状態を有する少なくとも1つの移送ステーションであって、作動可能な状態においては、少なくとも1つの自律輸送ビークルからの、または少なくとも1つの自律輸送ビークルへの品物の移送を可能にするよう構成される少なくとも1つの移送ステーションと、保管および取り出しシステムの各取り出しフロアレベル上に配置される少なくとも1つの充電ステーションと、それぞれが少なくとも1つの移送ステーションのそれぞれに位置付けられている少なくとも1つの充電コンタクトと、少なくとも1つの充電コンタクトに電力を供給するように構成される少なくとも1つの電源装置と、移送ステーションと通信する制御装置であって、移送ステーションと自律輸送ビークルの所定の1つとの間の品物の移送に関する情報を伝え、移送ステーションに位置付けられる少なくとも1つの自律輸送ビークルを充電するために電源装置から少なくとも1つの充電ステーションに電力を印加するように構成される制御装置とを含み、該制御装置は、所定の移送ステーションが作動状態にある場合には、所定の移送ステーションでの移送に関する品物を交換している所定の自律輸送ビークルと同時に、品物の移送に対応する所定の自律輸送ビークルを充電するために、充電ステーションに電力を供給するようよう構成され、また、所定の移送ステーションが作動不能状態にある場合には、所定の移送ステーションに位置付けられる別の少なくとも1つの自律ビークルを充電するために、充電ステーションに電力を供給するよう構成される。実施形態の第7の態様によれば、保管および取り出しシステムは、少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤおよび保管位置を有する少なくとも1つの取り出しフロアレベルをさらに含み、少なくとも1つの出入台および移送デッキは、保管位置を少なくとも1つの出入台と接続し、少なくとも1つの出入台のそれぞれは、少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤのそれぞれへのアクセスを提供するように構成される少なくとも1つの移送ステーションの少なくとも1つを有し、制御装置は、少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤの少なくとも1つの動作、およびそれぞれのマルチレベル垂直コンベヤに関連付けられる出入台に位置付けられる少なくとも1つの充電ステーションの動作を制御するように構成されている。実施形態の第7の態様によれば、レベル制御装置は、各取り出しフロアレベルに接続され、各レベルの保管および取り出し動作を制御するように構成されており、レベル制御装置はさらに、少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤへのアクセスが、関連する充電ステーションの1つまたは2つ以上が動作不能である場合に防がれるように、少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤの動作を関連する充電ステーションとリンクさせるように構成されている。実施形態の第7の態様の第1の下位の態様によれば、保管および取り出しシステムは、少なくとも1つの電源装置を含み、この少なくとも1つの電源装置は、少なくとも1つの取り出しフロアレベルの、垂直に隣接する取り出しフロアレベルの充電ステーションに共通して接続されている。実施形態の第7の態様の第1の下位の態様によれば、少なくとも1つの電源装置に共通して接続される充電ステーションは、2つずつの配列の充電ステーションからなり、並んでいる充電ステーションの最初の2つは第1の取り出しフロアレベル上に位置付けられ、並んでいる充電ステーションの次の2つは第2の取り出しフロアレベル上に位置付けられ、充電ステーションの最初の2つおよび充電ステーションの次の2つは、上下に垂直に積み重ねられている。実施形態の第7の態様の第1の下位の態様によれば、各出入台は、共通の直線経路上に配置される少なくとも2つの充電ステーションを含む。実施形態の第2の態様の第1の下位の態様によれば、移送デッキは、自律輸送ビークルの移動経路の配列を含み、該配列は、保管位置および少なくとも1つの出入台へのアクセスを提供する長手方向の移動経路と、長手方向の移動経路の間に分岐路を提供する幅方向の移動経路とを含む。実施形態の第7の態様の第2の下位の態様によれば、制御装置は、自律輸送ビークルを、少なくとも2つの充電ステーションの1つまたは2つ以上へアクセスさせるために、充電ステーションの1つまたは2つ以上を予約するように構成される。実施形態の第7の態様によれば、制御装置は、第1の出入台の充電ステーションが作動不能である場合には、第1の出入台の充電ステーションを目的地とする自律輸送ビークルのルートを、別の出入台の充電ステーションに再び定めるように構成される。実施形態の第7の態様によれば、割り当てられていない状態において、移送ステーションは、少なくとも1つの自律輸送ビークルから、または少なくとも1つの自律輸送ビークルへの品物の移送を可能にしないように構成される。本明細書に記載される実施形態は、個別に、または組み合わせて用いられ得ることを理解されたい。また、上記記載は、実施形態の単なる例示であることも理解されたい。様々な変更および修正は当業者によって、実施形態を逸脱することなく考案され得る。したがって、本実施形態は、添付の請求項の範囲内の全ての変更、修正および変可を包含することを意図されている。"