"電波送信源から送信された電波を受信する複数の受信アンテナと、上記受信アンテナにより受信された電波の振幅値を検出するとともに、上記電波の到来時刻を取得する複数の振幅値検出手段と、上記複数の振幅値検出手段により検出された振幅値から上記複数の受信アンテナの受信状況を推定し、受信状況が劣化している受信アンテナを検出する受信劣化アンテナ検出手段と、上記複数の振幅値検出手段により取得された電波の到来時刻の中から、上記受信劣化アンテナ検出手段により受信状況の劣化が検出された受信アンテナが受信している電波の到来時刻を除外する到来時刻選別手段と、上記到来時刻選別手段により除外されずに残っている電波の到来時刻を用いて、上記電波送信源の位置を測位する測位手段とを備えた測位装置。電波送信源から送信された電波を受信する複数の受信アンテナと、上記受信アンテナにより受信された電波の振幅値を検出するとともに、上記電波の到来時刻を取得する複数の振幅値検出手段と、上記複数の振幅値検出手段により検出された振幅値から上記複数の受信アンテナの受信状況を推定し、受信状況が劣化している受信アンテナを検出する受信劣化アンテナ検出手段と、上記受信劣化アンテナ検出手段により受信状況の劣化が検出された受信アンテナが受信している電波の到来時刻に付与する荷重を、受信状況の劣化が検出されていない受信アンテナが受信している電波の到来時刻に付与する荷重より小さな値に設定し、上記複数の振幅値検出手段により取得された電波の到来時刻に対して設定した荷重を付与する荷重制御手段と、上記荷重制御手段により荷重が付与された複数の電波の到来時刻を用いて、上記電波送信源の位置を測位する測位手段とを備えた測位装置。荷重制御手段は、受信状況が良好な受信アンテナによる受信電波の到来時刻ほど、大きな値の荷重を設定し、受信状況の劣化が大きい受信アンテナによる受信電波の到来時刻ほど、小さな値の荷重を設定することを特徴とする請求項2記載の測位装置。受信劣化アンテナ検出手段は、複数の振幅値検出手段により検出された振幅値を観測時刻方向に短時間フーリエ変換することで、受信状況の劣化度を表す指標となる周波数領域の高周波成分を抽出することを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の測位装置。受信劣化アンテナ検出手段は、複数の振幅値検出手段により検出された振幅値を観測時刻方向に短時間フーリエ変換して周波数領域における各周波数の信号強度を求めるとともに、複数の受信アンテナの総数を母数として上記信号強度の統計平均及び標準偏差を求め、ある受信アンテナにより受信された電波の振幅値に係る高周波の信号強度が上記統計平均より大きく、かつ、上記標準偏差から所定以上乖離していれば、上記受信アンテナの受信状況が劣化していると判断することを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の測位装置。複数の受信アンテナが電波送信源から送信された電波を受信すると、複数の振幅値検出手段が上記受信アンテナにより受信された電波の振幅値を検出するとともに、上記電波の到来時刻を取得する振幅値検出処理ステップと、受信劣化アンテナ検出手段が上記振幅値検出処理ステップで検出された振幅値から上記複数の受信アンテナの受信状況を推定し、受信状況が劣化している受信アンテナを検出する受信劣化アンテナ検出処理ステップと、到来時刻選別手段が上記振幅値検出処理ステップで取得された電波の到来時刻の中から、上記受信劣化アンテナ検出処理ステップで受信状況の劣化が検出された受信アンテナが受信している電波の到来時刻を除外する到来時刻選別処理ステップと、測位手段が上記到来時刻選別処理ステップで除外されずに残っている電波の到来時刻を用いて、上記電波送信源の位置を測位する測位処理ステップとを備えた測位方法。複数の受信アンテナが電波送信源から送信された電波を受信すると、複数の振幅値検出手段が上記受信アンテナにより受信された電波の振幅値を検出するとともに、上記電波の到来時刻を取得する振幅値検出処理ステップと、受信劣化アンテナ検出手段が上記振幅値検出処理ステップで検出された振幅値から上記複数の受信アンテナの受信状況を推定し、受信状況が劣化している受信アンテナを検出する受信劣化アンテナ検出処理ステップと、荷重制御手段が上記受信劣化アンテナ検出処理ステップで受信状況の劣化が検出された受信アンテナが受信している電波の到来時刻に付与する荷重を、受信状況の劣化が検出されていない受信アンテナが受信している電波の到来時刻に付与する荷重より小さな値に設定し、上記振幅値検出処理ステップで取得された電波の到来時刻に対して設定した荷重を付与する荷重制御処理ステップと、測位手段が上記荷重制御処理ステップで荷重が付与された複数の電波の到来時刻を用いて、上記電波送信源の位置を測位する測位処理ステップとを備えた測位方法。従来の測位装置は以上のように構成されているので、マルチパス波や遮蔽の影響を受けていることが検出された場合、その観測時点での測位演算結果が破棄される。そのため、電波送信源101の位置が測位されない観測時刻が発生してしまうことがあるという課題があった。このような状況は、前後の観測時刻の測位演算結果に基づいて内挿処理や追尾平滑化処理を実施することで、ある程度の改善を図ることが可能であるが、破棄されるポイント数が多くなると、真値からの誤差が増大して、システムに破綻をきたす可能性がある。なお、測位装置では、通常、測位対象である電波送信源101を取り囲むように、数多くの受信アンテナ102が設置されており、マルチパス波や遮蔽の影響を受けるのは、その一部である。したがって、マルチパス波や遮蔽の影響を受けている受信アンテナを排除し、影響を受けていない受信アンテナだけを用いて、測位処理を維持することが可能であれば、多少の電波的障害に対する耐性が向上し、システム全体の残存性を高めることが可能であると考えられる。また、従来の測位装置では、マルチパス波や遮蔽の影響を受けていることを検出する際に、予めマルチパス検出閾値ΔCを設定する必要がある。通常、実フィールド環境下では、マルチパス波の発生条件を複雑な電波伝搬シミュレーションの元で推測するべきであるが、包絡線検波部107の出力である波形の幅抽出が時間領域での解析となる。そのため、マルチパス検出閾値ΔCは、その時点での電波送信源101や受信アンテナ102の配置、さらに周囲環境や温度などの環境条件などによって動的に変化し、一概に一定値に設定することができない。したがって、想定される使用環境の全てにおいて、包絡線検波後の幅の値を前述の電波伝搬シミュレーションや、多大な労力と人的資源を要する実運用試験のデータを元に推測し、状況に応じてデータベースから読み出すなどの複雑な操作が必要になり、非現実的である。この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、受信状況が劣化している受信アンテナが存在している状況下でも、高精度に電波送信源の位置を測位することができる測位装置及び測位方法を得ることを目的とする。この発明に係る測位装置は、電波送信源から送信された電波を受信する複数の受信アンテナと、受信アンテナにより受信された電波の振幅値を検出するとともに、その電波の到来時刻を取得する複数の振幅値検出手段と、複数の振幅値検出手段により検出された振幅値から複数の受信アンテナの受信状況を推定し、受信状況が劣化している受信アンテナを検出する受信劣化アンテナ検出手段と、複数の振幅値検出手段により取得された電波の到来時刻の中から、受信劣化アンテナ検出手段により受信状況の劣化が検出された受信アンテナが受信している電波の到来時刻を除外する到来時刻選別手段とを設け、測位手段が、到来時刻選別手段により除外されずに残っている電波の到来時刻を用いて、電波送信源の位置を測位するようにしたものである。この発明によれば、電波送信源から送信された電波を受信する複数の受信アンテナと、受信アンテナにより受信された電波の振幅値を検出するとともに、その電波の到来時刻を取得する複数の振幅値検出手段と、複数の振幅値検出手段により検出された振幅値から複数の受信アンテナの受信状況を推定し、受信状況が劣化している受信アンテナを検出する受信劣化アンテナ検出手段と、複数の振幅値検出手段により取得された電波の到来時刻の中から、受信劣化アンテナ検出手段により受信状況の劣化が検出された受信アンテナが受信している電波の到来時刻を除外する到来時刻選別手段とを設け、測位手段が、到来時刻選別手段により除外されずに残っている電波の到来時刻を用いて、電波送信源の位置を測位するように構成したので、受信状況が劣化している受信アンテナが存在している状況下でも、高精度に電波送信源の位置を測位することができる効果がある。実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1による測位装置を示す構成図である。図1において、電波送信源1は測位対象であり、電波を送信しながら移動する信号源である。N台の受信アンテナ2-1~2-Nは互いに異なる箇所に設置されており、電波送信源1から送信された電波を受信する。3次元測位の場合、独立な到来時刻差情報を4以上得るためにNは5以上の整数である。N台の受信機3-1~3-Nは受信アンテナ2-1~2-Nにより受信された電波から特定周波数信号を復調して、その特定周波数信号をA/D変換器4-1~4-Nに出力する通信機器である。A/D変換器4-1~4-Nは受信機3-1~3-Nから出力された特定周波数信号をアナログ信号からディジタル信号に変換して、その特定周波数信号の振幅値を検出し、その振幅値と受信機3-1~3-Nから特定周波数信号を受けた時刻電波の到来時刻を出力する処理を実施する。なお、受信機3-1~3-N及びA/D変換器4-1~4-Nから振幅値検出手段が構成されている。STFTShortTimeFourierTransform部5-1~5-Nは例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、A/D変換器4-1~4-Nから出力された振幅値から受信アンテナ2-1~2-Nの受信状況を推定する処理を実施する。即ち、STFT部5-1~5-NはA/D変換器4-1~4-Nから出力された振幅値を観測時刻方向にSTFT短時間フーリエ変換処理することで、周波数領域における各周波数の信号強度高周波の信号強度は、受信状況の劣化度を表す指標となるを算出する処理を実施する。統計処理部6は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、STFT部5-1~5-Nの推定結果から、受信状況が劣化している受信アンテナ2を検出する処理を実施する。即ち、統計処理部6は受信アンテナ2-1~2-Nの総数を母数として、STFT部5-1~5-Nにより算出された各周波数の信号強度の統計平均及び標準偏差を求め、ある受信アンテナ2により受信された電波の振幅値に係る高周波の信号強度が上記統計平均より大きく、かつ、上記標準偏差から所定以上乖離していれば、上記受信アンテナ2の受信状況が劣化していると判断する処理を実施する。なお、STFT部5-1~5-N及び統計処理部6から受信劣化アンテナ検出手段が構成されている。受信アンテナ選択部7は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、A/D変換器4-1~4-Nから出力された電波の到来時刻の中から、統計処理部6により受信状況の劣化が検出された受信アンテナ2が受信している電波の到来時刻を除外する処理を実施する。なお、受信アンテナ選択部7は到来時刻選別手段を構成している。測位処理部8は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、受信アンテナ選択部7により除外されずに残っている電波の到来時刻を用いて、電波送信源1の位置を測位する処理を実施する。なお、測位処理部8は測位手段を構成している。表示部9は例えばディスプレイなどから構成されており、測位処理部8により測位された電波送信源1の位置を表示する処理を実施する。図1の例では、測位装置の構成要素である受信アンテナ2-1~2-N、受信機3-1~3-N、A/D変換器4-1~4-N、STFT部5-1~5-N、統計処理部6、受信アンテナ選択部7、測位処理部8及び表示部9のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、測位装置の一部例えば、A/D変換器4-1~4-N、STFT部5-1~5-N、統計処理部6、受信アンテナ選択部7、測位処理部8、表示部9又は全部がコンピュータで構成されていてもよい。測位装置の一部をコンピュータで構成する場合、例えば、A/D変換器4-1~4-N、STFT部5-1~5-N、統計処理部6、受信アンテナ選択部7、測位処理部8及び表示部9の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。図2はこの発明の実施の形態1による測位装置の処理内容測位方法を示すフローチャートである。次に動作について説明する。電波送信源1から送信された電波は、異なる箇所に設置されているN台の受信アンテナ2-1~2-Nにより受信されるステップST1。N台の受信機3-1~3-Nは、受信アンテナ2-1~2-Nにより受信された電波から特定周波数信号を復調して、その特定周波数信号をA/D変換器4-1~4-Nに出力するステップST2。A/D変換器4-1~4-Nは、受信機3-1~3-Nから特定周波数信号を受けると、その特定周波数信号をアナログ信号からディジタル信号に変換して、その特定周波数信号の振幅値を検出するとともに、受信機3-1~3-Nから特定周波数信号を受けた時刻電波の到来時刻を特定しステップST3、その振幅値と到来時刻の組を統計処理部6に出力する。また、電波の到来時刻を受信アンテナ選択部7に出力する。STFT部5-1~5-N及び統計処理部6は、マルチパス波や遮蔽の影響で受信状況が劣化している受信アンテナ2により受信された電波の到来時刻大きな誤差を含んでいる到来時刻が、後段の測位処理部8で用いられないようにするために、受信状況が劣化している受信アンテナ2を検出する処理を実施する。まず、STFT部5-1~5-Nは、A/D変換器4-1~4-Nから振幅値と到来時刻を受けると、その振幅値を観測時刻方向にSTFT処理することで、周波数領域における各周波数の信号強度を算出するステップST4。STFT処理は、ある特定の時間幅をウインドウとして、その間の信号をフーリエ変換FourierTransformし、そのウインドウを時間軸方向にスライドさせていくことで、各ウインドウ内の時刻に対する振幅値の変動を周波数領域に変換して、周波数スペクトラム各周波数の信号強度を求める処理である。ここで、図3は図6Aの信号3台の受信アンテナにより受信された電波に対してSTFT処理を施した結果を示す説明図である。図3において、ウインドウ幅はA/D変換後の100サンプルとし、図3の横軸はウインドウのスライド量例えば、横軸=50は、ウインドウ幅=100のウインドウを時刻が進む方向に50サンプルスライドさせたことを示し、つまり、振幅値データの50サンプル目から100サンプル目を見ているを表している。また、同図において、縦軸は周波数インデックスを表し、数字が大きいほど周波数が高いことを示している。この2次元のマップにおいて、各点の輝度はその周波数成分の強度を表し、輝度が濃いほど強度が強いことを表している。電波送信源1は、上述したように、フィールドを移動しており、その伝搬経路の変化に伴う長周期の正弦波状の振幅値に対して、マルチパス波や遮蔽の影響を含んでいる部分はリップルや急変などの短時間変動を生じている。このような振幅値をSTFT処理して周波数領域の信号強度に変換すると、長周期の正弦波の基本波は、最も強い強度でDC=周波数0成分付近に表れ、リップルや急変などの短時間変動を含むウインドウは、基本波よりも高い周波数の周波数インデックス部分に強度が集中する輝度が濃い。特に丸点線で囲んでいる部分が最も特徴が現れている部分であり、図6Aの時間領域で最もマルチパス波の影響を受けて、リップルや急変が表れている部分の受信アンテナ2の振幅値のSTFT結果が、周波数領域に変換すると、より高周波成分に強度が集中していることが分かる。このように、図6Aの中でも、マルチパス波や遮蔽の影響によって、基本波である長周期の正弦波に重畳しているリップル成分の振幅値を、従来技術の包絡線検波と閾値を用いる方式で判定すると誤検出を招くが、STFT処理では、ウインドウの中での振幅値の値そのものよりも、その変動周期に注目しているため、観測ノイズや周囲環境による瞬時雑音の影響を受け難く、より正確なマルチパス検出を行うことができる。STFT部5-1~5-Nにより算出される周波数領域における各周波数の信号強度のうち、高周波の信号強度はマルチパスや遮蔽などによるリップル短時間変動の成分を表し、受信状況の劣化度を表す指標となるため、高周波の信号強度を参照すれば、受信状況が劣化している受信アンテナ2を高精度に検出することができるが、この実施の形態1では、受信状況が劣化している受信アンテナ2の検出精度を更に高めるために統計処理部6を設けている。統計処理部6は、STFT部5-1~5-Nが周波数領域における各周波数の信号強度を算出すると、受信アンテナ2-1~2-Nの総数を母数として、STFT部5-1~5-Nにより算出された各周波数の信号強度の統計平均及び標準偏差を算出するステップST5。仮に、全ての受信アンテナ2がマルチパス波や遮蔽の影響を受けていない場合、STFT処理結果では、基本波以外に大きな成分を持たないため、基本波以外の信号強度の統計平均及び標準偏差はガウス分布に従うことになる。しかしながら、或る受信アンテナ2がマルチパス波や遮蔽の影響を受けている場合、当該受信アンテナ2により受信された電波に係るSTFT処理結果では、大きな高調波成分を持つため、その高周波の信号強度が統計平均より大きくなり、また、その高周波の信号強度が標準偏差の数倍の大きさになる。そこで、統計処理部6は、STFT部5-1~5-Nにより算出された高周波の信号強度例えば、図3において、丸波線で囲んでいる第2の山近辺の信号強度と統計平均及び標準偏差を比較し、高周波の信号強度が統計平均より大きくステップST6、かつ、高周波の信号強度が標準偏差から所定以上乖離例えば、高周波の信号強度が標準偏差のA倍以上していればステップST7、当該信号強度に係る受信アンテナ2は受信状況が劣化していると判断するステップST8。なお、A倍は予め設定される規定値である。統計処理部6では、複数の受信アンテナ2により受信される電波の振幅値の統計平均を用いているため、特許文献1のように、マルチパスを検出する際に予めマルチパス検出閾値ΔCを設定する必要がなく、閾値設定のための多大なシミュレーションや実験が不要、かつ、パラメータ設定作業の排除が可能になり、また、ロバスト性に富む効果が得られる。受信アンテナ選択部7は、統計処理部6により受信状況が劣化している受信アンテナ2が検出されなければステップST9、A/D変換器4-1~4-Nから出力されたN個の到来時刻の全てを測位処理部8に出力するステップST10。一方、統計処理部6により受信状況が劣化している受信アンテナ2が検出された場合ステップST9、A/D変換器4-1~4-Nから出力された電波の到来時刻の中から、統計処理部6により受信状況の劣化が検出された受信アンテナ2が受信している電波の到来時刻を除外し、除外していない残りの到来時刻を測位処理部8に出力するステップST11。測位処理部8は、受信アンテナ選択部7から複数の到来時刻を受けると、複数の到来時刻を用いて、電波送信源1の位置を測位するステップST12。即ち、測位処理部8は、受信アンテナ選択部7から複数の到来時刻を受けると、複数の到来時刻の中から、任意の2個の到来時刻を選択して、2個の到来時刻の時刻差到来時刻差を算出する。例えば、素子番号mの受信アンテナ2により受信された電波と、素子番号nの受信アンテナ2により受信された電波との到来時刻差は、下記の式4で表される。式4において、tmは素子番号mの受信アンテナ2により受信された電波の到来時刻、tnは素子番号nの受信アンテナ2により受信された電波の到来時刻、cは光速、Xm,Ym,Zmは素子番号mの受信アンテナの位置座標、Xn,Yn,Znは素子番号nの受信アンテナの位置座標、x,y,zは測位対象である電波送信源1の位置座標を表す未知変数である。電波送信源1の位置を3次元測位する場合、測位演算処理に用いる到来時刻差として、最低4個の到来時刻差を必要する。そのため、測位処理部8は、下記の式5に示す独立方程式から未知変数であるx,y,zを導出する。なお、式5は素子番号1の受信アンテナの到来時刻を基準リファレンスとして、他の受信アンテナとの到来時刻差で表現したものであり、独立方程式数が4以上であれば、受信アンテナの組み合わせは任意である。式5において、x0,y0,z0は電波送信源1の初期予測位置であり、媒介変数Δfmnx,y,zは下記の式6で表されるものである。4個以上の到来時刻差が得られる場合、測位演算処理において、未知数に対して方程式数の方が多い状態となるが、最終的に最小二乗法により全ての方程式に代入したときの誤差が最小になるように測位処理部8で測位演算される。表示部9は、測位処理部8により測位された電波送信源1の位置を表示する。以上で明らかなように、この実施の形態1によれば、電波送信源1から送信された電波を受信する受信アンテナ2-1~2-Nと、受信アンテナ2-1~2-Nにより受信された電波から特定周波数信号を復調する受信機3-1~3-Nと、受信機3-1~3-Nにより復調された特定周波数信号をアナログ信号からディジタル信号に変換して、その特定周波数信号の振幅値を検出し、その振幅値と受信機3-1~3-Nから特定周波数信号を受けた時刻電波の到来時刻を出力するA/D変換器4-1~4-Nと、A/D変換器4-1~4-Nから出力された振幅値から受信アンテナ2-1~2-Nの受信状況を推定するSTFT部5-1~5-Nと、受信アンテナ2-1~2-Nの総数を母数として、STFT部5-1~5-Nにより算出された各周波数の信号強度の統計平均及び標準偏差を求め、ある受信アンテナ2により受信された電波の振幅値に係る高周波の信号強度が上記統計平均より大きく、かつ、上記標準偏差から所定以上乖離していれば、上記受信アンテナ2の受信状況が劣化していると判断する統計処理部6と、A/D変換器4-1~4-Nから出力された電波の到来時刻の中から、統計処理部6により受信状況の劣化が検出された受信アンテナ2が受信している電波の到来時刻を除外する受信アンテナ選択部7とを設け、測位処理部8が、受信アンテナ選択部7により除外されずに残っている電波の到来時刻を用いて、電波送信源1の位置を測位するように構成したので、受信状況が劣化している受信アンテナ2が存在している状況下でも、高精度に電波送信源1の位置を測位することができる効果を奏する。実施の形態2.上記実施の形態1では、マルチパス波や遮蔽の影響を受けている受信アンテナ2を検出して、その受信アンテナ2により受信された電波の到来時刻を除外するものを示したが、3次元測位の場合、測位処理に必要な独立方程式の数は最低4個であるため、少なくとも4個の到来時刻差を算出しなければならず4個の到来時刻差を算出するには、5個の到来時刻を使用する必要がある、単純に受信状況が悪化している受信アンテナ2により受信された電波の到来時刻を除外するようにすると、独立方程式の数が4個に満たなくなる可能性がある。この場合、3次元測位は成立しない。そこで、この実施の形態2では、受信状況が悪化している受信アンテナ2により受信された電波の到来時刻を単純に除外せずに、その電波の信頼度に応じた荷重を到来時刻に付与し、荷重を付与している到来時刻を測位処理部8に出力するようにしている。図4はこの発明の実施の形態2による測位装置を示す構成図であり、図において、図1と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。重み付け部10は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、統計処理部6により受信状況の劣化が検出された受信アンテナ2が受信している電波の到来時刻に付与する荷重を、受信状況の劣化が検出されていない受信アンテナ2が受信している電波の到来時刻に付与する荷重より小さな値に設定し、A/D変換器4-1~4-Nから出力されたN個の到来時刻に対して設定した荷重を付与する処理を実施する。なお、重み付け部10は荷重制御手段を構成している。図4の例では、測位装置の構成要素である受信アンテナ2-1~2-N、受信機3-1~3-N、A/D変換器4-1~4-N、STFT部5-1~5-N、統計処理部6、重み付け部10、測位処理部8及び表示部9のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、測位装置の一部例えば、A/D変換器4-1~4-N、STFT部5-1~5-N、統計処理部6、重み付け部10、測位処理部8、表示部9又は全部がコンピュータで構成されていてもよい。測位装置の一部をコンピュータで構成する場合、例えば、A/D変換器4-1~4-N、STFT部5-1~5-N、統計処理部6、重み付け部10、測位処理部8及び表示部9の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。次に動作について説明する。受信アンテナ選択部7の代わりに、重み付け部10を搭載している点で上記実施の形態1と相違している。まず、重み付け部10の処理内容の概略を説明する。重み付け部10は、統計処理部6により受信状況が劣化している受信アンテナ2が検出されると、受信状況の劣化が検出された受信アンテナ2が受信している電波の到来時刻に付与する荷重を、受信状況の劣化が検出されていない受信アンテナ2が受信している電波の到来時刻に付与する荷重より小さな値に設定する。例えば、受信状況が良好な受信アンテナ2による受信電波の到来時刻ほど、大きな値の荷重を設定し、受信状況の劣化が大きい受信アンテナ2による受信電波の到来時刻ほど、小さな値の荷重を設定する。重み付け部10は、A/D変換器4-1~4-Nから出力されたN個の到来時刻に対して設定した荷重を付与し、荷重付与後のN個の到来時刻を測位処理部8に出力する。具体的な重み付けの方法としては、例えば、以下の非特許文献1に記載されている重み付き最小二乗法を用いることができる。[非特許文献1]Wikipedia,最小二乗法httpjawikipediaorgwikiE69C80E5B08FE4BA8CE4B997E6B395受信アンテナ2-nにおける到来時刻観測誤差の標準偏差σnが既知である場合には、例えば、下記の式7に示すように、受信アンテナ2-nにより受信された電波の到来時刻tnに標準偏差σnで重み付け観測誤差が大きい受信アンテナ2による受信電波の到来時刻は重要視されず、観測誤差が小さい受信アンテナ2による受信電波の到来時刻は重要視される重み付けを行うことで、受信アンテナ2の総数Nを母集団とする到来時刻の集合の平均値や標準偏差が、誤差の大きな到来時刻に引き込まれないようになる。最小二乗法は全ての到来時刻からの距離の和が最小となる点を求めることに等しい。ここで、tnハットは重み付けされた受信アンテナ2-nによる到来時刻である。ところが、図4の測位装置の場合、受信アンテナ2-nにおける観測誤差の標準偏差σnが未知である。受信アンテナ2の観測誤差は大別して、到来時刻観測精度、測位対象である電波送信源1と受信アンテナ2の配置から決まる幾何学的誤差増倍率GDOP:GeometricalDilutionOfPrecisionに分離することができるが、受信アンテナ2の観測誤差を3次元的に全方向に対してデータベースとして持つことは現実的でない。また、電波送信源1の移動に伴ってマルチパス波などの電波伝搬環境が逐一変化するため、データベースでは対応することができない。しかし、マルチパス波や遮蔽の影響を受けて受信環境が悪化している観測誤差が大きい受信アンテナ2による受信電波に係るSTFT処理結果は、上述したように、マルチパス波や遮蔽の影響を受けていない受信アンテナ2による受信電波に係るSTFT処理結果よりも高調波成分領域において信号強度が高い図3を参照。したがって、STFT部5-1~5-NのSTFT処理結果を用いれば、各観測時刻における受信アンテナ2の受信状況観測誤差に関する情報が得られ、受信アンテナ2-nにおける観測誤差の標準偏差σnが得られる。この標準偏差σnと、受信アンテナ2-nによる受信電波の到来時刻tnとを式7に代入すれば、重み付けされた到来時刻tnハットが得られる。重み付け部10は、A/D変換器4-1~4-Nから出力されたN個の到来時刻に対して荷重を設定すると、荷重設定後のN個の到来時刻tハットを測位処理部8に出力する。測位処理部8は、重み付け部10から荷重設定後のN個の到来時刻tハットを受けると、上記実施の形態1と同様に、N個の到来時刻tハットを用いて、電波送信源1の位置を測位する。以上の構成により、受信アンテナ2の受信環境の良/不良をSTFT部5-1~5-NのSTFT処理結果から判断し、それに応じて受信アンテナ2により受信された電波の到来時刻に適応的な重み付けを行うことで、単純に受信環境が悪化している受信アンテナ2により受信された電波の到来時刻を除外することに伴って、測位処理に必要な独立方程式の数が得られなくなる状況が発生しなくなり、また、観測精度が悪い到来時刻から導出される誤差の大きい測位結果に引き込まれる危険性を軽減することができる。なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。"