加熱回転体と加圧回転体とが圧接され定着ニップが形成される定着装置を有し、ウォームアップ時に前記加熱回転体の温度が定着温度より低い所定温度に到達すると、記録シートについて画像形成動作を開始する画像形成装置であって、ウォームアップ開始に際し、前記加圧回転体の温度を指標する指標温度を取得する指標温度取得手段と、前記取得した指標温度が予め決定された閾値未満である場合には、前記加熱回転体の温度が前記定着温度に達するまで、第1の回転速度で両回転体を回転させながら、前記加熱回転体を加熱する第1の制御を行い、前記取得した指標温度が前記閾値以上である場合には、第1の回転速度よりも遅い第2の回転速度で両回転体を回転させながら、前記加熱回転体を加熱し、前記加熱回転体の温度が前記所定温度に達すると、前記定着温度に達するまで第1の回転速度に切り替えて両回転体を回転させながら、前記加熱回転体を加熱する第2の制御を行う制御手段と、を備えることを特徴とする画像形成装置前記閾値は、前記指標温度が当該閾値に等しいという条件下で第2の制御を実行した場合に、前記加熱回転体の温度が前記所定温度に到達したときに、記録シートについて画像形成動作を開始した後、当該記録シートの先端が前記定着ニップに到達するまでの間に、前記加熱回転体の温度が前記定着温度に達することが可能となる値に設定されていることを特徴とする請求項1記載の画像形成装置。前記ウォームアップ開始は、スリープ状態からの復帰時におけるウォームアップ開始であることを特徴とする請求項1又は2に記載の画像形成装置。前記閾値は、30°Cより高く45°C以下であることを特徴とする請求項1~3の何れかに記載の画像形成装置。前記第1の回転速度は、前記加熱回転体が前記定着温度に到達した後の熱定着動作において用いられる回転速度と同じであることを特徴とする請求項1~4の何れかに記載の画像形成装置。前記画像形成装置は、カラーと単色の画像形成を行うことが可能であり、前記閾値には、カラー用と単色用の閾値があり、カラー用の閾値は、単色用の閾値よりも値が大きくなるように設定され、前記制御手段は、開始される画像形成動作がカラーの場合にはカラー用の前記閾値を用いて、前記指標温度が前記閾値未満であるか、以上であるかの判定を行い、開始される画像形成動作が単色の場合には単色用の前記閾値を用いて、前記指標温度が前記閾値未満であるか、以上であるかの判定を行うことを特徴とする請求項1~5の何れかに記載の画像形成装置。しかしながら、上記の特許文献1に開示された技術では、通常の熱定着時の回転速度よりも遅い回転速度で定着装置のウォームアップが実行されるので、ウォームアップ開始時の定着装置の環境温度が低温である場合には、ウォームアップ中における、加熱回転体から加圧回転体への熱移動が充分進まない状態で両者の温度差が大きい状態で、加熱回転体の温度が目標温度に達してしまう場合が生じる。そして、その結果、ウォームアップ後に通常の熱定着時の回転速度で熱定着動作を開始したときに、加熱回転体から加圧回転体への熱移動量が大きくなり、それにより、加熱回転体の表面温度が低下してしまう。このため、クイック印刷処理を行った場合に、最初の記録シートが定着装置の定着ニップに達するまでに定着装置の温度が定着温度に到達できなくなり、定着不良が生じることになる。又、特許文献2に開示された技術では、特許文献1の場合と同様に、通常の熱定着時の回転速度よりも遅い回転速度で定着装置のウォームアップが実行され、定着温度に達する前に、当該回転速度で熱定着動作が開始されるので、その分、ウォームアップ時間を短縮することができるが、加熱回転体の温度が定着温度に達した後、通常の熱定着時の回転速度に戻して熱定着動作が行われるため、この際に特許文献1の場合と同様の理由により、加熱回転体から加圧回転体への熱移動量が大きくなり、加熱回転体の表面温度が定着温度より低下してしまい、それにより定着不良が生じる可能性がある。本発明は、上述のような問題に鑑みて為されたものであって、定着装置のウォームアップ時間の短縮化を図りつつ、定着不良の発生を防ぐことが可能な画像形成装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するため、本発明の一形態に係る画像形成装置は、加熱回転体と加圧回転体とが圧接され定着ニップが形成される定着装置を有し、ウォームアップ時に加熱回転体の温度が定着温度より低い所定温度に到達すると、最初の記録シートについて画像形成動作を開始する画像形成装置であって、ウォームアップ開始に際し、前記加圧回転体の温度を指標する指標温度を取得する指標温度取得手段と、前記取得した指標温度が予め決定された閾値未満である場合には、前記加熱回転体の温度が前記定着温度に達するまで、第1の回転速度で両回転体を回転させながら、前記加熱回転体を加熱する第1の制御を行い、前記取得した指標温度が前記閾値以上である場合には、第1の回転速度よりも遅い第2の回転速度で両回転体を回転させながら、前記加熱回転体を加熱し、前記加熱回転体の温度が前記所定温度に達すると、前記定着温度に達するまで第1の回転速度に切り替えて両回転体を回転させながら、前記加熱回転体を加熱する第2の制御を行う制御手段と、を備えることを特徴とする。ここで、前記閾値は、前記指標温度が当該閾値に等しいという条件下で第2の制御を実行した場合に、前記加熱回転体の温度が前記所定温度に到達したときに、記録シートについて画像形成動作を開始した後、当該記録シートの先端が前記定着ニップに到達するまでの間に、前記加熱回転体の温度が前記定着温度に達することが可能となる値に設定されていることとすることができる。又、前記ウォームアップ開始は、スリープ状態からの復帰時におけるウォームアップ開始であることとすることができる。又、前記閾値は、30°Cより高く45°C以下であることとすることができる。又、前記第1の回転速度は、前記加熱回転体が前記定着温度に到達した後の熱定着動作において用いられる回転速度と同じであることとすることができる。さらに、前記画像形成装置は、カラーと単色の画像形成を行うことが可能であり、前記閾値には、カラー用と単色用の閾値があり、カラー用の閾値は、単色用の閾値よりも値が大きくなるように設定され、前記制御手段は、開始される画像形成動作がカラーの場合にはカラー用の前記閾値を用いて、前記指標温度が前記閾値未満であるか、以上であるかの判定を行い、開始される画像形成動作が単色の場合には単色用の前記閾値を用いて、前記指標温度が前記閾値未満であるか、以上であるかの判定を行うこととすることができる。上記構成を備えることにより、以下の効果が得られる。ウォームアップ開始の際の加圧回転体の温度が、閾値未満で、第1の回転速度より遅い第2の回転速度で両回転体を回転させながら、加熱回転体を加熱し、加熱回転体の温度が定着温度より低い所定温度に達すると、第1の回転速度で両回転体を回転させながら画像形成動作を開始した場合に、最初の記録シートが定着ニップに到達するまでの間に、加熱回転体の温度が定着温度に達することができない場合には、ウォームアップ開始から第2の回転速度に比べ、回転速度が速く、加熱回転体から加圧回転体への熱移動量が多い第1の回転速度で両回転体を回転させながら、加熱回転体が定着温度に達するまで加熱されるので、その分、ウォームアップ中の加圧回転体の温度上昇を大きくすることができ、加熱回転体の温度が上記所定温度に到達した時点における両回転体間の温度差を小さくできる。その結果、上記所定温度到達時に画像形成動作を開始したときの加熱回転体から加圧回転体への熱移動量を少なくすることができ、加熱回転体の温度上昇が妨げられにくくすることができ、画像形成動作開始後、最初の記録シートが定着ニップに到達するまでに加熱回転体の温度が定着温度に到達することができ、ウォームアップ開始の際の加圧ローラーの温度が閾値未満の低温であることに起因する定着不良の発生を防止することができる。一方、ウォームアップ開始の際の加圧回転体の温度が、閾値以上で、第2の回転速度で両回転体を回転させながら、加熱回転体を上記所定温度まで加熱した後、第1の回転速度で両回転体を回転させながら画像形成動作を開始した場合に、最初の記録シートが定着ニップに到達するまでの間に、加熱回転体の温度が定着温度に達することができる場合には、第1の回転速度より遅く、加熱回転体から加圧回転体への熱移動量が少ない第2の回転速度でウォームアップ開始から両回転体を回転させながら、加熱回転体が上記所定温度に達するまで加熱されるので、ウォームアップ中の加熱回転体の温度ロスを少なくすることができ、その分、上記所定温度までのウォームアップ時間を短くすることができる。このように、ウォームアップ開始の際の加圧回転体の温度に応じてウォームアップ開始の際の両回転体の回転速度を変更することにより、ウォームアップ時間の短縮化を図りつつ、定着不良の発生を低減化することができる。以下、本発明に係る一形態の画像形成装置の実施の形態を、タンデム型カラーデジタルプリンター以下、単にプリンターという。に適用した場合を例にして説明する。[1]プリンターの構成先ず、本実施の形態に係るプリンター1の構成について説明する。図1は、本実施の形態に係るプリンター1の構成を示す図である。同図に示すように、このプリンター1は、画像プロセス部3、給紙部4、定着装置5、制御部60を備えている。この内、画像形成動作を実行する構成要素である画像プロセス部3、給紙部4、定着装置5と、制御部60と通信してこれらの各構成要素による画像形成動作を制御する、後述するエンジン制御部2とを合わせて、以下、プリント部9と呼ぶこととする。プリンター1は、ネットワーク例えばLANに接続され、外部の端末装置不図示や図示しない表示部を有する操作パネルから印刷指示を受け付けると、その指示に基づいてイエロー、マゼンタ、シアンおよびブラックの各色のトナー像を形成し、これらを記録シートへ多重転写してフルカラーの画像を形成することにより、記録シートへの印刷処理を実行する。以下、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの各再現色をY、M、C、Kと表し、各再現色に関連する構成要素の番号にこのY、M、C、Kを添字として付加する。画像プロセス部3は、作像部3Y、3M、3C、3K、露光部10、中間転写ベルト11、二次転写ローラー45などを有している。作像部3Y、3M、3C、3Kの構成は、いずれも同様の構成であるため、以下、主として作像部3Yの構成について説明する。作像部3Yは、感光体ドラム31Yと、その周囲に配設された帯電器32Y、現像器33Y、一次転写ローラー34Y、および感光体ドラム31Yを清掃するためのクリーナー35Yなどを有しており、感光体ドラム31Y上にY色のトナー像を作像する。現像器33Yは、感光体ドラム31Yに対向し、感光体ドラム31Yに帯電トナーを搬送する。中間転写ベルト11は、無端状のベルトであり、駆動ローラー12と従動ローラー13に張架されて矢印C方向に周回駆動される。又、従動ローラー13の近傍には、中間転写ベルト上に残留するトナーを除去するためのクリーナー21が配置されている。露光部10は、レーザーダイオードなどの発光素子を備え、制御部60からの駆動信号によりY~K色の画像形成のためのレーザー光Lを発し、作像部3Y、3M、3C、3Kの各感光体ドラムを露光走査する。この露光走査により、帯電器32Yにより帯電された感光体ドラム31Y上に静電潜像が形成される。作像部3M、3C、3Kの各感光体ドラム上にも同様にして静電潜像が形成される。各感光体ドラム上に形成された静電潜像は、作像部3Y、3M、3C、3Kの各現像器により現像されて各感光体ドラム上に対応する色のトナー像が形成される。形成されたトナー像は、作像部3Y、3M、3C、3Kの各一次転写ローラー図1では、作像部3Yに対応する一次転写ローラーのみ符号34Yを付し、他の一次転写ローラーについては、符号を省略している。により、中間転写ベルト11上の同じ位置で重ね合わされるように、中間転写ベルト11上にタイミングをずらして順次一次転写された後、二次転写ローラー45による静電力の作用により中間転写ベルト11上のトナー像が一括して記録シート上に二次転写される。トナー像が二次転写された記録シートは、さらに定着装置5に搬送され、記録シート上のトナー像未定着画像が、定着装置5において加熱及び加圧されて記録シートに熱定着された後、排出ローラー71により排紙トレイ72に排出される。給紙部4は、記録シート図1の符号Sで表すを収容する給紙カセット41と、給紙カセット41内の記録シートを搬送路43上に1枚ずつ繰り出す繰り出しローラー42と、繰り出された記録シートを二次転写位置46に送り出すタイミングをとって記録シートを搬送するタイミングローラー44などを備えている。給紙カセットは、1つに限定されず、複数であってもよい。記録シートとしては、大きさや厚さの異なる用紙普通紙、厚紙やOHPシートなどのフィルムシートを利用できる。給紙カセットが複数ある場合には、大きさ又は厚さ又は材質の異なる記録シートを複数の給紙カセットに収納することとしてもよい。タイミングローラー44は、中間転写ベルト11上の同じ位置で重ね合わされるように中間転写ベルト11上に一次転写されたトナー像が二次転写位置46に搬送されるタイミングに合わせて、記録シートを二次転写位置46に搬送する。そして、二次転写位置46において、二次転写ローラー45により中間転写ベルト11上のトナー像が一括して記録シート上に二次転写される。繰り出しローラー42、タイミングローラー44等の各ローラーは、搬送モーター不図示を動力源とし、歯車ギヤーやベルトなどの動力伝達機構不図示を介して回転駆動される。この搬送モーターとしては、例えば、高精度の回転速度の制御が可能なステッピングモーターが使用される。[2]定着装置の構成次に定着装置5の構成について説明する。図2は、定着装置5の構成を示す断面図である。同図の符号Sは、未定着画像が形成された記録シートを示す。同図に示すように、定着装置5は、定着ローラー51、加熱ローラー53、定着ローラー51と加熱ローラー53とによって張架される加熱ベルト52と、加熱ベルト52を介して定着ローラー51を押圧して定着ニップを形成する加圧ローラー54等から構成される。加圧ローラー54が、加圧ローラー駆動モーター55により矢印A方向に回転駆動されることにより、定着ローラー51、加熱ベルト52、加熱ローラー53が矢印B方向に従動回転する。加圧ローラー駆動モーター55の駆動は、制御部60により制御され、これにより、加圧ローラー54の回転速度が制御される。加熱ベルト52の近傍には、加熱ベルト52の温度を検出する温度センサー534が配置されており、制御部60は、温度センサー534の検出する検出温度に応じて加熱ローラー53の温度を制御後述するヒーター533のオンオフを制御することにより、加熱ローラー53の温度を制御し、加熱ベルト52の温度が所定温度例えば、170°Cになるように制御する。定着ローラー51は、円筒状の金属製の芯金511の外周面を、弾性層512で被覆して構成される。定着ローラー51は、例えば、肉厚2~5mmの円柱状の芯金511の外周面に厚さ2~10mmの弾性層512を形成し、外径20~50mmのローラーとして構成することができる。芯金511に用いる金属としては、例えば、アルミニウム、鉄、SUSステンレス等の金属を使用することができる。弾性層512としては、シリコーンゴム、シリコーンスポンジ等の弾性体を使用することができる。加熱ベルト52は、周回駆動される無端状のベルトであり、加熱ローラー53により加熱され、熱定着動作時に記録シートSと接触して記録シート上の未定着画像を熱溶融させる。図3は、加熱ベルト52の構成を示す断面図である。加熱ベルト52は、基層521、弾性層522、離型層523が、この順に積層されて構成される。加熱ベルト52としては、例えば、外径60~120mmで、基層521の厚さが40~150μm、弾性層522の厚さが100~300μm、離型層523の厚さが30~50μmのものを用いることができる。基層521としては、ニッケルNi等の金属、ポリイミドやポリアミド等の耐熱性の樹脂を用いることができる。弾性層522としては、シリコーンゴムなどの耐熱弾性材料を用いることができる。離型層523としては、例えば、PFA四フッ化エチレンパーフルオロアルコキシエチレン共重合体、PTFE四フッ化エチレン、FEP四フッ化エチレン六フッ化エチレン共重合体、PFEP四フッ化エチレン六フッ化プロピレン共重合体等のフッ素樹脂を使用することができる。図2の説明に戻って、加熱ローラー53は、中空円筒状の金属製の芯金531と、その外周面を被覆するコート層532とを有し、芯金531の内部中空部には、ヒーター533が配置されている。加熱ローラー53としては、例えば、外径約25mm芯金531の厚さ約1mm、コート層532の厚さ約20μmのローラーを用いることができる。芯金531に用いる金属としては、例えば、アルミニウム、鉄、SUSステンレス等の金属を使用することができる。コート層532は、加熱ベルト52との磨耗による劣化防止のために設けられ、一般的なテフロン登録商標コートと同等の役割をする。コート層532としては、例えば、PTFEを用いることができる。又、ヒーター533としては、例えば、999W、発光長290mmのハロゲンヒーターランプを用いることができる。加圧ローラー54は、中空円筒状の金属製の芯金541と、その外周面を被覆する弾性層542と、弾性層542の外周面を被覆する離型層543とから構成される。加圧ローラー54としては、例えば、外径35mm芯金541の厚さ2mm、弾性層542の厚さ4mm、離型層543の厚さ約30μmのローラーを用いることができる。芯金541に用いる金属としては、例えば、アルミニウム、鉄、SUSステンレス等の金属を使用することができる。弾性層542としては、例えば、シリコーンゴム、シリコーンスポンジ、フッ素ゴム等の弾性材料を用いることができる。離型層543としては、加熱ベルト52の離型層523と同様の材料を用いることができる。なお、図示していないが、定着装置5には、定着ローラー51、加熱ローラー53、加圧ローラー54の長手方向両端部を支え、かつ、これらの部材を覆っているフレームが設けられている。このフレームには、記録シートの出入口部や、定着ローラー51、加熱ローラー53、加圧ローラー54の長手方向両端部を支えている付近において、必要に応じて隙間が設けられている。[3]制御部の構成図4は、制御部60の構成と制御部60の制御対象となる主構成要素との関係を示す図である。制御部60は、所謂コンピュータであって、同図に示されるように、CPUCentralProcessingUnit601、通信インターフェースI/F部602、ROMReadOnlyMemory603、RAMRandomAccessMemory604、画像データ記憶部605、電源制御部606、温度閾値記憶部607などを備える。通信I/F部602は、LANカード、LANボードといったLANに接続するためのインターフェースである。ROM603には、プリント部9、画像読取部7、操作パネル8、温度センサー534等を制御するためのプログラム及び後述する回転速度制御処理を制御するためのプログラムなどが格納されている。RAM604は、CPU601のプログラム実行時のワークエリアとして用いられる。画像データ記憶部605は、通信I/F部602や画像読取部7を介して入力された、印刷用の画像データを記憶している。電源制御部606は、後述する電源部700への通電のオンオフを切替えることにより、プリント部9への電源供給のオンオフを切替える制御を行う。CPU601は、ROM603に格納されている各種プログラムを実行することにより、プリント部9、画像読取部7、操作パネル8、温度センサー534等を制御し、又、後述する回転速度制御処理の動作を制御する。図5は、電源部700の構成と電源部700からの電源供給の対象となる主要構成要素との関係を示す図である。同図に示すように電源部700は、主電源701と副電源702から構成され、主電源701は、プリント部9と、副電源702は、操作パネル8、制御部60と接続されている。電源制御部606は、主電源701への通電のオンオフを切替えることにより、プリント部9への電源供給のオンオフを切替える。そして、制御部60及び操作パネル7に対しては、副電源702から電源供給される。図4の説明に戻って、温度閾値記憶部607は、温度閾値、印刷可能温度及び定着速度テーブルを記憶している。ここで、温度閾値とは、定着装置5のウォームアップを開始する際の加圧ローラー54の回転速度として、通常時の回転速度を選択するか、当該回転速度より遅い低速回転速度を選択するかの判定基準となる、スリープ状態からの復帰時の加圧ローラー54の温度の閾値のことをいい、後述する回転速度制御処理において用いられる閾値のことをいう。なお、ここでは、スリープ状態からの復帰時の加圧ローラー54の温度を指標する指標温度として、温度センサー534が検出する温度を用いることとするが、加圧ローラー54の温度を検出する温度センサーを別に設けて、指標温度を検出することとしてもよい。又、通常時の回転速度とは、加熱ベルト52の温度が定着温度に達した状態での熱定着動作において用いられる、印刷ジョブ実行時の定着装置5の加圧ローラー54の回転速度のことをいい、低速回転速度は、ウォームアップ時に用いられる定着装置5の加圧ローラー54の回転速度のことをいい、ここでは、通常時の回転速度の1/3の回転速度とする。ここで、ウォームアップ時とは、画像形成動作を開始する前の、定着装置5加熱ベルト52の温度が所定温度ここでは、後述する印刷可能温度に達するまで加熱ローラー53が加熱されている期間のことをいう。温度閾値は、スリープ状態電源部700からプリント部9への電源供給が停止され、画像形成動作をすることが不可能な省電力状態からの復帰後、低速回転速度で加圧ローラー54を回転させながら、定着温度よりも低い印刷可能温度まで加熱ローラー53を介して加熱ベルト52を加熱し、加熱ベルト52の温度が印刷可能温度に達すると、さらに当該温度が定着温度に達するまで通常時の回転速度で定着ローラー51を回転させながら加熱ベルト52を加熱する処理を実行した場合において、当該処理において加熱ベルト52の温度が印刷可能温度に到達した時に、最初の記録シートについて画像形成動作を開始した後、最初の記録シートの先端が定着装置5の定着ニップに到達するまでの間に加熱ベルト52の温度が定着温度に達することが可能となる、スリープ状態からの復帰時の加圧ローラー54の指標温度以下、復帰時の温度という。の下限値の値となるように設定されており、当該閾値は、プリンター1を用いた試験により、予め製造者によって設定される。なお、温度閾値は、上記の下限値以上の値であればよく、下限値に限定されない。印刷可能温度とは、当該温度に達したときに、最初の記録シートについて画像形成動作を開始すると、最初の記録シートの先端が定着装置5の定着ニップに到達するまでに定着温度に達することが見込まれる温度のことをいい、予め製造者により設定される。ここでは、定着温度170°C、印刷可能温度を150°Cとする。上記のような回転加熱処理を行った場合には、加圧ローラー54の回転速度が低速回転速度から通常時の回転速度に切り替わった時点における加熱側加熱ベルト52の温度と、加熱側に圧接している加圧ローラー54の温度との温度差に応じて、切り替わり後における加熱側から加圧ローラー54側への熱移動量が決まるフーリエの法則。そして、上記温度差の大きさは、復帰時の加圧ローラー54の温度に関係し、当該温度が低くなるほど、上記温度差は大きくなり、加圧ローラー54の回転速度が切り替わった時点における加熱側から加圧ローラー54側への熱移動量が大きくなるので、復帰時の加圧ローラー54の温度が低温になると、画像形成動作の開始後、最初の記録シートの先端が定着装置5の定着ニップに到達するまでの間に加熱ベルト53の温度が定着温度に達することができなくなり、定着不良が起こりやすくなる。このため、復帰時の温度に対して予め温度閾値を決定しておき、復帰時の温度が当該温度閾値を下回る場合には、スリープ状態からの復帰後の加圧ローラー54の初期回転速度を通常時の回転速度とすることにより、回転速度の切り替わりによる熱移動量の増大を防ぐことができ、定着不良を防止することができる。定着速度テーブルとは、復帰時の温度が温度閾値以上の場合と、温度閾値未満の場合において、それぞれ選択すべき、加圧ローラー54の回転速度を示すテーブルのことをいう。ここでは、前者の場合の回転速度として低速回転速度通常時の回転速度の1/3の回転速度が、後者の場合の回転速度として通常時の回転速度が設定されているものとする。なお、定着速度テーブルにおいては、回転速度は、加圧ローラー54の回転に伴って従動回転する加熱ベルト52の走行速度で示されているものとする。プリント部9のエンジン制御部2は、画像プロセス部3、給紙部4、定着装置5の動作を制御し、制御部60は、エンジン制御部2を介してプリント部9による画像形成動作を制御する。画像読取部7は、スキャナーなどの画像入力装置から構成され、用紙等の記録シートに記載されている文字や図形などの情報を読取り、画像データを形成する。操作パネル8は、複数の入力キーと液晶表示部を備え、液晶表示部の表面にはタッチパネルが積層されている。タッチパネルからのタッチ入力又は入力キーからのキー入力により、ユーザからの指示を受取り、制御部60に通知する。[4]回転速度制御処理次に制御部60が行う回転速度制御処理の動作について説明する。図6は、上記動作を示すフローチャートである。制御部60は、電源部700からプリント部9への電源供給が停止されているスリープ状態中に、通信I/F部602又は操作パネル7から印刷指示を受取るとステップS601、プリント部9への電源供給を開始し、スリープ状態を解除しステップS602、温度センサー534の検出温度を復帰時の温度tとして取得するステップS603。次に制御部60は、tが温度閾値記憶部607に記憶されている温度閾値未満か否かを判定するステップS604。温度閾値未満である場合にはステップS604:YES、制御部60は、温度閾値記憶部607に記憶されている定着速度テーブルを参照して、温度閾値未満の場合に対応する通常時の回転速度を、ウォームアップ開始時の加圧ローラー54の回転速度として選択するステップS605。そして、制御部60は、エンジン制御部2を介して加熱ローラー53のヒーター533を加熱し、さらに加圧ローラー駆動モーター55を介して選択した回転速度で加圧ローラー54を回転させて加熱ベルト52を従動回転させ、加熱ローラー53を介して加熱ベルト52を加熱し、定着装置5のウォームアップを開始するステップS606。そして、制御部60は、温度センサー534の検出温度加熱ベルト52の温度が、温度閾値記憶部607に記憶されている印刷可能温度に達するまでウォームアップを継続するステップS607:No、ステップS608。温度センサー534の検出温度加熱ベルト52の温度が印刷可能温度に達するとステップS607:Yes、制御部60は、エンジン制御部2を介して画像形成動作を開始させるステップS609。当該画像形成動作において、制御部60は、通常時の回転速度で加圧ローラー54を回転させて加熱ベルト52を従動回転させながら、加熱ローラー53を加熱させ、加熱ベルト52の温度が定着温度まで上昇するように制御する。ステップS604において、復帰時の温度が温度閾値以上である場合にはステップS604:No、制御部60は、温度閾値記憶部607に記憶されている定着速度テーブルを参照して、温度閾値以上の場合に対応する低速回転速度を、ウォームアップ開始時の加圧ローラー54の回転速度として選択するステップS610。そして、制御部60は、エンジン制御部2を介して加熱ローラー53のヒーター533を加熱し、さらに加圧ローラー駆動モーター55を介して選択した回転速度で加圧ローラー54を回転させて加熱ベルト52を従動回転させ、定着装置5のウォームアップを開始しステップS611、温度センサー534の検出温度加熱ベルト54の温度が、温度閾値記憶部607に記憶されている印刷可能温度に達するまでウォームアップを継続するステップS612:No、ステップS613。温度センサー534の検出温度加熱ベルト54の温度が印刷可能温度に達するとステップS612:Yes、制御部60は、エンジン制御部2を介して加圧ローラー54の回転速度を通常時の回転速度に切替えさせた後、画像形成動作を開始させるステップS614。当該画像形成動作において、制御部60は、通常時の回転速度で加圧ローラー54を回転させて加熱ベルト52を従動回転させながら、加熱ローラー53を加熱させ、加熱ベルト52の温度が定着温度まで上昇するように制御する。[5]実施例復帰時の温度が30°C、45°Cのそれぞれの温度について、低速回転速度と通常時の回転速度でウォームアップを開始した場合における、ウォームアップ開始後の加熱ベルト52及び加圧ローラー54の各温度の時間変化を調べた実験結果を図7~図10に示す。各図において、符号Pは、加熱ベルト52の温度の時間変化を、符号Qは、加圧ローラー54の温度の時間変化を示す。図7は、復帰時の温度が30°Cで、低速回転速度でウォームアップを開始した場合における両者の温度の時間変化を示す。図8は、復帰時の温度が30°Cで、通常時の回転速度でウォームアップを開始した場合における両者の温度の時間変化を示す。図9は、復帰時の温度が45°Cで、低速回転速度でウォームアップを開始した場合における両者の温度の時間変化を示す。図10は、復帰時の温度が45°Cで、通常時の回転速度でウォームアップを開始した場合における両者の温度の時間変化を示す。図7~図10の各実験に用いた定着装置5の構成及び実験条件は、以下の通りである。1.定着ローラー51外径18mmの中実の鉄製の芯金511、厚さ4mmのシリコーンゴムと厚さ2mmのスポンジからなる弾性層512から構成される外径30mmのローラーを用いた。2.加熱ベルト52厚さ70μmのポリイミドからなる基層521、厚さ200μmのシリコーンゴムからなる弾性層522、厚さ30μmのPFAからなる離型層523から構成される外径60mmのベルトを用いた。3.加熱ローラー53内部に999W、発光長290mmのハロゲンヒーターヒーター533が配置された、厚さ0.6mmのアルミ製の中空円筒状の芯金531、厚さ15μmのPTFEからなるコート層532から構成される外径25mm、長さ長手方向の長さ約330mmのローラーを用いた。4.加圧ローラー54厚さ2mmのアルミ製の中空円筒状の芯金541、厚さ2mmのシリコーンゴムからなる弾性層542、厚さ30μmのPFAからなる離型層543から構成される外径35mmのローラーを用いた。5.加圧ローラー54の回転速度加圧ローラー54の通常時の回転速度は、加熱ベルト52の走行速度で210mm/秒となる速度とし、加圧ローラー54の低速回転速度は、加熱ベルト52の走行速度で70mm/秒となる速度とした。又、温度センサーとして、サーモパイルを使用し、加熱ベルト52及び加圧ローラー54の軸方向の中央部に、それぞれ40mmの間隔をおいて配置した。6.実験に用いた定着温度及び印刷可能温度定着温度は、170°C、印刷可能温度は、150°Cとした。7.加圧ローラー54の回転速度制御図6の回転速度制御処理の場合と同様に、低速回転速度の場合には、ウォームアップ開始後、印刷可能温度に到達するまでは、低速回転速度でウォームアップを行い、印刷可能温度に到達した後、通常時の回転速度に切替え、通常時の回転速度の場合には、ウォームアップ開始から通常時の回転速度を維持した。画像形成動作の開始時期についても図6の回転速度制御処理の場合と同様に、定着装置5の温度が印刷可能温度に到達した時とした。なお、画像形成動作は、Y、M、C、Kのフルカラーのトナーを用いて行った。図7及び図9の結果を比較すると、低速回転速度でウォームアップを開始した場合には、復帰時の温度が30°Cの場合、加熱ベルト52の温度が印刷可能温度150°Cに到達した時点画像形成動作開始時点における、加圧ローラー54の温度65°Cとの温度差が85°Cであり、復帰時の温度が45°Cの場合の同時点における、加圧ローラー54の温度74°Cとの温度差76°Cより、10°C近く9°C大きくなっている。このため、前者の場合には、印刷可能温度に達した時点における回転速度の切替わり後の加熱ベルト52から加圧ローラー54への熱移動量が多くなり、その分、加熱ベルト52の温度上昇が妨げられ、最初の記録シートについて画像形成動作を開始した後、最初の記録シートの先端が定着装置5の定着ニップに達した時点において、加熱ベルト52の温度が定着温度170°Cに到達できず、定着不良が生じてしまう。一方、後者の場合には、加圧ローラー54の温度との温度差が前者に比べ、10°C近く小さいため、その分、印刷可能温度に達した時点における回転速度の切替わり後の加熱ベルト52から加圧ローラー54への熱移動量が少なくなり、加熱ベルト52の温度上昇が妨げられにくく、最初の記録シートについて画像形成動作を開始した後、最初の記録シートの先端が定着装置5の定着ニップに達した時点において、加熱ベルト52の温度が定着温度170°Cに到達でき、定着不良が発生しない。又、図7と図8の結果を比較すると、復帰時の温度が30°Cと低い場合においても、通常時の回転速度でウォームアップを行うと、低速回転速度の場合に比べ、加熱ベルト52から加圧ローラー54への熱移動量を多くすることができるので、これにより、加圧ローラー54の温度上昇が低速回転速度の場合に比べ、大きくなり、加熱ベルト52の温度が印刷可能温度に到達した時点における加圧ローラー54の温度88°Cとの温度差が62°Cと、低速回転速度の場合に比べ20°C以上小さくなる。その結果、印刷可能温度に達した時点における回転速度の切替わり後の加熱ベルト52から加圧ローラー54への熱移動量が、温度差が小さくなった分だけ少なくなる。これにより、加熱ベルト52の温度上昇が妨げられにくくなり、最初の記録シートについて画像形成動作を開始した後、最初の記録シートの先端が定着装置5の定着ニップに達した時点において、加熱ベルト52の温度が定着温度170°Cに到達でき、定着不良が発生しない。一方、図8の場合、印刷可能温度に到達する時間17秒は、図7の場合14秒に比べ、遅くなる。このように、復帰時の温度が30°Cと低い場合には、定着不良を防止する観点から、画像形成動作の開始時期が多少遅れても、通常時の回転速度でウォームアップを開始する方が低速回転速度でウォームアップを開始するより、望ましいと考えられる。次に、図9と図10の結果を比較すると、復帰時の温度が45°Cと高い場合には、何れの回転速度でウォームアップを開始しても、最初の記録シートについて画像形成動作を開始した後、最初の記録シートの先端が定着装置5の定着ニップに達した時点において、加熱ベルト52の温度が定着温度170°Cに到達することができ、定着不良の問題は生じない。図10の場合には、ウォームアップ開始時の加圧ローラー54の回転速度が図9の場合よりも速い分、加熱ベルト52が印刷可能温度に達した時点における加圧ローラー54の温度111°Cとの温度差39°Cが図9の場合76°Cよりさらに小さくなっている。一方、ウォームアップ中の加熱ベルト52から加圧ローラー54への熱移動量は、回転速度が速い通常時の回転速度の場合の方が、低速回転速度の場合に比べて多くなるので、通常時の回転速度の場合は、その分、ウォームアップ中における加熱ベルト52の温度上昇が遅れ、印刷可能温度に達する時間が遅くなる。実験結果では、印刷可能温度に達するまでの時間画像形成動作開始までの時間が、低速回転速度の場合は、13秒、通常時の回転速度の場合には15秒であり、通常時の回転速度の場合の方が、低速回転速度の場合に比べ、2秒遅くなっている。その結果、通常時の回転速度の場合の方が、画像形成動作を開始するまでの時間が長くかかることになるので、復帰時の温度が45°Cと高い場合には、通常時の回転速度でウォームアップを開始するより、低速回転速度でウォームアップを開始する方が望ましいと考えられる。以上の結果より、温度閾値を30°Cより高く、45°C以下の範囲内に設定することにより、ウォームアップに用いる加圧ローラー54の回転速度を最適化することができ、ウォームアップ時間の短縮化を図りつつ、定着不良の発生を低減化することができる。さらに、復帰時の温度が30°C~45°Cの範囲内の異なる複数の温度で、上記と同様の実験を繰り返すことにより、より最適な温度閾値の設定を行うことができる。変形例以上、本発明を実施の形態に基づいて説明してきたが、本発明が上述の実施の形態に限定されないのは勿論であり、以下のような変形例を実施することができる。1本実施の形態では、定着装置5を定着ローラー51、加熱ベルト52、加熱ローラー53、加圧ローラー54から構成することとしたが、定着装置5の構成は、加熱回転体と加圧回転体とから構成されるものであればよく、上記構成に限定されない。例えば、定着装置5を加熱ローラーと加圧ローラーとから構成することとしてもよいし、加圧ローラーの代わりに周回駆動する無端状の加圧ベルトと、加圧ベルトを加圧ベルトの周回経路の内側から押圧する押圧部材とから加圧回転体を構成することとしてもよい。2本実施の形態では、スリープ状態からの復帰時に回転速度制御処理を行うこととしたが、当該処理を行う時期は、定着装置のウォームアップが開始されるときであればよく、スリープ状態からの復帰時に限定されない。例えば、電源オン後のウォームアップ時にも当該処理を行うこととしてもよいし、ジャム発生後やプリンター1の扉開閉後のウォームアップ時に当該処理を行うこととしてもよい。又、印刷指示を受けた際に、スリープ状態から復帰することとしたが、これに限定されない。例えば、液晶表示部のタッチパネルがタッチされるなど、印刷指示が見込まれる状況となった場合に、スリープ状態を解除することとしてもよい。この場合には、制御部60は、スリープ状態からの復帰から印刷指示を受けるまで、加熱回転体の温度をウォームアップの場合よりも緩やかに上昇させるプレウォームアップ制御を実行する。そして、制御部60は、スリープ状態が解除された後に印刷指示を受けた時点における検出温度を復帰時の温度tとして取得し、回転速度制御処理を実行する。なお、制御部60は、プレウォームアップ制御を実行してから一定時間が経過しても印刷指示がなされない場合には、再びスリープ状態に移行させる。ウォームアップの際の定着装置5の温度加圧ローラー54の温度は、スリープ状態からの復帰時の場合に最も変動しやすく、当該処理を行う時期として最も適しているが、電源オン後の定着装置5の温度加圧ローラー54の温度も周囲の環境温度によって変動する場合があり、当該処理を有効に活用して、ウォームアップ時間の短縮化や定着不良の発生の防止を図ることができる。3本実施の形態では、復帰時の温度を温度センサー534により検出することとしたが、スリープ状態に入る前までの定着装置5の稼働時間当該スリープ状態の直前の定着装置の連続稼働時間と、スリープ状態に入ってから当該スリープ状態が解除されるまでの経過時間以下、スリープ滞在時間という。と、に基づいて復帰時の温度を推定し、推定した温度に基づいて回転速度制御処理を行うこととしてもよい。例えば、予め製造者によって、定着装置5を複数の異なる時間例えば、1分、5分、10分、20分、30分連続稼動させた後、各連続稼働時間の定着装置5に対し、電力供給を停止し、停止後、所定時間間隔例えば、10分後、30分後、60分後、90分後、120分後の間隔で復帰時の温度を測定し、当該測定結果に基づいて、復帰時の温度と、定着装置5の連続稼働時間と、スリープ状態に入ってからの経過時間との対応関係を示す復帰時温度推定テーブルを作成し、当該復帰時温度推定テーブルをプリンター1に記憶させておき、当該復帰時温度推定テーブルを参照して復帰時の温度を推定することとしてもよい。具体的には、定着装置5が起動されてから、スリープ状態に入るまでの定着装置連続稼働時間、及びスリープ滞在時間を制御部60が、タイマー等により測定し、測定した定着装置連続稼働時間及びスリープ滞在時間に対応する復帰時の温度を、復帰時温度推定テーブルを参照して推定することとしてもよい。図11は、復帰時温度推定テーブルの具体例を示す図である。又、上記テーブルにおいて、復帰時の温度との対応関係を示す代わりに、選択すべき加圧ローラー54の回転速度との対応関係を示すテーブルを、復帰時回転速度選択テーブルとして作成し、当該テーブルをプリンター1に記憶させておき、当該復帰時回転速度選択テーブルを参照して、制御部60が、測定した定着装置連続稼働時間及びスリープ滞在時間に対応する回転速度を直接選択して、選択した回転速度で定着装置5のウォームアップを開始することとしてもよい。例えば、図12に示すような復帰時回転速度選択テーブルを作成し、制御部60により測定された定着装置連続稼働時間及びスリープ滞在時間に対応する回転速度を選択することとしてもよい。同図において通常速は、通常時の回転速度を示し、低速は、通常時の回転速度の1/2の回転速度を示し、最低速は、低速回転速度を示す。4単色例えばモノクロ印刷の場合には、フルカラー印刷に比べ、画像形成に使用されるトナー量が少なく、フルカラーに比べ低い定着温度であっても定着不良が起きにくいことから、本実施の形態において用いる温度閾値は、印刷形式が単色の画像形成の場合には、温度閾値をフルカラーの画像形成の場合に比べ、低く設定することとしてもよい。具体的には、製造者側で予め、フルカラー用の温度閾値と、単色用の温度閾値とを設定フルカラーの画像形成の場合の方が、単色の画像形成の場合よりも温度閾値が高くなるように設定しておき、設定した両者の温度閾値を温度閾値記憶部607に記憶させ、図6の回転速度制御処理において、ウォームアップを開始する際に、画像形成動作の印刷条件を特定し、当該印刷条件が単色の画像形成の場合には、単色用の温度閾値を用いて、ステップS604の判定を行い、加圧ローラー54の回転速度を選択し、当該印刷条件がフルカラーの画像形成の場合には、フルカラー用の温度閾値を用いてステップS604の判定を行い、加圧ローラー54の回転速度を選択することとしてもよい。これにより、単色の画像形成の場合には、フルカラーの画像形成の場合より広い温度範囲において低速回転速度をウォームアップ中の回転速度として選択し、ウォームアップ時間を短縮することができる。5本実施の形態では、図6の回転速度制御処理において、ウォームアップ開始時に選択できる回転速度を、通常時の回転速度と低速回転速度の2種類としたが、復帰時の温度に応じて2種類以上の回転速度を選択できるようにしてもよい。具体的には、温度閾値を複数設定し、復帰時の温度が低温になるに従って段階的に速い回転速度が選択され、復帰時の温度が高温になるに従って、段階的に遅い回転速度が選択されるように、定着速度テーブルを作成することとしてもよい。例えば、復帰時の温度が、45°C以上では、低速回転速度が選択され、35°C以上45°C未満では、半低速回転速度通常時の回転速度の1/2の回転速度、35°C未満では、通常時の回転速度が選択されるように定着速度テーブルを作成することとしてもよい。上記のように回転速度を設定することにより、ウォームアップ開始時における回転速度の選択をより適切に行うことができる。又、本実施の形態の図6の回転速度制御処理において、ウォームアップ開始時に選択できる回転速度は、回転速度が異なるものであればよく回転速度が低速と高速の関係にあるものであればよく、通常時の回転速度と低速回転速度に限定されない。