ユーザの腰部に装着される腰部装着具と、前記腰部装着具と揺動自在に連結され、前記ユーザの大腿部に沿って装着される左右の大腿部装着具と、各前記大腿部装着具に対して前後方向に揺動可能に連結され、前記ユーザの下腿部に沿って装着される左右の下腿部装着具と、前記ユーザの股関節部の回転動作を検出する第1の検出装置と、前記ユーザの膝関節部の回転動作を検出する第2の検出装置と、を備え、前記大腿部装着具は、前記下腿部装着具を揺動させる駆動部と、前記第1及び第2の検出装置による検出信号が入力されるとともに当該駆動部を駆動制御する制御基板と、前記駆動部及び制御基板に電力を供給するバッテリと、を夫々装着するための複数の孔部を有する左右のベース体を備え、前記制御基板には、前記検出信号をそのまま出力、又は反転させて出力する信号切替手段を備え、前記ベース体に有する孔部は、一方のベース体の孔部に対して他方のベース体の孔部が左右対称となるように形成されていることを特徴とする歩行補助装置。前記信号切替手段は、ジャンパピンと、当該ジャンパピンを挿入可能な複数のジャンパピン挿入体と、を備え、前記ジャンパピン挿入体は、前記検出信号をそのまま出力する第1のジャンパピン挿入部と、前記検出信号を反転させて出力する第2のジャンパピン挿入部と、を有することを特徴とする請求項1に記載の歩行補助装置。前記基板には、長辺と短辺を有する矩形状の基体の四隅に配置される前記ベース体に取り付けるための孔部と、長辺方向に配置される一対の孔部を結ぶ対向する一対の辺上に互いに対向して配置される2つの孔部と、を有していることを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載の歩行補助装置。したがって、一般的に用いられる歩行補助装置をリハビリ患者の歩行補助に用いることは困難であり、特に、リハビリ患者に用いる歩行補助装置では、着脱が簡単にできる必要がある。一方で、リハビリ患者は、重症の形態やその重症度も様々であり、このようなリハビリ患者に対応するために、歩行補助装置の仕様を適宜製造していては製造コストが嵩むこととなる。よって、低コストで、ユーザの症状に合わせて簡単にカスタマイズ可能な歩行補助装置が求められる。そこで、このような課題の一例を解消するために、本願は、着脱が簡単であって、低コストでユーザの症状に合わせてカスタマイズ可能な歩行補助装置を提供することを目的とする。上述した課題を解決するため、請求項1に記載の歩行補助装置は、ユーザの腰部に装着される腰部装着具11と、前記腰部装着具と揺動自在に連結され、前記ユーザの大腿部に沿って装着される左右の大腿部装着具12と、各前記大腿部装着具に対して前後方向に揺動可能に連結され、前記ユーザの下腿部に沿って装着される左右の下腿部装着具13と、前記ユーザの股関節部の回転動作を検出する第1の検出装置60と、前記ユーザの膝関節部の回転動作を検出する第2の検出装置65と、を備え、前記大腿部装着具は、前記下腿部装着具を揺動させる駆動部Mと、前記第1及び第2の検出装置による検出信号が入力されるとともに当該駆動部を駆動制御する制御基板62と、前記駆動部及び制御基板に電力を供給するバッテリ63と、を夫々装着するための複数の孔部80aを有する左右のベース体80を備え、前記制御基板には、前記検出信号をそのまま出力、又は反転させて出力する信号切替手段95、97を備え、前記ベース体に有する孔部は、一方のベース体の孔部に対して他方のベース体の孔部が左右対称となるように形成されていることを特徴とする。また、請求項2に記載の歩行補助装置は、請求項1に記載の歩行補助装置において、前記信号切替手段は、ジャンパピン95と、当該ジャンパピンを挿入可能な複数のジャンパピン挿入体97と、を備え、前記ジャンパピン挿入体は、前記検出信号をそのまま出力する第1のジャンパピン挿入部96bと、前記検出信号を反転させて出力する第2のジャンパピン挿入部96aと、を有することを特徴とする。また、請求項3に記載の歩行補助装置は、請求項1、又は請求項2に記載の歩行補助装置において、前記基板には、長辺と短辺を有する矩形状の基体の四隅に配置される前記ベース体に取り付けるための孔部87a~87dと、長辺方向に配置される一対の孔部を結ぶ対向する一対の辺上に互いに対向して配置される2つの孔部88a、88bと、を有していることを特徴とする。することができる。ユニット化を図るとともに左右の足に取り付けられる部材の一部を兼用部材とすることで製造コストの低減化を図ることで、低コストでユーザの症状に合わせて簡単にカスタマイズを行うことができる。以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。図1は歩行補助装置の装着状態を示す図であり、図1aは使用者が起立した状態の歩行補助装置の装着図、図1bは使用者が屈曲動作を行った状態の歩行補助装置の動作状態を示す図、図2は歩行補助装置の構成図であり、図2aは歩行補助装置の平面図、図2bは歩行補助装置の内部を示す断面図である。図3は腰部装着具の外観構成図、図4は歩行動作ユニットの動作例を説明するための概略構成図、図5はポテンショメータの出力信号の一例を示す図、図6は信号切替手段の一例を示し、図6aは概略配線図、図6bは平面図、図6cは正面図、図7は大腿部装着体の筐体内に収容される構成部材の一例を示し、図7aは患足側の構成部材の配置例を示す図、図7bは健足側の構成部材の配置例を示す図、図8は大腿部装着体の筐体内に収容されるベース体に形成される孔部の配置例を示し、図8aは左足側のベース体を示す図、図8bは右足側のベース体を示す図、図9は制御基板の概略構成図である。なお、以下の説明において、屈曲動作とは、膝関節を曲げる動作をいい、伸展動作とは、膝関節が伸びる動作をいう。また、患足とは、リハビリが必要な足をいい、健足とは、正常に動作可能な足をいう。図1及び図2に示すように、本実施形態の歩行補助装置Sは、使用者の腰部3に装着される腰部装着具11と、この腰部装着具11に揺動自在に取り付けられ、使用者の左右両足図1上では片足右足のみ表示にそれぞれ装着可能な歩行補助ユニット10を備える。当該歩行補助ユニット10は、使用者の股関節の左右外側において、使用者の大腿部5の外側面に沿うように装着される大腿部装着具12と、大腿部装着具12の下端に前後方向に揺動自在に枢支され、使用者の下腿部7の外側面に沿うように装着される下腿部装着具13と、を備えている。この歩行補助装置Sは、駆動モータM図2の駆動により大腿部装着具12に対して下腿部装着具13を前後方向に揺動させることで、股関節及び膝関節周りを揺動させ、使用者に対して、図1aに示す伸展動作と、図1bに示す屈曲動作とを適正に行わせることで、歩行補助を行う。図2及び図3に示すように、腰部装着具11は、使用者の腰部3の左右両側を覆い断面が略半円形状に形成された左右一対の腰部装着体50と、この腰部装着体50の左右両側に固定して取り付けられ、それぞれが大腿部5の外側面に沿うように固定して設けられる腰部用プレート21と、を備えている。図3に示すように、左右の腰部装着体50a、50bは、それぞれ前後に横ベルト51、52が取り付けられており、一方の腰部装着体50aの前後横ベルト51a、52aには、他方の腰部装着体50bの前後横ベルト51b、52bをそれぞれ挿通し互いのベルトを連結するための挿通部53が設けられている。そして、この挿通部53に他方の腰部装着体50bの前後横ベルト51b、52bを挿通して締め付けることにより使用者の体格に応じて腰部装着体50を腰部3に装着可能となっている。なお、腰部装着体50は、腰部用プレート21が使用者の左右両側に位置決めされるように、前後の挿通部53を介して前後横ベルト51、52の長さが調整されて使用者の腰部3へと取り付けられる。また、腰部装着体50には、左右の腰部装着体50a、50bの前方から後方へとほぼ並行に配置され、それぞれが使用者の背部においてクロスするようにして配置される肩掛けベルト55が設けられる。この肩掛けベルト55は、例えば、その一端部が前方部で折り返されて留め具56で係止されるようになっており、肩掛けベルト55の長さを調整することが可能である。この肩掛けベルト55により、腰部装着体50を吊り下げ、より正確、且つ確実に使用者の腰部3へと装着することが可能となる。腰部用プレート21は、ボールジョイント部15を介して、大腿部装着具12と連結される。図2に示すように、このボールジョイント部15は、球体16と、その球体16を表面上で擦動可能に受けるための窪み部17aを有する円柱状の受体17と、を備え、当該受体17は、球体16の動作に応じて、表面上でこの球体16を摺動可能に受ける。また、この球体16と受体17とは、磁力によって吸着しており、球体16が下方から受体17により支持される結果、球体16が受体17から脱落することなく支持される。この腰部用プレート21は、腰部装着体50の左右両側に大腿部5の外側に沿うように取り付けられる板状の基体フレーム23と、その基体フレーム23に対して鉛直方向に摺動自在に取り付けられた板状の補助フレーム24と、を備えており、使用者の体格に応じて適切に腰部用プレート21の長さS1を調整可能である図2b参照。この腰部用プレート21の長さS1は、ユーザの股関節側方図3の股関節の軸L上にボールジョイント部15の球体16の中心が位置するように使用者の体格に応じて調整される。また、補助フレーム24は、下端部24aが前記ユーザの大腿部側方から外側に向かって曲折して平坦状に形成されおりその全体は略L字状に形成されている。平坦状に形成されたこの下端部24aには、窪み部17aを上側として上方に突出するように上記球体16を支持するための受体17が固定して取り付けられる。一方、大腿部装着具12は、図2に示すように、大腿部5の外側面に沿うように設けられる大腿部用プレート31を備えており、この大腿部用プレート31は略環状に形成されたベルト9によって大腿部5の左右両側部に固定される。この大腿部用プレート31は、板状の基体フレーム33と、この基体フレーム33の上端部内側に上下に摺動自在に取り付けられた板状の上部延長フレーム34と、を備えており、使用者の体格に応じて適切に大腿部用プレート31の長さS2を調整することができる。図2に示すように、上部延長フレーム34は、その上部に、前記上部延長フレーム34を内側側面として用いた筐体35を有している。この筐体35の略中央部には、使用者の大腿部側に向かって円柱状の軸36を有する前記球体16が取り付けられている。軸36と球体16は固定して取り付けられ、当該軸16は筐体35に対して回転自在に取り付けられる。また、この筐体35の内部には、前記軸36の回転角度を検出するポテンショメータ60以下、股関節用のポテンショメータと称する。が設けられており、このポテンショメータ60により股関節部の回転動作回転角度が検出される。なお、このポテンショメータ60は本願の第1の検出装置として機能する。また、基体フレーム33には、当該基体フレーム33を内側側面として用いた筐体38を有している。この筐体38の内部には、大腿部装着具12及び下腿部装着具13の膝関節側端部間を回転可能に連結する連結部70と、この連結部70を中心にして大腿部装着具12及び下腿部装着具13とを相対的に回転させながら上記膝関節側端部間を前後方向に相対的にスライド運動させるための駆動機構部図示なしと、が設けられており、更に、当該駆動機構部の動力源としてのモータMと、当該駆動部を駆動制御する制御基板62と、当該モータMに電源を供給するバッテリ63と、が必要に応じて適宜選択されて収容される。また、筐体38の内部には、モータM、制御基板62、バッテリ63を、夫々、直接、又は取付用部材81を介して装着するための複数の孔部80aを有するベース体80が設けられており図8参照、当該モータM、制御基板62、バッテリ63が、当該孔部80aに直接ねじ止めされたり、取付用部材81がねじ止めされて取り付けられる図2b参照。図8に示すように、ベース体80は、薄板状に形成された左右対称に形成されたベース83、84を有し、このベース83、84に形成された複数の孔部80aは、一方のベース83左側用のベース体の孔部80aに対して他方のベース84右側用のベース体の孔部80aが左右対称となるように形成されている。これにより、左右のベース83、84を製造する際に、モータM、制御基板62、又はバッテリ63を、夫々取り付けるための孔部80aの設計を左右それぞれに行う必要がなく、統一化できるので、製造工程の簡略化、製造コストの低減を図れる。また、この筐体38の内部には、カム軸の回転角度を検出するポテンショメータ65以下、膝関節用のポテンショメータと称する。が設けられており、このポテンショメータ65により膝関節の回転角度が適宜検出される。なお、このポテンショメータ65は本願の第2の検出装置として機能する。また、制御基板62は、図9に示すように、長辺と短辺を有する矩形状で薄板状の基体86を備え、当該基体86上には、複数の電子部品87や後述する信号切替手段99等が搭載されている。また、当該基体86には、四隅に配置され、前記ベース体80に取り付けるための孔部87a~87dと、長辺方向に配置される一対の孔部87a、87b及び87c、87dを結ぶ対向する一対の辺上において互いに対向して配置される2つの孔部88a、88bと、を有している。この2つの孔部88a、88bは、その近傍の隅部に配置される2つの孔部87b、87dの補助用孔部として形成される。具体的には、当該制御基板62は、ベース体80の略半円状の突起付近に制御基板62の長手方向端部が配置されるが図7a参照、この時、前記突起付近には、図示しない配線用のケーブルが配置され、更にはこの部分は膝部の屈曲動作によって回転するため、例えば、孔部87dを用いると、当該ケーブルと当該孔部87dに挿入される基板固定用の固定具とが干渉する場合がある。そのため、干渉が予想される一方の隅部の孔部87dは用いずに、補助用孔部として形成された孔部88bを用いることでケーブルとの干渉を容易に防止することができる。したがって、本実施形態では、基体86の長辺方向端部のベース体80の突起側に配置される孔部87b、又は87dは用いられず、補助用の孔部としての孔部88a又は88bが用いられる。これにより、制御基板62を左右の大腿部装着具12の兼用部材とすることが可能であり、製造コストの低減を図れる。また、制御基板62には、上述した股関節用のポテンショメータ60及び膝関節用のポテンショメータ65が電気的に接続されており、検出された回転角度を示す出力信号が入力される。この出力信号は使用者の歩行状態の良否を判断するための指標として機能するものであり、記憶部90に記憶される図4の点線参照。図5に示すように、本実施形態で用いられるポテンショメータ60、65は、その出力信号が有効電気的回転角度において、2.5vを中心に0.5v~4.5vの間で比例して表れる。また、本実施形態では、使用者の左右の位置において、球体16が取り付けられている軸36、及び連結部70の軸の回転は、逆回転となることから、各ポテンショメータ60、65の出力信号を反転させることで制御基板62を左右の歩行補助ユニット10で兼用することが可能であることがわかる。そこで、本実施形態では、図6cに示すように、制御基板62に、ユーザの股関節及び膝関節の回転角度を検出するポテンショメータ60、65の出力信号をそのまま出力、又は反転させて出力するように切り替える信号切替手段99が設けられている。この信号切替手段99は、例えば、図6に示すように、ジャンパピン95と、当該ジャンパピン95を挿入可能な孔部96を有する複数のジャンパピン挿入体97と、を備えている。また、このジャンパピン挿入体97は、前記出力信号をそのまま出力する第1のジャンパピン挿入部96aと、前記出力信号を反転して出力する第2のジャンパピン挿入部96bと、を有している。そして、例えば、左足用の歩行補助ユニット10を製造する場合には、ジャンパピン95を第2のジャンパピン挿入部96bに挿入し、右足用の歩行補助ユニット10を製造する場合には、ジャンパピン95を第1のジャンパピン挿入部96aに挿入することで、簡単に左右の歩行補助ユニット10において兼用の制御基板62として用いることができる。また、図2に示すように、大腿部装着具12の下方には下腿部装着具13が配置される。下腿部装着具13は、下腿部プレート43を備え、大腿部プレート31と連結部70によって回転可能に連結される。また、図示しないが、下腿部プレート43は、下腿部用フレームと、この下腿部用フレームの下端部内側に上下に摺動自在に取り付けられた下部延長フレームと、を備えており、使用者の体格に応じて適切に下腿部装着プレートの長さS3を調整することができる。次に、歩行補助装置Sの使用者への装着例を説明する。本実施形態の歩行補助装置Sは、ボールジョイント部15で腰部装着具11と、大腿部装着具12と下腿部装着具13とが一体化された歩行補助ユニット10とが分離可能となっており、使用者の腰部3に腰部装着具11を装着した後、大腿部5及び下腿部7に歩行補助ユニット10を装着して使用される。まず、腰部装着具11は、腰部用プレート21が使用者の大腿部5の外側面に沿うように配置されるように、腰部装着体50の前後に取り付けられる横ベルト51、52の長さが調整されて腰部装着体50が腰部3に装着される。次に、ボールジョイント部15の球体16の位置が股関節の側方へと配置されるように基体フレーム23に対して補助フレーム24を摺動させ腰部用プレート21の長さを調整する。次に、受体17上に球体16を配置して、腰部装着具11と歩行補助ユニット10とを連結し、ベルト9等により大腿部プレート31及び下腿部プレート35を固定し、歩行補助装置Sの装着を終了する。なお、使用者の体格に応じて、大腿部プレート31及び下腿部プレート35の長さは適宜調整される。このように本実施形態の歩行補助装置Sは、ボールジョイント部15において、腰部装着部11と、大腿部装着部12と下腿部装着具13とが一体化された歩行補助ユニット10と、に分離可能となっている。よって、歩行補助装置Sの装着では、腰部装着部11を腰部に装着した後、歩行補助ユニット10を装着することができるので、スムーズに使用者に装着することができる。また、腰部装着部11と歩行補助ユニット10は、ボールジョイント部15の球体16を受体17上に載置するだけでよいため、腰部装着部11と歩行補助ユニット10の切り離しや装着が誰でも簡単に行える。また、腰部装着部11と歩行補助ユニット10がボールジョイント部15により連結されているため、適宜、一方の歩行補助ユニット10を健足用としたり、両方の歩行補助ユニット10を健足用としたりする等、使用者の状態に応じてカスタマイズすることが容易にできる。なお、各部の配線は、コネクタにより行うことができるようになっており、配線の組み換えも容易にできる。さらに、本実施形態の歩行補助装置Sは、制御基板62に検出信号をそのまま出力、又は反転させて出力する信号切替手段99が設けられており、左右の歩行補助ユニット10を製造する際には、当該制御基板62を兼用可能な基板として用いることができるので製造コストの低減化を図れる。また、大腿部装着具12に取り付けられるモータM、制御基板62、又はバッテリ63は、複数の孔部80aを有するベース体80に夫々装着可能となっており、左右の歩行補助ユニット10を製造する際には、左右の歩行補助ユニット10に取り付けられる部材を取り付けるための加工を別途行う必要がなく、左右の歩行補助ユニット10において兼用のベース体80として用いることができ当該ベース体80に必要な構成部材モータM、制御基板62、又はバッテリ63等を取り付ければ良いため、製造コストの低減化を図れる。次に、本実施形態の歩行補助装置の使用例を説明する。本実施形態は、右足が患足、左足が健足のリハビリ患者に適用した場合の一例である。このようなリハビリ患者に歩行補助装置Sを適用する場合、右足に取り付けられる歩行補助ユニット10には、モータMを備えた歩行補助装置Sが必要であるものの、左足に取り付けられる歩行補助ユニット10にはモータMを備える必要がない。しかしながら、右足にのみ歩行補助ユニット10を取り付けると、使用者の左右の重量バランスが非常に異なるため、普通に行っている歩行動作を行うことができない。この違和感をなくす一例としては、左右に均等の負荷をかけることで解消できるため、本実施形態では、健足側にも歩行補助ユニット10を取り付けることとし、更に、図7に示すように、患足側の歩行補助ユニット10にモータM、モータMを駆動制御するための制御基板62等を設け、健足側の歩行補助ユニット10に患足側に設けられるモータMを駆動するためのバッテリ63や、その他の必要な制御基板64等を設け、ほぼ左右の歩行補助ユニットの重量配分を均等にして使用者に取り付ける。一方で、治療が進むと、リハビリ患者の治療具合を検証する必要がある。この場合には、歩行補助ユニット10からモータMを取り除き、ポテンショメータ60、65により検出される股関節や膝関節の回転角度の情報を用い、健足側に取り付けられた歩行補助ユニット10の検出結果と、患足側に取り付けられた歩行補助ユニットの検出結果と、を比較すれば良い。なお、このような場合には、必要な制御基板62とバッテリ63を腰部装着具11に設けるか、若しくは、小型の充電池をそれぞれ左右の歩行補助ユニット10の大腿部装着具12の筐体38内に設け、左右の歩行補助ユニットの重量配分をほぼ均等にすると尚良い。なお、両足ともに患足の場合には、メインとする制御基板メイン制御基板とバッテリを腰部装着具11に設け、当該メイン制御基板によって、左右の歩行補助ユニット10に設けられる制御基板62を制御することで対応可能である。また、左右の足に装着される歩行補助ユニット10は、位相をずらして交互に動作させることで、使用者の両足を適切に動作させて歩行補助を行うことが可能である。次に歩行補助装置の動作例について説明する。本実施形態は、右足が患足、左足が健足のリハビリ患者に適用した場合の一例である。使用者によりモータMが駆動されると、予め記憶部90に記憶された出力信号がモータMの制御部に入力され、この出力信号にしたがって右足側の歩行補助ユニット10のモータMが回転駆動し、大腿部装着具12に対して下腿部装着具13が所定の周期で前後に揺動することで、使用者の歩行練習が開始される図4の実線参照。この時、使用者は、右足の動きに合わせて左足を適宜動かすことで歩行が行われる。一方、使用者の歩行動作において、使用者の屈曲動作や伸展動作によって、股関節及び膝関節部に設けられたポテンショメータ60、65によって当該股関節部及び膝関節部の回転角度がそれぞれ検出され、制御基板62の機能によって記憶部90当該検出された出力信号が記憶される図4の点線参照。なお、この回動角度の回転軸は、股関節及び膝関節の側方に位置するため、本実施形態の歩行補助装置では、股関節及び膝関節の回動角度がリニアに検出されるため、正確な値を測定できる。