"前方車両が急進路変更することを予測して事前に回避することを指示する運転支援システムであって、交差点へ向かって走行する車両、或いは交差点に進入した車両が急進路変更したことを認識する急進路変更認識手段と、前記急進路変更認識手段が車両の急進路変更を認識した場合に、その急進路変更の車線及び進路変更方向を交差点に関連付けて急進路変更情報として取得する急進路変更情報取得手段と、前記急進路変更情報取得手段が取得した急進路変更情報を収集してデータベースとして管理し、当該データベースに基づいて急進路変更の頻度が大きくて危険度の高い車線と交差点とを関連付けた危険情報を統計的に予測して送信する情報センターと、前記情報センターが送信した危険情報を受信するように車両に設けられ、走行している車線が前記危険情報により示される車線に該当する場合は運転者に車線変更を指示する車載装置と、を備えたことを特徴とする運転支援システム。前記車載装置は、探索した走行ルートを前記情報センターに送信し、前記情報センターは、受信した走行ルートに危険度が高い車線が存在する場合に前記危険情報を前記車載装置に送信し、前記車載装置は、受信した前記危険情報に基づいて前記危険情報が示す車線を回避するように走行ルートを案内することを特徴とする請求項1記載の運転支援システム。前記車載装置は、前方車両の情報を示す前方車両情報を認識する前方車両情報認識手段を備え、前記危険情報により示される交差点に接近した場合に前記前方車両情報認識手段が認識した前記前方車両種別情報を前記情報センターに送信し、前記情報センターは、前記データベースとして前記前方車両情報を含めて管理すると共に、受信した前記前方車両情報が危険度の高い前方車両情報に該当する場合に大きくなるように進路変更危険値を管理して送信し、前記車載装置は、受信した前記進路変更危険値が所定の閾値以上の場合に進路変更を指示することを特徴とする請求項1または2記載の運転支援システム。前記情報センターは、交差点を通過する通過車両数を管理する通過車両数管理手段を備え、前記急進路変更認識手段が前記交差点に関連付けて急進路変更であると認識した数を前記通過車両数で除算することにより前記危険情報を統計的に予測することを特徴とする請求項1ないし3の何れかに記載の運転支援システム。前記情報センターは、前記危険情報を、曜日、時間、及びイベントの有無の少なくも一つに応じて統計的に管理することを特徴とする請求項1ないし4の何れかに記載の運転支援システム。前記急進路変更認識手段は、路上側に設けられたカメラにより急進路変更を認識することを特徴とする請求項1ないし5の何れかに記載の運転支援システム。前記前方車両情報は、右折/左折、発生車線、ナンバー、車種、挙動の少なくとも1つであることを特徴とする請求項1ないし6の何れかに記載の運転支援システム。前記急進路変更とは、車線を走行する車両、或いは交差点に進入した車両の動作が以下に示す少なくも1つであることを特徴とする請求項1ないし7の何れかに記載の運転支援システム。1方向指示器を出さずに進路変更2方向指示器を出してから一定時間以内に進路変更3交差点から一定距離以内に方向指示器を作動ところで、交通環境によっては車両が交差点に接近した場合に急に車線を変更することが多発する危険な車線が存在したり、交差点に進入した車両が急に右左折する危険な個所が存在したりする。このように車両を急に進路変更するには急減速する必要があることから、後続車両は、急減速した車両を回避するためにハンドル操作により急な回避行動をしたり、急ブレーキを踏んで急減速したりする必要を生じる。しかしながら、特許文献1のものは、渋滞を回避するように車線を案内することは可能であるが、急進路変更するために急減速するような車両を回避するように案内することはできない。このように急進路変更するために急減速するような車両に遭わないように案内するには、前方車両が急進路変更行動に移ってからでは遅く、そのような行動に移る前に事前に回避しておく必要がある。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、前方車両の急進路変更に対して事前に回避することが可能となる運転支援システムを提供することにある。請求項1の発明によれば、交差点に向かう車両が過去の統計から急進路変更が多発している危険な車線を走行している場合、或いは急進路変更が多発している危険な交差点に進入するような場合は、運転者に対して進路変更が指示されるので、前方車両が急進路変更を行うために急減速した場合であっても、そのような危険行為を事前に回避することができる。請求項2の発明によれば、車載装置が探索した走行ルートに危険な車線、或いは危険な交差点が存在する場合は、それらを示す危険情報が案内対象車両に搭載された車載装置に送信されるので、車載装置に全ての危険情報を送信する構成に比較して、通信量を大幅に低減することができると共に車載装置の負担を軽減することができる。請求項3の発明によれば、危険な車線を走行、或いは危険な交差点に進入する前方車両の種別が過去の統計から急進路変更を行う傾向にある場合は進路変更が指示されるので、急進路変更する前方車両の予測精度を高めることができる。請求項4の発明によれば、簡単な構成で危険情報を精度よく求めることができる。請求項5の発明によれば、曜日時間、及びイベントの有無に応じて急進路変更を統計的に管理するので、急進路変更する前方車両の予測精度を高めることができる。請求項6の発明によれば、車載装置から急進路変更のプローブ情報を送信する構成に比較して、全ての車両を監視対象とすることができる。請求項7の発明によれば、右折/左折、発生車線、ナンバー、車種、挙動に対応した危険情報の判定精度を高めることができる。請求項8の発明によれば、方向指示器により急進路変更を認識しているので、認識を容易に行うことができる。以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図1は運転支援システムの全体構成を示している。運転支援システムは、ナビゲーション装置100、路上機200、情報センター300から構成されている。ナビゲーション装置100車載装置に相当は車両101に搭載されており、図示しない周知のナビゲーション機能に加えて、アンテナ102を有する車両側通信装置103、スピーカ104、表示装置105、カメラ106、画像処理部107、距離センサ108、車両側制御装置109前方車両情報認識手段に相当を含んで構成されている。車両側通信装置103は、DSRCDedicatedShortRangeCommunicationから構成されており、路上機200と所定周波数で通信可能となっている。スピーカ104及び表示装置105は後述するように運転者に進路変更を指示する報知手段として機能する。このスピーカ104及び表示装置105は車両が予め備えたオーディオ機器のスピーカや表示装置を兼用しても良い。車両側制御装置109は、CPU、ROM、RAM等を備えたマイクロコンピュータや、I/Oインターフェースなどを含んで構成されており、自車の車両固有情報ID情報、車種、色、大きさ、ナンバーなどをROMに記憶している。路上機200は後述する主要交差点である代表地点に設置されており、アンテナ201を有する路側通信装置202、カメラ203、画像処理部204、路側制御装置205を含んで構成されている。カメラ203は、交差点に向かって車線を走行する車両、或いは進入した交差点を右左折する車両を後方の比較的高い位置から俯瞰して撮像するように設置されている。このカメラ203により撮像された車両の画像は画像処理部204により画像データとして処理されて路側制御装置205に送信される。路側制御装置205は、CPU、ROM、RAM等を備えたマイクロコンピュータや、I/Oインターフェースなどを含んで構成されている。情報センター300急進路変更情報取得手段、急進路変更認識手段、通過車両数管理手段に相当は、アンテナ301を有したセンター側通信装置302を介して路上機200と通信可能となっている。情報センター300は、路上機200のカメラ203が撮影した画像、及びナビゲーション装置100のカメラ106が撮像した画像を取得して映像解析により車両の急進路変更を認識すると共に、後述するように抽出した危険情報を路上機200を介してナビゲーション装置100に送信する。情報センター300は、急進路変更情報DBデータベース303、イベント情報DB304、交差点通過車両DB305を備えており、後述するように映像解析に応じて更新する。図2は急進路変更情報DB303を示しており、次の各項目が設定されている。交差点ID:交差点を特定することができるID曜日:急進路変更が発生した曜日時間:急進路変更が発生した時間右折/左折:急進路変更の方向右折/左折発生車線:急進路変更が発生した車線地域:急進路変更車両のナンバープレートに記載されている地域車種:急進路変更車両の車種乗用車/トラック/バス/タクシーなど挙動:急進路変更車両の進路変更直前の挙動ブレーキ量回数、蛇行度合などイベント有無:急進路変更発生時に対象交差点が分岐となるイベントが存在したか否か。尚、右折/左折、発生車線、ナンバー、車種、挙動については、映像解析により取得可能である。イベント有無については、情報センター300はイベント情報DB304を持っており、外部から提供されるイベント情報に基づいて更新可能となっている。図3はイベント情報DB304を示しており、次の各項目が設定されている。交差点ID:交差点を特定することができるID開場時間:対象交差点が分岐となるイベントの開場時間終演時間:対象交差点が分岐となるイベントの終演時間情報センター300は、イベント情報DB304に基づいてイベント情報の有無を以下のように判断する。開場時間の一定時間前~終演時間:イベント有それ以外の時間:イベント無図4は交差点通過車両DB305を示しており、交差点ID、曜日、時間、イベント有無の各項目が設定されている。さて、情報センター300は、図16に示す急進路変更情報DBデータ追加処理を実行している。この急進路変更情報DBデータ追加処理は、急進路変更と判断した車両に関するデータを蓄積する処理である。1つの情報センターは複数の交差点を管轄しており、情報センター300が統括する交差点に進入する道路に設置された路上機200のカメラ203により走行する車両の映像を受信する。情報センター300は各交差点から路上機200のカメラ203を介して定期的に交差点情報を取得しているため、本処理は定期的に繰り返される。図16に示すように情報センター300は、路上機200を介して交差点ごとの車両の情報を収集しA1、対象交差点で走行する車両により急な進路変更が行われているかを判断するA2。具体的には、路上機200のカメラ203から送られてくる映像に対して映像解析を行い、以下のケースを急進路変更が発生したと判断する。ケース1:方向指示器を出さずに進路変更ケース2:方向指示器を出してから一定時間以内に進路変更ケース3:交差点から一定距離以内に方向指示器を作動このように方向指示器により急進路変更を認識しているので、画像認識を容易に行うことができる。尚、進路変更とは、図7に示すような車線変更X1~X4に加えて、交差点での左折X5、及び右折X6を含む概念のことである。つまり、交差点の右左折においても、上記何れかのケースが発生した場合は急進路変更と判断する。情報センター300は、急進路変更が発生している場合はA2:YES、急進路変更情報DB303の情報を追加する処理を実行しA3、発生していない場合はA2:NO、処理を終了する。情報センター300は、図17に示す交差点通過車両DBデータ追加処理も実行している。この交差点通過車両DBデータ追加処理は、交差点を通過する通過車両数を管理するものである。情報センター300は各交差点から路上機200のカメラ203を介して定期的に交差点情報を取得しているため、本処理は定期的に繰り返される。図17に示すように情報センター300は、データの受信を行うB1。1つの情報センター300は複数の交差点を管轄しており、情報センター300が統括する交差点に対応して設置された路上機200のカメラ203により映像を受信する。次に、対象交差点で車両の通過有無を判断する。具体的には、路上機200のカメラ203から送られてくる映像に対して映像解析を行うことにより車両の通過を判断する。尚、ここで言う車両の通過とは、対象交差点を通った全車両を意味する。つまり、直進車だけでなく、右左折車も含む。情報センター300は、車両の通過がある場合はB2:YES、交差点通過車両DB305の情報を追加しB3、車両の通過がない場合はB2:NO、処理を終了する。情報センター300は、図18に示す注意交差点リスト算出送信処理も実行している。本処理は、案内対象車両のナビゲーション装置100から走行ルートを受信した際に実施する。図18に示すように情報センター300は、案内対象車両のナビゲーション装置100から走行ルートを受信したかを判断しているC1。一方、ナビゲーション装置100は、図21に示す危険車線回避ルート設定処理を実行している。本処理は、危険車線を回避するようなルート設定を行うための処理である。図21に示すようにナビゲーション装置100は、目的地までの走行ルートが設定されたか判断しておりE1、走行ルートが設定された場合はE1:YES、設定された目的地までの走行ルートを情報センター300に送信するE2。情報センター300は、ナビゲーション装置100から走行ルートを受信したときはC1:YES、走行ルートから直進で通過する予定の交差点を抽出するC2。尚、ここで抽出する交差点は交差点IDが付けられている交差点に限定する。そして、通過予定交差点として抽出した分だけ注意交差点追加処理を繰り返すC3。これは、対象交差点の急進路変更情報に基づき、注意交差点リスト追加する処理である。図5は注意交差点リストを示しており、上述した交差点ID,右折/左折に加えて、危険車線の項目が設定されている。この危険車線は、急進路変更の発生しやすい車線を示すものである。情報センター300は、通過予定交差点として抽出された交差点分繰り返しが終了したらC3、注意交差点リストを案内対象車のナビゲーション装置100に送信するC4。図19は、ステップC3の具体的処理を示すフローチャートである。情報センター300は、急進路変更情報DB303から対象交差点における急進路変更情報を取得してからC3-1、イベントの有無を判断するC3-2。つまり、情報センター300は、イベント情報DB304に基づいてイベントの有無を判別できることから、イベント有無に応じた急進路変更情報のみを使用する。対象交差点において、急進路変更情報DB303として図8に示すような情報が存在した場合を例として、各ステップ処理後の動作を説明する。まず、図9に示すように急進路変更情報DB303から急進路変更が右折の項目のみを抽出するC3-3。尚、イベントは無の情報のみである。次に、抽出した右折のデータについて発生車線分け、それぞれその急進路変更のデータ数を算出し、例えば図10に示すような形式で保持しておくC3-4。次に、図11に示すように急進路変更情報DB303から急進路変更が左折の項目のみを抽出するC3-5。尚、イベントは無の情報のみである。次に、抽出した左折のデータを発生車線分け、それぞれそのデータの数を算出し、例えば図12に示すような形式で保持しておくC3-6。一方、イベント有のデータを用いる場合の処理C3-7~C3-10は、C3-3~C3-6と同一であることから、その説明を省略する。次に、急進路変更の種類ごとの発生割合を算出するC3-11。つまり、図13に示すように右左折、発生車線ごとに算出したデータ数を、上述した交差点通過車両DB305に記憶されている対象交差点の通過車両数で除算する。この処理により対象の急進路変更の発生割合を算出する。仮に、図14に示すように対象交差点ここでは交差点ID1の交差点に該当する交差点通過車両DB305にデータが10件あったとすると急進路変更情報をイベント無のものだけで取得しているため、通過車両の情報もイベント無のもののみを用いる、この場合の発生割合は図15に示すようになる。次に、急進路変更の発生割合が閾値以上のものの中で、割合が最も多い右左折発生車線の組み合わせを選び、それを図5に示す注意交差点リストに追加するC3-12。図15の例で説明すれば、発生割合の閾値を20と仮に設定すると、交差点ID1が注意交差点として注意交差点リストに追加されるとともに、最も発生割合の大きな車線3の右折が注意交差点リストの交差点ID1に紐づいて危険車線情報および、右折/左折情報として追加されるのである。尚、ステップC3-11、C3-12の処理の応用として、使用する急進路変更情報、通過車両情報にフィルタをかけることが考えられる。例えば、ある曜日に限定したデータで発生割合を算出したり、交差点通過予想時間付近のデータのみ使用して発生割合を算出したりするなどである。また、通過車両数が一定数以下の情報の交差点については注意交差点リストの追加処理を行わないことも有効である。これは、交差点通過車両DB305の情報は多ければ多いほど信頼度の高い発生割合が算出可能であることによる。極端に言えば、ある交差点の通過車両が1台、急進路変更がとすると、この交差点における急進路変更の発生割合は100になってしまうが、このデータの信頼性は極めて低いことになる。従って、通過車両が一定数以下の情報は使わないことで、このような信頼性の低い情報を使用しないという処理が可能となる。ナビゲーション装置100は、情報センター300から注意交差点リストを受信したときはE3:YES、急進路変更に遭いにくい車線を走行ルートに反映するE4。具体的には、注意交差点リストの危険車線情報より急進路変更が起こりやすい車線を判断し、右折/左折情報より急進路変更の方向を判断し、影響を受けにくい車線への回避ルートを設定する。例えば危険車線からの急な右折が多いならば、危険車線より左の車線を案内するような走行車線案内設定にする。また例えば、危険車線からの急な左折が多いならば、危険車線より右の車線を案内するような走行車線案内設定にする。次に、ナビゲーション装置100は、走行中に注意交差点に接近した場合は、図22に示す車線変更案内処理を実行する。図22に示すようにナビゲーション装置100は、注意交差点への接近を判断しておりF1、案内対象車両が注意交差点リストの交差点の一定距離以内に接近した場合はF1:YES、前方車両の有無を判断するF2。具体的には、案内対象車両101に搭載された距離センサ108により前方車両との距離を算出し、一定距離以内ならば、前方車両ありと判断する。前方車両が存在する場合はF2:YES、画像認識により得た前方車両情報を情報センター300へ送信しF3、前方車両が存在しない場合はF2:NO、車線変更案内処理を終了する。図6は前方車両情報を示しており、次の各項目が設定されている。地域:前方車両のナンバープレートに記載されている地域車種:前方車両の車種乗用車/トラック/タクシーなど挙動:前方車両の挙動ブレーキ量回数、蛇行度合などこれらの地域、車種、挙動などは案内対象車両101に搭載されているカメラ106により検知する。尚、カメラ106からの映像信号を情報センター300に送り、地域、車種、挙動などを情報センター300側で判断するようにしてもよい。情報センター300は、図20に示す前方車両進路変更危険値算出処理も実行している。本処理は、案内対象車両のナビゲーション装置100から前方車両情報が送られてきた場合に実施する。図20に示すように情報センター300は、案内対象車両のナビゲーション装置100からの前方車両情報を受信したかを判断しておりD1、受信した場合はD1:YES、対象交差点が分岐点となるイベントの有無を判断するD2。イベントが無い場合はD2:NO、D3~D6のステップで進路変更危険値を算出する。その際、急進路変更情報DB303上のイベント無のデータのみ使用する。イベントが有る場合はD2:YES、D7~D10のステップで進路変更危険値を算出する。その際、急進路変更情報DB303上のイベント有のデータのみ使用する。ステップD3~D6の処理の内、ステップD3は、進路変更危険値を初期化する処理である。具体的には、現在時間の前後、一定時間の急進路変更情報データの個数で初期化する。ステップD4は、ナンバー地域前方車両情報に相当の急進路変更の頻度に応じて、進路変更危険値をカウントアップする処理である。具体的には、対象交差点における急進路変更情報DB303の項目地域を参照し、地元ナンバーの車両の急進路変更が多い交差点の場合は、前方車両が地元ナンバーの時は進路変更危険値のカウントアップ量を増やし、逆に、非地元ナンバーの車の急進路変更が多い場合は、前方車両が非地元ナンバーの場合に、進路変更危険値のカウントアップ量を増やす。尚、地元/非地元の場合分けではなく、地方ごと、都道府県ごとといった分類も可能である。ステップD5は、車種前方車両情報に相当の急進路変更の頻度に応じて、進路変更危険値をカウントアップする処理である。具体的には、対象交差点における急進路変更情報DB303の項目車種を参照し、たとえばトラックの急進路変更が多い交差点の場合は、前方車両がトラックの場合に進路変更危険値のカウントアップ量を増やし、乗用車の急進路変更が多い交差点の場合は、前方車両が乗用車の場合に進路変更危険値のカウントアップ量を増やす。今回の急進路変更情報DB303における車種は、乗用車/トラック/バス/タクシーのように分類しているが、軽自動車/小型車/中型車/大型車のような分類も可能である。ステップD6は、前方車両の挙動前方車両情報に相当に応じて、進路変更危険値をカウントアップする処理である。具体的には、急進路変更情報DB303に登録されている対象交差点での急進路変更直前の挙動と前方車両の挙動を比較し、一致度が高い場合は、進路変更危険値のカウントアップ量を増やす。ステップD7~D10は、イベント有時の急進路変更情報を用いること以外は、D3~D6の処理と同様である。そして、情報センター300は、上述のようにして算出した進路変更危険値を案内対象車両のナビゲーション装置100に送信するD11。ナビゲーション装置100は、前方車両の進路変更危険値を情報センター300より受信したときはF4:YES、受信した進路変更危険値が閾値以上かを判断するF5。閾値以上の場合はF5:YES、前方車両に急に進路変更されても影響のない車線へ事前に案内しF6、閾値以上でない場合はF5:NO、処理を終了する。具体的には、注意交差点リストの情報より、急な右折の急進路変更が多い交差点では現在の走行車線の左側、急な左折の急進路変更が多い交差点では走行車線の右側を案内する。このような実施形態によれば、次の効果を奏することができる。情報センター300は、過去の急進路変更情報を収集してデータベースとして管理し、案内対象車両のナビゲーション装置100から走行ルートが送信された場合は、走行ルートに存在する危険車線を示す注意交差点リストを統計的に作成してナビゲーション装置100に送信し、ナビゲーション装置100は、受信した注意交差点リストに基づいて急進路変更に遭いにくい車線を走行ルートに反映するようにしたので、前方車両が急進路変更を行うために急減速した場合であっても、そのような危険行為を事前に回避することができる。ナビゲーション装置100が走行ルートを探索して情報センター300に送信した場合に、走行ルートに位置する注意交差点がナビゲーション装置100に送信されるので、ナビゲーション装置100に全ての注意交差点を送信する構成に比較して、通信量を大幅に低減することができると共にナビゲーション装置100の負担を軽減することができる。情報センター300は、案内対象車両が注意交差点に接近した場合に前方車両の種別が危険度の高い種別に該当する場合は、案内対象車両のナビゲーション装置100に前方車両情報に基づいて決定した進路変更危険値を送信し、ナビゲーション装置100は、急進路変更値が閾値よりも大きい場合は進路変更を指示するようにしたので、急進路変更する前方車両の予測精度を高めることができる。情報センター300は、曜日、時間、及びイベントの有無に応じて急進路変更を統計的に管理するようにしたので、急進路変更の予測精度を高めることができる。路上装置200のカメラ203により車両の急進路変更を認識するようにしたので、車両から急進路変更のプローブ情報を送信する構成に比較して、全ての車両を監視対象とすることができる。その他の実施形態本発明は、上記実施形態に限定されることなく、次のように変形または拡張できる。上記実施形態では、情報センター300に走行ルートを送信した案内対象車両に搭載されたナビゲーション装置100に対して該当する危険情報を送信するようにしたが、全ての危険情報を全てのナビゲーション装置100に送信し、ナビゲーション装置100側で走行している車線が危険か、或いは進入する交差点が危険かを判断して進路変更を指示するようにしてもよい。ナビゲーション装置100からプローブ情報として検出した急進路変更情報を情報センター300に送信し、情報センター300において受信した急進路変更情報を管理するようにしてもよい。ナビゲーション装置100から現在地と目的地とを送信し、情報センター300で注意交差点を回避した走行ルートを検索してナビゲーション装置100に送信するようにしてもよい。"