測定対象の三次元形状情報を取得する三次元形状情報取得装置であって、移動可能な台車と、当該台車に取り付けられレーザを利用して測定対象の二次元形状情報を取得する二次元形状情報取得手段と、台車の位置情報を取得する台車位置情報取得手段と、台車の姿勢情報を取得する台車姿勢情報取得手段と、を備え、台車位置情報と、二次元形状情報と、を関連付けると共に、台車姿勢情報に基づいて座標変換して測定対象の三次元形状情報を取得することを特徴とする三次元形状情報取得装置。前記台車位置情報取得手段は、台車に取り付けられた測定用ターゲットと、該測定用ターゲットまでの距離を測定するトータルステーションと、を含んで構成されたことを特徴とする請求項1に記載の三次元形状情報取得装置。前記測定用ターゲットは、台車の基準位置に配設されると共に、当該基準位置以外の別の参照位置に配設され、トータルステーションは自動追尾機能により、基準位置での測定後に、参照位置の測定用ターゲットを探して測定することを特徴とする請求項2に記載の三次元形状情報取得装置。一つの測定用ターゲットを、作業者が基準位置から参照位置までガイドレールに沿って移動させることを特徴とする請求項3に記載の三次元形状情報取得装置。前記測定用ターゲットは、全周プリズムであることを特徴とする請求項2~請求項4の何れか1つに記載の三次元形状情報取得装置。前記台車位置情報取得手段は、GPSを含むことを特徴とする請求項1~請求項5の何れか1つに記載の三次元形状情報取得装置。しかしながら、定置式3Dスキャナには、例えば、以下のような問題がある。1固定的な設置場所からレーザ光を回転ミラー等の光学要素を用いて放射して球状に走査し、測定対象である構造物の形状情報を取得するものであるため、測定対象である構造物への照射角度が測定部位によって異なることになる。このため、測定部位によって計測精度にばらつきが生じる。すなわち、測定対象である構造物に対して垂直にレーザー光を照射することが高い計測精度を得るうえで望ましいが、このことを、定置式3Dスキャナでは実現することができないといった実情がある。2定置式3Dスキャナにおいては、固定的な設置場所からレーザ光を球状に放射することになるため、構造物表面までの距離に応じて計測データの疎密が生じるため、計測データの疎密の分布が激しくなるといった問題がある。すなわち、レーザ光の単位時間当たりの照射角変化dθは同一であるため、測定対象までの距離Rにより走査範囲Rdθが決定されるため、測定対象までの距離が長いと走査密度が疎となり、測定対象までの距離が短いと走査密度が密となり、計測データにばらつきが生じ易くなるといったおそれがある。3また、固定的な設置場所からレーザ光を球状に放射することになるため、レーザ光源と構造物との間に障害物があると、その障害物の裏側の構造物の形状を計測することができないといった問題がある。4全球状に走査する必要があるため、設置場所での計測時間が長いといった問題がある。5更に、狭隘な場所では、レーザ光源に近い場所と遠い場所との間で計測データの疎密の分布が激しくなるため、一定の計測精度を維持するためには、設置盛替設置場所移動を頻繁に行う必要があるといった問題がある。また、モービルマッピングシステムには、以下のような問題がある。1装置が大掛かりとなり、コストが嵩むといった欠点がある。2GPSによる位置計測が困難な場所では、オドメトリのみの位置計測となるため、計測精度が低下するおそれがある。なお、例えば建築工事やトンネル工事などにおいて、レーザスキャナなどを用いて建築物やトンネル内空面等の三次元形状変化を正確に取得することにより、出来形例えば日々の形状変化量などを正確に取得することができるため、工事の進捗具合やコストなどの正確な管理が可能となるなどその利用が期待されている。本発明は、かかる実情に鑑みなされたもので、簡単かつ低コストな構成でありながら、短い計測時間で迅速に、広い範囲に亘って精度良く構造物等の測定対象の三次元形状情報を取得することができる三次元形状情報取得装置を提供することを目的とする。このため、本発明は、測定対象の三次元形状情報を取得する三次元形状情報取得装置であって、移動可能な台車と、当該台車に取り付けられレーザを利用して測定対象の二次元形状情報を取得する二次元形状情報取得手段と、台車の位置情報を取得する台車位置情報取得手段と、台車の姿勢情報を取得する台車姿勢情報取得手段と、を備え、台車位置情報と、二次元形状情報と、を関連付けると共に、台車姿勢情報に基づいて座標変換して測定対象の三次元形状情報を取得することを特徴とする。本発明において、前記台車位置情報取得手段は、台車に取り付けられた測定用ターゲットと、該測定用ターゲットまでの距離を測定するトータルステーションと、を含んで構成されたことを特徴とすることができる。本発明において、前記測定用ターゲットは、台車の基準位置に配設されると共に、当該基準位置以外の別の参照位置に配設され、トータルステーションは自動追尾機能により、基準位置での測定後に、参照位置の測定用ターゲットを探して測定することを特徴とすることができる。本発明において、一つの測定用ターゲットを、作業者が基準位置から参照位置までガイドレールに沿って移動させることを特徴とすることができる。本発明において、前記測定用ターゲットは、全周プリズムであることを特徴とすることができる。本発明において、前記台車位置情報取得手段は、GPSを含むことを特徴とすることができる。本発明は、簡単かつ低コストな構成でありながら、短い計測時間で迅速に、広い範囲に亘って精度良く構造物等の測定対象の三次元形状情報を取得することができる三次元形状情報取得装置を提供することができる。以下、本発明に係る実施の形態を、添付の図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態により、本発明が限定されるものではない。図1は、本発明に係る一実施の形態の三次元形状測定取得装置1の全体構成を概略的に示した図である。図1に示すように、本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1は、移動可能な台車2に計測ユニット100が載置されて構成されると共に、計測ユニット100には、台車2の姿勢情報を計測取得するためのジャイロ3軸測定110と、測定対象構造物等の二次元形状を計測するための2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130の少なくとも一つが備えられている。ここで、ジャイロ3軸測定110が本発明に係る台車姿勢情報取得手段の一例に相当し、2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130が本発明に係る二次元形状情報取得手段の一例に相当する。また、台車2にはパーソナルコンピュータPCが載置され、ジャイロ3軸測定110、2Dレーザスキャナ120、レーザ断面計測器130などからの情報が入力されるようになっている。ジャイロ110としては、例えば光ファイバジャイロ日本航空電子工業JAE社製JCS7402などを利用することができ、台車2延いては2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130の姿勢情報ピッチング角、ローリング角、ヨ―イング角に関する情報を取得するようになっている。ここで、2Dレーザスキャナ120は、例えば、レーザによる計測対象物とセンサーの間をレーザパルスが往復する時間を計測することで距離を計測し、同時にレーザビームを発射した方向を計測することで、計測対象点の二次元座標情報を取得することができるように構成されている。なお、レーザビームの移動は、回転ミラーなどの光学要素を用いて、図5に例示したように、回転方向になされることができる。2Dレーザスキャナ120としては、レーザレンジファインダSICK社製LMS-151、エムティープリシジョン社製LDM300レーザ式簡易型建築限界測定器などを利用することができる。レーザ断面計測器130は、レーザ距離計を360度回転させて、例えばトンネル壁面に沿って形状を連続的に計測し、これを一定時間間隔で行うことにより、長期間にわたるトンネル壁面の変形を、断面形状の変化で捉えることができるようにしたものである。更に、本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1の台車2には、後述するトータルステーション200に対する台車2の相対位置を計測するための測定用ターゲットの一例である全周プリズム140が搭載されている。なお、全周プリズム140は、入射したレーザ光等を入射した方向へ反射させることができる光学要素である。そして、所定距離離れた位置に設置したトータルステーション200TS:自動追尾機能付きのトータルステーションにより、この全周プリズム140を視準することで、台車2の正確な位置を取得するようになっている。ここで、トータルステーション200或いは台車2にGPSが搭載される場合にはそのGPSが、本発明に係る台車位置情報取得手段の一例に相当する。トータルステーション200からは、例えばトータルステーション200自身がGPS情報を有する場合にはそのGPS情報を利用した自己位置情報、台車2全周プリズムの位置情報などが無線モデム201を介して送信され、台車2上の無線モデム150を介してPCに送られるようになっている。なお、トータルステーションとは、光波、レーザ光などを用いて測定対象までの距離や角度などを計測する測定装置光波測距儀であり、例えば、作業者が単独作業可能なように、トータルステーション200がプリズムやミラーなどの測定用ターゲットを自動的に探すような自動追尾機能付きのものを採用することができる。ここで、トータルステーション200としては、例えば、TOPCON社製GPT-9005やライカジオシステムズ社製TCA2003などを利用することができる。このような構成の本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1では、図2に示すように、2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130により台車2の位置に応じて取得される測定対象構造物などの表面形状データ二次元座標情報と、トータルステーション200及びジャイロ110から取得される台車2の位置情報及び姿勢情報と、を関連付けることで、測定対象構造物などの三次元形状情報を取得するようになっている。図3は、本実施の形態における各座標系を説明するための斜視図である。ここで、座標変換における形状データの取得原理について説明する。2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130で計測した二次元形状データは、まずレーザスキャナ座標系センサ座標系Σsにて記録され、次に2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130を載置している台車2に対する2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130の取付位置姿勢情報に基づいて台車座標系Σoに変換される。更に、測定対象である構造物の座標系である構造物座標系に対する位置姿勢情報に基づいて、最終的に構造物座標系ΣIに変換されるようになっている。このような座標変換技術は既知のものであり、例えば、東急建設技術研究所報No.362010平成23年2月28日発行などの記載が参考となる。ところで、トンネル内の工事現場などにおいて種々の方向へ移動される台車2は、トータルステーション200に対して傾いた姿勢となっていることが多いため、そのままでは精度の高い計測を行うことができない。また、ジャイロ110により取得される台車2延いては2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130の姿勢のうち、初期ヨ―イング角については、トータルステーション200に対する台車2の姿勢を把握することができなければ、正確な値を知ることができない。このため、本実施の形態では、図4に示すように、基準位置BASICPOINTXにて全周プリズム140の位置情報をトータルステーション200にて取得した後、台車2上の別の参照位置REFERENCEPOINTYへ全周プリズム140を移動させ、その位置情報をトータルステーション200により取得することで、トータルステーション200に対する台車2の姿勢情報を取得するようになっている。これにより、ジャイロ110により取得される台車2の初期ヨ―イング角についての正確な値の取得を可能にすると共に、正確な測定対象構造物などの三次元形状情報を取得することが可能となっている。初期ヨ―イング角さえ取得できれば、あとはジャイロ110によりヨーイング角を正確に取得することができる。なお、全周プリズム140をガイドレール140A上を作業者等が移動させることができるし、或いは電動モータその他の方法を利用して自動的に移動させるような構成を採用することもできる。また、基準位置Xと、参照位置Yの双方に、全周プリズム140を設置した構成を採用することもできる。ここで、本実施の形態では、トータルステーション200の自動追尾機能を利用して、基準位置Xでの全周プリズム140の位置計測が終了した後、自動的に、参照位置Yにある全周プリズムを探すことができるようにしているので、作業者が全周プリズム140を手動によりガイドレール140A上を参照位置Yまで移動させる場合であっても、トータルステーション200が自動的に参照位置Yの全周プリズム140を探して計測するように動作するため、作業者は単独であっても、本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1によって測定対象の三次元形状情報を取得することが可能となっている。このようにして、本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1では、2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130により取得された二次元形状情報、それに関連付けられた2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130の位置姿勢情報などに基づいて、PCが各種演算を実行して、精度良く測定対象構造物の三次元形状情報を取得することができるようになっている。なお、台車2に載置された無線モデム150や無線モデム201などを介して、計測現場から離れた管理センタ或いは作業現場事務所等のパーソナルコンピュータなどへも各種情報を送信可能であり、また、この無線モデム150や無線モデム201などを介して、管理センタ或いは作業現場事務所等のパーソナルコンピュータから、2Dレーザスキャナ120やレーザ断面計測器130の各種制御を遠隔操作等により行うことができるように構成することもできる。ところで、本実施の形態において、情報通信装置としては、無線モデム150、210に限定されるものではなく、有線モデムを採用することも可能である。図6は、2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130の台車2に対する取付姿勢を変更するための取付姿勢変更装置300を説明するための図である。この取付姿勢変更装置300は、ヨーイング方向に回転可能なターンテーブル301と、ターンテーブル301にヨーイング方向と略直交する方向に回転可能に支持される回転フレーム302と、ターンテーブル301或いは回転フレーム302を台車2の前後左右方向に移動可能に支持するスライドガイド303などから構成されている。図6では、回転フレーム302に2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130が取り付けられている。これにより、2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130を、台車2の進行方向、横方向、ピッチング方向、ローリング方向、ヨ―イング方向などに対してその取付位置を変更することができるため、台車2に対する2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130の取り付け姿勢をほぼ任意の姿勢に変更可能とすることができるため、最適な位置姿勢により、測定対象の形状を測定することができる。本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1は、例えば、図7に示すように、トンネル工事における掘削出来形の確認、トンネル切羽での余掘りの防止や支保工当取り確認などの際に利用することができる。これにより、トンネル工事の進度の把握や出来形を精度良く確認することができ、工事原価等の低減などに貢献可能である。また、トンネル工事における一次覆工内空形状の把握を精度良く行うことができるため、二次覆工打設コンクリート量の検討や巻厚の確認などを精度良く行うことができるため、省力化、品質管理などに貢献することができる。更に、本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1は、図7に示したように、土木工事におけるインバート部逆アーチ部の掘削出来形の計測などにも利用することが可能となっている。また、締め固めシステムと併用することで、高さ管理出来高管理などを精度良く行うことに貢献することができる。また、本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1は、鉄道車両に対する建築限界などに対する計測などにも利用することができる。図8は、本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1において利用されるソフトウェアについて説明する図である。図8に示したように、各センサには、それぞれ専用のドライバをプラグイン形式で準備しておくことによって、使用される個々のセンサが変更となった場合には、それぞれに対応したプラグインソフトウェアを準備するだけで、統合ソフトウェアに変更を加えることなく、様々なセンサを利用することが可能となっている。例えば、トータルステーションの代わりにGPSを使用する場合や、機種変更などに伴いレーザレンジファインダの後継機種を利用することなどを簡単に行うことが可能となる。また、本実施の形態では、トータルステーション200のデータ入力時刻を基準に、当該トータルステーション200の保有する各種情報トータルステーション200の設置位置情報、台車2の位置姿勢情報などと、当該トータルステーション200の最近傍のジャイロ110の姿勢情報と、2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130の二次元形状データと、を相互に関連付け、座標変換の元データとしてこれらをカップリングするようにしたので、例えば計測現場から離れた管理センタ或いは作業現場事務所等のパーソナルコンピュータPCが複数の機器からデータを受信するような使用形態であっても、トータルステーション200を特定すると、これに対応するジャイロ110及び2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130からの各種情報を自動的に特定することができるため、データの誤使用等を招くことなく、正確な三次元形状測定を行うことができる。本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1によれば、計測ユニット100が移動式であるため、レーザ光が測定対象に対して直角に近い状態で当たらないといった照射角度の問題や、測定対象までの距離の相違に起因する測定データ疎密の発生の問題を解消することができ、以って精度の高い三次元形状測定取得を行うことができる。また、本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1によれば、計測ユニット100が移動式であるため、計測ユニット100と構造物との間に障害物があっても、これを避けて計測することができるため、計測に死角が生じ難く、広い範囲に亘って抜けの無い精度の高い三次元形状測定取得を行うことができる。また、本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1によれば、2Dレーザスキャナ120或いはレーザ断面計測器130の取付位置や姿勢を変更可能に構成したので、測定対象に応じて自在に計測範囲を変更することができ、以って計測自由度を広げることができ、本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1の使用範囲を広げることができる。また、本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1によれば、小型であるため、狭隘な場所や物陰などであっても、精度の高い三次元形状測定取得を行うことができる。また、本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1によれば、計測ユニット100が移動式であるため、比較的広大な範囲であっても短時間で精度の高い三次元形状測定取得を行うことができる。例えば、400mのトンネル内空面を計測する場合、設置作業を含んで定置式3Dスキャナは2日掛かる作業者には、定置式3Dスキャナを設置しては計測し、計測したら移動させる、といった作業の繰り返しが必要となるが、本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1では1時間弱で済むため、大幅な作業時間の軽減延いては工期の短縮にも貢献することができる。また、本実施の形態に係る三次元形状測定取得装置1によれば、プラグイン形式を採用しているため、使用可能なセンサが、特定のセンサジャイロ、レーザスキャナなどに限定されることがないため、汎用性が高く、ユーザーフレンドリーな三次元形状測定取得装置を提供することができる。なお、本実施の形態では、台車を利用して説明したが、これに限定されるものではなく、計測ユニット100を例えば電動カートや軽自動車等に載置したり、作業者が背負ったりするといった場合にも適用可能である。以上で説明した本発明に係る実施の形態は、本発明を説明するための例示に過ぎず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加え得ることは可能である。