"車両の進行方向の視界を車両主軸を含む垂直面から車両幅方向にずれた位置にある第1の視点において撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した前記第1の視点の画像を該第1の視点とは異なる車両主軸を含む垂直面内の位置にある第2の視点から見た画像に変換する変換手段と、前記変換された第2の視点から見た画像を車室内に表示する表示手段とを備え、前記第2の視点及び光軸は、車両主軸を含む垂直面内に設定されるとともに、前記表示手段上には、車両の走行予想軌跡が重畳描画されることを特徴とする車両用監視装置。前記表示手段は、シフトレバーのリバーススイッチがオンになったときのみ画像を表示してなることを特徴とする請求項1に記載の車両用監視装置。ところで、こうした車両用監視装置において、例えば後方向を撮像するために車両後部に搭載されるカメラは、車両の意匠上の制約やバックドアハンドル、ロック機構、ライセンスランプ及び灯火装置等の部品との干渉回避のために車両前後方向の中心軸から外れた位置に搭載せざるを得ない状況にある。従って、図5aに示されるように、車両1の前後方向の中心軸以下、車両主軸というLが略平行な対の駐車区画線pによって区画される駐車区画Sの中心軸に略一致しているとき、カメラ2が車両主軸Lを含む垂直面内の位置O2に搭載されていれば、同カメラ2により撮像される画像は左右略対称となって車室内のモニタ画面3に表示される。なお、カメラ2の光軸は、パン角及びロール角が略零であって所定のチルト角のみを有しているものとする。すなわち、カメラ2は、その光軸が車両主軸Lを含む垂直面内に設定されるように搭載されている。しかしながら、図5bに示されるように、カメラ2が上記車両主軸Lを含む垂直面からずれた位置O1に搭載されていれば、上記車両主軸Lが駐車区画Sの中心軸に略一致していても、同カメラ2により撮像される画像は左右略対称とならずに車室内のモニタ画面3に表示される。これは、当該カメラ2の座標系はワールド座標系の上で並進成分Tと回転成分Rとを有するためである。この結果、モニタ画面3上において駐車区画Sに対する自車両1の配置について運転者に違和感を与えてしまう。本発明は、車室内に表示される車両の進行方向の視界に基づく画像内における自車両の位置関係と、実際の自車両の位置関係との違和感を抑制することを目的とする。上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、車両の進行方向の視界を車両主軸を含む垂直面から車両幅方向にずれた位置にある第1の視点において撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した前記第1の視点の画像を該第1の視点とは異なる車両主軸を含む垂直面内の位置にある第2の視点から見た画像に変換する変換手段と、前記変換された第2の視点から見た画像を車室内に表示する表示手段とを備え、前記第2の視点及び光軸は、車両主軸を含む垂直面内に設定されるとともに、前記表示手段上には、車両の走行予想軌跡が重畳描画されることを要旨とする。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の車両用監視装置において、前記表示手段は、シフトレバーのリバーススイッチがオンになったときのみ画像を表示してなることを要旨とする。作用請求項1に記載の発明によれば、車両主軸を含む垂直面から車両幅方向にずれた位置にある第1の視点において撮像された車両の進行方向の視界の画像は、第1の視点とは異なる車両主軸を含む垂直面内の位置にある第2の視点から見た画像に変換されて車室内に表示される。そして、第2の視点及び光軸は、車両主軸を含む垂直面内に設定されている。従って、車室内に表示される画像は、第1の視点撮像手段の位置に関わらず、撮像手段を車両主軸を含む垂直面内に配置して車両の進行方向の視界を撮像した画像と略同等になる。従って、例えば車両主軸に対して3次元的に左右略対称の物体は、表示手段上において左右略対称の画像として表示されるため、同画像に対する違和感が抑制される。また、車両の走行予想軌跡が表示手段上に表示されることで駐車操作が容易なものとされる。請求項2に記載の発明によれば、例えば車両の後方視界を撮像表示する場合において、車両後退時以外は一般に不要な後方視界を表示手段上に表示することを回避できる。以上詳述したように、請求項1に記載の発明によれば、車室内に表示される車両の進行方向の視界に基づく画像内における自車両の位置関係と、実際の自車両の位置関係との違和感を抑制することができる。また、車両の走行予想軌跡が表示手段上に表示されることで駐車操作が容易なものとされる。請求項2に記載の発明によれば、例えば車両の後方視界を撮像表示する場合において、車両後退時以外は一般に不要な後方視界を表示手段上に表示することを回避できる。以下、本発明を具体化した一実施形態を図1~図5に従って説明する。図2は、本実施形態の車両用監視装置10を搭載した車両1を示す概略図である。同図に示されるように、この車両用監視装置10は、撮像手段として機能し車両1の後方視界を撮像するカメラCCDカメラ2、モニタ画面3及びコントローラ4を備えている。上記カメラ2は、車両1の後部において車両主軸Lを含む垂直面からずれた位置O1図5b参照に搭載されており、その光軸は下方に傾けて設定されている。なお、いうまでもなく上記垂直面は車両1の幅方向と直交し、高さ方向に立設される面となっている。このカメラ2自体は広角レンズにより、例えば左右140度の視野を確保し、例えば後方8m程度までの領域を撮像できるようになっている。モニタ画面3は、例えば車室内のセンターコンソール上に設置されている。このモニタ画面3には、上記カメラ2により撮像された車両1の後方画像が表示される。上記コントローラ4は、例えばインストルメントパネル内部に設けられており、上記カメラ2からの映像信号画像信号に基づき上記モニタ画面3に車両1の後方画像を表示する。図1は、車両用監視装置10のシステム構成図である。同図に示されるように、車両用監視装置10を制御するコントローラ4の内部には、その中枢部となるマイコンマイクロコントローラ11、ビデオ入力バッファ12、同期分離回路13、クロック生成回路14、A/Dアナログ/デジタル変換回路15、アドレスカウンタ16、フレームメモリ17、同期信号生成回路18、クロック生成回路19、D/A変換回路20、映像信号生成回路21及びビデオ出力バッファ22が設けられている。上記同期分離回路13は、ビデオ入力バッファ12を介して入力されたカメラ2からの画像生画像を同期信号と輝度信号とに分離する。そして、同期分離回路13は、同期信号をクロック生成回路14に出力し、輝度信号をA/D変換回路15に出力する。上記クロック生成回路14は、上記同期信号に基づきサンプリングクロックを生成する。そして、クロック生成回路14は、このサンプリングクロックを上記A/D変換回路15及びアドレスカウンタ16に出力する。上記A/D変換回路15は、サンプリングクロックに基づき同期分離回路13からの輝度信号をデジタル変換してデータバスを介してフレームメモリ17に入力する。一方、アドレスカウンタ16は、サンプリングクロックに基づきアドレスを順次、インクリメントしてアドレスバスを介してフレームメモリ17に入力する。これにより、アドレスカウンタ16により設定されたフレームメモリ17のアドレスに、順次対応するデータ輝度信号が記憶され、同フレームメモリ17にカメラ2の生画像に対する画像データとして記憶される。マイコン11は、上記フレームメモリ17に記憶された画像データ生画像に対する画像データをデータバス及びアドレスバスを介して読み込んで、後述の態様で座標変換処理を実行する。そして、マイコン11は、座標変換処理された画像データをデータバス及びアドレスバスを介して別途、フレームメモリ17に記憶する。同期信号生成回路18は、マイコン11からのイネーブル信号に基づき同期信号を生成してクロック生成回路19に出力する。そして、上記クロック生成回路19は、上記同期信号に基づきサンプリングクロックを生成して上記D/A変換回路20及びアドレスカウンタ16に出力する。上記アドレスカウンタ16は、サンプリングクロックに基づきアドレスを順次、インクリメントしてアドレスバスを介してフレームメモリ17に入力する。これにより、アドレスカウンタ16により設定されたフレームメモリ17のアドレスに対応する座標変換処理されたデータ画像データが順次、データバスを介してD/A変換回路20に出力される。そして、D/A変換回路20は、サンプリングクロックに基づき座標変換処理されたデータをアナログ変換して上記映像信号生成回路21に出力する。上記映像信号生成回路21は、D/A変換回路20からの信号に基づき映像信号を生成してビデオ出力バッファ22を介してモニタ画面3に出力する。以上により、モニタ画面3には、カメラ2の生画像を座標変換した画像が表示される。次に、マイコン11による座標変換処理に係る幾何学的演算処理の概要について図3及び図4に基づき説明する。図4は、カメラを中心として定義したカメラ座標系xc,yc,zc、基準となるワールド座標系xw,yw,zw及びモニタ画面3上に画像が撮像される画像座標系x,yとの関係を示す説明図である。ここで、ワールド座標系からカメラ座標系へは3次元の回転R及び並進Tによって下記数1式のように変換されることが知られている。そして、数1式は上記回転R及び並進Tを組み合わせた4×4行列を用いて下記数2式のように表される。ここで、3次元の回転Rは各軸に対する回転成分であるチルト角θx、パン角θy、ロール角θzによって下記数3式のように表される。また、3次元の並進Tは各軸に対する並進成分Tx,Ty,Tzによって下記数4式のように表される。そして、ワールド座標系における点xw,yw,zwは、3次元の回転R及び並進Tの合成によって画像座標系における点m=x,y,1に下記数5式のように投影される。ここで、行列Cは、カメラの内部パラメータ行列であって、搭載するカメラ2の特性に対応する既知のものである。次に、このようなワールド座標系における点xw,yw,zwから画像座標系における点m=x,y,1への変換態様を参照して、位置O1以下、第1の視点O1というに配置されたカメラ2の画像を位置O2以下、第2の視点O2というから見た画像に変換する態様を図3に基づき説明する。なお、図3において第2の視点O2及び光軸は、車両主軸Lを含む垂直面内に設定されている。ここで、ワールド座標系Wは一般的な3次元空間、すなわち車両が存在している3次元空間を示す座標である。すなわち、カメラ2もワールド座標系W上に存在する図3参照。また、図3に示すように、カメラ2はワールド座標系W上に独立したカメラ座標系21を有する。このカメラ座標系21とワールド座標系Wとの間には、ワールド座標系W上における車両の位置と、車両に対するカメラ2の取り付け位置により決定される所定の位置関係が存在する。ただし、本実施形態においては単純化のため、ワールド座標系Wの原点Owを車両の重心に設定し、車両主軸をZw軸に、車両左右方向をXw軸に、車両高さ方向車両の存在する平面に対して垂直な方向をYw軸にそれぞれ対応させて設定される3次元空間をワールド座標系Wと想定して説明する。上記したように、カメラ座標系21の原点Oc21は、ワールド座標系W上において、車両の重心に対するカメラ2の取り付け位置により決まる。すなわち、カメラ2の取り付け位置が車両の重心位置から車両の前後左右高さ方向にそれぞれどれだけ離れているかにより決まる。そして、この原点Oc21からカメラ2の光軸と、光軸に直交する2本の直線により、所定のカメラ座標系21は決まる。ただし、本実施形態においては、カメラ光軸はカメラ座標系21のZc21軸と同一であるとする。カメラ2により撮像される画像は、カメラ光軸Zc21軸に直交する撮像面に投影されたものとなる。このとき、カメラ2の回転成分R及び並進成分Tを用いてカメラ座標系21がワールド座標系Wの任意の位置に存在するように変換することが可能である数1及び数2参照ことが知られている。ここで、上記したようにワールド座標系Wとカメラ座標系21とを設定したことにより、並進成分T数4参照は、基準位置上記した例では車両重心に対するカメラ取り付け位置の座標となり既知のものとなる。また、回転成分R数3参照のチルト角θx、パン角θy及びロール角θzはカメラ2の取り付け角度の設計値により既知のものとすることができる。そして、この数5式に従って座標変換を行う際に、並進成分Tの値のうち、カメラ2の取り付け位置が車両主軸に対して車両左右方向にずれていることを示すXw軸方向成分x成分を車両主軸上に位置となるすなわち、カメラ座標系21の原点Oc21がワールド座標系WのZw軸を通る平面状に存在するように調整する本実施形態においてはx成分を0とする。これにより、座標変換の結果は、カメラ2が車両主軸Lを含む平面上に配置されたときのものと略一致したもの、すなわち図3及び図4に示された、原点Oc22がワールド座標系WのZw軸を通る平面上すなわち、車両主軸を通る平面上に存在するカメラ座標系22とすることができる。上記した変換式に基づいて座標変換を行うとカメラ座標系21により撮像された画像はカメラ座標系22のカメラ光軸Zc22軸に直交する画像座標系xに投影された画像に変換される。これにより、カメラ2の搭載位置にかかわらず、カメラ2が車両主軸を通る平面上に配置されたものと略同等な画像を得ることができる。なお、上記幾何学的演算処理に基づくマイコン11による座標変換処理を介して前記フレームメモリ17に記憶されたデータがD/A変換回路20へと出力される。これにより、第1の視点O1カメラ2の位置に関わらずモニタ画面3に表示される画像はカメラ2を車両主軸Lを含む垂直面内に配置して車両1の後方向の視界を撮像した画像と略同等になる図5aにおけるモニタ画面参照。以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。1本実施形態では、第1の視点O1において撮像された車両1の後方向の視界の画像は、第1の視点O1とは異なる第2の視点O2から見た画像に変換されて車室内に表示される。そして、この第2の視点O2及び光軸は、車両主軸Lを含む垂直面内に設定されている。従って、車室内に表示される画像は、第1の視点O1カメラ2の位置に関わらず、カメラ2を車両主軸Lを含む垂直面内に配置して車両1の後方向の視界を撮像した画像と略同等になる。従って、例えば車両主軸Lに対して3次元的に左右略対称の物体はモニタ画面3上において左右略対称の画像として表示されるため、同画像に対する違和感を抑制できる。そして、モニタ画面3上において上記車両主軸Lを基準とした車両1の左右の現状を容易に推定することができる。2本実施形態では、車室内のモニタ画面3において対の駐車区画線pが左右略対称に表示されるように車両1を操作配置させた場合において、実際の車両主軸Lが駐車区画Sの中心軸からずれている問題を解消できる。3本実施形態では、カメラ2を車両主軸Lを含む垂直面内に配置する必要がないため、車両1の意匠や機構設計の自由度を向上できる。4本実施形態では、車室内に表示される画像は、第1の視点O1カメラ2の位置に関わらず、カメラ2を車両主軸Lを含む垂直面内に配置して車両1の後方向の視界を撮像した画像と略同等になる。従って、違和感を感じることなく車両1の駐車操作ができる。なお、本発明の実施の形態は上記実施形態に限定されるものではなく、次のように変更してもよい。前記実施形態においては、モニタ画面3上に画像を表示する車両1の操作状態について特に言及していないが、例えばシフトレバーセレクトレバーのリバーススイッチがオンになったときのみカメラ画像後方視界を表示するようにしてもよい。この場合、車両後退時以外は一般に不要な後方視界をモニタ画面3上に表示することを回避できる。前記実施形態においては、車両1の後方にカメラ2を設け、車両1の後方向を監視する車両用監視装置10として説明した。これに対して、車両1の前方にカメラを設け、車両1の前方向を監視する車両用監視装置であってもよい。あるいは車両1の前後両方向を監視する車両用監視装置であってもよい。前記実施形態において、例えばモニタ画面3上に車両1の走行予想軌跡を重畳描画して運転者の駐車操作を補助する駐車補助装置に本発明を適用してもよい。この場合、運転者に駐車操作の違和感を与えることなく補助できる。また、車両1の走行予想軌跡がモニタ画面3上に表示されることで駐車操作が容易なものとされる。"