電動モータからの動力で発進する電動車両の走行駆動システムを起動状態となし、シフタを基準位置から操作するとき、該シフタからの信号に対応した走行形態で走行可能な電動車両において、前記走行駆動システムの非起動状態から起動状態への切り替えを検知するシステム起動検知手段と、前記シフタが前記基準位置以外の位置にされたままになっているのを検知するシフト異常検知手段と、前記システム起動検知手段により前記走行駆動システムの起動状態への切り替えが検知されても、前記シフト異常検知手段により前記シフタが前記基準位置以外の位置のままであるのを検知する間は、該基準位置以外の位置に対応した走行形態への移行を禁止する走行形態移行禁止手段と、を具備してなる電動車両の起動時シフト異常対策制御装置。請求項1に記載された電動車両の起動時シフト異常対策制御装置において、前記シフタが前記基準位置以外の位置から基準位置に戻ったのを検知するシフト異常解消検知手段を設け、前記走行形態移行禁止手段は、該シフト異常解消検知手段により前記シフタが前記基準位置に戻ったのを検知するとき以後、前記走行形態の移行禁止を解除するものである電動車両の起動時シフト異常対策制御装置。前記電動車両が外部電源と電気接続されて充電されるバッテリを搭載したものである、請求項2に記載された電動車両の起動時シフト異常対策制御装置において、前記電動車両が前記外部電源に電気接続された状態であるのを検知する外部電源接続状態検知手段を設け、該外部電源接続状態検知手段により前記電動車両および外部電源間の電気接続状態が検知される間、前記走行形態移行禁止手段は、前記シフト異常解消検知手段により前記シフタが前記基準位置に戻ったのを検知するとき以後も、前記走行形態の移行禁止を継続するものである電動車両の起動時シフト異常対策制御装置。<作用効果>上記した図2の起動時RDシフト禁止判定および図3のシフト禁止判定によれば、運転者の意に反しシフタ12がホームポジションから走行位置へ操作されたままになっているのに気づかず、運転者がイグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を非起動状態から起動状態へ切り替えた時に車両が動き出してしまうという前記の問題を、図67に基づき以下に説明するようにして解消することができる。なお図6は、図4と同じ条件での動作タイムチャートであり、図7は、図5と同じ条件での動作タイムチャートである。図6の場合、イグニッションスイッチ11がONされる瞬時t1以前においては、図2のステップS11がステップS12を選択してRDシフト禁止フラグFLAGを1にしているが、図3のステップS22がステップS24を選択し、ステップS24がステップS27を選択して、今回出力するシフト禁止フラグにシフト禁止解除をセットするため、図6に示した瞬時t1よりも前における現在のシフトフラグから明らかなようにシフト禁止が行われず、シフトを許可している。イグニッションスイッチ11がONされる瞬時t1から、これに呼応して起動準備の完了に伴い走行駆動システム電動モータコントローラ4が起動状態に切り替わる瞬時t2までの間は、図2のステップS11がステップS12を選択してRDシフト禁止フラグFLAGを1にしているが、図3のステップS22がステップS23を選択して、今回出力するシフト禁止フラグに車両シフト禁止フラグ、つまり図6の瞬時t1~t2間に示した電動モータコントローラ4からのPN禁止要求パークロック解除禁止要求をセットするため、図6に示した瞬時t1~t2間における現在のシフトフラグから明らかなように、パークロックの解除を禁止している。このためパークロックコントローラ9は、シフト位置信号シフタ操作位置信号が運転者の意に反して前進位置のままであっても、これに呼応した前記パークロック解除を行わせず、パークロック機構7の状態をONパークロック状態に維持する。ところで図6の瞬時t2に至ると、走行駆動システム電動モータコントローラ4が起動状態に切り替わるため、これに呼応して電動モータコントローラ4からのPN禁止要求パークロック解除禁止要求が図示のごとくに消失する。本実施例による図23の制御を行わない場合は、図4につき前述したごとく、電動モータコントローラ4からのPN禁止要求パークロック解除禁止要求が消失する瞬時t2より、パークロックコントローラ9によるパークロック解除が実行されて、車両が運転者の意に反して動き出すという問題を生ずる。しかし、本実施例のように図23の制御プログラムを用いる場合は、図6の起動瞬時t2に図2がステップS11、ステップS13、ステップS14、およびステップS16を通るループを選択して、起動時RDシフト禁止フラグFLAGを、現在のセット状態FLAG=1前回、ステップS12でセットされた状態のままに保ち、また図3がステップS22、ステップS24、ステップS25、ステップS28、およびステップS29を通るループを選択して、今回出力するシフト禁止フラグに前回瞬時t2の直前と同じフラグ状態をセットするため、現在のシフト禁止フラグが図6の瞬時t2以後も、瞬時t2の直前におけるPN禁止状態パークロック解除禁止状態に保たれ、パークロック機構7の状態をONパークロック状態に維持し得る。そのため、図6のごとく運転者の意に反しシフタ12がホームポジションから前進位置へ操作されたままになっているのに気づかず、運転者がイグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を非起動状態から起動状態へ切り替えた瞬時t2に車両が動き出してしまうという上記の問題を解消することができる。従って、ステップS11は、本発明におけるシステム起動検知手段に相当し、ステップS14は、本発明におけるシフト異常検知手段に相当し、ステップS16ステップS12、ステップS28およびステップS29は、本発明における走行形態移行禁止手段に相当する。その後の瞬時t3に、障害物の存在によりシフタ12がホームポジションから前進位置へ操作されたままになっているのに気づき、運転者がこの障害物を除去した結果、シフタ12が前進位置からホームポジションへ自己復帰すると、図2がステップS11、ステップS13、ステップS14、およびステップS15を通るループを選択して、起動時RDシフト禁止フラグFLAGを0にリセットし、RDシフト後退走行形態や前進走行形態への移行を許可し、また図3がステップS22、ステップS24、ステップS25、ステップS28、およびステップS27を通るループを選択して、今回出力するシフト禁止フラグにシフト禁止解除をセットするため、現在のシフト禁止フラグが図6の瞬時t3以後に見られるように、パークロック解除を禁止しない状態となる。従って、ステップS14、ステップS15、ステップS28、およびステップS27は、本発明におけるシフト異常解消検知手段に相当する。このため、図6の瞬時t3以後、例えば瞬時t4において、運転者が前進走行を希望してシフタ12をホームポジションから前進位置へ操作した後、手を離したことでシフタ12がホームポジションに自己復帰した結果、図示のような前進のシフト位置シフタ操作位置信号が出力されると、この信号を受けてパークロックコントローラ9が、パークロック機構7の状態をONパークロック状態からOFFパークロック解除状態に切り替えることができ、電動モータコントローラ4による制御下で車両を前進走行させることができる。図7の場合、イグニッションスイッチ11のOFFにより走行駆動システム電動モータコントローラが非起動状態にされる瞬時t0以前においては、図2がステップS11、ステップS13、ステップS14、およびステップS15を通るループを選択して、起動時RDシフト禁止フラグFLAGを0にリセットし、RDシフト後退走行形態や前進走行形態への移行を許可し、また図3がステップS22、ステップS24、およびステップS27を通るループを選択して、今回出力するシフト禁止フラグにシフト禁止解除をセットするため、図7に示した瞬時t0よりも前における現在のシフトフラグから明らかなようにシフト禁止が行われず、シフトを許可している。イグニッションスイッチ11のOFFにより走行駆動システム電動モータコントローラが非起動状態にされる瞬時t0から、イグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラが再起動される瞬時t1までの間においては、図2がステップS11およびステップS12を通るループを選択してRDシフト禁止フラグFLAGを1にしているものの、図3がステップS22およびステップS23を通るループを選択して、今回出力するシフト禁止フラグに、ステップS21で読み込んだ車両シフト禁止要求フラグ、つまりPN禁止要求パークロック解除禁止要求をセットするため、図7に示した瞬時t0~t1間における現在のシフトフラグから明らかなように、電動モータコントローラ4からの要求に応じたパークロック解除の禁止を実行する。このためパークロックコントローラ9は、シフト位置信号シフタ操作位置信号が運転者の意に反して瞬時t0の直後に前進位置にされても、これに呼応した前記パークロック解除を行わせず、パークロック機構7の状態をONパークロック状態に維持する。ところで図7の瞬時t1に至ると、走行駆動システム電動モータコントローラ4が起動状態に切り替わるため、これに呼応して電動モータコントローラ4からのPN禁止要求パークロック解除禁止要求が図示のごとくに消失する。本実施例による図23の制御を行わない場合は、図5につき前述したごとく、電動モータコントローラ4からのPN禁止要求パークロック解除禁止要求が消失する瞬時t1より、パークロックコントローラ9によるパークロック解除が実行されて、車両が運転者の意に反して動き出すという問題を生ずる。しかし、本実施例のように図23の制御プログラムを用いる場合は、図7の再起動瞬時t1に図2がステップS11、ステップS13、ステップS14、およびステップS16を通るループを選択して、起動時RDシフト禁止フラグFLAGを、現在のセット状態FLAG=1前回、ステップS12でセットされた状態のままに保ち、また図3がステップS22、ステップS24、ステップS25、ステップS28、およびステップS29を通るループを選択して、今回出力するシフト禁止フラグに前回瞬時t2の直前と同じフラグ状態をセットするため、現在のシフト禁止フラグが図7の瞬時t1以後も、瞬時t1の直前におけるPN禁止状態パークロック解除禁止状態に保たれ、パークロック機構7の状態をONパークロック状態に維持し得る。そのため、図7のごとく運転者の意に反しシフタ12が瞬時t0の直後以降ホームポジションから前進位置へ操作されたままになっているのに気づかず、運転者がイグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を再起動させた瞬時t1に車両が動き出してしまうという上記の問題を解消することができる。その後の瞬時t2に、障害物の存在によりシフタ12がホームポジションから前進位置へ操作されたままになっているのに気づき、運転者がこの障害物を除去した結果、シフタ12が前進位置からホームポジションへ自己復帰すると、図2がステップS11、ステップS13、ステップS14、およびステップS15を通るループを選択して、起動時RDシフト禁止フラグFLAGを0にリセットし、RDシフト後退走行形態や前進走行形態への移行を許可し、また図3がステップS22、ステップS24、ステップS25、ステップS28、およびステップS27を通るループを選択して、今回出力するシフト禁止フラグにシフト禁止解除をセットするため、現在のシフト禁止フラグが図7の瞬時t2以後に見られるように、パークロック解除を禁止しない状態となる。このため、図7の瞬時t2以後、例えば瞬時t3において、運転者が前進走行を希望してシフタ12をホームポジションから前進位置へ操作した後、手を離したことでシフタ12がホームポジションに自己復帰した結果、図示のような前進のシフト位置シフタ操作位置信号が出力されると、この信号を受けてパークロックコントローラ9が、パークロック機構7の状態をONパークロック状態からOFFパークロック解除状態に切り替えることができ、電動モータコントローラ4による制御下で車両を前進走行させることができる。なお図67では、障害物の存在によりシフタ12がホームポジションから前進位置へ操作されたままになっている場合につき、図23の制御プログラムによる作用効果を説明したが、図23の制御プログラムによれば、障害物の存在によりシフタ12がホームポジションから後退位置へ操作されたままになっている場合も同様な作用効果が得られるのは言うまでもない。しかも上記した図示例によれば、走行駆動システム電動モータントローラ4の起動状態への切り替えを検知しステップS11、シフタ12が基準位置であるホームポジション以外の位置DR位置のままであるのを検知するステップS14だけで、つまり既存の信号を用いたこれら検知を行うだけで、新たな部品の追加やワイヤハーネスの追加なしに安価に上記の作用効果を達成することができる。<その他の実施例>図23の制御プログラムによれば上記のごとく、障害物の存在によりシフタ12がホームポジションから走行位置へ操作されたままになっている状態に気づかず運転者が、イグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を起動させた場合において、車両が運転者の意に反して動き出すのを防止し得るが、かかる運転者の意に反した車両の動き出しを防止するということは、電気自動車がバッテリ5の充電に際し外部電源と接続されている状態で、当該接続用の電源ケーブルやコネクタの破損を防止し得る点においても有用である。しかし、障害物の存在に気づき運転者がこれを除去したことでシフタ12がホームポジションに自己復帰した後は、上記の通りパークロック解除の禁止が行われなくなるため、車両を動かし始めることができるようになる。しかし、電気自動車がバッテリ5の充電に際し外部電源と接続されているのを運転者が気づかずに車両を動かし始めると、電気自動車および外部電源間の電源ケーブルやコネクタを破損してしまう。かかる事態をも回避し得るようにするのが好ましく、そのために図示はしなかったが、車両および外部電源間の電気接続状態を検知する外部電源接続状態検知手段を設け、この手段により車両および外部電源間の電気接続状態が検知される間は、運転者が障害物の除去によりシフタ12をホームポジションに自己復帰させた後も、パークロック解除の禁止を継続することとする。当該パークロック解除の禁止継続により、車両および外部電源間が電気接続されている限りにおいてパークロック状態が保たれることとなり、車両および外部電源間が電気接続されているのに運転者が車両を不用意に動かし始めて、電源ケーブルやコネクタを破損するという不注意を回避することができる。以下、本発明の実施の形態を、図面に示す実施例に基づき詳細に説明する。<構成>図1は、本発明の一実施例になる起動時シフト異常対策制御装置を具えた電動車両の駆動系およびその制御系を示し、これら駆動系および制御系で車両の走行駆動システムが構成される。図1の走行駆動システムを具えた本実施例の電動車両は、車輪1を電動モータ2により駆動して走行可能な電気自動車とする。これら車輪左右輪1の駆動に際しては、電動モータ2により減速機ディファレンシャルギヤ装置を含む3を介し、当該左右輪1の駆動を行うものとする。電動モータ2の駆動制御に際しては、電動モータコントローラ4が、電源であるバッテリ5の電力をインバータ6により直流-交流変換して、またこの交流電力をインバータ6による制御下で電動モータ2へ供給することで、電動モータ2のトルクを電動モータコントローラ4での演算結果停車時の0を含む目標モータトルクや、前後進用のモータ回転方向に一致させるよう、当該電動モータ2の制御を行うものとする。ここでバッテリ5は蓄電状態の低下時に、外部電源からの電力により充電して、蓄電状態を所定の状態に保つものである。なお、電動モータコントローラ4での演算結果目標モータトルクが、電動モータ2に回生制動作用を要求する負極性のものである場合、電動モータコントローラ4はインバータ6を介し電動モータ2に発電負荷を与え、このとき電動モータ2が回生制動作用により発電した電力を、インバータ6により交流-直流変換してバッテリ5に充電するものとする。本実施例では更に、上記の走行駆動システムに対し以下のようなパークロック装置を付加する。このため減速機3に、車輪1を回転ロックするパークロック機構7を内蔵し、このパークロック機構7は詳細を図示しなかったが、自動変速機に用いられているものと同様なものとする。つまりパークロック機構7は、車輪1と共に回転するよう設けられたパーキングギアと、減速機3のケースに枢支されたパーキングポールと、バネ力でパーキングギアから遠ざかる方向へ附勢されたパーキングポールをパーキングギアに向かう方向へ揺動させ得るようパーキングポールおよび反力受け間に介在させたパークロッドとを具え、パークロッドを押し込みストロークさせて、これに一体的に設けた円錐カムと、パーキングポールおよび反力受けとのカム作用により、パーキングポールをパーキングギアに向かう方向へ揺動させ、パーキングポールの先端爪をパーキングギアの歯に係合させることで車輪1を回転ロックパークロックするものとする。ただしパークロッドの上記押し込みストロークおよび逆方向の引き抜きストロークは、電動式のパークロックアクチュエータ8によりこれを行うこととし、またパークロックアクチュエータ8は、パークロックコントローラ9からのパークロックONOFF指令に応動するものとして、図1のパークロック装置を、自動変速機に用いられている機械式のものとは異なる、電子制御式バイワイヤ制御式のものとする。パークロックコントローラ9には、上記のパークロックONOFF指令を作り出すために、ブレーキペダルを踏み込んだフットブレーキ作動中であるか否かを示すフットブレーキ信号と、図1の走行駆動システムを起動状態にしたり、非起動状態にするときに押すイグニッションスイッチ11押す度にON状態とOFF状態との間で切り替わるからの信号と、運転者が、希望する車両の走行形態駐停車を含むを指令するために操作するシフタ12からのシフト位置信号およびパークロック信号とを入力する。シフタ12は、常態で基準位置としてのホームポジションに位置する操作子12aを具え、運転者はこの操作子12aを操作して希望の車両走行形態停車、前進、後退を指令したり、操作子12aの頂面に設けられた自己復帰型押しボタン式のパークロックスイッチ12pを押してパークロックを指令するものとする。操作子12aの上記操作に当たり運転者は、この操作子12aをT字状のシフトパターン12bに沿って操作し、この操作に応答して、またパークロックスイッチ12pの押し込みに応答してシフタ12は以下のごとくに機能する。運転者が駐車を希望して、ホームポジションに位置する操作子12a上のパークロックスイッチ12pを押して離すと、その瞬時にシフタ12はパークロック信号をパークロックコントローラ9へ入力する。この時パークロックコントローラ9は、電動モータコントローラ4からの車両シフト禁止要求フラグを基に、電動モータコントローラ4が電動モータ駆動中などの理由で駐車禁止要求を発しているか否かをチェックする。駐車禁止要求がなくて車両が駐車可能な状態であれば、パークロックコントローラ9は、シフタ12からの上記パークロック信号に応答して、パークロックアクチュエータ8にパークロックON信号を発令する。パークロックアクチュエータ8は、このパークロックON信号に応動して前記パークロッドの押し込みストロークを生起させ、パークロック機構7の作動により車輪1をパークロックする。この時パークロックコントローラ9は、電動モータコントローラ4への要求シフト位置信号として、駐車位置信号を供給し、これを受けて電動モータコントローラ4がインバータ6への目標モータトルクを0にすることで、パークロック機構7の上記作動と相まって車両を駐車状態にし得る。なお、イグニッションスイッチ11をOFFにして走行駆動システム電動モータコントローラ4をシャットダウンする時は、シフタ操作子12a上のパークロックスイッチ12pが押されなくても、パークロックコントローラ9は安全のため自動的にパークロック機構7を上記したごとくに作動させて車両を駐車状態にする。運転者が車両の停車状態を希望して操作子12aをホームポジションから矢αで示す横方向へ中立位置まで操作したとき、シフタ12は中立のシフト位置信号をパークロックコントローラ9へ入力し、運転者が操作子12aから手を離すとき、操作子12aは中立位置からホームポジションへ自己復帰し、シフタ12はホームのシフト位置信号をパークロックコントローラ9へ入力するようになる。かかる一連の操作時にパークロックコントローラ9は、操作子12aのホームポジションから中立位置への操作時にシフタ12から発せられた中立のシフト位置信号に応答して、電動モータコントローラ4へ中立の要求シフト位置信号を入力する。電動モータコントローラ4は、かかる中立の要求シフト位置信号を受けて、インバータ6へ停車目標モータトルク=0の指令を発し、車両の停車を可能ならしめる。この時パークロックコントローラ9は、パークロックアクチュエータ8へパークロックON指令を発し続け、車輪1のパークロック状態を継続させる。運転者が車両の前進走行を希望して操作子12aをホームポジションから矢βで示す後向きL字方向へ前進位置まで操作したとき、シフタ12は前進のシフト位置信号をパークロックコントローラ9へ入力し、運転者が操作子12aから手を離すとき、操作子12aは前進位置からホームポジションへ自己復帰し、シフタ12はホームのシフト位置信号をパークロックコントローラ9へ入力するようになる。かかる一連の操作時にパークロックコントローラ9は、操作子12aのホームポジションから前進位置への操作時にシフタ12から発せられた前進のシフト位置信号に応答して、フットブレーキ信号がフットブレーキ作動中を示していることを条件に、パークロックアクチュエータ8へパークロックOFF指令を発し、同時に、電動モータコントローラ4へ前進の要求シフト位置信号を入力する。この時パークロックアクチュエータ8は、パークロックOFF指令に応動してパークロッドの前記引き抜きストロークを生起させ、パークロックの解除により車輪1を回転駆動可能な状態にする。また電動モータコントローラ4は、前進の要求シフト位置信号を受けて、インバータ6へ前進回転および目標モータトルクに関する指令を発し、車両の前進走行を可能ならしめる。目標モータトルクの演算のために電動モータコントローラ4には、車両の対地速度である車速VSPを検出する車速センサ13からの信号と、電動モータ2に対する運転者の要求負荷であるアクセル開度APOを検出するアクセル開度センサ14からの信号とを入力する。電動モータコントローラ4は、これら検出した車速VSPおよびアクセル開度APOから、現在の運転状態のもとで必要な要求駆動力を演算し、この要求駆動力を実現可能なモータトルクを目標モータトルクとして求める。電動モータコントローラ4は、このようにして求めた目標モータトルクが得られるよう電動モータ2を制御するPWM信号を生成し、このPWM信号に応じドライブ回路を通じてインバータ6の駆動信号を生成する。インバータ6は、例えば各相ごとに2個のスイッチング素子例えばIGBT等のパワー半導体素子からなり、PWM信号に応じてスイッチング素子をONOFFすることにより、バッテリ5から供給される直流電流を交流に変換し、目標モータトルクに対応した電流を電動モータ2に供給する。運転者が車両の後退走行を希望して操作子12aをホームポジションから矢γで示す前向きL字方向へ後退位置まで操作したとき、シフタ12は後退のシフト位置信号をパークロックコントローラ9へ入力し、運転者が操作子12aから手を離すとき、操作子12aは後退位置からホームポジションへ自己復帰し、シフタ12はホームのシフト位置信号をパークロックコントローラ9へ入力するようになる。かかる一連の操作時にパークロックコントローラ9は、操作子12aのホームポジションから後退位置への操作時にシフタ12から発せられた後退のシフト位置信号に応答して、フットブレーキ信号がフットブレーキ作動中を示していることを条件に、パークロックアクチュエータ8へパークロックOFF指令を発し、同時に、電動モータコントローラ4へ後退の要求シフト位置信号を入力する。この時パークロックアクチュエータ8は、パークロックOFF指令に応動してパークロッドの前記引き抜きストロークを生起させ、パークロックの解除により車輪1を回転駆動可能な状態にする。また電動モータコントローラ4は、後退の要求シフト位置信号を受けて、インバータ6へ後退回転および目標モータトルクに関する指令を発し、車両の後退進走行を可能ならしめる。なお後退時の目標モータトルクも、前記した前進時における目標モータトルクと同様の要領で求めることができる。<起動時シフト異常対策制御>パークロックコントローラ9は、図23に示す制御プログラムを実行して、本発明が狙いとする起動時シフト異常対策制御を以下のごとくに行う。先ず、起動時シフト異常について説明する。シフタ12が図示例のように、その操作子12aから手を離すと、基準位置であるホームポジションへ自己復帰するモーメンタリ型のものである場合、僅かな力でシフト操作可能なため、シフタ12に本などの障害物が触れているだけでその操作子12aはホームポジションから前進位置や後退位置のような他の位置へ操作されたままになることがある。かように運転者の意に反しシフタ12がホームポジションから他の位置へ操作されたままにされている時、運転者がこれに気づかないままイグニッションスイッチ11をONにし、図1の走行駆動システムを非起動状態から起動状態へ切り替えると、この状態切り替えに呼応して、また上記のごとくシフタ12がホームポジションから他の位置へ操作されたままにされていることに起因して、このシフタ操作位置シフト位置に対応した走行形態で車両が動き出してしまう。この現象を図45につき付言する。図4は、イグニッションスイッチ11のOFFにより走行駆動システム電動モータコントローラ4が非起動状態になってからの時間が長く、パークロックコントローラ9がパークロックの完了を確認し、シャットダウンOFFされている状態において、図示のシフト位置信号から明らかなごとくシフタ12が本などによりホームポジションから前進位置へ操作されたままになっているのに気づかず、運転者が走行駆動システム電動モータコントローラ4の起動を希望して瞬時t1にイグニッションスイッチ11をONにした場合の動作タイムチャートである。また図5は、瞬時t0にイグニッションスイッチ11のOFFにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を非起動状態にしてから僅かな時間しか経っていない瞬時t1に、イグニッションスイッチ11の再ONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を再起動したため、パークロックコントローラ9がパークロックの完了を確認してシャットダウンOFFされる前図5のごとくパークロックコントローラ9がONのままである間にイグニッションスイッチ11の再ONによる走行駆動システム電動モータコントローラ4の再起動が行われ、図示のシフト位置信号から明らかなごとくシフタ12が瞬時t0~t1間の或る瞬時以後において本などによりホームポジションから前進位置へ操作されたままになっているのに気づかず、運転者が瞬時t1において当該イグニッションスイッチ11の再ONによる走行駆動システム電動モータコントローラ4の再起動を行うこととなった場合の動作タイムチャートである。図4の場合は、イグニッションスイッチ11のON瞬時t1に呼応してその直後にパークロックコントローラ9がOFFからON状態となり、瞬時t1から起動準備が完了する瞬時t2において走行駆動システム電動モータコントローラ4が非起動状態から起動状態に切り替わる。走行駆動システム電動モータコントローラ4は、イグニッションスイッチON瞬時t1から、起動状態に切り替わる瞬時t2までの間、非起動状態であることによって、パークロック解除を禁止するPN禁止指令をパークロックコントローラ9に向けて発する。このPN禁止指令を受けてパークロックコントローラ9は、シフト位置信号シフタ操作位置信号が運転者の意に反して前進位置のままであっても、これに呼応した前記パークロック解除を行わせず、パークロック機構7の状態をONパークロック状態に維持する。しかし走行駆動システム電動モータコントローラ4は、起動状態に切り替わる瞬時t2以後、起動状態であることによって、パークロック解除を禁止するPN禁止指令をパークロックコントローラ9へ向けて発しなくなり、パークロックコントローラ9によるパークロック解除を許可する。従って、この瞬時t2以後パークロックコントローラ9は、シフト位置信号シフタ操作位置信号が前進位置であることにより、またフットブレーキがON作動状態であることの条件を満たしていることから、シフト位置信号シフタ操作位置信号が前進位置であるときに前記のごとく行うべきパークロック解除を実行して、瞬時t2以後パークロック機構7の状態をOFFパークロック解除状態にする。瞬時t2以後パークロックコントローラ9は更に、シフト位置信号シフタ操作位置信号が前進位置であることにより、電動モータコントローラ4へ対応する要求シフト位置信号を供給し、電動モータコントローラ4がこれに呼応して電動モータ2を前進回転させ、車輪1に駆動トルクを伝達する。以上の結果として図4では、運転者の意に反しシフタ12がホームポジションから前進位置へ操作されたままになっているのに気づかないまま、運転者がイグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を非起動状態から起動状態へ切り替えたことで、この状態切り替えに呼応して瞬時t2に、また上記のごとくシフタ12がホームポジションから前進位置へ操作されたままになっていることから、このシフタ操作位置に対応した走行形態で車両が前進方向へ動き出してしまう。しかし運転者は、自分がシフタ12に触れていないことから、このシフタ12がホームポジションにあって、イグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を非起動状態から起動状態へ切り替えても、車両が動き出すことはないと思い込んでいる。従って、イグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を起動状態にしただけで上記のごとく車両が動き出す事態の発生は、運転者を慌てさせてしまい、安全運転上これを回避する必要がある。図5の場合は、イグニッションスイッチ11のOFFから再ON瞬時t1までの時間が短いことから、走行駆動システム電動モータコントローラ4の非起動状態から起動状態への切り替え準備が不要であり、イグニッションスイッチ11の再ON瞬時t1と同時に走行駆動システム電動モータコントローラ4が非起動状態から起動状態に切り替わる。他方でパークロックコントローラ9は、イグニッションスイッチ11のOFFに呼応し、パークロックの完了を確認してシャットダウンOFFされる前パークロックコントローラ9が未だONである間に、イグニッションスイッチ11の再ON信号を入力されるため、瞬時t0~t1間や、瞬時t1以後もON状態に保たれる。そしてパークロックコントローラ9は、イグニッションスイッチ11のOFFに伴う走行駆動システム電動モータコントローラ4の非起動状態に呼応して前記した安全対策上自動的に、パークロック機構7の状態をOFFパークロック解除状態からONパークロック状態に切り替え、車両を駐車状態となす。一方で走行駆動システム電動モータコントローラ4は、イグニッションスイッチOFF瞬時t0から、イグニッションスイッチ再ONにより起動状態に切り替わる瞬時t1までの間、非起動状態であることによって、パークロック解除を禁止するPN禁止指令をパークロックコントローラ9に向けて発する。このPN禁止指令を受けてパークロックコントローラ9は、運転者の意に反してシフト位置信号シフタ操作位置信号が瞬時t0の直後より前進位置のままであっても、これに呼応した前記のパークロック解除を行わせず、パークロック機構7の状態をONパークロック状態に維持する。しかし走行駆動システム電動モータコントローラ4は、起動状態に切り替わる瞬時t1以後、起動状態であることによって、パークロック解除を禁止するPN禁止指令をパークロックコントローラ9へ向けて発しなくなり、パークロックコントローラ9によるパークロック解除を許可する。従って、この瞬時t1以後パークロックコントローラ9は、シフト位置信号シフタ操作位置信号が前進位置であることにより、またフットブレーキがON作動状態であることの条件を満たしていることから、シフト位置信号シフタ操作位置信号が前進位置であるときに前記のごとく行うべきパークロック解除を実行して、瞬時t2以後パークロック機構7の状態をOFFパークロック解除状態にする。瞬時t1以後パークロックコントローラ9は更に、シフト位置信号シフタ操作位置信号が前進位置であることにより、電動モータコントローラ4へ対応する要求シフト位置信号を供給し、電動モータコントローラ4がこれに呼応して電動モータ2を前進回転させ、車輪1に駆動トルクを伝達する。以上の結果として図5では、運転者の意に反しシフタ12が瞬時t0の直後からホームポジションではなく、前進位置へ操作されたままになっているのに気づかないまま、運転者がイグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を非起動状態から起動状態へ切り替えたことで、この状態切り替えに呼応して瞬時t2に、また上記のごとくシフタ12がホームポジションから前進位置へ操作されたままになっていることから、このシフタ操作位置に対応した走行形態で車両が前進方向へ動き出してしまう。しかし運転者は、自分がシフタ12に触れていないことから、このシフタ12がホームポジションにあって、イグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を非起動状態から起動状態へ切り替えても、車両が動き出すことはないと思い込んでいる。従って、イグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を起動状態にしただけで上記のごとく車両が動き出す事態の発生は、運転者を慌てさせてしまい、安全運転上これを回避する必要がある。本実施例においては、図45につき上述した安全運転上の要求に鑑み、パークロックコントローラ9が図23の制御プログラムを実行して所期の目的を達成し得るようになす。図2は、イグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を起動状態にした時に、上記問題解決のためRDシフト後退走行形態や前進走行形態への移行を禁止すべきか否かを判定する、起動時RDシフト禁止判定プログラムである。ステップS11においては、図1に示す電動モータコントローラ4からパークロックコントローラ9への車両実ポジション信号を基に、走行駆動システム電動モータコントローラ4が起動状態であるか否かをチェックする。ステップS11において走行駆動システム電動モータコントローラ4が起動状態でない非起動状態であると判定するときは、制御をステップS12に進めて起動時RDシフト禁止フラグFLAGを1にセットし、RDシフト後退走行形態や前進走行形態への移行を禁止すべきであるとの判定を下す。ステップS11において走行駆動システム電動モータコントローラ4が起動状態であると判定するときは、ステップS13においてイグニッションスイッチ11がON状態であるかOFF状態であるかをチェックし、またステップS14においてシフタ12がホームポジションにあるか否かをチェックする。ステップS13においてイグニッションスイッチ11がON状態であると判定し、且つステップS14においてシフタ12がホームポジションにあると判定するときは、シフタ12がホームポジションにあって、イグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を起動させた時に車両が動き出すという上記の問題を生ずることがないから、ステップS15において起動時RDシフト禁止フラグFLAGを0にリセットし、RDシフト後退走行形態や前進走行形態への移行を許可すべきであるとの判定を下す。ステップS13においてイグニッションスイッチ11がOFF状態であると判定するときは、ステップS16において起動時RDシフト禁止フラグFLAGを現在のセット状態FLAG=1またはリセット状態FLAG=0のままに保持する。またステップS14においてシフタ12がホームポジション以外の位置にあると判定する場合も、ステップS16において起動時RDシフト禁止フラグFLAGを現在のセット状態FLAG=1またはリセット状態FLAG=0のままに保持する。図3は、図2による上記判定結果である起動時RDシフト禁止フラグFLAGをも用いて、パークロック解除を含むシフトを禁止すべきか否かを判定するためのシフト禁止判定プログラムである。先ずステップS21において、図1に示す電動モータコントローラ4からの車両シフト禁止要求フラグを読み込む。次のステップS22においては、この車両シフト禁止要求フラグを基に、パークロックコントローラ9が電動モータコントローラ4からの要求に応じた車両シフト禁止を実行しているか状態か否かをチェックする。ステップS22でパークロックコントローラ9が車両シフト禁止状態であると判定する場合は、電動モータコントローラ4からの要求を優先すべくステップS23において、今回出力するシフト禁止フラグに、ステップS21で読み込んだ車両シフト禁止要求フラグをセットし、電動モータコントローラ4からの要求に応じたシフト禁止を実行する。ステップS22でパークロックコントローラ9が車両シフト禁止状態でないと判定する場合は、電動モータコントローラ4からのシフト禁止要求がないことから、パークロックコントローラ9制御をステップS24に進めて、以下のごとくにシフト禁止判定を行う。ステップS24においては、前回のシフト禁止判定結果から、前回がシフト要求禁止状態であったか否かをチェックし、前回、シフト要求禁止状態でなかった場合は、ステップS25およびステップS26での判定を行わずに制御をステップS27へ進め、今回出力するシフト禁止フラグにシフト禁止解除をセットし、シフト禁止を行わないでシフトを許可することとする。ステップS24において前回がシフト要求禁止状態であったと判定する場合は、ステップS25においてシフト要求信号がホームポジションに対応したホームレンジ状態か否かをチェックし、ステップS26においてシフト位置シフタ12の操作位置がホームポジションであるか否かをチェックする。ステップS25においてシフト要求信号がホームレンジ状態でないと判定するときは、ステップS28において、図2による判定結果である起動時RDシフト禁止フラグFLAGが0か否かにより、起動時における後退走行形態や前進走行形態への移行が許可されているか否かをチェックする。ステップS28において起動時RDシフト禁止フラグFLAGが0でないと判定する場合、つまり起動時における後退走行形態や前進走行形態への移行が禁止されている場合、制御をステップS29に進めて、今回出力するシフト禁止フラグに前回と同じフラグ状態をセットし、現在のシフト禁止状態を継続することとする。また、ステップS25においてシフト要求信号がホームレンジ状態であると判定し、且つ、ステップS26においてシフト位置シフタ12の操作位置がホームポジションでないと判定する場合も、制御をステップS29に進めて、今回出力するシフト禁止フラグに前回と同じフラグ状態をセットし、現在のシフト禁止状態を継続することとする。しかし、ステップS28において起動時RDシフト禁止フラグFLAGが0であると判定する場合、つまり起動時における後退走行形態や前進走行形態への移行が許可されている場合や、ステップS25においてシフト要求信号がホームレンジ状態であると判定し、且つ、ステップS26においてシフト位置シフタ12の操作位置がホームポジションであると判定する場合は、制御をステップS27に進めて、今回出力するシフト禁止フラグにシフト禁止解除をセットし、シフト禁止を行わないでシフトを許可することとする。<作用効果>上記した図2の起動時RDシフト禁止判定および図3のシフト禁止判定によれば、運転者の意に反しシフタ12がホームポジションから走行位置へ操作されたままになっているのに気づかず、運転者がイグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を非起動状態から起動状態へ切り替えた時に車両が動き出してしまうという前記の問題を、図67に基づき以下に説明するようにして解消することができる。なお図6は、図4と同じ条件での動作タイムチャートであり、図7は、図5と同じ条件での動作タイムチャートである。図6の場合、イグニッションスイッチ11がONされる瞬時t1以前においては、図2のステップS11がステップS12を選択してRDシフト禁止フラグFLAGを1にしているが、図3のステップS22がステップS24を選択し、ステップS24がステップS27を選択して、今回出力するシフト禁止フラグにシフト禁止解除をセットするため、図6に示した瞬時t1よりも前における現在のシフトフラグから明らかなようにシフト禁止が行われず、シフトを許可している。イグニッションスイッチ11がONされる瞬時t1から、これに呼応して起動準備の完了に伴い走行駆動システム電動モータコントローラ4が起動状態に切り替わる瞬時t2までの間は、図2のステップS11がステップS12を選択してRDシフト禁止フラグFLAGを1にしているが、図3のステップS22がステップS23を選択して、今回出力するシフト禁止フラグに車両シフト禁止フラグ、つまり図6の瞬時t1~t2間に示した電動モータコントローラ4からのPN禁止要求パークロック解除禁止要求をセットするため、図6に示した瞬時t1~t2間における現在のシフトフラグから明らかなように、パークロックの解除を禁止している。このためパークロックコントローラ9は、シフト位置信号シフタ操作位置信号が運転者の意に反して前進位置のままであっても、これに呼応した前記パークロック解除を行わせず、パークロック機構7の状態をONパークロック状態に維持する。ところで図6の瞬時t2に至ると、走行駆動システム電動モータコントローラ4が起動状態に切り替わるため、これに呼応して電動モータコントローラ4からのPN禁止要求パークロック解除禁止要求が図示のごとくに消失する。本実施例による図23の制御を行わない場合は、図4につき前述したごとく、電動モータコントローラ4からのPN禁止要求パークロック解除禁止要求が消失する瞬時t2より、パークロックコントローラ9によるパークロック解除が実行されて、車両が運転者の意に反して動き出すという問題を生ずる。しかし、本実施例のように図23の制御プログラムを用いる場合は、図6の起動瞬時t2に図2がステップS11、ステップS13、ステップS14、およびステップS16を通るループを選択して、起動時RDシフト禁止フラグFLAGを、現在のセット状態FLAG=1前回、ステップS12でセットされた状態のままに保ち、また図3がステップS22、ステップS24、ステップS25、ステップS28、およびステップS29を通るループを選択して、今回出力するシフト禁止フラグに前回瞬時t2の直前と同じフラグ状態をセットするため、現在のシフト禁止フラグが図6の瞬時t2以後も、瞬時t2の直前におけるPN禁止状態パークロック解除禁止状態に保たれ、パークロック機構7の状態をONパークロック状態に維持し得る。そのため、図6のごとく運転者の意に反しシフタ12がホームポジションから前進位置へ操作されたままになっているのに気づかず、運転者がイグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を非起動状態から起動状態へ切り替えた瞬時t2に車両が動き出してしまうという上記の問題を解消することができる。従って、ステップS11は、本発明におけるシステム起動検知手段に相当し、ステップS14は、本発明におけるシフト異常検知手段に相当し、ステップS16ステップS12、ステップS28およびステップS29は、本発明における走行形態移行禁止手段に相当する。その後の瞬時t3に、障害物の存在によりシフタ12がホームポジションから前進位置へ操作されたままになっているのに気づき、運転者がこの障害物を除去した結果、シフタ12が前進位置からホームポジションへ自己復帰すると、図2がステップS11、ステップS13、ステップS14、およびステップS15を通るループを選択して、起動時RDシフト禁止フラグFLAGを0にリセットし、RDシフト後退走行形態や前進走行形態への移行を許可し、また図3がステップS22、ステップS24、ステップS25、ステップS28、およびステップS27を通るループを選択して、今回出力するシフト禁止フラグにシフト禁止解除をセットするため、現在のシフト禁止フラグが図6の瞬時t3以後に見られるように、パークロック解除を禁止しない状態となる。従って、ステップS14、ステップS15、ステップS28、およびステップS27は、本発明におけるシフト異常解消検知手段に相当する。このため、図6の瞬時t3以後、例えば瞬時t4において、運転者が前進走行を希望してシフタ12をホームポジションから前進位置へ操作した後、手を離したことでシフタ12がホームポジションに自己復帰した結果、図示のような前進のシフト位置シフタ操作位置信号が出力されると、この信号を受けてパークロックコントローラ9が、パークロック機構7の状態をONパークロック状態からOFFパークロック解除状態に切り替えることができ、電動モータコントローラ4による制御下で車両を前進走行させることができる。図7の場合、イグニッションスイッチ11のOFFにより走行駆動システム電動モータコントローラが非起動状態にされる瞬時t0以前においては、図2がステップS11、ステップS13、ステップS14、およびステップS15を通るループを選択して、起動時RDシフト禁止フラグFLAGを0にリセットし、RDシフト後退走行形態や前進走行形態への移行を許可し、また図3がステップS22、ステップS24、およびステップS27を通るループを選択して、今回出力するシフト禁止フラグにシフト禁止解除をセットするため、図7に示した瞬時t0よりも前における現在のシフトフラグから明らかなようにシフト禁止が行われず、シフトを許可している。イグニッションスイッチ11のOFFにより走行駆動システム電動モータコントローラが非起動状態にされる瞬時t0から、イグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラが再起動される瞬時t1までの間においては、図2がステップS11およびステップS12を通るループを選択してRDシフト禁止フラグFLAGを1にしているものの、図3がステップS22およびステップS23を通るループを選択して、今回出力するシフト禁止フラグに、ステップS21で読み込んだ車両シフト禁止要求フラグ、つまりPN禁止要求パークロック解除禁止要求をセットするため、図7に示した瞬時t0~t1間における現在のシフトフラグから明らかなように、電動モータコントローラ4からの要求に応じたパークロック解除の禁止を実行する。このためパークロックコントローラ9は、シフト位置信号シフタ操作位置信号が運転者の意に反して瞬時t0の直後に前進位置にされても、これに呼応した前記パークロック解除を行わせず、パークロック機構7の状態をONパークロック状態に維持する。ところで図7の瞬時t1に至ると、走行駆動システム電動モータコントローラ4が起動状態に切り替わるため、これに呼応して電動モータコントローラ4からのPN禁止要求パークロック解除禁止要求が図示のごとくに消失する。本実施例による図23の制御を行わない場合は、図5につき前述したごとく、電動モータコントローラ4からのPN禁止要求パークロック解除禁止要求が消失する瞬時t1より、パークロックコントローラ9によるパークロック解除が実行されて、車両が運転者の意に反して動き出すという問題を生ずる。しかし、本実施例のように図23の制御プログラムを用いる場合は、図7の再起動瞬時t1に図2がステップS11、ステップS13、ステップS14、およびステップS16を通るループを選択して、起動時RDシフト禁止フラグFLAGを、現在のセット状態FLAG=1前回、ステップS12でセットされた状態のままに保ち、また図3がステップS22、ステップS24、ステップS25、ステップS28、およびステップS29を通るループを選択して、今回出力するシフト禁止フラグに前回瞬時t2の直前と同じフラグ状態をセットするため、現在のシフト禁止フラグが図7の瞬時t1以後も、瞬時t1の直前におけるPN禁止状態パークロック解除禁止状態に保たれ、パークロック機構7の状態をONパークロック状態に維持し得る。そのため、図7のごとく運転者の意に反しシフタ12が瞬時t0の直後以降ホームポジションから前進位置へ操作されたままになっているのに気づかず、運転者がイグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を再起動させた瞬時t1に車両が動き出してしまうという上記の問題を解消することができる。その後の瞬時t2に、障害物の存在によりシフタ12がホームポジションから前進位置へ操作されたままになっているのに気づき、運転者がこの障害物を除去した結果、シフタ12が前進位置からホームポジションへ自己復帰すると、図2がステップS11、ステップS13、ステップS14、およびステップS15を通るループを選択して、起動時RDシフト禁止フラグFLAGを0にリセットし、RDシフト後退走行形態や前進走行形態への移行を許可し、また図3がステップS22、ステップS24、ステップS25、ステップS28、およびステップS27を通るループを選択して、今回出力するシフト禁止フラグにシフト禁止解除をセットするため、現在のシフト禁止フラグが図7の瞬時t2以後に見られるように、パークロック解除を禁止しない状態となる。このため、図7の瞬時t2以後、例えば瞬時t3において、運転者が前進走行を希望してシフタ12をホームポジションから前進位置へ操作した後、手を離したことでシフタ12がホームポジションに自己復帰した結果、図示のような前進のシフト位置シフタ操作位置信号が出力されると、この信号を受けてパークロックコントローラ9が、パークロック機構7の状態をONパークロック状態からOFFパークロック解除状態に切り替えることができ、電動モータコントローラ4による制御下で車両を前進走行させることができる。なお図67では、障害物の存在によりシフタ12がホームポジションから前進位置へ操作されたままになっている場合につき、図23の制御プログラムによる作用効果を説明したが、図23の制御プログラムによれば、障害物の存在によりシフタ12がホームポジションから後退位置へ操作されたままになっている場合も同様な作用効果が得られるのは言うまでもない。しかも上記した図示例によれば、走行駆動システム電動モータントローラ4の起動状態への切り替えを検知しステップS11、シフタ12が基準位置であるホームポジション以外の位置DR位置のままであるのを検知するステップS14だけで、つまり既存の信号を用いたこれら検知を行うだけで、新たな部品の追加やワイヤハーネスの追加なしに安価に上記の作用効果を達成することができる。<その他の実施例>図23の制御プログラムによれば上記のごとく、障害物の存在によりシフタ12がホームポジションから走行位置へ操作されたままになっている状態に気づかず運転者が、イグニッションスイッチ11のONにより走行駆動システム電動モータコントローラ4を起動させた場合において、車両が運転者の意に反して動き出すのを防止し得るが、かかる運転者の意に反した車両の動き出しを防止するということは、電気自動車がバッテリ5の充電に際し外部電源と接続されている状態で、当該接続用の電源ケーブルやコネクタの破損を防止し得る点においても有用である。しかし、障害物の存在に気づき運転者がこれを除去したことでシフタ12がホームポジションに自己復帰した後は、上記の通りパークロック解除の禁止が行われなくなるため、車両を動かし始めることができるようになる。しかし、電気自動車がバッテリ5の充電に際し外部電源と接続されているのを運転者が気づかずに車両を動かし始めると、電気自動車および外部電源間の電源ケーブルやコネクタを破損してしまう。かかる事態をも回避し得るようにするのが好ましく、そのために図示はしなかったが、車両および外部電源間の電気接続状態を検知する外部電源接続状態検知手段を設け、この手段により車両および外部電源間の電気接続状態が検知される間は、運転者が障害物の除去によりシフタ12をホームポジションに自己復帰させた後も、パークロック解除の禁止を継続することとする。当該パークロック解除の禁止継続により、車両および外部電源間が電気接続されている限りにおいてパークロック状態が保たれることとなり、車両および外部電源間が電気接続されているのに運転者が車両を不用意に動かし始めて、電源ケーブルやコネクタを破損するという不注意を回避することができる。