"回転軸を中心に支持体に対して回転自在であるとともに前記支持体に対して前記回転軸方向に移動自在に構成された回転体の前記支持体に対する回転角度を検出する回転角度検出装置において、前記支持体および前記回転体のうちの一方に取り付けられた磁石と他方に取り付けられて前記回転軸方向から前記磁石に対向する磁気センサとを有し、前記磁気センサの出力信号に基づいて前記回転体の回転角度を検出する回転体角度検出部と、前記磁石と前記磁気センサとの前記回転軸方向への距離が所定の検出距離となる検出位置に前記回転体が位置していることを検出する位置検出部とを備え、前記回転体が前記検出位置にあると前記位置検出部が検出すると、前記回転角度検出部は、前記磁気センサの出力信号を読み出して、前記検出位置に前記回転体がある状態での前記磁気センサの出力信号から前記支持体に対する前記回転体の回転角度を求めることを特徴とする回転角度検出装置。前記回転体は、前記回転軸方向に往復移動することで、前記支持体に対して回転するように構成されている請求項1に記載の回転角度検出装置。前記回転体は前記回転軸方向に所定範囲を移動するように構成された請求項1または2に記載の回転角度検出装置であって、前記検出距離は、前記所定範囲において前記回転体が移動するのに伴って変化する、前記磁石と前記磁気センサとの前記回転軸方向への距離の最小値に設定されている回転角度検出装置。前記位置検出部は、前記回転体を前記回転軸方向に駆動するモータのエンコーダの出力信号に基づいて、前記回転体が前記検出位置にあることを検出するように構成されている請求項1ないし3のいずれか一項に記載の回転角度検出装置。前記磁気センサは、前記回転軸の回りに90°の間隔を空けて並ぶ2つのホール素子を有する請求項1または2に記載の回転角度検出装置。前記回転体角度検出部は、前記2つのホール素子の出力値の比を正接関数の逆関数に当てはめて、前記支持体に対する前記回転体の回転角度を求める請求項5に記載の回転角度検出装置。前記回転軸が鉛直軸方向に向いた状態で請求項1ないし6のいずれか一項に記載の回転角度検出装置が設けられた部品実装装置であって、前記回転体の下方で前記鉛直軸回りに並ぶとともに、それぞれが昇降自在な複数の吸着ノズルと、前記鉛直軸方向に延びて、前記複数の吸着ノズルを支持するとともに前記回転体を前記鉛直軸回りに回転自在に支持するシャフトと、前記回転体に取り付けられて前記回転体と一体的に回転することで、前記複数の吸着ノズルの上方で前記複数の吸着ノズルそれぞれに対応して前記鉛直軸回りに並ぶ複数のノズル上方位置のいずれかに位置するとともに、前記ノズル上方位置から下降して前記吸着ノズルを押し下げるノズル押圧部材と、前記シャフトが支持する前記複数の吸着ノズルに対する前記ノズル押圧部材の回転角度を求める押圧部材角度検出部とを備え、前記押圧部材角度検出部は、前記回転角度検出装置が検出した前記支持体に対する前記回転体の回転角度に基づいて、前記シャフトが支持する前記複数の吸着ノズルに対する前記ノズル押圧部材の回転角度を求めることを特徴とする部品実装装置。前記シャフトは前記支持体に対して前記鉛直軸回りに回転自在である請求項7に記載の部品実装装置であって、前記押圧部材角度検出部は、前記回転角度検出装置が検出した前記支持体に対する前記回転体の回転角度から、前記支持体に対する前記シャフトの回転角度を引いて、前記シャフトが支持する前記複数の吸着ノズルに対する前記ノズル押圧部材の回転角度を求める部品実装装置。回転軸を中心に支持体に対して回転自在であるとともに前記支持体に対して前記回転軸方向に移動自在に構成された回転体の前記支持体に対する回転角度を、前記支持体および前記回転体のうちの一方に取り付けられた磁石と他方に取り付けられて前記回転軸方向から前記磁石に対向する磁気センサとを用いて検出する回転角度検出方法において、前記磁石と前記磁気センサとの前記回転軸方向への距離が所定の検出距離となる検出位置に前記回転体が位置していることを検出する位置検出工程と、前記位置検出工程において前記回転体が前記検出位置にあると検出されると、前記磁気センサの出力信号を読み出して、前記検出位置に前記回転体がある状態での前記磁気センサの出力信号から前記支持体に対する前記回転体の回転角度を求めること回転角度検出工程とを備えることを特徴とする回転角度検出方法。ところで、MIセンサのような磁気センサの出力信号は、磁石の回転角度のみならず、磁気センサと磁石との距離によっても変化する。すなわち、磁気センサと磁石との距離が変われば、磁石の回転角度が同じであっても、磁気センサは異なる大きさの信号を出力する。したがって、回転軸を中心とする回転動作の他に、回転軸方向への移動も回転体が行なう構成では、磁気センサの出力信号から磁石の回転角度を正確に求められず、その結果、回転体の回転角度の検出精度が低下する場合があった。この発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、回転軸を中心とする回転動作の他に回転軸方向への移動も回転体が行なう構成において、回転体の回転角度を磁気センサにより高精度に検出することを可能とする技術の提供を目的とする。本発明にかかる回転角度検出装置は、上記目的を達成するために、回転軸を中心に支持体に対して回転自在であるとともに支持体に対して回転軸方向に移動自在に構成された回転体の支持体に対する回転角度を検出する回転角度検出装置において、支持体および回転体のうちの一方に取り付けられた磁石と他方に取り付けられて回転軸方向から磁石に対向する磁気センサとを有し、磁気センサの出力信号に基づいて回転体の回転角度を検出する回転体角度検出部と、磁石と磁気センサとの回転軸方向への距離が所定の検出距離となる検出位置に回転体が位置していることを検出する位置検出部とを備え、回転体が検出位置にあると位置検出部が検出すると、回転角度検出部は、磁気センサの出力信号を読み出して、検出位置に回転体がある状態での磁気センサの出力信号から支持体に対する回転体の回転角度を求めることを特徴としている。また、本発明にかかる回転角度検出方法は、上記目的を達成するために、回転軸を中心に支持体に対して回転自在であるとともに支持体に対して回転軸方向に移動自在に構成された回転体の支持体に対する回転角度を、支持体および回転体のうちの一方に取り付けられた磁石と他方に取り付けられて回転軸方向から磁石に対向する磁気センサとを用いて検出する回転角度検出方法において、磁石と磁気センサとの回転軸方向への距離が所定の検出距離となる検出位置に回転体が位置していることを検出する位置検出工程と、位置検出工程において回転体が検出位置にあると検出されると、磁気センサの出力信号を読み出して、検出位置に回転体がある状態での磁気センサの出力信号から支持体に対する回転体の回転角度を求めること回転角度検出工程とを備えることを特徴としている。このように構成された発明回転角度検出装置、回転角度検出方法では、回転体は、回転軸を中心として支持体に対して回転自在に構成されている。そして、この回転体の回転角度は、磁石と磁気センサとを用いて求められる。具体的には、支持体および回転体のうちの一方に磁石が取り付けられるとともに他方に磁気センサが取り付けられており、磁石に対して磁気センサが対向して配置されている。したがって、回転体が回転すると、磁気センサと磁石との回転方向における相対的な位置関係が変わり、磁気センサの出力信号が変わる。よって、回転体角度検出部は、磁気センサの出力に基づいて、支持体に対する回転体の回転角度を検出することができる。ただし、回転体は、回転軸を中心とする回転動作の他に、回転軸方向への移動も可能である。このような構成では、上述のとおり、磁石と磁気センサとの回転軸方向への距離が変化することに起因して、回転体の回転角度の検出精度が低下する場合があった。これに対して、この発明は、磁石と磁気センサとの回転軸方向への距離が所定の検出距離となる検出位置に回転体がある状態での磁気センサの出力信号に基づいて、支持体に対する回転体の回転角度を検出する。したがって、磁気センサと磁石との距離の変化による影響を排して、磁気センサの出力信号から、支持体に対する回転体の回転角度を高精度に検出することが可能となる。ところで、回転体は、回転軸を中心とする回転と回転軸方向への移動との両方を実行可能である。この場合、回転体を駆動する機構としては、回転軸を中心とする回転と回転軸方向への移動とのそれぞれに対して設けることもできる。ただし、より簡素な構成の駆動機構の採用を可能とするという観点から、回転軸方向に往復移動することで支持体に対して回転するように回転体を構成しても良い。このような構成では、回転軸方向への移動のみならず回転軸を中心とする回転動作も、回転体を回転軸方向に移動させるだけで実現することができる。その結果、回転体を駆動する機構を簡素化することが可能となる。また、回転体は回転軸方向に所定範囲を移動するように構成された回転角度検出装置においては、所定範囲において回転体が移動するのに伴って変化する、磁石と磁気センサとの回転軸方向への距離の最小値に、検出距離を設定しても良い。これによって、磁石の近くにある磁気センサから出力される比較的大きな信号に基づいて、磁石の回転角度を正確に求めることができる。すなわち、回転体の回転角度を検出する際の磁気センサの出力信号を大きくすることができるため、磁気センサの出力信号のノイズ耐性が向上する。その結果、支持体に対する回転体の回転角度をより高精度に検出することが可能となる。また、位置検出部は、回転体を回転軸方向に駆動するモータのエンコーダの出力信号に基づいて、回転体が検出位置にあることを検出するように構成しても良い。このような構成は、回転体が検出位置にあって、磁石と磁気センサとの回転軸方向への距離が検出距離であることを、モータのエンコーダから的確に求めることができ、回転体の回転角度を高精度に検出するのに有利となる。なお、磁気センサとしては種々のものを採用可能であるが、例えば、磁気センサは、回転軸の回りに90°の間隔を空けて並ぶ2つのホール素子を有するものであっても良い。このような磁気センサを用いた場合、磁気センサの出力から回転体の回転角度を比較的簡単な処理で求めることができる。具体的には、回転体角度検出部は、2つのホール素子の出力値の比を正接関数の逆関数に当てはめて、支持体に対する回転体の回転角度を求めるように構成しても良い。また、本発明にかかる部品実装装置は、回転軸を鉛直軸方向に向けた状態で回転角度検出装置を配備した部品実装装置であって、上記目的を達成するために、回転体の下方で鉛直軸回りに並ぶとともに、それぞれが昇降自在な複数の吸着ノズルと、鉛直軸方向に延びて、複数の吸着ノズルを支持するとともに回転体を鉛直軸回りに回転自在に支持するシャフトと、回転体に取り付けられて回転体と一体的に回転することで、複数の吸着ノズルの上方で複数の吸着ノズルそれぞれに対応して鉛直軸回りに並ぶ複数のノズル上方位置のいずれかに位置するとともに、ノズル上方位置から下降して吸着ノズルを押し下げるノズル押圧部材と、シャフトが支持する複数の吸着ノズルに対するノズル押圧部材の回転角度を求める押圧部材角度検出部とを備え、押圧部材角度検出部は、回転角度検出装置が検出した支持体に対する回転体の回転角度に基づいて、シャフトが支持する複数の吸着ノズルに対するノズル押圧部材の回転角度を求めることを特徴としている。このように構成された発明部品実装装置では、回転体角度検出部は、磁石と磁気センサとの回転軸方向への距離が所定の検出距離であるときの磁気センサの出力信号に基づいて、回転体の回転角度を検出する。したがって、磁気センサと磁石との距離の変化による影響を排して、支持体に対する回転体の回転角度を高精度に検出することが可能となる。また、このような回転体にノズル押圧部材を一体的に取り付けることで、検出した支持体に対する回転体の回転角度から、シャフトが支持する複数の吸着ノズルに対するノズル押圧部材の回転角度を正確に求めることができ、ノズル押圧部材により所望の吸着ノズルを的確に押し下げることが可能となる。また、シャフトは支持体に対して鉛直軸回りに回転自在である部品実装装置においては、押圧部材角度検出部は、回転角度検出装置が検出した支持体に対する回転体の回転角度から、支持体に対するシャフトの回転角度を引いて、シャフトが支持する複数の吸着ノズルに対するノズル押圧部材の回転角度を求めるように構成しても良い。これによって、支持体に対してシャフトが回転自在であり、このシャフトの回転に伴なって回転体およびノズル押圧部材が回転する構成であっても、シャフトに対するノズル押圧部材の回転角度を正確に求めることができる。回転軸を中心とする回転動作の他に回転軸方向への移動も回転体が行なう構成において、回転体の回転角度を磁気センサにより高精度に検出することができる。図1は本発明にかかる部品実装装置の一実施形態の概略構成を示す平面図である。なお、図1および後で説明する図面では、各図の方向関係を明確にするために、XYZ直角座標軸が示されている。この部品実装装置1では、基台11上に基板搬送機構2が配置されており、基板3を所定の搬送方向Xに搬送可能となっている。より詳しくは、基板搬送機構2は、基台11上において基板3を図1の右側から左側へ搬送する一対のコンベア21、21を有している。そして、コンベア21、21は基板3を搬入し、所定の実装作業位置同図に示す基板3の位置で停止させ、図略の保持装置で基板3を固定し保持する。そして部品供給部4から供給される電子部品がヘッドユニット6に搭載された実装用ヘッド8により基板3に移載される。そして、基板3に実装すべき部品の全部について実装処理が完了すると、基板搬送機構2は基板3を搬出する。なお、基台11上には、部品認識用カメラ7が配設されている。この部品認識用カメラ7は、照明部およびCCDChargeCoupledDeviceカメラなどから構成されており、ヘッドユニット6の各実装用ヘッド8に保持された電子部品をその下側から撮像するようになっている。このように構成された基板搬送機構2の前方側Y軸方向側および後方側-Y軸方向側には、上記した部品供給部4が配置されている。これらの部品供給部4は多数のテープフィーダ41を備えている。また、各テープフィーダ41には、電子部品を収納保持したテープを巻回したリール図示省略が配置されており、電子部品をヘッドユニット6に供給可能となっている。すなわち、各テープには、集積回路IC、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ電子部品が所定間隔おきに収納、保持されている。そして、テープフィーダ41がリールからテープをヘッドユニット6側に送り出すことによって該テープ内の電子部品が間欠的に繰り出され、その結果、ヘッドユニット6の実装用ヘッド8による電子部品の吸着が可能となる。このヘッドユニット6は、実装用ヘッド8により部品供給部で吸着した電子部品を保持したまま基板3に搬送するとともに、ユーザより指示された位置に移載するものである。続いて、このヘッドユニット6およびヘッドユニット6が備える実装用ヘッド8の詳細について、図2~図5を用いて説明する。ここで、図2は、ヘッドユニットの部分斜視図であり、図3は、ヘッドユニットの部分等角投影図であり、図4は、ヘッドユニットの部分側面図である。また、図5は、実装用ヘッドの部分断面図である。ヘッドユニット6は、4本の実装用ヘッド8をX方向水平方向に一列に並べるとともに、これらを後方-Y方向から支持フレーム61で支持した概略構成を備える。具体的には、これら実装用ヘッド8は、支持フレーム61から前方Y方向に延びる2つのアーム61a、61bによって支持されている。なお、4本の実装用ヘッド8は、互いに略共通の構成を有するため、以下の実装用ヘッド8の説明は、基本的に1つの実装用ヘッド8で代表して行い、その他の実装用ヘッド8については相当符号を付して説明を適宜省略する。実装用ヘッド8は、鉛直軸Z軸方向に延びる長尺のシャフト81を備える。このシャフト81の鉛直軸方向Z方向の下部には、ノズルホルダ82が配置されている。ノズルホルダ82には、鉛直軸Z軸の回りに一定間隔を空けて円周状に並ぶ8本の吸着ノズル83が、鉛直軸方向Z方向に昇降自在に支持されている。一方、これら8本の吸着ノズル83の鉛直軸方向Z方向の上方には、これらのうちの一つの吸着ノズル83を選択的に押し下げて部品吸着に供させるための機構が設けられている。具体的には、この機構は、ガイド部材84と、ガイド部材84に対して移動自在な移動部材85と、移動部材85と一体的に移動するノズル押圧部材86と、移動部材85にノズル押圧部材86を結合するリンク部材87とで実現されている。つまり、シャフト81の鉛直軸方向Z方向の上部には、その中心軸が鉛直軸方向Z方向に平行な円筒形状を有するガイド部材84が配置されている。このガイド部材84は、その中心軸がシャフト81の中心軸と一致するように取り付けられており、さらにその周面には溝Cが形成されている。ガイド部材84の鉛直軸方向Z方向の下方図5には、ガイド部材84に対して鉛直軸方向Z方向に移動自在な移動部材85が設けられている。この移動部材85は、その中心軸が鉛直軸方向Z方向に平行な円筒形状であるとともに、鉛直軸方向Z方向に貫通する円柱状の孔が中空部SPとして形成されている。移動部材85の中空部SPの直径はガイド部材84の直径よりやや大きく、移動部材85は、その中空部SPにガイド部材84が嵌った状態で、ガイド部材84に対して鉛直軸方向Z方向に移動自在となっている。また、移動部材85の中空部SPの内壁から内向きに突出するピン形状の2つの移動子851が、移動部材85の中心軸を中心として互いに180°だけずれた位置に設けられている。具体的には、各移動子851に対応して、移動部材85の外壁から内壁までを貫通する小径孔が形成されており、各移動子851は対応する小径孔に移動自在に嵌っている。さらに、各移動子851の両端のうち移動部材85外壁側の端は、当該移動子851を付勢する板バネ852に当接している。つまり、板バネ852の下端部は移動部材85の外壁に固定される一方、板バネ852の上端は自由端となっており、この自由端に移動子851が当接している。そして、この板バネ852によって、移動子851が内向きガイド部材84側に付勢されている。このように構成された移動部材85の移動子851はガイド部材84の溝Cに嵌りながら、板バネ852の付勢力によって溝Cに押圧されている。そして、この状態で、移動部材85がガイド部材84に対して鉛直軸方向Z方向に移動する。この際、移動子851が溝Cに沿って移動するように、移動部材85の移動はガイド部材84によって案内される。これにより、移動部材85は、鉛直軸方向Z方向に直線的に下降する動作の他、鉛直軸方向Z方向へ往復移動した際にはガイド部材84の案内により鉛直軸Z軸回りに回転動作を行なう。なお、この案内動作を実現する構成の詳細は、図6および図7を用いて後述する。移動部材85の鉛直軸方向Z方向の下端にはリンク部材87を介してノズル押圧部材86が固定されている。このノズル押圧部材86は、鉛直軸方向Z方向に延びる棒状の部材で、移動部材85と一体的に移動する。したがって、移動部材85と一体的に鉛直軸方向Z方向に下降する動作の他、移動部材85と一体的に鉛直軸Z軸回りに回転する動作も実行可能である。そして、このノズル押圧部材86によって、8本の吸着ノズル83の一つが選択的に鉛直軸方向Z方向に押し下げられて、部品吸着に供する。つまり、8本の吸着ノズル83のそれぞれは、部品吸着に供しない場合は、バネ部材不図示の付勢力によって鉛直軸方向の上方Z方向に引き上げられる一方、部品吸着に供する場合は、ノズル押圧部材86によって付勢力に抗して鉛直軸方向の下方-Z方向に押し下げられる。この際、ノズル押圧部材86は、鉛直軸Z軸回りに回転することで、8本の吸着ノズル83の上方で8本の吸着ノズル83それぞれに対応して鉛直軸Z軸回りに並ぶ8個のノズル上方位置ここでは、各吸着ノズル83の鉛直軸方向Z方向真上の位置に選択的に移動する。そして、選択された吸着ノズル83に対応するノズル上方位置からノズル押圧部材86が下降して、当該吸着ノズル83を押し下げる。こうして押し下げられた吸着ノズル83がその先端部で部品を吸着する。ちなみに、図2、図3では、これらの図の左側から3本目の実装用ヘッド8が備える8本の吸着ノズル83の1本が押し下げられている。また、これら8本の吸着ノズル83は、鉛直軸VAZ軸回りに回転自在に構成されている。このように構成する利点をいくつか例示すると次のとおりである。つまり、吸着ノズル83先端部の開口が長方形状であるような場合には、吸着ノズル83先端部の長手方向と部品の長手方向とを一致させた状態で、吸着ノズル83により部品を吸着することが好適となる。なぜなら、吸着ノズル83の吸引力を十分に発揮させて、部品をしっかりと吸着保持することができるからである。これに対して、8本の吸着ノズル83を回転自在に構成すれば、部品吸着に先立って吸着ノズル83を適宜回転させて、吸着ノズル83先端部と部品の各長手方向を一致させることができる。あるいは、吸着した部品を基板3に実装するにあたっては、基板3表面のパターンに吸着部品の回転角度を合わせる必要があるが、8本の吸着ノズル83は回転自在に構成すれば、このような吸着部品の角度調整を容易に行なうことができる。さらには、複数の吸着ノズル83をX-Y面内で移動させつつ、これら吸着ノズル83を適宜回転させることで、吸着ノズル83を吸着対象部品の鉛直軸方向Z方向の上方に位置させることが、簡便かつ高精度に行なうことができる。また、吸着ノズル83の回転によって吸着ノズル83とノズル押圧部材86の位置関係がずれてしまわないように、シャフト81を介して複数の吸着ノズル83とノズル押圧部材86とが一体的に回転するように構成されている。具体的には、シャフト81の上部は、ベアリングを介してアーム61bにより支持されており、シャフト81はアーム61bに対して鉛直軸VAZ軸回りに回転自在に支持されている。このとき、シャフト81は、移動部材85、リンク部材87、ノズル押圧部材86および複数の吸着ノズル83を伴って回転するように構成されている。したがって、シャフト81が回転することで、吸着ノズル83が回転するとともに、この吸着ノズル83に伴ってノズル押圧部材86も回転する。以上が、実装用ヘッド8の概略構成である。続いて、実装用ヘッド8を駆動する2種類の駆動手段Z軸駆動手段62、R軸駆動手段63について説明する。上述のとおり、実装用ヘッド8では、移動部材85がノズル押圧部材86と一体的に鉛直軸方向Z方向に移動することで、吸着ノズル83の押下動作切換動作が実行される。そこで、Z軸駆動手段62は、この移動部材85を鉛直軸方向Z方向に駆動する手段として設けられたものである。このZ軸駆動手段62は、支持フレーム61と実装用ヘッド8の間に設けられるとともに、支持フレーム61から前方Y方向に延びる2つのアーム61b、61cによって支持されている。より具体的には、Z軸駆動手段62では、鉛直軸方向Z軸方向に延びるボールネジ軸621と、ボールネジ軸621の鉛直軸方向Z方向上方に配置されてボールネジ軸621を回転駆動するZ軸モータ622と、ボールネジ軸621に螺合する可動部材623とが設けられている。そして、Z軸モータ622がボールネジ軸621を鉛直軸Z軸回りに正逆回転させることで、可動部材623が鉛直軸方向Z方向に昇降する。この可動部材623は、移動部材85とノズル押圧部材86を結合するリンク部材87を、ボールベアリング88を介して支持している。具体的には、内輪881と外輪882でボール883を挟んだ構成を備えるボールベアリング88が可動部材623とリンク部材87の間に配置されており、ボールベアリング88の内輪881がリンク部材87に固定される一方、ボールベアリング88の外輪882が可動部材623に固定されている。こうして、可動部材623が、移動部材85、ノズル押圧部材86およびリンク部材87を鉛直軸VAZ軸回りに回転自在に支持するとともに、可動部材623が鉛直軸方向Z方向に昇降するのに伴って、移動部材85、ノズル押圧部材86、ボールベアリング88およびリンク部材87が鉛直軸方向Z方向に昇降する。このように、Z軸駆動手段62によって、移動部材85およびノズル押圧部材86を一体的に鉛直軸方向Z方向に移動させることができる。また、上述のとおり、実装用ヘッド8では、移動部材85、リンク部材87、ノズル押圧部材86および複数の吸着ノズル83を伴ってシャフト81が鉛直軸Z軸回りに回転するように構成されている。そこで、R軸駆動手段63は、シャフト81を鉛直軸Z軸回りに回転駆動するために設けられたものである。具体的には、R軸駆動手段63は、シャフト81の上端に取り付けられたR軸モータ631を備えており、R軸モータ631の回転駆動力によってシャフト81が鉛直軸Z軸回りに正逆回転可能となっている。また、ヘッドユニット6では、4本の実装用ヘッド8が水平方向X方向に一列に並ぶとともに、これら実装用ヘッド8それぞれに対して、Z軸駆動手段62およびR軸駆動手段63が配置されている。この際、4個のZ軸駆動手段62も水平方向X方向に一列に並んで、かつ4個のR軸駆動手段63も水平方向X方向に一列に並ぶ。しかも、4個のZ軸駆動手段62の列と4個のR軸駆動手段63の列とは鉛直軸方向Z方向から見て互いに並列に配置されている。このような構成では、部品実装装置1の各構成部材実装用ヘッド8、Z軸駆動手段62、R軸駆動手段63をコンパクトに配置することができ、部品実装装置1を小型化できる。特に、4個のZ軸駆動手段62の列と4個のR軸駆動手段63とを並列に配置するレイアウトとしたためZ軸駆動手段62とR軸駆動手段63を一つずつ隣り合わせて一列に並べた直列配置と比べて、水平方向X方向に隣り合う実装用ヘッド8の距離、延いては、各実装用ヘッド8が備えるノズル群8本の吸着ノズル83からなる群の間の距離を狭めることができる。ところで、上述のとおりこの実施形態の実装用ヘッド8は、移動部材85を案内するための溝Cが形成されたガイド部材を備えている。続いては、このガイド部材84の詳細について説明する。図6は、ガイド部材および移動部材を示す斜視図上段と、同上段の破線で囲まれた部分を拡大した部分拡大斜視図下段とを併せて示す図である。なお、同図上段では、ガイド部材84の大部分が移動部材85より鉛直軸方向Z方向上方に突出している状態が示されているとともに、鉛直軸Z軸回りに回転座標軸Rが示されている。図7は、図6のA-A線部分断面図上段と、図6のB-B線部分断面図下段とを併せて示す図である。図6に示すとおり、円柱状のガイド部材84の周面の溝Cは、それぞれ鉛直軸方向Z方向に延びて鉛直軸方向Z方向に所定の長さを有する8本の案内溝Caと、鉛直軸Z軸回りに隣接する案内溝Ca同士を連結する8本の連結溝Cbとで構成されている。これら8本の案内溝Caは、実装用ヘッド8の8本の吸着ノズル83換言すれば、8個のノズル上方位置に対して一対一の対応関係で設けられたものであり、鉛直軸Z軸回りにR軸方向に45°=360°/8の間隔を空けて形成されている。また、各案内溝Caには、連結溝Cbとつながる分岐開口P1、P2が形成されている。これらのうち、下側分岐開口P1は案内溝Caの逆回転側-R側の側壁に形成される一方、上側分岐開口P2は案内溝Caの正回転側R側の側壁であって下側分岐開口P1よりも鉛直軸方向Z方向上側に形成されている。そして、回転軸方向R方向に隣接する2つの案内溝Caのうち、逆回転側-R側の案内溝Caの下側分岐開口P1から正回転側R側の案内溝Caの上側分岐開口P2までを直線的に連結するようにして、連結溝Cbが形成されている。つまり、回転軸方向R方向に隣接する2つの案内溝Caは、正回転方向R方向に向かって上がる斜め状の連結溝Cbによって連結される。こうして、ガイド部材84の周面には、案内溝Caおよび連結溝CbがR軸方向に45°の周期で周期的に形成されている。そして、移動部材85は、移動子851を介して案内溝Caおよび連結溝Cbによる案内を受けて、上述の吸着ノズル83の切換押下動作を実行する。以下では、移動子851の動作を説明しつつ、これら切換押下動作について述べる。また、上述のとおり、移動部材85には2つの移動子851が設けられているが、これらの移動子851の動作は共通するので、以下の説明は1つの移動子851について行なう。上述した吸着ノズル83の切換のためにノズル押圧部材86を回転させる動作は次のように実行される。すなわち、移動部材85の内壁から突出する移動子851が板バネ852の付勢力を受けて溝Ca、Cbに嵌った状態で、移動部材85がガイド部材84に対して鉛直軸方向Z方向に往復移動することで、移動子851が溝Ca、Cbの案内を受けて一の案内溝CaCa1からこれに隣接する他の案内溝CaCa2に移動するとともに、これに伴って移動部材85およびノズル押圧部材86が正回転側R側に回転する。これについて、移動子851が案内溝Ca1からCa2に移動する場合で代表して詳述する。まず、往路FWでは、移動子851が、鉛直軸方向Z方向に案内溝Ca1の上端から下側分岐開口P1あるいは下側分岐開口P1を過ぎた位置にまで下降する。この往路FWにおいて、移動子851は、進行方向に対して上るように案内溝Ca1に形成された上り坂US1を板バネ852の付勢力に抗して超えた後に、下側分岐開口P1に差し掛かる位置に形成された段差BP1を板バネ852の付勢力に従って落ちる図6および図7のA-A線部分断面図。続く復路BWでは、移動子851は、鉛直軸方向Z方向に上昇して、案内溝Ca1から案内溝Ca2に移動する。つまり、この復路BWにおいて、移動子851は、案内溝Ca1に沿って上昇して下側分岐開口P1にまで到着すると、段差BP1に衝突する。段差BP1に衝突した移動子851は、案内溝Ca1に沿ってそれ以上は上昇できないため、連結溝Cbに分岐して、この連結溝Cbに沿いながら鉛直軸方向Z方向上方に移動し、案内溝Ca2に到達する。このとき、移動子851は、進行方向に対して上るように連結溝Cbに形成された上り坂US2を板バネ852の付勢力に抗して超えた後に、案内溝Ca2の上側分岐開口P2の位置に形成された段差BP2を板バネ852の付勢力に従って落ちる図6および図7のB-B線部分断面図。このように移動子851が一の案内溝Ca1からこれに隣接する他の案内溝Ca2に移動するのに伴って、移動部材85およびこれに固定されたノズル押圧部材86が回転する。これにより、一の案内溝Ca1に対応する一のノズル上方位置から、他の案内溝Ca2に対応する他のノズル上方位置にまでノズル押圧部材86が移動する。したがって、Z軸駆動手段62は、移動部材85を鉛直軸方向Z方向に往復移動させることで、吸着ノズル83の切換動作を実行することができる。一方、吸着ノズル83の押下動作は、基本的には、案内溝Caに沿って移動子851を任意の高さから下降させることで実行できる。ちなみに、この実装用ヘッド8では、ノズル切換動作における移動子851の往復移動範囲から鉛直軸方向Z方向の下方に離れた押下開始位置P3に移動子851が来たときに、ノズル押圧部材86が吸着ノズル83の上端に当接して、吸着ノズル83の押下を開始するように構成されている。この理由は次のとおりである。つまり、吸着ノズル83は、部品を吸着するために下降した後に、吸着した部品を保持したまま上昇する動作を適宜実行する。このとき、吸着ノズル83を上昇させるために、ノズル押圧部材86および移動部材85は鉛直軸方向Z方向上方に移動する。しかしながら、この移動部材85の上方への移動によって、吸着ノズル83の切換動作時の往復移動範囲にまで移動子851が到達すると、吸着ノズル83の切換動作が意図せず実行されるおそれがある。そこで、この実装用ヘッド8では、当該往復移動範囲よりも下方に押下開始位置P3を設定しておき、押下開始位置P3にまで移動子851を上昇させれば、吸着ノズル83の上昇を完了できるように構成されている。そして、Z軸駆動手段62は、吸着ノズル83の切換動作時の往復移動範囲より下方でかつノズル押下開始位置P3より上方に移動子851がある状態から移動部材85を下降させて、吸着ノズル83の押下動作を実行することとしている。さらに言えば、この実施形態では、Z軸駆動手段62は、8本の吸着ノズル83より鉛直軸方向上側Z方向の区間にノズル押圧部材86を保ちつつ切換動作を実行する一方、当該区間よりも鉛直軸方向の下方-Z方向から吸着ノズル83にまでノズル押圧部材86を下降させて押下動作を実行する。これにより、吸着ノズル83の切換動作は、8本の吸着ノズル83より鉛直軸方向上側Z方向の区間にノズル押圧部材86を維持したまま、ノズル押圧部材86により吸着ノズル83を押下することなく実行できる。したがって、吸着ノズル83の押下動作を無用に行うことなく、吸着ノズル83の切換動作のみを適切に実行することができる。そのため、吸着ノズル83の切換動作の際に、吸着ノズル83が意図せず降下して周囲の他の部材に干渉する等の不都合を防止することができる。このように、移動部材85と一体的に鉛直軸Z軸回りに回転させることで、ノズル押圧部材86を複数のノズル上方位置の一つに選択的に移動させるとともに、選択されたノズル上方位置からノズル押圧部材86を下降させて、吸着ノズル83を押し下げるといった動作が実行される。このとき、的確に所望の吸着ノズル83を押し下げるためには、ノズル押圧部材86の回転角度を求めて、この回転角度が所望の吸着ノズル83に対応する角度か否かを見極めつつ、吸着ノズル83の押下を実行することが好ましい。そこで、この実施形態では、ノズル押圧部材86と一体的に回転する移動部材85の回転角度を検出する角度検出機構90を備えている。図8は、移動部材の回転角度を検出する角度検出機構の概略構成を模式的に示す斜視図である。また、図9は、図8の角度検出機構を用いてノズル押圧部材の回転角度を検出する電気的構成を示すブロック図である。図8に示すように、この角度検出機構90は、磁石91と磁気センサ基板92とで構成される。磁石91は、移動部材85の上端に固定されている図2~図5、図8。この磁石91は、移動部材85の回転軸鉛直軸を中心としたリング形状を有するリングマグネットであり、鉛直軸Z軸に垂直なXY平面内で移動部材85の回転軸VA鉛直軸を挟むようにしてN極とS極とを有する。なお、磁石91のリング形状は、ガイド部材84より大きい径の円形の孔911を有するものであり、ガイド部材84は、リング状の磁石91の孔911を介して移動部材85の孔へと嵌るように構成されている。一方、磁気センサ基板92は、移動部材85の上方に位置するアーム61bの下端に取り付けられている図4、図5、図8。この磁気センサ基板92は、移動部材85の回転軸VAを中心として90°の間隔を空けて並ぶ2つのホールIC921、922を有している。つまり、これら2つのホールIC921、922それぞれと回転軸VAまでの距離は等しく、ホールIC921、922それぞれと回転軸VAを結ぶ2本の直線は直交する。こうして、移動部材85の上端に設けられた磁石91と、アーム61bの下端に設けられた磁気センサ基板92のホールIC921、922とが、鉛直軸Z軸方向において互いに対向する。したがって、移動部材85が回転すると、ホールIC921、922と磁石91との回転方向における相対的な位置関係が変わり、ホールIC921、922の出力信号Ss、Scが変わる。よって、角度検出機構90は、ホールIC921、922の出力信号Ss、Scに基づいて、磁気センサ基板92アーム61bに対する磁石91移動部材85の回転角度θeを検出することができる。このとき、回転角度θeの検出は、ホールIC921、922の出力信号Ss、Scの他、移動部材85を駆動するZ軸モータ622およびR軸モータ631の各エンコーダ622e、631eの出力信号Sz、Srに基づいて、システムコントローラSCの制御下で実行される。この検出動作について、図10を併用しつつ説明する。ここで、図10は、移動部材の回転角度検出で用いられる各信号をグラフで示した図である。図10において、上段のグラフは、回転角度θeとホールIC921の出力信号Ssとの関係を示す。また、中段のグラフは、回転角度θeとホールIC922の出力信号Scとの関係を示す。さらに、下段のグラフは、移動部材85の高さを示すZ軸エンコーダ622eの出力信号Szを示す。図10の下段のグラフに示すように、移動部材85は、読出高さz1と吸着高さz2の間の範囲を鉛直軸Z軸方向に移動する。ここで、読出高さz1と吸着高さz2のそれぞれは、移動部材85が鉛直軸Z軸方向に移動する範囲の最高点と最低点に対応する。この実施形態では、移動部材85が読出高さz1に位置したときに、移動部材85の回転角度θeが検出される一方、移動部材85が吸着高さz2に位置したときに、この移動部材85に伴なって下降した吸着ノズル83により部品の吸着が行なわれる。そして、図10の下段グラフから判るように、移動部材85は、読出高さz1から吸着高さz2にまで下降して再び読出高さz1に戻る往復動作を1回行なう度に、回転軸VA回りに45°だけ回転する。一方、図10の上段および中段のグラフに示すように、移動部材85の回転角度θeの変化に伴って、ホールIC921、922の出力信号Ss、Scの大きさも変化する。なお、これらのグラフにおける補助曲線は、移動部材85が鉛直軸Z軸方向に移動すること無く、回転動作のみを行なった場合に、ホールIC921、922それぞれから出力される信号Ss、Scを示している。この場合には、ホールIC921の出力信号Ssは正弦波となる一方、ホールIC922の出力信号Scは余弦波となる。ただし、実際には、移動部材85の回転動作は、鉛直軸Z軸方向への移動を伴なうため、ホールIC921、922それぞれの出力信号Ss、Scは、回転角度θeが45°の整数倍の位置でピークを持ったパルス状となる。そして、システムコントローラSCは、図10に示したような各信号Ss、Sc、Szをモニタしながら、移動部材85の回転角度検出の実行タイミングを、移動部材85の高さに基づいて制御する。具体的には、システムコントローラSCは、Z軸エンコーダ622eの信号Szを読み出す指令を、Z軸モータ622を制御するサーボアンプSA1に出力する。この指令は、500μsもしくは1ms毎に常時出力される。そして、この指令を受ける度に、サーボアンプSA1は、Z軸エンコーダ622eの信号Szを読み出してシステムコントローラSCへと送信する。システムコントローラSCは、こうして送られてきた信号Szから移動部材85の高さが読出高さz1になり、移動部材85が所定の検出位置Pd図12に位置していることを確認すると、サーボアンプSA1にホールIC921、922の出力信号Ss、Scの読出しを行なうように指令を出す。そして、この指令を受けたサーボアンプSA1は、磁気センサ基板92にこれらの信号Ss、Scを要求する一方、この要求を受けた磁気センサ基板92はこれらの信号Ss、ScをAD変換器93でA/D変換した後に、サーボアンプSA1へシリアル通信により出力する。なお、検出位置Pd図12は固定されており、ホールIC921、922の出力信号Ss、Scの読出しを行なう読出高さz1は一定である。したがって、出力信号Ss、Scの読出動作が行われる際の、磁気センサ基板92のホールIC921、922と磁石91との鉛直軸Z軸方向への距離h図12も一定となる。すなわち、出力信号Ss、Scの読出動作は、移動部材85が検出位置Pdに位置しており、磁気センサ基板92のホールIC921、922との距離hが所定の検出距離にある状態で常に行なわれることとなる。以上のような読出動作を経てサーボアンプSA1へ送られてきた信号Ss、Scのそれぞれは、磁気センサ基板92に対する移動部材85に取り付けられた磁石91の回転角度θeの正弦値、余弦値となる。したがって、次式Ss=sinθe...式1Sc=cosθe...式2Ss/Sc=sinθe/cosθe=tanθe...式3が成立する。さらに式3を変形すると、次式θe=arctanにより実行される。また、システムコントローラSCは、上述の処理と並行して、R軸エンコーダ631eの信号θrを読み出す指令を、R軸モータ631を制御するサーボアンプSA2に常時出力している。そして、この指令を受ける度に、サーボアンプSA2は、R軸エンコーダ631eの信号θrを読み出してシステムコントローラSCへと送信する。なお、サーボアンプSA1で実行されるこの処理は、サーボアンプSA2に内蔵されるサーボCPUにより実行される。そして、システムコントローラSCは、移動部材85の高さが読出高さz1になった時点での信号θe、信号θrの値から、複数の吸着ノズル83に対するノズル押圧部材86の回転角度θcを演算する図11。ここで、図11は、複数の吸着ノズルに対するノズル押圧部材の回転角度を求めるためにシステムコントローラが実行する演算を説明するための図である。同図では、Y軸から時計回りに回転角度が取られている。つまり、ノズル押圧部材86は移動部材85に一体的に取り付けられているため、移動部材85の回転角度は、すなわちノズル押圧部材86の回転角度となる。ただし、ホールIC921、922の出力信号Ss、Scから求められる移動部材85の角度θeは、磁気センサ基板92アーム61bに対するものであり、複数の吸着ノズル83に対するものはない。詳述すれば、R軸モータ631の回転駆動を受けて、複数の吸着ノズル83はシャフト81と一緒に回転角度θrだけ回転するため、複数の吸着ノズル83に対するノズル押圧部材86の回転角度θcを求めるためには、この回転角度θrだけ補正する必要がある。そこで、システムコントローラSCは、次式θc=θe-θr...式5に基づいて演算を行なって、複数の吸着ノズル83に対するノズル押圧部材86の回転角度θcを求める。そして、こうして検出された回転角度θcに基づいて、所望の吸着ノズル83をノズル押圧部材86により的確に押下することができる。このように、この実施形態では、複数の吸着ノズル83に対するノズル押圧部材86の回転角度θcが検出される。続いては、この回転角度θcの検出動作を実行する部品実装装置1全体のより具体的な動作例を、図12を用いつつ説明する。ここで、図12は、ノズル押圧部材の回転角度検出を行う部品実装装置の動作の一例を示す図である。同図に示す例では、移動部材85は、読出高さz1と吸着高さz2との間の往復動作を繰り返し実行している。具体的には、Z軸モータ622が、移動部材85を吸着高さz2まで押し下げて動作OP1~OP2、移動部材85に伴なって下降するノズル押圧部材86により吸着ノズル83を押し下げる。そして、この吸着ノズル83によって部品の吸着および実装が実行される。この部品の吸着実装が完了すると、Z軸モータ622は移動部材85を吸着高さz2から読出高さz1にまで上昇させる動作OP2~OP4。また、この間、サーボアンプSA1は、Z軸エンコーダ622eの出力信号Szを、500μsもしくは1ms毎にモニタする。そして、読出高さz1にまで上昇して、移動部材85が検出位置Pdに位置した時点で、サーボアンプSA1は、検出位置Pdに移動部材85を保持するとともに、ホールIC921、922の出力信号Ss、Scを読み出して、これら出力信号Ss、Scから回転角度θeを求める動作OP4。そして、システムコントローラSCは、この回転角度θeに基づいて、複数の吸着ノズル83に対するノズル押圧部材86の回転角度θcを演算する。ただし、図12の例では、吸着高さz2にまで移動部材85を押し下げる間に動作OP1~OP2、R軸モータ631がシャフト81を角度θrだけ回転させており、これに伴なって複数の吸着ノズル83も回転している。そこで、システムコントローラSCは、上記の式5に基づいて、複数の吸着ノズル83に対するノズル押圧部材86の回転角度θcを求める。そして、動作OP1~OP4の同様の動作OP5~OP8がその後も実行される。なお、図12に示す動作例においても、検出位置Pd図12は固定されており、ホールIC921、922の出力信号Ss、Scの読出しを行なう読出高さz1は一定である。したがって、出力信号Ss、Scの読出動作が行われる際の、磁気センサ基板92のホールIC921、922と磁石91との鉛直軸Z軸方向への距離hも一定となるなお、図12の例では、動作OP4、OP8に示すように、距離hが略0のときに読出動作が実行されている。すなわち、出力信号Ss、Scの読出動作は、移動部材85が検出位置Pdに位置しており、磁気センサ基板92のホールIC921、922との距離hが所定の検出距離にある状態で常に行なわれることとなる。上述してきたように、複数の吸着ノズル83に対するノズル押圧部材86の回転角度θcを求める処理は、主として、システムコントローラSCおよびサーボアンプSA1により実行される。そこで、続いては、システムコントローラSCおよびサーボアンプSA1で実行される処理例のフローについて説明する。図13は、システムコントローラが実行する処理の一例を示すフローチャートである。また、図14は、サーボアンプが実行する処理の一例を示すフローチャートである。システムコントローラSCは、ステップS101において移動部材85を部品吸着高さz2まで下降させると、続くステップS102において吸着ノズル83により部品の吸着および実装を行なう。この部品実装が完了すると、システムコントローラSCは、移動部材85を読出高さz1まで上昇させるとともにステップS103、104、移動部材85が読出高さz1まで上昇して検出位置Pdに位置したことを検出すると位置検出工程、サーボアンプSA2に読出命令を出すステップS105。読出命令を受けたサーボアンプSA1は、Z軸エンコーダ622eの出力信号Szから、移動部材85が読出高さz1まで上昇したことを確認するとステップS201、各ホールIC921、922の出力信号Ss、ScをAD変換するステップS202。さらに、サーボアンプSA1は、AD変換された信号Ss、Scから上述の式1~式4に基づいて、磁気センサ基板92に対する移動部材85の回転角度θeを求めてステップS203、S204、回転角度検出工程、システムコントローラSCへ送信するステップS205。一方、システムコントローラSCは、この回転角度θeを受信するとともにステップS106、複数の吸着ノズル83の回転角度θrをR軸エンコーダ631eより受信してステップS107、これら角度θe、θrから、複数の吸着ノズル83に対するノズル押圧部材86の回転角度θcを求めるステップS108。そして、ステップS109において、システムコントローラSCは、こうして検出した回転角度θcが想定現在角度と一致するか否かを判断する。この想定現在角度は、移動部材85が実行した往復動作の回数から想定される、複数の吸着ノズル83に対する移動部材85の現在の回転角度である。そして、実際に検出した回転角度θcが想定現在角度と一致する場合ステップS109でYESの場合には、システムコントローラSCは、部品実装装置1による部品実装動作を継続するステップS110。一方、実際に検出した回転角度θcが想定現在角度と一致しない場合ステップS109でNOの場合には、システムコントローラSCは、部品実装装置1による部品実装動作を中断するステップS111。つまり、この場合には、往復動作を行なったにも拘らず移動部材85が回転しなかったり、あるいは往復動作を行なっていないにも拘わらず移動部材85が回転したりといった、移動部材85の動作不良が発生したと考えられる。そして、このような動作不良が発生すると、移動部材85に取り付けられたノズル押圧部材86の回転角度θcが所望の回転角度からずれてしまい、吸着ノズル83を誤って押し下げてしまうこととなる。そこで、システムコントローラSCは、検出した回転角度θeが想定現在角度と異なる場合には、部品実装装置1による部品実装動作を停止して、エラー信号を出力する。なお、このエラー信号は、ブザー等による音声信号でもよく、あるいは作業者とのインターフェースとして機能するディスプレイ等に表示される信号であっても良い。これによって、作業者は、移動部材85の動作不良を確認して、部品実装装置1の復旧作業を速やかに開始することができる。以上のように、この実施形態では、、移動部材85は、回転軸VAを中心としてアーム61bに対して回転自在に構成されている。そして、この移動部材85の回転角度は、磁石91とホールIC921、922とを用いて求められる。具体的には、アーム61bおよび移動部材85のうちの一方に磁石91が取り付けられるとともに他方にホールIC921、922が取り付けられており、磁石91に対してホールIC921、922が対向して配置されている。したがって、移動部材85が回転すると、ホールIC921、922と磁石91との回転方向における相対的な位置関係が変わり、ホールIC921、922の出力信号が変わる。よって、ホールIC921、922の出力に基づいて、アーム61bに対する移動部材85の回転角度θeを検出することができる。ただし、移動部材85は、回転軸VAを中心とする回転動作の他に、回転軸VA方向への移動も可能である。このような構成では、磁石91とホールIC921、922との回転軸VA方向への距離が変化することに起因して、移動部材85の回転角度θeの検出精度が低下する場合があった。これに対して、この実施形態は、磁石91とホールIC921、922との回転軸VA方向への距離hが所定の検出距離となる検出位置Pdに移動部材85がある状態でのホールIC921、922の出力信号Ss、Scに基づいて、アーム61bに対する移動部材85の回転角度θeを検出する。したがって、ホールIC921,922と磁石91との距離の変化による影響を排して、ホールIC921,922の出力信号Ss、Scから、アーム61bに対する移動部材95の回転角度θeを高精度に検出することが可能となる。ところで、移動部材85は、回転軸VAを中心とする回転と回転軸VA方向への移動との両方を実行可能である。この場合、移動部材85を駆動する機構としては、回転軸VAを中心とする回転と回転軸VA方向への移動とのそれぞれに対して設けることもできる。ただし、より簡素な構成の駆動機構の採用を可能とするという観点から、本実施形態では、回転軸VA方向に往復移動することでアーム61bに対して回転するように移動部材85を構成している。これによって、回転軸VA方向への移動のみならず回転軸VAを中心とする回転動作も、移動部材85を回転軸VA方向に移動させるだけで実現することができる。その結果、移動部材85を駆動する機構を簡素化することが可能となっている。上述のとおり、ホールIC921、922の信号出力を検出は、磁石91とホールIC921、922との回転軸VA方向への距離hが所定の検出距離にあるときに実行される。より具体的には、この実施形態では、検出距離は、移動部材85が高さz1~z2の移動範囲のうち、磁気センサ基板92に最も近い読出高さz1にあるときの、磁石91とホールIC921、922との距離に設定されている。換言すれば、移動範囲z1~z2において移動部材85が移動するのに伴って変化する、磁石91とホールIC921、922との回転軸VA方向への距離の最小値に、検出距離が設定されている。これによって、磁石91の近くにあるホールIC921、922から出力される比較的大きな信号に基づいて、磁石91の回転角度θeを正確に求めることができる。すなわち、移動部材85の回転角度θeを検出する際のホールIC921、922の出力信号を大きくすることができるため、ホールIC921、922の出力信号のノイズ耐性が向上する。その結果、アーム61bに対する移動部材85の回転角度θeをより高精度に検出することが可能となる。また、上記実施形態のシステムコントローラSCは、Z軸モータ622のZ軸エンコーダ622eの出力信号Szに基づいて、磁石91とホールIC921、922との回転軸VA方向への距離hが所定の検出距離であると判断している。このような構成は、磁石91とホールIC921、922との回転軸VA方向への距離hが検出距離であることを、Z軸モータ622のエンコーダ622eから的確に求めることができ、移動部材85の回転角度θeを高精度に検出するのに有利となる。また、磁石91の磁気を検出する磁気センサとしては種々のものを採用可能であるが、この実施形態では、磁気センサは、回転軸VAの回りに90°の間隔を空けて並ぶ2つのホールIC921、922を有するものである。このような構成では、2つのホールIC921、922の出力値Ss、Scの比を正接関数の逆関数に当てはめるといった比較的簡単な処理で、2つのホールIC921、922の出力から移動部材85の回転角度θeを求めることができる。また、この実施形態の部品実装装置では、磁石91とホールIC921、922との回転軸VA方向への距離が所定の検出距離であるときのホールIC921、922の出力信号Ss、Scに基づいて、移動部材85の回転角度θeを検出する。したがって、ホールIC921、922と磁石91との距離hの変化による影響を排して、アーム61bに対する移動部材85の回転角度θeを高精度に検出することが可能となっている。また、このような移動部材85にノズル押圧部材86を一体的に取り付けることで、検出したアーム61bに対する移動部材85の回転角度θeから、シャフト81が支持する複数の吸着ノズル83に対するノズル押圧部材86の回転角度を正確に求めることができ、ノズル押圧部材86により所望の吸着ノズル83を的確に押し下げることが可能となっている。また、上記実施形態では、シャフト81はアーム61bに対して鉛直軸VA回りに回転自在に構成されているのに対して、システムコントローラSCは、検出したアーム61bに対する移動部材85の回転角度から、アーム61bに対するシャフト81の回転角度θrを引いて、シャフト81が支持する複数の吸着ノズル83に対するノズル押圧部材86の回転角度θcを求めるている。これによって、アーム61bに対してシャフト81が回転自在であり、このシャフト81の回転に伴なって移動部材85およびノズル押圧部材86が回転する構成であっても、シャフト81に対するノズル押圧部材86の回転角度θcを正確に求めることができる。また、上記実施形態では、回転自在な移動部材85に磁石を取り付けられる一方、固定的に配置されたアーム61bに磁気センサ基板92を取り付けられている。このように、磁気センサ基板92を、固定されている部材アーム61bに取り付けることで、磁気センサ基板92が動くことによって磁気センサ基板92の配線が断線する等の不具合を抑制することが可能となっている。以上のように、本実施形態では、磁気センサ基板92、サーボアンプSA1、SA2およびシステムコントローラSCから本発明の回転角度検出装置が構成され、磁気センサ基板92、サーボアンプSA1、システムコントローラSCが協働して本発明の回転体角度検出部として機能し、サーボアンプSA1、システムコントローラSCが協働して本発明の位置検出部として機能している。また、移動部材85が本発明の回転体に相当し、アーム61bが本発明の支持体に相当し、磁石91が本発明の磁石に相当し、ホールIC921、922が本発明の磁気センサホール素子に相当している。また、高さz1~z2の範囲が、本発明において回転体が移動する所定範囲に相当している。また、部品実装装置1が本発明の部品実装装置に相当し、吸着ノズル83が本発明の吸着ノズルに相当し、シャフト81が本発明のシャフトに相当し、ノズル押圧部材86が本発明のノズル押圧部材に相当し、システムコントローラSCが本発明の押圧部材角度検出部に相当している。なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能である。例えば、上記実施形態では、Z軸エンコーダ622eの出力信号Szに基づいて、移動部材85が検出位置Pdに位置していることを検出していた。しかしながら、例えば、検出位置Pdの近傍に設けられた光学センサ等によって、移動部材85が検出位置Pdに位置していることを検出しても良い。あるいは、検出位置Pdに位置する移動部材85に接触する接触式のセンサによって、移動部材85が検出位置Pdに位置していることを検出しても良い。また、上記実施形態では、移動部材85の上端に磁石91が設けられ、移動部材85の上方から磁気センサ基板92のホールIC921、922が磁石91に対向している。しかしながら、磁石91が磁気センサ基板92の位置はこれに限られず、例えば、移動部材85の下端に磁石91が設けられ、移動部材85の下方から磁気センサ基板92のホールIC921、922が磁石91に対向するように構成しても良い。また、磁気センサの種類もホールICに限られず、ホールIC以外の磁気センサを用いることもできる。また、上記実施形態では、アーム61bに磁気センサ基板92を取り付ける一方、移動部材85に磁石91を取り付けていた。しかしながら、アーム61bに磁石91を取り付ける一方、移動部材85に磁気センサ基板92を取り付けるように構成することもできる。また、上記実施形態では、移動範囲z1~z2において移動部材85が移動するのに伴って変化する、磁石91とホールIC921、922との回転軸VA方向への距離の最小値に検出距離が設定されており、これに応じて検出位置Pdが決められている。しかしながら、検出距離の設定値はこれに限られず、検出位置Pdも適宜変更可能である。また、上記実施形態では、移動部材85の鉛直軸方向Z方向への往復動作を一回実行すれば、ノズル押圧部材86が、一のノズル上方位置からこれに隣接する他のノズル上方位置へ移動するように構成されていた。しかしながら、2回あるいはそれ以上の移動部材85の往復動作をかけて、ノズル押圧部材86が、一のノズル上方位置からこれに隣接する他のノズル上方位置へ移動するように構成しても良い。また、上記実施形態では、移動部材85に2つの移動子851が設けられていたが、移動部材85に設ける移動子851の数はこれに限られない。また、上記実施形態では、本発明にかかる案内路および移動子を案内溝およびピンで構成していた。しかしながら、案内路を凸形状の突条で構成するとともに移動子をこの突条に係合する凹形状の溝からなるガイドあるいはローラで構成しても良い。また、上記実施形態では、本発明にかかる案内路をガイド部材84に設けるとともに本発明にかかる移動子を移動部材85に設けていた。しかしながら、これらの関係を逆転させて、言うなれば、案内路を移動部材85に設けるとともに移動子をガイド部材84に設けても良い。また、上記実施形態では、移動子851は、案内溝Caを鉛直軸方向Z方向の下方から上方に移動し、案内溝Caの途中から連結溝Cbに沿って斜め上方に移動して当該案内溝Caに隣接する案内溝Caの上部側に移動するように構成していた。しかしながら、移動子851は、案内溝Caを鉛直軸方向Z方向の上方から下方に移動し、案内溝Caの途中から連結溝Cbに沿って斜め下方に移動して当該案内溝Caに隣接する案内溝Caの下部側に移動するように構成しても良い。また、上記実施形態では、案内溝Caは鉛直軸方向Z方向に直線的に形成されていた。しかしながら、案内溝Caの形状はこれに限られず、湾曲したり蛇行したりといった種々の形状を適宜採用することができる。また、連結溝Cbの形状についても、上述の物に限られず、適宜変更可能である。また、上記実施形態では、ノズル上方位置は対応する吸着ノズル83の鉛直軸方向Z方向真上に設けられており、ノズル押圧部材86はノズル上方位置から吸着ノズル83まで鉛直軸方向Z方向に平行に下降して当該吸着ノズル83を押下していた。しかしながら、ノズル上方位置は対応する吸着ノズル83の鉛直軸方向Z方向の斜め上方に位置し、ノズル押圧部材86はノズル上方位置から吸着ノズル83まで鉛直軸方向Z方向に対して斜めに下降して当該吸着ノズル83を押下するように構成しても良い。また、ガイド部材84および移動部材85の構成についても種々の変形が可能であり、例えば図15のような構成を採用することもできる。ここで、図15は、ガイド部材および移動部材の変形例を示す分解図である。この変形例では、ガイド部材84は、第1ガイド部品841および第2ガイド部品842より構成されている。第1ガイド部品841は、その中心軸が鉛直軸方向Z方向に平行な中空の略円筒形状を有しており、その底面の円周に鉛直軸下方-Z方向に向いたのこぎり形状の第1案内歯841aが等ピッチで複数並んでいる。また、第2ガイド部品842は、その中心軸が鉛直軸方向Z方向に平行な略円筒形状を有しており、その底面の円周に鉛直軸下方-Z方向に向いた山形の第2案内歯842aが等ピッチで複数並んでいる。また、移動部材85は、その中心軸が鉛直軸方向Z方向に平行な略円筒形状を有しており、その上面の円周に鉛直軸上方Z方向を向いた移動子85aが2つ並んでいる。これら2つの移動子85aは、移動部材85の中心軸を中心として互いに180°だけずれた位置に配置されている。第1ガイド部品841は、その第1案内歯841aを鉛直軸下方-Z方向にある移動部材85の移動子85aに臨ませる。第2ガイド部品842は、第1ガイド部品841の中空部に鉛直軸方向Z方向から嵌って、その第2案内歯842aを鉛直軸下方-Z方向にある移動部材85の移動子85aに臨ませる。一方、移動部材85の移動子85aは、鉛直軸方向Z方向に移動することで、第1案内歯841aおよび第2案内歯842aに当接可能となっている。ガイド部材84第1第2移動部材841、842は鉛直軸Z軸回りに固定されている一方、移動部材85は鉛直軸Z軸回りに回転自在に設けられている。そして、移動部材85が鉛直軸方向Z方向に往復移動することで、移動子85aが一の第1案内歯841aからこれに隣接する他の第1案内歯841aに移動し、これに伴って、移動部材85が第1案内歯841aの1ピッチ分だけ鉛直軸Z軸回りに回転する。これについて、図16を用いて説明する。ここで、図16は、ガイド部材および移動部材の変形例の動作説明図である。なお、以下の説明は、図16で符号85aが付された移動子85aに注目して行なうものとする。まず、移動部材85を回転させるための一連の動作2~4を開始する前の状態では、移動子85aは上昇した状態にあり、一の第1案内歯841aに完全に奥まで噛み合っている動作1。なお、第2案内歯842aに対しては移動子85aは部分的に当接している完全には噛み合っていない。この状態から、移動部材85が下降して動作2、移動子85aが第1案内歯841aから完全に下方に外れる動作3。また、この移動部材85の下降に伴なって第2ガイド部品842も下降して、第2ガイド部品842の第2案内歯842aに移動子85aを完全に噛み合わせる動作3。これにより、移動子85aは鉛直軸Z軸回りに回転して、第1ガイド部品841に対して同図左側に少しずれる。続いて、この状態から、移動部材85および第2ガイド部品841が上昇すると、移動子85aは第1案内歯841aに当接するとともに動作4、当該第1案内歯841の案内を受けて鉛直軸Z軸回りに回転する動作5。こうして、鉛直軸方向Z方向へ往復移動する移動部材85を、第1案内歯84aの1ピッチ分だけ鉛直軸Z軸回りに回転させることができる。また、上記実施形態では、実装用ヘッド8を水平方向X方向に直線的に並べていた。しかしながら、実装用ヘッド8の配列態様はこれに限られず、例えば、水平方向X方向に千鳥状に並べても良い。また、ヘッドユニット6が備える実装用ヘッド8の本数や、実装用ヘッド8が備える吸着ノズル83の本数等、その他の構成についても種々の変形が適宜可能である。"