"双曲面鏡からなる主鏡と、前記主鏡の周囲に複数配置された、双曲面鏡からなる副鏡と、前記主鏡により反射された画像と、前記複数の副鏡により反射された画像とを撮影するカメラとを備え、前記主鏡の双曲面の外側焦点と、前記複数の副鏡の双曲面の外側焦点とが略一致しており、前記カメラは、前記カメラに取り付けたレンズの入射瞳位置である前記カメラの視点と、前記主鏡及び前記複数の副鏡の双曲面の外側焦点とが略一致するように配置されている全方位撮影システム。さらに、前記主鏡及び前記複数の副鏡の双曲面の外側焦点と、前記主鏡及び前記複数の副鏡の双曲面の内側焦点との間に配置された、概平面形状の概平面鏡を備え、前記カメラは、前記主鏡及び前記複数の副鏡の双曲面の外側焦点と、概平面鏡について対称の位置に前記カメラの視点が位置するように配置され、外光は、前記主鏡、又は、前記複数の副鏡により反射され、さらに、前記概平面鏡により反射されることにより、前記カメラに入射する請求項1に記載の全方位撮影システム。前記主鏡の前記双曲面の形状を表す双曲面方程式をとし、上式におけるam,bm,cmを双曲面係数とし、X軸-Z軸平面内に前記主鏡の中心軸と前記複数の副鏡のうちの1つである第1の副鏡の中心軸とが含まれ、前記主鏡の中心軸がZ軸と一致し、前記主鏡及び前記第1の副鏡の双曲面の外側焦点と前記X軸-Z軸平面の原点とが一致している場合であって、前記主鏡の外径上の点のうち、前記外径が最大となる点をとした時に、前記第1の副鏡は、前記第1の副鏡の頂点位置TxT,zTが、を満たすように配置されている請求項1又は請求項2に記載の全方位撮影システム。前記主鏡の前記双曲面の形状を表す双曲面方程式をとし、上式におけるam,bm,cmを双曲面係数とし、X軸-Z軸平面内に前記主鏡の中心軸と前記複数の副鏡のうちの1つである第2の副鏡の中心軸とが含まれ、前記主鏡の中心軸がZ軸と一致し、前記主鏡及び前記第2の副鏡の双曲面の外側焦点と前記X軸-Z軸平面の原点とが一致している場合であって、前記主鏡の中心軸と、前記第2の副鏡の中心軸とのなす角をθとし、前記主鏡の外径上の点のうち、前記外径が最大となる点が上記第2の副鏡の中心軸上に存在する時のθをθ1とした時に、前記第2の副鏡は、前記第2の副鏡の頂点位置TxT,zTが、を満たすように配置されている請求項1~3のいずれか1項に記載の全方位撮影システム。さらに、前記複数の副鏡により反射された画像によって、前記主鏡により反射された画像における死角領域を補完するための画像である補完合成画像を生成する死角補完部を備える請求項1~4のいずれか1項に記載の全方位撮影システム。前記死角補完部は、前記複数の副鏡により反射された画像を用いて、前記主鏡の内側焦点に視点を置いた任意視点画像を生成し、前記任意視点画像により前記補完合成画像を生成する請求項5に記載の全方位撮影システム。さらに、前記主鏡により反射された画像上の指定された点である指定点に対して、前記指定点に対応する被写体に対応する点であり、前記複数の副鏡のうちいずれか1つにより反射された画像上の点である対応点を画像マッチングにより算出し、前記指定点の座標と前記対応点の座標とから前記被写体の測位を行う測位部を備える請求項1~4のいずれか1項に記載の全方位撮影システム。さらに、前記複数の副鏡のうちいずれか1つの前記副鏡により反射された画像上の指定された点である指定点に対して、前記指定点に対応する被写体に対応する点であり、前記主鏡により反射された画像上の点である対応点を画像マッチングにより算出し、前記指定点の座標と前記対応点の座標とから前記被写体の測位を行う測位部を備える請求項1~4のいずれか1項に記載の全方位撮影システム。さらに、前記複数の副鏡のうちいずれか1つの前記副鏡により反射された画像上の指定された点である指定点に対して、前記指定点に対応する被写体に対応する点であり、該副鏡を除く、いずれか1つの副鏡により反射された画像上の点である対応点を画像マッチングにより算出し、前記指定点の座標と前記対応点の座標とから前記被写体の測位を行う測位部を備える請求項1~4のいずれか1項に記載の全方位撮影システム。さらに、前記複数の副鏡のうち少なくとも一部により反射された画像によって、前記主鏡により反射された画像における死角領域を補完するための画像である補完合成画像を生成する死角補完部を備える請求項7~9のいずれか1項に記載の全方位撮影システム。前記死角補完部は、前記複数の副鏡のうち少なくとも一部により反射された画像を用いて、前記主鏡の内側焦点に視点を置いた任意視点画像を生成することにより、前記死角領域を補完するための前記補完合成画像を生成する請求項10に記載の全方位撮影システム。前記死角補完部は、前記補完合成画像を生成する際に使用した副鏡により反射された画像と、前記補完合成画像内の領域との対応関係を記録し、前記測位部は、前記補完合成画像上で指定された点が含まれる前記補完合成画像内の領域に対応する第1の副鏡により反射された画像上の点であって、前記補完合成画像上で指定された点に対応する被写体に対応する点である第1の点と、前記複数の副鏡のうち前記第1の副鏡を除く、いずれか1つの副鏡により反射された画像上の点であって、前記被写体に対応する点である第2の点とを画像マッチングにより算出し、前記第1の点と前記第2の点とから前記被写体の測位を行う請求項5又は請求項6に記載の全方位撮影システム。複数の双曲面鏡と、前記複数の双曲面鏡により反射された画像を撮影するカメラとを備え、前記複数の双曲面鏡は、それぞれの双曲面鏡の外側焦点が略一致するように、中心軸が傾いて配置され、前記カメラは、前記カメラに取り付けたレンズの入射瞳位置である前記カメラの視点が、前記複数の双曲面鏡の前記外側焦点と略一致するように配置されている全方位撮影システム。さらに、前記カメラの視点と略一致している前記複数の双曲面鏡の前記外側焦点と、該複数の双曲面鏡の内側焦点との間に配置された、概平面形状の概平面鏡を備え、前記カメラは、前記複数の双曲面鏡の前記外側焦点と、前記概平面鏡について対称の位置に前記カメラの視点が位置するように配置され、外光は、前記複数の双曲面鏡のそれぞれにより反射され、さらに、前記概平面鏡により反射されることにより、前記カメラに入射する請求項13に記載の全方位撮影システム。さらに、前記複数の双曲面鏡のうちの少なくとも一部により反射された画像を合成することにより、画像上に死角領域のない画像である補完合成画像を生成する死角補完部を備える請求項13又は請求項14に記載の全方位撮影システム。前記死角補完部は、前記複数の双曲面鏡のうち、いずれか1つの双曲面鏡により反射された画像上の死角領域を、該双曲面鏡を除く、他の双曲面鏡のうちの少なくとも一部により反射された画像を用いて補完することによって前記補完合成画像を生成する請求項15に記載の全方位撮影システム。前記死角補完部は、前記複数の双曲面鏡のうちの少なくとも一部により反射された画像を用いて、前記複数の双曲面鏡のうち補完対象である双曲面鏡の単一視点位置に視点を置いた任意視点画像を生成し、前記任意視点画像を用いて、前記補完合成画像を生成する請求項15又は請求項16に記載の全方位撮影システム。さらに、前記複数の双曲面鏡のうちいずれか1つの双曲面鏡により反射された画像上の指定された点である指定点に対して、前記指定点に対応する被写体に対応する点であり、該双曲面鏡を除く、いずれか1つの双曲面鏡により反射された画像上の点である対応点を画像マッチングにより算出し、前記指定点の座標と前記対応点の座標とから前記被写体の測位を行う測位部を備える請求項13又は請求項14に記載の全方位撮影システム。さらに、前記複数の双曲面鏡のうち少なくとも一部により反射された画像を合成することにより、画像上に死角領域のない画像である補完合成画像を生成する死角補完部を備える請求項18に記載の全方位撮影システム。前記死角補完部は、前記複数の双曲面鏡のうち少なくとも一部により反射された画像を用いて、全方位画像の視点における任意視点画像を生成し、前記任意視点画像を用いて、前記補完合成画像を生成する請求項19に記載の全方位撮影システム。前記死角補完部は、前記補完合成画像を生成する際に使用した双曲面鏡により反射された画像と、前記補完合成画像内の領域との対応関係を記録し、前記測位部は、前記補完合成画像で指定された点が含まれる前記補完合成画像内の領域に対応する第1の双曲面鏡により反射された画像上の点であって、前記補完合成画像上で指定された点に対応する被写体に対応する点である第1の点と、前記複数の双曲面鏡のうち前記第1の双曲面鏡を除く、いずれか1つの双曲面鏡により反射された画像上の点であって、前記被写体に対応する点である第2の点とを画像マッチングにより算出し、前記第1の点と前記第2の点とから前記被写体の測位を行う請求項19又は請求項20に記載の全方位撮影システム。前記死角補完部は、前記複数の双曲面鏡のうち、いずれか1つの双曲面鏡により反射された画像上の死角領域を、該双曲面鏡を除く、他の双曲面鏡のうち少なくとも一部により反射された画像を用いて補完する請求項19に記載の全方位撮影システム。前記死角補完部は、前記複数の双曲面鏡のうちの少なくとも一部により反射された画像を用いて、前記複数の双曲面鏡のうち補完対象である双曲面鏡の単一視点位置に視点を置いた任意視点画像を生成し、前記任意視点画像を用いて、前記補完合成画像を生成する請求項22に記載の全方位撮影システム。前記死角補完部は、前記補完合成画像を生成する際に使用した双曲面鏡により反射された画像と、前記補完合成画像内の領域との対応関係を記録し、前記測位部は、前記補完合成画像で指定された点が含まれる前記補完合成画像内の領域に対応する第1の双曲面鏡により反射された画像上の点であって、前記補完合成画像上で指定された点に対応する被写体に対応する点である第1の点と、前記複数の双曲面鏡のうち前記第1の双曲面鏡を除く、いずれか1つの双曲面鏡により反射された画像上の点であって、前記被写体に対応する点である第2の点とを画像マッチングにより算出し、前記第1の点と前記第2の点とから前記被写体の測位を行う請求項22又は請求項23に記載の全方位撮影システム。全方位画像を撮影する、複数の全方位撮影装置と、前記複数の全方位撮影装置のうち少なくとも一部により撮影された画像を合成することによって、画像上に死角領域のない画像である補完合成画像を生成する死角補完部とを備える全方位撮影システム。さらに、前記複数の全方位撮影装置のうち、いずれか1つの全方位撮影装置により撮影された画像上の指定された点である指定点に対して、前記指定点に対応する被写体に対応する点であり、該全方位撮影装置を除く、いずれか1つの全方位撮影装置により撮影された画像上の点である対応点を画像マッチングにより算出し、前記指定点の座標と前記対応点の座標とから前記被写体の測位を行う測位部を備える請求項25に記載の全方位撮影システム。前記死角補完部は、前記補完合成画像を生成する際に使用した全方位撮影装置により撮影された画像と、前記補完合成画像内の領域との対応関係を記録し、前記測位部は、前記補完合成画像で指定された点が含まれる前記補完合成画像内の領域に対応する第1の全方位撮影装置により撮影された画像上の点であって、前記補完合成画像上で指定された点に対応する被写体に対応する点である第1の点と、前記複数の全方位撮影装置のうち前記第1の全方位撮影装置を除く、いずれか1つの全方位撮影装置により撮影された画像上の点であって、前記被写体に対応する点である第2の点とを画像マッチングにより算出し、前記第1の点と前記第2の点とから前記被写体の測位を行う請求項26に記載の全方位撮影システム。しかしながら、特許文献1の従来の構成では、副鏡に隠された死角領域が存在するという課題を有している。特にこの死角領域は天井に取り付けた場合の真下部分に当たり、全周囲画像として非常に重要な部分である。また、特許文献2の従来の構成では、測位は可能だが、カメラが主鏡副鏡の被写体側に位置しているため、カメラによる主鏡副鏡の死角領域が存在するという課題を有している。特にこの死角領域は天井に取り付けた場合の真下部分に当たり、全周囲画像として非常に重要な部分である。さらに、副鏡が主鏡の被写体側に位置しているため、副鏡による主鏡の死角領域が存在し主鏡の撮影範囲が狭まるという課題を有している。また、特許文献3の従来の構成では、天井に取り付けた場合の真下の死角は存在しないが、回転体鏡に反射させて魚眼レンズとは別の視点からの画像を取得するため、魚眼レンズの撮影範囲を大きく狭めてしまうという課題を有している。本発明は、従来の課題を解決するもので、高視野角を確保しつつ死角領域を無くした映像の取得を可能とした全方位撮影システムを提供することを目的とする。本発明のある局面に係る全方位撮影システムは、双曲面鏡からなる主鏡と、前記主鏡の周囲に複数配置された、双曲面鏡からなる副鏡と、前記主鏡により反射された画像と、前記複数の副鏡により反射された画像とを撮影するカメラとを備え、前記主鏡の双曲面の外側焦点と、前記複数の副鏡の双曲面の外側焦点とが略一致しており、前記カメラは、前記カメラに取り付けたレンズの入射瞳位置である前記カメラの視点と、前記主鏡及び前記複数の副鏡の双曲面の外側焦点とが略一致するように配置されている。この構成によると、全方位撮影システムにおいては、主鏡及び複数の副鏡のそれぞれにより反射された画像をカメラが直接撮影することができ、例えば関連技術に係る魚眼レンズによる全方位撮影装置と比較し、より広い視野角を確保することができる。また、主鏡の中心軸上にカメラがあるために生じる死角領域に対応する画像を、複数の副鏡により反射された画像から取得することができるため、死角領域をなくすことができる。なお、本発明は、このような全方位撮影システムとして実現できるだけでなく、全方位撮影システムに含まれる特徴的な手段をステップとする全方位撮影方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、CD-ROMCompactDiscReadOnlyMemory等の記録媒体及びインターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのはいうまでもない。さらに、本発明は、このような全方位撮影システムの機能の一部又はすべてを実現する半導体集積回路LSIとして実現できる。本発明の全方位撮影システムによれば、双曲面鏡からなる主鏡により、高視野角を確保することができる。さらに、主鏡と、副鏡の双曲面の外側焦点が略一致していることにより、死角領域を無くした映像の取得を可能とすることができる。よって、本発明により、高視野角を確保しつつ死角領域を無くした映像の取得を可能とした全方位撮影システムが提供され、画像取得手段としての全方位撮影システムの重要性が高まる今日において本発明の実用的価値は極めて高い。本発明のある局面に係る全方位撮影システムは、双曲面鏡からなる主鏡と、前記主鏡の周囲に複数配置された、双曲面鏡からなる副鏡と、前記主鏡により反射された画像と、前記複数の副鏡により反射された画像とを撮影するカメラとを備え、前記主鏡の双曲面の外側焦点と、前記複数の副鏡の双曲面の外側焦点とが略一致しており、前記カメラは、前記カメラに取り付けたレンズの入射瞳位置である前記カメラの視点と、前記主鏡及び前記複数の副鏡の双曲面の外側焦点とが略一致するように配置されている。この構成によると、全方位撮影システムにおいては、主鏡及び複数の副鏡のそれぞれにより反射された画像をカメラが直接撮影することができ、例えば関連技術に係る魚眼レンズによる全方位撮影装置と比較し、より広い視野角を確保することができる。また、主鏡の中心軸上にカメラがあるために生じる死角領域に対応する画像を、複数の副鏡により反射された画像から取得することができるため、死角領域をなくすことができる。また、さらに、前記主鏡及び前記複数の副鏡の双曲面の外側焦点と、前記主鏡及び前記複数の副鏡の双曲面の内側焦点との間に配置された、概平面形状の概平面鏡を備え、前記カメラは、前記主鏡及び前記複数の副鏡の双曲面の外側焦点と、概平面鏡について対称の位置に前記カメラの視点が位置するように配置され、外光は、前記主鏡、又は、前記複数の副鏡により反射され、さらに、前記概平面鏡により反射されることにより、前記カメラに入射するとしてもよい。この構成によると、全方位撮影システムをより小型化することができる。また、主鏡の双曲面の形状を表す双曲面方程式をとし、上式におけるam,bm,cmを双曲面係数とし、X軸-Z軸平面内に主鏡の中心軸と複数の副鏡のうちの1つである第1の副鏡の中心軸とが含まれ、主鏡の中心軸がZ軸と一致し、主鏡及び第1の副鏡の双曲面の外側焦点と、X軸-Z軸平面の原点とが一致している場合であって、主鏡の外径上の点のうち、外径が最大となる点をとした時に、第1の副鏡は、第1の副鏡の頂点位置TxT,zTが、を満たすように配置されているとしてもよい。これによると、副鏡が配置される位置は、主鏡に副鏡が映り込まない位置に限定される。その結果、主鏡の有効視野をより広く確保することができる。また、主鏡の双曲面の形状を表す双曲面方程式をとし、上式におけるam,bm,cmを双曲面係数とし、X軸-Z軸平面内に主鏡の中心軸と複数の副鏡のうちの1つである第2の副鏡の中心軸とが含まれ、主鏡の中心軸がZ軸と一致し、主鏡及び第2の副鏡の双曲面の外側焦点とX軸-Z軸平面の原点とが一致している場合であって、主鏡の中心軸と、第2の副鏡の中心軸とのなす角をθとし、主鏡の外径上の点のうち、外径が最大となる点が上記第2の副鏡の中心軸上に存在する時のθをθ1とした時に、第2の副鏡は、第2の副鏡の頂点位置TxT,zTが、を満たすように配置されているとしてもよい。これによると、副鏡の配置位置を、主鏡に反射された画像における死角領域の一部が確実に映る位置に限定することができる。その結果、副鏡によって確実に主鏡の死角領域を補完することができるようになる。また、さらに、前記複数の副鏡により反射された画像によって、前記主鏡により反射された画像における死角領域を補完するための画像である補完合成画像を生成する死角補完部を備えるとしてもよい。この構成によると、全方位撮影システムは、副鏡により反射された画像を複数枚合成することにより、主鏡により反射された画像における死角領域を補完する補完合成画像を生成することができる。また、前記死角補完部は、前記複数の副鏡により反射された画像を用いて、前記主鏡の内側焦点に視点を置いた任意視点画像を生成し、前記任意視点画像により前記補完合成画像を生成するとしてもよい。また、さらに、前記主鏡により反射された画像上の指定された点である指定点に対して、前記指定点に対応する被写体に対応する点であり、前記複数の副鏡のうちいずれか1つにより反射された画像上の点である対応点を画像マッチングにより算出し、前記指定点の座標と前記対応点の座標とから前記被写体の測位を行う測位部を備えるとしてもよい。この構成によると、全方位撮影システムが備える測位部は、指定された1つの被写体からの光が入射した主鏡上の点と副鏡上の点とを算出することができる。したがって、測位部は、いわゆる三角測量により、被写体の3次元空間上の位置を測位することができる。また、さらに、前記複数の副鏡のうちいずれか1つの前記副鏡により反射された画像上の指定された点である指定点に対して、前記指定点に対応する被写体に対応する点であり、前記主鏡により反射された画像上の点である対応点を画像マッチングにより算出し、前記指定点の座標と前記対応点の座標とから前記被写体の測位を行う測位部を備えるとしてもよい。また、さらに、前記複数の副鏡のうちいずれか1つの前記副鏡により反射された画像上の指定された点である指定点に対して、前記指定点に対応する被写体に対応する点であり、該副鏡を除く、いずれか1つの副鏡により反射された画像上の点である対応点を画像マッチングにより算出し、前記指定点の座標と前記対応点の座標とから前記被写体の測位を行う測位部を備えるとしてもよい。また、さらに、前記複数の副鏡のうち少なくとも一部により反射された画像によって、前記主鏡により反射された画像における死角領域を補完するための画像である補完合成画像を生成する死角補完部を備えるとしてもよい。また、前記死角補完部は、前記複数の副鏡のうち少なくとも一部により反射された画像を用いて、前記主鏡の内側焦点に視点を置いた任意視点画像を生成することにより、前記死角領域を補完するための前記補完合成画像を生成するとしてもよい。また、前記死角補完部は、前記補完合成画像を生成する際に使用した副鏡により反射された画像と、前記補完合成画像内の領域との対応関係を記録し、前記測位部は、前記補完合成画像上で指定された点が含まれる前記補完合成画像内の領域に対応する第1の副鏡により反射された画像上の点であって、前記補完合成画像上で指定された点に対応する被写体に対応する点である第1の点と、前記複数の副鏡のうち前記第1の副鏡を除く、いずれか1つの副鏡により反射された画像上の点であって、前記被写体に対応する点である第2の点とを画像マッチングにより算出し、前記第1の点と前記第2の点とから前記被写体の測位を行うとしてもよい。本発明の他の曲面に係る全方位撮影システムは、複数の双曲面鏡と、前記複数の双曲面鏡により反射された画像を撮影するカメラとを備え、前記複数の双曲面鏡は、それぞれの双曲面鏡の外側焦点が略一致するように、中心軸が傾いて配置され、前記カメラは、前記カメラに取り付けたレンズの入射瞳位置である前記カメラの視点が、前記複数の双曲面鏡の前記外側焦点と略一致するように配置されている。この構成によると、全方位撮影システムは、主鏡を備えなくても、複数の副鏡により反射される画像の重複部分から、高視野角を確保しつつ死角領域を無くした映像を出力することができる。また、さらに、前記カメラの視点と略一致している前記複数の双曲面鏡の前記外側焦点と、該複数の双曲面鏡の内側焦点との間に配置された、概平面形状の概平面鏡を備え、前記カメラは、前記複数の双曲面鏡の前記外側焦点と、前記概平面鏡について対称の位置に前記カメラの視点が位置するように配置され、外光は、前記複数の双曲面鏡のそれぞれにより反射され、さらに、前記概平面鏡により反射されることにより、前記カメラに入射するとしてもよい。また、さらに、前記複数の双曲面鏡のうちの少なくとも一部により反射された画像を合成することにより、画像上に死角領域のない画像である補完合成画像を生成する死角補完部を備えるとしてもよい。また、前記死角補完部は、前記複数の双曲面鏡のうち、いずれか1つの双曲面鏡により反射された画像上の死角領域を、該双曲面鏡を除く、他の双曲面鏡のうちの少なくとも一部により反射された画像を用いて補完することによって前記補完合成画像を生成するとしてもよい。また、前記死角補完部は、前記複数の双曲面鏡のうちの少なくとも一部により反射された画像を用いて、前記複数の双曲面鏡のうち補完対象である双曲面鏡の単一視点位置に視点を置いた任意視点画像を生成し、前記任意視点画像を用いて、前記補完合成画像を生成するとしてもよい。また、さらに、前記複数の双曲面鏡のうちいずれか1つの双曲面鏡により反射された画像上の指定された点である指定点に対して、前記指定点に対応する被写体に対応する点であり、該双曲面鏡を除く、いずれか1つの双曲面鏡により反射された画像上の点である対応点を画像マッチングにより算出し、前記指定点の座標と前記対応点の座標とから前記被写体の測位を行う測位部を備えるとしてもよい。また、さらに、前記複数の双曲面鏡のうち少なくとも一部により反射された画像を合成することにより、画像上に死角領域のない画像である補完合成画像を生成する死角補完部を備えるとしてもよい。また、前記死角補完部は、前記複数の双曲面鏡のうち少なくとも一部により反射された画像を用いて、全方位画像の視点における任意視点画像を生成し、前記任意視点画像を用いて、前記補完合成画像を生成するとしてもよい。また、前記死角補完部は、前記補完合成画像を生成する際に使用した双曲面鏡により反射された画像と、前記補完合成画像内の領域との対応関係を記録し、前記測位部は、前記補完合成画像で指定された点が含まれる前記補完合成画像内の領域に対応する第1の双曲面鏡により反射された画像上の点であって、前記補完合成画像上で指定された点に対応する被写体に対応する点である第1の点と、前記複数の双曲面鏡のうち前記第1の双曲面鏡を除く、いずれか1つの双曲面鏡により反射された画像上の点であって、前記被写体に対応する点である第2の点とを画像マッチングにより算出し、前記第1の点と前記第2の点とから前記被写体の測位を行うとしてもよい。また、前記死角補完部は、前記複数の双曲面鏡のうち、いずれか1つの双曲面鏡により反射された画像上の死角領域を、該双曲面鏡を除く、他の双曲面鏡のうち少なくとも一部により反射された画像を用いて補完するとしてもよい。また、前記死角補完部は、前記複数の双曲面鏡のうちの少なくとも一部により反射された画像を用いて、前記複数の双曲面鏡のうち補完対象である双曲面鏡の単一視点位置に視点を置いた任意視点画像を生成し、前記任意視点画像を用いて、前記補完合成画像を生成するとしてもよい。また、前記死角補完部は、前記補完合成画像を生成する際に使用した双曲面鏡により反射された画像と、前記補完合成画像内の領域との対応関係を記録し、前記測位部は、前記補完合成画像で指定された点が含まれる前記補完合成画像内の領域に対応する第1の双曲面鏡により反射された画像上の点であって、前記補完合成画像上で指定された点に対応する被写体に対応する点である第1の点と、前記複数の双曲面鏡のうち前記第1の双曲面鏡を除く、いずれか1つの双曲面鏡により反射された画像上の点であって、前記被写体に対応する点である第2の点とを画像マッチングにより算出し、前記第1の点と前記第2の点とから前記被写体の測位を行うとしてもよい。本発明の他の曲面に係る全方位撮影システムは、全方位画像を撮影する、複数の全方位撮影装置と、前記複数の全方位撮影装置のうち少なくとも一部により撮影された画像を合成することによって、画像上に死角領域のない画像である補完合成画像を生成する死角補完部とを備える。この構成によると、全方位撮影システムは、光学系の構成に関わらず、高視野角を確保しつつ死角領域を無くした映像を出力することができる。また、さらに、前記複数の全方位撮影装置のうち、いずれか1つの全方位撮影装置により撮影された画像上の指定された点である指定点に対して、前記指定点に対応する被写体に対応する点であり、該全方位撮影装置を除く、いずれか1つの全方位撮影装置により撮影された画像上の点である対応点を画像マッチングにより算出し、前記指定点の座標と前記対応点の座標とから前記被写体の測位を行う測位部を備えるとしてもよい。また、前記死角補完部は、前記補完合成画像を生成する際に使用した全方位撮影装置により撮影された画像と、前記補完合成画像内の領域との対応関係を記録し、前記測位部は、前記補完合成画像で指定された点が含まれる前記補完合成画像内の領域に対応する第1の全方位撮影装置により撮影された画像上の点であって、前記補完合成画像上で指定された点に対応する被写体に対応する点である第1の点と、前記複数の全方位撮影装置のうち前記第1の全方位撮影装置を除く、いずれか1つの全方位撮影装置により撮影された画像上の点であって、前記被写体に対応する点である第2の点とを画像マッチングにより算出し、前記第1の点と前記第2の点とから前記被写体の測位を行うとしてもよい。以下本発明の実施の形態について、図面を参照しながらより詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態などは一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、請求の範囲だけによって限定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態1における全方位撮影システムの光学系構成図である。より詳細には、図1aは、全方位撮像システムを横から見た図である。また、図1bは全方位撮像システムを斜め上から見た図である。図1において、カメラ104は、視点105から見た映像を撮影する。双曲面形状の主鏡101は、被写体からの光を反射する。主鏡101で反射された光は概平面鏡103で反射され、カメラ104により画像情報として映像化される。ただし、カメラ104の真下に位置する一部の領域では、カメラ104自身が概平面鏡103に映されるため、死角領域となる。双曲面形状の副鏡102は、被写体からの光を反射する。副鏡102は主鏡101を囲むように後述する配置条件に合わせて複数配置される。副鏡102で反射された光は概平面鏡103で反射され、カメラ104により映像化される。図2は、本発明の実施の形態1における主鏡及び副鏡の各焦点位置を示す図である。なお、この図2では概平面鏡による反射は省略している。より詳細には、図2aは主鏡の焦点位置を示す図であり、主鏡803aの外側焦点801aを原点とし、主鏡の中心軸をZ軸に重ねた場合を示している。この場合、主鏡形状を表現する式は、と表現される。また、主鏡803aの内側焦点802aの座標は0,0,2cmである。ここで、am,bm,cmは主鏡双曲面の係数である。主鏡の内、画像取得に有効な最大半径をrmとし、これを主鏡有効半径804aとする。また、主鏡上で主鏡有効半径804aと一致する半径をもつ点の集合を主鏡有効エッジ円形とする。主鏡有効エッジとXZ平面との交点であって、X>0の領域における主鏡有効エッジ上の点805aの座標をrm,0,zmと表すとき、となる。図2bは副鏡の焦点位置を示す図である。副鏡803bの外側焦点801bを原点とし、副鏡の中心軸をZ軸に重ねた場合を示している。この場合、副鏡形状を表現する式は、と表現される。また、副鏡803bの内側焦点802bの座標は0,0,2cs1であり、副鏡頂点806の座標は、0,0,cs1as1である。ここで、as1,bs1,cs1は副鏡双曲面の係数である。副鏡の内、画像取得に有効な最大半径をrs1とし、これを副鏡有効半径804bとする。また、副鏡上で副鏡有効半径804bと一致する半径をもつ点の集合を副鏡有効エッジ円形とする。副鏡有効エッジとXZ平面の交点であって、X<0の領域における点である副鏡有効エッジ上の点805bの座標を-rs1,0,zs1と表すとき、となる。図3は、本発明の実施の形態1における、主鏡と複数の副鏡の内の一つとの位置関係を示す図であり、主鏡及び副鏡の焦点を含む平面をXZ平面とした座標系で表現している。なお、この図3では概平面鏡による反射は省略している。双曲面鏡の性質として、被写体から双曲面鏡の内側焦点に向かって入射した光は外側焦点に向かって反射されるという単一視点性が知られている。主鏡と副鏡を組み合わせる際は、それぞれの外側焦点を一致させて、その位置にカメラの視点を置くことにより、主鏡も副鏡も単一視点性を保持することができる。図3において、主鏡副鏡外側焦点901は主鏡903aと副鏡903bとの共通の外側焦点であり、これをXZ平面の原点に置いている。主鏡903aの中心軸はZ軸に重ねており、副鏡903bの中心軸はZ軸から副鏡傾斜角907だけ傾ける。この時、内側限界直線910は主鏡及び副鏡の外側焦点901と主鏡有効エッジ点905aとを結んだ直線である。上記内側限界直線910と主鏡中心軸Z軸とのなす角である内側限界角908をθ1とし、副鏡頂点906図2bの806の座標をxT,0,zTとする場合、を満たせば、副鏡頂点906は内側限界直線910より外側に存在することになる。したがって、この副鏡903bによって下方向の被写体からの光が反射されて主鏡副鏡外側焦点901に入射して結像することにより主鏡画像の死角領域の一部が副鏡画像によって補完可能となる。また、下側限界直線909は主鏡内側焦点902aと主鏡有効エッジ点905aとを結んだ直線である。上記下側限界直線909に関して、副鏡頂点906が、を満たせば、副鏡頂点906が下側限界直線909の上方に位置することになる。したがって、副鏡が主鏡の有効視野を妨げることが無くなる。これら二つの条件により、図3におけるグレーの領域網掛けを施した領域に副鏡頂点906を配置すれば、主鏡の有効視野を減らすことなく副鏡を配置できる。また、副鏡によって主鏡の死角領域画像の一部を撮影することが可能となる。この副鏡を複数配置することによって主鏡の死角領域画像のすべてをカバーして撮影することが可能となる。図4は、本発明の実施の形態1における死角補完部の画像処理構成図である。図4において、撮像光学系201は図1に示した撮像光学系であり、カメラ202図1のカメラ104に相当において被写体の映像化が行われる。得られた全方位画像210は死角補完部205に入力される。死角補完部205は画像合成部203と合成パラメータ演算部204とからなり、全方位画像210を入力として死角補完画像を出力する。より詳細には、画像合成部203は、死角領域を補完するための画像であって、死角領域に対応する画像である補完合成画像を生成する。その後、画像合成部203は、死角補完部205に入力された全方位画像210の死角領域に対して、後述する補完処理を加えて位置及びサイズ合わせがなされた補完合成画像を重ねるように合成することにより、死角補完済みの全方位画像を死角補完画像として生成し、出力する。以後、説明を簡単にするため、死角補完部205が補完合成画像を生成した後に、画像上に死角領域をもつ画像へ補完合成画像を合成する処理をまとめて、死角補完画像の生成ともいう。補完処理を行うための合成パラメータは、光学系の構造や特性を表すキャリブレーションデータ及び整合を取るべき条件例えば整合を取るべき高さあるいはカメラからの距離、カメラ視点位置などを指定する合成指示情報から、合成パラメータ演算部204において演算される。合成パラメータ演算部204で演算された合成パラメータに従って画像合成部203において死角部分の補完合成処理が行われ、死角補完画像として出力される。合成パラメータは例えば主鏡領域の座標値とその点に対応する副鏡領域の座標値の組である。例えば、画像合成部203は、主鏡により反射された光がカメラ202により映像化されることにより生成された画像主鏡画像ともいうのうち、合成パラメータに含まれる複数の座標値によって特定される、主鏡画像の部分領域を特定する。この主鏡画像の部分領域は、死角領域の一部である。また、画像合成部203は、副鏡により反射された光がカメラ202により映像化されることにより生成された画像以後、副鏡画像ともいうのうち、主鏡画像の部分領域に対応する、副鏡画像における部分領域を合成パラメータに含まれる複数の座標値によって特定する。その後、画像合成部203は、合成パラメータに含まれる主鏡画像の部分領域と、これに対応する副鏡画像の部分領域とが一致するように、副鏡画像の部分領域を、拡大縮小回転させる。その後、画像合成部203は、副鏡画像の部分領域を、対応する主鏡画像の部分領域に重ね合わせる画像処理を行う。なお、代表点のみの組が合成パラメータに含まれていてもよい。この場合、画像合成部203又は合成パラメータ演算部204において、それら代表点によって構成される多角形内部を直線補間によって求めることにより補完処理を行うことも可能である。なお、本実施の形態に係る全方位撮影システムは、死角補完部205に加えて、実施の形態2において詳細に説明する測位部1208を備えてもよい。本実施の形態に係る全方位撮影システムは、測位部1208を備えなくとも、死角補完画像を生成することができるが、測位部1208を備えることで、死角補完画像の生成と並行して、被写体の測位ができるようになる。図5、図6は、図1に示した全方位撮影システムによって撮影された画像に対して加える補完処理例のイメージ図である。図5において、死角補完部205は、主鏡画像領域600の死角領域601に対して、各副鏡画像領域602~605の一部を切り出して貼り付けることで、死角領域601の画像を補完する。具体的には、副鏡画像領域602の一部画像領域606を対応する死角領域601の一部606’に対応付ける。また、副鏡画像領域603の一部画像領域607を対応する死角領域601の一部607’に対応付ける。また、副鏡画像領域604の一部画像領域608を対応する死角領域601の一部608’に対応付ける。また、副鏡画像領域605の一部画像領域609を対応する死角領域601の一部609’に対応付ける。以上の対応付けにより、死角補完部205は、死角領域601の補完を行う。図6の補完処理例では、死角補完部205は、主鏡画像領域700の死角領域701に対して、各副鏡画像領域702~705の内の702及び704の一部を切り出して貼り付けることで、死角領域701の画像を補完する。具体的には、副鏡画像領域702の一部画像領域711を対応する死角領域701の一部711’に対応付ける。また、副鏡画像領域704の一部画像領域712を対応する死角領域701の一部712’に対応付ける。以上の対応付けにより、死角補完部205は、死角領域701の補完を行う。なお、本実施の形態において、補完処理のイメージ図である図5及び図6においては、それぞれ約1/4及び約1/2の領域の貼り合せの例を示したが、補完処理方法はこれらに限られない。例えば、図6の例を垂直に2分割して、上下どちらか半分を副鏡画像領域703、705から合成するような組合せ等も種々考えられる。なお、上記では画像出力は全方位画像としたが、一部切り出し画像など別の形式での出力としてもよい。また、死角補完の合成画像の生成には、任意視点画像による補完方法も考えられる。複数の副鏡はその内の二つのペアでステレオを構成できるため、測位が可能である。任意視点画像の生成方法は、例えば、直線経路の全方位動画像から、新しい視点からの画像に必要な光線と同等の光線を選ぶことにより生成することができる。より詳細には、非特許文献1には、セグメンテーションベースのステレオ処理で中間の任意視点画像を生成する技術が示されている。この手法によれば、複数の視点複数の副鏡の内側焦点から撮影した画像から任意視点画像を生成することができる。したがって、任意視点からの補完が可能となるため、本実施の形態における主鏡の内側焦点に視点を置いた死角部分の画像を合成することができる。実施の形態2図7は、本発明の実施の形態2における測位部1208の画像処理構成図である。測位部1208は、撮像光学系1201により撮影された被写体を測位するための処理部である。図7において、撮像光学系1201は図1に示した撮像光学系である。カメラ1202において映像化が行われ、全方位画像1210が出力される。得られた全方位画像1210から、マッチング元画像生成部1203及びマッチング対象画像生成部1204が、マッチング画像情報すなわち、マッチング元画像情報1212及びマッチング対象画像情報1211に従って、画像マッチングに利用するための画像を生成する。マッチング元画像生成部1203及びマッチング対象画像生成部1204が生成する画像マッチングに利用するための画像を、それぞれ、マッチング元画像、及びマッチング対象画像とよぶ。上記マッチング画像情報は、与えられた被写体指定情報及びキャリブレーションデータに従って、後述するマッチング画像情報演算方法によりマッチング画像情報演算部1205が生成する。画像マッチング部1206はマッチング対象画像に含まれる領域のなかから、マッチング元画像と最も一致度の高い領域を探索して、そのマッチング対象画像内の領域を特定するための座標を出力する。測位演算部1207は、マッチング画像情報演算部1205の出力するマッチング対象画像情報1211を参照して、画像マッチング部1206が出力するマッチング対象画像内の座標に対する逆変換を行う。この逆変換により、測位演算部1207は、全方位画像1210内の点の座標であって、マッチング対象画像内の点に対応する点の座標である対応点座標を求める。同様に、測位演算部1207は、マッチング画像情報演算部1205の出力するマッチング元画像情報1212を参照して画像マッチング部1206が出力するマッチング元画像内の座標に対する逆変換を行う。この逆変換により、測位演算部1207は、全方位画像1210内の点の座標であって、マッチング元画像内の点に対応する点の座標であるマッチング元座標を求める。測位演算部1207は、これら2つの座標マッチング元座標、対応点座標から、キャリブレーションデータに従って、後述する測位演算方法により概平面鏡、主鏡、及び副鏡での反射計算を行うことにより、被写体に向かう2本のベクトルを演算する。測位演算部1207は、この2本のベクトルにより三角測量の原理で被写体の3次元位置を特定し、測位結果として出力する。測位演算部1207の詳細は後述する。なお、本実施の形態に係る全方位撮影システムは、測位部1208に加えて、実施の形態1に係る死角補完部205を備えてもよい。本実施の形態に係る全方位撮影システムは、死角補完部205を備えなくとも、被写体を測位することができるが、死角補完部205を備えることで、被写体の測位と並行して死角補完画像の出力ができるようになる。次に、マッチング画像情報演算部1205でのマッチング画像情報演算方法について図8を参照して説明する。図8は、本発明の実施の形態1における測位ベクトル演算を説明するための概念図である。図8において、主鏡1301、副鏡1302、概平面鏡1303及び視点1305は、図1に示した主鏡101、副鏡102、概平面鏡103及び視点105とそれぞれ同一であり、説明は省略する。以後、例として主鏡上で被写体指定点が与えられる場合を説明する。ここで、カメラに取り付けたレンズの入射瞳位置であるカメラの視点1305、及び撮像面1306に対して、上記撮像面1306で撮影された画像上で被写体指定点1307の全方位画像内座標が被写体指定情報として与えられるとする。上記被写体指定点1307と視点1305とを結ぶ線上を被写体からの光が入射しているので、その延長線と概平面鏡1303との交点として概平面鏡上中間点ア1308が求まる。この概平面鏡上中間点ア1308で反射した光線上を被写体からの光が入射しているので、反射計算により直線を求め、上記直線と主鏡との交点として主鏡上中間点1309が求まる。主鏡での反射は単一視点性により、主鏡上中間点1309と主鏡内側焦点1310とを結ぶ直線となるので、その直線上に被写体1311が存在することになる。ここで、求められた主鏡内側焦点1310と主鏡上中間点1309とを結ぶ直線に平行で、副鏡内側焦点1312を通る直線を考えると、この直線は、被写体が無限遠に存在する場合の副鏡への入射光のベクトルとなる。この無限遠からの入射光に対応する直線と副鏡1302との交点として副鏡中間点ア1313が求まる。この副鏡中間点ア1313での反射は単一視点性により副鏡1302の外側焦点に向かう直線として求められる。上記副鏡1302での反射直線と概平面鏡1303との交点として、概平面鏡上中間点イ1314が求まる。この概平面鏡上中間点イ1314で反射された光は、副鏡1302の外側焦点を概平面鏡1303で反射させた点と一致しているカメラの視点1305を通り、撮像面1306に入る。したがって、この概平面鏡上中間点イ1314で反射された光と、撮像面1306との交点として無限遠点撮像点1315が求まる。一般に、ステレオ画像を構成する二つの視点と被写体とを含む面はエピポーラ面と呼ばれる。ここでは、主鏡内側焦点1310と副鏡内側焦点1312と主鏡上中間点1309とがエピポーラ面上に存在する。エピポーラ面の法線ベクトルがマッチング用の画像の生成に必要となるが、これは主鏡内側焦点1310から主鏡上中間点1309へのベクトルと主鏡内側焦点1310から副鏡内側焦点1312へのベクトルとの外積により求められる。上記エピポーラ面の法線ベクトルと、上記無限遠点撮像点1315の画像座標と、主鏡対副鏡の画像縮尺比主鏡及び副鏡の全方位画像1210上での撮像半径比で概算できる等とが図7のマッチング対象画像情報1211として、マッチング対象画像生成部1204に出力される。また、上記エピポーラ面の法線ベクトルと、被写体指定点1307の画像座標等とが図7のマッチング元画像情報1212として、マッチング元画像生成部1203に出力される。次に測位演算部1207における測位演算方法について図8を参照して説明する。被写体指定点1307に対して、画像マッチングにより求められたマッチング対象画像内座標を全方位画像1210内に戻した逆変換した点である対応点が、図8における全方位画像内対応点1316である。上記全方位画像内の対応点1316とカメラの視点1305とを結ぶ線上を被写体からの光が入射しているので、その延長線と概平面鏡1303との交点として概平面鏡上中間点ウ1317が求まる。この概平面鏡上中間点ウ1317で反射した光線上を被写体からの光が入射しているので、反射計算により直線を求め、上記直線と副鏡との交点として副鏡上中間点イ1318が求まる。副鏡での反射は単一視点性により、副鏡上中間点イ1318と副鏡内側焦点1312とを結ぶ直線となるので、その直線上に被写体1311が存在することになる。被写体1311は前述のように、主鏡内側焦点1310と主鏡上中間点1309とを結ぶ直線上にも存在するので、被写体1311を通るこれら2本の直線の交点として被写体1311の3次元座標が求められる。なお、上記測位部1208の処理は、主鏡上で被写体指定点が与えられる場合を説明したが、一つの副鏡上で被写体指定点が与えられる場合にも、その副鏡ともう一つの副鏡との間で同様の処理によって測位を行うことができる。さらに、本実施の形態に係る全方位撮影システムと、実施の形態1に係る死角補完部205と組み合わせることで、広視野角を維持しつつ、死角補完を行った全方位画像領域について測位が可能なシステムを実現することができる。この場合、死角補完を行った領域については、死角補完領域内で被写体指定点が与えられることになる。指定された被写体指定点は死角補完処理の逆演算によって、対応する副鏡上被写体指定点に対応付けられる。したがって、副鏡対副鏡の測位処理によって死角補完領域内で被写体指定点が与えられた場合にも測位が可能である。実施の形態3図9は、本発明の実施の形態3における全方位撮影システムの光学系概略構成図である。図9は、平面図と正面図とをそれぞれ上下に対応付けて示している。なお、本発明の実施の形態1における図1と同じ構成要素については数字の下2桁に同じ番号を付け、説明を省略する。図9において、副鏡1002は平面図において主鏡1001と重ならないように配置されている。このような配置とすることで、副鏡で反射される被写体の範囲が広がり、死角補完の自由度が広がる。図10は、本発明の実施の形態3における、主鏡と複数の副鏡の内の一つについての位置関係を示す図であり、図3と同様に、主鏡及び副鏡の焦点を含む平面をXZ平面とした座標系で表現している。なお、この図10では概平面鏡による反射は省略している。本発明の実施の形態1における図3と同じ構成要素については数字の下2桁に同じ番号を用い、説明を省略する。図10において、副鏡傾斜角1107は図3の副鏡傾斜角907に比べて大きくとっており、副鏡全体で反射された全方位画像が、カメラにより撮像される。これにより後述のように死角補完の自由度が広がる。このように副鏡傾斜角1107を大きくしていくと副鏡で撮影できる範囲が広がるが、撮影画像としては、副鏡を画像内に収めるために相対的に主鏡の撮像サイズが小さくなってしまう。その結果、有効な画像が映っていない領域面積が大きくなることになる。そのため、外側参考角1112だけ傾けた外側参考直線1111のような限界を設定して、副鏡頂点1106の位置をそれまでの範囲で設計するのが実用的だと考えられる。本実施の形態においては、この外側参考角1112の目安を決定するに当たって、副鏡の見込み角である副鏡角1114を導入する。図10において副鏡内側焦点1102bと主鏡副鏡外側焦点1101とを結ぶ直線と、副鏡有効エッジ点1105bと主鏡副鏡外側焦点1101とを結ぶ直線のなす角である副鏡角1114をθ2とする。上記外側参考直線1111と主鏡中心軸Z軸とのなす角である外側参考角1112をθ3とし、内側限界角1108をθ1とした時、θ3=θ1kθ2とすると、副鏡頂点1106の座標をxT,0,zTとして、を満たせば、副鏡頂点1106は外側参考直線1111より内側に存在することになり実用的な範囲に抑えることができる。上記係数kの範囲としては、0以上2~3以下が望ましい。図11、図12、図13は、図9で示した本発明の実施の形態3における全方位撮影システムによって撮影された画像に対して加える補完処理例のイメージ図である。なお、本実施の形態に係る全方位撮影システムは、死角補完部205を備える。図11においては、本発明の実施の形態1における図5と同様に、死角補完部205は、主鏡画像領域1400の死角領域1401に対して、各副鏡画像領域1402~1405の一部を切り出して貼り付けることで、死角領域1401の画像を補完する。具体的には、死角補完部205は、副鏡画像領域1402の一部画像領域1406を対応する死角領域1401の一部1406’に対応付ける。また、副鏡画像領域1403の一部画像領域1407を対応する死角領域1401の一部1407’に対応付ける。また、副鏡画像領域1404の一部画像領域1408を対応する死角領域1401の一部1408’に対応付ける。また、副鏡画像領域1405の一部画像領域1409を対応する死角領域1401の一部1409’に対応付ける。死角補完部205は、こうした対応付けを行うことで、死角領域1401の補完を行う。図12においては、本発明の実施の形態1における図6の補完処理例と同様に、死角補完部205は、主鏡画像領域1500の死角領域1501に対して、各副鏡画像領域1502~1505の内の1502及び1504の一部を切り出して貼り付けることで、死角領域1501の画像を補完する。具体的には、死角補完部205は、副鏡画像領域1502の一部画像領域1511を対応する死角領域1501の一部1511’に対応付ける。また、副鏡画像領域1504の一部画像領域1512を対応する死角領域1501の一部1512’に対応付ける。死角補完部205は、こうした対応付けを行うことで、死角領域1501の補完を行う。図13は、副鏡の主鏡に近い内側部分の画像を用いても死角補完が可能である例を示している。死角補完部205は、主鏡画像領域1600の死角領域1601に対して、各副鏡画像領域1602~1605の一部を切り出して貼り付けることで、死角領域1601の画像を補完する。図13は図11と似ているが、死角領域1601と副鏡の対応付けが異なっている。具体的には、死角補完部205は、副鏡画像領域1602の一部画像領域1606を対応する死角領域1601の一部1606’に対応付ける。また、副鏡画像領域1603の一部画像領域1607を対応する死角領域1601の一部1607’に対応付ける。また、副鏡画像領域1604の一部画像領域1608を対応する死角領域1601の一部1608’に対応付ける。また、副鏡画像領域1605の一部画像領域1609を対応する死角領域1601の一部1609’に対応付ける。死角補完部205は、こうした対応付けを行うことで、死角領域1601の補完を行う。実施の形態4図14は、本発明の実施の形態4における全方位撮影システムの光学系概略構成図である。図14は、平面図と正面図とを上下に対応付けてそれぞれ示している。なお、本発明の実施の形態1における図1と同じ構成要素については数字の下2桁に同じ番号を用い、説明を省略する。図14において、副鏡1702は6個あり、いずれも平面図において主鏡に重ならないように配置されている。このような配置とすることで、副鏡で反射される被写体の範囲が広がり、死角補完の自由度が広がる。図15、図16、図17は、図14で示した本発明の実施の形態4における全方位撮影システムによって撮影された画像に対して加える補完処理例のイメージ図である。なお、本実施の形態に係る全方位撮影システムは、死角補完部205を備える。図15においては、本発明の実施の形態1における図5と同様に、死角補完部205は、主鏡画像領域1800の死角領域1801に対して、各副鏡画像領域1802~1807の一部を切り出して貼り付けることで、死角領域1801の画像を補完する。具体的には、死角補完部205は、副鏡画像領域1802の一部画像領域1808を対応する死角領域1801の一部1808’に対応付ける。また、副鏡画像領域1803の一部画像領域1809を対応する死角領域1801の一部1809’に対応付ける。また、副鏡画像領域1804の一部画像領域1810を対応する死角領域1801の一部1810’に対応付ける。また、副鏡画像領域1805の一部画像領域1811を対応する死角領域1801の一部1811’に対応付ける。また、副鏡画像領域1806の一部画像領域1812を対応する死角領域1801の一部1812’に対応付ける。また、副鏡画像領域1807の一部画像領域1813を対応する死角領域1801の一部1813’に対応付ける。死角補完部205は、こうした対応付けを行うことで、死角領域1801の補完を行う。図16においては、6個の副鏡の内の3個を利用する補完処理を示している。死角補完部205は、主鏡画像領域1900の死角領域1901に対して、各副鏡画像領域1902~1907の内の1903、1905及び1907の一部を切り出して貼り付けることで、死角領域1901の画像を補完する。具体的には、死角補完部205は、副鏡画像領域1903の一部画像領域1909を対応する死角領域1901の一部1909’に対応付ける。また、副鏡画像領域1905の一部画像領域1911を対応する死角領域1901の一部1911’に対応付ける。また、副鏡画像領域1907の一部画像領域1913を対応する死角領域1901の一部1913’に対応付けること。死角補完部205は、こうした対応付けを行うことで、死角領域1901の補完を行う。図17においては、副鏡の主鏡に近い内側部分の画像を用いても死角補完が可能である例を示している。死角補完部205は、主鏡画像領域2000の死角領域2001に対して、各副鏡画像領域2002~2007の一部を切り出して貼り付けることで、死角領域2001の画像を補完する。図17は図15と似ているが、死角領域2001と副鏡の対応付けが異なっている。具体的には、死角補完部205は、副鏡画像領域2002の一部画像領域2008を対応する死角領域2001の一部2008’に対応付ける。また、副鏡画像領域2003の一部画像領域2009を対応する死角領域2001の一部2009’に対応付ける。また、副鏡画像領域2004の一部画像領域2010を対応する死角領域2001の一部2010’に対応付ける。また、副鏡画像領域2005の一部画像領域2011を対応する死角領域2001の一部2011’に対応付ける。また、副鏡画像領域2006の一部画像領域2012を対応する死角領域2001の一部2012’に対応付ける。また、副鏡画像領域2007の一部画像領域2013を対応する死角領域2001の一部2013’に対応付ける。死角補完部205は、こうした対応付けを行うことで、死角領域2001の補完を行う。実施の形態5図18は、本発明の実施の形態5における全方位撮影システムの光学系構成図である。図18において、カメラ2104は、複数の双曲面鏡2102で反射され、さらに概平面鏡2103で反射された全方位映像を撮影する。図1で示した本発明の実施の形態1や図9で示した本発明の実施の形態3に対して、本実施の形態5における光学系構成は、主鏡の死角部分が大きくなり主鏡全体を覆ってしまった状況に相当する。主鏡全体が死角となるので主鏡自体が不要となる。複数の双曲面鏡副鏡に相当の中心軸を、双曲面鏡の頂点が互いに向きあう方向である内側に傾けることによって、複数の双曲面鏡それぞれの双曲面の外側焦点を一致させている。その複数の双曲面鏡の外側焦点の位置、又は外側焦点を概平面鏡で反射された位置すなわち、概平面鏡について外側焦点と対称な位置にカメラの視点を置くのは、本発明の実施の形態1と同様である。図19は、本発明の実施の形態5における全方位撮影システムによる撮影画像のイメージ図である。図19において、撮影画像2201の中央にカメラ自身の画像2206が撮影されており、各双曲面鏡で反射された画像が双曲面鏡画像領域2202~2205として撮影されている。次に、図20は、図18で示した本発明の実施の形態5における全方位撮影システムによって撮影された画像に対して加える補完処理例のイメージ図である。図20において、主鏡画像領域がすべて死角領域であるため、図20aに示す撮影画像内に主鏡画像領域が存在しない。そこで、別途図20bに示す死角補完画像2311を生成し死角補完した全方位画像を生成する。各双曲面鏡は相互に他の双曲面の反射画像が映り込んでいるため一部に死角領域が存在する。死角補完部205は、これらの死角領域を除いて死角のない死角補完画像2311を得るため、撮影画像2301内の各双曲面鏡画像領域2302~2305の一部を切り出して貼り付けることで、死角補完画像2311を生成する。具体的には、死角補完部205は、双曲面鏡画像領域2302の一部画像領域2307を対応する死角補完画像2311の一部2307’に対応付ける。また、双曲面鏡画像領域2303の一部画像領域2308を対応する死角補完画像2311の一部2308’に対応付ける。また、双曲面鏡画像領域2304の一部画像領域2309を対応する死角補完画像2311の一部2309’に対応付ける。また、双曲面鏡画像領域2305の一部画像領域2310を対応する死角補完画像2311の一部2310’に対応付ける。死角補完部205は、こうした対応付けを行うことで、死角補完画像2311の合成を行う。これらの処理は、本発明の実施の形態1における図4の死角補完部の画像処理構成図の構成で処理することができる。ただし、図4の説明における合成パラメータに関しては、主鏡領域が存在しないため、合成パラメータは例えば死角補完画像2311上の座標値とその点に対応する撮影画像2301内の座標値の組となる。なお、図20に示した合成のイメージは各双曲面鏡から1/4の領域を合成に利用しているが、本実施の形態5では、各双曲面鏡間での重なりが多いため、例えば、1/2、又は1/3など、これ以外にも種々の合成のための領域選択方法が考えられる。実施の形態6図21は、本発明の実施の形態6における全方位撮影システムの撮像系構成外観図である。図21において、4本の魚眼レンズ2401~2404と組み合わされた4台のカメラ2411~2414である4台の全方位撮影装置を用いて、それぞれの全方位撮影装置毎に全方位画像を撮影する。図22は、本発明の実施の形態6における全方位撮影システムの撮影画像イメージ図である。すなわち、本実施の形態に係る全方位撮影システムによって撮影される映像は、図22に示したように映像化され、具体的には、図21の魚眼レンズ2401とカメラ2411とで撮影した映像は、撮影画像2501内に全方位画像領域2511として撮像される。また、図21の魚眼レンズ2402とカメラ2412とで撮影した映像は、撮影画像2502内に全方位画像領域2512として撮像される。また、図21の魚眼レンズ2403とカメラ2413とで撮影した撮影は、画像2503内に全方位画像領域2513として撮像される。また、図21の魚眼レンズ2404とカメラ2414とで撮影した映像は、撮影画像2504内に全方位画像領域2514として撮像される。これらの全方位画像領域2511~2514には、それぞれ撮影した魚眼レンズ以外の3個の魚眼レンズが写り込んでおり、全方位画像内の死角となっている。この死角部分は写り込んでいる魚眼レンズにおいて撮影されているため、これら4台の魚眼レンズとカメラの組で撮影された撮影画像2501~2504の画像から死角のない部分を合成することにより、一つの死角領域のない画像である補完合成画像を生成することができる。なお、本実施の形態における死角領域のない画像とは、画像上に画像情報が欠けた死角領域が含まれていない画像のこという。図23は、本発明の実施の形態6における死角補完部の画像処理構成図である。図23は、本発明の実施の形態1の図4における撮像光学系、及びカメラが4台になったものであり、英文字a~dを除いた符号の下2桁が図4と同じものがそれぞれ対応している。4台の撮像光学系、及びカメラは符号にa~dを付けて表現している。図4においては、一つの全方位画像210に、主鏡及び複数の副鏡による全方位画像が含まれていたが、本図23ではそれぞれの全方位撮影装置すなわち、撮像光学系魚眼レンズ、及びカメラによる全方位画像2610a~2610dが得られ、画像合成部2603に入力される。画像合成部2603において後述する補完処理を加えて、死角補完画像を出力する。死角補完部2605は画像合成部2603と合成パラメータ演算部2604とからなり、カメラ画像を入力として死角補完画像を出力する。補完処理を行うための合成パラメータは、光学系の構造や特性を表すキャリブレーションデータ及び整合を取るべき条件例えば整合を取るべき高さあるいはカメラからの距離、カメラ視点位置などを指定する合成指示情報から合成パラメータ演算部2604において演算される。合成パラメータ演算部2604で演算された合成パラメータに従って画像合成部203において死角部分の補完合成処理が行われ、死角補完画像として出力される。合成パラメータは例えば死角補完画像上の座標値とその点に対応する全方位画像の番号及びその全方位画像内の座標値との組である。代表点のみの組を合成パラメータとして、画像合成部2603又は合成パラメータ演算部2604において、それらによって構成される多角形内部を直線補間によって求めて補完処理を行うことも可能であることは、実施の形態1における全方位撮影システムと同様である。また、画像合成部2603においては、死角補完画像の合成に先立ち、合成画質を高めるために各全方位画像2610a~2610dに対して全体輝度の平均を調整するなどの画像処理を加えることも考えられる。次に、図24は、図21で示した本発明の実施の形態6における全方位撮影システムによって撮影された画像に対して加える補完処理例のイメージ図である。図24aに示す撮影画像は、本発明の実施の形態5の図20aに示す撮影画像が4分割されたものと同様のものと考えられ、本発明の実施の形態5の場合と同様に、別途図24bに示す死角補完画像2731を合成する。各全方位画像には相互に他の魚眼カメラ自身が映り込んでいるため一部に死角領域が存在する。これらの死角領域を除いて死角のない死角補完画像2731を得るため、死角補完部2605は、撮影画像2701~2704内の各全方位画像領域2711~2714の一部を切り出して貼り付けることで、死角補完画像2731を生成する。具体的には、死角補完部2605は、全方位画像領域2711の一部画像領域2721を対応する死角補完画像2731の一部2721’に対応付ける。また、全方位画像領域2712の一部画像領域2722を対応する死角補完画像2731の一部2722’に対応付ける。また、全方位画像領域2713の一部画像領域2723を対応する死角補完画像2731の一部2723’に対応付ける。また、全方位画像領域2714の一部画像領域2724を対応する死角補完画像2731の一部2724’に対応付ける。死角補完部2605は、こうした対応付けを行うことで、死角補完画像2731の合成を行う。なお、図24に示した合成のイメージは各魚眼カメラ画像から1/4の領域を合成に利用しているが、本実施の形態6では、各魚眼カメラ画像間での重なりが多いため、これ以外にも種々の合成のための領域選択方法が考えられる。例えば、各全方位画像領域2711~2714の内の一つを選んで、その死角領域のみをその他の全方位画像領域から合成することも可能である。次に、図25を用いて魚眼カメラの撮影特性について説明する。非特許文献2に記載されているように、魚眼カメラの投影方式にはいくつかの種類があるが、よく使われるのは、等距離射影fθ方式とも呼ばれるである。図25は、等距離射影の入射光の角度と撮影画像内の撮像点の関係を示すイメージ図である。図25において、魚眼レンズ2901、魚眼レンズ2901の仮想視点2902、仮想視点2902を中心とする仮想球面2903、種々の角度からの入射光2904~2906、撮影画像2907、入射光2904~2906に対応する射影点2908~2910を示している。魚眼レンズ2901の仮想視点2902を中心に仮想球面2903を想定する。この球面の外側から仮想視点2902に向かって入射した光は魚眼レンズ2901によって射影され、光軸正面から入射した入射光2904は光軸とのなす角が0度であり、撮影画像2907の中心の射影点2908に射影される。また、光軸とのなす角が90度の方向から入射した入射光2905は撮影画像2907の中心の射影点2908から一定距離だけ離れた射影点2909に射影される。この二つの入射光の中間の角度で入射した光は、撮影画像2907上で入射角に比例した位置に射影される。例えば光軸とのなす角が45度の方向から入射した入射光2906は、射影点2908と射影点2909の中点となる射影点2910に射影される。なお、上記の説明では仮想視点2902は一点として説明したが、より正確には、入射角度によって光軸上を微小距離移動する。図26は、本発明の実施の形態6における測位部2808の画像処理構成図である。図26は、本発明の実施の形態1の図7における撮像光学系、及びカメラが4台になったものであり、英文字a~dを除いた符号の下2桁が図7と同じものがそれぞれ対応している。4台の撮像光学系、及びカメラは符号にa~dを付けて表現している。図7においては、一つの全方位画像1210に、主鏡及び複数の副鏡による全方位画像が含まれていたが、本図26ではそれぞれの全方位撮影装置すなわち、撮像光学系魚眼レンズ、及びカメラによる全方位画像2810a~2810dが得られ、マッチング元画像生成部2803及びマッチング対象画像生成部2804に入力される。得られた全方位画像2810a~2810dから、マッチング元画像生成部2803及びマッチング対象画像生成部2804が、マッチング画像情報マッチング元画像情報2812及びマッチング対象画像情報2811に従って、画像マッチングに利用する画像に加工する。上記マッチング画像情報は、マッチング画像情報演算部2805が、後述するマッチング画像情報演算方法により、与えられた被写体指定情報及びキャリブレーションデータ各魚眼カメラの3次元位置や向きを含むに従って演算する。画像マッチング部2806はマッチング対象画像に対してマッチング元画像と最も一致度の高い部分を探索してそのマッチング対象画像内の座標を求めて出力する。測位演算部2807は、マッチング画像情報演算部2805の出力するマッチング対象画像情報2811を利用して、画像マッチング部2806が出力するマッチング対象画像内座標に対する逆変換を行うことにより、全方位画像2810a~2810d内の対応点座標を求める。また、測位演算部2807は、実施の形態2と同様に、マッチング元画像情報2812よりマッチング元座標を得る。測位演算部2807は、これら2つの座標マッチング元座標、対応点座標から、キャリブレーションデータに従って、後述する測位演算方法により、被写体に向かう2本のベクトルを演算する。測位演算部2807は、この2本のベクトルにより三角測量の原理で被写体の3次元位置を特定し、測位結果として出力する。次に、マッチング画像情報演算部2805でのマッチング画像情報演算方法について図27を参照して説明する。図27は、本発明の実施の形態6における測位ベクトル演算を説明するための概念図である。図27において、複数の魚眼レンズの内の2個の魚眼レンズ3001a及び3001b、魚眼レンズ3001a及び3001bのそれぞれの仮想視点3002a及び3002b、図25で説明した仮想球面3003a及び3003bを示している。また、魚眼レンズ3001a及び3001bによる撮影画像3004a及び3004b、被写体指定点3005、無限遠点撮像点3006、仮想球面上交点3007、全方位画像内対応点3008、被写体3010を示している。魚眼レンズ3001aの撮影画像3004aにおいて被写体指定点3005が与えられる場合を説明する。ここでは、魚眼レンズの3次元座標系X,Y,Zを、レンズの光軸方向をZ軸にとり、光軸に垂直な平面上にX,Y軸をとり、撮影画像の画像座標系x、yのx,y軸と魚眼レンズの3次元座標系のX,Y軸とを平行にとる。この時、被写体指定点3005の画像座標xt,ytから、基準方向例えばx軸方向に対する方向角θは、で求められる。また、図25より、撮影画像3004aの中心から被写体指定点3005の画像座標xt,ytまでの距離はにより求められる。したがって、光軸からの傾き角度φを求めることができる。このθ、φと仮想視点3002aにより、被写体3010を通るベクトルが決定される。魚眼レンズ3001bにおける無限遠点撮像点3006はθ、φの一致する撮影画像3004b上の点であるが、同じ特性をもつ魚眼レンズを、向きを合わせて配置した場合には、被写体指定点3005の座標と一致するので、無限遠点撮像点3006の画像座標もxt,ytとなる。エピポーラ面は仮想視点3002aと仮想視点3002bと被写体3010とを含む面である。被写体3010の3次元座標はまだ計算できていないので、仮想視点3002aと被写体3010を結ぶ直線上の任意の点、例えば仮想球面との交点である仮想球面上交点3007を含む面と考えることができる。エピポーラ面の法線ベクトルがマッチング用の画像の生成に必要となるが、これは仮想視点3002aから仮想球面上交点3007へのベクトルと仮想視点3002aから仮想視点3002bへのベクトルとの外積により求められる。上記エピポーラ面の法線ベクトルと、上記無限遠点撮像点3006の画像座標とその魚眼カメラ番号等とが図26のマッチング対象画像情報2811として、マッチング対象画像生成部2804に出力される。また、上記エピポーラ面の法線ベクトルと、被写体指定点3005の画像座標等とが図26のマッチング元画像情報2812として、マッチング元画像生成部2803に出力される。次に測位演算部2807における測位演算方法について図27を参照して説明する。被写体指定点3005に対して、画像マッチングにより求められたマッチング対象画像内座標を、全方位を撮影した撮影画像3004b内に戻した対応点が図27における全方位画像内対応点3008である。上記全方位画像内対応点3008の画像座標から入射光の方向が決定でき、仮想視点3002bを通り上記方向の直線上に被写体3010が存在する。前述のように、仮想視点3002aと仮想球面上交点3007を結ぶ直線上に被写体3010が存在するので、測位演算部2807は、これら2本の被写体3010を通る直線の交点として被写体3010の3次元座標を求めることができる。なお、実施の形態1~6で説明した全方位撮影システムが備える死角補完部及び測位部等は、コンピュータにより実現することも可能である。図28は、全方位撮影システムが備える死角補完部及び測位部等を実現するコンピュータシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。全方位撮影システムが供える死角補完部及び測位部等は、コンピュータ34と、コンピュータ34に指示を与えるためのキーボード36及びマウス38と、コンピュータ34の演算結果等の情報を提示するためのディスプレイ32と、コンピュータ34で実行されるプログラムを読み取るためのCD-ROMCompactDisc-ReadOnlyMemory装置40及び通信モデム図示せずとを含む。全方位撮影システムが供える死角補完部及び測位部等が行う処理であるプログラムは、コンピュータで読取可能な媒体であるCD-ROM42に記憶され、CD-ROM装置40で読み取られる。又は、コンピュータネットワークを通じて通信モデム52で読み取られる。コンピュータ34は、CPUCentralProcessingUnit44と、ROMReadOnlyMemory46と、RAMRandomAccessMemory48と、ハードディスク50と、通信モデム52と、バス54とを含む。CPU44は、CD-ROM装置40又は通信モデム52を介して読み取られたプログラムを実行する。ROM46は、コンピュータ34の動作に必要なプログラムやデータを記憶する。RAM48は、プログラム実行時のパラメータなどのデータを記憶する。ハードディスク50は、プログラムやデータなどを記憶する。通信モデム52は、コンピュータネットワークを介して他のコンピュータとの通信を行う。バス54は、CPU44、ROM46、RAM48、ハードディスク50、通信モデム52、ディスプレイ32、キーボード36、マウス38及びCD-ROM装置40を相互に接続する。さらに、上記の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、1個のシステムLSILargeScaleIntegratedCircuit:大規模集積回路から構成されているとしてもよい。システムLSIは、複数の構成部を1個のチップ上に集積して製造された超多機能LSIであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ROM、RAMなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。RAMには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムLSIは、その機能を達成する。さらにまた、上記の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なICカード又は単体のモジュールから構成されているとしてもよい。ICカード又はモジュールは、マイクロプロセッサ、ROM、RAMなどから構成されるコンピュータシステムである。ICカード又はモジュールは、上記の超多機能LSIを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、ICカード又はモジュールは、その機能を達成する。このICカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。また、本発明は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよい。また、コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。さらに、本発明は、上記コンピュータプログラム又は上記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、CD-ROM、MO、DVD、DVD-ROM、DVD-RAM、BDBlu-rayDisc登録商標、USBメモリ、SDカードなどのメモリカード、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている上記デジタル信号であるとしてもよい。また、本発明は、上記コンピュータプログラム又は上記デジタル信号を、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、上記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、上記マイクロプロセッサは、上記コンピュータプログラムに従って動作するとしてもよい。また、上記プログラム又は上記デジタル信号を上記記録媒体に記録して移送することにより、又は上記プログラム又は上記デジタル信号を、上記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。さらに、上記実施の形態及び上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。"