"それぞれ第1及び第2のナビゲーションパラメータを決定するように適合された第1及び第2のナビゲーションコンポーネントと、前記第1のナビゲーションコンポーネントによって前記第2のナビゲーションコンポーネントに対するナビゲーションソリューションを記述する関数関係を、前記第1及び第2のナビゲーションコンポーネントの間で決定するように適合されたナビゲーションネットワークコンポーネントと、少なくとも前記第2のナビゲーションコンポーネントに対するヘルスインジケータを決定するヘルスモニタコンポーネントと、を備えた装置であって、前記第2のナビゲーションコンポーネントは、前記ヘルスインジケータが健全な状態を示す第1の閾値より大きいか等しいときに第2のナビゲーションパラメータのためのナビゲーションソリューションを決定し、前記ナビゲーションネットワークコンポーネントは、前記ヘルスインジケータが健全でない状態を示す第1の閾値より小さいときに第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントの動きを記述する関数関係に基づいて第2のナビゲーションパラメータのためのナビゲーションソリューションを決定することを特徴とする装置。前記ヘルスインジケータによって用いられる閾値は、健全な状態に対応するものと健全でない状態に対応するものとでは異なっている請求項1に記載の装置。前記第1及び第2のナビゲーションコンポーネントに追加され、各々がそれぞれナビゲーションパラメータを決定するために適応される複数のナビゲーションコンポーネントと、1つ又は複数のナビゲーションコンポーネントによって各ナビゲーションコンポーネントに対するナビゲーションソリューションを記述する関数関係を、前記複数のナビゲーションコンポーネントの間で決定するように適応されるナビゲーションネットワークコンポーネントと、前記複数のナビゲーションコンポーネントに対するヘルスインジケータを決定するヘルスモニタコンポーネントと、をさらに備え、前記各ナビゲーションコンポーネントは、対応するヘルスインジケータが健全な状態を示しているときにその対応するナビゲーションパラメータを決定し、前記ナビゲーションネットワークコンポーネントは、あるナビゲーションコンポーネントのヘルスインジケータが健全でない状態を示しているときに異なるナビゲーションコンポーネントによってあるナビゲーションコンポーネントの動きを記述する関数関係に基づいて、あるナビゲーションコンポーネントに付随するあるナビゲーションパラメータに対するナビゲーションソリューションを決定する請求項1に記載の装置。第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントのためのレバーアームソリューションを決定するレバーアームコンポーネントをさらに備え、前記ナビゲーションネットワークコンポーネントは、ヘルスインジケータが健全でない状態を示しているときに、第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントの動きを記述するレバーアームソリューションに基づいて、第2のナビゲーションパラメータに対するナビゲーションソリューションを決定する請求項1に記載の装置。前記レバーアームコンポーネントは、第2のナビゲーションコンポーネントの物理的パラメータを取得し、その物理的パラメータに基づいて第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントに対するレバーアームソリューションを決定する請求項4に記載の装置。前記レバーアームコンポーネントは、第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントに対するダイナミックレバーアームソリューションを決定する請求項4に記載の装置。ナビゲーション情報を計算するための計算システムによって作り込まれた方法であって、それぞれ第1及び第2のナビゲーションコンポーネントに対応する第1及び第2のナビゲーションパラメータを決定するステップと、第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントに対するナビゲーションソリューションを記述する、第1及び第2のナビゲーションコンポーネント間の関数関係を決定するステップと、少なくとも第2のナビゲーションコンポーネントに対するヘルスインジケータを決定するステップと、を備え、第2のナビゲーションコンポーネントに対するナビゲーションソリューションは、ヘルスインジケータが健全状態を示す第1の閾値より大きいか等しいときに第2ナビゲーションコンポーネントによって決定され、前記第2のナビゲーションパラメータに対するナビゲーションソリューションは、ヘルスインジケータが健全でない状態を示す第1の閾値より小さいときに第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントの動きを記述する関数関係に基づいてネットワークコンポーネントによって決定されることを特徴とする方法。第1及び第2のナビゲーションコンポーネントに追加するナビゲーションコンポーネントに対応する複数のそれぞれのナビゲーションパラメータを決定するステップと、各々が1つ又は複数のナビゲーションコンポーネントによって各々のナビゲーションコンポーネントに対するナビゲーションソリューションを記述する関数関係を、複数のナビゲーションコンポーネントの間で決定するステップと、前記複数のナビゲーションコンポーネントの健全性を決定するステップと、をさらに備え、前記ナビゲーションソリューションは、対応するヘルスインジケータが健全な状態を示しているときに、その対応するナビゲーションパラメータに基づいてナビゲーションコンポーネントに対して決定され、前記ナビゲーションソリューションは、異なるナビゲーションコンポーネントのヘルスインジケータが健全な状態を示す異なるナビゲーションコンポーネントによってあるナビゲーションコンポーネントの動きを記述する前記関数関係に基づいて、健全でない状態を示す対応するヘルスインジケータを有するあるナビゲーションコンポーネントに対して決定される請求項7に記載の方法。第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントに対するレバーアームソリューションを決定するステップをさらに備え、前記ナビゲーションネットワークコンポーネントは、ヘルスインジケータが健全でない状態を示すとき、第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントの動きを記述するレバーアームソリューションに基づいて第2のナビゲーションパラメータに対するナビゲーションソリューションを決定する請求項7に記載の方法。前記レバーアームソリューションを決定するステップは、第2のナビゲーションコンポーネントの物理的パラメータを取得するステップと、その物理パラメータに基づいて第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントに対するレバーアームソリューションを決定するステップと、を含む請求項9に記載の方法。前記レバーアームソリューションを決定するステップは、第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントに対するダイナミックレバーアームソリューションを決定するステップを含む請求項9に記載の方法。追加のナビゲーションコンポーネントに対する複数のレバーアームソリューションを決定するステップをさらに含み、前記レバーアームソリューションは対応するヘルスインジケータが健全な状態を示しているときにナビゲーションコンポーネント間において動的に評価される請求項7に記載の方法。物品であって、1つ又は複数のコンピュータ読み取り可能な信号保存メディアと、第1及び第2のナビゲーションコンポーネントにそれぞれ対応する第1及び第2のナビゲーションパラメータを決定するための1つ又は複数のメディア内の手段と、第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントに対するナビゲーションパラメータを記述する第1及び第2のナビゲーションコンポーネントの間の関数関係を決定するための1つ又は複数のメディア内の手段と、少なくとも第2のナビゲーションコンポーネントに対するヘルスインジケータを決定するための、1つ又は複数のメディア内の手段と、を備え、前記第2のナビゲーションコンポーネントのためのナビゲーションソリューションは、第2のナビゲーションコンポーネントのためのヘルスインジケータが健全な状態を示しているときに決定され、前記第2のナビゲーションコンポーネントのためのナビゲーションソリューションは、ヘルスインジケータが健全でない状態を示しているときに、第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントの動きを記述する関数関係に基づいて、決定されるものである。第1及び第2のナビゲーションコンポーネントに加えるナビゲーションコンポーネントに対応する複数のそれぞれのナビゲーションパラメータを決定するための1つ又は複数のメディア内の手段と、他のナビゲーションコンポーネントによって各ナビゲーションコンポーネントに対するナビゲーションソリューションを記述する、複数のナビゲーションコンポーネントの間の関数関係を決定するための1つ又は複数のメディア内の手段と、前記複数のナビゲーションコンポーネントに対するヘルスインジケータを決定するための1つ又は複数のメディア内の手段と、をさらに備え、前記ナビゲーションソリューションは、対応するヘルスインジケータが健全な状態を示す第1の閾値よりも等しいか大きいその対応するナビゲーションパラメータに基づいてナビゲーションコンポーネントに対して決定され、前記ナビゲーションソリューションは、異なるナビゲーションコンポーネントのヘルスインジケータが健全な状態を示す異なるナビゲーションコンポーネントによってあるナビゲーションコンポーネントの動きを記述する前記関数関係に基づいて、健全でない状態を示す第1の閾値よりも小さい対応するヘルスインジケータを有するあるナビゲーションコンポーネントに対して決定される請求項13に記載の物品。第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントに対するレバーアームソリューションを決定するための1つ又は複数のメディア内の手段を更に備え、前記第2のナビゲーションパラメータに対するナビゲーションソリューションは、ヘルスインジケータが健全でない状態を示すとき、第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントの動きを記述するレバーアームソリューションに基づく請求項13に記載の物品。前記レバーアームソリューションを決定するための1つ又は複数のメディア内の手段は、第2のナビゲーションコンポーネントの物理パラメータを取得するため、及び、物理パラメータに基づいて第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントに対するレバーアームソリューションを決定するための1つ又は複数のメディア内の手段を含む請求項15に記載の物品。前記レバーアームソリューションを決定するための1つ又は複数のメディア内の手段は、第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントに対するレバーアームソリューションを決定するための1つ又は複数のメディア内の手段を含む請求項15に記載の物品。そこで、センシングシステムにおける1つ又は複数のナビゲーションコンポーネントの故障に際して、移動体上のセンシングシステムのセンサの出力を補完する必要性が存在する。本発明は、移動体における相互補完ナビゲーションシステムを提供する。上記課題を達成するために、本発明は、それぞれ第1及び第2のナビゲーションパラメータを決定するように適合された第1及び第2のナビゲーションコンポーネントと、前記第1のナビゲーションコンポーネントによって前記第2のナビゲーションコンポーネントに対するナビゲーションソリューションを記述する関数関係を、前記第1及び第2のナビゲーションコンポーネントの間で決定するように適合されたナビゲーションネットワークコンポーネントと、少なくとも前記第2のナビゲーションコンポーネントに対するヘルスインジケータを決定するヘルスモニタコンポーネントと、を備えた装置であって、前記第2のナビゲーションコンポーネントは、前記ヘルスインジケータが健全な状態を示す第1の閾値より大きいか等しいときに第2のナビゲーションパラメータのためのナビゲーションソリューションを決定し、前記ナビゲーションネットワークコンポーネントは、前記ヘルスインジケータが健全でない状態を示す第1の閾値より小さいときに第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントの動きを記述する関数関係に基づいて第2のナビゲーションパラメータのためのナビゲーションソリューションを決定するものである。また、本発明は、ナビゲーション情報を計算するための計算システムによって作り込まれた方法であって、それぞれ第1及び第2のナビゲーションコンポーネントに対応する第1及び第2のナビゲーションパラメータを決定するステップと、第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントに対するナビゲーションソリューションを記述する、第1及び第2のナビゲーションコンポーネント間の関数関係を決定するステップと、少なくとも第2のナビゲーションコンポーネントに対するヘルスインジケータを決定するステップと、を備え、第2のナビゲーションコンポーネントに対するナビゲーションソリューションは、ヘルスインジケータが健全状態を示す第1の閾値より大きいか等しいときに第2ナビゲーションコンポーネントによって決定され、第2のナビゲーションパラメータに対するナビゲーションソリューションは、ヘルスインジケータが健全でない状態を示す第1の閾値より小さいときに第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントの動きを記述する関数関係に基づいてネットワークコンポーネントによって決定されるものである。また、本発明は、物品であって、1つ又は複数のコンピュータ読み取り可能な信号保存メディアと、第1及び第2のナビゲーションコンポーネントにそれぞれ対応する第1及び第2のナビゲーションパラメータを決定するための1つ又は複数のメディア内の手段と、第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントに対するナビゲーションパラメータを記述する第1及び第2のナビゲーションコンポーネントの間の関数関係を決定するための1つ又は複数のメディア内の手段と、少なくとも第2のナビゲーションコンポーネントに対するヘルスインジケータを決定するための、1つ又は複数のメディア内の手段と、を備え、第2のナビゲーションコンポーネントのためのナビゲーションソリューションは、第2のナビゲーションコンポーネントのためのヘルスインジケータが健全な状態を示しているときに決定され、第2のナビゲーションコンポーネントのためのナビゲーションソリューションは、ヘルスインジケータが健全でない状態を示しているときに、第1のナビゲーションコンポーネントによって第2のナビゲーションコンポーネントの動きを記述する関数関係に基づいて、決定されるものである。図1を参照する。装置100は、一例として、1つ又は複数の移動体105,1つ又は複数のナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110以下、ナビゲーションネットワークコンポーネントとも記す、1つ又は複数のナビゲーションコンポーネント115,120,125,130、1つ又は複数のナビゲーションシステムコンポーネント152,153,154、及び1つ又は複数の外部位置決めコンポーネント155,160を備えている。移動体105は、一例として、車両、戦車、飛行機、飛行船、あるいは宇宙船である。ナビゲーションネットワークコンポーネント110は、移動体105の座標系を確立する。一例として、ナビゲーションネットワークコンポーネント110は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130のための1つ又は複数のナビゲーションソリューションを決定する。一例として、移動体105は、1つ又は複数のセンサ135,140,145,150を備えている。ナビゲーションネットワークコンポーネント110は、1つ又は複数のナビゲーションパラメタ、例えば、センサ135,140,145,150に対する姿勢、位置、及び速度を決定する。他の一例として、ナビゲーションネットワークコンポーネント110は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対するナビゲーションソリューションと、ナビゲーションパラメタ、例えば、センサ135,140,145,150に対する姿勢、位置、及び速度を決定する。ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130は、センサ135,140,145,150のパラメタ例えば、姿勢、位置、速度を決定するために、一例として、1つ又は複数の慣性センサ、例えば、3つの線形加速度計、3つのジャイロを備えている。一例として、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130は、1つ又は複数の慣性ナビゲーションシステムコンポーネントINSInertialNavigationSystemを備えている。他の一例として、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130は、熟練技術者に容易に理解されるように、1つ又は複数の慣性計測ユニットIMUsInertialMeasurementUnitsを備えている。ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130は、一例として、精度を変えたものを備える。例えば、ナビゲーションコンポーネント115,120は、高性能ナビゲーションシステムコンポーネント、例えば、毎時1海里の慣性ナビゲーションシステムコンポーネント、又は、1つ又は複数のGPSユニットによって増強したナビゲーションシステムコンポーネント、そして、ナビゲーションコンポーネント125,130は、低性能ナビゲーションシステムコンポーネント、例えば、低精度慣性測定ユニットを備える。ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対するナビゲーション測定データを得て、センサ135,140,145,150に対するナビゲーションパラメタすなわち、姿勢、位置、及び速度を決定する。1つ又は複数のセンサ135,140,145,150は、一例として、1つ又は複数の開口合成レーダ、1つ又は複数の光学センサ、あるいは1つ又は複数の音響センサを備える。一例として、1つ又は複数のセンサ135,140,145,150は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130の位置にある。他の例として、1つ又は複数のセンサ135,140,145,150は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130から離れた位置にある。例えば、センサ135,140,145,150は1つ又は複数のナビゲーションコンポーネント115,120,125,130の間にある。ナビゲーションシステムコンポーネント152,153,154は、一例として、1つ又は複数の内蔵されたGPS慣性EGI:embeddedGPS-inertialナビゲーションシステムコンポーネントを備えている。例えば、ナビゲーションシステムコンポーネント152,153,154は、ノースロップグラマンNorthropGrummanCorporationCorporateHeadquarters,1840CenturyParkEast,LosAngeles,California90067-2199,310553-6262;http://www.northropgrumman.comの提供しているLN100sを備えている。外部位置決めコンポーネント155,160は、GPS全地球測位システムレシーバと重力高度計とを備えている。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110とナビゲーションコンポーネント115,120,125,130は、本明細書中に示すように、記録可能記憶メディア101を備えている図2、図3。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、一例として、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130からのナビゲーション測定データを受け取る。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、座標系、例えば、移動体105の第1座標系を確立するためにナビゲーションコンポーネント115,120,125,130からのナビゲーション測定データを用いる。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、座標系、例えば、第1座標系を参照して移動体105の参照位置を確立する。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対する1つ又は複数のナビゲーションソリューション、及び/又は、センサ135,140,145,150に対する1つ又は複数のナビゲーションパラメタすなわち、姿勢、位置、及び速度を決定するために、熟練技術者に容易に認識できるように、移動体105の参照位置を用いる。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、センサ135,140,145,150のためのナビゲーションパラメタすなわち、姿勢、位置、及び速度を、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された座標系、例えば、第1座標系に関連して決定する。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された座標系におけるセンサ135,140,145,150の変換されたナビゲーションパラメタを、出力182,184,186,188として示されるように供給する。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された座標系の姿勢を出力190として供給する。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130のためのナビゲーションソリューションを、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された座標系、例えば、第1座標系に関連して決定する。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、出力192,194,196,198として、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対する1つ又は複数のナビゲーションソリューションを、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された座標系に関連して送信する。ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対するナビゲーションソリューションは、本明細書中で述べるように、1つ又は複数のスタンダードナビゲーションソリューションと、1つ又は複数のリプレースメントナビゲーションソリューションとからなる図2。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、移動体105に対するナビゲーション測定データを決定するために1つ又は複数のナビゲーションセンサを用いる。移動体105のためのナビゲーション測定データは、一例として、慣性測定データ、位置測定データ、空気速度測定データ、及び/又は、圧力高度測定データを含む。一例として、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、移動体105に対する慣性測定データを決定するために、1つ又は複数の慣性センサを用いる。他の一例として、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、移動体105に対する圧力高度測定データを決定するために、1つ又は複数の圧力高度センサを用いる。さらに他の一例として、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、移動体105に対するGPS測定を決定するために、1つ又は複数のGPSユニットを用いる。さらに他の一例として、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、移動体105に対する空気速度測定を決定するために、1つ又は複数の空気速度センサを用いる。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、参照座標系、例えば、地球に関連して、移動体105の位置/配置を記述する移動体105に対するナビゲーション及び姿勢の解を決定するために、ナビゲーション測定データを用いる。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、熟練技術者に容易に理解できるように、移動体105に対するナビゲーション測定データに基づいて参照座標系に関連して、座標系、例えば、第1座標系を確立する。一例として、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、熟練技術者に容易に認識できるように、座標系を確立するために、外部位置決めコンポーネント155からのデータ、例えば、GPSデータ、圧力高度、又は、空気データを用いる。他の一例として、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、移動体105に対する座標系を確立するために、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130からの測定データ、及び外部位置決めコンポーネント155,160からの位置情報を用いる。さらに他の一例として、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、移動体105に対してナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された座標系をより高精度化するために、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130からのナビゲーション測定データを用いる。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、移動体105の姿勢を時間の関数として記述するために、移動体105に対する座標系とナビゲーション測定データを用いる。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された座標系に関連してセンサ135,140,145,150の姿勢を記述するために、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130と通信を行う。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130から、ナビゲーション測定データ、例えば、センサ135,140,145,150の位置に対するナビゲーション測定データを時間の関数として取得する。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130のナビゲーション測定データにおける1つ又は複数のエラーを評価するために、1つ又は複数のエラー評価手段、例えば、1つ又は複数のカルマンフィルタを備えている。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、1つ又は複数のエラーの評価に基づいてナビゲーションコンポーネント115,120,125,130のナビゲーション測定データを修正する。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、出力165,170,175,180で示すように、修正されたナビゲーション測定データをナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に供給する。ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130は、センサ135,140,145,150のナビゲーションパラメタすなわち、姿勢、位置、及び速度の評価を改善するために、修正されたナビゲーション測定データを用いる。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、熟練技術者に容易に認識できるように、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130によって確立された座標系、例えば、1つ又は複数の第2座標系から、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された座標系、例えば、第1座標系へと、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130のナビゲーション測定データを変換する。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110に対するナビゲーションパラメタを、出力182として供給する。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された座標系におけるナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対する変換されたナビゲーションパラメタを、出力182,184,186,188として供給する。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、座標参照系を出力190として供給する。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された参照位置とナビゲーションコンポーネント115との間、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された参照位置とナビゲーションコンポーネント120との間、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された参照位置とナビゲーションコンポーネント125との間、及び、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された参照位置とナビゲーションコンポーネント130との間で、1つ又は複数のレバーアームすなわち、3次元距離ベクトルをモデル化するために用いられるパラメタを評価する。ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130は、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された座標系に相対的に動くセンサ135,140,145,150の動きを決定するために、レバーアームの評価結果を用いる。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130、ナビゲーションシステムコンポーネント152,153,154、及び、外部位置決めコンポーネント155,160から、ナビゲーション測定データを時間の関数として受け取る。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、ナビゲーション測定データのための時間ベースを確立する。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、熟練技術者に容易に認識できるように、ナビゲーション測定データを時間ベースと同調させる。一例として、ナビゲーションコンポーネント115は、ナビゲーションコンポーネント115に対するナビゲーション測定データとともにタイムスタンプを供給する。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、ナビゲーションコンポーネント115のためのナビゲーション測定データを、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110の時間ベースに合わせる。例えば、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、ナビゲーションコンポーネント115からのタイムスタンプを、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110の時間ベースと比較する。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、ナビゲーション測定データを適切な時間に合わせるために、一例として、データ内挿、及び/又はデータ外挿を用いる。他の一例として、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110とナビゲーションコンポーネント115,120,125,130、及び、ナビゲーションシステムコンポーネント152,153,154と外部位置決めコンポーネント155,160は、同期したクロック、例えば、クロック162に基づいて動作する。さらに他の一例として、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110とナビゲーションコンポーネント115,120,125,130、及び、ナビゲーションシステムコンポーネント152,153,154と外部位置決めコンポーネント155,160は、それぞれのナビゲーション測定データをナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110の時間ベースに同期させるために、タイミングパルスを用いる。ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130は、センサ135,140,145,150のナビゲーションパラメタすなわち、姿勢、位置、及び速度を決定する。ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130は、センサ135,140,145,150の姿勢、位置、及び/又は速度に基づいて、センサ135,140,145,150の出力を補完する。ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130は、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110にナビゲーションコンポーネント115,120,125,130のナビゲーション測定データを供給するために、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110と通信を行う。ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130の修正されたナビゲーション測定データを、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110から例えば、出力165,170,175,180を入力として受け取る。ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130は、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された座標系に関連してセンサ135,140,145,150の位置を記述するために、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130の修正されたナビゲーション測定データを用いる。例えば、ナビゲーションコンポーネント115は、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された座標系に対するセンサ135の動きを決定するために、ナビゲーションコンポーネント115の修正されたナビゲーション測定データを用いる。図2を参照する。ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、1つ又は複数の参照座標コンポーネント205、1つ又は複数のヘルスモニタコンポーネント210、1つ又は複数のスタンダードナビゲーションソリューションコンポーネント215、1つ又は複数のリプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220、及び、1つ又は複数のフレクシュラルモデルコンポーネント225を備えている。参照座標コンポーネント205は、一例として、移動体105の座標系を確立する。ヘルスモニタコンポーネント210は、一例として、以下で述べられるように、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130から得られたナビゲーション測定データから、状態の悪いナビゲーションコンポーネントを特定する。スタンダードナビゲーションソリューションコンポーネント215は、一例として、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対するナビゲーションソリューションを決定する。リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、一例として、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対するリプレースメントナビゲーションソリューションを決定する。フレクシュラルモデルコンポーネント225は、一例として、1つ又は複数のナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対する、1つ又は複数のダイナミックレバーアームを決定する。スタンダードナビゲーションソリューションコンポーネント215は、1つ又は複数のナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対する1つ又は複数の有効ナビゲーションソリューションを、出力260,261,262,263として供給する。スタンダードナビゲーションソリューションコンポーネント215は、リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220に出力260,261,262,263を供給する。リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、1つ又は複数のナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対する1つ又は複数のリプレースメントナビゲーションソリューションを、出力265,266,267,268として供給する。フレクシュラルモデルコンポーネント225は、1つ又は複数のナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対する1つ又は複数のダイナミックレバーアームを、リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220に、出力259として供給する。参照座標コンポーネント205は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130のそれぞれから、出力230,235,240,245を入力として取得する。出力230,235,240,245は、一例として、1つ又は複数の物理パラメタ、例えば、加速度、角速度、及び温度を含む。参照座標コンポーネント205は、スタンダードナビゲーションソリューションコンポーネント215に、移動体105の姿勢情報を出力250として供給する。ヘルスモニタコンポーネント210は、出力230,235,240,245を入力として取得する。ヘルスモニタコンポーネント210は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130の出力230,235,240,245と、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130の1つ又は複数のノミナルな出力との、1つ又は複数の比較を行う。ヘルスモニタコンポーネント210は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対する1つ又は複数の比較に基づいて、スタンダードナビゲーションソリューションコンポーネント215とリプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220に、ナビゲーションコンポーネントヘルスインジケータを、それぞれ出力252、254として供給する。ヘルスモニタコンポーネント210は、一例として、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対する1つ又は複数のヘルスインジケータを決定する。ヘルスモニタコンポーネント210は、一例として、1つ又は複数のナビゲーションソリューションデターミネーションコンポーネント275、及び1つ又は複数のエクスペクティッドバリューコンポーネント280を備える。ナビゲーションソリューションデターミネーションコンポーネント275は、一例として、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に関連してナビゲーションコンポーネントの動きを時間の関数として記述する、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対する1つ又は複数の関数関係リレーションシップを創出する。例えば、ナビゲーションソリューションデターミネーションコンポーネント275は、ナビゲーションコンポーネント115に対する1つ又は複数の方程式を、ナビゲーションコンポーネント120,125を用いて、時間の関数として創出する。他の一例として、ナビゲーションソリューションデターミネーションコンポーネント275は、ナビゲーションコンポーネント120のナビゲーションコンポーネント115,130に対する関数関係を、時間の関数として創出する。例えば、ナビゲーションソリューションデターミネーションコンポーネント275は、ナビゲーションコンポーネント115,130を用いて、ナビゲーションコンポーネント120に対する1つ又は複数の方程式を時間の関数として創出する。エクスペクティッドバリューコンポーネント280は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130の出力230,235,240,245に対する1つ又は複数の期待値を供給する。例えば、出力230,235,240,245は、位置、速度、加速度計又はジャイロスコープのドリフトエラーの見積もり値、及び、検知された加速度又は角速度を、熟練技術者に容易に認識できるように、含んでいる。一例として、エクスペクティッドバリューコンポーネント280は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130の出力230,235,240,245に対する期待値を決定するために、ナビゲーションソリューションデターミネーションコンポーネント275によって創出された1つ又は複数の方程式と、フレクシュラルモデルコンポーネント225によって計算されたレバーアーム259を用いる。他の一例として、エクスペクティッドバリューコンポーネント280は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130の出力230,235,240,245に対して、時間の関数としての期待値を用いて事前にプログラムされている。一例として、ヘルスモニタコンポーネント210は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対する1つ又は複数のヘルスインジケータを生成するために、AIMEAutonomousIntegrityMonitoredExtrapolation:自動完全性監視外挿技術を用いる。ヘルスモニタコンポーネント210は、スタンダードナビゲーションソリューションコンポーネント215に、ヘルスインジケータを出力252として送出する。ヘルスモニタコンポーネント210は、リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220に、ヘルスインジケータを出力254として送出する。他の一例として、ヘルスモニタコンポーネント210は、出力230,235,240,245から、出力230,235,240,245に対する1つ又は複数の期待値を用いて得られた数値間の1つ又は複数の差を決定する。さらに他の一例として、ヘルスモニタコンポーネント210は、差を定量化し、定量化した差を、スタンダードナビゲーションソリューションコンポーネント215とリプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220に送る。さらに他の一例として、ヘルスモニタコンポーネント210は、差を出力値に対する閾値と比較する。ヘルスモニタコンポーネント210は、差と閾値の比較に基づいたヘルスインジケータを供給する。ヘルスモニタコンポーネント210は、ナビゲーションコンポーネント出力230,235,240,245の1つ又は複数のヘルスインジケータを、出力258として、フレクシュラルモデルコンポーネント225に送る。フレクシュラルモデルコンポーネント225は、どのナビゲーションコンポーネント出力230,235,240,245が、撓みモデルを計算するために信頼して用いられるかを決定するために、ヘルスインジケータを用いる。フレクシュラルモデルコンポーネント225は、一例として、動いている移動体105の反応を記述するモデルを構築する。モデルは、一例として、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130の全て又は何れかが行う相互間の変位を記述する。フレクシュラルモデルコンポーネント225は、移動中の移動体105の反応を記述するためのモデルを構築するために、1つ又は複数のルール、例えば、移動体105のレバーアーム、コンプライアンス、又は共鳴、及び、移動体105の機構に関するルールを用いる。フレクシュラルモデルコンポーネント225は、一例として、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130と、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された参照位置との間の、3次元動的移動ベクトルを記述する1つ又は複数のレバーアームパラメタを評価する。フレクシュラルモデルコンポーネント225は、一例として、出力230,235,240,245例として、物理パラメタ、例えば、加速度、角速度、及び温度を、入力として受け取る。フレクシュラルモデルコンポーネント225は、移動体105のナビゲーションコンポーネント115,120,125,130の力、トルク、偏向、及び、移動に対して1つ又は複数の評価を実行するために、出力230,235,240,245を用いる。フレクシュラルモデルコンポーネント225は、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130のダイナミックレバーアームに対する動作を決定するために、1つ又は複数の評価を用いる。フレクシュラルモデルコンポーネント225は、一例として、スタンダードナビゲーションソリューションコンポーネント215からの出力260,261,262,263を、入力として受け取る。出力260,261,262,263は、一例として、ナビゲーションソリューション及び/又はナビゲーション測定データである。フレクシュラルモデルコンポーネント225は、一例として、撓みモデルをより高精度化するために、撓みモデルとナビゲーションソリューション260,261,262,263の1つ又は複数の比較を実行する。一例として、フレクシュラルモデルコンポーネント225は、決定論的な機構モデルを含んでいる。他の一例として、フレクシュラルモデルコンポーネント225は、柔軟順応形式flexibleadaptiveform、例えば、ニューラルネットワークを含む。フレクシュラルモデルコンポーネント225は、ヘルスモニタコンポーネント210からの出力258を、入力として受け取る。フレクシュラルモデルコンポーネント225は、撓みモデルの計算又は更新に用いるのに、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130のどれ、及び、スタンダードナビゲーションソリューション260,261,262,263のどれ、が充分信頼できるかを決定するために、出力258を用いる。フレクシュラルモデルコンポーネント225は、1つ又は複数のナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対する、1つ又は複数のダイナミックレバーアームを、出力259として、リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220に出力する。リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、健全性でないナビゲーションコンポーネント、例えば、ナビゲーションコンポーネント120に対するナビゲーションソリューションを評価するために、出力259と出力260,261,262,263を用いる。リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、一例として、出力260,261,262,263を入力として受け取る。リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、1つ又は複数のナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対する1つ又は複数のリプレースメントソリューション265,266,267,268を作る。リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、一例として、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130の出力230,235,240,245をモニタする。リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、1つのナビゲーションコンポーネントの出力を、残りのナビゲーションコンポーネントの出力に基づいて、シミュレーションを始める。リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、1つ又は複数の出力230,235,240,245に関する出力230,235,240,245の動きを記述するために、出力230,235,240,245の間の1つ又は複数の関数関係を構築する。例えば、リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、出力230,235,240,245をモニタする1つ又は複数のニューラルネットワークを備えている。リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、出力235,240、及び/又は245に対する出力230の動きを記述する1つ又は複数の関数関係を構築する。リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、ナビゲーションコンポーネント115の出力230をシミュレートするために、1つ又は複数の関数関係を用いる。リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220が1つ又は複数の関数関係を構築するとき、リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、1つ又は複数の関数関係を用いて得られた値と、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130からの出力230,235,240,245の値とを比較することにより、1つ又は複数の関数関係を検証する。例えば、リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、ナビゲーションコンポーネント115の出力230をシミュレートする。リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、出力235,240,245を時間をかけてモニタする。リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、出力235,240,245を用いて出力230の動きを時間の関数として記述する、1つ又は複数の方程式、あるいは方程式のシステムを、時間の関数として出力235,240,245から構成する。リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、ある時間間隔において得られた出力230、例えば、出力230の現在値を、その時点における1つ又は複数の方程式から得られた値とを比較する。リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、熟練技術者に容易に認識できるように、出力230を出力235,240,245によって記述する1つ又は複数の方程式を、比較に基づいて調節する。ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130の動きを、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130によって記述する1つ又は複数の関数関係を用いることによって、リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、1つ又は複数のナビゲーションコンポーネント115,120,125,130の故障に際して、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130のための冗長な代理機能性を有するナビゲーションソリューションを提供する。例えば、ナビゲーションコンポーネント115の故障の場合に、リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、好ましい精度を有する出力230の値を構成するために、出力230に対する1つ又は複数の関数関係を用いる。図3を参照する。スタンダードナビゲーションソリューションコンポーネント215は、一例として、1つ又は複数のリジッドレバーアームモデルコンポーネント310,340、1つ又は複数の加算ノード318,348、1つ又は複数のフレクシュラルモデルコンポーネント320、及び、1つ又は複数のフィルタ325を備えている。リジッドレバーアームモデルコンポーネント310は、ナビゲーションコンポーネント115に対するベースライン静位置を備えている。リジッドレバーアームモデルコンポーネント310は、ベースライン静位置に基づいて、ナビゲーションコンポーネント115に対するベースライン静レバーアームを決定する。ナビゲーションコンポーネント115に対するベースライン静レバーアームは、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された参照位置とナビゲーションコンポーネント115との間の3次元位置距離、又はベクトルを備える。リジッドレバーアームモデルコンポーネント310は、ナビゲーションコンポーネント115に対する静レバーアームを決定するために参照座標コンポーネント205によって確立した座表系においてナビゲーションコンポーネント115に対するベースライン静レバーアームを投影するため、参照座標コンポーネント205とともに協同する。リジッドレバーアームモデルコンポーネント310は、ナビゲーションコンポーネント115の静レバーアームを、出力316として、加算ノード318に送る。ナビゲーションコンポーネント115は、ナビゲーションコンポーネント115によって確立された座標系、例えば、第2座標系を参照して、ナビゲーションコンポーネント115に対するナビゲーション測定データを決定する。ナビゲーションコンポーネント115は、ナビゲーションコンポーネント115によって確立された座標系を参照して、ナビゲーションコンポーネント115に対するナビゲーション測定データを、出力230として、加算ノード318に送る。加算ノード318は、参照座標コンポーネント205によって確立された座標系、例えば、第1座標系を参照して、ナビゲーションコンポーネント115に対するナビゲーション測定データを、出力260として生成するために、リジッドレバーアームコンポーネント310からの出力とナビゲーションコンポーネント115からの出力とを結合する。参照座標コンポーネント305によって確立された座標系を参照したナビゲーションコンポーネント115に対するナビゲーション測定データを含んでいる出力260は、フレクシュラルモデルコンポーネント320を援用することによって強化される。フレクシュラルモデルコンポーネント320は、移動体105の構造の撓み又は曲げを記述する移動体105の移動中におけるモデルを、時間の関数として含んでいる。ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130の位置の評価に基づいて、フレクシュラルモデルコンポーネント320は、移動体の構造に沿ったいずれの点における相対的移動をも表現する。例えば、フレクシュラルモデルコンポーネント320は、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110によって確立された参照位置とナビゲーションコンポーネント115,120,125,130のそれぞれとの間の時間の、関数として距離の1つ又は複数のアームパラメタを、入力として取得する。フレクシュラルモデルコンポーネント320は、移動中における移動体105の反応を記述する1つ又は複数の方程式を含む。例えば、フレクシュラルモデルコンポーネント320は、移動体105の構造の曲がりを記述する方程式を時間の関数として含む。フレクシュラルモデルコンポーネント320は、移動体105の構造に沿った何れかのセンサの相対的な変位を記述する時間の関数としての方程式を生成するために、レバーアームパラメタを方程式に適用する。一例として、フレクシュラルモデルコンポーネント320は、移動体105の構造の曲がりを記述する時間の関数としての方程式を用いてプログラムされている。他の一例として、フレクシュラルモデルコンポーネント320は、センサ135,140,145,150の相互間の変位を記述するモデルを構築するために協同する1つ又は複数のニューラルネットワークを用いる。フレクシュラルモデルコンポーネント320は、移動体105の構造に沿ったセンサ135の相対的な変位を記述する時間の関数としての方程式を出力324として供給する。例えば、フレクシュラルモデルコンポーネント320は、1つ又は複数の付加的なダイナミックレバーアーム修正コンポーネントを備える。付加的なダイナミックレバーアーム修正コンポーネントは、移動体105の移動中の反応を記述するモデルを含む。付加的なダイナミックレバーアーム修正コンポーネントは、移動体105の移動中の反応に関連して、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130に対する位置を与えるモデルを用いる。例えば、移動中に、移動体105は、曲げに反応する。移動体105の撓みは、マスターナビゲーションコンポーネント110とナビゲーションコンポーネント115との間のレバーアームすなわち、3次元距離ベクトルを変化させる。移動体105が曲がるとき、マスターナビゲーションコンポーネント110とナビゲーションコンポーネント115との間のレバーアームが変化する。一例として、フレクシュラルモデルコンポーネント320は、一例として、参照座標コンポーネントからの出力326と、ナビゲーションコンポーネント115からの出力328を、入力として受け取る。付加的なダイナミックレバーアーム修正コンポーネントは、一例として、参照座標コンポーネント205によって確立された座表系を参照して、ナビゲーションコンポーネント115に対するダイナミックレバーアームを決定するために、出力326,328を用いる。付加的なダイナミックレバーアーム修正コンポーネントは、ナビゲーションコンポーネント115に対するダイナミックレバーアームを加算ノード318に送る。加算ノード318は、出力260を生成するために、出力316,230,324を結合する。このようにして、加算ノード318は、移動中の移動体105に対する参照座標コンポーネント205によって確立された座標系を参照して、ナビゲーションコンポーネント115に対するより正確なナビゲーション測定データを含むように、出力260を生成する。付加的なダイナミックレバーアーム修正コンポーネントの出力324は、フィルタ325、例えば、カルマンフィルタ、を用いることにより、後述するように、よりよい精度が得られる。フィルタ325は、加算ノード318からの出力260を、入力として受け取る。フィルタ325は、与えられたタイムスタンプすなわち、参照座標コンポーネント205によって確立された座標系を参照しているナビゲーションコンポーネント115に対するナビゲーション測定データに対する出力260と、与えられたタイムスタンプにおける参照座標コンポーネント205からのナビゲーション測定データとを比較する。フィルタ325は、出力260におけるエラーを評価する。フィルタ325は、参照座標コンポーネント205によって確立された座標系を参照して、ナビゲーションコンポーネント115に対する修正されたナビゲーション測定データを、出力332として供給する。ナビゲーションコンポーネント115は、参照座標コンポーネント205によって確立された座標系を参照して、センサ135の向き、位置、速度を決定するために、出力332を用いる。さらに加えて、フィルタ325は、参照座標コンポーネント205によって確立された座標系を参照しているナビゲーションコンポーネント115に対する修正されたナビゲーション測定データを出力334として、フレクシュラルモデルコンポーネント320に送る。フレクシュラルモデルコンポーネント320は、ナビゲーションコンポーネント115に対するダイナミックレバーアームである出力324を修正するために、出力334を用いる。このようにして、フレクシュラルモデルコンポーネント320、ナビゲーションコンポーネント115、及び、フィルタ325は、協同して、参照座標コンポーネント205によって確立された座標系とナビゲーションコンポーネント115の座標系とを、反復的に揃える。ナビゲーションコンポーネント120、センサ140、参照座標コンポーネント205、リジッドレバーアームモデルコンポーネント340、加算ノード348、フレクシュラルモデルコンポーネント320、及び、出力235,346,261,354,358,362,364は、ナビゲーションコンポーネント115、センサ135、参照座標コンポーネント205、リジッドレバーアームモデルコンポーネント310、加算ノード318、フレクシュラルモデルコンポーネント320、及び、出力230,316,260,324,328,332,334と同様のやり方で、相互にやり取りする。参照座標コンポーネント205、リジッドレバーアームモデルコンポーネント310,340、フレクシュラルモデルコンポーネント320、及び、フィルタ325は、図中に示すように、1つ又は複数の記録可能信号保存メディア101を備えている。さらに図3において、ナビゲーションコンポーネント115は、ナビゲーションコンポーネント115に対するナビゲーション測定データを、フレクシュラルモデルコンポーネント320に、出力328として送る。フレクシュラルモデルコンポーネント320は、参照座標コンポーネント205によって確立された座標系を参照しているナビゲーションコンポーネント120に対するダイナミックレバーアームの精度を増すために、出力328を用いる。ナビゲーションコンポーネント120は、ナビゲーションコンポーネント120に対するナビゲーション測定データを、フレクシュラルモデルコンポーネント320に、出力358として送る。フレクシュラルモデルコンポーネント320は、参照座標コンポーネント205によって確立された座標系を参照しているナビゲーションコンポーネント115に対するダイナミックレバーアームの精度を増すために、出力358を用いる。フィルタ325は、参照座標コンポーネント205、及びナビゲーションコンポーネント115,120から、ナビゲーション測定データを、入力として受け取る。フィルタ325は、参照座標コンポーネント205から出力370、ナビゲーションコンポーネント115から出力260、及びナビゲーションコンポーネント120から出力261を、入力として受け取る。フィルタ325は、参照座標コンポーネント205、及びナビゲーションコンポーネント115,120から受け取ったナビゲーション測定データを評価する。フィルタ325は、エラーを修正し、参照座標コンポーネント205によって確立された座標系を参照して、修正されたナビゲーション測定データを、参照座標コンポーネント205に、出力372として送る。参照座標コンポーネント205は、参照座標コンポーネント205によって確立された座標系を調整するために、出力372を用いる。例えば、参照座標コンポーネント205は、参照座標コンポーネント205によって確立されたベースライン座標系を調整するために、出力372を用いる。フィルタ325と参照座標コンポーネント205は、参照座標コンポーネント205によって確立された座標系と、フィルタ325によって確立された座標系を揃えるために協同する。フィルタ325は、参照座標コンポーネント205によって確立された座標系を参照して修正されたナビゲーション測定データを、参照座標コンポーネント205、ナビゲーションコンポーネント115,120、及びフレクシュラルモデルコンポーネント320に、出力332,334,362,364として送る。説明のために、装置100の代表的な実行動作の説明的描写を行う。図2~図4を参照する。STEP405において、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110は、移動体105に対するナビゲーションソリューションを時間の関数として決定する。STEP410において、参照座標コンポーネント205は、移動体105に対する地球を参照した座標系、例えば、第1座標系を確立するために、ナビゲーション測定データ、及び、外部位置決めコンポーネント155からのオプションデータを用いる。STEP415において、参照座標コンポーネント205は、ナビゲーションコンポーネント115によって確立された座標系、例えば、第2座標系を参照するナビゲーション測定データ、及びタイムタグを、センサ135に対するナビゲーションコンポーネント115から受け取る。参照座標コンポーネント205は、タイムタグで記述された時間に参照座標コンポーネント205のナビゲーション測定データを決定するために、タイムタグを用いる。STEP420において、参照座標コンポーネント205は、タイムタグで記述された時間におけるナビゲーションコンポーネント115のナビゲーション測定データと、タイムタグで記述された時間における参照座標コンポーネント205のナビゲーション測定データと、を比較する。タイムタグで記述された時間における参照座標コンポーネント205のナビゲーション測定データは、一例として、参照座標コンポーネント205とナビゲーションコンポーネント115,120,125,130の間の1つ又は複数のレバーアームによって調整された、参照座標コンポーネント205のナビゲーション測定データを含む。STEP425において、参照座標コンポーネント205とフィルタ325は、ナビゲーションコンポーネント115からのナビゲーション測定データにおけるエラーを評価する。STEP430において、フィルタ325は、ナビゲーションコンポーネント115からのナビゲーション測定データにおけるエラーを修正するする。STEP435において、フィルタ325は、ナビゲーションコンポーネント115に対する修正されたナビゲーション測定データを、ナビゲーションコンポーネント115によって確立された座標系例えば、第2座標系から、参照座標コンポーネント205によって確立された座標系例えば、第1座標系に変換する。STEP440において、加算ノード318は、ナビゲーションネットワークプロセッサコンポーネント110の参照座標コンポーネント205によって確立された座標系におけるセンサ135に、ナビゲーションパラメータ、例えば、姿勢、位置、及び、速度を供給するために、第1座標系におけるナビゲーションコンポーネント115のための修正され、変換されたナビゲーション測定データを用いる。図5を参照する。STEP505において、ヘルスモニタコンポーネント210は、ナビゲーションコンポーネント115からの出力230のナビゲーション測定データを取得する。STEP510において、ヘルスモニタコンポーネント210は、出力230のナビゲーション測定データと、出力230の期待ナビゲーション測定データとの間の差を決定する。例えば、ナビゲーションコンポーネント115の姿勢と、ナビゲーションコンポーネント115の期待される姿勢の差は、3度である。STEP515において、ヘルスモニタコンポーネント210は、差のパーセンテージに基づいて、差を定量化する。例えば、3度という値はナビゲーションコンポーネント115に対する許容限界内である。STEP520において、ヘルスモニタコンポーネント210は、定量化された差に基づいて、ナビゲーションコンポーネント115に対するヘルスインジケータを決定する。ヘルスモニタコンポーネント210は、ナビゲーションコンポーネント115に98のヘルスインジケータを与える。図1、図2、図6を参照する。ナビゲーションネットワークコンポーネント110は、ナビゲーションコンポーネント115,120に対するナビゲーションソリューションを決定する。STEP605において、ナビゲーションネットワークコンポーネント110は、ナビゲーションコンポーネント115,120からナビゲーション測定データを受け取る。STEP610において、ヘルスモニタコンポーネント210は、ナビゲーションコンポーネント115が健全性であり、ナビゲーションコンポーネント120が健全性でない、ということを決定する。STEP615において、スタンダードナビゲーションソリューションコンポーネント215は、ナビゲーションコンポーネント115のナビゲーションソリューションを決定する。STEP620において、スタンダードナビゲーションソリューションコンポーネント215は、ナビゲーションソリューションを、ナビゲーションコンポーネント115に、出力260として供給する。STEP625において、フレクシュラルモデルコンポーネント320は、健全性なナビゲーションコンポーネント、例えば、ナビゲーションコンポーネント115によって測定された物理パラメタを取得する。STEP630において、リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、フレクシュラルモデルコンポーネント225から、健全性でないナビゲーションコンポーネント、例えば、ナビゲーションコンポーネント120に対するダイナミックレバーアームを、取得する。STEP635において、リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、ナビゲーションコンポーネント115つまり、健全性なナビゲーションコンポーネントと、ナビゲーションコンポーネント120つまり、健全性でないナビゲーションコンポーネントと、ナビゲーションコンポーネント115に対するナビゲーションソリューションと、ナビゲーションコンポーネント120に対する物理パラメタと、ナビゲーションコンポーネント120に対するダイナミックレバーアームとの間の関数関係に基づいて、ナビゲーションコンポーネント120に対するリプレースメントナビゲーションソリューションを決定する。リプレースメントナビゲーションソリューションコンポーネント220は、リプレースメントナビゲーションソリューションを出力265として供給する。装置100は、一例として、1つ又は複数の電気コンポーネント、ハードウエア、及び、コンピュータソフトウエアのようなコンポーネントを、複数含む。多くのこのようなコンポーネントが、装置100に結合でき、又は分配できる。装置100の代表的なコンポーネントは、熟練技術者に容易に認識できるように、種々のプログラム言語のいずれかによって書かれた、又は作り込まれた、セット及び/又は一連のコンピュータ命令を用いて、及び/又は備えている。一例として、装置100は、コンピュータによって読み取り可能の1つ又は複数の信号保存メディアを用いている。コンピュータによって読み取り可能の信号保存メディアは、発明の1つ又は複数の実施形態の1つ又は複数の部分を実行するために、ソフトウエア、ファームウエア、及び/又は、アセンブリ言語を記憶している。装置100のためのコンピュータによって読み取り可能の信号保存メディアの例は、ナビゲーションネットワークコンポーネント110、ナビゲーションコンポーネント115,120,125,130、フレクシュラルモデルコンポーネント225、参照座標コンポーネント205、リジッドレバーアームモデルコンポーネント310,340、及び、フィルタ320が備えている記録可能信号保存メディア101である。装置100のためのコンピュータによって読み取り可能の信号保存メディアは、一例として、1つ又は複数の磁気的、電気的、光学的、バイオ的、及び、原子的なデータ記憶メディアを備えている。例えば、コンピュータによって読み取り可能の信号保存メディアは、フロッピーディスク、磁気テープ、CD-ROM、DVD-ROM、ハードディスクドライブ、及び、電気的メモリを備えている。他の一例として、コンピュータによって読み取り可能の信号保存メディアは、装置100を含む、又は装置100と結合したネットワーク、例えば、1つ又は複数の電話回線、ローカルエリアネットワークLAN、ワイドエリアネットワークWAN、インターネット、及び、無線ネットワークによって伝達する変調キャリア信号を含む。ここで記述したステップや操作は、代表例のみである。これらのステップや操作について、この発明の精神から外れることなく、多くの変形例があり得る。例えば、各ステップは異なる順番で実行してもよく、ステップが加えられたり、削られたり、修正されたりしてもよい。発明の代表的な実施形態が説明され記述されたが、この発明の精神から離れることなく種々の変形、追加、除去などを行うことができるのは、関連技術に熟練した人々にとって明白であり、従って、これらは、特許請求の範囲で規定された発明の範囲内にある。"