"負荷10に電力を供給する電源システム20であって、第1の蓄電装置100と、第2の蓄電装置150と、前記負荷10に対して入出力される電力を伝達するための電力線HPLと、前記第1の蓄電装置100と前記電力線HPLとの間で双方向の直流電圧変換を実行するためのコンバータ110と、前記第2の蓄電装置150と前記電力線HPLとの間に接続された開閉器RL1と、前記開閉器RL1のオンオフおよび前記コンバータ110を制御する制御装置300とを備え、前記制御装置300は、前記開閉器RL1のオフ時には、前記電力線HPLの電圧値が電圧指令値となるように前記コンバータ110を電圧制御する一方で、前記開閉器RL1のオン時には、前記第1の蓄電装置100の電流値が電流指令値となるように前記コンバータ110を電流制御する、電源システム。前記制御装置300は、前記負荷10の動作状態に応じて、前記開閉器RL1のオンオフを切替える切替部と、前記電圧指令値に対する前記電力線HPLの電圧値の偏差を積分する積分要素を少なくとも含む電圧フィードバック制御要素24の出力に応じて、前記コンバータ110を電圧制御する電圧制御部と、前記電流指令値に対する前記第1の蓄電装置100の電流値の偏差を積分する積分要素を少なくとも含む電流フィードバック制御要素16の出力に応じて、前記コンバータ110を電流制御する電流制御部とを含み、前記電圧制御部は、前記開閉器RL1をオンからオフに切替えるときには、前記電圧フィードバック制御要素24における積分要素の初期値として、前記電流フィードバック制御要素16における積分要素の出力を、前記電流制御部から引き継ぐ、請求項1に記載の電源システム。前記電流制御部は、前記開閉器RL1をオフからオンに切替えるときには、前記電流フィードバック制御要素16における積分要素の初期値として、前記電圧フィードバック制御要素24における積分要素の出力を、前記電圧制御部から引き継ぐ、請求項2に記載の電源システム。前記電圧制御部は、前記電圧指令値に対する前記電力線HPLの電圧値の偏差を比例積分演算し、算出した制御量を前記電流指令値として出力する電圧制御演算部440と、前記電圧制御演算部440から出力される前記電流指令値に対する前記第1の蓄電装置100の電流値の偏差を比例積分演算し、算出した制御量を前記コンバータ110へのデューティ比指令値として出力する電流制御演算部442とを含み、前記電流制御演算部442は、前記開閉器RL1のオン時には、前記電圧制御演算部440から出力される前記電流指令値に代えて、前記第1の蓄電装置100が分担すべき電力目標値に応じて設定された前記電流指令値を受けるように構成されることにより、前記電流制御部として機能する、請求項2または3に記載の電源システム。前記負荷10は、前記電源システム20から供給される電力を受けて車両駆動力を発生する電動機MG2を含み、前記電圧制御部は、前記電動機MG2のトルクおよび回転数に応じて前記電力線HPLの必要最低電圧を算出するとともに、前記必要最低電圧以上の範囲で前記電圧指令値を設定し、前記電流制御部は、前記電動機MG2のトルクおよび回転数に応じて前記電動機MG2の必要電力を算出するとともに、前記電動機MG2の必要電力に応じて前記第1の蓄電装置100が分担すべき電力目標値を決定し、かつ、前記電力目標値を前記第1の蓄電装置100の電圧で除算することにより記電流目標値を設定する、請求項1に記載の電源システム。負荷10に電力を供給する電源システム20の制御方法であって、前記電源システム20は、第1の蓄電装置100と、第2の蓄電装置150と、前記負荷10に対して入出力される電力を伝達するための電力線HPLと、前記第1の蓄電装置100と前記電力線HPLとの間で双方向の直流電圧変換を実行するためのコンバータ110と、前記2の蓄電装置150と前記電力線HPLとの間に接続された開閉器RL1とを含み、前記制御方法は、前記開閉器RL1のオフ時には、前記電力線HPLの電圧値が電圧指令値となるように前記コンバータ110を電圧制御するステップと、前記開閉器RL1のオン時には、前記第1の蓄電装置100の電流値が電流指令値となるように前記コンバータ110を電流制御するステップとを備える、電源システムの制御方法。上記の特許文献1に記載される電源システムでは、各蓄電装置の充放電電力を制御するためのコンバータが、各蓄電装置に対応付けて設けられている。これにより、各蓄電装置に対する充放電を独立に行なうことできる。しかしながら、いずれの蓄電装置の充放電に対しても、コンバータでの電力損失が発生する。また、電動車両の航続可能距離を拡大するためには、搭載する蓄電装置の個数を増やすことによって蓄電装置の充放電容量を大きくすることが望ましいが、コンバータの個数も増やすことが必要となり、電力損失を増大させるとともに、電源システムの大型化およびコスト上昇を招いてしまう。したがって、コンバータによる直流電圧の可変制御機能を確保しつつ、複数の蓄電装置を有効に活用するための仕組みを構築する必要がある。それゆえ、この発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、その目的は、複数の蓄電装置が搭載された電源システムを、直流電圧の可変制御機能を確保しつつ、簡素かつ効率的に構成することである。この発明のある局面に従えば、負荷に電力を供給する電源システムであって、第1の蓄電装置と、第2の蓄電装置と、負荷に対して入出力される電力を伝達するための電力線と、第1の蓄電装置と電力線との間で双方向の直流電圧変換を実行するためのコンバータと、第2の蓄電装置と電力線との間に接続された開閉器と、開閉器のオンオフおよびコンバータを制御する制御装置とを備える。制御装置は、開閉器のオフ時には、電力線の電圧値が電圧指令値となるようにコンバータを電圧制御する一方で、開閉器のオン時には、第1の蓄電装置の電流値が電流指令値となるようにコンバータを電流制御する。好ましくは、制御装置は、負荷の動作状態に応じて、開閉器のオンオフを切替える切替部と、電圧指令値に対する電力線の電圧値の偏差を積分する積分要素を少なくとも含む電圧フィードバック制御要素の出力に応じて、コンバータを電圧制御する電圧制御部と、電流指令値に対する第1の蓄電装置の電流値の偏差を積分する積分要素を少なくとも含む電流フィードバック制御要素の出力に応じて、コンバータを電流制御する電流制御部とを含む。電圧制御部は、開閉器をオンからオフに切替えるときには、電圧フィードバック制御要素における積分要素の初期値として、電流フィードバック制御要素における積分要素の出力を、電流制御部から引き継ぐ。好ましくは、電流制御部は、開閉器をオフからオンに切替えるときには、電流フィードバック制御要素における積分要素の初期値として、電圧フィードバック制御要素における積分要素の出力を、電圧制御部から引き継ぐ。好ましくは、電圧制御部は、電圧指令値に対する電力線の電圧値の偏差を比例積分演算し、算出した制御量を電流指令値として出力する電圧制御演算部と、電圧制御演算部から出力される電流指令値に対する第1の蓄電装置の電流値の偏差を比例積分演算し、算出した制御量をコンバータへのデューティ比指令値として出力する電流制御演算部とを含む。電流制御演算部は、開閉器のオン時には、電圧制御演算部から出力される電流指令値に代えて、第1の蓄電装置が分担すべき電力目標値に応じて設定された電流指令値を受けるように構成されることにより、電流制御部として機能する。好ましくは、負荷は、電源システムから供給される電力を受けて車両駆動力を発生する電動機を含む。電圧制御部は、電動機のトルクおよび回転数に応じて電力線の必要最低電圧を算出するとともに、必要最低電圧以上の範囲で電圧指令値を設定する。電流制御部は、電動機のトルクおよび回転数に応じて電動機の必要電力を算出するとともに、電動機の必要電力に応じて第1の蓄電装置が分担すべき電力目標値を決定し、かつ、電力目標値を第1の蓄電装置の電圧で除算することにより電流目標値を設定する。この発明の別の局面に従えば、負荷に電力を供給する電源システムの制御方法であって、電源システムは、第1の蓄電装置と、第2の蓄電装置と、負荷に対して入出力される電力を伝達するための電力線と、第1の蓄電装置と電力線との間で双方向の直流電圧変換を実行するためのコンバータと、第2の蓄電装置と電力線との間に接続された開閉器とを含む。制御方法は、開閉器のオフ時には、電力線の電圧値が電圧指令値となるようにコンバータを電圧制御するステップと、開閉器のオン時には、第1の蓄電装置の電流値が電流指令値となるようにコンバータを電流制御するステップとを備える。本発明によれば、複数の蓄電装置が搭載された電源システムにおいて、一部の蓄電装置のみにコンバータを設ける構成としても、複数の蓄電装置を協調的に使用して負荷に電力を供給することができる。この結果、複数の蓄電装置を有効に活用して負荷に電力を供給することができるので、電源システムを小型化かつ低コストで効率的に構成することが可能となる。以下、この発明の実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。[車両の基本構成]図1は、本発明の実施の形態に従う電源システムが適用される電動車両の概略構成図である。図1を参照して、本発明の実施の形態においては、電動車両5の駆動力を発生する駆動系を負荷10とする場合について例示する。電動車両5は、電源システム20から負荷10へ供給される電力により生じる駆動力を駆動輪260に伝えることによって走行する。また、電動車両5は、回生時において、負荷10によって運動エネルギーから電力を生じさせて電源システム20に回収する。電動車両5は、代表的にハイブリッド車両であり、内燃機関エンジン220と電動機MG:MotorGeneratorとを搭載し、それぞれからの駆動力を最適な比率に制御して走行する。電動車両5は、このモータジェネレータに電力を供給するための複数たとえば2個の蓄電装置を搭載する。これらの蓄電装置は、電動車両5のシステム起動状態において、エンジン220の作動により生じる動力を受けて充電可能であるとともに、電動車両5のシステム停止中において、図示しない接続部を介して車両外部の電源と電気的に接続されて充電可能である。なお、本実施の形態においては、電動車両5が2つのモータジェネレータおよびそれに対応するインバータを備える例について説明するが、1つのモータジェネレータおよびインバータを備える場合でも、3つ以上のモータジェネレータおよびインバータを備える場合でも本発明を適用可能である。電動車両5は、負荷10と、電源システム20と、制御装置300とを備える。負荷10は、インバータ120と、モータジェネレータMG1,MG2と、動力分割機構250と、エンジン220と、駆動輪260とを含む。モータジェネレータMG1,MG2は、交流回転電機であり、たとえば、永久磁石が埋設されたロータと中性点でY結線された三相コイルを有するステータとを備える永久磁石型同期電動機である。モータジェネレータMG1,MG2の出力トルクは、動力分割機構250を介して駆動輪260に伝達されて、電動車両5を走行させる。モータジェネレータMG1,MG2は、電動車両5の回生制動時には、駆動輪260の回転力によって発電することができる。そして、その発電電力は、コンバータ110およびインバータ120によって蓄電装置100および/または150の充電電力に変換される。また、モータジェネレータMG1,MG2は、動力分割機構250を介してエンジン220とも結合される。そして、制御装置300により、モータジェネレータMG1,MG2およびエンジン220が協働的に運転されて必要な車両駆動力が発生される。さらに、モータジェネレータMG1,MG2は、エンジン220の回転により発電が可能であり、この発電電力を用いて蓄電装置100および/または150を充電することができる。なお、本実施の形態においては、モータジェネレータMG2を主として駆動輪260を駆動するための電動機として用い、モータジェネレータMG1を主としてエンジン220により駆動される発電機として用いるものとする。すなわち、モータジェネレータMG2は、車両駆動力を発生するための電動機に対応する。動力分割機構250は、エンジン220の動力を、駆動輪260とモータジェネレータMG1とに振り分けるために、遊星歯車機構プラネタリギヤを含んで構成される。電流センサ230,240は、モータジェネレータMG1,MG2にそれぞれ流れるモータ電流すなわち、インバータ出力電流MCRT1,MCRT2をそれぞれ検出し、その検出したモータ電流を制御装置300へ出力する。なお、U,V,W相の各電流iu,iv,iwの瞬時値の和は零であるので、電流センサ230,240は、U,V,W相のうちの2相分のモータ電流たとえば、V相電流ivおよびW相電流iwを検出するように配置すれば足りる。回転角センサたとえば、レゾルバ270,280は、モータジェネレータMG1,MG2の回転角θ1,θ2をそれぞれ検出し、その検出した回転角θ1,θ2を制御装置300へ送出する。制御装置300では、回転角θ1,θ2に基づきモータジェネレータMG1,MG2の回転速度および角速度が算出できる。なお、回転角センサ270,280については、回転角θ1,θ2を制御装置300にてモータ電圧や電流から直接演算することによって、配置を省略してもよい。インバータ120は、電源ラインHPLおよび接地ラインNL1間の直流電力と、モータジェネレータMG1およびMG2に入出力される交流電力との間で双方向の電力変換を実行する。すなわち、電源ラインHPLは、モータジェネレータMG1およびMG2に対して入出力される電力を伝達するための電力線に対応する。インバータ120は、図示は省略するが、モータジェネレータMG1を駆動するための第1インバータと、モータジェネレータMG2を駆動するための第2インバータとを含む。主として、第1インバータは、制御装置300からの制御信号PWIに応じて、エンジン220の出力によってモータジェネレータMG1が発生する交流電力を直流電力に変換し、電源ラインHPLおよび接地ラインNL1へ供給する。このとき、コンバータ110は、降圧回路として動作するように制御装置300によって制御される。これにより、車両走行中も、エンジン220の出力によって蓄電装置100および/または蓄電装置150を能動的に充電できる。また、第1インバータは、エンジン220の始動時には、制御装置300からの制御信号PWIに応じて、蓄電装置100および蓄電装置150からの直流電力を交流電力に変換して、モータジェネレータMG1へ供給する。これにより、エンジン220は、モータジェネレータMG1をスタータとして始動することができる。第2インバータは、制御装置300からの制御信号PWIに応じて、電源ラインHPLおよび接地ラインNL1を介して供給される直流電力を交流電力に変換して、モータジェネレータMG2へ供給する。これにより、モータジェネレータMG2は、電動車両5の駆動力を発生する。一方、電動車両5の回生制動時には、モータジェネレータMG2は、駆動輪260の減速に伴なって交流電力を発電する。このとき、第2インバータは、制御装置300からの制御信号PWIに応じて、モータジェネレータMG2が発生する交流電力を直流電力に変換し、電源ラインHPLおよび接地ラインNL1へ供給する。これにより、減速時や降坂走行時に蓄電装置100および/または蓄電装置150が充電される。電源システム20は、第1の蓄電装置に対応する蓄電装置100と、第2の蓄電装置に対応する蓄電装置150と、システムメインリレー190と、リレーRL1~RL3および抵抗R2と、コンバータ110と、平滑コンデンサC1,C2とを含む。蓄電装置100,150は、再充電可能な電力貯蔵要素であり、代表的には、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池が適用される。したがって、以下では、蓄電装置100および蓄電装置150を、それぞれバッテリ100およびバッテリ150とも称する。ただし、電気二重層キャパシタなどの電池以外の電力貯蔵要素、あるいは電池以外の電力貯蔵要素とバッテリとの組合せによって、蓄電装置100,150を構成してもよい。また、蓄電装置100および150は、同一種類の蓄電装置によって構成されてもよく、異なる種類の蓄電装置によって構成されてもよい。バッテリ100および150の各々は、直列接続された複数の電池セルによって構成される。すなわち、バッテリ100および150のそれぞれの出力電圧の定格値は、直列接続される電池セルの個数に依存する。バッテリ100には、バッテリ電圧Vb1、バッテリ電流Ib1を検出するための電池センサ105が設けられる。同様に、バッテリ150には、バッテリ電圧Vb2、バッテリ電流Ib2を検出するための電池センサ155が設けられる。電池センサ105,155による検出値は、制御装置300へ伝達される。システムメインリレー190は、リレーSMR1~SMR3および抵抗R1を含む。リレーSMR1,SMR2は、電源ラインPL1および接地ラインNL1にそれぞれ介挿される。リレーSMR3は、リレーSMR2に対して並列に、かつ抵抗R1に対して直列に接続される。すなわち、リレーSMR3と抵抗R1とが直列に接続された回路が、リレーSMR2に対して並列に接続される。リレーSMR1~SMR3は、制御装置300から与えられるリレー制御信号SE1~SE3に応じてオン閉成/オフ開放が制御される。リレーRL1は、電源ラインHPLと蓄電装置150の正極端子との間に接続される。リレーRL2は、蓄電装置150の負極端子と接地ラインNL1との間に接続される。リレーRL3は、リレーRL2に対して並列に、かつ抵抗R2に対して直列に接続される。すなわち、リレーRL3と抵抗R2とが直列に接続された回路が、リレーRL2に対して並列に接続される。リレーRL1~RL3は、制御装置300から与えられるリレー制御信号SR1~SR3に応じてオン閉成/オフ開放が制御される。リレーRL1は、蓄電装置150と電源ラインHPLとの電気的接続を遮断可能な開閉器の代表例として用いられる。すなわち、任意の形式の開閉器をリレーRL1に代えて適用することができる。コンバータ110は、蓄電装置100とインバータ120の直流リンク電圧を伝達する電源ラインHPLとの間で、双方向の直流電圧変換を実行するように構成される。すなわち、蓄電装置100の入出力電圧と、電源ラインHPLおよび接地ラインNL1間の直流電圧とは、双方向に昇圧または降圧される。具体的には、コンバータ110は、一方端が電源ラインPL1に接続されるリアクトルL1と、電源ラインHPLおよび接地ラインNL1の間に直列に接続されるスイッチング素子Q1,Q2と、スイッチング素子Q1,Q2にそれぞれ並列に接続されるダイオードD1,D2とを含む。スイッチング素子は、代表的にはIGBTInsulatedGateBipolarTransistor、バイポーラトランジスタ、MOSFETMetalOxideSemiconductorFieldEffectTransistor、もしくはGTOGateTurnOffThyristorなどが用いられる。なお、本実施の形態においては、スイッチング素子としてIGBTを使用した場合を例として説明する。リアクトルL1の他方端はスイッチング素子Q1のエミッタおよびスイッチング素子Q2のコレクタに接続される。ダイオードD1のカソードはスイッチング素子Q1のコレクタと接続され、ダイオードD1のアノードはスイッチング素子Q1のエミッタと接続される。ダイオードD2のカソードはスイッチング素子Q2のコレクタと接続され、ダイオードD2のアノードはスイッチング素子Q2のエミッタと接続される。スイッチング素子Q1,Q2は、制御装置300からの制御信号PWCによってオンまたはオフに制御される。平滑コンデンサC1は、電源ラインPL1および接地ラインNL1の間に接続され、電源ラインPL1および接地ラインNL1間の電圧変動を減少させる。電圧センサ170は、平滑コンデンサC1の端子間電圧VLを検出して制御装置300に対して出力する。コンバータ110は、平滑コンデンサC1の端子間電圧を昇圧する。電流センサ160は、電源ラインPL1に介挿され、リアクトルL1を流れる電流蓄電装置100の充放電に係る電流に相当ILを検出して制御装置300に対して出力する。なお、電流センサ160は必須ではなく、蓄電装置100に備えられた電池センサ105によって検出されるバッテリ電流Ib1によって電流ILを代替してもよい。平滑コンデンサC2は、電源ラインHPLおよび接地ラインNL1の間に接続され、電源ラインHPLおよび接地ラインNL1間の電圧変動を減少させる。すなわち、平滑コンデンサC2は、コンバータ110によって昇圧された電圧を平滑化する。電圧センサ180は、平滑コンデンサC2の端子間電圧VHを検出して制御装置300に対して出力する。以下では、平滑コンデンサC2の端子間電圧VHすなわち、インバータ120の直流側電圧をシステム電圧VHとも称する。制御装置300は、いずれも図示しないがCPUCentralProcessingUnit、記憶装置および入出力バッファを含み、コンバータ110およびインバータ120を制御する。なお、これらの制御については、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア電子回路で構築して処理することも可能である。制御装置300は、電流センサ230,240によって検出されたモータジェネレータMG1,MG2のそれぞれに流れるモータ電流MCRT1,MCRT2の検出値を受ける。制御装置300は、回転角センサ270,280によって検出されたモータジェネレータMG1,MG2の回転角θ1,θ2の検出値を受ける。また、制御装置300は、電圧センサ170,180によって検出された平滑コンデンサC1,C2の両端の電圧VL,VHの検出値、および電流センサ160によって検出された蓄電装置100の充放電に係る電流ILの検出値を受ける。さらに、制御装置300は、図示しないイグニッションスイッチのオン/オフ状態を示すイグニッション信号IGを受ける。制御装置300は、平滑コンデンサC1,C2の両端の電圧VL,VHに基づいて、コンバータ110の制御信号PWCを生成する。そして、制御装置300は、制御信号PWCによりコンバータ110のスイッチング素子Q1,Q2を駆動することによって、コンバータ110に昇圧動作または降圧動作を行なわせる。また、制御装置300は、電流センサ230,240によって検出されたモータジェネレータMG1,MG2のそれぞれに流れるモータ電流MCRT1,MCRT2、および回転角センサ270,280によって検出されたモータジェネレータMG1,MG2の回転角θ1,θ2に基づいて、インバータ120を駆動するための制御信号PWIを生成する。そして、制御装置300は、制御信号PWIによりインバータ120のスイッチング素子を駆動することによって、コンバータ110から供給された直流電力を、モータジェネレータMG1,MG2を駆動するための交流電力に変換する。制御装置300は、イグニッション信号IGに基づいてリレー制御信号SE1~SE3を生成する。そして、制御装置300は、リレー制御信号SE1~SE3によりシステムメインリレー190のリレーSMR1~SMR3のオンオフを制御する。具体的には、運転者がイグニッションスイッチをオンすることによりイグニッション信号IGがオフ状態からオン状態に切替わると、制御装置300は、まず、リレーSMR2をオフ状態のまま、リレーSMR1,SMR3をオンする。このとき、抵抗R1により一部の電流が消費されて、平滑コンデンサC1に流れ込む電流を小さくできるので、平滑コンデンサC1への突入電流を防止することができる。その後、平滑コンデンサC1のプリチャージが完了すると、リレーSMR2がオンされ、それに引き続いてリレーSMR3がオフされる。制御装置300は、モータジェネレータMG1,MG2の動作状態および各センサの検出値に基づいて、リレー制御信号SR1~SR3を生成する。そして、制御装置300は、リレー制御信号SR1~SR3によりリレーRL1~RL3のオンオフを制御する。具体的には、蓄電装置150を電源ラインHPLに対して電気的に接続する際には、制御装置300は、まず、リレーRL2をオフ状態のまま、リレーRL1,RL3をオンする。このとき、抵抗R2により一部の電流が消費されて、平滑コンデンサC2に流れ込む電流を小さくできるので、平滑コンデンサC2への突入電流を防止することができる。その後、平滑コンデンサC2のプリチャージが完了すると、リレーRL2がオンされ、それに引き続いてリレーRL3がオフされる。このように、本発明の実施の形態による電源システム20は、複数の蓄電装置100および150を含んで構成される。そして、蓄電装置150は、コンバータ110を介することなく、直接、電源ラインHPLに対して電気的に接続される。したがって、リレーRL1,RL2のオン時には、システム電圧VHをバッテリ電圧Vb2によりも高くすることができない。一方、蓄電装置100は、コンバータ110を介して電源ラインHPLに接続される。したがって、バッテリ電圧Vb1がシステム電圧VHよりも低い状態でも、蓄電装置100から電源ラインHPLへ電力を供給できるとともに、電源ラインHPLの電力によって蓄電装置100を充電することができる。このため、蓄電装置100の出力電圧の定格値は、蓄電装置150の出力電圧の定格値よりも低くすることが好ましい。このようにすると、蓄電装置100での直列接続される電池セル数を少なくしても、蓄電装置100および150を並列に使用することができる。次に、モータジェネレータMG1,MG2の動作状態と、システム電圧VHとの関係について詳細に説明する。モータジェネレータMG1,MG2を円滑に駆動するためには、モータジェネレータMG1,MG2の動作点、具体的には、回転数およびトルクに応じて、システム電圧VHを適切に設定する必要がある。第1に、インバータ120における電力変換の変調率には一定の限界があるため、システム電圧VHに対して、出力可能な上限トルクが存在する。図2は、システム電圧とモータジェネレータの動作可能領域との関係を示す概念図である。図2を参照して、モータジェネレータの動作可能領域および動作点は、回転数およびトルクの組合せによって示される。最大出力線200は、システム電圧VH=Vmax上限電圧であるときの動作可能領域の限界を示すものである。最大出力線200は、トルクT<Tmax最大トルクかつ回転数N<Nmax最高回転数であっても、出力電力に相当するT×Nによって制限される部分を有する。システム電圧VHが低下すると、動作可能領域は狭くなっていく。たとえば、動作点P1は、システム電圧VH=Vaで実現可能である。この状態から、ユーザのアクセル操作によって、電動車両5が加速する場合には、車両駆動力の要求値が高くなる。これにより、モータジェネレータMG2の出力トルクが増加するので、動作点はP2に変化する。しかしながら、動作点P2には、システム電圧VHをVbVb>Vaに上昇させなければ対応することができない。図2に示した、システム電圧VHと動作領域の限界線との関係に基づいて、モータジェネレータMG1,MG2の各動作点回転数、トルクにおける、システム電圧VHの下限値必要最低電圧VHminを求めることができる。また、モータジェネレータMG1,MG2には、回転数に応じた誘起電圧が発生する。この誘起電圧がシステム電圧VHよりも高くなると、モータジェネレータMG1,MG2の電流を制御できなくなる。したがって、モータジェネレータMG1,MG2の回転数が高くなる電動車両5の高速走行時には、システム電圧VHの必要最低電圧VHminが上昇する。これらの観点から、モータジェネレータMG1,MG2の動作点に対応させて、当該動作点に従った出力を確保するための必要最低電圧VHminを予め算出可能であることが理解される。図3は、本発明の実施の形態による電源システムの制御処理の一例を説明するフローチャートである。図3を始めとして、以下に示すフローチャートの各ステップの処理は、制御装置300によるソフトウェア処理またはハードウェア処理によって実行される。また、以下に示すフローチャートの各々による一連の制御処理は、制御装置300によって所定の制御周期毎に実行される。図3を参照して、制御装置300は、ステップS01において、モータジェネレータMG1,MG2の動作状態より、上述の必要電圧マップを用いて必要最低電圧VHminを算出する。さらに、制御装置300は、必要最低電圧VHminを考慮して電圧指令値VHを設定する。電圧指令値VHは、必要最低電圧VHmin以上となるように設定される。たとえば、VH>VHminのときよりも、電源システム20および負荷10での損失が最小となる電圧が存在するときには、燃費優先の観点から、電圧指令値VHを当該電圧に設定することが好ましい。一方、蓄電装置150を積極的に使用したい場合には、電圧指令値VHが低いほうが好ましいので、電圧指令値VH=VHminに設定してもよい。このように、電圧指令値VHは、必要最低電圧VHminを考慮したうえで、モータジェネレータMG1,MG2の動作点に対応して算出できる。このため、モータジェネレータMG1,MG2の動作点に対応させて、当該動作点に従った電圧指令値VHを算出するためのマップ電圧指令値マップを予め作成することができる。電圧指令値マップは、制御装置300の図示しないメモリに記憶される。このように、本実施の形態による電動車両では、モータジェネレータMG1,MG2を円滑かつ効率的に駆動するために、システム電圧VHを可変制御している。すなわち、モータジェネレータMG1,MG2へ印加される電圧振幅パルス電圧振幅が、モータジェネレータMG1,MG2の動作状態回転数およびトルクに応じて可変制御される。制御装置300は、ステップS02では、図1に示した電池センサ105,155の検出値に基づいて、バッテリ情報を読み込む。バッテリ情報には、バッテリ電圧Vb2が少なくとも含まれる。制御装置300は、ステップS03により、バッテリ電圧Vb2と、ステップS01で設定された電圧指令値VHとを比較する。バッテリ電圧Vb2が電圧指令値VH以上となるときステップS03のYES判定時には、制御装置300は、ステップS04に処理を進めて、リレーRL1,RL2をオンする。これにより、蓄電装置150が電源ラインHPLに接続される。コンバータ110は、後述する方法によって、蓄電装置100からの電流ILバッテリ電流Ib1に相当を所定の電流目標値Ib1と一致させるように、蓄電装置100の充放電を制御する。これにより、蓄電装置100の充放電電力Pb1を任意に調整できるため、間接的に蓄電装置150の充放電電力Pb2についても制御できる。その結果、蓄電装置100,150を並列に用いて、負荷10に対する充放電を制御することができる。この状態で電動車両5が回生制動を行なうと、蓄電装置100,150を並列に充電することができる。一方、バッテリ電圧Vb2が電圧指令値VHを下回るときステップS03のNO判定時には、制御装置300は、ステップS05に処理を進めて、リレーRL1,RL2をオフする。これにより、蓄電装置150は電源ラインHPLから切り離される。上述のように、電圧指令値VH≧VHminであるから、少なくとも、Vb2<VHminのときにはリレーRL1,RL2は確実にオフされる。このときには、コンバータ110を介して、蓄電装置100のみを用いて負荷10に対する充放電が制御される。コンバータ110は、後述する方法によって、システム電圧VHを所定の電圧指令値VHと一致させるように、蓄電装置100の充放電を制御する。この状態で、電動車両5が回生制動を行なうと、蓄電装置100のみが充電される。このように、本実施の形態による電動車両では、複数の蓄電装置100,150を用いた電源システムにおいて、蓄電装置100のみにコンバータを設ける構成としても、モータジェネレータMG1,MG2の動作状態に応じたシステム電圧VHの可変制御を実現することができる。この結果、複数の蓄電装置100,150の電力によりモータジェネレータMG1,MG2の出力による走行距離を拡大できる電源システムを、簡素かつ効率的に構成できる。特に、車両加速時等に対応したシステム電圧VHの高電圧領域に対しては、電圧指令値必要最低電圧よりも出力電圧が低い蓄電装置150を電源ラインHPLから切り離すとともに、蓄電装置100の出力電圧をコンバータ110によって昇圧することで対応できるまた、蓄電装置150の出力電圧が、電圧指令値必要最低電圧よりも高く、蓄電装置150が使用可能であるときには、蓄電装置100,150を並列に使用することができる。このように、複数の蓄電装置100,150を有効に活用して、モータジェネレータMG1,MG2に電力を供給することができるので、電源システムを小型化かつ低コストで効率的に構成することが可能となる。コンバータの電圧変換制御以上のように、本発明の実施の形態による電源システム20では、蓄電装置150が使用される第1のモードと、蓄電装置150が不使用とされる第2のモードとが選択される。この第1および第2のモードのそれぞれについて、制御装置300は、コンバータ110での電圧変換動作を以下のように制御する。図4は、本発明の実施の形態による電源システムにおけるコンバータの制御処理を説明するフローチャートである。図4を参照して、制御装置300は、ステップS11において、蓄電装置150が使用される第1のモードが選択されているか否かを判定する。蓄電装置150が使用される第1のモードが選択されている場合ステップS11のYES判定時には、制御装置300は、ステップS12により、電源システム20から負荷10に供給される電力のうち、蓄電装置100が分担すべき電力目標値すなわち、蓄電装置100の充放電電力Pb1の目標値Pb1を算出する。ここで、蓄電装置150を使用する第1のモードでは、蓄電装置100,150が並列に使用される。したがって、蓄電装置100の充放電電力Pb1と蓄電装置150の充放電電力Pb2との和が、電源システム20から負荷10に充放電される電力となる。この負荷10の充放電電力は、モータジェネレータMG1で発電/消費される電力Pgと、モータジェネレータMG2で発電/消費される電力Pmとを含むことから、蓄電装置100の充放電電力Pb1および蓄電装置150の充放電電力Pb2と、負荷10の充放電電力との関係は下記式1で示される。Pb1Pb2=PgPm1蓄電装置100,150が並列に使用される状態では、コンバータ110による蓄電装置100の充放電制御に付随して、蓄電装置150の充放電電力Pb2が定まる。すなわち、蓄電装置150の充放電電力Pb2は成り行きで定まる。そのため、第1のモードでは、制御装置300は、電源システム20から負荷10に供給される電力のうち、蓄電装置100が分担する電力充放電電力Pb1を所定の電力目標値Pb1となるように、コンバータ110を制御する。これにより、蓄電装置100の充放電電力Pb1を任意に調整できるため、間接的に蓄電装置150の充放電電力Pb2についても制御することができる。その結果、蓄電装置100,150を協調的に使用して、モータジェネレータMG1,MG2に電力を供給することが可能となる。具体的には、制御装置300は、ステップS12により電力目標値Pb1を算出すると、ステップS13において、電力目標値Pb1を蓄電装置100のバッテリ電圧Vb1で割り算し、蓄電装置100の電流指令値Ib1を算出する。そして、制御装置300は、ステップS14により、蓄電装置100からの電流ILが電流指令値Ib1となるように、コンバータ110を制御する。これにより、コンバータ110は、蓄電装置100での電力配分を実現するように、電流制御に従って電圧変換動作を行なう。これに対して、蓄電装置150を不使用とする第2のモードが選択されている場合ステップS11のNO判定時には、制御装置300は、ステップS15により、電圧指令値VHを算出する。電圧指令値VHの算出については、図3のステップS01で示した処理が実行される。制御装置300は、ステップS16では、システム電圧VHが電圧指令値VHとなるように、コンバータ110を制御する。したがって、コンバータ110は、システム電圧VHを安定化するように、電圧制御に従って電圧変換動作を行なう。図5は、制御装置300におけるコンバータ110の電流制御を実現するための制御ブロックの構成例を説明する図である。図5を参照して、制御装置300は、コンバータ110を電流制御するための構成として、電力目標値生成部30と、除算部32と、減算部34と、PI制御部36と、伝達関数Gi38とを含む。電力目標値生成部30は、蓄電装置100の充放電可能な電力範囲内において、蓄電装置100の電力目標値Pb1を算出する。なお、蓄電装置100の充放電可能な電力範囲は、充電電力上限値および放電電力上限値によって規定される。除算部32は、電力目標値Pb1を蓄電装置100のバッテリ電圧Vb1で割り算し、蓄電装置100の電流目標値Ib1を算出し、減算部34へ出力する。減算部34は、電流目標値Ib1と電流ILとの差から電流偏差ΔILを演算し、PI制御部36へ出力する。PI制御部36は、所定の比例ゲインおよび積分ゲインに従って、電流偏差ΔILに応じたPI出力を生成し、伝達関数38へ出力する。PI制御部36は、電流フィードバック制御要素を構成する。具体的には、PI制御部36は、比例要素P:proportionalelementと、積分要素I:integralelementと、加算部とを含む。比例要素は、電流偏差ΔILに所定の比例ゲインKpを乗じて加算部へ出力し、積分要素は、所定の積分ゲインKi積分時間:1/Kiで電流偏差ΔILを積分して加算部へ出力する。そして、加算部は、比例要素および積分要素からの出力を加算してPI出力を生成する。このPI出力は、電流制御を実現するためのフィードバック制御量に相当する。PI制御部36は、フィードバック制御量と、フィードフォワード制御量DiFFとの和に従って、電流制御のためのデューティ比指令値Diを生成する。デューティ比指令値Diは、電流制御におけるコンバータ110のスイッチング素子Q2図1のオンデューティを規定する制御指令である。また、電流制御におけるフィードフォワード制御量DiFFは、電圧指令値VHと蓄電装置100の電圧Vb1との電圧差に応じて設定される。伝達関数Gi38は、電流源として動作する蓄電装置100に対するコンバータ110の伝達関数に相当する。図6は、制御装置300におけるコンバータ110の電圧制御を実現するための制御ブロックの構成例を説明する図である。図6を参照して、制御装置300は、コンバータ110を電圧制御するための構成として、電圧指令値生成部40と、減算部42と、PI制御部44と、伝達関数Gi38と、伝達関数Gv46とを含む。電圧指令値生成部40は、モータジェネレータMG1,MG2の動作状態に基づいて、電圧指令値VHを設定する。電圧指令値生成部40は、図2で説明したように、モータジェネレータMG1,MG2の動作状態より、必要最低電圧VHminを算出し、算出した必要最低電圧VHminを考慮して電圧指令値VHを設定する。減算部42は、電圧指令値VHとシステム電圧VHとの差から電圧偏差ΔVHを演算し、PI制御部44へ出力する。PI制御部44は、所定の比例ゲインおよび積分ゲインに従って、電圧偏差ΔVHに応じたPI出力を生成し、伝達関数38へ出力する。PI制御部44は、電圧フィードバック制御要素を構成する。具体的には、PI制御部44は、比例要素と、積分要素と、加算部とを含む。比例要素は、電圧偏差ΔVHに所定の比例ゲインKpを乗じて加算部へ出力し、積分要素は、所定の積分ゲインKi積分時間:1/Kiで電圧偏差ΔVHを積分して加算部へ出力する。加算部は、比例要素および積分要素からの出力を加算してPI出力を生成する。このPI出力は、電圧制御を実現するためのフィードバック制御量に相当する。PI制御部44は、フィードバック制御量と、フィードフォワード制御量DvFFとの和に従って、電圧制御のためのデューティ比指令値Dvを生成する。デューティ比指令値Dvは、電圧制御におけるコンバータ110のスイッチング素子Q2図1のオンデューティを規定する制御指令である。また、電圧制御におけるフィードフォワード制御量DvFFは、電圧指令値VHと蓄電装置100の電圧Vb1との電圧差に応じて設定される。伝達関数Gi38および伝達関数Gv46は、電圧源として動作する蓄電装置100に対するコンバータ110の伝達関数に相当する。以上のように、コンバータ110は、蓄電装置150を使用する第1のモードでは、電流制御に従って電圧変換動作を行ない、蓄電装置150を不使用とする第2のモードでは、電圧制御に従って電圧変換動作を行なう。そのため、第1のモードと第2のモードとが切替わるごとに、コンバータ110では、電流制御と電圧制御とが切替えて適用されることとなる。これにより、制御が切替わるタイミングにおいて、コンバータ110の出力電圧であるシステム電圧VHに変動が生じる虞がある。そこで、本発明の実施の形態による電源システムでは、電流制御と電圧制御との切替時には、切替前の制御でのフィードバック制御要素のうちの積分要素の出力積分項を、切替後の制御でのフィードバック制御要素のうちの積分要素の初期値として引き継ぐこととする。具体的には、図5の制御ブロックにおいて、PI制御部36は、電流偏差ΔILに基づく制御演算、代表的には、下記式2に従う比例積分PI演算に基づいて、電流ILのフィードバック制御量ILfbを算出する。ILfb=ILfbPILfbI=KpΔILΣKiΔIL2式2において、ILfbPは比例項であり、ILfbIは積分項である。また、ΔILは、今回の制御周期における電流偏差であり、Kp,Kiはフィードバックゲインである。制御装置300は、第1のモードから第2のモードへの切替時、すなわち、電流制御から電圧制御への切替時には、式2における積分項ILfbIを、図6の制御ブロックのPI制御部44における積分要素の初期値として用いる。すなわち、電流制御から電圧制御への切替時には、PI制御部44は、前回の制御周期において算出された積分項に、今回の制御周期における電流偏差ΔILおよび積分ゲインKiの積を加えた値を、今回の制御周期における積分項として出力する。このように、PI制御部36とPI制御部44との間で、フィードバック制御量における積分項を引き継ぐことによって、制御の切替時にフィードバック制御量が不連続となるのを防止することができる。これにより、システム電圧VHの変動の発生を回避できる。以下に、制御装置300におけるコンバータ110の電流制御および電圧制御の切替えを実現するための制御ブロックの構成を説明する。図7は、制御装置300におけるコンバータ110の電流制御および電圧制御の切替えを実現するための制御ブロックの構成例を説明する図である。図7を参照して、制御装置300は、モード判定部50と、指令値生成部52と、切替部54と、除算部32と、減算部42と、PI制御部44と、伝達関数38,46と、スイッチSW1,SW2とを含む。モード判定部50は、図3に示したフローチャートに従って蓄電装置150を使用する第1のモードおよび蓄電装置150を不使用とする第2のモードの一方が選択されると、その選択されたモードに従って、電流制御および電圧制御の一方を選択する。モード判定部50は、電流制御および電圧制御のいずれか選択されているかを示す信号を生成して、指令値生成部52および切替部54へ送出する。指令値生成部52は、モード判定部50によって選択された制御に応じて、電力目標値Pb1および電圧指令値VHの一方を生成する。具体的には、電流制御が選択されている場合には、指令値生成部52は、蓄電装置100の充放電可能な電力範囲内において、蓄電装置100の電力目標値Pb1を算出する。一方、電圧制御が選択されている場合には、指令値生成部52は、モータジェネレータMG1,MG2の動作状態に基づいて、電圧指令値VHを設定する。すなわち、指令値生成部52は、図5に示した電力目標値生成部30および図6に示した電圧指令値生成部40の機能を併せ持つ。図7に示す構成において、減算部42、PI制御部44、伝達関数Gi38および伝達関数Gv46は、コンバータ110を電圧制御するための電圧フィードバックループを形成する。この電圧フィードバックループは、図6に示した制御ブロックと同一の制御構造を有する。詳細には、減算部42は、電圧指令値VHとシステム電圧VHとの差から電圧偏差ΔVHを演算し、PI制御部44へ出力する。PI制御部44は、電圧制御演算部440と、減算部34と、電流制御演算部442とを含む。電圧制御演算部440は、電圧偏差ΔVHを用いて、システム電圧VHを電圧指令値VHに一致させるための制御演算比例積分演算を実行する。そして、電圧制御演算部440は、算出された制御量を電流指令値ILとして出力する。すなわち、電圧制御演算部440は、システム電圧VHを電圧指令値VHに一致させるための制御演算を実行することにより、電圧偏差ΔVHに応じた電流指令値ILを生成する。減算部34は、電圧制御演算部440から出力される電流指令値ILと電流ILとの差から電流偏差ΔILを演算し、電流制御演算部442へ出力する。電流制御演算部442は、電流偏差ΔILを用いて、電流ILを電流指令値ILに一致させるための制御演算比例積分演算を実行する。そして、電流制御演算部442は、算出された制御量とフィードフォワード制御量との和に従って、電圧制御のためのデューティ比指令値Dを生成する。すなわち、電流制御演算部442は、電圧制御演算部440のPI出力を電流ILの電流指令値ILとして、電流ILを電流指令値ILに一致させるための制御演算を実行する。これにより、電流指令値VHに対するシステム電圧VHの偏差が発生すると、その偏差をなくすように電流指令値ILが修正され、電流ILが電流指令値ILに一致するように電流制御が実行される。図7に示した電圧フィードバックループにおいて、減算部42、電流制御演算部442、減算部34、電流制御演算部442および伝達関数38,46は、システム電圧VHを電圧指令値VHに一致させるためのメインループを形成し、減算部34、電流制御演算部442および伝達関数38は、電流ILを電流指令値ILに一致させるためのマイナーループを形成する。制御装置300は、このマイナーループに除算部32を付加することにより、マイナーループをコンバータ110を電流制御するための電流フィードバックループとしても機能させる。この電流フィードバックループは、図5に示した制御ブロックと同一の制御構造を有している。詳細には、除算部32は、電力目標値Pb1を蓄電装置100のバッテリ電圧Vb1で割り算し、蓄電装置100の電流目標値Ib1を算出し、減算部34へ出力する。減算部34は、電流目標値Ib1と電流ILとの差から電流偏差ΔILを演算し、電流制御演算部442へ出力する。電流制御演算部442は、電流偏差ΔILを用いて、電流ILを電流指令値ILに一致させるための制御演算比例積分演算を実行する。そして、電流制御演算部442は、算出された制御量とフィードフォワード制御量との和に従って、電流制御のためのデューティ比指令値Dを生成する。すなわち、電流制御演算部442は、電力目標値Pb1から算出される電流ILを電圧指令値ILとして、電流ILを電流指令値ILに一致させるための制御演算を実行する。これにより、電力目標値Pb1に対する蓄電装置100の充放電電力Pb1の偏差が発生すると、その偏差をなくすように電流指令値ILが修正され、電流ILが電流指令値ILに一致するように電流制御が実行される。スイッチSW1は、上記の電圧フィードバックループにおいて、減算部42と電圧制御演算部440との間に設けられる。スイッチSW2は、上記の電流フィードバックループにおいて、除算部32と減算部34との間に設けられる。スイッチSW1,SW2のオンオフは、切替部54からの制御信号に従ってそれぞれ制御される。具体的には、切替部54は、モード判定部50によって選択された制御に応じて、スイッチSW1,SW2をオンオフするための制御信号を生成する。モード判定部50によって電流制御が選択されたときには、切替部54は、スイッチSW1をオフする一方で、スイッチSW2をオンするように制御信号を生成する。これにより、電流制御時には、除算部32と減算部34とが接続され、上述した電流フィードバックループが形成される。これに対して、モード判定部50によって電圧制御が選択されたときには、切替部54は、スイッチSW1をオンする一方で、スイッチSW2をオフするように制御信号を生成する。これにより、電圧制御時には、減算部42と電圧制御演算部440とが接続され、上述した電圧フィードバックループが形成される。さらに、この電圧フィードバックループにおけるマイナーループが、電流フィードバックループとしても機能する構成としたことにより、電流制御から電圧制御への切替時においては、切替前に電流制御演算部442が電流偏差ΔILの制御演算比例積分演算により算出した制御量積分項を、切替後に電流制御演算部442が電流偏差ΔILの制御演算により算出する制御量積分項の初期値として、引き継ぐことができる。これにより、蓄電装置100を使用する第1のモードから蓄電装置150を不使用とする第2のモードへの切替時において、システム電圧VHの変動が発生するのを回避することができる。また、電圧制御から電流制御への切替時においては、電流制御演算部442における制御量積分項を、電流制御での制御量の初期値として引き継ぐことに加えて、電圧制御演算部440から出力される電流指令値ILの最終値を、電流制御演算部442に引き継ぐことができる。これにより、第2のモードから第1のモードへの切替時においても、システム電圧VHの変動が発生するのを回避できる。図8は、上述したコンバータ110の電流制御および電圧制御の切替えを実現するための制御装置300の処理手順を示すフローチャートである。図8に示すフローチャートの各ステップは、基本的には制御装置300によるソフトウェア処理によって実現されるが、制御装置300に設けられた電子回路等によるハードウェア処理によって実現されてもよい。図8を参照して、制御装置300は、ステップS21により、蓄電装置150を使用する第1のモードが選択されているか否か、すなわち、コンバータ110を電流制御に従って制御しているか否かを判定する。第1のモードが選択されている場合、すなわち、コンバータ110を電流制御に従って制御している場合ステップS21のYES判定時には、制御装置300は、続いてステップS22により、第2のモードが選択されたか否か、すなわち、電圧制御が選択されたか否かを判定する。第2のモードが選択されていない場合ステップS22のNO判定時には、以降の制御の切替処理をすることなく処理を終了する。一方、第2のモードが選択されたことに従って電圧制御が選択された場合ステップS22のYES判定時には、制御装置300は、ステップS23により、スイッチSW1をオンする一方で、スイッチSW2をオフするように制御信号を生成して、スイッチSW1,SW2へ出力する。さらに、制御装置300は、ステップS24に処理を進めて、リレーRL1,RL2をオフする。蓄電装置150が電源ラインHPLから切り離されて不使用とされると、制御装置300は、ステップS25により、コンバータ110を電圧制御に従って制御する。これに対して、第2のモードが選択されている場合、すなわち、コンバータ110を電圧制御に従って制御している場合ステップS21のNO判定時には、制御装置300は、続いてステップS26により、第1のモードが選択されたか否か、すなわち、電流制御が選択されたか否かを判定する。第1のモードが選択されていない場合ステップS26のNO判定時には、以降の制御の切替処理をすることなく処理を終了する。一方、第1のモードが選択されたことに従って電流制御が選択された場合ステップS26のYES判定時には、制御装置300は、ステップS27により、スイッチSW1をオフする一方で、スイッチSW2をオンするように制御信号を生成して、スイッチSW1,SW2へ出力する。さらに、制御装置300は、ステップS28に処理を進めて、リレーRL1,RL2をオンする。蓄電装置150が電源ラインHPLに接続されると、制御装置300は、ステップS29により、コンバータ110を電流制御に従って制御する。以上のように、この発明の実施の形態によれば、複数の蓄電装置100,150を備えた電源システムにおいて、蓄電装置100のみにコンバータを設ける構成としても、蓄電装置100が分担する電力が所定の電力目標値となるように、コンバータ110を電流制御に従って制御することにより、蓄電装置150の充放電電力についても間接的に制御することができる。これにより、蓄電装置100,150を協調的に使用して負荷に電力を供給することができる。この結果、複数の蓄電装置100,150を有効に活用して負荷に電力を供給することができるので、電源システムを小型化かつ低コストで効率的に構成することが可能となる。また、蓄電装置150の使用および不使用の切替えに従って、コンバータ110を電流制御と電圧制御との間で切替えるときには、切替前の制御でのフィードバック制御要素のうちの積分要素の出力積分項を、切替後の制御でのフィードバック制御要素のうちの積分要素の初期値として引き継ぐことにより、制御の切替時におけるシステム電圧VHの変動の発生を回避することができる。なお、図1に示した電動車両5の負荷10すなわち、駆動系の構成は、図示された構成に限定されるものではない。すなわち、電気自動車、燃料電池自動車等、走行用電動機を搭載した電動車両に対して、本発明は共通に適用することができる。さらに、負荷10としては、車両の駆動力を発生する駆動系に限定されず、電力消費を行なう装置に適用することができることを確認的に記載する。今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。"