"障害物が存在する環境で、自動機械の現在位置から最終目標位置まで自動機械が移動するための、前記自動機械と前記障害物との浸透を回避した経路を計画し、計画した経路上の複数のノードからなる経路ノード列を出力する経路計画部と、前記経路ノード列から前記現在位置に最も近いノードを探索し、前記自動機械の現在位置と、前記経路ノード列のうち前記現在位置に最も近いノードから終端ノードまでのノード群を併せたコントロールポイント列を生成し、前記コントロールポイントの近傍を通過するパラメトリック曲線を生成し、前記パラメトリック曲線上の前記現在位置と終端ノードの間を内分比r:1-rで内分する平衡点として算出し、前記現在位置と前記平衡点の間を接続する仮想バネダンパ系に発生する仮想バネダンパ発生力を決定する移動制御部と、前記仮想バネダンパ発生力に基づいて、前記自動機械を構成する各関節の駆動を制御する駆動制御部と、を具備する、自動機械の移動制御装置。前記経路計画部は、RRTRapidly-ExploringRandomTreesで発見した軌道を初期条件とし、さらに軌道上の各通過点を質点とした多質点系動力学シミュレーションを実行して、軌道の円滑化、最適化、及び障害物との浸透回避のうち少なくとも1つの要求を満たす経路を計画して、経路ノード列を出力する、請求項1に記載の移動制御装置。前記経路計画部は、RRTで発見した軌道を初期条件とし、軌道上の各通過点に適当な初期姿勢を割り当てた剛体を配置した多剛体系力学モデルを構築し、多剛体系動力学シミュレーションを実行して、軌道の円滑化、最適化、及び障害物との浸透回避のうち少なくとも1つの要求を満たす経路を計画して、経路ノード列を出力する、請求項1に記載の移動制御装置。前記移動制御部は、前記の生成したコントロールポイント列の近傍を通過するNURBS曲線を生成し、前記NURBS曲線上の前記現在位置と終端ノードの間を内分比r:1-rで内分する平衡点として算出し、前記現在位置と前記平衡点の間を接続する仮想バネダンパ系に発生する仮想バネダンパ発生力を決定する、請求項1に記載の移動制御装置。前記駆動制御部は、自動機械の身体の一部に発生する力、位置、速度、加速度、外界との接触拘束、自動機械を構成する各関節の発生力、関節値、関節速度、関節加速度、可動範囲拘束を同時に満たす、自動機械の関節駆動方法を決定して、各関節を駆動するアクチュエーターへの指令値を出力する、請求項1に記載の移動制御装置。障害物が存在する環境で、自動機械の現在位置から最終目標位置まで自動機械が移動するための、前記自動機械と前記障害物との浸透を回避した経路を計画し、計画した経路上の複数のノードからなる経路ノード列を出力する経路計画ステップと、前記経路ノード列から前記現在位置に最も近いノードを探索する最近傍点探索ステップと、前記自動機械の現在位置と、前記経路ノード列のうち前記現在位置に最も近いノードから終端ノードまでのノード群を併せたコントロールポイント列を生成するコントロールポイント列生成ステップと、前記コントロールポイントの近傍を通過するパラメトリック曲線を生成し、前記パラメトリック曲線上の前記現在位置と終端ノードの間を内分比r:1-rで内分する平衡点を生成する平衡点生成ステップと、前記現在位置と前記平衡点の間を接続する仮想バネダンパ系に発生する仮想バネダンパ発生力を決定する仮想バネダンパ発生力決定ステップと、前記仮想バネダンパ発生力に基づいて、前記自動機械を構成する各関節の駆動を制御する駆動制御ステップと、を有する、自動機械の移動制御方法。障害物が存在する環境で、自動機械の現在位置から最終目標位置まで自動機械が移動するための、前記自動機械と前記障害物との浸透を回避した経路を計画し、計画した経路上の複数のノードからなる経路ノード列を出力する経路計画部、前記経路ノード列から前記現在位置に最も近いノードを探索し、前記自動機械の現在位置と、前記経路ノード列のうち前記現在位置に最も近いノードから終端ノードまでのノード群を併せたコントロールポイント列を生成し、前記コントロールポイントの近傍を通過するパラメトリック曲線を生成し、前記パラメトリック曲線上の前記現在位置と終端ノードの間を内分比r:1-rで内分する平衡点として算出し、前記現在位置と前記平衡点の間を接続する仮想バネダンパ系に発生する仮想バネダンパ発生力を決定する移動制御部、前記仮想バネダンパ発生力に基づいて、前記自動機械を構成する各関節の駆動を制御する駆動制御部、としてコンピューターを機能させ、自動機械の移動制御を行なうための処理を前記コンピューター上で実行させるようにコンピューター可読形式で記述されたコンピュータープログラム。本発明の目的は、マニピュレーターのリーチング動作や移動ロボットの移動など、自動機械の移動を好適に制御することができる、優れた移動制御装置及び移動制御方法、並びにコンピュータープログラムを提供することにある。本発明のさらなる目的は、人間が活動する狭空間からなる環境で自動機械が活動すべく、複雑な経路の移動能力と対外乱適応能力を備えた、優れた移動制御装置及び移動制御方法、並びにコンピュータープログラムを提供することにある。本願は、上記課題を参酌してなされたものであり、請求項1に記載の発明は、障害物が存在する環境で、自動機械の現在位置から最終目標位置まで自動機械が移動するための、前記自動機械と前記障害物との浸透を回避した経路を計画し、計画した経路上の複数のノードからなる経路ノード列を出力する経路計画部と、前記経路ノード列から前記現在位置に最も近いノードを探索し、前記自動機械の現在位置と、前記経路ノード列のうち前記現在位置に最も近いノードから終端ノードまでのノード群を併せたコントロールポイント列を生成し、前記コントロールポイントの近傍を通過するパラメトリック曲線を生成し、前記パラメトリック曲線上の前記現在位置と終端ノードの間を内分比r:1-rで内分する平衡点として算出し、前記現在位置と前記平衡点の間を接続する仮想バネダンパ系に発生する仮想バネダンパ発生力を決定する移動制御部と、前記仮想バネダンパ発生力に基づいて、前記自動機械を構成する各関節の駆動を制御する駆動制御部と、を具備する、自動機械の移動制御装置である。本願の請求項2に記載の発明によれば、請求項1に記載の移動制御装置の経路計画部は、RRTで発見した軌道を初期条件とし、さらに軌道上の各通過点を質点とした多質点系動力学シミュレーションを実行して、軌道の円滑化、最適化、及び障害物との浸透回避のうち少なくとも1つの要求を満たす経路を計画して、経路ノード列を出力するように構成されている。本願の請求項3に記載の発明によれば、請求項1に記載の移動制御装置の経路計画部は、RRTで発見した軌道を初期条件とし、軌道上の各通過点に適当な初期姿勢を割り当てた剛体を配置した多剛体系力学モデルを構築し、多剛体系動力学シミュレーションを実行して、軌道の円滑化、最適化、及び障害物との浸透回避のうち少なくとも1つの要求を満たす経路を計画して、経路ノード列を出力するように構成されている。本願の請求項4に記載の発明によれば、請求項1に記載の移動制御装置の移動制御部は、前記の生成したコントロールポイント列の近傍を通過するNURBS曲線を生成し、前記NURBS曲線上の前記現在位置と終端ノードの間を内分比r:1-rで内分する平衡点として算出し、前記現在位置と前記平衡点の間を接続する仮想バネダンパ系に発生する仮想バネダンパ発生力を決定するように構成されている。本願の請求項5に記載の発明によれば、請求項1に記載の移動制御装置の駆動制御部は、自動機械の身体の一部に発生する力、位置、速度、加速度、外界との接触拘束、自動機械を構成する各関節の発生力、関節値、関節速度、関節加速度、可動範囲拘束を同時に満たす、自動機械の関節駆動方法を決定して、各関節を駆動するアクチュエーターへの指令値を出力するように構成されている。また、本願の請求項6に記載の発明は、障害物が存在する環境で、自動機械の現在位置から最終目標位置まで自動機械が移動するための、前記自動機械と前記障害物との浸透を回避した経路を計画し、計画した経路上の複数のノードからなる経路ノード列を出力する経路計画ステップと、前記経路ノード列から前記現在位置に最も近いノードを探索する最近傍点探索ステップと、前記自動機械の現在位置と、前記経路ノード列のうち前記現在位置に最も近いノードから終端ノードまでのノード群を併せたコントロールポイント列を生成するコントロールポイント列生成ステップと、前記コントロールポイントの近傍を通過するパラメトリック曲線を生成し、前記パラメトリック曲線上の前記現在位置と終端ノードの間を内分比r:1-rで内分する平衡点を生成する平衡点生成ステップと、前記現在位置と前記平衡点の間を接続する仮想バネダンパ系に発生する仮想バネダンパ発生力を決定する仮想バネダンパ発生力決定ステップと、前記仮想バネダンパ発生力に基づいて、前記自動機械を構成する各関節の駆動を制御する駆動制御ステップと、を有する、自動機械の移動制御方法である。また、本願の請求項7に記載の発明は、障害物が存在する環境で、自動機械の現在位置から最終目標位置まで自動機械が移動するための、前記自動機械と前記障害物との浸透を回避した経路を計画し、計画した経路上の複数のノードからなる経路ノード列を出力する経路計画部、前記経路ノード列から前記現在位置に最も近いノードを探索し、前記自動機械の現在位置と、前記経路ノード列のうち前記現在位置に最も近いノードから終端ノードまでのノード群を併せたコントロールポイント列を生成し、前記コントロールポイントの近傍を通過するパラメトリック曲線を生成し、前記パラメトリック曲線上の前記現在位置と終端ノードの間を内分比r:1-rで内分する平衡点として算出し、前記現在位置と前記平衡点の間を接続する仮想バネダンパ系に発生する仮想バネダンパ発生力を決定する移動制御部、前記仮想バネダンパ発生力に基づいて、前記自動機械を構成する各関節の駆動を制御する駆動制御部、としてコンピューターを機能させ、自動機械の移動制御を行なうための処理を前記コンピューター上で実行させるようにコンピューター可読形式で記述されたコンピュータープログラムである。本願の請求項7に係るコンピュータープログラムは、コンピューター上で所定の処理を実現するようにコンピューター可読形式で記述されたコンピュータープログラムを定義したものである。換言すれば、本願の請求項7に係るコンピュータープログラムをコンピューターにインストールすることによって、コンピューター上では協働的作用が発揮され、本願の請求項1に係る移動制御装置と同様の作用効果を得ることができる。本発明によれば、マニピュレーターのリーチング動作や移動ロボットの移動など、自動機械の移動を好適に制御することができる、優れた移動制御装置及び移動制御方法、並びにコンピュータープログラムを提供することができる。本発明によれば、仮想バネダンパ系に与える目標位置をオンラインで整形し、軌道を陽に設計することなく、且つ、制御系に時間を陽に含むことなく移動制御を実現する手法に、パラメトリック曲線であるNURBS曲線を導入することで、複雑な経路の移動能力と対外乱適応能力を両立した移動制御を実現することができる。本発明のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本発明の実施形態や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳細に説明する。仮想バネダンパ仮説を基に、その仮想バネダンパ系に与える目標位置をオンラインで整形する手法は、軌道を陽に設計することなく、且つ、制御系に時刻を陽に含むことなく、滑らかなリーチング動作を生成することができるが、2点間の移動を制御する手法であり、より複雑な動きを要するタスク、障害物を避けながら複雑な移動経路を要する移動に適用するのは難しい前述。これに対し、本発明者らは、時刻を陽に含まないオンライン位置整形により滑らかな移動を実現させるが、目標位置整形に制御対象の状態を位置としてフィードバックすることで、目標位置への収束性能を落とすことなく、外乱への適応能力を実現する移動制御方法について、以下に説明する。この移動制御方法によれば、移動速度の急変動を防止することができる。また、目標位置整形にパラメトリック曲線であるNURBS曲線を用いることで、複雑な経路への追従も実現することができる。本発明者らが提案する移動制御方法は、仮想ダンパ仮説及びオンライン目標位置整形を好適に取り入れることで実現される。これらの手法についてはそれぞれ非特許文献1、3に記載されているが、本明細書中でも説明しておく。仮想バネダンパ仮説マニピュレーターの関節数をm、作業空間の自由度をl通常は、2又は3次元の自由度、仮想バネダンパ系の剛性係数行列及び粘性係数行列をそれぞれKp、ξ∈Rl×lとおくと、仮想バネダンパ仮説によれば、マニピュレーターの現在手先位置x∈Rlに対して、下式1で表わされる力Fd∈Rlが働く現在手先位置xの1次時間微分は、マニピュレーターの手先の速度である。∈上式1において、xd∈Rlは、仮想バネダンパ系の平衡点として与える仮想の目標位置である。要するに、Fdは、マニピュレーターの手先を仮想目標位置xに引き付ける引力である。上式1を関節空間に展開すると、下式2のように表わされる。但し、θ∈Rmはマニピュレーターの現在関節角度でありθの1次時間微分は角速度、C∈Rm×mは関節の粘性係数行列、Jθ∈Rl×mはマニピュレーターの現在手先位置xまでのヤコブ行列を表すものとする。オンライン目標位置整形従来の仮想バネダンパ仮説では例えば、非特許文献1を参照のこと、仮想バネダンパ系の平衡点として与える目標位置xdを、最終目標位置xg∈Rlに固定する。また、その他の従来方法では、仮想バネダンパ系の平衡点として与える目標位置xdを時刻tの関数として設計することが多い。また、オンライン目標位置整形では、移動の開始位置から最終的な目標位置までの間に平衡点を設け、最終的な目標位置よりも現在位置から近い平衡点を仮想的な目標位置として仮想バネダンパ仮説を適用することで、自動機械の動き出しを滑らかにする。オンライン目標位置整形では、仮想バネダンパ系の平衡点として与える目標位置xdを、最終目標位置xgと現在位置xに応じて下式3により実時間で整形する。但し、KI、KI1、KI2は非負の定数係数である。ここで、を下式4のように置き但し、0≦r≦1、入力を最終目標位置xg及び現在位置x、出力を仮想バネダンパ系の平衡点として与える目標位置xdとすると、伝達関数は下式5のように表わされる。上式5は、最終目標位置xgを、現在の位置xから最終目標位置xgまでの経路を内分比r:1-rで内分する内分点で置き換え、さらにその内分点の動きを2次のフィルターで鈍らせた値を、仮想バネダンパ系の平衡点xdとして与えることを意味する。このように目標位置を実時間で整形することで、制御対象となる自動機械の動作開始時の加速度及び速度が0になり、滑らかな動き出しが実現される。図1には、仮想バネダンパ系及びオンライン目標位置整形を含んだ移動制御系の構成図を示している。仮想バネダンパ仮説では、制御対象となる自動機械の運動が、障害物との接触などにより発生した外力により阻害されると、接触した障害物に過大な力を発生させることや、外力が解消された際に急加速が発生することが問題となる。これに対し、オンライン目標位置整形により、単純な2次遅れ系ではなく、現在の位置xがフィードバックされると、平衡点xdは最終目標位置xgと現在位置xとのそのときの内分点へと収束するようにされる。したがって、障害物との積極などにより発生する外力によって現在位置xの動きが阻害された場合であっても、平衡点xdは現在位置xから大きく離れることがなく、過度の接触力が発生したり急加速したりすることはない。また、図1からも分かるように、オンライン目標位置整形は時間を陽に含まないので、外乱が長期にわたって発生した場合であっても、移動制御がその影響を受けることはない。外乱が除去された後には、目標位置へと緩やかに収束させることができる。複雑経路の追従性能の付加拡張目標位置整形非特許文献3で開示されるオンライン目標位置整形は、始点現在位置と終点目標位置の2点間、すなわち直線的な移動を制御する手法であり、より複雑な動きを要するタスク、障害物を避けながら複雑な移動経路を要する移動に適用するのは難しい前述。例えば、人間の住環境には机や椅子などのさまざまな障害物が存在するので、このような環境内で移動ロボットが活動するには、2点間の移動だけでは障害物との接触などを回避するのは難しく、タスク遂行能力に問題が生じる。つまり、複雑なタスクを遂行するには、複雑な経路に追従可能な目標位置整形器が必須となる。2次元又は3次元の作業空間上で移動ロボットなどの移動経路を計画する経路計画方法として、ポテンシャル法例えば、太田順外著知能ロボット入門-動作計画問題の解法-コロナ社、2001を参照のことや、RRT例えば、StevenM.LaValle,Rapidly-ExploringRandomTrees:ANewToolforPathPlanningTR.98-11,ComputerScienceDpt.,IowaStateUniversity.Oct.1998を参照のことなどが知られているが、これらの多くは、経路計画の結果を通過点列で表現する。また、本出願人に既に譲渡されている特開2009-211571号公報に開示されている軌道計画装置によれば、RRTで発見した軌道を初期条件とし、さらに軌道上の各通過点を質点とした多質点系動力学シミュレーションを実行して、軌道の円滑化、最適化、及び障害物との浸透回避といった要求を満たす軌道を生成することができる。さらに、本出願人に既に譲渡されている特開2010-155328号公報に開示されている軌道計画装置によれば、RRTで発見した軌道を初期条件とし、軌道上の各通過点に適当な初期姿勢を割り当てた剛体を配置した多剛体系力学モデルを構築し、多剛体系動力学シミュレーションを実行して、軌道の円滑化、最適化、及び障害物との浸透回避といった要求を満たす軌道を生成することができる。ここで、上式5の右辺の一部である下式6について着目する。上式6は、1つのパラメーターrに対して座標点を対応付けることにより表され、一般的なパラメーター曲線と等価である。そこで、本発明者らは、上式6に、代表的なパラメトリック曲線の1つであるNURBSNon-UniformRationalB-Splines:非均一有理Bスプライン曲線を適用することにする。すなわち、現在位置及び最終目標位置をパラメトリック曲線の端末とみなし、これら2点を結ぶパラメトリック曲線を内分比r:1-rで内分する内分点を、仮想バネダンパ系の平衡点、すなわち仮目標位置として算出する。そして、この仮目標位置を2次のフィルター前述で鈍らせて、仮目標位置xdの生成を行なう。これにより、複雑な経路への追従制御が実現されるとともに、ベースとなるオンライン目標位置整形の特徴である対外乱適応能力を両立した移動制御器を構成することができる。例えば、三浦曜、望月一正共著CADCG技術者のための実践NURBS工業調査会、2001には、NURBS曲線について詳細に記述されている。以下では、NURBS曲線を移動制御に適用するための留意点を中心に説明する。NURBS曲線は、NURBS近似とNURBS補間に大別される周知。NURBS近似は、曲線がその点列の近傍を通過し、NURBS補間は、曲線が点列を通過するものである。曲線の特性及び計算効率の点から、本発明者らは、移動制御にはNURBS近似を用いることにした。十分な粒度の通過点列であれば、NURBS近似により、動作上問題ない近似経路を得ることができることをここで述べておく。すなわち、移動制御系への入力は、軌道計画法によって得られた通過点列であり、この通過点列をNURBS曲線のコントロールポイント列とみなす。そして、コントロールポイントの近傍を通過するNURBS曲線を生成し、そのNURBS曲線上における始点である現在位置と最終目標位置を内分比r:1-rで内分する内分点を仮目標位置として算出することになる。勿論、NURBS近似ではなくNURBS補間を用いた場合も、ほぼ同等の機能を実現できるが、計算量は増加する点に留意されたい。NURBS曲線は、同次座標空間において定義されたBスプライン曲線を中心投影によって通常座標空間上に射影することで得られる。コントロールポイントの混ぜ合わせが同次座標空間で行なわれるため、各コントロールポイントqi軌道計画法によって得られる通過点列に相当には重みωiが与えられる。同次座標空間におけるBスプライン曲線は、同次座標のコントロールポイント列Qiωixi,ωiyi,ωizi,ωiをBスプライン基底関数で混ぜ合わせることにより、下式7に示すように、Pωtとして得られる。上記の同次座標空間におけるBスプライン曲線Pwtを中心投影すると、曲線Ptは、下式8に示す通りとなる。上記の曲線Ptは、同次座標空間におけるω=1の面上に投影された曲線を表す。これを通常座標系で表現すると、下式9に示す通りとなり、これがNURBS曲線の式となる。但し、上式9において、qixi,yi,ziは通常座標系におけるコントロールポイントで、Qi=ωiqi,ωiなる関係がある。また、ノットknot:節点ベクトルをT=[t0,...,tmn1]とし、m、nはそれぞれ曲線の階数及び通過点列数コントロールポイント数を表す。また、Nimtは、Bスプライン規定関数を表し、その計算方法は、計算機上での実装に適した方法として知られるdeBoorCoxの漸化式を用いる。参考までに、deBoorCoxの漸化式を以下に示しておく。但し、本発明の要旨は、Bスプライン規定関数の計算方法が下式10に限定される訳ではなく、数多の計算方法の中から適宜選択すればよいことを十分理解されたい。一般に、ノットベクトルは、単調増加且つmn個のノットで構成されていることを満足していれば、基本的には自由に設定することができる但し、mは曲線の階数、nはコントロールポイント数。本明細書では、本実施形態における移動制御で用いるノットベクトルの作成方法の一例について言及しておく。ノットベクトルは、曲線の値域を表すパラメーターであり、ノットベクトルの生成により、移動速度プロファイルに特徴を出すことも可能である。例えば,曲率の大きい箇所において、ノットベクトル間隔を大きくとることで、移動速度の変化を抑える効果を課すことも可能である。一般に、i番目の通過点に対して曲線パラメーターを設定する場合、パラメーターの間隔が通過点間の区間長の比を反映するようにするのが望ましいとされている。本実施形態においてもこれに倣い、区間長の比を反映した曲線パラメーターの設定を行なうが、いま区間長として曲線長を当てることができないので、通過点間の距離若しくはその平方根の比で決定する。本明細書では、通過点間の距離を用いた曲線パラメーターの設定方法について記載する。曲線全体のパラメーターの変位器を0≦t≦1とすると、i番目の通過点に対する曲線パラメーターは、下式11のように決定することができる。次に、11に示した曲線パラメーターを用いて、下式12に示すように、ノットベクトル列を生成する。但し、端末ノットは曲線階数と同じだけ多重に定義し、端末コントロールポイントを必ず通過するNURBS曲線を生成する。上式9で表わされるNURBS曲線Ptの引数tとして内分比rを代入することで、NURBS曲線上の自動機械の現在位置と最終目標位置の間を内分比r:1-rで内分する仮目標位置を算出することができる図5を参照のこと。なお、当業界で周知のように、NURBS曲線以外にもパラメトリック曲線はある。しかしながら、Bezier曲線やFerguson曲線を含む多項式曲線では、複数のセグメントをつなぎ合わせて1つの曲線を生成することから、セグメント内での連続性が保証されないという欠点がある。これに対し、NURBS曲線は、曲線全体を通してCm2級連続性が保証される。つまり、コントロールポイントの配置に関係なく、各ノットに対応する位置の前後でm-2階までの微分係数が連続となる。また、NURBS曲線は、特定の制御点を移動した場合に、影響を受ける範囲はその制御点の近傍に限定され、離れた部分の曲線には影響を与えないといった、他の曲線にない局所性も有する。これらの性質は、現実の物体を制御する上で重要な要素となる。したがって、本発明者らは、パラメトリック曲線としてNURBS曲線を採用した。図2には、マニピュレーターや移動ロボットなどの自動機械の制御システムの構成例を示している。図示の制御システム100は、経路計画部110と、移動制御部120と、駆動制御部130で構成される。経路計画部110は、移動指令を入力して、当該指令を満たす例えば、指定した最終目標位置まで移動するための自動機械の経路を計画し、計画した経路上にある複数のノードの系列すなわち経路ノード列を出力する。移動指令は、例えばさまざまな障害物が存在する人間の生活環境であり、経路計画部110は、障害物を回避した、曲線状の経路を計画し、その経路ノード列を出力する。例えば、本出願人に既に譲渡されている特開2009-211571号公報あるいは特開2010-155328号公報に開示されている軌道計画装置いずれも前述を用いて経路計画部110を構成することができ、RRTで発見した軌道を初期条件とし、さらに軌道上の各通過点を質点とした多質点系動力学シミュレーションを実行して、軌道の円滑化、最適化、及び、自動機械と障害物との浸透回避といった要求を満たす経路上のノード列を生成する。経路計画は一般に計算負荷が高い。本実施形態では、経路計画部110は、短い周期で動作する移動制御部120及び駆動制御部130とは異なる、比較的遅い周期で動作するものとして扱う。但し、本発明の要旨は、経路計画部110が遅い周期で動作することに限定されるものではなく、早い周期で動作してもシステム100全体に影響はない。移動制御部120は、経路計画部110から出力された経路を自動機械が移動するための制御を行なう。移動制御部120は、仮想バネダンパを用いて目標位置に引き付ける引力を作用させて、自動機械の移動制御を行なう。このとき、現在位置と最終目標位置間を内分比r:1-rで内分する内分点を仮想バネダンパ系に与える仮目標位置として算出して、オンラインで目標位置を整形する。また、経路計画部110が出力する経路は、障害物との浸透を回避した曲線状であることから、これをパラメトリック曲線の1つであるNURBS曲線として扱い、仮想バネダンパ系に与える仮目標位置を算出する。図2に示す例では、移動制御部120は、最近傍通過点探索部121と、コントロールポイント列生成部122と、平衡点生成部123と、仮想バネダンパ発生力決定部126で構成される。また、平衡点生成部123は、ノットベクトル生成部124と、NURBS近似部125で構成される。最近傍点探索部121は、経路計画部110との動作周期を吸収する機能を提供し、経路計画部110で計画された経路ノード列から、自動機械の現在位置に最も近いノードを探索する。但し、経路計画部110と移動制御部120の動作周期が同じであれば、最近傍点探索部121は必要ない。コントロールポイント列生成部122は、自動機械の現在位置と、経路ノード列のうち最近傍点探索部121にて探索した現在位置に最も近いノードから終端ノードまでのノード群を併せることで、コントロールポイント列{qi}を生成する。すなわち、コントロールポイント列生成部122は、経路計画部110が生成した経路ノード列のうち既に通過したノード群を排除する作用がある。但し、外乱などの影響により、現在位置の最近傍点が既に通過したノードとなる場合もあるため、コントロールポイント列生成部122は、経路計画部110から経路の変更要求が次に送信されるまで、計画した経路ノード列を保持する必要がある。平衡点生成部123では、コントロールポイントの近傍を通過するNURBS曲線を生成し、そのNURBS曲線上における始点である自動機械の現在位置と最終目標位置終端ノードの間を内分比r:1-rで内分する内分点を平衡点仮目標位置として算出する。具体的には、平衡点生成部123内のノットベクトル生成部124は、コントロールポイント列生成部122で決定したコントロールポイント列{qi}の距離に基づいて、上述した演算式11、12により、ノットベクトル列{ti}を生成する。次に、NURBS近似部125は、生成したノットベクトル列{ti}、及び、上述した内分比rに基づいて、仮目標位置となる平衡点を決定する。上式9で表わされるNURBS曲線Ptの引数tとして内分比rを代入することで、NURBS曲線上の自動機械の現在位置と最終目標位置の間を内分比r:1-rで内分する平衡点が算出される図5を参照のこと。仮想バネダンパ発生力決定部126は、平衡点生成部123で決定した平衡点を仮目標位置xdとして用い、現在位置とこの仮目標位置xd間を接続する仮想バネダンパ系に発生する仮想バネダンパ発生力Fdを上述した演算式1により決定し、駆動制御部130へ送信する。若しくは、仮想バネダンパ発生力決定部126は、仮想バネダンパ発生力に適当な定数係数を乗ずることで、速度入力へ変換し、駆動制御部130へ送信するようにしてもよい。駆動制御部130は、入力された仮想バネダンパ発生力Fdに基づいて、自動機械を構成する各関節の駆動を制御する。具体的には、駆動制御部130は、他の運動拘束例えば、自動機械の身体の一部に発生する力、位置、速度、加速度、外界との接触拘束、自動機械を構成する各関節の発生力、関節値、関節速度、関節加速度、可動範囲拘束などを同時に満たす、自動機械の関節駆動方法を決定して、各関節を駆動するアクチュエーターへの指令値例えば、関節入力トルクτを出力する。自動機械の関節を駆動するアクチュエーターが力制御型であれば、自動機械の全身を強調させて各関節を駆動する全身協調方法として、操作空間制御を適用することができる。例えば、本出願人に既に譲渡されている特開2007-108955号公報には、操作空間制御を適用した全身協調方法について開示されている。また、関節を駆動するアクチュエーターが位置制御型であれば、全身協調方法として、一般化された逆キネマティクスを用いることができる。例えば、本出願人に既に譲渡されている特許第3972854号号公報には、一般化された逆キネマティクスを用いた全身協調方法について開示されている。本明細書では、自動機械の全身協調方法の詳細については説明を省略する。図3には、図2に示した制御システム100で実行される処理手順をフローチャートの形式で示している。最近傍点探索処理では、最近傍点探索部121が、経路計画部110で計画された経路ノード列から、現在位置に最も近いノードを探索するステップS31。続くコントロールポイント列生成処理では、コントロールポイント列生成部122が、現在位置と、上記ステップS31で探索した現在位置に最も近いノードから終端ノードまでのノード群とを組み合わせることで、コントロールポイント列を生成するステップS32。続くノットベクトル生成処理では、ノットベクトル生成部124が、上記ステップS32で決定したコントロールポイント列のコントロールポイント間距離に基づいて、上述した演算式11、12に従って、ノットベクトルを生成するステップS33。続くNURBS近似処理では、NURBS近似部125が、上記ステップS33で生成したノットベクトル列及び上述した内分比rに基づいて、NURBS近似曲線上の平衡点を決定するステップS34。上式9で表わされるNURBS曲線Ptのtに内分比rを代入することで、現在位置と最終目標位置を内分比r:1-rで内分する平衡点が算出される。そして、仮想バネダンパ発生力決定処理では、仮想バネダンパ発生力決定部126が、上記ステップS34で算出した、仮想バネダンパ系の平衡点から、仮想バネダンパ発生力を決定するステップS35。図2に示した制御システム100によれば、自動機械は、複雑な経路への追従制御移動制御が可能になる。制御システム100は、例えば非特許文献3で開示されるオンライン目標位置整形をベースとするが、目標位置整形の自律系の性質を継承するため、対外乱適応能力を有する。すなわち、制御システム100は、外乱への受動性を有することにより、安全性を有する。そして、制御システム100は、複雑な経路への追従制御と、対外乱適応能力という性質を両立するので、この制御システム100で制御される移動ロボットは、人間の住環境のような動的環境への適応が可能となる。また、制御システム100は、速度プロファイルを設計できるという目標位置整形の特徴を有していることから、自動機械の滑らかな動き出しを実現することができる。また、移動制御部120が自律系で構成されているので、経路の変更に柔軟且つ円滑に対応することができる。図4には、図2に示した制御システム100を適用した2次元移動ロボットの移動制御における経路変更の様子を示している。同図中、横軸が移動ロボットの前方方向距離X[m]、縦軸が移動ロボットの横方向距離Y[m]である。図示のグラフには、初回経路計画結果を表す経路ノード列を白抜き丸○で示し、経路変更後の経路ノード列を四角□で示し、経路再計画実行開始点を黒丸●で示している。また、目標位置整形により得られた目標位置xdの軌跡を点線で示し、ロボット移動位置軌跡を実線で示している。経路計画部110と移動制御部120の動作周期の相違に起因して、経路再計画時で多少経路から外れるが、そのずれはごく微小であり問題はない。すなわち、移動制御部120が経路の変更に柔軟且つ円滑に対応していることを確認することができる。"