アーム部と、前記アーム部の一方端部に設けられた関節部とを備え、前記アーム部または前記関節部の一方には、前記関節部を介して前記アーム部に取り付けられるエンドエフェクタを動作させるためのエンドエフェクタ駆動源が設けられている、ロボット。前記アーム部または前記関節部の一方には、前記関節部を動作させるための関節駆動源が設けられている、請求項1に記載のロボット。前記関節駆動源は、第1関節駆動源および第2関節駆動源を含み、前記エンドエフェクタ駆動源、前記第1関節駆動源および前記第2関節駆動源は、前記アーム部に設けられている、請求項2に記載のロボット。前記エンドエフェクタ駆動源による駆動力を前記エンドエフェクタに伝達する駆動伝達機構をさらに備え、前記駆動伝達機構の少なくとも一部は、前記関節部に設けられている、請求項3に記載のロボット。前記関節部には、前記駆動伝達機構の少なくとも一部に加えて、さらに、前記第1関節駆動源による駆動力により前記エンドエフェクタを第1軸回りに回動させる第1回動機構と、前記第2関節駆動源による駆動力により前記エンドエフェクタを第2軸回りに回動させる第2回動機構とが設けられている、請求項4に記載のロボット。前記駆動伝達機構は、少なくとも前記エンドエフェクタに接続される部分が前記関節部から露出するように設けられている、請求項4または5に記載のロボット。前記駆動伝達機構は、前記エンドエフェクタ駆動源側に設けられた第1駆動部と、前記第1駆動部により第3軸回りに回動される第1従動部とを含み、前記第2軸および前記第3軸は、共に、前記第1軸に対して略直交するとともに、前記第1回動機構により前記エンドエフェクタが前記第1軸回りに回動されることによって前記第2軸および前記第3軸が前記第1軸回りに回動され、前記第2回動機構は、前記第2関節駆動源側に設けられた第2駆動部と、前記第2駆動部により前記第2軸回りに回動される第2従動部とを含むとともに、前記第2従動部が前記第2軸回りに回動することにより前記エンドエフェクタを前記第2軸回りに回動させるように構成され、前記駆動伝達機構は、前記第1従動部が前記第3軸回りに回動することにより前記エンドエフェクタに前記エンドエフェクタ駆動源による駆動力を伝達するように構成されている、請求項5に記載のロボット。前記第2軸および前記第3軸は、互いに同軸上に配置されており、前記駆動伝達機構の第1従動部および前記第2回動機構の第2従動部は、前記第1従動部および前記第2従動部の一方が他方の内側に設けられることによって前記同軸回りに回動可能に構成されている、請求項7に記載のロボット。前記駆動伝達機構の第1駆動部は、前記第1軸回りに回動することにより前記第1従動部を前記第3軸回りに回動させるように構成され、前記第2回動機構の第2駆動部は、前記第1軸回りに回動することにより前記第2従動部を前記第2軸回りに回動させるように構成されている、請求項8に記載のロボット。前記エンドエフェクタ駆動源、前記第1関節駆動源および前記第2関節駆動源は、共通の制御装置により制御されるように構成されている、請求項3~9のいずれか1項に記載のロボット。前記エンドエフェクタを6軸で移動させることが可能で、かつ、前記アーム部または前記関節部の一方に設けられた前記エンドエフェクタ駆動源による駆動力を前記エンドエフェクタに伝達可能な多軸ロボットである、請求項1~10のいずれか1項に記載のロボット。アーム部と、前記アーム部の一方端部に設けられた関節部と、前記関節部を介して前記アーム部に取り付けられるエンドエフェクタとを備え、前記アーム部または前記関節部の一方には、前記エンドエフェクタを動作させるためのエンドエフェクタ駆動源が設けられている、ロボット。上記特許文献1のロボットにおいて、手首部関節部を介してアームにエンドエフェクタを取り付ける場合、エンドエフェクタを動作させるための駆動源サーボモータなどもエンドエフェクタとともにロボットの先端部に設けられると考えられる。この場合、ロボットの先端部側エンドエフェクタ側の重量が大きくなるので、アームの根元部を基準とする慣性モーメントが大きくなり、その結果、ロボットの動作精度が低下するという問題点がある。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の1つの目的は、エンドエフェクタが取り付けられる構成において、ロボットの動作精度が低下するのを抑制することが可能なロボットを提供することである。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。第1実施形態図1を参照して、本発明の第1実施形態によるロボット1の構成について説明する。第1実施形態によるロボット1は、図1に示すように、6軸S軸、L軸、U軸、R軸、B軸およびT軸の垂直多関節型ロボットである。ロボット1は、旋回ベース11と、アーム支持部12と、下腕部13と、上腕部14と、手首関節部15と、手先部16と、ハンド17とを備えている。なお、ハンド17は、本発明のエンドエフェクタの一例である。旋回ベース11は、下面が設置面床面、壁面、天井面、走行台車の設置面などに固定され、上面側でアーム支持部12を水平面内で回動可能に支持している。旋回ベース11とアーム支持部12とは、減速機18aを介して連結され、図示しないサーボモータによってアーム支持部12を旋回ベース11に対して水平面内で相対的に回動旋回させるように構成されている。このように、旋回ベース11とアーム支持部12とをS軸旋回軸回りに相対的に回動させるS軸の関節部が構成されている。アーム支持部12は、旋回ベース11上に設置され、下腕部13および上腕部14を含むロボット1のアーム全体を支持するように構成されている。アーム支持部12は、上方に延びるように設けられた下腕取付部121で減速機18bを介して下腕部13を回動可能に支持している。また、下腕取付部121と下腕部13とは、水平方向に対向するようにして水平方向に延びる回動軸L軸回りに相対回動可能に連結されている。そして、下腕部13は、減速機18bに接続された図示しないサーボモータによって、下腕取付部121アーム支持部12に対して垂直面内で前傾または後傾するように旋回駆動されるように構成されている。このように、アーム支持部12と下腕部13とをL軸下腕軸回りに相対的に回動させるL軸の関節部が構成されている。下腕部13は、下端部でアーム支持部12によって前後方向に旋回可能に支持されている一方、上端部で上腕部14を旋回可能に支持するように構成されている。下腕部13は、上端部で上腕部14の第1上腕部141と水平方向に対向するようにして、減速機18cを介して連結されている。そして、上腕部14は、減速機18cに接続された図示しないサーボモータによって、下腕部13に対して垂直面内で上下方向に旋回駆動されるように構成されている。このように、下腕部13と上腕部14とをU軸上腕軸回りに相対的に回動させるU軸の関節部が構成されている。また、上腕部14は、一端根本部側の第1上腕部141で下腕部13によって上下方向に旋回可能に支持されている一方、他端先端部側の第2上腕部142で手首関節部15を支持するように構成されている。第1上腕部141は、減速機18dを介して第2上腕部142に連結されており、第2上腕部142を連結軸R軸回りに回動可能に支持するように構成されている。そして、第2上腕部142は、減速機18dに接続された図示しないサーボモータによって回動駆動されるように構成されている。このように、第1上腕部141と第2上腕部142とをR軸第2上腕回動軸回りに相対的に回動させるR軸の関節部が構成されている。なお、第2上腕部142は、本発明のアーム部の一例である。手首関節部15は、上腕部14第2上腕部142の先端に設けられている。手首関節部15には、手先部16が設けられている。また、手首関節部15は、手先部16に取り付けられたハンド17を第2上腕部142に対してB軸手首曲げ軸回りに回動させることが可能に構成されている。また、手首関節部15は、ハンド17を第2上腕部142に対して、B軸に直交するT軸手先回動軸回りに回動させることが可能に構成されている。手首関節部15の詳細な構成については後述する。なお、手首関節部15は、本発明の関節部の一例である。また、B軸およびT軸は、それぞれ、本発明の第1軸および第2軸の一例である。ロボット1は、ロボット指令ケーブル10を介してロボット制御装置2に接続されている。ロボット制御装置2は、ロボット1の各関節部を駆動する複数のサーボモータを制御することによってロボット1に所定の動作をさせるように構成されている。なお、ロボット制御装置2は、本発明の制御装置の一例である。次に、図2~図5を参照して、手首関節部15の構成について詳細に説明する。図2~図4に示すように、第2上腕部142の内部には、手先部16に取り付けられたハンド17をB軸回りに回動させるB軸モータ21と、ハンド17をT軸回りに回動させるT軸モータ22とが設けられている。さらに、第2上腕部142の内部には、ハンド17をグリップ動作させるためのθ軸モータ23が設けられている。B軸モータ21、T軸モータ22およびθ軸モータ23は、第2上腕部142内において手首関節部15よりも後方側Y2方向側に配置されている。また、B軸モータ21、T軸モータ22およびθ軸モータ23は、サーボモータからなり、ロボット制御装置2により駆動が制御されるように構成されている。なお、B軸モータ21、T軸モータ22およびθ軸モータ23は、それぞれ、本発明の第1関節駆動源、第2関節駆動源およびエンドエフェクタ駆動源の一例である。B軸回動機構B軸モータ21の出力軸211には、図2に示すように、プーリ212が取り付けられている。また、図2および図4に示すように、プーリ212とB軸を回動軸として回動するプーリ213とには、環状に形成された伝動ベルト214が巻回されている。プーリ213は、図2および図5に示すように、ネジ部材213aにより減速機215の図示しない入力軸に連結されている。また、減速機215の図示しない出力軸は、ネジ部材215aによりB軸回動部216に連結されている。これにより、B軸モータ21による駆動力が減速機215により減速された状態でB軸回動部216に伝達される。また、B軸回動部216のB軸が延びる方向の両端部には、それぞれ、円環状のベアリング217aおよび217bが設けられている。B軸回動部216は、ベアリング217aおよび217bにより、第2上腕部142に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、B軸回動部216は、B軸モータ21による駆動力により第2上腕部142に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動される。B軸回動機構は、上記のように、減速機215およびB軸回動部216により主として構成されている。なお、B軸回動機構は、本発明の第1回動機構の一例である。T軸回動機構T軸モータ22の出力軸221には、図2に示すように、プーリ222が取り付けられている。また、図2および図3に示すように、プーリ222とB軸を回動軸として回動するプーリ223とには、環状に形成された伝動ベルト224が巻回されている。プーリ223は、図2および図5に示すように、ネジ部材223aによりT軸駆動部225に連結されている。T軸駆動部225は、B軸に沿って配置されており、円環状のベアリング226aおよび226bにより、第2上腕部142に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、T軸駆動部225は、T軸モータ22による駆動力により第2上腕部142に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動される。なお、T軸駆動部225は、本発明の第2駆動部の一例である。T軸駆動部225の先端部には、略円錐形状の歯車部225aが形成されている。歯車部225aは、手先部16のハンド17が取り付けられる側とは反対側図2のY2方向側の端部に形成された略円錐形状の歯車部16aに係合する噛み合うように構成されている。具体的には、歯車部225aおよび歯車部16aは、高減速を得ることが可能なハイポイドギア登録商標を構成している。T軸駆動部225の歯車部225aは、図5に示すように、T軸方向から見て、手先部16の歯車部16aの回動軸T軸に対してB軸に直交する方向に距離Dだけずれた位置で歯車部16aに係合している。すなわち、T軸方向から見て、T軸駆動部225の歯車部225aの回動軸B軸と手先部16の歯車部16aの回動軸T軸とはB軸に直交する方向に距離Dだけ離間している。T軸駆動部225の歯車部225aは、回動軸B軸に対してロボット1の先端部側図2のY1方向側で手先部16の歯車部16aに係合するように構成されている。なお、手先部16は、本発明の第2従動部の一例である。また、T軸駆動部225は、B軸の延びる方向に貫通する貫通孔225bを有し、中空形状に形成されている。手先部16は、図2に示すように、B軸に直交するT軸に沿って配置されており、円環状のベアリング227aおよび227bにより、B軸回動部216に対してT軸回りにT軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、手先部16は、T軸モータ22によりT軸駆動部225がB軸回りに回動されることによってT軸回りに回動される。また、手先部16の先端部には、ハンド17を取り付けるためのネジ穴16bが設けられている。また、手先部16は、T軸の延びる方向に貫通する貫通孔16cを有し、中空形状に形成されている。T軸回動機構は、上記のように、T軸駆動部225および手先部16により主として構成されている。なお、T軸回動機構は、本発明の第2回動機構の一例である。θ軸回動機構θ軸モータ23の出力軸231には、図2に示すように、プーリ232が取り付けられている。また、図2および図3に示すように、プーリ232とB軸を回動軸として回動するプーリ233とには、環状に形成された伝動ベルト234が巻回されている。プーリ233は、図2および図5に示すように、ネジ部材233aによりθ軸駆動部235に連結されている。θ軸駆動部235は、T軸駆動部225の貫通孔225bの内側でB軸に沿って配置されている。また、θ軸駆動部235は、円環状のベアリング236aおよび236bにより、T軸駆動部225に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、θ軸駆動部235は、θ軸モータ23による駆動力によりT軸駆動部225に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動される。なお、θ軸駆動部235は、本発明の第1駆動部の一例である。θ軸駆動部235の先端部には、略円錐形状の歯車部235aが形成されている。歯車部235aは、θ軸従動部237に形成された略円錐形状の歯車部237aに係合する噛み合うように構成されている。具体的には、歯車部235aおよび歯車部237aは、高減速を得ることが可能なハイポイドギア登録商標を構成している。また、θ軸駆動部235の歯車部235aおよびθ軸従動部237の歯車部237aによるハイポイドギア登録商標は、T軸駆動部225の歯車部225aおよび手先部16の歯車部16aによるハイポイドギア登録商標よりも高い減速比を有している。なお、θ軸従動部237は、本発明の第1従動部の一例である。θ軸駆動部235の歯車部235aは、図5に示すように、θ軸方向から見て、θ軸従動部237の歯車部237aの回動軸θ軸に対してB軸に直交する方向に距離Dだけずれた位置で歯車部237aに係合している。すなわち、θ軸方向から見て、θ軸駆動部235の歯車部235aの回動軸B軸とθ軸従動部237の歯車部237aの回動軸θ軸とはB軸に直交する方向に距離Dだけ離間している。また、図2および図5に示すように、手先部16の歯車部16aの回動軸T軸とθ軸従動部237の歯車部237aの回動軸θ軸とは、互いに同軸上に位置している。したがって、図5に示すように、θ軸駆動部235の歯車部235aおよびT軸駆動部225の歯車部225aは、それぞれ、T軸θ軸方向から見て、B軸に直交する方向にT軸θ軸から同じ距離Dだけ離間した位置でθ軸従動部237の歯車部237aおよび手先部16の歯車部16aに係合している。θ軸従動部237の歯車部237aは、図2に示すように、手先部16の歯車部16aに対向するように配置されている。θ軸駆動部235の歯車部235aは、回動軸B軸に対してロボット1の先端部側とは反対側図2のY2方向側でθ軸従動部237の歯車部237aに係合するように構成されている。なお、θ軸は、本発明の第3軸の一例である。θ軸従動部237は、図2に示すように、手先部16の貫通孔16cの内側でθ軸に沿って配置されている。また、θ軸従動部237は、円環状のベアリング238aおよび238bにより、手先部16およびB軸回動部216に対してθ軸回りにθ軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、θ軸従動部237は、θ軸モータ23によりθ軸駆動部235がB軸回りに回動されることによってθ軸回りに回動される。θ軸回動機構は、上記のように、θ軸駆動部235およびθ軸従動部237により主として構成されている。なお、θ軸回動機構は、本発明の駆動伝達機構の一例である。また、θ軸従動部237は、ハンド17が配置される側図2のY1方向側の端部にハンド17に接続される接続部237bを有している。接続部237bは、ハンド17が取り付けられていない状態において、手先部16の貫通孔16cを介して手首関節部15から露出している。上記の構成により、B軸モータ21が駆動されると、B軸回動部216がB軸回りに回動され、それに伴って手先部16およびθ軸従動部237が共にB軸回りに回動される。すなわち、B軸回動部216がB軸回りに回動されるのに伴って、T軸およびθ軸が共にB軸回りに回動される。このようにして、手先部16に取り付けられたハンド17は、B軸モータ21による駆動力によりB軸回りに回動される。また、T軸モータ22が駆動されると、T軸駆動部225がB軸回りに回動され、それに伴って手先部16がT軸回りに回動される。このようにして、手先部16に取り付けられたハンド17は、T軸モータ22による駆動力によりT軸回りに回動される。また、θ軸モータ23が駆動されると、θ軸駆動部235がB軸回りに回動され、それに伴ってθ軸従動部237がθ軸回りに回動される。このようにして、θ軸モータ23による駆動力が、接続部237bを介してハンド17に伝達される。なお、B軸回動機構、T軸回動機構およびθ軸回動機構は、互いに独立して動作することが可能である。ハンド17は、図2~図4および図6に示すように、ベース部171と、一対の指部172とを有している。ベース部171は、図2に示すように、ネジ部材173により手先部16の先端部に固定的に取り付けられている。ベース部171は、T軸θ軸方向から見て、略矩形形状に形成されている。また、ベース部171には、T軸θ軸方向から見て円形状の回動部174が設けられている。回動部174は、θ軸従動部237の接続部237bに接続されており、接続部237bがθ軸回りに回動するのに伴ってベース部171に対してθ軸回りに回動するように構成されている。また、回動部174には、T軸θ軸方向から見て円弧状に形成された一対のスリット174aが形成されている。一対のスリット174aは、互いに半径方向にずれるように配置されている。具体的には、一方の円弧状のスリット174aは、その中心がθ軸に対して図6のX1方向にずれているとともに、他方の円弧状のスリット174aは、その中心がθ軸に対して図6のX2方向にずれている。一対の指部172は、ベース部171の表面側図2~図4のY1方向側に設けられている。また、一対の指部172は、互いに対向するように配置されている。また、一対の指部172は、互いに対向する方向図6のX方向に移動可能に構成されている。具体的には、一対の指部172は、X方向に延びる一対のレール175に跨るように取り付けられており、一対のレール175に沿ってX方向に移動可能に構成されている。また、一対の指部172には、ベース部171側に突出するピン172aが設けられている。一方の指部172のピン172aは、一方のスリット174aに挿入されており、他方の指部172のピン172aは、他方のスリット174aに挿入されている。そして、回動部174が回動することによって、ピン172aが対応するスリット174aに沿ってX方向に移動される。これにより、一対の指部172は、互いに接近する方向近づく方向または互いに離間する方向遠ざかる方向に移動される。すなわち、ハンド17のグリップ動作が行われる。このような構成により、θ軸モータ23による駆動力が、θ軸回動機構を介してクリップ動作させるための動力としてハンド17に伝達される。第1実施形態では、上記のように、ハンド17を動作させるためのθ軸モータ23を第2上腕部142に設けることによって、θ軸モータ23をロボット1の先端部側図2のY1方向側に設ける場合とは異なり、θ軸モータ23の重量分だけロボット1の先端部側ハンド17側の重量が軽減されるので、第2上腕部142の根元部を基準とする慣性モーメントを小さくすることができる。これにより、ロボット1の動作精度が低下するのを抑制することができる。さらに、第1実施形態では、ハンド17自体にハンド17を駆動させる駆動源モータを設ける必要がないので、エンドエフェクタとしてのハンド17をその分小型に形成することができ、より狭小な箇所でもハンド17による作業を行うことができる。また、第1実施形態では、上記のように、θ軸モータ23、B軸モータ21およびT軸モータ22を、共に、第2上腕部142に設ける。このように構成すれば、手首関節部15が2軸B軸およびT軸に動作可能な構成において、さらに、ハンド17を動作させるためのθ軸モータ23を設ける場合でも、θ軸モータ23、B軸モータ21およびT軸モータ22の全てを第2上腕部142に設けることにより、ロボット1の先端部側の重量が大きくなるのを抑制してロボット1の動作精度が低下するのを抑制することができる。また、第1実施形態では、上記のように、θ軸回動機構のθ軸駆動部235およびθ軸従動部237を手首関節部15に設ける。このように構成すれば、θ軸回動機構を手首関節部15とは別個に配置する場合に比べて、より小さい配置スペースにθ軸回動機構および手首関節部15を配置することができるので、ロボット1の小型化を図ることができる。また、第1実施形態では、上記のように、手首関節部15に、θ軸回動機構のθ軸駆動部235およびθ軸従動部237に加えて、さらに、ハンド17をB軸回りに回動させるB軸回動機構とハンド17をT軸回りに回動させるT軸回動機構とを設ける。このように構成すれば、θ軸回動機構、B軸回動機構およびT軸回動機構を互いに別々の位置に配置する場合に比べて、より小さい配置スペース手首関節部15にθ軸回動機構、B軸回動機構およびT軸回動機構の全てを配置することができるので、B軸およびT軸の2軸で動作可能な手首関節部15を備えた構成において、θ軸回動機構をさらに設けた場合でも、ロボット1が大型化するのを抑制することができる。また、第1実施形態では、上記のように、ハンド17が取り付けられていない状態において、θ軸従動部237の接続部237bが手首関節部15から露出するように構成する。このように構成すれば、接続部237bを容易にハンド17に接続することができるので、θ軸従動部237を手首関節部15側に設けたとしても、ハンド17の取り付け作業性が低下するのを抑制することができる。また、第1実施形態では、上記のように、T軸およびθ軸が共にB軸に対して直交するとともに、B軸回動機構によりハンド17がB軸回りに回動されることによってT軸およびθ軸がB軸回りに回動される構成において、手先部16がT軸回りに回動することによりハンド17をT軸回りに回動させるようにT軸回動機構を構成するとともに、θ軸従動部237がθ軸回りに回動することによりハンド17にθ軸モータ23による駆動力を伝達するようにθ軸回動機構を構成する。このように構成すれば、B軸回動機構によるB軸回りの回動に伴ってT軸およびθ軸が共にB軸回りに回動される構成でも、T軸回動機構により確実にハンド17をT軸回りに回動させることができるとともに、θ軸回動機構により確実にハンド17にθ軸モータ23による駆動力を伝達することができる。また、第1実施形態では、上記のように、T軸およびθ軸が互いに同軸上に配置されている構成において、T軸回動機構の手先部16の内側にθ軸回動機構のθ軸従動部237を設ける。このように構成すれば、手先部16およびθ軸従動部237の省スペース化を図りながら、容易に、手先部16およびθ軸従動部237の両方を同軸T軸およびθ軸回りに回動させることができる。また、第1実施形態では、上記のように、θ軸回動機構のθ軸駆動部235をB軸回りに回動することによりθ軸従動部237をθ軸回りに回動させるとともに、T軸回動機構のT軸駆動部225をB軸回りに回動することにより手先部16をT軸回りに回動させるように構成する。このように構成すれば、B軸回りに回動するθ軸駆動部235により、θ軸従動部237をB軸に直交するθ軸回りに容易に回動させることができるとともに、B軸回りに回動するT軸駆動部225により、手先部16をB軸に直交するT軸回りに容易に回動させることができる。また、第1実施形態では、上記のように、θ軸モータ23、B軸モータ21およびT軸モータ22を、共通のロボット制御装置2により制御されるように構成する。このように構成すれば、共通のロボット制御装置2により、容易に、θ軸モータ23、B軸モータ21およびT軸モータ22に対する指令クロックを合わせることができるので、B軸回動機構、T軸回動機構およびθ軸回動機構のそれぞれの動作を互いに協調させ易くなり、その結果、ロボット1の動作精度を向上させることができる。また、第1実施形態では、上記のように、ロボット1を、ハンド17を6軸で移動させることが可能で、かつ、第2上腕部142に設けられたθ軸モータ23による駆動力をハンド17に伝達可能なように構成する。このように構成すれば、ハンド17の移動に関して自由度が高い6軸のロボット1において、ロボット1の先端部側の重量を軽減して動作精度が低下するのを抑制しながら、ハンド17に把持動作用の駆動力を伝達することができる。第2実施形態次に、図1および図7を参照して、第2実施形態について説明する。この第2実施形態では、ロボット1がハンド17を備えた構成の上記第1実施形態とは異なり、ロボット201がエンドエフェクタを備えていない構成について説明する。なお、第2実施形態では、上記第1実施形態と同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略する。図7に示すように、第2実施形態によるロボット201は、エンドエフェクタを備えておらず、外部部品としてのエンドエフェクタを装着可能に構成されている。第2上腕部242の内部には、上記第1実施形態と同様に、手先部16に取り付けられる外部部品としてのエンドエフェクタをB軸回りに回動させるB軸モータ21と、エンドエフェクタをT軸回りに回動させるT軸モータ22とが設けられている。さらに、第2上腕部242の内部には、エンドエフェクタを動作させるためのθ軸モータ23が設けられている。なお、第2上腕部242は、本発明のアーム部の一例である。なお、第2実施形態のその他の構成は、図1および図7に示すように、上記第1実施形態と同様である。すなわち、上記第1実施形態のロボット1からハンド17を取り外した構成が第2実施形態のロボット201である。したがって、第2実施形態によるロボット1は、6軸S軸、L軸、U軸、R軸、B軸およびT軸の垂直多関節型ロボットであり、エンドエフェクタを備えないとともに、旋回ベース11と、アーム支持部12と、下腕部13と、上腕部14と、手首関節部15と、手先部16とを備えている。第2実施形態では、上記のように、外部部品としてのエンドエフェクタを動作させるためのθ軸モータ23を第2上腕部242に設けることによって、上記第1実施形態と同様に、ロボット201の先端部側の重量を軽減してロボット201の動作精度が低下するのを抑制することができる。なお、第2実施形態のその他の効果は、上記第1実施形態と同様である。第3実施形態次に、図8~図10を参照して、第3実施形態について説明する。この第3実施形態では、手首関節部15にハイポイドギア登録商標を用いた上記第1実施形態とは異なり、手首関節部15aにベベルギアを用いる構成について説明する。なお、手首関節部15aは、本発明の関節部の一例である。また、第3実施形態では、上記第1実施形態と同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略する。図8~図10に示すように、第3実施形態の第2上腕部342の内部には、手先部310に取り付けられるハンド17図1参照をB軸回りに回動させるB軸モータ21aと、ハンド17をT軸回りに回動させるT軸モータ22aとが設けられている。さらに、第2上腕部342の内部には、ハンド17をグリップ動作させるためのθ軸モータ23aが設けられている。B軸モータ21a、T軸モータ22aおよびθ軸モータ23aは、第2上腕部342内において手首関節部15aよりも後方側Y2方向側に配置されている。また、B軸モータ21a、T軸モータ22aおよびθ軸モータ23aは、サーボモータからなり、ロボット制御装置2図1参照により駆動が制御されるように構成されている。なお、B軸モータ21a、T軸モータ22aおよびθ軸モータ23aは、それぞれ、本発明の第1関節駆動源、第2関節駆動源およびエンドエフェクタ駆動源の一例である。また、第2上腕部342は、本発明のアーム部の一例であり、B軸およびT軸は、それぞれ、本発明の第1軸および第2軸の一例である。B軸回動機構B軸モータ21aの出力軸311には、図8に示すように、プーリ312が取り付けられている。また、図8および図9に示すように、プーリ312とB軸を回動軸として回動するプーリ313とには、環状に形成された伝動ベルト314が巻回されている。プーリ313は、図8に示すように、ネジ部材313aにより減速機315の図示しない入力軸に連結されている。また、減速機315の図示しない出力軸は、ネジ部材315aによりB軸回動部316に連結されている。これにより、B軸モータ21aによる駆動力が減速機315により減速された状態でB軸回動部316に伝達される。また、B軸回動部316のB軸が延びる方向の両端部には、それぞれ、円環状のベアリング317aおよび317bが設けられている。B軸回動部316は、ベアリング317aおよび317bにより、第2上腕部342に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、B軸回動部316は、B軸モータ21aによる駆動力により第2上腕部342に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動される。B軸回動機構は、上記のように、減速機315およびB軸回動部316により主として構成されている。また、B軸回動部316は、先端部側Y1方向側に凹部316aを有している。なお、B軸回動機構は、本発明の第1回動機構の一例である。T軸回動機構T軸モータ22aの出力軸321には、図8に示すように、プーリ322が取り付けられている。また、図8および図10に示すように、プーリ322とB軸を回動軸として回動するプーリ323とには、環状に形成された伝動ベルト324が巻回されている。プーリ323は、図8に示すように、T軸駆動部325に一体的に形成されている。T軸駆動部325は、B軸に沿って配置されており、円環状のベアリング326aおよび326bにより、第2上腕部342に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、T軸駆動部325は、T軸モータ22aによる駆動力により第2上腕部342に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動される。なお、T軸駆動部325は、本発明の第2駆動部の一例である。T軸駆動部325の先端部には、略円錐形状の歯車部325aが形成されている。歯車部325aは、後述する減速機320の入力軸320aの端部に形成された略円錐形状の歯車部320bに係合する噛み合うように構成されている。具体的には、歯車部325aおよび歯車部320bは、ベベルギア傘歯車を構成している。すなわち、T軸方向から見て、入力軸320aの歯車部320bの回動軸T軸は、T軸駆動部325の歯車部325aの回動軸B軸上に位置している。T軸駆動部325の歯車部325aは、回動軸B軸に対してロボット301の先端部側図8のY1方向側で入力軸320aの歯車部320bに係合するように構成されている。なお、入力軸320aは、本発明の第2従動部の一例である。また、T軸駆動部325は、B軸の延びる方向に貫通する貫通孔325bを有し、中空形状に形成されている。減速機320は、B軸に直交するT軸に沿って配置された入力軸320aと図示しない出力軸とを有している。出力軸は、ネジ部材320cにより手先部310に連結されている。また、減速機320は、入力軸320aの回動速度を減速して駆動力を手先部310に伝達する機能を有している。これにより、T軸モータ22aによる駆動力が減速機320により減速された状態で手先部310に伝達される。手先部310は、図8に示すように、B軸回動部316の凹部316aの内側においてB軸に直交するT軸に沿って配置されている。また、手先部310は、円環状のベアリング327aおよび327bにより、B軸回動部316に対してT軸回りにT軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、手先部310は、T軸モータ22aによりT軸駆動部325がB軸回りに回動されることによって、減速機320を介してT軸回りに回動される。また、手先部310の先端部には、ハンド17図1参照を取り付けるためのネジ穴310aが設けられている。また、手先部310は、T軸の延びる方向に貫通する貫通孔310bを有し、中空形状に形成されている。T軸回動機構は、上記のように、T軸駆動部325、減速機320および手先部310により主として構成されている。なお、T軸回動機構は、本発明の第2回動機構の一例である。θ軸回動機構θ軸モータ23aの出力軸331には、図8に示すように、プーリ332が取り付けられている。また、図8および図10に示すように、プーリ332とB軸を回動軸として回動するプーリ333とには、環状に形成された伝動ベルト334が巻回されている。プーリ333は、図8に示すように、図示しないネジ部材によりθ軸駆動部335に連結されている。θ軸駆動部335は、T軸駆動部325の貫通孔325bの内側でB軸に沿って配置されている。また、θ軸駆動部335は、円環状のベアリング336aおよび336bにより、T軸駆動部325に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、θ軸駆動部335は、θ軸モータ23aによる駆動力によりT軸駆動部325に対してB軸回りにB軸を回動軸として回動される。なお、θ軸駆動部335は、本発明の第1駆動部の一例である。θ軸駆動部335の先端部には、略円錐形状の歯車部335aが形成されている。歯車部335aは、θ軸従動部337に形成された略円錐形状の歯車部337aに係合する噛み合うように構成されている。具体的には、歯車部335aおよび歯車部337aは、ベベルギア傘歯車を構成している。すなわち、T軸方向から見て、θ軸従動部337の歯車部337aの回動軸θ軸は、θ軸駆動部335の歯車部335aの回動軸B軸上に位置している。また、手先部310の回動軸T軸とθ軸従動部337の回動軸θ軸とは、互いに同軸上に位置している。θ軸駆動部335の歯車部335aは、回動軸B軸に対してロボット301の先端部側図8のY1方向側でθ軸従動部337の歯車部337aに係合するように構成されている。なお、θ軸従動部337は、本発明の第1従動部の一例である。また、θ軸は、本発明の第3軸の一例である。θ軸従動部337は、手先部310の貫通孔310bの内側においてθ軸に沿って配置されている。また、θ軸従動部337は、円環状のベアリング338aおよび338bにより、手先部310および減速機320に対してθ軸回りにθ軸を回動軸として回動可能に支持されている。このような構成により、θ軸従動部337は、θ軸モータ23aによりθ軸駆動部335がB軸回りに回動されることによってθ軸回りに回動される。θ軸回動機構は、上記のように、θ軸駆動部335およびθ軸従動部337により主として構成されている。なお、θ軸回動機構は、本発明の駆動伝達機構の一例である。また、θ軸従動部337は、ハンド17が配置される側図8のY1方向側の端部にハンド17に接続される接続部337bを有している。接続部337bは、ハンド17が取り付けられていない状態において、手先部310の貫通孔310bを介して手首関節部15aから露出している。また、接続部337bは、手先部310の先端部よりも先端部側Y1方向側に突出している。上記の構成により、B軸モータ21aが駆動されると、B軸回動部316がB軸回りに回動され、それに伴って手先部310およびθ軸従動部337が共にB軸回りに回動される。すなわち、B軸回動部316がB軸回りに回動されるのに伴って、T軸およびθ軸が共にB軸回りに回動される。このようにして、手先部310に取り付けられたハンド17は、B軸モータ21aによる駆動力によりB軸回りに回動される。また、T軸モータ22aが駆動されると、T軸駆動部325がB軸回りに回動され、それに伴って減速機320を介して手先部310がT軸回りに回動される。このようにして、手先部310に取り付けられたハンド17は、T軸モータ22aによる駆動力によりT軸回りに回動される。また、θ軸モータ23aが駆動されると、θ軸駆動部335がB軸回りに回動され、それに伴ってθ軸従動部337がθ軸回りに回動される。このようにして、θ軸モータ23aによる駆動力が、接続部337bを介してハンド17図1参照に伝達される。なお、B軸回動機構、T軸回動機構およびθ軸回動機構は、互いに独立して動作することが可能である。なお、第3実施形態のその他の構成は、上記第1実施形態と同様である。第3実施形態では、上記のように、ハンド17を動作させるためのθ軸モータ23aを第2上腕部342に設けることによって、上記第1実施形態と同様に、ロボット301の先端部側の重量を軽減してロボット301の動作精度が低下するのを抑制することができる。また、第3実施形態では、上記のように、手首関節部15aにベベルギアを用いた構成において、ハンド17をT軸回りに回動させるT軸回動機構に減速機320を設ける。このように構成すれば、高減速を得ることが可能なハイポイドギア登録商標を用いない構成でも、減速機320により減速しながらハンド17をT軸回りに回動させることができる。なお、第3実施形態のその他の効果は、上記第1実施形態と同様である。なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。たとえば、上記第1~第3実施形態では、本発明のロボットの一例として、垂直多関節型ロボットを示したが、本発明はこれに限られない。本発明は、垂直多関節型ロボット以外のロボットにも適用可能である。また、上記第1および第3実施形態では、本発明のエンドエフェクタの一例として、グリップ動作把持動作を行うハンドを示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、溶接トーチや研磨具など、ハンド以外のエンドエフェクタであってもよい。また、上記第1~第3実施形態では、本発明のエンドエフェクタ駆動源としてのθ軸モータを、第2上腕部アーム部に設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、エンドエフェクタ駆動源を関節部に設けてもよい。また、上記第1~第3実施形態では、本発明の第1関節駆動源としてのB軸モータおよび第2関節駆動源としてのT軸モータを、共に、第2上腕部アーム部に設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第1関節駆動源および第2関節駆動源の両方を関節部に設けてもよいし、第1関節駆動源および第2関節駆動源の一方をアーム部に設けるとともに他方を関節部に設けてもよい。また、上記第1~第3実施形態では、本発明のエンドエフェクタ駆動源の一例として、サーボモータからなるθ軸モータを示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、エンドエフェクタを動作させるための駆動源であれば、エンドエフェクタ駆動源がサーボモータ以外からなる駆動源であってもよい。この場合、回転駆動する駆動源に限らず、たとえばエアシリンダなどのように直線駆動する駆動源であってもよい。また、上記第1~第3実施形態では、本発明の関節部の一例として、B軸およびT軸の2軸で動作可能な手首関節部を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、単軸で動作する関節部であってもよいし、3軸以上の複数軸で動作する関節部であってもよい。