無線で電力を送電する送電装置と、上記電力を受電する受電装置と、上記送電装置から送電された上記電力を上記受電装置が受電するまでの送電区間に介在する障害物を検知する障害物検知手段と、上記障害物検知手段が上記送電区間に介在する上記障害物を検知すると、上記送電装置による上記電力の送電方向を変更する送電方向変更手段とを備えていることを特徴とするワイヤレス送電システム。上記送電装置による上記電力の送電方向は、上記受電装置へと向かう方向であり、上記送電方向変更手段は、上記障害物検知手段が上記送電区間に介在する上記障害物を検知すると、上記送電装置による上記電力の送電方向を、上記受電装置へと向かう方向とは違う方向であって、上記送電装置によって送電された上記電力が上記障害物を照射しない方向に変更し、その後、上記障害物検知手段が上記送電区間に介在する上記障害物を検知しなくなると、上記送電装置による上記電力の送電方向を、上記受電装置へと向かう方向に戻すことを特徴とする請求項1に記載のワイヤレス送電システム。上記障害物検知手段は、上記送電区間に介在する上記障害物を検知すると共に、上記障害物の移動方向を検知し、上記送電方向変更手段は、上記障害物検知手段が上記送電区間に介在する上記障害物を検知すると、上記送電装置による上記電力の送電方向を、上記受電装置へと向かう方向とは違う方向であって、上記障害物の上記移動方向とは反対の方向に変更し、その後、上記障害物検知手段が上記送電区間に介在する上記障害物を検知しなくなると、上記送電装置による上記電力の送電方向を、上記受電装置へと向かう方向に戻すことを特徴とする請求項2に記載のワイヤレス送電システム。上記電力を中継する複数の中継装置と、上記障害物検知手段の検知結果に応じて、上記複数の中継装置の中から、上記送電装置から送電された上記電力を上記受電装置に中継する中継装置を1つ選択する中継装置選択手段とをさらに備え、上記送電装置による上記電力の送電方向は、上記中継装置選択手段によって選択された上記中継装置へと向かう方向であり、上記中継装置選択手段は、上記障害物検知手段が上記送電区間に介在する上記障害物を検知すると、現在上記送電装置から送電された上記電力を中継している上記中継装置とは違う中継装置であって、上記送電装置から送電された上記電力を上記障害物に照射することなく上記受電装置に中継することができる中継装置を上記複数の中継装置の中から新たに選択し、上記送電方向変更手段は、上記送電装置による上記電力の送電方向を、上記中継装置選択手段によって新たに選択された上記中継装置へと向かう方向に変更することを特徴とする請求項1に記載のワイヤレス送電システム。上記送電装置から送電された上記電力を上記受電装置に中継する移動可能な中継装置と、上記中継装置を移動させる中継装置移動手段とをさらに備え、上記送電装置による上記電力の送電方向は、上記中継装置へと向かう方向であり、上記中継装置移動手段は、上記障害物検知手段が上記送電区間に介在する上記障害物を検知すると、上記中継装置が現在位置している場所から違う場所であって、上記送電装置から送電された上記電力を上記障害物に照射することなく上記受電装置に中継することができる場所へと上記中継装置を移動させ、上記送電方向変更手段は、上記送電装置による上記電力の送電方向を、上記中継装置移動手段によって移動された上記中継装置へと向かう方向に変更することを特徴とする請求項1に記載のワイヤレス送電システム。送電装置から無線で電力を送電する送電ステップと、受電装置が上記電力を受電する受電ステップと、上記送電装置から送電された上記電力を上記受電装置が受電するまでの送電区間に介在する障害物を検知する障害物検知ステップと、上記障害物検知ステップにおいて、上記送電区間に介在する上記障害物を検知すると、上記送電装置による上記電力の送電方向を変更する送電方向変更ステップとを備えていることを特徴とするワイヤレス送電方法。しかしながら、特許文献1および2に開示されている技術は、実用的であるとは言い難い。なぜなら、特許文献1に開示されている技術では、障害物を検知した場合にはマイクロ波の送信を中止することによって障害物への電力の照射を防ぐことはできるが、障害物を検知する度に送電を停止しなければならず、処理が煩雑となるためである。また、特許文献2に開示されている技術は、移動機器と電源との間に障害物が介在している場合には中継ロボットを介して電力を供給することができるが、移動機器と中継ロボットとの間、あるいは電源と中継ロボットとの間に障害物が介在している場合には、該障害物への電力の照射を防ぐことができない。そこで、本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、送電装置と受電装置との間に障害物が介在する場合には、該障害物への電力の照射を容易に防ぐことができるワイヤレス送電システムおよびワイヤレス送電方法を提供することにある。本発明に係るワイヤレス送電システムは、上記の課題を解決するために、無線で電力を送電する送電装置と、上記電力を受電する受電装置と、上記送電装置から送電された上記電力を上記受電装置が受電するまでの送電区間に介在する障害物を検知する障害物検知手段と、上記障害物検知手段が上記送電区間に介在する上記障害物を検知すると、上記送電装置による上記電力の送電方向を変更する送電方向変更手段とを備えていることを特徴としている。上記の構成によれば、送電装置から受電装置へと送電を行っている状態で障害物検知手段が送電装置と受電装置との間に介在する障害物を検知すると、送電方向変更手段は送電装置による送電の方向を、受電装置へと向かう方向とは違う方向に変更する。これによって、送電装置から送信される電力を障害物に照射してしまうのを防ぐことができる。したがって、障害物が人や動物等の生き物であった場合、電力の照射による影響を与えずに済む。特に、本発明に係るワイヤレス送電システムでは、送電装置と受電装置との間に障害物が介在している場合に、送電装置からの送電方向を変更することによって、障害物への電力の照射を回避しているので、障害物を検知する度に送電を停止する必要がなく、処理が単純である。また、本発明に係るワイヤレス送電システムにおいては、上記送電装置による上記電力の送電方向は、上記受電装置へと向かう方向であり、上記送電方向変更手段は、上記障害物検知手段が上記送電区間に介在する上記障害物を検知すると、上記送電装置による上記電力の送電方向を、上記受電装置へと向かう方向とは違う方向であって、上記送電装置によって送電された上記電力が上記障害物を照射しない方向に変更し、その後、上記障害物検知手段が上記送電区間に介在する上記障害物を検知しなくなると、上記送電装置による上記電力の送電方向を、上記受電装置へと向かう方向に戻すことを特徴としている。上記の構成によれば、送電装置と受電装置との間に介在する障害物を障害物検知手段が検知しなくなると、送電装置による送電方向を、受電装置へと向かう方向に再び戻している。このように、送電装置と受電装置との間に介在する障害物がなくなり次第、受電装置に向けた送電を開始することができ、効率的である。また、本発明に係るワイヤレス送電システムにおいては、上記障害物検知手段は、上記送電区間に介在する上記障害物を検知すると共に、上記障害物の移動方向を検知し、上記送電方向変更手段は、上記障害物検知手段が上記送電区間に介在する上記障害物を検知すると、上記送電装置による上記電力の送電方向を、上記受電装置へと向かう方向とは違う方向であって、上記障害物の上記移動方向とは反対の方向に変更し、その後、上記障害物検知手段が上記送電区間に介在する上記障害物を検知しなくなると、上記送電装置による上記電力の送電方向を、上記受電装置へと向かう方向に戻すことを特徴としている。上記の構成によれば、送電された電力が障害物に照射されないような方向に送電方向を変更したにも拘らず、送電方向の変更先に、障害物検知手段によって検知された障害物と同じ障害物を再び検知し、電力を照射してしまう危険性がない。また、本発明に係るワイヤレス送電システムにおいては、上記電力を中継する複数の中継装置と、上記障害物検知手段の検知結果に応じて、上記複数の中継装置の中から、上記送電装置から送電された上記電力を上記受電装置に中継する中継装置を1つ選択する中継装置選択手段とをさらに備え、上記送電装置による上記電力の送電方向は、上記中継装置選択手段によって選択された上記中継装置へと向かう方向であり、上記中継装置選択手段は、上記障害物検知手段が上記送電区間に介在する上記障害物を検知すると、現在上記送電装置から送電された上記電力を中継している上記中継装置とは違う中継装置であって、上記送電装置から送電された上記電力を上記障害物に照射することなく上記受電装置に中継することができる中継装置を上記複数の中継装置の中から新たに選択し、上記送電方向変更手段は、上記送電装置による上記電力の送電方向を、上記中継装置選択手段によって新たに選択された上記中継装置へと向かう方向に変更することを特徴としている。上記の構成によれば、送電装置と中継装置との間、あるいは中継装置と受電装置との間に障害物が介在していても、該障害物を回避して送電を行うことができる。この際、送電装置と受電装置との間の送電区間に介在する障害物を回避しつつも、継続して送電装置から受電装置への送電を行うことができるため、電力供給効率を低下させずに済む。また、本発明に係るワイヤレス送電システムにおいては、上記送電装置から送電された上記電力を上記受電装置に中継する移動可能な中継装置と、上記中継装置を移動させる中継装置移動手段とをさらに備え、上記送電装置による上記電力の送電方向は、上記中継装置へと向かう方向であり、上記中継装置移動手段は、上記障害物検知手段が上記送電区間に介在する上記障害物を検知すると、上記中継装置が現在位置している場所から違う場所であって、上記送電装置から送電された上記電力を上記障害物に照射することなく上記受電装置に中継することができる場所へと上記中継装置を移動させ、上記送電方向変更手段は、上記送電装置による上記電力の送電方向を、上記中継装置移動手段によって移動された上記中継装置へと向かう方向に変更することを特徴としている。上記の構成によれば、送電装置と中継装置との間、あるいは中継装置と受電装置との間に障害物が介在していても、該障害物を回避して送電を行うことができる。この際、送電装置と中継装置との間、あるいは中継装置と受電装置との間に障害物が介在していれば該中継装置を移動させることによって障害物を回避しているので、複数の中継装置を設ける必要がなく、ワイヤレス送電システムの構成を簡略化することができる。本発明に係るワイヤレス送電方法は、上記の課題を解決するために、送電装置から無線で電力を送電する送電ステップと、受電装置が上記電力を受電する受電ステップと、上記送電装置から送電された上記電力を上記受電装置が受電するまでの送電区間に介在する障害物を検知する障害物検知ステップと、上記障害物検知ステップにおいて、上記送電区間に介在する上記障害物を検知すると、上記送電装置による上記電力の送電方向を変更する送電方向変更ステップとを備えていることを特徴としている。上記の方法によれば、送電装置から送信される電力を障害物に照射してしまうのを防ぐことができ、なおかつ、障害物を検知する度に送電を停止する必要がなく、処理が単純なワイヤレス送電方法を提供できる。本発明によれば、送電装置から送信される電力を障害物に照射してしまうのを防ぐことができる。したがって、障害物が人や動物等の生き物であった場合、電力の照射による影響を与えずに済む。特に、本発明では、送電装置と受電装置との間に障害物が介在している場合に、送電装置からの送電方向を変更することによって、障害物への電力の照射を防いでいるので、障害物を検知する度に送電を停止する必要がなく、処理が単純である。本発明を以下の実施の形態により詳細に説明する。なお、以下の説明においては、同一の機能および作用を示す部材については、同一の符号を付し、説明を省略する。第1の実施形態ワイヤレス送電システム1の構成まず、本発明の第1の実施形態に係るワイヤレス送電システムについて、図1を参照して説明する。図1は、本発明の一実施形態に係るワイヤレス送電システム1の全体構成を示すブロック図である。本実施形態に係るワイヤレス送電システム1は、電力の供給対象の電子機器に搭載接続された受電装置4に、外部の送電装置3から無線で電力を送電するシステムである。図1に示すように、ワイヤレス送電システム1は、送電装置3による電力の送電を制御する制御手段2、電力を無線で送電する送電装置3、および送電された電力を受電する受電装置4を有している。制御手段2は、さらに障害物検知手段6と送電方向変更手段7とを有している。障害物検知手段6とは、送電装置3と受電装置4との間に介在する障害物を検知するための手段であり、送電装置3から電力を送電している間検知を行う。送電装置3と受電装置4との間とは、送電装置3から受電装置4への送電が行われる区間であり、送電装置3と受電装置4とを直線で結んだ線分上の区間である。送電方向変更手段7は、障害物検知手段6の検知結果に応じて、送電装置3から送電する電力の送電方向を制御する手段である。具体的には、送電装置3から受電装置4への送電を行っている状態で障害物検知手段6が送電装置3と受電装置4との間の障害物を検知すると、送電方向変更手段7は送電装置3による送電の方向を、受電装置4へと向かう方向とは違う方向に変更する。一方、その状態で障害物検知手段6が送電装置3と受電装置4との間の障害物を検知しなくなると、送電方向変更手段7は送電装置3による送電の方向を、受電装置4へと向かう方向に戻す。障害物検知手段6としては、例えば、赤外線センサ等の公知のセンサを採用することができる。この制御手段2は、図1に示すように単独で存在していてもよいし、送電装置3に含まれていてもよい。送電方向変更手段7による送電方向の変更先は、送電装置3から送電される電力が障害物に照射されないような方向とする。この際、送電方向変更手段7による送電方向の変更ルールには特に限定はないが、送電方向の変更先に明らかに他の障害物がないような方向に変更することが好ましい。例えば、予めワイヤレス送電システム1が配置される部屋の配置図を送電装置3に記憶しておき、壁や天井の方向に送電方向を変更するように制御してもよい。あるいは、予め壁を用意して、その壁の方向を送電装置3に記憶しておき、該壁の方向に送電方向を変更するように制御してもよい。これらの変更ルールに基づけば、送電された電力が障害物に照射されないような方向に送電方向を変更したにも拘らず、送電方向の変更先に、障害物検知手段6によって検知された障害物とは別の人や動物等の障害物が存在する場合に電力を照射してしまう危険性がない。また、障害物検知手段6が送電装置3と受電装置4との間に介在する障害物の移動を検知するように設定し、その移動方向とは反対方向に送電方向を変更するように制御することも可能である。この変更ルールに基づけば、送電された電力が障害物に照射されないような方向に送電方向を変更したにも拘らず、送電方向の変更先に、障害物検知手段6によって検知された障害物と同じ障害物を再び検知し、電力を照射してしまう危険性がない。送電装置3および受電装置4の内部構成を示すブロック図を図2および図3に示す。図2に示すように、送電装置3は、電源8と、電源8からの電力をマイクロ波あるいはレーザに変換する変換手段9と、変換手段9によって変換されたマイクロ波あるいはレーザを外部に対して送信する送電アンテナ10とを備えている。送電アンテナ10には、例えば、スロットアンテナまたは導波管スロットアンテナ等を採用することができる。送電装置3は、複数の送電アンテナ10を備えていてもよい。また、図3に示すように、受電装置4は、外部から送られてきたマイクロ波あるいはレーザを受信する受電アンテナ19と、受電アンテナ19が受信したマイクロ波あるいはレーザを電力に変換する変換手段20とを備えている。受電アンテナ19には、例えば、円形パッチアンテナ等を採用することができる。受電装置4は、複数の受電アンテナ19を備えていてもよい。ワイヤレス送電システム1に電力の送電指示があると、制御手段2の障害物検知手段6は、送電装置3と受電装置4との間に介在する障害物の検知を開始し、その検知結果の情報を送電方向変更手段7に出力する。送電方向変更手段7では、障害物検知手段6の検知結果に基づき、送電装置3に送電指示を出力すると共に、送電アンテナ10による送電方向を変更する必要がある場合はそれに応じた送電方向変更指示を出力する。送電装置3では送電指示を受け取ると、電源8から電力が出力され、その電力は変換手段9においてマイクロ波あるいはレーザに変換される。変換手段9によって変換されたマイクロ波あるいはレーザは、送電アンテナ10によって外部に向けて送信される。この際、送電装置3が送電方向変更指示を受け取っている場合は、それに応じた送電方向に送信される。送電装置3の送電アンテナ10から送信されたマイクロ波あるいはレーザを受電装置4の受電アンテナ19が受信すると、そのマイクロ波あるいはレーザは変換手段20によって電力に変換される。変換手段20によって変換された電力は、受電装置4が搭載接続されている電子機器の駆動源として利用される。ワイヤレス送電システム1による送電方法続いて、本実施形態に係るワイヤレス送電システム1による具体的な送電方法について、図4を参照して図5に沿って説明する。図4は、ワイヤレス送電システム1における送電装置3および受電装置4の概略的な配置を示す図である。図5は、ワイヤレス送電システム1における送電方法のフローを示す図である。ワイヤレス送電システム1に外部から送電指示が入力されると、ワイヤレス送電システム1は受電装置4への送電を開始するステップS1;以下S1と略記する。まず、制御手段2の障害物検知手段6は送電装置3と受電装置4との間に介在する障害物5の検知を開始するS2。障害物検知手段6が送電装置3と受電装置4との間に介在する障害物5を検知しない場合はS3;NO、障害物検知手段6はその検知結果の情報を送電方向変更手段7に出力する。送電方向変更手段7では、障害物検知手段6から受け取った検知結果の情報に基づいて、送電装置3による送電方向を変更しない。すなわち、送電装置3はそのまま受電装置4への送電を行う。その後、ワイヤレス送電システム1に外部から送電停止の指示が入力されるとS8;YES、ワイヤレス送電システム1では送電装置3からの送電を停止し、送電処理を終えるS9。一方、ワイヤレス送電システム1に外部から送電停止の指示が入力されていない場合はS8;NO、S3に戻り、障害物検知手段6が障害物5の検知を再び行う。一方、図4に示すように、障害物検知手段6が送電装置3と受電装置4との間に介在する障害物5を検知した場合S3;YES、障害物検知手段6はその検知結果の情報を送電方向変更手段7に出力する。送電方向変更手段7では、障害物検知手段6から受け取った検知結果の情報に基づいて、送電装置3による送電方向を、受電装置4へと向かう方向とは違う方向に変更するS4。これによって、送電装置3から送信されるマイクロ波あるいはレーザを障害物5に照射してしまうのを防ぐことができる。その後、ワイヤレス送電システム1に外部から送電停止の指示が入力されるとS5;YES、ワイヤレス送電システム1では送電装置3からの送電を停止し、送電処理を終えるS9。一方、ワイヤレス送電システム1に外部から送電停止の指示が入力されていない場合はS5;NO、障害物検知手段6は引き続き送電装置3と受電装置4との間に介在する障害物5の検知を行う。障害物検知手段6が送電装置3と受電装置4との間に介在する障害物5を検知した場合はS6;YES、S5に戻る。S5において、外部から送電停止が指示されない場合はS5;NO、再びS6の障害物5の検知を行う。外部から送電停止が指示された場合にはS5;YES、送電装置3からの送電を停止し、送電処理を終えるS9。一方、S6において障害物検知手段6が送電装置3と受電装置4との間に介在する障害物5を検知しなかった場合はS6;NO、障害物検知手段6はその検知結果の情報を送電方向変更手段7に出力する。送電方向変更手段7では、障害物検知手段6から受け取った検知結果の情報に基づいて、送電装置3による送電方向を、受電装置4へと向かう方向に戻すS7。その後は、S3に戻り、障害物検知手段6が障害物5の検知を再び行う。以上が、本実施形態に係るワイヤレス送電システム1による送電方法である。この方法によれば、送電装置3から受電装置4へと送電を行っている状態で障害物検知手段6が送電装置3と受電装置4との間の障害物5を検知すると、送電方向変更手段7は送電装置3による送電の方向を、受電装置4へと向かう方向とは違う方向に変更する。これによって、送電装置3から送信されるマイクロ波あるいはレーザを障害物5に照射してしまうのを防ぐことができる。したがって、障害物5が人や動物等の生き物であった場合、マイクロ波あるいはレーザによる影響を与えずに済む。特に、本実施形態に係るワイヤレス送電システムでは、送電装置3と受電装置4との間に障害物5が介在している場合に、送電装置3からの送電方向を変更することによって、障害物5へのマイクロ波あるいはレーザの照射を回避しているので、障害物5を検知する度に送電を停止する必要がなく、処理が単純である。また、本実施形態では、送電装置3と受電装置4との間に介在する障害物5を障害物検知手段6が検知しなくなると、送電装置3による送電方向を、受電装置4へと向かう方向に再び戻している。このように、送電装置3と受電装置4との間に介在する障害物5がなくなり次第、受電装置4に向けた送電を開始することができ、効率的である。第2の実施形態ワイヤレス送電システム11の構成続いて、本発明の第2の実施形態に係るワイヤレス送電システムについて、図6を参照して説明する。図6は、本発明の一実施形態に係るワイヤレス送電システム11の全体構成を示すブロック図である。本実施形態に係るワイヤレス送電システム11は、電力の供給対象の電子機器に搭載接続された受電装置14に、中継装置15を介して、外部の送電装置13から無線で電力を送電するシステムである。図6に示すように、ワイヤレス送電システム11は、送電装置13による電力の送電を制御する制御手段12、電力を無線で送電する送電装置13、送電された電力を受電する受電装置14、および受電した電力を中継する複数の中継装置15を有している。複数の中継装置15の配置には特に限定はないが、例えば、ワイヤレス送電システム11が配置される空間が室内等の遮蔽された空間であれば、天井や壁等の居住空間の障害とならないような位置に配置したり、互いに他の中継装置15の送電区間に介在しないようなすなわち、障害物とならないような位置に配置したりすることができる例えば、直線上、同一平面上等。また、障害物が出現する場所の範囲を特定できる場合には、その範囲を避けて最短距離で送電可能となる位置に配置してもよい。例えば、障害物がA、B、Cの3ヶ所のみに出現する場合、Aを避けて最短距離で送電可能な位置A’、Bを避けて最短距離で送電可能な位置B’、およびCを避けて最短距離で送電可能な位置C’に中継装置15を配置してもよい。さらには、ABを避けて最短距離で送電可能な位置AB’、BCを避けて最短距離で送電可能な位置BC’、およびACを避けて最短距離で送電可能な位置AC’に中継装置15を配置してもよい。なお、以上のように複数の中継装置15を様々な位置に配置することを想定しているが、送電装置13からの電力を中継する中継装置15の位置によっては、受電装置14は受電方向を変更する必要がある場合がある。そのため、受電装置14は、電力を受電する受電方向を制御するための受電方向変更手段を備えていることが好ましい。制御手段12は、さらに障害物検知手段16と送電方向変更手段17と中継装置選択手段18とを有している。障害物検知手段16とは、送電装置13と中継装置15との間、ならびに中継装置15と受電装置14との間に介在する障害物を検知するための手段であり、送電装置13から電力を送電している間検知を行う。送電装置13と中継装置15との間、ならびに中継装置15と受電装置14との間とは、送電装置13から中継装置15を中継して受電装置14まで送電が行われる区間であり、送電装置13と中継装置15と受電装置14とを直線で結んだ線分上の区間である。以下では、これを送電区間と称す。中継装置選択手段18は、障害物検知手段16の検知結果に応じて、送電装置13から送電される電力を中継する中継装置15を選択する手段である。具体的には、送電装置13から中継装置15を介して受電装置14に送電を行っている状態で送電区間に介在する障害物を検知すると、中継装置選択手段18は現在送電装置13からの電力を中継している中継装置15とは別の中継装置15を選択する。その情報は送電方向変更手段7に送られ、送電方向変更手段7はその情報に基づいて、送電装置13による送電の方向を、選択された中継装置15へと向かう方向に変更する。障害物検知手段16としては、例えば、赤外線センサ等の公知のセンサを採用することができる。この制御手段12は、図6に示すように単独で存在していてもよいし、送電装置13に含まれていてもよい。中継装置選択手段18によって選択される中継装置15は、送電装置13から送電された電力を障害物に照射することなく受電装置14に中継することができるような中継装置15とする。この際、中継装置選択手段18による中継装置15の選択ルールには特に限定はないが、例えば、送電区間が最短となる中継装置15を選択してもよい。これによれば、送電効率を高めることができる。あるいは、過去の送電方向の変更履歴等に基づいて、中継装置15の単位時間当たり、もしくはその時刻帯における送電方向の変更回数が最小になると考えられる中継装置15を選択してもよい。これによれば、送電方向の変更回数を抑えることができ、より効率的な送電が可能となる。さらには、以上の選択ルールを組み合わせてもよい。具体的には、過去の送電方向の変更履歴等に基づく中継装置15の単位時間当たり、もしくはその時刻帯における送電方向の変更回数が事前に設定した変更回数以内であり、かつ送電区間が最短となる中継装置15を選択してもよい。例えば、過去の送電方向の変更履歴等に基づく単位時間当たり、あるいはその時刻帯における送電方向の変更回数が2回となるAの中継装置15と、変更回数が3回となるBの中継装置15とが存在するとする。この場合、事前に設定した変更回数を3回とすると、Bの中継装置15を介した送電区間の方が短い場合、Bの中継装置15を選択する。ワイヤレス送電システム11における送電装置13および受電装置14の構成は、第1の実施形態に係る送電装置3および受電装置4と同じであるため、ここではその説明は省略する。中継装置15の内部構成を示すブロック図を図7に示す。図7に示すように、中継装置15は、外部から送られてきたマイクロ波あるいはレーザを受信する受電アンテナ30と、受電アンテナ30が受信したマイクロ波あるいはレーザを受電装置14に送信する送電アンテナ31とを備えている。受電アンテナ30には、例えば、円形パッチアンテナ等を採用することができる。また、送電アンテナ31には、例えば、スロットアンテナまたは導波管スロットアンテナ等を採用することができる。中継装置15は、複数の受電アンテナ30および複数の送電アンテナ31を備えていてもよい。ワイヤレス送電システム11に電力の送電指示があると、制御手段12の障害物検知手段16は、送電区間に介在する障害物の検知を開始し、その検知結果の情報を中継装置選択手段18に出力する。中継装置選択手段18では、障害物検知手段16の検知結果の情報に基づき、送電装置13から送電される電力を中継する中継装置15を選択する。送電方向変更手段17では、送電装置13に送電指示を出力すると共に、中継装置選択手段18によって選択された中継装置15へと向かう送電方向とさせる送電方向変更指示を出力する。送電装置13では送電指示を受け取ると、電源から出力された電力をマイクロ波あるいはレーザに変換し、それを送電アンテナによって外部に向けて送信する。この際、送電装置13は、送電方向変更手段17から受け取った送電方向変更指示に応じたすなわち、選択された中継装置15へと向かう送電方向に送信する。送電装置13から送信されたマイクロ波あるいはレーザを中継装置15の受電アンテナ30が受信すると、そのマイクロ波あるいはレーザは送電アンテナ31から受電装置14に向けて送信される。そのマイクロ波あるいはレーザを受電装置14の受電アンテナが受信すると、該マイクロ波あるいはレーザは電力に変換され、受電装置14が搭載接続されている電子機器の駆動源として利用される。ワイヤレス送電システム11による送電方法続いて、本実施形態に係るワイヤレス送電システム11による具体的な送電方法について、図8を参照して図9に沿って説明する。図8は、ワイヤレス送電システム11における送電装置13、受電装置14、および中継装置15の概略的な配置を示す図である。図9は、ワイヤレス送電システム11における送電方法のフローを示す図である。図8では、図の簡略化のため、2つの中継装置15しか示していないが、これに限定されるものではない。ワイヤレス送電システム11に外部から送電指示が入力されると、ワイヤレス送電システム11は受電装置14への送電を開始するS11。まず、制御手段12の障害物検知手段16は送電区間に介在する障害物5の検知を開始するS12。障害物検知手段16が送電区間に介在する障害物5を検知しない場合はS13;NO、障害物検知手段16はその検知結果の情報を中継装置選択手段18に出力する。中継装置選択手段18では、障害物検知手段16から受け取った検知結果の情報に基づき、送電装置13から送電される電力を中継する中継装置15に変更がない旨の情報を送電方向変更手段17に出力する。送電方向変更手段7では、中継装置選択手段18から受け取った情報に基づいて、送電装置13による送電方向を変更しない。すなわち、送電装置13は障害物の検知を行った送電区間に含まれる中継装置15をそのまま介して受電装置14への送電を行う。その後、ワイヤレス送電システム11に外部から送電停止の指示が入力されるとS17;YES、ワイヤレス送電システム11では送電装置13からの送電を停止し、送電処理を終えるS18。一方、ワイヤレス送電システム11に外部から送電停止の指示が入力されていない場合はS17;NO、S13に戻り、障害物検知手段16が障害物5の検知を再び行う。S13において、図9に示すように、障害物検知手段16が送電区間に介在する障害物5を検知した場合S13;YES、障害物検知手段16はその検知結果の情報を中継装置選択手段18に出力する。中継装置選択手段18では、障害物検知手段16から受け取った検知結果の情報に基づいて、現在送電装置13からの電力を中継している中継装置15とは別の中継装置15を選択するS14。中継選択手段18が選択した中継装置15の情報は送電方向変更手段17に出力され、送電方向変更手段17ではその情報に基づいて、送電装置3による送電方向を、上記の別の中継装置15へと向かう方向に変更するS15。これによって、障害物5を回避して、送電装置13から受電装置14にマイクロ波あるいはレーザを送信することができる。その後、ワイヤレス送電システム11に外部から送電停止の指示が入力されるとS16;YES、ワイヤレス送電システム11では送電装置13からの送電を停止し、送電処理を終えるS18。一方、ワイヤレス送電システム11に外部から送電停止の指示が入力されていない場合はS16;NO、S13に戻り、障害物検知手段16は引き続き送電区間に介在する障害物5の検知を行う。以上が、本実施形態に係るワイヤレス送電システム11による送電方法である。この方法によれば、送電装置13から中継装置15を介して、受電装置14へと送電を行っている状態で障害物検知手段16が送電区間に介在する障害物5を検知すると、中継装置選択手段18は現在送電装置13からの電力を中継している中継装置15とは別の中継装置15を選択する。そして、送電方向変更手段17では、中継装置選択手段18によって選択された中継装置15へと向かう方向に、送電装置13による送電の方向を変更する。これによって、送電装置13と中継装置15との間、あるいは中継装置15と受電装置14との間に障害物5が介在していても、該障害物5を回避して送電を行うことができる。この際、第1の実施形態とは異なり、送電装置13と受電装置14との間の送電区間に介在する障害物を回避しつつも、継続して送電装置13から受電装置14への送電を行うことができるため、電力供給効率を低下させずに済む。第3の実施形態ワイヤレス送電システム21の構成続いて、本発明の第3の実施形態に係るワイヤレス送電システムについて、図10を参照して説明する。図10は、本発明の一実施形態に係るワイヤレス送電システム21の全体構成を示すブロック図である。本実施形態に係るワイヤレス送電システム21は、電力の供給対象の電子機器に搭載接続された受電装置24に、中継装置25を介して、外部の送電装置23から無線で電力を送電するシステムである。図10に示すように、ワイヤレス送電システム21は、送電装置23による電力の送電を制御する制御手段22、電力を無線で送電する送電装置23、送電された電力を受電する受電装置24、および受電した電力を中継する複数の中継装置25を有している。制御手段22は、さらに障害物検知手段26と送電方向変更手段27と中継装置移動手段29とを有している。障害物検知手段26とは、送電装置23と中継装置25との間、ならびに中継装置25と受電装置24との間に介在する障害物を検知するための手段であり、送電装置23から電力を送電している間検知を行う。送電装置23と中継装置25との間、ならびに中継装置25と受電装置24との間とは、送電装置23から中継装置25を中継して受電装置24への送電が行われる区間であり、送電装置23と中継装置25と受電装置24とを直線で結んだ線分上の区間である。以下では、これを送電区間と称す。中継装置移動手段29は、障害物検知手段26の検知結果に応じて、送電装置23から送電される電力を中継する中継装置25を移動させる手段である。具体的には、送電装置23から中継装置25を介して受電装置24に送電を行っている状態で送電区間に介在する障害物を検知すると、中継装置移動手段29は、現在中継装置25が位置している場所とは違う場所に中継装置25を移動させる。中継装置移動手段29が中継装置25を移動させる場所の情報は中継装置25および送電方向変更手段27に送られる。中継装置25では、その情報に基づいて場所を移動する。一方、送電方向変更手段27では、その情報に基づいて、送電装置23による送電の方向を、移動した中継装置25へと向かう方向に変更する。障害物検知手段26としては、例えば、赤外線センサ等の公知のセンサを採用することができる。この制御手段22は、図10に示すように単独で存在していてもよいし、送電装置23に含まれていてもよい。あるいは、中継装置25に含まれていてもよい。中継装置移動手段29による中継装置25の移動先は、送電装置23から送電された電力を障害物に照射することなく受電装置24に中継することができるような場所とする。この際、中継装置移動手段29による中継装置25の移動ルールには特に限定はないが、例えば、送電区間が最短となるような位置に移動させてもよい。これによれば、送電効率を高めることができる。あるいは、現在の位置からの移動量が最少となるような位置に移動させたり、過去の中継装置25の移動履歴等に基づいて、中継装置25の合計の移動量が最少になると考えられる位置に移動させたりしてもよい。これによれば、中継装置15の移動効率を高めることができる。また、中継装置25の過去の移動履歴等に基づいて、単位時間当たり、もしくはその時刻帯における移動の頻度が低い位置に移動させてもよい。これによれば、中継装置25の移動回数を抑えることができ、より効率的な移動が可能となる。ワイヤレス送電システム21における送電装置23および受電装置24の構成は、第1の実施形態に係る送電装置3および受電装置4と同じであるため、ここではその説明は省略する。中継装置25の内部構成を示すブロック図を図11に示す。図11に示すように、中継装置25は、外部から送られてきたマイクロ波あるいはレーザを受信する受電アンテナ32と、受電アンテナ32が受信したマイクロ波あるいはレーザを受電装置14に送信する送電アンテナ33と、中継装置移動手段29から受け取った情報に基づいて移動するための移動手段34とを備えている。受電アンテナ32には、例えば、円形パッチアンテナ等を採用することができる。また、送電アンテナ33には、例えば、スロットアンテナまたは導波管スロットアンテナ等を採用することができる。中継装置25は、複数の受電アンテナ32および複数の送電アンテナ33を備えていてもよい。なお、移動手段34は、中継装置25自身を移動させることができる手段であれば、いかなる手段であってもよい。ワイヤレス送電システム21に電力の送電指示があると、制御手段22の障害物検知手段26は、送電区間に介在する障害物の検知を開始し、その検知結果の情報を中継装置移動手段29に出力する。中継装置移動手段29では、障害物検知手段26の検知結果に基づき、中継装置25の移動を決定する。中継装置移動手段29が中継装置25の移動を決定した場合は、中継装置移動手段29は中継装置25を別の場所に移動させる中継装置異動指示を出力する。中継装置25では、その指示に基づいて場所を移動する。また、中継装置移動手段29が中継装置25の移動を決定した場合は、中継装置移動手段29は中継装置25を移動させる場所の情報を送電方向変更手段27に出力する。送電方向変更手段27では、送電装置23に送電指示を出力すると共に、中継装置移動手段29によって移動された中継装置25へと向かう送電方向とさせる送電方向変更指示を出力する。送電装置23では送電指示を受け取ると、電源から出力された電力をマイクロ波あるいはレーザに変換し、それを送電アンテナによって外部に向けて送信する。この際、送電装置23は、送電方向変更手段27から受け取った送電方向変更指示に応じた送電方向に送信する。送電装置23から送信されたマイクロ波あるいはレーザを中継装置25の受電アンテナが受信すると、そのマイクロ波あるいはレーザは送電アンテナから受電装置24に向けて送信される。そのマイクロ波あるいはレーザを受電装置24の受電アンテナが受信すると、該マイクロ波あるいはレーザは電力に変換され、受電装置24が搭載接続されている電子機器の駆動源として利用される。ワイヤレス送電システム21による送電方法続いて、本実施形態に係るワイヤレス送電システム21による具体的な送電方法について、図11を参照して図12に沿って説明する。図11は、ワイヤレス送電システム21における送電装置23、受電装置24、および中継装置25の概略的な配置を示す図である。図12は、ワイヤレス送電システム21における送電方法のフローを示す図である。ワイヤレス送電システム21に外部から送電指示が入力されると、ワイヤレス送電システム21は受電装置24への送電を開始するS21。まず、制御手段22の障害物検知手段26は送電区間に介在する障害物5の検知を開始するS22。障害物検知手段26が送電区間に介在する障害物5を検知しない場合はS23;NO、障害物検知手段26はその検知結果の情報を中継装置移動手段29に出力する。中継装置移動手段29では、障害物検知手段26から受け取った検知結果の情報に基づき、送電装置23から送電される電力を中継する中継装置25を移動する必要がない旨の情報を中継装置25および送電方向変更手段27に出力する。中継装置25では、中継装置移動手段29から受け取った情報に基づいて、そのままの場所に留まる移動しない。一方、送電方向変更手段27では、中継装置移動手段29から受け取った情報に基づいて、送電装置23による送電方向を変更しない。すなわち、送電装置23は中継装置25をそのまま介して受電装置24への送電を行う。その後、ワイヤレス送電システム21に外部から送電停止の指示が入力されるとS27;YES、ワイヤレス送電システム21では送電装置23からの送電を停止し、送電処理を終えるS28。一方、ワイヤレス送電システム21に外部から送電停止の指示が入力されていない場合はS27;NO、S23に戻り、障害物検知手段26が障害物5の検知を再び行う。S23において、図12に示すように、障害物検知手段26が送電区間に介在する障害物5を検知した場合S23;YES、障害物検知手段26はその検知結果の情報を中継装置移動手段29に出力する。中継装置移動手段29では、障害物検知手段26から受け取った検知結果の情報に基づいて、現在中継装置25が位置している場所とは違う場所に中継装置25を移動させる。具体的には、中継装置移動手段29が中継装置25を移動させる場所の情報が中継装置25の移動手段34および送電方向変更手段27に送られる。移動手段34は、その情報に基づいて中継装置25の場所を移動するS24。一方、送電方向変更手段27では、その情報に基づいて、送電装置23による送電の方向を、移動した中継装置25へと向かう方向に変更するS25。これによって、障害物5を回避して、送電装置23から受電装置24にマイクロ波あるいはレーザを送信することができる。その後、ワイヤレス送電システム21に外部から送電停止の指示が入力されるとS26;YES、ワイヤレス送電システム21では送電装置23からの送電を停止し、送電処理を終えるS28。一方、ワイヤレス送電システム21に外部から送電停止の指示が入力されていない場合はS26;NO、S23に戻り、障害物検知手段26は引き続き送電区間に介在する障害物5の検知を行う。以上が、本実施形態に係るワイヤレス送電システム21による送電方法である。この方法によれば、送電装置23から中継装置25を介して、受電装置24へと送電を行っている状態で障害物検知手段26が送電区間に介在する障害物5を検知すると、中継装置移動手段29は、現在中継装置25が位置している場所とは違う場所に中継装置25を移動させる。そして、送電方向変更手段27では、中継装置移動手段29によって移動された中継装置25へと向かう方向に、送電装置23による送電の方向を変更する。これによって、送電装置23と中継装置25との間、あるいは中継装置25と受電装置24との間に障害物5が介在していても、該障害物5を回避して送電を行うことができる。この際、第2の実施形態とは異なり、送電装置23と中継装置25との間、あるいは中継装置25と受電装置24との間に障害物5が介在していれば該中継装置25を移動させることによって障害物5を回避しているので、複数の中継装置25を設ける必要がなく、ワイヤレス送電システム21の構成を簡略化することができる。