少なくとも1対のディスクと、複数のトラニオンと、これら各トラニオンと同数のパワーローラと、同じく同数のスラスト転がり軸受とを備え、このうちの各ディスクは、それぞれが断面円弧形のトロイド曲面である互いの軸方向片側面同士を対向させた状態で、互いに同心に、相対回転を可能に支持されたものであり、前記各トラニオンは、それぞれの両端部に互いに同心に設けられた1対の傾転軸と、これら両傾転軸同士の間に存在し、少なくとも前記各ディスクの径方向に関する内側の側面を、前記両傾転軸の中心軸と平行でこれら両傾転軸の中心軸よりも前記各ディスクの径方向に関して外側に存在する中心軸を有する、円筒状凸面とした支持梁部とを備えたもので、軸方向に関して前記各ディスクの軸方向側面同士の間位置の周方向に関して複数箇所に、これら各ディスクの中心軸に対し捩れの位置にある傾転軸を中心とする揺動変位を自在に設けられており、前記各パワーローラは、前記各トラニオンの内側面に、それぞれスラスト転がり軸受を介して回転自在に支持され、球状凸面としたそれぞれの周面を、前記各ディスクの軸方向片側面にそれぞれ当接させており、前記各スラスト転がり軸受は、前記各トラニオンの支持梁部と前記各パワーローラの外側面との間に設けられたもので、これら各支持梁部側に設けられた外輪と、これら各外輪の内側面に設けられた外輪軌道と前記各パワーローラの外側面に設けられた内輪軌道との間に転動自在に、それぞれ複数個ずつ設けられた転動体とを備えたものであり、前記各スラスト転がり軸受の外輪は、これら各外輪の外側面に設けられた凹部と前記各支持梁部の円筒状凸面とを係合させる事により、これら各トラニオンに対し、前記各ディスクの軸方向に関する揺動変位を可能に支持されているトロイダル型無段変速機に於いて、前記各支持梁部の幅方向中央位置から外れた1箇所乃至複数箇所に、これら各支持梁部の外周面から突出した状態で設けられた凸部と、前記各外輪の外側面に設けられた凹溝とを備え、これら凸部と凹溝との係合部で、前記各ディスクの回転に伴って前記各パワーローラに加わるトルクを支承可能とし、この係合部に、前記各円筒状凸面の中心軸周りの回転方向に関して、前記各外輪の前記各トラニオンに対する揺動変位を可能とする隙間を設けている事を特徴とするトロイダル型無段変速機。前記凸部が、前記各支持梁部の幅方向2箇所位置で、これら各支持梁部の円筒状凸面の中心軸の軸方向に関する位置が互いに一致する部分に形成されている、請求項1に記載のトロイダル型無段変速機。前記凸部が、前記各支持梁部の一部に形成された断面円形の保持孔に、端部を前記各支持梁部の外周面から突出させた状態で圧入固定されたアンカピンである、請求項1~2のうちの何れか1項に記載のトロイダル型無段変速機。前記保持孔が、前記各支持梁部の幅方向両側面に開口した貫通孔であり、前記凸部が、この貫通孔に軸方向両端部を突出する状態で圧入固定されているアンカピンである、請求項2を引用した請求項3に記載のトロイダル型無段変速機。前記各支持梁部の円筒状凸面の幅方向2箇所位置で、これら各円筒状凸面の中心軸に軸方向に関する位置が互いに一致する部分に形成された保持孔を設けており、それぞれの保持孔にアンカピンが、それぞれの端部が前記各円筒状凸面から突出する状態で圧入固定されており、これら各アンカピンと、前記凹溝の内面との間に、前記隙間を設けている、請求項2を引用した請求項3に記載のトロイダル型無段変速機。前記凹溝のうちの少なくとも前記各外輪の幅方向端部を、これら各外輪の幅方向外方に向かう程、この凹溝の幅寸法が大きくなるテーパ形状とした、請求項1~5のうちの何れか1項に記載のトロイダル型無段変速機。前記凸部の端部を、前記各支持梁部の幅方向端部に向かう程断面積が小さくなるテーパ形状とした、請求項1~6のうちの何れか1項に記載のトロイダル型無段変速機。前記凸部と前記凹溝との間に弾性体を設けている、請求項1~7のうちの何れか1項に記載のトロイダル型無段変速機。本発明は、上述の様な事情に鑑み、部品製作、部品管理、組立作業が何れも容易になり、コスト低廉化を図り易く、しかも変速動作を安定させられる構造を実現すべく発明したものである。本発明のトロイダル型無段変速機は、少なくとも1対のディスクと、複数のトラニオンと、これら各トラニオンと同数のパワーローラと、同じく同数のスラスト転がり軸受とを備える。特に、本発明のトロイダル型無段変速機に於いては、前記各トラニオンの支持梁部の幅方向中央位置から外れた1箇所乃至複数箇所に、これら各支持梁部の外周面から突出した状態で設けられた凸部と、前記各スラスト軸受の外輪の外側面に設けられた凹溝とを備える。そして、これら凸部と凹溝との係合部で、前記各ディスクの回転に伴って前記各パワーローラに加わるトルクを支承可能としている。又、前記係合部に、前記各外輪の前記各トラニオンに対する揺動変位を可能とするだけの隙間を設けている。上述の様な本発明を実施する場合に好ましくは、請求項2に記載した発明の様に、前記凸部を、前記各支持梁部の幅方向2箇所位置で、これら各支持梁部の円筒状凸面の中心軸の軸方向に関する位置が互いに一致する部分に形成する。又、上述の様な本発明を実施する場合に、例えば請求項3に記載した発明の様に、前記各支持梁部の一部に断面円形の保持孔を形成する。そして、この保持孔にアンカピンを、端部を前記各支持梁部の外周面から突出させた状態で圧入固定し、前記凸部とする。上述の様に構成する本発明のトロイダル型無段変速機によれば、部品製作、部品管理、組立作業が何れも容易になり、コスト低廉化を図り易く、しかも変速動作を安定させられる構造を実現できる。このうちのコスト低廉化は、前述の図27~32に示した従来構造の第2例と同様の理由により、図り易い。又、変速動作の安定化は、各外輪側に設けた凹溝の一部と、各トラニオン側に設けた凸部との係合に基づき、これら各外輪がこれら各トラニオンに対し、各支持梁部の軸方向に変位するのを防止する事により図れる。又、前記凸部と前記凹溝との係合部を、前記各トラニオンの支持梁部の幅方向中央位置から外れた位置としている為、各パワーローラの回転に伴いスラスト転がり軸受を介して前記各外輪に加わるモーメントに対する支持剛性を高くできる。特に、請求項2に記載した発明によれば、前記係合部を、前記各支持梁部の幅方向2箇所位置としている為、前記モーメントに対する支持剛性をより一層高くできる。又、請求項3に記載した発明によれば、前記各トラニオンの支持梁部に前記凸部を設ける為の構造の加工が容易で、製造コストを低く抑えられる。[実施の形態の第1例]図1~4は、請求項1~4に対応する、本発明の実施の形態の第1例を示している。尚、本例の特徴は、変速動作を安定させるべく、トラニオン7bの支持梁部23aに対し、スラスト玉軸受13aを構成する外輪16bを、この支持梁部23aに対する揺動変位を可能に支持しつつ、この支持梁部23aの軸方向に変位しない様にする為の構造にある。その他の部分の構造及び作用は、前述の図27~32に示した従来構造の第2例と同様であるから、同等部分に関する図示並びに説明は、省略若しくは簡略にし、以下、本例の特徴部分を中心に説明する。本例の構造の場合、前記支持梁部23aに支持固定したアンカピン27と、前記外輪16bの外側面に形成した1対の凹溝28、28とを係合させている。前記トラニオン7bの一部で、前記支持梁部23aの両端部に設けた1対の段差面26、26同士の間隔Dは、前記外輪16bの外径d図3参照よりも十分に例えば1~2mm程度大きくしている。前記アンカピン27を支持固定する為、前記トラニオン7bの支持梁部23aの一部に、断面円形の保持孔29を、この支持梁部23aの円筒状凸面22の中心軸の方向に対し直角方向に、両端部がこの支持梁部23aの幅方向両側面に開口する状態で形成している。前記アンカピン27は、軸受鋼、高速度鋼等の硬質金属製で、全体を円柱状とすると共に、軸方向両端面の外周縁部に、断面形状が四分の一円弧形の面取り部を形成している。それぞれの自由状態での、前記保持孔29の内径は、前記アンカピン27の外径よりも僅かに小さく、このアンカピン27は、前記保持孔29内に圧入する事で、軸方向中間部を前記トラニオン7bに対し締り嵌めで内嵌固定している。この状態で、前記アンカピン27の両端部が、前記トラニオン7bの支持梁部23aの幅方向両側面から突出した状態となる。又、前記各凹溝28、28は、前記外輪16bの外側面の中間部で、この外輪16bと前記トラニオン7bとを組み合わせた状態で、前記アンカピン27の両端部に整合する部分に、それぞれ形成している。前記各凹溝28、28の幅方向寸法は、前記アンカピン27の外径寸法と同じか、これよりも僅かに例えば十数μm~数十μm程度大きくしている。又、前記各凹溝28、28の深さ寸法を規制して、前記各凹溝28、28の底面と、前記アンカピン27の内側面との間に隙間を設けている。そして、前記アンカピン27の両端部とこれら各凹溝28、28とが係合した状態で、前記円筒状凸面22の中心軸周りの回転方向に関して、前記外輪16bが前記トラニオン7bに対し揺動変位するのを可能としている。上述の様に構成する本例のトロイダル無段変速機は、前記トラニオン7bと前記外輪16bとを、図2に示した状態から図1に示した状態にまで互いに近づけて、前記アンカピン27と前記各凹溝28、28とを係合させた状態で組み合わせる。この状態で前記トロイダル型無段変速機を運転すると、前記トラニオン7bに加わる力2Ftを、前記アンカピン27の軸方向両端部と前記各凹溝28、28との係合部で支承する。又、伝達するトルクの変動に伴って前記外輪16bが前記トラニオン7bに対し揺動変位する際には、前記各凹溝28、28の底面と前記アンカピン27の内側面との間に設けた隙間の範囲内で、このアンカピン27が傾斜する実際には、このアンカピン27を設けたトラニオン7bに対して、前記各凹溝28、28を設けた外輪16bが揺動変位する。又、本例の場合、前記各凹溝28、28を前記支持梁部23aの円筒状凸面22の幅方向中央位置から外れた2箇所位置に設けている為、パワーローラ6aの回転に伴いスラスト玉軸受13aを介して前記外輪16bに加わるモーメントに対する支持剛性を、前述した特許文献3に記載のアンカ駒とアンカ溝とを係合させる構造の場合よりも向上させる事ができる。又、前記支持梁部23aに加わるスラスト荷重により前記トラニオン7bが変形図33参照した場合にも、前記1対の段差面26、26が前記外輪16bを強く挟持する事も、前記各凹溝28、28が前記アンカピン27を強く狭持する事もない。この為、前記支持梁部23aを中心とする、前記外輪16bの揺動変位に対する摺動抵抗が大きくならず、この揺動変位を円滑に行う事ができる。前述の様に構成し、上述の様に作用する本例の構造は、前記円柱状のアンカピン27を前記トラニオン7bに支持固定する為に、このトラニオン7bに断面円形の保持孔29を形成すれば足りる。円柱状のアンカピン27を所定の寸法精度で造る事も、断面円形状の保持孔29を所定の精度で造る事も、何れも容易である。又、この保持孔29に前記アンカピン27を支持固定する作業も、この保持孔29にこのアンカピン27を直線状に圧入するだけで足りる。そして、圧入後は、このアンカピン27が軸方向中間部で前記トラニオン7bに対し支持固定され、前記力2Ftはこのアンカピン27の軸方向両端部に加わる構造となって、この力2Ftに対する剛性が大きくなる。これらにより本例の構造は、大きなトルクを伝達するトロイダル型無段変速機で実施した場合でも、十分な耐久性及び信頼性を確保できる構造を、低コストで実現できる。[実施の形態の第2例]図5~8は、請求項1~2に対応する、本発明の実施の形態の第2例を示している。本例の場合には、トラニオン7cの支持梁部23bの幅方向両側面に凸部30、30を、この支持梁部23bと一体に設けている。これら各凸部30、30を形成する位置は、前記支持梁部23bの円筒状凸面22の中心軸の軸方向に関する位置が互いに一致する部分としている。又、前記各凸部30、30の方向は、この中心軸に対して直角方向としている。そして、これら各凸部30、30を、外輪16cに設けた凹溝28a、28aに係合させて、前記トラニオン7bに加わる力2Ftを支承する様にしている。その他の部分の構成及び作用は、上述した実施の形態の第1例と同様であるから、同等部分に関する図示並びに説明は省略する。[実施の形態の第3例]図9~12は、請求項1~3、5に対応する、本発明の実施の形態の第3例を示している。本例の場合には、トラニオン7dの支持梁部23cの幅方向2箇所位置に、これら各支持梁部23cの外側面と円筒状凸面22とに、それぞれの両端部を開口する保持孔29a、29aを形成している。これら各保持孔29a、29aを形成する位置は、前記円筒状凸面22の中心軸の軸方向に関する位置が互いに一致する部分としている。又、前記各保持孔29a、29aの方向は、前記トラニオン7dに対し中立位置に存在する状態での、外輪16dの内側面に設けた支持軸12aの中心軸の軸方向と同じ平行としている。そして、前記各保持孔29a、29aに、それぞれアンカピン27a、27aを、前記支持梁部23cの外側面側の開口より、締り嵌めで圧入して、これら各アンカピン27a、27aを、前記トラニオン7dに対し固定している。尚、これら各アンカピン27a、27aを圧入する際に、これら各アンカピン27a、27aが前記円筒状凸面22側の開口から過度に突出しない適正位置に留まる様に、これら各アンカピン27a、27aの後端部図12の下側に設けた鍔部31、31を、前記各保持孔29a、29aの中間部に設けた段差部32、32に突き当てている。又、前記外輪16dの凹部24の内面には、この外輪16dと前記トラニオン7dとを組み合わせた状態で、前記各アンカピン27a、27aに整合する部分に、凹溝28bを設けている。そして、これら各アンカピン27a、27aの先端部外周面と、この凹溝28bの内面のうち幅方向両端面との間、及び、この凹溝28bの底面と前記各アンカピン27a、27aの先端面との間に、前記外輪16dの前記トラニオン7dに対する揺動変位を可能とする隙間を設けている。前記凹溝28bの幅寸法は、前記各アンカピン27a、27aの先端部の外径寸法よりも僅かに大きい。その他の部分の構成及び作用は、前述した実施の形態の第1例と同様であるから、同等部分に関する図示並びに説明は省略する。[実施の形態の第4例]図13~14は、請求項1~2、6に対応する、本発明の実施の形態の第4例を示している。本例の場合には、外輪16eの外側面に設けた凹溝28c、28cのうち、この外輪16eの幅方向に関して外側の部分を、この外輪16eの幅方向外方に向かう程、これら各凹溝28c、28cの幅寸法が大きくなるテーパ形状としている。この為、前述した実施の形態の第1例に於いて、保持孔29図4参照を形成する方向が円筒状凸面22の中心軸の直角方向に対し僅かに傾き加工精度による僅かな誤差が発生し、アンカピン27がこの中心軸の直角方向に対し僅かに傾いたり、前述した実施の形態の第2例に示した凸部30、30図5~8参照を形成する方向が、前記中心軸の直角方向に対し僅かに傾いても、この誤差を吸収する事ができる。その他の部分の構成及び作用は、前述した実施の形態の第1例及び実施の形態の第2例と同様であるから、同等部分に関する図示並びに説明は省略する。[実施の形態の第5例]図15~18は、請求項1~4、7に対応する、本発明の実施の形態の第5例を示している。本例の場合には、トラニオン7bの支持梁部23aの幅方向両側面に開口する状態で形成された、保持孔29に内嵌固定されたアンカピン27bの両端部を、前記支持梁部23aの幅方向外方に向かう程断面積が小さくなるテーパ形状としている。この為、前記保持孔29を形成する方向が円筒状凸面22の中心軸の直角方向に対し僅かに傾き加工精度による僅かな誤差が発生し、前記アンカピン27bがこの中心軸の直角方向に対し僅かに傾いても、この誤差を吸収する事ができる。又、このアンカピン27bと凹溝28、28との係合部の係合強度を適正な大きさとして、前記支持梁部23aを中心とする外輪16bの揺動変位を円滑に行わせる事が可能となる。その他の部分の構成及び作用は、前述した実施の形態の第1例と同様であるから、同等部分に関する図示並びに説明は省略する。[実施の形態の第6例]図19~20は、請求項1、8に対応する、本発明の実施の形態の第6例を示している。本例の場合には、外輪16cに設けた凹溝28aとトラニオン7cに設けた凸部30との間に、皿ばねの如く、ばね鋼等の弾性を有する材料製の弾性体33、33を設けている。この為、前記凸部30の形成する方向が、円筒状凸面22の中心軸に対する直角方向に対し僅かに傾いても加工精度による僅かな誤差が発生しても、この誤差を吸収する事ができる。又、前記凸部30と前記凹溝28aとの係合部の係合強度を適正な大きさとして、支持梁部23bを中心とする外輪16cの揺動変位に対する、前記凸部30と前記凹溝28aとの係合部の摺動抵抗を小さくでき、この揺動変位を円滑に行わせる事ができる。その他の部分の構成及び作用は、前述した実施の形態の第2例と同様であるから、同等部分に関する図示並びに説明は省略する。[実施の形態の第7例]図21~22は、請求項1~4に対応する、本発明の実施の形態の第7例を示している。本例の場合には、外輪16fに設けた凹溝28d、28dを、この外輪16fの外側面の外周縁に開口しない状態で設けている。この為、これら各凹溝28d、28dと、支持梁部23aに圧入固定したアンカピン27図1~4参照とが係合した状態で、このアンカピン27が抜け落ちるのを確実に締め代が不十分な場合でも防止できる。その他の部分の構成及び作用は、前述した実施の形態の第1例と同様であるから、同等部分に関する図示並びに説明は省略する。[実施の形態の第8例]図23~24は、請求項1、3に対応する、本発明の実施の形態の第8例を示している。本例の場合には、トラニオン7fの支持梁部23dの幅方向片側面にのみ開口した保持孔29bに、アンカピン27cを、先端部がこの支持梁部23dの幅方向片側面から突出した状態で、圧入固定している。外輪16gの外側面には、前記アンカピン27cの先端部と係合する位置に、凹溝28を設けている。本例の場合、前記アンカピン27cとこの凹溝28との係合部を1箇所としている為、モーメント剛性の面からは不利になる代りに、前記保持孔29bを形成する方向が円筒状凸面22の中心軸の直角方向に対し僅かに傾く事で、加工精度による誤差を許容できる範囲を、前記実施の形態の第1例と比較して大きく2倍とする事ができる。又、前記支持梁部23dを中心とする外輪16gの揺動変位に対する、前記アンカピン27cと前記凹溝28との係合部に於ける摺動抵抗を前記実施の形態の第1例の場合よりも小さくでき、前記揺動変位を円滑に行わせる事ができる。その他の部分の構成及び作用は、前述した実施の形態の第1例と同様であるから、同等部分に関する図示並びに説明は省略する。