"制御部と、該制御部に電源を供給する複数の電源供給部と、該複数の電源供給部の異常を検出する電源異常検出部を有し、前記制御部は、前記複数の電源供給部の全てに異常がないときは、前記複数の電源供給部から供給される電力により動作する通常モードで動作し、前記複数の電源供給部の少なくとも一つが異常であるときは、残存する正常な電源供給部から供給される電力により動作する消費電力の小さい省エネモードで動作することを特徴とする電子制御装置。前記複数の電源供給部は、バッテリまたは発電機に接続された一定の電圧を供給する電圧調整器であることを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。前記制御部は、前記省エネモードにおいて前記制御部を構成するプロセッサの動作クロックを低減させるクロック低減手段を有することを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。前記制御部は、前記省エネモードにおいて前記制御部での制御パラメータを変更するパラメータ変更手段を有することを特徴とする請求項3に記載の電子制御装置。前記制御部は、主系の制御部と従系の制御部とを有し、前記通常モードでは前記主系の制御部を動作させ、前記省エネモードでは前記従系の制御部を動作させることを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。前記該従系の制御部は、前記主系の制御部よりも回路規模が小さいことを特徴とする請求項5に記載の電子制御装置。前記従系の制御部は、固定論理回路により構成されていることを特徴とする請求項5に記載の電子制御装置。前記複数の電源供給部の全てに異常がない状態で、前記主系の制御部に故障が発生した場合には、前記従系の制御部を動作させることを特徴とする請求項5に記載の電子制御装置。前記複数の電源供給部は並列接続され、出力電流を分担していることを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。前記複数の電源供給部は直列接続され、降下電圧を分担していることを特徴とする請求項1に記載の電子制御装置。前記制御部は、シャフトに取り付けられたトルクセンサの出力と、モータと同心に取り付けられた回転角度センサの出力と、電流センサの測定値を入力として動作し、前記制御部により駆動されるモータは、ステアリングホィール、シャフトそしてかじ取り機能に操舵トルクを与えることを特徴とする請求項1記載の電子制御装置を用いた電動パワーステアリング制御装置。自動車の操舵系に操舵補助力を与えるモータと、該モータに流れるモータ電流を検知する電流センサと、前記モータの回転角を検知する回転角センサと、前記操舵系に伝達される操舵トルクを検知するトルクセンサと、前記モータ電流と前記回転角と前記操舵トルクに基づいて前記モータを制御する第1制御部と、該第1制御部に異常が発生した場合に、前記第1制御部に代えて、前記回転角と前記操舵トルクに基づいて前記モータを制御する第2制御部と、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。前記第2制御部は、前記回転角と前記操舵トルクに基づいて前記操舵系の操舵力を検出し、該検出した操舵力に比例したPWM電流を前記モータに出力することを特徴とする請求項12に記載の電動パワーステアリング装置。前記第2制御部は、アナログ回路及びデジタル回路を含むハードロジック固定論理回路によって構成されていることを特徴とする請求項12に記載の電動パワーステアリング装置。前記回転角センサは、前記回転角に応じたsin信号とcos信号を出力し、前記第2制御部は、該回転角センサから入力されるsin信号とcos信号を3相sin信号に座標変換する座標変換部と、該座標変換部により座標変換された3相sin信号を、デジタル位相信号に変換する位相変換部と、前記トルクセンサから入力されるトルク信号をデジタルトルク信号に変換するトルク変換部と、前記デジタル位相信号と前記デジタルトルク信号を乗算してモータ駆動信号を算出する乗算部と、を備えることを特徴とする請求項12に記載の電動パワーステアリング装置。前記座標変換部は、各位相が前記sin信号から023π43π進んだsin波形を有する3相sin信号を出力することを特徴とする請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。前記トルク変換部は、前記トルク信号を該トルク信号の大きさに比例するデューティー比のPWM波形を有するデジタルトルク信号に変換することを特徴とする請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。前記位相変換部は、前記3相sin信号を該3相sin信号の波形の大きさに応じて、-1、0、1のいずれかの値を有するデジタル位相信号に変換することを特徴とする請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。前記位相変換部は、前記3相sin信号の波形の大きさが、第1閾値以上であれば、1を出力し、第2閾値以下であれば、-1を出力し、上記第1閾値より小さく、第2閾値より大きければ、0を出力することを特徴とする請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。前記第1閾値は前記第2閾値よりも大きいことを特徴とする請求項19に記載の電動パワーステアリング装置。前記トルク変換部は、前記トルク信号を該トルク信号の大きさに応じて、-1、0、1のいずれかの値を有するデジタルトルク信号に変換することを特徴とする請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。前記トルク変換部は、前記トルク信号の大きさが、第1閾値以上であれば、1を出力し、第2閾値以下であれば、-1を出力し、上記第1閾値より小さく、第2閾値より大きければ、0を出力することを特徴とする請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。第1閾値は第2閾値より大きいことを特徴とする請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。前記位相変換部は、前記3相sin信号の波形の大きさに比例するデューティー比のPWM波形を有するデジタル位相信号を出力することを特徴とする請求項15に記載の電動パワーステアリング装置。前記第1制御部の異常を検出する異常検出部と、該異常検出部により異常が検出されるまでは前記第1制御部による前記モータの制御を選択し、前記異常検出部により異常が検出された場合に前記第1制御部の代わりに前記第2制御部による前記モータの制御を選択する選択切替部と、を有することを特徴とする請求項12に記載の電動パワーステアリング装置。上記従来技術の内、動作を継続するためにサブシステムを冗長化する手法では回路規模、寸法、重量、コスト削減についてさらなる考慮が必要である。サブシステムを冗長化する手法では、回路規模、寸法、重量、コストの増加が懸念される。本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、回路規模、寸法、重量、コストの増加を抑えながら、故障時の動作継続性を有する電子制御装置を提供することである。上記目的を達成するために本発明では以下の手段を講じる。電源供給機能即ち、バッテリまたは発電機に接続された一定の電圧を供給する電圧調整器レギュレータを複数備え、複数の電圧調整器が全て正常な場合には、複数の電圧調整器から供給される電力により制御部を動作させ、故障した電圧調整器がある場合には、以下ののいずれかの方法により制御部の消費電力を低減させて、残存する正常な圧調整器から供給される電力により制御部を動作させる。故障した電圧調整器がある場合には制御部を構成するプロセッサの動作クロックを低減させる。上記に代えて、制御部を、主系の制御部と、それよりも簡単な機能を有し、回路規模の小さな従系の制御部より構成させ、複数の電圧調整器が全て正常で、かつ主系の制御部が正常である場合には主系の制御部を動作させ、故障した電圧調整器がある場合または、主系の制御部が故障した場合には、従系の制御部を動作させる。以上述べた手段のうち、により電源部の冗長化と容量の分割をすることにより、個々の電源部の容量を小さなものとすることができ、冗長化による回路規模の増加を抑えることができる。さらににより、電源部の故障時に主系の制御部の故障時に備えた従系の制御部を処理機能の消費電力削減の手段としても活用することができる。本明細書は、本願の優先権の基礎である日本国特許出願2010139566号の明細書及び/または図面に記載されている内容を包含する。以下、各実施例について図面を参照しつつ説明する。図1は、実施例1の構成を説明する図である。実施例1は、本実施の形態に係わる自動車用の電子制御装置の基本的な構成例である。電子制御装置は、制御部2と、2つの電源供給部1-1、1-2と、プリドライバ5と、ドライバ6と、モータ8と、電源異常検出部3を有している。2つの電源供給部1-1、1-2は、例えば、バッテリまたは発電機に接続された一定の電圧を供給する電圧調整器レギュレータからなり、それぞれダイオードD1、D2を介して制御部2に接続されており、制御部2に電力を供給する。制御部2は、2つの電源供給部1-1、1-2から電源の供給を受けて、制御信号3相、上下アームでそれぞれ6本をプリドライバ5に出力する。プリドライバ5は、制御部2から入力された制御信号に従いドライバ6を駆動する。ドライバ6は、メインリレー7-0を介して図示しないバッテリまたは発電機に接続されており、バッテリまたは発電機から供給される電力をスイッチングすることで、相出力リレー7-1を介してモータ8に電流を出力し、モータ8を駆動する。メインリレー7-0と、相出力リレー7-1は、制御部2、プリドライバ5、ドライバ6、モータ8に異常が発生したときに、ドライバ6とモータ8の動作を停止させて、安全を確保するためのものである。電源異常検出部3では、電源供給部1-1、1-2の出力電圧を監視し、出力電圧が規定範囲を逸脱するなどにより、電源供給部1-1、1-2のいずれかが異常であると判断したときには、制御部2に電力低減信号30を出力する。制御部2は、複数の電源供給部1-1、1-2の全てに異常がないときは、複数の電源供給部1-1、1-2から供給される電力により動作する通常モードで動作する。そして、複数の電源供給部1-1、1-2のいずれか一つが異常であるときは、残存する正常な電源供給部から供給される電力により動作する消費電力の小さい省エネモードで動作する。制御部2は、内部機能として消費電力低減手段2’を有している。消費電力低減手段2’は、電源異常検出部3から電力低減信号30を入力すると、制御部2の消費電力を低減する処理を行う。図2は、実施例2の構成を説明する図であり、制御部の消費電力を低減する方法の一実施例を示している。電源異常検出部3は、電源供給部1-1、1-2のいずれか一つが異常であるときには電力低減信号30として、クロック低減信号30a及びパラメータ変更信号30bを出力する。制御部2の消費電力低減手段2’は、クロック低減手段2aと、パラメータ変更手段2bを有している。クロック低減手段2aは、電源異常検出部3から入力したクロック低減信号30aに基づき、制御部2の動作クロック周波数を低減して消費電力を低減させる。なお、動作クロック周波数を低減した場合には、そのままでは制御部2の動作における時間スケールが変化してしまう。そこで、パラメータ変更手段2bは、電源異常検出部3から入力したパラメータ切替信号30bに従って、例えば、下記の1~3等の方法によるパラメータの変更を行う。タイマーの分周比を切り替えて時間スケールが変化しないようにする。積分係数、微分係数等の制御パラメータを変更して、時間スケールの変化に対応させる。実行する制御アルゴリズムを切り替える。上記方法のうち、は処理時間に余裕があり、動作クロック周波数を低減しても所定の制御周期以内に処理が終了できる場合であり、は動作クロック周波数を低減したことにより制御周期が長くなっても、制御性に大きな影響がない場合であり、は処理時間に余裕がなく、処理アルゴリズムを切り替えないと必要な制御性が確保できない場合である。なお、ダイオードD1、D2は、図3に示すようにMOSFETとすることにより順方向電圧降下を低減させることができる上、ゲートを制御することにより、電源供給部1-1、1-2の出力電圧が規定よりも高くなる故障モードにも対応することができる。本実施例は、図4に示すように、制御部の消費電力を低減する方法として、第2制御部2-2従系の制御部を第1制御部2-1主系の制御部よりも簡単な制御方式とし、回路規模を小さくするだけでなく、消費電力を削減した構成とし、第1制御部2-1から第2制御部2-2に切り替えるものである。電源供給部1-1、1-2からは、ダイオードD1、D2を介して第1制御部2―1、第2制御部2―2、第1制御異常検出部3―1、第2制御異常検出部3―2に電源が供給されている。第1制御部2―1、第2制御部2―2からの制御信号3相、上下アームでそれぞれ6本は、論理積42、43、論理和44を介してプリドライバ5に出力され、最終的にドライバ6がモータ8を駆動する。第1制御異常検出部3―1は、第1制御部2―1、電源供給部1-1、1-2の診断をして正常異常の判断をし、全てが正常なときに出力をONとして、第1制御部2―1からの制御信号を論理積42、論理和44を介してプリドライバ5に出力させる。第2制御異常検出部3―2は、第1制御部2―1、第2制御部2―2、電源供給部1-1、1-2の診断をして正常異常の判断をし、第1制御部2―1、電源供給部1-1、1-2のいずれか一つが異常で、第2制御部2―2が正常な場合に出力をONとして、第2制御部2―2からの制御信号を論理積43、論理和44を介してプリドライバ5に出力させる。以上述べた実施例によれば、第2制御部2―2を設けることにより、第1制御部2―1の故障だけでなく電源供給部1-1、1-2の故障にも対応することができる電子制御装置を実現することができる。本実施例は、図5に示すように、メインリレー7-0と相出力リレー7-1をECU異常検出部3-3で制御する実施例である。ECU異常検出部3-3では、第1制御部2―1からの制御信号または、第2制御部2―2からの制御信号のいずれかが正常である場合には、メインリレー7-0をONさせて、ドライバ6に電源を供給し、相出力リレー7-1をONさせて出力をモータ8に供給して駆動する。第1制御部2―1からの制御信号、第2制御部2―2からの制御信号のどちらも正常でない場合には、メインリレー7-0をOFFさせて、ドライバ6への電源供給を停止し、相出力リレー7-1をOFFさせて出力を遮断し、モータ8の駆動を停止する。以上述べた実施例によれば、モータ8を正常に駆動できない場合には、駆動を停止させることができるので、モータ8を誤って駆動する危険性を回避することができる。図6は、故障時における各部の動作状態を説明する図である。Case1では、電源供給部1-1、1-2、第1制御部2―1、第2制御部2―2の全てが正常Yであるため、第1制御部2―1が出力する制御信号が選択され第1制御部2-1出力選択Y、メインリレー7-0、相出力リレー7-1がONYされて、ドライバ6によりモータ8が駆動される。Case2では、第2制御部2―2が異常Nとなるが、第1制御部2―1の動作には支障がないので第1制御部2―1が出力する制御信号が選択され第1制御部2-1出力選択Y、メインリレー7-0、相出力リレー7-1がONYされて、ドライバ6によりモータ8が駆動される。Case3では、第1制御部2―1が異常Nとなり、第2制御部2―2が出力する制御信号が選択され第2制御部2-2出力選択Yかつ第1制御部2-1出力選択N、メインリレー7-0、相出力リレー7-1がONされて、ドライバ6によりモータ8が駆動される。Case4では、第1制御部2―1、第2制御部2―2共に異常Nとなり、正常な制御信号を得ることができないので、メインリレー7-0、相出力リレー7-1がOFFされて、ドライバ6によるモータ8の駆動が停止される。Case5では、電源供給部1-2が異常Nとなり、第1制御部2―1を動作させるだけの電力を供給することができないので、第2制御部2―2が出力する制御信号が選択され第2制御部2-2出力選択Yかつ第1制御部2-1出力選択N、メインリレー7-0、相出力リレー7-1がONされて、ドライバ6によりモータ8が駆動される。Case6では、電源供給部1-2、第2制御部2―2が共に異常Nとなり、第1制御部2―1を動作させるだけの電力を供給することができず、第1制御部2―1、第2制御部2―2のいずれからも正常な制御信号を得ることができないので、メインリレー7-0、相出力リレー7-1がOFFされて、ドライバ6によるモータ8の駆動が停止される。Case7では、電源供給部1-2、第1制御部2―1がともに異常Nとなり、第1制御部2―1を動作させるだけの電力を供給することができず、第1制御部2―1自体も正常に動作することができないため、第2制御部2―2が出力する制御信号が選択され第2制御部2-2出力選択Y、メインリレー7-0、相出力リレー7-1がONされて、ドライバ6によりモータ8が駆動される。Case8では、電源供給部1-2、第1制御部2―1、第2制御部2―2が共に異常Nとなり、第1制御部2―1、第2制御部2―2のいずれからも正常な制御信号を得ることができないので、メインリレー7-0、相出力リレー7-1がOFFされて、ドライバ6によるモータ8の駆動が停止される。Case9では、電源供給部1-1が異常となり、第1制御部2―1を動作させるだけの電力を供給することができないので、第2制御部2―2が出力する制御信号が選択され第2制御部2-2出力選択Y、メインリレー7-0、相出力リレー7-1がONされて、ドライバ6によりモータ8が駆動される。Case10では、電源供給部1-1、第2制御部2―2が異常Nとなり、第1制御部2―1を動作させるだけの電力を供給することができず、第1制御部2―1、第2制御部2―2のいずれからも正常な制御信号を得ることができないので、メインリレー7-0、相出力リレー7-1がOFFされて、ドライバ6によるモータ8の駆動が停止される。Case11では、電源供給部1-1、第1制御部2―1が異常となり、第1制御部2―1を動作させるだけの電力を供給することができず、第1制御部2―1自体も正常に動作することができないため、第2制御部2―2が出力する制御信号が選択され第2制御部2-2出力選択Y、メインリレー7-0、相出力リレー7-1がONされて、ドライバ6によりモータ8が駆動される。Case12では、電源供給部1-1、第1制御部2―1、第2制御部2―2が共に異常となり、第1制御部2―1、第2制御部2―2のいずれからも正常な制御信号を得ることができないので、メインリレー7-0、相出力リレー7-1がOFFされて、ドライバ6によるモータ8の駆動が停止される。Case13では、電源供給部1-1、電源供給部1-2がともに異常となり、第1制御部2―1、第2制御部2―2のいずれにも電源が供給されず、正常な制御信号を得ることができないので、メインリレー7-0、相出力リレー7-1がOFFされて、ドライバ6によるモータ8の駆動が停止される。Case14では、電源供給部1-1、電源供給部1-2、第2制御部2―2がともに異常となり、第1制御部2―1、第2制御部2―2のいずれにも電源が供給されず、正常な制御信号を得ることができないので、メインリレー7-0、相出力リレー7-1がOFFされて、ドライバ6によるモータ8の駆動が停止される。Case15では、電源供給部1-1、電源供給部1-2、第1制御部2―1がともに異常となり、第1制御部2―1、第2制御部2―2のいずれにも電源が供給されず、正常な制御信号を得ることができないので、メインリレー7-0、相出力リレー7-1がOFFされて、ドライバ6によるモータ8の駆動が停止される。Case16では、電源供給部1-1、電源供給部1-2、第1制御部2―1、第2制御部2―2がともに異常となり、第1制御部2―1、第2制御部2―2のいずれにも電源が供給されず、正常な制御信号を得ることができないので、メインリレー7-0、相出力リレー7-1がOFFされて、ドライバ6によるモータ8の駆動が停止される。また、Case2~16の時に電子制御装置が異常であることを示すために警告灯を点灯させることも考えられる。図7はECU異常検出部3-3を排他的論理和41で実現した実施例である。第1制御異常検出部3―1、第2制御異常検出部3―2の出力を排他的論理和41の入力とし、その出力でメインリレー7-0、相出力リレー7-1をONさせる。第1制御異常検出部3―1、第2制御異常検出部3―2が正常な場合には、第1制御異常検出部3―1、第2制御異常検出部3―2のいずれかの出力選択信号がONとなる。それ以外の場合は、第1制御異常検出部3―1、第2制御異常検出部3―2のいずれかが異常であるか、第1制御部2―1、第2制御部2―2のいずれからも正常な制御信号を得ることができない場合である。従ってこの場合にはメインリレー7-0、相出力リレー7-1を遮断することによりドライバ6によるモータ8の駆動が停止し、電子制御装置の安全性を確保することができる。また、排他的論理和41を図8aに示すようにMOSトランジスタQ1~Q4を用いた回路42で構成することにより、排他的論理輪41の出力の固着stuckat故障によりメインリレー7-0、相出力リレー7-1がONとなったままとなることを防止することができる。図8は、排他的論理和の構成の一例を示す図であり、図8aは回路図、図8bは回路の動作表である。図8bの表に示すように、inaとinbがHiとHiのときは、第1制御異常検出部3-1と第2制御異常検出部3-2の異常と判断する。図9は各部の故障に対してシステムがどのように対応するかを示したものである。電源供給部11、電源供給部12の故障は、第1制御異常検出部31により検出され、消費電力の少ない第2制御部22に切り替えて動作を継続させる。第1制御部21の故障は、第1制御異常検出部31により検出され、第2制御部22に切り替えて動作を継続させる。第2制御部22の故障は、第2制御異常検出部32により検出され、第1制御部21、電源正常の場合には動作継続させ、それ以外の場合にはメインリレー7-0、相出力リレー7-1を遮断することによりドライバ6によるモータ8の駆動が停止し、電子制御装置の安全性を確保する。第1制御異常検出部31、第2制御異常検出部32の故障は、ECU異常検出部33排他的論理和41により検出され、メインリレー7-0、相出力リレー7-1を遮断することによりドライバ6によるモータ8の駆動が停止し、電子制御装置の安全性を確保する。ECU異常検出部33排他的論理和41の故障は、図8aに示すQ1~Q4によるフェールセーフな構成によりマスクされ、メインリレー7-0、相出力リレー7-1を遮断することによりドライバ6によるモータ8の駆動が停止し、電子制御装置の安全性を確保する。図10は電源供給部1-1、1-2を直列接続した実施例である。レギュレータの電圧降下に伴う損失を減らすためにスイッチングレギュレータが広く用いられているが、スイッチングレギュレータは構成部品が多く、コイル等の集積化が困難な部品を必要とするために、その機能を集約した方がスケールメリットでコスト、重量、寸法を削減することができる。従って、本発明のアプローチである電源を並列に分割する場合にはコスト、重量、寸法の増加を伴う可能性がある。そのため、本実施例では、電源供給部1-1をスイッチングレギュレータとし、それに直列にリニアレギュレータにより構成される電源供給部1-2を接続する構成としている。リニアレギュレータにより構成される電源供給部1-2の出力を50Vとし、その入力、即ちスイッチングレギュレータにより構成される電源供給部1-1の出力電圧をそれよりもわずかに高い電圧例えば55Vとする。スイッチングレギュレータにより構成される電源供給部1-1が故障した場合には、バッテリから供給される電圧は電源供給部1-1をバイパスして電源供給部1-2に印加される。その結果、電源供給部1-2での発熱が増加する。そこで本発明の提供する方法で制御部2第1制御部2―1の消費電力を削減することで電源供給部1-2での発熱を削減させる。また、電源供給部1-2が故障した場合には、電源供給部1-1の出力は電源供給部1-2をバイパスして負荷である制御部2に供給される。この時印加電圧は50Vよりもわずかに高い電圧例えば55Vとなり、制御部2での発熱が増加する。そこで本発明の提供する方法で制御部2の消費電力を削減することで制御部2での発熱を削減させる。なお、電源供給部1-2が故障した場合には、電源供給部1-1の出力は電源供給部1-2をバイパスして負荷である制御部2に供給するとともに、電源供給部1-1の出力を50Vよりもわずかに高い電圧例えば55Vから、50Vに切り替えることも可能である。この場合には、供給される電源のリップルが増加するが、制御部2での発熱が増加することを避けることができる。また図11に示すように、電源供給部1―3により制御部2で必要なより低い電圧の電源マイコンコア動作電源を供給することも可能である。この場合、電源供給部1―3はスイッチドキャパシタにより構成するのが、効率、コスト、寸法等の面で望ましい。図12~17は本発明をLSIにより実現する際のチップ分割方法の実施例である。図12は、第1の半導体チップに第1制御部2―1、第2の半導体チップに第1制御異常検出部3―1と第2制御部2―2、第3の半導体チップに電源供給部1-1、1―2、第2制御異常検出部3―2、論理積42、43、論理和44、プリドライバ5を実装した実施例である。第1の半導体チップは、メインマイコン、第2の半導体チップはサブマイコン、第3の半導体チップは、ASICなどのLSIにより構成するのが望ましい。図13は、第1の半導体チップに第1制御部2―1、第1制御異常検出部3―1、第2の半導体チップに第2制御部2―2、第3の半導体チップに電源供給部1-1、1―2、第2制御異常検出部3―2、論理積42、43、論理和44、プリドライバ5を実装した実施例である。第1の半導体チップは、メインマイコン、特にセルフチェッキング機能を有するセーフティマイコン、第2の半導体チップはサブマイコン、第3の半導体チップはASICなどのLSIにより構成するのが望ましい。図14は、第1の半導体チップに第1制御部2―1、第2の半導体チップに第1制御異常検出部3―1と第2制御異常検出部3―2、第3の半導体チップに電源供給部1-1、1―2、第2制御部2―2、論理積42、43、論理和44、プリドライバ5を実装した実施例である。第1の半導体チップは、メインマイコン、第2の半導体チップはサブマイコン、第3の半導体チップはASICなどのLSIにより構成するのが望ましい。図15は、第1の半導体チップに第1制御部2―1、第2の半導体チップに第1制御異常検出部3―1、第3の半導体チップに電源供給部1-1、1―2、第2制御部2―2と第2制御異常検出部3―2、論理積42、43、論理和44、プリドライバ5を実装した実施例である。第1の半導体チップは、メインマイコン、第2の半導体チップはサブマイコン、第3の半導体チップはASICなどのLSIにより構成するのが望ましい。図16は、第1の半導体チップに第1制御部2―1、第1制御異常検出部3―1、第3の半導体チップに電源供給部1-1、1―2、第2制御部2―2と第2制御異常検出部3―2、論理積42、43、論理和44、プリドライバ5を実装した実施例である。第1の半導体チップは、メインマイコン特にセルフチェッキング機能を有するセーフティマイコン、第3の半導体チップはASICなどのLSIにより構成するのが望ましい。図17は、第1の半導体チップに第1制御部2―1、第3の半導体チップに電源供給部1-1、1―2、第1制御異常検出部3―1、第2制御部2―2と第2制御異常検出部3―2、論理積42、43、論理和44、プリドライバ5を実装した実施例である。第1の半導体チップは、メインマイコン、第3の半導体チップはASICなどのLSIにより構成するのが望ましい。図18は、本実施の形態における電動パワーステアリング装置の構成を説明する図である。電動パワーステアリング装置は、自動車の操舵系にモータ8による操舵補助力を与えるものであり、モータ8、回転角センサ11、トルクセンサ12、電流センサ13、第1制御部2-1、異常検出部3-1、3-2、第2制御部2-2、切替スイッチ選択切替部18、3φブリッジ3相ブリッジ6を有している。モータ8は、例えば操舵系のステアリングギヤボックスに設けられており、ステアリングシャフト等に操舵補助力を与えるように構成されている。回転角センサ11は、モータ8に取り付けられており、モータ8の回転角磁極位置を検出する。トルクセンサ12は、電動パワーステアリング装置のステアリング図示せずに取り付けられており、ステアリングが受ける操舵トルクを検出する。電流センサ13は、モータ8に取り付けられており、モータ8に流れるモータ電流を検出する。第1制御部2-1は、回転角センサ11で検出した回転角と、トルクセンサ12で検出した操舵トルクと、電流センサ13で検出したモータ電流に基づいてモータ8を制御する。第1制御部2-1は、マイコンMPUによって構成されており、モータ電流を使用する閉ループ制御を行う。第2制御部2-2は、第1制御部2-1に異常が発生した場合に、第1制御部2-1に代えて、回転角センサ11で検出した回転角と、トルクセンサ12で検出した操舵トルクに基づいてモータ8を制御する。第2制御部2-2は、後述するようにハードロジックにより構成され、モータ電流を使用しない開ループ制御を行う。異常検出部3-1、3-2は、第1制御部2-1と第2制御部2-2の異常を各々検出する。異常検出部3-1によって第1制御部2-1が正常であると判断された場合、切替スイッチ18は、第1制御部2-1の出力を選択して3φブリッジドライバ6を駆動し、モータ8を駆動する。また、異常検出部3-1によって第1制御部2-1が異常と判断され、かつ異常検出部3-2によって第2制御部2-2が正常であると判断された場合には、切替スイッチ18は、第2制御部2-2の出力を選択して3φブリッジ6を駆動し、モータ8を駆動する。図19は図18における第2制御部の詳細な構成を説明する図である。第2制御部2-2は、回転角センサ11で検出した回転角と、トルクセンサ12で検出した操舵トルクに基づいて、操舵系の操舵力を検出し、検出した操舵力に比例したPWM電流をモータ8に出力する制御を行う。第2制御部2-2は、アナログ回路及びデジタル回路を含むハードロジック固定論理回路によって構成されており、図19に示すように、座標変換部21と、位相変換部22と、トルク変換部23と、乗算部24を有している。座標変換部21は、回転角センサ11より入力されたsinθ信号Bとcosθ信号Cを、3相のsin信号例えばU:sinθ、V:sinθ2π/3、W:sinθ4π/3に座標変換する。位相変換部22は、座標変換部21で座標変換された3相sin信号U、V、Wをデジタル位相信号U1、V1、W1に変換する。トルク変換部23は、トルクセンサ12から入力されるアナログのトルク信号Aをデジタルトルク信号A1に変換する。乗算部24は、デジタル位相信号U1、V1、W1にデジタルトルク信号A1を乗算して、モータ駆動信号である各相の駆動信号Uo,Vo,Woを算出し、切り替えスイッチ18に出力する処理を行う。図20は、図19に示す座標変換部21の詳細な構成を示す図である。座標変換部21では、回転角センサ11より入力されたsinθ信号、cosθ信号に重み付けをして加算して、それぞれ位相が120°異なるU,V,Wの3相の信号を生成する。図21は、第2制御部の具体例を示す図である。具体例1の第2制御部2-2は、磁極位置情報を3値のデジタル信号、目標トルク情報を3値のPWM信号で表現する構成を有する。座標変換部21は、図21に示すように、回転角センサ11から入力されたsinθ信号Bとcosθ信号Cを3相sin信号U、V、Wに変換する。ここでは、各位相がsin信号から023π43π進んだsin波形を有する3相sin信号に変換するU:sinθ、V:sinθ2π/3、W:sinθ4π/3。位相変換部221は、これらの3相sin信号U、V、Wを、該3相sin信号の大きさに応じて、-1,0,1の3値のいずれかを有するデジタル位相信号U1、V1、W1に変換する。トルク変換部231は、トルクセンサ12から送信されるアナログのトルク信号Aに基づいて、トルク信号Aの大きさに比例するデューティ比のPWM波形を有するデジタルトルク信号A1に変換する。そして、乗算部24は、位相変換部221により変換されたデジタル位相信号U、V、Wと、トルク変換部231により変換されたPWM波形のデジタルトルク信号A1とを乗算して、各相の駆動信号Uo,Vo,Woを算出し、モータ制御信号として出力する。具体例1の第2制御部2-2によれば、3相sin信号U、V、Wを位相変換部221によって-1,0,1の3値のデジタル位相信号U1、V1、W1に変換することにより、以降の信号をデジタル信号として扱うことができる上に、同じデジタル信号でも、3値とすることで多値と比べて演算積回路を簡単にすることができる。さらに、トルク信号Aをトルク変換部231によってPWM波形のデジタルトルク信号A1とすることで、以降の信号をデジタル信号として扱うことができる上に、同じデジタルトルク信号であっても2、3値とすることで多値と比べて演算積回路を簡単にすることができる。この具体例1によれば、簡単な回路で、第1制御部2-1の異常時に、トルク信号運転者の操舵力に比例してモータ8の出力トルクを制御することができ、運転者の意図するままの滑らかな制御を継続させることができる。以上に示した第2制御部2-2を、図18に示すように第1制御部2-1と組み合わせることで、第1制御部2-1も第2制御部2-2も原理的には同じ動作を実現するので、第1制御部2-1の故障時には、第2制御部2-2がその機能を代替することができる。図22は、第2制御部の一例を示す図である。ここでは、回転角センサ11より入力されたsinθ信号Bとcosθ信号Cに基づき生成された3相sin信号U、V、WからPWM信号を生成し、トルクセンサ12から送信されるアナログのトルク信号Aを、トルク変換部232で、左、中、右を示す-1,0,1のいずれかとなる3値のデジタルトルク信号A1に変換する。乗算部24は、3相sin信号U、V、Wにより生成されたPWM信号U1、V1、W1と、トルク信号Aにより生成された3値のデジタルトルク信号A1を乗算して、各相の駆動信号Uo,Vo,Woを出力する。本実施例では、トルク信号Aをトルク変換部232によって-1,0,1の3値のデジタルトルク信号A1に変換することにより、以降の信号をデジタル信号として扱うことができる上に、同じデジタル信号でも、多値ではなく3値とすることで多値と比べて演算積回路を簡単にすることができる。さらに、前記3相sin信号U、V、WからPWM信号U1、V1、W1を生成することで、以降の信号をデジタル信号として扱うことができる上に、同じデジタル信号でも、2値または3値とすることで多値と比べて演算積回路を簡単にすることができる。上記構成を有する電動パワーステアリング装置は、自動車の操舵系に操舵補助力を与えるモータ8のモータ電流と、モータ8の回転角と、操舵トルクに基づいてモータ8を制御する第1制御部2-1と、第1制御部2-1に異常が発生した場合に、第1制御部2-1に代えて、モータ8の回転角と操舵トルクに基づいてモータ8を制御する第2制御部2-2とを備えており、第1制御部2-1によってモータ電流を使用する閉ループ制御を行い、第1制御部に異常が発生した場合には、第2制御部によってモータ電流を使用しない開ループ制御を行う。したがって、第1制御部2-1よりも第2制御部2-2の構成を簡素化でき、閉ループ制御を行う制御部を2つ有する従来装置よりも、装置全体の構成を簡素化することができる。したがって、電動パワーステアリング装置1の冗長化をより単純な構造で、より安価に実現することができる。また、本実施例によれば、簡単な回路で、第1制御部2-1の異常時に、モータ8の磁極位置に従って、滑らかにモータ出力トルクを制御することができ、トルクリップルの小さなモータ制御継続を実現することができる。図23は、乗算部24、特に図21の実施例に好適な乗算部24の実施例である。図23に示す表は、縦の列が入力in1、横の列が入力in2、交点が出力値を示している。図21に示す第2制御部の構成では、入力in1は、1、0、―1の3値、入力in2は、Pトルクセンサ入力値正に比例したPWM値,0、―Pトルクセンサ入力値負に比例したPWM値の3値で、出力はP図24に示すPWM出力指令,0,L図25に示す下アームON指令である。本実施例による出力波形の例を図26、図27に示す。図26はトルクセンサ出力値が正の場合で、図27はトルクセンサ出力値が負の場合である。図28は、第2制御異常検出部3-2の実施例である。第2制御異常検出部3-2は第2制御部2―2よりも簡単な回路とするために、図28に示すようにトルクセンサ信号12-1、12-2、磁極位置情報ともに2値化して各相の制御信号Uo,Vo,WoがONとなるのを許容する信号Ur、Vr、Wrを生成する。CMPでは各相の制御信号Uo,Vo,Woが許容されるときにONとなっているかどチェックすることで第2制御部2―2の診断を行う。図29は、乗算器104―1~104―2の実施例で、図30は、CMPの実施例である。また、各相の制御信号Uo,Vo,WoがONとなるのを許容される条件を、磁極位置から直接求めることも可能である。図31は、U、V、W信号を2値化したU、V、Wの値と磁極位置、さらには回転角センサ11からのsimθ、cosθとの関係を示したグラフである。図31のグラフを用いて、各相の制御信号Uo,Vo,Woがとる値P,0,Lとsimθ、cosθ、トルクτにより第2制御部2―2の動作の正常、異常を判定すると、図32~図34に示す結果を得る。さらに判定を簡略化するために、図31を象限判定、即ち、simθ、cosθの値の正負の判定だけにすると、図35~図37に示す結果を得る。図38は、本発明を電動パワーステアリング装置に適用した実施例である。ドライバ6により駆動されるモータ8は、ステアリングホィール10のシャフト9及びかじ取り機能14に操舵トルクを与えて、人力によるステアリングホィール10への操舵を補助する。電動パワーステアリング装置では、シャフト9に取り付けられたトルクセンサ12の出力12―1、12―2、モータ8と同心に取り付けられた回転角センサ11の出力11―1、11―2及び、電流センサ13の測定値が第1制御部2―1に入力される。そして、ステアリングホィール10に加えられた操舵力をトルクセンサ12が測定し、それに比例したトルクをモータ8が出力するように制御することにより、人力によるステアリングホィール10への操舵を補助する。本実施例により、ハードウェア量の増加を招かずに、故障発生時においても操舵補助操作を継続させることができ、また、正常な動作ができない場合にはモータ8による操舵アシストを確実に停止することで安全性を確保することができる。上記した電子制御装置によれば、ハードウェア量の増加を招かずに、故障発生時においても電子制御装置の動作を継続させることができ、また、正常な動作ができない場合にはその動作を確実に停止させることにより安全性を確保することができる。以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。例えば、前記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。さらに、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加削除置換をすることが可能である。"