車両に搭載されたドライブレコーダと、映像解析装置とからなる車両挙動記録システムであって、前記ドライブレコーダは、前記車両の周囲を所定の撮影範囲について撮影した映像を取得するカメラと、前記カメラにより取得された映像を記憶する映像記憶手段とを備え、前記映像解析装置は、前記ドライブレコーダから前記映像を取得する情報取得手段と、各交差点に存在するランドマークの位置情報を含む交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段と、前記車両が走行した交差点を特定する交差点特定手段と、前記映像と前記交差点情報とに基づいて、前記交差点特定手段により特定された交差点における前記車両の位置を算出する位置算出手段と、前記交差点特定手段により特定された交差点の地図を表示し、該地図上に前記位置算出手段により算出された前記車両の位置を示す地図合成処理手段とを備え、前記映像は、前記車両から前記撮影範囲内に存在するランドマークまでの距離に関する情報を含み、前記位置算出手段は、前記映像に含まれる前記ランドマークまでの距離に関する情報と、前記交差点情報に含まれる該ランドマークの位置情報とに基づいて、前記交差点特定手段により特定された交差点における前記車両の位置を算出することを特徴とする車両挙動記録システム。請求項1に記載の車両挙動記録システムにおいて、前記カメラは、前記車両の周囲を互いに異なる複数の撮影位置からそれぞれ撮影することにより、前記車両から前記撮影範囲内に存在するランドマークまでの距離に応じた視差情報を有する複数の映像を取得し、前記位置算出手段は、前記視差情報に基づいて前記車両から該ランドマークまでの距離を算出し、算出した距離と前記交差点情報に含まれる該ランドマークの位置情報とに基づいて、前記交差点特定手段により特定された交差点における前記車両の位置を算出することを特徴とする車両挙動記録システム。請求項1に記載の車両挙動記録システムにおいて、前記カメラは、前記車両から前記撮影範囲内に存在するランドマークまでの距離を検出する距離検出手段を有し、前記位置算出手段は、前記距離検出手段により検出された距離と、前記交差点情報に含まれる該ランドマークの位置情報とに基づいて、前記交差点特定手段により特定された交差点における前記車両の位置を算出することを特徴とする車両挙動記録システム。請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両挙動記録システムにおいて、前記ドライブレコーダは、前記車両の挙動に関する車両情報を記憶する車両情報記憶手段をさらに備え、前記情報取得手段は、前記ドライブレコーダから前記映像と共に前記車両情報を取得することを特徴とする車両挙動記録システム。請求項4に記載の車両挙動記録システムにおいて、前記車両情報記憶手段は、前記車両において受信されたGPS信号を含む前記車両情報を記憶し、前記交差点特定手段は、前記車両情報に含まれる前記GPS信号に基づいて、前記車両が走行した交差点を特定することを特徴とする車両挙動記録システム。請求項4または5に記載の車両挙動記録システムにおいて、前記車両情報記憶手段は、前記車両の加速度情報および角速度情報を含む前記車両情報を記憶し、前記映像解析装置は、前記車両情報に含まれる前記加速度情報および前記角速度情報に基づいて、前記交差点特定手段により特定された交差点における前記車両の走行軌跡を算出する走行軌跡算出手段をさらに備え、前記地図合成処理手段は、前記走行軌跡算出手段により算出された前記車両の走行軌跡を前記地図上にさらに示すことを特徴とする車両挙動記録システム。請求項6に記載の車両挙動記録システムにおいて、前記映像解析装置は、前記地図上に前記車両の走行軌跡をアニメーション表示するための表示領域と、前記アニメーション表示と同期させて前記映像を表示するための表示領域とを含む画面を表示する表示手段をさらに備えることを特徴とする車両挙動記録システム。請求項4乃至7のいずれか一項に記載の車両挙動記録システムにおいて、前記車両情報は、前記カメラによる前記映像の取得間隔に同期して出力されることを特徴とする車両挙動記録システム。請求項1乃至8のいずれか一項に記載の車両挙動記録システムにおいて、前記ドライブレコーダは、前記映像に基づいて前記映像記憶手段による前記映像の記憶を開始するか否かを判定する記憶判定手段をさらに備えることを特徴とする車両挙動記録システム。請求項1乃至9のいずれか一項に記載の車両挙動記録システムにおいて、前記映像解析装置は、前記映像に基づいて前記車両から前記撮影範囲内に存在するランドマークまでの方向を算出し、算出した方向と、前記位置算出手段により算出された前記車両の位置および前記交差点情報に含まれる該ランドマークの位置情報とに基づいて、前記交差点特定手段により特定された交差点における前記車両の向きを算出する方向算出手段をさらに備えることを特徴とする車両挙動記録システム。特許文献1などの従来技術では、カメラにより撮影された画像を有効活用しているとは言えなかった。本発明は、カメラにより撮影された画像を有効に利用して車両の挙動を正確に表示することを目的とする。本発明に係る車両挙動記録システムは、車両に搭載されたドライブレコーダと、映像解析装置とからなる車両挙動記録システムであって、ドライブレコーダは、車両の周囲を所定の撮影範囲について撮影した映像を取得するカメラと、カメラにより取得された映像を記憶する映像記憶手段とを備え、映像解析装置は、ドライブレコーダから映像を取得する情報取得手段と、各交差点に存在するランドマークの位置情報を含む交差点情報を記憶する交差点情報記憶手段と、車両が走行した交差点を特定する交差点特定手段と、映像と交差点情報とに基づいて、交差点特定手段により特定された交差点における車両の位置を算出する位置算出手段と、交差点特定手段により特定された交差点の地図を表示し、該地図上に位置算出手段により算出された車両の位置を示す地図合成処理手段とを備え、映像は、車両から撮影範囲内に存在するランドマークまでの距離に関する情報を含み、位置算出手段は、映像に含まれるランドマークまでの距離に関する情報と、交差点情報に含まれる該ランドマークの位置情報とに基づいて、交差点特定手段により特定された交差点における車両の位置を算出することを特徴とする。カメラにより撮影された画像を有効に利用して車両の挙動を正確に表示することができる。図1は、本発明による運行映像解析システムの構成ブロック図である。図1の運行映像解析システム1は、複数のカメラ12と接続されるドライブレコーダ11と、ドライブレコーダ11と接続される映像解析装置14とを備える。ドライブレコーダ11は、車両2に搭載されており、複数のカメラ12からビデオ映像が入力され、GPS衛星13からGPS信号が入力される。そして、複数のカメラ12は、車両2に搭載されているステレオカメラであって、車両2の外部前方を互いに異なる撮影位置からそれぞれ撮影している。これにより、複数のカメラ12により撮影されたビデオ映像は車両から撮影範囲内に存在する各物体までの距離に応じた視差情報が含まれるようになる。映像解析装置14は、車両2に搭載されないコンピュータであって、ドライブレコーダ11から入力された情報を解析し、解析した結果を表示部15に提供する。表示部15は、表示モニタなどで実装される。図2は、図1のドライブレコーダ11の機能ブロック図の一例である。ドライブレコーダ11は、カメラ12からのビデオ映像を処理する画像処理部201と、ドライブレコーダ11全体の制御を行う記録データ処理部202と、GPS信号を受信するGPS受信部203と、車両2の加速度を検出する加速度センサ204と、車両2の角速度を検出するジャイロセンサ205と、車両データDBDataBase206およびビデオ映像データDB207を記憶する記録媒体208と、ドライブレコーダ11の外部と通信する通信部209とを備える。記録媒体208は、着脱可能な記憶装置で、メモリカードなどである。画像処理部201は、複数のカメラ12から入力されたビデオ映像へ画像認識技術を適用し、前方車両のナンバープレートや信号機、標識、停止線、横断歩道、歩行者、自転車などを認識する。画像処理部201の認識結果は、記録データ処理部202の制御のもと、ドライブレコーダ11の保存トリガとして利用することができる。従来のドライブレコーダは、加速度センサ204にて一定以上の急加減速や衝撃を検出したことを保存トリガとしてそのときのビデオ映像データ等を記憶する。本実施の形態によるドライブレコーダ11は、上記従来の保存トリガに加えて、画像処理部201が認識したナンバープレートの大きさに基づいて前方車両の異常接近を検知したときや、信号機の赤色または黄色灯火を認識したときなども保存トリガとすることができる。複数のカメラ12から入力されたビデオ映像のビデオ映像データは、保存トリガがオンとなると、記録データ処理部202の制御によりビデオ映像DB207に記憶される。GPS受信部203で受信したGPS信号と、加速度センサ204から出力される車両2の加速度に関する出力信号と、ジャイロセンサ205から出力される車両2の角速度に関する出力信号とは、保存トリガがオンとなると、記録データ処理部202の制御により車両データDB206に記憶される。車両データDB206とビデオ映像DB207とに記憶された各データは、記録媒体208や通信部209を介して映像解析装置14へ入力される。カメラによる撮影のフレームレートと、GPS信号の受信間隔と、加速度センサやジャイロセンサの加速度や角速度の検出間隔とは、互いに異なることが多い。たとえば、GPS信号は1秒間隔で受信し、ビデオ映像は30フレーム毎秒で撮影し、加速度センサやジャイロセンサは100ミリ秒間隔で検出する。記録データ処理部202は、内部に備えた計時部210により、それらの検出や受信の間隔を調整し、同期を図る。このようにすることにより、車両データとして記憶されたGPS信号が受信されたときに撮影されたビデオ映像データがビデオ映像DB207に記憶されている状況を確保することができる。図3は、映像解析装置14の機能ブロック図の一例である。図3の映像解析装置14は、データ取得部101と、交差点特定部102と、交差点画像認識部103と、位置解析部104と、軌跡解析処理部105と、地図合成処理部106と、記憶部107とを備える。記憶部107は、ハードディスクやフラッシュメモリなどで実装され、ビデオ映像データや車両データを記憶する車両ビデオデータDB108と、交差点の位置情報を含む地図データを記憶する地図DB109と、交差点にあるランドマークたとえば、信号機、標識、停止線、横断歩道、その他の路上の設置物の情報を記憶する交差点情報DB110とを記憶する。交差点にあるランドマークの情報には、ランドマークの形状と、ランドマークの位置情報とを含む。データ取得部101は、ドライブレコーダ11が収集したビデオ映像データおよび車両データを取得し、車両ビデオデータDB108に記憶する。交差点特定部102は、車両ビデオデータDB108に記憶された車両データに含まれるGPS信号に基づいて、車両2の位置を算出し、地図DB109に記憶される地図データの中から収集したビデオ映像データおよび車両データに対応する交差点を特定する。あるいは、ユーザが交差点名や交差点の位置を直接指定することで収集したビデオ映像データおよび車両データに対応する交差点を特定してもよい。交差点画像認識部103は、交差点特定部102により特定された交差点にあるランドマークの情報を交差点情報DB110の中から検索し取得する。そして、車両ビデオデータDB108からビデオ映像データを読み込み、ビデオ映像の中からそれぞれ当該交差点のランドマークを画像認識により抽出する。位置解析部104は、交差点画像認識部103により複数の画像からそれぞれ抽出されたランドマークの各画像間の位置のずれ、すなわち視差と撮影方向とを算出し、これらの算出結果とカメラ12の焦点距離とに基づいて、車両2から当該ランドマークまでの距離と、車両2から見たランドマークの方向とを算出する。なお、カメラ12の焦点距離の情報は、ビデオ映像に付してドライブレコーダ11から解析装置14へ出力してもよいし、解析装置14において予め記憶していてもよい。位置解析部104は、交差点情報DB110に記憶されているランドマークの位置情報と、算出されたランドマークからの距離とに基づいて、車両2の位置を算出する。このようにビデオ映像データを基にして車両2の位置を算出する方法では、車両2が横滑りやスピンした場合であっても正確に位置や車両の姿勢車両の走行方向に対する車体向きなどを算出することができる。たとえば、車両2が横滑りやスピンをした場合であっても、車両2に固定されたカメラ12が撮影したランドマークの位置情報に基づいて、車両の走行方向に対する車体の向きを算出することができる。また、位置解析部104は、車両ビデオデータDB108に記憶された車両データに含まれる加速度センサ204とジャイロセンサ205の出力信号に基づいて、交差点特定部102により特定された交差点での車両2の走行軌跡を算出する。軌跡解析処理部105は、図4に示すように位置解析部104により算出された車両2の位置複数の白く小さい菱形401と、車両2の走行軌跡曲線402とのマッチングを行う。マッチングは、最少二乗法などにより、車両2の位置401のそれぞれと車両2の走行軌跡402とのずれの総和が最小となるようにする。車両2の位置401は、交差点400のランドマークである標識403や、停止線404、信号機405、横断歩道406などの位置情報と、算出された車両2と各ランドマークとの間の距離とに基づいて算出されたものである。走行軌跡402は、加速度センサ204とジャイロセンサ205の出力信号に基づいて算出されたものである。地図合成処理部106は、軌跡解析処理部105でマッチングした走行軌跡を交差点の地図画像に合成する。地図画像は、地図合成処理部106が対象の地図画像データを地図DB109から読み込む。図5は、地図合成処理部106により合成された地図と軌跡解析処理部105でマッチングした走行軌跡とを表示部15に表示したものである。図5は、図4の交差点400に対応する地図500が表示部15に表示され、地図500の上に図4の走行軌跡402に沿って車両マーク501がアニメーション表示されている様子を示している。図5には、地図500のほかにカメラ12で撮影されたビデオ映像データを出力する領域502と、交差点画像認識部103でランドマークとして抽出した信号機たとえば、信号機405の点灯色情報およびGPS信号に基づいた車速情報を表示する領域503が示されている。図6は、映像解析装置14が実行する処理に関するフローチャートの一例である。図6に示す処理は、ドライブレコーダ11からビデオ映像データと車両データの入力があったときに実行を開始する。ステップS601では、データ取得部101がドライブレコーダ11から入力されたビデオ映像データと車両データとを取得し、車両ビデオデータDB108へ記憶する。図6のステップS602は、車両ビデオデータDB108に記憶した車両データのうち、GPS信号を交差点特定部102が読み込む。ステップS603では、交差点特定部102がGPS信号に基づいて、車両2の位置にあった交差点を特定する。ステップS604では、車両ビデオデータDB108に記憶したビデオ映像データを交差点画像認識部103が読み込む。ステップS605では、交差点画像認識部103がステップS604で読みこんだビデオ映像データからランドマークを抽出する。ステップS606では、位置解析部104がステップS605で抽出されたランドマークとの距離に基づいて、車両2の位置を算出する。ステップS607では、車両ビデオデータDB108に記憶した車両データのうち、加速度センサ204の出力信号とジャイロセンサ205の出力信号とを位置解析部104が読み込む。ステップS608では、ステップS607で読み込んだ情報に基づいて、位置解析部104が車両2の走行軌跡を算出する。ステップS609では、ステップS608で算出された車両2の走行軌跡をステップS606で算出された車両2の位置に軌跡解析処理部105がマッチングする。ステップS610では、地図合成処理部106が、地図DBに基づいた地図をステップS609で車両2の位置と重ねあわせ処理を行った後の走行軌跡に重ね合わせ、図5のような画面を表示する。以上説明した各実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。本発明の車両挙動記録システムは、車両2に搭載されるドライブレコーダ11と、映像解析装置14とを備え、ドライブレコーダ11は、車両2の周囲を所定の撮影範囲について撮影した映像を取得するカメラ12と、カメラ12により取得された映像を記憶するビデオ映像DB207を備え、映像解析装置14は、ドライブレコーダ11からビデオ映像を取得するデータ取得部101と、交差点にあるランドマークの位置情報などを記憶する交差点情報DB110と、車両が走行した交差点を特定する交差点特定部102と、ビデオ映像と交差点情報DB110に記憶している情報とに基づいて車両2の位置を算出する位置解析部104と、交差点の地図を表示し車両2の位置や走行軌跡を重ねて表示する地図合成処理部106とを備えている。映像には、車両2からランドマークまでの距離に関する情報が含まれており、ランドマークまでの距離に関する情報と交差点に含まれるランドマークの位置情報とに基づいて、交差点における車両2の位置を算出することができる。これにより、カメラにより撮影された画像を有効に利用して車両の挙動を正確に表示することができる。以上の各実施の形態は、以下のように変形して実施できる。1ドライブレコーダ11の構成は、図2のものだけに限定されない。たとえば、ビデオ映像DB207に記憶したビデオ映像を表示するための表示部を備えてもよい。また、車両2の車速を検出し、車速信号を出力する車速センサを備えていてもよい。2車両2に搭載されるカメラを複数のカメラとしたが、これに限定しない。たとえば、オートフォーカス機能を持つカメラ1台としてもよい。すなわち、車両2に搭載されたカメラにより、車両から撮影範囲内に存在する各物体までの距離を検出し、その距離情報をビデオ映像と共に出力してもよい。3上記の実施の形態では、交差点にあるランドマークの情報が交差点情報DB110に予め記憶されているものとした。交差点やランドマークなどの増加に対応するため、交差点情報DB110には、ユーザが手動でデータを入力できるようにしてもよい。このとき、車両ビデオDB107に記憶されたビデオ映像を表示部15などに表示し、その表示画面の一部を選択し、ランドマークとして記憶させてもよい。4映像解析装置14は、事故に関係した複数の車両2のドライブレコーダ11の車両データやビデオ映像データを連携させてアニメーション化処理したり、交差点に設置されたカメラの記録データと連携してアニメーション化処理することができてもよい。このようにすれば、より詳細な事故等の検証を行うことができる。5映像解析装置14は、位置解析部104により算出された車両2の位置と走行軌跡のいずれか一方のみを表示してもよい。なお、走行軌跡を表示しない場合は、加速度センサ204の出力信号およびジャイロセンサ205の出力信号を車両情報として取得しなくてもよい。