"クラッチを介したモータの動力によりドアを移動させるドア開閉装置において、クラッチの駆動輪の外周に磁極が交互に着磁された可撓性の帯部材を取り付けると共に、前紀帯部材に対向する位置に磁気検出装置を設け、前記クラッチ駆動輪の回転を検出する制御回路を設けたことを特徴とするドア開閉制御装置。帯部材が所定ピッチでN極,S極交互の磁極を有するエラストマ製可撓部材である請求項1記載のドア開閉制御装置。自動車用後部の上下動する扉部材がバランサーで支えられている請求項1、または、請求項2記載のドア開閉制御装置。特許文献1では、歪ゲージを使用しており開閉操作の起動を検出するうえでは特性を発揮できるが、電動開閉中の速度、位置検出においてはデジタル的に検出できるものではない。特許文献2では、係合解除を正確に判断するために設けられたセンサで回転速度のみを検出しており、エンコーダとしての位置検出はできない。クラッチの内部に組み込まれているため、クラッチ毎の専用設計とならざるを得ない。特許文献3では、鉄芯に衝合状態で接合一体されなければならず、非磁性体に磁性粉と熱可塑性樹脂とを含む磁性材料で形成されたいわゆるプラスチック磁石を取り付けることができない。特許文献4では、磁石などの他の磁性体を配置する必要はないものの、エンコーダとしてはクラッチ毎の専用設計とならざるを得ない。特許文献5では、転がり軸受けに回転検出機能を付加したものだが、既存のクラッチ装置と併用して使用する場合にはスペース的に大きくなる。また、コイルで磁束の変化の検出を行っており、クラッチに組み込むと大きく、複雑で前記同様専用設計となる。特許文献6では、回転検出に磁石、トランスジューサ、巻き線コイルにより交番電圧を検出しているが、クラッチに組み込むと大きく、複雑で前記同様専用設計となる。本願発明は上記課題を解決するために、第1の解決手段は、クラッチを介したモータの動力によりドアを移動させるドア開閉装置において、クラッチの駆動輪の外周に磁極が交互に着磁された可撓性の帯部材を取り付けると共に、前記帯部材に対向する位置に磁気検出装置を設け、前記クラッチ駆動輪の回転を検出する制御回路を設けたことを特徴とするドア開閉制御装置である。また、第2の解決手段は、帯部材が所定ピッチでN極,S極交互の磁極を有するエラストマ製可撓部材であるドア開閉制御装置である。さらに、第3の開発手段は、自動車用後部の上下動する扉部材がバランサーで支えられているドア開閉制御装置である。クラッチの駆動輪の外周に磁極が交互に着磁された可撓性の帯部材を取り付けることで専用の磁石を製作することなく、クラッチの外径、材質に依存せずエンコーダを構成できる。また、クラッチの外周を使用してエンコーダを構成するため既存のクラッチに改造、変更を加えず、省スペースでエンコーダを構成できる。クラッチ内にエンコーダを組み込もうとするとクラッチ一体エンコーダとして専用設計にするしかないが、この方法であれば車種や扉の種類毎に専用設計の必要もなく、部品の管理や検査などが共通化でき、既存品を使用できるのでコスト的なメリットがある。2相式のエンコーダの場合、S極とN極の着磁ピッチに対応した磁気センサ2個で構成される磁気検出部を作れば、クラッチの外径に関係なく回転検出、回転数検出、回転速度検出できるエンコーダを構成できる。また、S極とN極の着磁ピッチと磁気検出部はセットで使用し、ピッチを変更することで分解能を容易に可変できる。以下、本発明による実施形態1で自動車用スライドドア2にクラッチ付開閉アクチュエータ3aを採用した車体1について説明する。図1はスライドドア2をアクチュエータ3a、3bで開閉する装置であり、アクチュエータはボディ側、または、ドア内に設置される。図1はボディ内に設置された場合を示す。アクチュエータ3aからスライドドア2に動力を伝達する方法としては、ベルト、または、ワイヤーケーブル3bがある。本発明による実施形態2で自動車用バックドア5にクラッチ付開閉アクチュエータ6を採用した車体4について説明する。図2はバックドア5をアクチュエータ6が連結ロッド27を介して接続され動力を伝達し開閉する装置である。開動作は電子制御装置26がリモコンキーやスイッチからの開信号を受け、オートクローザ7のラッチ解除後アクチュエータ6により開動作を行う。エンコーダのパルスカウントにより開端を検出するとアクチュエータ6は開動作を停止しクラッチをOFFする。閉動作は電子制御装置26がリモコンキーやスイッチ23からの閉信号を受け、アクチェエータ6により閉動作を行い、オートクローザ7でハーフロックを検出するとアクチュエータ6は閉動作を停止し、オートクローザ7はラッチがフルロックになるまで引き込む動作を行う。バックドアにはガスダンパー24、スプリング等のバランサーが併設されている。このしくみは、セダンタイプのトランクリッドにも同様に使用できる。本発明が実施形態1の図1の自動車用スライドドア2のワイヤケーブルタイプでアクチュエータ3a、3bがボディ内に設置された場合の駆動機構が図3である。減速機一体モータ10aの出力はクラッチ12へ入力される。クラッチ12の出力にワイヤーケーブル巻き取りドラム31と接続されており巻き取りドラム31を回転することでワイヤーケーブル32を介してスライドドア連結ブラケット35が左右に移動する。スライドドア連結ブラケット35は図1のスライドドア2と連結されるので結果的にスライドドアの開閉が行われる。本発明はクラッチ12のクラッチ外輪12bはクラッチ12の出力側でありそこにS極とN極とを交互に着磁して成る可撓性の磁石14を貼り付け、対向する位置に設置されるセンサ基板15には磁気センサ15aが実装されておりクラッチを改造することなくコンパクトで容易に取り付けが可能なエンコーダを提供する。本発明が実施形態2の図2の自動車用バックドア5の開閉を行うためにアクチュエータを図4で駆動機構を説明する。モータ10の出力は減速機11に入力され減速機の出力がクラッチ12へ入力される。クラッチ12の出力が減速機11に入力されその出力駆動アーム28に伝達され、図2の連結ロッド27を介してバックドア5を開閉する。本発明はクラッチ12のクラッチ外輪12bはクラッチ12の出力側でありそこにS極とN極とを交互に着磁して成る可撓性の磁石14を貼り付け、磁石14に対向する位置に設置されるセンサ基板15には、磁気センサ15aが実装されており、クラッチ12を改造することなくコンパクトで容易に取り付けが可能なエンコーダを提供する。クラッチ外輪12bが回転すると磁気センサ部で交番磁界が発生し、磁気を電気信号に変換しパルス信号として電子制御装置26に送る。これにより電子制御装置26はバックドアの開閉角度、開閉速度を検出することができモータ10の出力を制御することが可能となる。実施形態1及び実施形態2において本発明のエンコーダ部分の仕組みを図5で説明する。A相、B相の2相式のエンコーダの場合を例にする。クラッチ外輪12bの周囲にS極とN極の磁極が交互に着磁された可撓性の帯部材の磁石14を取り付ける。磁石14の着磁ピッチをPmとする。対向する位置にセンサ基板15を設置し、そこに磁気センサ15aを2個設置しそのピッチをPsとする。PsとPmの関係は下記の式で表わせる。ただし、nは整数のこと。クラッチ外輪12bが回転した場合の磁気センサ部で交番磁界が発生し、磁気を電気信号に変換しパルス信号として電子制御装置に出力し、磁気センサ出力が図10となる。クラッチ外輪12bが定速で回転した場合、A相、B相の各磁気センサから出力されるパルス信号は90度位相がずれたものとなる。2相式エンコーダの場合磁石の着磁ピッチを整数倍し1/2ピッチを加えた値が磁気センサ間のピッチPsとなる。例として、磁石の着磁ピッチが5mmの場合、磁気センサ間のピッチは2.5mm、7.5mm、12.5mm、17.5mmのようになる。磁気センサピッチPsを7.5mmとした場合クラッチに磁石を取り付けた直径が30.6mm以上であれば誤差は1以下となる。磁気センサは直線状のプリント基板に実装されているのに対し、クラッチに取り付けられた磁石は円弧であり直径が大きくなることで誤差が小さくなる。逆に磁気センサ間のピッチを狭めることで誤差が小さくなり小径のクラッチに対応できるようになる。磁気センサをフレキシブル基板に実装し、磁石と同心円の円弧に設置すれば誤差はなくなる。本発明のエンコーダ磁石部分でクラッチに貼り付ける円周を調整する方法を図6で説明する。市販のクラッチ外輪12b、磁石14を使用する場合クラッチの外輪12bに磁石を貼りつけた場合つなぎ目部の着磁ピッチが不規則になる可能性がある。それを調整するためクラッチの外輪12bに外径調整用スペーサ13を入れる。これにより、つなぎ目部分の着磁ピッチを等ピッチとすることが可能となる。磁気センサをフレキシブル基板に実装し磁石と同心円の円弧に曲げて設置すれば誤差をなくすことができる。図7は本発明で使用する磁極が交互に着磁された可撓性の帯部材のラバー磁石のイメージ図である。S極とN極とを交互に着磁して成る可撓性の磁石は、市販されている株式会社二六製作所のラバー磁石の片面多極着磁ピッチを使用することができ、着磁ピッチは2.0mm、2.5mm、3,0mm、5.0mmとラインナップされている。精度を要求される場合には着磁ピッチの狭いものを使用することで精度を上げることができる。株式会社二六製作所の磁石製品カタログより図8はクラッチがONでモータが回転すると減速機、クラッチ入力側、クラッチ出力側、減速機、バックドアと動力が伝達されバックドアの開閉が行われる。その際、クラッチの出力側に後付けされたエンコーダが回転速度検出、回転数検出を行い、開閉角度を認識し開閉制御を行う。バックドアが障害物にあたって停止したり、異物が挟まれてバックドアの開閉スピードが遅くなる、あるいは停止した場合の異常を検出することができ駆動を停止し異常検出処理を行う。矢印の向きが駆動、信号を伝達する方向を示す。図9はクラッチがOFFの場合、異常発生時やバックドアを手動で開閉すると減速機、クラッチ出力側と動力が伝達される。クラッチ出力側に後付けされたエンコーダにより、手動開閉されても電子制御装置がバックドアの開度を認識することができ、どの状態からでも自動開閉が可能となる。矢印の向きが駆動、信号を伝達する方向を示す。パワースライドドア、トラックリッドもバックドアと同様に自動モード電動開閉、手動モードが存在する。自動開閉時に異常検出した際に駆動を停止しクラッチをOFFすることで手動での動作を可能にする。また、開動作後はクラッチOFFの状態で手動での閉動作が可能になっている。手動での動作の際に電子制御装置はドアの位置を認識する必要があるのでクラッチの出力側に本発明のエンコーダを取り付けることで容易で安価にエンコーダを付加することが可能となる。単独のエンコーダを組み込むことも可能であるが、スペース、取り付けのための伝達機構、コストの面で不利であり、最小部品で取り付けが可能となる本発明のエンコーダを採用することにより問題が解消される。電子制御装置は起動信号または、起動スイッチを監視し自動モードが有効になっていれば自動開閉をおこなう。その際エンコーダからのパルス数でドア位置を認識し、開度に適した制御を行う。また、自動開閉中は電子制御装置がエンコーダからのパルス信号を監視しパルスの時間が長い、つまり、開閉速度が遅くなったことを認識することで異物の挟み込みや障害物にぶつかったと判断し異常停止させることが可能となる。異常停止した場合に手動でドアを操作されても、クラッチの出力側ドア側にエンコーダが取り付けられているため電子制御装置は常にドアの開度を認識することができる。これにより、ドアがどの位置にあってもそこから自動開閉を再起動し正常に開閉することができる。クラッチは、どのような方式であっても、外周にS極とN極とを交互に着磁して成る可撓性の磁石を固定することができるものであればよく、クラッチ毎に専用のエンコーダを開発することなく取り付けが可能となる。自動車用アクチュエータでは、対環境性能が要求され-40~80°Cクリアする可撓性の磁石を使用することで、要求性能を満たすことができる。使用するラバー磁石の材質は可撓性であれば材質は問わない。クラッチの外径により取り付けやすい厚み、材質を選定する。クラッチにケーイービージャパン株式会社製の73.08においては、二六製作所製のラバー磁石の片面多極着磁等方性でシート厚み1.0mmを貼り付け、対向するセンサ基板にはホールICに旭化成エレクトロニクス株式会社製のEW-610Bをクリアランス0.5mmで使用すると問題なくエンコーダとして機能する。磁気センサには、ホールICに旭化成エレクトロニクス株式会社製の交番磁界検知ラッチタイプホールICシリーズEW-610B、EW-710Bなどやアレグロマイクロシステムズ社の同様のホールICA3187、A1227などが使用できる。クラッチにケーイービージャパン株式会社製の73.08を使用した場合、クラッチの外輪の外周径がΦ106となる。外周は約333mmで着磁ピッチが2.5mmのラバー磁石を使用すると133極となる。偶数極数で使用するため132極でエンコーダを4逓倍で使用すると528カウント/回転となり約0.6818°/カウントの分解能となる。着磁ピッチを5mmにすれば4逓倍で264カウント/回転となり約1.3636°/カウントの分解能となる。上記の場合、ラバー磁石を円周状に巻いて終点部は等ピッチでない着磁部分ができる。市販品のクラッチ、ラバー磁石の組み合わせにおいては、現実的に円周とラバー磁石長が一致する可能性は低い。電子制御装置で1回転で1ヶ所変則な部分があることをプログラムすることでその変則部の制御も可能となる。どうしても全周に等ピッチの磁石を配置したいなら、円周を着磁ピッチで割り切れ、且つ偶数となるようにクラッチの外輪とラバー磁石の間にスペーサを入れクラッチの外輪径を少し大きくすることで解消できる。クラッチの外輪径を調整する方法として図6で説明する。市販のクラッチ外輪12b、磁石14を使用する場合クラッチ外輪12bに磁石14を貼りつけた場合つなぎ目部の着磁ピッチが不規則になる可能性がある。それを調整するためクラッチ外輪12bに外径調整用スペーサ13を入れる。これにより、つなぎ目部分の着磁ピッチを等ピッチとすることが可能となる。逆に変則な部分を残すことで1回転の基準点となる一般的なエンコーダで言うZ相の役割を果たすこともできる。また、回転方向を見極める必要がないのなら磁気センサは1つでも可能である。ラバー磁石の取り付けには、両面テープ、接着剤を用いることでクラッチに穴やネジを切る必要がなく既存のクラッチを改造せず容易で安価なエンコーダを構成できる。"