"インク滴を吐出する記録ヘッドを搭載し、当該記録ヘッドを記録媒体の搬送方向と交差する主走査方向に移動させるキャリッジと、前記キャリッジの移動速度に応じた周期の検出信号を出力する位置検出手段と、前記キャリッジの主走査方向への移動に伴って前記位置検出手段から出力される検出信号の周期情報を記憶する記憶手段と、移動する前記キャリッジの加速又は減速の際に、当該キャリッジの位置が加速度又は減速度が他の領域よりも大きく変動する速度不安定領域にあるか否かを、前記記憶手段に記憶された周期情報に基づいて判定する判定手段と、前記判定手段により、前記キャリッジが前記速度不安定領域にあると判断された場合と、前記速度不安定領域の外にあると判断された場合とで、現時点から次回に前記位置検出手段から出力される検出信号の周期情報をそれぞれ異なる方法で予測する予測手段と、前記予測手段により予測された周期情報に基づいて、前記記録ヘッドを駆動する駆動信号を生成する信号生成手段と、を有することを特徴とするインクジェット記録装置。前記予測手段は、前記キャリッジが前記速度不安定領域にある場合には、前記記憶手段に予め格納された速度不安定領域の周期情報およびその主走査方向の位置情報を読み出し、読み出した情報に基づいて、次回に前記位置検出手段から出力される検出信号の周期情報を予測する、ことを特徴とする請求項1に記載のインクジェット記録装置。前記予測手段は、前記記録ヘッドの走査毎に、格納された速度不安定領域の周期情報およびその主走査方向の位置情報を更新する、ことを特徴とする請求項2に記載のインクジェット記録装置。前記予測手段は、前記キャリッジが前記速度不安定領域にない場合には、直近に取得された前記周期情報に基づいて、前記次回に前記位置検出手段から出力される検出信号の周期情報を予測する、ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載のインクジェット記録装置。特許文献1によれば、現時点から1つ手前と2つ手前のエンコーダ出力間の周期を基に次のエンコーダ出力到来迄の時間を予測するため、ある程度正確に出力間周期を予測することができる。しかしながら、この周期予測では、エンコーダ出力周期の変化量が一定である場合には正確に予測することができるが、エンコーダ出力周期の変化量が変動する場合には正確に周期を予測することは困難である。また、同じ駆動条件でモータを駆動したとしても、モータのコギングの影響による速度変動は一定にはならない。モータが移動を開始する位置に依存して、キャリッジの挙動は走査毎に異なる。このため、特許文献2に開示の技術を用いても、エンコーダ出力の次の周期を正確に予測することは難しい。本発明は、上記従来技術の問題に鑑みてなされたものである。その目的は、キャリッジの加減速中の印刷時のインク滴の着弾誤差を抑制可能なインクジェット記録装置を提供することにある。本発明に係るインクジェット記録装置は、インク滴を吐出する記録ヘッドを搭載し、当該記録ヘッドを記録媒体の搬送方向と交差する主走査方向に移動させるキャリッジと、前記キャリッジの移動速度に応じた周期の検出信号を出力する位置検出手段と、前記キャリッジの主走査方向への移動に伴って前記位置検出手段から出力される検出信号の周期情報を記憶する記憶手段と、移動する前記キャリッジの加速又は減速の際に、当該キャリッジの位置が加速度又は減速度が他の領域よりも大きく変動する速度不安定領域にあるか否かを、前記記憶手段に記憶された周期情報に基づいて判定する判定手段と、前記判定手段により、前記キャリッジが前記速度不安定領域にあると判断された場合と、前記速度不安定領域の外にあると判断された場合とで、現時点から次回に前記位置検出手段から出力される検出信号の周期情報をそれぞれ異なる方法で予測する予測手段と、前記予測手段により予測された周期情報に基づいて、前記記録ヘッドを駆動する駆動信号を生成する信号生成手段と、を有する、ことを特徴とする。本発明によれば、キャリッジの加減速中の印刷時に、キャリッジの速度である周期情報を精度良く予測できるので、インク滴の着弾誤差を抑制可能となる。以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。実施形態1図7は、本発明が適用されるインクジェット記録装置の一例を示す斜視図である。このインクジェット記録装置は、キャリッジ200を、印刷用紙等の記録媒体Pの搬送方向Bと直交する方向に往復動自在とし、このキャリッジ200に搭載した記録ヘッド214によって記録媒体Pに文字や画像等の印刷を行う。記録ヘッド214は複数のインク容器205を備えることで色印刷に対応することができる。キャリッジ200は、記録媒体Pの搬送方向Bと直交交差する方向Aに配置したガイドロッド202に沿ってスライド自在とすると共に、搬送ベルト201によって駆動する。この搬送ベルト201は、両端をプーリ203で支持し、一方のプーリ203をキャリッジモータ204で回転させることで駆動する。キャリッジ200の移動方向は、キャリッジモータ204の回転方向で制御される。キャリッジ200の記録媒体Pの搬送方向Bと直交する方向での位置は、エンコーダスケール207及びエンコーダセンサ206によって検出される。エンコーダスケール207は、例えば、等間隔に配置された光学的スリット図示してないで構成することができ、位置検出手段としてのエンコーダセンサ206はこのスリットを透過する光を検出することによってキャリッジ200の位置を検出する。なお、光学式リニアエンコーダは、透過光を検出するタイプの他に、反射光を検出するタイプを知られている。また、リニアエンコーダは光学式のほかに磁気式のものも知られている。エンコーダセンサ206の検出信号の周期は、スリット等の被検出体の配置間隔及びキャリッジ200の移動速度等に依存する。等間隔に配置した被検出体では、検出信号の周期は、キャリッジ200が等速移動の場合には一定の周期となり、キャリッジ200が加速中あるいは減速中の場合には周期は変動する。なお、図7において、記録媒体Pは複数の搬送ローラ209~212によって搬送方向Bに移動自在に支持されている。また、キャリッジ200の移動方向の一方の端部には、ヘッドの回復処理を行う回復処理部213が設けられている。図1はインクジェットプリンタの制御回路の構成を示すブロック図である。マイクロプロセッサ等の形態で実現されるCPU6は、ホストインターフェイス部2を介して外部のホスト装置1に接続されている。7はプログラムメモリなどとして用いられるROM、8はバッファメモリなどとして用いられるRAMを示し、CPU6はRAM8に格納されたホストコンピュータ1から送信された記録データに基づいて記録動作を実行する。4は画像処理部を示し、ホスト装置1から送られてきた記録データに所定の画像処理を施す。5はヒートパルス信号生成部を示し、キャリッジに搭載されたエンコーダセンサ206から出力される信号からタイミング信号を生成する。また、エンコーダセンサ206の信号はキャリッジ200の位置を示す信号としてCPU6へ入力される。ROM7には、ヒートパルスの生成に必要なプログラム等が格納されており、CPU6がこのプログラムを実行することにより求めたヒートパルス間隔に基づいて、ヒートパルス信号生成部5が駆動パルス駆動信号を生成する。印字制御部11は、この駆動パルスに対応するタイミングに従って、RAM8に格納された記録情報に基づいて、記録ヘッド214を駆動して記録を行う。3は操作パネルを示し、オペレータは、この操作パネル3を用いて各動作モードの設定や、動作状態の確認をすることができる。図2Aはキャリッジ200を、例えば、DCモータからなるキャリッジモータ204で往復運動させた場合の速度と主走査位置を示す図である。キャリッジ200の主走査方向の位置は、その加減速度に応じて、加速領域と定速領域と減速領域とに分けられる。また、記録装置の印字速度を上げようとした場合は、定速領域だけではなく加減速領域においても印字することが求められる。しかしながら、加減速領域のモータの挙動は不安定な挙動を示すことが知られている。モータの速度制御はCPU6が行っておりCPU6は加速領域にいるのか定速領域にいるのか減速領域にいるのかを自らわかって制御していることになる。図2Bは加速領域から定速領域に入る部分の実際のDCモータの挙動を示す図である。点線が速度の目標ラインで実線が実際のトレースラインである。DCモータはサーボ制御され目標ラインに載るよう精密に制御される。しかしながら、サーボ制御をしてもところどころで、加減速度が大きく変動して速度が不安定になる速度不安定領域速度不安定ポイントともいう。が存在する。これは、主にモータのコギングなどによって引き起こされる。加減速領域では図2Bに示すように加減速度が安定しないため、キャリッジの速度の予測が難しい。なお、速度不安定領域は、移動するキャリッジの加速又は減速の際に、当該キャリッジの位置が加速度又は減速度が他の領域よりも大きく変動する領域である。図3は、図1のヒートパルス信号生成部5の内部を詳細に説明した図である。記録ヘッド101が搭載されたキャリッジに設けられたエンコーダセンサ9からは、位相が互いに90度ずれたA相及びB相の2つのエンコーダ信号PA,PBが出力される。この2相のエンコーダ信号PA,PBがエッジ検出回路103へ入力され、そこから出力されたタイミング信号TGがエンコーダ間隔計数カウンター回路104へ入力され、エンコーダ信号PA,PBの同相間の間隔がそれぞれ計測される。エッジ検出回路103のタイミング信号TGはまたCPU6へ、キャリッジの進んでいる方向とキャリッジの位置情報をインプットする。計測されたエンコーダセンサ206の間隔情報PDはエンコーダ間隔格納メモリ部107へ格納記憶される。メモリ部107へは、今回計測された最新の情報便宜的にN-1の情報と呼ぶと前回計測された情報便宜的にN-2の情報と呼ぶの2回の間隔情報が格納される。また、現時点からのエンコーダの動きを予測する間隔情報をNの情報と呼ぶ。速度不安定領域判定部113において、メモリ部107の直近に計測された格納情報N-1,N-2より速度不安定領域か否かが判断される。判断結果が、速度不安定領域の場合には、速度不安定領域エンコーダ間隔格納メモリ部106へメモリ部107の情報がキャリッジの主走査方向の位置情報と共に格納される。メモリ部106へは記録ヘッドの一主走査の中で、図2Bに示した速度不安定領域のデータのみが格納されるので、メモリ部106は、それほど大きな容量は必要としない。また、速度不安定領域が一主走査の中に複数ある場合には、キャリッジ200の主走査方向の位置情報とともにメモリへ格納されるので、各速度不安定領域の開始位置と終了位置とは後から確認できる。切替部114は、CPU6の判断に従って、第1エンコーダ間隔予測回路108および第2エンコーダ間隔予測回路110のいずれか一方の予測情報をヒートパルス信号生成回路111へ出力するかを選択するためのスイッチ回路である。第1エンコーダ間隔予測回路108は、メモリ部107の間隔情報から、所定のアルゴリズムに従って、次のエンコーダ間隔エンコーダの検出信号の発生周期を予測する回路である。ここでは後述する式1に従って予測する。第2エンコーダ間隔予測回路110は、メモリ部106から入手した格納メモリ情報に対して、必要に応じて補正を施して、次のエンコーダ間隔を予測する。例えば、図2Bの速度不安定ポイントはコギングが主要因なため、モータの移動開始位置に応じてキャリッジの主走査位置が僅かにずれる可能性がある。このような場合には、モータの移動開始位置の違いによってキャリッジの主走査位置のずれが生じないように、速度不安定ポイントの格納情報にアクセスするアドレスを適切に補正して格納情報を取得し、エンコーダ間隔の最終予測値を決定する。そして、予測結果をヒートパルス信号生成回路111へ入力する。ヒートパルススタートトリガ発生回路109は、エッジ検出回路103からのタイミング信号TGに応じて、ヒートパルスの起動信号をヒートパルス信号生成回路111へ入力する。ヒートパルス信号生成回路111では、ヒートパルススタートトリガによりヒートパルスの一発目を駆動しエンコーダ間隔予測値に応じてエンコーダ間隔内でヒートが終了しかつ次の空き時間が極力小さくなるようヒートパルスを発生し101の記録ヘッドを駆動する。オーバーフロー監視回路112は、エンコーダ間隔の予測に反してオーバーフローしないか監視しており、オーバーフローした場合には、ヒートパルススタートトリガ発生回路109で次回のスタートトリガをオーバーフローした分が終了した後に発行するように制御する。図4は、ヒートパルス信号生成部5における処理の一例を示すフローチャートである。S11でキャリッジが加減速領域にあるか否かを判断する。記録装置においては、例えば、モータに対する速度指令などから加減速領域か定速領域かを判別する。キャリッジが加減速領域にない場合は定速領域の処理S12へ移行しその後はこのルーチンを抜ける。なお、定速領域の処理は周知であるので、詳細説明を省略する。S11でキャリッジが加減速領域にある場合には、S13で速度不安定ポイントフラグが1かをチェックする。速度不安定ポイントフラグが1の場合には、速度不安定ポイントへ既に入っていることを示しており、S14へ進む。S13で速度不安定ポイントフラグが0の場合には、S15でメモリ部107からN-1,N-2の間隔情報を読み出す。また、メモリ部107の別領域に格納されているN-1の予想値も読み出す。S14でメモリ106内の一連の不安定ポイントのデータが終了したか判別する。終了の場合には、S15へ進み不安定ポイントから抜ける。終了していない場合はS16で、107よりN-1,N-2の間隔情報を読み出し、メモリ部106より該当するN-1の情報を読み出す。S17では、N-1の値と予想値とを比較する。S18においては、比較結果より速度不安定ポイントか判断する。判断方法は、例えば、予想間隔と実際間隔の差がある一定のしきい値を超えた場合には、速度不安定ポイントする。しきい値を超えない場合には、S23でN-1,N-2よりNの間隔を予想する。ここでは以下の式1により予測する。N=2N-1-N-2式1上記の計算結果をS24でメモリ部107の指定領域に格納する。そして、このルーチンを終了する。S18において、速度不安定ポイントである場合には、S19でメモリ部106のN-1のデータを更新して格納する。これは、速度不安定ポイントの格納情報を一主走査毎に更新させることが目的である。記録装置の駆動条件は温度や耐久状況など時間とともに変化しているため、直前の走査時の情報を格納することにより、より正確に予想することが可能になる。S20、S21ではメモリ部106よりNにあたる情報を読み出す。これは上述したが、必要に応じて主走査方向の位置情報は補正を加えて読み出して、予測値を決定する。S22で速度不安定ポイントフラグを1に設定し、速度不安定ポイント継続中かの判断に使用する。図5に、速度不安定ポイントの初期情報を取得する方法を示す。電源ON時に1回だけ主走査方向にキャリッジ200を所定の速度パターンで移動さて速度不安定情報を取得する。S31でメモリ部107よりN-1、N-2の情報を読み出し、S32で速度不安定ポイントか否かを判別する。判別方法は、図4のS18の方法と同じである。速度不安定ポイントの場合、S33でメモリ部106へN-1の情報を位置情報とともに格納する。本実施形態によれば、今回および前回計測したエンコーダ間隔情報のみをメモリ部107に格納し、速度不安定領域のエンコーダ間隔情報および主走査位置情報とをメモリ部106に格納するので、メモリ容量が少量ですむ。また、本実施形態によれば前回の印字時に速度不安定領域の情報を取得、更新するため、速度不安定領域の情報を取得するために余分な印刷動作が必要ない。実施形態2上記実施形態1においては、図2Bに示す速度不安定領域の初期情報は製品出荷前に予めROM7に格納された装置固有の値を使用する。図6Aは図3のエンコーダ間隔予測部115を実施形態2に沿って変更し表したものである。速度不安定領域判定部113の速度不安定領域判定部で速度不安定領域と判断した場合はROM7内の速度不安定領域情報116からデータを持ってきて、第2エンコーダ間隔予測回路110へ入力する。その他の構成は、実施形態1と同じであるため省略する。実施形態3実施形態1において、予測式を二つ持ち、それを切り換えて使用しても良い。例えば下記の1,2を速度が安定しているところは式1を使い図2Bに示す速度不安定領域には式2を使うことにより式1のみの使用に比べより正確に予測できるようになる。1N=2N-1-N-2式22N=N-1式3図6Bに図3の115のブロックを実施形態3に沿って変更し表したものを示す。第1エンコーダ間隔予測回路108Aは式2よりエンコーダ間隔を予測し、第2エンコーダ間隔予測回路110Aは、式3よりエンコーダ間隔を予測する。他の構成は実施形態1と同じであるため省略する。実施形態4本実施形態では、図6Cのエンコーダ間隔予測部105Cに示すように、速度安定領域と速度不安定領域で予め二つの参照テーブルを持ち、それぞれの領域で参照テーブルを切り換えて、それによりエンコーダ間隔を予測する。第1エンコーダ間隔予測回路100Bは、参照テーブル1を用いてエンコーダ間隔を予測し、第2エンコーダ間隔予測回路110Bは、参照テーブル2を用いてエンコーダ間隔を予測し、参照テーブル1と2は図1のROM7内に格納されている。他の構成は実施形態1と同じであるため省略する。上記実施形態では、熱エネルギーを運動エネルギーに変換することにより紙等の記録媒体に向けてインク滴を吐出するタイプのインクジェット記録装置を例に挙げたが、本発明は、これに限定されるわけではない。本発明は、圧電素子を用いてインク滴を吐出するタイプのインクジェット記録装置にも適用可能である。"