複数チャンネルの音声信号を入力する入力部と、所定角度以上の仰角差を有する方向にそれぞれ音像を定位させる複数の頭部伝達関数の差分特性を前記複数チャンネルの音声信号に付与する特性付与部と、前記伝達関数付与部が差分特性を付与した複数チャンネルの音声信号を合成して出力する出力部と、を備え、前記特性付与部は、チャンネル毎に異なる差分特性を付与する信号処理装置。前記所定角度は15度である請求項1に記載の信号処理装置。前記入力部が入力した複数チャンネルの音声信号から所定帯域以下の音声信号を分離し、当該分離した音声信号を加算する分離部を備え、前記出力部は、前記特性付与部が差分特性を付与した複数チャンネルの音声信号、および前記分離した音声信号を合成して出力する請求項1または請求項2に記載の信号処理装置。前記所定帯域は、定位感に影響しない周波数帯域である請求項3に記載の信号処理装置。前記特性付与部は、前記差分特性におけるピークまたはディップを緩和する請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の信号処理装置。特許文献1の方式では、非同相成分の低域を強調するものであるため、LチャンネルとRチャンネルが分離するものではない。また、特許文献2の方式でも、音像はモノラルのままで、LチャンネルとRチャンネルが明瞭に定位するわけではない。そこで、本発明は、複数チャンネルの音声信号を合成してスピーカから出力する場合であっても、複数の信号入力チャンネルに個別の明瞭な定位を与えることで広がりを感じさせることができる信号処理装置を提供することを目的とする。この発明の信号処理装置は、複数チャンネルの音声信号を入力する入力部と、所定角度以上の仰角差を有する方向にそれぞれ音像を定位させる複数の頭部伝達関数の差分特性を前記複数チャンネルの音声信号に付与する特性付与部と、前記特性付与部が差分特性を付与した複数チャンネルの音声信号を合成して出力する出力部と、を備え、前記特性付与部は、チャンネル毎に異なる差分特性を付与する。例えば、正面、仰角0度の方向に音像定位する頭部伝達関数と、正面、仰角30度に音像定位する頭部伝達関数と、の差分特性をいずれか1つのチャンネル例えばLチャンネルに付与し、正面、仰角0度の方向に音像定位する頭部伝達関数と、正面、仰角-30度に音像定位する頭部伝達関数と、の差分特性を他のチャンネル例えばRチャンネルに付与する。差分特性を付与することにより、音源定位のうち仰角に寄与する成分だけが抽出され、正面の仰角例えば30度の頭部伝達関数を付与する場合よりも定位を与えることができる。したがって、モノラルスピーカであっても複数の信号入力チャンネルに個別の明瞭な定位を与えることができる。なお、仰角差は、15度未満であると各チャンネルが明瞭に分離していると認識することが困難となるため、15度以上であることが望ましい。なお、差分特性は、頭部伝達関数に基づくものであるため、所定の周波数にピークまたはディップを有する。これらピークまたはディップは、フラット特性からの偏差が大きく、そのままでは音質への影響が大きいため、音源定位に影響しない程度に例えば±6dB程度のゲインに緩和することが望ましい。また、本発明の信号処理装置は、入力部が入力した複数チャンネルの音声信号を所定帯域以下の音声信号に分離し、当該分離した音声信号を加算する分離部を備え、前記出力部は、前記特性付与部が差分特性を付与した複数チャンネルの音声信号、および前記分離した音声信号を合成して出力する態様であることが望ましい。また、前記所定帯域は、定位に影響しない周波数帯域であることが望ましい。このように、定位に影響しない周波数帯域は、分離して差分特性を付与せずに合成することで、音質への影響を緩和することができる。特に、分離した音声信号は、差分特性を付与する音声信号とは別にゲインを制御することが可能となるため、ソースや聴取者の好みに合わせた調整を行うことができる。例えば、ソースに人の音声が含まれたものであれば、分離した音声信号のゲインを高くしてモノラル成分LチャンネルRチャンネルを強くすることで相対的に同相センタ定位成分を強調することができる。逆に、ソースがBGMであれば、分離した音声信号のゲインを相対的に低くして、LチャンネルとRチャネルの定位感を強くすることができる。なお、定位に影響しない周波数帯域は、概ね700~1.5kHz以下の周波数帯域であり、実際にはスピーカの特性に依存する。例えば指向性の鋭いスピーカのときは、スピーカそのものが音源として定位を与えやすいため、分離する周波数を低くし、音像の定位感は差分特性にゆだねるものとする。逆に、無指向性のスピーカであれば、スピーカそのものの定位感は弱くなるため、分離する周波数を高くしても各チャンネルの音像の定位感を保つことができる。この発明によれば、複数チャンネルの音声信号を合成してスピーカから出力する場合であっても、複数の信号入力チャンネルに個別の明瞭な定位を与えることで広がりあるサラウンド感を与えることができる。図1は、本発明の信号処理装置を備えた仮想音像定位システムの構成を示すブロック図である。本実施形態の仮想音像定位システムは、モノラルスピーカを用いてマルチチャンネル再生を行うものである。図1に示すように、本実施形態における仮想音像定位システムは、信号処理装置1と、スピーカ2と、を備えている。なお、本実施形態において、特に記載なき場合、音声信号は、全てデジタル信号として説明し、DAコンバータやパワーアンプの構成は省略する。信号処理装置1は、ある位置に設置した複数のスピーカから聴取者の耳に至る音の大きさ、到達時間、および周波数特性の差を表現した頭部伝達関数以下、HRTFと言う。に基づく信号処理を音声信号に施してスピーカ2に供給することで、正中面聴取者の正面に設置したモノラルスピーカでありながら、複数の信号入力チャンネルに個別の明瞭な定位を与えることで広がりあるサラウンド感を与えることができるものである。図2に示すように、信号処理装置1は、入力インタフェースI/F11、ハイパスフィルタHPF12、FIRフィルタ13、HPF14、FIRフィルタ15、レベル調整器16、レベル調整器17、加算器18、LPF19、レベル調整器20、加算器21、および出力I/F22を備えている。入力I/F11は、他装置や自装置内のコンテンツ再生部不図示から音声信号を取得する。取得した音声信号のうち、左チャンネルL信号はHPF12およびレベル調整器16に供給され、右チャンネルR信号はHPF14およびレベル調整器17に供給される。HPF12に入力されたL信号は、FIRフィルタ13を経て、加算器21に出力される。HPF14に入力されたL信号は、FIRフィルタ15を経て、加算器21に出力される。FIRフィルタ13およびFIRフィルタ15は、本発明の特性付与部に相当し、それぞれL信号およびR信号に所定の伝達特性を付与する。FIRフィルタ13は、図1に示した正面仰角30度に設置したVSLに音像定位させるHRTFと、正面仰角0度に設置したVSCに音像定位させるHRTFと、の差分特性を実現するためのフィルタ係数が設定されている。FIRフィルタ15は、図1に示した正面仰角-30度に設置したVSRに音像定位させるHRTFと、正面仰角0度に設置したVSCに音像定位させるHRTFと、の差分特性を実現するためのフィルタ係数が設定されている。これにより、Lチャンネル信号を仰角プラス方向に定位させ、Rチャンネル信号を仰角マイナス方向に定位させることができる。詳細な特性については、図3を参照して後述する。一方、レベル調整器16に入力されたL信号、およびレベル調整器17に入力されたR信号は、加算器18で加算され、LR信号としてLPF19に入力される。レベル調整器16およびレベル調整器17のゲインは、それぞれ0.5に設定され、同相成分の加算前後のレベルを維持する態様とする。LPF19から出力されたLR信号は、レベル調整器20でレベル調整がなされ、加算器21に出力される。レベル調整器20のゲインは、0以上の任意の値である。このレベル調整器20のゲインは、FIRフィルタ13およびFIRフィルタ15の出力信号であるL信号およびR信号との相対的なレベル調整のために設定されるものである。レベル調整器20のゲインを大きくすれば、LR信号が強調され、同相成分が強調されることになる。例えば、入力音声信号ソースに人の音声が含まれたものであれば、レベル調整器20のゲインを高くして人の音声を強調するようにしてもよいし、逆に、ソースがBGMであれば、レベル調整器20のゲインを低くして、L信号およびR信号FIRフィルタの出力信号を強調し、定位感を強調するようにしてもよい。あるいは聴取者の好みに合わせた設定を行ってもよい。加算器21は、FIRフィルタ13から出力されたL信号、FIRフィルタ15から出力されたR信号、およびレベル調整器20から出力されたLR信号を合成し、出力I/F22に出力する。出力I/F22は、この合成後の信号をスピーカ2に出力する図示は省略するが、合成後の信号は、D/A変換され、パワーアンプで増幅されてから出力される。これにより、スピーカ2からは、正面仰角0度と正面仰角30度との差分特性が付与されたL信号、正面仰角0度と正面仰角-30度との差分特性が付与されたR信号、ゲイン調整がなされたLR信号が出力される。なお、FIRフィルタ13およびFIRフィルタ15の後段にもレベル調整器を設け、個別にゲイン調整を行ってもよい。HPF12およびHPF14は、同じ特性であり、同じカットオフ周波数が設定されている。また、LPF19のカットオフ周波数はHPF12およびHPF14に対応して設定されている。本実施形態では、HPF12、HPF14、およびLPF19のカットオフ周波数を全て1.5kHzとし、定位に影響がある周波数帯域についてのみFIRフィルタ13およびFIRフィルタ15で差分特性を付与し、定位に影響がない周波数帯域を分離して差分特性を付与せずにゲイン調整して合成することで、音質への影響を緩和する。特に、上述したように、分離したLR信号は、差分特性を付与するL信号およびR信号とは別にゲインを制御することが可能となるため、ソースや聴取者の好みに合わせたゲイン調整を行うことができる。ただし、HPF12およびHPF14のカットオフ周波数を低くし、LPF19のカットオフ周波数は高くする等して、帯域が重複するようにしてもよいし、逆にHPF12およびHPF14のカットオフ周波数を高くし、LPF19のカットオフ周波数を低くする等して、帯域が離れていてもよい。なお、周波数レベル特性差による定位に影響がない周波数帯域は、概ね700~1.5kHz以下の周波数帯域であり、実際にはスピーカの特性に依存する。例えば指向性の鋭いスピーカのときは、スピーカそのものが音源として定位を与えやすいため、分離する周波数を低くし、音像の定位は差分特性の影響にゆだねる。逆に、無指向性のスピーカであれば、スピーカそのものの定位は弱くなるため、分離する周波数を高くしても各チャンネルの音像の定位感を保つことができる。次に、図3を参照して、FIRフィルタ13およびFIRフィルタ15により実現する周波数特性について説明する。図3Aは、正面仰角0度のHRTF周波数特性、正面仰角30度のHRTF、および差分特性を示す図であり、同図Bは正面仰角0度のHRTF、正面仰角-30度のHRTF、および差分特性を示す図である。これらの図に示すように、正面仰角0度のHRTFは、10kHz付近に-20~-25dB程度の大きなディップを有するとともに、他の周波数においてもゲインの上昇や落ち込みを有する。正面仰角30度のHRTFは、7kHz付近に-5~-10dB程度、および10数kHzに-10dB程度の大きなディップを有するとともに、他の周波数においてもゲインの上昇や落ち込みを有する。同様に、正面仰角-30度のHRTFは、8~9kHz付近に-15~-20dB程度、および20kHz弱にも-15~-20dB程度の大きなディップを有するとともに、他の周波数においてもゲインの上昇や落ち込みを有する。これらの複雑な特性は、例えばHRTFを測定したときに用いたダミーヘッド固有の影響を受けたものが含まれている。つまり、各種仰角に音像を定位させるHRTFには、仰角定位に影響するピークやディップ以外にも様々な特性を有することになる。本実施形態の信号処理装置1では、正面仰角0度のHRTFと正面仰角30度のHRTFとの差分特性、および正面仰角0度のHRTFと正面仰角-30度のHRTFとの差分特性、をそれぞれL信号およびR信号に付与することにより、仰角定位に影響する成分だけを抽出することで、同じ仰角を持つHRTFを付与するだけよりも効果的に定位感を与えることができる。よって、モノラルスピーカであってもLチャンネルおよびRチャンネルに明瞭な定位を与えることができ、広がりあるサラウンド感を与えることができる。なお、L信号に付与する差分特性は、10kHz付近に15~20dB程度のピークを有し、R信号に付与する差分特性は10kHz付近に15~20dB程度のピークを有するとともに8~9kHzに18kHz程度にも-15dB程度のディップを有する。これらピークまたはディップは、そのままでは音質への影響が大きいため、音源定位に影響しない程度に例えば±6dB程度のゲインに緩和することが望ましい。なお、本実施形態では、L信号を仰角プラス方向に、R信号を仰角マイナス方向に定位させて分離感を与える態様としているが、無論R信号を仰角プラス方向に、L信号を仰角マイナス方向に定位させて分離感を与える態様としてもよい。なお、仰角差は、15度未満であるとスピーカの視覚的影響を受け易くなり、各チャンネルが明瞭に分離していると認識することが難しくなるため、15度以上であることが望ましい。図4Aは、正面仰角0度のHRTF周波数特性、正面仰角15度のHRTF、および差分特性を示す図であり、同図Bは正面仰角0度のHRTF、正面仰角-15度のHRTF、および差分特性を示す図である。これらの図に示すように、正面仰角15度のHRTFは、10数kHz付近に-15dB程度の大きなディップを有するとともに、他の周波数においてもゲインの上昇や落ち込みを有する。同様に、正面仰角-15度のHRTFは、9kHz付近に-30dB超の大きなディップを有するとともに、他の周波数においてもゲインの上昇や落ち込みを有する。この場合も、図3の例と同様に、正面仰角0度のHRTFと正面仰角15度のHRTFとの差分特性、および正面仰角0度のHRTFと正面仰角-15度のHRTFとの差分特性、をそれぞれL信号およびR信号に付与することにより、仰角定位に影響する成分だけを抽出し、同じ仰角を持つHRTFを付与するだけよりも効果的に定位を与えることができる。よって、15度程度の仰角差を有する差分特性を付与する場合であっても、LチャンネルおよびRチャンネルに明瞭な定位を与えることができ、広がりあるサラウンド感を与えることができる。なお、図4の例においても、L信号に付与する差分特性は、10kHz付近に10~15dB程度のピークを有し、R信号に付与する差分特性は10kHz付近に15dB程度のピークを有するとともに、9kHzに-20dB超のディップを有する。これらピークまたはディップについても、そのままでは音質への影響が大きいため、音源定位に影響しない程度に例えば±6dB程度のゲインに緩和することが望ましい。なお、本実施形態では、モノラルスピーカを用いてLチャンネルおよびRチャンネルの2チャンネル再生を行う例を示したが、さらに多数チャンネル再生を行う場合も可能である。例えば、リアLチャンネルおよびリアRチャンネルの音声信号を聴取者の背面に設置した1つのスピーカから出力する場合も、本実施形態に示した差分特性を付与することで、リアLチャンネルおよびリアRチャンネルに明瞭な定位を与えることができ、広がりあるサラウンド感を与えることができる。