撮像素子の各画素の出力信号に基づく画像データを生成する撮像手段と、前記撮像素子によって被写体像を所定の露光時間で撮像して得た撮影画像データを取得する撮影画像取得手段と、遮蔽状態の前記撮像素子によって前記露光時間よりも短い所定の暗露光時間で撮像して得た第1の暗黒画像データを取得する暗黒画像取得手段と、前記露光時間を前記暗露光時間で除した比率に基づいて、前記第1の暗黒画像データの信号レベルを増幅し、第2の暗黒画像データを生成する第2暗黒画像生成手段と、前記撮影画像データから前記第2の暗黒画像データを減ずる除去手段と、を備えることを特徴とする撮像装置。撮像素子の各画素の出力信号に基づく画像データを生成する撮像手段と、前記撮像素子によって被写体像を所定の露光時間で撮像して得た撮影画像データを取得する撮影画像取得手段と、遮蔽状態の前記撮像素子によって前記露光時間よりも短い所定の暗露光時間で撮像して得た第1の暗黒画像データを取得する暗黒画像取得手段と、前記第1の暗黒画像データのうち画素出力レベルが閾値以下である出力信号を光学的黒レベルに置換して第3の暗黒画像データを生成する第3暗黒画像生成手段と、前記露光時間を前記暗露光時間で除した比率に基づいて、前記第3の暗黒画像データの信号レベルを増幅し、第4の暗黒画像データを生成する第4暗黒画像生成手段と、前記撮影画像データから前記第4の暗黒画像データを減ずる除去手段と、を備えることを特徴とする撮像装置。撮像素子の各画素の出力信号に基づく画像データを生成する撮像手段と、前記撮像素子によって被写体像を所定の露光時間で撮像して得た撮影画像データを取得する撮影画像取得手段と、遮蔽状態の前記撮像素子によって前記露光時間よりも短い所定の暗露光時間で撮像して得た第1の暗黒画像データを取得する暗黒画像取得手段と、前記露光時間を前記暗露光時間で除した比率に基づいて、前記第1の暗黒画像データの信号レベルを増幅し、第2の暗黒画像データを生成する第2暗黒画像生成手段と、前記第2の暗黒画像データのうち画素出力レベルが閾値以下である出力信号を光学的黒レベルに置換して第5の暗黒画像データを生成する第5暗黒画像生成手段と、前記撮影画像データから前記第5の暗黒画像データを減ずる除去手段と、を備えることを特徴とする撮像装置。請求項2または3に記載の撮像装置において、前記暗露光時間に基づいて前記閾値を設定する閾値設定手段をさらに備えることを特徴とする撮像装置。請求項4に記載の撮像装置において、撮像温度を測定する撮像温度測定手段をさらに備え、前記閾値設定手段は、前記第1の暗黒画像データを撮像したときの撮像温度と、前記暗露光時間とに基づいて前記閾値を設定することを特徴とする撮像装置。請求項1から5のいずれか一項に記載の撮像装置において、前記露光時間が所定秒時以下のときは前記露光時間を所定値で除した時間に前記暗露光時間を設定し、前記露光時間が前記所定秒時より大きいときは前記所定秒時を前記所定値で除した時間に前記暗露光時間を設定する暗露光時間設定手段をさらに備えることを特徴とする撮像装置。請求項1から6のいずれか一項に記載の撮像装置において、シャッタをさらに備え、前記撮像素子は、前記シャッタが閉じているとき前記遮蔽状態になることを特徴とする撮像装置。特許文献1に開示されている方法では、撮影画像と暗黒画像のほかにノイズの除去処理を行う画素アドレスをメモリ等に記憶しておく必要がある。撮像素子に含まれる画素の数が増加するにつれ、検出される欠陥画素のアドレスの個数も増加し、メモリ領域を圧迫するおそれがある。本発明の第1の実施形態による撮像装置は、撮像素子の各画素の出力信号に基づく画像データを生成する撮像手段と、撮像素子によって被写体像を所定の露光時間で撮像して得た撮影画像データを取得する撮影画像取得手段と、遮蔽状態の撮像素子によって露光時間よりも短い所定の暗露光時間で撮像して得た第1の暗黒画像データを取得する暗黒画像取得手段と、露光時間を暗露光時間で除した比率に基づいて、第1の暗黒画像データの信号レベルを増幅し、第2の暗黒画像データを生成する第2暗黒画像生成手段と、撮影画像データから第2の暗黒画像データを減ずる除去手段と、を備えることを特徴とする。本発明の第2の実施形態による撮像装置は、撮像素子の各画素の出力信号に基づく画像データを生成する撮像手段と、撮像素子によって被写体像を所定の露光時間で撮像して得た撮影画像データを取得する撮影画像取得手段と、遮蔽状態の撮像素子によって露光時間よりも短い所定の暗露光時間で撮像して得た第1の暗黒画像データを取得する暗黒画像取得手段と、第1の暗黒画像データのうち画素出力レベルが閾値以下である出力信号を光学的黒レベルに置換して第3の暗黒画像データを生成する第3暗黒画像生成手段と、露光時間を暗露光時間で除した比率に基づいて、第3の暗黒画像データの信号レベルを増幅し、第4の暗黒画像データを生成する第4暗黒画像生成手段と、撮影画像データから第4の暗黒画像データを減ずる除去手段と、を備えることを特徴とする。欠陥画素のアドレスを記憶する必要がないため、撮像素子に含まれる画素数によらず少ないメモリ使用量で白点ノイズを除去することができる。第1の実施形態図1は、本発明の第1の実施形態による撮像装置の一構成例を示すブロック図である。図1に示す撮像装置1はデジタルカメラであって、CPU2と、撮像光学系3と、シャッタ4と、撮像素子5と、デジタルクランプ6と、画像記録部7と、信号処理部8と、表示部9と、データバス10とを備える。CPU2は、図1に示す各構成部位を制御する。撮像光学系3は、ズームレンズやフォーカスレンズを含む。CPU2は、不図示のモータおよびドライバを制御して、ズームレンズの撮像倍率やフォーカスレンズの光軸上の位置を変更する。シャッタ4はCPU2の制御に基づいて不図示のドライバにより開閉制御される。撮像素子5は、たとえばCCDイメージセンサによって構成され、複数の画素が2次元状に配置されている。撮像素子5の各画素は、それぞれが受光した光束に基づいて画素出力信号を出力する。撮像素子5は、各画素から出力される画素出力信号に基づいて、画像データを出力する。出力された画像データは、不図示のA/D変換回路等による信号処理を施した後デジタルクランプ6へ入力される。撮像素子5は、シャッタ4が開いているとき撮像光学系3を通過した被写体光束を受光することができる。一方、シャッタ4が閉じているとき、撮像素子5は遮蔽状態となり、被写体光束を受光することができない。デジタルクランプ6は、CPU2に制御されており、入力された画像データから画像の黒に相当する基準信号レベル光学的黒レベルに基づいて画像データを基準化する。基準化された画像データは、データバス10を介して画像記録部7に一時記録される。画像記録部7は、信号処理部8が作業領域として利用するメモリを有する。信号処理部8は信号増幅部81および信号減算部82を含み、画像記録部7に記録された画像データに対して信号レベルの増幅や減算などのデジタル信号処理を行う。表示部9は、信号処理部8によりデジタル信号処理された画像データや、ユーザが撮像装置1を設定するためのメニュー画面などを表示することができる。撮像素子5には欠陥画素が含まれていることがある。その欠陥画素では、被写体光束に露光されていないときであっても電荷が蓄積することがあり、白点ノイズの原因となる。白点ノイズは撮影画像と共に表示部9に表示される。図2は、撮像装置1のCPU2が白点ノイズを低減した被写体像を撮像するために実行する第1撮像処理に関するフローチャートの一例である。ステップS10では、CPU2は、シャッタ4を開かせ、撮像素子5の各画素が被写体光束を受光可能にする。ステップS20では、CPU2は、撮像素子5において所定の露光時間T1で撮像して得た画像データを画像記録部7へ記録し取得する。以降、このように被写体光束を受光可能な撮像素子5により撮像され、画像記録部7へ記録される画像データのことを撮影画像データと称する。露光時間T1の間、被写体光束に露光された撮像素子5の各画素は電荷を蓄積する。CPU2は、撮像素子5の各画素に蓄積された電荷に基づく画素出力信号を読出し、それらの画素出力信号に基づく画像データを、デジタルクランプ6へ入力する。そして、デジタルクランプ6に入力された画像データは、光学的黒レベルに基づいて基準化され、撮影画像データとして画像記録部7へ記録される。露光時間T1は、たとえば撮像装置1の本体に設けられた不図示のシャッタスピード調整ダイアル等の操作部材により設定されるたとえば、32秒。ステップS30では、CPU2は、シャッタ4が閉じた状態になるように制御して、撮像素子5を遮蔽状態にする。ステップS40では、CPU2は、遮蔽状態にある撮像素子5において所定の暗露光時間T2で撮像して得た画像データを画像記録部7へ記録し取得する。以降、このように遮蔽状態にある撮像素子5により撮像され、画像記録部7へ記録される画像データのことを暗黒画像データと称する。ステップS40において、CPU2は、暗露光時間T2の間、遮蔽状態の撮像素子5の各画素から画素出力信号を読出し、それらの画素出力信号に基づく画像データを、デジタルクランプ6へ入力する。遮蔽状態の撮像素子5から読み出される画素出力信号は、欠陥画素に蓄積された電荷に基づく固定パターンノイズと、撮像素子5の各画素においてランダムに発生するランダムノイズとを含む。デジタルクランプ6に入力された画像データは、光学的黒レベルに基づいて基準化され、暗黒画像データとして画像記録部7へ記録される。暗露光時間T2は、CPU2により、露光時間T1よりも短い時間に設定される。暗露光時間T2は、ステップS20における露光時間T1が所定秒時以下たとえば、32秒以下のときは露光時間T1を所定値dたとえば、4で除した時間に設定される。一方、露光時間T1が所定秒時たとえば、32秒より大きいときは、暗露光時間T2は該所定秒時を所定値dで除した時間などの所定値たとえば、8秒に設定される。ステップS50では、CPU2は信号増幅部81を制御して、ステップS40で画像記録部7に記録した暗黒画像データを増幅する。以降、この増幅された暗黒画像データのことを第2暗黒画像データと称する。ステップS50において信号増幅部81が暗黒画像データを増幅する増幅倍率A1は、たとえば下式1で表される。ここで、aは係数であって、たとえば1や、0.8、2などの値をとる。係数aは撮像素子5における電荷の蓄積量に関する時間特性を補正するためのものであって、撮像装置1の設計段階において決定される。係数aは、たとえば撮像素子5の撮影中の温度上昇に伴いノイズレベルが増加する場合は、0.8など小さい値に設定する。また逆に撮影中に温度が下がる場合には、ノイズレベルが減少するため、係数aを2などの大きい値に設定する。A1=T1/T2×a1ステップS60では、CPU2は、信号減算部82を制御して、ステップS20で記録した撮影画像データからステップS50において得られた第2暗黒画像データを減ずる。このようにすることにより、撮影画像データから白点ノイズを除去することができる。以上で説明した第1の実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。撮像装置1のCPU2は、撮像素子5やデジタルクランプ6を制御して、撮像素子5の各画素の画素出力信号に基づく画像データを生成する。CPU2は、シャッタ4が開いているとき、撮像素子5により被写体像を露光時間T1で撮像させて撮影画像データを生成し、生成した撮影画像データを画像記録部7へ記録し、取得する図2のステップS20。また、CPU2は、シャッタ4を閉じて撮像素子5を遮蔽状態としステップS30、遮蔽状態となった撮像素子5により露光時間T1よりも短い暗露光時間T2で撮像させて暗黒画像データを生成し、生成した暗黒画像データを画像記録部7へ記録し、取得するステップS40。CPU2は、信号増幅部81により、露光時間T1を暗露光時間T2で除した比率に基づいた増幅倍率A1で暗黒画像データを増幅し、第2暗黒画像データを生成するステップS50。そして、CPU2は、信号減算部82により、撮影画像データから第2暗黒画像データを減ずるステップS60。このようにすることで、暗時白点を除去する際に欠陥画素の位置を記憶する必要がなくなる。そのため、撮像素子に含まれる画素数によらず少ないメモリ使用量で白点ノイズを除去することができる。また、撮像装置1では、暗露光時間T2を露光時間T1より短い時間に設定し、露光時間T1を暗露光時間T2で除した比率に基づいた増幅倍率A1=T1/T2×aで暗黒画像データを増幅する。暗露光時間T2は、露光時間T1が所定秒時以下たとえば、32秒以下のときは露光時間T1を所定値たとえば、4で除した値T1/4等に設定し、露光時間T1が所定秒時より大きいときは該所定秒時を該所定値で除した値のような所定時間に設定する。このように、暗露光時間T2が所定時間以上にならないよう制限することにより、白点ノイズを除去するための処理により撮像処理全体に要する時間が過剰に長くなることを防ぐことができる。第2の実施形態図3は、本発明の第2の実施形態による撮像装置の一構成例を示すブロック図である。図3に示す撮像装置101はデジタルカメラであって、CPU2と、撮像光学系3と、シャッタ4と、撮像素子5と、デジタルクランプ6と、画像記録部7と、信号処理部108と、表示部9と、データバス10とを備える。なお、第1の実施形態において説明した撮像装置1と同一の構成についてはそれらの説明を省略する。信号処理部108は、信号増幅部81および信号減算部82のほかに信号置換部83を含み、画像記録部7に記録された画像データに対して信号レベルの増幅や減算、データ置換などのデジタル信号処理を行う。信号置換部83は、画像データに含まれる画素出力信号について、信号レベルが閾値以下のものを光学的黒レベルに置換する処理を行う。光学的黒レベルは、デジタルクランプ6において画像データの基準化に利用される。図4は、信号置換部83の処理を説明するための図である。図4aは、画像記録部7に記録された暗黒画像データのヒストグラムの一例である。図4aの横軸は、画素出力信号の信号レベルを表す。図4aの縦軸は、各信号レベルの頻度を表す。図4aの横軸には、光学的黒レベルOBと、CPU2により設定された閾値Sthとがプロットされている。信号置換部83は、図4aの暗黒画像データが入力されると、図4bに示すように閾値Sth以下の暗黒画像データを光学的黒レベルOBに置換する。図4bにおける光学的黒レベルOBの頻度fは、図4aに示されるヒストグラムについて、光学的黒レベルOBから閾値Sthまでを積分した結果と一致する。図5は、撮像装置101のCPU2が白点ノイズを低減した被写体像を撮像するために実行する第2撮像処理に関するフローチャートである。図2に例示する第2撮像処理は、ステップS40までは第1撮像処理と同一である。CPU2は、ステップS40の処理を実行した後、ステップS100に処理を進める。ステップS100では、CPU2は、信号置換部83を制御して、画像記録部7に記録された暗黒画像データに含まれる画素出力信号のうち信号レベルが閾値Sth以下の信号を光学的黒レベルOBに置換する。以降、ステップS100において信号置換部83により置換処理された暗黒画像データのことを第3暗黒画像データと称する。閾値Sthは、CPU2によって光学的黒レベルOBよりも大きい値に設定される。閾値Sthの設定値は、暗露光時間T2の設定値が大きくなるほど小さい値となる。ステップS110では、CPU2は、信号増幅部81を制御して、第3暗黒画像データをA1倍式1参照に増幅する。以降、A1倍に増幅された第3暗黒画像データのことを第4暗黒画像データと称する。ステップS120では、CPU2は、信号減算部82を制御して、ステップS110において得られた第4暗黒画像データをステップS20で記録した撮影画像データから減ずる。以上で説明した第2の実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。撮像装置101のCPU2は、撮像素子5やデジタルクランプ6を制御して、撮像素子5の各画素の画素出力信号に基づく画像データを生成する。CPU2は、シャッタ4が開いているとき、撮像素子5により被写体像を露光時間T1で撮像させて撮影画像データを生成し、生成した撮影画像データを画像記録部7へ記録し、取得する図5のステップS20。また、シャッタ4を閉じて撮像素子5を遮蔽状態としステップS30、遮蔽状態となった撮像素子5により露光時間T1よりも短い暗露光時間T2で撮像させて暗黒画像データを生成し、生成した暗黒画像データを画像記録部7へ記録し、取得するステップS40。CPU2は、信号置換部83により、暗黒画像データに含まれる画素出力信号のうち閾値以下の信号を光学的黒レベルOBの信号に置換し、第3の暗黒画像データを生成するステップS100。そして、CPU2は、信号増幅部81により、露光時間T1を暗露光時間T2で除した比率に基づいた増幅倍率A1で第3暗黒画像データを増幅し、第4暗黒画像データを生成するステップS110。そして、CPU2は、信号減算部82により、撮影画像データから第4暗黒画像データを減ずるステップS120。このようにすることで、第1の実施形態と同様に、暗時白点を除去する際に欠陥画素の位置を記憶する必要がなくなるため、撮像素子に含まれる画素数によらず少ないメモリ使用量で白点ノイズを除去することができる。暗黒画像データに含まれるランダムノイズ成分を信号増幅部81により増幅し、撮影画像データから減ずる処理を行うと、撮影画像データに含まれるランダムノイズが増加する場合がある。撮像装置101では、暗黒画像データに含まれる閾値Sth以下の画素出力レベルを光学的黒レベルOBに置換することにより、暗黒画像データの中からランダムノイズの成分を取り除き、欠陥画素に蓄積された電荷に基づく固定パターンノイズの成分のみを残すことができる。このようにすることにより、暗時白点による白点ノイズを除去する処理により、予期せぬ画質の劣化が起こるリスクを低減できる。以上で説明した各実施形態は、以下のように変形して実施できる。1上記の各実施形態では、撮像素子5を遮蔽状態とするためにシャッタ4を閉じることとした。しかし、暗黒画像撮像時に撮像素子5を各種光束に対して遮蔽状態とする方法は、シャッタ4以外のものを利用してもよい。たとえば、暗黒画像を撮像する際は撮像光学系3をレンズキャップ等で覆うことにしてもよい。また、シャッタ4は電子シャッタでもよい。2上記の各実施形態では、撮像素子5はCCDイメージセンサであるものとしたが、CMOSイメージセンサでもよい。3第2の実施形態では、暗黒画像データに対してステップS100で信号置換処理を行ってからステップS110で信号増幅処理を実行した。しかし、ステップS100とステップS110の処置順序は、入れ替えることができる。すなわち、ステップS40で記録された暗黒画像データをA1倍に増幅した後、第2の閾値Sth2以下の信号を光学的黒レベルに置換し、第5暗黒画像データを生成することにしてもよい。なお、閾値Sthおよび第2の閾値Sth2は、複数設定されてもよい。たとえば、撮像素子5の各画素がカラーフィルタを有する場合、そのカラーフィルタの種別に基づいて画素ごとに異なる閾値を設定してもよい。また、第2の閾値Sth2も、閾値Sthと同様に暗露光時間T2に基づいてCPU2により設定される。4第2の実施形態では、ステップS40で暗黒画像データを記録した後、ステップS100において暗黒画像データに含まれる画素出力信号のうち信号レベルが閾値以下の信号を光学的黒レベルに置換する処理を行った。しかし、信号レベルが閾値以下の画素出力信号を光学的黒レベルに相当する信号レベルに置換する処理は、デジタルクランプ6により画像データが基準化される前に実行してもよい。5第2の実施形態では、CPU2が閾値Sthを暗露光時間T2に基づいて設定することとしたが、暗黒画像を撮像するときの撮像温度に基づくことにしてもよく、暗露光時間T2および撮像温度の両方に基づくことにしてもよい。撮像温度に基づいて閾値Sthを設定する場合、撮像装置101の温度を測定するための温度測定部を備えることが望ましい。温度測定部は、サーミスタなどによって構成できる。CPU2は、撮像温度が高いほど閾値Sthを小さい値に設定することが望ましい。以上で説明した各実施の形態や各変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されない。また、各実施形態と各種変形例は、組み合わせて実行してもよい。