支持フレームと、第1枢動シャフトを介して当該支持フレームと連結されるスイングアームと、当該第1枢動シャフトの回転を駆動するようになっているモータ付駆動ユニットと、第2枢動シャフトに堅固に取り付けられるエンコーダーホイールを含む揺動運動感知ユニットとを備え、当該第2枢動シャフトは、前記第1枢動シャフトにより回転を駆動されて動作することを特徴とする乳児用スイング装置。前記第2枢動シャフトは、前記駆動ユニットから切り離され、前記第1枢動シャフトにより直接駆動されることを特徴とする、請求項1に記載の乳児用スイング装置。前記第1枢動シャフトの角変位が、前記第2枢動シャフトとの機械的係合を介する同期回転で当該第2枢動シャフトを駆動することを特徴とする、請求項1に記載の乳児用スイング装置。前記第1枢動シャフトは、当該第1枢動シャフトとともに回転する連結要素に取り付けられ、前記連結要素は前記第2枢動シャフトと摩擦接触していることを特徴とする、請求項1に記載の乳児用スイング装置。前記第1枢動シャフトの回転が、前記第2枢動シャフトの回転を逆方向にさせることを特徴とする、請求項4に記載の乳児用スイング装置。、前記連結要素は前記第1枢動シャフトを中心とする半径部分を含み、当該半径部分は、前記第2枢動シャフトの外側円形面と摩擦接触している周縁面を有することを特徴とする、請求項4に記載の乳児用スイング装置。前記周縁面はゴム状材料で作製されていることを特徴とする、請求項6に記載のスイング装置。前記スイングアームは前記連結要素に堅固に取り付けられる遠位端を有することを特徴とする、請求項4に記載の乳児用スイング装置。前記第2枢動シャフトの直径は前記第1枢動シャフトの直径より小さいことを特徴とする、請求項1に記載の乳児用スイング装置。前記エンコーダーホイールの回転から前記スイングアームの角変位を導き出すようになっているマイクロコントローラを更に備えることを特徴とする、請求項1に記載の乳児用スイング装置。前記駆動ユニットは、モータと、前記第1枢動シャフトに伝達するために当該モータの出力を減速するようになっているギアボックスとを含むことを特徴とする、請求項1に記載の乳児用スイング装置。従って、より精確で効率的な方法により揺動運動を行って、少なくとも上記課題を解決できる、改良されたスイング装置を開発する必要性がある。従って、本考案では、上記課題を克服して、より精確で効率的な方法により揺動運動を行えるスイング装置について説明する。一つの実施の形態では、乳児用スイング装置は、支持フレームと、第1枢動シャフトを介して支持フレームに連結するスイングアームと、第1枢動シャフトの回転を駆動するようになっているモータ付駆動ユニットと、第2枢動シャフトに堅固に取り付けられるエンコーダーホイールを含む揺動運動感知ユニットとを備え、第2枢動シャフトは、第1枢動シャフトにより回転駆動されて動作する。別の実施の形態によれば、乳児用スイング装置は、スイングアームに連結する第1枢動シャフトと、第1枢動シャフトの回転方向を交番駆動するようになっているモータ付駆動ユニットと、第2枢動シャフトに堅固に取り付けられるエンコーダーホイールを含む揺動運動感知ユニットとを備え、第2枢動シャフトは、摩擦相互作用を介して第1枢動シャフトと角変位に関して直結されている。本明細書で説明する乳児用スイング装置の少なくとも一つの利点は、中間の運動伝達要素歯車等を使用せずにスイングアームの枢動シャフトと角変位に関して直結できる揺動運動感知ユニットを提供できることにある。エンコーダーホイールの枢動シャフトは駆動ユニットから独立して動作するので、エンコーダーホイールから得られる測定値は、駆動ユニット内で発生する内部バックラッシュの影響を受けない。本考案に係る、モータ付駆動システムにより動作する乳児用スイング装置について説明する。スイング装置は、スイングアームに連結する第1枢動シャフトと、第1枢動シャフトの回転を交番方向に駆動するようになっているモータ付駆動ユニットと、第2枢動シャフトへ堅固に取り付けられるエンコーダーホイールを含む揺動運動感知ユニットとを備える。第2枢動シャフトは、静摩擦相互作用を介して第1枢動シャフトと角変位に関して直結されている。その結果、第1枢動シャフトの回転および対応する揺動運動を精確な方法で監視できる。図1は、スイング装置100の一つの実施の形態を示す斜視図である。スイング装置100は、支持フレーム102と、支持フレーム102に連結されて枢動するスイングアーム104と、スイングアーム104に結合する乳児支持部106とを備えることができる。支持フレーム102は、乳児支持部106の左右側にそれぞれ設けられ、上部でハウジング110に連結する複数の脚部108を含むことができる。スイングアーム104はそれぞれ、ハウジング110に連結されて枢動する上端部、および乳児支持部106の一端すなわち、左/右に結合する下端部を有する。乳児支持部106の実施例は、座位で子供を受け入れるようになっているシートを含むことができる。2つのハウジング110のうちの1つには、スイングアーム104の振り子運動を駆動するようになっているスイング駆動システム200図2Aに示すを内蔵できる。図2Aは、スイング駆動システム200の一つの実施の形態を示す略図である。スイング駆動システム200は、電気モータ202、ギアボックス204、および第1枢動シャフト206を含むことができる。電気モータ202の実施例は、パルス幅変調PWMコントローラにより制御されてもよいDCモータを含むことができる。ギアボックス204は、電気モータ202の出力例えば、モータ出力軸の速度およびトルクを減速し、減速したモータ出力を第1枢動シャフト206へ伝達するようになっている変速要素を含むことができる。ギアボックス204内に組み付けられる構成要素の実施例は、ウォーム歯車や遊星歯車等の各種歯車セットを含むことができる。第1枢動シャフト206は連結要素210を介して1本のスイングアーム104と連結され、その結果、第1枢動シャフト206の回転によりスイングアーム104の対応する角変位を生じることができる。一つの実施の形態では、連結要素210は、スイングアーム104の遠位端に堅固に固定される中空の第1部分210A、および第1枢動シャフト206が固定されてもよい穴が設けられる第2部分210Bを持つ靴型としてもよい。一つの実施の形態では、第1部分210Aと第2部分210Bとを含む連結要素210は、プラスチック成形品のような単体品として成形してもよい。図2Aを再度参照すると、スイングアーム104の速度および角変位を制御するために、第1枢動シャフト206、連結要素210およびスイングアーム104の内の1つとエンコーダーホイール220とを動作可能に連結して、乳児支持部106の運動を監視してもよい。特に、エンコーダーホイール220は、第1枢動シャフト206から離間する位置でハウジング110に組み付けられている第2枢動シャフト222へ堅固に取り付けることができる。第2枢動シャフト222は、第1枢動シャフト206を駆動するための運動伝達経路内のギアボックス204および歯車モータ202と離間した位置にあって独立している。より詳細には、第2枢動シャフト222は、駆動源すなわち電気モータ202に連結されているというより、スイングアーム104により閉じられるスイング駆動経路から下流の位置に配置されている。一つの実施の形態では、第2枢動シャフト222の直径は、第1枢動シャフト206の直径より小さくてもよい。エンコーダーホイール220は、第2枢動シャフト222を中心に環状配列に分布する複数のスリット220Aを含むことができる。回転する第1枢動シャフト206が、第2枢動シャフト222およびエンコーダーホイール220を回転同期させて駆動すると、スリット220Aがセンサ224例えば、赤外線または他の形式のセンサを通過するので、エンコーダーホイール220の角変位および速度を測定できる。エンコーダーホイール220の運動は第1枢動シャフト206の運動と同期して結合するので、第1枢動シャフト206およびスイングアーム104の角変位および速度は、エンコーダーホイール220の変位および速度情報から導き出すことができる。図示のように、第2枢動シャフト222は、モータ202およびギアボックス204から構成される駆動ユニットから独立している、すなわち第2枢動シャフト222の動作は駆動ユニットから切り離されている。その結果、エンコーダーホイール220から得られる回転の測定値は、駆動ユニット内で生じる可能性がある内部バックラッシュの影響を受けない。従って、第1枢動シャフト206の回転方向に何らかの変化が起きると、第2枢動シャフト222およびエンコーダーホイール220の回転方向は瞬時に追随できる。図2Aと併せて説明する図2Bは、第1枢動シャフト206の角変位をエンコーダーホイール220の回転に変換するために適用される摩擦係合を示す略図である。分かりやすくするために、図2Bではセンサ224を省略してある。図示のように、連結要素210は、第1枢動シャフト206の軸を略中心とする半径部分226を含むことができる。半径部分226は、第1部分210Aおよび第2部分210Bに隣接する場所に連結要素210と一体化して形成できる。円弧状の半径部分226の周縁面226Aは、第2枢動シャフト222の外側円形面と摩擦接触させることができる。この方法で、第1枢動シャフト206は、角変位つまり回転変位に関して、第2枢動シャフト222と機械的に直結することができる。一つの実施の形態では、帯状の摩擦促進材料228を半径部分226の周囲に貼り付けて、周縁面226Aを形成してもよい。この材料は、第2枢動シャフト222に所望の静摩擦係数を与えるために選定してもよく、それにより、第1枢動シャフト206による回転の際に第2枢動シャフト222に滑りが発生することなく駆動できる。第2枢動シャフト222を硬質プラスチックで作製する一つの実施の形態では、静摩擦促進材料228の実施例は、ゴム等の熱可塑性エラストマを含むことができる。注目に値するのは、第1枢動シャフト206と第2枢動シャフト222の間の摩擦係合を実施するには他の構成でも十分であるということである。例えば、代替の実施の形態では、伝達ベルト等の部品を第1枢動シャフト206および第2枢動シャフト222の周囲に巻き付けてもよい。この構成では、伝達ベルトとの静摩擦接触により第1枢動シャフト206と第2枢動シャフト222とは同一方向で同期して回転できる。モータ202で駆動される図2A、図2Bを再度参照すると、第1枢動シャフト206および連結要素210は、スイングアーム104の揺動運動を生じるよう回転できる。連結要素210の半径部分226と第2枢動シャフト222との間の静摩擦接触のおかげで、第2枢動シャフト222およびエンコーダーホイール220は、第1枢動シャフト206と逆の方向でも同期して回転駆動される。センサ224を通るエンコーダーホイール220のスリット220Aを検出し、カウントすることにより、エンコーダーホイール220の回転が監視されて、スイングアーム104の角変位および速度を導き出し、適切な制御信号を発行してモータ202を制御できる。図3は、スイング装置100に実装されるスイング制御装置300の一つの実施の形態を示すブロック略図である。スイング制御システム300は、スイングブロック302、駆動ユニット304、揺動運動感知ユニット306およびマイクロコントローラ308を含む。スイングブロック302は、第1枢動シャフト206、スイングアーム104、ならびにスイングアーム104および第1枢動シャフト206により保持され、運動可能な他の要素を含むことができる。駆動ユニット304は、第1枢動シャフト206を回転駆動してスイングアーム104の揺動運動を行わせる上記の電気モータ202およびギアボックス204が含まれる。揺動運動感知ユニット306は、スイングアーム104の角変位および速度情報を測定するために使用する上記のエンコーダーホイール220、第2枢動シャフト222およびセンサ224を含むことができる。マイクロコントローラ308は、エンコーダーホイール220の回転変位と関連する情報を伝える揺動運動感知ユニット306からの信号を受け取るようになっている集積回路ICプロセッサユニットとすることができる。この情報に基づいて、マイクロコントローラ308は、第1枢動シャフト206およびスイングアーム104と関係する角変位および他の情報を導き出し、駆動ユニット304に制御信号を出力してモータ202の回転方向、トルクおよび速度を制御することができる。図4は、スイング装置の揺動運動を制御するために実装される例示の方法ステップのフロー図である。ステップ402において、駆動ユニット304が動作し、第1制御信号例えば、パルス幅変調PWM信号がモータ202に供給されて、第1方向へ揺動駆動する。ステップ404において、モータ202が第1方向で回転すると、マイクロコントローラ308は、揺動運動感知ユニット306から信号を受け取り、第1枢動シャフト206およびスイングアーム104の現在の角変位を導き出し、現在の角変位をプリセットしてある第1揺動振幅と比較し、それに基づいて制御信号を発行してモータ202の出力を調整する。ステップ404は第1揺動振幅に達するまで繰返してもよい。ステップ406において、スイングアーム104の角変位が第1揺動振幅に達すると、マイクロコントローラ208は第2制御信号をモータ202に供給して、第2方向に揺動運動を変更し、逆転することができる。ステップ408において、モータ202が第2方向に回転すると、マイクロコントローラ308は、揺動運動感知ユニット306から信号を受け取り、スイングアーム104の現在の角変位を導き出し、現在の角変位をプリセットしてある第2揺動振幅と比較し、それに基づいて制御信号を出力してモータ202の速度を調整することができる。ステップ408は第2揺動振幅に達するまで繰返してもよい。第2揺動振幅に達すると、本方法は、ステップ402にループして戻り、揺動運動の方向を再度逆転させることができる。本明細書で説明した乳児用スイング装置の少なくとも一つの利点は、中間の運動伝達要素歯車等の妨害を受けずに、角変位に関してスイングアームの枢動シャフトと直結できる揺動運動感知ユニットを提供できることにある。エンコーダーホイールの枢動シャフトは駆動ユニットから独立して動作するので、エンコーダーホイールから得られる測定値は、駆動ユニット内で生じる内部バックラッシュの影響を受けない。従って、揺動運動は更に正確に、かつ効率的な方法で制御される。本考案による具体例を実施の形態の文脈でのみ説明してきた。これらの実施の形態の意図は、説明のためであり、制限するためではない。多くの改変、修正、および改良が可能である。従って、本明細書で単一の事例として説明した構成要素に複数の事例を提供してもよい。例示の構成で個別の構成要素として提示した構造および機能は、組み合わされた構造または構成要素として実装してもよい。これらの、および他の改変、修正、追加、および改良は本考案の範囲内にある。