ビデオプロジェクターデバイスであって、可視光を出す光源と、前記光源を駆動するドライバーと、前記可視光を視野に投射する少なくとも1つの光学素子と、前記視野内の少なくとも1つの物体から反射された可視光を含む可視光を検知するセンサーであって、複数の画素を含む、センサーと、前記光源がパルスモードで駆動されその間前記センサーがゲートモードで動作し、その後前記光源が連続モードで駆動されその間前記センサーが光強度値を得るために読み取られるゲートサブフレームを与える少なくとも1つの制御回路であって、飛行時間の原理を使用し、前記光強度値に基づいて、前記視野内の前記少なくとも1つの物体に関する深度データーを得る、少なくとも1つの制御回路と、を含む、ビデオプロジェクターデバイス。請求項1記載のビデオプロジェクターデバイスにおいて、前記少なくとも1つの制御回路が、前記光源が前記パルスモードで駆動されその間前記センサーが非ゲートモードで動作し、その後前記光源が連続モードで駆動されその間前記センサーが光強度値を得るために読み取られる非ゲートサブフレームを与え、前記少なくとも1つの制御回路が、前記視野内の前記少なくとも1つの物体の反射率を補償するために、前記非ゲートサブフレームの間に得られた光強度値に基づいて、前記ゲートサブフレームの間に得られた光強度値を調節する、ビデオプロジェクターデバイス。請求項1記載のビデオプロジェクターデバイスにおいて、前記少なくとも1つの制御回路が、可視光が出されずその間前記センサーがゲートモードで動作し、その後前記光源が連続モードで駆動されている間に前記センサーが光強度値を得るために読み取られる、少なくとも1つの背景サブフレームを与え、前記少なくとも1つの制御回路が、前記視野の中における背景光を補償するために、前記背景サブフレームの間に得られた前記光強度値に基づいて、前記ゲートサブフレームの間に得られた光強度値を調節する、ビデオプロジェクターデバイス。請求項3記載のビデオプロジェクターデバイスにおいて、前記少なくとも1つの制御回路が、1フレームにおいて2つの前記背景サブフレームを与える、ビデオプロジェクターデバイス。請求項1記載のビデオプロジェクターデバイスにおいて、前記少なくとも1つの制御回路が、前記光源が前記連続モードで駆動されその間前記センサーが標準的なカラー検知モードで動作し、その後前記光源が前記連続モードで駆動されその間前記センサーが前記視野からのカラーデーターを含む光強度値を得るために読み取られる、カラーサブフレームを与える、ビデオプロジェクターデバイス。請求項1記載のビデオプロジェクターデバイスにおいて、前記少なくとも1つの制御回路が、前記光源が前記連続モードで駆動されその間前記センサーがアクティブであるサブフレームを与える、ビデオプロジェクターデバイス。請求項1記載のビデオプロジェクターデバイスにおいて、前記少なくとも1つの制御回路が、前記ゲートサブフレームの間、三角形状パルスを使用して前記光源を駆動する、ビデオプロジェクターデバイス。請求項1記載のビデオプロジェクターデバイスにおいて、前記少なくとも1つの制御回路が、パルスを使用して前記光源を駆動し、各前記パルスが少なくとも、a前記光源の立ち上がりレートよりも低いレートで上に遷移する先端エッジ、およびb前記光源の立ち下がりレートよりも低いレートで下に遷移する後端エッジの内少なくとも1つを有する、ビデオプロジェクターデバイス。請求項1記載のビデオプロジェクターデバイスにおいて、前記光源、前記光源、少なくとも1つの光学素子、前記少なくとも1つの制御回路、および前記センサーが、共通の筐体内に設けられている、ビデオプロジェクターデバイス。請求項1記載のビデオプロジェクターデバイスであって、更に、ビデオ情報を前記可視光にエンコードする少なくとも1つの光透過性LCDパネルを含み、この少なくとも1つの光透過性LCDパネルが複数の画素を含む、ビデオプロジェクターデバイス。請求項1記載のビデオプロジェクターデバイスにおいて、前記少なくとも1つの制御回路が、前記深度データーに基づいて、前記少なくとも1つの光学素子を合焦させる、ビデオプロジェクターデバイス。請求項11記載のビデオプロジェクターデバイスにおいて、前記少なくとも1つの制御回路が、前記光源が前記パルスモードで駆動され、その間前記センサーが非ゲートモードで動作する非ゲートサブフレームを与え、前記ゲートサブフレームおよび前記非ゲートサブフレームの間以外の時間には、フレームにおいて可視光が出されない、ビデオプロジェクターデバイス。ビデオプロジェクターデバイスであって、可視光を出す光源と、前記光源を駆動するドライバーと、前記可視光を視野に投射する少なくとも1つの光学素子と、前記視野内の少なくとも1つの物体から反射された可視光を含む可視光を検知するセンサーであって、複数の画素を含む、センサーと、少なくとも1つの制御回路であって、異なる時点において、a前記少なくとも1つの制御回路が、飛行時間の原理を使用して、前記センサーから読み取られた光強度値に基づいて、前記視野内の前記少なくとも1つの物体に関する深度データーを得る深度検知フレームと、b前記少なくとも1つの制御回路が、前記視野内の前記少なくとも1つの物体に関して深度データーを得ない非深度検知フレームと、を与える、少なくとも1つの制御回路と、を含む、ビデオプロジェクターデバイス。請求項13記載のビデオプロジェクターデバイスにおいて、前記少なくとも1つの制御回路が、前記光源に、前記深度検知フレームにおいては、前記非深度検知フレームにおけるよりも高い照明電力で可視光を出させる、ビデオプロジェクターデバイス。請求項13記載のビデオプロジェクターデバイスにおいて、前記少なくとも1つの制御回路が、前記深度検知フレームが前記非深度検知フレームよりも長くなるように、フレーム期間を調節する、ビデオプロジェクターデバイス。しかしながら、ビデオプロジェクターデバイスのような携帯用デバイスまたは形状係数が小さな他のデバイスに深度カメラ技術を適用するには、種々の課題が存在する。これらの課題には、電力および空間の制限が含まれる。0002小型サイズ、消費電力低減、およびコスト削減という目標を達成するビデオプロジェクターデバイスを提供する。このビデオプロジェクターデバイスのバックライトを変調して光パルスを作り、これらの光パルスを可視光カメラによって検出し、視野に関する距離/深度データーに変換することができる。この種の変調は、必ずしも投射光の画像品質に著しい影響を及ぼすことはなく、種々の移動体デバイスまたは非移動体デバイスにおいて具体化することができる。これらのデバイスは、当該デバイスまたはこのデバイスに接続されているホストにおいて実行する種々のアプリケーションのために使用される。0003一実施形態では、ビデオプロジェクターデバイスは、プロジェクターのバックライトのような光源を含み、この光源が可視光を出す。このビデオプロジェクターデバイスのプロジェクター部分には、光源から出された可視光を変調するドライバーが設けられている。また、個々に制御可能な画素を有する1つ以上の光透過性LCDパネルも、光源からの可視光にカラービデオ情報を伝える設けることができる。カラーコード化可視光を視野に投射する少なくとも1つの光学素子が設けられている。例えば、1つ以上のレンズを使用することができる。ビデオプロジェクターデバイスのセンサー部分では、電荷結合デバイスCCDのような1つ以上のセンサーが設けられ、視野内の少なくとも1つの物体から反射した可視光を含む、可視光を検知する。このセンサーは、画素のアレイを含む。有利なことを上げると、このセンサーは、ディジタルカメラにおいて使用されている従来のタイプのCCDとすることができる。ビデオフレームを投射する少なくとも1つの制御回路が設けられている。フレームは、ゲートサブフレームgatedsubframeを含むことができ、このゲートサブフレームでは、光源がパルスモードで駆動され、その間センサーはゲートモードで動作させられる。続いて、光源が連続モードで駆動させられ、その間にセンサーが読み取られて、光強度値が得られる。少なくとも1つの生後回路は、この光強度値に基づいて、飛行時間の原理を使用して、視野内の少なくとも1つの物体に関する深度データーを得る。この深度データーは、例えば、視野の深度マップの形態で提供することができる。0004この摘要は、詳細な説明の章において以下で更に説明する概念から選択したものを簡略化された形式で紹介するために、設けられている。この摘要は、特許請求する主題の主要な特徴や必須の特徴を特定することを意図するのではなく、特許請求する主題の範囲を限定するために使用されることを意図するのでもない。0029複数の用途において有用なビデオプロジェクターデバイスを提供する。用途の一例では、表面上に画像を投射し、この画像が、ユーザーインターフェースにおけるメニュー項目のような、複数の選択可能な画像部分を有する。ユーザーは、例えば、彼の手を使ってジェスチャーを行い、これらの画像部分から1つを選択することができる。新たなビデオまたは静止画像コンテンツを選択する、現在投射されているビデオまたは静止画像コンテンツを変更する、ゲームをプレーする、電話コールのような通信を開始する等というような、対応する制御入力をアプリケーションに供給することができる。1つの手法では、表面上に投射された画像がタッチディスプレイになる。他の用途例では、視野内の物体の3-D形状を検知し、記録する。ビデオプロジェクターデバイスは、可視光プロジェクターを使用して、視野における表面または物体上というように、視野において所望のパターンで連続光を投影しつつ、飛行時間の原理を使用して、深度データーを得るときに使用するためのパルス光を供給するという双方を行う利点がある。画質が顕著に低下しないように、光源を周期的に駆動して、連続光出力が供給される期間に対して、限定した期間にわたって可視光パルスを供給することによって、深度データーを得ることができる。この限定した期間において、ビデオプロジェクターデバイスのセンサーが、視野からの反射した可視光パルスを検出するようにゲートされる。また、このセンサーは、典型的なディジタルカメラのように、静止画像、例えば、写真、またはビデオ画像、例えば、ビデオを得るというようなことのために、視野からカラーデーターを得る能力も有する。0030ビデオプロジェクターデバイスにおいて共通して使用されるエレメントを新たな方法で使用して、そのデバイスを3-Dデーター検出デバイスに変換することによって、追加の機能を得ることができる。例えば、ビデオ画像が投射される表面の近くにある物体について3-D深度データーを得ることができる。0031ビデオプロジェクターは、検知専用モードで動作することもでき、このモードでは、可視光パルスは供給されるが、連続光出力は供給されない。他の選択肢では、ビデオプロジェクターが投射および検知モードで動作するとき、ビデオプロジェクターが投射専用モードで動作するときと比較して、カラーコントラストを高めるために、フレーム期間を延長することができ、および/または光強度を高めることができる。0032図1は、ビデオプロジェクターデバイスを伴う環境例の側面図を示す。最初に述べたように、深度カメラは増々普及しつつある。深度検知技術は、移動体または形状係数が小さいビデオプロジェクターデバイスのような他の製品においても使用することができる。ビデオプロジェクターデバイスは、ピコプロジェクターと呼ばれることもある小型のハンドヘルドデバイス、移動体プロジェクター、およびポケットプロジェクターを含む。このようなデバイスは、微小ハードウェアおよびソフトウェアを含むことができ、平らな壁またはテーブル、あるいは一般に任意の形状をした表面/物体というような、任意の近隣視聴表面上にデジタル画像を投射することができる。ビデオプロジェクターデバイスは、必ずしもハンドヘルドでも携帯用でもない他のデバイスを含むことができ、テーブルの上面上に載せるデバイス、壁または他の表面に取り付けるデバイスが含まれる。00331つの用途では、静止画像またはビデオ画像を表示して、手のジェスチャーによって動かすことによって、ユーザーが画像を変更することを可能にする。例えば、手、または1つの手の指を別々に動かすジェスチャーを行うと、投射されている画像を拡大/ズームインすることができ、逆の動きを行うと、投射されている画像が小さくなる/ズームアウトする。ユーザーは、投射画像から物体を持ち上げるまたはそれ以外で選択する様子を見せることができ、その物体が選択されたときに、その物体の投射が変化する。手を横に振るまたは弾くジェスチャーを行うと、メニューをスクロールする、あるいはビデオまたは静止画像の表示を停止または開始することができる。自然ユーザーインターフェースNUI体験を作ることができ、ユーザーは、投射された物体が本当に実在の物体であるかのように、これらと相互作用することができる。多くの他の用途も可能である。人の一部、人全体、または他の物体を追跡することに関する更なる情報は、例えば、2010年8月5日に公開されたVisualTargetTracking視覚目標追跡と題する米国特許出願公開2010年第0197399号、および2010年8月5日に公開されたBodyScan身体走査と題する米国特許出願公開2010年第0194872号において見いだすことができる。これらをここで引用したことにより、各々、その内容が本願にも含まれるものとする。0034図1において、ビデオプロジェクターデバイス100は、テーブルの上面102に載せられたところが示されている。プロジェクターレンズ100は、この例では、光線112および114によって区切られる視野に可視光を透過または投射させるために使用されている。投射光の一部は、光線122および124によって区切られる領域によって示されるように、反射し、カメラレンズ120を介して、ビデオプロジェクターデバイス100内のセンサーによって検知される。ユーザー130は、彼の腕または手132を、投射された視野の中に入れ、この手の存在または手の任意の動きをセンサーによって検知できるようにする。0035図2は、図1の環境例の上面図を示す。ビデオプロジェクターデバイスによって、テーブルの上面102上に画像領域150が投射される。画像領域150は、例えば、画像部分152、154、156、および158を含む。ユーザーは、手132を画像部分152の上に置くことによって、画像部分152を選択することができる。画像部分152の選択は、異なる方法でトリガすることもできる。1つの手法では、1~2秒というような最短時間期間画像部分152の上に手があることによって、画像部分512の選択をトリガすることができる。他の手法では、ユーザーが、画像部分152の上に手を置くというようなジェスチャーを行い、続いて手を画像部分152に向かって下ろしていくか、または画像部分152から離れるように手を持ち上げなければならない。多くの他の可能性も存在する。同様の例は、画像が垂直な表面または他の表面上に投射される場合にも示すことができる。この表面は必ずしも平面ではない。0036図3は、図1のビデオプロジェクターデバイスのブロック図例を示す。これらのコンポーネントは1つの筐体の中に設けることができる。ビデオプロジェクターデバイス300は、バックライトのような光源318を含む。光源318は、連続可視光またはパルス状可視光を出すように作動させる給電するまたはオンに切り替えることができる。また、光源318は、電力消費を低減するために可視光を出さないように、作動させない電源を切るまたはオフに切り替えることもできる。光源は、深度検知の間変調され、ビデオ投射の間作動させられ続ける。オフにする場合、これは、システムがカラービデオ/画像を取り込むことしかできないことを意味する。1つの可能な手法では、光源318は1つ以上の発光ダイオードLEDを含むことができる。図示されていない種々の他の光学素子も、通例使用される。1つの手法では、ハロゲン化金属ランプのような白色光源が使用される場合、この光源は白色光を構成し、この白色光が3つの色成分例えば、赤、緑、青にプリズムによって分離され、各色成分が別々の変調器を通過する。変調された各カラーの光は、その後、しかるべき光学素子を使用して、組み合わされそして投射される。他の手法では、白色光が1つの変調器に、カラーホイールのようなコンポーネントを介して供給され、例えば、赤、緑、および青成分が時間多重法で変調器に供給される。LEDが使用されるときというような1つの手法では、LEDの各グループが赤、緑、および青というような、異なるカラーを出し、各カラー成分が別々の変調器を通過し、変調された各カラーの光が、その後、しかるべき光学素子を使用して組み合わされそして投射される。0037光源に対する他の選択肢に、ディジタル光処理DLP登録商標チップTexasInstrumentsIncがある。このチップは、2百万個までのヒンジ取り付け型極微小ミラーの矩形アレイを含み、これらのミラーがディジタル画像を画面または他の表面上に反射することができる。DLPチップの変調は、LCDチップの変調と同様である。1DLPチップ構成では、白色光はカラーフィルターを通過して、赤、緑、青、およびイエローシアン、マジェンタ等のような追加の原色をも、DLPチップの表面上で順次光らせる。これらのミラーの切り替え、ならびにこれらがオンおよびオフになっている時間の割合は、これらのミラー上で光るカラーにしたがって調整される。次いで、これらのカラーが順次混ざり合ってフルカラー画像が作られて投射される。0038LCDパネル320は、光源から出された光を、カラービデオ情報によってエンコードして、カラーエンコード可視光を生成し、投射レンズ322のような少なくとも1つの光学素子を介して投射する。例えば、光透過性LCDチップを使用することによってというようにして、1つ以上の光透過性LCDパネルを設けることができる。LCDパネルは、光透過性画素のアレイを1つ以上含むことができ、プロジェクター制御回路310に応答して、各画素を各々個別に制御することができる。LCDパネルの画素は、投射しようとする所望のカラー画像のような、画像データーを知らせるように制御することができる。0039投射レンズ322および/またはセンサーレンズ360は、センサー制御回路340からプロジェクター制御回路310に供給される深度情報に基づいて、自動合焦機能を設けるため等で、プロジェクター制御回路310によって制御することができる。視野内の1つ以上の物体の深度または深度の範囲が分かると、最適な焦点を設定することができる。0040プロジェクター制御回路310は、プロセッサー312によって代表される1つ以上のプロセッサーと、メモリーコンポーネント314によって代表される1つ以上のメモリーコンポーネントと、ドライバー316によって代表される1つ以上のドライバーとを含むことができる。プロセッサーは、例えば、マイクロプロセッサーとすることができ、メモリー314に格納されている命令を実行して、本明細書において記載するような機能を設ける。メモリー314は、プロセッサー312によって実行される命令を格納することができ、更に所望の投射画像を供給するようにLCDパネル320を制御するための画像データーも格納することができる。例えば、メモリー314は、ランダムアクセスメモリーRAM、リードオンリーメモリーROM、キャッシュ、フラッシュメモリー、ハードディスク、または任意の他の適した有形コンピュータ読み取り可能記憶媒体を含むのでもよい。メモリーコンポーネント314は、プロセッサーおよび/またはプロジェクター制御回路310と、例えば、バスを介して通信可能な別々のコンポーネントであってもよい。または、メモリーコンポーネント314をプロセッサー312および/またはプロジェクター制御回路310の中に統合してもよい。メモリー314は、本明細書において記載するようなビデオプロジェクターデバイスにおいて画像データーを処理する方法を実行するように少なくとも1つのプロセッサー312をプログラミングするためのコンピュータ読み取り可能ソフトウェアが具体化されている、有形コンピュータ読み取り可能記憶媒体である。0041ドライバー316は、光源と通信して、本明細書に記載するように、光源を駆動または変調する。例えば、出された光を変調するように、光源への電流および/または電圧をドライバーによって変調することができる。ドライバーは、高速パルスモードおよび連続照明モードの双方をサポートするカスタムドライバーとすることができる。プロジェクター制御回路は、LCDパネルの画素の行および列を制御することができる。0042ユーザーインターフェース330は、ボタンまたはタッチスクリーンのような制御装置を含み、ユーザーがビデオプロジェクターデバイスを制御するためのコマンドを入力することを可能にする。コマンドの例には、フレームのビデオプロジェクターシーケンスのを開始または停止すること、静止画像、例えば、1つのフレームの投射を開始および停止すること、深度検知モードを開始または停止することが含まれる。1つの手法では、ユーザーは、検知専用モードにおいて、スナップショットと同様に、1フレームの深度データーを取り込む選択肢を有する。ユーザーは、例えば、投射および深度検知モード、投射および非深度検知モード、または深度検知非投射モードを設定することができる。また、ユーザーは、視野内の物体を追跡するときに応答または感度に影響を及ぼす設定値を調節することもできる。異なるユーザーが、投射画像と相互作用するとき、異なる状況において異なるレベルの追跡感度を好む場合がある。また、ユーザーは、プロジェクターの明るさというような設定値を調節することもできる。0043ビデオプロジェクターデバイス300のセンサー部分は、センサーレンズ360を含む。視野からの可視光がこのセンサーレンズ360を通過して、センサー350によって代表される1つ以上のセンサーに到達する。可視光は、ビデオプロジェクターデバイス以外の人工光源、例えば、電球から、そして自然光源、例えば、部屋における日光というような、周囲の背景光だけでなく、投射光の反射も含む可能性がある。このセンサーは、例えば、感光画素を有する1つ以上のCCDを含むことができる。各画素は、電荷を生成し、蓄積または集積された電荷の量を、画素に到達した光強度の指示として読み取ることができる。センサーは、ゲートモードまたは非ゲートモードで、センサー制御回路340の制御の下で動作することができる。0044ゲート動作の一実施態様では、制御されたシーケンスで画素が交互に作動および非作動とされる。画素が作動されている時間をゲート期間と呼ぶ。画素が作動させられているとき、光を検知し電荷を蓄積することができる。画素が非作動にされているとき、光が画素に入射していても、光を検知することや電荷を蓄積することはできない。ゲート動作の他の実施態様では、別の変調器図示せずを、センサー350とレンズ360との間に設けることができ、シャッターのように、光を遮断させたりまたは通過させることができる。この変調器またはセンサーは、所望通りに開くまたは閉じることができ、シャッターとして作用することができる。0045非ゲート動作の一実施態様では、センサー画素が連続時間期間にわたって電荷を蓄積するように、これらが作動させられる。この連続時間期間の後、蓄積された電荷の量が、センサー制御回路340によって読み出される。0046センサー制御回路340は、プロセッサー342によって代表される1つ以上のプロセッサーと、メモリーコンポーネント348によって代表される1つ以上メモリーコンポーネントとを含むことができる。プロセッサーは、例えば、マイクロプロセッサーとすることができ、メモリー348に格納されている命令を実行して、本明細書において記載するような機能を設ける。メモリー348は、プロセッサー312によって実行される命令を格納することができ、センサーからの読み取り値や画像データーを格納することができる。例えば、メモリー348は、先に論じたように、メモリー314と同様に構成することができる。メモリー348は、本明細書において記載するようなビデオプロジェクターデバイスにおいて画像データーを処理する方法を実行するように少なくとも1つのプロセッサー342をプログラミングするためのコンピュータ読み取り可能ソフトウェアが具体化されている、有形コンピュータ読み取り可能記憶媒体である。0047プロセッサー342は、深度データー処理部分344を含むことができる。深度データー処理部分344は、センサーからの読み取り値を受け取り、これらをセンサーの画素毎の深度データーに変換する。例えば、画素からの読み取り値は、蓄積された電荷の量を示すことができ、センサーの特性に基づいて、これを光強度と相関付けることができる。更に、プロジェクターがパルスモードで動作しセンサーがゲートモードで動作するとき、画素が光を検知するタイミングをプロジェクターからの光のパルスと相関付けることができる。これによって、飛行時間の原理に基づいて、深度値を画素と関連付けることができる。深度値を得るためには、2回の測定、ゲートおよび非ゲートが必要になる。センサーの一部または全部の画素からの1組の深度値から、検知された画像データーのフレームについての深度マップが求められる。この深度マップを、例えば、メモリー348に格納することができる。センサー制御回路340は、プロジェクター制御回路と通信して、タイミングデーターを得ることができる。深度データー処理部分344は、このタイミングデーターを使用して深度値を計算する。任意なこととして、中央制御回路が、プロジェクター制御回路310およびセンサー制御回路340を管理する。これには、プロジェクター制御回路310においてパルスモードまたは連続モードを設定するためにタイミングデーターを供給すること、およびセンサー制御回路340においてゲートモードまたは非ゲートモードを設定するためにタイミングデーターを供給することが含まれる。0048プロセッサー342は、カラーデーター処理部分346を含むことができる。カラーデーター処理部分346は、静止画またはビデオカメラセンサーが動作する方法と同様に、センサーからのカラー画素データーを受け取る。このように、センサーの視野のカラー画像を得て、例えば、メモリー348に格納することができる。0049また、プロセッサー342は、ジェスチャーフィルタの集合体のような、ジェスチャーライブラリー347も含むことができる。各ジェスチャーフィルターは、手のジェスチャーも含んで、ユーザーによって行われるかもしれないジェスチャーに関する情報を有する。検出された動きを各フィルターと比較することによって、指定されたジェスチャーまたは動きがユーザーによって行われたことを特定することができる。0050図4Aは、ビデオプロジェクターデバイスを使用するプロセスを示す。ステップ400は、可視光を視野に投射し、その間にセンサーを読み取って深度データーを得ることによって、1フレームの画像データーを供給することを含む。ステップ402は、深度データーに基づいて、制御入力をアプリケーションに供給することを含む。判断ステップ404では、次のフレームを投射すべきか否か判断する。次のフレームを投射する場合、本プロセスはステップ400から開始して繰り返す。次のフレームを投射しない場合、本プロセスはステップ406において終了する。ステップ400の実施態様例について、以下で論ずる。0051図4Bは、図4Aのステップ400において使用することができるサブフレームを伴うプロセスの例を示す。一般に、光源によって出された光は、センサーのゲートシーケンスにしたがって変調することができる。例えば、このセンサーに可能な1つの実施態様は、SONY登録商標社のモデルICX424AQCCDセンサーである。ICX424ALは、正方形の画素アレイを有し、対角線が6mmタイプ1/3インターラインCCDソリッドステート画像センサーである。累進走査によって、全ての画素の信号を独立して約1/60秒以内に出力することが可能になる。このチップは、電荷格納時間が可変である電子シャッタを有し、機械的シャッターを使用することなく、フルフレーム静止画像を実現することを可能にする。これは、様々な画素解像度/モードをサポートし、ビデオグラフィクスアレイVGA60Hzにおいて640×480、1/4VGAQVGA120Hzにおいて320×240、および1/4QVGAQQVGA240Hzにおいて160×120を含む。図7Aおよび図7Bも参照して、QQVGAモードを使用すると仮定する。QQVGAモードは、33m秒の投射期間、即ち、全フレーム期間を含み、これが4つのセクションまたはサブフレームに分割される。各サブフレームにおいて、センサーが光に露出され、選択されたサブフレームにおいて光強度値が読み取られる。0052フルフレームは、投射しようとする画素データーのフレームによって定めることができる。画素データーが投射される異なるサブフレームでは、パルスモードまたは連続モードにおいて、フレームの同じ画素データーを使用することができる。しかし、投射画像がその中に黒いセクションを有する場合、パルス光が同じ画像を示すとすると、深度を測定することができない。これは、様々な方法で解決することができ、黒レベルを変更する何かを投射するようにことが含まれる。サブフレームとは、組み合わせると1つのフレームの全体出力が得られる画像のことである。例えば、ゲート画像および非ゲート画像はサブフレームである。本願の観念では、フレームは、1回の検知サイクルにおける全てのサブフレームを含む。投射画素データーは、光源変調とは独立しているこれとは同期が取られているが。光源のドライバーは、一般に、投射画素データーにアクセスすることができない。0053ステップ410では、パルス光を使用し、続いて連続光を使用して、ゲートサブフレームを与える。このサブフレームでは、パルスはプロジェクターによって送られ、ゲート画像はセンサーによって検知される。例えば、センサーは、送られる各パルスに対応する限られた間隔の間でのみ光を検知することが許されている。プロジェクターは、パルス照明が使用された後、連続照明モードを与える。ゲートサブフレームは、光強度値を生成することができ、この光強度値は、視野内の1つ以上の物体の深度データーと相関がある。0054ステップ412では、パルス光を使用し、次いで連続光を使用して、非ゲートサブフレームを与える。このサブフレームでは、ここでもプロジェクターによってパルスが送られるが、非ゲート画像がセンサーによって検知される。通常、非ゲートモードでは、センサーはゲートモードと同様に振る舞い、主な相違は、シャッターが開くおよび閉じる時間である。いずれの場合でも、周囲光に対するロバスト性を高めるために、センサーは、送られる各パルスに対応する時間間隔で開く。非ゲートサブフレームは、視野内の1つ以上の物体の反射率データーを生成することができる。0055ステップ414では、光を使用せず、続いて連続光を使用して、背景サブフレームを与える。このサブフレームでは、最初に、背景光がセンサーによって検知されるように、プロジェクターによって光が送られない。その後、連続光がプロジェクターによって供給される。背景サブフレームは、視野における背景光に関するデーターを生成することができる。背景光は、ビデオプロジェクターデバイスから発したのではなく、人工光源または自然光源からのものとすることができる。0056ステップ416では、連続光を使用して、任意のカラーサブフレームを与える。このサブフレームでは、センサーは、視野からのカラーデーターを検知し格納することによって、カメラとして動作する。このカラーデーターは、例えば、標準的なRGB画像とすることができる。カラーサブフレームでは、光を連続モードで駆動することができ、その間センサーはアクティブである。0057尚、サブフレームの順序は変化する可能性があることを注記しておく。1つの手法では、ゲートサブフレームを与え、その次に非ゲートサブフレームが続き、その次に背景サブフレームが続き、その次にカラーサブフレームが続く。しかしながら、この順序は必須ではない。更に、異なるサブフレームを異なる発生頻度で与えることもできる。例えば、仮に使用するにしても、ゲートサブフレームをn1≧1フレーム毎に与えることができ、非ゲートサブフレームをn2≧1フレーム毎に与えることができ、背景サブフレームをn3≧1フレーム毎に与えることができ、カラーサブフレームをn4≧1フレーム毎に与えることができる。n1、n2、n3、およびn4は、正の整数である。例えば、2フレーム毎に深度データーを供給すれば十分であると仮定すると、n1=n2=n3=2、そしてn4=1となる。1つ以上のサブフレームが1つのフレームにおいて与えられない場合、このフレームの残りの部分を延長してフレーム期間を満たすことができる。例えば、カラーサブフレームのみを含むフレームでは、カラーサブフレームを最大の33m秒まで延長する。または、フレーム期間を短縮することもできる。1つの手法では、フレームの時間の残りは、投射されたビデオのコントラストを高めるために、連続投射のために使用することができる。深度検知にとっては、露出時間を延長することは望ましくない。一方、カラーにとっては、光が少ない場面では望ましい場合もある。0058他の例では、カラーデーターが必要でない場合、2回目の背景検知を行うことができ、この場合、1つのフレームが、背景サブフレーム、ゲートサブフレーム、非ゲートサブフレーム、および背景サブフレームをこの順序で含む。0059図4Cは、図4Aのステップ400において使用することができるサブフレームを伴うプロセスの他の例を示す。この場合、深度検知のみが行われ、視野における連続投射は行われない。ステップ420は、パルス光を使用してゲートサブフレームを与えることを含む。この後に連続光は供給されない。ステップ422は、パルス光を使用して、非ゲートサブフレームを与えることを含む。この場合も、この後に連続光は供給されない。パルス可視光は、一般に、人間の目には気付かれない。これは、照明期間が非常に短いからである。また、背景画像を撮影することもできるパルスを使用しない画像ステップ424。この場合、発光条件に相違がないので、背景画像およびカラー画像が同じ画像であることができる。また、カラーサブフレームも与えることができるステップ426。これは、背景サブフレームと同じである。連続投射を使用しない深度検知の利点は、電力消費が低減することである。更なる詳細については、図8Aおよび図8Bを参照のこと。0060図5Aは、図4Bのステップ410において記したゲートサブフレームを与えるプロセスの例を示す。ステップ500は、ゲートサブフレームを開始する。ゲートサブフレームは、パルス光、その後にプロジェクターからの連続光を使用する。ステップ502および503は、少なくとも部分的に、同時に行うことができる。1つの手法では、光源は連続的に可視光を出す。ステップ502において、パルス可視光が視野に出されるようにプロジェクターの光源をパルスモードで駆動する。図9Aおよび図10Aは、パルス光の波形例を示す。図7Aにおける時間0~2m秒も参照のこと。ステップ503において、センサーをゲートモードで動作させ、その間に反射パルスをおよび背景光も検知する。図9Bおよび図10Bは、検知した光に対する波形例を示す。図7Bにおける時間0~2m秒も参照のこと。0061ステップ504および505は、少なくとも部分的に、同時に行うことができる。ステップ504において、連続可視光が視野に出されるように、光源を連続モードで駆動する。図7Aにおける時間2~8m秒を参照のこと。ステップ505において、センサーを読み取り、光強度値を得る。図7Bにおける時間2~8m秒を参照のこと。この読み出し期間において、追加の光はセンサーによって検知されない。光強度値は、深度値を判定するときに後に使用するために格納することができる。例えば、光強度値に基づいて、光強度値を正規化することもできる。これらは、非ゲートサブフレームにおいて得られる。この正規化は、背景サブフレームをゲートサブフレームおよび非ゲートサブフレーム双方から減算した後に行われる。次いで、正規化した光強度値を使用して、深度値を決定することができる。0062図5Bは、図4Bのステップ412において記した非ゲートサブフレームを与えるプロセスの例を示す。ステップ510は、パルス光を使用する非ゲートサブフレームを開始し、続いてプロジェクターから連続光を供給する。ステップ512および513は、少なくとも部分的に、同時に行うことができる。ステップ512において、パルス可視光が視野に出されるように、光源をパルスモードで駆動する。図9Aおよび図10Aは、パルス光に対する波形例を示す。図7Aにおける時間8~10m秒も参照のこと。ステップ513において、センサーを非ゲートモードで動作させ、その間に反射パルスをおよび背景光も検知する。図9Bおよび図10Bは、検知された光に対する歯敬礼を示す。図7Bにおける時間8~10m秒も参照のこと。0063ステップ514および515は、少なくとも部分的に、同時に行うことができる。ステップ514において、連続可視光が視野に出されるように、光源を連続モードで駆動する。図7Aにおける時間10~16m秒を参照のこと。ステップ515において、センサーを読み取って、反射率を示す光強度値を得る。図7Bにおける時間10~16m秒を参照のこと。ステップ516において、ステップ515の光強度値に基づいて、図5Aのステップ505において決定された光強度値を調節する、例えば、正規化する。一般に、様々な特性が、センサーの各画素に到達する光の量に影響を及ぼす。これらの特性には、光が進む距離、物体の反射率、光が反射する物体の法線方向が含まれる。この調節は、反射率および法線方向を考慮する。非ゲートサブフレームの間、パルス毎に、視野に投射されセンサーから反射して戻された全ての光を回収したgetback後、特定の時点でセンサーへのシャッタを閉じる。対照的に、ゲート画像では、光パルスの全てがセンサーから反射して戻ってくるまで待たない。反射率および/または法線方向のために、比較的大量の光が反射して戻ってくる場合、非ゲート光強度値は比較的高くなる。ステップ515の対応する光強度値で除算することによって、ステップ505の光強度値を正規化して、深度値を求めることができる。0064図5Cは、図4Bのステップ414において記した背景サブフレームを与えるプロセスの例を示す。ステップ520は、光を使用しない背景サブフレームを開始する。この後に、プロジェクターから連続光を供給する。ステップ522および523は、少なくとも部分的に、同時に行うことができる。ステップ522において、可視光が視野に出されないように、光源を駆動しない。図7Aにおける時間16~18m秒を参照のこと。ステップ523において、センサーをゲートモードで動作させ、その間に背景光を検知する。また、背景を非ゲートモードで検知してもよい。ゲートモードは、アクティブな照明フェーズの間に背景光が受光される方法をシミュレートする。図7Bにおける時間16~18m秒を参照のこと。0065ステップ525および526は、少なくとも部分的に、同時に行うことができる。ステップ525において、連続可視光が視野に出されるように、光源を連続モードで駆動する。図7Aにおける時間18~24m秒を参照のこと。ステップ526において、センサーを読み取って、背景光の量を示す光強度値を得る。図7Bにおける時間18~24m秒を参照のこと。ステップ527において、図5Aのステップ505または図5Bのステップ516において決定された光強度値を、ステップ526の光強度値に基づいて調節する。この調節は、背景光強度値を減算することを伴うことができる。尚、反射率の調節は、背景光の調節の後に行うとよいことを注記しておく。非ゲート画像によるゲート画像の正規化は、深度データーを供給するために使用される。背景画像を使用する正規化は、例えば、プロジェクターを暗闇の中で動作させるときには、省略することができる。ステップ528において、調節した光強度値に基づいて深度値を決定する。0066図5Dは、図4Bのステップ416において記したカラーサブフレームを与えるプロセスの例を示す。ステップ530において、プロジェクターから連続光を使用するカラーサブフレームを開始する。ステップ532および533は、少なくとも部分的に、同時に行うことができる。ステップ532において、連続可視光が視野に出されるように、プロジェクターの光源を連続モードで駆動する。図7Aにおける時間24~26m秒を参照のこと。ステップ533において、センサーをカラー検知モードで動作させる。これは、標準的なディジタルカメラ検知モードである。その間に、反射光をおよび背景光も検知する。図7Bにおける時間24~26m秒を参照のこと。ステップ534において、センサーを読み取って、カラーデーターを示す光強度値を得る。0067図6Aは、図4Cのステップ420において記したゲートサブフレームを与えるプロセスの例を示す。ステップ600において、パルス光を使用するゲートサブフレームを開始する。ステップ602および603は、少なくとも部分的に、同時に行うことができる。ステップ602において、パルス可視光が視野に出されるように、プロジェクターの光源をパルスモードで駆動する。図9Aおよび図10Aは、パルス光に対する波形例を示す。また、図8Aにおける時間0~2m秒も参照のこと。ステップ603において、センサーをゲートモードで駆動し、その間に反射パルスをおよび背景光も検知する。図9Bおよび図10Bは、検知した光に対する波形例を示す。また、図8Bにおける時間0~2m秒も参照のこと。0068ステップ605および606は、少なくとも部分的に、同時に行うことができる。ステップ605において、可視光が出されないように、光源を駆動しない。図8Aにおける時間2~8m秒を参照のこと。ステップ606において、センサーを読み取って、光強度値を得る。図8Bにおける時間2~8m秒を参照のこと。光強度値は、後に深度値を決定するときに使用するために、格納することができる。例えば、非ゲートサブフレームにおいて、そして任意なこととして、背景サブフレームにおいて得られた光強度値に基づいて、光強度値を調節することができる。次いで、この調節した光強度値を使用して、深度値を決定することができる。0069図6Bは、図4Cのステップ422において記した非ゲートサブフレームを与えるプロセスの例を示す。ステップ610において、パルス光を使用する非ゲートサブフレームを開始する。ステップ612および613は、少なくとも部分的に、同時に行うことができる。ステップ612において、パルス可視光が視野に出されるように、光源をパルスモードで駆動する。図9Aおよび図10Aは、パルス光に対する波形例を示す。また、図8Aにおける時間8~10m秒も参照のこと。ステップ613において、センサーを非ゲートモードで動作させてその間に反射パルスをおよび背景光も検知する。図9Bおよび図10Bは、検知した光に対する波形例を示す。また、図8Bにおける時間8~10m秒も参照のこと。0070ステップ615および616は、少なくとも部分的に、同時に行うことができる。ステップ615において、光源を駆動しない。その結果、可視光は出されない。図8Aにおける時間10~16m秒を参照のこと。ステップ616において、センサーを読み取って、反射率を示す光強度値を得る。ステップ616において、図8Bにおける時間10~16m秒を参照のこと。ステップ617において、図6Aのステップ606において決定した光強度値を、ステップ616の光強度値に基づいて調節する。ステップ618において、この調節した光強度値に基づいて、深度値を決定する。0071以下で論ずる図7Aおよび図7Bの実施態様例は、33m秒のフレーム期間を含むQQVGAモードについてであり、このフレーム期間を4つのセクションまたはサブフレームに分割する。これは、深度検知、カラー検知、および投射を含むフレームの例である。多くの他の実施態様も可能である。更に、前述のように、異なるサブフレームを異なるフレームにおいて使用することもできる。例えば、一部のサブフレームは、フレーム毎よりも少ない頻度で使用することができ、一方他のサブフレームはフレーム毎に用いることもできる。0072図7Aは、図4Bのプロセスに対応するプロジェクターの出力を示す。33m秒としたフレーム期間の例では、4つのサブフレームが設けられる。ゲートサブフレームは、0~8m秒にわたる。0~2m秒では、プロジェクターがパルス可視光を出力する。2~8m秒では、プロジェクターは、振幅12を有する連続可視光を出力する。非ゲートサブフレームは、8~16m秒にわたる。8~10m秒では、プロジェクターはパルス可視光を出力する。10~16m秒では、プロジェクターは連続可視光を出力する。10~16m秒では、プロジェクターは連続可視光を出力する。背景サブフレームは、16~24m秒にわたる。16~18m秒では、プロジェクターは可視光を出力しない。18~24m秒では、プロジェクターは連続可視光を出力する。カラーサブフレームは、24~33m秒にわたる。24~26m秒では、プロジェクターは連続可視光を出力する。26~33m秒では、プロジェクターは連続可視光を出力し続ける。0073線700は、非深度検知フレームにおいて、プロジェクターが連続出力を供給し、検知が行われないフレームの光強度I1を表す。1つの手法では、I1<I2となるように、低い強度または電力出力が使用される。深度検知フレームの間、非深度検知フレームと比較して高い光出力を供給することは、パルス駆動を使用する期間または光出力を使用しない期間を補償することによって、投射される画像のカラーコントラストを改善するのに有用とすることができる。加えてまたは代わりに使用することができる他の選択肢には、深度検知フレームと比較して、非深度検知フレームには長いフレーム期間図7Cにおいてフレーム期間FPによって示されているを与えることがあげられる。例えば、FP>33m秒であり、33m秒は深度検知フレームのフレーム期間である。いずれの手法でも、時間単位当たりプロジェクターによって出力される光の量を増大させる。光強度および/またはフレーム期間を選択的に調節することによって、電力消費および投射画質を最適化する。更なる詳細については、図7Dおよび図7Eを参照のこと。0074図7Bは、図7Aのプロジェクター出力に基づくセンサーへの入力を示す。各サブフレームは、集積またはアクティブ検知期間を含み、この期間において、検知された光の量に比例する電荷が、センサーにおける各画素によって生成される。この期間に後に読み出し期間またはオーバーヘッド期間が続き、この期間において、蓄積された電荷の量が全ての画素から読み出される。読み出しの間、アキュミュレーターと呼ばれる画素の部分を読み出すことができ、続く検知のために、アキュミュレーターをリセットすることができる。ゲートサブフレームにおいて、0~2m秒では、プロジェクターをパルス動作させている間にセンサーが電荷を集積または蓄積し、2~8m秒では、蓄積された電荷が読み出される。非ゲートサブフレームでは、8~10m秒において、プロジェクターをパルス動作させ、その間にセンサーが電荷を集積し、10~16m秒において、蓄積された電荷が読み出される。背景サブフレームでは、16~18m秒において、プロジェクターが光を出力せず、その間にセンサーが電荷を集積し、18~24m秒において、蓄積された電荷が読み出される。カラーサブフレームでは、24~26m秒において、プロジェクター出力が連続であり、その間にセンサーが電荷を集積し、26~33m秒において、蓄積された電荷が読み出される。0075図7Dは、フレームシーケンスの一例を示す。このフレームシーケンスは、交互に、ステップ720および724におけるような低い光強度I1を使用する非深度検知フレームと、ステップ722および726におけるような高い光強度I2を使用する深度検知フレームとを与える。ここでは、少なくとも1つの制御回路が、異なる時点において、a少なくとも1つの制御回路が、飛行時間の原理を使用して、センサーから読み出した光強度値に基づいて、視野内の少なくとも1つの物体に関する深度値を得る、深度検知フレームステップ722および726と、b少なくとも1つの制御回路が視野内の少なくとも1つの物体に関する深度データーを得ない、非深度検知フレームステップ720および724とを与える。更に、少なくとも1つの制御回路が、深度検知フレームにおいて、非深度検知フレームの間のよりも高い照明電力で、光源に可視光を出させる。0076他の選択肢では、異なる深度検知モードを伴う。一般に、少なくとも1つの制御回路が限られた数の1つ以上のフレームを使用して、視野内の少なくとも1つの物体に関する深度データーを得る第1モードと、少なくとも1つの制御回路が視野内の少なくとも1つの物体に関する深度データーを連続的に得る第2モードとにおいて選択的に動作するように、この少なくとも1つの制御回路は制御可能である。例えば、第1モードにおいて深度データーを得るための限られた数の1つ以上のフレームは、1つのフレーム、または、例えば、1秒までの期間における少数のフレームとすることができる。これは、ユーザーコマンドに基づいて、静止物体のような、視野内の物体について深度データーを得るスナップショット深度検知モードを設けるために使用することができる。例えば、深度データーは、対象物体について得ることができる。第2モードでは、動く物体のような、対象物体について、深度データーが連続的に得られる。前述のように、プロジェクターモードは、深度データーを得るときには、使用する必要はない。0077図7Eは、ステップ730および734におけるように、短いフレーム期間/持続期間を使用する非深度検知フレームと、ステップ732および736におけるような、長いフレーム期間を使用する深度検知フレームとを交互に与えるフレームシーケンス例を示す。0078以下で論ずる図8Aおよび図8Bの実施態様例は、33m秒のフレーム期間を含むQQVGAモードについてであり、このフレーム期間が2つのサブフレームに分割され、検知のみが行われる。これは、深度検知フレームおよび非投射フレームの例である。0079図8Aは、図4Cのプロセスに対応するプロジェクターの出力を示す。ゲートサブフレームは、0~8m秒にわたる。0~2m秒において、プロジェクターはパルス可視光を出力する。2~8m秒において、プロジェクターは可視光を出力しない。非ゲートサブフレームは、8~16m秒にわたる。8~10m秒において、プロジェクターはパルス可視光を出力する。10~16m秒において、プロジェクターは可視光を出力しない。同様に、このフレームの残りにおいて、16~33m秒でも、プロジェクターは可視光を出力しない。このモードでは、背景画像が、16~33m秒において、カラー画像から得られる。何故なら、これらは本質的に同一であるからである。0080図8Bは、図8Aのプロジェクター出力に基づくセンサーへの入力を示す。ゲートサブフレームでは、0~2m秒において、プロジェクターがパルス動作し、その間にセンサーが電荷を集積し、2~8m秒において、蓄積された電荷が読み出される。非ゲートサブフレームでは、8~10m秒において、プロジェクターがパルス動作し、その間にセンサーが電荷を集積し、10~16m秒において、蓄積された電荷が読み出される。フレームの残りの部分では、16~33m秒において、本質的に同じである背景サブフレームおよびカラーフレームを検知することができる。前述のように、このモードは、ビデオプロジェクターデバイスが検知専用モードで動作することを可能とし、投射が行われないので、電力消費が低減する。ゲートサブフレームおよび非ゲートサブフレームの間以外のときには、可視光は出されない。例えば、電力消費を低減するために、電源をオフにすることができる。0081図9Aは、方形波形を使用するプロジェクターからの出力であるパルス光を示す。飛行時間の原理によって、視野内の物体上のポイントの深度を、光がプロジェクターからポイントまで移動し反射してセンサーに戻ってくるまでの経過時間に基づいて、判定することが可能になる。更に、ゲート期間におけるセンサーの光表面上にある画素によって登録された光の量が、この画素上で撮像された場面の表面エレメントまでの距離を判定するために使用される。パルスレートの一例は44Mhzである。時間を表すx軸に沿って、Δt1は、パルス例900および920のパルス持続期間を表し、Δt2は、各パルスの開始間の期間を表す。投射光強度を表すy軸に沿って、この実施態様では、各パルスが立ち上がり、本質的に方形波形状を有する。1つの手法では、各パルスは、本質的に0の強度レベルから最大レベルまで立ち上がる。他の手法では、各パルスは、ゼロ以外の強度レベルから最大レベルまで立ち上がる。他の手法では、投射強度は、別個の光パルスを供給する代わりに、正弦波のような連続波変調に従う。この場合、特定の光パルスの総移動時間を直接測定する代わりに、送られた信号と受け取られた信号との間における位相差を測定する。変調周波数が分かっているので、この測定された位相は直接飛行時間に対応する。パルス光源は、この光源をしかるべく駆動することによって得ることができる。0082図9Bは、図9Aのプロジェクター出力に基づいたセンサーへの入力であるパルス光を示す。図9Bのx軸は、図9Aのx軸と時間が整列されている。センサーがゲートモードにあるとき、ゲート期間Δt3が定められ、この期間において検知を行うことができる。検知された光は、パルス910および930によって表される。通例、Δt3>Δt1であるので、各ゲート期間の前および後に、それぞれ、時間マージンΔ4tfおよびΔ44bが設けられている。パルス900および910によって表される飛行時間TOFが示されている。検知されたパルス910および930は、それぞれ、投射パルス900および920に対応する。検知された光の周囲レベルまたはフロアレベルが、検知の間にわたって存在するものとして示されている。0083図10Aは、三角波形を使用するプロジェクターから出力されたパルス光を示す。三角波形は、a変調器のステップアップレートよりも低いレートで高い方に遷移する先端エッジ、およびb変調器のステップダウンレートよりも低いレートで低い方に遷移する後端エッジの内少なくとも1つを有するパルスであると考えることができる。即ち、先端エッジは、即座の立ち上がりである、可能な限り最も高いレートよりも低いレートで高い方に遷移するように制御され、および/または後端エッジは、即座の立ち下がりである、可能な限り最も高いレートよりも低いレートで低い方に遷移するように制御される。このような波形は、対称的または非対称的な先端および後端エッジを有することができる。1つの選択肢では、波形は最大振幅に達し、そのレベルである時間残留するので、波形例1000および1010のように、台形形状を有する。波形1000は、先端エッジ1002、最大振幅1004、および後端エッジ1006を含む。他の選択肢では、波形は、鋭角の頂角を有する三角形である。0084図10Bは、図10Aの投射出力に基づいた、センサーへの入力であるパルス光を示す。検知波形1020および1030は、それぞれ、投射波形パルス1000および1010に対応する。0085本明細書における技術についての以上の詳細な説明は、例示および説明の目的に限って提示されたのである。これは、網羅的であることも、開示した形態そのものに本技術を限定することも意図していない。以上の教示を考慮すれば、多くの変更および変形が可能である。以上で説明した実施形態は、本技術の原理およびその実用的用途を最良に説明することによって、当業者が本技術を種々の実施形態において最良に利用すること、および考えられる個々の使用に適した種々の変更と共に最良に利用することを可能にするように選択されたのである。本技術の範囲は、添付した特許請求の範囲によって定められることを意図している。