明細書に記載の発明。本発明の一例示的実施形態では、外科用アタッチメントを電気機械的駆動装置に取り付けるための可撓シャフトが提供され、これは、可撓性の細長い外套シースを含み、外套シースが加圧滅菌に耐えられる材料から形成されており、外套シース内に少なくとも1つの駆動シャフトが配置される。本発明の一例示的実施形態では、可撓シャフトは、外套シース内に配置される水分センサを含み、この水分検出器は、可撓性外套シース内の水分を検知するように構成される。可撓シャフトはまた、1つ又は複数の回転可能な駆動シャフトを含んでよく、この駆動シャフトは、電気機械的駆動装置の電動機システムの駆動シャフトに連結しており、回転してそれにより外科用アタッチメントを作動させる。可撓シャフトの回転可能な駆動シャフトのそれぞれは、光源からの光が光ファイバーケーブルを介して制御装置に伝達されるのを交互に阻害及び可能にする矩形状フランジを備えたリングを含んでよく、この制御装置は、例えば構成要素の位置及び/又は方向、例えば外科用アタッチメントのアンビル又は切刃、例えばそれに応じた外科用ステープラを決定するために、光ファイバーケーブルを介して受信した光信号を検知及び分析するように構成される。可撓シャフトは、可撓シャフトを介した手術部位への灌注及び/又は吸引を実現するための追加チャネルをさらに含んでよい。本発明の一例示的実施形態では、シャフトは、細長い外套シース、外套シース内に配置される少なくとも1つの回転可能な駆動シャフト、少なくとも1つの回転可能な駆動シャフトから径方向に延在して回転可能な駆動シャフトと共に回転するように構成される部材、及び、外套シース内に取り付けられる少なくとも1つの光源を含み、少なくとも1つの回転可能な駆動シャフトが回転すると、上記部材が、光源からの光が検知されるのを交互に阻害及び可能にする。上記部材はタブでよく、あるいは、例えば、少なくとも1つの回転可能な駆動シャフト上に取り付けられた矩形状フランジを備えたリングから延在する2つのタブでよい。また、例えば、少なくとも1つの回転可能な駆動シャフトの軸を基準にして互いに約90度で取り付けられる、シャフトの遠位端に取り付けられる2つの光源が用意されてよい。例えば、本願発明は以下を提供する。項目1細長い外套シースと、上記外套シース内に配置されている少なくとも1つの回転可能な駆動シャフトと、上記少なくとも1つの回転可能な駆動シャフトから径方向に延在し、上記少なくとも1つの回転可能な駆動シャフトと共に回転するように構成されている部材と、上記外套シース内に取り付けられている少なくとも1つの光源と、を備えており、上記少なくとも1つの回転可能な駆動シャフトが回転した場合に、上記部材が上記光源からの光を検知することを交互に阻害及び可能にすることを特徴とするシャフト。項目2上記部材が、タブであることを特徴とする項目1に記載のシャフト。項目3上記部材が、上記少なくとも1つの回転可能な駆動シャフトに取り付けられる矩形状フランジを備えたリングから延在する2つのタブを含んでいることを特徴とする項目2に記載のシャフト。項目4上記少なくとも1つの光源が、上記シャフトの遠位端に取り付けられた2つの光源を含んでいることを特徴とする項目1に記載のシャフト。項目5上記2つの光源が、上記少なくとも1つの回転可能な駆動シャフトの軸線に対して互いに約90度の角度で取り付けられていることを特徴とする項目4に記載のシャフト。項目6上記シャフトが、可撓性を有していることを特徴とする項目1に記載のシャフト。項目7上記シャフトの剛性が、高いことを特徴とする項目1に記載のシャフト。項目8上記シャフトが、関節式であることを特徴とする項目1に記載のシャフト。項目9上記シャフトが、屈曲可能であることを特徴とする項目1に記載のシャフト。項目10上記少なくとも1つの光源が、発光ダイオードであることを特徴とする項目1に記載のシャフト。項目11上記外套シースが、加圧滅菌可能とされることを特徴とする項目10に記載のシャフト。項目12上記外套シースが、フルオロポリマ/シリコーン材料を含んでいることを特徴とする項目10に記載のシャフト。項目13上記光源からの光を伝達するために、少なくとも1つの光ファイバーケーブルを備えていることを特徴とする項目1に記載のシャフト。項目14上記部材及び上記少なくとも1つの光源が、上記少なくとも1つの回転可能な駆動シャフトの回転を決定するために、上記少なくとも1つの光源から伝達される光が制御装置によって分析可能であるように構成されていることを特徴とする項目13に記載のシャフト。項目15上記制御装置が、遠隔式パワーコンソール内に配置されていることを特徴とする項目14に記載のシャフト。項目16上記シャフトの近位端に配置され、上記シャフトを上記遠隔式パワーコンソールに分離可能に取り付けられるように構成されている第1の継手をさらに備えていることを特徴とする項目15に記載のシャフト。項目17上記外套シースの遠位端に接続され、外科用アタッチメントに分離可能に取り付けられるように構成されている第2の継手をさらに備えていることを特徴とする項目16に記載のシャフト。項目18上記制御装置が、上記伝達された光の分析に基づいて、上記外科用アタッチメントの構成部品の位置を決定するように構成されていることを特徴とする項目17に記載のシャフト。項目19上記外套シース内に配置され、上記外套シース内の水分を検知するように構成されている水分センサをさらに備えていることを特徴とする項目1に記載のシャフト。項目20上記シャフト内に配置されているメモリ装置をさらに備えていることを特徴とする項目1に記載のシャフト。項目21上記メモリ装置が、シリアル番号データ、識別データ及び使用データのうちの少なくとも1つのデータを含んでいるデータを記憶することを特徴とする項目20に記載のシャフト。項目22上記シャフト内に配置されているデータ転送ケーブルをさらに備え、上記メモリ装置が論理的且つ電気的に上記データ転送ケーブルに接続されていることを特徴とする項目21に記載のシャフト。図1を参照すると、本発明の例示的実施形態による電気機械的手術装置10の斜視図が示されている。電気機械的手術装置10は例えば遠隔パワーコンソール12を含むことができ、それは正面パネル15を有する筺体14を含む。正面パネル15にはディスプレイ装置16及びインジケータ18a、18bが取り付けられており、それらについては後でさらに詳述する。筺体14からシャフト20が延びることができ、第1の継手22を介してそこに着脱自在に固定することができる。シャフト20は可撓性、剛性、連結可能、屈曲可能等とすることができる。シャフト20を以下では可撓シャフト20と呼ぶが、可撓シャフト20の言及はシャフト20の単なる1つの例示的実施形態であって、シャフト20は可撓性の構成に限定されないことを理解すべきである。可撓シャフト20の遠位端24は、外科器具又はアタッチメントを可撓シャフト20の遠位端24に着脱自在に固定するように適応された第2の継手26を含むことができる。外科器具又はアタッチメントは例えば外科用ステープラ、外科用カッター、外科用ステープラ-カッター、直線状外科用ステープラ、直線状外科用ステープラ-カッター、円形外科用ステープラ、円形外科用ステープラ-カッター、外科用クリップアプライア、外科用クリップ結紮器、外科用クランプ装置、血管拡張装置、管腔拡張装置、外科用メス、流体送達装置、又は他の種類の外科器具とすることができる。そのような外科器具は、例えば特許文献4、特許文献5、特許文献6、特許文献7、特許文献8、特許文献9、特許文献10、及び特許文献11に記載され、これら特許文献は、それぞれ参照によって明示的にすべて本明細書に組み込まれている。図2は、可撓シャフト20の斜視図である。可撓シャフト20は、遠隔パワーコンソール12に分離可能に取り付けられるように例示されて説明されるが、可撓シャフト20は、遠隔パワーコンソール12に永続的に取り付けられる又は組み込まれてよいことを理解されたい。可撓シャフト20の他の態様及び特徴は、図3a~図15に関連して以下に記載する。図3aは、可撓シャフト20を示す側面図である。一実施形態では、可撓シャフト20は管状シース28を含み、それは、その内部チャネル40と環境との間に流体密シールを達成するためにコーティング又は他の密封構成を含むことができる。シース28は組織適合性の滅菌可能なエラストマ材料から形成することができる。シース28はまた、加圧滅菌に耐えられる材料から形成することもできる。シース28は、高い又は比較的高い潤滑性を有する材料から形成することができる。例えばシース28はテフロン登録商標Teflonすなわちフルオロポリマ、例えばポリテトラフルオロエチレン-PTFE、シリコーン、テフロン登録商標/シリコーンの組合せ、例えばSIL-KORE登録商標W.L.ゴアアンドアソシエーツ社W.L.GoreAssociates製などを含むことができる。図3bは、図3aに示す3B-3Bに沿った可撓シャフト20の一部断面を示す底面図である。図3bに、可撓シャフト20の遠位端及び第1の継手22を断面的に示す。可撓シャフト20の第1の継手22の他の態様及び特徴は、図5a、図5b及び図8に関連して以下に説明する。図3cは、図3aに示す3C-3Cに沿った可撓シャフト20の一部断面を示す上面図である。図3cに、可撓シャフト20の遠位端及び第2の継手26を断面的に示す。可撓シャフト20の第2の継手26の他の態様及び特徴は、図4a~図4h及び図9に関連して以下に記載する。図4aは、本発明の一例示的実施形態による、組立時の第2の継手26の拡大断面図である。図4bは、構成要素のいくつかを示すために分解された、本発明の一例示的実施形態による第2の継手26の前面斜視図である。図4bに、遠位の組立体2231を示す。2つの遠位のケーブル端の組立体2078の第1の端が、遠位の組立体2231内に配置される。遠位のケーブル端の組立体2078のそれぞれの第2の端が、遠位のコネクタ組立体2066のそれぞれの孔内に配置される。遠位のケーブル端の組立体2078のそれぞれを参照すると、遠位のケーブル端2082が設けられている。遠位のケーブル端2082の第1の端は、それぞれ以下でより詳細に説明するコネクタ66及び68として機能する長手方向に配置される孔を有する。遠位の組立体2231の遠位の大部分の面は、それぞれ以下でさらに考察する灌注及び吸引用チャネル101及び102への進入路を形成するためのコネクタ70ならびに開口部101b及び102bに沿って、開口部を介してコネクタ66、68への進入路を形成する。チップベアリングtipbearing330が、遠位のケーブル端2082の外側表面に沿ったほぼ中間点に取り付けられる。遠位のケーブル端2082の第2の端は、遠位の矩形状フランジを備えたリング2080に係合する。各駆動ケーブル30、32が図6に関連して以下でより詳細に説明するように、遠位の矩形状フランジを備えたリング2080のそれぞれに連結され、例えば、テフロン登録商標Teflonから作られるスリーブ377によって囲まれる。各駆動ケーブル30、32は、可撓シャフト20内をその長手方向に沿って延在する。図4cは、部分的に組み立てられてそのいくつかの追加的特徴を示している、図4bに示す第2の継手26の背面斜視図である。図4cに示すように、遠位のケーブル端の組立体2078は、遠位の光ブロック2085のそれぞれの孔に係合する。遠位の光ブロック2085は、チップベアリング330が中に配置される遠位のプレスブロック2069に連結される。それぞれのシール764が、チップベアリング330に対して遠位側に取り付けられる。遠位のプレスブロック2069の遠位端が、遠位の外側ケース2237に連結される。遠位の接触子組立体2073が、遠位のプレスブロック2069内に取り付けられており、これは、図4c中では隠れているが、図4d~図4fでは示されている。さらに、遠位の検知器組立体2233が、遠位のプレスブロック2069内に取り付けられており、これは、図4c中では隠れているが、図4d~図4fでは示されている。図4d及び図4eはそれぞれ、本発明の一例示的実施形態による、組立時の、遠位の接触子組立体2073の前面斜視図及び背面斜視図である。図4fは、構成要素のいくつかを例示するために分解された、遠位の接触子組立体2073の背面斜視図である。図4fを参照すると、遠位の接触子組立体2073が、貫通する多数の孔を有する遠位のPCB2232を含んでいる。2つの発光ダイオード379が、遠位のPCB2232の近位側に取り付けられる。遠位のPCB2232内の孔に概して一致する孔を有する絶縁体2084が、遠位のPCB2232の遠位側に取り付けられる。接触子ジャケット2238内に配置される5つのソケット214が、絶縁体2084及び遠位のPCB2232の孔を通って延在する。接触子ジャケット2238の遠位端は、接触子絶縁体ブロック2189によってキャッピングされる。図4gは、本発明の一例示的実施形態による、組立時の、遠位の検知器組立体2233の前面図である。遠位の検知器組立体2233は、中に一対の孔を有する遠位の検知器PCB2234を含む。さらに、遠位の検知器組立体2233は、その上に取り付けられる、例えばフォトトランジスタといった4つの検知器217を有する。再び図4aを参照すると、組み立てられた第2の継手26の種々の構成要素のすべてが、断面的に示されている。図4aはまた、第2の継手26内に取り付けられる水分センサ990を示す。水分センサ990の追加的詳述は図4hに示す。図4hを参照すると、水分センサ990は、遠隔パワーコンソール12へ水分の存在の指示を伝達するための例えば水分データが連絡されるデータ転送ケーブル38に取り付けられる。可撓シャフト20内での水分の存在は、例えば、回転可能な駆動シャフト30、32、可撓シャフト20内に配置される電子部品又は電気部品などの、可撓シャフト20の構成要素の腐食を引き起こす可能性がある。検知された水分データによりならびに/あるいはそれに基づいて、遠隔パワーコンソール12は、例えば可聴又は視覚的信号によってなどで使用者に水分の存在を伝達することができる。水分センサ990は、各々基板要素997上に印刷されかつデータ伝送ケーブル38に接続された、第1の印刷リード995及び第2の印刷リード996を含んでよい。水分の存在は、印刷リード995、996間の導電性を変化させることがある。例えば、印刷リード995、996間の電気抵抗は、存在する水分の量に応じて変化することがある。水分センサ900は、追加的又は代替的に、可撓シャフト20の細長いシース内に配置し、例えばデータ伝送ケーブル38に結合することができることを理解されたい。図5aは、本発明の一例示的実施形態による、組立時の、第1の継手22の拡大断面図である。図5bは、本発明の一例示的実施形態による第1の継手22のその構成要素の一部を示すように展開された、前面斜視図である。図5bに示すように、第1の継手22は近位の組立体2095を含む。近位の組立体2095はデータコネクタ60を含む。近位のPCB組立体2030が、近位の組立体2095内に配置されて、近位の組立体2095の近位端の内側表面に取り付けられる。近位の駆動シャフト2102が、近位のPCB組立体2030の部分破断領域を貫通して、近位の組立体2095の近位端内の孔に連結される。近位の駆動シャフト2102は、それらの近位端に、以下でより詳細に記載する、遠隔パワーコンソール12内の電動機構成のそれぞれの駆動シャフトに係合するための、例えば6角形といった非円筒形の駆動コネクタ44、48を有する。近位の駆動シャフト2102の遠位端は、近位のクリンプ2071に係合し、この近位のクリンプ2071は、近位の駆動シャフト2102の遠位端を、例えば非回転自在に、可撓シャフト20内に延在する駆動ケーブル30、32の近位端に連結させる。駆動ケーブル30、32は、それらの両端で、上で言及した第1の継手22内に位置される遠位のケーブル端の組立体2078に例えば非回転自在に連結する。図6は、本発明の一例示的実施形態による可撓シャフト20の、一部断面の、側面図である。第1の回転自在な駆動シャフト30及び第2の回転自在な駆動シャフト32が、可撓シャフト20の内部に配置され、その全長に沿って延びることができる。加えて、本発明の種々の実施形態によると、ステアリングケーブル34、35、36及び37、データ転送ケーブル38、光ファイバーケーブルセット39、灌注チャネル101、ならびに、吸引チャネル102が、可撓シャフト20内に配置されることができる。101、102などのチャネルは、例えばそれらがそれらの中に外科用器具を通すために使用されてよいなどの、手術部位の灌注及び/又は吸引以外の他の目的のために使用されることができることに留意されたい。さらに、光ファイバーケーブルセット39は、単一の光ファイバーケーブルとして示されているが、他の例示的実施形態では、光ファイバーケーブルは分離して構成されてよいことに留意されたい。以下に記載するように、任意の数の光ファイバーケーブルが使用されることができる。図7は、図6に示す線7-7に沿った可撓シャフト20の断面図であり、複数のケーブル30、32、34~39、及びチャネル101、102をさらに示す。複数のケーブル30、32、34~39のそれぞれは、それぞれのシース内に含まれてよい。第1の回転自在な駆動シャフト30及び第2の回転自在な駆動シャフト32は、例えば非常に可撓性の高い駆動シャフトとして、例えば編組又は螺旋状駆動ケーブルのように構成することができる。そのような非常に可撓性の高い駆動ケーブルは、限定されたトルク伝達特性及び能力を持つことを理解する必要がある。また、外科用ステープラアタッチメントなどの外科器具、又は可撓シャフト20に着脱自在に取付け可能な他のアタッチメントは、駆動シャフト30、32によって伝達可能なトルクより高いトルク入力を必要とすることがあることも理解する必要がある。したがって駆動シャフト30、32は低トルクであるが高速度を伝達するように構成し、外科器具又はアタッチメント及び/又は遠隔パワーコンソール12内に、例えば可撓性駆動シャフト20の遠位端及び/又は近位端に配置された歯車装置によって、高速度/低トルクを低速度/高トルクに変換することができる。そのような歯車装置は、筺体14内に配置された電動機と取り付けられた外科器具又は可撓シャフト20に着脱自在に取付け可能な他のアタッチメントとの間のパワートレインに沿った任意の適切な位置に設けることができることを理解する必要がある。そのような歯車装置は、外科器具又は可撓シャフト20に着脱自在に取付け可能な他のアタッチメントに設けることができる。そのような歯車装置は例えば、平歯車装置、遊星歯車装置、調和歯車装置、サイクロイド駆動装置、エピサイクリック歯車装置等を含むことができる。次に、図8を参照すると、概略表示の第1の継手22の後端面図が示されている。第1の継手22は、各々第1の継手22に回転自在に固定された第1のコネクタ44、第2のコネクタ48を含む。コネクタ44、48は各々、第1の継手22の最近位の面を通って延びることができるそれぞれの突起46、50を含む。図8に示すように、各突起46、50は六角形とすることができる。しかし、突起46、50は、以下でさらに詳述する通り、コネクタ44、48を筺体14内に含まれる電動機装置のそれぞれの駆動シャフトに回転不能に連結し不動に取り付けるように、任意の形状及び構成を持つことができることを理解すべきである。後述する通り、電動機装置のそれぞれの駆動シャフトに相補形の凹部を設け、それによって可撓シャフト20の駆動要素を駆動することができることを理解すべきである。また、駆動シャフトに突起を設けることができ、相補形の凹部をコネクタ44、48に設けることができることも理解すべきである。コネクタ44、48及び電動機装置の駆動シャフトを回転不能にかつ解放可能に連結するように構成された任意の他の連結装置を設けることができる。コネクタ44、48の1つは第1の駆動シャフト30に回転不能に固定され、コネクタ44、48の別の1つは第2の駆動シャフト32に回転不能に固定される。コネクタ44、48、52、56の残りの2つは、ステアリングケーブル34、35、36、37に張力を加え、それによって可撓シャフト20の遠位端24を操縦するように構成された伝達要素と係合する。第1の継手22は、手術部位から流体を導入及び/又は除去するために灌注及び吸引チャネル101、102にそれぞれ連通する開口部101a、102aを含むことができる。データ伝送ケーブル38はデータコネクタ60と電気的かつ論理的に接続される。データコネクタ60は、例えば、データケーブル38に含まれる個々のワイヤに対応し、かつそれと同数の電気接点62を含む。第1の継手22は、筺体14上に配置された相手の相補形結合装置に対し第1の継手22を適切に方向付ける鍵構造42を含む。そのような鍵構造42は、第1の継手22及び筺体14上に配置された相手の相補形結合装置のいずれか一方又は両方に設けることができる。第1の継手22は速結型コネクタを含むことができ、それは例えば単純な押し込み動作を使用して第1の継手22を筺体14に係合することができる。第1の継手22の内部と環境との間の流体密シールを達成するために、いくつかのコネクタ44、48、60のいずれかに関連してシールを設けることができる。次に、図9を参照すると、可撓シャフト20の第2の継手26の前端面図が示されている。第2の継手26は第1のコネクタ66及び第2のコネクタ68を含み、各々が第2の継手26に回転自在に固定され、かつ各々が第1の及び第2の駆動シャフト30、32のそれぞれの遠位端に回転不能に固定される。第2の継手26には、外科器具又はアタッチメントをそれに着脱自在に固定するために、速結型取付具64が設けられる。速結型取付具64は例えば回転速結型取付具、バヨネット型取付具等とすることができる。第2の継手26には、外科器具又はアタッチメントを第2の継手26に適切に整列させるために、鍵構造74が設けられる。外科器具又はアタッチメントを可撓シャフト20に適切に整列させるための鍵構造74又は他の構成は、第2の継手26及び外科器具又はアタッチメントのいずれか一方又は両方に設けることができる。加えて、速結型取付具は外科器具又はアタッチメントに設けることができる。電気接点72を有するデータコネクタ70は第2の継手26にも設けられる。第1の継手22のデータコネクタ60と同様に、第2の継手26のデータコネクタ70は、データ伝送ケーブル38のそれぞれのワイヤ及びデータコネクタ60の接点62に電気的かつ論理的に接続される接点72を含む。第2の継手26の内部と環境との間に流体密シールを達成するために、コネクタ66、68、70に関連してシールを設けることができる。第2の継手26は、手術部位から流体を導入及び/又は除去するために灌注及び吸引チャネル101、102にそれぞれ連通する開口部101b、102bを含むことができる。遠隔パワーコンソール12の筺体14内には、駆動シャフト30、32を駆動し、それによって電気機械的手術装置10及び第2の継手に取り付けられた外科器具又はアタッチメントを操作するように構成された電気機械的駆動要素が配置される。図10に図式的に示した例示的実施形態では、各々電源を介して動作する5つの電気電動機76、80、84、90、96を遠隔パワーコンソール12内に配置することができる。しかし、任意の適切な数の電動機を設けることができ、電動機はバッテリ電力、ライン電流、DC電源、及び電子制御DC電源等を介して動作することができることを理解すべきである。また、電動機はDC電源に接続することができ、次にDC電源はライン電流に接続され、それが電動機に動作電流を供給することも理解すべきである。図10は、電動機の1つの可能な配置を模式的に示す。第1の継手22及びしたがって可撓シャフト20が筺体14と係合し、それによって第2の継手26の第1の駆動シャフト30及び第1のコネクタ66が駆動したときに、第1の電動機76の出力シャフト78は第1の継手22の第1のコネクタ44と係合する。同様に、第1の継手22及びしたがって可撓シャフト20が筺体14と係合し、それによって第2の継手26の第2の駆動シャフト32及び第2のコネクタ68が駆動したときに、第2の電動機80の出力シャフト82は第1の継手22の第2のコネクタ48と係合する。上に記載したように、可撓シャフト20は、可撓シャフト20を操縦するのに使用されることができるステアリングケーブル34、35、36及び37などのステアリングケーブルを含むことができる。図10はまた、そのようなステアリングケーブルを含む可撓シャフト20の例示的実施形態においてそれらのステアリングケーブルを使用するのに採用されることができる電動機構成を示す。例えば、図10は、第1の継手22及びしたがって可撓シャフト20が筺体14に係合され、それによって第1の及び第2のステアリングケーブル34、35が第1のプーリ装置88を介して駆動したときに、第3の電動機84の出力シャフト86が第1の継手22の第3のコネクタ52と係合することを示す。第1の継手22及びしたがって駆動シャフト20が筺体14と係合し、それによって第3の及び第4のステアリングケーブル36、37が第2のプーリ装置94を介して駆動したときに、第4の電動機90の出力シャフト92は第1の継手22の第4のコネクタ56と係合する。第3の及び第4の電動機84、90は、第3の及び第4の電動機84、90がそれぞれのプーリ装置88、94に対して選択的に係脱され、それによって可撓シャフト20が必要に応じてピンと張って操縦可能な状態又は弛緩状態となるように、第5の電動機96の出力シャフト98を介して第1の位置と第2の位置との間で選択的に移動可能なキャリッジ100上に固定することができる。他の機械的、電気的、又は電気機械的機構を使用してステアリング機構を選択的に係脱することができることを理解すべきである。電動機は、例えば、特許文献12に記載の如く配置及び構成することができ、この特許文献全体が参照によって明示的に本明細書に組み込まれている。電動機76、80、84、90、96のいずれか1つ又はそれ以上を高速度/低トルク電動機又は低速度/高トルク電動機とすることができることを理解すべきである。上に示した通り、第1の回転自在な駆動シャフト30及び第2の回転自在な駆動シャフト32は、高速度及び低トルクを伝達するように構成することができる。したがって、第1の電動機76及び第2の電動機80は高速度/低トルク電動機として構成することができる。代替的に、第1の電動機76及び第2の電動機80は、第1の電動機76及び第2の電動機80と第1の回転自在な駆動シャフト30及び第2の回転自在な駆動シャフト32のそれぞれとの間にトルク低減/速度増加歯車装置を配置して、低速度/高トルク電動機として構成することができる。そのようなトルク低減/速度増加歯車装置は、例えば遊星歯車装置、平歯車装置、調和歯車装置、サイクロイド駆動装置、エピサイクリック歯車装置等を含むことができる。いずれかのそのような歯車装置を、遠隔パワーコンソール12内又は例えば第1の継手22のような可撓シャフト20の近位端に配置することができることを理解すべきである。歯車装置は、第1の回転自在な駆動シャフト30及び/又は第2の回転自在な駆動シャフト32の巻き付き及び破損を防止するために、それらの遠位端及び/又は近位端に設けられることを理解すべきである。図11を参照すると、電気機械的手術装置10の概略図が示されている。遠隔パワーコンソール12の筺体14内に制御装置122が設けられ、電気機械的手術装置10及び可撓シャフト20に取り付けられた任意の外科器具又はアタッチメントのすべての機能及び動作を制御するように構成される。メモリ装置130が設けられ、ROM構成部品132及び/又はRAM構成部品134のようなメモリデバイスを含むことができる。ROM構成部品132は線136を介して制御装置122と電気的及び論理的に接続され、RAM構成部品134は線138を介して制御装置122と電気的及び論理的に接続される。RAM構成部品134は、例えば磁気メモリデバイス、光メモリデバイス、磁気-光メモリデバイス、電子メモリデバイス等の任意の型のランダムアクセスメモリを含むことができる。同様にROM構成部品132は、例えば着脱自在なメモリデバイス、例えばPCカード又はPCMCIA型デバイスのような任意の型の読出し専用メモリを含むことができる。ROM構成部品132及びRAM構成部品134は単一の装置として構成されることができ、あるいは別個の装置とすることができ、ROM構成部品132及び/又はRAM構成部品134はPCカード又はPCMCIA型デバイスの形で設けることができることを理解すべきである。制御装置122はさらに、筺体14の正面パネル15に接続され、さらに詳しくは、線154を介してディスプレイ装置16及びそれぞれの線156、158を介してインジケータ18a、18bに接続される。線116、118、124、126、128は制御装置122をそれぞれ第1の、第2の、第3の、第4の、及び第5の電動機76、80、84、90、96に電気的かつ論理的に接続する。ワイヤード遠隔制御装置RCU150は、線152を介して制御装置122に電気的かつ論理的に接続される。ワイヤレスRCU148もまた設けられ、線144を介してトランシーバ140に接続された送受信装置146とワイヤレスリンク160を介して通信する。トランシーバ140は線142を介して制御装置122に電気的かつ論理的に接続される。ワイヤレスリンク160は例えば、赤外リンクのような光リンク、無線リンク、又は任意の他のワイヤレス通信リンクとすることができる。線188を介して、例えばDIPスイッチの配列とすることができるスイッチデバイス186を制御装置122に接続することができる。スイッチデバイス186は、例えばメッセージ及びプロンプトをディスプレイ装置16に表示する際に使用される複数の言語の1つを選択するために使用することができる。このメッセージ及びプロンプトは、例えば電気機械的手術装置10及び/又はあらゆる外科器具又はそれに取付けたアタッチメントの動作及び/又は状態に関連してもよい。本発明の例示的実施形態よると、第2の継手26内に各々矩形状フランジを備えたリング2080が設けられ、第1及び第2の駆動シャフト30、32の回転に応答しかつそれらに従って信号を出力するように構成される。矩形状フランジを備えたリング2080の各々によって出力される信号は、それぞれの駆動シャフト30、32の回転位置のみならずそれらの回転方向をも表わすことができる。矩形状フランジを備えたリング2080は第2の継手26内に配置されると記載したが、矩形状フランジを備えたリング2080は電動機システムと外科器具又はアタッチメントとの間の任意の位置に設けることができることを理解すべきである。矩形状フランジを備えたリング2080を第2の継手26内又は可撓シャフト20の遠位端に設けると、駆動シャフトの回転が正確に決定されることを理解すべきである。矩形状フランジを備えたリング2080を可撓シャフト20の近位端に配置すると、第1の及び第2の回転自在の駆動シャフト30、32の巻き付きの結果、測定誤差を生じることがある。図12は、矩形状フランジを備えたリング2080の構成の概略図である。駆動シャフト30、32上に回転不能に装着されているのは、第1のタブ20801及び第2のタブ20802を有する矩形状フランジを備えたリング2080である。矩形状フランジを備えたリング2080の構成は、駆動シャフト30、32の長手シャフト又は回転シャフトに対して約90°離れて配置された、例えば、発光ダイオード、フォトトランジスタなどの、第1及び第2の光源217をさらに含む。加えて、矩形状フランジを備えたリング2080の構成は、例えば、光源217と遠隔パワーコンソール12との間で可撓シャフト20の長手方向に沿って光を伝達するための、光ファイバーケーブルセット39を含んでよい。矩形状フランジを備えたリング2080の第1及び第2のタブ20801及び20802は、光源217から放たれる光が、光ファイバーケーブルを介して遠隔パワーコンソールに到達するのを交互に阻害及び可能にするように構成される。矩形状フランジを備えたリング2080は、それぞれの回転可能な駆動シャフト30、32に取り付けられる分離した構造体として記載されて示されるが、回転可能な駆動シャフト30、32と共に回転して分離した矩形状フランジを備えたリング2080の機能を実行する任意の部材が使用されてよく、例えば、回転可能な駆動シャフト30、32自体が、例えばタブといった一体型の構造体を代わりに有してよい。それぞれの光源217から放たれる光を遠隔パワーコンソール12が受信することに基づき、駆動シャフト30、32の角度位置を四分の一回転内で決定することができ、かつ駆動シャフト30、32の回転の方向を決定することができる。各矩形状フランジを備えたリング2080の出力は、制御装置122に伝送される。制御装置122は、矩形状フランジを備えたリング2080からの出力信号に基づいて駆動シャフト30、32の角度位置及び回転方向を追跡することによって、それにより、電気機械的手術装置10に接続された外科器具又はアタッチメントの構成部品の位置及び/又は状態を決定することができる。すなわち、駆動シャフト30、32の回転を計数することによって、制御装置122は、電気機械的手術装置10に接続された外科器具又はアタッチメントの構成部品の位置及び/又は状態を決定することができる。角運動の所望の感度に依存して、任意の数のタブが設けられてよいことを理解されたい。例えば、可撓シャフト20の第2の継手26は、それ自体に外科用ステープラアタッチメントを分離可能に取り付けることができ、外科用ステープラアタッチメントは、アンビルに接する組織の一部をクランプするために延長及び収縮するアンビルステムanvilstemを含み、組織の一部を切断してさらに組織の一部をステープルで留めるためにアンビルに対して1組のステープルを駆動させるステープルドライバ/カッターをさらに含む。アンビルの伸縮は第1の電動機76の動作によって達成され、ステープルドライバ/カッターの伸縮は第2の電動機80の動作によって達成される。アンビル駆動シャフトのピッチ及びステープラドライバ/カッター駆動シャフトのピッチは予め定められた既知の量である。すなわち、アンビル及びステープルドライバ/カッターの前進距離は、それぞれの駆動シャフト30、32の回転の関数であり、それに基づいて確認可能である。ある時点におけるアンビル及びステープルドライバ/カッターの絶対位置を確認することによって、それぞれの矩形状フランジを備えたリング2080からの出力信号及びアンビル駆動シャフト及びステープルドライバ/カッター駆動シャフトの既知のピッチに基づいて、アンビル及びステープルドライバ/カッターの相対変位を使用して、その後のすべての時点におけるアンビル及びステープルドライバ/カッターの絶対位置を確認することができる。アンビル及びステープルドライバ/カッターの絶対位置は、円形外科用ステープラアタッチメントが可撓シャフト20にはじめに結合された時点で、固定及び確認することができる。代替的に、例えば本体部分に対するアンビル及びステープルドライバ/カッターの位置は、矩形状フランジを備えたリング2080からの出力信号に基づいて決定することができる。再び図11を参照すると、外科用ステープルアタッチメント及び可撓シャフト20は、可撓シャフト20内のデータケーブルを介して制御装置122に電気的及び論理的にそれぞれが接続されるメモリ装置174、850を含んでよい。メモリ装置174、850は、例えばEEPROM、EPROMなどの形態でよい。図13に、本発明の一例示的実施形態によるメモリ装置174を概略的に示す。メモリ装置850は、図13に示す構成と同様の構成を有してよい。図13に示すように、データコネクタ272は、それぞれの線278を介してメモリ装置174に電気的かつ論理的に接続される接点276を含む。メモリ装置174は、例えばシリアル番号データ180、アタッチメント型識別子IDデータ182、及び使用データ184を格納するように構成される。メモリ装置174は追加的に他のデータを格納することができる。シリアル番号データ180及びIDデータ182は両方とも読出し専用データとして構成することができる。例示的実施形態では、シリアル番号データ180は特定の外科器具又はアタッチメントを一意に識別するデータであり、IDデータ182は、例えば円形外科用ステープラアタッチメント、直線状外科用ステープラアタッチメント等のようなアタッチメントの型を識別するデータである。使用データ184は、例えば円形外科用ステープラアタッチメントのアンビルが前進した回数、又は円形外科用ステープラアタッチメントのステープルドライバ/カッターが前進又は発射した回数のような、特定のアタッチメントの使用を表わす。可撓シャフト20の遠位端24に取付け可能な各型の外科器具又はアタッチメントは、1回又は複数回使用するように設計及び構成することができることを理解すべきである。外科器具又はアタッチメントはまた、予め定められた回数使用するように設計及び構成することもできる。したがって、使用データ184は、外科器具又はアタッチメントが使用されたかどうか、及び使用回数が最高許容使用回数を超えたかどうかを決定するために使用することができる。以下でさらに詳述する通り、最高許容使用回数に達した後で外科器具又はアタッチメントを使用しようとすると、エラー状態が発生する。例えば円形外科用ステープラアタッチメントといった任意特定の外科用アタッチメントの上述の考察は、可撓シャフト20と共に使用される外科用アタッチメントの単なる一例として意図されていることを理解すべきである。さらに、上に列挙したような任意の他の型の外科器具又はアタッチメントを可撓シャフト20と共に使用することができることを理解すべきである。特定の型の外科器具又はアタッチメントに関係なく、本発明の例示的実施形態では、外科器具又はアタッチメントは、外科器具又はアタッチメントの適切な動作のために必要な結合要素のみならず、メモリ装置174も含む。駆動シャフト及び電動機は、ここでは円形外科用ステープラアタッチメントの特定の機能を達成するものとして記述するが、駆動シャフト及び電動機は、他の型の外科器具又はアタッチメントの同じ又は別の機能を達成することができることを理解すべきである。再び図11を参照すると、本発明の例示的実施形態では、制御装置122は、外科器具又はアタッチメントが最初に可撓シャフト20に接続されたときに、外科器具又はアタッチメントのメモリ装置174からIDデータ182を読み出すように構成され、制御装置122は可撓シャフト20のメモリ装置850からIDデータ880を読み出すように構成される。メモリ装置174、850は、データ伝送ケーブル38の線120を介して制御装置122と並列に電気的かつ論理的に接続することができ、あるいは代替的に、それぞれの専用線を介して制御装置122に接続することができる。可撓シャフト20の読み出された使用データ870に基づき、制御装置122は外科器具10が可撓シャフト20を駆動するのを防止することができる。上述した通り、特定の可撓シャフト20は1回、複数回、又は予め定められた回数使用するように設計及び構成することができる。したがって、使用データ870は、可撓シャフト20が使用されたかどうか、及び使用回数が最高許容使用回数を超えたかどうかを決定するために、制御装置122によって読み出すことができる。最高使用回数を超えた場合、制御装置122は、可撓シャフト20を使用しようとするその後の試みを防止することができる。加えて、制御装置122は、可撓シャフト20のメモリ装置850に使用データ870を書き込むことができる。書き込まれる使用データ870は、例えば一方又は両方の回転自在の駆動シャフト30、32の回転数、一方又は両方の回転自在の駆動シャフト30、32の使用回数、一方又は両方の回転自在の駆動シャフト30、32の発射回数、及び/又は可撓シャフト20が使用された回数等に関する情報を含むことができる。書き込まれる使用データ870は、例えば使用に関係する可撓シャフト20の何らかの状態の変化を示すのに適した任意の形の情報を含むことができることを理解すべきである。読み出されたIDデータ182に基づき、制御装置122は、可撓シャフト20に接続された外科器具又はアタッチメントの型に対応する操作プログラム又はアルゴリズムをメモリ装置130から読み出し又は選択するように構成される。メモリ装置130は、各々の利用可能な型の外科器具又はアタッチメント用の操作プログラム又はアルゴリズムを格納するように構成され、制御装置122は、取り付けられた外科器具又はアタッチメントのメモリ装置174から読み出されるIDデータ182に従って、メモリ装置130から操作プログラム又はアルゴリズムを選択しかつ/又は読み出す。上に示した通り、メモリ装置130は着脱自在のROM構成部品132及び/又はRAM構成部品134を含むことができる。したがって、メモリ装置130に格納された操作プログラム又はアルゴリズムは、必要に応じて更新、追加、削除、改善、又はその他の改訂を行なうことができる。メモリ装置130に格納された操作プログラム又はアルゴリズムは、例えば使用者の特殊な要求に基づいてカスタマイズ可能とすることができる。操作プログラム又はアルゴリズムのカスタマイズを容易にするために、例えばキーボード、マウス、ポインティング装置、タッチスクリーン等のようなデータ入力装置を、例えばデータコネクタポートを介して、メモリ装置130に接続することができる。代替的に、又は追加的に、操作プログラム又はアルゴリズムは、電気機械的手術装置10から遠隔的にカスタマイズして、メモリ装置130内にプログラミングすることができる。シリアル番号データ180及び/又は使用データ184を使用して、複数の操作プログラム又はアルゴリズムのどれをメモリ装置130から読み出し又は選択するかを決定することもできることを理解すべきである。操作プログラム又はアルゴリズムは代替的に、外科器具又はアタッチメントのメモリ装置174内に格納し、データ伝送ケーブル38を介して制御装置122に伝送することができることを理解すべきである。ひとたび適切な操作プログラム又はアルゴリズムが制御装置122によって読み出され又は選択され、あるいはそこに伝送されると、制御装置122は、ワイヤードRCU150及び/又はワイヤレスRCU148を介して使用者によって実行される操作に従って、操作プログラム又はアルゴリズムを実行させる。上述した通り、制御装置122は、それぞれの線116、118、124、126、128を介して第1の、第2の、第3の、第4の、及び第5の電動機76、80、84、90、96に電気的かつ論理的に接続され、このような電動機76、80、84、90、96を、読み出され、選択され、又は伝送された操作プログラム又はアルゴリズムに従って、それぞれの線116、118、124、126、128を介して制御する。図14を参照すると、ワイヤレスRCU148の概略図が示されている。ワイヤレス148は、四方ロッカ310の下に配設された複数のスイッチ302、304、306、308を有するステアリング制御装置300を含む。ロッカ310を介するスイッチ302、304の動作は、第3の電動機84を介して第1の及び第2のステアリングケーブル34、35の動作を制御する。同様に、ロッカ310を介するスイッチ306、308の動作は、第4の電動機92を介して第3の及び第4のステアリングケーブル36、37の動作を制御する。ロッカ310及びスイッチ302、304、306、308は、スイッチ302、304の動作が可撓シャフト20を南北方向に操縦し、スイッチ306、308の動作が可撓シャフト20を東西方向に操縦するように配設されることを理解すべきである。ここで北、南、東、及び西の言及は相対座標系に対して行なわれる。代替的に、ロッカ310及びスイッチ302、304、306、308の代わりに、デジタルジョイスティック、アナログジョイスティック等を設けることができる。スイッチ302、304、306、308の代わりに、電位差計又はいずれかの他の型のアクチュエータを使用することもできる。ワイヤレスRCU148はさらにステアリング係脱スイッチ312を含み、その動作は、第5の電動機96の動作を制御してステアリング機構を選択的に係脱させる。ワイヤレスRCU148はまた、それによって作動可能な第1の及び第2のスイッチ316、318を有する二方ロッカ314をも含む。これらのスイッチ316、318の動作は、取り付けられた外科器具又はアタッチメントがもしあればそれに対応する操作プログラム又はアルゴリズムに従って、電気機械的手術装置10及び可撓シャフト20に取り付けられた任意の外科器具又はアタッチメントの特定の機能を制御する。例えば、外科器具が、円形外科用ステープラアタッチメント250である場合、二方ロッカ314の動作は、アンビル256の前進及び後退を制御することができる。ワイヤレスRCU148にはさらに別のスイッチ320が設けられ、その動作は、取り付けられた外科器具又はアタッチメントがもしあればそれに対応する操作プログラム又はアルゴリズムに従って、電気機械的手術装置10及び可撓シャフト20に取り付けられた任意の外科器具又はアタッチメントの動作をさらに制御することができる。例えば、円形外科用ステープラアタッチメント250が可撓シャフト20に取り付けられた場合、スイッチ320の動作はステープルドライバ/カッターの前進又は発射シーケンスを開始する。ワイヤレスRCU148は、線324を介してスイッチ302、304、306、308と、線326を介してスイッチ316、318と、かつ線330を介してスイッチ320と電気的かつ論理的に接続される制御装置322を含む。ワイヤレスRCU148は、正面パネル15のインジケータ18a、18bに対応するインジケータ18a’、18b’、及び正面パネル15のディスプレイ装置16に対応するディスプレイ装置16’を含むことができる。設けられた場合、インジケータ18a’、18b’はそれぞれの線332、334を介して制御装置322に電気的かつ論理的に接続され、ディスプレイ装置16’は線336を介して制御装置322に電気的かつ論理的に接続される。制御装置322は線340を介してトランシーバ338に電気的かつ論理的に接続され、トランシーバ338は線344を介して受信機/送信機342に電気的かつ論理的に接続される。図示しない電源装置、例えばバッテリをワイヤレスRCU148に設けて、それに電力を供給することができる。したがって、ワイヤレスRCU148は、電気機械的手術装置10及びワイヤレスリンク160を介して可撓シャフト20に取り付けられた任意の外科器具又はアタッチメントの動作を制御するために使用することができる。ワイヤレスRCU148は、線348を介して制御装置322に接続されるスイッチ346を含むことができる。スイッチ346の動作は、ワイヤレスリンク160を介してデータ信号を送信機/受信機146に伝送する。データ信号は、ワイヤレスRCU148を一意に識別する識別データを含む。この識別データは、電気機械的手術装置10の無許可操作を防止するため、及び別のワイヤレスRCUによる電気機械的手術装置10の動作の干渉を防止するために、制御装置122によって使用される。ワイヤレスRCU148と電気機械的手術装置10との間のその後の各通信は、識別データを含むことができる。したがって、制御装置122はワイヤレスRCU間を区別することができ、それによって単一の識別可能なワイヤレスRCU148だけが電気機械的手術装置10及び可撓シャフト20に取り付けられた任意の外科器具又はアタッチメントの動作を制御することが可能になる。矩形状フランジを備えたリング2080からの出力信号に従って決定された可撓シャフト20に取り付けられた外科器具又はアタッチメントの要素の位置に基づき、制御装置122は、取り付けられた外科器具又はアタッチメントに対応する操作プログラム又はアルゴリズムによって定義される電気機械的手術装置10の機能を、選択的に使用可能又は使用不能にすることができる。例えば、外科器具又はアタッチメントが円形外科用ステープラアタッチメントである場合、アンビルと本体部分との間の空間又は間隙が受入れ可能な範囲内であることが決定されない限り、スイッチ320の動作によって制御される発射機能は使用不能になる。アンビルと本体部分との間の空間又は間隙は、上で詳述した通り、矩形状フランジを備えたリング2080からの出力信号に基づいて決定される。空間又は間隙が受入れ可能な範囲内でない限り、スイッチ320自体は作動可能に維持されるが、制御装置122は対応する機能を達成しないことを理解すべきである。また、スイッチ320の動作によって制御される発射機能は、水分センサ990により可撓シャフト20内で水分が検知された場合に使用不能になってよい。図15を参照すると、ワイヤードRCU150の略図が示されている。例示的実施形態では、ワイヤードRCU150はワイヤレスRCU148と実質的に同じ制御装置を含み、そのような要素のさらなる説明は省略する。類似の要素は、図15でダッシュ記号を伴って表記される。電気機械的手術装置10及び可撓シャフト20に取り付けられた任意の外科器具又はアタッチメントの機能は、ワイヤードRCU150によって、かつ/又はワイヤレスRCU148によって制御することができることを理解すべきである。例えばワイヤレスRCU148のバッテリが故障した場合、ワイヤードRCU150を使用して、電気機械的手術装置10及び可撓シャフト20に取り付けられた任意の外科器具又はアタッチメントの機能を制御することができる。上述の通り、筺体14の正面パネル15はディスプレイ装置16及びインジケータ18a、18bを含む。ディスプレイ装置16は、LCDディスプレイ装置のような英数字ディスプレイ装置を含むことができる。ディスプレイ装置16はまた、スピーカ、ブザー等のような音声出力装置をも含むことができる。ディスプレイ装置16は、可撓シャフト20に取り付けられた外科器具又はアタッチメントがもしあればそれに対応する操作プログラム又はアルゴリズムに従って、制御装置122によって操作及び制御される。そのように取り付けられた外科器具又はアタッチメントが無い場合、デフォルト操作プログラム又はアルゴリズムが制御装置122に読み出されるか又は選択され、あるいはそれに伝送され、それによってディスプレイ装置16の動作のみならず電気機械的手術装置10の他の態様及び機能も制御される。円形外科用ステープラアタッチメントが可撓シャフト20に取り付けられた場合、ディスプレイ装置16は、上で詳述した通り、矩形状フランジを備えたリング2080の出力信号に従って決定される、例えばアンビルと本体部分との間の間隙を示すデータを表示することができる。同様に、インジケータ18a、18bは、可撓シャフト20に取り付けられた外科器具又はアタッチメントがもしあればそれに対応する操作プログラム又はアルゴリズムに従って、制御装置122によって操作され制御される。インジケータ18a及び/又はインジケータ18bは、スピーカ、ブザー等のような音声出力装置、及び/又はLED、ランプ、ライト等のような視覚的インジケータ装置を含むことができる。円形外科用ステープラアタッチメントが可撓シャフト20に取り付けられた場合、インジケータ18aは例えば、電気機械的手術装置10が電源オン状態にあることを示すことができ、かつインジケータ18bは、例えばアンビルと本体部分との間の間隙が、上で詳述した受入れ可能な範囲内にあると決定されたかどうかを示すことができる。2つのインジケータ18a、18bだけを記載したが、必要に応じて任意の数の追加インジケータを設けることができることを理解すべきである。加えて、単一のディスプレイ装置16を記載したが、必要に応じて任意の数の追加ディスプレイ装置を設けることができることを理解すべきである。ワイヤレスRCU150のディスプレイ装置16’及びインジケータ18a’、18b’、ならびにワイヤードRCU148のディスプレイ装置16’’及びインジケータ18a’’、18b’’は、可撓シャフト20に取り付けられた外科器具又はアタッチメントがもしあればそれに対応する操作プログラム又はアルゴリズムに従って、それぞれの制御装置322、322’によって同様に操作されかつ制御される。