"独立したMMは2以上の自然数系統の3相励磁巻線が電気角で等間隔ずれて配された同期電動機を駆動する同期電動機駆動装置であって、前記M系統それぞれに対応し、対応する系統に係る3相励磁巻線に接続されたM個の3相インバータと、3相交流に係る電気角で60度幅の区間それぞれについて、3相交流電源を60/M度幅の区間ずつ順に供給するよう前記M個の3相インバータを制御する制御回路とを備える同期電動機駆動装置。前記制御回路は、前記M個の3相インバータそれぞれについて、電源供給の停止タイミングを、3相のうちいずれかの相に係る電流が0になるときと一致させる請求項1記載の同期電動機駆動装置。前記3相インバータのそれぞれは、第1相から第3相それぞれに対応するアームがブリッジ接続されて成り、各アームは、上アームと下アームとが直列接続されて成り、前記制御回路は、前記電流が0になるときにオン状態であるアームをオフ状態にし、前記オフ状態にされたことにより生じる回生電流を、前記電流が0になる相に係る電流を流してキャンセルするよう制御する請求項2記載の同期電動機駆動装置。前記制御回路は、前記回生電流をキャンセルするために流す電流を、前記電流が0になる相に係る上アームをオン状態にし、前記電流が0になるときに上アームがオン状態であった相に係る下アームをオン状態にすることにより流す請求項3記載の同期電動機駆動装置。前記3相インバータのそれぞれは、ブリッジ接続された少なくとも3つのアームを含み、前記アームそれぞれは、上アームと下アームとが直列接続されて成り、前記3つのアームは、それぞれ第1相から第3相に対応し、上アームと下アームとの接続点は、対応する相の励磁巻線の一端に接続されており、各励磁巻線の他端は、中性点で接続しており、前記3相インバータのうち少なくとも1つは、前記ブリッジ接続されたアームとして、前記3つのアーム以外の中性点に対応するアームを含み、前記各中性点のそれぞれは、前記中性点に対応するいずれかのアームの上アームと下アームの接続点に接続され、前記制御回路は、前記3相のうちいずれかの相に係る電流が0になるときにオン状態であるアームをオフ状態にし、前記オフ状態にされたことにより生じる回生電流を、中性点に対応する上アームをオン状態することによって、前記中性点に対応するアームから前記中性点へと流れる電流によりキャンセルするよう制御する請求項2記載の同期電動機駆動装置。前記3相インバータのそれぞれは、ブリッジ接続された少なくとも3つのアームを含み、前記アームそれぞれは、上アームと下アームとが直列接続されて成り、前記3つのアームは、それぞれ第1相から第3相に対応し、上アームと下アームとの接続点は、対応する相の励磁巻線の一端に接続されており、各励磁巻線の他端は、中性点で接続しており、前記3相インバータのうち少なくとも1つは、前記ブリッジ接続されたアームとして、前記3つのアーム以外の中性点に対応するアームを含み、前記各中性点のそれぞれは、前記中性点に対応するいずれかのアームの上アームと下アームの接続点に接続され、前記中性点には、前記中性点に対応する上アームと下アームの接続点が接続されており、前記制御回路は、前記3相のうちいずれかの相に係る電流が0になるときにオン状態であるアームをオフ状態にし、前記オフ状態にされたことにより生じる回生電流を、中性点に対応する下アームをオン状態することによって、前記中性点から前記中性点に対応するアームへと流れる電流によりキャンセルするよう制御する請求項2記載の同期電動機駆動装置。前記3相インバータのそれぞれは、ブリッジ接続された少なくとも3つのアームを含み、前記アームそれぞれは、上アームと下アームとが直列接続されて成り、前記3つのアームは、それぞれ第1相から第3相に対応し、上アームと下アームとの接続点は、対応する相の励磁巻線の一端に接続されており、各励磁巻線の他端は、中性点で接続しており、前記3相インバータのうち少なくとも1つは、前記ブリッジ接続されたアームとして、前記3つのアーム以外の中性点に対応するアームを含み、前記各中性点のそれぞれは、前記中性点に対応するいずれかのアームの上アームと下アームの接続点に接続され、前記制御回路は、前記3相のうちいずれかの相に係る電流が0になるときにオン状態であるアームをオフ状態にし、前記オフ状態にされたことにより生じる回生電流を、中性点に対応する上アームをオン状態することによって、前記中性点に対応するアームから前記中性点へと流れる電流によりキャンセルするよう制御する第1の制御と、前記回生電流を、中性点に対応する下アームをオン状態することによって、前記中性点から前記中性点に対応するアームへと流れる電流によりキャンセルするよう制御する第2の制御を選択的に行う請求項2記載の同期電動機駆動装置。前記3相インバータのそれぞれは、ブリッジ接続された4つのアームを含み、前記4つのアームそれぞれは、上アームと下アームとが直列接続されて成り、前記4つのうち3つのアームは、それぞれ第1相から第3相に対応し、残りのアームは、中性点に対応する、請求項5から7のいずれか1項記載の同期電動機駆動装置。前記制御回路は、さらに、3相交流に係る電気角で60度幅の区間それぞれについて、3相交流電源を60/M度幅の区間ずつ順に供給するよう前記M個の3相インバータを制御する第1の制御と、3相交流に係る電気角で60度幅の区間それぞれについて、前記M個の3相インバータ全てが3相交流電源を60度幅の区間全てに供給するよう制御する第2の制御とを選択的に実行する請求項2記載の同期電動機駆動装置。独立したMMは2以上の自然数系統の3相励磁巻線が電気角で等間隔ずれて配された同期電動機と、直流電源と、同期電動機駆動装置とを備え、前記同期電動機駆動装置は、前記直流電源から電源供給を受け、前記M系統それぞれに対応し、対応する系統に係る3相励磁巻線に接続されたM個の3相インバータと、3相交流に係る電気角で60度幅の区間それぞれについて、3相交流電源を60/M度幅の区間ずつ順に供給するよう前記M個の3相インバータを制御する制御回路とを備える同期電動機制御装置。しかしながら、上述の1、2の技術では、複数トルクを合成することでトルク脈動を低減していることから、仮にトルクを合成しなければ得られていたはずのトルク、すなわち合成トルクよりも大きな個々のトルクが活かされていない場合がある。上記の課題に鑑み、本発明は、トルク脈動を低減しつつ、トルクが減少してしまうのを抑えて、高トルクかつ低トルク脈動が得られる同期電動機駆動装置を提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明に係る同期電動機駆動装置は、独立したMMは2以上の自然数系統の3相励磁巻線が電気角で等間隔ずれて配された同期電動機を駆動する同期電動機駆動装置であって、前記M系統それぞれに対応し、対応する系統に係る3相励磁巻線に接続されたM個の3相インバータと、3相交流に係る電気角で60度幅の区間それぞれについて、3相交流電源を60/M度幅の区間ずつ順に供給するよう前記M個の3相インバータを制御する制御回路とを備える。本発明の同期電動機駆動装置は、上述の構成を備えることにより、複数のうち1つの3相インバータで同期電動機を駆動した場合に生み出される最大トルクと比べてトルクが減少してしまうのを抑え、かつトルク脈動を低減することができる。本発明に係る同期電動機駆動装置は、独立したMMは2以上の自然数系統の3相励磁巻線が電気角で等間隔ずれて配された同期電動機を駆動する同期電動機駆動装置であって、前記M系統それぞれに対応し、対応する系統に係る3相励磁巻線に接続されたM個の3相インバータと、3相交流に係る電気角で60度幅の区間それぞれについて、3相交流電源を60/M度幅の区間ずつ順に供給するよう前記M個の3相インバータを制御する制御回路とを備える。また、前記制御回路は、前記M個の3相インバータそれぞれについて、電源供給の停止タイミングを、3相のうちいずれかの相に係る電流が0になるときと一致させることとしてもよい。この構成によれば、3相電流のいずれかが0となったタイミングで電流切替を行うという簡易な制御で高トルクかつ低トルク脈動を実現することができる。また、前記3相インバータのそれぞれは、第1相から第3相それぞれに対応するアームがブリッジ接続されて成り、各アームは、上アームと下アームとが直列接続されて成り、前記制御回路は、前記電流が0になるときにオン状態であるアームをオフ状態にし、前記オフ状態にされたことにより生じる回生電流を、前記電流が0になる相に係る電流を流してキャンセルするよう制御することとしてもよい。また、前記制御回路は、前記回生電流をキャンセルするために流す電流を、前記電流が0になる相に係る上アームをオン状態にし、前記電流が0になるときに上アームがオン状態であった相に係る下アームをオン状態にすることにより流すこととしてもよい。また、前記3相インバータのそれぞれは、ブリッジ接続された少なくとも3つのアームを含み、前記アームそれぞれは、上アームと下アームとが直列接続されて成り、前記3つのアームは、それぞれ第1相から第3相に対応し、上アームと下アームとの接続点は、対応する相の励磁巻線の一端に接続されており、各励磁巻線の他端は、中性点で接続しており、前記3相インバータのうち少なくとも1つは、前記ブリッジ接続されたアームとして、前記3つのアーム以外の中性点に対応するアームを含み、前記各中性点のそれぞれは、前記中性点に対応するいずれかのアームの上アームと下アームの接続点に接続され、前記制御回路は、前記3相のうちいずれかの相に係る電流が0になるときにオン状態であるアームをオフ状態にし、前記オフ状態にされたことにより生じる回生電流を、中性点に対応する上アームをオン状態することによって、前記中性点に対応するアームから前記中性点へと流れる電流によりキャンセルするよう制御することとしてもよい。また、前記3相インバータのそれぞれは、ブリッジ接続された少なくとも3つのアームを含み、前記アームそれぞれは、上アームと下アームとが直列接続されて成り、前記3つのアームは、それぞれ第1相から第3相に対応し、上アームと下アームとの接続点は、対応する相の励磁巻線の一端に接続されており、各励磁巻線の他端は、中性点で接続しており、前記3相インバータのうち少なくとも1つは、前記ブリッジ接続されたアームとして、前記3つのアーム以外の中性点に対応するアームを含み、前記各中性点のそれぞれは、前記中性点に対応するいずれかのアームの上アームと下アームの接続点に接続され、前記中性点には、前記中性点に対応する上アームと下アームの接続点が接続されており、前記制御回路は、前記3相のうちいずれかの相に係る電流が0になるときにオン状態であるアームをオフ状態にし、前記オフ状態にされたことにより生じる回生電流を、中性点に対応する下アームをオン状態することによって、前記中性点から前記中性点に対応するアームへと流れる電流によりキャンセルするよう制御することとしてもよい。また、前記3相インバータのそれぞれは、ブリッジ接続された少なくとも3つのアームを含み、前記アームそれぞれは、上アームと下アームとが直列接続されて成り、前記3つのアームは、それぞれ第1相から第3相に対応し、上アームと下アームとの接続点は、対応する相の励磁巻線の一端に接続されており、各励磁巻線の他端は、中性点で接続しており、前記3相インバータのうち少なくとも1つは、前記ブリッジ接続されたアームとして、前記3つのアーム以外の中性点に対応するアームを含み、前記各中性点のそれぞれは、前記中性点に対応するいずれかのアームの上アームと下アームの接続点に接続され、前記制御回路は、前記3相のうちいずれかの相に係る電流が0になるときにオン状態であるアームをオフ状態にし、前記オフ状態にされたことにより生じる回生電流を、中性点に対応する上アームをオン状態することによって、前記中性点に対応するアームから前記中性点へと流れる電流によりキャンセルするよう制御する第1の制御と、前記回生電流を、中性点に対応する下アームをオン状態することによって、前記中性点から前記中性点に対応するアームへと流れる電流によりキャンセルするよう制御する第2の制御を選択的に行うこととしてもよい。また、前記3相インバータのそれぞれは、ブリッジ接続された4つのアームを含み、前記4つのアームそれぞれは、上アームと下アームとが直列接続されて成り、前記4つのうち3つのアームは、それぞれ第1相から第3相に対応し、残りのアームは、中性点に対応することとしてもよい。この構成によれば、回生電流を抑えて、インバータにおける電流の断続を迅速化することができる。また、前記制御回路は、さらに、3相交流に係る電気角で60度幅の区間それぞれについて、3相交流電源を60/M度幅の区間ずつ順に供給するよう前記M個の3相インバータを制御する第1の制御と、3相交流に係る電気角で60度幅の区間それぞれについて、前記M個の3相インバータ全てが3相交流電源を60度幅の区間全てに供給するよう制御する第2の制御とを選択的に実行することとしてもよい。この構成によれば、低トルク脈動化と、低消費電力化とをバランスよく実現できる。例えば、同期電動機を駆動用モータとして用いる場合に、緩やかな発進時、停止時などトルク脈動による振動を敏感に感じる場合に第1の制御を行ってトルク脈動を低減し、一方で、動き出してから、振動よりも消費電力を重視する場合に、より少ない電流による第2の制御を行って消費電力を低減させることができる。本発明の同期電動機制御装置は、独立したMMは2以上の自然数系統の3相励磁巻線が電気角で等間隔ずれて配された同期電動機と、直流電源と、同期電動機駆動装置とを備え、前記同期電動機駆動装置は、前記直流電源から電源供給を受け、前記M系統それぞれに対応し、対応する系統に係る3相励磁巻線に接続されたM個の3相インバータと、3相交流に係る電気角で60度幅の区間それぞれについて、3相交流電源を60/M度幅の区間ずつ順に供給するよう前記M個の3相インバータを制御する制御回路とを備える。この構成によれば、複数のうち1つの3相インバータで同期電動機を駆動した場合に生み出される最大トルクと比べてトルクが減少してしまうのを抑え、かつトルク脈動を低減することができる。1.第1の実施形態<構成>図1は、本発明の第1の実施形態に係る同期電動機の平面図である。同期電動機1は、回転子2および固定子3から構成される。回転子2は、回転子コア4および複数本実施の形態では20個の永久磁石5永久磁石5a、5b、5tを含む。なお、以下では永久磁石5を、永久磁石5a、5bなど永久磁石の総称として用いている。永久磁石5は、回転子2の周方向に等間隔に配置されている。固定子3は、回転子2に対向配置されている複数本実施の形態では18個の固定子ティース7を含み、各固定子ティース7には励磁巻線としての固定子巻線9が集中巻に巻回されている。具体的には、固定子ティース71a、72a、73a、71b、72b、73b、71c、72c、73c、71a’、72a’、73a’、71b’、72b’、73b’、71c’、72c’、73c’のそれぞれに、固定子巻線91a、92a、93a、91b、92b、93b、91c、92c、93c、91a’、92a’、93a’、91b’、92b’、93b’、91c’、92c’、93c’が巻回されている。ここで、隣接する固定子ティース7に巻回されている固定子巻線9の巻回方向は互いに逆向きにされている。具体的には、固定子ティース71aと72aに巻回されている固定子巻線91aの巻回方向と固定子巻線92aの巻回方向とは逆向きになっている。また、同様に、固定子ティース72aと73aに巻回されている固定子巻線92aの巻回方向と固定子巻線93aの巻回方向とは逆向きになっている。ここで、固定子ティース7は、固定子ティース71a、72aなど固定子ティースの総称として用いている。また、固定子巻線9は、固定子巻線91a、92aなど固定子巻線の総称として用いている。ここで、固定子巻線9は、複数本実施の形態では、3個の系統に分けられる。各系統の固定子巻線は、後述のように、それぞれに対応する別個のインバータにより制御される。本実施形態では、固定子巻線91aと91a’、91bと91b’、91cと91c’が第1の系統を構成し、固定子巻線92aと92a’、92bと92b’、92cと92c’が第2の系統を構成し、固定子巻線93aと93a’、93bと93b’、93cと93c’が第3の系統を構成している。また、固定子3の周方向に隣接して並ぶ3個単位の固定子ティース7は、固定子ティース組8を構成している。具体的には、固定子ティース組8aは、固定子ティース71a、72a、73aで構成されている。固定子ティース組8bは、固定子ティース71b、72b、73bで構成され、固定子ティース組8cは、固定子ティース71c、72c、73cで構成されている。また、固定子ティース組8a’は、固定子ティース71a’、72a’、73a’で構成され、固定子ティース組8b’は、固定子ティース71b’、72b’、73b’で構成され、固定子ティース組8c’は、固定子ティース71c’、72c’、73c’で構成されている。ここで、固定子ティース7には、それぞれ固定子巻線9が巻回されているので、固定子ティース組8に対応する固定子巻線組が構成されているともいえる。図2は、図1の同期電動機を詳細に示す図であり、特に、固定子ティース組8aに係る部分を中心に示している。他の固定子ティース組についても、固定子ティース組8aと構成は同様である。永久磁石5一例として図2の永久磁石5aによって構成される磁極6一例として図2の磁極6aは、固定子3に対してN極、S極が交互に配置された磁極対を構成している。以下、永久磁石5xxは、a~tの添え字のいずれかによって構成される磁極を磁極6xという。また、磁極6を、磁極6a、6bなど永久磁石5において固定子3と対向する側の磁極の総称として用いている。磁極対については、例えば、磁極6a、磁極6cが固定子3に対してS極であり、磁極6aと6cの間の磁極6bはN極である。磁極対N極、S極例えば、磁極6aと6bから成る磁極対は電気角で2πラジアンとなり、隣り合う磁極の配置間隔は電気角でπラジアンとなる。本実施形態では、回転子2の磁極は20極であり、機械角と電気角の関係は、機械角に対し電気角が10倍になっている。磁極間例えば、磁極間10、11、11’は、回転子2に配置された永久磁石5で構成された磁極Nと磁極Sとの間の磁気中立点の位置である。ここでは、機械的にも磁石と磁石との間の位置となっている。図2では、磁極間10は、反時計方向にみてN極からS極に変わる磁極間であり、磁極間11、11’は、反時計方向にみてS極からN極に変わる磁極間である。なお、磁極間11’は、磁極間11に対して電気角では同じ位置であるが機械角では異なる位置にある。本実施形態では、固定子ティース組8固定子ティース組8a、8b、8c、8a’、8b’、8c’は、機械角で60degの等間隔で配置されている。具体的には、図1において、反時計回りの方向図1中の回転方向の向きを方向とすると、固定子ティース組8bは、固定子ティース組8aに対して機械角で-60deg、電気角で2π/3ラジアンずれて配置されている。また、固定子ティース組8cは、固定子ティース組8aに対して機械角で60deg、電気角で4π/3ラジアン-2π/3ラジアンずれて配置されている。このように、固定子ティース組8a、8b、8cは、電気角で2π/3ラジアンの間隔で配置されている。そして、固定子ティース組8aにおいて、固定子ティース71aは、固定子ティース72aに対して機械角で20degの位置電気角では、πラジアンからさらにπ/9ラジアンずれた位置に配置されている。固定子ティース73aは、固定子ティース72aに対して機械角で-20degの位置電気角では、πラジアンからさらに-π/9ラジアンずれた位置に配置されている。ここで、磁極と回転子の関係について述べる。回転子2の磁極6は、周方向に等間隔で20個並べられている。よって、隣り合う磁極6の間隔は、機械角で360/20=18degである。一方、固定子ティース7は、周方向に等間隔で18個並べられている。よって、隣り合う固定子ティース7の間隔は、機械角で360/18=20degである。すなわち、磁極6と固定子ティース7とは、半周当たり10/9だけずれて配置されている。<巻線の結線>図3は、固定子巻線の結線について説明するための図である。図示した巻線端子の符号末尾のa、b、c、a’、b’、c’は、それぞれ固定子ティース組8a、8b、8c、8a’、8b’、8c’を構成する巻線に対応している。以下、固定子ティース8a’、8b’、8c’については、固定子ティース8a、8b、8cと同様の構成となる説明は省略する。固定子ティース組8aに係る3個の固定子巻線91a、92a、93aそれぞれの一方の巻線端子31a、32a、33aは、駆動装置であるインバータの接続端子に個別に接続され、他方の巻線端子34a、35a、36aは、第1、第2および第3の中性点にそれぞれ接続されている。固定子ティース組8bに含まれる3個の固定子巻線91b、92b、93bそれぞれの一方の巻線端子31b、32b、33bは、駆動装置であるインバータの接続端子に個別に接続され、他方の巻線端子34b、35b、36bは、第1、第2および第3の中性点にそれぞれ接続されている。固定子ティース組8cに含まれる3個の固定子巻線91c、92c、93cそれぞれの一方の巻線端子31c、32c、33cは、駆動装置であるインバータの接続端子に個別に接続され、他方の巻線端子34c、35c、36cは、第1、第2および第3の中性点にそれぞれ接続されている。このように、固定子ティース組8a、8b、8cで位相差が2π/3ラジアンとなる固定子巻線例えば、固定子巻線91a、91b、91cの巻線端子例えば、巻線端子34a、34b、34cは共通の中性点に接続される。具体的には、巻線端子34a、34b、34cは第1の中性点に接続され、巻線端子35a、35b、35cは第2の中性点に接続され、巻線端子36a、36b、36cは第3の中性点に接続されている。なお、これら第1の中性点、第2の中性点、第3の中性点どうしは接続されていない。ここで、上述の個別に接続されとは、1つの固定子ティース組に含まれている固定子巻線どうしの関係を示すものであり、異なる固定子ティース組にそれぞれ含まれている固定子巻線どうしの関係を示すものではない。従って、異なる固定子ティース組に含まれる固定子巻線どうしは、条件が許せば共通に接続される場合もある。例えば、固定子ティース組8aに係る固定子巻線91aと固定子ティース組8a’に係る固定子巻線91a’には同じ位相の電流が供給されるため、これらを共通の外部端子に接続することとしてもよい。もちろん、それらを別々の外部端子に接続することとしても何ら問題はない。<駆動装置>図4は、本発明の第1の実施形態に係る同期電動機1を駆動する駆動装置101の構成を示す図である。駆動装置101は、三相インバータであるインバータ41、42、43及びその制御回路100を含んで構成され、直流電源40及び同期電動機1に接続されている。ここで、図4に示すような、駆動装置101、直流電源40及び同期電動機1から構成される装置を同期電動機制御装置ともいう。インバータ41、42、43は、直流電源40に並列に接続されており、それぞれが、直流電源40により供給される電源から3相交流を生成して同期電動機1に供給する。インバータ41においては、U1相に係る上アーム41aHと、下アーム41aLとが直列接続され、V1相に係る上アーム41bHと、下アーム41bLとが直列接続され、W1相に係る上アーム41cHと、下アーム41cLとが直列接続され、直列接続された上アームと下アームの組が並列に接続されている。インバータ41の端子41a、41b、41cは、それぞれ同期電動機1の固定子巻線91aと91a’、91bと91b’、91cと91c’に接続されている。インバータ42においては、U2相に係る上アーム42aHと、下アーム42aLとが直列接続され、V2相に係る上アーム42bHと、下アーム42bLとが直列接続され、W2相に係る上アーム42cHと、下アーム42cLとが直列接続され、直列接続された上アームと下アームの組が並列に接続されている。インバータ42の端子42a、42b、42cは、それぞれ同期電動機1の固定子巻線92aと92a’、92bと92b’、92cと92c’に接続されている。インバータ43においては、U3相に係る上アーム43aHと、下アーム43aLとが直列接続され、V3相に係る上アーム43bHと、下アーム43bLとが直列接続され、W3相に係る上アーム43cHと、下アーム43cLとが直列接続され、直列接続された上アームと下アームの組が並列に接続されている。インバータ43の端子43a、43b、43cは、それぞれ同期電動機1の固定子巻線93aと93a’、93bと93b’、93cと93c’に接続されている。ここで、各上アーム及び下アーム41aH、41aL、41bH、41bLは、トランジスタIGBTInsulatedGateBipolarTransistor,MOSFETMetal-Oxide-SemiconductorField-EffectTransistor等等のスイッチング素子と、ダイオードとから成る。なお、全てを図示してはいないが、以下、上アーム例えば41aH及び下アーム例えば41aLを構成するスイッチング素子を41aHS、41aLSなどのように添え字Sを付して区別し、ダイオードを41aHD、41aLDなどのように添え字Dを付して区別することがある。インバータ41は、制御回路100によって、端子41a、41b、41cを介して出力する電流以下、U1相電流、V1相電流、W1相電流という。の位相がそれぞれ2π/3ラジアンずつずれるように、上アーム41aHと、下アーム41aL、上アーム41bH、下アーム41bL、上アーム41cH、下アーム41cLのオン/オフが制御される。また、インバータ42は、制御回路100によって、端子42a、42b、42cを介して出力する電流以下、U2相電流、V2相電流、W2相電流という。の位相がそれぞれ2π/3ラジアンずつずれるよう、上アーム42aHと、下アーム42aL、上アーム42bH、下アーム42bL、上アーム42cH、下アーム42cLのオン/オフが制御される。また、インバータ43は、制御回路100によって、端子43a、43b、43cを介して出力する電流以下、U3相電流、V3相電流、W3相電流という。の位相がそれぞれ2π/3ラジアンずつずれるよう、上アーム43aHと、下アーム43aL、上アーム43bH、下アーム43bL、上アーム43cH、下アーム43cLのオン/オフが制御される。ここで、インバータ41、42、43からの出力電流のうち、U1相電流、U2相電流、U3相電流は、この順にπ/9ラジアンずつ位相が進むよう制御回路100により制御される。同様に、V1相電流、V2相電流、V3相電流は、この順にπ/9ラジアンずつ位相が進むよう制御回路100により制御される。また、W1相電流、W2相電流、W3相電流は、この順にπ/9ラジアンずつ位相が進むよう制御回路100により制御される。<制御回路による制御>次に、制御回路100によるインバータ制御について説明する。制御回路100は、永久磁石により発生するマグネットトルクを考慮し、固定子ティース7の中心と回転子の磁極間とが一致して対向した位置関係において固定子巻線9に流れる電流が最大となるように電流の位相を調整する。以下に、具体例を挙げて説明する。図2に示す場合、固定子ティース72aが、回転子の磁極間10と対向している。このとき、固定子ティース72aに巻回している固定子巻線92aに流れる電流が最大になるよう位相制御することでマグネットトルクが最大となる。なお、回転子2の回転方向は、反時計回りであるとする。このとき、固定子ティース71aに巻回された固定子巻線91aは、固定子ティース72aに巻回された固定子巻線92aに対して、電気角でππ/9ラジアン進んだ位置にある。よって、固定子巻線91aには、固定子巻線92aに流す電流よりもπ/9ラジアン遅れた電流を通電することで最大トルクを発生できる。同様に、固定子ティース73aに巻回された固定子巻線93aは、固定子ティース72aに巻回された固定子巻線92aに対して、電気角でππ/9ラジアン遅れた位置にある。よって、固定子巻線93aには、固定子巻線92aに流す電流よりもπ/9ラジアン進んだ電流を通電することで最大トルクを発生できる。このように、3組の3相巻線のそれぞれが、個別に3組の3相インバータに接続し、上記制御により駆動されることで最大トルクを発生し、かつトルク脈動も小さくできる。図5は、トルク波形の一例を示す図である。tr0は、3組のインバータ41、42、43の全てを連続通電し、同期電動機1を駆動した場合のトルク波形を示す。これに対し、tr1、tr2、tr3は、それぞれインバータ41のみ、インバータ42のみ、インバータ43のみ連続通電し同期電動機1を駆動した場合のトルク波形を示す。但し、tr0の場合、各3相巻線に流れる電流の大きさは、tr1、tr2、tr3の場合の1/3に調整されているものとする。例えば、トルク波形がtr0の場合に固定子巻線91aに流れている電流は、トルク波形がtr1の場合に固定子巻線91aに流れている電流の1/3である。図5に表れているように、個々のインバータのみで同期電動機1を駆動した場合のトルクtr1、tr2、tr3は、3組のインバータで駆動した場合のトルクtr0に比べてトルク脈動が大きい。しかし、個々のインバータのみで駆動した場合tr1、tr2、tr3の方が、tr0よりも最大トルクは大きくなる。本実施の形態では、個々のインバータのみで駆動した場合の最大トルクを有効に活用すべく、個々のインバータを順に切り替え駆動することで、tr4のトルク波形を得ている。電流切替のタイミングは、例えば、電動機設計段階で、大きさや、位相の異なる電流で電流切替え制御のタイミングをシミュレーションして、最適な電流位相切替タイミングを決定し、この決定した切替タイミングを実現するトルク制御アルゴリズムに従う。以下の例は、電流位相基本の電流位相のことであり、切り替えタイミングのことではない。0degで駆動していて、電流切替制御のタイミングを変えた場合、具体的には電流切替を3deg上述のシミュレーション結果により得たオフセットを基準として、20deg毎に行う例である。なお、マグネットトルクのみを利用するときは、電流位相を0degで制御するが、マグネットトルクに加えリラクタンストルクも利用する場合は、電流位相制御により電流位相を進める。例えば、電流位相を10degとする。電流位相を変化させると、平均トルクや、トルク波形における最大値、最小値の位置、等トルク波形も変化する。また、電動機の構造、コアの磁気飽和の影響、駆動電流波形、等によってもトルク波形の変化は異なる。図6~図8は、本実施形態に係るインバータ41~43の出力電流波形を示す。図6a、b、cは、それぞれ、インバータ41におけるU1相電流、V1相電流、W1相電流の出力電流波形を示す。図7a、b、cは、それぞれ、インバータ42におけるU2相電流、V2相電流、W2相電流の出力電流波形を示す。図8a、b、cは、それぞれ、インバータ43におけるU3相電流、V3相電流、W3相電流の出力電流波形を示す。図6、図7、図8の横軸は回転角電気角[deg]であり、縦軸は電流Aである。インバータ41は、図6a、b、cに示すように、43~63degの期間、103~123degの期間、163~183degの期間、223~243degの期間、283~303degの期間、343~363degの期間、通電を行い、U1相電流、V1相電流、W1相電流を流す。インバータ42は、上述の通り、インバータ41よりもπ/9ラジアン20deg位相を進めた通電を行う。すなわち、インバータ42は、図7a、b、cに示すように、23~43degの期間、83~103degの期間、143~163degの期間、203~223degの期間、263~283degの期間、323~343degの期間、通電を行う。インバータ43は、上述の通り、インバータ41よりも2π/9ラジアン40deg位相を進めた通電を行う。すなわち、インバータ43は、図8a、b、cに示すように、3~23degの期間、63~83degの期間、123~143degの期間、183~203degの期間、243~263degの期間、303~323degの期間、通電を行う。以上のように、3~23degの期間は、インバータ43のみを駆動しているので、図5におけるインバータ43のみを駆動した場合のトルク波形tr3が得られる。また、23~43degの期間は、インバータ42のみを駆動しているので、図5におけるインバータ42のみを駆動した場合のトルク波形tr2が得られる。また、43~63degの期間は、インバータ41のみを駆動しているので、図5におけるインバータ41のみを駆動した場合のトルク波形tr1が得られる。以下、同様に、63~83degの期間にはtr3、83~103degの期間にはtr2、103~123degの期間にはtr1、123~143degの期間にはtr3、143~163degの期間にはtr2、163~183degの期間にはtr1、183~203degの期間にはtr3、203~223degの期間にはtr2、223~243degの期間にはtr1、243~263degの期間にはtr3、263~283degの期間にはtr2、283~303degの期間にはtr1、303~323degの期間にはtr3、323~343degの期間にはtr2、343~363degの期間にはtr1が得られる。以上、第1の実施の形態によれば、図5で示した1相で駆動する場合tr1、tr2、tr3と同等のトルクtr4を得ることができ、かつ、1相で駆動する場合に比べてトルク脈動を大幅に低減することができる。また、常時3相駆動する場合のトルクtr0より大きなトルクを得ることができる。すなわち、第1の実施の形態によれば、高トルク化と脈動低減とを容易に両立することが可能な同期電動機駆動装置を提供できる。2.第2の実施形態第1の実施形態では、電流切替を、3degを基準として20deg毎に行っていたが、本実施の形態では、簡易的に、3相電流のいずれかが0となったタイミングで電流切替を行う。上述の実施形態とは、回路構成等は同じであり、制御回路によるインバータ制御、トルク波形のみが異なる。図9は、本実施の形態に係るトルク波形の一例を示す図である。tr0は、3組のインバータ41、42、43の全てを連続通電し、同期電動機1を駆動した場合のトルク波形を示す。これに対し、tr1、tr2、tr3は、それぞれインバータ41のみ、インバータ42のみ、インバータ43のみ連続通電し同期電動機1を駆動した場合のトルク波形を示す。但し、tr0の場合、各3相巻線に流れる電流の大きさは、tr1、tr2、tr3の場合の1/3に調整されているものとする。例えば、トルク波形がtr0の場合に固定子巻線91aに流れている電流は、トルク波形がtr1の場合に固定子巻線91aに流れている電流の1/3である。図9に表れているように、個々のインバータのみで同期電動機1を駆動した場合のトルクtr1、tr2、tr3は、3組のインバータで駆動した場合のトルクtr0に比べてトルク脈動が大きい。しかし、個々のインバータのみで駆動した場合tr1、tr2、tr3の方が、tr0よりも最大トルクは大きくなる。図10~図12は、本実施形態に係るインバータ41~43の出力電流波形を示す。図10a、b、cは、それぞれ、インバータ41におけるU1相電流、V1相電流、W1相電流の出力電流波形を示す。図11a、b、cは、それぞれ、インバータ42におけるU2相電流、V2相電流、W2相電流の出力電流波形を示す。図12a、b、cは、それぞれ、インバータ43におけるU3相電流、V3相電流、W3相電流の出力電流波形を示す。図10、図11、図12の横軸は回転角電気角[deg]であり、縦軸は電流Aである。インバータ41は、図10a、b、cに示すように、40~60degの期間、100~120degの期間、160~180degの期間、220~240degの期間、280~300degの期間、340~360degの期間、通電を行い、U1相電流、V1相電流、W1相電流を流す。ここで、インバータ41が通電を遮断するタイミングは、W1相電流が0となる60deg、V1相電流が0となる120deg、U1相電流が0となる180deg、W1相電流が0となる240deg、V1相電流が0となる300deg、U1相電流が0となる360degである。インバータ42は、上述の通り、インバータ41よりもπ/9ラジアン20deg位相を進めた通電を行う。すなわち、インバータ42は、図11a、b、cに示すように、20~40degの期間、80~100degの期間、140~160degの期間、200~220degの期間、260~280degの期間、320~340degの期間、通電を行う。ここで、インバータ42が通電を遮断するタイミングは、W2相電流が0となる40deg、V2相電流が0となる100deg、U2相電流が0となる160deg、W2相電流が0となる220deg、V2相電流が0となる280deg、U2相電流が0となる340degである。インバータ43は、上述の通り、インバータ41よりも2π/9ラジアン40deg位相を進めた通電を行う。すなわち、インバータ43は、図12a、b、cに示すように、0~20degの期間、60~80degの期間、120~140degの期間、180~200degの期間、240~260degの期間、300~320degの期間、通電を行う。ここで、インバータ43が通電を遮断するタイミングは、W3相電流が0となる20deg、V3相電流が0となる80deg、U3相電流が0となる140deg、W3相電流が0となる200deg、V3相電流が0となる260deg、U3相電流が0となる320degである。以上のように、0~20degの期間は、インバータ43のみを駆動しているので、図5におけるインバータ43のみを駆動した場合のトルク波形tr3が得られる。また、20~40degの期間は、インバータ42のみを駆動しているので、図5におけるインバータ42のみを駆動した場合のトルク波形tr2が得られる。また、40~60degの期間は、インバータ41のみを駆動しているので、図5におけるインバータ41のみを駆動した場合のトルク波形tr1が得られる。以下、同様に、60~80degの期間にはtr3、80~100degの期間にはtr2、100~120degの期間にはtr1、120~140degの期間にはtr3、140~160degの期間にはtr2、160~180degの期間にはtr1、180~200degの期間にはtr3、200~220degの期間にはtr2、220~240degの期間にはtr1、240~260degの期間にはtr3、260~280degの期間にはtr2、280~300degの期間にはtr1、300~320degの期間にはtr3、320~340degの期間にはtr2、340~360degの期間にはtr1が得られる。以上、第2の実施の形態によれば、図9で示した1相で駆動する場合tr1、tr2、tr3と同等のトルクtr4を得ることができ、かつ、1相で駆動する場合に比べてトルク脈動を大幅に低減することができる。また、常時3相駆動する場合のトルクtr0より大きなトルクを得ることができる。すなわち、第2の実施の形態によれば、高トルク化と脈動低減とを容易に両立することが可能な同期電動機駆動装置を提供できる。3.第3の実施形態第3の実施形態は、インバータを駆動する場合の制御方法が第2の実施の形態と異なる。第3の実施形態は、モータ駆動周波数を上げる場合などに、インバータにおける電流の断続を迅速化するものである。具体的には、第2の実施形態では、インバータ41は、一例として回転角が40deg以上60deg未満の間は稼働し、回転角が60degに至った場合に出力電流を0にする図10a、b、c参照。しかしながら、インバータ41の全アームを切断状態オフ状態としても、固定子巻線にはインダクタンス成分があるので、通電が遮断されたにもかかわらず固定子巻線に電流が流れた状態を維持すべく固定子巻線に回生電流が流れる。そうすると、60deg以上80deg未満において稼働するインバータ43によって、駆動されている同期電動機1に、特性上悪影響を及ぼすことになる。本実施の形態は、上述したインバータ41における回転角が60deg、インバータ42における回転角が40degのときなど、図10~12に示した電流波形の立ち下がりエッジにおいて回生電流を早急にキャンセルし、次の区間例えば、インバータ43における回転角が60deg~80deg、インバータ41における回転角が40deg~60degに係る回生電流の影響を少なくするものである。以下、インバータ41のU1相電流について回転角が40deg~60degのとき、特に電流波形が立ち下がる回転角が60deg前後における制御を中心に説明する。なお、インバータ41のU1相電流について回転角が40deg~60degのときに限らず、他のインバータ、他の回転角において、稼働するインバータを切り替える際の制御についても同様の制御となるのでこれらの説明は省略する。以下、図13、図14を用い、回転角が1回転角が40deg以上60deg未満の場合、260deg以上60Δd2未満、360Δd2以上80deg未満の場合に分けて説明する。なお、Δd1、Δd2、Δd3は、微小な角度を表している。具体的な数値は、同期電動機のスペック等により定まる。図13a~cは、回生電流について説明するための図である。図14は、回転角が40deg以上80deg未満の期間における、特に60degの場合を中心とした、インバータ41に係るアームのオン/オフ制御について示す図である。ここで、図14の表記について説明する。図14中、オンの表記は、アームが導通状態であることを示す。厳密には、アームは継続してオン状態を維持しているのではなく、例えばPWM駆動のようにオンとオフが繰り返されるようスイッチングされるのが一般的である。オフの表記は、アームが切断状態であることを示す。厳密には、アームを構成するトランジスタが継続してオフしている、またはスイッチングされ、デューティー比が所定の比率以下であることでオフ状態となっている。図14中、括弧で囲った↑↓0等の記載は、制御信号のデューティー比の概要を示している。↑は、デューティー比が時間とともに増加している状態を示し、↓は、デューティー比が時間とともに減少している状態を示し、0は、デューティー比が0であり、アームがオフとなっていることを示している。また、≒0は、デューティー比がほぼ0であることを示す。すなわちデューティー比は0ではないので制御信号としてはオン状態であるが、デューティー比がほぼ0に近づいてきている、すなわちオフ状態に非常に近い状態である。≒1は、デューティー比がほぼ1であることを示している。1回転角が40deg以上60deg未満の場合回転角が40deg以上60-Δd1deg未満のとき、図14に示すように、上アーム41aH、下アーム41bL、上アーム41cHがオン状態であり、これら以外のアームはオフ状態である。このとき、既に説明したように図10aにおける回転角40deg以上60deg未満の範囲に示すような電流が流れている。次に、回転角が60degに非常に近づいてくると図14の回転角が60-Δd1deg以上60deg未満の欄参照、41cHはオン状態ではあるが、制御信号のデューティー比はほぼ0となる図10c、回転角60deg近傍参照。図13aは、このときに流れる電流について説明するための図である。電流は、図13aにおいて矢印151a~151cで示すように、電源40のプラスから、U1相の上アーム41aH、端子41a、同期電動機1のU1相の固定子巻線91aと91a’、V1相の固定子巻線91bと91b’、端子41b、U1相の下アーム41bLを通り、電源40のマイナスに流れる。W1相の固定子巻線91cと91c’の電流はほぼ0となる。図15aは端子41aに、図15bは端子41bに、図15cは端子41cに流れる電流を模式的に示す図である。図15a~c中の、波形201、211、221が、回転角が40degより大きく60deg未満の場合に、端子41a、41b、41cを流れる電流を示している。2回転角が60deg以上60Δd2deg以下の場合対比のため、まず、従来の制御について簡単に説明する。従来の制御では、回転角が60degになったとき、このとき全てのアームをオフ状態にするよう制御していた。この場合、固定子巻線9はインダクタンス成分を有するので、通電が切断されたにもかかわらず固定子巻線に電流が流れた状態を維持すべく固定子巻線に電流回生が流れ続けようとする。図13bは、このときの電流について説明するための図である。具体的には、図13bにおける矢印152a~152dで示すように、回生電流は電源40のマイナスから、U1相の下アーム41aLに係るダイオード41aLDを通り、端子41a、U1相の固定子巻線91aと91a’、V1相の固定子巻線91bと91b’、端子41b、V1相の上アームに係るダイオード41bHDを通り、電源40のプラスへと流れる。これに対し、本実施形態では、制御回路100は、回転角が60degになったことを検出すると、図14の60以上60Δd2以下の欄に示すように、U1相の下アーム41aLとW1相の上アーム41cHとをオン状態にし、他をオフ状態にする。図13cは、このときの電流について説明するための図である。上述の制御により、図13cにおける矢印153a~153dに示す電流図15cの波形222が、同期電動機1のW1相の固定子巻線91c、91c’等に流れ、回生電流が打ち消される。これにより、従来の制御によれば、図15aの波形203、図15bの波形213のように、60degから60Δd3degに至るまで回生電流が流れていたところ、本実施形態に係る制御を行うことで、図15aの波形202、図15bの212に示すように回転角が60Δd2deg但し、Δd2<Δd3に至ったときに回生電流がキャンセルできることになる。なお、本実施の形態では、回生電流を打ち消すべく、W1相の固定子巻線に通電しているが、W1相の固定子巻線が同期電動機1のトルクにほとんど寄与しない位置関係にあるため、本制御により同期電動機1のトルクに与える影響はほとんどない。3回転角が60Δd2degより大きく80deg未満の場合制御回路100は、回転角が60Δd2degに至ったことを検出すると、全アームをオフする。これにより、インバータ41は休止状態となり、巻線91a~91c、91a’~91c’への電源供給は行わない状態となる。以上、本実施の形態によれば、同期電動機の回転数が高くなったとしても、電流波形の立ち下がりエッジにおいて回生電流を早急にキャンセルして同期電動機の本来の特性への悪影響を抑え、同期電動機の効率を向上させて、高トルク、低トルク脈動の効果を得ることができる。4.第4の実施形態第4の実施形態は、第3の実施形態と同様、モータ駆動周波数を上げた場合などに、電流の断続を早く行うための制御に関する。本実施の形態の駆動装置は、同期電動機1の中性点とインバータとを接続した点、中性点を通じて電流を流し回生電流をキャンセルする点が第2の実施の形態と異なる。図16は、第4の実施形態に係る同期電動機1の駆動装置101の構成を示す図である。本実施形態に係る駆動装置101では、インバータ41において、第4のアーム上アーム41dH及び下アーム41dLが直列接続されたものが設けられている。そして、上アーム41dH及び下アーム41dLの接続点41dが、同期電動機1のインバータ41に対応する3相Y結線の中性点に設けられた端子31dに接続されている。インバータ42もインバータ41と同様、第4のアーム上アーム42dH及び下アーム42dLが直列接続されたものが設けられ、上アーム42dH及び下アーム42dLの接続点42dが、同期電動機1のインバータ42に対応する3相Y結線の中性点に設けられた端子32dに接続されている。インバータ43もインバータ41と同様、第4のアーム上アーム43dH及び下アーム43dLが直列接続されたものが設けられ、上アーム43dH及び下アーム43dLの接続点43dが、同期電動機1のインバータ43に対応する3相Y結線の中性点に設けられた端子33dに接続されている。これら第4のアームは、電流の遮断時のみ有効に動作させる。図17は、第4の実施形態の同期電動機の固定子巻線の結線を説明するための図である。図17は、図3を用いて説明した結線に対し、3組の3相Y結線の中性点に端子31d、32d、33dが設けられている点が異なる。以下、インバータ41のU1相電流について回転角が40deg以上60degのとき、特に電流波形が立ち下がる回転角が60deg前後における制御を中心に説明する。なお、インバータ41のU1相電流について回転角が40deg~60degのときに限らず、他のインバータ、他の回転角において、稼働するインバータを切り替える際の制御についても同様の制御となるのでこれらの説明は省略する。以下、回転角が1回転角が40deg以上60deg未満の場合、260deg以上60Δd2未満、360Δd2以上80deg未満の場合に分けて説明する。なお、Δd1、Δd2、Δd3は、微小な角度を表している。具体的な数値は、同期電動機のスペック等により定まる。また、本実施の形態におけるΔd1、Δd2、Δd3は、他の実施形態におけるΔd1、Δd2、Δd3と同一値であることを意図するものではない。1回転角が40deg以上60deg未満の場合図19aは、回転角が40deg以上80deg未満のときのインバータ41に係るアームのオン/オフ制御について示す図である。回転角が40deg以上60-Δd1deg未満のとき、図19aに示すように、上アーム41aH、下アーム41bL、上アーム41cHがオン状態であり、これら以外のアームはオフ状態である。このとき、図10aにおける回転角40deg以上60deg未満の範囲に示すような電流が流れている。次に、回転角が60degに非常に近づいてくると図19aの回転角が60-Δd1deg以上60deg未満の欄が該当する、41cHがオン状態ではあるが、制御信号のデューティー比はほぼ0となるよう制御される図10cの回転角60deg近傍参照。図18aは、このときに流れる電流について説明するための図である。電流は、図18aにおいて矢印151a~151cで示すように、電源40のプラスから、U1相の上アーム41aH、端子41a、同期電動機1のU1相の固定子巻線91aと91a’、V1相の固定子巻線91bと91b’、端子41b、U1相の下アーム41bLを通り、電源40のマイナスに流れる。W1相の固定子巻線91cと91c’の電流はほぼ0となる。図20aは端子41aに、図20bは端子41bに、図20cは端子41cに流れる電流を模式的に示す図である。図20a~c中の、波形301、311、321が、回転角が40degより大きく60deg未満の場合に、端子41a、41b、41cを流れる電流を示している。2回転角が60deg以上60Δd2deg以下の場合制御回路100は、回転角が60degになったことを検出すると、図19の60deg以上60Δd2deg以下の欄に示すように、第4のアームの上アーム41dHをオン状態にする。図18bは、このときの電流について説明するための図である。固定子巻線にはインダクタンス成分があるので、通電が切断されたにもかかわらず固定子巻線に電流が流れた状態を維持すべく固定子巻線に電流回生電流が流れ続けようとするのは、第2の実施形態と同様である。具体的には、図18bにおいて矢印152a~152dで示すように、回生電流は電源40のマイナスから、U1相の下アーム41aLに係るダイオード41aLDを通り、端子41a、U1相の固定子巻線91aと91a’、V1相の固定子巻線91bと91b’、端子41b、V1相の上アームに係るダイオード41bHDを通り、電源40のプラスへと流れる。しかしながら、上述の制御により、図18bにおいて矢印161a~161dに示す電流図20dの波形331参照が中性点に流れ、回生電流が急激に打ち消される。これにより、従来の制御によれば、図20aの波形303、図20bの波形313のように、60degから60Δd3degに至るまで回生電流が流れていたところ、本実施形態に係る制御を行うことで、図20aの波形302、図20bの波形312に示すように、回転角が60Δd2deg但し、Δd2<Δd3に至ったときに回生電流がキャンセルできることになる。次に、制御回路100は、回生電流がキャンセルされる回転角である60Δd2degに至ったことを検出すると、図19の60Δd2degより大きく80deg未満の欄に示すように、瞬時に、全アームをオフする。これにより、インバータ41は休止状態となり、巻線91a~91c、91a’~91c’への電源供給は行わない状態となる。以上、本実施の形態によれば、同期電動機の回転数が高くなったとしても、電流波形の立ち下がりエッジにおいて回生電流を早急にキャンセルして同期電動機の本来の特性への悪影響を抑え、同期電動機の効率を向上させて、高トルク、低トルク脈動の効果を得ることができる。<本実施形態に係る変形例>1上述の実施形態では、図19aに示すように、60degのタイミングで、上アーム41dHをオンにし、中性点に対し電流を流すことで回生電流を打ち消すこととしていた。しかしながら、これに限らず、図19bに示すように、60degのタイミングで、下アーム41dLをオンにし、中性点から電流を引き抜くことで回生電流を打ち消すこととしてもよい。図18cは、このときの電流について説明するための図である。固定子巻線にはインダクタンス成分があるので、通電が切断されたにもかかわらず固定子巻線に電流が流れた状態を維持すべく固定子巻線に電流回生が流れ続けようとするのは、第4の実施形態と同様である。具体的には、図18cにおいて矢印152a~152dで示すように、回生電流は電源40のマイナスから、U1相の下アーム41aLに係るダイオード41aLDを通り、端子41a、U1相の固定子巻線91aと91a’、V1相の固定子巻線91bと91b’、端子41b、V1相の上アームに係るダイオード41bHDを通り、電源40のプラスへと流れる。しかしながら、本変形例に係る制御により、図18cにおいて矢印162a~162cに示す電流図21dの波形331’参照が中性点を通る電流が流れ、回生電流が急激に減少する。これにより、従来の制御によれば、図21aの波形303、図21bの波形313のように、60degから60Δd3degに至るまで回生電流が流れていたところ、本変形例に係る制御を行うことで、図21aの波形302、図21bの波形312に示すように、回転角が60Δd2deg但し、Δd2<Δd3に至ったときに回生電流がキャンセルできることになる。以上、本変形例によれば、同期電動機の回転数が高くなったとしても、電流波形の立ち下がりエッジにおいて回生電流を早急にキャンセルして同期電動機の本来の特性への悪影響を抑え、同期電動機の効率を向上させて、高トルク、低トルク脈動の効果を得ることができる。2上述の実施形態では、図16に示すように、インバータ41~43のそれぞれに第4のアームを設けていたが、これに限らず、インバータ41~43に共通の第4のアームを設けることとしてもよい。図22は、本変形例に係る同期電動機駆動装置の構成の一例を示す図である。図22に示すように、インバータ41のみに第4のアームを設け、上アーム41dH及び下アーム41dLの接続点41dを、同期電動機1のインバータ41、42、43のそれぞれに対応する3相Y結線の中性点に設けられた端子31d、32d、33dに接続する。このように構成することで、インバータ41の第4のアームに、図16におけるインバータ42及び43の第4のアームの機能を兼ねさせて、インバータ42及び43の第4のアーム42、43を構成する4つのスイッチング素子及び4つのダイオードを削減することができる。3なお、第4の実施形態及び上述の変形例に係る発明を選択的に用いることとしてもよい。具体的には、第4の実施形態に係る、中性点が接続されたインバータの上アーム41dHをオンし、モータ電流を急激に遮断する第1の制御と、本変形例に係る、中性点が接続されたインバータの下アーム41dLをオンし、モータ電流を急激に遮断する第2の制御とを選択的に切り替えることとしてもよい。5.変形例その他以上、本発明に係る同期電動機、同期電動機駆動装置について、実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれらの実施形態に限られない。例えば、以下のような変形例が考えられる。1上述の実施形態では、制御回路100は、永久磁石により発生するマグネットトルクを考慮し、固定子ティース7の中心と回転子の磁極間とが一致して対向した位置関係において固定子巻線9に流れる電流が最大となるように電流の位相を調整しているが、これに限定されない。上述の実施形態の同期電動機1は、回転子コア内部に永久磁石を配置した、いわゆる磁石埋込み型同期電動機であり、磁石によるマグネットトルクに加えて、磁気抵抗の差によるリラクタンストルクを利用することができる。このため、マグネットトルクとリラクタンストルクの両者を生かして最大トルクを得るために、固定子ティースの中心と回転子磁極間とが一致して対向する位置で最大電流となる位相よりも電流位相を進めることが有効な場合がある。このように電流位相を進めた場合、電流遮断切り替えのタイミングが、3相巻線のいずれかひとつの相が0から少しずれることがあるが、他方の2相に比べて小さい電流値であるタイミングである。2上述の実施形態では、同期電動機として、固定子ティースに固定子巻線を巻回するのに集中巻を採用しているが、これに限定されない。固定子ティースに固定子巻線を巻回するのに分布巻を採用してもよい。上述の実施形態では集中巻を採用しているため、固定子の端面の巻線いわゆるコイルエンドの小型化を図ることができ、同期電動機を全体的に小型化できる。また、巻線のコイルエンドは、電流を流してもトルクに寄与しない部分である。よって、通電時の巻線抵抗によるジュール損である銅損を低下することができ、高効率である。3上述の実施形態では、同期電動機として、回転子が固定子の外周側に配置された、いわゆるアウターロータ型を採用しているが、これに限定されない。回転子が固定子の内周側に配置されたインナーロータ型の同期電動機を用いてもよい。上述の実施形態ではアウターロータ型を採用しているため、同じ体積で比較した場合、インナーロータ型に比べて、回転子径を大きくすることができる。したがって本実施形態のような極数が20となるような同期電動機でも、永久磁石の大きさを小さくする必要がないので有効磁束の低下を防ぐことができる。4上述の実施形態の同期電動機1は、回転子磁極の数が20個、固定子ティースの数が18個であるが、これに限らない。固定子ティースが9個や27個といった9の倍数に対して、回転子の磁極数が10の倍数の組み合わせ、すなわち10q極9qティースqは正の整数の組み合わせであれば、電気角で上記の関係が成立する配置関係とすることで、同様の効果が得られる。また、8q極9qティースqは正の整数や10q極12qティースqは正の整数で構成しても、同様の効果を得られる。5上述の実施形態では、第一組の固定子巻線のグループが2個、軸に対して対称な配置となるので、固定子ティースによるラジアル方向の合成吸引力が0となり、回転子に磁気吸引力が作用しない。したがって、軸受寿命に悪影響を与えることがなくなり、長寿命の同期電動機が得られる。同様に、30極27ティースの場合、中性点接続された固定子ティース組が3個軸に対して機械角で120degごとの配置となるため、巻線に通電した固定子ティースによるラジアル方向の合成吸引力が0となり、回転子に磁気吸引力が作用しない。本発明では、3相通電の電流を遮断する特徴がある。よって、電流の遮断によるラジアル力の急激な減少が、振動騒音の増加の影響を下げるためには、30極27ティースのように、中性点接続された固定子ティース組が3個軸に対して機械角で120degごとの配置となる構造や、40極36ティースのように中性点接続された固定子ティース組が4個軸に対して機械角で90degごとの配置となる構造がより良い。6図5、図9におけるtr0と、tr4とを使い分ける構成としてもよい。図5、図9で示したように、3個のインバータに3IAの電流を順々に流す制御を行った場合のトルクtr4は、平均トルクが大きくなる。また、3個のインバータに同じIAの電流を流す制御を行った場合のトルクtr0は、トルク脈動が小さい。よって、例えば、同期電動機1を駆動用モータとして用いる場合に、緩やかな発進時、停止時などトルク脈動による振動を敏感に感じる場合にtr0を得ることができる制御を行い、動き出して、振動よりも消費電力を重視する場合に、より少ない電流によるtr4を得ることができる制御を行うこととしてもよい。なお、tr0とtr4の切替えは任意に行うことができる。このtr0と、tr4の切り替えは、制御回路100が、外部の指示装置等から、tr0に係る制御か、tr4に係る制御かの別を示す切り替え指示を受け取り、その切り替え指示に基づいて行うこととしてもよい。制御回路100は、切り替え指示が、tr0に係る制御を示している場合には、3個のインバータ全てを並行して常時稼働させ従来の制御、切り替え指示がtr4に係る制御を示している場合には、上述の実施形態で述べた、3個のインバータそれぞれを、60deg幅の期間中、20deg幅の期間のみ重複なく稼働させるよう制御する。また、制御回路100は、外部の指示装置等から切り替え指示を受け取らず、tr0に係る制御、tr4に係る制御のいずれを用いるかを自ら判断することとしてもよい。なお、上述したように、tr0の場合、3個のインバータ全てがONするので、電流指令値はtr4の場合と比べ1/3とするのが望ましい。7実施形態では固定子巻線は固定子ティースに巻回されているが、本発明はこれに限らず、固定子ティースのない、いわゆるコアレスモータにも適用可能である。8実施形態では特に挙げていないが、固定子巻線が回転子の軸方向に進むほど周方向に最大で固定子巻線の配置間隔だけずれていくスキュー配置を施すこととしてもよい。9実施形態では、回転子が固定子の外側に配置されたアウターロータ型の同期電動機で説明しているが、回転子と固定子とが軸方向に空隙を持って配置された、いわゆる面対向のアキシャルギャップ式同期電動機でも同じ効果があることは言うまでもない。10実施形態では、回転子の磁極を永久磁石により構成したが、磁気抵抗の差で構成したリラクタンストルクを利用した同期電動機、回転子に両者を組み合わせた同期電動機でも適用可能である。11本発明は、同期回転機に限らず、同期発電機、また、直動駆動されるリニア同期電動機、リニア同期発電機にも適用できる。12本発明は、高トルクかつ低トルク脈動が得られる同期電動機を提供することができ、高出力、低振動、低騒音性が要求される自動車用途に特に有用である。13上述の実施形態、変形例では、3個の3相インバータにより、3系統の3相巻線に電源供給する例について説明してきた。しかしながら、これに限らず、M個Mは2、又は4以上の自然数の3相インバータにより、M系統の3相巻線に電源供給する場合であっても本発明は適用できる。3個の3相インバータの場合、図6~8、図10~12に示したように、各インバータが60deg幅の期間における通電期間の幅は、60degを3分割した20deg幅の期間であった。同様に、M個の3相インバータの場合、各インバータの60deg幅の期間における通電期間の幅は、60degをM分割した60/Mdeg幅の期間である。一例として、2個の3相インバータにより、2系統の3相巻線に電源供給する場合であれば、2個のインバータそれぞれが60deg幅の期間における通電期間の幅は、60degを2分割した30deg幅の範囲である。また、4個の3相インバータにより、4系統の3相巻線に電源供給する場合であれば、4個のインバータそれぞれが60deg幅の期間における通電期間の幅は、60degを4分割した15deg幅の範囲である。14上記実施の形態及び上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。"