遠位末端を有するスレンダーシャフトに対して、交換可能な器具を導入するための、体腔における細長ユニットの展開システムであって、a長手方向の軸と、第一のポートを介して体腔内へ突き出るように位置された遠位部位とを備えている細長ユニット、及びb三次元座標システム下で、前記細長ユニットの前記遠位部位を前記体腔内の決定された深さ及び方向に操作するために、前記細長ユニットを連結している少なくとも1つの操作ユニット、を含み、前記少なくとも1つの操作ユニットは、スレンダーシャフトの遠位末端に対して離れている前記決定された深さ及び方向へ、前記細長ユニットの前記遠位部位を選択的に展開するように、且つその前記長手方向の軸を、前記スレンダーシャフトの長手方向の軸と選択的に整列させるように、位置され、前記細長ユニット及び/又はスレンダーシャフトは、前記細長ユニットの前記遠位部位が展開されたときに、前記細長ユニットの前記遠位部位が前記スレンダーシャフトの前記遠位末端に到達及び/又は捕捉するように、互いに対して前進可能なように位置される、体腔における細長ユニットの展開システム。前記細長ユニットの前記遠位部位は、前記スレンダーシャフトの導入箇所に近接した、前記スレンダーシャフトの前記遠位末端に到達及び/又は捕捉するように展開され、前記導入箇所は前記体腔の周縁に位置している、請求項1に記載のシステム。前記少なくとも1つの操作ユニットは、トロッカー又は細長トロッカーを備えている、請求項1又は2に記載のシステム。前記細長ユニットは、細長チャンネル例えば、細長トロッカー、又は操作に適した長さ例えば少なくとも10cm、例えば少なくとも20cmを有している細長器具イントロデューサーを備えている、請求項1~3いずれかに記載のシステム。前記操作長は、導入箇所から前記遠位部位の遠位末端までの距離である、請求項4に記載のシステム。前記スレンダーシャフトは、3mm未満の最大直径を有する、請求項1~5いずれかに記載のシステム。前記細長ユニットは、管状セクションを備える、請求項1~6いずれかに記載のシステム。前記管状セクションは、展開可能な内視鏡を備える、請求項7に記載のシステム。前記管状セクションは、前記展開可能な内視鏡による内視鏡的可視化を可能にするためのウィンドウを備える、請求項7又は8に記載のシステム。前記細長ユニットの前記管状セクションにおいて展開された前記内視鏡は、前記展開及び/又は前記前進及び/又は前記の到達及び/又は捕捉とをモニタリングするように位置される、請求項8又は9に記載のシステム。前記少なくとも1つの操作ユニットは、前記細長ユニットの前記長手方向の軸と、前記遠位部位との間において、枢動可能な結合部を備え、前記枢動可能な結合部は、細長ユニットの前記遠位部位が前記スレンダーシャフトの前記遠位末端の近くに展開された後、交換可能な器具の角度調整を可能にするように位置される、請求項1~10いずれかに記載のシステム。前記細長ユニットの前記遠位部位は、交換可能な器具を備える器具ホルダー例えば、カートリッジである、請求項11に記載のシステム。前記角度調整は予め定められているか、又は一定であるか、又は前記細長ユニットの前記遠位部位が展開された後に選択的に決定される、請求項11又は12に記載のシステム。前記角度調整は、前記スレンダーシャフトの前記遠位末端に対して、前記交換可能な器具の内部孔の位置を調整する請求項11~13いずれかに記載のシステム。前記内部孔は、前記角度調整後、スレンダーシャフトの前記遠位部位に対して同軸上に位置される、請求項14に記載のシステム。前記交換可能な器具は、グラスパー、ディセクター、ニードルホルダー、1丁のシザーズ、カメラ、内視鏡、熱源、検出プローブ、低温プローブ、ディセクター、生検プローブ、カッティング器具、レーザー光源、IR源、光源、照明光源、超音波プローブ、電気焼灼デバイス、薬物輸送デバイス、及びそれらの組合わせ、からなる群の1つを含む、請求項1~15いずれかに記載のシステム。前記操作ユニットは、前記細長ユニット及び前記スレンダーシャフトを操作するための外部ガイディングデバイスをさらに備え、前記外部ガイディングデバイスは以下を含む、請求項1~16いずれかに記載のシステム:第一開部を備えるセンターガイド;前記センターガイドに結合した近接末端と、少なくとも1つの第二開部を備える先端部分を備える調整可能な周辺ガイド;ここで、前記細長ユニットは、細長ユニットの遠位部位に対して遠位で連結しており、第一開部を通して体腔内に容易に展開している;及び前記調整可能な周辺ガイド及び前記少なくとも1つの第二開部は、前記細長ユニットの前記遠位部位によって到達及び/又は捕捉されるように、前記スレンダーシャフトを調整可能に前進させるように位置される。前記外部ガイディングデバイスは、前記スレンダーシャフトの遠位末端を体腔内の決定された方向及び/又は深さにガイドするように、さらに適応されている、請求項17に記載のシステム。前記外部ガイディングデバイスは、スレンダーシャフトの遠位末端を前記方向及び/又は深さに選択的にロックするように位置されている、請求項18に記載のシステム。前記少なくとも1つの第二開部は、少なくとも1つの側面において前記センターガイドに向かって角度付けられている長手方向の軸を備えている、請求項17~19いずれかに記載のシステム。前記調整可能な周辺ガイドは、延ばすこと、曲げること、傾けること、回転させること、変形させること、及び/又はそれらのいずれかの組合わせ、の少なくとも1つによって調整可能である、請求項17~20いずれかに記載のシステム。前記外部ガイディングデバイスの少なくとも1つを備えた外部フレームをさらに備えている、請求項1及び18に記載のシステム。細長いシャフトの遠位端に可逆的に接続可能な互換性のあるツールであって、該方法を導入するための体腔内の体腔内の細長いユニットを展開するための方法:体腔と直接通信して配置されているポートを介して体腔内に細長いユニットを突出;体腔内の決定深さと向きに3D座標系で細長い本体の遠位端を操縦するための少なくとも一つの操縦ユニットに細長いユニットを接続する;細長いシャフトの遠位端との距離で決定された深さや向きで、細長い本体の遠位部を展開し、選択的に細いシャフトの長手方向軸に長手軸を整列させるための操縦ユニットを利用;細長い本体の遠位部が配備されている細長いユニット到達およびまたは細長いシャフトの遠位端を取り込むの遠位部と、前記細長いシャフトの遠位端に接続可能で交換可能なツールを導入する。細長いユニットおよびまたは細長いシャフトの相対的なお互いを進める:ステップをさらに含む、請求項23に記載の方法。細長いユニットおよびまたは細長いシャフトの相対的なお互いを進める:ステップをさらに含む、請求項23に記載の方法。到達およびまたは細長いシャフトの遠位端を捕捉するための細長いユニットを利用備える、請求項23から25のいずれかに記載の方法は、細長いシャフトの遠位端の位置で細いシャフトのエントリポイントで実行され体腔内に出現し、細いシャフトの遠位端前体腔中に実質的に移動します。方法突出、およびまたは前進を監視するための細長いユニットの筒状部に位置して内視鏡を利用してさらに含む、請求項26から23のいずれか、およびまたは配置に基づいて、およびまたは到達およびまたはキャプチャ、およびまたは交換ツールの導入。ステップをさらに含むことを特徴とする請求項操船23から27のいずれかに記載の方法であって、偏心縦軸に交換可能なツールを含む細長い本体の遠位部を配置する内部通路を備えた交換工具を含み、内側の通路は細いシャフトの遠位端に向かって傾斜している。交換ツールの内部通路は、位置決め後にツールマニピュレータの遠位部と同心である、前記請求項28に記載の方法。自動的に交換できるツールが細長いユニットを活用し導入されたポジショニングを実行を含む、28または29に記載の方法。選択的に、オペレータによって位置決めを実行含む、請求項28または29に記載の方法。交換工具を位置決めするための角度を予め含んでなる、請求項28から31のいずれかに記載の方法。交換工具の位置決めのための一定の角度を用いることを特徴とする請求項2831のいずれかに記載の方法。選択的に交換可能なツールを導入した後、交換工具を位置決めするための角度を決定することを含む請求項2831のいずれかに記載の方法。工作と前進が外部誘導装置によって行われる、請求項23または24のいずれかに記載の方法。このようなカートリッジとしてのハウジング交換ツールを含む、請求項23から42まで、のいずれかに記載の方法。