"所定の通信チャンネルを利用してデータを無線送信する無線通信装置であって、データを無線送信する時刻であるデータ送信時刻を複数決定する送信時刻決定手段と、前記送信時刻決定手段により決定された複数の前記データ送信時刻のそれぞれについて、該データ送信時刻を示す送信時刻情報と、該データ送信時刻と異なるデータとから構成される送信時刻付加データに基づいて、メッセージ認証符号もしくは電子署名を生成する生成手段と、前記通信チャンネルが空いているか否かを判定するチャンネル判定手段と、前記通信チャンネルが空いていると前記チャンネル判定手段が判定した場合に、現在時刻に最も近い前記データ送信時刻を示す送信時刻情報を有する前記送信時刻付加データと、該送信時刻付加データに基づいて前記生成手段により生成された前記メッセージ認証符号もしくは前記電子署名とから構成される送信データを無線送信する送信手段とを備えることを特徴とする無線通信装置。当該無線通信装置は、搬送波感知多重アクセス/衝突回避CSMA/CA方式を用いて無線送信を行い、前記生成手段がメッセージ認証符号もしくは前記電子署名を生成するのに要する時間として予め設定された固定時間である固定生成時間と、前記通信チャンネルが空いていると前記チャンネル判定手段が判定してから無線送信を開始するまでに待機する時間として予め設定された固定待機時間とを加算した時間を第1固定時間とし、前記CSMA/CA方式におけるバックオフ時間の最小単位時間であるスロットタイムを第2固定時間として、前記データ送信時刻をtg、現在時刻をt0、前記第1固定時間をT1、前記第2固定時間をT2、nを予め設定された整数値、iを0からn-1までの整数値とすると、前記送信時刻決定手段は、前記データ送信時刻を、下式1により決定するtg=t0T1i×T21ことを特徴とする請求項1に記載の無線通信装置。当該無線通信装置は、搬送波感知多重アクセス/衝突回避CSMA/CA方式を用いて無線送信を行い、前記生成手段が前記メッセージ認証符号もしくは前記電子署名を生成するのに要する時間として予め設定された固定時間である固定生成時間と、前記通信チャンネルが空いていると前記チャンネル判定手段が判定してから無線送信を開始するまでに待機する時間として予め設定された固定待機時間とを加算した時間を第1固定時間とし、前記CSMA/CA方式におけるバックオフ時間の最小単位時間であるスロットタイムを第2固定時間とし、前記データ送信時刻をtg、現在時刻をt0、前記第1固定時間をT1、前記第2固定時間をT2、nを予め設定された整数値、iを0からn-1までの整数値、T2×nより長くなるように予め設定された第3固定時間をT3、mを予め設定された整数値、jを0からm-1までの整数値とすると、前記送信時刻決定手段は、前記データ送信時刻を、下式2により決定するtg=t0T1i×T2j×T32ことを特徴とする請求項1に記載の無線通信装置。当該無線通信装置の周辺に存在する無線通信装置の数である周辺通信装置数を、当該無線通信装置のデータ受信状況に基づいて推定する推定手段と、前記推定手段により推定された前記周辺通信装置数に基づいて、該周辺通信装置数との間で正の相関を有するように前記nおよび前記mの少なくとも一方の値を設定する値設定手段とを備えることを特徴とする請求項3に記載の無線通信装置。前記送信手段が前記送信データを無線送信するときの時刻と、前記送信データに含まれる前記送信時刻情報が示す前記データ送信時刻との差が、予め設定された送信許容時間以上であるか否かを判断する送信許容時間判断手段と、前記送信許容時間判断手段により前記送信許容時間以上であると判断された場合には、前記送信許容時間判断手段での判断に用いた前記送信データの前記送信手段による無線送信を禁止するとともに、前記送信時刻決定手段を再度実行させる禁止再実行手段とを備えることを特徴とする請求項1~請求項4の何れか1項に記載の無線通信装置。請求項1~請求項5の何れか1項に記載の無線通信装置で構成されることを特徴とする無線通信システム。ところで、上記特許文献1に記載の技術において、送信データを送信する時刻を示す送信時刻情報をこの送信データに付加する場合には、以下の手順でデータの送信が行われる。まず、送信データの送信要求があると、現在時刻情報を取得する。そして、この現在時刻情報を送信時刻情報として送信データに付加する。以下、送信時刻情報が付加された状態の送信データを送信時刻付加送信データという。その後、送信時刻付加送信データを元データとしてメッセージ認証符号を生成し、生成したメッセージ認証符号を上記の送信時刻付加送信データに付加した後に、無線送信を行う。したがって、無線送信が実際に行われた時刻と、送信データに付加された送信時刻情報が示す送信時刻との間には、メッセージ認証符号の生成に要する時間分の差がある。このため、上記送信データを受信した無線通信装置が、このデータに含まれる送信時刻情報に基づいて、自身の時計を同期させると、データを送信した無線通信装置の時計の時刻と、データを受信した無線通信装置の時計の時刻との間で、上記の差が生じ、送信側無線通信装置と受信側無線通信装置の間で十分な同期精度が得られなくなるといった問題があった。本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、送信データの送信が実際に行われた時刻と、送信データに付加された送信時刻情報が示す送信時刻と差を低減させる技術を提供することを目的とする。上記目的を達成するためになされた請求項1に記載の無線通信装置は、所定の通信チャンネルを利用してデータを無線送信し、送信時刻決定手段が、データを無線送信する時刻であるデータ送信時刻を複数決定するとともに、生成手段が、送信時刻決定手段により決定された複数のデータ送信時刻のそれぞれについて、データ送信時刻を示す送信時刻情報と、データ送信時刻と異なるデータとから構成される送信時刻付加データに基づいて、メッセージ認証符号もしくは電子署名を生成する。そしてチャンネル判定手段が、通信チャンネルが空いているか否かを判定し、送信手段が、通信チャンネルが空いているとチャンネル判定手段が判定した場合に、現在時刻に最も近いデータ送信時刻を示す送信時刻情報を有する送信時刻付加データと、送信時刻付加データに基づいて生成手段により生成されたメッセージ認証符号もしくは電子署名とから構成される送信データを無線送信する。このように構成された無線通信装置では、送信手段が送信データを無線送信する時刻データ送信時刻を予め決定してから、送信時刻情報が付加されたデータ送信時刻付加データに基づいて、メッセージ認証符号もしくは電子署名を生成し、その後に、通信チャンネルが空いているときに、現在時刻に最も近いデータ送信時刻を示す送信時刻情報が含まれた送信データを送信する。このため、送信時刻付加データに含まれている送信時刻情報が示すデータ送信時刻を、メッセージ認証符号もしくは電子署名の生成に要する時間と、通信チャンネルの使用状況とを考慮して予め決定しておくことで、当該無線通信装置が実際にデータを無線送信した時刻と、送信手段が無線送信した送信データに含まれている送信時刻情報が示すデータ送信時刻との差を最小限に抑えることができる。したがって、当該無線通信装置から送信されたデータを受信した無線通信装置は、自身の時計の時刻を、受信したデータ内の送信時刻情報が示すデータ送信時刻に同期させることにより、当該無線通信装置との間での同期精度を向上させることができる。また、送信時刻情報を含む送信時刻付加データと、この送信時刻付加データに基づいて生成されたメッセージ認証符号もしくは電子署名とが、互いに異なる複数のデータ送信時刻のそれぞれに対応して、送信手段による無線送信の前に予め生成されている。このため、通信チャンネルが空いているとチャンネル判定手段が判定した後に、現在時刻に最も近いデータ送信時刻を示す送信時刻情報を含む送信時刻付加データに対応したメッセージ認証符号もしくは電子署名を生成するという処理を行うことなく、通信チャンネルが空いているとチャンネル判定手段が判定した直後に、現在時刻に最も近いデータ送信時刻を示す送信時刻情報を含む送信時刻付加データと、この送信時刻付加データに対応したメッセージ認証符号もしくは電子署名とから構成される送信データを無線送信することができる。したがって、通信チャンネルが空いているとチャンネル判定手段が判定した後にメッセージ認証符号もしくは電子署名を生成する処理を省略することができる分、通信効率を向上させることができる。また、請求項1に記載の無線通信装置において、当該無線通信装置が、搬送波感知多重アクセス/衝突回避CSMA/CA方式を用いて無線送信を行う場合には、請求項2に記載のように、生成手段がメッセージ認証符号もしくは電子署名を生成するのに要する時間として予め設定された固定時間である固定生成時間と、通信チャンネルが空いているとチャンネル判定手段が判定してから無線送信を開始するまでに待機する時間として予め設定された固定待機時間とを加算した時間を第1固定時間とし、CSMA/CA方式におけるバックオフ時間の最小単位時間であるスロットタイムを第2固定時間として、データ送信時刻をtg、現在時刻をt0、第1固定時間をT1、第2固定時間をT2、nを予め設定された整数値、iを0からn-1までの整数値とすると、送信時刻決定手段は、データ送信時刻を、下式1により決定するようにするとよい。tg=t0T1i×T21なお、CSMA/CA方式では、アクセス制御によって通信チャンネルが空いていると判断すると、その後、予め設定された一定時間DIFSDistributedInterFrameSpaceと、ランダムに設定されるバックオフ時間とを加算した時間が経過した後に、データ送信を開始する。そしてバックオフ時間は、0からコンテンションウィンドウCWの範囲でランダムに生成される整数値r以下、乱数値rいうと、一定時間であるスロットタイムとを乗じて算出される。すなわち、請求項2に記載の無線通信装置では、CSMA/CA方式においてデータを送信する時間間隔に対応して、複数のデータ送信時刻を決定する。このため、当該無線通信装置が実際にデータを無線送信した時刻と、送信手段が無線送信した送信データに含まれている送信時刻情報が示すデータ送信時刻との差とが非常に大きいという状況の発生を抑制することができる。さらに、CSMA/CA方式におけるデータ送信間隔よりも短い時間間隔のデータ送信時刻に対応する送信時刻付加データとメッセージ認証符号もしくは電子署名とを多数生成するということがなく、当該無線通信装置の処理負荷を低減することができる。また、請求項1に記載の無線通信装置において、当該無線通信装置が、搬送波感知多重アクセス/衝突回避CSMA/CA方式を用いて無線送信を行う場合には、請求項3に記載のように、生成手段がメッセージ認証符号もしくは電子署名を生成するのに要する時間として予め設定された固定時間である固定生成時間と、通信チャンネルが空いているとチャンネル判定手段が判定してから無線送信を開始するまでに待機する時間として予め設定された固定待機時間とを加算した時間を第1固定時間とし、CSMA/CA方式におけるバックオフ時間の最小単位時間であるスロットタイムを第2固定時間とし、データ送信時刻をtg、現在時刻をt0、第1固定時間をT1、第2固定時間をT2、nを予め設定された整数値、iを0からn-1までの整数値、T2×nより長くなるように予め設定された第3固定時間をT3、mを予め設定された整数値、jを0からm-1までの整数値とすると、送信時刻決定手段は、データ送信時刻を、下式2により決定するようにしてもよい。tg=t0T1i×T2j×T32このように構成された無線通信装置では、下式2に基づいて、図10に示すように、データ送信時刻を小さい順に以下のように決定する。t0T1,t0T1T2,t0T12×T2,t0T13×T2,,{t0T1n-1×T2},t0T1T3,t0T1T3T2,t0T1T32×T2,t0T1T33×T2,,{t0T1T3n-1×T2},t0T12×T3,t0T12×T3T2,t0T12×T32×T2,t0T12×T33×T2,。このため、{t0T1j-1×T3n-1×T2}とt0T1j×T3との差例えば、{t0T1T3n-1×T2}とt0T12×T3との差は、{t0T1j-1×T3n-1×T2}と{t0T1j-1×T3n×T2}との差例えば、{t0T1T3n-1×T2}とt0T1n×T2との差よりも大きくなる。したがって、請求項3に記載の無線通信装置によれば、一定時間範囲にわたってデータ送信時刻を決定する場合に、式1に基づくデータ送信時刻の決定と比較して、データ送信時刻の数を少なくすることができる。このため、請求項2に記載の無線通信装置よりも、送信時刻付加データとメッセージ認証符号もしくは電子署名を生成する数が少なくなり、当該無線通信装置の処理負荷を低減することができる。また、請求項3に記載の無線通信装置において、請求項4に記載のように、推定手段が、当該無線通信装置の周辺に存在する無線通信装置の数である周辺通信装置数を、当該無線通信装置のデータ受信状況に基づいて推定し、値設定手段が、推定手段により推定された周辺通信装置数に基づいて、周辺通信装置数との間で正の相関を有するようにnおよびmの少なくとも一方の値を設定する。このように構成された無線通信装置によれば、周辺通信装置数が多くなるほど、nおよびmの少なくとも一方の値が大きくなり、送信時刻決定手段が、より遅いデータ送信時刻を決定することができる。これにより、周辺通信装置数が多いために、送信時刻決定手段が決定したデータ送信時刻の中で最も遅い時刻が経過しても通信チャンネルが空かないという状況の発生を抑制することができる。また、請求項1~請求項4の何れか1項に記載の無線通信装置において、請求項5に記載のように、送信許容時間判断手段が、送信手段が送信データを無線送信するときの時刻と、送信データに含まれる送信時刻情報が示すデータ送信時刻との差が、予め設定された送信許容時間以上であるか否かを判断し、禁止再実行手段が、送信許容時間判断手段により送信許容時間以上であると判断された場合には、送信許容時間判断手段での判断に用いた送信データの送信手段による無線送信を禁止するとともに、送信時刻決定手段を再度実行させるようにするとよい。すなわち、送信許容時間判断手段により送信許容時間以上であると判断された場合には、送信時刻決定手段により新たにデータ送信時刻が複数決定され、これに伴い、新たなデータ送信時刻が付加された送信データが生成される。これにより、当該無線通信装置が実際にデータを無線送信した時刻と、送信手段が無線送信した送信データに含まれている送信時刻情報が示すデータ送信時刻との差が、送信許容時間を越えて非常に大きくなってしまうことを抑えることができる。また、請求項6に記載の無線通信システムは、請求項1~請求項5の何れか1項に記載の無線通信装置で構成されることを特徴とする。このように構成された無線通信システムによれば、請求項1~請求項5の何れか1項に記載の無線通信装置と同様の効果を得ることができ、無線通信システムの同期タイミングを保護できる安全性の高い無線通信システムを実現できる。第1実施形態以下に本発明の第1実施形態を図面とともに説明する。図1は、無線通信システム1の構成及び動作の概要を示す説明図である。本実施形態の無線通信システム1は、図1aに示すように、路上機として自動車の走行路付近に分散して設置される複数の通信装置2Aと、自動車に搭載され、路上機や他の車両との間で無線通信を行う通信装置2B,2C,...とから構成されている。通信装置2Aは、交通情報等の各種情報を周囲の自動車に定期的に送信する定期送信機能を有し、通信装置2B,2C,...は、自動車に搭載された制御装置からの送信要求を受けて、自車両の状態等を路上機や他の車両に送信するランダム送信機能CSMA/CAアクセス制御による送信機能を有する。そして、これら各通信装置2A,2B,2C,...間の通信には、全て共通の通信チャンネルが使用され、通信装置2B,2C,...がランダム送信する際には、搬送波感知多重アクセス/衝突回避CSMA/CA方式のアクセス制御によって通信チャンネルが空いているか否かを判断し、通信チャンネルが空いているときにデータ送信を開始する。具体的には、上記アクセス制御によって通信チャンネルが空いていると判断すると、その後、予め設定された一定時間DIFSDistributedInterFrameSpaceと、ランダムに設定されるバックオフ時間とを加算した時間が経過した後に、データ送信を開始する。なおバックオフ時間は、0からコンテンションウィンドウCW本実施形態では15の範囲でランダムに生成される整数値r以下、乱数値rいうと、一定時間であるスロットタイムとを乗じて算出される。これにより、通信装置2B,2C,...が同時にデータ送信を開始する状況の発生を抑制し、各通信装置2B,2C,...からの送信データが衝突する確率を低くすることができる。また通信装置2Aは、定期送信を行うが、この定期送信の周期は、予め決められており、通信装置2Aには、定期送信一周期内のどの期間を定期送信に利用するかが割り当てられている。そして通信装置2Aは、その割り当てられた定期送信期間を、定期送信によって他の通信装置2B,2C,...に通知し、他の通信装置2B,2C,...は、その通知された定期送信期間中は、ランダム送信を禁止する。つまり本実施形態では、定期送信機能を有する通信装置2Aが、図1bに示すように、送信時刻データと定期送信データとMACMessageAuthenticationcodeもしくは電子署名とから構成されるフレームを、周囲に定期送信する。なお、上記送信時刻データは、通信装置2Aがフレームを送信する時刻を示す情報である。また上記定期送信データは、交通情報等の各種情報と、定期送信期間の開始タイミングと定期送信期間の長さ期間長を表す定期送信期間情報とから構成される。また上記MACもしくは電子署名は、送信時刻データと定期送信データとから構成される送信メッセージを元データとして生成されたものである。そして、ランダム送信機能を有する他の通信装置2B,2C,...は、通信装置2Aが送信したフレームを受けると、そのフレームに含まれている定期送信期間情報に基づき、図1cに示すように、通信装置2Aの定期送信期間内にランダム送信を開始してしまうことのないよう自らのランダム送信禁止期間を設定し、そのランダム送信禁止期間以外の期間ランダム送信期間内に、ランダム送信を行う。また図1aに示すように、通信装置2Bが、通信装置2Aからの送信電波が届くエリア図に斜線で示す領域内に位置し、通信装置2Cがそのエリア外に位置する場合、通信装置2Cには通信装置2Aから送信された定期送信データが届かず、通信装置2Cが通信装置2Aの定期送信期間内にランダム送信を開始し、通信装置2B側では、通信装置2A,2Cからの送信電波が同時に届き、それぞれの送信データを受信できなくなることが考えられる。そこで本実施形態では、通信装置2B,2C,...が定期送信データを受信したときには、その定期送信データを再送信することにより、通信装置2Aから離れた他の通信装置に定期送信期間情報を通知するようにされている。また通信装置2B,2C,...側で、定期送信期間情報に基づきランダム送信禁止期間を設定するには、通信装置2A側で認識されている定期送信の周期と、通信装置2B,2C,...側で認識されている定期送信の周期とを一致させる必要がある。そこで本実施形態では、通信装置2B,2C,...が定期送信期間情報を転送するときには、その送信時刻を自らの時計から読み出して、少なくとも送信時刻データと定期送信期間情報とから構成されるフレームを生成して送信する。そして、送信時刻データと定期送信期間情報を含むフレームを受信した通信装置2B,2C,...側では、受信したフレームの中の送信時刻と、自らの時計から読み出した受信時刻とを比較することで、時計の時刻を、定期送信期間情報を送信してきた通信装置2A,2B,...側の時刻と同期させる。つまり、例えば、図1aにおいて、通信装置2Aから送信された定期送信期間情報は通信装置2Bに届き、通信装置2Bは、その定期送信期間情報を通信装置2Cに転送することになるが、通信装置2B,2Cが定期送信期間情報を受信した際に、自らの時計の時刻を、定期送信期間情報を送信してきた通信装置2A,2Bの時計と同期させることで、定期送信期間情報を受信した各通信装置2B,2C,...の時計が、全て、通信装置2Aの時計と同一時刻となるように時刻同期させるのである。この結果、各通信装置2A,2B,2C,...は、自らの時計を用いて、定期送信の一周期を同タイミングで検知できるようになる。図2aは、通信装置2Aが実行する処理の概要を示す機能ブロック図である。通信装置2Aは、図2aに示すように、データ入力部11、データ処理部12、MAC電子署名処理部13、及び送信部14を備える。これらのうちデータ入力部11は、通信装置2Aの外部に設置された情報局と有線または無線でデータ入力可能に構成されており、この情報局から、交通情報等の各種情報を示すデータを入力して、データ処理部12に送信する。またデータ処理部12は、データ入力部11から受信したデータに送信時刻データを付加して送信メッセージを生成し、生成した送信メッセージをMAC電子署名処理部13に送信するともに、MAC電子署名処理部13から受信したMACもしくは電子署名を送信メッセージに付加してフレームを生成し、生成したフレームを送信部14に送信する。なおデータ処理部12は、内部クロックをカウントすることにより時刻を計時する時計不図示を備え、この時計を用いて、送信時刻データが示す送信時刻を決定する。またMAC電子署名処理部13は、データ処理部12から受信した送信メッセージを元データとしてMACもしくは電子署名を生成し、生成したMACもしくは電子署名をデータ処理部12に送信する。また送信部14は、データ処理部12からフレームを受信し、このフレームを無線で送信する。なお通信装置2Aは、CPU,ROM,RAM,I/O及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ROMに記憶されたプログラムに基づいて、上記のデータ入力部11、データ処理部12、MAC電子署名処理部13、及び送信部14に相当する処理を実行する。図2bは、通信装置2B,2C,...が実行する処理の概要を示す機能ブロック図である。通信装置2B,2C,...は、図2bに示すように、データ入出力部21、データ処理部22、MAC電子署名処理部23、送受信部24、同期処理部25、及びデータ記憶部26を備える。これらのうちデータ入出力部21は、自動車に搭載された制御装置から送信データを入力して、データ処理部22に送信するとともに、データ処理部22から制御装置への送信データ制御データを受信した場合に、制御装置に制御データを送信する。またデータ処理部22は、データ入出力部21からデータを受信した場合には、受信したデータにヘッダ等の付加情報を付加して送信メッセージを生成し、生成した送信メッセージをMAC電子署名処理部23に送信するともに、MAC電子署名処理部23から受信したMACもしくは電子署名を送信メッセージに付加してフレームを生成し、生成したフレームを送受信部24に送信する。さらにデータ処理部22は、送受信部24からフレームと受信時刻を受信した場合には、受信フレームと検証命令からなる検証依頼メッセージをMAC電子署名処理部23に送信し、検証結果受理もしくは棄却を受信するとともに、データ処理部22がMAC電子署名処理部から検証結果として受理を受信した場合に、受信したフレームに含まれているメッセージをデータ記憶部26に記憶する。さらに、データ処理部22は、フレームに含まれている送信時刻と送受信部24がつけた受信時刻の差分を算出し、算出した差分時間と共に時刻補正命令を同期処理部25へ送信する。さらにデータ処理部22は、制御データを制御装置に送信する必要がある場合に、データ記憶部26からメッセージを受信し、受信したメッセージより制御データを生成し、生成した制御データをデータ入出力部21へ送信する。またMAC電子署名処理部23は、データ処理部22から受信した検証依頼メッセージの受信フレームのMACもしくは電子署名を検証し、検証結果受理もしくは棄却をデータ処理部22に送信する。また送受信部24は、データ処理部22からフレームを受信した場合には、このフレームを無線で送信するとともに、フレームを無線受信した場合には、このフレームをフレームの受信時刻とともにデータ処理部22に送信する。また同期処理部25は、内部クロックをカウントすることにより時刻を計時する時計不図示を備えている。そして同期処理部25は、データ処理部22から差分時間と時刻補正命令を受信し、差分がゼロになるように自装置の時計内部クロックを補正する。またデータ記憶部26は、データ処理部22がMAC電子署名処理部から検証結果として受理を受信した場合に、受信したフレームに含まれているメッセージを記憶するとともに、記憶したメッセージをデータ処理部22に送信する。なお通信装置2B,2C,...は、CPU,ROM,RAM,I/O及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ROMに記憶されたプログラムに基づいて、上記のデータ入出力部21、データ処理部22、MAC電子署名処理部23、送受信部24、同期処理部25、及びデータ記憶部26に相当する処理を実行する。このように構成された無線通信システム1において、通信装置2Aは、定期送信期間内にフレームを送信する定期フレーム送信処理を実行する。また通信装置2B,2C,...は、ランダム送信期間内にフレームを送信するランダムフレーム送信処理と、受信したフレームを検証するフレーム検証処理を実行する。まず、通信装置2Aが実行する定期フレーム送信処理の手順を図3を用いて説明する。図3は定期フレーム送信処理を示すフローチャートである。この定期フレーム送信処理は、通信装置2AのCPUが起動すると開始される処理である。この定期フレーム送信処理が実行されると、通信装置2Aは、まずS10にて、通信装置2Aの外部からの入力データを受信する。入力データを受信した場合、S20にて、送信順指示値iを1に設定し、S30にて、現在時刻t0を、データ処理部12が備える上記時計から取得する。その後S40にて、未来送信時刻tiを取得する。この未来送信時刻tiは、現在時刻t0を基準として、i番目にフレームを送信する時刻を示す。本実施形態において、通信装置2Aでは、定期送信期間の開始から予め設定された固定時間tfが経過した後に1回のみフレームを送信するように、1回の定期送信期間内における送信時刻が設定されている。すなわち、通信装置2Aがフレーム送信する時刻は既に決定されている。そして、定期送信の周期をTpとすると、未来送信時刻tiは下式3で表される。なお、iは1以上の整数である。ti=t1Tp×i-13そしてS50にて、未来送信時刻tiと現在時刻t0との差を送信猶予時間Δtとして算出し、さらにS60にて、S10の処理で受信したデータと、未来送信時刻tiを示す情報と、定期送信期間情報とから構成される送信メッセージを元データとしてMACもしくは電子署名を生成するのに要する時間以下、第1MAC電子署名生成処理時間tm1というを、上記元データのデータ長に基づいて算出する。その後S70にて、送信猶予時間Δtが第1MAC電子署名生成処理時間tm1より長いか否かを判断する。ここで、送信猶予時間Δtが第1MAC電子署名生成処理時間tm1より長くない場合にはS70:NO、S80にて、送信順指示値iをインクリメント1加算して、S30に移行し、上述の処理を繰り返す。一方、送信猶予時間Δtが第1MAC電子署名生成処理時間tm1より長い場合にはS70:YES、S90にて、予測送信時刻tsを未来送信時刻tiに設定する。その後S100にて、S10の処理で受信したデータと、予測送信時刻tsを示す予測送信時刻情報と、定期送信期間情報とから構成される送信メッセージを元データとしてMACもしくは電子署名を生成する。そしてS110にて、予測送信時刻情報と、S10の処理で受信したデータと、定期送信期間情報と、S100の処理で生成されたMACもしくは電子署名とから構成されるフレームを生成する。その後S120にて、現在時刻が予測送信時刻tsであるか否かを判断する。ここで、現在時刻が予測送信時刻tsでない場合にはS120:NO、S120の処理を繰り返し、現在時刻が予測送信時刻tsとなるまで待機する。一方、現在時刻が予測送信時刻tsである場合にはS120:YES、S130にて、S110の処理で生成されたフレームを無線送信して、データ受信待ちS10に戻る。次に、通信装置2B,2C,...が実行するランダムフレーム送信処理の手順を図4を用いて説明する。図4はランダムフレーム送信処理を示すフローチャートである。このランダムフレーム送信処理は、通信装置2B,2C,...のCPUが起動すると開始される処理である。このランダムフレーム送信処理が実行されると、通信装置2B,2C,...は、まずS210にて、自動車に搭載された制御装置から送信データを受信する。送信データを受信しS210たのち、S220にて、現在時刻t0を、同期処理部25が備える上記時計から取得する。そしてS230にて、CSMA/CA方式のアクセス制御によってフレーム送信の機会を取得する可能性がある時刻tg以下、送信可能時刻tgというを算出する。この送信可能時刻tgは、現在時刻t0、第1固定時間T1後述、および第2固定時間T2後述を用いて下式4で表される。tg=t0T1i×T24式4中の第1固定時間T1は、下式5に示すように、制御装置から入力した送信データと、定期送信期間情報とから構成される送信メッセージを元データとしてMACもしくは電子署名を生成するのに要する時間以下、第2MAC電子署名生成処理時間tm2というと、DIFSに相当する時間以下、DIFS時間tdというとを加算した時間である。なお、第2MAC電子署名生成処理時間tm2およびDIFS時間tdは予め設定された固定値である。T1=tm2td5そして、式4中の第2固定時間T2はスロットタイムである。また、式4中のiは、0からCW-1の整数値である。なお上述のように、CWはコンテンションウィンドウであり、本実施形態ではCW=15である。したがってS230では、CW=15個の送信可能時刻tgが算出される。その後S240にて、送信可能時刻tgを示すCW個の送信可能時刻情報のそれぞれと、S210の処理で受信したデータとから構成される送信メッセージ以下、送信可能時刻付加データというを生成する。すなわち、各送信可能時刻tgに応じてCW個の送信可能時刻付加データが生成される。そしてS250にて、CW個の送信可能時刻付加データを元データとしてMACもしくは電子署名を生成する。すなわち、各送信可能時刻tgに応じてCW個のMACもしくは電子署名が生成される。さらにS260にて、CW個の送信可能時刻付加データのそれぞれについて、S250で生成されたMACもしくは電子署名を付加して、CW個のフレームを生成する。その後S270にて、フレーム送信の機会を取得したか否かを判断する。ここで、フレーム送信の機会を取得していない場合にはS270:NO、S270の処理を繰り返し、フレーム送信の機会を取得するまで待機する。一方、フレーム送信の機会を取得した場合にはS270:YES、S280にて、現在時刻t0を、同期処理部25が備える上記時計から取得する。そしてS290にて、S260の処理で生成されたCW個のフレームの中から、S280で取得した現在時刻t0との差が最も小さい送信可能時刻tgが付加されたフレームを無線送信して、送信データ受信まちS210に戻る。次に、通信装置2B,2C,...が実行するフレーム検証処理の手順を図5を用いて説明する。図5はフレーム検証処理を示すフローチャートである。このフレーム検証処理は、通信装置2B,2C,...のCPUが起動すると開始される処理である。このフレーム検証処理が実行されると、通信装置2B,2C,...は、まずS410にて、通信装置2Aからフレームを受信する。一方、フレームを受信した場合にはS410:YES、S420にて、S410の処理で受信したと判断されたフレームから、送信メッセージすなわち、図1bに示す送信時刻データと定期送信データとMACもしくは電子署名を抽出する。さらにS430にて、受信メッセージのMACもしくは電子署名を検証する。そしてS440にて、S430の検証が受理されたか否かで処理を分ける。S430の検証を棄却した場合S440:NO、S450にて、S410の処理で受信したフレームを廃棄して、フレーム受信待ちS410に戻る。一方、S430の検証を受理した場合S440:YES、S460にて、受信したフレームに含まれているメッセージの受信処理メッセージをデータ入出力部11から出力するを行い、さらにS470にて、S420の処理で抽出された送信時刻データが示す時刻に、同期処理部25が備える時計を同期させ、フレーム受信待ちS410に戻る.ここで、S460とS470の処理の順序は逆でもよい。このように構成された無線通信システム1の通信装置2Aでは、まず、フレームを無線送信する予測送信時刻tsを決定しS30~S90、入力データと予測送信時刻情報と定期送信期間情報とから構成される送信メッセージに基づいて、メッセージ認証符号MACもしくは電子署名を生成するS100。そして、予測送信時刻tsになるとS120:YES、送信メッセージとメッセージ認証符号MACもしくは電子署名とから構成されるフレームを無線送信するS130。このように構成された通信装置2Aでは、フレームを送信する時刻を予め決定してから、予測送信時刻情報が付加されたデータ送信メッセージに基づいて、メッセージ認証符号MACもしくは電子署名を生成し、その後に、予測送信時刻tsになると、メッセージ認証符号MACもしくは電子署名と送信メッセージとから構成されるフレームを無線送信する。このため、通信装置2Aが実際にフレームを無線送信した時刻と、送信したフレームに含まれている予測送信時刻情報が示す予測送信時刻tsとを一致させることができる。したがって、通信装置2Aから送信されたデータを受信した通信装置2B,2C,...は、自身の時計の時刻を、受信したデータ内の予測送信時刻情報が示す時刻に同期させることにより、通信装置2Aとの間での同期精度を向上させることができる。また、通信装置2B,2C,...では、CSMA/CA方式のアクセス制御によってフレーム送信の機会を取得する可能性がある時刻tg送信可能時刻tgを複数算出するS230とともに、複数の送信可能時刻tgのそれぞれについて、送信可能時刻tgを示す送信可能時刻情報と、送信可能時刻tgと異なるデータとから構成される送信可能時刻付加データに基づいて、MACもしくは電子署名を生成するS250。そして、フレーム送信の機会を取得したか否かを判断しS270、フレーム送信の機会を取得したと判断した場合にS270:YES、現在時刻t0との差が最も小さい送信可能時刻tgが付加されたフレームを無線送信するS290。このように構成された通信装置2B,2C,...では、送信可能時刻tgを予め決定してから、送信可能時刻tgが付加されたデータ送信可能時刻付加データに基づいて、MACもしくは電子署名を生成し、その後に、通信チャンネルが空いているときに、現在時刻に最も近い送信可能時刻tgを示す送信可能時刻情報が含まれたフレームを送信する。このため、送信可能時刻付加データに含まれている送信可能時刻情報が示す送信可能時刻tgを、MACもしくは電子署名の生成に要する時間と、通信チャンネルの使用状況とを考慮して予め決定しておくことで、通信装置2B,2C,...が実際にフレームを無線送信した時刻と、無線送信したフレームに含まれている送信可能時刻情報が示す送信可能時刻tgとの差を最小限に抑えることができる。したがって、通信装置2B,2C,...から送信されたデータを受信した通信装置は、自身の時計の時刻を、受信したフレーム内の送信可能時刻情報が示す送信可能時刻tgに同期させることにより、通信装置2B,2C,...との間での同期精度を向上させることができる。また、送信可能時刻情報を含む送信可能時刻付加データと、この送信可能時刻付加データに基づいて生成されたMACもしくは電子署名とが、互いに異なる複数の送信可能時刻tgのそれぞれに対応して、フレームの無線送信の前に予め生成されている。このため、フレーム送信の機会を取得したと判断した後に、現在時刻に最も近い送信可能時刻tgを示す送信可能時刻情報を含む送信可能時刻付加データに対応したMACもしくは電子署名を生成するという処理を行うことなく、フレーム送信の機会を取得したと判断した直後に、現在時刻に最も近い送信可能時刻tgを示す送信可能時刻情報を含む送信可能時刻付加データと、この送信可能時刻付加データに対応したMACもしくは電子署名とから構成されるフレームを無線送信することができる。例えば図6に示すように、従来方式の通信装置C11では、車両V11に搭載された制御装置E11が、車両V11に搭載された通信装置C11に対して送信データD11を出力すると時刻t11を参照、MACもしくは電子署名を生成した後に生成時間T11を参照、フレーム送信を行うとする時刻t12を参照。そして、制御装置E11が通信装置C11に対して送信データD12を出力したときに、車両V11の周辺に位置する車両V12に搭載された通信装置C12がフレーム送信中であった場合に時刻t13を参照、通信装置C11は、通信装置C12によるフレーム送信の終了から時刻t14を参照、CSMA/CA方式のアクセス制御に基づいた待機時間T12が経過した後に時刻t15を参照、MACもしくは電子署名を生成して生成時間T13を参照、フレーム送信を行う時刻t16を参照。一方、本実施形態の方式を適用した通信装置C13では、車両V13に搭載された制御装置E13が、車両V13に搭載された通信装置C13に対して送信データD13を出力したときに、車両V11の周辺に位置する車両V12に搭載された通信装置C12がフレーム送信中であった場合に時刻t13を参照、送信データD13の入力直後にMACもしくは電子署名を生成し生成時間T14を参照、通信装置C12によるフレーム送信の終了から時刻t14を参照、CSMA/CA方式のアクセス制御に基づいた待機時間T12が経過した後に、フレーム送信を行う時刻t15を参照。したがって、フレーム送信の機会を取得したと判断した後にMACもしくは電子署名を生成する処理を省略することができる分、通信効率を向上させることができる。また、通信装置2B,2C,...は、式4により送信可能時刻tgを算出する。すなわち、CSMA/CA方式においてデータを送信する時間間隔に対応して、複数の送信可能時刻tgを決定する。このため、通信装置2B,2C,...が実際にデータを無線送信した時刻と、無線送信した送信フレームに含まれている送信可能時刻情報が示す送信可能時刻tgとの差とが非常に大きいという状況の発生を抑制することができる。さらに、CSMA/CA方式におけるデータ送信間隔よりも短い時間間隔の送信可能時刻に対応する送信可能時刻付加データとMACもしくは電子署名とを多数生成するということがなく、通信装置2B,2C,...の処理負荷を低減することができる。以上説明した実施形態において、通信装置2B,2C,...は本発明における無線通信装置、S230の処理は本発明における送信時刻決定手段、S250の処理は本発明における生成手段、S270の処理は本発明におけるチャンネル判定手段、S290の処理は本発明における送信手段である。また、送信可能時刻tgは本発明におけるデータ送信時刻、送信可能時刻情報は本発明における送信時刻情報、送信可能時刻付加データは本発明における送信時刻付加データ、第2MAC電子署名生成処理時間tm2は本発明における固定生成時間、DIFS時間tdは本発明における固定待機時間である。第2実施形態以下に本発明の第2実施形態を図面とともに説明する。なお、第2実施形態では、第1実施形態と異なる部分のみを説明する。第2実施形態における無線通信システム1は、ランダムフレーム送信処理が変更された点と、送信可能時刻tgを算出するためのパラメータを設定するパラメータ設定処理を通信装置2B,2C,...が実行する点以外は第1実施形態と同じである。次に、第2実施形態のランダムフレーム送信処理の手順を図7を用いて説明する。図7は第2実施形態のランダムフレーム送信処理を示すフローチャートである。このランダムフレーム送信処理は、通信装置2B,2C,...のCPUが起動している間に繰り返し実行される処理である。このランダムフレーム送信処理が実行されると、通信装置2B,2C,...は、まずS510にて、自動車に搭載された制御装置から送信データを受信するS510。送信データを受信したのち、S520にて、現在時刻t0を、同期処理部25が備える上記時計から取得する。そしてS530にて、CSMA/CA方式のアクセス制御によってフレーム送信の機会を取得する可能性がある時刻tg以下、送信可能時刻tgというを算出する。この送信可能時刻tgは、現在時刻t0、第1固定時間T1後述、第2固定時間T2後述、および第3固定時間T3後述を用いて下式6で表される。tg=t0T1i×T2j×T36式6中の第1固定時間T1は、制御装置から入力した送信データと、定期送信期間情報とから構成される送信メッセージを元データとしてMACもしくは電子署名を生成するのに要する時間と、DIFSに相当する時間とを加算した時間である。なお、第1固定時間T1は、パラメータ設定処理後述で設定される値である。また、式6中の第2固定時間T2はスロットタイムである。また、式6中のiは、0からn-1の整数値である。なお、第2固定時間T2および整数値nは、パラメータ設定処理後述で設定される値である。また、式6中の第3固定時間T3は、T2×nより長くなるように予め設定された値である。さらに式6中のjは、0からm-1の整数値である。なお、第3固定時間T3および整数値mは、パラメータ設定処理後述で設定される値である。したがってS530では、n×m個の送信可能時刻tgが算出される。その後S540にて、送信可能時刻tgを示すn×m個の送信可能時刻情報のそれぞれと、S510の処理で入力したと判断されたデータとから構成される送信メッセージ以下、送信可能時刻付加データというを生成する。すなわち、各送信可能時刻tgに応じてn×m個の送信可能時刻付加データが生成される。そしてS550にて、n×m個の送信可能時刻付加データを元データとしてMACもしくは電子署名を生成する。すなわち、各送信可能時刻tgに応じてn×m個のMACもしくは電子署名が生成される。さらにS560にて、n×m個の送信可能時刻付加データのそれぞれについて、S550で生成されたMACもしくは電子署名を付加して、n×m個のフレームを生成する。その後S570にて、フレーム送信の機会を取得したか否かを判断する。ここで、フレーム送信の機会を取得していない場合にはS570:NO、S570の処理を繰り返し、フレーム送信の機会を取得するまで待機する。一方、フレーム送信の機会を取得した場合にはS570:YES、S580にて、現在時刻t0を、同期処理部25が備える上記時計から取得する。そしてS590にて、S560の処理で生成されたn×m個のフレームの中から、S580で取得した現在時刻t0との差が最も小さい送信可能時刻tgと、現在時刻t0との差、すなわち、n×m個の送信可能時刻tgと現在時刻t0との差の絶対値の最小値以下、送信時刻差最小値というが、予め設定された送信許容判定値未満であるか否かを判断する。ここで、送信時刻差最小値が送信許容判定値以上である場合にはS590:NO、S520に移行して、上述の処理を繰り返す。一方、送信時刻差最小値が送信許容判定値未満である場合にはS590:YES、S600にて、S560の処理で生成されたn×m個のフレームの中から、S580で取得した現在時刻t0との差が最も小さい送信可能時刻tgが付加されたフレームを無線送信して、送信しなかったn×m-1個のフレームを破棄し、送信データの受信待ちS510に戻る。次に、通信装置2B,2C,...が実行するパラメータ設定処理の手順を図8と図9を用いて説明する。図8はパラメータ設定処理を示すフローチャートである。図9は、送信可能時刻算出パラメータ表の構成を示す図である。このパラメータ設定処理は、通信装置2B,2C,...のCPUが起動している間に繰り返し実行される処理である。このパラメータ設定処理が実行されると、通信装置2B,2C,...は、まずS810にて、送受信部24で無線受信した単位時間当たりの受信フレーム数に基づいて、周辺に存在する通信装置の数以下、周辺通信装置数というを推定する。例えば、通信装置2B,2C,...のそれぞれが通常、単位時間例えば1秒間当たりに10個程度のフレームを送信する場合において、送受信部24で無線受信した単位時間当たりの受信フレーム数が100のときには、周辺通信装置数が10であると推定する。そしてS820にて、送信可能時刻算出パラメータ表において、S810で推定された周辺通信装置数以下、推定周辺通信装置数というに対応する行の採用フラグが1に設定されているか否かを判断する。送信可能時刻算出パラメータ表は、データ記憶部26に予め記憶されており、複数の周辺通信装置数の範囲と、周辺通信装置数の範囲のそれぞれに対応する第1固定時間T1、第2固定時間T2、第3固定時間T3、整数値n、整数値m、および採用フラグの組合せとから形成されている図9を参照。なお、第1固定時間T1、第2固定時間T2、第3固定時間T3、整数値n、整数値mは固定値である。また採用フラグは、その値を0または1に書き換えることが可能である。ここで、推定周辺通信装置数に対応する行の採用フラグが1に設定されている場合にはS820:YES、S850に移行する。一方、推定周辺通信装置数に対応する行の採用フラグが0に設定されている場合にはS820:NO、S830にて、第1固定時間T1、第2固定時間T2、第3固定時間T3、整数値n、および整数値mを、送信可能時刻算出パラメータ表における推定周辺通信装置数に対応する行の値に設定する。その後S840にて、送信可能時刻算出パラメータ表において、推定周辺通信装置数に対応する行の採用フラグを1に設定するとともに、その他の行の採用フラグを0に設定して、S850に移行する。そしてS850に移行すると、予め設定された送信可能時刻算出パラメータ変更インターバルΔT例えば1秒間だけ待ち、その後S810に戻る。このように構成された通信装置2B,2C,...は、式6により送信可能時刻tgを算出する。すなわち、図10に示すように、データ送信時刻を小さい順に以下のように決定する。t0T1,t0T1T2,t0T12×T2,t0T13×T2,,{t0T1n-1×T2},t0T1T3,t0T1T3T2,t0T1T32×T2,t0T1T33×T2,,{t0T1T3n-1×T2},t0T12×T3,t0T12×T3T2,t0T12×T32×T2,t0T12×T33×T2,。そして、第3固定時間T3は、T2×nより長くなるように設定されているため、{t0T1j-1×T3n-1×T2}とt0T1j×T3との差例えば、{t0T1T3n-1×T2}とt0T12×T3との差は、{t0T1j-1×T3n-1×T2}と{t0T1j-1×T3n×T2}との差例えば、{t0T1T3n-1×T2}とt0T1n×T2との差よりも大きくなる。したがって、一定時間範囲にわたってデータ送信時刻を決定する場合に、式4に基づくデータ送信時刻の決定と比較して、データ送信時刻の数を少なくすることができる。このため、第1実施形態に記載の無線通信装置2B,2C,...よりも、送信可能時刻付加データとMACもしくは電子署名を生成する数が少なくなり、通信装置2B,2C,...の処理負荷を低減することができる。また、通信装置2B,2C,...の周辺に存在する無線通信装置の数周辺通信装置数を、通信装置2B,2C,...のデータ受信状況に基づいて推定しS810、推定された周辺通信装置数推定周辺通信装置数に基づいて、周辺通信装置数との間で正の相関を有するようにmの値を設定する。なお、本実施形態では、推定周辺通信装置数が10未満の場合にはm=0、推定周辺通信装置数が10以上20未満の場合にはm=2となるように設定する。これにより、周辺通信装置数が多くなるほど、より遅い送信可能時刻tgを算出することができる。これにより、周辺通信装置数が多いために、算出した送信可能時刻tgの中で最も遅い時刻が経過しても通信チャンネルが空かないという状況の発生を抑制し、通信装置による無駄な計算を削減することができる。また、現在時刻t0との差が最も小さい送信可能時刻tgと現在時刻t0との差が、予め設定された送信許容判定値以上であるか否かを判断しS590、送信許容判定値以上であると判断された場合にはS590:NO、この判断に用いたフレームの無線送信を禁止するとともに、S520,S530の処理を再度実行させる。すなわち、S590の処理で送信許容値以上であると判断された場合には、S530の処理で新たに送信可能時刻tgが複数算出され、これに伴い、新たな送信可能時刻tgが付加されたフレームが生成される。これにより、通信装置2B,2C,...が実際にフレームを無線送信した時刻と、無線送信した送信フレームに含まれている送信可能時刻情報が示す送信可能時刻tgとの差が、送信許容判定値を越えて非常に大きくなってしまうことを抑えることができる。つまり、通信装置間の時刻同期精度の劣化を抑えることができる。また、同期精度を劣化させうるフレームの送信を抑制することで、無線通信帯域を有効利用できる。以上説明した実施形態において、S810の処理は本発明における推定手段、S830の処理は本発明における値設定手段、S590の処理は本発明における送信許容時間判断手段、S590の判断がNOの場合の分岐は本発明における禁止再実行手段、送信許容判定値は本発明における送信許容時間である。以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。例えば上記実施形態では、一定周期毎に繰り返される定期送信期間外にデータを無線送信する装置に本発明を適用したものを示したが、これに限定されるものではなく、送信時刻を含むデータを無線送信する無線通信装置であればよい。また上記実施形態では、周辺通信装置数との間で正の相関を有するようにmの値を設定するものを示したが、周辺通信装置数との間で正の相関を有するようにnの値を設定するようにしてもよい。"