駐車スペースに設けられている給電装置に近接して車載蓄電池を充電する受電部を有する車輌に搭載される車載用表示装置であって、前記車輌の周囲の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像した画像を解析して前記駐車スペースにおける前記給電装置の位置を求める位置取得手段と、前記位置取得手段により取得した前記給電装置の位置及び前記受電部の位置に基づいて、前記駐車スペースへの前記車輌の誘導経路を表示する表示手段と、を具備する車載用表示装置。前記表示手段は、少なくとも、前記給電装置が前記駐車スペースの前方にある場合と後方にある場合と中央にある場合、及び、前記受電部が前記車輌の前方にある場合と後方にある場合と中央にある場合の組合せに基づいて予め登録された基本誘導経路を用いて、前記誘導経路を表示する請求項1記載の車載用表示装置。前記表示手段は、前記車輌を前記駐車スペースに前向き駐車、後ろ向き駐車または縦列駐車させる前記誘導経路を表示する請求項1記載の車載用表示装置。前記表示手段は、前記給電装置と前記受電部とが近接可能な前記誘導経路を表示できない場合には、前記車載蓄電池を充電できないことを報知する請求項1記載の車載用表示装置。障害物を検出する障害物検出手段をさらに具備し、前記表示手段は、前記障害物検出手段により検出した前記障害物を前記誘導経路と共に表示する請求項1記載の車載用表示装置。しかしながら、特許文献1の車載表示装置においては、車輌の運転者は、運転中には視認により駐車スペースにおける給電装置の正確な位置を把握できないので、駐車スペースに車輌を駐車して車載蓄電池を充電する際に、前後いずれ向きに駐車すべきかの判断に悩み、使い勝手が悪いという問題がある。本発明の目的は、車輌の運転者が、前後いずれ向きに駐車すべきかの判断に悩むことが無く、使い勝手をよくすることができる車載用表示装置を提供することである。本発明の車載用表示装置は、駐車スペースに設けられている給電装置に近接して車載蓄電池を充電する受電部を有する車輌に搭載される車載用表示装置であって、前記車輌の周囲の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像した画像を解析して前記駐車スペースにおける前記給電装置の位置を求める位置取得手段と、前記位置取得手段により取得した前記給電装置の位置及び前記受電部の位置に基づいて、前記駐車スペースへの前記車輌の誘導経路を表示する表示手段と、を具備する構成を採る。本発明によれば、駐車スペースにおける給電装置の位置及び車輌における受電部の位置を考慮して駐車スペースへ車輌を誘導するので、車輌の運転者は前後いずれ向きに駐車すべきかの判断に悩むことが無く、使い勝手をよくすることができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。実施の形態<車載用表示装置の構成>図1は、本発明の実施の形態に係る車載用表示装置100の構成を示すブロック図である。撮像部101aは、フロントカメラであり、車輌の前方の画像を撮像し、撮像した画像の画像データを入力フレームバッファ102aへ出力する。撮像部101bは、リアカメラであり、車輌の後方の画像を撮像し、撮像した画像の画像データを入力フレームバッファ102bへ出力する。撮像部101cは、右サイドカメラであり、車輌の右方の画像を撮像し、撮像した画像の画像データを入力フレームバッファ102cへ出力する。撮像部101dは、左サイドカメラであり、車輌の左方の画像を撮像し、撮像した画像の画像データを入力フレームバッファ102dへ出力する。入力フレームバッファ102aは、撮像部101aから入力した画像データを1フレーム分格納し、格納した画像データをフレーム毎に視点変換処理部105、駐車枠検出処理部106、給電装置位置検出処理部107、障害物検出処理部108及び表示処理部110へ出力する。入力フレームバッファ102bは、撮像部101bから入力した画像データを1フレーム分格納し、格納した画像データをフレーム毎に視点変換処理部105、駐車枠検出処理部106、給電装置位置検出処理部107、障害物検出処理部108及び表示処理部110へ出力する。入力フレームバッファ102cは、撮像部101cから入力した画像データを1フレーム分格納し、格納した画像データをフレーム毎に視点変換処理部105、駐車枠検出処理部106、給電装置位置検出処理部107、障害物検出処理部108及び表示処理部110へ出力する。入力フレームバッファ102dは、撮像部101dから入力した画像データを1フレーム分格納し、格納した画像データをフレーム毎に視点変換処理部105、駐車枠検出処理部106、給電装置位置検出処理部107、障害物検出処理部108及び表示処理部110へ出力する。操作部103は、例えばタッチパネルに表示される操作ボタンであり、外部からの動作開始指示または動作停止指示を検出し、動作開始指示信号または動作停止指示信号を駐車枠検出処理部106及び給電装置位置検出処理部107へ出力する。車輌情報取得部104は、車輌情報を取得し、取得した車輌情報を駐車枠検出処理部106、給電装置位置検出処理部107、障害物検出処理部108及び表示処理部110へ出力する。ここで、車輌情報は、ステアリングの操舵角、シフトレバーのシフト位置及び車速の情報である。視点変換処理部105は、入力フレームバッファ102a~102dから入力した各画像データの画像を路面へ投影した路面投影画像を生成し、生成した路面投影画像の画像データを表示処理部110へ出力する。駐車枠検出処理部106は、操作部103から動作開始指示信号が入力した際に、駐車枠の検出動作を開始する。駐車枠検出処理部106は、駐車枠の検出動作を開始した後、入力バッファ102a~102dから入力した各画像データの解析結果及び車輌情報取得部104から入力した車輌情報に基づいて、駐車可能な駐車スペースの駐車枠の位置を検出し、検出した駐車枠の位置の検出結果を充電誘導処理部109へ出力する。駐車枠検出処理部106は、操作部103から動作停止指示信号が入力した際に、駐車枠の検出動作を停止する。駐車枠検出処理部106は、例えばエッジ検出により、駐車枠を検出する。なお、駐車枠を検出する方法については後述する。給電装置位置検出処理部107は、操作部103から動作開始指示信号が入力した際に、給電装置の検出動作を開始する。給電装置位置検出処理部107は、給電装置の検出動作を開始した後、入力バッファ102a~102dから入力した各画像データの解析結果及び車輌情報取得部104から入力した車輌情報に基づいて、駐車可能な駐車スペースの給電装置の位置を検出し、検出した給電装置の位置の検出結果を充電誘導処理部109へ出力する。給電装置位置検出処理部107は、操作部103から動作停止指示信号が入力した際に、給電装置の検出動作を停止する。給電装置位置検出処理部107は、例えば給電装置に付されている給電装置を識別するためのマーカを検出することにより、給電装置の位置を検出する。障害物検出処理部108は、入力バッファ102a~102dから入力した各画像データ及び車輌情報取得部104から入力した車輌情報に基づいて、車輌の周囲に存在する駐車中の他の車輌等の障害物を検出し、検出した障害物の検出結果を表示処理部110へ出力する。障害物検出処理部108は、例えば各画像データの画像に写っている立体的な物体を障害物として検出する。充電誘導処理部109は、駐車枠検出処理部106から入力した検出結果と、給電装置位置検出処理部107から入力した検出結果とに基づいて、駐車スペースにおける給電装置の位置を検出し、検出結果を表示処理部110へ出力する。表示処理部110は、入力バッファ102a~102dから入力した各画像データ及び視点変換処理部105から入力した画像データに基づいて、路面以外の物体の領域を抽出し、路面外領域から路面以外の物体を区別する指標を作成するとともに、作成した指標を路面投影画像に合成することにより車輌の俯瞰画像を生成する。表示処理部110は、充電誘導処理部109から入力した検出結果に基づいて俯瞰画像に誘導経路を合成し、誘導経路を合成した合成画像の画像データを出力フレームバッファ111へ出力する。表示処理部110は、障害物検出処理部108により障害物を検出した場合には、誘導経路と併せて障害物を合成した合成画像の画像データを出力フレームバッファ111へ出力する。この際、表示処理部110は、車輌情報取得部104から入力した車輌情報に従って誘導経路を適宜更新して表示する合成画像を生成する。具体的には、表示処理部110は、既知の受電部の位置と充電誘導処理部109から入力した検出結果とにより、前向き駐車、後ろ向き駐車及び縦列駐車の駐車方向を判定し、判定結果に基づいて誘導経路を俯瞰画像に合成する。ここで、誘導経路は、車輌を駐車開始位置から駐車スペースに駐車させるまでの経路である。出力フレームバッファ111は、表示処理部110から入力した画像データを一時的に格納し、格納した画像データを所定のタイミングで表示部112へ出力する。表示部112は、出力フレームバッファ111から入力した画像データの合成画像を表示することにより、誘導経路を表示する。<前向き駐車または後ろ向き駐車の場合の誘導経路の表示方法>図2は、前向き駐車または後ろ向き駐車の駐車スペースにおける各種の距離及び車輌250における各種の距離を示す図である。図3は、車輌250に設けられている受電部211と、駐車スペースの給電装置201との位置関係を使って誘導経路を判定する方法を示す図である。図4は、誘導経路の表示パターンを示す図である。図5は、誘導経路の判定方法の一例を示す図である。図6は、誘導経路の表示方法の一例を示す図である。図7は、誘導経路の表示方法の他の一例を示す図である。図8は、障害物がある場合の誘導経路の表示方法の一例を示す図である。図2より、第1の距離D1は、車輌250の前端から受電部211までの距離である。第2の距離D2は、駐車スペースにおいて、駐車枠202の車輌250の侵入側の端部P1と、駐車枠203の車輌250の侵入側の端部P2とを結ぶ直線r1と、給電装置201の中心との最短距離である。第3の距離D3は、駐車枠202、203の長手方向の全長から第2の距離D2を減算することにより求められる距離である。距離DCは、車輌250の前端から後端までの距離である。上記より、給電装置201の駐車スペースにおける位置と、受電部211の車輌250における位置との関係は、図3に示すようになる。表示処理部110は、充電誘導処理部109により検出した駐車スペースにおける給電装置201の位置を示す第2の距離D2及び第3の距離D3と、車輌250上の受電部211の位置を示す既知の第1の距離D1及び車輌250の全長DCと、図3の関係とに基づいて、駐車方向を判定する。即ち、表示処理部110は、距離D1、D2、D3、DCを用いて、給電装置201と車輌250上の受電部211との位置関係を求め、それに基づいて前向き駐車または後ろ向き駐車いずれにすべきかの駐車方向を判定し、または車載蓄電池を充電できないことを判定する。なお、表示処理部110は、図3に示すように、給電装置が駐車スペースの中央にある場合において受電部が車輌の前方または後方にある場合、または受電部が車輌の中央にある場合において給電装置が駐車スペースの前方または後方にある場合には、車載蓄電池を充電できないと判定する。より具体的には、充電誘導処理部109が、取得した距離D1、D2、D3、DCを用いて、給電装置201が駐車スペースのどの位置にあり、受電部が車輌のどの位置にあるかにより、それらの関係が図3のどのゾーンに該当するかを判定する。判定結果により、どのような誘導経路を表示するかを示すものが、図4である。例えば、図3により、給電装置の位置が前方であり、受電部の位置が前方である場合には、図4に示すように、表示処理部110には、後退誘導表示が表示される。給電装置の位置が前方であり、受電部の位置が後方である場合には、図4に示すように、表示処理部110には、前方誘導表示が表示される。このように、表示処理部110は、判定結果に応じて、図4に示す表示パターンのうちの対応する誘導経路またはメッセージを表示させる合成画像を生成する。なお、誘導経路を示すことなくメッセージを表示させる場合というのは、給電装置の位置と車輌の受電部との位置関係から、そもそも充電できない状態にある場合をいう。よって、表示するメッセージは、車載蓄電池を充電できないことを車輌の運転者に報知することができる情報であれば、文字または画像等の任意のものを用いることができる。なお、車輌250では、受電部211の位置は固定されているので、図3及び図4の自分の受電部の位置前方と中央と後方の何れか1つに対応する給電装置201の各位置の式をテーブルとして格納しておけばよい。車輌誘導は、具体的に、以下のようにして行われる。図5に示すような位置に給電装置201が配置されている駐車場で、充電を行う場合、まず、車輌250は図示する駐車開始位置に停止する。そして、撮像部101a~101dにより車輌250の周囲の画像を撮像する。この場合、駐車スペースa1、a2のいずれもが撮影され、駐車候補となる。駐車枠検出処理部106は、撮像した画像より、駐車スペースa1において、駐車枠212の車輌250の侵入方向の端部P1、及び駐車枠213の車輌250の侵入方向の端部P2を検出する。給電装置位置検出処理部107は、給電装置201を検出する。充電誘導処理部109は、検出した端部P1と端部P2とを結ぶ直線r1と給電装置201の中心部との最短距離である第2の距離D2を算出する。表示処理部110は、充電誘導処理部109により検出した第2の距離D2と、車輌250の前端から受電部211までの第1の距離D1とを比較する。図5の場合、受電部211の位置は車輌250の後方であり、第2の距離D2は第1の距離D1以上D2≧D1であるので、表示処理部110は、後ろ向き駐車の駐車方向であると判定し、駐車スペースa1に対して後ろ向き駐車する誘導経路を作成する。そして、表示部112は、図6に示すような誘導経路601aを表示する。なお、仮に、図5で受電部211の位置が車輌250の前方にあったとき、表示処理部110は、前向き駐車の駐車方向であると判定し、駐車スペースa1に対して前向き駐車する誘導経路を作成する。このとき、表示部112は、図6に示すような誘導経路601bを表示する。同様に、表示処理部110は、駐車スペースa2に対しても、同様の判定処理を実行する。表示処理部110は、駐車スペースa2において、受電部211の位置が車輌250の後方にあり、第3の距離D3から第2の距離D2を減算した値の絶対値が所定の定数αより小さい|D3-D2|<αので、車載蓄電池を充電できないと判定する。そして、表示部112は、車載蓄電池を充電できない旨のメッセージを表示する。上記より、図5の場合には、表示処理部110は駐車スペースa1を優先的に選択して誘導経路を作成し、表示部112は図6に示す誘導経路601aを表示する。この誘導経路601aは、例えば、前記給電装置が駐車スペースの前方にある場合と後方にある場合、及び、前記受電部が車輌の前方にある場合と後方にある場合のそれぞれの組合せにより、いくつかの基本パターンに分かれる。そこで、この複数の基本誘導経路のパターンを、予め登録しておき、案内開始時の車輌の位置に応じて、登録した基本誘導経路のパターンを補正して表示することにより、表示処理を簡単化することができる。また、図7に示すように、受電部211の位置が車輌250の前方である場合には、第2の距離D2が車輌250の前端から後端までの距離DCから、第2の距離を減算した値以上D2≧DC-D1となるため、表示処理部110は、図3及び図4より、前向き駐車の駐車方向であると判定し、前向き駐車する誘導経路を作成する。そして、表示部112は、図7に示す誘導経路701を表示する。また、図8に示すように、表示部112は、誘導経路上に障害となる車輌801がある場合には、誘導経路802と共に障害物たる車輌801を表示する。この場合には、車輌250の運転者は、表示部112に表示される図8の画像より、誘導経路802上に障害物801があることが分かるので、駐車操作をやり直す等の方法を採ることができる。<縦列駐車の場合の誘導経路の表示方法>図9は、給電装置を有する縦列駐車場の駐車スペースにおける各種の距離及び車輌における各種の距離を示す図である。図10は、車輌250に設けられている受電部211と、駐車スペースの給電装置201との位置関係を使って誘導経路を判定する方法を示す図である。図11は、誘導経路の表示パターンを示す図である。図12は、誘導経路の判定方法の一例を示す図である。図13は、誘導経路の表示方法の一例を示す図である。図14は、誘導経路の表示方法の他の一例を示す図である。図15は、障害物がある場合の誘導経路の表示方法の一例を示す図である。図16は、障害物がある場合の誘導経路の表示方法の他の一例を示す図である。なお、図16において、図14と同一部分には同一の符号を付している。図9より、第2の距離D11は、駐車スペースにおいて、前方の駐車枠901の端部P11から、側方の駐車枠903における給電装置201の中心部と対向する位置までの距離である。第3の距離D12は、端部P11から端部P12までの距離から、第2の距離D11を減算することにより求められる距離である。なお、第1の距離D1及び車輌250の前端から後端までの距離DCは、図2と同一であるので、その説明を省略する。上記より、給電装置201の駐車スペースにおける位置と、受電部211の車輌250における位置との関係は、図10に示すようになる。表示処理部110は、充電誘導処理部109により検出した第2の距離D11及び第3の距離D12と、既知の第1の距離D1及び車輌250の全長DCと、図9の関係とに基づいて、駐車スペースへの侵入方向を判定する。即ち、表示処理部110は、縦列駐車が可能であるか否かを判定する。なお、表示処理部110は、給電装置201が駐車スペースの前方にある場合において受電部211が車輌の中央または後方にある場合、給電装置201が駐車スペースの中央にある場合において受電部211が車輌の前方または後方にある場合、または給電装置201が駐車スペースの後方にある場合において受電部211が車輌の前方または中央にある場合には、車載蓄電池を充電できないと判定する。表示処理部110は、駐車スペースへの侵入方向の判定結果より、図11に示す表示パターンのうちの対応する誘導表示またはメッセージを表示させる合成画像を生成する。ここで、表示するメッセージは、車載蓄電池を充電できないことを車輌の運転者に報知することができる情報であれば、文字または画像等の任意のものを用いることができる。なお、車輌250では、受電部211の位置は固定されているので、図10及び図11の自分の受電部の位置前方と中央と後方の何れか1つに対応する給電装置201の各位置の式をテーブルとして格納しておけばよい。車輌誘導は、具体的に、以下のようにして行われる。図12に示すような位置に給電装置が配置されている駐車場で、充電を行う場合、まず、車輌250は図示する駐車開始位置に停止する。そして、撮像部101a~101dにより車輌250の周囲の画像を撮像する。駐車枠検出処理部106は、撮像した画像より、駐車スペースa11において、後側の駐車枠902の端部P12を検出する。給電装置位置検出処理部107は、給電装置201を検出する。充電誘導処理部109は、検出した端部P12から、側方の駐車枠903における給電装置201の中心部と対向する位置までの第3の距離D12を算出する。表示処理部110は、充電誘導処理部109により求めた第3の距離D12と、車輌250の前端から受電部211までの第1の距離D1とを比較し、受電部211の位置は車輌250の後方であり、第3の距離D12は車輌250の全長DCから第1の距離D1を減算した値以上D12≧DC-D1であるので、駐車可能であると判定し、駐車スペースa11に対して縦列駐車する誘導経路を作成する。また、受電部211の位置が車輌250の中央であり、第1の距離D1が第2の距離D11以上D11≧D1である場合には、表示処理部110は、図10及び図11より、駐車可能であると判定し、縦列駐車する誘導経路を作成する。そして、表示部112は、図13に示す誘導経路1301または図14に示す誘導経路1401を表示する。また、図15に示すように、表示部112は、障害物1501がある場合には、誘導経路1502と共に障害物1501を表示する。この場合には、車輌250の運転者は、表示部112に表示される図15の画像より、誘導経路1502上に障害物1501があることが分かるので、駐車操作をやり直す等の方法を採ることができる。また、図14では、車輌250の運転者は誘導経路1401上に障害物があるか否かを確認することで駐車操作の可否を判断したが、誘導経路1401近傍に障害物がある場合に駐車操作の可否を判断できるようにしてもよい。例えば、図16に示すように、表示部112は、障害物1602の近傍に車体から所定距離例えば50cm。画像上では例えば20ピクセルだけ離れた位置に指標線1601を重畳して表示する。俯瞰画像においては、上方視点から見たときの路面投影部分が障害物1602として示されるため、障害物の実際の位置と俯瞰画像上の位置との間には誤差が生じる。そこで、表示部112において、障害物1602の端面の位置に所定の余裕値を加えた位置に指標線1601を表示する。このとき、車輌250の運転者は、誘導経路1401上に指標線1601があることを視認して、駐車操作をやり直したり障害物1602に注意を払ったりすることができる。以上より、表示部112に指標線1601を表示することによって、俯瞰画像上で誘導経路上に障害物が無くても生じる衝突の可能性を低減することができる。なお、並列駐車の場合においても同様に指標線が重畳されてもよい。例えば、図8の車輌801の前端側に車幅方向に延びる指標線が重畳されてもよい。<本実施の形態の効果>本実施の形態によれば、駐車スペースにおける給電装置の位置及び車輌における受電部の位置を考慮して駐車スペースへ車輌を誘導するので、車輌の運転者は前後いずれ向きに駐車すべきかの判断に悩むことが無く、使い勝手を向上させることができる。また、本実施の形態によれば、誘導経路に従って車輌を駐車スペースに駐車させることにより給電装置と受電部とが必ず近接するので、充電に失敗することをなくすることができる。また、本実施の形態によれば、前向き駐車、後ろ向き駐車または縦列駐車させる誘導経路を表示するので、誘導経路に従ってスムーズに車輌を駐車スペースに駐車させることができる。また、本実施の形態によれば、誘導経路と共に障害物を表示するので、障害物に接触しないように車輌を駐車スペースに駐車させることができる。また、本実施の形態によれば、駐車スペースに車輌を駐車させた際に、給電装置と受電部とが近接しない場合には、車載蓄電池を充電できないことを報知するので、車載蓄電池を充電するために車輌を駐車スペースに駐車したにも関わらず、車載蓄電池を充電できない状態を回避することができる。<本実施の形態の変形例>なお、上記の実施の形態において、駐車枠を検出して駐車スペースを特定したが、本発明はこれに限られない。検出する物体が任意であっても駐車スペースを画像上で特定できればよい。