反復動作を行なう装置と発散動作を行なう装置を備えてライナーの外周面に繊維束を巻き付けるフィラメントワインディング装置において、繊維束を巻き付ける一連の動作の途中で停電により停止した場合に再起動をすると前記反復動作を行なう装置は停止した位置から繊維束を巻き付ける一連の動作を再開し、前記発散動作を行なう装置はみなし原点位置から繊維束を巻き付ける一連の動作を再開する、ことを特徴とするフィラメントワインディング装置。繊維束を巻き付ける一連の動作を各工程に分けて制御対象の動作を第1工程から順次指示する制御装置を備えたフィラメントワインディング装置において、前記制御装置は、繊維束を巻き付ける一連の動作の途中で停止した場合に次の工程を第1工程とする実行されていない工程群の並び替えを行なう、ことを特徴とするフィラメントワインディング装置。前記制御装置は、反復動作を工程毎に数値で表したカムデータと、発散動作を工程毎に数値で表したカムデータと、に基づいて制御対象の動作を指示可能に構成され、再起動をした場合の第1工程以降の前記発散動作については、該発散動作を表すカムデータの各数値から停止時の数値を引いた値で表される新たなカムデータに基づいて実行される、ことを特徴とする請求項2に記載のフィラメントワインディング装置。再起動をした場合の最終工程以降の前記反復動作及び前記発散動作については、最終工程時の数値によって一定に表されたカムデータに基づいて実行される、ことを特徴とする請求項3に記載のフィラメントワインディング装置。前記制御装置は、最終工程時の数値によって一定に表されたカムデータの最後に前記反復動作及び前記発散動作を表すカムデータの最大値と最小値を加える、ことを特徴とする請求項4に記載のフィラメントワインディング装置。前記制御装置は、第1工程から停止したときまでの経過時間を計測し、繊維束を巻き付ける一連の動作が要する時間から前記経過時間を引いた値に基づいて再起動をした場合の最終工程の完了時を把握する、ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のフィラメントワインディング装置。繊維束を巻き付ける一連の動作を各工程に分けて制御対象の動作を第1工程から順次指示する制御装置を備えたフィラメントワインディング装置の再起動方法であって、前記制御装置は、繊維束を巻き付ける一連の動作の途中で停止した場合に次の工程を第1工程とする実行されていない工程群の並び替えを行なう、ことを特徴とするフィラメントワインディング装置の再起動方法。前記制御装置は、反復動作を工程毎に数値で表したカムデータと、発散動作を工程毎に数値で表したカムデータと、に基づいて制御対象の動作を指示可能に構成され、再起動をした場合の第1工程以降の前記発散動作については、該発散動作を表すカムデータの各数値から停止時の数値を引いた値で表される新たなカムデータに基づいて実行される、ことを特徴とする請求項7に記載のフィラメントワインディング装置の再起動方法。再起動をした場合の最終工程以降の前記反復動作及び前記発散動作については、最終工程時の数値によって一定に表されたカムデータに基づいて実行される、ことを特徴とする請求項8に記載のフィラメントワインディング装置の再起動方法。前記制御装置は、最終工程時の数値によって一定に表されたカムデータの最後に前記反復動作及び前記発散動作を表すカムデータの最大値と最小値を加える、ことを特徴とする請求項9に記載のフィラメントワインディング装置の再起動方法。前記制御装置は、第1工程から停止したときまでの経過時間を計測し、繊維束を巻き付ける一連の動作が要する時間から前記経過時間を引いた値に基づいて再起動をした場合の最終工程の完了時を把握する、ことを特徴とする請求項7から請求項10のいずれか一項に記載のフィラメントワインディング装置の再起動方法。本発明は、このような問題を解決すべくなされたものであり、モーションコントローラを再起動させると、繊維束を巻き付ける一連の動作が連続して実行される技術を提供することを目的としている。次に、この課題を解決するための手段を説明する。即ち、第一の発明は、反復動作を行なう装置と発散動作を行なう装置を備えてライナーの外周面に繊維束を巻き付けるフィラメントワインディング装置において、繊維束を巻き付ける一連の動作の途中で停電により停止した場合に再起動をすると前記反復動作を行なう装置は停止した位置から繊維束を巻き付ける一連の動作を再開し、前記発散動作を行なう装置はみなし原点位置から繊維束を巻き付ける一連の動作を再開する、とした。第二の発明は、繊維束を巻き付ける一連の動作を各工程に分けて制御対象の動作を第1工程から順次指示する制御装置を備えたフィラメントワインディング装置において、前記制御装置は、繊維束を巻き付ける一連の動作の途中で停止した場合に次の工程を第1工程とする実行されていない工程群の並び替えを行なう、とした。第三の発明は、第二の発明に係るフィラメントワインディング装置において、前記制御装置は、反復動作を工程毎に数値で表したカムデータと、発散動作を工程毎に数値で表したカムデータと、に基づいて制御対象の動作を指示可能に構成され、再起動をした場合の第1工程以降の前記発散動作については、該発散動作を表すカムデータの各数値から停止時の数値を引いた値で表される新たなカムデータに基づいて実行される、とした。第四の発明は、第三の発明に係るフィラメントワインディング装置において、再起動をした場合の最終工程以降の前記反復動作及び前記発散動作については、最終工程時の数値によって一定に表されたカムデータに基づいて実行される、とした。第五の発明は、第四の発明に係るフィラメントワインディング装置において、前記制御装置は、最終工程時の数値によって一定に表されたカムデータの最後に前記反復動作及び前記発散動作を表すカムデータの最大値と最小値を加える、とした。第六の発明は、第一から第五のいずれかの発明に係るフィラメントワインディング装置において、前記制御装置は、第1工程から停止したときまでの経過時間を計測し、繊維束を巻き付ける一連の動作が要する時間から前記経過時間を引いた値に基づいて再起動をした場合の最終工程の完了時を把握する、とした。第七の発明は、繊維束を巻き付ける一連の動作を各工程に分けて制御対象の動作を第1工程から順次指示する制御装置を備えたフィラメントワインディング装置の再起動方法であって、前記制御装置は、繊維束を巻き付ける一連の動作の途中で停止した場合に次の工程を第1工程とする実行されていない工程群の並び替えを行なう、とした。第八の発明は、第七の発明に係るフィラメントワインディング装置の再起動方法であって、前記制御装置は、反復動作を工程毎に数値で表したカムデータと、発散動作を工程毎に数値で表したカムデータと、に基づいて制御対象の動作を指示可能に構成され、再起動をした場合の第1工程以降の前記発散動作については、該発散動作を表すカムデータの各数値から停止時の数値を引いた値で表される新たなカムデータに基づいて実行される、とした。第九の発明は、第八の発明に係るフィラメントワインディング装置の再起動方法であって、再起動をした場合の最終工程以降の前記反復動作及び前記発散動作については、最終工程時の数値によって一定に表されたカムデータに基づいて実行される、とした。第十の発明は、第九の発明に係るフィラメントワインディング装置の再起動方法であって、前記制御装置は、最終工程時の数値によって一定に表されたカムデータの最後に前記反復動作及び前記発散動作を表すカムデータの最大値と最小値を加える、とした。第十一の発明は、第七から第十のいずれかの発明に係るフィラメントワインディング装置の再起動方法であって、前記制御装置は、第1工程から停止したときまでの経過時間を計測し、繊維束を巻き付ける一連の動作が要する時間から前記経過時間を引いた値に基づいて再起動をした場合の最終工程の完了時を把握する、とした。本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。第一の発明によれば、停電により停止した場合に再起動をすると反復動作を行なう装置は停止した位置から繊維束を巻き付ける一連の動作を再開し、発散動作を行なう装置はみなし原点位置から繊維束を巻き付ける一連の動作を再開する。これにより、繊維束を巻き付ける一連の動作を連続して実行できる。第二の発明によれば、実行されていない工程群の並び替えを行なうため、モーションコントローラを再起動した場合に各工程の順番を連続させることが可能となる。これにより、簡素な制御態様でありながら繊維束を巻き付ける一連の動作を連続して実行できる。第三の発明によれば、発散動作を表すカムデータの各数値から停止時の数値を引いた値で表される新たなカムデータを作成するため、モーションコントローラを再起動した際の発散動作を表す数値を原点とすることが可能となる。これにより、簡素な制御態様でありながら繊維束を巻き付ける一連の動作を連続して実行できる。第四の発明によれば、最終工程時の数値によって一定に表されたカムデータを作成するため、繊維束を巻き付ける一連の動作を最終工程の完了と同時に終了させる必要がなくなる。これにより、簡素な制御態様でありながら繊維束の巻き付け状態を安定させることができる。第五の発明によれば、反復動作及び発散動作を表すカムデータの最大値と最小値を加えたカムデータを作成するため、再起動前のカムデータと再起動後のカムデータの最大値と最小値を不変として制御対象の動作を指示することが可能となる。これにより、反復動作及び発散動作を表すカムデータの各数値を補正する必要がなくなる。第六の発明によれば、再起動から最終工程が完了するまでに要する時間を算出することが可能となる。これにより、簡素な制御態様でありながら最終工程の完了時を把握することができる。第七の発明によれば、実行されていない工程群の並び替えを行なうため、モーションコントローラを再起動した場合に各工程の順番を連続させることが可能となる。これにより、簡素な制御態様でありながら繊維束を巻き付ける一連の動作を連続して実行できる。第八の発明によれば、発散動作を表すカムデータの各数値から停止時の数値を引いた値で表される新たなカムデータを作成するため、モーションコントローラを再起動した際の発散動作を表す数値を原点とすることが可能となる。これにより、簡素な制御態様でありながら繊維束を巻き付ける一連の動作を連続して実行できる。第九の発明によれば、最終工程時の数値によって一定に表されたカムデータを作成するため、繊維束を巻き付ける一連の動作を最終工程の完了と同時に終了させる必要がなくなる。これにより、簡素な制御態様でありながら繊維束の巻き付け状態を安定させることができる。第十の発明によれば、反復動作及び発散動作を表すカムデータの最大値と最小値を加えたカムデータを作成するため、再起動前のカムデータと再起動後のカムデータの最大値と最小値を不変として制御対象の動作を指示することが可能となる。これにより、反復動作及び発散動作を表すカムデータの各数値を補正する必要がなくなる。第十一の発明によれば、再起動から最終工程が完了するまでに要する時間を算出することが可能となる。これにより、簡素な制御態様でありながら最終工程の完了時を把握することができる。まず、本発明の一実施形態に係るフィラメントワインディング装置100以降FW装置100について説明する。図1は、FW装置100の全体構成を示す図である。図中に示す矢印Xは、ライナー1の移送方向を示している。また、ライナー1の移送方向と平行な方向をFW装置100の前後方向とし、ライナー1が移送される一方向を前側本図左側、他方向を後側本図右側と定義する。なお、FW装置100は、ライナー1を前後方向に往復動させるため、該ライナー1の移送方向に応じて前側及び後側が定まる。FW装置100は、ライナー1の外周面1Sに繊維束Fを巻き付けていく装置である。FW装置100は、主に主基台10と、ライナー移送装置20と、フープ巻き装置30と、ヘリカル巻き装置40と、制御装置52図3参照と、で構成される。ライナー1は、例えば高強度アルミニウム材やポリアミド系樹脂等によって形成された略円筒形状の中空容器である。ライナー1は、該ライナー1の外周面1Sに繊維束Fが巻き付けられることによって耐圧特性の向上が図られる。つまり、ライナー1は、耐圧容器を構成する基材とされる。主基台10は、FW装置100の基礎を構成する主たる構造体である。主基台10の上部には、ライナー移送装置用レール11が設けられている。ライナー移送装置用レール11には、ライナー移送装置20が載置されている。また、主基台10の上部には、ライナー移送装置用レール11に対して平行にフープ巻き装置用レール12が設けられている。フープ巻き装置用レール12には、フープ巻き装置30が載置されている。このような構成により、主基台10は、FW装置100の基礎を構成するとともに、FW装置100の前後方向にライナー移送装置20ならびにフープ巻き装置30を移動させることを可能としている。ライナー移送装置20は、ライナー1を回転させながら移送する装置である。詳細には、ライナー移送装置20は、FW装置100の前後方向を中心軸としてライナー1を回転させるとともに、FW装置100の前後方向にライナー1を移送する装置である。ライナー移送装置20は、主に基台21と、ライナー支持部22と、で構成される。基台21には、該基台21の上部に一対のライナー支持部22が設けられている。ライナー支持部22は、ライナー支持フレーム23と回転軸24で構成され、ライナー1を回転させる。具体的に説明すると、ライナー支持部22は、基台21から上方に向けて延設されたライナー支持フレーム23と、該ライナー支持フレーム23から前後方向に向けて延設された回転軸24と、で構成される。そして、回転軸24に取り付けられたライナー1は、図示しない動力機構によって一方向に回転されるのである。このような構成により、ライナー移送装置20は、FW装置100の前後方向を中心軸としてライナー1を回転させるとともに、FW装置100の前後方向にライナー1を移送することを可能としている。フープ巻き装置30は、ライナー1の外周面1Sに繊維束Fを巻き付ける装置である。詳細には、フープ巻き装置30は、繊維束Fの巻き付け角度がFW装置100の前後方向に対して略垂直となる、いわゆるフープ巻きを行なう装置である。フープ巻き装置30は、主に基台31と、動力機構32と、フープ巻き掛け装置33と、で構成される。基台31には、動力機構32によって回転されるフープ巻き掛け装置33が設けられている。フープ巻き掛け装置33は、巻き掛けテーブル34とボビン35で構成され、ライナー1の外周面1Sにフープ巻きを行なう。具体的に説明すると、フープ巻き掛け装置33は、主にフープ巻きを行なう巻き掛けテーブル34と、該巻き掛けテーブル34に繊維束Fを供給するボビン35と、で構成される。そして、巻き掛けテーブル34に設けられた繊維束ガイドによってライナー1の外周面1Sに繊維束Fが導かれ、巻き掛けテーブル34が回転することでフープ巻きが行なわれる。このような構成により、フープ巻き装置30は、繊維束Fの巻き付け角度がFW装置100の前後方向に対して略垂直となるフープ巻きを行なうことを可能としている。ヘリカル巻き装置40は、ライナー1の外周面1Sに繊維束Fを巻き付ける装置である。詳細には、ヘリカル巻き装置40は、繊維束Fの巻き付け角度がFW装置100の前後方向に対して所定の値となる、いわゆるヘリカル巻きを行なう装置である。ヘリカル巻き装置40は、主に基台41と、ヘリカル巻き掛け装置42と、で構成される。基台41には、ヘリカル巻き掛け装置42が設けられている。ヘリカル巻き掛け装置42は、固定ヘリカルヘッド43と可動ヘリカルヘッド44で構成され、ライナー1の外周面1Sにヘリカル巻きを行なう。具体的に説明すると、ヘリカル巻き掛け装置42は、主にヘリカル巻きを行なう固定ヘリカルヘッド43と、同じくヘリカル巻きを行なう可動ヘリカルヘッド44と、で構成される。そして、固定ヘリカルヘッド43に設けられた繊維束ガイド45図2参照と可動ヘリカルヘッド44に設けられた繊維束ガイド45図2参照によってライナー1の外周面1Sに繊維束Fが導かれ、ライナー1が回転しながら通過することでヘリカル巻きが行なわれる。このような構成により、ヘリカル巻き装置40は、繊維束Fの巻き付け角度がFW装置100の前後方向に対して所定の値となるヘリカル巻きを行なうことを可能としている。制御装置52は、ライナー1の外周面1Sに繊維束Fを巻き付ける一連の動作を指示する装置である。詳細には、制御装置52は、繊維束Fを巻き付ける一連の動作を各工程に分けて制御対象の動作を第1工程から順次指示するモーションコントローラである。なお、繊維束Fを巻き付ける一連の動作とは、例えばライナー移送装置20がライナー1を回転させながら移送し、ヘリカル巻き装置40が可動ヘリカルヘッド44を回転させることで繊維束ガイド45の位相を変更して、互いに関連しながら繊維束Fを巻き付ける動作をいう。ここで、FW装置100の制御システムについて詳しく説明する。図3は、制御装置52以降モーションコントローラ52を用いた制御システムを示す図である。モーションコントローラ52は、FW装置100における制御システムの中核をなしている。FW装置100の制御システムは、主にアプリケーションソフトウェア51と、モーションコントローラ52と、アンプ53a53bと、モータ54a54bと、フィードバックデバイス55a55bと、で構成される。アプリケーションソフトウェア51は、ライナー1の外周面1Sに繊維束Fを巻き付ける一連の動作を設定する。詳細には、アプリケーションソフトウェア51は、システム設計者が作成したカムデータを設定するほか、特定のイベントが発生した際にカムデータがどのように変化するかを定義する。なお、カムデータとは、制御対象であるモータ54a54bの動作を工程毎に数値で表した動作図である図4参照。モーションコントローラ52は、カムデータに基づいて制御信号を作成する。詳細には、モーションコントローラ52は、カムデータの各数値に応じた電圧信号を作成し、該電圧信号をアンプ53a53bへ出力する。また、モーションコントローラ52は、各フィードバックデバイス55a55bからの検出信号に基づいてアンプ53a53bへ出力する電圧信号を補正している。アンプ53a53bは、モーションコントローラ52からの電圧信号を増幅させるとともに電流信号に変換する。詳細には、アンプ53a53bは、モーションコントローラ52からの電圧信号を受信して増幅し、電流信号に変換してモータ54a54bへ出力する。モータ54a54bは、アンプ53a53bからの電流信号を回転動力に変換する。詳細には、モータ54a54bは、アンプ53a53bからの電流信号を受けて電磁石を励磁させ、磁力による引張力及び反発力を用いて回転動力に変換する。フィードバックデバイス55a55bは、モータ54a54bの駆動状態や制御部材の位置などに基づいて検出信号を作成する。詳細には、フィードバックデバイス55a55bは、モータ54a54bの駆動状態や制御部材の位置などに応じた電圧信号を作成し、該電圧信号をモーションコントローラ52へ出力する。このような構成により、本制御システムは、アプリケーションソフトウェア51の設定に基づいてモーションコントローラ52が制御信号を作成し、アンプ53a53bを介することによってモータ54a54bを駆動させる。また、モータ54a54bの駆動状態や制御部材の位置などに基づいてモーションコントローラ52が制御信号を補正するため、高い精度で制御を行なうことを可能としている。次に、カムデータについて詳しく説明する。図4は、繊維束Fを巻き付ける一連の動作を表したカムデータを示す図である。本図の横軸は、繊維束Fを巻き付ける一連の動作の工程を示している。本図の縦軸は、制御対象であるモータ54a54bの動作を数値で示している。なお、本図は、FW装置100に用いられるカムデータの一例を示したものであり、他の制御態様を表すカムデータであっても良い。カムデータCaは、ライナー1の回転動作を表す。モーションコントローラ52は、カムデータCaに基づいて制御信号を作成し、ライナー移送装置20を構成する動力機構のモータ54aを駆動させる。なお、ライナー1の回転方向は常に一定であるため図2B中、矢印D1参照、カムデータCaは、工程毎に数値が増加する発散動作を示している。即ち、ライナー移送装置20を構成する動力機構のモータ54aは、発散動作を行なう装置といえる。カムデータCbは、ライナー1の移送動作を表す。モーションコントローラ52は、カムデータCbに基づいて制御信号を作成し、ライナー移送装置20を構成する動力機構のモータ54bを駆動させる。なお、ライナー1の移送方向は前後方向に変更されるため図2B中、矢印D2参照、カムデータCbは、数値が増加した後に再び減少する反復動作を示している。即ち、ライナー移送装置20を構成する動力機構のモータ54bは、反復動作を行なう装置といえる。カムデータCcは、繊維束ガイド45の伸縮動作を表す。モーションコントローラ52は、カムデータCcに基づいて制御信号を作成し、ヘリカル巻き装置40を構成する動力機構のモータ54cを駆動させる。なお、繊維束ガイド45の伸縮方向はライナー1の外周面1Sに対して近接又は離間する方向に変更されるため図2B中、矢印D3参照、カムデータCcは、数値が増加した後に再び減少する反復動作を示している。即ち、ヘリカル巻き装置40を構成する動力機構のモータ54cは、反復動作を行なう装置といえる。カムデータCdは、繊維束ガイド45の回転動作を表す。モーションコントローラ52は、カムデータCdに基づいて制御信号を作成し、ヘリカル巻き装置40を構成する動力機構のモータ54dを駆動させる。なお、繊維束ガイド45の回転方向は正回転又は逆回転方向に変更されるため図2A中、矢印D4参照、カムデータCcは、数値が増加した後に再び減少する反復動作を示している。即ち、ヘリカル巻き装置40を構成する動力機構のモータ54dは、反復動作を行なう装置といえる。カムデータCeは、可動ヘリカルヘッド44の回転動作を表す。モーションコントローラ52は、カムデータCeに基づいて制御信号を作成し、ヘリカル巻き装置40を構成する動力機構のモータ54eを駆動させる。なお、可動ヘリカルヘッド44の回転方向は正回転又は逆回転方向に変更されるため図2A中、矢印D5参照、カムデータCcは、数値が増加した後に再び減少する反復動作を示している。即ち、ヘリカル巻き装置40を構成する動力機構のモータ54eは、反復動作を行なう装置といえる。次に、繊維束Fを巻き付ける一連の動作の途中でモーションコントローラ52が停止した場合に、該モーションコントローラ52を再起動させると、繊維束Fを巻き付ける一連の動作が連続して実行される制御態様を説明する。図5Aは、繊維束Fを巻き付ける一連の動作を表したカムデータを示す図である。図5Bは、実行されていない工程群の並び替えを行なった場合のカムデータを示す図である。なお、以下では、図5Aに示す第N工程において停電などの問題が発生し、非常停止されたと想定して説明する。まず、第N工程において非常停止されたモーションコントローラ52は、図5Bに示すように、次の第N1工程を第1工程とする実行されていない工程群の並び替えを行なう。具体的に説明すると、例えば第159工程で非常停止されたモーションコントローラ52は、次の第160工程を第1工程とする実行されていない工程群の並び替えを行なう。このとき、モーションコントローラ52は、最終工程である第Z工程以降に既に実行した工程群を並び替え、カムデータの空白を補完する。つまり、モーションコントローラ52は、非常停止された第N工程を基準として、既に実行された工程と実行されていない工程とを入れ替えるのである。このような制御態様により、本FW装置100は、モーションコントローラ52を再起動した場合に各工程の順番を連続させることが可能となる。これにより、簡素な制御態様でありながら繊維束Fを巻き付ける一連の動作を連続して実行できる。また、モーションコントローラ52は、再起動をした場合の第1工程以降の発散動作について、該発散動作を表すカムデータの各数値から停止時の数値を引いた値で表される新たなカムデータに基づいて指示を行なう。具体的に説明すると、モーションコントローラ52は、再起動をした場合のライナー1の回転動作について、カムデータCaの各数値から第N工程時の数値Rを引いた値で表されるカムデータCnaに基づいて指示を行なう。このような制御態様により、本FW装置100は、モーションコントローラ52を再起動した際のライナー1の回転動作を表す数値を原点みなし原点とすることが可能となる。これにより、簡素な制御態様でありながら繊維束Fを巻き付ける一連の動作を連続して実行できる。なお、本実施形態におけるモーションコントローラ52は、既に実行された工程と実行されていない工程とを入れ替える制御態様としているが、最終工程である第Z工程以降の反復動作及び発散動作については、第Z工程時の数値によって一定に表されたカムデータに基づいて実行されるとしても良い図6B参照。つまり、モーションコントローラ52は、第Z工程以降のライナー1の回転動作や移送動作などを第Z工程時の数値によって一定に表されたカムデータCnaCbに基づいて指示するのである。このような制御態様により、本FW装置100は、繊維束Fを巻き付ける一連の動作を第Z工程の完了と同時に終了させる必要がなくなる。これは、第Z工程の完了後は、繊維束Fを巻き付ける一連の動作を停止した状態で工程が進行するに過ぎないからである。これにより、簡素な制御態様でありながら繊維束Fの巻き付け状態を安定させることができる。また、モーションコントローラ52は、最終工程時の数値によって一定に表されたカムデータの最後に反復動作及び発散動作を表すカムデータの最大値と最小値を加える。具体的に説明すると、モーションコントローラ52は、第Z工程時の数値によって一定に表されたカムデータCnaCbの最後にライナー1の回転動作を表すカムデータCaやライナー1の移送動作を表すカムデータCbなどの最大値Rmaxと最小値Rminを加える。このような制御態様により、本FW装置100は、再起動前のカムデータCaCbと再起動後のカムデータCnaCbの最大値Rmaxと最小値Rminを不変として制御対象の動作を指示することが可能となる。これは、モーションコントローラ52は、所定の工程におけるカムデータCnaCbの数値と最大値Rmax及び最小値Rminとの比に基づいて制御信号を作成するため、特に重要となる。これにより、ライナー1の回転動作や移送動作などを表すカムデータCnaCbの各数値を補正する必要がなくなる。更に、モーションコントローラ52は、第1工程から停止したときまでの経過時間を計測し、繊維束Fを巻き付ける一連の動作が要する時間から経過時間を引いた値に基づいて再起動をした場合の最終工程の完了時を把握する。具体的に説明すると、モーションコントローラ52は、第1工程から第N工程までの経過時間を計測し、第1工程から第Z工程までに要する時間から経過時間を引いた値に基づいて第Z工程の完了時を把握する。このような制御態様により、本FW装置100は、再起動から第Z工程が完了するまでに要する時間を算出することが可能となる。これにより、簡素な制御態様でありながら最終工程の完了時を把握することができる。