"自車両周辺に存在する障害物を検出し、その検出結果に対して所定の処理を施すデータ処理装置であって、自車両の状態を検出する状態検出手段と、自車両周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段で取得された位置データに対して前記所定の処理を施すデータ処理手段と、前記データ処理手段で前記所定の処理が行われる前に、前記状態検出手段で検出された前記自車両の状態に基づき、前記障害物検出手段の検出結果について処理対象の領域制限を行う制限手段とを備え、前記領域制限がなされた検出結果が、前記データ処理手段の処理対象とされ、前記状態検出手段は、前記自車両の少なくとも車速を検出し、前記制限手段は、前記車速が高いほど、処理対象領域が幅方向に狭くなるように前記領域制限を行うことを特徴とする、データ処理装置。前記制限手段は、前記車速が高いほど、前記処理対象領域が前記幅方向と直交する方向に広くなるように前記領域制限を行うことを特徴とする、請求項1に記載のデータ処理装置。前記障害物検出手段は、一つ以上のセンサで構成され、前記データ処理手段は、前記障害物検出手段で取得された位置データを前記センサの外へ送信する処理であることを特徴とする、請求項1または2に記載のデータ処理装置。前記障害物検出手段は、一つ以上のセンサで構成され、前記データ処理手段は、前記障害物検出手段で取得された位置データに基づいて、前記自車両が前記障害物に衝突する可能性の判断、または、前記自車両と前記障害物の間隔制御、の少なくともいずれか一方の処理を行うことを特徴とする、請求項1乃至3いずれか1項に記載のデータ処理装置。前記データ処理手段は、環境マップ上に前記障害物の位置を特定する処理であり、前記障害物検出手段により取得された時系列の位置データまたは複数の前記障害物検出手段により取得された位置データに基づく投票を前記環境マップ上に行うことにより、前記位置の特定を行うことを特徴とする、請求項1乃至4いずれか1項に記載のデータ処理装置。前記障害物検出手段は、レーダまたはカメラの少なくともいずれか一方であることを特徴とする、請求項1乃至5いずれか1項に記載のデータ処理装置。しかしながら、上記した特許文献1に記載の技術には、以下のような課題があった。すなわち、特許文献1に記載の技術では、先行車か否かを判断する際に車速に応じて判定領域の幅を変化させているが、その変化はCPUの処理負荷の増大やメモリに記憶される情報量の増大を考慮したものではないため、それら処理負荷や情報量を不必要に増大させる虞がある。本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、自車両周辺の障害物を検出し、その検出結果を用いて種々の処理を行う際に、CPUの処理負荷やメモリに記憶される情報量を不必要に増大させることがなく、当該処理負荷等を低減することができるデータ処理装置の提供を目的とする。上記課題を解決するため、本願発明は以下の手段を採用した。すなわち、第1の発明は、自車両周辺に存在する障害物を検出し、その検出結果に対して所定の処理を施すデータ処理装置であって、自車両の状態を検出する状態検出手段と、自車両周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、上記障害物検出手段で取得された位置データに対して上記所定の処理を施すデータ処理手段と、上記データ処理手段で上記所定の処理が行われる前に、上記状態検出手段で検出された上記自車両の状態に基づき、上記障害物検出手段の検出結果について処理対象の領域制限を行う制限手段とを備え、上記領域制限がなされた検出結果が、上記データ処理手段の処理対象とされ、上記状態検出手段は、上記自車両の少なくとも車速を検出し、上記制限手段は、上記車速が高いほど、処理対象領域が幅方向に狭くなるように上記領域制限を行うことを特徴とする、データ処理装置である。第1の発明によれば、車速が高いほど、処理対象領域が幅方向に狭くなるように処理対象の領域制限が行われるので、自車両周辺の障害物を検出し、その検出結果を用いて種々の処理を行う際に、CPUの処理負荷やメモリに記憶される情報量を不必要に増大させることがなく、当該処理負荷等を低減することができる。なお、本発明における幅方向には、自車両の進行方向と直交する方向、自車両の車幅方向が含まれる。第2の発明は、第1の発明において、上記制限手段は、上記車速が高いほど、上記車速が低い場合に比べて上記処理対象領域が上記幅方向と直交する方向に広くなるように上記領域制限を行うことを特徴とする。第2の発明によれば、車速が高いほど、処理対象領域が上記幅方向と直交する方向に広くなるので、車速が高いほど、遠方の障害物の検出結果を用いて種々の処理を行うことができる。なお、本発明における幅方向と直交する方向には、自車両の進行方向、自車両の車長方向が含まれる。第3の発明は、第1または第2の発明において、上記障害物検出手段は、一つ以上のセンサで構成され、上記データ処理手段は、上記障害物検出手段で取得された位置データを上記センサの外へ送信する処理であることを特徴とする。第3の発明によれば、送信対象の領域制限が行われた後、送信処理が行われるので、通信トラフィックを低減することができる。第4の発明は、第1乃至第3いずれかの発明において、上記障害物検出手段は、一つ以上のセンサで構成され、上記データ処理手段は、上記障害物検出手段で取得された位置データに基づいて、上記自車両が上記障害物に衝突する可能性の判断、または、上記自車両と上記障害物の間隔制御、の少なくともいずれか一方の処理を行うことを特徴とする。第4の発明によれば、衝突可能性判断等の処理対象の領域制限が行われた後、当該処理が行われるので、衝突可能性判断等の処理負荷および当該処理の際に記憶される情報量を低減することができる。第5の発明は、第1乃至第4いずれかの発明において、上記データ処理手段は、環境マップ上に上記障害物の位置を特定する処理であり、上記障害物検出手段により取得された時系列の位置データまたは複数の上記障害物検出手段により取得された位置データに基づく投票を上記環境マップ上に行うことにより、上記位置の特定を行うことを特徴とする。第5の発明によれば、環境マップ作成処理の際、処理対象の領域制限が行われた後、当該処理が行われるので、環境マップ作成処理の処理負荷および当該処理の際に記憶される情報量を低減することができる。第6の発明は、第1乃至第5いずれかの発明において、上記障害物検出手段は、レーダまたはカメラの少なくともいずれか一方であることを特徴とする。第6の発明によれば、レーダまたはカメラの少なくともいずれか一方を用いて障害物を検出し、その検出結果を用いて種々の処理を行う際に、CPUの処理負荷やメモリに記憶される情報量を不必要に増大させることがなく、当該処理負荷等を低減することができる。本発明によれば、自車両周辺の障害物を検出し、その検出結果を用いて種々の処理を行う際に、CPUの処理負荷やメモリに記憶される情報量を不必要に増大させることがなく、当該処理負荷等を低減することができる。実施形態本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図1は、本発明の実施形態に係るデータ処理装置の構成を示すブロック図である。本実施形態に係るデータ処理装置1は、状態検出手段2と、障害物検出手段3と、制限手段4と、データ処理手段5とを備えている。データ処理装置1は、自車両6に搭載され、当該自車両6周辺に存在する障害物を検出し、その検出結果に対して所定の処理を施す装置である。状態検出手段2は、自車両6の車速、移動距離、移動方向等、自車両6の状態を検出する。状態検出手段2は、例えば、車速を検出する車速センサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、ステアリングの操舵角度を検出するステアリングセンサ等を含む。障害物検出手段3は、自車両6周辺に存在する障害物を検出する。障害物検出手段3の種類は特に限定されないが、例えば、レーダまたはカメラの少なくともいずれか一方を備えた構成とすることができる。レーダであれば、例えばレーザレーダ、ミリ波レーダとすることができる。また、カメラであれば、例えば、イメージセンサを備えたデジタルカメラとすることができる。障害物検出手段3は、レーダとカメラの双方を備えた構成としてもよい。また、レーダ、カメラの個数も特に限定されず、それぞれの個数が一または複数のいずれであってもよい。データ処理手段5は、障害物検出手段3で取得された位置データに対して所定の処理を施す。データ処理手段5が行う処理内容は特に限定されるものではないが、例えば、障害物検出手段3を構成するレーダやカメラで取得された位置データを、当該レーダやカメラの外へ送信する処理とすることができる。また、データ処理手段5が行う処理内容は、障害物検出手段3で取得された位置データに基づいて、自車両が障害物に衝突する可能性の判断、または、自車両6と障害物の間隔制御、の少なくともいずれか一方の処理とすることもできる。自車両6が障害物に衝突する可能性の判断は、従来公知の処理を採用することができる。例えば、状態検出手段2および障害物検出手段3の各検出結果に基づいて、自車両6と障害物の距離、自車両6と障害物の相対速度を求め、これら距離および相対速度から衝突までの時間TimeToCollision;TTCを求める。このTTCと閾値の大小関係から衝突の可能性を判断することができる。また、データ処理手段5が行う処理内容は、環境マップ上に障害物の位置を特定する処理とすることができる。環境マップとは、自車両6の周辺環境の認識結果障害物の存在確率等を電子的にマップ化したものである。この処理内容は、障害物検出手段3により取得された時系列の位置データまたは複数の障害物検出手段3により取得された位置データ、に基づく投票を環境マップ上に行うことにより、障害物の位置を特定する処理である。データ処理手段5は、マイクロコンピュータ等で構成されている。ROMに記憶された所定のプログラムをマイクロコンピュータが実行することにより、当該処理が行われる。ここで、障害物検出手段3により取得された時系列の位置データに基づく投票を環境マップ上に行うことにより、障害物の位置を特定する処理について説明する。図2~4は、本実施形態における環境マップのイメージを示す図である。図2のAは、時刻t1における自車両6、停車車両7、先行車両8、対向車両9の位置関係を道路上に示し、Bは、時刻t1における環境マップM1を示している。図3のAは、時刻t1後の時刻t2における自車両6、停車車両7、先行車両8、対向車両9の位置関係を示し、Bは、時刻t2における環境マップM2を示している。図4のAは、時刻t2後の時刻t3における自車両6、停車車両7、先行車両8、対向車両9の位置関係を示し、Bは、時刻t3における環境マップM3を示している。環境マップの生成は、マイクロコンピュータにより行われる。環境マップは、障害物検出手段3により取得された時系列の位置データに基づき、例えば100ミリ秒毎に生成される。図5は、本実施形態における環境マップの生成過程を示すフローチャートである。具体的には、図5に示されるように、まず、障害物検出手段3で取得された自車両周辺に存在する障害物の位置情報自車両に対する障害物の相対座標が、制限手段4を介して取得されるステップS1。後述するように、制限手段4は、障害物検出手段3の検出結果について、処理対象ここでは環境マップの生成対象データの領域制限を行う。次いで、状態検出手段2により自車両の移動量移動距離、移動方向の情報情報が取得されるステップS2。次いで、ステップS1、S2で取得された情報に基づき、障害物の絶対座標が取得されるステップS3。ステップS3においては、ステップS1で取得された相対座標からステップS2で取得された自車両の移動量を減算することにより、障害物の絶対座標を求めることができる。次いで、ステップS1~S3の処理が所定回数例えば5回行われたかどうかが判定されるステップS4。ステップS4においてNOと判定された場合にはステップS1に戻って処理を継続し、ステップS4においてYESと判定された場合にはステップS5に処理を進める。ステップS5においては、ステップS3で取得された障害物の絶対座標に対応する環境マップのグリッドに、障害物存在点Pを投票する図2B参照。投票は、直近の上記所定回数例えば5回分の絶対座標について行われる。障害物存在点Pは、障害物検出手段3により障害物が存在すると認識された点である。障害物検出手段3がレーダである場合には、障害物存在点Pはレーダ波が反射された点である。次いで、環境マップの各グリッドに障害物の存在確率が付与されるステップS6、図2B参照。図2~4において、グリッド中に記載されている数字は存在確率を示している。存在確率は0以上1以下の値として付与される。なお、環境マップ生成開始時には、環境マップの各グリッドには一律の存在確率が初期値例えば0.5として付与されている。上記ステップS5において障害物存在点Pが投票されたグリッドでは、ステップS6で存在確率が所定ポイント例えば0.1加算されるパターンA。一方、上記ステップS5において投票された障害物存在点Pと自車両の基準点K障害物検出手段3の位置を結ぶ線分が通るグリッドでは、存在確率が所定ポイント例えば0.1~0.2減算されるパターンB。パターンA,Bのいずれにも該当しないグリッドでは、上記初期値に近づくように存在確率が変更されるパターンC。ステップS1~S6により、1回分の環境マップ例えば時刻t1に対応する環境マップM1が生成される。1回分の環境マップが生成されると、ステップS7に移行し、環境マップの生成処理の終了指示が行われたかどうかが判断される。終了指示が行われていない場合はステップS1に戻り、次回分の環境マップ例えば時刻t2分の環境マップM2、その次は時刻t3分の環境マップM3の生成が開始される。一方、終了指示が行われた場合は処理を終了する。環境マップを生成することにより、自車両6周辺に障害物が存在する確率がグリッド毎に取得される。この環境マップを用いて自車両が障害物例えば他車両に衝突する可能性を判断し、必要に応じてブレーキ制御、操舵制御による衝突回避動作を行うことができる。なお、複数の障害物検出手段3により取得された位置データに基づく投票を環境マップ上に行う場合には、複数の障害物検出手段3で同時期に取得した位置データに基づいて各グリッドでの障害物の存在確率を求めればよい。すなわち、各障害物検出手段3で同じ位置に障害物が検出されれば、その位置に対応するグリッドでの存在確率が高くなる。図1に戻って、制限手段4は、データ処理手段5で上記所定の処理が行われる前に、状態検出手段2で検出された自車両6の状態に基づき、障害物検出手段3の検出結果について処理対象の領域制限を行う。具体的には、制限手段4は、自車両6の車速が高いほど、データ処理手段5における処理対象領域が幅方向に狭くなるように、障害物検出手段3の検出結果について領域制限を行う。幅方向は、自車両6の進行方向と直交する方向、自車両6の車幅方向のいずれであってもよい。また、制限手段4は、車速が高いほど、処理対象領域が上記幅方向と直交する方向に広くなるように領域制限を行う。幅方向と直交する方向は、自車両6の進行方向、自車両6の車長方向のいずれであってもよい。車速が低速、中速、高速いずれの場合でも、領域制限前よりは処理対象領域の大きさが小さくなるように領域制限が行われる。領域制限は、処理対象領域の大きさが、車速の変化に応じて連続的に変化するように行ってもよいし、或いは段階的に変化するように行ってもよい。図6は、制限手段4の動作を示す図である。図6のAは、領域制限前の処理対象領域R1を示す図である。図6のBは、領域制限後の処理対象領域R2を示す図であり、自車両6の車速が低速である場合の状態を示している。図6のCは、領域制限後の処理対象領域R3を示す図であり、自車両6の車速が中速である場合の状態を示している。図6のDは、領域制限後の処理対象領域R4を示す図であり、自車両6の車速が高速である場合の状態を示している。以下の説明では、処理対象領域についての自車両6の進行方向の長さを進行方向長さと呼称し、処理対象領域についての自車両6の進行方向と直交する方向の長さを直交方向長さと呼称する。また、処理対象領域についての自車両6の車長方向の長さを車長方向長さと呼称し、処理対象領域についての自車両6の車幅方向の長さを車幅方向長さと呼称する。まず、低車速の場合について、図6のBを参照しつつ説明する。図6のBに示す処理対象領域R2の進行方向長さまたは車長方向長さd2は、Aに示す領域R1の進行方向長さまたは車長方向長さd1に比べて短く設定される。これは以下の理由による。車速が低速の場合には自車両が遠方に到達する可能性は低いため、処理対象領域R2の進行方向長さまたは車長方向長さd2をAの場合に比べて短く設定しても問題はない。d2を短く設定することにより、処理対象領域R2がAに比べて小さくなるため、データ処理手段5における処理の負荷および当該処理のために記憶する情報量を低減することができる。なお、ドライバによる操舵の操作量は、中車速の場合C、高車速の場合Dに比べると相対的に大きいと考えられるため、車幅方向長さw2はAの場合の長さw1に比べて小さくするとしても、中車速の場合C、高車速の場合Dに比べて大きめに設定される。次に、中車速の場合について、図6のCを参照しつつ説明する。図6のCに示す処理対象領域R3の進行方向長さまたは車長方向長さd3は、Aに示す領域R1の進行方向長さまたは車長方向長さd1に比べて短く設定されるが、Bに示す領域R2の進行方向長さまたは車長方向長さd2に比べて長く設定される。これは以下の理由による。車速が中速の場合には自車両が遠方に到達する可能性は低いため、処理対象領域R3の進行方向長さまたは車長方向長さd3をAの場合に比べて短く設定しても問題はないからである。また、Bの場合よりは遠くに到達する可能性が高いからである。d3をAの場合よりも短く設定することにより、処理対象領域R3がAの場合に比べて小さくなるため、データ処理手段5における処理の負荷および当該処理のために記憶する情報量を低減することができる。なお、ドライバによる操舵の操作量は、低車速Bの場合に比べると相対的に小さいと考えられるため、直交方向長さまたは車幅方向長さw3はBの場合の長さw2に比べて小さく設定される。次に、高車速の場合について、図6のDを参照しつつ説明する。図6のDに示す処理対象領域R4の直交方向長さまたは車幅方向長さw4は、Aの場合の車幅方向長さw1、Bの場合の車幅方向長さw2、Cの場合の車幅方向長さw3に比べて短く設定される。これは以下の理由による。車速が高速の場合にはドライバによる操舵の操作量は、低車速B、中車速Cの場合に比べると相対的に小さいと考えられるため、処理対象領域R4の車幅方向長さd4をA~Cの場合に比べて短く設定しても問題はない。w4を短く設定することにより、処理対象領域R4がAに比べて小さくなるため、データ処理手段5における処理の負荷および当該処理のために記憶する情報量を低減することができる。なお、車速が高速の場合にはBCの場合よりも自車両6が遠くに到達する可能性が高いため、低車速B、中車速Cの場合に比べて大きめに設定される。次に、制限手段4の動作の一例について、図7を用いて説明する。図7は、制限手段4の動作を示すフローチャートである。図7に示されるように、まず、障害物検出手段3で取得された自車両6周辺に存在する障害物の位置情報自車両に対する障害物の相対座標が入力されるステップS1。次いで、状態検出手段2で取得された自車両6の車速情報が入力されるステップS2。次いで、ステップS3において、制限手段4は、自車両6の車速が高いほど、データ処理手段5における処理対象領域が自車両6の進行方向と直交する方向に狭くなるようにまたは自車両6の車幅方向に狭くなるように、障害物検出手段3の検出結果について領域制限を行う図6参照。また、ステップS3において、制限手段4は、車速が高いほど、処理対象領域が自車両6の進行方向に広くなるようにまたは自車両6の車長方向に広くなるように領域制限を行う。以上が、制限手段4の処理である。なお、制限手段4で領域制限されたデータは、データ処理手段5へ出力される。本実施形態によれば、車速が高いほど、処理対象領域が自車両6の進行方向と直交する方向に狭くなるようにまたは自車両6の車幅方向に狭くなるように処理対象の領域制限が行われる。よって、自車両6周辺の障害物を検出し、その検出結果を用いて種々の処理を行う際に、CPUの処理負荷やメモリに記憶される情報量を不必要に増大させることがなく、当該処理負荷等を低減することができる。"