"ベースと、ツールを取り付けるためのブラケットと、前記ベースを前記ブラケットに連結する3組のアーム機構と、を備え、前記各アーム機構が、基端部にて前記ベースに回転可能に連結された上アームと、前記上アームの先端部を前記ブラケットに連結するパラレルリンク部とを有し、前記パラレルリンク部は、平行四辺形を成す上辺リンク、下辺リンク及び一対の下アームを有し、各一対の前記下アームは、基端部で前記上辺リンクに回転可能に連結されるとともに先端部で前記下辺リンクに回転可能に連結され、前記上辺リンクの一端は、該上辺リンクの回転軸が一対の前記下アームの基端部の回転軸に直交するように前記上アームの先端部に回転可能に連結され、前記下辺リンクの前記上辺リンクの一端に対応した一端が、該下辺リンクの回転軸が一対の前記下アームの先端部の回転軸に直交するように前記ブラケットに回転可能に連結され、前記上辺リンクの一端及び前記下辺リンクの一端が、前記上アーム及び前記ブラケットにそれぞれ取外し可能に連結される、デルタ型パラレルロボット。各一対の前記下アームは、円筒対偶を介して前記上辺リンクに連結され、円筒対偶を介して前記下辺リンクに連結される、請求項1に記載のデルタ型パラレルロボット。前記一対の下アームのうち、前記上アームから遠位に配置された下アームは、前記アームに近位に配置された下アームよりも低強度である、請求項1又は2に記載のデルタ型パラレルロボット。前記一対の下アームのうち前記上アームに近位に配置された下アームは、その基端部の前記下アームに近い側の側面に、前記上アームから遠ざかる方向にえぐられた切欠き凹部を有している、請求項1乃至3のいずれか1項に記載のデルタ型パラレルロボット。ところで、デルタ型パラレルロボットを実用に供した場合、定期的にメンテナンス作業を行い、アーム機構を分解及び再組立する必要がある。例えば、従来例のアーム機構においては、ボールジョイントの磨耗への対処のため、妥当な時期毎にボールジョイントを交換する必要があり、下アームを上アーム及びブラケットから取り外す必要がある。しかし、従来例のアーム機構では、上アームが上辺リンクの中間部に連結され、ブラケットが下辺リンクの中間部に連結され、上辺リンク、下辺リンク及び2本の下アームで成す平行四辺形が、上アーム及びブラケットの両側で保持されている以下、説明の便宜のため、この構造様式を両持ち構造と称する。この両持ち構造によれば、1組のアーム機構のみを取り外したい場合に、2本の下アームを取り外さなければならず、分解作業が煩雑となる。しかも、分解作業を行うと、平行四辺形が必ず崩れる。このため、その後、平行四辺形を成すように2本の下アームを取り付け直す必要があり、再組立作業も煩雑となる。なお、ボールジョイントの係合を維持するために2本の下アーム間にバネを架け渡すことがある。この場合、バネの取外し及び再取付けの必要も生じ、分解作業及び再組立作業が一層煩雑になる。そこで本発明は、アーム機構の分解及び再組立を簡単に行えるようにし、それによりデルタ型パラレルロボットのメンテナンス作業を簡単に行えるようにすることを目的としている。本発明は、上記目的を達成すべくなされたものである。本発明に係るデルタ型パラレルロボットは、ベースと、ツールを取り付けるためのブラケットと、前記ベースを前記ブラケットに連結する3組のアーム機構と、を備え、前記各アーム機構が、基端部にて前記ベースに回転可能に連結された上アームと、前記上アームの先端部を前記ブラケットに連結するパラレルリンク部とを有し、前記パラレルリンク部は、平行四辺形を成す上辺リンク、下辺リンク及び一対の下アームを有し、各一対の前記下アームは、基端部で前記上辺リンクに回転可能に連結されるとともに先端部で前記下辺リンクに回転可能に連結され、前記上辺リンクの一端は、該上辺リンクの回転軸が一対の前記下アームの基端部の回転軸に直交するように前記上アームの先端部に回転可能に連結され、前記下辺リンクの前記上辺リンクの一端に対応した一端が、該下辺リンクの回転軸が一対の前記下アームの先端部の回転軸に直交するように前記ブラケットに回転可能に連結されており、前記上辺リンクの一端及び前記下辺リンクの一端が、前記上アーム及び前記ブラケットにそれぞれ取外し可能に連結されている。前記構成によれば、平行四辺形を成す上辺リンク、下辺リンク及び一対の下アームを有したパラレルリンク部が、上アーム及びブラケットに片持ち保持される。このため、上辺リンクの一端及び下辺リンクの一端を上アーム及びブラケットから取り外せば、平行四辺形を崩すことなくパラレルリンク部を丸ごとロボットから取り外すことができる。すると、ロボットの設置現場で短時間のうちに新しいパラレルリンク部に交換することができ、アーム機構のメンテナンス作業を効率よく行うことができる。また、パラレルリンク部を分解した後、ロボットの設置現場から離れた場所でメンテナンス作業を行い、平行四辺形が形成されるようにパラレルリンク部を再組立することもできる。また、組み立てたパラレルリンク部の上辺リンクの一端及び下辺リンクの一端を上アーム及びブラケットに連結するだけで、ロボットの再組立を完了することができる。このように、パラレルリンク部が片持ち保持されるので、両持ち構造と比べ、アーム機構の分解及び再組立が簡単になり、ロボットのメンテナンス作業が簡単になる。各一対の前記下アームは、円筒対偶を介して前記上辺リンクに連結され、円筒対偶を介して前記下辺リンクに連結されていてもよい。パラレルリンク部に求められる回転自由度が、上辺リンクの上アームへの連結部と、下辺リンクのブラケットへの連結部に分担されているので、下アームの基端部の上辺リンクへの連結部や、下アームの先端部の下辺リンクへの連結部に求められる回転自由度が下がる。すると、これら連結部に、ボールジョイント等の球面対偶を適用する必要性がなくなり、円筒対偶を適用することも可能になる。すると、連結部に、バネ等の結合部材を設けなくても、下アームが上辺リンク又は下辺リンクから脱落するのを抑制可能な構造を簡単に提供することができる。前記一対の下アームのうち、前記アームから遠位に配置された下アームは、前記上アームに近位に配置された下アームよりも低強度であってもよい。前記構成によれば、上アームから遠位に配置された下アームは、近位に配置された下アームと対比して、アーム機構の動作時に作用する捩れや曲げ等の荷重が小さい。このため、遠位に配置された下アームに対しては、強度がそれほど高くなくても加工しやすい形状や廉価な材料を選択可能になり、デルタ型パラレルロボットの製作コストを低減することが可能になる。前記一対の下アームのうち前記上アームに近位に配置された下アームは、その基端部の前記上アームに近い側の側面に、前記上アームから遠ざかる方向に向けてえぐられた切欠き凹部を有していてもよい。前記構成によれば、アームに近位に配置された下アームが、上アームと干渉するおそれを低減することができる。すると、一対の下アームをなるべく上アーム及びブラケットに近付けてパラレルリンク部をコンパクトにしながら、上アーム及び一対の下アームの可動範囲を広げることができ、ひいてはブラケット及びツールの可動範囲をなるべく広くすることができる。本発明によれば、アーム機構の分解及び再組立を簡単に行えるようにし、それによりデルタ型パラレルロボットのメンテナンス作業を簡単に行うことができる。本発明の上記及び他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、全ての図を通じて、同一又は対応する要素には同一の符号を付し、重複する詳細な説明を省略する。図1は、本発明の実施形態に係るデルタ型パラレルロボット1を示す平面図である。図2は、図1に示すデルタ型パラレルロボット1を示す底面図である。図1及び図2に示すデルタ型パラレルロボット1以下、単にロボット1と称すは、食品、薬品、化粧品及び小型電子部品等の生産工場内の作業現場に設置され、ピッキング作業、箱詰め作業及び部品組立作業等の各種作業を行うロボットとして好適に利用される。図1及び図2に示すように、ロボット1は、ベース2と、各種作業用のツール図示せずを取り付けるためのブラケット3と、ベース2をブラケット3に連結する3組のアーム機構4とを備えている。一般に、ロボット1を作業現場に設置した状態では、ベース2が上に、ブラケット3が下に配置される。ツールは、ブラケット3の下面側に着脱可能に取り付けられる。必要に応じて、ブラケット3の上面側に、ツールを回転駆動するためのツールアクチュエータ5が設けられる。もちろん、ロボット1は任意の姿勢で作業現場に設置され得ることはいうまでもない。各アーム機構4は、基端部7でベース2に回転可能に連結された上アーム6と、上アーム6の先端部8をブラケット3に連結するパラレルリンク部10とを有している。パラレルリンク部10は、上辺リンク11、下辺リンク12及び一対の下アーム13,14を有している。上アーム6の基端部7は、回転軸A1周りに回転可能にベース2に連結されている。ベース2には、3つのアームアクチュエータ9が取り付けられており、3つのアームアクチュエータ9は、3本の上アーム6それぞれに対応している。上辺リンク11は、上アーム6の先端部8に連結されている。下辺リンク12は、ブラケット3に連結され、上辺リンク11と平行に延びている。一対の下アーム13,14は、基端部15,17で上辺リンク11に回転可能に連結され、先端部16,18で下辺リンク12に回転可能に連結されている。一対の下アーム13,14は、互いに平行に延びている。このように、上辺リンク11、下辺リンク12及び一対の下アーム13,14は、平行四辺形を成すように連結され、パラレルリンク機構を構成している。ロボット1には、合計3つの回転軸A1が想定設定され、合計3本の下辺リンク12が設けられている。3つの回転軸A1は、ある基準平面上で120度回転対称となるように想定設定されている。上アーム6はベース2に連結されるので、ベース2の位置及び姿勢が決まれば当該基準平面の位置及び姿勢は一定である。3本の下辺リンク12は、当該基準平面と平行な平面上で120度回転対称となるように配置される。一般に、ロボット1を作業現場に設置した状態では、前述のとおりベース2が上、ブラケット3が下に配置され、また、基準平面が水平に配置される。ブラケット3は、3本の下辺リンク12に連結されている。いずれかのアームアクチュエータ9が作動すると、これに対応する上アーム6が回転軸A1周りに回転する。このとき、全てのパラレルリンク部10が、上辺リンク11、下辺リンク12及び一対の下アーム13,14が平行四辺形を成す状態を維持するように動作する。このため、3本の下辺リンク12が配置されている平面は、基準平面と平行に維持され、結果としてブラケット3は、ベース2に対する姿勢を変えずに作業現場内で移動する。図3は、図1に示すパラレルリンク部10を示す概念図である。上アーム6の動作に関わらずパラレルリンク部10の平行四辺形を崩さずブラケット3の姿勢を一定に維持するには、第1下アーム13の基端部15及び第2下アーム14の基端部17が、上アーム6に対して2軸周りの回転自由度を有し、且つ、第1下アーム13の先端部16及び第2下アーム14の先端部18が、ブラケット3に対して2軸周りの回転自由度を有することが求められる。この要求に対し、従前の一般的なロボットでは、一対の下アームが、基端部で上辺リンクに球面対偶を介して回転可能に連結され、先端部で下辺リンクに球面対偶を介して回転可能に連結される。上辺リンクと一対の下アームの基端部との間の球面対偶に関して言えば、構造の簡単化のため、球面対偶の機素ボール機素又はソケット機素を上辺リンクの端部に取り付けるのが主流である。すると、上辺リンクは、その中間部において上アーム6に連結されざるを得ない。下辺リンクと一対の下アームの先端部との間の球面対偶も同様である。このようにして、従前の一般的なロボットには、パラレルリンク部の平行四辺形を上アーム及びブラケットの両側で保持した両持ち構造が適用されている。一方、本実施形態では、パラレルリンク部10が、上アーム6及びブラケット3から見て片側に突出している。パラレルリンク部10の平行四辺形は、上アーム6及びブラケット3から見て片側で保持されている以下、説明の便宜のため、この構造様式を片持ち構造と称す。片持ち構造を適用した本実施形態では、上辺リンク11が、中間部ではなく一端部19において、上アーム6の先端部に連結される。下辺リンク12も、上辺リンク11の一端部に対応した一端部20において、ブラケット3に連結される。これにより、上辺リンク11が、上アーム6の先端部8から片持ち梁状に突出し、下辺リンク12が、ブラケット3から片持ち梁状に突出する。一対の下アーム13,14は、上辺リンク11を下辺リンク12に連結しており、上辺リンク11の延在方向又は下辺リンク12の延在方向に並べられる。以降の説明では、上辺リンク11の延在方向において上アーム6に近い側に配置された下アームを第1の下アーム13と称し、上アーム6から遠い側に配置された下アームを第2の下アーム14と称する。上辺リンク11の一端部19は、上アーム6の先端部8に回転軸A2周りに自転可能に連結されている。すると、第1下アーム13の基端部15に要求される回転自由度が上辺リンク11の自転に分担される。よって、第1下アーム13の基端部15は、上辺リンク11に対して1軸周りに回転可能に連結されていればよい。第2下アーム14の基端部17についても同様である。そこで本実施形態では、第1下アーム13の基端部15は、上辺リンク11に円筒対偶21を介して回転軸A3周りに回転可能に連結され、第2下アーム13の基端部17も、上辺リンク11に円筒対偶22を介して回転軸A4周りに回転可能に連結されている。下辺リンク12、第1下アーム13の先端部16及び第2下アーム14の先端部18も同様である。下辺リンク12の一端部20は、ブラケット3に回転軸A5周りに自転可能に連結されている。第1下アーム13の先端部16は、下辺リンク12に円筒対偶23を介して回転軸A6周りに回転可能に連結され、第2下アーム14の先端部18は、下辺リンク12に円筒対偶24を介して回転軸A7周りに回転可能に連結されている。回転軸A3,A4は、互いに平行であり且つ回転軸A2に直交している。回転軸A6,A7は、互いに平行であり且つ回転軸A6に直交している。回転軸A2,A6は互いに平行であり、回転軸A3,A4,A6,A7は互いに平行である。また、回転軸A2,A6は、回転軸A1図1,図2参照と平行である。このように軸線を配置すると、上アーム6が動作したときに、その動作に関わらずパラレルリンク部10の平行四辺形を崩さずブラケット3の姿勢を一定に維持しながら、ブラケット3を移動させることができる。円筒対偶は、円形状断面を有する円筒機素と、円筒機素内に回転可能に嵌め込まれる円柱機素とを有する。ボール機素及びソケット機素と異なり、円筒機素も円柱機素も、リンク11,12及び下アーム13,14に必要とされる回転運動を与えるようにしながら、リンク11,12の中間部に簡単に取り付けることができる。したがって、片持ち構造が採用されても、上辺リンク11を下アーム13,14それぞれに連結する2つの部分と、下辺リンク12を下アーム13,14それぞれに連結する2つの部分とが、大型化及び複雑化しない。なお、上辺リンク11及び第1下アーム13の間の円筒対偶21に関し、円筒機素は上辺リンク11及び第1下アーム13のいずれに設けられていてもよい。他の円筒対偶22~24も同様である。本実施形態では、一例として、円筒機素を上辺リンク11及び下辺リンク12に設け、円柱機素を一対の下アーム13,14に設けている。従前の一般的なロボットでは、ボール機素がソケット機素から脱落するのを防ぐため、一対の下アームの間に架け渡されたバネを備えている。このバネが一対の下アームを互いに近接する方向に付勢し、それによりボール機素をソケット機素に押し付ける。このバネがないと、一対の下アームが上アーム又はブラケットから不所望に外れて作業現場内で飛散する可能性がある。これに対し、本実施形態で採用された円筒対偶21~24では、円柱機素が円筒機素から脱落するのを防ぐための構成を、各円筒対偶21~24に組み込むことが可能である。例えば、カラー又はナット等、円柱機素と共に段付き円筒を成す構成を円柱機素に設けるだけで、円柱機素が円筒機素から脱落するのを防ぐことができる。すなわち、本実施形態に係るロボット1によれば、従前備わっていた脱落防止用のバネを省略しながらも、一対の下アーム13,14が上アーム11又はブラケット2から外れるのを防ぐことができる。第2下アーム14は上アーム6及びブラケット3から遠位に配置されているので、第2下アーム14は、第1下アーム13と対比して、アーム機構4の動作時に作用する捩れや曲げ等の荷重が小さい。このため、第2下アーム14の強度が第1下アーム13よりも低くてもよい。よって、第2下アーム14を設計するにあたって強度を重要視する必要性が相対的に低くなり、第2下アーム14の形状及び材料の選択肢が増える。例えば、比重の小さい材料、加工しやすい形状及び廉価な材料を積極的に選択することができ、それによりロボット1の軽量化、製造工程の簡略化及び製作コストの低減を図ることができる。その一例として、剛性の確保に照らして、第1下アーム13に鋼製円形管を適用する一方で、軽量化、加工容易性及びコストに照らして、第2下アーム14にアルミニウム合金製平板を適用してもよい。図1及び図2に戻り、第1下アーム13に円形管を適用する場合、第1下アーム13の基端部に固定金具31を設けてもよい。この固定金具31は、クレビス状に形成されていてもよい。つまり、固定金具31の一端部が円形管に嵌め込まれる円筒状に形成される一方、固定金具31の他端部が、二股に分かれた一対の平板を有していてもよい。このように固定金具31がクレビス状である場合、上辺リンク11が固定金具31の一対の平板の間に挟みこまれていてもよい。このようにすると、第1下アーム13の上辺リンク11に対する連結強度が向上し、第1下アーム13が良好に荷重に耐える。また、固定金具31の剛性が高ければ、円形管の剛性を殊更高くする必要もなくなる。よって、円形管の材料、外径及び板厚の選択自由度が向上する。第1下アーム13の先端部にも同様の固定金具32が設けられていると、このような作用及び効果が一層向上する。第1下アーム13は、基端部であって上アーム6に対向する側部に、上アーム6から遠ざかる方向逆に言えば、第2下アーム14に近付く方向にえぐられた切欠き凹部33を有する。第1下アーム13は、先端部であってブラケット3に対向する側部にも、ブラケット3から遠ざかる方向にえぐられた切欠き凹部34を有している。切欠き凹部33,34を設けていると、第1下アーム13は第2下アーム14よりも上アーム6及びブラケット3に近位に配置されるのにも関わらず、第1下アーム13が上アーム6又はブラケット3と干渉するおそれを低減することができる。すると、第1下アーム13をなるべく上アーム6及びブラケット3に近付けることができ、それに付随して第2下アーム14もなるべく上アーム6及びブラケット3に近付けることができる。これにより、片持ち構造を採用した本実施形態において、パラレルリンク部10が上アーム6及びブラケット3から大きく突出するのを抑制しながら、上アーム6及びパラレルリンク部10の可動範囲をなるべく広げることができ、ひいてはブラケット3及びツールの可動範囲をなるべく広げることができる。そして、本実施形態では、基端部の切欠き凹部33が、基端部の固定金具31に設けられており、先端部の切欠き凹部34が、先端部の固定金具32に設けられている。よって、円形管に特別な加工を施さなくても、第1下アーム13に切欠き凹部33,34を設けることができる。このように、切欠き凹部33,34を有する固定金具31,32を円形管の端部に取り付けると、第1下アーム13の全体としての強度の向上と円形管の設計自由度向上との両立が達成されると共に、パラレルリンク部10のコンパクト化とツールの可動範囲の拡大との両立も達成されるので、有益である。図4aは、図1に示すデルタ型パラレルロボット1を示す正面図、図4bは、パラレルリンク部10を取り外した状態のデルタ型パラレルロボット1を示す正面図である。図4a及び図4bを対比するとわかるように、上辺リンク11の一端部19及び下辺リンク12の一端部20は、上アーム6及びブラケット3にそれぞれ取外し可能に連結されている。図4bに示すように、上辺リンク11の一端部19を上アーム6から取り外し、下辺リンク12をブラケット3から取り外すだけで、上辺リンク11、下辺リンク12及び一対の下アーム13,14によって形成される平行四辺形を崩すことなく、パラレルリンク部10が丸ごとロボット1から取り外される。すると、パラレルリンク部10のスペアを用意しておけば、ロボット1の設置現場で短時間のうちに新しいパラレルリンク部10に交換することができる。スペアが無い場合でも、バラレルリンク部10を分解した後にロボット1の設置現場から離れた場所でメンテナンス作業を行い、その後、上辺リンク11、下辺リンク12及び一対の下アーム13,14が平行四辺形を成すようにパラレルリンク部10を再組立することができる。このようにして、アーム機構4のメンテナンス作業を効率よく行うことができる。そして、パラレルリンク部10の上辺リンク11の一端部19及び下辺リンク12の一端部20をブラケット3に連結するだけで、ロボット1の再組立作業が完了する。このように、ロボット1に片持ち構造を採用しているので、両持ち構造を採用した場合と比べ、アーム機構4の分解及び再組立が簡単になり、ロボット1のメンテナンス作業を簡単に行うことができる。なお、どのようにして上辺リンク11の一端部19を上アーム6に取外し可能に且つ回転可能に連結するのかは、特に限定されない。下辺リンク12の一端部20及びブラケット3も同様である。上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び/又は機能の詳細を実質的に変更できる。"