"基体に対して直線運動又は回転運動が可能なリンクと、前記直線運動又は前記回転運動に伴う、前記リンク又は前記リンクを駆動する駆動部の変位量を検出する検出部と、前記検出された変位量に基づく変位情報を保持する保持部と、前記保持部を駆動する電力を供給する電源と、前記電源からの電力の供給を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記駆動部への電力が供給されていない場合に、前記リンク又は前記駆動部が、前記直線運動又は前記回転運動に伴って変位する状態に移行したときに、前記電源からの電力の供給を開始させ、前記電力の供給を開始させた後、前記リンク又は前記駆動部が変位しない状態に移行してから規定時間が経過したときに前記電源からの電力の供給を停止させることを特徴とするロボット装置。不揮発性の記憶部を更に有し、前記制御部は、前記変位情報を前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。前記電源は、バッテリーであることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット装置。前記駆動部への電力が供給されていない場合に、前記リンクの前記直線運動又は前記回転運動によって発電する発電装置を更に有し、前記制御部は、前記発電装置によって発電した電力を用いて、前記電源からの電力の供給を開始させることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載のロボット装置。前記制御部は、前記発電装置によって発電した電力を前記電源に供給して充電させることを特徴とする請求項4に記載のロボット装置。前記検出部は、前記リンク又は前記駆動部の回転角度を検出する角度センサーを含むことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載のロボット装置。前記電源は、前記検出部を駆動する電力を更に供給することを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載のロボット装置。基体に対して直線運動又は回転運動が可能なリンクを有するロボット装置の制御方法であって、前記直線運動又は前記回転運動に伴う、前記リンク又は前記リンクを駆動する駆動部の変位量を検出する検出工程と、前記検出された変位量に基づく変位情報を保持する保持工程と、前記保持工程において用いる電力を供給する電源からの電力の供給を制御する制御工程と、を有し、前記制御工程において、前記駆動部への電力が供給されていない場合に、前記リンク又は前記駆動部が、前記直線運動又は前記回転運動に伴って変位する状態に移行したときに、前記電源からの電力の供給を開始させ、前記電力の供給を開始させた後、前記リンク又は前記駆動部が変位しない状態に移行してから規定時間が経過したときに前記電源からの電力の供給を停止させることを特徴とするロボット装置の制御方法。特許文献1に記載されているようなロボット装置の場合、例えば、バッテリーを使用して姿勢位置情報を保持中に、バッテリー切れが発生したような場合、バッテリーの交換や位置調整などに手間を要してしまい作業効率の低下につながってしまう。しかしながら、特許文献1では、このようなバッテリー切れの問題に対応するために、バッテリーの電力消費を抑制してバッテリーの使用期間を長くする方法については記載されていない。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。[適用例1]基体に対して直線運動又は回転運動が可能なリンクと、前記直線運動又は前記回転運動に伴う、前記リンク又は前記リンクを駆動する駆動部の変位量を検出する検出部と、前記検出された変位量に基づく変位情報を保持する保持部と、前記保持部を駆動する電力を供給する電源と、前記電源からの電力の供給を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記駆動部への電力が供給されていない場合に、前記リンク又は前記駆動部が、前記直線運動又は前記回転運動に伴って変位する状態に移行したときに、前記電源からの電力の供給を開始させ、前記電力の供給を開始させた後、前記リンク又は前記駆動部が変位しない状態に移行してから規定時間が経過したときに前記電源からの電力の供給を停止させることを特徴とするロボット装置。上記したロボット装置によれば、制御部における制御により、駆動部への電力が供給されていない場合における電源からの電力の供給について、リンク又は駆動部が、直線運動又は回転運動に伴って変位する状態に移行したときに開始させ、その後、リンク又は駆動部が変位しない状態に移行してから規定時間が経過したときに停止させる。これにより、駆動部への電力が供給されていない場合に、リンク又は駆動部が変位したときに電源からの電力の供給を開始させて変位情報を保持することができる。また、リンク又は駆動部が変位しない状態で規定時間が経過したときに、電源からの電力の供給を停止させることができ、電源からの電力消費を抑制することができる。この結果、電源の使用期間を長くすることができ、電源が電力供給を維持できなくなった場合に生じる作業効率の低下の問題に対処することができる。[適用例2]不揮発性の記憶部を更に有し、前記制御部は、前記変位情報を前記記憶部に記憶させることを特徴とする上記ロボット装置。上記したロボット装置によれば、制御部が、変位情報を不揮発性の記憶部に記憶させることにより、ロボット装置に電力が供給されていない場合でも変位情報をそのまま保持することができる。[適用例3]前記電源は、バッテリーであることを特徴とする上記ロボット装置。上記したロボット装置によれば、バッテリーからの電力消費を抑制することができる。この結果、バッテリーの使用期間を長くすることができ、バッテリー切れになった場合に生じる作業効率の低下の問題に対処することができる。[適用例4]前記駆動部への電力が供給されていない場合に、前記リンクの前記直線運動又は前記回転運動によって発電する発電装置を更に有し、前記制御部は、前記発電装置によって発電した電力を用いて、前記電源からの電力の供給を開始させることを特徴とする上記ロボット装置。上記したロボット装置によれば、リンクの直線運動又は回転運動によって発電する発電装置の電力を用いて、電源からの電力の供給を開始させる。これにより、電源からの電力の供給を開始させるための電源をロボット装置内に備えることが不要になり、ロボット装置全体の省電力化を図ることができる。[適用例5]前記制御部は、前記発電装置によって発電した電力を前記電源に供給して充電させることを特徴とする上記ロボット装置。上記したロボット装置によれば、発電装置から発電した電力を電源に供給して充電させることにより、電源の使用期間を更に長くすることができる。[適用例6]前記検出部は、前記リンク又は前記駆動部の回転角度を検出する角度センサーを含むことを特徴とする上記ロボット装置。上記したロボット装置によれば、角度センサーにより、リンク又は駆動部の回転角度を変位量として検出することができる。そして、保持部により、検出した回転角度に基づく回転量を変位情報として保持することができる。[適用例7]前記電源は、前記検出部を駆動する電力を更に供給することを特徴とする上記ロボット装置。上記したロボット装置によれば、検出部を駆動する電力についても電力消費を抑制することができる。[適用例8]基体に対して直線運動又は回転運動が可能なリンクを有するロボット装置の制御方法であって、前記直線運動又は前記回転運動に伴う、前記リンク又は前記リンクを駆動する駆動部の変位量を検出する検出工程と、前記検出された変位量に基づく変位情報を保持する保持工程と、前記保持工程において用いる電力を供給する電源からの電力の供給を制御する制御工程と、を有し、前記制御工程において、前記駆動部への電力が供給されていない場合に、前記リンク又は前記駆動部が、前記直線運動又は前記回転運動に伴って変位する状態に移行したときに、前記電源からの電力の供給を開始させ、前記電力の供給を開始させた後、前記リンク又は前記駆動部が変位しない状態に移行してから規定時間が経過したときに前記電源からの電力の供給を停止させることを特徴とするロボット装置の制御方法。上記したロボット装置によれば、制御工程における制御により、駆動部への電力が供給されていない場合における電源からの電力の供給について、リンク又は駆動部が、直線運動又は回転運動に伴って変位する状態に移行したときに開始させ、その後、リンク又は駆動部が変位しない状態に移行してから規定時間が経過したときに停止させる。これにより、駆動部への電力が供給されていない場合に、リンク又は駆動部が変位したときに電源からの電力の供給を開始させて変位情報を保持することができる。また、リンク又は駆動部が変位しない状態で規定時間が経過したときに、電源からの電力の供給を停止させることができ、電源からの電力消費を抑制することができる。この結果、電源の使用期間を長くすることができ、電源が電力供給を維持できなくなった場合に生じる作業効率の低下の問題に対処することができる。第1実施形態以下、第1実施形態に係るロボット装置について、図面を参照して説明する。なお、以下の図面においては、図面を見易くするため、各構成要素の寸法や比率などは適宜異ならせてある。<ロボット装置の概略構成>ロボット装置100の概略構成について説明する。図1は、第1実施形態に係るロボット装置100の概略構成を示す図であり、aはロボット装置100の概略斜視図、bはロボット装置100の模式断面図である。同図a及びbに示すように、ロボット装置100は、ハンド保持機構11、リンク12、基体13、基台14等を備えている。ロボット装置100は、水平に回転可能な1本のリンク12を備えた、いわゆるスカラーロボットである。リンク12及び基体13の内部には、駆動部としてのアクチュエーター21、検出部としての角度センサー22、トルク伝達装置23、電源としてのバッテリー24、保持部としての回転量保持回路25、発電装置30等が配置されている。また、ロボット装置100は、基台14に接続されている電源ケーブル15を介して、外部電源110図3参照から電力の供給を受けるようになっている。基台14には円柱状の基体13が取り付けられており、基体13の上部にはリンク12の一端が連結されている。リンク12は、基体13との連結箇所において、回転軸L周りを水平方向に正逆回転可能に設けられている。また、リンク12の他方の一端には、対象物を把持するハンド保持機構11が取り付けられている。ロボット装置100は、外部電源110から電力の供給を受けてアクチュエーター21を回転駆動させることによりリンク12の動きを制御し、更にハンド保持機構11の動きを制御することにより、対象物を把持して移動させる動作を行う。アクチュエーター21は、アクチュエーター21のトルクを所定の減速比で伝達するトルク伝達装置23を介して、リンク12を水平方向に回転駆動する。角度センサー22は、アクチュエーター21の頂部に設けられており、アクチュエーター21について駆動軸の回転角を変位量として検出する。角度センサー22には、例えば、磁気式や光学式等のロータリーエンコーダーを用いることができる。バッテリー24は、ロボット装置100が外部電源110から電力の供給を受けていない場合に、角度センサー22及び回転量保持回路25に電力を供給することができる。回転量保持回路25は、角度センサー22によって検出されたアクチュエーター21の回転角をカウントすることで、リンク12の水平方向における回転量を変位情報として算出して記憶部としての不揮発性メモリー25a図3参照に保存する。発電装置30は、ロボット装置100が外部電源110から電力の供給を受けていない場合に、リンク12の水平方向の回転運動によって発電する。ここで発電した電力は、バッテリー24のスイッチSW図3参照をオフ状態からオン状態に切り換えるために利用される。<発電装置の構成>次に、発電装置30の構成について説明する。図2は、発電装置30の主要な構成を示す模式図である。同図に示すように、発電装置30は、摺動錘31、摺動錘ばね38、伝達歯車32、中間歯車33、ローター34、ステーター35、磁心36、コイル37、整流回路40等を備えている。摺動錘31は、図2に矢印a,bで示した方向に摺動自在であって、他の方向への移動を規制されて、発電装置30の基体図示略に取り付けられている。摺動錘31の摺動可能な方向は、リンク12の長手方向と、略一致している。摺動錘31において基体13に近い側の端には、摺動錘ばね38の一端が固定されている。摺動錘ばね38のもう一端は、発電装置30の基体に形成された固定壁39に固定されている。摺動錘31が矢印a又は矢印b方向に摺動すると、摺動錘ばね38が伸縮して、摺動錘31を元の位置に戻す方向の力が摺動錘31に加えられる。摺動錘31の長手方向に延在する1面にはラックの歯図示略が形成されている。ラックには、伝達歯車32の小歯車32aが噛み合っている。伝達歯車32の大歯車32bには、中間歯車33の小歯車33aが噛み合っており、中間歯車33の大歯車33bには、ローター34のローター歯車34aが噛み合っている。ローター34には、永久磁石で構成された円板形状を有するローター本体34bの一面にローター歯車34aが突設されている。ローター本体34bは、ステーター35に形成された孔に遊嵌しており、ローター本体34bの円板形状の円筒面が、ステーター35の孔の壁面に対向している。ステーター35は高透磁率材からなり、高透磁率材からなる磁心36と一体に形成されている。磁心36には、一対のコイル37,37が巻回されている。リンク12が水平方向に回転運動すると、摺動錘31に遠心力が作用するため、摺動錘31は、リンク12のハンド保持機構11側である矢印aで示した方向に移動する。このとき摺動錘ばね38は伸ばされる。リンク12の回転運動が遅くなると、摺動錘31に作用する遠心力が減少して、摺動錘31は、摺動錘ばね38が元に戻ろうとする力で矢印bで示した方向に戻される。即ち、リンク12が回転運動することによる遠心力と、摺動錘ばね38の力によって、摺動錘31が往復移動する。摺動錘31の矢印a,b方向への往復移動運動は、摺動錘31のラックと伝達歯車32の小歯車32aとの組によって、伝達歯車32の回動運動に変換される。伝達歯車32の回転運動は、中間歯車33を介して増速されて、ローター34に伝えられる。ローター34が回転運動すると、ステーター35及び磁心36にローター34の回転運動に応じて変化する磁束が誘導される。この磁束の変化によって一対のコイル37,37にそれぞれ公知の電磁誘導作用によって交番電力が誘起される。一対のコイル37,37は整流回路40に接続されており、整流回路40で整流された電力がバッテリー24に供給されて利用される。<ロボット装置における制御>次に、ロボット装置100における制御について説明する。図3は、ロボット装置100におけるリンク12の回転量保存に関する制御を説明するためのブロック図である。同図において、ロボット装置100が外部電源110から電力の供給を受けている状態では、外部電源110から供給された電力を利用してアクチュエーター21が回転駆動する。このアクチュエーター21の回転駆動により、トルク伝達装置23図1参照を介してリンク12が水平方向に回転させられる。このとき、角度センサー22により、アクチュエーター21が回転したときの回転角が検出される。そして、回転量保持回路25により、角度センサー22によって検出された回転角に基づいてリンク12の水平方向の回転量が算出され、回転量保持回路25内に設けた不揮発性メモリー25aに保存される。ここで、算出されるリンク12の水平方向の回転量は、ロボット装置100における基準位置に対して、リンク12の水平方向の現在位置を示すことになる。また、リンク12の回転量は、回転量保持回路25に設けた不揮発性メモリー25aに保存されることから、外部電源110からの電力の供給が停止してもそのまま保存される。なお、図3では、回転量保持回路25内に不揮発性メモリー25aを設けたが、回転量保持回路25外に不揮発性メモリー25aを設ける構成としても良い。また、不揮発性メモリー25aとしては、例えば、EEPROMElectronicallyErasableandProgrammableReadOnlyMemory、フラッシュメモリ、MRAMMagnetoresistiveRandomAccessMemory、FeRAMFerrorelectricRandomAccessMemory、PRAMPhasechangeRandomAccessMemory等が挙げられる。一方、図3において、外部電源110からの電力の供給が停止した状態では、ロボット装置100は動作が停止した状態にある。この状態において、リンク12に対してロボット装置100以外の外力が作用してリンク12を水平方向に回転させると、この回転運動により発電装置30が発電する。ここで、リンク12に外力が作用するケースとしては、例えば、収納のためにユーザーがリンク12を手動で回転させるとか、ロボット装置100の搬送中に振動によってリンク12が回転してしまう等が考えられる。そして、バッテリー電源制御部90は、発電装置30から発電した電力を利用してバッテリー24のスイッチSWを切断状態から接続状態、即ち、オフ状態からオン状態に切り換える。更に、バッテリー電源制御部90は、発電装置30からの電力を利用してバッテリー24を充電することもできる。こうして、スイッチSWがオン状態に切り換わることにより、バッテリー24から角度センサー22及び回転量保持回路25に電力が供給されて、これらが駆動させられる。そして、角度センサー22により、リンク12の回転に伴ってトルク伝達装置23を介して回転させられたアクチュエーター21の回転角が検出される。続けて、回転量保持回路25により、検出された回転角に基づいてリンク12の水平方向の回転量が算出されて不揮発性メモリー25aに保存される。計時部91は、外部電源110からの電力の供給が停止した状態において、リンク12が回転状態変位する状態から停止状態変位しない状態に移行してからの経過時間を計時する。つまり、角度センサー22によってアクチュエーター21の回転角が検出された後、回転角が検出されなくなってからの経過時間を計時する。バッテリー電源制御部90は、計時部91において計時された経過時間に基づき、回転角が検出されなくなってから規定時間が経過した場合に、バッテリー24のスイッチSWをオン状態からオフ状態に切り換える。ここでの規定時間は、リンク12に対して、ロボット装置100以外の外力がこれ以上作用しないと判断される時間であり、本実施形態では、例えば数十秒とすることができる。<回転量保存に関する動作>次に、ロボット装置100におけるリンク12の回転量保存に関する動作について説明する。図4は、外部電源オン時におけるリンク12の回転量保存に関する動作を示すフローチャートである。図5は、外部電源オフ時におけるリンク12の回転量保存に関する動作を示すフローチャートである。先ず、外部電源オン時、即ち、外部電源110から電力の供給を受けている状態におけるリンク12の回転量保存に関する動作について説明する。図4では、ロボット装置100が外部電源110からの電力を利用してアクチュエーター21を駆動しているときの動作を示している。アクチュエーター21の回転駆動によってリンク12が水平方向に回転するときに、ロボット装置100は、角度センサー22により、アクチュエーター21の回転角を検出するステップS10。次に、ロボット装置100は、回転量保持回路25により、ステップS10において検出されたアクチュエーター21の回転角をカウントすることで、リンク12の水平方向の回転量を算出し、この回転量を不揮発性メモリー25aに保存するステップS20。ステップS10~S20の動作は、アクチュエーター21の駆動によってリンク12が回転する際に継続して行う。このとき、不揮発性メモリー25aに保存されているリンク12の回転量は、リンク12の水平方向における現在位置を示している。次に、外部電源オフ時、即ち、外部電源110からの電力の供給が停止している状態におけるリンク12の回転量保存に関する動作について説明する。図5では、外部電源110からの電力の供給が停止し、ロボット装置100が自分では動作していない状態にある。ロボット装置100は、リンク12の回転運動によって発電装置30が発電するまで待機するステップS110。このとき、リンク12は停止状態にあり、ロボット装置100以外の外力がリンク12に作用することにより回転運動が生じる。発電装置30が発電した場合ステップS110:YES、即ち、リンク12が外力の作用によって回転した場合、ロボット装置100は、発電装置30からの電力を利用してバッテリー24のスイッチSWをオンにし、バッテリー24から角度センサー22及び回転量保持回路25への電力の供給を開始するステップS120。次に、ロボット装置100は、角度センサー22により、アクチュエーター21の回転角を検出するステップS130。このときのアクチュエーター21の回転は、外力によってリンク12が回転させられ、この回転がアクチュエーター21に伝達されたことによる回転である。次に、ロボット装置100は、回転量保持回路25により、ステップS130において検出されたアクチュエーター21の回転角をカウントすることで、リンク12の水平方向の回転量を算出し、算出した回転量を不揮発性メモリー25aに保存するステップS140。次に、ロボット装置100は、リンク12が回転しない状態で、即ち、角度センサー22によってアクチュエーター21の回転角が検出されない状態で規定時間が経過したか否かを判定するステップS150。リンク12が回転しない状態の時間とは、リンク12に対してロボット装置100以外の外力が作用しないでリンク12が停止状態にある時間である。規定時間が経過していない場合ステップS150:NO、即ち、リンク12が停止状態ではないと判断される場合、リンク12が停止状態における規定時間が経過するまでステップS130~S140の動作を繰り返す。他方、規定時間が経過した場合ステップS150:YES、即ち、リンク12が停止状態にあると判断された場合、次のステップS160へ進む。ステップS160では、ロボット装置100は、バッテリー電源制御部90により、バッテリー24のスイッチSWをオフにし、バッテリー24からの角度センサー22及び回転量保持回路25への電力の供給を停止する。そして、ステップS110に戻り、リンク12の回転運動によって発電装置30が発電するまで待機する。なお、上記のステップS140では、回転量保持回路25において、リンク12の回転量を算出する都度、不揮発性メモリー25aに保存したが、これに限られない。例えば、リンク12の回転量を不揮発性メモリー25aに都度保存するのではなく、上記のステップS160において、バッテリー24からの電力の供給を停止する前に保存するようにしても良い。上述したように、本実施形態では、ロボット装置100は、外部電源オフ時には動作が停止している状態にあり、リンク12が外力の作用によって回転した場合に、この回転運動によって発電装置30が発電する。そして、発電した電力を利用してバッテリー24のスイッチSWをオンにすることで、角度センサー22及び回転量保持回路25への電力の供給を開始し、リンク12の回転量を不揮発性メモリー25aに保存する。その後、リンク12が回転しなくなってから規定時間が経過したときにバッテリー24からの電力の供給を停止する。外部電源オフ時に、常時、バッテリー24の電力を消費してリンク12の回転量を保存するのではなく、外力の作用によってリンク12が回転してから規定時間が経過するまでの間だけバッテリー24の電力を消費する。これにより、バッテリー24からの電力消費を抑制することができる。この結果、バッテリー24の使用期間を長くすることができ、バッテリー24が電力供給を維持できなくなった場合バッテリー切れに生じる作業効率の低下の問題に対処することができる。第2実施形態次に、第2実施形態に係るロボット装置について、図面を参照して説明する。<ロボット装置の概略構成>図6は、第2実施形態に係るロボット装置200の概略構成を示す図であり、aはロボット装置200の概略斜視図、bはロボット装置200の模式断面図を示す。本実施形態に係るロボット装置200と、図1に示す第1実施形態に係るロボット装置100とでの共通の構成については、同一符号を付してあり、以下異なる構成についてのみ説明する。ロボット装置200は、第1実施形態に係るロボット装置100と異なり、2本のリンク12A,12Bを備えている。つまり、ロボット装置200は、水平に回転可能な2本のリンク12A,12Bを備えたスカラーロボットである。リンク12A,12B及び基体13の内部には、アクチュエーター21A,21B、角度センサー22A,22B、トルク伝達装置23A,23B、バッテリー24A,24B、回転量保持回路25A,25B、発電装置30A,30Bが配置されている。基体13の上部にはリンク12Aの一端が連結されている。リンク12Aは、基体13との連結箇所において、回転軸LA周りを水平方向に正逆回転可能に設けられている。また、リンク12Aの他方の一端には、リンク12Bの一端が連結されている。リンク12Bは、リンク12Aとの連結箇所において、回転軸LB周りを水平方向に正逆回転可能に設けられている。また、リンク12Bの他方の一端には、ハンド保持機構11が取り付けられている。ロボット装置200は、外部電源110から電力の供給を受けてアクチュエーター21A,21Bを回転駆動させることによりリンク12A,12Bの動きを制御し、更にハンド保持機構11の動きを制御することにより、対象物を把持して移動させる動作を行う。アクチュエーター21Aは、アクチュエーター21Aのトルクを所定の減速比で伝達するトルク伝達装置23Aを介して、リンク12Aを水平方向に回転駆動する。角度センサー22Aは、アクチュエーター21Aの頂部に設けられており、アクチュエーター21Aについて駆動軸の回転角を検出する。また、アクチュエーター21Bは、アクチュエーター21Bのトルクを所定の減速比で伝達するトルク伝達装置23Bを介して、リンク12Bを回転駆動する。角度センサー22Bは、アクチュエーター21Bの頂部に設けられており、アクチュエーター21Bについて駆動軸の回転角を検出する。バッテリー24Aは、ロボット装置200が外部電源110から電力の供給を受けていない場合に、角度センサー22A及び回転量保持回路25Aに電力を供給することができる。回転量保持回路25Aは、角度センサー22Aによって検出されたアクチュエーター21Aの回転角をカウントすることで、リンク12Aの水平方向における回転量を算出して不揮発性メモリー25Aa図7参照に保存する。また、バッテリー24Bは、ロボット装置200が外部電源110から電力の供給を受けていない場合に、角度センサー22B及び回転量保持回路25Bに電力を供給することができる。回転量保持回路25Bは、角度センサー22Bによって検出されたアクチュエーター21Bの回転角をカウントすることで、リンク12Bの水平方向における回転量を算出して不揮発性メモリー25Ba図7参照に保存する。発電装置30Aは、ロボット装置200が外部電源110から電力の供給を受けていない場合に、リンク12Aの回転運動によって発電する。ここで発電した電力は、バッテリー24AのスイッチSWA図7参照をオフ状態からオン状態に切り換えるために利用される。また、発電装置30Bは、ロボット装置200が外部電源110から電力の供給を受けていない場合に、リンク12Bの回転運動によって発電する。ここで発電した電力は、バッテリー24BのスイッチSWB図7参照をオフ状態からオン状態に切り換えるために利用される。なお、発電装置30A,30Bの構成は、図2に示す第1実施形態における発電装置30と同様の構成のため説明を省略する。<ロボット装置における制御>次に、ロボット装置200における制御について説明する。図7は、ロボット装置200におけるリンク12A,12Bの回転量保存に関する制御を説明するためのブロック図である。同図において、ロボット装置200が外部電源110から電力の供給を受けている状態では、外部電源110から供給された電力を利用してアクチュエーター21A,21Bのそれぞれが回転駆動する。このアクチュエーター21A,21Bの回転駆動により、トルク伝達装置23A,23B図6参照を介してリンク12A,12Bのそれぞれが水平方向に回転させられる。このとき、角度センサー22A,22Bにより、アクチュエーター21A,21Bが回転したときのそれぞれの回転角が検出される。そして、回転量保持回路25A,25Bにより、角度センサー22A,22Bによって検出されたそれぞれの回転角に基づいてリンク12A,12Bの水平方向のそれぞれの回転量が算出され、回転量保持回路25A,25B内に設けた不揮発性メモリー25Aa,25Baに保存される。ここで、算出されるリンク12A,12Bの水平方向の回転量は、ロボット装置200における水平方向のそれぞれの基準位置に対して、リンク12A,12Bのそれぞれの現在位置を示すことになる。一方、図7において、外部電源110からの電力の供給が停止した状態では、リンク12A,12Bに対してロボット装置200以外の外力が作用してリンク12A,12Bのそれぞれを回転させると、この回転運動によりそれぞれの発電装置30A,30Bが発電する。そして、バッテリー電源制御部90は、発電装置30A,30Bから発電した電力を利用してそれぞれのバッテリー24A,24BのスイッチSWA,SWBをオフ状態からオン状態に切り換える。こうして、スイッチSWA,SWBがオン状態に切り換わることにより、バッテリー24A,24Bから角度センサー22A,22B及び回転量保持回路25A,25Bに電力が供給されて、これらが駆動させられる。そして、角度センサー22A,22Bにより、リンク12A,12Bのそれぞれの回転に連動してトルク伝達装置23A,23Bを介して回転させられたアクチュエーター21A,21Bの回転角が検出される。続けて、回転量保持回路25A,25Bにより、検出されたそれぞれの回転角に基づいてリンク12A,12Bの水平方向のそれぞれの回転量が算出されて不揮発性メモリー25Aa,25Baに保存される。計時部91は、外部電源110からの電力の供給が停止した状態において、リンク12A,12Bが回転状態変位する状態から停止状態変位しない状態に移行してからのそれぞれの経過時間を計時する。つまり、角度センサー22A,22Bによってアクチュエーター21A,21Bの回転角が検出された後、回転角が検出されなくなってからのそれぞれの経過時間を計時する。バッテリー電源制御部90は、計時部91において計時されたそれぞれの経過時間に基づき、それぞれの回転角が検出されなくなってから規定時間が経過した場合に、バッテリー24A,24BのそれぞれのスイッチSWA,SWBをオン状態からオフ状態に切り換える。ロボット装置200におけるリンク12A,12Bの回転量保存に関する動作については、図4及び図5に示す第1実施形態における回転量保存に関する動作が、リンク12A,12Bのそれぞれに適用できることから説明を省略する。上述したように、本実施形態では、ロボット装置200は、2本のリンク12A,12Bを備えており、それぞれのリンク12A,12Bについて、バッテリー24A,24B他が配置されている。第1実施形態におけるリンク12の回転量保存に関する動作を、リンク12A,12Bに対しても適用することにより、バッテリー24A,24Bのそれぞれの電力消費を抑制することができる。この結果、バッテリー24A,24Bの使用期間を長くすることができる。第3実施形態以下、第3実施形態に係るロボット装置について、図面を参照して説明する。<ロボット装置の概略構成>図8は、第3実施形態に係るロボット装置300の概略構成を示す斜視図である。本実施形態に係るロボット装置300は、上述した実施形態とは異なり、直交するスライド軸を備えた、いわゆる直交ロボットである。ロボット装置300は、主走査方向移動機構51、副走査方向移動機構53、保持機構55等を備えている。主走査方向移動機構51は、主走査方向に延在する一対の主走査ガイドレール52,52、主走査ガイドレール52に形成された主走査リニアモーター321A図9参照と、走査プレート54に形成された主走査スライダー図示略と、を備えている。走査プレート54は、主走査リニアモーター321Aと主走査スライダーとによって、主走査方向に自在に移動させられる。副走査方向移動機構53は、走査プレート54に形成された副走査リニアモーター321B図9参照と、副走査枠61に形成された副走査スライダー図示略とを備えている。副走査枠61は、副走査リニアモーター321Bと副走査スライダーとによって、副走査方向に自在に移動させられる。ロボット装置300は、外部電源110から電力の供給を受けて、主走査方向移動機構51及び副走査方向移動機構53により副走査枠61の動きを制御し、保持機構55の動きを制御することにより、対象物を把持して移動させる動作を行う。また、副走査枠61の主走査方向に略平行な外面には、バッテリー62、移動量保持回路63、発電装置64等が配置されている。副走査枠61の副走査方向に略平行な外面には、バッテリー65、移動量保持回路66、発電装置67等が配置されている。更に、主走査リニアモーター321A及び副走査リニアモーター321Bには、それぞれによる駆動距離を測定する無線の距離センサー322A,322B図9参照が接続されている。バッテリー62,65は、ロボット装置300が外部電源110から電力の供給を受けていない場合に、移動量保持回路63,66に電力を供給することができる。移動量保持回路63,66は、主走査リニアモーター321A及び副走査リニアモーター321Bにおけるそれぞれの無線の距離センサー322A,322Bにより検出された駆動距離をカウントすることで、副走査枠61の主走査位置及び副走査位置を算出して、移動量保持回路63,66のそれぞれの不揮発性メモリー63a,66a図9参照に保存する。発電装置64,67は、ロボット装置300が外部電源110から電力の供給を受けていない場合に、副走査枠61の主走査方向及び副走査方向のそれぞれの直線運動によって発電する。この発電した電力は、バッテリー62,65のそれぞれのスイッチSWA,SWB図9参照をオフ状態からオン状態に切り換えるために利用される。ここで、発電装置64は、例えば、主走査方向に直交する回転軸で回転可能な回転重錘を備え、副走査枠61が主走査方向に移動することにより回転重錘が遥動して発電する構成とする。また、発電装置67は、例えば、副走査方向に回転可能な回転重錘を備え、副走査枠61が副走査方向に移動することにより回転重錘が遥動して発電する構成とする。<ロボット装置における制御>次に、ロボット装置300における制御について説明する。図9は、ロボット装置300における走査プレート54及び副走査枠61の移動量保存に関する制御を説明するためのブロック図である。同図において、ロボット装置300が外部電源110から電力の供給を受けている状態では、外部電源110から供給された電力を利用して主走査リニアモーター321A及び副走査リニアモーター321Bが駆動する。この主走査リニアモーター321A及び副走査リニアモーター321Bの駆動により、走査プレート54及び副走査枠61のそれぞれが主走査方向と副走査方向とに直線移動させられる。このとき、距離センサー322A,322Bにより、主走査リニアモーター321A及び副走査リニアモーター321Bが駆動したときのそれぞれの駆動距離が検出される。そして、移動量保持回路63,66により、距離センサー322A,322Bによって検出されたそれぞれの駆動距離に基づいて走査プレート54及び副走査枠61のそれぞれの移動量が算出され、移動量保持回路63,66内に設けた不揮発性メモリー63a,66aに保存される。ここで、算出される走査プレート54及び副走査枠61のそれぞれの移動量は、ロボット装置300における主走査方向及び副走査方向のそれぞれの基準位置に対して、走査プレート54及び副走査枠61のそれぞれの現在位置を示すことになる。一方、図9において、外部電源110からの電力の供給が停止した状態では、走査プレート54及び副走査枠61に対してロボット装置300以外の外力が作用して走査プレート54及び副走査枠61のそれぞれを直線移動させると、この直線運動によりそれぞれの発電装置64,67が発電する。そして、バッテリー電源制御部90は、発電装置64,67から発電した電力を利用してそれぞれのバッテリー62,65のスイッチSWA,SWBをオフ状態からオン状態に切り換える。こうして、スイッチSWA,SWBがオン状態に切り換わることにより、バッテリー62,65から移動量保持回路63,66に電力が供給されて、これらが駆動させられる。そして、距離センサー322A,322Bにより、走査プレート54及び副走査枠61のそれぞれの直線移動によって駆動させられた主走査リニアモーター321A及び副走査リニアモーター321Bの駆動距離が検出される。続けて、移動量保持回路63,66により、検出されたそれぞれの駆動距離に基づいて走査プレート54及び副走査枠61のそれぞれの移動量が算出されて不揮発性メモリー63a,66aに保存される。計時部91は、外部電源110からの電力の供給が停止した状態において、走査プレート54及び副走査枠61が移動状態変位する状態から停止状態変位しない状態に移行してからのそれぞれの経過時間を計時する。つまり、距離センサー322A,322Bによって主走査リニアモーター321A及び副走査リニアモーター321Bの駆動距離が検出された後、駆動距離が検出されなくなってからのそれぞれの経過時間を計時する。バッテリー電源制御部90は、計時部91において計時されたそれぞれの経過時間に基づき、それぞれの駆動距離が検出されなくなってから規定時間が経過した場合に、バッテリー62,65のそれぞれのスイッチSWA,SWBをオン状態からオフ状態に切り換える。ロボット装置300における走査プレート54及び副走査枠61の移動量保存に関する動作については、図4及び図5に示す第1実施形態における回転量保存に関する動作が、走査プレート54及び副走査枠61のそれぞれに適用できることから説明を省略する。なお、図9における各構成の括弧書きに示すように、図4及び図5におけるアクチュエーターは、主走査リニアモーター又は副走査リニアモーターに置き換える。アクチュエーターの回転角については、主走査リニアモーター又は副走査リニアモーターの駆動距離に置き換える。リンクについては、走査プレート又は副走査枠に置き換える。リンクの回転量については、走査プレート又は副走査枠の移動量に置き換える。角度センサーについては、距離センサーに置き換える。回転量保持回路については、移動量保持回路に置き換える。上述したように、本実施形態では、ロボット装置300は、外部電源オフ時には動作が停止している状態にあり、走査プレート54が外力の作用によって主走査方向に移動した場合、又は副走査枠61が外力の作用によって副走査方向に移動した場合に、これらの直線運動によってそれぞれの発電装置64,67が発電する。そして、発電した電力を利用してバッテリー62,65のスイッチSWA,SWBをオンにすることで、それぞれの距離センサー322A,322B及び移動量保持回路63,66への電力の供給を開始し、走査プレート54及び副走査枠61のそれぞれの移動量を不揮発性メモリー63a,66aに保存する。その後、走査プレート54及び副走査枠61のそれぞれについて、移動しなくなってから規定時間が経過したときにそれぞれのバッテリー62,65からの電力の供給を停止する。外部電源オフ時に、常時、バッテリー62,65の電力を消費して走査プレート54及び副走査枠61のそれぞれの移動量を保存するのではなく、外力の作用によって走査プレート54及び副走査枠61のそれぞれが移動してから規定時間が経過するまでの間だけバッテリー62,65の電力を消費する。これにより、バッテリー62,65のそれぞれの電力消費を抑制することができる。この結果、バッテリー62,65の使用期間を長くすることができる。なお、上述した実施形態では、水平に回転可能な1本及び2本のリンクを備えたスカラーロボットと、直交するスライド軸を備えた直交ロボットを例に説明した。しかし、これに限られず、例えば、3本以上のリンクを備えたスカラーロボット、垂直多関節ロボット、あるいはパラレルリンクロボット等にも適用しても良い。"