各関節軸を駆動するとともに関節軸における関節角度又は関節角速度のうち少なくとも一方を計測するアクチュエーターと、前記の各アクチュエーターを制御する中央制御部と、を具備し、前記中央制御部は、所定の制御周期毎に、前記中央制御部から前記の各アクチュエーターへの制御目標値の送信処理と、前記の各アクチュエーターから前記中央制御部への計測値の送信処理を含む周期通信を行ない、前記中央制御部は、前記周期通信により計測値を一定時間受信できないアクチュエーターが発生したことに応答して周期通信を停止し、前記の各アクチュエーターは、前記周期通信により制御目標値を一定時間受信できないことに応答して、安全停止処理へ移行する、ロボット装置。各関節軸を駆動するとともに関節軸における関節角度又は関節角速度のうちすくなくとも一方並びにトルクを計測するアクチュエーターと、前記の各アクチュエーターを制御する中央制御部と、を具備し、前記中央制御部は、所定の制御周期毎に、前記中央制御部から前記の各アクチュエーターへの制御目標値の送信処理と、前記の各アクチュエーターから前記中央制御部への計測値の送信処理を含む周期通信を行ない、前記中央制御部は、前記周期通信により計測値を一定時間受信できないアクチュエーターが発生したことに応答して周期通信を停止し、前記の各アクチュエーターは、前記周期通信により制御目標値を一定時間受信できないことに応答して、安全停止処理へ移行する、ロボット装置。前記アクチュエーターは、前記安全停止処理として、角速度制御モード下で、角速度目標値を時系列的に0に近づけ、さらに速度制御ゲインを時系列的に0に近づけた後、サーボを停止させる、請求項1又は2のいずれかに記載のロボット装置。腕部をさらに備え、前記の各アクチュエーターは、安全停止時において回転角を保持するブレーキ部を備え、安全停止時において、前記腕部に含まれるアクチュエーターのうち回転軸方向が重力方向と一致しないアクチュエーターの回転角を前記ブレーキ部で保持するが、回転軸方向が重力方向と一致するアクチュエーターの回転角を保持しない、請求項1又は2のいずれかに記載のロボット装置。前記の各アクチュエーターは、安全停止時において回転角を保持するブレーキ部を備え、前記中央制御部は、各アクチュエーターが安全停止する際の角度値及び前記ブレーキ部のオン/オフを記述した安全停止予約値を求めて、前記周期通信により送信し、前記アクチュエーターは、前記周期通信の度に安全停止予約値を更新し、安全停止予約値に従って前記安全停止処理を行なう、請求項1又は2のいずれかに記載のロボット装置。各関節軸を駆動するとともに関節軸における関節角度又は関節角速度のうち少なくとも一方を計測するアクチュエーターと、前記の各アクチュエーターを制御する中央制御部の間で、所定の制御周期毎に、前記中央制御部から前記の各アクチュエーターへの制御目標値の送信処理と、前記の各アクチュエーターから前記中央制御部への計測値の送信処理を含む周期通信を行なう周期通信ステップと、前記中央制御部が、前記周期通信により計測値を一定時間受信できないアクチュエーターが発生したことに応答して周期通信を停止する周期通信停止ステップと、前記の各アクチュエーターが、前記周期通信により制御目標値を一定時間受信できないことに応答して、安全停止処理へ移行する安全停止処理ステップと、を有するロボット装置の制御方法。各関節軸を駆動するとともに関節軸における関節角度又は関節角速度のうち少なくとも一方を計測するアクチュエーターと、前記の各アクチュエーターを制御する中央制御部の間で、所定の制御周期毎に、前記中央制御部から前記の各アクチュエーターへの制御目標値の送信処理と、前記の各アクチュエーターから前記中央制御部への計測値の送信処理を含む周期通信を行なう周期通信ステップと、前記中央制御部が、前記周期通信により計測値を一定時間受信できないアクチュエーターが発生したことに応答して周期通信を停止する周期通信停止ステップと、前記の各アクチュエーターは、前記周期通信により制御目標値を一定時間受信できないことに応答して、安全停止処理へ移行する安全停止処理ステップと、を有するロボット装置の制御方法。本明細書で開示する技術の目的は、制御目標値を指示する中央制御部と制御目標値に従って駆動する各関節軸のアクチュエーターが周期通信して好適に動作することができる、優れたロボット装置並びにロボット装置の制御方法を提供することにある。本明細書で開示する技術のさらなる目的は、周期通信が途絶した際に動作の安全性を保証することができる、優れたロボット装置並びにロボット装置の制御方法を提供することにある。本願は、上記課題を参酌してなされたものであり、請求項1に記載の技術は、各関節軸を駆動するとともに関節軸における関節角度又は関節角速度のうち少なくとも一方を計測するアクチュエーターと、前記の各アクチュエーターを制御する中央制御部と、を具備し、前記中央制御部は、所定の制御周期毎に、前記中央制御部から前記の各アクチュエーターへの制御目標値の送信処理と、前記の各アクチュエーターから前記中央制御部への計測値の送信処理を含む周期通信を行ない、前記中央制御部は、前記周期通信により計測値を一定時間受信できないアクチュエーターが発生したことに応答して周期通信を停止し、前記の各アクチュエーターは、前記周期通信により制御目標値を一定時間受信できないことに応答して、安全停止処理へ移行する、ロボット装置である。また、本願の請求項2に記載の技術は、各関節軸を駆動するとともに関節軸における関節角度又は関節角速度のうちすくなくとも一方並びにトルクを計測するアクチュエーターと、前記の各アクチュエーターを制御する中央制御部と、を具備し、前記中央制御部は、所定の制御周期毎に、前記中央制御部から前記の各アクチュエーターへの制御目標値の送信処理と、前記の各アクチュエーターから前記中央制御部への計測値の送信処理を含む周期通信を行ない、前記中央制御部は、前記周期通信により計測値を一定時間受信できないアクチュエーターが発生したことに応答して周期通信を停止し、前記の各アクチュエーターは、前記周期通信により制御目標値を一定時間受信できないことに応答して、安全停止処理へ移行する、ロボット装置である。本願の請求項3に記載の技術によれば、請求項1又は2のいずれかに記載のロボット装置の各アクチュエーターは、前記安全停止処理として、角速度制御モード下で、角速度目標値を時系列的に0に近づけ、さらに速度制御ゲインを時系列的に0に近づけた後、サーボを停止させるように構成されている。本願の請求項4に記載の技術によれば、請求項1又は2のいずれかに記載のロボット装置は、腕部をさらに備え、前記の各アクチュエーターは、安全停止時において回転角を保持するブレーキ部を備えている。そして、当該ロボット装置は、安全停止時において、前記腕部に含まれるアクチュエーターのうち回転軸方向が重力方向と一致しないアクチュエーターの回転角を前記ブレーキ部で保持するが、回転軸方向が重力方向と一致するアクチュエーターの回転角を保持しないように構成されている。本願の請求項5に記載の技術によれば、請求項1又は2のいずれかに記載のロボット装置の各アクチュエーターは、安全停止時において回転角を保持するブレーキ部を備えている。そして、中央制御部は、各アクチュエーターが安全停止する際の角度値及び前記ブレーキ部のオン/オフを記述した安全停止予約値を求めて、前記周期通信により送信し、これに対し、各アクチュエーターは、前記周期通信の度に安全停止予約値を更新し、安全停止予約値に従って前記安全停止処理を行なうように構成されている。また、本願の請求項6に記載の技術は、各関節軸を駆動するとともに関節軸における関節角度又は関節角速度のうち少なくとも一方を計測するアクチュエーターと、前記の各アクチュエーターを制御する中央制御部の間で、所定の制御周期毎に、前記中央制御部から前記の各アクチュエーターへの制御目標値の送信処理と、前記の各アクチュエーターから前記中央制御部への計測値の送信処理を含む周期通信を行なう周期通信ステップと、前記中央制御部が、前記周期通信により計測値を一定時間受信できないアクチュエーターが発生したことに応答して周期通信を停止する周期通信停止ステップと、前記の各アクチュエーターが、前記周期通信により制御目標値を一定時間受信できないことに応答して、安全停止処理へ移行する安全停止処理ステップと、を有するロボット装置の制御方法である。また、本願の請求項7に記載の技術は、各関節軸を駆動するとともに関節軸における関節角度又は関節角速度のうち少なくとも一方を計測するアクチュエーターと、前記の各アクチュエーターを制御する中央制御部の間で、所定の制御周期毎に、前記中央制御部から前記の各アクチュエーターへの制御目標値の送信処理と、前記の各アクチュエーターから前記中央制御部への計測値の送信処理を含む周期通信を行なう周期通信ステップと、前記中央制御部が、前記周期通信により計測値を一定時間受信できないアクチュエーターが発生したことに応答して周期通信を停止する周期通信停止ステップと、前記の各アクチュエーターは、前記周期通信により制御目標値を一定時間受信できないことに応答して、安全停止処理へ移行する安全停止処理ステップと、を有するロボット装置の制御方法である。本明細書で開示する技術によれば、制御目標値を指示する中央制御部と制御目標値に従って駆動する各関節軸のアクチュエーター間で周期通信が途絶しても、動作の安全性を保証することができる、優れたロボット装置並びにロボット装置の制御方法を提供することができる。本明細書で開示する技術のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する実施形態や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。以下、図面を参照しながら本明細書で開示する技術の実施形態について詳細に説明する。図1には、本明細書で開示する技術を適用可能なロボット装置100の外観を示している。ロボット装置100は、複数のリンクを関節で接続されたリンク構造体であり、各関節はアクチュエーターによって動作する。図2には、このロボット装置100の関節自由度構成を模式的に示している。図示のロボット装置100は、主に家庭環境に設置されて家事や介護などを行なうが、産業用などさまざまな用途で使用することも可能である。図示のロボット装置100は、移動手段として、ベース部に対向する2輪の駆動輪101R及び101Lを備えている。各駆動輪101R及び101Lは、それぞれピッチ回りに回転する駆動輪用アクチュエーター102R及び102Lによって駆動する。なお、図2中において、参照番号151、152、153は、実在しない劣駆動関節であり、ロボット装置100の床面に対するX方向前後方向の並進自由度、Y方向左右方向の並進自由度、並びに、ヨー回りの回転自由度にそれぞれ相当し、ロボット装置100が仮想世界を動き回ることを表現したものである。移動手段は、腰関節を介して上体に接続される。腰関節は、ピッチ回りに回転する腰関節ピッチ軸アクチュエーター103によって駆動する。上体は、左右2肢の腕部と、首関節を介して接続される頭部で構成される。左右の腕部は、それぞれ肩関節3自由度、肘関節2自由度、手首関節2自由度の、計7自由度とする。肩関節3自由度は、肩関節ピッチ軸アクチュエーター104R/L、肩関節ロール軸アクチュエーター105R/L、肩関節ヨー軸アクチュエーター106R/Lによって駆動する。肘関節2自由度は、肘関節ピッチ軸アクチュエーター107R/L、肘関節ヨー軸アクチュエーター108R/Lによって駆動する。手首関節2自由度は、手首関節ロール軸アクチュエーター109R/L、手首関節ピッチ軸アクチュエーター110R/Lによって駆動する。また、首関節2自由度は、首関節ピッチ軸アクチュエーター111、首関節ヨー軸アクチュエーター112によって駆動する。また、手関節1自由度は、手関節ロール軸アクチュエーター113R/Lによって駆動する。なお、図示のロボット装置100は、対向2輪式の移動手段を備えているが、本明細書で開示する技術の要旨は、対向2輪式の移動手段に限定されるものではない。例えば、脚式の移動手段を備えたロボット装置100であっても、同様に本明細書で開示する技術を適用することができる。各軸のアクチュエーターには、関節角を計測するためのエンコーダー、トルクを発生するためのモーター、モーターを駆動するための電流制御型モータードライバーの他、十分な発生力を得るための減速機が取り付けられている。また、アクチュエーターには、アクチュエーターの駆動制御を行なうマイクロコンピューターが併設されているいずれも図2には図示しない。ロボット装置100全体の動作は、ホストコンピューター後述によって統括的に制御される。ホストコンピューターは、各軸のマイクロコンピューターと通信可能であり、各軸のアクチュエーターのトルク目標値をホストコンピューターから与えることができる。また、各軸のマイクロコンピューターは、アクチュエーターにおける現在の出力トルク、関節角度、関節角速度をホストコンピューターに送信することができる。そして、ホストコンピューター上では、全身協調のための制御演算が実行され、全関節へのトルク目標値が算出される。図3には、図1並びに図2に示したロボットの各関節に配置されるアクチュエーター300の構成例を模式的に示している。各軸のアクチュエーター300には、関節角並びに関節角速度を計測するための角度計測部301、角速度計測部302、環境や人との力作用を計測するためのトルク計測部303、トルクを発生するためのモーター駆動部304、モーターを駆動するための電流制御型モータードライバー駆動部304並びに電流計測部305の他、十分な発生力を得るための減速機駆動部304が取り付けられている。また、アクチュエーター300には、駆動部304の駆動制御を行なう、マイクロコンピューターで構成される駆動制御部307が併設されている。駆動制御部307は、通信部306を介して、アクチュエーター300の駆動指示をホストコンピューターから受信したり、関節角、関節角速度、電流値などのセンサー情報をホストコンピューターに送信したりすることができる。図4には、図1並びに図2に示したロボット装置100全体の動作を統括的に制御する中央制御部400の構成例を示している。ロボット装置100全体の動作は、ホストコンピューターとしてのCPUCentralProcessingUnit401によって、バス403を介して統括的に制御される。中央制御部400の全身通信部405と、各軸のアクチュエーター300の通信部306との間は、例えばEthernet登録商標などの有線LANLocalAreaNetworkや、USBUniversalSerialBusなどの汎用インターフェース、あるいはIEEE802.11などで規定される無線LANを介して相互接続されている。CPU401は、各軸のアクチュエーター300内のマイクロコンピューター駆動制御部307とは、全身通信部405及び各軸の通信部306を介して通信可能であり、各軸のアクチュエーター300のトルク目標値をCPU401から与えることができる。また、各軸のマイクロコンピューターは、アクチュエーター300における現在の出力トルク、関節角度、関節角速度をCPU401に送信することができる。そして、CPU401は、RAMRandomAccessMemory402上に展開したプログラムを実行して全身駆動制御部404とともに、全身協調のための制御演算を行ない、全関節へのトルク目標値を算出する。全身通信部405は、各軸の通信部306を介して各軸のアクチュエーター300のマイクロコンピューターと通信が可能であり、所定の制御周期毎に全身周期通信処理を行なって、トルク目標値などの制御目標値の送信と、関節軸の角度、角速度、トルクなどの計測値の受信を行なう。図5には、中央制御部400による全身周期通信処理の手順をフローチャートの形式で示している。ステップS501で全身通信部405は周期通信を開始する。周期通信開始処理を行なったら、ステップS502に進む。ステップS502では、中央制御部400は、周期通信で目標値を、各軸のアクチュエーター300に送信する。次いで、ステップS503では、中央制御部400は、周期通信で各軸のアクチュエーター300から出力トルク、関節角度、関節角速度などの計測値を受信する。次いで、ステップS504で、中央制御部400は、アクチュエーター300からの出力トルク、関節角度、関節角速度などの計測値を一定時間受信できないかどうかを確認する。少なくとも1つのアクチュエーター300から計測値を一定時間受信できなくなった、あるいは受信はできるが、受信結果に含まれる毎回値が変わるはずのカウンタ値が更新されないなどの方法で、受信できないことを検出する。すべてのアクチュエーター300から受信することができた場合にはステップS504のNo、ステップS502に戻る。一方、少なくとも1つのアクチュエーター300から受信できないことを検出したときにはステップS504のYes、ステップS505に進む。ステップS505では、中央制御部400は、周期通信の停止処理を行なう。通信ができない関節軸が存在した場合には、目標値を送信することができない関節軸が存在し、危険が発生するおそれがある。このため、全身の周期通信を停止する。後に詳解するが、周期通信が停止すると、各関節軸のアクチュエーター300では安全停止処理が起動する。図6には、上記の中央制御部400による全身周期通信動作に対応して各軸のアクチュエーター300において実行される周期通信処理の手順をフローチャートの形式で示している。まずステップS601で、各軸のアクチュエーター300は、周期通信処理が開始しているかどうかの確認を行なう。ここで、周期通信処理が開始していなければステップS601のNo、ステップS601に戻り、周期通信処理が開始するまで待機する。一方、周期通信処理が開始したらステップS601のYes、ステップS602に進む。ステップS602では、駆動部304のトルク目標値を、周期通信で一定時間中央制御部400から受信できないかどうかの確認を行なう。中央制御部400からトルク目標値を受信できている場合にはステップS602のNo、正常受信処理として、ステップS604に進む。ステップS604では、正常受信処理として、当該アクチュエーター300のトルク目標値を中央制御部400から受信した最新のものに更新する。そして、ステップS605では、関節軸の角度、角速度、及びトルクを計測し、これらの計測値を中央制御部400に送信する。次いで、ステップS606では、中央制御部400から周期通信終了コマンドを受信したかどうかを確認する。ここで、中央制御部400から周期通信終了コマンドを受信していない場合にはステップS606のNo、ステップS602に戻り、中央制御部400との周期通信を継続する。一方、中央制御部400から周期通信終了コマンドを受信している場合にはステップS606のYes、次ステップS607に進む。ステップS607では、通常終了処理を行なう。具体的には、中央制御部400から通常終了処理に必要なトルク目標値や位置目標値を受信しながら、通常終了処理を行う。また、中央制御部400からトルク目標値を周期通信で一定時間受信できない場合にはステップS602のYes、ステップS603に進む。ステップS603では、アクチュエーター300が中央制御部400と通信を行なえない場合の安全停止処理を行なう。各軸のアクチュエーター300は、中央制御部400と通信ができないときには、1つ1つが独立して安全停止処理を行なう。図7には、図6に示したフローチャート中のステップS603において、各軸のアクチュエーター300が独立して行なう安全停止処理の手順をフローチャートの形式で示している。ステップS701で安全停止処理を開始すると、下式1に示すように、現在の角速度を現在の角速度目標値に代入し、トルク制御モードから速度制御モードへと制御モードを切り替える下式1において、左辺が角速度目標値、右辺が現在の角速度である。速度制御モードに切り替え時に速度が維持される。そして、以後の処理では、指数関数的に速度を低減させる。このため、各アクチュエーターが独立して動作しても、なめらかな動作が実現することができる。ステップS702では、ロボット装置100の動きを停止するために、角速度目標値を時系列的に0に近づけていく処理を行なう。具体的には、下式2に示すように、制御周期毎に角速度目標値に定数a但し、0<a<1を1回ずつ掛けて、角速度目標値を0に近づける。そして、ステップS703では、制御周期毎に、算出した角速度目標値の絶対値が十分0に近づいたかどうかをチェックする。角速度目標値の絶対値が十分小さい正数εrθよりも大きい場合にはステップS703のNo、ステップS702に戻り、角速度目標値をさらに0に近づける処理を繰り返す。下式3に示すように、角速度目標値の絶対値が十分小さい正数εrθよりも小さくなったときにはステップS703のYes、ステップS704に進む。ステップS702及びS703を繰り返すことで、ロボット装置100の運動を停止することができる。ステップS704では、停止したロボット装置100の例えば腕部をゆっくりと下ろすための処理を行なう。具体的には、速度制御の制御ゲインKdを時系列的に0に近づけることで、徐々に重力による偏差の影響を大きくしていく。すなわち、下式4に示すように、制御周期毎に制御ゲインKdに定数b但し、0<b<1を1回ずつ掛けて、制御ゲインKdを0に近づける。そして、ステップS705では、制御周期毎に、算出した制御ゲインKdが十分0に近づいたかどうかをチェックする。角速度目標値の絶対値が十分小さい正数εKdよりも大きい場合にはステップS705のNo、ステップS704に戻り、制御ゲインKdをさらに0に近づける処理を繰り返す。ステップS704及びS705を繰り返すことで、例えばロボット装置100の腕部をゆっくり下ろすことができる。下式5に示すように、制御ゲインKdが十分小さい正数εKdよりも小さくなったときにはステップS705のYes、ステップS706に進む。ステップS706では、アクチュエーター300のサーボをオフにし、アクチュエーター300のトルク発生を停止し、完全に脱力する。図4~図7を参照しながら説明した安全停止処理は、ロボット装置100の腕部を最終的には完全に脱力して、重力による腕部の落下を防止するための処理である。この処理は、物体を保持しないロボット装置100の腕部に適用したり、ロボット装置100が物体を保持していない場合の腕部に適用したりすると、安全停止効果を発揮する。他方、ロボット装置100が腕部で物を保持している場合、図7に示したような安全停止処理に従って完全に脱力してしまうと、保持している物体が落下するという危険が発生する。このため、ロボット装置100が腕部で物を保持している場合には、安全に停止するには、腕部の姿勢を保持する必要がある。ところが、家庭環境において、停止中のロボット装置100が腕部の姿勢を保持していると、人が腕部に衝突したり、つまずいたりする危険が発生する。そこで、アクチュエーター300の回転軸方向が重力方向と一致していない軸を保持する一方で、アクチュエーター300の回転軸方向が重力方向と一致している軸を保持しないようにすることにより、衝突時に腕部が逃げることにより、衝突の影響を和らげることができる。軸の保持方法の一例として、アクチュエーター300に軸を保持するためのブレーキ部を備えることが挙げられる。図3には、図1並びに図2に示したロボット装置100の各関節に配置されるアクチュエーター300の構成例を示した。図8には、その変形例として、ブレーキ部308を備えたアクチュエーター300の構成例を示している。ブレーキ部308は、駆動制御部307からの指示によって作動して、駆動部304を保持する。ブレーキ部308は、例えば電磁ブレーキで構成され、ロボット装置100の電源がオフの期間であっても、駆動部304の位置を保持するものとする。図9Aには、図1に示したロボット装置100が右腕で物体120を肘の高さで水平に保持している様子を示している。図示のように、ロボット装置100は、手関節ロール軸アクチュエーター113Rで挟み込むようにして物体120を右腕で保持している。肘関節ピッチ軸アクチュエーター107Rが鉛直方向から90度だけ回転して、肘関節から先の前腕部を水平に保っている。その他の関節は図1と同様な角度である。図9Aに示したロボット装置100の姿勢は、基本安全停止姿勢の1つである。ここで言う基本安全停止姿勢とは、幾つかのアクチュエーター300をブレーキ部308により保持し、基本的な把持姿勢を保つことができる姿勢のことである。より具体的には、右腕の基本安全停止姿勢は、右腕を構成する関節軸アクチュエーター300のうち、回転軸方向が重力方向と一致しているものが少なくとも1つ存在する姿勢である。回転軸方向が重力方向と一致しているアクチュエーターの回転を許容すれば、把持した物体を同じ高さで水平に保ちながら、外力を逃がすことができる。図9Aの場合、肩関節ピッチ軸アクチュエーター104Rと肩関節ロール軸アクチュエーター105Rと肘関節ピッチ軸アクチュエーター107Rと肘関節ヨー軸アクチュエーター108Rと手首関節ピッチ軸アクチュエーター110Rと手関節ロール軸アクチュエーター113Rは、回転軸方向が重力方向と一致していない。そこで、これらのアクチュエーター104R、105R、107R、108R、110R、113Rについては、図9Aに示す通りの関節角で保持することで、基本的な把持姿勢を保つことができる。一方、肩関節ヨー軸アクチュエーター106Rと手首関節ロール軸アクチュエーター109Rの2軸は、回転軸方向が重力方向と一致するので、回転角を保持しない図9A中で、回転角を保持しないアクチュエーターをグレーで表示。したがって、外力がかかったときには、これらのアクチュエーター106R、109Rが回転軸回りに回転することによって、物体120を肘の高さで且つ水平に保ったまま外力から逃げることができるため、人や物が衝突した際の影響を和らげることができる。なお、図9Bに示すように、回転軸方向が重力方向と一致していないアクチュエーター104Rなどについて回転角を保持しないと、右腕で把持した物体120を、肘の高さで保つことも、水平に保つこともできない。また、図10Aには、ロボット装置100が右腕で物体120を肩の高さで水平に保持している様子を示している。図示のように、ロボット装置100は、手関節ロール軸アクチュエーター113Rで挟み込むようにして物体120を保持している。また、肩関節ピッチ軸アクチュエーター104Rが鉛直方向から90度だけ回転し、肩関節から先の腕部を水平に保っている。その他の関節は図1と同様な角度である。図10Aに示したロボット装置100の姿勢も、物体を把持する右腕を構成するアクチュエーターのうち少なくとも1つは回転軸方向が重力方向と一致しているから、基本安全停止姿勢の1つである。図10Aの場合、肩関節ピッチ軸アクチュエーター104Rと肩関節ヨー軸アクチュエーター106Rと肘関節ピッチ軸アクチュエーター107Rと肘関節ヨー軸アクチュエーター108Rと手首関節ピッチ軸アクチュエーター110Rと手関節ロール軸アクチュエーター113Rは、回転軸方向が重力方向と一致していない。そこで、これらのアクチュエーター104R、106R、107R、108R、110R、113Rについては、図10Aに示す通りの関節角で保持することで、基本的な把持姿勢を保つことができる。一方、肩関節ロール軸アクチュエーター105Rと手首関節ロール軸アクチュエーター109Rの2軸は、回転軸方向が重力方向と一致するので、回転角を保持しない図10A中で、回転角を保持しないアクチュエーターをグレーで表示。したがって、外力がかかったときには、これらのアクチュエーター105R、109Rが回転軸回りに回転して、物体120を肩の高さで且つ水平に保ったまま逃げることができるため、人や物が衝突した際の影響を和らげることができる。なお、図10Bに示すように、回転軸方向が重力方向と一致していない肩関節ピッチ軸アクチュエーター104R、肘関節ピッチ軸アクチュエーター107R、手首関節ピッチ軸アクチュエーター110Rと手関節ロール軸アクチュエーター113Rなどについて回転角を保持しないと、右腕で把持した物体120を、肩の高さで保つことも、水平に保つこともできない。また、図11Aには、ロボット装置100が肘を曲げた状態で、物体120を肩の高さで水平に保持していることを示している。図示のように、ロボット装置100は、手関節ロール軸アクチュエーター113Rで挟み込むようにして物体120を保持している。また、肩関節ピッチ軸アクチュエーター104Rが鉛直方向から90度だけ回転し、肩関節ヨー軸アクチュエーター106Rが90度だけ回転し、肘関節ピッチ軸アクチュエーター107Rが図1から90度だけ回転し、肘関節ヨー軸アクチュエーター108Rが90度だけ回転し、肩関節から先の腕部を水平に保っているその他の関節は図1と同様な角度である。図11Aに示したロボット装置100の姿勢も、物体を把持する右腕を構成するアクチュエーターのうち少なくとも1つは回転軸方向が重力方向と一致しているから、基本安全停止姿勢の1つである。図11Aの場合、肩関節ロール軸アクチュエーター105R、肘関節ピッチ軸アクチュエーター107Rと手首関節ロール軸アクチュエーター109Rの3軸は、回転軸方向が重力方向と一致するので、回転角を保持しない図11A中で、回転角を保持しないアクチュエーターをグレーで表示。したがって、外力がかかったときには、これらのアクチュエーター105R、107R、109Rが回転軸回りに回転して、物体120を肩の高さで且つ水平に保ったまま逃げることができるため、人や物が衝突した際の影響を和らげることができる。なお、図11Bに示すように、回転軸方向が重力方向と一致していない肩関節ヨー軸アクチュエーター106Rなどについて回転角を保持しないと、右腕で把持した物体120を、肩の高さで保つことも、水平に保つこともできない。図12には、図1並びに図2に示したロボット装置100全体の動作を統括的に制御する中央制御部400の他の構成例を示している。ロボット装置全体の動作は、CPU401によって、バス403を介して統括的に制御される。中央制御部400の全身通信部405と、各軸の通信部306との間は、例えばEthernet登録商標などの有線LANや、USBなどの汎用インターフェース、あるいはIEEE802.11などで規定される無線LANを介して相互接続されている。CPU401は、各軸のマイクロコンピューター前述とは、全身通信部405及び各軸の通信部306を介して通信可能であり、各軸のアクチュエーター300のトルク目標値をCPU401から与えることができる。また、各軸のマイクロコンピューターは、アクチュエーター300における現在の出力トルク、関節角度、関節角速度をCPU401に送信することができる。CPU401は、RAM402上に展開したプログラムを実行して全身駆動制御部404とともに、全身協調のための制御演算を行ない、全関節へのトルク目標値が算出される。また、安全停止予約値演算部430では関節角に基づき、ロボット装置100の姿勢を演算し、停止した際の各軸のアクチュエーター300の角度値とブレーキ部308のオン/オフを記述した安全停止予約値を求める。安全停止予約値演算部430は、例えば以下の手順により安全停止予約値を演算する。1逆運動学演算で手先位置を求める。2基本安全停止姿勢のそれぞれの手先位置と比べて、一番手先位置が近いものを選ぶ。比較方法は手先位置距離演算による。3手先位置が近いものの中から、手先姿勢が一番近いものを選ぶ。手先姿勢の回転角を比較する。アクチュエーター300の駆動部304は、中央制御部400から安全停止予約値を受け取ると後述、中央制御部400との通信エラーが発生したときなどの緊急時には、この安全停止予約値に基づいて、各軸のアクチュエーター300の安全停止処理を行なう。中央制御部400による全身周期通信処理の手順については、図5を参照しながら既に説明した。これに対し、図13には、安全停止予約値の送信を含む場合の全身周期通信処理の手順をフローチャートの形式で示している。ステップS1301で全身通信部405は周期通信を開始する。周期通信開始処理を行なったら、ステップS1302に進む。ステップS1302では、中央制御部400は、全身駆動制御部404で、逆運動学演算を行なって、ロボット装置100の姿勢を求める。そして、安全停止予約値演算部430で、得られたロボット装置100の姿勢に基づいて、安全停止予約値を求める。ステップS1303では、中央制御部400は、周期通信で目標値と安全停止予約値を、各軸のアクチュエーター300に送信する。次いで、ステップS1304では、中央制御部400は、周期通信で各軸のアクチュエーター300から出力トルク、関節角度、関節角速度などの計測値を受信する。次いで、ステップS1305で、中央制御部400は、各軸のアクチュエーター300からの出力トルク、関節角度、関節角速度などの計測値を一定時間受信できないかどうかを確認する。少なくとも1つのアクチュエーター300から計測値を一定時間受信できなくなった、あるいは受信はできるが、受信結果に含まれる毎回値が変わるはずのカウンタ値が更新されないなどの方法で、受信できないことを検出する。すべてのアクチュエーター300から受信することができた場合にはステップS1305のNo、ステップS1302に戻る。一方、少なくとも1つのアクチュエーター300から受信できないことを検出したときにはステップS1305のYes、ステップS1306に進む。ステップS1306では、中央制御部400は、周期通信の停止処理を行なう。通信ができない軸が存在した場合には、目標値を送信することができない軸が存在し、危険が発生するおそれがある。このため、全身の周期通信を停止する。中央制御部400による全身周期通信処理に対応して各軸のアクチュエーター300において実行される周期通信処理の手順については、図6を参照しながら既に説明した。これに対し、図14には、安全停止予約値の更新を含む場合の、各軸のアクチュエーター300において実行される周期通信処理の手順をフローチャートの形式で示している。まずステップS1401で、各軸のアクチュエーター300は、周期通信処理が開始しているかどうかの確認を行なう。ここで、周期通信処理が開始していなければステップS1401のNo、ステップS1401に戻り、周期通信処理が開始するまで待機する。一方、周期通信処理が開始したらステップS1401のYes、ステップS1402に進む。ステップS1402では、駆動部のトルク目標値を、周期通信で一定時間中央制御部400から受信できないかどうかの確認を行なう。中央制御部400からトルク目標値を受信できている場合にはステップS1402のNo、正常受信処理として、ステップS1404に進む。ステップS1404では、正常受信処理として、アクチュエーター300のトルク目標値並びに安全停止予約値を中央制御部400から受信した最新のものに更新する。そして、ステップS1405では、関節軸の角度、角速度、及びトルクを計測し、これらの計測値を中央制御部400に送信する。次いで、ステップS1406では、中央制御部400から周期通信終了コマンドを受信したかどうかを確認する。ここで、中央制御部400から周期通信終了コマンドを受信していない場合にはステップS1406のNo、ステップS1402に戻り、中央制御部400との周期通信を継続する。一方、中央制御部400から周期通信終了コマンドを受信している場合にはステップS1406のYes、次ステップS1407に進む。ステップS1407では、通常終了処理を行なう。具体的には、中央制御部400から通常終了処理に必要なトルク目標値や位置目標値を受信しながら、通常終了処理を行う。また、中央制御部400からトルク目標値を周期通信で一定時間受信できない場合にはステップS1402のYes、ステップS1403に進む。ステップS1403では、アクチュエーター300が中央制御部400と通信を行なえない場合の安全停止処理を行なう。各軸のアクチュエーター300は、中央制御部400と通信ができないときには、1つ1つが独立して安全停止処理を行なう。図15には、図14に示したフローチャート中のステップS1403において、各軸のアクチュエーター300が独立して行なう安全停止処理の手順をフローチャートの形式で示している。ステップS1501で安全停止処理を開始すると、上式1に示したように、現在の角速度を現在の角速度目標値に代入し、トルク制御モードから速度制御モードへと制御モードを切り替える。ステップS1502では、ロボットの動きを停止するために、角速度目標値を時系列的に0に近づけていく処理を行なう。具体的には、上式2に示したように、制御周期毎に角速度目標値に定数a但し、0<a<1を1回ずつ掛けて、角速度目標値を0に近づける。そして、ステップS1503では、制御周期毎に、算出した角速度目標値の絶対値が十分0に近づいたかどうかをチェックする。角速度目標値の絶対値が十分小さい正数εrθよりも大きい場合にはステップS1503のNo、ステップS1502に戻り、角速度目標値をさらに0に近づける処理を繰り返す。上式3に示したように、角速度目標値の絶対値が十分小さい正数εrθよりも小さくなったときにはステップS1503のYes、ステップS1504に進む。ステップS1502及びS1503を繰り返すことで、ロボットの運動を停止することができる。次いでステップS1504では、現在の関節角θを角度目標値rθに代入し、位置制御モードに変更する。次いで、ステップS1505では、角度目標値rθを、中央制御部400から受け取った角度安全停止予約値θrsvに時系列で近づける処理を行なう。近づけるためのアルゴリズムとして、例えば直線補間やsin補間、スプライン補間などを利用することができる。そして、ステップS1506では、制御周期毎に、更新した関節角θが角度安全停止予約値θrsvの近傍かどうかをチェックする。現在の関節角θと角度安全停止予約値θrsvの差の絶対値が、下式6に示すように、十分小さい正数εθより小さくなったときにはステップS1506のYes、現在の関節角θが角度安全停止予約値θrsvの近傍であると判断して、ステップS1507に進む。一方、近傍でないと判断したときにはステップS1506のNo、ステップS1505に戻る。ステップS1505で直線補間などにより、角度目標値rθをさらに角度安全停止予約値θrsvに近づける。ステップS1507では、ブレーキ安全停止予約値に基づいて、アクチュエーターのブレーキ部308のオン/オフの設定を行なう。そして、ステップS1507では、アクチュエーターのサーボをオフにすると同時に、ステップS1507でのブレーキ部308の設定に基づいて、ブレーキ部の動作を行なう。ブレーキ部308オンなら、アクチュエーター300は現在の関節角で保持されるが、ブレーキ部308オフなら保持されない。図15で示した安全停止処理を行なうことで、ロボット装置100は、物体や手先位置を保持したまま、衝突に対する安全性を確保することができる。なお、本明細書の開示の技術は、以下のような構成をとることも可能である。1各関節軸を駆動するとともに関節軸における関節角度又は関節角速度のうち少なくとも一方を計測するアクチュエーターと、前記の各アクチュエーターを制御する中央制御部と、具備し、前記中央制御部は、所定の制御周期毎に、前記中央制御部から前記の各アクチュエーターへの制御目標値の送信処理と、前記の各アクチュエーターから前記中央制御部への計測値の送信処理を含む周期通信を行ない、前記中央制御部は、前記周期通信により計測値を一定時間受信できないアクチュエーターが発生したことに応答して周期通信を停止し、前記の各アクチュエーターは、前記周期通信により制御目標値を一定時間受信できないことに応答して、安全停止処理へ移行する、ロボット装置。2各関節軸を駆動するとともに関節軸における関節角度又は関節角速度のうちすくなくとも一方並びにトルクを計測するアクチュエーターと、前記の各アクチュエーターを制御する中央制御部と、を具備し、前記中央制御部は、所定の制御周期毎に、前記中央制御部から前記の各アクチュエーターへの制御目標値の送信処理と、前記の各アクチュエーターから前記中央制御部への計測値の送信処理を含む周期通信を行ない、前記中央制御部は、前記周期通信により計測値を一定時間受信できないアクチュエーターが発生したことに応答して周期通信を停止し、前記の各アクチュエーターは、前記周期通信により制御目標値を一定時間受信できないことに応答して、安全停止処理へ移行する、ロボット装置。3前記アクチュエーターは、前記安全停止処理として、角速度制御モード下で、角速度目標値を時系列的に0に近づけ、さらに速度制御ゲインを時系列的に0に近づけた後、サーボを停止させる、前記1又は2のいずれかに記載のロボット装置。4腕部をさらに備え、前記の各アクチュエーターは、安全停止時において回転角を保持するブレーキ部を備え、安全停止時において、前記腕部に含まれるアクチュエーターのうち回転軸方向が重力方向と一致しないアクチュエーターの回転角を前記ブレーキ部で保持するが、回転軸方向が重力方向と一致するアクチュエーターの回転角を保持しない、前記1又は2のいずれかに記載のロボット装置。5前記の各アクチュエーターは、安全停止時において回転角を保持するブレーキ部を備え、前記中央制御部は、各アクチュエーターが安全停止する際の角度値及び前記ブレーキ部のオン/オフを記述した安全停止予約値を求めて、前記周期通信により送信し、前記アクチュエーターは、前記周期通信の度に安全停止予約値を更新し、安全停止予約値に従って前記安全停止処理を行なう、前記1又は2のいずれかに記載のロボット装置。6前記中央制御部は、逆運動学演算を行なって前記ロボット装置の姿勢を求め、前記姿勢に基づいて安全停止予約値を求める、前記5に記載のロボット装置。7前記アクチュエーターは、前記安全停止処理として、角速度制御モード下で、角速度目標値を時系列的に0に近づけ、さらに位置制御モードに移行して、関節角度を時系列的に安全停止予約値に近づけた後、サーボを停止させる、前記5に記載のロボット装置。8各関節軸を駆動するとともに関節軸における関節角度又は関節角速度のうち少なくとも一方を計測するアクチュエーターと、前記の各アクチュエーターを制御する中央制御部の間で、所定の制御周期毎に、前記中央制御部から前記の各アクチュエーターへの制御目標値の送信処理と、前記の各アクチュエーターから前記中央制御部への計測値の送信処理を含む周期通信を行なう周期通信ステップと、前記中央制御部が、前記周期通信により計測値を一定時間受信できないアクチュエーターが発生したことに応答して周期通信を停止する周期通信停止ステップと、前記の各アクチュエーターが、前記周期通信により制御目標値を一定時間受信できないことに応答して、安全停止処理へ移行する安全停止処理ステップと、を有するロボット装置の制御方法。9各関節軸を駆動するとともに関節軸における関節角度又は関節角速度のうち少なくとも一方を計測するアクチュエーターと、前記の各アクチュエーターを制御する中央制御部の間で、所定の制御周期毎に、前記中央制御部から前記の各アクチュエーターへの制御目標値の送信処理と、前記の各アクチュエーターから前記中央制御部への計測値の送信処理を含む周期通信を行なう周期通信ステップと、前記中央制御部が、前記周期通信により計測値を一定時間受信できないアクチュエーターが発生したことに応答して周期通信を停止する周期通信停止ステップと、前記の各アクチュエーターは、前記周期通信により制御目標値を一定時間受信できないことに応答して、安全停止処理へ移行する安全停止処理ステップと、を有するロボット装置の制御方法。