"左目用イメージセンサを有する左目用撮像部と、右目用イメージセンサを有する右目用撮像部と、前記左目用、右目用イメージセンサをフレーム同期して駆動制御するフレーム同期駆動制御部と、前記左目用撮像部で取得される左目用撮影画像と、前記右目用撮像部で取得される右目用撮影画像とに画像処理を行って、前記左目用撮影画像と前記右目用撮影画像との視差画像を生成するカメラ処理部と、前記左目用撮影画像における被写体像のフレーミング位置と前記右目用撮影画像における被写体像のフレーミング位置との間の垂直方向ずれ量がゼロに近づくように、前記フレーム同期駆動制御部において前記左目用、右目用イメージセンサの駆動タイミングを調整する垂直タイミング調整器と、を備える立体画像撮影装置。前記垂直タイミング調整器は、前記視差画像に基づいて、同時刻の同一被写体の相対位置関係が前記左目用撮影画像と前記右目用撮影画像とで同じになるように設定された左右一対のトリミングエリアの間のずれ量を求め、求めたずれ量に対応する駆動タイミングの遅延量を前記フレーム同期駆動制御部に設定するように構成されている、請求項1に記載の立体画像撮影装置。前記左目用、右目用イメージセンサは、露光制御のための電子シャッタとしてのローリングシャッタを有するMOSMetalOxideSemiconductorイメージセンサである、請求項1に記載の立体画像撮影装置。前記駆動タイミングは、垂直同期信号の出力タイミングを含み、前記垂直タイミング調整器は、前記左側、右目用撮影画像のうちで被写体像フレーミング位置が相対的に一方より上方側に位置する他方を取得する前記左目用イメージセンサまたは前記右目用イメージセンサにおいて、前記垂直同期信号の出力タイミングを、同期基準信号のタイミングから、前記垂直方向ずれ量に対応したライン数に相当する垂直走査期間分だけ遅延させるように構成されている、請求項1に記載の立体画像撮影装置。前記駆動タイミングは、前記ローリングシャッタのシャッタパルスと読み出しスタートパルスとの出力タイミングとを含み、前記垂直タイミング調整器は、前記シャッタパルスと前記読み出しスタートパルスとを、前記左目用、右目用イメージセンサの垂直同期信号の遅延に並行して同一時間遅延させるように構成されている、請求項3に記載の立体画像撮影装置。前記垂直タイミング調整器は、前記垂直方向ずれ量をライン数ずれ量に換算したうえで、前記左目用、右目用撮影画像のうちで被写体像フレーミング位置が相対的に一方より上方側に位置する他方を取得する前記左目用イメージセンサまたは前記右目用イメージセンサに、前記ライン数ずれ量を前記駆動タイミングの遅延量として設定するように構成されている、請求項1に記載の立体画像撮影装置。前記垂直タイミング調整器は、前記駆動タイミングの調整量を、当該立体画像撮影装置の操作者による手動操作で前記フレーム同期駆動制御部に送出可能に構成されている、請求項1に記載の立体画像撮影装置。前記垂直タイミング調整器は、前記駆動タイミングの調整量を、自動的に前記フレーム同期駆動制御部に送出可能に構成されている、請求項1に記載の立体画像撮影装置。前記駆動タイミングの調整を前記垂直タイミング調整器に指示するためのずれ調整指示信号を、当該立体画像撮影装置の操作者による手動操作に基づいて生成する操作器を、さらに有し、前記垂直タイミング調整器は、前記ずれ調整指示信号に基づいて前記駆動タイミングを前記フレーム同期駆動制御部において調整する、請求項1に記載の立体画像撮影装置。前記第1、第2の撮影画像を表示するモニタをさらに備え、前記カメラ処理部は、同時刻の同一被写体の相対位置関係が左右で同じになるように設定された左右一対のトリミングエリアに対応する左右一対のトリミング画像をモニタサイズに縮小リサイズし、縮小リサイズした前記左右一対のトリミング画像を前記モニタ上で左側と右側に並べて表示する機能を有している、請求項9に記載の立体画像撮影装置。前記第1、第2の撮影画像を表示するモニタをさらに備え、前記カメラ処理部は、同時刻の同一被写体の相対位置関係が左右で同じになるように設定された左右一対のトリミングエリアのうちで左側トリミングエリアに対応する左側トリミング画像の左側半分に位置する左側1/2画像をモニタサイズの2分の1に縮小リサイズし、縮小リサイズした前記左側1/2画像を前記モニタ上で左側に表示するとともに、前記左右一対のトリミングエリアのうちで右側トリミングエリアに対応する右側トリミング画像の右側半分に位置する右側1/2画像をモニタサイズの2分の1に縮小リサイズし、縮小リサイズした前記右側1/2画像を前記モニタ上で右側に表示する機能を有している、請求項9に記載の立体画像撮影装置。前記垂直タイミング調整器は、前記駆動タイミングの遅延量として、前記左目用トリミングエリアのスタートラインの位置情報と前記右目用トリミングエリアのスタートラインの位置情報との差分を時間に換算して得られる遅延量を用いる、請求項10に記載の立体画像撮影装置。前記垂直タイミング調整器は、前記駆動タイミングの遅延量として、前記左目用トリミングエリアのスタートラインの位置情報と前記右目用トリミングエリアのスタートラインの位置情報との差分を時間に換算して得られる遅延量を用いる、請求項11に記載の立体画像撮影装置。前記垂直タイミング調整器は、前記左目用撮影画像における左側注目ポイントと前記右目用撮影画像における右側注目ポイントとをそれぞれ抽出したうえで、前記左側、右側注目ポイントそれぞれの垂直方向座標を割り出す注目ポイント座標算出器と、前記左側注目ポイントの垂直方向座標と前記右側注目ポイントの垂直方向座標との差分から前記垂直方向ずれ量を算出する垂直方向ずれ量算出器と、前記垂直方向ずれ量を時間を単位とする遅延量に換算する遅延量算出器と、前記遅延量を加味した前記駆動タイミングを前記フレーム同期駆動制御部に設定する駆動タイミング設定器と、を備えている、請求項1に記載の立体画像撮影装置。前記左目用、右目用撮影画像における被写体の顔領域を検出する顔領域検出器をさらに備え、前記注目ポイント座標算出器は、前記顔領域検出器によって検出された前記顔領域内の特定部位を前記左側、右側注目ポイントに設定する、請求項14に記載の立体画像撮影装置。前記左目用、右目用撮像部は、変倍レンズを有する光学系をそれぞれ備え、前記左目用撮像部の前記変倍レンズと、前記右目用撮像部の前記変倍レンズとは、互いに連動するように構成されている、請求項1に記載の立体画像撮影装置。前記垂直タイミング調整器は、前記変倍レンズのズーム比率の変化に応じて前記駆動タイミングの遅延量を可変する、請求項16に記載の立体画像撮影装置。左目用イメージセンサを有する左目用撮像部で得られる左目用撮影画像における被写体像のフレーミング位置と、右目用イメージセンサを有する右目用撮像部で得られる右目用撮影画像における被写体像のフレーミング位置との間の垂直方向ずれ量を求める第1のステップと、前記垂直方向ずれ量に基づいて、前記左目用、右目用イメージセンサの駆動タイミングを調整する第2のステップと、調整後の前記駆動タイミングに従って駆動する前記左目用、右目用イメージセンサで取得された露光終了後の画像データをライン単位で順次に読み出す第3のステップと、を含む立体画像撮影方法。前記第1のステップは、前記左目用撮影画像と前記右側撮像画像とを同一画面において左右に並べて表示する第1-1のステップと、前記同一画面に表示された前記左目用、右目用撮影画像それぞれにおいて、同時刻の同一被写体の相対位置関係が前記左目用撮影画像と前記右目用撮影画像で同じになるように設定されたトリミングエリアを設定する第1-2のステップと、前記左目用、右目用撮影画像それぞれの前記トリミングエリアにおいて注目ポイントを抽出する第1-3のステップと、前記左目用撮影画像の前記注目ポイントと前記右目用撮影画像の前記注目ポイントとの間で前記垂直方向ずれ量を検出する第1-4のステップと、を含む、請求項18に記載の立体画像撮影方法。前記第1-4のステップは、前記左目用撮影画像の前記トリミングエリアと、前記右目用撮影画像の前記トリミングエリアとのうちの一方の位置を、他方の位置に合わせ込むために、当該一方を垂直方向にシフトする際のシフト量を検出することで前記垂直方向ずれ量を検出する、請求項19に記載の立体画像撮影方法。前記第1-4のステップは、前記左目用撮影画像の前記トリミングエリアにおける前記注目ポイントが所属するラインのライン番号と、前記右目用撮影画像の前記トリミングエリアにおける前記注目ポイントが所属するラインのライン番号との間の差分を算出することで前記垂直方向ずれ量を検出する、請求項18に記載の立体画像撮影方法。前記注目ポイントとして、前記左目用、右目用撮影画像における被写体の顔領域の特定部位を用いる、請求項19に記載の立体画像撮影方法。前記左目用、右目用撮影画像の撮影を開始する第4のステップと、前記左目用、右目用撮影画像を読み出す第5のステップと、前記左目用、右目用撮影画像においてトリミングエリアをそれぞれ初期設定する第6のステップと、前記左目用、右目用撮影画像のトリミングエリアそれぞれにおいて注目ポイントを抽出する第7のステップと、前記左目用撮影画像の前記注目ポイントと、前記右目用撮影画像の前記注目ポイントとの間で垂直方向ずれの有無を確認する第8のステップと、前記垂直方向ずれがあるときに、前記左目用撮影画像のトリミングエリアと前記右目用撮影画像のトリミングエリアとのうちの一方の位置を垂直方向で調整する第9のステップと、前記垂直方向ずれのずれ量がゼロに収束するまで、前記第7の~第9のステップを繰り返す第10のステップと、前記垂直方向ずれのずれ量がゼロになったときの前記第9のステップにおける前記一方のトリミングエリアの垂直方向の調整量を、前記第8のステップで検出した前記垂直方向ずれのずれ量に対応する駆動タイミングの遅延量として保存する第11のステップと、さらに含む、請求項18に記載の立体画像撮影方法。前記左目用、右目用イメージセンサが有する電子シャッタがローリングシャッタであるか否かを判定する第12のステップと、前記第12のステップで前記電子シャッタが前記ローリングシャッタであると判定すると、前記ずれ量に対応した駆動タイミングの遅延量を、前記第12のステップにおいて前記電子シャッタが前記ローリングシャッタであると判定した前記左目用、右目用イメージセンサに設定する第13のステップと、さらに含む請求項23に記載の立体画像撮影方法。特許文献1,2の従来技術はともにメカニカルな調整を行うもので、その調整には自ずと限界があり、修正し切れないのが実態である。それは、左右一対の撮像部として同一仕様のものを用意したとしても、必ず個体差を伴っているからである。また、装着の誤差による光軸ずれも避けがたいものである。さらに、経時的変化や移動に伴う振動などによっても両撮像部間で光軸ずれが生じ、そのまま立体画像に合成すると、適正な立体画像が得られなくなる。とりわけ、ライン単位の読み出しを行うローリングシャッタで動作するMOSMetalOxideSemiconductor型のイメージセンサを用いる場合には、光軸ずれによる左目用、右目用画像のずれが発生すると、立体画像用の視差画像として読み出した左目用、右目用画像の位置的なマッチングが不整合となり、立体効果による違和感が生じたり、眼に著しい疲労を与えたりする。移動被写体の場合には、不具合現象が増幅される。また、望遠ズームを伴う場合には不整合の度合いが増す。このローリングシャッタゆえの問題点については、特許文献1,2とも認識がなく、もちろん対策についても触れられていない。本発明は、このような事情に鑑みて創作されたものであり、左右一対の撮像部間に垂直方向の光軸ずれが生じても、これを確実に矯正して左目用、右目用撮像部の撮影の同時性を確保し、左右画像間でずれのない良品質な立体画像が得られるようにすることを目的としている。本発明は、次のような手段を講じることにより上記の課題を解決する。以下において、《1》,《2》,《3》...等の括弧付き数字は特許請求の範囲の請求項番号と呼応する。これらの括弧付き数字は、説明の都合上、以下の記載においては必ずしも通し番号とはならず、順番が飛んだり前後が入れ替わったりする場合がある。《1》本発明は、次のような考察のもとに上記の課題を解決する。その根本は、画像におけるずれである空間的変位を、駆動タイミングの調整という時間的変位に置き換えて調整するという技術的思想にある。図1を用いて説明する。立体画像撮影装置であるから、前提として、左目用、右目用撮像部1L,1Rと、これら両撮像部1L,1Rにおける各イメージセンサ2L,2Rをフレーム同期して駆動制御するフレーム同期駆動制御部3と、左目用、右目用撮像部1L,1Rで取得した左右の撮影画像に対して画像処理を行って立体画像合成の元になる視差画像を生成するカメラ処理部4とを備えている。フレーム同期駆動制御部3は、左目用、右目用撮像部1L,1Rが動作周波数において整合することを補償する。さらに、左目用、右目用撮像部1L,1Rで得られる左目用、右目用撮影画像PL,PRについて、イメージセンサ2L,2Rでの光軸ずれのために左目用、右目用撮影画像PL,PRに空間的なずれである垂直方向ずれが生じる場合に、そのずれを矯正するための垂直タイミング調整器5を備えている。この垂直タイミング調整器5は、左目用、右目用撮影画像PL,PRにおける被写体像AL,ARのフレーミング位置の垂直方向ずれ量がゼロに近づくように、イメージセンサ2L,2Rの駆動タイミングをフレーム同期駆動制御部3において調整するものとして構成されている。この場合に、左目用、右目用イメージセンサ2L,2Rのうちいずれか一方の駆動タイミングを調整することを原則とする。もっとも、イメージセンサの駆動タイミングの調整は、いずれのイメージセンサでも可能であるように構成する。それは、右目用撮影画像PRが左目用撮影画像PLに対して垂直方向下向きにずれる場合もあれば、逆に、左目用撮影画像PLが右目用撮影画像PRに対して垂直方向下向きにずれる場合もあって、これら両方の場合に対応できるようにするためである。つまり、左目用、右目用イメージセンサ2L,2Rの駆動タイミングの調整は、互いに独立して実施可能に構成する。以下、より具体的レベルで説明する。左目用撮像部1Lと右目用撮像部1Rとで同じ被写体を同時に撮影している状態で、両撮像部1L,1Rに垂直方向の光軸ずれがあると、同一タイミングにおける左目用撮影画像PLと右目用撮影画像PRとで空間的なずれである垂直方向のずれが生じる。図2を用いて説明する。これはローリングシャッタでの読み出しの処理を概念化したものである。図面の水平方向は時間軸であり、左側から右側に向けて時間が進むと考えている。矩形で示す左目用、右目用撮影画像PL,PRは、通常の描き方に対して反時計方向に90度回転した状態で描いている。つまり、両撮影画像PL,PRは、その空間的な垂直方向軸が時間軸方向となるように図面上で展開されている。図面の縦方向は両撮影画像PL,PRの空間的な水平方向に対応している。†1を含むこのような図の表記詳しいことは図5を用いて後述するは、ローリングシャッタ方式のMOSイメージセンサに特有のもので、所定時間の露光の完了直後におけるイメージセンサからの画像データの読み出しの処理において、ライン単位で画面垂直方向図の右方向に順次的に読み出しを行うことに対応している。なお、ライン単位のラインは図の縦方向に沿った画素群1列である。ALは左目用撮影画像PLにおける読み出し対象の被写体像であり、ARは右目用撮影画像PRにおける読み出し対象の被写体像である。両撮影画像PL,PRそれぞれにおいて被写体像AL,ARは下側右側にいくほど時間が進んでいることになる。いま仮に、図2のaに示すように、左目用、右目用イメージセンサ2L,2Rでの光軸ずれのためにイメージセンサの撮像面に対して同時刻の同一被写体の1フレーム内での位置AL,ARが、右目用撮影画像PRでは左目用撮影画像PLよりも垂直方向下側図の右方向に変位しているとする。つまり、左目用撮影画像PLにおける被写体像ALに対して右目用撮影画像PRにおける被写体像ARが垂直方向下向きにずれているとする。図示例で、Δtは、左目用撮影画像PL内の被写体像ALのフレーミング位置に対する右目用撮影画像PR内の被写体像ARのフレーミング位置の垂直方向ずれ量を時間に換算したずれ時間量である。このように左右の被写体像AL,ARが位置ずれしている両撮影画像PL,PRをそのまま視差画像にして立体画像に合成するとなると、立体画像としては垂直ずれを伴った不具合のあるものとなってしまう。そこで、左目用、右目用画像につき絵柄を図3のbに示すように垂直方向図の横方向:時間軸方向で合わせることを目指す。そのためにまず、図2のbに示すように、左目用、右目用撮影画像PL,PRにおける被写体像AL,ARのフレーミング位置に対して垂直方向ずれ量検出のために左右のトリミングエリアTL,TRを設定する。これは、空間的な範囲規制である。左目用トリミングエリアTL内での被写体像ALの相対的な位置関係と、右目用トリミングエリアTR内での被写体像ARの相対的な位置関係とが等価的であるように、左右のトリミングエリアTL,TRを設定する。これら左目用、右目用トリミング画像PTL,PTRは、図2のcに示すように、空間的にはトリミングエリアTL,TRを基準に等価な位相関係にあることになる。しかし、空間的に等価な位相関係にあることは、即解決策とはならない。それは、時間的なずれの問題が残っているからである。この点を解決することが本発明の最大のポイントとなる。以下、詳しく説明する。左目用トリミング画像PTLを左目用イメージセンサ2Lから読み出し、右目用トリミング画像PTRを右目用イメージセンサ2Rから読み出すに際して、図2のbに示すように、単一共通の読み出しスタートパルスSPを用いるとなると、光軸が相対的に上方の右目用トリミング画像PTRはよいとして、光軸が相対的に下方にある左目用トリミング画像PTLは、右目用トリミング画像PTRに対して時間的にずれた前方ずれシーンのものとなってしまう。なぜなら、図2のcに示すように、左目用トリミング画像PTL内の被写体像ALが時刻ts~teの範囲内のもの図面下側の点線であるのに対して、右目用トリミング画像PTR内の被写体像ARは時刻tsΔt~teΔtの範囲内のもの図面上側の実線であるからである。これら両被写体像AL,ARは、時間的にずれたシーンのものとなる。まして、被写体が移動被写体であれば、両被写体像AL,ARはさらに位置座標、輪郭形状、サイズなどが異なるものとなり、本来取り出すべき被写体像とはさらに相違点が増え、立体画像に合成すれば、ずれは回避されず、移動速度と移動方向により奥行き位置が変化するという自然界ではありえない違和感のある画像として認識されてしまう。これが解決すべき課題の詳細である。そこで、本発明では、図3のaに示すように、左目用トリミング画像PTLの読み出しには、右目用トリミング画像PTRの読み出しスタートパルスSPとは別の、この読み出しスタートパルスSPよりも時間的にΔtだけ遅延した読み出しスタートパルスSPを用いることとする。この標準の読み出しスタートパルスSPから時間Δtだけ遅延させて読み出しスタートパルスSPを生成するのが垂直タイミング調整器5の役割である。結果、図3のbに示すように、光軸が相対的に下方にある左目用トリミング画像PTLは、右目用トリミング画像PTRに対して時間的に実質的にずれのない同じシーンのものとなる。したがって、この左目用トリミング画像PTLと右目用トリミング画像PTRとを視差画像として立体画像に合成すると、ずれの解消された立体画像となる。図3のbの見方であるが、上側にある右目側被写体像ARがタイミングtsΔt~teΔtに相当し、下側にある左目側被写体像ALもタイミングtsΔt~teΔtに相当するものとなっていて、実質的に同一タイミングとなる。これで左右のトリミング画像PTL,PTRが垂直方向の位置関係でマッチングがとれているのである。そしてその要因は、繰り返しになるが、図3のaに示すように、上側の読み出しスタートパルスSPよりも時間的にΔtだけ遅延した読み出しスタートパルスSPを用いることにある。上記では、撮影画像が相対的に下方にある側のイメージセンサを左目用イメージセンサ2Lに仮想したが、当然この逆の、撮影画像が相対的に下方にある側のイメージセンサが右目用イメージセンサ2Rとなる場合もある。そのときは、上記とは左右を置き換えて対称的に考えればよい。本発明においては、垂直タイミング調整器5の働きにより、両イメージセンサ2L,2Rの駆動タイミングという時間的要素の調整を通じて、同時刻の同一被写体の視差画像用の左目用、右目用両撮影画像トリミング画像PTL,PTRにおける空間的位置関係を等価なものに変換しているのである。従来技術の解決手法は、垂直方向ずれという空間的変位をゼロに近付けるように調整するのに、やはり同じ次元の空間的位置調整をもって行うものであった。それがメカニカルな調整である。メカニカルな調整ゆえに、どうしても限界があり、究極の微調整はむずかしいものであった。しかるに、本発明では、発想を大転換し、垂直方向ずれという空間的変位がゼロに近付くように調整するのに、次元を異にする時間的変位すなわちタイミング調整をもって行うこととしたものである。従来技術の場合のメカニカルな調整では、被写体の光学像を取り込む前の状態における被写体と撮像機材との空間的相対的位置関係の調整である。これは言ってみれば、外的調整である。これに対して、本発明では被写体の光学像を取り込んで電子化した状態での調整である。これは内的調整である。外的調整ではどうしても原因と結果との間に不一致が生じがちであるが、内的調整となれば、原因と結果の関係が近く、根本的な解決となっているのである。以上のようにして、画像におけるずれである空間的変位を、駆動タイミングの調整という時間的変位に置き換えて調整することにより、視差画像を構成する左目用、右目用画像において垂直方向ずれを矯正することが可能となっている。以上の結果として、左目用、右目用撮像部1L,1R間に垂直方向の光軸ずれが生じても、これを確実に矯正して、左目用、右目用の両撮影画像間で空間的に垂直方向のずれのない撮影の同時性が確保された表示用/記録用の視差画像が得られ、良品質な立体画像を得ることが可能となる。つまり、従来技術の場合に認められたメカニカルな調整ゆえの個体差に伴う限界を超えて、より高精度な調整が可能となっている。以上を要するに、本発明の立体画像撮影装置は、左目用イメージセンサ2Lを有する左目用撮像部1Lと、右目用イメージセンサ2Rを有する右目用撮像部1Rと、前記左目用、右目用イメージセンサ2L、2Rをフレーム同期して駆動制御するフレーム同期駆動制御部3と、前記左目用撮像部1Lで取得される左目用撮影画像PLと、前記右目用撮像部1Rで取得される右目用撮影画像PRとに画像処理を行って、前記左目用撮影画像PLと前記右目用撮影画像PRとの視差画像を生成するカメラ処理部4と、前記左目用撮影画像PLにおける被写体像のフレーミング位置と前記右目用撮影画像PRにおける被写体像のフレーミング位置との間の垂直方向ずれ量がゼロに近づくように、前記フレーム同期駆動制御部3において前記左目用、右目用イメージセンサ2L、2Rの駆動タイミングを調整する垂直タイミング調整器5と、を備える。《18》上記《1》の立体画像撮影装置に関連して、本発明の立体画像撮影方法は、必須的な処理過程として、左目用イメージセンサ2Lを有する左目用撮像部1Lで得られる左目用撮影画像PLにおける被写体像のフレーミング位置と、右目用イメージセンサ2Rを有する右目用撮像部1Rで得られる右目用撮影画像PRにおける被写体像のフレーミング位置との間の垂直方向ずれ量を求める第1のステップと、前記垂直方向ずれ量Δhに基づいて、前記左目用、右目用イメージセンサ2L、2Rの駆動タイミングを調整する第2のステップと、調整後の前記駆動タイミングに従って駆動する前記左目用、右目用イメージセンサ2L、2Rで取得された露光終了後の画像データをライン単位で順次に読み出す第3のステップと、を含む。上記の《1》,《18》の構成によれば、左右一対の撮像部1L,1R間に垂直方向の光軸ずれが生じても、垂直タイミング調整器5による電子的なタイミング調整を通じてずれを確実に矯正し、この矯正を通じて、左目用、右目用撮影画像間で空間的に垂直方向のずれのない撮影の同時性が確保された表示用/記録用の視差画像が得られ、良品質な立体画像を得ることが可能となる。本発明によれば、左右一対の撮像部間に垂直方向の光軸ずれが生じても、これを確実に矯正し、左目用、右目用撮影画像間で空間的に垂直方向のずれのない撮影の同時性が確保された表示用/記録用の視差画像が得られ、良品質な立体画像を得ることができる。すなわち、同一仕様で用意した左右一対の撮像部が個体差を伴っているかどうかにかかわりなく、垂直タイミング調整器による電子的なタイミング調整を通じて、左目用、右目用撮影画像間で空間的に垂直方向のずれのない撮影の同時性が確保された表示用/記録用の視差画像が得られ、良品質な立体画像を得ることができる。上記した《1》の構成の本発明の立体画像撮影装置および関連する《18》の立体画像撮影方法は、次のような実施の形態においてさらに有利に展開することが可能である。《2》上記《1》では、トリミングエリアTL,TRについて言及した。このトリミングエリアTL,TRは、結局は駆動タイミングの必要な遅延量を求めていることになる。駆動タイミングの遅延量は、他の方法でも求められるが、トリミングエリアTL,TRを設定すれば遅延量を求めやすくなる。すなわち、好ましい態様として、垂直タイミング調整器5が、同時刻の同一被写体の相対位置関係が前記左目用撮影画像PLと前記右目用撮影画像PRとで同じになるように同じになるように設定された左右のトリミングエリアTL,TRのずれ量を求め、求めたずれ量に対応した駆動タイミングの遅延量をフレーム同期駆動制御部3に設定するように構成されているという態様がある。なお、トリミングについては、垂直方向下側に変位している方の画像において、上辺から垂直方向ずれ量に相当するライン数分の画像データを無効データとすればよい。《3》次にイメージセンサにおける電子シャッタの形態について検討する。左右一対の撮像部1L,1Rにおけるイメージセンサ2L,2Rには露光制御のための電子シャッタが備えられている。MOSMetalOxideSemiconductorイメージセンサの場合の電子シャッタはローリングシャッタ方式が標準である。また、CCDイメージセンサの場合の電子シャッタはグローバルシャッタ方式が標準である。CCDイメージセンサのグローバルシャッタ方式は、全画素同時にシャッタ動作を行う方式であるため、左右のイメージセンサで駆動を同期させておけば、仮に左目用、右目用画像で垂直方向に位置ずれを生じたとしても、タイミング的なずれはない。したがって、左目用、右目用画像でトリミングを合わせておきさえすれば問題はない。問題があるのは、ライン単位で順次的に読み出していくMOSイメージセンサのローリングシャッタ方式である。上述の図2、図3はローリングシャッタ方式での説明である図5も同様。本発明は、左目用、右目用撮像部1L,1Rのイメージセンサ2L,2Rがローリングシャッタ方式のMOSイメージセンサである場合に、その技術的意義がとりわけ有効に発揮される。以上を要するに、上記《1》,《2》の構成において、前記左目用、右目用イメージセンサ2L,2Rは、露光制御のための電子シャッタとしてローリングシャッタを有するMOSイメージセンサである、という態様である。上記《1》の発明は、その発想のもとがそもそもローリングシャッタ方式のMOSイメージセンサであった。しかし、《1》の発明は、必ずしも露光制御のための電子シャッタとしてローリングシャッタを要件とする必要はない。《2》の発明でも同様である。《1》,《2》の発明は、そのような条件下で成立するものである。これに対して、本項《3》では、より適用性の高い仕様を限定するものである。すなわち、ライン単位の読み出しを行うローリングシャッタのMOSイメージセンサは、上記した《1》,《2》の、垂直タイミング調整器5による各イメージセンサ2L,2Rからの読み出しスタートパルスSPのタイミング調整に適したものである。そのようなローリングシャッタ方式のイメージセンサに本発明は好適に適用されることになる。《4》上記《1》~《3》の構成において、垂直タイミング調整器5が調整を行う駆動タイミングについては、これを垂直同期信号のタイミングとし、その上で、垂直タイミング調整器5は、撮影画像における被写体像フレーミング位置が相対的に上方にある側光軸が下方にずれた方のイメージセンサにおいて、その垂直同期信号のタイミングを、同期基準信号のタイミングから、垂直方向ずれ量に対応したライン数に匹敵する垂直走査期間分だけ遅延させるものとするのが好ましい。この場合、撮影画像における被写体像フレーミング位置が相対的に下方にある側のイメージセンサでは、その垂直同期信号のタイミングは、同期基準信号のタイミングと一致している。これにより、被写体像フレーミング位置が上方側光軸下方側のイメージセンサでの垂直同期信号のタイミングは、被写体像フレーミング位置が下方側光軸上方側のイメージセンサでの垂直同期信号のタイミングよりも垂直方向ずれ量相当の垂直走査期間分だけ遅延していることになる。左目用撮像部1Lにおけるイメージセンサ2Lも右目用撮像部1Rにおけるイメージセンサ2Rも、その駆動は、タイミングの基準となる垂直同期信号に基づいて駆動される。ここで、両者の垂直同期信号を互いに独立にタイミング調整されるようにする。この両イメージセンサ2L,2Rの垂直同期信号の元になる共通の信号が同期基準信号である。この大本の同期基準信号を基準に、被写体像フレーミング位置が下方側光軸上方側のイメージセンサの垂直同期信号のタイミングは同期基準信号と同じタイミングとし、被写体像フレーミング位置が上方側光軸下方側のイメージセンサの垂直同期信号のタイミングを同期基準信号から遅延させる。その遅延量Δtは、左目用、右目用撮影画像PL,PRにおける被写体像AL,ARのフレーミング位置の垂直方向ずれ量Δhに対応したライン数に匹敵する垂直走査時間に相当する。遅延量Δtの次元は時間であり、垂直方向ずれ量Δhの次元は長さである。なお、遅延量Δtは設定表示モードVGAなどの解像度規格におけるライン数に換算される場合もある。このように制御することにより、左目用、右目用撮影画像PL,PRにおける被写体像AL,ARのフレーミング位置に垂直方向ずれが生じている場合に、その垂直方向ずれ量がゼロに近づくように調整され、視差画像用の左目用、右目用撮影画像トリミング画像PTL,PTRに垂直方向ずれのない整合性をもたせることが可能になる。例えば図2、図3に例示するように、左目用撮影画像PLの被写体像ALのフレーミング位置が相対的に上方に変位しているとする。この場合、撮影画像の被写体像のフレーミング位置が相対的に上方にある側光軸下方側の左目用イメージセンサ2Lにおいて読み出しスタートタイミングを遅延させる。こうすると、視差画像を構成する左目用、右目用画像において、垂直方向のずれが解消され、左目側被写体像ALの空間的時間的な位置関係が右目側被写体像ARの空間的時間的な位置関係と同じに調整される。上記とは逆に、右目用撮影画像PRの方が相対的に上方に変位しているとする。この場合、撮影画像の被写体像のフレーミング位置が相対的に上方にある側の右目用イメージセンサ2Rにおいて読み出しスタートタイミングを遅延させる。こうすると、視差画像を構成する左目用、右目用画像において、垂直方向のずれが解消され、右目側被写体像ARの空間的時間的な位置関係が左目側被写体像ALの空間的時間的な位置関係と同じに調整される。以上のようにして、いずれの場合も、視差画像用の左目用、右目用撮影画像トリミング画像PTL,PTRにおける被写体像AL,ARの空間的時間的な位置関係が同等となるように調整される。また画像におけるずれである空間的変位が、読み出しスタートタイミングの遅延という時間的変位に置き換えられて調整される。これはすなわち、垂直タイミング調整器5は、左目用、右目用イメージセンサ2L,2Rの垂直同期信号を互いに独立にタイミング調整するものとして構成される、という態様による。《5》上記《3》,《4》の構成において、左目用、右目用MOSイメージセンサ2L,2Rにおける駆動タイミングの態様については、電子シャッタスタートパルスESSPシャッタゲートパルスおよび読み出しスタートパルスSPのタイミングがそのMOSイメージセンサの垂直同期信号の遅延に並行して同一時間遅延されるように構成された態様がある。電子シャッタスタートパルスESSPは、このパルスの出力により被写体光学像の入射に伴う電荷の蓄積をライン単位で順次的にその都度リセットし、パルス解除のタイミングから露光期間蓄積時間の開始とするものである。読み出しスタートパルスSPは、このパルスを起点にライン単位で順次的に読み出し、その周期をもって1フレーム期間1フィールド期間を定めるものである。電子シャッタスタートパルスESSPのパルス解除のタイミングから次の読み出しスタートパルスSPのタイミングまでが露光期間に相当する。このような機能をもつ電子シャッタスタートパルスESSPおよび読み出しスタートパルスSPは、垂直同期信号を基準にして生成されるものである。したがって、垂直同期信号を遅延させたとき、それに連動して電子シャッタスタートパルスESSPも読み出しスタートパルスSPも自ずと同一時間遅延されるのがよいのである。《6》上記《1》~《5》の構成において、垂直タイミング調整器5は、垂直方向ずれ量Δhをライン数ずれ量に換算したうえで、前記左目用、右目用撮影画像PL、PRのうちで被写体像フレーミング位置が相対的に一方より上方側に位置する他方を取得する前記左目用イメージセンサ2Lまたは前記右目用イメージセンサ2Rに、前記ライン数ずれ量を前記駆動タイミングの遅延量として設定するように構成されている、という態様がある。垂直方向ずれ量は、垂直方向での画素数をもって捉えられる。イメージセンサの駆動タイミングの調整はライン数を基準にして行われる。FullHD1920×1080,VGA640×480,QVGA320×240などの表示モード解像度規格が変われば、制御上遅延させるライン数も変化する。したがって、解像度規格に合わせたライン数換算が必要となる。このようにして垂直方向ずれ量から換算して得られたライン数ずれ量遅延量情報を該当する方のイメージセンサ光軸下ずれ、画像上ずれのイメージセンサにフィードバックし、マッチング制御に供する。《7》上記の《1》~《6》において、垂直タイミング調整器5からフレーム同期駆動制御部3を介して該当する方のイメージセンサに駆動タイミングの調整指示を与えるには、ずれ量に対応した駆動タイミングの遅延量Δtを送る必要がある。そこで、垂直タイミング調整器5に駆動タイミングの遅延量Δtの送出機能をもたせる。本項は、この駆動タイミングの遅延量Δtの送出機能を人為的なマニュアル操作当該立体画像撮影装置の操作者による手動操作によるものとする。《8》本項は、上記《7》のマニュアル操作に代えて、ずれ量に対応した駆動タイミングの遅延量Δtの送出機能を自動的なフィードバック形態とするものである。《9》上記のように、垂直方向ずれおよび垂直方向ずれ量Δhの把握ならびに垂直マッチングの指示については、マニュアル方式と自動方式とがある。本項ではマニュアル方式を考える。左目用撮影画像PLと右目用撮影画像PRとをモニタに表示させる。このモニタ表示の撮影画像は、生の画像データであってもよいし、表示用に縮小リサイズまたはトリミングした画像データであってもよい。その表示状態で、左目側被写体像ALと右目側被写体像ARとが垂直方向にずれているかどうか、ずれているときはその垂直方向ずれ量Δhはどのようなものかを操作者が把握し、そのうえで操作者が、操作器6図1参照に操作者がマニュアル操作を行うことで、操作器が、ずれ量がゼロに近づくように、いずれか一方のイメージセンサ画像のトリミングエリアの位置を調整するためのずれ調整指示信号を生成し、さらにそのずれ調整指示信号を画像のトリミングエリアの位置調整器カメラ処理部等に搭載されているに送出する。トリミング画像のずれが減少する状態は例えばモニタに表示される。操作者は表示を確認しながら垂直方向ずれ量がゼロになるまで調整指示の作業を行う。トリミング位置変更により画像の垂直方向の位置合わせが完了した時点でのずれ調整指示信号は、次に読み出しスタートタイミングを調整するために、垂直タイミング調整器5に送り、ここで上述した調整動作を実行する。この調整により、左目側被写体像ALを含む左目用トリミングエリアTLと右目側被写体像ARを含む右目用トリミングエリアTRとの垂直方向ずれ量が減少する。その減少する様子は例えばモニタに表示される。最終的に左目用トリミングエリアTLと右目用トリミングエリアTRとの垂直方向ずれ量Δhはゼロとなり、左目用、右目用撮影画像間で空間的に垂直方向のずれのない撮影の同時性が確保された表示用/記録用の視差画像が得られ、良品質な立体画像を得ることが可能となる。以上を要するに、この態様は、上記《1》~《7》の構成において、前記駆動タイミングの調整を前記垂直タイミング調整器5に指示するためのずれ調整指示信号を、当該立体画像撮影装置の操作者による手動操作に基づいて生成する操作器を、さらに有し、前記垂直タイミング調整器5は、前記ずれ調整指示信号に基づいて前記駆動タイミングを前記フレーム同期駆動制御部3において調整するように構成されている。これによれば、画像表示を参考にしながらのマニュアル操作を通じて、左目用、右目用撮影画像間で空間的に垂直方向のずれのない撮影の同時性が確保された表示用/記録用の視差画像が得られ、良品質な立体画像を得ることが可能となる。《10》マニュアル調整の場合は、カメラ処理部4の機能が利用される。ここで、カメラ処理部4は、左右のトリミングエリアTL,TRに対応する画像データをモニタサイズに縮小リサイズし、それぞれ縮小リサイズされた画像をモニタ上で左側と右側に並べて表示させる機能を有しているものとする図11参照。これは、視覚を通じたずれ検出機能といえる。左右のトリミングエリアTL,TRに対応する画像データを縮小リサイズするのは、水平方向で2分の1にして、左右2つ分の画像が1つのモニタサイズに収まるようにするためである。モニタ上で右側半分の表示領域に右目用トリミング画像PTRによる縮小リサイズ画像を表示するとともに、左側半分の表示領域に左目用トリミング画像PTLによる縮小リサイズ画像を表示する。左右一対の撮像部1L,1Rに光軸ずれがあれば、表示された左右2つの画像において垂直方向のずれが生じる。操作者撮影者はモニタにおいて垂直方向に位置のずれた2つの画像のずれを確認しながら、操作器6でのマニュアル操作により、左目用、右目用表示画像の垂直方向ずれを解消する。以上のようなずれ検出機能を用いてマニュアル調整する際、例えば、画像内の共通の水平な被写体の連続性がとれるようにトリミングエリアのスタートライン位置を上下に調整すればよい。あるいは屋外では、水平線を基準に遠景の風景などを調整すればよい。このようにして得られるずれ量に対応した駆動タイミングの遅延量Δtが内部的に捕捉され、垂直タイミング調整器5における駆動タイミングの遅延量Δtとして反映される。マニュアル操作による左目用、右目用表示画像の垂直方向位置合わせは、結局、トリミングエリアのスタートライン位置の垂直方向位置合わせになる。《11》本項は、上記《10》に代わるもので、左目用、右目用トリミング画像PTL,PTRをそれぞれ2分の1ずつ表示するものである。カメラ処理部4は、左目用トリミングエリアTLに対応する画像データのうち左側半分の画像データをモニタサイズの2分の1に縮小リサイズしてモニタ上で左側に表示させるとともに、右目用トリミングエリアTRに対応する画像データのうち右側半分の画像データをモニタサイズの2分の1に縮小リサイズしてモニタ上で右側に表示させる機能を有している図12参照。これも、視覚を通じたずれ検出機能といえる。左側表示エリアの2分の1画像と右側表示エリアの2分の1画像とを合わせると、2つで1つのまとまった絵柄となる。ただし、左右一対の撮像部1L,1Rに光軸ずれがあれば、左側表示エリアと右側表示エリアとの境界線縦方向中心線の左右で垂直方向のずれが生じる。操作者撮影者はモニタにおいて垂直方向に位置のずれた左半分の画像と右半分の画像のずれを確認しながら、操作部でのマニュアル操作により、左目用、右目用表示画像の垂直方向ずれを解消する。以上のようなずれ検出機能を用いてマニュアル調整する際、境界線縦方向中心線上で左右に分離された被写体の画像の境界での連続性のバランスを確認しながら、トリミングエリアのスタートライン位置を上下に調整すればよい。例えば被写体人物像1人分の体が左半身と右半身で分断され、左半身像と右半身像とが垂直方向で断ち切れた状態にずれている場合に、マニュアル操作により左半身像と右半身像とをぴったりと合わせる調整は、顔を含めて1人分の身体の左右バランスをとるものであるので、操作者にとって比較的分かりやすい作業となる。このようにして得られるずれ量に対応した駆動タイミングの遅延量Δtが内部的に捕捉され、駆動タイミングの遅延量Δtとして反映される。マニュアル操作による左目用、右目用表示画像の垂直方向位置合わせは、結局、トリミングエリアのスタートライン位置の垂直方向位置合わせになる。《12、13》本項では、上記《10》,《11》において、垂直タイミング調整器5は、駆動タイミングの遅延量Δtとして、左目用トリミングエリアTLのスタートラインの位置情報と右目用トリミングエリアTRのスタートラインの位置情報との差分を時間に換算して得られる遅延量を用いるものとする。左右のトリミングエリアのスタートライン位置を根拠にして垂直方向ずれの矯正が行える。《14》本項では、垂直方向ずれおよび垂直方向ずれ量Δhの把握ならびに垂直マッチングの指示を自動方式とする。図4を用いて説明する。垂直タイミング調整器5の構成要素として、左目用、右目用注目ポイント座標算出器7L,7Rと、垂直方向ずれ量算出器8と、遅延量算出器9と、駆動タイミング設定器10とを設ける。左目用注目ポイント座標算出器7Lは、左目用撮影画像PLにおける被写体像ALの注目ポイントQL人物の顔における眼、口などの垂直方向座標YLを割り出すものである。また、右目用注目ポイント座標算出器7Rは、右目用撮影画像PRにおける被写体像ARの注目ポイントQRの垂直方向座標YRを割り出すものである。垂直方向ずれ量ΔhはYL-YRで捕捉することが可能であるΔh=YL-YR。垂直方向ずれ量算出器8は、注目ポイントQL,QRの垂直方向座標YL,YRの差分から垂直方向ずれ量Δhを算出するものである。ここで、Δh>0のときは、左目用撮影画像PLにおける被写体像ALが右目用撮影画像PRにおける被写体像ARよりも垂直方向下向きに変位しており、Δh<0のときは、右目用撮影画像PRにおける被写体像ARが左目用撮影画像PLにおける被写体像ALよりも垂直方向下向きに変位している。なお、被減数項目と減数項目を上記とは逆にしてもよいΔh=YR-YL。垂直方向ずれ量Δhを画素数で表すときは、それはライン数ともなる。この垂直方向でのライン数画素数の差分は、駆動タイミングの遅延時間に対応する。すなわち、駆動タイミングの遅延量Δtを、演算によって垂直方向ずれ量Δhから求めることができる。遅延量算出器9は、垂直方向ずれ量Δhを時間を単位とする駆動タイミングの遅延量Δtに換算するものである。係数をαとして、Δt=αΔh=αYL-YRである。この遅延量Δtが正のときは、右目用撮影画像PRに対する駆動タイミングを遅らせることとし、逆に遅延量Δtが負のときは、左目用撮影画像PLに対する駆動タイミングを遅らせることとする。駆動タイミング設定器10は、駆動タイミングの遅延量Δtを加味した駆動タイミングをフレーム同期駆動制御部3に設定するものである。以上を要するに、本項では、上記《1》~《12》において、垂直タイミング調整器5は、前記左目用撮影画像PLにおける左側注目ポイントQLと前記右目用撮影画像PRにおける右側注目ポイントQRとをそれぞれ抽出したうえで、前記左側、右側注目ポイントQL,QRそれぞれの垂直方向座標を割り出す左右の注目ポイント座標算出器7L,7Rと、前記左側注目ポイントQLの垂直方向座標YLと前記右側注目ポイントQRの垂直方向座標YRとの差分から前記垂直方向ずれ量Δhを算出する垂直方向ずれ量算出器8と、垂直方向ずれ量算出器8による垂直方向ずれ量Δhを時間を単位とする遅延量Δtに換算する遅延量算出器9と、前記駆動タイミングの遅延量Δtを加味した駆動タイミングをフレーム同期駆動制御部3に設定する駆動タイミング設定器10と、を備えている、という態様である。《19》本項は、上記《18》の立体画像撮影方法を、上記《13》の立体画像撮影装置に関連した立体画像撮影方法とし、さらに、前記第1のステップは、前記左目用撮影画像PLと前記右側撮像画像PRとを同一画面において左右に並べて表示する第1-1のステップと、前記同一画面に表示された前記左目用、右目用撮影画像PL、PRそれぞれにおいて、同時刻の同一被写体の相対位置関係が前記左目用撮影画像PLと前記右目用撮影画像PRとで同じになるように設定されたトリミングエリアTL,TRを設定する第1-2のステップと、前記左目用、右目用撮影画像それぞれの前記トリミングエリアTL,TRにおいて注目ポイントQL,QRを抽出する第1-3のステップと、前記左目用撮影画像PLの前記注目ポイントQLと前記右目用撮影画像PRの前記注目ポイントQRとの間で前記垂直方向ずれ量Δhを検出する第1-4のステップと、を備えている、という態様である。上記の《14》,《19》の構成によれば、垂直方向ずれ量Δhに対応する遅延量Δtを駆動タイミングをフィードバックするので、左右一対の撮像部1L,1R間に垂直方向の光軸ずれが生じても、垂直タイミング調整器5による電子的かつ自動的なタイミング調整を通じてずれを確実に矯正したうえで、左目用、右目用撮影画像間で空間的に垂直方向のずれのない撮影の同時性が確保された表示用/記録用の視差画像が得られるため、良品質な立体画像を得ることが可能となる。《20》本項は、上記の《19》の立体画像撮影方法において、前記第1-4のステップは、前記左目用撮影画像QLの前記トリミングエリアTLと、前記右目用撮影画像QRの前記トリミングエリアTRとのうちの一方の位置を、他方の位置に合わせ込むために、当該一方を垂直方向にシフトする際のシフト量を検出することで前記垂直方向ずれ量Δhを検出する、という態様である。《21》本項は、上記の《19》の立体画像撮影方法において、前記第1-4のステップは、前記左目用撮影画像PLの前記トリミングエリアTLにおける前記注目ポイントQLが所属するラインの番号と、前記右目用撮影画像PRの前記トリミングエリアTRにおける前記注目ポイントQRが所属するラインのライン番号との間の差分を算出することで前記垂直方向ずれ量Δhを検出する、という態様である。《15》上記《14》において、前記左目用、右目用撮影画像QL、PRにおける被写体の顔領域を検出する顔領域検出器をさらに備え、前記注目ポイント座標算出器7L,7Rは、前記顔領域検出器によって検出された前記顔領域内の特定部位を前記左側、右側注目ポイントQL、PRに設定する、のが好ましい1態様である。《22》上記の《19》~《21》の立体画像撮影方法において、前記注目ポイントとして前記左目用、右目用撮影画像における被写体の顔領域の特定部位を用いるという態様がある。《16》前記左目用、右目用撮像部1L,1Rには、その光学系に変倍機能をもつズームレンズが用いられることも多い。左目用、右目用撮像部1L,1Rがズームレンズにおける変倍レンズを有している仕様では、左目用、右目用撮像部1L,1Rそれぞれの変倍レンズは互いに連動するものとして構成される。望遠側へのシフトにしろ、広角側へのシフトにしろ、左右で倍率誤差が生じると、左目用、右目用画像に不整合が生じ、立体画像として合成されると適正なものが得られなくなる。変倍レンズが望遠ズームの場合には左目用、右目用画像の不整合の度合いが増す。このような事情を勘案すると、左目用、右目用撮像部1L,1Rが変倍レンズを伴う場合の立体画像撮影装置に、上記《1》の構成を適用することは大いに有意義なものとなる。以上を要するに、本項は、上記《1》~《16》の構成において、前記左目用、右目用撮像部1L、1Rは、変倍レンズを有する光学系をそれぞれ備え、前記左目用撮像部1Lの前記変倍レンズと、前記右目用撮像部1Rの前記変倍レンズとは、互いに連動するように構成されている、という態様である。なお、変倍レンズは一般的には光軸に沿って往復移動されるタイプが多いが、本項はそれに限定されなくて、往復移動以外の形態で倍率可変の機能を発揮するものであってもよい。《17》上記《16》の構成において、2つの撮像部の変倍レンズのズーム比率が変化すると、2つの画像の垂直方向ずれ量Δhに変化が生じる。本項は、このずれ変化を調整する。具体的には、最広角側の画像に対する最望遠側の倍率をn倍とし、最広角側でのずれ量ライン数をLw、最望遠側でのずれ量ライン数をLtとする。任意の倍率bでのずれ量ライン数Lbは、√n:n倍当たりの1辺の変化量√b:倍率bでの1辺の変化量と考えて√nはnの平方根を意味する、Lb=/√n×√bLwとなる。これは倍率bに対応したずれ量ライン数であるが、さらにこれから上記の駆動タイミングの遅延量Δtを算出し、フィードバックする。すなわち、変倍レンズの最広角側と最望遠側での撮像エリアでの垂直方向でのずれ量であるそれぞれのライン数を登録しておき、任意の変倍位置でのライン数に換算する。このように構成すれば、変倍レンズのズーム比率変化の如何にかかわりなく、左目用、右目用撮影画像間で空間的に垂直方向のずれのない撮影の同時性が確保された表示用/記録用の視差画像が得られ、良品質な立体画像を得ることが可能となる。《23》本項では、さらに具体的レベルで本発明の立体画像撮影方法を記述する。本項の立体画像撮影方法は、前記左目用、右目用撮影画像PL、PRの撮影を開始する第4のステップと、前記左目用、右目用撮影画像PL、PRを読み出す第5のステップと、前記左目用、右目用撮影画像PL、PRにおいてトリミングエリアTL,TRをそれぞれ初期設定する第6のステップと、前記左目用、右目用撮影画像PL、PRのトリミングエリアTL,TRそれぞれにおいて注目ポイントQL、QRを抽出する第7のステップと、前記左目用撮影画像PLの前記注目ポイントQLと、前記右目用撮影画像PRの前記注目ポイントQRとの間で垂直方向ずれの有無を確認する第8のステップと、前記垂直方向ずれがあるときに、前記左目用撮影画像PLのトリミングエリアTLと前記右目用撮影画像PRのトリミングエリアTRとのうちの一方の位置を垂直方向で調整する第9のステップと、前記垂直方向ずれのずれ量Δhがゼロに収束するまで、前記第7の~第9のステップを繰り返す第10のステップと、前記垂直方向ずれのずれ量Δhがゼロになったときの前記第9のステップにおける前記一方のトリミングエリアの垂直方向の調整量を、前記第8のステップで検出した前記垂直方向ずれのずれ量Δhに対応する駆動タイミングの遅延量として保存する第11のステップと、さらに含む。《24》本項では、上記《23》の立体画像撮影方法において、前記左目用、右目用イメージセンサ2L、2Rが有する電子シャッタがローリングシャッタであるか否かを判定する第12のステップと、前記第12のステップで前記電子シャッタが前記ローリングシャッタであると判定すると、前記ずれ量Δhに対応した駆動タイミングの遅延量を、前記第12のステップにおいて前記電子シャッタが前記ローリングシャッタであると判定した前記左目用、右目用イメージセンサ2L、2Rに設定する第13のステップと、さらに含む。以下、参考までに、ローリングシャッタの基本的技術内容を説明しておく†1。この説明は、課題を解決するための手段の《1》に反映される。図5のaは時間経過を示し、図5のbはイメージセンサによる撮影画像を示し、図5のcは露光と読み出しの制御を示す。a,b,cは縦方向で時間的に対応している。図5のaにおいて、右方向は時間の進み方向であり、ESSPは電子シャッタスタートパルス、SPは読み出しスタートパルスである。イメージセンサによる撮影画像を示す図5のbにおいて、Pは撮影画像、Aは読み出し対象の被写体像、図の縦方向は撮影画像の水平方向ラインに沿う方向、図の横方向は撮影画像の垂直方向である。短冊状のものは1ラインずつの撮像データを表している。図5のcにおいて、横方向は時間軸、縦方向は撮影画面の垂直方向に対応している。短冊状のものは1ラインごとの撮像状況時間的推移を示していると考えてよい竹村裕夫著CCDCMOSカメラ技術入門コロナ社のp64の図3.19シャッタ方式の原理bCMOSの読み出し方法ローリングシャッタの場合を参照。図5のbは図5のcを上側から俯瞰したものに相当すると考えてよい。電子シャッタスタートパルスESSPは、このパルスの出力により被写体光学像の入射に伴う電荷の蓄積をライン単位で順次的にその都度リセットするもので、パルス解除のタイミングから露光期間蓄積時間が開始される。読み出しスタートパルスSPは、このパルスを起点にライン単位で画像データを順次的に読み出すもので、その周期をもって1フレーム期間1フィールド期間が定められる。電子シャッタスタートパルスESSPと読み出しスタートパルスSPは、第1ラインの露光とライン単位のデータ読み出しに対応するものである。図示はしていないが、同様の電子シャッタスタートパルスESSPと読み出しスタートパルスSPのセットとが各ラインごとに用いられる。それらは、1ライン相当分の時間だけ順次にずれて出力される。電子シャッタスタートパルスESSPのパルス解除のタイミングtshから次の読み出しスタートパルスSPのタイミングtspまでが露光期間Texに相当する。Tex相当範囲の細長い平行四辺形cのライン単位の露光期間は全ラインについての共通の露光期間を表している。露光期間Texは全ラインにつき互いに等しくすることが可能となっている。個々のラインの画素群を露光期間Texだけ露光して、光電変換によって生じる電荷を蓄積しながら、露光期間Texの終了直後の読み出しスタートパルスSPによって、ライン単位で第1ラインから最終ラインにかけて順次に画像データを読み出す。これがMOSイメージセンサのローリングシャッタ方式での露光読み出し方式である。1枚の画像を形成する被写体像Aの上下方向各部は互いに時間的にずれたものとなる性質がある。被写体像Aの脚部は、頭部に比べてわずかではあるが時間的に遅れたタイミングでの画像となっている。それは、露光開始タイミング、露光終了タイミングおよび読み出しスタートタイミングのセットが、被写体像Aの頭部から脚部にかけて順次的に遅れて行くからである。このような機能をもつ電子シャッタスタートパルスESSPおよび読み出しスタートパルスSPは、垂直同期信号を基準にして生成されるものである。したがって、垂直同期信号を遅延させると、それに連動して電子シャッタスタートパルスESSPも読み出しスタートパルスSPも自ずと同一時間遅延されることになる。以下、本発明の立体画像撮影装置、立体画像撮影方法の実施例について図面を参照しながら説明する。図6は本発明の実施例における立体画像撮影装置の構成を示すブロック図である。図6において、100は立体画像撮影部、200はカメラ処理部である。立体画像撮像部100とカメラ処理部200は、ケーブルからなるデータ通信部150を介して電気的に接続されている。立体画像撮像部100は、右目用撮像部1Rと、左目用撮像部1Lと、デュアルセンサのフレーム同期駆動制御部3を備えている。右目用撮像部1Rは、変倍レンズ11、光学レンズ12、光学ローパスフィルタLPF13、カラーフィルタ14、MOS型のイメージセンサ2RおよびAD変換器を含むアナログフロントエンド部15を備えている。同様に、左目用撮像部1Lは、変倍レンズ21、光学レンズ22、光学ローパスフィルタLPF23、カラーフィルタ24、MOS型のイメージセンサ2LおよびAD変換器を含むアナログフロントエンド部25を備えている。フレーム同期駆動制御部3は、左右のイメージセンサ2L,2Rをフレーム同期して駆動制御するものとして構成されている。左右のイメージセンサ2L,2Rは、ローリングシャッタ機構を有するMOSイメージセンサである。左目用撮像部1Lと右目用撮像部1Rとは、互いに独立して被写体光束を入射し、イメージセンサ2L,2Rでの光電変換によって得られる被写体像画像データを視差画像データとしてカメラ処理部200に出力するようになっている。左目用、右目用撮像部1L,1Rの構成動作は同じである。ここで、右目用撮像部1Rについて説明すると、光軸に沿って駆動される変倍レンズ11および光学レンズ12を通過した光は、光学LPF13とカラーフィルタ14を通過してイメージセンサ2Rに入射する。光学LPF12では高周波成分の除去、エリアシング高周波成分折り返し現象の防止が行われる。イメージセンサ2Rの受光面に結像された被写体像は、各フォトダイオードによって入射光量に応じた量の信号電荷に変換され、信号電荷に応じた電圧信号画像信号として順次に読み出される。イメージセンサ2Rから読み出された画像信号はアナログフロントエンド部15に送られ、アナログゲイン、CDS相関二重サンプリングなどの処理が施された後、画像信号はA/D変換処理によりデジタル信号に変換され、さらにカメラ処理部200の前処理部44へ出力される。左目用撮像部1Lも同様である。左目用、右目用イメージセンサ2L,2Rは、フレーム同期駆動制御部3のドライバ回路から与えられるパルスに基づいて駆動される。すなわち、ドライバ回路は、イメージセンサ2L,2Rに共通の同期基準信号に基づいて各イメージセンサ個別に垂直同期信号VL,VRを生成する。そして、ドライバ回路は、それぞれ垂直同期信号VL,VRを基準に電子シャッタスタートパルスESSPシャッタゲートパルスと読み出しスタートパルスSPを生成し、各イメージセンサ2L,2Rを個別に制御する。電子シャッタスタートパルスESSPに基づいて、個々の画素のフォトダイオードに蓄積された電荷はライン単位で順次的にリセットされる。電子シャッタスタートパルスESSPの解除のタイミングから後続の読み出しスタートパルスSPのタイミングまでの期間が露光期間蓄積時間となる。各イメージセンサ2L,2Rにおける読み出しスタートパルスSPはライン単位で出力され、ライン単位の画像データの読み出しが行われる。これにより、各イメージセンサ2L,2Rで取得された画像データが左目用、右目用撮影画像PL,PRとして出力される。各イメージセンサ2L,2Rの駆動タイミングを決める個別の垂直同期信号VL,VRのタイミングは、フレーム同期駆動制御部3によって制御される。この場合に、両垂直同期信号VL,VRのタイミングのずれ時間である遅延量Δtは、後述するカメラ処理部200におけるCPU41から前処理部44を介してフレーム同期駆動制御部3に与えられるように構成されている。ライン単位に相当する単位時間を基準にして、その単位時間の整数倍で遅延量Δtが増減調整される。垂直同期信号が遅延量Δtだけ遅延された側のイメージセンサにおいては、連動して電子シャッタスタートパルスESSPおよび読み出しスタートパルスSPも同じ遅延量Δtだけ遅延されることになる。電子シャッタスタートパルスESSPおよび読み出しスタートパルスSPは、左目用イメージセンサ2Lでも右目用イメージセンサ2Rでも、フレーム同期駆動制御部3から繰り返し周期的に出力される。次に、カメラ処理部200について説明する。カメラ処理部200において、41はCPU中央演算処理装置、42はROMReadOnlyMemory、43はRAMRandomAccessMemory、44は前処理部、45はメモリ制御部、46は画像メモリ、47は画像信号処理部、48は動きベクトル検出を伴う圧縮伸張部、49はリサイズ処理部、50は顔領域検出部、51は記録メディアインターフェース、52は表示処理部、53はモニタインターフェース、54は操作パネル、55は記録メディア、56は手振れ検出部、57は同期信号生成部SSG、58は外部機器制御インターフェースである。CPU41は所定のプログラムに従って全体を統括制御する制御部であり、操作パネル54からの操作信号に基づいて各回路の動作を制御する。すなわち、CPU41は、操作信号に応じて種々の撮影条件露出条件、ストロボ発光有無、撮影モードなどに従い、フレーム同期駆動制御部3による制御を介して左目用、右目用撮像部1L,1Rを制御する。さらにCPU41は、自動露出AE制御、自動焦点調節AF制御、オートホワイトバランス制御、レンズ駆動制御、画像処理制御、記録メディア55の読み書き制御などを行う。例えば、CPU41は、光学レンズ12,22におけるフォーカスレンズを駆動制御し、操作パネル54からのズーム指示によって変倍レンズ11,21を駆動し両光学系のズーム倍率が同じになるように制御する。また、CPU41は、レリーズスイッチの半押しを検知するとAF制御を行い、レリーズスイッチの全押しを検知すると記録用の画像を取り込むためにマッチングの取れた露光および読み出し制御を開始する。また、CPU41は、必要に応じて図示せぬストロボ制御回路にコマンドを送り、キセノン管などの閃光発光管発光部の発光を制御する。ROM42にはCPU41が実行するプログラムおよび制御に必要な各種データ等が格納され、RAM43はCPU41の作業用領域として利用される。左目用、右目用撮像部1L,1Rそれぞれのアナログフロントエンド部15,25でのA/D変換で得られたデジタルの撮像信号は、前処理部44を経て画像信号処理部47に送られる。前処理部44はAEおよびAF制御に必要な演算を行うオート演算部を含み、レリーズスイッチの半押しに応動して取り込まれた撮像信号に基づいて焦点評価値演算やAE演算などを行い、その演算結果をCPU41に伝える。レリーズスイッチの全押しを検知すると、CPU41は焦点評価値演算の結果に基づいて図示せぬレンズ駆動用モータを制御し、光学レンズ12,22をマッチングの取れた合焦位置に移動させるとともに、絞りや電子シャッタの設定においてもマッチングの取れた露出制御を行う。前処理部44と画像信号処理部47は、同時化カラーフィルタ配列に伴う色信号の空間的なずれを補間する処理、ホワイトバランスWB調整、ガンマ補正、輝度色差信号生成、輪郭強調、電子ズーム機能による変倍拡大/縮小処理、画素数の変換リサイズ処理などの各種処理を実施する。これらの処理は、CPU41からのコマンドに従って行われる。さらに、前処理部44と画像信号処理部47は、前処理部44と画像信号処理部47との間に設けられたメモリ制御部45を介して、画像メモリ46を利用しながら画像信号の処理を行い、処理結果の画像データを画像メモリ46に一時記憶させる。リサイズ処理部49は、前処理部44と画像信号処理部47において所定の信号処理を経た画像データの画像サイズを規格サイズに変更する。これは、規格化されたサイズで画像データを記録する場合や、モニタインターフェース53に接続されるモニタディスプレイに表示する場合に機能する。顔領域検出部50は、リサイズされた画像データに対して必要に応じて人物の顔の位置大きさ傾きなどの情報検出を行う。圧縮伸張部48は、リサイズされた画像データを各種形式の圧縮フォーマットに従って圧縮する。このとき、使用される圧縮形式に対応した圧縮符号化アルゴリズムが用いられる。MPEG形式、H.264形式などの動画圧縮データ形式において規格化サイズでデータ圧縮する場合は、圧縮伸張部48は、並行処理にてメモリ制御部45を介して画像メモリ46からリサイズ画像データを周期的に読み出して取り込み、取り込んだフレームデータの圧縮を行った後、画像メモリ46に書き戻すことにより圧縮データをメモリ空間内に格納する。記録メディアインターフェース51はメモリ制御部45と記録メディア55とを中継し、圧縮された画像データを記録のために記録メディア55に転送する。こうして取り込まれた左目用、右目用撮像部1L,1Rの2系統の画像データは、記録モードに従って記録メディア55に記録される。記録メディア55は、メモリカードで代表される半導体メモリに限定されず、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスクなど種々の媒体を用いることができる。記録メディア55は、リムーバブルメディアに限らず、内蔵された記録媒体内部メモリであってもよい。操作パネル54は、カメラシステムに対して操作者が各種の指示を入力するための構成であり、例えば、カメラシステムの動作モードを選択するためモード選択スイッチ、メニュー項目の選択操作カーソル移動操作や再生画像のコマ送り/コマ戻し等の指示を入力する十字キー、選択項目の確定登録や動作の実行を指示する実行キー、選択項目など所望の対象の消去や指示のキャンセルを行うためのキャンセルキー、電源スイッチ、ズームスイッチ、レリーズスイッチ、ならびに垂直方向ずれを補正するためのずれ補正操作など各種の操作器を含む。次に、上記のように構成された本実施例の立体画像撮影装置の動作を説明する。図7は左目用、右目用撮影画像の垂直方向ずれの様子の説明図である。フレーム同期駆動制御部3によって同期制御された左目用、右目用撮像部1L,1Rが人物被写体70を撮影することで、左目用、右目用撮影画像PL,PRが得られる。図示例の場合、光軸が相対的に下方にずれているのは、左目用撮像部1Lの方である。左目用撮像部1Lは、右目用撮像部1Rに対して光軸が相対的に下方にずれていることから、左目側被写体像ALはフレーミングにおいて右目側被写体像ARよりも相対的に上側にずれた形になっている。その光軸のずれ量を、イメージセンサの受光面の基準位置に対して垂直方向にΔhであるとする。この垂直方向ずれ量Δhを測定するために、左目用、右目用撮影画像PL,PRにおいて各被写体像AL,ARに対し、共通の記録有効エリアとしてそれぞれ左目用トリミングエリアTL、右目用トリミングエリアTRを設定する。この場合、左目用トリミングエリアTLにおける被写体像ALの相対位置関係と右目用トリミングエリアTRにおける被写体像ARの相対位置関係とが等価となるように各トリミングエリアTL、TRを設定する。図8は垂直方向ずれに対する読み出しタイミングの制御の説明図である。図7の状態から図8への調整が本実施例のポイントである。光軸が相対的に下方にずれており、その結果として被写体像ALが相対的に上方にずれている方この場合は左目用イメージセンサ2Lにおいて、読み出しスタートタイミングを標準のタイミングから遅延させる。その遅延量Δtは、垂直方向ずれ量Δhをライン数で計数するとして、そのライン数を時間に換算した量である。他方この場合は右目用イメージセンサ2Rにおいては、読み出しスタートタイミングは標準のタイミングのままでよい。読み出しスタートタイミングを遅延させるには、読み出しスタートパルスSPの出力タイミングを遅延させればよい。そのためには、フレーム同期駆動制御部3において同期基準信号から生成される垂直同期信号の出力タイミングを遅延させればよい。垂直同期信号の出力タイミングを遅延させれば、それに伴って電子シャッタスタートパルスESSP、読み出しスタートパルスSPその他のタイミングパルスの出力タイミングも同じ時間だけ平行移動的に遅延されることになる。上記の図7から図8にかけての調整動作をさらに詳しく説明すると、次のようになる。調整前の図7においては、左目側被写体像ALであるお父さん像の帽子の頂点は、左目用撮影画像PLのスタートライン読み出し開始時点からごく短時間経過した時点T1で読み出し対象となる。これに対して、右目側被写体像ARであるお父さん像の帽子の頂点は、右目用撮影画像PRのスタートライン読み出し開始時点からさらに遅れた時刻である、より長い時間経過した時点T2で読み出し対象となる。時間差のT2-T1が遅延量Δtに相当する。つまり、Δt=T2-T1である。次に、図8を見る。被写体像の垂直方向ずれが下方ではない方の右目側被写体像ARに着目する。この右目側被写体像ARを含む右目用撮影画像PRの読み出しは、標準通りの垂直同期信号を基準とする読み出しスタートパルスSPの出力タイミングからとなる。つまり、右目用撮影画像PRの読み出しは時間遅れのない標準通りのものとされる。これに対して、被写体像の垂直方向ずれが下方となっている左目用撮影画像PLの読み出しについては、標準の読み出しタイミングより時間Δtだけ遅延させた時点から読み出しをスタートさせる。右目用撮影画像PRの上側端辺の時刻相当タイミングをt=0とする。このタイミングt=0を左目用撮影画像PLまで図面上水平方向に延長してある。右目側被写体像ARであるお父さん像の帽子の頂点の読み出しタイミングはt=T2である。左目用撮影画像PLの上側端辺の時刻相当タイミングはt=Δtである。左目用撮影画像PLにおいて、上側端辺の時刻相当タイミングからお父さん像の帽子の頂点の時刻相当タイミングまでの時間はT1である。よって、タイミングt=0を基点としての左目用撮影画像PLでのお父さん像の帽子の頂点の読み出しタイミングは、ΔtT1となる。これは、上式のΔt=T2-T1を考慮すると、ΔtT1=T2であり、右目用撮影画像PRにおけるお父さん像の帽子の頂点の読み出しタイミングT2と同じタイミングとなる。お父さん像の帽子の頂点が左目用、右目用撮影画像PL,PRで同一タイミングの読み出し対象となるとき、お父さん像の帽子以外のすべての部位、お母さん、子供のすべての部位について、左目用、右目用撮影画像PL,PRの読み出しタイミングは互いにマッチングしたものとなる。被写体が図示例のような静止状態になく、一定以上の速度で動いている移動被写体であるとする。例えば、図7において、お父さんが急にしゃがんだとする。すると、お父さん像の帽子の頂点は、読み出しタイミングが遅い方の右目用撮影画像PRでさらに下方に変位する。その変位分を時間換算でΔtαとする。すなわち、静止状態の場合のT2が、T2′=T2Δtαになったと考えられる。これと連動して、遅延量Δt′も静止状態の場合のΔtが、Δt′=ΔtΔtαになる。上式のΔtT1=T2にあてはめ、ΔtをΔt′で置き換えると、Δt′T1=ΔtΔtαT1=ΔtT2′-T2T1=T2-T1T2′-T2T1=T2′つまり、Δt′T1=T2′であり、静止状態の場合と同様に、右目用撮影画像PRにおけるお父さん像の帽子の頂点の読み出しタイミングT2′と同じタイミングとなる。まとめると、被写体が移動被写体であっても、その移動を含めた状態での調整となるため、換言すれば移動に応答しての調整となるため、光軸の垂直方向ずれの影響を受けない良品質の立体画像のもとになる視差画像を構成する左目用、右目用画像を得ることができる。移動被写体の移動方向が水平方向であるときは、垂直方向ずれとは無関係である。このときは、奥行き感のずれとなる。移動方向が斜めのときは、その水平成分は無関係で、垂直成分のみが本実施例の調整の対象となり、良好に修正される。図9は図7に対応した動作説明のためのタイミングチャート、図10は図8に対応した動作説明のためのタイミングチャートである。いずれの図も3フレーム分の左目用、右目用撮影画像PL,PRが図示されている。図9は図2に対応し、図10は図3に対応する。図9、図10において、垂直同期信号VL,VRの立ち下がりタイミングは1ライン目の読み出しスタートパルスSP図示せずのタイミングに相当する。調整前の図7に対応した図9のタイミングチャートでは、左目用イメージセンサ2Lに対する垂直同期信号VLのタイミングと右目用イメージセンサ2Rに対する垂直同期信号VRのタイミングとが一致している。この場合、空間的な垂直方向ずれがそのまま反映され、時間軸方向でもずれを伴っている。これらの左目用、右目用撮影画像PL,PRを視差画像として用いて立体画像に合成すると、マッチングのとれない異様な立体画像となってしまう。調整後の図8に対応した図10のタイミングチャートでは、光軸が下方にずれたために被写体像ALが上方にずれている左目用撮影画像PLのイメージセンサ2Lについて、その垂直同期信号VLのタイミングを右目用イメージセンサ2Rの垂直同期信号VRのタイミングよりも遅延量Δtだけ遅延させている。この結果、視差画像として左目用、右目用撮影画像PL,PR、左目用、右目用被写体像AL,ARの垂直方向ずれおよびタイミングずれのないものが得られる。<マニュアル操作による垂直方向ずれの確認と調整>上記では、左目用、右目用撮影画像PL,PRの垂直方向ずれの確認の仕方については、特に詳しくは説明していなかった。そこで、以下では、左目用、右目用撮影画像PL,PRの垂直方向ずれの確認の具体例を説明する。調整はマニュアル方式である。図11はモニタディスプレイでの左目用、右目用撮影画像PL,PRの表示の様子を示す。図11のaは調整前の状態を示し、図11のbは調整後の状態を示す。図11のaで示すように、カメラ処理部200での画像処理により、左目用撮影画像PLと右目用撮影画像PRをモニタサイズにして、モニタインターフェース53に接続されている図示しないモニタディスプレイに表示する。そのモニタディスプレイへの表示の仕方は、画面の左側半分に元の画像を水平方向で2分の1に縮小リサイズした左目用撮影画像PLを表示し、右側半分に元の画像を水平方向で2分の1に縮小リサイズした右目用撮影画像PRを表示する。左目用、右目用撮影画像PL,PRは、光軸ずれに起因して垂直方向ずれを生じている。操作者撮影者は画面を見て左目用、右目用撮影画像PL,PRの垂直方向ずれの様子を確認しながら、操作パネル54での操作により垂直方向ずれをなくすためのマニュアル調整を実施する。すなわち、操作者は、被写体像ALが上方にずれている方の左目用撮影画像PLが下方へシフトするようにマニュアル操作する。この際、画像内に水平方向に延びる被写体があれば、左目用、右目用撮影画像PL,PRでの連続性がとれるように上下調整を実施する。屋外では、水平線を基準にしたり、遠景の風景などを基準にして調整することが望ましい。このようなマニュアル調整を行うと、CPU41は、その操作量に応じたライン数を求め、さらにそのライン数を時間に換算して遅延量Δtを算出し、この遅延量Δtを前処理部44を介してフレーム同期駆動制御部3に送出する。フレーム同期駆動制御部3は与えられた遅延量Δtを両イメージセンサ2L,2Rのうち該当する方のイメージセンサ光軸下ずれ、画像上ずれのイメージセンサに設定する。このようなマニュアル調整により、空間的時間的に左右ずれのない視差画像用の左目用、右目用撮影画像PL,PRが得られる。その結果として、品質の良い立体画像が得られる。CPU41がずれのライン数を求める方法の1つに次のようなものがある。モニタディスプレイの表示の初期画面表示状態から操作者が行うマニュアル調整によって調整された垂直方向の操作量に基づいて、調整ライン数を求める。あるいは、初期画面で、左目用、右目用撮影画像PL,PRにおいてトリミングエリアTL,TRを設定するが、そのトリミングエリアのスタート位置のY座標の差分の情報からずれのライン数を求める。なお、ライン数に代えて垂直方向の画素数で求めてもよい。図12はもう1つのマニュアル調整方式で、モニタディスプレイでの左目用、右目用撮影画像PL,PRの表示の様子を示す。図12のaは調整前の状態を示し、図12のbは調整後の状態を示す。図12のaで示すように、カメラ処理部200での画像処理により、左目用撮影画像PLのうち左側半分の画像データをモニタサイズの2分の1に縮小リサイズしてモニタディスプレイの画面上で左側に表示するとともに、右目用撮影画像PRのうち右側半分の画像データをモニタサイズの2分の1に縮小リサイズして画面上で右側に表示している。光軸ずれに起因して、左目用、右目用撮影画像PL,PRは垂直方向ずれを生じている。そのずれは、左側表示エリアと右側表示エリアとの境界線縦方向中心線の両側で際立っている。操作者撮影者は画面を見てそれぞれ半分ずつの左目用、右目用撮影画像PL,PRの垂直方向ずれの様子を確認しながら、操作パネル54での操作を実施することで、ずれ解消のマニュアル調整を実施する。すなわち、被写体像ALが上方にずれている方この場合は左側半分の画像PLが下方へシフトするように操作者はマニュアル操作する。この際、画像内に水平方向に延びる被写体があれば、左側半分の画像と右側半分の画像での連続性がとれるように上下調整を実施するとともに、中心線上に位置している被写体像の垂直方向のバランスを確認する。図示例の場合は、被写体人物像こどもの像の1人分の身体が左半身と右半身で分断され、左半身像と右半身像とが垂直方向で断ち切れた状態にずれているところを、マニュアル操作により左半身像と右半身像とをぴったりと合わせる。このような調整は、顔を含めて1人分の身体の左右バランスをとるものであるので、比較的分かりやすい作業となる。なお、屋外では、水平線を基準にする、遠景の風景などを基準にして調整する等の調整法も考慮したい。このようなマニュアル調整を行うと、CPU41は、その操作量に応じたライン数を求め、さらにそのライン数を時間に換算して遅延量Δtを算出し、この遅延量Δtを前処理部44を介してフレーム同期駆動制御部3に送出する。フレーム同期駆動制御部3は与えられた遅延量Δtを両イメージセンサ2L,2Rのうち該当する方のイメージセンサ光軸下ずれ、画像上ずれのイメージセンサに設定する。このようなマニュアル調整により、空間的時間的に左右ずれのない視差画像用の左目用、右目用撮影画像PL,PRが得られる。その結果として、品質の良い立体画像が得られる。<マニュアル操作による垂直方向ずれの確認と調整>図13のaに示すように、左目用、右目用撮影画像PL,PRそれぞれにおいて顔領域KL,KRの検出を行う。検出した顔領域KL,KR内で注目ポイントQL,QRの抽出を行う。注目ポイントQL,QRとしては、眼や口や耳や鼻などが考えられる。抽出した注目ポイントQL,QRのY座標を求め、両Y座標の差分を垂直方向ずれ量Δhとする。垂直方向ずれ量Δhを遅延量Δtに換算し、遅延量Δtをフレーム同期駆動制御部3に送出する。遅延量Δtに基づいて被写体像フレーミング位置が上方側のイメージセンサの読み出しスタートパルスSPの出力タイミングを遅延量Δtだけ遅らせる。結果として、図13のbに示すように、視差画像としてマッチングのとれた左目用、右目用撮影画像PL,PRが得られる。<垂直方向ずれの自動調整>次に、撮影者の操作を介さず自動調整する方法について説明する。図14は上記構成の立体画像撮影装置の動作を示すフローチャートである。この制御の主体は、カメラ処理部200におけるCPU41およびその周辺部分である。処理の様子はモニタディスプレイに映出する必要はない。ただし、映出してもよい。ステップS1において、垂直方向ずれの調整を伴う撮影を開始する。次いでステップS2において、左目用、右目用イメージセンサ2L,2Rで取得された左目用撮影画像PLと右目用撮影画像PRを読み出す。次いでステップS3において、左目用、右目用撮影画像PL,PRにおいて、左目用、右目用イメージセンサ2L,2Rの有効画素エリア内の同じ位置に初期状態のトリミングエリアTL,TRを設定する。次いでステップS4において、左目用、右目用トリミングエリアTL,TRにおける左目用、右目用被写体像AL,ARに顔領域検出を実施する。次いでステップS5において、検出した顔領域KL,KRでの注目ポイントQL,QRどうしの垂直方向ずれ量Δhを検出する。注目ポイントQL,QRとしては、眼や口や耳や鼻などが考えられる。次いでステップS6において、垂直方向ずれがあるか否かを確認する。ずれがある場合はステップS7に進み、ずれがなくなればステップS8に進む。垂直方向ずれがあってステップS7に進んだときは、トリミングエリアTL,TRの調整を行った上で、ステップS4に戻る。図15はトリミングエリアTL,TRの調整の途中段階を示す。ステップS4→S5→S6→S7の繰り返しの結果、注目ポイントQL,QRが同じ位置となり、垂直方向ずれがなくなる、つまり、2つの画像の垂直方向のマッチングがとれた状態となる。この状態が図8に示す状態である。なお、上記の顔領域検出のステップS4では、イメージセンサから読み出された原画像に対して顔領域検出を実施してもよいし、リサイズ処理により任意大きさに縮小された画像に対して顔領域検出を実施してもよい。左目用、右目用撮影画像PL,PRにおけるリサイズ比率を同一にする条件を保ちさえすれば、そのリサイズ比率の大きさは自由である。垂直方向ずれのライン数を演算する際は、検出ライン数にリサイズ比率の逆数を乗算すればよい。ステップS6からステップS8へ移行する時点では、トリミングエリアの自動設定が完了した際の垂直方向のラインずれ量がすでにCPU41で確認されている。ステップS8において、垂直方向のずれライン数を登録する。次いでステップS9において、イメージセンサの電子シャッタがローリングシャッタタイプかグローバルシャッタタイプかを判定し、ローリングシャッタタイプの場合はステップS10に進み、そうでないときはステップS11に進む。ローリングシャッタタイプであるとして進んだステップS10においては、左目用、右目用イメージセンサ2L,2Rに共通の同期基準信号から生成する垂直同期信号のタイミングにつき、先に求めて置いたずれのライン数から介在した遅延量Δtをフレーム同期駆動制御部3に送る。その結果として、該当する方のイメージセンサ光軸下ずれ、画像上ずれのイメージセンサにおいて、電子シャッタスタートパルスESSPおよび読み出しスタートパルスSPが標準よりも遅延量Δtだけ遅れたタイミングで出力される。これにより、左目用、右目用画像間で空間的に垂直方向のずれのない撮影の同時性が確保された表示用/記録用の視差画像が得られ、良品質な立体画像を得ることが可能となる。上記では垂直方向のずれに注目してアプローチしているが、実際には水平方向のずれも発生する。水平方向のずれは人が立体視する際の視差であり、立体画像制作では基線長と呼ばれる特性にかかわる。そのずれは立体画像の奥行き感のずれとして認知される。実際の映像作製現場では、基線長に関しては被写体との距離感のセッティング、輻輳角の調整と合わせて積極的に微調整されるパラメータでもある。本発明では水平方向の自動調整の詳細に言及しない。<変倍レンズ/ズーム比率>変倍レンズ11,21によるズーム比率が変化する場合、フレーム同期駆動制御部3での読み出しスタートパルスSPの遅延量Δtは、ズーム比率に比例して変動する。特に拡大ズームを実施した場合は、露光タイミングのずれが増大する。したがって、ズーム比率に連動して読み出しスタートパルスSPの遅延量Δtを調整する必要がある。あらかじめ変倍レンズの最広角側と最望遠側での撮像エリアでの垂直方向での変化ライン数を登録しておく。最広角側でのずれ量ライン数をLw、最望遠側でのずれ量ライン数をLtとする。また、最広角側の画像に対する最望遠側の倍率をn倍とする。この設定で、任意の倍率bにおけるずれ量ライン数Lbを計算することにする。垂直方向の実装ずれをライン数で考える。n倍当たりの1辺の変化量は√n√nはnの平方根を意味する、倍率bでの1辺の変化量は√bであるから、Lb=/√n×√bLwとなる。これは倍率bに対応したずれ量ライン数であるが、さらにこれから上記の駆動タイミングの遅延量Δtを算出し、フィードバックする。この遅延量Δtは、光軸下方ずれで被写体像上方ずれの側のイメージセンサに設定されることになる。これにより、変倍レンズのズーム比率変化の如何にかかわりなく、左目用、右目用撮影画像PL,PR間で空間的に垂直方向のずれのない撮影の同時性が確保された表示用/記録用の視差画像が得られ、良品質な立体画像を得ることが可能となる。後段のカメラ処理部200では、左目用、右目用イメージセンサ2L,2Rの全撮像エリアにおいてそれぞれトリミングエリアTL,TRを設定して立体画像処理するが、その際に、垂直方向のずれ分を無効データとして扱い画像処理を実施するものとする。<カメラシステム>カメラシステムとしては、図16に示すようなものが考えられる。これは、立体画像撮影用アダプタを含むハイブリッド撮影システムとなっている。このハイブリッド撮影システムは、立体画像撮影用のステレオカメラSCと、立体画像撮影用ではない通常撮影用の一般的なカメラである非ステレオカメラNSとの組み合わせから構成されている。ステレオカメラSCは、立体画像撮像部100とデータ通信部150とカメラ処理部200とを備えている。立体画像撮像部100とカメラ処理部200は、ケーブルからなるデータ通信部150を介して電気的に接続されている。立体画像撮像部100における左目用、右目用撮像部1L,1Rから出力される撮像信号はデータ通信部150を介してカメラ処理部200に入力されるように構成されている。カメラ処理部200は、左目用、右目用撮像部1L,1Rで取得した撮像信号を受け取って画像処理を行うものとして構成されている。この画像処理は画像データの記録を含むものである。また、カメラ処理部200は、左目用、右目用撮像部1L,1Rを駆動操作可能に構成されている。立体画像撮像部100は、左右独立に被写体光束を入射する左目用撮像部1Lおよび右目用撮像部1Rと、これら撮像部1L,1Rを搭載したレンズフード30とを備えている。非ステレオカメラNSは、カメラ本体部300とレンズ鏡筒400とを備えている。レンズ鏡筒400はカメラ本体部300のマウント部に着脱自在に装着されるようになっている。レンズフード30は、非ステレオカメラNSのレンズ鏡筒400の先端部に装着可能に構成され、カメラ処理部200はカメラ本体部300のホットシュー310に装着可能に構成されている。ホットシュー310を介して非ステレオカメラNSとステレオカメラSCとは信号の授受が可能となっている。レンズ鏡筒400の他端は、カメラ本体部300と組み合わせるためのマウント部が形成されている。レンズフード30において非ステレオカメラNSのレンズ鏡筒400に着脱自在に装着される立体画像撮像部100は、その装着がレンズ鏡筒400の前方を開放する状態となるように構成されている。この例では、立体画像撮像部100とデータ通信部150とカメラ処理部200とが立体画像撮影用アダプタを構成し、その立体画像撮影用アダプタがステレオカメラSCを構成している。左目用、右目用撮像部1L,1Rにはそれぞれ光学レンズ、入射光量を調節するアイリス、メカシャッタ、オプティカルローパスフィルタ、イメージセンサがこの記載順に配置されている。レンズ保持枠を光軸方向に移動させるモータには、フォーカシング用レンズを移動させるオートフォーカスモータAFモータやズームレンズを移動させるズームモータが含まれ、AFモータ、ズームレンズモータ、アイリスモータはそれぞれカメラ処理部200におけるモータコントローラによって駆動が制御されている。イメージセンサは、撮影レンズの光軸に対して垂直に配置されている。左目用、右目用撮像部1L,1Rを有する立体画像撮像部100の副回路基板は、データ通信部150を介してカメラ処理部200の主回路基板に接続されている。これら回路基板上の接点および端子は、後述するシリアルインターフェースとともに有線通信を可能にしている。なお、他の接続方法としては、立体画像撮像部100とレンズ鏡筒400の前面マウント部に複数の接点図示省略を設け、レンズ鏡筒400側とカメラ本体部300側のマウント部も同様に接続端子に接触する端子図示せずを設ける構成がある。このとき、カメラ処理部200の主回路基板とカメラ本体部300のホットシュー310も、双方に複数の接点図示省略を設ける構成がある。マウントを介して接続されているこれらの接点および端子は、後述するシリアルインターフェースとともにデータ通信を可能にする。また、他の接続方法として、立体画像撮像部100の副回路基板とカメラ処理部200の主回路基板とを、光の送受信端子を設けて光ファイバーで接続する形態がある。光ケーブルを介して接続されているこれら光接点および端子は、後述するシリアルインターフェースとともに光通信を可能にする。カメラ本体部300の背面には、被写体のスルー画像やメニュー画像を表示する液晶パネル、液晶パネルのON/OFFを切り替えるための表示ボタン、液晶パネルに表示されたメニュー画像の中から適当な項目を選択する際に操作する十字操作ボタン、メニュー画面の表示や確認時に押される実行ボタン等図示省略が備えられている。カメラ処理部200の背面にも、被写体のスルー画像やメニュー画像を表示する液晶パネル、液晶パネルのON/OFFを切り替えるための表示ボタン、液晶パネルに表示されたメニュー画像の中から適当な項目を選択する際に操作する十字操作ボタン、メニュー画面の表示や確認時に押される実行ボタン等図示省略を備える形態がある。カメラ本体部300の背面の各種ボタンが操作されることにより、カメラ本体部300を静止画撮影モード、動画撮影モード、夜間撮影モード、ストロボ撮影モードなどに順次切り替えることができるようになっている。併せて立体画像撮像部100は、カメラ本体部300からも操作できるし、カメラ処理部200からも操作できるように構成されている。レンズ鏡筒400の前端には立体画像撮像部100が着脱自在に取り付けられるようになっている。立体画像撮像部100はバヨネットBayonet機構を介してレンズ鏡筒400の前端部に高精度に装着されるようになっている。バヨネット機構は、溝に爪を差し込み、ひねることにより連結離脱を行うソケット式の簡易接合機構である。レンズ鏡筒400の前端の外周には接続端子が設けられており、この接続端子に立体画像撮像部100の出力端子伝送器が接触するようになっている。なお、伝送器としては、出力端子に代えて、データを変調して伝送信号を形成する変調部と伝送信号を送信するアンテナとを有する無線通信インターフェースでもよい。立体画像撮像部100とカメラ処理部200を非ステレオカメラNSに装着した場合、ステレオカメラSCによる立体画像撮影と非ステレオカメラNSによる通常撮影とを同時に行うことが可能である。装着しない場合は、非ステレオカメラNSによる通常撮影が行われる。本実施例の立体画像撮影用アダプタは、単独で立体画像撮影専用のカメラとして用いることもできる。このような立体画像撮像部100とカメラ処理部200を含むステレオカメラSCの具体的な構成の一例が図6のブロック図に示すものである。別の形態として図17に示すようなものもある。撮影者が保持する非ステレオカメラNSはレンズ交換可能な一眼カメラとし、右目用撮像部1Rと左目用撮像部1Lを合体させた交換レンズ型のステレオカメラSCの形態である。非ステレオカメラNSのレンズマウントに装着された交換レンズ型のステレオカメラSCによる立体画像撮影を行うことが可能である。以上説明してきたように、本発明の立体画像撮影装置によれば、動画撮影モードにおいて、ローリングシャッタ動作のMOSセンサの場合に、数ライン期間露光の高速電子シャッタを実施する際、垂直方向に2つの撮像部の相対的な光軸がずれていても同一時間の適正な露光で撮影した立体動画像が得られる。立体動画を鑑賞する際、2つの画像内での動く被写体部分の高速電子シャッタずれがなく、境界がぼけず、水平方向の視差の調整も画像処理で容易にでき、メリハリのある立体感を得られる。また複数の撮像部の実装ばらつきがデジタル処理で許容でき、レンズ鏡筒調整機構を簡単化しコストを抑えることができる。なお、本発明は上記各実施例のみに限定されず、要旨を変更しない範囲で適宜変形して実施できる。"