"車両の複数の車輪の各々に対応して設けられ、それぞれ、ブレーキシリンダの液圧により作動させられて前記車輪の回転を抑制する液圧ブレーキと、前記複数のブレーキシリンダが接続された共通通路と、その共通通路の液圧を検出する共通通路液圧センサと、その共通通路液圧センサの検出値をフィルタ処理するとともに、そのフィルタ処理して得られた値であるフィルタ値を出力するフィルタ処理装置と、前記フィルタ値に基づいて、前記共通通路の液圧を制御する共通通路液圧制御装置と、前記複数のブレーキシリンダの液圧を個別に制御する個別液圧制御装置とを含む液圧ブレーキシステムであって、前記フィルタ処理装置が、少なくとも、第1フィルタ処理部、および、その第1フィルタ処理部より遅れが大きいフィルタ処理を行う第2フィルタ処理部と、前記個別液圧制御装置による制御が行われない場合に、前記第1フィルタ処理部のフィルタ処理によって得られた値である第1フィルタ値を前記フィルタ値として出力し、前記個別液圧制御装置による制御が行われる場合に、前記第2フィルタ処理部のフィルタ処理によって得られた値である第2フィルタ値を前記フィルタ値として出力するフィルタ値出力部とを含むことを特徴とする液圧ブレーキシステム。前記フィルタ処理装置が、第3フィルタ処理部と、その第3フィルタ処理部によるフィルタ処理とは遅れの程度が異なるフィルタ処理を行う第4フィルタ処理部とを含み、前記フィルタ値出力部が、前記個別液圧制御装置の制御が行われる場合に、前記第3フィルタ処理部のフィルタ処理によって得られた値である第3フィルタ値と前記第4フィルタ処理部のフィルタ処理によって得られた値である第4フィルタ値とのうちの小さい方を前記フィルタ値として出力するスモーラー値出力部を含む請求項1に記載の液圧ブレーキシステム。前記共通通路液圧制御装置が、前記共通通路と高圧源との間に設けられ、ソレノイドへの供給電流量が多い場合は少ない場合より、前記共通通路の液圧を高い値に制御可能な増圧制御弁と、前記共通通路の液圧が目標液圧に近づくように前記増圧制御弁への供給電流量を制御する電流制御部とを含み、その電流制御部が、前記スモーラー値出力部によって出力された前記フィルタ値が、前記共通通路の液圧が前記複数のブレーキシリンダのうちの1つ以上に供給されることに起因して前記目標液圧より小さくなる場合に、前記目標液圧より小さくならない場合に比較して、前記増圧制御弁への供給電流量を多くする液圧不足抑制部を含む請求項2に記載の液圧ブレーキシステム。前記フィルタ処理装置が、第5フィルタ処理部と、その第5フィルタ処理部によるフィルタ処理とは遅れの程度が異なるフィルタ処理を行う第6フィルタ処理部とを含み、前記フィルタ値出力部が、前記個別液圧制御装置の制御中に、前記第5フィルタ処理部のフィルタ処理によって得られた値である第5フィルタ値を前記フィルタ値として出力するとともに、前記第6フィルタ処理部のフィルタ処理によって得られた値である第6フィルタ値を前記フィルタ値として出力する複数フィルタ値出力部を含み、前記共通通路液圧制御装置が、前記第5フィルタ値と前記第6フィルタ値との差の絶対値が設定値より大きい場合と、前記差の絶対値が前記設定値以下である場合とで、互いに異なる態様で前記共通通路の液圧の制御を行うフィルタ値差対応液圧制御部を含む請求項1ないし3のいずれか1つに記載の液圧ブレーキシステム。前記共通通路液圧制御装置が、前記共通通路と高圧源との間に設けられ、供給電流量が多い場合は少ない場合より、前記共通通路の液圧を高い値に制御可能な増圧制御弁を含み、前記フィルタ値差対応液圧制御部が、前記差の絶対値が前記設定値以下である場合に前記設定値より大きい場合より、前記増圧制御弁への供給電流量を少なくする電流減少部を含む請求項4に記載の液圧ブレーキシステム。前記フィルタ値差対応液圧制御部が、前記差の絶対値が前記設定値より大きい場合に、前記共通通路の液圧を増加させる増圧制御と、保持する保持制御とのいずれかを選択的に行い、前記差の絶対値が前記設定値以下である場合に前記共通通路の液圧を増加させる増圧制御と、保持する保持制御と、減少させる減圧制御とのうちのいずれかを選択的に行う請求項4または5に記載の液圧ブレーキシステム。車両の複数の車輪の各々に対応して設けられ、それぞれ、ブレーキシリンダの液圧により作動させられて前記車輪の回転を抑制する液圧ブレーキと、前記複数のブレーキシリンダが接続された共通通路の液圧を制御する共通通路液圧制御装置と、前記共通通路の液圧を検出する共通通路液圧センサと、その共通通路液圧センサの検出値をフィルタ処理するフィルタ処理装置と、前記複数のブレーキシリンダの液圧を個別に制御する個別液圧制御装置とを含む液圧ブレーキシステムであって、前記フィルタ処理装置が、互いに遅れの程度が異なるフィルタ処理を行う複数のフィルタ処理部を含み、前記共通通路液圧制御装置が、前記個別液圧制御装置の制御が行われる場合に、前記複数のフィルタ処理部の各々におけるフィルタ処理によって得られた値のうちの最も小さい値に基づいて前記共通通路の液圧を制御する最小フィルタ値依拠液圧制御部を含むことを特徴とする液圧ブレーキシステム。車両の複数の車輪の各々に対応して設けられ、それぞれ、ブレーキシリンダの液圧により作動させられて前記車輪の回転を抑制する液圧ブレーキと、前記複数のブレーキシリンダが接続された共通通路の液圧を制御する共通通路液圧制御装置と、前記共通通路の液圧を検出する共通通路液圧センサと、その共通通路液圧センサの検出値をフィルタ処理するフィルタ処理装置と、前記複数のブレーキシリンダの液圧を個別に制御する個別液圧制御装置とを含む液圧ブレーキシステムであって、前記フィルタ処理装置が、互いに遅れの程度が異なるフィルタ処理を行う2つのフィルタ処理部を含み、前記共通通路液圧制御装置が、前記個別液圧制御装置の制御が行われる場合に、前記2つのフィルタ処理部の各々におけるフィルタ処理によって得られた値の差の絶対値が設定値以上である場合と、前記差の絶対値が前記設定値より小さい場合とで、互いに異なる態様で前記共通通路の液圧の制御を行うフィルタ値差対応液圧制御部を含むことを特徴とする液圧ブレーキシステム。車両の複数の車輪の各々に対応して設けられ、それぞれ、ブレーキシリンダの液圧により作動させられて前記車輪の回転を抑制する液圧ブレーキと、前記複数のブレーキシリンダが接続された共通通路の液圧を制御する共通通路液圧制御装置と、前記共通通路の液圧を検出する共通通路液圧センサと、その共通通路液圧センサの検出値をフィルタ処理するフィルタ処理装置とを含む液圧ブレーキシステムであって、前記フィルタ処理装置が、互いに異なる態様で前記フィルタ処理を行う複数のフィルタ処理部を含み、前記共通通路液圧制御装置が、前記複数のフィルタ処理部のうちの1つ以上の各々においてフィルタ処理されて得られた値である1つ以上のフィルタ値に基づいて前記共通通路の液圧を制御するフィルタ値依拠液圧制御部を含むことを特徴とする液圧ブレーキシステム。前記フィルタ値依拠液圧制御部が、前記共通通路の液圧の制御において高応答性が要求される場合は高応答性が要求されない場合に比較して、遅れの程度が低いフィルタ処理を行うフィルタ処理部によってフィルタ処理されて得られた値に基づいて前記共通通路の液圧を制御する応答性対応制御部を含む請求項9に記載の液圧ブレーキシステム。前記フィルタ値依拠液圧制御部が、前記複数のフィルタ処理部の各々によってフィルタ処理されて得られた値のうちの最小値に基づいて前記共通通路の液圧を制御する最小値依拠制御部を含む請求項9または10に記載の液圧ブレーキシステム。本発明の課題は、液圧ブレーキシステムの改良であり、例えば、複数のブレーキシリンダが接続された共通通路を含む液圧ブレーキシステムにおいて、共通通路の液圧制御とブレーキシリンダの液圧の個別制御との両方が行われる場合に、フィルタ値を用いて共通通路の液圧制御が良好に行われるようにすることである。1フィルタ処理本実施例においては、図4に示すように、共通通路液圧センサ226の検出値Prawがフィルタ処理装置246によって処理されて、そのフィルタ処理によって得られた値であるフィルタ値Pvalが出力されて、共通通路液圧制御装置248に供給される。フィルタ処理装置246は、第1フィルタ処理部250,第2フィルタ処理部252、フィルタ処理部選択部254を含み、共通通路液圧制御装置248は、単独共通通路液圧制御部258、並行共通通路液圧制御部260を含む。図4に示すように、共通通路液圧センサ226によって予め定められた設定時間毎に共通通路110の液圧Prawが検出される。また、ブレーキECU56の記憶部173には、予め定められた複数個の検出値Prawが記憶される。図4に示すように、第1フィルタ処理部250においては、N個の検出値Prawnの平均値が求められフィルタ処理、そのフィルタ処理により得られた値である第1フィルタ値PvalNが出力される。第2フィルタ処理部252においては、NABS個の検出値Prawnの平均値が求められ、そのフィルタ処理により得られた値である第2フィルタ値PvalABSが出力される。フィルタ処理に用いられる検出値Prawの個数が多いほど、フィルタ処理による検出値Prawの平滑化のレベルが高くなり、フィルタ値Pvalの変化が滑らかになる。しかし、フィルタ値Pvalの、共通通路110の液圧の変化に対する遅れが大きくなり、高周波数の振動が除去される。それに対して、個数が少ないと、フィルタ値Pvalの変化は検出値Prawの変化に近くなる。本実施例においては、第2フィルタ処理部252において用いられる検出値Prawの個数NABSが第1フィルタ処理部250において用いられる個数NABSより多い個数NABS>個数N。そのため、第1フィルタ処理部250によって出力される第1フィルタ値PvalNの方が検出値Praw生データに近く、第2フィルタ処理部252によって出力される第2フィルタ値PvalABSの方が変化が滑らかになる。一方、図11、に示すように、アンチロック制御が行われていない場合図11に通常制御と記載とアンチロック制御が行われる場合とを比較すると、アンチロック制御が行われる場合の方が、共通通路110の液圧第1フィルタ値PvalN,第2フィルタ値PvalABSの振幅が大きく、変化頻度が高い。そのため、並行共通通路液圧制御において、第1フィルタ値PvalNが用いられると、制御ハンチングが生じるおそれがある。また、単独共通通路液圧制御回生協調制御等においては、共通通路110の液圧を運転者の意図に応じた大きさに速やかに制御する要求がある。そこで、本実施例においては、アンチロック制御が行われる場合、すなわち、並行共通通路液圧制御が行われる場合に第2フィルタ値PvalABSが用いられ、単独共通通路液圧制御が行われる場合に第1フィルタ値PvalNが用いられるようにした。フィルタ処理部選択部254は、単独共通通路液圧制御が行われる場合に第1フィルタ処理部250を選択し、並行共通通路液圧制御が行われる場合に第2フィルタ処理部252を選択する。図5のフローチャートで表されるフィルタ処理プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。ステップ1以下、S1と略称する。他のステップについても同様とするにおいて、ブレーキスイッチ218がON状態にあるか否かが判定される。ON状態にある場合には、S2において、アンチロック制御中であるか否かが判定される。アンチロック制御中である場合には、アンチロック制御中フラグがセットされるため、アンチロック制御中フラグがセット状態にある場合にはアンチロック制御中であると判定される。アンチロック制御中フラグがセットされていない場合には、S3において、第1フィルタ処理部250が選択される。第1フィルタ処理部250においてフィルタ処理が行われ、第1フィルタ値PvalNが求められ、第1フィルタ値PvalNがフィルタ値Pvalとされる。S4において、フィルタ値Pvalが単独共通通路液圧制御部258に出力される。PvalN=ΣPrawn/NPval←PvalN一方、アンチロック制御中である場合には、S5において、第2フィルタ処理部252が選択される。第2フィルタ処理部252においてフィルタ処理が行われ、第2フィルタ値PvalABSが求められフィルタ値Pvalとされて、S6において、並行共通通路液圧制御部260に出力される。PvalABS=ΣPrawn/NABSPval←PvalABS2単独共通通路液圧制御回生協調制御回生協調制御において、図6に示すように、目標液圧Prefからフィルタ値Pvalを引いた値である偏差e=Pref-Pvalが、増圧しきい値ThapNより大きい場合に増圧モードが設定され、減圧しきい値ThreNより小さい場合に減圧モードが設定され、増圧しきい値ThapNと減圧しきい値ThreNとの間にある場合には、保持モードが設定される。図6に示すように、増圧モードが設定された場合には減圧リニア弁136が閉状態とされ供給電流ISLR=0、増圧リニア弁132のソレノイド146への供給電流が制御される。増圧リニア弁132には、開弁電流IopenANと、偏差e=Pref-Pvalに応じた電流KPref-Pvalとの和の電流ISLAが供給される。Kは、フィードバックゲインである。開弁電流IopenANは、図3に示す開弁電流決定テーブルと、アキュレムレータ圧Paccと目標液圧Prefとの差である目標差圧ΔPref=Pacc-Prefとに基づいて決定される。ISLA=IopenANKPref-PvalIopenAN=Iup-KupPacc-PrefISLR=0保持モードが設定された場合には、増圧リニア弁132,減圧リニア弁136がいずれも閉状態とされるのであり、供給電流は0とされる。ISLA=0ISLR=0減圧モードが設定された場合には、増圧リニア弁132が閉状態とされ、減圧リニア弁136に、目標差圧ΔPref=Prefに応じた開弁電流IopenRNと、偏差eの絶対値=|Pref-Pval|=Pval-Prefに応じた電流KPval-Prefとの和の電流が供給される。ISLA=0ISLR=IopenRNKPval-PrefIopenRN=Idw-KdwPref図7のフローチャートで表される回生協調制御単独共通通路液圧制御プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。S11~15において、ブレーキECU56において、ストロークセンサ210,マニュアル液圧センサ212によって、ブレーキペダル60のストローク、操作力に対応するマニュアル液圧が検出され、要求総制動力Fsrefが求められる。ハイブリッドECU58において、要求総制動力Fsrefに基づいて出力可能な回生制動力が目標回生制動力Fmrefとして決定され、モータECU28によって目標回生制動力Fmrefが得られるように電力変換装置26が制御されるとともに、実際に得られた実回生制動力Fmが検出される。ブレーキECU56において、実回生制動力Fmが取得され、要求総制動力Fsrefから実回生制動力Fmを引いた値に基づいて要求液圧制動力Fprefが求められ、それに対応する共通通路110の目標液圧Prefが求められる。そして、S16において、フィルタ値Pvalが読み込まれ、S17において、フィルタ値Pvalと目標液圧Prefとに基づいて、増圧モード、保持モード、減圧モードのうちの1つが選択され、上述のように、増圧リニア弁132,減圧リニア弁136への供給電流が共通通路110の液圧フィルタ値Pvalが目標液圧Prefに近づくように制御される。このように、回生協調制御においては、第1フィルタ値PvalNが用いられるため、単独共通通路液圧制御において要求される応答性追従性を満たすことができる。3並行共通通路液圧制御個別液圧制御個別液圧制御としてのアンチロック制御は、図8のフローチャートで表されるアンチロック制御個別液圧制御プログラムの実行に従って行われる。S21において、アンチロック制御フラグがセットされているか否かが判定される。セットされていない場合には、S22において、アンチロック開始条件が成立するか否かが判定される。例えば、前後左右の4輪2,4,46,48の各々において、車輪速度センサ230の検出値に基づいて車輪減速度や、制動スリップ率が取得され、少なくとも1輪において、車輪減速度が大きく、かつ、制動スリップ率が過大である場合等にアンチロック制御開始条件が成立したとされる。アンチロック制御開始条件が成立すると、S23において、アンチロック制御フラグがセットされて、S24において、制御対象輪についての保持弁122、減圧弁124がそれぞれ開閉制御される。本実施例においては、アンチロック制御開始直前の共通通路110の液圧がブレーキシリンダ液圧の初期圧とされ、その初期圧、保持弁122,減圧弁124の開閉の履歴等に基づいて、アンチロック制御中、常に、各輪2,4,46,48のブレーキシリンダ液圧が推定される。また、制御対象輪の制動スリップ状態が適正範囲内に保たれるように目標液圧が決定され、推定されたブレーキシリンダ液圧と目標液圧とに基づいて保持弁122,124についての開閉の制御態様が決定される。なお、ブレーキシリンダ液圧を増加させる際には保持弁122についてデューティ制御が行われる。それに対して、アンチロック制御フラグがセットされている場合には、S25において終了条件が成立するか否かが判定される。例えば、すべての保持弁122が開状態になったこと、ブレーキスイッチ218がOFFになったこと、車両が停止したこと等のうちの1つ以上が成立した場合にアンチロック制御終了条件が成立したとされる。アンチロック制御終了条件が成立しない場合には、S24において、アンチロック制御が継続して行われ、成立した場合には、S26において、アンチロック制御フラグがリセットされる等終了処理が行われる。共通通路110の液圧制御アンチロック制御において、ブレーキシリンダの液圧を増加させる場合には、共通通路110の液圧が利用される。また、ブレーキシリンダ42,52から流出させられた作動液はマスタリザーバ82に戻される。そのため、共通通路110の作動液が多量に消費され、アンチロック制御において、作動液が不足し、液圧が低くなり易い。また、ブレーキシリンダ42,52へ供給される作動液が不足し、ブレーキシリンダ42,52の液圧の増加不足が生じる。そこで、本実施例においては、共通通路110において、ブレーキシリンダ42,52に供給される作動液が不足したり、ブレーキシリンダ42,52に供給される液圧が低くなったりしないように制御される。偏差e目標液圧Prefからフィルタ値Pvalを引いた値が増圧しきい値ThapABSより大きい場合に増圧モードが設定される。並行共通通路液圧制御において用いられる増圧しきい値ThapABSは単独共通通路液圧制御において用いられる増圧しきい値ThapNと同じ値であっても、異なる値であってもよい。増圧しきい値を、それぞれの制御において、共通に設定しても、専用に設定してもよいのである。増圧モードにおいては、減圧リニア弁136の閉状態において、増圧リニア弁132への供給電流が、開弁電流IopenAC、偏差eに応じた電流KPref-Pval、液圧不足抑制電流Iabsの和として決定される。ISLA=IopenACKPref-PvalIabsIopenAC=Iup-KupPacc-PrefISLR=0開弁電流IopenACは、アキュムレータ圧Paccから目標液圧prefを引いた値である目標差圧ΔPrefと、図3に示す開弁電流決定テーブルとに基づいて決定される。液圧不足抑制電流Iabsは、共通通路110から開状態にある保持弁122に対応するブレーキシリンダに作動液が供給されることに起因する共通通路110の液圧の低下を抑制するために加えられる電流である。図11に示すように、通常制御回生協調制御が終了してアンチロック制御が開始されると、共通通路110の目標液圧Pref一点鎖線が回生制動力分増加させられる。それに伴って、共通通路110の液圧が増加させられ第1フィルタ値PvalN,第2フィルタ値PvalABS、それに遅れて、アンチロック制御の非対象輪のブレーキシリンダの液圧が増加させられる。非制御対象輪のブレーキシリンダの液圧は、アンチロック制御開始当初においては共通通路110の液圧より低い。また、アンチロック制御対象輪のブレーキシリンダの液圧は、保持弁122,減圧弁124の開閉制御により、共通通路110の液圧より低い状態にあるのが普通である。以上により、アンチロック制御中に、共通通路110の作動液が非制御対象輪、制御対象輪のブレーキシリンダ42,52に供給されることに起因して共通通路110の液圧が低下する場合がある。そこで、本実施例においては、アンチロック制御の1回の制御サイクルにおいて、共通通路110から4つのブレーキシリンダ42,52に供給される制御対象輪、非制御対象輪を含む作動液の総和総消費液量ΔQabsが求められ、求められた総消費液量ΔQabsに基づいて液圧不足抑制電流Iabsが求められるのであり、総消費液量ΔQabsが大きい場合は小さい場合より液圧不足抑制電流Iabsが大きい値に決定される。総消費液量ΔQabsは、図9に示すブレーキシリンダ液圧作動特性に従って、複数のブレーキシリンダ42,52の各々について、推定されたブレーキシリンダ液圧Pwcsと、その制御サイクルにおける目標液圧Pwcrefとに基づいて、その1サイクル時間内におけるブレーキシリンダ42,52の各々の作動液の消費量個別消費液量Δqabsが取得され、これらブレーキシリンダ42,52の各々における個別消費液量Δqabsの和として取得される。ΔQabs=ΣΔqabs=ΔqflΔqfrΔqrlΔqrrそして、取得された総消費液量ΔQabsと図9に示す液圧不足抑制電流Iabs決定テーブルとに基づいて、液圧不足抑制電流Iabsが求められる。以上のように、液圧不足抑制電流Iabsは、共通通路110から流出させられる作動液を補うため、動力液圧源64から増圧リニア弁132を経て共通通路110に流入させられる作動液の流量を大きくするための電流開度を大きくするための電流であると考えたり、作動液の流出に起因して共通通路110の液圧が低下しても目標液圧Prefより低くならないようにするための電流共通通路110の液圧を予め増加させておくための電流であると考えたりすることができる。このように、並行共通通路液圧制御においては、単独共通通路液圧制御における場合と比較して、増圧リニア弁132に液圧不足抑制電流Iabs大きい電流が供給されるため、動力液圧源64から共通通路110に作動液が供給され易くされる作動液の供給が重視される。また、共通通路110の液圧が目標液圧Prefより低くなり難くされる。また、共通通路110からブレーキシリンダへの作動液の供給に合わせて、動力液圧源64から共通通路110に作動液が供給されるため、保持弁122が開状態にあるブレーキシリンダに良好に作動液を供給することが可能となる。なお、総消費液量ΔQabsは、1サイクル時間の間に4輪のブレーキシリンダ42,52に供給される作動液量の合計であるため、総消費液量ΔQabsを1サイクル時間で割れば、そのサイクル制御時間内に共通通路110から4輪のブレーキシリンダ42,52に供給される作動液の流量を求めることができる。また、便宜的に、1サイクル制御時間を単位時間と考えれば、ΔQabsを、単位時間内1サイクル時間内に、共通通路110から4輪のブレーキシリンダ42,52に供給される作動液の流量であると考えることもできる。偏差eが増圧側しきい値ThapABS以下である場合には保持モードが設定される。保持モードにおいて、増圧リニア弁132には、開弁電流IopenACと、液圧不足抑制電流Iabsとの和の電流が供給される。減圧リニア弁136には、開弁電流IopenRCが供給される。減圧リニア弁136において、目標差圧ΔPrefが目標液圧Prefよりα高い値とされるΔPref=Prefα。共通通路110の液圧が目標液圧Prefより設定圧α高くなると、減圧リニア弁136が閉状態から開状態に切り換えられる。αは、単独共通通路液圧制御における減圧しきい値ThreNとしたり、並行共通通路液圧制御における減圧しきい値ThreABSとしたりすることができる。これら減圧しきい値ThreN,ThreABSは共通の値同じ値であっても、専用の値互いに異なる値であってもよい。ISLA=IopenACIabsISLR=IopenRCIopenRC=Idw-KdwPrefαこのように、保持モードが設定された場合に、増圧リニア弁132,減圧リニア弁136が差圧弁として用いられるため、共通通路110の液圧を目標液圧で決まる設定範囲内に保持することができる。図10のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。S31において、ブレーキペダル60の操作ストローク、操作力マニュアル液圧が取得され、S32において、目標総制動力Fsrefが決定され、それに対応する目標液圧Prefが決定される。目標総制動力Fsrefが、単独共通通路液圧制御における場合と同様に決定される場合には、目標液圧Prefは、単独共通通路液圧制御における場合より、実回生制動力Fmに相当する分大きい値となる。S33において、フィルタ値Pvalが読み込まれ、偏差eが求められる。S34において、偏差eと増圧しきい値ThapABSとが比較され、偏差eが増圧しきい値ThapABSより大きい場合にはS35において増圧モードが設定され、増圧しきい値ThapABS以下である場合には、S36において、保持モードが設定される。制御例図11において、第1フィルタ値PvalNを破線で示し、第2フィルタ値PvalABSを実線で示す。また、図11において、増圧リニア弁132への供給電流ISLAを実線で示し、減圧リニア弁136への供給電流ISLRを一点鎖線で示す。本実施例においては、アンチロック制御中に第2フィルタ値PvalABSが用いられる。時間T0において、アンチロック制御が開始され増圧モードが設定される。その後、時間T2において、目標液圧Prefから第2フィルタ値PvalABSを引いた値である偏差が増圧しきい値ThapABSより小さくなるPref-PvalABS<ThapABSと、保持モードが設定される。一方、仮に第1フィルタ値PvalNが用いられた場合には、時間T2より前の時間T1に,目標液圧Prefから第1フィルタ値PvalNを引いた値である偏差が増圧しきい値ThapABSより小さくなってPref-PvalN<ThapABS、保持モードが設定される。非制御対象輪のブレーキシリンダの液圧が充分に増加していない時点で保持モードに設定されるため、ブレーキシリンダにおいて増圧不足が生じる。それに対して、本実施例においては、第2フィルタ値PvalABSが用いられるため、増圧モードが設定される時間を長くすることができる。その結果、アンチロック制御開始当初において、非制御対象輪のブレーキシリンダの液圧を良好に増加させることができ、共通通路110の作動液不足を抑制することができる。また、保持モードであっても、増圧リニア弁132に、開弁電流IopenACと液圧不足抑制電流Iabsとの和の電流が供給される。例えば、時間T3,T4においては、液圧不足抑制電流Iabsが大きく、供給電流が大きくされたと考えられる。そのため、共通通路110の作動液不足を抑制し、液圧不足を抑制することができる。さらに、図11から明らかなように、第2フィルタ値PvalABSは第1フィルタ値PvalNと比較して、振幅が小さく、変化頻度が低いため、第1フィルタ値PvalNに基づく場合に比較して、制御ハンチングを抑制することができる。以上のように、本実施例において、ブレーキECU56のS3を記憶する部分、実行する部分等により第1フィルタ処理部250が構成され、S5を記憶する部分、実行する部分等により第2フィルタ処理部252が構成され、S2を記憶する部分、実行する部分等によりフィルタ処理部選択部が構成され、S2,4,6を記憶する部分、実行する部分等によりフィルタ値出力部が構成される。また、ブレーキECU56の図7のフローチャートで表される回生協調制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により単独共通通路液圧制御部258が構成され、個別液圧制御弁装置126およびブレーキECU56の図8のフローチャートで表されるアンチロック制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により個別液圧制御装置が構成され、ブレーキECU56の図9に示す総消費液量決定テーブル、に示す液圧不足抑制電流決定テーブルを記憶する部分、図10のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により並行共通通路制御部260が構成される。並行共通通路制御部260は、フィルタ値依拠液圧制御部、応答性対応制御部でもある。さらに、S35,36を記憶する部分、実行する部分等により液圧不足抑制部が構成される。実施例2においては、並行共通通路液圧制御が行われる場合に用いられるフィルタ値が実施例1における場合とは異なる。その他の構成は実施例1における場合と同様であるため説明を省略する。また、同じ構成のものには、同じ符号を付して説明を省略する。1フィルタ処理図12に示すように、フィルタ処理装置298が、第1フィルタ処理部250,フィルタ処理部選択部254,第3フィルタ処理部300,第4フィルタ処理部302,フィルタ値選択部304を含み、共通通路液圧制御装置305が、単独共通通路液圧制御部258,並行共通通路液圧制御部306を含む。並行共通通路液圧制御が行われる場合には、共通通路液圧センサ226の検出値Prawが、第3フィルタ処理部300,第4フィルタ処理部302に供給され、それぞれ、第3フィルタ値PvalL,第4フィルタ値PvalHが求められる。第3フィルタ処理部300におけるフィルタ処理は、式PvalH=1/NABSHΣPrawnで表され、第4フィルタ処理部302におけるフィルタ処理は、式PvalL=1/NABSLΣPrawnで表される。第3フィルタ処理部300においては検出値Prawの個数NABSHの平均値が求められ、第4フィルタ処理部302においては個数NABSLの平均値が求められる。個数NABSH<個数NABSLであり、第4フィルタ値PavalLの方が平滑化のレベルが高い。なお、第3フィルタ処理部300において用いられる検出値Prawの個数NABSHは、実施例1における第2フィルタ処理部252において用いられる個数NABS以上とすることができる個数NABS≦個数NABSH。そして、フィルタ値選択部304において、第3フィルタ値PvalH,第4フィルタ値PvalLの小さい方が選択され、フィルタ値Pvalとして出力される。Pval=MINPvalH,PvalL図13のフローチャートで表されるフィルタ処理プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。実施例1における場合と同様の実行が行われるステップについては、同様のステップ番号を付し、説明を省略する。ブレーキスイッチ218がONであり、アンチロック制御中フラグがセット状態にある場合には、S51、S52において、第3,第4フィルタ処理部300,302において第3、第4フィルタ値PvalL,PvalHがそれぞれ求められ、S53において、小さい方がフィルタ値Pvalとされ、S54において、フィルタ値Pvalが出力される。2並行共通通路液圧制御並行共通通路液圧制御においては、図14に示すように、偏差e=Pref-Pvalが増圧しきい値ThapABSより大きい場合には増圧モードが設定される。増圧リニア弁132への供給電流、減圧リニア弁136への供給電流は、実施例1における場合と同様に決定される。ISLA=IopenACKPref-PvalIabsISLR=0偏差eが増圧しきい値ThapABS以下である場合には保持モードが設定されるが、本実施例においては、フィルタ値Pval共通通路110の液圧が目標液圧Prefに変化量ΔPabsを加えた値より小さい場合、換言すれば、フィルタ値Pvalから変化量ΔPabsを引いた値が目標液圧Prefより小さい場合には、第1保持モードが設定され、そうでない場合には第2保持モードが設定される。Pval<PrefΔPabsPval-ΔPabs<Pref共通通路110の液圧の変化量ΔPabsとは、実施例1において説明した総消費液量ΔQabsに対応する共通通路110の液圧の変化量ΔPabsである。共通通路110から総消費液量ΔQabsの作動液がブレーキシリンダに供給された場合の、共通通路110の液圧の低下量であると考えたり、共通通路110に総消費液量ΔQabsの作動液が供給された場合の共通通路110の液圧の増加量であると考えたりすることができる。共通通路110における作動液量と液圧との関係を図14に示す。この図14に示す変化液圧決定テーブルと、フィルタ値Pval,総消費液量ΔQabsとに基づいて共通通路110の変化量ΔPabs低下量あるいは増加量が求められる。以上のことから、共通通路110の液圧Pvalが目標液圧Prefに変化量ΔPabsを加えた値より小さい場合には、サイクル制御時間内に、共通通路110からΔQabsの作動液が流出させられた場合に、共通通路110の液圧Pvalが目標液圧Prefより小さくなる。そこで、本実施例においては、保持モードが設定された場合においては、共通通路110の液圧Pvalが目標液圧Prefに変化量ΔPabsを加えた値より小さい場合に、増圧リニア弁132への供給電流量が液圧不足抑制電流Iabs増加させられる。ISLA=IopenACIabsISLR=IopenRCそれに対して、第2保持モードが設定された場合、すなわち、共通通路110の液圧Pvalが目標液圧Prefに変化量ΔPabsを加えた値以上である場合には、共通通路110から1サイクル制御時間内にQabsの作動液が流出させられても、フィルタ値Pvalが目標液圧Prefより小さくならないと考えられる。そのため、液圧不足抑制電流Iabsは加えられることはない。ISLA=IopenACISLR=IopenRC図15のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。実施例1における場合と同様の実行が行われるステップについては同様のステップ番号を付して説明を省略する。S31~33において、目標液圧Prefが決定され、フィルタ値Pvalが読み込まれる。S61において、変化量ΔPabsが求められ、S62において、偏差eが増圧しきい値ThapABSより大きいか否かが判定される。判定がYESである場合には、S63において、増圧モードが設定される。偏差eが増圧しきい値ThapABS以下である場合には、S64において、フィルタ値Pvalが目標液圧Prefに変化量ΔPabsを加えた値より小さいか否かが判定される。Pval<PrefΔPabs上式が成立する場合には、S65において、第1保持モードが設定され、成立しない場合には、S66において、第2保持モードが設定される。制御例図16に、第3フィルタ値PvalHを破線で示し、第4フィルタ値PvalLを二点鎖線で示し、フィルタ値Pvalを実線で示す。図16に、増圧リニア弁132への供給電流量ISLAを実線で示し、減圧リニア弁136への供給電流量ISLRを一点鎖線で示す。並行共通通路液圧制御が、第3フィルタ値PvalHと第4フィルタ値PvalLとの小さい方フィルタ値Pvalに基づいて行われるため、アンチロック制御が開始された時間T0から時間T2まで増圧モードが設定される。一方、仮に、第3フィルタ値PvalHに基づいて行われた場合には、時間T2より早期の時間T1において保持モードが設定され、増圧制御が行われる時間が短くなる。それに対して、本実施例におけるように、小さい方に基づけば、増圧モードが設定される時間が長くなり、ブレーキシリンダの液圧の増加不足を抑制することができる。例えば、第3フィルタ値Pvalの方が共通通路110の実際の液圧の変化に近いため、共通通路110に作動液が流入させられる場合には、第3フィルタ値PvalHが第4フィルタ値PvalLより大きくなり、共通通路110から作動液が流出させられる場合には、第3フィルタ値PvalHが第4フィルタ値PvalLより小さくなる。このことから、通常、共通通路110に作動液が流入させられる場合には第4フィルタ値PvalLが用いられ、共通通路110から作動液が流出させられる場合には第3フィルタ値PvalHが用いられることになる。その結果、増圧モードから保持モードに切り換えられ難くすることができ、また、保持モードから増圧モードに切り換えられ易くすることができ、共通通路110の液圧不足を抑制することができる。本実施例においては、ブレーキECU56の図13のフローチャートで表されるフィルタ処理プログラムのS51を記憶する部分、実行する部分等により第3フィルタ処理部が構成され、S52を記憶する部分、実行する部分等により第4フィルタ処理部が構成され、S53を記憶する部分、実行する部分等によりフィルタ値選択部が構成され、S54を記憶する部分、実行する部分等によりフィルタ値出力部が構成される。なお、S53,54を記憶する部分、実行する部分等によりフィルタ値選択部、フィルタ値出力部が構成されると考えることができる。フィルタ値出力部はスモーラー値出力部でもある。また、ブレーキECU56の図15のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムを記憶する部分、実行する部分、図14の液圧変化量決定テーブル、図9のブレーキシリンダ作動特性テーブル、図9の液圧不足抑制電流決定テーブルを記憶する部分等により共通通路液圧制御装置が構成される。共通通路液圧制御装置は、最小フィルタ値依拠液圧制御部でもある。なお、実施例2においては、並行共通通路液圧制御において、第3フィルタ値PvalHと第4フィルタ値PvalLとの小さい方が用いられるようにされていたが、本実施例においては、第3,第4の両方のフィルタ値PvalH,PvalLが用いられる。その他の部分については、同様であるため、説明を省略する。また、実施例1,2における場合と同様の部分については同様の符号等を付して説明を省略する。1フィルタ処理図17に示すように、フィルタ処理装置328が、第1フィルタ処理部250,フィルタ処理部選択部254,第3フィルタ処理部330,第4フィルタ処理部332を含み、共通通路液圧制御装置333が、単独共通通路液圧制御部258,並行共通通路液圧制御部334を含む。フィルタ処理装置328から並行共通通路液圧制御部334には、第3フィルタ値PvalH,第4フィルタ値PvalLの両方が出力される。図18のフローチャートで表されるフィルタ処理プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。アンチロック制御が行われる場合には、S71において、第3フィルタ処理部330においてフィルタ処理が行われ、S72において、第4フィルタ処理部332においてフィルタ処理が行われ、第4フィルタ値PvalLがフィルタ値Pvalとされる。そして、S73において、フィルタ値Pvalが出力されるとともに、第3フィルタ値PvalHが出力される。2並行共通通路液圧制御図19のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。フィルタ値Pval=PvalLに基づいて偏差eが求められ、増圧モードと保持モードとのいずれか一方が設定され、フィルタ値Pval,PvalHの両方に基づいて第1保持モードと第2保持モードとのいずれか一方が設定される増圧リニア弁132への供給電流量が決定される。S33′において、フィルタ値Pval,PvalHが読み込まれ、S61において、共通通路110の液圧の変化量ΔPabsが求められ、S62′において、目標液圧Prefからフィルタ値Pvalを引いた値である偏差eが増圧しきい値ThapABSより大きいか否かが判定される。偏差eが増圧しきい値ThapABSより大きい場合には増圧モードが設定される。それに対して、偏差eが増圧しきい値ThapABS以下である場合には、S81において、フィルタ値Pvalが目標液圧Prefに変化量ΔPabsを加えた値より小さいか否か、S82において、第3フィルタ値PvalHが目標液圧Prefに変化量ΔPabsを加えた値より小さいか否かが判定される。S81,82のいずれかの判定がYESである場合には、S83において第1保持モードが設定され、両方の判定がNOである場合には、S84において第2保持モードが設定される。このように、本実施例においては、第3フィルタ値PvalH,第4フィルタ値PvalLの少なくとも一方が、目標液圧Prefに変化量ΔPabsを加えた値より小さい場合に第1保持モードが設定される。そのため、実施例2における場合と比較して、第1保持モードが設定される機会が多くなり、共通通路110の液圧不足を良好に抑制することができる。なお、本実施例において、増圧モード、保持モードのいずれかを選択するために、フィルタ値PvalPvalLが用いられ、第1保持モード、第2保持モードのいずれか選択するため増圧リニア弁132への供給電流を決定するために、フィルタ値Pvalと第3フィルタ値PvalHとが用いられると考えたり、第3フィルタ値PvalHも第4フィルタ値PvalLもフィルタ値と考えたり、第4フィルタ値PvalLが主フィルタ値Pvalであり、第3フィルタ値PvalHが補助フィルタ値Pvalであると考えたりすること等ができる。本実施例においては、ブレーキECU56の図18のフィルタ処理プログラムのS71を記憶する部分、実行する部分等により第3フィルタ処理部330が構成され、S72を記憶する部分、実行する部分等により第4フィルタ処理部332が構成され、S73を記憶する部分、実行する部分等によりフィルタ値出力部が構成される。また、ブレーキECU56の図19のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により並行共通通路液圧制御部334が構成される。実施例4においては、第2保持モードにおける共通通路110の液圧制御の態様が実施例2,3における場合とは異なる。実施例4においては、第3フィルタ値PvalHとフィルタ値Pval=第4フィルタ値PvalLとの差の絶対値が設定値より小さい状態が設定時間以上続いたか否かが判定され、設定値より小さい状態が設定時間以上続いた場合には、単独共通通路液圧制御に近づけられる。換言すれば、保持モードにおいて、増圧リニア弁132への供給電流量が小さくされ、減圧リニア弁136への供給電流量の増加が許可される。1フィルタ処理実施例3における場合と同様である。2並行共通通路液圧制御図20に示すように、第3フィルタ値PvalHとフィルタ値PvalL=第4フィルタ値PvalLとの差の絶対値が設定値より小さい状態は、共通通路110の液圧とブレーキシリンダの液圧との差が小さい状態保持弁122が開閉させられても、共通通路110の液圧の低下量が小さい状態であり、アンチロック制御が終了する可能性が高い状態終了間際、あるいは、保持弁122が開状態にあるブレーキシリンダ例えば、非制御対象輪のブレーキシリンダの液圧が共通通路110の液圧に近づいた状態{この状態において、制御対象輪のブレーキシリンダが共通通路110から遮断されている場合もある}であると推定することができる。の状態である場合には単独共通通路液圧制御に切り換えることも考えられるが、の状態である場合には単独共通通路液圧制御に切り換えても、並行共通通路液圧制御に戻す必要がある場合もある。そこで、本実施例においては、2つのフィルタ値の差の絶対値が設定値より小さい場合には、単独共通通路液圧制御に近づけられるのであり、第1保持モードにおける場合より、増圧リニア弁132への供給電流量が小さくされるとともに、必要に応じて減圧リニア弁136への供給電流量が多くされる。このように、2つのフィルタ値の差の絶対値が設定値より小さい場合に、並行共通通路液圧制御から単独共通通路液圧制御に近づけられるため、その後、並行共通通路液圧制御から単独共通通路液圧制御に切り換える場合の急激な液圧変化を抑制することができる。また、単独共通通路液圧制御に近づけられるだけであるため、2つのフィルタ値の差の絶対値が設定値以上になった場合にも、共通通路110の液圧の低下を抑制することができる。具体的には、図20に示すように、第2保持モードが設定された場合において、第3フィルタ値PvalHと第4フィルタ値PvalLとの差の絶対値が設定値より小さい状態が設定時間以上続いた場合には、増圧リニア弁132の供給電流量が漸減させられる。ISLA=ISLA-ΔIさらに、偏差eが減圧しきい値ThreABSThreNを用いても良いより小さくなると、減圧リニア弁136への供給電流量が以下のように決定される単独共通通路液圧制御における場合と同様の大きさ。ISLR=IopenRNKPval-Pref図21のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。図19のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムにおいて、S81,82の判定がNOとなり、第2保持モードが設定させられた場合には、図21のS91において、第3,第4フィルタ値PvalL,PvalHとの差の絶対値が設定値ΔPdifより小さいか否かが判定され、設定値ΔPdif以上である場合には、S92において、カウンタのカウント値が0にリセットされる。S93,94において、実施例2、3における場合と同様に、増圧リニア弁132,減圧リニア弁136への供給電流量が決定される。それに対して、差の絶対値が設定値ΔPdifより小さい場合には、S95において、カウンタのカウント値Cが1増加させられる。設定値ΔPdifより小さい状態が継続する時間がカウントされるのである。S96において、カウント値Cが設定カウント値Thdifより大きいか否かが判定される。最初にS96が実行された場合には、設定カウント値Thdif以下であるため、判定はNOとなり、S93,94において増圧リニア弁132,減圧リニア弁136への供給電流が決定される。そのうちに、カウント値Cが設定カウント値Thdifより大きくなると、S96の判定がYESとなり、S97において、増圧リニア弁132への供給電流が前回値よりΔIだけ小さくされるISLA=ISLA-ΔI。ここで、S97が最初に実行された場合の前回値ISLAはS93において決定された開弁電流IopenACであるため、S97において決定される増圧リニア弁132への供給電流量はISLA=IopenAC-ΔImであると考えることができる。mは、S97が実行される回数である。また、増圧リニア弁132への供給電流ISLAを漸減させる場合のΔIは着座電流と称することができる。供給電流ISLAが漸減させられることにより、増圧リニア弁132は閉状態にされるため、ΔIを着座電流と称することができる。そして、偏差eが減圧しきい値ThreABSより小さいか否かが判定され、減圧しきい値ThreABSより小さい場合には、S99において、減圧リニア弁136に上述の供給電流が供給される。それに対して、偏差eが減圧しきい値ThreABS以上である場合には、S94において、第1保持モードにおける場合と同様に電流が供給される。制御例図22、に示すように、時間T1において、破線で表される第3フィルタ値PvalHと一点鎖線で表される第4フィルタ値PvalLとの差の絶対値が設定値ΔPdifより小さくなる。そして、その状態が継続するのに伴って、図22に示すように、カウント値Cが増加させられる。時間T2において、カウント値が設定カウント値Thdifに達すると、図22に示すように、増圧リニア弁132への供給電流量ISLAが漸減させられる。そして、時間T3において、偏差eが減圧しきい値ThreABSより小さくなるPref-Pval<ThreABSと、減圧リニア弁136への供給電流量が大きくされる。しかし、この第3フィルタ値PvalHと第4フィルタ値PvalLとの差が小さい状態は、制御対象輪の保持弁122が閉状態にあったことに起因する状態であったため、その後、制御対象輪の保持弁122が開状態に切り換えられると、共通通路110の液圧が低下する。それにより、図22に示すように、第3フィルタ値PvalHと第4フィルタ値PvalLとの差が大きくなり、増圧リニア弁132の供給電流量を減少させ、減圧リニア弁136の供給電流量を増加させる制御が終了する。また、時間T4において、共通通路110からブレーキシリンダに供給される作動液の和である総消費液量ΔQabsが大きくなり、共通通路110の液圧変化量ΔPabsが大きくなる。そのため、S82の判定がYESとなって、S83において、第1保持モードが設定される。増圧リニア弁132に開弁電流Iopenと液圧不足抑制電流Iabsとの和が供給されるのであり、それにより、共通通路110の液圧の低下が抑制される。その後、アンチロック制御が終了間際になると、第3フィルタ値PvalHと第4フィルタ値PvalLとの差の絶対値が設定値より小さくなる。時間T5において、カウント値Cが設定カウント値Thdifに達すると、増圧リニア弁132への供給電流量ISLAが漸減させられる。そして、時間T6においてアンチロック制御が終了する。本実施例においては、ブレーキECU56の図21のフローチャートで表される並行共通通路液圧制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により並行共通通路液圧制御部334が構成される。また、S91~99を記憶する部分、実行する部分等によりフィルタ値差対応制御部が構成され、S97を記憶する部分、実行する部分等により電流減少部が構成される。なお、本実施例において、第3フィルタ処理部、第4フィルタ処理部は、第5フィルタ処理部、第6フィルタ処理部でもある。"