ロボットアームに取付けられていて、吸着により保持される対象物の重量を計測する機能を備えた重量計測機能付きロボットハンドにおいて、前記ロボットアームの末端軸の末端に取付けられていて、前記対象物の重量を計測する計測器と、該計測器の末端において前記ロボットアームの末端軸と同軸に取付けられた中空軸部と、該中空軸部の末端に取付けられていて前記対象物を吸着により保持する吸着部と、前記中空軸部を周方向に回転可能に取囲む中空部材と、前記ロボットアームの末端軸を支持するケーシングから延びていて前記中空部材に接続される中空部材用接続部と、前記中空軸部の周面に対応した位置において前記中空部材に接続されていて前記吸着部を駆動する吸着部用駆動部と、を具備し、前記吸着部用駆動部は、前記中空軸部の周面に形成された少なくとも一つの開口部を通じて前記中空軸部の内部空間に連通している、ロボットハンド。さらに、前記中空部材用接続部に取付けられていて、前記計測器を駆動する線条体を固定する線条体固定部を具備する請求項1に記載のロボットハンド。前記吸着部用駆動部は前記中空部材に取付けられた真空発生器を含む請求項1に記載のロボットハンド。前記中空部材には前記中空軸部が貫通している二つの穴が形成されており、これら二つの穴の面積が互いに等しいようにした請求項1に記載のロボットハンド。さらに、前記中空部材の前記二つの穴と前記中空軸部との間に配置されるシール部材を具備する請求項1に記載のロボットハンド。前記中空部材用接続部は前記計測器全体を取囲む防水構造である請求項2または請求項5に記載のロボットハンド。さらに、前記中空部材用接続部と前記ロボットアームの末端軸を支持するケーシングとの間に配置される軸受を具備する請求項1に記載のロボットハンド。しかしながら、特許文献1に開示される吸着パッドに気密に吸着するのが困難な対象物を保持する場合には、無駄な吸引力が必要とされるだけでなく、そのような対象物の重量を適切に計測できなくなる。また、特許文献2において対象物の姿勢を変える場合には、複数の吸着ノズルの位置を変更する必要がある。その場合には、吸着ノズルのそれぞれに延びる管路の位置姿勢を変える必要があり、その結果、計測された対象物の重量が変化する可能性がある。本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、気密に吸着するのが困難な対象物であってもその重量を適切に計測することのできる吸着式ロボットハンドを提供することを目的とする。前述した目的を達成するために1番目の発明によれば、ロボットアームに取付けられていて、吸着により保持される対象物の重量を計測する機能を備えた重量計測機能付きロボットハンドにおいて、前記ロボットアームの末端軸の末端に取付けられていて、前記対象物の重量を計測する計測器と、該計測器の末端において前記ロボットアームの末端軸と同軸に取付けられた中空軸部と、該中空軸部の末端に取付けられていて前記対象物を吸着により保持する吸着部と、前記中空軸部を周方向に回転可能に取囲む中空部材と、前記ロボットアームの末端軸を支持するケーシングから延びていて前記中空部材に接続される中空部材用接続部と、前記中空軸部の周面に対応した位置において前記中空部材に接続されていて前記吸着部を駆動する吸着部用駆動部と、を具備し、前記吸着部用駆動部は、前記中空軸部の周面に形成された少なくとも一つの開口部を通じて前記中空軸部の内部空間に連通している、ロボットハンドが提供される。2番目の発明によれば、1番目の発明において、さらに、前記中空部材用接続部に取付けられていて、前記計測器を駆動する線条体を固定する線条体固定部を具備する。3番目の発明によれば、1番目の発明において、前記吸着部用駆動部は前記中空部材に取付けられた真空発生器を含む。4番目の発明によれば、1番目の発明において、前記中空部材には前記中空軸部が貫通している二つの穴が形成されており、これら二つの穴の面積が互いに等しいようにした。5番目の発明によれば、1番目の発明において、さらに、前記中空部材の前記二つの穴と前記中空軸部との間に配置されるシール部材を具備する。6番目の発明によれば、2番目または5番目の発明において、前記中空部材用接続部は前記計測器全体を取囲む防水構造である。7番目の発明によれば、1番目の発明において、さらに、前記中空部材用接続部と前記ロボットアームの末端軸を支持するケーシングとの間に配置される軸受を具備する。1番目の発明においては、中空軸部が計測器と吸着部とを直接的に接続しており、中空軸部はその周面に形成された開口部を通じて吸着部用駆動部に連通している。このため、吸着部と保持対象物との間で気密が保てない場合であっても、対象物を安定して保持し、対象物の重量を適切に計測することができる。また、中空部材が中空軸部回りに回転可能であるので、吸着機能を変化させることなしに、対象物を所望の方向に容易に回転させられる。さらに、吸着部が中空部材によって吸着部用駆動部から分離されているので、吸着部用駆動部、例えば配管などによって対象物の重量の計測結果に影響を与えることがない。2番目の発明においては、吸着部に保持された対象物が回転したとしても、線条体が振り回されるのを防ぎ、また、線条体が周辺機器に干渉するのを少なくできる。3番目の発明においては、吸着部に真空を作用させる応答性を高められる。二つの穴の面積が互いに等しくない場合には、負圧により各穴に発生する力に差異が生じる。これに対し、4番目の発明のように二つの穴の面積が互いに等しい場合には、力が互いに打ち消しあうので、対象物の重量の計測に影響を与えることはない。5番目の発明においては、対象物が比較的脆い場合であっても対象物の一部が中空部材の内部に入るのを避けられる。このことは、対象物が食品である場合に特に有利である。6番目の発明においては、ロボットが防水構造である場合には、ロボットハンドをロボットに取付けた状態で、ロボットハンドを液体で洗浄することができる。このことは、対象物が食品である場合に特に有利である。7番目の発明においては、計測器を駆動する線条体が周辺機器に干渉するのを容易に回避することができる。以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。図1は本発明の第一の実施形態に基づくロボットハンドの断面図である。図1に示されるように、ロボット10、例えば多関節ロボットの末端軸11は軸受13によってハウジング12回りに回転可能である。そして、ロボットハンド20は、末端軸11の末端に取付けられている。具体的には、末端軸11の末端には、断面H字形状の計測器用接続部21が嵌込まれている。そして、計測器用接続部21の末端側には、後述するワークWの重量を計測する計測器22が嵌込まれている。従って、図1から分かるように、計測器22は末端軸11に対して同軸に配置されている。そして、計測器22の周面から計測器ケーブル23が延びている。この計測器ケーブル23は図示しないロボット制御装置に接続されているものとする。図1に示されるように、計測器22の末端には、フランジ型接続部24aが嵌込まれていてる。フランジ型接続部24aからは、フランジ型接続部24aと一体的に形成された中空軸部24bが末端軸11に対して同軸に延びている。図示されるように、中空軸部24bの基端はフランジ型接続部24aにより閉鎖され、中空軸部24bの末端は開放している。また、中空軸部24bの周面には、複数の開口部25が周方向に形成されている。図1においては円形の複数の開口部25が周方向に等間隔で形成されているが、開口部の数および形状は図示されるものに限定されない。さらに、中空軸部24bの末端には、吸着部26が取付けられている。吸着部26には開口部が形成されており、中空軸部24bの内部空間に連通している。吸着部26は公知の吸着パッドであるのが好ましい。そして、吸着部26は後述する配管によって真空源、例えば真空ポンプ図示しないに接続されており、真空源によって吸着部26に吸引作用が生じる。さらに、図1には、吸着部26により吸着保持されるべきワークWが示されている。図示されるように、ワークWの表面は平坦ではなく、例えば複数の凹部が形成されている。従って、吸着部26によりワークWを単に吸着保持すると、凹部を通じて空気漏れが発生する可能性がある。本発明のロボットハンド20はそのようなワークWであっても安定して吸着保持し、その重量を計測するものである。なお、当然のことながら、ワークWの表面は平坦であってもよい。図1においては、中空軸部24bの周りには中空部材32が同軸に配置されていて、中空軸部24bを周方向に回転可能に取囲んでいる。図1に示される実施形態においては、中空軸部24bと中空部材32との間に環状の室35が形成されている。ただし、中空軸部24bと中空部材32とが、室35が形成されない程度に互いに接近していてもよい。そして、中空部材32の周面に形成された単一の開口部33が形成されている。開口部33には、吸着部26を駆動するための配管37が接続されている。さらに、図1から分かるように、中空部材32の上端および下端には、穴36a、36bがそれぞれ形成されている。中空軸部24bはこれら二つの穴36a、36bを通って中空部材32を貫通している。これら穴36a、36bは互いに同軸で同一形状である。従って、ロボットハンド20の駆動時にこれら穴36a、36bに負圧により生ずる力は互いに打消し合う。それゆえ、穴36a、36bに負圧により生じる力がワークWの重量の計測に影響を与えることはない。さらに、図1に示されるように、中空軸部24bと中空部材32との間にはシール部材38a、38bがそれぞれ配置されている。従って、ワークWが比較的脆い場合であってもワークWの一部が中空部材32の内部に入るのを避けられる。このことは、ワークWが食品である場合に特に有利である。図1に示されるように、末端軸11のケーシング12から中空部材用接続部31が延びている。この中空部材用接続部31は半径方向外側に延びた後、末端軸11から離れる方向に延び、次いで半径方向内側に延びて、中空部材32に接続している。なお、中空部材用接続部31は、中空部材32に形成されたフランジ図示しないに接続されていてもよい。また、図1から分かるように、中空部材32は中空部材用接続部31を介してケーシング12によって主に保持されていることに留意されたい。ロボットハンド20の駆動時には、真空源図示しないが駆動して、空気が吸着部26、中空軸部24b、開口部25、室35および配管37を順番に通じて吸引される。これにより、吸着部26に吸着作用が生じて、ワークWが吸着される。図1から分かるように、計測器22は中空軸部24bの基端側に位置している。これに対し、空気は中空軸部24bの襲名に形成された開口部25を通って配管37に流れる。従って、計測器22自体は吸着部26に関する負圧の影響を受けない。図1に示されるようにワークWの表面に凹部が形成されている場合には、吸着時に気密を保てなくなる。しかしながら、本発明においては、前述したように計測器22が吸引の影響を直接的に受けないようになっている。従って、完全に気密を維持できない場合であっても、計測器22はワークWの重量を適切に計測することができる。また、配管37が計測器22とワークWとの間の中空軸部24bに直接的に接続されている場合には、ロボット運転時に配管37に掛かる外力が計測器22に影響を与えてしまい、ワークWの重量を性格に計測できない可能性がある。しかしながら本発明においては、図1に示されるように、配管37は、計測器22に係合された中空軸部24bに直接的に接続されておらず、中空軸部24b周りの中空部材32に接続されている。このため、計測時に外力が配管37に加えられた場合であっても、その外力の影響がワークWの重量に影響することはない。それゆえ、ワークWの重量をさらに適切に計測できるのが分かるであろう。さらに、本発明においては、ワークWを保持しつつその重量を計測できるので、別工程でワークWの重量を計測する必要はなく、ワークの総処理時間を短縮できる。また、ワークWの重量をロボット制御装置図示しないに供給し、計測された重量に応じて、ワークWの搬送先を容易に変更し、従って、ワークWを容易に選別することもできる。また、中空部材32は中空軸部24bに対して自由回転可能であるので、末端軸11がケーシング12回りに回転した場合でも、配管37は末端軸11の動作に追従しない。従って、ロボット10の動作時に、配管37が周辺機器図示しないに干渉する可能性を大幅に低減できる。図2は本発明の第二の実施形態に基づくロボットハンドの断面図である。以下においては、図1に示される第一の実施形態に対する相違点について主に説明する。図2に示される実施形態においては、末端軸11のケーシング12からが延びる中空部材用接続部31aは、計測器22全体を取囲むように形成されている。そして、計測器ケーブル23が中空部材用接続部31aの周面に形成した開口部を通って延びている。図示されるように、この開口部周りに配置された計測器ケーブル用固定部41によって、計測器ケーブル23は中空部材用接続部31aに固定されている。ただし、計測器22が回転することを考慮して、計測器ケーブル23は中空部材用接続部31a内に或る程度の余裕を持っているのが好ましい。このような計測器ケーブル用固定部41によって、計測器ケーブル23が振り回されるのを防ぎ、また、計測器ケーブル23が周辺機器に干渉するのを少なくできる。前述したように、中空軸部24bと中空部材32との間にはシール部材38a、38bがそれぞれ配置されている。そして、計測器ケーブル用固定部41も同様なシール処理を行うのが好ましい。このような場合には、中空部材用接続部31aは計測器22全体を保護する防水構造にできる。ワークWが食品である場合には、ロボットハンド20の吸着部26およびその周囲部を液体で頻繁に洗浄して清潔に保つ必要がある。ワークWが食品である場合には、防水構造のロボットハンド20を液体で洗浄できるので、特に有利であるのが分かるであろう。図3は本発明の第三の実施形態に基づくロボットハンドの断面図である。図3に示される実施形態においては、配管37は排除されており、真空発生器45が中空部材32の開口部33に直接的に係合している。そして、図示しない空気源に接続された真空発生器駆動用配管42が真空発生器45の側方から延びている。ここで、真空発生器45は、真空発生器駆動用配管42に空気を供給するとベルヌーイの定理により負圧を生じさせる公知の装置である。従って、図3に示される実施形態においては、真空源、例えば真空ポンプは使用されない。図3においては、真空発生器45が中空部材32に取付けられているので、真空発生器45は吸着部26から比較的近位に在る。図1等に示される実施形態においては、吸着部26の駆動時に配管37内部を真空にする必要があるので、吸着の応答性があまり高くない。しかしながら、図3に示される実施形態においては、真空発生器45が吸着部26近傍に位置しているので、真空発生器45によって吸着部26に真空作用が迅速に適用される。それゆえ、吸着部26の応答性を高めることができる。また、吸着部26を駆動するための柔軟な配管37を排除できる。図4は本発明の第四の実施形態に基づくロボットハンドの断面図である。図4に示される実施形態においては、シール部材38a、38bが排除されている。そして、その代わりに、穴36a、36bは中空軸部24bに隣接して配置されている。穴36a、36bと中空軸部24bとの間の隙間は中空部材32が回転できる程度の大きさである。このようにシール部材38a、38bを排除した場合であっても、前述したのと同様な効果が得られるのは明らかであろう。さらに、図4においては、ケーシング12に取付けられた取付部材51と中空部材用接続部31aとの間に軸受50が配置されている。従って、中空部材用接続部31aは末端軸11の軸線回りに自由回転できる。従って、ロボット10の末端軸11が回転した場合であっても、中空部材用接続部31aはほとんど回転しない。従って、計測器ケーブル23が周辺機器に干渉するのを容易に回避することができる。