"テーブルに取付けられたワーク加工物に対して少なくとも3軸の直線軸と少なくとも1軸の回転軸によって前記ワークに対する工具方向を相対的に変化させながら加工する多軸加工機を制御する数値制御装置において、ワークに対する工具先端点の経路である工具先端点経路を指令し、該工具先端点経路を速度指令に基づいて加工する工具先端点制御において、前記速度指令は前記ワークと前記工具先端点の相対移動距離と前記回転軸による前記ワークに対する前記工具方向の相対的変化による工具方向変化距離との合成距離に対する合成速度とする合成速度制御部を備え、前記合成速度にしたがって前記工具先端点制御によって前記直線軸位置と前記回転軸位置を補間する補間部と、前記補間部によって作成された前記直線軸位置と前記回転軸位置に前記直線軸と前記回転軸を駆動する数値制御装置。前記回転軸はテーブルを回転する回転軸であり、前記工具方向変化距離を、ただし、Drt:工具方向変化距離ra:A軸1つの回転軸の回転中心から工具先端点までの距離rb:B軸他の回転軸の回転中心から工具先端点までの距離Δra:シミュレーション周期毎のraの変化量Δrb:シミュレーション周期毎のrbの変化量ka:Δraの重み付け係数kb:Δrbの重み付け係数ΔA、ΔB:シミュレーション周期毎のA軸、B軸の変化量、により求めることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。前記回転軸はテーブルを回転する回転軸であり、前記工具方向変化距離をただし、Drt:工具方向変化距離As,Bs:工具先端点経路開始時のA軸1つの回転軸位置、B軸他の回転軸位置Ae,Be:工具先端点経路終了時のA軸,B軸位置ras:工具先端点経路開始時のA軸位置AsにおけるA軸の回転中心から工具先端点までの距離rae:工具先端点経路終了時のA軸位置AeにおけるA軸の回転中心から工具先端点までの距離ran:当該ブロックにおけるA軸の回転中心から工具先端点までの距離を代表する値rbs:工具先端点経路開始時のB軸位置BsにおけるB軸の回転中心から工具先端点までの距離rbe:工具先端点経路終了時のB軸位置BeにおけるB軸の回転中心から工具先端点までの距離rbn:当該ブロックにおけるB軸の回転中心から工具先端点までの距離を代表する値ka:rae-rasの重み付け係数kb:rbe-rbsの重み付け係数、により求めることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。前記回転軸は工具ヘッドを回転する回転軸であり、前記工具方向変化距離をただし、Drh:工具方向変化距離ra:A軸1つの回転軸の回転中心から工具先端点までの距離rc:C軸他の回転軸の回転中心から工具先端点までの距離Δrc:シミュレーション周期毎のrcの変化量kc:Δrcの重み付け係数ΔA、ΔC:シミュレーション周期毎のA軸、C軸の変化量、により求めることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。前記回転軸は工具ヘッドを回転する回転軸であり、前記工具方向変化距離をただし、Drh:工具方向変化距離As,Cs:工具先端点経路開始時のA軸1つの回転軸位置、C軸他の回転軸位置Ae,Ce:工具先端点経路終了時のA軸、C軸位置ra:A軸の回転中心から工具先端点までの距離rcs:工具先端点経路開始時のC軸位置CsにおけるC軸の回転中心から工具先端点までの距離rce:工具先端点経路終了時のC軸位置CeにおけるC軸の回転中心から工具先端点までの距離rcn:当該ブロックにおけるC軸の回転中心から工具先端点までの距離を代表する値kc:rce―rcsの重み付け係数、により求めることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。前記回転軸はテーブルを回転する回転軸および工具ヘッドを回転する回転軸であり、前記工具方向変化距離をまたは、ただし、Drt:テーブル回転に対しC軸テーブル回転軸によって計算する工具方向変化距離Drh:工具ヘッド回転に対しA軸工具ヘッド回転軸によって計算する工具方向変化距離、により求めることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。前記ra,ras,rae,ran,rb,rbs,rbe,rbn,rc,rcs,rce,またはrcnは設定値、プログラム指令値、または定数値であることを特徴とする請求項1~6のいずれか一つに記載の数値制御装置。背景技術の欄で説明した従来技術における速度の制御を説明する。数1式で指令ブロックにおける従来の工具先端点経路長Dpを求める。テーブル回転型工具先端点制御の場合、工具先端点経路長Dpは、テーブル座標系上の工具先端点経路の長さである。工具先端点経路長Dpを速度指令Fに基づいて補間するので、この工具先端点経路の補間にかかる時間Tは数2式により求められる。この時間Tで回転軸も補間されるので、対応する回転軸A軸の速度Fa,B軸の速度FbまたはC軸の速度Fcは数3式のようになる。As,Aeは工具先端点経路始点でのA軸の指令位置および工具先端点経路終点でのA軸の指令位置、Bs,Beは工具先端点経路始点でのB軸の指令位置および工具先端点経路終点でのB軸の指令位置、Cs,Ceは工具先端点経路始点でのC軸の指令位置および工具先端点経路終点でのC軸の指令位置である。例えば、図1、図3で示した動作はプログラム例1に記述される指令である。<プログラム例1>N001G90X100.0Y100.0Z0A-60.0B0C0;N002G43.4;N003X200.0A60.0F10000;ここでG43.4は工具先端点制御開始のGコードである。B0C0と記載しているのは、図1ではB軸0度の指令を意味し、図3ではC軸0度の指令を意味する。後出のプログラム例2でも同様である。この時、N003のブロックにおいて、指令座標系テーブル回転型工具先端点制御ではテーブル座標系、工具ヘッド回転型工具先端点制御では機械座標系上での工具先端点経路長Dpは100.0mmであるため、指令された速度指令10000mm/分に対する数2式によって、工具先端点経路の補間にかかる時間Tは0.6秒となる。つまり、速度指令10000mm/分で補間するとN003のブロックは0.6秒で補間完了する。それに対応して回転軸のA軸は120度回転することになる。そのため、数3式のFaの計算によってA軸は12,000度/分の高速で回転する必要が生じる。しかし、そのような高速では回転軸は回転できないため、直線軸の動作に対して回転軸が追従することができず、加工誤差が生じたり、あるいは無理な速度で回転軸が動作しようとして機械の振動が発生したりサーボアラームになって加工が停止してしまう。そこで本発明の目的は、回転軸も含めて安定な速度で工具を送ることが可能な、速度指令はワークと工具先端点の相対的移動距離と回転軸によるワークに対する工具方向の相対的変化による工具方向変化距離との合成距離に対応する合成速度とする合成速度制御部を有する数値制御装置を提供することである。本願の請求項1に係る発明は、テーブルに取付けられたワーク加工物に対して少なくとも3軸の直線軸と少なくとも1軸の回転軸によって前記ワークに対する工具方向を相対的に変化させながら加工する多軸加工機を制御する数値制御装置において、ワークに対する工具先端点の経路である工具先端点経路を指令し、該工具先端点経路を速度指令に基づいて加工する工具先端点制御において、前記速度指令は前記ワークと前記工具先端点の相対移動距離と前記回転軸による前記ワークに対する前記工具方向の相対的変化による工具方向変化距離との合成距離に対する合成速度とする合成速度制御部を備え、前記合成速度にしたがって前記工具先端点制御によって前記直線軸位置と前記回転軸位置を補間する補間部と、前記補間部によって作成された前記直線軸位置と前記回転軸位置に前記直線軸と前記回転軸を駆動する数値制御装置である。請求項2に係る発明は、前記回転軸はテーブルを回転する回転軸であり、前記工具方向変化距離を、後述する数5式により求めることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置である。ただし、数5式において、Drt:工具方向変化距離ra:A軸1つの回転軸の回転中心から工具先端点までの距離rb:B軸他の回転軸の回転中心から工具先端点までの距離Δra:シミュレーション周期毎のraの変化量Δrb:シミュレーション周期毎のrbの変化量ka:Δraの重み付け係数kb:Δrbの重み付け係数ΔA、ΔB:シミュレーション周期毎のA軸、B軸の変化量、である。請求項3に係る発明は、前記回転軸はテーブルを回転する回転軸であり、前記工具方向変化距離を後述する数6式により求めることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置である。ただし、数6式において、Drt:工具方向変化距離As,Bs:工具先端点経路開始時のA軸1つの回転軸位置、B軸他の回転軸位置Ae,Be:工具先端点経路終了時のA軸,B軸位置ras:工具先端点経路開始時のA軸位置AsにおけるA軸の回転中心から工具先端点までの距離rae:工具先端点経路終了時のA軸位置AeにおけるA軸の回転中心から工具先端点までの距離ran:当該ブロックにおけるA軸の回転中心から工具先端点までの距離を代表する値rbs:工具先端点経路開始時のB軸位置BsにおけるB軸の回転中心から工具先端点までの距離rbe:工具先端点経路終了時のB軸位置BeにおけるB軸の回転中心から工具先端点までの距離rbn:当該ブロックにおけるB軸の回転中心から工具先端点までの距離を代表する値ka:rae―rasの重み付け係数kb:rbe―rbsの重み付け係数、である。請求項4に係る発明は、前記回転軸は工具ヘッドを回転する回転軸であり、前記工具方向変化距離を後述する数9式により求めることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置である。ただし、数9式において、Drh:工具方向変化距離ra:A軸1つの回転軸の回転中心から工具先端点までの距離rc:C軸他の回転軸の回転中心から工具先端点までの距離Δrc:シミュレーション周期毎のrcの変化量kcΔrcの重み付け係数ΔA、ΔC:シミュレーション周期毎のA軸、C軸の変化量、である。請求項5に係る発明は、前記回転軸は工具ヘッドを回転する回転軸であり、前記工具方向変化距離を後述する数10式により求めることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置である。ただし、数10式において、Drh:工具方向変化距離As,Cs:工具先端点経路開始時のA軸1つの回転軸位置、C軸他の回転軸位置Ae,Ce:工具先端点経路終了時のA軸、C軸位置ra:A軸の回転中心から工具先端点までの距離rcs:工具先端点経路開始時のC軸位置CsにおけるC軸の回転中心から工具先端点までの距離rce:工具先端点経路終了時のC軸位置CeにおけるC軸の回転中心から工具先端点までの距離rcn:当該ブロックにおけるC軸の回転中心から工具先端点までの距離を代表する値kc:rce―rcsの重み付け係数、である。請求項6に係る発明は、前記回転軸はテーブルを回転する回転軸および工具ヘッドを回転する回転軸であり、前記工具方向変化距離を後述する数11式または数12式により求めることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置である。ただし、数11式、数12式において、Drt:テーブル回転に対しC軸テーブル回転軸によって計算する工具方向変化距離Drh:工具ヘッド回転に対しA軸工具ヘッド回転軸によって計算する工具方向変化距離、である。請求項7に係る発明は、前記ra,ras,rae,ran,rb,rbs,rbe,rbn,rc,rcs,rce,またはrcnは設定値、プログラム指令値、または定数値であることを特徴とする請求項1~6のいずれか一つに記載の数値制御装置である。本発明により、回転軸も含めて安定な速度で工具を送ることが可能な、速度指令はワークと工具先端点の相対的移動距離と回転軸によるワークに対する工具方向の相対的変化による工具方向変化距離との合成距離に対応する合成速度とする合成速度制御部を有する数値制御装置を提供できる。本発明の数値制御装置によって、加工誤差や機械の振動やサーボアラーム発生などを防ぎ、工具先端点制御による精度の良い工具先端点での加工を行うことができる。以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。本発明は、テーブルに取付けられたワーク加工物に対して少なくとも3軸の直線軸と少なくとも1軸の回転軸によって前記ワークに対する工具方向を相対的に変化させながら加工する多軸加工機を制御する数値制御装置での工具先端点制御において、速度指令は前記ワークと前記工具先端点の相対移動距離と前記回転軸による前記ワークに対する前記工具方向の相対的変化による工具方向変化距離との合成距離に対する合成速度とする数値制御装置である。背景技術の欄、および、発明が解決しようとする課題の欄で記載したように、従来技術では工具先端点経路を速度指令に基づいて補間しそれに合わせて回転軸を補間する。そのため、回転軸の移動量に比べて工具先端点経路長が短いと補間時間も短くなり、その結果回転軸の速度が非常に速くなる場合がある。これは、速度指令において回転軸の移動量が考慮されていないためである。そこで本発明では、数4式のように、工具先端点経路長をワークと工具先端点の相対移動距離Dp従来技術における工具先端点経路長、数1式と同じと回転軸によるワークに対する工具方向の相対的変化による工具方向変化距離Drとの合成距離Dmとして計算する。ここでは、DpとDrの平方和の平方根をDm1とし、DpとDrの加算値をDm2とし、Dm1またはDm2のどちらかがDmであるとしている。あるいはそれらの平均をDmとしてもよい。そして、速度指令Fに対して合成距離Dmに対する合成速度としてFmを計算し、速度指令Fの代わりにFmを速度指令とする。このことにより、回転軸移動によってワークに対する工具方向が相対的に変化することによる工具の移動量を考慮した速度となる。Drの計算は後述する。Fmを速度指令として工具先端点制御によって直線軸位置と回転軸位置を補間し、補間によって作成された直線軸位置と回転軸位置に直線軸と回転軸を駆動する。この工具先端点制御による補間と各軸の駆動は従来技術であるのでここでは詳述しない。<実施形態1>図4に示されるようなテーブル回転型工具先端点制御において、A軸の回転中心から工具先端点までの距離をraとし、B軸の回転中心から工具先端点までの距離をrbとする。通常、ra,rbは1ブロック内で変化する。図5aはあるブロックでの工具先端点経路開始時のA軸位置Asにおけるraをrasとし、工具先端点経路終了時のA軸位置Aeにおけるraをraeとしそのブロック内でraが変化するイメージを図示している。図5bは同様に、工具先端点経路開始時のB軸位置Bsにおけるrbをrbsとし、工具先端点経路終了時のB軸位置Beにおけるrbをrbeとしそのブロック内でrbが変化するイメージを図示している。この時、数5式のDrtを計算し、それをDrとする。数5式はブロックの補間開始前に行うシミュレーション計算である。Δra,ΔrbはDrtをシミュレーション計算するシミュレーション周期ごとのra,rbの変化量である。ka,kbはそれらを重み付けする重み付け係数である。通常はka=kb=1とする。あるいは他の定数としてもよい。ka=kb=0として後の項のみを有効として、回転軸動作のみから発生する工具方向変化距離としてもよい。また、ka,kbはra,rbの関数としてもよい。ka,kbについては実施形態2においても同様である。ΔA、ΔBはシミュレーション周期ごとのA軸位置、B軸位置の変化量である。Σはそのブロックでの合計を示す。シミュレーション周期は補間周期としてもよいが、補間周期ごとの計算をシミュレーションとして行うことは処理時間がかかる。そのため、シミュレーション周期は補間周期を間引いて計算してもよい。例えば、補間周期が1msecであれば、数5式のシミュレーション計算におけるシミュレーション周期は8msecごととしてもよい。なお、ΔA、ΔBはラジアン単位としている。回転軸が1軸のみの場合はその回転軸だけが計算の対象となる。この点は以降の実施形態においても同様である。<実施形態2>数5式に代えて、数6式のDrtのように近似計算し、それをDrtとしてもよい。kaはrae―rasの、kbはrbe―rbsの重み付け係数である。ranはそのブロックにおけるraを代表する値であり、rbnはそのブロックにおけるrbを代表する値である。それらを得るには数7式のようないろいろな方法がある。数7式に記載した1番目~4番目の式によるran,rbnはいろいろな方法の一部であり、他にも様々な方法が考えられる。数7式の4番目の式は1番目,2番目,3番目の式によるranおよびrbn値について、それらのうちのいずれかを選択することを意味する。なお、As,Ae,Bs,Beはラジアン単位としている。<実施形態3>プログラム例1の指令例に対して、実施形態2において、Dmを数4式の2番目の式、ran,rbnを数7式の3番目の式によるものとした場合の計算例を数8式に示す。数8式の5番目の式、6番目の式は、B軸回転中心から工具先端点までの距離として、テーブル座標系上の始点100,100および終点200,100に対してA軸回転によるマトリックスを乗算してそのY座標の絶対値とすることを意味する。ka,kbについては、ka=kb=1としている。このように、従来技術ではFaが12,000度/分だったものが本発明の実施形態では2972度/分となり、より安定した速度となる。<実施形態4>実施形態1においてテーブル回転型工具先端制御を対象としたのと同様に、図3のような工具ヘッド回転型工具先端点制御の場合は、図6に示されるように、A軸の回転中心から工具先端点までの距離をra工具先端点からA軸の回転中心までの距離とし、工具先端点からC軸の回転中心までの距離をrcとする。通常、rcは1ブロック内で変化し、raは工具長補正量工具先端点からA軸とC軸の回転中心の交点までの距離であり一定である。工具ヘッド回転型工具先端点制御の場合は、数9式のDrhを計算し、それをDrとする。数9式は数5式と同様、ブロックの補間開始前に行うシミュレーション計算である。ΔrcはDrhをシミュレーション計算するシミュレーション周期ごとのrcの変化量である。kcはΔrcを重み付けする重み付け係数である。通常はkc=0とする。kcは、kc=1などの定数とするか、ra,rcの関数としてもよい。kcについては実施形態5においても同様である。ΔA、ΔCはシミュレーション周期ごとのA軸位置、C軸位置の変化量である。Σはそのブロックでの合計を示す。シミュレーション周期などについては数5式と同様である。<実施形態5>実施形態2がテーブル回転型工具先端点制御を対象にしたの同様に図3のような工具ヘッド回転型工具先端点制御の場合、数10式のDrhを計算しそれをDrとする。あるブロックでの工具先端点経路開始時のA軸位置Asと工具先端点経路終了時のA軸位置Aeにおけるra工具先端点からA軸の回転中心までの距離は工具長補正量であり一定である。あるブロックでの工具先端点経路開始時のC軸位置Csにおけるrc工具先端点からC軸の回転中心までの距離をrcsとし、工具先端点経路終了時のC軸位置Ceにおけるrcをrceとする。rcnの求め方は数7式と同様である。kcはrce―rcsの重み付け係数である。なお、実施形態1~実施形態5において、工具ヘッド回転型工具先端点制御、テーブル回転型工具先端点制御とも、ra,ras,rae,ran,rb,rbs,rbe,rbn,rc,rcs,rce,またはrcnは、パラメータなどの設定値としてもよい。あるいは、それらはプログラム指令値としてもよい。プログラム例2では、N003ブロックでranとしてRAN182.0を指令している。あるいは、それらは、0、1、10や180/πなどの定数値としてもよい。ra,ras,rae,ran,rb,rbs,rbe,rbn,rc,rcs,rce,またはrcnが0の場合は対応する項は計算しないことを示す。したがって、実施形態1~実施形態5において重要度の低い項は、ra,ras,rae,ran,rb,rbs,rbe,rbn,rc,rcs,rce,またはrcnを0とすることによって計算を省略することも可能である。<プログラム例2>N001G90X100.0Y100.0Z0A―60.0B0C0;N002G43.4;N003X200.0A60.0F10000RAN182.0<実施形態6>図7に示されるように、回転軸を2軸持ち、1軸はテーブルを回転し、1軸は工具ヘッドを回転する混合型加工機と呼ばれる機械がある。ここでは、テーブル回転軸がC軸であり、工具ヘッド回転軸がA軸である。このような機械の場合は、数11式のようにDrmを計算し、それをDrとする。つまり、実施形態1または実施形態2のようにテーブル回転に対しC軸によって計算するDrtと、実施形態4または実施形態5のように工具ヘッド回転に対しA軸によって計算するDrhを合成しDrとする。あるいは、数12式のようにDrmはDrtとDrhの加算としてもよい。図8に示すように、本発明に係る数値制御装置は、プログラム指令解析部2でプログラム指令を読み取り解析し、その解析結果に基づいて補間部6にて補間を行い、補間の結果にしたがって各軸のサーボ8X,8Y,8Z,8A,8BCを駆動する。本発明に係る合成速度制御部4はプログラム指令解析部2に属する。図9は、テーブル回転型工具先端点制御による実施形態2における合成速度制御部のフローチャートを示す。以下、各ステップにしたがって説明する。●[ステップSA01]数7式によりran,rbnを計算する。●[ステップSA02]数6式によりDrtを計算しDrとする。●[ステップSA03]数4式によりDp,Dm,Fmを計算し、Fmを速度指令とし、処理を終了する。図10は、本発明の実施形態の数値制御装置10のハードウェアを示すブロック図である。プロセッサCPU11は、数値制御装置10を全体的に制御するプロセッサであり、バス20を介してROM12に格納されたシステムプログラムを読み出し、このシステムプログラムに従って、数値制御装置10を全体的に制御する。RAM13には一時的な計算データや表示データおよび表示器/MDIユニット70を介してオペレータが入力した各種データ等が格納される。SRAM14は不揮発性メモリとして構成され、インタフェース15を介して読み込まれる加工プログラムや表示器/MDIユニット70を介して入力された加工プログラム等が記憶されるようになっている。また、ROM12には、加工プログラムの作成および編集のために必要とされる編集モードの処理や自動運転のための再生モードの処理を実施するための各種のシステムプログラムが予め書き込まれている。インタフェース15は数値制御装置10に接続可能な外部機器図示せずのためのインタフェースである。例えば、外部記憶装置などの外部機器が接続される。PMCプログラマブルマシンコントローラ16は、数値制御装置10に内蔵されたシーケンスプログラムで工作機械の補助装置、例えば、工具交換用のロボットハンド等といったアクチュエータを制御する。即ち、加工プログラムで指令されたM機能、S機能およびT機能に従って、これらシーケンスプログラムにより補助装置側で必要な信号に変換し、I/Oユニット17から補助装置側に出力する。この出力信号により各種アクチュエータ等の補助装置が作動する。また、工作機械本体や補助装置側のリミットスイッチおよび工作機械本体に配備された操作盤の各種スイッチ等の信号を受け、必要な処理をして、プロセッサ11に渡す。工作機械の現在位置,アラーム、パラメータ,画像データ等の信号は表示器/MDIユニット70に送られ、そのディスプレイに表示される。表示器/MDIユニット70は、ディスプレイやキーボード等を備えた手動データ入力装置であり、インタフェース18は表示器/MDIユニット70のキーボードからのデータを受けてプロセッサ11に渡す。インタフェース19は操作盤71に設けられた手動パルス発生器図示せずに接続される。手動パルス発生器は、手動操作に基づく分配パルスによる各軸制御で工作機械の可動部を精密に位置決めするために使用される。軸制御回路30~34はプロセッサ11からの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボアンプ40~44に出力する。サーボアンプ40~44はこの指令を受けて、工作機械各軸のサーボモータ50~54を駆動する。この場合、サーボモータ50,51,52の各々は直線軸X,Y,Zの駆動に用いられ、また、サーボモータ53,54の各々は回転軸BA軸,C軸の駆動に用いられる。各軸のサーボモータ50~54には位置検出用の検出装置が内蔵されている。この位置検出装置からの位置検出信号がパルス列として各軸の軸制御回路30~34にパルス列としてフィードバックされる。場合によっては、位置検出装置としてリニアスケールが使用される。また、このパルス列を周波数/速度変換することにより、速度信号を生成することができる。図10では位置信号のフィードバックおよび速度フィードバックの説明は省略している。スピンドル制御回路60は工作機械への主軸回転指令を受け、スピンドルアンプ61にスピンドル速度信号を出力する。スピンドルアンプ61はこのスピンドル速度信号を受けて、工作機械の主軸モータ62を指令された切削回転速度で回転させる。主軸モータ62にはポジションコーダ63が接続され、ポジションコーダ63が主軸の回転に同期してフィードバックパルスを出力し、そのフィードバックパルスはスピンドル軸制御回路60にフィードバックされる。上述した本発明の実施形態において、工具先端点制御中の工具先端点経路の指令は直線補間指令としてきたが、円弧補間その他の曲線補間においても各実施形態と同様にワークと工具先端点の相対移動距離と回転軸によるワークに対する工具方向の相対的変化による工具方向変化距離との合成距離に対する合成速度を計算することによって、本発明は直線補間以外の曲線補間に対しても同様に適用可能である。上述したように、本発明は、取付けられたワーク被加工物に対して少なくとも3軸の直線軸と少なくとも1軸の回転軸によって加工する多軸加工機を制御する数値制御装置における、工具先端点経路を指令してその工具先端点経路を速度指令に基づいて加工する工具先端点制御において、速度指令は前記ワークと工具先端点の相対移動距離と回転軸によるワークに対する工具方向の相対的変化による工具方向変化距離との合成距離に対する合成速度とする合成速度制御部を特徴とする。これによって、回転軸も含めて安定な速度で工具を送ることが可能となり、その結果、加工誤差や機械の振動やサーボアラーム発生などを防ぎ、工具先端点制御による精度の良い工具先端点点での加工を行うことができる。"