"ブーム先端からロープを介して吊荷を吊り上げ移動する作業機に用いられる吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムであって、前記ブーム先端から前記吊荷および前記吊荷周辺を撮像してその撮像画像を取得するカメラと、前記ブーム先端から前記吊荷周辺までの距離を計測する距離計測手段と、前記ブーム先端から前記吊荷周辺までの距離を用いて前記吊荷周辺の物体の位置を検出するとともに高さを算出する物体高さ算出手段と、前記撮像画像に前記吊荷周辺の物体の位置および高さを対応させた処理画像を作成する画像処理手段と、当該処理画像を前記作業機のオペレータに表示するモニタとを備えることを特徴とする吊荷周辺の物体の高さ情報通知システム。請求項1に記載の吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムにおいて、前記画像処理手段は、前記吊荷周辺の物体の位置および高さを用いて前記撮像画像に前記吊荷周辺の物体の位置情報および高さ情報を報知する処理画像を別に作成し、前記モニタは、当該処理画像と前記撮像画像を対応させて表示することを特徴とする吊荷周辺の物体の高さ情報通知システム。請求項1または請求項2に記載の吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムにおいて、前記ブーム先端から前記吊荷周辺までの距離を用いて前記吊荷の底面の高さを算出する吊荷底面高さ算出手段をさらに備え、前記画像処理手段は、前記処理画像中に前記吊荷の底面の高さ情報を組み込むことを特徴とする吊荷周辺の物体の高さ情報通知システム。請求項3に記載の吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムにおいて、前記作業機が、前記ブーム先端にワイヤを介してフックブロックが取り付けられ、このフックブロックの下側にフックが取り付けられ、このフックに前記ロープを介して前記吊荷が掛けられるように構成されている場合には、前記距離計測手段は、地切り時の前記ブーム先端から前記吊荷周辺の地面までの距離および前記フックブロックまでの距離と、吊り上げ時の前記ブーム先端から前記吊荷周辺の地面までの距離および前記フックブロックまでの距離とを計測し、前記吊荷底面高さ算出手段は、地切り時の前記ブーム先端から前記吊荷周辺の地面までの距離を用いて地切り時の前記ブーム先端から前記吊荷の底面までの距離を算出し、吊り上げ時の前記ブーム先端から前記吊荷周辺の地面までの距離を用いて吊り上げ時の前記ブーム先端から前記吊荷の下側の地面までの距離を算出し、前記吊荷の底面の高さを以下の式で算出することを特徴とする吊荷周辺の物体の高さ情報通知システム。吊り上げ時の前記ブーム先端から前記吊荷の下側にある地面までの距離-吊り上げ時の前記ブーム先端から前記フックブロックまでの距離-地切り時の前記ブーム先端から前記吊荷の底面までの距離-地切り時の前記ブーム先端から前記フックブロックまでの距離請求項1~請求項4のいずれか1項に記載の吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムにおいて、前記吊荷を移動する際には、前記カメラは、前記ブーム先端から前記吊荷および前記吊荷の移動方向側の周辺を撮像してその撮像画像を取得し、前記距離計測手段は、前記ブーム先端から前記吊荷の移動方向側の周辺までの距離を計測し、前記物体高さ算出手段は、前記ブーム先端から前記吊荷の移動方向側の周辺までの距離を用いて移動方向側の物体の位置を検出するとともに高さを算出することを特徴とする吊荷周辺の物体の高さ情報通知システム。ブーム先端からロープを介して吊荷を吊り上げ移動する作業機に用いられる吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムであって、前記ブーム先端から前記吊荷周辺までの距離を計測する距離計測手段と、前記ブーム先端から前記吊荷周辺までの距離を用いて前記吊荷周辺の物体の位置を検出するとともに高さを算出する物体高さ算出手段と、前記吊荷周辺の物体の位置および高さを前記作業機のオペレータに伝える通知手段とを備えることを特徴とする吊荷周辺の物体の高さ情報通知システム。しかしながら、上記の方法では、吊荷および吊荷周辺の物体の位置情報と高さ情報が吊荷周辺の作業員の目測によるのでオペレータには的確に伝わらず、吊荷が周辺の物体に接触するのを確実に防ぐことができない。そこで、吊荷が周辺の物体に接触するのを確実に防ぐことができる吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムが要求されている。本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、吊荷が周辺の物体に接触するのを確実に防ぐことができる吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムを提供することを目的とする。本発明者等は、鋭意研究の結果、前記課題を解決するために以下のような吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムを採用した。本発明の吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムは、ブーム先端からロープを介して吊荷を吊り上げ移動する作業機に用いられる吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムであって、前記ブーム先端から前記吊荷および前記吊荷周辺を撮像してその撮像画像を取得するカメラと、前記ブーム先端から前記吊荷周辺までの距離を計測する距離計測手段と、前記ブーム先端から前記吊荷周辺までの距離を用いて前記吊荷周辺の物体の位置を検出するとともに高さを算出する物体高さ算出手段と、前記撮像画像に前記吊荷周辺の物体の位置および高さを対応させた処理画像を作成する画像処理手段と、当該処理画像を前記作業機のオペレータに表示するモニタとを備えることを特徴とする。ここで、画像処理手段は、吊荷周辺の物体の位置および高さを用いて撮像画像に吊荷周辺の物体の位置情報および高さ情報を報知する処理画像を別に作成し、モニタは、当該処理画像と前記撮像画像を対応させて表示するようにしても良い。また、本発明の吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムは、ブーム先端から吊荷周辺までの距離を用いて吊荷の底面の高さを算出する吊荷底面高さ算出手段をさらに備え、画像処理手段は、処理画像中に吊荷の底面の高さ情報を組み込むようにしても良い。ここで、作業機が、ブーム先端にワイヤを介してフックブロックが取り付けられ、このフックブロックの下側にフックが取り付けられ、このフックにロープを介して吊荷が掛けられるように構成されている場合には、距離計測手段は、地切り時のブーム先端から吊荷周辺の地面までの距離およびフックブロックまでの距離と、吊り上げ時のブーム先端から吊荷周辺の地面までの距離およびフックブロックまでの距離とを計測することが好ましい。この場合に吊荷底面高さ算出手段は、地切り時のブーム先端から吊荷周辺の地面までの距離を用いて地切り時のブーム先端から吊荷の底面までの距離を算出し、吊り上げ時のブーム先端から吊荷周辺の地面までの距離を用いて吊り上げ時のブーム先端から吊荷の下側の地面までの距離を算出し、吊荷の底面の高さを以下の式で算出することが好ましい。吊り上げ時の前記ブーム先端から前記吊荷の下側にある地面までの距離-吊り上げ時の前記ブーム先端から前記フックブロックまでの距離-地切り時の前記ブーム先端から前記吊荷の底面までの距離-地切り時の前記ブーム先端から前記フックブロックまでの距離また、本発明の吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムでは、吊荷を移動する際には、カメラは、ブーム先端から吊荷および吊荷の移動方向側の周辺を撮像してその撮像画像を取得し、距離計測手段は、ブーム先端から吊荷の移動方向側の周辺までの距離を計測し、物体高さ算出手段は、ブーム先端から吊荷の移動方向側の周辺までの距離を用いて移動方向側の物体の位置を検出するとともに高さを算出することが好ましい。また、本発明の吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムは、ブーム先端からロープを介して吊荷を吊り上げ移動する作業機に用いられる吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムであって、前記ブーム先端から前記吊荷周辺までの距離を計測する距離計測手段と、前記ブーム先端から前記吊荷周辺までの距離を用いて前記吊荷周辺の物体の位置を検出するとともに高さを算出する物体高さ算出手段と、前記吊荷周辺の物体の位置および高さを前記作業機のオペレータに伝える通知手段とを備えることを特徴としている。本発明の吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムでは、ブーム先端から吊荷周辺までの距離を用いて吊荷周辺の物体の位置を検出するとともに高さを算出し、この位置および高さを撮像画像中の吊荷周辺の物体に対応させてオペレータに表示する、あるいは、オペレータに伝えるようにした。したがって、吊荷および吊荷周辺の物体の位置情報と高さ情報は作業員の目測によるものではないので、オペレータは正確な情報を得ることができる。よって、本発明の吊荷周辺の物体の高さ情報通知システムは、吊荷が周辺の物体に接触するのを確実に防ぐことができる。以下、本発明の実施の形態を図にしたがって説明する。第1の実施の形態図1は本発明の第1の実施の形態のクレーン1作業車の側面図である。最初にクレーン1の全体的な構成を簡単に説明する。このクレーン1は、走行機能を有する車両の本体部分となるキャリア2と、キャリア2の上部に水平旋回可能に取り付けられた旋回台3と、旋回台3に設けられたキャビン4とを備えている。キャリア2の前側と後側には、それぞれ左右一対のアウトリガ5,5一方のみ図示が設けられている。旋回台3の上側にはブラケット6が固定されている。このブラケット6にはブーム7が取り付けられている。ブーム7は、その基端部が支持軸図示せずを介してブラケット6に取り付けられ、この支持軸を中心にして起伏可能となっている。ブラケット6とブーム7との間には起伏用シリンダ80が介装されている。ブーム7は、この起伏用シリンダ80が伸縮することにより起伏する。ブーム7は基端ブーム7aと中間ブーム7bと先端ブーム7cとを有し、この順序で基端ブーム7a内に外側から内側へ入れ子式に組み合わされている。各ブーム7a~7cは内部で伸縮シリンダ図示せずにより連結され、各伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。先端ブーム7cの先端部7dにはシーブが設けられている。このシーブにはブラケット6に設けられたウインチ図示せずから延びたワイヤWが掛けられている。このワイヤWにはフックブロック8が吊り下げられており、フックブロック8の下側にはフック9が取り付けられている。このフック9にはワイヤロープWRロープにより吊荷10が掛けられる。キャビン4内には操作盤図示せずが設けられている。この操作盤は、操作レバー23図2参照を備えている。この操作レバー23は、オペレータがブーム7の旋回起伏伸縮、アウトリガ5の張出格納、エンジン始動停止等の操作を行うものである。図2は、クレーン1に使用される吊荷10周辺の物体の高さ情報通知システム11を示すブロック図である。以下、単に通知システム11と称する。この通知システム11は、ブーム7の先端から撮像した吊荷10周辺の撮像画像に吊荷10周辺の物体X図4参照の位置および高さを対応させて表示するものである。この通知システム11は、各種の演算処理を行う演算手段12を中心に構成されている。この演算手段12はキャビン4内に設けられており、本発明の物体高さ算出手段、吊荷底面高さ算出手段、画像処理手段等を備えている。演算手段12の入力側には、カメラ13、距離計測手段14、吊荷移動方向検出手段15、物体検知手段16、ワイヤ張力検出手段17、ブーム姿勢検出手段18、入力手段19が接続されている。カメラ13は、図1に示すように先端ブーム7cの先端部7dにレンズを下向きにして取り付けられている。このカメラ13は、吊荷10および吊荷10周辺を撮像して、吊荷10および吊荷10周辺の撮像画像静止画像または動画像を取得するものである。距離計測手段14は、図1に示すように先端ブーム7cの先端部7dに取り付けられている。この距離計測手段14は、ブーム7先端から前記撮像画像中の物体までの距離フックブロック8や吊荷10までの距離、ブーム7先端から吊荷10周辺の物体や地面までの距離を計測するものである。この距離計測手段14としては、レーザ距離センサ、マイクロ波距離センサ等が挙げられる。また、この距離計測手段14は、先端部7dに取り付けられている部分を中心にして前後左右に回動可能に構成されている。なお、距離計測手段14としてカメラをもう一台備え、ステレオカメラの原理で距離を測定しても良い。吊荷移動方向検出手段15は、キャビン4内に設けられている。この吊荷移動方向検出手段15は操作レバー23に接続しており、操作レバー23の操作信号ブーム7の旋回起伏伸縮から吊荷10の移動方向を検出するものである。物体検知手段16は、吊荷10の周囲の物体Xを検知するものである。具体的には、物体検知手段16は、その周囲に電磁波を発信し、物体Xに反射した電磁波を受信すると検知信号を発生する。なお、この物体検知手段は、後述する様に、距離計測手段14でその機能を満たすことができるので、必ずしも必要ではない。ワイヤ張力検出手段17は、先端ブーム7cの先端部7dに設けられている。ワイヤ張力検出手段17は、ワイヤWの張力を検出するものである。ブーム姿勢検出手段18は、ブーム7の姿勢を検出するものである。このブーム姿勢検出手段18は、図示しないが、歪検出器、起伏角度検出器、ブーム長さ検出器、旋回角検出器を備えている。歪検出器は起伏用シリンダ80に取り付けられ、ブーム7にかかる負荷モーメント量を検出するものである。起伏角度検出器はブーム7に取り付けられ、ブーム7の起伏角度を検出するものである。ブーム長さ検出器はブーム7に取り付けられ、ブーム7の長さと伸長量を検出するものである。旋回角検出器は、旋回台3の旋回角を検出するものである。ブーム姿勢検出手段18は、これらの検出器から検出されたブーム7の長さ、伸長量、旋回角、起伏角度、負荷モーメント量に基づき、ブーム7の撓みを考慮してブーム7先端の高さを算出するように構成されている。入力手段19は、キャビン4内に設けられている。この入力手段19は、オペレータが演算手段12に各種の入力作業を行うときや、距離計測手段14の移動操作を行うときなどに使用するものである。また、演算手段12の出力側には、モニタ21とスピーカ22警報手段が接続されている。このモニタ21とスピーカ22は、キャビン4内に設けられている。モニタ21は、カメラ13によって撮像された撮像画像や、演算手段12で作成された処理画像をオペレータに表示するものである。さらに、このモニタ21は、図6~図8に示すように上下二つのモニタ画面21a、21bを備えている。スピーカ22は、吊荷10が物体に接近したときに音を鳴らしたり音声で知らせたりするものである。以上のように構成されている通知システム11において、図3のフローチャートにしたがって通知システム11による処理を具体的に説明する。なお、このフローチャートは吊荷10を地切りして、モニタ21に吊荷10周辺の物体の高さ情報を表示するまでの流れを示したものであり、演算手段による処理ルーチンを示すものではない。このため、フローチャート上、吊荷移動中の表示をし続ける様になっている。ステップS1最初に、吊荷10が地切り時であるか否かを判断する。この判断は、演算手段12が、ワイヤ張力検出手段17から検出されたワイヤWの張力の変化をみて、その変化が一定になったときあるいは一定になる前に振動したときに吊荷10が地切り時であると判断する。ステップS2吊荷10が地切り時であると判断した場合はステップS1でYES、撮像処理を行う。この撮像処理は、カメラ13を用いて吊荷10および吊荷10周辺を撮像して、吊荷10および吊荷10周辺の撮像画像Paを取得する。撮像画像Paは演算手段12に送られて上側のモニタ画面21aに表示される図4参照。ステップS3次に、距離計測処理を行う。この処理は、最初にオペレータが、モニタ画面21aに表示された撮像画像Paに対して入力手段19を用いて、図4に示すように吊荷10周辺の地面Gに計測点Aを設定する。モニタ21がタッチパネル式の場合には、オペレータがモニタ画面21aの撮像画像Paに指で計測点Aとなる箇所を押して計測点Aを設定しても良い。距離計測手段14は、計測点Aが設定されたときに計測点Aの座標を設定する。この計測点Aの座標の原点はブーム7先端である。続いて、距離計測手段14を用いて、図5のaに示すように、地切り時のブーム7先端からフックブロック8までの距離H1とおよび計測点Aまでの距離H2を計測する。さらに、距離計測手段14を用いて、ブーム7先端から吊荷10周辺をトレースして、ブーム7先端から吊荷10周辺の物体Xまでの距離図示せずを計測する。これらの距離は演算手段12に送られ、演算手段12は、これらの距離から吊荷10周辺の物体Xの位置を判断する。具体的には、ブーム7先端から地面Gまでの距離よりも短い距離が検出されたら、その距離の計測位置計測点が物体Xの位置となる。なお、この距離計測手段14による距離の計測は、作業中に繰り返し行われる。ステップS4次に、吊荷10が吊り上げられたか否かを判断する。この判断は、ステップS1と同様に演算手段12が、ワイヤ張力検出手段17から検出されたワイヤWの張力の変化をみて行う。具体的には、ワイヤWの張力が地切り時の張力から上昇したときに吊荷10が持ち上げられたときに吊荷10が持ち上げられたと判断する。ステップS5次に、距離計測処理を行う。この処理では、距離計測手段14を用いて、図5のbに示すように、吊り上げ時のブーム7先端からフックブロック8までの距離H11および計測点Aまでの距離H12を計測する。これらの距離H11、H12は演算手段12に送られる。ステップS6次に、高さ算出処理を行う。この処理では、演算手段12を用いて吊荷10の底面10aの高さH10図5のb参照と、吊荷10周辺の物体Xの高さとを算出する。最初に、吊荷10の底面10aの高さH10の算出方法を説明する。この高さH10は以下の式を用いて算出する。吊り上げ時のブーム7先端から吊荷の下側の地面Gまでの距離H13-吊り上げ時のブーム7先端からフックブロック8での距離H11-地切り時のブーム7先端から吊荷10の底面10aまでの距離H3-地切り時のブーム7先端からフックブロック8までの距離H1上記の式を簡単に説明すると、吊り上げ時のフックブロック8から地面Gまでの距離H14から、地切り時のフックブロック8から地面Gまでの距離H4を引くことである。上記の式の中で、地切り時のブーム7先端から吊荷10の底面10aまでの距離H3は、地切り時のブーム7先端から計測点Aまでの距離H2を用いて算出する。この算出方法を具体的に説明すると、距離H2は距離計測手段14を傾けて計測したので斜め方向の距離である。そのため、垂直方向の距離である距離H3は、距離H2と、この距離H2の計測時の距離計測手段14の傾き角度とから算出する。また、距離H3は、地切り時のブーム7先端の高さに相当する。したがって、演算手段12は、ブーム姿勢検出手段18で検出されたブーム7にかかる検出値ブーム7の長さ、伸長量、旋回角、起伏角度、負荷モーメント量と、ブーム7の撓みとから地切り時のブーム7先端の高さを算出し、これを距離H3としても良い。その他には、ブーム姿勢検出手段18を用いて算出したブーム7先端の高さと、距離計測手段14を用いて算出したブーム7先端の高さとを比較して、距離H3に使用するブーム7先端の高さをオペレータが計測点Aを設定することなしに自動的に判定するようにしても良い。この場合、距離計測手段14は、あらかじめ地面の位置となる様な複数の計測点を想定してブーム7から地面となるであろう位置までの距離を複数計測し、演算手段12によりブーム7先端の高さを複数算出する。演算手段12は、距離計測手段14を用いて算出した複数のブーム7先端の高さと、ブーム姿勢検出手段18を用いて算出したブーム7先端の高さとを比較する。このときに、距離計測手段14を用いて算出した複数のブーム7先端の高さの中で、ブーム姿勢検出手段18を用いて算出したブーム7先端の高さに近いものが複数存在する場合に、その複数のブーム高さを、距離H3に使用するブーム7先端の高さとしても良い。これにより、地面上の他の荷物等の物体を排除してブーム7先端の高さを自動的に判定することができる。また、上記の式の中で、吊り上げ時のブーム7先端から吊荷の下側の地面Gまでの距離H13は、吊り上げ時のブーム7先端から計測点Aまでの距離H12を用いて算出する。この算出方法を具体的に説明すると、距離H12は距離計測手段14を傾けて計測したので斜め方向の距離である。そのため、地切り時で距離H3を算出した場合と同様に、垂直方向の距離である距離H13は、距離H12と、この距離H12の計測時の距離計測手段14の傾き角度とから算出する。また、距離H13は、吊り上げ時のブーム7先端の高さに相当する。したがって、演算手段12は、ブーム姿勢検出手段18から検出されたブームにかかる検出値から吊り上げ時のブーム7先端の高さを算出し、これを距離H13としても良い。その他の方法としては、上記で説明したように、距離計測手段14が、あらかじめ地面の位置となる様な複数の計測点を想定してブーム7から地面となるであろう位置までの距離を複数計測し、演算手段12によりブーム7先端の高さを複数算出する。演算手段12は、距離計測手段14で算出した複数のブーム7先端の高さと、ブーム姿勢検出手段18で算出したブーム7先端の高さとを比較し、距離計測手段14で算出した複数のブーム7先端の高さの中で、ブーム姿勢検出手段18で算出したブーム7先端の高さに近いものが複数存在する場合に、その複数のブーム高さを、距離H13に使用するブーム7先端の高さとしても良い。これにより、オペレータが計測点Aを設定しなくても地面上の他の荷物等の物体を排除してブーム7先端の高さを自動的に判定することができる。続いて演算手段12は、ブーム7先端から吊荷10周辺までの距離を用いて、吊荷10周辺の物体Xの高さを算出する。ステップS7~ステップS8続いて画像処理と表示処理を行う。この一連の処理では、演算手段12が、撮像画像Pa中の吊荷10周辺の物体Xに、ステップS3とステップ6で得られた物体Xの位置および高さを対応させた処理画像を作成して、その処理画像をモニタ21で表示する。具体的には、図示しないが、例えば、図4に示した上側のモニタ画面21aの撮像画像Pa中の各物体Xの近傍に高さを数値として組み込み、これを処理画像とする。また、撮像画像Pa中の吊荷10周辺の各物体Xに高さを対応させる方法としては、例えば、撮像画像Pa中の座標に、距離計測手段14を用いて検出した各物体Xの位置を対応させることで行う。その他には、図6のように上側のモニタ画面21aに撮像画像Paを表示し、下側のモニタ画面21bに処理画像を対応して表示する。この処理画像Pbには、各物体Xの高さを用いて作成された各物体Xの高さ情報を報知するための高さ方向の画像が含まれる。この高さ方向の画像は、物体Xを横から視たと仮定した画像、または、図7に示すような物体Xが吊荷の移動方向にある場合に物体Xを縦に切断したと仮定した画像である。このように本実施の形態の通知システム11では、ブーム7先端から吊荷10周辺までの距離を用いて吊荷10周辺の物体Xの位置を検出するとともに高さを算出し、この位置および高さを撮像画像Pa中の物体Xに対応させてオペレータに表示するようにした。したがって、吊荷10および吊荷10周辺の物体Xの位置情報と高さ情報は、従来のように吊荷の周辺に配置した作業員の目測によるものではないので、オペレータはこれらの情報を正確に知ることができる。よって、吊荷10が周辺の物体Xに接触するのを確実に防ぐことができる。また、本実施の形態の通知システム11では、吊荷10および吊荷10周辺の物体Xの撮像画像Paと、各物体Xの高さ方向の画像が入った処理画像Pbとを対応して表示するようにした。これにより、吊荷10および吊荷10周辺の物体Xの位置と高さが視覚的に表示される。したがって、オペレータはこれらの情報を正確に且つ容易に知ることができ、吊荷10が周辺の物体Xに接触するのをより確実に防ぐことができる。具体的には、吊荷10を目視できず、カメラ13の撮像画像を使用して作業する環境ビルの屋上や壁越しの作業において効果的である。さらに本実施の形態の通知システム11では、下側のモニタ画面21bの処理画像Pb中に、吊荷10の高さ方向吊荷10を横から視たと仮定したの画像が組み込まれている。この画像は、吊荷10の底面10aの高さH10と、予め演算手段12に記憶された吊荷10の大きさとから作成している。したがって、吊荷10と周辺の物体Xとの高さ関係がより明瞭に表示されるので、オペレータは、吊荷10と吊荷10周辺の物体Xとの高さ関係を正確に且つさらに容易に知ることができる。よって、吊荷10が周辺の物体Xに接触するのをより確実に防ぐことができる。なお、吊荷10の底面10aの高さを数値として表示しても良い。この場合は、各物体Xの高さも数値として表示することが好ましい。これによりオペレータは、吊荷10と周辺の物体Xとの高さ関係を正確に且つ容易に知ることができ、吊荷10が周辺の物体Xに接触するのを確実に防ぐことができる。また、本実施の形態の通知システム11では、地切り時のブーム7先端からフックブロック8までの距離H1および計測点Aまでの距離H2と、吊り上げ時のブーム7先端からフックブロック8までの距離H11および計測点Aまでの距離H12と用いて、吊荷10の底面10aの高さH10を算出するようにした。よって、吊荷10の底面10aの高さH10を算出する際に複雑な演算処理を行う必要がないので、通知システム11の最適化や高速化、および通知システム11の低コスト化を図ることもできる。さらに、計測点Aはオペレータが撮像画像Paを見て設定するので、吊荷10の周辺に物体Xが散乱していても確実に設定できる。したがって、ブーム7先端から吊荷10の底面10aの高さH10を容易に算出することができる。なお、ブーム7先端からフックブロック8までの距離を計測する際に、距離計測手段14によらずにフックブロック8の位置を指定する方法としては、オペレータがタッチパネルまたは入力手段19を用いてモニタ21上のフックブロック8を指し示したり、撮像画像から自動的にフックブロック8の位置を検出するようにしても良い。さらに、本実施の形態の通知システム11では、処理画像Pb中に、ワイヤロープWR、フック9、ワイヤWの高さ方向の画像を組み込んでいる。これらの画像は、それぞれ予め演算手段12に記憶されたワイヤロープWR、フック9、ワイヤWの大きさから作成される。処理画像Pb中にこれらの画像を組み込むことにより、吊荷10の周囲が現実的に表示されるので、オペレータは、吊荷10と周辺の物体Xとの高さ関係を正確に且つさらに容易に得ることができる。よって、吊荷10が周辺の物体Xに接触するのをより確実に防ぐことができる。次に、吊荷10を移動するときの処理について以下に説明する。ステップS9最初に吊荷10が移動したか否かを判断する。この判断は、吊荷移動方向検出手段15を用いて行う。具体的には、吊荷移動方向検出手段15によって操作レバー23の操作信号が検出されたときに演算手段12は吊荷10が移動したと判断する。ステップS10演算手段12は、吊荷10が移動したと判断した場合はステップS9でYES、移動方向側の撮像処理を行う。本実施の形態では、図6の状態から矢印方向左方向に移動した場合について説明する。この処理では、カメラ13により吊荷10および吊荷10の移動方向側を撮像して、その撮像画像を取得する。撮像画像は演算手段12に送られて図7に示す上側のモニタ画面21aに表示される。また、このときに演算手段12は、上側のモニタ画面21aに吊荷10の移動方向を矢印で表示する。ステップS11次に、距離計測処理を行う。この処理では、距離計測手段14が、図7の撮像画像Paにおいて、吊荷10の移動方向に沿った吊荷10の幅分の領域S斜線で示した領域をスキャンして、ブーム7先端からこの領域Sまでの距離を計測し、演算手段12はこの距離から領域Sにおける物体Xの位置を検出する。なお、領域Sの確定方法は、例えば、距離計測手段14で吊荷10をトレースして、ブーム7先端から吊荷10までの距離が、ブーム7先端から地面Gまでの距離に急変したときの距離計測手段14の角度で領域Sを確定する。ステップS12次に、高さ算出処理を行う。この処理では、演算手段12により、ブーム7先端から領域Sまでの距離を用いて、吊荷10の移動方向側の物体の高さを算出する。具体的に説明すると、領域Sにおける物体Xの高さを算出する。ステップS13~ステップS14続いて、画像処理と表示処理を行う。この一連の処理では、図7に示すように、演算手段12が、ステップS11とステップS12で得られた物体Xの位置と高さを用いて処理画像Pbを作成し、その処理画像Pbを下側のモニタ画面21bに表示する。この処理画像Pbには、前記検出した物体の高さから作成された各物体Xの高さ方向の画像が含まれる。この高さ方向の画像は、結果的に各物体Xを切断線Lで縦に切断したのに近似した画像になる。このように本実施の形態の通知システム11では、吊荷10が移動する際の移動方向側の物体Xの高さを算出し、この高さを撮像画像Pa中の物体Xと対応してオペレータに表示するようにした。したがって、オペレータは移動方向側の物体Xの高さ情報を正確に知ることができる。よって、吊荷10が移動する際に周辺の物体Xに接触するのを確実に防ぐことができる。また、本実施の形態の通知システム11では、吊荷10の移動に際して距離計測処理を行うときに吊荷10の周辺で吊荷10の幅分の領域Sを指定して距離を計測するようにした。したがって、計測処理を効率良く行うことができ、通知システム11の最適化や高速化、および通知システム11の低コスト化を図ることもできる。次に、吊荷10が物体に接近するときの処理について以下に説明する。ステップS15演算手段12は、ステップS15において物体検知手段16から吊荷10が物体Xに接近したか否かを判断する。なお、前述した様に吊荷10が物体Xに接近したか否かを判断する方法は、物体検知手段16によらなくても良い。例えば、距離計測手段14で計測した物体Xの高さが吊荷10の底面10aの高さ以上の場合であって、距離計測手段14で計測した物体Xの位置が吊荷10の移動方向に存在し、吊荷10が物体Xと所定距離以内にあるか否かをもって吊荷10が物体Xに接近するか否かを判断するようにしても良い。ステップS16演算手段12は、吊荷10が物体Xに接近したと判断した場合はステップS15でYES、報知処理を行う。具体的には、例えば図8に示すように、上側のモニタ画面21aや下側のモニタ画面21bに危険を知らせるマークBを表示したり、下側のモニタ画面21bに巻き上げの指示C、Dを表示する。その他には吊荷10に接近する物体Xの表示色を濃くする等により表示色を変えても良い。その他には、吊荷10が物体Xに接近したときにスピーカ22で音を鳴らしたり、音声で知らせても良い。また、その他の警報手段としてスピーカ22の代わりにランプを用い、吊荷10が物体に接近したときに点灯または点滅するようにしても良い。これらの方法は1つを使用したり組み合わせて使用しても良い。このような報知処理を行うことにより、オペレータは、吊荷10が吊荷10周辺の物体Xに接触するのをより確実に防ぐことができる。また、報知処理後に吊荷10が物体Xに接近する場合は、オペレータがブーム7の動作を停止する。あるいは、演算手段12により自動的にブーム7の動作が停止するようにしても良い。その後はステップS9の処理に戻る。以上、本発明に係る実施の形態を例示したが、この実施の形態は本発明の内容を限定するものではない。また、本発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。例えば、本実施の形態の通知システム11では、撮像画像Paを使用して物体Xの高さをオペレータに知らせるようにしたが、必ずしも撮像画像Paを使用する必要はない。つまり、ブーム7先端から吊荷10周辺までの距離を計測し、この距離を用いて吊荷10周辺の物体Xの高さを算出し、この物体Xの高さをモニタ21やスピーカ通知手段でオペレータに知らせるようにしても良い。具体的な構成としては、例えば、図示しないが、図2のブロック図からカメラ13を除いて通知システムを構成し、図3のフローチャートから撮像処理と画像処理を除いた処理を行う。このような通知システムであっても、吊荷10および吊荷10周辺の物体Xの位置情報と高さ情報は作業員の目測によるものではないので、オペレータは正確な情報を得ることができ、吊荷10が周辺の物体Xに接触するのを確実に防ぐことができる。"