"充放電可能であり、クレーンの電力負荷に電力を供給するための蓄電池と、商用電源から予め定められた電力の供給を受ける受電手段と、前記電力負荷が消費する電力と前記商用電源から供給される電力との電力差を算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された電力差に応じた電力を前記蓄電池から充放電させる制御手段と、を備えた電力供給装置。発電機を備えたクレーン又は既設の発電機を廃したクレーンの電力負荷に交流電力を供給する電力供給装置であって、充放電可能であり、前記電力負荷に電力を供給するための蓄電池と、商用電源から予め定められた電力の供給を受ける受電手段と、前記電力負荷が消費する電力と前記商用電源から供給される電力との電力差を算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された電力差に応じた電力を前記蓄電池から充放電させる制御手段と、前記電力負荷への給電路へ前記蓄電池及び前記受電手段からの直流電力を交流電力に変換し供給する供給手段と、を備えた電力供給装置。前記クレーンは、他のレーンへ移動可能とされ、前記制御手段は、前記クレーンがレーン間を移動する場合、前記商用電源から供給される電力はないものとして前記蓄電池を充放電させる請求項1又は請求項2記載の電力供給装置。前記商用電源から供給される電力は、前記予め定められた電力以下で可変とされる請求項1から請求項3の何れか1項記載の電力供給装置。前記制御手段は、前記蓄電池の充電状態の履歴に基づいて、前記商用電源から供給される電力を変化させる請求項4記載の電力供給装置。前記制御手段は、前記電力負荷へ供給する電力の履歴に基づいて、前記商用電源から供給される電力を変化させる請求項4記載の電力供給装置。前記クレーンは、吊荷を巻き上げる巻き動作における加速度を変化させることで、電力負荷で消費される電力を抑制する巻き動作を行い、前記蓄電池の電力容量は、前記巻き動作によって抑制された電力に基づく請求項1から請求項6の何れか1項記載の電力供給装置。請求項1から請求項7の何れか1項に記載の電力供給装置と、前記電力供給装置から供給される電力によって駆動する電力負荷と、を備えたクレーン。充放電可能であり、電力負荷に電力を供給するための蓄電池と、商用電源から予め定められた電力の供給を受ける受電手段と、を備えたクレーンの前記電力負荷に電力を供給する電力供給方法であって、前記電力負荷が消費する電力と前記商用電源から供給される電力との電力差を算出する第1工程と、前記第1工程によって算出された電力差に応じた電力を前記蓄電池から充放電させる第2工程と、を含む電力供給方法。充放電可能であり、クレーンの電力負荷に電力を供給するための蓄電池と、商用電源から予め定められた電力の供給を受ける受電手段と、前記電力負荷への給電路へ前記蓄電池及び前記受電手段からの直流電力を交流電力に変換し供給する供給手段と、を備え、発電機を備えたクレーン又は既設の発電機を廃したクレーンの前記電力負荷に交流電力を供給するための電力供給装置の電力供給方法であって、前記電力負荷が消費する電力と前記商用電源から供給される電力との電力差を算出する第1工程と、前記第1工程によって算出された電力差に応じた電力を前記蓄電池から充放電させる第2工程と、を含む電力供給方法。ここで、RTG等のクレーンは、吊荷の巻き上げに要する電力が例えば150kW過負荷耐量180時最大270kW、トロリの横行走行に要する電力が例えば22kW過負荷耐量200時最大44kW、その他ベースロードが最大の場合に要する電力が例えば35kW程度の負荷に対する電力を必要とするため、合計最大350kW程度の電力を必要とする。一方、吊荷を巻き下げる場合、クレーンは、発電機の振る舞いをし、商用電源へ電力を回生する。このように、クレーンによる電力の消費と発電とを平均すると数十kW程度となることから、クレーンによっては、負荷変動が大きくなる場合もある。しかし、特許文献1に記載のクレーンは、蓄電装置で補えない電力が商用電源から供給されるので、商用電源から供給される電力は場面に応じて変動するため、RTG等に適用する場合は、高圧電力例えば、AC6600Vとなることを想定して、商用電源からの給電のための電源設備等を構成しなければならない。そして、クレーンの電力変動が大きい場合は、さらに過剰な電源設備を必要とする。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、商用電源からクレーンへ供給する電力を低電力とし低圧送電を可能にすることができる、電力供給装置、クレーン、及び電力供給方法を提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明の電力供給装置、クレーン、及び電力供給方法は以下の手段を採用する。すなわち、本発明に係る電力供給装置は、充放電可能であり、クレーンの電力負荷に電力を供給するための蓄電池と、商用電源から予め定められた電力の供給を受ける受電手段と、前記電力負荷が消費する電力と前記商用電源から供給される電力との電力差を算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された電力差に応じた電力を前記蓄電池から充放電させる制御手段と、を備える。本発明によれば、本発明の電力供給装置は、充放電可能であり、クレーンの電力負荷に電力を供給するための蓄電池と、商用電源から予め定められた電力の供給を受ける受電手段と、を備える。すなわち、クレーンは、クレーンに備えられた蓄電池から放電される電力と商用電源から供給される電力とで電力負荷を駆動させる。なお、電力負荷とは、クレーンを移動させる車輪を回転させるためのモータや補機等である。そして、算出手段によって、電力負荷が消費する電力と商用電源から供給される電力との電力差が算出され、制御手段によって、算出手段で算出された電力差に応じた電力が蓄電池から充放電される。このため、本発明は、商用電源から供給される予め定められた電力を低くしても例えば45kW、蓄電池から放電される電力が商用電源から供給される電力を補うこととなる。従って、本発明は、商用電源からクレーンへ供給する電力を低電力とし低圧送電を可能にすることができる。また、本発明に係る電力供給装置は、発電機を備えたクレーン又は既設の発電機を廃したクレーンの電力負荷に交流電力を供給する電力供給装置であって、充放電可能であり、前記電力負荷に電力を供給するための蓄電池と、商用電源から予め定められた電力の供給を受ける受電手段と、前記電力負荷が消費する電力と前記商用電源から供給される電力との電力差を算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された電力差に応じた電力を前記蓄電池から充放電させる制御手段と、前記電力負荷への給電路へ前記蓄電池及び前記受電手段からの直流電力を交流電力に変換し供給する供給手段と、を備える。本発明によれば、本発明の電力供給装置は、発電機を備えたクレーン又は既設の発電機を廃したクレーンの電力負荷に交流電力を供給するためのものであり、充放電可能であり、電力負荷に電力を供給するための蓄電池と、商用電源から予め定められた電力の供給を受ける受電手段と、クレーンの電力負荷への給電路へ蓄電池及び受電手段からの直流電力を交流電力に変換し供給する供給手段と、を備える。そして、算出手段によって、電力負荷が消費する電力と商用電源から供給される電力との電力差が算出され、制御手段によって、算出手段で算出された電力差に応じた電力が蓄電池から充放電される。すなわち、本発明に係る電力供給装置は、発電機によって電力負荷へ電力を供給していた既存のクレーンの電力負荷への給電路へ接続されることによって、該既存のクレーンの電力負荷を、蓄電池と商用電源から供給される電力によって駆動させることができる。そして、本発明は、商用電源から供給される予め定められた電力を低くしても例えば45kW、蓄電池から放電される電力が商用電源から供給される電力を補うこととなる。従って、本発明は、商用電源からクレーンへ供給する電力を低電力とし低圧送電を可能にすることができる。また、本発明の電力供給装置は、前記クレーンが、他のレーンへ移動可能とされ、前記制御手段は、前記クレーンがレーン間を移動する場合、前記商用電源から供給される電力はないものとして前記蓄電池を充放電させる。本発明によれば、クレーンがレーン間を移動する場合、商用電源から供給される電力はないものとして蓄電池を充放電させるので、クレーンを他のレーンへ移動させるために商用電源から電力を供給されない状態となっても、クレーンを他のレーンへ移動させることができる。なお、蓄電池は、クレーンのレーン間の移動によって消費される電力を賄える電力容量を有するものが予め選択される。また、本発明の電力供給装置は、前記商用電源から供給される電力が、前記予め定められた電力以下で可変とされる。本発明によれば、商用電源から供給される電力が、予め定められた電力以下で可変とされるので、電力負荷で消費される電力が少ない場合等に、商用電源から供給される電力をより低くすることができる。また、本発明の電力供給装置は、前記制御手段が、前記蓄電池の充電状態の履歴に基づいて、前記商用電源から供給される電力を変化させる。本発明によれば、蓄電池の充電状態の履歴に基づいて、商用電源から供給される電力を変化させるので、蓄電池の充電量が高い場合に、商用電源から供給される電力をより低くすることができる。また、本発明の電力供給装置は、前記制御手段が、前記電力負荷へ供給する電力の履歴に基づいて、前記商用電源から供給される電力を変化させる。本発明によれば、電力負荷へ供給する電力の履歴に基づいて、商用電源から供給される電力を変化させるので、電力負荷で消費される電力が少ない場合に、商用電源から供給される電力をより低くすることができる。また、本発明の電力供給装置は、前記クレーンが、吊荷を巻き上げる巻き動作における加速度を変化させることで、電力負荷で消費される電力を抑制する巻き動作を行い、前記蓄電池の電力容量は、前記巻き動作によって抑制された電力に基づく。本発明によれば、クレーンの巻き動作の加速度に応じて消費電力が過大となる場合があるため、巻き動作の加速度を変化させることで、過大な消費電力の発生を抑制させる。これにより、本発明は、蓄電池の電力容量を巻き動作によって抑制された電力に基づいて決定することができるので、より電力容量が低い蓄電池を用いることができる。一方、本発明に係るクレーンは、上記記載の電力供給装置と、前記電力供給装置から供給される電力によって駆動する電力負荷と、を備える。本発明によれば、上記記載の電力供給装置を備えるので、商用電源から供給される予め定められた電力を低くしても例えば45kW、蓄電池から放電される電力が商用電源から供給される電力を補うこととなる。従って、本発明は、商用電源からクレーンへ供給する電力を低電力とし低圧送電を可能にすることができる。さらに、本発明に係る電力供給方法は、充放電可能であり、電力負荷に電力を供給するための蓄電池と、商用電源から予め定められた電力の供給を受ける受電手段と、を備えたクレーンの前記電力負荷に電力を供給する電力供給方法であって、前記電力負荷が消費する電力と前記商用電源から供給される電力との電力差を算出する第1工程と、前記第1工程によって算出された電力差に応じた電力を前記蓄電池から充放電させる第2工程と、を含む。本発明によれば、本発明は、商用電源から供給される予め定められた電力を低くしても例えば45kW、蓄電池から放電される電力が商用電源から供給される電力を補うこととなる。従って、本発明は、商用電源からクレーンへ供給する電力を低電力とし低圧送電を可能にすることができる。また、本発明に係る電力供給方法は、充放電可能であり、クレーンの電力負荷に電力を供給するための蓄電池と、商用電源から予め定められた電力の供給を受ける受電手段と、前記電力負荷への給電路へ前記蓄電池及び前記受電手段からの直流電力を交流電力に変換し供給する供給手段と、を備え、発電機を備えたクレーン又は既設の発電機を廃したクレーンの前記電力負荷に電力を供給するための電力供給装置の電力供給方法であって、前記電力負荷が消費する電力と前記商用電源から供給される電力との電力差を算出する第1工程と、前記第1工程によって算出された電力差に応じた電力を前記蓄電池から充放電させる第2工程と、を含む。本発明によれば、発電機によって電力負荷へ電力を供給していた既存のクレーンの給電路へ本発明に係る電力供給装置を接続することによって、該既存のクレーンは、蓄電池と商用電源から供給される電力によって、電力負荷を駆動させることができる。そして、本発明は、商用電源から供給される予め定められた電力を低くしても例えば45kW、蓄電池から放電される電力が商用電源から供給される電力を補うこととなる。従って、本発明は、商用電源からクレーンへ供給する電力を低電力とし低圧送電を可能にすることができる。本発明によれば、商用電源からクレーンへ供給する電力を低電力とし低圧送電を可能にすることができる、という優れた効果を有する。以下に、本発明に係る電力供給装置、クレーン、クレーンの電力供給方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。第1実施形態以下、本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本第1実施形態にかかるクレーン1を示している。図1には、レーンRの走行方向Xに設置されたクレーン1が示されている。クレーン1は、地上に設置された給電ボックス31から供給された電力によって動作する地上給電方式の電動クレーンとされており、エンジン発電機を備えていない。また、クレーン1は、クレーン用給電ケーブルリール装置以下、単にケーブルリール装置という。2を備えている。クレーン1は、いわゆるRTGRubberTiredGantrycraneとされ、複数の車輪ゴムタイヤ3によって自走する門型のクレーンとされている。クレーン1は、複数のコンテナ以下、吊荷という。が上方に段積みされた段積み吊荷が所定配列をもって設置されたレーンRを跨ぐように配置され、レーンRの長手方向走行方向Xに走行する。クレーン1は、各脚部11に4つの走行装置5を備えており、各走行装置5に4つの車輪3が設けられている。走行装置5は、走行制御装置7によって、その駆動が制御されるようになっている。走行装置5には、オートステアセンサ6が設けられている。このオートステアセンサ6は、レーンRの長手方向に敷設された磁気ガイドライン15からの磁気を検出するようになっており、これにより、クレーン1を走行方向Xに自動で直進運転できるようになっている。左右方向である走行方向Xに隣り合う走行装置5は、下梁9によって連結されており、この下梁9上に走行制御装置7が設置されている。ここで、左右とはクレーン1の走行方向を意味し、前後とはトロリ20の移動方向横行方向Yを意味する。これは、トロリ20に設置された運転室22内のオペレータの姿勢を基準として定められたものである。下梁9の中央には、下方に向けた状態のベイセンサ8が設けられている。このベイセンサ8は、設置された吊荷の左右方向の単位であるベイ毎に敷設された磁石16からの磁気を検出するようになっており、これにより、クレーン1を目標のベイに停止させることができる。下梁9の両端には、上方に立設する柱10がそれぞれ設けられている。各柱10の上端は、もう一方の下梁9から立設された柱10の上端とガーダ12によって連結されている。ガーダ12は左右方向に2本並列に設けられており、これらガーダ12上をトロリ20が前後方向横行方向Yに移動する。トロリ20には運転室22が設けられており、この運転室22内にオペレータが待機し、クレーン1の操作を行う。トロリ20からはスプレッダ吊具24が吊り下げられており、このスプレッダ24によって吊荷が把持された状態で吊り下げられるようになっている。具体的には、スプレッダ24の四隅に、先端に拡大頭部を有するツイストロックピン図示せずが下方に突出した状態で設けられており、各ツイストロックピンの拡大頭部が吊荷の上面四隅に設けられた穴に挿入された状態で回転させられることによって係合するようになっている。このようにスプレッダ24によって吊り下げられることにより、吊荷はトロリ20の移動に応じて各位置に移動させられる。クレーン1は、後述するバッテリ42蓄電池及び充放電装置48を含む電力供給装置40図2,3参照を備えている。バッテリ42は、地上に固定設置された給電ボックス31から給電ケーブル33及びケーブルリール35を介して供給された電力を貯蔵する。給電ボックス31からは、例えばAC460Vといった低電圧の電力が供給されるようになっている。給電ケーブル33は、AC460Vといった低電圧仕様とされているので、従来のAC6600V級の高電圧仕様の給電ケーブルに比べて小径とされている。これに伴い、ケーブルリール35は、従来のケーブルリールに比べて小径となり小型化されている。このように小型化されたケーブルリール35は、クレーン1の走行方向X側に張り出すように設置されている。ケーブルリール35を備えたケーブルリール装置2は、クレーン1に対して着脱可能とされている。また、図1に示されているように、1つのクレーン1に対して複数設けることもできる。そして、給電ボックス31の位置に応じて、ケーブルリール装置2の位置が変更できるようになっている。図2は、本第1実施形態に係るクレーン1の電気的構成の概略図である。クレーン1は、電力負荷に電力を供給給電する電力供給装置であって、商用電源から予め定められた電力の供給を受け、電力負荷に電力を供給するPWMコンバータ41、及び充放電可能であり、電力負荷に電力を供給するためのバッテリ42を含む上述した電力供給装置40を備えている。電力供給装置40は、地上電源設備である給電ボックス31から交流電力が給電され、PWMコンバータ41によって交流電力を直流電力に変換し、電力負荷に接続されている負荷駆動インバータ43A~43Fへ給電する。給電ボックス31は、高圧受電盤44によって商用電源から受電し、受電した交流電力を変圧器45によって所定の大きさの交流電力に変換例えば、6600Vを460Vに変換し、電力供給装置40へ給電する。PWMコンバータ41は、給電ボックス31に接続された給電ケーブル33に給電コネクタ46及びケーブルリール47を介して接続されており、給電ボックス31から給電された交流電力を直流電力に変換する。また、電力供給装置40は、充放電装置DC/DCコンバータ48を備え、バッテリ42から所定の大きさの直流電力を充放電可能とし、電力負荷に接続されている負荷駆動インバータ43A~43Fへ給電する。クレーン1は、電力負荷として、トロリ20を横行させる横行用のモータ49A、車輪3を回転させるモータ49B~49E及び旋回用のモータ49F、吊荷を巻き上げるための巻き上げ用モータ49G、並びに補機50を備えている。巻き上げた吊荷を下げる場合、巻き上げ用モータ49Gは、発電機として機能し、発電する。なお、以下の説明において、各モータ49を区別する場合は、符号の末尾にA~Gの何れかを付し、各モータ49を区別しない場合は、A~Gを省略する。また、各負荷駆動用インバータを区別する場合は、符号の末尾にA~Fの何れかを付し、各負荷駆動インバータ43を区別しない場合は、A~Fを省略する。そして、各モータ49及び補機50は、各々対応する負荷駆動インバータ43によって電力供給装置40からの直流電力が交流電力へ変換され、給電される。また、電力負荷で消費されなかった電力は、抵抗器51によって消費される。図3は、電力供給装置40の詳細な構成を示すブロック図である。電力供給装置40は、PWMコンバータ41、バッテリ42、及び充放電装置48と共に、充放電制御装置53を備える。充放電装置48は、充放電制御装置53から出力される充放電電力指令値PTに基づいて、バッテリ42の充放電を制御すると共に、バッテリ42の充放電電力フィードバック値PBを充放電制御装置53へ出力する。充放電制御装置53は、電力負荷が消費する電力と商用電源から供給される電力との電力差を算出する。例えば、充放電制御装置53には、PWMコンバータ41から入力電力を示す値入力電力フィードバック値PIが入力され、各負荷駆動インバータ43から電力負荷で消費される電力を示す値負荷消費電力フィードバック値PLが入力される。なお、負荷消費電力PLは、負荷駆動インバータ43からの電圧V及び電流Iの積の総和から算出され、外乱要素である負荷変動を示している。なお、入力電力目標値PItargetは、予め定められた値、すなわち固定値とされる。図4は、電力負荷で消費される電力の時間変化を示すグラフである。図4は、横軸が時間変化、縦軸が電力とされており、電力負荷で消費される消費電力の時間変化を示している、なお、電力が正の場合は、電力負荷が電力を消費している場合である一方、電力が負の場合は、クレーン1が吊荷の巻き下げを行っている場合であり、巻き上げ用モータ49Gが電力を発生させている場合である。そして、直線Aが消費電力の平均値を示しており、本第1実施形態では、一例として、入力電力目標値PItargetを上記平均値例えば45kWとする。そして、1式に示すように、入力電力目標値PItargetと充放電電力指令値PTとの和が負荷消費電力PLとなる。そのため、2式に示すように、充放電電力指令値PTが、電力負荷が消費する電力と商用電源から供給される電力との電力差を示す値として、充放電制御装置53によって算出される。PItargetPT=PL1PTPL-PItarget22式に基づいて算出された充放電電力指令値PTは、充放電装置48へ出力される。充放電装置48は、充放電電力指令値PTに応じた電力をバッテリ42から充放電させる。具体的には、充放電装置48は、充放電電力指令値PTが正の場合、バッテリ42を放電させる一方、充放電電力指令値PTが負の場合、バッテリ42を充電させる充放電制御を行う。このように、充放電制御装置53から充放電装置48へ出力される充放電電力指令値PTは、各負荷駆動インバータ43から出力される負荷消費電力PLに基づいており、バッテリ42の充放電はフィードバック制御されている。このため、制御遅れが発生する場合は、遅れの影響を下記3,4式に基づいて補償する。ΔPTK×33式のKは制御ゲインであり予め定められており、PIはPWMコンバータ41から実際に出力される電力の値である。PTPTΔPT4また、本第1実施形態のクレーン1は、現在のレーンRから他のレーンRへ移動可能とされており、電力供給装置40は、クレーン1がレーンR間を移動する場合、商用電源から供給される電力はないものとしてバッテリ42を充放電させる。すなわち、クレーン1を他のレーンRへ移動させるために商用電源から電力を供給されない状態となっても、クレーン1を他のレーンRへ移動させることができる。より具体的には、充放電制御装置53が、給電コネクタ46の着脱信号に基づいて、給電ボックス31から給電されない状態を検知すると、入力電力目標値PItargetを0零とし、2式に基づいて、充放電電力指令値PTを算出し、商用電源からの無給電状態の電力負荷に対する電力充放電制御を行う。なお、バッテリ42は、クレーン1のレーンR間の移動によって消費される電力を賄える電力容量を有するものが予め選択される。以上説明したように、本第1実施形態に係る電力供給装置40は、充放電可能であり、クレーン1の電力負荷に電力を供給するためのバッテリ42と、商用電源から予め定められた電力の供給を受けるPWMコンバータ41と、を備える。充放電制御装置53が、電力負荷が消費する電力と商用電源から供給される電力との電力差を算出し、充放電装置48が、算出された電力差に応じた電力をバッテリ42から充放電させる。従って、本第1実施形態に係る電力供給装置40は、商用電源から供給される予め定められた電力入力電力目標値PItargetを低くしても例えば45kW、蓄電池から放電される電力が商用電源から供給される電力を補うこととなる。このため、本第1実施形態に係る電力供給装置40は、商用電源からクレーン1へ供給する電力を低電力とし低圧送電を可能にすることができる。また、商用電源からクレーン1の電力負荷に供給する電力を低電力にすることによって、クレーン1への給電ケーブル33のサイズを小さくすることができ、ケーブルリール47を小型化することができる。第2実施形態以下、本発明の第2実施形態について説明する。なお、本第2実施形態に係るクレーン1及び電力供給装置40の構成は、図1~3に示す第1実施形態に係るクレーン1及び電力供給装置40の構成と同様であるので説明を省略する。本第2実施形態に係る電力供給装置40は、商用電源から供給される電力、すなわち入力電力目標値PItargetを、予め定められた電力以下で可変とする。例えば、電力供給装置40は、バッテリ42の充電状態の履歴に基づいて、商用電源から供給される電力入力電力目標値PItargetを変化させる。バッテリ42が満充電に達すると、充電ができない状態となる。そのため、充放電制御装置53は、上記2式に基づくバッテリ42の充放電制御において、バッテリ42が満充電となると充放電電力指令値PTが負の場合でもバッテリ42の充電を一時停止させる。このような場合、充放電制御装置43は、充電すべき状態にあるにも関わらずバッテリ42が満充電のために充電を停止させる発生率p商用電源から電力を供給された総時間に対する充電の停止時間の割合をリアルタイムに算出し、入力電力目標値PItargetを算出する。入力電力目標値PItargetは、例えば5式で算出される。PItarget=k×1-p×PItargetBase5なお、kは予め定められた係数であり、PItargetBaseは基準となる入力電力目標値例えば45kWである。これにより、発生率pが大きい場合は、入力電力目標値PItargetが小さく変化する。また、電力供給装置40は、バッテリ42の充電状態の履歴に基づいて、商用電源から供給される電力を変化させる他の例として、バッテリ42の充電率SOC:StateofChargeの傾きαをリアルタイムに算出し、6式から入力電力目標値PItargetを算出する。傾きαは、例えば、横軸を時間、縦軸を充電率としたグラフから充電率の時間変化の移動平均を算出し、該移動平均の傾きから求められる。そして、入力電力目標値PItargetは、例えば6式で算出される。PItarget=k×1-α×PItargetBase6これにより、傾きが正、すなわちバッテリ42が充電されている割り合いが大きい場合は、入力電力目標値PItargetが小さく変化する。さらに、他の例として、電力供給装置40が、電力負荷へ供給する電力の履歴に基づいて、商用電源から供給される電力を変化させてもよい。この例では、電力負荷で消費される電力の平均値現在から所定時間前までの平均値PItargetaverageを算出し、7式に示すように、入力電力目標値PItargetを平均値PItargetaverageとする。PItarget=PItargetaverage7なお、商用電源から供給される電力の可変制御は、例えば、充放電制御装置53が上記5~7式の何れか式を用いて、入力電力目標値PItargetを算出することで、その結果に応じて算出される充放電電力指令値PTを充放電装置48へ出力し、充放電電力指令値PTに基づいた電力をバッテリ42から充放電させる。また、電力供給装置40は、発生率pや充電率の傾きαに応じて異なる入力電力目標値PItargetを予め記憶し、発生率pや充電率の傾きαに応じて入力電力目標値PItargetを変更してもよい。なお、入力電力目標値PItargetは、0零であってもよいし、負の値としてもよい。入力電力目標値PItargetが負の場合とは、クレーン1が吊荷を巻き下げる場合であって、モータ49が発電機として機能することによって発電し、該発電した電力を商用電源へ回生させる。以上説明したように、本第2実施形態に係る電力供給装置40は、バッテリ42の充電状態の履歴に基づいて、商用電源から供給される電力を変化させるので、バッテリ42の充電量が高い場合に、商用電源から供給される電力をより低くすることができる。また、電力供給装置40は、電力負荷へ供給する電力の履歴に基づいて、商用電源から供給される電力を変化させるので、電力負荷で消費される電力が少ない場合に、商用電源から供給される電力をより低くすることができる。また、本第2実施形態に係る電力供給装置40は、商用電源からの電力の供給を低くするため、抵抗器51によって消費される電力を削減することができ、抵抗器51を備える必要性を低下させることができる。第3実施形態以下、本発明の第3実施形態について説明する。なお、本第3実施形態に係るクレーン1及び電力供給装置40の構成は、図1~3に示す第1実施形態に係るクレーン1及び電力供給装置40の構成と同様であるので説明を省略する。電力供給装置40に備えられているバッテリ42の電力容量は、電力負荷のピーク電力を賄えなければならない。すなわち、より電力容量の小さなバッテリ42を用いるためには、電力負荷のピーク電力を低減させることが効果的である。そこで、本第3実施形態では、クレーン1が吊荷を巻き上げる巻き動作時に電力負荷で消費される電力ピークを低減させる。以下、本第3実施形態に係るクレーン1の巻き動作について具体的に説明する。まず、電力負荷へ供給する電力の制限値供給電力制限値PLlimitを設定し、供給電力制限値PLlimitに基づいて、巻き動作を制限する。ここで、電力負荷への供給電力制限値PLlimitと負荷消費電力PLとの関係は、下記8式が成立しなければならない。PL<PLlimit8そして、負荷消費電力PLは下記9式及び10式のように細分化される。PLPMHPAUX9PMH9.8×M×Va×MJ×V109式において、PMHは巻き動作に必要な電力巻き動作必要電力kWであり、PAUXは補機50で消費される電力の基準値ベース電力kWである。10式において、Mは吊荷質量kg、Vは巻き速度ms、aは巻き加速度ms2、Jは巻き上げドラムの慣性モーメントを質量相当に変換した値kgである。そして、10式に基づいて、供給電力制限値PLlimitの範囲内で出力できる最大の巻き速度Vや加速度aを算定する。本第3実施形態に係るクレーン1は、吊荷を巻き上げる巻き動作における加速度aを変化させることで、電力負荷で消費される電力を抑制する巻き動作を行い、バッテリ42の電力容量を巻き動作によって抑制された電力に基づくものとする。本第3実施形態に係る巻き動作について、図5を参照して説明する。図5aは、従来の巻き動作の速度巻き速度の時間変化を示し、図5bは、図5aに対応する従来の巻き動作で消費される電力の時間変化を示している。図5bに示すように、巻き速度を上昇させ、一定にする場合に電力ピークが現れる。そこで、本第3実施形態では、図5bのように、クレーン1の巻き動作の加速度に応じて消費電力が過大となる場合に、巻き動作の加速度を変化させる。図5cは、本第3実施形態に係る巻き動作の速度巻き速度の時間変化を示し、図5dは、図5cに対応する本第3実施形態に係る巻き動作で消費される電力の時間変化を示している。本第3実施形態に係る巻き動作では、図5dに示すように、消費電力が予め設定された供給電力制限値PLlimit以下となるように、図5cに示すように、巻き速度を一定にする前における巻き動作の加速度を変化させる。なお、加速度が低下するように変化させることによって、巻き動作に要する総時間が、加速度を変化させない場合に比べて長くなる。そのため、一定とする巻き速度を、加速度を変化させない場合に比較して速くすることによって、巻き動作に要する総時間が長くなることを防止してもよい。このように、本第3実施形態では、クレーン1の巻き動作における過大な消費電力の発生を抑制させるので、バッテリ42の電力容量を、巻き動作によって抑制された電力に基づいて決定することができ、より電力容量が低いバッテリ42を用いることができる。第4実施形態以下、本発明の第4実施形態について説明する。図6は、本第4実施形態に係るクレーン1の電気的構成及び電力供給装置40の電気的構成を示す。なお、図6における図3と同一の構成部分については図3と同一の符号を付して、その説明を省略する。本第4実施形態に係るクレーン1’は、エンジン60の駆動によって発電する発電機61エンジン発電機66を備えた従来のRTGにおいて、既存の発電機61を廃し、これに代わる電力供給装置40’を設置した形態を示したものである。従来のRTGでは、発電機61から出力される交流電力は、負荷駆動インバータ62を介してモータ49及び補機50に供給されており、本第4実施形態に係るクレーン1’では、既存の発電機61に代わる電力供給装置40’の出力を交流電力とすることで、従来のRTGを改造する場合に好適な形態となっている。本第4実施形態に係る電力供給装置40’は、バッテリ42、PWMコンバータ41、並びにクレーン1’の電力負荷への給電路63へバッテリ42及びPWMコンバータ41からの電力を供給するための直流電力を交流電力に変換し供給するDC/ACインバータ65を備え、電力供給装置40’から供給される電力によってクレーン1’の電力負荷を駆動可能としている。また、本第4実施形態に係る電力供給装置40’は、DC/ACインバータ65から充放電制御装置53へ負荷消費電力PLが出力される。すなわち、本第4実施形態に係る電力供給装置40’は、発電機61によって電力負荷へ電力を供給していた既存のクレーン1’の電力負荷への給電路へ、接続されることによって、該既存のクレーン1’の電力負荷を、バッテリ42と商用電源から供給される電力によって駆動させることができる。そして、本第4実施形態に係る電力供給装置40’は、商用電源から供給される予め定められた電力を低くしても例えば45kW、バッテリ42から放電される電力が商用電源から供給される電力を補うこととなるので、商用電源からクレーンへ供給する電力を低電力にすることができる。なお、本第4実施形態では、既存の発電機61をクレーン1’から廃する形態について説明したが、必ずしも既存の発電機61をクレーン1’から廃する必要はなく、既存の発電機61をクレーン1’に備えたままで、電力供給装置40’をクレーン1’に接続してもよい。この場合、クレーン1’は、発電機61と電力供給装置40’を併用して電力負荷へ電力を供給してもよい。以上、本発明を、上記各実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記各実施形態に多様な変更または改良を加えることができ、該変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。"