"複数の面を有するコアベース1を含んでなる撮像デバイス、例えば内視鏡カプセルであって、該面が、照明手段15、16を備えた少なくとも一つの撮像デバイス13を支持し、該デバイスが電子手段を更に含んでなり、そして球状エンベロープ8中に含有されている、上記撮像デバイス。立方体1を形成する少なくとも6つの面を含んでなる、請求項1に記載のデバイス。前記照明デバイス15が前記撮像デバイス13の周りに置かれる、請求項1又は2に記載のデバイス。前記照明デバイス16が前記撮像デバイス内に置かれる、請求項1~3のいずれか1項に記載の内視鏡検査。デバイスの配向を可能とする手段を含む、請求項1~4のいずれか1項に記載のデバイス。前記配向手段が、各軸方向に、つまり各平面:X、Y、X、Z、及びY、Z内に一対が存在するように置かれた誘導子9、10、11、12を含む、請求項1~5のいずれか1項に記載のデバイス。面当たり少なくとも二つの異なる撮像デバイス23、24、25、26を含む、請求項1~6のいずれか1項に記載のデバイス。二つの撮像デバイスが互いに整列されるか、又はそれらの間に角度を有する、請求項7に記載のデバイス。少なくとも請求項1~8のいずれか1項に記載のデバイスを含んでなる装置。画像センサのビューから使用者の身体部分の3D画像を構築するための、請求項1~8のいずれか1項に記載のデバイス又は請求項9に記載の装置を用いる再構成方法。本発明の目的は、公知のデバイス及び方法を改善することである。より詳しくは、本発明の目的は、全ての方向で映像を撮ることが可能である複数の画像センサが装備された球状のカプセルを提案することである。本発明の別の目的は、例えば、患者の小腸において使用されるとき、又は、別の適切な用途において、カプセルの環境の取られる画像を改善するために、向きを変えられ得るorient球状のカプセルを提案することである。完全に360度の球状の視野故に、提案されたカプセルは配向を実際に必要としない。その主たる要求される駆動機構は速度を落とすことである。加速機構featuresは消化管の自然な挙動によって供され得る。しかしながら、これらの能力は習慣的な駆動機構の導入を排除するものではない。本発明によるデバイス、装置及び方法は、添付された請求項において定義される。本発明は以下の詳細な記述及び以下を示す図を参照することによってよりよく理解されるであろう図1は、立体形状をしているコアベース1を図示する。6面2~7の各々には、以下の図6~8を参照してより詳細に述べられるであろう画像センサが装備される。従って、この立体を用いて、我々は少なくとも6つの画像センサ例えば、カメラを有する。非常に大きな視角を有する画像センサを使用する変形例において、それらの数は、例えば、4つに減らすことができるであろうし、それでもなお、以下に述べるような望みの結果が得られる。しかしながら、画像センサの数は6つに限らないことに注目すべきである。事実、6つより多くの面を有する非立体形を使用することによって、コアベース1の上に6つより多くのセンサを設置することが可能である。この伸長の極端な場合は、コアベース1がもはや立体ではなくて、各点がピクセルになる球体である、従って画像センサである状態を考えることである。この場合、多くのつまり、6よりもっと多くの画像センサがある。画像センサを運ぶコアベース1の形が如何なるものであれ、この支持体はガラス球体8又は意図された使用に適する別の同等材料から作られる球体8中に埋め込まれる。これは、最終的な物体が実質的に球体の形であることを意味する。事実、先行技術においてこれまで提案されたカプセル内視鏡は全て卵形を有し、そしてそれらの形のせいでそれらは、それらの運動中に時々詰まりを引き起こす。実質的に球体の形を採用することによって、本発明によるカプセルは使用されるときに回転しそして次に円を画くことがより容易であることが分かるであろう。従って、それは卵形を有する従来のカプセルを用いることから生じる詰まり及び他の問題が少ないはずである。上で示された通り、カプセルは実質的に球体の形を有するので、コアベース1は、前述の通り意図された用途に対して如何なる適する材料でも作られ得る透明な球状のケーシング8図2及び3を参照内に埋め込まれる。図4は、図3の線A-Aに沿って撮られた本発明によるカプセルのエレメントの詳細を図示する。この図は、カプセルの向きを変えるために使用される二つの誘導子9、10例えば、コイルを示す。より詳細には、カプセル1は、カプセル1面2~6を形成する印刷基板の内部側上に埋め込まれる二つの誘導子を含む。しかしながら、各印刷基板、つまり、撮像デバイスを支えているカプセルの各面に対して二つの誘導子を有する必要は全くない:誘導子9、10はコアベースが6面を含むとき6つの中の3つのPCB印刷回路基板中に装備され得るであろう。コイルを含むPCBの選択は、各軸方向に、つまり各面中:X、Y、X、Z、及びY、Zにそれらの一対があるようになされる図5、コイルの対9、10、11、12を参照。これらのコイル9~12の目的は、公知の手段によって生み出される外部磁場によるカプセルの駆動能力の実行である。これらのコイル及びそれらの配列を通して、消化管の見える表面を改善し、そして必要ならば環境のより多くの画像を撮るために、カプセルは向きを変えられ得て、そしてその速度が減じられ得る。図6は、必要に応じた、画像センサ13及びあり得るアンテナ14のマトリックスを図示する。アンテナ14は各画像センサ列13の周りに設置できて、そしてこれは唯一の可能な場所ではない。アンテナは続く処理のためにカプセルから外部デバイスにデータつまり、画像データを送信するために使用され得る。典型的には、これは、例えば、受け取られたデータを改善するためのデータ処理と同様、スクリーン上への実時間撮像を含むであろう。アンテナは、エネルギを外部からカプセルに、例えばカプセル中に含まれる手段に移すためにも使用され得る。センサ列はカプセルの環境の映像を撮るための撮像手段として使用される。典型的にはセンサ列として以下が使用され得る:CMOS又はCCD又は他の同等のデバイス。しかしながら、カプセルが主として暗い場所において使用されるという事実故に、撮像デバイスによって捕捉された領域を照らすために、照明能力を追加することが必要である。照明目的に対して、以下に述べられるように幾つかの実施態様がある。例えば、図7の実施態様において、LED発光ダイオード15が撮像デバイス13の外側に置かれる。これらのLEDは分離されたデバイスである、つまり、板面上に挿入されるか又はチップ上の境界部に集積される。図7におけるLEDの数は制限されない例に過ぎない。また、撮像デバイス13の各ピクセルには、撮影すべき領域及びピクセルの電気回路エレメントを照らすためにLED16が装備できる。この実施態様は図8において図示される。もちろん、両方の実施態様は状況に応じて一緒に組み合され得て、そして本発明によりデバイスを改善し、このようにして同時に二つの構成を使用する。或るカプセルは両方の構成を有し得るであろうし、そしてもし一つの方が他よりよければ各々は状況に応じて使用され得る。電子デバイス電子モニタ、変速機、電力、等々は中央コア中に収容される。含まれる典型的なエレメントは、少なくともマイクロコントローラ、メモリRAM及びROM、少なくとも一つのASIC特定用途向け集積回路,電池又はエネルギ源、受信機/送信機、増幅器、調節器、復調器、フィルタ、電圧調節器、整流器である。これらの部品はモノリスチップ中に主として集積され、そしてそれらの幾つかは分離できて、つまりチップ外にある。これは全てのセンサを駆動する単一ASICであり得て、そしてそれは全てリストアップされたアナログ、デジタル及び混合の機能を含む。このASICは全てのセンサに完全に又は部分的に広げられ得る。3D-チップとして作られた画像センサCMOS又はCCDを想像することができる。事実、従来の設計におけるような、表面に亘ってチップのレイアウトを広げる代わりに、3D-IC三次元集積回路設計によって、同じ表面上の複層組織におけるブロックの重合わせが可能になる。この方法は、チップサイズの最適化を可能にし、そしてそれは立体箱の内部部品数を減らすであろう故に、述べられたカプセルに対して適するであろう。3D-IC設計法が選択されるとき、トップブロックはもちろん画像センサである。ASICのような他の機能はセンサの下に置かれる。エネルギをもたらすトランスポンダアンテナはASICによって駆動される。それはデバイスを遅くするコイルの場合でもある。全ての行動はASICの制御下にある。センサ及び他の電子デバイスASIC等はもちろん有線又は無線接続を通して一緒に接続される。これによってカプセルが単一システム/デバイスとして考えられることが可能になる。撮像デバイスに対して提案された実施態様によって球体全体:つまり、球体の周りの全ての角度をカバーすることが可能になる。従って、死角は全くない。更に、画像の解像度が広い範囲において保持され得る:高精細度HDまで。カプセルによって取られるショットは小さく、つまり1秒当たり30フレーム又はそれ以上にできる。これによって本当のビデオが可能になる。良好な解像度及び本当のビデオの大量の画像を用いて、他のカプセルによって今まで未開発であった疾患の診断がおそらく進展するであろう。例えば、6つの画像センサからの画像を同時に通すことにより、単一画面上で、一つも見失うことなく消化管の探査を追跡することができる。この目的のために、ソフトウエア画像処理が提案されるであろう。フレーム速度を増すことは送信される情報量を増す効果を有するが、これによってビデオ圧縮MPEGのような道が開かれる。事実、例えば、毎秒4フレームの速度の例が品質及び圧縮において限界である。現在のカプセルの主たる弱点は、その効果的な位置を定めることが困難であることである。事実、映像又は画像が関心のある場所、例えば、腫瘍を示すとき、公知のカプセルは、画像がどこで撮られたかを指示することができない。しかしながら、外科医はこの点に直接行き、そして関心のある場所が識別された特定の場所上で行動するためにこの情報を知りたい。この位置決め問題を解決するために、幾つかのカプセルは、異なる場所における患者の皮膚の下に挿入された複数のセンサに基づいている。この技術はGPS全地球測位システムの技術に類似している。そのような技術は、複数の経路のせいで、カプセルによって送られた信号が必ずしも直接センサに届かない故に、そして自由空間において広がりが生じない故に、満足できる結果をもたらし得ない。その結果、医者は、正確でないこの位置決め技術を信頼しない。本発明において提案された解決策は、局所参照を用いる位置決めシステムを使用するものである。より詳細には、提案された解決策は、幾つかの画像センサが同じ物理的媒体:立方体又は他の形、上に固定されるという事実に依存する。現在の解決策を説明するために、消化管に関連する例を述べ、そして消化管は三次元X、Y、Z座標に置かれると考えられる図9、10及び11を参照。座標系の原点は、座標0、0、0を有する点Oである。一旦、カプセルが患者によって口の中に置かれると座標の例示的原点、カプセルは適切な手段によって活性化される。この活性化は、例えば、アンテナ14によって受け取られる無線信号によってなされ得る図6を参照。活性化されると、第一の画像が全てのカメラによって同時に撮られる。カプセルの軌跡を考慮して、第一の画像が取られる場所が軌跡の出発点と考えられ得て、そしてO’が観察される。その座標は点Oから全てゼロではない。第一のショットのこの点は境界標landmarkを印すであろう。患者の体におけるこの撮影を活性化することによって、座標系が胃腸管の外に置かれることが防がれる:従って我々は局所的な又は相対的な位置決めについて語ることができる。その瞬間から、カプセルのあらゆる動きが初期点O’’X’、Y’、Z’に対して相対的に識別される。この点はカプセルの球体の中心に関連付けられ得る。カプセルのあらゆる動きによって、撮像デバイス13が存在するとき、立方体1の各面上の新しい画像が取られることが可能になる。画像の各シリーズは、それらが二つの連続する画像の組みを解析することによって検出される故に、カプセルの位置、つまりその座標が知られる点に関連付けられる。カプセルは球状のであるため、撮像デバイスは等距離にある。このように、これらのショットから以下のことが可能になる:-医者又は外科医による理解を助けるために、消化管を目的体積として三次元で再構成すること;-各カメラで撮られた画像を解析することによって、3D空間における球体中の動き、ひいてはその軌跡を識別すること;-球体の全ての方向において見ることができるので、カプセルの如何なる動き併進、回転、回転を伴う併進も計算され得る;そのような経路の軌跡はカプセルの外側の参照に依存しないが、それ自身の画像に依存する。従って、時間を参照しない本質的な位置について語ることができる。この軌跡は画像上の基本的操作から成り得る:動き、回転、等々。これらは画像の解析及び処理において周知の単純な技術である。カプセルの軌跡を再構成した後、この軌跡は次いで、考えられる患者の消化管のタイプの頼みの綱と見なされ得る。次に、各カメラによって撮られた画像から、断層撮影法において使用されるものに類似した3D再構成を行うことが可能である。もし、ショットが互いに近ければ例えば毎秒30フレーム、カプセルの全ての動きを検出することが確実にできる:回転、併進、等々。互いに対するカメラの位置を知ることにより、画像解析でカプセルが走行した距離、行われた回転及び各ショットのX、Y、Zが定められ得る。最初に、X、Y、Zはピクセル単位で表され得る。それらは、ピクセルサイズが知られており、そして数学的形態学、遠隔感知のような画像解析技術がこの方向において貢献する故に、メートル法におけるそれらの同等物を見出し得る。本明細書において重要なことは初期出発点である。座標のコード化は異なる方法によってさえもできる:初期点0、0、0を参照することによって、又は相対的に、又は列において。尚、カプセルの軌跡は、後天的に、つまり、画像を保存した後と同様に、実時間において計算され得る。それは、任意であり得るが如何なる場合においてもそれが患者の体内に置かれなければならない境界標O’の選択に対するものと同じである。カプセルの軌跡を追随するための問題の数学的記述平面上の平行併進についての座標変形面上の併進を説明している図12、及び平面上の回転を説明している図13を参照、又は原点Oを有するX、Y座標の系。平面上に置かれた、そして座標x、yを有する点Mを考える。動きはマーカーの原点のみに関すると考える図12。O’a、bを新しい原点、そしてX’及びY’を新しい境界標の軸としよう。すると、次のように書くことができる:OO=OMOM従って、x=xa,y=ya1このように、点Mの古い座標を新しい座標において変形するための式が得られる。式1から、以下が得られる:原点を維持する軸の回転図13直交座標系においては以下のようになる:Mを面の点、そしてx、yをその古い座標、そしてx’、y’をその新しい座標とする。この場合、それは以下を意味する:これらの式は新しい参照系における古い座標を定義する。この方程式を解くことによって、以下が得られる:式3及び4は軸の回転の変形式そのものである。従って、併進に対して以下の関係を書くことができる:回転と組み合わされた併進回転と組み合わされた併進の場合、式は次のようになる:ここで、-MxはX軸のスケール、-MyはY軸上のスケール、x0及びy0は参照点又は境界標の座標である。本明細書において、網羅リスト中に提示されていない、得られた画像に適用されるこれらの基本操作は、上述のものを達成する助けになる:3D再構成、位置付け及び参照画像。画像又は3D物体の主たる利点は、ディスク上に散乱した別の画像を探しに行く必要が無く、自らの意志で如何なる方向にも戻ることができるという事実に基づく。式6はカプセルの、その軌跡に沿った回転及び移動の後、3Dモデル上の引き続く画像に再度焦点を当てるであろう。システムによって、そして曝された原理を用いて取られた画像から、3D物体、例えば、消化管20の一部である、図14において説明されたものを再構成することが可能である。尚、カプセルによって取られた画像は、検査される物体の内表面に対応する。上述の方法に戻り、図1を参照して説明されそして述べられているような少なくとも6個の画像センサを含有しているカプセル8を考える。このカプセルは3軸参照系:X、Y、Z図9及び10中に置かれる。センサは、それらの各々が座標系の面に対して平行であり得るように、二つずつ平行に搭載されると想定される図参照。画像記録/感知の初期の点であるx0、y0、z0を考えてみよう。この初期の点は異なる方法で定義され得る。例えば、飲み込まれる前にカプセルが患者の舌の上にあるとき、無線周波数RF信号が外部デバイスからカプセルの受信機に送信される。上述の通り、画像の第一のセットは、その初期の時点で、全てのセンサによって捉えられる。画像処理機構は外部装置ベルト及びワークステーションにおいて実行できるが、それは部分的に又は全体的にカプセルにおいても実行され得る。ともあれ、仕事の分配は設計中にそして用途に依存して決定できる。画像の第一のセット、x0、y0、z0、に対して、各センサは完全な画像を捕捉する。これらの画像の完全なシリーズが受信機に送られる又は将来の処理のために、カプセル中のメモリ中に保存される。信号は、これが最初の捕捉位置であることを確認するために送られ得る。画像サイズ及びバンド幅の制限、処理量及びカプセルの動きの可能な速度を考慮すると、完全な画像を送信することは困難であろう。小さなピクセルカウントセンサの場合、完全な画像の送信は可能である。従って、処理はワークステーション又は他の適切な処理手段によって外部で実行される。この初期の工程が、6つのセンサからの完全な画像画像1、画像2、画像3、画像4、画像5及び画像6を用いて、図15において説明される。より高精細度のセンサの場合、または、もし多くの数のセンサが使用される従って送信されるデータが増えるならば、送信された情報を減らすために、オンチップ前処理又は処理のためのカプセルデバイスにおいて幾つかの技術が導入される。それは、例えば、画像圧縮によってなされ得る。必要な通信処理量を減らすための別の方法は後で述べられるが、それによって、図16~18を参照して説明される通り、幾つかの画像が減らされてスライスになる。出発点x0、y0、z0から、次の画像のセットx1、y1、z1に、画像解析によって動きの方向の検出が可能になる。つまり、ベルト又はメモリ手段に完全な画像のセットを送信する代わりに、如何なるセンサからの如何なる画像もその前の画像の一部を含むよう十分に高い或る頻度で映像を撮影することで十分である。これがまさにShannonTheoremaの原理である。図示された通り、図16において、画像3及び画像4が完全に送信され、一方、画像1、画像2、画像5及び画像6のスライス21のみが送信される。これらの条件において、‐前及び後ろの画像のみが完全に送信される。‐バンド幅の飽和を避けるために、他の捕捉された画像のスライスが送信される。例えば、もし、カプセルが回転せずにY方向にのみ動かされたならば、画像1のスライスは図4に示された通りである。‐スライスはカプセルの動きの方向に平行であると定義される。スライス21のサイズは決定的に固定されはしない。固定されたサイズ、可変サイズ、又は適合するスライスサイズが実行できる。二つの制限上限及び下限があることが明確になる:フルサイズ完全な画像及び一つのラインの画像。一つのラインの画像とは各クロック期間で、一つのラインのみが送信されることを意味する。これは可能である。画像中のスライス位置を選択すること一つのラインのみのスライス21を想定する。このスライス21は、例えば、図16Y軸に沿ったカプセル移動の場合及び17において説明された通り、各映像の中ほどにおいて選択される。初めに、カプセルの軌跡は分からない。動きを検出するために、以下の工程が取られる:完全な画像の二つの連続組みが全てのセンサから取られる。これらの二つの組みは異なる時間で捕捉される故に、画像処理技術によってカプセルの回転、移動の検出が可能になる。カプセルチップの内部時計が画像撮影の頻度を定義するために使用される。参照として画像の第一のセットを取ると、動きを抽出するために第二のセットが比較される:移動、回転、等々。そこで、同じ解析によって第二のセットの座標X1、Y1、Z1を定義することが可能である。カプセルのこの第二の点で、動きの実際の方向を知ると、カプセルは以下を送信する:-二つの完全な画像前及び後-互いからのスライス画像これらのスライス21は軸方向の動きの回りで選択され、それはX、Y、Zの如何なる方向であってよい。上述のように検出されたカプセルの座標も外部受信機/メモリに送られ、カプセル路の3Dモデルを構築することが可能となる。スライス画像21、21’、21’’からの3D物体22の再構成が図18を参照して説明される。カプセル運動の画像解析及び各々次々とスライスを置くことから得られる座標に続いて、計算機援用断層撮影法におけるような3D物体が生み出される。スライス画像の送信の場合、完全な画像が常に同じセンサから送られるとは限らない。実際、スライスを送るときでさえ、目的は、カプセルの前側及び後側を常に示すことである。表側及び裏側は、カプセルの動きの方向に従って定義される。カプセルの回転に依存して、裏側/側方は全てのセンサの何れによっても撮られた画像であってよい。つまり、二つの完全な画像は何れかの画像センサからのもの又は混合されたものであってよい場合:二つの異なるセンサからの二つの部分/スライスから成る一つの完全な画像。ところで、本明細書において述べられる表側及び裏側の画像は、二つの画像センサを装備した既存のカプセルによって示されたこれらの何ものでもない。しかしながら、これらのカプセルが卵形である故に、回転の場合、表側及び裏側が見られる保証はない。球状のカプセルによって、その球状でかつ360度の視野である故に、表側及び裏側の完全な眺めが常に可能になる。3D物体における表面形状又はレリーフの追加過去10年に亘って、消化管の3D再構成を創出するためのビデオ内視鏡検査に関する著しい研究がなされてきた。科学者はハードウエア及びソフトウエアの改良を通してこの課題へ挑戦してきた。図7において示された3D物体において、欠点はレリーフ、つまり、表面の形が存在しないことである。事実、各方向に対して一つのセンサしかない故に、物体の形におけるレリーフが存在しない。勿論、深さ情報を得ることを可能にする幾つかの技術が文献中に存在する。-立体内視鏡検査システムは立体画像を捕捉すること、そして消化構造の深さ情報、従って3D構造を創出することが提案されてきた。しかしながら、サイズ及びコンパクトさの問題故に、そのようなシステムは広く受け入れられてこなかった。-単一画像単眼に基づく、幾つかのソフトウエア方法。他の方法は、3D再構成を実行するための立体技術及び複数フレームからの幾何学的制約に基づく。-他の科学者らは、3D再構成を行うために、内視鏡検査と共に異なるモダリティMRI、CTが利用される方法を使用する。上述の技術の多くは文献にあり、自由に使用される。それらはデバイスの異なるバージョンを供するために上述のカプセルにおいて応用され得る。表面の形と寸法の正確さは別ものである。カプセル内視鏡検査を用いた診断において、医者及び外科医は病巣の寸法を知ることも必要である。これは、特に、病気の進展及び処置の評価に従うとき、より有用である。過去において、立体画像及び写真寸法測定は効率性を示してきた。従って、より正確な深さと寸法を供するために、カプセルの別の実施態様が提案される。主たる相違点は画像センサについてである:単一のセンサの代わりに二つの画像センサがコアベース1の各面に挿入される。この実施態様は図19において説明され、ここでコアベース1は二つの画像センサ例えば23~24及び25~25を含む。図19の説明において、センサは二つの面上にのみ描かれているが、もちろん、二つのそのようなセンサを、本発明の原理に従って、コアベースの各面上に置くことが意図される。これらのセンサ23~26を置く際に、二つの可能性がある:同じ角度を有する、又は異なる角度を有する同じ平面上であり、これは図20及び21において説明される。上述のものと同じ処理がセンサ23~26のこの構成によって供された画像及びデータに適用され得る。本発明に記載のカプセルは電池によって、又は遠隔アンテナ接合を介して供給されるトランスポンダ電力によって動力を供給できる。後者の場合、外部源が、カプセル内に取り付けられたアンテナを介してカプセルにエネルギを送る。電力送信アンテナは、例えばベルトにおいて運ばれるデバイス中に含まれる電池を再充電するための出口を供給するという利点を有する。これは登録の時間を長くする効果を有する。このように、本発明に記載のデバイス及び方法によって、画像センサを見て使用者の体の部分、例えば、消化管、の3D再構成及び実スケール及びレリーフを供給することが可能になる。画像及びデータの送信画像及びデータの送信はBluetooth登録商標のようなチップに頼り得る。これは、標準化されたそして熟達された技術を引き継ぐであろう。そのような方法によって、Bluetooth登録商標が、Bluetooth登録商標標準によって定義された低電力モードを使用して、カプセルの電力消費をよりよく管理することも可能になるであろう。更に、広幅Bluetooth登録商標及びそのスペクトルチャンネルホッピング故に、送信品質が良好であろう。Bluetooth登録商標の三つの電力クラスの間の選択もある。Bluetooth登録商標を除いては、通信標準が全て使用できる。勿論、本明細書に述べられた全ての例及び実施態様は説明目的のためのものであり、本発明の範囲について制限するように制約すべきではない。同等の手段を経由した変更例が可能である。技術参照文献のリスト全て、参照することによって取り込まれているものとするODewitVideocapsuleendoscopyLouvainMedical200812714345GGayIFasslerMDelvauxstatescurrentrecommendationsfortheuseofvideocapsuleendoscopyinEuropeESGEGuidelinesParisNovember2003DelvauxらMinimalStandardTerminologyforCapsuleEndoscopygastrointestiSurg20031857MichelCosterJLChermAccurateanalysisofimagesPressesduCNRS1989GerardGayMichelDelvauxReneLaugierThedoubleballoonenteroscopyRecommendationoftheFrenchSocietyofDigestiveEndoscopyMarch2006GGayMDelvauxIFasslerTheDoubleBalloonEnteroscopyPrinciplesMethodologyresultsandindicationsEndoscopicaVolume35No32005pages317327AlexandreKarargyrisOrestisKarargyrisandNikolaosBourbakis≪3DrepresentationofthedigestivetractsurfaceinWirelessCapsuleEndoscopyvideos≫2010IEEEInternationlConferenceonBioinformaticsandBioengineeringpages279280UMuellerRichterら≪PossibilitiesandlimitationsofcurrentstereoendoscopyinSurgicalendoscopy≫Vol18Numberpages942947June2004"