"基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とでなり、前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材の中央部に対する基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であり、前記3組以上のリンク機構のすべてに前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢である先端姿勢を任意に変更させるアクチュエータを設けたリンク作動装置における、前記アクチュエータの動作の基準となる原点位置を初期設定する方法であって、前記リンク作動装置の前記先端姿勢を定められた姿勢に設定する第1の過程と、前記先端姿勢が前記定められた姿勢にある前記リンク作動装置に対して各回転対偶部や機構部などに生じるガタを片側方向に寄せようとする力である予圧を付与する第2の過程と、前記リンク作動装置に前記予圧が付与された状態にあるときの前記各アクチュエータの動作量を記憶する第3の過程とを含み、この記憶した動作量を各アクチュエータの原点位置として設定することを特徴とするリンク作動装置の原点位置初期設定方法。請求項1において、前記第1の過程は、前記リンク作動装置の基端側および先端側のリンクハブにそれぞれ設けられた各貫通孔に原点位置決め用シャフトを挿通することで、前記リンク作動装置の前記先端姿勢を前記定められた姿勢に設定するリンク作動装置の原点位置初期設定方法。請求項1において、前記第1の過程は、前記リンク作動装置の基端側および先端側のリンクハブにそれぞれ設けられた各貫通孔に原点位置決め用シャフトを挿通することで、前記リンク作動装置の前記先端姿勢を前記定められた姿勢に設定すると共に、この状態で、前記リンク作動装置の基端側および先端側のリンクハブの両方または片方に取付部材を位置決めして取付けるリンク作動装置の原点位置初期設定方法。請求項1において、前記第1の過程は、前記リンク作動装置の基端側のリンクハブをその中心軸が鉛直方向を向く姿勢に固定し、前記リンク作動装置の先端側のリンクハブに取付部材を取付け、この取付部材における前記先端側のリンクハブの中心軸と直交する平面の水平度を水平器で計測し、前記平面が水平であるときの前記先端姿勢を前記定められた姿勢とするか、または前記リンク作動装置の基端側のリンクハブをその中心軸が水平方向を向く姿勢に固定し、前記リンク作動装置の先端側のリンクハブに取付部材を取付け、この取付部材における前記先端側のリンクハブの中心軸と平行な平面の水平度を水平器で計測し、前記平面が水平であるときの前記先端姿勢を前記定められた姿勢とするリンク作動装置の原点位置初期設定方法。請求項1において、前記第1の過程は、前記リンク作動装置の前記先端姿勢が前記定められた姿勢にあるときの、前記基端側のリンクハブに対して前記基端側の端部リンク部材がなす角度をβiniとした場合に、前記基端側のリンクハブに対して前記基端側の端部リンク部材がなす角度がβiniとなるように前記基端側の端部リンク部材を固定したときのリンク作動装置の姿勢を前記定められた姿勢とするリンク作動装置の原点位置初期設定方法。請求項1ないし請求項5のいずれか1項において、前記第2の過程は、前記アクチュエータにより、前記定められた姿勢にある前記リンク作動装置に対して前記予圧を付与するリンク作動装置の原点位置初期設定方法。請求項1ないし請求項6のいずれか1項において、前記第2の過程は、前記リンク作動装置の基端側のリンクハブを固定し、先端側のリンクハブに錘部材を搭載し、この錘部材の重量により前記定められた姿勢にある前記リンク作動装置に対して前記予圧を付与するリンク作動装置の原点位置初期設定方法。請求項1ないし請求項7のいずれか1項において、前記第3の過程は、前記アクチュエータの動作量を検出するアブソリュート型のエンコーダの出力値を、前記リンク作動装置に前記予圧が付与された状態にあるときの前記アクチュエータの動作量として記憶するリンク作動装置の原点位置初期設定方法。請求項1ないし請求項8のいずれか1項において、前記第3の過程で得られた動作量は、前記基端側のリンクハブに対する前記基端側の端部リンク部材の回転角をβn、前記基端側の端部リンク部材に回転自在に連結された中央リンク部材の連結端軸と、前記先端側の端部リンク部材に回転自在に連結された中央リンク部材の連結端軸とが成す角度をγ、基準となる基端側の端部リンク部材に対する各基端側の端部リンク部材の円周方向の離間角をδn、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した垂直角度をθ、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した水平角度をφとした場合に、cosθ/2sinβn-sinθ/2sinφδncosβnsinγ/2=0で表される式において、θ=0、φ=0を代入して得られる前記基端側の端部リンク部材の回転角βnに対応するアクチュエータの動作量として記憶する原点でリンク作動装置の原点位置初期設定方法。請求項2に記載のリンク作動装置の原点位置初期設定方法を実施するリンク作動装置であって、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とでなり、前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材の中央部に対する基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であり、前記3組以上のリンク機構のすべてに前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢である先端姿勢を任意に変更させるアクチュエータを設けたリンク作動装置において、前記基端側および先端側の各リンクハブに、前記原点位置決め用シャフトを挿通させる貫通孔をそれぞれ設け、これら貫通孔の中心軸を各リンクハブの中心軸と一致させたことを特徴とするリンク作動装置。請求項3に記載のリンク作動装置の原点位置初期設定方法を実施するリンク作動装置であって、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とでなり、前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材の中央部に対する基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であり、前記3組以上のリンク機構のすべてに前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢である先端姿勢を任意に変更させるアクチュエータを設けたリンク作動装置において、前記基端側および先端側の各リンクハブに、前記原点位置決め用シャフトを挿通させる貫通孔をそれぞれ設けると共に、前記基端側および先端側のリンクハブの両方または片方に位置決めピン挿入孔を設け、さらにこの位置決めピン挿入孔付きのリンクハブに取付けられる取付部材に、前記位置決めピン挿入孔付きのリンクハブの前記貫通孔および前記位置決めピン挿入孔に対応する貫通孔および位置決めピン挿入孔をそれぞれ設けたことを特徴とするリンク作動装置。請求項6に記載のリンク作動装置の原点位置初期設定方法を実施するリンク作動装置であって、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とでなり、前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材の中央部に対する基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であり、前記3組以上のリンク機構のすべてに前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢である先端姿勢を任意に変更させるアクチュエータを設けたリンク作動装置において、各回転対偶部や機構部などに生じるガタを片側方向に寄せようとする力である予圧を前記基端側および先端側のリンクハブ間に付与するように前記アクチュエータのトルクを制御する制御装置を設けたことを特徴とするリンク作動装置。請求項8に記載のリンク作動装置の原点位置初期設定方法を実施するリンク作動装置であって、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とでなり、前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材の中央部に対する基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であり、前記3組以上のリンク機構のすべてに前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢である先端姿勢を任意に変更させるアクチュエータを設けたリンク作動装置において、前記アクチュエータの動作量を検出するアブソリュート型のエンコーダを設けたことを特徴とするリンク作動装置。特許文献1のリンク機構本体は、各リンクの作動角が小さいため、トラベリングプレートの作動範囲を大きく設定するには、リンク長さを長くする必要がある。それにより、機構全体の寸法が大きくなって、装置が大型になってしまうという問題があった。また、リンク長さを長くすると、機構全体の剛性の低下を招く。そのため、トラベリングプレートに搭載されるツールの重量、つまりトラベリングプレートの可搬重量も小さいものに制限されるという問題もあった。これらの理由から、コンパクトな構成でありながら、精密で広範な作動範囲の動作が要求される医療機器等に用いるのは難しい。特許文献2のリンク作動装置は、3節連鎖のリンク機構を3組以上設けた構成としたことにより、コンパクトな構成でありながら、精密で広範な作動範囲の動作が可能となっている。しかし、この構成のリンク作動装置も、歯車の噛合い部等の機構上のガタを完全に無くすことは難しいため、このガタの分だけ各作動時の位置決めに狂いが生じることを避けられなかった。また、積算の使用時間が長くなるのに伴い、歯車等の駆動機構部のバックラッシが拡大し、その影響による位置決め精度の低下も加わる。この発明の目的は、コンパクトな構成でありながら、広作動範囲で高速動作が可能なリンク作動装置の位置決め精度を高めるために、位置決め動作の基準となる原点位置を初期設定する方法を提供することである。この発明の他の目的は、前記初期設定を適正に行うことができるリンク作動装置を提供することである。この発明のリンク作動装置の原点位置初期設定方法は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とでなり、前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材の中央部に対する基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であり、前記3組以上のリンク機構のすべてに前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢である先端姿勢を任意に変更させるアクチュエータを設けた基本構成を有するリンク作動装置に適用され、前記アクチュエータの動作の基準となる原点位置を初期設定する方法である。その方法は、前記リンク作動装置の前記先端姿勢を定められた姿勢に設定する第1の過程と、前記先端姿勢が前記定められた姿勢にある前記リンク作動装置に対して前記先端姿勢を変化させようとする力である予圧を付与する第2の過程と、前記リンク作動装置に前記予圧が付与された状態にあるときの前記各アクチュエータの動作量を記憶する第3の過程とを含み、この記憶した動作量を各アクチュエータの原点位置として設定することを特徴とする。この原点位置初期設定方法によると、第1の過程により、リンク作動装置の先端姿勢を定められた姿勢に設定する。定められた姿勢は、設計上の中立姿勢であり、例えば各アクチュエータの出力が零であるときの姿勢とする。第2の過程により、先端姿勢が定められた姿勢にあるリンク作動装置に対して、各回転対偶部や機構部等に生じるガタを片側方向に寄せようとする力である予圧を付与する。これにより、リンク作動装置の歯車の噛合い部等の機構上のガタが詰まる。第3の過程により、リンク作動装置に予圧が付与された状態にあるときの各アクチュエータの動作量を記憶する。アクチュエータのトルクを制御装置で制御する場合は、例えば制御装置の記憶部が記憶先となる。上記の記憶した動作量を各アクチュエータの原点位置として設定し、制御装置等により各アクチュエータを制御する。それにより、リンク作動装置のガタの影響を排除して各アクチュエータを制御することができるようになり、基端側のリンクハブに対する先端側のリンクハブの姿勢変更精度が良い。この発明において、前記第1の過程は、前記リンク作動装置の基端側および先端側のリンクハブにそれぞれ設けられた各貫通孔に原点位置決め用シャフトを挿通することで、前記リンク作動装置の前記先端姿勢を前記定められた姿勢に設定するようにしても良い。この場合、基端側および先端側のリンクハブの各貫通孔に原点位置決め用シャフトを挿通するという簡単な操作で、容易にリンク作動装置の先端姿勢を定められた姿勢に設定できる。第1の過程を上記のように実施するには、リンク作動装置を以下の構成とするのが良い。すなわち、この発明における第1の発明のリンク作動装置は、請求項1で述べた前記基本構成を有し、前記基端側および先端側の各リンクハブに、前記原点位置決め用シャフトを挿通させる貫通孔をそれぞれ設け、これら貫通孔の中心軸を各リンクハブの中心軸と一致させることを特徴とする。リンク作動装置の基端側および先端側のリンクハブの中心軸の周辺には他の部材が無く、比較的広いスペースを確保し易いため、貫通孔を設け易い。また、貫通孔に挿通される原点位置決め用シャフトを、各リンク機構と干渉させずに配置し易い。それにより、第2の過程において、リンク作動装置にバランス良く予圧を付与することが可能となる。この発明において、前記第1の過程は、前記リンク作動装置の基端側および先端側のリンクハブにそれぞれ設けられた各貫通孔に原点位置決め用シャフトを挿通することで、前記リンク作動装置の前記先端姿勢を前記定められた姿勢に設定すると共に、この状態で、前記リンク作動装置の基端側および先端側のリンクハブの両方または片方に取付部材を位置決めして取付けるようにしても良い。この場合、基端側および先端側のリンクハブの各貫通孔に原点位置決め用シャフトを挿通するという簡単な操作で、容易にリンク作動装置の先端姿勢を定められた姿勢に設定できることに加えて、以下の作用が得られる。すなわち、先端姿勢が定められた姿勢に設定された状態で、基端側および先端側のリンクハブの両方または片方に取付部材を位置決めして取付けることにより、一度リンクハブから取付部材を取り外しても、次回取付けるときに同じ位置に固定できる。そのため、取付部材を次回取付けるときに、再度初期設定を行う必要がない。また、先端側のリンクハブと取付部材の位置関係が定まるため、リンク作動装置の先端姿勢から取付部材の位置や方向が容易に計算できる。第1の過程を上記のように実施するには、リンク作動装置を以下の構成とするのが良い。すなわち、この発明における第2の発明のリンク作動装置は、請求項1で述べた前記基本構成を有し、前記基端側および先端側の各リンクハブに、前記原点位置決め用シャフトを挿通させる貫通孔をそれぞれ設けると共に、前記基端側および先端側のリンクハブの両方または片方に位置決めピン挿入孔を設け、さらにこの位置決めピン挿入孔付きのリンクハブに取付けられる取付部材に、前記位置決めピン挿入孔付きのリンクハブの前記貫通孔および前記位置決めピン挿入孔に対応する貫通孔および位置決めピン挿入孔をそれぞれ設けたことを特徴とする。この構成であると、基端側および先端側のリンクハブの各貫通孔に原点位置決め用シャフトを挿通するという簡単な操作で、容易にリンク作動装置の先端姿勢を定められた姿勢に設定できる。また、その際に、原点位置決め用シャフトを基端側および先端側のリンクハブ並びに取付部材の各貫通孔に挿入し、さらに位置決めピン挿入孔付きのリンクハブおよび取付部材の各位置決めピン挿入孔に位置決めピンを挿入することで、位置決めピン挿入孔付きのリンクハブと取付部材とを互いに位置決めし、その状態で位置決めピン挿入孔付きのリンクハブと前記取付部材とを固定する。これにより、一度リンクハブから取付部材を取り外しても、次回取付けるときに同じ位置に固定できる。そのため、取付部材を次回取付けるときに、再度初期設定を行う必要がない。また、リンクハブと取付部材の位置決めの際にも原点位置決め用シャフトを使用することで、位置決めピンにより1箇所のみ位置決めすれば、リンクハブと取付部材との軸方向以外の位置決めが完了する。そのため、最後にボルト等でリンクハブと取付部材を固定すれば、部品点数を減らして、容易に取付部材の位置決めを行うことができる。この発明において、前記第1の過程は、前記リンク作動装置の基端側のリンクハブが、その中心軸が鉛直方向を向く姿勢に固定されている場合、前記リンク作動装置の先端側のリンクハブに取付部材を取付け、この取付部材における前記先端側のリンクハブの中心軸と直交する平面の水平度を水平器で計測し、前記平面が水平であるときの前記先端姿勢を前記定められた姿勢とし、または前記リンク作動装置の基端側のリンクハブが、その中心軸が水平方向を向く姿勢に固定されている場合、前記リンク作動装置の先端側のリンクハブに取付部材を取付け、この取付部材における前記先端側のリンクハブの中心軸と平行な平面の水平度を水平器で計測し、前記平面が水平であるときの前記先端姿勢を前記定められた姿勢とすると良い。多くの場合、リンク作動装置は、基端側のリンクハブの中心軸が鉛直方向または水平方向を向くように設置される。リンク作動装置を基端側のリンクハブの中心軸が鉛直方向を向くように設置した場合、水平器を先端側のリンクハブの中心軸に対して垂直に設置することにより、水平器を用いて容易に先端姿勢を定められた姿勢にすることができる。また、リンク作動装置を基端側のリンクハブの中心軸が水平方向を向くように設置した場合、水平器を先端側のリンクハブの中心軸に対して平行に設置することにより、水平器を用いて容易に先端姿勢を定められた姿勢にすることができる。この発明において、前記第1の過程は、前記リンク作動装置の前記先端姿勢が前記定められた姿勢にあるときの、前記基端側のリンクハブに対して前記基端側の端部リンク部材がなす角度をβiniとした場合に、前記基端側のリンクハブに対して前記基端側の端部リンク部材がなす角度がβiniとなるように前記基端側の端部リンク部材を固定したときのリンク作動装置の姿勢を前記定められた姿勢としても良い。この場合、基端側のリンクハブに対して基端側の端部リンク部材がなす角度をβiniにすることで、容易に先端姿勢を定められた姿勢にすることができる。この発明において、前記第2の過程は、前記アクチュエータにより、前記定められた姿勢にある前記リンク作動装置に対して前記予圧を付与すると良い。この場合、予圧付与のために別の部材を設けることなく、容易に予圧を付与することができる。上記原点位置初期設定方法を実施するには、リンク作動装置を以下の構成とするのが良い。すなわち、この発明における第3の発明のリンク作動装置は、請求項1で述べた前記基本構成を有し、前記予圧を前記基端側および先端側のリンクハブ間に付与するように前記アクチュエータを制御する制御装置を設けたことを特徴とする。制御装置で各アクチュエータを制御してリンク作動装置における各回転対偶部や機構部等に生じるガタを片側方向に寄せる予圧を付与することにより、各リンク機構に対して一定のトルクが付与されて、力のバランスが取れる。そのため、例えば第1の過程で原点位置決めシャフトを使用した場合、リンクハブの貫通孔から原点位置決めシャフトを抜いても、原点位置が大きくずれることがなく、各アクチュエータの原点位置を正確に設定することができる。この発明において、前記第2の過程は、前記リンク作動装置の基端側のリンクハブを固定し、先端側のリンクハブに錘部材を搭載し、この錘部材の重量により前記定められた姿勢にある前記リンク作動装置に対して前記予圧を付与しても良い。錘部材による予圧は、引っ張り荷重であっても、圧縮荷重であっても良い。錘部材を用いると、容易にリンク作動装置に対して適正な予圧を付与することができる。それにより、リンク作動装置における歯車の噛合い部等の機構上のガタを詰めた状態で原点位置を記憶することができ、先端側のリンクハブの位置決め精度が向上する。この発明において、前記第3の過程は、前記アクチュエータの動作量を検出するアブソリュート型のエンコーダの出力値を、前記リンク作動装置に前記予圧が付与された状態にあるときの前記アクチュエータの動作量として記憶するのが良い。アクチュエータの動作量をアブソリュート型のエンコーダで検出することで、電源が切れて再投入した場合でも、再度初期設定を行う必要がなく、容易に原点復帰が可能となる。上記原点位置初期設定方法を実施するには、リンク作動装置を以下の構成とするのが良い。すなわち、この発明における第4の発明のリンク作動装置は、請求項1で述べた前記基本構成を有し、前記アクチュエータの動作量を検出するアブソリュート型のエンコーダを設けたことを特徴とする。アブソリュート型のエンコーダを用いることで、電源が切れて再投入した場合でも、再度初期設定を行う必要がなく、容易に原点復帰が可能となる。上記いずれかのリンク作動装置の原点位置初期設定方法において、前記第3の過程で得られた動作量は、前記基端側のリンクハブに対する前記基端側の端部リンク部材の回転角をβn、前記基端側の端部リンク部材に回転自在に連結された中央リンク部材の連結端軸と、前記先端側の端部リンク部材に回転自在に連結された中央リンク部材の連結端軸とが成す角度をγ、基準となる基端側の端部リンク部材に対する各基端側の端部リンク部材の円周方向の離間角をδn、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した垂直角度をθ、前記基端側のリンクハブの中心軸に対して前記先端側のリンクハブの中心軸が傾斜した水平角度をφとした場合に、cosθ/2sinβn-sinθ/2sinφδncosβnsinγ/2=0で表される式において、θ=0、φ=0を代入して得られる前記基端側の端部リンク部材の回転角βnに対応するアクチュエータの動作量として記憶すると良い。基端側のリンクハブに対する先端側のリンクハブの姿勢を指定すると、上記式より、各基端側の端部リンク部材の回転角を計算できる。その計算値に基づき、各基端側の端部リンク部材を駆動するアクチュエータに出力することにより、基端側のリンクハブに対する先端側のリンクハブの姿勢を制御できる。前記第3の過程で得られた動作量を、θ=0、φ=0を代入して得られる前記基端側の端部リンク部材の回転角βnに対応するアクチュエータの動作量として記憶することにより、どのような姿勢においても、リンク作動装置における各回転対偶部や機構部等に生じるガタを片側方向に寄せる予圧を付与した状態で姿勢制御を行うことができる。この発明のリンク作動装置の原点位置初期設定方法は、基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブを、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とでなり、前記各リンク機構は、このリンク機構を直線で表現した幾何学モデルが、前記中央リンク部材の中央部に対する基端側部分と先端側部分とが対称を成す形状であり、前記3組以上のリンク機構のすべてに前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢である先端姿勢を任意に変更させるアクチュエータを設けたリンク作動装置における、前記アクチュエータの動作の基準となる原点位置を初期設定する方法であって、前記リンク作動装置の前記先端姿勢を定められた姿勢に設定する第1の過程と、前記先端姿勢が前記定められた姿勢にある前記リンク作動装置に対して各回転対偶部や機構部等に生じるガタを片側方向に寄せようとする力である予圧を付与する第2の過程と、前記リンク作動装置に前記予圧が付与された状態にあるときの前記各アクチュエータの動作量を記憶する第3の過程とを含み、この記憶した動作量を各アクチュエータの原点位置として設定するため、リンク作動装置の位置決め精度を高めるために、位置決め動作の基準となる原点位置を初期設定することができる。この発明にかかるリンク作動装置の原点位置初期設定方法が適用されるリンク作動装置の第1の実施形態を図1~図6と共に説明する。図1に示すように、このリンク作動装置51は、リンク機構本体1と、このリンク機構本体1を支持する基台52と、リンク機構本体1を作動させる複数後記リンク機構4と同数のアクチュエータ53と、これらアクチュエータ53を制御する制御装置58とを備える。この例では、制御装置58がコントローラ54内に設けられているが、制御装置58はコントローラ54と別に設けてもよい。リンク機構本体1から説明する。図2および図3はリンク機構本体1のそれぞれ異なる状態を示す正面図であり、このリンク機構本体1は、基端側のリンクハブ2に対し先端側のリンクハブ3を3組のリンク機構4を介して姿勢変更可能に連結したものである。図2および図3では、1組のリンク機構4のみが示されている。図4は、リンク機構本体1を三次元的に表わした斜視図である。各リンク機構4は、基端側の端部リンク部材5、先端側の端部リンク部材6、および中央リンク部材7で構成され、4つの回転対偶からなる3節連鎖のリンク機構をなす。基端側および先端側の端部リンク部材5,6はL字状をなし、基端がそれぞれ基端側のリンクハブ2および先端側のリンクハブ3にそれぞれ回転自在に連結されている。中央リンク部材7は、両端に基端側および先端側の端部リンク部材5,6の先端がそれぞれ回転自在に連結されている。基端側および先端側の端部リンク部材5,6は球面リンク構造で、3組のリンク機構4における球面リンク中心PA,PB図2、図3は一致しており、また、その球面リンク中心PA,PBからの距離Dも同じである。端部リンク部材5,6と中央リンク部材7との各回転対偶の中心軸は、ある交差角をもっていてもよいし、平行であってもよい。つまり、3組のリンク機構4は、幾何学的に同一形状をなす。幾何学的に同一形状とは、各リンク部材5,6,7を直線で表現した幾何学モデル、すなわち各回転対偶と、これら回転対偶間を結ぶ直線とで表現したモデルが、中央リンク部材7の中央部に対する基端側部分と先端側部分が対称を成す形状であることを言う。図5は、一組のリンク機構4を直線で表現した図である。この実施形態のリンク機構4は回転対称タイプで、基端側のリンクハブ2および基端側の端部リンク部材5と、先端側のリンクハブ3および先端側の端部リンク部材6との位置関係が、中央リンク部材7の中心線Cに対して回転対称となる位置構成になっている。図2は、基端側のリンクハブ2の中心軸QAと先端側のリンクハブ3の中心軸QBとが同一線上にある状態を示し、図3は、基端側のリンクハブ2の中心軸QAに対して先端側のリンクハブ3の中心軸QBが所定の作動角をとった状態を示す。各リンク機構4の姿勢が変化しても、基端側と先端側の球面リンク中心PA,PB間の距離Dは変化しない。基端側のリンクハブ2と先端側のリンクハブ3と3組のリンク機構4とで、基端側のリンクハブ2に対し先端側のリンクハブ3が直交2軸方向に移動自在な2自由度機構が構成される。言い換えると、基端側のリンクハブ2に対して先端側のリンクハブ3を、回転が2自由度で姿勢変更自在な機構である。この2自由度機構は、コンパクトでありながら、基端側のリンクハブ2に対する先端側のリンクハブ3の可動範囲を広くとれる。例えば、基端側のリンクハブ2の中心軸QAと先端側のリンクハブ3の中心軸QBの折れ角θの最大値最大折れ角を約±90°とすることができる。また、基端側のリンクハブ2に対する先端側のリンクハブ3の旋回角φを0°~360°の範囲に設定できる。折れ角θは、基端側のリンクハブ2の中心軸QAに対して先端側のリンクハブ3の中心軸QBが傾斜した垂直角度のことであり、旋回角φは、基端側のリンクハブ2の中心軸QAに対して先端側のリンクハブ3の中心軸QBが傾斜した水平角度のことである。このリンク機構本体1において、各リンク機構4の端部リンク部材5,6の軸部材13図6の角度、および長さが等しく、かつ基端側の端部リンク部材5と先端側の端部リンク部材6の幾何学的形状が等しく、かつ中央リンク部材7についても基端側の先端側とで形状が等しいとき、中央リンク部材7の対称面に対して、中央リンク部材7と端部リンク部材5,6との角度位置関係を基端側と先端側とで同じにすれば、幾何学的対称性から基端側のリンクハブ2および基端側の端部リンク部材5と、先端側のリンクハブ3および先端側の端部リンク部材6とは同じに動く。例えば、基端側と先端側のリンクハブ2,3にそれぞれの中心軸QA,QBと同軸に回転軸を設け、基端側から先端側へ回転伝達を行う場合、基端側と先端側は同じ回転角になって等速で回転する等速自在継手となる。この等速回転するときの中央リンク部材7の対称面を等速二等分面という。このため、基端側のリンクハブ2および先端側のリンクハブ3を共有する同じ幾何学形状のリンク機構4を円周上に複数配置させることにより、複数のリンク機構4が矛盾なく動ける位置として中央リンク部材7が等速二等分面上のみの動きに限定される。これにより、基端側と先端側とが任意の作動角をとっても、基端側と先端側とが等速回転する。基端側のリンクハブ2および先端側のリンクハブ3は、その中心部に貫通孔10が軸方向に沿って形成され、外形が球面状をしたドーナツ形状をしている。貫通孔10の中心はリンクハブ2,3の中心軸QA,QBと一致し、その内径は、後述する原点位置決めシャフト90がすきま嵌めで挿通される寸法とされている。これら基端側のリンクハブ2および先端側のリンクハブ3の外周面の円周方向に等間隔の位置に、基端側の端部リンク部材5および先端側の端部リンク部材6がそれぞれ回転自在に連結されている。図6は、基端側のリンクハブ2と基端側の端部リンク部材5の回転対偶部、および基端側の端部リンク部材5と中央リンク部材7の回転対偶部を示す断面図である。基端側のリンクハブ2は、前記軸方向の貫通孔10と外周側とを連通する半径方向の連通孔11が円周方向3箇所に形成され、各連通孔11内に設けた二つの軸受12により軸部材13がそれぞれ回転自在に支持されている。軸部材13の外側端部は基端側のリンクハブ2から突出し、その突出ねじ部13aに基端側の端部リンク部材5が結合され、ナット14によって締付け固定されている。前記軸受12は、例えば深溝玉軸受等の転がり軸受であり、その外輪図示せずが前記連通孔11の内周に嵌合し、その内輪図示せずが前記軸部材13の外周に嵌合している。外輪は止め輪15によって抜け止めされている。また、内輪と基端側の端部リンク部材5の間には間座16が介在し、ナット14の締付力が基端側の端部リンク部材5および間座16を介して内輪に伝達されて、軸受12に所定の予圧を付与している。基端側の端部リンク部材5と中央リンク部材7の回転対偶部は、中央リンク部材7の両端に形成された連通孔18に二つの軸受19が設けられ、これら軸受19により、基端側の端部リンク部材5の先端の軸部20が回転自在に支持されている。軸受19は、間座21を介して、ナット22によって締付け固定されている。前記軸受19は、例えば深溝玉軸受等の転がり軸受であり、その外輪図示せずが前記連通孔18の内周に嵌合し、その内輪図示せずが前記軸部20の外周に嵌合している。外輪は止め輪23によって抜け止めされている。軸部20の先端ねじ部20aに螺着したナット22の締付力が間座21を介して内輪に伝達されて、軸受19に所定の予圧を付与している。以上、基端側のリンクハブ2と基端側の端部リンク部材5の回転対偶部、および基端側の端部リンク部材5と中央リンク部材7の回転対偶部について説明したが、先端側のリンクハブ3と先端側の端部リンク部材6の回転対偶部、および先端側の端部リンク部材6と中央リンク部材7の回転対偶部も同じ構成である図示省略。このように、各リンク機構4における4つの回転対偶部、つまり、基端側のリンクハブ2と基端側の端部リンク部材5の回転対偶部、先端側のリンクハブ3と先端側の端部リンク部材6の回転対偶部、基端側の端部リンク部材5と中央リンク部材7と回転対偶部、および先端側の端部リンク部材6と中央リンク部材7の回転対偶部に、軸受12,19を設けた構造とすることにより、各回転対偶での摩擦抵抗を抑えて回転抵抗の軽減を図ることができ、滑らかな動力伝達を確保できると共に耐久性を向上できる。この軸受12,19を設けた構造では、軸受12,19に予圧を付与することにより、ラジアル隙間とスラスト隙間をなくし、回転対偶のがたつきを抑えることができ、基端側のリンクハブ2側と先端側のリンクハブ3側間の回転位相差がなくなり等速性を維持できると共に振動や異音の発生を抑制できる。特に、前記軸受12,19の軸受隙間を負すきまとすることにより、入出力間に生じるバックラッシュを少なくすることができる。軸受12を基端側のリンクハブ2および先端側のリンクハブ3に埋設状態で設けたことにより、リンク機構本体1全体の外形を大きくすることなく、基端側のリンクハブ2および先端側のリンクハブ3の外形を拡大することができる。そのため、基端側のリンクハブ2および先端側のリンクハブ3を他の部材に取付けるための取付スペースの確保が容易である。図1において、基台52は縦長の部材であって、その上面にリンク機構本体1の基端側のリンクハブ2が固定されている。基台52の上部の外周にはつば状のアクチュエータ取付台55が設けられ、このアクチュエータ取付台55に前記アクチュエータ53が垂下状態で取付けられている。アクチュエータ53の数は、リンク機構4と同数の3個である。アクチュエータ53はロータリアクチュエータからなり、その出力軸に取付けたかさ歯車56と基端側のリンクハブ2の軸部材13図6に取付けた扇形のかさ歯車57とが噛み合っている。このリンク作動装置51は、コントローラ54を操作して各アクチュエータ53を回転駆動することで、リンク機構本体1を作動させる。詳しくは、アクチュエータ53が回転駆動すると、その回転が一対のかさ歯車56,57を介して軸部材13に伝達されて、基端側のリンクハブ2に対する基端側の端部リンク部材5の角度が変更する。それにより、基端側のリンクハブ2に対する先端側のリンクハブ3の姿勢以下、先端姿勢とするが決まる。リンク機構本体1を作動させるためのアクチュエータ53の回転駆動は、コントローラ54に設けた操作具図示せずにより手動で行なってもよく、またはコントローラ54に設けた設定器図示せずによって定められた設定量となるように、制御手段58により自動制御で行ってもよい。制御装置58は、コンピュータによる数値制御式のものである。自動制御で行う場合、設定器により設定された先端姿勢に応じて、基端側の端部リンク部材5の回転角βnの制御目標値を計算する。回転角βnの計算は、下記の式1を逆変換することで行われる。逆変換とは、基端側のリンクハブ2の中心軸QAと先端側のリンクハブ3の中心軸QBの折れ角θ図4、および基端側のリンクハブ2に対する出力側のリンクハブ3の旋回角φ図4から基端側の端部リンク部材5の回転角βnを算出する変換のことである。cosθ/2sinβn-sinθ/2sinφδncosβnsinγ/2=0...式1ここで、γ図4は、基端側の端部リンク部材5に回転自在に連結された中央リンク部材7の連結端軸と、先端側の端部リンク部材6に回転自在に連結された中央リンク部材7の連結端軸とが成す角度である。δn図4におけるδ1,δ2,δ3は、基準となる基端側の端部リンク部材5に対する各基端側の端部リンク部材5の円周方向の離間角である。回転角βnの制御目標値を計算したなら、各アクチュエータ53を、前記回転角βnが制御目標値となるように、先端姿勢を検出する姿勢検出手段59の信号を利用してフィードバック制御する。姿勢検出手段59は、図1の例では、基端側の端部リンク部材5の回転角βn図4におけるβ1,β2を検出することで、アクチュエータ53の動作量を検出する。姿勢検出手段59は、例えばアブソリュート型のエンコーダからなる。折れ角θおよび旋回角φと、回転角βnとは相互関係があり、一方の値から他方の値を導くことができる。このように、各アクチュエータ53の回転駆動を制御することにより、先端姿勢が決定される。このリンク作動装置51の場合、例えば一対のかさ歯車56,57の噛合い部等における機構上のガタを完全に無くすことは難しい。また、積算の使用時間が長くなるのに伴い、かさ歯車56,57等のバックラッシが拡大し、ガタが大きくなる。ガタの存在を無視してアクチュエータ53の制御を行うと、ガタの分だけ先端姿勢に狂いが出る。そこで、上記先端姿勢の狂いを排除するために、ガタの大きさに応じて、アクチュエータ53の動作の基準となる原点位置を初期設定することが行われる。その原点位置初期設定方法については、後で説明する。図7ないし図10は、リンク作動装置の異なる実施形態を示す。このリンク作動装置61は、図7に示すように、リンク機構本体1を介して、基端側の基台62に対して先端側に、各種器具等が取付けられる先端取付部材63を姿勢変更可能に連結したものである。基台62と、リンク機構本体1の基端側のリンクハブ2との間にはスペーサ64を介在させてある。図9に示すように、リンク機構本体1は、基端側のリンクハブ2および先端側のリンクハブ3に対して端部リンク部材5,6をそれぞれ回転自在に支持する軸受31を外輪回転タイプとしたものである。基端側のリンクハブ2と基端側の端部リンク部材5の回転対偶部を例にとって説明すると、基端側のリンクハブ2の円周方向の3箇所に軸部32が形成され、この軸部32の外周に二つの軸受31の内輪図示せずが嵌合し、基端側の端部リンク部材5に形成された連通孔33の内周に軸受31の外輪図示せずが嵌合している。軸受31は、例えば深溝玉軸受、アンギュラ玉軸受等の玉軸受であって、ナット34による締付けでもって所定の予圧量が付与された状態で固定されている。先端側のリンクハブ3と先端側の端部リンク部材6の回転対偶部も、上記同様の構造である。また、基端側の端部リンク部材5と中央リンク部材7の回転対偶部に設けられた軸受36は、基端側の端部リンク部材5の先端に形成された連通孔37の内周に外輪図示せずが嵌合し、中央リンク部材7と一体の軸部38の外周に内輪図示せずが嵌合している。軸受36は、例えば深溝玉軸受、アンギュラ玉軸受等の玉軸受であって、ナット39による締付けでもって所定の予圧量が付与された状態で固定されている。先端側の端部リンク部材6と中央リンク部材7の回転対偶部も、上記同様の構造である。図10に示すように、基端側および先端側のリンクハブ2,3は、中心部に貫通孔40が軸方向に沿って形成され、その周囲に複数の位置決めピン挿通孔41と固定ボルト孔42とが設けられている。貫通孔40の中心はリンクハブ2,3の中心軸QA,QBと一致し、その内径は、後述する原点位置決めシャフト90がすきま嵌めで挿通される寸法とされている。図示例では、位置決めピン挿通孔41および固定ボルト孔42の数は各3個であり、貫通孔40の周囲に互いに交互に配置されている。リンク作動装置61の基端側および先端側のリンクハブ2,3の中心軸QA,QBの周辺には他の部材が無く、比較的広いスペースを確保し易いため、貫通孔40を設け易い。図8および図9に示すように、リンク機構本体1の3組のリンク機構4のすべてに、基端側の端部リンク部材5を回動させて先端姿勢を任意に変更させるアクチュエータ70と、このアクチュエータ70の動作量を基端側の端部リンク部材5に減速して伝達する減速機構71とが設けられている。アクチュエータ70はロータリアクチュエータ、より詳しくは減速機70a付きのサーボモータであって、モータ固定部材72により基台62に固定されている。減速機構71は、アクチュエータ70の減速機70aと、歯車式の減速部73とでなる。歯車式の減速部73は、アクチュエータ70の出力軸70bにカップリング75を介して回転伝達可能に連結された小歯車76と、基端側の端部リンク部材5に固定され前記小歯車76と噛み合う大歯車77とで構成されている。図示例では、小歯車76および大歯車77は平歯車であり、大歯車77は、扇形の周面にのみ歯が形成された扇形歯車である。大歯車77は小歯車76よりもピッチ円半径が大きく、アクチュエータ70の出力軸70bの回転が基端側の端部リンク部材5へ、基端側のリンクハブ2と基端側の端部リンク部材5との回転対偶の回転軸O1回りの回転に減速して伝達される。その減速比は10以上とされている。大歯車77のピッチ円半径は、基端側の端部リンク部材5のアーム長Lの1/2以上としてある。前記アーム長Lは、基端側のリンクハブ2と基端側の端部リンク部材5との回転対偶の中心軸O1の軸方向中心点P1から、基端側の端部リンク部材5と中央リンク部材7との回転対偶の中心軸O2の軸方向中心点P2を基端側のリンクハブ2と基端側の端部リンク部材5の回転対偶軸O1に直交してその軸方向中心点P1を通る平面に投影した点P3までの距離である。この実施形態の場合、大歯車77のピッチ円半径が前記アーム長L以上である。そのため、高い減速比を得るのに有利である。小歯車76は、大歯車77と噛み合う歯部76aの両側に突出する軸部76bを有し、これら両軸部76bが、基台62に設置された回転支持部材79に設けられた二つの軸受80によりそれぞれ回転自在に支持されている。軸受80は、例えば深溝玉軸受、アンギュラ玉軸受等の玉軸受である。図示例のように玉軸受を複列で配列する以外に、ローラ軸受や滑り軸受を用いてもよい。二つの軸受80の各外輪図示せず間にはシム図示せずを設け、軸部76bに螺合したナット81を締め付けることにより、軸受80に予圧を付与する構成としてある。軸受80の外輪は、回転支持部材79に圧入されている。この実施形態の場合、大歯車77は、基端側の端部リンク部材5と別部材であり、基端側の端部リンク部材5に対してボルト等の結合具82により着脱可能に取付けられている。大歯車77は基端側の端部リンク部材5と一体であってもよい。アクチュエータ70の回転軸心O3および小歯車76の回転軸心O4は同軸上に位置する。これら回転軸心O3,O4は、基端側のリンクハブ24と基端側の端部リンク部材5の回転対偶軸O1と平行で、かつ基台62からの高さが同じとされている。このリンク作動装置61も、前記第1の実施形態と同様に、姿勢検出手段86の検出信号に基づき、制御手段85により各アクチュエータ70を制御する。姿勢検出手段86は、例えばアブソリュート型のエンコーダからなる。制御装置85による制御の手法は、前記同様であるので説明を省略する。また、前記第1の実施形態と同様に、歯車式の減速部73等による機構上のガタによる先端姿勢の狂いを排除するために、各アクチュエータ70の動作の基準となる原点位置を初期設定することが行われる。その原点位置初期設定方法については、後で説明する。このリンク作動装置61は、3組のリンク機構4のすべてにアクチュエータ70および減速機構71を設けたことにより、基端側のリンクハブ2に対して先端側のリンクハブ3がどのような姿勢をとっていてもバランス良く駆動できる。つまり、駆動力のバランスが良い。これにより、各アクチュエータ70を小型化できる。また、3組のリンク機構4のすべてにアクチュエータ70および減速機構71を設けることで、リンク機構本体1や減速機構71のガタを詰めるように制御することが可能となり、先端側のリンクハブ3の位置決め精度が向上すると共に、リンク作動装置61自体の高剛性化を実現できる。減速機構71の歯車式の減速部73は、小歯車76と大歯車77の組合せからなり、10以上の高い減速比が得られる。減速比が高いと、エンコーダ等による位置決め分解能が高くなるため、先端側のリンクハブ3の位置決め分解能が向上する。また、低出力のアクチュエータ70を使用することができる。この実施形態では減速機70a付きのアクチュエータ70を使用しているが、歯車式の減速部73の減速比が高ければ、減速機無しのアクチュエータ70を使用することも可能となり、アクチュエータ70を小型化できる。大歯車77のピッチ円半径を、基端側の端部リンク部材5のアーム長Lの1/2以上としたことで、先端負荷による基端側の端部リンク部材5の曲げモーメントが小さくなる。そのため、リンク作動装置61全体の剛性を必要以上に高くしなくて済むと共に、基端側の端部リンク部材5の軽量化を図れる。例えば、基端側の端部リンク部材5をステンレス鋼SUSからアルミに変更できる。また、大歯車77のピッチ円半径が比較的大きいため、大歯車77の歯部の面圧が減少し、リンク作動装置61全体の剛性が高くなる。また、大歯車77のピッチ円半径が前記アーム長の1/2以上であると、大歯車77が、基端側のリンクハブ2と基端側の端部リンク部材5の回転対偶部に設置する軸受12の外径よりも十分大きな径となるため、大歯車77の歯部と軸受12との間にスペースができ、大歯車77の設置が容易である。特にこの実施形態の場合、大歯車77のピッチ円半径が前記アーム長L以上であるため、大歯車77のピッチ円半径がさらに大きくなり、前記作用効果がより一層顕著に現れる。加えて、小歯車76をリンク機構4よりも外径側に設置することが可能となる。その結果、小歯車76の設置スペースを容易に確保することができ、設計の自由度が増す。また、小歯車76と他の部材との干渉が起こり難くなり、リンク作動装置61の可動範囲が広くなる。小歯車76および大歯車77は、それぞれ平歯車であるため、製作が容易であり、しかも回転の伝達効率が高い。小歯車76は軸方向両側で軸受80により支持されているため、小歯車76の支持剛性が高い。それにより、先端負荷による基端側の端部リンク部材5の角度保持剛性が高くなり、リンク作動装置61の剛性や位置決め精度の向上に繋がる。また、アクチュエータ70の回転軸心O3、小歯車76の回転軸心O4、および基端側のリンクハブ2と基端側の端部リンク部材5との回転対偶の中心軸O1が同一平面上にあるため、全体的なバランスが良く、組立性が良い。大歯車77は、基端側の端部リンク部材5に対して着脱自在であるため、歯車式の減速部73の減速比や、基端側のリンクハブ2に対する先端側のリンクハブ3の作動範囲等の仕様の変更が容易となり、リンク作動装置61の量産性が向上する。つまり、同じリンク作動装置61を、大歯車77を変えるだけで、様々な用途に適用することが可能である。また、メンテナンス性が良い。例えば、歯車式の減速部73に障害が生じた場合に、同減速部73のみを交換するだけで対処可能である。次に、前記原点位置初期設定方法について説明する。この原点位置初期設定方法による原点位置の初期設定は、以下の順で行われる。第1の過程では、リンク作動装置51,61の先端姿勢を定められた姿勢に設定する。定められた姿勢は、設計上の中立姿勢であり、例えば各アクチュエータ53,70の出力が零であるときの姿勢、すなわち、基端側のリンクハブ2の中心軸QAと先端側のリンクハブ3の中心軸QBとが同一直線上に位置する姿勢とする。第1の過程を実施する具体的な手法については、後で説明する。第2の過程では、先端姿勢が定められた姿勢にあるリンク作動装置51,61に対して、各回転対偶部や機構部等に生じるガタを片側方向に寄せようとする力である予圧を付与する。これにより、リンク作動装置51,61のかさ歯車56,57の噛合い部や歯車式の減速部73等のガタが詰まる。第2の過程を実施する具体的な手法については、後で説明する。第3の過程では、リンク作動装置51,61に予圧が付与された状態にあるときの各アクチュエータ53,70の動作量を記憶する。各アクチュエータ53,70の動作量は、アブソリュート型のエンコーダからなる前記姿勢検出手段59,86によって検出される。そして、その検出の出力値を制御装置58,85の記憶部図示せずに記憶させる。例えば、第3の過程で得られた動作量は、前記式1において、θ=0、φ=0を代入して得られる基端側の端部リンク部材5の回転角βnに対応するアクチュエータ53,70の動作量として記憶する。上記の記憶した動作量を各アクチュエータ53,70の原点位置として設定し、制御装置58,85により各アクチュエータ53,70を制御する。それにより、リンク作動装置51,61のガタの影響を排除して各アクチュエータ53,70を制御することができるようになり、基端側のリンクハブ2に対する先端側のリンクハブ3の姿勢変更精度が良い。第3の過程で得られた動作量を、上記のようにアクチュエータ53,70の動作量として記憶することにより、どのような姿勢においても、リンク作動装置51,61における各回転対偶部や機構部等に生じるガタを片側方向に寄せる予圧を付与した状態で姿勢制御を行うことができる。また、アクチュエータ53,70の動作量をアブソリュート型のエンコーダからなる姿勢検出手段59,86で検出することで、電源が切れて再投入した場合でも、再度初期設定を行う必要がなく、容易に原点復帰が可能である。図11は、第1の過程を実施する手法を示す。この手法は、リンク作動装置61に適用され、基端側および先端側のリンクハブ2,3の各貫通孔40に原点位置決め用シャフト90を挿通することで、リンク作動装置61の先端姿勢を定められた姿勢に設定する。この場合、基端側および先端側のリンクハブ2,3の各貫通孔40に原点位置決め用シャフト90を挿通するという簡単な操作で、容易にリンク作動装置61の先端姿勢を定められた姿勢に設定できる。貫通孔40は、その中心軸をリンクハブ2,3の中心軸QA,QBと一致させて設けられているため、第2の過程において、リンク作動装置61にバランス良く予圧を付与することができる。この例では、基台62、先端取付部材63、およびスペーサ64に貫通孔62a,63a,64aが設けられており、これら貫通孔62a,63a,64aにも原点位置決め用シャフト90を挿通している。また、基台62、先端取付部材63、およびスペーサ64に、基端側および先端側のリンクハブ2,3の位置決めピン挿通孔41に対応する位置決めピン挿通孔62b,63b,64bが設けられている。そして、基端側のリンクハブ2と基台62とスペーサ64とを、それぞれの位置決めピン挿通孔41,62b,64bに位置決めピン91を挿通することで、互いに位置決めする。同様に、先端側のリンクハブ3と先端取付部材63とを、それぞれの位置決めピン挿通孔41,63に位置決めピン92を挿通することで、互いに位置決めする。このように、原点位置決め用シャフト90と位置決めピン91,92とにより、基台62、先端取付部材63、およびスペーサ64を基端側および先端側のリンクハブ2,3に位置決めした状態で、前記固定ボルト孔42に挿通した固定ボルト図示せずにより、基端側のリンクハブ2に対して基台62およびスペーサ64を固定すると共に、先端側のリンクハブ3に対して先端取付部材63を固定する。これにより、一度リンクハブ2,3から取付部材である基台62、先端取付部材63、およびスペーサ64を取り外しても、次回取付けるときに同じ位置に固定できる。そのため、取付部材を次回取付けるときに、再度初期設定を行う必要がない。また、リンクハブ2,3と取付部材基台62、先端取付部材63、スペーサ64の位置決めの際にも原点位置決め用シャフト90を使用することで、位置決めピン91,92により1箇所のみ位置決めすれば、リンクハブ2,3と取付部材との軸方向以外の位置決めが完了する。そのため、最後にボルト等でリンクハブ2,3と取付部材を固定すれば、部品点数を減らして、容易に取付部材の位置決めを行うことができる。図12、図13は、第1の過程を実施する異なる手法を示す。この手法は、リンク作動装置51,61の基端側のリンクハブ2をその中心軸QAが鉛直方向を向く姿勢に固定した場合、または水平方向を向く姿勢に固定した場合に適用される。図12は基端側のリンクハブ2の中心軸QAが鉛直方向を向く場合を示し、先端側のリンクハブ3に先端取付部材63を取付け、この先端取付部材63における先端側のリンクハブ3の中心軸QBと直交する平面F1の水平度を水平器93で計測し、前記平面F1が水平であるときの先端姿勢を定められた姿勢とする。図13は基端側のリンクハブ2の中心軸QAが水平方向を向く場合を示し、先端側のリンクハブ3に先端取付部材63を取付け、この先端取付部材63における先端側のリンクハブ3の中心軸QBと平行な平面F2の水平度を水平器93で計測し、前記平面F2が水平であるときの先端姿勢を定められた姿勢とする。多くの場合、リンク作動装置51,61は、基端側のリンクハブ2の中心軸QAが鉛直方向または水平方向を向くように設置されるため、このように水平器93を用いて容易に先端姿勢を定められた姿勢に設定することができる。図14は、第1の過程を実施するさらに異なる手法を示す。この手法は、リンク作動装置51に適用され、リンク作動装置51の先端姿勢が定められた姿勢にあるときの、基端側のリンクハブ2に対して基端側の端部リンク部材5がなす角度をβiniとした場合に、実際に基端側のリンクハブ2に対して基端側の端部リンク部材5がなす角度がβiniとなるように基端側の端部リンク部材5を固定したときのリンク作動装置51の姿勢を定められた姿勢とする。図では、基端側の端部リンク部材5とアクチュエータ取付台55の間に固定補助部材95を介在させることで、基端側の端部リンク部材5を角度βiniに固定している。角度βiniの大きさはγ/2であるため、前記式1にθ=0°を代入することにより、角度βiniを求められる。この手法によっても、容易に先端姿勢を定められた姿勢に設定することができる。図15は、第2の過程を実施する手法を示す。この手法は、リンク作動装置61に適用され、リンク作動装置61の基端側のリンクハブ2を固定し、先端側のリンクハブ3に錘部材94を搭載し、この錘部材94の重量により定められた姿勢にあるリンク作動装置61に対して予圧を付与する。図示例では、基端側および先端側のリンクハブ2,3の各貫通孔40に原点位置決め用シャフト90を挿通することで、リンク作動装置61の先端姿勢を定められた姿勢に設定している。錘部材94にも貫通孔94aが設けられ、この貫通孔94aに原点位置決め用シャフト90を挿通させて、錘部材94の位置決めを行っている。それにより、リンク作動装置61に対してバランス良く予圧を付与することができる。図の例では、錘部材94による荷重は圧縮荷重であるが、引っ張り荷重であっても良い。錘部材94を用いると、容易にリンク作動装置61に対して適正な予圧を付与することができる。それにより、リンク作動装置61における歯車式の減速部73等の機構上のガタを詰めた状態で原点位置を記憶することができ、先端側のリンクハブ3の位置決め精度が向上する。第2の過程は、リンク作動装置51,61に搭載されているアクチュエータ53,70のトルクを制御することにより、リンク作動装置51,61に対して予圧を付与するようにしても良い。この場合、予圧付与のために別の部材を設けることなく、容易に予圧を付与することができる。また、制御装置58,85でアクチュエータ53,70することにより、各リンク機構4に対して一定のトルクを付与することができ、力のバランスが取れる。そのため、例えば原点位置決めシャフト90を用いてリンク作動装置51,61を定められた姿勢に設定する場合に、リンクハブ2,3の貫通孔10,40から原点位置決めシャフト90を抜いても、原点位置が大きくずれることがなく、各アクチュエータ53,70の原点位置を正確に設定することができる。"