自車両周囲を撮像する撮像手段と、自車両の舵角を検知する舵角検知手段と、前記舵角検知手段が検知した舵角に基づいて自車両の予想軌跡を演算し、この予想軌跡上で反転操舵した場合に前記舵角検知手段が検知した舵角がゼロになる駐車目標位置を演算する演算手段と、前記撮像手段が撮像した撮像画像に、前記演算手段が演算した駐車目標位置を示すガイドマークを重畳する重畳手段とを備え、この重畳手段は、自車両が停止しているとき、前記ガイドマークを前記予想軌跡に沿って時系列に重畳し、自車両が運転されているとき、前記ガイドマークのうち現在位置で反転操舵された場合の駐車目標位置を示すガイドマークを重畳することを特徴とする駐車支援装置。前記重畳手段が重畳した重畳画像を表示する表示手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。前記重畳手段は、自車両が反転操舵された場合、その位置での駐車目標位置を示すガイドマークを継続して重畳することを特徴とする請求項2に記載の駐車支援装置。車速を検知する車速検知手段をさらに備え、前記重畳手段は、前記舵角検知手段が検知した舵角と前記車速検知手段が検知した車速に基づいて、自車両が反転操舵された位置での駐車目標位置を示すガイドマークを修正して重畳することを特徴とする請求項3に記載の駐車支援装置。しかし、従来の駐車支援装置では、駐車目標位置と反転操舵のタイミングが予め定められており、運転者に駐車目標位置と反転操舵のタイミングの選択の余地が少ないという問題があった。本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、駐車目標位置と反転操舵のタイミングの選択の余地を高める駐車支援装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するために本発明は、重畳手段が、自車両が停止しているとき、ガイドマークを予想軌跡に沿って時系列に重畳し、自車両が運転されているとき、ガイドマークのうち現在位置で反転操舵された場合の駐車目標位置を示すガイドマークを重畳することを特徴とする。本発明によれば、駐車目標位置と反転操舵のタイミングの選択の余地を高めることができるという効果を奏する。以下、本発明の実施形態の駐車支援装置について図面を参照しながら説明する。図1は本発明の実施形態の駐車支援装置の構成を示すブロック図である。図1において、駐車支援装置は、撮像手段101、画像処理部102、画像表示手段103、ステアリング舵角センサ105、車輪速センサ106、ギアポジションセンサ107、ユーザ操作ボタン108、距離センサ109とそれぞれ接続して各入力信号を取得する。なお、撮像手段101、画像表示手段103、ステアリング舵角センサ105、車輪速センサ106、ギアポジションセンサ107、ユーザ操作ボタン108、距離センサ109は駐車支援装置に含まれてもよい。撮像手段101は少なくともリアカメラを有して自車両後方を撮像する。また、撮像手段101はフロントカメラや左右のサイドカメラを有して車両の全周囲を撮像してもよい。画像処理部102は、画像取得手段110と、この画像取得手段110と接続する制御手段111と、この制御手段111に接続する記憶手段112とを有する。制御手段111は、画像変換部113と画像重畳部114と演算部115とを有する。画像処理部102は、撮像手段101から入力された自車両周囲の撮像画像に自車両のステアリング舵角に応じた縦列駐車支援用のガイドマークを重畳し、この重畳画像を画像表示手段103に出力する。画像表示手段103は、例えばナビゲーション装置で構成される。画像表示手段103は、運転席から視認可能な車内に設けられる。画像表示手段103は、画像処理部102から出力された重畳画像を表示する。ステアリング舵角センサ105と、車輪速センサ106と、ギアポジションセンサ107と、ユーザ操作ボタン108と、距離センサ109は、それぞれステアリングの切れ角を示す舵角信号、自車両の車速を示す車速信号、ギアポジションの状態を示すギアポジション状態信号、縦列駐車支援の指示命令を示す入力信号、周囲の物体との距離を示す信号を制御手段111に出力する。ユーザ操作ボタン108は、例えばタッチパネルやリモコン、スイッチ、操作ボタンで構成される。なお、ユーザ操作ボタン108は、タッチパネルで構成される場合、画像表示手段103に設けられてもよい。画像取得手段110は、例えばバッファメモリのような揮発性メモリで構成される。画像取得手段110は撮像手段101と接続する。画像取得手段110は、撮像手段101から入力された撮像画像によって得られる画像データを一時記憶する。画像取得手段110に記憶された画像データは、制御手段111の画像変換部113に出力される。記憶手段112は、例えばフラッシュメモリやROMReadOnlyMemoryのような不揮発性メモリで構成される。記憶手段112は、縦列駐車時の駐車目標位置を示すガイドマークや制御手段111による制御用の各種プログラム等を記憶する。画像変換部113、画像重畳部114は、例えばASICApplicationSpecificIntegratedCircuitのような画像処理手段で構成されている。画像変換部113は、画像取得手段110から入力された撮像画像に画像処理を施して画像表示手段103に表示可能な画像信号に変換して画像重畳部114に出力する。画像重畳部114は、演算部115からの命令に応じて記憶手段112から読み出したガイドマークを読み出し、適宜修正を行って撮像画像に重畳する。画像重畳部114は、所定時間毎に作成したこの重畳画像を画像表示手段103に出力する。演算部115は、例えばVLSIVeryLargeScaleIntegrationや、CPUCentralProcessingUnitで構成される。演算部115は、ステアリング舵角センサ105、車輪速センサ106、ギアポジションセンサ107、ユーザ操作ボタン108、距離センサ109と接続し、それぞれからの入力信号に基づいて、各種演算を行う。例えば、演算部115は、ユーザ操作ボタン108からの縦列駐車指示によって縦列駐車を支援するための画像処理を画像重畳部114に命令する。また、演算部115は、ステアリング舵角センサ105から入力された舵角信号に基づいて自車両の後進方向の予想軌跡や縦列駐車の駐車目標位置を演算する。ここで、駐車目標位置は、自車両の後進方向の予想軌跡上の所定の位置から最大舵角で反転操舵を行ったときに自車両が駐車開始位置と平行になるときの位置を意味する。次に、演算部115が演算する自車両の予想軌跡上の任意の位置での駐車目標位置について説明する。図2は、演算部が演算する自車両の予想軌跡をイメージで説明する図である。図3は、演算部が演算する自車両の駐車目標位置をイメージで説明する図である。図4は、演算部が演算する自車両の予想軌跡上の任意の位置での駐車目標位置をイメージで説明する図である。図2に示すように、車両201の後輪車軸の延長上に回転中心202が位置する。回転中心202は、ステアリング舵角センサ105が検知した舵角に応じて定められる。車両201は、車両204のように移動して回転中心202の周りを円運動する。車両201の予想軌跡はこのときの円弧203で表される。なお、図2では車両201の左後輪の円弧203の予想軌跡が示されているが、右後輪の予想軌跡も同様に円弧で示される。次に、車両204の位置で反転操舵が行われるときの駐車目標位置を説明する。図3に示すように、車両301の位置から反転操舵がなされる。車両301の位置は、図2の車両204の位置に対応する。車両301は、回転中心302の周りを最大舵角で反転操舵される。このとき車両301は円弧303のように円運動を行う。車両304の位置は、車両301が駐車開始位置と平行になるときの位置を示す。この車両304の位置が駐車目標位置を示す。この車両304の位置が駐車車両305、306の間に位置すればユーザは自車両を縦列駐車することができる。車両301が駐車開始位置と平行になるには、車両304側方の接線307から車両304の側方の接線308で示されるズレ角309と同じ角度310だけ車両301を移動させることが必要である。以上より、演算部115は、演算した自車両の予想軌跡から、この予想軌跡上の任意の位置での駐車目標位置を演算することができる。すなわち、図4に示されるように、駐車目標位置が定められる。駐車開始位置に停止している車両411は、所定の舵角となるようステアリング操作されている。このとき、車両411の右後輪412は、舵角によって定められる回転中心413を半径R414で円運動する。この円運動によって描かれた円弧415が予想軌跡として演算される。そして、この予想軌跡上の任意の位置で車両421が反転操舵される。反転操舵に際しては、所定の設定舵角で車両421は動かされる。この所定の舵角は最大舵角に設定されることが望ましい。このとき、車両421の右後輪422は、この設定舵角によって定められる回転中心423を半径r424で円弧425で示される経路を円運動する。このとき、車両421は、駐車目標位置である車両431の位置まで動く。この車両431の位置は、車両411から車両421までの円弧415の角度θ416と車両421から車両431までの円弧425の角度θ426は等しい。このため、演算部115は、反転操舵の位置に応じて、車両431の駐車目標位置を演算することができる。例えば、駐車開始位置の車両411を原点とすると、駐車目標位置である車両431までの横方向の距離X=Rr1-cosθで示され、縦方向の距離Y=Rr1sinθで示される。以上より、演算部115は、駐車開始位置におけるステアリング舵角によって、このステアリング舵角に対応する予想軌跡上の任意の位置で反転操舵がされた場合の駐車目標位置を演算することができる。例えば、演算部115は、予想軌跡上の全ての位置で反転操舵がされた場合の駐車目標位置を演算してもよいし、予想軌跡上の所定間隔毎の位置で反転操舵がされた場合の駐車目標位置を演算してもよい。演算部115が演算したこの駐車目標位置に基づいて、画像重畳部114は、駐車目標位置を示すガイドマークを撮影画像上に重畳する。次に、駐車支援装置による駐車支援処理について説明する。図5は、本発明の実施形態における駐車支援装置による駐車支援処理を説明するフローチャート図である。まず、ステップS1に示すように、演算部115は、駐車開始位置において、距離センサ109が検知した駐車スペースとステアリング舵角センサ105が検知した舵角とから車両が駐車スペースと駐車開始位置とのズレ角を認識する。通常、縦列駐車の駐車支援では、駐車開始位置と駐車スペースとは平行であることが望ましいが、演算部115はこのズレ角に応じて駐車支援の案内を周知の方法で修正する。例えば特開2005-132180号公報に開示された技術を用いることができる。なお、演算部115は、例えば車輪速センサ106が検知した車速が所定以下で停止したと判定したときに、自車両が駐車開始位置に位置すると判定する。次に、ステップS2に示すように、演算部115は、ステアリング舵角センサ105からステアリング舵角を認識する。このステアリング舵角は、駐車開始位置で車両が停止した状態で操作されたステアリング舵角を意味する。次に、ステップS3に示すように、ステップS2で認識されたステアリング舵角に基づいて、画像重畳部114は、駐車目標位置を示すガイドマークを撮像画像上に時系列に重畳する。すなわち、図4で示されたように、ステアリング舵角センサ105が検知したステアリング舵角に応じて演算部115は、予想軌跡上の任意の位置で反転操舵された場合の駐車目標位置を演算する。そして、画像重畳部114は、演算部115から入力されたこの駐車目標位置を示すガイドマークを時系列に重畳する。例えば、画像重畳部114は、ガイドマークを1つずつ自車両から離れる方向に連続的に重畳する。また、画像重畳部114は、ガイドマークを複数重畳して、自車両から離れる方向に連続的に1つずつ強調状態を切り替えてもよい。次に、ステップS4に示すように、演算部115は、ギアポジションセンサ107からのリバース信号によって車両の後退開始を検知したか判定する。ステップS4でNOの場合、ステップS2の処理が再度行われる。一方、ステップS4でYESの場合、ステップS5に示すように、演算部115からの命令によって、画像重畳部114は、撮像画像上に重畳していたガイドマークを消去する。また、画像重畳部114は、撮像画像上に重畳していた全てのガイドマークを記憶手段112に記憶する。このガイドマークは、ステップS3で演算された予想軌跡上の任意の反転操舵位置に対応付けられている。次に、ステップS6に示すように、演算部115は、ステップS1と同様に駐車スペースと車体のズレ角を認識する。次に、ステップS7に示すように、画像重畳部114は、車両の現在位置に対応するガイドマークを撮像画像上に重畳する。演算部115は、駐車開始位置から後退している車両の現在位置をステアリング舵角センサ105と車輪速センサ106から取得したステアリング舵角と車速とから演算する。画像重畳部114は、演算部115から入力された現在位置に対応する一の反転操舵位置を記憶手段112から読み出す。そして、画像重畳部114は、この読み出された反転操舵位置に対応するガイドマークを記憶手段112から読み出して撮影画像上に重畳する。次に、ステップS8に示すように、演算部115は、駐車完了を検知したか判定する。具体的には、演算部115は、ステアリング舵角センサ105が検知したステアリング舵角と、車輪速センサ106が検知した車速とがともにゼロまたはゼロ近傍の所定の閾値以下のときに駐車完了を検知したと判定する。ステップS8でNOの場合、演算部115は、車両が縦列駐車を継続中であると判定してステップS6の処理を再度行う。一方、ステップS8でYESの場合、演算部115は画像重畳部114に駐車支援の終了命令を行う。次に、図5で示された駐車支援処理によって撮像画像上に重畳されるガイドマークのイメージについて説明する。図6はステップS3によって重畳されたガイドマークをイメージで説明する図である。図6では、画像変換部113によって撮像手段101が撮像した車両周囲の撮像画像が俯瞰視点に視点変換された俯瞰画像510~515が示されている。俯瞰画像510~515には、駐車開始位置に停止している車両520、前方駐車車両521、後方駐車車両522が映っている。図6において、俯瞰画像510~512には、それぞれステアリング舵角φ1のときのガイドマーク523~525が重畳されている。重畳画像513~515には、それぞれステアリング舵角φ2のときのガイドマーク526~528が重畳されている。ここでステアリング舵角φ1<φ2である。ガイドマーク523~525は、ステアリング舵角φ1のときの車両520の予想軌跡上の所定の位置で反転操舵された場合の駐車目標位置を示す。また、ガイドマーク526~528は、ステアリング舵角φ2のときの車両520の予想軌跡上の所定の位置で反転操舵された場合の駐車目標位置を示す。俯瞰画像510のガイドマーク523、俯瞰画像511のガイドマーク524、俯瞰画像512のガイドマーク525に示されるように、ガイドマーク523~525は、時系列に重畳されている。俯瞰画像513~515とガイドマーク523~525についても同様に時系列に重畳されてれる。これらの重畳画像は、画像表示手段103に出力されて表示される。以上より、ユーザは、ステアリング操作をすれば、他に何らの操作をすることなく複数の駐車目標位置の集合を所定時間毎に確認することができる。したがって、ユーザは、駐車を開始する前に、現在のステアリング角度で駐車可能か否かを示す駐車目標位置、反転操舵のタイミングの選択の余地がどの程度あるかを確認することができる。図7はステップS7によって車両の現在位置が駐車開始位置であるときに重畳されたガイドマークをイメージで説明する図である。図8は図7の状態から後進したときに重畳されたガイドマークをイメージで説明する図である。図9は図8の状態から後進したときに重畳されたガイドマークをイメージで説明する図である。図10は図9の状態から反転操舵されて後進したときに重畳されたガイドマークをイメージで説明する図である。図11は、図10の状態から駐車目標位置に到達した際に重畳されたガイドマークをイメージで説明する図である。図7~図11では、画像変換部113によって撮像画像が俯瞰視点に合成された合成画像と車両後方の後方撮像画像とが示されている。図7~図11の合成画像上には、現在位置で反転操舵した場合の駐車目標位置を示すガイドマーク601と自車両602のグラフィックとが重畳されている。また、図7~図11の後方撮像画像には、現在位置で反転操舵した場合の駐車目標位置を示すガイドマーク611が示されている。後方撮像画像上のガイドマーク611は、合成画像のガイドマーク601に対応する。なお、合成画像上の前方駐車車両603、後方駐車車両604は、後方撮像画像上の前方駐車車両613、後方駐車車両614にそれぞれ対応する。ステップS4に示されるように後退開始が検知されると、画像表示手段103は図6の表示から図7の表示に切り替わる。そして、ユーザは、前方駐車車両613と後方駐車車両614との間の駐車スペースに向かって運転を行う。ユーザのこの運転に従って画像表示手段103の表示は図7~図11の順に切り替わる。図7~図9に示されるように、ガイドマーク601で示される駐車目標位置は、自車両602の移動に伴って移動している。この駐車目標位置は、ステップS3で演算部115が演算した駐車目標位置に相当する。すなわち、ステップS3で演算部115は、予想軌跡上の任意の位置で反転操舵された場合の駐車目標位置を演算した。演算部115は、自車両601の現在位置をこの予想軌跡上の任意の位置に設定する。そして、画像重畳部114は、自車両601の現在位置に対応する駐車目標位置を記憶手段112から読み出し、拡大率や回転率の修正を加えて合成画像と撮像画像上に重畳する。次に、ユーザの後退方向への運転によって、図9では、合成画像上でガイドマーク601が前方駐車車両603と後方駐車車両604との間に入っている。また、撮像画像上ではガイドマーク611は、駐車スペース内に入っている。このとき、ユーザは、反転操舵を行う。そして、演算部115は、ステアリング舵角センサ105から入力されたステアリング舵角に基づいて、反転操舵があったことを判定する。演算部115は、反転操舵があったことを判定した後も同様の処理を行う。これによって、反転操舵による車両の後退の途中でユーザが舵角を緩めてしまった場合にも動的に対応することができる。ユーザは反転操舵の状態で車両を後退し続けると、表示画面上ではあたかもガイドマーク601は固定されたよう表示される。すなわち、図9~図11に示すように、ユーザが車両602を移動させても、画像重畳部114は、この反転操舵があったときの位置での駐車目標位置を示すガイドマークを重畳する。このように、反転操舵が行われる前は図7~図9に示すように、自車両が現在位置で反転操舵すると駐車目標位置がどこになるかをユーザにガイドすることができ、反転操舵が行われた後は図9~図11に示すように、自車両を駐車目標位置に止めればよいことをユーザにガイドすることができる。以上のように、本発明の駐車支援装置によれば、自車両が停止しているとき、ガイドマークを予想軌跡に沿って時系列に重畳し、自車両が運転されているとき、ガイドマークのうち現在位置で反転操舵された場合の駐車目標位置を示すガイドマークを重畳するため、駐車目標位置と反転操舵のタイミングの選択の余地を高める駐車支援装置を提供することができる。