"輸送安全システムのためのハイブリッド通信ネットワークにおいて送信されることになるダウンリンクパケットをスケジューリングするための方法であって、前記ハイブリッド通信ネットワークは、有線ネットワーク及び無線ネットワークを含み、前記有線ネットワークは1組の固定ノードを含み、前記1組の固定ノードは、前記有線ネットワークの第1の端部にあって、有線インターフェースを介してコントローラに接続される先頭ノードと、前記有線ネットワークの第2の端部にある終端ノードと、前記先頭ノードと前記終端ノードとの間に配置される1組の中継ノードとを含み、前記無線ネットワークは1組の移動ノードを含み、各移動ノードは前記輸送安全システムに関連付けられた移動可能な車内に配置され、前記コントローラはダウンリンクパケットを生成し、前記ダウンリンクパケットを前記有線インターフェースを介して前記先頭ノードに送信する手段を備え、前記ダウンリンクパケットは前記有線ネットワークを介して前記1組の中継ノード及び前記終端ノードに非同期に中継され、前記終端ノードが前記ダウンリンクパケットを受信した後に、全ての前記固定ノードは、前記ダウンリンクパケットを、前記無線ネットワークを介して前記1組の移動ノードに同期して再送し、前記1組の固定ノードは、前記移動可能な車の軌道に沿って順次に配置され、前記方法は、前記ダウンリンクパケットが前記コントローラから前記1組の固定ノードまで移動し、前記1組の固定ノードから前記1組の移動ノードまで移動するのにかかるダウンリンク移動時間を求めることと、前記ダウンリンク移動時間に基づいてダウンリンクデータ間隔DDIをスケジューリングすることと、前記輸送システムのレイテンシー要件が満たされるように、前記DDI中に前記ダウンリンクパケットを前記1組の移動ノードに送信することと、を含む、輸送安全システムのためのハイブリッド通信ネットワークにおいて送信されることになるダウンリンクパケットをスケジューリングするための方法。前記DDIは固定長を有する、請求項1に記載の方法。前記DDIは可変長を有する、請求項1に記載の方法。前記DDI中に複数のダウンリンクパケットが送信される、請求項1に記載の方法。前記スケジューリングは固定的である、請求項1に記載の方法。前記スケジューリングは動的である、請求項1に記載の方法。前記DDIの終わりの前に、前記ダウンリンクパケットの前記送信を終了することを更に含む、請求項1に記載の方法。前記コントローラ及び前記1組の固定ノードは専用ダウンリンクチャネルを有する、請求項1に記載の方法。前記コントローラは送信待ち行列内に前記ダウンリンクパケットを格納し、前記レイテンシー要件が満たされるように、前記ダウンリンクパケットのための待ち時間を決定することを更に含む、請求項4に記載の方法。前記スケジューリングは、前記DDIの長さ、前記ダウンリンクパケットの長さ、前記送信待ち行列内の前記ダウンリンクパケットの数、前記待ち時間、前記ダウンリンクパケットの優先順位、前記レイテンシー要件、及び各ダウンリンクパケットの前記ダウンリンク移動時間に基づく、請求項9に記載の方法。前記DDI内で送信される最後のダウンリンクパケットのための最も遅い送信時刻を決定することを更に含む、請求項1に記載の方法。前記1組の移動ノードはアップリンクパケットを生成し、前記アップリンクパケットが前記1組の移動ノードから前記1組の固定ノードに移動し、前記1組の固定ノードから前記コントローラに移動するのにかかるアップリンク移動時間を求めることと、前記アップリンク移動時間に基づいてアップリンクデータ間隔UDIをスケジューリングすることと、前記レイテンシー要件が満たされるように、前記UDI中に前記アップリンクパケットを送信することと、を更に含む、請求項1に記載の方法。前記UDIは固定長を有する、請求項12に記載の方法。前記UDIは可変長を有する、請求項12に記載の方法。前記UDI中に複数のアップリンクパケットが送信される、請求項12に記載の方法。前記UDIの前記スケジューリングは固定的である、請求項12に記載の方法。前記UDIの前記スケジューリングは動的である、請求項12に記載の方法。前記UDIの終わりの前に、前記アップリンクパケットの前記送信を終了することを更に含む、請求項1に記載の方法。前記DDI及び前記UDIは交互に生じ、前記コントローラのための各DDIと次のUDIとの間に空き期間があり、各移動ノードのための各UDIと次のDDIとの間に空き期間がある、請求項12に記載の方法。前記1組の移動ノードは非同期に動作する、請求項1に記載の方法。前記UDI内で送信される最後のアップリンクパケットのための最も遅い送信時刻を決定することを更に含む、請求項12に記載の方法。前記先頭ノードは道路上に設けられ、前記移動ノードは移動可能な車上に設けられる、請求項1に記載の方法。輸送安全システムのためのハイブリッド通信ネットワークにおいて送信されることになるダウンリンクパケットをスケジューリングするための方法における固定ノードであって、前記ハイブリッド通信ネットワークは、有線ネットワーク及び無線ネットワークを含み、前記有線ネットワークは1組の固定ノードを含み、前記1組の固定ノードは、前記有線ネットワークの第1の端部にあり、有線インターフェースを介してコントローラに接続される先頭ノードと、前記有線ネットワークの第2の端部にある終端ノードと、前記先頭ノードと前記終端ノードとの間に配置される1組の中継ノードとを含み、前記無線ネットワークは1組の移動ノードを含み、各移動ノードは前記輸送安全システムに関連付けられた移動可能な車内に配置され、前記コントローラはダウンリンクパケットを生成し、前記ダウンリンクパケットを前記有線インターフェースを介して前記先頭ノードに送信する手段を備え、前記ダウンリンクパケットは前記有線ネットワークを介して前記1組の中継ノード及び前記終端ノードに非同期に中継され、前記終端ノードが前記ダウンリンクパケットを受信した後に、全ての前記固定ノードは、前記ダウンリンクパケットを、前記無線ネットワークを介して前記1組の移動ノードに同期して再送し、前記1組の固定ノードは、前記移動可能な車の軌道に沿って順次に配置され、前記方法は、前記ダウンリンクパケットが前記コントローラから前記1組の固定ノードまで移動し、さらに前記1組の固定ノードから前記1組の移動ノードまで移動するのにかかるダウンリンク移動時間を求めることと、前記ダウンリンク移動時間に基づいてダウンリンクデータ間隔DDIをスケジューリングすることと、前記輸送システムのレイテンシー要件が満たされるように、前記DDI中に前記ダウンリンクパケットを前記1組の移動ノードに送信することと、を含む、輸送安全システムのためのハイブリッド通信ネットワークにおいて送信されることになるダウンリンクパケットをスケジューリングするための方法における固定ノード。それゆえ、10-15のメッセージ誤り率のような、より高い信頼性と、数ミリ秒のレイテンシーとを達成する、安全システムのための通信ネットワークを開発することが望ましい。本発明の実施の形態は、マルチホップハイブリッド通信ネットワークにおいて、輸送安全システムのための高い信頼性及び低いレイテンシーを可能にするデータ送信のためのスケジューリング方法を提供する。図1Aに示されるように、マルチホップハイブリッド通信ネットワーク100は、有線ネットワーク101及び無線ネットワーク102を含む。ハイブリッドネットワークは、高い信頼性及び低いレイテンシーの通信のために用いることができる。有線ネットワークは、m1個の1組の固定ノードFN0、FN1、FN2、...、FNmを含む。それらのノードは、小さな添え字を有する先行する固定ノードに、大きな添え字を有する次の固定ノードが続くように順次に配置される。すなわち、それらのノードは時間内にパケットを順次に送信及び受信する。各固定ノードFNは少なくとも2つの通信インターフェース、すなわち、有線ネットワークに対する1つのインターフェース110と、1つ又は複数の無線送受信機111とを備えている。無線ネットワーク102は、1組の移動ノードMN1、MN2、...、MNiを含む。各移動ノードMNi112も1つ又は複数の無線送受信機111を備えている。各移動ノードMNiはエレベーターかご又は列車車両132のような移動デバイスを表す。全ての固定ノードが、シャフト内を移動するエレベーターかご132、又は線路上を移動する列車車両等のための軌道120に沿って配置される。FNは直線的に配置されるが、必ずしも直線であるとは限らない。全てのFNは、光ファイバーケーブルのような有線バックボーンを介して接続される。MNは一般的にその軌道に沿って移動する。有線ネットワーク上で用いられる根底を成す物理層プロトコルは任意である。ネットワーク内のデータの発信元及び受信先は、エレベーターコントローラ又は列車コントローラのようなコントローラ131と、エレベーターかご又は列車車両132のような移動デバイスとを含む。それゆえ、コントローラ及び移動ノードがデータの発信元及び受信先であると言うこともできる。安全関連データはパケットとして送信される。コントローラは有線インターフェース130を介してFNに接続され、有線インターフェースは有線バックボーンと必ずしも同じであるとは限らない。好ましい実施の形態では、コントローラは、直線的に配置されるネットワークの第1の端部にあるFN、例えば、FN0に接続されると仮定される。コントローラが他の場所に位置するFNに接続される場合には、有線ネットワークを2つのサブネットワークに分割し、コントローラがそれぞれのサブネットワークの端部に位置するFNに接続されるようにすることができる。FNは3つのタイプのノードに分類することができる。コントローラ131に接続されるFNは先頭ノードと呼ばれる。先頭ノードFN0は、コントローラにデータを送信し、コントローラからデータを受信する唯一の固定ノードである。ネットワークの第2の端部に位置するFNは終端ノードFNmと呼ばれる。残りの全てのFNは1組の1つ又は複数の中継ノードを形成し、中継ノードは有線バックボーンを用いて、パケットを隣接するFNに渡す。また、FNはMNと無線で通信する。コントローラにおいて生成され、FNを介してMNに送信されるパケット135は、ダウンリンクパケットと呼ばれる。車両によって生成され、MNからFNを介してコントローラに送信されるパケット136はアップリンクパケットと呼ばれる。非同期ネットワーク内の固定ノードの同期送信が米国特許出願第12/964,283号において記述されている。この発明は、制御信号のような優先順位の高いデータを含むパケットの信頼性を高め、かつレイテンシーを低減する、ダウンリンクパケット送信及びアップリンクパケット送信のためのスケジューリング方法を提供する。ダウンリンクパケット送信コントローラは、有線インターフェースを介して、先頭ノードFN0にダウンリンクパケット135を送信する。そのパケットは、有線ネットワーク101を介して、全ての固定ノードに非同期に順次に中継される。全ての固定ノードは、無線ネットワーク102を介して移動ノードに同期して無線でパケットを送信する。アップリンクパケット送信移動ノードは、その移動ノードの送信範囲内の固定ノードに無線でパケットを送信する。パケットを受信するのに成功した固定ノードは、有線ネットワークを介して、そのパケットを先頭ノードに中継する。先頭ノードは、有線インターフェースを介して、そのパケットをコントローラに送信する。スケジューリング方法の機能マルチホップハイブリッド無線通信ネットワーク100において、ダウンリンクパケット送信及びアップリンクデータパケット送信のためのスケジューリング方法は、以下のこと、すなわち、コントローラ及び移動ノードのためのダウンリンクデータ間隔DDI:DownlinkDataIntervals及びアップリンクデータ間隔UDI:UplinkDataIntervalsをスケジューリングすること、及びダウンリンクデータ間隔又はアップリンクデータ間隔内で送信するために複数のデータパケットをスケジューリングすることを含む。パケット移動時間上記スケジューリング方法は、パケットのための移動時間に基づいており、移動時間は以下のように求められる。マルチホップハイブリッド無線通信ネットワーク100内では、パケット送信は従来のピアツーピアネットワーク内とは異なる。パケットは固定ノードによってコントローラと移動ノードとの間で中継される。各中継は固有のレイテンシーを有する。安全システムの場合、パケット内の安全信号は、特定の期間内に宛先に送達されなければならない。すなわち、優先順位の高いパケット送信はレイテンシー要件を満たさなければならない。いかなる遅延も許されない。それゆえ、レイテンシー要件に違反することなく、パケット送信をスケジューリングするために、データ発信元は、パケットが発信元から受信先まで移動するのに要する時間を求める。図1Bに示されるように、コントローラ131から移動ノードMNi112までのダウンリンクパケット151のためのダウンリンク移動時間TDは以下の通りである。TD=TCHTHFTFM1I.TCHは、コントローラがパケットを送信し始めたときから、先頭ノードFN0がそのパケットを受信した時刻までの時間である。II.THFは、先頭ノードがパケットを受信したときから全ての固定ノードが同期してパケットを送信し始めた時刻までの時間である。III.TFMは、全ての固定ノードが同期してパケットを送信するときから移動ノードMNiがそのパケットを受信した時刻までの時間である。THFの求め方は米国特許出願第12/964,283号に記述されている。TCH及びTFWは、図2に示されるように、ラウンドトリップパケット送信飛行時間を用いて求めることができる。米国特許出願第12/964,283号を参照されたい。図1Cは、アップリンクパケット152のアップリンク移動時間TUを示す。移動時間TUは、以下の通りである。TU=TMFTFHTHC2IV.TMFは、移動ノードMNiがパケットを無線で送信し始めたときから、固定ノードがそのパケットを受信した時刻までの時間である。V.TFHは、固定ノードがパケットを受信したときから先頭ノードがそのパケットをコントローラに送信し始めた時刻までの時間である。VI.THCは、先頭ノードがパケットをコントローラに送信し始めたときからコントローラがそのパケットを受信した時刻までの時間である。送信の対称性に起因して、アップリンクパケットの長さがダウンリンクパケットの長さに等しい限り、TMF=TFM及びTHC=TCHである。しかしながら、ダウンリンクパケット及びアップリンクパケットの長さが同一である場合でも、TFHはTHFよりも小さくなる可能性がある。アップリンクパケットの場合、TFHは1つには移動ノード112の場所による。移動ノードが先頭ノードに近いほど、TFHは小さくなり、移動ノードが終端ノードに近いほど、TFHは大きくなる。アップリンク中継が終端ノードから始まる場合にのみ、TFH=THFである。パケットの移動時間は、パケットの長さにもよる。パケットが長いほど、かかる時間が長くなり、パケットが短いほど、かかる時間が短くなる。より正確には、パケットは、そのパケットの長さに基づいて、n個の異なるカテゴリCjj=1,2,...,nに分割される。カテゴリCjごとに、最大長を有するパケットを用いて、移動時間TCjを求める。パケットは、TC1<TC2<...<TCnであるように分割される。パケットの長さがカテゴリCjに入る場合には、そのパケットのための移動時間として、TCjが用いられる。例えば、パケットは3つのカテゴリに分割され、カテゴリC1が、その長さが1バイト~100バイトの範囲に及ぶパケットを含み、カテゴリC2が、その長さが101バイト~200バイトの範囲に及ぶパケットを含み、カテゴリC3の場合、パケットの長さは201バイトからネットワーク100内で許される最大パケット長までの範囲に及ぶ。その際、200バイトの長さを有するパケットを用いて、カテゴリC2のためのパケット移動時間を求める。パケットの長さが50バイトである場合には、スケジューリングする際のパケットのための移動時間として、カテゴリC1のためのパケット移動時間が用いられる。時間TCjj=1,2,...,nは、パケット送信を開始する前に求めることができる。アップリンクパケットの場合、TCjは、移動ノードの場所による。安全のために、移動時間は、アップリンク中継が終端ノードから始まるときに基づく。これは、任意の場所にある移動ノードによって送信される全てのアップリンクパケットの場合に移動時間が適合することを保証する。ダウンリンクデータ間隔及びアップリンクデータ間隔のスケジューリング本発明の実施の形態によるマルチホップハイブリッド無線通信ネットワークでは、ノードは同期していない。コントローラ及び移動ノードは、互いに直接通信しない。パケットは、有線ネットワークを介して固定ノードによって中継され、その後、無線ネットワークを介して移動ノードに、又は有線インターフェースを介してコントローラに中継される。データ送信時間は、ダウンリンクデータ間隔DDI及びアップリンクデータ間隔UDIに分割される。DDI及びUDIの長さは固定又は可変にすることができる。また、DDIの長さはUDIの長さとは異なることができる。DDI及びUDIの長さが固定であるか、可変であるかに基づいて、2つのスケジューリング方法が提供される。また、専用のダウンリンクチャネル及びアップリンクチャネルが利用可能であることに基づいて、第3のスケジューリング方法が提供される。固定長DDI及び固定長UDIのスケジューリング固定長DDI及び固定長UDIをスケジューリングする2つの方法がある。コントローラ及び移動ノードは、予め定めた時刻、又は動的にそのDDI及びUDIを開始することができる。予め定めた時刻に開始する方式は、DDI及びUDIの開始時刻が予め決められるので簡単である。コントローラ及び移動ノードは、予め定めたDDI及びUDIに従って送信及び受信するだけである。以下は、動的なDDI及びUDIの開始を説明し、その場合、DDI及びUDIの開始は、コントローラ及び移動ノードによって動的に決定される。図3に示されるように、コントローラは、ダウンリンクデータパケットを送信することによって、コントローラ時刻TC0において第1のDDI1を開始する。すなわち、パケット送信は、最初にダウンリンクデータを用いて始まる。移動ノードは、そのアップリンクパケットを送信する前に、コントローラからのパケットを待つ。簡単にするために、各DDIの初めに送信される第1のダウンリンクパケットは同じ長さを有する。これは、DDI及びUDIの開始を周期的にし、この説明を簡単することのみを目的とする。同じスケジューリング方法がDDI及びUDIの非周期的な開始の場合にも有効に機能することは理解されたい。すなわち、第1のダウンリンクパケットの長さに制限はない。第1のDDI1を開始するために、コントローラは特定の長さを有するダウンリンクデータパケットを送信する。送信されるデータがない場合には、コントローラは、ペイロードが0で埋められたパケットを送信する。第1のダウンリンクパケット送信の開始時刻TC0は、コントローラのためのDDI1の始まりである。移動ノードは、コントローラから第1のダウンリンクパケットを受信するとき、そのDDI1を開始する。移動ノードの場合、第1のダウンリンクパケットを受信する開始時刻TM0は、そのDDI1の始まりを表す。ダウンリンクパケットは同期して移動ノードに送信されるので、全ての移動ノードが第1のダウンリンクパケットを同時に受信する。それゆえ、移動ノードは、そのDDI1を同時に開始する。コントローラは、第1のパケット送信から開始して、時刻TC1=TC0TDDIにおいてDDI1が終了するまで、ダウンリンクパケットを送信する。ただし、TDDIはDDIの期間の長さを表す。移動ノードは、時刻TM0において第1のダウンリンクパケットを受信することから開始して、時刻TM1=TM0TDDIにおいてそのDDI1が終了するまで、ダウンリンクパケットを受信し続ける。その後、移動ノードはその第1のUDI1を開始し、時刻TM2=TM0TDDITUDIにおいてそのUDI1が終了するまで、アップリンクパケットを送信する。ただし、TUDIはUDIの期間の長さを表す。コントローラは、コントローラ時刻に従って、移動ノードがそのUDI1を開始するときを求めることができる。移動ノードにおけるUDI1は時刻TC0TCHTHFTDDIにおいて開始し、時刻TC0TCHTHFTDDITUDIにおいて終了する。ただし、TCHTHFは第1のダウンリンクパケットのための時間であり、その定義は式1において記述される。アップリンクパケットの移動時間は移動ノードの場所及びパケット長によるので、コントローラは、最も早く到着するアップリンクパケットに備えなければならない。したがって、コントローラは、時刻TC2=TC0TCHTHFTDDITMFにおいてそのUDI1を開始する。ただし、TMFは最小長アップリンクパケットのための時間であり、式2によって定義される。コントローラの場合、そのUDI1は、時刻TC3=TC02TCHTHFTDDITUDIにおいて終了する。コントローラのためのUDIは移動ノードのためのUDIよりも長いことに留意されたい。これは、コントローラが、任意の場所にある移動ノードによって送信され、任意のパケット長を有するアップリンクパケットを受信するのを保証する。そのUDI1が時刻TC3において終了するとき、コントローラは、ダウンリンクパケットを送信することによって、DDI2を直ちに開始し、そのDDI2は、時刻TC4=TC02TCHTHF2TDDITUDIにおいて終了する。移動ノードもそのDDI2を開始するときを求めることができる。移動ノード時刻によれば、DDI2は時刻TM3=TM02TCHTHFTDDITUDIにおいて開始し、時刻TM4=TM02TCHTHF2TDDITUDIにおいて終了する。このDDIパターン及びUDIパターンは継続する。コントローラの場合に一般的に、DDInn=1,2,...はコントローラ時刻TC0n-1[2TCHTHFTDDITUDI]において開始し、コントローラ時刻TC0n-1[2TCHTHFTDDITUDI]TDDIにおいて終了し、そのUDInn=1,2,...はコントローラ時刻TC02n-1TCHTHFnTDDIn-1TUDITMFにおいて開始し、コントローラ時刻TC0n[2TCHTHFTDDITUDI]において終了する。移動ノードの場合、そのDDInn=1,2,...は移動ノード時刻TM0n-1[2TCHTHFTDDITUDI]において開始し、移動ノード時刻TM02n-1TCHTHFnTDDIn-1TUDIにおいて終了し、そのUDInn=1,2,...は移動ノード時刻TM02n-1TCHTHFnTDDIn-1TUDIにおいて開始し、移動ノード時刻TM02n-1TCHTHFnTDDInTUDIにおいて終了する。各DDIにおいて送信される第1のダウンリンクパケットの長さに制限がない場合には、DDI及びUDIの開始時刻及び終了時刻のための一般式は存在しないことは理解されたい。DDI1における第1のダウンリンクパケットによって、DDI1及びUDI1の開始時刻及び終了時刻が決まる。DDI2における第1のダウンリンクパケットによって、DDI2及びUDI2の開始時刻及び終了時刻が決まる。一般的に、DDIn内の第1のダウンリンクパケットによって、DDIn及びUDInn=1,2,...の開始時刻及び終了時刻が決まる。DDIn及びUDInの開始時刻及び終了時刻の計算は、上記のようなDDI1及びUDI1の計算と同じである。図3を参照すると、コントローラ及び移動ノードのためのDDI及びUDIは、マルチホップハイブリッド無線通信ネットワーク内のパケット移動時間に起因して一致しない。また、図3は、DDIと次のUDIとの間にコントローラのための空き間隔FIが存在することも示す。また、UDIと次のDDIとの間に移動ノードのためのFIも存在する。FIの長さは、移動ノードためのFIの長さとは異なることができ、DDI及びUDIの開始が周期であるか否かによって、時々変化する場合もある。可変長DDI及び可変長UDIのスケジューリングこの実施の形態では、DDI又はUDI内にそれ以上送信されるデータが存在しない場合に、DDI又はUDIを早期に終了することが許される。DDI及びUDIのスケジューリングは、DDI及びUDIについて定義されたデフォルト長を用いて、固定長DDI及び固定長UDIと同じように開始する。DDI及びUDIは予め定めた時刻において、又は動的に開始することができる。しかしながら、帯域幅を最適化するために、コントローラがDDI内で送信すべきいかなるパケットも有しない場合には、コントローラはDDIを早期に終了することができ、移動ノードがUDI内で送信すべきいかなるパケットも有しない場合には、移動ノードはUDIを早期に終了することができる。図4AはコントローラによるDDI早期終了を示す。UDIn後に、コントローラは次のDDIにおいてダウンリンクデータ送信を開始する。DDIの終了前に、コントローラは、移動ノードに送信される最後のダウンリンクパケットにおいて現在のDDIの終了を指示する。移動ノードがこのDDI終了パケットを受信するとき、移動ノードはそのDDIを終了し、その次のUDIを開始する。コントローラは、移動ノードがDDI終了パケットを受信し、その次のUDIを開始する時刻を求めることができる。それゆえ、コントローラは、次のUDIを開始すべき時刻を判断することができる。このUDI1から開始して、コントローラ又は移動ノードのいずれかによって早期終了が行われるまで、DDI及びUDIのためのデフォルト長を用いてDDI及びUDIパターンが継続する。図4Bは、移動ノードが1つだけの場合のUDIの早期終了を示す。DDInが終了するとき、移動ノードは次のUDIにおいてアップリンクデータ送信を開始する。UDIの終了前に、移動ノードがコントローラに送信される最後のアップリンクパケットにおいて現在のUDIの終了を指示する。コントローラがこのUDI終了パケットを受信するとき、コントローラは自らのUDIを終了し、次のDDIを開始する。移動ノードは次のダウンリンクパケットを受信するとき、次のDDIを開始する。このDDI1から開始して、コントローラ又は移動ノードのいずれかによって早期終了が行われるまで、DDI及びUDIのためのデフォルト長を用いてDDI及びUDIパターンが継続する。複数の移動ノードが存在する場合には、全ての移動ノードによってUDIの終了が指示される。例えば、2つの移動ノードMN1及びMN2が存在する。MN1がUDIの終了を指示する場合には、コントローラはそのUDIを終了せず、現在のUDIの終了まで、MN2からアップリンクパケットを受信し続ける。この場合、MN1は送信すべきいかなるアップリンクパケットも有しない。それゆえ、MN1は、コントローラからの次のダウンリンクパケットを待ち、次のDDIを開始する。しかしながら、コントローラがMN1及びMN2の両方からUDI終了を受信する場合には、コントローラはそのUDIを終了し、次のDDIを開始する。専用のダウンリンク通信チャネル及びアップリンク通信チャネルを有する、コントローラ及び固定ノードを備えるネットワークのためのDDIのスケジューリング有線ネットワークが専用のダウンリンクチャネル及びアップリンクチャネルを備えている場合には、より効率的なスケジューリング方法が提供される。この場合、コントローラは、先頭ノードへの専用ダウンリンクチャネルと、先頭ノードからの専用アップリンクチャネルとを有する。また、有線ネットワークも専用ダウンリンクチャネル及び専用アップリンクチャネルを有する。図5に示されるように、コントローラはDDI2のために早期にダウンリンクデータ送信を開始することができる501。正確には、コントローラは時刻TC0TDDITUDIΔTにおいてDDI2ダウンリンク送信を開始することができる。ただし、ΔTは全ての移動ノードのためのターンアラウンドタイムに対応する。一般に、コントローラは、時刻TC0n-1TDDITUDIΔTn=2,3,...において、DDInのためのダウンリンク送信を開始することができる。このスケジューリング方法は、移動ノードの空き間隔を完全に利用する。DDI又はUDI内で送信するための複数のデータパケットのスケジューリング大部分の通信ネットワークでは、パケットが生成されるときに、そのパケットは送信待ち行列に格納される。パケットは送信されるまで、送信待ち行列内にとどまる。パケット生成からパケット送信までの時間は待ち時間と呼ばれる。安全システムでは、優先順位の高いパケットのためのレイテンシーに関して厳しい制限がある。特定のレイテンシー要件を満たすために、優先順位の高いパケットが送信されなければならない。それゆえ、パケット待ち時間は注意深く制限されなければならない。パケット待ち時間コントローラ及び移動ノードは、パケットが生成されるときに、相対的なタイミングを開始する。制御信号パケットのような優先順位の高いパケットの場合、レイテンシー要件に基づいて、待ち時間が制限される。図6Aに示されるように、優先順位の高いダウンリンクパケットの場合、待ち時間TQは以下の条件を満たす。TQTD<=LD3ただし、待ち時間TQ=TTX-TGであり、TGはパケットが生成された時刻であり、TTXはパケットが送信される時刻であり、TDはダウンリンクパケットのための移動時間であり、LDはダウンリンクパケットのためのレイテンシー要件である。同様に、図6Bに示されるように、優先順位の高いアップリンクパケットの場合、待ち時間TQは以下の条件を満たす。TQTU<=LU4ただし、待ち時間TQは式3の場合と同じであり、TUはアップリンクパケットによって必要とされる移動時間であり、LUはアップリンクパケットのためのレイテンシー要件である。ダウンリンクパケットのための最大待ち時間TQMは、TQM=LD-TDであり、アップリンクパケットのための最大待ち時間TQMは、TQM=LU-TUである。TQ≦TQMである場合には、送信されるパケットはそのレイテンシー要件を満たす。しかしながら、TQ>TQMである場合には、そのパケットの送信はレイテンシー要件を満たさない。送信のための複数のパケットのスケジューリングDDI又はUDIを与えられると、コントローラ又は移動ノードは、送信することができるパケットの数を求める。コントローラの場合、スケジューリングはTDDI、ダウンリンク送信待ち行列内のパケットの数、待ち時間、優先順位、レイテンシー要件及び各ダウンリンクパケットの移動時間による。移動ノードの場合、スケジューリングは、TUDI、アップリンク送信待ち行列内のパケットの数、待ち時間、優先順位、レイテンシー要件、及び各アップリンクデータパケットの移動時間による。米国特許出願第12/964,283号に記述されているように、フィードバックに起因するレイテンシーを回避するために、パケット肯定応答は用いられない。それゆえ、データ間隔内で送信されることになるパケットの数を求めることができる。コントローラがカテゴリCjj=1,2,...,nからのKj個のパケットを送信すると仮定すると、以下の条件が満たされる。K1TC1K2TC2...KnTCn<=TDDI5移動ノードの場合にも、同様の不等式が成り立つ。待ち行列に入れた順序においてパケットが送信される必要はない。例えば、同じ待ち時間の場合、優先順位の低いパケットの前に、優先順位の高いパケットが送信される。同じ優先順位の場合、待ち時間が短いパケットの前に、待ち時間が長いパケットが送信される。帯域幅が不足している場合、優先順位の低いパケットよりも、優先順位の高いパケットが優先される。したがって、優先順位の高いパケットのためのレイテンシー要件が保証される。図7はスケジューリング例を示しており、送信待ち行列内に、次のDDIにおいて送信されることになるk個のダウンリンクパケットが存在する。k個のパケットは全て同じ優先順位を有する。TG1<TG2<...<TGk-1<TGkとなるようにパケットが生成される。すなわち、TQ1>TQ2>...>TQk-1>TQkである。しかしながら、第kのパケットは、TGkLk<TG1L1<...<TGk-1Lk-1となるような、より短いレイテンシーを有する。ただし、L1、L2、...、Lkは、k個のパケットのためのそれぞれのレイテンシー要件である。それゆえ、送信時刻TTX1、TTX2、...、TTXkは、TTXk<TTX1<...<TTXk-1のようにスケジューリングされる。すなわち、第kのパケットが最初に送信される。コントローラ及び移動ノードは、レイテンシー要件が満たされる限り、異なるカテゴリからパケットの数を選択し、帯域幅の使用法を最適化することができる。コントローラ及び移動ノードは、それらのスケジューリングされたパケット送信が所与のデータ間隔内で完了できることを保証する。また、コントローラ及び移動ノードは、それらのパケット送信が、その宛先のためのスケジューリングされた受信時間間隔内で、宛先によって完全に受信できることも保証する。言い換えると、DDI又はUDI内の最後のパケットの送信は、DDI又はUDIの終わりにあまり近くない。コントローラの場合、DDIの始まりに対する最後のダウンリンクパケットの開始送信時刻TLTXは以下の式を満たす。TLTX<=TDDIT1CHT1HF-TLD6ただし、T1CH及びT1HFは式1において定義されるようなDDIの第1のダウンリンクパケットのための時間であり、TLDは最後のダウンリンクパケットの移動時間である。移動ノードの場合、UDIの始まりに対する最後のアップリンクパケットの開始送信時時刻TLTXは以下の式を満たす。TLTX<=TUDITC1MF-TLU7ただし、TC1MFはカテゴリC1パケットの場合に式2において定義され、TLUは、中継が終端ノードから開始する場合の最後のアップリンクパケットの移動時間である。言い換えると、移動ノードは、UDIにおいて送信される最後のアップリンクパケットのための最も遅い送信時刻を求める。アップリンクパケット中継移動ノードからアップリンクパケットを受信するのに成功した全ての固定ノードは、受信したパケットを、有線ネットワークを介して先頭ノードに中継する。しかしながら、先行するノードから中継されたパケットを受信する固定ノードは、パケットIDを調べて、同じパケットが次のノードに既に転送されているか否かを判断する。転送されている場合には、そのノードはパケットを破棄し、転送されていない場合には、そのパケットは次のノードに中継される。上記の実施の形態によれば、本発明はエレベーターシステム又は列車システムにおいて使用できることが説明されるが、本発明はそれには限定されない。例えば、本発明は、インフラストラクチャ装置道路上に設けられるインフラストラクチャセンサ、又は交通信号機等及び自動車が無線通信を介して接続される場合にも使用することができる。さらに、本発明の先頭ノードは道路上に設けることができ、移動ノードは別々の車上に設けられる。"