"管の内部に配置されるカッタを回転させる回転機構と、前記カッタを所定の軸の周りに旋回させる旋回機構と、前記カッタを前記所定の軸の延在方向に沿って移動させる軸方向移動機構と、前記カッタを前記所定の軸に交差する方向に移動させる交差方向移動機構と、を備え、前記交差方向移動機構は、前記カッタを前記所定の軸に交差する方向に揺動可能に支持するカッタ支持部と、前記カッタ支持部に対して前記所定の軸の延在方向にスライド移動可能に設けられたスライド部と、前記スライド部に設けられて前記カッタに連結されており、前記スライド部のスライド移動に伴って前記カッタを揺動させて前記所定の軸に交差する方向に切削刃を移動させるカッタ移動部と、を備えることを特徴とする切削装置。前記カッタ移動部は、前記カッタの揺動の支持軸と平行な軸によって前記スライド部に対して揺動可能に支持された揺動部と、前記揺動部と前記カッタとを相対的にスライド移動可能に連結するスライド接続部と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の切削装置。前記交差方向移動機構は、前記所定の軸の延在方向に平行に延在して設けられた交差方向動力伝達軸を有し、当該交差方向動力伝達軸が前記所定の軸に沿って移動することによって前記スライド部をスライド移動させることを特徴とする請求項1または2に記載の切削装置。前記交差方向動力伝達軸と、旋回機構に動力を伝達する旋回動力伝達軸とを同一軸上に配置することを特徴とする請求項3に記載の切削装置。前記回転機構を除く前記旋回機構および前記軸方向移動機構による前記カッタの移動に伴って移動可能に設けられ、かつ前記交差方向移動機構によって前記カッタの移動と相反する方向に移動可能に設けられており、前記管の内面形状を計測するセンサ部を備えることを特徴とする請求項1~4のいずれか一つに記載の切削装置。前記軸方向移動機構による前記カッタの移動に伴って移動する態様で、前記管内を撮像する撮像部を備えることを特徴とする請求項1~5のいずれか一つに記載の切削装置。前記回転機構、前記旋回機構、前記軸方向移動機構および前記交差方向移動機構による前記カッタの移動に伴わない固定部を備え、前記管の内面に対して当接または離隔する態様で前記固定部の外側に出没可能に設けられた拘束機構を備えることを特徴とする請求項1~6のいずれか一つに記載の切削装置。上述した特許文献2に記載の切削装置は、本体部に軸支された支持腕をアクチュエータの作動軸によって旋回動作させることにより、切削刃を管路の内壁に当接させる。すなわち、内壁への切削刃の押し付け力は、作動軸の進出動作によって得られ、この作動軸に対して切削刃で内壁を切削する際の反力が掛かることになる。このような構成の場合、作動軸による押し付け力が不十分であると、切削動作が不安定となるため、切削作業を迅速かつ容易に行うことが困難となる。一方、作動軸による押し付け力を十分とするには、比較的大型のアクチュエータを採用しなければならず装置が大型化するため、比較的細径の管内面の切削が困難となる。本発明は上述した課題を解決するものであり、比較的細径の管内面の切削を行うことのできる切削装置を提供することを目的とする。上述の目的を達成するために、本発明の切削装置は、管の内部に配置されるカッタを回転させる回転機構と、前記カッタを所定の軸の周りに旋回させる旋回機構と、前記カッタを前記所定の軸の延在方向に沿って移動させる軸方向移動機構と、前記カッタを前記所定の軸に交差する方向に移動させる交差方向移動機構と、を備え、前記交差方向移動機構は、前記カッタを前記所定の軸に交差する方向に揺動可能に支持するカッタ支持部と、前記カッタ支持部に対して前記所定の軸の延在方向にスライド移動可能に設けられたスライド部と、前記スライド部に設けられて前記カッタに連結されており、前記スライド部のスライド移動に伴って前記カッタを揺動させて前記所定の軸に交差する方向に切削刃を移動させるカッタ移動部と、を備えることを特徴とする。この切削装置によれば、交差方向移動機構において、カッタをカッタ支持部によって揺動可能に支持し、かつ当該カッタをカッタ移動部によってスライド部のスライド移動に伴って揺動させて所定の軸に交差する方向に移動させる。このため、切削刃で管の内面を切削する際の反力を、カッタ支持部、スライド部およびカッタ移動部の動作機構部によって受けることから、スライド部をスライド移動させるアクチュエータ側に切削の反力が及ぶ事態を防ぐ。この結果、切削の反力を受けつつ押し付け力を十分とするためにアクチュエータを大型化する必要がなく、装置の小型化が図れることから、比較的細径の管内面の切削を行うことができる。また、本発明の切削装置は、前記カッタ移動部は、前記カッタの揺動の支持軸と平行な軸によって前記スライド部に対して揺動可能に支持された揺動部と、前記揺動部と前記カッタとを相対的にスライド移動可能に連結するスライド接続部と、を備えることを特徴とする。この切削装置によれば、カッタが、カッタの揺動の支持軸、揺動部をスライド部に支持する軸、およびスライド接続部の3箇所で支持される。この結果、上記3箇所によって切削の反力を分散することで当該反力を十分に受けることとなり、切削を迅速かつ容易に行うことができる。また、本発明の切削装置は、前記交差方向移動機構は、前記所定の軸の延在方向に平行に延在して設けられた交差方向動力伝達軸を有し、当該交差方向動力伝達軸が前記所定の軸に沿って移動することによって前記スライド部をスライド移動させることを特徴とする。この切削装置によれば、所定の軸の延在方向に沿って設けられた交差方向動力伝達軸を所定の軸に沿って移動させてスライド部をスライド移動させることから、管の径方向での寸法を比較的小さく構成することができ、比較的細径の管内面の切削を行う効果を顕著に得ることができる。また、本発明の切削装置は、前記交差方向動力伝達軸と、旋回機構に動力を伝達する旋回動力伝達軸とを同一軸上に配置することを特徴とする。この切削装置によれば、交差方向動力伝達軸と旋回動力伝達軸との動力の伝達に係り、管の径方向での寸法を比較的小さく構成することができ、比較的細径の管内面の切削を行う効果を顕著に得ることが可能になる。また、本発明の切削装置は、前記回転機構を除く前記旋回機構および前記軸方向移動機構による前記カッタの移動に伴って移動可能に設けられ、かつ前記交差方向移動機構によって前記カッタの移動と相反する方向に移動可能に設けられており、前記管の内面形状を計測するセンサ部を備えることを特徴とする。この切削装置によれば、管の内面を切削するにあたり、管の内面形状を計測することが切削深さを一定とするうえで好ましい。この切削装置によれば、管の内面形状を計測するセンサ部を、回転機構を除く旋回機構および軸方向移動機構によるカッタの移動に伴って移動可能に設け、かつ交差方向移動機構によってカッタの移動と相反する方向に移動可能に設けたことで、計測の際にセンサ部を移動させる機構としてカッタを移動させる機構を用いている。この結果、管の径方向での寸法を比較的小さく構成することができ、比較的細径の管内面の切削を行う効果を顕著に得ることができる。また、本発明の切削装置は、前記軸方向移動機構による前記カッタの移動に伴って移動する態様で、前記管内を撮像する撮像部を備えることを特徴とする。この切削装置によれば、管の内面を切削するにあたり、切削する部位を確認する必要がある。この切削装置によれば、管内を撮像する撮像部を、軸方向移動機構によるカッタの移動に伴って移動可能に設けたことで、計測の際に撮像部を移動させる機構としてカッタを移動させる機構を用いている。この結果、管の径方向での寸法を比較的小さく構成することができ、比較的細径の管内面の切削を行う効果を顕著に得ることができる。また、本発明の切削装置は、前記回転機構、前記旋回機構、前記軸方向移動機構および前記交差方向移動機構による前記カッタの移動に伴わない固定部を備え、前記管の内面に対して当接または離隔する態様で前記固定部の外側に出没可能に設けられた拘束機構を備えることを特徴とする。この切削装置によれば、拘束機構を備えることで、装置自身を管の内部に固定することができ、切削を安定かつ精度良く行うことができる。本発明によれば、比較的細径の管内面の切削を行うことができる。以下に、本発明に係る実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。図1は、原子力設備の一例を示す概略図であり、図2は、原子炉容器の横断面図である。図1に示すように、原子力設備100は、例えば、加圧水型原子炉PWR:PressurizedWaterReactorがある。この原子力設備100は、原子炉容器101、加圧器102、蒸気発生器103およびポンプ104が、一次冷却水管105により順次連結されて、一次冷却水の循環経路が構成されている。また、蒸気発生器103とタービン図示省略との間には、二次冷却水の循環経路が構成されている。この原子力設備100では、一次冷却水が原子炉容器101にて加熱されて高温高圧となり、加圧器102にて加圧されて圧力を一定に維持されつつ、一次冷却水管105を介して蒸気発生器103に供給される。蒸気発生器103では、一次冷却水と二次冷却水との熱交換が行われることにより、二次冷却水が蒸発して蒸気となる。熱交換により蒸気となった二次冷却水は、タービンに供給される。タービンは、二次冷却水の蒸気により駆動される。そして、タービンの動力が発電機図示省略に伝達されて発電される。タービンの駆動に供された蒸気は、凝縮して水となり蒸気発生器103に供給される。一方、熱交換後の一次冷却水は、一次冷却水管105を介してポンプ104側に回収される。蒸気発生器103は、図1に示すように、半球形状に形成された下部において、入口側水室103aと出口側水室103bとが仕切板103cによって区画されて設けられている。入口側水室103aおよび出口側水室103bは、その天井部に設けられた管板103dによって蒸気発生器103の上部側と区画されている。蒸気発生器103の上部側には、逆U字形状の伝熱管103eが設けられている。この伝熱管103eは、入口側水室103aと出口側水室103bとを繋ぐように端部が管板103dに支持されている。また、入口側水室103aは、配管ノズルとしての入口管台103fが設けられ、この入口管台103fに入口側の一次冷却水管105が接続されている。一方、出口側水室103bは、配管ノズルとしての出口管台103gが設けられ、この出口管台103gに出口側の一次冷却水管105が接続されている。原子炉容器101は、図1に示すように、燃料集合体図示省略が挿抜できるように、容器本体101aとその上部に装着される容器蓋101bとにより構成されている。容器蓋101bは、容器本体101aに対して開閉可能に設けられている。容器本体101aは、上方が開口し、下方が半球形状とされて閉塞された円筒形状をなし、上部に一次冷却水としての軽水を給排する入口管台101cおよび出口管台101dが設けられている。出口管台101dは、蒸気発生器103の入口管台103fに連通するように一次冷却水管105が接続されている。また、入口管台101cは、蒸気発生器103の出口管台103gに連通するように一次冷却水管105が接続されている。また、原子炉容器101は、図2に示すように、容器本体101aにおいて入口管台101cおよび出口管台101dと同等高さの位置に、注水用の管である注水管台101eが設けられている。注水管台101eは、管である注水配管101fが溶接によって接続されている。図3は、注水管台の断面図であり、図4は、注水管台の切削補修の説明図である。注水管台101eは、上述した原子力設備100の安全性や信頼性を確保するため、定期的に検査が行われる。この検査の結果、図3に示す、注水管台101eと注水配管101fとの接続部分である溶接部101gに、経年変化によるクラックなどの表面欠陥が発生するおそれのある場合や、経年変化による表面欠陥が判明した場合、当該溶接部101gを切削補修する。具体的には、図4に示すように、溶接部101gの内壁面を、注水管台101eおよび注水配管101fの内壁面の一部とともに切削し、切削された切削部Aに所定合金種の溶接肉盛Bを行う。上記の切削補修のうちの切削を行うため、本実施の形態に係る切削装置が適用される。図5は、本実施の形態に係る切削装置の一部裁断した外観図であり、図6は、図5の切削装置を軸回りに90度回転した状態での軸方向断面の拡大図であり、図7は、図6の切削装置を後端側から視た図であり、図8は、軸方向移動機構の断面拡大図であり、図9は、図6から軸方向移動機構を作動させた状態での軸方向断面の拡大図であり、図10は、図6のA-A断面拡大図であり、図11は、図5の一部拡大図であり、図12は、図6の一部拡大図であり、図13は、図11から交差方向移動機構を作動させた状態の図であり、図14は、図11から交差方向移動機構を作動させた状態の図である。切削装置1は、上述した原子炉容器101の内側であって注水管台101eから注水配管101fに至る管の内部に挿入されるもので、図5に示すように、管内側INに配置される先端部11と、先端部11に連続しつつ管外側OUTに配置される基端部12とを有している。先端部11は、管の内部に挿入されるように、当該管の内径よりも細径に形成され、管の延在方向に沿う軸S1に延びる棒状体をなしている。この先端部11は、その先端から管外側順に、棒状の超硬バーとして軸の先端に球型の切削刃が設けられたカッタ2を、支持するカッタ支持部11Aと、当該カッタ支持部11Aに連結されて基端部12に固定された先端側固定部11Bとを有している。基端部12は、管外側OUTに配置されるため、当該管の内径よりも太径に形成されている。この基端部12は、先端部11の先端側固定部11Bから連続して一体に固定された基端側固定部12Aと、当該基端側固定部12Aの基端側に配置されており、後述の各機構4,5,6の駆動源となる各駆動モータ41,51,61が配置された駆動源部12Bと、基端側固定部12Aを固定するとともに駆動源部12Bを収納し、管の外部に固定される本体部12Cとを有している。そして、この切削装置1は、上述した先端部11や基端部12において、カッタ2を回転させる回転機構3図5および図6参照と、カッタ2を所定の軸S1の周りに旋回させる旋回機構4図6および図7参照と、カッタ2を前記軸S1の延在方向Lに沿って移動させる軸方向移動機構5図6~図10参照と、カッタ2を軸S1に交差する径方向Wに移動させる交差方向移動機構6図6、図7、図9~図14参照と、を備えており、各機構3,4,5,6により作動されるカッタ2によって、注水管台101eおよび注水配管101fの内壁面の一部を含み、上述の溶接部101gの内壁面を切削する。回転機構3は、図5および図6に示すように、回転駆動モータ31を有している。回転駆動モータ31は、カッタ支持部11Aに配置されており、その出力軸をカッタ2の軸に連結して設けられている。この回転駆動モータ31は、カッタ2と一体に構成されている。このような回転機構3は、回転駆動モータ31の動力がカッタ2の軸に直接伝えられることで、カッタ2を自身の軸を中心に回転させる。旋回機構4は、図6および図7に示すように、旋回駆動モータ41および旋回動力伝達軸42を含み構成されている。旋回駆動モータ41は、円筒状の本体部12Cの内部で、駆動源部12Bの基端側に固定されている。旋回駆動モータ41は、その出力軸に旋回主歯車43aが設けられている。旋回動力伝達軸42は、軸S1に沿う方向に延在して円筒状に構成され、軸S1を中心として回転するように設けられている。旋回動力伝達軸42は、その基端側に、旋回従歯車43bが軸S1を中心として設けられている。この旋回従歯車43bは、旋回主歯車43aと噛合されている。また、旋回動力伝達軸42は、駆動源部12B、基端側固定部12Aおよび先端側固定部11Bに貫通することで、先端がカッタ支持部11Aに連結されている。このような旋回機構4は、旋回駆動モータ41の動力が旋回動力伝達軸42によって駆動源部12B、基端側固定部12Aおよび先端側固定部11Bを貫通し、カッタ支持部11Aに伝えられる。このため、当該カッタ支持部11Aとともに軸S1を中心としてカッタ2を旋回させる。なお、旋回機構4は、図5および図7に示すように、バックラッシュ補正モータ44を備えている。バックラッシュ補正モータ44は、円筒状の本体部12Cの内部で、駆動源部12Bの基端側に固定され、旋回駆動モータ41に連動して駆動されることで、カッタ2を旋回させる際の動力伝達系のバックラッシュを打ち消し、かつ当該旋回における振動や切削時の反力を抑制する。軸方向移動機構5は、図5、図7および図8に示す軸方向駆動モータ51を含み構成されている。軸方向駆動モータ51は、円筒状の本体部12Cの内部で、駆動源部12Bの基端側に固定されている。軸方向駆動モータ51は、その出力軸に軸S1の延在方向Lに沿って設けられたネジロッド52aが接続されている。このネジロッド52aは、ナット52bが螺合されている。ナット52bは、駆動源部12Bの内部に挿通された基端側固定部12Aの基端に固定されている。駆動源部12Bは、図6および図9に示すように、基端側にスライダ53aが設けられている。このスライダ53aは、基端側固定部12Aにおいて軸S1と平行に固定されたレール53bに対してスライド移動を案内される。なお、スライダ53aおよびレール53bは、軸S1の周りに複数例えば3つ設けられている。また、駆動源部12Bは、図6、図7および図9に示すように、その外側に軸S1と平行に設けられたレール54aが設けられている。レール54aは、本体部12Cにおいて固定されたスライダ54bに対してスライド移動を案内される。なお、レール54aおよびスライダ54bは、軸S1の周りに複数本実施の形態では4つ設けられている。さらに、駆動源部12Bから先端部11側に延在する旋回動力伝達軸42は、図6および図9に示すように、円筒状の軸支持管50の内部に挿通して支持されている。軸支持管50は、駆動源部12Bから先端側固定部11Bに至り延在し、基端側固定部12Aおよび先端側固定部11Bに対して軸S1の延在方向Lに沿ってスライド移動可能に設けられている。この軸支持管50は、図10に示すように、その外側に、軸S1と平行に延在するレール55aが固定されている。レール55aは、先端側固定部11Bにおいて固定されたスライダ55bに対してスライド移動を案内される。なお、レール55aおよびスライダ55bは、軸S1の周りに複数本実施の形態では3つ設けられている。また、スライダ55bは、軸S1の延在方向Lで複数設けられていてもよい。このような軸方向移動機構5は、軸方向駆動モータ51の駆動によってネジロッド52aが回転すると、当該ネジロッド52aとナット52bとの螺合関係により、ネジロッド52aとナット52bとが相対的に軸S1に沿う方向にスライド移動する図8aおよび図8b参照。この場合、ナット52bが基端側固定部12Aに固定されていることから、ネジロッド52a側が軸S1に沿う方向に移動することになる。このため、ネジロッド52aが接続されている軸方向駆動モータ51、軸方向駆動モータ51が固定されている駆動源部12B、駆動源部12Bに支持されている構成が、軸S1に沿う方向にスライド移動する。この結果、旋回動力伝達軸42に接続された構成を含めてカッタ2が軸S1に沿う方向にスライド移動する。また、この軸S1に沿う方向へのスライド移動は、スライダ53aおよびレール53b、レール54aおよびスライダ54b、レール55aおよびスライダ55bによって案内される。なお、図7に示すように、駆動源部12Bは、バランサ56が設けられている。このバランサ56は、軸S1と平行に延在するロッドが上述したナット52bのように基端側固定部12Aの基端に固定され、このロッドを挿通する。すなわち、バランサ56は、駆動源部12Bが軸S1に沿う方向にスライド移動する際に、ロッドに対して摺動することで、当該スライド移動のバランスを調整する。なお、図8aおよび図8bに示すように、ネジロッド52aが接続された軸方向駆動モータ51の出力軸には、平歯車57aが設けられている。そして、この平歯車57aは、平歯車57bに噛合されており、平歯車57bの軸が軸方向駆動モータ51の側部に延在されている。この平歯車57bの軸は、工具などを嵌合する嵌合凹部57cが設けられている。このため、軸方向駆動モータ51が回転不可の状態となった場合、嵌合凹部57cに工具を嵌合して平歯車57bの軸を回せば、ネジロッド52aを回転させることができ、この結果、手動でカッタ2を軸S1に沿う方向にスライド移動させることが可能である。交差方向移動機構6は、図6、図7、図9~図14に示すように、交差方向駆動モータ61、交差方向動力伝達軸62、スライド部63およびカッタ移動部64を含み構成されている。カッタ2は、上述したように回転駆動モータ31と一体に構成され、カッタ支持部11Aに支持されている。カッタ支持部11Aは、筒状に構成されており、その内部において回転駆動モータ31の基端部を、軸S1と公差直交する方向に延在し、かつカッタ2の軸の中心線S2に直交するカッタ支持軸65を介して支持している。すなわち、カッタ2は、カッタ支持軸65を中心として軸S1と交差する径方向Wに揺動可能に支持されている。交差方向駆動モータ61は、図6および図7に示すように、円筒状の本体部12Cの内部で、駆動源部12Bの基端側に固定され、軸S1から外れた位置に配置されている。交差方向動力伝達軸62は、軸S1上に配置され、駆動源部12B、基端側固定部12Aおよび先端側固定部11Bの内部であって、旋回動力伝達軸42の円筒内に配置され、軸S1を中心として旋回動力伝達軸42と共に回転可能で、かつ旋回動力伝達軸42と相対的に軸S1の延在方向Lにスライド移動可能に設けられている。また、交差方向動力伝達軸62は、その先端がスライド部63に固定されている。また、交差方向動力伝達軸62は、その基端が旋回動力伝達軸42の基端から突出して設けられている。交差方向動力伝達軸62は、回動力伝達軸42の基端から突出した基端に、ベアリング66aを介して移動部材66bが取り付けられている。すなわち、交差方向動力伝達軸62と移動部材66bとは、ベアリング66aによって軸S1を中心に相対的に回転可能に設けられている。一方、交差方向駆動モータ61は、その出力軸に、軸S1の延在方向Lに沿って設けられたネジロッド66cが接続されている。このネジロッド66cは、ナット66dが螺合されている。ナット66dは、軸S1の延在方向Lに沿って設けられた連結ロッド66eを介して移動部材66bに連結されている。スライド部63は、カッタ支持部11Aの内部に設けられている。スライド部63は、スライダ63aが設けられている。このスライダ63aは、カッタ支持部11Aにおいて軸S1と平行に固定されたレール63bに対してスライド移動を案内される。すなわち、スライド部63は、カッタ支持部11Aに対して軸S1の延在方向Lに沿ってスライド移動可能に設けられている。また、スライド部63は、軸S1の延在方向Lスライド移動方向に延在しつつ、カッタ2と一体に構成された回転駆動モータ31を挟むように対向配置された作動片63dが一体に設けられている。カッタ移動部64は、スライド部63に設けられ、かつカッタ2と一体に構成された回転駆動モータ31に連結されており、スライド部63のスライド移動に伴ってカッタ2回転駆動モータ31を揺動させて軸S1に交差する径方向Wにカッタ2の切削刃を移動させるものである。具体的に、カッタ移動部64は、揺動部641とスライド接続部642とを有している。揺動部641は、カッタ2と一体に構成された回転駆動モータ31の先端部カッタ2の切削刃が延在する側の上部を囲むように断面コ字形状に形成されており、その開口部分の各端片が、スライド移動する前記スライド部63の各作動片63dに対し、上記カッタ支持軸65と平行な移動軸641aによって揺動可能に支持されている。スライド接続部642は、揺動部641に、カッタ2の軸の延在方向に沿って延在するレール642aが設けられている。一方、カッタ2と一体に構成された回転駆動モータ31は、揺動部641によって囲まれた先端部に、レール642aの延在方向に移動可能なスライダ642bが設けられている。すなわち、スライド接続部642は、揺動部641とカッタ2回転駆動モータ31とを相対的にスライド移動可能に連結する。そして、カッタ2回転駆動モータ31は、揺動部641に対し、自身の軸の中心線S2に沿う方向にスライド移動可能に設けられ、かつ、スライド部63に対し、揺動部641の移動軸641aを介して支持される。また、この状態において、移動軸641aは、カッタ2の軸の中心線S2に対して直交する。このような交差方向移動機構6は、交差方向駆動モータ61の駆動によってネジロッド66cが回転すると、当該ネジロッド66cとナット66dとの螺合関係により、ネジロッド66cとナット66dとが相対的に軸S1に沿う方向にスライド移動する。この場合、ネジロッド66cが交差方向駆動モータ61の出力軸に固定されていることから、ナット66dが連結ロッド66eを伴って軸S1に沿う方向に移動することになる。このため、ナット66dに対して連結ロッド66eで連結されている移動部材66bが、軸S1に沿う方向にスライド移動する。この結果、移動部材66bが取り付けられた交差方向動力伝達軸62が、軸S1に沿う方向にスライド移動する。これにより、交差方向動力伝達軸62の先端が固定されているスライド部63が、軸S1の延在方向Lにスライド移動する。なお、移動部材66bは、ベアリング66aを介して交差方向動力伝達軸62の基端に取り付けられていることから、交差方向動力伝達軸62が旋回動力伝達軸42と共に回転しても、その回転が移動部材66b自身に伝達されない。そして、図13に示すように、スライド部63が先端方向にスライド移動した場合、カッタ支持部11Aに対してカッタ2回転駆動モータ31を揺動可能に支持するカッタ支持軸65に対し、移動軸641aが離隔する。すなわち、カッタ支持軸65から揺動部641が離隔する。揺動部641は、移動軸641aによってスライド部63の作動片63dに対して揺動可能であり、かつスライド接続部642を介してカッタ2回転駆動モータ31を支持している。このため、カッタ支持軸65から揺動部641が離隔することによって、カッタ2回転駆動モータ31がスライド接続部642でスライド移動しつつ、カッタ支持部11Aの内部に入り込むように上昇して径方向Wに切削刃が移動される。一方、図14に示すように、スライド部63が基端方向にスライド移動した場合、カッタ支持部11Aに対してカッタ2回転駆動モータ31を揺動可能に支持するカッタ支持軸65に対し、移動軸641aが近接する。すなわち、カッタ支持軸65に揺動部641が近接する。このため、カッタ支持軸65に揺動部641が近接することによって、カッタ2回転駆動モータ31がスライド接続部642でスライド移動しつつ、カッタ支持部11Aの外部に押し出されるように下降して径方向Wに切削刃が移動される。このように、交差方向移動機構6は、カッタ支持軸65を基にした揺動によって切削刃を径方向Wに移動させる。このため、軸S1に直交する方向に直線移動させる場合と比較し、カッタ支持部11Aの径内に配置された切削刃を、カッタ支持部11Aの外側に向けて大きいストロークで移動させることが可能である。また、カッタ2は、軸の先端に切削刃を有する超硬バーとして構成されている。このため、本実施の形態の切削装置1は、切削深さを深くできるので、管の内面の局所的な切削において好適である。上述した交差方向移動機構6によるカッタ2の移動において、カッタ移動部64である揺動部641およびスライド接続部642は、カッタ2回転駆動モータ31をスライド部63に対して揺動可能で、かつスライド移動可能に支持している。このため、カッタ2回転駆動モータ31は、カッタ支持部11Aに対して、カッタ支持軸65を含め3箇所で支持されていることになる。このため、図14に示すように、カッタ支持部11Aの外部に押し出されるように移動された切削刃が、切削対象の管の内面溶接部101gに当接した際の反力を十分に受けることが可能である。なお、カッタ移動部64は、揺動部641やスライド接続部642を有さず、スライド部63の作動片63dに対し、移動軸641aを介してカッタ2回転駆動モータ31を揺動可能に支持する構成であってもよく、この構成によってもカッタ2の切削刃を径方向Wに移動させることが可能である。ところで、図11~図14に示すように、カッタ支持部11Aは、タッチセンサからなるセンサ部7が設けられている。センサ部7は、スライド機構71によってカッタ2の切削刃の移動方向である径方向Wに移動可能に設けられ、かつ圧縮バネ72によってカッタ支持部11Aの内部に入り込むように付勢されている。スライド機構71は、基端側に延在して設けられたローラ73を有している。このローラ73は、スライド部63における一方の作動片63dの先端部に形成された傾斜面63eと軸S1の延在方向にて対向して設けられている。そして、センサ部7は、図13に示すように、スライド部63が先端方向にスライド移動した場合、ローラ73が傾斜面63eに当接しつつ、圧縮バネ72の弾性付勢力に抗して傾斜に沿って持ち上げられ、カッタ支持部11Aの外部に押し出されるように上昇し、管の内面溶接部101gに接触する位置に移動する。一方、センサ部7は、図14に示すように、スライド部63が基端方向にスライド移動した場合、ローラ73から傾斜面63eが離隔するため、圧縮バネ72の弾性付勢力によってカッタ支持部11Aの内部に入り込むように下降し、管の内面溶接部101gから離隔する位置に移動する。また、センサ部7は、カッタ支持部11Aに設けられていることから、上述した回転機構3を除く旋回機構4、軸方向移動機構5および交差方向移動機構6によるカッタ2の移動に伴って移動可能に設けられている。なお、図7に示すように、交差方向移動機構6の交差方向駆動モータ61は、軸方向駆動モータ51と同様の構成によって、工具を嵌合する嵌合凹部61aが設けられており、手動でカッタ2およびセンサ部7を径方向Wに移動させることが可能である。上述した切削装置1において、上記構成の他、図5および図12に示すように、カッタ支持部11Aは、外側に向けて配置されて管の内部を撮像する撮像部9が設けられている。この撮像部9は、例えば、ライト付きの側視CCDカメラとして構成されている。また、撮像部9は、カッタ支持部11Aに設けられているが、カッタ2やセンサ部7の移動には伴わず、旋回機構4および軸方向移動機構5によって移動することが可能である。また、切削装置1において、上記構成の他、図10に示すように、管の内部に挿通される先端側固定部11Bの外側に配置されて、当該先端側固定部11Bの外側面に対して出没可能に設けられた拘束機構10が設けられている。この拘束機構10は、アクチュエータ図示せずによって先端側固定部11Bの外側面に対して出没するシリンダ10aと、先端側固定部11Bの外側面に設けられた突起10bとを有する。そして、シリンダ10aと突起10bとは、先端側固定部11Bの外側面の相反する位置に設けられた対をなし、かつ先端側固定部11Bの外側面において対称位置に2対配置され1組として構成されている。これにより、拘束機構10は、先端側固定部11Bの外側面の周方向の4箇所で管の内面に当接することで先端側固定部11Bを基に切削装置1を管の内部に固定する。また、本実施の形態において、先端側固定部11Bの外側面の周方向に設けられた1組の拘束機構10は、図5に示すように、先端側固定部11Bの軸S1の延在方向Lに沿って複数組み本実施の形態では2組設けられている。このため、先端側固定部11Bを基に切削装置1を管の内部に固定する作用が顕著に得られる。また、切削装置1において、上記構成の他、図12に示すように、カッタ支持部11Aの先端側であって、カッタ2の切削刃の近傍上方には、切削刃に切削油を供給するスプレーノズル8が設けられている。また、上述した切削装置1は、上記スプレーノズル8に切削油を供給する供給管、上記撮像部9に電力の供給や検出信号である電気信号を送る配線、上記センサ部7に電力の供給や検出信号である電気信号を送る配線、および上記回転機構3の回転駆動モータ31に電力を供給する配線は、図10に示すように、交差方向動力伝達軸62が中空に形成されており、その内部に挿通されて基端側に引き回されている。以下、上述した切削装置1による管の内面の切削手順について説明する。図15~図19は、本実施の形態に係る切削装置を適用した切削手順の工程図である。なお、本工程において、切削装置1による切削対象は、上述した原子炉容器101の注水管台101eと注水配管101fとの溶接部101gの内面とする。まず、図15に示すように、クレーン110により吊り下げた挿入装置111によって、切削装置1を原子炉容器101の容器本体101aの内部にアクセスする。注水管台101eは、容器本体101aの内部側の開口部に、異物落下防止リング112が固定される。この異物落下防止リング112は、特開2006-349596号公報に記載されている有底円筒状の作業架台113に固定される。また、異物落下防止リング112は、その内側に、空間隙間を塞ぐ遮蔽リング114が固定される。遮蔽リング114は、注水管台101eの中心に対してセンタリングして据え付けられる。次に、図16に示すように、挿入装置111により切削装置1を注水管台101eの内部に挿入し、遮蔽リング114に固定する。上述したように、遮蔽リング114は、注水管台101eの中心に対してセンタリングされているため、当該遮蔽リング114に固定された切削装置1は、その軸S1が注水管台101eの中心に対して自動的にセンタリングされることになる。そして、切削装置1は、拘束機構10によって先端部固定部11Bを基に注水管台101eの内部で拘束される。次に、図17に示すように、軸方向移動機構5によってカッタ支持部11Aを軸S1の延在方向Lに沿って移動させる。これにより、カッタ支持部11Aに設けられている撮像部9によって注水管台101eの内面を撮影することで、検査時などに予め注水管台101eの内面にマーキングされたポンチ穴を確認する。このため、カッタ2で切削する位置が確認できる。次に、図18に示すように、交差方向移動機構6によってセンサ部7を径方向Wに移動させることで、センサ部7を注水管台101eの内面に対して当接または離隔させ、かつ旋回機構4によってカッタ支持部11Aを軸S1を中心に旋回させることで、センサ部7を注水管台101eの周方向に移動させ、かつ軸方向移動機構5によってカッタ支持部11Aを軸S1の延在方向Lに沿って移動させることで、センサ部7を注水管台101eの延在方向に移動させる。これにより、センサ部7が、周方向の所定角度の位置で注水管台101eの内面に対して当接し、注水管台101eの内面の周方向の形状を確認し、かつ注水管台101eの延在方向における注水管台101eの内面の周方向の形状を確認する。このため、これから切削する注水管台101eの内面の形状が取得できる。次に、図19に示すように、回転機構3によってカッタ2を回転させ、かつ交差方向移動機構6によってカッタ2を径方向Wに移動させることで、カッタ2を注水管台101eの内面に対して当接させ、かつ旋回機構4によってカッタ支持部11Aを軸S1を中心に旋回させることで、カッタ2を注水管台101eの周方向に移動させ、かつ軸方向移動機構5によってカッタ支持部11Aを軸S1の延在方向Lに沿って移動させることで、カッタ2を注水管台101eの延在方向に移動させる。これにより、回転するカッタ2が、注水管台101eの内面に対して交差方向移動し、かつ注水管台101eの内面に沿って周方向に旋回移動し、かつ注水管台101eの延在方向に軸方向移動する。ここで、カッタ2の旋回移動および軸方向移動は、上述した撮像部9によって確認した切削位置に基づいて行うことで所定の範囲を切削できる。さらに、交差方向移動は、上述したセンサ部7によって取得した注水管台101eの内面の形状に基づき行うことで、所定の切削深さで切削できる。なお、本実施の形態の切削装置1は、局所的な切削を行うことを主としていることから、旋回機構4によってカッタ2を複数旋回させる必要はない。このように、本実施の形態の切削装置1は、管注水管台101eおよび注水配管101fの内部に配置されるカッタ2を回転させる回転機構3と、カッタ2を所定の軸S1の周りに旋回させる旋回機構4と、カッタ2を軸S1の延在方向Lに沿って移動させる軸方向移動機構5と、カッタ2を軸S1に交差する方向径方向Wに移動させる交差方向移動機構6と、を備えている。そして、前記交差方向移動機構6は、カッタ2を軸S1に交差する方向に揺動可能に支持するカッタ支持部11Aと、カッタ支持部11Aに対して軸S1の延在方向Lにスライド移動可能に設けられたスライド部63と、スライド部63に設けられてカッタ2に連結されており、スライド部63のスライド移動に伴ってカッタ2を揺動させて軸S1に交差する方向に切削刃を移動させるカッタ移動部64と、を備える。この切削装置1によれば、交差方向移動機構6において、カッタ2をカッタ支持部11Aによって揺動可能に支持し、かつ当該カッタ2をカッタ移動部64によってスライド部63のスライド移動に伴って揺動させて軸S1に交差する方向に移動させる。このため、切削刃で管の内面を切削する際の反力を、カッタ支持部11A、スライド部63およびカッタ移動部64の動作機構部によって受けることから、スライド部63をスライド移動させるアクチュエータ側に切削の反力が及ぶ事態を防ぐ。この結果、切削の反力を受けつつ押し付け力を十分とするためにアクチュエータを大型化する必要がなく、装置の小型化が図れることから、比較的細径の管内面の切削を行うことが可能になる。また、本実施の形態の切削装置1は、前記カッタ移動部64は、カッタ2の揺動の支持軸カッタ支持軸65と平行な軸移動軸641aによってスライド部63に対して揺動可能に支持された揺動部641と、揺動部641とカッタ2とを相対的にスライド移動可能に連結するスライド接続部642と、を備える。この切削装置1によれば、カッタ2が、カッタ2の揺動の支持軸カッタ支持軸65、揺動部641をスライド部63に支持する軸移動軸641a、およびスライド接続部642の3箇所で支持される。この結果、上記3箇所によって切削の反力を分散することで当該反力を十分に受けることとなり、切削を迅速かつ容易に行うことが可能になる。また、本実施の形態の切削装置1は、前記交差方向移動機構6は、軸S1の延在方向Lに平行に延在して設けられた交差方向動力伝達軸62を有し、当該交差方向動力伝達軸62が軸S1に沿って移動することによってスライド部63をスライド移動させる。この切削装置1によれば、軸S1の延在方向Lに沿って設けられた交差方向動力伝達軸62を軸S1に沿って移動させてスライド部63をスライド移動させることから、管の径方向での寸法を比較的小さく構成することができ、比較的細径の管内面の切削を行う効果を顕著に得ることが可能になる。また、本実施の形態の切削装置1は、交差方向動力伝達軸62と、旋回機構4に動力を伝達する旋回動力伝達軸42とを同一軸S1上に配置している。この切削装置1によれば、交差方向動力伝達軸62と旋回動力伝達軸42との動力の伝達に係り、管の径方向での寸法を比較的小さく構成することができ、比較的細径の管内面の切削を行う効果を顕著に得ることが可能になる。また、本実施の形態の切削装置1は、回転機構3を除く旋回機構4および軸方向移動機構5によるカッタ2の移動に伴って移動可能に設けられ、かつ交差方向移動機構6によってカッタ2の移動と相反する方向に移動可能に設けられており、前記管の内面形状を計測するセンサ部7を備える。管の内面を切削するにあたり、管の内面形状を計測することが切削深さを一定とするうえで好ましい。この切削装置1によれば、管の内面形状を計測するセンサ部7を、回転機構3を除く旋回機構4および軸方向移動機構5によるカッタ2の移動に伴って移動可能に設け、かつ交差方向移動機構6によってカッタ2の移動と相反する方向に移動可能に設けたことで、計測の際にセンサ部7を移動させる機構としてカッタ2を移動させる機構を用いている。この結果、管の径方向での寸法を比較的小さく構成することができ、比較的細径の管内面の切削を行う効果を顕著に得ることが可能になる。また、本実施の形態の切削装置1は、軸方向移動機構5によるカッタ2の移動に伴って移動する態様で、管内を撮像する撮像部を備える。管の内面を切削するにあたり、切削する部位を確認する必要がある。この切削装置1によれば、管内を撮像する撮像部9を、軸方向移動機構5によるカッタ2の移動に伴って移動可能に設けたことで、計測の際に撮像部9を移動させる機構としてカッタ2を移動させる機構を用いている。この結果、管の径方向での寸法を比較的小さく構成することができ、比較的細径の管内面の切削を行う効果を顕著に得ることが可能になる。また、本実施の形態の切削装置1は、回転機構3、旋回機構4、軸方向移動機構5および交差方向移動機構6によるカッタ2の移動に伴わない固定部先端側固定部11Bを備え、前記管の内面に対して当接または離隔する態様で前記固定部の外側に出没可能に設けられた拘束機構を備える。この切削装置1によれば、拘束機構10を備えることで、装置自身を管の内部に固定することができる。この結果、切削を安定かつ精度良く行うことが可能になる。"