"モータ電圧指令値に基づいてモータを制御するモータ制御装置であって、前記モータの回転角度を検出するモータ回転角度検出手段と、前記モータ回転角度検出手段により検出されたモータ回転角度を微分してモータ回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段と、前記モータ回転角速度演算手段により演算されたモータ回転角速度を信号処理するローパスフィルタと、前記モータ回転角速度演算手段により演算されたモータ回転角速度を更に微分してモータ回転角加速度を演算するモータ回転角加速度演算手段と、前記モータ回転角加速度演算手段により演算された値により、前記ローパスフィルタのゲインを変更するローパスフィルタゲイン変更手段と、前記ローパスフィルタゲイン変更手段によりゲインが変更されたローパスフィルタに基づいて出力されるモータ回転角速度に基づき、前記モータの速度起電力により発生する電流を相殺するように、前記モータ電圧指令値を定める非干渉制御を実行すること、を特徴とするモータ制御装置。前記ローパスフィルタゲイン変更手段は、モータ回転角加速度が大きいほど前記ローパスフィルタのゲインを大きくすることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。また、モータ制御の一般的な補正方法として、PI演算値に対して非干渉化制御量を加算する非干渉化制御が知られている特許文献1参照。非干渉化制御とは、ロータの回転に伴ってモータ内部で生じる速度起電力を補償するように電圧指令値を定める制御である。非干渉化制御を行うことによって、速度起電力による応答性や追従性の低下を効果的に抑制できると期待されている。ところで、非干渉化制御に使用されるモータの回転角速度の検出には、高周波ノイズを除去するために、ローパスフィルタが使用されている。そのため、モータの回転角速度が大きい場合には、十分な応答性をもってモータの回転角速度を検出できない場合がある。その結果、非干渉化制御が有効に機能しない、即ち、モータの応答性及び追従性が低下する虞があった。本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、非干渉化制御を行っても応答性および追従性を低下させることなく、制御動作も安定なモータ制御装置を提供することである。上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、モータ電圧指令値に基づいてモータ1を制御するモータ制御装置10であって、前記モータ1の回転角度を検出するモータ回転角度検出手段2と、前記モータ回転角度検出手段2により検出されたモータ回転角度を微分してモータ回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段60と、前記モータ回転角速度演算手段60により演算されたモータ回転角速度を信号処理するローパスフィルタ65と、前記モータ回転角速度演算手段60により演算されたモータ回転角速度を更に微分してモータ回転角加速度を演算するモータ回転角加速度演算手段61と、前記モータ回転角加速度演算手段61により演算された値により、前記ローパスフィルタ65のゲインを変更するローパスフィルタゲイン変更手段80と、前記ローパスフィルタゲイン変更手段80によりゲインが変更されたローパスフィルタ65に基づいて出力されるモータ回転角速度に基づき、前記モータの速度起電力により発生する電流を相殺するように、前記モータ電圧指令値を定める非干渉制御を実行すること、を要旨とする。上記構成によれば、モータ回転角加速度に応じてローパスフィルタのゲインを変更し、モータ回転角速度の応答性および追従性を調整することができる。これにより、モータ回転角速度に基づいて制御を行う、非干渉制御の応答性および追従性の低下を防止することができる。請求項2に記載の発明は、前記ローパスフィルタゲイン変更手段80は、モータ回転角加速度が大きいほど前記ローパスフィルタ65のゲインを大きくすること、を要旨とする。上記構成によれば、モータ回転角加速度が大きい場合には、ローパスフィルタのゲインが大きくなるので、モータ回転角速度の応答性および追従性が向上する。その結果、非干渉制御の応答性および追従性の低下を防止することができる。本発明によれば、非干渉化制御を行っても応答性および追従性を低下させることなく、制御動作も安定なモータ制御装置を提供できる。以下、本発明の実施形態について、図に基づいて具体的に説明する。図1は、この発明の一実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置の電気的構成を説明するためのブロック図である。この電動パワーステアリング装置100は、車両のステアリングホイール図示せずに加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ7と、車両の速度を検出する車速センサ8と、車両の舵取り機構3に操舵補助力を与えるモータ1と、このモータ1を駆動制御するモータ制御装置10とを備えている。モータ制御装置10は、トルクセンサ7が検出する操舵トルクおよび車速センサ8が検出する車速に応じてモータ1を駆動することによって、操舵状況に応じた適切な操舵補助を実現する。モータ1は、たとえば、3相ブラシレスDCモータである。モータ制御装置10は、電流検出部11、信号処理部としてのマイクロコンピュータ以下、CPUという12、および駆動回路13を有する。このモータ制御装置10に、モータ1内のロータの回転位置モータ回転角度θを検出するレゾルバ2とともに、前述のトルクセンサ7および車速センサ8が接続されるようになっている。電流検出部11はモータ1の電機子巻線を流れる電流を検出する。本実施形態の電流検出部11は、3相の電機子巻線における相電流をそれぞれ検出する電流検出器11u,11v,11wと、電流検出器11u,11v,11wによる電流検出信号をA/Dアナログ/デジタル変換するA/D変換器11u′,11v′,11w′とを有する。CPU12は、プログラム処理ソフトウェア処理によって実現される複数の機能処理部を備えている。これらの複数の機能処理部には、基本目標電流演算部15、dq軸目標電流演算部16、dq軸電流演算部17、d軸偏差演算部18d、q軸偏差演算部18q、dq軸電圧指令値演算部19、電圧指令値座標変換部20およびPWMパルス幅変調変換部21が含まれている。駆動回路13は、インバータ回路で構成され、PWM変換部21によって制御されることにより、車載バッテリ等の電源図示せずからの電力をモータ1のU相、V相およびW相電機子巻線に供給する。この駆動回路13とモータ1の各相の電機子巻線との間において流れる相電流が電流検出器11u,11v,11wにより検出されるようになっている。基本目標電流演算部15は、トルクセンサ7により検知される操舵トルクと、車速センサ8により検出される車速とに基づいて、モータ1の基本目標電流Iを演算する。基本目標電流Iは、たとえば、操舵トルクの大きさが大きいほど大きく、車速が小さいほど大きくなるように定められる。基本目標電流演算部15により演算された基本目標電流Iはdq軸目標電流演算部16に入力される。dq軸目標電流演算部16は、d軸方向の磁界を生成するためのd軸目標電流Idと、q軸方向の磁界を生成するためのq軸目標電流Iqとを演算する。d軸とは、モータ1のロータの有する界磁の磁束方向に沿う軸であり、q軸とは、d軸およびロータ回転軸に直交する軸である。dq軸目標電流演算部16における演算は公知の演算式を用いて行うことができる。電流検出部11から出力される相電流Iu,Iv,Iwはdq軸電流演算部17に入力される。dq軸電流演算部17は、レゾルバ2により検出されたモータ回転角度θに基づいて、相電流Iu,Iv,Iwを座標変換することにより、d軸電流Idおよびq軸電流Iqを演算する。dq軸電流演算部17における演算は公知の演算式を用いて行うことができる。d軸偏差演算部18dは、d軸目標電流Idとd軸電流Idとの間のd軸偏差ΔIdを求める。同様に、q軸偏差演算部18qは、q軸目標電流Iqとq軸電流Iqとの間のq軸偏差ΔIqを求める。dq軸電圧指令値演算部19は、d軸偏差ΔIdに対応するd軸電圧指令値Vdとq軸偏差ΔIqに対応するq軸電圧指令値Vqとを求める。電圧指令値座標変換部20は、レゾルバ2により検出されたモータ回転角度θに基づいて、d軸電圧指令値Vdおよびq軸電圧指令値Vqの座標変換を行い、U相電機子巻線、V相電機子巻線、W相電機子巻線にそれぞれ印加すべき印加電圧指令値Vu,Vv,Vwを演算する。電圧指令値座標変換部20における演算は公知の演算式を用いて行えばよい。PWM変換部21は、印加電圧指令値Vu,Vv,Vwに対応するデューティ比を有するパルス信号である各相のPWM制御信号を生成する。これにより、d軸電圧指令値Vdおよびq軸電圧指令値Vqに対応する電圧が駆動回路13から各相の電機子巻線に印加され、ロータの回転力が発生する。図2は、dq軸電圧指令値演算部19の詳しい構成を説明するためのブロック図である。dq軸電圧指令値演算部19は、d軸PI演算部50、q軸PI演算部51、非干渉化演算部52、d軸減算器55、q軸加算器56、d軸リミッタ57、q軸リミッタ58、およびモータ回転角速度演算部59を有する。dq軸電圧指令値演算部19は、d軸偏差ΔIdを低減するように、d軸電流のPI演算以下、d軸PI演算という等に基づいてd軸電圧指令値Vdを求めるとともに、q軸偏差ΔIqを低減するように、q軸電流のPI演算以下、q軸PI演算という等に基づいてq軸電圧指令値Vqを求める。モータ1の電機子巻線への印加電圧指令値が設定最大値を超えないようにするため、dq軸電圧指令値Vd,Vqは、d軸リミッタ57、q軸リミッタ58によりそれぞれ限界値以下に制限される。設定最大値とは、モータ回転角度θの変化に対する電機子巻線への印加電圧の変化を表す波形が不連続にならないように、当該波形を正弦波とする正弦波駆動を行うための限界値である。d軸PI演算部50は、d軸電流のPI演算によりd軸PI演算値Vdpiを演算し、このd軸PI演算値Vdpiをd軸減算器55に出力する。そして、q軸PI演算部51は、q軸電流のPI演算によりq軸PI演算値Vqpiを演算し、このq軸PI演算値Vqpiをq軸加算器56に出力する。非干渉化演算部52は、dq軸電流演算部17により求められるq軸電流Iqに基づき、d軸非干渉化制御量Vddc=ω0LqIqを求める。ω0はモータの回転角速度rad/sec、Lqはモータ1の電機子巻線のq軸自己インダクタンスである。モータの回転角速度ω0は、レゾルバ2によるモータ回転角度θを入力として、モータ回転角速度演算部59後述するの出力として求められる。q軸自己インダクタンスLqは、予め測定済みの定数である。同様に、非干渉化演算部52は、dq軸電流演算部17により求められるd軸電流Idに基づき、q軸非干渉化制御量Vqdc=ω0LdIdω0Φを求める。Ldはモータ1の電機子巻線のd軸自己インダクタンスであり、Φはロータの界磁の電機子巻線鎖交磁束数の最大値の3/212倍である。d軸自己インダクタンスLdは予め測定済みの定数である。ω0はモータの回転角速度rad/secである。d軸減算器55は、d軸PI演算値Vdpiからd軸非干渉化制御量Vddcを減算する。d軸リミッタ57は、d軸PI演算値Vdpiからd軸非干渉化制御量Vddcを減算した値の絶対値を限界値以下に制限する。このd軸リミッタ57の出力値が、d軸電圧指令値Vdとなる。これにより、d軸PI演算値Vdpiをd軸非干渉化制御量Vddcにより補正した値に制限を加えて、d軸電圧指令値Vdが求められている。q軸加算器56は、q軸PI演算値Vqpiにq軸非干渉化制御量Vqdcを加算する。q軸リミッタ58は、q軸PI演算値Vqpiにq軸非干渉化制御量Vqddcを加算した値の絶対値を限界値以下に制限する。このq軸リミッタ58の出力値が、q軸電圧指令値Vqとなる。これにより、q軸PI演算値Vqpiをq軸非干渉化制御量Vqdcにより補正した値に制限を加えて、q軸電圧指令値Vdが求められている。次に、モータ回転角速度演算部59の詳細を図3に基づいて説明する。まず、モータ回転角度θは微分器60によりモータ回転角速度ωαに変換される。そして、モータ回転角速度ωαは更に微分器61によりモータ回転角加速度α1に変換される。モータ回転角加速度α1にはゲインK162が乗算され、ローパスフィルタ65のゲインG080となる。一方、モータ回転角速度ωαにはゲインK264が乗算され、モータ回転角速度ωβに変換される。そして、モータ回転角速度ωβはローパスフィルタ65に入力される。ローパスフィルタ65に入力されたモータ回転角速度ωβは、ローパスフィルタ65のゲインG0を乗算され、モータの回転角速度ω0となって、非干渉化演算部52に入力される。即ち、モータ回転角加速度α1が大きいほど、ローパスフィルタ65のゲインG0も大きくなり、ローパスフィルタ65の出力であるモータの回転角速度ω0の応答性および追従性は向上する。微分器60、61は入力値に対して1次遅れ系70、72を有しており、減算器71、73、で、入力値から、入力値の1次遅れを減算する。また、ローパスフィルタ65は、下記1式で表される。yn=xn1G0xnyn11式但し、ynはローパスフィルタ65の今回の出力値yn1はローパスフィルタ65の前回の出力値xnはローパスフィルタ65の今回の入力値xn1はローパスフィルタ65の前回の入力値G0はローパスフィルタ65のゲインである。更に詳述すると、ローパスフィルタ65は、1次遅れ系76、78、ゲイン80、減算器79及び加算器77を有している。ローパスフィルタ65は、ゲインK264から出力されたモータ回転角速度ωβを入力する。そして、ローパスフィルタ65は、入力されたモータ回転角速度ωβと、1次遅れ系78を経由したローパスフィルタ65の出力であるモータの回転角速度ω0を減算器79で減算する。次に、減算器79で減算された値には、ゲインK162から出力されたゲインG0が乗算されて、1次遅れ系76を経由したローパスフィルタ65に入力されたモータ回転角速度ωβと、加算器77で加算される。そして、加算器77で加算された値がモータの回転角速度ω0として、非干渉化演算部52に出力される。図4は、モータ制御装置10によるモータ1の制御手順を説明するためのフローチャートである。図1,2を参照して、まず、CPU12は、トルクセンサ7、車速センサ8、電流検出器11u,11v,11wによる検出値を読み込むステップS301。基本目標電流演算部15は、検出された操舵トルクおよび車速に基づき、目標電流Iを演算するステップS302。dq軸目標電流演算部16は、その目標電流Iに対応するd軸目標電流Idとq軸目標電流Iqとを演算するステップS303。dq軸電流演算部17は、検出された相電流Iu,Iv,Iwに対応するd軸電流Idおよびq軸電流Iqを演算するステップS304。d軸目標電流Idとd軸電流Idとから、d軸偏差演算部18dにおいて、d軸偏差ΔIdが演算され、q軸目標電流Iqとq軸電流Iqから、q軸偏差演算部18qにおいて、q軸偏差ΔIqが演算されるステップS305。次に、dq軸電圧指令値演算部19において、d軸電圧指令値Vdとq軸電圧指令値Vqとが演算されるステップS306。そして、電圧指令値座標変換部20において、d軸電圧指令値Vdおよびq軸電圧指令値Vqに対応するU相電機子巻線、V相電機子巻線、W相電機子巻線への印加電圧指令値Vu,Vv,Vwが演算されるステップS307。これらの印加電圧指令値Vu,Vv,Vwに対応するPWM制御信号がPWM変換部21から駆動回路13に与えられる。これより、モータ1が駆動されるステップS308。そして、制御を終了するか否かを例えばイグニッションスイッチのオンオフにより判断しステップS309、終了しない場合はステップS301に戻る。図5は、d軸電圧指令値Vdおよびq軸電圧指令値Vqの演算手順を示すフローチャートである。まず、d軸PI演算およびq軸PI演算によりd軸PI演算値Vdpiおよびq軸PI演算値Vqpiがそれぞれ求められるステップS401。一方、非干渉化演算部52においてω0LqIq、ω0LdIdω0Φがそれぞれ求められるステップS402。そして、d軸非干渉化制御量Vddcにω0LqIqが設定され、q軸PI演算値Vqdcにω0LdIdω0Φが設定されるステップS403次に、d軸減算器55は、d軸PI演算値Vdpiからd軸非干渉化制御量Vddcを減算し、d軸電圧指令値Vdが設定されるステップ404。同様に、q軸加算器56により、q軸PI演算値Vqpiにq軸非干渉化制御量Vqdcが加算され、q軸電圧指令値Vqが設定されるステップS405。そして、d軸電圧指令値Vdおよびq軸電圧指令値Vqは、それぞれ演算により求めた所定の限界値以下に制限されるステップS406。この処理の後、d軸電圧指令値Vdおよびq軸電圧指令値Vqとして出力されメインルーチン図4参照に戻る。以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することも可能である。また、前述の実施形態では、電動パワーステアリング装置の駆動源としてのモータに本発明が適用された例について説明したが、この発明は、電動パワーステアリング装置以外の用途のモータの制御に対しても適用が可能である。とくに、サーボ系で応答性や追従性が要求される用途でのモータトルク制御に応用すると効果的である。その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。"