自車両進行方向の障害物との距離を検出する障害物検出手段と、アクセルペダルの操作量であるアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、前記障害物検出手段により検出された前記障害物との距離が所定距離内であるときに、前記アクセル開度検出手段によりアクセル開度の増大が検出されれば、前記自車両の急速移動を禁止制御する急速移動禁止手段と、前記障害物検出手段により検出された前記障害物との距離が、前記所定距離内、かつ、一定の場合であって、前記車速検出手段により検出された車速が0の状態でアクセル操作があった場合に、その操作がドライバの意図した操作であるか否かを判定する判定手段とを備え、前記急速移動禁止手段は、前記判定手段により、前記アクセル操作がドライバの意図した操作と判定されたときに、前記自車両の急速移動の禁止制御を解除することを特徴とする車両用制御装置。前記判定手段は、前記アクセル開度が所定量以上である状態が、所定時間経過したときに、前記アクセル操作がドライバの意図した操作と判定することを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。前記判定手段は、前記アクセル開度検出手段により検出されりアクセル開度に所定量以上の増減がある場合に、前記アクセル操作がドライバの意図した操作と判定することを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。しかしながら、上記した特許文献2の発明では、車両と障害物との距離が所定範囲内にあるときに、アクセルペダルの踏み込みによりアクセル開度が大きくなるとエンジンの出力トルクが抑制され、車両の急発進を防止するが、一旦アクセルを緩め、再び踏み込んだ場合には、エンジンの出力トルクの抑制が解除される。そのため、例えば、車両が渋滞道路を走行している場合など、アクセル開度が頻繁に増減する状況では、アクセルペダルの踏み間違いによる車両の急発進を回避できず、車両進行方向の障害物と衝突するおそれがある。本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、ドライバの意に反した車両の急発進を防止しつつ、ドライバの意図に基づいて、車両の発進ならびに所要のエンジンの出力トルクを得ることができる車両用制御装置を提供することを目的とする。上記した目的を達成するために、本発明の車両用制御装置では、自車両進行方向の障害物との距離を検出する障害物検出手段と、アクセルペダルの操作量であるアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、前記障害物検出手段により検出された前記障害物との距離が所定距離内であるときに、前記アクセル開度検出手段によりアクセル開度の増大が検出されれば、前記自車両の急速移動を禁止制御する急速移動禁止手段と、前記障害物検出手段により検出された前記障害物との距離が、前記所定距離内、かつ、一定の場合であって、前記車速検出手段により検出された車速が0の状態でアクセル操作があった場合に、その操作がドライバの意図した操作であるか否かを判定する判定手段とを備え、前記急速移動禁止手段は、前記判定手段により、前記アクセル操作がドライバの意図した操作と判定されたときに、前記自車両の急速移動の禁止制御を解除することを特徴としている請求項1。また、請求項2の発明によれば、前記判定手段は、前記アクセル開度が所定量以上である状態が、所定時間経過したときに、前記アクセル操作がドライバの意図した操作と判定することを特徴としている請求項2。また、請求項3の発明によれば、前記判定手段は、前記アクセル開度検出手段により検出されりアクセル開度に所定量以上の増減がある場合に、前記アクセル操作がドライバの意図した操作と判定することを特徴としている請求項3。請求項1にかかる発明によれば、自車両と障害物との距離が所定距離内であるときに、アクセル開度の増大がアクセル開度検出手段により検出されれば、急速移動禁止手段により自車両の急速移動が禁止制御されるため、自車両が障害物と接近した状態で、ドライバが誤ってアクセルペダルを踏み込んだ場合でも、自車両が急速移動することがなく、障害物との衝突を回避することができる。また、自車両の急速移動が禁止制御された場合であっても、自車両と障害物との距離が一定であって、自車両の車速が0の状態でアクセル操作があった場合に、その操作がドライバの意図した操作であるか否かが判定手段により判定され、そのアクセル操作がドライバの意図するものであると判定されれば、急速移動禁止手段が急速移動の禁止制御を解除するため、ドライバの意図にもとづき、例えば、踏み切りに閉じ込められた場合など、緊急脱出するために必要な車両の発進ならびに障害物を乗り越えるためのエンジンの出力トルクを得ることができる。また、請求項2の発明によれば、判定手段は、アクセル開度が所定量以上である状態が、所定時間経過したときに、そのアクセル操作がドライバの意図した操作と判定する。自車両の急速移動が禁止制御中に、自車両と障害物との距離が一定で車速が0の状態とは、例えば、障害物が踏み切りの遮断機であるときに、自車両が遮断機を乗り越えるだけのエンジンの出力トルクが得られず止まっている状態が挙げられる。このような状況でのドライバの行動として、アクセルペダルを踏み続けることで、危機回避を図ろうとすることが考えられるが、判定手段は、アクセル開度が所定量以上の状態が所定時間経過した場合に、そのアクセル操作がドライバの意図する操作と判定し、急速移動禁止手段が自車両の急速移動の禁止制御を解除するため、ドライバの意図にもとづいて急速移動の禁止制御を解除することができる。また、請求項3の発明によれば、判定手段はアクセル開度に所定量以上の増減がある場合に、そのアクセル操作がドライバの意図した操作と判定する。上記した自車両が踏み切りに閉じ込められた状況下でドライバが採り得る別の行動として、アクセルペダルの踏み込みを何度か行うことが考えられるが、判定手段は、アクセル開度に所定量以上の増減がある場合に、その操作がドライバの意図する操作であると判定し、急速移動禁止手段が自車両の急速移動の禁止制御を解除するため、ドライバの意図にもとづいて急速移動の禁止制御を解除することができる。また、従来、自車両の急速移動の禁止制御がなされたあとに、アクセル開度の増減が所定量以上あると、その禁止制御が解除されるため、例えば、車両が渋滞道路を走行中の場合など、アクセル開度の増減が頻繁に発生する場合にアクセルペダルの誤操作踏み間違いに対応できないおそれがあるが、本発明では、自車両の車速が0の状態であることが、急速移動禁止手段による急速移動の禁止制御の解除の前提条件となっているため、渋滞道路走行中のような、急速移動の禁止制御が行われた状態で自車両の速度が0でない状況では、急速移動の禁止制御は解除されず、アクセルペダルの誤操作に対応することができる。本発明の一実施形態にかかる車両用制御装置について、図1ないし図3を参照して説明する。なお、図1は本発明の一実施形態の車両用制御装置のブロック図、図2は動作説明図であり、急速移動禁止手段の車両急速移動の禁止制御の解除タイミングを示し、図3は動作説明用のフローチャートである。本発明にかかる一実施形態の車両用制御装置は、自車両1内に設けられた自車両進行方向の障害物を検出するレーダセンサ2と、ドライバのアクセル操作にもとづいてアクセルの踏み込み量アクセル開度を検出するアクセルセンサ3と、自車両1の速度を検出する車輪速センサ4と、電子スロットルの開閉量を制御することにより自車両1の急速移動の禁止制御を行なうEFIECU5電子制御燃料噴射ECUと、アクセル操作がドライバの意図した操作であるか否かを判定する判定手段6とを備え、ドライバのアクセルペダルの踏み間違いによる自車両1の急速移動を禁止する制御を行なうとともに、ドライバの意図にもとづき、その禁止制御を解除する車両用制御装置である。レーザセンサ2本発明における障害物検出手段に相当は、自車両1の進行方向の障害物と自車両1との距離を検出するセンサであり、レーザセンサ2により照射された光が障害物に当たって反射する反射光を同じくレーザセンサ2の受光素子が検知し、光を照射してから反射光を受光するまでの時間を障害物との距離に換算するものである。この実施形態では、自車両1の前後の進行方向の障害物との距離を検出するために、自車両1の前後それぞれに設けられる。アクセルセンサ3は、アクセルペダルの踏み込み量アクセル開度を検出するセンサである本発明におけるアクセル開度検出手段に相当。車輪速センサ4は、自車両1の各車輪それぞれに設置されており、各車輪の回転速度を検出することにより、自車両1の車速を検出する本発明における車速検出手段に相当。EFIECU5は、マイクロコンピュータを備え、アクセルセンサ3により検出されたアクセル開度にもとづいて要求トルクを算出し、この要求トルクを出力するためにエンジンの燃料噴射量、吸入空気量、点火時期などを制御する。なお、EFIECU5は、アクセルセンサ3により検出されたアクセル開度とレーザセンサ2により検出された自車両1と障害物との距離にもとづいて、電子スロットル7の開閉量を調整し、エンジンの出力トルクを抑制する制御も行なう。この場合、EFIECU5は、例えば、レーザセンサ2により検出された自車両1と障害物との距離が2~3m以内である場合に、アクセルセンサ3によりアクセル開度の増大が検出されときに、電子スロットルの開閉量を、例えば、最大50に制御することにより、エンジンの出力トルクを抑制制御する。なお、このとき、自車両1に設置されたスピーカなどにより警報をならすなどして、ドライバに対して、エンジンの出力トルクの抑制制御が行なわれていることを通知する。そして、EFIECU5は、アクセルセンサ3により検出されたアクセル開度が0となったとき、すなわち、ドライバがアクセルペダルから足をはずしたとき、あるいは、レーザセンサ2により検出された自車両1と障害物との距離が2~3m以上になったときに、上記したエンジンの出力トルクの抑制制御を解除する。また、上記した条件の成立に加えて、後述する判定手段6により出力されたエンジンの出力トルクの抑制制御の解除要求信号を受信した場合も、EFIECU5は、エンジンの出力トルクの抑制制御を解除する。判定手段6は、マイクロコンピュータを備え、EFIECU5によりエンジンの出力トルク抑制制御中に、レーザセンサ2により検出された自車両1と障害物との距離が所定範囲内例えば、2~3m、かつ、一定の場合であって、車輪速センサ4により検出された自車両1の車速が0の状態で、アクセルセンサ3によりアクセル開度の増大が検出された場合アクセル操作があった場合に、その操作がドライバの意図した操作であるか否かを判定する。そして、アクセル操作がドライバの意図した操作と判定した場合は、エンジンの出力トルクの抑制制御の解除要求信号をEFIECU5に出力する。エンジンの出力トルク抑制制御中に、自車両1と障害物との距離が一定であって、自車両1の車速が0である状態とは、例えば、障害物が踏み切りの遮断機であって、自車両1が踏み切りに閉じ込められた状態で、自車両1がEFIECU5によるトルク抑制制御急速移動禁止制御により踏み切りから脱出できない場合であったり、立体駐車場に駐車する際、トルク抑制により後進または前進途中にある自車両1が輪留めを乗り越えられない場合である。このような状況を回避するためにドライバが咄嗟に採る行動としては、アクセルペダルを踏み続けて踏み切りなどから脱出したり、また、何度もアクセルペダルの踏み込みを行なって、エンジンの出力トルクの抑制制御を解除することなどが考えられる。そこで、判定手段6は、図2aに示すように、自車両1の急速移動の禁止制御中に、アクセルセンサ3により検出されたアクセル開度が所定量以上である状態が所定時間A秒:例えば、8秒経過したときに、アクセル操作がドライバの意図した操作と判定する。また、判定手段6は、図2bに示すように、エンジンの出力トルク抑制制御中であって、所定時間B秒:例えば、2~3秒以内にアクセルセンサ3により検出されたアクセル開度に所定量以上の増減が、例えば、3回以上あった場合にそのアクセル操作がドライバの意図した操作と判定する。そして、EFIECU5は、判定手段6によりアクセル操作がドライバの意図する操作と判定されたときに、エンジンの出力トルクの抑制制御を解除する。つまり、図2aに示すように、アクセルペダルの踏込みに伴うアクセル開度の変化がアクセルセンサ3により検出されてから8秒後A秒後、図2bに示すように、アクセルペダルの踏み込みが繰り返される場合に、3回目のアクセルペダルの踏み込みがあったときC秒後にエンジンの出力トルクの抑制制御を解除する。次に、EFIECU5によるエンジンの出力トルクの抑制処理について、図3のフローチャートを参照して説明する。まず、EFIECU5は、レーザセンサ2により検出された自車両1の進行方向の障害物との距離が2~3m以内になるまでステップS1をNOで通過、アクセル開度に応じたエンジンの出力トルクが得られるように、燃料噴射量や電子スロットル7の開閉量を調整する。障害物との距離が2~3m以内である場合、ステップS1をYESで通過し、アクセルセンサ3によりアクセル開度の増大が検出されればアクセルペダルの踏み込みがあれば、ステップS2をYESで通過し、EFIECU5は、電子スロットル7の開閉量を制御することによりエンジンの出力トルクの抑制制御を開始するステップS3。これにより、自車両1の急速移動が禁止される。また、エンジンの出力トルクの抑制制御中急速移動の禁止制御中に、アクセルセンサ3により検出されたアクセル開度が所定量以下ドライバがアクセルペダルから足を離すである場合、ステップS4をYESで通過して、EFIECU5は、エンジンの出力トルクの抑制制御を解除しステップS7、エンジンの出力トルクの抑制処理を終了する。また、アクセル開度が所定量以上である場合は、ステップS4をNOで通過し、ステップS5にて、レーザセンサ2により検出した障害物と自車両1との距離が2~3m以上である場合は、ステップS5をYESで通過してステップS7に移行し、EFIECU5は、エンジンの出力トルクの抑制制御を解除しステップS7、エンジンの出力トルクの抑制処理を終了する。また、ステップS5をNOで通過した場合であっても、判定手段6により、アクセル操作がドライバの意図するものと判定されたときは、ステップS6をYESで通過し、EFIECU5は、エンジンの出力トルクの抑制制御を解除しステップS7、エンジンの出力トルクの抑制処理を終了する。また、ステップS6をNOで通過した場合は、ドライバがアクセルペダルを離すか、障害物との距離が2~3m以上になるか、あるいは、判定手段6により、アクセル操作がドライバの意図する操作と判定されるまで、EFIECU5は、エンジンの出力トルクの抑制制御を継続する。したがって、上記した実施形態によれば、自車両1と障害物との距離が所定距離2~3m内であるときに、アクセル開度の増大がアクセルセンサ3により検出されれば、EFIECU5により自車両1のエンジンの出力トルクが抑制されるため、自車両1が障害物と接近した状態で、ドライバが誤ってアクセルペダルを踏み込んだ場合でも、自車両1が急速移動することがなく、障害物との衝突を回避することができる。また、エンジンの出力トルクが抑制された場合であっても、自車両1と障害物との距離が一定であって、自車両1の車速が0の状態で、ドライバが所定時間例えば8秒以上、アクセルを踏み続けるか、所定時間2~3秒以内に3回、アクセルの踏み込みを行なうことで、判定手段6により、それらの操作はドライバの意図する操作と判定され、EFIECU5が自車両1のエンジンの出力トルクの抑制制御を解除するため、ドライバの意図にもとづき、例えば、踏み切りに閉じ込められた場合など、緊急脱出するために必要な自車両1の発進ならびに障害物を乗り越えるためのエンジンの出力トルクを得ることができる。また、従来、自車両1が移動しているか否かに関わらず車速が0であるか否かに関わらず、エンジンの出力トルクの抑制制御がなされたあとに、アクセル開度の増減が所定量以上あると、その抑制制御が解除されるため、例えば、車両が渋滞道路を走行中の場合など、アクセル開度の増減が頻繁に発生する場合にアクセルペダルの誤操作踏み間違いに対応できないおそれがあるが、上記した実施形態では、自車両1の車速が0の状態であることが、EFIECU5によるエンジンの出力トルクの抑制制御の解除の前提条件となっているため、渋滞道路走行中のような、エンジンの出力トルクの抑制制御が行われた状態で自車両1の速度が0でない状況では、エンジンの出力トルクの抑制制御は解除されず、アクセルペダルの誤操作に対応することができる。なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。例えば、上記した実施形態では、レーザセンサ2を用いて自車両1と障害物との距離を検出したが、超音波センサやステレオカメラを用いて自車両1と障害物との距離を検出してもよい。また、判定手段6によりドライバの意図する操作と判定するために、図2aでは、アクセル開度が所定量以上の状態が8秒以上と設定したが、設定時間はこれより長くても短くてもよい。また、図2bにおいても、所定時間2~3秒以内に、アクセルペダルの踏み込みが3回あった場合にその操作がドライバの意図にもとづく操作と判定したが、判定する時間および回数は、適宜、変更してもかまわない。また、EFIECU5によるエンジンの出力トルクの抑制制御の解除は、例えば、自車両1が踏み切りの閉じ込められた状態を回避できれば足りるため、判定手段6の抑制制御の解除要求信号によりエンジンの出力トルクの抑制制御を解除する場合は、例えば、その解除時間を3秒間に留め、3秒経過後にエンジンの出力トルクの抑制制御を再開することが好ましい。このようにすることで、上記した状況を回避したあとに、ドライバのアクセルの誤操作による障害物との衝突を防止することができる。