物品を把持するための把持部を有するハンドをアーム先端に取り付けたロボットを用いて、物品を1つずつ取出す物品取出し装置であって、壁部により内部が囲まれ、かつ上方が開放された容器の中にバラ積みされた複数の物品のそれぞれの位置及び姿勢を検出し、該複数の物品のうちの1つを取出し対象物品として検出する視覚センサと、前記取出し対象物品に対して予め教示され、前記ロボット及びハンドにより前記取出し対象物品を取出すための、一連の教示点列を含むロボット動作指令及びハンドへの指令が記述された基準動作プログラムと、前記視覚センサからの情報に基づいて、前記基準動作プログラムの一連の教示点列の各教示点における位置情報及び姿勢情報を補正する補正部と、前記容器の壁部に相当する干渉領域情報を予め記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記干渉領域情報に基づき、前記ロボット又は前記ハンドが前記壁部と干渉を起さないように、前記補正部により補正された姿勢情報を調整する姿勢調整部と、を備え、前記基準動作プログラムは、前記ロボットの動作により、傾いた状態で置かれた前記取出し対象物品の被把持部に前記ハンドの把持部が対向し、かつ前記取出し対象物品の一部と前記把持部とが接触するように前記ハンドを第1の位置姿勢に位置決めし、次に、前記把持部と前記取出し対象物品との接触を維持したまま前記ハンドを移動させて前記取出し対象物品の姿勢を矯正し、前記把持部に対して前記取出し対象物品が把持可能な相対姿勢となる、第2の位置姿勢に前記ハンドを位置決めし、その後、把持指令により前記取出し対象物品を把持して前記容器から取出すように記述されたものであり、前記姿勢調整部は、少なくとも前記第1の位置姿勢に対応する教示点について、前記姿勢情報を調整することを特徴とする、物品取出し装置。前記ハンドは、前記取出し対象物品が基準姿勢から傾いている側から該取出し対象物品に接近して当接し、該接近の方向と略反対側に該取出し対象物品を押圧して該取出し対象物品の姿勢を矯正することを特徴とする、請求項1に記載の物品取出し装置。前記物品は内径把持が可能な孔部を有し、前記把持部は前記物品の孔部に進入して前記物品を把持する少なくとも3つの爪を備えており、該物品の孔部への前記少なくとも3つの爪の進入方向は、該少なくとも3つの爪の内の少なくとも2つの爪が残りの爪に先行し、かつ該少なくとも2つの爪が同時に進入するような方向であることを特徴とする、請求項1又は2に記載の物品取出し装置。前記視覚センサが、前記容器全体を検索範囲として取出し対象物品を抽出する第1のカメラと、該取出し対象物品の位置及び姿勢を検出する第2のカメラとから構成されたことを特徴とする、請求項1~3のいずれか1項に記載の物品取出し装置。前記視覚センサは、前記容器の位置の誤差を検出するように構成され、該誤差は前記干渉領域情報の修正に使用されることを特徴とする、請求項1~4のいずれか1項に記載の物品取出し装置。特許文献1では、取出し対象であるワークの位置や姿勢傾きに柔軟に対応できるように、ハンドに構造的な工夫をしている。しかしこのようなハンドは高価なものとなることがある。またワークの傾きに応じて取出し方法を変更する必要があるため、ロボットプログラムが複雑となることがある。一方、特許文献2に記載の技術は、ロボットハンドによるワークの把持吸着状態が確認されるまでロボットハンドを前進させるものであるが、ワークの形状や傾きによっては、ロボットハンドの前進動作だけではワークを吸着できないことがある。そこで本発明は、物品を収容する容器とロボットハンドとの干渉を考慮しながら、取出し対象の物品の姿勢を修正して該物品を取出すことができる取出し装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するために、本願第1の発明は、物品を把持するための把持部を有するハンドをアーム先端に取り付けたロボットを用いて、物品を1つずつ取出す物品取出し装置であって、壁部により内部が囲まれ、かつ上方が開放された容器の中にバラ積みされた複数の物品のそれぞれの位置及び姿勢を検出し、該複数の物品のうちの1つを取出し対象物品として検出する視覚センサと、前記取出し対象物品に対して予め教示され、前記ロボット及びハンドにより前記取出し対象物品を取出すための、一連の教示点列を含むロボット動作指令及びハンドへの指令が記述された基準動作プログラムと、前記視覚センサからの情報に基づいて、前記基準動作プログラムの一連の教示点列の各教示点における位置情報及び姿勢情報を補正する補正部と、前記容器の壁部に相当する干渉領域情報を予め記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記干渉領域情報に基づき、前記ロボット又は前記ハンドが前記壁部と干渉を起さないように、前記補正部により補正された姿勢情報を調整する姿勢調整部と、を備え、前記基準動作プログラムは、前記ロボットの動作により、傾いた状態で置かれた前記取出し対象物品の被把持部に前記ハンドの把持部が対向し、かつ前記取出し対象物品の一部と前記把持部とが接触するように前記ハンドを第1の位置姿勢に位置決めし、次に、前記把持部と前記取出し対象物品との接触を維持したまま前記ハンドを移動させて前記取出し対象物品の姿勢を矯正し、前記把持部に対して前記取出し対象物品が把持可能な相対姿勢となる、第2の位置姿勢に前記ハンドを位置決めし、その後、把持指令により前記取出し対象物品を把持して前記容器から取出すように記述されたものであり、前記姿勢調整部は、少なくとも前記第1の位置姿勢に対応する教示点について、前記姿勢情報を調整することを特徴とする、物品取出し装置を提供する。第2の発明は、第1の発明において、前記ハンドは、前記取出し対象物品が基準姿勢から傾いている側から該取出し対象物品に接近して当接し、該接近の方向と略反対側に該取出し対象物品を押圧して該取出し対象物品の姿勢を矯正することを特徴とする、物品取出し装置を提供する。第3の発明は、第1又は第2の発明において、前記物品は内径把持が可能な孔部を有し、前記把持部は前記物品の孔部に進入して前記物品を把持する少なくとも3つの爪を備えており、該物品の孔部への前記少なくとも3つの爪の進入方向は、該少なくとも3つの爪の内の少なくとも2つの爪が残りの爪に先行し、かつ該少なくとも2つの爪が同時に進入するような方向であることを特徴とする、物品取出し装置を提供する。第4の発明は、第1~第3のいずれか1つの発明において、前記視覚センサが、前記容器全体を検索範囲として取出し対象物品を抽出する第1のカメラと、該取出し対象物品の位置及び姿勢を検出する第2のカメラとから構成されたことを特徴とする、物品取出し装置を提供する。第5の発明は、第1~第4のいずれか1つの発明において、前記視覚センサは、前記容器の位置の誤差を検出するように構成され、該誤差は前記干渉領域情報の修正に使用されることを特徴とする、物品取出し装置を提供する。本発明によれば、物品のバラ積み取出しにおいて、容器との干渉のためにハンドの姿勢を取出し対象物品の姿勢に合わせることができない場合に、該取出し対象物品の姿勢を矯正して、該ハンドによる取出しを可能にすることができる。また該取出し対象物品の姿勢を矯正する際は、該取出し対象物品が基準姿勢から傾いている側から該取出し対象物品に接近して当接し、該接近の方向と略反対側に該取出し対象物品を押圧するようにすることが好ましい。3つの爪によって物品の孔部を把持する場合、ハンドが、該3つの爪の内いずれかの2つが同時に進入可能な方向から該孔部に進入することによって、ハンドと取出し対象物品の姿勢が完全に一致せず、孔部への進入が不完全な場合であっても、該2つの爪で物品を把持し、取出すことができるようになる。容器内全体を撮像する視覚センサと、個々の物品の位置姿勢を検出する視覚センサとを使い分けることにより、高精度の検出を効率的に行うことができる。視覚センサで容器の位置を検出することにより、容器の設置位置の誤差に応じて干渉領域情報を好適に修正することができる。図1は、本願発明の好適な実施形態に係る物品取出し装置10の概略構成を示す図である。取出し装置10は、ロボット12と、ロボット12を制御して、後述する一連の動作をロボット12に行わせるロボット制御装置14と、ロボット制御装置14に接続された第1の視覚センサ図示例ではカメラ16とを有し、複数の本実施形態では同種の物品18がバラ積み状態で収容された容器20から該物品18を1つずつ取り出すために使用される。ロボット12は、ロボットアーム22等の可動部と、ロボットアーム22の先端に取り付けられたロボットハンド24とを備え、ハンド24は物品18の各々を把持するように構成された把持部26を有する。図示するように容器20は、その内部を囲繞する壁部28を有し、かつロボットハンド24の把持部26が容器20の内部に進入できるように上方が開口されている。カメラ16は、容器20内の物品18を撮像することができ、好ましくは容器20全体を撮像することができる。カメラ16により得られた画像は制御装置14又は制御装置14に接続された他の画像処理装置図示せずによって画像処理され、撮像された複数の物品の各々の位置及び姿勢以降、位置姿勢とも称するが求められ、制御装置14は撮像された複数の物品の位置姿勢に基づき、取出し対象とすべき物品を抽出選定する。このようにカメラ16により得られた画像を用いて、取出し対象物品を含め物品の位置及び姿勢を検出することができるが、該位置及び姿勢の検出はカメラ16とは別の第2の視覚センサ図示例ではカメラ30を用いて行ってもよい。カメラ30を使用する場合、比較的広範囲な検出を行う第1のカメラ16と、個々の物品又は取出し対象物品の位置姿勢を検出する第2のカメラ30との2段階の視覚センサを使用することとなり、高精度の検出を効率的に行うことができる。なお図示例では、第1のカメラ16を専用の架台32に固定配置し、第2のカメラ30をロボットアーム22等の可動部に取り付けているが、両カメラを架台32等に固定配置してもよいし、両カメラをロボットアーム22等の可動部に取り付けてもよい。また第1又は第2のカメラは、容器20の設置位置の誤差を検出できるように構成してもよく、その場合、後述する干渉領域情報を容器20の設置位置の誤差を用いて修正することができる。次に、取出し装置10を用いた物品の取出し手順について、図2のフローチャート及び関連する図面を参照しつつ説明する。先ず、カメラ16で複数の物品18がバラ積みされた領域全体の2次元画像を取得し、複数の物品18のそれぞれの位置及び姿勢を検出して、取出し対象とする1つの物品を検出選定するステップS1。ここで取出し対象物品としては、例えば、バラ積みされた物品のうち存在高さの高いものや、他の物品が重なっていないものが検出される。取出し対象物品が検出されたらステップS2、取出し対象物品を把持部26で把持しようとしたときにロボットアーム22やハンド24が容器20と干渉するか否かを判定するステップS3。ここで、ステップS3を実行する前に、図3aに示すように、物品18をハンド24で把持する動作を行う直前の、物品18に対するハンド24の位置姿勢を基本位置姿勢として予め教示しておき、ハンド24により物品18を取出すための、一連の教示点列を含むロボット動作指令及びハンド24への指令が記述された基準動作プログラムを作成して、制御装置14のメモリ等に格納しておく。なお本実施形態では、ハンド24は把持部26として3つの爪と、該3つの爪をアーム22の先端に放射状に可動に接続するチャック34とを有するものとする。物品18は、把持部26に把持される被把持部を有する。図示例では、物品18はフランジ部36を備えた略円柱形状を備えるとともに、該円柱の中心軸と略同心であって把持部図示例では3つの爪26が進入可能な大きさの孔部38を被把持部として有する。従って図3aに示すように、本実施形態でハンド24が物品18を把持する直前の基本位置姿勢は、アーム22が爪の長手方向に移動したときに物品18の孔部38内に3つの爪26が同時に進入できる位置姿勢、すなわち爪26の先端が孔部38の入口に対して、所定距離離れてアーム進行方向に関して対向するような位置姿勢となる。この場合、ハンド24で物品18を取り出す際は、図3bに示すように、爪26が孔部38内に進入するようにアーム22が図示例では下方に移動し、次に3つの爪26がチャック34によって互いに離れるように放射状に移動し、孔部38の内表面に当接することにより、物品18を把持する。この状態でアーム22を上方に移動させ、物品18を所定の場所に搬送する。干渉の有無を判定する際は、視覚センサ16又は30からの情報に基づいて、基準動作プログラムの一連の教示点列の各教示点における位置情報及び姿勢情報を補正する。しかし、図4に示すように、取出し対象として検出された物品18が傾斜している孔部38が鉛直上方向とは大きく異なる方向に向かって開口している場合、ハンド24が物品18に対して図3aに示したような基本位置姿勢になるようにすると、容器20の壁部28と干渉することになる図4のA部。なお干渉の有無を判断するために、容器20の壁部28に相当する干渉領域情報を予め制御装置14のメモリ等に記憶しておく。図4のような場合、ステップS3では干渉ありと判断して後述のステップS4に進む。一方、ステップS3で干渉なしと判断された場合は、図3bに示したような取出し動作が可能であることを意味するので、通常のアプローチ姿勢を維持したままステップS6、図3bに示すような物品把持位置にハンド24を移動させることができるステップS7。ステップS4では、補正された基準動作プログラムの一連の教示点列の各教示点における位置情報及び姿勢情報に対して、記憶された干渉領域情報に基づき、ハンド24が容器20に干渉しないように各教示点における姿勢情報を調整する。この調整により、傾いた状態で置かれた取出し対象物品18の孔部38ハンド24の爪26が対向し、かつ取出し対象物品18の一部と爪26とが接触するようにハンド24が第1の位置姿勢に位置決めされる。例えば図4のB部に示すように、ハンド24の傾きは物品18の傾きに一致しないが、容器20壁部28との干渉は回避された状態になる。このような姿勢調整は、少なくとも第1の位置姿勢に対応する教示点に対して適用される。次のステップS5では、ハンド24によって取出し対象物品18の姿勢を矯正する動作を行う。ここでは、取出し対象物品18が、図3aに示したようなハンド24が容器20と干渉せずに基本位置姿勢をとれる姿勢と比べ大きく傾斜しているので、ハンド24は、取出し対象物品の傾いている側左側から該取出し対象物品18に接近して当接し、該接近の方向と略反対側に取出し対象物品18を押圧してその姿勢を矯正する。例えば図5のC部に示すように、取出し対象物品18は基準姿勢孔部38が鉛直上方に向けて開口している状態に対して左側に傾斜しているので、ハンド24は左側から物品18に接近して当接する。続いて、図5のD部に示すように、爪26が孔部38に係合した状態で物品18を右側に押し、該物品とハンドとの位置関係が図3a又はbのような状態となるように該物品の姿勢を矯正する。このようにして、爪26に対して取出し対象物品18が把持可能な相対姿勢となる、第2の位置姿勢にハンド24が位置決めされる。本実施形態では、物品と把持部とを係合させる構成として物品側に孔部を設け、かつ把持部側に爪を設けているが、ハンドが物品に当接した状態で移動することにより該物品の姿勢を矯正できるのであれば、どのような構成でもよい。例えば、物品側に突起を設け、把持部側に該突起に係合する凹部等を設けてもよい。ステップS6における物品の姿勢矯正動作により、ハンド24は物品を把持できる位置姿勢物品把持位置に移動可能となるステップS7ので、ハンド24によって取出し対象物品18を把持するステップS8。図5の例では、D部に示すようにハンド24を下降させて爪26を物品18の孔部38内に挿入させ、3つの爪26が互いに放射状に離れるようにチャック34を開いて該3つの爪を孔部38の内表面に当接させることにより、物品18を把持することができる。次に、ハンド24で把持した物品18の取出し、ここではハンド24の上昇動作を行うステップS9。なおここで、ハンド24が物品18を確実に把持しているかを確認するステップS10を行ってもよい。例えば本実施形態のようにハンド24をチャック34及び爪26から構成している場合、3つの爪26の開き度合いを検出するストロークセンサのような検出手段図示せずをチャック34に設け、3つの爪26が完全に開いているときは物品を把持していないと判断して、ハンド24を一旦解放してステップS11、再びステップS1からやり直すことができる。一方、3つの爪26の開き度合いが全開ではなく、物品26の孔部38の内径に相当するものとなっているときは、物品がハンドに正しく把持されているものと判断し、該物品を所定の場所に搬送することができるステップS12。図2に示す一連の動作の少なくとも一部分は、上述の基準動作プログラムに記述することができる。図6は、上述のようにハンド24が3つの爪26を有する場合に、ハンド24が傾斜した取出し対象物品18にアプローチする状態を示す図である。図6に示すように、3つの爪26のうち2つの爪26a、26bが同時に、かつ残りの爪26cに先行して、物品18の孔部38内に進入するようにハンド24を移動させることが有利である。このようにすれば、図7aに示すように、概略図示した2つの爪26a、26bのみで物品18の内径部より具体的には孔部38の内表面の互いに径方向反対側の部分を把持することができるので、図7bに示すように、物品18の姿勢の矯正が不十分な場合例えば図5のD部に示すような姿勢に物品を矯正できない場合でも、物品18をハンド24で取出すことができる。