少なくとも軸方向に往復運動可能な軸部材と、軸方向とほぼ平行な方向に回動可能なように、そのほぼ中央を前記軸部材の一端に軸支される第1の伝達部材と、前記第1の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その一端を前記第1の伝達部材の一端に軸支される第2の伝達部材と、前記第1の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その一端を前記第1の伝達部材の他端に軸支される第3の伝達部材と、前記第1の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その一端を前記第3の伝達部材の他端に軸支される第1の腕部と、前記第1の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その一端を前記第2の伝達部材の他端に軸支される第2の腕部と、前記第1の腕部の一端よりも中央よりの箇所と、前記第2の腕部の一端よりも中央よりの箇所とを、前記第1の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように軸支し、前記第1の腕部と前記第2の腕部との軸支箇所と、前記軸部材と前記第1の伝達部材との軸支箇所とを遠ざけることで、前記第1の腕部の他端と前記第2の腕部の他端とが近づき、該第1の腕部の他端と該第2の腕部の他端とで対象物を把持することを特徴とするグリッパ。少なくとも前記第1の腕部と前記第2の腕部との軸支箇所を固定したフレームをさらに有することを特徴とする請求項1に記載のグリッパ。前記フレームが、前記軸部材と前記第1の伝達部材との軸支箇所が嵌まるとともに該軸支箇所がスライド可能なガイド溝を有することを特徴とする請求項2に記載のグリッパ。ところで、従来のグリッパでは、2本の腕同士があらかじめ定めた所定位置で当接、または近接する構成において、その腕同士が近づくことによって対象物を把持するものであった。すなわち、従来のグリッパでは、2本の腕を支える軸に対してあらかじめ定めた所定角度でしか対象物を把持することができないものであった。この点は、特許文献1に記載のマジックハンドも同様であり、前面材の可撓性によって対象物をソフトに把持することはできるものの、2本の腕を支える軸に対してあらかじめ定めた所定角度でしか対象物を把持することができず、あえて把持するには軸の角度を変えてやらねばならず、対象物の把持が可能な範囲を制約してしまうものであった。本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、対象物の把持が可能な範囲を広げ、確実な対象物の把持が可能なグリッパを提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明に係るグリッパは、少なくとも軸方向に往復運動可能な軸部材と、軸方向とほぼ平行な方向に回動可能なように、そのほぼ中央を前記軸部材の一端に軸支される第1の伝達部材と、前記第1の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その一端を前記第1の伝達部材の一端に軸支される第2の伝達部材と、前記第1の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その一端を前記第1の伝達部材の他端に軸支される第3の伝達部材と、前記第1の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その一端を前記第3の伝達部材の他端に軸支される第1の腕部と、前記第1の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その一端を前記第2の伝達部材の他端に軸支される第2の腕部と、前記第1の腕部の一端よりも中央よりの箇所と、前記第2の腕部の一端よりも中央よりの箇所とを、前記第1の伝達部材の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように軸支し、前記第1の腕部と前記第2の腕部との軸支箇所と、前記軸部材と前記第1の伝達部材との軸支箇所とを遠ざけることで、前記第1の腕部の他端と前記第2の腕部の他端とが近づき、該第1の腕部の他端と該第2の腕部の他端とで対象物を把持することを特徴とする。また本発明は、少なくとも前記第1の腕部と前記第2の腕部との軸支箇所を固定したフレームをさらに有することを特徴とする。また本発明は、前記フレームが、前記軸部材と前記第1の伝達部材との軸支箇所が嵌まるとともに該軸支箇所がスライド可能なガイド溝を有することを特徴とする。本発明によれば、対象物の把持が可能な範囲を広げ、確実な対象物の把持が可能なグリッパを提供することができる。以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明によるグリッパの一実施の形態を示す斜視図である。また図2は、図1に示したグリッパの正面図である。さらに図3は、図1に示したグリッパの側面図である。本実施の形態のグリッパ10は、2枚の平板を離間して組み付け、2枚の平板の間に他の部材を収容するフレーム11と、ロッド状の軸部材17と、軸部材17の移動を伝達するプレート状の伝達部材14、15、16と、対象物を把持する腕部12、13とを有して構成される。軸部材17は、少なくとも軸方向に往復運動可能であり、例えば上端にリニアアクチュエータ不図示を設けて軸方向の直線運動を行うようにしてもよい。なお、軸部材17の移動方向は、軸方向に限られるものではなく、他の部材と連携し、フレーム11すなわちフレーム11に軸支された後述の軸支部18と相対的に、さまざまな位置関係で移動可能なものであってもよい。フレーム11には貫通孔であるガイド溝11aを設けているが、このガイド溝11aはなくてもよい。ガイド溝11aを設けた場合には、後述の軸支部23を軸回転可能にこのガイド溝11aに嵌め、軸支部23がガイド溝11aに沿ってスライド可能にしてもよい。このようにすれば、伝達部材16の移動を安定させることができる。伝達部材16は、軸部材17の軸方向とほぼ平行な方向ここでは、フレーム11の板面とほぼ平行な方向に回動可能なように、軸支部23において、そのほぼ中央を軸部材の下端に軸支される。また、伝達部材14は、伝達部材16の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、軸支部21において、その上端を伝達部材16の左端に軸支される。さらに、伝達部材15は、伝達部材16の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、軸支部22において、その上端を伝達部材16の右端に軸支される。腕部12、13は、ほぼ円弧状に湾曲し、両者によってほぼ円形が形成される向きで配置される。また、腕部12、13の下端には、互いに当接し対象物を把持するグリップ部12a、13aを設けている。グリップ部12a、13aは溝などの形状や、ゴムなどの材質によって滑りにくくし、対象物を滑らずに把持するようにしてもよい。腕部12は、伝達部材16の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その上端を伝達部材15の下端に軸支され、腕部13は、伝達部材16の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、その上端を伝達部材14の下端に軸支される。また、腕部12の上端よりも中央よりの箇所と、腕部13の上端よりも中央よりの箇所とを、伝達部材16の回動可能方向とほぼ同じ方向に回動可能なように、軸支部18において軸支する。軸支部18は他の箇所に固定する必要は特にないが、フレーム11を設ける場合には、この軸支部18はフレーム11に固定するようにしてもよい。このようにすることで、軸支部18の位置を安定させることができる。本実施の形態では軸支部18をフレーム11のガイド溝18の下方に固定している。図4は、図1に示したグリッパを閉じた状態を示す斜視図である。また図5は、図4に示したグリッパの正面図である。さらに図6は、図4に示したグリッパの側面図である。図1、図2および図3に示した状態から、フレーム11を固定し、軸部材17を引き上げると軸支部18と軸支部23とを遠ざけると、伝達部材16、14および15を介して軸支部19および20が引き上げられ、腕部12は軸支部18を中心に反時計回りに回転し、腕部13は軸支部18を中心に時計回りに回転し、グリップ部12aとグリップ部13aとが近づき、対象物を把持する。次に、対象物が、図4、図5および図6に示した把持位置からずれた位置にある場合の動作について説明する。図7は、図1に示したグリッパを図4とは異なる向きで閉じた状態を示す斜視図である。また図8は、図7に示したグリッパの正面図である。さらに図9は、図7に示したグリッパの側面図である。フレーム11を固定し、軸部材17を引き上げる動作において、一対の腕部12および13のうちのどちらかが先に対象物に当接した場合、その当接した腕部はその当接位置に留まり、この状態からさらに軸部材17を引き上げると、当接していない腕部は、対象物に当接するまで、軸支部18を中心にした回転を継続する。図7、図8および図9に示した例では、腕部13のグリップ部13aが先に対象物に当接し、その当接位置で留まっている状態を示している。この当接により腕部13は軸支部18を中心にした回転が停止するが、他方の腕部12aは軸支部18を中心にした回転が可能であり、軸部材17をさらに引き上げると、これまでほぼ水平であった伝達部材16が右肩上がりにされ、軸支部20が引き上げられ、腕部12aは対象物に当接するまで軸支部18を中心にして反時計回りに回転し、この動作によって対象物を確実に把持する。以上、本発明を説明したが、本発明は、この説明に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で数々の変形および組み合わせが出来ることは勿論であり、各実施の形態の構成の各種組合せも本発明に含まれるものである。