"監視カメラで撮像された画像に対して画像処理を施すことにより、車両火災による煙の発生を検知する車両火災検出装置であって、所定の周期で画像を撮像する画像撮像部と、上記画像撮像部で撮像された画像から車両を検出し、追跡して車両の位置及び速度を検出する車両検出追跡部と、上記車両検出追跡部で検出された車両の走行速度から火災車両候補を判定する異常走行車両判定部と、上記異常走行車両判定部で判定された火災車両候補に対して煙の観測領域を設定する観測領域設定部と、上記観測領域設定部で設定された観測領域内における煙の有無を判定する煙検出部と、を備えたことを特徴とする車両火災検出装置。監視カメラで撮像された画像に対して画像処理を施すことにより、車両火災による煙の発生を検知する車両火災検出装置であって、所定の周期で画像を撮像する画像撮像部と、上記画像撮像部で撮像された画像から車両を検出し、追跡して車両の位置及び速度を検出する車両検出追跡部と、上記車両検出追跡部で検出された車両の走行速度から火災車両候補を判定する異常走行車両判定部と、上記異常走行車両判定部で判定された火災車両候補に対し、該火災車両候補の位置を基に煙検出手法を選択し、煙の観測領域を設定する観測領域設定部と、上記観測領域設定部で選択された煙検出手法により、上記観測領域を通過する煙を検出する煙検出部と、を備えたことを特徴とする車両火災検出装置。監視カメラにより撮像された画像に対して画像処理を施すことにより、車両火災による煙発生を検知する車両火災検出装置であって、所定の周期で画像を撮像する画像撮像部と、上記画像撮像部で撮像した画像から車両を検出し、追跡して車両の位置及び速度を検出する車両検出追跡部と、上記車両検出追跡部で検出された車両の走行速度から火災車両候補を判定する異常走行車両判定部と、上記車両検出追跡部で検出された車両の台数と速度から画像中の渋滞有無を判定する交通流計測部と、上記異常走行車両判定部で判定された火災車両候補に対し、上記交通流計測部での渋滞判定に応じた煙の観測領域を設定する観測領域設定部と、上記観測領域設定部で設定された観測領域内における煙の有無を判定する煙検出部と、を備えたことを特徴とする車両火災検出装置。隣接領域を監視対象とする隣接車両火災検出装置から上記隣接領域の交通情報を受信する隣接カメラ情報受信部と、上記隣接カメラ情報受信部で受信した交通情報に応じて煙の観測領域を設定する観測領域設定部と、上記煙検出部で煙を検出したときに、上記隣接車両火災検出装置に上記交通情報を通知するカメラ情報送信部と、を備えたことを特徴とする請求項1~3の何れか一項に記載の車両火災検出装置。上記異常走行車両判定部で判定された火災車両候補の位置、及び上記煙検出部の火災車両有無の判定に応じてカメラをズームあるいは旋回するカメラ操作部を備えたことを特徴とする請求項1~4の何れか一項に記載の車両火災検出装置。上記煙検出部は、上記観測領域設定部で設定された観測領域内において煙の有無を多値で評価し、煙の存在可能性を確信度として表現することを特徴とする請求項1~5の何れか一項に記載の車両火災検出装置。上記煙検出部で煙を検出した際にユーザからのフィードバックを受けてパラメータを更新するユーザ入力部を備え、運用の過程で上記パラメータを学習することを特徴とする請求項1~6の何れか一項に記載の車両火災検出装置。従来の煙検出装置は、上記のような画像処理技術により構成されているが、例えばトンネル内等のように、囲まれた場所での車両火災検知に適用するにはそれぞれ以下に説明するような問題があり、いずれも煙検出精度が低下する恐れがある。即ち、特許文献1の開示技術においては、オプティカルフローの計算に莫大なコストが必要となり、また車が行き交うトンネル内では、カメラ映像内の上方に向かって走行する車両と上昇する煙の識別が困難になる。また、特許文献2の開示技術においても、画像全体に対して識別を行なうため、画像ブロック毎の特徴量算出に膨大な計算コストを要することになる。更に、特許文献3の開示技術においては、一般にトンネル内壁面にはテクスチャが少ないことから、検出領域の設定箇所が天井のトンネルランプ近辺等の一部に集中するため、車両火災の発生場所に依っては検出漏れを起こしたり、煙が検出領域に到達するまでに時間を要する恐れがある。この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、トンネル内等の囲まれた場所での車両火災による煙の検出精度を向上させると共に、計算コストを抑えて煙の発生から短時間で煙検出できる車両火災検出装置を得ることを目的とする。この発明に係る車両火災検出装置は、監視カメラで撮像された画像に対して画像処理を施すことにより、車両火災による煙の発生を検知する車両火災検出装置であって、所定の周期で画像を撮像する画像撮像部と、上記画像撮像部で撮像された画像から車両を検出し、追跡して車両の位置及び速度を検出する車両検出追跡部と、上記車両検出追跡部で検出された車両の走行速度から火災車両候補を判定する異常走行車両判定部と、上記異常走行車両判定部で判定された火災車両候補に対して煙の観測領域を設定する観測領域設定部と、上記観測領域設定部で設定された観測領域内における煙の有無を判定する煙検出部と、を備えたものである。この発明に係る車両火災検出装置によれば、火災車両候補が出現した場合にのみ煙検出処理を行なうため、平常時に煙を誤検出する可能性を排除し、煙の検出精度を向上させることができると共に、火災車両候補の位置に応じて煙の観測領域を設定するため、火災車両候補から離れた場所等の煙が発生し得ない場所での誤検出も抑えることができる。また、観測領域を限定することで、検出処理時の計算コストを抑えることができ、発生場所を問わず迅速に煙を検知することができる。実施の形態1.以下、この発明の実施の形態1による車両火災検出装置について説明する。図1は実施の形態1による車両火災検出装置のブロック構成図を示し、図2aはトンネル内の路面を撮影した原画像を、図2bは図2aの原画像に対して煙の観測領域を設定する過程を示している。また、図3は図2と同一シーンにて3次元座標系での位置関係を示し、図4は煙の観測領域を設定及び解除手順を示すフローチャートである。図1において、画像撮像部1は、図示しない監視用ITVカメラ等の撮像素子から所定の周期で画像を取得し、デジタルデータとして記憶する。車両検出追跡部2は、画像中に存在する車両を検出し、追跡してその位置及び走行速度を算出する。異常走行車両判定部3は、車両検出追跡部2で得られた走行速度を基に、検出車両が異常走行車両か否かを判定し、異常走行車両と判定された場合に火災車両候補リストにその位置及び走行速度を登録する。また、観測領域設定部4は、火災車両候補リストに登録された火災車両候補に対して煙を観測する観測領域を設定し、煙検出部5により観測領域を通過する煙を検出する。なお、車両検出追跡部2と異常走行車両判定部3により火災車両候補検出機能部6が構成され、観測領域設定部4と煙検出部5により煙検出機能部7が構成されている。次に、上記のように構成された実施の形態1による車両火災検出装置の動作について説明する。まず、画像撮像部1が所定の周期で画像データを取得し、該画像データをデジタルデータとして記憶する。次に、車両検出追跡部2は、画像撮像部1で撮像された画像データから車両を検出し、追跡して、車両ごとに画像上の位置画像座標系、3次元座標系変換後の位置及び走行速度を算出する。なお、車両の検出及び追跡方法は、車両の位置及び走行速度が得られるものであれば特に限定しないが、例えば、特開2005-78231号公報の段落0020に開示されているような技術が適用できる。画像中の車両位置及び走行速度のデータが揃うと、異常走行車両判定部3は、車両検出追跡部2で算出された走行速度を基に各検出車両が異常走行車両か否かを判定し、異常走行車両と判定された場合に火災車両候補リストにその位置画像座標系、3次元座標系及び走行速度を登録する。ここでは、火災車両は停止或いは低速走行異常走行すると仮定し、走行する速さが所定の閾値以下の車両を火災車両候補と識別する。異常走行車両判定部3で火災車両候補が登録された場合に、観測領域設定部4は登録された火災車両候補の位置に応じて煙を観測する観測領域を設定し、煙検出部5により観測領域内の煙を検出する。このように、煙の観測領域及びタイミングを制御することで、車両火災による煙の検出精度を向上させると共に、計算コストを抑えて高速に処理する。次に、観測領域の設定方法を図2及び図3に基づいて説明する。この設定方法では、煙が上昇する性質を利用し、発煙する可能性がある箇所ここでは火災車両候補の上方を観測することを基本概念とする。画像中に火災車両候補8が出現すると、車両位置9の3次元座標から3次元座標系y軸方向に△y1平行移動した位置を10a、更に△y2平行移動した位置を10bとし、これらを3次元座標系から画像座標系に座標変換したものを観測領域設定のための制御点とする。但し、3次元座標系において、y軸は路面に対して垂直上方向を指す。ここで、観測領域の形状は特に限定しないが、例えばライン画像領域とした場合に、制御点10a及び10bから画像座標系X軸に平行な1画像ライン11a、11bを観測領域に設定する。このとき、3次元座標上では図3中の平面11a、11b上が観測対象となっている。他にも、観測領域の形状として画像上の直線11aを下辺、11bを上辺とした長方形領域等が考えられる。観測領域の形状は煙検出部5の煙検出方法に応じて決定するが、基本的に図2bに示す直線11aを下限、直線11bを上限とする領域に収まるようにする。平行移動幅Δy1及びΔy2は、煙の上昇速度Vsm/s及びフレームレートfframe/secから、Vs/fm/frame以上とする。一般に煙の上昇速度はVs=3~5であるので、例えばフレームレートがf=0.1の場合に、平行移動幅をそれぞれΔyi>0.5mに設定する。これは、煙が観測を開始する前に領域11aに到達することや、領域11aと11bを同フレーム中に通過することを防ぎ、観測領域内で煙の上昇を捉えるためである。次に、観測タイミングの制御方法を図1及び図4に基づいて説明する。火災車両候補検出機能部6で火災車両候補8が登録された場合にのみ煙検出処理を開始し、先ず煙検出処理回数のカウンタを初期化するステップS10。次いで、観測領域設定部4で観測領域を設定し、煙検出部5で煙検出処理を行なうステップS11、ステップS12。ここで観測領域内にて煙を検出した場合、煙検出フラグflagをセットすることで煙の発生を通知するステップS13。なお、煙検出フラグは本装置の起動時に初期化されているものとする。観測領域内で煙を検出しなかった場合は、次に煙検出処理回数カウンタをインクリメントするステップS14。このとき、カウンタの値nKがリトライ上限値Nmaxを超えていなければ次の画像入力を待ち、ステップS11から処理を繰り返すステップS15、ステップS16。ステップS15でカウンタの値nKがリトライ上限値Nmaxを超えた場合は、火災車両候補8の登録を解除して一般異常走行車両と識別し、この火災車両候補8に対する煙の観測を終了する。なお、火災車両候補8が2つ以上登録されている場合は、上記動作を火災車両候補8ごとに行なう。但し、煙検出フラグは全火災車両候補で同一のものを使用する。上記のように構成された実施の形態1の車両火災検出装置によれば、火災車両候補8が出現した場合にのみ煙検出処理を行なうため、平常時に煙を誤検出する可能性を排除し、煙検出精度を向上させることができる。また、火災車両候補8の位置に応じて観測領域を設定するため、火災車両候補8から離れた場所等の煙が発生し得ない場所での誤検出も抑えることができる。更に、観測領域を限定することで、検出処理時の計算コストを抑えることができる他、発生場所を問わず迅速に煙を検知することができる。実施の形態2.次に、この発明の実施の形態2による車両火災検出装置について説明する。図5は実施の形態2による車両火災検出装置のブロック構成図を示し、図6は図2と同一シーンにおいて、火災車両候補の位置と適用する煙検出手法の関係を表し、適用する煙検出手法ごとに路面を領域分割したマップを示している。また、図7は煙検出手法を選択するタイミングを示すフローチャートである。なお、これらの図において、上記実施の形態1と同様の部分は同一符号を付してその説明を省略する。観測領域設定部20は、異常走行車両判定部3で登録された火災車両候補8に対して車両位置を基に煙の検出手法を選択し、煙を観測する観測領域を設定する。煙検出部21は、観測領域設定部20で選択された煙の検出手法を用いて観測領域を通過する煙を検出する。次に、上記のように構成された実施の形態2の車両火災検出装置の動作について説明する。上記実施の形態1と同様に、まず、画像撮像部1が所定の周期で画像データを取得し、車両検出追跡部2が、画像データから車両を検出し、追跡して、車両の画像上の位置画像座標系、3次元座標系変換後の位置及び走行速度を算出する。同様に、異常走行車両判定部3は、走行速度を基に各検出車両が異常走行車両か否かを判定し、異常走行車両と判定された場合に火災車両候補リストにその位置画像座標系、3次元座標系及び走行速度を登録する。異常走行車両判定部3で火災車両候補8が登録された場合に、観測領域設定部20は登録された火災車両候補8の位置に応じて煙を観測する観測領域を設定し、煙検出部21により観測領域内の煙を検出する。その際、上記実施の形態1では唯一の観測領域の形状及び煙検出手法を採用していたが、実施の形態2では火災車両候補8の位置に応じて適した観測領域の形状及び煙検出手法を適用することで、煙の検出精度をより向上させる。次に,観測領域の形状及び煙検出手法の決定方法を図2及び図6に基づいて説明する。画像中に火災車両候補8が出現すると、図6のマップを参照し、車両位置10がマップ上のどの領域に含まれるかを識別する。図6は、例として路面を観測領域が右壁面上に設定される領域22、路面を含む領域23、左壁面上に設定される領域24の3つに分割しており、それぞれの領域22、23、24に対して異なる観測領域の形状及び煙検出手法の組み合わせを割り当てている。このとき、図2の火災車両候補8は図6のマップ上では領域22に含まれるので、領域22に割り当てられている観測領域の形状及び煙検出手法を選択し、以後の煙検出処理を行なう。なお、マップの領域分割及び煙検出手法の割当ては、シーン毎に背景や交通状況の事前知識等から決定し、これらの情報を事前に観測領域設定部20内のメモリにロードしておくこととする。次に、観測タイミングの制御方法を図5及び図7に基づいて説明する。火災車両候補検出機能2で火災車両候補が登録された場合にのみ煙検出処理を開始し、先ず煙検出処理回数のカウンタを初期化するステップS10。次いで、観測領域設定部20で煙検出手法及び観測領域の形状を決定しステップS20、以後は上記実施の形態1と同様に、観測領域を設定して煙検出部21で煙検出処理を行なうステップS11、ステップS12。観測領域内で煙を検出しなかった場合、カウンタの値nKがリトライ上限値Nmaxを超えていなければ次の画像入力を待ち、煙検出手法の選択ステップS20から処理を繰り返すステップS14、ステップS15、ステップS16。なお、観測領域内にて煙を検出した場合、煙検出フラグflagをセットすることで煙の発生を通知するステップS13。なお、煙検出フラグは本装置の起動時に初期化されているものとする。上記のように構成された実施の形態2の車両火災検出装置によれば、上記実施の形態1と同様の効果を奏すると共に、シーンの状況に応じて画像上の位置ごとに適した煙検出手法を設定することができるため、より精度の高い煙検出をすることができる。実施の形態3.次に、この発明の実施の形態3による車両火災検出装置について説明する。図8は実施の形態3による車両火災検出装置のブロック構成図を示し、図9aはトンネル内の渋滞を撮影した原画像を、図9bは図9aの原画像に対して煙の観測領域を限定する過程を示している。また、図10は煙の観測領域を設定解除手順を示すフローチャートである。上記各実施の形態においては、煙検出処理をカメラ映像中の停止、或いは低速走行している車両全てに対して施しているが、例えば図9aに示すような渋滞が発生した場合に、停止車両及び低速車両が大量に出現するため、それぞれに対して煙検出処理を行なうと計算コストが増大してしまうことになる。そこで、実施の形態3では画像中に渋滞が発生しているか否かを判定し、渋滞が発生している場合に観測領域を限定して煙検出することで計算コストの増大を抑制する。なお、図7~図10において、上記実施の形態1あるいは実施の形態2と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。渋滞判定機能部である交通流計測部30は、車両検出追跡部2で検出された車両の台数及び走行速度を基に、カメラ映像中に渋滞が発生しているかを判定する。観測領域設定部31は、異常走行車両判定部3で登録された火災車両候補8に対して、交通流計測部30で渋滞判定に応じて対象を限定して観測領域を設定する。次に、上記のように構成された実施の形態3の車両火災検出装置の動作について説明する。実施の形態1あるいは実施の形態2と同様に、まず、画像撮像部1が所定の周期で画像データを取得し、車両検出追跡部2が、画像データから車両を検出し、追跡して、車両の画像上の位置画像座標系、3次元座標系変換後の位置及び走行速度を算出する。同様に、異常走行車両判定部3は、走行速度を基に各検出車両が異常走行車両か否かを判定し、異常走行車両と判定された場合に火災車両候補リストにその位置画像座標系、3次元座標系及び走行速度を登録する。その際に交通流計測部30では、車両検出追跡部2で得られた車両情報を基に、カメラ映像中に渋滞が発生しているかを判定する。なお、渋滞判定の方法は、画像中各車両の位置及び走行速度から渋滞の有無が判定できるものであれば特に限定しないが、例えば、特開2005-78231号公報の段落0017に開示されているような技術が適用できる。異常走行車両判定部3で火災車両候補8が登録されると、観測領域設定部31では交通流計測部30で渋滞発生と判定された場合に、一部火災車両候補に限定して観測領域を設定する。一方、渋滞が無いと判定された場合には、全火災車両候補に対して観測領域を設定し、煙検出部21により観測領域内の煙を検出する。次に、渋滞発生時の観測領域の設定方法を図9に基づいて説明する。画像中に渋滞が発生すると、先ず同一車両上に存在し、2次元画像座標系において一定値より近い距離に位置する火災車両候補同士を統合して1車両として扱う。このように、ある車両に対する煙の観測領域が他の車両から発生する煙を観測できると判断した場合に、候補を結合して観測領域の設定数を減らす。次に、画像を複数個のブロックに分割し、そのうち1つのブロックにて、ブロック内に存在する火災車両候補に対し観測領域を設定する。図9bでは、例として画像を路面後方ブロック32、路面中間ブロック33、路面前方ブロック34の3つに分割しており、例えばブロック33の場合に、ブロック内の2台の車両が火災車両候補であれば、それぞれに対し煙検出処理を行なう。なお、画像の分割方法はシーン毎に背景やカメラのアングル等から決定する。次に、渋滞発生後の観測タイミングの制御方法を図8及び図10に基づいて説明する。交通流計測部30において渋滞有りと判定されると、先ず画像を複数個のブロックに分割し、そのうち1つのブロック内で以後の処理を行なうステップS30。次に、同一車両上で2次元画像座標系において一定値より近い距離に位置する火災車両候補同士を統合し、上記実施の形態2と同様に、観測領域を設定して煙検出部21で煙検出処理を行なうステップS10、ステップS20、ステップS11~S12。観測領域内で煙を検出しなかった場合に、次の画像入力を待ち、入力画像内に渋滞が無ければ通常の煙検出処理に移行するステップS14~S16、ステップS31。また、カウンタの値nKがリトライ上限値Nmaxを超えても観測領域内で煙を検出しなかった場合は、別のブロックについて同様の処理を行なう。そして、全ての画像ブロックで煙を検出しなかった場合に、現時点で画像上に存在する火災車両候補に対する煙の観測処理を終了する。なお、観測領域内にて煙を検出した場合、煙検出フラグflagをセットすることで煙の発生を通知するステップS13。なお、煙検出フラグは本装置の起動時に初期化されているものとする。上記のように構成された実施の形態3の車両火災検出装置によれば、上記実施の形態1あるいは実施の形態2と同様の効果を奏すると共に、渋滞の発生により火災車両候補が大量に出現した場合にも、火災車両候補のうち一部に限定して煙検出処理を施すことで、計算コストの増加を抑制することができる。実施の形態4.次に、この発明の実施の形態4による車両火災検出装置について説明する。図11は実施の形態4による車両火災検出装置のブロック構成図を示し、図12は車両火災発生による火災車両周辺状況の一例を示している。上記各実施の形態においては、カメラ1台からの映像を分析することで火災車両候補を検出しているが、車両火災の前兆及び影響は、隣接するカメラの撮影領域まで及ぶことが考えられる。例えば図12に示すような車両火災発生のシーンでは、火災車両40の周辺で交通が麻痺し、火災車両40の周辺のカメラ42で渋滞を観測することが考えられる。このような交通麻痺の状況下では、火災車両40の周辺で玉突き事故等を誘発する恐れがある。また、火災車両40が発する煙がカメラ42の撮影範囲に流入する可能性もある。このような場合、カメラ41での火災車両検出情報をカメラ42用の隣接車両火災検出装置に通知することで、この通知に応じて適した動作に切り替えることができるため、煙の検出漏れを抑制することができる。そこで、実施の形態4では、隣接車両火災検出装置と火災車両検出等の交通情報を通信する機能とを搭載することで、より広い範囲の交通状況を基に適切な煙の観測領域及びタイミングを設定して煙検出精度を向上する。なお、図11、図12において、上記各実施の形態と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。隣接カメラ情報受信部43は、隣接するカメラの撮影範囲による交通情報を隣接車両火災検出装置から受信する。観測領域設定部44は、火災車両候補の位置に応じて煙の観測領域を設定する。その際、交通流計測部30の渋滞判定、及び隣接カメラ情報受信部43からの情報に応じて煙の観測領域を設定する。カメラ情報送信部45は、煙検出部21で煙を検出した場合等に隣接車両火災検出装置に対して交通情報を通知する。なお、隣接カメラ情報受信部43とカメラ情報送信部45により、広域状況通知機能部46を構成している。ここで、隣接する車両火災検出装置間で通信する交通情報及び交通情報受信後の動作は特に限定しないが、例えば図12の場合に、火災車両40の出現を隣接車両火災検出装置に通知して、映像内に渋滞が発生しても煙検出の対象となる火災車両候補を限定しない動作をさせることが可能である。また、火災車両40から流入する煙を検出するための観測領域を設置することも考えられる。上記のように構成された実施の形態4の車両火災検出装置によれば、上記実施の形態1乃至実施の形態3と同様の効果を奏すると共に、隣接するカメラの撮影領域の状況を考慮して適切な煙の観測領域、タイミングを設定することにより煙検出精度を向上することができる。実施の形態5.次に、この発明の実施の形態5による車両火災検出装置について説明する。図13は実施の形態5による車両火災検出装置のブロック構成図である。上記各実施の形態においては、撮像素子を固定して常に同一シーンで煙検出をしているが、ズームあるいは旋回等のカメラ操作を加えることで次のようなメリットが生じる。1カメラから遠方に出現した火災車両候補に対してズームにより大きく写し出すことで、観測領域内でより詳細なテクスチャを得ることができるため、煙検出の精度を向上することができる。2隣接するカメラの撮影領域中で火災車両が検出された場合に、旋回して別の方向から火災車両を撮影することで、火災車両周辺の情報をより多く収集できる。そこで、実施の形態5では、カメラ周辺の交通状況に応じてカメラにズームあるいは旋回する機能を搭載することで煙検出精度を向上させると共に、検出された火災車両についてより多くの情報を収集する。なお、図13において、上記各実施の形態と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。カメラ操作部50は、隣接カメラ情報受信部43や煙検出部21からの火災車両検出通知を基に、カメラのズームあるいは旋回を制御する。次に、カメラのズームあるいは旋回の制御方法について説明する。遠方に火災車両候補が出現する等のトリガとなる事象が発生すると、その車両の3次元座標系による位置に応じてカメラをズームあるいは旋回して対象車両を大きく捉え、煙検出処理を行なう。その後、煙が検出されずズームあるいは旋回が不要と判定した場合、或いはユーザからこれらの操作を解除する入力を受けた場合に、撮像素子の向き及び撮影範囲を操作前の状態に戻して通常動作を再開する。上記のように構成された実施の形態5の車両火災検出装置によれば、上記各実施の形態と同様の効果を奏すると共に、カメラから遠方に出現した火災車両候補に対してもカメラ近辺と同様の精度で煙検出を行なうことができる。また、隣接するカメラの撮影範囲で検出された火災車両を、カメラの旋回により捉えることで、火災車両についてより多くの情報を得ることが可能となる。実施の形態6.次に、この発明の実施の形態6による車両火災検出装置について説明する。図14は実施の形態6による車両火災検出装置のブロック構成図である。上記各実施の形態においては、観測領域内において煙の存在を有無の二値で判定しているが、実施の形態6では、煙の存在可能性を確信度として多値で表現することでより安定して煙の存在を評価する。なお、図14において、上記各実施の形態と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。煙検出部60は、観測領域設定部44で設定された観測領域内の煙による変化を観測すると同時に、隣接カメラ情報受信部43からの交通情報等を用いて総合的に煙の存在を確信度として評価する。次に、確信度の算出方法について説明する。先ず、確信度を決定するための指標を選出する。指標として、例えば観測領域内の色分布及びフロー量、大きなフローの存在時間等の観測領域内から得られる情報や、隣接するカメラの撮影範囲内の交通状態等が使用できる。なお、フロー量とは、観測領域内でオプティカルフローなどの手法により算出される物体の移動量を意味し、確信度を算出する時点では算出した移動量が煙のものなのか不明のため、車等のあらゆるものの移動量を含んでいる。物体の移動量を確信度の設計に用いると、移動量が煙の上昇する量の理論値に近いほど確信度を上げることができる。指標を選出すると、これらの値が0から1までの間に納まるように正規化する。この正規化した指標値に対し、次式のように重み係数を乗じてそれらを足し合わせ、さらに正規化した値を確信度とする。なお、指標の選出及び重み係数の値設定は事前に行い、これらの情報を煙検出部60に予めロードしておくものとする。また、指標及び重み係数の値はシーン毎に背景や交通状況の事前知識等から決定するが、事前に学習データを与えて機械学習により設定することも可能である。ai:重み係数Pi:各指標における評価値0≦Pi≦1に正規化上記のように構成された実施の形態6の車両火災検出装置によれば、上記各実施の形態と同様の効果を奏すると共に、煙の存在有無を確信度として多値で表現することで車両火災の発生を柔軟に評価できる。実施の形態7.次に、この発明の実施の形態7による車両火災検出装置について説明する。図15は実施の形態7による車両火災検出装置のブロック構成図である。上記各実施の形態においては、煙検出に用いる種々パラメータに対して、事前に収集した車両火災の映像データから学習的に、或いは経験に基づき適当な値を設定している。しかし、実際に十分な量の車両火災データを収集するには手間やコストがかかるため、運用前の段階で適切にパラメータ値が設定されず、運用開始後に再調整が必要になる可能性がある。そこで、実施の形態7では、運用の過程でユーザからのフィードバックによりパラメータの設定値を改善していくことで、運用の過程で煙検出精度を向上する。なお、図15において、上記各実施の形態と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。学習機能部であるユーザ入力部70は、煙検出部60が煙を検出するとユーザに目視による確認を要求する。ユーザから確認結果を受けると、煙を誤検出していた場合にその要因となったパラメータを正しく判定するよう値を再設定する。また、確信度を導入している場合に、確信度の値に悪影響を及ぼした指標に対して、その重み係数をより低く設定する。上記のように構成された実施の形態7の車両火災検出装置によれば、上記各実施の形態と同様の効果を奏すると共に、パラメータを学習する機能を追加することで、運用の過程で煙の検出精度を向上させることができ、またパラメータの事前学習のための手間やコストを抑えることができる。以上、実施の形態1から実施の形態7による車両火災検出装置について図示、説明したが、これらの実施の形態により発明が限定されるものではなく、その発明の範囲内において、各実施の形態を組み合わせたり、あるいは各実施の形態を適宜、変更、省略することが可能である。"