"運転手によるブレーキ操作に基づき供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を対応する車輪FR,FL,RR,RLに付与するためのホイールシリンダ19a,19b,19c,19dと、該ホイールシリンダ19a,19b,19c,19dから流出したブレーキ液を貯留するためのリザーバ29,30と、該リザーバ29,30内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記ホイールシリンダ19a,19b,19c,19dよりもブレーキ液の流動方向における上流側に吐出するためのポンプ31,32と、前記ホイールシリンダ19a,19b,19c,19dと前記リザーバ29,30との間に配置された開閉弁25,26,27,28と、を有する車両の制動装置11における前記リザーバ29,30内に貯留されているブレーキ液の貯留量STの増加及び減少が1回のサイクルとして繰り返されるように、前記ポンプ31,32及び前記開閉弁25,26,27,28の駆動を制御する車両の制動制御装置18であって、前記ポンプ31,32の駆動態様を設定する際の基準となる基準吐出量Qreq_beseを車両の走行する路面のμ値が高いほど多くなるように設定する基準吐出量設定手段S18と、車両の走行している路面のμ値が小さくなったと判定した場合に、前記基準吐出量設定手段S18によって設定された基準吐出量Qreq_beseと前記ポンプ31,32によるブレーキ液の吐出量を補正するための緊急補正量Qreq_Skidとに基づき設定された目標吐出量Qreqのブレーキ液を吐出するように前記ポンプ31,32の駆動態様を設定して該ポンプ31,32を駆動させる緊急ポンプ駆動制御を実行する制御手段S26,S27とを備えた車両の制動制御装置。車両の走行している路面のμ値が小さくなったと判定した場合に、該μ値の変化量が多いほど多くなるように前記緊急補正量Qreq_Skidを設定する緊急補正量設定手段S84をさらに備え、前記制御手段S26,S27は、車両の走行している路面のμ値が小さくなったと判定した場合に、前記基準吐出量設定手段S18によって設定された基準吐出量Qreq_beseと前記緊急補正量設定手段S84によって設定された緊急補正量Qreq_Skidとの加算結果に基づき目標吐出量Qreqを設定して前記緊急ポンプ駆動制御を実行する請求項1に記載の車両の制動制御装置。前記緊急補正量設定手段S84は、前記リザーバ29,30内におけるブレーキ液の貯留量STの増加が開始されてから終了するまでの前記リザーバ29,30内におけるブレーキ液の増加量STskidを演算し、該増加量STskidが予め設定されたμ値変化判定閾値KSTskid以上であった場合に、車両の走行している路面のμ値が小さくなったと判定して前記緊急補正量Qreq_Skidを設定する請求項2に記載の車両の制動制御装置。前記緊急補正量設定手段S84は、前記リザーバ29,30内におけるブレーキ液の貯留量STの増加が開始されてから終了するまでの前記リザーバ29,30内におけるブレーキ液の増加量STskidを演算し、該増加量STskidを予め設定された緊急補正時間KT3で除算することにより緊急補正量Qreq_Skidを設定し、前記制御手段S26,S27は、車両の走行している路面のμ値が小さくなったと判定してから前記緊急補正時間KT3が経過するまでの間、前記緊急ポンプ駆動制御を実行する請求項2又は請求項3に記載の車両の制動制御装置。ところが、上記液圧変動サイクルは、その間隔が毎回異なってしまうため、モータの回転速度が変更されるタイミングが毎回異なってしまう。そのため、特許文献1に記載の制動制御装置では、ABS制御中におけるモータの回転速度の不定期な変更に起因した駆動音ポンプからの駆動音及びモータからの駆動音のうち少なくとも一方の駆動音の大きさの不定期な変動によって、車両の搭乗者に不快感を与えてしまうおそれがあった。そこで、近時では、ABS制御中におけるモータの回転速度の変更回数を少なくできる制動制御装置として、例えば特許文献2に記載の制動制御装置が提案されている。この特許文献2に記載の制動制御装置では、車両が走行する路面のμ値即ち、摩擦係数が高いほど、ABS制御中においてホイールシリンダからリザーバ内に流入する余剰なブレーキ液の液量が増加する傾向があるため、走行する路面のμ値に応じてモータの回転速度が設定されるようになっている。そのため、ABS制御中に走行する路面のμ値の変化がない場合には、モータの回転速度が一定に保たれる結果、モータの回転速度の変更に起因した駆動音の大きさの変動が抑制されていた。しかしながら、特許文献2に記載の制動制御装置では、リザーバ内へのブレーキ液の流入量やリザーバ内のブレーキ液の貯留量に関係なくモータの回転速度が設定されるため、ホイールシリンダからリザーバ内に流入するブレーキ液の流入量に対応する最適な回転速度に比してモータの回転速度が遅いことがある。この場合、ABS制御中において、ホイールシリンダからリザーバへの余剰なブレーキ液の流入に対して該リザーバからのブレーキ液の排出が追いつかず、リザーバ内のブレーキ液の貯留量が徐々に増加していくおそれがあった。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものである。その目的は、ポンプの駆動態様の変更に起因した駆動音の大きさの変動によって車両の搭乗者に不快感を与えることを抑制できると共に、ポンプの駆動態様をホイールシリンダからリザーバ内に流入するブレーキ液の液量に応じた駆動様態に設定できる車両の制動制御装置を提供することにある。上記目的を達成するために、車両の制動制御装置にかかる請求項1に記載の発明は、運転手によるブレーキ操作に基づき供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を対応する車輪FR,FL,RR,RLに付与するためのホイールシリンダ19a,19b,19c,19dと、該ホイールシリンダ19a,19b,19c,19dから流出したブレーキ液を貯留するためのリザーバ29,30と、該リザーバ29,30内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記ホイールシリンダ19a,19b,19c,19dよりもブレーキ液の流動方向における上流側に吐出するためのポンプ31,32と、前記ホイールシリンダ19a,19b,19c,19dと前記リザーバ29,30との間に配置された開閉弁25,26,27,28と、を有する車両の制動装置11における前記リザーバ29,30内に貯留されているブレーキ液の貯留量STの増加及び減少が1回のサイクルとして繰り返されるように、前記ポンプ31,32及び前記開閉弁25,26,27,28の駆動を制御する車両の制動制御装置18であって、前記ポンプ31,32の駆動態様を設定する際の基準となる基準吐出量Qreq_beseを車両の走行する路面のμ値が高いほど多くなるように設定する基準吐出量設定手段S18と、車両の走行している路面のμ値が小さくなったと判定した場合に、前記基準吐出量設定手段S18によって設定された基準吐出量Qreq_beseと前記ポンプ31,32によるブレーキ液の吐出量を補正するための緊急補正量Qreq_Skidとの加算結果に基づき設定された目標吐出量Qreqのブレーキ液を吐出するように前記ポンプ31,32の駆動態様を設定して該ポンプ31,32を駆動させる緊急ポンプ駆動制御を実行する制御手段S26,S27とを備えたことを要旨とする。上記構成では、車両の走行している路面のμ値が小さくなってリザーバ内へのブレーキ液の貯留量が一気に増加しても緊急ポンプ駆動制御が実行されるため、リザーバ内がブレーキ液で満タンになってしまうことが抑制される。一方、車両の走行している路面のμ値が小さくなっていない場合には、緊急ポンプ駆動制御が実行されないため、緊急ポンプ駆動制御の実行によりポンプの駆動態様が変更されることはない。したがって、ポンプの駆動態様の変更に起因した駆動音の大きさの変動によって車両の搭乗者に不快感を与えることを抑制できると共に、ポンプの駆動態様をホイールシリンダからリザーバ内に流入するブレーキ液の液量に応じた駆動態様に設定できる。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の車両の制動制御装置において、車両の走行している路面のμ値が小さくなったと判定した場合に、該μ値の変化量が多いほど多くなるように前記緊急補正量Qreq_Skidを設定する緊急補正量設定手段S84をさらに備え、前記制御手段S26,S27は、車両の走行している路面のμ値が小さくなったと判定した場合に、前記基準吐出量設定手段S18によって設定された基準吐出量Qreq_beseと前記緊急補正量設定手段S84によって設定された緊急補正量Qreq_Skidとの加算結果に基づき目標吐出量Qreqを設定して前記緊急ポンプ駆動制御を実行することを要旨とする。上記構成では、緊急補正量は、路面のμ値の変化量が多いほど多くなるように設定される。そのため、ポンプの駆動態様は、緊急ポンプ駆動制御の実行により、リザーバ内へのブレーキ液の増加量に対応した駆動態様に設定される。請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の車両の制動制御装置において、前記緊急補正量設定手段S84は、前記リザーバ29,30内におけるブレーキ液の貯留量STの増加が開始されてから終了するまでの前記リザーバ29,30内におけるブレーキ液の増加量STskidを演算し、該増加量STskidが予め設定されたμ値変化判定閾値KSTskid以上であった場合に、車両の走行している路面のμ値が小さくなったと判定して前記緊急補正量Qreq_Skidを設定することを要旨とする。上記構成では、車両が走行している路面のμ値と対応関係にあるリザーバ内におけるブレーキ液の増加量に基づき、路面のμ値が小さくなったか否かが判定される。そのため、路面のμ値の変化が確実に検出される。請求項4に記載の発明は、請求項2又は請求項3に記載の車両の制動制御装置において、前記緊急補正量設定手段S84は、前記リザーバ29,30内におけるブレーキ液の貯留量STの増加が開始されてから終了するまでの前記リザーバ29,30内におけるブレーキ液の増加量STskidを演算し、該増加量STskidを予め設定された緊急補正時間KT3で除算することにより緊急補正量Qreq_Skidを設定し、前記制御手段S26,S27は、車両の走行している路面のμ値が小さくなったと判定してから前記緊急補正時間KT3が経過するまでの間、前記緊急ポンプ駆動制御を実行することを要旨とする。上記構成では、緊急補正量は、リザーバ内におけるブレーキ液の貯留量の増加が開始されてから終了するまでのリザーバ内におけるブレーキ液の増加量を緊急補正時間で除算することにより設定される。そのため、緊急補正量を、リザーバ内におけるブレーキ液の増加量に応じた値に設定できる。以下、本発明を具体化した一実施形態を図1~図12に従って説明する。なお、以下における本明細書中の説明においては、車両の進行方向前進方向を前方車両前方として説明する。また、特に説明がない限り、以下の記載における左右方向は、車両進行方向における左右方向と一致するものとする。図1に示すように、本実施形態の車両の制動装置11は、複数本実施形態では4つの車輪右前輪FR、左前輪FL、右後輪RR及び左後輪RLを有する車両に搭載されている。この車両の制動装置11は、マスタシリンダ12及びブースタ13を有する液圧発生装置14と、2つの液圧回路15,16を有する液圧制御装置17図1では二点鎖線で示す。と、液圧制御装置17を制御するための制動制御装置としての電子制御装置以下、ECUという。18とを備えている。各液圧回路15,16は、液圧発生装置14に接続されると共に、各車輪FR,FL,RR,RLに対応して設けられたホイールシリンダ19a,19b,19c,19dに接続されている。液圧発生装置14には、ブレーキペダル20が設けられており、該ブレーキペダル20が車両の運転者によって操作即ち、ブレーキ操作された場合には、液圧発生装置14のマスタシリンダ12及びブースタ13が駆動するようになっている。そして、マスタシリンダ12からは、液圧回路15,16を介してホイールシリンダ19a~19d内にブレーキ液がそれぞれ供給されるようになっている。第1液圧回路15には、右前輪FRに対応するホイールシリンダ19aに接続される右前輪用経路15aと、左前輪FLに対応するホイールシリンダ19bに接続される左前輪用経路15bとが形成されている。同様に、第2液圧回路16には、右後輪RRに対応するホイールシリンダ19cに接続される右後輪用経路16aと、左後輪RLに対応するホイールシリンダ19dに接続される左後輪用経路16bとが形成されている。また、各経路15a,15b,16a,16b上において、ホイールシリンダ19a~19dよりもブレーキ液の流動方向における上流側には、常開型の第1開閉弁21,22,23,24例えば電磁弁がそれぞれ配設されており、該各第1開閉弁21~24は、それぞれのソレノイドが通電状態である場合に閉じ状態になるように構成されている。また、各経路15a,15b,16a,16b上において、ホイールシリンダ19a~19dよりもブレーキ液の流動方向における下流側には、常閉型の第2開閉弁25,26,27,28例えば電磁弁がそれぞれ配設されており、該各第2開閉弁25~28は、それぞれのソレノイドが通電状態である場合に開き状態になるように構成されている。そして、ブレーキペダル20が踏込み操作された場合において、第1開閉弁21~24が開き状態であると共に第2開閉弁25~28が閉じ状態であるときには、マスタシリンダ12からブレーキ液が経路15a,15b,16a,16bを介してホイールシリンダ19a~19d内に流入する。その結果、ホイールシリンダ19a~19d内のブレーキ液圧は上昇することになる。また、第1開閉弁21~24が閉じ状態であると共に第2開閉弁25~28が閉じ状態である場合には、経路15a,15b,16a,16bを介したブレーキ液の流動が規制され、ホイールシリンダ19a~19d内のブレーキ液圧はその液圧レベルが保持されることになる。そして、第1開閉弁21~24が閉じ状態であると共に第2開閉弁25~28が開き状態である場合には、ホイールシリンダ19a~19d内からブレーキ液が経路15a,15b,16a,16bを介してホイールシリンダ19a~19dの下流側後述するリザーバ29,30側へと流出する。その結果、ホイールシリンダ19a~19d内のブレーキ液圧は降下することになる。また、各液圧回路15,16上には、各ホイールシリンダ19a~19d側から流動してきたブレーキ液が一時貯留されるリザーバ29,30と、リザーバ29,30内に一時貯留されているブレーキ液を吸引して液圧回路15,16におけるマスタシリンダ12側に吐出するためのポンプ31,32とがそれぞれ配設されている。これら各ポンプ31,32は、液圧制御装置17に設けられたモータMの回転によってそれぞれ駆動するようになっている。次に、本実施形態のECU18について以下説明する。ECU18は、入力側インターフェース図示略と、出力側インターフェース図示略と、CPU40、ROM41、RAM42、及びタイマ43などを備えたデジタルコンピュータと、各装置を駆動させるための駆動回路図示略とを主体として構成されている。入力側インターフェース図示略には、ブレーキペダル20の操作状況に応じた信号を出力するブレーキスイッチSW1と、各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度を検出するための車輪速度センサSE1,SE2,SE3,SE4とがそれぞれ電気的に接続されている。また、入力側インターフェースには、車両の車体加速度即ち、車体減速度を検出するための車体加速度センサSE5がそれぞれ電気的に接続されている。ECU18の出力側インターフェース図示略には、各ポンプ31,32を駆動させるためのモータM及び各開閉弁21~28が接続されている。そして、ECU18は、上記スイッチSW1及び各種センサSE1~SE5からの入力信号に基づき、モータM及び各開閉弁21~28の動作を個別に制御するようになっている。また、ECU18のデジタルコンピュータにおいて、ROM41には、液圧制御装置17モータM及び各開閉弁21~28の駆動を制御するための制御プログラム、各種のマップ図2に示すマップ等、及び各種閾値後述する規定周期時間閾値、偏差補正時間、μ値変化判定時間閾値、緊急補正時間、終了経過時間閾値等などが記憶されている。RAM42には、車両の駆動中に適宜書き換えられる各種の情報各車輪の車輪速度、車両の推定車体速度、車両の車体減速度、基準吐出量、推定リザーバ貯留量、推定リザーバ貯留量偏差、偏差取得回数、偏差補正量臨時値、偏差補正量、緊急補正量、第1経過時間、第2経過時間、第3経過時間、終了経過時間、ABS制御フラグ、偏差補正制御フラグ、緊急補正制御フラグ、偏差補正演算フラグ等が記憶されるようになっている。次に、ROM41に記憶されるマップについて図2に基づき説明する。図2に示すマップは、ポンプ31,32即ち、モータMの駆動態様を設定する際の基準となる基準吐出量Qreq_baseを車両の車体減速度DVrefの大きさに応じて設定するためのマップであって、車体減速度DVrefの大きさと基準吐出量Qreq_baseとの対応関係を示している。すなわち、基準吐出量Qreq_baseは、その値が車体減速度DVrefの大きさが大きくなるほど大きくなるように設定される。なお、車両の走行中における運転手のブレーキペダル20の踏込み量が一定である場合、車体減速度DVrefの大きさと車両が走行している路面のμ値即ち、摩擦係数とは対応関係にあって、車体減速度DVrefの大きさは、路面のμ値が高いほど大きくなる。したがって、本実施形態において、基準吐出量Qreq_baseは、その値が路面のμ値が高いほど大きくなるように設定される。次に、本実施形態のECU18が実行する各種制御処理ルーチンのうち、アンチロックブレーキ制御以下、ABS制御と示す。を実行するためのABS実行処理ルーチンについて図3~図9に示すフローチャート、及び図10~図12に示すタイミングチャートに基づき以下説明する。ABS制御とは、車両走行中に運転手がブレーキ操作即ち、急ブレーキした場合に、各開閉弁21~28及びポンプ31,32を駆動させることにより、ホイールシリンダ19a~19d内のブレーキ液圧の減圧、保持及び増圧というサイクル以下、液圧変動サイクルという。を繰り返す制御である。なお、以降の記載において、明細書の説明理解の便宜上、各車輪FR,FL,RR,RLに対するABS制御は、同じタイミングで実行が開始され、各第1開閉弁21~24は、全て同一のタイミングで開閉駆動すると共に、各第2開閉弁25~28は、全て同一のタイミングで開閉駆動するものとする。さて、ECU18は、所定周期毎例えば、0.01秒毎にABS実行処理ルーチンを実行する。そして、このABS実行処理ルーチンにおいて、ECU18は、各車輪速度センサSE1~SE4からの各入力信号に基づき、各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度Viをそれぞれ演算しステップS10、該各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度Viに基づき車両の推定車体速度Vrefを演算するステップS11。続いて、ECU18は、車体加速度センサSE5からの入力信号に基づき、車両の車体減速度DVrefを演算するステップS12。この点で、本実施形態では、ECU18が、車体減速度演算手段としても機能する。そして、ECU18は、ABS制御フラグFLGabsが0零にセットされているか否かを判定するステップS13。このABS制御フラグFLGabsは、ABS制御が実行中である場合には1にセットされる一方、ABS制御が非実行中である場合には0零にセットされるフラグである。ステップS13の判定結果が肯定判定FLGabs=0である場合、ECU18は、ABS制御の開始条件が成立しているか否かを判定するステップS14。そして、ECU18は、ステップS14の判定結果が肯定判定である場合には、その処理を後述するステップS16-1に移行する一方、ステップS14の判定結果が否定判定である場合には、その処理を後述するステップS16-3に移行する。なお、本実施形態において、ABS制御の開始条件は、ブレーキスイッチSW1がオンであること、車両の車体減速度DVrefの大きさが予め設定された減速度閾値以上であること、車輪FR,FL,RR,RLのスリップ率が予め設定されたスリップ率閾値以上であることである。これら3つの条件が全て成立した場合に、ABS制御の開始条件が成立したことになる。一方、ステップS13の判定結果が否定判定FLGabs=1である場合、ECU18は、ABS制御の終了条件が成立したか否かを判定するステップS15。この判定結果が肯定判定である場合例えば、ブレーキスイッチSW1がオフになった場合、ECU18は、ABS制御が終了してからの経過時間である終了経過時間Tendを0零にリセットしステップS15-1、その処理を後述するステップS16-3に移行する。一方、ステップS15の判定結果が肯定判定である場合、ECU18は、その処理を後述するステップS16-1に移行する。ステップS16-1において、ECU18は、ABS制御フラグFLGabsを1にセットする。そして、ECU18は、各開閉弁21~28の開閉駆動を制御してABS制御を実行しステップS16-2、その処理を後述するステップS16-5に移行する。また、ステップS16-3において、ECU18は、ABS制御フラグFLGabsを0零にセットする。そして、ECU18は、各開閉弁21~28の開閉駆動を停止してABS制御を終了しステップS16-4、その処理を後述するステップS16-5に移行する。そして、ステップS16-5において、ECU18は、図4及び図5にて詳述するモータ回転制御処理を実行し、各ポンプ31,32の駆動源であるモータMの回転駆動を制御し、ABS実行処理ルーチンを一旦終了する。次に、上記ステップS16-5のモータ回転制御処理モータ回転制御処理ルーチンについて図4及び図5に示すフローチャートと、図10及び図11に示すタイミングチャートとに基づき以下説明する。さて、モータ回転制御処理ルーチンにおいて、ECU18は、モータ回転フラグFLGdriveが0零にセットされているか否かを判定するステップS17-1。このモータ回転フラグFLGdriveは、モータMの回転を制御中である場合には1にセットされる一方、モータMの回転を非制御中である場合には0零にセットされるフラグである。ステップS17-1の判定結果が肯定判定FLGdrive=0である場合、ECU18は、ABS制御の開始直後であるか否かを判定するために、ABS制御フラグFLGabsが1にセットされているか否かを判定するステップS17-2。この判定結果が否定判定FLGabs=0である場合、ECU18は、その処理を後述するステップS28に移行する。一方、ステップS17-2の判定結果が肯定判定FLGabs=1である場合、ECU18は、モータ回転フラグFLGdriveを1にセットしステップS17-3、その処理を後述するステップS17に移行する。一方、ステップS17-1の判定結果が否定判定FLGdrive=1である場合、ECU18は、ABS制御フラグFLGabsが0零にセットされているか否かを判定するステップS17-4。この判定結果が否定判定FLGabs=1である場合、ECU18は、その処理を後述するステップS17に移行する。一方、ステップS17-4の判定結果が肯定判定FLGabs=0である場合、ECU18は、終了経過時間Tendを更新しステップS17-5、該終了経過時間Tendが予め設定された終了経過時間閾値KTend以上であるか否かを判定するステップS17-6。この終了経過時間閾値KTendは、ABS制御が終了してからもモータMの回転を継続させるための時間例えば0.5秒であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。ステップS17-6の判定結果が否定判定Tend<KTendである場合、ECU18は、その処理を後述するステップS17に移行する。一方、ステップS17-6の判定結果が肯定判定Tend≧KTendである場合、ECU18は、モータ回転フラグFLGdriveを0零にセットし、その処理を後述するステップS28に移行する。ステップS17において、ECU18は、ABS制御中において今回の規定周期A図10a参照が開始されてからの第1経過時間T1を更新即ち、ABS実行処理ルーチンが実行される周期である0.01秒を加算する。この規定周期Aは、図10aのタイミングチャートに示すように、その長さ規定周期時間閾値KT1が予め設定されており、該規定周期時間閾値KT1は、1回の規定周期Aの間で、上記液圧変動サイクルが複数回実行されるような長さ例えば0.5秒に設定されている。続いて、ECU18は、図2に示すマップに基づき、ステップS12にて演算した車両の車体減速度DVrefの大きさに対応した基準吐出量Qreq_baseを設定するステップS18。この点で、本実施形態では、ECU18が、基準吐出量設定手段としても機能する。そして、ECU18は、リザーバ29,30内に一時貯留されているブレーキ液の推定リザーバ貯留量STを演算するステップS19。ABS制御中において、リザーバ29,30内の推定リザーバ貯留量STの増加及び減少のサイクルは、上記液圧変動サイクルに対応している。すなわち、ABS制御中においてホイールシリンダ19a~19d内のブレーキ液圧を減圧させる場合即ち、減圧制御中には第2開閉弁25~28が開き状態になるため、リザーバ29,30内の推定リザーバ貯留量STは、徐々に増加する。一方、ホイールシリンダ19a~19d内のブレーキ液圧を保持又は増圧させる場合即ち、保持制御中又は増圧制御中には第2開閉弁25~28が閉じ状態になるため、リザーバ29,30内の推定リザーバ貯留量STは、ポンプ31,32の駆動に基づき徐々に減少する。そのため、ABS制御中に単位時間当りの吐出量が一定量となるようにポンプ31,32を駆動させた場合には、リザーバ29,30内の推定リザーバ貯留量STの単位時間当りの変化量を推定することが可能になる。そこで、ステップS19において、ECU18は、ABS制御中にポンプ31,32の単位時間当りの吐出量が一定量であると仮定した場合におけるリザーバ29,30内の推定リザーバ貯留量STを演算推定する。続いて、ECU18は、図6に詳述する推定リザーバ貯留量偏差演算処理を実行することにより、図10aのタイミングチャートに示すように、リザーバ29,30内の推定リザーバ貯留量偏差STavenを演算するステップS20。なお、偏差取得回数nは、1~255までの任意の整数である。また、推定リザーバ貯留量偏差STavenは、ポンプ31,32によるブレーキ液の吐出量が一定量であると仮定した場合において、今回の規定周期Aの間における単位時間当りのリザーバ29,30内のブレーキ液の貯留量の貯留平均値である。この点で、本実施形態では、ECU18が、貯留平均値推定手段としても機能する。そして、ECU18は、図7に詳述する推定リザーバ増加量演算処理を実行することにより、図11aのタイミングチャートに示すように、リザーバ29,30内の推定リザーバ増加量STskidを演算するステップS21。この推定リザーバ増加量STskidは、リザーバ29,30内のブレーキ液が増加している間におけるリザーバ29,30内のブレーキ液の増加量である。そして、ECU18は、図8に詳述する第1補正処理を実行し、ステップS20の推定リザーバ貯留量偏差演算処理にて演算された偏差補正量Qreq_Ave図10c参照に基づく目標吐出量Qreq図10c参照を演算するステップS22。続いて、ECU18は、図9に詳述する第2補正処理を実行し、ステップS21の推定リザーバ増加量演算処理にて演算された緊急補正量Qreq_Skid図11c参照に基づく目標吐出量Qreq図11c参照を演算するステップS23。続いて、ECU18は、ステップS17にて更新した第1経過時間T1が規定周期時間閾値KT1以上であるか否かを判定するステップS24。この判定結果が肯定判定T1≧KT1である場合、ECU18は、今回の規定周期Aが終了したものと判断し、第1経過時間T1を0零にリセットしステップS25、その処理を後述するステップS26に移行する。一方、ステップS24の判定結果が否定判定T1<KT1である場合、ECU18は、その処理を後述するステップS26に移行する。ステップS26において、ECU18は、上述したステップS22の第1補正処理又はステップS23の第2補正処理にて設定された目標吐出量Qreq図10c及び図11c参照のブレーキ液が吐出されるように、ポンプ31,32の駆動源であるモータMの回転パターンを決定設定する。そして、ECU18は、ステップS26にて決定した回転パターンに基づきモータMを回転させステップS27、ABS実行処理ルーチンを一旦終了する。したがって、本実施形態では、ECU18が、第1補正処理又は第2補正処理によって設定された目標吐出量Qreqのブレーキ液がポンプ31,32から吐出されるようにモータMを回転させることにより、ポンプ31,32を駆動させる偏差ポンプ駆動制御又は緊急ポンプ駆動制御を実行する制御手段としても機能する。ここで、偏差ポンプ駆動制御について図10abcのタイミングチャートに基づき説明する。ABS制御中において、図10bに示すように、車両の車体減速度DVrefの大きさが一定である場合、図10cに示すように、該車体減速度DVrefの大きさに基づき設定される基準吐出量Qreq_baseは一定である。そして、ABS制御が開始されてから1回目の規定周期Aが終了すると、図10aに示すように、該1回目の規定周期Aでの推定リザーバ貯留量偏差STave1が演算される。その後、2回目の規定周期Aが終了すると、該2回目の規定周期Aでの推定リザーバ貯留量偏差STave2が演算される。また、第1補正処理が実行されることにより、1回目の規定周期Aの推定リザーバ貯留量偏差STave1と2回目の規定周期Aの推定リザーバ貯留量偏差STave2とに基づき、偏差補正量Qreq_Aveが演算される。そして、このように演算された偏差補正量Qreq_Aveを基準吐出量Qreq_baseに加算することにより、目標吐出量Qreqが設定され、該目標吐出量Qreqのブレーキ液がポンプ31,32から吐出されるように偏差ポンプ駆動制御が実行される。この偏差ポンプ駆動制御は、該制御が開始されてから予め設定された偏差補正時間KT2の間、実行される。この偏差補正時間KT2は、規定周期時間閾値KT1の2倍の長さ例えば1秒に設定されている。しかし、偏差ポンプ駆動制御が実行されている間に、3回目の規定周期Aが終了してしまう。この場合、3回目の規定周期Aでの推定リザーバ貯留量偏差STave3が演算され、該演算結果に基づき新たに偏差補正量Qreq_Aveが演算されると共に目標吐出量Qreqが設定される。そして、新たに設定された目標吐出量Qreqに基づく偏差ポンプ駆動制御が開始される。次に、緊急ポンプ駆動制御について図11abcのタイミングチャートに基づき説明する。ABS制御中において、図11bに示すように、車両の車体減速度DVrefの大きさが一定である場合、図11cに示すように、基準吐出量Qreq_baseは一定である。そして、ABS制御によって減圧制御が実行される毎に、リザーバ29,30内の推定リザーバ増加量STskidが演算される。このように演算した推定リザーバ増加量STskidから車両が走行している路面が高μ路から低μ路に変わったと判定詳しくは後述する。された場合には、第2補正処理が実行されることにより、推定リザーバ増加量STskidに基づく緊急補正量Qreq_Skidが演算される。そして次に、緊急補正量Qreq_Skidを基準吐出量Qreq_baseに加算することにより目標吐出量Qreqが設定され、該目標吐出量Qreqのブレーキ液がポンプ31,32から吐出されるように緊急ポンプ駆動制御が実行される。なお、この緊急ポンプ駆動制御は、偏差補正時間KT2と同一時間に予め設定された緊急補正時間KT3例えば1秒の間、実行される。その一方で、ステップS28において、ECU18は、第1経過時間T1、推定リザーバ貯留量ST、後述する偏差取得回数n、推定リザーバ貯留量偏差STavenn=1,...,255及び推定リザーバ増加量STskidをそれぞれ0零に設定する。また、ECU18は、後述する偏差補正量臨時値STave_temp、偏差補正量Qreq_Ave、緊急補正量Qreq_Skid、第2経過時間T2及び第3経過時間T3をそれぞれ0零に設定する。さらに、ECU18は、後述する偏差補正制御フラグFLGave、緊急補正制御フラグFLGskid及び偏差補正演算フラグFLGPaveをそれぞれ0零にセットする。続いて、ECU18は、各ポンプ31,32の駆動源であるモータMの回転の制御を終了するステップS30。その後、ECU18は、ABS実行処理ルーチンを一旦終了する。次に、上記ステップS20の推定リザーバ貯留量偏差演算処理推定リザーバ貯留量偏差演算処理ルーチンについて図6に示すフローチャート及び図10に示すタイミングチャートに基づき以下説明する。さて、推定リザーバ貯留量偏差演算処理ルーチンにおいて、ECU18は、偏差補正演算フラグFLGPaveが0零であるか否かを判定するステップS40。この偏差補正演算フラグFLGPaveは、推定リザーバ貯留量偏差STavenの演算結果をリセットさせる場合には1にセットされる一方、演算結果をリセットさせない場合には0零にセットされるフラグである。ステップS40の判定結果が肯定判定FLGPave=0である場合、ECU18は、偏差補正量臨時値STave_tempを下記に示す関係式式1の演算結果に基づき更新するステップS41。STave_temp←STave_tempST×t/KT1...式1ただし、ST...現在の推定リザーバ貯留量、t...ABS実行処理ルーチンの実行周期0.01秒、KT1...規定周期時間閾値0.5秒すなわち、ECU18は、ステップS41にて平坦化フィルタの準備をし、その準備段階で取得した値を偏差補正量臨時値STave_tempに代入する。続いて、ECU18は、上記ステップS17にて更新された第1経過時間T1が規定周期時間閾値KT1以上であるか否かを判定するステップS42。この判定結果が否定判定T1<KT1である場合、ECU18は、推定リザーバ貯留量偏差演算処理ルーチンを終了する。一方、ステップS42の判定結果が肯定判定T1≧KT1である場合、ECU18は、偏差取得回数nを1だけインクリメントするステップS43。そして、ECU18は、ステップS41にて更新された最新の偏差補正量臨時値STave_tempを推定リザーバ貯留量偏差STavenに代入するステップS44。その後、ECU18は、偏差補正量臨時値STave_tempを0零にリセットしステップS45、推定リザーバ貯留量偏差演算処理ルーチンを終了する。すなわち、推定リザーバ貯留量偏差演算処理ルーチンでは、図10aのタイミングチャートに示すように、規定周期Aが終了する毎に、終了した今回の規定周期Aの間における単位時間当りのリザーバ29,30内の貯留量の貯留平均値が推定リザーバ貯留量偏差STavenとして演算される。例えば、ABS制御が開始されて最初1回目の規定周期Aが終了した場合には、偏差取得回数nが1であるため、その最初の規定周期での推定リザーバ貯留量偏差STave1が演算される。そして、次回2回目の規定周期Aが終了した場合には、偏差取得回数nが2であるため、その2回目の規定周期Aでの推定リザーバ貯留量偏差STave2が演算される。したがって、この点で、本実施形態では、ECU18が、貯留平均値演算手段としても機能する。一方、ステップS40の判定結果が否定判定FLGave=1である場合、ECU18は、第1経過時間T1、偏差取得回数n、推定リザーバ貯留量偏差STavenn=1,...,255及び偏差補正量臨時値STave_tempをそれぞれ0零に設定するステップS46。続いて、ECU18は、偏差補正演算フラグFLGPaveを0零にセットしステップS47、推定リザーバ貯留量偏差演算処理ルーチンを終了する。次に、上記ステップS21の推定リザーバ増加量演算処理推定リザーバ増加量演算処理ルーチンについて図7に示すフローチャート及び図11に示すタイミングチャートに基づき以下説明する。さて、推定リザーバ増加量演算処理ルーチンにおいて、ECU18は、第2開閉弁25~28が開き状態であるか否かを判定することにより、ホイールシリンダ19a~19d内の減圧制御中であるか否かを判定するステップS50。この判定結果が肯定判定である場合、ECU18は、前回の推定リザーバ増加量演算処理ルーチンの実行時に減圧制御中でなかったか否かを判定するステップS51。この判定結果が否定判定である場合、ECU18は、推定リザーバ増加量STskidを0零に設定しステップS52、推定リザーバ増加量演算処理ルーチンを終了する。一方、ステップS51の判定結果が肯定判定である場合、ECU18は、減圧制御の開始直後であると判断し、上記ステップS19にて演算した現在の推定リザーバ貯留量STを減圧開始時リザーバ貯留量STskid_Startに代入しステップS53、推定リザーバ増加量演算処理ルーチンを終了する。一方、ステップS50の判定結果が否定判定である場合、ECU18は、前回の推定リザーバ増加量演算処理ルーチンの実行時に減圧制御中であったか否かを判定するステップS54。この判定結果が肯定判定である場合、ECU18は、減圧制御の終了直後であると判断する。そして、ECU18は、図11aのタイミングチャートに示すように、リザーバ29,30内の推定リザーバ貯留量STの増加が開始されてから終了するまでのリザーバ29,30内のブレーキ液の推定リザーバ増加量STskidを下記の関係式式2を用いて演算しステップS55、推定リザーバ増加量演算処理ルーチンを終了する。STskid=ST-STskid_Start...式2ただし、ST...減圧制御終了直後の推定リザーバ貯留量、STskid_Start...減圧開始時推定リザーバ貯留量一方、ステップS54の判定結果が否定判定である場合、ECU18は、推定リザーバ増加量STskidを0零に設定しステップS56、推定リザーバ増加量演算処理ルーチンを終了する。次に、上記ステップS22の第1補正処理第1補正処理ルーチンについて図8に示すフローチャート及び図10に示すタイミングチャートに基づき以下説明する。さて、第1補正処理ルーチンにおいて、ECU18は、上記ステップS17にて更新した第1経過時間T1が規定周期時間閾値KT1以上であるか否かを判定するステップS60。この判定結果が否定判定T1<KT1である場合、ECU18は、その処理を後述するステップS69に移行する。一方、ステップS60の判定結果が肯定判定T1≧KT1である場合、ECU18は、偏差取得回数nが2以上であるか否かを判定するステップS61。この判定結果が否定判定n<2である場合、ECU18は、基準吐出量Qreq_baseを目標吐出量Qreqに代入しステップS62、第1補正処理ルーチンを終了する。一方、ステップS61の判定結果が肯定判定n≧2である場合、ECU18は、偏差補正制御フラグFLGaveが1にセットされているか否かを判定するステップS63。この偏差補正制御フラグFLGaveは、偏差ポンプ駆動制御が実行中である場合には1にセットされる一方、偏差ポンプ駆動制御が実行されていない場合には0零にセットされるフラグである。ステップS63の判定結果が否定判定FLGave=0である場合、ECU18は、現在では偏差補正量Qreq_Aveが0零であるため、未補正量Qreq_Ave1を0零に設定するステップS64。その後、ECU18は、その処理を後述するステップS66に移行する。一方、ステップS63の判定結果が肯定判定FLGave=1である場合、ECU18は、未補正量Qreq_Ave1を演算するステップS65。すなわち、図10cのタイミングチャートに示すように、今回例えば3回目の規定周期Aが終了した時点では、前回例えば2回目の規定周期Aが終了した時点で設定された偏差補正量Qreq_Aveに基づく偏差ポンプ駆動制御が継続されている。そのため、新たに偏差補正量Qreq_Aveを設定する場合は、前回の規定周期Aの終了時に設定された偏差補正量Qreq_Aveも考慮に入れる必要がある。そこで、ステップS65では、前回に設定された偏差補正量Qreq_Aveに基づく未補正量Qreq_Ave1が下記に示す関係式式3に基づき演算される。Qreq_Ave1=Qreq_Ave×KT2-T2/KT2...式3ただし、Qreq_Ave...前回に設定された偏差補正量、KT2...偏差ポンプ駆動制御の偏差補正時間、T2...偏差ポンプ駆動制御が開始されてからの第2経過時間そして、ステップS66において、ECU18は、今回の規定周期Aの終了に起因して新たな偏差補正量Qreq_Aveを下記に示す関係式式4に基づき演算する。Qreq_Ave=Qreq_Ave1STaven-STaven-1/KT2...式4ただし、Qreq_Ave1...未補正量、STaven...今回の規定周期Aでの推定リザーバ貯留量偏差、STaven-1...前回の規定周期Aでの推定リザーバ貯留量偏差本実施形態では、今回の規定周期Aの終了時に演算された推定リザーバ貯留量偏差STavenと前回の規定周期Aの終了時に演算された推定リザーバ貯留量偏差STaven-1との偏差を演算し、該偏差が大きいほど値が大きくなるように偏差補正量Qreq_Aveが設定される。したがって、本実施形態では、ECU18が、偏差補正量設定手段としても機能する。続いて、ECU18は、新たに偏差ポンプ駆動制御を開始させるべく偏差補正量Qreq_Aveが設定されたため、第2経過時間T2を0零にリセットするステップS67。そして、ECU18は、偏差補正制御フラグFLGaveを1にセットしステップS68、その処理を後述するステップS69に移行する。ステップS69において、ECU18は、偏差補正制御フラグFLGaveが1にセットされているか否かを判定する。この判定結果が否定判定FLGave=0である場合、ECU18は、第2経過時間T2を0零にリセットしステップS70、第1補正処理ルーチンを終了する。一方、ステップS69の判定結果が肯定判定FLGave=1である場合、ECU18は、目標吐出量Qreqを下記に示す関係式式5に基づき演算するステップS71。Qreq=Qreq_baseQreq_Ave...式5ただし、Qreq_base...基準吐出量、Qreq_Ave...偏差補正量続いて、ECU18は、第2経過時間T2を更新しステップS72、該第2経過時間T2が偏差補正時間KT2以上であるか否かを判定するステップS73。この判定結果が否定判定T2<KT2である場合、ECU18は、第1補正処理ルーチンを終了する。一方、ステップS72の判定結果が肯定判定T2≧KT2である場合、ECU18は、偏差ポンプ駆動制御を終了させるために偏差補正制御フラグFLGaveを0零にセットしステップS74、第1補正処理ルーチンを終了する。次に、上記ステップS23の第2補正処理第2補正処理ルーチンについて図9に示すフローチャート及び図11に示すタイミングチャートに基づき以下説明する。さて、第2補正処理ルーチンにおいて、ECU18は、上記ステップS21詳しくはステップS55にて演算した推定リザーバ増加量STskidが予め設定されたμ値変化判定閾値KSTskid以上であるか否かを判定するステップS80。なお、ABS制御中において車両が走行していた路面が高μ路から低μ路に変わった場合には、1回の液圧変動サイクルにおいてホイールシリンダ19a~19dからリザーバ29,30内に流入するブレーキ液量が一気に増加するため、推定リザーバ増加量STskidから路面のμ値が低くなったか否かの判定がなされる。ステップS80の判定結果が否定判定STskid<KSTskidである場合、ECU18は、その処理を後述するステップS88に移行する。一方、ステップS80の判定結果が肯定判定STskid≧KSTskidである場合、ECU18は、緊急補正制御フラグFLGskidが1にセットされているか否かを判定するステップS81。この緊急補正制御フラグFLGskidは、緊急ポンプ駆動制御が実行中である場合には1にセットされる一方、緊急ポンプ駆動制御が実行されていない場合には0零にセットされるフラグである。ステップS81の判定結果が否定判定FLGskid=0である場合、ECU18は、緊急ポンプ駆動制御が実行されておらず緊急補正量Qreq_Skidが0零であることから未補正量Qreq_Skid1を0零に設定するステップS82。その後、ECU18は、その処理を後述するステップS84に移行する。一方、ステップS81の判定結果が肯定判定FLGskid=1である場合、ECU18は、未補正量Qreq_Skid1を演算するステップS83。すなわち、このステップS83の処理が実行される場合は、偏差ポンプ駆動制御が実行中であるため、新たに緊急補正量Qreq_Skidを設定する場合は、既に設定された緊急補正量Qreq_Skidも考慮に入れる必要がある。そこで、ステップS83では、既に設定された緊急補正量Qreq_Skidに基づく未補正量Qreq_Skid1が下記に示す関係式式6に基づき演算される。Qreq_Skid1=Qreq_Skid×KT3-T3/KT3...式6ただし、Qreq_Skid...前回に設定された緊急補正量、KT3...緊急ポンプ駆動制御の緊急補正時間、T3...緊急ポンプ駆動制御が開始されてからの第3経過時間そして、ステップS84において、ECU18は、新たな緊急補正量Qreq_Skidを下記に示す関係式式7に基づき演算する。Qreq_Skid=Qreq_Skid1STskid/KT3...式7ただし、Qreq_Skid1...未補正量、STskid...推定リザーバ増加量、KT3...緊急ポンプ駆動制御の緊急補正時間本実施形態では、図11cのタイミングチャートに示すように、推定リザーバ増加量STskidが大きいほど値が大きくなるように緊急補正量Qreq_Skidが設定される。したがって、この点で、本実施形態では、ECU18が、緊急補正量設定手段としても機能する。続いて、ECU18は、新たに緊急ポンプ駆動制御を開始させるべく緊急補正量Qreq_Skidが設定されたため、第3経過時間T3を0零にリセットしステップS85、緊急補正制御フラグFLGskidを1にセットするステップS86。そして、ECU18は、推定リザーバ貯留量偏差STavenの演算結果をリセットさせるために偏差補正演算フラグFLGPaveを1にセットしステップS87、その処理を後述するステップS88に移行する。ステップS88において、ECU18は、緊急補正制御フラグFLGskidが1にセットされているか否かを判定する。この判定結果が否定判定FLGskid=0である場合、ECU18は、第3経過時間T3を0零にリセットしステップS89、第2補正処理ルーチンを終了する。一方、ステップS88の判定結果が肯定判定FLGskid=1である場合、ECU18は、目標吐出量Qreqを下記に示す関係式式8に基づき演算して設定するステップS90。Qreq←QreqQreq_Skid...式8ただし、Qreq_Skid...緊急補正量本実施形態では、偏差ポンプ駆動制御の実行中に緊急ポンプ駆動制御の開始条件が成立した場合、目標吐出量Qreqは、第1補正処理ルーチンの実行にて設定された目標吐出量Qreqに緊急補正量Qreq_Skidを加算することにより設定される。続いて、ECU18は、第3経過時間T3を更新しステップS91、該第3経過時間T3が緊急補正時間KT3以上であるか否かを判定するステップS92。この判定結果が否定判定T3<KT3である場合、ECU18は、第2補正処理ルーチンを終了する。一方、ステップS92の判定結果が肯定判定T3≧KT3である場合、ECU18は、緊急補正制御フラグFLGskidを0零にセットしステップS93、第2補正処理ルーチンを終了する。次に、本実施形態のECU18がABS制御を実行する際の作用についてポンプ31,32の駆動態様の変化を中心に図12abcdに基づき以下説明する。なお、ABS制御中において車両の走行する路面が高μ路から低μ路に変わるものとする。さて、車両の走行中に運転手によるブレーキペダル20の踏込み操作によってABS制御開始条件が成立すると、ABS制御が開始される。すると、上述した液圧変動サイクルが繰り返されることにより、図12aに示すように、リザーバ29,30のブレーキ液の推定リザーバ貯留量STは、その液圧変動サイクルに対応して増加と減少を繰り返す。そして、ABS制御が開始されてから最初の規定周期Aが終了すると、該最初の規定周期Aでの推定リザーバ貯留量偏差STave1が演算される。その後、2回目の規定周期Aが終了すると、該2回目の規定周期Aでの推定リザーバ貯留量偏差STave2が演算される。さらに、この推定リザーバ貯留量偏差STave2と前回最初の規定周期Aの推定リザーバ貯留量偏差STave1との偏差に基づき偏差補正量Qreq_Aveが設定される。そして、この偏差補正量Qreq_Aveをその時点の車両の車体減速度DVrefの大きさに基づき設定された基準吐出量Qreq_baseに加算することにより、目標吐出量Qreqが設定される。そのため、3回目の規定周期Aの実行中では、2回目の規定周期Aの終了時に設定された偏差補正量Qreq_Aveが加味された目標吐出量Qreqのブレーキ液をポンプ31,32が吐出するように、偏差ポンプ駆動制御が実行される。また、3回目の規定周期Aの実行中に車両の走行している路面が高μ路から低μ路に変わった場合、図12bに示すように、車両の車体減速度DVrefの大きさは、一気に小さくなる。その結果、図12cに示すように、車体減速度DVrefの大きさに基づき設定される基準吐出量Qreq_baseが少なくなると共に、目標吐出量Qreqも、その値が小さくなる。また、車両の走行している路面が高μ路から低μ路に変わった直後の液圧変動サイクルでは、図12aに示すように、ホイールシリンダ19a~19dからのブレーキ液の流出量が多くなる結果、リザーバ29,30内の推定リザーバ貯留量STが一気に増加する。そして、1回の液圧変動サイクルの減圧制御中における推定リザーバ増加量STskidがμ値変化判定閾値KSTskid以上であると、推定リザーバ増加量STskidに基づき緊急補正量Qreq_Skidが設定される。また、この緊急補正量Qreq_Skidを第1補正処理ルーチンの実行によって設定された目標吐出量Qreqに加算することにより、目標吐出量Qreqが更新される。そのため、車両の走行している路面が高μ路から低μ路に変わると、緊急補正量Qreq_Skidが加味された目標吐出量Qreqのブレーキ液をポンプ31,32が吐出するように、緊急ポンプ駆動制御が実行される。なお、本実施形態では、車両の走行している路面が高μ路から低μ路に変わった直後に設定される目標吐出量Qreqは、基準吐出量Qreq_baseに偏差補正量Qreq_Aveと緊急補正量Qreq_Skidとを加算した値になる。そして、このような目標吐出量Qreqのブレーキ液をポンプ31,32が吐出するように、偏差ポンプ駆動制御と緊急ポンプ駆動制御とが重ね合わされた状態で実行される。このように緊急ポンプ駆動制御が開始されてから最初の規定周期Aが終了すると、偏差ポンプ駆動制御が終了し、緊急ポンプ駆動制御のみが実行されることになる。そのため、目標吐出量Qreqは、基準吐出量Qreq_baseに緊急補正量Qreq_Skidを加算した値に設定される。また、緊急ポンプ駆動制御が開始されてから最初の規定周期Aが終了すると、該規定周期Aでの推定リザーバ貯留量偏差STave1が演算される。その後、緊急ポンプ駆動制御が開始されてから2回目の規定周期Aが終了すると、該規定周期Aでの推定リザーバ貯留量偏差STave2が演算される。そして、この推定リザーバ貯留量偏差STave2と前回の推定リザーバ貯留量偏差STave1との偏差に基づき偏差補正量Qreq_Aveが設定され、該偏差補正量Qreq_Aveをその時点の車両の車体減速度DVrefの大きさに基づき設定された基準吐出量Qreq_baseに加算することにより、目標吐出量Qreqが設定される。この場合、推定リザーバ貯留量偏差STave2が推定リザーバ貯留量偏差STave1よりも小さいため、偏差補正量Qreq_Aveは、その値が負の値になる結果、目標吐出量Qreqは、基準吐出量Qreq_baseよりも少なくなる。また、緊急ポンプ駆動制御が開始されてから2回目の規定周期Aが終了した時点は、緊急ポンプ駆動制御が開始されてから緊急補正時間KT3が経過した時点でもあるため、緊急ポンプ駆動制御が終了する。そして、このように緊急ポンプ駆動制御が終了して時点で設定された目標吐出量Qreqに基づく偏差ポンプ駆動制御が開始される。本実施形態では、ABS制御中において車両の走行している路面が高μ路から低μ路に変わっていない場合には、偏差ポンプ駆動制御が実行され、該偏差ポンプ駆動制御中の目標吐出量Qreqは、偏差補正量Qreq_Aveにて補正された値に設定されている。そのため、図12dに示すように、実際のリザーバ29,30内におけるブレーキ液の貯留量以下、実貯留量という。STrは、ポンプ駆動制御を実行しない従来の場合即ち、推定リザーバ貯留量STに比して少なくなる。また、車両の走行している路面が高μ路から低μ路に変わった場合には、推定リザーバ増加量STskidに基づき設定された緊急補正量Qreq_Skidにて補正された目標吐出量Qreqがポンプ31,32から吐出されるように緊急ポンプ駆動制御が実行される。そのため、本実施形態では、車両の走行している路面が高μ路から低μ路に変わってリザーバ29,30内のブレーキ液の貯留量STrが一気に増加しても、該貯留量STrを緊急ポンプ駆動制御の実行によって速やかに減少させることが可能になる。そして、リザーバ29,30内のブレーキ液の実貯留量STrが少なくなると、緊急ポンプ補正制御が終了するため、目標吐出量Qreqが少なくなり、該目標吐出量Qreqのブレーキ液をポンプ31,32が吐出するように、偏差ポンプ駆動制御が実行される。そのため、リザーバ29,30内のブレーキ液の実貯留量STrが少なくなった場合には、ポンプ31,32からの駆動音が小さくなる。したがって、本実施形態では、以下に示す効果を得ることができる。1ABS制御中において規定周期Aが終了した場合には、今回の規定周期Aでの推定リザーバ貯留量偏差STavenと前回の規定周期Aでの推定リザーバ貯留量偏差STaven-1との偏差が演算され、該偏差に基づき偏差補正量Qreq_Aveが設定される。そして、この偏差補正量Qreq_Aveと車両の走行している路面のμ値に応じて設定された基準吐出量Qreq_baseとを加算することにより設定された目標吐出量Qreqのブレーキ液がポンプ31,32から吐出されるように、偏差ポンプ駆動制御が実行される。すなわち、本実施形態では、1回の液圧変動サイクルが終了する毎にポンプ31,32の駆動態様が不定期に変更される従来の場合とは異なり、規定周期A毎にポンプ31,32の駆動態様が定期的規定周期時間閾値KT1毎に変更される。そのため、ポンプ31,32の駆動態様の不定期な変更に起因した駆動音の大きさの変動によって車両の搭乗者に不快感を与えることを抑制できる。また、偏差補正量Qreq_Aveは、リザーバ29,30内の推定リザーバ貯留量STが多いほど大きな値に設定されている。そのため、偏差ポンプ駆動制御が実行されることにより、ポンプ31,32の駆動パターンを、ホイールシリンダ19a~19dからリザーバ29,30内に流入するブレーキ液の流入量に応じた駆動パターンに設定することができる。2偏差補正時間KT2は、規定周期時間閾値KT1よりも長い時間に設定されているため、規定周期A毎に変更される偏差補正量Qreq_Aveの変化量は、偏差補正時間KT2が規定周期時間閾値KT1以下に設定された場合に比して小さくなる。そのため、ポンプ31,32の駆動態様の変更に起因した該ポンプ31,32の駆動音の大きさの変動が小さくなり、車両の搭乗者に与える不快感を軽減できる。3偏差補正量Qreq_Aveは、偏差補正時間KT2が規定周期時間閾値KT1の6倍以上に設定された場合に比して大きな値に設定される。そのため、規定周期A毎に変更される偏差補正量Qreq_Aveの変化量は、偏差補正時間KT2が規定周期Aの長さ規定周期時間閾値KT1よりも長時間に設定された場合に比して大きくなる結果、偏差補正量Qreq_Ave及び目標吐出量Qreqがリザーバ29,30内の推定リザーバ貯留量偏差STaveに応じた大きさに設定される。したがって、偏差ポンプ駆動制御の実行により、リザーバ29,30内のブレーキ液の実貯留量STrの増加を抑制できる。4車両の走行している路面が高μ路から低μ路に変わったと判定した場合には、基準吐出量Qreq_baseに緊急補正量Qreq_Skidを加算することにより設定された目標吐出量Qreqのブレーキ液をポンプ31,32に吐出させるために、緊急ポンプ駆動制御が実行される。そのため、車両の走行している路面のμ値が小さくなってリザーバ29,30内に流入するブレーキ液の流入量が一気に増加しても緊急ポンプ駆動制御が実行されるため、リザーバ29,30内のブレーキ液の実貯留量STrを減少させることができる。一方、車両の走行している路面のμ値が小さくなっていない場合には、緊急ポンプ駆動制御が実行されないため、緊急ポンプ駆動制御の実行によりポンプ31,32の駆動態様が変更されることはない。したがって、ポンプ31,32の駆動態様の変更に起因した駆動音の大きさの変動によって車両の搭乗者に不快感を与えることを抑制できると共に、ポンプ31,32の駆動パターンをホイールシリンダ19a~19dからリザーバ29,30内に流入するブレーキ液の流入量に応じた駆動パターンに設定できる。5緊急補正量Qreq_Skidは、路面のμ値の変化量が多いほど多くなるように設定される。そのため、ポンプ31,32の駆動態様を、緊急ポンプ駆動制御の実行により、リザーバ29,30内に流入するブレーキ液の増加量に対応した駆動パターンに設定できる。6本実施形態では、車両が走行している路面のμ値と対応関係にあるリザーバ29,30内におけるブレーキ液の推定リザーバ増加量STskidに基づき、路面のμ値が小さくなったか否かが判定される。そのため、路面のμ値の変化を確実に検出できる。7緊急補正量Qreq_Skidは、リザーバ29,30内の推定リザーバ増加量STskidを緊急補正時間KT3で除算することにより設定される。そのため、緊急補正量Qreq_Skidを、リザーバ29,30内の推定リザーバ増加量STskidに応じた値に設定できる。8車両の走行している路面が高μ路から低μ路に変わって目標吐出量Qreqの値を速やかに大きくしたい場合には、偏差ポンプ駆動制御が実行される。一方、車両の走行している路面のμ値の変化が小さく目標吐出量Qreqの急激な変化を抑制したい場合には、偏差ポンプ駆動制御が実行される。したがって、車両の走行している路面のμ値の変化に応じて、適切なポンプ駆動制御を選択できる。9基準吐出量Qreq_baseは、車両が走行している路面のμ値の変化と対応関係にある車体減速度DVrefに基づき設定される。そのため、基準吐出量Qreq_baseに基づき設定される目標吐出量Qreqを路面のμ値に適切に対応した値に設定できる。10本実施形態では、偏差ポンプ駆動制御の実行中に車両の走行している路面が高μ路から低μ路に変わった場合、実行中の偏差ポンプ駆動制御が終了するまでの間は、該偏差ポンプ駆動制御と緊急ポンプ駆動制御とが重ね合わされる。すなわち、車両の走行している路面が高μ路から低μ路に変わった直後では、目標吐出量Qreqは、基準吐出量Qreq_baseに偏差補正量Qreq_Aveと緊急補正量Qreq_Skidとを加算した値になるため、リザーバ29,30内のブレーキ液の実貯留量STrの減少に貢献できる。11緊急補正時間KT3は、0.5秒から3秒の範囲内であれば任意の長さ例えば1秒に設定されてもよい。ここで、緊急補正時間KT3が0.5秒未満の長さ例えば0.2秒に設定されている場合には、上記実施形態の場合に比して目標吐出量Qreqの値が大きくなってしまうため、緊急ポンプ駆動制御開始に起因してポンプ31,32からの駆動音が大きくなってしまうおそれがある。また、緊急補正時間KT3が3秒よりも長時間例えば4秒に設定されている場合には、上記実施形態の場合に比して目標吐出量Qreqの値が小さくなってしまうため、緊急ポンプ駆動制御が実行されてもリザーバ29,30内のブレーキ液の実貯留量STrの減少速度が本実施形態の場合に比して遅くなってしまう。この点、本実施形態では、緊急補正時間KT3が0.5秒から3秒の範囲内で設定されているため、緊急ポンプ駆動制御の実行によってリザーバ29,30内のブレーキ液の実貯留量STrを速やかに減少させることができる。また、緊急ポンプ駆動制御の実行によってポンプ31,32から発生する駆動音が大きくなってしまうことを抑制できる。12また、ABS制御が終了してから終了経過時間閾値KTendが経過するまでの間は、第1補正処理や第2補正処理にて設定された目標吐出量Qreqのブレーキ液がリザーバ29,30から排出されるようにポンプ31,32が駆動する。そのため、今回のABS制御によってリザーバ29,30内に一時貯留されたブレーキ液をリザーバ29,30外に確実に排出でき、次回のABS制御に備えることができる。なお、実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。実施形態において、偏差ポンプ駆動制御中に車両の走行している路面が高μ路から低μ路に変わった場合には、実行中の偏差ポンプ駆動制御を終了して緊急ポンプ駆動制御を実行するようにしてもよい。具体的には、第2補正処理ルーチンのステップS90では、基準吐出量Qreq_baseに緊急補正量Qreq_Skidを加算することにより目標吐出量Qreqを設定するようにしてもよい。実施形態において、車両の車体減速度DVrefの大きさの変化率が予め設定された変化率閾値以上であった場合に、車両の走行している路面が高μ路から低μ路に変わったと判定するようにしてもよい。実施形態において、緊急補正時間KT3は、0.5秒から3秒の範囲内であれば任意の長さ例えば2秒に設定されてもよい。実施形態において、車両の走行している路面が高μ路から低μ路に変わった場合、目標吐出量Qreqを、基準吐出量Qreq_baseに予め設定された緊急補正量Qreq_Skidを加算するようにしてもよい。この場合、緊急補正量Qreq_Skidを、ABS実行処理ルーチンの実行によって演算される偏差補正量Qreq_Aveよりも必ず多くなるように設定することが望ましい。実施形態において、緊急補正量Qreq_Skidは、上記関係式式7の演算結果に予め設定された係数例えば1.2を乗算することによって設定されたものであってもよい。実施形態において、偏差補正時間KT2は、規定周期時間閾値KT10.5秒から該規定周期時間閾値KT1の6倍の長さ3秒の範囲内であれば任意の長さ例えば1.5秒に設定されてもよい。実施形態において、偏差ポンプ駆動制御時における目標吐出量Qreqは、設定された偏差補正量Qreq_Aveが負の値である場合には、該偏差補正量Qreq_Aveにて基準吐出量Qreq_baseを補正しなくてもよい。実施形態において、偏差補正量Qreq_Aveは、上記関係式式7の演算結果に予め設定された係数例えば1.1を乗算することによって設定されたものであってもよい。実施形態において、ABS制御中において、偏差ポンプ駆動制御が実行されなくてもよい。このように構成してもABS制御中に車両の走行している路面が高μ路から低μ路に変わった場合には、緊急ポンプ駆動制御が実行されるため、リザーバ29,30内のブレーキ液の実貯留量STrの減少に貢献できる。また、車両の走行している路面が高μ路から低μ路に変わっていない場合には、ポンプ31,32の駆動態様が変更されないため、ポンプ31,32の駆動態様の変更に基づくポンプ31,32からの駆動音の大きさの変動を抑制できる。実施形態において、ABS制御中において、緊急ポンプ駆動制御が実行されなくてもよい。このように構成してもABS制御中に偏差ポンプ駆動制御が実行されるため、リザーバ29,30内のブレーキ液の実貯留量STrの減少に貢献できる。また、緊急ポンプ駆動制御が実行される場合とは異なり、ポンプ31,32の駆動態様が大きく変更され、ポンプ31,32からの駆動音の大きさが急激に大きくなることを抑制できる。"