回転体における対象点の方向を計測する回転体の対象点方向計測方法であって、回転体は、回転機械に設けられ回転軸回りに回転駆動されるものであり、対象点は、回転軸から半径方向外側にずれた位置にあり、対象点の方向は、回転軸の位置から見たその方向であり、A対象点が特定方向を向いている回転体を、その軸方向一端側から回転軸方向に撮像した画像からエッジを抽出したエッジ画像と同じエッジ形状の参照エッジ画像を作成し、B回転体が、回転軸回りに回転可能に支持されており、かつ、該回転体の検出回転角が設定値となっている状態で、該回転体を、その軸方向一端側から回転軸方向に撮像することにより回転体の計測画像を取得するとともに、計測画像からエッジを抽出した計測エッジ画像を作成し、C画像処理用の二次元空間において、参照エッジ画像と計測エッジ画像とを、その中心同士が一致するように重ね、Dこの状態で、参照エッジ画像と計測エッジ画像との一致度が最も高くなる位置へ、参照エッジ画像と計測エッジ画像を、前記中心回りに互いに対して相対回転させ、E画像処理用の二次元空間において、前記Cで計測エッジ画像と重ねられた参照エッジ画像における既知である対象点の特定方向と、前記Dで行った相対回転の量とに基づいて、前記Bで撮像を行った時における回転体の対象点の方向を求める、ことを特徴とする回転体の対象点方向計測方法。回転体における対象点の方向を計測する回転体の対象点方向計測装置であって、回転体は、回転機械に設けられ回転軸回りに回転駆動されるものであり、対象点は、回転軸から半径方向外側にずれた位置にあり、対象点の方向は、回転軸の位置から見たその方向であり、回転体が、回転軸回りに回転可能に支持されており、かつ、該回転体の検出回転角が設定値となっている状態で、該回転体を、その軸方向一端側から回転軸方向に撮像することにより回転体の計測画像を取得するカメラと、計測画像からエッジを抽出することにより計測エッジ画像を作成し、計測エッジ画像と参照エッジ画像とに基づいて対象点の方向を求める画像処理装置と、を備え、参照エッジ画像は、対象点が特定方向を向いている回転体を、その軸方向一端側から回転軸方向に撮像した画像からエッジを抽出したエッジ画像と同じエッジ形状を有し、画像処理装置は、1画像処理用の二次元空間において、参照エッジ画像と計測エッジ画像とを、その中心同士が一致するように重ね、2この状態で、参照エッジ画像と計測エッジ画像との一致度が最も高くなる位置へ、参照エッジ画像と計測エッジ画像を、前記中心回りに互いに対して相対回転させ、3画像処理用の二次元空間において、前記1で計測エッジ画像と重ねられた参照エッジ画像における既知である対象点の特定方向と、前記2で行った相対回転の量とに基づいて、計測画像を取得した時における回転体の対象点の方向を求める、ことを特徴とする回転体の対象点方向計測装置。しかし、アンバランス修正のために切削対象部16を切削する時点で、前工程のアンバランス修正のために、図6のように、上述の画像データにおいて対象点Ptの背景となる部分が、既に切削されている場合がある。この部分は、例えば、図6の斜線部分であり、切削対象部16とは異なる部分であるコンプレッサ羽根車17の先端部先端面17aである。この場合においては、上述のように、回転体3を軸方向から撮像する時に、軸方向に照射された撮影用照明が、図6の斜線部分切削部分において正反射しないことなどにより切削対象部16の背景が暗くなることがある。この場合、上記の対象点方向計測方法では、背景が暗くなった部分の線分16aの抽出を行えなくなる。このように、対象点Ptが、その背景切削部分から識別し難くなる結果、対象点Ptの方向の計測ができなくなる。そこで、本発明の目的は、回転体を、その軸方向一端側から回転軸方向に撮像して得た画像において対象点とその背景とが互いに識別しにくい場合であっても、対象点の方向を計測できる方法と装置を提供することにある。本発明によると、回転体における対象点の方向を計測する回転体の対象点方向計測方法であって、回転体は、回転機械に設けられ回転軸回りに回転駆動されるものであり、対象点は、回転軸から半径方向外側にずれた位置にあり、対象点の方向は、回転軸の位置から見たその方向であり、A対象点が特定方向を向いている回転体を、その軸方向一端側から回転軸方向に撮像した画像からエッジを抽出したエッジ画像と同じエッジ形状の参照エッジ画像を作成し、B回転体が、回転軸回りに回転可能に支持されており、かつ、該回転体の検出回転角が設定値となっている状態で、該回転体を、その軸方向一端側から回転軸方向に撮像することにより回転体の計測画像を取得するとともに、計測画像からエッジを抽出した計測エッジ画像を作成し、C画像処理用の二次元空間において、参照エッジ画像と計測エッジ画像とを、その中心同士が一致するように重ね、Dこの状態で、参照エッジ画像と計測エッジ画像との一致度が最も高くなる位置へ、参照エッジ画像と計測エッジ画像を、前記中心回りに互いに対して相対回転させ、E画像処理用の二次元空間において、前記Cで計測エッジ画像と重ねられた参照エッジ画像における既知である対象点の特定方向と、前記Dで行った相対回転の量とに基づいて、前記Bで撮像を行った時における回転体の対象点の方向を求める、ことを特徴とする回転体の対象点方向計測方法が提供される。さらに、本発明によると、回転体における対象点の方向を計測する回転体の対象点方向計測装置であって、回転体は、回転機械に設けられ回転軸回りに回転駆動されるものであり、対象点は、回転軸から半径方向外側にずれた位置にあり、対象点の方向は、回転軸の位置から見たその方向であり、回転体が、回転軸回りに回転可能に支持されており、かつ、該回転体の検出回転角が設定値となっている状態で、該回転体を、その軸方向一端側から回転軸方向に撮像することにより回転体の計測画像を取得するカメラと、計測画像からエッジを抽出することにより計測エッジ画像を作成し、計測エッジ画像と参照エッジ画像とに基づいて対象点の方向を求める画像処理装置と、を備え、参照エッジ画像は、対象点が特定方向を向いている回転体を、その軸方向一端側から回転軸方向に撮像した画像からエッジを抽出したエッジ画像と同じエッジ形状を有し、画像処理装置は、1画像処理用の二次元空間において、参照エッジ画像と計測エッジ画像とを、その中心同士が一致するように重ね、2この状態で、参照エッジ画像と計測エッジ画像との一致度が最も高くなる位置へ、参照エッジ画像と計測エッジ画像を、前記中心回りに互いに対して相対回転させ、3画像処理用の二次元空間において、前記1で計測エッジ画像と重ねられた参照エッジ画像における既知である対象点の特定方向と、前記2で行った相対回転の量とに基づいて、計測画像を取得した時における回転体の対象点の方向を求める、ことを特徴とする回転体の対象点方向計測装置が提供される。本発明によると、対象点の方向が既知である回転体の参照エッジ画像を予め用意し、その後、回転体を、その軸方向一端側から回転軸方向に撮像することにより回転体の計測画像を取得するとともに、計測画像からエッジを抽出した計測エッジ画像を作成し、画像処理用の二次元空間において、相対回転により計測エッジ画像と参照エッジ画像とを一致させ、参照エッジ画像における既知である対象点の方向と相対回転量とに基づいて、計測画像を取得した時における回転体の対象点の方向を求める。従って、計測画像において、対象点とその背景とが互いに対して識別しにくい場合であっても、上述の相対回転により、対象点近傍以外の回転体のエッジ部分同士を一致させることにより、対象点の方向を求めることができる。本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。本発明の実施形態による、回転体3の対象点方向計測方法では、回転体3における対象点Ptの方向を計測する。回転体3は、回転機械に設けられ回転軸C回りに回転駆動されるものである。対象点Ptは、回転軸Cから半径方向外側にずれた位置にある。対象点Ptの方向は、回転軸Cの位置から見た対象点Ptの方向である。対象点Ptは、後述する図7の例では、後述のナット16の頂点である。図7は、回転体3が設けられる回転機械20の構成例である。回転機械20は、図7の例では過給機である。過給機は、車両や船舶などに搭載されるエンジンの排ガスエネルギーを利用して、エンジンに圧縮空気を供給する装置である。過給機の回転体3は、エンジンの排ガスにより回転駆動されるタービン翼5と、タービン翼5と一体的に回転することで圧縮空気をエンジンに供給するコンプレッサ翼7と、一端部側にタービン翼5が結合され他端側にコンプレッサ翼7が結合される回転シャフト8とを有する。また、過給機3は、タービン翼5を内部に収容するタービンハウジング9と、コンプレッサ翼7を内部に収容するコンプレッサハウジング図7では取り外されていると、回転シャフト8を支持する軸受11が内部に組み込まれる軸受ハウジング13と、を備える。なお、軸受ハウジング13が、支持体15に取り付けられることで、回転体3は、軸受ハウジング13を介して支持体15に支持されている。タービンハウジング9は、支持体15内に配置されている。図7の例では、回転体3が、回転軸C回りに回転可能に支持体15に支持された状態で、回転体3のアンバランス測定と、アンバランスの測定データに基づいて回転体3のアンバランス修正が行われる。アンバランス測定では、回転体3を回転駆動させた状態で、角度センサで回転体3の回転角度を検出しながら、回転体3の回転により生じる振動を検出することにより、回転体3においてアンバランスが存在する周方向位置と、当該アンバランスの大きさを求める。なお、回転体3の回転駆動は、図7の例では、タービンハウジング9内に形成された流路からタービン翼5に圧縮ガスを供給することにより行われる。アンバランス修正では、求めたアンバランスの周方向位置において、求めたアンバランスの大きさに相当する量だけ回転体3を切削する。ここで、回転体3を切削する切削対象部分16は、ナットである。ナット16は、コンプレッサ羽根車17を貫通している回転シャフト8の先端部に螺合することにより、コンプレッサ羽根車17を回転シャフト8に締結する部材である。なお、アンバランス修正時に回転体3が回転しないように回転体3を把持する把持装置19が設けられる。把持装置19は、回転体3が回転しないように回転体3における軸方向端部21を把持する。把持装置19は、排気穴9a、15aを通して軸方向端部21を把持する。排気穴9aは、タービンハウジング9に形成されており、タービン翼5を駆動したガスを軸方向回転軸Cと平行な方向に流す。排気穴15aは、支持体15に形成されており、排気穴9aに軸方向に連通して排気穴15aから流れてきたガスを支持体15の外部へ軸方向に排出する。また、把持装置19は、軸方向端部21を把持した状態で、回転体3の中心軸C回りに適宜の手段により回転させられてよい。これにより、回転体3の回転角を調整でき、調整後は、把持装置19の回転を静止させ、回転体3が回転しないようにすることができる。また、アンバランス測定時には、把持装置19は、排気穴9a、15aの外部へ退避している。アンバランス修正のために切削対象部16を切削する前に、回転体3における対象点Ptの方向を、本発明の実施形態による対象点方向計測方法で求める。すなわち、上述の角度センサにより検出される回転角が設定値例えば、ゼロ度にある状態で、対象点Ptがどの方向を向いているかをアンバランス修正前に求めておく。ここで、上述の角度センサにより検出される回転角が設定値になるように、把持装置19により回転体3の回転角を調節し、この状態で、後述のステップS2を行う。本実施形態において、対象点方向計測方法に用いる回転体3の対象点方向計測装置10は、カメラ23と画像処理装置25とを備える。カメラ23は、回転体3を、その軸方向一端側から軸方向に撮像することにより回転体3の計測画像を取得する。画像処理装置25は、計測画像からエッジを抽出することにより計測エッジ画像Ibを作成し、計測エッジ画像Ibと参照エッジ画像Iaとに基づいて対象点Ptの方向を求める。参照エッジ画像Iaは、対象点Ptが特定方向を向いている回転体3を、その軸方向一端側から回転軸C方向に撮像した画像からエッジを抽出したエッジ画像と同じエッジ形状を有する。なお、参照エッジ画像Iaは、カメラ23により、回転体3を、その軸方向一端側から回転軸C方向軸方向に撮像することにより得た回転体3の参照画像からエッジを抽出したものであるのが好ましいが、当該参照画像からエッジを抽出したエッジ画像と同じエッジ形状を有するものであればよい。図8は、本発明の実施形態による回転体3の対象点方向計測方法を示すフローチャートである。ステップS1において、上述した参照エッジ画像Iaを作成する。好ましくは、ステップS1において、対象点Ptが特定方向を向いている回転体3を、カメラ23により、その軸方向一端側から回転軸C方向に撮像することにより回転体3の参照画像を取得するとともに、当該参照画像からエッジを抽出することにより参照エッジ画像Iaを作成する。この場合、ステップS1で撮像する時に、回転体3に対して、回転体3の軸方向一端側から回転軸C方向に照明を当てるのがよい。また、好ましくは、ステップS1を行う時において、回転体3は、いずれの部分においても、アンバランス修正によりまだ切削されていない状態にあるのがよい。ステップS2において、カメラ23により、回転体3を、その軸方向一端側から回転軸C方向に撮像することにより回転体3の計測画像を取得するとともに、この計測画像からエッジを抽出した計測エッジ画像Ibを作成する。ステップS2で撮像する時には、回転体3に対して、回転体3の軸方向一端側から回転軸C方向に照明を当てるのがよい。ステップS3において、画像処理装置25により、画像処理用の二次元空間において、参照エッジ画像Iaと計測エッジ画像Ibとを、その中心すなわち、回転軸Cの位置同士が一致するように重ねる。例えば、参照エッジ画像Iaと計測エッジ画像Ibが、共に切削対象部16のエッジ画像であり、ステップS3を行う時に、回転軸C方向から見た回転体3が、図9Aのように、コンプレッサ羽根車17の先端部17aすなわち、軸方向先端面に切削された部分図9Aの斜線部分が存在している場合には、このような先端部17aと切削対象部16に対してステップS2を行うと、計測エッジ画像Ibは、図9Bのようになる。一方、参照エッジ画像Iaは、例えば、図9Cに示すものであり、この参照エッジ画像Iaにおいて、対象点Ptは、回転軸Cの位置から見て既知の特定方向Drを向いている。この場合、ステップS3では、図9Dのように参照エッジ画像Iaと計測エッジ画像Ibとを重ねる。ステップS4において、ステップS3により参照エッジ画像Iaと計測エッジ画像Ibが重ねられた状態で、画像処理装置25により、画像処理用の二次元空間において、参照エッジ画像Iaと計測エッジ画像Ibとの一致度が最も高くなる位置へ、計測エッジ画像Ibと参照エッジ画像Iaを、回転軸C回りに互いに対して相対回転させることにより、計測エッジ画像Ibと参照エッジ画像Iaとを整合させる。図9の場合には、例えば計測エッジ画像Ibを角度θ図9Dを参照だけ回転させることにより、図9Eのように計測エッジ画像Ibと参照エッジ画像Iaとを整合させる。ステップS4は、例えば、次の[数1]で表わされる相関値を用いて行われる。この相関値が大きいほど、参照エッジ画像Iaと計測エッジ画像Ibとの一致度が高くなる。すなわち、ステップS4において、画像処理用の二次元空間において相関値が最も大きくなる位置へ、計測エッジ画像Ibと参照エッジ画像Iaを、回転軸C回りに互いに対して相対回転させることにより、計測エッジ画像Ibと参照エッジ画像Iaとを整合させる。図9の例では、図10のように、ステップS4でθ度だけ回転させる時に、相関値が最も大きくなる。[数1]において、AiとBiの添え字iは、画像処理用の二次元空間に存在する座標を示す。すなわち、当該二次元空間内に存在する座標がn個である場合に、iは、n個の座標のうち、i番目の座標を示す。Aiは、i番目の座標に、計測エッジ画像Ibにおけるエッジが位置していれば、1であり、そうでなければ、0である。Biは、i番目の座標に、参照エッジ画像Iaにおけるエッジが位置していれば、1であり、そうでなければ、0である。ステップS5において、画像処理用の二次元空間において、ステップS3により計測エッジ画像Ibと重ねられた参照エッジ画像Iaにおける既知の対象点Ptの方向と、ステップS4で行った相対回転の量とに基づいて、ステップS2で回転体3を撮像した時における回転体3の対象点Ptの方向を求める。上述した本発明の実施形態によると、対象点Ptの方向が既知である回転体3の参照エッジ画像Iaを予め用意し、その後、回転体3を、その軸方向一端側から回転軸C方向に撮像することにより回転体3の計測画像を取得するとともに、計測画像からエッジを抽出した計測エッジ画像Ibを作成し、画像処理用の二次元空間において、相対回転により計測エッジ画像Ibと参照エッジ画像Iaとを一致させ、参照エッジ画像Iaにおける既知である対象点Ptの方向と相対回転量とに基づいて、計測画像を取得した時における回転体3の対象点Ptの方向を求める。従って、計測画像において、対象点Ptとその背景とが互いに対して識別しにくい場合であっても、上述の相対回転により、対象点Pt近傍以外の回転体3のエッジ部分同士を一致させることにより、対象点Ptの方向を求めることができる。本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。上述では、切削対象部16は、六角ナットであったが、本発明はこれに限定されない。すなわち、切削対象部16は、その外周面すなわち、半径方向外端面と回転体3の回転軸Cとの距離が、周方向位置に応じて異なっているものである。また、対象点Ptは、回転体3における認識可能な周方向位置であればよく、例えば、回転体3好ましくは、切削対象部16の形状、回転体3に付された印や色などにより認識可能な周方向位置である。本発明では、アンバランス修正のための切削により切削部分が全く存在しない回転体3に対して上述のステップS2を行ってもよい。