"水密構造の筐体と,前記筐体内に設けられ,第1及び第2の水中マイクから出力される第1及び第2の信号をそれぞれ第1及び第2のチャンネルに録音する録音手段とを含み,前記録音手段は,前記第1及び第2の信号の周波数帯域を,いずれも所定周波数だけ低域側にシフトさせる周波数シフト手段と,前記周波数シフト手段により出力される前記第1及び第2の信号をデジタル化し,それぞれ前記第1及び第2のチャンネルの信号として記録する記録装置とを含む,水圏生物のモニタリング装置。前記筐体は,中空で一端に開口部を有する筒型部材と,前記筒型部材の前記開口部を覆うカバー部材と,前記カバー部材を前記筒型部材の開口部に水密に固定する固定具と,前記カバー部材に設けられ,外部からの電気信号を前記筒型部材の内部の前記周波数シフト手段の入力に導く第1及び第2の水中コネクタとを含む,請求項1に記載の水圏生物のモニタリング装置。前記カバー部材が前記筒型部材から取り外された状態で,前記録音手段が前記筒型部材の内部から外部に引き出し可能である,請求項2に記載の水圏生物のモニタリング装置。前記録音手段は,前記カバー部材の裏面に一端が固定され,前記カバー部材を前記筒型部材の前記開口部に装着した状態で前記筒型部材の内部に完全に収容される取付板をさらに含み,前記周波数シフト手段と前記記録装置とが,前記取付板の一面上に設けられ,前記録音手段はさらに,前記取付板の一面上に固定され,前記周波数シフト手段と前記記録装置とに電源を供給するパワーユニットを含む,請求項2~請求項4のいずれかに記載の水圏生物のモニタリング装置。前記カバー部材の,前記開口部側と反対側の面に設けられたハンドルをさらに含む,請求項2~請求項4のいずれかに記載の水圏生物のモニタリング装置。前記筒型部材は金属製である,請求項2~請求項5のいずれかに記載の水圏生物のモニタリング装置。前記録音手段は,さらに,前記記録装置に記録された前記第1及び第2のチャンネルの信号を外部に出力するインターフェイスを含む,請求項1~請求項6のいずれかに記載の水圏生物のモニタリング装置。請求項1に記載の水圏生物のモニタリング装置を3個以上準備し,各々に第1及び第2の水中マイクを接続して,所定の水域の水底にマイクと共に設置するステップと,前記水底に設置される水中マイクの各々の位置及び収音方位を記録するステップと,前記水底に設置されたモニタリング装置の各々において,当該モニタリング装置に接続された前記第1及び第2の水中マイクにより収音された水中音のうち,所定の帯域の水中音を,所定期間にわたり前記録音手段により録音するステップと,前記所定期間の終了後,前記モニタリング装置を回収するステップと,回収された前記モニタリング装置の各々について,前記記録装置に記録されている,前記第1及び第2の水中マイクにより収音された水中音内のピンガー音の時間的相違と,各水中マイクが設置されていた位置及び収音方位に基づいて,前記第1及び第2の水中マイクに到来するピンガー音の到来方位を推定するステップと,前記複数のモニタリング装置の各々により得られる,各モニタリング装置に接続されていた水中マイクへのピンガー音の到来方位の交差位置を調べることにより,ピンガーの測位を行なうステップとを含む,水圏生物のモニタリング方法。バイオロギングでは,対象の個体30が水中で行動する場合,GPSを用いて移動経路の記録をすることは難しいという問題がある。また,ロガー32がどこで個体30から離脱するかが分からないため,ロガー32を探さなければならないという問題もある。特に,モニタリング期間が長期にわたる場合には,ロガー32の回収が非常に困難になるという問題がある。一方,ソノブイ40を用いたバイオテレメトリ手法では,複数の個体の位置を測定するために,各ピンガーの発する周波数を別々にし,受信周波数を一定時間間隔で切替えてピンガーからの超音波を受信している。そのため,対象の個体が複数ある場合,それら複数のピンガーが発する信号を連続で受信することができない。すなわちこの技術では,複数個体の連続行動を追尾することが困難であるという問題がある。また,ソノブイ40がその内部で超音波信号を検出処理し,その結果であるピンガーの番号と受信時刻のみを調査船44等に送信する。そのため,各水中マイク42での超音波信号の受信状況が明確には分からず,調査結果の信頼性が損なわれるという問題がある。さらに,ソノブイ40と調査船44等との間の通信に電波を用い,調査船44においてリアルタイムで電波を受信する必要があるため,調査範囲が通信可能範囲に制限されるという問題もある。加えて,ソノブイ40において,通信に必要なアンテナを海面に出しておく必要がある。その結果,ソノブイ40の位置が海流の影響を受けて変化しやすい。そのため,三角測量の基礎となる水中マイク42の位置受信位置が不規則に変化してしまい,高精度な測位が困難であるという問題も存在した。したがって本発明の目的は,水圏生物の複数の個体を,長期間にわたり,安定して,高い信頼性で追跡できる水圏生物のモニタリング装置及び方法を提供することである。本発明の第1の局面に係る水圏生物のモニタリング装置は,水密構造の筐体と,筐体内に設けられ,第1及び第2の水中マイクから出力される第1及び第2の信号をそれぞれ第1及び第2のチャンネルに録音する録音手段とを含む。録音手段は,第1及び第2の信号の周波数帯域を,いずれも所定周波数だけ低域側にシフトさせる周波数シフト手段と,周波数シフト手段により出力される第1及び第2の信号をデジタル化し,それぞれ第1及び第2のチャンネルの信号として記録する記録装置とを含む。周波数シフト手段により,第1及び第2の水中マイクに到来する信号の周波数を低域側にシフトし,シフト後の信号を記録装置に記録する。周波数を低域側にシフトしてから記録するため,デジタル化時のサンプリング周波数をそれに応じて低くしても,波形形状の劣化を避けられる。したがって,記録装置に長時間にわたり水中マイクに到来した音声信号を記録できる。さらに,録音手段が,水中マイクに到来する水中音を録音しているため,録音された水中音を取出して解析することにより,到来したピンガー音を分離してその測位を行なえる。その結果,水圏生物の複数の個体を,長期間にわたり,安定して,高い信頼性で追跡できる水圏生物のモニタリング装置を提供できる。好ましくは,筐体は,中空で一端に開口部を有する筒型部材と,筒型部材の開口部を覆うカバー部材と,カバー部材を筒型部材の開口部に水密に固定する固定具と,カバー部材に設けられ,外部からの電気信号を筒型部材の内部の周波数シフト手段の入力に導く第1及び第2の水中コネクタとを含む。水中コネクタにより水中マイクがモニタリング装置に接続できるので,水中マイクを設置する位置が,モニタリング装置の位置には制約されないようになる。第1及び第2の水中マイクの間隔を広く取れるため,測位時の精度を高くできる。より好ましくは,カバー部材が筒型部材から取り外された状態で,録音手段が筒型部材の内部から外部に引き出し可能である。録音手段が筒型部材の会部に引き出し可能であるため,録音手段に記録されている信号の取出しが容易に行なえる。好ましくは,録音手段は,カバー部材の裏面に一端が固定され,カバー部材を筒型部材の開口部に装着した状態で筒型部材の内部に完全に収容される取付板をさらに含む。周波数シフト手段と記録装置とが,取付板の一面上に設けられている。録音手段はさらに,取付板の一面上に固定され,周波数シフト手段と記録装置とに電源を供給するパワーユニットを含む。カバー部材の裏面に取付板を取付け,その一面上に記録装置を取付けている。そのため,カバー部材を筒型部材からはずす際に,カバー部材とともに記録装置を外部に引き出すことができる。記録された水中音を取出す際の装置のとり回しが簡単になる。さらに好ましくは,水圏生物のモニタリング装置は,カバー部材の,開口部側と反対側の面に設けられたハンドルをさらに含む。筒型部材は金属製であるとより好ましい。好ましくは,録音手段は,さらに,記録装置に記録された第1及び第2のチャンネルの信号を外部に出力するインターフェイスを含む。本発明の第2の局面に係る,水圏生物のモニタリング方法は,上記した水圏生物のモニタリング装置を3個以上準備し,各々に第1及び第2の水中マイクを接続して,所定の水域の水底にマイクと共に設置するステップと,水底に設置される水中マイクの各々の位置及び収音方位を記録するステップと,水底に設置されたモニタリング装置の各々において,当該モニタリング装置に接続された第1及び第2の水中マイクにより収音された水中音のうち,所定の帯域の水中音を,所定期間にわたり録音手段により録音するステップと,所定期間の終了後,モニタリング装置を回収するステップと,回収されたモニタリング装置の各々について,記録装置に記録されている,第1及び第2の水中マイクにより収音された水中音データを読出し,読出された水中音データ内でそれぞれ検出されるピンガー音の時間的相違と,各マイクの位置情報とに基づいて,第1及び第2の水中マイクに到来するピンガー音の到来方位を推定するステップと,複数のモニタリング装置の各々により得られる,各モニタリング装置に接続されていた水中マイクへのピンガー音の到来方位の交差位置を調べることにより,ピンガーの測位を行なうステップとを含む。以下の説明及び図面では,同一の部品には同一の参照番号を付してある。したがって,それらについての詳細な説明は繰返さない。[構成]図2を参照して,本実施の形態に係る水圏生物のモニタリングシステム50は,少なくとも2つ図2では3つのロガー60,62及び64と,目標の個体72,76等に装着される,各々特定の周波数で超音波信号ピンガー信号を発信する発信機70,74等とを含む。本実施の形態では,発信機70,74は,互いに異なる周波数でピンガー信号を発生する。本実施の形態ではさらに,ピンガー信号には,ピンガーの識別情報と,ピンガー信号が発生されたときの時刻情報時刻そのもの,又はピンガー信号が所定時間間隔で間歇的に出力されることとして,その連続番号等とが重畳されているものとする。ロガー60,62及び64は,本実施の形態では互いに同じ構成を持つ。以下,これらを代表してロガー60の構成を説明する。ロガー60は,本体100と,本体100に一対のケーブル108及び118により接続される,発信機70等からのピンガー信号を受信して電気信号に変換して本体100に送信する1対の水中マイク104及び114とを含む。水中マイク104及び114はそれぞれ,ポール102及び112により海底に固定される。水中マイク104及び114の位置は,測定精度を維持するためにはそれぞれできるだけ正確に定める又は測定する必要がある。また,水中マイク104及び114と本体100との間の距離には特に制限はないが,水中マイク104及び114の間の距離は大きい方が好ましい。本実施の形態では,水中マイク104及び水中マイク114との距離は20メートルとした。地形の関係でポール102及び112の高さをそろえることができないときは,高い位置の方の水中マイクをポールの途中の位置すなわち低い位置に固定する等して,両者の高さはできるだけそろえる必要がある。できれば,設置後のマイクの位置を再度測定することが望ましい。図3を参照して,ロガー60の本体100は,一端が閉じ,他端に開口部を持つ中空円筒形状を持つ筒型部材である金属性の筐体120と,筐体120の開口部を覆うように筐体120に取付けられた,これも金属からなるカバー122と,カバー122を水密に筐体120に固定するための固定具124とを含む。ロガー60の各部については,固定具124でカバー122を筐体120に固定した場合でも一定の水圧に耐えるように設計しておく。固定具124の中央部には,カバー122を筐体120から取り外す際に用いられるハンドル126が設けられる。固定具124にはさらに,後述するよう1対の水中マイクのためのケーブルが接続される一対の水中コネクタ128及び130が設けられている。図4を参照して,固定具124をはずしてハンドル126を引っ張ると,カバー122を筐体120から取り外すことができる。カバー122の,ハンドル126と反対側の面には取付板140が固定されている。取付板140の一面には,水中マイク104及び114が収集したピンガー音を記録するための電子回路144と,電子回路144によるピンガー音の記録の際の各種の条件をユーザが設定するためのスイッチ142と,電子回路144に電源を供給するための,複数の乾電池を収納したパワーユニット146とが固定されている。このようにカバー122に取付板140を固定し,取付板140上に各種構成要素を固定することにより,カバー122を筐体120から取外すと同時に,内部の構成要素も取出すことができ,データの取扱い及びメンテナンス等が容易になるという効果がある。取付板140のどの面にこれらを取付けるかは設計的事項である。取付板140の両面を使用してもよい。スイッチ142は,電子回路144による動作を設定するためのものであり,押しボタンスイッチにより,電子回路144の動作条件を設定する。動作条件にどのようなものがあるかについては後述する。なお,以下の説明では,説明を理解容易にするために,水中マイク104及び114からの音声を直接に録音するための回路構成についての詳細は述べないこととし,ヘテロダイン検波方式により長時間にわたるピンガー録音を行なうための回路構成について説明する。図5を参照して,電子回路144は,水中コネクタ128及び130を介して水中マイク104及び114から受信したピンガー信号に対し,増幅,帯域制限,ヘテロダイン検波により低周波数に変換されデジタル化されたピンガー信号を出力するための信号処理回路160と,信号処理回路160の出力を受けるように接続され,スイッチ142からの設定にしたがってピンガー信号を処理するためのコントローラ162と,コントローラ162により処理されたピンガー信号を録音するためのハードディスクドライブ164と,コントローラ162に接続され,コントローラ162が外部コンピュータとの間でのデータ通信を行なう際に用いるインターフェイスIF166とを含む。信号処理回路160は,水中コネクタ128側からの信号を処理する第1の信号処理回路180と,水中コネクタ130側からの信号を処理する第2の信号処理回路182と,第1の信号処理回路180及び第2の信号処理回路182により出力されるアナログのピンガー信号をデジタル信号に変換しコントローラ162に与えるアナログ/デジタルA/D変換回路184とを含む。第1の信号処理回路180及び第2の信号処理回路182は,互いに同じ構成を持つ。したがって以下では第1の信号処理回路180の構成のみについて説明する。なお,以下に説明する各回路はいずれも,スイッチ142によりその設定が変更される。第1の信号処理回路180は,水中コネクタ128から与えられる信号を増幅するアンプ200と,アンプ200の出力を受けるように接続された入力を持つ高域通過フィルタHPF202と,HPF202の出力を受けるように接続された低域通過フィルタLPF204と,LPF204の出力を受けるように接続された入力を持ち,ヘテロダイン検波方式により,入力される信号の周波数領域を所定周波数だけ低周波数領域にシフトさせて出力する検波器206とを含む。第2の信号処理回路182は,第1の信号処理回路180と同様,アンプ220,HPF222,LPF224,及び検波器226を含む。第1の信号処理回路180及び第2の信号処理回路182の各構成要素は,いずれもスイッチ142から対応の設定信号を受けるように接続されている。スイッチ142により切替が可能な動作条件としては,以下のようなものがある。図6を参照して,検波器206及び208は,ヘテロダイン検波方式により,入力される信号の周波数図6の信号240を,低周波数領域図6の信号242にシフトする。図6に示す例では,基本周波数を60kHzとして入力信号例えば65kHz,69kHz,及び75kHzをそれぞれ出力信号5kHz,9kHz,及び15kHzに変換する。図1~図6に示したロガー60等をデータ収集期間の経過後に回収し,それらに記録された信号を取出して処理することにより,ピンガーを取付けた個体の測位を行なえる。図7に,ロガー60等から収集した信号を処理することにより個体の測位を行なう処理をする,水圏生物の高精度測位装置のハードウェア構造を示す。図7を参照して,水圏生物の高精度測位装置260は,CPU中央演算処理装置及びクロック回路等からなる演算部272と,演算部272に接続されたバス270とを含む。なお,以下に説明する水圏生物の高精度測位装置260の各構成要素は,その都度説明することはしないが,いずれもバス270に接続されている。水圏生物の高精度測位装置260はさらに,測位のための基礎的データ等の入力を外部装置から受けて演算部272に与えるためのデータ入出力部274と,ロガー60の本体100に設けられたIF166と演算部272の制御の下に通信するためのIF288と,演算部272による演算結果等を表示するための,液晶表示装置からなるデータ表示部276とを含む。水圏生物の高精度測位装置260はさらに,IF288を介してロガー60の本体100のIF166等から受信した水中音データを記憶するための水中音データメモリ278と,ロガー60等の設置位置,観測開始時刻,観測海域の音速場の代表的値等の環境データを記憶するための環境データメモリ280と,水中音データメモリ278に記憶された水中音データから切出されたピンガー音の部分の音データを記憶するためのピンガーデータメモリ282と,ロガー60等の各々の水中マイクの,真北を0度とした,地球座標系に対する方位以下真方位と呼ぶ。を水中マイクごとに記憶するための真方位データメモリ284と,ピンガーデータメモリ282に記憶されたピンガーデータ,環境データメモリ280に記憶された環境データ,及び真方位データメモリ284に記憶された真方位データに基づいて,演算部272が個体ごとに算出する一連の測位データピンガー位置データを記憶するためのピンガー位置データメモリ286とを含む。なお,ピンガー音は,20kHz以上の超音波帯域である。人間はこの帯域の信号を聞くことはできない。一方,高い周波数の信号を復元可能にサンプリングするためには,その倍以上の周波数でサンプリングを行なわなければならない。一般的に,サンプリング周波数が高くなるにしたがってサンプリング後のデータ量は増加する。HDDのような大容量の記憶装置を準備しても,記憶容量が一定であれば録音時間が短くなることは避けられない。これに対し,ピンガー信号の周波数が60kHzより大きいという条件下では,60kHz以下の帯域にはピンガー音が存在しないことが分かっている。そこで,本実施の形態では,ロガー60の本体100内において,ヘテロダイン方式スーパーヘテロダイン方式でもよい。により,超音波帯域のピンガー信号を可聴域にシフトさせる。その結果,サンプリング周波数を低く抑えても,ピンガー信号の波形形状を劣化させることなく長時間水中音を録音できる。[プログラム構造]図8を参照して,実際のモニタリング時の手順を説明し,この手順中で演算部272が実行するプログラムの制御構造についてさらに図9以下を参照して説明する。図8を参照して,モニタリングの最初ステップ300には,ロガー60,62等を所定の位置に設置する。このときに,各ロガーの水中マイクの設置位置及びその方位を正確に記録しておく。各ロガーについて,水中音の録音を所定の設定で開始させる。続いてステップ302では,上記したように各ロガーでの,水中音の録音を所定時間継続する。所定時間が経過したらロガーを全て回収するステップ304。回収したロガーから,録音された音声信号を水圏生物の高精度測位装置260に入力し,各ピンガーの測位処理を行なうステップ306。測位した結果を何らかの形で出力する。例えば,各ピンガーに対応する個体番号とともに,データ表示部276に表示する。所望のデータを表示し確認し終えたらモニタは終了である。図9を参照して,図8のステップ306で演算部272により実行されるプログラムの制御構造をフローチャート形式で示す。なお,このプログラムを実行するに先立ち,演算部272は,環境データを環境データメモリ280に格納するものとする。環境データは,各ロガーの位置及び方位を特定するロガーインデックス情報と,ロガーの水中マイク間隔d‘と,観測海域の音速場の代表的値Cとを含む。ロガーインデックス情報は,各ロガーの設置位置情報pi,観測開始時刻情報Tsi,及び2チャンネルの水中マイクの,真北を0度とした地球座標系に対する方位以下,真方位θriを含む。i番目のロガーのロガーインデックスデータをIpi,Tsi,θri=Iiと表記する。以下,添え字iはi番目のロガーから得られたデータであることを示す。再び図9を参照して,このプログラムは,全ロガーに対し,以下に説明するステップ322の処理を行なうステップ320を含む。ステップ322では,対象となるロガーの2チャンネルの水中音データをロガー本体100からIF166及びデータ入出力部274を介して読出し,水中音データメモリ278に格納する。水中音データには,との時間が,記録開始を起点とし,観測間隔で積分された相対時間で記録されている。続いて,以下に説明するステップ336を全ての水中音データに対して行なうステップ334。ステップ336は,対象となる全水中音の相対時間を,観測開始時刻Tsを用いた絶対時間に変換するステップ350と,両チャンネルの水中音データから,予め定められたレベルを超える部分をピンガー音として取出し,ピンガーデータメモリ282に保存するステップ352とを含む。なおこのとき,ピンガーごとに使用周波数が異なっていればそれらの周波数帯域ごとにこの処理を行なう。ステップ336の処理はさらに,ステップ350及び352の処理によりピンガーデータメモリ282に保存された,対象のロガーから得られたピンガー音の各々に対して,以下のステップ356の処理を実行するステップ354を含む。ステップ356は,読出したピンガー音に基づいてピンガー音のロガーに対する相対的な到来方位を算出するステップ360と,ステップ360で算出された,ロガーに対する相対的な到来方位に,ロガーの真方位を加算することにより,ピンガー音がロガーに到来した真の方位真方位を算出し,真方位データとして真方位データメモリ284に保存するステップ364とを含む。ステップ360で行なわれる,ピンガー音到来方位の算出方法について図10を参照して説明する。演算部272は,ピンガーデータメモリ282に格納されたピンガーデータと,環境データメモリ280に格納されたロガーインデックスデータ,ロガーの水中マイク間隔d’,及び観測海域の音速場の代表的値Cとを読出す。ここでは,ロガーに装備された2チャンネル左右の水中マイクに到達する鳴音から鳴音の到来方向を求める幾何学について示す。図10を参照して,2つの水中マイクh1及びh2の間の距離d’と,水中マイクh1及びh2の間での,同じ鳴音Sの到来時間差Δτ,観測海域の音速場の代表的値Cを用いると,水中マイクh1及びh2への入射角を図10に示す角θとすると,角θは次の式により求められる。ここで,Δτは水中マイクh1とh2とに入射した音波の位相差,又は相関を取ることによって求められる。図9のステップ360では,この式によりロガー60等に対するピンガー音の到来方向を算出する。さらに,ステップ362では,2チャンネルの水中マイクの真方位θriを,求められたロガー自身に対する鳴音の到来方位θに加算し,鳴音の到来方位の真方位データθsiを求め,i番目のピンガー音の真方位データとして真方位データメモリ284に保存する。ステップ354では,上記したステップ356の処理を全てのピンガー音に対して実行する。以上のステップ336が全ての水中音データに対して行なわれることにより,真方位データメモリ284には,ロガーごとに,各ピンガー音の到来方向真方位データが記憶されていることになる。このプログラムはさらに,ステップ334の処理により真方位データメモリ284に保存された全ての真方位データを用い,全てのピンガーについて以下に説明するステップ340の処理を行なうステップ338を含む。ステップ340は,処理対象のピンガーに対して得られた,全ての時刻のピンガー音に対し,以下のステップ372の処理を行なうステップ370を含む。ステップ370は,ロガーの全ペアに対して,同じピンガー同じ時刻に得られたピンガー音により計算された真方位データに基づき,ピンガーの測位を行なうステップ380と,ステップ380によりロガーの全ペアについて得られたピンガーの測位データの重心位置を求めることにより,ピンガーの位置を確定し,ピンガー位置データとしてピンガー位置データメモリ286に保存するステップ382とを含む。ロガーが2つのときには,ロガーにより形成されるペアは1つしかない。したがってその結果を真方位データにより得た測位結果とすればよい。しかしロガーが例えば3つになると,構成されるペアも3つになる。ステップ370ではそれらのペアの各々を用いてピンガーの測位計算を行なうため,測位結果も3つ得られる。ステップ382では,そうした場合にそれらの測位結果の重心を測位データとして補正する。ステップ380のピンガーの測位計算について説明する。図11を参照して,真方位データメモリ284には,全てのピンガー音についての真方位データセットが格納され,環境データメモリ280には各ロガーの設置位置情報が予め格納されているものとする。図11を参照して,距離dだけ離れた2点A及びBに2台のロガーを設置するものとする。ロガーBの座標を原点0,0、ロガーAの座標を0,dとする。音源位置をSx,y、θ1とθ2をそれぞれロガーAとロガーBとに対する鳴声の到来方位とすると、以下の式が成り立つ。これらを連立させることよってS位置の座標x,yは、以下の式により求められる。[動作]以上に,構成を説明したモニタリングシステム50を用いて,以下のような処理により海域内での所望の水圏生物の個体をモニタする。なお,水圏生物の各個体には,予め発信機を取付けておき,発信機から発信される超音波信号により各固体が識別可能なように設定しておく。場合によっては,発信機の周波数を個体により異ならせるようにしてもよい。図8を参照して,最初にロガー60,62等を所望の海域の海底に,最低2箇所以上設置固定するステップ300。その際,各ロガーの水中マイクの設置位置及びその真方位を記録しておく。ロガーは予め所定の動作設定により設定されているものとする。水中マイクとロガー本体とは,いずれも海底にしっかりと固定しておく。水中マイク及びロガーをこのように海底に固定することで,海流等の影響を受けない,高い精度の測位を行なえる。なお,マイクの位置はできるだけ正確に同じ高さ両者が水平面にあることに設置することが望ましいが,多少の誤差があっても,マイクの間の位置が大きければそれほど精度が低下するわけではない。以下の説明では,各ロガーは,ヘテロダイン方式による周波数のシフトにより,長時間にわたり各ロガーが2チャンネルの音声を録音するように設定されているものとする。ロガーの設置時に,各ロガーの録音を開始させることにより,各ロガーが所定期間の録音を実行するステップ302。この期間では,各ロガーたとえばロガー60は以下のように動作する。図5を参照して,第1の信号処理回路180及び第2の信号処理回路182の各部は,スイッチ142により予め設定されている。水中マイク104及び114が収集した音声は電気信号に変換され,水中コネクタ128及び130を経てそれぞれアンプ200及び220に与えられる。アンプ200及び220はそれぞれ,予め設定された増幅率でこの信号を増幅し,HPF202及び222に与える。HPF202及び222とLPF204及び224とにより,各チャンネルの所定帯域の信号のみが検波器206及び検波器226に与えられる。検波器206及び226は,既に述べたとおり,基本周波数を60kHzとして入力信号をそれぞれ,60kHzだけ低域側にシフトした信号を出力する。A/D変換回路184は,検波器206及び226がそれぞれ出力する信号を所定のサンプリング周波数でサンプリングすることでデジタル信号に変換してコントローラ162に与える。コントローラ162は,計測時間が来ると,これらの信号を,チャンネルごとにHDD164に記録していく。計測は間歇的なものでもよいし,連続したものでもよい。なお,コントローラ162は内部にクロックを持ち,記録開始時間を起点として,計測間隔を積分した相対時間とともに各測定値を記録していく。一定期間が経過したらロガーを回収するステップ304。続いて,各ロガーから水中音信号を読出し,それらについて前述した測位処理をすることで各ピンガーしたがって各個体の測位を行なう。具体的には以下のような手順の処理が実行される。予め,環境データメモリ280には前述した環境データが記憶されているものとする。ここで,図9に制御構造を示すピンガー測位処理のプログラムが起動され,演算部272によるその実行が開始される。まず,ステップ320では,以下のような処理により各ロガーの水中音データが水中音データメモリ278に転送される。図4に示すように,各ロガーのカバー122を筐体120からはずし,内部の取付板140を取出す。取付板140上の電子回路144には,図5に示すようにIF166が設けられている。このIF166を,図7に示す水圏生物の高精度測位装置260のIF288に接続する。演算部272は,データ表示部276を制御し,図5のHDD164に記録されている水中音を読出し,水中音データメモリ278に記憶するステップ322。ステップ320でこれを全てのロガーに対して行なうことにより,水中音データメモリ278には全てのロガーの全てのチャンネルの水中音データが記憶される。続いて,水中音データメモリ278に記憶された全ての水中音データに対し,以下の処理が実行される。まず,その水中音データの時間を絶対時間に変換するステップ350。続いて,水中音データの第1チャンネル及び第2チャンネルの双方について,所定のしきい値以上のレベルである水中音部分をピンガー音の部分として切出し,ピンガーを識別する値と時刻ともにピンガーデータとしてピンガーデータメモリ282に記憶する。なおこのとき,ピンガー音をその周波数別に検出するようにしてもよいし,ピンガー音に含まれるピンガーの識別データにより各ピンガー音を区別するようにしてもよい。ステップ350及び352の処理が対象となるロガーの2チャンネルの水中音データに対して行なわれることにより,ピンガーデータメモリ282には,そのロガーに到来した全てのピンガー音に関するピンガーデータがピンガーの識別子及び時刻とともに記憶されていることになる。続いてステップ338では,以下に述べるステップ340の処理を,ピンガーデータメモリ282に記憶された,処理対象のロガーから得られた全てのピンガーデータに対して実行する。ステップ340では,具体的には,演算部272は,ピンガーデータメモリ282に格納された,処理対象のロガーから得られたピンガーデータと環境データメモリ280に格納されたロガーインデックスデータ,ロガーの水中マイク間隔,及び観測海域の音速場の代表的値を読込む。そして,図10に示した計算方法により,処理対象のロガーに各ピンガー音が到来した方向ロガーに対する相対方位を算出する。さらに,ステップ362で,この相対的な方位に対して処理対象のロガーの水中マイクの真方位が加算され,真方位データが得られる。続いて,この真方位データを真方位データメモリ284に記憶する。以上のステップ336の処理を全てのロガーに対して実行することにより,各ロガーについて,そのロガーに到来した全てのピンガー音の到来方向真方位データが真方位データメモリ284に記憶されていることになる。このようにして,真方位データが得られた後,ステップ338において,ステップ334の処理で得られた全てのピンガーの真方位データを用い,ピンガーの各々に対して以下のステップ340の処理を実行する。ステップ340では,対象となるピンガーについて得られた全ての時刻のピンガー音に対して以下のステップ372の処理を実行する。ステップ372では,最初に,ステップ380でロガーのペアの全てに対しピンガーの測位処理を行なう。この処理については図11を参照して説明したとおりである。ステップ380の処理により全てのロガーのペアに対してピンガーの測位結果が得られると,それらの重心をステップ382で計算することで,対象となるロガーのペアから,その時刻でのピンガーの位置すなわちこのピンガーが取付けられた個体の位置が算出される。この値をステップ382でピンガー位置データメモリ286に記憶する。こうして,全てのピンガーの全てのピンガー音に対し,ピンガーの位置が特定される。このようにして得られたピンガーの位置は,例えばデータ表示部276に表示してもよいし,データ入出力部274を介して他の装置に出力してもよい。上記実施の形態によれば,水中マイクを含むロガーは海底に固定されるため,陸上装置による設置制限を受けることはなく,海流の影響等を受けて測位の精度が落ちる心配もない。各ロガーは,そのロガーに到来する水中音のうち,所定の帯域の音声を全て記録する。周波数を切替えながら水中音を録音するわけではないため,対象となる周波数帯域のピンガー音を収録し損なう恐れは少ない。その結果,個体の位置の測位を信頼性高く行なえる。また,上記実施の形態に係るロガーは,ヘテロダイン方式により超音波を比較的低い帯域の信号にシフトして録音する。そのため,サンプリング周波数を低く抑えることができ,信号波形の劣化を引き起こさずに長時間にわたりピンガー音の録音を行なえる。また,ピンガー音が水中音データとして長期間にわたり録音され,かつその水中音データが回収されるため,ロガーの受信状況をモニタすることもできる。なお,既に述べたとおり,ヘテロダイン方式に限定されるわけではなく,スーパーヘテロダイン方式を用いてもよいことは言うまでもない。上記実施の形態では,測定対象となる個体が比較的浅い海域に生息していることを前提としている。そのため,個体がほぼ一定の平面内に存在すると考えられ,2つのロガーでピンガー音の測位を行なえる。しかし本発明はそのような実施の形態には限定されない。3つのロガーを用いることにより,3次元での個体の測位を行なえることは,原理からいって当業者には明らかである。上記実施の形態では,パワーユニット146には単一乾電池を用いている。電源としては,このように乾電池を用いるものに限らず,リチウム電池を用いてもよい。ただし,リチウム電池を海中で用いると危険が伴うため,あえて上記実施の形態では電池を使用している。上記実施の形態について,様々な変形が可能である。例えばHDD164は,装置が多少高価になることが許されるのであれば,SSDSolidStateDriveで代替できる。SSDを用いると,HDDよりもさらに消費電力が抑えられ,その結果,録音時間をより長くできる。もしも大容量で所定のメモリポートに着脱可能なメモリが利用可能であれば,HDD164に代えて,メモリポートを取付板140に設けてもよい。メモリポートにメモリを装着した状態で水中に設置してメモリに水中音を録音させ,回収したときにはIF166を経由することなく,メモリをポートから取り外して水圏生物の高精度測位装置260に装着するようにしてもよい。上記実施の形態では,各ロガーは2チャンネルの水中音を記録できる。しかし原理的には,各ロガーの持つ録音チャンネルは3チャンネル以上でもよいことは明らかである。ただし,実用上は1つのロガーで2チャンネルの録音をするものが最も使いやすいと思われる。なお,上記実施の形態に係るロガーは,金属製の筐体120を用いている。金属性の筐体を用いることにより,水中である程度の水圧がかかったり,何らかの原因でロガーに大きな衝撃が加えられたりしても壊れることはなく,データの収録が失敗する危険性を小さくできる。筐体120の断面が円形である必要もないが,円形であれば耐衝撃性がもっとも高くなると思われ,耐久性という面では他の形よりも望ましい。上記実施の形態では,水中マイクをロガー本体100とは別にし,ワイアー及び水中コネクタでロガー本体100に接続するようにした。この構成により,水中マイクの位置がロガー本体100の設置位置に制約されず,適切な位置に水中マイクを設置することが可能になる。しかし本発明はそのような実施の形態には限定されない。例えば,1対の水中マイクを本体に固定するようにしてもよい。その場合には,水中マイク同士の距離をできるだけ大きくとるように,例えば本体から張り出した1対のアームを設け,そこに水中マイクを設置するようにしてもよい。又は筒型の本体の先端と後端とにマイクを設けるようにしてもよい。このようにすることで,マイクを本体と別に設置する必要がなくなるため,ロガーの設置が容易になるという効果が得られる。上記実施の形態では,専用の水圏の高精度測位装置260でピンガーの測位を行なう場合を説明した。しかし,水圏生物の高精度測位装置260は汎用のコンピュータハードウェアと,図9に制御構造を説明したソフトウェアとによっても実現できる。今回開示された実施の形態は単に例示であって,本発明が上記した実施の形態のみに制限されるわけではない。本発明の範囲は,発明の詳細な説明の記載を参酌した上で,特許請求の範囲の各請求項によって示され,そこに記載された文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含む。"