交通情報を取得する通信手段と、対象車両の車両情報を取得するセンサ手段と、前記車両情報の誤差の許容値を含み、前記対象車両の運転手に対して注意喚起対象となる移動体の有無の判定の基準となるパラメータ情報を管理するパラメータ管理手段と、前記交通情報、前記車両情報、および前記パラメータ情報に基づいて、前記対象車両および前記対象車両と同一方向に接近する前記移動体の交差点到達時間を予測することによって情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段と、前記情報提供判断手段による判断結果に基づいて、前記情報提供と前記注意喚起とを含むHMIHumanMachineInterface情報の出力を制御するHMI情報出力制御手段と、を備える、情報提供装置。前記情報提供判断手段は、前記対象車両が交差点に向かって減速走行した後に左折時に所定の速度で左折走行し、かつ、前記移動体が前記交差点に向かって等速走行するとの想定下において、前記対象車両と前記移動体の前記交差点到達時間を予測することを特徴とする、請求項1に記載の情報提供装置。前記情報提供判断手段は判断処理を周期的に繰り返し行い、前記データ管理手段が前記通信手段から取得した前記交通情報または前記センサ手段から取得した前記車両情報の一部が欠落したと判断した場合において、予測した前記対象車両および前記移動体のそれぞれの前記交差点到達時間から前記判断処理の欠落した周期の時間分を減算して情報提供判断することによって、前記対象車両の前記運転手に対して注意喚起を報知することを特徴とする、請求項1に記載の情報提供装置。前記情報提供判断手段は、前記移動体が前記対象車両の後方に位置し、前記移動体が前記対象車両より先に停止線に到達し、かつ、前記対象車両の前記運転手が前記注意喚起を認知してから左折動作を完了する前に前記移動体が前記停止線に到達する場合に、前記対象車両と同一方向に走行して交差点に接近する前記移動体が存在すると判断し、前記対象車両の前記運転手に対して前記注意喚起を報知することを特徴とする、請求項1に記載の情報提供装置。前記情報提供判断手段は、前記対象車両と同一方向に走行して交差点に接近する前記移動体が複数存在する場合において、前記交差点に接近する前記移動体のそれぞれの前記交差点到達時間のうちの最大値に基づいて、前記対象車両の前記運転手に対する注意喚起を消去することを特徴とする、請求項1に記載の情報提供装置。前記情報提供判断手段は、前記注意喚起の対象となっていた前記移動体が前記対象車両を追い越し、かつ、前記対象車両の前記運転手が前記HMI情報を認知してから左折動作を完了する前に前記停止線に到達する前記移動体が存在しない場合に、前記対象車両の前記運転手に対する前記注意喚起を終了することを特徴とする、請求項1に記載の情報提供装置。通信手段が交通情報を取得するステップと、センサ手段が対象車両の車両情報を取得するステップと、パラメータ管理手段が、前記車両情報の誤差の許容値を含み、前記対象車両の運転手に対して注意喚起対象となる移動体の有無の判定の基準となるパラメータ情報を管理するステップと、情報提供判断手段が前記交通情報、前記車両情報、および前記パラメータ情報に基づいて、前記対象車両および前記対象車両と同一方向に接近する前記移動体の交差点到達時間を予測することによって情報提供または注意喚起を行うか否かを判断するステップと、HMI情報出力制御手段が前記情報提供判断手段による判断結果に基づいて、前記情報提供と前記注意喚起とを含むHMI情報の出力を制御するステップと、を備える、情報提供方法。特許文献1では、対象車両が左折する時に、対象車両の側方および前方に存在する二輪車、自転車、歩行者などの位置、角度、距離を検出して、検出した移動体が危険対象物であるか否かを認識し、交差点の状況に応じて危険物の画像を表示することによって運転手に対して注意喚起を行っている。また、特許文献2では、路側装置が交差点の状況を収集して信号情報とともに交差点情報として送信し、送信した交差点情報を交差点近傍の左折待機車両が受信することによって運転手に対して注意喚起を行っている。しかし、上記の従来技術は、対象車両が左折時に交差点近傍の情報を取得することができるが、運転手が左折動作時に巻き込み移動体を把握して危険を瞬時に判断することは困難であり、左折巻き込み事故の低減につながる技術的効果が少ないことが予想される。本発明は、これらの問題を解決するためになされたもので、左折巻き込み事故を予測判断して運転手に対して注意喚起を行うことによって左折巻き込み事故の低減を図る情報提供装置および情報提供方法を提供することを目的とする。上記の課題を解決するために、本発明による情報提供装置は、交通情報を取得する通信手段と、対象車両の車両情報を取得するセンサ手段と、車両情報の誤差の許容値を含み、対象車両の運転手に対して注意喚起対象となる移動体の有無の判定の基準となるパラメータ情報を管理するパラメータ管理手段と、交通情報、車両情報、およびパラメータ情報に基づいて、対象車両および対象車両と同一方向に接近する移動体の交差点到達時間を予測することによって情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段と、情報提供判断手段による判断結果に基づいて、情報提供と注意喚起とを含むHMI情報の出力を制御するHMI情報出力制御手段とを備える。本発明によると、交通情報、車両情報、およびパラメータ情報に基づいて、対象車両および移動体の交差点到達時間を予測することによって対象車両の運転手に対して左折巻き込み事故についての情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段を備えるため、左折巻き込み事故を予測判断して運転手に対して注意喚起を行うことによって左折巻き込み事故の低減を図ることが可能となる。本発明の実施形態について、図面を用いて以下に説明する。本実施形態による左折巻き込み事故防止支援車載装置を用いた情報提供サービスは、左折しようとしている車両の運転手に対して、車両の後方から接近する移動体例えば、二輪車の認知支援注意喚起を行うものである。このような左折巻き込み事故防止支援サービスを用いることによって、対象車両が左折を開始する前に、車両の後方への注意を運転手に対して喚起して見落としやすい二輪車などの移動体の存在を認知させ、左折する対象車両と二輪車との接触事故の発生を低減することが期待される。なお、本実施形態では、移動体として二輪車を想定して説明するが、歩行者や自転車など、車両の左折時に巻き込む恐れのある対象体についても同様である。図1は、本発明の実施形態による情報提供方法を実装する情報提供装置による安全運転支援システムのブロック図である。車載装置情報提供装置1は、ITSIntelligentTransportSystem:高度道路交通システム車載器をベースとしたDSSS判断処理機能を有する構成を想定したものである。光ビーコン受信機2とDSRC車載器3とは、それぞれ光ビーコン路側機8とDSRC路側機9との間で路車間通信情報を無線通信によって送受信することができる。ここで、無線通信メディアとしては、車車間通信装置、無線タグ、無線LANWiFi、WiMAXを含む、携帯電話などであってもよい。車両センサ4は、対象車両である自車両の速度、加速度、ブレーキ、ウィンカー、アクセル、ステアリング、ワイパー、エンジン、シフトなどに関するセンサ情報を取得することができる。車載装置1からは、HMI情報である画像、音声、テキスト、コードなどを安全運転支援システムとしてカーナビ5に送信されて表示7にて表示したり、カーナビ5への送信を解除したりすることができる。他処理装置6は、本実施形態による車載装置とは異なる車載システムであり、例えばASVAdvancedSafetyVehicle:先進安全自動車における車載装置がある。車載装置1は、情報判断結果を他処理装置6に伝達することによって、カーナビ5に安全運転支援情報を別系統で表示することができる。ここで、DSRC車載器3とカーナビ5は、ITS車載器であってもよい。光ビーコン受信機2は、光通信エリアが比較的狭いことから、光通信エリア内では基本的に一台の車両しか存在することができず、複数台の車両が同時に存在することはできない。従って、光ビーコン受信機2は自車両に向けられた情報のみしか受信せず、他の車両に向けられた情報を受信することはない。よって、光ビーコン受信機2は、DSSSサービス用IDをアップリンクすることによってダウンリンク情報として安全支援情報を入手することができ、車載装置1は走行中の車線情報を取得して走行車線の追突情報を得ることができる。DSRC車載器3は、電波通信エリアが比較的広いことから、電波通信エリア内では同時に複数台の車両が存在することがある。従って、DSRC車載器3は自車両に向けられた情報以外にも、他の車両に向けられた情報を受信することがある。よって、DSRC車載器3は、ダウンリンク情報が自車両に必要な情報であるか否かを選択し、自車両に必要なダウンリンク情報のみを車載装置1に出力する。このとき、DSRC路側機9が設置されていなくても、光ビーコン路側機8からダウンリンク情報を取得してもよい。路側に設置される光ビーコン路側機8とDSRC路側機9は、情報中継装置26と接続されており、同様に情報中継装置26と接続されている車両検知センサ21が検知した車両検知情報および信号機27の信号情報を情報中継装置26を介して受信し、車両に送信する。カーナビ5は、カーナビゲーション機能を有し、車両と運転手とのHMIとして機能する。また、カーナビ5はGPSGlobalPositioningSystem:全地球測位システム受信機を備えており、GPS受信機から自車両の位置情報を取得して車両情報として出力してもよい。カーナビ5は、車載装置1から受信した安全支援用のHMI情報に基づいて画像表示、音声出力、テキスト表示などを行う。従って、自車両の運転手に追突事故の注意喚起情報が通知されて、自車両の前方における追突事故を事前に回避することができる。このとき、追突事故の注意が予測される車線から、自車両の車線変更を促すHMI情報の提供を行ってもよい。図2は、本発明の実施形態による情報提供方法を実装する情報提供装置のブロック図である。図2に示すように、左折予定の自車両と同一方向に接近する移動体が存在する場合において、自車両に対して左折巻き込み事故についての注意喚起を報知する車載装置1は、路側に設置された道路側無線通信装置から交通情報18を取得する通信手段10と、自車両の車両情報19を取得するセンサ手段11と、基準となるパラメータ情報を管理するパラメータ管理手段14と、交通情報18、車両情報19、パラメータ情報に基づいて、自車両および移動体の交差点到達時間を予測することによって自車両の運転手に対して左折巻き込み事故についての情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段13と、情報提供判断手段13による判断結果に基づいて、情報提供と注意喚起とを含むHMIHumanMachineInterface情報17の出力を制御するHMI情報出力制御手段15とを備えている。また、データ管理手段12は、通信手段10とセンサ手段11とから得られたデータを管理しており、判断処理結果保持手段16は、情報提供判断手段13にて処理された判断結果を保持し、HMI情報出力制御手段15におけるHMI情報17の出力の判断に用いられる。なお、通信手段10は、VICSVehicleInformationandCommunicationSystemやDSRCDedicatedShortRangeCommunicationなどの路車間通信、携帯電話、無線LAN、その他の通信メディアとなる通信手段である。また、HMI情報とは、文字、音声、画像などによって運転手に対して注意喚起情報を報知する情報のことである。図3は、本発明の実施形態による安全運転支援システムにおけるインフラ側のシステム配置の一例を示す図である。図3に示すように、左折車線上に車両検知センサ21を設置し、その上流に光ビーコン路側機8を設置する。DSRC路側機9は、光ビーコン路側機8から停止線23または左折開始位置までをDSRC通信エリア20としている。光ビーコン路側機8は、左折車両が流入する道路の上流に設置する。また、DSRC路側機9は、左折巻き込み防止支援サービスに必要な通信エリアまたはセンサエリアの範囲を包括するように設置する。なお、本実施形態において、車両検知センサ21として画像センサを用いている。また、安全運転の支援レベルは、注意喚起のための情報提供とする。車載装置1による安全運転支援とは、注意喚起のための情報提供をすることである。また、図3の下図は交差点付近における車両の動きについて説明したものであり、例えば、時速50[km/h]で走行している車両が交差点付近になると3[m/s]で減速していく。そして、左折時に移動体がない場合は、約20[km/h]で徐行したまま左折するが、移動体が存在して左折時に巻き込む恐れがある場合は、運転手に対して注意喚起して一時停止させ、移動体をやり過ごした後に左折動作を開始する。図4は、本発明の実施形態による安全運転支援システムにおけるインフラ側の路側システムの配置基準の一例を示す図である。図4に示すように、L1は光ビーコン路側機8の設置位置、L2はDSRC通信エリア長、L3はセンシングエリア長であり、L1~L3は、停止線23または左折開始位置を基準とした相対距離を示している。光ビーコン路側機9の設置位置L1は、Vs:左折予定車両左折車である自車両の設計速度センサ情報から取得する情報提供対象上限速度Ve:左折時の基準速度安全に左折可能な速度Tdr:運転手の反応時間運転手が車載装置1から報知された情報を認知して適切な対応を取るまでの時間Tds:情報提供処理時間センサが注意喚起すべき移動体を検知してから運転手に情報を提供するまでの時間Tdl:左折所要時間停止線23または左折開始位置から、左折を開始するまでに必要な時間D1:自車両の減速度を設計パラメータとすると、Td:速度Vsから左折時の基準速度までの減速時間であり、Td=Vs-Ve/D1となる。このとき、1提供された情報が運転手に認知されるまでの自車両の空走距離:Vs×TdrTdsTdl2自車両が左折基準速度まで減速する際の制動距離:Vs×Td-D1×Td2/2とし、L1は1と2との合計よりも大きい値とする。一例として、Vs=50[km/h]=13.9[m/s]Ve=25[km/h]=6.9[m/s]D1=3[m/s2]Tdr=2[sec]Tdl=0.5[sec]とすると、L1≧{Vs×TdrTdsTdl}{Vs×Td-D1×Tds2/2}=Vs×TdrTdsTdl{Vs2-Ve2/2D1}≒61.6[m]を満たす値となる。表1は、左折車自車両の減速開始前の設計速度Vsと光ビーコン路側機8の設置位置L1との関係を示している。表1では、Ve=25[km/h]、Tdr=2[sec]、Tds=0.2[sec]、Tdl=0.5[sec]としている。DSRC通信エリア長L2は、光ビーコン路側機8の設置位置より下流側の車線を覆うように設置されている。車両検知センサ21のセンシングエリア長L3は、L3:停止線23からのセンシングエリア長Vb:移動体の設計速度センサ情報から取得する情報提供対象上限速度としたとき、L3は、3提供された情報が運転手に認知されるまでの移動体の空走距離:Vb×TdrTds4左折車が基準速度まで減速する際の移動体の制動距離:Vb×Tdとし、L3は3と4との合計よりも大きい値となり、L3≧Vb×TdTdrTdsを満たす値とする。表2は、光ビーコン路側機8の設置位置L1とセンシングエリア長L3との関係を示している。表2では、Ve=25[km/h]、Tdr=2[sec]、Tds=0.2[sec]とする。表2に示すように、左折車自車両の設計速度Vsや移動体の設計速度Vbなどに応じて、DSRC通信エリア長L2とセンシングエリア長L3が決まる。安全運転支援サービスの管理者は、適用するサービスの使用に合わせて適当な値を選択して用いる。なお、情報提供サービスの対象は、左折開始前の車両四輪車、二輪車、歩行者、自転車、または、左折しようとする移動体と同一方向に走行する車両四輪車、二輪車、歩行者、自転車であってもよい。本実施形態による車載装置1の情報提供サービスの対象区間は、停止線または左折開始点よりも上流側とする。情報提供サービスを実施するか否かを決定する情報提供判定アルゴリズムについて、情報提供の判定に用いる交通情報は、障害物検知情報支援データ区分=左折、障害物事象表現情報二輪車障害物情報、信号情報、および信号事象表現情報とする。ここで、障害物事象表現情報は、対象となる車両検知エリア内での自車両の障害物となる四輪車や二輪車などの検知情報を示し、その位置、種類、数量、車線などを表現する。また、信号情報は、対象となる交差点の道路および歩行者信号機情報を示し、信号通行方向、交差点方路、灯器番号、灯器数、灯色などを表現し、信号事象表現情報は、対象となる交差点の四輪車および二輪車の停止線情報を示し、車線番号、車線数、道程距離、緯度経度などを表現している。なお、二輪車障害物情報は、自転車や歩行者であってもよい。本実施形態において、運転手への情報提供の内容は、左折時に自車両の後方に存在する二輪車などの移動体に対する注意を喚起する情報であり、文字、音声、画像、振動などを用いて喚起する。例えば、車両の場合は、カーナビのディスプレイに文字、音声、画像を表示するようにしてもよい。本実施形態による車載装置1の情報提供判断手段13を用いて運転手に対して情報を提供する条件は、以下の条件5~7を全て満たす移動体が少なくとも1台存在する場合であり、条件を満たすと運転手に対して当該移動体に関する注意喚起を行う。すなわち、情報提供判断手段13は、移動体二輪車が自車両左折予定車両の後方に位置し、移動体が自車両より先に停止線に到達し、自車両の運転手が注意喚起を認識してから左折動作を完了する前に移動体が停止線に到達する場合に注意喚起を行う。5移動体が自車両の後方に位置すること。このとき、センサの検知誤差を考慮して安全側にシステムが動作する情報提供されるようにすること。6移動体が左折予定者よりも先に停止線に到達すること。このとき、自車両の停止線に到達するまでの時間の検知誤差を考慮して、安全側にシステムが動作する情報提供されるようにすること。7運転手が提供された情報を認知した後に左折動作を完了させる前に、移動体が停止線に到達すること。注意喚起対象となる移動体の有無の判定方法を以下に示す。L_bike:移動体の停止線までの距離L_margin:センサ検知距離の誤差の許容値検知マージンL_stop_margin:自車両の停止線までの距離の誤差の許容値停止線の位置から交差点内側までの相対距離[m]L_car:自車両の停止線までの距離Ttc_bike:移動体が停止線に到達するまでの時間Ttc_car:自車両が停止線に到達するまでの時間Ttc_margin:自車両が停止線に到達するまでの時間の誤差の許容値Vmin:左折時の想定速度情報提供を行う最低速度[m/s]D1:自車両の減速度[m/s2]としたとき、5の条件は、L_bike>L_carL_margin6の条件は、Ttc_bike≦Ttc_carTtc_margin7の条件は、Ttc_bike≦TdsTdrTdlとなる。注意喚起の終了条件は、以下の条件8および9の両方を満たす場合に、運転手に対する注意喚起を終了する。すなわち、左折巻き込み防止判断処理手段13は、注意喚起の対象となっていた対象体二輪車が自車両左折予定車両を追い越し、かつ、自車両の運転手がHMI情報を認知してから左折動作を完了する前に停止線に到達する移動体が存在しない場合に、自車両の運転手に対する注意喚起を終了する。8注意喚起の対象となっていた移動体が、左折予定車両を追い越した場合。L_bike:注意喚起の対象となっていた移動体の停止線までの距離としたとき、L_bike≦L_carL_marginを満たす場合とする。9左折予定車両の運転手がHMI情報を認知してから左折動作を完了する前に停止線に到達する移動体が存在しない場合。条件8に該当しない全ての移動体が、Ttc_bike>TdsTdrTdlを満たす場合とする。情報提供判断手段13の運転手に対して提供していた情報の消去条件は、以下の条件10および11の両方を満たす場合に、提供中の情報を消去する。すなわち、情報提供判断手段13は、自車両左折予定車両と同一方向に走行して交差点に接近する移動体二輪車が複数存在する場合において、交差点に接近する移動体のそれぞれの交差点到達時間のうちの最大値に基づいて、自車両の運転手に対する注意喚起を消去する。10交差点を通過した場合。11左折不可の場合。なお、条件11における左折不可の場合とは、自車両が左折できない車線を走行中の場合、自車両が左ウインカーを点等させずに走行している場合、信号が赤であるため左折できない場合など運転手に左折する意思がない場合や、交通規制などの関係上、左折できないものとみなせる場合をいう。このようにすることによって、運転手にとって不必要な情報の表示を防止することができる。対象となる移動体が複数台存在する場合は、当該移動体が停止線に到達するまでの時間の最大値を用いて、左折予定車両から最も遠い移動体の注意喚起情報を消去する。すなわち、情報提供判断手段13は、自車両左折予定車両と同一方向に走行して交差点に接近する移動体が複数存在する場合において、交差点に接近する移動体のそれぞれの交差点到達時間のうちの最大値に基づいて、自車両の運転手に対する注意喚起を消去する。また、二輪車、自転車、歩行者のそれぞれについての停止線に到達するまでの時間を予測し、二輪車、自転車、歩行者のそれぞれに対する注意喚起情報を個別に消去してもよい。このとき、左折巻き込み防止判断処理手段は、自車両が交差点に向かって減速走行した後に左折時に所定の速度で左折走行し、かつ、移動体が交差点に向かって等速走行するとの想定下において、自車両と移動体の交差点到達時間を予測する。このようにすることによって、自車両の近傍に存在する移動体の早期の消去を防止することができる。上記について、移動体の停止線までの距離L_bikeと、移動体が停止線に到達するまでの時間Ttc_bikeは、移動体の速度Vbとすると、Ttc_bike=L_bike/Vbとなる。ここで、L_bikeおよびVbは交通情報18に含まれるセンサ情報から取得されるが、センサによっては情報にバラツキが生じるため、Ttc_bikeは計算値の最大値を採用するものとする。また、センサエリア内に複数の移動体が存在する場合において、L_bikeとVbは存在台数分取得されるため、複数のTtc_bikeが得られる。取得した複数のTtc_bikeから左折車にとって有効な値を抽出する基準として、Ttc_bikeの最大値を用いて判断処理することによって複数の移動体の最後尾と左折車との事故を注意喚起するため、センシングエリア内の全ての移動体に対してより安全に左折することができるようになる。自車両が停止線に到達するまでの時間Ttc_carは、自車両の速度Vcarについて停止線までの距離L_Carを取得して以下のように計算する。12自車両が左折時の想定速度まで減速後に、停止線まで等速で移動する場合、すなわち、L_carL_stop_margin>Vcar2-Vmin2/2D1の場合は、Ttc_car=減速所要時間減速完了した位置から停止線まで移動する時間={Vcar-Vmin/D1}{L_carL_stop_margin-Vcar2-Vmin2/Vmin}となる。ここで、停止線の位置は、自車両から停止線までの道程距離誤差の許容値L_carL_stop_marginとする。また、Vcar2-Vmin2/2D1は、減速度D1にて、現在の速度Vcarから左折時の想定速度Vminまで減速するのに必要な距離制動距離を示す。13自車両が左折時の想定速度まで減速中、または、減速完了時に停止線まで移動する場合、すなわち、Vcar>Vmin、かつ、L_carL_stop_margin≦Vcar2-Vmin2/2D1の場合は、減速完了時に停止線に到達すること停止線まで遅く到達することによって判断処理を安全サイドにマージンを取ること=注意喚起しやすい方向とするを考慮し、Ttc_car={Vcar-Vmin/D1}とする。なお、左折中の場合自車が停止線より先に移動している場合など、Ttc_carが計算できない場合は、注意喚起対象の移動体は無しとする。図5は、本発明の実施形態による情報提供判断手段13におけるフローチャートである。受信した路車間データから障害物データ支援区分が左折であるとき、左折サービス提供を有効とするステップS501。ステップS501にて左折サービスが有効になると、受信した交通情報である障害物事象表現情報二輪障害物情報、信号情報、および信号事象表現情報などの道路線形情報から、自車両から交差点中心までの距離を計算し、自車両が交差点を通過する前または後のどちらであるのかを判定するステップS502。ここで、道路線形情報とは、対象となる交差点からの道路形状を表し、光ビーコン路側機から対象となる交差点までの道程をノードとリンクで表現したものである。ステップS503において、自車両が交差点の通過後である場合は左折サービスは無効状態となる。一方、自車両が交差点の通過前である場合は、取得した信号情報から信号機が青または左折矢印あり、かつ、自車速度が設計パラメータ速度、かつ、左ウインカーがONのときに、自車両が左折しようとしていると判定するステップS503。ステップS503において、自車両が左折しようとしていない場合はサービスアウト状態となり、自車両が左折しようとしている場合は、注意喚起対象となる移動体の存在の有無を判定するステップS504。ステップS504において、移動体が存在していない場合は左折サービス提供が有効状態となっているため、左折情報提供サービスイン状態となり、移動体が存在する場合は注意喚起状態となる。このようにして各状態に判定された後、状態判定結果出力としてHMI情報出力制御手段15に出力されるステップS505。上記の一連の判断処理は周期的に繰り返して行われる。ここで、状態とは、情報表示条件および情報消去条件、または、注意喚起開始および終了を判定処理した結果を示している。図6は、本発明の実施形態によるHMI情報出力制御手段15におけるフローチャートである。情報提供判断手段13における判定結果は、状態判定結果出力として出力され、HMI情報出力制御手段15に周期的に繰り返して入力される。そして、前回入力されたときの状態と現在入力されている状態とが異なるか否かを判定するステップS601。ステップS601において、状態が異なる場合は判定結果を最新の状態に更新しステップS602、判定結果として出力するステップS604。一方、状態が同じ場合は判定結果を維持しステップS603、判定結果として出力するステップS604。このように、更新または維持された判定結果は、判断処理結果保持手段16にて保持される。上記のような動作が周期的に繰り返されている場合において、通信状態やセンサ状態によっては取得したデータが欠落していることが考えられる。データ管理手段12では、例えば車載IDをモニタしており、前回の車載IDと現在の車載IDの台数が異なることから、これをもってデータが欠落したと判断する。左折巻き込み防止判断処理手段13は、欠落したデータに対して、前回予測した自車両と移動体との交差点到達時間から、欠落した周期分の時間を減算する。すなわち、左折巻き込み防止判断処理手段13は、判断処理を周期的に繰り返し行い、データ管理手段12が通信手段10から取得した交通情報18またはセンサ手段11から取得した車両情報19の一部が欠落したと判断した場合において、予測した自車両および移動体のそれぞれの交差点到達時間から判断処理の欠落した周期の時間分を減算することによって、自車両の運転手に対して注意喚起を報知する。こうすることによって、データが欠落している間であっても移動体の接近の予測を中断することなく行うことができるため、データの欠落が原因による注意喚起報知の中断や遮断がなくなり、運転手に対して確実に左折巻き込み防止を行うことができる。以上のことから、左折時の巻き込み状態を予知して左折予定車両である自車両の運転手に対して注意喚起することができるため、左折巻き込み事故の防止に効果がある。また、車両が左折する交差点の手前から注意喚起を受けることができるため、左折時に停止することなく交差点を通過することができる。本実施形態では、HMI情報の提供条件を車側で判定しているが、情報提供判断手段を路側インフラに設け、路側で判定してもよく、判断処理結果を車側に提供してもよい。