物体の形状を認識する形状認識方法であって、輝度が一定の光である基準光を、前記物体上の投影領域に投影する基準光投影ステップと、前記基準光が投影された前記投影領域のうちライン状の領域を撮像する基準光撮像ステップと、傾斜した輝度分布を有する光であって、当該輝度の傾斜方向に輝度が異なる輝度の変化量である輝度傾斜量を有する光である輝度傾斜光を、前記投影領域に投影する傾斜光投影ステップと、前記輝度傾斜光の投影方向と異なる撮像方向で、前記輝度傾斜光が投影された前記投影領域のうち、前記輝度傾斜光の輝度の傾斜方向と異なる方向に延びて配置されるライン状の領域を撮像する傾斜光撮像ステップと、前記基準光撮像ステップでの撮像結果と前記傾斜光撮像ステップでの撮像結果とを用いて、前記物体の形状を認識する形状認識ステップとを含む形状認識方法。前記傾斜光投影ステップでは、輝度が異なる輝度傾斜方向に第一輝度傾斜量と前記第一輝度傾斜量よりも輝度傾斜量が小さい第二輝度傾斜量とを有する光であって、前記第一輝度傾斜量で線形に傾斜した輝度分布を有する光を含む前記輝度傾斜光、または前記第一輝度傾斜量から前記第二輝度傾斜量に非線形に傾斜した輝度分布を有する光を含む前記輝度傾斜光を投影する請求項1に記載の形状認識方法。前記傾斜光投影ステップでは、前記物体を挟む両側のそれぞれから、前記投影領域に、輝度傾斜方向に輝度が異なる前記輝度傾斜光を投影する請求項1または2に記載の形状認識方法。前記傾斜光投影ステップでは、前記物体を挟む両側のうち一方からの前記輝度傾斜光である第一輝度傾斜光と、前記両側のうち他方からの前記輝度傾斜光である第二輝度傾斜光であって、前記物体に対して前記第一輝度傾斜光と対称の輝度の傾斜を有する第二輝度傾斜光を投影する請求項3に記載の形状認識方法。前記傾斜光投影ステップでは、前記物体の載置面において、前記第一輝度傾斜光と前記第二輝度傾斜光とが重ならないように、前記第一輝度傾斜光と前記第二輝度傾斜光とを投影する請求項4に記載の形状認識方法。前記傾斜光投影ステップでは、波長が異なる複数の前記輝度傾斜光を投影する請求項1~5のいずれか1項に記載の形状認識方法。前記傾斜光投影ステップでは、前記投影領域のうちの第一高さまで投影する前記輝度傾斜光と、前記投影領域のうち前記第一高さから第二高さまで投影する前記輝度傾斜光とを投影する請求項1~6のいずれか1項に記載の形状認識方法。前記基準光撮像ステップでは、前記物体を挟む両側のそれぞれから、前記投影領域に前記基準光を投影する請求項1~7のいずれか1項に記載の形状認識方法。物体の形状を認識する形状認識装置であって、輝度が一定の光である基準光を、前記物体上の投影領域に投影する基準光投影部と、前記基準光が投影された前記投影領域のうちライン状の領域を撮像するライン状の基準光撮像部と、傾斜した輝度分布を有する光であって、当該輝度の傾斜方向に輝度が異なる輝度の変化量である輝度傾斜量を有する光である輝度傾斜光を、前記投影領域に投影する傾斜光投影部と、前記輝度傾斜光の投影方向と異なる撮像方向で、前記輝度傾斜光が投影された前記投影領域のうち、前記輝度傾斜光の輝度の傾斜方向と異なる方向に延びて配置されるライン状の領域を撮像するライン状の傾斜光撮像部と、前記基準光撮像部での撮像結果と前記傾斜光撮像部での撮像結果とを用いて、前記物体の形状を認識する形状認識部とを備える形状認識装置。前記傾斜光投影部は、前記物体を挟む両側に配置され、当該両側のそれぞれから前記投影領域に、輝度傾斜方向に輝度が異なる前記輝度傾斜光を投影する請求項9に記載の形状認識装置。前記基準光投影部は、前記物体を挟む両側に配置され、当該両側のそれぞれから前記投影領域に前記基準光を投影する請求項9または10に記載の形状認識装置。基板に部品を実装して実装基板を生産するための実装基板生産装置であって、前記基板に実装される部品を認識する、または前記基板に実装された部品を検査するための請求項9に記載の形状認識装置を備える実装基板生産装置。請求項1~8のいずれか1項に記載の形状認識方法に含まれるステップをコンピュータに実行させるプログラム。しかしながら、上記従来の技術では、以下の2つの課題を有する。第1の課題は、上記従来の技術では、高速で移動している物体の形状認識を行うことが困難であることである。つまり、従来の技術では、物体の全体をエリアセンサで撮像することで当該物体の形状認識を行っているため、物体が静止していることが前提である。しかし、部品実装装置では、ノズルに吸着された部品を高速移動中に、当該部品の形状を認識する必要がある。このため、従来の技術では、物体が高速で移動している場合には、エリアセンサで精度良く撮像することが困難であるため、部品実装装置で必要とされるような高速で移動している物体の形状認識を行うことは困難である。第2の課題は、上記従来の技術では、物体の大きさによって要望される分解能が異なる場合には、当該分解能で形状認識を行うことは困難であることである。つまり、従来の技術では、物体のどの位置においても同じ分解能であるため、一定の大きさの物体を均一な分解能で形状認識するには適している。しかし、検査装置では、基板上の形状認識が必要な部品は大小様々であり、特に小さい部品高さが低い部品ほど高い分解能で形状認識を行う必要がある。このため、従来の技術では、検査装置で必要とされるような、物体の大きさによって必要とされる分解能が異なる形状認識への適用が困難である。そこで、本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、物体が高速で移動している場合でも、物体の大きさによって必要とされる分解能が異なる場合でも、当該物体の形状認識を精度良く行うことができる形状認識方法、形状認識装置及び実装基板生産装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するために、本発明に係る形状認識方法は、物体の形状を認識する形状認識方法であって、輝度が一定の光である基準光を、前記物体上の投影領域に投影する基準光投影ステップと、前記基準光が投影された前記投影領域のうちライン状の領域を撮像する基準光撮像ステップと、傾斜した輝度分布を有する光であって、当該輝度の傾斜方向に輝度が異なる輝度の変化量である輝度傾斜量を有する光である輝度傾斜光を、前記投影領域に投影する傾斜光投影ステップと、前記輝度傾斜光の投影方向と異なる撮像方向で、前記輝度傾斜光が投影された前記投影領域のうち、前記輝度傾斜光の輝度の傾斜方向と異なる方向に延びて配置されるライン状の領域を撮像する傾斜光撮像ステップと、前記基準光撮像ステップでの撮像結果と前記傾斜光撮像ステップでの撮像結果とを用いて、前記物体の形状を認識する形状認識ステップとを含む。これによれば、基準光が投影された領域のうちライン状の領域を撮像し、輝度傾斜方向に輝度が異なる輝度傾斜量を有する輝度傾斜光が投影された領域のうちライン状の領域を撮像することで、物体の形状を認識する。ここで、撮像は少なくとも1つのライン状の領域で行われる、つまり1ライン分の撮像しか行わなくてよいため、処理が速く、物体が高速で移動している場合でも、撮像可能である。また、例えば、輝度傾斜方向に輝度が異なる輝度傾斜量を有する輝度傾斜光を、物体の高さが低いエリアでの輝度傾斜量を大きくして形成することで、当該低いエリアでの分解能を高くすることができる。このように、輝度傾斜光を、物体の大きさによって必要とされる分解能になるような輝度傾斜量で形成することで、物体の大きさによって必要とされる分解能で形状認識を行うことができる。これにより、物体が高速で移動している場合でも、物体の大きさによって必要とされる分解能が異なる場合でも、当該物体の形状認識を精度良く行うことができる。また、好ましくは、前記傾斜光投影ステップでは、輝度が異なる輝度傾斜方向に第一輝度傾斜量と前記第一輝度傾斜量よりも輝度傾斜量が小さい第二輝度傾斜量とを有する光であって、前記第一輝度傾斜量で線形に傾斜した輝度分布を有する光を含む前記輝度傾斜光、または前記第一輝度傾斜量から前記第二輝度傾斜量に非線形に傾斜した輝度分布を有する光を含む前記輝度傾斜光を投影する。これによれば、輝度傾斜光は、輝度傾斜量が大きい線形の傾斜光を含むか、または、輝度傾斜量が減少するように傾斜した輝度分布を有する非線形の傾斜光を含む光である。つまり、輝度傾斜光は、輝度の傾斜方向に急勾配の直線または曲線状に輝度が変化する光を含む。これにより、輝度傾斜光のうち輝度傾斜量が大きい部分を、形状認識の分解能を向上させたい部分に対応させることで、物体の形状認識を精度良く行うことができる。また、好ましくは、前記傾斜光投影ステップでは、前記物体を挟む両側のそれぞれから、前記投影領域に、輝度傾斜方向に輝度が異なる前記輝度傾斜光を投影する。これによれば、物体を挟む両側から輝度傾斜光を投影する。ここで、物体の形状によっては、輝度傾斜光が、物体の一部に遮られて、形状を認識したい物体上の投影領域に投影されない場合がある。このため、物体の両側から輝度傾斜光を投影することで、輝度傾斜光が物体の一部に遮られることなく、当該輝度傾斜光を物体上の投影領域に投影することができる。また、好ましくは、前記傾斜光投影ステップでは、前記物体を挟む両側のうち一方からの前記輝度傾斜光である第一輝度傾斜光と、前記両側のうち他方からの前記輝度傾斜光である第二輝度傾斜光であって、前記物体に対して前記第一輝度傾斜光と対称の輝度の傾斜を有する第二輝度傾斜光を投影する。これによれば、物体を挟む両側のうちの一方からの輝度傾斜光と他方からの輝度傾斜光とは、物体に対して対称の輝度の傾斜を有する。これにより、両側からの輝度傾斜光が同じ特性で傾斜しているので、形状の認識を容易に行うことができる。また、好ましくは、前記傾斜光投影ステップでは、前記物体の載置面において、前記第一輝度傾斜光と前記第二輝度傾斜光とが重ならないように、前記第一輝度傾斜光と前記第二輝度傾斜光とを投影する。これによれば、物体の載置面において、第一輝度傾斜光と第二輝度傾斜光とを、重ならないように投影する。これにより、物体の形状を認識するための輝度傾斜光を有効に活用することができるので、物体の形状認識範囲を広げることができる。また、好ましくは、前記傾斜光投影ステップでは、波長が異なる複数の前記輝度傾斜光を投影する。これによれば、波長が異なる複数の輝度傾斜光を投影する。例えば、赤色に着色されている物体と青色に着色されている物体とを形状認識する必要がある場合には、赤色に着色されている物体には青色の輝度傾斜光を投影し、青色に着色されている物体には赤色の輝度傾斜光を投影することで、当該2つの物体の形状を認識することができる。このように、波長が異なる複数の輝度傾斜光を、物体の状態に応じて使い分けて投影することで、様々な物体の形状を認識することができる。また、好ましくは、前記傾斜光投影ステップでは、前記投影領域のうちの第一高さまで投影する前記輝度傾斜光と、前記投影領域のうち前記第一高さから第二高さまで投影する前記輝度傾斜光とを投影する。これによれば、投影領域の異なる高さに対応して、複数の輝度傾斜光を投影する。これにより、物体の高さに応じて、投影する輝度傾斜光を傾斜させることができるので、様々な大きさの物体の形状を認識することができ、物体の形状認識範囲を広げることができる。また、好ましくは、前記基準光撮像ステップでは、前記物体を挟む両側のそれぞれから、前記投影領域に前記基準光を投影する。これによれば、物体を挟む両側から基準光を投影する。これにより、物体の両側から基準光を投影することで、基準光が物体の一部に遮られることなく、当該基準光を物体上の投影領域に投影することができる。また、上記目的を達成するために、本発明に係る形状認識装置は、物体の形状を認識する形状認識装置であって、輝度が一定の光である基準光を、前記物体上の投影領域に投影する基準光投影部と、前記基準光が投影された前記投影領域のうちライン状の領域を撮像するライン状の基準光撮像部と、傾斜した輝度分布を有する光であって、当該輝度の傾斜方向に輝度が異なる輝度の変化量である輝度傾斜量を有する光である輝度傾斜光を、前記投影領域に投影する傾斜光投影部と、前記輝度傾斜光の投影方向と異なる撮像方向で、前記輝度傾斜光が投影された前記投影領域のうち、前記輝度傾斜光の輝度の傾斜方向と異なる方向に延びて配置されるライン状の領域を撮像するライン状の傾斜光撮像部と、前記基準光撮像部での撮像結果と前記傾斜光撮像部での撮像結果とを用いて、前記物体の形状を認識する形状認識部とを備える。これによれば、基準光が投影された領域をライン状の基準光撮像部で撮像し、輝度傾斜方向に輝度が異なる輝度傾斜量を有する輝度傾斜光が投影された領域をライン状の傾斜光撮像部で撮像することで、物体の形状を認識する。ここで、ライン状の撮像部では、1ライン分の撮像しか行わないため、処理が速く、物体が高速で移動している場合でも、撮像可能である。また、例えば、異なる輝度傾斜量を有する輝度傾斜光を、物体の高さ方向の低いエリアでの輝度傾斜量を大きくして形成することで、物体の高さ方向の低いエリアでの分解能を高くすることができる。このように、物体の大きさによって必要とされる分解能になるような輝度傾斜量で輝度傾斜光の輝度傾斜方向の輝度分布を形成することで、物体の大きさによって必要とされる分解能で形状認識を行うことができる。これにより、物体が高速で移動している場合でも、物体の大きさによって必要とされる分解能が異なる場合でも、当該物体の形状認識を精度良く行うことができる。また、好ましくは、前記傾斜光投影部は、前記物体を挟む両側に配置され、当該両側のそれぞれから前記投影領域に、輝度傾斜方向に輝度が異なる前記輝度傾斜光を投影する。これによれば、物体を挟む両側からそれぞれ輝度傾斜光を投影する。ここで、物体の形状によっては、輝度傾斜光が、物体の一部に遮られて、物体上の投影領域に投影されない場合がある。このため、物体の両側からそれぞれ輝度傾斜光を投影することで、輝度傾斜光が物体の一部に遮られることなく、当該輝度傾斜光を物体上の投影領域に投影することができる。また、好ましくは、前記基準光投影部は、前記物体を挟む両側に配置され、当該両側のそれぞれから前記投影領域に前記基準光を投影する。これによれば、物体を挟む両側からそれぞれ基準光を投影する。これにより、物体の両側から基準光を投影することで、基準光が物体の一部に遮られることなく、当該基準光を物体上の投影領域に投影することができる。なお、本発明は、このような形状認識方法及び形状認識装置として実現することができるだけでなく、基板に実装される部品を認識する、または基板に実装された部品を検査するための形状認識装置を備える実装基板生産装置としても実現することができる。また、形状認識方法に含まれる特徴的な処理をコンピュータに実行させるプログラムや当該処理部を備える集積回路として実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、CD-ROM等の記録媒体及びインターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。本発明により、物体が高速で移動している場合でも、物体の大きさによって必要とされる分解能が異なる場合でも、当該物体の形状認識を精度良く行うことができる。以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態に係る実装基板生産システムが備える実装基板生産装置、及び実装基板生産装置が備える形状認識装置について、説明する。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態1における実装基板生産システム10の構成を示す外観図である。実装基板生産システム10は、上流側の実装基板生産装置から下流側の実装基板生産装置に基板20を搬送し、基板20に電子部品などの部品が実装された実装基板20aを生産するシステムである。同図に示すように、実装基板生産システム10は、実装基板生産装置として、2台の部品実装装置200、印刷装置300、3台の検査装置400、接着剤塗布装置500及びリフロー炉600を備えている。部品実装装置200は、部品を基板20に実装する装置である。印刷装置300は、ペースト状のはんだであるソルダーペーストを基板20の表面にスクリーン印刷するスクリーン印刷機である。接着剤塗布装置500は、基板上に接着剤を塗布する装置である。リフロー炉600は、部品が実装された基板20を熱することにより、はんだ等を溶かした後、部品を基板上に固定させる装置である。検査装置400は、基板上の状態を検査する装置である。具体的には、検査装置400は、印刷装置300によるはんだ付け状態の外観を検査する検査装置400と、部品実装装置200による基板上の部品の装着状態を検査する検査装置400と、リフロー炉600による熱処理後の基板上の部品の装着状態を検査する検査装置400との3台の装置が備えられている。そして、この検査装置400は、基板上の部品の装着状態を検査するために、基板上の部品の形状を認識する形状認識装置100を備えている。図2は、本発明の実施の形態1における検査装置400が備える形状認識装置100の構成を示す図である。形状認識装置100は、基板上の部品などの物体30の形状を認識する装置である。同図に示すように、形状認識装置100は、基準光投影部110、基準光撮像部120、傾斜光投影部130及び傾斜光撮像部140を備えている。ここでは、形状認識装置100は、物体30の形状を認識するために、物体30に対して同図のY軸方向に相対的に移動する。つまり、物体30が形状認識装置100に対して移動する構成であってもよいし、形状認識装置100が物体30に対して移動する構成であってもよい。基準光投影部110は、物体30上の投影領域に、輝度が一定の光である基準光を投影する光源である。この光源は、プロジェクタのような均一照明光学系で構成され、DMDDigitalMirrorDeviceや液晶等により実現することができる。ここで、輝度が一定とは、基準となる一定の輝度値に誤差のばらつきを含めた範囲をいう。つまり、基準光は、輝度が変化しない一定の光であるのが好ましいが、基準の光として使用できる範囲内であれば、所定の範囲内のばらつきがあっても構わない。具体的には、基準光投影部110が斜め下方向に基準光を照射しながら、形状認識装置100が物体30に対して同図のY軸方向に相対的に移動することで、基準光投影部110は、物体30上の投影領域に向けて基準光を投影する。なお、基準光投影部110による基準光の投影方向は、基準光投影部110が物体30上の投影領域に向けて基準光を投影することができるのであれば、斜め下方向には限定されないツールに物体部品が保持された状態で斜め下方向から投影する構成等も含まれる。基準光撮像部120は、当該基準光が投影された当該投影領域のうち、ライン状の領域を撮像するライン状の撮像部である。ここでは、基準光撮像部120は、同図のX軸方向に延びて配置され、物体30に基準光が投影された領域をX軸方向のライン状に撮像するラインカメラである。つまり、基準光撮像部120は、形状認識装置100が物体30に対して同図のY軸方向に移動することで基準光が投影された物体30上の投影領域を、撮像する。傾斜光投影部130は、傾斜した輝度分布を有する光であって、当該輝度の傾斜方向に輝度が異なる輝度の変化量である輝度傾斜量を有する光である輝度傾斜光を、物体30上の当該投影領域に投影する光源である。この光源についても、基準光投影部110と同様に、プロジェクタのような光学系で構成され、DMDDigitalMirrorDeviceや液晶等により輝度の傾斜方向に輝度が異なる輝度傾斜光の投影を実現することができる。なお、傾斜した輝度分布とは、輝度濃度の分布が直線や曲線状の傾斜分布で表されるものをいい、輝度傾斜光は、当該投影領域上でY軸方向の輝度の傾斜方向に傾斜した輝度分布を有する光である。この輝度傾斜光の詳細な説明については、後述する。具体的には、傾斜光投影部130がY軸方向の斜め下方向に輝度傾斜光を照射しながら、形状認識装置100が物体30に対して同図のY軸方向に相対的に移動することで、傾斜光投影部130は、物体30上の投影領域に向けて輝度の傾斜方向に輝度が異なる輝度傾斜光を投影する。なお、傾斜光投影部130の投影方向は、基準光投影部110の投影方向と同方向であるのが好ましく、傾斜光投影部130が投影する光の色は、基準光投影部110が投影する光の波長と同波長であるのが好ましい。ライン状の領域を撮像する傾斜光撮像部140は、当該輝度傾斜光の投影方向と異なる撮像方向で、輝度傾斜光が投影された当該投影領域のうち、輝度傾斜光の輝度の傾斜方向例えばY軸方向と異なる方向例えばX軸方向に延びて配置されるライン状の領域を撮像するライン状の撮像部である。ここでは、傾斜光撮像部140は、輝度傾斜光の輝度の傾斜方向であるY軸方向とは異なる方向であるX軸方向に延びて配置されている。また、傾斜光撮像部140は、撮像方向が輝度傾斜光の投影方向であるY軸方向の斜め下方向とは異なるZ軸方向であり、当該投影領域のうちX軸方向に延びて配置されるライン状の領域を撮像するラインセンサラインカメラである。この傾斜光撮像部140は、形状認識装置100が物体30に対して同図のY軸方向に相対的に移動することで輝度傾斜光が投影された物体30上の投影領域を、撮像する。次に、傾斜光投影部130が投影する輝度傾斜光について、詳細に説明する。図3は、本発明の実施の形態1における傾斜光投影部130が投影する輝度傾斜光を説明する図である。同図に示すように、傾斜光投影部130が投影する輝度の傾斜方向に輝度が異なる輝度傾斜光は、形状を認識する物体30の高さに対する輝度の大きさが輝度の傾斜方向に非線形に傾斜している曲線で表され、輝度が変化している光である。具体的には、物体30の高さが高くなるほど、物体30の上面に投影された光の輝度は大きくなるが、当該輝度の増加量は減少する。つまり、当該高さが低い場合は同図の高さA1、高さの変化による輝度の傾斜は急激であり同図の区間A2、当該高さが高い場合は同図の高さB1、高さの変化による輝度の傾斜は緩やかである同図の区間B2。このように、傾斜光投影部130は、輝度の傾斜方向に輝度が異なる度合いを表す輝度傾斜量における第一輝度傾斜量例えば、区間A2内の輝度傾斜量と第一輝度傾斜量よりも輝度傾斜量が小さい第二輝度傾斜量例えば、区間B2内の輝度傾斜量とを有する光であって、第一輝度傾斜量から第二輝度傾斜量に非線形の異なる輝度傾斜量の曲線で傾斜した輝度分布を有する光を含む輝度傾斜光を投影する。次に、形状認識装置100が、図2に示した各部を制御する機能構成について、詳細に説明する。図4は、本発明の実施の形態1における形状認識装置100の機能構成を示すブロック図である。同図に示すように、形状認識装置100は、図2に示した基準光投影部110、基準光撮像部120、傾斜光投影部130及び傾斜光撮像部140の他に、各部を制御する形状認識制御部101を備えている。なお、この形状認識制御部101は、検査装置400に組み込まれた各部を制御するコンピュータであるが、パーソナルコンピュータ等の汎用のコンピュータシステムがプログラムを実行することによって実現されることにしてもよい。形状認識制御部101は、投影処理部102、撮像処理部103及び形状認識部104を備えている。投影処理部102は、基準光投影部110及び傾斜光投影部130を制御する。具体的には、投影処理部102は、基準光投影部110に基準光を物体30上の投影領域に投影させるとともに、傾斜光投影部130に輝度の傾斜方向に輝度が異なる輝度傾斜光を物体30上の当該投影領域に投影させる。撮像処理部103は、基準光撮像部120及び傾斜光撮像部140を制御する。具体的には、撮像処理部103は、基準光撮像部120に物体30上に対して基準光が投影された投影領域のうちライン状の領域X軸方向のライン状の領域を撮像させるとともに、傾斜光撮像部140に物体30上に対して輝度傾斜光が投影された投影領域のうちライン状の領域X軸方向のライン状の領域を撮像させる。形状認識部104は、基準光撮像部120での撮像結果と傾斜光撮像部140での撮像結果とを用いて、物体30の形状高さ、位置等を認識する。具体的には、形状認識部104は、当該撮像結果から物体30の投影領域での高さを検出することで、物体30の形状を認識する。なお、形状認識制御部101は、CRTCathodeRayTubeやLCDLiquidCrystalDisplay等の表示部や、キーボードやマウス等の入力部等を備えていてもよい。次に、形状認識装置100が物体30の形状を認識する処理について、説明する。図5は、本発明の実施の形態1における形状認識装置100の動作の一例を示すフローチャートである。図6A~図8は、本発明の実施の形態1における形状認識装置100が行う処理を説明する図である。図5に示すように、まず、基準光投影部110は、投影処理部102の指示に従って、物体30、31、32上の投影領域に、輝度が一定の光である基準光を投影するS102。例えば、図6A及び図6Bに示すように、基準光投影部110は、事前に物体31の情報標準的な反射率などを取得しておく事で、ハレーションしない輝度で最大の輝度を基準光として一様に照射することができ、物体31上の投影領域に基準光を投影し物体の反射率の情報を得る。ここで、例えば物体31は、高さhが低い物体である。そして、図5に戻り、基準光撮像部120は、撮像処理部103の指示に従って、物体上に対して当該基準光が投影された当該投影領域のうち、ライン状の領域を撮像するS104。図6A及び図6Bでは、基準光撮像部120は、物体31上の投影領域のうち、X軸方向に延びて配置されるライン状の領域を撮像する。つまり、形状認識装置100は、物体31に対して同図のY軸方向に相対的に移動しており、当該相対的な移動中に、基準光投影部110が物体31上の投影領域に基準光を投影し、基準光撮像部120が物体31上の当該投影領域のうちライン状の領域を撮像する。そして、図5に戻り、傾斜光投影部130は、投影処理部102の指示に従って、傾斜した輝度分布を有する光であって、当該輝度の傾斜方向に異なる輝度の輝度傾斜量を有する光である輝度傾斜光を、物体上の当該投影領域に投影するS106。つまり、図6A及び図6Bに示すように、形状認識装置100が物体31に対して同図のY軸方向にさらに相対的に移動し、傾斜光投影部130は、物体31上のX軸方向の投影領域に輝度の傾斜方向に輝度が異なるように輝度が傾斜している輝度傾斜光を投影する。そして、図5に戻り、傾斜光撮像部140は、撮像処理部103の指示に従って、当該輝度傾斜光の投影方向例えば、Y軸方向斜め下方向と異なる撮像方向例えば、Z軸方向で、輝度傾斜光が投影された当該投影領域のうち、輝度傾斜光の輝度の傾斜方向Y軸方向と異なる方向Z軸方向に延びて配置されるライン状の領域を撮像するS108。図6A及び図6Bでは、傾斜光撮像部140は、下方に相対的に移動してきた物体31上の投影領域のうち、X軸方向に延びて配置されるライン状の領域を撮像する。なお、形状認識装置100は、事前に物体31の情報標準的な反射率、高さ等の形状情報を取得しておくことで、誤った部品が撮像された場合でも、エラー情報として速やかに処理することができる。また、形状認識装置100は、当該情報を用いて、高さ計測において補正値換算等の補正処理を行うこともできる。そして、形状認識部104は、基準光撮像部120での撮像結果と傾斜光撮像部140での撮像結果とを用いて、物体31の形状を認識するS110。ここで、具体的に説明するために、撮像部としてセンサ3つを使用した場合を想定して説明を行う。図7Aに示すように、基準光撮像部120、傾斜光撮像部140、及び無投光撮像部150のそれぞれの撮像領域上での物体31上の光強度をHa、Hb、Hcとする。また、各撮像部で撮像される輝度単位面積あたりの光強度を、それぞれIa、Ib、Icとすると、無投光撮像部150において、光投影部から光が投影されない状態である無投影状態では、外光が物体31上で反射した輝度Icが撮像されるが、物体31の反射率をRdとすると、Icは以下の式1のように表すことができる。Ic=Hc×Rd式1また、輝度Ia、Ibは、投影光の各々の撮像部への反射率をReとすると、外光の影響反射率Rdを合わせて、それぞれ以下の式2、3のように表すことができる。Ia=Ha×ReHc×Rd式2Ib=Hb×ReHc×Rd式3ここで、基準光として一定強度光を投影した場合と、傾斜光として傾斜光を投影した場合との輝度比をJとして定義し、上記式に適用すると、輝度比Jは撮像される物体の高さhの関数Fhとして、以下式4のように表す事ができる。J={Ib-Ic}/{Ia-Ic}=Hb/Ha=Fh式4ここで、Fhが一価の逆関数F1hを持つ場合、物体の高さhは、以下の式5のように、輝度比Jの関数F1Jから求める事ができる。h=F1J式5よって、輝度比Jと物体の高さhとの関係を予め求めておくことで、物体上のライン状の領域を撮像する撮像部から得られた輝度情報から、物体の高さを求めることができる。なお、本説明では、無投影状態を表すために3つの構成で説明をしたが、無投影状態の光強度Hc、輝度Ic、また物体の反射率Rdを事前に計測し、取得しておくことでIcの値は求まるため、本件では、撮像部として基準撮像部120と傾斜光撮像部140との2つのセンサの情報のみで、高さ情報を求める事が可能である。なお、図7Bに示すように、傾斜光投影部130が投影する輝度傾斜方向Y軸方向に輝度が非線形に傾斜している輝度傾斜光Pにおいて、物体における高さh1での輝度の差D1と高さh2での輝度の差D2との差分は、差分D3である。ここで、例えば輝度傾斜方向Y軸方向に輝度が直線的に傾斜する輝度傾斜光Qにおいては、高さh1での輝度の差と高さh2での輝度の差との差分は、差分D4であり、差分D3よりも小さな値になる。このため、傾斜光投影部130が投影する輝度傾斜光Pを用いることで、直線的に輝度が傾斜する輝度傾斜光Qよりも、高さの低い物体の形状認識を精度良く行うことができる。また、図8に示すように、高さが高い物体32の形状認識においては、傾斜光投影部130は、傾斜光撮像部140が撮像する物体32上のライン状の領域X軸方向の撮像領域に対する物体32の輝度傾斜光の投影領域に輝度傾斜光を投影することができないため、傾斜光撮像部140は、輝度傾斜光が投影された投影領域を撮像することができない。このため、物体32上の当該撮像領域に光が投影されていない状態で、形状認識部104は、傾斜光撮像部140での撮像結果のみから物体32の形状を認識すれば、物体32の高さが0と誤認識してしまうおそれがある。しかし、このような場合であっても、基準光撮像部120が物体32を撮像し、形状認識部104は、基準光撮像部120での撮像結果と傾斜光撮像部140での撮像結果とを用いて、物体31の形状を認識するため、物体32の高さが0と誤認識することを防ぐことができる。以上により、形状認識装置100が物体の形状を認識する処理は終了する。実施の形態1の変形例1次に、実施の形態1の変形例1について、説明する。上記実施の形態1では、傾斜光投影部130は、図3に示された輝度傾斜光を投影することとした。しかし、本変形例1では、傾斜光投影部130は、上記実施の形態1とは輝度傾斜が異なる輝度傾斜光を投影する。図9は、本発明の実施の形態1の変形例1における傾斜光投影部130が投影する輝度傾斜光を説明する図である。同図のaは、図3に示された上記実施の形態1での輝度傾斜光を、上下対称にした非線形の輝度傾斜光を示している。つまり、物体の高さが高くなるほど輝度の減少量が減少しており、当該高さが低い場合は、高さの変化による輝度の減少は急激であり、当該高さが高い場合は、高さの変化による輝度の減少は緩やかである。また、同図のbは、二段階で曲線的に傾斜する輝度傾斜光を示している。つまり、物体の高さが低い場合は、高さの変化による輝度の傾斜は急激であり、所定以上の高さの区間において当該高さが高い場合においても、高さの変化による輝度の傾斜は急激である。この場合、高さが低い物体のみならず、高さが高い物体の形状も精度良く認識することができる。これらのように、傾斜光投影部130は、輝度傾斜が少なくとも1つの変曲点を有し、またさらには第一輝度傾斜量と第一輝度傾斜量と異なる第一輝度傾斜量よりも小さい輝度傾斜量の第二輝度傾斜量とを有する光であって、第一輝度傾斜量から第二輝度傾斜量に非線形に傾斜した輝度分布を有する複数あるいは多段の輝度傾斜の光を含む輝度傾斜光を投影する。また、同図のcは、直線的に輝度が傾斜する少なくとも1つの変曲点を有する輝度傾斜光を示している。つまり、物体の高さが低い場合は、高さの増加によって輝度は直線的に急激に増加し、当該高さが高い場合は、高さの増加によって輝度は直線的に緩やかに増加している。このように、傾斜光投影部130は、輝度傾斜方向に第一輝度傾斜量と第一輝度傾斜量よりも小さい輝度傾斜量の第二輝度傾斜量とを有する光であって、第一輝度傾斜量で線形に傾斜した輝度分布を有する光を含む輝度傾斜光を投影することにしてもよい。なお、図3に示された上記実施の形態1での輝度傾斜光と図9における同図のaに示した輝度傾斜光との関係のように、同図のbまたはcの輝度傾斜光を上下対称にした輝度傾斜光を、傾斜光投影部130が投影することにしてもよい。実施の形態1の変形例2次に、実施の形態1の変形例2について、説明する。上記実施の形態1では、図2及び図3に示したように、傾斜光投影部130は、物体のY軸方向の図示右斜め上方から輝度傾斜光を投影することとした。しかし、本変形例2では、傾斜光投影部は、物体のY軸方向の図示左斜め上方から輝度傾斜光を投影する。図10は、本発明の実施の形態1の変形例2における傾斜光投影部130aによる輝度傾斜光の投影を説明する図である。同図に示すように、傾斜光投影部130aは、物体30のY軸方向の図示左斜め上方から輝度傾斜光を投影する。また、傾斜光撮像部140は、当該輝度傾斜光の投影方向Y軸方向と異なる撮像方向Z軸方向で、輝度傾斜光が物体30上に投影された当該投影領域のうち、輝度傾斜光の輝度の傾斜方向Y軸方向と異なる方向X軸方向に延びて配置されるライン状の領域を撮像する。ここで、同図のaまたはbに示すように、傾斜光投影部130aが投影する輝度傾斜光は、実施の形態1と同様に、物体30の高さが高くなるほど輝度の傾斜方向に輝度が異なる度合い傾きである傾斜量が減少している光である。つまり、当該高さが低い場合は同図の高さA1、高さの変化による輝度の傾斜は急激であり同図の区間A2、当該高さが高い場合は同図の高さB1、高さの変化による輝度の傾斜は緩やかである同図の区間B2。なお、傾斜光投影部130aの輝度傾斜光の投影方向は、物体30のY軸方向の図示右斜め上方や左斜め上方に限定されず、傾斜光投影部130aの投影方向と傾斜光撮像部140の撮像方向とが異なる方向、かつ、輝度傾斜光の輝度傾斜方向と傾斜光撮像部140のライン状の撮像領域とが異なる方向になるような投影方向であればよい。また、傾斜光投影部130aが投影する輝度傾斜光は、図9のbまたはcに示されたように1つ以上の変曲点を有して傾斜する輝度傾斜光であってもよい。実施の形態1の変形例3次に、実施の形態1の変形例3について、説明する。本変形例3では、傾斜光投影部が投光する物体への投光角度αを可変可能になるように、移動可能な傾斜光投影部を備える。図11は、本発明の実施の形態1の変形例3における傾斜光投影部130bによる輝度傾斜光の投影を説明する図である。同図に示すように、形状認識装置100は、物体30への傾斜光の投光角度αを可変するように、移動機構図示せずによって移動可能な傾斜光投影部130bを備えている。このように、傾斜光投影部130bを移動させることで、傾斜光の投光角度αが大きくなり、傾斜光撮像部140による物体の形状が認識可能な高さを、同図に示すL1からL2に増加させることができる。実施の形態1の変形例4次に、実施の形態1の変形例4について、説明する。本変形例4では、傾斜光投影部が複数備えられている。図12は、本発明の実施の形態1の変形例4における複数の傾斜光投影部による輝度傾斜光の投影を説明する図である。同図に示すように、形状認識装置100は、高さL1の区間L1’高さ0~高さL1の区間を投影する実施の形態1での傾斜光投影部130に加え、高さL3の区間L3’高さL1~高さL3の区間を投影する傾斜光投影部130cを備えている。つまり、傾斜光投影部130は、投影領域のうちの第一高さまで投影する輝度傾斜光を投影し、傾斜光投影部130cは、投影領域のうち第一高さから第二高さまで投影する輝度傾斜光を投影する。ここで、上記変形例3では、傾斜光投影部130bを移動させて物体の形状が認識可能な高さを増加させた場合、形状認識の精度が低下する。しかし、本変形例4では、高さL1の区間L1’を投影する傾斜光投影部130と、高さL3の区間L3’を投影する傾斜光投影部130cとにより、各区間で物体の形状を精度良く認識することができる。実施の形態1の変形例5次に、実施の形態1の変形例5について、説明する。本変形例5では、傾斜光撮像部が複数備えられている。図13は、本発明の実施の形態1の変形例5における複数の傾斜光撮像部による撮像を説明する図である。同図に示すように、形状認識装置100は、実施の形態1での傾斜光撮像部140に加え、傾斜光撮像部140のY軸方向の側方に傾斜光撮像部140aを備えている。傾斜光撮像部140aは、傾斜光撮像部140と傾斜光投影部130との間に配置されている。ここで、傾斜光撮像部140は、高さL1までの高さの物体について、物体上の領域を撮像することができる同図に示す高さL1の区間L1’内に物体の高さ寸法が位置する場合。また、傾斜光撮像部140aは、同図に示す高さL4の区間L4’の物体について、物体上の領域を撮像することができる。このように、複数の傾斜光撮像部が備えられていることで、高さが高い物体の形状認識を精度良く行うことができる。なお、形状認識装置100は、傾斜光撮像部140aを備えておらず、傾斜光撮像部140を移動させる移動機構を備えており、物体の高さを撮像可能なように、物体の高さに応じて傾斜光撮像部140を撮像する物体に対してY軸方向に相対的に移動させることにしてもよい。以上のように、上記実施の形態1及びその変形例に係る形状認識装置100によれば、基準光が投影された領域のうちライン状の領域を撮像し、異なる輝度傾斜量を有する輝度傾斜光が投影された領域のうちライン状の領域を撮像することで、物体の形状を認識する。ここで、撮像はライン状の領域で行われる、つまり1ライン分の撮像しか行わなくてよいため、処理が速く、物体が高速で移動している場合でも、撮像可能である。また、例えば、1つ以上の変曲点を有し異なる輝度傾斜量を有する輝度分布の輝度傾斜光を、物体の高さが低いエリアでの輝度傾斜量を大きくして形成することで、当該低いエリアでの分解能を高くすることができる。このように、輝度傾斜光を、物体の大きさによって必要とされる分解能になるような輝度傾斜量で形成することで、物体の大きさによって必要とされる分解能で形状認識を行うことができる。これにより、物体が高速で移動している場合でも、物体の大きさによって必要とされる分解能が異なる場合でも、当該物体の形状認識を精度良く行うことができる。また、輝度傾斜光は、輝度傾斜量が大きい線形の傾斜光を含むか、または、輝度傾斜量が減少するように傾斜した輝度分布を有する非線形の傾斜光を含む光である。つまり、輝度傾斜光は、1つ以上の変曲点を有し急勾配の直線または曲線状に輝度が傾斜する分布の光を含む。これにより、輝度傾斜光のうち輝度傾斜量が大きい部分を、形状認識の分解能を向上させたい部分に対応させることで、物体の形状認識を精度良く行うことができる。また、傾斜光撮像部のZ軸方向の投影領域の異なる高さに対応して、複数の輝度傾斜光を投影、あるいは傾斜光投影部を移動させ、傾斜光投影部の投光角度を変更して投影する。これにより、物体の高さに応じて、投影する輝度傾斜光の投光角度を変化させることができるので、様々な大きさの物体の形状を認識することができ、物体の形状認識範囲を広げることができる。実施の形態2次に、本発明の実施の形態2について、説明する。図14は、本発明の実施の形態2における形状認識装置100aの構成を示す図である。同図に示すように、形状認識装置100aは、図2に示された実施の形態1における基準光投影部110と傾斜光投影部130とに代えて、第一基準光投影部111及び第二基準光投影部112からなる基準光投影部110と、第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132からなる傾斜光投影部130とを備えている。なお、基準光撮像部120及び傾斜光撮像部140については、実施の形態1と同様であるため、説明は省略する。第一基準光投影部111及び第二基準光投影部112は、物体30を挟む両側に配置され、当該両側のそれぞれから物体30の投影領域に基準光を投影する。第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132は、物体30を挟む両側に配置され、当該両側のそれぞれから物体30の投影領域に輝度傾斜光を投影する。ここで、第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132が投影する輝度傾斜光について、詳細に説明する。図15及び図16は、本発明の実施の形態2における第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132が投影する輝度傾斜光を説明する図である。図15に示すように、第一傾斜光投影部131が投影する輝度傾斜光は、図3に示した実施の形態1の傾斜光投影部130が投影する輝度傾斜光と同様に、物体30の高さが高くなるほど輝度の傾斜方向に輝度が異なる度合いを示す輝度の傾斜量が減少している。また、第二傾斜光投影部132が投影する輝度傾斜光は、第一傾斜光投影部131が投影する輝度傾斜光と、物体30に対してY軸方向の左右対称の光である。つまり、第一傾斜光投影部131は、物体30をY軸方向に挟む両側のうち一方からの輝度傾斜光である第一輝度傾斜光を投影する。そして、第二傾斜光投影部132は、Y軸方向の当該両側のうち他方からの輝度傾斜光である第二輝度傾斜光であって、物体30に対して第一輝度傾斜光と対称の輝度の傾斜を有する第二輝度傾斜光を投影する。また、第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132は、物体30の載置面40上において、傾斜光撮像部140によるX軸方向に延びるライン状の撮像領域を超えて互いに第一輝度傾斜光と第二輝度傾斜光とが重ならないように、それぞれ第一輝度傾斜光と第二輝度傾斜光とを投影する。ここで、例えば、図16に示すように、物体が、突起部33aを有する物体33である場合、第一傾斜光投影部131からでは、当該突起部33aに輝度傾斜光を投影することができない。しかし、第二傾斜光投影部132が輝度傾斜光を投影することで、当該突起部33aに輝度傾斜光を投影することができる。実施の形態2の変形例1次に、実施の形態2の変形例1について、説明する。上記実施の形態2では、第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132は、図15に示された輝度分布の輝度傾斜光を投影することとした。しかし、本変形例1では、第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132は、上記実施の形態2とは異なる輝度分布の輝度傾斜光を投影する。図17は、本発明の実施の形態2の変形例1における第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132が投影する輝度分布の輝度傾斜光を説明する図である。同図のaは、図15に示された上記実施の形態2での輝度傾斜方向における輝度分布の輝度傾斜光を、図示輝度軸方向において上下対称にした輝度傾斜光を示している。つまり、物体の高さが高くなるほど輝度が減少しており、当該高さが低い場合は、高さの変化による輝度の減少は急激であり、当該高さが高い場合は、高さの変化による輝度の減少は緩やかである。また、同図のbは、輝度の傾斜方向にそれぞれ二段階で曲線的に傾斜する輝度分布の輝度傾斜光を示している。つまり、物体の高さが低い場合は、高さの変化による輝度の傾斜は急激であり、当該高さが高い場合においても、高さの変化による輝度の傾斜は急激である。この場合、高さが低い物体のみならず、高さが高い物体の形状も精度良く認識することができる。これらのように、第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132は、第一輝度傾斜量と第一輝度傾斜量よりも小さい第二輝度傾斜量とを有する光であって、第一輝度傾斜量から第二輝度傾斜量に非線形に傾斜した輝度分布を有する光を含む輝度傾斜光を、それぞれ投影する。また、同図のcは、それぞれ直線的に二段階に傾斜する輝度傾斜光を示している。つまり、物体の高さが低い場合は、高さの増加によって輝度は直線的に急激に増加し、当該高さが高い場合は、高さの増加によって輝度は直線的に緩やかに増加している。このように、第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132は、1つ以上の変曲点を有し、第一輝度傾斜量と第一輝度傾斜量よりも小さい第二輝度傾斜量とを有する輝度傾斜方向に異なる輝度の輝度分布を持つ光であって、第一輝度傾斜量で線形に傾斜した輝度分布を有する光を含む輝度傾斜光を、それぞれ投影することにしてもよい。なお、図15に示された上記実施の形態2での輝度傾斜光と同図のaに示した輝度傾斜光との関係のように、同図のbまたはcの輝度傾斜光を輝度軸方向に上下対称にした輝度傾斜光を、第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132が投影することにしてもよい。以上のように、上記実施の形態2及びその変形例1に係る形状認識装置100aによれば、物体を挟む両側から基準光を投影する。これにより、物体の両側から基準光を投影することで、基準光が物体の一部に遮られることなく、当該基準光を物体上の投影領域に投影することができる。また、物体を挟む両側から輝度傾斜光を投影する。ここで、物体の形状によっては、輝度傾斜光が、物体の一部に遮られて、物体上の投影領域に投影されない場合がある。このため、物体の両側から輝度傾斜光を投影することで、輝度傾斜光が物体の一部に遮られることなく、当該輝度傾斜光を物体上の投影領域に投影することができる。また、物体を挟む両側のうちの一方からの輝度傾斜光と他方からの輝度傾斜光とは、物体に対して対称の輝度の傾斜を有する。これにより、両側からの輝度傾斜光が同じ特性で傾斜しているので、形状の認識を容易に行うことができる。また、物体の載置面、保持面上において、第一輝度傾斜光と第二輝度傾斜光とを、物体を撮像する撮像部のX軸方向に延びるライン状の撮像領域を超えて互いに重ならないように投影する。これにより、物体の形状を認識するための輝度傾斜光を有効に活用することができるので、物体の形状認識範囲を広げることができる。実施の形態2の変形例2次に、実施の形態2の変形例2について、説明する。本変形例2では、物体を挟む両側から輝度傾斜光を投影する第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132は、波長が異なる輝度傾斜光を投影する。例えば、第一傾斜光投影部131は青色の輝度傾斜光を投影し、第二傾斜光投影部132は、赤色の輝度傾斜光を投影する。具体的には、赤色に着色されている物体には、第一傾斜光投影部131により青色の輝度傾斜光を投影する。また、青色に着色されている物体には、第二傾斜光投影部132により赤色の輝度傾斜光を投影する。つまり、赤色に着色されている物体と青色に着色されている物体とを形状認識する必要がある場合に、赤色に着色されている物体には青色の輝度傾斜光を投影し、青色に着色されている物体には赤色の輝度傾斜光を投影することにより、赤色に着色されている物体と青色に着色されている物体とを形状認識することができる。このように、波長が異なる複数の輝度傾斜光を、物体の状態に応じて使い分けて投影することで、様々な物体の形状をより明瞭に認識することができる。実施の形態2の変形例3次に、実施の形態2の変形例3について、説明する。本変形例3では、物体を挟む両側から輝度傾斜光を投影する第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132は、波長が同じで同じ輝度傾斜光を重ねて投影する。図18は、本発明の実施の形態2の変形例3における第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132が投影する輝度傾斜光を説明する図である。同図に示すように、第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132は、物体30を挟む両側から、輝度傾斜方向と輝度分布が同じ輝度傾斜光を重ねて投影する。これにより、輝度傾斜光が物体の一部に遮られることなく、当該輝度傾斜光を物体上の投影領域に投影することができる。なお、本変形例3では、第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132が輝度傾斜光を投影することができる物体30の高さは、実施の形態2における輝度傾斜光を投影することができる高さよりも低くなる。このため、実施の形態2における第一傾斜光投影部131及び第二傾斜光投影部132の構成の方が、より高い物体の形状を認識することができる。以上、本発明に係る形状認識装置100について、上記実施の形態及びその変形例を用いて説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。つまり、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。例えば、本実施の形態及びその変形例では、形状認識装置100は、検査装置400に備えられており、基板に実装された部品を検査するために使用されることとした。しかし、形状認識装置100は、部品実装装置200に備えられ、基板に実装される部品を認識するために使用されることにしてもよい。また、本実施の形態及びその変形例では、基準光投影部110が基準光を投影して基準光撮像部120が撮像した後に、傾斜光投影部130が輝度傾斜光を投影して傾斜光撮像部140が撮像することとした。しかし、傾斜光投影部130が輝度傾斜光を投影して傾斜光撮像部140が撮像した後に、基準光投影部110が基準光を投影して基準光撮像部120が撮像することにしてもよい。また、本実施の形態及びその変形例では、形状認識装置が物体に対して相対的に移動することで、基準光撮像部120と傾斜光撮像部140とが撮像を行うこととした。しかし、基準光撮像部120と傾斜光撮像部140とが近接して配置されており、物体が静止した状態で、物体上の投影領域に基準光投影部110が基準光を投影して基準光撮像部120が撮像するとともに、傾斜光投影部130とが輝度傾斜光を投影して傾斜光撮像部140が撮像することにしてもよい。また、本実施の形態及びその変形例では、基準光撮像部120及び傾斜光撮像部140は、ライン状の領域を撮像するラインセンサラインカメラであることとした。しかし、基準光撮像部120及び傾斜光撮像部140のそれぞれは、ラインセンサとレンズとで構成されるものであってもよい。また、基準光撮像部120及び傾斜光撮像部140は、1つのエリアセンサ内の2ラインの撮像領域であることにしてもよい。また、本実施の形態及びその変形例では、基準光撮像部120及び傾斜光撮像部140は、異なる撮像部であることとした。しかし、基準光撮像部120及び傾斜光撮像部140は、同一の撮像部であり、交互に投影される基準光と輝度傾斜光とを、交互に撮像することにしてもよい。また、本実施の形態及びその変形例では、基準光投影部110及び傾斜光投影部130は、異なる投影部であることとした。しかし、基準光投影部110及び傾斜光投影部130は、同一の投影部であり、基準光と輝度傾斜光とを交互に切り替えて投影することにしてもよい。また、本発明は、このような形状認識方法及び形状認識装置として実現することができるだけでなく、形状認識方法に含まれる特徴的な処理をコンピュータに実行させるプログラムや当該処理部を備える集積回路として実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、CD-ROM等の記録媒体及びインターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。