荷役部材に荷役動作を行わせるための油圧シリンダと、前記油圧シリンダへ作動油を供給する油圧ポンプを駆動する油圧モータと、前記荷役動作に対応する荷役操作レバーの操作に伴い、前記油圧モータの制御指令値が最小制御指令値から最大制御指令値まで上昇するような予め設定された制御指令値関数に基づいて、前記油圧モータを制御する制御手段と、を備えた荷役制御システムであって、前記制御手段は、前記制御指令値関数として、少なくとも、前記荷役操作レバーの操作開始直後から前記油圧シリンダが始動するまでの時間領域において、前記油圧モータの制御指令値が前記最小制御指令値から前記油圧シリンダの始動する始動制御指令値まで上昇するような第1の制御指令値関数と、前記油圧シリンダの始動後の時間領域において、前記油圧モータの制御指令値が前記始動制御指令値から前記最大制御指令値に向かって上昇するような第2の制御指令値関数と、を含む制御指令値関数に基づいて、前記油圧モータを制御することを特徴とする荷役制御システム。前記第1の制御指令値関数は、N1tとして、次式、として、与えられ、前記第2の制御指令値関数は、N2tとして、次式、として、与えられることを特徴とする請求項1に記載の荷役制御システム。前記油圧モータが前記荷役部材に複数の荷役動作を行わせるそれぞれ複数の前記油圧シリンダに対して兼用され、前記油圧シリンダ毎に、対応する最大制御指令値を含む制御指令値関数が設定され、前記複数の荷役動作に対応するそれぞれ複数の荷役操作レバーが同時に操作された場合に、前記制御手段は、前記油圧シリンダ毎に設定された最大制御指令値のうちで最も小さな最大制御指令値を含む制御指令値関数に基づいて、前記油圧モータを制御することを特徴とする請求項1または2に記載の荷役制御システム。オペレータの好みに応じた前記第1および第2の制御指令値関数を選択可能な表示部を、さらに備え、前記制御手段は、前記表示部から前記オペレータに選択された前記第1および第2の制御指令値関数に応じて、前記油圧モータを制御することを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の荷役制御システム。請求項1~4のいずれかに記載の荷役制御システムを備えたフォークリフト。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、荷役作業における操作フィーリングをさらに向上させた、荷役制御システムおよびそれを備えたフォークリフトを提供する。上記課題を解決するため、本発明は、荷役部材に荷役動作を行わせるための油圧シリンダと、前記油圧シリンダへ作動油を供給する油圧ポンプを駆動する油圧モータと、前記荷役動作に対応する荷役操作レバーの操作に伴い、前記油圧モータの制御指令値が最小制御指令値から最大制御指令値まで上昇するような予め設定された制御指令値関数に基づいて、前記油圧モータを制御する制御手段と、を備えた荷役制御システムであって、前記制御手段は、前記制御指令値関数として、少なくとも、前記荷役操作レバーの操作開始直後から前記油圧シリンダが始動するまでの時間領域において、前記油圧モータの制御指令値が前記最小制御指令値から前記油圧シリンダの始動する始動制御指令値まで上昇するような第1の制御指令値関数と、前記油圧シリンダの始動後の時間領域において、前記油圧モータの制御指令値が前記始動制御指令値から前記最大制御指令値に向かって上昇するような第2の制御指令値関数と、を含む制御指令値関数に基づいて、前記油圧モータを制御することを特徴とする荷役制御システムとしたものである。この発明によれば、少なくとも、荷役操作レバーの操作開始直後から油圧シリンダが始動するまでの時間領域と、油圧シリンダの始動後の時間領域とにおいて、それぞれ、第1の制御指令値関数と、第2の制御指令値関数とが別々に構成されている。したがって、第1の制御指令値関数によって、荷役操作レバーの操作開始直後から油圧シリンダが始動するまでの時間を自由に可変できるとともに、第2の制御指令値関数によって、油圧シリンダの始動後の状態を自由に可変できるので、これらの関数の様々な組合せによって、荷役作業における操作フィーリングを向上させることができる。上記構成において、前記第1の制御指令値関数は、N1tとして、次式、として、与えられ、前記第2の制御指令値関数は、N2tとして、次式、として、与えられることが好ましい。この発明によれば、荷役操作レバーの操作開始直後から油圧シリンダが始動するまでの時間領域と、油圧シリンダの始動後の時間領域とにおいて、それぞれ一次関数からなる、第1の制御指令値関数N1tと、第2の制御指令値関数N2tとが別々に構成されている。したがって、第1の制御指令値関数N1tの傾きM1等を可変することによって、荷役操作レバーの操作開始直後から油圧シリンダが始動するまでの時間を自由に可変できるとともに、第2の制御指令値関数の傾きM2等を可変することによって、油圧シリンダの始動後の状態を自由に可変できるので、これらの一次関数の様々な組合せによって、より簡単な構成で、荷役作業における操作フィーリングを向上させることができる。また、上記構成において、前記油圧モータが前記荷役部材に複数の荷役動作を行わせるそれぞれ複数の前記油圧シリンダに対して兼用され、前記油圧シリンダ毎に、対応する最大制御指令値を含む制御指令値関数が設定され、前記複数の荷役動作に対応するそれぞれ複数の荷役操作レバーが同時に操作された場合に、前記制御手段は、前記油圧シリンダ毎に設定された最大制御指令値のうちで最も小さな最大制御指令値を含む制御指令値関数に基づいて、前記油圧モータを制御することが好ましい。荷役制御システムにおいて、油圧モータが荷役部材に複数の荷役動作を行わせるそれぞれ複数の油圧シリンダに対して兼用され、油圧シリンダ毎に対応する最大制御指令値を含む制御指令値関数が設定されている場合、複数の荷役動作に対応するそれぞれ複数の荷役操作レバーが同時に操作されたときに、最大制御指令値如何によっては、油圧シリンダが予期せぬ急作動をする場合がある。そこで、この発明によれば、制御手段が、油圧シリンダ毎に設定された最大制御指令値のうちで最も小さな最大制御指令値を含む制御指令値関数に基づいて、油圧モータを制御するように構成したので、このような急作動の問題を回避することができる。また、上記構成において、オペレータの好みに応じた前記第1および第2の制御指令値関数を選択可能な表示部を、さらに備え、前記制御手段は、前記表示部から前記オペレータに選択された前記第1および第2の制御指令値関数に応じて、前記油圧モータを制御することが好ましい。この発明によれば、表示部によってオペレータの好みに応じた第1および第2の制御指令値関数を選択できるように構成されているので、個々のオペレータの要望に応じた操作フィーリングを実現することができる。さらに、上記構成の荷役制御システムを、フォークリフトに備えることもできる。本発明によれば、操作フィーリングをさらに向上させた、荷役制御システムおよびそれを備えたフォークリフトを提供することができる。以下、本発明の好ましい実施例について図面を参照しながら説明する。実施例図1~図4は、本発明の一実施例を示したものである。本発明に係る荷役制御システム1は、少なくとも1つの荷役操作レバー2リフト操作レバー2L、ティルト操作レバー2T、リーチ操作レバー2R等の操作に伴い、予め設定された後述する制御指令値関数例えば、回転数指令値関数等に基づいて油圧モータ5を制御することによって、油圧ポンプ6を駆動し、少なくとも1つの油圧シリンダ8リフトシリンダ8L、ティルトシリンダ8T、リーチシリンダ8R等に作動油を供給し、一対のフォーク15等の荷役部材に荷役動作昇降動作、傾動動作、水平動作等を行わせるものである。この制御指令値関数は、少なくとも、第1の制御指令値関数と第2の制御指令値関数とを含む制御指令値関数からなる。第1の制御指令値関数は、荷役操作レバー2の操作開始直後から油圧シリンダ8が始動するまでの時間領域において、油圧モータ5の制御指令値が最小制御指令値から油圧シリンダ8の始動する始動制御指令値まで上昇するような関数である。第2の制御指令値関数は、油圧シリンダ8の始動後の時間領域において、油圧モータ5の制御指令値が始動制御指令値から最大制御指令値に向かって上昇するような関数である。この荷役制御システム1は例えば図2に示すようなフォークリフト10に備えられる。この実施例では、説明を簡単にするため、各荷役操作レバー2のうちリフト操作レバー2Lの操作に伴う回転数指令値関数NLtに基づいてフォーク15に昇降動作を行わせる場合について説明する。図1に示すように、荷役制御システム1は、フォーク15に昇降動作を行わせるリフトシリンダ8Lと、油圧モータ5と、制御手段3とを備える。油圧モータ5は、リフトシリンダ8Lにタンク7の作動油を供給する油圧ポンプ6を駆動するものである。なお、油圧ポンプ6とリフトシリンダ8L間の管路には、例えば比例制御弁からなるリフト制御弁9Lが設けられている。制御手段3は、CPUcentralprocessingunit3Aと、インバータ制御手段3Bと、メモリ等の記憶手段図示せずとを含む。CPU3Aは、荷役操作レバー2や表示部4の出力を受けて、油圧モータ5や制御弁9を制御するものである。インバータ制御手段3Bは、荷役操作レバー2の操作に伴うCPU3Aからの制御指令、すなわち制御指令値関数例えば、回転数指令値関数に基づいて油圧モータ8を制御するものである。インバータ制御手段3Bは、この実施例では、リフト操作レバー2Lの操作に伴い予め設定された回転数指令値関数NLtに基づいて、油圧モータ5を制御する。なお、この回転数指令値関数NLtは、制御手段3の記憶手段に予め格納されている。また、CPU3Aは、リフト操作レバー2Lが操作されている間、リフト制御弁9Lの開度が一定の開度になるように、当該リフト制御弁9Lを制御する。回転数指令値関数NLtは、この実施例では、図3Aに示すように、第1の回転数指令値関数NL1tと第2の回転数指令値関数NL2tとから構成される。第1の回転数指令値関数NL1tは、リフト操作レバー2Lの操作開始直後からリフトシリンダ8Lが始動するまでの時間領域において、油圧モータ5の回転数指令値が最小回転数指令値SLからリフトシリンダ8Lの始動する始動回転数指令値RLまで一定の傾きML1で上昇するような関数であり、次式で与えられる。すなわち、である。第2の回転数指令値関数NL2tは、リフトシリンダ8Lの始動後の時間領域において、油圧モータ5の回転数指令値が始動回転数指令値RLから最大回転数指令値NmLまで一定の傾きML2で上昇するような関数であり、次式で与えられる。すなわち、である。次に、本発明の荷役制御システム1の制御手段3の動作について、図1および図3A、Bを参照して、以下に簡単に説明する。図3Aに示すように、時間t=0においてリフト操作レバー2Lがオペレータによって操作されると、所定の遅延時間Δt=tdL経過後に回転数指令値NLtが最小回転数指令値SLから始動回転数指令値RL=ML1×tdLSLまで上昇するような第1の回転数指令値関数NL1tに基づいて、制御手段3は油圧モータ5を制御する。このとき、油圧モータ5の回転数はSLからRLに達する。この間、リフトシリンダ8Lは非動作状態であり、図3Bに示すように、フォーク15の移動速度は0のままである時間t=0からt=tdLまでの時間領域参照。そして、時間t=tdLにおいてリフトシリンダ8Lが始動すると、時間tmL-tdL経過後に回転数指令値NLtが始動回転数指令値RLから最大回転数指令値NmL=ML2×tmL-tdLSLまで上昇するような第2の回転数指令値関数NL2tに基づいて、制御手段3は油圧モータ5を制御する。このとき、油圧モータの回転数はRLからNmLに達する。この間、リフトシリンダ8Lは動作状態となり、図3Bに示すように、フォーク15の移動速度vLtは第2の回転数指令値関数NL2tの増加に比例して大きくなり、フォーク15は一定の加速度で昇降動作を行う時間t=tdLからt=tmLまでの時間領域参照。実施例の効果本発明によれば、少なくとも、リフトレバー2L等の荷役操作レバー2の操作開始直後からリフトシリンダ8L等の油圧シリンダ8が始動するまでの時間領域と、油圧シリンダ8の始動後の時間領域とにおいて、それぞれ、第1の制御指令値関数と、第2の制御指令値関数とが別々に構成されている。したがって、第1の制御指令値関数によって、荷役操作レバー2の操作開始直後から油圧シリンダ8が始動するまでの時間を自由に可変できるとともに、第2の制御指令値関数によって、油圧シリンダ8の始動後の状態を自由に可変できるので、以下に述べるような制御指令値関数の様々な組合せが実現されうる。図4A~Cは、切片SLを一定として傾きのみをそれぞれML1a、ML1、ML1bただし、ML1b<ML1<ML1aとした場合の第1の回転数指令値関数NL1tと、切片RLを一定として傾きのみをそれぞれML2a、ML2、ML2bただし、ML2b<ML2<ML2aとした場合の第2の回転数指令値関数NL2tとからなる、回転数指令値関数NLtを示すグラフである。また、図4Dは、同図A~Cの各回転数指令値関数NLtに基づく場合の、応答時間と加速度の関係をまとめたものである。図4A~Dから判るように、<A-1>の回転数指令値関数NLtの場合、第1の回転数指令値関数における応答時間ΔtはtdLaで、かつ、第2の回転数指令値関数における傾きはML2aであるため、<B-2>の回転数指令値関数NLtに比べて、その応答時間は短く、かつ、加速度は大きくなる。同様に、<A-3>の回転数指令値関数NLtの場合、第1の回転数指令値関数における応答時間ΔtはtdLaで、かつ、第2の回転数指令値関数における傾きはML2bであるため、<B-2>の回転数指令値関数NLtに比べて、その応答時間は短く、かつ、加速度は小さくなる。以下同様にして、第1および第2の回転数指令値関数NL1t、NL2tの様々な組合せが実現され、図4Dに示すように、応答時間と加速度に関する明確な違いを出すことができる。したがって、この荷役制御システム1によれば、従来のものと比べて、荷役作業における操作フィーリングをさらに向上させることができる。応用例1図1、図2、図4~図6を参照して、本発明の荷役制御システムの各応用例について説明する。応用例1に係る荷役制御システムは、油圧モータを兼用した複数の油圧シリンダ毎に制御指令値関数を設定した点が、上記実施例に記載のものと異なる。よって、この異なる点のみについて、説明する。図1、図2および図5A~Cに示すように、この荷役制御システム1は、リフトシリンダ8L以外に、フォーク15にそれぞれ傾動動作、水平動作を行わせるティルトシリンダ8T、リーチシリンダ8Rと、を備える。油圧モータ5は、リフトシリンダ8Lの他に、ティルトシリンダ8Tやリーチシリンダ8Rに対してタンク7の作動油を供給する油圧ポンプ6を駆動する。油圧ポンプ6とティルトシリンダ8T間の管路、および、油圧ポンプ6とリーチシリンダ8R間の管路には、それぞれ、ティルト制御弁9L、リーチ制御弁9Rが設けられている。インバータ制御手段3Bは、リフト操作レバー2L、ティルト操作レバー2Tおよびリーチ操作レバー2Rの各操作に伴い予め設定された回転数指令値関数NLt、NTt、NRtに基づいて、油圧モータ5を制御する。なお、これらの回転数指令値関数NLt、NTt、NRtは、制御手段3の記憶手段に予め格納されている。リフトシリンダ2Lの動作に対応する回転数指令値関数NLtは、図5Aに示されるように、ともに一次関数である第1および第2の回転数指令値関数NL1t、NL2tから構成される。ティルトシリンダ2Tの動作に対応する回転数指令値関数NTtは、図5Bに示されるように、ともに一次関数である第1および第2の回転数指令値関数NT1t、NT2tから構成される。リーチシリンダ2Rの動作に対応する回転数指令値関数NRtは、図5Cに示されるように、ともに一次関数である第1および第2の回転数指令値関数NR1t、NR2tから構成される。次に、この応用例1に係る荷役制御システム1において、複数の荷役操作レバー例えば、リフトレバー2Lとティルトレバー2Tが同時に操作された場合の制御手段3の動作について、以下に簡単に説明する。図6に示すように、制御手段3は、まず、リフト操作レバー2Lの操作があるか否かを検出する同図のステップS1参照。そして、リフト操作レバー2Lの操作がある場合には、リフト制御弁9Lを一定の開度に開き同図のステップS2参照、さらに、ティルト操作レバー2Tの操作があるか否かを検出する同図のステップS3参照。そして、ティルト操作レバー2Tの操作がある場合には、ティルト制御弁9Tを一定の開度に開き同図のステップS4参照、リフトシリンダ8Lおよびティルトシリンダ8Tにそれぞれ対応する回転数指令値関数NLt、NTtのうち、最も小さな最大回転数指令値NmL、NmTのいずれか小さい方を含むほうの回転数指令値関数に基づいて、油圧モータ5を制御する同図のステップS5参照。また、制御手段3は、ステップS3においてティルト操作レバー2Tの操作がない場合には、リフトシリンダ8Lに対応する回転数指令値関数NLtに基づいて、油圧モータ5を制御する同図のステップS6参照。また、制御手段3は、ステップS1においてリフト操作レバー2Lの操作がない場合には、ティルト操作レバー2Tの操作があるか否かを検出する同図のステップS7参照。そして、ティルト操作レバー2Tの操作がある場合には、ティルト制御弁9Tを一定の開度に開き同図のステップS8参照、ティルトシリンダ8Lに対応する回転数指令値関数NTtに基づいて、油圧モータ5を制御する同図のステップS9参照。応用例1の効果この荷役制御システム1において、油圧モータ5が荷役部材13に複数の荷役動作を行わせるそれぞれ複数の油圧シリンダ8に対して兼用され、油圧シリンダ8毎に対応する最大制御指令値を含む制御指令値関数NLt、NTt、NRtが設定されている場合、複数の荷役動作に対応するそれぞれ複数の荷役操作レバー2が同時に操作されたときに、最大制御指令値如何によっては、油圧シリンダ8が予期せぬ急作動をする場合がある。しかしながら、この発明によれば、制御手段3が、油圧シリンダ8毎に設定された最大制御指令値のうちで最も小さな最大制御指令値を含む制御指令値関数に基づいて、油圧モータ5を制御するように構成したので、このような急作動の問題を回避することができる。応用例2応用例2に係る荷役制御システムは、オペレータの好みに応じた制御指令値関数を選択可能な表示部を備えた点が、上記実施例に記載のものと異なる。よって、この異なる点のみについて、説明する。図1に示すように、この荷役制御システム1は、表示部4を備える。表示部4は、例えば、フォークリフト10を操作するオペレータに視認されやすい例えば運転席等に設けられる。表示部4には、例えば図4Dのような表を示した画面が表示され、オペレータの好みに応じた制御指令値関数第1および第2の制御指令値関数の組合せを選択可能になっている。フォークリフト10による荷役作業時に、オペレータが好みの制御指令値関数を選択するモード1~9のうちのいずれかを選択すると、制御手段3は、この選択された制御指令値関数に基づいて、油圧モータ5を制御する。応用例2の効果この発明によれば、表示部によってオペレータの好みに応じた第1および第2の制御指令値関数を選択できるように構成されているので、個々のオペレータの要望に応じた操作フィーリングを実現することができる。以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されるものではない。制御指令値関数は、上記のものに限定されるものではなく、少なくとも、互いに独立した第1の制御指令値関数と第2の制御指令値関数を含む関数であればよい、どのようなものでもよい。例えば、図7Aに示すように、制御指令値関数が少なくとも3つ以上の独立した制御指令値関数から構成されていてもよい。また、図7Bに示すように、制御指令値関数が例えばn次関数ただし、nは2以上の正数等の非線形関数で構成されていても良い。なお、図7Aにおいて、Raは油圧シリンダ8の始動する始動回転数指令値である。制御手段3は、制御指令値関数に基づいて、例えばPI制御比例積分制御によって、油圧モータの制御指令値を制御するように構成されていてもよい。また、制御指令値制御指令値関数として、回転数指令値回転数指令値関数以外に、油圧モータの電流指令値や速度指令値電流指令値関数や速度指令値関数等が用いられてもよい。また、上記荷役制御システムをフォークリフト以外の、例えば、荷役作業を行うクレーン等の電動車両にも適用することもできる。