"対象物を把持する把持装置であって、前記対象物を把持する傾斜面を有する把持部と、前記把持部を支持し、前記把持部を介して前記対象物に把持力を与える支持部と、前記傾斜面に配置される摺動基材と、前記摺動基材と前記把持部との間に配置される弾性基材と、を備えることを特徴とする把持装置。請求項1に記載の把持装置であって、前記把持部と前記弾性基材との間には、感圧基材が配置されていること、を特徴とする把持装置。請求項2に記載の把持装置であって、前記弾性基材には、前記感圧基材に向かって突き出す第1の突起体が配置されること、を特徴とする把持装置。請求項2に記載の把持装置であって、前記感圧基材と前記弾性基材との間には、前記感圧基材に向かって突き出す第2の突起体を有する突起基材が配置されていること、を特徴とする把持装置。請求項2に記載の把持装置であって、前記感圧基材と前記弾性基材との間には、前記弾性基材に向かって突き出す第2の突起体を有する突起基材が配置されていること、を特徴とする把持装置。請求項4または請求項5に記載の把持装置であって、前記突起基材と前記弾性基材との間には、剛性を有する分散基材が配置されていること、を特徴とする把持装置。請求項2から請求項6のいずれか一項に記載の把持装置であって、前記感圧基材は、前記対象物を把持する前記把持力に反作用する力が加えられる第1の電極と、前記第1の電極と向かい合って配置される第2の電極と、前記第1の電極と前記第2の電極に挟持される感圧層と、が配置される圧力検出素子を含むこと、を特徴とする把持装置。請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の把持装置を備えること、を特徴とするロボット。しかしながら、特許文献1に開示されている把持装置では、対象物を把持する際に、例えば、把持部で把持した対象物の位置がずれてしまうと、その把持部に有する谷状部の各傾斜面把持面に均等な力が加えられないため、各把持面に配置された弾性体が対象物に接する部分で局部的に変形が生じる。よって、対象物を安定した状態で把持することができず、対象物を把持し損ねたり、搬送中に落下させてしまう課題があった。また、対象物が鋭角部分を有する場合、各把持面から均等に力が加えられないため、配置された弾性体にその鋭角部分がくい込み、さらに、弾性体に局部的に変形が生じて、把持位置が不安定な位置となる課題もあった。本発明は、上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。適用例1本適用例に係る把持装置は、対象物を把持する傾斜面を有する把持部と、把持部を支持し、把持部を介して対象物に把持力を与える支持部と、対象物に接する面に配置される摺動基材と、摺動基材と把持部との間に配置される弾性基材とを備えることを特徴とする。この様な把持装置によれば、把持部は一定方向の傾斜面を有し、その傾斜面に配置された摺動基材を介して対象物に把持力を加えることで、把持力に反作用する力が生じ、その力によって、一定方向に対象物を摺動させることができる。また、把持部に配置された弾性基材と摺動基材とが、対象物に把持力を加えることで、その対象物の形状に沿って変形し、対象物の安定した把持が可能となる。従って、把持装置において所定の把持位置と異なる位置で対象物を把持した場合でも、所定の把持位置へ対象物を移動させ、安定して把持をすることができる把持装置を提供することができる。適用例2上記適用例に係る把持装置において、把持部の傾斜面と弾性基材との間には、感圧基材が配置されていることが好ましい。この様な把持装置によれば、把持をする対象物に把持力を加えた時に反作用する力は、摺動基材と弾性基材とを介して感圧基材へ伝搬される。伝搬された力は感圧基材に配置された圧力検出素子によって、その力の大きさを検出することができる。このことによって、把持されている対象物の把持位置を検出することができる。従って、検出された把持位置に基づいて把持力を調節し、対象物を安定した把持をすることができる把持装置を提供することができる。適用例3上記適用例に係る把持装置において、弾性基材には、感圧基材に向かって突き出す第1の突起体が配置されることが好ましい。この様な把持装置によれば、把持をする対象物に把持力を加えた時に反作用する力は、摺動基材を介して弾性基材へ伝搬され、反作用する力に応じて弾性基材に配置された第1の突起体の頂部が感圧基材と当接して弾性変形し、その力は感圧基材へ伝達される。第1の突起体の頂部は、感圧基材に配置された複数の圧力検出素子に当接した状態で圧縮変形する。この時、対象物から反作用する力が把持部の傾斜面方向に作用する場合、第1の突起体の変形には偏りが生じる。即ち、第1の突起体へ加えられる力の重心は、力が加えられない時の位置からずれて反作用する力が作用する方向に移動する。すると、頂部と圧力検出素子との当接は、第1の突起体の重心が移動した方向に相対的に多くなる。これにより、複数の圧力検出素子のうち、重心が移動した方向に配置される圧力検出素子で検出される力圧力値が大きくなる。このことによって、反作用する力の大きさと方向とに応じて第1の突起体が変形し、その力が感圧基材に伝搬されることで、高精度かつ高感度に、対象物の把持位置と摺動する方向とを検出することができる。従って、検出された把持位置と、把持部に作用する力の方向と大きさとに基づいて把持力を調節し、対象物を安定して把持をすることができる把持装置を提供することができる。適用例4上記適用例に係る把持装置において、感圧基材と弾性基材との間には、感圧基材に向かって突き出す第2の突起体を有する突起基材が配置されていることが好ましい。この様な把持装置によれば、把持をする対象物に把持力を加えた時に反作用する力は、摺動基材を介して弾性基材と突起基材とに伝搬され、反作用する力に応じて突起基材に配置された第2の突起体の頂部が感圧基材と当接して弾性変形し、その力は感圧基材に伝達される。このことによって、第2の突起体の頂部が感圧基材に当接した部分で検出された圧力値と、その圧力値の分布とから、反作用する力と、その方向とを検出することができる。また、感圧基材に力を伝達する突起基材が独立して配置されているため、弾性基材は、把持をする対象物と、その把持力に応じた弾性材料を選択して形成することができる。従って、対象物の特性に応じた弾性基材を用いることで、幅広い対象物を把持することができる把持装置を提供することができる。適用例5上記適用例に係る把持装置において、感圧基材と弾性基材との間には、弾性基材に向かって突き出す第2の突起体を有する突起基材が配置されていることが好ましい。この様な把持装置によれば、把持をする対象物に把持力を加えた時に反作用する力は、摺動基材を介して弾性基材と、突起基材及び突起基材に配置された第2の突起体とに伝搬され、反作用する力に応じて第2の突起体の頂部が弾性基材と当接して弾性変形する。第2の突起体に伝搬された力は、その第2の突起体の基部、即ち、突起基材へ弾性変形に応じた力を伝搬し、突起基材と当接する感圧基材に伝搬される。第2の突起体の頂部は、弾性基材に当接した状態で圧縮変形する。この時、対象物から反作用する力が把持部の傾斜面方向に作用する場合、第2の突起体の変形には偏りが生じる。即ち、第2の突起体へ加えられる力の重心は、力が加えられない時の位置からずれて反作用する力が作用する方向に移動する。すると、頂部と圧力弾性基材との当接は、第2の突起体の重心が移動した方向に相対的に多くなる。これによって、第2の突起体の変形に応じた力が伝搬される基部は、当接する複数の圧力検出素子のうち、重心が移動した方向に配置される圧力検出素子で検出される圧力値が大きくなる。このことによって、反作用する力が加えられる前に検出された圧力値と、その力が加えられた後に検出された圧力値とを比較することで、高精度かつ高感度に対象物の把持位置と、摺動する方向とを検出することができる。また、突起基材と感圧基材とが密接して配置されているため、反作用する力によって突起基材がずれることが抑制されるため、対象物の把持位置と、把持部に作用する力の方向と大きさを検出する基準となる把持する前に反作用する力の検出は、把持する毎に検出することを簡略することができる。従って、速いサイクルで検出された把持位置と、把持部に作用する力の方向と大きさとに基づいて把持力を調節し、対象物を安定して把持をすることができる把持装置を提供することができる。適用例6上記適用例に係る把持装置において、突起基材と弾性基材との間には、剛性を有する分散基材が配置されていることが好ましい。この様な把持装置によれば、把持をする対象物に把持力を加えた時に反作用する力は、摺動基材を介して弾性基材と分散基材に伝搬される。分散基材は、弾性基材から伝搬された力を分散して突起基材へその力を伝搬する。このことによって、例えば、鋭角を有する対象物を把持した時に、反作用する力がその鋭角部分に集中し、局部的に摺動基材を介して弾性基材へ伝搬された時に、その力を分散基材で分散することで、突起基材に配置された突起体の損傷を抑制することができる。また、感圧基材において局部的に力が伝搬されることによって、検出限界を上回ることを抑制することができる。また、対象物の鋭角部分が弾性基材に強くめり込む沈み込むことを抑制することができる。従って、把持をする対象物の形状に依存することなく、対象物を摺動させることで所定の把持位置へ移動させ、安定して対象物を把持することができる把持装置を提供することができる。適用例7上記適用例に係る把持装置に配置される感圧基材において、対象物を把持する把持力に反作用する力が加えられる第1の電極と、第1の電極と向かい合って配置される第2の電極と、第1の電極と第2の電極に挟持される感圧層とが配置される圧力検出素子を含むことが好ましい。この様な把持装置によれば、把持をする対象物に把持力を加えた時に反作用する力が感圧基材を構成する圧力検出素子に配置された第1の電極に加えられる。この時、第1の電極と第2の電極とに挟持されている感圧層が、その第1の電極に加えられる力によって圧縮変形する。このことによって、例えば、感圧層が導電性ゴムで構成されている場合、第1の電極に加えられる力によって第1の電極と第2の電極とに挟持されている感圧層が圧縮変形する。よって、第1の電極と第2の電極と間隔が狭まり、両電極間の電気抵抗値は反作用する力が加えられる前と比べて小さくなる。従って、電気抵抗値の変化によって対象物から反作用する力を検出することができる感圧基材が配置された把持装置を提供することができる。適用例8本適用例に係るロボットは、上記の把持装置を備えることを特徴とする。このようなロボットによれば、対象物の把持位置を所定の位置にするために把持をやり直すことなく対象物を把持できるため、例えば、部品を移載するロボットに適用した場合、移載スピードを高め短時間に対象物を移載することができるロボットを実現することができる。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明をする。なお、以下に示す各図においては、各構成要素を図面上で認識され得る程度の大きさとするため、各構成要素の寸法や比率を実際の構成要素とは適宜に異ならせて記載している。第1実施形態第1実施形態に係る把持装置について説明する。図1は、本実施形態に係る把持装置1の概略構成を示す図である。詳しくは、図1aは把持装置1の斜視図であり、図1bは把持装置1を上方から見た図である。本実施形態に係る把持装置1は、対象物90を把持する装置であって、例えば、ロボット等に取り付けられて、所定の場所の相互間において対象物を把持した状態で移動させるために用いられるものである。把持装置図1a及びbに示すように把持装置1は、基部80と、その基部80に取り付けられた支持部70a,70b以下、総称する場合は支持部70と称する。と、支持部70a,70bに対応して接続された把持部10a,10b以下、総称する場合は把持部10と称する。とを備えている。また、把持部10には、弾性基材20と、摺動基材30が配置されている。把持される対象物90は、本実施形態では筒形状を有するものとする。把持装置1が設置される状態において、例えば、支持部70は水平方向に沿って延在するものとし、その支持部70の延在方向をX方向とする。また、把持装置1に把持される対象物90は鉛直方向に沿って延在する筒形状のものとし、対象物90の延在方向をZ方向とする。重力Mgは、Z方向における上方から下方に向かって作用する。また、X方向及びZ方向と直交する方向をY方向とする。以下においては、このXYZ直交座標系を参照して説明する。支持部70は、例えば、金属を材料とする板状の部材から構成され、支持部70aと支持部70bとは、Y方向において対向して配置されている。支持部70は、基部80に取り付けられ、Y方向に向かい合って移動可能となっている。支持部70において、基部80とは反対側には、把持部10が接続されている。支持部70がY方向に移動することによって、Y方向における支持部70a,70bの間隔が変化する。支持部70a,70bの間隔を狭めることで、把持部10a,10bの間に対象物90を把持するとともに、把持部10a,10bから対象物90に対してY方向に向かい合う把持力が加えられる。把持部10は、例えば、金属を材料とする板状の部材から構成され、Z方向から見てV字型の形状を有している。換言すると、支持部70の移動方向であるY方向に対して傾斜方向が異なる2つの面が配置された形状を有している。把持部10a,10bのそれぞれは、互いに対向する側に、X方向とZ方向とで構成される面に対して、異なる傾斜角度を有する2つの傾斜面以下、面11と称する。を有している。把持部10aの2つの面11を支持部70a側から順に面11a及び面11bとし、把持部10bの2つの面11を支持部70b側から順に面11c及び面11dと称する。なお、以下の説明において、これらを総称する場合は、単に面11と称する。把持部10a,10bは、面11a及び面11bと、面11c及び面11dとが互いに向かい合うように配置されている。把持部10a,10bにおいて、面11aと面11bとの境界がV字型形状の谷部15aとなり、面11cと面11dとの境界がV字型形状の谷部15bとなっている。把持部10a,10bのY方向における互いの間隔は、谷部15a,15bが対向する位置において最も大きくなっている。把持装置1は、把持部10aの面11a及び面11b側と、把持部10bの面11c及び面11d側との間に対象物90を挟んで把持する。把持部10a,10bの各面11には、弾性基材20が配置されている。これらの弾性基材20がそれぞれ配置された面11a,11b,11c,11dに対応させて、弾性基材20a,20b,20c,20dと称する。なお、以下の説明において、これらを総称する場合は、単に弾性基材20と称する。また、弾性基材20において、把持部10とは反対側の面に摺動基材30が配置される。これらの摺動基材30を、それぞれの弾性基材20a,20b,20c,20dに対応させて、摺動基材30a,30b,30c,30dと称する。なお、以下の説明において、これらを総称する場合は、単に摺動基材30と称する。摺動基材30は、対象物90に当接する部分であって、対象物90を把持した際に対象物90との摩擦抵抗を低減し、対象物90を摺動させるためのものである。摺動とは、摺動基材30と対象物90対象物190とが滑って対象物90が動くことを意味する。本実施形態の摺動基材30は、60μm程度の厚さを有するシート状であって、本実施形態では、例えば、摺動基材30は、弾性基材20と比べて、その表面の摩擦係数が低いアセテート樹脂で構成されている。また、弾性基材20は、対象物90に沿って変形し、摺動基材30と対象物90との接触面積を増加させることで確実に対象物90の把持をするためのものである。弾性基材20は、2mm程度の厚さを有するシート状であって、本実施形態では、例えば、シリコンゴムなどで構成されている。また、弾性基材20を構成する材料としてシリコンゴム、例えば、信越シリコーン製KE-1308を用いたが、把持をする対象物の大きさ、重さ、形状によって弾性係数や対象物との摩擦係数の異なる材料を適宜用いて良い。なお、摺動基材30及び弾性基材20の表面は、把持部10a,10bの各面に略平行に配置されているものである。図1bは、把持装置1によって対象物90が最も安定した状態で把持されている位置を示している。以下の説明においては、この位置を所定の把持位置として安定把持位置と称する。図1bにおいて、X方向及びY方向における対象物90の断面が円形である場合、Z方向から見て、対象物90の断面円形の中心が、把持部10a,10bの谷部15a,15b相互を結ぶY方向に平行な線不図示の中央と略一致する位置が、安定把持位置となる。安定把持位置において、対象物90は、摺動基材30a,30b,30c,30dの4箇所と当接する。この時、対象物90には、把持部10a,10bによる把持力が弾性基材20a,20b,20c,20dを介して摺動基材30のそれぞれから略均一に加えられている。従って、安定把持位置では対象物90に略均一に把持力が加えられているため安定して把持できる。他方、対象物90を安定把持位置から外れた位置で把持すれば、対象物90を把持し損ねたり、運ぶ途中で対象物90が落下したりする可能性が高くなる。把持方法そこで、本実施形態に係る把持装置1を用いた対象物90の把持方法を図2を用いて説明する。図2は、本実施形態に係る把持装置1の把持方法を説明する図である。図2aは、把持装置1によって対象物90の把持をする前の状態を示している。図2aに示すように、把持装置1によって対象物90の把持をするにあたり、把持装置1に対して対象物90が2点鎖線で示す安定把持位置にあるとは限らず、むしろ、実線で示す様な安定把持位置から外れた位置にある場合が多い。ここで、図2aは、対象物90が安定把持位置から-X方向基部80とは反対の方向に外れている場合の例を示している。図2bは、図2aで示した安定把持位置から外れた状態から、安定把持位置へ対象物90が移動して安定把持をした際の状態を示している。図2aの状態から把持力を加えると、対象物90が安定把持位置から-X側に外れている場合、対象物90は、摺動基材30b及び摺動基材30dには当接するが、摺動基材30a及び摺動基材30cには当接しない。この時、摺動基材30b及び摺動基材30dが設けられている面11b及び面11dが傾斜面であるため、対象物90には、把持部10より加えられる把持力としてY方向に向かい合う成分の力と、面11bと面11dとの間隔が広がる方向、即ち基部80の方向であるX方向成分の力とが作用する。また、摺動基材30と把持部10との間に弾性基材20が配置されているため、薄いシート状の摺動基材30と弾性基材20とが対象物90に沿って変形し、対象物90との当接接触面積が増すことで、対象物90の落下等を抑制することができる。また、把持力によってX方向成分の力が作用することから対象物90は、摺動基材30と当接する面において、そのX方向成分の力によってX方向に摺動することが可能である。よって、把持力を加えるにともなって、図2bに黒い太線の矢印で示すように、対象物90をX方向に移動させる力が作用し、対象物90が摺動することで所定の把持位置である安定把持位置で対象物90を把持することができる。図3は、把持装置1で鋭角部191を有する対象物190、例えば歯車を把持した場合の状態を示している。上述の断面が円形状の対象物90と同様に、対象物190を把持した時は安定把持位置から外れた位置で把持されることが多い。図3において、対象物190は、図2と同様に安定把持位置から-X側に外れて把持している状態を示している。対象物190に把持力を加えた場合、安定把持位置から-X側に外れているため、対象物190は、摺動基材30b及び摺動基材30dに当接するが、摺動基材30a及び摺動基材30cには当接しない。ここで、対象物190には、把持部10より加えられる把持力としてY方向に向かい合う成分の力によって、傾斜面である面11bと面11dとの間隔が広がる方向、即ち、基部80の方向であるX方向成分の力が作用する。この時、摺動基材30は、対象物190に対して摺動性が良好、換言すると対象物190に対する摩擦係数が小さい。このことから、断面形状が円形状の対象物90を把持した時と同様に、対象物190に加えられる把持力によって、摺動基材30と当接する対象物190が摺動する。従って、図3に黒い太線の矢印で示すように、鋭角部191を有する対象物190を把持する把持装置1は、その対象物190をX方向に摺動させる力が作用することで所定の把持位置である安定把持位置で把持することができる。図4は、本実施形態に係る把持装置1の把持部10と、その把持部10に配置された弾性基材20と摺動基材30との配置を示す模式図であって、Z方向から上面視したものである。把持部10において、対象物90対象物190を把持する方向であるY方向の面11には、弾性基材20が配置されている。さらに、弾性基材20において、対象物90を把持する方向であるY方向には、摺動基材30が配置されている。なお、本実施形態の把持装置1は、2つの支持部70と把持部10とから構成されているが、2つに限定されることなく、3つ以上の支持部70と把持部10とから構成し対象物90を把持しても良い。上述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。この様な把持装置1によれば、把持部10は一定方向の傾斜する面11を有し、その面11に配置された摺動基材30を介して対象物90に把持力を加えることで、把持力に反作用する力が生じ、その力によって、一定方向に対象物90を摺動させ、安定把持位置に移動させることができる。また、対象物90が安定把持位置に移動した後、把持部10に配置された弾性基材20と摺動基材30とが、対象物90に把持力を加えることで、その対象物90の形状に沿って変形し、対象物90の安定した把持が可能となる。また、鋭角部191を有する対象物190を保持する場合、対象物190と摺動基材30との間の摩擦係数が低いため、対象物190へ加えられる把持力と、把持部10に傾斜を有する面11によって、対象物190を一定方向に摺動させることができる。従って、把持装置1において所定の把持位置と異なる位置で対象物90,190を把持した場合でも、所定の把持位置である安定把持位置へ対象物90,190を移動させ、安定して把持をすることができる把持装置1を提供することができる。第2実施形態第2実施形態に係る把持装置について説明をする。図5は、本実施形態に係る把持装置2の概略構成を示す図である。詳しくは、図5aは把持装置2を上方から見た図である。また、図5bは、把持装置2を側面から見た側面図である。図5c,dは、把持部10に配置される感圧基材40の構成を示す模式図である。また、図6は、本実施形態に係る把持装置2の把持部10と、その把持部10に配置された感圧基材40と弾性基材20と摺動基材30との配置を示す模式図で、Z方向から上面視したものである。把持装置図5aに示すように、第2の実施形態に係る把持装置2は、基部80と、支持部70a,70bと、把持部10a,10bとが配置され、把持部10a,10bの面11a,11b,11c,11dのそれぞれには、圧力検出素子PSから構成される感圧基材40が配置されている。より詳しくは、図6に示す様に、把持部10において、対象物90を把持する方向であるY方向の面11には、感圧基材40が配置されている。また、感圧基材40において対象物90を把持する方向であるY方向には、弾性基材20が配置されている。さらに、弾性基材20において対象物90を把持する方向であるY方向には、摺動基材30が配置されている。本実施形態の把持装置2は、第1実施形態で説明をした把持装置1と同様に、対象物90に対して把持部10がY方向に向かい合って移動することで把持力が加えられる。これによって、把持部10に配置された摺動基材30と対象物90とが当接する。また、摺動基材30と把持部10との間には弾性基材20が配置されているため、把持力に応じて対象物90の形状に沿って弾性変形し、摺動基材30と対象物90との接触面積を増加させることができる。さらに、把持部10と弾性基材20との間には感圧基材40が配置され、摺動基材30と弾性基材20とを介して対象物90に加えられる把持力に反作用する力が伝達され、その力を感圧基材40で検出する。図5に戻り、図5bに示す様に、感圧基材40を構成する圧力検出素子PSは、把持部10の各面11に平行で互いに直交する2方向、例えば、縦方向Z方向及び横方向に4行4列でマトリックス状に配置されている。本実施形態に係る感圧基材40は、対象物90へ作用する把持力に反作用する力の大きさを検出することができる。なお、その他の構成及び把持方法は、第1実施形態で説明をした把持装置1と同様であるため、同様の部分には同じ符号を付して説明は簡略または省略とする。感圧基材の構成感圧基材40は、把持部10a,10bにおいて、対象物90と当接接触している位置と、その対象物90へ加えられる把持力に反作用する力の大きさとを検出するために配置されている。図5c及びdに示すように、感圧基材40は、圧力検出素子PSから構成されている。例えば、感圧基材40は複数の圧力検出素子PSで構成される場合、その圧力検出素子PSは、基板41と、基板41上に順に配置された第2の電極44と感圧層43と第1の電極42とを一単位として構成される。また、感圧基材40には、アレイ複数状に圧力検出素子PSが配置されるため、基板41や第1の電極42や感圧層43などは、そのアレイ内で共通に配置されている。なお、図5cは感圧基材40第1の電極42の表面から見た模式的な平面図であり、図5dは感圧基材40の模式的な断面図である。圧力検出素子PSの感圧層43には、ゴム等の弾性体を用いている。本実施形態では、感圧導電ゴム、例えば、感圧導電性エラストマー等から構成されている。圧力検出素子PSは、その圧力検出素子PS第1の電極42の表面に対象物90から反作用する力が加えられると、その力が加えられる前と比べて、第1の電極42と、第2の電極44との間に配置された感圧層43が弾性変形し、第1の電極42と第2の電極44との間隔が短くなる。このため、第1の電極42と第2の電極44との間の電気抵抗値が小さくなる。よって、この電気抵抗値の変化に基づいて、把持力によって対象物90から反作用する力の大きさを圧力検出素子PSから構成される感圧基材40で検出することができる。なお、感圧基材40を構成する圧力検出素子PSは、感圧導電ゴムを用いた感圧方式に限定されることなく、感圧層43に誘電材料を用いて静電容量値の変化により力の大きさを検出する静電容量方式の圧力検出素子PSから構成される感圧基材40であってもよい。力の大きさの検出方法本実施形態の把持装置2の把持部10a,10bの各面11には、例えば、16個の圧力検出素子PSを備えた感圧基材40が配置されている。感圧基材40は、各面11のZ方向及びY方向における16箇所の異なる位置のそれぞれにおいて、把持力によって対象物90から反作用する力の大きさを検出することで、対象物90の把持位置を検出することができる。ここで対象物90の把持位置の検出は、把持力による反作用する力が作用していない状態、即ち、対象物90を把持していない状態における力圧力を基準とし、予め対象物90を安定把持位置で把持したときの、把持部10a,10bの感圧基材40を構成する各圧力検出素子PSで検出される力の分布を図示しない制御部で記憶しておく。そして、対象物90に把持力を加えた時に各圧力検出素子PSで検出された力の分布を、予め制御部で記憶されていた力の分布と比較することで、その時の対象物90の把持位置を検出することができる。これにより、対象物90の把持位置が安定把持位置以外に偏っている場合は、把持力の強弱を制御部で制御し、対象物90を安定把持位置へ摺動させて安定した状態で把持をする。上述した第2実施形態によれば、以下の効果が得られる。この様な把持装置2によれば、把持部10は一定方向の傾斜する面11を有し、その面11に配置された摺動基材30を介して対象物90に把持力を加えることで、把持力に反作用する力が生じ、その力によって、一定方向に対象物90を摺動させ、安定把持位置に移動させることができる。また、対象物90が安定把持位置に移動した後、把持をする対象物90に把持力を加えた時に反作用する力は、摺動基材30と弾性基材20とを介して感圧基材40に伝搬される。伝搬された反作用する力は感圧基材40に配置された圧力検出素子PSによって、その力の大きさを検出することができる。また、検出された力の大きさの分布を検出することができる。このことによって、把持されている対象物90の把持位置と、把持力に反作用する力とを検出することができる。従って、把持装置2において所定の把持位置と異なる位置で対象物90,190を把持した場合でも、所定の把持位置である安定把持位置へ対象物90,190を移動させ、検出された把持位置と、把持力に反作用する力とに基づいて把持力を調節し、安定した把持をすることができる把持装置2を提供することができる。また、この様な把持装置2によれば、把持をする対象物90に把持力を加えた時に反作用する力が感圧基材40を構成する圧力検出素子PSに配置された第1の電極42に加えられる。この時、第1の電極42と第2の電極44とに挟持されている感圧層43が、その第1の電極42に加えられる力によって圧縮変形する。このことによって、例えば、感圧層43が導電性ゴムで構成されている場合、第1の電極42に加えられる力によって、第1の電極42と第2の電極44とに挟持されている感圧層43が圧縮変形する。よって、第1の電極42と第2の電極44と間隔が狭まり、両電極間の電気抵抗値は、反作用する力が加えられる前と比べて小さくなる。従って、電気抵抗の変化によって対象物90から反作用する力を検出することができる感圧基材40が配置された把持装置2を提供することができる。第3実施形態第3実施形態に係る把持装置について説明をする。図7は、本実施形態に係る把持装置3の把持部10の構成を示す模式図である。詳しくは、図7aは、本実施形態に係る把持装置3の把持部10と、その把持部10の面11に配置された感圧基材40と、弾性基材120と、摺動基材30との配置を示す模式図であって、Z方向から上面視したものである。図7b,cは、弾性基材120に形成された第1の突起体121以下、単に突起体121と称する。と、感圧基材40を構成する圧力検出素子PSとの配置を把持部10の側面Y方向から見た模式図である。本実施形態の把持装置3は、第2実施形態で詳述をした把持装置2とは、把持部10に配置された弾性基材120の形状、即ち突起体121が形成されている点が異なる。なお、その他の構成及び把持方法は第2実施形態で詳述をした把持装置2と同様であるため、同様の部分には同じ符号を付して説明は簡略又は省略とする。把持装置本実施形態に係る把持装置3は、第2実施形態で詳述し、図5aで示した把持装置2の構成と同様に、基部80と、支持部70a,70bと、把持部10a,10bとを備え、把持部10の面11a,11b,11c,11dのそれぞれに感圧基材40を備えている。より詳しくは、図7aに示す様に、把持部10において、対象物90を把持する方向であるY方向の面11には、圧力検出素子PSから構成される感圧基材40が配置されている。また、感圧基材40において、対象物90を把持する方向であるY方向に弾性基材120が配置され、弾性基材120には、感圧基材40と当接する面に突起体121が形成されている。さらに、弾性基材120において、突起体121が形成された面と反対であって、対象物90を把持する方向であるY方向に摺動基材30が配置されている。また、摺動基材30と把持部10との間には弾性基材120が配置されているため、把持力に応じて対象物90の形状に沿って弾性変形し、摺動基材30と対象物90との接触面積を増加させることができる。弾性基材120は、2mm程度の厚さを有するシート状であって、その表面に感圧基材40を構成する圧力検出素子PSに対応して突起体121が形成されている。本実施形態では、例えば、弾性基材120と突起体121とは一体で形成され、シリコンゴムなどで構成されている。また、構成する材料としてシリコンゴム、例えば、信越シリコーン製KE-1308を用いたが、把持をする対象物の大きさ、重さ、形状、把持力に応じて反作用する力によって弾性係数や対象物との摩擦係数の異なる材料を適宜用いて良い。突起体121は、複数の圧力検出素子PSに対して一の突起体121が形成配置されている。本実施形態では、図7bに示す様に、例えば、4つの圧力検出素子PSの中心を基準点Pとして、その基準点Pを中心に1つの突起体121が配置されているものとして説明をする。力の大きさと方向との検出方法図7bは、対象物90が安定把持位置に移動した直後の突起体121の状態を示している。図7bに示すように、対象物90が安定把持位置に移動した直後、即ち対象物90から反作用する力X方向及びZ方向に作用する力が把持部10に配置された摺動基材30に作用していない時は、突起体121の頂部122が圧力検出素子PSに当接しているが変形はしていない。この時、突起体121に加えられる力は、摺動基材30と弾性基材120とをモジュール化した際の初期的な力である。また、この時、4つの圧力検出素子PSでは、頂部122を介して弾性基材20と摺動基材30等をモジュール化した際の初期的な力が均等に圧力値として検出される。また、この時の各圧力検出素子PSで検出される力圧力値は図示しない制御部に記憶されている。次に、対象物90が安定把持位置に移動した後、対象物90から反作用する力が把持部10に配置された摺動基材30に作用する時、即ち、対象物90に把持力が加えられた時には、その把持力に応じて反作用する力が摺動基材30を介して弾性基材120に伝搬される。これによって、突起体121は、その頂部122が各圧力検出素子PSに当接した状態でY方向に圧縮変形する。図7cは、安定把持位置において対象物90に把持力が加えられ、その対象物90を持ち上げた時の突起体121の状態を示している。対象物90を持ち上げた場合には、図7cに示すようにZ方向重力Mg方向にその方向に生じる力に応じて突起体121が変形し、突起体121に加えられる力の重心Gは、その力が加えられていない時に位置していた基準点Pから移動する。また、突起体121に加えられる力の重心Gが移動することで、突起体121の頂部122は、その力の大きさと方向とに応じて変形し、各圧力検出素子PSと当接する。よって、突起体121に加えられた力に応じた力圧力値が各圧力検出素子PSで検出される。対象物90を把持する前に制御部で記憶された力圧力値を基準として各圧力検出素子PSで検出され力圧力値を比較をすることで、対象物90の把持位置と対象物90を持ち上げる際に把持部10に作用する力の方向と大きさを検出し、対象物90を安定して把持できるよう把持力及び把持装置3の姿勢を調節することができる。上述した第3実施形態によれば、以下の効果が得られる。この様な把持装置3によれば、把持部10は一定方向の傾斜する面11を有し、その面11に配置された摺動基材30を介して対象物90に把持力を加えることで、把持力に反作用する力が生じ、その力によって、一定方向に対象物90を摺動させ、安定把持位置に移動させることができる。また、対象物90が安定把持位置に移動した後、把持をする対象物90に把持力を加えた時に反作用する力は、摺動基材30を介して弾性基材20へ伝搬され、反作用する力に応じて弾性基材20に配置された突起体121の頂部122が感圧基材40と当接して弾性変形し、その力は感圧基材40へ伝達される。突起体121の頂部122は、感圧基材40に配置された複数の圧力検出素子PSに当接した状態で圧縮変形する。対象物90から作用する力が面11平面方向へ作用する場合、突起体121の変形には偏りが生じる。即ち、突起体121へ加えられる力の重心Gは、力が加えられない時の位置からずれて反作用する力が作用する方向に移動する。すると、頂部122と圧力検出素子PSとの当接は、突起体121の重心が移動した方向に相対的に多くなる。これにより、複数の圧力検出素子PSのうち、重心が移動した方向に配置される圧力検出素子PSで検出される力圧力値が大きくなる。このことによって、反作用する力の大きさと方向とに応じて突起体121が変形し、その力が感圧基材40に伝搬されることで、高精度かつ高感度に、対象物90の把持位置と把持部10に作用する力の方向と大きさとを検出することができる。従って、検出された把持位置と、把持部10に作用する力の方向と大きさとに基づいて把持力と把持姿勢調節し、対象物90を安定して把持をすることができる把持装置3を提供することができる。第4実施形態第4実施形態に係る把持装置について説明をする。図8は、本実施形態に係る把持装置4の把持部10の構成を示す模式図である。詳しくは、本実施形態に係る把持装置4の把持部10と、その把持部10の面11に配置された感圧基材40と、突起基材50と、弾性基材20と、摺動基材30との配置を示す模式図であって、Z方向から上面視したものである。本実施形態の把持装置4は、第3実施形態で詳述した把持装置3とは、突起体121を独立した突起基材50に第2の突起体51以下、単に突起体51と称する。として形成されている点が異なる。なお、その他の構成及び把持方法は第3実施形態で詳述をした把持装置3と同様であるため、同様の部分には同じ符号を付して説明は簡略又は省略とする。把持装置本実施形態に係る把持装置4は、第2実施形態で詳述し、図5aで示した把持装置3の構成と同様に、基部80と、支持部70a,70bと、把持部10a,10bとを備え、把持部10の面11a,11b,11c,11dのそれぞれに感圧基材40を備えている。より詳しくは、図8に示す様に、把持部10において、対象物90を把持する方向であるY方向の面11には、圧力検出素子PSから構成される感圧基材40が配置されている。また、感圧基材40において、対象物90を把持する方向であるY方向に突起基材50が配置され、突起基材50には、感圧基材40と当接する面に突起体51が配置されている。さらに、突起基材50において、突起体51が配置された面と反対側の面であって、対象物90を把持する方向であるY方向に弾性基材20と、さらに、弾性基材20において、突起基材50と対向する面の反対側の面には、摺動基材30が配置されている。また、摺動基材30と把持部10との間には弾性基材20が配置されているため、把持力に応じて対象物90の形状に沿って弾性変形し、摺動基材30と対象物90との接触面積を増加させることができる。さらに、本実施形態では、反作用する力を感圧基材40に伝達する突起基材50が独立して配置されるため、把持をする対象物90に加える把持力に応じて弾性基材20の硬さなどの特性を選定することができる。突起基材50に形成された突起体51は、感圧基材40を構成する圧力検出素子PSに対応して配置されている。この点は、第3実施形態で詳述した把持装置3における弾性基材120に配置された突起体121が、圧力検出素子PSに対応して配置されることと同様である。なお、本実形態の突起基材50と突起体51とは、弾性基材20と比べて弾性係数の低い材料で構成されている。突起基材50と突起体51とは、例えば、一体で形成され、その材料としてシリコンゴムなどを用いる。また、突起基材50と突起体51とを構成する材料としてシリコンゴム、例えば、信越シリコーン製KE-12を用いたが、把持をする対象物の大きさ、重さ、形状によって弾性係数や対象物との摩擦係数の異なる材料を適宜用いて良い。突起体51は、複数の圧力検出素子PSに対して一の突起体51が配置されている。本実施形態では、前述の第3実施形態の図7bに示した突起体121と同様に、例えば、4つの圧力検出素子PSの中心を基準点Pとして、その基準点Pを中心に1つの突起体51が配置されているものとして説明をする。力の大きさと方向との検出方法対象物90が安定把持位置に移動した直後は、対象物90から反作用する力が把持部10に配置された摺動基材30に作用。この時の突起体51は、その頂部52が圧力検出素子PSに当接しているが変形はしていない。この時、突起体121に加えられる力は、摺動基材30と突起基材50とをモジュール化した際の初期的な力が作用する。作用する力の重心Gは、基準点と重なる位置となる。また、この時の各圧力検出素子PSで検出される力圧力値は、図示しない制御部に記憶されている。次に、対象物90が安定把持位置に移動した後、対象物90から反作用する力が把持部10に配置された摺動基材30に作用する時、即ち、対象物90に把持力が加えられた時には、その把持力に応じて反作用する力が摺動基材30を介して弾性基材20と突起基材50に伝搬される。これによって、突起体51は、その頂部52が各圧力検出素子PSに当接した状態でY方向に圧縮変形する。ここで対象物90を把持した状態で持ち上げた場合、例えば、Z方向重力Mg方向に向かって作用する力が作用する。この場合、前述の図7cに示す突起体121と同様に突起体51は、Z方向に、その方向に作用する力に応じて変形し、突起体51に加えられる力の重心Gは、その力が加えられていない時に位置していた基準点から移動する。また、突起体51に加えられる力の重心が移動することで、突起体51の頂部52は力の大きさと方向とに応じて変形し、各圧力検出素子PSと当接する。頂部52が突起体51に加えられた力に応じた力圧力値が、各圧力検出素子PSで検出される。対象物90を把持する前に制御部で記憶された力圧力値を基準として各圧力検出素子PSで検出され力圧力値の比較をすることで、対象物90の把持位置と対象物90を持ち上げる際に把持部10に作用する力の方向と大きさとを検出し、対象物90を安定して把持できるよう把持力及び把持装置4の姿勢を調節することができる。上述した第4実施形態によれば、以下の効果が得られる。この様な把持装置4によれば、把持部10は一定方向の傾斜する面11を有し、その面11に配置された摺動基材30を介して対象物90に把持力を加えることで、把持力に反作用する力が生じ、その力によって、一定方向に対象物90を摺動させ、安定把持位置に移動させることができる。また、対象物90が安定把持位置に移動した後、把持をする対象物90に把持力を加えた時に反作用する力は、摺動基材30を介して弾性基材20と突起基材50に伝搬され、反作用する力に応じて突起基材50に配置された突起体51の頂部52が感圧基材40と当接して弾性変形し、その力は感圧基材40に伝達される。このことによって、突起体51の頂部52が感圧基材40に当接した部分で検出された圧力値と、その圧力値の分布とから、反作用する力の大きさと、その方向とを検出することができる。また、感圧基材40に力を伝達する突起基材50が独立して配置されているため、弾性基材20は、把持をする対象物90と、その把持力に応じた弾性材料を選択して形成することができる。従って、対象物90の特性に応じた弾性基材20を用いることで、幅広い柔らかさや、形状や、重さの対象物90を把持することができる把持装置4を提供することができる。第5実施形態第5実施形態に係る把持装置について説明をする。図9は、本実施形態に係る把持装置5の把持部10の構成を示す模式図である。詳しくは、図9aは、本実施形態に係る把持装置5の把持部10と、その把持部10の面11に配置された感圧基材40と、突起基材50と、弾性基材20と、摺動基材30との配置を示す模式図であって、Z方向から上面視したものである。図9b,cは、突起基材50に形成された突起体51と、感圧基材40を構成する圧力検出素子PSとの配置を把持部10の側面Y方向から見た模式図である。本実施形態の把持装置5は、第4実施形態に詳述した把持装置4とは、突起基材50に配置された突起体51の配置方向が異なる。なお、その他の構成及び把持方法は第4実施形態で詳述をした把持装置4と同様であるため、同様の部分には同じ符号を付して説明は簡略又は省略とする。把持装置本実施形態に係る把持装置5は、第2実施形態で詳述し、図5aで示した把持装置2の構成と同様に、基部80と、支持部70a,70bと、把持部10a,10bとを備え、把持部10の面11a,11b,11c,11dのそれぞれに感圧基材40を備えている。より詳しくは、図9aに示す様に、把持部10において、対象物90を把持する方向であるY方向の面11には、圧力検出素子PSから構成される感圧基材40が配置されている。また、感圧基材40において、対象物90を把持する方向であるY方向に突起基材50が配置され、突起基材50には、感圧基材40と当接する面の反対側の面に突起体51が配置されている。また、突起基材50において、突起体51が形成された面であって、対象物90を把持する方向であるY方向に弾性基材20が配置されている。さらに、弾性基材20において、突起基材50と対向する面の反対側の面には、摺動基材30が配置されている。また、摺動基材30と把持部10との間には弾性基材20が配置されているため、把持力に応じて対象物90の形状に沿って弾性変形し、摺動基材30と対象物90との接触面積を増加させることができる。また、反作用する力を感圧基材40に伝達する突起基材50が独立して配置されるため、把持をする対象物90に加える把持力に応じて弾性基材20の硬さなどの特性を選定することができる。突起基材50は、感圧基材40を構成する圧力検出素子PSに対応して突起体51が形成されている。本実形態の突起基材50は、例えば、シリコンゴム等を用いて突起体51と一体成形によって形成されている。突起体51は、複数の圧力検出素子PSに対して一の突起体51が配置される。また、突起体51の配置は、その突起体51の突起体基部53が複数の圧力検出素子PSに当接するように配置される。本実施形態では、図9bに示す様に、例えば、4つの圧力検出素子PSの中心を基準P点として、その基準点Pを中心に1つの突起体51が配置され、その突起体51の突起体基部53が4つの圧力検出素子PSに跨がって当接する様に配置されているものとして説明をする。力の大きさと方向との検出方法図9bは、対象物90が安定把持位置に移動した直後の突起体51の状態を示している。図9bに示すように、対象物90が安定把持位置に移動した直後、即ち、対象物90から反作用X方向及びZ方向に作用する力する力が把持部10に配置された摺動基材30に作用していない時は、突起体51は、その頂部52が弾性基材20図9bにおいては、図示省略に当接しているが変形はしていない。なお、図9b、cにおいて頂部52を示す網点は、その頂部52と弾性基材20とが当接する範囲を模式的に示すものである。対象物90が安定把持位置に移動した直後において、突起体51に加えられる摺動基材30と弾性基材120とをモジュール化した際の初期的な力が作用する。作用する力の重心Gは、基準点Pと重なる位置となる。また、この時、突起体基部53を介して4つの圧力検出素子PSでは、弾性基材20や摺動基材30等のモジュール化した際の初期的な力が均等に圧力値として検出される。また、この時の各圧力検出素子PSで検出された力圧力値は図示しない制御部に記憶されている。次に、対象物90が安定把持位置に移動した後、対象物90から反作用する力が把持部10に配置された摺動基材30に作用する時、即ち、対象物90に把持力が加えられた時には、その把持力に応じて反作用する力は摺動基材30を介して突起基材50に伝搬される。突起体51は、その頂部52が弾性基材20に当接した状態でY方向に圧縮変形する。図9cは、安定把持位置において対象物90に把持力が加えられ、その対象物90を持ち上げたときの突起体51の状態を示している。対象物90を持ち上げた場合には、Z方向重力Mg方向に力が作用し、突起体51に加えられる力の重心Gが、その力が加えられていない時に位置していた基準点Pから移動する。また、突起体51に加えられる力の重心Gが移動することで、突起体51の頂部52はその力の大きさと方向とに応じて変形し、弾性基材20と当接する。図9cに示すようにZ方向に突起体51は変形し、変形に応じた力が突起体基部53に伝搬される。突起体基部53に伝搬された力は、その突起体基部53と当接する各圧力検出素子PSでZ方向に作用する力に応じた力圧力値として検出されて制御部で記憶される。各圧力検出素子PSで検出され力圧力値は、対象物90を把持する前に制御部で記憶された力圧力値を基準として比較をすることで、対象物90の把持位置を検出し、対象物90を安定して把持できるよう把持力及び把持装置5の姿勢を調節することができる。上述した第5実施形態によれば、以下の効果が得られる。この様な把持装置5によれば、把持部10は一定方向の傾斜する面11を有し、その面11に配置された摺動基材30を介して対象物90に把持力を加えることで、把持力に反作用する力が生じ、その力によって、一定方向に対象物90を摺動させ、安定把持位置に移動させることができる。また、対象物90が安定把持位置に移動した後、把持をする対象物90に把持力を加えた時に反作用する力は、摺動基材30を介して弾性基材20と突起基材50及び突起基材50に配置された突起体51とに伝搬され、反作用する力に応じて突起体51の頂部52が弾性基材20と当接して弾性変形する。突起体51に伝搬された力は、その突起体51の突起体基部53、即ち、突起基材50へ弾性変形に応じた力を伝搬し、突起基材50と当接する感圧基材40に伝搬される。突起体51の頂部52は、弾性基材20に当接した状態で圧縮変形する。対象物90から作用する力が面11平面方向へ作用する場合、突起体51の変形には偏りが生じる。即ち、突起体51へ加えられる力の重心Gは、力が加えられない時の位置からずれて反作用する力が作用する方向に移動する。すると、頂部52と弾性基材20との当接は、突起体51の重心が移動した方向に相対的に多くなる。これによって、突起体51の変形に応じた力が伝搬される突起体基部53は、当接する複数の圧力検出素子PSのうち、重心が移動した方向に配置される圧力検出素子PSで検出される圧力値が大きくなる。このことによって、反作用する力が加えられる前に検出された圧力値と、その力が加えられた後に検出された圧力値を比較することで、高精度かつ高感度に、対象物90の把持位置と把持部10に作用する力の方向と大きさを検出することができる。また、突起基材50と感圧基材40とが密接して配置されているため、反作用する力によって突起基材50がずれることが抑制されるため、対象物90の把持位置を検出する基準となる把持する前に作用する力の検出を、把持する毎に検出することを簡略することができる。従って、検出された把持位置と、把持部10に作用する力の方向と大きさとに基づいて把持力と把持姿勢調節し、所定の把持位置である安定把持位置へ対象物90を移動させる繰り返しサイクルを短縮して把持をすることができる把持装置5を提供することができる。第6実施形態第6実施形態に係る把持装置について説明をする。図10は、本実施形態に係る把持装置6又は把持装置7の把持部10の構成を示す模式図である。詳しくは、本実施形態に係る把持装置6又は把持装置7の把持部10と、その把持部10の面11に配置された感圧基材40と、突起基材50と、分散基材60と、弾性基材20と、摺動基材30との配置を示す模式図であって、Z方向から上面視したものである。本実施形態の把持装置6又は把持装置7は、分散基材60が配置されている点で、第4実施形態で説明をした把持装置4と異なる。なお、その他の構成及び把持方法は第4実施形態、又は第5実施形態で詳述をした把持装置4、又は把持装置5と同様であるため、同様の部分には同じ符号を付して説明は簡略又は省略とする。把持装置本実施形態に係る把持装置6は、第2実施形態で詳述し、図5aで示した把持装置2の構成と同様に、基部80と、支持部70a,70bと、把持部10a,10bとを備え、把持部10の面11a,11b,11c,11dのそれぞれに感圧基材40を備えている。より詳しくは、図10aに示す様に、把持部10において、対象物90を把持する方向であるY方向の面11には、圧力検出素子PSから構成される感圧基材40が配置されている。また、感圧基材40において、対象物90を把持する方向であるY方向に突起基材50が配置され、突起基材50おいて、感圧基材40と当接する面に突起体51が配置形成されている。また、突起基材50において、突起体51が配置された面と反対であって、対象物90を把持する方向であるY方向に分散基材60が配置されている。また、分散基材60において、突起基材50と対向する面の反対側の面には、弾性基材20が配置されている。さらに、弾性基材20において対象物90を把持する方向には摺動基材30が配置されている。なお、図10aに示す把持装置6は、第4実施形態で詳述をした把持装置4とは、分散基材60が配置されている点で異なり、その他の構成は把持装置4と同様である。また、図10bに示す把持装置7は、上述した突起基材50に配置される突起体51が、分散基材60と当接する方向に配置されている。より詳しくは、図10bに示す様に、把持部10において、対象物90を把持する方向であるY方向の面11には、圧力検出素子PSから構成される感圧基材40が配置されている。また、感圧基材40において、対象物90を把持する方向であるY方向に突起基材50が配置され、突起基材50において、分散基材60と当接する面に突起体51が配置形成されている。また、突起基材50において、突起体51が配置された面と反対であって、対象物90を把持する方向であるY方向の面は分散基材60と対向して配置されている。また、分散基材60において、突起基材50と対向する面と反対側の面には、弾性基材20が配置されている。さらに、弾性基材20において、対象物90を把持する方向には摺動基材30が配置されている。なお、図10bに示す把持装置7は、第5実施形態で詳述をした把持装置5とは、分散基材60が配置されている点で異なり、その他の構成は把持装置4と同様である。本実施形態の把持装置6及び把持装置7に配置されている分散基材60は、対象物90から反作用する力を突起基材50に分散させて伝達をするために設けられている。例えば、第1実施形態で詳述した鋭角部191を有する対象物190を把持した時に、鋭角部191が当接する部分から局部的に反作用する力が加わることがある。また、その力によって突起基材50に配置される突起体51の弾性変形が変形許容を上回り、突起体51が損傷する場合がある。また、感圧基材40に配置された圧力検出素子PSにおいて、例えば、感圧基材40の感圧層43の弾性限界検出限界を上回る場合がある。そこで、突起基材50と突起体51に伝達される力を分散し、かかる突起体51の変形許容と、圧力検出素子PSの検出限界を上回ることを抑制する。本実施形態の把持装置7は、摺動基材30と把持部10との間には弾性基材20が配置されているため、把持力に応じて対象物90の形状に沿って弾性変形し、摺動基材30と対象物90との接触面積を増加させることができる。本実施形態では、反作用する力を感圧基材40に伝達する突起基材50が独立して配置されるため、把持をする対象物90に加える把持力に応じて弾性基材20の硬さなどの特性を選定することができる。力の大きさと方向との検出方法図10aに示す把持装置6における対象物90から反作用する力の大きさと方向との検出方法は、第4実施形態の把持装置4と同様である。対象物90が安定把持位置に移動した直後は、突起体51の頂部52が圧力検出素子PSに当接しているが変形はしない。この時、突起体51に加えられる摺動基材30と弾性基材20と分散基材60と突起基材50とをモジュール化した際の初期的な力の重心は、基準点と重なる位置となる。また、この時の各圧力検出素子PSで検出される力圧力値は図示しない制御部に記憶されている。次に、対象物90が安定把持位置に移動した後、対象物90から反作用する力が把持部10に配置された摺動基材30に作用する時、即ち、対象物90に把持力が加えられた時には、その把持力に応じて反作用する力が対象物90から作用し、摺動基材30と弾性基材20と分散基材60とを介して突起基材50に伝搬される。例えば、第1実施形態で詳述した鋭角部191を有する対象物190を把持した場合には、摺動基材30等を介して対象物190から局部的に反作用する力が加わる。そこで、反作用する力が局部的に作用する部分に配置される突起体51の弾性変形が変形の許容を上回らないように、分散基材60でその力を周囲に分散させて伝搬させる。これによって、突起体51は、その頂部52が各圧力検出素子PSに当接した状態でY方向に圧縮変形する。対象物90を持ち上げた場合には、例えば、Z方向重力Mg方向に向かって力が作用した場合には、図7cに示す突起体121と同様に突起体51は、Z方向にその方向に作用した力に応じて突起体51が変形し、突起体51に加えられる力の重心Gは、その力が作用していない時に位置していた基準点から移動する。また、突起体51に加えられる力の重心Gが移動することで、突起体51の頂部は力の大きさと方向とに応じて変形し、各圧力検出素子PSと当接する。頂部52が突起体51に加えられた力に応じた力圧力値が各圧力検出素子PSで検出される。各圧力検出素子PSで検出され力圧力値は、対象物90を把持する前に制御部で記憶された力圧力値を基準として比較をすることで、対象物90を持ち上げる際に把持部10に作用する力の方向と大きさを検出し、対象物90を安定して把持できるよう把持力及び把持装置3の姿勢を調節することができる。図10bに示す把持装置7における対象物90から反作用する力の大きさと方向との検出方法は、第5実施形態の把持装置5と同様である。対象物90が安定把持位置に移動した直後は、突起体51は、その頂部52が分散基材60に当接しているが変形はしない。この時、突起体51に加えられる摺動基材30と弾性基材20と分散基材60と突起基材50とをモジュール化した際の初期的な力の重心は、基準点と重なる位置となる。また、この時の各圧力検出素子PSで検出される力圧力値は図示しない制御部に記憶されている。次に、対象物90が安定把持位置に移動した後、対象物90から反作用する力が把持部10に配置された摺動基材30に作用する時、即ち、対象物90に把持力が加えられた時には、その把持力に応じて反作用する力が対象物90から作用し、分散基材60等を介して突起基材50と突起体51とに伝搬する。突起体51は、その頂部52が分散基材60に当接した状態でY方向に圧縮変形する。次に、対象物90を持ち上げた場合、例えば、Z方向に向かって作用する力が生じた場合には、突起体51に加えられる力の重心Gは、その力が作用していない時に位置していた基準点から移動する。また、突起体51に作用する力の重心Gが移動することで、突起体51の頂部52は作用する力の大きさと方向とに応じて変形し、分散基材60と当接する。ここで突起体51はZ方向に変形し、その力と変形に応じた力が突起体基部53に伝達される。突起体基部53に伝達された力は、その突起体基部53と当接する各圧力検出素子PSでZ方向に向かう力に応じた力圧力値として検出され、制御部で力圧力値を記憶される。各圧力検出素子PSで検出され力圧力値は、対象物90を把持する前に制御部で記憶された力圧力値を基準として比較をすることで、対象物90の把持位置を検出し、対象物90を安定して把持できるよう把持力及び把持装置6及び把持装置7の姿勢を調節することができる。上述した第6実施形態によれば、以下の効果が得られる。この様な把持装置6及び把持装置7によれば、把持をする対象物90に把持力を加えた時に反作用する力は、摺動基材30を介して弾性基材20と分散基材60に伝搬される。分散基材60は、弾性基材20から伝搬された力を分散して突起基材50へその力を伝搬する。このことによって、例えば、鋭角部191を有する対象物190を把持した時に、反作用する力がその鋭角部191鋭角部分に集中し、局部的に摺動基材30を介して弾性基材20へ伝搬された時に、その力を分散基材60で分散することで、突起基材50に配置された突起体51の損傷を抑制することができる。また、感圧基材40において局部的に力が伝搬されることによって、反作用する力の検出限界を上回ることを抑制することができる。また、対象物の鋭角部191鋭角部分が弾性基材20に強くめり込む沈み込むことを抑制することができる。従って、把持をする対象物90対象物190の形状に依存することなく、対象物90を摺動させることで所定の把持位置へ移動させ、安定して対象物90を把持することができる把持装置6及び把持装置7を提供することができる。ロボット次に、上記各実施形態の把持装置1から把持装置7のいずれかを備えたロボットの一実施例の概略構成を説明する。図11は、ロボットの一実施例の概略構成を示す模式図である。図11に示すように、本実施例に係るロボット100は、基部400と、一対のアーム200と、一対のアーム300と、一対のロボットハンドとして上述の把持装置1から把持装置6のいずれかを備えている。基部400の両側には、一対のアーム300が設置されており、各アーム300と各アーム200が間接部で接続されている。各アーム200の先端には、上述の把持装置1から把持装置7のいずれかが取り付けられている。本実施例に係るロボット100によれば、上述した把持装置1から把持装置7のいずれかを備えているので、対象物90対象物190を安定した状態で把持して所定の場所へ運ぶことができる。したがって、対象物90を把持し損ねることや、対象物90を運ぶ途中で落下することを抑止できるので、作業を確実に行うとともに、作業時間を短縮可能なロボット100を提供することができる。なお、ロボット100の構成は、上述の形態に限定されず、例えば、片腕のロボット等、様々な形態を有する構成とすることができる。"