"測位用衛星から衛星信号を受信することと、前記受信した信号の電波状態を示す指標値を確率変数として受信環境別に定められた確率分布モデルに基づいて、受信環境別の確からしさを算出することと、前記受信環境別の確からしさを用いて位置算出方法を決定することと、前記決定した位置算出方法に従って位置を算出することと、を含む位置算出方法。前記指標値は、前記受信した信号の信号強度及び信号強度のばらつき度合を含み、前記確からしさの算出は、前記信号強度を確率変数とした第1の確率分布モデルと、前記ばらつき度合を確率変数とした第2の確率分布モデルとを用いて、受信環境別の確からしさを算出することである、請求項1に記載の位置算出方法。前記受信環境には、少なくとも、オープンスカイ環境、インドア環境及びマルチパス環境の3つの受信環境が含まれ、前記確からしさの算出は、前記3つの受信環境それぞれの確からしさを算出することを含む、請求項1又は2に記載の位置算出方法。前記受信環境には、少なくとも、直接波受信環境及び間接波受信環境の2つの受信環境が含まれ、前記確からしさの算出は、前記2つの受信環境それぞれの確からしさを算出することを含む、請求項1~3の何れか一項に記載の位置算出方法。前記位置算出方法の決定は、前記受信環境別の確からしさから受信環境を判定することと、当該判定した受信環境に対応付けて定められた位置算出方法を選択することと、を含む、請求項1~4の何れか一項に記載の位置算出方法。前記位置算出方法の決定は、前記受信環境別の確からしさを用いて位置算出演算式の係数を決定することで、前記位置算出方法を決定することを含む、請求項1~5の何れか一項に記載の位置算出方法。前記位置算出方法の決定は、擬似距離に含まれ得る擬似距離誤差の確率分布を示す擬似距離誤差分布のモデル式を決定することを含み、前記位置の算出は、前記擬似距離誤差分布のモデル式を用いて位置を算出することを含む、請求項1~6の何れか一項に記載の位置算出方法。測位用衛星から衛星信号を受信する受信部と、前記受信した信号の電波状態を示す指標値を確率変数として受信環境別に定められた確率分布モデルに基づいて、受信環境別の確からしさを算出する確からしさ算出部と、前記受信環境別の確からしさを用いて位置算出方法を決定する決定部と、前記決定した位置算出方法に従って位置を算出する位置算出部と、を備えた位置算出装置。特許文献1の手法では、GPS衛星信号を受信した信号の電界強度やGPS衛星の天空配置等に基づいて、GPS衛星信号の受信環境を判定している。しかし、上述したマルチパス環境等では、直接波と間接波の振幅や位相の相対関係が随時変化することにより、GPS衛星信号の伝播状況が時々刻々と変化する。その結果、擬似距離誤差が瞬間的に大きく変化する傾向がある。この場合、特許文献1の手法のように、あるタイミングにおける電界強度や天空配置等の瞬間値に着目してGPS衛星信号の受信環境を判定したとしても、必ずしも正しい判定がなされるとは限らないという問題がある。誤って判定した受信環境に基づいて位置算出方法を決定して位置を算出した場合、算出位置の正確性が低下してしまう。本発明は上述した課題に鑑みて為されたものであり、その目的とするところは、位置算出の正確性を向上させるための新しい手法を提案することにある。以上の課題を解決するための第1の形態は、測位用衛星から衛星信号を受信することと、前記受信した信号の電波状態を示す指標値を確率変数として受信環境別に定められた確率分布モデルに基づいて、受信環境別の確からしさを算出することと、前記受信環境別の確からしさを用いて位置算出方法を決定することと、前記決定した位置算出方法に従って位置を算出することと、を含む位置算出方法である。また、他の形態として、測位用衛星から衛星信号を受信する受信部と、前記受信した信号の電波状態を示す指標値を確率変数として受信環境別に定められた確率分布モデルに基づいて、受信環境別の確からしさを算出する確からしさ算出部と、前記受信環境別の確からしさを用いて位置算出方法を決定する決定部と、前記決定した位置算出方法に従って位置を算出する位置算出部と、を備えた位置算出装置を構成することとしてもよい。測位用衛星から受信した信号の電波状態を示す指標値とは、例えば、測位用衛星から受信した信号の信号強度電界強度といった値に相当する。第1の形態等によれば、電波状態を示す指標値を確率変数として受信環境別に定められた確率分布モデルに基づいて、受信環境別の確からしさを算出する。確率分布モデルを用いることで、受信環境別の確からしさを簡易且つ適切に算出することができる。そして、算出した受信環境別の確からしさを用いて位置算出方法を決定して位置算出を行うことで、位置算出の正確性を向上させることができる。また、第2の形態として、第1の形態の位置算出方法において、前記指標値は、前記受信した信号の信号強度及び信号強度のばらつき度合を含み、前記確からしさの算出は、前記信号強度を確率変数とした第1の確率分布モデルと、前記ばらつき度合を確率変数とした第2の確率分布モデルとを用いて、受信環境別の確からしさを算出することである、位置算出方法を構成することとしてもよい。この第2の形態によれば、受信した信号の信号強度及び信号強度のばらつき度合を、電波状態を示す指標値とする。そして、信号強度を確率変数とした第1の確率分布モデルと、信号強度のばらつき度合を確率変数とした第2の確率分布モデルとを用いて、受信環境別の確からしさを算出する。信号強度を確率変数とした確率分布モデルに加えて、信号強度のばらつき度合を確率変数とした確率分布モデルを用いることで、受信環境別の確からしさを的確に算出することができる。また、第3の形態として、第1又は第2の形態の位置算出方法において、前記受信環境には、少なくとも、オープンスカイ環境、インドア環境及びマルチパス環境の3つの受信環境が含まれ、前記確からしさの算出は、前記3つの受信環境それぞれの確からしさを算出することを含む、位置算出方法を構成することとしてもよい。この第3の形態によれば、少なくとも、オープンスカイ環境、インドア環境及びマルチパス環境の3つの受信環境それぞれの確からしさを算出することができる。また、第4の形態として、第1~第3の何れかの形態の位置算出方法において、前記受信環境には、少なくとも、直接波受信環境及び間接波受信環境の2つの受信環境が含まれ、前記確からしさの算出は、前記2つの受信環境それぞれの確からしさを算出することを含む、位置算出方法を構成することとしてもよい。この第4の形態によれば、少なくとも、直接波受信環境及び間接波受信環境の2つの受信環境それぞれの確からしさを算出することができる。また、第5の形態として、第1~第4の何れかの形態の位置算出方法において、前記位置算出方法の決定は、前記受信環境別の確からしさから受信環境を判定することと、当該判定した受信環境に対応付けて定められた位置算出方法を選択することとを含む、位置算出方法を構成することとしてもよい。この第5の形態によれば、受信環境別の確からしさから判定した受信環境に対応付けて定められた位置算出方法を選択する。受信環境と対応付けて位置算出方法を定めておくことで、その受信環境に適した位置算出方法に従って位置を算出することができる。また、第6の形態として、第1~第5の何れかの形態の位置算出方法において、前記位置算出方法の決定は、前記受信環境別の確からしさを用いて位置算出演算式の係数を決定することで、前記位置算出方法を決定することを含む、位置算出方法を構成することとしてもよい。この第6の形態によれば、受信環境別の確からしさを用いて位置算出演算式の係数を決定することで、受信環境毎に位置算出演算式を適正化することができる。適正化された位置算出演算式に従って位置を算出することで、位置算出の正確性を一層向上させることができる。また、第7の形態として、第1~第6の何れかの形態の位置算出方法において、前記位置算出方法の決定は、擬似距離に含まれ得る擬似距離誤差の確率分布を示す擬似距離誤差分布のモデル式を決定することを含み、前記位置の算出は、前記擬似距離誤差分布のモデル式を用いて位置を算出することを含む、位置算出方法を構成することとしてもよい。この第7の形態によれば、擬似距離に含まれ得る擬似距離誤差の確率分布を示す擬似距離誤差分布のモデル式を決定し、当該擬似距離誤差分布のモデル式を用いて位置を算出する。受信環境別の確からしさを用いて擬似距離誤差分布のモデル式を決定して位置算出に利用することで、位置算出の正確性を向上させることができる。以下、図面を参照して、本発明を適用した好適な実施形態について説明する。本実施形態は、衛星測位システムの一種であるGPSGlobalPositioningSystemを適用した実施形態である。但し、本発明を適用可能な実施形態が以下説明する実施形態に限定されるわけでないことは勿論である。1.原理GPSを利用した衛星測位システムにおいて、測位用衛星の一種であるGPS衛星は、エフェメリスやアルマナックといった衛星軌道データを含む航法データを、測位用の衛星信号の一種であるGPS衛星信号に乗せて発信している。GPS衛星信号は、拡散符号の一種であるC/ACoarseandAcquisitionコードによって、スペクトラム拡散方式として知られるCDMACodeDivisionMultipleAccess方式によって変調された1.57542[GHz]の信号である。C/Aコードは、コード長1023チップを1PNフレームとする繰返し周期1msの擬似ランダム雑音符号であり、各GPS衛星に固有のコードである。GPSでは、複数のGPS衛星の位置や、GPS受信機から各GPS衛星までの擬似距離等の情報を用いた位置計算を行って、GPS受信機の位置や時計誤差を算出する。擬似距離は、GPS衛星信号を受信した信号に対して、位相方向の相関演算を行うことで得られるコード位相を利用して求められる。コード位相は、GPS受信機が受信したGPS衛星信号のC/Aコードの位相である。観念的には、GPS衛星とGPS受信機との間には複数のC/Aコードが並んでいると考えることができる。GPS衛星とGPS受信機との間の距離は、ちょうどC/Aコードの整数倍の長さになるとは限らず、端数部分が生じ得る。この擬似距離の端数部分に相当するのがコード位相である。なお、擬似距離の整数部分は、GPS受信機及びGPS衛星の概略の位置から求めることができる。本実施形態では、擬似距離とは、原則としてGPS衛星とGPS受信機との間の観測した距離全体整数部分端数部分を指すこととして説明するが、コード位相端数部分のみを指すこととして実施形態を構成することも勿論可能である。GPSを利用した衛星測位システムでは、種々の誤差要因が存在するため、GPS受信機で観測される擬似距離には種々の誤差が重畳する。例えば、衛星クロックの誤差や、衛星軌道情報の誤差、電離層遅延、対流圏遅延、GPS受信機内部で生じるノイズ信号による誤差などである。この擬似距離誤差の分布をどのように仮定して位置計算を行うべきかが問題となる。そこで、本実施形態では、GPS衛星信号を受信した信号の電波状態を示す指標値を確率変数として受信環境別に定められた確率分布モデルに基づいて、受信環境別の確からしさを算出する。そして、受信環境別の確からしさを用いて位置算出方法を決定し、決定した位置算出方法に従って位置を算出する。1-1.受信環境別の確からしさの算出1オープンスカイ環境、インドア環境及びマルチパス環境の判定図1は、GPS衛星信号の受信信号の信号強度の時系列変化を受信環境別に測定した実験結果の一例を示す図である。あるGPS衛星について、オープンスカイ環境と、インドア環境と、マルチパス環境との3つの受信環境それぞれについて、受信した信号の信号強度の時系列変化を調べる実験を行った。本実施形態では、次のようにして信号強度を算出する。GPS衛星信号を受信した信号のIQ成分それぞれについて相関演算を行い、相関ピーク値を算出する。そして、相関ピーク値のI成分及びQ成分の2乗和の平方根を受信信号の信号強度とする。信号強度は、受信した信号の電波状態を示す指標値の一例である。図1において、横軸は時間秒であり、縦軸は信号強度である。オープンスカイ環境での信号強度を白ダイヤ形のプロットで、インドア環境での信号強度を白三角形のプロットで、マルチパス環境での信号強度を黒丸のプロットでそれぞれ示している。この図を見ると、オープンスカイ環境では、信号強度が安定して高い値を維持しており、変動は比較的小さい。インドア環境では、信号強度が安定して低い値を維持しており、変動は微小である。これらに対し、マルチパス環境では、信号強度の変動が他の受信環境と比べて大きく、値が上下に大きくばらついていることがわかる。図2は、信号強度のばらつき度合の時系列変化を受信環境別に測定した実験結果の一例を示す図である。信号強度のばらつき度合として、過去5秒間分の信号強度から信号強度の標準偏差以下、信号強度標準偏差と称す。を算出し、その時系列変化をプロットした。信号強度標準偏差信号強度のばらつき度合は、受信した信号の電波状態を示す指標値の一例である。実験の結果、インドア環境については、オープンスカイ環境と略同一の結果が得られた。そのため、図2では、オープンスカイ環境とマルチパス環境についてのみ結果を図示している。オープンスカイ環境での信号強度標準偏差を白ダイヤ形のプロットで示し、マルチパス環境での信号強度標準偏差を黒丸のプロットで示している。この図を見ると、オープンスカイ環境インドア環境でも同様では、信号強度標準偏差は安定して低い値を維持しており、変動は微小である。つまり、オープンスカイ環境やインドア環境では、信号強度のばらつき度合は小さくなる傾向がある。しかし、マルチパス環境では、信号強度標準偏差の変動が他の受信環境と比べて大きく、値が上下に大きく振動していることがわかる。都市部などのマルチパス環境では、直接波と間接波の振幅や位相の相対関係が変化することにより、GPS衛星信号の伝播状況が時々刻々と変化する。その結果、相関演算で得られる相関ピーク値の瞬時値が大きくばらつくため、相関ピーク値から算出される信号強度も大きくばらつく傾向がある。つまり、信号強度や信号強度のばらつき度合に関して、マルチパス環境は、オープンスカイ環境やインドア環境と大きく異なる特性を示すことがわかる。また、オープンスカイ環境とインドア環境とを比べてみても、特に信号強度について異なる特性を示すことがわかる。本願発明者は、この実験結果に基づいて、信号強度及び信号強度のばらつき度合を、統計的にモデル化することを考えた。詳細には、いくつかのGPS衛星からの受信信号について、異なる受信環境で信号強度及び信号強度標準偏差の測定データを収集し、これらを統計的に解析することで、信号強度及び信号強度標準偏差の時系列変化に基づく確率分布モデルを生成した。図3は、信号強度の変化に基づき生成したモデルである信号強度確率分布モデルの一例を示す図である。信号強度確率分布モデルは、信号強度を確率変数とした第1の確率分布モデルの一例である。図31はオープンスカイ環境のモデルであり、図32はインドア環境のモデルであり、図33はマルチパス環境のモデルである。各図において、横軸は信号強度であり、縦軸は確率密度である。図31のオープンスカイ環境のモデルは、信号強度300近傍の値を中心とする正規分布と、信号強度700近傍の値を中心とする正規分布との2つの正規分布を混合した略正規混合分布の形状を成している。2つのピークが生じているのは、いくつかのGPS衛星について測定したデータを統計処理したため、天頂方向の衛星群と、地平線付近の衛星群とで、算出される信号強度に違いが生じたためである。信号強度が大きい方のピークが天頂方向の衛星群のピークに対応し、信号強度が小さい方のピークが地平線付近の衛星群のピークに対応する。図32のインドア環境のモデルも、正規混合分布に近い形状を成している。つまり、信号強度50近傍の値を中心とする正規分布と、信号強度200近傍の値を中心とする正規分布とを混合した略正規混合分布の形状を成している。2つのピークが生じているのは、屋内に設けられた窓の位置に応じて、GPS受信機からの各GPS衛星の見通しが異なるためである。つまり、窓側の方位のGPS衛星からは直接波に相当する信号を受信することができるため信号強度は大きくなるが、それ以外の方位のGPS衛星からは直接波を受信することができず、間接波を受信することになるため、信号強度は小さくなる傾向があるためである。信号強度が大きい方のピークが見通し内の衛星群のピークに対応し、信号強度が小さい方のピークが見通し外の衛星群のピークに対応する。図33のマルチパス環境のモデルも、正規混合分布に近い形状を成している。つまり、信号強度600近傍の値を中心とする正規分布と、信号強度150近傍の値を中心とする正規分布とを混合した略正規混合分布の形状を成している。2つのピークが存在するのは、マルチパス環境では直接波及び間接波の2種類の信号が観測されるためである。信号強度が大きい方のピークが直接波のピークに対応し、信号強度が小さい方のピークが間接波のピークに対応する。図4は、信号強度標準偏差の時系列変化に基づき生成したモデルである信号強度標準偏差確率分布モデルの一例を示す図である。信号強度標準偏差確率分布モデルは、信号強度のばらつき度合を確率変数とした第2の確率分布モデルの一例である。図41はオープンスカイ環境のモデルであり、図42はインドア環境のモデルであり、図43はマルチパス環境のモデルである。各図において、横軸は信号強度標準偏差であり、縦軸は確率密度である。オープンスカイ環境及びインドア環境のモデルは、信号強度標準偏差5近傍の値に高いピークを有し、幅の狭い略正規分布を成している。これは、図2で説明したように、オープンスカイ環境やインドア環境では、信号強度のばらつき度合が小さくなる傾向があるためである。それに対し、マルチパス環境のモデルは、信号強度標準偏差10近傍の値に低いピークを有し、100近傍の値まで信号強度標準偏差が広範に分布した裾野の広い分布を成している。これは、図2で説明したように、マルチパス環境では、信号強度のばらつき度合が大きくなる傾向があるためである。上記の確率分布モデルを用いて、オープンスカイ環境、インドア環境及びマルチパス環境の3つの受信環境それぞれの確からしさを算出する。具体的には、GPS衛星信号を受信した信号の信号強度を算出する。そして、図3の信号強度確率分布モデルを用いて、測定した信号強度から受信環境別に確率密度以下、第1の確率密度として説明する。を求める。また、過去所定期間分例えば過去5秒間分の信号強度に基づいて、信号強度のばらつき度合である信号強度標準偏差を算出する。そして、図4に示した信号強度標準偏差確率分布モデルに従って、算出した信号強度標準偏差から受信環境別に確率密度以下、第2の確率密度として説明する。を求める。次いで、受信環境別に受信環境判定用指標値を算出する。例えば、オープンスカイ環境、インドア環境及びマルチパス環境の各受信環境それぞれについて、対応する受信環境同士で第1の確率密度と第2の確率密度とを乗算した値を受信環境判定用指標値とする。そして、例えば、受信環境別に算出された受信環境判定用指標値の比率から、各受信環境の確からしさを算出する。具体的には、オープンスカイ環境、インドア環境及びマルチパス環境の3つの環境それぞれの受信環境判定用指標値の比率に基づき、例えば百分率を用いて、オープンスカイ環境がA[]、インドア環境がB[]、マルチパス環境がC[]但し、ABC=100というように、3つの受信環境それぞれの確からしさを算出する。各受信環境について、図3の信号強度確率分布モデルは、統計的に見て信号強度がどの範囲に多く分布するかを示している。また、図4の信号強度標準偏差確率分布モデルは、統計的に見て信号強度標準偏差がどの範囲に多く分布するかを示している。そのため、第1の確率密度と第2の確率密度との積が最大である受信環境、つまり、確からしさが最大である受信環境を、GPS受信機の現在の受信環境と判定することができる。2直接波受信環境及び間接波受信環境の判定インドア環境では、GPS受信機から見て、見通し内のGPS衛星と、見通し外のGPS衛星とが混在する状況が生ずる。例えば、南側に窓が設けられた部屋の窓辺で位置算出を行う場合、南側の方位に位置するGPS衛星は見通し内となるが、それ以外の方位に位置するGPS衛星は見通し外となる。見通し内のGPS衛星からは直接波を受信可能であるが、見通し外のGPS衛星からは直接波の受信が不可能な場合が殆どである。そこで、本実施形態では、直接波受信環境及び間接波受信環境の2つの受信環境を想定する。そして、この2つの受信環境それぞれの確からしさを算出し、その算出結果に基づいて、直接波受信環境及び間接波受信環境の判定を行う。本実施形態では、この直接波受信環境及び間接波受信環境の判定結果の用途の一例として、捕捉した各GPS衛星の見通し判定を行う。図5は、直接波受信環境及び間接波受信環境の信号強度確率分布モデルを示す図である。これらのモデルは、信号強度を確率変数とした第1の確率分布モデルの一例である。図51が直接波受信環境のモデルを示し、図52が間接波受信環境のモデルを示す。図の見方は図3と同じである。直接波受信環境の信号強度の確率分布モデルは、図31に示したオープンスカイ環境での信号強度確率分布モデルと略同一の形状を成している。それに対し、間接波受信環境の信号強度の確率分布モデルは、信号強度30近傍の値に鮮鋭なピークを有する形状を成しており、その広がりは小さくなっていることがわかる。図6は、直接波受信環境及び間接波受信環境の信号強度標準偏差確率分布モデルを示す図である。これらのモデルは、信号強度のばらつき度合を確率変数とした第2の確率分布モデルの一例である。図61が直接波受信環境のモデルを示し、図62が間接波受信環境のモデルを示す。図の見方は図4と同じである。直接波受信環境の信号強度標準偏差の確率分布モデルは、信号強度標準偏差6近傍の値にピークを有し、比較的広い裾野を有する略正規分布形状を成している。また、間接波受信環境の信号強度標準偏差の確率分布モデルは、信号強度3近傍の値に高いピークを有し、直接波と比べて狭い幅を有する略正規分布形状を成している。上記の確率分布モデルを用いて、直接波受信環境及び間接波受信環境の2つの受信環境それぞれの確からしさを算出する。具体的には、GPS衛星信号を受信した信号の信号強度を算出する。そして、図5の信号強度確率分布モデルを用いて、測定した信号強度から受信環境別に確率密度以下、第3の確率密度として説明する。を求める。また、過去所定期間分例えば過去5秒間分の信号強度に基づいて、信号強度のばらつき度合である信号強度標準偏差を算出する。そして、図6に示した信号強度標準偏差確率分布モデルに従って、算出した信号強度標準偏差から受信環境別に確率密度以下、第4の確率密度として説明する。を求める。次いで、受信環境別に見通し判定用指標値を算出する。例えば、直接波受信環境及び間接波受信環境の2つの受信環境それぞれについて、対応する受信環境同士で第3の確率密度と第4の確率密度とを乗算した値を見通し判定用指標値とする。そして、例えば、受信環境別に算出された見通し判定用指標値の比率から、各受信環境の確からしさを算出する。具体的には、直接波受信環境及び間接波受信環境の2つの受信環境それぞれの見通し判定用指標値の比率に基づき、例えば百分率を用いて、直接波受信環境がD[]、間接波受信環境がE[]但し、DE=100というように、2つの受信環境それぞれの確からしさを算出する。そして、D>Eであれば、直接波受信環境が優位であり、当該捕捉衛星は見通し内の衛星と判定する。他方、D<Eであれば、間接波受信環境が優位であり、当該捕捉衛星は見通し外の衛星と判定する。1-2.位置算出方法の決定次に、上記のようにして算出された受信環境別の確からしさを用いて位置算出方法を決定する。具体的には、受信環境別の確からしさを用いて位置算出演算式の係数を決定する。位置算出演算式の係数には、擬似距離誤差分布のモデル式の係数が含まれる。擬似距離誤差分布は、擬似距離に含まれ得る誤差を統計的にモデル化した分布である。本実施形態では、複数の正規分布を混合した正規混合分布によって擬似距離誤差をモデル化する。図7は、擬似距離誤差を正規混合分布でモデル化した擬似距離誤差正規混合分布の一例を示す図である。図7において、横軸は擬似距離誤差εであり、縦軸は確率密度pεである。擬似距離誤差正規混合分布は、擬似距離誤差εの確率分布を示す擬似距離誤差分布のモデル式として定義される。本実施形態では、直接波を受信することを想定した正規分布である直接波正規分布と、間接波を受信することを想定した正規分布である間接波正規分布との2種類の正規分布を混合した正規混合分布のモデル式を決定する。具体的には、擬似距離誤差期待値をμ1とし、擬似距離誤差標準偏差をσ1とする直接波正規分布Nμ1,σ12と、擬似距離誤差期待値をμ2とし、擬似距離誤差標準偏差をσ2とする間接波正規分布Nμ2,σ22とを混合した擬似距離誤差正規混合分布のモデル式を定める。この際、直接波正規分布の混合割合をα1とし、間接波正規分布の混合割合をα2として混合する。1擬似距離誤差期待値及び擬似距離誤差標準偏差の決定図8は、擬似距離誤差期待値及び擬似距離誤差標準偏差の決定に用いるモデルの説明図である。本実施形態では、GPS受信機が直接波を受信する場合に観測される擬似距離誤差を統計的に解析することで得られる直接波モデルと、間接波を受信する場合に観測される擬似距離誤差を統計的に解析することで得られる間接波モデルとを用いて、擬似距離誤差期待値及び擬似距離誤差標準偏差を決定する。図81は直接波モデルの一例であり、図82は間接波モデルの一例である。各図において、横軸は信号強度、縦軸は擬似距離誤差期待値μ及び擬似距離誤差標準偏差σ単位は共にメートルである。信号強度を変化させながら、擬似距離誤差期待値μ及び擬似距離誤差標準偏差σを測定し、その測定データを統計処理することでモデルを生成した。擬似距離誤差期待値μを太実線で示し、擬似距離誤差標準偏差σを太点線で示している。直接波モデルでは、擬似距離誤差期待値μは信号強度に依らずにゼロとなっているμ=0。これは、GPS受信機が直接波を受信する場合は、擬似距離誤差は統計的に期待値ゼロになることを示している。それに対し、擬似距離誤差標準偏差σは、信号強度が小さくなるほど値が大きくなり、信号強度が大きくなるにつれて徐々にゼロに収束する傾向がある。これは、信号強度が小さくなるほど、擬似距離誤差のばらつきが大きくなることを示している。間接波モデルでは、擬似距離誤差期待値μは、信号強度が小さい範囲では値が大きいが、信号強度が大きくなるにつれて、対数関数的に値が減少する傾向がある。擬似距離誤差標準偏差σは、信号強度が小さい範囲では値が大きいが、信号強度が大きくなるにつれて指数関数的に値が減少する傾向がある。各捕捉衛星それぞれについて、測定した信号強度に対応する擬似距離誤差期待値μ及び擬似距離誤差標準偏差σを、直接波モデル及び間接波モデルからそれぞれ求める。そして、直接波モデルから求めた擬似距離誤差期待値μ1及び擬似距離誤差標準偏差σ1によって直接波正規分布Nμ1,σ12を構成し、間接波モデルから求めた擬似距離誤差期待値μ2及び擬似距離誤差標準偏差σ2によって間接波正規分布Nμ2,σ22を構成する。2正規混合分布の混合割合位置算出演算式の係数の決定図9は、正規混合分布の混合割合の決定方法の説明図であり、受信環境と擬似距離誤差分布とを対応付けたテーブルを示している。受信環境には、オープンスカイ環境と、インドア環境と、マルチパス環境とが定められている。また、インドア環境には、各捕捉衛星の見通し見通し内/見通し外が定められている。擬似距離誤差分布は、当該受信環境に対応付けられた擬似距離誤差分布であり、混合割合及び種別が定められている。混合割合は、直接波正規分布及び間接波正規分布の2つの正規分布を混合する割合である。詳細は後述するが、この混合割合は、位置算出演算式の係数の一例である。直接波正規分布の混合割合をα1とし、間接波正規分布の混合割合をα2とする。受信環境がオープンスカイ環境である場合は、直接波正規分布の混合割合を100とし、間接波正規分布の混合割合を0とすることが定められている。この場合は、結果的に1つの正規分布によって擬似距離誤差分布を構成することになるため、擬似距離誤差分布の種別は正規分布となる。オープンスカイ環境では直接波を受信する場合がほとんどであるため、直接波正規分布の混合割合を100としている。受信環境がインドア環境である場合は、見通し内の捕捉衛星については、直接波正規分布の混合割合をB×Dとし、間接波正規分布の混合割合を100-B×Dとすることが定められている。また、見通し外の捕捉衛星については、直接波正規分布の混合割合を100-B×Eとし、間接波正規分布の混合割合をB×Eとすることが定められている。この場合の擬似距離誤差分布の種別は正規混合分布となる。見通し内の衛星からは直接波を受信する場合が多いため、直接波正規分布の混合割合が高くなるように係数を定めている。逆に、見通し外の衛星からは間接波を受信する場合が多いため、間接波正規分布の混合割合が高くなるように係数を定めている。受信環境がマルチパス環境である場合は、直接波正規分布の混合割合をAC/2とし、間接波正規分布の混合割合をBC/2とすることが定められている。この場合の擬似距離誤差分布の種別は正規混合分布となる。マルチパス環境では直接波及び間接波を受信するため、直接波正規分布の混合割合と間接波正規分布の混合割合とがほぼ均一となるように係数を定めている。オープンスカイ環境では、直接波正規分布の混合割合を100として混合するため、擬似距離誤差分布のモデル式は、次式1に示すような正規分布pεのモデル式となる。また、インドア環境及びマルチパス環境では、直接波正規分布と間接波正規分布とを所定の混合割合で混合するため、擬似距離誤差分布のモデル式は、次式2に示すような正規混合分布pεのモデル式となる。1-3.位置の算出本実施形態では、GPS受信機の3次元の位置を表す位置ベクトルPと、GPS受信機の時計誤差を表すクロックバイアスbとを未知数とし、これらを成分とするGPS受信機の状態ベクトルXを次式3のように定義する。式3において、x,y,zは、位置算出を行う座標系におけるGPS受信機の位置ベクトルPの3次元の位置成分である。GPS受信機の真の位置ベクトルをP=P0δP、真のクロックバイアスをb=b0δbとおく。但し、δP及びδbは、それぞれ位置ベクトル及びクロックバイアスの初期値に適用される未知の変化量修正量であり、それぞれ位置変化量ベクトル及びクロックバイアス変化量と呼称する。また、位置変化量ベクトルδP及びクロックバイアス変化量δbを纏めて、次式4のように状態変動ベクトルδXを定義する。GPSの位置計算では、例えば、次式5に示す観測方程式に基づいて、状態変動ベクトルδXを求める。ここで、捕捉衛星の番号をkと表記し、原則的に各諸量について、上付きの括弧書きで表記する。また、GPS受信機が合計K個のGPS衛星の捕捉に成功したものとして説明する。つまり、k=1,2,,Kとする。式5の左辺のδρは擬似距離修正量ベクトルであり、各捕捉衛星の擬似距離修正量δρを成分とするベクトルである。具体的には、次式6のように表される。また、式5の右辺の行列Gは、捕捉衛星の衛星配置を決定付ける幾何行列であり、次式7のように表される。但し、lは、GPS受信機からk番目の捕捉衛星に向かう視線方向のベクトル以下、視線ベクトルと称す。である。また、式5の右辺のベクトルεは擬似距離誤差ベクトルであり、次式8のように表される。但し、εは、k番目の捕捉衛星の擬似距離誤差である。式5における未知数は、位置変化量ベクトルδP=δx,δy,δz及びクロックバイアス変化量δbの合計4個である。従って、式5は、K≧4の場合に解くことができる。K>4の場合、式5は過決定方程式となる。従って、設定した擬似距離誤差分布の種別に応じて、次のようにして解くことができる。1擬似距離誤差正規分布を設定した場合の位置算出方法この場合は、最小二乗法を適用して、式5の解を次式9のように求めることができる。式9の右辺のベクトルμは、擬似距離誤差期待値ベクトルであり、次式10で与えられる。但し、μは、k番目の捕捉衛星の擬似距離誤差期待値である。また、式9の右辺の行列Wは、擬似距離誤差逆共分散行列であり、K個の捕捉衛星の擬似距離誤差の共分散でなる擬似距離誤差共分散行列の逆行列として表される。具体的には、次式11で与えられる。但し、擬似距離誤差期待値σは、k番目の捕捉衛星の擬似距離誤差標準偏差である。2擬似距離誤差正規混合分布を設定した場合の位置算出方法この場合は、最尤推定法と呼ばれる推定手法に基づいて解を求める。最尤推定法は、観測されたサンプルデータを元に、仮定される確率モデルにおいて一番確率の高いであろうパラメーターを推定する手法である。具体的には、捕捉したK個の衛星第1~第K衛星についてそれぞれ求められる擬似距離誤差ε,ε,,εが同時発生する確率密度を最大化するように状態変動ベクトルδXを修正する。K個の捕捉衛星について擬似距離誤差ε,ε,,εが同時発生する確率密度を、尤度Lとして次式12に従って求める。式12において、右辺のpεは、k番目の捕捉衛星に関する擬似距離誤差正規混合分布を示す。求めたい解は、尤度Lを最大化する状態変動ベクトルδXである。従って、尤度Lの微分を0とする状態変動ベクトルδXを求めればよい。ところが、式12から分かるように、尤度LはK個の擬似距離誤差正規混合分布の積で表されており、微分計算が困難である。そこで、尤度Lの対数をとった対数尤度logLを用いた計算を行う。対数尤度logLは、次式13で与えられる。尤度Lを最大化する状態変動ベクトルδXを求めることは、式13で与えられる対数尤度logLを最大化する状態変動ベクトルδXを求めることと等価である。本実施形態では、最適化問題に対するアルゴリズムの一種であるEMExpectationMaximumアルゴリズムを用いて状態変動ベクトルδXの最尤推定解を求める。EMアルゴリズムは反復法の一種であり、Q関数と呼ばれる関数に従って、期待値ステップであるEExpectationステップと、最大化ステップであるMMaximumステップとの2つのステップを反復することで、最尤推定値を探索する手法である。EMアルゴリズムそれ自体は公知であるため、解の導出に至るまでの詳細な式変形等については説明を省略する。最終的に、状態変動ベクトルδXの最尤推定解は、次式14のように求めることができる。但し、μ1及びμ2は、それぞれ直接波正規分布及び間接波正規分布の期待値である。また、式14において、M1及びM2は、直接波正規分布及び間接波正規分布それぞれについて定められる行列であり、次式15及び16で与えられる。式15及び16において、σ1及びσ2は、それぞれ直接波正規分布及び間接波正規分布の標準偏差である。また、δklはクロネッカーのデルタであり、次式17で与えられる。行列M1及びM2の最後に括弧書きで示した下付きの添え字は、それぞれ行と列の番号に対応する。なお、行に対応する番号kは、GPS衛星の番号k=1,2,,Kに対応する。クロネッカーのデルタδklを含むため、行列M1及びM2は、行と列の番号が等しい成分のみ値を持ち、それ以外の成分は0となる。つまり、M1及びM2は対角行列となる。式14のように状態変動ベクトルδXが求まれば、式4から、状態ベクトルXを求めることができる。求めた状態ベクトルXの位置ベクトルPの各成分x,y,zで表される位置が、最終的な算出位置となる。また、クロックバイアスbで表される時計誤差が、最終的な算出時計誤差となる。図9によれば、受信環境がオープンスカイ環境の場合は擬似距離誤差分布を正規分布とするため、式9の位置算出演算式を選択して位置を算出することになる。また、受信環境がインドア環境やマルチパス環境の場合は擬似距離誤差分布を正規混合分布とするため、式14の位置算出演算式を選択して位置を算出することになる。また、式14の位置算出演算式には、直接波正規分布の混合割合α1及び間接波正規分布の混合割合α2が係数として含まれる。そのため、図9で説明したように、受信環境別の確からしさを用いて擬似距離誤差分布の混合割合を決定することは、受信環境別の確からしさを用いて位置算出演算式の係数を決定することに相当する。このように受信環境に応じて位置算出演算式を選択することは、判定した受信環境に対応付けて定められた位置算出方法を選択して位置算出を行うことに相当する。2.実施例次に、上記の原理に従って位置算出を行う位置算出装置の実施例について説明する。本実施例では、位置算出装置を具備する電子機器の一例として携帯型電話機の実施例について説明する。2-1.携帯型電話機の構成図10は、本実施例における携帯型電話機1の機能構成の一例を示すブロック図である。携帯型電話機1は、GPSアンテナ5と、GPS受信部10と、ホスト処理部30と、操作部40と、表示部50と、音出力部55と、携帯電話用アンテナ60と、携帯電話用無線通信回路部70と、記憶部80と、時計部90とを備えて構成される。GPSアンテナ5は、GPS衛星から発信されているGPS衛星信号を含むRFRadioFrequency信号を受信するアンテナであり、受信した信号をGPS受信部10に出力する。GPS受信部10は、GPSアンテナ5で受信されたGPS衛星信号の受信信号に基づいて、携帯型電話機1の位置を算出する回路或いは装置であり、いわゆるGPS受信機に相当する機能ブロックである。本実施例では、GPS受信部10が、位置算出装置に相当する。GPS受信部10は、RF受信回路部11と、ベースバンド処理回路部20とを備えて構成される。なお、RF受信回路部11と、ベースバンド処理回路部20とは、それぞれ別のLSILargeScaleIntegrationとして製造することも、1チップとして製造することも可能である。RF受信回路部11は、RF信号の受信回路である。回路構成としては、例えば、GPSアンテナ5から出力されるRF信号をA/D変換器でデジタル信号に変換し、デジタル信号を処理する受信回路を構成してもよい。また、GPSアンテナ5から出力されるRF信号をアナログ信号のまま信号処理し、最終的にA/D変換することでデジタル信号をベースバンド処理回路部20に出力する構成としてもよい。後者の場合には、例えば、次のようにRF受信回路部11を構成することができる。所定の発振信号を分周或いは逓倍することで、RF信号乗算用の発振信号を生成する。そして、生成した発振信号を、GPSアンテナ5から出力されたRF信号に乗算することで、RF信号を中間周波数の信号以下、IFIntermediateFrequency信号と称す。にダウンコンバートする。そして、IF信号を増幅等した後、A/D変換器でデジタル信号に変換して、ベースバンド処理回路部20に出力する。本実施例では、RF受信回路部11が、測位用衛星から衛星信号を受信する受信部に相当する。ベースバンド処理回路部20は、RF受信回路部11から出力された受信信号に基づいて、GPS衛星から送出されているGPS衛星信号を捕捉する回路部である。具体的には、ベースバンド処理回路部20は、受信信号に対してキャリア搬送波の除去や相関演算等を、専用の回路を用いてハードウェア的に、或いは、デジタル信号処理としてソフトウェア的に実行することで、GPS衛星信号を捕捉する。そして、捕捉したGPS衛星信号から抽出した時刻情報や衛星軌道情報等を利用して、携帯型電話機1の位置位置座標や時計誤差クロックバイアスを算出する。ホスト処理部30は、記憶部80に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従って携帯型電話機1の各部を統括的に制御するプロセッサーであり、CPUCentralProcessingUnit等のプロセッサーを有して構成される。ホスト処理部30は、ベースバンド処理回路部20から取得した位置座標を元に、表示部50に現在位置を指し示した地図を表示させたり、その位置座標を各種のアプリケーション処理に利用する。操作部40は、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等を有して構成される入力装置であり、押下されたキーやボタンの信号をホスト処理部30に出力する。この操作部40の操作により、通話要求やメール送受信要求、各種アプリケーション実行要求、位置算出要求等の各種指示入力がなされる。表示部50は、LCDLiquidCrystalDisplay等を有して構成される表示装置であり、ホスト処理部30から出力される表示信号に基づいた各種表示を行う。表示部50には、位置表示画面や時刻情報等が表示される。音出力部55は、スピーカー等を有して構成される音出力装置であり、ホスト処理部30から出力される音出力信号に基づいた各種音出力を行う。音出力部55からは、通話中の音声や、各種アプリケーションに係る音声や音楽等が音出力される。携帯電話用アンテナ60は、携帯型電話機1の通信サービス事業者が設置した無線基地局との間で携帯電話用無線信号の送受信を行うアンテナである。携帯電話用無線通信回路部70は、RF変換回路、ベースバンド処理回路等によって構成される携帯電話の通信回路部であり、携帯電話用無線信号の変調復調等を行うことで、通話やメールの送受信等を実現する。記憶部80は、ROMReadOnlyMemoryやフラッシュROM、RAMRandomAccessMemory等の記憶装置を有して構成され、ホスト処理部30が携帯型電話機1を制御するためのシステムプログラムや、各種アプリケーション処理を実行するための各種プログラムやデータ等を記憶する。時計部90は、携帯型電話機1の内部時計であり、水晶振動子及び発振回路でなる水晶発振器等を有して構成される。時計部90の計時時刻は、ベースバンド処理回路部20及びホスト処理部30に随時出力される。時計部90の計時時刻は、ベースバンド処理回路部20によって算出された時計誤差に基づき補正される。2-2.ベースバンド処理回路部の構成図11は、ベースバンド処理回路部20の回路構成及び記憶部23のデータ構成の一例を示す図であり、本実施例に係わる回路ブロックを中心に記載した図である。ベースバンド処理回路部20は、主要な構成として、処理部21と、記憶部23とを備える。本実施例におけるベースバンド処理回路部20は、GPS衛星信号の捕捉をデジタル信号処理としてソフトウェア的に実現する構成である。処理部21は、ベースバンド処理回路部20の各機能部を統括的に制御する制御装置及び演算装置であり、CPUやDSPDigitalSignalProcessor等のプロセッサーを有して構成される。処理部21は、衛星捕捉部211と、受信環境判定部213と、見通し判定部215と、擬似距離誤差分布決定部217と、位置算出部219とを機能部として有する。但し、これらの機能部は、一実施例として記載したものに過ぎず、必ずしもこれら全ての機能部を必須構成要素としなければならないわけではない。衛星捕捉部211は、GPS衛星GPS衛星信号の捕捉を行う機能部である。具体的には、RF受信回路部11から出力されるデジタル化された受信信号に対して、キャリア除去や相関演算等のデジタル信号処理を実行して、GPS衛星を捕捉する。そして、相関演算結果に対するピーク判定を行い、受信信号のドップラー周波数やコード位相、信号強度といった諸量をメジャメント情報として算出する。受信環境判定部213は、原理で説明した受信環境判定方法に従って、GPS衛星信号の受信環境を判定する。見通し判定部215は、原理で説明した見通し判定方法に従って見通し判定を行う。本実施例では、受信環境判定部213及び見通し判定部215が、受信環境別の確からしさを算出する確からしさ算出部に相当する。擬似距離誤差分布決定部217は、原理で説明した擬似距離誤差分布決定方法に従って擬似距離誤差分布を決定する。本実施例では、擬似距離誤差分布決定部217が、受信環境別の確からしさを用いて位置算出方法を決定する決定部に相当する。位置算出部219は、衛星捕捉部211によって捕捉された各GPS衛星に係るメジャメント情報や航法メッセージ、時刻情報、衛星情報等を用いて、原理で説明した位置算出方法に従って位置及び時計誤差を算出する。本実施例では、位置算出部219は、位置算出方法に従って位置を算出する位置算出部に相当する。記憶部23は、ベースバンド処理回路部20のシステムプログラムや、衛星捕捉機能、受信環境判定機能、位置算出機能といった各種機能を実現するための各種プログラム、データ等を記憶する。また、各種処理の処理中データ、処理結果などを一時的に記憶するワークエリアを有する。記憶部23には、プログラムとして、処理部21によって読み出され、ベースバンド処理図12参照として実行されるベースバンド処理プログラム231が記憶されている。また、ベースバンド処理プログラム231は、受信環境判定処理図13参照として実行される受信環境判定プログラム231Aと、見通し判定処理図14参照として実行される見通し判定プログラム231Bと、位置算出処理図15参照として実行される位置算出プログラム231Cとをサブルーチンとして含む。また、記憶部23には、モデルデータとして、信号強度確率分布モデルデータ232と、信号強度標準偏差確率分布モデルデータ233と、見通し判定用確率分布モデルデータ234と、擬似距離誤差分布決定用モデルデータ235とが格納されている。また、擬似距離誤差分布決定用テーブル236例えば図9が格納されている。信号強度確率分布モデルデータ232は、信号強度を確率変数とする確率密度のモデルデータであり、例えば、オープンスカイ環境モデル232A例えば図31と、インドア環境モデル232B例えば図32と、マルチパス環境モデル232C例えば図33とがこれに含まれる。信号強度標準偏差確率分布モデルデータ233は、信号強度標準偏差を確率変数とする確率密度確率のモデルデータであり、例えば、オープンスカイ環境モデル233A例えば図41と、インドア環境モデル233B例えば図42と、マルチパス環境モデル233C例えば図43とがこれに含まれる。見通し判定用確率分布モデルデータ234は、見通し判定を行うために用いられる確率分布のモデルデータであり、直接波信号強度モデル234A例えば図51と、間接波信号強度モデル234B例えば図52と、直接波信号強度標準偏差モデル234C例えば図61と、間接波信号強度標準偏差モデル234D例えば図62とがこれに含まれる。擬似距離誤差分布決定用モデルデータ235は、擬似距離誤差分布を決定するためのモデルデータであり、直接波モデル235A例えば図81と、間接波モデル235B例えば図82とがこれに含まれる。また、記憶部23には、捕捉した各GPS衛星に係る衛星別データ237と、位置算出データ238とが記憶される。各衛星別データ237には、各GPS衛星に係るメジャメント情報237Aと、擬似距離誤差分布モデル式237Dとが記憶される。メジャメント情報237Aは、所定期間分のコード位相237B及び信号強度237Cを含み、測定結果が時系列に記憶される。擬似距離誤差分布モデル式237Dには、擬似距離誤差分布決定部217によって決定された擬似距離誤差分布のモデル式が記憶される。位置算出データ238は、位置算出部219によって算出された位置位置座標や時計誤差クロックバイアスのデータが記憶される。2-3.処理の流れ図12は、記憶部23に記憶されているベースバンド処理プログラム231が処理部21によって読み出されることで、ベースバンド処理回路部20において実行されるベースバンド処理の流れを示すフローチャートである。最初に、処理部21は、捕捉対象衛星選定処理を行うステップA1。具体的には、時計部90で計時されている現在時刻において天空に位置するGPS衛星を、アルマナックやエフェメリス等の衛星軌道データを用いて判定して、捕捉対象衛星に選定する。そして、衛星捕捉部211は、各捕捉対象衛星それぞれについてループAの処理を行うステップA3~A11。ループAの処理では、衛星捕捉部211は、当該捕捉対象衛星について、RF受信回路部11から入力した受信信号に対してキャリア除去や相関演算等のデジタル信号処理を実行してGPS衛星信号を捕捉するステップA5。次いで、衛星捕捉部211は、当該捕捉対象衛星の捕捉に成功したか否かを判定するステップA7。具体的には、相関演算によって相関がとれた場合に、当該捕捉対象衛星の捕捉に成功したと判定する。捕捉に失敗した場合はステップA7;No、次の捕捉対象衛星へと処理を移行する。また、捕捉に成功した場合はステップA7;Yes、衛星捕捉部211は、相関演算の結果に基づいて、当該捕捉衛星のコード位相237Bや信号強度237Cをメジャメント情報237Aとして算出し、衛星別データ237に記憶させるステップA9。そして、衛星捕捉部211は、次の捕捉対象衛星へと処理を移行する。全ての捕捉対象衛星についてステップA5~A9の処理を行った後、処理部21は、ループAの処理を終了する。その後、処理部21は、記憶部23に記憶されている受信環境判定プログラム231Aに従って受信環境判定処理を行うステップA13。図13は、受信環境判定処理の流れを示すフローチャートである。受信環境判定部213は、各捕捉衛星についてループBの処理を行うステップB1~B13。ループBの処理では、受信環境判定部213は、当該捕捉衛星について、今回と前回の信号強度の差分値を算出するステップB3。また、受信環境判定部213は、過去所定期間分例えば過去5秒間分の信号強度の差分値から信号強度標準偏差信号強度のばらつき度合を算出するステップB5。その後、受信環境判定部213は、記憶部23の信号強度確率分布モデルデータ232を用いて、受信環境別に第1の確率密度を算出するステップB7。また、受信環境判定部213は、記憶部23の信号強度標準偏差確率分布モデルデータ233を用いて、受信環境別に第2の確率密度を算出するステップB9。次いで、受信環境判定部213は、ステップB7で算出した第1の確率密度と、ステップB9で算出した第2の確率密度とを用いて、受信環境別に受信環境判定用指標値を算出するステップB11。そして、次の捕捉衛星へと処理を移行する。全ての捕捉衛星についてステップB3~B11の処理を行ったならば、ループBの処理を終了するステップB13。その後、受信環境判定部213は、各捕捉衛星について算出された受信環境判定用指標値を用いて、受信環境別の確からしさを算出するステップB15。例えば、各捕捉衛星について受信環境別に算出された受信環境判定用指標値を、受信環境別に、全ての捕捉衛星間で平均演算したり、全ての捕捉衛星間で乗算演算するなどする。そして、受信環境別に演算された値の比率から、オープンスカイ環境、インドア環境及びマルチパス環境の3つの環境それぞれの確からしさA,B及びCを算出する。次いで、受信環境判定部213は、確からしさが最大となった受信環境を現在の受信環境と判定するステップB17。これにより、受信環境判定処理は終了となる。図12のベースバンド処理に戻り、処理部21は、受信環境判定処理の判定結果がインドア環境であるか否かを判定するステップA15。この条件を満たさない場合はステップA15;No、ステップA19へと移行する。また、この条件を満たす場合はステップA15;Yes、処理部21は、記憶部23に記憶されている見通し判定プログラム231Bに従って見通し判定処理を行うステップA17。図14は、見通し判定処理の流れを示すフローチャートである。見通し判定部215は、各捕捉衛星についてループCの処理を行うステップC1~C13。ループCの処理では、見通し判定部215は、記憶部23の見通し判定用確率分布モデルデータ234を用いて、直接波受信環境及び間接波受信環境それぞれについて、当該捕捉衛星の信号強度から第3の確率密度を算出するステップC3。また、見通し判定部215は、記憶部23の見通し判定用確率分布モデルデータ234を用いて、直接波受信環境及び間接波受信環境それぞれについて、当該捕捉衛星の信号強度標準偏差から第4の確率密度を算出するステップC5。次いで、見通し判定部215は、ステップC3で算出した第3の確率密度と、ステップC5で算出した第4の確率密度とを用いて、直接波受信環境及び間接波受信環境それぞれについて、当該捕捉衛星の見通し判定用指標値を算出するステップC7。その後、見通し判定部215は、算出した見通し判定用指標値に基づいて、直接波受信環境及び間接波受信環境の2つの受信環境それぞれの確からしさD及びEを算出するステップC9。そして、見通し判定部215は、確からしさの大小関係に基づいて当該捕捉衛星の見通しを判定した後ステップC11、次の捕捉衛星へと処理を移行する。全ての捕捉衛星についてステップC3~C11の処理を行ったならば、見通し判定部215は、ループCの処理を終了するステップC13。これにより、見通し判定処理は終了となる。図12のベースバンド処理に戻り、見通し判定処理を行った後、処理部21は、擬似距離誤差分布決定処理を行うステップA17。具体的には、擬似距離誤差分布決定用モデルデータ235を参照し、各捕捉衛星について算出した信号強度に基づいて、直接波正規分布及び間接波正規分布それぞれについて、擬似距離誤差期待値及び擬似距離誤差標準偏差を決定する。また、擬似距離誤差分布決定用テーブル236を参照し、受信環境判定結果及び見通し判定結果に基づいて、直接波正規分布及び間接波正規分布の混合割合を捕捉衛星別に決定する。そして、これらを用いて擬似距離誤差分布モデル式237Dを捕捉衛星別に決定して、衛星別データ237に記憶させる。擬似距離誤差分布決定処理を行った後、処理部21は、記憶部23に記憶されている位置算出プログラム231Cに従って位置算出処理を行うステップA19。図15は、位置算出処理の流れを示すフローチャートである。先ず、位置算出部219は、携帯型電話機1の位置及び時計誤差を含む状態ベクトルXの初期値を設定するステップD1。そして、位置算出部219は、各捕捉衛星について演算されたコード位相237Bを用いて、携帯型電話機1から各捕捉衛星までの擬似距離を算出し、擬似距離測定値ρcとして記憶部23に記憶させるステップD3。次いで、位置算出部219は、携帯型電話機1の初期位置と、衛星軌道情報から求まる各捕捉衛星の衛星位置とを用いて、幾何行列Gを算出するステップD5。具体的には、各捕捉衛星の衛星位置と、携帯型電話機1の初期位置とを用いて、携帯型電話機1から各捕捉衛星に向かう視線ベクトルlを求める。そして、視線ベクトルlを用いて、式7の幾何行列Gを算出する。その後、位置算出部219は、擬似距離誤差分布を用いた収束計算を実行する。具体的には、位置算出部219は、各捕捉衛星についてループDの処理を行うステップD7~D13。ループDの処理では、位置算出部219は、擬似距離近似値ρaを算出するステップD9。具体的には、衛星軌道情報から求まる当該捕捉衛星の位置Pkと、携帯型電話機1の最新の位置P及び最新のクロックバイアスbとを用いて、擬似距離近似値をρa=∥Pk-P∥bとして算出する。但し、この式では、クロックバイアスbの単位を距離に換算している。次いで、位置算出部219は、擬似距離残差δρを算出するステップD11。具体的には、ステップD3で算出した擬似距離測定値ρcと、ステップD9で算出した擬似距離近似値ρaとの差分値を擬似距離残差δρとして求める。そして、位置算出部219は、次の捕捉衛星へと処理を移行する。全ての捕捉衛星についてステップD9及びD11の処理を行った後、位置算出部219は、ループDの処理を終了するステップD13。その後、位置算出部219は、記憶部23に記憶されている当該捕捉衛星の擬似距離誤差分布モデル式237Dを用いて状態変動ベクトルδXの最尤推定解を求めるステップD15。つまり、擬似距離誤差分布の種別正規分布又は正規混合分布に応じて、式9又は式14に従って状態変動ベクトルδXの最尤推定解を求める。次いで、位置算出部219は、所定の収束条件が成立したか否かを判定するステップD17。具体的には、例えば、今回の反復ステップで求めた状態変動ベクトルδXtと、1回前の反復ステップで求めた状態変動ベクトルδXt-1との差の絶対値が所定の閾値よりも小さくなった場合に、収束条件が成立したと判定する。収束条件が成立しなかったと判定した場合ステップD17;No、位置算出部219は、ステップD15で求めた状態変動ベクトルδXの最尤推定解を用いて状態ベクトルXを更新した後ステップD19、ステップD7に戻る。また、収束条件が成立したと判定した場合ステップD17;Yes、位置算出部219は、ステップD15で求めた状態変動ベクトルδXの最尤推定解を用いて状態ベクトルXを算出するステップD21。そして、位置算出部219は、位置算出処理を終了する。図12のベースバンド処理に戻り、位置算出処理を行った後、処理部21は、位置算出処理で算出した位置算出位置をホスト処理部30に出力するステップA23。そして、処理部21は、処理を終了するか否かを判定しステップA25、処理を続行すると判定した場合はステップA25;No、ステップA1に戻る。また、処理を終了すると判定した場合はステップA25;Yes、ベースバンド処理を終了する。3.作用効果本実施形態によれば、GPS衛星からGPS衛星信号を受信する。そして、受信した信号の電波状態を示す指標値を確率変数として受信環境別に定められた確率分布モデルに基づいて、受信環境別の確からしさを算出する。そして、受信環境別の確からしさを用いて位置算出方法を決定し、決定した位置算出方法に従って位置を算出する。具体的には、GPS衛星信号を受信した信号の信号強度及び信号強度のばらつき度合標準偏差を、電波状態を示す指標値とする。そして、信号強度を確率変数とした第1の確率分布モデルと、ばらつき度合を確率変数とした第2の確率分布モデルとを用いて、受信環境別の確からしさを算出する。信号強度を確率変数とした確率分布モデルに加えて、信号強度のばらつき度合を確率変数とした確率分布モデルを用いることで、受信環境別の確からしさを的確に算出することができる。また、本実施形態では、受信環境別の確からしさから受信環境を判定し、判定した受信環境に対応付けて定められた位置算出方法を選択する。具体的には、受信環境別の確からしさを用いて擬似距離誤差分布の係数位置算出演算式の係数を決定することで、位置算出方法を決定する。そして、決定した位置算出方法に従って位置を算出することで、受信環境に見合った適切な位置算出方法に従って位置を算出することが可能となり、位置算出の正確性を向上させることができる。4.変形例本発明を適用可能な実施例は、上記の実施例に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることは勿論である。以下、変形例について説明する。4-1.受信環境判定上記の実施形態では、信号強度の確率分布モデル及び信号強度標準偏差の確率分布モデルを用いて受信環境を判定したが、これらの確率分布モデルのうちの何れか一方の確率分布モデルを用いて受信環境を判定することとしてもよい。つまり、信号強度確率分布モデルから受信環境別に求めた確率密度に基づいて各受信環境の確からしさを算出してもよいし、信号強度標準偏差確率分布モデルから受信環境別に求めた確率密度に基づいて各受信環境の確からしさを算出してもよい。また、上記の実施形態では、オープンスカイ環境、インドア環境及びマルチパス環境の3つの受信環境の確からしさを算出したが、受信環境の種類はこれらに限られるわけではない。例えば、捕捉衛星全ての受信信号の信号強度が所定以下となる低電界環境を受信環境に加えて、上記の実施形態と同様の手順で確からしさの算出や受信環境の判定を行ってもよい。つまり、少なくとも、オープンスカイ環境、インドア環境及びマルチパス環境の3つの受信環境を含んでいればよい。4-2.見通し判定上記の実施形態では、信号強度の確率分布モデル及び信号強度標準偏差の確率分布モデルを用いて見通し判定を行ったが、何れか一方の確率分布モデルを用いて見通し判定を行ってもよい。図5を見ると、図51の直接波受信環境の信号強度確率分布モデルと、図52の間接波受信環境の信号強度確率分布モデルとでは、確率分布の形状の違いが明確である。そこで、信号強度確率分布モデルから求めた確率密度に基づいて直接波受信環境及び間接波受信環境の確からしさを算出することにしてもよい。また、上記の実施形態では、受信環境がインドア環境である場合に限り見通し判定処理を行うこととして説明したが、受信環境に関わらず見通し判定処理を常に行うこととしてもよい。この場合は、例えば、見通し判定処理を受信環境判定処理に包含させて、受信環境判定処理の中で各捕捉衛星の見通し判定を行うこととしてもよい。また、上記の実施形態では、直接波受信環境及び間接波受信環境の2つの受信環境それぞれの確からしさを算出したが、受信環境の種類はこれらに限られるわけではない。例えば、直接波間接波を受信する受信環境を想定し、直接波間接波の受信環境の確率分布モデルを同様に生成しておくことで、この受信環境の確からしさを算出することとしてもよい。つまり、少なくとも、直接波受信環境及び間接波受信環境の2つの受信環境を含んでいればよい。4-3.擬似距離誤差分布決定上記の実施形態で説明した擬似距離誤差分布のモデル式の決定方法はあくまでも一例であり、適宜変更可能であることは勿論である。例えば、各受信環境それぞれについて算出された確からしさを用いて正規混合分布における混合割合を決定するのではなく、予め定められた固定的な正規混合分布を選択することとしてもよい。図16は、擬似距離誤差分布決定用テーブルの別例の説明図である。図16のテーブルでは、オープンスカイ環境について、直接波正規分布の混合割合を90とし、間接波正規分布の混合割合を10とすることが定められている。また、インドア環境では、見通し内の衛星については、直接波正規分布の混合割合を70とし、間接波正規分布の混合割合を30とすることが定められている。見通し外の衛星については、直接波正規分布の混合割合を30とし、間接波正規分布の混合割合を70とすることが定められている。また、マルチパス環境については、直接波正規分布の混合割合を50とし、間接波正規分布の混合割合を50とすることが定められている。また、上述したように、見通し判定処理を受信環境判定処理に含めて、オープンスカイ環境、インドア環境、マルチパス環境、直接波受信環境及び間接波受信環境それぞれの確からしさを算出することとしてもよい。この場合は、これらの受信環境それぞれについて算出されるA~Eの確からしさを用いて、擬似距離誤差分布のモデル式を一般化することも可能である。すなわち、受信環境を判定することなく、擬似距離誤差分布を決定することも可能である。図17及び図18は、擬似距離誤差分布決定用テーブルの別例の説明図である。図17のテーブルでは、直接波正規分布の混合割合をDとし、間接波正規分布の混合割合をEとすることが定められている。この場合は、直接波正規分布をD、間接波正規分布をEの割合で混合した正規混合分布を擬似距離誤差分布に決定する。また、図18のテーブルでは、直接波正規分布の混合割合をADBC/DEとし、間接波正規分布の混合割合をEBC/DEとすることが定められている。この場合は、直接波正規分布をADBC/DE、間接波正規分布をEBC/DEの割合で混合した正規混合分布を擬似距離誤差分布に決定する。4-4.電波状態の指標値上記の実施形態では、電波状態の指標値を、相関ピーク値を用いて算出される信号強度相関ピークのパワー値や、信号強度のばらつき度合信号強度の標準偏差としたが、指標値はこれらに限られるわけではない。例えば、衛星信号を受信した信号の信号対雑音比SNRSignaltoNoiseRatioや交差偏波比XPRCrossPolarizationPowerRatioを指標値としてもよいし、SNRやXPRのばらつき度合を指標値としてもよい。また、上記の実施形態のように、信号強度等のばらつき度合を表す尺度を標準偏差とするのではなく、例えば信号強度等の分散をばらつき度合の尺度としてもよい。4-5.電子機器上記の実施例では、電子機器の一種である携帯型電話機に本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、本発明を適用可能な電子機器はこれに限られるわけではない。例えば、カーナビゲーション装置や携帯型ナビゲーション装置、パソコン、PDAPersonalDigitalAssistant、腕時計といった他の電子機器についても同様に適用することが可能である。4-6.処理の主体上記の実施例では、受信環境判定処理や見通し判定処理、擬似距離誤差分布決定処理、位置算出処理といった各種の処理を、ベースバンド処理回路部の処理部が実行するものとして説明した。しかし、これらの処理を電子機器のホスト処理部が実行することとしてもよい。また、受信環境判定処理や見通し判定処理はベースバンド処理回路部の処理部が実行し、擬似距離誤差分布決定処理や位置算出処理は電子機器のホスト処理部が実行するといったように、ベースバンド処理回路部とホスト処理部とで処理を分散させてもよい。4-7.衛星測位システムまた、上記の実施形態では、衛星測位システムとしてGPSを例に挙げて説明したが、WAASWideAreaAugmentationSystem、QZSSQuasiZenithSatelliteSystem、GLONASSGLObalNAvigationSatelliteSystem、GALILEO等の他の衛星測位システムであってもよい。"