"走行経路に沿って敷設された誘導ラインと、前記誘導ラインの位置を検出しながら走行する無人車両とを備えた無人搬送システムであって、前記誘導ラインは、第1直線部と、前記第1直線部の端部から所定角度で屈曲する第2直線部とを備え、前記無人車両は、車体の前部に設けられた前輪と、前記車体の後部に設けられた後輪と、前記車体の前部に設けられ、前記誘導ラインを検出する第1検出手段と、前記車体の後部に設けられ、前記誘導ラインを検出する第2検出手段と、前記前輪及び前記後輪の旋回角度を制御する制御手段とを備え、前記第1検出手段は、前記車体の前部側の第1検出領域における前記誘導ラインの第1方向角度及び第1偏差を出力し、前記第2検出手段は、前記車体の後部側の第2検出領域における前記誘導ラインの第2方向角度及び第2偏差を出力し、前記制御手段は、前記第1検出手段からの出力に基づいて、前記第1偏差に所定のゲインを乗じた補正値を使って、前記第1偏差がゼロに近づく方向に前記第1方向角度を補正することで前輪旋回角度を設定し、前記前輪旋回角度で前記前輪を旋回し、前記第2検出手段からの出力に基づいて、前記第2偏差に所定のゲインを乗じた補正値を使って、前記第2偏差がゼロに近づく方向に前記第2方向角度を補正することで後輪旋回角度を設定し、前記後輪旋回角度で前記後輪を旋回することを特徴とする無人搬送システム。前記誘導ラインは、前記第2直線部の端部から所定角度で屈曲する第3直線部を備え、前記第3直線部は、前記第1直線部に対して約90度の方向に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の無人搬送システム。前記第1及び第2偏差は、前記第1及び第2検出領域の進行方向側の端辺における中央位置を基準とすることを特徴とする請求項1又は2に記載の無人搬送システム。前記第1及び第2検出手段は、前記第1及び第2検出領域を撮像する撮像手段からなることを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の無人搬送システム。そこで、本発明が解決しようとする課題は、誘導ラインの敷設作業において、工期の短縮化、施工効率の向上、施工費用の低下を可能とする無人搬送システムを提供することである。上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送システムは、走行経路に沿って敷設された誘導ラインと、誘導ラインの位置を検出しながら走行する無人車両とを備えた無人搬送システムであって、誘導ラインは、第1直線部と、第1直線部の端部から所定角度で屈曲する第2直線部とを備え、無人車両は、車体の前部に設けられた前輪と、車体の後部に設けられた後輪と、車体の前部に設けられ、誘導ラインを検出する第1検出手段と、車体の後部に設けられ、誘導ラインを検出する第2検出手段と、前輪及び後輪の旋回角度を制御する制御手段とを備え、第1検出手段は、車体の前部側の第1検出領域における誘導ラインの第1方向角度及び第1偏差を出力し、第2検出手段は、車体の後部側の第2検出領域における誘導ラインの第2方向角度及び第2偏差を出力し、制御手段は、第1検出手段からの出力に基づいて、第1偏差に所定のゲインを乗じた補正値を使って、第1偏差がゼロに近づく方向に第1方向角度を補正することで前輪旋回角度を設定し、前輪旋回角度で前輪を旋回し、第2検出手段からの出力に基づいて、第2偏差に所定のゲインを乗じた補正値を使って、第2偏差がゼロに近づく方向に第2方向角度を補正することで後輪旋回角度を設定し、後輪旋回角度で後輪を旋回する。好ましくは、誘導ラインは、第2直線部の端部から所定角度で屈曲する第3直線部を備え、第3直線部は、第1直線部に対して約90度の方向に設けられている。好ましくは、第1及び第2偏差は、第1及び第2検出領域の進行方向側の端辺における中央位置を基準とする。好ましくは、第1及び第2検出手段は、第1及び第2検出領域を撮像する撮像手段からなる。上記の通り、本発明に係る無人搬送システムでは、無人車両は、2つの検出手段を車体の前後部に備えており、各検出手段によって車体の前部及び後部の検出領域における誘導ラインの方向角度及び偏差を検出する。無人車両は、検出手段の出力に基づいて、前輪を車体の前部側の誘導ラインに沿って旋回し、後輪を車体の後部側の誘導ラインに沿って旋回する。これによって、誘導ラインが、第1直線部と第2直線部とのコーナー部において、円弧線又は円弧状の線を有するものでなく、所定角度で屈曲した直線部であっても、無人車両は、誘導ラインから逸脱することなく走行できる。その結果、本発明に係る無人搬送システムでは、誘導ラインを敷設する際に、曲線用の計測器及び曲線部材を使用する必要がなく、直線用の計測器及び直線部材を使用するだけでよいので、工期の短縮化、施工効率の向上、施工費用の低下を可能とする。以下、図面に基づいて、本発明に係る無人搬送システムについて説明する。図1の通り、無人車両1は、車体10を備えている。無人車両1は、車体10の前部1aに一対の前輪13,14が設けられている。また、無人車両1は、車体10の後部1bに一対の後輪15,16が設けられている。車体10の前部1aの中央位置と車体10の後部1bの中央位置とを結ぶ線上に、車体中心線Cが設定されている。また、車体中心線Cは、各前輪13,14の中央位置と各後輪15,16の中央位置とを結ぶ線上にある。従って、車体中心線Cの方向が、車体10の進行方向姿勢角度10aとなる。無人車両1は、車体10の前部1aに第1検出手段11を備える。また、無人車両1は、車体10の後部1bに第2検出手段12を備える。第1検出手段11は、前輪13,14の間の車体中心線C上に設けられている。第2検出手段12は、後輪15,16の間の車体中心線C上に設けられている。本実施形態では、第1及び第2検出手段11,12は、CCDカメラ等の撮像手段や、二次元配列カラーセンサーで構成されている。第1及び第2検出手段11,12は、検出方向が路面側に向けられており、路面に敷設された誘導ライン2図3を検出するようになっている。第1検出手段11は、車体10の前部1a側における第1検出領域11aの画像データを取得して、例えば1秒間に数回~数十回の頻度で出力する。同様に、第2検出手段12は、車体10の後部1b側における第2検出領域12aの画像データを取得して、例えば1秒間に数回~数十回の頻度で出力する。図2の通り、無人車両1は、制御部5を備える。そして、図3の通り、無人車両1は、誘導ライン2に沿って走行するように、制御部5が前輪13,14及び後輪15,16の旋回角度を制御する。制御部5は、第1検出手段11からの出力に基づいて、前輪13,14の前輪旋回角度を制御する。同様に、制御部5は、第2検出手段12からの出力に基づいて、後輪15,16の後輪旋回角度を制御する。図3の通り、本実施形態では、誘導ライン2は、無人車両1が進行方向10a姿勢角度を直角方向に変更する区間において、コーナー部が直線で構成されており、第1直線部21、第2直線部22及び第3直線部23で構成されている。無人車両10は、第1直線部21に沿って走行し、その後、進行方向10aを約90度だけ変えて、第3直線部23に沿って走行する。そのため、第3直線部23は、第1直線部21に対して約90度の角度2aで設けられている。また、コーナー部となる第2直線部22は、第1直線部21及び第3直線部23に対して約45度の角度2b,2cで設けられている。なお、角度2aが90度の場合、角度2b、2cは、30~60度の範囲でよい。図4aに基づいて、進行方向10aに対する前輪13,14の車輪方向13a,14aの前輪旋回角度θ13,θ14について説明する。第1検出手段11は、車体10の前部側における第1検出領域11aにおける車体中心線Cに対する誘導ライン22の第1方向角度θ1及び第1偏差e11を出力する。第1検出領域11aの中心位置に、車体中心線Cが設定されている。第1検出手段11は、第1検出領域11aの進行方向10a側の端辺において、進行方向10aにおける車体中心線Cと誘導ライン22とのずれ量第1偏差e11を検出する。さらに、第1検出手段11は、第1検出領域11aの進行方向と反対側の端辺において、進行方向10aにおける車体中心線Cと誘導ライン22とのずれ量e12を検出する。第1検出領域11aは、進行方向10aにおいて長さD1を有する。上記のずれ量第1偏差e11、ずれ量e12、及び長さD1に基づいて、次式1によって、第1検出領域11aにおける誘導ライン22の第1方向角度θ1が算出される。なお、ずれ量e11,e12は、車体中心線Cに対する左右方向に応じて、と-の符号が付けられる。また、第1方向角度θ1は、と-の符号に応じて、進行方向10aに対する左右回転方向が決まる。θ1=tan-1e11-e12/D11さらに、ずれ量第1偏差e11に応じてゲインg1が設定されている。このゲインg1を使って、第1方向角度θ1を補正することで、前輪13の前輪旋回角度θ13、前輪14の前輪旋回角度θ14を設定する。即ち、ずれ量第1偏差e11がゼロに近づく方向に、第1方向角度θ1が補正されて、前輪旋回角度θ13,θ14が設定される。そのため、ずれ量第1偏差e11がゼロのときは、前輪旋回角度θ13,θ14が、第1方向角度θ1と同一になる。なお、本実施形態では、車体回転方向における内側の前輪14の前輪旋回角度θ14が、車体10が曲がりやすいように、車体回転方向における外側の前輪13の前輪旋回角度θ13に対して若干大きく設定される。図4bに基づいて、進行方向10aに対する後輪15,16の車輪方向15a,16aの後輪旋回角度θ15、θ16について説明する。第2検出手段12は、車体10の後部側における第2検出領域12aにおける車体中心線Cに対する誘導ライン21の第2方向角度θ2及び第2偏差e21を出力する。第2検出領域12aの中心位置に、車体中心線Cが設定されている。第2検出手段12は、第2検出領域12aの進行方向10a側の端辺において、進行方向10aにおける車体中心線Cと誘導ライン21とのずれ量第2偏差e21を検出する。さらに、第2検出手段12は、第2検出領域12aの進行方向と反対側の端辺において、進行方向10aにおける車体中心線Cと誘導ライン22とのずれ量e22を検出する。第2検出領域12aは、進行方向10aにおいて長さD2を有する。上記のずれ量第2偏差e21、ずれ量e22、及び長さD2に基づいて、次式2によって、第2検出領域12aにおける誘導ライン21の第2方向角度θ2が算出される。なお、ずれ量e21,e22は、車体中心線Cに対する左右方向に応じて、と-の符号が付けられる。また、第2方向角度θ2は、と-の符号に応じて、進行方向10aに対する左右回転方向が決まる。θ2=tan-1e21-e22/D22さらに、ずれ量第2偏差e21に応じてゲインg2が設定されている。このゲインg2を使って、第2方向角度θ2を補正することで、後輪15の後輪旋回角度θ15、後輪16の後輪旋回角度θ16を設定する。即ち、ずれ量第2偏差e21がゼロに近づく方向に、第2方向角度θ2が補正されて、後輪旋回角度θ15,θ16が設定される。そのため、ずれ量第2偏差e21がゼロのときは、後輪旋回角度θ15,θ16が、第2方向角度θ2と同一になる。なお、本実施形態では、車体回転方向における内側の後輪16の後輪旋回角度θ16が、車体10が曲がりやすいように、車体回転方向における外側の後輪15の後輪旋回角度θ15に対して若干大きく設定される。上記の実施形態では、第1及び第2検出領域11a,12aにおけるずれ量e11,e12,e21,e22及び長さD1,D2に基づいて、第1及び第2方向角度θ1,θ2を算出したが、例えば、第1直線部21と第2直線部22との折れ曲げ部において、車体中心線Cと誘導ライン2とのずれ量を多数点で検出して、最小二乗法で折れ曲げ部の近似曲線を算出し、検出領域11a,12aの端辺における近似曲線の接線を用いて、第1及び第2方向角度θ1,θ2を算出してもよい。また、上記の実施形態では、第1偏差e11及び第2偏差e21は、第1及び第2検出領域11a,12aの進行方向10a側の端辺における車体中心線Cと誘導ライン2とのずれ量を採用したが、第1及び第2検出領域11a,12aの中心位置における車体中心線Cと誘導ライン2との進行方向10aにおけるずれ量偏差を採用してもよい。図5は、上記とは異なる実施形態を示す。図5aでは、検出手段11,12が、4つの1次元磁気センサー100,101,102,103で構成されている。上記した最小二乗法を用いて第1及び第2方向角度θ1,θ2を算出する場合は、少なくとも4箇所で車体中心線Cと誘導ライン2とのずれ量を検出することが好ましい。また、上記で詳述した実施形態のように、第1及び第2検出領域11a,12aにおけるずれ量e11,e12,e21,e22及び長さD1,D2に基づいて、第1及び第2方向角度θ1,θ2を算出する場合は、図5bの通り、検出手段11,12は、検出領域11a,12aの進行方向10aの両端側に2つの1次元磁気センサー100,103を配置して構成することもできる。"