"モータと、前記モータを駆動するためのインバータと、電源と、前記電源が接続された電源電圧系と前記インバータが接続された駆動電圧系とに接続されて該駆動電圧系の電圧を調節可能な昇圧コンバータと、前記モータからトルクが出力されるようパルス幅変調制御または矩形波制御によって前記インバータを制御すると共に前記駆動電圧系の電圧が上限電圧以下の範囲内で調節されるよう前記昇圧コンバータを制御する制御手段と、を備える駆動装置であって、前記上限電圧は、パルス幅変調制御によって前記インバータを制御するときで変調率が所定変調率以上のときには、パルス幅変調制御によって前記インバータを制御するときで変調率が前記所定変調率未満のときおよび矩形波制御によって前記インバータを制御するときに比して低い電圧に設定されてなる、駆動装置。こうした駆動装置では、モータジェネレータの絶縁破壊を抑制することが課題の一つとされている。このため、モータ冷却装置の冷却性能を増大させることができない場合などを考慮して、上述の方法とは異なる方法によってもモータジェネレータの絶縁破壊を抑制できるようにすることが望まれる。本発明の駆動装置は、モータの絶縁破壊を抑制することを主目的とする。本発明の駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。本発明の駆動装置は、モータと、前記モータを駆動するためのインバータと、電源と、前記電源が接続された電源電圧系と前記インバータが接続された駆動電圧系とに接続されて該駆動電圧系の電圧を調節可能な昇圧コンバータと、前記モータからトルクが出力されるようパルス幅変調制御または矩形波制御によって前記インバータを制御すると共に前記駆動電圧系の電圧が上限電圧以下の範囲内で調節されるよう前記昇圧コンバータを制御する制御手段と、を備える駆動装置であって、前記上限電圧は、パルス幅変調制御によって前記インバータを制御するときで変調率が所定変調率以上のときには、パルス幅変調制御によって前記インバータを制御するときで変調率が前記所定変調率未満のときおよび矩形波制御によって前記インバータを制御するときに比して低い電圧に設定されてなる、を備えることを要旨とする。この本発明の駆動装置では、モータからトルクが出力されるようパルス幅変調制御または矩形波制御によってインバータを制御すると共に駆動電圧系の電圧が上限電圧以下の範囲内で調節されるよう昇圧コンバータを制御するものにおいて、上限電圧を、パルス幅変調制御によってインバータを制御するときで変調率電圧利用率が所定変調率以上のときには、パルス幅変調制御によってインバータを制御するときで変調率が所定変調率未満のときおよび矩形波制御によってインバータを制御するときに比して低い電圧に設定する。パルス幅変調制御によってインバータを制御するときで変調率が所定変調率以上のときには、パルス幅変調制御によってインバータを制御するときで変調率が所定変調率未満のときや、矩形波制御によってインバータを制御するときに比して、インバータが備えるスイッチング素子のスイッチング間隔オンからオフとオフからオンとの間隔の最小値が小さくなりやすく、スイッチングに起因するサージ電圧が重畳してモータの入力電圧が大きく変動しやすい。したがって、駆動電圧系の上限電圧を低くすることにより、モータの入力電圧が過電圧になるのを抑制することができる。この結果、モータの絶縁破壊を抑制することができる。ここで、変調率は、駆動電圧系の電圧に対するパルス幅変調制御で用いる正弦波状の電圧指令の振幅の割合である、ものとすることもできる。次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。図1は、本発明の一実施例としての駆動装置を搭載する電気自動車20の構成の概略を示す構成図であり、図2は、電機駆動系の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車20は、図1に示すように、駆動輪26a,26bにデファレンシャルギヤ24を介して接続された駆動軸22に動力を入出力可能なモータ32と、モータ32を駆動するためのインバータ34と、例えばリチウムイオン二次電池として構成された直流電源としてのバッテリ36と、インバータ34が接続された電力ライン以下、駆動電圧系電力ラインという42とバッテリ36が接続された電力ライン以下、電源電圧系電力ラインという44とに接続されて駆動電圧系電力ライン42の電圧VHを調節すると共に駆動電圧系電力ライン42と電源電圧系電力ライン44との間で電力のやりとりを行なう昇圧コンバータ40と、車両全体をコントロールする電子制御ユニット50と、を備える。モータ32は、永久磁石が埋め込まれたロータと三相コイルが巻回されたステータとを備える周知の同期発電電動機いわゆる埋込磁石型同期発電電動機として構成されている。なお、モータ32としては、永久磁石が表面に取り付けられたロータとステータとを備える周知の同期発電電動機いわゆる表面磁石型同期発電電動機やその他の永久磁石式同期発電電動機としてもよい。インバータ34は、図2に示すように、6つのスイッチング素子としてのトランジスタT11~T16と、トランジスタT11~T16に逆方向に並列接続された6つのダイオードD11~D16と、により構成されている。トランジスタT11~T16は、駆動電圧系電力ライン42の正極母線と負極母線とに対してソース側とシンク側となるよう2個ずつペアで配置されており、対となるトランジスタ同士の接続点の各々にモータ32の三相コイルU相,V相,W相の各々が接続されている。したがって、インバータ34に電圧が作用している状態でトランジスタT11~T16のオン時間の割合を調節することにより、三相コイルに回転磁界を形成でき、モータ32を回転駆動することができる。駆動電圧系電力ライン42の正極母線と負極母線とには平滑用のコンデンサ46が接続されている。以下、インバータ34のトランジスタT11~T13を上アーム、インバータ34のトランジスタT14~T16を下アームと称することがある。昇圧コンバータ40は、図2に示すように、2つのトランジスタT31,T32とトランジスタT31,T32に逆方向に並列接続された2つのダイオードD31,D32とリアクトルLとからなる昇圧コンバータとして構成されている。2つのトランジスタT31,T32は、それぞれ駆動電圧系電力ライン42の正極母線,駆動電圧系電力ライン42および電源電圧系電力ライン44の負極母線に接続されており、トランジスタT31,T32同士の接続点と電源電圧系電力ライン44の正極母線とにはリアクトルLが接続されている。したがって、トランジスタT31,T32をオンオフすることにより、電源電圧系電力ライン44の電力を昇圧して駆動電圧系電力ライン42に供給したり、駆動電圧系電力ライン42の電力を降圧して電源電圧系電力ライン44に供給したりすることができる。電源電圧系電力ライン44の正極母線と負極母線とには平滑用のコンデンサ48が接続されている。電子制御ユニット50は、CPU52を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPU52の他に処理プログラムを記憶するROM54と、データを一時的に記憶するRAM56と、図示しない入出力ポートと、を備える。電子制御ユニット50には、モータ32のロータの回転位置を検出する回転位置検出センサ32aからのモータ32のロータの回転位置θmや、モータ32の三相コイルのV相,W相に流れる相電流を検出する電流センサ33U,33Vからの相電流Iu,Iv,バッテリ36の端子間に取り付けられた電圧センサ37aからの端子間電圧Vb,バッテリ36の出力端子に取り付けられた電流センサ37bからの充放電電流Ib,バッテリ36に取り付けられた温度センサ37cからの電池温度Tb,コンデンサ46の端子間に取り付けられた電圧センサ46aからのコンデンサ46の電圧駆動電圧系電力ライン42の電圧VH,コンデンサ48の端子間に取り付けられた電圧センサ48aからのコンデンサ48の電圧電源電圧系電力ライン44の電圧VL,イグニッションスイッチ60からのイグニッション信号,シフトレバー61の操作位置を検出するシフトポジションセンサ62からのシフトポジションSP,アクセルペダル63の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ64からのアクセル開度Acc,ブレーキペダル65の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ66からのブレーキペダルポジションBP,車速センサ68からの車速Vなどが入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット50からは、インバータ34のトランジスタT11~T16へのスイッチング制御信号や昇圧コンバータ40のトランジスタT31,T32へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。なお、電子制御ユニット50は、回転位置検出センサ32aにより検出されたモータ32のロータの回転位置θmに基づいてモータ32のロータの電気角θeや回転角速度ωm,回転数Nmを演算したり、電流センサ37bにより検出されたバッテリ36の充放電電流Ibに基づいてそのときのバッテリ36から放電可能な電力量の全容量に対する割合である蓄電割合SOCを演算したり、演算した蓄電割合SOCと電池温度Tbとに基づいてバッテリ36を充放電してもよい最大許容電力である入出力制限Win,Woutを演算したりしている。こうして構成された実施例の電気自動車20では、電子制御ユニット50は、アクセル開度Accと車速Vとに応じて駆動軸22に出力すべき要求トルクTrを設定し、バッテリ36の入出力制限Win,Woutをモータ32の回転数Nmで除してモータ32から出力してもよいトルクの上下限としてのトルク制限Tmin,Tmaxを設定し、要求トルクTrをトルク制限Tmin,Tmaxで制限してモータ32から出力すべきトルクとしてのトルク指令Tmを設定し、設定したトルク指令Tmでモータ32が駆動されるようインバータ34を制御すると共に、駆動電圧系電力ライン42の電圧VHが上限電圧VHlim以下の範囲内でモータ32のトルク指令Tmおよび回転数Nmに基づく電圧となるよう昇圧コンバータ40を制御する。上限電圧VHlimの詳細については後述する。ここで、インバータ34は、実施例では、正弦波制御,過変調制御,矩形波制御のいずれかによって制御するものとした。正弦波制御は、モータ32の電圧指令と三角波搬送波電圧との比較によってトランジスタT11~T16のオン時間の割合を調節するパルス幅変調PWM制御において、三角波電圧の振幅以下の振幅の正弦波状の電圧指令を変換して得られる擬似的三相交流電圧をモータ32に供給する制御である。また、過変調制御は、パルス幅変調制御において、三角波電圧の振幅より大きな振幅の正弦波状の電圧指令を変換して得られる過変調電圧をモータ32に供給する制御である。さらに、矩形波制御は、矩形波電圧をモータ32に供給する制御である。なお、正弦波制御では、駆動電圧系電力ライン42の電圧VHに対する正弦波状の電圧指令の振幅の割合としての変調率電圧利用率αが値0~値Rref1約0.61の範囲となり、過変調制御では、変調率αが値Rref1約0.61~値Rref2約0.78の範囲となり、矩形波制御では、変調率αが値Rref2約0.78で一定となる。正弦波制御や過変調制御では、まず、モータ32のトルク指令Tmに基づいてd軸,q軸の電流指令Id,Iqを設定する。ここで、d軸はモータ32のロータに埋め込まれた永久磁石によって形成される磁束の方向であり、q軸はd軸に対してモータ32の正回転方向にπ/2だけ電気角θeが進角した方向である。また、d軸,q軸の電流指令Id,Iqは、実施例では、モータ32のトルク指令Tmとd軸,q軸の電流指令Id,Iqとの関係を予め定めて電流指令設定用マップとしてROM54に記憶しておき、モータ32のトルク指令Tmが与えられると記憶したマップから対応するd軸,q軸の電流指令Id,Iqを導出して設定するものとした。なお、モータ32のトルク指令Tmとd軸,q軸の電流指令Id,Iqとの関係は、実施例では、トルク指令Tmに対応するトルクをモータ32から出力させるための電流指令大きさIrd軸の電流指令Idの二乗とq軸の電流指令Iqの二乗との和の平方根が最小となるトルク指令Tmと電流指令Id,Iqとの関係以下、この関係を示すラインを電流指令ラインというを用いるものとした。続いて、モータ32の三相コイルのU相,V相,W相に流れる相電流Iu,Iv,Iwの総和を値0としてモータ32の電気角θeを用いて次式1により相電流Iu,Ivをd軸,q軸の電流Id,Iqに座標変換3相-2相変換する。そして、次式2および式3に示すように、d軸,q軸の電流Id,Iqと電流指令Id,Iqとの差が打ち消されるようにするための電流フィードバック制御によってd軸,q軸の電圧指令Vd,Vqを設定するステップS230。ここで、式2および式3中、Kp1,Kp2は比例項のゲインであり、Ki1,Ki2は積分項のゲインである。そして、モータ32の電気角θeを用いて次式4および式5によりd軸,q軸の電圧指令Vd,Vqをモータ32の三相コイルのU相,V相,W相に印加すべき電圧指令Vu,Vv,Vwに座標変換2相-3相変換し、座標変換した電圧指令Vu,Vv,Vwをインバータ34のトランジスタT11~T16をスイッチングするためのPWM信号に変換してインバータ34のトランジスタT11~T16に出力することにより、トランジスタT11~T16をスイッチング制御する。ここで、PWM信号の変換に用いられる正弦波状の電圧指令の振幅としては、電圧指令大きさVrd軸の電圧指令Vdの二乗とq軸の電圧流指令Vqの二乗との和の平方根が用いられる。したがって、上述の変調率αは、駆動電圧系電力ライン42の電圧VHに対する電圧指令大きさVrの割合として得られることになる。次に、矩形波制御について説明する。矩形波制御では、まず、モータ32の電気角θeを用いて上述の式1によりモータ32の相電流Iu,Ivをd軸,q軸の電流Id,Iqに座標変換3相-2相変換し、その座標変換によって得られたd軸,q軸の電流Id,Iqに基づいてモータ32から出力されていると推定される出力トルクTmestを求める。ここで、出力トルクTmestは、実施例では、d軸,q軸の電流Id,Iqと出力トルクTmestとの関係を予め実験や解析などによって定めて出力トルク推定用マップとしてROM54に記憶しておき、d軸,q軸の電流Id,Iqが与えられると記憶したマップから対応する出力トルクTmestを導出して設定することによって行なうものとした。そして、次式6に示すように、モータ32の推定トルクTmestとトルク指令Tmとの差が打ち消されるようにするためのトルクフィードバック制御によって電圧位相指令θsモータ32に印加すべき電圧のベクトルのq軸方向に対する角度位相の指令値を計算しステップS330、計算した電圧位相指令θsに基づく矩形波電圧がモータ32に印加されるよう矩形波信号をインバータ34のトランジスタT11~T16に出力することにより、トランジスタT11~t16をスイッチング制御する。ここで、電圧位相指令θsは、正弦波制御や過変調制御における電圧指令角度θvr電圧指令大きさVrの方向のq軸の方向に対する角度に相当する指令である。また、式6中、Kp3は比例項のゲインであり、Ki3は積分項のゲインである。ところで、正弦波制御と過変調制御との切替は、実施例では、正弦波制御によってインバータ34を制御している最中に変調率α=Vr/VHが値Rref1約0.61を超えたときに正弦波制御から過変調制御に切り替え、過変調制御によってインバータ34を制御している最中に変調率αが値Rref1以下になったときに過変調制御から正弦波制御に切り替えるものとした。また、過変調制御と矩形波制御との切替は、実施例では、過変調制御によってインバータ34を制御している最中に変調率α=Vr/VHが値Rref2約0.78に至ったときに過変調制御から矩形波制御に切り替え、矩形波制御によってインバータ34を制御している最中にd軸,q軸の電流Id,Iqが電流指令ラインよりq軸側d軸の電流Idの大きさが小さくなる側の切替ラインに至ったときに矩形波制御から過変調制御に切り替えるものとした。矩形波制御によってインバータ34を制御しているときには、弱め界磁のために、d軸の電流Idが電流指令ラインよりも-d軸の方向に大きな値となることが多い。したがって、実施例では、過変調制御と矩形波制御の頻繁な切替を抑制するために、電流指令ラインよりもq軸側に切替ラインを定めるものとした。このように正弦波制御,過変調制御,矩形波制御のいずれかによってインバータ34を制御する場合のモータ32のトルク指令Tmと回転数Nmとインバータ34の制御方法正弦波制御,過変調制御,矩形波制御とのおおよその関係の一例を図3に示す。図3に示すように、モータ32のトルク指令Tmの大きさや回転数Nmが小さい側から順に正弦波制御,過変調制御,矩形波制御によってインバータ34を制御することになる。モータ32やインバータ34の特性として、矩形波制御,過変調制御,正弦波制御の順で、モータ32の出力応答性や制御性がよくなり、出力が小さくなり、インバータ34のスイッチング損失などが大きくなることが分かっているから、低回転数低トルクの領域では、正弦波制御によってインバータ34を制御することにより、モータ32の出力応答性や制御性を良くすることができる。一方、高回転数高トルク領域では、矩形波制御によってインバータ34を制御することにより、大きなトルクを出力可能とすると共にインバータ34のスイッチング損失などを低減することができる。次に、こうして構成された実施例の電気自動車20の動作、特に、駆動電圧系電力ライン42の電圧を調節する際の動作について説明する。図4は、電子制御ユニット50により実行される昇圧制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎例えば、数msec毎に繰り返し実行される。昇圧制御ルーチンが実行されると、電子制御ユニット50のCPU52は、モータ32のトルク指令Tmや回転数Nm,インバータ34の制御方法Cm,電圧センサ46aからの駆動電圧系電力ライン42の電圧VHなど制御に必要なデータを入力しステップS100、入力したトルク指令Tmと回転数Nmとに基づいて駆動電圧系電力ライン42の目標電圧VHtagを設定するステップS110。ここで、駆動電圧系電力ライン42の目標電圧VHtagは、実施例では、トルク指令Tmと回転数Nmとからなる動作点でモータ32を駆動できる電圧を設定するものとした。続いて、インバータ34の制御方法Cmを調べると共にステップS120、インバータ34の制御方法Cmが正弦波制御または過変調制御パルス幅変調制御のときには、変調率αを閾値αrefと比較するステップS130。ここで、閾値αrefは、インバータ34のトランジスタT11~T16のスイッチングに伴って生じるサージ電圧が大きくなる可能性があるか否かの判定に用いられるものであり、モータ32の回転数Nmや、インバータ34の制御に用いる三角波搬送波の周波数以下、キャリア周波数fcというなどに基づいて設定することができる。図5は、インバータ34の出力電圧Vinvとモータ32の入力電圧Vmとの時間変化の様子の一例を示す説明図である。図5aは、インバータ34の上アームトランジスタT11~T13のいずれかのトランジスタ例えばトランジスタT11のスイッチング間隔オンからオフとオフからオンとの間隔Δtswが長いときの様子を示し、図5bは、そのトランジスタのスイッチング間隔Δtswが短いときの様子を示す。図5aおよび図5bから分かるように、インバータ34のトランジスタのスイッチングによってインバータ34の出力電圧Vinv変化するときには、スイッチングに起因するサージ電圧によってモータ32の入力電圧Vmが変動する以下、この電圧変動をサージ起因変動という。スイッチング間隔Δtswが長いときには、図5aに示すように、トランジスタをオンからオフするときのサージ起因変動であるオフ時サージ起因変動とトランジスタをオフからオンするときのサージ起因変動であるオン時サージ起因変動とが重畳しないが、スイッチング間隔Δtswが短いときには、図5bに示すように、オフ時サージ起因変動とオン時サージ起因変動とが重畳してモータ32の入力電圧Vmが大きく変動することがある。ここで、スイッチング間隔Δtswについて考える。まず、矩形波制御によってインバータ34を制御するときには、トランジスタT11~T16のそれぞれについて、正弦波状の電圧指令の半周期毎にオンオフ状態を切り替えるため、正弦波状の電圧指令の1周期におけるスイッチング間隔Δtswの最小値Tminはそれほど小さくならない。しかしながら、正弦波制御や過変調制御パルス幅変調制御によってインバータ34を制御するときには、正弦波状の電圧指令と三角波搬送波とを用いてPWM制御信号を生成するから、スイッチング間隔Δtswの最小値Tminが十分に小さくなることがある。図6は、正弦波制御や過変調制御によってインバータ34を制御するときの様子を示す説明図である。図6から分かるように、変調率α=Vr/VHが大きいとき即ち正弦波状の電圧指令の振幅電圧指令大きさVrが大きいときには、変調率αが小さいとき即ち正弦波状の電圧指令の振幅が小さいときに比して、スイッチング間隔Δtswの最小値Tminが小さくなっている。以上より、正弦波制御や過変調制御によってインバータ34を制御するときで変調率αが大きいとき正弦波状の電圧指令の振幅が大きいときには、スイッチング間隔Δtswの最小値Tminが小さくなりやすく、オフ時サージ起因変動とオン時サージ起因変動とが重畳しやすいと考えられる。ステップS130の変調率αと閾値αrefとの比較は、このようにオフ時サージ起因変動とオン時サージ起因変動とが重畳しやすいモータ32の入力電圧Vmが大きく変動しやすいか否かを判定する処理である。また、スイッチング間隔Δtswの最小値Tminは、同一の変調率αに対しては、キャリア周波数fcが大きいほど且つモータ32の回転数Nmが小さいほど小さくなりやすい。したがって、実施例では、閾値αrefは、キャリア周波数fcが大きいほど小さく且つモータ32の回転数Nmが小さいほど小さくなる傾向の値を用いるものとした。ステップS120,S130で、インバータ34の制御方法が矩形波制御のときや、インバータ34の制御方法Cmが正弦波制御や過変調制御で変調率αが閾値αref未満のときには、所定電圧VH1を上限電圧VHlimとして設定しステップS140、目標電圧VHtagと上限電圧Vlimとのうち低い方を駆動電圧系電力ライン42の電圧指令VHとして設定しステップS160、設定した電圧指令VHを用いて昇圧コンバータ40のトランジスタT31,T32をスイッチング制御してステップS170、本ルーチンを終了する。ここで、所定電圧VH1は、コンデンサ46の耐圧などを考慮して定められた駆動電圧系電力ライン42の最大許容電圧VHmax例えば、600Vや650V,700Vなどより若干低い電圧として定められ、具体的には、駆動電圧系電力ライン42の電圧VHが最大許容電圧VHmaxを超えず、且つ、モータ32の入力電圧Vmがサージ起因変動などでモータ32の絶縁耐力部分放電が生じない電圧を超えない範囲で定められる。ステップS120,S130で、インバータ34の制御方法Cmが正弦波制御や過変調制御で変調率αが閾値αref以上のときには、オフ時サージ起因変動とオン時サージ起因変動とが重畳しやすいモータ32の入力電圧Vmが大きく変動しやすいと判断し、所定電圧VH1に値0より大きく値1より小さい所定値βを乗じた値を上限電圧VHlimとして設定しステップS150、目標電圧VHtagと上限電圧Vlimとのうち低い方を駆動電圧系電力ライン42の電圧指令VHとして設定しステップS160、設定した電圧指令VHを用いて昇圧コンバータ40のトランジスタT31,T32をスイッチング制御してステップS170、本ルーチンを終了する。ここで、所定値βは、オフ時サージ起因変動とオン時サージ起因変動とが重畳したときでも、モータ32の入力電圧Vmがモータ32の絶縁耐力を超えないようにするための係数であり、モータ32の絶縁耐力や、オフ時サージ起因変動とオン時サージ起因変動とが重畳したときのモータ32の入力電圧Vmの変動量などに基づいて定めることができ、例えば、値0.7や値0.8,値0.9などを用いることができる。このように上限電圧VHlimを設定することにより、モータ32の入力電圧Vmがモータ32の絶縁耐力を超えるのを抑制することができる。この結果、モータ32の絶縁破壊を抑制することができる。以上説明した実施例の電気自動車20によれば、正弦波制御や過変調制御パルス幅変調制御によってインバータ34を制御するときで変調率αが閾値αref以上のときには、正弦波制御や過変調制御パルス幅変調制御によってインバータ34を制御するときで変調率αが閾値αref未満のときや、矩形波制御によってインバータ34を制御するときの所定電圧VH1より低い電圧VH1β0<β<1を上限電圧VHlimとして設定すると共に、設定した上限電圧VHlim以下の範囲内で駆動電圧系電力ライン42の電圧VHを調節するから、モータ32の入力電圧Vmがモータ32の絶縁耐力部分放電が生じない電圧を超えるのを抑制することができる。この結果、モータ32の絶縁破壊を抑制することができる。即ち、モータ32をより適正に保護することができる。もとより、正弦波制御や過変調制御パルス幅変調制御によってインバータ34を制御するときで変調率αが閾値αref未満のときや、矩形波制御によってインバータ34を制御するときには、所定電圧VH1を上限電圧VHlimとして設定するから、モータ32の出力性能を確保することができる。実施例の電気自動車20では、閾値αrefは、キャリア周波数fcとモータ32の回転数Nmとに基づく値を用いるものとしたが、キャリア周波数fcには基づくがモータ32の回転数Nmには基づかない値を用いるものとしてもよいし、モータ32の回転数Nmには基づくがキャリア周波数fcには基づかない値を用いるものとしてもよいし、固定値を用いるものとしてもよい。実施例の電気自動車20では、正弦波制御や過変調制御パルス幅変調制御によってインバータ34を制御するときで変調率αが閾値αref以上のときには、所定電圧VH1に所定値β0<β<1を乗じた値を上限電圧VHlimとして設定するものとしたが、所定電圧VH1より所定電圧ΔVHだけ低い値を上限電圧VHlimとして設定するものとしてもよい。ここで、所定電圧ΔVHは、オフ時サージ起因変動とオン時サージ起因変動とが重畳したときでも、モータ32の入力電圧Vmがモータ32の入力電圧Vmがモータ32の絶縁耐力を超えないようにするための電圧であり、モータ32の絶縁耐力や、オフ時サージ起因変動とオン時サージ起因変動とが重畳したときのモータ32の入力電圧Vmの変動量などに基づいて定めることができ、例えば、50Vや100V,150Vなどを用いることができる。実施例の電気自動車20では、モータ32とインバータ34とバッテリ36と昇圧コンバータ40とを備えるものとしたが、直流電源としてのバッテリ36と昇圧コンバータ40とに代えて、交流電源と、交流電力と直流電力との間の変換と直流電力の電圧変換とを行なうコンバータとを用いるものとしてもよいし、交流電源と、交流電力の電圧変換を行なうコンバータと、交流電力と直流電力との間の変換を行なうコンバータと、を用いるものとしてもよい。実施例では、モータ32からの動力を用いて走行する電気自動車について説明したが、エンジンからの動力とモータからの動力とを用いて走行するハイブリッド自動車に適用するものとしてもよい。ハイブリッド自動車としては、例えば、エンジンと、発電機と、車軸に連結された駆動軸とエンジンの出力軸と発電機の回転軸とに接続されたプラネタリギヤと、駆動軸に接続されたモータと、バッテリと、発電機やモータが接続された駆動電圧系電力ラインとバッテリが接続されて駆動電圧系電力ラインの電圧を調節する昇圧コンバータと、を備えるものなどが考えられる。実施例では、本発明を電気自動車の形態として説明したが、自動車以外の車両例えば、列車などの形態や駆動装置の形態としてもよい。実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ32がモータに相当し、インバータ34がインバータに相当し、バッテリ36がバッテリに相当し、昇圧コンバータ40が昇圧コンバータに相当し、電子制御ユニット50が制御手段に相当する。なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。"