粉粒体を収容する複数の収容層に区分されているとともに各収容層の下部に貫通孔を有する容器内に上部開口から進入して粉粒体を撹拌する撹拌装置であって、長尺状の撹拌羽根と、前記撹拌羽根を有する胴体部と、前記胴体部を吊り下げる索体とを備え、前記胴体部は、前記撹拌羽根を回転する回転胴と、前記回転胴の下部に位置して該胴体部を前記貫通孔に固定するための下部固定胴とを有し、前記撹拌羽根は、回転の軸方向と動径方向との間の所定の角度範囲で開閉可能に基端側が前記回転胴に枢設され、前記撹拌羽根及び胴体部は、該撹拌羽根が前記軸方向に閉じられたときに前記上部開口及び貫通孔を通過可能な大きさであることを特徴とする撹拌装置。前記下部固定胴は、前記貫通孔の内面を押圧する複数の押圧部材を有することを特徴とする請求項1に記載の撹拌装置。請求項1又は請求項2に記載の撹拌装置を有し、前記撹拌羽根は、物品を着脱自在に保持する保持部を先端側に備えることを特徴とする物品移動装置。前記容器は、炭化水素油を精製する反応炉であり、前記保持部は、反応炉内の物理量を検出するセンサを物品として保持することを特徴とする請求項3に記載の物品移動装置。本発明は、上記問題を解決するものであり、複数の収容層に区分されているとともに各収容層の下部に貫通孔を有する容器内における各収容層に進入できる撹拌装置及び物品移動装置を提供することを目的とする。本発明の撹拌装置は、粉粒体を収容する複数の収容層に区分されているとともに各収容層の下部に貫通孔を有する容器内に上部開口から進入して粉粒体を撹拌するものであって、長尺状の撹拌羽根と、前記撹拌羽根を有する胴体部と、前記胴体部を吊り下げる索体とを備え、前記胴体部は、前記撹拌羽根を回転する回転胴と、前記回転胴の下部に位置して該胴体部を前記貫通孔に固定するための下部固定胴とを有し、前記撹拌羽根は、回転の軸方向と動径方向との間の所定の角度範囲で開閉可能に基端側が前記回転胴に枢設され、前記撹拌羽根及び胴体部は、該撹拌羽根が前記軸方向に閉じられたときに前記上部開口及び貫通孔を通過可能な大きさであることを特徴とする。この撹拌装置において、前記下部固定胴は、前記貫通孔の内面を押圧する複数の押圧部材を有することが好ましい。本発明の物品移動装置は、この撹拌装置を有し、前記撹拌羽根は、物品を着脱自在に保持する保持部を先端側に備えることを特徴とする。この物品移動装置において、前記容器は、炭化水素油を精製する反応炉であり、前記保持部は、反応炉内の物理量を検出するセンサを物品として保持することが好ましい。本発明によれば、胴体部が貫通孔に固定されるので、容器の内面に固定するよりも小型化され、撹拌羽根が閉じられたときに貫通孔を通過可能となり、容器内の各収容層に進入することができる。本発明の一実施形態に係る物品移動装置を図1及び図2を参照して説明する。物品移動装置1は、容器2内において用いられる。容器2は、粉粒体3を収容する複数の収容層21、22に区分されている。収容層は、3層以上あってもよい。容器2は、上部に上部開口23を有し、各収容層21、22の下部に床板24を有する。床板24は、貫通孔25を有する。物品移動装置1は、容器2内に上部開口23から進入して粉粒体3を撹拌する撹拌装置としても用いられる。物品移動装置1は、長尺状の撹拌羽根4と、撹拌羽根4を有する胴体部5と、索体6とを備える。索体6は、胴体部5を吊り下げる。胴体部5は、回転胴51と、回転胴51の下部に位置する下部固定胴52とを有する。回転胴51は、撹拌羽根4を回転する。下部固定胴52は、胴体部5を貫通孔25に固定する。撹拌羽根4は、回転の軸Z方向と動径方向との間の所定の角度範囲で開閉可能に基端側が回転胴51に枢設されている。所定の角度は、90°よりも若干大きい。撹拌羽根4及び胴体部5は、撹拌羽根4が軸Z方向に閉じられたときに上部開口23及び貫通孔25を通過可能な大きさである。下部固定胴52は、複数の押圧部材53を有する。押圧部材53は、貫通孔25の内面を押圧する部材である。撹拌羽根4は、物品を着脱自在に保持する保持部7を先端側に備える。物品は、容器2内の物理量を検出するセンサである。センサは、例えば、画像センサ、測距センサ等である。物品移動装置1は、動作用のエネルギー源として圧縮空気を胴体部5に送るエアホース54を有する。下部固定胴52は、下端にビデオカメラ55を有する。索体6は、中間部にカメラ取付座61を有する。カメラ取付座61の幅は、貫通孔25の径以下である。カメラ取付座61には、ビデオカメラ62が取り付けられている。ビデオカメラ55、62が撮影した映像は、容器2外に伝送され、物品移動装置1の遠隔制御及び容器2内の状況の監視等に用いられる。なお、カメラ取付座61、ビデオカメラ62、62は省略されることがある。物品移動装置1についてさらに詳述する。本実施形態では、容器2は、炭化水素油を精製する反応炉である。容器2は、床板24によって複数の収容層21、22に区分される。各収容層21、22は、内部に粉粒体3が充填される。本実施形態では、粉粒体3は、粒状の触媒である。触媒は、経時変化によって一部が粉状になることがある。床板24は、多数の細かな孔が開いている。炭化水素油のような液体は、床板24を透過し、粉粒体3は、床板24を通り抜けない。容器2内に充填されていた粉粒体3は、貫通孔25から自然落下によって、下の収容層又は容器2外に排出される。床板24上には、貫通孔25の周囲に安息角を成す粉粒体3の斜面が形成される。なお、上部開口23の径は、容器2の内径よりも小さく、貫通孔25の径は、上部開口23の径よりも小さい。撹拌羽根4は、粉粒体3を撹拌する羽根であり、物品を保持するためのアームを兼ねる。撹拌羽根4は、空気を噴出するノズル41を先端近傍に有する。撹拌羽根4は、上下逆向きの傘の骨のように胴体部5に対して開閉可能とされている。撹拌羽根4の開閉は、容器2外に設けられたコントローラ図示せずによって遠隔制御され、回転胴51に内蔵されたエアモータ又はエアアクチュエータによって駆動される。撹拌羽根4は、閉じられたとき、胴体部5の側面に形成された凹部に収容され、胴体部5から動径方向に張り出さない。胴体部5は、略円柱形状であり、下部固定胴52の側面に、粉粒体3の通過を促進するための縦溝を形成してもよい。下部固定胴52の押圧部材53は、かまぼこ形の構造体であり、平面視で対称に複数設けられる。下部固定胴52は、各々の押圧部材53を動径方向にスライドするスライド機構図示せずを有する。複数の押圧部材53は、スライド機構が下部固定胴52内で干渉しないように、上下にずらして配置されている。押圧部材53が引き込まれた状態において、下部固定胴52の径は、貫通孔25の径よりも小さい。押圧部材53のスライドは、コントローラによって遠隔制御され、スライド機構のエアアクチュエータによって駆動される。押圧部材53がスライドして貫通孔25の内面を押圧することによって、胴体部5が固定される。胴体部5は、内蔵するエアモータによって回転胴51を回転する。回転胴51の回転及び停止並びに回転方向の切替は、コントローラによって遠隔制御される。回転胴51の回転によって、撹拌羽根4が回転される。下部固定胴52は、撹拌羽根4の回転に伴う反力に対抗する。索体6は、本実施形態では2列のチェーンである。索体6をワイヤ又はロープにしてもよい。索体6を支持する構成は、限定されるものではなく、本実施形態では、索体6は、ブーム63の先端側に支持される。ブーム63の基端は、ロッド64の下端に旋回可能に設けられる。ロッド64の上端は、容器2外に設けられた荷役機械図示せずによって昇降可能に支持される。また、上部開口23に設けたドラムによって索体6の上端を支持し、ブーム63に滑車を設け、索体6の中間部をその滑車で支持してもよい。貫通孔25が上部開口23の真下に位置する場合、ブーム63及びロッド64を省略し、上部開口23に設けたドラムによって索体6を直接支持してもよい。保持部7は、移動する物品に応じた機構を有し、例えば、空気力によって物品を吸引、又は物品を機械的に把持する。保持部7を取替可能としてもよい。保持部7の動作は、コントローラによって遠隔制御される。上記のように構成された物品移動装置1は、容器2である反応炉の内部に窒素が充満された後に、撹拌羽根4が上向きに閉じた状態で、容器2の上部開口23から容器2内の最上の収容層21に入れられる。下部固定胴52は、収容層21の下部にある床板24の貫通孔25に入れられ、押圧部材53を動径方向にスライドして胴体部5を固定する。撹拌羽根4は、横向きに開かれ、粉粒体3の上面に当たって止まる。撹拌羽根4は、回転胴51の回転によって、左右に回転され、粉粒体3を撹拌する。撹拌によって、撹拌羽根4に接している箇所の粉粒体3が崩落する。崩落した粉粒体3は、下部固定胴52と貫通孔25との隙間から下の収容層22に落ちる。撹拌羽根4で粉粒体3を落としきれない状態になるまで、撹拌羽根4が回転される。次に、押圧部材53がスライド機構によって引き込まれ、撹拌羽根4が再度上向きに閉じられる。物品移動装置1は、収容層21の下部にある床板24の貫通孔25を通過して、下の収容層22に入れられる。物品移動装置1は、収容層21内と同様に、収容層22内の粉粒体3をさらに下の収容層または容器2外に落として排出する。物品移動装置1は、保持部7によって物品であるセンサを保持している場合、撹拌羽根4を開く動作等によって容器2の内面にセンサを取付ける。宙吊り状態の物品移動装置1によってセンサを容器2内に支持してもよい。センサやロボットの試験を行う場合、撹拌羽根4は、粉粒体3である触媒の斜面の崩落を再現するために用いられ、ノズル41から空気を噴出し、粉粒体3による粉塵の様子を再現する。本実施形態に係る物品移動装置1は、胴体部5が貫通孔25に固定されるので、容器2の内面に固定するよりも小型化され、撹拌羽根4が閉じられたときに貫通孔25を通過可能となり、容器2内の各収容層21、22に進入することができる。下部固定胴52が押圧部材53によって胴体部5を貫通孔25に固定するので、撹拌羽根4の回転に伴う反力に対抗することができる。保持部7が物品を保持するので、物品を容器2内の各収容層21、22に移動させることができる。保持部7が反応炉内の物理量を検出するセンサを保持するので、作業員が反応炉内に入らなくてもセンサを反応炉内の各収容層21、22に移動させることができる。なお、本発明は、上記の実施形態の構成に限られず、発明の要旨を変更しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、撹拌羽根4の保持部7を省略してもよい。この場合、本発明は専ら撹拌装置として用いられる。また、容器2は、炭化水素油を精製する反応炉に限定されず、粉粒体3は、触媒に限定されない。