"磁気テープドライブを作動するための方法であって、前記磁気テープドライブは複数のDCモータを有し、各DCモータは複数のホールセンサを有し、前記DCモータは各々、サーボシステムの制御下で前記DCモータによって回転されるテープリール上に搭載された磁気テープを長手方向に移動させるように配置され、前記サーボシステムは、前記磁気テープから位置情報を読み取り、前記位置情報から一次的テープ速度を計算し、二次的速度信号および三次的速度信号を感知して、前記感知された二次的速度信号および三次的速度信号の一つに基づいてテープ速度を計算するように構成され、前記方法は、前記一次的速度位置情報が利用可能かどうかを検出するステップと、前記一次的速度位置情報が利用可能であることを検出するのに応じて、前記一次的速度を用いて前記サーボシステムを制御するステップと、前記一次的速度位置情報が利用できないことを検出するのに応じて、前記二次的速度信号および前記三次的速度信号の一つを用いて前記サーボシステムを制御するステップであって、テープ速度に関する項の絶対値が所定の値より小さい場合は前記二次的速度信号が用いられ、テープ速度に関する前記項の絶対値が前記所定の値より大きい場合は前記三次的速度信号が用いられる、前記ステップと、を含む、方法。前記二次的および前記三次的速度信号は前記DCモータの少なくとも一つから測定され、テープ速度に関する前記項の前記所定の値は、前記DCモータの少なくとも一つの回転速度に直接関連する、請求項1に記載の方法。前記一次的速度位置情報は、前記磁気テープ上にフォーマットされたサーボトラックを含む、請求項1または2に記載の方法。前記二次的速度信号は、前記磁気テープドライブの前記DCモータの少なくとも一つの逆EMF電圧を用いる、請求項1~3のいずれかに記載の方法。前記DCモータの少なくとも一つはホールセンサをさらに含み、前記三次的速度信号は前記ホールセンサの信号を用いる、請求項1~4のいずれかに記載の方法。前記項は、最低の速度で回転している、前記DCモータの一つの回転速度を含む、請求項1~5のいずれかに記載の方法。前記二次的速度信号は、前記DCモータが停止から始動中のときに用いられる、請求項1~6のいずれかに記載の方法。磁気テープに対しデータを読み取りもしくは書き込みまたはその両方を行うための磁気テープドライブであって、テープ進路内の磁気テープに対しデータを読み取りもしくは書き込みまたはその両方を行うため、前記テープ進路に配置された少なくとも一つの読み取り/書き込みヘッドと、複数のDCモータであって、前記複数のDCモータによって回転されるように搭載されたテープリールは、前記磁気テープを、前記テープリールの一つから前記テープリールの別のリールに、前記テープ進路沿いに長手方向に移動させる、前記複数のDCモータと、前記DCモータの回転状態を感知するため、前記DCモータの各々にある少なくとも一つのホールセンサと、サーボシステムであって、前記サーボシステムは、前記磁気テープから位置情報を読み取り、前記位置情報から一次的テープ速度を計算し、二次的速度信号および三次的速度信号を感知して、前記感知された二次的速度信号および三次的速度信号の一つに基づいてテープ速度を計算するよう構成された、前記サーボシステムと、前記サーボシステムを作動し、前記ホールセンサを検知するためのロジックであって、前記ロジックは、前記一次的速度位置情報が利用可能かどうかを検出し、前記一次的速度位置情報が利用可能であることを検出するのに応じて、前記一次的速度を用いて前記サーボシステムを制御し、および前記一次的速度位置情報が利用できないことを検出するのに応じて、前記二次的速度信号および前記三次的速度信号の一つを用いて前記サーボシステムを制御し、テープ速度に関する項の絶対値が所定の値より小さい場合は前記二次的速度信号が用いられ、テープ速度に関する前記項の絶対値が前記所定の値より大きい場合は前記三次的速度信号が用いられる、前記サーボシステムと、を含む、前記磁気テープドライブ。前記二次的および前記三次的速度信号は前記DCモータの少なくとも一つから測定され、テープ速度に関する前記項の前記所定の値は、前記DCモータの少なくとも一つの回転速度に直接関連する、請求項8に記載の磁気テープドライブ。前記一次的速度位置情報は、前記磁気テープ上にフォーマットされたサーボトラックを含む、請求項8または9に記載の磁気テープドライブ。前記二次的速度信号は、前記磁気テープドライブの前記DCモータの少なくとも一つの逆EMF電圧を用いる、請求項8~10のいずれかに記載の磁気テープドライブ。前記DCモータの少なくとも一つはホールセンサをさらに含み、前記三次的速度信号は前記ホールセンサの信号を用いる、請求項8~11のいずれかに記載の磁気テープドライブ。前記項は、最低の速度で回転している、前記DCモータの一つの回転速度を含む、請求項8~12のいずれかに記載の磁気テープドライブ。前記二次的速度信号は、前記DCモータが停止から始動中のときに用いられる、請求項8~13のいずれかに記載の磁気テープドライブ。磁気テープに対しデータを読み取りもしくは書き込みまたはその両方を行うための磁気テープドライブに対するサーボ制御システムであって、前記磁気テープドライブは、複数のDCモータを有し、各DCモータは複数のホールセンサを有し、前記DCモータは各々、サーボシステムの制御下で前記DCモータによって回転されるテープリール上に搭載された磁気テープを長手方向に移動させるように配置され、前記サーボシステムは、前記磁気テープから位置情報を読み取り、前記位置情報から一次的テープ速度を計算し、二次的速度信号および三次的速度信号を感知して、前記感知された二次的速度信号および三次的速度信号の一つに基づいてテープ速度を計算し、前記一次的速度位置情報が利用可能かどうかを検出し、前記一次的速度位置情報が利用可能であることを検出するのに応じて、前記一次的速度を用いて前記サーボシステムを制御し、前記一次的速度位置情報が利用できないことを検出するのに応じて、前記二次的速度信号および前記三次的速度信号の一つを用いて前記サーボシステムを制御し、テープ速度に関する項の絶対値が所定の値より小さい場合は、前記二次的速度信号が用いられ、テープ速度に関する前記項の絶対値が前記所定の値より大きい場合は、前記三次的速度信号が用いられる、よう構成される、サーボ制御システム。前記二次的速度信号および前記三次的速度信号は前記DCモータの少なくとも一つから測定され、テープ速度に関する前記項の前記所定の値は、前記DCモータの少なくとも一つの回転速度に直接関連する、請求項15に記載のサーボ制御システム。前記一次的速度位置情報は、前記磁気テープ上にフォーマットされたサーボトラックを含む、請求項15または16に記載のサーボ制御システム。前記二次的速度信号は、前記磁気テープドライブの前記DCモータの少なくとも一つの逆EMF電圧を用いる、請求項15~17のいずれかに記載のサーボ制御システム。前記DCモータの少なくとも一つはホールセンサをさらに含み、前記三次的速度信号は前記ホールセンサの信号を用いる、請求項15~18のいずれかに記載のサーボ制御システム。前記項は、最低の速度で回転している、前記DCモータの一つの回転速度を含む、請求項15~19のいずれかに記載のサーボ制御システム。前記二次的速度信号は、前記DCモータが停止から始動中のときに用いられる、請求項15~20のいずれかに記載のサーボ制御システム。コンピュータ可読媒体に格納され、コンピュータシステムにロードされてその上で実行されたとき、前記コンピュータシステムに、請求項1~7のいずれかに記載の方法の全ステップを遂行させるコンピュータプログラムコードを包含するコンピュータプログラム。磁気テープドライブにおいて速度制御を確保、維持するための、磁気テープドライブを作動する方法、磁気テープドライブ、およびサーボ制御システムを提供する。本発明の第一態様によって、磁気テープドライブを作動するための方法が提供される。本テープドライブは、複数のDCモータを含み、各DCモータは複数のホールセンサを有する。DCモータは各々、サーボシステムの制御下で該DCモータによって回転されるテープリール上に搭載された磁気テープを長手方向に移動させるように配置される。サーボシステムは、磁気テープから位置情報を読み取り、その位置情報から一次的テープ速度を計算し、二次的速度信号および三次的速度信号を感知して、感知された二次的速度信号および三次的速度信号の一つに基づいてテープ速度を計算するよう構成される。本方法は、一次的速度位置情報が利用可能かどうかを検出するステップを含む。一次的速度位置情報が利用可能であることを検出するのに応じ、その一次的速度を用いてサーボシステムが制御される。一次的速度位置情報が利用できないことを検出するのに応じ、二次的または三次的速度信号の一つが用いられる。テープ速度に関する項termの絶対値が所定の値より小さい場合は、二次的速度信号が用いられる。テープ速度に関する項の絶対値が所定の値より大きい場合は、三次的速度信号が用いられる。本方法において望ましくは、一次的速度位置情報は、磁気テープ上にフォーマットされたサーボトラックを含む。本方法において望ましくは、二次的および三次的速度信号はDCモータの少なくとも一つから測定され、テープ速度に関する項の所定の値は、DCモータの少なくとも一つの回転速度に直接関連する。本方法において望ましくは、二次的速度信号は、磁気テープドライブのDCモータの少なくとも一つの逆EMF電圧を用いる。本方法において望ましくは、DCモータの少なくとも一つはホールセンサをさらに含み、三次的速度信号はホールセンサの信号を用いる。本方法において望ましくは、上記項は、最低の速度で回転している、DCモータの一つの回転速度を含む。本方法において望ましくは、二次的速度信号は、DCモータが停止から始動中のときに用いられる。本発明の第二態様によって、磁気テープに対しデータを読み取りもしくは書き込みまたはその両方を行うための磁気テープドライブが提供される。本テープドライブは、テープ進路内の磁気テープに対しデータを読み取りもしくは書き込みまたはその両方を行うため、テープ進路に配置された少なくとも一つの読み取り/書き込みヘッドと、複数のDCモータとを含み、該複数のDCモータによって回転されるように搭載されたテープリールは、磁気テープを、テープリールの一つから別のテープリールに、テープ進路沿いに長手方向に移動させる。DCモータの回転状態を感知するため、DCモータの各々には少なくとも一つのホールセンサがある。サーボシステムは、磁気テープから位置情報を読み取り、その位置情報から一次的テープ速度を計算し、二次的速度信号および三次的速度信号を感知して、感知された二次的速度信号および三次的速度信号の一つに基づいてテープ速度を計算するよう構成される。サーボシステムを作動し、ホールセンサを検知するためのロジックは、一次的速度位置情報が利用可能かどうかを検出し、一次的速度位置情報が利用可能であることを検出するのに応じて、該一次的速度を用いてサーボシステムを制御し、一次的速度位置情報が利用できないことを検出するのに応じ、二次的速度信号および三次的速度信号の一つを用いてサーボシステムを制御する。テープ速度に関する項の絶対値が所定の値より小さい場合は、二次的速度信号が用いられ、テープ速度に関する項の絶対値が所定の値より大きい場合は、三次的速度信号が用いられる。本テープドライブにおいて望ましくは、一次的速度位置情報は、磁気テープ上にフォーマットされたサーボトラックを含む。本テープドライブにおいて望ましくは、二次的および三次的速度信号はDCモータの少なくとも一つから測定され、テープ速度に関する項の所定の値は、DCモータの少なくとも一つの回転速度に直接関連する。本テープドライブにおいて望ましくは、二次的速度信号は、磁気テープドライブのDCモータの少なくとも一つの逆EMF電圧を用いる。本テープドライブにおいて望ましくは、DCモータの少なくとも一つはホールセンサをさらに含み、三次的速度信号はホールセンサの信号を用いる。本テープドライブにおいて望ましくは、上記項は、最低の速度で回転している、DCモータの一つの回転速度を含む。本テープドライブにおいて望ましくは、二次的速度信号は、DCモータが停止から始動中のときに用いられる。本発明の第三態様によって、磁気テープに対しデータを読み取りもしくは書き込み、またはその両方を行うための磁気テープドライブに対するサーボ制御システムが提供される。磁気テープドライブは、複数のDCモータを含み、各DCモータは複数のホールセンサを有し、DCモータは各々、サーボシステムの制御下で該DCモータによって回転されるテープリール上に搭載された磁気テープを長手方向に移動させるように配置される。サーボシステムは、磁気テープから位置情報を読み取り、その位置情報から一次的テープ速度を計算し、二次的速度信号および三次的速度信号を感知して、感知された二次的速度信号および三次的速度信号の一つに基づいてテープ速度を計算するよう構成される。サーボシステムは、一次的速度位置情報が利用可能かどうかを検出し、一次的速度位置情報が利用可能であることを検出するのに応じて、その一次的速度を用いてサーボシステムを制御し、一次的速度位置情報が利用できないことを検出するのに応じ、二次的速度信号および三次的速度信号の一つを用いてサーボシステムを制御する。テープ速度に関する項の絶対値が所定の値より小さい場合は、二次的速度信号が用いられ、テープ速度に関する項の絶対値が所定の値より大きい場合は、三次的速度信号が用いられる。本サーボ制御システムにおいて望ましくは、一次的速度位置情報は、磁気テープ上にフォーマットされたサーボトラックを含む。本サーボ制御システムにおいて望ましくは、二次的速度信号および三次的速度信号はDCモータの少なくとも一つから測定され、テープ速度に関する項の所定の値は、DCモータの少なくとも一つの回転速度に直接関連する。本サーボ制御システムにおいて望ましくは、二次的速度信号は、磁気テープドライブのDCモータの少なくとも一つの逆EMF電圧を用いる。本サーボ制御システムにおいて望ましくは、DCモータの少なくとも一つはホールセンサをさらに含み、三次的速度信号はホールセンサの信号を用いる。本サーボ制御システムにおいて望ましくは、上記項は、最低の速度で回転している、DCモータの一つの回転速度を含む。本サーボ制御システムにおいて望ましくは、二次的速度信号は、DCモータが停止から始動中のときに用いられる。本発明の第四態様によって、コンピュータ可読媒体に格納され、コンピュータシステムにロードされてその上で実行されたとき、該コンピュータシステムに、第一態様による方法の全ステップを遂行させるコンピュータプログラムコードを包含するコンピュータプログラムが提供される。本発明のより十分な理解のため、添付の図面と併せ以下の詳細な説明を参照されたい。以下に、単なる例示として以下の図面を参照しながら、本発明を以降に詳細に説明する。上記の図を参照しながら、以下に記述する好適な諸実施形態によって本発明を説明するが、これら図中の同一番号は同一または類似のエレメントを表す。本発明の目的を達成するためのベストモードの観点から本発明を説明しているが、当業者は、これらの教示を踏まえ、本発明の範囲から逸脱することなく変形を実現できることをよく理解していよう。テープドライブは、多くの場合、DCモータと、うまく制御された、位置、速度、およびテープ張力などの運動パラメータを生成するために、DCモータを作動するためのサーボシステムとを用いる。一つの実施形態において、速度誤差を測定するために、測定されたテープ速度が基準テープ速度と比較される。サーバロジック中でこの速度誤差が用いられて、各DCモータに対するモータトルク信号が生成される。テープに対する正確なデータの読み取りもしくは書き込み、またはその両方を行うためには、テープ速度の正確な制御が必要である。ここで、これらの図を、具体的には図1を参照すると、あるテープドライブが示されている。このテープドライブ10は、デジタル信号プロセッサまたはマイクロプロセッサDSP:digitalsignalprocessor12を有する。DSPは、サーボ制御システム23との間でデータ14を通信し、アドレス16を送る。DSP12は、サーボ制御システム23のサーボロジックシステム18と直接通信する。サーボロジックシステム18はカウンタ19を含む。また、サーボロジックシステム18は、タイマ、センサ回路、レジスタデータなど図示せずも含む。サーボロジックシステム18は、サーボ制御システム23の他のコンポーネントおよびサブシステムとも通信している。図1は、繰り出しリール41から巻き取りリール43に走行されるテープ48を示す。繰り出しリール41は繰り出しリールモータ40によって駆動され、巻き取りリール43は巻き取りリールモータ42によって駆動される。繰り出しリール41および巻き取りリール43は、一つのテープ直径を有する一つのリールから別のテープ直径を有する別のリールへ、テープが同一の長手方向速度で移動するように、適切な、通常は相異なる回転速度で回転される。読み取り/書き込みヘッド46は、両リール間のテープ進路に配置され、テープ48を読み取る。ホールセンサ28は、モータ40からモータのアーマチャ位置を感知し、ホールセンサ38は、モータ42からモータのアーマチャ位置を感知する。PWMモータドライバ24は、ホールセンサ28から感知されたホール信号26を受信し、一方、PWMモータドライバ30は、ホールセンサ38から感知されたホール信号36を受信する。また、ホールセンサ28および38からの感知されたホール信号26、36は、サーボロジックシステム18にも送信される。PWMモータドライバ24および30は、それぞれモータ40および42を駆動する。PWMモータドライバ24および30は、サーボロジックシステム18と通信し、PWM信号22、34を送信し、一方、ドライバ24および30は、サーボロジックシステム18から、それぞれ、トルクデータ20および32を受信する。PWMモータドライバ24はリールモータ40に連結されており、もう一つのPWMモータドライバ30はリールモータ42に連結されている。タイミングベースTB:timing-basedサーボパターン検出システム44は、読み取り/書き込みヘッド46中のサーボ読み取りヘッドを介して、テープ48の図2に示されるようにサーボトラック49からサーボパターン信号を受信する。TBサーボパターン検出システム44は、TBパターン信号45をサーボロジックシステム18に送信する。ここで図1および図2を参照すると、テープ48は、トラック追従のため長手方向に書き込まれたサーボトラック49によって事前フォーマットされている。サーボトラック49は、テープ48の全長に沿って長手方向に書き込まれており、テープ幅に亘って横方向に5回反復され、4つのサーボ領域またはバンドを生成する。リール41および43上のテープ48の位置および速度を測定する一次的または直接的な仕方は、テープ48上の事前記録されたサーボトラック49の使用を含む。各サーボフォーマットトラック49は、磁束反転部のない媒体部で分離されたバーストに記録された磁束反転部のシーケンスである。図2を参照すると、これらバーストは、4本、4本,5本、5本の反転部の繰り返しパターンである。一つの実施形態では、各バースト内の反転部の間の距離間隔は5μmである。一つの実施形態において、2つの4本反転部バーストの開始点から2つの5本反転部バーストの開始点まで、同様に、2つの5本反転部バーストの開始点から2つの4本反転部バーストの開始点までの間隔は100μmである。4本バーストから4本バーストまで間、および5本バーストから5本バーストまでの間隔は、サーボトラックの縦方向の位置によって変わる。4本反転部から5本反転部まで、および5本反転部から4本反転部までの間隔は、時間周期カウンタ19を使って測定され、該カウンタはサーボ制御システム23中にBカウント58といわれる値を生成する。このカウントは、ヘッド46における長手方向テープ速度だけによって変化し、算式において、データ移送動作の間の正確な速度制御のための制御信号を計算するためのデータを提供する。サーボデジタル信号プロセッサDSP12は、Bカウント58から、以下の関係式によってテープ速度を計算する。V一次=100μm/Bカウント×T発振数式中、V一次=一次的テープ速度Bカウント=Bカウンタの値、およびT発振数=Bカウンタに対するクロックの周期、である。一次的速度信号は非常に正確でありテープ速度の直接的測定であるが、この一次的速度信号、しかして一次的速度位置情報は、テープドライブ制御への使用のために何時でも利用が可能なわけではない。すなわち、Bカウント58は、サーボ読み取りヘッド46がサーボトラック49の上に位置しており、テープ速度が記録チャネルおよびBカウンタロジックのダイナミックレンジ内にある間だけ、速度制御のため利用が可能である。テープ48、リール41および43の始動および停止時、またはテープ48、リール41および43が所与の最低速度を下回る、または所与の最高速度を超える場合など、ヘッド群がサーボトラック49からの信号を読み取らない時間が存在する。このため、サーボトラック49から得られる一次的速度位置情報は、加速および減速プロフィールの大部分の過程で利用できない。さらに、一次的速度位置情報は、サーボヘッド群46が、サーボトラック49またはサーボバンドの間を横方向に割り出し作業をしているときにも利用できない。また、サーボ信号中の非常に長い脱落も、テープ速度制御のために合計Bカウント値58を利用するのをできなくする。しかして、一次的速度位置情報が利用できない場合にテープ速度を得るための別の方法が必要となる。テープ速度を得るための別の方法の一例に、二次的速度を利用することがある。用語二次的速度とは、パルス幅変調PWM信号から導かれる、DCモータ40および42中の逆EMF電圧に基づくテープ速度の見積もりをいう。当業者なら熟知するように、逆EMF電圧は、モータ電圧から、見積もり巻き線抵抗オーミック電圧を差し引くことによって計算できる。巻き線抵抗オーミック電圧は、見積もりモータ電流に、見積もり巻き線抵抗を乗ずることによって計算される。DCモータの角速度は、モータの逆EMF電圧を、該モータのモータ電圧定数で除することによって計算される。サーボロジックシステム18は、モータ角速度に、該モータが駆動しているリール上のテープの半径を乗ずることによって、テープ48の見積もり長手方向速度を計算する。通常、二次的速度は常時利用可能であるが、一次的速度ほどの精度はない。例えば、逆EMF電圧測定の場合、速度信号は、とりわけて、モータ電圧定数の許容差、巻き線抵抗値の許容差、温度影響、モータドライバ信号許容差、およびモータ電流見積もり許容差などの誤差源を包含する。従って、一次的速度位置情報が利用できないときにテープ速度を提供し、しかも、二次的速度よりも正確なテープ速度を提供する、さらにもう一つの別の方法または三次的速度が必要となる。本明細書での用語三次的速度とは、ホールセンサを用いて、DCモータ40および42の実際の角速度を測定することをいう。従って、本明細書において用語ホール信号と三次的速度信号とは置き換え可能に使われる。図3Aは、DCモータ40または42などの3相外部ロータブラシレスDCモータ、および3つのホールセンサ75、76、77を表す。当業者なら熟知しているように、DCモータ40が回転すると、ホールセンサは、特定の状態のシーケンスまたは遷移を経過し、ロータマグネット79から感知した、DCモータのロータ位置についてのフィードバック情報を提示する。この例えばホール信号群などのフィードバック情報は、ホールセンサチャネル55を通って図1のPWMモータドライバ24または30に提供され、該ドライバは、図3Aの巻き線励磁ライン57上のモータ制御信号を転流する。転流された駆動信号は、ステータ80上の巻き線を駆動し、各制御信号状態巻き線励磁ライン57上の駆動信号の組み合わせがロータマグネット79を当該状態に対応する特定の安定した物理的な位置に引き付ける。例えば、制御状態Aがアサートされて、DCモータロータ位置が安定化できたとすれば、該DCモータロータは対応する位置Aに到達することになろう。ホールセンサ75、76、77は、センサ信号が、状態または遷移を正確に安定ロータ位置に変化させるように配列される。ロータの磁極の数がNであるDCモータ40の1フル回転の過程で、遷移のシーケンスはN回繰り返される。ロータ中に8つの磁極を有する3相ブラシレスDCモータの1フル回転に対するホール遷移の合計数は、従って24である。図3Bは、DCモータ例えば、40または42の1全回転の過程における、ホールセンサ75、76、77の各々からの、測定されてホールセンサチャネル55上に供されたホール信号およびホール遷移例えば、ホールA、ホールB、およびホールCを示す、ある例示的な実施形態を含む。図示しないある別の実施形態では、テープドライブ10例、リニアテープオープンLTO:lineartapeopenハーフハイトドライブには、ロータ中に16の磁極を持たせ、3相ブラシレスDCモータの1フル回転に対するホール状態の合計数を48にすることができる。前述のように、ホール信号は、ロータマグネットから感知された、DCモータロータ位置についてのフィードバック情報を提供する。DCモータロータ位置の情報は、カウンタ19からのホール遷移の間に経過した時間についての情報と組み合わせて、三次的テープ速度を算定するために用いられる。テープリールにおける三次的テープ速度を算定するための算式は、V三次=ω×R式中、V三次=三次的テープ速度、ω=リールの角速度、およびR=サンプル時のリール上のテープの半径、である。角速度は次式によって算定することができる。ω=2π/H遷移×時間式中、H遷移=検出されたホール遷移の数、である。前述したように、一つの実施形態において、ロータに8つの磁極を備えた3相ブラシレスDCモータの1フル回転に対するホール遷移の合計数は24であり、上記の算式は、ω=2π/24×時間となる。式中、時間=カウント/クロック、である。このカウントは、上記24ホール遷移の各々の間のカウントの数であり、クロックは、上記算式におけるクロックのサンプルレートである。図3Bに示されるように、サーボロジック18中のカウンタ19は、一つのホール遷移の終点でカウントを開始し、次のホール遷移の開始点でカウントを終了する。前述したように、一次的速度信号は非常に正確であり、テープ速度を直接測定した測定値であるが、この一次的速度信号、しかして一次的速度位置情報は、特に低速度においては、テープドライブ制御への使用のために何時でも利用できるわけではない。二次的速度は、通常、どのDCモータの角速度においても利用可能であるが、これは誤差を生じがちであり、しかして、テープリールの速度を制御するために必要な精度を持たない。三次的速度は、二次的速度よりは精度の高い測定値である。しかしながら、三次的速度は、非常に遅いテープ速度例えば、約1.0m/秒より遅い長手方向テープ速度では、利用できないか、あるいは不正確である。例えば、テープが停止から始動中のとき、またはテープリール41、43の加速および減速の間は、三次的速度が利用できないことがあり得る。前述したように、三次的速度の計算では、ホールセンサを用いてDCモータ40および42の位置を測定し、クロックおよびカウンタを用いて、DCモータ40および42が一つの位置から別の位置に動く際に経過した時間を算定する。このため、三次的速度の計算は、クロック速度およびカウンタ19の分解能による制約を受ける。具体的には、カウンタ19は、カウントの数などのデータを格納する自身の能力による制限を受ける。一つの実施形態において、カウンタ19が8ビットカウンタの場合、これは256カウントを格納する能力を有する。DCモータ40が遅い角速度で動いているある実施形態では、カウンタ19が、次のホール遷移に到達する前に、カウントのストレージ限界に達することがあり得る。しかして、かかる格納カウント数が三次的速度の計算に使われたならば、得られた計算速度は不正確なものとなろう。さらに、サーボロジックシステム18はテープ速度の定期的な更新を要求する。本明細書ではこれらの要求をインタラプトという。一つの実施形態において、これらのインタラプトは、800マイクロ秒ごとに実施することができる。DCモータ40が、例えば、800マイクロ秒のインタラプトの間の時間中にホール遷移が感知されないほど低速で動いている場合には、サーボロジックシステム18は、三次的速度を計算することができない。従って、本明細書では、本発明の一つの実施形態による、磁気テープドライブを作動するために、3つの異なる速度、すなわち一次的、二次的、および三次的速度を活用する実施形態を説明している。図4を参照すると、サーボロジックシステム18は、テープドライブの作動の間にテープ速度を測定するためにインタラプトを起動する。前述したように、一つの実施形態では、インタラプトを800マイクロ秒ごとに実施することができる。当業者は、インタラプトの頻度を、ユーザ定義とする、もしくは必要とするテープ速度制御のレベルに基づいて変化させる、またはその両方が可能なのを理解していよう。インタラプトに応じ、ステップ402で、サーボロジックシステム18は一次的速度位置情報が利用可能かどうかを検出する。一次的速度位置情報が利用可能なのを検出したのに応じて、ステップ404で、その一次的速度を用いてテープドライブ10内のテープ速度が制御される。前述したように、一次的速度は、サーボデジタル信号プロセッサDSP12によって、Bカウント58から計算される。次のインタラプトが受信されたとき、プロセスはステップ402に戻る。また一方、ステップ402で、サーボロジックシステム18が、一次的速度位置情報が利用できないことを検出した場合、プロセスはステップ405に進む。ステップ405で、サーボロジックシステム18は、DCモータ40、42が停止から始動中かどうかを判定する。DCモータ40、42が停止から始動中と判定したのに応じ、プロセスはステップ408に進む。または、DCモータが停止から始動中でないと判定した場合には、プロセスはステップ406に進む。ステップ406で、サーボロジックシステム18は、テープ速度に関する項の絶対値が所定の値より小さいかどうかを検出する。一つの実施形態において、この項は、DCモータ40、42の一つの回転速度に直接関連する。前述したように、繰り出しリール41と巻き取りリール43とは、等しい長手方向テープ速度が維持されるように、テープの直径に基づき相異なる回転速度で回転させることができる。さらに、上記で説明したように、三次的速度は、クロック速度およびカウンタ19の分解能による制約を受け、非常に遅いテープ速度では、正確なホール信号は利用できず、従って、三次的速度は利用できないかまたは不正確である。当業者は、最大のテープ直径を有するテープリールが最低の角速度で動くことになり、そのリールを作動しているDCモータも最低の角速度で動くことになるのを理解していよう。従って、正確な三次的速度が利用可能であることを確実にするため、ステップ406における、用いる速度二次的かまたは三次的かの判定は、最大のテープ直径を有するテープリール41、43、しかして、最低の角速度を有するDCモータに基づくことになる。一つの実施形態において、この所定の値は長手方向テープ速度である。別の実施形態では、この所定の値は、約1.0m/秒の長手方向テープ速度である。当業者は、この所定の値が、他のファクタと共に、現在用いられているカウンタのデータストレージおよび分解能の限界の基づいていることを認識していよう。一つの実施形態において、この速度は、最低の速度で回転しているDCモータの角速度に直接関連する。当業者は、カウンタ19のデータストレージおよび分解能の能力を拡張すれば、テープ速度に関する項の所定の値を1.0m/秒より低くできることを理解していよう。例えば、16ビットのカウンタを用いた場合、格納に利用可能なカウントの数は、8ビットカウンタのものよりも大きくなることになろう。そうすれば、この実施形態においては、DCモータ40および42は、1.0m/秒より遅い長手方向速度に変換する角速度で作動しながら、なお、長手方向テープ速度を算定するため、正確なホール信号の利用を可能にすることができよう。別の実施形態において、DCモータ40に、ロータ中に8より多い磁極を持たせ、より高いカウンタ分解能を可能にすることができる。例えば、リニアテープオープンLTOハーフハイトドライブの場合、DCモータ40は、ロータ中に16の磁極を有し、3相ブラシレスDCモータの1フル回転に対するホール状態の合計数は48である。従って、モータの1フル回転の過程で、感知対象としてより多くのホール遷移が利用可能である。これにより、この実施形態においては、DCモータ40および42は、1.0m/秒より遅い長手方向速度に変換する角速度で作動しながら、なお、長手方向テープ速度を算定するため、正確なホール信号の利用を可能にできよう。同様に、当業者は、カウンタ19のデータストレージおよび分解能の能力が低減された場合、テープ速度に関する項の所定の値が、1.0m/秒より高くなるであろうことを理解していよう。図4に戻って、DCモータ40、42が停止から始動中であると判定したのに応じ、またはテープ速度に関する項の絶対値が所定の値より小さいと判定したのに応じ、プロセスはステップ408に進む。ステップ408で、テープドライブ10内のテープ速度を制御するために、二次的速度信号が用いられる。前述したように、サーボロジックシステム18は、二次的速度信号を用いて、テープ48の見積もり長手方向速度を計算する。プロセスは、次のインタラプトが受信されたとき、ステップ402に戻る。また一方、サーボロジック18が、テープ速度に関する項の絶対値が所定の値より大きいと判定した場合、プロセスはステップ410に進む。ステップ410で、テープドライブ10内のテープ速度を制御するために、三次的速度信号が用いられる。前述したように、サーボロジックシステム18は、三次的速度信号を用いてテープ48の見積もり長手方向速度を計算する。プロセスは、次のインタラプトが受信されたとき、ステップ402に戻る。図4のプロセスフローは、テープドライブ10を作動している間、各インタラプトのたびに繰り返される。上記のように、テープの長手方向速度を正確に制御するため一次的、二次的、および三次的速度測定値を用いる磁気テープドライブを作動するための、磁気テープドライブ、サーボシステム、および方法が提供される。当業者ならよく理解するであろうように、本発明の態様は、システム、方法、またはコンピュータプログラム製品として具現することができる。従って、本発明の態様は、全体がハードウェアの実施形態、全体がソフトウェアの実施形態ファームウエア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む、あるいは、一般に本明細書では全て回路、モジュール、またはシステムといわれこともある、ソフトウェアおよびハードウェア態様を組み合わせた実施形態の形を取ることができる。さらに、本発明の態様は、コンピュータ可読プログラムコードをその上に具体化している一つ以上のコンピュータ可読媒体群中に具現されたコンピュータプログラム製品の形を取ることもできる。一つ以上のコンピュータ可読媒体群の任意の組み合わせを用いることができる。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体、またはコンピュータ可読ストレージ媒体とすることができる。コンピュータ可読ストレージ媒体は、例えば、以下に限らないが、電子的、磁気的、光学的、電磁気的、赤外的、または半導体の、システム、装置、もしくはデバイス、あるいはこれらの任意の適切な組み合わせとすることができる。コンピュータ可読ストレージ媒体のさらに具体的な例非包括的リストには、一つ以上の配線を有する電気接続、携帯型コンピュータディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリRAM:randomaccessmemory、読み取り専用メモリROM:read-onlymemory、消去可能プログラム可能読み取り専用メモリEPROMerasableprogrammableread-onlymemoryまたはフラッシュメモリ、光ファイバ、携帯型コンパクトディスク読み取り専用メモリCD-ROM:compactdiscread-onlymemory、デジタル多用途ディスクDVD:digitalversatiledisk、ブルーレイディスクBD:Blue-RayDisk、ホログラフィックデバイスを含む光ストレージデバイス、磁気ストレージデバイス、ナノプローブミリペードデバイス、またはこれらの任意の適切な組み合わせが含まれよう。本文書の文脈において、コンピュータ可読ストレージ媒体は、命令実行システム、装置、もしくはデバイスによってまたはこれらに関連させて使用するためのプログラムを、包含または格納できる任意の有形媒体とすることもできる。コンピュータ可読媒体上に具現されたプログラムコードは、以下に限らないが、無線、有線、光ファイバケーブル、RFなど、またはこれらの任意の適した組み合わせを含め、任意の適切な媒体を用いて送信することができる。本発明の態様のオペレーションを実行するためのコンピュータプログラムコードは、JavaR、SmalltalkR、Cなどのオブジェクト指向プログラミング言語、および、Cプログラミング言語または類似のプログラミング言語などの従来式手続き型プログラミング言語を含め、一つ以上のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述することができる。このプログラムコードは、スタンドアロンソフトウェアパッケージとしてユーザのコンピュータで全体的に実行することも、ユーザのコンピュータで部分的に実行することもでき、一部をユーザのコンピュータで一部を遠隔コンピュータで実行することもでき、あるいは遠隔のコンピュータまたはサーバで全体的に実行することもできる。後者のシナリオでは、ローカルエリアネットワークLAN:localareanetworkまたは広域ネットワークWAN:wideareanetworkを含む任意の種類のネットワークを介して、遠隔コンピュータをユーザのコンピュータに接続することもでき、あるいは例えばインターネットサービスプロバイダを使いインターネットを介し外部のコンピュータへの接続を行うこともできる。本発明の実施形態による方法、装置システムおよびコンピュータプログラム製品のフローチャート図もしくはブロック図またはその両方を参照しながら、本発明の態様を上記で説明してきた。当然のことながら、フローチャート図もしくはブロック図またはその両方の各ブロック、および、フローチャート図もしくはブロック図またはその両方中のブロックの組み合わせは、コンピュータプログラム命令によって実装可能である。これらのコンピュータプログラム命令を、汎用コンピュータ、特殊用途コンピュータ、またはマシンを形成する他のプログラム可能データ処理装置のプロセッサに供給し、そのコンピュータまたは他のプログラム可能データ処理装置のプロセッサを介して実行されるこれらの命令が、フローチャートもしくはブロック図またはその両方のブロックまたはブロック群中に規定された機能群/動作群を実装するための手段を生成するようにすることができる。また、これらのコンピュータプログラム命令を、コンピュータ、他のプログラム可能データ処理装置、または他のデバイスに対し特定の仕方で機能するよう命令することができるコンピュータ可読媒体に格納し、そのコンピュータ可読媒体に格納された命令が、フローチャートもしくはブロック図またはその両方のブロックまたはブロック群中に規定された機能/動作を実装する命令群を包含する製造品を生成するようにすることができる。さらに、コンピュータプログラム命令を、コンピュータ、他のプログラム可能データ処理装置、または他のデバイスにロードして、これらコンピュータ上、他のプログラム可能装置上、または他のデバイス上で一連のオペレーションステップを実行させてコンピュータに実装されるプロセスを生成し、これらコンピュータ上または他のプログラム可能装置上で実行されるこれらの命令が、フローチャートもしくはブロック図またはその両方のブロックまたはブロック群中に規定された機能群/動作群を実装するためのプロセスを提供するようにすることも可能である。上記の図中のフローチャートおよびブロック図は、本発明のさまざまな実施形態による、システム、方法、およびコンピュータプログラム製品の可能な実装のアーキテクチャ、機能、およびオペレーションを例示している。この点に関し、フローチャートまたはブロック図中の各ブロックは、規定の論理機能群を実装するための一つ以上の実行可能命令を含む、モジュール、セグメント、またはコードの部分を表し得る。また、一部の別の実装においては、ブロック中に記載された機能が、図に記載された順序を外れて行われ得ることに留意すべきである。例えば、連続して示された2つのブロックが、実際にはほぼ同時に実行されることがあり、関与する機能によって、時にはこれらのブロックが逆の順序で実行されることもあり得る。さらに、ブロック図もしくはフローチャート図またはその両方の各ブロック、およびブロック図もしくはフローチャート図またはその両方中のブロック群の組み合わせは、特定の機能または動作を実施する、専用ハードウェアベースのシステム、または専用ハードウェアとコンピュータ命令との組み合わせによって実装可能なことにも留意すべきである。本発明の実施形態の前述の説明は、例示および説明の目的で提示されたものである。網羅的であること、あるいは、これら実施形態を開示された通りの形態に限定することを意図していない。前述の教示を踏まえて、多くの修改および変形が可能である。これら諸実施形態の範囲は、この詳細な説明に限定されるものでなく、むしろ、本明細書に添付された請求項によって限定されることが意図されている。前述の明細、例、およびデータは、これら実施形態の構成物の製造および使用の全面的な説明を提示している。本実施形態の範囲を逸脱することなく多くの実施形態を作製することが可能であり、それらの実施形態は、以下に添付の請求項、または後続して出願される一切の請求項、およびこれらの同等物に帰属する。"