"対象物を把持する複数の指部と、前記複数の指部が取り付けられた掌部と、前記掌部から立設されたビット工具とを備え、前記複数の指部は、前記対象物を前記ビット工具の軸線上で把持し、前記ビット工具は、前記軸線の方向に摺動可能に設けられていることを特徴とするロボットハンド。前記掌部は、前記軸線回りに回転可能であることを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。前記ビット工具は、前記軸線回りに回転可能な回転部を介して、前記掌部に設けられていることを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載のロボットハンドを備えることを特徴とするロボット。しかし、部品をネジ締めする作業は、ネジ穴に対してネジが正しい姿勢に保たれるようにネジを把持しつつ、適度な力でネジをネジ穴に押し付けながら回転させなければならない複雑な作業である。このため、組立作業を行うロボットハンドがネジ締めを行うことは困難であるという問題があった。また、ネジ締め作業に限らず、対象物を把持した状態で、対象物を把持する作業とは異なる作業を行う場合にも同様な問題が生じ得る。この発明は、従来の技術が有する上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、対象物を把持しながら、対象物を把持する作業とは異なる作業を実行可能なロボットハンドを提供することを目的とする。上述した課題の少なくとも一部を解決するために、本発明のロボットハンドは次の構成を採用した。すなわち、対象物を把持する複数の指部と、前記複数の指部が取り付けられた掌部と、前記掌部から立設されたビット工具とを備え、前記複数の指部は、前記対象物を前記ビット工具の軸線上で把持し、前記ビット工具は、前記軸線の方向に摺動可能に設けられていることを特徴とする。このような構成を有する本発明のロボットハンドにおいては、複数の指部によって対象物を把持して組立作業を行う。また、対象物は、掌部から立設されたビット工具の軸線上に把持されるようになっており、ビット工具は軸線の方向に摺動可能に設けられている。ここで、ビット工具とは、ロボットハンドが対象物を把持する機能とは異なる単一の機能を実現するための工具である。ビット工具の大きさは、指部材の長さよりも短く、且つロボットハンドが対象物を把持する動作を妨げない大きさに設定されており、各種のネジのネジ締めや、溶接などの機能を実現することができる。この様なビット工具の具体例としては、プラスネジやマイナスネジ用のドライバーの先端形状や六角レンチ、ソケット、あるいは溶接用トーチなどが挙げられる。このようなロボットハンドによれば、複数の指部によって対象物を把持した状態で、把持した対象物の位置までビット工具を摺動させることができる。従って、ビット工具を動作させることにより、ロボットハンドで対象物を把持しながら、対象物を把持する作業とは異なる作業を行うことが可能となる。また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、掌部をビット工具の軸線回りに回転可能に設けることとしてもよい。このようなロボットハンドによれば、ロボットハンドの指部でネジなどの対象物を把持したまま、ビット工具を軸線の方向に摺動させて対象物に嵌合させ、この状態で掌部とともにビット工具を回転させることができる。こうすれば、指部によってネジをネジ穴に対して正しい姿勢に保ちながらネジを回転させることができるので、複雑なネジ締めの作業をロボットハンドによって簡単に行うことが可能となる。さらに、ビット工具をネジと当接した状態で回転させることで、ビット工具がネジの頭と嵌合し、その結果十分なトルクでネジを回転させることができ、ネジを最後まで締め付けることができる。また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、ビット工具を軸線回りに回転させる回転部を掌部に設けておき、回転部を介してビット工具を掌部に設けることとしてもよい。回転部によってビット工具を回転させることとすれば、ネジ締めを行う際に、掌部や掌部に取り付けられた複数の指部は回転させずにビット工具を回転させることができる。こうすれば、指部や掌部が回転するスペースが確保できないような狭い作業空間でネジ締めを行う場合でも、ロボットハンドでネジ締めを行うことが可能となる。また、上述した本発明のロボットハンドは、様々な大きさや形状の対象物を把持して組立作業に適用可能であるのみならず、組み立てた対象物のネジ締めを行うことができる。従って、これら本発明のロボットハンドを用いてロボットを構成すれば、組立作業を効率よく実行可能なロボットを構成することが可能となる。以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために、次のような順序に従って実施例を説明する。A.本実施例のロボットハンドの構造:B.本実施例のロボットハンドのネジ締め動作:C.変形例:C-1.第1変形例:C-2.第2変形例:C-3.第3変形例:C-4.第4変形例:A.本実施例のロボットハンドの構造:図1は、本実施例のロボットハンド100の構造を示した説明図である。図示されるように本実施例のロボットハンド100は、ロボットハンド100の土台部分を構成する掌部材110掌部や、掌部材110に取り付けられた2つの指部材120,130指部や、掌部材110の中央の位置に設けられたネジ締め機構160などから構成されている。指部材120,130は、紙面上で掌部材110の左右の端付近からそれぞれ立設されている。これら指部材120,130は、掌部材110の内部の機構によって、指部材120,130の付け根の位置が互いに接近あるいは離間する方向に移動可能となっている。このため、指部材の付け根の位置を離間させることで、図1aに示されるように、指部材120と指部材130との間の距離が大きくなり、指部材の付け根の位置を接近させることで、図1bに示されるように、指部材120と指部材130との間の距離が小さくなるようになっている。また、掌部材110の中央に設けられたネジ締め機構160は、掌部材110の中心位置から立設されて、先端に台座が設けられた略円柱形状の支持部材162や、支持部材162の台座に固定されるビット工具164などから構成される。尚、ビット工具164とは、ロボットハンド100が対象物を把持する機能とは別の単機能を実現する専用工具であり、長さが指部材120,130の長さよりも短く、且つロボットハンド100が対象物を把持する動作を妨げない大きさの工具である。ビット工具164が実現する機能には、各種のネジのネジ締めを行う機能や、溶接作業を行う機能などとすることができる。従って、ビット工具164の具体例としては、プラスネジやマイナスネジ用のドライバーの先端形状や六角レンチ、ソケット、あるいは溶接用トーチなどが挙げられる。本実施例では、図1に示されているように、ビット工具164にプラスネジ用のドライバーの先端形状が用いられている。支持部材162は、掌部材110の内部の移動機構図示せずによって紙面上で上下の方向に移動可能となっており、これによりビット工具164を指部材120,130の根元側と先端側との間で上下に移動させることが可能となっている。図1cには、支持部材162によってビット工具164が指部材120,130の先端付近まで移動させたときの様子が示されている。このような本実施例のロボットハンド100では、掌部材110に設けられた左右の指部材120,130の間隔を大きくしたり小さくしたりすることで、把持しようとする対象物の大きさや形状に合わせて指部材の間の距離を変更することができる。従って、ロボットハンド100をロボットに搭載すれば、様々な部品を把持して工業製品の組立作業を行うことが可能である。また、本実施例のロボットハンド100は、部品の組立作業を行うだけでなく、上述したネジ締め機構160を用いて部品のネジ締めを行うことが可能となっている。B.本実施例のロボットハンドのネジ締め動作:図2は、本実施例のロボットハンド100がネジ締めを行う様子を示した説明図である。尚、図2には、ロボットハンド100が行うネジ締め作業の前半部分が示されている。ロボットハンド100がネジ締めを行う場合には、先ず、図2aに示されるように、ロボットハンド100の指部材120,130の先端をホルダーHに保持されたネジSの頭の位置まで移動させ、この状態で指部材120,130の間隔を狭めてネジSの頭を把持する。こうすると、ネジSはロボットハンド100の中心軸上すなわちビット工具164の軸線上に把持される。このようにネジSを把持したら、図2bに示されるように、ロボットハンド100をネジ締めを行う対象物W1,W2の位置まで移動させて、ネジSの先端をネジ穴Shに取り付ける。図3は、ロボットハンド100が行うネジ締め作業の後半を示した説明図である。ロボットハンド100で把持したネジSの先端を対象物のネジ穴Shに取り付けたら、図3aに示されるように、掌部材110内の移動機構図示せずを駆動して、ビット工具164を指部材120,130の先端の方向に移動させる。前述したように、ネジSはビット工具164の軸線上に把持されている。また、指部材120,130はネジSの頭の所定の位置を掴むようになっており、これにより、ビット工具164の先端形状を指先側に延長した先に、ちょうど把持したネジSの頭の溝がくるようになっている。従って、ビット工具164を移動させると、ビット工具164の先端形状とネジSの頭の溝とが嵌合した状態となる。このようにビット工具164とネジSの頭の溝とを嵌合させたら、図3bに示されるように、掌部材110内のモーター図示せずを回転させることにより、ロボットハンド100の全体を回転させる。こうすると、ネジSが回転してネジ穴Shに挿入されていくので、挿入された距離の分ずつロボットハンド100をネジ穴Shの方向に移動させながら回転させることで、ネジ締めを行う。以上のような本実施例のロボットハンド100によれば、組立作業を行うだけでなく、組み立てた部品のネジ締め作業を行うことができる。ここで、ネジ締めは工業製品の組立時には一般的に行われる作業であるが、ロボットハンドがネジ締めを行うことは必ずしも容易なことではない。図4は、参考として、従来のロボットハンドを用いてネジ締め作業を行う様子を示した説明図である。図示した従来のロボットハンド200では、掌部材210に2つの指部材220,230が取り付けられており、指部材220と指部材230とが互いに接近あるいは離間可能に設けられている。このようなロボットハンド200を用いてネジ締めを行う場合、図4aに示されるように、指部材220,230によってネジSを把持し、ネジSを対象物W1,W2のネジ穴Shの位置まで移動させる。その後はドライバーを用いてネジ締めを行うのであるが、その為にはロボットハンド200を別の位置に移動させる必要があるので、ネジSが倒れてしまってネジ締めを行うことはできなくなる。また、図4bに示されるように、ロボットハンド200で把持したネジSをネジ穴Shの位置に移動させた状態で、ロボットハンド200の全体を回転させてネジ締めを行うことも考えられる。しかし、ネジ締めの最後にネジSを部品に締め付ける場合には比較的大きなトルクが必要となるので、単にネジを指部材220,230によって把持している状態では十分にネジを締め付けることができない。従って、結局は図4bに示すようにドライバー300などを用いて仕上げのネジ締めを行うことが必要となってしまう。これに対して、本実施例のロボットハンド100では、図3に示したように、ネジ締めを行っている間は指部材120,130によってネジSを正しい姿勢に保つことができ、且つビット工具164によってネジSをネジ穴Shに押しつけながら回転させることで十分なトルク得ることができる。その結果、複雑なネジ締めの作業を、ロボットハンド100によって簡単に実行することが可能である。また、ロボットハンド100によって把持したネジSの先端をネジ穴Shの位置まで移動させたら、ロボットハンド100を回転させることで直ちにネジ締めの作業を開始することができる。従って、ネジ締めにかかる時間を短縮することができ、その結果、製品の組立時間を短縮することが可能である。さらに、本実施例のロボットハンド100では、ネジ締めを行うにあたり、ビット工具164を指部材120,130の根元から先端の方向に移動させる動作や、掌部材110を回転させる動作など、簡単な動作を行っているに過ぎない。従って、ロボットハンド100でネジ締めを行うこととしても、ロボットハンド100の制御が複雑となることもない。加えて、対象物を把持する指部材120,130を2本とすることで、ロボットハンド100の構造を簡単にすることができる。C.変形例:上述した実施例には、いくつかの変形例が考えられる。以下では、これらの変形例について簡単に説明する。尚、以下に説明する変形例において、上述した実施例と同様の構成部分については、実施例と同様の符号を付し、その詳細な説明を省略する。C-1.第1変形例:上述した実施例のロボットハンド100では、指部材120,130でネジSを把持した状態で、ロボットハンド100の全体を回転することによってネジ締めを行うものと説明した。しかし、ネジ締めを行う場合には、指部材120,130は回転させずに、ビット工具164を回転させることとしてもよい。図5は、第1変形例のロボットハンド100によってネジ締めを行う様子を示した説明図である。図示した第1変形例のロボットハンド100においても、ロボットハンド100によって把持したネジSをネジ穴Shに挿入し、ビット工具164の先端をネジSの頭に嵌合させるまでの動作は、前述した実施例のロボットハンド100が行う動作と同様である図3を参照。一方、ビット工具164の先端をネジSの頭に嵌合させた後は、図5bに示されるように、ビット工具164でネジSをネジ穴Shの方向に軽く押し付けた状態で、指部材120,130を少し離間させる。これにより、ビット工具164でネジSを回転させたときにネジSと指部材120,130の間に摩擦が生ずることを抑制する。また、ネジSはビット工具164によってネジ穴Shに軽く押し付けられているので、指部材120,130を少し離間させたとしても、これによってネジSの姿勢が傾いてしまうこともない。こうして指部材120,130を少し離間させたら、図5cに示されるように、指部材120,130を少しネジ穴Shの方向に移動させる。これは、ビット工具164を回転させてネジ締めを行った場合に、指部材120,130の指先から直ぐにネジSの頭が抜け出てしまい、結果としてネジSを正しい姿勢に保っておくことができなくなることを防ぐためである。尚、指部材120,130が対象物を把持する力がそれほど大きく設定されていない場合には、ネジSを回転させたときの指部材120,130とネジSとの間の摩擦も小さくなるものと考えられる。従って、図5bを用いて上述したように、指部材120,130を少し離間させる動作は省略することも可能である。以上のように指部材120,130を少し離間させるとともに、指部材120,130を少しネジ穴Shの方向に移動させたら図5b,図5cを参照、図5dに示されるように、掌部材110内の移動機構図示せずによって、ビット工具164を指部材120,130の先端の方向に少しずつ移動させながら、掌部材110上で支持部材162の付け根の位置に設けられた回転機構166回転部によってビット工具164を回転させてネジ締めを行う。こうすれば、ネジ締めを行う際に指部材120,130を回転させずにネジ締めを行うことができるので、指部材120,130が回転してネジ締めを行う部位の周囲に当たることを防ぐことができる。従って、周囲が狭くなっているような場所でも、周囲を傷つけることなくネジ締めを行うことが可能である。また、ビット工具164がネジ穴Shの方向に移動しながら回転してネジ締めを行うので、ネジSを最後まで締めたときに指部材120,130の先端が対象物に当たることがない。このため、指部材120,130によって対象物を傷付けてしまうことを回避することが可能である。C-2.第2変形例:上述した実施例および第1変形例のロボットハンド100では、支持部材162の先端部にプラスネジ用のビット工具164を固定しておくものと説明した。しかし、プラスネジ用のビット工具164の他にも各種のビット工具を用意しておき、これらのビット工具164を支持部材162の先端に付け替え可能としてもよい。図6は、第2変形例のネジ締め機構の構造を示した説明図である。図示したロボットハンド100のネジ締め機構160では、支持部材162の先端の中央部にビット孔162hが設けられており、ビット孔162hにビット工具164の根元側に設けられた凸部を挿入することでビット工具164が取り付けられるようになっている。このようなロボットハンド100では、プラスネジ用のビット工具164の他にも、マイナスネジ用のビット工具164や六角ネジ用のビット工具164、あるいはソケットのビット工具164などを用意しておくことで、用途に応じてビット工具164を選択することができる。その結果、締められるネジの種類が増えることで、ロボットハンド100の汎用性を高めることが可能となる。C-3.第3変形例:上述した実施例、第1変形例および第2変形例のロボットハンド100では、2本の指部材120,130によってネジSなどの対象物を把持するものと説明した。ここで、対象物を把持する指部材の本数は、3本であってもよい。図6は、第3変形例のロボットハンド100がネジSを把持する様子を示した説明図である。尚、図6aにはロボットハンド100がネジSを把持した状態をロボットハンド100の上方から見た様子が示されており、図6bには、ロボットハンド100がネジSを把持した状態をロボットハンド100の側方から見た様子が示されている。図示した第3変形例のロボットハンド100では、掌部材110の中心位置から見て同心円上の3カ所から3本の指部材指部材120,130,140が立設されており、これら指部材120,130,140は、掌部材110の内部の機構によって、指部材120,130,140の付け根の位置が掌部材110の中心に向かって接近あるいは離間する方向に移動可能となっている。このような第3変形例のロボットハンド100によれば、ネジSに対して3方向から指部材120,130,140を当接させることで、ビット工具164の軸線上にネジSの中心軸を正確に位置決めすることができる。このため、ビット工具164の先端形状とネジSの頭の溝とを確実に嵌合させることが可能となる。C-4.第4変形例:上述した第3変形例のロボットハンド100では、3本の指部材120,130,140によってネジSなどの対象物を把持するものと説明したが、対象物を把持する指部材の本数は4本であってもよい。図7は、第4変形例のロボットハンド100がネジSを把持する様子を示した説明図である。尚、図7aにはロボットハンド100がネジSを把持した状態をロボットハンド100の上方から見た様子が示されており、図7bには、ロボットハンド100がネジSを把持した状態をロボットハンド100の側方から見た様子が示されている。図示した第4変形例のロボットハンド100では、掌部材110の中心位置から見て同心円上の4カ所から4本の指部材指部材120,130,140,150が立設されており、これら指部材120,130,140,150は、掌部材110の内部の機構によって、指部材120,130,140の付け根の位置が掌部材110の中心に向かって接近あるいは離間する方向に移動可能となっている。このような第4変形例のロボットハンド100によれば、ネジSに対して4方向から指部材120,130,140,150を当接させることができる。このため、例えば図7に示したように、ネジの中心軸がネジの頭の中心位置とは異なる位置に設けられているようなネジSを把持してネジ締めを行う場合に、4本の指部材指部材120,130,140,150によってネジSの頭を把持する位置を調節することにより、ビット工具164の軸線上にネジの中心軸を正確に位置決めすることができる。このため、ネジの頭の中心とは異なる位置に設けられた溝に対しても、ビット工具164の先端形状を確実に嵌合させることが可能となる。以上、各種実施例のロボットハンドについて説明したが、本発明は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。例えば、上述した実施例および変形例では、指部材の付け根を平行移動させて指部材と指部材との間隔を狭めることによって対象物を把持する方式のロボットハンドにネジ締め機構を適用するものと説明したが、この他のも、掌部材から複数本の指部材を突設させ、指部材の付け根の部分を支点として指部材を回転させて対象物を把持する方式のロボットハンドに本発明のネジ締め機構を適用することとしてもよい。また、上述した各種実施例および変形例のロボットハンドは、構造がたいへん単純であるため、小型化および軽量化が容易である。従って、図9に示したように、ロボットアーム400の先端に、これらのロボットハンドを装着してロボット500を構成すれば、様々な対象物に対して対応可能であるとともにネジ締めを実行可能でありながら、小型で軽量で、尚且つサイクルタイムを短くしてもエネルギー効率が低下し難い高性能のロボット500を得ることが可能となる。"