"基体と、前記基体の鉛直下方に配置された可動体と、前記基体と前記可動体とを連結し、前記基体と前記可動体との間に関節が配置された少なくとも三つのリンク機構と、前記基体に設けられ、前記リンク機構のそれぞれを前記関節で屈曲させて前記可動体を前記基体に対し相対的に移動させる駆動源と、を備えたパラレルリンクロボットであって、前記基体と前記可動体とを繋ぎ、伸縮によって重力に抗する力を前記可動体に付加する懸架手段を備えた、パラレルリンクロボット。前記基体に対する前記懸架手段の取付け支点を、前記基体に対しスライド可能に取付けるためのスライド機構を備えた、請求項1に記載のパラレルリンクロボット。前記スライド機構は、前記基体の中心に回転可能に取り付けられた、請求項2に記載のパラレルリンクロボット。前記懸架手段は、前記基体に対して傾動する傾斜機構を介して取り付けられた、請求項1~3の何れか1項に記載のパラレルリンクロボット。前記スライド機構は、前記支点が前記基体の外縁部に近づくに従って前記基体との距離が大きくなる機構である、請求項2に記載のパラレルリンクロボット。前記懸架手段は、定荷重バネと、ワイヤーとを備えた、請求項1~5の何れか1項に記載のパラレルリンクロボット。前記可動体に設けられた第一係合部と、前記懸架手段に設けられ、前記第一係合部と着脱可能に係合した第二係合部と、を備えた、請求項1~6の何れか1項に記載のパラレルリンクロボット。前記第一係合部と前記第二係合部との係合状態を検出する検出手段を備えた、請求項7に記載のパラレルリンクロボット。前記検出手段は、前記第一係合部と前記第二係合部との係合により構成される閉回路の電流を検知して係合状態を検出する、請求項8に記載のパラレルリンクロボット。基体と、前記基体の鉛直下方に配置される可動体と、前記基体と前記可動体とを連結し、前記基体と前記可動体との間に関節が配置される少なくとも三つのリンク機構と、前記基体に設けられ、前記リンク機構のそれぞれを前記関節で屈曲させて前記可動体を前記基体に対し相対的に移動させる駆動源と、を備えるパラレルリンクロボットの教示方法であって、懸架手段により前記基体と前記可動体とを繋ぐことで、前記懸架手段の伸縮によって重力に抗する力を前記可動体に付加し、前記駆動源を非駆動状態とした状態において、前記可動体の動作状態を、教示としての動作情報として記憶部に記憶する、パラレルリンクロボットの教示方法。前記パラレルリンクロボットは、前記懸架手段による前記基体と前記可動体との係合状態を検出する検出手段を備え、前記検出手段が前記懸架手段による前記基体と前記可動体との係合状態を検出した後に前記駆動源を非駆動状態とする、請求項10に記載のパラレルリンクロボットの教示方法。前記検出手段は、前記懸架手段による前記基体と前記可動体との係合により構成される閉回路の電流を検知して係合状態を検出する、請求項11に記載のパラレルリンクロボットの教示方法。しかしながら特許文献1のパラレルリンクロボットでは、操作盤等を用いて可動プレート3を制御する場合、微妙な力加減が分りづらく、直感的に適切な教示が行えないという課題がある。それに対し、可動プレート3に直接触れて人の手で教示するダイレクト教示という方法も提案されているが、安全のためにサーボの電源を切ると、可動プレート3やアーム4の荷重1kg程度がそのまま人の手にかかることになる。可動プレート3やアーム4の荷重1kg程度がそのまま人の手にかかると、人の手で連続して教示するには重く、これを人の手で保持しながらの教示作業は、疲労が多くなるという課題がある。このように、従来のパラレルリンクロボットでは、直感的に適切かつ高精度な教示ができないという課題がある。本発明は、このような従来の課題を解決し、直感的に適切かつ高精度な教示を実現するパラレルリンクロボット、および、パラレルリンクロボットの教示方法を実現することを目的とする。上記目的を達成するために、本発明のパラレルリンクロボットは、基体と、前記基体の鉛直下方に配置された可動体と、前記基体と前記可動体とを連結し、前記基体と前記可動体との間に関節が配置された少なくとも三つのリンク機構と、前記基体に設けられ、前記リンク機構のそれぞれを前記関節で屈曲させて前記可動体を前記基体に対し相対的に移動させる駆動源と、を備えたパラレルリンクロボットであって、前記基体と前記可動体とを繋ぎ、伸縮によって重力に抗する力を前記可動体に付加する懸架手段を備えた、ことを特徴とする。以上のように、本発明によれば、適切かつ高精度な教示を直感的に行うことが可能な、パラレルリンクロボット、および、パラレルリンクロボットの教示方法を実現することができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、同じ作用や機能を備える構成には同じ符号を付して、説明を省略する場合がある。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態1のパラレルリンクロボットの概略斜視図である。図2は、本実施の形態1のパラレルリンクロボットの概略側面図である。なお、図1において、基体の一例としての固定プレートの裏側で見えない部分については、その主要部分を破線にて図示している。また、図2において、紙面の奥側のアーム及びロッドは、図示を省略している。図1、図2において、本実施の形態1のパラレルリンクロボット10は、ロボット本体を固定する基体の一例としての固定プレート12、エンドエフェクタ例えば、作業用ロボットハンドなどの作用部材が取り付けられる可動体の一例としての可動プレート13、固定プレート12と可動プレート13との間を連結する三つのリンク機構を備えている。リンク機構は、それぞれアーム14およびロッド15と関節とを備える。なお、アーム14とロッド15とは関節により接続されているが、図1~図6において、この関節の図示は省略している。なお、アーム14とロッド15との間の屈曲部が関節に相当する。アーム14は、固定プレート12に対して、固有の1軸周りに固有の面内を旋回するよう取り付けられている。ロッド15とアーム14とは、ボールジョイントなど空間内を自由旋回する関節軸受で結合されている。また、ロッド15と可動プレート13とは、ボールジョイントなど空間内を自由旋回する軸受で結合されている。各々のアーム14、ロッド15は、可動プレート13にその位置および姿勢を拘束されながら、空間内で位置および姿勢を変えることができる。本実施の形態1の場合、固定プレート12内のモータなどの駆動源16でアーム14の回転位置を制御することによって、可動プレート13の位置および姿勢を制御する。駆動源16は、図では1つしか図示していないが、本実施の形態では各リンク機構にそれぞれ駆動源16が設けられている。具体的には、各々のアーム14、ロッド15の組毎に駆動源16を設けており、このパラレルリンクロボット10には、六つの駆動源16が存在する。なお、駆動源16は、構成によっては三つにすることも可能である。さらに、パラレルリンクロボット10は、機能構成として図1に示すように、制御装置90を備えている。制御装置90は、機構構成の一例としてのパラレルリンクロボット10の駆動を制御する装置であり、電源部101と、記憶部103と、制御部104とを備えている。電源部101は、駆動源16やブレーキ18に電力を供給するパワー系電源部と、検知手段41などに電力を供給する信号系電源部とを備えている。記憶部103は、作業者の手などによって動かされた可動プレート13の動作状態を、関節や、駆動源16に設けられたエンコーダからの信号を受信することにより動作情報として記憶する処理部である。制御部104は、記憶部103に記憶された動作情報に基づき駆動源16を制御してパラレルリンクロボット10の機構部を動作させる処理部である。また、一般に、アーム14とロッド15が一直線になる位置は、可動プレート13の姿勢制御が不安定となるため、パラレルリンクロボット10を鉛直上側から見て、アーム14およびロッド15が固定プレート12の外側へ張り出す形態をとることが多い。本実施の形態1のパラレルリンクロボット10は、さらに、固定プレート12と可動プレート13とを結び、懸架手段17を備える。この懸架手段17は、可動プレート13に対し、重力に抗する力を懸架手段17の伸縮により付加するものである。本実施の形態の場合、懸架手段17は、定荷重バネとワイヤーを備えている。さらに、懸架手段17は、その一端に、可動プレート13に設けられる第一係合部の一例としてのフック固定部13aに着脱自在な第二係合部の一例としてのフック17aを有する。このフック17aによって、固定プレート12と可動プレート13とを繋ぐことで、懸架手段17は、可動プレート13を着脱可能に中空保持することができる。懸架手段17は、静止状態においても、定荷重バネの付勢力により、ワイヤーを介して可動プレート13を鉛直上側に若干引張っているように、設定されている。また、懸架手段17は、可動プレート13を移動させることにより可動プレート13と固定プレート12との距離が変わると、定荷重バネによってワイヤーが巻き出されたり巻き取られたりして伸縮し、常に可動プレート13を中空に保持などすることができる。ここで、鉛直上側に若干引張るとは、定荷重バネの付勢力により可動プレート13の重量が見かけ上0となる場合や、可動プレート13の重量が見かけ上低減する場合を意味している。なお、動作時、教示時にかかわらず、常に固定プレート12と可動プレート13を連結しておいてもよい。この場合は、懸架手段17を可動プレート13に着脱するためのフック17aは不要で、懸架手段17をフック固定部13aに直接固定する。直接固定した場合は、動作時に懸架手段17を外すことはできないが、不測の事態でフック17aが外れる可能性が低くなる。そのため、直接固定した場合は、より安定した懸架手段17による可動プレート13の中空保持が可能となる。また、懸架手段17の内部機構は、定荷重バネによる構造だけでなく、滑車と錘バランスウエイトの組み合わせによる構造でも良い。産業用途のロボットには、スカラ型や垂直多関節型など多くの種類があるが、これらのロボットの先端部をつり下げ保持することは、可動範囲が広く仕掛けが大掛かりになる。そのため、一般的な産業用とのロボットに本実施の形態1のような構成を取ることは、通常、考えられない。一方、パラレルリンクロボットの場合、可動範囲が固定プレート12中心の下方を基点に、一定の半径内に留まるため、固定プレート12側に、可動プレート13を吊り上げる構成が可能となる。すなわち、本実施の形態1のような構成は、特にパラレルリンクロボットの場合に有用な構成である。本実施の形態1のパラレルリンクロボット10を用いることで、固定プレート12側の駆動源16の電源を切った状態非駆動状態でも、可動プレート13を軽い力で人の手で動かすことが出来る。これは、可動プレート13が、懸架手段17によって固定プレート12から吊り下げられているためである。一例として、エンドエフェクタを含めて、可動プレート13にかかる荷重が1kgの場合、1kgfの力で引く定荷重バネを用いれば、可動プレート13は鉛直方向の釣り合いがとれ、中空保持できる。また、アーム14のジョイントなどの機械的な抵抗が小さい場合、わずかな力の不均衡によって、上下方向に可動プレート13が移動することがある。この場合、人手による保持などが必要となるが、本実施の形態1のパラレルリンクロボット10では、それに必要な力は従来に比べて僅少である。本実施の形態1のパラレルリンクロボット10は、可動プレート13を固定プレート12とを、定荷重バネなどを内部に有する懸架手段17を用いて連結することで、可動プレート13の中空保持を可能とする。これによって、安全性を確保しながら、極めて軽い力で可動プレートを上下前後左右に人手で移動させることが可能となる。そのため、本実施の形態1のパラレルリンクロボット10は、微妙な位置や動作教示を直感的に行うことができ、誰でも容易に教示作業が行なうことができる。実施の形態2図3は、本発明の実施の形態2のパラレルリンクロボットの概略斜視図で、図4は、本実施の形態2のパラレルリンクロボットの概略側面図である。なお、図3において、基体の一例としての固定プレートの裏側で見えない部分については、その主要部分を破線にて図示している。また、図4において、紙面の奥側のアーム及びロッドは、図示を省略している。本実施の形態2のパラレルリンクロボット20は、固定プレート12に懸架手段17が取り付けられる支点を、固定プレート12の表面内で移動可能とするスライド機構を備える点で前述の実施の形態1と異なる。本実施の形態2のパラレルリンクロボット10のスライド機構24は、懸架手段17に取り付けられる移動子21と、移動子21が固定プレート12面内を矢印25a半径方向にスライドするスライドレール22とを備えている。さらに、スライド機構24は、スライドレール22が固定プレート12に対して回転するように回転軸23より固定プレート12に取り付けられている。従って、移動子21およびスライドレール22を備えるスライド機構24は、回転軸23を中心に、矢印25bの方向に回転自在である。本実施の形態2は、このようにスライド機構24を回転軸23を中心に固定プレート12に対して回転自在に取り付けることで、可動プレート13を水平面内で移動させた場合でも、可動プレート13のフック固定部13aのほぼ鉛直上側に移動子21を移動させることが可能である。前述の実施の形態1の機構は、可動プレート13が鉛直下方に垂れ下がることを防止する点で有効である。しかしながら、固定プレート12の中心軸26から可動プレート13の中心が離れるほど、可動プレート13には、固定プレート12の中心軸26側に向かおうとする向心力が働く。それに対し、本実施の形態2の機構は、簡素な構成ながら、この力を抑制する効果がある。これは、可動プレート13が中心軸26から離れるに従って、可動プレート13のフック固定部13aも中心軸26から離れ、さらに、フック固定部13aの動きに移動子21が追従してスライドし、スライドレール22が回転するためである。本実施の形態2の構成によって、前述の実施の形態1の構成では対応できない可動プレート13の中心軸26方向へ向かう力を抑制し、可動プレート13を中空保持することができる。そのため、前述の実施の形態1に比べて、特に、可動プレート13を大きく動かして動作教示する場合に、より軽い操作感を得ることが可能となる。実施の形態3図5は、本発明の実施の形態3のパラレルリンクロボットの概略斜視図で、図6は、本実施の形態3のパラレルリンクロボットの概略側面図である。なお、図5において、基体の一例としての固定プレートの裏側で見えない部分については、その主要部分を破線にて図示している。また、図6において、紙面の奥側のアーム及びロッドは、図示を省略している。本実施の形態3のパラレルリンクロボット30は、前述の実施の形態2におけるスライド機構24が、傾斜機構を介して固定プレート12に取り付けられたスライド傾斜機構33を備えている点で、前述の実施の形態2と異なる。このスライド傾斜機構33により、移動子21が固定プレート12の周辺部外縁部に移動するに従って、移動子21と固定プレート12との距離が増加する。ここで、移動子21と固定プレート12との距離が増加するとは、移動子21と可動プレート13との最短距離が減少することである。このスライド傾斜機構33は、移動子21、スライドレール22、回転軸23、回転部材31、バネ32から構成される。回転部材31は、スライドレール22と一体となって回転軸23回りに矢印25bの方向に回転する部材である。バネ32は、スライドレール22と回転部材31との間に介在するバネである。移動子21が、回転軸23近傍から遠ざかるに伴い、バネ32が伸び、スライド傾斜機構33は傾斜する。このスライド傾斜機構33の傾斜時の力関係を、図7を用いて説明する。図7は、本実施の形態3のスライド傾斜機構33と可動プレート13、懸架手段17において、この力関係の説明に必要な部分を模式的に示した図である。図7において、Fdは可動プレート13に生じる重力、Fsは可動プレート13に生じる向心力、Tは可動プレート13と懸架手段17の間の張力である。また、kはバネ32のバネ乗数、rはバネ32の取付け距離回転軸23とバネ32との距離、Lは回転軸23から移動子21までの距離、θはスライドレール22と回転部材31のなす角度である。このとき、下記式1の関係が成り立つ。T=√Fs2Fd2式1ここで、モーメントの釣り合いから、k×θ×r=L×Tとなるため、下記式2の関係が成り立つ。L=k×θ×r/T=k×r×arctanFs/Fd/√Fs2Fd2式2図7において、懸架手段17の姿勢の変化を、姿勢34a,34b,34c,34dとする。可動プレート13が左右に姿勢34aまたは姿勢34cの位置に位置を変えた場合、バネ32との距離が短くなる。そのため、姿勢34aから姿勢34b又は姿勢34cから姿勢34dとなり、バランスの取れた状態に落ち着く。この懸架手段17、スライド機構22、スライド傾斜機構33の構成によって、可動プレート13を中空保持することが可能となるため、これを駆動するための力が少なくて済み、ロボット動作教示を簡便に行うことが可能となる。つまり、可動プレート13が中空保持されていることを活用し、これを軽微な力で動かすことができれば、微妙な力加減をしながら、直感的に適切な動作教示を行うことが可能となる。教示位置は、エンコーダ信号を読み取るなどして、適宜記録する。軽微な力で可動プレート13を直接操作するためには、例えば、以下に示すような方法1~3を適宜採択することで、実現できる。方法1としては、モータのサーボの電源を切るか、クラッチ機構を用いてモータとアームの連結を切り離すなどして非駆動状態とし、安全かつ軽快に可動プレートを直接操作可能とする方法がある。方法2としては、アームを駆動するモータに、2×10-3kgm2程度までの低慣性モーメント型を用いる方法がある。方法3としては、減速ギヤを用いないか、用いてもギヤ比1:10程度までのギヤとすることで、可動プレート13の直接操作に負荷がかからないようにする方法がある。これらの方法1~3によって、可動プレート付近を直接的に作業者が把持しながら操作することが可能となるため、直感的に、パラレルリンクロボットの位置と姿勢を教示することが可能となり、パラレルリンクロボットの利便性を向上することが出来る。また、教示時だけではなく、通常動作時においてもこの構成を用いることで、パラレルリンクロボットの動作における駆動力が少なくてすみ、より高速な動作や、より小型のモータによる構成が可能となる。実施の形態4図8は、本発明の実施の形態4のパラレルリンクロボットとパラレルリンクロボットの制御装置とを示す図である。同図に示すパラレルリンクロボット40は、基体の一例としての固定プレート12と、可動体の一例としての可動プレート13と、駆動源16と、リンク機構11と、懸架手段17と、エンドエフェクタなどの作用部材19とを備えている。パラレルリンクロボット40は、リンク機構11を6組備えている。各リンク機構11は、それぞれ、アーム14と、関節27と、ロッド15を備えている。また、各ロッド15は、軸受35を介して可動プレート13に接続されている。駆動源16は、サーボモータで構成されており、さらに、サーボオフの状態サーボモータの電源を切った状態においてモータの回転軸を固定することができるブレーキ18を備えている。なお、図8中には、駆動源16を1つのみ記載しているが、固定プレート12には、各リンク機構11に対応して6個の駆動源16が設けられ、各駆動源16にはそれぞれブレーキ18が設けられている。可動プレート13の下面にはエンドエフェクタなどの作用部材19が取り付けられている。また、パラレルリンクロボット40は、図9に示すように、第一係合部の一例としてのフック固定部13aと、第二係合部の一例としてのフック17aと、第一係合部と第二係合部との係合状態を検出する検出手段41とを備えている。さらに、パラレルリンクロボット40は、機能構成として図8に示すように、制御装置100を備えている。制御装置100は、機構構成の一例としてのパラレルリンクロボット40の駆動を制御する装置であり、電源部101と、検知部102と、記憶部103と、制御部104とを備えている。電源部101は、駆動源16やブレーキ18に電力を供給するパワー系電源部と、検知手段41などに電力を供給する信号系電源部とを備えている。検知部102は、検知手段41から送信される信号を受信して、フック固定部13aとフック17aとが係合しているか否かを判断して何れかを示す信号を送信する処理部である。本実施の形態4の場合、検知手段41は、図9に示すように、フック固定部13aとフック17aとが係合したことを、電気の導通の有無により検知している。具体的には、フック固定部13aとフック17aとが係合すると、ロッド15と可動プレート13と懸架手段17と検知手段41とで閉回路が形成されるこことなる。検知手段41は、当該閉回路に電流が流れていることを検知して、フック固定部13aとフック17aとが係合していること係合状態であることを検出する。逆に、前記閉回路に電流が流れていない場合は、フック固定部13aとフック17aとが係合されていないことを検出する。検知手段41とフック固定部13aとの接続のための接続手段の一例としてのワイヤーは、アーム14及びロッド15の中に埋設することで、通常のパラレルリンクロボットと同様に取り扱うことも出来る。図9のように構成することで、装置構成上の制約はあるが、別途、可動する機構を設けることなく、係合を検出することができる。また、検出手段41とワイヤーに代えて、図10に示すように、フック固定部13aとフック17aとの係合を機械的機構的に検出して検出状態を電気信号に変換するマイクロスイッチなどのスイッチを用いることも可能である。しかしながら、この場合は、マイクロスイッチの機構的な故障を考慮する必要がある。記憶部103は、作業者の手などによって動かされた可動プレート13の動作状態を、関節27や、駆動源16に設けられたエンコーダからの信号を受信することにより動作情報として記憶する処理部である。制御部104は、記憶部103に記憶された動作情報に基づき駆動源16を制御して、パラレルリンクロボット40の機構部を動作させる処理部である。図11は、パラレルリンクロボットの教示方法を示すフローチャートである。まず、最初に、電源部101のパワー系電源部により駆動源16の電源を落としてサーボオフにすると共に、駆動源16に対しブレーキ18をかけるs201。サーボオフとなり、ブレーキオンブレーキ18がかかった状態になると、教示作業可能の旨が作業者などに対して報知されるs202。報知方法は特に限定されるものではないが、音や表示灯、制御用画面への提示などで報知される。次に、作業者は、懸架手段17のワイヤーを引き延ばして、フック固定部13aにフック17aを取り付ける。そして、検知手段41により、フック固定部13aとフック17aとの係合が検知されると、検知部102は、係合が検知されたという情報を電源部101等に送信するs203:Y。なお、検知手段41がフック固定部13aとフック17aとの係合を検出しない間は、この間でループして、フローが進まないものとなっているs203:N。次に、フック固定部13aとフック17aとの係合が検知されるとs203:Y、ブレーキオフ可能な状態ブレーキ18をOFFにするためのブレーキOFFスイッチ図示せずが有効な状態となりs204、リンク機構11が自由に動ける状態となる。また、フック固定部13aとフック17aとが係合しているため、懸架手段17により可動プレート13は中空に保持されている。次に、教示が可能である旨が報知されs205、パラレルリンクロボットへの教示が可能な状態となる。続いて、作業者によるダイレクト教示が実行される。具体的には、可動プレート13の移動経路や姿勢などをなどを作業者が可動プレート13を実際に手で動作させて教示する。可動プレート13は、懸架手段17によって見かけ上重量がキャンセルされた状態になっているため、作業者はほとんど可動プレート13の重さを感じることなく教示作業を行うことが可能となる。また、作業者が動作させた可動プレート13の動作状態は、駆動源16や関節27などに設けられたエンコーダにより記憶部103に送信され、記憶部103は、エンコーダからの信号を動作情報として記憶する。さらに、教示作業が終了し、検知手段41がフック固定部13aとフック17aとの係合の解除を検知すると、制御部104は、記憶部103に記憶された動作情報に基づきパラレルリンクロボット40の機構部を制御できる状態となる。なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。また、前記教示方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを実施することも本願発明の実施に該当する。無論、そのプログラムが記録された記録媒体を実施することも本願発明の実施に該当する。"