"把持機構及び前記把持機構に加わった力およびモーメントを検知する力覚センサを備えた自動組立装置による部品組立方法であって、前記自動組立装置の可動範囲内に第1の部品を配置する工程と、前記把持機構によって前記1の部品と嵌合可能な第2の部品を把持する工程と、把持機構によって把持された前記第2の部品を前記第1の部品に対して接触させる工程と、前記第1の部品と前記第2の部品とを特定の回転軸に対して相対的に回転させつつ、前記回転軸周りに生じるモーメントを前記力覚センサで検知し、前記モーメントが予め定められた閾値を超えた場合に回転を終了させる位相合せ工程と、を有することを特徴とする自動組立装置による部品組立方法。前記位相合わせ工程において、前記モーメントの時間微分の値が予め定められた閾値を超えた場合にも回転を終了させることを特徴とする請求項1記載の自動組立装置による部品組立方法。把持機構及び前記把持機構に加わった力およびモーメントを検知する力覚センサを備えたロボットと、部品が配置される架台と、前記ロボットを制御する制御部と、を有し、前記把持機構によって把持された第2の部品を前記架台に配置された第1の部品に対して接触させ、前記第1の部品と前記第2の部品とを特定の回転軸に対して相対的に回転させつつ、前記回転軸周りに生じるモーメントを前記力覚センサで検知し、前記モーメントが予め定められた閾値を超えた場合に回転を終了させることを特徴とする自動組立装置。前記架台には前記把持機構に対して自転可能な位置決め機構を有していることを特徴とする請求項3記載の自動組立装置。以上のように従来の技術では、嵌合挿入動作を実行する際に、第2の部品27と第1の部品26との位相合わせ完了を検知するためには、挿入方向の押圧力Fzが所定値より小さくなったことを力覚センサ23で検出する必要がある。しかし近年、製品のコンパクト化に伴って部品が小型化するにつれて、挿入動作に伴うストロークが短くなり直ちに挿入が完了するので、変化した押圧力Fzが瞬時に元に戻ってしまう。そのため、押圧力Fzの変化を検知することが困難になってきた。また、組立動作の高速化に伴い、第2の部品27を第1の部品26に挿入する時間が短くなった場合にも、位相が合ったタイミングから挿入が完了するまでの時間が短いため、押圧力Fzが瞬時に元に戻ってしまう。例えば、力覚センサから信号の受信を2msecごとに行っている場合、その信号の受信間隔より短い時間に挿入が完了するような小型部品の組立や、高速な組立を行う場合、従来の技術では位相合わせの完了を検知することは難しい。したがって、押圧力Fzの変化により位相合わせの完了を検知することが困難だった。そこで、本発明は、位相合わせを必要とする部品同士の自動組立において、部品同士の位相が合ったタイミングから挿入が完了するまでの時間の長短に関わらず位相合わせ完了を的確に検知する部品組立方法、自動組立装置を提供することを目的とする。本発明にかかる自動組立装置による部品組立方法は、把持機構、及び前記把持機構に加わった力およびモーメントを検知する力覚センサを備えた自動組立装置による部品組立方法であって、前記自動組立て装置の可動範囲内に第1の部品を配置する工程と、前記把持機構によって前記1の部品と嵌合可能な第2の部品を把持する工程と、把持機構によって把持された前記第2の部品を前記第1の部品に対して接触させる工程と、前記第1の部品と前記第2の部品とを特定の回転軸に対して相対的に回転させつつ、前記回転軸周りに生じるモーメントを前記力覚センサで検知し、前記モーメントが予め定められた閾値を超えた場合に回転を終了させる位相合せ工程と、を有することを特徴とする自動組立装置による部品組立方法、である。また、本発明にかかる自動組立装置は、把持機構及び前記把持機構に加わった力およびモーメントを検知する力覚センサを備えたロボットと、部品が配置される架台と、前記ロボットを制御する制御部と、を有し、前記把持機構によって把持された第2の部品を前記架台に配置された第1の部品に対して接触させ、前記第1の部品と前記第2の部品とを特定の回転軸に対して相対的に回転させつつ、前記回転軸周りに生じるモーメントを前記力覚センサで検知し、前記モーメントが予め定められた閾値を超えた場合に回転を終了させることを特徴とする自動組立装置、である。本発明によれば、位相合わせを必要とする部品同士の自動組立において、挿入のストロークの方向の力Fzを監視するのではなく、位相合わせの際の回転軸周りのモーメントの変化を検知し、回転を終了させるので位相合せ完了時を検出する精度が高い。そのため部品同士の位相が合ったタイミングから挿入が完了するまでの時間の長短に関わらず位相合わせ完了を的確に検知することができる。以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して説明する。図1は、本発明に係る部品自動組立方法を実施する装置の基本構成を示す模式的な正面図である。本発明に係る部品自動組立方法を実施する装置は、図1に示すように、ロボット1と把持機構5を有し、これらロボット1と把持機構5により、組立対象部品の把持、運搬及び部品の組立が可能となされているものである。ロボット1は、複数のアクチュエータとリンクとによって構成されており、6自由度を有している。すなわち、各リンク2a,2b,2c,2d,2e,2f間は回動可能な関節、または旋回可能な関節3a,3b,3c,3d,3e,3fを介して接続されており、それぞれアクチュエータによって駆動されるようになっている。各アクチュエータは、制御部であるコントローラ9によって制御される。このロボット1において、第1のリンク2aは、架台に配設された基台部4に対し、基端側を第1の関節3aを介して接続されて設置されている。第1の関節3aは鉛直軸周りに旋回可能な関節である。この第1のリンク2aの先端側には、第2の関節3bを介して、第2のリンク2bの基端側が接続されている。第2の関節3bは水平な軸周りに第2のリンク2bを回動可能とする関節である。第2のリンク2bの先端側には、第3の関節3cを介して、第3のリンク2cの基端側が接続されている。第3の関節3cは水平な軸周りに第3のリンク2cを回動可能とする関節である。以下同様に、第3のリンク2cの先端側には、第4の関節3dを介して、第4のリンク2dの基端側が接続されている。第4の関節3dは、第3のリンク2cの軸周りに第4のリンク2dを旋回可能とする関節である。この第4のリンク2dの先端側には、第5の関節3eを介して、第5のリンク2eの基端側が接続されている。第5の関節3eは水平な軸周りに第5のリンク2eを回動可能とする関節である。第5のリンク2eの先端側には、第6の関節3fを介して、第6のリンク2fの基端側が接続されている。第6の関節3fは、第5のリンク2eの軸周りに第6のリンク2fを旋回可能とする関節である。第6のリンク2fの先端側以下、手先ということがあるには、力覚センサ8を介して把持機構5が接続されている。力覚センサ8は、把持機構5に加わる力およびモーメントを検出し、部品の組立完了検知、力フィードバック制御及びインピーダンス制御を実現するためのものである。把持機構5は、複数の把持爪7を有し、これら把持爪7によって組立対象部品を把持する機能を有している。把持機構5はコントローラ9によって制御される。把持機構5は、上述した旋回可能な第6のリンク2fの回転軸に沿って定められたZ軸、そのZ軸に交差するX軸および不図示のY軸を有する手先座標系が定められている。部品の把持および嵌合動作を行う際には、このZ軸の方向が嵌合挿入方向に設定されることが多い。このロボット1において、基台4に対する第1のリンク2aが所望の位置となるようにコントローラ9から出力される信号によって第1のリンク2aの位置が制御される。同様に、それぞれのリンクに対して先端側に接続されたリンクの位置がコントローラ9によって制御される。このことにより、手先の位置が制御され、この手先に接続された把持機構5によって把持した組立対象部品を所定の位置に搬送することができる。架台には、回転位置決め機構12が配置されていて、回転位置決め機構12は部品を固定し、位置決めすることができる。またコントローラ9からの信号に応じて固定した部品を回転させることができるように構成されている。図2は、組立対象部品を示す斜視図である。第1の部品10は角形の穴部10aを有し、第2の部品11は第1の部品10の穴部10aに位相を合わせて嵌合する角形の軸部11aを有する部品である。図3は、第1の部品10及び回転位置決め機構12を描いた断面図である。回転位置決め機構12は、回転部15及び基台部14によって構成されている。回転部15は基台部14に対し、基端部をアクチュエータ13を介して接続されている。このアクチュエータ13により、基台部14の軸周りに回転部15を旋回可能である。回転部15の先端側は、複数の固定爪17を有し、これら固定爪17によって第1の部品10を保持する機能を有している。回転位置決め機構12は、図示しない上述したコントローラ9によって制御される。図4は、組立対象部品及び部品供給機構の取出し端を示す断面図である。部品供給機構は公知のパーツフィーダー等、様々な機構を任意に用いて良い。第1の部品供給機構18は、第1の部品10を装置に供給する。第2の部品供給機構19は、第2の部品11を装置に供給する。図5に、本発明の実施形態における組立動作の手順を表すフローチャートを示す。まず、ロボット1を作動させ、把持機構5で第1の部品供給機構18によって供給された第1の部品10を一定把持力で把持する。そして、ロボット1を移動させて、把持機構5により把持された第1の部品10を回転位置決め機構12に位置決めするステップS1。次に、ロボット1を駆動させ、把持機構5で第2の部品供給機構19によって供給された第2の部品11を把持し、ロボット1を移動させて、第1の部品10の上方に移動する。その後、ロボット1を降下させる。すると、第2の部品11を降下させる過程において、第2の部品11の位相が第1の部品10に対してずれている場合図6、第2の部品11の軸部11a下端の一部が、第1の部品10の穴部10a上端に接触する。そのため、第2の部品11に対して嵌合挿入軸方向の押付け力Fzが作用する図7。この押付け力Fzが所定の範囲内に入るように、ロボット1を挿入軸方向に力制御することで、第2の部品11を第1の部品10に接触させつつ押付けるステップS2。さらに、第2の部品11を第1の部品10に特定の力で押し付けている状態で、回転位置決め機構12により第1の部品10を第2の部品11に対して相対的に回転させるステップ3。部品同士の相対回転は、位置決め機構12ではなく、ロボット1におけるリンク2fを回転させて実行してもよい。その際、力覚センサ8により嵌合挿入の方向であるZ軸周りのモーメントMzが所定値以上になったことが検出された位置で回転位置決め機構12を停止させるステップ4及びステップ5。本発明では、このように力覚センサ8を使用してZ方向に嵌合挿入を行う際に、分力Fzではなく、モーメントMzを監視して位相合わせの完了が検知することで、部品の自動組み立てが実現される点に特徴がある。ここで、力覚センサ8により位相合わせの完了を検知する方法を、図8を用いて詳細に説明する。第2の部品11を把持機構5により把持し、回転位置決め機構12により位置決めされた第1の部品10に対して接触させているとする。その際、ロボット1は押付け力Fzを一定に保つため、挿入軸方向に前後移動を可能にしているが、その他の軸方向には動作しないように制御されている。その状態で、回転位置決め機構12もしくはロボットの先端のリンクの回転、により部品同士を相対回転させると、第2の部品11に対して第1の部品10が滑ることとなる。この時生じた動摩擦力に対応するモーメントMzをF1とする。次に、第2の部品11と第1の部品10の位相が合うと、第1の部品10の穴部10aに第2の部品11の軸部11aが完全に挿入される。その後、第1の部品10と第2の部品11が一体となって回転を始め、把持機構5に対して第2の部品11が滑ることとなる。この時生じた動摩擦力に対応するモーメントをF2とする。これらの動摩擦力に対応するモーメントF1及びF2の関係は、組立てを行う際には一般的にF1<F2となっている。加えて、把持力及び押付け力が一定になるように制御されているため、F1及びF2の値は一定となる。よって、動摩擦力F1及びF2の値を、力覚センサ8の挿入軸周りのモーメントMzにより検出し、設定された閾値Fsを超えたかどうかを検出されたセンサ出力から判断することで、位相合わせの完了を適切に検知できる。閾値FsはF1とF2の間の値となるように定めると良い。また、F1とF2の差が十分に得られず、位相合わせの完了の検知が困難な場合は、力覚センサ8の出力Mzに加えて、その時間微分値Mz’も併せて検知に使用してもよい図9。この場合もMz’に対応した出力Fs’を設定するとよい。部品の形状や部品の組立工程の設定されたタクトタイム等からMz’の上限は予め算出することができるので、そのMz’の上限以下の閾値Fs’を設定すると良い。"