フレーム104と、フレーム104に接続されたダンプボディ108と、機械100に動作可能に接続された電子コントローラ216と、フレーム104およびダンプボディ108の少なくとも一方の加速度を測定して、電子コントローラ216に加速度信号304を提供すべく配置された少なくとも1つの加速度計204とを含み、電子コントローラ216が、加速度信号304を受信および解析して、過剰積載状態を表す積載信号302を、遠隔制御局114および積載を実行している積載機械102の少なくとも一方に提供すべく配置されている機械100。機械100に配置されていて、電子コントローラ216に動作可能に関連付けられた無線通信装置210を更に含み、無線通信装置が、電子コントローラ216から積載信号302を受信して、遠隔制御局114および積載機械102の少なくとも一方に積載信号302を送信すべく構成されている、請求項1に記載の機械100。電子コントローラ216に動作可能に関連付けられていて、機械100の位置を表す位置情報212を電子コントローラ216に提供すべく配置された全地球測位システム受信器208を更に含む、請求項1に記載の機械100。電子コントローラ216が更に、機械100が少なくとも部分的に位置情報に基づいて積載状態にあるか否かを判定すべく構成されている、請求項3に記載の機械100。電子コントローラ216が、電子コントローラ216が機械100が積載状態にあると判定した後で、過剰積載状態を表す積載信号302を提供すべく構成されている、請求項4に記載の機械100。合計3つの加速度計とすべく2つの追加的な加速度計を更に含み、3つの加速度計の各々が、互いに直交関係に配置された3本の軸のうち1本に沿って対応する加速度を測定すべく構成されている、請求項1に記載の機械100。電子コントローラ216が2つの追加的な加速度信号を受信すべく配置されている、請求項6に記載の機械100。3つのジャイロスコープを更に含み、各々のジャイロスコープが、3本の軸のうち対応する1本に沿った回転動作を測定して、回転移動を表す信号132電子コントローラ216に提供すべく構成されている、請求項6に記載の機械100。電子コントローラ216が、複数の加速度信号304の組合せに基づいて積載信号302を提供すべく配置されている、請求項8に記載の機械100。機械100が、ローダー102機械100による骨材の積載に適合された車両であり、車両が積載解析システム216を有し、制御局および/またはローダー102と無線通信する自律的ナビゲーションおよび制御システム213を含み、積載解析システム200が、車両100に動作可能に接続された車両コントローラ202と、ローダー102に動作可能に接続されたローダーコントローラ230とを含み、少なくとも1つの加速度計204が、車両の加速度を測定して、車両コントローラ230に加速度信号304を提供すべく配置され、車両コントローラ202が、加速度信号304を受信および解析して、過剰積載状態を表す積載信号302をローダーコントローラ230に提供すべく配置されていて、ローダー102コントローラが、積載信号302の受信に応答して、過剰積載状態が生じた旨の通知232をローダー102の操縦者に提供すべく配置されている、請求項1に記載の機械100。典型的な積載動作には、ローダー機械のバケットに積荷を満載して、運搬トラックのダンプボディに上方から積荷を積載するステップが含まれる。明らかなように、積荷の高さ、集積の密度、および集積の一貫性に応じて運搬トラックに相当の衝撃負荷が掛かる。例えば、巨礫を含むバケット荷がダンプボディ上方の高い位置から落とされた場合、運搬トラックに対する負荷が誘発される恐れがある。また、骨材が突然落下してもまた、ダンプボディおよびその搭載要素に無用な負荷が生じる恐れがある。運搬トラックへの積載中に生じ得るそのような比較的高い振動および衝撃積載は、トラック要素の寿命に有害であって、過度に生じた場合、運搬トラックに損傷が生じる恐れがある。従来、運搬トラックの操縦者は、積載の間に生じる恐れのある過剰な積荷および振動を認識してローダー操縦者に通知するであろう。しかし、運搬トラック操縦者の練度や経験に応じて、過剰積載に対するオペレータの認識は主観的な尺度であって、運搬トラックに損傷を与える恐れのある積載作業の検知および修正には不十分である。更に、操縦者が不在の自律型運搬トラックが考案されたことで、積載作業中はトラックから操縦者がいなくなるため、積載作業中の運搬トラックの状態を判定するのに適した場所にいない積載機械の操縦者により過剰積載の判定がなされる場合がある。本開示は、一態様において機械を記述する。当該機械はフレームおよびダンプボディを含んでいる。当該機械には電子コントローラが動作可能に接続されている。少なくとも1つの加速度計が、フレームおよび/またはダンプボディの加速度を測定して、電子コントローラに加速度信号を提供すべく配置されている。当該電子コントローラは、加速度信号を受信および解析して、過剰積載状態を表す積載信号を遠隔制御局および/または積載を実行している積載機械に提供すべく配置されている。別の態様において、本開示は、ローダー機械による骨材の積載に適合された車両用の積載解析システムについて記述する。車両は、制御局および/またはローダーと無線通信する自律型ナビゲーションおよび制御システムを含んでいる。積載解析システムは、車両に動作可能に接続された車両コントローラを含んでいる。ローダーにはローダーコントローラが動作可能に接続されている。少なくとも1つの加速度計が、車両の加速度を測定して車両コントローラに加速度信号を提供すべく配置されている。車両コントローラは、加速度信号を受信および解析して、過剰積載状態を表す積載信号をローダーコントローラに提供すべく配置されている。ローダーコントローラは、積載信号の受信に応答して、過剰積載状態が生じた旨をローダーの操縦者に通知すべく配置されている。更に別の態様において、本開示は、自律型運搬トラックの積載状態を解析する方法について記述する。本方法は、自律型運搬トラックが、少なくとも一部で自律型運搬トラックの位置を表す情報に基づいて積載されているか否かを判定するステップを含んでいる。自律型運搬トラックが静止し、積載されている間に自律型運搬トラックの加速度が監視される。自律型運搬トラックが積載されている間に積載信号は提供され、監視された加速度により過剰な振動の存在を示す。積載信号は積載を実行しているローダーに伝送され、過剰積載状態の徴候として過剰な振動が存在する旨がローダーの操縦者に通知される。以下の説明において、自律型運搬トラックが、開示するシステムおよび方法の利点を享受できる用途を表すため、その例示的な実施形態を説明に用いる。図示および記述する特定の運搬トラックは、鉱業用途に適したものであるが、積載特徴がそれほど過剰ではない他の用途も考察する。更に、開示するシステムおよび方法は、自律的に制御されない、すなわち、自分で車両の積載状態を確認できる操縦者を含む運搬トラックおよび他の車両にも利用可能である。これらの用途においても、開示するシステムおよび方法の実装により、車両または機械の所有者および/または、一実施形態においてまたはローダー機械の操縦者に対し、許容パラメータを超えなかった等、車両の積載状態に対する客観的な基準を有利に与えることができる。図1は、ローダー102による積載作業中の運搬トラック100の概要図である。運搬トラック100は、後ろ側から見た透視図で示され、車輪106を有するフレーム104を含んでいる。運搬トラック100は、骨材のペイロードを積載可能な空洞110を形成するダンプボディ108を含んでいる。壁112は、搬送中にペイロードを収納すべく空洞110を囲んでいる。図示する実施形態における運搬トラック100は、基地局114から動作および他の機能命令を受信する自律型運搬トラックである。基地局114は、鉱区に局所的に位置していても、あるいは代替的に遠隔地に位置していてもよい。基地局114と運搬トラック100の間で通信信号116を、例えばラジオまたは他の電磁的なデジタルまたはアナログ送信を用いて、無線で交換することができる。図示する実施形態における運搬トラック100は、基地局114のアンテナ120と通信信号116を交換するアンテナ118を含んでいる。通信信号116は、基地局114から運搬トラック100へ命令を搬送すると共に運搬トラック100から送られたメッセージを基地局114に通知することが可能な2方向信号である。ダンプボディ108上方の積載位置に配置されたバケット122を有する状態でローダー102を示す。ローダー102のフレーム126にピボット回転可能に接続されたブーム124の終端にバケット122がピボット回転可能に接続されている。動作中、ローダー102のキャブ128に着座している操縦者が、バケット122を資材で満載される位置に移動させる。ローダー102は、例えば車輪130の上に移動するが、他の接地係合部材も考えられる。満載されたバケット122は次いで、バケット荷をダンプボディに投入すべくダンプボディ108および端壁112の上方へ移動する。バケット122を空にする動作は、バケット荷がダンプボディ108の空洞110に落下できるように、バケットを下向きに傾けることにより実現される。運搬トラック100の過剰積載を判定する際に各種のパラメータが考えられる。例えば、積載されたバケット122の重心とダンプボディ108の底部との間の高さhは、バケット荷を運搬トラック100に落下させる力に影響を及ぼし得る。更に、バケット荷をダンプボディ108に放出する際のブーム124に対するバケット122の回転速度は、運搬トラック100への資材の堆積速度に影響を及ぼし、次いで運搬トラック100の各種構成要素への積載に影響を及ぼし得る。骨材の組成もまた、例えば巨礫または他の重い物体がバケット荷に存在する場合に増大し得る運搬トラック100への積載に影響を及ぼし得る。これらおよび他のパラメータは、ローダー102の操縦者により評価されて典型的には補償することが、特に当該操縦者に対するフィードバックが運搬トラック100の操縦者によりなされる場合に可能である。しかし、運搬トラック100の操縦者からのフィードバックは、当該操縦者の主観的な認知に基づいており、特定の用途では、運搬トラックに操縦者が不在であって自律的に動作する場合には利用することさえできない。本開示の一実施形態による自律型運搬トラック100において、積載解析システムは、過剰積載状態を検出および診断すべく構成されている。通信信号116を介して適当な信号を基地114に提供することができ、当該基地は次いでローダー102に信号132を提供する。ローダー102は、アンテナ134を介して信号132を受信し、当該信号を処理して、ローダー102の操縦者に対し、運搬トラック100の積載が過剰であるため修正処置を施せるような指示を提供すべく構成されている。積載システム200のブロック図を図2に示す。同図に示すように、システム200は、互いに協働および通信して過剰積載状態を判定し、修正処置を適時的に実施すべく過剰積載状態を表す情報をローダーの操縦者および/または基地に提供する各種のサブシステムを含んでいる。より具体的には、システム200は車両搭載された積載解析およびナビゲーションサブシステム202を含んでいる。上述のように、図示する実施形態における運搬トラックは、自律的に制御される運搬トラックであり、車両のナビゲーションおよび制御に専用のシステムを含んでいる。これらのナビゲーションおよび制御システムは本開示の範囲を超えているが、本開示に関連して、これらは慣性測定装置IMU204、中央処理装置CPU206、および全地球測位システムGPS208を含んでいる。これらの基本要素は、無線通信インタフェースまたはリンク210と共に、作業現場周辺における運搬トラックの自律的ナビゲーションおよび動作を可能にすべく構成されている。GPS208は動作中に、GPS通信ライン212を介してCPU206に位置情報を提供することができる。CPU206は、GPS208から受信した情報を、機械の所望の位置および所定のルートと比較して、各種の機械システムに対し、所望のルートに沿って所望の場所へ向けた機械の移動を実現すべく、機械制御ブロック213により一般的に表される推進、ステアリング、制動等を適切に命令することができる。IMU204は動作中に、機械の移動を表すフィードバック情報をCPU206にIMU通信ライン214を介して提供することができる。図示する実施形態において、IMU204は、加速度計とジャイロスコープの組合せを用いて車両の速度および方位を表す信号を測定および提供可能な電子装置である。IMUが典型的には航空機の操作に用いられるが、移動中の車両の速度および方位を判定するそれらの能力は、CPU206が車両の位置を追跡可能にして、例えば、所望のルートを使用して適切な目的地に達することを保証するため、地上車両のナビゲーションに有用である。しかし、本開示に関連して、IMU204の加速度計もまた、過剰積載の徴候として振動の測定に有用である。従って、IMUは3つのジャイロスコープおよび3つの加速度計を含み、これら両者が3本の直交軸に沿って加速度を測定すると共に車両のピッチ、ヨーおよびロールを測定すべく構成されている。これらの6つの自由度は各々、以下により詳細に議論するように、IMUが利用可能な場合に、車両の過剰積載状態の判定に利用できることが考えられる。代替的に、3つだけまたは2つ以下の加速度計を用いてもよい。積載作業中の搖動等、運搬トラックが経験する振動および方位の変化を表す情報がIMU204により測定されて、通信ライン218を介して積載モニター216に提供される。通信ライン218上の情報は、IMU204が提供できる6つの自由度の各々の動作を表す信号を有利に含んでいても、または代替的に、例えば略垂直な軸に沿った加速度を測定する1つの加速度計が提供する1つの加速度信号だけを含んでいてもよい。積載モニター216は、過剰積載が生じているか否かを判定して、CPU206に積載通信ライン220を介して適当な信号を提供することができる。積載モニター216をCPU206とは別のブロックとして示しているが、積載モニター216の機能をCPU206内で動作しているプログラムおよびアルゴリズムに統合または追加して、IMU204を積載モニター216と相互接続するライン218に提供される情報を、IMU204をCPU206と相互接続するライン214に既に提供された情報から取得してもよいことが考えられる。積載モニター216が過剰積載状態を表す情報または信号をCPU206に提供する場合、CPU206は最初に、車両、例えば運搬トラック100が積載位置にあるか否かの判定を行なうことができる。換言すれば、IMU204の加速度計は、過剰な振動を検出できるが、これは車両への積載中における過剰積載状態を表す場合もあるが、一方で例えば起伏の多い地形を機械が移動中に生じる場合もある。車両に積載中であって、積載モニター216が過剰積載が生じた徴候をCPU206に提供する場合、CPU206は、過剰積載を表す信号を、任意選択により検出された過剰積載に固有のパラメータと共に、無線リンク210を介した制御通信チャネル224を介して基地局または中央制御部222へ提供することができる。当該信号は、無線リンク223により受信されて、積載を実行している機械へ送信される過剰積載を表す信号を生成すべく構成された中央制御部222のCPU225により評価することができる。代替的に、CPU206は、積載を実行しているローダー機械に関連付けられたローダーサブシステム230で動作するCPU228に接続された無線リンク226に直接信号を提供してもよい。過剰積載状態が生じたローダーサブシステム230で信号を受信したならば、ローダーサブシステム230のCPU228は、操縦者が視認可能なディスプレイ232上に警告または情報メッセージを表示することができる。代替的な実施形態において、ローダーサブシステムのCPU228は更に、例えばバケット122図1、高さh図1等、積載装置の回転速度を制限するような緩和措置を取ることができる。積載モニター216またはその等価物の内部で動作可能なアルゴリズムのいくつかの特定の実装例を図3~5に示す。図3は、過剰積載状態が生じたことを判定する一実施形態の高レベル表現である。従って、積荷監視モジュール300は、過剰積載信号302を提供すべく処理される各種の入力を他の機械システムから受信すべく構成されていてよい。これらの入力は、3本の直交軸、例えばX、YおよびZの各々に沿った加速度およびこれらの回りの回転を測定する6つのセンサの各々からの信号を含んでいる。一実施形態において、X軸は車両の縦軸に沿って延在し、車両が前進する際の移動方向に整合しており、Y軸はX軸と直交して水平に延在し、Z軸は車両が平坦な面に置かれている場合に垂直である。従って、積荷監視モジュール300は、各々がX軸、Y軸およびZ軸に沿って検出された加速度を表す加速度信号αX304、αY306およびαZ308と、各々がX軸、Y軸およびZ軸について検出された回転動作を表す回転移動信号ωX310、ωY312およびωZ314を受信することができる。積荷監視モジュール300は更に、1または0のデジタル値を取り得るイネーブルフラグ316を受信することができ、値1は、車両が積載位置にあることを示すかまたは有効である。イネーブルフラグ316は、各々がモジュール300に提供された各信号を受信して各々のパラメータだけに基づいて過剰積載の兆候があるか否かを解析すべく構成された6つの解析ルーチン318の各々に提供されてよい。そのような6つのルーチン318を加速および回転動作を表す6つの入力信号の各々に対応して図示しているが、より少ない対応入力信号が提供される場合、5つ以下のルーチンを用いてもよい。更に、加速または回転動作を表す1つ以上の入力信号の処理を、そのようなルーチンの1つと一体化されていてよい。解析ルーチン318の一実施形態を図4に示し、代替的な実施形態を図5に示す。図4に示す実施形態において、ルーチン318は、イネーブル信号316および入力パラメータ、例えばX軸に沿って加速度の大きさを表すαX304を受信する。αX304の大きさを当該特定パラメータに適用可能な閾値限界321と比較する。イネーブルフラグ316が有効であって、αX304の大きさが少なくとも閾値限界321に等しい場合、コンパレータ機能320が、監視されている特定方向における過剰な振動または適宜回転を表す信号322に提供することができる。代替的な実施形態において、大きさの期待値を超える大きさを有する加速度が検出された場合、統計機能323が信号322を提供することができる。この代替的な実施形態の一実施形態において、機能323は、モデルに基づくアルゴリズムまたはヒストグラム等の履歴データの統計的累積を含んでいてよい。ヒストグラムは、実験データの分布の視覚的印象を示すグラフ表現であって、連続変数の確率分布の推定値を表す。このように、機能323は、ある期間にわたる特定用途の期待または正規過剰レベルに訓練することができる。その後、機能323は、任意の特定の積載動作中に検出された大きさを過去に生じた大きさと比較して、検出された大きさが正常であると思われる大きさよりも過剰であるか否かを判定することができる。ここで図3に戻ると、監視されている各パラメータからの各種信号322がマルチプレクサ324に提供され、当該マルチプレクサは次いでこれらの信号を論理機能326に提供する。一実施形態において、任意の1つのパラメータに基づいて過剰積載の判定を行なうことができるが、論理機能326は、過剰積載の誤った徴候を回避すべく、検出されているパラメータにおけるパターンを探すことができる。例えば、論理機能326は、2つ以上のパラメータの値が同時に増加している場合、過剰積載状態を宣言することができる。各種のパラメータは、過剰積載状態に対する車両の公知の応答に基づいて選択されている。一例において、過剰積載状態は、X軸の回りの搖動または回転移動と連動するZ軸方向の加速度を示す場合がある。過剰積載の特定の種類を表すこれらおよび他の関係を、例えば各種信号322の存在に基づいてAND/ORゲートを用いて符号化して論理機能326を組み込むことができる。本明細書で図示および説明した装置は、鉱業用途の運搬トラックに関連するものであるいが、他の種類の機械にも汎用的に応用できる。機械という用語は、鉱業、建設業、農業、運送業等の産業、または当分野で公知の他の任意の産業に関連付けられた何らかの種類の作業を実行する任意の機械を指していてよい。例えば、機械は、ホイールローダ、掘削機、ダンプトラック、バックホー、モーターグレーダ、資材ハンドラ等の土木機械であってよい。更に、機械に用具が接続されていてもよい。このような用具は、例えば積載、圧縮、持ち上げ、ブラッシングを含む各種作業に利用することができ、例えばバケット、圧縮機、フォークリフト、ブラシ、グラップル、カッター、剪断機、ブレード、ブレーカー/ハンマー、掘削刃等を含んでいてよい。本開示は、ローダー機械により車両に積載される骨材等のペイロードを運搬すべく構成された車両または他の機械に適用できる。上述の説明が、開示されたシステムおよび技術の例を提供することが理解されよう。しかし、本開示の他の実装例が詳細事項においては上述の例とは異なり得ることが考えられる。運搬トラックまたは他の同様の車両または機械の積載を解析する方法のフロー図を図6に示す。本方法は、402において車両が積載位置にあるか否かを判定するステップを含んでいる。404において過剰積載を表す少なくとも1つのパラメータが得られる。一実施形態において、IMU装置に見られるような過剰積載を表すパラメータを加速度計および/またはジャイロスコープにより提供することができる。406において当該少なくとも1つのパラメータが解析されて過剰積載状態が生じたか否かを判定する。406における解析は、例えば、解析されている各種のパラメータにより示すように機械の過剰な振動および/または揺動が生じた場合に、過剰積載が生じたことを表す信号を提供することができる。一実施形態において、当該信号は、振動閾値等の閾値を超えた旨の徴候を提供する少なくとも1つのパラメータに応答して提供される。代替的な実施形態において、当該判定は、2つ以上の方向における振動または揺動に一致する振動等、2つ以上のパラメータにおける過剰な値の特定の組合せの同時生起に基づいていてよい。408において、車両が積載位置にあるか否か、および過剰積載を表す信号が存在するか否かを判定するチェックが実行される。408におけるチェックにより車両が積載位置にあり、且つ過剰積載が生じていることを示す場合、410において過剰積載が存在すると旨の信号が提供される。410における信号は通信装置に提供されてよい。410における通信構成には、制御局への無線接続および/または車両への積載を実行している積載機械が含まれていてよい。信号が制御局に提供される実施形態において、制御局は、過剰積載が生じた徴候を提供した車両の積載を実行している機械に向けて新規の信号を中継または生成することができる。積載を実行している機械は、積載動作中の車両および/または制御局からの信号を受信して、412において操縦者に対し過剰積載状態に至った積載パラメータを評価すべきである旨を通知すべく構成されている。412における通知は、操縦者に警告すべくディスプレイ上の視覚的表示および/または音声警報を提供するステップを含む任意の適当な方法も実現することができる。代替的な実施形態において、ローダーは更に、積載動作中の車両および/または制御局からの過剰積載通知の受信に応答して、例えば、車両に積荷を積載する際の最大落下高の設定、車両に積荷を積載する最大速度の設定等、積載動作に対する制限を設けることにより、過剰積載状態を緩和すべく構成されていてよい。本開示およびその例への全ての参照は、その時点で議論されている特定の例への参照を意図しており、本開示の範囲に関するより一般的ないかなる限定も意味していない。特定の特徴に関する否定的な語句は、これらの特徴が好適性を欠くことを示すことを意図しているが、別途明記しない限りこれらを本開示の範囲から完全に除外するものではない。本明細書に記述する全ての方法は、明細書に別途明記しない限り、または別途前後関係から明確に否定されない限り任意の適当な順序で実行することができる。