アクチュエータを制御するための多重速度システムであって、制限されたインクリメンタルコマンドを出力するインクリメンタルコマンドリミッタと、前記制限されたインクリメンタルコマンドをフィルタリングする進相-遅相フィルタと、アクチュエータからの位置エラー信号と、前記制限されたインクリメンタルコマンド及び前記位置エラー信号に基づいて速度コマンドを生成する第1の加算器と、前記制限されたインクリメンタルコマンドに基づいてフィードフォワード速度コマンドを生成するフィードフォワード経路と、前記速度コマンド及び前記フィードフォワード速度コマンドに基づいて速度出力信号を生成する第2の加算器とを含むシステム。前記多重速度システムが第1の制御システムと第2の制御システムとを備えており、前記インクリメンタルコマンドリミッタが、前記第1の制御システムからのコマンドを、前記第2の制御システムの制限されたインクリメンタルコマンドに補間する、請求項1に記載のシステム。前記第1の制御システムが第1のサンプリングレートを有しており、前記第2の制御システムが、前記第1のサンプリングレートとは異なる第2のサンプリングレートを有している、請求項2に記載のシステム。前記第1の制御システムが、前記第2の制御システムへ第1のサンプリングレートで前記コマンドを送信し、前記第2の制御システムが前記コマンドを前記制限されたインクリメンタルコマンドに前記第2のサンプリングレートで補間する、請求項3に記載のシステム。前記第2のサンプリングレートが前記第1のサンプリングレートの整数倍である、請求項3に記載のシステム。前記進相-遅相フィルタが、高周波を減衰させるために、前記制限されたインクリメンタルコマンドを形づくる、請求項1に記載のシステム。前記フィードフォワード速度コマンドが、前記速度出力信号のフェーズエラーを低周波で低減させる、請求項1に記載のシステム。アクチュエータからの速度エラー信号を更に含んでおり、且つ前記第2の加算器が、前記フィードフォワード速度コマンド、前記速度コマンド、及び前記速度エラー信号に基づいて前記速度出力信号を生成する、請求項1に記載のシステム。アクチュエータからの前記速度エラー信号に含まれる雑音を減衰させる低域フィルタと、アクチュエータからの前記位置エラー信号に含まれる雑音を減衰させる低域フィルタとを更に含んでいる、請求項8に記載のシステム。前記出力信号を、アクチュエータを作動させるパルス幅変調電流に変換する増幅器を更に含んでいる、請求項1に記載のシステム。多重速度制御システムを統合する方法であって、第1のサンプリングレートでコマンド位置信号を受信することと、第2のサンプリングレートで前記コマンド位置信号をインクリメンタルコマンド位置信号に補間することと、前記インクリメンタルコマンド位置信号をフィルタリングすることにより、前記インクリメンタルコマンド位置信号の高周波を減衰させることと、位置エラー信号と前記インクリメンタルコマンド位置信号とを合算することにより速度コマンドを生成することと、前記インクリメンタルコマンドに基づいてフィードフォワード速度コマンドを生成することにより低周波でのフェーズロスを防止することと、前記速度コマンドと前記フィードフォワード速度コマンドとを合算することにより速度出力信号を生成することとを含む方法。前記インクリメンタルコマンド位置信号をフィルタリングする工程と、前記フィードフォワード速度コマンドを生成する工程とを、進相-遅相補償器によって実行する、請求項11に記載の方法。前記補間する工程が、前記コマンド位置信号と、直前のコマンド位置信号との差分を算出することと、前記差分を、前記第1のサンプリングレートと前記第2のサンプリングレートとの比に応じたインクリメントに分割することと、前記インクリメントを前記直前のコマンド位置信号に加算することにより、前記第2のサンプリングレートで第1のサイクルの前記インクリメンタル位置信号を取得することと、後続のサイクルの各々について、次のコマンド位置信号が受信されるまで、第2のサンプリングレートで前記インクリメンタル位置信号に前記インクリメントを加算することとを含む、請求項11に記載の方法。速度エラー信号を受信することを更に含み、且つ前記合算する工程が、前記速度コマンド、前記速度エラー信号、及びフィードフォワード速度コマンドを合算することにより出力信号を生成することを含む、請求項11に記載の方法。前記速度エラー信号をフィルタリングすることにより、前記速度エラー信号の雑音を減衰させることと、前記位置エラー信号をフィルタリングすることにより、前記位置エラー信号の雑音を減衰させることとを更に含む、請求項14に記載の方法。前記速度出力信号をパルス幅変調電流に変換することを更に含む、請求項11に記載の方法。前記パルス幅変調電流を、多重速度制御システムに関連付けられたアクチュエータに印加することを更に含む、請求項16に記載の方法。複数の制御システム間においてコマンドを修正するアップサンプラーであって、第1の制御システムからの第1のコマンド位置信号と第2のコマンド位置信号との差分を計算する手段と、前記差分を、前記第1の制御システムの第1のサンプリングレートと、第2の制御システムの前記第2のサンプリングレートとの比に応じたインクリメンタルコマンドに分割する手段と、前記インクリメンタルコマンドを前記第1のコマンド位置信号に加えることにより、前記第2のサンプリングレートで第1のサイクルのインクリメンタル位置信号を取得する手段と、第3のコマンド位置信号が受信されるまで、前記第2のサンプリングレートで後続の各サイクルについて前記インクリメンタル位置シグナルに前記インクリメンタルコマンドを加える手段とを含むアップサンプラー。前記第1の制御システムが、前記第1のサンプリングレートで前記第2の制御システムに前記第1のコマンド位置信号を送信し、前記第2の制御システム要素が、前記第2のサンプリングレートで前記コマンドを前記インクリメンタル位置信号に補間し、且つ前記第2のサンプリングレートが前記第1のサンプリングレートの整数倍である、請求項18に記載のアップサンプラー。アップサンプラーが前記第2の制御システムの制御ループに統合されており、前記第2の制御システムの前記制御ループが、前記インクリメンタル位置信号を使用して物理的デバイスを制御する、請求項18に記載のアップサンプラー。後述の詳細な説明は、説明的な性質のみを有しており、本発明の実施形態、又は、そのような実施形態の用途及び使用を制限することを意図していない。更に、明示、暗示の区別を問わず、前述の背景技術、発明の概要、又は後述の詳細な説明において提示されるいかなる理論にも拘束されることを意図していない。図1は、例示的なフライトコントロールシステム100を示している。フライトコントロールシステム100は、エルロンのような飛行操縦翼面104を有する航空機のようなビークル102から構成されており、飛行操縦翼面104の位置は電気機械アクチュエータのようなアクチュエータ106によって制御されている。アクチュエータ106又は飛行操縦翼面104は、位置/速度フィードバックセンサ108、例えばアクチュエータ106に接続された回転センサと通信する。位置/速度フィードバックセンサ108により、フライトコントロールシステム100は、正確な位置、角回転、及び飛行操縦翼面104の速度を知ることができる。マスターコンピュータ110は、フライトアクチュエータコントローラ、即ちFAC114に対し、特定の位置又は角回転に飛行操縦翼面104を再配置するように命令するコマンド信号112を送信する。FAC114は、通常はアビオニクスベイ116に位置し、飛行操縦翼面104を動かすためにアクチュエータ106にアクチュエーション信号118を送信する。幾つかの実施形態では、アクチュエーション信号118は、飛行操縦翼面104を作動させるためにアクチュエータ106に電流を供給する別のデバイスへの電流又は信号である。フィードバック信号120は、位置/速度フィードバックセンサ108からFAC114へと戻る。フライトコントロールシステム100では、第1のサンプルレート又は周波数で飛行関連コマンドを発行するマスターコンピュータ110と、第2のサンプルレート又は高周波数で動作するフライトアクチュエーションシステム、即ちFAC114を有することができる。例えば、マスターコンピュータ110からフライトコントロールシステム、即ちFAC114へ送信されるコマンドのサンプリング周波数は、パイロット及びマスターコンピュータ110が、プラットフォーム、又はビークル102に所望の空力性能を達成するために十分な時間的粒度を有するように選択された第1の周波数に設計することができる。しかしながら、FAC114は、高速飛行の間に非常に細かい時間的粒度で操縦翼面104を迅速に調整できるように設計された第1の周波数よりずっと高い第2の周波数で動作することができる。マスターコンピュータ110とFAC114という二つのシステムコンポーネント間におけるサンプルレート、又は周波数の差異により、望ましくない挙動が生じうる。例えば、マスターコンピュータ110が50Hzで動作する場合、マスターコンピュータ110は、フライトアクチュエータコントローラ、即ちFAC114に対し、アクチュエータ104の位置を更新するコマンド信号112を、一秒間に50回送信する。しかしながら、FAC114が2000Hzで動作する場合、FAC114はフライトアクチュエータ104を2000Hzで動作させる。サンプルレート、又は周波数の間のこのような差異により、FAC114からは、コマンド信号112は、マスターコンピュータ110から送信される、40サイクルの間隔を空けた一連の段階式位置コマンドと捉えられる。つまり、FAC114は、第1のコマンド信号112を捉えた後40サイクル2000Hz/50Hzの間は、コマンド信号112の変化により操縦翼面の位置の変化を見ることはない。FAC114は、変化を有する次のコマンド信号112を捉えると、飛行操縦翼面104の位置を直ちに変更し、次いで40サイクルの間、次のコマンド信号112を待つ。2000Hzのサンプル間の最大のインクリメントは速度制限/2000である。しかし、この場合は速度制限/50を使用している。したがって、FAC114の応答は、マスターコンピュータ110が所望する速度の40倍の速度で行われる。50Hzのフレームの最初の0.006秒間のこのような高速のコマンドは、ジャーキング及びフル電流コマンドを引き起こす。アクチュエータ106の応答はジャーキングであり、次いで安定化させる方向に位置速度エラーが生じ、アクチュエーショントルクが停止する。したがって、急進、減速、急進、減速という動きが50Hzで生じる。これは、8Hzの帯域幅のアクチュエーションシステムから50Hzのジャックハンマー様の挙動を効果的に生じさせる。アップサンプラーの前に、ジャックハンマー様運動を減衰させるために多くの方法が試みられたが、それらの方法は、マスターコンピュータ110の安定性マージンが極めて限界に近い場合、1~2hzの周波数で位相を増加させた。例えば、コマンド経路上のバイカッドフィルタはジャークを滑らかにしたが、1~2hzで、マスターコンピュータ110が許容しえない予測不能なフェーズロスを引き起こした。50Hzの位置コマンドから50hzの速度コマンドにFAC114のコマンドを変更することにより、ジャックハンマー様運動は排除されるが、マスターコンピュータ110は位置ループを閉じる必要があり、完成したマスターコンピュータソフトウェアのオーバーホールに費用が掛かりすぎ、数年にも及ぶ修理と認可を要し、且つ位置ループを閉じるFAC114よりロバスト性が低い。したがって、ジャックハンマー様運動を排除し、低周波でのフェーズロスを低減し、負荷下での迅速な応答を保存する方法が必要とされた。アップサンプラー202、204、206はこの解決方法を提供する。図2aは、統合されたアップサンプラー202、204、206を有する位置/速度閉ループコントローラ200の概略図である。アップサンプラー202、204、206は、三つの主要な要素、即ち、インクリメンタルコマンドリミッタ202、制限されたインクリメンタルコマンドの進相-遅相フィルタ204、及びフィードフォワード経路206から構成されている。位置/速度閉ループコントローラ200は、別のコントローラからコマンド信号112を受信するもので、例えばマスターコンピュータ110から位置コマンド212を受信する。インクリメンタルコマンドリミッタ202は、位置コマンド212を、位置/速度閉ループコントローラ200のサンプリングレートに補間し、制限されたインクリメンタルコマンドの進相-遅相フィルタ204に、制限されたインクリメンタルコマンドを供給する。進相-遅相フィルタ204は、例えば、システムの特定の帯域幅より大きい位置コマンド212の高周波成分を減衰させるために、制限されたインクリメンタルコマンド222を形づくる。フィードフォワード経路206は、例えば2Hz未満の低周波でフェーズロスを低減させるフィードフォワード速度コマンド226を生成する。進相-遅相フィルタ204とフィードフォワード経路206は、協働して、位置/速度閉ループコントローラ200の制御ループの進相-遅相補償を行うので、進相-遅相補償器と呼ばれることもある。アップサンプラーステート201は、微分器、又は加算器205に電流状態を戻し、この一部は制限されたインクリメンタルコマンド222を最大許容コマンドに制限するために使用される。制限されたインクリメンタルコマンド204の進相-遅相フィルタに含まれる加算器207は、フィルタ済みのインクリメンタルコマンド信号を生成する。微分器、又は加算器209は、フィルタ済みのインクリメンタルコマンド信号225を位置フィードバック信号228と比較することにより位置エラー信号227を取得し、位置エラー信号は増幅器213によって処理及び増幅されて速度コマンド232を生成する。加算器211は、速度コマンド232を、フィードフォワード速度コマンド226及び速度フィードバック230と組み合わせることにより、速度出力信号205を生成する。電力増幅器215は、速度出力信号205に基づいて、アクチュエータ106を作動させるための、パルス幅が調節された電流を生成する。一又は複数の楕円フィルタ、バイカッドフィルタ、又は低域フィルタ224は、位置/速度フィードバックセンサ108からの位置/速度信号の雑音の減衰を助ける。図2bは、位置/速度閉ループコントローラ200を更に詳細に示し、追加的特徴を説明している。インクリメンタルコマンドリミッタ202は、マスターコンピュータ110から最後に受信したコマンド212のアップサンプラー状態214を区別することにより、極性を持たない絶対値を有する差分208を生成する。この差分208は、マスターコンピュータ110からの目的の速度コマンド212を超えないインクリメントに制限される。速度が小さい場合、一の非限定的な実施例では、鈍い動きを回避するために、0.0001単位と示されているバイアス216が加算される。補間回路220は、マスターコンピュータ110のサンプルレート50HzとFAC114のサンプルレート2000Hzの比50/2000、又は0.025という単位で示すに従って、差分208をもっと小さなインクリメンタルな変化に分割する。図示のシステムはFAC114を有し、このFAC114のサンプルレートはコンピュータ110の整数倍であるが、他の比を使用してもよい。幾つかの実施形態では、1と、二つのシステム間の実際の比との間の数値の比を使用することができる。幾つかの実施形態では、線形補間、対数補間及びその他の非線形補間方式を利用して、本開示内容から逸脱せずにインクリメンタルな変化を生成することができる。FAC114の各サイクルについて、インクリメンタルコマンド222が各サイクルに差分208と0.025との積を加算することにより、インクリメンタルコマンド222は、40サイクル後に、マスターコンピュータによって送信されたコマンド212と等しい位置値を有することになる。デルタアッパーイールド、即ちDUY210は、インクリメンタルコマンド222が最大許容位置変化を超えることを防ぐことが必要である場合、極性を持たないクリッパ213がインクリメンタルコマンド222をクリップするために使用する基準値を供給する。再極性器221は、インクリメンタルコマンドの正又は負の極性を復元し、極性を持たないクリッパ213と共同して、制限されたインクリメンタルコマンド223を生成する。幾つかの実施形態では、増幅器203は、速度コマンドに最小有効ビットLSBのチャタリングが導入されることを防ぐヒステリシス関数215を含んでいる。幾つかの実施形態では、増幅器203又は電力増幅器215のクリッパ217によって、速度コマンドが、アクチュエータ106又はビークル102のその他の構造に過大な応力を生成しうる振幅を超えることが防止される。幾つかの実施形態では、電力増幅器215は速度-パルス幅変調コンバータ219に対する速度を含んでいる。図3は、位置コマンドから位置応答への伝達関数応答300を示している。アップサンプラーの伝達関数応答304は、アップサンプラーが無い場合の伝達関数応答302を上回る大きな改善を示している。アップサンプラーが無い場合の伝達関数応答302は、ジャックハンマー様動作が観察される8Hzの周波数306の近くで許容下界310に抵触し、一方、高周波では、許容上界308に接近する。アップサンプラーを使用した場合の伝達関数応答304は、すべての周波数について許容下界310と許容上界308との間にあり、高周波では大きく改善されたロールオフも示す。位相のグラフ320では、アップサンプラーを使用した場合の伝達関数応答304は、低周波数において改善された位相特性も示す。図4は、一連の位置コマンド410の間の、アップサンプラーの瞬時位置応答400と、アップサンプラーの瞬時電流応答420とを示す図である。図示のように、一連の位置コマンド410の間に、アップサンプラーが無い場合の位置応答402は急速に加速するが、最終位置コマンド410のレベルに達するには比較的長時間を要している。アップサンプラーを使用した場合の位置応答404は、所望の応答勾配406に沿ってもっと滑らかに加速し、アップサンプラーが無い場合の位置応答402よりも早く最終位置コマンド410のレベルに到達する。図示のように、一連の位置コマンド410の間に、アップサンプラーが無い場合の電流412は、まずアクチュエータ104を加速させると上昇と下降を繰り返し、次いで落ち着く。ある時点で、アップサンプラーが無い場合の電流412はクリップすることさえあり、これは最大量の電流がアクチュエータ104に印加されていることを意味している。対照的に、アップサンプラーを使用した場合の電流414は、アクチュエータ104に印加される電力量がもっと緩やかに変化することを示している。アップラサンプラーの瞬時位置応答400と、アップサンプラーの瞬時電流応答420とは、アップサンプラー202、204、206を使用した場合の滑らかな応答と、それとは対照的な、アップサンプラーが無い場合の進行-停止を繰返す性質を示している。更に、アップサンプラー202、204、206が無い場合、システムには大量の瞬時電流が利用できなければならず、これは、アクチュエータ104に電力供給するのに必要な電源のサイズがアップサンプラー202、204、206によって縮小可能であることを意味している。更に、アップサンプラーが無い場合の電流412は、アクチュエータ104を減速させるために反対の電流が必要であるとき、電力が浪費されることを示している。瞬時電流のこのような振動は、図5のアップサンプラーの位置応答500、アップサンプラーの電流応答520、及びアップサンプラーのパルス幅540に示されている。図4と同様に、アップサンプラー位置応答500では、一連の位置コマンド410に応答して、アップサンプラーを用いた場合の位置応答404は位置コマンドのレベルに到達し、一方アップサンプラーが無い場合の位置応答402は遅延する。アップサンプラー電流応答520では、応答曲線は、アップサンプラーを用いた場合の電流を示す滑らかな応答曲線414と、アップサンプラーが無い場合の電流を示す振動する応答曲線412とを示している。アップサンプラーのパルス幅540は、アクチュエータ104の対応するパルス幅変調を示している。本発明の幾つかの実施形態はフライトコントロールシステム100を目的としているが、上述の方法論及びシステムは、一般の統合型多重速度制御システムにも適用可能である。例えば、アップサンプラー202、204、206、又はアップサンプラー202、204、206の一部は、一の製造プロセスに含まれる二つのコントローラが異なるサンプリングレートを使用するとき、製造工場における産業用制御システムに取り込むことができる。図面に示し、且つ上述した本発明の実施形態は、特許請求の範囲において創造可能な多数の実施形態の一例である。統合されたアップサンプラーとフィルタとを用いて多重速度システムを統合するためのシステム及び方法の他の多数の構成が、開示された方式を利用して創造可能である。出願人は、本明細書に基づいて発行される特許の範囲が特許請求の範囲によってのみ規定されることを意図している。