"回転機に接続された交流電圧印加回路の出力電圧を操作することで前記回転機のトルクを制御する回転機の制御装置において、前記回転機のトルクの指令値に応じて前記交流電圧印加回路の出力電圧を操作する電圧操作手段と、前記回転機を流れる電流の検出値に応じた電流のベクトルノルム、前記操作される出力電圧、前記電流のベクトルと前記操作される出力電圧のベクトルとの位相差、および前記回転機の回転速度を入力とし、前記電流のベクトルノルムおよび前記操作される出力電圧の積と前記位相差とから把握される前記交流電圧印加回路の実効電力を前記回転機の電気角速度で除算した値に基づく前記回転機のトルクを推定するトルク推定手段と、前記トルク推定手段によって推定されるトルクと、前記トルク推定手段によらない前記回転機のトルク情報との比較に基づき、前記回転機の異常の有無を診断する診断手段と、を備えることを特徴とする回転機の制御装置。前記電流のベクトルノルムは、dq座標成分から算出されることを特徴とする請求項1記載の回転機の制御装置。前記診断手段は、前記トルク推定手段によらない前記回転機のトルク情報として、前記指令値を用いることを特徴とする請求項1または2記載の回転機の制御装置。前記交流電圧印加回路を操作する演算処理を行う制御用演算処理装置と、該制御用演算処理装置を監視する監視用演算処理装置とを備え、前記指令値は、前記監視用演算処理装置が算出するものであり、前記制御用演算処理装置は、前記トルク推定手段を備え、前記監視用演算処理装置は、前記制御用演算処理装置において推定されるトルクと、前記指令値との比較に基づき前記回転機の異常の有無を診断する機能を有することを特徴とする請求項3記載の回転機の制御装置。前記交流電圧印加回路を操作する演算処理を行う制御用演算処理装置と、該制御用演算処理装置を監視する監視用演算処理装置とを備え、前記指令値は、前記監視用演算処理装置が算出するものであり、前記制御用演算処理装置は、前記電圧操作手段として、前記トルクの指令値に応じた指令電流に前記回転機を流れる電流をフィードバック制御すべく、前記交流電圧印加回路の出力電圧を操作する手段を備え、前記監視用演算処理装置は、前記トルク推定手段として、前記制御用演算処理装置によって算出された前記フィードバック制御のための操作量としての出力電圧と、前記回転機を流れる電流の検出値と、前記電気角速度とを入力として、前記トルクを推定する手段を備えるとともに、前記診断手段として、該推定したトルクと前記指令値との比較に基づき前記回転機の異常の有無を診断する手段を備えることを特徴とする請求項3または4記載の回転機の制御装置。前記トルクの指令値は、前記回転機における電気的な損失を補償すべく基本指令値が補正されたものであり、前記診断手段は、前記電気的な損失を補償するための補正のなされた基本指令値と前記推定されるトルクとの比較に基づき前記診断を行うことを特徴とする請求項3~5のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。前記トルクの指令値は、前記回転機の機械損失を補償すべく基本指令値が補正されたものであり、前記診断手段は、前記機械損失を補償するための補正のなされた前記基本指令値と前記推定されるトルクとの比較に基づき、前記診断を行うことを特徴とする請求項3~6のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。前記回転機の回転軸には、該回転軸の回転に応じて変動する負荷トルクが付与され、前記トルクの指令値は、前記負荷トルクを補償すべく基本指令値が補正されたものであり、前記診断手段は、前記負荷トルクを補償するための補正のなされた前記基本指令値と前記推定されるトルクとの比較に基づき、前記診断を行うことを特徴とする請求項3~7のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。前記回転機は、永久磁石を備えることを特徴とする請求項1~8のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。ただし、上記式やマップを用いる場合、電動機の永久磁石の磁力が減少する異常が生じる場合等にあっては、電機子鎖交磁束定数φが変化するため、トルクの推定精度が大きく低下する。このため、トルク制御の異常の有無を診断する精度も低下するおそれがある。本発明は、上記課題を解決する過程でなされたものであり、その目的は、回転機に接続された交流電圧印加回路の出力電圧を操作することで前記回転機のトルクを制御する新たな回転機の制御装置を提供することにある。以下、上記課題を解決するための手段、およびその作用効果について記載する。請求項1記載の発明は、回転機に接続された交流電圧印加回路の出力電圧を操作することで前記回転機のトルクを制御する回転機の制御装置において、前記回転機のトルクの指令値に応じて前記交流電圧印加回路の出力電圧を操作する電圧操作手段と、前記回転機を流れる電流の検出値に応じた電流のベクトルノルム、前記操作される出力電圧、前記電流のベクトルと前記操作される出力電圧のベクトルとの位相差、および前記回転機の回転速度を入力とし、前記電流のベクトルノルムおよび前記操作される出力電圧の積と前記位相差とから把握される前記交流電圧印加回路の実効電力を前記回転機の電気角速度で除算した値に基づく前記回転機のトルクを推定するトルク推定手段と、前記トルク推定手段によって推定されるトルクと、前記トルク推定手段によらない前記回転機のトルク情報との比較に基づき、前記回転機の異常の有無を診断する診断手段と、を備えることを特徴とする。上記発明では、トルク推定手段によって推定されるトルクは、回転機の実際のトルクを示すと考えられる。このため、トルク情報との間に乖離があるなら、回転機に異常が生じていると判断することができる。上記発明では、この点に鑑み、診断手段を構成した。請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記電流のベクトルノルムは、dq座標成分から算出されることを特徴とする。上記発明では、直流成分を用いることで、電流ベクトルノルムを容易に算出することができる。請求項3記載の発明は、請求項1または2記載の発明において、前記診断手段は、前記トルク推定手段によらない前記回転機のトルク情報として、前記指令値を用いることを特徴とする。上記発明では、トルク推定手段によって推定されるトルクと指令値とを比較することで、回転機の実際のトルクが指令値どおりに制御されているか否かを診断することができる。請求項4記載の発明は、請求項3記載の発明において、前記交流電圧印加回路を操作する演算処理を行う制御用演算処理装置と、該制御用演算処理装置を監視する監視用演算処理装置とを備え、前記指令値は、前記監視用演算処理装置が算出するものであり、前記制御用演算処理装置は、前記トルク推定手段を備え、前記監視用演算処理装置は、前記制御用演算処理装置において推定されるトルクと、前記指令値との比較に基づき前記回転機の異常の有無を診断する機能を有することを特徴とする。上記発明では、監視用演算処理手段において、異常の有無を診断することできる。しかも、トルク推定手段については交流電圧印加回路を操作する制御用演算処理装置に備えられるため、操作される出力電圧を監視用演算処理装置が取得する必要が生じない。請求項5記載の発明は、請求項3または4記載の発明において、前記交流電圧印加回路を操作する演算処理を行う制御用演算処理装置と、該制御用演算処理装置を監視する監視用演算処理装置とを備え、前記指令値は、前記監視用演算処理装置が算出するものであり、前記制御用演算処理装置は、前記電圧操作手段として、前記トルクの指令値に応じた指令電流に前記回転機を流れる電流をフィードバック制御すべく、前記交流電圧印加回路の出力電圧を操作する手段を備え、前記監視用演算処理装置は、前記トルク推定手段として、前記制御用演算処理装置によって算出された前記フィードバック制御のための操作量としての出力電圧と、前記回転機を流れる電流の検出値と、前記電気角速度とを入力として、前記トルクを推定する手段を備えるとともに、前記診断手段として、該推定したトルクと前記指令値との比較に基づき前記回転機の異常の有無を診断する手段を備えることを特徴とする。上記発明では、監視用演算処理装置によってトルク推定手段を構成するに際し、制御用演算処理装置によって算出される出力電圧を取得する。そして電流の検出値等を取得しつつトルクを推定することで、トルク推定手段を、監視用演算処理装置と制御用演算処理装置との協働で構成することができる。請求項6記載の発明は、請求項3~5のいずれか1項に記載の発明において、前記トルクの指令値は、前記回転機における電気的な損失を補償すべく基本指令値が補正されたものであり、前記診断手段は、前記電気的な損失を補償するための補正のなされた基本指令値と前記推定されるトルクとの比較に基づき前記診断を行うことを特徴とする。請求項7記載の発明は、請求項3~6のいずれか1項に記載の発明において、前記トルクの指令値は、前記回転機の機械損失を補償すべく基本指令値が補正されたものであり、前記診断手段は、前記機械損失を補償するための補正のなされた前記基本指令値と前記推定されるトルクとの比較に基づき、前記診断を行うことを特徴とする。請求項8記載の発明は、請求項3~7のいずれか1項に記載の発明において、前記回転機の回転軸には、該回転軸の回転に応じて変動する負荷トルクが付与され、前記トルクの指令値は、前記負荷トルクを補償すべく基本指令値が補正されたものであり、前記診断手段は、前記負荷トルクを補償するための補正のなされた前記基本指令値と前記推定されるトルクとの比較に基づき、前記診断を行うことを特徴とする。請求項9記載の発明は、請求項1~8のいずれか1項に記載の発明において、前記回転機は、永久磁石を備えることを特徴とする。永久磁石を備える回転機の場合、電機子鎖交磁束定数がある値であることを前提にトルクを推定する手段が用いられると、永久磁石の磁束が減少する異常時等において、トルクを精度良く推定することができなくなる。この点、上記のように実効電力を用いる場合、永久磁石の磁束が減少してもトルクを高精度に推定することができる。<第1の実施形態>以下、本発明にかかる回転機の制御装置を車載主機としての回転機の制御装置に適用した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図1に、本実施形態にかかるシステム構成図を示す。図示されるように、モータジェネレータ10は、車載主機としての3相の電動機兼発電機であり、駆動輪14に機械的に連結されている。詳しくは、モータジェネレータ10の回転軸10aは、電子制御式のクラッチC1およびトランスミッション12を介して駆動輪14に機械的に連結されている。なお、本実施形態では、モータジェネレータ10として、埋め込み磁石同期機IPMSMを想定している。モータジェネレータ10の回転軸10aは、さらに電子制御式のクラッチC2を介して内燃機関エンジン16に機械的に連結されている。モータジェネレータ10は、インバータINVを介して端子電圧が所定の高電圧たとえば100V以上となる高電圧バッテリ18に接続されている。一方、インバータINVは、スイッチング素子Sp,Sn=u,v,wの直列接続体を3組備えており、これら各直列接続体の接続点がモータジェネレータ10のU,V,W相にそれぞれ接続されている。これらスイッチング素子Sp,Snとして、本実施形態では、絶縁ゲートバイポーラトランジスタIGBTが用いられている。そして、これらにはそれぞれ、ダイオードDp,Dnが逆並列に接続されている。本実施形態では、モータジェネレータ10やインバータINVの状態を検出する検出手段として、以下のものを備えている。まず、インバータINVの入力電圧電源電圧VDCを検出する電圧センサ20を備えている。また、モータジェネレータ10のV相およびW相を流れる電流iv,iwを検出する電流センサ22,24を備えている。さらに、モータジェネレータ10の回転角度θ電気角を検出するレゾルバ等の回転角度センサ26を備えている。上記各種センサの検出値は、図示しないインターフェースを介して低圧システムを構成するモータジェネレータ用電子制御装置MGECU30に取り込まれる。MGECU30は、中央処理装置CPU32a、ROM32bおよびRAM32cを備える演算処理装置マイコン32を備えている。そして、MGECU30内のマイコン32は、上位の制御装置であるハイブリッド用電子制御装置HVECU38との間でCAN通信等によってデータの授受を行う。特に、マイコン32は、HVECU38から通知されるトルクの基本指令値Tr0に基づき、モータジェネレータ10のトルクを制御する。これは、上記各種センサの検出値に基づき、インバータINVを操作する操作信号を生成して出力することで実行される。ここで、インバータINVのスイッチング素子Sp,Snを操作する信号が、操作信号gp,gnである。図2に、上記インバータINVの操作信号の生成に関する処理のブロック図を示す。図示されるように、本実施形態では、電流フィードバック制御部50およびトルクフィードバック制御部60を備えている。以下では、電流フィードバック制御部50の処理、トルクフィードバック制御部60の処理の順に説明した後、最後に異常診断処理について詳述する。電流フィードバック制御部50の処理モータジェネレータ10を流れる電流iv,iwは、2相変換部40において、回転2次元座標系の実電流であるd軸上の実電流idとq軸上の実電流iqとに変換される。詳しくは、2相変換部40の出力のq軸成分は、ローパスフィルタ52にて高周波成分がカットされ、また、2相変換部40の出力するd軸成分は、ローパスフィルタ53にて高周波成分がカットされる。一方、指令電流設定部51は、トルク指令値Trに基づき、回転2次元座標系の電流の指令値であるd軸上の指令電流idrおよびq軸上の指令電流iqrを設定する。フィードバック制御部54は、d軸上の実電流idを指令電流idrにフィードバック制御するための操作量としてのd軸上の指令電圧vdrを算出する。一方、フィードバック制御部55は、q軸上の実電流iqを指令電流iqrにフィードバック制御するための操作量としてのq軸上の指令電圧vqrを算出する。詳しくは、フィードバック制御部54,55では、比例要素の出力と積分要素の出力とを加算することで上記算出を行う。3相変換部56では、回転2次元座標系の指令電圧vdr、vqrを、3相の指令電圧vur,vvr,vwrに変換する。PWM信号生成部57では、3相の指令電圧vur,vvr,vwrと、電源電圧VDCとに基づき、PWM処理によって、操作信号gp,gnを生成する。本実施形態では、特に、3相の指令電圧vur,vvr,vwrを2相変調して且つ電源電圧VDCにて規格化した信号と三角波形状のキャリアとの大小比較に基づき操作信号を生成する。トルクフィードバック制御部60の処理制御用トルク推定部61では、モータジェネレータ10を流れるq軸電流およびd軸電流ローパスフィルタ52,53の出力に基づき、推定トルクTeを算出する。詳しくは、実電流id,iqのベクトルノルム振幅と、ベクトルの位相とを算出し、これらに基づき、トルクの推定値制御用推定トルクTeをマップ演算する。このマップは、たとえば、下記の式c1を前提とするものであって且つ、d軸インダクタンスLdやq軸インダクタンスLqが電流に応じて変化することを考慮した値を算出するものとすればよい。Te=φidPLd-Lqidiq...c1もっとも、これに代えて、実験等によって電流とトルクとの関係を求めることで作成されたマップであってもよい。そして、位相設定部62では、推定トルクTeをトルク指令値Trにフィードバック制御するための操作量として位相δを算出する。この位相δは、制御用推定トルクTeとトルク指令値Trとの差を入力とする比例要素と積分要素との各出力の和として算出されるものである。ノルム設定部63では、トルク指令値Trおよび電気角速度ωとインバータINVの出力電圧ベクトルのノルムVnとの関係を記憶したマップを用い、トルク指令値Trおよび電気角速度ωを入力としてノルムVnを設定する。そして、操作信号生成部64では、上記位相設定部62の設定する位相δと、上記ノルム設定部63の出力するノルムVnと、電源電圧VDCと、回転角度θとに基づき、操作信号gp,gnを生成する。詳しくは、操作信号生成部64は、変調率毎に、電気角の1回転周期分の操作信号波形をマップデータとして記憶している。もっとも、操作信号波形の対称性に鑑み、1/4周期分のマップデータを記憶して且つ、対称性に基づきこれから1回転周期分の操作信号波形を算出するようにしてもよい。操作信号生成部64では、電源電圧VDCとノルムVnとに基づき、変調率を算出し、これに応じて、該当する操作信号波形を選択する。ここで、上記変調率の上限は、矩形波制御時の変調率である1.27とされている。このため、変調率が最大値1.27となる場合には、操作信号波形として、矩形波制御時の波形である電気角の1回転周期に高電位側のスイッチング素子Spがオン状態とされる期間と低電位側のスイッチング素子Snがオン状態とされる期間との一対の期間について、それぞれ1回ずつとする波形1パルス波形が選択される。こうして操作信号波形が選択されると、操作信号生成部64では、この波形の出力タイミングを上記位相設定部62の設定する位相δに基づき設定することで、操作信号を生成する。異常診断処理上記電流フィードバック制御部50およびトルクフィードバック制御部60の処理によれば、モータジェネレータ10のトルクをトルク指令値Trに制御することができる。ただし、モータジェネレータ10の実際のトルクがトルク指令値Trから大きく乖離する異常の有無を判断することがMGECU30等の信頼性の観点から望ましい。そこで本実施形態では、トルクの推定値とトルク指令値Trとの乖離度合いに基づき、異常の有無を診断する。ここで、トルクの推定は、上記制御用トルク推定部61によって推定される制御用推定トルクTeとは相違するものを用いる。これは、制御用推定トルクTeは、モータジェネレータ10の永久磁石の磁束が減少する異常時等において、実際のトルクを高精度に表現したものとならないためである。図3に、本実施形態にかかる診断に用いる推定トルク診断用推定トルクTdeの算出処理の手順を示す。この処理は、マイコン32において、たとえば所定周期でくり返し実行される。この一連の処理では、まずステップS10において、実電流id,iqと、回転角度θとを取得する。続くステップS12においては、インバータINVの出力電圧のベクトルノルムを取得する。この処理は、電流フィードバック制御部50による制御がなされている場合には、フィードバック制御部54,55の出力する指令電圧vdr、vqrのベクトルノルムを取得する処理となる。一方、トルクフィードバック制御部60による制御がなされている場合には、ノルム設定部63によって設定されるノルムVnを取得する処理となる。続くステップS14においては、電気角速度ωを算出する。続くステップS16においては、実電流id,iqのベクトルと指令電圧との位相差Δを算出する。ここで、実電流id,iqの位相は、たとえばarctan{iq/-id}によって算出すればよい。また、指令電圧の位相は、位相設定部62の出力する位相δとすればよい。続くステップS18においては、実効電力EPを算出する。これは、EP=VnIacosΔである。なお、ここでは、電流ベクトルのノルムIaを用いている。続くステップS20においては、診断用推定トルクTdeを、実効電力EPを電気角速度ωで除算することで算出する。ここで、実効電力EPを用いるのは、モータジェネレータ10に出力される電力のうち、トルクに寄与するのは実効電力部分であることに鑑み、モータジェネレータ10に出力される電力のうちの無効電力分を除外するためである。なお、上記ステップS20の処理が完了する場合、この一連の処理を一旦終了する。図4に、本実施形態にかかる診断処理の手順を示す。この処理は、マイコン30によってたとえば所定周期で繰り返し実行される。この一連の処理では、まずステップS30において、HVECU32からトルクの基本指令値Tr0を受信する。続くステップS32においては、基本指令値Tr0を補正することで、トルク指令値Trを算出する。これは、基本指令値Tr0に、モータジェネレータ10の電気損失を補償するための補正量Tleと、モータジェネレータ10の機械損失を補償するための補正量Tlmと、エンジン16側からモータジェネレータ10の回転軸10aに加えられる周期的な負荷トルクを補償するための補正量Tbとを加算することで行うことができる。ここで、モータジェネレータ10の電気損失は、回転子や固定子の銅損や、鉄損等である。一方、モータジェネレータ10の機械損失は、回転軸10aとその軸受け部分との摩擦等、機械的な要因により生じる損失等である。また、負荷トルクとは、クランク軸の回転に伴ってエンジン16内のピストンが上昇、下降を周期的に繰り返す際に生じる回転を妨げる力のことである。なお、負荷トルクは、クラッチC2の締結状態時に限って生じるものである。上記電気損失を補償するための補正量Tleは、たとえばモータジェネレータ10のトルク、電気角速度ωおよび電源電圧VDCに応じてマップ演算すればよい。また、機械損失を補償するための補正量Tlmや負荷トルクを補償するための補正量Tbは、電気角速度等に応じてマップ演算すればよい。続くステップS34では、トルクフィードバック制御部60による制御時にはノルムVnを算出し、電流フィードバック制御部50による制御時には指令電流idr,iqrを算出する。この処理は、先の図2に示すノルム設定部63の処理や、指令電流設定部51の処理である。本実施形態では、この図に示す一連の処理の周期を、位相δや、指令電圧vdr、vqrの更新周期よりも長く設定している。換言すれば、ノルムVnや指令電流idr,iqrの更新処理を、位相δや指令電圧vdr,vqrの更新周期よりも長く設定している。続くステップS36においては、診断用推定トルクTdeを取得する。そしてステップS38においては、診断用推定トルクTdeとトルク指令値Trとの差の絶対値が規定値ΔT未満であるか否かを判断する。この処理は、モータジェネレータ10の実際のトルクがトルク指令値Trに制御されているか否かを判断するためのものである。ここで規定値ΔTは、フィードバック制御が正常になされている場合に生じうる実際のトルクとトルク指令値Trとの差の上限値と、診断用推定トルクTdeの推定誤差との和よりも大きい値に設定される。そして、ステップS38において肯定判断される場合、ステップS40において正常判断される一方、否定判断される場合、ステップS42において、モータジェネレータ10の実際のトルクがトルク指令値Trから大きく乖離する異常が生じていると判断する。ちなみに、異常判断される場合、たとえばインバータINVのスイッチング素子gを全てオフ操作する処理インバータINVのシャットダウン処理や、HVECU38に通知する処理等を行う。なお、上記ステップS40,S42の処理が完了する場合には、この一連の処理を一旦終了する。このように、本実施形態では、診断用推定トルクTdeを用いることで、トルクの異常の有無を高精度に診断することができる。特に、診断用推定トルクTdeは、直流成分を用いて算出されるものであるため、トルクフィードバック制御部60による処理がなされている場合等にあって、6次の脈動成分を抑制しやすい。このため、ローパスフィルタ52,53等を用いることで、直流成分の脈動成分を平滑化する処理が容易であるためである。ちなみに、フィードバック制御量として診断用推定トルクTdeを採用しない理由は、演算負荷が大きくなるためである。すなわち、診断用推定トルクTdeの算出には、1電気角周期よりも短い時間間隔で変動する電気角速度ωを算出することが望ましいが、短い時間間隔で変動する電気角速度ωの算出処理を行う場合、演算負荷が大きくなる。これは、回転角度センサ26の検出値に電気角に依存した誤差があるためであり、短い時間間隔で変動する電気角速度ωを精度良く算出するには、この誤差を補正したうえで回転角度の変化速度を算出する必要があるためである。<第2の実施形態>以下、第2の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。図5に、本実施形態のシステム構成を示す。なお、図5において、先の図1に示した部材に対応するものについては、便宜上同一の符号を付している。本実施形態にかかるMGECU30は、制御用マイコン34と監視用マイコン36とを備えている。ここで、制御用マイコン34は、中央処理装置CPU34aや、ROM32b、RAM32c等を備えており、ROM32bに記憶されたプログラムをCPU32aによってソフトウェア処理するソフトウェア処理手段である。詳しくは、各種センサの検出値を入力とし、これに基づき上記操作信号gを生成して出力する処理を行う。すなわち、先の図2に示した電流フィードバック制御部50やトルクフィードバック制御部60は、いずれも制御用マイコン34によって構成される。一方、監視用マイコン36は、中央処理装置CPU36aや、ROM36b、RAM36c等を備えており、ROM36bに記憶されたプログラムをCPU36aによってソフトウェア処理するソフトウェア処理手段である。詳しくは、HVECU38と通信したり、制御用マイコン34を監視したりする。そして、図示されるように、本実施形態では、制御用マイコン34は、ROM34bに格納された診断用推定トルク算出プログラムを実行することで、診断用推定トルクTdeを算出する。一方、監視用マイコン36は、ROM36bに格納されたトルク指令値Tr算出プログラムを実行し、トルク指令値Trを算出するとともに、診断用プログラムを実行することで、診断用推定トルクTdeを制御用マイコン34から受信し、これをトルク指令値Trと比較することで異常の有無を診断する。ここで、診断用推定トルクTdeの算出には、電流の検出値が必要であるが、これは制御用マイコン34にのみ入力されるものである。また、インバータINVの出力電圧は、モータジェネレータ10のトルク制御のための操作量であり、制御用マイコン34によって算出されるものである。このため、これら電流や出力電圧が必要とされる診断用推定トルクTdeの算出処理を、監視用マイコン36で行う場合には、制御用マイコン34と監視用マイコン36との通信データ量が増加する。この点、本実施形態では、制御用マイコン34によって診断用推定トルクTdeを算出することで、通信データ量の増加を抑制することができる。<第3の実施形態>以下、第3の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。図6に、本実施形態のシステム構成を示す。なお、図6において、先の図5に示した部材に対応するものについては、便宜上同一の符号を付している。本実施形態では、制御用マイコン34のみならず、監視用マイコン36についても、各種センサ値が入力される構成とした。そして、監視用マイコン36に、診断用推定トルクTdeを算出する機能を備えた。図7に、監視用マイコン36によってなされる診断用推定トルクの算出処理のうち、特に制御用マイコン34によって電流フィードバック制御部50の処理がなされているときの処理の手順を示す。この処理は、監視用マイコン36によって、たとえば所定周期でくり返し実行される。なお、図7において、先の図3に示した処理に対応するものについては、便宜上同一のステップ番号を付している。この一連の処理では、ステップS10の処理の後、ステップS12aにおいて、指令電圧vdr,vqrを制御用マイコン34から受信する。このように、監視用マイコン36に電流の検出値等が入力される構成であっても、指令電圧vdr,vqrは制御用マイコン34によって算出される。このため、これを監視用マイコン36において別途算出する場合、演算負荷をいたずらに大きくするなどの不都合が生じうる。この点、本実施形態では、監視用マイコン36の演算負荷の増加を極力抑制することができる。<その他の実施形態>なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。トルク推定手段についてdq軸上の電流実電流id,iqに基づきベクトルノルムを算出するものに限らず、たとえばαβ軸上で電流ベクトルのノルムを算出するものであってもよい。この際、電流ベクトルの位相については、電流ベクトルの方向と回転角度θから把握されるd軸方向よりも90度進角した方向との位相差として算出すればよい。さらに、実効電力を算出する手段と、算出された実効電力を電気角速度ωで除算することで診断用推定トルクTdeを算出する手段とを備えるものに限らない。たとえば、実電流のベクトルノルムIa、ノルムVn、位相差Δおよび電気角速度ωと、診断用推定トルクTdeとの関係を定めたマップを備え、ベクトルノルムIa、ノルムVn、位相差Δおよび電気角速度ωを入力として診断用推定トルクTdeをマップ演算するものであってもよい。診断手段について診断用推定トルクTdeとトルク指令値Trとの比較を行うものに限らない。たとえば、制御用推定トルクTeと診断用推定トルクTdeとの比較を行うものであってもよい。この場合、モータジェネレータ10の永久磁石の磁束が減少する異常によって制御用推定トルクTeが正常なトルクを推定できない等、フィードバック制御の演算系の異常を検出することなどが可能となる。トルク指令値Trについて機械損失を補償するための補正量Tlm、モータ損失を補償するための補正量Tle、および負荷トルクを補償するための補正量Tbによって補正された基本指令値Tr0に限らない。たとえばこれら3つの補正量のいずれか1つのみによって補正されたものであってもよい。またたとえば、HVECU38からの指令が回転速度の指令値である場合、これに応じてMGECU30においてトルク指令値Trを算出するようにしてもよい。交流電圧印加回路について交流電圧印加回路としては、直流電圧源の正極および負極のそれぞれに回転機の端子を選択的に接続するスイッチング素子を備える直流交流変換回路インバータINVに限らない。たとえば特願2008-30825号に記載されているように、回転機の各端子に接続されるコンバータであってもよい。回転機についてパラレルハイブリッド車の主機に限らず、たとえばパラレルシリーズハイブリッド車の主機であってもよい。また、ハイブリッド車にも限らず、車載主機のエネルギ供給源として電気エネルギを蓄積する手段のみを備える電気自動車や燃料電池車に搭載される主機であってもよい。もっとも、主機にも限らない。永久磁石を備える同期機としては、IPMSMに限らず、たとえば表面磁石同期機SPMSM等であってもよい。回転機としては3相回転機に限らず、たとえば5相等、4相以上の回転機であってもよい。上記実施形態では、回転機として、固定子巻線がスター結線されたものを想定したが、これに限らず、デルタ結線されたものであってもよい。そのほかたとえば、上記第2の実施形態と上記第3の実施形態との双方の異常診断処理を行ってもよい。"