ステアリングに対して減速機構を介して操舵アシスト力を付与する電動モータを有する電動パワーステアリング装置において、モータシャフトとウォームシャフト間にジョイントを設け、前記モータシャフトとウォームシャフトとを一体締結した構造であり、前記ジョイントに形状記憶合金を用いた、電動パワーステアリング装置。前記ジョイントが前記形状記憶合金製のパイプ状継手である、請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。前記パイプ状継手は、スプラインが嵌入される継手である、請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。前記パイプ状継手は、前記形状記憶合金の母相時、当該パイプ状継手の内径が前記モータシャフトの外径および前記ウォームシャフトの外径より細く形成されたものである、請求項2または3に記載の電動パワーステアリング装置。ステアリングに対して減速機構を介して操舵アシスト力を付与する電動モータを有する電動パワーステアリング装置の製造方法において、モータシャフトとウォームシャフト間に設けられるジョイントに形状記憶合金を用い、前記ジョイントとして当該形状記憶合金製のパイプ状継手を形成する際、前記形状記憶合金の母相時の当該ジョイントの内径が前記モータシャフトの外径および前記ウォームシャフトの外径よりも細くなるように形成し、前記ジョイントの内径を前記ウォームシャフトと前記モータシャフトの外径よりも拡大させる加工をし、芯出しして組み付けた前記ウォームシャフトと前記モータシャフトの継ぎ目に前記ジョイントをセットし、前記形状記憶合金に外部から熱を加えて前記ジョイントを収縮させ、前記モータシャフトとウォームシャフトとを一体締結した構造とする、電動パワーステアリング装置の製造方法。しかしながら、インボリュートスプラインでは軸方向の動きを規制することができない。また、スプラインの製造公差によって回転方向のガタツキが発生することがある。このようなガタツキは制御や出力のムラを生み、異音発生の原因ともなる。また、上述のようにモータシャフトとウォームシャフトを一体化した電動パワーステアリング装置においてはこのようなガタツキを解消することが可能ではあるが、ウォームギアの組み込みとモータの取り付けを同時に行う為に組立の困難さが伴う。すなわち、特許文献1のように、モータシャフトとウォームシャフトが一体化している場合、一体化してウォームシャフトの取扱いが難しくなるため、ウォームホイールへのウォームシャフトの組み付けが困難になる。このため、ウォームホイール、ウォームシャフトからなるウォームギアに傷が付く可能性が高くなってしまう。また、ウォームギア内への汚れが混入するコンタミが生じる可能性が高くなる。さらに、モータシャフトとウォームシャフトを一体化した電動パワーステアリング装置においては、モータ単体においてウォームシャフトの表面が剥き出しになるが、ウォームシャフトのギア表面は異音などといった電動パワーステアリング装置の性能に影響を与えることから、傷や埃に関し、さらには輸送時の取り扱いに関して慎重さを要する。本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、モータシャフトとウォームシャフトを一体化させてガタツキを抑制しつつ、組立工程の簡略化を可能とした電動パワーステアリング装置およびその製造方法を提供することをその目的とする。上記目的を達成するため、本発明者は種々の検討を行い、かかる課題の解決に結び付く新たな知見を得るに至った。本発明の電動パワーステアリング装置はかかる知見に基づくものであり、ステアリングに対して減速機構を介して操舵アシスト力を付与する電動モータを有する電動パワーステアリング装置において、モータシャフトとウォームシャフト間にジョイントを設け、モータシャフトとウォームシャフトとを一体締結した構造であり、ジョイントに形状記憶合金を用いたというものである。このように、本発明においてはモータシャフトとウォームシャフトの結合に形状記憶合金ShapeMemoryAlloy、以下SMAともいうでできたジョイント継ぎ手を用い、当該SMA製ジョイントをインボリュートスプラインの代替として配置している。外部からの加熱によってこのSMA製ジョイントを形状回復させ、その際発生する締結力を利用することによって、モータシャフトとウォームシャフトを一体化させることができる。かかる電動パワーステアリング装置において、ジョイントが形状記憶合金製のパイプ状継手であってもよい。この場合、パイプ状継手は、スプラインが嵌入される継手であってもよい。パイプ状継手は、形状記憶合金の母相時、当該パイプ状継手の内径がモータシャフトの外径およびウォームシャフトの外径より細く形成されたものであることが好ましい。また、本発明は、ステアリングに対して減速機構を介して操舵アシスト力を付与する電動モータを有する電動パワーステアリング装置の製造方法において、モータシャフトとウォームシャフト間に設けられるジョイントに形状記憶合金を用い、ジョイントとして当該形状記憶合金製のパイプ状継手を形成する際、形状記憶合金の母相時の当該ジョイントの内径がモータシャフトの外径およびウォームシャフトの外径よりも細くなるように形成し、ジョイントの内径をウォームシャフトとモータシャフトの外径よりも拡大させる加工をし、芯出しして組み付けたウォームシャフトとモータシャフトの継ぎ目にジョイントをセットし、形状記憶合金に外部から熱を加えてジョイントを収縮させ、モータシャフトとウォームシャフトとを一体締結した構造とするものである。本発明によれば、モータシャフトとウォームシャフトを一体化させてガタツキを抑制しつつ、組立工程の簡略化が可能となる。以下、図面を参照して、本発明の好ましい実施の形態について説明する。図1は、本実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置100の構成の概略を示す説明図である。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。電動パワーステアリング装置100は、例えばコラムタイプのものであり、車両のステアリングホイールHが固定されるステアリングシャフト30と、ラックピニオン運動変換機構11と、ステアリングホイールHに付加された操舵トルクに応じて補助操舵トルクを発生させる電動モータ1と、電動モータ1とステアリングシャフト30との間に介在され、電動モータ1の回転を減速させるウォーム減速機構13等を有している。ステアリングシャフト30は、ステアリング入力軸10aとステアリング出力軸10bを有し、ハウジング20に覆われている。ステアリング入力軸10aの上端にステアリングホイールHが固定されている。ステアリング入力軸10aとステアリング出力軸10bは、トルクセンサ21のトーションバーを介して接続されている。ステアリングホイールHの操作により生じる操舵トルクは、ステアリング入力軸10aを通じてトルクセンサ21により検出され、その検出された操舵トルクに基づいて電動モータ1の出力が制御される。ウォーム減速機構13は、ステアリング出力軸10bに取り付けられたウォームホイール4と、ウォームホイール4の外周歯車に噛み合うウォーム31を有している図2参照。ウォーム31は、ハウジング32に対して固定されている2つのベアリング軸受33、34により支持されている。ウォーム31の一端は、電動モータ1の後述するスプラインシャフトモータ出力シャフト52に対して同軸上にスプライン構造で結合されている。これにより、例えばステアリング出力軸10b及びウォームホイール4の駆動によりウォーム31が受けたスプラインシャフト52の軸方向Xの反力を、ウォーム減速機構13において吸収できる。図1に示すようにステアリング出力軸10bとラックピニオン運動変換機構11とは、2つの自在継手40、41と連結部材42により連結されている。また、ラックピニオン運動変換機構11は、ラックピニオンギアによりステアリング出力軸10bと操作車輪のタイロッドを接続している。電動モータ1とウォーム減速機構13は一直線上に配置され、電動モータ1で発生した回転をウォーム減速機構13で調整している。電動モータ1により出力された回転力は、ウォーム減速機構13を介して、補助操舵トルクとしてステアリング出力軸10bに伝達され、当該補助操舵トルクは、ステアリング出力軸10bからラックピニオン運動変換機構11を介して操作車輪のタイロッドに伝達される。次に、電動パワーステアリング装置100におけるジョイント9の構成について説明する。図5~図7に、ジョイント9の概念図を示す。本実施形態では、モータシャフト6aとウォームシャフト6b間にジョイント9を設け、モータシャフト6aとウォームシャフト6bとを一体締結した構造としている。ジョイント9には、形状記憶合金SMAを用いている。また、本実施形態では、例えばパイプ状のSMA製継手からなるジョイント以下、単にパイプ状継手ともいう9を用い、モータシャフト6aとウォームシャフト6bを締結する図2参照。SMAとは、常温ではマルテンサイト相だが、加熱により安定な母相に相変態し、相変態に伴い形状が回復することを特徴とする概知の金属である。このとき、母相での形状つまり熱を掛けて元に戻ったときの形状は、合金製造段階の焼入れ時の形状である。ここで、図3に一般的な鋼材の応力-歪み曲線、図4にSMAの応力-歪み曲線を示す。一般的な鋼材は、弾性変形領域ではバネ性弾性によって形状回復するが、塑性変形後は形状が回復しない。これに対して、SMAは塑性変形しても母相変態終了点Af以上の温度に加熱することにより母相時の形状まで回復することができる。図8にジョイントパイプ状継手9の加工例を示す。符号9aは熱処理後母相形状のSMA継ぎ手形状であり、このときパイプ状継手の内径<シャフトモータシャフト6a、ウォームシャフト6bの径とすることで、加熱による相変体後、シャフトを締め付けられるようにしておく。この後、符号9bで示すようにジョイント9の内径を拡大してパイプ状継手の内径>シャフトモータシャフト6a、ウォームシャフト6bの径とし、ウォームシャフト6b~モータシャフト6aの組立を行えるよう、部品の加工を行う拡大加工。図9に、電動パワーステアリング装置1におけるシャフトモータシャフト6a、ウォームシャフト6bとジョイント9との組立例を示す。図8に示したように内径を拡大したジョイント99bを、芯出しして組み付けたモータシャフト6aとウォームシャフト6bの継ぎ目に組み込んでセットする。この後、加熱用坑10図2参照を用いて熱源により当該ジョイント9をAf点以上に加熱し、熱処理後の継ぎ手形状9cに相変形させる。なお、当然ながら、ウォームシャフト6bとモータシャフト6aの芯出しは、電動パワーステアリング装置100本体と電動モータ1が組み合わされた後に行われるため、ジョイント9の加熱は電動パワーステアリング装置100本体と電動モータが1組み合わされた後に行う必要がある。ただし、従来構造の電動パワーステアリング装置であれば、ハウジングが邪魔をしてジョイント9を加熱する手立てがない。そこで本実施形態では、例えばモータフランジに設けられた加熱用坑10など、ハウジングの一部に設けた坑を利用して加熱経路を形成している。上記加熱後、室温まで冷却しても、パイプ状継手の内径<シャフトモータシャフト6a、ウォームシャフト6bの径である母相形状は維持されるので、冷却後のジョイント99dはバネ性を有するが如く、モータシャフト6aとウォームシャフト6bを締め付けて一体的に締結し、固定する。上記説明のように、本実施形態における電動パワーステアリング装置100においては、従来であればインボリュートスプライン部などで構成されていた部分が一体化されることより、異音の発生やガタツキが抑制できる。また、組立時は電動パワーステアリング装置100本体とモータ部を別体とし、組付け後にSMAの締結力を用いて一体化することから、製造ラインや組立の困難さや管理の複雑さが無い。しかも、SMAは母相形状が安定状態のため、加熱による形状回復後は常に締結力を発揮しつづける。なお、上述の実施形態は本発明の好適な実施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。例えば、上述したジョイントパイプ状継手の内周側、およびモータシャフト6aとウォームシャフト6bの外周側に、空転対策としてリブ等の凹凸を施してもよい。あるいは、ジョイント9を、スプラインが嵌入される継手としてもよい。