"制御対象の状態を示す物理量に対応する目標値と、該状態を示す物理量に対応して該制御対象から出力される制御量との差分に基づいて、PID制御手段で操作量を演算し、該操作量を前記制御対象に出力して該制御対象の状態を制御するPID制御装置であって、前記制御対象の状態を示す物理量に対応する前記目標値と前記制御量の組みによるPID演算を行うPID制御手段を複数系統備え、該複数系統の系統間でPID制御手段を切替え可能にしたPID制御装置において、第1系統のPID制御手段から第2系統のPID制御手段に切り替えるとき、前記第1系統のPID制御手段で積分項のみにより演算した操作量を前記制御対象に出力するようにしたことを特徴とするPID制御装置。本発明は、2系統のPID制御手段を切替え可能にしたPID制御装置において、制御対象からの制御量のフィードバック信号にノイズが含まれる環境でも、2系統の切替えを行う際に目標値の変更だけで制御対象でショックが発生しないようにすることを課題とする。請求項1のPID制御装置は、制御対象の状態を示す物理量に対応する目標値と、該状態を示す物理量に対応して該制御対象から出力される制御量との差分に基づいて、PID制御手段で操作量を演算し、該操作量を前記制御対象に出力して該制御対象の状態を制御するPID制御装置であって、前記制御対象の状態を示す物理量に対応する前記目標値と前記制御量の組みによるPID演算を行うPID制御手段を複数系統備え、該複数系統の系統間でPID制御手段を切替え可能にしたPID制御装置において、第1系統のPID制御手段から第2系統のPID制御手段に切り替えるとき、前記第1系統のPID制御手段で積分項のみにより演算した操作量を前記制御対象に出力するようにしたことを特徴とする。なお、複数系統のうちの任意の2系統間で制御を切り替えるが、切り替え前の系統が第1系統であり、切り替え後の系統が第2系統である。請求項1のPID制御装置によれば、第1系統のPID制御手段から第2系統のPID制御手段に切り替えるとき、PID制御手段で積分項のみにより演算した操作量を前記制御対象に出力するようにしたので、操作量のノイズ成分も小さくなり、制御対象でショックが発生しない。次に、本発明のPID制御装置の実施形態について図面を参照して説明する。図1は本発明のPID制御装置を適用したシステム例を示す図であり、このシステムは実施形態のPID制御装置1を制御対象2に接続したものである。PID制御装置1は例えばコントローラである。制御対象2は例えば材料試験機であり、電動モータ、サーボバルブ、ピストン、センサ等を備えている。PID制御装置1は、制御対象2の電動モータを駆動制御する。これにより、制御対象2では、サーボバルブが制御され、ピストンを駆動する油圧が制御される。このピストンによってワークWに荷重等が加えられ、試験が行われる。この一連の試験動作の間に、制御対象2材料試験機では、センサによってピストンの変位や、荷重、あるいは加速度等の物理量が検出され、その物理量を示す制御量データ信号がPID制御装置1へ出力される。そしてPID制御装置1はその制御量に基づいて制御対象2の電動モータをフィードバック制御する。図2は実施形態のPID制御装置コントローラ1の機能ブロック図であり、PID制御装置1は第1PID演算部PID111、第2PID演算部PID212,制御切替え部13を有している。PID制御装置1は図示しないCPUやメモリを備えたコンピュータを備えており、このPID制御装置1におけるコンピュータが所定の制御プログラムを実行することにより、第1PID演算部PID111、第2PID演算部PID212,制御切替え部13の機能が得られる。PID制御装置1には、例えば変位第1物理量の目標値Sv1と荷重第2物理量の目標値Sv2が設定されている。第1PID演算部11は、制御対象2から入力される変位の制御量Pv1と目標値Sv1との偏差e1に基づいてPID演算を行い、その演算結果を制御切替え部13に出力する。同様に、第2PID演算部12は、制御対象2から入力される荷重の制御量Pv2と目標値Sv2との偏差e2に基づいてPID演算を行い、その演算結果を制御切替え部13に出力する。制御切替え部13は第1PID演算部11または第2PID演算部12の出力を選択的に操作量Mvとして制御対象に出力する。なお、この例では、操作量Mvは制御対象2における電動モータの駆動用信号である。そして、制御切替え部13は変位の制御量Pv1により制御対象の切替えタイミングを判定して、操作量Mvの内容を切り替える。なお、この実施形態では、第1PID演算部11、第2PID演算部12、制御切替え部13の動作において、制御量Pv1と目標値Sv1とによりPID演算を行う機能が第1系統のPID制御手段であり、制御量Pv2と目標値Sv2とによりPID演算を行う機能が第2系統のPID制御手段である。ここで、制御切替え時のショックの発生原因を分析していくと、PID演算アルゴリズムの微分項Dnがノイズに大きくかかわっていることが分かった。信号は微分することにより周波数に比例して振幅が増大する。したがってノイズ成分も微分されることにより大きくなってしまう。しかし逆に積分項Tnでは周波数に比例して振幅は減少する。したがってノイズ成分も小さくなる。したがって操作量Mvからノイズ成分を除去するためには操作量をフィルタリングするのではなく、操作量Mvから微分項Dnおよび比例項Pnを取り除けばよく、実施形態の演算アルゴリズム及び制御アルゴリズムは以下のようになっている。図3は第1PID演算部11及び第2PID演算部12におけるPID演算アルゴリズムを示すブロック線図である。このPID演算アルゴリズムによる最終的なMvの値は、前掲の式1,2と同じである。このPID演算アルゴリズムの過程で、微分項Dnと比例項Pnを除いた積分項Tnのみで次式9のMvtの値を演算し、その値Mvtをメモリに逐次記憶しておく。そして、制御切替え時に、切替え直前に記憶したMvtを操作量Mvとして出力する。すなわち、切替え後のPID演算は、PID演算部12により行われるが、切替え時点では、直前のMvtを操作量として制御対象2が制御され、その操作量に基づくフィードバック信号によってPID演算部12による演算及び制御に切り替わるので、ノイズが含まれる環境でも目標値の変更だけでショックの発生しない制御切替えを行うことができる。さらに制御ループ演算の負担はほとんど増えず、フィルタ制御等を行う場合のようなタイムラグも発生しない。次に、参考例について説明する。前述のように、理想的なシステムでは、フィードバックを切替えるときにSv2=Pv2にすると同様にΔMvはゼロになるので、目標値の調整だけでフィードバック切替えができるが、実際には制御量がノイズを含んでいることが原因し、このノイズレベルが大きいとショックが大きくなる。そこで、このショックをなくすために操作量をフィルタリングすることで要因を取り除くことができる。この例の機能ブロック図を図4に示す。第1PID演算部11′、第2PID演算部12′及び制御切替え部13′は図8と同様である。この例では、制御切替え部13′の操作量Mvをスイッチ部14を介して制御対象2に出力する。また、制御切替え部13′の操作量Mvに対してフィルタリングするローパスフィルタLPF15を備えている。そして、スイッチ部14を切り替えることにより、このフィルタリングしたデータを操作量Mvとして制御対象2に出力する。この方法によりノイズによるショックを低減することができる。この方式を速度型の演算アルゴリズムで表すと図5のブロック線図のようになる。制御切替え部13′からMvの出力をローパスフィルタ15でノイズを除去したMv ́を求め、制御切替えのときMvをMv ́の値で置き換え、制御対象2に出力する。以上の実施形態では、第1PID演算部PID111と第2PID演算部PID212による2系統の制御の例について説明したが、3系統以上による制御にも適用できる。例えば図6は3系統の例であり、第1PID演算部PID1、第2PID演算部PID2、第3PID演算部PIDnn=3を備え、例えば、制御の切り替えを変位制御→荷重制御→加速度制御→変位制御→...のようにする場合にも適用できる。さらに、異なる制御対象に対応して、4系統、5系統、...のように4系統以上の場合にも適用できる。いずれの場合も、切り替え前の系統が請求項の第1の系統、切り替え後の系統が請求項の第2の系統であることは言うまでもない。"