先端が着力点となるロードボタンを備えた1軸のロードセルと、前記ロードセルが固定される基板と、前記基板の前記ロードセル側に対向配置され、外部からの荷重を受ける荷重板と、一端が前記基板に固定され、他端が前記荷重板に固定され、前記基板と前記荷重板間の距離を伸縮可能に連結する、複数の伸縮連結手段と、を備え、前記荷重板は、外部からの荷重を前記ロードボタンの着力点に作用させる、少なくとも着力点との接触面が球面状に形成された球面接触手段を有している、ことを特徴とする荷重センサ。前記荷重板は、前記着力点に対応する位置に形成された凹部と、当該凹部内に一部が収容される球体とにより前記球面接触手段が構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載の荷重センサ。前記荷重板は三角形状に形成され、前記伸縮連結手段は、前記荷重板の三角形状に対応して、各頂点近傍に1つずつ配置されていることを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載の荷重センサ。歩行支援対象者の歩行を支援する歩行支援装置であって、前記歩行支援対象者に対して装置を固定する固定手段と、前記歩行支援対象者の足が載置される足裏板と、前記足裏板を前記基板とし、前記足の載置面と逆の面に配置された請求項1、請求項2、又は請求項3に記載の荷重センサと、前記固定手段で固定した各部の姿勢を検出する姿勢センサと、前記荷重センサの出力値と、姿勢センサの出力値から、前記歩行支援対象者の各脚に対する歩行アシスト力を決定する歩行アシスト力決定手段と、前記決定した歩行アシスト力を前記歩行支援対象者の脚部に作用させて歩行をアシストする歩行アシスト手段と、を具備することを特徴とする歩行支援装置。このような歩行支援装置では、足裏に荷重センサが配置される場合が多い。この荷重センサは、装着者被歩行支援者の姿勢や動作を推定するにあたり、足の接地を検出するだけでなく、床反力を算出したり、重心位置の算出に用いるため、荷重センサの精度の高さが要求される。このような荷重センサとして、装置専用の荷重センサではなく、例えば、ロードセル等の汎用の荷重センサを用いた場合がある。この汎用のロードセルは垂直荷重を正しく計測する1軸Z軸用であり、斜め荷重が掛った際には正しく荷重を検出することができない。しかし、歩行や走行など動的なシーンでは足裏には非常に複雑な斜め荷重がかかり、ロードセルを正常に機能させるには、接地面がロードセルに対し垂直に動くように、高精密で高剛性な摺動機構やパンタグラフを設けることが行われている。図9は、このようなロードセルを使用した従来の荷重センサの構成と状態を表したものである。図9aに示すように、荷重センサは、足を載せる足裏板500の裏側にロードセル600が配置され、その両側に、足裏板500と接地面部品640を連結するスライドピン630が配置される。そして、接地面部品640に対しどの方向の荷重がかかった場合にも、両側のスライドピン630が均等にスライドすることで、接地面部品640が足裏板500に対して平行な状態を維持しながら移動するように構成されている。これにより、ロードセル600の荷重を受けるロードボタン610に対して、荷重入力方向が垂直に作用させることができる。しかし、このような荷重センサでは、大きな荷重に対しても左右均等にスライドするためには剛性の高いスライドピン630が必要になる。荷重に対してスライドピン630の剛性が低い場合、図9bに示すように、ロードセル600の着力点ロードボタン610の先端に対して、接地面部品640が垂直に当たらず、着力点に対して、こじる力Bが入力されてしまう。これによりロードセル600のダイヤフラム部が想定外の変形を生じたり、ロードセル600内部のひずみゲージに想定外の方向への力の入力が起きたりし、その結果ロードセル600は荷重を正確に計測できないという問題があった。また、ロードセル600と接地面部品640とが平行でない場合、着力点と接地面部品640とが点接点となり、接地面部品640へ着力点が食いつき横方向の入力に対してもロードセル600に伝達してしまうという問題があった。そこで本発明は、接地面部品を支える伸縮連結手段が高剛性でなくても、正確に測定することが可能な、1軸検出用のロードセルを使用した荷重センサを提供することを目的とする。1請求項1に記載の発明では、先端が着力点となるロードボタンを備えた1軸のロードセルと、前記ロードセルが固定される基板と、前記基板の前記ロードセル側に対向配置され、外部からの荷重を受ける荷重板と、一端が前記基板に固定され、他端が前記荷重板に固定され、前記基板と前記荷重板間の距離を伸縮可能に連結する、複数の伸縮連結手段と、を備え、前記荷重板は、外部からの荷重を前記ロードボタンの着力点に作用させる、少なくとも着力点との接触面が球面状に形成された球面接触手段を有している、ことを特徴とする荷重センサを提供する。2請求項2に記載の発明では、前記荷重板は、前記着力点に対応する位置に形成された凹部と、当該凹部内に一部が収容される球体とにより前記球面接触手段が構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載の荷重センサを提供する。3請求項3に記載の発明では、前記荷重板は三角形状に形成され、前記伸縮連結手段は、前記荷重板の三角形状に対応して、各頂点近傍に1つずつ配置されていることを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載の荷重センサを提供する。4請求項4に記載の発明では、歩行支援対象者の歩行を支援する歩行支援装置であって、前記歩行支援対象者に対して装置を固定する固定手段と、前記歩行支援対象者の足が載置される足裏板と、前記足裏板を前記基板とし、前記足の載置面と逆の面に配置された請求項1、請求項2、又は請求項3に記載の荷重センサと、前記固定手段で固定した各部の姿勢を検出する姿勢センサと、前記荷重センサの出力値と、姿勢センサの出力値から、前記歩行支援対象者の各脚に対する歩行アシスト力を決定する歩行アシスト力決定手段と、前記決定した歩行アシスト力を前記歩行支援対象者の脚部に作用させて歩行をアシストする歩行アシスト手段と、を具備することを特徴とする歩行支援装置を提供する。本発明によれば、外部からの荷重が球面形状に形成された球面接触手段を介してロードボタンの着力点に対して軸方向に作用するので、基板と荷重板を連結する伸縮連結手段の高剛が高くなくても、正確に測定することができる。1実施形態の概要本実施形態の荷重センサは、1軸Z軸検出用のロードセルから構成され、装着者の歩行を支援する歩行支援装置に使用される。歩行支援装置は、装着者歩行支援対象者の筋電から筋肉の動きを解析したり、関節各部に配置した姿勢センサで検出される装着者の動きを解析することで、当該動きに必要な関節モーメントを算出し、これに応じた必要なアシスト力を発生させることで各関節の動作を支援する。例えば、股関節アシストアクチュエータ17で股関節の動作を支援し、膝関節アシストアクチュエータ18で膝関節の動作を支援し、足首関節アシストアクチュエータ19で足首関節の動作を支援する。歩行支援装置は、装着者が足を載せる足裏板50を備え、この足裏板50に荷重センサ11が配設される。荷重センサ11は、地面に接地する三角形状の接地面部品64荷重板として機能と、接地面部品64の各頂点近傍に配設されて足裏板50との距離を所定距離内で移動させる3つのスライドピン伸縮連結手段として機能63と、3つのスライドピン63の中央において足裏板50に配設されたロードセル60を備えている。ロードセル60は、荷重が作用を受けるロードボタン61が接地面部品64に対向するように足裏板50に配設される。一方、ロードボタン61に対向する位置には、接地面部品64に凹部641が形成され、この凹部641に球体642が配置される。この凹部641と球体642は球面接触手段として機能する。接地面部品64に作用した荷重は、球体642を介して、ロードボタン61に伝達されるため、ロードボタン61に常に軸方向の力が加わることになる。2実施形態の詳細以下本実施形態における荷重センサについて、歩行支援を行う歩行支援装置に使用する場合を例に説明する。図1は、本実施形態の荷重センサを使用した歩行支援装置1の装着状態を示した図である。歩行支援装置1は、装着者の腰部及び下肢に装着し、装着者の歩行を支援アシストするものである。歩行支援装置1は、腰部装着部21、上腿装着部22、下腿装着部23、足装着部24、上腿連結部材26、下腿連結部材27、制御装置2、つま先荷重センサ1010a、10b、踵荷重センサ11、つま先姿勢センサ12、踵姿勢センサ13、腰姿勢センサ14、上腿姿勢センサ15、下腿姿勢センサ16、股関節アシストアクチュエータ17、膝関節アシストアクチュエータ18、足首関節アシストアクチュエータ19などを備えている。なお、腰部装着部21、制御装置2、腰姿勢センサ14以外は、左右の両脚用に各部が設けられており、それぞれの検出値が出力されるようになっている。腰部装着部21は、装着者の腰部の周囲に取り付けられ歩行支援装置1を固定する。腰姿勢センサ14は、腰部装着部21に取り付けられ、ジャイロなどによって腰部の姿勢ロール角、ヨー角、ピッチ角を検出する。また、これらの角度を微分することにより、腰部の角速度や角加速度を求めることもできる。制御装置2は、腰部装着部21に取り付けられ、歩行支援装置1の動作を制御する。股関節アシストアクチュエータ17は、装着者の股関節と同じ高さに設けられており、腰部装着部21に対して上腿連結部材26を前後方向に駆動する。なお、股関節アシストアクチュエータ17を3軸アクチュエータとして横方向にも駆動するように構成することもできる。上腿連結部材26は、装着者の上腿部の外側に設けられた剛性を有する柱状部材であり、股関節アシストアクチュエータ17と膝関節アシストアクチュエータ18を連結する。上腿装着部22は、外側が上腿連結部材26の内側に固定されており、内側が装着者の上腿に固定される。本実施形態の上腿装着部22は、後述するが、上腿固定具アクチュエータ221を備えており、上腿を動作を支援アシストする股関節アシストアクチュエータ17の出力値歩行アシスト力に応じて、上腿の締付力が制御されるようになっている。上腿姿勢センサ15は、上腿部の姿勢ロール角、ヨー角、ピッチ角を検出する。また、これらの角度を微分することにより、上腿部の角速度や角加速度を求めることもできる。膝関節アシストアクチュエータ18は、装着者の膝関節と同じ高さに設けられており、上腿連結部材26に対して下腿連結部材27を前後方向に駆動する。下腿連結部材27は、装着者の下腿部の外側に設けられた剛性を有する柱状部材であり、膝関節アシストアクチュエータ18と足首関節アシストアクチュエータ19を連結する。下腿装着部23は、外側が下腿連結部材27の内側に固定されており、内側が装着者の下腿に固定される。本実施形態の下腿装着部23は、後述するが、下腿固定アクチュエータ231を備えており、下腿を動作を支援アシストする膝関節アシストアクチュエータ17の出力値歩行アシスト力に応じて、下腿の締付力が制御されるようになっている。下腿姿勢センサ16は、下腿部の姿勢ロール角、ヨー角、ピッチ角を検出する。また、これらの角度を微分することにより、下腿部の角速度や角加速度を求めることもできる。足首関節アシストアクチュエータ19は、装着者の足首関節と同じ高さに設けられており、下腿連結部材27に対して足装着部24のつま先を上下する方向に駆動する。足装着部24は、装着者の足部足の甲、及び足裏に固定される。一般に、足指の付け根の関節は歩行の際に屈曲するが、足装着部24も足指の付け根の部分が足指に従って屈曲するようになっている。つま先姿勢センサ12と踵姿勢センサ13は、それぞれ、足装着部24の先端と後端に設置され、それぞれ、つま先と踵の姿勢ロール角、ヨー角、ピッチ角を検出する。また、これらの角度を微分することにより、つま先や踵の角速度や角加速度を求めることもできる。つま先荷重センサ10は、足装着部24の足裏部前方に設置され、その検出値から、つま先の接地が検出され、また、つま先にかかる荷重や、歩行面からの反力が検出される。踵荷重センサ11は、足装着部24の足裏部後方に設置され、その検出値から、踵の接地が検出され、また、踵にかかる荷重や、歩行面からの反力が検出される。つま先荷重センサ10はつま先部分に2つ10a、10b配置され、踵荷重センサ11は踵部分に1つ配設される。これらの荷重センサの詳細については後述する。以上のように構成された歩行支援装置1は、つま先荷重センサ10、踵荷重センサ11の出力値、及び、各姿勢センサ12~16の出力値に基づいて、股関節アシストアクチュエータ17、膝関節アシストアクチュエータ18、足首関節アシストアクチュエータ19を駆動することにより、装着者の歩行を支援する。図2は、各装着部21~24による歩行支援装置1を固定した状態を表したものであり、図2aは正面の状態を、図2bは右側面の状態を表している。なお、図2aでは、図を簡略化するため右脚のみ装着した状態を表している。但し、歩行支援装置1は、図1に示すように、腰部装着部21に左脚用の各部が配置されており、両脚に装着するのが一般的であるが、片方の脚だけに支援が必要な装着者に対しては、図2に示すように右脚又は左脚だけの装置を装着する場合もある。上腿装着部22は、上腿固定具220と上腿固定具アクチュエータ221を備えている。上腿固定具220は、幅広のベルトを上腿に巻き付けることで上腿連結部材26を上腿に固定する。上腿固定具アクチュエータ221は、上腿を動作を支援する股関節アシストアクチュエータ17の歩行アシスト力に応じて、上腿固定具220による上腿の締付力を制御する。下腿装着部22は、下腿固定具230と下腿固定具アクチュエータ231を備えている。下腿固定具は、幅広のベルトを下腿に巻き付けることで下腿連結部27を下腿に固定する。下腿固定具アクチュエータ231は、下腿を動作を支援する膝関節アシストアクチュエータ18の歩行アシスト力に応じて、下腿固定具230による上腿の締付力を制御する。また、上腿固定具アクチュエータ221と下腿固定具アクチュエータ231は、足裏装着部24に配設した各荷重センサ10、11で検出される床反力に応じて、締付力を変更することも可能である。この場合、床反力が大きい場合には締付力を大きくする。上腿固定具アクチュエータ221と下腿固定具アクチュエータ231としては、例えば、上腿や下腿に巻き付け、面ファスナー等で固定したベルトの長さを調節することで締付力を変更する構成として、例えば、ベルトを軸に巻き取るモータで構成することができる。また、人工筋肉の1種として知られているマッキベン型のアクチュエータを使用してもよい。マッキベン型のアクチュエータは、シリコーンゴム等のゴム部材からなる筒状体の外側に合成繊維を網状に編んだ筒状のスリーブで覆ったものである。そして、筒状体の一端側にベルトを固定し、筒状体内に空気を供給すると、筒状体の径が大きくなる一方、長さが短くなりベルトを引っ張ることで締付力が強くなる。更に、上腿や下腿に巻いて固定したベルトの長さは変更せず、上腿や下腿の外周と接しているベルト内周面の断面積を変更することで締付力を変更するアクチュエータとして、ベルト内側に配設したエアバッグを使用することも可能である。腰部装着部21は、腰固定具210を備えており、腰固定具210を腰に締め付けることで、歩行支援装置1全体を支えるようになっている。足装着部24は、足固定具240と足裏部品241を備えている。足裏部品241は、金属で形成された足を載せる足裏部品241と、この足裏部品241に取り付けられた足固定具240とを備えている。腰固定具210と足固定具240は、面ファスナーなどにより腰や足を固定するが、一度固定した締付力は一定で可変ではない。但し、腰固定具210と足固定具240に足固定具アクチュエータを設け、他の固定具アクチュエータと同様にして、足首関節アシストアクチュエータ19によるアシスト力や、荷重センサ10、11で検出される床反力の大きさ等に応じて所定閾値以上になるか否かに応じて締付力を変更するようにしてもよい。次に、足装着部24の足裏部品241について詳細に説明する。足裏部品241は、装着者の足が載置される足裏板50と、足裏板50の裏側に配置される荷重センサ10a、10b、11から構成されている。図3は、足裏部品241の形状を表したものである。図3では、右足用の足裏部品241の、足を載せる面が表示されている。足裏部品241は、つま先部分を載せる足先板51と、踵部分を載せる踵板52と、土踏まず部分を載せると共に足先板51と踵板52を連結する連結板53とから構成されている。足先板51と踵板52は金属材料や硬質樹脂等の硬度と剛性を備えた材料で構成されてる。一方、連結板53は、載置した足の形状変化に応じて、足先板51と踵板52との角度が変化するように、可撓性材料で形成されている。足先板51と踵板52は、ロードセル60が固定される伸縮連結手段として機能する。図4は、足裏板51と、荷重センサ10、11の配置について表したものである。図4aは、図3に示した足裏板50を反対側からみたところを表している。この図4aに示すように、足裏板50には、足先板51に2つのつま先荷重センサ10a、10bが配設され、踵板52に1つの踵荷重センサ11が配設されている。これら各荷重センサ10a、10b、11は、正面からみて正三角形状の接地面部品64を備えている。接地面部品64の三角形状は、後述するように各頂点近傍の3点により、足裏板50に安定的に支持されるための形状である。接地面部品64は、金属材料や硬質樹脂等の硬度と剛性を備えた材料で形成される。足先板51に配設されたつま先荷重センサ10a、10bは、双方の1辺が互いに平行な状態で対向するように配置されることで、足先部分の形状に合わせた平行四辺形を構成する。一方、踵板52に配設された踵荷重センサ11は、足裏板50の端部側に1つの頂点がくるように配置されている。図4bは、足裏板50と荷重センサの構成部品の配置について表したものである。図4bに示されるように、三角形状の接地面部品64点線で示すと足裏板50との間には、ロードセル60と3つのスライドピン63a、63b、63c以下、スライドピン全体を指す場合には符号63とするが配設されている。ロードセル60は、接地面部品64のほぼ中央位置において、足先板51、踵板52に固定されている。このロードセル60の周囲には、接地面部品64の各頂点より僅かに中央側には3つのスライドピン63が配設されている。スライドピン63は、長さ方向に伸縮する伸縮連結手段として機能する。なお、本実施形態では伸縮連結手段としてスライドピン63を使用するが、他の摺動機構やパンタグラフ構造を採用するようにしてもよい。図5は、図4bにおいて、踵荷重センサ11のスライドピン63a、ロードセル60、スライドピン63cの各中心を通るX-X断面を表したものである。なお、図5では、踵荷重センサ11について表示するが、他の荷重センサ11a、11bも構成、作用は同じである。図5に示されるように、スライドピン63は、長手方向にスライドすることにより1mm弱の範囲で伸縮するように構成され、一方の端部が足先板51、踵板52に固定され、他方の端部が接地面部品64に固定されている。ロードセル60は、パンタグラフや歪みセンサを内部に備えた本体と、荷重の作用を受けるロードボタン61とを備え、本体は踵板52に固定されている。ロードボタン61の先端は、接地面部品64からの荷重が作用する測定点着力点となっている。接地面部品64がロードボタン61の先端と対向している位置には、接地面部品64に凹部641が形成され、凹部641内には球体642が配設されている。球体642は、鋼球やセラミックスなどの非常に硬い材料で形成されている。凹部641は円形でありその径は、球体642の直径よりも僅かに大きく形成されている。一方、凹部641の深さは、球体642の直径よりも小さく形成されている。その結果、球体642は、接地面部品64のロードセル60に対応する面から僅かに突出した状態で、ロードボタン61と対向している。接地面部品64に荷重が作用していない場合にはスライドピン63が伸びた状態であり、この状態においてロードボタン61の先端と球体642とは僅かに離れている。そして、スライドピン63の剛性は、踵板52と接地面部品64とをつなぎ、荷重時にロードセル60の着力点であるロードボタン61の先端に球体642が接触することを保証する程度でよい。図6は、踵荷重センサ11に斜めの荷重が作用した場合を表したものである。この図6に示されるように、本実施形態では、ロードセル60の着力点であるロードボタン61の先端が、接地面部品64の凹部641に配置した球体642と接している。このため、足からの荷重が斜めにかかり、踵板52ロードセル60と接地面部品64とが傾くことで、ロードボタン61の軸に対して傾いた方向の荷重Aが発生したとしても、球体641により軸方向ロードセル60の1軸方向の荷重A’がロードボタン61に入力される。このように、本実施形態によれば、ロードセル60の測定点着力点に対し、鋼球など非常に硬い球体642を介在して接地面部品を設置することにより、ロードセル60が設定された足先板51や踵板52に対して、接地面部品64が傾いた状態で荷重が作用したとしても、ロードセル60には軸方向の荷重が作用する。このため、ロードセル60に対して不要な方向への入力が無くなり、想定外の変形を防ぎ、正確な計測が可能になる。このように高い精度で足先板51、踵板52と接地面部品64との平行を維持した移動スライドを維持する必要がない。このため、ライドピン63としては、足先板51、踵板52と接地面部品64を連結すること、荷重時にロードセル60の着力点であるロードボタン61の先端に球体642が接触することを保証するピン程度の剛性で良い。また、足先板51、踵板52と接地面部品64とを連結する伸縮連結手段として、精度の低いスライドピン63等の摺動機構やダイヤフラムなどを用いることができ、足裏部品の少部品化、軽量化、柔軟化などが可能になる。さらに、接地面部品64へ着力点が食いつきを起こすことがなく、横方向の入力に対してはロードセル60に伝達されない、という効果もある。つぎに、このような荷重センサを使用した歩行支援装置1のシステム構成について図7を参照して説明する。歩行支援装置1は、図1、2で説明した各種センサ10~16、関節アシストアクチュエータ17~19、固定具アクチュエータ221、231、及び制御装置2を備えている。制御装置2は、図示しないCPUCentralProcessingUnit、ROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemory、時間を計測する手段としての時計、記憶部、各種インターフェースなどを備えた電子制御ユニットであり、歩行支援装置1の各部を電子制御する。制御装置2は、また、CPUで記憶部に記憶された歩行支援プログラム等の各種プログラムを実行することにより構成される、センサ情報取得部3、歩行シーン判定部6、締付力決定部7、歩行アシスト力決定部8を備えている。センサ情報取得部3は、つま先荷重センサ10~下腿姿勢センサ16の各センサから検出値を取得する。センサ情報取得部3で取得した各センサの検出値は、歩行動作の判定や、歩行シーンの判定等に使用される。歩行シーン判定部6は、センサ情報取得部3で取得した検出値から、装着者の歩行している歩行シーンを判定する。判定対象となる歩行シーンは、歩行面の種類であり、平地、昇段、降段、上り坂、下り坂の5種類がある。なお、上記歩行シーン5種類のそれぞれに対して、前進歩行と後進歩行の歩行方向を区別することで、合計10の歩行シーンを検出するようにしてもよい。歩行シーンの判定については、つま先荷重センサ10、踵反力センサ11の出力から、左右の足が接地している状態出力≠0又は出力>閾値を検出し、その際の両足の高さを姿勢センサ12~16の出力から算出し、両足の高さの差から平地か、上りか、下りかを判断する。上りか、下りかである場合には、つま先荷重センサ10と踵反力センサ11の両者が接地している状態で、つま先姿勢センサ12と踵姿勢センサ13の出力から足首が上向又は下向に傾いているか否かを判定し、傾いていれば傾きが所定閾値以上坂道と判断し、傾いていなければ階段と判断する。締付力決定部7は、歩行アシスト力決定部8で決定した股関節アシストアクチュエータ17、膝関節アシストアクチュエータ18に出力させる各アシスト力の大きさに応じて、上腿装着部22の締付力、下腿装着部23の締付力を決定し、決定した締付力となるように上腿固定具アクチュエータ221、下腿固定具アクチュエータ231を駆動する。なお、締付力決定部7は、両荷重センサ10、11の出力から、足にかかる床反力を算出し、床反力の大きさに応じて、足装着部24又は/及び下腿装着部23の締付力を変更するようにしてもよい。歩行アシスト力決定部8は、左右両足のそれぞれに配置されている股関節アシストアクチュエータ17、膝関節アシストアクチュエータ18、足首関節アシストアクチュエータ19に出力させるアシスト力を決定し、これに従ってこれら関節アシストアクチュエータを駆動する。なお、アシスト力とは、歩行支援装置1がアシストアクチュエータを駆動して脚部に作用させるモーメントトルクである。次に、本実施形態の歩行支援装置1による歩行アシスト処理について説明する。図7は、歩行アシスト処理の動作について表したフローチャートである。以下の処理は、制御装置2のCPUが歩行支援プログラムに従って行うものであり、各センサからの信号の検出は、センサ情報取得部3が行い、固定具アクチュエータ221、231に対する締付力の決定は締付力決定部7が行い、各関節アシストアクチュエータ17~19に対するアシスト力の決定は、歩行アシスト力決定部8が行う。まず、装着者が歩行周期を開始すると、CPUは、各荷重センサ10、11の出力値、及び各姿勢センサ12~16の出力値を取得するステップ20。そして、CPUは、検出した検出値から歩行状態各脚の状態を求め、各関節アシストアクチュエータ17~19に対する歩行アシスト力を決定するステップ30。すなわち、CPUは、各姿勢センサ12~16の検出値から、各関節の角度を求め、現在の脚の状態における各関節に作用している関節モーメントを算出する。そして算出した各関節の関節モーメントの大きさに所定のアシスト率例えば、50を乗じることで、各関節アシストアクチュエータ17~19から出力すべき歩行アシスト力を決定する。なお、各関節アシストアクチュエータ17~19に対する歩行アシスト力を決定する場合に、歩行シーン判定部6で歩行シーン平地か、昇段、上り坂等を判定し、判定した歩行シーンに応じてこうとなる歩行アシスト力を決定するようにしてもよい。例えば、平地よりも付加がかかる階段や上り坂のアシスト力を60にして歩行アシスト力を決定する。そしてCPUは、各関節アシストアクチュエータ17~19をそれぞれ決定した歩行アシスト力が出力されるように制御するステップ40。そしてCPUは、歩行支援装置1の電源がオフされたか判断しステップ50、オフでないと判断した場合ステップ50;Nステップ11に戻って歩行支援を継続し、オフと判断した場合ステップ50;Y、歩行支援処理を終了する。以上説明した本実施形態の荷重センサでは、ロードセル60の着力点が、接地面部品64の凹部641に配設した球体642と接触する構成について説明したが、他の構成とすることが可能である。例えば、接地面部品64に設けた凹部内に、半球を球面を上にして載置するようにしてもよい。この場合凹部の深さは半球の高さよりも浅くする。また、半球を接地面部品64の表面に直接固定するようにしてもよい。