洗濯物を収容して回転するドラムと、前記ドラムを収容する受筒と、前記ドラムを駆動するドラム駆動部と、洗いに用いる洗浄水の硬度を検知する硬度検知部と、前記硬度検知部の出力を入力し、洗い工程を制御する制御部とを備え、前記洗い工程は、前記ドラム内で前記洗濯物が張り付かない程度の低速で前記ドラムを回転する撹拌工程と、前記洗濯物から遠心力で前記洗浄水を排出する遠心力洗浄工程とを含み、前記制御部は、前記硬度検知部により判定した前記洗浄水の硬度が高いほど、前記遠心力洗浄工程における前記ドラムの回転数を高くするドラム式洗濯機。前記洗濯物に前記洗浄水を含水させる含水手段をさらに備え、前記含水手段は、前記遠心力洗浄工程において前記洗濯物に前記洗浄水を含水させるようにした請求項1に記載のドラム式洗濯機。前記含水手段は、前記受筒の内底部に溜まった前記洗浄水に前記洗濯物の一部が浸漬することで含水する請求項2に記載のドラム式洗濯機。前記含水手段は、前記受筒の内底部に溜まる前記洗浄水を吸引して前記ドラム内の前記洗濯物に再び吐出する循環シャワーである請求項2に記載のドラム式洗濯機。前記硬度検知部による硬度の判定は、導電率センサを用いて行うようにした請求項1~4のいずれか1項に記載のドラム式洗濯機。入力設定部をさらに備え、前記硬度検知部は、使用者が入力設定部を介して設定した硬度に応じて硬度を決定するようにした請求項1~4のいずれか1項に記載のドラム式洗濯機。請求項1~6のいずれか1項に記載のドラム式洗濯機と、洗濯した衣類を乾燥するための乾燥手段とを含むドラム式洗濯乾燥機。しかしながら上記の洗濯機においては、投入された洗濯に用いる洗浄水の硬度に関わらず、一定の高速回転動作が入るため、洗いに用いられる洗浄水の硬度が高いために洗浄力が低いときには、洗浄水の硬度が低い時と同様の高速回転速度であるために、洗浄水の高度が低い場合よりも洗浄性能を確保できないという課題を有していた。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、洗浄水の硬度が高い場合にも洗浄性能の高い洗濯運転を行うドラム式洗濯機を提供することを目的とする。上記課題を解決するため、本発明のドラム式洗濯機は、洗濯物を収容して回転するドラムと、前記ドラムを収容する受筒と、前記ドラムを駆動するドラム駆動部と、洗いに用いる洗浄水の硬度を判定する硬度検知部と、前記硬度検知部の出力を入力し、洗い工程を制御する制御部とを備え、前記洗い工程は、前記ドラム内で前記洗濯物が張り付かない程度の低速で前記ドラムを回転する撹拌工程と、前記洗濯物から遠心力で前記洗浄水を排出する遠心力洗浄工程とを含み、前記制御部は、前記硬度検知部により判定した前記洗浄水の硬度が高いほど、前記遠心力洗浄工程における前記ドラムの回転数を高くするものである。これによって、硬度が高いときには高速回転の回転速度を高くして、効率良く洗浄水を衣類の汚れに作用させ洗浄力を高めることができる。本発明のドラム式洗濯機は、洗いに用いる洗浄水の硬度に応じた洗浄性能を確保した洗濯運転を行うことができるドラム式洗濯機を実現できる。本発明の第1にかかるドラム式洗濯機は、洗濯物を収容して回転するドラムと、前記ドラムを収容する受筒と、前記ドラムを駆動するドラム駆動部と、洗いに用いる洗浄水の硬度を判定する硬度検知部と、前記硬度検知部の出力を入力し、洗い工程を制御する制御部とを備え、前記洗い工程は、前記ドラム内で前記洗濯物が張り付かない程度の低速で前記ドラムを回転する撹拌工程と、前記洗濯物から遠心力で前記洗浄水を排出する遠心力洗浄工程とを含み、前記制御部は、前記硬度検知部により判定した前記洗浄水の硬度が高いほど、前記遠心力洗浄工程における前記ドラムの回転数を高くするものである。このような構成によって、洗いに用いる洗浄水の硬度が高いときには、高速回転の回転速度を高くして、効率良く洗浄水を衣類の汚れに作用させ洗浄力を高めることができる。一方で、硬度が低いときには高速回転の回転速度を低くして、ドラム駆動モータの消費電力を抑えることができ、省エネルギー性能の高い運転が可能となる。さらに、洗浄水の高度が低い軟水ときには、洗剤や石鹸成分が溶けやすく、泡が立ちやすい。よって、洗浄水が軟水の場合にドラムの高速回転を低く設定することにより、異常発泡の発生を抑制することができる。第2の発明は、第1の発明のドラム式洗濯機は、前記洗濯物に前記洗浄水を含水させる含水手段をさらに備え、前記含水手段は、前記遠心力洗浄工程において前記洗濯物に前記洗浄水を含水させるようにしたものである。このような構成によって、洗濯物に付着した汚れに洗浄水を作用させ、洗浄力を高めることができる。第3の発明は、第2の発明のドラム式洗濯機は、前記含水手段は、前記受筒の内底部に溜まった前記洗浄水に前記洗濯物の一部が浸漬することで含水するものである。このような構成により、汚れがまだ付着していない洗浄水を洗濯物に効果的に吸収させて、衣類繊維に含まれる洗浄水の入れ替わりを促進することができる。第4の発明は、第2の発明のドラム式洗濯機は、前記含水手段は、前記受筒の内底部に溜まる前記洗浄水を吸引して前記ドラム内の前記洗濯物に再び吐出する循環シャワーであるものである。このような構成により、洗浄水の循環は循環ポンプの制御のみで行えるので、ドラム回転による水流などの通常洗浄力を制御する洗浄制御とは関係なく循環させ、汚れがまだ付着していない洗浄水を洗濯物に効果的に吸収させて、衣類繊維に含まれる洗浄水の入れ替わりを促進することができる。第5の発明は、第1~第4のいずれか1つ発明ののドラム式洗濯機は、前記硬度検知部による硬度の判定は、導電率センサを用いて行うようにしたものである。このような構成によって、洗いに用いられる洗浄水に含まれるミネラル成分量に応じた精度の良い硬度判定と、水の硬度に応じた洗浄に対応することができる。第6の発明は、第1~第4のいずれか1つの発明のドラム式洗濯機は、入力設定部をさらに備え、前記硬度検知部は、使用者が入力設定部を介して設定した硬度に応じて硬度を決定するようにしたものである。このような構成により、硬度を判定するための新たなデバイスが必要なく、また判定時間を要することもないため簡易な構成とし、低コストで硬度の判定を実現することができる。第7の発明は、第1~第6のいずれか1つの発明のドラム式洗濯機と、洗濯した衣類を乾燥するための乾燥手段とを含むドラム式洗濯乾燥機としたものである。このように、上記の何れかのドラム式洗濯機を適用することにより、洗いに用いる水の硬度に応じた、洗浄力が高くて省エネなドラム式洗濯乾燥機を実現できる。以下、本発明の実施の形態に係るドラム式洗濯機について、添付図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態1に係るドラム式洗濯機の概略構成を示す側面断面図である。図2は、本発明の実施の形態1に係るドラム式洗濯機の制御ブロック図である。図1において、洗濯物を収容する前面開口で底面を有する筒状のドラム1は、筐体100内に支持されて洗浄水を貯める筒状の受筒2に収容されている。受筒2の背面には、ドラム1の回転軸を前上がりに傾斜して回転させるドラム駆動モータ3ドラム駆動部が取り付けられている。ドラム1および受筒2が傾斜して配置されることで、少ない水量で、深い貯水状態とすることができる。なお、給水量を考慮しなければ、必ずしも傾斜した構成とする必要はなく、水平であってもよい。第1の給水口4aおよび第2の給水口4bは水道に接続されており、それぞれ第1の給水弁5aおよび第2の給水弁5bを介して、受筒2やドラム1を順次水で満たしていく。第1の給水弁5aと受筒2の間にはあらかじめ洗剤を投入するための洗剤ケース18洗剤投入部が設けられている。給水された水と洗剤が混ざり合いながら、給水配管19を通じて、ドラム1内に給水される。また、第2の給水弁から給水される水は、洗剤ケース18を経由せず、直接、受筒2に供給される。受筒2の最低部には、図示しないが、受筒2に貯まった洗浄水を加熱するためのヒータ28加熱部が設けられ、水道水が低温の場合であっても、洗浄水温を高くすることで洗剤を活性化し洗浄力を高めることができる。また、受筒2の最低部には、取水口6が接続されており、排水弁7を介して、排水管8から洗い後の洗浄水や、すすぎ後のすすぎ水を機外に排水することができる。取水口6には受筒2およびドラム1に給水された水位を検知するための水位センサ9水位検知部が設置されている。また、取水口6と排水弁7の間から循環水路11が連通している。循環水路11は、取水口6から取り込んだ洗浄水をドラム1に吐出する吐出口10につながっており、受筒2の洗浄水やすすぎ水を循環できるようになっている。この循環水路11への水の取り込みは、循環ポンプ12を用いて行うこととすれば、循環水路11による洗浄水の循環は循環ポンプ12の制御のみで行えるので、ドラム1の回転による水流などの通常洗浄力を制御する洗浄制御とは関係なく循環させることができる。循環時の循環水に洗濯物の繊維や髪の毛などの異物が多く含まれると、循環ポンプ12が詰まる恐れがあるため、取水口6の先に設置された排水フィルタ13によって、洗濯物の繊維や髪の毛などの異物は取り除かれる。硬度検知部14は、循環水路11内に設置して、取り込んだ洗浄水の硬度を判定する。本実施の形態における硬度検知部14は、循環水路11内を通過する水中の電気伝導度を検出することができる導電率センサから構成される。投入された水は国や地域によってミネラル成分の含有量が異なり、ミネラル成分含有量に応じて水の導電率が変動することから、導電率センサの出力結果に応じて、水の硬度が判定される。また、硬度検知部14の結果は、洗剤の種類によっても変化するので、洗剤が投入される前の水の硬度を測定する必要がある。このため、第2の給水弁5bから洗剤ケース18を経由せず、直接、受筒2に給水することによって、洗剤が混ざる前の水の硬度を測定する。硬度検知部14は、循環水路11内に設置されていることから、洗濯物に含まれる汚れ成分が溶け出した洗浄水の導電率の変化量を読み取って、洗濯物の汚れ度合いを検知する汚れセンサとしての働きを持たせることも可能である。すなわち、洗濯中に導電率センサの出力が高くなるようであれば洗濯物に付着した汚れが多いと検知することができる。筐体100には、ドラム1の開口端側に対向させて扉体15が設けられており、使用者は、扉体15を開くことで、ドラム1に対して洗濯物衣類を出し入れすることができる。ドラム1の内周壁には、複数の突起体16が設けられている。ドラム1が低速で回転することにより、衣類が突起体16により引っ掛けられて上方に持ち上げられた後、適当な高さで落下させるといった撹拌動作タンブリング動作を行うことができる。また、ドラム1の内周壁には、複数の透孔17が設けられており、ドラム1と受筒2の間を水が自由に往来できるようになっている。図2に示すように、ドラム式洗濯機は、制御部70を有している。この制御部70は、入力設定部30を介して使用者から入力される設定情報を表示部31に表示する。設定情報と各部の動作状態監視とに基づいて、洗い、すすぎ、脱水にわたる一連の運転動作を制御する。制御部70は、例えば、図示しないCPUCentralProcessingUnit、プログラムを記憶するROMReadOnlyMemory、各種処理の実行時にプログラムやデータを記憶するRAMRandomAccessMemory、入出力インタフェース及びこれらを接続するバスにより構成することができる。また、制御部70は、タイマ71を有している。このタイマ71としては、制御部70の動作上の内部機能として組み込まれている内部タイマを用いることができる。なお、タイマ71として、制御部70とは独立したタイマ装置を用いることもできる。ドラム式洗濯機においては、交流電力20を整流器24により整流し、その後、チョークコイル25及び平滑コンデンサ26からなる平滑回路により平滑化する。そして、平滑化された直流電力を駆動電力として、インバータ回路22によりドラム駆動モータ3を回転駆動するようになっている。制御部70は、入力設定部30から入力される運転指示および各検知部により検知される運転状態の監視情報に基づいてドラム駆動モータ3の回転を制御する。さらに制御部70は、負荷駆動部23を介して給水弁5、排水弁7、循環ポンプ12などの必要負荷の動作を制御する。ドラム駆動モータ3は、例えば、3相巻線3a、3b、3cを有するステータと、2極の永久磁石を有するロータとを備え、3つの位置検出素子27a~27cを設けた直流ブラシレスモータとして構成することができる。このドラム駆動モータ3は、スイッチング素子22a~22fによりPWM制御可能に構成されたインバータ回路22によって回転制御することができる。ここで、位置検出素子27a~27cが検出するロータ位置検出信号は制御部70に入力される。そして、制御部70は、ロータ位置検出信号に基づいてインバータ駆動回路21に制御信号を出力し、インバータ駆動回路21を介してスイッチング素子22a~22fのオン、オフ状態をPWM制御する。このようにして、制御部70はステータの3相巻線3a、3b、3cに対する通電を制御し、ドラム駆動モータ3のロータを所望の回転速度で回転させる。なお、制御部70は、3つの位置検出素子27a~27cのいずれかの信号の状態が変わるたびにその周期を検出し、その周期よりロータの回転速度を内部機能としての回転数検知部72によって算出する。さらに、ドラム駆動モータ3に流れる電流信号を布量検知部73が検知してドラム1の重さつまり洗濯物の重量を判定する機能も有している。以上のように構成されたドラム式洗濯機について、以下、その動作および作用効果を、図3を参照しながら詳細に説明する。図3は、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機における、洗濯運転時の制御部の動作を示すフローチャートである。洗濯機に洗濯物が投入されて洗濯が開始されると、制御部70は、洗濯物の量を検出するS1。この洗濯物の量の検出は、ドラム駆動モータ3を制御して洗濯物とともにドラム1を回転させるときのドラム駆動モータ3の電流信号の大きさが検出されることによって行われる。給水量は、この洗濯物の量をもとに決定する。たとえば、洗濯物の量が少と判定された時は、低水位のWL1が設定水位となる。洗濯物の量が中と判定された時は、中水位のWL2が設定水位となる。また、洗濯物の量が多と判定された時は、高水位のWL3が設定水位となるS2。次に、制御部70は、第2の給水弁5bを開放してS3、受筒2およびドラム1に硬度判定水位になるまで給水を行うS4。次に、硬度判定水位に到達するとS4のYES、第2の給水弁5bを閉じるS5。その後、硬度検知部14が検知した出力により、制御部70が洗浄水の硬度を決定するS6。その後、第1の給水弁5aを開放してS7、受筒2およびドラム1に洗剤を含む洗浄水が供給されるS7。洗い設定水位に到達するとS8のYES、第1の給水弁5aを閉じるS9。次に、ドラム1を低速で回転さる撹拌工程を開始するS10。この時のドラム1の回転速度は洗濯物がドラム1内で持ち上げられ、ドラム1の上部より重力によって落下し、落下時の運動エネルギーが効果的に加えられるようにドラム1壁面に遠心力によって張り付かない程度の回転速度である。洗濯物の量や質にも依存するが、50rpm以下が好ましい。回転方向は、同一方向でも、定期的に切り替えることとしてもよい。この時、制御部70が循環ポンプ12を制御することにより、洗剤が十分に溶けた洗浄水を循環水路11を介して吐出口10よりドラム1内へ循環させる。これによって洗浄水の洗濯物への浸透が促進される。このため、循環ポンプ12の回転数は、循環水がドラム1内にしっかり吐出して洗濯物に洗浄水が浸透しやすくできる回転数とする。一定時間例えば2分経過した後S11のYESに、ドラム1を、パラメータRの回転数にて高速で回転させる遠心力工程を開始する。S6にて検知した硬度の判定結果が、120mg/L以上の硬度であればS12のYES、遠心力洗浄工程における高速回転の回転数であるパラメータRを300rpmとするS13。120mg/L以上の硬度でなければS12のNO、60~120mg/Lの硬度であるかを確認しS14、60~120mg/LであればS14のYES、パラメータRを200rpmとするS15。60mg/L未満の硬度であればS14のNO、パラメータRを150rpmとするS16。つまり、硬度検知部14が判定した硬度が高いほどパラメータRの値は大きいものとする。上記のように決定されたパラメータRにの回転数にてドラムを高速で回転させるS17。高速にドラム1を回転させることで発生する遠心力によって、洗濯物はドラム1の壁面方向に張り付いた状態となり、洗濯物が含んでいる水分は絞り出された後、ドラム1の透孔17を通過して受筒2側へ移動する。高速にドラム1を回転させる速度は、遠心力によって洗濯物が含んでいる水分が強制的に離脱することが十分可能な150rpm以上が好ましく、より好ましくは300rpm以上である。ただし、本実施の形態では、先に硬度検知部14が判定した水の硬度に応じて回転数を変動させている。すなわち、硬度が低いときには300rpmまで高速回転させる必要がなく、洗濯物が含んでいる水分を離脱するのに最低限必要な150rpmにとどめ、モータ消費電力の少ない省エネ運転を行う。一方で、硬度が高いときには300rpmまで高速回転させて効果的に洗濯物に含まれる洗浄水の入れ替えを促進する。また、高速回転を行う際の単位操作としては、連続的な一度の操作であっても短時間でON/OFFを行うような断続的に繰り返し行うものでも構わない。この高速でドラムを回転させる遠心力洗浄工程においては、先に行われた撹拌工程時に衣類繊維の汚れ物質に付着した界面活性剤によってなる洗剤が含まれている衣類繊維近傍の洗浄水を遠心力によって除去し、繊維中から汚れ物質を洗浄水と共に効率良く除くことが可能となる。さらに、高速回転時に洗浄水を循環ポンプ12によってドラム1内の洗濯物に向けて吐出することとすれば、汚れがまだ付着していない洗浄水が洗濯物に効果的に吸収されることにより衣類繊維に含まれる洗浄水の入れ替わりを促進することができる。ドラム1を高速で回転させる時間は、洗濯物に含まれる洗浄水を絞り出すことができればよいため比較的短時間でよく、例えば30秒間だけ行うこととするS18のYES。続いて再びドラム低速撹拌の工程を実施するS19。本工程ではS12の工程と同様に循環ポンプ12を起動させ、循環水路11を経由して吐出口10よりドラム1内へ吐出させる。この時、ドラム1は洗濯物が張り付かずドラム1内で転がる程度の回転数で回転し、循環ポンプ12を稼動させ吐出口10より洗浄水を吐出させるタイミングは連続であっても間欠であっても構わない。ドラム1を高速で回転させる工程の後、さらに継続してドラム低速撹拌の工程を行うことで再び洗剤の化学力とドラム1の回転に伴う機械力によって繊維に残存していた汚れ物質もさらに剥ぎ取ることが可能となる。繊維間の洗浄水中の汚れ物質濃度が高い場合には繊維への再付着が懸念されるが、洗剤の界面活性剤に付着して囲まれた汚れは再付着しにくく、汚れに付着していない界面活性剤のみが洗濯物に吸い付くので、残った汚れに対して働かせることができる。ドラム低速撹拌の工程の時間は、残りの洗剤を洗濯物に十分に浸透させる時間があればよいため、布量にかかわらず特定の時間に固定してもよい。例えば本実施の形態では5分たてばS20のYES洗い工程を終了するようにすれば、演算や定数テーブルが少なくて済むため、制御部70の負荷を軽くすることができる。以上のように、硬度検知部14が判定した水の硬度が低いほど、遠心力工程におけるドラムの回転数を低くすることで、洗剤濃度の高い洗浄水が、洗濯物に含まれる洗浄水と入れ替わるだけの必要最低限のドラム駆動モータの消費電力で洗浄を行うことができ、省エネルギーな運転を実現することができる。一方、硬度検知部14が判定した硬度が高いほど、遠心力工程におけるドラムの回転数を高くすることで、効果的に洗濯物に含まれる洗浄液の入れ替えを促進することで洗浄力を高めることができる。なお、上記の実施の形態においては、硬度検知部14は循環水路11内に設置して、受筒2を通過した洗浄水の硬度を判定する構成について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、給水弁5と洗剤ケース18との間に設置し、給水された直後の水の硬度を判定する構成としてもよい。すなわち、受筒2に給水される前の水の硬度を判定する構成とすることもできる。これによって、洗剤と混ざっていない状態の水の硬度を、給水路を複数設けることなく判定することができる。また、硬度検知部14は使用者が入力設定部を介して設定した硬度に応じて水の硬度を判定する構成としてもよい。すなわち使用者が、使用地居住地で既知の水道水などの水の硬度レベルを自ら判断して硬度を決定し、入力設定部を介して入力した硬度を硬度検知部14の判定とする構成としてもよい。なお、上記の実施の形態においては、ドラム高速回転の工程S14を1回のみ実施する洗浄工程を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、洗濯物量が多い場合に、ドラム高速回転の工程S16とドラム低速撹拌の工程S18を交互に複数回繰り返すことで、ドラム高速回転の工程の頻度を増加させ、汚れをより強力に排出すことのできる洗浄工程とすることもできる。なお、上記の各実施の形態においては、洗濯機能のみ具備するドラム式洗濯機について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、洗濯機能及び衣類の乾燥機能をともに具備したドラム式洗濯乾燥機にも適用できる。