位置指令とモータ位置の差である位置偏差を計算し、位置比例ゲインを乗じて速度制御指令を生成する位置比例制御系において、速度制御指令とモータ速度の差を、一次遅れフィルタに通した出力を、速度制御指令に加算する速度誤差補正機能を備えることを特徴とするモータ駆動装置の位置制御方法。位置指令とモータ位置の差である位置偏差を計算し、位置比例ゲインを乗じて速度制御指令を生成する位置比例制御系において、速度制御指令を速度制御モデルに入力し、その出力とモータ速度の差を、一次遅れフィルタに通した出力を、速度制御指令に加算する速度誤差補正機能を備えることを特徴とするモータ駆動装置の位置制御方法。この位置比例積分制御系は、ここまで述べたように位置偏差の定常偏差を0にする利点があるが、モータ位置が指令位置を追い越すオーバーシュートがおきやすい欠点がある。通常直線系の機構には端があるため、モータ位置がオーバーシュートするとワークが衝突する可能性がある。また加工機などでワーク位置が行き過ぎれば、加工対象を削りすぎてしまい、逆の行き足らずに比べて損失が大きい。このオーバーシュートの原因は、外乱応答同様に位置指令に対するモータ位置の応答を計算してみると分かる。図2の位置比例積分制御系の、位置指令1に対するモータ位置2の伝達関数Gpsは、式4となる。ここで外乱応答同様に、速度制御系の応答Gvs=1とおくと、位置比例積分制御系の伝達関数Gp1sは式5で表される。Gp1s=KpsKi/s2KpsKi式5また位置積分ゲインKiを0としたときの、位置比例制御系の伝達関数Gp2sは式6の一次遅れ系となる。Gp2s=Kp/sKp式6これらの伝達関数Gp1、Gp2に、外乱応答同様の位置比例ゲインKp=5[rad/s]、位置積分ゲインKi=6.25[rad/s2]から、位置指令のステップ応答および指令応答の周波数特性ボード線図をプロットしたのが図6図7図8である。図6が位置比例制御系Gp2s、図7が位置比例積分制御系Gp1sのステップ応答と周波数特性である。位置指令に対するステップ応答において、図6の位置比例制御ではなめらかに収束するが、図7の位置比例積分制御では、大きなオーバーシュートが発生している。これは図7の位置比例積分制御の周波数特性が0[dB]を越えるゲインピークを持つことからも言える。本発明は上記従来の課題を解決するものであり、位置制御を行うモータ駆動装置において、モータ位置のオーバーシュートを防ぎつつ、外乱による定常位置偏差を0とする位置制御方法を提供するものである。本発明のモータ駆動装置の位置制御方法によれば、前記の速度制御系の応答Gvsを1と仮定した場合の位置制御系において、速度制御指令とモータ速度の誤差が外乱速度と等しくなり、これで速度制御指令を補正しつづけることで、位置指令への応答を変化させずに、外乱による定常位置偏差を0にできる。また本発明の記載のモータ駆動装置の位置制御方法によれば、前記の速度制御系の応答Gvsを考慮した場合でも、速度制御モデル出力とモータ速度の誤差から、外乱速度を推定し、補正することで、位置指令への応答を変化させずに、外乱による定常位置偏差を0にできる。以下本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら説明する。実施例1について図1を用いて説明する。まず、位置指令1とモータ位置2の差から位置偏差3を算出し、これに位置比例ゲイン4を乗じた位置比例出力5を計算する。これを速度誤差補正機能18に入力して、速度制御指令8を算出する。以降は図2の従来例と同じで、この速度制御指令8に追従するよう速度制御器9は出力のモータ速度10を制御する。次に速度誤差補正機能18について説明する。速度制御指令8を速度制御モデル15に通したモデル出力16と、モータ位置2を速度検出器13で微分したモータ速度14の差をとり、一次遅れフィルタ17を通した出力を算出する。この値は外乱速度12のよい推定値となっているため、この値を速度制御指令8に加算することで、外乱速度を打ち消すだけの速度制御指令が、一次遅れフィルタ17内に保持される。その結果、位置偏差3が0となり、位置比例出力5も0、一次遅れフィルタ17の入出力が速度制御指令8に等しくなった時点で、制御系は均衡状態となる。この速度誤差補正付き位置比例制御系の、外乱応答および指令応答の伝達関数を、Gvs=1の仮定で計算すると、式7のGd3、および数8のGp3のようになる。Gd3s=1/sKp×τs/1τs式7式7におけるτは、一次遅れフィルタ時定数である。Gp3s=Kp/sKp式8これらの式から、速度誤差補正付き位置比例制御系の指令応答Gp3sは、位置比例制御系の指令応答Gp2sと全く等しい。また外乱応答Gd3sは、位置比例制御系の外乱応答Gp2sに、時定数τのハイパスフィルタを乗じた式となる。これらの伝達関数Gd3、Gp3を、位置比例ゲインKp=5[rad/s]、一次遅れフィルタ時定数τ=Kp/Ki=0.8[s]でプロットすると、外乱応答が図5、指令応答が図8となる。図5の外乱応答は、位置比例積分制御系の図6とほぼ同じ応答となる。これは一次遅れ時定数τ=Kp/Kiと設定することで、Gd3s分母の固有振動周波数をGd2sと一致させたためで、減衰比はより大きくなるため外乱ステップ応答のピークはより小さく良好になっている。また図8の指令応答は、伝達関数からも分かるとおり図6の位置比例制御系と全く同一となり、指令ステップ応答ではオーバーシュートなく、また周波数特性上もゲインピークのない素直な応答が得られる。なお、この指令応答が位置比例制御系と同じとなる特性は、速度制御系の応答Gvsが1でない場合にも、速度制御モデル15をGvsと等しくとれば、常に成り立つ。また一次遅れ特性程度の近似でも、実用上効果が得られるため有用である。