通行を制限する通行阻止部材が設けられた入出口の幅方向に検出波を照射し、物体で反射された反射波の検出することにより前記入出口周辺に位置する物体を検出する物体検出ユニットにおいて、前記検出波として照射光を照射する光源を有する発光部と、前記発光部が前記光源により照射した照射光が物体で反射された反射光を前記反射波として受光する受光部と、物体の仮検出に用いる前記受光部の受光光量の下限を設定する仮検出レベル、および仮検出した物体の本検出に用いる前記受光部の受光光量であって、仮検出した物体までの距離に応じて下限を設定する本検出レベルを記憶する記憶部と、前記受光部で受光した反射光の受光光量が、前記記憶部に記憶している前記仮検出レベルを超えているときに、物体を仮検出するとともに、この仮検出した物体までの距離を算出する測距部と、前記受光部の受光光量が、前記測距部が算出した仮検出した物体までの距離が属する区域に設定されている前記本検出レベルを超えているかどうかにより、仮検出した物体が物体であるか、物体でないかを判定する判定部と、を備えている物体検出ユニット。前記本検出レベルは、前記入出口の幅方向に3つ以上に区分した領域毎に、仮検出した物体の本検出に用いる前記受光部の受光光量の下限を設定し、且つ、中間に位置する領域に対して設定する前記受光部の受光光量の下限が最小である、請求項1に記載の物体検出ユニット。前記発光部は、前記光源が照射する前記照射光を面照射し、前記受光部は、マトリクス状に配置した複数の受光素子で反射光を面受光し、前記測距部が、前記受光素子毎に算出した仮検出した物体までの距離に基づいて、前記発光部が照射光を面照射した照射範囲内に位置する物体の2次元形状を生成する物体形状生成部と、を備えた請求項1、または2に記載の物体検出ユニット。前記光源が照射した照射光の照射方向を、直交する2軸方向に走査する走査部と、前記照射光の照射方向毎に、前記測距部が算出した仮検出した物体までの距離に基づいて、前記走査部が照射光を走査する走査範囲内に位置する物体の2次元形状を生成する物体形状生成部と、を備えた請求項1、または2に記載の物体検出ユニット。前記物体形状生成部が生成した物体の2次元形状により、その物体の種類を判別する物体判別部を備えた、請求項3、または4に記載の物体検出ユニット。しかしながら、物体検出ユニットは、受光素子で外乱光を受光したり、電気的なノイズによって、検出空間に位置していない物体を誤検出することや、反対に、物体の反射率が低く、検出空間に位置している物体を検出できない見逃すことがある。物体の有無を判断する検出レベル受光強度を大きくすれば、検出空間に位置していない物体の誤検出については抑えられるのであるが、検出空間に位置している物体の見逃しを増大させる。反対に、物体の有無を判断する検出レベルを小さくすれば、検出空間に位置している物体の見逃しについては抑えることはできるが、検出空間に位置していない物体の誤検出を増大させる。このため、検出空間が、位置していない物体の誤検出を抑えたい領域誤検出抑制空間と、位置している物体の見逃しを抑えたい領域見逃し抑制空間とが混在する空間であると、物体の有無を判断する検出レベルを大きくすれば、見逃し抑制空間での物体の見逃しが増加し、反対に、物体の有無を判断する検出レベルを小さくすれば、誤検抑制空間での物体の誤検出が増加する。例えば、利用者が通行する入出口が、この入出口に設けた扉やチェーン等を駆動して開閉される場所では、開閉時における扉やチェーン等の駆動を、入出口周辺における人物の有無に応じて制御している。すなわち、扉やチェーンで、入出口周辺にいる人物を挟み込んだり、引っ掛けたりするのを防止している。入出口の両側には、構造物が位置することから、多くの利用者は、通行の妨げになる構造物が位置しない入出口の中央を通る。言い換えれば、通行の妨げになる構造物が位置している入出口の両側部は、比較的通行する人が少ない。このことから、入出口の両側部は、通行者の誤検出を抑えたい領域になるが、入出口の中央は通行者の見逃しを抑えたい領域になる。この発明の目的は、物体の誤検出を抑えたい領域と、物体の見逃しを抑えたい領域とが、混在する検出空間に対して、領域毎に、その領域に合わせた物体の検出が行える物体検出ユニットを提供することにある。この発明の物体検出ユニットは、上記課題を解決し、その目的を達するために、以下のように構成している。この物体検出ユニットは、通行を制限する扉やチェーン等の通行阻止部材が設けられた入出口の幅方向に検出波を照射し、物体で反射された反射波を検出することにより入出口周辺に位置する物体を検出する。通行者の多くは、通行の妨げとなるポールや壁等の構造物を避け、入出口の中央部を通行する。言い換えれば、入出口の両側部を通行する通行者は、中央部に比べて比較的少ない。このことから、入出口の両側部は物体通行者の誤検出を抑えたい領域になり、入出口の中央部は物体通行者の見逃しを抑えたい領域になる。発光部は、光源を有する。この光源は、LEDやLD等の発光素子である。受光部は、発光部が光源により照射した検出波照射光が物体で反射された反射波反射光を受光する。受光部は、CCDやAPD等の受光素子を有する。記憶部は、物体の仮検出に用いる受光部の受光光量の下限を設定する仮検出レベル、および仮検出した物体の本検出に用いる受光部の受光光量であって、仮検出した物体までの距離に応じて下限を設定する本検出レベルを記憶する。また、受光部で受光される反射波の受光光量は、物体までの距離の二乗に反比例し、物体の反射率に比例する。このことから、本検出レベルは、例えば、入出口の幅方向に3つ以上に区分した領域毎に定めればよい。また、本検出レベルは、物体通行者の誤検出を抑えたい領域については、発光部からの距離を考慮したレベルよりも、ある程度高めに設定し、物体通行者の見逃しを抑えたい領域については発光部からの距離を考慮したレベルよりも、ある程度低めに設定すればよい。測距部は、受光部で検出した反射波の受光光量が、記憶部に記憶している仮検出レベルを超えているときに、物体を仮検出するとともに、この仮検出した物体までの距離を算出する。言い換えれば、測距部は、受光部で検出した反射波の受光光量が、記憶部に記憶している仮検出レベルに達していないとき、物体を仮検出することがなく、物体までの距離の算出にかかる処理も行わない。さらに、判定部は、受光光量が、測距部が算出した物体までの距離が属する区域に設定されている本検出レベルを超えているかどうかにより、仮検出した物体が物体であるか、物体でないか物体の誤検出であるかどうかを判定する。これにより、物体の誤検出を抑えたい領域と、物体の見逃しを抑えたい領域とが、混在する検出空間に対して、領域毎に、その領域に合わせた物体の検出が精度良く行える。また、発光部を、光源が照射する照射光検出波を面照射し、受光部を、マトリクス状に配置した複数の受光素子で反射光反射波を面受光する構成としてもよい。また、物体形状生成部を設け、この物体形状生成部において、測距部がマトリクス状に配置した受光素子毎に算出した仮検出した物体までの距離に基づいて、発光部が照射光を面照射した照射範囲内に位置する物体の2次元形状を生成する構成としてもよい。このように構成すれば、照射範囲内に位置する検出物体の2次元形状を得ることができる。また、発光させている発光部の照射光検出波の照射方向を、直交する2軸方向に走査する走査部を設けるとともに、発光部の照射光の照射方向毎に、測距部が算出した仮検出した物体までの距離に基づいて、走査部が発光素子の照射光を走査する走査範囲内に位置する物体の2次元形状を生成する物体形状生成部を設けてもよい。このように構成しても、検出物体の2次元形状を得ることができる。さらには、得られた物体の2次元形状に対するパターンマッチング等で、この物体の種類を判別する物体判別部を設けてもよい。この発明によれば、物体の誤検出を抑えたい領域と、物体の見逃しを抑えたい領域とが、混在する検出空間に対して、領域毎に、その領域に合った物体の検出精度の設定が行える。以下、この発明の実施形態である物体検出ユニットについて説明する。まず、この物体検出ユニットを利用する環境について、その例を説明する。ここでは、線路への乗降客の落下を防止する落下防止柵以下、ホームドアと言う。を設置した駅ホームを例にする。図1は、駅ホームに設置したホームドアの概略の外観図である。駅ホームには、図1に示すホームドア10が、駅ホームの側端部に沿って複数並べて設置されている。図1では、ホームドア10を1つ示している。図1Aは、ホームドアが閉している状態であり、図1Bは、ホームドアが開している状態である。このホームドア10は、駅ホームに停車した列車に乗降する乗降客が通行する入出口の両側のそれぞれに設置した戸袋11を備えている。各戸袋11には、開閉扉12がスライド自在に取り付けられている。また、各戸袋11には、開閉扉12をスライドさせる機構部不図示が設けられているとともに、開閉扉12を収納する空間が形成されている。ホームドア10は、開閉扉12を入出口側にスライドさせることにより、図1Aに示すように入出口を塞ぎ、入出口における乗降客の通行を禁止する。また、ホームドア10は、開閉扉12を戸袋11側にスライドさせ、戸袋11内に収納することにより、図1Bに示すように入出口を開放し、入出口における乗降客の通行を許可する。上記説明したように、開閉扉12は、図1Aに示す状態と、図1Bに示す状態との間で、スライドする。ホームドア10は、通常、図1Aに示す閉状態であり、駅ホームに列車が停車すると、図1Bに示す開状態に移行する。駅ホームに停車した列車は、ドアを開する。また、列車に対する乗降客の乗降が完了すると、列車がドアを閉めるとともに、ホームドア10は開閉扉12をスライドさせて、図1Aに示す閉状態に移行する。その後、列車は、駅ホームから発車する。この発明の実施形態である物体検出ユニットは、ホームドア10の入出口周辺に位置する人物を検出する。入出口の両側は、戸袋11が構造物として位置することから、多くのの利用者は、通行の妨げになる構造物戸袋11が位置しない入出口の中央を通る。このため、図1Bに示す入出口の両側部である領域A、および領域Cは、通行者の誤検出を抑えたい領域である。これに対し、図1Bに示す入出口の中央部である領域Bは、通行者の見逃しを抑えたい領域である。なお、ここでは、物体検出ユニット1は、以下に示すように、領域A側の戸袋11に取り付けており、領域D側の戸袋11に向けて、検出波を照射する。また、領域Dは、物体が位置する可能性が極めて低く、また、戸袋11における検出波の反射により、物体を誤検出する可能性が高い領域であることから、物体の有無を検知しない、不検出領域として設定している。図2は、この物体検出ユニットの主要部の構成を示すブロック図である。この物体検出ユニット1は、制御部2と、測距部3と、発光部31と、受光部32と、記憶部5と、出力部6と、を備えている。物体検出ユニット1は、割り当てられている検出空間に位置する物体を検出する。検出空間は、上述したホームドア10の入出口の周辺に位置する領域A~Cが属する空間である。また、この物体検出ユニット1は、検出した物体の外形形状から、その物体の種類を判別する。制御部2は、物体検出ユニット1本体各部の動作を制御するとともに、後述する処理を行い、検出空間に位置する物体の検出、および、検出した物体の種類判別を行う。発光部31は、光源としてLEDを有している。発光部31は、光源であるLEDを発光させ、このLEDの照射光を検出波として検出空間に面照射する。受光部32は、図3に示すように、複数のCCD33aをマトリクス状に配置した受光素子33を有し、発光部31が検出空間に照射光を面照射しているときに、その反射光検出波を面受光する。受光素子33は、縦方向、横方向に50~200程度のCCD33aをマトリクス状に配置している。発光部31は、LEDの照射光を検出空間に面照射する光学系を有し、受光部32は、検出空間からの反射光を面受光するための光学系を有している。測距部3は、発光部31が検出空間に面照射した照射光を反射した物体までの距離発光部31と、物体との距離を算出する。物体までの距離の算出は、発光部31が正弦波で面照射した検出波と、受光部32が受光素子33で受光した反射波と、の位相差から物体までの距離を算出する位相差方式で行う。測距部3は、マトリクス状に配置しているCCD33a毎に、位相差方式による物体までの距離の算出を行う。位相差方式による距離の算出については、周知であるので、ここでは詳細な説明を省略する。記憶部5は、検出空間に位置する物体の検出に用いる、仮検出レベル、および本検出レベルを記憶している。仮検出レベルは、検出空間に位置する物体の仮検出に用いる閾値である。本検出レベルは、仮検出された物体が、外乱光や電気的ノイズ等の影響を受けて、誤検出された物体であるか、実際に存在する物体であるかの判別に用いる閾値である。仮検出レベル、および本検出レベルは、CCD33aの受光光量を規定する。図4は、仮検出レベル、および本検出レベルの設定例を示す図である。上述したように、駅ホームに停車した列車の乗降客の多くは、戸袋11が通行の妨げになることから、入出口の両側部付近図1に示した領域Aや領域Cではなく、入出口の中央部付近図1に示した領域Bを通行する。このことから、戸袋11付近の領域Aや領域Cは、乗降客の誤検出を抑えたい領域になる。一方、2つの戸袋11の中央付近である領域Bは、乗降客の通行が多く、また、閉状態に移行している開閉扉12による乗降客や、乗降客の荷物の挟み込みを防止する観点から、乗降客や、乗降客の荷物の見逃しを抑えたい領域になる。この物体検出ユニット1では、領域A~領域Cのそれぞれに対して、以下に示すように、本検出レベルを設定している。図4では、横軸が物体検出ユニット1を取り付けた領域A側の戸袋11から物体までの距離であり、縦軸がCCD33aの受光光量である。CCD33aにおける反射光の受光光量は、物体の反射率に比例し、物体までの距離の二乗に反比例する。仮検出レベルは、図4に示すように、CCD33aの受光光量の下限を、物体までの距離に関係なく一定の値Xに規定している。また、図4に破線で示す曲線Aは、反射率が80程度の物体例えば、表面が白い物体で照射光が反射されたときにおけるCCD33aの受光光量を表す曲線である。また、破線で示す曲線Bは、反射率が3程度の物体例えば、表面が黒色のフェルト生地で照射光が反射されたときにおけるCCD33aの受光光量を表す曲線である。上述したように、CCD33aにおける反射光の受光光量は、物体までの距離の二乗に反比例することから、曲線A、および曲線Bは、物体までの距離が長くなるにつれて、小さくなる。戸袋11付近の領域A、および領域Cは、乗降客の誤検出を抑えたい領域であるので、曲線Aに基づいて、本検出レベルを設定している。具体的には、領域A、および領域Cは、本検出レベルを曲線Aで示される受光光量よりも大きくしている。一方、2つの戸袋11の中央に位置する領域Bは、乗降客や、乗降客の荷物の見逃しを抑えたい領域であるので、曲線Bに基づいて、本検出レベルを設定している。具体的には、領域Bは、本検出レベルを曲線Bで示される受光光量よりも小さくしている。記憶部5は、領域毎に、その領域の範囲と、本検出レベルと、を対応づけて記憶する。なお、仮検出レベルXは、上述の本検出レベルの最小レベルこの例では、領域Bの本検出レベルよりも小さい。言い換えれば、各領域A~Cの本検出レベルは、仮検出レベルXよりも大きい。出力部6は、上位装置であるホームドア10に接続されており、検出空間における人物の検出結果をホームドア10に通知する。次に、この物体検出ユニット1の動作について説明する。図5は、物体検出ユニットの動作を示すフローチャートである。物体検出ユニット1は、発光部31により検出空間を面照射するs1。測距部3は、受光部32が有する受光素子33のCCD33a毎に、受光光量が仮検出レベルX以上であるかどうかを判定しs2、仮検出レベル以上であれば、物体の仮検出を行うs3。s3では、物体を仮検出したCCD33a毎に、この仮検出した物体までの距離を算出し、ここで算出した距離、および受光光量を対応づけて記憶部5に記憶する。なお、s2で受光光量が仮検出レベルX未満であると判定したCCD33aについては、s3にかかる処理を行わない。また、仮検出レベルX未満であると判定したCCD33aについては、物体が位置していないと判断する。物体検出ユニット1は、受光素子33の全てのCCD33aについて、s2、s3にかかる処理が完了すると、s3で物体を仮検出したCCD33a毎に、算出した物体までの距離が領域A~領域C内であるかどうかを判定するs5。この物体検出ユニット1は、領域A~領域C以外の空間については、その空間における物体の有無を検出しない。物体検出ユニット1は、s5で、算出した物体までの距離が領域A~領域C内でないと判定すると不検出領域であると判定すると、以下に示す本検出処理を行うことなく、s7で物体でないと判定する。物体検出ユニット1は、s5で、不検出領域でない領域A~領域C内であると判定すると、CCD33aの受光光量が、その物体が位置する領域領域A~領域Cについて、記憶部5に記憶している本検出レベル以上であるかどうかを判定するs6。物体検出ユニット1は、s6で、CCD33aの受光光量が、その物体が位置する領域について記憶している本検出レベル未満であると判定すると、仮検出した物体を、誤検出した物体すなわち、仮検出した物体は、物体でない。と判定するs7。一方、物体検出ユニット1は、s6で、CCD33aの受光光量が、その物体が位置する領域について記憶している本検出レベル以上であると判定すると、仮検出した物体を、その位置に存在する物体であると判定確定するs8。物体検出ユニット1は、上述のs5~s8にかかる処理を行うことによって、領域Aや領域Cにおいて、外乱光の影響や、電気的なノイズによって誤検出された物体を、物体として本検出するのを抑えられる。言い換えれば、領域Aや領域Cにおける物体の誤検出が抑えられる。また、領域Bにおいては、照射光が照射された物体の反射率が低い場合や、照射光が照射された物体における照射光の反射方向のズレ等によって、CCD33aでの受光量が小さくなった場合であっても、物体でないとする見逃しが抑えられる物体であると判定できる。。言い換えれば、領域Bにおける物体の見逃しが抑えられる。物体検出ユニット1は、s3で物体を仮検出した全てのCCD33aについて、s5~s8にかかる処理を完了するとs9、s8で物体であると確定したCCD33aに対応する検出波の照射位置を、距離に基づいてグルーピングするs10。s10では、同じ物体からの反射波を検出したCCD33aをグルーピングしている。また、このグルーピングにより、検出空間に位置し、今回検出した物体毎に、その外形形状を得ることができる。物体検出ユニット1は、s10にかかる処理で得られた物体の外形形状から、その物体の種類を判別するs11。s11では、s10で得られた今回検出した物体の外形形状と、物体の種類毎に予め記憶部5に登録している外形形状と、のパターンマッチングにより、その物体の種類を判別する。例えば、記憶部5に、カバン、傘、人間の足、人間の頭等の外形形状を登録しておき、検出した物体の外形形状から、その種別を判別する。記憶部5に外形形状を登録しておく物体の種類は、この物体検出ユニット1の検出空間で検出される物体に応じて決めればよい。物体検出ユニット1は、今回の物体の検出結果を出力部6から上位装置であるホームドア10に出力しs12、s1に戻る。なお、ホームドア10は、物体検出ユニット1における物体の検出結果に応じて、開閉扉12の開閉動作を制御する。具体的には、物体検出ユニット1が物体を検出しているとき、開閉扉12の開閉動作を禁止する。このように、この物体検出ユニット1は、乗降客の誤検出を抑えたい領域Aや領域Cに対しては、曲線Aに基づいて、本検出レベルを比較的高めに設定し、乗降客や、乗降客の荷物の見逃しを抑えたい領域Bに対しては、曲線Bに基づいて、本検出レベルを比較的低めに設定している。このため、物体の誤検出を抑えたい領域と、物体の見逃しを抑えたい領域とが、混在する検出空間であっても、領域毎に、その領域に合った物体の検出精度の設定が行える。なお、検出空間を区分する領域は、上述した領域A~領域Cの3つの区分に限らず、4つ以上に区分してもよい。次に、この発明の別の実施形態について説明する。図6は、この物体検出ユニットの主要部の構成を示すブロック図である。この物体検出ユニット1も、上述の図1に示したホームドア10の入出口周辺に位置する人物を検出する。この物体検出ユニット1は、制御部2と、測距部3と、発光部31と、受光部32と、走査部4と、記憶部5と、出力部6と、を備えている。この物体検出ユニット1も、上記の例と同様に、割り当てられている検出空間図1に示す領域A~領域Cに位置する物体を検出するとともに、検出した物体の外形形状から、その物体の種類を判別する。なお、この例の物体検出ユニット1も、上述した例と同様に、領域A側の戸袋11に取り付けており、領域D側の戸袋11に向けて、照射光検出波を照射する。制御部2は、物体検出ユニット1本体各部の動作を制御するとともに、後述する処理を行い、検出空間に位置する物体の検出、および、検出した物体の種類判別を行う。発光部31は、光源としてLDを有している。発光部31は、光源であるLDを発光させ、検出波レーザ光を検出空間に照射する。受光部32は、受光素子としてAPDを有している。受光部32のAPDは、検出空間に照射され、物体で反射された反射光反射波を受光する。また、測距部3は、反射光を反射した物体までの距離発光部31のLDと、物体との距離を算出する。物体までの距離の算出は、発光部31のLDが検出波として照射したパルス光の照射時刻と、受光部32のAPDが反射光を受光した受光時刻と、の時間差から物体までの距離を算出する時間差方式で行う。この時間差方式による距離の算出については、周知であるので、ここでは詳細な説明を省略する。走査部4は、検出空間内において、発光部31から照射される検出波を走査する。具体的には、走査部4は、図7に示すように、検出空間に対して、発光部31のLDの照射光を主走査方向、および副走査方向に走査する。主走査方向は、ホームドア10の入出口における乗降客の通行方向であり、副走査方向は、鉛直方向である。図7では、検出空間を2次元で示しているが、実際には、紙面に対して垂直な方向領域A側の戸袋11から領域D側の戸袋11に延びる3次元空間である。走査部4は、直交する2軸主走査方向、および副走査方向について、軸毎に設けたミラー不図示を個別に駆動して発光部31のLDから照射される照射光の照射方向を変化させる。照射光は、紙面の前方から、後方に向けて照射される。記憶部5は、上記の例と同様に、検出空間に位置する物体の検出に用いる、仮検出レベル、および本検出レベルを記憶している図4参照。出力部6も、上記の例と同様に、検出空間における物体の検出結果を、接続されている上位装置に出力する。次に、この物体検出ユニット1の動作について説明する。図8は、物体検出ユニットの動作を示すフローチャートである。物体検出ユニット1は、走査部4が発光部31から照射される照射光により、検出領域の走査を開始するs21。s21では、走査部4は、主走査方向に照射光を走査し、1ラインの走査が完了すると、照射光の照射方向を副走査方向に1段下げて、再度照射光を主走査方向に走査する処理を繰り返すことによって、図7に示す検出空間全体を照射光で走査する処理を開始する。図7において、検出空間内に示すドットが、物体の有無を検出する点である。測距部3は、走査部4が走査している照射光の照射位置毎に、受光部32の受光光量が仮検出レベルX以上であるかどうかを判定しs22、仮検出レベル以上であれば、物体の仮検出を行うs23。s23では、仮検出した物体までの距離を算出し、ここで算出した距離、このときの受光部32の受光光量、および照射光の照射位置を対応づけて記憶部5に記憶する。なお、s22で受光部32の受光光量が仮検出レベルX未満であると判定したときには、s23にかかる処理を行わない。また、仮検出レベルX未満であると判定したときの照射光の照射位置については、物体が位置していないと判断する。物体検出ユニット1は、検出空間に対する2次元走査が完了するとs24、s23で物体を仮検出した照射光の照射位置毎に、算出した物体までの距離が領域A~領域C内であるかどうかを判定するs25。この物体検出ユニット1は、領域A~領域C以外の空間については、その空間における物体の有無を検出しない。物体検出ユニット1は、s25で、算出した物体までの距離が領域A~領域C内でないと判定すると不検出領域であると判定すると、以下に示す本検出処理を行うことなく、s27で物体でないと判定する。物体検出ユニット1は、s25で、不検出領域でないと判定すると、受光部32の受光光量が、その物体が位置する領域領域A~領域Cについて、記憶部5に記憶している本検出レベル以上であるかどうかを判定するs26。物体検出ユニット1は、s26で、受光部32の受光光量が、その物体が位置する領域について記憶している本検出レベル未満であると判定すると、仮検出した物体を、誤検出した物体すなわち、仮検出した物体は、物体でない。と判定するs27。一方、物体検出ユニット1は、s26で、受光部32の受光光量が、その物体が位置する領域について記憶している本検出レベル以上であると判定すると、仮検出した物体を、その位置に存在する物体であると判定確定するs28。上述のs25~s28にかかる処理を行うことによって、領域Aや領域Cにおいて、外乱光の影響や、電気的なノイズによって誤検出された物体を、物体として本検出するのを抑えられる。言い換えれば、領域Aや領域Cにおける物体の誤検出が抑えられる。また、領域Bにおいては、照射光が照射された物体の反射率が低い場合や、照射光が照射された物体における照射光の反射方向のズレ等によって、受光部32での受光量が小さくなった場合であっても、物体でないとする見逃しが抑えられる物体であると判定できる。。言い換えれば、領域Bにおける物体の見逃しが抑えられる。物体検出ユニット1は、s23で物体を仮検出した検出波の全ての照射位置について、s25~s28にかかる処理を完了するとs29、s28で物体であると確定した照射光の照射位置を、距離に基づいてグルーピングするs30。s30では、同じ物体からの反射光を検出した照射光の照射位置をグルーピングしている。また、このグルーピングにより、検出空間に位置し、今回検出した物体毎に、その外形形状を得ることができる。物体検出ユニット1は、s30にかかる処理で得られた物体の外形形状から、その物体の種類を判別しs31、今回の物体の検出結果を出力部6から上位装置であるホームドア10に出力しs32、s21に戻る。s31、およびs32にかかる処理は、それぞれ、上述したs11、s12と同じ処理である。なお、ホームドア10は、物体検出ユニット1における物体の検出結果に応じて、開閉扉12の開閉動作を制御する。具体的には、物体検出ユニット1が物体を検出しているとき、開閉扉12の開閉動作を禁止する。このように、この物体検出ユニット1も、乗降客の誤検出を抑えたい領域Aや領域Cに対しては、曲線Aに基づいて、本検出レベルを比較的高めに設定し、乗降客や、乗降客の荷物の見逃しを抑えたい領域Bに対しては、曲線Bに基づいて、本検出レベルを比較的低めに設定している。このため、物体の誤検出を抑えたい領域と、物体の見逃しを抑えたい領域とが、混在する検出空間であっても、領域毎に、その領域に合った物体の検出精度の設定が行える。また、検出空間を区分する領域は、上述した領域A~領域Cの3つの区分に限らず、4つ以上に区分してもよい。なお、上記の例では、ホームドア10の開閉扉12は、水平方向にスライドする構成としたが、上下方向にスライドする構成あってもよい。また、ここでは、物体検出ユニット1は、ホームドア10における入出口周辺の物体を検出する場合を例にして説明したが、駐車場や工事現場等における入出口周辺の物体を検出するユニットとしても利用できる。