"監視範囲の水平方向及び垂直方向にレーザ光を走査しながら照射し、前記レーザ光の反射光を受光して受光情報を取得し、該受光情報から前記監視範囲内の平面に残置された残置物を検出する残置物検出方法であって、前記平面に近接した高さにレーザセンサを配置し、前記レーザセンサにより前記監視範囲内に前記レーザ光を走査して前記受光情報を取得し、前記受光情報が不連続な計測点又は孤立した計測点を含む場合に前記残置物として検出する、ことを特徴とする残置物検出方法。前記不連続な計測点又は前記孤立した計測点の計測位置が、前記残置物が存在しない場合に計測されるべきである計測位置から一定の閾値以上離れている場合に、前記不連続な計測点として認識する、ことを特徴とする請求項1に記載の残置物検出方法。前記監視範囲は、前記レーザセンサの周囲に複数設定されている、ことを特徴とする請求項1に記載の残置物検出方法。前記監視範囲は滑走路である、ことを特徴とする請求項1に記載の残置物検出方法。監視範囲の水平方向及び垂直方向にレーザ光を走査しながら照射し、前記レーザ光の反射光を受光して受光情報を取得し、該受光情報から前記監視範囲内の平面に残置された残置物を検出する残置物検出装置であって、前記レーザ光を投光する投光部と、前記レーザ光を前記水平方向に走査させる水平走査手段と、前記レーザ光を前記垂直方向に走査させる垂直走査手段と、前記レーザ光の反射光を受光して前記受光情報を発信する受光部と、前記受光情報から前記残置物の距離を算出する距離演算部と、前記投光部、前記水平走査手段及び前記垂直走査手段の制御を行う制御部と、を有するレーザセンサを備え、前記レーザセンサは、前記平面に近接した高さに配置され、前記レーザセンサは、前記受光情報が不連続な計測点又は孤立した計測点を含む場合に前記残置物として検出する、ことを特徴とする残置物検出装置。前記レーザセンサは、前記不連続な計測点又は前記孤立した計測点の計測位置が、前記残置物が存在しない場合に計測されるべきである計測位置から一定の閾値以上離れている場合に、前記不連続な計測点として認識する、ことを特徴とする請求項5に記載の残置物検出装置。前記レーザセンサは、人が接近した場合に前記レーザ光の照射を停止させる緊急停止手段を有する、ことを特徴とする請求項5に記載の残置物検出装置。前記監視範囲は滑走路である、ことを特徴とする請求項5に記載の残置物検出装置。特許文献1に記載されたように撮像カメラを用いたシステムでは、画像処理する際に、残置物と滑走路面との色合いが似通っている場合には、両者の分離が困難であり、残置物を検出できない場合がある。また、監視モニタを目視で確認する場合には、監視員の不注意により残置物を見落とすことも想定され得る。特許文献2に記載された電磁波によるレーダでは、空間分解能が低く、広い滑走路上に残置された小さな物体例えば、数cm~数十cm程度を精度よく検出することが困難であるとともに、残置物と滑走路面との分離も不得意である。本発明は上述した問題点に鑑み創案されたものであり、監視範囲が広い平面領域であっても、残置物の色合いの影響を受け難く、精度よく残置物を検出することができる残置物検出方法及び装置を提供することを目的とする。本発明によれば、監視範囲の水平方向及び垂直方向にレーザ光を走査しながら照射し、前記レーザ光の反射光を受光して受光情報を取得し、該受光情報から前記監視範囲内の平面に残置された残置物を検出する残置物検出方法であって、前記平面に近接した高さにレーザセンサを配置し、前記レーザセンサにより前記監視範囲内に前記レーザ光を走査して前記受光情報を取得し、前記受光情報が不連続な計測点又は孤立した計測点を含む場合に前記残置物として検出する、ことを特徴とする残置物検出方法が提供される。前記不連続な計測点又は前記孤立した計測点の計測位置が、前記残置物が存在しない場合に計測されるべきである計測位置から一定の閾値以上離れている場合に、前記不連続な計測点として認識するようにしてもよい。前記監視範囲は、前記レーザセンサの周囲に複数設定されていてもよい。また、前記監視範囲は、例えば、滑走路である。また、本発明によれば、監視範囲の水平方向及び垂直方向にレーザ光を走査しながら照射し、前記レーザ光の反射光を受光して受光情報を取得し、該受光情報から前記監視範囲内の平面に残置された残置物を検出する残置物検出装置であって、前記レーザ光を前記水平方向に走査させる水平走査手段と、前記レーザ光を投光する投光部と、前記レーザ光を前記垂直方向に走査させる垂直走査手段と、前記レーザ光の反射光を受光して前記受光情報を発信する受光部と、前記受光情報から前記残置物の距離を算出する距離演算部と、前記投光部、前記水平走査手段及び前記垂直走査手段の制御を行う制御部と、を有するレーザセンサを備え、前記レーザセンサは、前記平面に近接した高さに配置され、前記レーザセンサは、前記受光情報が不連続な計測点又は孤立した計測点を含む場合に前記残置物として検出する、ことを特徴とする残置物検出装置が提供される。前記レーザセンサは、前記不連続な計測点又は前記孤立した計測点の計測位置が、前記残置物が存在しない場合に計測されるべきである計測位置から一定の閾値以上離れている場合に、前記不連続な計測点として認識するようにしてもよい。前記レーザセンサは、人が接近した場合に前記レーザ光の照射を停止させる緊急停止手段を有していてもよい。また、前記監視範囲は、例えば、滑走路である。上述した本発明の残置物検出方法及び装置によれば、検出手段にレーザセンサ三次元レーザレーダを使用したことにより、従来の電磁波レーダよりも空間分解能を向上させることができ、小さい残置物でも検出しやすく、残置物と監視範囲の平面との色合いが似通っている場合であっても残置物と平面とを容易に分離することができる。特に、監視範囲の平面に近接した高さにレーザセンサを配置することにより、残置物が数cm~数十cmと小さい物体であっても、残置物と平面との高さの違いを利用して残置物を容易に検出することができる。したがって、監視範囲が滑走路のように広い平面領域であっても、残置物の色合いの影響を受け難く、精度よく残置物を検出することができる。以下、本発明の実施形態について図1~図6を用いて説明する。ここで、図1は、本発明の第一実施形態に係る残置物検出装置を使用した残置物検出システムの全体構成を示す平面図である。また、図2は、図1に示した残置物検出装置のレーザセンサの構成図であり、aは第一実施形態、bは第一変形例、cは第二変形例、を示している。図1に示した残置物検出システムは、例えば、本発明の第一実施形態に係る残置物検出装置1と、残置物検出装置1からの出力データを表示するモニタ2と、出力データを保存する記憶装置3と、を有する。監視範囲Sは、滑走路Rの一部の領域、例えば、航空機が滑走する領域に設定される。かかる残置物検出システムは、滑走路R内の監視範囲S内に落下、隆起、行き倒れ等により残置されたボルト、金属片、路面損傷、動物の死骸等の残置物Mを検出する。かかる残置物Mを検出することにより、航空機のエンジンが残置物Mを吸い込んだり、滑走時に残置物Mと衝突したりしないように、事前に残置物Mを回収することができる。残置物検出装置1は、例えば、空港の滑走路Rに沿って複数配置される。具体的には、残置物検出装置1は、滑走路Rに隣接する緑地帯Gに配置される。残置物検出装置1から照射されるレーザ光は、水平方向走査角度φを有する。また、レーザ光が監視範囲Sを横切る際の最も近い点である近縁点をPn、最も遠い点である遠縁点をPfとする。複数の残置物検出装置1は、監視範囲Sをカバーできるように、すなわち、近縁点Pnが重なるように、滑走路Rに沿って並列に配置される。モニタ2及び記憶装置3は、例えば、監視範囲Sから離れた場所に設置された管制塔4に配置される。また、モニタ2及び記憶装置3は、残置物Mを回収したり、滑走路Rをメンテナンスしたりする作業員が待機する建屋に配置するようにしてもよい。残置物検出装置1からモニタ2及び記憶装置3への出力データの転送は、有線又は無線により処理される。図1に示した残置物検出装置1は、例えば、図2aに示したように、監視範囲Sの水平向及び垂直方向にレーザ光を走査しながら照射し、レーザ光の反射光を受光して受光情報d4を取得し、受光情報d4から監視範囲S内の平面Spに残置された残置物Mを検出する残置物検出装置であって、レーザ光を投光する投光部11と、レーザ光を水平方向に走査させる水平走査手段12と、レーザ光を垂直方向に走査させる垂直走査手段13と、レーザ光の反射光を受光して受光情報d4を発信する受光部14と、受光情報d4から残置物Mの距離を算出する距離演算部15と、投光部11、水平走査手段12及び垂直走査手段13の制御を行う制御部16と、を有するレーザセンサ10を備え、レーザセンサ10は、平面Spに近接した高さHに配置され、レーザセンサ10は、受光情報d4が不連続な計測点Pd又は孤立した計測点Piを含む場合に残置物Mとして検出するように構成されている。なお、レーザセンサ10は、投受光されるレーザ光を透過可能な照射窓17を有していてもよい。前記投光部11は、レーザ光を発光して照射する部品である。かかる投光部11は、例えば、光源となるレーザダイオードと、レーザ光をコリメートする投光レンズと、レーザダイオードを操作するLDドライバと、から構成される。LDドライバは、制御部16からの投光指令s1に基づいてレーザ光を発光するようにレーザダイオードを操作する。なお、LDドライバは、レーザ光の発光と同時にパルス状の発光同期信号を距離演算部15に発信するようにしてもよい。前記水平走査手段12は、例えば、ポリゴンスキャナであり、六面体の四側面が鏡面化されたポリゴンミラー12aと、鏡面化された四側面を所定の方向に回転させる駆動モータ12bと、ポリゴンミラー12a及び駆動モータ12bを支持する筐体12cと、を有する。鏡面化された四側面を回転させることにより、投光部11からパルス状に投光されたレーザ光は、水平方向の角度が変更され、監視範囲Sの水平方向に高速に走査される。ポリゴンミラー12aは、鏡面化されていない一対の二面の中心を回転軸として駆動モータ12bにより高速回転される。駆動モータ12bは、モータドライバ図示せずにより操作される。モータドライバは、制御部16から送信される速度指令s2に基づいて、駆動モータ12bの回転速度を制御する。また、モータドライバは、ポリゴンミラー12aの角度情報d2を制御部16に発信する。なお、かかる水平走査手段12の構成は単なる一例であり、図示した構成に限定されるものではない。前記垂直走査手段13は、例えば、水平走査手段12を上下に揺動させる駆動モータにより構成される。具体的には、垂直走査手段13を構成する駆動モータは、水平走査手段12を構成するポリゴンスキャナの筐体12cに接続される。かかる駆動モータの回転方向を正転及び反転させることにより、ポリゴンミラー12aを反射したレーザ光の垂直方向の角度が変更され、監視範囲Sの垂直方向に走査される。駆動モータは、モータドライバ図示せずにより操作される。モータドライバは、制御部16から送信される速度指令s3に基づいて、駆動モータの揺動方向及び揺動速度を制御する。また、モータドライバは、ポリゴンミラー12aの角度情報d3を制御部16に発信する。なお、かかる垂直走査手段13の構成は単なる一例であり、図示した構成に限定されるものではない。垂直走査手段13は、図2bに示した第一変形例のように、レーザセンサ10の全体を揺動させる駆動モータであってもよい。具体的には、垂直走査手段13を構成する駆動モータは、水平走査手段12、距離演算部15、制御部16等を収容するレーザセンサ10のハウジング10aに接続されている。かかる駆動モータの回転方向を正転及び反転させることにより、レーザセンサ10から照射されるレーザ光の垂直方向の角度が変更され、監視範囲Sの垂直方向に走査される。垂直走査手段13は、図2cに示した第二変形例のように、ガルバノスキャナにより構成してもよい。ガルバノスキャナは、平面鏡であるガルバノミラー13aと、ガルバノミラー13aの鏡面を揺動させる駆動モータ13bと、を有する。駆動モータ13bにより、ガルバノミラー13aを揺動させることにより、ポリゴンミラー12aを反射したレーザ光の水平方向の角度が変更され、監視範囲Sの垂直方向に走査される。前記受光部14は、監視範囲Sに照射されたレーザ光の反射光を受光する部品である。ここでは、投光部11と受光部14と個別に設けて投光軸と受光軸とがずれるように構成しているが、投光軸と受光軸とが一致するように投光部11と受光部14が一体に形成されていてもよい。かかる受光部14は、例えば、反射光を集光する受光レンズと、集光された反射光を受光して電圧に変換する光電変換素子や増幅圧縮デコード等の処理を施す機器等を有する受光部本体と、から構成される。照射窓17を透過した反射光は、投光されるレーザ光と同様に、ポリゴンミラー12aを介して受光レンズに導かれる。そして、反射光を受光した受光部本体は、電圧値に変換された受光情報d4を距離演算部15に発信する。受光情報d4には、受光強度や受光時間が含まれている。なお、光電変換素子は、受光素子とも呼ばれる部品であり、例えば、フォトダイオードが使用される。前記距離演算部15は、計測点の距離情報d5を算出する部品である。距離演算部15は、制御部16から発信された投光指令s1と受光部14から発信された受光情報d4とを受信し、レーザ光が監視範囲S内の物体に照射されて反射した計測点の距離を算出し、距離情報d5を制御部16に発信する。また、距離情報d5とともに、受光情報d4に含まれる受光強度を距離情報d5と関連付けて制御部16に発信するようにしてもよい。距離演算部15は、投光指令s1が発信された時間と反射光を受光した時間とからレーザ光の飛行した時間を算出し、レーザ光の速度からレーザ光の飛行距離を算出する。この飛行距離はレーザ光の往復距離であるため、具体的には飛行距離の半分の値が、残置物Mの距離情報d5として算出される。このとき、レーザセンサ10内の飛行距離投光部11から照射窓17までのレーザ光の飛行距離を幾何学的に算出し、その分を差し引くことにより、距離情報d5の精度を向上させるようにしてもよい。また、距離演算部15は、受光時間が著しく短い受光情報d4については距離情報d5を算出しないようにするゲート機能を有していてもよい。かかるゲート機能により、レーザセンサ10の内部等に反射した散乱光を除外することができる。前記制御部16は、投光部11に投光指令s1を発信し、水平走査手段12,垂直走査手段13に各速度指令s2,s3を発信することにより、投光部11、水平走査手段12及び垂直走査手段13の制御を行う。また、制御部16は、水平走査手段12及び垂直走査手段13の各角度情報d2,d3を受信し、距離演算部15の距離情報d5を受信し、レーザ光を反射した残置物M等の位置情報d6を出力する。距離演算部15は、レーザ光の照射範囲のうち、水平走査手段12及び垂直走査手段13の各角度情報d2,d3から、監視範囲S内の位置情報d6のみを選択して出力するようにしてもよい。また、距離演算部15は、受光距離が著しく短い距離情報d5については位置情報d6を算出しないようにするゲート機能を有していてもよい。かかるゲート機能により、レーザセンサ10の内部等に反射した散乱光を除外することができる。また、制御部16は、例えば、受光情報d4が不連続な計測点Pd又は孤立した計測点Piを含む場合に残置物Mが監視範囲S内に存在していると認識する残置物検出機能を有していてもよい。かかる残置物検出機能により、滑走路R等の広い平面に数cm~数十cmの小さい物体が残置している場合であっても、検出したい残置物Mのみを効率よく検出することができる。この残置物検出機能は、出力側の管制塔4等に配置されたコンピュータに配置されていてもよい。なお、不連続な計測点Pd又は孤立した計測点Piの検出方法については後述する。また、制御部16は、位置情報d6に基づいてモニタ2に表示する画像を生成する画像処理機能を有していてもよい。かかる画像処理機能は、モニタ2に接続されたコンピュータに配置されていてもよい。モニタ2は、出力機器の一例であり、プリンタや警報機等の出力機器に変更してもよい。さらに、位置情報d6や位置情報d6に基づいて生成された画像等の出力データは、記憶装置3に保存するようにしてもよい。かかる出力データを保存することにより、過去の監視データを事後的にチェックしたり、分析したりすることができる。ここで、本発明の実施形態に係る残置物検出方法について、図3及び図4を参照しつつ説明する。図3は、監視範囲が比較的近い場合における本発明の実施形態に係る残置物検出方法を示す図であり、aは平面図、bは側面図、である。図4は、監視範囲が比較的遠い場合における本発明の実施形態に係る残置物検出方法を示す図であり、aは平面図、bは側面図、である。なお、図1及び図2に示した残置物検出装置1と同じ構成部品については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。図3及び図4に示した残置物検出方法は、監視範囲Sの水平方向及び垂直方向にレーザ光を走査しながら照射し、レーザ光の反射光を受光して受光情報d4を取得し、受光情報d4から監視範囲S内の平面Spに残置された残置物Mを検出する残置物検出方法であって、平面Spに近接した高さHにレーザセンサ10を配置し、レーザセンサ10により監視範囲S内にレーザ光を走査して受光情報d4を取得し、受光情報d4が不連続な計測点Pd又は孤立した計測点Piを含む場合に残置物Mとして検出する。まず、監視範囲Sが比較的近い場合について説明する。監視範囲Sが滑走路Rの場合、近縁点Pnは、例えば、50~200m程度、遠縁点Pfは、例えば、300~500m程度に設定される。そして、監視範囲Sが比較的近い場合とは、図3aに示したように、監視範囲S内の平面Spからの反射光をレーザセンサ10が受光できる場合を意味する。したがって、監視範囲Sが近いか遠いかは、単に距離の遠近だけの問題ではなく、レーザセンサ10の高さHも関係する。なお、図3aに示したラインA,B,Cは、レーザセンサ10が受光した平面Spからの反射光を図示したものである。レーザセンサ10は、例えば、平面Spから1m以内の高さHに設定される。このように、監視範囲Sの平面Spに近接した高さHにレーザセンサ10を配置することにより、残置物Mが数cm~数十cmと小さい物体であっても、平面Spとの高さの違いを利用して残置物Mを容易に検出することができる。また、レーザセンサ10が設置される高さHは、監視範囲Sの距離と検出したい残置物Mの大きさによって設定されるものである。したがって、レーザセンサ10が設置される高さHは、1m以下であることが好ましいが、これに限定されるものではなく、監視範囲Sがレーザセンサ10から十分遠い場合や検出したい残置物Mが大きい場合には1m以上の高さに設定してもよい。図3bに示したように、監視範囲Sへのレーザ光の垂直方向の照射角度をθとし、近縁点Pnと遠縁点Pfとの垂直方向角度の差分垂直方向走査角度をΔθとする。また、近縁点Pnのレーザセンサ10からの距離をLn、遠縁点Pfのレーザセンサ10からの距離をLfとする。Lnm,Lfm,Δθdegの関係は、例えば、Ln,Lf,Δθ=50,300,0.95,50,500,1.03,100,300,0.38,100,500,0.46,200,300,0.10,200,500,0.17等のように表現することができる。このように、レーザセンサ10の垂直方向走査角度Δθは、水平方向走査角度φと比較すれば、微小角度に設定される。したがって、レーザセンサ10は、水平方向の走査が高速に設定され、垂直方向の走査は低速に設定される。垂直方向の走査速度は、検出したい残置物Mの大きさの最小値に依存し、最小の残置物Mを検出できるように走査速度又は走査間隔が設定される。いま、図3bの位置に残置物Mが存在しているものとする。レーザセンサ10により、監視範囲Sを走査した結果を図3aに示している。ラインA,Cを形成するレーザ光は、残置物Mに照射されないため、図3aに示したように、連続した計測点が検出される。この連続した計測点は、監視範囲Sの路面平面Spの位置を意味する。一方、ラインBを形成するレーザ光は、部分的に残置物Mに照射されるため、図3aに示したように、不連続な計測点Pdが検出される。すなわち、残置物Mが存在しない部分では、ラインBを形成する連続した計測点が検出され、残置物Mが存在する部分では、ラインBよりも手前の位置に計測点Pdが検出される。ところで、滑走路Rのような広大な監視範囲Sにレーザ光を照射するためには、レーザの強度が高く、レーザのスポット経が小さいレーザ光を使用する必要がある。したがって、監視範囲Sの比較的近い部分において、路面平面Spに照射されたレーザ光が飽和して反射し、実際の路面位置よりも近い計測点が検出される場合がある。そこで、残置物Mが存在しない状態の監視範囲S内を予めスキャンしておき、走査角度Δθ,φと受光情報d4との関係を求めておき、その初期情報との比較により不連続な計測点Pdを検出するようにしてもよい。なお、監視範囲S内の初期情報を取得した際に、平面Spの凹凸や建築物等については、背景物としてマスキングするようにしてもよい。また、実際の路面位置よりも近い計測点が検出される場合を考慮して、不連続な計測点Pdの計測位置が、残置物Mが存在しない場合に計測されるべきである計測位置ラインBから一定の閾値ΔP以上離れている場合に、不連続な計測点Pdとして認識するようにしてもよい。このように閾値ΔPを設定することにより、誤検出を低減することができ、残置物Mの検出精度を向上させることができる。次に、監視範囲Sが比較的遠い場合について説明する。監視範囲Sが比較的遠い場合とは、図4aに示したように、監視範囲S内の平面Spからの反射光をレーザセンサ10が受光できない場合を意味する。かかる場合、図3aに示したように、路面平面Spからの反射光である連続した計測点を検出することができない。したがって、図4aに示したように、孤立した計測点Piのみが検出される。このように、監視範囲S内において、突発的に孤立した計測点Piが検出された場合に、レーザセンサ10は残置物Mが存在すると認識する。また、監視範囲Sの座標軸とレーザセンサ10の計測上の座標軸とを一致させておくことにより、走査時間や走査角度Δθ,φ等の関係からレーザ光が走査している現在位置例えば、ラインDを把握することができる。したがって、孤立した計測点Piが検出された場合に、レーザ光が走査している現在位置ラインDからずれている場合に、孤立した計測点Piが残置物Mであると認識するようにしてもよい。このように、孤立した計測点Piの計測位置とレーザ光の現在位置とを比較することにより、誤検出を低減することができ、残置物Mの検出精度を向上させることができる。さらに、レーザ光の強度を考慮して、孤立した計測点Piの計測位置が、残置物Mが存在しない場合に計測されるべきである計測位置現在位置のラインDから一定の閾値ΔP以上離れている場合に、孤立した計測点Piとして認識するようにしてもよい。このように閾値ΔPを設定することにより、誤検出を低減することができ、残置物Mの検出精度を向上させることができる。なお、図3では監視範囲Sの全体が平面Spの反射光を受光できる場合、図4では監視範囲Sの全体が平面Spの反射光を受光できない場合を図示しているが、監視範囲Sによっては、手前側の領域が平面Spの反射光を受光できる領域であり、奥側の領域が平面Spの反射光を受光できない領域である場合もあり得る。次に、残置物検出装置1の構成について説明する。ここで、図5は、残置物検出装置の外観構成図であり、aは平面図、bは側面図、cは変形例の平面図、である。残置物検出装置1は、例えば、図5a及びbに示したように、レーザセンサ10と、レーザセンサ10を所定の高さHに保持する取付台5と、人が接近した場合にレーザ光の照射を停止させる緊急停止手段6と、を有する。取付台5は、レーザセンサ10が固定される部分を有し、レーザセンサ10の前面には、レーザ光の垂直方向及び水平方向の走査と干渉しない空間を確保できるような開口部51を有する。開口部51は、例えば、屋根部52、テーパ部53及び側面部54により構成される。ところで、レーザセンサ10のレーザ光は、単位面積あたりの照射エネルギーが高いため、レーザセンサ10の近傍で人の目に照射された場合には、眼球が損傷を受ける可能性がある。そこで、残置物検出装置1には、緊急停止手段6を配置することが好ましい。緊急停止手段6は、例えば、ライトカーテンにより構成される。ライトカーテンは、例えば、多光軸光電センサにより構成され、投光器と受光器との間に人の進入を検出するための赤外線IRをカーテン状に照射したものである。なお、多光軸光電センサとは、可視光線、赤外線等の光を、投光部から信号光として発射し、検出物体によって反射する光を受光部で検出したり、遮光される光量の変化を受光部で検出したりして、出力信号を得る光電センサが多数配置されたものである。かかる緊急停止手段6が、何らかの進入物を検出した際には、レーザセンサ10に信号を送信し、レーザ光の照射を停止させる。また、図5cの変形例に示したように、緊急停止手段6は、残置物検出装置1の外周に配置された多光軸光電センサ61により構成されるライトカーテンであってもよい。また、残置物検出装置1の外周に緊急停止手段6を配置する場合には、レーザセンサ10の前面のみライトカーテンを使用し、側面及び背面については、物理的に進入を阻止するフェンスを配置するようにしてもよい。なお、緊急停止手段6には、レーザ光の照射を阻害しないものであれば、ライトカーテンに替えて他の人感センサを使用するようにしてもよい。最後に、監視範囲Sが複数存在する場合の残置物検出方法について説明する。ここで、図6は、複数の監視範囲を有する場合の残置物検出方法を示す図であり、aは部分照射、bは360°照射、の場合を示している。なお、図1に示した実施形態と同じ構成部品については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。図6aに示した残置物検出方法は、残置物検出装置1の両側に滑走路Rを有し、両方の滑走路R内に監視範囲Sが設定されている場合に適用される。かかる場合において、中央の緑地帯Gに配置された残置物検出装置1により両方の監視範囲Sをスキャンするようにしてもよい。具体的には、残置物検出装置1に配置されたレーザセンサ10から図の左右両側にレーザ光を走査させるようにすればよい。このとき、水平走査手段12へのレーザ光の投光方法や、水平走査手段12の駆動方法を調整することにより、一台の残置物検出装置1により両側の監視範囲Sにレーザ光を照射することができる。また、残置物検出装置1に二台のレーザセンサ10を配置して、各レーザセンサ10が異なる監視範囲Sにレーザ光を照射するようにしてもよい。図6bに示した残置物検出方法は、例えば、図6aと同様に、残置物検出装置1の両側に滑走路Rを有し、両方の滑走路R内に監視範囲Sが設定されている場合に適用される。かかる場合において、中央の緑地帯Gに配置された残置物検出装置1によりレーザ光を360°照射して両方の監視範囲Sをスキャンする。このとき、レーザセンサ10の水平走査手段12へのレーザ光の投光方法や、水平走査手段12の駆動方法を調整することにより、一台の残置物検出装置1によりレーザ光を360°照射することができる。かかる残置物検出方法によれば、残置物検出装置1の全周に渡って監視範囲Sが設定されている場合や残置物検出装置1の外周に複数の監視範囲Sが点在する場合にも、本発明を適用することができる。以上、上述した本発明の実施形態に係る残置物検出方法及び装置によれば、検出手段にレーザセンサ三次元レーザレーダを使用したことにより、従来の電磁波レーダよりも空間分解能を向上させることができ、小さい残置物Mでも検出しやすく、残置物Mと監視範囲Sの平面Spとの色合いが似通っている場合であっても残置物Mと平面Spとを容易に分離することができる。特に、監視範囲Sの平面Spに近接した高さHにレーザセンサ10を配置することにより、残置物Mが数cm~数十cmと小さい物体であっても、残置物Mと平面Spとの高さの違いを利用して残置物Mを容易に検出することができる。したがって、監視範囲Sが滑走路Rのように広い平面領域であっても、残置物Mの色合いの影響を受け難く、精度よく残置物Mを検出することができる。本発明は上述した実施形態に限定されず、滑走路R以外の広くて平らな面を有する場所駐車場、工場、ビルの壁面等にも適用できる等、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能であることは勿論である。"