ドライバによるシフト操作を検出するセンサ80から出力されるシフト信号に応じてシフトレンジが切り替えられる車両の制御装置であって、前記シフトレンジは、前記車両を走行させるための駆動レンジを含み、前記制御装置は、前記シフト信号が異常であるか否かを判定する異常判定部810と、前記シフト信号が異常であると判定された場合、前記シフト信号が異常であると判定された後に前記シフト信号が正常に前記駆動レンジを示す状態に変化したという第1条件と、ドライバがブレーキペダルを踏んだ状態で前記車両が停止しているという第2条件と、アクセルペダル操作量がしきい値以下であるという第3条件とを含む予め定められた条件が成立したか否かを判定し、前記予め定められた条件が成立したときに前記シフト信号が示す前記駆動レンジで前記車両を始動させることを許容する走行制御部820、830とを備える、車両の制御装置。前記走行制御部は、前記シフト信号が異常であると判定された場合、前記予め定められた条件が成立するまでは前記車両の駆動力を停止し、前記予め定められた条件が成立した時点で前記シフトレンジを前記シフト信号が示す前記駆動レンジに設定して前記車両の駆動力を復帰させる、請求項1に記載の車両の制御装置。前記シフトレンジは、複数存在し、前記センサは、複数の前記シフトレンジにそれぞれ対応する予め定められた複数の組合せのシフト信号を出力するように構成され、前記異常判定部は、前記シフト信号の組合せが前記予め定められた複数の組合せのいずれにも該当しない場合に、前記シフト信号が異常であると判定する、請求項1に記載の車両の制御装置。しかしながら、特許文献1に開示された技術では、Nレンジを正常に判定できない異常が生じた場合には、たとえDドライブレンジやRリバースレンジを正常に判定できたとしても、車両の始動を許容することができず、車両を退避走行させることができない。本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、シフトポジションセンサに異常が生じた場合の車両の退避走行能力を向上させることである。この発明に係る制御装置は、ドライバによるシフト操作を検出するセンサから出力されるシフト信号に応じてシフトレンジが切り替えられる車両を制御する。シフトレンジは、車両を走行させるための駆動レンジを含む。制御装置は、シフト信号が異常であるか否かを判定する異常判定部と、シフト信号が異常であると判定された場合、シフト信号が異常であると判定された後にシフト信号が正常に駆動レンジを示す状態に変化したという第1条件と、ドライバがブレーキペダルを踏んだ状態で車両が停止しているという第2条件と、アクセルペダル操作量がしきい値以下であるという第3条件とを含む予め定められた条件が成立したか否かを判定し、予め定められた条件が成立したときにシフト信号が示す駆動レンジで車両を始動させることを許容する走行制御部とを備える。好ましくは、走行制御部は、シフト信号が異常であると判定された場合、予め定められた条件が成立するまでは車両の駆動力を停止し、予め定められた条件が成立した時点でシフトレンジをシフト信号が示す駆動レンジに設定して車両の駆動力を復帰させる。好ましくは、シフトレンジは、複数存在する。センサは、複数のシフトレンジにそれぞれ対応する予め定められた複数の組合せのシフト信号を出力するように構成される。異常判定部は、シフト信号の組合せが予め定められた複数の組合せのいずれにも該当しない場合に、シフト信号が異常であると判定する。本発明によれば、シフトポジションセンサに異常が生じた場合の車両の退避走行能力を向上させることができる。以下、図面を参照しつつ、本発明の実施例について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰り返さない。図1は、本実施例に従う制御装置を搭載した車両1の全体ブロック図である。車両1は、駆動装置100と、変速装置200と、車輪300と、ECBElectronicallyControlledBrakeSystem400と、ECUElectronicControlUnit800とを備える。さらに、車両1は、ドライバによって操作されるIGスイッチ10、アクセルペダル21、ブレーキペダル31、ステアリング41、シフトレバー91を備える。さらに、車両1は、アクセルポジションセンサ20、ブレーキストロークセンサ30、操舵角センサ40、車速センサ50、油圧センサ60、シフトセンサ80を備える。駆動装置100、変速装置200およびECB400は、ECU800からの制御信号によって制御される。駆動装置100は、車両1の駆動力を発生する装置である。駆動装置100は、代表的にはエンジンやモータなどで構成される。変速装置200は、駆動装置100と車輪300との間に設けられ、駆動装置100の回転速度を変速して車輪300に伝達する。変速装置200は、動力伝達方向や変速比を切り替えるための複数の摩擦係合要素クラッチやブレーキと、変速装置200の出力軸210を固定するためのパーキングギヤとを含む。変速装置200の制御状態以下シフトレンジともいうは、ECU800からの制御信号によって、Pパーキングレンジ、Rリバースレンジ、Nニュートラルレンジ、Dドライブレンジ、Bブレーキレンジのいずれかに切り替えられる。このようにシフトレンジを電気制御により切り替える方式はシフトバイワイヤ方式とも呼ばれる。なお、Dレンジ、Bレンジ、Rレンジでは、駆動装置100の駆動力が車輪300に伝達される状態となり、車両1が走行される。なお、DレンジおよびBレンジでは、車両1が前進方向に走行される。Bレンジは、Dレンジよりもエンジンブレーキの利きが良いシフトレンジである。Rレンジでは、車両1は後進方向に走行される。以下では、Dレンジ、Bレンジ、Rレンジを総称して駆動レンジともいう。一方、Nレンジでは、駆動装置100の駆動力が車輪300に伝達されない状態となる。Pレンジでは、変速装置200内のパーキングギヤが作動して出力軸210が固定され、車輪300の回転が抑止される。以下では、NレンジおよびPレンジを総称して非駆動レンジともいう。ECBElectronicallyControlledBrakeSystem400は、ブレーキペダル31のストローク量などに応じてブレーキ油圧を発生させることにより、車輪300にブレーキ力を作用させる。IGスイッチ10は、車両1の駆動システム車両1の走行制御に必要な電気機器の起動要求および停止要求をドライバが入力するためのスイッチである。IGスイッチ10が操作される位置には、駆動システムを停止状態Ready-OFF状態にさせるためのIGオフ位置、駆動システムに通電させるためのIGオン位置、駆動システムを起動状態Ready-ON状態にさせるためのスタート位置、などが含まれる。アクセルポジションセンサ20は、アクセルペダル21の位置アクセルポジションAPを検出する。ブレーキストロークセンサ30は、ブレーキペダル31の操作量ブレーキストロークBSを検出する。操舵角センサ40は、ステアリング41の操舵角を検出する。車速センサ50は、変速装置200の出力軸210の回転速度から車速Vを検出する。油圧センサ60は、ECB400によるブレーキ油圧を検出する。シフトセンサ80は、シフトゲート93に沿って操作されるシフトレバー91とプッシュプルケーブル92を介して機械的に接続される。シフトセンサ80は、シフトレバー91の位置以下シフト位置ともいうに応じたシフト信号をECU800に出力する。シフト信号は、ドライバが要求するシフトレンジ以下要求レンジともいうをECU800が判定するために用いられる。シフト信号には、シフト位置に応じた複数の種類の信号が含まれる後述。なお、シフトセンサ80は、変速装置200の近傍に設けられるようにしてもよい。ECU800は、図示しないCPUCentralProcessingUnitおよびメモリを内蔵し、当該メモリに記憶された情報や各センサからの情報に基づいて所定の演算処理を実行する。ECU800は、演算処理の結果に基づいて車両1に搭載される各機器を制御する。図2は、シフトゲート93を示す図である。図2に示すように、シフトゲート93には、シフトレバー91の移動経路を規制するための溝93Aが設けられている。シフトレバー91は、この溝93Aに沿って、P位置側からP、R、N、D、B位置の順に移動される。図3は、シフトセンサ80の構造を模式的に示す図である。シフトセンサ80は、第1~第8センサ81~88と、可動レバー89と、シフトコネクタCとを含む。シフトコネクタCは、シフトワイヤWによってECU800と接続される。可動レバー89は、一端がプッシュプルケーブル92を介してシフトレバー91に接続され、他端が回動軸Aに回動可能に接続される。可動レバー89は、ドライバのシフト操作に応じてプッシュプルケーブル92が押したり引いたりされることによって、回動軸Aを中心としてシフト位置に応じた位置に回動される。第1~第5センサ81~85は、可動レバー89がそれぞれP位置、R位置、N位置、D位置、B位置に対応する範囲にある場合に可動レバー89と接触してそれぞれP信号、R信号、N信号、D信号、B信号をECU800に出力する。第6センサ86は、可動レバー89がR位置に対応する範囲にある場合に可動レバー89と接触してRV信号をECU800に出力する。第7センサ87は、可動レバー89がD位置およびB位置に対応する範囲にある場合に可動レバー89と接触してFDフォワード信号をECU800に出力する。第8センサ88は、可動レバー89がP、R、N、D、B位置に対応する範囲にある場合に可動レバー89と接触してMJ信号をECU800に出力する。図4は、シフトコネクタCの断面形状を示す図である。シフトコネクタCは、それぞれP信号、R信号、N信号、D信号、B信号、RV信号、FD信号、MJ信号を出力するためのコネクタC1~C8を含む。これらのコネクタC1~C8から出力される各信号がシフトワイヤWを介してECU800に入力される。図5は、シフトセンサ80が正常である時のシフト位置とシフト信号の組合せ以下シフトパターンともいうとの対応関係を示す図である。図5において、丸印は、P~MJの各信号が検出されていることを示す。ECU800は、P信号およびMJ信号を検出した場合、シフトパターンがPパターンであるすなわち要求レンジがPレンジであると認識する。また、ECU800は、R信号、RV信号およびMJ信号を検出した場合、シフトパターンがRパターンであるすなわち要求レンジがRレンジであると認識する。Nレンジ以降の認識手法も同様である。このように、ECU800は、シフトパターンに応じて要求レンジを認識する。そして、ECU800は、認識した要求レンジと実シフトレンジとを一致させるように変速装置200を制御する。以上のような構成を有する車両1において、ドライバが車両1を運転しているときに、シフトパターンが図5に示した正常パターンのいずれにも該当しない異常以下シフトパターン異常ともいうが生じた場合、ECU800は、要求レンジを認識することができない。図6は、シフトセンサ80が異常である時D信号が常時オン状態となるDオン故障が生じた時のシフト位置とシフトパターンとの対応関係を示す図である。Dオン故障が生じた場合、D信号がすべてのシフト位置で検出される。そのため、シフト位置がD位置であるときはD信号、FD信号、MJ信号が検出されシフトパターンがDパターンと一致する。しかし、シフト位置がN位置やP位置非駆動レンジに対応する位置であると、シフトパターンが図5に示した正常パターンのいずれにも該当しない状態となる。このようなシフトパターン異常が発生した場合、ECU800は、車両1の駆動力を停止するとともに、駆動レンジへの切替を禁止する。従来においては、シフトパターン異常が発生した後は、非駆動レンジのシフトパターンPパターン、Nパターンが正常に認識されるまでは、たとえ駆動レンジのシフトパターンDパターン、Bパターン、Rパターンが正常に認識されたとしても、駆動力の復帰を禁止し、駆動レンジへの切替も禁止していた。その理由は、ユーザの意思に反して車両が走行されることを防止するためである。たとえば、Dオン故障時に、シフト位置がP位置であるとP信号、MJ信号、D信号が検出されシフトパターン異常と判定されるが、その後にドライバによってシフト位置がD位置に変更されると、D信号、FD信号、MJ信号が検出されシフトパターンがDパターンと一致する状態に変化する。しかし、このようなシフトパターンの変化は、シフト位置がP位置からD位置に変更された場合以外でも発生する可能性がある。たとえば、シフト位置がP位置である場合にDオン故障が発生し、その後、さらにPオフ故障P信号が常時オフ状態となる故障とFDオン故障FD信号が常時オン状態となる故障とが発生した場合には、シフト位置がP位置に維持されている状態ドライバが乗車していない可能性がある状態であっても、シフトパターンがDパターンと一致することになる。従来においては、このようなドライバが乗車していない状態で駆動力を復帰させることを防止するために、駆動レンジのシフトパターンが正常に認識されたとしても駆動力を復帰させていなかった。その影響で、従来においては、一度シフトパターン異常と判定された後は、車両1を修理工場まで退避走行させたくても、駆動力を復帰させることができないので不便であった。このような従来の問題を解決するために、本実施例に従うECU800は、シフトパターン異常と判定された後であっても、その後にシフトパターンが駆動レンジの正常パターンに変化し、かつブレーキオン状態で車両が停止しており、かつアクセルオフ状態である場合には、シフトパターンが示す駆動レンジが要求レンジであると確定して、駆動力を復帰させる。この点が本実施例の最も特徴的な点である。図7は、ECU800の機能ブロック図である。図7に示した各機能ブロックは、ハードウェアによって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。ECU800は、異常判定部810と、条件判定部820と、走行制御部830とを含む。異常判定部810は、シフト信号に基づいて、上述したシフトパターン異常が生じているか否かを判定する。条件判定部820は、シフトパターン異常と判定された後に、シフトパターンが駆動レンジの正常パターンに変化したという第1条件の成否、ブレーキオン状態で車両1が停止しているという第2条件の成否、アクセルオフ状態であるという第3条件の成否を判定する。ここで、ブレーキオン状態とは、ドライバがブレーキペダル31を踏んでいる状態ECB400による油圧ブレーキ力が作用している状態である。ブレーキオン状態であることが駆動力復帰の条件の1つとされるのは、車両1が停止している状態で駆動力を復帰させても急に車両1が動かないことを保証するためである。また、アクセルオフ状態とは、アクセルペダル操作量がしきい値以下の状態である。アクセルオフ状態であることが駆動力復帰の条件の1つとされるのは、駆動力が仮に復帰しても、車両1の飛び出しが無いことを保証するためである。走行制御部830は、シフトパターン異常と判定された場合、駆動装置100の作動を停止して駆動力の発生を停止するとともに、駆動レンジへの切替を禁止する。走行制御部830は、シフトパターン異常と判定された後に、条件判定部820が上述した第1~第3条件のすべての条件が成立したと判定した場合には、シフトパターンが示す駆動レンジが要求レンジであると確定し、シフトレンジをその駆動レンジへ切り替えるとともに駆動装置100を再作動させて駆動力を復帰させる。これにより、車両1の退避走行が可能となる。図8は、上述した機能を実現するためのECU800の処理手順を示すフローチャートである。図8のフローチャートは、車両1の駆動システムの作動中に、予め定められた周期で繰り返し実行される。ステップ以下、ステップをSと略す10にて、ECU800は、シフトパターン異常の有無を判定する。シフトパターン異常がない場合S10にてNO、ECU800は、処理を終了し、通常時の制御を行なう。シフトパターン異常がある場合S10にてYES、ECU800は、上述したように駆動力を停止した後、処理をS11に移す。S11にて、ECU800は、シフトパターンが変化したか否かを判定する。シフトパターンが変化した場合S11にてYES、ECU800は、処理をS12に移し、変化後のシフトパターンが駆動レンジの正常パターンに一致するか否かを判定する。変化後のシフトパターンが駆動レンジの正常パターンに一致する場合S12にてYES、ECU800は、処理をS13に移し、停車状態であるか否かを判定する。ECU800は、車速Vの絶対値が予め定められた速度以下である場合に、停車状態であると判定する。停車状態である場合S13にてYES、ECU800は、処理をS14に移し、ブレーキオン状態であるか否かを判定する。ブレーキオン状態であるか否かの判定は、たとえばブレーキ油圧がしきい値以上であるか否か、ブレーキストロークBSがしきい値以上であるか否かなどに基づいて行なうことができる。ブレーキオン状態である場合S14にてYES、ECU800は、処理をS15に移し、アクセルオフ状態であるか否かを判定する。アクセルオフ状態である場合S15にてYES、ECU800は、処理をS16に移し、変化後のシフトパターンが示す駆動レンジが要求レンジであると確定し、シフトレンジを確定した駆動レンジに切り替えるとともに、駆動力を復帰させる。これにより車両1の退避走行が可能な状態となる。なお、シフトパターンが変化しない場合S11にてNO、変化後のシフトパターンが駆動レンジの正常パターンに一致しない場合S12にてNO、停車状態でない場合S13にてNO、ブレーキオン状態でない場合S14にてNO、アクセルオフ状態でない場合S15にてNO、のいずれの場合であっても、ECU800は、駆動力を復帰させることなく処理を終了する。以上のように、本実施例に従うECU800は、シフトパターン異常と判定された後であっても、シフトパターンが駆動レンジの正常パターンに変化し、かつブレーキオン状態で車両が停止しており、かつアクセルオフ状態である場合には、駆動力を復帰させるとともにその駆動レンジへの切替を行なうことによって車両1の始動を許容する。これにより、シフトパターン異常と判定された後においても、車両停止状態であって車両の飛び出しがないという適切な状態で駆動力を復帰させて、車両1を退避走行させることが可能となる。なお、本実施例では、シフトパターン異常判定後も車両1の駆動システムそのものは作動状態に維持される場合について説明したが、たとえばシフトパターン異常判定時に駆動システムが停止される車両においては、シフトパターン異常と判定された後にシフトパターンが駆動レンジの正常パターンに変化し、かつブレーキオン状態で車両が停止しており、かつアクセルオフ状態である場合に、駆動システムを再起動させればよい。今回開示された実施例はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。