タップ加工工具を主軸回りに回転させる主軸モータと、該主軸モータまたは主軸の回転角を検出する回転角検出部と、前記タップ加工工具が取付けられた送り軸を駆動する送り軸モータと、該送り軸モータまたは前記送り軸の位置を検出する位置検出部と、前記主軸モータの移動指令値を作成する移動指令値作成部と、該移動指令値作成部により作成された前記移動指令値と前記回転角検出部により検出された回転角検出値との間の位置偏差に基づいて前記主軸モータを駆動する主軸制御部と、前記回転角検出値と前記タップ加工工具のネジピッチとに基づいて送り軸の移動指令値を作成する送り軸同期指令値作成部と、該送り軸同期指令値作成部により作成された前記移動指令値と前記位置検出部により検出された位置検出値との間の位置偏差に基づいて前記送り軸モータを駆動する送り軸制御部と、を備え、前記主軸モータと前記送り軸モータとを同期運転してタッピング加工動作を行うタッピング加工装置において、タッピング加工時に前記主軸の反転動作を検出する主軸反転動作検出部と、該主軸反転動作検出部によって前記主軸の反転動作が検出されたときに、前記送り軸の反転動作の追従性を向上させる反転補正量を作成する反転補正量作成部と、を具備し、前記主軸反転動作検出部によって反転動作が検出された際に、前記反転補正量作成部により作成された反転補正量を前記送り軸制御部の速度制御ループの速度指令または、前記速度制御ループの積分器に加算する、タッピング加工装置。前記主軸反転動作検出部は、所定の制御周期で監視された前記主軸または前記主軸モータの実移動量がゼロでなくて且つ前回の実移動量とは符号が異なっている場合に、前記主軸が反転動作したと検出する、請求項1に記載のタッピング加工装置。前記反転補正量は、所定の値を所定時間に亙って加算されるようにした請求項1または2に記載のタッピング加工装置。前記反転補正量の初期値は前記送り軸モータ反転直前のトルク指令または前記積分器に基づいて算出され、前記反転補正量は前記送り軸モータの反転後のトルク指令、速度ループ積分器、または前記送り軸モータの移動距離に応じて低下するようにした請求項1または2に記載のタッピング加工装置。前記反転補正量は、主軸と送り軸モータとの同期誤差に比例するようにした請求項1または2に記載のタッピング加工装置。しかしながら、送り軸が主軸に追従する方式のタッピング加工動作の場合には、送り軸の応答性に応じて同期の精度が変化する。送り軸のゲインを極めて大きく設定できる場合には問題にならないものの、送り軸のゲインをあまり大きく設定できない場合もある。そのような場合には、主軸の反転時に送り軸の応答が遅延し、その結果、同期誤差が増すこととなる。また、特許文献1~特許文献4には、主軸が反転したときに、同期誤差を低減することについては開示されていない。本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、送り軸のゲインをあまり大きく設定できない場合であっても、主軸と送り軸との同期誤差を低減することのできるタッピング加工装置を提供することを目的とする。前述した目的を達成するために1番目の発明によれば、タップ加工工具を主軸回りに回転させる主軸モータと、該主軸モータまたは主軸の回転角を検出する回転角検出部と、前記タップ加工工具が取付けられた送り軸を駆動する送り軸モータと、該送り軸モータまたは前記送り軸の位置を検出する位置検出部と、前記主軸モータの移動指令値を作成する移動指令値作成部と、該移動指令値作成部により作成された前記移動指令値と前記回転角検出部により検出された回転角検出値との間の位置偏差に基づいて前記主軸モータを駆動する主軸制御部と、前記回転角検出値と前記タップ加工工具のネジピッチとに基づいて送り軸の移動指令値を作成する送り軸同期指令値作成部と、該送り軸同期指令値作成部により作成された前記移動指令値と前記位置検出部により検出された位置検出値との間の位置偏差に基づいて前記送り軸モータを駆動する送り軸制御部と、を備え、前記主軸モータと前記送り軸モータとを同期運転してタッピング加工動作を行うタッピング加工装置において、タッピング加工時に前記主軸の反転動作を検出する主軸反転動作検出部と、該主軸反転動作検出部によって前記主軸の反転動作が検出されたときに、前記送り軸の反転動作の追従性を向上させる反転補正量を作成する反転補正量作成部と、具備し、前記主軸反転動作検出部によって反転動作が検出された際に、前記反転補正量作成部により作成された反転補正量を前記送り軸制御部の速度制御ループの速度指令または、前記速度制御ループの積分器に加算する、タッピング加工装置が提供される。2番目の発明によれば、1番目の発明において、前記主軸反転動作検出部は、所定の制御周期で監視された前記主軸または前記主軸モータの実移動量がゼロでなくて且つ前回の実移動量とは符号が異なっている場合に、前記主軸が反転動作したと検出する。3番目の発明によれば、1番目または2番目の発明において、前記反転補正量は、所定の値を所定時間に亙って加算されるようにした。4番目の発明によれば、1番目または2番目の発明において、前記反転補正量の初期値は前記送り軸モータ反転直前のトルク指令または前記積分器に基づいて算出され、前記反転補正量は前記送り軸モータの反転後のトルク指令、速度ループ積分器、または前記送り軸モータの移動距離に応じて低下するようにした。5番目の発明によれば、1番目または2番目の発明において、前記反転補正量は、主軸と送り軸モータとの同期誤差に比例するようにした。1番目の発明においては、主軸の反転動作が検出された場合には、反転補正量を送り軸制御部の速度制御ループの速度指令または、前記速度制御ループの積分器に加算している。これにより、送り軸モータの反転動作が速まるので、同期誤差が低減され、送り軸の応答精度を高めることができる。2番目の発明においては、主軸の反転動作を簡易かつ正確に検出することができる。3番目から5番目の発明においては、送り軸の応答精度をより高めることができる。以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。図1は本発明に基づくタッピング加工装置の略図である。図1に示されるように、タッピング加工装置1は、タップ盤2と、タップ盤2の動作を制御するCNC10とから主に構成されている。タップ盤2は、スライダ7が昇降するボールネジ6を備えたベース3を含んでいる。スライダ7には、タップ加工工具5が先端に取付けられた主軸ヘッド4が連結している。図示されるように、主軸モータ21が主軸ヘッド4の頂面に配置されており、主軸モータ21によってタップ加工工具5は主軸8回りに回転する。同様に、送り軸モータ31がボールネジ6に連結されており、送り軸モータ31によってボールネジ6が駆動されると、スライダ7は主軸ヘッド4と一緒にボールネジ6に沿って上下方向に送られる。なお、これら主軸モータ21および送り軸モータ31は、それぞれについて座標管理された座標系に対して動作される。また、主軸モータ21にはエンコーダ22が取付けられており、主軸モータ21の主軸8の回転角を所定の制御周期で検出する。同様に、送り軸モータ31に取付けられたエンコーダ32は、送り軸モータ31の出力軸の回転に基づいて、ボールネジ6における主軸ヘッド4の送り位置を所定の制御周期で検出する。従って、これらエンコーダ22、32は、それぞれ回転角検出部および送り位置検出部としての役目を果たす。図1から分かるように、エンコーダ22、32で検出された値はCNC10に供給される。図2は図1に示されるタッピング加工装置の機能ブロック図である。CNC10は一種のデジタルコンピュータであり、図2に示されるように、記憶部11と、主軸モータ21の移動指令値CP1を作成する移動指令作成部12と、主軸モータ21を制御する主軸制御部20と、送り軸モータ31を制御する送り軸制御部30とを主に含んでいる。記憶部11はROMおよびRAMの組合せである。記憶部11のROMには、タップ盤2の動作プログラムに加えて、タップ加工工具5のネジピッチSTPなどが記憶されている。なお、ネジピッチSTPはタップ加工工具5の一つのネジ山から隣のネジ山までの距離を指す。また、記憶部11のRAMには、指令値作成などの目的で各種データが一時的に記憶される。図2に示されるように、主軸制御部20は、位置指令作成部12により作成された主軸モータ21の移動指令値CP1から、エンコーダ22により検出された回転角検出値DAを減算して第一位置偏差ΔP1を作成する第一位置偏差作成部23と、第一位置偏差ΔP1に位置ゲインを乗算してトルク指令を出力する速度制御部24とを含んでいる。作成されたトルク指令はサーボアンプ25を通じて主軸モータ21に出力され、それにより、主軸モータ21が動作される。また、送り軸制御部30は、回転角検出値DAとネジピッチSTPとに基づいて送り軸の同期指令値を作成する同期指令値作成部33と、主軸モータ21または主軸8が反転したのを検出する主軸反転検出部34とを含んでいる。本発明においては、送り軸は主軸8の反転動作に追従して動作する。さらに、送り軸制御部30は送り軸の反転動作の追従性を向上させる反転補正量を作成する反転補正量作成部35も含んでいる。また、送り軸制御部30は、同期指令値作成部33により作成された同期指令値からエンコーダ32により検出された送り位置検出値DPを減算することにより第二位置偏差ΔP2を作成する第二位置偏差作成部36と、第二位置偏差ΔP2に位置ゲインを乗算して送り軸モータ31のトルク指令を作成する速度制御部37と、トルク指令に基づいて送り軸モータ31の電流を制御する電流制御部38とを含んでいる。電流制御部38はサーボアンプ39を通じて送り軸モータ31を制御する。図3は本発明に基づくタッピング加工装置の動作を示すフローチャートである。以下、図3を参照しつつ、タッピング加工装置の動作について説明する。はじめに図3のステップS100において主軸8が反転動作したか否かを判定する。この反転動作の検出は、図2に示される主軸反転検出部34によって行われる。以下、具体的に反転動作の検出について説明する。ただし、図3とは異なる手法で反転動作を検出してもよい。エンコーダ22は、所定の制御周期毎に、主軸モータ21または主軸8の回転角を検出している。ステップS101においては、主軸反転検出部34に順次供給された回転角検出値DAに基づいて、主軸モータ21または主軸8の速度Vm0が符号付きで算出される。このとき、所定の制御周期で検出された最新の複数の回転角検出値DAが使用されうる。算出された速度Vm0は記憶部11に記憶される。次いで、ステップS102において、速度Vm0がゼロか否かを判定する。速度Vm0がゼロである場合には、主軸モータ21または主軸8は反転していないので、処理を終了する。これに対し、速度Vm0がゼロでない場合には、ステップS103に進む。ステップS103においては、速度Vm0よりも一つの制御周期以上前における主軸モータ21または主軸8の速度Vm1≠0を算出する。速度Vm1の算出は速度Vm0の算出と概ね同様であるので説明を省略する。そして、ステップS104において速度Vm0と速度Vm1との間で符号が変化したか否かを判定する。符号が変化した場合には、主軸モータ21または主軸8が反転動作したと判断して、ステップS105に進む。従って、本発明においては、主軸8の反転動作を容易かつ正確に検出できるのが分かるであろう。符号が変化していない場合には、主軸モータ21または主軸8は反転動作していないと判断し、ステップS106において、反転補正量をゼロにする。これに対し、ステップS105においては反転補正量作成部35が作成したパラメータ設定値を反転補正量として設定する。図2を再び参照すると、反転補正量作成部35により作成された反転補正量は速度制御部37に供給される。図4aは速度制御部を拡大して示す第一の拡大図である。図4aに示されるように、速度制御部37は積分器41とゲイン乗算部42とを含んでいる。図4aにおいては、反転補正量は積分器41にのみ供給される。これに対し、速度制御部を拡大して示す第二の拡大図である図4bにおいては、反転補正量は積分器41およびゲイン乗算部42の両方に供給される。図4bに示される場合には、同期誤差をより低減することのできる速度指令が作成されるのが分かるであろう。図5は主軸速度、送り軸速度および反転補正量のタイムチャートを示す図である。図5から分かるように、時刻t1においては、主軸速度がゼロからマイナスになるときであり、主軸反転検出部34は時刻t1において反転動作があったと判定する。反転補正量作成部35が作成する反転補正量Y1は、図5に示されるように所定の大きさであり、この反転補正量Y1が所定の継続時間に亙って速度制御部37に供給される。所定の継続時間は例えば所定の一つの制御周期ぶんであってよい。あるいは、図5の下方に示されるように、反転補正量作成部35は、反転補正量Y2がその初期値から時間が経過するにつれて低下するように、反転補正量Y2を作成してもよい。図9を参照して後述するように、反転補正量Y2を主軸モータ21と送り軸モータ31との間の同期誤差に応じて減少させるのが好ましい。なお、図5においては反転補正量Y2がその初期値から単調減少しているが、反転補正量Y2が指数関数的に減少するようにしてもよい。図6は速度制御部を拡大して示す第三の拡大図である。図6に示されるように、第一位置偏差ΔP1に位置ゲインを乗算することにより得られる速度指令が速度制御部37に入力されると、それに反転補正量が加算され、積分器41を通過する。また、図6においては、速度指令はゲイン乗算部42を別途通って、積分器41からの出力に加算される。これにより、送り軸モータ31の重力分を含まないトルク指令所定値が作成される。そして、図6に示されるように、送り軸モータ31の重力分のトルク指令がこれに加算されて、トルク指令Tが作成される。図7は重力分を含まないトルク指令および反転補正量のタイムチャートである。反転直前におけるトルク指令T0=-Aとすると、反転後の目標トルク指令=Aである。ここで、単位時間当たり、例えば所定の制御周期当たりのトルク指令TをTn、反転補正量をYnとするnは自然数。そして、以下の式1により反転補正量作成部35が反転補正量Ynを算出する。Yn=A-Tn1この場合には、トルクの立ち上がりに応じて反転補正量が低下するようになる。なお、図面には示さないものの、送り軸モータ31反転時における積分器41はトルク指令Tと概ね同様な挙動を示す。従って、前述したのと同様な手法で、積分器41の挙動に応じて反転補正量を低下させてもよい。さらに、図8は送り軸の位置データおよび反転補正量のタイムチャートである。反転時における送り軸の位置データは図8に示されるように変化する。また前述したように、トルク指令Tは図7に示されるように変化する。ここで、反転直前におけるトルク指令T0=-Aとすると、反転後の目標トルク指令=Aであるので、反転補正量の初期値は2Aになる。ここで、単位時間当たり、例えば所定の制御周期当たりの送り軸の位置データをPn、反転補正量をYnとするnは自然数。そして、図8に示されるように反転補正量の追加動作を停止する送り軸の位置データをKとする。この場合には、以下の式2により反転補正量作成部35が反転補正量Ynを算出する。Yn=2A/K×K-Pn2この場合には、送り軸の位置データに応じて反転補正量が低下するようになる。さらに、図9は同期誤差および反転補正量のタイムチャートである。図9においては、同期誤差に比例するように反転補正量を与えている。単位時間当たり、例えば所定の制御周期当たりの同期誤差をEn、反転補正量をYnとするnは自然数と、以下の式3により反転補正量作成部35が反転補正量Ynを算出する。なお、式3における文字Cは比例定数である。Yn=C×En3この場合には、同期誤差の量に応じて反転補正量が低下するようになる。このように単位時間当たりの反転補正量Ynを変化させた場合には、送り軸が主軸8に追従する応答精度をより高められるのが分かるであろう。図10aは本発明における主軸速度と時間との関係を示す図であり、図10bは反転補正しない場合における同期誤差と時間との間の関係を示す図であり、図10cは反転補正した場合における同期誤差と時間との間の関係を示す図である。図10aと図10bとを比較して分かるように、主軸が動作しているときには、同期誤差は発生し続けている。特に、主軸の速度がゼロから正の値になるとき、および主軸の速度がゼロから負の値になるときに同期誤差は大きくなる。本発明においては、前述したように反転補正量を送り軸制御部30の速度制御部37に追加している。従って、図10aと図10cとから分かるように、主軸の速度がゼロから正の値になるとき、および主軸の速度がゼロから負の値になるときの同期誤差は大幅に小さくなっている。つまり、本発明のような反転補正量を導入することによって、主軸反転時に送り軸モータ31の反転動作が速まって同期誤差を大幅に低減できる。その結果、本発明では、送り軸のゲインをあまり大きく設定できない場合であっても、送り軸の応答精度を高められるのが分かるであろう。