"部品を組立作業に適する姿勢に配置する作業を支援する装置であって、前記部品の形状を記述した部品形状データを取得する部品形状データ取得部と、前記組立作業を行う組立作業領域に対する組立作業者の位置についての組立作業者位置データを取得する組立作業者位置取得部と、前記組立作業領域における前記部品の向きを記述した部品姿勢データを取得する部品姿勢データ取得部と、前記部品形状データ、前記組立作業者位置データ及び前記部品姿勢データに基づいて、配膳領域における前記部品の形状及び向きを記述した配膳部品形状データを算出する配膳部品形状算出部と、前記算出した配膳部品形状データを配膳作業指示情報として出力する出力部と、を備えることを特徴とする部品配膳支援装置。前記配膳部品形状算出部は、前記組立作業者から見た前記組立領域における部品の形状及び向きを、前記配膳領域における部品の形状及び向きとして、配膳部品形状データを算出することを特徴とする請求項1記載の部品配膳支援装置。組立時における前記配膳領域の前記組立領域に対する位置についての配膳領域位置データを取得する配膳領域位置取得部を備え、前記配膳部品形状算出部は、前記部品形状データ、前記組立作業者位置データ及び前記部品姿勢データに基づいて、配膳領域における前記部品の形状及び向きを記述した配膳部品形状データを算出することを特徴とする請求項1または2に記載の部品配膳支援装置。前記配膳部品形状算出部は、前記配膳領域における部品の向きと、前記組立領域における部品の向きとが同じになるように、前記配膳部品形状データを算出することを特徴とする請求項3に記載の部品配膳支援装置。部品由来する載置条件及びその修正方法を記載した載置状態データを取得する載置状態取得手段を備え、前記配膳部品形状算出部は、前記載置状態データの載置条件及びその修正方法に基づいて、前記算出した配膳部品形状データを修正することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の部品配膳支援装置。部品を組立作業に適する姿勢に配置する作業を支援する方法であって、部品形状データ取得部が、前記部品の形状を記述した部品形状データを取得する工程と、組立作業者位置取得部が、前記組立作業を行う組立作業領域に対する組立作業者の位置についての組立作業者位置データを取得する工程と、部品姿勢データ取得部が、前記組立作業領域における前記部品の向きを記述した部品姿勢データを取得する工程と、配膳部品形状算出部が、前記部品形状データ、前記組立作業者位置データ及び前記部品姿勢データに基づいて、配膳領域における前記部品の形状及び向きを記述した配膳部品形状データを算出する工程と、出力部が、前記算出した配膳部品形状データを配膳作業指示情報として出力する工程と、を含むことを特徴とする部品配膳支援方法。部品組立作業においては、部品を組立に適した姿勢であらかじめ配膳しておくと、組立作業工数や組立間違いを低減することができると考えられる。しかし特許文献1に記載されている手法では、部品の組立に適した姿勢を決定する仕組みがなく、組立に適した姿勢を表す情報は出力されないため、部品を組立に適した姿勢で配膳することが難しい。特に、部品の形状の方向特異性が小さい場合、例えば部品の寸法幅高さ奥行比が1に近い場合、突起や穴などの特徴的形状がない場合、部品が点対象に配置されている場合などには、組立作業者が部品を手に取ってから、組立に適した姿勢に修正確認するまでの工数が大きい。また、部品の組立姿勢を誤って組み立てた場合、組立不良となり、組立作業の手戻りなどが発生し、工数がさらに増大する。本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、配膳工程において部品を組立作業に適した姿勢に配置する作業を支援することのできる技術を提供することを目的とする。本発明に係る部品配膳支援装置は、組立作業領域に対する組立作業者の姿勢と、組立作業領域に対する部品の姿勢とを用いて、組立作業者から見た組立作業領域に対する部品の姿勢を算出する。本発明に係る部品配膳支援装置によれば、部品を組立作業に適した姿勢に配膳する配膳指示を提供することができる。<実施の形態1>図1は、本発明の実施形態1における部品配膳作業および部品組立作業を実施している様子を示す概略図である。配膳作業は、製品を組み立てる際に用いる部品を、配膳台車110の配膳棚111上に配置して組立工程に配送する作業である。配膳者100は、配膳台車110内の配膳棚111上に表示される配膳作業指示情報112にしたがって、部品120を配膳する。配膳作業指示情報112は、部品形状情報113、部品を特定するための部品属性情報114部品名、図番などの文字情報を表示する。部品形状情報113は、部品を組立に適した姿勢に合わせる際に必要になる、部品の姿勢向きを示す情報を有する。組立に適した姿勢とは、配膳者100が配膳台車110の配膳棚111上に部品120を置いた時の部品120の姿勢のまま、組立作業者200が部品120を配膳台車110から持ち上げ、被組付部121組立作業領域へ位置決めすることができるような姿勢のことである。すなわち、組立作業者200が部品120を掴んでから、被組付部121へ位置決めするまでの間に、部品120の姿勢を変化させる必要がない姿勢のことである。例えば、図1に例示するように、部品120の形状をある特定の角度から見た図形を部品形状情報113として表示することにより、部品120の姿勢を示す。配膳者100は、配膳作業指示情報112に含まれている部品形状情報113にしたがって、部品120の姿勢を合わせて配膳する。配膳者100は、配膳台車110に部品120を配膳した後、配膳台車110を組立作業台210の近くに搬送する。組立作業は、組立作業者200が、配膳台車110内の配膳棚111上に配膳された部品120を手に取り、組立作業台210上で製品を組み立てる作業である。組立作業者200は、組立作業台210の上に配置されている被組付部121に対して、部品120を組み付ける。配膳作業指示情報112に含まれる部品形状情報113は、組立作業台210上で組立作業を行う際の部品120の姿勢が組立に適した姿勢となるように、組立作業台210上で組立作業を行う際に組立作業者200から見た部品120の形状を表示する。このように、配膳作業指示情報112に、組立に適した姿勢の部品120の形状情報を表示することによって、組立作業者200は、配膳棚111から部品120を手に取った後、部品120の姿勢を変化させることなく組立作業を行うことができる。これにより、部品120の姿勢を合わせる作業工数の低減、部品120の姿勢間違いによる組立不良の低減などが可能となる。次に、部品120を組立に適した姿勢に配膳するための配膳作業指示情報112を算出する方法について説明する。図2は、本実施形態1に係る部品配膳支援装置10の構成図である。部品配膳支援装置10は、配膳作業指示情報112を出力する装置であり、入力部11、制御部12、出力部13、処理部14、記憶部15、接続線16を備える。入力部11は、例えばキーボードやマウスなどの操作入力装置である。制御部12は、部品配膳支援装置10の動作を制御するCPUCentralProcessingUnitなどの演算装置である。出力部13は、例えばディスプレイ、プリンタ、ネットワークインターフェースなどの情報出力装置である。処理部14は、制御部12の配下または独立して動作する機能部であり、後述の図3で説明する処理を実行する。処理部14は、部品形状データ取得部141、組立作業者位置取得部142、部品姿勢データ取得部143、部品組立姿勢算出部144、出力部145を備える。処理部14およびその配下の機能部は、これらの機能を実現する回路デバイスなどのハードウェアを用いて構成することもできるし、これらの機能を記述したソフトウェアを制御部12が実行することによって構成することもできる。これら機能部については後述する。記憶部15は、例えばHDDハードディスク装置や半導体メモリなどの記憶装置であり、部品形状データ151、組立作業者位置データ152、部品姿勢データ153、部品組立姿勢データ154、配膳部品形状データ155を格納する。これらデータについては後述する。部品配膳支援装置10は、配膳台車110の一部として構成することもできるし、配膳台車110と部品配膳支援装置10を別装置として構成し、配膳台車110が配膳作業指示情報112を表示するために必要な情報を、適当なインターフェースなどを介して配膳台車110に出力するようにしてもよい。図3は、部品配膳支援装置10の動作フローを示す図である。以下、図3の各ステップについて説明する。図3:ステップS110ユーザは、製品データベース図示せずに格納されている、製品を構成する部品120の形状データを選択する。部品形状データ取得部141は、その形状データを製品データベースから取得し、部品形状データ151として記憶部15に格納する。本ステップについては後述の図4で改めて説明する。図3:ステップS120組立作業者位置取得部142は、組立作業台210と組立作業者200の間の位置関係を取得し、組立作業者位置データ152として記憶部15に格納する。組立作業台210と組立作業者200の間の位置関係は、ユーザが部品配膳支援装置10の画面上で指定入力してもよいし、演算によって算出してもよい。本ステップについては後述の図5で改めて説明する。図3:ステップS130部品姿勢データ取得部143は、組立作業台210上における部品120の組立に適した姿勢を取得し、部品姿勢データ153として記憶部15に格納する。組立作業台210上における部品120の姿勢は、ユーザが部品配膳支援装置10の画面上で指定入力してもよいし、演算によって算出してもよい。本ステップについては後述の図6で改めて説明する。図3:ステップS140部品組立姿勢算出部144は、記憶部15から組立作業者位置データ152と部品姿勢データ153を読み出す。部品組立姿勢算出部144は、これらの情報を用いて、組立作業者200から組立作業台210を見た場合における、部品120の姿勢を算出し、部品組立姿勢データ154として記憶部15に格納する。本ステップについては後述の図7~9で改めて説明する。図3:ステップS150配膳部品形状出力部145は、記憶部15から部品形状データ151と部品組立姿勢データ154を読み出す。配膳部品姿勢出力部145は、これらの情報を用いて、組立作業者200から組立作業台210を見た場合における、組立に適した部品120の形状を画像情報として生成し、これを組立作業者200から配膳台車110を見た場合における、部品120の形状として配膳部品形状データ155を作成し記憶部15に格納するとともに、出力部13から出力する。本実施例では、組立作業者100から見て、組立領域と配膳領域とは同一方向にあるとしている。配膳作業者は、出力された配膳部品形状データを見ながら配膳を行うことで、組立作業者は、配膳された部品を容易に捜すことできる。以上、部品配膳支援装置10の動作フローを説明した。以下では、図3で説明した各ステップの詳細を説明する。<図3:ステップS110:詳細>図4は、部品形状データ151の例を示す図である。部品形状データ151は、部品120の3次元形状を表す情報であり、例えば3DCADデータや3Dモデル表示データから取得することができる。部品形状データ取得部141は、製品データベースから対象となる部品の形状情報を記述したファイル名などを取得して部品配膳支援装置10の画面上に表示する。ユーザは、表示された形状情報のなかから、配膳指示を作成する対象部品を選択する。入力部11は、ユーザが選択した部品形状情報を受け付ける。部品形状データ取得部141は、ユーザが指定した部品形状情報を、部品形状データ151として記憶部15に格納する。<図3:ステップS120:詳細>図5は、組立作業台210と組立作業者200の間の位置関係を説明する図である。組立作業台210と組立作業者200の間の位置関係とは、組立作業を行う際における、組立作業台210に対する組立作業者200の位置である。組立作業者200の位置は、視点の位置とする。例えば、組立作業台210に作業台座標軸211Xw,Yw,Zwを設定したと仮定する。この場合、組立作業台210と組立作業者200の間の位置関係は、図5に示すベクトルVftとベクトルVutで表すことができる。ベクトルVftは、組立作業者中心201から作業台中心212を見た方向ベクトルVftである。図5では、Xw軸正方向Xwがこれに相当する。ベクトルVutは、組立作業者200から鉛直上方向を向いた方向ベクトルVutである。図5では、Yw軸正方向Ywがこれに相当する。ベクトルVftとベクトルVutは、ベクトル情報1,0,0、0,1,0などの形式で表すことができる。ステップS120において、ユーザがベクトルVftとベクトルVutを指定する場合は、例えば図5に示す方向ベクトルXw、Xw-、Yw、Yw-、Zw、Zw-を選択候補として部品配膳支援装置10の画面上に表示する。ユーザは、組立作業者中心201から作業台中心212に向かう方向ベクトルVftおよび鉛直上方向ベクトルVutを画面上で選択する。入力部11は、選択されたベクトルVftとベクトルVutを受け付ける。組立作業者位置取得部142は、ユーザが指定したベクトル情報を、組立作業者位置データ152として記憶部15に格納する。ステップS120において、組立作業台210と組立作業者200の間の位置関係を演算によって算出する場合は、例えば被組付部121と部品120の間の位置関係を用いることができる。被組付部121上で部品120を組み付ける際には、組立作業員200が組立作業を実施するのに適した位置が概ね定まるので、組立作業者位置取得部142は、その位置に組立作業員200が位置していると仮定することができる。なお図5の例では、各ベクトルは各軸に沿った値としているが、各軸から任意の角度をもった値でもよい。以下の説明でも同様である。<図3:ステップS130:詳細>図6は、組立作業台210上における部品120の姿勢を説明する図である。組立作業台210上における部品120の姿勢とは、組立作業を行う際の、組立作業台210に対する部品120の姿勢向きである。例えば、組立作業台210に作業台座標軸211Xw,Yw,Zwを設定し、部品120に部品座標軸122Xp,Yp,Zpを設定したと仮定する。この場合、組立作業台210上における部品120の姿勢は、作業台座標軸211に対する部品座標軸122の回転を示す回転情報Tで表すことができる。図6に示す例では、部品120は、組立作業台210上においてYw軸を中心に90度回転した姿勢で組み付けられるため、回転情報Tとして、回転軸ベクトルVT0,1,0と回転角度αTπ/2が部品120の姿勢となる。回転情報Tは、回転軸ベクトルVTと回転角度αTで表す方法以外にも、回転行列、オイラー角など各種の方法で表すことができ、いずれの表現手法を用いてもよい。組立作業台210上における部品120の姿勢は、部品120を用いて組み立てる製品123の製品座標軸124における部品座標軸122を利用することができる。組立作業者200は、製品123を組み立てる際に、組立作業台210の上に配置された被組付部121に対して、部品120を組み立てる。したがって、組立作業台210上における部品120の姿勢は、被組付部121上における部品120の姿勢であり、また、製品座標軸124における部品120の姿勢である。複数部品を用いて組み立てられる製品123の3DCADデータなどの設計情報内には、製品座標軸124に対する各部品120の部品座標軸122の回転情報Tが含まれている場合が多い。そこで、組立作業台210上における部品120の姿勢は、製品123の製品座標軸124における部品座標軸122を利用して定めることができる。また、回転情報が含まれていない場合でも、製品123の3DCADデータと部品120の3DCADデータを用いることで、回転情報Tを算出することができる。ステップS130において、組立作業台210上における部品120の姿勢をユーザが指定する場合、ユーザは部品配膳支援装置10の画面上で対象部品120を選択し、入力部11はその指定を受け取る。部品姿勢データ取得部143は、製品座標軸124に対する部品座標軸122の回転情報Tを、3DCADデータなどの設計情報から読み込む。部品姿勢データ取得部143は、その回転情報Tを部品姿勢データ153として記憶部15に格納する。<図3:ステップS140:詳細>図7は、組立作業者200から見て組立作業に適した部品120の姿勢を説明する図である。例えば、組立作業台210上の部品120の部品座標軸122Xp,Yp,Zpは、Xpが組立作業者の左手方向、Ypが鉛直上方向、Zpが手前から奥の方向に向いている。本実施形態1では、組立に適した姿勢は、組立作業者視点202から見た方向ベクトルのうち少なくとも2方向に対する部品座標軸122を用いた方向ベクトルとする。例えば、手前から奥方向のベクトルVfoをZp、鉛直上方向ベクトルVuoをYpとすることにより、組立作業者視点202から見た部品120の姿勢を表すことができる。次に、組立に適した姿勢を算出する手法について説明する。部品姿勢算出部144は、ステップS120で読み込んだ組立作業者位置データ152方向ベクトルVftと鉛直上方向ベクトルVutを、ステップS130で読み込んだ部品姿勢データ153回転情報Tの逆方向に回転させる。これにより、組立作業者視点202から見た手前から奥方向ベクトルVfoおよび鉛直上方向ベクトルVuoを算出することができる。この算出式を下記数1に示す。図8は、組立作業者200から見て組立作業に適した部品120の形状を説明する図である。組立作業者200から見て組立作業に適した部品120の形状とは、組立に適した姿勢で部品120を被組付部121上に配置した際に、組立作業者200がある視点から部品120を見たときの部品120の形状を示す画像である。図9は、組立作業者200から見て組立作業に適した部品120の形状を出力する処理を説明する図である。部品組立姿勢データ154は、部品120に対して組立作業者200から見た視点を設定することによって生成することができる。視点情報は、部品に対してどの方向から見るかを表す情報である。図9に示すカメラを組立作業者200として仮定した場合、組立作業者視点202は、カメラの軸方向ベクトルVfcとカメラの鉛直上方向ベクトルVucによって表すことができる。配膳部品形状出力部145は、算出した組立作業者視点202の手前から奥方向に向かうベクトルVfoおよび鉛直上方向ベクトルVuoをそれぞれカメラから見た視点情報として、カメラの軸方向ベクトルVfcとカメラの鉛直上方向ベクトルVucを設定し、組立に適した姿勢の部品形状を示す画像情報を配膳部品形状データ155として算出し、記憶部15に格納する。この配膳部品形状データ155は、ステップ150で出力され、画面に表示される。視点情報として、組立作業者視点202の手前から奥方向に向かうベクトルVfoおよび鉛直上方向ベクトルVuoに変換処理を加えたものを用いてもよい。組立作業者視点202、組立作業台210、配膳台車110がほぼ同じ視線上にある場合には、組立作業者視点202の手前から奥方向に向かうベクトルVfoおよび鉛直上方向ベクトルVuoをそのまま視点情報とすることができる。一方、例えば組立作業台210や配膳台車110が組立作業者視点202より低い位置にある場合には、図9で示した部品座標軸122のYp軸上から見た部品形状を、部品組立姿勢データ154として出力する方がよい。この場合、視点情報は、カメラの軸方向ベクトルVfcとして、組立作業者視点202の鉛直上方向ベクトルVuoの逆ベクトルを設定し、カメラの鉛直上方向ベクトルVucとして、組立作業者視点202の手前から奥方向に向かうベクトルVfoを設定する。部品組立姿勢データ154は、複数設けてもよい。例えば、組立作業者視点202、組立作業台210、配膳台車110がほぼ同じ視線上にある場合における視点から見た部品形状と、組立作業台210や配膳台車110が組立作業者視点202より低い位置にある場合における視点から見た部品形状を、部品組立姿勢データ154としてそれぞれ設け、組立作業者200が部品形状を認識し易くすることもできる。本実施例では、組立作業台210において、組立作業者200から見た部品120の形状の画像情報を、配膳部品形状データ155として作成、出力を行う。配膳作業者は、この部品の画像を見て、組立作業者200が組立作業台210で見る部品120と同様に見える同じような向きから見えるように、部品を配膳台車110上に配膳することができる。なお、部品の形状の都合により、部品配膳支援装置10が表示した通りに配膳できないことがある。例えば、部品120の底面が配膳台車110の配膳面に対して非平行20度以下程度の小さい角度を有するになるように配膳部品形状データが形成されてしまう場合である。このような場合、部品配膳支援装置10側が部品120の姿勢を微調整してもよいし、部品配膳支援装置10はそのまま表示し、配膳作業者が、適宜、部品120の姿勢を微調整するようにしてもよい。<実施の形態1:各データの構成>図10は、部品形状データ151の構成とデータ例を示す図である。Part001prtは、部品の3D画像のデータである。部品形状データ151は、例えば3DCADデータとして格納されている製品データベースのうち、配膳指示の対象となる部品120を取り出して作成することができる。図11は、組立作業者位置データ152の構成とデータ例を示す図である。組立作業者位置データ152は、組立作業者中心201から作業台中心212を見た方向ベクトルVftと、組立作業者200から鉛直上方向を向いた方向ベクトルVutとを記述している。図12は、部品姿勢データ153の構成とデータ例を示す図である。部品姿勢データ153は、作業台座標軸211に対する部品座標軸122の回転を示す回転情報Tを、回転軸ベクトルVTと回転角度αTによって記述している。図13は、部品組立姿勢データ154の構成とデータ例を示す図である。部品組立姿勢データ154は、組立作業者視点202から見た、組立に適する部品120の被組付部121上の姿勢を、方向ベクトルVfoおよび鉛直上方向ベクトルVuoとして記述している。図14は、配膳部品形状データ155の構成とデータ例を示す図である。配膳部品形状データ155は、部品の3D画像のデータと、それを表示するための視点の方向の組み合わせである。すなわち、組立作業者200から見て組立作業に適した部品120の形状及び向きを表すデータであり、部品形状データ151と、組立作業者視点202に対応するカメラの軸方向ベクトルVftと鉛直上方向ベクトルVutとを有する。本実施例では、部品組立姿勢データ154の方向ベクトルVfoおよび鉛直上方向ベクトルVuoを、そのままカメラの軸方向ベクトルVftと鉛直上方向ベクトルVutとして用いている。部品配膳支援装置10の表示装置は、このカメラのベクトルから見た部品120の形状を表示する。<実施の形態1:まとめ>以上のように、本実施形態1に係る部品配膳支援装置10は、被組付部121に対する組立作業者200の姿勢と、被組付部121に対する部品120の姿勢とを用いて、組立作業者200から見た被組付部121に対する部品120の姿勢を算出し、組立作業者200から見た部品形状画像として出力する。これにより、配膳台車110上で部品120を組立作業に適した姿勢に容易に配置することができる。なお、本実施例において、位置や向きとして3次元のデータを用いたが、平面上のみの2次元のデータとして簡易に扱ってもよい。<実施の形態2>実施形態1では、配膳台車110と組立作業台210が同じ向きを向いていることを前提とした。しかし、配膳台車110と組立作業台210はそれぞれ異なる方向を向いている場合もある。そこで本発明の実施形態2では、配膳台車110と組立作業台210の配置関係を考慮して配膳作業を実施する手法を説明する。図15は、本実施形態2に係る部品配膳支援装置10の構成図である。本実施形態2に係る部品配膳支援装置10は、実施形態1で説明した構成に加えて、新たに配膳台車位置取得部146を備える。また記憶部15は、新たに配膳台車位置データ156を格納する。図16は、本実施形態2に係る部品配膳支援装置10の動作フローを示す図である。本実施形態2では、実施形態1で説明した動作フローに加えて、ステップS130の後にステップS131を新たに設け、ステップS140の後にステップS141を新たに設けた点が異なる。以下、新たに追加したステップの詳細を説明する。<図16:ステップS131:詳細>図17は、組立作業台210と配膳台車110の位置関係例を示す図である。図17に示すように、組立作業台210と配膳台車110は、必ずしも同じ方向を向いていない場合がある。配膳台車位置データ156は、組立作業者200が組立作業を行う際の、組立作業台210に対する配膳台車110の位置を表す情報である。配膳台車位置データ156には、さらに配膳台車110の姿勢向きを表す情報を加えてもよい。例えば、組立作業台210に作業台座標軸211Xw,Yw,Zwを設定し、配膳台車110に配膳台座標軸115Xs,Ys,Zsを設定したと仮定する。この場合の配膳台車位置データ156は、作業台座標軸211に対する配膳台座標軸115の回転を示す回転情報Tsで表すことができる。図17に示す例では、配膳台座標軸115は、作業台座標軸211に対してYw軸中心に-90度回転した位置関係にあるため、回転情報Tsとして、回転軸ベクトルVTs0,1,0と回転角度αTs-π/2を用いることができる。回転情報Tsは、配膳台車位置データ156となる。図18は、ユーザが組立作業台210と配膳台車110の正しい位置関係を選択する画面例である。部品配膳支援装置10は、組立作業台210と配膳台車110の位置関係の候補を画面上に表示し、ユーザに正しい位置関係を選択させることができる。例えば図18に示すように、組立作業台210に対する配膳台車100の位置関係の選択候補116を画面上に表示し、ユーザが正しい位置関係を選択する。図19は、図18に示す位置関係候補を記述した配膳台車位置データ156の例を示す図である。同データは、組立作業台210に対する各位置関係候補の回転軸ベクトルと回転角度を用いて、核位置関係候補を記述している。このデータは、配膳台車位置データ156内に記述することができる。ユーザがいずれかの位置関係候補を正しい位置関係として選択すると、入力部11はその選択を受け取る。配膳台車位置取得部146は、その選択結果を配膳台車位置データ156内に書き込む。例えば、いずれの位置関係候補が選択されたかを示すフラグを書き込むなどすればよい。<図16:ステップS141:詳細>図20は、配膳台車110上における部品120の適正な姿勢を説明する図である。組立作業の効率等の観点から、組立作業者200が配膳台車110の方向を向いた際に、被組付部121に対する部品120の姿勢と同じ姿勢で、配膳台車110上に部品120が配置されていることが望ましい。実施の形態1では、組立作業者200から見た組立領域の部品120の向きと配膳領域の部品120の向きを同一としたが、本実施例では、それらの向きが異なる場合の配膳部品形状データ155の算出方法を説明する。部品120の配膳に適した姿勢は、実施形態1のステップS140と同様に、組立作業者視点202の3方向のうち少なくとも2方向に対する部品座標軸122を用いた方向ベクトルとする。例えば、手前から奥方向のベクトルVfoをXp-、鉛直上方向ベクトルVuoをYpとすることにより、配膳台車110に向かった際の組立作業者視点202から見た部品120の姿勢を表すことができる。ステップS140では、配膳部品形状算出部145が、組立に適した部品120の姿勢である部品組立姿勢データ154を算出する。ステップS141では、配膳部品形状算出部145が、ステップS131で読み込んだ配膳台車位置データ156回転情報Tsで逆回転させることにより、部品120の配膳に適した姿勢を算出する。算出式は、実施形態1のステップS140と同様の式数1を用いることができる。このようにすることで、算出した部品120の姿勢と部品形状データ151から、配膳部品形状データ155を作成、格納することができる。本実施形態2ではステップS141にて、実施形態1で説明した手順に加えて、組立作業者視点202として、組立作業者200から配膳台車110を見たときの処理を追加している。すなわち、視点情報として、組立作業者200の手前から奥方向のベクトルVfoと鉛直上方向ベクトルVuoを、それぞれカメラの軸方向ベクトルVfcとカメラの鉛直上方向ベクトルVucとして設定し、配膳台車110から部品120を取り出すのに適した姿勢の部品形状を示す情報を算出する。<実施の形態2:まとめ>以上のように、本実施形態2に係る部品配膳支援装置10は、配膳台車110と組立作業台210の配置関係を取得し、配膳台車110から部品120を取り出すのに適した部品120の姿勢を算出し、組立作業者200から見た部品形状画像として出力する。これにより、配膳台車110と組立作業台210が同じ方向を向いていなくとも、組立作業者200が配膳台車110から部品120を適切な姿勢で取り出すことができる。<実施の形態3>実施形態1~2では、部品120が極端な形状を有しておらず、配膳台車110上に安定して載置することができるような状況を前提とした。しかし一般には、部品120の形状は様々であり、必ずしも被組付部121上で組み立てるときと同じ姿勢で配膳台車110上に載置することができるとは限らない。例えば、部品120の底面形状が不安定である場合や、底面に取扱注意面がある場合などには、被組付部121上で組み立てる際の部品120の姿勢のまま配膳台車110上に配膳することが難しい。そこで本発明の実施形態3では、組立に適した姿勢と部品120の形状特性の両者を考慮して部品120の配膳姿勢を算出する例を説明する。図21は、本実施形態3に係る部品配膳支援装置10の構成図である。本実施形態3に係る部品配膳支援装置10は、実施形態1で説明した構成に加えて、新たに載置状態取得部148を備える。また記憶部15は、新たに載置状態データ158を格納する。図21では実施形態1で説明した構成にこれらを追加した例を示したが、実施形態2で説明した構成にこれらを追加することもできる。以下では図21に示す構成を前提とする。図22は、本実施形態3に係る部品配膳支援装置10の動作フローを示す図である。本実施形態3では、実施形態1で説明した動作フローに加えて、ステップS130の後にステップS132を新たに設け、ステップS140の後にステップS142を新たに設けた点が異なる。以下、新たに追加したステップの詳細を説明する。<図22:ステップS132:詳細>図23は、載置状態データ158の構成とデータ例を示す図である。載置状態データ158は、項目フィールド1581、条件フィールド1582、修正方法フィールド1583を有する。項目フィールド1581は、部品寸法など部品120の形状特性となる項目を記述している。条件フィールド1582は、項目フィールド1581に記述されている部品特性によって配膳台車110上で不都合が生じる条件値を記述している。修正方法フィールド1583は、項目フィールド1581に記述されている部品特性が条件フィールド1582に記述されている条件値に合致した場合において、当該部品120の姿勢を修正する方法を記述している。図23の1行目のデータ例は、部品120の鉛直上方向寸法が幅または奥行きに対して極端に高い場合において、部品120の姿勢を修正する手順を記述している。図23の2行目のデータ例は、部品120の第一慣性主軸部品120を最も安定するように載置した際の中心軸が、組立作業者200から見た鉛直上方向ベクトルVfoに対して傾いている場合において、部品120の姿勢を修正する手順を記述している。ステップS132において、載置状態取得部148は、載置状態データ158を読み取り、記憶部15に格納しておく。<図22:ステップS142:詳細>図24は、図23の1行目のデータ例にしたがって部品120の姿勢を修正する例を示す図である。図24において、ステップS140で得られる組立作業者200の姿勢は、手前から奥方向のベクトルVfoがZp、鉛直上方向ベクトルVuoがYpである。また、部品120の鉛直上方向寸法は、部品120の幅または奥行のうち小さい方の2倍より大きい、という条件に合致する。すなわち、部品120は高さ方向の寸法のみが極端に大きい。部品姿勢算出部144は、載置状態データ158の修正方法フィールド1583が記述している修正方法にしたがって、組立に適した姿勢の手前から奥方向のベクトルVfoに鉛直上方向ベクトルVuoであるYpを代入し、鉛直上方向ベクトルVuoに手前から奥方向のベクトルVfoの逆ベクトルZp-を代入する。これにより、部品120の姿勢を修正することができる。ステップS110~S140までの過程で、部品配膳支援装置10は部品120の配膳姿勢を算出する。ステップS142において、配膳部品形状算出部144は、さらに、載置状態データを用いて、修正する。具体的には、算出した部品の姿勢が、載置状態データ158は、項目フィールド1581、条件フィールド1582に該当してしまう場合、修正方法フィールド1583に従い、部品の配膳姿勢を、部品120の形状特性から見ても好ましいように修正し、配膳部品形状データ155を算出する。以後の手順は実施の形態1の通りである。<実施の形態3:まとめ>以上のように、本実施形態3に係る部品配膳支援装置10は、配膳台車110上における部品120の載置状態を、載置状態データ158の記述にしたがって、組立作業に適した状態に修正する。これにより、実施形態1の効果に加えて、部品120の形状特性が特殊である場合でも、配膳に適した部品120の向きを指示できるという効果を発揮することができる。以上、本発明者によってなされた発明を実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。また、上記各構成、機能、処理部などは、それらの全部または一部を、例えば集積回路で設計することによりハードウェアとして実現することもできるし、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを実行することによりソフトウェアとして実現することもできる。"