"目標を観測して航跡を生成する高分解能センサと、前記高分解能センサより低分解能であり、前記目標を観測して航跡を生成する低分解能センサと、前記高分解能センサにより生成された航跡と、前記低分解能センサにより生成された航跡とを1対1で割り当てる航跡割当処理部と、前記航跡割当処理部による割当結果に応じて、前記高分解能センサにより生成された航跡を、前記低分解能センサにより生成された対応する航跡に基づいて更新する第1の航跡更新部と、前記航跡割当処理部による割当結果に応じて、前記高分解能センサにより生成された未割当の航跡を、前記低分解能センサにより生成された複数の航跡に基づいて更新する第2の航跡更新部と、前記高分解能センサに対する前記低分解能センサの分解能比に基づいて、第1,2の航跡更新部の動作を制御する分解能比判定処理部と、前記第1,2の航跡更新部により更新された航跡を統合する航跡統合処理部とを備えたことを特徴とする追尾装置。前記分解能比判定処理部は、前記分解能比が、当該分解能比の各成分が全て所定閾値以上であるという条件を満たす場合に、前記第1,2の航跡更新部に航跡更新を行わせ、前記条件を満たさない場合に、前記第1の航跡更新部に航跡更新を行わせることを特徴とする請求項1記載の追尾装置。前記分解能比の各成分のうちから選択した1つ以上の成分が全て所定閾値以上であるという条件を設定する分解能判定諸言設定処理部を備え、前記分解能比判定処理部は、前記分解能比が前記分解能判定諸言設定処理部により設定された条件を満たす場合に、前記第1,2の航跡更新部に航跡更新を行わせ、前記条件を満たさない場合に、前記第1の航跡更新部に航跡更新を行わせることを特徴とする請求項1記載の追尾装置。前記低分解能センサにより生成された各時刻での航跡と、前記航跡統合処理部により統合された各時刻での航跡とに基づいて、当該航跡同士が関連するかを示す情報を生成する第1の航跡割当判断処理部を備えたことを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の追尾装置。前記低分解能センサにより生成された所定時刻での航跡と、前記航跡統合処理部により統合された各時刻での航跡とに基づいて、当該航跡同士が関連するかを示す情報を生成する第2の航跡割当判断処理部を備えたことを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の追尾装置。前記第1の航跡割当判断処理部又は前記第2の航跡割当判断処理部により生成された情報に対して、航跡同士の関連性が高い順に優先度を付与するとともに、当該優先度が最も高い航跡を監視目標に指定したことを示す情報を付与する第1の目標指定処理部を備えたことを特徴とする請求項4又は請求項5記載の追尾装置。前記高分解能センサ及び前記低分解能センサは、目標を観測した際のビームの振幅を含む観測情報を、前記航跡を示す情報に紐付けて付与し、前記第1の航跡割当判断処理部又は前記第2の航跡割当判断処理部により生成された情報に対して、該当する航跡に紐付いた観測情報に含まれる振幅が大きい順に優先度を付与するとともに、当該優先度が最も高い航跡を監視目標に指定したことを示す情報を付与する第2の目標指定処理部を備えたことを特徴とする請求項4又は請求項5記載の追尾装置。前記高分解能センサによる目標の観測位置及び当該観測位置の誤差共分散行列に基づいて、初期状態での航跡を設定する航跡設定処理部を備え、前記航跡割当処理部は、前記高分解能センサにより生成された航跡に代えて前記航跡設定処理部により設定された航跡を用いることを特徴とする請求項1から請求項7のうちのいずれか1項記載の追尾装置。前記高分解能センサによる目標の観測位置に基づいて、前記低分解能センサの分解能に相当する擬似観測位置を設定する観測位置設定処理部を備え、前記航跡設定処理部は、前記高分解能センサによる観測位置に代えて前記観測位置設定処理部により設定された擬似観測位置を用いることを特徴とする請求項8記載の追尾装置。前記分解能比判定処理部による分解能比の判定結果に基づいて、前記低分解能センサの分解能を高めて又は当該低分解能センサより分解能が高い他のセンサを用いて、目標の観測を行わせるセンサ再捜索指示処理部を備えたことを特徴とする請求項1から請求項9のうちのいずれか1項記載の追尾装置。前記高分解能センサ及び前記低分解能センサによる目標の所定周期毎の観測位置に基づいて航跡を生成する断片航跡生成処理部を備え、前記航跡割当処理部は、前記高分解能センサ及び前記低分解能センサにより生成された航跡に代えて前記断片航跡生成処理部により生成された航跡を用いることを特徴とする請求項1から請求項10のうちのいずれか1項記載の追尾装置。上述したように、特許文献1及び非特許文献1に開示された従来技術では、高分解能センサ101による航跡Taが真の目標数分存在する場合であっても、低分解能センサ102による航跡Tbが真の目標分存在しない場合には、一部の航跡Taが未割当となってしまうという課題がある。また、非特許文献2に開示された従来技術では、未割当の航跡Taに対し、他の航跡Taを考慮せずに当該航跡Taが取り得る仮説を全て考慮して割当を実施するため、更新後の航跡Taが更新前の航跡Taよりも目標真値から大きくずれてしまうという課題がある。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、高分解能センサ及び低分解能センサによる航跡に対して正確な割り当てを行うことで、真の目標数分の航跡を生成することが可能な追尾装置を提供することを目的としている。この発明に係る追尾装置は、目標を観測して航跡を生成する高分解能センサと、高分解能センサより低分解能であり、目標を観測して航跡を生成する低分解能センサと、高分解能センサにより生成された航跡と、低分解能センサにより生成された航跡とを1対1で割り当てる航跡割当処理部と、航跡割当処理部による割当結果に応じて、高分解能センサにより生成された航跡を、低分解能センサにより生成された対応する航跡に基づいて更新する第1の航跡更新部と、航跡割当処理部による割当結果に応じて、高分解能センサにより生成された未割当の航跡を、低分解能センサにより生成された複数の航跡に基づいて更新する第2の航跡更新部と、高分解能センサに対する低分解能センサの分解能比に基づいて、第1,2の航跡更新部の動作を制御する分解能比判定処理部と、第1,2の航跡更新部により更新された航跡を統合する航跡統合処理部とを備えたものである。この発明によれば、上記のように構成したので、高分解能センサ及び低分解能センサによる航跡に対して正確な割り当てを行うことで、真の目標数分の航跡を生成することができる。以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1に係る追尾装置の構成を示す図である。追尾装置は、図1に示すように、センサ1,2、航跡割当処理部3、分解能比判定処理部4、第1の航跡更新部5、第2の航跡更新部6、航跡更新統合処理部7及び表示処理部8から構成されている。センサ1,2は、所定の目標を観測し、追尾処理を行うことによって当該目標の航跡を示す情報航跡情報を含む目標情報を生成するものである。なお、センサ1は、高分解能なセンサ高分解能センサである。一方、センサ2は、センサ1と比較して同じかそれ以下の低分解能なセンサ低分解能センサである。なお以下では、センサ1により生成された航跡を航跡Taと称し、センサ2により生成された航跡を航跡Tbと称す。航跡割当処理部3は、センサ1により生成された航跡Taと、センサ2により生成された航跡Tbとを1対1で割り当てるものである。分解能比判定処理部4は、センサ1に対するセンサ2の分解能比に基づいて、第1の航跡更新部5及び第2の航跡更新部6の動作を制御するものである。第1の航跡更新部5は、分解能比判定処理部4による動作制御に従って、航跡割当処理部3による割当結果に応じて、センサ1により生成された航跡Taを、センサ2により生成された対応する航跡Tbに基づいて更新するものである。第2の航跡更新部6は、分解能比判定処理部4による動作制御に従って、航跡割当処理部3による割当結果に応じて、センサ1により生成された未割当の航跡Taを、センサ2により生成された複数の航跡Tbに基づいて更新するものである。航跡更新統合処理部7は、第1の航跡更新部5により更新された航跡Taと、第2の航跡更新部6により更新された航跡Taとを統合して、航跡更新統合処理後の航跡Taを生成するものである。表示処理部8は、航跡更新統合処理部7により生成された航跡更新統合処理後の航跡Taをオペレータに表示するものである。次に、上記のように構成された追尾装置の動作について、図2を参照しながら説明する。追尾装置による動作では、図2に示すように、まず、センサ1,2は、所定の目標を観測し、追尾処理を行うことによって当該目標の航跡を示す情報航跡情報を含む目標情報を生成するステップST1。すなわち、センサ1は、所定の目標を観測し、その際の目標の観測位置、ビームの振幅やドップラー等を単体で又は組合せて追尾処理を行い、航跡を生成する。そして、観測位置、振幅やドップラー等を示す観測情報、航跡を示す航跡情報やセンサ1の距離角度分解能を示す諸元観測誤差情報等からなる目標情報を出力する。センサ2についても同様である。ここで、航跡は、センサ1,2で追尾した結果の位置、速度や加速度等からなる状態ベクトルの推定値とその誤差共分散行列とから構成されている。また、観測位置、振幅やドップラー等は、それらがスカラーの場合は観測誤差を持ち、ベクトルの場合は観測誤差共分散行列を持つ。また、航跡情報の航跡は、観測情報の観測位置、振幅やドップラー等と紐付いている。次いで、航跡割当処理部3は、センサ1により生成された航跡Taと、センサ2により生成された航跡Tbとを1対1で割り当てるステップST2。すなわち、航跡割当処理部3は、センサ1,2からの目標情報に基づいて、航跡Taと航跡Taとの時刻を合わせた上で、例えば特許文献1及び非特許文献1に開示された手法により、航跡Taを航跡Tbに割り当てる。なお、図19の例では、航跡割当処理部3による航跡割当の結果、航跡Ta2が未割当となる。なお、航跡Taと航跡Tbとの時刻合わせは、例えば、航跡Taの持つ時刻をtaとし、航跡Tbの持つ時刻をtbとして、ta>tbの場合には、航跡Tbをta-tb時間分、航跡Tbの持つ速度で外挿することで、航跡Taの持つ時刻taにおける航跡Tbを算出する。この航跡割当処理部3による航跡Ta,Tbに対する割当結果を示す情報は、分解能比判定処理部4を介して第1の航跡更新部5及び第2の航跡更新部6に出力される。次いで、分解能比判定処理部4は、センサ1に対するセンサ2の分解能比に基づいて、第1の航跡更新部5及び第2の航跡更新部6の動作を制御するステップST3。このステップST3では、分解能比判定処理部4は、まず、センサ2の分解能ΔRb,ΔEb,ΔAzbを、センサ1から見たセンサ2の分解能ΔRb2,ΔEb2,ΔAzb2に変換する。なお、ΔR,ΔE,ΔAzはそれぞれ分解能の距離成分、仰角成分、方位角成分である。以下では、センサ2の分解能ΔRb,ΔEb,ΔAzbを、センサ1から見たセンサ2の分解能ΔRb2,ΔEb2,ΔAzb2に変換する手法について、図3を参照しながら説明する。図3において、センサ1分解能センサ1は、センサ1を原点とした極座標におけるセンサ1の分解能ΔRa,ΔEa,ΔAzaを意味し、センサ2分解能センサ2は、センサ2を原点とした極座標におけるセンサ2の分解能ΔRb,ΔEb,ΔAzbを意味し、センサ2分解能センサ1は、センサ1を原点とした極座標におけるセンサ2の分解能ΔRb2,ΔEb2,ΔAzb2を意味する。まず、下式1~3を用いて、センサ2を原点とした極座標におけるセンサ2の分解能ΔRb,ΔEb,ΔAzbを、センサ2を原点とした北基準直交座標におけるセンサ2の分解能ΔXb,ΔYb,ΔZbに変換する。ΔXb,ΔYb,ΔZb’=ΛΔRb,ΔEb,ΔAzb’1Λ=[Λi,j]1≦i≦3,1≦j≦32Λ1,1=cosEsinAzΛ1,2=-RcosEsinAzΛ1,3=RcosEcosAzΛ2,1=cosEcosAz3Λ2,2=-RsinEcosAzΛ2,3=-RcosEsinAzΛ3,1=sinEΛ3,2=EcosEΛ3,3=0なお、式1において、’はベクトル及び行列の転置を表し、Λは極座標から北基準直交座標への変換行列を表している。また、式2において、Λi,jは行列のi行j列成分を表している。また、式3は、行列Λの各成分であり、R,E,Azはそれぞれ目標の距離、仰角、方位角真値である。さらに、分解能比判定処理部4では、式3における距離R、仰角E、方位角Azに与える値として、センサ2の観測情報を使用して追尾した結果である航跡を極座標の距離、仰角、方位角成分に直したものRtrk,Etrk,Aztrkを用いる。そして、センサ2を原点とした北基準直交座標におけるセンサ2の分解能ΔXb,ΔYb,ΔZbを、センサ1を原点とした北基準直交座標におけるセンサ2の分解能ΔXb2,ΔYb2,ΔZb2に変換する。ここで、ΔXb,ΔYb,ΔZbからΔXb2,ΔYb2,ΔZb2への座標変換は、センサ2の測地座標におけるセンサ位置φsb,Ωsb,hsbと、センサ1の測地座標におけるセンサ位置φsa,Ωsa,hsaとを用いて、地心座標及び測地座標の変換則に基づき行う。ここで、φsb,Ωsb,hsbはそれぞれセンサ2の緯度、経度、高度であり、φsa,Ωsa,hsaはそれぞれセンサ1の緯度、経度、高度である。そして、センサ1を原点とした北基準直交座標におけるセンサ2の分解能ΔXb2,ΔYb2,ΔZb2から、北基準直交座標から極座標への変換則に基づき、センサ1を原点とした極座標におけるセンサ2の分解能ΔRb2,ΔEb2,ΔAzb2を求める。以上により座標変換を完了する。次に、分解能比判定処理部4は、センサ1を原点とした極座標におけるセンサ2の分解能ΔRb2,ΔEb2,ΔAzb2と、センサ1を原点とした極座標におけるセンサ1の分解能ΔRa,ΔEa,ΔAzaとに基づいて、下式4~6を用いて下記条件1,2のいずれに該当するかを判定する。ΔRb2/ΔRa>THR4ΔEb2/ΔEa>THE5ΔAzb2/ΔAza>THAz6条件1:式4~6を全て満たす場合条件2:条件1以外の場合なお、式4~6におけるTHR,THE,THAzはそれぞれ距離分解能比閾値、仰角分解能比閾値、方位角分解能比閾値である。そして、条件1を満たす場合式4~6を全て満たす場合には、第1の航跡更新部5に、航跡割当処理部3により航跡Tbに割り当てられた航跡Taに対して、航跡更新を行わせるように制御信号を出力する。また、第2の航跡更新部6に、航跡割当処理部3により割り当てられなかった航跡Taに対して、航跡Tbは複数目標がマージされたものとして航跡更新を行わせるように制御信号を出力する。一方、条件2を満たす場合条件1以外の場合には、第1の航跡更新部5のみに、航跡Tbは1目標であるとして航跡更新を行わせるように制御信号を出力する。次いで、第1の航跡更新部5は、分解能比判定処理部4による動作制御に従って、航跡割当処理部3による割当結果に応じて、センサ1により生成された航跡Taを、センサ2により生成された対応する航跡Tbに基づいて更新するステップST4。すなわち、第1の航跡更新部5は、割り当てが行われた航跡Ta,Tbの組図19の例では、Ta1,Tb1とTa3,Tb2に対して、航跡Tbを観測値としたカルマンフィルタ処理を行うことで航跡Taを更新する。この更新後の航跡Taを示す情報は航跡更新統合処理部7に出力される。また、第1の航跡更新部5は、未割当の航跡Ta2と、航跡Ta2に割り当てられる航跡候補として、航跡Ta2を中心とした追尾ゲート内の航跡Tb1及び航跡Tb2とを示す情報を第2の航跡更新部6に出力する。次いで、第2の航跡更新部6は、分解能比判定処理部4による動作制御に従って、航跡割当処理部3による割当結果に応じて、センサ1により生成された未割当の航跡Taを、センサ2により生成された複数の航跡Tbに基づいて更新するステップST5。なお、ステップST3において分解能比判定処理部4が第1の航跡更新部5のみに航跡更新を行わせると判定した場合には、このステップST5における第2の航跡更新部6による航跡更新は行われない。以下では、第2の航跡更新部6による航跡更新について、図4を参照しながら説明する。ここで、図4aの上段は、図19bの仮説Hx-1~Hx-6のうち仮説Hx-2のみを抜粋したものである。また、図4aの下段は、上段の仮説Hx-2の航跡割当状況を表したものである。この図4aでは、航跡Ta1が航跡Tb1に割り当てられ、航跡Ta3が航跡Tb2に割り当てられた状況を航跡間を結ぶ点線で表し、航跡Ta2が未割当である状況を太点線四角枠で表した。また、図4bの上段は、図4aの仮説Hx-2における航跡Ta2に注目し、航跡Tb1は複数目標がマージされたものとして、航跡Ta2に対する航跡Tb1の割り当ての仮説を表したものである。ここで、仮説Hz-1は、航跡Ta2が航跡Tb1に割り当てられることを示す仮説である。一方、仮説Hz-2は、航跡Ta2が航跡Tbに未割当かつ航跡Tb1が誤信号であることを示す仮説である。なお、図4bには未記載であるが、仮説として、航跡Ta2を航跡Tb2に割り当てることも考えられるが、航跡Ta2には航跡Tb2を割り当てない。これは、図4bの下段に示す航跡割当状況のように、航跡Tb2は、航跡Tb1と比較して航跡Ta2から離れた距離にあるため、航跡Ta2を航跡Tb2に割り当てることは望ましくないからである。そのため、航跡Tb1と航跡Tb2のうち、航跡Ta2により近い航跡Tb1に航跡Ta2を割り当てる仮説のみを採用している。そして、第2の航跡更新部6は、下式7,8を用いて、仮説Hz-1における仮説信頼度β1及び仮説Hz-2における仮説信頼度β2を算出する。なお、式7,8において、γ1は仮説Hz-1における尤度を表し、γ2は仮説Hz-2における尤度を表し、下式9,10により算出する。β1=γ1/γ1γ27β2=γ2/γ1γ28γ1=gXb,Xa,PbPaPD9γ2=1-PDPGβFT10なお、式9において、Xbは航跡Tbの状態ベクトルを表し、Xaは航跡更新前の航跡Taの状態ベクトルを表し、Pbは航跡Tbの状態ベクトルの誤差共分散行列を表し、Paは航跡更新前の航跡Taの状態ベクトルの誤差共分散行列を表している。また、式9におけるgは、gx,a,Aとした場合に、ベクトルxが平均a、誤差共分散行列Aの正規分布の尤度を意味する。また、PDは探知確率である。さらに、式10において、PGはゲート内目標存在確率を表し、βFTは誤信号密度を表している。そして、第2の航跡更新部6は、下式11を用いて仮説Hz-1における更新後の航跡Taを算出し、下式12を用いて仮説Hz-2における更新後の航跡Taを算出する。Xsa1=XpaKXsb-Xpa11Xsa2=Xpa12なお、式11において、Xsa1は仮説Hz-1に基づく更新後の航跡Taの状態ベクトル平滑値である。そして、Xpaは更新前の航跡Taの状態ベクトル予測値である。そして、Kはカルマンフィルタのゲイン行列であり、Xsbは航跡Tbの状態ベクトル平滑値である。また、式12において、Xsa2は仮説Hz-2に基づく更新後の航跡Taの状態ベクトル平滑値である。そして、最終的に、下式13を用いて、仮説Hz-1の仮説信頼度β1と仮説Hz-2の仮説信頼度β2により、仮説Hz-1に基づく更新後の航跡Taの状態ベクトル平滑値Xsa1と、仮説Hz-2に基づく更新後の航跡Taの状態ベクトル平滑値Xsa2とを統合する。なお、式13に式11,12を代入して整理すると、下式14となる。また、カルマンフィルタのゲイン行列は下式15により求める。Xsa=β1Xsa1β2Xsa213Xsa=Xpaβ1/β1β2KXsb-Xpa14K=I-KPpa15この式14により、未割当の航跡Ta2の状態ベクトル平滑値を更新することができる。そして、未割当の航跡Ta2の状態ベクトル平滑値の誤差共分散行列を、下式16により更新する。Psa=β1I-KPpaβ2Ppa16以上のように、第2の航跡更新部6では、分解能比判定処理部4からの制御信号航跡Tbは複数目標がマージされたものとして第2の航跡更新を行う旨を示す信号と、第1の航跡更新部5からの情報未割当の航跡Ta2と、航跡Ta2を中心とした追尾ゲート内の航跡Tb1,Tb2とを示す情報とを用いて、未割当の航跡Ta2の更新を行う。この際、式14,16により未割当の航跡Ta2の状態ベクトル平滑値及び当該状態ベクトル平滑値の誤差共分散行列を算出する。そして、それらの計算結果は更新後の航跡Ta2を示す情報として航跡更新統合処理部7に出力される。次いで、航跡更新統合処理部7は、第1の航跡更新部5により更新された航跡Taと、第2の航跡更新部6により更新された航跡Taとを統合して、航跡更新統合処理後の航跡Taを生成するステップST6。すなわち、航跡更新統合処理部7は、第1の航跡更新部5による更新後の航跡Taと、第2の航跡更新部6による更新後の航跡Taとを航跡番号順に並び替えた航跡更新統合処理後の航跡Taを生成する。この航跡更新統合処理後の航跡Taを示す情報は表示処理部8に出力される。この航跡更新統合処理部7による統合結果は、図4cに示すようになる。図4cにおいて、記号☆は最終的な航跡更新統合処理後の航跡Taを表している。実施の形態1に係る追尾装置では、図4cに示すように、航跡Tbに割当可能な航跡Ta1,Ta3に対する更新結果が目標真値に対して大きくずれないだけでなく、航跡Tbに割当不可能な未割当の航跡Ta2に対する更新結果も目標真値に対して大きくずれていないことが分かる。そして、センサ2による航跡精度がよい場合には、航跡Tbのよい航跡精度を引き継いだ航跡更新統合処理後の航跡Taを生成することができる。さらに、航跡更新統合処理後の航跡Taは、低分解能で真の目標数より少ない航跡Tbの数に引っ張られることなく、真の目標数をオペレータに表示することが可能である。次いで、表示処理部8は、航跡更新統合処理部7により生成された航跡更新統合処理後の航跡Taをオペレータに表示するステップST7。すなわち、表示処理部8では、航跡更新統合処理部7からの航跡更新統合処理後の航跡Taを示す情報に基づいて、PPIPlanPositionIndicator等の画面に、航跡位置、速度ベクトル等の航跡の方向や大きさをオペレータ表示する。以上のように、この実施の形態1によれば、高分解能センサ1に対する低分解能センサ2の分解能比に基づいて、低分解能センサ2による航跡Tbが複数目標をマージしたものであるか否かを判定し、高分解能センサ1による航跡Taに対する航跡更新動作を制御するように構成したので、高分解能センサ及び低分解能センサによる航跡に対して正確な割り当てを行うことで、真の目標数分の航跡を生成することができる。実施の形態2.図5はこの発明の実施の形態2に係る追尾装置の構成を示す図である。図5に示す実施の形態2に係る追尾装置は、図1に示す実施の形態1に係る追尾装置に分解能判定諸元設定処理部9を追加したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。分解能判定諸元設定処理部9は、分解能比の各成分のうちから選択した1つ以上の成分が全て所定閾値以上であるという条件を、分解能比判定処理部4で扱う条件1として設定するものである。この分解能判定諸元設定処理部9は、下記条件a~fのうち、オペレータにより選択された条件を条件1とすることを示す制御信号を分解能比判定処理部4に出力する。条件a:式4のみを満たす場合条件b:式5のみを満たす場合条件c:式6のみを満たす場合条件d:式4,5を満たす場合条件e:式4,6を満たす場合条件f:式5,6を満たす場合なお、分解能比判定処理部4は、分解能判定諸元設定処理部9からの制御信号に従い、オペレータにより選択された条件を条件1として用いる。以上のように、この実施の形態2によれば、分解能比判定処理部4で用いる条件を複数選択可能としたので、実施の形態1における効果に加えて、センサ1の分解能の各成分距離、仰角、方位角の全てがセンサ2よりもよくなくても、つまり、センサ1の分解能がセンサ2の分解能よりも小さくなくても、航跡割当が可能となる。例えば、センサ1の分解能の各成分のうちセンサ2の分解能の各成分と比較して1つでもよければ、航跡割当が可能となる。実施の形態3.図6はこの発明の実施の形態3に係る追尾装置の構成を示す図である。図6に示す実施の形態3に係る追尾装置は、図1に示す実施の形態1に係る追尾装置に、第1の航跡DBDataBase10、第2の航跡DB11及び第1の航跡割当判断処理部12を追加したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。第1の航跡DB10は、センサ2により生成された航跡Tbを示す情報を時系列に蓄積するものである。第2の航跡DB11は、航跡更新統合処理部7により生成された航跡更新統合処理後の航跡Taを示す情報を時系列に蓄積するものである。第1の航跡割当判断処理部12は、第1の航跡DB10に蓄積されている各時刻の航跡Tbと、第2の航跡DB11に蓄積されている各時刻の航跡Taとに基づいて、当該航跡同士が関連するかを示す情報を生成し、第2の航跡DB11からの航跡情報に付与するものである。次に、第1の航跡割当判断処理部12による動作について、図7を参照しながら説明する。図7において、記号△は航跡更新統合処理後の2つの航跡Ta1,Ta2を時系列にプロットしたものであり、記号□は航跡Tb1を時系列にプロットしたものである。そして、航跡Tb1を中心とした追尾ゲートを時系列に示している。図7の例では、第1の航跡割当判断処理部12は、航跡Tb1との距離の差が次第に大きくなっていく航跡Ta2が航跡Tb1と関連しないことを示す情報と、航跡Tb1との距離の差が小さい航跡Ta1が航跡Tb1と関連することを示す情報とを、第2の航跡DB11からの航跡更新統合処理後の航跡Taを示す情報に付与する。そして、これを判断付き航跡更新統合処理後の航跡Taを示す情報として表示処理部8に出力する。ここで、航跡Taと航跡Tbが関連するかを判定するための評価値として、下式17を用いる。J=Σ{k=1^N}Jk17なお、式17において、Jは時系列の時刻k=1~NのJkを足した評価値を表し、Jkは、時刻kのセンサa航跡Xakとセンサb航跡Xbkの2次形式である。このJkは下式18により算出する。Jk={Xak-Xbk}inv{PakPbk}{Xak-Xbk}’18なお、式18において、Xakは時刻kの航跡Taを表し、Xbkは時刻kの航跡Tbを表し、Pakは時刻kの航跡Taの誤差共分散行列を表し、Pbkは時刻kの航跡Tbの誤差共分散行列を表している。そして、第1の航跡割当判断処理部12は、評価値Jを用いて下記判定条件1,2のいずれに該当するかを判定する。なお、判定条件1,2におけるJthは事前に設定する判定閾値である。判定条件1:J≦Jthの場合、航跡Taと航跡Tbが関連すると判定判定条件2:J>Jthの場合、航跡Taと航跡Tbが関連しないと判定以上のように、この実施の形態3によれば、センサ2により生成された各時刻での航跡と、航跡更新統合処理部7により統合された各時刻での航跡とに基づいて、当該航跡同士が関連するかを示す情報を生成するように構成したので、センサ1側で指定した航跡Taに対応する航跡Tbがどの航跡であるかを、オペレータに表示することができる。実施の形態4.図8はこの発明の実施の形態4に係る追尾装置の構成を示す図である。図8に示す実施の形態4に係る追尾装置は、図6に示す実施の形態3に係る追尾装置の第1の航跡割当判断処理部12を第2の航跡割当判断処理部13に変更したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。第2の航跡割当判断処理部13は、第1の航跡DB10に蓄積されているある時刻の航跡Tbと、第2の航跡DB11に蓄積されている各時刻の航跡Taとに基づいて、当該航跡同士が関連するかを示す情報を生成し、第2の航跡DB11からの航跡情報に付与するものである。次に、第2の航跡割当判断処理部13による動作について、図9を参照しながら説明する。図9において、記号△は航跡更新統合処理後の2つの航跡Ta1,Ta2を時系列にプロットしたものであり、記号□は航跡Tb1をプロットしたものである。この航跡Tbは、センサ2のサンプリングレートが粗いために、航跡Taが複数得られる時間内に1つしか得られないものとする。そして、航跡Tb1を中心とした追尾ゲートを時系列に示している。図9の例では、第2の航跡割当判断処理部13は、外挿された1つの航跡Tb1との距離の差が次第に大きくなっていく航跡Ta2が航跡Tb1と関連しないことを示す情報と、外挿された1つの航跡Tb1との距離の差が小さい航跡Ta1が航跡Tb1と関連することを示す情報とを、第2の航跡DB11からの航跡更新統合処理後の航跡Taを示す情報に付与する。そして、これを判断付き航跡更新統合処理後の航跡Taを示す情報として表示処理部8に出力する。ここで、第2の航跡割当判断処理部13は、第1の航跡割当判断処理部12と同様に、式17,18を用いて航跡Taと航跡Tbが関連するかを判定するための評価値を算出する。ただし、式18におけるXbkは、Xb1を事前に仮定した運動モデルで時刻kまで外挿したものであり、同様に、式18におけるPbkは、Pb1を事前に仮定した運動モデルで時刻kまで外挿したものとする。以上のように、この実施の形態4によれば、センサ2により生成されたある時刻での航跡と、航跡更新統合処理部7により統合された各時刻での航跡とに基づいて、当該航跡同士が関連するかを示す情報を生成するように構成したので、実施の形態3における効果に加えて、センサ2のサンプリングレートがセンサ1と比較して比較的粗く、航跡Tbが時系列に複数揃わない場合であっても、センサ1側で指定した航跡Taに対応する航跡Tbがどの航跡であるかをオペレータに表示することができる。実施の形態5.図10はこの発明の実施の形態5に係る追尾装置の構成を示す図である。図10に示す実施の形態5に係る追尾装置は、図6に示す実施の形態3に係る追尾装置に第1の目標指定処理部14を追加したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。第1の目標指定処理部14は、第1の航跡割当判断処理部12により生成された情報に対して、航跡同士の関連性が高い順に優先度を付与するとともに、当該優先度が最も高い航跡を監視目標に指定したことを示す情報を付与するものである。すなわち、第1の目標指定処理部14は、まず、第1の航跡割当判断処理部12からの判断付き航跡更新統合処理後の航跡Taのうち、航跡Tbと関連することを示す情報が付与された航跡Taに対して優先度を付与する。この際、式17の評価値Jが小さいものを優先度が高いものとして、優先度番号を1から順に付けていく。そして、優先度番号が1である航跡Taを監視目標に指定したことを示す目標指定フラグを付ける。この優先度及び目標指定フラグが付いた航跡Taを示す情報は、判断付き航跡更新統合処理後の航跡Taを示す情報として表示処理部8に出力される。以上のように、この実施の形態5によれば、評価値に基づいて、優先度及び目標指定フラグを付与するように構成したので、目標指定フラグにより監視目標として指定された航跡Taや優先度の高い航跡Taに対して、オペレータが優先的に注目して監視することが容易になる。実施の形態6.図11はこの発明の実施の形態6に係る追尾装置の構成を示す図である。図11に示す実施の形態6に係る追尾装置は、図6に示す実施の形態3に係る追尾装置に第2の目標指定処理部15を追加したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。第2の目標指定処理部15は、第1の航跡割当判断処理部12により生成された情報に対して、該当する航跡に紐付いた観測情報に含まれる振幅が大きい順に優先度を付与するとともに、当該優先度が最も高い航跡を監視目標に指定したことを示す情報を付与するものである。すなわち、第2の目標指定処理部15は、まず、第1の航跡割当判断処理部12からの判断付き航跡更新統合処理後の航跡Taと紐付いた観測情報の振幅値を用いて優先度を付与する。この際、振幅値が大きいものを優先度が高いものとして、優先度番号を1から順に付けていく。そして、優先度番号が1である航跡Taを監視目標に指定したことを示す目標指定フラグを付ける。この優先度番号及び目標指定フラグが付いた航跡Taを示す情報は、判断付き航跡更新統合処理後の航跡Taを示す情報として表示処理部8に出力される。以上のように、この実施の形態6によれば、航跡Taと紐づいた観測情報の振幅値に基づいて、優先度及び目標指定フラグを付与するように構成したので、目標指定フラグにより監視目標として指定された航跡Taや優先度の高い航跡Taに対して、オペレータが優先的に注目して監視することが容易になる。なお、実施の形態5,6では、図6に示す実施の形態3に係る追尾装置に第1の目標指定処理部14又は第2の目標指定処理部15を適用する場合について示したが、図8に示す実施の形態4に係る追尾装置に対しても同様に適用可能である。実施の形態7.図12はこの発明の実施の形態7に係る追尾装置の構成を示す図である。図12に示す実施の形態7に係る追尾装置は、図1に示す実施の形態1に係る追尾装置に航跡設定処理部16を追加したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。航跡設定処理部16は、センサ1による目標の観測位置及び当該観測位置の誤差共分散行列に基づいて、初期状態での航跡Taの状態ベクトル及び誤差共分散行列を設定するものである。すなわち、この航跡設定処理部16は、航跡Taが確立していない場合において、センサ1から得られた観測情報の観測位置に基づいて、式19を用いて初期状態での航跡Taを算出し、航跡割当処理部3に出力する。なお、式19において、Xo,Yo,Zoはセンサ1の観測位置を表し、Xsa0は初期状態での航跡Taを表している。Xsa0=[Xo,Yo,Zo,0,0,0]’19そして、航跡割当処理部3は、センサ1により生成された航跡に代えて航跡設定処理部16により設定された航跡を用いる。また、航跡設定処理部16は、第1の航跡更新部5及び第2の航跡更新部6に対して、初期状態でのTaを用いた航跡更新を行わせるための制御信号を出力する。そして、第1の航跡更新部5では、初期状態での航跡Taの状態ベクトルの速度については、割り当てられた航跡Tbの状態ベクトルの速度を引き継ぐようにする。また、初期状態での航跡Taの誤差共分散行列の位置成分については、航跡Taと紐付いた観測位置の誤差共分散行列の位置成分を引き継ぎ、それ以外の成分については、割り当てられた航跡Tbの誤差共分散行列の成分を引き継ぐ。なお、この更新後の航跡Taの誤差共分散行列をPsa0とする。また、第2の航跡更新部6では、式14のXpaとして式19のXsa0を用い、式16のPpaとして第1の航跡更新部5からのPsa0を用いて航跡更新を行う。以上のように、この実施の形態7によれば、センサ1による目標の観測位置及び当該観測位置の誤差共分散行列に基づいて、初期状態での航跡Taを設定するように構成したので、航跡Taが確立していない状況であっても、観測位置及び誤差共分散行列に基づく初期状態での航跡Taを生成することができ、オペレータに航跡Taと航跡Tbの割当結果を示すことができる。実施の形態8.図13はこの発明の実施の形態8に係る追尾装置の構成を示す図である。図13に示す実施の形態8に係る追尾装置は、図12に示す実施の形態7に係る追尾装置に観測位置設定処理部17を追加したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。観測位置設定処理部17は、センサ1による目標の観測位置に基づいて、センサ2の分解能に相当する擬似観測位置を設定するものである。この擬似観測位置は、センサ1による観測位置図18aの所定分解能セル内の中心位置記号△位置に位置する目標を、センサ2で観測した場合に観測位置とされる位置図18bの対応する分解能セル内の中心位置記号□位置である。なお、航跡設定処理部16は、センサ1による観測位置に代えて観測位置設定処理部17により設定された擬似観測位置を用いて初期状態での航跡Taを設定する。以上のように、この実施の形態8によれば、センサ1による目標の観測位置に基づいて、センサ2の分解能に相当する擬似観測位置を設定し、この擬似観測位置を用いて初期状態での航跡Taを設定するように構成したので、センサ1による高分解能な観測位置を、センサ2に相当する低分解能な擬似観測位置に変換することで、航跡Taと航跡Tbの割当処理が早くなる。実施の形態9.図14はこの発明の実施の形態9の構成を示す構成図である。図14に示す実施の形態9に係る追尾装置は、図1に示す実施の形態1に係る追尾装置にセンサ18,19及びセンサ再捜索指示処理部20を追加したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。センサ18は、所定の目標を観測し、追尾処理を行うことによって当該目標の航跡を示す情報航跡情報を含む目標情報を生成するものである。すなわち、センサ18は、所定の目標を観測し、その際の目標の観測位置、ビームの振幅やドップラー等を単体で又は組合せて追尾処理を行い、航跡を生成する。そして、観測情報、振幅やドップラー等を示す観測情報、航跡を示す航跡情報やセンサ1の距離角度分解能を示す諸元観測誤差情報等からなる目標情報を生成出力する。センサ19についても同様である。なお、センサ18は、センサ2と比較して、センサ配置関係によってセンサ1から見た分解能がよいセンサである。また、センサ19は、センサ2と比較して、自身の分解能がよくなる結果、センサ1から見た分解能がよくなるセンサである。センサ再捜索指示処理部20は、分解能比判定処理部4による分解能比の判定結果に基づいて、センサ2の分解能を高めて又はセンサ2より分解能が高い他のセンサ18,19を用いて、目標の観測を行わせるものである。すなわち、センサ再捜索指示処理部20は、分解能比判定処理部4における式4~6の分解能比ΔRb2/ΔRa,ΔEb2/ΔEa,ΔAzb2/ΔAzaのいずれかが事前に決めた閾値よりも大きい場合、センサ2のサンプリングレートを増やす等して分解能を高めるように指示を行う。又は、センサ2より分解能が高いセンサ18,19を用いてビームの本数を増やし、センサ2による観測領域でさらに集中して観測させるようにしたり、振幅を大きくさせるように指示を行う。以上のように、この実施の形態9によれば、分解能比の判定結果に基づいて、センサ2の分解能を高めて又はセンサ2より分解能が高い他のセンサ18,19を用いて、目標の観測を行わせるように構成したので、より高精度な航跡割当を行うことができる。実施の形態10.図15はこの発明の実施の形態10の構成を示す構成図である。図15に示す実施の形態10に係る追尾装置は、図1に示す実施の形態1に係る追尾装置に断片航跡生成処理部21を追加したものである。その他の構成は同様であり、同一の符号を付してその説明を省略する。断片航跡生成処理部21は、センサ1,2による目標の所定周期毎の観測位置に基づいて航跡断片航跡Ta,Tbを生成するものである。なお、航跡割当処理部3は、センサ1,2による航跡Ta,Tbに代えて断片航跡生成処理部21により生成された断片航跡Ta,Tbを用いる。次に、断片航跡生成処理部21による動作について、図16を参照しながら説明する。なお以下では、センサ2により航跡Tbを生成して出力する場合を想定する。この場合、図16に示すように、センサ2により所定のサンプリングレートで目標の観測位置が得られ、航跡Tb-1,Tb-2が生成される。ここで、航跡Tb-1は、所定周期分の観測位置群161を用いて生成され、航跡Tb-2は、観測位置群161,162を用いて生成される。このように、航跡Tb-2では、航跡Tb-1で用いた観測位置群161も用いているため、航跡Tb-1との間で相関が生じることになる。そのため、後段の第1,2の航跡更新部5,6及び航跡更新統合処理部7による更新後の航跡Taの精度は劣化する。つまり、センサ2により生成された航跡Tb-1,Tb-2をそのまま後段側に転送すると、第1,2の航跡更新部5,6及び航跡更新統合処理部7による更新後の航跡Taの精度が劣化してしまう。そこで、断片航跡生成処理部21では、航跡Tb-1で用いた観測位置群161を用いず、観測位置群162のみを用いて、航跡Tb-2’を生成する。このような処理を断片航跡生成処理と呼ぶ。これにより、航跡Tb-2’は、航跡Tb-2とは異なり、Tb-1との相関が解消される。そのため、後段の第1,2の航跡更新部5,6及び航跡更新統合処理部7による更新後の航跡Taの精度が向上する。以上のように、この実施の形態10によれば、センサ1,2による目標の所定周期毎の観測位置に基づいて断片航跡Ta,Tbを生成するように構成したので、更新後の航跡Taの精度が向上し、その結果、航跡割当性能が向上する。なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。"