"可動式支持構造物と、第1及び第2エンドエフェクタに固定された第1及び第2吊り上げストラップまたはケーブルを巻き上げるモーター駆動型リール機構を含むウィンチを備える前記可動式支持構造物に固定された荷吊り上げ機構と、前記第1及び第2エンドエフェクタの外表面に付けられた第1及び第2ハンドルと、を備え、前記ストラップまたはケーブルが前記ウィンチの駆動時、前記第1及び第2エンドエフェクタに接している荷を吊り上げる携帯型荷吊り上げシステム。前記可動式支持構造物が、上体インターフェース装置を通して人の上半身に連結するように構成された体幹外骨格を含む胴外骨格を備えた請求項1のシステム。前記上体インターフェース装置が、ベスト、ベルト、肩ストラップ、胸ストラップ、胴体ギブス、ハーネス、または、腰ベルトを備える請求項2のシステム。さらに、前記第1及び第2ハンドルに第1及び第2力センサーを備え、前記第1及び第2力センサーで人が前記第1及び第2ハンドルにかける負荷力を測定する請求項1のシステム。さらに、前記吊り上げストラップまたはケーブルを誘導する吊り上げバーを備える請求項1のシステム。さらに、前記カウンターウェイトの主要部に前記ウィンチの主要部を含ませて、カウンターウェイト作動装置によりカウンターウェイト回転軸の周りで回転自在の可動式カウンターウェイトを備える請求項1のシステム。さらに、マイクロプロセッサまたはマイクロコンピュータ、および、前記荷吊り上げ機構により前記吊り上げストラップまたはケーブルにかけられた力を測定する力センサーを含む制御装置を備え、前記制御装置は、人の前方で前記吊り上げストラップまたはケーブルにかかる下方の力により発生するモーメントを持つカウンターウェイトにより腰部屈曲伸展軸の周りで発生するモーメントの平衡を保つのに適した位置に、前記可動式カウンターウェイトの位置を制御する制御信号を送るように動作する請求項6のシステム。さらに、第1及び第2吊り上げバーを備えた荷吊り上げバー機構を備え、前記吊り上げストラップまたはケーブルをたぐるだけで、前記吊り上げストラップまたはケーブルがその動きの最後に近づいたとき、前記第1及び前記第2吊り上げバーが上方外側に移動する請求項1のシステム。さらに、吊り上げバーガイドとカムプレートを備え、前記吊り上げバーは伸縮自在に前記吊り上げバーガイド上をスライドし、前記吊り上げバーガイドに沿う前記吊り上げバーの位置が、前記吊り上げバーに取り付けられ前記カムプレート上のスロットを移動するカムローラーと、ピボット上を旋回する前記吊り上げバーガイドと、前記吊り上げストラップまたはケーブルがその上を動くプーリーとにより決定され、前記第1及び第2エフェクタが前記吊り上げバーの端に近づくように前記吊り上げストラップまたはケーブルが充分に回収されると、前記カムプレート上の前記スロットを前記カムローラーが上方に移動するのに伴い、前記吊り上げバーが上方外側に移動し始める請求項8のシステム。前記可動式支持構造物が移動装置に取り付けられている請求項1のシステム。前記移動装置が車輪を含む請求項10のシステム。さらに、人の下肢に連結するように構成された下肢外骨格を備え、前記可動式支持構造物が、前記下肢外骨格に連結した上体インターフェース装置を通して、前記人の上半身に連結するように構成された体幹外骨格を含む胴外骨格を備えた請求項1のシステム。前記下肢外骨格が脚サポートを備え、腰部屈曲伸展軸の周りを脚サポートが腰部屈曲伸展回転するために、前記体幹外骨格を腰部屈曲伸展継手で前記脚サポートに回転自在に接続できる請求項12のシステム。前記モーターが油圧モーターを備える請求項1のシステム。人の上半身に連結するように構成された体幹外骨格を含む胴外骨格を備えた可動式支持構造物と、第1及び第2エンドエフェクタに固定された第1及び第2吊り上げストラップまたはケーブルを巻き上げるモーター駆動型リール機構を含むウィンチを備えた前記可動式支持構造物に固定された荷吊り上げ機構と、前記第1及び第2エンドエフェクタの外表面に付けられた第1及び第2ハンドルで、前記ウィンチの駆動時、前記ストラップまたはケーブルが前記第1及び第2エンドエフェクタに接触している荷を吊り上げる前記第1及び第2ハンドルと、人の下肢に連結するように構成した下肢外骨格で、前記体幹外骨格が前記下肢外骨格に連結された上体インターフェース装置を通して前記人の上半身に連結する下肢外骨格と、を備える携帯型荷吊り上げ補助システム。さらに、前記第1及び第2ハンドルに第1及び第2力センサーを備え、前記第1及び第2力センサーで前記人が前記第1及び第2ハンドルにかける負荷力を測定する請求項15のシステム。さらに、可動式カウンターウェイトを備え、前記カウンターウェイトの主要部が前記ウィンチの主要部を含むように、カウンターウェイト作動装置によりカウンターウェイト回転軸の周りで回転自在な請求項15のシステム。さらに、マイクロプロセッサまたはマイクロコンピュータ、および、前記荷吊り上げ機構により前記吊り上げストラップまたはケーブルにかかる力を測定する力センサーを含む制御装置を備え、前記制御装置が、前記人の前方で前記吊り上げストラップまたはケーブルの下方の力により発生するモーメントを持つ前記カウンターウェイトにより腰部屈曲伸展軸の周りで発生するモーメントのほぼ平衡を保つのに適した位置に、前記可動式カウンターウェイトの位置を制御する制御信号を送るように動作する請求項17のシステム。さらに、第1及び第2吊り上げバーを備える荷吊り上げバー機構を備え、前記吊り上げストラップまたはケーブルを単独にたぐることにより、前記吊り上げストラップまたはケーブルが最後の方に来たとき、前記第1及び前記第2吊り上げバーが上方外側に移動する請求項15のシステム。さらに、吊り上げバーガイドとカムプレートを備え、前記吊り上げバーは伸縮自在に前記吊り上げバーガイド上をスライドし、前記吊り上げバーガイドに沿う前記吊り上げバーの位置は、前記吊り上げバーに取り付けられ、前記カムプレート上のスロットを移動するカムローラーとピボット上を旋回する前記吊り上げバーガイドと前記吊り上げストラップまたはケーブルがその上を動くプーリーとにより決定され、前記第1及び第2エフェクタが前記吊り上げバーの端に近づくように前記吊り上げストラップまたはケーブルが充分に回収されると、前記カムプレート上の前記スロットを前記カムローラーが上方に移動するのに伴い、前記吊り上げバーが上方外側に移動し始める請求項19のシステム。前記下肢外骨格が脚サポートを備え、前記脚サポートが腰部屈曲伸展軸の周りを腰部屈曲伸展回転するための腰部屈曲伸展継手で、前記体幹外骨格が前記脚サポートに回転自在に接続できる請求項20のシステム。開示した実施形態を添付の図を参照し説明する。参照番号等は、各図において同様または同じ要素を示すように用いている。図は、原寸に比例して描いてはいず、単にここで開示する特徴を示すために提供する。説明のための実施例を参照し、開示するいくつかの特徴を以下で説明する。ここで開示する実施形態の理解を深めるために、多数の詳細情報、関係、方法を説明することを理解されたい。ただし、当業者は開示した実施形態を詳細情報がなくても、またはほかの方法でも実施できることを容易に理解できよう。他の例では、ここで開示する特徴が不明瞭にならないよう、周知の構造または動作の詳細は示さない。いくつかの作用は異なった順序でまた、他の作用、事象とともに起こることもあるので、説明した作用、事象の順序により開示した実施形態を限定するものではない。また、この開示による方法を実施するために、説明した全ての作用、事象を必要とするわけではない。開示した携帯型荷吊り上げシステムは、可動式支持構造物と可動式支持構造物に固定された荷吊り上げ機構を備え、可動式支持構造物は、第1及び第2エンドエフェクタに固定された第1及び第2吊り上げストラップまたはケーブルを巻き上げるモーター駆動型リール機構を含むウィンチを備える。第1及び第2ハンドルが第1及び第2エンドエフェクタの外表面に取り付けられ、吊り上げストラップまたはケーブルが、ウィンチの駆動時、第1及び第2エンドエフェクタに接触している荷を吊り上げる。携帯型荷吊り上げシステムは、人である使用者を援助する荷吊り上げ補助システムを備えることができ、荷吊り上げ補助システムは下肢外骨格と胴外骨格を含むか、または、開示した他の実施形態では、下肢外骨格ではなく胴外骨格を含んで具体化できている。開示した他の実施形態では、人である使用者に固定する必要はなく動作可能な荷吊り上げシステムを備える。実施形態例により、体幹外骨格109を含む下肢外骨格120と胴外骨格160を備え、人である使用者を援助する携帯型荷吊り上げ補助システム100を例示した正面斜視図を図1に示す。携帯型荷吊り上げ補助システム100を人が着用することができ、着用者は前方で荷を運ぶことができるので、物を吊り上げるときの利用者の負担を著しく減らし、人を援助する。例えば、携帯型荷吊り上げ補助システム100を使用して、例えば、軍事用途で兵士が130ポンドまでの戦闘服を身に着けるときなど、最小限の力で重い荷を吊り上げる助けとなる。他の構成要素に加え、下肢外骨格120は、人の下肢に連結し、立脚時、地面や床などの他表面に置くように構成された2つの脚サポート101、102を含む。他の構成要素に加え、脚サポート101、102は、大腿リンク103、104とすねリンク105、106を含む。2つの膝継手107、108は、該脚サポートの遊脚時、すねリンク105、106と脚サポート101、102の大腿リンク103、104との間で屈曲、伸展できるように構成されている。一方、脚サポートの立脚時、ある実施形態で2つの膝継手107、108が、すねリンク105、106と脚サポート101、102の大腿リンク103、104との間で屈曲しないように構成されている。他の構成要素中、胴外骨格160は体幹外骨格109を備える。他の構成要素中、体幹外骨格109は上体インターフェース装置150を備える。体幹外骨格109は、上体インターフェース装置150を通して人の上半身に連結するように構成されている。ここでの人の上半身とは、一般に人の臀部を含む大腿部の上のどこでもよい。上体インターフェース装置150の例では、限定しないが、ベスト、ベルト、ストラップ、肩ストラップ、胸ストラップ、胴体ギブス、ハーネス、腰ベルトを含む要素またはその組合せを備える。体幹外骨格109は、腰部屈曲伸展継手125、126で回転自在に脚サポート101、102に接続可能で、それぞれ、腰部屈曲伸展軸151、152の周りを脚サポート101、102が腰部屈曲、伸展回転できる。脚サポート101、102は、下肢インターフェースストラップを通し、図1に示す右下インターフェースストラップ135で、人の下肢に連結するように構成することができる明確化のため、左下肢インターフェースストラップを図1に図示しない。ある実施形態では、図1に示すようにそれぞれの下肢インターフェースストラップを大腿リンク103、104に連結する。ある実施形態では、下肢インターフェースストラップは、すねリンク105、106に連結される。ある他の実施形態では、下肢インターフェースストラップは、すねリンクと大腿リンクの両方に連結される。各下肢インターフェースストラップは、限定しないが、ストラップ、バー、C型ブラケット、胴体ギブス、エラストマーを含む要素またはその組合せを備える。動作中、下肢インターフェースストラップ135、136を通して2つの脚サポート101、102に連結することにより、上体インターフェース装置150図1に示す簡易ベルト150aと肩ストラップ150bと下肢外骨格120を通して、胴外骨格160を含む荷吊り上げ補助システム100に人が連結されるか、または、人がこれを着用する。ある実施形態では、他のものの中で下肢外骨格120は、体幹外骨格109と脚サポート101、102の間でトルクを発生させるように構成された2つの腰部トルク発生器145、146を含んでもよい。図1に示す胴外骨格160は、荷吊り上げ機構221も含む。図1の荷吊り上げ機構221は、中に、ある特定実施形態でエンドエフェクタ223につながっているか接している荷を吊り上げるためにナイロンストラップであるストラップまたは吊り上げケーブル222を巻き上げられるリール機構を含むウィンチ229図3参照を備える。開示した携帯型荷吊り上げシステムは、バッテリー源や燃料電池をベースとした動力源など他の動力源を備えることができる動力源図示せずを含む。図1に示す携帯型荷吊り上げ補助システム100など、開示した携帯型荷吊り上げ補助システムは使用者が身に着け易くもなっている。携帯型荷吊り上げ補助システム100は、小箱に畳み込んで届けることができるので、兵士や他の使用者は単に足を延ばして、ブーツ下の足底に踏み入れる。そして、兵士や他の使用者の大腿部、腰、肩をストラップで巻きつけられる。開示した実施形態による、それにつながる荷吊り上げ機構221を備える体幹外骨格109を含む胴外骨格160の例を図2に示す。高摩擦材を反対側ハンドル224に取り付けた簡易ヘラとしてエンドエフェクタ223を図2に示す。高摩擦材は、箱または箱状のものの脇を掴む助けとして用いられる。高摩擦材のある特定例として、ゲッコスキンがある。しかし、エンドエフェクタ223は、一般に荷を吊り上げるために用いられるどの材料でもよく、人である使用者がハンドルにかける負荷力を測定するためにハンドル224に力センサー251を含んでもよい。部品225は、他のものの中でケーブル222を誘導するように働く吊り上げバーである。ある実施形態では、内部ウィンチ、ストラップ222、エンドエフェクタ223、ハンドル224を含む荷吊り上げ機構221は、ときに人力増幅器と呼ばれる機構となり得る。そのような人力増幅器の例として、カゼローニによる米国特許第6,886,812に開示がある。荷吊り上げ機構221は、カウンターウェイト作動装置228図4参照によりカウンターウェイト回転軸227図3参照の周りを回転する可動式カウンターウェイト226を含むこともできる。この特徴の有利な側面の一つは、カウンターウェイト228の主要部に図3でMと示すモーターを含むウィンチ229の主要部を含ませることにある。これは、図3で示した通路に吊り上げストラップまたはケーブル222を通して行うことができる。ストラップまたはケーブル222がカウンターウェイト回転軸227を同心とするプーリー236上を通るため、カウンターウェイト228の動きは、吊り上げストラップまたはケーブル222の長さにほとんど影響しない。ある実施形態では、モーターは油圧モーターから成る。油圧モーターベースの構造により、図1に示す携帯型荷吊り上げ補助システム100を含めた開示したシステムにおいて、その電池式の働きを高いエネルギー効率で支えることができる。荷吊り上げ機構221の動作において、荷が使用者前方エンドエフェクタ223上で高いところにあるとき、腰部屈曲延長軸151、152の周りで少なくとも部分的に荷の平衡を保つために、カウンターウェイト226が使用者のさらに後部へ移動する。図4にこれが生じるのを示す。これは、荷吊り上げ機構221が吊り上げストラップまたはケーブル222にかける力を測定する、図4に示す力センサー413に連結されたマイクロプロセッサまたはマイクロコンピュータ412を備えるなどした制御装置411を用いて達成してよい。そして、使用者前方に荷があるため、ケーブル222にかかる下向きの力により発生したモーメントを持つカウンターウェイト226により、腰部屈曲伸展軸151、152の周りに発生するモーメントの均衡をとるための適切な位置へ、可動式カウンターウェイト226の移動を促す制御信号を制御装置411により送信することができる。当業者は、ケーブル222の力を測定し、腰部屈曲伸展軸151、152の周りの力により発生したモーメントを概算する方法が多くあることに気付くであろう。この概算が妥当に正確で、腰部屈曲伸展軸151、152の周りでの体幹外骨格109のネットモーメントが概ゼロであるならば、胴外骨格160の着用者が体幹外骨格109を直立に保つために必要な少量の残トルクを提供することができるので、腰部トルク発生器145、146の必要性が大幅に減り、または、必要ないとさえできる。当業者は、カウンターウェイト回転軸227の周りの回転ではない状態において、連鎖型機構で、可動式カウンターウェイト226を線形または曲線的に移動するよう構成することができる。カウンターウェイトを腰部屈曲伸展軸151、152のさらに後ろへまたは近くへ移動させるどの機構でも概して所望の効果を得ることができる。図3は、開示した実施形態による、胴外骨格160に関連する例示的荷吊り上げバー機構230の部分的な断面描写である。荷吊り上げバー機構230は、吊り上げバー225、吊り上げバーガイド231、カムプレート232を含む。吊り上げバー225は、伸縮自在に、吊り上げバーガイド231上をスライドする。図5に関して、吊り上げバー225に取り付けられたカムローラー233により、吊り上げバーガイド231に沿った吊り上げバー225の位置を決定し、カムプレート232上のスロット234を移動する。吊り上げバーガイド231はピボット235で旋回する。ストラップまたはケーブル222がプーリー236上を動く。ストラップまたはケーブル222が充分に回収され、エンドエフェクタ223が吊り上げバー225の端に近づくと、カムローラー233がカムプレート232上のスロット234を上方に移動するのに伴い、吊り上げバー225は上方外側に移動し始める。ストラップまたはケーブル222により、吊り上げバー225が上方外側にどのように移動するかを理解するために、吊り上げバーガイド231の後部を図6に拡大図で示す。図6により、実際、吊り上げストラップ222に、主吊り上げストラップ237と吊り上げストラップループ238の2つの部分を備えていることを確認できる。主ストラップ237とストラップループ238は、ともに領域239、240に例えば、縫合されたり、接着されたりして付けられている。また、プーリー236が本体241とフランジ242とを備えていることを確認できる。ストラップまたはケーブル222がウィンチ229に引き寄せられると、結局、吊り上げストラップループ238がプーリー本体241に巻きつき、プーリー本体を下方へ引き寄せ始める。これにより、吊り上げバーガイド231をピボット235で旋回させ、吊り上げバー225を上方外側へ移動させる。吊り上げバー225の端とエンドエフェクタ223の間のまだストラップが利用できる場所で、ストラップループ238がプーリー本体241に接触する。ストラップが利用できない場合は、ストラップまたはケーブル222で拘束されているので、吊り上げバー225を吊り上げバーガイド231に沿って延長することができないであろう。当業者は、ストラップまたはケーブルがその動きの最後に近づいたとき、単にストラップまたはケーブルをたぐり寄せることにより、吊り上げバーが上方外側に移動する荷吊り上げバー機構230を構成する方法が多くあることに気付くであろう。これにより、胴外骨格160の着用者が格納された吊り上げバーの許容を超えて荷をより高いところへ吊り上げることができる。開示した他の実施形態では、図1~6に関して上記したように、携帯型荷吊り上げ補助システムが下肢外骨格120に付けられていない。例えば、携帯型荷吊り上げ補助システムが、リュックのように使用者が着用できる胴外骨格160のみを備えてもよい。体幹外骨格109を備える携帯型荷吊り上げ補助システム700を、使用者がリュックのように着用できるようにする、ストラップ710を含む携帯型荷吊り上げ補助システム700を例示した描写を図7に示す。図7により、可動式カウンターウェイト226のカウンター平衡機構機能を特定する。また他の実施形態では、携帯型荷吊り上げシステムを移動装置に付けることができる。図8に示す例示的携帯型荷吊り上げシステム800は、車輪825を含むカート820を備え、例の荷吊り上げシステム840を、カート820に例えばボルト、溶接で固定されている可動式支持構造物810に取り付けている。可動式支持構造物810はカート820で移動可能である。開示した携帯型荷吊り上げ補助システムと同様、携帯型荷吊り上げシステム800は、軍事、産業、医学への適用を含み、戦闘中の兵士を補助する様々な形の支援に用いることができる。作動が簡易であること、他の仕事や他の場所へ移して適用できることが、開示した携帯型荷吊り上げシステムの利点である。完全な人工アームとは違い、開示した実施形態では、最小の検知作動能力を用いることができる。これにより、費用や必要とされる力が削減され、人工アームに比べて設計の信頼性が向上する。また、よく知られた固定型荷留め具と違い、ここで開示した荷吊り上げシステムにより、荷を上げ下げすることができる。例えば、兵士などの使用者は開示した携帯型吊り上げ補助システムを用いて、荷を肩より上に上げ、また、地面まで下げることができる。また、よく知られた一体型で構築基盤に固定された頭上吊り上げ装置とは違い、ここで開示した携帯型荷吊り上げシステムは、その使用に著しく向上した適用性がある。開示した荷吊り上げシステムは、物理的な作業領域に拘束されないので、使用者は倉庫内の荷吊り上げシステムを1分で操作できる。それから、外に直行して、荷吊り上げシステムを操作し続けることができる。これにより、費用と消費電力を低くし、使用者にはいっそう有用である。様々な開示した実施形態を上で説明したが、これは単に例として示したものであり、これに限るものでないことを理解されたい。この開示の精神と範囲から逸脱することなしに、ここでの開示により、開示した実施形態に多くの変形を加えることができる。このように、この開示の広さと範囲は、上記実施形態のいずれによっても限定されるべきではない。むしろ、この開示の範囲は以下の請求項及びこれに相当するものにより定義される。開示した実施形態を例示し、いくつかの実施例を説明したが、本明細書と添付の図を参照し理解することで、当業者は同等な変更や改良を思いつくであろう。特定の特徴をいくつかの実施例のうち、ただ一つに関連して説明してきたかもしれないが、ある所定の適用で望ましく有用となるように、そのような特徴に、他の実施例での他の特徴をいくつか組み合わせてもよい。"