"明細書に記載の発明。したがって、本発明は、モータシステムを外科医療用器具から離して設けられる、電気機械的外科医療用装置を提供することを目的とする。本発明のさらなる目的は、リモートコントロールユニットにより操作可能な電気機械的外科医療用装置を提供することである。本発明の他の目的は、その構成要素の相対位置を正確に決定できる電気機械的外科医療用装置を提供することである。本発明のさらなる他の目的は、複数の動作プログラム又はアルゴリズムを含む電気機械的外科医療用装置を提供することである。ここに、各動作プログラム又はアルゴリズムは、前記電気機械的外科医療用装置に取り付け可能な、それぞれの外科医療用器具又はアタッチメントに対応する。発明の概要本発明の、上記及び他の有益な目的並びに効果は、本明細書に記載される電気機械的外科医療用装置の提供により効果的に達成される。一つの実施例では、電気機械的外科医療用装置は、ハウジングと、ハウジングから伸長してその先端に外科医療用器具を着脱可能に接続できる伸長シャフトと、伸長シャフト内に配置され、各々の先端に外科医療用器具を接続するように構成される、軸回転可能な少なくとも2つのドライブシャフトと、伸長シャフトの先端を操縦するように構成された操縦ケーブル装置と、ハウジング内に配置されてドライブシャフト及び操縦ケーブル装置を駆動するように構成されるモータシステムと、を含んでいる。他の実施例では、電気機械的外科医療用装置は、コントロールシステムと、このコントロールシステムと通信して、コントロールシステムを介してモータシステムを制御するように構成されるリモートコントロールユニットと、を含んでいる。リモートコントロールユニットは、有線のリモートコントロールユニット及び/又は無線のリモートコントロールユニットを含むこととしてよい。さらなる他の実施例では、電気機械的外科医療用装置は、ドライブシャフトの回転を検出するように構成されるセンサを含む。コントロールシステムは、検出されたドライブシャフトの回転に基づき、外科医療用器具の要素の位置を決定するように構成される。また他の実施例では、電気機械的外科医療用装置は、複数の動作プログラム又はアルゴリズムを保存するように構成される第1のメモリユニットを含む。これらの各動作プログラム又は各アルゴリズムは、それぞれの外科医療用器具の形式に対応している。コントロールシステムは、電気機械的外科医療用装置に取り付けられた外科医療用器具の形式を検出し、取り付けられた外科医療用器具に対応する動作プログラム又はアルゴリズムの選択又は読み出しを行うように構成される。詳細な説明以下に続く説明を読み、これに併せて図1~16を含む添付図面を参照することによって、当業者は、本発明について正確な認識を得るであろう。個々の単一の参照符号は、それぞれの図を通して同一又は同様の要素を示す。図1は、本発明の実施例による電気機械的外科医療用装置10の斜視図である。電気機械的外科医療用装置10は、例えば、前面パネル15を有するハウジング14を含んだリモート動力電力コンソール12を含むこととしてよい。前面パネル15上には、表示装置16及びインジケータ18a、18bが取り付けられているこれらは、より十分に以下に説明する。フレキシブル可撓性シャフト20は、ハウジング14から伸長して、第1カップリング22を介してハウジング14に着脱可能に固定されることとしてよい。フレキシブルシャフト20の先端24は、フレキシブルシャフト20の先端24に、外科医療用器具又はアタッチメントを着脱可能に固定するようになっている第2カップリング26を含むこととしてよい。外科医療用器具又はアタッチメントは、例えば、外科用ステープラsurgicalstapler、外科用カッターsurgicalcutter、外科用ステープラカッターsurgicalstaplercutter、リニア外科用ステープラlinersurgicalstapler、リニア外科用ステープラカッターlinersurgicalstaplercutter、サーキュラ外科用ステープラcircularsurgicalstapler、サーキュラ外科用ステープラカッターcircularsurgicalstaplercutter、外科用クリップアプライアsurgicalclipapplier、外科用クリップ結紮器surgicalclipligator、外科用クランピング装置surgicalclampingdevice、管又は血管拡張装置vesselexpandingdevice、管腔又は内腔拡張装置lumenexpandingdevice、外科用メスscalpel、液体送出装置fluiddeliverydevice又は他の形式のいかなる外科医療用器具としてもよい。このような外科医療用器具は、例えば、米国特許出願第09/324,451号発明の名称吻合、ステープリング及び切除器具と共に使用するための電気機械的駆動装置と共に使用するためのステープリング装置AStaplingDeviceforUsewithanElectromechanicalDriverDeviceforUsewithAnastomosingStaplingandResectingInstruments、米国特許出願第09/324,452号発明の名称吻合、ステープリング及び切除器具と共に使用するための電気機械的駆動装置ElectromechanicalDriverDeviceforUsewithAnastomosingStaplingandResectingInstruments、米国特許出願第09/351,534号発明の名称自動外科医療用ステープリングシステムAutomatedSurgicalStaplingSystem、米国特許出願第09/510,926号発明の名称電気機械的駆動装置と共に使用する管又は血管及び管腔又は内腔拡張器アタッチメントAVesselandLumenExpanderAttachmentforUsewithanElectromechanicalDriverDevice、米国特許出願第09/510,927号発明の名称コンピュータ援用制御能力を有する電気機械的ドライバ及びリモート外科医療用器具アタッチメントElectromechanicalDriverAndRemoteSurgicalInstrumentsAttachmentHavingComputerAssistedControlCapabilities、米国特許出願第09/510,931号発明の名称電気機械的駆動装置と共に使用する細胞組織ステープリングアタッチメントATissueStaplingAttachmentforUsewithanElectromechanicalDriverDevice、米国特許出願第09/510,932号発明の名称吻合、ステープリング及び切除器具と共に使用する液体送出装置AFluidDeliveryMechanismforUsewithAnastomosingStaplingandResectingInstruments、米国特許出願第09/510,933号発明の名称吻合、ステープリング及び切除器具と共に使用する液体送出装置AFluidDeliveryMechanismforUsewithAnastomosingStaplingandResectingInstruments、に記載されている。これら各々の出願内容の全体は、参照により本願明細書の内容に明確に組み入れられる。図2は、フレキシブルシャフト20の部分切断面側面図である。ある実施例では、フレキシブルシャフト20は、管状のシース28を含んでおり、シース28は、その内部チャンネル40と外部環境との間の流体密封シールを与えるコーティング配置又はその他のシーリング配置を含んでいる。シース28は、組織互換性tissuecompatibleのある材料、減菌可能なエラストマ材料により形成されることとしてよい。またシース28は、加圧滅菌又はオートクレーブ可能なautoclavable材料により形成されることとしてもよい。第1回転可能ドライブシャフト30、第2回転可能ドライブシャフト32、第1操縦ケーブル34、第2操縦ケーブル35、第3操縦ケーブル36、第4操縦ケーブル37、及びデータ伝送ケーブル38が、フレキシブルシャフト20の内部チャネル40の内部に、その全長に沿って伸長して配置される。図3は、図2に示す線3-3に沿って取得した、フレキシブルシャフト20の断面図である。ここに、それぞれのケーブル30、32、34、35、36、37、38が図示されている。操縦ケーブル34、35、36、37の各先端は、フレキシブルシャフト20の先端24に貼付される。それぞれのケーブル30、32、34、35、36、37、38は、それぞれのシース内部に格納されることとしてよい。図4は、第1カップリング22の後端を示す図である。第1カップリング22は、第1コネクタ44、第2コネクタ48、第3コネクタ52、及び第4コネクタを含み、これらはそれぞれ第1カップリング22に回転可能に固定される。各コネクタ44、48、52、56は、それぞれのくぼみ46、50、54、58をそれぞれ含んでいる。図4に示すように、各くぼみ46、50、54、58は、6角形形状をしていることとしてよい。しかしながら、各くぼみ46、50、54、58は、非回転に結合して、コネクタ44、48、52、56とハウジング12内に収納されるモータ装置のそれぞれのドライブシャフトとを強固に取り付ける、他の形状及び構造を有することとしてよいと解されるべきである以下により十分に説明する。以下に説明するように、モータ装置のドライブシャフト上のそれぞれには、これと相補してフレキシブルシャフト20のそれぞれの駆動要素を駆動するための突起部が与えられると解されるべきである。また、くぼみをドライブシャフト上に設け、これと相補する突起部をコネクタ44、48、52、56上に設けることも可能であると解されるべきである。コネクタ44、48、52、56と、モータ装置のドライブシャフトとを非回転的かつ取り外し可能に結合するために構成される、他のいかなる結合配置を設けることとしてよい。コネクタ44、48、52、56のうちの1つは、第1のドライブシャフト30に非回転的に固定され、コネクタ44、48、52、56のうちの他の1つは、第2のドライブシャフト32に非回転的に固定される。コネクタ44、48、52、56のうちの残りの2つは、操縦ケーブル34、35、36、37に引っ張り力を与え、これによりフレキシブルシャフト20の先端24を操縦するために構成される伝達要素に係合される。データ伝送ケーブル38は、データコネクタ60と電気的に及び論理的に又は論理回路的に接続される。データコネクタ60は、例えば、データケーブル38内に収納される個々のワイヤの数に対応してこれと同数の電気的接点62を含む。第1カップリング22は、第1カップリング22と、ハウジング12上に配置される接合及び相補的結合装置との方向を適切に合わせるための鍵構造42を含む。このようなキー構造42は、第1カップリング22と、ハウジング12上に配置される接合及び相補的結合装置とのいずれか一方又は両方に設けられることとしてよい。第1カップリング22は、クイック接続タイプのコネクタ例えば、簡単な押し動作によって第1カップリング22とハウジング12とを係合させることのできるコネクタを含むこととしてよい。それぞれのコネクタ44、48、52、56、60のいずれに関しても、第1カップリング22の内部と外部環境との間との液体密封シールを設けるためのシールが設けられることとしてよい。図5は、フレキシブルシャフト20の第2カップリング26の前端を示す図である。第2カップリング26は、第1コネクタ66及び第2コネクタ68を含み、各コネクタは、第2カップリング26に回転可能に固定されて、第1及び第2ドライブシャフト30、32のそれぞれの先端に、非回転的にそれぞれ固定される。第2カップリング26には、外科医療用器具又はアタッチメントを着脱可能に固定するための、クイック接続タイプの接続金具64が設けられる。クイック接続タイプの接続金具64は、例えば、回転クイック接続タイプ接続金具やバヨネットタイプ接続金具などとしてよい。第2カップリング26には、外科医療用器具又はアタッチメントを第2カップリング26に適切に位置合わせするための鍵構造74が設けられる。外科医療用器具又はアタッチメントとフレキシブルシャフト20との適切な位置合わせのための鍵構造又は他の構成は、第2カップリング26、及び外科医療用器具又はアタッチメントのいずれか一方または両方に設けられることとしてよい。さらに、外科医療用器具又はアタッチメントには、クイック接続タイプの接続金具が設けられてもよい。第2カップリング26には、電気的接点72を有するデータコネクタ70も設けられる。第1カップリング22のデータコネクタ60と同様に、第2カップリング26のデータコネクタ70は、データ伝送ケーブル38のそれぞれのワイヤ及びデータコネクタ60の接点62へ、電気的に及び論理的に又は論理回路的に接続される接点72を含む。コネクタ66、68、70に関して、第2カップリング26の内部と外部環境との間との液体密封シールを設けるためのシールが設けられることとしてよい。リモート動力コンソール12のハウジング14内部には、電気機械的外科医療的装置10及び第2カップリング26に取り付けられる外科医療用器具又はアタッチメントを操作するためのドライブシャフト30、32、及び操縦ケーブル34、35、36、37を駆動するために構成される機械的駆動要素が配置される。図6に概略的に示す実施例では、電源によってそれぞれ動作する5つの電気的モータ76、80、84、90及び96が、リモート動力コンソール12内に配置されている。しかしながら、モータは適切な数だけ設けることが可能であり、これらのモータは、バッテリー電源、家庭用電源などの電線電源linecurrent、DC電源装置、電子制御式DC電源装置等により動作可能である解されるべきである。モータはDC電源装置に接続され、次はモータに動作電流を供給するこのDC電源装置が電線電源に接続されることとしてもよい。図6は、1つの考えられるモータ配置の略図である。第1カップリング22がしたがって、及びフレキシブルシャフト20がハウジング14に係合して、これによって第1ドライブシャフト30と第2カップリング26の第1コネクタ66とを駆動するときに、第1モータ76の出力シャフト78が、第1カップリング22の第1コネクタ44と係合する。同様に、第1カップリング22がしたがって、及びフレキシブルシャフト20がハウジング14に係合して、これによって第2ドライブシャフト32と第2カップリング26の第2コネクタ68とを駆動するときに、第2モータ80の出力シャフト82が、第1カップリング22の第2コネクタ48と係合する。第1カップリング22がしたがって、及びフレキシブルシャフト20がハウジング14に係合して、これによって第1及び第2操縦ケーブル34、35が、第1プーリ装置88によって駆動されるときに、第3モータ84の出力シャフト86が、第1カップリング22の第3コネクタ52と係合する。第1カップリング22がしたがって、及びフレキシブルシャフト20がハウジング14に係合して、これによって第3及び第4操縦ケーブル36、37が、第2プーリ装置94によって駆動されるときに、第4モータ90の出力シャフト92が、第1カップリング22の第4コネクタ56と係合する。第3及び第4モータ84、90は可動台100に固定されている。可動台100は、第5モータ96の出力シャフト98によって、第1位置と第2位置との間を選択的に移動可能である。これによって必要に応じて、第3及び第4モータ84、90とそれぞれのプーリ装置88及び94とを選択的に係合及び離脱して、フレキシブルシャフト20を緊張させて操縦可能とし、または弛緩させることが可能となる。他の機械的、電気的、又は電気機械的機構も、操縦機構を選択的に係合及び離脱するために使用されることができると解すべきである。モータは、例えば米国特許出願第09/510,923号発明の名称フレキシブルシャフト内の操縦ワイヤを制御するための可動台アセンブリACarriageAssemblyforControllingaSteeringWireMechanismWithinaFlexibleShaft、に記載されるように配置され、構成することができる。この出願内容の全体は、参照により本願明細書の内容に明確に組み入れられる。図7は、電気機械的外科医療用装置10の斜視図である。コントローラ122が、リモート動力コンソール12のハウジング14に設けられ、電気機械的外科医療用装置10の全ての機能及び動作、及びフレキシブルシャフト20に取り付けられたいずれの外科医療用器具又はアタッチメントの全ての機能及び動作をも制御するように構成される。ROM構成要素132及び/又はRAM構成要素134のようなメモリ装置を含んでいることとしてよいメモリユニット130が設けられる。ROM構成要素132は、回線136によってコントローラ122と電気的、論理的にやりとりを行う。そして、RAM構成要素134は、回線138によってコントローラ122と電気的、論理的にやりとりを行う。RAM構成要素134は、例えば、磁気メモリ装置、光メモリ装置、光磁気メモリ装置、電気的メモリ装置等といった、いかなるタイプの読み書き可能メモリをも含むこととしてよい。ROM構成要素132は、例えば、PCカード又はPCMCIAタイプ装置のような取り出し可能なメモリ装置といった、いかなるタイプの読み出し専用メモリをも含むこととしてよい。ROM構成要素132とRAM構成要素134とは、1つのユニットとして実現してもよく、又は別個のユニットとしてもよいと解されるべきである。そして、ROM構成要素132及び/又はRAM構成要素134はPCカード又はPCMCIAタイプ装置の形に設けられることができると解されるべきである。さらにコントローラ122は、ハウジング14の前面パネル15と、より具体的には、回線154によって表示装置16と、及び回線156、158によってインジケータ18a、18bとそれぞれ接続される。回線116、118、124、126、128は、それぞれ、第1、第2、第3、第4及び第5モータ76、80、84、90及び96と、コントローラ122とを電気的及び論理的に接続する。有線のリモートコントロールユニットRCURemoteControlUnit150は、回線152によってコントローラ122と電気的及び論理的に接続される。また、回線144によってトランシーバ140に接続された送受信ユニット146による、無線リンク160を経由して通信を行う無線RCU148も設けられる。トランシーバ140は、回線142によってコントローラ122と電気的及び論理的に接続される。無線リンク160は、例えば赤外線リンクのような光学的リンク、ラジオリンク、又は他のいかなる形式の無線通信としてもよい。例えばDIPスイッチのアレイとしてよいスイッチ装置186は、回線188によってコントローラ122と接続される。スイッチ装置186は、例えば、表示装置16上のメッセージ及びプロンプトの表示に使用する複数言語のうちの1つを選択するために使用される。メッセージ及びプロンプトは、例えば、電気機械的外科医療用装置10及び/又はこれに取り付けられるいかなる外科医療用器具又はアタッチメントの動作及び/又は状態に関するものとしてもよい。本発明の実施例によれば、第2カップリング26内に第1エンコーダ106が設けられて、第1ドライブシャフト30の回転に応答して及びこれに従って、信号を出力するように構成される。第2カップリング26内に第2エンコーダ108が設けられて、第2ドライブシャフト32の回転に応答して及びこれに従って、信号を出力するように構成される。各エンコーダ106、108による信号出力は、それぞれのドライブシャフト30、32の回転位置及びその回転方向を示すこととしてよい。このようなエンコーダ106、108は、例えばホール効果装置、光学装置等としてよい。またエンコーダ106、108を第2カップリング内に配置されるように記載したが、エンコーダ106、108は、モータシステムと外科医療用器具又はアタッチメントとの間のいかなる場所に設けてもよいと解するべきである。図8は、ホール効果装置を含むエンコーダ106、108の略図である。ドライブシャフト30、32には、N極242及びS極244を有する磁石240が、非回転的に取り付けられる。エンコーダ106、108は、さらに第1センサ246及び第2センサ248を含み、これらはドライブシャフト30、32の軸について、約90度の経度的又は回軸的な間隔をもって配置される。センサ246、248の出力は絶え間なく出力され、その状態を、センサの検出範囲内における磁場の極性の変化の関数として変化させる。したがって、エンコーダ106、108からの出力信号に基づいて、1/4回転の範囲内でドライブシャフト30、32の角度位置を決定することができ、ドライブシャフト30、32の回転方向を決定することができる。各エンコーダ106、108の出力は、データ伝送ケーブル38のそれそれの回線110、112によって、コントローラ122に送信される。コントローラ122は、エンコーダ106、108からの出力信号に基づいて、ドライブシャフト30、32の角度位置及び回転方向を監視することによって、電気機械的外科医療用装置10に接続された外科医療用器具またはアタッチメントの構成要素の位置及び/又は状態を決定することができる。すなわち、ドライブシャフト30、32の回転数をカウントすることによって、コントローラ122は電気機械的外科医療用装置10に接続された外科医療用器具またはアタッチメントの構成要素の位置及び/又は状態を決定することができる。例として、図9に外科用ステープラアタッチメント250の断面図を示す。サーキュラ外科用ステープラアタッチメント250は、フレキシブルシャフト20の第2カップリング26と協働して、これにサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250を着脱可能に取り付けるように、サイズ及び構成が適合されたカップリング260を含む。サーキュラ外科用ステープラアタッチメント250は、金床ステム258の先端に取り付けられた金床256を有する金床部254を含む。金床ステム258は、金床駆動シャフト262の動作によって伸長及び後退される。金床駆動シャフト262は、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント250の本体部分252内部に、回転可能に固定されている。金床駆動シャフト262の近位端は、第2カップリング26の第1コネクタ66と結合するように、サイズ及び構成が適合される第1コネクタ268を含む。さらにサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250は、ステープルドライバ/カッター駆動シャフト266の回転によって駆動されるステープルドライバ/カッター264を含む。ステープルドライバ/カッター駆動シャフト266の近位端は、第2カップリング26の第2コネクタ68と結合するように、サイズ及び構成が適合される第2コネクタ270を含む。したがって、図9に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250の例では、金床256の伸長及び後退は、第1モータ76の動作によって達成され、ステープルドライバ/カッター264の伸長及び後退は、第2モータ80の動作によって達成される。金床駆動シャフト262のピッチと、ステープルドライバ/カッター駆動シャフト266のピッチは、予め定められてその量は既知である。すなわち金床256とステープルドライバ/カッター264の前進距離は、それぞれのドライブシャフト30、32の回転数の関数であり、この回転数に基づいて確認することができる。ある時点における金床256及びステープルドライバ/カッター264の絶対位置を確認しておくことによって、エンコーダ106、108の出力信号、金床駆動シャフト262及びステープルドライバ/カッター駆動シャフト266の既知のピッチに基づく金床256及びステープルドライバ/カッター264の相対移動量を用いて、その後いつでも金床256及びステープルドライバ/カッター264の絶対位置を確認することができる。金床256及びステープルドライバ/カッター264の絶対位置が固定され、確認されるのは、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント250が、最初にフレキシブルシャフト20に結合された時点としてよい。または代わりに、例えば本体部分252に対する金床256及びステープルドライバ/カッター264の相対位置を、エンコーダ106、108からの出力信号に基づいて定めてもよい。さらにサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250は、第2カップリング26のコネクタ70と電気的及び論理的に接続するように、サイズ及び構成が適合されたデータコネクタ272を含む。実施例では、データコネクタ272は、コネクタ70のリード線72の数と同数の接点図示せずを含む。サーキュラ外科用ステープラアタッチメント250内部には、データコネクタ272と電気的及び論理的に接続されるメモリユニット174が収納される。メモリユニット174は、例えばEEPROMやEPROM等で形成され、例えばサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250の本体部分252内部に収納されることとしてよい。図10は、メモリユニット174の略図である。図10に示すとおり、データコネクタ272は接点276を含んでおり、接点276はそれぞれの回線278によってメモリユニット174と電気的及び論理的に接続されている。メモリユニット174は、例えばシリアルナンバーデータ180、アタッチメントタイプ形式識別IDデータ182、及び使用データ184を保存するように構成される。メモリユニット174はこれに加えて他のデータを保存することとしてよい。シリアルナンバーデータ180及びIDデータ182は、両方とも読み出し専用データとして構成されてよい。実施例では、シリアルナンバーデータ180は、特定の外科医療用器具又はアタッチメントを、一意的に識別するデータであり、IDデータ182は、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント、リニア外科用ステープラアタッチメント等といったアタッチメントの形式を識別するデータである。使用データ184は、特定のアタッチメントの使用状態、例えばサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250の金床256を前進させた回数、又はサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250のステープルドライバ/カッター264を前進させた回数、若しくはステープルドライバ/カッター264によりステープルを発射した回数を示す。各形式のフレキシブルシャフト20の先端24に取り付け可能な外科医療用器具又はアタッチメントは、1回使用されるように設計及び構成されていてもよく、又は複数回使用されるように設計及び構成されていてもよいと解されるべきである。また、外科医療用器具又はアタッチメントは所定回数だけ使用されるように設計及び構成されていてもよい。したがって使用データ184を、外科医療用器具又はアタッチメントが使用されたかどうかを判断するため、及び使用した回数が、最大許容使用回数を超えているかどうかを判断するために使用してもよい。以下により十分に説明するように、最大許容使用回数に達した後に外科医療用器具又はアタッチメントを使用しようとすると、エラー状態を生成することとする。図9に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250は、単に電気機械的外科医療用装置10と共に使用される外科医療用アタッチメントの例として示されていると解するべきである。さらに、前述に列挙したような、いかなる他のタイプの外科医療用器具又はアタッチメントも、電気機械的外科医療用装置10と共に使用できると解するべきである。本発明の実施例においては、外科医療用器具又はアタッチメントの特定のタイプに関係なく、外科医療用器具又はアタッチメントは、その適正な動作のために必要なカップリング要素268、270、272と、メモリユニット174とを含む。ここに、駆動シャフト及びモータは、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント250の特定の機能をもたらすように記載されるが、駆動シャフト及びモータは、他のタイプの外科医療用器具又はアタッチメントの、同様の又は他の機能を果たすことが可能であると解するべきである。図7を再び参照すると、本発明の実施例によって、外科医療用器具又はアタッチメントがフレキシブルシャフト20に初めに接続されたときに、コントローラ122がIDデータ182を外科医療用器具又はアタッチメントのメモリユニット174から読み出すように構成される。メモリユニット174は、データ伝送ケーブル38の回線120によってコントローラ122に、電気的及び論理的に接続される。コントローラ122は、読み出したIDデータ182に基づいて、メモリユニット130から、フレキシブルシャフト20に接続された外科医療用器具又はアタッチメントの形式に対応する動作プログラム又はアルゴリズムを、読み出す又は選択するように構成される。メモリユニット130は、利用可能な外科医療用器具又はアタッチメントの形式の動作プログラム又はアルゴリズムを保存するように構成され、コントローラ122は、取り付けられた外科医療用器具又はアタッチメントのメモリユニット174から読み出したIDデータ182によって、メモリユニット130から動作プログラム又はアルゴリズムを選択及び/又は読み出す。前述のとおり、メモリユニット130は、取り外し可能なROM要素132及び/又はRAM要素134を含むこととしてよい。したがって、メモリユニット130に保存される動作プログラム又はアルゴリズムは、必要に応じて更新、追加、削除、改良又は訂正することが可能である。シリアルナンバーデータ180及び/又は使用データ184もまた、メモリユニット130から読み出され、又は選択される複数の動作プログラム又はアルゴリズムを決定するために使用できると解されるべきである。またその代わりに、動作プログラム又はアルゴリズムを外科医療用器具又はアタッチメントのメモリユニット174に保存して、データ伝送ケーブル38によってコントローラ122に送信することも可能であると解するべきである。適切な動作プログラム又はアルゴリズムがコントローラ122に読み出し若しくは選択、又は送信されると、コントローラ122は、有線のRCU150及び/又は無線のRCU148を介してユーザにより実行される操作に従って、動作プログラム又はアルゴリズムを実行させる。前述のようにコントローラ122は、第1モータ76、第2モータ80、第3モータ84、第4モータ90及び第5モータ96と、それぞれ回線116、118、124、126、128によって電気的及び論理的に接続されており、回線116、118、124、126、128を介して読み出し、選択又は送信される動作プログラム又はアルゴリズムに従い、これらのモータ76、80、84、90及び96をコントロールする。図11は、無線のRCU148の略図である。無線のRCU148は、4方向揺動子rocker310の下に配置された複数のスイッチ302、304、306及び308を有する操縦コントローラ300を含む。揺動子310によるスイッチ302、304の操作は、第3モータ84による第1及び第2操縦ケーブル34、35の動作をコントロールする。同様に、揺動子310によるスイッチ306、308の操作は、第4モータ92による第3及び第4操縦ケーブル36、37の動作をコントロールする。揺動子310及びスイッチ302、304、306、308は、スイッチ302、304の操作がフレキシブルケーブル20を南北方向に操縦し、スイッチ306、308の操作がフレキシブルケーブル20を東西方向に操縦するように配置されると解されるべきであるここにいう東西南北は、相対座標系にあわせて設けたものである。。その代わりに、ディジタルジョイスティック、アナログジョイスティック等を揺動子310及びスイッチ302、304、306、308の位置に設けてもよい。または、ポテンショメータ又は他のタイプのアクチュエータをスイッチ302、304、306、308の位置に設けてもよい。無線のRCU148は、さらに操縦係合/離脱スイッチ312を含み、操縦係合/離脱スイッチ312の動作は、操縦機構を選択的に係合又は離脱するための第5モータ96の動作をコントロールする。また無線のRCU148は、第1及び第2スイッチ316、318を有する2方向揺動子314を含み、第1及び第2スイッチ316、318は2方向揺動子314により操作可能である。これらのスイッチ316、318の動作は、取り付けられた外科医療用器具又はアタッチメントがあるときは、これに対応する動作プログラム又はアルゴリズムに従って、電気機械的外科医療用装置10及びフレキシブルシャフト20に取り付けられたいかなる外科医療用器具又はアタッチメントの特定の機能をもコントロールする。例えば、外科医療用器具が、図9に示すような上述のサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250である場合には、2方向揺動子314の動作は、金床256の前進及び引き込みをコントロールすることとしてよい。また、無線のRCU148は、他のスイッチ320を備える。スイッチ320の動作は、さらに取り付けられた外科医療用器具又はアタッチメントがあるときは、これに対応する動作プログラム又はアルゴリズムに従って、電気機械的外科医療用装置10及びフレキシブルシャフト20に取り付けられたいかなる外科医療用器具又はアタッチメントの動作をもコントロールすることとしてよい。例えば、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント250がフレキシブルシャフト20に取り付けられている場合には、スイッチ320の動作は、ステープルドライバ/カッター264の前進シーケンス又は発射firingシーケンスを開始する。無線のRCU148はコントローラ322を含み、コントローラ322は、回線324によってスイッチ302、304、306、308と、回線326によってスイッチ316、318と、回線328によってスイッチ312と、回線330によってスイッチ320と、電気的及び論理的に接続する。無線のRCU148は、前面パネル15のインジケータ18a、18bに対応するインジケータ18a’、18b’と、前面パネル15の表示装置16に対応する表示装置16’を含むこととしてよい。インジケータ18a’、18b’と表示装置16’が設けられる場合には、インジケータ18a’、18b’は、回線332、334によって電気的及び論理的にコントローラ322に接続され、表示装置16’は回線336によって電気的及び論理的にコントローラ322に接続される。コントローラ322は、回線340によってトランシーバ338に電気的及び論理的に接続されて、トランシーバ338は、回線344によって送受信部342に電気的及び論理的に接続される。例えばバッテリのような電源図示せずは、無線のRCU148に電源を供給するために、その内部に設けられる。以上により、無線のRCU148は、無線リンク160によって電気機械的外科医療用装置10及びフレキシブルシャフト20に接続された外科医療用器具又はアタッチメントの動作をコントロールするために使用可能となる。無線のRCU148は、回線348によってコントローラ322に接続されたスイッチ346を含むこととしてよい。スイッチ346の動作は、無線リンク160を介して送受信部146にデータ信号を送信する。データ信号には、無線のRCU148を一意的に識別するための識別データを含む。この識別データは、電気機械的外科医療用装置10が不当な動作を行うことを防止し、他の無線のRCUによって電気機械的外科医療用装置10の動作と干渉することを防止するために、コントローラ122が使用する。無線のRCU148及び電気機械的外科医療用装置10の間に、順次生じる各通信に識別データを含むこととしてもよい。これにより、コントローラ122は、複数の無線のRCUと、電気機械的外科医療用装置10及びフレキシブルシャフト20に取り付けられたいかなる外科医療用器具の動作をもコントロールすることができる、ただ1つの識別可能な無線のRCUとを区別することができる。コントローラ122は、エンコーダ106、108の出力信号に従って決定される、ドライブシャフト20に取り付けられた外科医療用器具又はアタッチメントの構成要素の位置に基づいて、取り付けられた外科医療用器具又はアタッチメントに対応する動作プログラム又はアルゴリズムに定められたとおりに、選択的に電気機械的外科医療用装置10の機能を有効又は無効にする。例えば、外科医療用器具又はアタッチメントが、図9に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250である場合には、金床256と本体部分252の間の間隔又は空隙が許容範囲内にあると判断されなければ、スイッチ320の動作によりコントロールされる発射機能firingfunctionが無効にされる。金床256と本体部分252の間の間隔又は空隙は、より十分に上述したように、エンコーダ106、108からの出力信号に基づいて判断される。ここでは、スイッチ320自身は動作可能のままであるが、コントローラ122において、間隔又は空隙が許容範囲内にあると判断されなければ、対応する機能を生じさせないものと解するべきである。図12は、有線のRCU150の略図である。この実施例では、有線のRCU150は、無線のRCU148と実質的に同様のコントロール要素を含んでいるため、これらの要素について更なる説明は省略する。同様の要素には、プライム記号を付加して図12に示される。電気機械的外科医療用装置10及びフレキシブルシャフト20に取り付けられるいかなる外科医療用器具又はアタッチメントの機能も、有線のRCU150及び/又は無線のRCU148によって制御可能であると解するべきである。また、有線のRCU150、無線のRCU148における、例えばバッテリー故障といった事象も、電気機械的外科医療用装置10及びフレキシブルシャフト20に取り付けられるいかなる外科医療用器具又はアタッチメントの機能をもコントロールするために使用されることとしてよい。上述のとおり、ハウジング14の前面パネル15は、表示装置16及びインジケータ18a、18bを含む。表示装置16は、LCD表示装置のような英数字表示装置を含むこととしてよい。また、表示装置16は、例えばスピーカ、ブザーのような音声出力装置を含むこととしてよい。表示装置16は、外科医療用器具又はアタッチメントがフレキシブルシャフト20に取り付けられているときは、これに対応する動作プログラム又はアルゴリズムに従ってコントローラ122によって動作、制御される。外科医療用器具又はアタッチメントが取り付けられていないときは、表示装置16の動作、及び電気機械的外科医療用装置10の他の状態及び機能を、コントローラ122によって制御するために、デフォルトの動作プログラム又はアルゴリズムが、コントローラ122に読込まれ、選択され、又は送信されることとしてよい。図9に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250がフレキシブルシャフト20に取り付けられている場合、表示装置16は例えば、上述に十分に説明したようなエンコーダ106、108の出力信号に従って決定された、金床256と本体部分252との間の空隙を示すデータを表示することとしてよい。同様に、インジケータ18a、18bは、外科医療用器具又はアタッチメントがフレキシブルシャフト20に取り付けられているときは、これに対応する動作プログラム又はアルゴリズムに従ってコントローラ122によって動作、制御される。インジケータ18a及び/又はインジケータ18bは、例えばスピーカ、ブザーのような音声出力装置、及び/又はLED、ランプ、ライト等のような視覚的指示装置を含むこととしてよい。図9に示すサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250がフレキシブルシャフト20に取り付けられている場合には、インジケータ18aは、例えば電気機械的外科医療用装置10が電源ONの状態にあることを示し、インジケータ18bは、例えば上記に十分に説明されたような金床256と本体部分252との間の空隙が許容範囲内にあると判断されるか否かを示すこととしてよい。また、ここには2つのインジケータ18a及び18bだけが記載されているが、必要に応じていくつのインジケータであっても追加して設けることもできると解されるべきである。さらに、ここには1つの表示装置16だけが記載されているが、必要に応じていくつの表示装置であっても追加して設けることもできると解されるべきである。無線のRCU150の表示装置16’及びインジケータ18a’、18b’、並びに有線のRCU148の表示装置16及びインジケータ18a、18bも同様に、外科医療用器具又はアタッチメントがフレキシブルシャフト20に取り付けられているときは、これに対応する動作プログラム又はアルゴリズムに従って、それぞれのコントローラ322、322’によって動作、制御される。図13は、本発明による主要動作プログラムのフローチャートである。主要動作プログラムは、ステップ1000で開始し、電気機械的医療用装置10が初期化される間にステップ1002に進む。ステップ1002は、例えばメモリポピュレーションmemorypopulationやメモリ初期化、自己診断チェック等の初期化ステップを含むこととしてよい。初期化ステップ1002の後のステップ104において、外科医療用器具又はアタッチメントDLUが存在するか否か、すなわちフレキシブルシャフト20の先端24に取り付けられているか否かが判断される。ステップ1004において、DLUが存在しないと判断されると、制御はループ1034に移される。DLUが存在すると判断されると、動作プログラムはステップ1006へと進む。ステップ1006では、発射キーFIREkeyが押されているか否かを判断する。ここでは、発射キーは、無線のRCU148及び/又は有線のRCU150のスイッチの1つを示す。より具体的に、発射キーを例えば無線のRCU148のスイッチ320及び/又は有線のRCU150のスイッチ320’に対応付けてもよい。ステップ1006において、発射キーが押されていると判断されると、制御は、ステップ1008においてルーチンAに移される。ルーチンAは、フレキシブルシャフト20に取り付けられているDLUに特有のものである。ルーチンAは、以下の説明及び図14a~14dにより十分に説明される。ステップ1008のルーチンAの実行の後、制御はループ1034に移される。ステップ1006において、発射キーが押されていないと判断されたときは、ステップ1010において、クランプキーが押されているか否かが判断される。ここでは、クランプキーは、無線のRCU148及び/又は有線のRCU150のスイッチの1つを示す。より具体的に、クランプキーを例えば無線のRCU148のスイッチ316及び/又は有線のRCU150のスイッチ316’に対応付けてもよい。ステップ1010において、クランプキーが押されていると判断されると、制御は、ステップ1012においてルーチンBに移される。ルーチンBは、フレキシブルシャフト20に取り付けられているDLUに特有のものである。ルーチンBは、以下の説明及び図15a、15bにより十分に説明される。ステップ1012のルーチンBの実行の後、制御はループ1034に移される。ステップ1010において、クランプキーが押されていないと判断されたときは、ステップ1014において、クランプ弛緩キーが押されているか否かが判断される。ここでは、クランプ弛緩キーは、無線のRCU148及び/又は有線のRCU150のスイッチの1つを示す。より具体的に、クランプ弛緩キーを例えば無線のRCU148のスイッチ318及び/又は有線のRCU150のスイッチ318’に対応付けてもよい。ステップ1014において、クランプ弛緩キーが押されていると判断されると、制御は、ステップ1016においてルーチンCに移される。ルーチンCは、フレキシブルシャフト20に取り付けられているDLUに特有のものである。ルーチンCは、以下の説明及び図16により十分に説明される。ステップ1016のルーチンCの実行の後、制御はループ1034に移される。ステップ1014において、クランプ弛緩キーが押されていないと判断されたときは、ステップ1018において、1又はこれより多い操縦キーが押されているか否かが判断される。ここでは、操縦キーは、無線のRCU148及び/又は有線のRCU150のそれぞれのスイッチを示す。より具体的に、操縦キーを無線のRCU148のスイッチ302、304、306、308及び/又は有線のRCU150のスイッチ302’、304’、306’、308’に対応付けてもよい。ステップ1018において、1又はこれより多い操縦キーが押されていると判断されると、ステップ1020において、それぞれの操縦モータの操作が実行される。操縦モータは、上述により十分に説明されるように、第3モータ84及び第4モータ92に対応付けてもよい。ステップ1020の実行の後、制御はループ1034に移される。ステップ1018において、いずれの操縦キーも押されていないと判断されるときは、ステップ1022において、離脱キーが押されているか否かが判断される。ここでは、離脱キーは、無線のRCU148及び/又は有線のRCU150のスイッチの1つを示す。より具体的に、離脱キーを無線のRCU148のスイッチ312及び/又は有線のRCU150のスイッチ312’に対応付けてもよい。ステップ1022において、離脱キーが押されていると判断されると、ステップ1024において、それぞれの離脱操作が実行される。ステップ1024の実行の後、制御はループ1034に移される。ステップ1022において離脱キーが押されていないと判断されるときは、ステップ1026においてアイドルルーチンが実行される。ステップ1028において、主要動作プログラムの動作を終了させるべきか否かが判定される。ステップ1028において、主要動作プログラムの動作を終了させるべきでないと判定されると、制御はループ1034に移される。しかし、ステップ1028で主要動作プログラムの動作を終了させるべきであると判定されると、ステップ1030でシャットダウンルーチンが実行され、その後主要動作プログラムはステップ1032で終了する。主要動作プログラムは、キーが押されているか否かを、図13に示す順番で判断してもよいが、いかなる他の適切な順番で判断してもよいと解するべきである。また、図13に示される主要動作プログラム、及び図14a~14b、15a、15b及び16に示されるルーチンは、例えばメッセージングベースmessagingbased、イベント駆動型、及び/又はポーリング形式のソフトウェアアプリケーションで実現されることとしてよいと解するべきである。図14a~14dは、図9に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250に特有の発射ルーチンfiringroutineのフローチャートである。ここに、図14a~14dに示す発射ルーチンは、図13に示される主要動作プログラムのステップ1008のルーチンAを示すものであり、図14a~14dに示す発射ルーチンは、図9に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250に特有のものであると解されるべきである。さらに、上記に列挙されるような、他の外科医療用器具又はアタッチメントも、それぞれに使用される他の発射ルーチンを有することとしてよいと解されるべきである。ステップ1008から進んでステップ1100に至ると、ここではDLUサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250が、十分に開口されているか否かが判断される。この判断は、上記により十分に説明されるようにエンコーダ106、108により生成された信号に基づいて行われる。ステップ1100において、DLUが十分に開口されていないと判断されると、ステップ1102においてDLUが発射準備できていないとのエラー状態と判断する。その後に制御は1120に移されて、ここで図13に示す主要動作プログラムに制御が戻される。ステップ1100において、DLUが十分に開口されていると判断された場合には、ステップ1104において、DLUが十分クランプされているか否かが判断される。この判断は、上記により十分に説明されるようにエンコーダ106、108により生成された信号に基づいて行われる。ステップ1104において、DLUが十分にクランプされていないと判断されると、ステップ1106においてDLUが発射のための許容範囲にないとのエラー状態と判断する。その後に制御は1120に移されて、ここで図13に示す主要動作プログラムに制御が戻される。ステップ1104において、DLUが十分にクランプされていると判断された場合には、ステップ1108において、DLUが以前に発射されたか使用されたか否かが判断される。この判断は、エンコーダ106、108により生成された信号に基づいて、及び/又は使用データ184に従って行われる。ステップ1108において、DLUが以前に発射された使用されたと判断されると、ステップ1110においてDLUが使用済みであるとのエラー状態と判断する。その後に制御は1120に移されて、ここで図13に示す主要動作プログラムに制御が戻される。ここで、同様の使用に関する判断は、判断ステップ1108の代わりに、又はこれに加えて、図13に示される主要動作プログラムにおいても、例えば初期化ステップ1002やDLU存在判定ステップ1004で、行うこととしてよいと解するべきである。ステップ1108において、DLUが以前に発射済みでないと判断された場合には、ステップ1112において使用可能カウントが減少させられる。使用可能回数は、上記により十分に説明される使用データ184に保存される。ステップ1112において、使用可能カウントの減少を何回か試み、それでも使用可能カウントの減少に失敗する場合もある。したがって、ステップ1114においてステップ1112の使用可能カウントの減少が失敗したか否かを判断する。ステップ1114において、使用可能カウントの減少が失敗したと判断した場合には、ステップ1116においてエラー状態と判断される。その後、ステップ1118において、無線のRCU148及び/又は有線のRCU150の全てのキーが解放されるまで待機ルーチンが実行される。その後、ステップ1118で全てのキーが解放されたと判断された後、制御はステップ1120に移される。その後図13に示される主要動作プログラムに制御が戻る。ステップ1114において、使用可能カウントの減少が失敗でないと判断されると、ステップ1122において発射モータの電流制限が設定される。ここでは、発射モータは、上記により十分に説明された、第2モータ80に対応することとしてよい。その後ステップ1124において発射モータの回転を開始し、ステープルドライバ/カッター264の前進を開始する。図14bに示すステップ1126において、タイマーが設定される。その後ステップ1128において、発射動作のために経過する時間が所定の閾値を超えたか否かを判断する。ステップ1128において、発射時間が制限を超えたと判断されると、ステップ1130で発射モータが無効にされて、ステップ1132でエラー状態と判断される。その後制御は1136へと進む。しかし、ステップ1128において、発射時間が所定の発射時間制限を超えていないと判断されると、ステップ1134において、ハードウエア電流制限を超過したか否かが判断される。ハードウエア電流制限は、連続する動作に対する発射モータの抵抗に関連しており、ハードウエア電流制限を超過した状態は、ステープリング動作がうまく達成されたことを示している。したがって、ステップ1134において、ハードウエア電流制限を超過していないと判断されると、所定の発車時間制限を超過するか、ハードウエア電流制限を超過するまで、発射モータの動作が継続される。いずれの場合も、その後制御はステップ1136へ進む。ステップ1136は、待機ステップを示す。待機ステップの間、所定の待機時間が経過することが許される。この待機時間は、発射モータを停止させるステップ1138に処理が進む前に、電気機械的外科医療用装置10及びサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250の駆動要素及び被駆動要素が静止することを可能にする。ステップ1138で発射モータが停止すると、ステップ1140において、モータ電流制限が最大値に設定されて、ステップ1142において、ステープルドライバ/カッター264を引き込めて初期位置と同じ場所に戻すために、発射モータを反対方向へ回転させ始める。その後、金床256と本体部分252との間の空隙が許容範囲を超えると、ステップ1144において、範囲内インジケータに対応するインジケータ18a、18bを消灯させる。その代わりに、ステップ1142においてモータの逆転が開始されたときに、ステップ1144で範囲内インジケータを消灯させてもよい。ステップ1144で範囲内インジケータが消灯した後にステップ1146でタイマーをリセットする。図14cのステップ1148では、ステップ1146でリセットされたタイマーに基づいて、ステープルドライバ/カッター264の引き込みを完了するための所定の制限時間を超過したか否かを判断する。ステップ1148において、所定の制限時間を超過したと判断されたときは、許容される所定の制限時間内に引き込み動作を完了することに失敗したとのエラー状態がステップ1150において判断される。しかし、ステップ1148において、所定の制限時間を超過していないと判断されたときは、ステップ1152においてステープルドライバ/カッター264の引き込みが完了したか否かが判断される。ステップ1152において、ステープルドライバ/カッター264の引き込みが完了していないと判断されたときは、制御がステップ1148へ戻る。ステープルドライバ/カッター264の引き込みは、ステップ1148で判断されるように所定の時間制限が超過するか、ステップ1152で判断されるように引き込みが完了するまで継続する。ステップ1152でなされる判断は、エンコーダ106、108によって生成される信号に基づいて行われると解されるべきである。ステップ1152で、ステープルドライバ/カッター264の引き込みが完了したと判断され、又はステップ1148で所定の制限時間を経過したと判断されたときは、ステップ1154において、クランプ弛緩モータの電流制限が最大値に設定される。ここではクランプ弛緩モータは、上述により十分に説明される第1モータ76に対応することとしてよい。ステップ1156において、金床256の現在位置と、金床256の最終的な非クランプ弛緩位置との間の中間点が計算される。ステップ1158において、クランプ弛緩モータからの最大出力トルクを確保するために、クランプ弛緩モータが最大電流を確実に得るための架空の目標位置が、所定のバイアス値に加えるための所定の設定値に設定される。ステップ1160において、クランプ弛緩モータの動作が開始される。ステップ1162においてタイマーがセットされ、ステップ1164において、目標フラグがクリアされる。図14dのステップ1166において、ステップ1156で定めた中間点を金床256が通過したか否かを判断する。ステップ1166において、金床256がステップ1156で定めた中間点を通過したと判断したときは、ステップ1170において、ステップ1158で設定された架空最終目標位置に代わって、金床256の本当の最終目標位置が設定される。その後、制御はステップ1174に移される。しかし、ステップ1166において、金床256の位置がステップ1156で定めた中間点を通過していないと判断したときは、制御は目標位置リセットステップ1170を通らずに直接ステップ1174に移される。ステップ1174において、ステップ1170で設定された本当の最終位置に、金床256が到達したか否かが判断される。金床256の位置は、上述により十分に説明される、エンコーダ106、108により出力される信号に従って判断されると解するべきである。ステップ1174において、ステップ1170で設定された本当の最終位置に、金床256が到達したと判断される場合には、制御は以下に述べるステップ1180に移される。しかし、ステップ1174において、金床256が本当の最終位置に到達していないと判断される場合には、ステップ1162でリセットしたタイマーについて、所定の制限時間が超過したか否かがステップ1176で判断される。ステップ1176において、所定の制限時間を超過していないと判断される場合には、制御はステップ1166に戻り、クランプ弛緩モータは、金床256をさらに弛緩させるために動作を継続する。しかし、ステップ1176において、所定の制限時間を超過したと判断される場合には、金床256が所定の制限時間の間に本当の最終目標位置まで移動できないというエラー状態が、ステップ1178で判断される。その後、制御は操縦機構を離脱するステップ1180に移される。上述の電気機械的外科医療装置10の実施例では、操縦機構は、上述により十分に説明されるように第5モータ96及び/又は可動台100を含むこととしてよい。ステップ1180で操縦機構が離脱された後は、ステップ1182において、無線のRCU148及び/又は有線のRCU150の全てのキーが解放されるまで待機ループが実行される。全てのキーが解放されると、ステップ1184において、図13に示す主要動作プログラムに制御が戻される。図15a及び図15bは、図9に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250に特有のクランプルーチンのフローチャートである。図15a及び図15bに示されるクランプルーチンは、図13に示される主要動作プログラムのステップ1012のルーチンBを表すと解するべきであり、図15a及び図15bに示されるクランプルーチンは、図9に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250に特有のものであると解するべきである。さらに、上記に列挙されるような、他の外科医療用器具又はアタッチメントも、それぞれに使用される他のクランプルーチンを有することとしてよいと解されるべきである。ステップ1012から進んでステップ1200に至ると、ここではDLU開口フラグが、設定されているか否かが判断される。ステップ1200において、DLU開口フラグが設定されていないと判断されると、ステップ1202においてDLUがクランプ可能な状態にないとのエラー状態と判断される。その後ステップ1204において待機ループが実行されて、無線のRCU148及び/又は有線のRCU150の全てのキーが解放されると、ステップ1206において図13に示す主要動作プログラムへ制御が戻される。しかし、ステップ1200において、DLU開口フラグが設定されていると判断されると、ステップ1208において、金床256と本体部分252との間の間隙が、所定の閾値G1例えば5mmよりも大きいかどうかが判断される。この判断は、上記により十分に説明したエンコーダ106、108により生成される信号に基づいて行われる。金床256と本体部分252との間の間隙が、所定の閾値G1よりも小さいと判断されると制御は1220に進む。しかし、ステップ1208で金床256と本体部分252との間の間隙が、所定の閾値G1よりも大きいと判断されると、制御は1210に進み、ここではクランプモータのスピード制限及びトルク制限をそれぞれの最大値に設定する。ここでクランプモータは、上述により十分に説明した第1モータ76に対応することとしてよい。ステップ1212でタイマーがリセットされると、空隙が所定の閾値G1より小さくなるまでに許された所定の期間が経過する、または空隙が所定の閾値G1より小さくなったと判断されるまで、ステップ1214及び1218の制御ループが実行される。ステップ1214で所定の期間が経過したと判断されると、ステップ1216においてクランプ動作が失敗したとみなされるとのエラー状態と判断される。ステップ1216が実行されると、ステップ1204が実行されて無線のRCU148及び/又は有線のRCU150の全てのキーが解放されるまで待機ループが実行される。その後ステップ1206において図13に示す主要動作プログラムへ制御が戻される。ステップ1214で所定の期間が経過していないと判断されると、ステップ1218において、金床256と本体部分252との間の空隙が所定の閾値G1より小さくなる位置への、金床256の移動が完了したか否かが判断される。ステップ1218においてこの移動がまだ完了していないと判断されると、クランプモータの動作は継続されて、制御はステップ1214へ戻される。しかしステップ1218において移動が完了したと判断されると、制御は1220に進む。ステップ1220では、ステップ1210で設定される最大スピードよりも遅いスピードがクランプモータに設定され、ステップ1210で設定されるトルク制限よりも低いトルクがクランプモータに設定される。その後ステップ1222において、ある位置バイアスを設定して、金床256と本体部分252との間の空隙が前記バイアス値に近付いたときに、クランプモータが最大トルクを出力することを確保する。例えばこのバイアス値を約1.0mmとして、空隙が約1.0mmに等しくなったときに、クランプモータから最大トルクを出力することを確保することとしてよい。図15bのステップでは、制御がステップ1224に進む。ここではタイマーがリセットされる。ステップ1226では、金床256と本体部分252との間の空隙の現在値が表示装置16上に表示される。ステップ1228では、金床256と本体部分252との間の空隙が、所定の閾値G2より小さいか否かが判断される。この判断は、上述により十分に説明されたエンコーダ106、108により生成された信号に基づいて行われる。所定の閾値G2は、例えば2.0mmとすることとしてよい。ステップ1228において、金床256と本体部分252との間の空隙が所定の閾値G2よりも小さいと判断されると、制御はステップ1230に進み、ここで範囲内インジケータが作動し、DLU準備フラグが設定される。範囲内インジケータはインジケータ18a、18bの1つと対応させてよく、これらの一方または両方を、例えばLED素子や他の音声的、視覚的インジケータとしてよい。ステップ1228において、金床256と本体部分252との間の空隙が所定の閾値G2よりも小さくないと判断されると、制御はステップ1232へ進む。ここでは、金床256と本体部分との間の空隙が、他の所定の閾値G3以下であるか否かが判断される。この判断は、上述により十分に説明されたエンコーダ106、108により生成された信号に基づいて行われる。所定の閾値G3は、例えば1.0mmとすることとしてよい。ステップ1232において、金床256と本体部分252との間の空隙が、所定の閾値G3以下であると判断されると、制御は以下に示すステップ1238に進む。しかし、ステップ1232において、金床256と本体部分252との間の空隙が、所定の閾値G3より大きいと判断されると、ステップ1234において、所定の制限時間の間、クランプモータの制限電流値に達しているか否かが判断される。所定の制限時間の間、クランプモータの制限電流値に達していることは、細胞組織が、金床256と本体部分252との間の空隙に十分クランプされていることを示している。この制限時間は例えば1.0秒としてよい。ステップ1234において、所定の制限時間の間、クランプモータの制限電流値に達していると判断された場合、制御はステップ1238に進む。しかし、ステップ1234において、所定の制限時間の間、クランプモータの制限電流値を超えていないと判断された場合、ステップ1236においてクランプキーが解放されたか否かが判断される。ステップ1236においてクランプキーが解放されていないと判断されたとき、制御は1226に戻る。ステップ1236においてクランプキーが解放されたと判断されたとき、制御はステップ1238へと進む。ステップ1238では、クランプモータの動作を停止する。その後ステップ1240において、無線のRCU148及び/又は有線のRCU150の全てのキーが解放されるまで待機ループが実行される。そして全てのキーが解放されると、ステップ1242において図13に示す主要動作プログラムへ制御が戻される。図16は、図9に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250に特有のクランプ弛緩ルーチンのフローチャートである。図16に示されるクランプ弛緩ルーチンは、図13に示される主要動作プログラムのステップ1016のルーチンCを表すと解するべきであり、図16に示されるクランプ弛緩ルーチンは、図9に示されるサーキュラ外科用ステープラアタッチメント250に特有ものであると解するべきである。さらに、上記に列挙されるような、他の外科医療用器具又はアタッチメントも、それぞれに使用される他のクランプ弛緩ルーチンを有することとしてよいと解されるべきである。ステップ1016から進んでステップ1300に至ると、クランプ弛緩モータのトルク制限が、その最大値に設定される。クランプ弛緩モータは、上述により十分に説明されるクランプモータに対応することとしてよい。クランプ弛緩モータもまた、上述により十分に説明される第1モータ76としてよい。ステップ1302において、金床256の目標位置を、クランプが十分に弛緩している状態の金床256の位置を示す値に設定する。ステップ1304においてクランプ弛緩モータを始動する。ステップ1306において、クランプ弛緩キーが解放されたか否かを判断する。ステップ1306においてクランプ弛緩キーが解放されたと判断されると、制御はステップ1314に進む。ステップ1306においてクランプ弛緩キーが解放されていないと判断されると、ステップ1308において、金床256と本体部分252との間の空隙が、所定の閾値G4以上であるか否かが判断される。所定の閾値G4は、ステップ1302で設定した目標位置に従って定められる。この判断は、上述により十分に説明されたエンコーダ106、108により生成された信号に基づいて行われる。ステップ1308において、金床256と本体部分252との間の空隙が、所定の閾値G4以上であると判断されると、ステップ1310でDLU開口フラグが設定され、制御はステップ1312に進む。ステップ1308において、金床256と本体部分252との間の空隙が、所定の閾値G4より小さいと判断されると、ステップ1312で、クランプ弛緩動作が完了したか否かが判断される。すなわち、ステップ1302で設定した金床256の目標位置に達したか否かが判断される。ステップ1312で、金床256の移動が完了していないと判断されると、制御はステップ1306に戻る。ステップ1312で、金床256の移動が完了したと判断されると、クランプ弛緩モータの動作がステップ1314で停止される。そして制御は、図13に示す主要動作プログラムのステップ1316に戻る。サーキュラ外科用ステープラアタッチメント250に関して上述した、種々のモータ及びスイッチ要素の動作は、サーキュラ外科用ステープラアタッチメント250に特有のものと理解されるべきである。フレキシブルシャフト20に他の外科医療用器具又はアタッチメントが取り付けられたときには、モータ及び/又はスイッチは他の機能を実行することとしてよい。以上により、様々に上述した本発明の目的及び効果が、非常に効果的に達成される。当業者には、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、上述された典型的な実施例の多数の修正を行うことが可能であることが明らかであろう。本明細書には、本発明について1つの典型的な実施例のみを、詳細に記載し開示したが、本発明はこれに限定されることなく、その範囲は特許請求の範囲により定められると理解されるべきである。"