"車両に設置した複数のカメラで車両周辺を撮像しモニタに表示する車両周辺監視装置において、前記複数のカメラはそれぞれ広角レンズと撮像素子と信号処理部を有し、前記複数のカメラが出力する複数の撮影画像に対し画像処理を行い、前記モニタへ表示する表示画像を生成する画像処理部を備え、前記複数のカメラから出力され前記画像処理部で処理される複数の撮影画像のうち少なくとも1つの撮影画像は、前記広角レンズのレンズ歪みの中心が該撮影画像の中心から所定量だけ変位していることを特徴とする車両周辺監視装置。請求項1に記載の車両周辺監視装置において、前記複数のカメラのうち少なくとも1つは、前記広角レンズの光軸と前記撮像素子の中心とをずらして配置することで、該カメラから出力される撮影画像のレンズ歪みの中心を撮影画像中心から変位させることを特徴とする車両周辺監視装置。請求項1に記載の車両周辺監視装置において、前記画像処理部は、前記複数のカメラから出力される撮影画像に対し前記表示画像を生成するための画像領域を切り出す画像切出し部を有し、該画像切出し部は、少なくとも1つのカメラから出力される撮影画像に対し、レンズ歪みの中心と画像中心が一致しないように画像領域を切り出すことで、切出し後の画像のレンズ歪みの中心を画像中心から変位させることを特徴とする車両周辺監視装置。請求項2に記載の車両周辺監視装置において、前記複数のカメラが出力する各撮影画像におけるレンズ歪みの中心の画像中心からの変位量をカメラ毎に設定する設定入力部と、該設定入力部より設定された変位量の情報を基に対応する前記カメラの前記広角レンズまたは前記撮像素子の配置を制御するカメラ制御部を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。請求項3に記載の車両周辺監視装置において、前記画像切出し部に対し、前記複数のカメラが出力する各撮影画像から画像領域を切り出す際のレンズ歪みの中心の画像中心からの変位量をカメラ毎に設定する設定入力部を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。請求項1から5のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置において、前記画像処理部は、前記複数のカメラから出力される各撮影画像に対するレンズ歪みの中心の画像中心からの変位情報を格納する歪み中心位置格納部を有し、前記画像処理部は該変位情報を用いて、前記複数のカメラが出力する各撮影画像に対し周辺減光補正とレンズ歪みの補正と視点変換処理を行うことを特徴とする車両周辺監視装置。複数のカメラで所定の監視領域を撮像する監視装置において、前記複数のカメラはそれぞれ広角レンズを介して撮影した複数の撮影画像を出力し、前記複数のカメラが出力する複数の撮影画像に対し画像処理を行う画像処理部を備え、前記複数のカメラから出力される各撮影画像は、各カメラの設置位置に応じて、前記広角レンズのレンズ歪みの中心が該撮影画像の中心から所定量だけ変位していることを特徴とする監視装置。車両周辺監視装置に設置するカメラには、撮像範囲を広くとるため広角レンズが用いられることが多い。広角レンズを使用した場合、レンズ中心部は画像歪みが小さく解像度が高い画像となるが視野角は狭くなる。一方、レンズ周辺部は視野角が広いが画像歪みが大きく解像度が低い画像となる。また、複数のカメラを車両に設置する車両周辺監視装置では、車両の形状によってカメラの取り付け可能な位置が制限される。これらの要因により、カメラの画角内であっても広角レンズとの位置関係により、得られる画像の解像度や視野範囲に差が生じる。その結果、監視対象領域に存在する被写体の解像度が十分でなく、視認性が低下したり画像認識性能が低下したりする恐れがある。そこで本発明では、カメラの取り付け位置に応じて、カメラ毎に最適な視野と解像度の領域設定を行うことができる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。本発明は、車両に設置した複数のカメラで車両周辺を撮像しモニタに表示する車両周辺監視装置であって、複数のカメラはそれぞれ広角レンズと撮像素子と信号処理部を有し、複数のカメラが出力する複数の撮影画像に対し画像処理を行い、モニタへ表示する表示画像を生成する画像処理部を備え、複数のカメラから出力され画像処理部で処理される複数の撮影画像のうち少なくとも1つの撮影画像は、広角レンズのレンズ歪みの中心が撮影画像の中心から所定量だけ変位していることを特徴とする。本発明によれば、カメラの取り付け位置に応じて、カメラ毎に最適な視野と解像度の領域設定を行うことができる。これにより、監視領域に存在する被写体の解像度が向上し、被写体の視認性や画像認識性能を向上させることができる。以下、図面を用いて本発明の実施例を説明する。図1は、本発明の第1の実施例に係る車両周辺監視装置を示す構成図である。本実施例の車両周辺監視装置は、車両の四方に広角なカメラを設置して車両の周囲を撮像し、車両の上方から下向きに設置したと仮定した仮想カメラの視点に各々の撮影画像を視点変換し、俯瞰画像として合成しモニタへ表示する構成である。撮像部として、1は車両の前方に設置された第1のカメラ、2は車両の右側方に設置された第2のカメラ、3は車両の左側方に設置された第3のカメラ、4は車両の後方に設置された第4のカメラである。各カメラ1~4は、それぞれ、広角レンズ11~41、撮像素子12~42、信号処理部13~43を有する。各カメラ1~4から出力される撮影画像の例をそれぞれ画像14~44で示す。5は各カメラからの画像を処理する画像処理部である。画像処理部5において、51は歪み中心位置格納部、52は周辺減光補正部、53は歪み補正部、54は視点変換部である。6は画像処理された画像を表示するモニタ画像表示部で、61はモニタ6に表示される画像の例である。以下、各部の構成と動作を説明する。第1のカメラ1は、広角レンズ11、撮像素子12、信号処理部13の他に、不図示のアイリス、シャッタ、CDS、AGC、タイミングジェネレータなどにより構成される。カメラ1では、広角レンズ11を介して受光した光学像を光電変換し、得られた信号に対し信号処理を行い、撮影画像14のような画像信号を出力する。他のカメラ2~4も同様に構成され、広角レンズを介して受光した光学像を光電変換し、得られた信号に対し信号処理を行い撮影画像24~44のような画像信号を出力する。なお、各カメラ1~4の出力する撮影画像14~44において、レンズ歪みの度合いを点線で示している。本実施例では、車両の前方に設置された第1のカメラ1、および車両の後方に設置された第4のカメラ4においては、図中に点線で示した広角レンズ11,41の光軸Pが撮像素子12,42の中心Qを通るように配置されている。そのため、カメラ1およびカメラ4の出力する撮影画像14,44は、レンズ歪み中心Pと画像中心Qとが一致し、レンズ歪みは画像中心Qに対し点対称に分布する。一方で、車両の右側方に設置された第2のカメラ2においては、広角レンズ21の光軸Pを撮像素子22の中心Qに対し、車両前方方向に所定量dずらして配置されている。そのため、カメラ2の出力する撮影画像24は、レンズ歪み中心Pが画像中心Qよりも所定量d’だけ左側にシフトし、画像中心Qに対し右側のレンズ歪みの度合いが大きくなるような指向性を持った分布となる。同様に、車両の左側方に設置された第3のカメラ3においては、広角レンズ31の光軸Pを撮像素子32の中心Qに対し、車両前方方向に所定量dずらして配置されている。そのため、カメラ3の出力する撮影画像34は、レンズ歪み中心Pが画像中心Qよりも所定量d’だけ右側にシフトし、画像中心Qに対し左側のレンズ歪みの度合いが大きくなるような指向性を持った分布となる。画像処理部5は、4台のカメラ1~4から出力される4つの撮影画像14~44に対し画像処理を行い、表示画像を生成してモニタ6に出力する。画像処理部5において、歪み中心位置格納部51は、各カメラ1~4の出力する各々の撮影画像14~44におけるレンズ歪み中心Pの画像中心Qからの変位量d1~d4を格納し、周辺減光補正部52、歪み補正部53、視点変換部54に出力する。ここに各カメラのレンズ歪み中心変位量d1~d4は、予めカメラ毎に測定して、測定値をEEPROMやFLASH等の記録媒体に格納しておく。または、画像処理により撮影画像からレンズ歪みの中心Pを検出し、画像中心Qからの変位量d1~d4を推定して記録媒体に格納しても良い。あるいは、各カメラ1~4がそれぞれ不図示の記録媒体を備えてそれぞれのカメラの変位量d1~d4を格納しても良い。そして電源投入時に、歪み中心位置格納部51が各々のカメラと通信して変位量d1~d4を取得し、周辺減光補正部52、歪み補正部53、視点変換部54に出力する形態としても良い。この形態では、カメラ側で自己の変位量d1~d4の情報を有するため、例えば故障等でカメラの一部を交換した場合でも、歪み中心位置格納部51は格納している変位量の情報を更新する必要がない。周辺減光補正部52は、各カメラ1~4の出力する撮影画像14~44に対し、歪み中心位置格納部51より取得したそれぞれのレンズ歪み中心変位量d1~d4の情報を用いて、周辺減光補正処理を行う。なお、周辺減光補正処理の詳細は図3を用いて後述する。歪み補正部53は、周辺減光補正処理を実施したそれぞれの撮影画像14~44に対し、歪み中心位置格納部51より取得したそれぞれのレンズ歪み中心変位量d1~d4の情報を用いて、歪み補正処理を行う。なお、歪み補正処理の詳細は図4を用いて後述する。視点変換部54は、歪み補正処理を行ったそれぞれの撮影画像14~44に対し、歪み中心位置格納部51より取得したそれぞれのレンズ歪み中心変位量d1~d4の情報を用いて、視点変換処理や画像合成処理を行い、表示画像としてモニタ6に出力する。なお、周辺減光補正処理や歪み補正処理や視点変換処理の処理順序はこれに限定せずに、例えば処理の一部を省略したり、歪み補正処理と視点変換処理を同時に行っても良い。また、画像認識による障害物検出や、文字や予め用意した別の画像の重畳表示などを行って監視機能の向上を図っても良い。モニタ画像表示部6は、画像処理部5の出力する表示画像を例えば符号61に示す表示形態にてユーザに対し提示する。ここに表示画像61は、車両の四方に設置されたカメラ1~4の出力した撮影画像をもとに、駐車支援のための俯瞰画像として合成し表示した例であり、四方の台形に囲まれた4つの領域が各カメラ1~4の出力した撮影画像に相当する。その際、カメラ毎にその設置位置に応じてレンズ歪みの指向性と視野角をそれぞれ最適に設定して撮影し、それらの画像を合成してユーザに提示するようにしている。なお、画像処理部5の周辺減光補正処理や歪み補正処理や視点変換処理や画像合成処理は、例えばECU電子制御ユニットやカーナビゲーションシステムに搭載されたSoCSystemonaChipや、専用のLSI、ASIC等によって行われる。図2は、本実施例における撮影画像の視野と解像度の関係を示す図である。aは各カメラの設置位置と撮影範囲を示す図、bは第1のカメラ1の出力する撮影画像14の例を示す図、cとdは第2のカメラ2の出力する撮影画像24の2つの例を示す図である。aで示すように4台のカメラは車両9の前後左右に1台ずつ設置され、第1のカメラ1は車両の前方に、第2のカメラ2は車両の右側方に、第3のカメラ3は車両の左側方に、第4のカメラ4は車両の後方に設置される。特に左右のカメラ2,3は、車両フロント部のサイドミラー近辺に設置され、車両後方を斜め方向に撮影するように取り付けられている。各カメラの撮像範囲、すなわち視野を破線で示すが、各カメラの撮像範囲は境界部で互いに重なり合うようにしている。bは第1のカメラ1で撮影した撮影画像の例であり、レンズ歪みの度合いを点線で示している。カメラ1は、広角レンズの光軸Pと撮像素子の中心Qが一致するように配置することで、撮影画像はレンズ歪み中心Pと画像中心Qとのずれがなく変位量d1=0、レンズ歪みは画像中心Qに対して点対称に分布する。すなわち、画像中心Q付近では高解像度の被写体の画像が、画像周辺部左右側面では広視野な画像が得られる。第1のカメラ1は車両前方に対して正面向きに設置されており、これにより車両前方全体を均一に見渡す撮影画像を取得することが可能である。その際監視対象として優先すべき前方視野中央部の解像度が高くなるので、適切な設定といえる。cは第2のカメラ2で撮影した撮影画像の例であり、レンズ歪みの度合いを点線で図示している。カメラ2においては、広角レンズの光軸Pを撮像素子の中心Qに対し車両前方方向にずれているので、撮影画像中のレンズ歪みの中心Pは画像中心Qよりも左側にシフトし変位量d2=d’、レンズ歪みの分布は画像中心Qに対し右側の領域が大きくなる指向性を有している。すなわち、画像左側では高解像度の被写体の画像が、画像右側では広視野な画像が得られる。さらに第2のカメラ2は車両右側方において斜め後方を向いて設置されているので、カメラに近い画面左側ではより高解像度な画像が得られ、カメラより遠い画面右側ではより広視野な画像が得られることになる。この例ではカメラ2は車両右側方のサイドミラー近辺に取り付けられているので、車両側面のうち運転席に近い領域の被写体を大きく撮影し解像度の高い画像が得られる。このように、カメラの設置位置が制限されていても、画面内の解像度と視野の配置を監視目的に合わせて好適に設定することができる。これに対しdは、cと逆の構成にした場合である。第2のカメラ2において、広角レンズの光軸Pを撮像素子の中心Qに対し、車両後方方向にずらした場合で、撮影画像中のレンズ歪みの中心Pが画像中心Qよりも右側にシフトする変位量d2=-d’。この場合は、画像中心Qに対し左側の領域のレンズ歪みの度合いが大きくなるように指向性を有している。その結果、カメラに近い画面左側では視野が狭くなる欠点を広視野化させ、カメラより遠い画面右側では被写体が小さく解像度が低下する欠点を高解像度化させることで、画像全体としてバランスのとれた性能を得ることができる。cとdのいずれの構成を選択するかは、監視目的に合わせて適宜設定すれば良い。また、cとdではレンズ歪みの中心Pを画像中心Qに対し左右方向にのみずらしているが、例えばカメラが水平に対し俯角を持って設置している場合にはさらにレンズ歪みの中心Pを画像中心Qに対し上方向にずらすことにより、カメラから遠方に対して視野を広げた画像を取得することができる。このように、カメラ毎にレンズ歪みの中心Pの画像中心Qからの変位の方向と変位の量とを定めることにより、カメラの設置位置に応じて最適な画角の画像を取得することができる。次に、本実施例における周辺減光補正部52と歪み補正部53の動作について説明する。図3は、周辺減光補正部52による周辺減光処理を説明する図である。aはカメラ1のようにレンズ歪みの中心と画像中心が一致している場合、bはカメラ2のようにレンズ歪みの中心が画像中心からずれている変位d場合の例である。周辺減光処理では、レンズ周辺部の画像がレンズ中心部の画像に比べて輝度が低くなるので周辺減光作用、周辺部の画像の輝度を増大するよう補正するものである。画像中における周辺減光の割合は、一般にレンズ歪みの中心Pからの距離によって決まる。aの例では、レンズ歪みの中心Pは画像中心Qと一致し、それらの画像上の座標をxo,yoとする。座標xo,yoでの画像輝度を基準として、任意の座標x,yにおける周辺減光の割合シェーディング量を関数fx,yで表す。関数fx,yは座標xo,yoを中心に放射状に減衰する特性を示す。この関数fx,yを予め測定しておき、その逆数1/fx,yを補正式とすれば良い。周辺減光補正部52は補正式1/fx,yに従って各座標の輝度を補正増大することで、画面内を均一な輝度とすることができる。bの例では、画像中心Qxo,yoに対しレンズ歪みの中心Pが-d,0だけずれており、Pの座標はxo-d,yoとなる。このとき、画像上の任意の座標x,yにおける周辺減光の割合は、P位置を中心に前記aにおける周辺減光と同様に変化するから、fxd,yと表わされる。よって、bにおける周辺減光の補正式は1/fxd,yとなり、aにおける補正式を距離dだけずらして適用すれば良い。なお、周辺減光補正部52が周辺減光補正を実行する際には、予め周辺減光の補正式1/fx,yの係数を求めてFLASHやSDRAM等の記録媒体に保存しておく。または、撮影画像の座標毎の補正量を予め求めておき、ルックアップテーブル形式で記録媒体に保存して用いても良い。図4は、歪み補正部53による歪み補正処理を説明する図である。aはカメラ1のようにレンズ歪みの中心と画像中心が一致している場合、bはカメラ2のようにレンズ歪みの中心が画像中心からずれている変位d場合の例である。レンズ歪みによる撮影画像の歪み量は、一般的にレンズ歪みの中心Pに対する位置によって決まり、歪み補正処理ではこれを座標変換で補正する。aの例では、レンズ歪みの中心Pは画像中心Qと一致し、それらの画像上の座標をxo,yoとする。画像上のある座標x,yに対し歪み補正座標変換を施した後の対応座標をx’,y’で表している。補正前後の座標の対応は、予め校正によりレンズ歪みの特性を測定することで取得可能であり、レンズ歪みの中心Pに対する位置関係で決まる。そして歪み補正では、補正前の座標x、yにおける画素値を補正後の座標x’,y’の画素値として変換すれば良い。bの例では、画像中心Qxo,yoに対しレンズ歪みの中心Pが-d,0だけずれており、Pの座標はxo-d,yoとなる。このとき、補正前後の座標の対応はレンズ歪みの中心Pを基準とするので、補正前の画像上の座標x-d,yは補正後の画像上の座標x’-d,yに対応する。そして歪み補正では、補正前の座標x-d,yにおける画素値を補正後の座標x’-d,yの画素値として変換すれば良い。よって、bにおける歪み補正は、aにおける座標変換の対応関係を距離dだけずらして適用すれば良い。なお、歪み補正部53がレンズ歪みの補正を実行する際には、予めレンズ歪みの特性を関数近似して求め、補正時に用いる座標変換式の係数をFLASHやSDRAM等の記録媒体に保存しておく。または、撮影画像における補正前後の座標の対応関係を求めておき、ルックアップテーブル形式で記録媒体に保存して用いても良い。本実施例によれば、車両の四方に設置されたカメラ毎に異なる方向、変位量でレンズ歪みの中心Pを画像中心Qからずらすことで、カメラ設置位置に最適な画角の画像を取得することができる。その結果、生成した表示画像の視認性が向上し、また、撮影画像や生成した表示画像を元に画像認識を行う場合は、画像認識の認識性能が向上する。図5は、本発明の第2の実施例に係る車両周辺監視装置を示す構成図である。本実施例の車両周辺監視装置は、実施例1図1で示した構成に対し、画像処理部5の中に画像切出し部55を追加している。また、実施例1図1においては、第2のカメラ2と第3のカメラ3においてレンズの光軸と撮像素子の中心とをずらして配置していたが、本実施例では、第1のカメラ1から第4のカメラ4の全てにおいて、レンズの光軸が撮像素子の中心を通るように配置している。以下、実施例1と異なる構成と動作について説明する。画像切出し部55は、第1のカメラ1から第4のカメラ4の出力する撮影画像14~44に対し、歪み中心位置格納部51より取得したそれぞれの撮影画像に対応する変位量d1~d4の情報を用いて画像切出し処理を行う。すなわち、各撮影画像に対し、レンズ歪みの中心Pが画像中心Qから所定の変位量d1~d4となるように画像を切り出す。切出し後の各画像を14’~44’に示し、画像切出し後の画像中心をQ’で示す。画像切出し処理は、各カメラ1~4の出力する撮影画像の画素数が周辺減光補正部52以降で必要な画素数より十分多い場合は、等倍で切出し処理を行う。十分に多くない場合には、切出し処理後にデジタル拡大処理を行えば良い。これにより、レンズの光軸と撮像素子の中心とをずらしたときと同様に、撮影画像のレンズ歪みの中心Pと画像中心Q’との間に変位d1~d4を持たせることを、信号処理のみで実現できる。そのため、第1のカメラ1から第4のカメラ4について同一の仕様のカメラを使用することができ、汎用性が向上するという利点がある。画像切出し部55の画像切出し処理は、例えばECUやカーナビゲーションシステムに搭載されたSoCや、専用のLSI、ASIC等によって行われる。ここで画像切出し部55は、歪み中心位置格納部51とともに各カメラ1~4の信号処理部13~43においてそれぞれ所有する形態としても良い。そして各信号処理部13~43は、各カメラ1~4がレンズを介して受光した光学像を画像信号として出力する過程で、信号処理により所望の領域を切出し、切出し後の撮影画像を出力する。この場合の画像切出し処理は、例えば各カメラ1~4にそれぞれ内蔵された信号処理DSPや専用のLSIなどによって実行される。この形態によれば、画像処理部5において画像切出し処理を行う必要が無いため、画像処理部5の処理負荷の軽減を図ることが可能である。さらにまた、周辺減光補正部52や歪み補正処理部53などのカメラ毎に実施する処理について各カメラ1~4の信号処理部13~43で行えば、画像処理部5の処理負荷をさらに軽減することができる。図6は、本実施例における画像切出し処理を説明する図である。aはカメラ1が出力する撮影画像に対する切出し画像の例、bはカメラ2が出力する撮影画像に対する切出し画像の例である。なお、図中の点線はレンズ歪みの度合いを示し、破線15,25は画像切出しの範囲を示す。カメラ1とカメラ2は同一仕様であるため、それらの出力する撮影画像14,24は同様のレンズ歪みの特性を有し、レンズ歪みの中心Pは画像中心Qと一致する。aで示すように、画像切出し部55はカメラ1の出力する撮影画像14に対しては、切出し画像14’の画像中心Q’がレンズ歪みの中心Pと一致するように画像切出し範囲15を設定し切出しを行う。その結果切出し後の画像14’は、レンズ歪みは切出し後の画像中心Q’に対して点対称であり、画像中心付近では被写体の高解像度な画像が、画像周辺部では広視野な画像となる。一方bで示すように、カメラ2の出力する撮影画像24に対しては、切出し画像24’の画像中心Q’がレンズ歪みの中心Pよりも右側にdだけずれるように画像切出し範囲25を設定し切出しを行う。その結果切出し後の画像24’は、画像中心Q’に対し右側の領域がレンズ歪みの度合いが大きくなるような指向性を持ち、画像の左側では被写体の高解像度な画像が、画像の右側では広視野な画像となる。このように、画像中心Q’をレンズ歪みの中心Pからずらすように画像切出しを行うことで、信号処理のみでカメラの設置位置毎に異なる画角の画像を取得することができる。本実施例における周辺減光補正部52は、実施例1の場合と同様に、共通の補正式を画像の切出し位置に応じてずらして使用することができる。あるいは、撮像画像の切出し可能な範囲の全体について座標毎の補正量を予め求めておき、ルックアップテーブル形式で記録媒体に保存して用いても良い。この場合、画像切り出し範囲が変わった際にルックアップテーブルの読出しアドレスをそれに合わせて変更するだけで、変更後の切り出し画像に適切な周辺減光が実施可能であり、演算コストの低減が図れる。本実施例における歪み補正部53は、実施例1の場合と同様に、共通の座標変換式を画像の切出し位置に応じてずらして使用することができる。あるいは、撮像画像の切出し可能な範囲の全体について、予め補正前後の座標の対応付けを求めておき、ルックアップテーブル形式で記録媒体に保存して用いても良い。この場合、画像切り出し範囲が変わった際にルックアップテーブルの読出しアドレスをそれに合わせて変更するだけで、変更後の切り出し画像に適切な歪み補正が実施可能であり、演算コストの低減が図れる。本実施例においても、車両の四方に設置されたカメラ毎に異なる方向、変位量でレンズ歪みの中心Pを画像中心Q’からずらすことで、カメラ設置位置に最適な画角の画像を取得することができる。その結果、生成した表示画像の視認性が向上し、また、撮影画像や生成した表示画像を元に画像認識を行う場合は、画像認識の認識性能が向上する。さらに、信号処理のみでレンズ歪みの中心を画像中心との変位が実現できるため、全てのカメラに同一仕様のカメラを採用することができ実用性に優れる。図7は、本発明の第3の実施例に係る車両周辺監視装置を示す構成図である。本実施例の車両周辺監視装置は、実施例1図1で示した構成に対し、設定入力部7とカメラ制御部8を追加している。設定入力部7は、キーボードやマウスやタッチパネル等の入力端末とモニタ等の画像表示端末を備える。設定入力部7は、歪み中心位置格納部51から各カメラ1~4におけるレンズ歪みの中心Pの画像中心Qからの変位量d1~d4の情報を取得し、画像表示端末に表示する。ユーザは画像表示端末を見ながら、入力端末を用いて変位量d1~d4の設定を変更することができる。設定入力部7はユーザにより設定変更がなされると、変更された変位量情報をカメラ制御部8と歪み中心位置格納部51に出力する。ここでユーザとは、例えば運転者や校正の担当者など車両周辺監視装置を操作する全ての人物を指す。カメラ制御部8は、設定入力部7から出力されるユーザの設定した変位量情報を基に、対応する各カメラ1~4に対しレンズまたは撮像素子の配置位置関係を変更するための制御信号を出力する。なお、現在の配置を継続する場合は制御信号を出力しない。各カメラ1~4は制御信号を受けると、図示しないアクチュエータによりそれぞれのレンズまたは撮像素子をシフトさせることで、ユーザの設定した変位量を実現する。歪み中心位置格納部51は、設定入力部7から出力される変位量情報を基づき、格納している変位量情報を更新する。そのとき、各カメラ1~4の出力する各々の撮影画像に画像処理を行ってレンズ歪みの実際の中心位置を推定し、アクチュエータの動作で発生する微小な誤差を修正することで精度の高い変位情報を取得することができる。周辺減光補正部52、歪み補正部53、視点変換部54は、歪み中心位置格納部51の出力する更新した変位量の情報を用いてそれぞれ処理を行う。本実施例によれば、ユーザは、車両の四方に設置されたカメラ毎に異なる方向、変位量でレンズ歪みの中心を画像中心から任意の位置にずらすことが可能である。また、ユーザが設定を変更する毎に、設定変更後の撮影画像から合成された俯瞰画像が直ちにモニタ6に表示される。ユーザは俯瞰画像を見て視認性の改善効果を確認しながら、カメラ毎に最適な変位量と方向にレンズ歪みの中心をずらすことが可能となり、操作性が向上する。そのため、工場出荷時や出荷後の校正が容易になる。図8は、本発明の第4の実施例に係る車両周辺監視装置を示す構成図である。本実施例の車両周辺監視装置は、実施例2図5で示した構成に対し、設定入力部7を追加している。設定入力部7は、キーボードやマウスやタッチパネル等の入力端末とモニタ等の画像表示端末を備える。設定入力部7は、歪み中心位置格納部51から、画像切出し部55が各カメラ1~4の撮影画像に対し画像切出し処理を行う際のレンズ歪みの中心Pの画像中心Qからの変位量d1~d4の情報を取得し、画像表示端末に表示する。ユーザは画像表示端末を見ながら、入力端末を用いて変位量d1~d4の設定を変更することができる。設定入力部7はユーザにより設定変更がなされると、変更された変位量情報を歪み中心位置格納部51に出力する。歪み中心位置格納部51は、設定入力部7から出力される変位量情報を基づき、格納している変位量情報を更新する。画像切出し部55、周辺減光補正部52、歪み補正部53、視点変換部54は、歪み中心位置格納部51の出力する更新した変位量の情報に従いそれぞれ処理を行う。本実施例によれば、ユーザは、車両の四方に設置されたカメラ毎に異なる方向、変位量でレンズ歪みの中心を画像中心から任意の位置にずらすことが可能である。また、ユーザが設定を変更する毎に、設定変更後の撮影画像から合成された俯瞰画像が直ちにモニタ6に表示される。ユーザは俯瞰画像を見て視認性の改善効果を確認しながら、カメラ毎に最適な変位量と方向にレンズ歪みの中心をずらすことが可能となり、操作性が向上する。そのため、工場出荷時や出荷後の校正が容易になる。さらに本実施例では、信号処理のみでレンズ歪みの中心を画像中心との変位が実現できるため、全てのカメラに同一仕様のカメラを採用することができ実用性に優れる。なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。"