"所定の方向に配設した複数の距離センサからなる距離センサ群を用いて物体を検知する物体検知装置において、前記距離センサ群における個々の距離センサがそれぞれ単独で送信した所定の信号の前記物体からの反射波を、当該所定の信号を送信した同一の距離センサで直接的に受信して得られた前記所定の信号の送受信における伝搬距離データおよび前記反射波の振幅データを記憶する直接波信号記憶部と、前記距離センサ群における個々の距離センサがそれぞれ単独で送信した所定の信号の前記物体からの反射波を、前記距離センサ群における当該所定の信号を送信した距離センサ以外のいずれか一つの距離センサで間接的に受信して得られた前記所定の信号の送受信における伝搬距離データおよび前記反射波の振幅データを記憶する間接波信号記憶部と、前記直接波信号記憶部および前記間接波信号記憶部にそれぞれ記憶された前記伝搬距離データおよび前記振幅データに基づいて、前記物体の反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波の振幅データを前記距離センサ群の検知エリア上にマッピングする距離センサデータマッピング部と、前記距離センサデータマッピング部が生成した前記反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波の振幅データの分布を示す3次元マッピングデータに基づいて、前記物体の位置および形状を判定する検知物判定部と、前記距離センサ群の検知エリア上の座標系から、前記検知物判定部が判定した位置および形状で前記物体を表示する監視範囲の表示座標系へ変換する表示座標変換部と、前記表示座標変換部が変換した前記表示座標系で、前記監視範囲の前記物体を表示する表示部とを備えたことを特徴とする物体検知装置。前記距離センサが受信した反射波の中から、前記所定の信号が送信されてその反射波が受信されるまでの伝搬距離に応じて設定した閾値を超える振幅値の反射波を判定して抽出する閾値判定部と、前記閾値判定部が抽出した反射波について、前記所定の信号が送信されてその反射波が受信されるまでの伝搬距離、および、予め設定した時間帯での最大振幅値を判定して抽出する最大値判定部とを備えたことを特徴とする請求項1記載の物体検知装置。前記閾値判定部は、前記所定の信号が送信されてその反射波が受信されるまでの伝搬距離に反比例した閾値を用いて、当該反射波の振幅データを判定することを特徴とする請求項2記載の物体検知装置。前記距離センサデータマッピング部は、前記直接波信号記憶部に記憶された伝搬距離データおよび振幅データに基づいて、前記距離センサの位置を中心とした当該距離センサから前記物体までの距離を半径とする円の円周上に反射点が存在するものとして、前記距離センサ群の検知エリア上に前記反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波の振幅データをマッピングした3次元マッピングデータを生成する第1の反射点候補位置生成部と、前記間接波信号記憶部に記憶された伝搬距離データおよび振幅データに基づいて、前記所定の信号を送信した距離センサの位置と当該所定の信号の反射波を受信した距離センサの位置とを2定点とした楕円の円周上に反射点が存在するものとして、前記距離センサ群の検知エリア上に前記反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波の振幅データをマッピングした3次元マッピングデータを生成する第2の反射点候補位置生成部と、前記第1の反射点候補位置生成部および前記第2の反射点候補位置生成部がそれぞれ生成した3次元マッピングデータを合成する加算振幅値演算部とを備えたことを特徴とする請求項1記載の物体検知装置。前記検知物判定部は、前記距離センサデータマッピング部が生成した3次元マッピングデータにおける反射波の振幅データを、前記所定の信号が送信されてその反射波が受信されるまでの伝搬距離に応じて補正して、当該3次元マッピングデータから反射点の候補位置の分布を識別する識別部と、前記識別部が識別した前記反射点の候補位置の分布における、前記反射点の候補位置の集中度合い、前記直接波信号記憶部に記憶されたデータを基に得られた反射点の候補位置の分布と前記間接波信号記憶部に記憶されたデータを基に得られた反射点の候補位置の分布との割合、および前記距離センサから前記物体までの距離データの変化の度合いのうちの少なくとも一つを基準として、当該物体の位置と形状を判定する位置形状判定部とを備えたことを特徴とする請求項1記載の物体検知装置。前記識別部は、前記所定の信号が送信されてその反射波が受信されるまでの伝搬距離に比例して大きな値となるように反射波の振幅データを補正することを特徴とする請求項5記載の物体検知装置。前記位置形状判定部は、前記識別部が識別した反射点の候補位置の分布において、前記直接波信号記憶部に記憶されたデータを基に得られた反射点の候補位置の分布の割合が、前記間接波信号記憶部に記憶されたデータを基に得られた反射点の候補位置の分布よりも多く、前記反射点の候補位置が一部に集中している場合、検知対象の物体が円柱形状であると判定し、前記識別部が識別した前記反射点の候補位置の分布において、前記直接波信号記憶部に記憶されたデータを基に得られた反射点の候補位置の分布の割合が、前記間接波信号記憶部に記憶されたデータを基に得られた反射点の候補位置の分布よりも多く、かつ前記物体までの距離データの変化が所定の閾値未満である場合、検知対象の物体が平板形状であると判定し、前記識別部が識別した前記反射点の候補位置の分布において、前記間接波信号記憶部に記憶されたデータを基に得られた反射点の候補位置の分布の割合が、前記直接波信号記憶部に記憶されたデータを基に得られた反射点の候補位置の分布よりも多く、前記反射点の候補位置が一部に集中している場合、検知対象の物体が角柱形状であると判定し、前記識別部が識別した前記反射点の候補位置の分布において、前記直接波信号記憶部に記憶されたデータを基に得られた反射点の候補位置の分布の割合が、前記間接波信号記憶部に記憶されたデータを基に得られた反射点の候補位置の分布よりも多く、かつ前記物体までの距離データが前記複数の距離センサの配設方向に対して徐々に変化している場合、検知対象の物体が、前記距離センサ群から見て傾斜している面を有すると判定することを特徴とする請求項5記載の物体検知装置。移動体に搭載され、当該移動体の周囲に存在する物体を検知することを特徴とする請求項1から請求項7のうちのいずれか1項記載の物体検知装置。前記移動体の移動位置および当該移動体の移動に伴う前記距離センサの位置を判定する位置判定部を備え、前記表示座標変換部は、前記位置判定部が判定した前記移動体の移動位置および前記距離センサの位置に基づいて、前記検知物判定部が判定した位置および形状で前記物体を表示する監視範囲の表示座標系を、前記移動体の移動に伴って変化する前記距離センサの向きに応じた表示座標系に変換し、前記表示部は、前記表示座標変換部が変換した前記表示座標系で、前記監視範囲の前記物体を表示することを特徴とする請求項8記載の物体検知装置。前記移動体の周辺状況を撮影する撮影部を備え、前記表示部は、前記表示座標変換部が変換した表示座標系で、前記監視範囲の前記物体を表示するとともに、前記撮影部が撮影した前記移動体の周辺の映像情報を表示することを特徴とする請求項8記載の物体検知装置。前記移動体から所定の距離内に前記物体が接近したことを報知する報知部を備えたことを特徴とする請求項8記載の物体検知装置。特許文献1に代表される従来の技術では、障害物までの距離を半径とする距離センサの位置を中心とした円を複数の距離センサでそれぞれ規定し、これらの円の交点が障害物における反射点であるものとしている。しかし、この方法では、少なくとも2つの距離センサによる2円が交わるように互いの検知エリアが重複している必要がある。このため、距離センサの設置間隔が広すぎると、2円の交点が得られず、障害物の位置を判定できないという課題があった。また、距離センサの設置間隔を詰めるためにその設置個数を増やした場合は、車両への距離センサの取り付け作業が煩雑になる上、装置全体のコストアップに繋がる。さらに、距離センサに対して傾斜した面を有する障害物では、超音波信号の送信元の距離センサの方向に反射波が戻らないため、当該距離センサで反射波を直接的に検知できないという課題があった。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、距離センサの増加を招くことなく障害物の検知精度を向上させることができ、さらに、検知された障害物の様々な形状を検知できる物体検知装置を得ることを目的とする。この発明に係る物体検知装置は、距離センサ群における個々の距離センサがそれぞれ単独で送信した所定の信号の物体からの反射波を、当該所定の信号を送信した同一の距離センサで直接的に受信して得られた所定の信号の送受信における伝搬距離データおよび反射波の振幅データを記憶する直接波信号記憶部と、距離センサ群における個々の距離センサがそれぞれ単独で送信した所定の信号の物体からの反射波を、距離センサ群における当該所定の信号を送信した距離センサ以外のいずれか一つの距離センサで間接的に受信して得られた所定の信号の送受信における伝搬距離データおよび反射波の振幅データを記憶する間接波信号記憶部と、直接波信号記憶部および間接波信号記憶部にそれぞれ記憶された伝搬距離データおよび振幅データに基づいて、物体の反射点の候補位置およびこの候補位置からの当該反射波の振幅データを、距離センサ群の検知エリア上にマッピングする距離センサデータマッピング部と、距離センサデータマッピング部が生成した反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波の振幅データの分布を示す3次元マッピングデータに基づいて、物体の位置および形状を判定する検知物判定部と、距離センサ群の検知エリア上の座標系から、検知物判定部が判定した位置および形状で物体を表示する監視範囲の表示座標系へ変換する表示座標変換部と、表示座標変換部が変換した表示座標系で、監視範囲の物体を表示する表示部とを備える。この発明によれば、距離センサの増加を招くことなく障害物の検知精度を向上させることができ、さらに、検知された障害物の様々な形状を検知できるという効果がある。以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。実施の形態1.図1は、この発明の実施の形態1に係る物体検知装置の基本的な構成例を示すブロック図であり、移動体の一例として車両に搭載した場合を示している。また、図2は距離センサ群の配置の一例を示す図である。図1に示すように、実施の形態1に係る物体検知装置1は、距離センサ群Sg1,,Sgnを用いて、車両の周辺に存在する障害物を検知する装置であり、処理部2、報知部3、GPSGlobalPositioningSystemセンサ4、車輪速センサ5、ステアリング角度センサ6、およびカメラ7を備える。距離センサ群Sg1,,Sgnの各々は、所定の方向車両の水平方向あるいは垂直方向などに沿って配設した複数の距離センサから構成される。例えば、図2に示す距離センサ群Sg1,Sg2では、車両8の後方および前方のバンパ部分に車両8の水平方向に沿って複数の距離センサを配設している。なお、距離センサは、所定の信号を車両外に送信して、障害物100などの物体で反射した反射波を受信するセンサである。所定の信号には、超音波信号、レーザ光、電波などが挙げられる。以降では、距離センサが超音波センサであるものとして説明する。処理部2は、距離センサ群Sg1,,Sgnの検知情報を用いて車両8の周辺に存在する物体の位置とその形状を演算する処理部である。その機能構成として、距離センサデータ処理部21、位置判定部22、距離センサデータマッピング部23、検知物判定部24、および表示座標変換部25を備える。距離センサデータ処理部21は、距離センサ群Sg1,,Sgnにおける個々の距離センサによる超音波信号の送受信のタイミングを制御して、車両8の周辺に存在する物体で反射した超音波信号の反射波を受信し、振幅が閾値を超える反射波に基づいて超音波信号の送受信における伝搬距離データおよび反射波の振幅データを検知して記憶する。位置判定部22は、GPS情報、車輪速データまたは操舵角に基づいて、車両8自車両の移動位置、および距離センサ群Sg1,,Sgnの距離センサの位置を判定する。距離センサデータマッピング部23は、距離センサデータ処理部21で得られた伝搬距離データおよび反射波の振幅データに基づいて、超音波信号送信信号を反射した物体の反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波受信信号の振幅データを、距離センサ群の検知エリア上にマッピングする。検知物判定部24は、反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波の振幅データの分布を示す3次元マッピングデータに基づいて物体の位置および形状を判定する。表示座標変換部25は、距離センサ群の検知エリア上の2次元座標系から、検知物判定部24が判定した位置および形状で物体を予め設定した任意の監視範囲に表示する表示座標系表示部31の画面上の表示座標系へ変換する。報知部3は、障害物100などの車両8の周辺に存在する物体の検知および当該物体の車両8との距離に応じた危険度合いを報知する。報知の方法には、表示部31による視覚的な方法や、音声出力部32による聴覚的な方法がある。なお、音声出力部32は、ブザー等の警報を発するものであってもよい。視覚的な報知方法として、表示部31が、表示座標変換部25によって検知エリア上の2次元座標系から変換された表示座標系で監視範囲の物体の位置および形状を表示する。また、表示部31は、車両8から所定の距離内に物体が接近した場合に、危険の度合いを示す表示を行ってもよい。例えば、車両8から所定の距離内に物体が接近すると、それまでとは区別して当該物体を強調表示する。強調表示としては、物体の接近による危険の度合いを表していればよく、物体の画像そのものあるいはその輪郭を異なる色赤色などの危険を表す色や発光色で表示することなどが挙げられる。また、図示しないテロップやアイコンなどで表示してもよい。聴覚的な報知方法としては、音声出力部32が、例えば車両8から所定の距離内に物体が接近したこと、および、その距離などを音声で報知する。また、ブザーなどの警報を、車両8までの距離に応じて段階的に音量や周波数を変えて出力してもよい。GPSセンサ4は、GPS衛星からGPS電波を受信して車両8の位置を特定する。車輪速センサ5は、車輪速センサLおよび車輪速センサRが車両8の左側および右側の後車輪にそれぞれ設けられ、各車輪の回転速度以下、車輪速と呼ぶを検出する。ステアリング角度センサ6は、車両8の運転者によるステアリングの操作角度以下、ステアリング角度と呼ぶを検出するセンサである。カメラ7は、車両8の周辺状況を撮影する撮影部であり、車両8の前方に設けたフロントカメラや、後方部に設けたリアカメラなどが挙げられる。また、カメラ7は、距離センサ群の検知エリアを撮影対象として車両8の周辺状況を撮影する。表示部31は、カメラ7が撮影した検知エリアの映像に映る障害物100などの物体に、検知物判定部24が判定した位置および形状で物体画像を重畳表示する。図3は、実施の形態1に係る物体検知装置の主要な構成を示すブロック図である。図3に示すように、距離センサデータ処理部21は、距離センサ群Sgnを構成する距離センサS1~S4と接続して、距離センサS1~S4による超音波信号の送受信のタイミングを制御し、超音波信号の送受信における伝搬距離データおよび反射波受信信号の振幅データを記憶する。その機能構成として、送信部211a、受信部211b、全波整流部212、閾値判定部213、最大値判定部214、直接波信号記憶部215および間接波信号記憶部216を備える。送信部211aは、距離センサS1~S4による超音波信号の送信を制御する構成部である。例えば、送信部211aは、予め定めた送信タイミングで超音波のパルス信号を距離センサS1~S4に送り、距離センサS1~S4は、当該パルス信号に応じて超音波信号を送信する。受信部211bは、送信部211aの送信タイミングに応じて距離センサS1~S4による受信タイミングを制御する。例えば、受信部211bは、切替スイッチを介して距離センサS1~S4と接続しており、距離センサS1~S4のいずれかが超音波信号を送信すると、当該切替スイッチを用いて距離センサS1~S4の中から当該超音波信号の反射波を受信する距離センサを切り替える。ここで、超音波信号を送信した距離センサと同一の距離センサが、当該超音波信号の反射波を受信する場合を直接送受信と呼ぶ。また、距離センサ群の距離センサのうち、超音波信号を送信した距離センサ以外の距離センサが当該超音波信号の反射波を受信する場合を間接送受信と呼ぶ。なお、受信部211bが、距離センサ群における距離センサの中から反射波を受信する距離センサを切り替えることで間接送受信が実施される。全波整流部212は、受信部211bの制御により距離センサS1~S4で受信された反射波の振幅データを全波整流、すなわち入力された信号が負の値であるときに正の値に変換する機能部である。閾値判定部213は、距離センサS1~S4で受信された反射波の中から、超音波信号が送信されて当該反射波が受信されるまでの伝搬距離に応じて設定した閾値を超える振幅データの反射波信号を判定して抽出する。最大値判定部214は、閾値判定部213が抽出した反射波信号について、超音波信号が送信されて当該反射波が受信されるまでの伝搬距離および予め設定した時間帯での最大振幅値を判定して抽出する。直接波信号記憶部215は、距離センサ群Sgnにおける個々の距離センサS1~S4がそれぞれ単独で送信した超音波信号が物体で反射した反射波を、当該超音波信号を送信した同一の距離センサで直接的に受信して得られた超音波信号の送受信における伝搬距離データおよび反射波の振幅データを記憶する。間接波信号記憶部216は、距離センサ群Sgnにおける個々の距離センサS1~S4がそれぞれ単独で送信した超音波信号が物体で反射した反射波を、距離センサ群Sgnにおける当該超音波信号を送信した距離センサ以外のいずれか一つの距離センサで間接的に受信して得られた超音波信号の送受信における伝搬距離データおよび反射波の振幅データを記憶する。距離センサデータマッピング部23は、直接波信号記憶部215および間接波信号記憶部216に記憶されたデータに基づいて、検知対象の物体における反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波の振幅データを距離センサ群Sgnの検知エリア上にマッピングする。その機能構成として、第1の反射点候補位置生成部231、第2の反射点候補位置生成部232および加算振幅値演算部233を備える。第1の反射点候補位置生成部231は、直接波信号記憶部215に記憶された伝搬距離データおよび反射波の振幅データに基づいて、距離センサの位置を中心とした当該距離センサから物体までの距離を半径とする円の円周上に反射点が存在するものとして、距離センサ群Sgnの検知エリア上に反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波の振幅データをマッピングした3次元マッピングデータを生成する。第2の反射点候補位置生成部232は、間接波信号記憶部216に記憶された伝搬距離データおよび反射波の振幅データに基づいて、超音波信号を送信した距離センサの位置と当該超音波信号の反射波を受信した距離センサの位置を2定点とした楕円の円周上に反射点が存在するものとして、距離センサ群Sgnの検知エリア上に反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波の振幅データをマッピングした3次元マッピングデータを生成する。加算振幅値演算部233は、第1の反射点候補位置生成部231および第2の反射点候補位置生成部232がそれぞれ生成した3次元マッピングデータを合成する。検知物判定部24は、加算振幅値演算部233が演算した3次元マッピングデータに基づいて物体の位置および形状を判定する判定部であり、識別部241および位置形状判定部242を備える。識別部241は、3次元マッピングデータにおける反射波の振幅データを、超音波信号が送信されてその反射波が受信されるまでの伝搬距離に応じて補正して、当該3次元マッピングデータから反射点の候補位置の分布を識別する。位置形状判定部242は、識別部241が識別した分布における、反射点の候補位置の集中度合い、直接波信号記憶部215に記憶されたデータを基に得られた反射点の候補位置の分布と間接波信号記憶部216に記憶されたデータを基に得られた反射点の候補位置の分布との割合、および距離センサから物体までの距離データの変化の度合いのうちの少なくとも一つを基準として、当該物体の位置と形状を判定する。図4は、距離センサの配置およびその有効検知エリアを示す図である。従来の物体検知装置では、一般に超音波信号を送信した同一の距離センサがその反射波信号を受信する、いわゆる直接送受信で得られた信号に基づいて、物体までの距離データを検知していた。この場合、所定の検知分解能を得るためには、図4aに示すように、距離センサS1~S3の配置間隔を狭くする必要があり、不可避的にセンサ数が増加する。また、距離センサS1~S3の各検知エリアが重なり合うエリアA1aは、距離センサS3の検知エリアが重ならない領域がある。この領域では、距離センサS3で直接送受信が不可となる。同様に、距離センサS1~S3の各検知エリアが重なり合うエリアA2aは、距離センサS1の検知エリアが重ならない領域があり、この領域では、距離センサS1で直接送受信ができない。一方、距離センサS1~S3の各検知エリアが重なり合うエリアA3aは、距離センサS1~S3の検知エリアが同様に重なっており、距離センサS1~S3のいずれも直接送受信が可能である。従って、直接送受信で検知する場合、エリアA3aを含むエリアAaが有効検知エリアとなる。これに対して、実施の形態1に係る物体検知装置1は、直接送受信に加え、超音波信号を送信した距離センサ以外の距離センサがその反射波を受信する、いわゆる間接送受信を行い、両者で得られた信号に基づいて物体までの距離データを検知する。この場合、直接送受信と間接送受信とを交互に行えば、図4bに示すように、距離センサS1~S3の配置間隔を広くすることができる。これにより、直接送受信のみの場合に比べて、センサ数の増加を抑えられる。また、距離センサS1,S2の検知エリアが重なり合うエリアA1bでは、距離センサS1,S2で直接送受信が可能であり、さらに距離センサS1と距離センサS2における間接送受信も可能である。同様に、距離センサS2,S3の検知エリアが重なり合うエリアA2bでは、距離センサS2,S3で直接送受信が可能であり、距離センサS2と距離センサS3による間接送受信もできる。一方、エリアA3bは、距離センサS2の検知エリアが距離センサS1,S3の検知エリアと重なりがなく、距離センサS2による直接送受信のみが可能である。このような距離センサの配置であっても、本発明では、直接送受信と間接送受信を交互に行うことから、エリアA1b~A3bを含むエリアAbが有効検知エリアとなる。従って、直接送受信のみの場合に比べて広い有効検知エリアを確保することができる。次に動作について説明する。図5は、実施の形態1に係る物体検知装置の動作を示すフローチャートであり、超音波信号送信信号を送信してから車両8周辺で検知された障害物100が表示されるまでの処理を示している。まず、送信部211aが、予め定めた送信タイミングで超音波のパルス信号を距離センサS1~S4に送ることにより、当該パルス信号に応じて距離センサS1~S4が超音波信号を送信するステップST1。次に、受信部211bが、障害物100で反射した上記超音波信号の反射波を受信する距離センサを、距離センサ群Sgnの距離センサの中から切り替えない場合ステップST2;NO、直接送受信が実施されるステップST3-1。図6は、直接送受信の一例を示す図である。例えば、受信部211bは、切替スイッチのデフォルトの設定を直接送受信としている。つまり、超音波信号を送信した距離センサが距離センサS1である場合、切替スイッチにおける受信部211bと距離センサS1の接続をオンとし、その他の距離センサS2,S3,の接続をオフしている。これにより、反射波を受信する距離センサが切り替えられなければステップST2;NO、図6に矢印で示すように、距離センサS1から送信した超音波信号の反射波の中から、距離センサS1で受信された反射波信号が受信部211bに入力される。他の距離センサS2,S3についても同様である。また、距離センサS1が超音波信号を時刻T1に送信して障害物100で反射し、この超音波信号を送信した距離センサS1が直接的に反射波を時刻T2に受信した場合、その伝搬距離Laは、下記式で得られる。すなわち、受信部211bは、超音波信号の送信時刻と反射波の受信時刻から伝搬距離を算出する。ただし、Vは、超音波の空中伝搬速度である。なお、距離センサS1から障害物100までの距離は伝搬距離Laの1/2の値となる。La=T2-T1V一方、反射波を受信する距離センサを切り替えた場合ステップST2;YESには間接送受信が実施されるステップST3-2。図7は、間接送受信の一例を示す図である。例えば、距離センサS1が超音波信号を送信した後、受信部211bが、切替スイッチを用いて距離センサS1との接続をオフし、距離センサS2との接続をオンとする。このとき、図7aに示すような障害物100の場合、距離センサS1から送信された超音波信号が障害物100で反射した反射波は、距離センサS2に受信されて受信部211bに入力される。また、図7bに示すような障害物100である場合、距離センサS1が超音波信号を送信した後、受信部211bが、切替スイッチを用いて距離センサS1との接続をオフし、距離センサS3との接続をオンとする。このとき、距離センサS1から送信された超音波信号の反射波は、距離センサS3で受信されて受信部211bに入力される。ここで、距離センサS1が超音波信号を時刻T3に送信し、この超音波信号を送信した距離センサS1以外の距離センサS2が間接的にその反射波を時刻T4に受信した場合、この超音波信号の送受信における伝搬距離、すなわち超音波信号が送信されてその反射波が受信されるまでの伝搬距離Lbは、直接送受信の場合と同様に下記式で得られる。Lb=T4-T3V全波整流部212は、直接送受信で得られた反射波以下、直接波と呼ぶの振幅データおよび間接送受信で得られた反射波以下、間接波と呼ぶの振幅データを、受信部211bからそれぞれ入力し、これらの振幅データを全波整流する。すなわち、受信部211bが、受信信号から40~60kHzの超音波の反射波信号を検波し、全波整流部212が当該反射波信号を全波整流してパルス信号に変換する。次に、閾値判定部213は、全波整流された反射波信号の振幅データを予め設定された閾値と比較し、当該閾値を超える振幅値を有する反射波信号を判定して抽出するステップST4。このとき、閾値判定部213は、受信部211bに算出された直接波および間接波の伝搬距離La,Lbに基づいて、図8aに示すように伝搬距離に反比例した閾値伝搬距離が長くなるに連れて小さな値となる閾値を用いて振幅値の判定を行う。これは、超音波の振幅値が、伝搬距離に応じて減衰することを考慮している。例えば、距離センサと障害物100との直線距離が近くても、障害物100の形状によっては、超音波信号が直接送受信よりも長い伝搬距離で間接送受信される場合がある。この場合においても、上述のように伝搬距離に応じた閾値で振幅を判定することで適切な解析が可能である。なお、上記閾値は、例えば予め実験等によって伝搬距離と超音波の減衰量との関係を求めておき、この関係に応じて決定する。次に、最大値判定部214は、閾値判定部213が抽出した反射波ついて、超音波信号の送受信における伝搬距離および予め設定した時間帯での最大振幅値を判定して抽出するステップST5。ここで、予め設定した時間帯とは反射波を受信した時間帯である。すなわち、図8bに示す反射波の検知受信タイミングの時刻から、所定の最大値検知時間幅Δtを経過するまでの時間帯に相当する。なお、図8bに破線で示す閾値が、図8aで示した閾値である。また、最大値検知時間幅は、超音波信号の送信時間幅に略等しい。最大値判定部214は、図8bに示すように当該時間帯Δtにおける反射波の最大振幅値を判定して抽出する。上述のように、最大値判定部214が、直接送受信で得られたデータから抽出した伝搬距離データおよび最大振幅値振幅データは、直接波信号記憶部215に記憶される。また、直接送受信で得られたデータから抽出された伝搬距離データおよび最大振幅値は、間接波信号記憶部216に記憶される。なお、後述する3次元マッピングでは、反射波の受信時間帯における最大振幅値を用いれば必要十分であるので、反射波の最大振幅値のみを記憶する。これにより、記憶部215,216に記憶すべきデータ量を削減することができる。次に、第1の反射点候補位置生成部231は、直接波信号記憶部215に記憶された伝搬距離データおよび振幅データに基づいて、距離センサ群Sgnの検知エリア上に反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波の振幅データをマッピングした3次元マッピングデータを生成するステップST6-1。ここで、第1の反射点候補位置生成部231は、図6に示すように距離センサS1~S3のそれぞれの位置を中心とし、距離センサから障害物100までの距離を半径とする円を求める。直接送受信の場合、距離センサから障害物100までの距離は、超音波信号の送受信における伝搬距離Laの1/2で求められる。また、障害物100における直接波の反射点が、距離センサS1~S3の位置を中心とした円のうちの少なくとも2円の交点に存在するものとみなせるので、2円の交点座標を求めれば、反射点の候補位置を算出することができる。第1の反射点候補位置生成部231は、距離センサ群Sgnの検知エリアに対して2次元座標系x-y平面を設定し、距離センサの位置を中心とした2円の交点、すなわち距離センサから障害物100までの距離および距離センサから見た障害物100の方位で反射点の候補位置を特定する。そして、検知エリア上に反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波直接波の振幅データ最大振幅値をマッピングした3次元マッピングデータを生成する。一方、第2の反射点候補位置生成部232は、間接波信号記憶部216に記憶された伝搬距離データおよび振幅データに基づいて、距離センサ群Sgnの検知エリア上に反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波の振幅データをマッピングした3次元マッピングデータを生成するステップST6-2。ここで、第2の反射点候補位置生成部232は、図7aに示すように、超音波信号を送信した距離センサS1の位置と当該超音波信号の反射波を受信した距離センサS2の位置とを2定点とした楕円を求める。間接送受信の場合、超音波信号の送受信における伝搬距離は、当該楕円の円周上の一点を反射点として超音波信号を送信した距離センサから障害物100の反射点までの伝搬距離と当該反射点で反射した反射波が距離センサに受信されるまでの伝搬距離との総和に相当する。第2の反射点候補位置生成部232は、第1の反射点候補位置生成部231と同様に、距離センサ群Sgnの検知エリアに2次元座標系x-y平面を設定して、距離センサから物体までの距離と距離センサから見た物体の方位とで反射点の候補位置を特定する。そして、検知エリアのx-y平面上に反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波間接波の振幅データ最大振幅値をマッピングした3次元マッピングデータが生成される。例えば、間接波の伝搬距離Lb、超音波信号の送信側の距離センサS1の位置、および反射波の受信側の距離センサS2の位置を用いて、下記式から反射点の候補位置を特定する。ただし、Xaは、超音波信号の送信側の距離センサS1と反射波の受信側の距離センサS2との間を結ぶ線分の中点から距離センサS1までの距離であり、Xbは、当該中点から距離センサS2までの距離である。Yは当該中点から障害物100までの垂直距離上記楕円の短半径の長さである。また、Zaは距離センサS1から障害物100までの超音波信号送信波の伝搬距離であり、Zbは障害物100から距離センサS2までの超音波信号受信波の伝搬距離である。Xa2Y2=Za2Xb2Y2=Zb2Lb=ZaZb図9から図11は、3次元マッピングの例を示す図である。第1の反射点候補位置生成部231および第2の反射点候補位置生成部232は、図9から図11に示すように、距離センサ群距離センサS1~S3の検知エリアに設定したx-y平面上に、反射点の候補位置をマッピングし、さらに、この候補位置からの反射波の振幅データをz軸に設定した3次元マッピングを行う。図9の例は、距離センサS1~S3の検知情報に基づいて決定された反射点の候補位置が、x-y平面上で円形に集中している場合を示している。すなわち、図9の3次元マッピングデータから、障害物100が、距離センサ群Sgn距離センサS1~S3を配設した平面上での形状が円形となる円柱形状の物体であることが予想される。図10の例は、距離センサS1~S3の検知情報に基づいて決定された反射点の候補位置が、x-y平面上で線状距離センサS1~S3が並ぶy軸に平行な線に並んでいる場合を示している。この場合、障害物100が、距離センサ群Sgn距離センサS1~S3を配設した平面上での形状が線状となる平板形状の物体であることが予想される。また、図11の例は、距離センサS1~S3の検知情報に基づいて決定された反射点の候補位置が、検知エリアのx-y平面上で距離センサS1~S3を配設したy軸に対して傾いて並んでいる場合を示している。この場合、障害物100が、距離センサ群Sgn距離センサS1~S3を配設した平面上での形状が線状となり、かつ距離センサS1~S3に対して傾いた平板形状の物体であることが予想される。次に、加算振幅値演算部233は、第1の反射点候補位置生成部231および第2の反射点候補位置生成部232がそれぞれ生成した3次元マッピングデータを合成するステップST7。3次元マッピングデータの合成とは、直接送受信で受信した結果を用いた3次元マッピングデータにおける直接波の振幅データと、間接送受信で受信した結果を用いた3次元マッピングデータにおける間接波の振幅データとを加算する処理である。このようにすることで、反射点の候補位置が互いに補間され、同一の候補位置が得られた場合にはそこからの反射波の振幅値を強調することができる。これにより、物体検知の信頼性を向上させることができる。図12および図13は振幅加算処理の例を示す図である。加算振幅値演算部233は、第1の反射点候補位置生成部231および第2の反射点候補位置生成部232がそれぞれ生成した3次元マッピングデータの反射波の振幅データを加算する。図12に示す例では、距離センサSの検知エリア上に存在する平板形状の物体複数の距離センサSの配設方向に平行な平板における反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波の振幅データを示す3次元マッピングデータを、直接送受信で得られた結果上段と間接送受信で得られた結果下段とで加算している。図13に示す例では、距離センサSの検知エリア上に存在する平板形状の物体複数の距離センサSの配設方向に対して傾いた平板における反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波の振幅データを示す3次元マッピングデータを、直接送受信で得られた結果上段と間接送受信で得られた結果下段で加算している。図12および図13に示すように、同じ物体を検知した反射波を直接送受信および間接送受信でそれぞれ受信した結果を用いた3次元マッピングデータを加算することで、反射点の候補位置が互いに補間される。また、直接波の解析で規定した円と間接波の解析で規定した楕円との交点、すなわち、双方の解析で得られた信頼性の高い候補位置については、そこでの反射波の振幅値が加算され、強調される。次に、識別部241は、加算振幅値演算部233が演算処理した3次元マッピングデータから反射点の候補位置の分布を識別するステップST8。まず、識別部241は、3次元マッピングデータにおける反射波の振幅データを、超音波信号が送信されてその反射波が受信されるまでの伝搬距離に応じて補正する。この後、識別部241は、上記補正後の3次元マッピングデータから、反射点の候補位置の分布を識別する。図14は、伝搬距離と振幅補正値との関係を示す図である。図14に示すように、識別部241には、超音波信号の送受信における伝搬距離に比例して大きな値となる補正値が設定されている。識別部241は、加算振幅値演算部233から3次元マッピングデータを入力すると、3次元マッピングデータにおける反射波の振幅データを、その伝搬距離に対応する補正値に変換する。このようにすることで、伝搬距離に起因した振幅の減衰を補正することができる。次に、位置形状判定部242は、識別部241が識別した反射点の候補位置の分布に基づいて、障害物100の位置と形状を判定するステップST9。すなわち、識別された分布における、反射点の候補位置の集中度合い、直接波の反射点の候補位置の分布と間接波の反射点の候補位置の分布との割合、および、距離センサから障害物100までの距離データの変化の度合いのうちの少なくとも一つを基準として、障害物100の位置と形状を判定する。障害物100の位置は、距離センサから障害物100までの距離と距離センサから見た障害物100の方位で特定される。障害物100の形状は、距離センサ群Sgnが配設された平面上での形状、大きさ、および距離センサ群Sgnにおける距離センサの配設方向に対して傾斜しているか否かで特定される。図15は、反射点の候補位置の分布の識別例を示す図である。位置形状判定部242は、図15に示すような反射点の位置候補の分布から、障害物100の位置および形状を判定する。図15aに示す分布は、直接波による分布と間接波による分布がほぼ同様な割合で得られている。この場合は、障害物100が曲面部もしくは隣り合う距離センサの間隔よりも広い平面部を外形に有していることが予想される。ここで、図15aに示す分布では反射点の位置候補が一部に集中しているので、障害物100が、平面部ではなく、距離センサ群Sgnが配設された平面上での形状が円形の円柱形状であると判定される例えば、図6参照。また、図15bに示す分布は間接波による分布のみであるので、障害物100が、隣り合う距離センサの間隔よりも狭い平面部を外形に有していることが予想される。ここで、図15bに示す分布では、反射点の位置候補が一部に集中しているので、障害物100が、距離センサ群Sgnが配設された平面上での形状が矩形の角柱形状であると判定される例えば、図7参照。なお、間接波による分布の割合が直接波による分布より所定の閾値を超える程度に多い場合も、距離センサ群Sgnのうち、直接送受信できる距離センサが少ないことを意味しており、障害物100が、狭い平面部を有する角柱形状であることが予想される。図15cに示す分布は、図15aと同様に、距離センサ群Sgnにおける複数の距離センサが、直接送受信と間接送受信を同様の割合で実施している。この場合、障害物100は、曲面部もしくは隣り合う距離センサの間隔よりも広い平面部を外形に有していることが予想される。ここで、図15cに示す分布では、反射点の位置候補が一部に集中していないので、障害物100が、曲面部ではなく、距離センサ群Sgnが配設された平面上での形状が線状の平板形状であると判定される例えば、図12参照。なお、距離センサ群Sgnにおける各距離センサと障害物100との距離データの変化が所定の閾値未満である場合には、図15cに示す分布が得られ、障害物100は、距離センサ群Sgnの複数の距離センサが配設された方向に平行である。図15dに示す分布は、図15cと同様に、距離センサ群Sgnにおける複数の距離センサが、直接送受信と間接送受信を同様の割合で実施している。また、反射点の位置候補は一部に集中していない。従って、障害物100が、隣り合う距離センサの間隔よりも広い平面部を外形に有していることが予想される。ここで、図15dの分布では、距離センサから障害物100までの距離データが、距離センサ群Sgnの複数の距離センサが配設された方向に対して徐々に変化しているので、障害物100は、距離センサ群Sgnに対して傾斜した平板形状であると判定される。ここで、障害物の形状判定のより具体的な例を以下に述べる。障害物の形状は、図4に示すようなセンサS1,S2,S3を順次一巡送受信した後の図15a、b、c、dに示す直接波および反射波の分布形状の縦Tiと横Thの比率と、直接波と間接波の検知頻度で決定する。円柱の縦横比の関係は、下記式1のようになる。Th≒Ti1また、平板の場合は、下記式2の関係となる。K×Th≧Ti2K≒2よって、円柱と平板の判定では、上記式2における定数Kとして、K=1.2~2を用いる。また、センサS1,S2,S3を順次一巡送受信した後の直接波の検知回数をDw、間接波の検知回数Iwとすると、円柱および幅広の平板の検知回数の関係は、下記式3のようになる。Dw≒Iw3これに反して、角柱の関係は、下記式4となる。Dw<Iw4実用上の判定基準は、例えば、下記式5とする。2Dw<Iw5よって、上記式2、3、5の関係を用いれば、障害物の形状判定の信頼性が向上する。なお、図15dの線分Lは、反射波の分布を平面座標の単位座標ごとに量子化して求めた回帰直線を示しており、この回帰直線を基準に縦横幅を求める。次に、表示座標変換部25は、距離センサ群の検知エリア上の2次元座標系から、位置形状判定部242が判定した位置および形状で障害物100を、予め設定した任意の監視範囲に表示する表示座標系表示部31の画面上の表示座標系へ変換するステップST10。続いて、表示部31が、表示座標変換部25で検知エリア上の2次元座標系から変換された表示座標系で監視範囲の障害物100の位置および形状を表示するステップST11。本発明は、直接送受信に加え、間接送受信の検知情報も用いるので、従来と比べて距離センサの設置間隔を広くしその個数を低減しても、距離センサの検知情報が不足することがない。従って、少ないセンサ数で障害物100の位置および形状を判定することが可能である。また、間接送受信での検知情報を用いるので、上述したように角柱形状の障害物100を検知することができる。なお、障害物100の検知結果は、車両8の移動に応じた表示範囲で表示部31に表示してもよい。図16は、車両の移動に応じた監視範囲の表示処理を示す図である。図16において、車両8は、実施の形態1に係る物体検知装置1を搭載し、距離センサ群Sg1,Sg2、カメラ7を備える。距離センサ群Sg1は、車両8の後方部に設けられ、距離センサ群Sg2は、車両8の前方部に設けられる。また、カメラ7は、リアカメラとして車両8の後方部に設けられて、距離センサ群Sg1の検知エリアAbを撮影範囲としている。なお、図示は省略したが、車両8には、図1に示したGPSセンサ4、車輪速センサ5、およびステアリング角度センサ6も搭載されている。図16aに示す車両位置において、検知物判定部24が、上述のように距離センサ群Sg1の検知エリアAbに存在する障害物100の位置および形状を判定して、表示部31が、検知エリアAb上の障害物100を表示する。ここで、図16bのように、運転者が車両8のステアリングを操作して、図16aの状態から、車両8が角度θだけ曲がった場合を例に挙げる。この場合、位置判定部22は、GPSセンサ4が取得したGPS情報、車輪速センサ5が取得した車輪速データまたはステアリング角度センサ6が取得した操舵角に基づいて、車両8の移動位置および距離センサ群Sg1,Sg2の距離センサの位置を判定する。表示座標変換部25は、位置判定部22が判定した車両8の移動位置および距離センサの位置に基づいて、検知物判定部24が判定した位置および形状で障害物100を表示する監視範囲の表示座標系を、車両8の移動に伴って変化する距離センサの向きに応じた表示座標系に変換する。ここでは、車両8が角度θだけ傾いたので図16aの表示座標も車両の傾斜角度θ合わせて傾斜させて表示する。すなわち、検知エリアAbの表示範囲が車両8の後方部に対向する位置になるように表示する。このとき、表示座標変換部25が、車両8の移動位置および距離センサの位置から、車両8の移動に伴う距離センサの向きの変化を考慮して移動後の検知エリアAbにおける障害物100の位置座標を演算する。これにより、図16bのように、車両8が曲がった分だけ向きが変化した距離センサ群の検知エリアAbの表示範囲に障害物100が表示される。また、表示部31が、表示座標変換部25が変換した表示座標系で、監視範囲の障害物100を表示するとともに、カメラ7が撮影した車両8の周辺の映像情報後方映像を表示するようにしてもよい。以上のように、この実施の形態1によれば、距離センサ群Sgnにおける個々の距離センサS1~S4がそれぞれ単独で送信した超音波信号の障害物100からの反射波を、当該超音波信号を送信した同一の距離センサで直接的に受信して得られた超音波信号の送受信における伝搬距離データおよび反射波の振幅データを記憶する直接波信号記憶部215と、距離センサ群Sgnにおける個々の距離センサS1~S4がそれぞれ単独で送信した超音波信号の障害物100からの反射波を、距離センサ群Sgnにおける当該超音波信号を送信した距離センサ以外のいずれか一つの距離センサで間接的に受信して得られた超音波信号の送受信における伝搬距離データおよび反射波の振幅データを記憶する間接波信号記憶部216と、直接波信号記憶部215および間接波信号記憶部216にそれぞれ記憶した伝搬距離データおよび振幅データに基づいて、反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波の振幅データを、距離センサ群Sgnの検知エリア上にマッピングする距離センサデータマッピング部23と、距離センサデータマッピング部23が生成した反射点の候補位置およびこの候補位置からの反射波の振幅データの分布を示す3次元マッピングデータに基づいて、障害物100の位置および形状を判定する検知物判定部24と、距離センサ群Sgnの検知エリア上の座標系から、検知物判定部24が判定した位置および形状で物体を表示する監視範囲の表示座標系へ変換する表示座標変換部25と、表示座標変換部25が変換した表示座標系で、監視範囲の物体を表示する表示部31とを備える。このように構成することにより、距離センサの増加を招くことなく、様々な形状の障害物を検知できる。なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。"