自律移動型の装置構成と案内情報提供部とロボット動作制御部とを備え、必要が生じたときに自動改札機に接近して当該自動改札機の改札機能を補助支援する改札案内ロボットであり、さらに、前記自動改札機の無線通信部と間で相互に情報の送受を行う無線通信部と、ICカードリーダライタと、ICカード処理部とを備え、前記自動改札機のICカードリーダライタにおけるICカード処理未了のとき、前記無線通信部で受信した前記自動改札機からの出動指令に基づいて前記自動改札機に接近し、通行不能状態にある利用者に対し前記案内情報提供部を介して自身の前記ICカードリーダライタへのICカードタッチ行為を促し、当該行為に基づき前記ICカード処理部でICカード処理が終了した後に前記無線通信部を介して出口側ドア開放の指令を前記自動改札機に送信するように構成されたことを特徴とする改札案内ロボット。自律移動型の装置構成は、ロボット走行装置と自己位置検知部と駅構内地図データベースを有することを特徴とする請求項1記載の改札案内ロボット。通常の状態または補助支援の動作終了後には、前記自動改札機の近傍の無線通信可能な場所に設定された待機位置で待機することを特徴とする請求項1記載の改札案内ロボット。前記ICカードリーダライタの設置場所を示す行為を行うロボットアームを備えることを特徴とする請求項1記載の改札案内ロボット。自動改札機においてICカードをうまく使えない利用者交通弱者等が改札通路で留まると、その後の運用で問題となるので、迅速に解決することが望まれる。通常的には、ICタッチの再タッチ行為で解決する問題であるが、高齢の利用者の場合には再タッチをうまくできない場合がある。このような場合には、通常的には駅員がトラブルが生じている場所に出向いて応対するが、駅員が不在な場合には対応できない。そこで、駅員に代わる補助支援手段として、当該利用者に対して迅速に、丁寧に、かつ分かりやすく応対することが可能な改札案内ロボットが望まれている。また従来の案内ロボットに関しては、目的地への案内が主であり、自動改札機で生じる上記の問題を解決すべく補助支援する案内ロボットは提案されていなかった。本発明の目的は、上記の課題に鑑み、自動改札機でICカードをうまく使えない利用者に対して再タッチ行為を行えるように迅速に、丁寧に、、分かりやすく応対することができるようにした改札案内ロボットを提供することにある。本発明に係る改札案内ロボットは上記の目的を達成するため次のように構成される。第1の改札案内ロボット請求項1に対応は、自律移動型の装置構成と案内情報提供部とロボット動作制御部とを備え、必要が生じたときに自動改札機に接近して当該自動改札機の改札機能を補助支援する改札案内ロボットであり、さらに、自動改札機の無線通信部と間で相互に情報の送受を行う無線通信部と、ICカードリーダライタと、ICカード処理部とを備え、自動改札機のICカードリーダライタにおけるICカード処理未了のとき、無線通信部で受信した自動改札機からの出動指令に基づいて自動改札機に接近し、通行不能状態にある利用者に対し案内情報提供部を介して自身のICカードリーダライタへのICカードタッチ行為を促し、当該行為に基づきICカード処理部でICカード処理が終了した後に無線通信部を介して出口側ドア開放の指令を自動改札機に送信するように構成されている。上記の改札案内ロボットでは、自動改札機のICカードリーダライタでICカード処理未了の状態が発生したときに近くの待機場所で待機する改札案内ロボットに出動指令が出されると、当該自動改札機の出口側に接近して、旅客に対して自身のICカードタッチ部に対してICカードのタッチ行為を促し、ICカード処理未了の状態を解消し、旅客の確実な通行を補助支援する。第2の改札案内ロボット請求項2に対応は、上記の構成において、好ましくは、自律移動型の装置構成は、ロボット走行装置と自己位置検知部と駅構内地図データベースを有することを特徴としている。この構成によって、改札案内ロボット自身の判断で自律的に目的の場所に移動することが可能となる。第3の改札案内ロボット請求項3に対応は、上記の構成において、好ましくは、通常の状態または補助支援の動作終了後には、自動改札機の近傍の無線通信可能な場所に設定された待機位置で待機することを特徴としている。この構成によれば、常に自動改札機の近くに待機させることにより、自動改札機でのICカード処理未了の問題を解決するという特定の機能を実現することができる。第4の改札案内ロボット請求項4に対応は、上記の構成において、好ましくは、ICカードリーダライタの設置場所を示す行為を行うロボットアームを備えることを特徴としている。この構成では、改正案内ロボットに備わるロボットアームで指示行為を行わせ、旅客に対してタッチ行為を確実に促すことができる。本発明に係る改正案内ロボットによれば、自動改札機が設置された改札口付近に待機させ、自動改札機でICカード処理未了状態が生じたとき、当該自動改札機の出口側に接近し、旅客に視覚的または聴覚的な情報を提供し、さらに身振りで指示を行い、自身に備えるICカードタッチ部にICカードの旅客のタッチ行為を促してICカード処理未了状態を解消する用にしたため、自動改札機でICカードをうまく使えない利用者交通弱者等に対して再タッチ行為を行えるように迅速に、丁寧に、、分かりやすく応対することができ、これによりICカード処理未了の異常発生時の改札機通路阻害時間を短縮することができる。以下に、本発明の好適な実施形態実施例を添付図面に基づいて説明する。図1において、本実施形態に係る改札用の案内ロボット10は、構造的に、ボディー部11と、ボディー部11の下部に設けたロボット走行装置12と、ボディー部11の両側に設けられた2つのロボットアーム13と、ボディー部11の上部に設けられたヘッド部14とを備えている。ボディー部11は、その外観は円柱形の形状を有し、前側部にICカードタッチ部15と2つの超音波センサ16とレーザセンサ17と接触センサ18とを備えている。ICカードタッチ部15は上側位置に前側に突出した部分として設けられ、内部にアンテナおよびICカードリーダライタを備えている。ICカードタッチ部15は、電子的乗車券等として機能するICカードがタッチされたまたはかざされたとき、無線通信によって改札等のデータの送受を行うための場所である。ICカードには無線ICタグが内蔵されている。なおICカードタッチ部15の内部にはプリンタが内蔵されており、プリンタによって前側のスリット19から改札情報等を記載したプリント紙が出力される。2つの超音波センサ16は下側位置に配置されている。さらに超音波センサ16の下側にレーザセンサ17が配置される。接触センサ18は、ボディー部11の最前端の箇所に配置されている。ロボット走行装置12は、例えば4つの車輪20を有し、当該4つの車輪20を独立して駆動するモータ等の車輪駆動装置を内蔵している。2つのロボットアーム13は内蔵されたロボットアーム駆動装置により所要の動作を行うように制御される。ヘッド部14は上面は平面状になっており、ヘッド部14の上面には、ステレオカメラ21、タッチパネルモニタタッチ操作部および情報表示部22、マイク23、スピーカ24、券面読取りカメラ25が設けられている。上記の案内ロボット10は、内部に、図4に示すようにロボット制御装置41を備えている。このロボット制御装置41は、マイクロコンピュータによって実現される。また案内ロボット10は、外部自動改札機等との間で無線通信を行う無線通信装置42を内蔵している。ロボット制御装置41は、前述した各種センサ等で取得される検知情報、無線通信装置42で受信した通知情報等に基づいて、ロボット走行装置12、ロボットアーム13の各動作を制御する。また本実施形態に係る改札支援用の案内ロボット10は、自律型移動ロボットであり、自律型移動を可能にするために、図4に示すごとく、上記のロボット走行装置12の他に、自己位置検知部43と駅構内地図データベース44とを備えている。これにより、案内ロボット10のロボット制御装置41は、無線通信装置42を介して自動改札機等からの無線通信により所定の目的位置に移動して案内サービスを行う旨の出動指令を受けたとき、自己位置検知部43で取得した自己の位置を、駅構内地図データベース44から取得した地図情報と対比して指示された目的位置との関係を判断し、ロボット走行装置12の動作を制御して当該目的位置へロボット自身の判断力で移動する。またICカードタッチ部15にタッチされたICカードとの間で、ICカードリーダライタを経由してデータの送受を行ってデータ処理を行うICカード処理装置45を内蔵している。さらに案内ロボット10には音声案内装置46を内蔵し、ロボット制御装置41による制御処理の下で、サービス実行時に前述したスピーカ24を通して利用者に対して必要な音声案内を行う。また案内ロボット10が目的位置に移動して利用者改札通路を通行しようとする旅客に案内サービスを行うとき、ロボット制御装置は、情報提供機能を有する前述のタッチパネルモニタ22に対して必要な情報文字情報等を提供する。案内ロボット10の通常的な待機位置は、例えば、図2に示すように複数の自動改札機31が設置された改札口26の端の位置27である。複数の自動改札機31のいずれかでICカード処理未了が発生し、その状態が所定時間以上継続するとき、案内ロボット10は、当該自動改札機からの無線通信による連絡を受けて当該自動改札機の出口に接近するように移動し、そこで改札の補助支援に係るサービスを実行する。図3に案内ロボット10の移動の状態を示している。2台の自動改札機31において、矢印32の方向に移動する旅客33がその改札通路34の入口34Aに進入して通過しようとするとき、入口34AでICカードタッチ部35にICカードをタッチすることが必要であるが、ICカードのタッチの仕方が不十分であると、出口34Bでドア36が閉じ、通行が不能になる。通常的にはICカードタッチ部35で再度タッチすることで、通行可能になり、問題は解決する。しかしながら、例えば高齢の方などは、再度のタッチ行為もうまくできず、ICカードタッチ部35のICカードリーダライタでの読取り不可によりICカード処理未了の状態が発生し、その状態が継続する場合がある。この場合には、自動改札機31の制御装置は、内蔵された無線通信装置37からの無線通信38によって、案内ロボット10に対して問題解決の補助支援を求める。案内ロボット10は、自動改札機31からの無線通信38による通知連絡を受けて、待機位置から当該自動改札機31の出口34Bに接近するように移動し矢印39A、そこで改札の補助支援に係るサービスを実行する。当該サービスの内容は、旅客33に対して案内ロボット10のICカードタッチ部15にICカードをタッチするように促し、改札通路34をうまく通過できない旅客33に対してICカード読取りの改札処理を確実に実行させることである。このサービスでは、案内ロボット10のタッチパネルモニタ22、スピーカ24および音声案内装置46によって、旅客33に対して視覚的案内情報と音声案内情報を直接的に提供することができるので、旅客33は、自身のICカードを案内ロボット10のICカードタッチ部15に容易にタッチすることができ、容易にかつ確実に改札用のICカード読取りおよびICカード処理を完了することができる。案内ロボット10で旅客33のICカード処理が完了すると、案内ロボット10は、自動改札機31にICカード処理完了の無線通信38を行い、最初少し後退し矢印39B、その後に待機位置に戻る矢印39C。自動改札機31では、案内ロボット10からICカード処理完了の通知を受けると、ドア36を開く。次に、図5を参照して、前述した案内ロボット10の動作を制御処理手順の観点から説明する。案内ロボット10の動作制御は、自動改札機31での改札処理のための制御処理と連動して実行される。またこのフローチャートの説明は、図3で示した案内ロボット10の動作と関連して説明する。図5において、最初のステップS11では旅客33が自動改札機31の入口34Aに入場したことが検知される。この入場検知は自動改札機31に設けられた人間検知センサで行われる。その次のステップS12では、旅客33が自動改札機31のICカードタッチ部35に対してICカードのタッチかざしを行い、ICカード処理を実行させる。しかしながら、ICカードのタッチの仕方が不十分であると、ICカードの処理が実行されない場合がある。そこで、次の判断ステップS13では、ICカード処理について未了状態が発生したか否かが判断される。判断ステップS13でNOであれば自動改札機31での処理は終了し、案内ロボット10の補助支援は不要となる。他方、判断ステップS13でYESの場合には、自動改札機31の出口34B側のドア36が閉じステップS14、さらに自動改札機31の無線通信装置37から無線通信38によって案内ロボット10に対して補助支援のための出動指令が送られるステップS15。自動改札機31からの出動指令に係る無線通信38は、待機場所にいる案内ロボット10の無線通信装置42で受信される。案内ロボット10のロボット制御装置41は、無線通信装置42で受信した無線通信38の情報内容を解読し、出動指令に応じて、待機場所から自動改札機31の出口34Bの手前場所まで自律的に移動するステップS16、矢印39A。その後、自動改札機31の出口34Bの外側の位置で案内ロボット10は旅客33に正対し、ICカードタッチ部15にICカードをタッチするように促すステップS17。この際には、案内ロボット10は旅客33に対して、タッチパネルモニタ22、スピーカ24および音声案内装置46によって視覚的案内情報と音声案内情報を直接的に提供し、さらに、ロボットアーム13を駆動してICカードタッチ部15、すなわちICカードリーダライタの存在場所を指し示す身振り動作をさせる。次の判断ステップS18では、ICカードタッチ部15に対して旅客33がICカードをタッチしたか否かが判断される。判断ステップS18でNOのときには処理ステップS17が繰り返され、YESのときには処理未了のICカードの修復が行われるステップS19。次の段階では、案内ロボット10は、その無線通信装置42による無線通信38を通して自動改札機31に対して出口34B側のドア36の開放を指令するステップS20。その後、案内ロボット10は、後退動作を行い、旅客33を通過させるステップS21、矢印39B。最後に、案内ロボット10は待機位置に戻るステップS22、矢印39C。上記の案内ロボット10によれば、自動改札機31においてICカード処理の未了状態が生じたとき、自動改札機31からの出動指令に応じて接近移動し、ICカード処理未了状態を解消して修復を行い、自動改札機31を補助支援する。以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が理解実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。