地面に設置された構造物の変位または速度の少なくとも一方を検出する第1センサと、前記構造物に相対移動可能に支持された付加質量の変位または速度の少なくとも一方を検出する第2センサとの検出信号に基づいて制御信号を生成する制御部を具備し、前記制御信号により駆動部を動作させることによって前記付加質量を前記構造物に対して相対移動させて前記構造物を制振する制振システムであって、前記制御部は、前記地面の変位による前記構造物の変位または前記地面の速度による前記構造物の速度の少なくとも一方を相殺するように、前記付加質量を前記構造物に対して相対移動させる前記制御信号を生成することを特徴とする制振システム。前記第1センサは、少なくとも前記構造物の変位を検出し、前記第2センサは、少なくとも前記付加重量の変位を検出し、前記制御部は、少なくとも前記地面の変位を検出する第3センサの検出信号に基づいて、前記地面の変位に対して所定の重み付けを行って得られる変位を、前記付加質量の変位の目標値に設定することで、前記地面の変位による前記構造物の変位を相殺するように、前記付加質量を前記構造物に対して相対移動させる前記制御信号を生成することを特徴とする請求項1に記載の制振システム。前記第1センサは、少なくとも前記構造物の速度を検出し、前記第2センサは、少なくとも前記付加重量の速度を検出し、前記制御部は、少なくとも前記地面の速度を検出する第3センサの検出信号に基づいて、前記地面の速度に対して所定の重み付けを行って得られる速度を、前記付加質量の速度の目標値に設定することで、前記地面の速度による前記構造物の速度を相殺するように、前記付加質量を前記構造物に対して相対移動させる前記制御信号を生成することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の制振システム。前記制御部は、前記付加質量の重量と前記構造物の重量との合計に対する前記付加質量の重量の割合にて、前記所定の重み付けを行うことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の制振システム。地面に設置された構造物の変位または速度の少なくとも一方と、前記構造物に相対移動可能に支持された付加質量の変位または速度の少なくとも一方とに基づいて、前記付加質量を前記構造物に対して相対移動させて前記構造物を制振する制振システムの制振方法であって、前記地面の変位による前記構造物の変位または前記地面の速度による前記構造物の速度の少なくとも一方を相殺するように、前記付加質量を前記構造物に対して相対移動させることを特徴とする制振方法。しかしながら、特許文献1に記載の制振装置は、地震発生時など、付加質量が移動可能な範囲を超えると判断されると、付加質量を停止させるので、地震に対する積極的な制振制御を行うことは出来ず、この点で、地震に対する効果的な制振制御を行うことが出来ない。また、特許文献2では、LQ制御における評価関数を最小とするゲインを求めることが記載されているが、演算量が膨大となってしまう。従って、切り替えられるゲインの各々を、特許文献2の示す方法で求めることは、ゲインを設定する者の負担となってしまう。本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、より簡単にゲインを設定でき、かつ、地震に対する制振制御をより効果的に行うことの出来る制振システムおよび制振方法を提供することにある。この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による制振システムは、地面に設置された構造物の変位または速度の少なくとも一方を検出する第1センサと、前記構造物に相対移動可能に支持された付加質量の変位または速度の少なくとも一方を検出する第2センサとの検出信号に基づいて制御信号を生成する制御部を具備し、前記制御信号により駆動部を動作させることによって前記付加質量を前記構造物に対して相対移動させて前記構造物を制振する制振システムであって、前記制御部は、前記地面の変位による前記構造物の変位または前記地面の速度による前記構造物の速度の少なくとも一方を相殺するように、前記付加質量を前記構造物に対して相対移動させる前記制御信号を生成することを特徴とする。また、本発明の一態様による制振システムは、上述の制振システムであって、少なくとも前記構造物の変位を検出し、前記第2センサは、少なくとも前記付加重量の変位を検出し、前記制御部は、少なくとも前記地面の変位を検出する第3センサの検出信号に基づいて、前記地面の変位に対して所定の重み付けを行って得られる変位を、前記付加質量の変位の目標値に設定することで、前記地面の変位による前記構造物の変位を相殺するように、前記付加質量を前記構造物に対して相対移動させる前記制御信号を生成することを特徴とする。また、本発明の一態様による制振システムは、上述の制振システムであって、前記第1センサは、少なくとも前記構造物の速度を検出し、前記第2センサは、少なくとも前記付加重量の速度を検出し、前記制御部は、少なくとも前記地面の速度を検出する第3センサの検出信号に基づいて、前記地面の速度に対して所定の重み付けを行って得られる速度を、前記付加質量の速度の目標値に設定することで、前記地面の速度による前記構造物の速度を相殺するように、前記付加質量を前記構造物に対して相対移動させる前記制御信号を生成することを特徴とする。また、本発明の一態様による制振システムは、上述の制振システムであって、前記制御部は、前記付加質量の重量と前記構造物の重量との合計に対する前記付加質量の重量の割合にて、前記所定の重み付けを行うことを特徴とする。また、本発明の一態様による制振方法は、地面に設置された構造物の変位または速度の少なくとも一方と、前記構造物に相対移動可能に支持された付加質量の変位または速度の少なくとも一方とに基づいて、前記付加質量を前記構造物に対して相対移動させて前記構造物を制振する制振システムの制振方法であって、前記地面の変位による前記構造物の変位または前記地面の速度による前記構造物の速度の少なくとも一方を相殺するように、前記付加質量を前記構造物に対して相対移動させることを特徴とする。本発明によれば、より簡単にゲインを設定でき、かつ、地震に対する制振制御をより効果的に行うことができる。以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の一実施形態における制振システムの配置を示す配置図である。同図において、制振システム1は、制振装置110と、制御装置制御部300とを具備する。制振装置110は、モータ111と、マス付加質量112とを具備する。また、制振装置110と、制御装置300とは、ビルBuildingBILに設置されており、ビルBILは、地面GNDに設置されている。また、第1センサ部210は、ビルBILに設置されており、第2センサ部220は、モータ111に設置されており、第3センサ部230は、地面GNDに設置されている。ビルBILは高層ビルであり、地震や風によって振動する。そこで、制振システム1は、付加質量であるマス112をビルBILに対して相対移動させることによって、ビルBILを制振する。モータ111は、モータ111自らの軸を回転させることによってマス112を移動させる。例えば、モータ111はネジボルト状の軸を有し、マス112はネジ穴ナット状の開口部を有する。そして、モータ111は、モータ111自らの軸を回転させることによってネジ締め動作またはネジ緩め動作を行い、当該動作によってマス112を移動させる。制御装置300は、第1センサ部210の測定するビルBILの速度および変位や、第2センサ部220の測定するマス112の速度および変位や、第3センサ部230の測定する地面GNDの速度および変位に基づいて、モータ111がマス112を移動させるための制御信号を生成して、モータ111に出力する。図2は、制振システム1の機能構成を示す概略ブロック図である。同図において、制振システム1は、制振装置110と、制御装置300とを具備する。制振装置110は、モータ111と、マス112とを具備する。制御装置300は、ハイパスフィルタHighpassFilter;HPF301~306と、係数乗算部311~312と、減算部321~322と、ゲイン乗算部331~334と、加算部341~343とを具備する。また、制振装置110は、ビルBILに設置されており、ビルBILは、地面GNDに設置されている。また、ハイパスフィルタ301は変位センサ211から検出信号を取得し、ハイパスフィルタ302は速度センサ212から検出信号を取得し、ハイパスフィルタ303は変位センサ221から検出信号を取得し、ハイパスフィルタ304は速度センサ222から検出信号を取得し、ハイパスフィルタ305は変位センサ231から検出信号を取得し、ハイパスフィルタ306は速度センサ232から検出信号を取得する。速度センサ212と変位センサ211とで第1センサ部210を構成し、速度センサ222と変位センサ221とで第2センサ部220を構成し、速度センサ232と変位センサ231とで第3センサ部230を構成する。図2において、図1の各部と同一の部分には同一の符号1、110~112、210、220、230、300、BIL、GNDを付している。ビルBILは、上記のように高層ビルであり、本発明における地面に設置された構造物の一例として、制振システム1によって制振される。但し、本発明における制振対象はビルに限らない。例えば展望塔や管制塔などのタワー状の構造物等、様々な構造物を本発明における制振対象とすることができる。地面GNDは、ビルBILの設置されている場所における地面、あるいは、地面と同視し得るビルBILの基礎である。制振装置110は、例えばビルBILの最上階に設置されて、マス112を多段振り子にて支持するなど、マス112をビルBILに対して相対移動可能に支持する。また、制振装置110は、モータ111をビルBILに対して固定的に支持ずる。モータ111は、本発明における駆動部の一例であり、制御装置300の出力する制御信号に従って動作する。モータ111は、制御信号に従って動作することによってマス112に対して力を加え、マス112をビルBILに対して相対移動させる。なお、本発明における駆動部はモータに限らない。例えば、駆動部が、エンジンなどモータ以外の動力源を具備して付加質量を移動させるようにしてもよい。マス112は、モータ111から加えられる力によってビルBILに対して相対移動する。マス112は、モータ111から加えられる力に対する反力モータ111から加えられる力によってマス112が加速する際の慣性力をモータに加える。ここで、モータ111はビルBILに対して固定的に支持されているため、マス112がモータに加える反力はビルBILに伝達される。制振装置110は、この力を用いてビルBILを制振する。上記のように、ビルBILは地面GNDに設置されており、また、マス112はビルBILに設置されている。これにより、地面GNDは、地震等によって自らが振動することで、ビルBILを振動させる。また、ビルBILは、地面GNDからの振動等によって自らが振動することで、マス112を振動させる。第1センサ部210は、ビルBILの変位または速度の少なくとも一方を測定し検出する。本実施形態では、第1センサ部210は、地面GNDに対するビルBILの変位および速度第3センサ部230の観測点に対する相対的な変位および速度を検出する。具体的には、第1センサ部210は、制振装置110と同じくビルBILの最上階に設置された変位センサ211および速度センサ212を具備する。変位センサ211は、地面GNDに対するビルBILの変位を検出してハイパスフィルタ301に出力する。速度センサ212は、地面GNDに対するビルBILの速度を検出してハイパスフィルタ302に出力する。なお、第1センサ部210の設置場所は、ビルBILの最上階に限らず、制振装置110と同様の揺れを示す場所であればよい。例えば、制振装置110と第1センサ部210とが、最上階以外の階に設置されていてもよいし、共にビルBILの屋上に設置されていてもよい。第2センサ部220は、マス112の変位または速度の少なくとも一方を検出する。本実施形態では、第2センサ部220は、ビルBILに対するマス112の変位および速度第1センサ部210の観測点に対する相対的な変位および速度を検出する。具体的には、第2センサ部220は、モータ111に設けられた変位センサ221および速度センサ222を具備する。変位センサ221は、モータ111の回転量回転角を測定することで、ビルBILに対するマス112の変位を検出してハイパスフィルタ303に出力する。速度センサ222は、所定時間当たりのモータ111の回転量測定値に基づいて、ビルBILに対するビルBILの速度を検出してハイパスフィルタ302に出力する。なお、第2センサ部220の設置場所は、モータ111に限らず、マス112の変位や速度を検出可能な場所であればよい。例えば、第2センサ部220は、マス112に設置されていてもよい。第3センサ部230は、地面GNDの変位または速度の少なくとも一方を検出する。本実施形態では、第3センサ部230は、地面GNDの変位および速度定常状態からの変位および速度を検出する。具体的には、第3センサ部230は、地面と同視し得るビルBILの基礎に設けられた変位センサ231および速度センサ232を具備する。変位センサ231は、地面GNDの変位を検出してハイパスフィルタ305に出力する。速度センサ232は、地面GNDの速度を検出してハイパスフィルタ306に出力する。なお、第3センサ部230の設置場所はビルBILの基礎に限らず、ビルBILの設置されている場所における地面としての地面GNDの変位や速度を測定可能な場所であればよい。例えば、第3センサ部230は、ビルBILの周辺の地面に設置されていてもよい。制御装置300は、第1センサ部210と、第2センサ部220との検出信号に基づいて制御信号を生成する。より具体的には、制御装置300は、地面GNDの変位によるビルBILの変位、または、地面GNDの速度によるビルBILの速度の少なくとも一方を相殺するように、マス112をビルBILに対して相対移動させる制御信号を生成する。本実施形態では、制御装置300は、地面GNDの変位によるビルBILの変位と、地面GNDの速度によるビルBILの速度とを相殺するように、マス112をビルBILに対して相対移動させる制御信号を生成する。さらに具体的には、制御装置300は、第3センサ部230変位センサ231の検出信号に基づいて、地面GNDの変位に対して所定の重み付けを行って得られる変位を、マス112の変位の目標値に設定することで、地面GNDの変位によるビルBILの変位を相殺するように、マス112をビルBILに対して相対移動させる制御信号を生成する。また、制御装置300は、第3センサ部230速度センサ232の検出信号に基づいて、地面GNDの速度に対して所定の重み付けを行って得られる速度を、マス112の速度の目標値に設定することで、地面GNDの速度によるビルBILの速度を相殺するように、マス112をビルBILに対して相対移動させる制御信号を生成する。ここで、制御装置300は、マス112の重量とビルBILの重量との合計に対するマス112の重量の割合にて、上記の所定の重み付け地面GNDの変位に対する重み付け、および、地面GNDの速度に対する重み付けを行う。制御装置300は、生成した制御信号をモータ111に出力してモータ111を動作させる。ハイパスフィルタ301~306は、いずれも、センサそれぞれ、変位センサ211、速度センサ212、変位センサ221、速度センサ222、変位センサ231、速度センサ232の測定値にオフセットが含まれる場合に、当該オフセットを除去するフィルタである。ハイパスフィルタ301~306は、オフセットを除去した測定値を、それぞれ、ゲイン乗算部331~331、ハイパスフィルタ305~306に出力する。係数乗算部311~312は、それぞれ、ハイパスフィルタ305~305から出力される、オフセットを除去された測定値に対して、マス112の重量とビルBILの重量との合計に対するマス112の重量の割合による重み付け係数の乗算を行う。係数乗算部311~312は、重み付けした測定値を、それぞれ、減算部321~322に出力する。減算部321は、ハイパスフィルタ303の出力する、オフセットを除去されたマス112の変位から、係数乗算部311の出力する、重み付けされた地面GNDの変位を減算して、ゲイン乗算部333に出力する。減算部322は、ハイパスフィルタ304の出力する、オフセットを除去されたマス112の速度から、係数乗算部312の出力する、重み付けされた地面GNDの速度を減算して、ゲイン乗算部334に出力する。ゲイン乗算部331は、ハイパスフィルタ301の出力する、オフセットを除去されたビルBILの変位に、ゲイン定数を乗算して、加算部341に出力する。ゲイン乗算部332は、ハイパスフィルタ302の出力する、オフセットを除去されたビルBILの速度に、ゲイン定数を乗算して、加算部341に出力する。ゲイン乗算部333は、減算部321の出力する、地面GNDの変位を重み付け加算されたマス112の変位に、ゲイン定数を乗算して、加算部342に出力する。ゲイン乗算部334は、減算部322の出力する、地面GNDの速度を重み付け加算されたマス112の速度に、ゲイン定数を乗算して、加算部343に出力する。加算部341は、ゲイン乗算部331の出力する、ゲインを乗算されたビルBILの変位と、ゲイン乗算部332の出力する、ゲインを乗算されたビルBILの速度とを足し合わせて、加算部342に出力する。加算部342は、加算部341の出力する値と、ゲイン乗算部333の出力する、マス112の変位から地面GNDの変位を重み付けして減算してゲインを乗算した値とを足し合わせて、加算部343に出力する。加算部343は、加算部342の出力する値と、ゲイン乗算部334の出力する、マス112の速度から地面GNDの速度を重み付けして減算してゲインを乗算した値とを足し合わせて、制御信号としてモータ111に出力する。以上のように、制御装置300は、マス112の変位およびマス112の速度から、それぞれ、係数を乗算された地面GNDの変位および係数を乗算された地面GNDの速度を減算しててゲインを乗算し、これらの値と、ビルBILの変位およびビルBILの速度に係数を乗算した各値とを足し合わせて制御信号を生成し、モータ111に出力する。なお、制御装置300は、コンピュータによって実現されていてもよい。すなわち、制御装置300の各部は、中央処理装置CentralProcessingUnitが記憶装置からプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。あるいは、制御装置300の各部が、専用の回路によって実現されていてもよい。例えば、ハイパスフィルタ301~306が、それぞれ、コンデンサおよび抵抗によるフィルタ回路を用いて構成されて、電流の大きさで示されるセンサ測定値のオフセットを除去するようにしてもよい。また、係数乗算部311~312や、減算部321~322や、ゲイン乗算部331~334や、加算部341~343が、それぞれ、パワーアンプを用いて構成されて、入力される電流の大きさを変換することで各種演算を行うようにしてもよい。次に、図3を参照して、制振システム1の動作について説明する。図3は、制御装置300が制御信号を生成する処理手順の例を示すフローチャートである。制御装置300は、電源を接続ONされた稼動状態において、同図の処理を繰り返し行う。同図の処理において、まず、ハイパスフィルタ301~306の各々は、センサの出力する検出信号を取得することにより、検出値測定値を取得するステップS111。そして、ハイパスフィルタ301~306の各々は、取得した検出値からオフセットを除去するステップS112。次に、係数乗算部311は、ハイパスフィルタ305がオフセットを除去した地面GNDの変位に係数を乗算し、また、係数乗算部312は、ハイパスフィルタ306がオフセットを除去した地面GNDの速度に係数を乗算するステップS113。そして、減算部321は、係数乗算部311が係数を乗算した地面GNDの変位を、ハイパスフィルタ303がオフセットを除去したマス112の変位から減算することで、マス112の変位の目標値を設定し、また、減算部322は、係数乗算部312が係数を乗算した地面GNDの速度を、ハイパスフィルタ304がオフセットを除去したマス112の速度から減算することで、マス112の速度の目標値を設定するステップS114。なお、減算による目標値の設定については後述する。また、ゲイン乗算部331~ゲイン乗算部334は、それぞれ、ハイパスフィルタ301、ハイパスフィルタ302、減算部321、減算部322の処理結果を取得して、ゲインを乗算するステップS115。そして、加算部341~343は、ゲイン乗算部331~334の処理結果を足し合わせて制御信号を生成し、モータ111に出力する。その後、同図の処理を終了し、モータ111は、制御装置300加算部343から出力された制御信号に従って、マス112を移動させる。次に、図4~図6を参照して、制御装置300が行う制振制御について説明する。図4は、制御対象モデルの例を示す説明図である。同図に示すように、地面GNDとビルBILとの間で作用する力を、バネ定数K1と減衰係数ダンパ係数C1とを用いて近似を行う。ここでは、ビルBILを1つの剛体とみなし、ビルBIL全体で、地面GNDとの間で力を作用させて変位を生じるものとして近似を行う。また、ビルBILとマス112との間で作用する力を、バネ定数K2と減衰係数ダンパ係数C2と制御力fとを用いて近似を行う。ここでいう制御力fは、モータ111が、マス112を移動させるためにマス112に加える力である。また、水平方向のうちの一方向にx軸を取り、x軸方向における地面GNDの変位をxgで示す。ここで、定常状態地面GNDと、ビルBILと、マス112とのいずれも静止している安定状態における変位xgの値を0として当該変位を示す。また、x軸方向における、地面GNDに対するビルBILの変位をx1で示す。ここで、定常状態における変位x1の値を0として当該変位を示す。また、x軸方向における、ビルBILに対するマス112の変位をx2で示す。ここで、定常状態における変位x2の値を0として当該変位を示す。図4に示すモデルに基づいて、ビルBILにおける力を式で表すと、式1のようになる。ここで、定数m1は、ビルBILの質量を示す。また、変数の上に付された1つのドットは、1階の時間微分を示し、変数の上に付された2つのドットは、2階の時間微分を示す。以下、文章中においては、1階の時間微分を、変数の右に’を付して表記する。例えば、ビルBILの変位x1の1階微分、すなわち、ビルBILの速度をx1’のように表記する。また、2階の時間微分を、変数の右に’’を付して表記する。例えば、ビルBILの変位x1の2階微分、すなわち、ビルBILの加速度をx1’’のように表記する。式1の左辺は、ビルBILの慣性力を示す。また、式1の右辺第1項および第2項は、ビルBILが地面GNDに加える力を示す。また、式1の右辺第3項~第5項は、ビルBILがマス112に加える力を示す。また、マス112における力を式で表すと、式2のようになる。ここで、定数m2は、マス112の質量を示す。式2の左辺は、マス112の慣性力を示す。また、式2の右辺は、マス112がビルBILに加える力を示す。この式2を変形すると、式3のようになる。そして、式3を式1の右辺に代入すると、式4のようになる。さらに、式4を変形すると、式5のようになる。ここで、式5の左辺の各項は、それぞれ、ビルBILの加速度、変位、速度に応じた力であり、いわば、ビルBIL自らの状態に応じた力である。従って、式5の右辺が0になるようにすれば、地面GNDの加速度xg’’によってビルBILに加えられる力地震外乱を、マス112の加速度x2’’によってビルBILに加えられる力で相殺できる。すなわち、地震による力のビルBILへの影響を低減させることができ、理想的には、地震による力がビルBILに影響しないように出来る。そこで、式5の右辺=0とおいて変形すると、式6が得られる。この式6は、式5の右辺を0とするための、マス112の加速度x2’’が従って、地震による力がビルBILに影響しないようにするためのマス112の加速度x2’’を、地面GNDの加速度xg’’に対する相対値で示している。また、以下では、地面GNDの変位xgを時刻に対する正弦波asinωtθ。但し、定数a、ω、θは、それぞれ振幅、周波数、位相を示すで近似する。すると、式6を時間で1階積分して得られる式は、式7のようになる。但し、式7における定数Cは積分定数を示す。この積分定数Cは、マス112の速度x2’におけるオフセットを示す。制御装置300は、ハイパスフィルタ304を用いてマス112の速度からオフセットを除去しているので、式7からオフセットを除くと、式8のようになる。さらに、式8を時間で1階積分すると、式9のようになる。但し、式9における定数Cは積分定数を示す。この積分定数Cは、マス112の変位x2におけるオフセットを示す。制御装置300は、ハイパスフィルタ303を用いてマス112の速度からオフセットを除去しているので、式9からオフセットを除くと、式10のようになる。そこで、制御装置300は、式8に基づいて、マス112の変位の目標値制御目標を設定し、式10に基づいて、マス112の速度の目標値を設定する。これにより、制御装置300は、地面GNDの加速度xg’’によってビルBILに加えられる力地震外乱を、マス112の加速度x2’’によってビルBILに加えられる力で相殺するように、制振装置110を制御する。具体的には、係数乗算部311は、ハイパスフィルタ305の出力する、オフセットを除去された地面GNDの変位に対して、式11に示される係数を乗算し、減算部321に出力する。そして、減算部321は、ハイパスフィルタ303の出力する、オフセットを除去された地面GNDの変位から、係数乗算部311の出力する、係数を乗算されたすなわち、重み付けされた地面GNDの変位を減算することによって、ハイパスフィルタ303の出力する値を、マス112の変位の目標値に設定する。また、係数乗算部312はハイパスフィルタ306の出力する、オフセットを除去された地面GNDの速度に対して、式11に示される係数を乗算し、減算部322に出力する。そして、減算部322は、ハイパスフィルタ304の出力する、オフセットを除去された地面GNDの速度から、係数乗算部312の出力する、係数を乗算されたすなわち、重み付けされた地面GNDの速度を減算することによって、ハイパスフィルタ304の出力する値を、マス112の速度の目標値に設定する。ここで、本願発明者は、制振システム1が行う制振制御の様子をシミュレーションにて確認した。図5は、制振システム1が行う制振制御の様子を時間応答のグラフにて示す説明図である。同図aにおける線L111は、地面GNDの加速度を示す。同図aの横軸はシミュレーション開始時からの経過時間を示し、縦軸は加速度を示す。また、同図bにおける線L121は、マス112の変位を示す。同図bの横軸はシミュレーション開始時からの経過時間を示し、縦軸は変位を示す。また、同図cにおける線L131は、ビルBILの変位を示す。同図bの横軸はシミュレーション開始時からの経過時間を示し、縦軸は変位を示す。また、線L122およびL123は、比較対象の一例としての、図6に示す制振システムが行う制振制御のシミュレーション結果を示す。図6は、比較対象の一例として、構造物を振動させる外力の大きさに応じて制御ゲインを切換える制振システムの機能構成を示す概略ブロック図である。同図において、制振システム1002は、制振装置1110と、制御装置2300とを具備する。制振装置1110は、モータ1111と、マス1112とを具備する。制御装置2300は、ハイパスフィルタ1261~1264と、ゲイン乗算部2331~2334と、加算部1341~1343とを具備する。また、制振装置1110は、ビルBILに設置されており、ビルBILは、地面GNDに設置されている。また、変位センサ1211、速度センサ1212は、それぞれ、ビルBILの変位、速度を検出する。変位センサ1221、速度センサ1222は、それぞれ、マス112の変位、速度を検出する。速度センサ1232は、地面GNDの速度を検出する。制振システム1002は、制振システム1と異なり、地面GNDの変位や速度に基づいてマス112の変位や速度の目標値を設定する処理を行わず、これらの目標値を0として制御を行う。また、制振システム1002は、加速度センサの検出する地面GNDの加速度に基づいて、構造物を振動させる外力の大きさが所定の閾値よりも大きいか否かを判定し、閾値よりも大きいと判定した場合例えば、地震発生時は、閾値以下であると判定した場合よりも小さいゲインに切り替えて制振制御を行う。図5bにおける線L122は、制振システム1002図6が行う制振制御におけるマス1112の変位を示す。また、図5cにおける線L132は、制振システム1002が行う制振制御におけるビルBILの変位を示す。図5cを参照すると、制振システム1の行う制振制御のほうが、制御システム1002の行う制振制御よりも、ビルBILの振幅が小さくなっている。すなわち、制振システム1のほうが、制御システム1002よりも、地震に対する制振制御をより効果的に行うことができる。図7は、制振システム1が行う制振制御の様子を周波数特性のグラフにて示す説明図である。同図のグラフの横軸は周波数を示し、縦軸は、ビル変位/地面変位すなわち、地面の変位に対するビルの変位の相対的な大きさを示す。線L311は、制振システム1が行う制振制御のシミュレーション結果を示す。また、線L321は、比較対象として、制振システム1002図6が行う制振制御のシミュレーション結果を示す。また、線L322は、もう1つの比較対象として、モータをフリーランFreeRunにして振り子が勝手に動くようにした場合すなわち、TMDTunedMassDamperによるパッシブ制御の場合のシミュレーション結果を示す。また、線L323は、さらにもう1つの比較対象として、マスが動かないように固定した場合すなわち、制振装置を作動させなかった場合のシミュレーション結果を示す。図7に示すように、制振システム1の場合のビルの変位が最も小さくなっている。すなわち、制振システム1が、地震に対する制振制御を最も効果的に行うことができる。例えば、変位の最も大きい周波数の周辺0.2ヘルツ付近において、制振システム1の場合のビルの変位は、制振システム1002の場合のビルの変位の約半分となっている。以上のように、制御装置300は、地面GNDの変位によるビルBILの変位、または、地面GNDの速度によるビルBILの速度の少なくとも一方を相殺するように、マス112をビルBILに対して相対移動させる制御を行う。これにより、制振システム1は、地面GNDがビルBILに加える力地震外乱を、マス112がビルBILに加える力で相殺するように制御することができる。すなわち、地震による力のビルBILへの影響を低減させて、ビルBILの揺れを低減させることができる。すなわち、地震に対する制振制御をより効果的に行うことができる。また、制振システム1では、ゲインを切り替える必要が無いので、ゲインを切り替える制振システムの場合と比べて、多くのゲインを設定する必要が無い。従って、制振システム1では、より簡単にゲインを設定することができる。また、地面の揺れが生じていない状態では、マス112の変位の目標値、および、マス112の速度の目標値は、それぞれ0に設定され、制振システム1は、風によるビルBILの振動に対して、適切に制振を行うことができる。また、制御装置300は、地面GNDの変位に対して所定の重み付けを行って得られる変位を、マス112の変位の目標値に設定することで、地面GNDの変位によるビルBILの変位を相殺するように、マス112をビルBILに対して相対移動させる制御を行う。これにより、制振システム1は、係数を乗算された地面GNDの変位をマス112の変位から減算するという簡単な処理で制御目標の設定を行うことができる。従って、制御装置300の各部をコンピュータ上で構成する場合は、コンピュータの負荷が軽くて済み、また、制御装置300の各部を専用の回路で構成する場合は、回路構成を簡単に出来る。また、制御装置300は、地面GNDの速度に対して所定の重み付けを行って得られる速度を、マス112の速度の目標値に設定することで、地面GNDの速度によるビルBILの速度を相殺するように、マス112をビルBILに対して相対移動させる制御を行う。これにより、制振システム1は、係数を乗算された地面GNDの速度をマス112の速度から減算するという簡単な処理で制御目標の設定を行うことができる。従って、制御装置300の各部をコンピュータ上で構成する場合は、コンピュータの負荷が軽くて済み、また、制御装置300の各部を専用の回路で構成する場合は、回路構成を簡単に出来る。また、制御装置300は、マス112の重量とビルBILの重量との合計に対するマス112の重量の割合にて、所定の重み付けを行う。具体的には、係数乗算部311および係数乗算部312は、それぞれ、式11に示す係数の乗算を行う。これにより、係数乗算部311や係数乗算部312に設定する係数を、式11に基づいて簡単に算出することができる。従って、係数を設定するものの負担が軽くて済む。なお、ゲイン乗算部331~334のゲインの設定方法としては、様々な方法を用いることが出来る。例えば、特許文献2に示されるように、LQ制御における評価関数を最小とするゲインを求め、得られたゲインをゲイン乗算部331~334に設定するようにしてもよい。また、マス112が可動範囲を超えてしまうおそれがある場合は、マス112を一時停止させるようにしてもよいし、ゲイン乗算部331~334のゲインを、比較的小さい値に切り替えるようにしてもよい。これにより、マス112が動作している状態では、ビルBILの揺れをより効果的に低減させることができ、かつ、マス112が可動範囲を超えてストッパに衝突することを防止し得る。また、減算部321や減算部322の位置は、図1に示す位置に限らない。例えば、係数乗算部311の出力する値に、ゲイン乗算部333に設定されたゲインと同じゲインを乗算し、得られた演算結果を、ゲイン乗算部333の出力から減算するようにしてもよい。また、係数乗算部311および係数乗算部312における係数の値は、数11によって得られる値と同一である必要は無い。係数乗算部311および係数乗算部312における係数の値が、数11によって得られる値にある程度近ければ、地震による力のビルBILへの影響を低減させて、ビルBILの揺れを低減させられる効果を期待し得る。なお、上述したように、制御装置300はコンピュータを用いて構成し得る。従って、制御装置300の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいうコンピュータシステムとは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、コンピュータシステムは、WWWシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境あるいは表示環境も含むものとする。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらにコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。