入力された自車両周囲の撮像画像に基づいて俯瞰画像を合成する映像処理手段と、前記映像処理手段が合成した俯瞰画像と前記撮像画像とを表示手段に表示させるとともに、外部からの信号に基づいてこの表示方式を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は駐車モードと舵角に応じて複数の障害物検知領域から危険度の高い特定の検知領域を決定することを特徴とする運転支援装置。自車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、前記制御手段はこの決定した検知領域のうち特定の領域で前記障害物検出手段が障害物を検知した場合、前記撮像画像を車両の進行方向側に縮小し、この縮小によって空いた領域に前記決定した検知領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。前記制御手段は、前記決定した検知領域のうち、前記障害物検出手段が障害物を検知していない領域にはマスク画像を表示させることを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。自車両周囲を撮像して前記映像処理手段に撮像画像を出力する撮像手段と、前記俯瞰画像と撮像画像と前記決定した検知領域の画像を表示する表示手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項3に記載の運転支援装置。前記制御手段は、前記決定した検知領域において前記障害物検出手段が障害物を検知した場合に強調表示させ、前記決定した検知領域に対応する前記俯瞰画像における検知領域の色と前記決定した検知領域毎の強調表示の色とを同じにし、かつ、前記強調表示の色を前記決定した検知領域毎に異ならせることを特徴とする請求項4に記載の運転支援装置。しかし、従来の運転支援装置では、障害物が検知された場合、検知された障害物周辺の映像への切替えや表示形式の変更のため、検知前までに表示されていた映像の視認性が低下するという問題があった。一方、映像切替えや表示形式の変更を行わなずに、障害物周辺の画像の重畳表示やアイコン表示を行う場合、検知された障害物の視認領域が小さいためにユーザが障害物を認識しづらいという問題があった。特に、車載用の表示手段は画面が小さいため、表示手段に複数の情報を表示していた場合にこれらの問題の両立が困難である。例えば、表示手段に表示した俯瞰映像と単カメラ映像をユーザが利用して駐車を行っていた場合に障害物を検出した場合、障害物を認識できても俯瞰映像やカメラ映像の表示が変化することによって駐車案内の視認性が低下する。本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、障害物の検知前の表示内容の視認性を維持しつつ、新たに検知した障害物の認識との両立を図ることができる運転支援装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するために本発明は、入力された自車両周囲の撮像画像に基づいて俯瞰画像を合成する映像処理手段と、映像処理手段が合成した俯瞰画像と撮像画像とを表示手段に表示させるとともに、外部からの信号に基づいてこの表示方式を制御する制御手段とを備え、制御手段は駐車モードと舵角に応じて複数の障害物検知領域から危険度の高い特定の検知領域を決定することを特徴とする。本発明によれば、障害物の検知前の表示内容の視認性を維持しつつ、新たに検知した障害物の認識との両立を図ることができるという効果を奏する。以下、本発明の一実施形態の運転支援装置について図面を参照しながら説明する。図1は本発明の実施形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。図1において、運転支援装置1は、揮発性メモリ2と、映像処理手段3と、不揮発性メモリ4と、制御手段5と、これらを互いに接続するバス6とを有する。運転支援装置1は、撮像装置7と、操作入力手段8と、車速度センサ9と、ステアリングセンサ10と、ギア11と、距離センサ12と、表示手段13と接続する。撮像装置7、操作入力手段8、車速度センサ9、ステアリングセンサ10、ギア11、距離センサ12、表示手段13は運転支援装置1に含まれてもよい。揮発性メモリ2は、例えばビデオメモリやRAMRandomAccessMemoryで構成される。揮発性メモリ2は撮像装置7と接続する。揮発性メモリ2は、撮像装置7から所定時間毎に入力された撮像画像から得られる映像データを一時記憶する。揮発性メモリ2に記憶された映像データは、バス6を介して映像処理手段3に出力される。映像処理手段3は、例えばASICApplicationSpecificIntegratedCircuitやVLSIVeryLargeScaleIntegrationで構成される。映像処理手段3は表示手段12と接続する。映像処理手段3は、揮発性メモリ2から入力された映像データに不揮発性メモリ4から入力された画像データを重畳した視点変換した合成画像を所定時間毎に作成する。映像処理手段3は、この所定時間毎に作成された合成画像を映像として表示手段13に出力する。不揮発性メモリ4は、例えばフラッシュメモリやROMReadOnlyMemoryで構成される。不揮発性メモリ4は、自車両の画像データ等の各種画像データ、運転状況に応じた表示方法に関するデータテーブルが記憶されている。不揮発性メモリ4に記憶された画像データは、制御手段5の命令によって読み出され、映像処理手段3に画像処理される。制御手段5は、例えばCPUCentralProcessingUnitやLSILargeScaleIntegrationで構成される。制御手段5は、操作入力手段8と、車速度センサ9と、ステアリングセンサ10と、ギア11と、距離センサ12と接続する。制御手段5は、操作入力手段8、車速度センサ9、ステアリングセンサ10、ギア11、距離センサ12から入力された各種信号に基づいて、映像処理手段3の映像処理、揮発性メモリ2や不揮発性メモリ4から読み出すデータ、撮像装置7からの入力や表示手段13への出力等を制御する。例えば、制御手段5は、操作入力手段8からの入力信号に基づいて、不揮発性メモリ4から表示手段13への表示方法に関するデータテーブルを読み出す。制御手段5は、この表示方法に関するデータテーブルに基づいて、映像処理手段3に、揮発性メモリ2から入力された映像データを適切な画像に補正させる。撮像装置7は少なくとも1つ以上のカメラを有する。撮像装置7は少なくとも自車両後方を撮像する。なお、映像処理手段3が視点変換画像を合成するため、撮像装置7は前後方向、左右方向を撮像する4つのカメラを有するのが望ましい。撮像装置7は、自車両前方や左右の側方を撮像してもよい。撮像装置7の取付位置は、自車両の外部を撮像できるのであればいずれの箇所であってもよい。撮像装置7は、所定時間毎に撮像した撮像画像を映像として運転支援装置1の揮発性メモリ2に入力する。操作入力手段8は、例えばタッチパネルやリモコン、スイッチで構成される。操作入力手段8は、タッチパネルで構成される場合、表示手段13に設けられてもよい。操作入力手段8は、ユーザの操作による入力信号を制御手段5に出力する。例えば、操作入力手段8は、並列駐車や縦列駐車などの駐車モードの切替命令の信号を制御手段5に出力する。車速度センサ9、ステアリングセンサ10、ギア11、距離センサ12は、それぞれ自車両の車速を示す車速度信号、舵角を示すハンドル角度信号、シフトレバーの状態を示すギア信号、障害物との距離信号を制御手段5に出力する。表示手段13は、例えばナビゲーション装置やリアシートのディスプレイで構成される。表示手段13は、映像処理手段3から入力された映像を表示する。次に、制御手段5による運転支援処理について説明する。本実施形態では特に並列駐車モード時の表示手段の表示について説明する。図2は、制御手段5による運転支援処理のフローチャート図である。まず、ユーザの操作によって、操作入力手段8は制御手段5に並列駐車モードへの切替命令を行う。制御手段5は、不揮発性メモリ4から表示方法に関するデータテーブルを読み出して、並列駐車時の表示手段13への表示方法を認識する。そして、ステップS21に示すように、制御手段5は、ギア11から入力されたギア信号に基づいてシフトレバーがリバースの状態であるか否かを判定する。ステップS21でYESの場合、ステップS22に示すように、制御手段5の命令によって映像処理手段3は揮発性メモリ2から取得した撮影画像に基づいて俯瞰画像を作成し、表示手段13はこの作成した俯瞰画像と揮発性メモリ2から取得した後方撮影画像を表示する。次にステップS22でNOの場合、ステップS23に示すように、制御手段5の命令によって映像処理手段3は揮発性メモリ2から取得した撮影画像に基づいて俯瞰画像を作成し、表示手段13はこの作成した俯瞰画像と揮発性メモリ2から取得した前方撮影画像を表示する。次に、ステップS24に示すように、制御手段5は、ステアリングセンサ10から入力されたステアリング信号に基づいてステアリングが右に切られたか否かを判定する。ステップS24でYESの場合、制御手段5は、右折後退による並列駐車では車両の左前方と右後方とが危険度が高いと判定する。そして、制御手段5の命令により、表示手段13は、この2方向に関する2つの表示枠を設ける。この表示枠を設けるタイミングは、距離センサ12の距離信号によって最初に制御手段5が障害物の存在を判定したときでも良いし、車速度センサ9の車速信号によって制御手段5が所定距離以上進んだと判定したときでも良い。次に、ステップS25に示すように、制御手段5は、距離センサ12から入力された距離信号に基づいて自車両の左前方の規定範囲内に障害物があるか判定する。ステップS25でYESの場合、ステップS26に示すように、制御手段5の命令によって表示手段13は揮発性メモリ2から取得した自車両の左前方の撮影画像を左前方用の表示枠に表示する。一方、ステップS25でNOの場合、ステップS27に示すように、制御手段5の命令によって表示手段13は不揮発性メモリ4から読み出したマスク画像を左前方用の表示枠に表示する。次に、ステップS28に示すように、制御手段5は、距離センサ12から入力された距離信号に基づいて自車両の右後方の規定範囲内に障害物があるか判定する。ステップS28でYESの場合、ステップS29に示すように、制御手段5の命令によって表示手段13は揮発性メモリ2から取得した自車両の右後方の撮影画像を右後方用の表示枠に表示する。一方、ステップS28でNOの場合、ステップS30に示すように、制御手段5の命令によって表示手段13は不揮発性メモリ4から読み出したマスク画像を右後方用の表示枠に表示する。そして、ステップS37に示すように、制御手段5は運転支援処理が終了か否かを判定する。例えば、制御手段5は車速度センサ9からの車速信号によって停止を判定した場合、ギア11からのギア信号によってパーキングを判定した場合、距離センサ12からの信号によって所定時間以上障害物を検知しなくなった場合に運転支援が終了したと判定する。ステップS37でYESの場合、制御手段5は処理を終了する。一方ステップS37でNOの場合、制御手段5は再度ステップS21以降の処理を繰り返す。ステップS24でNOの場合、制御手段5は、左折後退による並列駐車では車両の右前方と左後方とが危険度が高いと判定する。そして、制御手段5の命令により、表示手段13は、この2方向に関する2つの表示枠を設ける。この表示枠を設けるタイミングについてはステップS24でYESの場合と同様なので詳細な説明を省略する。次に、ステップS31に示すように、制御手段5は、距離センサ12から入力された距離信号に基づいて自車両の右前方の規定範囲内に障害物があるか判定する。ステップS31でYESの場合、ステップS32に示すように、制御手段5の命令によって表示手段13は揮発性メモリ2から取得した自車両の右前方の撮影画像を右前方用の表示枠に表示する。一方、ステップS31でNOの場合、ステップS33に示すように、制御手段5の命令によって表示手段13は不揮発性メモリ4から読み出したマスク画像を右前方用の表示枠に表示する。次に、ステップS34に示すように、制御手段5は、距離センサ12から入力された距離信号に基づいて自車両の左後方の規定範囲内に障害物があるか判定する。ステップS34でYESの場合、ステップS35に示すように、制御手段5の命令によって表示手段13は揮発性メモリ2から取得した自車両の左後方の撮影画像を左後方用の表示枠に表示する。一方、ステップS34でNOの場合、ステップS36に示すように、制御手段5の命令によって表示手段13は不揮発性メモリ4から読み出したマスク画像を左後方用の表示枠に表示する。そして、制御手段5は、ステップS37の処理を行う。次に、右折後退による並列駐車時の表示手段13の表示の遷移について図3~図6を用いて説明する。図3は、表示手段13の並列駐車開始時の表示をイメージで説明する図である。図4は、表示手段13の並列駐車時に後方の障害物を検知したときの表示をイメージで説明する図である。図5は表示手段13の並列駐車時に前方の障害物を検知したときの表示をイメージで説明する図である。図6は表示手段13の並列駐車時に障害物を検知しなくなったときの表示をイメージで説明する図である。なお図3~図6において表示手段13の表示画面は、画面50に相当する。以下、画面50を用いて表示手段13の表示の遷移について説明する。図3に示すように、自車両41は駐車車両42、43の間のスペースに右折後退によって停止ライン44の位置まで並列駐車しようとしている。この場合、制御手段5は、自車両41が左前方障害物45や右後方障害物である駐車車両43に衝突の危険性が高いと判定する。並列駐車開始時、画面50には俯瞰画像51と後方画像52とが表示されている。次に、図4に示すように、自車両41と駐車車両43との距離が接近している。このとき制御手段5は距離センサ12の検知範囲46に駐車車両43が入ったため駐車車両43を右後方障害物と判定して画面50の表示を切替える。すなわち、右折後退による並列駐車時は、まず最初に右後方障害物と接近する可能性が高いので、制御手段5は、右後方障害物を検知したことをトリガーとして画面50の表示形式を切替える。画面50において、俯瞰画像51の表示形式は図3での画面50に対して維持されている。なお俯瞰画像51には障害物の検知エリア53が表示されてもよい。後方画像52は上下方向に縮尺が縮小される。後方画像52の縮小によって空いたスペースに左前方用の表示枠54、右前方用の表示枠55が表示される。左前方では障害物が検出されていないので、左前方用の表示枠54には撮影画像は表示されずマスクされている。右後方用の表示枠55には、右後方の撮像画像が表示される。右後方用の表示枠55には強調枠56を表示しても良い。この強調枠56の色を検知エリア53の色と同じ色にすることによって、障害物の検知領域をユーザが一見して把握することができ、視認性を向上することができる。次に、図5に示すように、自車両41と左前方障害物45との距離が接近している。このとき制御手段5は距離センサ12の検知範囲47に左前方障害物45が入ったため左前方障害物45を左前方障害物と判定して画面50の表示を切替える。画面50において、俯瞰画像51と後方画像52の表示形式は図4での画面50に対して維持されている。なお俯瞰画像51には障害物の検知エリア57が表示されてもよい。右後方では障害物が検出されていないので、右後方用の表示枠55には撮影画像は表示されずマスクされている。左前方用の表示枠54には、左前方の撮像画像が表示される。左前方用の表示枠54には強調枠58を表示しても良い。この強調枠58の色を検知エリア57の色と同じ色にすることによって、障害物の検知領域をユーザが一見して把握することができ、視認性を向上することができる。また、強調枠58と強調枠56の色を異なる色にすることによって検知領域を区別することができ、視認性を向上することができる。次に、図6に示すように、自車両41と左前方障害物45とが接近後に離れている。このとき制御手段5は距離センサ12の検知範囲から左前方障害物45が外れたため衝突の危険性が低下したと判定して画面50の表示を切替える。画面50において、表示形式は図3の表示形式に戻っている。図5の画面50と比較すると、画面50から左前方用の表示枠54、右後方用の表示枠55が消滅して、縮尺が元に戻った後方画像52が表示されている。以上、本発明によれば、例えば並列駐車のような駐車モードと舵角によって、複数の検知範囲の中から予め危険度の高い特定の検知範囲に限定して障害物を表示するため、ユーザにとって重要度の高い障害物の表示を維持するとともに、表示手段13における表示範囲を自車両周囲の全エリアに設定するよりも視認性を高めることができる。また、後方画像については、縦方向車長方向車両の進行方向の縮尺は縮まるものの、後方画像に重畳されている車両の予想軌跡線等、進行方向の距離指標も併せて縮尺が縮まるため、横方向車幅方向の縮尺を縮めるよりも相対的に視認性低下の影響を抑えることができる。なお、本実施形態では右折後退による並列駐車について説明したが、左折後退による並列駐車についても同様に、画面50には、右前方と左後方の2つの表示枠が設けられる。