"車両制動装置の制御動作に適合された電子制御ユニットを備え、該電子制御ユニットは車両に特定の制動に関連する制御パラメータを記憶する不揮発性記憶手段を備える車両用制御装置において、前記電子制御ユニットは、車両の一又は複数の補助機能用の動作データであってエラー状態に対して制動機能を保護するように所定のリストを参照して一又は複数の入出力変数及び制御アルゴリズムを検査するのに使用可能なデータを保持する不揮発性のプログラマブル記憶手段を前記不揮発性記憶手段とは分割してさらに別個に備えることを特徴とする車両用制御装置。別個のプログラマブル記憶手段は、制御言語と、該制御言語用のインタープリタとを保持する、請求項1に記載の制御装置インタープリタは、許容値の所定のリストを参照して入力変数及び/又は出力変数を範囲検査して、入力変数及び/又は出力変数の値が許容可能な限界の外側にあればインタープリタは命令を終了するように適合されている、請求項2に記載の制御装置。制御言語は、インタープリタに確保されたメモリ領域にのみ書き込み可能である、請求項2から3のいずれか1項に記載の制御装置。制御アルゴリズムは所定の命令セットを備える、請求項2から4のいずれか1項に記載の制御装置。各命令は同じバイト数を有する、請求項5に記載の制御装置。牽引車両の顧客と運転者は、次第に、他の機能を制御するのに適したトレーラー電子制御装置を要求しつつある。別の運転者は、彼らのトレーラーの使用方法によって別の機能を要求する。別の顧客に向けた特殊な制御の提供は、トレーラ製造業者と供給業者にとって比較的高価である場合があるとともに、その都度、ブレーキを制御するコアシステムの安全の重要な本質を当然考慮すべきである。本発明は、上記課題を解決する車両用制御装置を提供しようとするものである。この発明によれば、車両制動装置の制御動作に適合する電子制御ユニットを備える車両用制御装置を提供し、該装置は、ECUが制動に関連する前記車両に特定の制御パラメータを記憶するための不揮発性記憶手段を有するものであり、該ECUは、車両の一又は複数の補助機能用の動作データを保持するプログラマブル記憶手段をさらに別個に備え、前記データは、エラー状態に対して制動機能を保護するように所定のリストを参照して一又は複数の入出力変数及び制御アルゴリズムを検査するのに使用可能である。ここで、本発明の典型的な実施形態を図面を参照してより詳細に述べる。図1は商用車両の制動システム用の電子制御ユニットECUの概略図を示し、該ユニットは車両の車輪のそれぞれに関連する複数の車輪速度センサー1を備えている。該車輪速度センサー1の出力は、それぞれの入力ステージ6を経てECUに供給され、次に2つのマイクロコンピュータ7の一つにそれぞれ供給される。マイクロコンピュータは、揮発性記憶装置としてのRAMと、不揮発性記憶装置としてのEEPROMとを備える。該2つのマイクロコンピュータ7は冗長性のために互いに通信するように適応される。また、マイクロコンピュータ7は出力ステージ8に連絡され、該出力ステージ8は各圧力制御弁を制御するために順次適合され、使用時に車両の制動装置への圧力の適用が制御される。警報ランプ11もまた、当該装置が作動する際に運転者に通知するために設けられている。当該ECUは、トラクションコントロールの要素を提供することにもしばしば用いられる。図1に示す実施例において、ECUには、トラクションコントロールシステムTCSエンジン管理インターフェース2と自己診断手段3とが設けられている。マイクロコンピュータ7の出力はTCSソレノイドバルブ10、TCS警報ランプ12に供給され得る。該ECUはまた、車両バッテリー4から供給される電源装置5とリターダーリレイ13とバルブリレイ14とを備えている。ECUにはまた、車両上の種々のセンサーから、運転者が要求する圧力、主系統圧力及び実際の出力制動圧力のような制動装置における種々の圧力や、パッド装着センサーその他の入力が供給される。これらの検知センサーの出力の許容値はテーブルに記憶され、ABS用制御ソフトウェアが装置の正確な動作を保証するようにテーブルを呼び出す。該ECUは、メモリーが2つのブロックに分割されている不揮発性記憶手段としてのEEPROMを備えている。第1のブロックは、特に車両制動装置の動作及び操作に関連する主安全クリティカルコントロールパラメータを備える。メモリの第2のブロックは、一又は複数の補助機能に関連する動作データを保持する別個のプログラマブル記憶手段を備えている。車両の車輪からの現実のデータを取得可能であるように。電子制御装置が安全クリティカルシステムを制御するとき、設計言語とインタプリタは、システム性能又は有用性の損失をもたらす如何なる故障も生じさせてはならない。言語とインタープリタにおける以下の設計上の制約は、上記のような問題を避けるのに望ましい。制動機能に潜在的に影響を及ぼすか無効にすることさえあるエンドレスループの状態にプログラムがなってしまうというリスクを避ける為には、ループ及び繰り返しを許容すべきではない。主制御アルゴリズムからのプロセス及び制御値は、所定のリストを介してのみアクセスされるべきである。該主制御アルゴリズムは、リフトアクセルコントロール、インテグレーテドスピードスイッチ及びリセットトゥライド機能のような補助機能を制御するように設計される。その制御言語は、言語インタープリタのために用意されたエリア以外にはメモリのいかなるエリアに書き込まれるべきではない。言語インタープリタはすべての入出力値を範囲検査するようになっている。理論的には、その言語は単純な構文を許容するだけのものとし、より複雑な構文が必要であるならそれらは複数の簡単な構文で作られるべきである。補助設計言語/インタープリタADLは、EEPROM上に記憶された補助機能サブシステムのサブプロセスである。このサブシステムは、制動装置の診断システムでCANバスインターフェースと補助サブシステムとから定義される測定値テーブルからの入力データを処理するように構成された言語インタープリタを備える。ADLプログラムはプロセス数に分けられる。命令セット又はオペコードは、ブール演算子AND,ORなどのセットと、特定の単純な数学演算子大なり、等しいなどとを備える。第1のプロセスは、該プログラムを開始し、プロセスオペコードを読み込み、他のプロセスを制御するのに適合されたADLコントロールである。他のプロセスは、プットオペランド、コンバートオペランド、タイマーコントロール、カウンターコントロール、セットリセットラッチSRLatchコントロールを含む。ADLインタープリタは、それぞれがTimerValueTimerPresetRunResetOutputの要素を有する二重のタイマーを有している。TimerValueは、Runビットがセットされると50ms毎に増加する。Outputビットは、タイマーがTimerPresetを超えるとセットされる。カウンターコントロールは、それぞれがCounterValueIncrementDecrementResetの要素を備える二重のカウンターを有している。時計を有する二重のSRLatchが、SetResetClockOutputの要素を備えて提供されている。Outputは、Set入力の立ち上がりでセットされる。Outputは、Reset入力の立ち上がりでセットされる。Outputは、Clock入力の立ち上がりでトグルされる。コンバートオペランドプロセスは、2つの入力オペランドを3つの実際の値に変換する。オペコードが直接的なビットセットを有するなら入力オペランドの変換は不要であり、有さないならオペランドはレジスターテーブル内にインデックスとして用いられる。プットオペランドプロセスは、レジスターテーブルに結果を返す。図2は、使用時の言語インタープリタの主プロセスを示す。ステップ100において、ADLコントロールプロセスが、該プロセスが完了するまでロードモジュールによってEEPROMからRAMに始めにロードされる。このプロセスは50msタスクから呼ばれる。各命令が都合よく4バイトの長さであると、そのプログラムは2.5秒でロードされる。該プログラムがRAMにロードされるとすぐ、programinitcompleteフラグがセットされ、命令の処理が開始可能となる。始めの段階、ステップ101で、タイマーコントロール、カウンターコントロール及びSRLatchコントロールが、更新される制御要素のために呼ばれる。次のステップ102においてプロセスは次の命令を呼ぶ。これは3つのオペランドを付随するオペコードからなる。次のステップは、コンバートオペランド1及び2を現実のデータに変換するコンバートオペランドプロセス103を呼ぶことである。命令の実際の形式は、次にオペコードにデコードされ、要求された命令がジャンプテーブル104を介して呼ばれる。ステップ105において、命令の結果が処理され、オペコードが戻り値を有するならば要求された位置にオペランド3を返すようにプットオペランドプロセスがステップ106で呼ばれる。命令がシーケンスの最後の命令であるとオペコードが示すならば、次に107でインタープリタは終了し、そうでないならばインタープリタは次にステップ102に戻る。本用途の安全クリティカル特性を考慮して、インタープリタは、ステップ104で命令を処理する際にジャンプテーブル内の要求された機能が許容範囲内に入っているかどうかを見るために検査する。要求された機能が範囲外であれば、InstructionErrorフラグをセットして、制動が影響を受けない状態となることを保証するように107でプロセスは終了する。InstructionErrorフラグがセットされないなら、命令が上記のようにステップ106で処理される。プロセスはそれぞれ4バイトの命令で記述されているが、プロセッサの速度や構成によってこれよりも長い命令を利用可能である。4バイトは、実行時間を最小限にするのに有用なデータ量を供給するために選択された。以下の実施例はインテグレーテドスピードスイッチISSの操作の問題を解決するためのインタープリタの使用方法を示す。ISSの典型的な用途は、特定のスピードでロックされるようにトレーラーやセミトレーラーの操舵軸を制御することである。例えば、速度が上昇するかある基準点以下に落ちると、出力outputの切替え状態が変化して、ソレノイドバルブの制御に使用可能となる。一般的にISSは1km/hのヒステリシスを要する。Noオペコードオペランド注釈1231SUB101REG1REG1101REG1は切換速度-ヒステリシスとなる2MULTREG1OP1REG1REG1REG1OP1REG1は出力がオンならばスイッチオフするのに要する切換速度値となる3NOTOP1NULLREG2REG2OP1OP1の逆の状態にレジスターをロードする4MUL10REG2REG3REG310REG2REG3は出力がオフならばスイッチオンするのに要する切換速度値となる5SLHREG1REG3REG4Reg4はREG1とREG3の大きい方の値となる6GTVREFREG4OP1ifVREFREG4OP1TRUEelseOP1FALSE次の実施例はリセットトゥライド機能RTRである。RTR機能は、トレーラーのエアサスペンションを通常のドライブ位置にリセットするのに使用される。車両走行速度が、10秒間出力がスイッチオンされる10km/hを超えると、車両速度が30秒間ゼロになるまで一度完了した機能が一時停止される。Noオペコードオペランド注釈1INIT200NULLT1TAR最初のサイクル中、タイマー1を目標値に初期化2INIT625NULLT2TAR最初のサイクル中、タイマー2を目標値に初期化3GTVREF10SRL1SifVREF10SRL1STRUE4EQLSSRL1OPNULLT1RUNT1STSRL1OPSRL1OPがゼロでなければタイマーを開始5XORLSRL1OPT1OPOP1OP1SRL1OPXORT1OPSRLOPが真でタイマーがタイムアウトしていない間、出力はオンである。6NEQLVREF0T2RifVREF0resettimer27EQLVREF0T2RUNifVREF0starttimer28EQLT2OP1SRL1RresetSRL19EQLT2OP1T1RresetTimer1"