"回転可能な被清掃体上の正規帯電極性に帯電したトナーを静電的に除去する第1クリーニングブラシ部材と、前記第1クリーニングブラシ部材に前記正規帯電極性とは逆極性の電圧を印加する第1電圧印加手段と、前記第1クリーニングブラシ部材よりも被清掃体回転方向下流側に設けられ前記被清掃体上の前記逆極性に帯電したトナーを静電的に除去する第2クリーニングブラシ部材と、前記第2クリーニングブラシ部材に前記正規帯電極性の電圧を印加する第2電圧印加手段と、前記第2クリーニングブラシ部材よりも被清掃体回転方向下流側に設けられ前記被清掃体上の前記正規帯電極性に帯電したトナーを静電的に除去する第3クリーニングブラシ部材と、前記第3クリーニングブラシ部材に前記逆極性の電圧を印加する第3電圧印加手段とを備え、前記第1電圧印加手段によって前記第1クリーニングブラシ部材に印加する電圧を、前記被清掃体上の転写残トナーを除去するときと、該被清掃体上の未転写トナーを除去するときとで切り替えるクリーニング装置において、前記第1クリーニングブラシ部材のブラシ抵抗が、前記第2クリーニングブラシ部材及び前記第3クリーニングブラシ部材のブラシ抵抗よりも低いことを特徴とするクリーニング装置。請求項1のクリーニング装置において、上記第1クリーニングブラシ部材のブラシ抵抗が5×104[Ω]~1.0×108[Ω]であり、上記第2クリーニングブラシ部材及び上記第3クリーニングブラシ部材のブラシ抵抗が5×105[Ω]~1.0×109[Ω]であることを特徴とするクリーニング装置。請求項1または2のクリーニング装置において、上記被清掃体はベルト部材であり、前記ベルト部材を介して前記第1クリーニング部材と対向する第1対向ローラと、前記ベルト部材を介して前記第2クリーニング部材と対向する第2対向ローラと、前記ベルト部材を介して前記第3クリーニング部材と対向する第3対向ローラとを備えており、前記ベルト部材の体積抵抗が7.0~13.0[logΩcm]であり、表面抵抗率が8.0~13.5[logΩ/□]であることを特徴とするクリーニング装置。トナー像を担持する像担持体と、前記像担持体の表面にトナー像を形成するトナー像形成手段と、前記像担持体の表面に付着している付着物たるトナーを除去するクリーニング手段とを備える画像形成装置において、前記クリーニング手段として、請求項1、2または3のクリーニング装置を用いたことを特徴とする画像形成装置。像担持体と、前記像担持体上にトナー像を形成するトナー像形成手段と、前記像担持体上に形成されたトナー像を中間転写体上に一次転写する一次転写手段と、前記中間転写体上に担持したトナー像を記録材に転写する二次転写手段と、前記中間転写体の表面に付着した付着物たるトナーを除去するクリーニング手段とを備える画像形成装置において、前記クリーニング手段として、請求項1、2または3のクリーニング装置を用いたことを特徴とする画像形成装置。像担持体と、前記像担持体上にトナー像を形成するトナー像形成手段と、前記像担持体上に形成されたトナー像を記録材に転写する転写手段と、前記記録材を前記転写手段による転写位置まで搬送するベルト状の記録材搬送部材と、前記記録材搬送部材の表面に付着した付着物たるトナーを除去するクリーニング手段とを備える画像形成装置において、前記クリーニング手段として、請求項1、2または3のクリーニング装置を用いたことを特徴とする画像形成装置。請求項4、5または6の画像形成装置において、トナーの形状係数SF-1が100~150であることを特徴とする画像形成装置。画像形成装置では、所定のタイミングでトナーパターンを形成して、画像品質を改善する処理を行っている。具体的には、所定のタイミングでトナーパターンを中間転写ベルトに形成し、中間転写ベルト上のトナーパターンを光学センサなどで検知し、その検知結果に基づいて、画像の濃度調整や色重ねのズレを補正することで画像品質を改善する。また、中間転写ベルト上の紙間などにトナーパターンを形成して、現像装置内のトナーをリフレッシュして、画像品質を改善する。このような画像品質改善処理により中間転写ベルト上に形成されたトナーパターンは、中間転写ベルトから記録紙に転写されずに未転写トナーとして上述したような転写残トナーと同じようにクリーニング装置で除去される。ここで、転写残トナーとは中間転写ベルト上から記録紙上にトナーパターンを転写した後の中間転写ベルト上に残留したトナーのことを言う。一方、未転写トナーとは中間転写ベルト上から記録紙上にトナーパターンを転写せず中間転写ベルト上に留まらせたトナーのことを言う。また、転写残トナーの量は、記録紙に転写されず中間転写ベルト上に残留したトナーパターンの一部なので比較的少ない。これに対し未転写トナーの量は、トナーパターンのトナー量と同じであるため比較的多い。このように未転写トナーは転写残トナーよりも多くのトナーが中間転写ベルトに付着しているため、特許文献1に記載のクリーニング装置では、未転写トナーが入力された場合に中間転写ベルトからトナーを除去しきれずクリーニング不良が生じることがある。そこで、本願発明者らは、このようなクリーニング不良の発生を抑制するために、3本のクリーニングブラシローラを中間転写ベルト回転方向に順に並べて配置したクリーニング装置の開発を行っている。このクリーニング装置は、3本のクリーニングブラシローラのうち中間転写ベルト回転方向最上流側に、正規帯電極性のトナーをおおまかに除去する第1クリーニングブラシ部材としてプレクリーニングブラシローラを設けている。そして、プレクリーニングブラシローラよりも中間転写ベルト回転方向下流側には、逆帯電トナーを除去する第2クリーニングブラシ部材として逆帯電トナークリーニングブラシローラを設けている。さらに、逆帯電トナークリーニングブラシローラよりも中間転写ベルト回転方向下流側には、正規帯電極性のトナーを除去する第3クリーニング部材として正規帯電トナークリーニングブラシローラを設けている。このように、3本のクリーニングブラシローラのうち中間転写ベルト回転方向最上流側にプレクリーニングブラシローラを設けることで、未転写のトナー像を構成するトナーのうち、ほとんどを占める正規帯電極性のトナーが、プレクリーニングブラシローラで大まかに除去される。これにより、プレクリーニングブラシローラよりも中間転写ベルト回転方向下流側に配置された逆帯電トナークリーニングブラシローラや正規帯電トナークリーニングブラシローラに入力されるトナー量が少なくなる。よって、逆帯電トナークリーニングブラシローラや正規帯電トナークリーニングブラシローラでトナーを除去しやすくして、クリーニング不良の発生を抑制することができる。また、3本のクリーニングブラシローラのうち中間転写ベルト回転方向最上流側に設けられたプレクリーニングブラシローラには、中間転写ベルトの回転に伴って、転写残トナーよりもトナー量の多い未転写トナーが初めに入力される。そのため、未転写トナーを中間転写ベルト上から除去するときに、転写残トナーを良好に除去できるように予め決められた転写残トナークリーニング用の電圧をプレクリーニングブラシローラに印加しても、未転写トナーを良好に除去することができなくなる。よって、未転写トナーを中間転写ベルト上から除去するときにプレクリーニングブラシローラに印加する電圧は、転写残トナークリーニング用の電圧から、未転写トナーを良好に除去できるように予め決められた未転写トナークリーニング用の電圧に切り替えられる。しかしながら、プレクリーニングブラシローラのブラシ抵抗が高すぎると、転写残トナークリーニング用の電圧から未転写トナークリーニング用の電圧へ切り替えたときに、プレクリーニングブラシローラのブラシ先端の電圧が切り換わるまでに大きなタイムラグが生じる。そのため、未転写トナーを中間転写ベルト上からプレクリーニングブラシローラで除去するときに、プレクリーニングブラシローラのブラシ先端の電圧切り替えが間に合わず、プレクリーニングブラシローラに入力され始めの未転写トナーに対してクリーニング能力を十分に発揮することができなくなる。このように、プレクリーニングブラシローラのクリーニング能力が十分に発揮できないと、逆帯電トナークリーニングブラシローラや正規帯電トナークリーニングブラシローラに入力されるトナー量が多くなってしまい、中間転写ベルト上から未転写トナーを除去しきれなくなる。これまで、中間転写ベルトをクリーニングするクリーニング装置において生ずる問題について説明してきたが、感光体や記録材搬送ベルトなどを被清掃体としてクリーニングする構成においても同様の問題が生じ得る。本発明は以上の問題点に鑑みなされたものであり、その目的は、第1クリーニングブラシ部材のブラシ先端の電圧切り替えをスムーズに行って未転写トナーを良好に除去できるクリーニング装置及びそのクリーニング装置を備えた画像形成装置を提供することである。上記目的を達成するために、請求項1の発明は、回転可能な被清掃体上の正規帯電極性に帯電したトナーを静電的に除去する第1クリーニングブラシ部材と、前記第1クリーニングブラシ部材に前記正規帯電極性とは逆極性の電圧を印加する第1電圧印加手段と、前記第1クリーニングブラシ部材よりも被清掃体回転方向下流側に設けられ前記被清掃体上の前記逆極性に帯電したトナーを静電的に除去する第2クリーニングブラシ部材と、前記第2クリーニングブラシ部材に前記正規帯電極性の電圧を印加する第2電圧印加手段と、前記第2クリーニングブラシ部材よりも被清掃体回転方向下流側に設けられ前記被清掃体上の前記正規帯電極性に帯電したトナーを静電的に除去する第3クリーニングブラシ部材と、前記第3クリーニングブラシ部材に前記逆極性の電圧を印加する第3電圧印加手段とを備え、前記第1電圧印加手段によって前記第1クリーニングブラシ部材に印加する電圧を、前記被清掃体上の転写残トナーを除去するときと、該被清掃体上の未転写トナーを除去するときとで切り替えるクリーニング装置において、前記第1クリーニングブラシ部材のブラシ抵抗が、前記第2クリーニングブラシ部材及び前記第3クリーニングブラシ部材のブラシ抵抗よりも低いことを特徴とするものである。本発明においては、第1クリーニングブラシ部材のブラシ抵抗が他のクリーニングブラシ部材のブラシ抵抗よりも低い分、少なくとも全てのクリーニングブラシ部材のブラシ抵抗が同じ場合よりも、第1クリーニングブラシ部材のブラシ先端の電圧切り替えのタイムラグを小さくすることできる。これにより、前記タイムラグが小さくなる分、第1クリーニングブラシ部材のブラシ先端の電圧切り替えがスムーズに行われ、第1クリーニングブラシ部材に入力され始めの未転写トナーからクリーニング能力を十分に発揮することができる。よって、第1クリーニングブラシ部材よりも被清掃体回転方向下流側にある第2クリーニングブラシ部材や第3クリーニングブラシ部材に入力されるトナー量が多くなるのを抑えて、被清掃体上からトナーを除去しきれなくなるのを抑制することができる。以上、本発明によれば、第1クリーニングブラシ部材のブラシ先端の電圧切り替えをスムーズに行って未転写トナーを良好に除去できるという優れた効果がある。[実施形態1]以下、本発明を適用した画像形成装置の第1の実施形態として、いわゆるタンデム型中間転写方式のプリンタ以下、単にプリンタというについて説明する。まず、本プリンタの基本的な構成について説明する。図2は、本プリンタの要部を示す概略構成図である。本プリンタは、イエロー,マゼンタ,シアン,黒以下、Y,M,C,Kと記すのトナー像を生成するための4つのプロセスユニット6Y,M,C,Kを備えている。4つのプロセスユニット6Y,M,C,Kは、ドラム状の感光体1Y,M,C,Kをそれぞれ有している。感光体1Y,M,C,Kの回りにはそれぞれ帯電装置2Y,M,C,K、現像装置5Y,C,M,K、ドラムクリーニング装置4Y,M,C,K、除電装置不図示等を有している。プロセスユニット6Y,M,C,Kは、互いに異なる色のY,M,C,Kトナーを用いるが、それ以外は同様の構成になっている。プロセスユニット6Y,M,C,Kの上方には、感光体1Y,M,C,Kの表面に対してレーザー光Lを照射して静電潜像を書き込むための図示しない光書込ユニットが配設されている。プロセスユニット6Y,M,C,Kの下方には、ベルト部材たる無端状の中間転写ベルト8を具備するベルト装置としての転写ユニット7が配設されている。中間転写ベルト8の他、そのループ内側に配設された複数の張架ローラや、ループ外側に配設された二次転写ローラ18、テンションローラ16、ベルトクリーニング装置100、潤滑剤塗布装置200などを有している。中間転写ベルト8のループ内側には、4つの一次転写ローラ9Y,M,C,Kと、従動ローラ10と、駆動ローラ11と、二次転写対向ローラ12と、3つのクリーニング対向ローラ13,14,15と、塗布ブラシ対向ローラ17とが配設されている。これらローラは何れも、自らの周面の一部に中間転写ベルト8を掛け回してベルト張架を行う張架ローラとして機能している。なお、クリーニング対向ローラ13,14,15としての必要条件として必ずしも一定の張力を付与する働きをもたなければならないということはなく、中間転写ベルト8の回転にともなって従動回転するものでもよい。中間転写ベルト8は、図示しない駆動手段によって図中時計回りに回転駆動される駆動ローラ11の回転により、図中時計回り方向に無端移動せしめられる。ベルトループ内側に配設された4つの一次転写ローラ9Y,M,C,Kは、感光体1Y,M,C,Kとの間に中間転写ベルト8を挟み込んでいる。これにより、中間転写ベルト8のおもて面と、感光体1Y,M,C,Kとが当接するY,M,C,K用の1次転写ニップが形成されている。なお、一次転写ローラ9Y,M,C,Kには、それぞれ図示しない電源によってトナーとは逆極性の1次転写バイアスが印加される。また、ベルトループ内側に配設された二次転写対向ローラ12は、ベルトループ外側に配設された二次転写ローラ18との間に中間転写ベルト8を挟み込んでいる。これにより、中間転写ベルト8のおもて面と、二次転写ローラ18とが当接する2次転写ニップが形成されている。なお、二次転写ローラ18には、図示しない電源によってトナーとは逆極性の2次転写バイアスが印加される。また、2次転写ローラと数本の支持ローラと駆動ローラにより紙搬送ベルトを架け渡し、二次転写ローラ18と、二次転写対向ローラ12との間に、中間転写ベルト8及び紙搬送ベルトを挟み込んだ構成としてもよい。また、ベルトループ内側に配設された3つのクリーニング対向ローラ13,14,15は、ベルトループ外側に配設されたベルトクリーニング装置100のクリーニングブラシローラ101,104,107との間に中間転写ベルト8を挟み込んでいる。これにより、中間転写ベルト8のおもて面と、各クリーニングブラシローラ101,104,107とが当接するクリーニングニップが形成されている。ベルトクリーニング装置100は中間転写ベルト8と一体的に交換可能になっているが、ベルトクリーニング装置100と中間転写ベルト8とで寿命設定が異なる場合には、ベルトクリーニング装置100を中間転写ベルト8とは独立してプリンタ本体に着脱可能としてもよい。ベルトクリーニング装置100の詳細については、後述する。本プリンタは、記録紙Pを収容する給紙カセットや、給紙カセットから記録紙Pを給紙路に給紙する給紙ローラなどを有する図示しない給紙部を備えている。また、給紙部から送られてきた記録紙を受け入れて2次転写ニップに向けて所定のタイミングで送り出す図示しないレジストローラ対を、上述した2次転写ニップの図中右側方に備えている。また、2次転写ニップから送り出される記録紙Pを受け入れてその記録紙Pに対してトナー像の定着処理を施す図示しない定着装置を、上述した2次転写ニップの図中左側方に備えている。また、必要に応じて、現像装置5Y,M,C,Kに対してY,M,C,Kトナーを補給する図示しないY,M,C,K用のトナー補給装置も備えている。近年、記録紙として従来広く用いられてきた普通紙に加え、デザインとして表面に凹凸を有する特殊紙やアイロンプリントなどの熱転写に用いる特殊な記録紙が用いられることが増えている。このような特殊紙を用いると、従来の普通紙の場合よりもカラートナーを重ね合わせた中間転写ベルト8上のトナー像を紙に2次転写する際に転写不良が発生し易くなる。そこで、本プリンタでは、中間転写ベルト8に硬度の低い弾性層を設け、転写ニップ部でトナー層や平滑性の悪い記録紙に対して変形できるようにしている。中間転写ベルト8に硬度の低い弾性層を設け、中間転写ベルト8に弾性をもたせることにより、中間転写ベルト8表面が局部的な凸凹に追従して変形できる。これにより、過度にトナー層に対して転写圧を高めることなく、良好な密着性が得られ、文字の転写中抜けがなく、また、平滑性の悪い用紙等に対しても転写ムラのない、均一性に優れた転写画像を得ることができる本プリンタでは、中間転写ベルト8は、少なくとも基層、弾性層、表面のコート層から構成される。中間転写ベルト8の弾性層に用いられる材料としては、弾性材ゴム、エラストマー等の弾性部材が挙げられ、具体的には、ブチルゴム、フッ素系ゴム、アクリルゴム、EPDM、NBR、アクリロニトリル-ブタジエン-スチレンゴム、天然ゴム、イソプレンゴム、スチレン-ブタジエンゴム、ブタジエンゴム、ウレタンゴム、シンジオタクチック1、2-ポリブタジエン、エピクロロヒドリン系ゴム、多硫化ゴム、ポリノルボルネンゴム、熱可塑性エラストマー例えばポリスチレン系、ポリオレフィン系、ポリ塩化ビニル系、ポリウレタン系、ポリアミド系、ポリウレア、ポリエステル系、フッ素樹脂系等からなる群より選ばれる1種類あるいは2種類以上を使用することができる。ただし、上記材料に限定されるものではない。弾性層の厚さは、硬度及び層構成にもよるが、0.07~0.5[mm]の範囲が好ましい。さらに好ましくは0.25~0.5[mm]の範囲がよい。又、中間転写ベルト8の厚さが0.07[mm]以下と薄いと、二次転写ニップ部で中間転写ベルト8上のトナーに対する圧力が高くなり、転写中抜けが発生しやすくなり、さらに、トナーの転写率が低下する。また、弾性層の硬度は、10[°]≦HS≦65[°]JIS-Aであることが好ましい。中間転写ベルト8の層厚によって最適な硬度は異なるものの、硬度が10[°]JIS-Aより低いと転写中抜けが生じやすい。これに対して硬度が65[°]JIS-Aより高いものは、ローラヘの張架が困難となり、また、長期の張架によって延伸するために耐久性が無く早期の交換が必要になる。中間転写ベルト8の基層は、伸びの少ない樹脂で構成している。具体的に、基層に用いられる材料としては、ポリカーボネート、フッ素樹脂ETFE、PVDF等、ポリスチレン、クロロポリスチレン、ポリ-α-メチルスチレン、スチレン-ブタジエン共重合体、スチレン-塩化ビニル共重合体、スチレン-酢酸ビニル共重合体、スチレン-マレイン酸共重合体、スチレン-アクリル酸エステル共重合体スチレン-アクリル酸メチル共重合体、スチレン-アクリル酸エチル共重合体、スチレン-アクリル酸ブチル共重合体、スチレン-アクリル酸オクチル共重合体及びスチレン-アクリル酸フェニル共重合体等、スチレン-メタクリル酸エステル共重合体スチレン-メタクリル酸メチル共重合体、スチレン-メタクリル酸エチル共重合体、スチレン-メタクリル酸フェニル共重合体等、スチレン-α-クロルアクリル酸メチル共重合体、スチレン-アクリロニトリル-アクリル酸エステル共重合体等のスチレン系樹脂スチレンまたはスチレン置換体を含む単重合体または共重合体、メタクリル酸メチル樹脂、メタクリル酸ブチル樹脂、アクリル酸エチル樹脂、アクリル酸ブチル樹脂、変性アクリル樹脂シリコーン変性アクリル樹脂、塩化ビニル樹脂変性アクリル樹脂、アクリルウレタン樹脂等、塩化ビニル樹脂、スチレン-酢酸ビニル共重合体、塩化ピニル-酢酸ビニル共重合体、ロジン変性マレイン酸樹脂、フェノール樹脂、エポキシ樹脂、ポリエステル樹脂、ポリエステルポリウレタン樹脂、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリブタジエン、ポリ塩化ビニリデン、アイオノマー樹脂、ポリウレタン樹脂、シリコーン樹脂、ケトン樹脂、エチレン-エチルアクリレート共重合体、キシレン樹脂及びポリビニルブチラール樹脂、ポリアミド樹脂、変性ポリフェニレンオキサイド樹脂等からなる群より選ばれる1種類あるいは2種類以上を使用することができる。ただし、上記材料に限定されるものではない。また、伸びの大きなゴム材料などからなる弾性層の伸びを防止するために、基層と弾性層との間に帆布などの材料で構成された芯体層を設けてもよい。芯体層に用いられる伸びを防止する材料としては、例えば、綿、絹、などの天然繊維、ポリエステル繊維、ナイロン繊維、アクリル繊維、ポリオレフィン繊維、ポリビニルアルコール繊維、ポリ塩化ビニル繊維、ポリ塩化ビニリデン繊維、ポリウレタン繊維、ポリアセタール繊維、ポリフロロエチレン繊維、フェノール繊維などの合成繊維、炭素繊維、ガラス繊維等の無機繊維、鉄繊維、銅繊維等の金属繊維からなる群より選ばれる1種あるいは2種以上を用い、糸状あるいは織布状のものを使用することができる。もちろん、上記材料に限定されるものではない。上記の糸は1本または複数のフィラメントを撚ったもの、片撚糸、諸撚糸、双糸等、どのような撚り方であってもよい。また、例えば上記材料群から選択された材質の繊維を混紡してもよい。もちろん糸に適当な導電処理を施して使用することもできる。一方織布は、メリヤス織り等どのような織り方の織布でも使用可能であり、もちろん交織した織布も使用可能であり、導電処理を施すことも可能である。中間転写ベルト8表面のコート層は、弾性層の表面をコーティングするためのものであり、平滑性のよい層からなるものである。コート層に用いられる材料としては、特に制限はないが、一般的に、中間転写ベルト8表面へのトナーの付着カを小さくして二次転写性を高める材料が用いられる。例えば、ポリウレタン、ポリエステル、エポキシ樹脂等の1種類あるいは2種類以上、又は、表面エネルギーを小さくし潤滑性を高める材料、たとえばフッ素樹脂、フッ素化合物、フッ化炭素、酸化チタン、シリコンカーバイド等の粒子を1種類あるいは2種類以上、又は必要に応じて粒径を変えたものを分散させて使用することができる。また、フッ素系ゴム材料のように熱処理を行うことで表面にフッ素層を形成させ、表面エネルギーを小さくさせたものを使用することもできる。また、必要に応じて、基層、弾性層又はコート層は、抵抗を調整する目的で、例えば、カーボンブラック、グラファイト、アルミニウムやニッケル等の金属粉末、酸化錫、酸化チタン、酸化アンチモン、酸化インジウム、チタン酸カリウム、酸化アンチモン-酸化錫複合酸化物ATO、酸化インジウム-酸化錫複合酸化物ITO等の導電性金属酸化物等を用いることができる。ここで、導電性金属酸化物は、硫酸バリウム、ケイ酸マグネシウム、炭酸カルシウム等の絶縁性微粒子を被覆したものでもよい。ただし、上記材料に限定されるものではない。また、中間転写ベルト8のベルト抵抗としては、以下の通りである。測定装置ハイレスタMCP-HT260測定条件体積抵抗率ρv:100[V]印加表面抵抗率ρs:500[V]印加使用範囲体積抵抗率ρv:7.0~13.0[logΩcm]表面抵抗率ρs:8.0~13.5[logΩ/□]設計狙い値最適値体積抵抗率ρv:10.5±0.5[logΩcm]表面抵抗率ρs:11.5±0.5[logΩ/□]中間転写ベルト8の表面は、ベルト表面を保護するために、潤滑剤塗布装置200により潤滑剤が塗布されている。潤滑剤塗布装置200は、ステアリン酸亜鉛塊などの固形潤滑剤202と、固形潤滑剤と当接し、回転によって固形潤滑剤から掻き取って得た潤滑剤粉末を中間転写ベルト8表面に塗布する塗布部材たる塗布ブラシローラ201とを備えている。パーソナルコンピュータ等から画像情報が送られてくると、本プリンタは、駆動ローラ11を回転駆動して、中間転写ベルト8を無端移動させる。駆動ローラ11以外の張架ローラについては、ベルトに従動回転させる。同時に、プロセスユニット6Y,M,C,Kの感光体1Y,M,C,Kを回転駆動する。また、感光体1Y,M,C,Kの表面を帯電装置2Y,M,C,Kによって一様に帯電させながら、帯電後の表面に対してレーザー光Lの照射によって静電潜像を形成する。そして、感光体1Y,M,C,Kの表面に形成した静電潜像を現像装置5Y,M,C,Kによって現像することで、感光体1Y,M,C,K上にY,M,C,Kトナー像を得る。Y,M,C,Kトナー像は、上述したY,M,C,K用の1次転写ニップにて、中間転写ベルト8のおもて面に重ね合わせて1次転写される。これにより、中間転写ベルト8のおもて面には4色重ね合わせトナー像が形成される。一方、給紙部では、給紙ローラ27によって給紙カセットから記録紙Pを1枚づつ送り出してレジストローラ対まで搬送する。そして、中間転写ベルト8上の4色重ね合わせトナー像に同期させ得るタイミングで、レジストローラ対を駆動して記録紙Pを2次転写ニップに送り込んで、ベルト上の4色重ね合わせトナー像を記録紙Pに一括2次転写する。これにより、記録紙Pの表面にフルカラー画像を形成する。フルカラー画像形成後の記録紙Pについては、2次転写ニップから定着装置に搬送してトナー像の定着処理を施す。Y,M,C,Kトナー像を中間転写ベルト8に1次転写した後の感光体1Y,M,C,Kについては、ドラムクリーニング装置4Y,M,C,Kによって転写残トナーのクリーニング処理を施す。その後、図示しない除電ランプで除電した後、帯電装置2Y,M,C,Kで一様に帯電せしめて、次の画像形成に備える。また、記録紙Pに一次転写した後の中間転写ベルト8については、ベルトクリーニング装置100によって転写残トナーのクリーニング処理を施す。K用のプロセスユニット6Kの図中右側方には、光学センサユニット150が中間転写ベルト8のおもて面に対して所定の間隙を介して対向するように配設されている。この光学センサユニット150は、図3に示すように、中間転写ベルト8の幅方向に並ぶY光学センサ151Y、C光学センサ151C、M光学センサ151M、K光学センサ151Kを有している。これらセンサは何れも反射型フォトセンサからなり、図示しない発光素子から発した光を中間転写ベルト8のおもて面やベルト上のトナー像で反射させ、その反射光量を図示しない受光素子によって検知する。図示しない制御部は、これらセンサからの出力電圧値に基づいて、中間転写ベルト8上のトナー像を検知したり、その画像濃度単位面積あたりのトナー付着量を検知したりすることができる。本プリンタにおいては、電源投入時あるいは所定枚数のプリントを行う度に、各色の画像濃度を適正化するための画像濃度制御を実行する。画像濃度制御は、まず、図3に示すような、各色の階調パターンSk、Sm、Sc、Syを中間転写ベルト8上における各光学センサ151Y、M、C、Kに対向する位置に自動形成する。各色の階調パターンは、10個の画像濃度が異なる2[cm]×2[cm]の面積のトナーパッチからなっている。各色の階調パターンSk、Sm、Sc、Syを作成するときの、感光体1Y,M,C,Kの帯電電位は、プリントプロセスにおける一様なドラム帯電電位とは異なり、値を徐々に大きくする。そして、レーザー光の走査によって階調パターン像を形成するための複数のパッチ静電潜像を感光体1Y,M,C,Kにそれぞれ形成せしめながら、それらをY,M,C,K用の現像装置5Y,M,C,Kによって現像する。この現像の際、Y,M,C,K用の現像ローラに印加される現像バイアスの値を徐々に大きくしていく。このような現像により、感光体1Y,M,C,K上にはY,M,C,Kの階調パターン像が形成される。これらは、中間転写ベルト8の主走査方向に所定の間隔で並ぶように1次転写される。このときの、各色の階調パターンにおけるトナーパッチのトナー付着量は最小で0.1[mg/cm2]、最大で0.55[mg/cm2]ほどあり、また、トナーQ/d分布を測定すると、ほぼ正規帯電極性にそろっている。中間転写ベルト8に形成され各トナーパターンSk、Sm、Sc、Syは、中間転写ベルト8の無端移動に伴って、光学センサ151との対向位置を通過する。この際、光学センサ151は、各階調パターンのトナーパッチに対する単位面積あたりのトナー付着量に応じた量の光を受光する。次に、各色トナーパッチを検知したときの光学センサ151の出力電圧と、付着量変換アルゴリズムとから、各色のトナーパターンの各トナーパッチにおける付着量を算出し、算出した付着量に基づき作像条件を調整する。具体的には、トナーパッチにおけるトナー付着量を検知した結果と、各トナーパッチを作像したときの現像ポテンシャルとに基づいてその直線グラフを示す関数y=axbを回帰分析によって計算する。そして、この関数に画像濃度の目標値を代入することで適切な現像バイアス値を演算し、Y、M、C、K用の現像バイアス値を特定する。メモリ内には、数十通りの現像バイアス値と、それぞれに個別に対応する適切なドラム帯電電位とが予め関連付けられている作像条件データテーブルが格納されている。各プロセスユニット6Y,M,C,Kについて、それぞれこの作像条件テーブルの中から、特定した現像バイアス値に最も近い現像バイアス値を選び出し、これに関連付けられたドラム帯電電位を特定する。また、本プリンタは、電源投入時あるいは所定枚数のプリントを行う度に、色ずれ量補正処理も実施するようになっている。そして、この色ずれ量補正処理において、中間転写ベルト8の幅方向の一端部と他端部とにそれぞれ、図4に示すようなシェブロンパッチPVと呼ばれるY,M,C,Kの各色トナー像からなる色ずれ検知用画像を形成する。シェブロンパッチPVは、図4に示すように、Y,M,C,Kの各色のトナー像を主走査方向から約45[°]傾けた姿勢で、副走査方向であるベルト移動方向に所定ピッチで並べたラインパターン群である。このシェブロンパッチPVの付着量は、0.3[mg/cm2]ほどである。中間転写ベルト8の幅方向の両端部にそれぞれ形成したシェブロンパッチPV内の各色トナー像を検知することで、各色トナー像における主走査方向感光体軸線方向の位置、副走査方向ベルト移動方向の位置、主走査方向の倍率誤差、主走査方向からのスキューをそれぞれ検出する。ここで言う主走査方向とは、ポリゴンミラーでの反射に伴ってレーザー光が感光体表面上で位相する方向を示している。このようなシェブロンパッチPV内のY,M,Cトナー像について、Kトナー像との検知時間差を光学センサ151で読み取っていく。同図では、紙面上下方向が主走査方向に相当し、左から順に、Y,M,C,Kトナー像が並んだ後、これらとは姿勢が90[°]異なっているK,C,M,Yトナー像が更に並んでいる。基準色となるKとの検出時間差tyk、tmk、tckについての実測値と理論値との差に基づいて、各色トナー像の副走査方向のズレ量、即ちレジストズレ量を求める。そして、そのレジストズレ量に基づいて、不図示の光書込ユニットのポリゴンミラー1面おき、即ち、1走査ラインピッチを1単位として、感光体1に対する光書込開始タイミングを補正して、各色トナー像のレジストズレを低減する。また、ベルト両端部間での副走査方向ズレ量の差に基づいて、各色トナー像の主走査方向からの傾きスキューを求める。そして、その結果に基づいて、光学系反射ミラーの面倒れ補正を実施して、各色トナー像のスキューズレを低減する。以上のように、シェブロンパッチPV内における各トナー像を検知したタイミングに基づいて光書込開始タイミングや面倒れを補正してレジストズレやスキューズレを低減する処理が、色ずれ補正処理である。このような色ずれ補正処理により、温度変化などで各色トナー像の中間転写ベルト8に対する形成位置が経時的にずれていくことに起因する画像の色ずれの発生を抑えることができる。また、低画像面積の画像形成動作が続くと、現像装置内に長時間とどまりつづける古いトナーが増えてくるため、トナー帯電特性が劣化し画像形成に用いると画像品質が悪くなる現像能力低下、転写性低下。このような古いトナーが現像装置内に滞留しないように一定のタイミングで感光体1の非画像領域に吐き出させ、吐き出し後にトナー濃度が低下した現像装置に新しいトナーを補給して現像装置内をリフレッシュするリフレッシュモードを備えている。不図示の制御部は、各現像装置5Y,M,C,Kのトナー消費量と、各現像装置5Y,M,C,Kの動作時間とを記憶しておき、所定のタイミングで、現像装置の所定期間の動作時間に対して、トナー消費量が閾値以下である否かを各現像装置について調べ、閾値以下の現像装置について、リフレッシュモードを実行する。リフレッシュモードが実行されると、図5に示すように、感光体ドラム表面の、連続して送られてくる記録紙の後端と次の記録紙の先端との間に対応する非画像形成領域の部分である紙間にトナー消費パターンaが作成され、そのトナー消費パターンaが中間転写ベルト8上の紙間に対応する部分に転写される。トナー消費パターンaの付着量は、現像装置の所定期間の動作時間に対するトナー消費量に基づき決定され、単位面積当りの最大付着量が、1.0[mg/cm2]ほどになることがある。また、中間転写ベルト8に転写されたトナー消費パターンのトナーQ/d分布を測定すると、ほぼ正規帯電極性に揃っている。中間転写ベルト8に形成された各色階調パターン、シェブロンパッチ、トナー消費パターンは、ベルトクリーニング装置100によって回収される。このとき、ベルトクリーニング装置100は、大量のトナーを中間転写ベルト8から除去しなければならない。しかしながら、従来の極性制御手段とクリーニングブラシローラとからなるクリーニング装置や、正極性のトナーを除去するクリーニングブラシローラと、負極性のトナーを除去するクリーニングブラシローラとを備えたクリーニング装置では、各色階調パターン、シェブロンパッチ、トナー消費パターンなどの未転写のトナー像を一度で除去することができなかった。このような場合には、クリーニングしきれなかった中間転写ベルト8上トナーが次のプリント動作時に記録紙上に転写され、異常画像となる場合があった。そこで、本プリンタのベルトクリーニング装置100においては、各色階調パターン、シェブロンパッチ、トナー消費パターンなどの未転写のトナー像を一度で除去することができるよう構成している。以下に、具体的説明する。図6は、本プリンタの特徴点であるベルトクリーニング装置100とその周囲とを拡大して示す拡大構成図である。図6において、ベルトクリーニング装置100は、中間転写ベルト8上の未転写のトナー像を大まかに除去するためのプレクリーニング部100aと、中間転写ベルト8上の正規帯電極性負極性とは逆極性正極性に帯電したトナーを除去する逆帯電トナークリーニング部100bと、中間転写ベルト8上の正規帯電極性に帯電したトナーを除去する正規帯電トナークリーニング部100cとを備えている。また、画像形成装置本体に備えられた不図示の廃トナータンクに搬送するための搬送手段としての搬送スクリュ110が備えられている。プレクリーニング部100aには、プレクリーニング部材たるプレクリーニングブラシローラ101を有している。また、プレクリーニングブラシローラ101に付着したトナーを回収するプレ回収部材としてのプレ回収ローラ102、プレ回収ローラ102に当接してローラ表面からトナーを掻き取るプレ掻き取り部材としてのプレ掻き取りブレード103を有している。未転写のトナー像を構成するトナーのほとんどは、正規帯電極性負極性に帯電しているので、正規帯電極性とは逆極性正極性の電圧をプレクリーニングブラシローラ101に印加して、中間転写ベルト8上の負極性トナーを静電的除去するよう構成されている。また、プレ回収ローラ102には、プレクリーニングブラシローラ101よりも大きな正極性の電圧が印加されている。ベルトクリーニング装置100においては、未転写トナー像の90[]が、プレクリーニングブラシローラ101により除去されるよう、プレクリーニングブラシローラ101に印加する電圧などが設定されている。逆帯電トナークリーニング部100bは、プレクリーニング部100aよりも中間転写ベルト8移動方向下流側に配置され、トナーの正規帯電極性負極性とは逆極性正極性に帯電したトナーを静電的に除去する逆帯電トナークリーニング部材たる逆帯電トナークリーニングブラシローラ104を有している。また、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104に付着した逆帯電トナーを回収する逆帯電トナー回収部材としての逆帯電トナー回収ローラ105、逆帯電トナー回収ローラ105に当接してローラ表面から逆帯電トナーを掻き取る逆帯電トナー掻き取り部材としての逆帯電トナー掻き取りブレード106を備えている。逆帯電トナークリーニングブラシローラ104には、負極性の電圧が印加されており、逆帯電トナー回収ローラ105には、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104よりも大きな負極性の電圧が印加されている。また、この逆帯電トナークリーニング部100bは、中間転写ベルト8上のトナーに負極性の電荷を付与して、中間転写ベルト8上のトナーの帯電極性を、正規帯電極性負極性に揃える極性制御手段としての機能も有している。正規帯電トナークリーニング部100cは、逆帯電トナークリーニング部100bよりも中間転写ベルト8移動方向下流側に配置され、正規帯電極性に帯電したトナーを静電的に除去する正規帯電トナークリーニング部材たる正規帯電トナークリーニングブラシローラ107を有している。また、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107に付着した正規帯電トナーを回収する正規帯電トナー回収部材としての正規帯電トナー回収ローラ108、正規帯電トナー回収ローラ108に当接してローラ表面から正規帯電トナーを掻き取る正規帯電トナー掻き取り部材としての正規帯電トナー掻き取りブレード109を備えている。正規帯電トナークリーニングブラシローラ107には、正極性の電圧が印加されており、正規帯電トナー回収ローラ108には、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107よりも大きな負極性の電圧が印加されている。図6に示すように、各クリーニング部100a,100b,100cには、クリーニングブラシローラ101,104,107に電圧を印加するためのクリーニング電源部130,132,134と、回収ローラ102,105,108に電圧を印加するための回収電源部131,133,135を備えている。各クリーニング電源部130,132,134は、電源130a,132a,134aと、電圧を検知するための電圧検知部130b,132b,134bとを有している。また、各回収電源部131,133,135も、電源131a,133a,135aと、電圧を検知するための電圧検知部131b,133b,135bとを備えている。また、ベルトクリーニング装置100には、トナーの飛散を防ぐためのポリウレタンのシールが備えられている。プレクリーニング部100aの上流には第一入口シール111aが配置されている。また、逆帯電トナークリーニング部100bの上流には第二入口シール111bが配置されている。また、正規帯電トナークリーニング部の上流には第三入口シール111cが配置されている。これら各入口シールは中間転写ベルトに接触して配置されている。これら入口シールを各クリーニング部上流に配置することにより、各クリーニング部に溜まったトナーが上流にもれるのを防止できる。また、ベルトクリーニング装置100の出口部には、絶縁シール部材114が設けられている。これにより、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107から周囲へのトナー飛散を抑制することができる。また、第一入口シール111a、第二入口シール111b、第三入口シール111c及び絶縁シール部材114は周囲とのリーク防止の機能も担っている。各クリーニングブラシローラ101,104,107は、回転自在に支持される金属製の回転軸部材と、これの周面に立設せしめられた複数の起毛からなるブラシ部とを具備しており、外径がφ15~17[mm]である。起毛は、内部が導電性カーボンなどの導電性材料からなり、表面部がポリエステルなどの絶縁性材料からなる二層構造の芯鞘構造となっている。これにより、芯は、クリーニングブラシローラ101,104,107に印加された電圧とほぼ同じ電位になり、トナーを起毛表面に静電的に引き付けることができる。その結果、中間転写ベルト8上のトナーは、クリーニングブラシローラに印加された電圧の作用によって起毛に静電的に付着する。また、各クリーニングブラシローラ101,104,107の起毛を、導電性繊維のみで構成してもよい。また、回転軸部材の法線方向に対して傾斜した姿勢で植毛されたいわゆる斜毛にしてもよい。また、プレクリーニングブラシローラ101、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107の起毛を芯鞘構造とし、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104の起毛を導電性繊維のみで構成してもよい。逆帯電トナークリーニングブラシローラ104の起毛を導電性繊維のみで構成することで、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104からトナーへの電荷注入が発生しやすくなる。よって、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104によって、中間転写ベルト8上のトナーを良好に負極性に揃えることができる。一方、プレクリーニングブラシローラ101、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107の起毛を芯鞘構造とすることによって、トナーへの電荷注入を抑制することができ、中間転写ベルト8上のトナーが正極性に帯電するのを抑制する。これにより、プレクリーニングブラシローラ101、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107で、静電的に除去できないトナーが生じるのを抑制できる。また、各クリーニングブラシローラ101,104,107は、中間転写ベルト8に対し1[mm]食い込ませており、図示しない駆動手段によって、当接位置で起毛が、中間転写ベルト8移動方向とは逆方向カウンター方向に移動するよう回転する。当接位置において、起毛をカウンター方向に移動するよう回転させることで、クリーニングブラシローラと中間転写ベルト8との線速差を大きくすることができる。これにより、中間転写ベルト8のある箇所が、クリーニングブラシローラとの当接範囲を抜けるまでの間における起毛との接触確率が増え、良好に中間転写ベルト8からトナーを除去することができる。ベルトクリーニング装置100においては、各回収ローラ102,105,108として、ステンレス鋼SUSローラを用いた。なお、各回収ローラ102,105,108は、ブラシローラに付着したトナーを起毛と回収ローラとの電位勾配によってブラシから回収ローラに転位させる機能さえ発揮できれば、どのような材料からなっていてもかまわない。例えば、各回収ローラ102,105,108を導電性芯金に数[μm]~100[μm]の高抵抗弾性チューブを被せたり、あるいはさらに絶縁コーティングしたりして、ローラ抵抗をlogR=12~13[Ω]にしたものを用いてもよい。各回収ローラ102,105,108として、ステンレス鋼SUSローラを用いることにより、コストダウンや印加電圧を低く抑えることができ、省電力化を図ることができるというメリットがある。一方、ローラ抵抗をlogR=12~13[Ω]にすることによって、回収ローラへの回収時におけるトナーへの電荷注入を抑制し、トナーが回収ローラの印加電圧の極性と同極性になり、トナー回収率が低下するのを抑制することができる。正規帯電トナークリーニング部100cは、逆帯電トナークリーニング部100bよりも中間転写ベルト8移動方向下流側に配置され、正規帯電極性に帯電したトナーを静電的に除去する正規帯電トナークリーニング部材たる正規帯電トナークリーニングブラシローラ107を有している。また、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107に付着した正規帯電トナーを回収する正規帯電トナー回収部材としての正規帯電トナー回収ローラ108、正規帯電トナー回収ローラ108に当接してローラ表面から正規帯電トナーを掻き取る正規帯電トナー掻き取り部材としての正規帯電トナー掻き取りブレード109を備えている。正規帯電トナークリーニングブラシローラ107には、正極性の電圧が印加されており、正規帯電トナー回収ローラ108には、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107よりも大きな負極性の電圧が印加されている。また、ブラシローラに付着したトナーを回収するのに各ブラシローラにフリッカーを接触配置するのもよい。フリッカーによってクリーニングブラシローラについたトナーを弾き飛ばしてブラシ上に残ったトナーを静電的に回収ローラへ移動させる方がブラシに残るトナー量は減少するのでブラシ自体のクリーニング性は向上する。次に、各クリーニングブラシローラ101,104,107とクリーニング対向ローラ13,14,15との配置関係について説明する。各クリーニング部100a,100b,100cにおけるクリーニングブラシローラとクリーニング対向ローラとの配置関係は、同じであるので、以下の説明では、プレクリーニングブラシローラ101とプレクリーニング対向ローラ13の配置関係を例にして説明する。また、プレクリーニング対向ローラ13は、φ14[mm]のアルミローラであり、中間転写ベルト8と自らの表面との摩擦力で従動回転する。また、プレクリーニング対向ローラ13は、アースに接続されている。各クリーニングブラシローラ101,104,107の条件は、次の通りである。ブラシ材質:導電性ポリエステル繊維内部に導電性カーボンを内包し、繊維表面はポリエステル、いわゆる芯鞘構造ブラシ抵抗:106~108[Ω]ブラシ植毛密度:6万~15万[本/inch2]ブラシ繊維径:約25~35[μm]ブラシ先端の毛倒れ処理:なしブラシ径φ:12~30[mm]プレクリーニングブラシローラ101への印加電圧は、中間転写ベルト8に大量のトナーが付着している未転写トナー像が入力されたとき、良好なクリーニング性能が得られるように設定されている。また、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104は、中間転写ベルト8上のトナーへ電荷が注入されるよう高めに設定されている。また、ブラシ植毛密度、ブラシ抵抗、繊維径、印加電圧、繊維種類、ブラシ繊維喰込量はシステムによって最適化できるため、これに限らない。また、使用できる繊維の種類としては、ナイロン、アクリル、ポリエステルなどがある。各回収ローラ102,105,108の条件は、次のとおりである。回収ローラ芯金材質:SUS303-G8プレ回収ローラ102の表面粗さRa:1.6逆帯電トナー回収ローラ105の表面粗さRa:0.4正規帯電トナー回収ローラ108の表面粗さRa:0.8回収ローラ材質、ブラシ繊維喰込量、印加電圧、表面粗さRaはシステムによって最適化できるため、これに限らない。各掻き取りブレード103,106,109の条件は次の通りである。ブレード当接角度:20[°]ブレード厚み:0.08[mm]ブレード材質:SUS304Hプレ回収ローラへのブレード線圧:69[gf/cm]逆帯電トナー回収ローラへのブレード線圧:32[gf/cm]正規帯電トナー回収ローラへのブレード線圧:46[gf/cm]ブレード当接角度、ブレード厚み、回収ローラへの線圧は、システムによって最適化できるため、これに限らない。次にベルトクリーニング装置100のクリーニング動作について説明する。図6に示すように、2次転写部を通過した転写残トナーおよび未転写トナー像は第一入口シール111aの当接部を越え、プレクリーニングブラシローラ101の位置に中間転写ベルト8の回転により移送される。プレクリーニングブラシローラ101には、トナーの正規帯電極性とは逆極性正極性の電圧が印加されており、中間転写ベルト8とプレクリーニングブラシローラ101の表面電位との電位差で形成される電界により、中間転写ベルト8上の負極性に帯電したトナーを静電的に吸着してプレクリーニングブラシローラ101へ移動させる。プレクリーニングブラシローラ101に移動した負極性のトナーは、プレクリーニングブラシローラ101よりも値が大きな正極性の電圧が印加されたプレ回収ローラ102との当接位置まで移送される。そして、プレクリーニングブラシローラ101の表面電位とプレ回収ローラ102の表面電位との電位差で形成される電界により、プレクリーニングブラシローラ101上に移動したトナーを静電的に吸着してプレ回収ローラ102上へ移動させ、プレ回収ローラ102に移動した負極性のトナーは、プレ掻き取りブレード103によりプレ回収ローラ表面から掻き落とされる。プレ掻き取りブレード103により掻き落とされたトナーは、搬送スクリュ110で装置外に排出される。本実施形態では、画像形成装置起動時の、画像形成する前のタイミングで各クリーニングブラシローラ及び各回収ローラに印加する電圧を決定する。ただし、印加電圧を決定するタイミングはこれに限らず、画像形成後から次の画像形成前までの準備動作中でも良い。本実施形態ではプレクリーニングブラシローラ101の電源出力方法は転写残トナーが入力される場合と、リフレッシュモード時等の未転写トナーが入力される場合との少なくとも2通りある。まず、転写残トナーを除去する転写残トナークリーニングモードを実行する場合の電源出力の方法を示す。転写残トナーをクリーニングするときに、プレクリーニングブラシローラ101及びプレ回収ローラ102に印加する電圧を決定する。まず、所定のタイミングで、不図示の制御部で電源131aを定電流制御してプレ回収ローラ102に20[μA]の電流を流すとともに、前記制御部で電源130aを定電流制御してプレクリーニングブラシローラ101に10[μA]の電流を流して、プレクリーニングブラシローラ101とプレ回収ローラ102とに合わせて30[μA]の電流を流す。そして、その時の電圧を電圧検知部130b,131bにより検知し、それをプレクリーニングブラシローラ101とプレ回収ローラ102それぞれに印加する電圧として決定する。このように決定した電圧を、転写残トナーをクリーニングするときに、前記制御部で定電圧制御された電源130aからプレクリーニングブラシローラ101に印加し、前記制御部で定電圧制御された電源131aからプレ回収ローラ102に印加する。ここで、プレクリーニングブラシローラ101及びプレ回収ローラ102に印加する電圧を決定するときに流す電流の値は、予め実験により求めた値である。プレクリーニングブラシローラ101に流す電流の値は、転写残トナーが付着した中間転写ベルト8-プレクリーニングブラシローラ101間でクリーニングに最適な電流が流れる電圧を、転写残トナーのないプレクリーニングブラシローラ101に印加したとき、プレクリーニングブラシローラ101-中間転写ベルト8間に流れた電流値である。また、プレ回収ローラ102に流す電流の値は、転写残トナーが付着した状態のプレクリーニングブラシローラ101-プレ回収ローラ102間で回収に最適な電流が流れたときの電圧をプレ回収ローラ102に印加したとき、転写残トナーがないプレクリーニングブラシローラ101-プレ回収ローラ102間に流れた電流値である。次に、未転写トナーを除去する未転写トナークリーニングモードを実行する場合の電源出力の方法を示す。未転写トナーをクリーニングするときに、不図示の制御部で電源131aを定電流制御してプレ回収ローラ102に45[μA]の電流を流すとともに、前記制御部で電源130aを定電流制御してプレクリーニングブラシローラ101に15[μA]の電流を流して、プレクリーニングブラシローラ101とプレ回収ローラ102とに合わせて60[μA]の電流を流す。ここでのプレクリーニングブラシローラ101とプレ回収ローラ102との合計の電流が、未転写トナーのクリーニング時にプレクリーニングブラシローラ101から中間転写ベルト8へと流れる電流としている。なお、このプレクリーニングブラシローラ101から中間転写ベルト8へ流れる電流がクリーニング性に大きく影響することがわかっている。そのため、前記制御部でプレクリーニングブラシローラ101から中間転写ベルト8に流れる電流を検知し、最適な電流が流れるように電源130aや電源131aを制御することで、良好なクリーニング性を得ることができる。ここで、プレクリーニングブラシローラ101及びプレ回収ローラ102に流す電流の値は、予め実験により求めた値である。プレクリーニングブラシローラ101に流す電流の値は、未転写トナーが付着した中間転写ベルト8-プレクリーニングブラシローラ101間でクリーニングに最適な電流が流れる電圧を、未転写トナーのないプレクリーニングブラシローラ101に印加したとき、プレクリーニングブラシローラ101-中間転写ベルト8間に流れた電流値である。また、プレ回収ローラ102に流す電流の値は、未転写トナーが付着した状態のプレクリーニングブラシローラ101-プレ回収ローラ102間で回収に最適な電流が流れたときの電圧をプレ回収ローラ102に印加したとき、未転写トナーがないプレクリーニングブラシローラ101-プレ回収ローラ102間に流れた電流値である。また、次のような方法でプレクリーニングブラシローラ101やプレ回収ローラ102の電源出力を設定しても良い。まず、転写残トナーを除去する転写残トナークリーニングモードを実行する場合の電源出力の方法を示す。所定のタイミングで、プレ回収ローラ102にプレクリーニングブラシローラ101の電圧よりも400[V]大きい電圧がかかるようにしつつ、前記制御部で定電流制御された電源130a及び電源131aからプレクリーニングブラシローラ101とプレ回収ローラ102とに合わせて30[μA]の電流を流す。そして、その時の電圧を電圧検知部130b,131bにより検知し、それをプレクリーニングブラシローラ101とプレ回収ローラ102それぞれに印加する電圧として決定する。このように決定した電圧を、転写残トナーをクリーニングするときに、前記制御部で定電圧制御された電源130aからプレクリーニングブラシローラ101に印加し、前記制御部で定電圧制御された電源131aからプレ回収ローラ102に印加する。次に、未転写トナーを除去する未転写トナークリーニングモードを実行する場合の電源出力の方法を示す。未転写トナーをクリーニングするときに、プレ回収ローラ102にプレクリーニングブラシローラ101の電圧よりも400[V]大きい電圧がかかるようにして、前記制御部で定電流制御された電源130a及び電源131aからプレクリーニングブラシローラ101とプレ回収ローラ102とに合わせて60[μA]の電流を流す。このようにプレクリーニングブラシローラ101とプレ回収ローラ102との合計の電流が、未転写トナーのクリーニング時にプレクリーニングブラシローラ101から中間転写ベルト8へと流れる電流としている。このとき、リフレッシュモードの画像については、長方形形状で具体的な形は直前の画像面積から計算される。主走査方向長手方向の長さは260[mm]で一定である。上述したような定電流制御を行う場合、長手方向の長さを一定にしておかないと非画像部への電流流れ込みが変化し、トナー像に適切なクリーニング電界がかからなくなる。その結果クリーニング不良が発生してしまう。このようにプレクリーニングブラシローラ101とプレ回収ローラ102に印加する電圧印加方法を、転写残トナークリーニング時とリフレッシュモード時等の未転写トナークリーニング時とで変化させている。リフレッシュモード時には入力されるトナーの長手方向の画像距離は一定なので、一定のクリーニング電流を流していればよい。このため、プレクリーニングブラシローラ101の周方向において、局所的な毛倒れなど抵抗ムラが発生した場合や中間転写体の周方向に抵抗ムラが発生した場合においても一定の電流を流すことにより良好にクリーニングが可能となる。このほかにも、初期的にプレクリーニングブラシローラ101と芯金を接着している接着剤の接着ムラのため周方向に抵抗ムラが起こったときなどでも効果を発揮する。また、印加電圧の制御時間の短縮にもつながるし、短期的なシステムの抵抗変動が起こったときにでも一定の電流が流れることによって常に最適なクリーニング動作を行うことが可能となる。なお、転写残トナーは中間転写ベルト8上における画像面積がばらばらなため、中間転写ベルト8とプレクリーニングブラシローラ101との間に一定の電流が流れるように定電流制御されたバイアスをプレクリーニングブラシローラ101に印加すると、中間転写ベルト8上の画像部よりも抵抗の小さい非画像部に電流が流れ易いため、トナーを除去する電流が不足してトナーに適切なクリーニング電界がかからなくなり、その結果、クリーニング不良が発生してしまう。そのため、本実施形態では、上述したように、中間転写ベルト8とプレクリーニングブラシローラ101との間に最適なクリーニング電流が流れる電圧を予め決定し、その決定した電圧を中間転写ベルト8上の転写残トナーを除去するときに定電圧制御でプレクリーニングブラシローラ101に印加して、中間転写ベルト8上の転写残トナーを除去することにより、良好なクリーニング性を得ている。次に、プレクリーニングブラシローラ101により除去できなかった中間転写ベルト8上の未転写トナー像の負極性トナーや正極性トナー、正極性の転写残トナーは、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104の位置に移送される。逆帯電トナークリーニングブラシローラ104には、トナーの正規帯電極性と同極性負極性の電圧が印加されており、中間転写ベルト8と逆帯電トナークリーニングブラシローラ104表面電位との電位差で形成される電界により、中間転写ベルト8上の正極性に帯電したトナーを静電的に吸着して逆帯電トナークリーニングブラシローラ104へ移動させる。また、これと同時に、電荷注入や放電により、中間転写ベルト8上のトナーの極性を負極性に揃える。逆帯電トナークリーニングブラシローラ104に移動した正極性のトナーは、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104よりも値が大きな負極性の電圧が印加された逆帯電トナー回収ローラ105との当接位置まで移送される。そして、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104の表面電位と逆帯電トナー回収ローラ105の表面電位との電位差で形成される電界により、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104上に移動したトナーを静電的に吸着して逆帯電トナー回収ローラ105上へ移動させる。逆帯電トナー回収ローラ105に移動した正極性のトナーは、逆帯電トナー掻き取りブレード106により回収ローラ表面から掻き落とされる。逆帯電トナークリーニングブラシローラ104及び逆帯電トナー回収ローラ105に印加する電圧を決定する。なお、本実施形態では中間転写ベルト8が352[mm/sec]で回転しており、またプレクリーニングブラシローラ101と逆帯電トナークリーニングブラシローラ104との中間転写ベルト移動方向の距離は20[mm]である。そして、本実施形態では、プレクリーニングブラシローラ101及びプレ回収ローラ102に印加する電圧が決定してから20[mm]÷352[mm/sec]=0.06[sec]以降に、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104及び逆帯電トナー回収ローラ105に印加する電圧を決定することにする。この時、プレクリーニングブラシローラ101及びプレ回収ローラ102には電圧を印加し続けたままである。こうすることによって、プレクリーニングブラシローラ101及びプレ回収ローラ102から中間転写ベルト8に付与された電荷による影響も考慮された上で、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104及び逆帯電トナー回収ローラ105に印加する電圧を決定することができる。転写残トナークリーニングモードや未転写トナークリーニングモードを実行する場合の電源出力の方法を示す。まず、転写残トナーや未転写トナーをクリーニングするときに、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104及び逆帯電トナー回収ローラ105に印加する電圧を決定する。所定のタイミングで、不図示の制御部で電源133aを定電流制御して逆帯電トナー回収ローラ105に-20[μA]の電流を流すとともに、前記制御部で電源132aを定電流制御して逆帯電トナークリーニングブラシローラ104に-7[μA]の電流を流して、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104と逆帯電トナー回収ローラ105とに合わせて-27[μA]の電流を流す。そして、その時の電圧を電圧検知部132b,133bにより検知し、それを逆帯電トナークリーニングブラシローラ104と逆帯電トナー回収ローラ105それぞれに印加する電圧として決定する。このように決定した電圧を、転写残トナーや未転写トナーをクリーニングするときに、前記制御部で定電圧制御された電源132aから逆帯電トナークリーニングブラシローラ104に印加し、前記制御部で定電圧制御された電源133aから逆帯電トナー回収ローラ105に印加する。次に、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104により負極性にシフトしたトナーや、プレクリーニングブラシローラ101により除去できなかった負極性のトナーが、中間転写ベルト8の回転によって正規帯電トナークリーニングブラシローラ107に移送される。なお、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107へ移送されるトナーは、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104により負極性に極性制御されている。また、プレクリーニングブラシローラ101や逆帯電トナークリーニングブラシローラ104によって中間転写ベルト8上のトナーは、ほとんど除去されている。そのため、この正規帯電トナークリーニングブラシローラ107へ移送されるトナーは、ごく少量である。正規帯電トナークリーニングブラシローラ107へ移送された負極性に揃えられ、ごく少量の中間転写ベルト8上のトナーは、トナーの正規帯電極性とは逆極性正極性の電圧が印加されている正規帯電トナークリーニングブラシローラ107に静電的に付着し、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107から正規帯電トナー回収ローラ108に回収され、正規帯電トナー掻き取りブレード109により、正規帯電トナー回収ローラ108から掻き落とされる。正規帯電トナークリーニングブラシローラ107及び正規帯電トナー回収ローラ108に印加する電圧を決定する。なお、本実施形態では逆帯電トナークリーニングブラシローラ104と正規帯電トナークリーニングブラシローラ107との中間転写ベルト移動方向の距離は20[mm]である。逆帯電トナークリーニングブラシローラ104および逆帯電トナー回収ローラ105に印加する電圧が決定してから20[mm]÷352[mm/sec]=0.06[sec]以降に正規帯電トナークリーニングブラシローラ107および正規帯電トナー回収ローラ108に印加する電圧を決定することにする。この時、プレクリーニングブラシローラ101及びプレ回収ローラ102、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104及び逆帯電トナー回収ローラ105には電圧は印加し続けたままである。こうすることによって、プレクリーニングブラシローラ101及びプレ回収ローラ102から中間転写ベルト8に付与された電荷による影響と、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104及び逆帯電トナー回収ローラ105から中間転写ベルト8に付与された電荷による影響が考慮された上で、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107及び正規帯電トナー回収ローラ108に印加する電圧を決定することができる。転写残トナークリーニングモードや未転写トナークリーニングモードを実行する場合の電源出力の方法を示す。まず、転写残トナーや未転写トナーをクリーニングするときに、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107及び正規帯電トナー回収ローラ108に印加する電圧を決定する。所定のタイミングで、不図示の制御部で電源135aを定電流制御して正規帯電トナー回収ローラ108に13[μA]の電流を流すとともに、前記制御部で電源134aを定電流制御して正規帯電トナークリーニングブラシローラ107に6[μA]の電流を流して、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107と正規帯電トナー回収ローラ108とに合わせて19[μA]の電流を流す。そして、その時の電圧を電圧検知部134b,135bにより検知し、それを正規帯電トナークリーニングブラシローラ107と正規帯電トナー回収ローラ108それぞれに印加する電圧として決定する。このように決定した電圧を、転写残トナーや未転写トナーをクリーニングするときに、前記制御部で定電圧制御された電源134aから正規帯電トナークリーニングブラシローラ107に印加し、前記制御部で定電圧制御された電源135aから正規帯電トナー回収ローラ108に印加する。プレクリーニングブラシローラ101、プレ回収ローラ102、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104、逆帯電トナー回収ローラ105、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107、及び、正規帯電トナー回収ローラ108への印加電圧の決定を行う前記所定のタイミングは、転写材を所定枚数分通紙する毎に再計算されている。本実施形態では、前記所定枚数を100枚としているが、この枚数に限ったものではない。また、前記所定のタイミングとして、プリント動作終了時に再計算してもよいし、プリント動作前でもよい。その他、使用環境が変化したときや、長時間動作しなかったときも再計算される。このように、ベルトクリーニング装置100によれば、プレクリーニングブラシローラ101を設けることによって、プレクリーニングブラシローラ101で未転写のトナー像の大部分をしめる負極性のトナーが大まかに除去される。これにより、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104や正規帯電トナークリーニングブラシローラ107に入力されるトナー量を減らすことができる。中間転写ベルト移動方向最下流の正規帯電トナークリーニングブラシローラ107へ移送される中間転写ベルト8上のトナーは、プレクリーニングブラシローラ101や逆帯電トナークリーニングブラシローラ104で除去されなかったものであり、トナー量としては、ごく少量である。また、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104により負極性に揃えられたトナーである。よって、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107で、残りのトナーを良好に除去することができる。これにより、中間転写ベルト8に大量のトナーが付着している未転写トナー像でも、良好に中間転写ベルト8から除去することができる。また、未転写トナー像よりもトナー量が少ない転写残トナーは、プレクリーニングブラシローラ101、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104、及び、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107によって良好に除去することができる。また、環境変化や経時劣化によって中間転写ベルト8や各クリーニングブラシローラ101,104,107の抵抗値がどちらか一方、もしくは両方とも変化してもクリーニングに最適な電圧を印加することが可能である。ただし、装置の構成や、中間転写ベルト8、各クリーニングブラシローラ101,104,107、各回収ローラ102,105,108の回転速度の変化によって、各クリーニングブラシローラ101,104,107や各回収ローラ102,105,108に流れるクリーニングに最適な電流値は異なるため、これに限らない。また、ベルトクリーニング装置100は、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104で中間転写ベルト8上の正極性のトナーを除去しているが、逆帯電トナークリーニング部100bをトナーの極性を負極性に揃える極性制御部に変更して、中間転写ベルト8上の正極性のトナーを除去しない構成としてもよい。この場合、プレクリーニングブラシローラ101を通過した中間転写ベルト8上のトナーは、極性制御部により、負極性に揃えられて、極性制御部よりも中間転写ベルト移動方向下流側の正規帯電トナークリーニングブラシローラ107へ移送される。そして、正規帯電トナークリーニングブラシローラ107で、負極性のトナーを除去する。極性制御部で、中間転写ベルト8上のトナーに負極性の電荷を注入する手段としては、導電性ブラシ、導電性ブレード、コロナチャージャなどでよい。また、トナーの帯電極性を負極性に揃えるのではなく、正極性に揃えるようにして、極性制御部よりもベルト移動方向下流に、負極性の電圧が印加されたクリーニングブラシローラを配置して、中間転写ベルト8上の正極性に揃えられたトナーを除去する構成でもよい。このような、構成でも、プレクリーニングブラシローラ101で、中間転写ベルト8から未転写トナー像のトナーを大まかに除去するので、極性制御部へ移送されるトナー量は少なくなっている。よって、極性制御部で、中間転写ベルト8上のトナーを良好に、一方の極性に揃えることができる。その結果、極性制御部よりも中間転写ベルト移動方向下流側に配置されたクリーニングブラシローラで中間転写ベルト8上のトナーを良好に静電的に除去できる。よって、大量のトナーが付着した未転写のトナー像がベルトクリーニング装置100に入力されても、良好にクリーニングすることができる。また、ベルトクリーニング装置100では、各回収ローラ102,105,108、各クリーニングブラシローラ101,104,107に電圧を印加しているが、各回収ローラ102,105,108を金属ローラにして、各回収ローラ102,105,108にのみ電圧を印加する構成でもよい。この場合は、クリーニングブラシローラの繊維抵抗による電位降下によって、回収ローラとの接触部を介する形態で、回収ローラに印加されたバイアス電圧よりも幾分低いバイアス電圧がクリーニングブラシローラに印加されている状態となる。これにより、回収ローラとクリーニングブラシローラとの間に電位差が形成され、回収ローラ方向へ電位勾配によりクリーニングブラシローラから回収ローラへトナーを静電的に移動させることができる。[実施例]各クリーニングブラシローラ101,104,107のブラシ抵抗は下記のようにした。プレクリーニングブラシローラ101:5.9×106[Ω]逆帯電トナークリーニングブラシローラ104:8.6×107[Ω]正規帯電トナークリーニングブラシローラ107:1.5×108[Ω]なお、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104と正規帯電トナークリーニングブラシローラ107との差は、実測値によるばらつきと考える。図1に印加電圧とブラシ抵抗との関係を示す。各クリーニングブラシローラ101,104,107のブラシ抵抗は、金属板にブラシを1.5[mm]喰い込ませたときの流れる電流から算出したものである。また、印加電圧は500[V]で、ブラシローラ軸に印加した。クリーニング時の印加電圧は下記のようになる。なお、プロセス線速は600[mm/s]である。プレクリーニングブラシローラ101:転写残トナークリーニング時2400[V]、未転写トナークリーニング時3000[V]プレ回収ローラ102:転写残トナークリーニング時2400[V]、未転写トナークリーニング時3400[V]逆帯電トナークリーニングブラシローラ104:転写残トナークリーニング時及び未転写トナークリーニング時-2600[V]逆帯電トナー回収ローラ105:転写残トナークリーニング時及び未転写トナークリーニング時-3000[V]正規帯電トナークリーニングブラシローラ107:転写残トナークリーニング時及び未転写トナークリーニング時1000[V]正規帯電トナー回収ローラ108:転写残トナークリーニング時及び未転写トナークリーニング時1400[V]プレクリーニングブラシローラ101のブラシ抵抗の範囲としては5.0×104[Ω]~1.0×108[Ω]、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104及び正規帯電トナークリーニングブラシローラ107のブラシ抵抗の範囲としては5×105[Ω]~1.0×109[Ω]であり、プレクリーニングブラシローラ101のブラシ抵抗を、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104及び正規帯電トナークリーニングブラシローラ107のブラシ抵抗よりも低くする。ここで、3本のクリーニングブラシローラ101,104,107のうち中間転写ベルト回転方向最上流側に設けられたプレクリーニングブラシローラ101には、中間転写ベルト8の回転に伴って、転写残トナーよりもトナー量の多い未転写トナーが初めに入力される。そのため、未転写トナーを中間転写ベルト8上から除去するときに、転写残トナーを良好に除去できるように予め決められた転写残トナークリーニング用の電圧をプレクリーニングブラシローラ101に印加しても、未転写トナーを良好に除去することができなくなる。よって、上述したように、未転写トナーを中間転写ベルト8上から除去するときにプレクリーニングブラシローラ101に印加する電圧は、転写残トナークリーニング用の電圧から、未転写トナーを良好に除去できるように予め決められた未転写トナークリーニング用の電圧に切り替えられる。プレクリーニングブラシローラ101の抵抗を低くすることで、転写残トナークリーニングモードから未転写トナークリーニングモードへの電圧切り替え時に、少なくとも全てのクリーニングブラシローラ101,104,107のブラシ抵抗が同じ場合よりも、プレクリーニングブラシローラ101のブラシ繊維先端の電圧が切り換わるまでのタイムラグを小さくすることができる。これにより、プレクリーニングブラシローラ101の電圧切り替えをスムーズに行うことができ、プレクリーニングブラシローラ101に入力され始めの未転写トナーからクリーニング能力を十分に発揮することができる。よって、プレクリーニングブラシローラ101よりも中間転写ベルト回転方向下流側にある逆帯電トナークリーニングブラシローラ104や正規帯電トナークリーニングブラシローラ107に入力されるトナー量が多くなるのを抑えて、中間転写ベルト8上からトナーを除去しきれなくなるのを抑制することができる。また、中間転写ベルト8のベルト抵抗の使用範囲としては、体積抵抗率ρvが7.0~13.0[logΩcm]であり、表面抵抗率ρsが8.0~13.5[logΩ/□]である。ここで、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104や正規帯電トナークリーニングブラシローラ107の抵抗が、プレクリーニングブラシローラ101の抵抗よりも低いと、中間転写ベルト8の体積抵抗率と表面抵抗率との関係上、電圧を切り替えたときにプレクリーニングブラシローラ101から中間転写ベルト回転方向下流側にある逆帯電トナークリーニングブラシローラ104などに電流が流れ込む虞がある。このように電流が流れ込んでしまうと、中間転写ベルト8を介してプレクリーニングブラシローラ101からプレクリーニング対向ローラ13に電流が流れにくくなり、プレクリーニングブラシローラ101のクリーニング性能を十分に発揮できなくなる。特に中間転写ベルト8として弾性ベルトを用いた場合には、ベルトの厚みのため中間転写ベルト8の体積抵抗率が表面抵抗率よりも著しく高くなるのでより顕著となる。このように、プレクリーニングブラシローラ101のクリーニング能力が十分に発揮できないと、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104や正規帯電トナークリーニングブラシローラ107に入力されるトナー量が多くなってしまい、中間転写ベルト8上からトナーを除去しきれなくなる。一方、本実施形態においては、プレクリーニングブラシローラ101の抵抗よりも、逆帯電トナークリーニングブラシローラ104及び正規帯電トナークリーニングブラシローラ107の抵抗が高い。これにより、上述したようなベルト抵抗の範囲においても、プレクリーニングブラシローラ101の電圧を切り替えたときに、プレクリーニングブラシローラ101よりも中間転写ベルト回転方向下流側にある逆帯電トナークリーニングブラシローラ104などにプレクリーニングブラシローラ101から電流が流れ込むのを抑制することができる。よって、中間転写ベルト8を介してプレクリーニングブラシローラ101からプレクリーニング対向ローラ13に適切な量の電流を流すことができ、良好なクリーニング性を保つことができる。次に、本プリンタに好適に使用されるトナーについて説明する。本プリンタに好適に使用されるトナーは、600[dpi]以上の微少ドットを再現するために、トナーの体積平均粒径が3~6[μm]のものが好ましい。また、体積平均粒径Dvと個数平均粒径Dnとの比Dv/Dnが、1.00~1.40の範囲にあるトナーが好ましい。Dv/Dnが1.00に近いほど粒径分布がシャープであることを示す。このような小粒径で粒径分布の狭いトナーでは、トナーの帯電量分布が均一になり、地肌かぶりの少ない高品位な画像を得ることができ、また、静電転写方式では転写率を高くすることができる。トナーの形状係数SF-1は100~180、形状係数SF-2は100~180の範囲にあることが好ましい。図7は、形状係数SF-1を説明するためにトナーの形状を模式的に表した図である。形状係数SF-1は、トナー形状の丸さの割合を示すものであり、下記数1で表される。トナーを2次元平面に投影してできる形状の最大長MXLNGの二乗を図形面積AREAで除して、100π/4を乗じた値である。SF-1の値が100の場合トナーの形状は真球となり、SF-1の値が大きくなるほど不定形になる。また、図8は、形状係数SF-2を説明するためにトナーの形状を模式的に表した図である。形状係数SF-2は、トナーの形状の凹凸の割合を示すものであり、下記数2で表される。トナーを2次元平面に投影してできる図形の周長PERIの二乗を図形面積AREAで除して、100/4πを乗じた値である。SF-2の値が100の場合トナー表面に凹凸が存在しなくなり、SF-2の値が大きくなるほどトナー表面の凹凸が顕著になる。形状係数の測定は、具体的には、走査型電子顕微鏡S-800:日立製作所製でトナーの写真を撮り、これを画像解析装置LUSEX3:ニレコ社製に導入して解析して計算した。トナーの形状が球形に近くなると、トナーとトナーあるいはトナーと感光体との接触状態が点接触になるために、トナー同士の吸着力は弱くなり従って流動性が高くなり、また、トナーと感光体との吸着力も弱くなって、転写率は高くなる。形状係数SF-1、SF-2のいずれかが180を超えると、転写率が低下するため好ましくない。また、カラープリンタに好適に使用されるトナーは、少なくとも、窒素原子を含む官能基を有するポリエステルプレポリマーと、ポリエステルと、着色剤と、離型剤とを有機溶媒中に分散させたトナー材料液を、水系溶媒中で架橋と伸長反応との少なくとも一方をさせて得られるトナーである。以下に、トナーの構成材料及び製造方法について説明する。ポリエステルポリエステルは、多価アルコール化合物と多価カルボン酸化合物との重縮合反応によって得られる。多価アルコール化合物POとしては、2価アルコールDIOおよび3価以上の多価アルコールTOが挙げられ、DIO単独、またはDIOと少量のTOとの混合物が好ましい。2価アルコールDIOとしては、アルキレングリコールエチレングリコール、1,2-プロピレングリコール、1,3-プロピレングリコール、1,4-ブタンジオール、1,6-ヘキサンジオールなど;アルキレンエーテルグリコールジエチレングリコール、トリエチレングリコール、ジプロピレングリコール、ポリエチレングリコール、ポリプロピレングリコール、ポリテトラメチレンエーテルグリコールなど;脂環式ジオール1,4-シクロヘキサンジメタノール、水素添加ビスフェノールAなど;ビスフェノール類ビスフェノールA、ビスフェノールF、ビスフェノールSなど;上記脂環式ジオールのアルキレンオキサイドエチレンオキサイド、プロピレンオキサイド、ブチレンオキサイドなど付加物;上記ビスフェノール類のアルキレンオキサイドエチレンオキサイド、プロピレンオキサイド、ブチレンオキサイドなど付加物などが挙げられる。これらのうち好ましいものは、炭素数2~12のアルキレングリコールおよびビスフェノール類のアルキレンオキサイド付加物であり、特に好ましいものはビスフェノール類のアルキレンオキサイド付加物、およびこれと炭素数2~12のアルキレングリコールとの併用である。3価以上の多価アルコールTOとしては、3~8価またはそれ以上の多価脂肪族アルコールグリセリン、トリメチロールエタン、トリメチロールプロパン、ペンタエリスリトール、ソルビトールなど;3価以上のフェノール類トリスフェノールPA、フェノールノボラック、クレゾールノボラックなど;上記3価以上のポリフェノール類のアルキレンオキサイド付加物などが挙げられる。多価カルボン酸PCとしては、2価カルボン酸DICおよび3価以上の多価カルボン酸TCが挙げられ、DIC単独、およびDICと少量のTCとの混合物が好ましい。2価カルボン酸DICとしては、アルキレンジカルボン酸コハク酸、アジピン酸、セバシン酸など;アルケニレンジカルボン酸マレイン酸、フマール酸など;芳香族ジカルボン酸フタル酸、イソフタル酸、テレフタル酸、ナフタレンジカルボン酸などなどが挙げられる。これらのうち好ましいものは、炭素数4~20のアルケニレンジカルボン酸および炭素数8~20の芳香族ジカルボン酸である。3価以上の多価カルボン酸TCとしては、炭素数9~20の芳香族多価カルボン酸トリメリット酸、ピロメリット酸などなどが挙げられる。なお、多価カルボン酸PCとしては、上述のものの酸無水物または低級アルキルエステルメチルエステル、エチルエステル、イソプロピルエステルなどを用いて多価アルコールPOと反応させてもよい。多価アルコールPOと多価カルボン酸PCの比率は、水酸基[OH]とカルボキシル基[COOH]の当量比[OH]/[COOH]として、通常2/1~1/1、好ましくは1.5/1~1/1、さらに好ましくは1.3/1~1.02/1である。多価アルコールPOと多価カルボン酸PCの重縮合反応は、テトラブトキシチタネート、ジブチルチンオキサイドなど公知のエステル化触媒の存在下、150~280[°C]に加熱し、必要により減圧しながら生成する水を留去して、水酸基を有するポリエステルを得る。ポリエステルの水酸基価は5以上であることが好ましく、ポリエステルの酸価は通常1~30、好ましくは5~20である。酸価を持たせることで負帯電性となりやすく、さらには記録紙への定着時、記録紙とトナーの親和性がよく低温定着性が向上する。しかし、酸価が30を超えると帯電の安定性、特に環境変動に対し悪化傾向がある。また、重量平均分子量1万~40万、好ましくは2万~20万である。重量平均分子量が1万未満では、耐オフセット性が悪化するため好ましくない。また、40万を超えると低温定着性が悪化するため好ましくない。ポリエステルには、上記の重縮合反応で得られる未変性ポリエステルの他に、ウレア変性のポリエステルが好ましく含有される。ウレア変性のポリエステルは、上記の重縮合反応で得られるポリエステルの末端のカルボキシル基や水酸基等と多価イソシアネート化合物PICとを反応させ、イソシアネート基を有するポリエステルプレポリマーAを得、これとアミン類との反応により分子鎖が架橋及び/又は伸長されて得られるものである。多価イソシアネート化合物PICとしては、脂肪族多価イソシアネートテトラメチレンジイソシアネート、ヘキサメチレンジイソシアネート、2,6-イソシアナトメチルカプロエートなど;脂環式ポリイソシアネートイソホロンジイソシアネート、シクロヘキシルメタンジイソシアネートなど;芳香族ジイソシアネートトリレンジイソシアネート、ジフェニルメタンジイソシアネートなど;芳香脂肪族ジイソシアネートα,α,α’,α’-テトラメチルキシリレンジイソシアネートなど;イソシアネート類;前記ポリイソシアネートをフェノール誘導体、オキシム、カプロラクタムなどでブロックしたもの;およびこれら2種以上の併用が挙げられる。多価イソシアネート化合物PICの比率は、イソシアネート基[NCO]と、水酸基を有するポリエステルの水酸基[OH]の当量比[NCO]/[OH]として、通常5/1~1/1、好ましくは4/1~1.2/1、さらに好ましくは2.5/1~1.5/1である。[NCO]/[OH]が5/1を超えると低温定着性が悪化する。[NCO]のモル比が1/1未満では、ウレア変性ポリエステルを用いる場合、そのエステル中のウレア含量が低くなり、耐ホットオフセット性が悪化する。イソシアネート基を有するポリエステルプレポリマーA中の多価イソシアネート化合物PIC構成成分の含有量は、通常0.5~40[wt]、好ましくは1~30[wt]、さらに好ましくは2~20[wt]である。0.5[wt]未満では、耐ホットオフセット性が悪化するとともに、耐熱保存性と低温定着性の両立の面で不利になる。また、40[wt]を超えると低温定着性が悪化する。イソシアネート基を有するポリエステルプレポリマーA中の1分子当たりに含有されるイソシアネート基は、通常1個以上、好ましくは、平均1.5~3個、さらに好ましくは、平均1.8~2.5個である。1分子当たり1個未満では、ウレア変性ポリエステルの分子量が低くなり、耐ホットオフセット性が悪化する。次に、ポリエステルプレポリマーAと反応させるアミン類Bとしては、2価アミン化合物B1、3価以上の多価アミン化合物B2、アミノアルコールB3、アミノメルカプタンB4、アミノ酸B5、およびB1~B5のアミノ基をブロックしたものB6などが挙げられる。2価アミン化合物B1としては、芳香族ジアミンフェニレンジアミン、ジエチルトルエンジアミン、4,4’-ジアミノジフェニルメタンなど;脂環式ジアミン4,4’-ジアミノ-3,3’-ジメチルジシクロヘキシルメタン、ジアミンシクロヘキサン、イソホロンジアミンなど;および脂肪族ジアミンエチレンジアミン、テトラメチレンジアミン、ヘキサメチレンジアミンなどなどが挙げられる。3価以上の多価アミン化合物B2としては、ジエチレントリアミン、トリエチレンテトラミンなどが挙げられる。アミノアルコールB3としては、エタノールアミン、ヒドロキシエチルアニリンなどが挙げられる。アミノメルカプタンB4としては、アミノエチルメルカプタン、アミノプロピルメルカプタンなどが挙げられる。アミノ酸B5としては、アミノプロピオン酸、アミノカプロン酸などが挙げられる。B1~B5のアミノ基をブロックしたものB6としては、前記B1~B5のアミン類とケトン類アセトン、メチルエチルケトン、メチルイソブチルケトンなどから得られるケチミン化合物、オキサゾリジン化合物などが挙げられる。これらアミン類Bのうち好ましいものは、B1およびB1と少量のB2の混合物である。アミン類Bの比率は、イソシアネート基を有するポリエステルプレポリマーA中のイソシアネート基[NCO]と、アミン類B中のアミノ基[NHx]の当量比[NCO]/[NHx]として、通常1/2~2/1、好ましくは1.5/1~1/1.5、さらに好ましくは1.2/1~1/1.2である。[NCO]/[NHx]が2/1超や、1/2未満では、ウレア変性ポリエステルの分子量が低くなり、耐ホットオフセット性が悪化する。また、ウレア変性ポリエステル中には、ウレア結合と共にウレタン結合を含有していてもよい。ウレア結合含有量とウレタン結合含有量のモル比は、通常100/0~10/90であり、好ましくは80/20~20/80、さらに好ましくは、60/40~30/70である。ウレア結合のモル比が10[]未満では、耐ホットオフセット性が悪化する。ウレア変性ポリエステルは、ワンショット法、などにより製造される。多価アルコールPOと多価カルボン酸PCを、テトラブトキシチタネート、ジブチルチンオキサイドなど公知のエステル化触媒の存在下、150~280[°C]に加熱し、必要により減圧しながら生成する水を留去して、水酸基を有するポリエステルを得る。次いで40~140°Cにて、これに多価イソシアネートPICを反応させ、イソシアネート基を有するポリエステルプレポリマーAを得る。さらにこのAにアミン類Bを0~140°Cにて反応させ、ウレア変性ポリエステルを得る。PICを反応させる際、及びAとBを反応させる際には、必要により溶剤を用いることもできる。使用可能な溶剤としては、芳香族溶剤トルエン、キシレンなど;ケトン類アセトン、メチルエチルケトン、メチルイソブチルケトンなど;エステル類酢酸エチルなど;アミド類ジメチルホルムアミド、ジメチルアセトアミドなどおよびエーテル類テトラヒドロフランなどなどのイソシアネートPICに対して不活性なものが挙げられる。また、ポリエステルプレポリマーAとアミン類Bとの架橋及び/又は伸長反応には、必要により反応停止剤を用い、得られるウレア変性ポリエステルの分子量を調整することができる。反応停止剤としては、モノアミンジエチルアミン、ジブチルアミン、ブチルアミン、ラウリルアミンなど、およびそれらをブロックしたものケチミン化合物などが挙げられる。ウレア変性ポリエステルの重量平均分子量は、通常1万以上、好ましくは2万~1000万、さらに好ましくは3万~100万である。1万未満では耐ホットオフセット性が悪化する。ウレア変性ポリエステル等の数平均分子量は、先の未変性ポリエステルを用いる場合は特に限定されるものではなく、前記重量平均分子量とするのに得やすい数平均分子量でよい。ウレア変性ポリエステルを単独で使用する場合は、その数平均分子量は、通常2000~15000、好ましくは2000~10000、さらに好ましくは2000~8000である。20000を超えると低温定着性およびフルカラー画像形成装置に用いた場合の光沢性が悪化する。未変性ポリエステルとウレア変性ポリエステルとを併用することで、低温定着性およびフルカラー画像形成装置に用いた場合の光沢性が向上するので、ウレア変性ポリエステルを単独で使用するよりも好ましい。尚、未変性ポリエステルはウレア結合以外の化学結合で変性されたポリエステルを含んでも良い。未変性ポリエステルとウレア変性ポリエステルとは、少なくとも一部が相溶していることが低温定着性、耐ホットオフセット性の面で好ましい。従って、未変性ポリエステルとウレア変性ポリエステルとは類似の組成であることが好ましい。また、未変性ポリエステルとウレア変性ポリエステルとの重量比は、通常20/80~95/5、好ましくは70/30~95/5、さらに好ましくは75/25~95/5、特に好ましくは80/20~93/7である。ウレア変性ポリエステルの重量比が5[]未満では、耐ホットオフセット性が悪化するとともに、耐熱保存性と低温定着性の両立の面で不利になる。未変性ポリエステルとウレア変性ポリエステルとを含むバインダー樹脂のガラス転移点Tgは、通常45~65[°C]、好ましくは45~60[°C]である。45[°C]未満ではトナーの耐熱性が悪化し、65[°C]を超えると低温定着性が不十分となる。また、ウレア変性ポリエステルは、得られるトナー母体粒子の表面に存在しやすいため、公知のポリエステル系トナーと比較して、ガラス転移点が低くても耐熱保存性が良好な傾向を示す。着色剤着色剤としては、公知の染料及び顔料が全て使用でき、例えば、カーボンブラック、ニグロシン染料、鉄黒、ナフトールイエローS、ハンザイエロー10G、5G、G、カドミュウムイエロー、黄色酸化鉄、黄土、黄鉛、チタン黄、ポリアゾイエロー、オイルイエロー、ハンザイエローGR1、RN、R、ピグメントイエローL、ベンジジンイエローG、GR、パーマネントイエローNCG、バルカンファストイエロー5G、R、タートラジンレーキ、キノリンイエローレーキ、アンスラザンイエローBGL、イソインドリノンイエロー、ベンガラ、鉛丹、鉛朱、カドミュウムレッド、カドミュウムマーキュリレッド、アンチモン朱、パーマネントレッド4R、パラレッド、ファイセーレッド、パラクロルオルトニトロアニリンレッド、リソールファストスカーレットG、ブリリアントファストスカーレット、ブリリアントカーンミンBS、パーマネントレッドF2R、F4R、FRL、FRLL、F4RH、ファストスカーレットVD、ベルカンファストルビンB、ブリリアントスカーレットG、リソールルビンGX、パーマネントレッドF5R、ブリリアントカーミン6B、ピグメントスカーレット3B、ボルドー5B、トルイジンマルーン、パーマネントボルドーF2K、ヘリオボルドーBL、ボルドー10B、ボンマルーンライト、ボンマルーンメジアム、エオシンレーキ、ローダミンレーキB、ローダミンレーキY、アリザリンレーキ、チオインジゴレッドB、チオインジゴマルーン、オイルレッド、キナクリドンレッド、ピラゾロンレッド、ポリアゾレッド、クロームバーミリオン、ベンジジンオレンジ、ペリノンオレンジ、オイルオレンジ、コバルトブルー、セルリアンブルー、アルカリブルーレーキ、ピーコックブルーレーキ、ビクトリアブルーレーキ、無金属フタロシアニンブルー、フタロシアニンブルー、ファストスカイブルー、インダンスレンブルーRS、BC、インジゴ、群青、紺青、アントラキノンブルー、ファストバイオレットB、メチルバイオレットレーキ、コバルト紫、マンガン紫、ジオキサンバイオレット、アントラキノンバイオレット、クロムグリーン、ジンクグリーン、酸化クロム、ピリジアン、エメラルドグリーン、ピグメントグリーンB、ナフトールグリーンB、グリーンゴールド、アシッドグリーンレーキ、マラカイトグリーンレーキ、フタロシアニングリーン、アントラキノングリーン、酸化チタン、亜鉛華、リトボン及びそれらの混合物が使用できる。着色剤の含有量はトナーに対して通常1~15[重量]、好ましくは3~10[重量]である。着色剤は樹脂と複合化されたマスターバッチとして用いることもできる。マスターバッチの製造、またはマスターバッチとともに混練されるバインダー樹脂としては、ポリスチレン、ポリ-p-クロロスチレン、ポリビニルトルエンなどのスチレン及びその置換体の重合体、あるいはこれらとビニル化合物との共重合体、ポリメチルメタクリレート、ポリブチルメタクリレート、ポリ塩化ビニル、ポリ酢酸ビニル、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリエステル、エポキシ樹脂、エポキシポリオール樹脂、ポリウレタン、ポリアミド、ポリビニルブチラール、ポリアクリル酸樹脂、ロジン、変性ロジン、テルペン樹脂、脂肪族又は脂環族炭化水素樹脂、芳香族系石油樹脂、塩素化パラフィン、パラフィンワックスなどが挙げられ、単独あるいは混合して使用できる。荷電制御剤荷電制御剤としては公知のものが使用でき、例えばニグロシン系染料、トリフェニルメタン系染料、クロム含有金属錯体染料、モリブデン酸キレート顔料、ローダミン系染料、アルコキシ系アミン、4級アンモニウム塩フッ素変性4級アンモニウム塩を含む、アルキルアミド、燐の単体または化合物、タングステンの単体または化合物、フッ素系活性剤、サリチル酸金属塩及び、サリチル酸誘導体の金属塩等である。具体的にはニグロシン系染料のボントロン03、4級アンモニウム塩のボントロンP-51、含金属アゾ染料のボントロンS-34、オキシナフトエ酸系金属錯体のE-82、サリチル酸系金属錯体のE-84、フェノール系縮合物のE-89以上、オリエント化学工業社製、4級アンモニウム塩モリブデン錯体のTP-302、TP-415以上、保土谷化学工業社製、4級アンモニウム塩のコピーチャージPSYVP2038、トリフェニルメタン誘導体のコピーブルーPR、4級アンモニウム塩のコピーチャージNEGVP2036、コピーチャージNXVP434以上、ヘキスト社製、LR1-901、ホウ素錯体であるLR-147日本カーリット社製、銅フタロシアニン、ペリレン、キナクリドン、アゾ系顔料、その他スルホン酸基、カルボキシル基、4級アンモニウム塩等の官能基を有する高分子系の化合物が挙げられる。このうち、特にトナーを負極性に制御する物質が好ましく使用される。荷電制御剤の使用量は、バインダー樹脂の種類、必要に応じて使用される添加剤の有無、分散方法を含めたトナー製造方法によって決定されるもので、一義的に限定されるものではないが、好ましくはバインダー樹脂100重量部に対して、0.1~10重量部の範囲で用いられる。好ましくは、0.2~5重量部の範囲がよい。10重量部を超える場合にはトナーの帯電性が大きすぎ、荷電制御剤の効果を減退させ、現像ローラとの静電的吸引力が増大し、現像剤の流動性低下や、画像濃度の低下を招く。離型剤離型剤としては、融点が50~120[°C]の低融点のワックスが、バインダー樹脂との分散の中でより離型剤として効果的に定着ローラとトナー界面との間で働き、これにより定着ローラにオイルの如き離型剤を塗布することなく高温オフセットに対し効果を示す。このようなワックス成分としては、以下のものが挙げられる。ロウ類及びワックス類としては、カルナバワックス、綿ロウ、木ロウ、ライスワックス等の植物系ワックス、ミツロウ、ラノリン等の動物系ワックス、オゾケライト、セルシン等の鉱物系ワックス、及びおよびパラフィン、マイクロクリスタリン、ペトロラタム等の石油ワックス等が挙げられる。また、これら天然ワックスの外に、フィッシャートロプシュワックス、ポリエチレンワックス等の合成炭化水素ワックス、エステル、ケトン、エーテル等の合成ワックス等が挙げられる。さらに、12-ヒドロキシステアリン酸アミド、ステアリン酸アミド、無水フタル酸イミド、塩素化炭化水素等の脂肪酸アミド及び、低分子量の結晶性高分子樹脂である、ポリ-n-ステアリルメタクリレート、ポリ-n-ラウリルメタクリレート等のポリアクリレートのホモ重合体あるいは共重合体例えば、n-ステアリルアクリレート-エチルメタクリレートの共重合体等等、側鎖に長いアルキル基を有する結晶性高分子等も用いることができる。荷電制御剤、離型剤はマスターバッチ、バインダー樹脂とともに溶融混練することもできるし、もちろん有機溶剤に溶解、分散する際に加えても良い。外添剤トナー粒子の流動性や現像性、帯電性を補助するための外添剤として、無機微粒子が好ましく用いられる。この無機微粒子の一次粒子径は、5×10-3~2[μm]であることが好ましく、特に5×10-3~0.5[μm]であることが好ましい。また、BET法による比表面積は、20~500[m2/g]であることが好ましい。この無機微粒子の使用割合は、トナーの0.01~5[wt]であることが好ましく、特に0.01~2.0[wt]であることが好ましい。無機微粒子の具体例としては、例えばシリカ、アルミナ、酸化チタン、チタン酸バリウム、チタン酸マグネシウム、チタン酸カルシウム、チタン酸ストロンチウム、酸化亜鉛、酸化スズ、ケイ砂、クレー、雲母、ケイ灰石、ケイソウ土、酸化クロム、酸化セリウム、ベンガラ、三酸化アンチモン、酸化マグネシウム、酸化ジルコニウム、硫酸バリウム、炭酸バリウム、炭酸カルシウム、炭化ケイ素、窒化ケイ素などを挙げることができる。中でも、流動性付与剤としては、疎水性シリカ微粒子と疎水性酸化チタン微粒子を併用するのが好ましい。特に両微粒子の平均粒径が5×10-4[μm]以下のものを使用して攪拌混合を行った場合、トナーとの静電力、ファンデルワールス力は格段に向上することより、所望の帯電レベルを得るために行われる現像装置内部の攪拌混合によっても、トナーから流動性付与剤が脱離することなく、ホタルなどが発生しない良好な画像品質が得られて、さらに転写残トナーの低減が図られる。酸化チタン微粒子は、環境安定性、画像濃度安定性に優れている反面、帯電立ち上がり特性の悪化傾向にあることより、酸化チタン微粒子添加量がシリカ微粒子添加量よりも多くなると、この副作用の影響が大きくなることが考えられる。しかし、疎水性シリカ微粒子及び疎水性酸化チタン微粒子の添加量が0.3~1.5[wt]の範囲では、帯電立ち上がり特性が大きく損なわれず、所望の帯電立ち上がり特性が得られ、すなわち、コピーの繰り返しを行っても、安定した画像品質が得られる。次に、トナーの製造方法について説明する。ここでは、好ましい製造方法について示すが、これに限られるものではない。トナーの製造方法1着色剤、未変性ポリエステル、イソシアネート基を有するポリエステルプレポリマー、離型剤を有機溶媒中に分散させトナー材料液を作る。有機溶媒は、沸点が100°C未満の揮発性であることが、トナー母体粒子形成後の除去が容易である点から好ましい。具体的には、トルエン、キシレン、ベンゼン、四塩化炭素、塩化メチレン、1,2-ジクロロエタン、1,1,2-トリクロロエタン、トリクロロエチレン、クロロホルム、モノクロロベンゼン、ジクロロエチリデン、酢酸メチル、酢酸エチル、メチルエチルケトン、メチルイソブチルケトンなどを単独あるいは2種以上組合せて用いることができる。特に、トルエン、キシレン等の芳香族系溶媒および塩化メチレン、1,2-ジクロロエタン、クロロホルム、四塩化炭素等のハロゲン化炭化水素が好ましい。有機溶媒の使用量は、ポリエステルプレポリマー100重量部に対し、通常0~300重量部、好ましくは0~100重量部、さらに好ましくは25~70重量部である。2トナー材料液を界面活性剤、樹脂微粒子の存在下、水系媒体中で乳化させる。水系媒体は、水単独でも良いし、アルコールメタノール、イソプロピルアルコール、エチレングリコールなど、ジメチルホルムアミド、テトラヒドロフラン、セルソルブ類メチルセルソルブなど、低級ケトン類アセトン、メチルエチルケトンなどなどの有機溶媒を含むものであってもよい。トナー材料液100重量部に対する水系媒体の使用量は、通常50~2000重量部、好ましくは100~1000重量部である。50重量部未満ではトナー材料液の分散状態が悪く、所定の粒径のトナー粒子が得られない。2000重量部を超えると経済的でない。また、水系媒体中の分散を良好にするために、界面活性剤、樹脂微粒子等の分散剤を適宜加える。界面活性剤としては、アルキルベンゼンスルホン酸塩、α-オレフィンスルホン酸塩、リン酸エステルなどのアニオン性界面活性剤、アルキルアミン塩、アミノアルコール脂肪酸誘導体、ポリアミン脂肪酸誘導体、イミダゾリンなどのアミン塩型や、アルキルトリメチルアンモニム塩、ジアルキルジメチルアンモニウム塩、アルキルジメチルベンジルアンモニウム塩、ピリジニウム塩、アルキルイソキノリニウム塩、塩化ベンゼトニウムなどの4級アンモニウム塩型のカチオン性界面活性剤、脂肪酸アミド誘導体、多価アルコール誘導体などの非イオン界面活性剤、例えばアラニン、ドデシルジアミノエチルグリシン、ジオクチルアミノエチルグリシンやN-アルキル-N,N-ジメチルアンモニウムベタインなどの両性界面活性剤が挙げられる。また、フルオロアルキル基を有する界面活性剤を用いることにより、非常に少量でその効果をあげることができる。好ましく用いられるフルオロアルキル基を有するアニオン性界面活性剤としては、炭素数2~10のフルオロアルキルカルボン酸及びその金属塩、パーフルオロオクタンスルホニルグルタミン酸ジナトリウム、3-[ω-フルオロアルキルC6~C11オキシ]-1-アルキルC3~C4スルホン酸ナトリウム、3-[ω-フルオロアルカノイルC6~C8-N-エチルアミノ]-1-プロパンスルホン酸ナトリウム、フルオロアルキルC11~C20カルボン酸及び金属塩、パーフルオロアルキルカルボン酸C7~C13及びその金属塩、パーフルオロアルキルC4~C12スルホン酸及びその金属塩、パーフルオロオクタンスルホン酸ジエタノールアミド、N-プロピル-N-2-ヒドロキシエチルパーフルオロオクタンスルホンアミド、パーフルオロアルキルC6~C10スルホンアミドプロピルトリメチルアンモニウム塩、パーフルオロアルキルC6~C10-N-エチルスルホニルグリシン塩、モノパーフルオロアルキルC6~C16エチルリン酸エステルなどが挙げられる。商品名としては、サーフロンS-111、S-112、S-113旭硝子社製、フロラードFC-93、FC-95、FC-98、FC-129住友3M社製、ユニダインDS-101、DS-102ダイキン工業社製、メガファックF-110、F-120、F-113、F-191、F-812、F-833大日本インキ社製、エクトップEF-102、103、104、105、112、123A、123B、306A、501、201、204、トーケムプロダクツ社製、フタージェントF-100、F150ネオス社製などが挙げられる。また、カチオン性界面活性剤としては、フルオロアルキル基を有する脂肪族1級、2級もしくは2級アミン酸、パーフルオロアルキルC6-C10スルホンアミドプロピルトリメチルアンモニウム塩などの脂肪族4級アンモニウム塩、ベンザルコニウム塩、塩化ベンゼトニウム、ピリジニウム塩、イミダゾリニウム塩、商品名としてはサーフロンS-121旭硝子社製、フロラードFC-135住友3M社製、ユニダインDS-202ダイキンエ業杜製、メガファックF-150、F-824大日本インキ社製、エクトップEF-132トーケムプロダクツ社製、フタージェントF-300ネオス社製などが挙げられる。樹脂微粒子は、水系媒体中で形成されるトナー母体粒子を安定化させるために加えられる。このために、トナー母体粒子の表面上に存在する被覆率が10~90[]の範囲になるように加えられることが好ましい。例えば、ポリメタクリル酸メチル微粒子1[μm]、及び3[μm]、ポリスチレン微粒子0.5[μm]及び2[μm]、ポリスチレン―アクリロニトリル微粒子1[μm]、商品名では、PB-200H花王社製、SGP総研社製、テクノポリマーSB積水化成品工業社製、SGP-3G総研社製、ミクロパール積水ファインケミカル社製等がある。また、リン酸三カルシウム、炭酸カルシウム、酸化チタン、コロイダルシリカ、ヒドロキシアパタイト等の無機化合物分散剤も用いることができる。上記の樹脂微粒子、無機化合物分散剤と併用して使用可能な分散剤として、高分子系保護コロイドにより分散液滴を安定化させても良い。例えばアクリル酸、メタクリル酸、α-シアノアクリル酸、α-シアノメタクリル酸、イタコン酸、クロトン酸、フマール酸、マレイン酸または無水マレイン酸などの酸類、あるいは水酸基を含有するメタアクリル系単量体、例えばアクリル酸-β-ヒドロキシエチル、メタクリル酸-β-ヒドロキシエチル、アクリル酸-β-ヒドロキシプロビル、メタクリル酸-β-ヒドロキシプロピル、アクリル酸-γ-ヒドロキシプロピル、メタクリル酸-γ-ヒドロキシプロピル、アクリル酸-3-クロロ2-ヒドロキシプロビル、メタクリル酸-3-クロロ-2-ヒドロキシプロピル、ジエチレングリコールモノアクリル酸エステル、ジエチレングリコールモノメタクリル酸エステル、グリセリンモノアクリル酸エステル、グリセリンモノメタクリル酸エステル、N-メチロールアクリルアミド、N-メチロールメタクリルアミドなど、ビニルアルコールまたはビニルアルコールとのエーテル類、例えばビニルメチルエーテル、ビニルエチルエーテル、ビニルプロピルエーテルなど、またはビニルアルコールとカルボキシル基を含有する化合物のエステル類、例えば酢酸ビニル、プロピオン酸ビニル、酪酸ビニルなど、アクリルアミド、メタクリルアミド、ジアセトンアクリルアミドあるいはこれらのメチロール化合物、アクリル酸クロライド、メタクリル酸クロライドなどの酸クロライド類、ビニルピリジン、ビニルピロリドン、ビニルイミダゾール、エチレンイミンなどの含窒素化合物、またはその複素環を有するものなどのホモポリマーまたは共重合体、ポリオキシエチレン、ポリオキシプロピレン、ポリオキシエチレンアルキルアミン、ポリオキシプロピレンアルキルアミン、ポリオキシエチレンアルキルアミド、ポリオキシプロピレンアルキルアミド、ポリオキシエチレンノニルフェニルエーテル、ポリオキシエチレンラウリルフェニルエーテル、ポリオキシエチレンステアリルフェニルエステル、ポリオキシエチレンノニルフェニルエステルなどのポリオキシエチレン系、メチルセルロース、ヒドロキシエチルセルロース、ヒドロキシプロピルセルロースなどのセルロース類などが使用できる。分散の方法としては特に限定されるものではないが、低速せん断式、高速せん断式、摩擦式、高圧ジェット式、超音波などの公知の設備が適用できる。この中でも、分散体の粒径を2~20[μm]にするために高速せん断式が好ましい。高速せん断式分散機を使用した場合、回転数は特に限定はないが、通常1000~30000[rpm]、好ましくは5000~20000[rpm]である。分散時間は特に限定はないが、バッチ方式の場合は、通常0.1~5分である。分散時の温度としては、通常、0~150[°C]加圧下、好ましくは40~98[°C]である。3乳化液の作製と同時に、アミン類Bを添加し、イソシアネート基を有するポリエステルプレポリマーAとの反応を行わせる。この反応は、分子鎖の架橋及び/又は伸長を伴う。反応時間は、ポリエステルプレポリマーAの有するイソシアネート基構造とアミン類Bとの反応性により選択されるが、通常10分~40時間、好ましくは2~24時間である。反応温度は、通常、0~150[°C]、好ましくは40~98[°C]である。また、必要に応じて公知の触媒を使用することができる。具体的にはジブチルチンラウレート、ジオクチルチンラウレートなどが挙げられる。4反応終了後、乳化分散体反応物から有機溶媒を除去し、洗浄、乾燥してトナー母体粒子を得る。有機溶媒を除去するためには、系全体を徐々に層流の攪拌状態で昇温し、一定の温度域で強い攪拌を与えた後、脱溶媒を行うことで紡錘形のトナー母体粒子が作製できる。また、分散安定剤としてリン酸カルシウム塩などの酸、アルカリに溶解可能な物を用いた場合は、塩酸等の酸により、リン酸カルシウム塩を溶解した後、水洗するなどの方法によって、トナー母体粒子からリン酸カルシウム塩を除去する。その他酵素による分解などの操作によっても除去できる。5上記で得られたトナー母体粒子に、荷電制御剤を打ち込み、ついで、シリカ微粒子、酸化チタン微粒子等の無機微粒子を外添させ、トナーを得る。荷電制御剤の打ち込み、及び無機微粒子の外添は、ミキサー等を用いた公知の方法によって行われる。これにより、小粒径であって、粒径分布のシャープなトナーを容易に得ることができる。さらに、有機溶媒を除去する工程で強い攪拌を与えることで、真球状からラクビーボール状の間の形状を制御することができ、さらに、表面のモフォロジーも滑らかなものから梅干形状の間で制御することができる。またトナーの形状は略球形状であり、以下の形状規定によって表すことができる。図9a,b,cはトナーの形状を模式的に示す図である。図9a,b,cにおいて、略球形状のトナーを長軸r1、短軸r2、厚さr3但し、r1≧r2≧r3とする。で規定するとき、トナーは、長軸と短軸との比r2/r1図9b参照が0.5~1.0で、厚さと短軸との比r3/r2図9c参照が0.7~1.0の範囲にあることが好ましい。長軸と短軸との比r2/r1が0.5未満では、真球形状から離れるためにドット再現性及び転写効率が劣り、高品位な画質が得られなくなる。また、厚さと短軸との比r3/r2が0.7未満では、扁平形状に近くなり、球形トナーのような高転写率は得られなくなる。特に、厚さと短軸との比r3/r2が1.0では、長軸を回転軸とする回転体となり、トナーの流動性を向上させることができる。なお、r1、r2、r3は、走査型電子顕微鏡SEMで、視野の角度を変えて写真を撮り、観察しながら測定した。また、本実施形態のベルトクリーニング装置100の構成は、図2に示したドラムクリーニング装置4にも適用できる。通常の作像時の転写残トナーや現像装置5内をリフレッシュするリフレッシュモード実行した際のトナー消費パターンや、紙詰まりが発生した際の感光体1上のトナー像などの未転写トナー像が、ドラムクリーニング装置4に入力される。ドラムクリーニング装置4に本実施形態の3本ブラシクリーニング方式のベルトクリーニング装置100の構成を適用することによってドラムクリーニング装置4に入力されたトナー像を良好に除去することができる。なお、像担持体としては、ドラム状の感光体に限らずベルト状の感光体であっても同様の効果を得ることができる。[実施形態2]以下、本発明を適用した画像形成装置の第2の実施形態について説明する。実施形態1で説明したベルトクリーニング装置100の構成は、中間転写ベルトのおもて面をクリーニングするクリーニング装置に限らず、図10に示すように、駆動ローラ52や従動ローラ53などにより回転可能に張架された紙搬送ベルト51の表面をクリーニングする搬送ベルトクリーニング装置500にも適用することができる。図10に示すように、タンデム型直接転写方式の画像形成装置に用いられる被清掃体としての紙搬送ベルト51は、感光体1Y,M,C,Kにそれぞれ接触してY,M,C,K用の一次転写ニップを形成している。そして、記録紙Pを自らの表面に保持しながら、自らの無端移動に伴って図中左側から右側に向けて搬送する過程で、記録紙PをY,M,C,K用の一次転写ニップに順次送り込む。これにより、記録紙Pには、Y,M,C,Kトナー像が重ね合わせて一次転写される。K用の一次転写ニップを通過した後の紙搬送ベルト51に付着しているトナーなどの汚れは、搬送ベルトクリーニング装置500によって除去される。また、光学センサユニット150が紙搬送ベルト51のおもて面に対して所定の間隙を介して対向するように配設されている。図10に示すプリンタにおいても、所定のタイミングで画像濃度制御や位置ずれ量補正制御を実施し、紙搬送ベルト51に所定のトナーパターン階調パターン、シェブロンパッチを形成し、光学センサユニット150で上記トナーパターンを検知し、検知結果に基づいて所定の補正処理を実行する。光学センサユニット150で検知後の未転写トナー像であるトナーパターンは、搬送ベルトクリーニング装置500で除去される。このように、紙搬送ベルト51は、トナー像を担持する像担持体としての機能を備えている。搬送ベルトクリーニング装置500に実施形態1で説明したベルトクリーニング装置100と同様の構成を適用することによって、紙搬送ベルト51に形成されたトナーパターンを良好に除去することができ、記録紙の裏面が、トナーなどで汚れるのを抑制することができる。以上に説明したものは一例であり、本発明は、次の態様毎に特有の効果を奏する。態様A回転可能な中間転写ベルト8などの被清掃体上の正規帯電極性に帯電したトナーを静電的に除去するプレクリーニングブラシローラ101などの第1クリーニングブラシ部材と、第1クリーニングブラシ部材に正規帯電極性とは逆極性の電圧を印加するクリーニング電源部130などの第1電圧印加手段と、第1クリーニングブラシ部材よりも被清掃体回転方向下流側に設けられ被清掃体上の逆極性に帯電したトナーを静電的に除去する逆帯電トナークリーニングブラシローラ104などの第2クリーニングブラシ部材と、第2クリーニングブラシ部材に正規帯電極性の電圧を印加するクリーニング電源部132などの第2電圧印加手段と、第2クリーニングブラシ部材よりも被清掃体回転方向下流側に設けられ被清掃体上の正規帯電極性に帯電したトナーを静電的に除去する正規帯電トナークリーニングブラシローラ107などの第3クリーニングブラシ部材と、第3クリーニングブラシ部材に逆極性の電圧を印加するクリーニング電源部134などの第3電圧印加手段とを備え、第1電圧印加手段によって第1クリーニングブラシ部材に印加する電圧を、被清掃体上の転写残トナーを除去するときと、被清掃体上の未転写トナーを除去するときとで切り替えるクリーニング装置において、第1クリーニングブラシ部材のブラシ抵抗が、第2クリーニングブラシ及び第3クリーニングブラシ部材のブラシ抵抗よりも低い。これよれば、上記実施形態について説明したように、第1クリーニングブラシ部材の電圧切り替えをスムーズに行って、クリーニング不良を抑制できる。態様B態様Aにおいて、第1クリーニングブラシ部材のブラシ抵抗が5×104[Ω]~1.0×108[Ω]であり、第2クリーニングブラシ部材及び第3クリーニングブラシ部材のブラシ抵抗が5×105[Ω]~1.0×109[Ω]である。これによれば、上記実施形態について説明したように、良好なクリーニング性を保つことができる。態様C態様Aまたは態様Bにおいて、被清掃体はベルト部材であり、ベルト部材を介して第1クリーニング部材と対向するプレクリーニング対向ローラ13などの第1対向ローラと、ベルト部材を介して第2クリーニング部材と対向する逆帯電トナークリーニング対向ローラ14などの第2対向ローラと、ベルト部材を介して第3クリーニング部材と対向する正規帯電トナークリーニング対向ローラ15などの第3対向ローラとを備えており、ベルト部材の体積抵抗率が7.0~13.0[logΩcm]であり、表面抵抗率が8.0~13.5[logΩ/□]である。これによれば、上記実施形態について説明したように、ベルト部材の体積抵抗率や表面抵抗率がこのような範囲でも、第1クリーニングブラシ部材から第1対向ローラに適切な量の電流を流すことができ、良好なクリーニング性を保つことができる。態様Dトナー像を担持する像担持体と、前記像担持体の表面にトナー像を形成するトナー像形成手段と、前記像担持体の表面に付着している付着物たるトナーを除去するクリーニング手段とを備える画像形成装置において、前記クリーニング手段として、態様A、態様Bまたは態様Cのクリーニング装置を用いた。これによれば、上記実施形態について説明したように、良好なクリーニング性を保つことができ、良好な画像形成を行うことができる。態様E像担持体と、前記像担持体上にトナー像を形成するトナー像形成手段と、前記像担持体上に形成されたトナー像を中間転写体上に一次転写する一次転写手段と、前記中間転写体上に担持したトナー像を記録材に転写する二次転写手段と、前記中間転写体の表面に付着した付着物たるトナーを除去するクリーニング手段とを備える画像形成装置において、前記クリーニング手段として、態様A、態様Bまたは態様Cのクリーニング装置を用いた。これによれば、上記実施形態について説明したように、良好なクリーニング性を保つことができ、良好な画像形成を行うことができる。態様F像担持体と、前記像担持体上にトナー像を形成するトナー像形成手段と、前記像担持体上に形成されたトナー像を記録材に転写する転写手段と、前記記録材を前記転写手段による転写位置まで搬送するベルト状の記録材搬送部材と、前記記録材搬送部材の表面に付着した付着物たるトナーを除去するクリーニング手段とを備える画像形成装置において、前記クリーニング手段として、態様A、態様Bまたは態様Cのクリーニング装置を用いた。これによれば、上記実施形態について説明したように、良好なクリーニング性を保つことができ、良好な画像形成を行うことができる。態様G態様D、態様Eまたは態様Fにおいて、トナーの形状係数SF-1が100~150である。これによれば、上記実施形態について説明したように、良好な画像形成を行うことができる。"