"上下前後左右対称な形状とするボディと、前記ボディを支持する移動機構と、前記移動機構に使用する全方向移動部材とを備えていることを特徴とする多形態ロボット。前記移動機構が、駆動輪を脚の先に結合しそして駆動輪の結合部に関節を1つ設けることによってロボットの姿勢をかえることなくすべての方向に移動することができる脚部からなることを特徴とする請求項1記載の多形態ロボット。前記移動機構に脚先の関節以外また3つの関節を備えており、関節の可移動範囲を歩行動作時に必要な関節角度の2倍とすることを特徴とする請求項1と請求項2いずれかに記載の多形態ロボット。前記移動機構に常に重心を安定させて移動することができる四足の脚部を備えていることを特徴とする請求項1乃至3いずれかに記載の多形態ロボット。前記ボディが上下前後左右方向に同質の性質を持つ部材からなり、脚の根元をボディの中間に配置することによって上下に同等の移動能力を持たせることができることを特徴とする請求項1乃至4いずれかに記載の多形態ロボット。しかし、車輪型と多脚式に共通している欠点としては、凹凸の激しい路面や崖地などの荒地を移動した場合、横転または転倒してしまうことにより移動機構が本来の能力を発揮することができない状態となり、結果としてはロボットの移動能力を消失してしまう。本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであって、アクティブ的な駆動輪と多脚を結合し、ボディを上下対称にすることで平地不整地ともに従来の移動ロボットよりも対応能力を増やし、平地では車輪のみで走行するため、移動効率だけではなくエネルギー効率も向上でき、不整地では4足歩行移動を行なうことで移動路面に対応することができ、転倒した場合には脚の反転動作を行なうことで転倒復帰が容易になり、すなわち車輪型移動ロボットと多脚式移動ロボットを組み合わせることで、それぞれの利点を生かした多形態ロボットを提供するものである請求項1に係る発明は、上下前後左右対称な形状とするボディとボディを支持する移動機構と前記移動機構に使用する全方向移動部材とを備えていることを特徴とする多形態ロボットに関する。請求項2に係る発明は、前記移動機構が、駆動輪を脚の先に結合しそして駆動輪の結合部に関節を1つ設けることによってロボットの姿勢をかえることなくすべての方向に移動することができる脚部からなることを特徴とする請求項1記載の多形態ロボット。に関する。請求項3に係る発明は、前記移動機構に脚先の関節以外また3つの関節を備えており、関節の可移動範囲を歩行動作時に必要な関節角度の2倍とすることを特徴とする請求項1と請求項2いずれかに記載の多形態ロボットに関する。請求項4に係る発明は、前記移動機構に常に重心を安定させて移動することができる四足の脚部を備えていることを特徴とする請求項1乃至3いずれかに記載の多形態ロボットに関する。請求項5に係る発明は、前記ボディが上下前後左右方向に同質の性質を持つ部材からなり、脚の根元をボディの中間に配置することによって上下に同等の移動能力を持たせることができることを特徴とする請求項1乃至4いずれかに記載の多形態ロボットに関する。請求項1に係る発明によれば、多形態ロボットが各要素を取り入れているため、状況に応じてさまざまな形態になることが可能になる。請求項2に係る発明によれば、駆動輪を脚の先に結合しそして駆動輪の結合部に関節を1つ設けるため、平地では駆動輪に付属している関節により脚先の駆動輪を任意の方向に向けることができ、姿勢を変えることなくすべての方向に移動することができる。請求項3に係る発明によれば、前記移動機構に脚先の関節以外また3つの関節を備えており、関節の可移動範囲を歩行動作時に必要な関節角度の2倍とするため、移動方向が直進方向のみに限られず、転倒しても脚の角度を調整して可動させることにより、転倒した状態のままで移動可能な姿勢に復帰することができる。請求項4に係る発明によれば、前記移動機構に四足の脚部を備えているため、凹凸の激しい路面では四足による静的歩行動作を行なうことにより常に重心を安定させて移動することができる。請求項5に係る発明によれば、前記ボディが上下前後左右方向に同質の性質を持つ部材からなり、脚の根元をボディの中間に配置するため、前後左右上下の方向において同等の移動能力を持たせることができ、状況に応じて移動形態を変えることができる。以下、本発明に係る多形態ロボットの実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。図1は本発明に係る本発明の多形態ロボット1の実施例、図2は多形態ロボットの狭所での移動、図3は多形態ロボットの円柱での移動、図4は多形態ロボットのパイプ内での移動を示す図である。車輪型移動ロボットと足型歩行ロボットの特性を得るために、駆動輪8を脚の先7に結合する。そして駆動輪の結合部に関節6を1つ設けることで駆動輪8を任意の方向に向けることができる。これにより、ロボットの姿勢をかえることなくすべての方向に移動することができる。4足歩行を行なう際に使用する脚の関節は、犬や猫のような4足動物の脚の関節を模倣しない。なぜなら、これを模した場合、移動方向が直進方向のみに限られてしまい、脚の構造が限定され関節の可動範囲に制限がかかってしまうからである。そのため、脚の構造はTITANVIIIの脚のように機械的性質を利用した3つの関節を有する構造とする。そして転倒時を考慮した場合、ASTERISKのように転倒復帰を行なう方が効率がよいため、関節の可動範囲は最低でも歩行動作時に必要な関節角度の2倍となる。そのため、各々の関節は関節13=±45°、関節24=±45°、関節35=±135°、関節46=±45°となる。図6に脚の簡略モデル示す。ボディ2の構造は前後左右対称な形状とすることで前後左右の方向において、同等の移動能力を持たせることができる。そして、脚の根元7をボディ2の中間に配置することで上下対称にすることができ、上下に同等の移動能力を持たせることができる。これらの要素により、状況に応じて移動形態を変えることができると考えられる。図1に示す状態を初期形態として、様々な動作に変化する。基本的な動作は、平地では脚先の駆動輪により移動を行い円滑に走行することが出来る。凹凸の激しい路面では、4足歩行を行なうことで安定した移動を行なう。この他の動作としては、障害物を回避するために全ての方向に移動を行ったり、脚を伸ばしロボットの姿勢を低くすることで狭い所に進入したりできる図2。また、円柱を挟み込むことで昇降動作を行い図3、脚を伸ばし壁面に接地させることでパイプの中を進む図4ことも可能であると想定している。そして転倒した場合、ロボットの構造が上下対称であるため脚の反転動作を行なうことで移動能力を回復することが可能である。また、ほとんどの移動ロボットは転倒した場合、移動機構が本来の機能を果たすことができなくなるため、移動能力を失ってしまう。本ロボットでは図5のように転倒しても脚の角度を調整して可動させることにより、転倒した状態のままで移動可能な姿勢に復帰することができる。歩行動作は静的歩行と動的歩行に大別することができる。静的歩行とは歩行時において、支持脚は常に3本以上で重心の投影は常に支持脚により形成される支持多辺形内にある状態を指す。静的歩行は、常に安定しており低速歩行時に用いられる。動的歩行は歩行時では、静的歩行の条件が成り立たない歩行状態が存在する歩行を指す。動的歩行は、動作中一時的に不安定になるが、転倒しようとする方向の脚が次の支持脚となるため、すばやい歩行動作が必要になる。本ロボットは、不整地を移動するときに歩行動作を用いるため、静的歩行を選択する。四足歩行の静的歩行には、主にクロール歩容や間欠クロール歩容が用いられる。クロール歩容は歩行中、重心を進行方向に移動を行ないながら3脚支持1脚遊脚を行なう。間欠クロール歩容は歩行中、重心を安定余裕の最も大きくなる位置に静止させ、3脚支持1脚遊脚を行なう。本ロボットでは、安定性を重視するため間欠クロール歩容を用いる。本ロボットの脚の手先位置の制御するために逆運動学を導出する。本ロボットの脚は4自由度だが、手先位置の導出には関節4は関係ないため省力する。まず、はじめにxy平面より関節1を求める。次に各リンクの関係をrを用いて求める。この各リンクの関係を用いてy方向より関節2関節3を求める。導出した式を式1に示す。本ロボットの各関節に必要なトルクを導出する。ロボットの関節に加わる最大の負荷が生じるのは、動的歩行時の2脚支持の場合である。そして、ボディの質量による負荷の向きが関節2関節3の可動方向と同じであることから、この関節に最もトルクが必要であると考えられる。関節1関節4は加わる負荷の方向がほとんどの場合、軸方向であるため関節1関節4の負荷は無視できるものと考える。また、駆動輪に関しては動的歩行時に使用せず、負荷がかかっても回転しないと考える。各関節トルクを導出ために各関節の幾何学関係をモデルにする。幾何学関係より重心加速度と角加速度の関係を導出する。以上のことを用いて、各リンクの重心に与えなければならない力f1G,f2Gとモーメントn1G,n2Gを導出する。次に各関節の目標トルクを求める。導出した式を式4に示す。"