"内周側に内歯が設けられた筒状のハウジングと、該ハウジング内に設けられ回転源の回転を減速する遊星歯車減速機構と、該遊星歯車減速機構によって減速された回転を出力する出力軸とからなり、前記遊星歯車減速機構は、太陽歯車と、該太陽歯車と前記ハウジングの内歯とに噛合し前記太陽歯車の周囲を自転しつつ公転する複数の遊星歯車と、該各遊星歯車を回転可能に支持し中心部に雌スプライン部が形成されたキャリアとを備え、前記出力軸は前記キャリアの雌スプライン部に結合される雄スプライン部を備えてなる減速装置において、前記キャリアの雌スプライン部を構成する各雌スプライン歯の歯先面は、歯すじの長さ方向の中間部が径方向内側に張出すように湾曲した内向き湾曲面として形成し、前記出力軸の雄スプライン部を構成する各雄スプライン歯の歯先面は、歯すじの長さ方向の中間部が径方向外側に張出すように湾曲した外向き湾曲面として形成したことを特徴とする減速装置。前記各雄スプライン歯には、歯すじの長さ方向の両端部の歯厚が最も小さく中間部の歯厚が最も大きくなるクラウニング部を設ける構成としてなる請求項1に記載の減速装置。ところで、上述した旋回装置に用いられる減速装置においては、出力軸のピニオンが旋回輪の内歯車に噛合することにより、当該ピニオンに対し旋回輪からの反力が作用する。このため、ピニオンに作用する旋回輪からの反力により、出力軸の軸中心線が鉛直方向に対して僅かに傾きを生じることがある。このように、出力軸の軸中心線が鉛直方向に対して傾いた場合には、出力軸の上端側に設けられた雄スプライン部が傾きを生じるため、この雄スプライン部にスプライン結合された遊星歯車減速機構のキャリアの軸中心線も鉛直方向に対して傾きを生じる。この結果、キャリアに回転可能に支持された遊星歯車は、鉛直方向に対して傾いた状態でハウジングの内歯及び太陽歯車に噛合することになり、遊星歯車減速機構を構成する各歯車の歯当りに偏りが生じることにより、これら各歯車の寿命が低下してしまうという問題がある。本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、出力軸が傾きを生じた場合でも、遊星歯車減速機構を構成する各歯車の適正な歯当りを確保し、その寿命を延ばすことができるようにした減速装置を提供することを目的としている。上述した課題を解決するため本発明は、内周側に内歯が設けられた筒状のハウジングと、該ハウジング内に設けられ回転源の回転を減速する遊星歯車減速機構と、該遊星歯車減速機構によって減速された回転を出力する出力軸とからなり、前記遊星歯車減速機構は、太陽歯車と、該太陽歯車と前記ハウジングの内歯とに噛合し前記太陽歯車の周囲を自転しつつ公転する複数の遊星歯車と、該各遊星歯車を回転可能に支持し中心部に雌スプライン部が形成されたキャリアとを備え、前記出力軸は前記キャリアの雌スプライン部に結合される雄スプライン部を備えてなる減速装置に適用される。そして、請求項1の発明が採用する構成の特徴は、前記キャリアの雌スプライン部を構成する各雌スプライン歯の歯先面は、歯すじの長さ方向の中間部が径方向内側に張出すように湾曲した内向き湾曲面として形成し、前記出力軸の雄スプライン部を構成する各雄スプライン歯の歯先面は、歯すじの長さ方向の中間部が径方向外側に張出すように湾曲した外向き湾曲面として形成したことにある。請求項2の発明は、前記各雄スプライン歯には、歯すじの長さ方向の両端部の歯厚が最も小さく中間部の歯厚が最も大きくなるクラウニング部を設ける構成としたことにある。請求項1の発明によれば、キャリアの雌スプライン部を構成する各雌スプライン歯の歯先面を内向き湾曲面として形成し、出力軸の雄スプライン部を構成する各雄スプライン部の歯先面を外向き湾曲面として形成することにより、キャリアと出力軸とは、雌スプライン部と雄スオプライン部との噛合部を中心として相対的に揺動することができる。これにより、キャリアの雌スプライン部に出力軸の雄スプライン部をスプライン結合した状態で、出力軸の軸中心線が傾きを生じたとしても、出力軸がキャリアに対して揺動することにより、キャリアの軸中心線が傾きを生じるのを抑えることができる。この結果、キャリアに支持された各遊星歯車は、太陽歯車及びハウジングの内歯に対して傾くことなく噛合することができるので、これら遊星歯車、太陽歯車、ハウジングの内歯の歯当りを常に適正な状態に保つことができる。従って、遊星歯車減速機構を構成する各歯車の寿命を延ばすことができ、減速装置全体の信頼性を高めることができる。請求項2の発明によれば、出力軸の雄スプライン部を構成する各雄スプライン歯にクラウニング部を設けることにより、各雄スプライン歯の歯すじの長さ方向の中間部を、キャリアの雌スプライン部を構成する各雌スプライン歯に確実に噛合させることができる。これにより、出力軸は、各雄スプライン歯の歯すじの長さ方向のうち歯厚が最も大きくなった中間部を中心として、キャリアに対して円滑に揺動することができる。また、出力軸の軸中心線が傾いた状態においても、出力軸の雄スプライン部とキャリアの雌スプライン部とを適正に噛合させることができ、キャリアの回転を確実に出力軸に伝達することができる。以下、本発明に係る減速装置の実施の形態を、油圧ショベルの旋回装置に適用した場合を例に挙げ、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。まず、図1ないし図5は本発明の第1の実施の形態を示している。1は油圧ショベルの下部走行体と上部旋回体いずれも図示せずとの間に設けられた旋回輪を示し、この旋回輪1は、下部走行体側の丸胴2に固着された内輪1Aと、上部旋回体側の旋回フレーム3に固着された外輪1Bと、内輪1Aと外輪1Bとの間に配設された複数の鋼球1C1個のみ図示とにより構成されている。ここで、内輪1Aの内周側には全周に亘って内歯車1Dが形成され、旋回フレーム3に固着された外輪1Bが内輪1Aの周囲を回転することにより、上部旋回体が下部走行体上で旋回する構成となっている。4は下部走行体と上部旋回体との間に設けられた旋回装置で、該旋回装置4は、旋回輪1に回転力を伝達することにより上部旋回体旋回フレーム3を下部走行体丸胴2上で旋回させるものである。ここで、旋回装置4は、回転源としての油圧モータ5と、該油圧モータ5のモータ軸5Aの回転を減速し、旋回輪1に大きな回転力トルクを伝達する後述の減速装置11とにより大略構成されている。次に、本実施の形態に用いられる減速装置について説明する。11は油圧モータ5モータ軸5Aの回転を減速する減速装置を示し、該減速装置11は、後述のハウジング12、各遊星歯車減速機構16,22、出力軸29等により構成されている。12は減速装置11の外殻をなす筒状のハウジングで、該ハウジング12は、旋回フレーム3の上面側にボルト13を用いて固着された段付き円筒状の下側ハウジング12Aと、該下側ハウジング12A上にボルト14を用いて固着された段付き円筒状の上側ハウジング12Bとにより大略構成されている。そして、上側ハウジング12Bの上端側には径方向の外側に突出するブラケット部12Cが設けられ、このブラケット部12Cにボルト15を用いて油圧モータ5のケーシング5Bが取付けられる構成となっている。また、上側ハウジング12Bの内周側には、全周に亘って内歯リングギヤ12Dが形成され、この内歯12Dは、後述の各遊星歯車18、各遊星歯車24が噛合するものである。16は油圧モータ5の下側に位置してハウジング12内に設けられた1段目の遊星歯車減速機構を示している。この遊星歯車減速機構16は、後述の太陽歯車17、各遊星歯車18、キャリア20等により構成されている。17は油圧モータ5のモータ軸5Aにスプライン結合された太陽歯車で、該太陽歯車17は、後述の太陽歯車23上に回転可能に配置されている。そして、太陽歯車17は、油圧モータ5のモータ軸5Aと一体に回転し、この回転を後述の各遊星歯車18に伝達するものである。18は太陽歯車17とハウジング12の内歯12Dとに噛合する複数個1個のみ図示の遊星歯車を示し、これら各遊星歯車18は、後述するキャリア20の各突起部20Bに、軸受19を介して回転可能に支持されている。そして、各遊星歯車18は、太陽歯車17が回転することにより、該太陽歯車17の周囲を自転しつつ公転するものである。20は各遊星歯車18を回転可能に支持するキャリアを示している。このキャリア20は、円板状の支持板20Aと、該支持板20Aの上面側に突設された円柱状の複数の突起部20Bとにより構成されている。ここで、支持板20Aの中心部には雌スプライン部20Cが形成され、この雌スプライン部20Cは後述の太陽歯車23にスプライン結合される構成となっている。そして、キャリア20の各突起部20Bには、軸受19を介して遊星歯車18が回転可能に支持され、キャリア20は、各遊星歯車18が太陽歯車17の周囲を公転することにより回転し、この回転を太陽歯車23に伝達するものである。21はキャリア20の各突起部20Bの先端側に取付けられたプレートで、該プレート21は、キャリア20の支持板20Aとほぼ等しい径寸法を有する円板として形成されている。そして、プレート21は、キャリア20の各突起部20Bに支持された遊星歯車18を軸方向に抜止めするものである。22は1段目の遊星歯車減速機構16の下側に位置してハウジング12内に設けられた2段目最終段の遊星歯車減速機構を示している。この遊星歯車減速機構22は、後述の太陽歯車23、各遊星歯車24、キャリア26等により構成されている。23は1段目のキャリア20の雌スプライン部20Cにスプライン結合された太陽歯車で、該太陽歯車23は、後述するキャリア26上に回転可能に配置されている。そして、太陽歯車23は、1段目のキャリア20と一体に回転し、この回転を後述の各遊星歯車24に伝達するものである。24は太陽歯車23とハウジング12の内歯12Dとに噛合する複数個1個のみ図示の遊星歯車を示し、これら各遊星歯車24は、後述するキャリア26の各突起部26Bに、軸受25を介して回転可能に支持されている。そして、各遊星歯車24は、太陽歯車23が回転することにより、該太陽歯車23の周囲を自転しつつ公転するものである。次に、26は本実施の形態に用いられるキャリアを示している。このキャリア26は、各遊星歯車24を回転可能に支持し、各遊星歯車24の公転力を後述の出力軸29に伝達するものである。ここで、図2ないし図4に示すように、キャリア26は、円板状の支持板26Aと、該支持板26Aの上面側に周方向に均等な間隔をもって突設された円柱状の3本の突起部26Bとにより構成され、各突起部26Bには、軸受25を介して遊星歯車24が回転可能に支持されている。一方、支持板26Aの上面26Cは平坦面となり、このキャリア26の上面26C上に太陽歯車23が配置される構成となっている。また、支持板26Aの中心部には、後述の雌スプライン部27が形成されると共に、該雌スプライン部27を取囲むように上面26Cから下向きに窪んだ円形状の凹窪部26Dが形成されている。次に、27はキャリア26を構成する支持板26Aの中心部に形成された雌スプライン部を示している。この雌スプライン部27は、後述する出力軸29の雄スプライン部34に噛合することにより、キャリア26と出力軸29とをスプライン結合するものである。ここで、図2及び図3に示すように、雌スプライン部27は、支持板26Aの中心部を貫通する内歯車状のインボリュートスプラインセレーションとして形成されている。そして、雌スプライン部27は、歯底面27Aから支持板26Aの中心部に向けて径方向内向きに突出する複数の雌スプライン歯27Bを有し、各雌スプライン歯27Bはインボリュート歯形に形成されている。この場合、各雌スプライン歯27Bのうち最も径方向の内側に位置する面、即ち、各雌スプライン歯27Bの歯先面歯先内周面は、歯すじの長さ方向の中間部が径方向内側に張出すように湾曲した円弧状の内向き湾曲面27Cとして形成されている。そして、図3に示すように、雌スプライン部27に後述する出力軸29の雄スプライン部34を嵌合させたときに、各雌スプライン歯27Bの内向き湾曲面27Cは、雄スプライン部34の歯底面34Aに僅かな隙間をもって噛合するものである。28はキャリア26の各突起部26Bの先端側に取付けられたプレートで、該プレート28は、キャリア26の支持板26Aとほぼ等しい径寸法を有する円板として形成されている。そして、プレート28は、キャリア26の各突起部26Bに支持された遊星歯車24を軸方向に抜止めするものである。29はハウジング12内を軸方向に伸長して設けられた出力軸で、該出力軸29は、上側軸受30、下側軸受31を介して下側ハウジング12Aに回転可能に取付けられ、油圧モータ5の回転を、各遊星歯車減速機構16,22によって2段減速して出力するものである。ここで、出力軸29の軸方向の一端側上端側には、後述の雄スプライン部34が一体に設けられ、この雄スプライン部34は、2段目のキャリア26に設けられた雌スプライン部27にスプライン結合される構成となっている。また、出力軸29の雄スプライン部34と上側軸受30の内輪との間には、環状の与圧リング32が設けられ、該与圧リング32は、上側軸受30、下側軸受31を軸方向に与圧すると共に、上側軸受30に対して出力軸29を軸方向に抜止めするものである。33は出力軸29の軸方向の他端側下端側に一体に設けられたピニオンで、該ピニオン33は、ハウジング12から下方に突出し、旋回輪1の内歯車1Dに噛合している。そして、ピニオン33は、遊星歯車減速機構16,22によって2段減速された出力軸29の回転を、旋回輪1の内輪1Aに伝達するものである。次に、34は出力軸29の上端側に一体に形成された雄スプライン部を示している。この雄スプライン部34は、2段目の遊星歯車減速機構22を構成するキャリア26に設けられた雌スプライン部27に噛合することにより、キャリア26と出力軸29とをスプライン結合するものである。ここで、図2及び図3に示すように、雄スプライン部34は、出力軸29と同心となった外歯車状のインボリュートスプラインセレーションとして形成されている。そして、雄スプライン部34は、出力軸29の軸中心線を中心として歯底面34Aから径方向外向きに突出する複数の雄スプライン歯34Bを有し、各雄スプライン歯34Bは、キャリア26の雌スプライン部27を構成する各雌スプライン歯27Bに対応するインボリュート歯形に形成されている。この場合、各雄スプライン歯34Bのうち最も径方向の外側に位置する面、即ち、各雄スプライン歯34Bの歯先面歯先外周面は、歯すじの長さ方向の中間部が径方向外側に張出すように湾曲した円弧状の外向き湾曲面34Cとして形成されている。そして、図3に示すように、雄スプライン部34を、キャリア26の雌スプライン部27に嵌合させたときに、各雄スプライン歯34Bの外向き湾曲面34Cは、雌スプライン部27の歯底面27Aに僅かな隙間をもって噛合するものである。このように、出力軸29の雄スプライン部34を、キャリア26の雌スプライン部27に噛合させた状態では、図3に示すように、雌スプライン部27を構成する各雌スプライン歯27Bの内向き湾曲面27Cが、雄スプライン部34の歯底面34Aに僅かな隙間をもって噛合すると共に、雄スプライン部34を構成する各雄スプライン歯34Bの外向き湾曲面34Cが、雌スプライン部27の歯底面27Aに僅かな隙間をもって噛合する構成となっている。このとき、出力軸29のピニオン33に対して外力が作用していない状態では、出力軸29の軸中心線A-Aは鉛直方向上,下方向に延び、キャリア26の軸中心線B-Bと一致している。また、キャリア26の上面26Cには、雌スプライン部27を取囲むように凹窪部26Dが設けられているので、キャリア26の上面26C上に配置された太陽歯車23の下面と雄スプライン部34の上面との間には適度な隙間が形成されている。一方、キャリア26の雌スプライン部27に出力軸29の雄スプライン部34をスプライン結合した状態で、出力軸29の軸中心線A-Aが鉛直方向に対して傾きを生じた場合には、各雌スプライン歯27Bの内向き湾曲面27Cと雄スプライン部34の歯底面34Aとの噛合部、及び各雄スプライン歯34Bの外向き湾曲面34Cと雌スプライン部27の歯底面27Aとの噛合部を中心として、キャリア26と出力軸29とが相対的に揺動することができる構成となっている。このため、出力軸29の軸中心線A-Aが鉛直方向に対して傾きを生じたとしても、出力軸29がキャリア26に対して揺動することにより、出力軸29の軸中心線A-Aのみが、キャリア26の軸中心線B-Bに対して角度αだけ傾きを生じる。この結果、出力軸29の軸中心線A-Aが鉛直方向に対して傾きを生じたとしても、キャリア26の軸中心線B-Bは、傾きを生じることなく鉛直方向に延びた状態を保持することができる構成となっている。一方、雄スプライン部34の各雄スプライン歯34Bには、クラウニング部34Dが設けられており、該クラウニング部34Dは、雄スプライン歯34Bの歯すじの長さ方向の両端部の歯厚が最も小さく、歯すじの長さ方向の中間部の歯厚が最も大きくなるように形成されている。従って、各雄スプライン歯34Bは、歯すじの長さ方向の両端側から中間部に向けて漸次歯厚が大きくなるように形成されている。このように、雄スプライン部34の各雄スプライン歯34Bにクラウニング部34Dを設けることにより、各雄スプライン歯34Bの歯すじの長さ方向の中間部を、キャリア26の雌スプライン部27を構成する各雌スプライン歯27Bに確実に噛合させることができる。これにより、図4に示すように、出力軸29は、各雄スプライン歯34Bの歯すじの長さ方向の中間部を中心として、キャリア26に対して円滑に揺動することができる構成となっている。また、出力軸29の軸中心線A-Aが傾いた状態においても、出力軸29の雄スプライン部34とキャリア26の雌スプライン部27とを適正に噛合させることができ、キャリア26の回転を確実に出力軸29に伝達することができる構成となっている。本実施の形態による減速装置11は上述の如き構成を有するもので、油圧モータ5のモータ軸5Aが回転すると、このモータ軸5Aの回転は遊星歯車減速機構16,22によって2段減速され、2段目のキャリア26に大きな回転力トルクが伝達される。ここで、キャリア26の雌スプライン部27には、出力軸29の雄スプライン部34がスプライン結合されているので、キャリア26の回転が出力軸29に伝達されることにより、出力軸29は大きなトルクをもって回転する。これにより、出力軸29の下端側に設けられたピニオン33は、旋回輪1の内輪1Aに設けた内歯車1Dと噛合しつつ内輪1Aに沿って公転する。そして、このピニオン33の公転力が、出力軸29を支持するハウジング12を介して旋回フレーム3に伝わることにより、旋回フレーム3が丸胴2上で旋回する。ここで、出力軸29のピニオン33が旋回輪1内輪1Aの内歯車1Dに噛合するときには、噛合い反力によって内歯車1Dからピニオン33に対し水平方向図1中の矢示F方向への荷重が作用する。これにより、図4に示すように、出力軸29の軸中心線A-Aは、鉛直方向に対して傾きを生じるようになる。これに対し、本実施の形態による減速装置11では、キャリア26の雌スプライン部27を構成する各雌スプライン歯27Bの歯先面を、歯すじの長さ方向の中間部が径方向内側に張出す円弧状の内向き湾曲面27Cとして形成すると共に、出力軸29の雄スプライン部34を構成する各雄スプライン歯34Bの歯先面を、歯すじの長さ方向の中間部が径方向外側に張出す円弧状の外向き湾曲面34Cとして形成している。このため、出力軸29の軸中心線A-Aが鉛直方向に対して傾きを生じたとしても、各雌スプライン歯27Bに内向き湾曲面27Cが形成された雌スプライン部27と、各雄スプライン歯34Bに外向き湾曲面34Cが形成された雄スプライン部34との噛合部を中心として、キャリア26と出力軸29とが相対的に揺動することができる。この結果、出力軸29の軸中心線A-Aのみが、キャリア26の軸中心線B-Bに対して角度αだけ傾くことになり、キャリア26の軸中心線B-Bは、傾きを生じることなく鉛直方向に延びた状態を保持することができる。従って、キャリア26を構成する支持板26Aの上面26Cに配置された太陽歯車23の軸中心線、キャリア26の各突起部26Bに支持された各遊星歯車24の軸中心線も、鉛直方向に延びた状態となる。この結果、各遊星歯車24は、太陽歯車23とハウジング12の内歯12Dとに対し、傾くことなく噛合することができるので、これら各遊星歯車24、太陽歯車23、ハウジング12の内歯12Dの歯当りを常に適正な状態に保つことができる。このように、遊星歯車減速機構22を構成する各遊星歯車24、太陽歯車23、ハウジング12の内歯12D等の寿命を延ばすことができ、減速装置11全体の信頼性を高めることができる。しかも、雄スプライン部34の各雄スプライン歯34Bには、歯すじの長さ方向の両端部の歯厚が最も小さく、歯すじの長さ方向の中間部の歯厚が最も大きくなるクラウニング部34Dが設けられている。これにより、各雄スプライン歯34Bのうち歯厚が最大となった歯すじの長さ方向の中間部を、キャリア26の雌スプライン部27を構成する各雌スプライン歯27Bに確実に噛合させることができる。この結果、図4に示すように、出力軸29は、各雄スプライン歯34Bの歯すじの長さ方向の中間部を中心として、キャリア26に対して円滑に揺動することができるので、キャリア26は、出力軸29の傾きに関わらず、その軸中心線B-Bが鉛直方向に延びた状態を確実に保持することができる。次に、図6は本発明の第2の実施の形態に適用されるキャリアと出力軸を示し、本実施の形態の特徴は、キャリアの雌スプライン部と出力軸の雄スプライン部とを角形スプラインによって形成したことにある。なお、本実施の形態では、上述した第1の実施の形態と同一の構成要素に同一符号を付し、その説明を省略するものとする。図中、41は本実施の形態に用いられる2段目のキャリアを示し、該キャリア41は、上述した第1の実施の形態によるキャリア26に代えて用いられ、図1に示す2段目の遊星歯車減速機構22の一部を構成するものである。ここで、キャリア41は、円板状の支持板41Aと、遊星歯車図示せずを回転可能に支持する3本の突起部41Bとにより構成され、支持板41Aの上面41Cは平坦面となり、この上面41C上に太陽歯車図示せずが配置される構成となっている。また、支持板41Aの中心部には、後述の雌スプライン部42が形成されると共に、該雌スプライン部42を取囲むように上面41Cから下向きに窪んだ円形状の凹窪部41Dが形成されている。次に、42はキャリア41を構成する支持板41Aの中心部に形成された雌スプライン部を示している。この雌スプライン部42は、第1の実施の形態による雌スプライン部27に代えて本実施の形態に用いられるもので、後述する出力軸43の雄スプライン部44に噛合するものである。ここで、雌スプライン部42は、支持板41Aの中心部を貫通する角形スプラインとして形成され、歯底面42Aから支持板41Aの中心部に向けて径方向内向きに突出する複数の雌スプライン歯42Bを有している。この場合、各雌スプライン歯42Bのうち最も径方向の内側に位置する面、即ち、各雌スプライン歯42Bの歯先面歯先内周面は、歯すじの長さ方向の中間部が径方向内側に張出すように湾曲した円弧状の内向き湾曲面42Cとして形成されている。43は本実施の形態に用いられる出力軸を示し、該出力軸43は、上述した第1の実施の形態による出力軸29に代えて用いられるもので、図1に示す上側軸受30と下側軸受31とにより回転可能に支持され、キャリア41の回転を出力するものである。ここで、出力軸43は、第1の実施の形態による出力軸29と同様に、その下端側にピニオン33が設けられ、出力軸43の上端側には、後述の雄スプライン部44が一体に形成されている。44は出力軸43の上端側に形成された雄スプライン部で、該雄スプライン部44は、キャリア41に設けられた雌スプライン部42に噛合することにより、キャリア41と出力軸43とをスプライン結合するものである。ここで、雄スプライン部44は、角形スプラインとして形成され、歯底面44Aから径方向外向きに突出する複数の雄スプライン歯44Bを有している。この場合、各雄スプライン歯44Bのうち最も径方向の外側に位置する面、即ち、各雄スプライン歯44Bの歯先面歯先外周面は、歯すじの長さ方向の中間部が径方向外側に張出すように湾曲した円弧状の外向き湾曲面44Cとして形成されている。また、各雄スプライン歯44Bにはクラウニング部44Dが設けられており、該クラウニング部44Dは、雄スプライン歯44Bの歯すじの長さ方向の両端部の歯厚が最も小さく、歯すじの長さ方向の中間部の歯厚が最も大きくなるように形成されている。従って、各雄スプライン歯44Bは、歯すじの長さ方向の両端側から中間部に向けて漸次歯厚が大きくなるように形成されている。本実施の形態に用いられるキャリア41と出力軸43とは上述の如き構成を有するもので、本実施の形態においても、キャリア41の雌スプライン部42に出力軸43の雄スプライン部44をスプライン結合した状態で、出力軸43の軸中心線が鉛直方向に対して傾きを生じた場合には、各雌スプライン歯42Bに内向き湾曲面42Cが形成された雌スプライン部42と、各雄スプライン歯44Bに外向き湾曲面44Cが形成された雄スプライン部44との噛合部を中心として、キャリア41と出力軸43とが相対的に揺動することができる。この結果、出力軸43の軸中心線が鉛直方向に対して傾きを生じたとしても、出力軸43のみがキャリア41に対して揺動することにより、キャリア41の軸中心線は、傾きを生じることなく鉛直方向に延びた状態を保持することができる。しかも、雄スプライン部44の各雄スプライン歯44Bにはクラウニング部44Dが設けられているので、各雄スプライン歯44Bのうち歯厚が最大となった歯すじの長さ方向の中間部を、キャリア41の雌スプライン部42を構成する各雌スプライン歯42Bに確実に噛合させることができる。この結果、出力軸43は、各雄スプライン歯44Bの歯すじの長さ方向の中間部を中心として、キャリア41に対して円滑に揺動することができるので、キャリア41は、出力軸43の傾きに関わらず、その軸中心線が鉛直方向に延びた状態を確実に保持することができる。なお、上述した第1の実施の形態では、キャリア20に、遊星歯車18を支持する円柱状の突起部20Bを一体形成した場合を例示している。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えばキャリアとは別部材からなる円柱状のピンを板状のキャリアに固定する構成としてもよい。このことは、第2の実施の形態によるキャリア41についても同様である。また、上述した各実施の形態では、ハウジング12内に2段の遊星歯車減速機構16,22を設けた減速装置11を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えばハウジング内に1段の遊星歯車減速機構を設ける構成としてもよく、ハウジング内に3段以上の遊星歯車減速機構を設ける構成としてもよい。"