車両前方に電磁波を放射して反射波を受信することにより得られる反射点の位置情報を出力する位置情報出力手段と、前記位置情報出力手段により出力された反射点の位置情報に基づき、該反射点を含む物体との衝突を回避又は緩和するための安全制御を行う衝突安全制御手段と、前記車両の進行方向に直交する方向に関する前記反射点の変化量が所定量未満である状態が継続すると増加する傾向の指標値を算出し、該指標値が閾値を超える場合に当該反射点についての衝突安全制御を行わないように前記衝突安全制御手段に指示する衝突安全制御キャンセル手段と、前記車両がカーブ路の入口付近を走行しているか否かを判定するカーブ路走行判定手段と、を備え、前記衝突安全制御キャンセル手段は、前記カーブ路走行判定手段により前記車両がカーブ路の入口付近を走行していると判定された場合に、前記車両がカーブ路の入口付近を走行していないと判定された場合に比して、前記閾値を大きくすることを特徴とする、車両用制御装置。請求項1に記載の車両用制御装置であって、前記衝突安全制御キャンセル手段は、前記反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在せず且つ前記車両の進行方向に直交する方向に関する前記反射点の変化量が所定量未満である状態が継続すると増加し、前記反射点の反射強度分布に前記統計上の特異点が存在する場合に減少するように、前記指標値を算出することを特徴とする、車両用制御装置。車両前方に電磁波を放射して反射波を受信することにより得られる反射点の位置情報を出力する位置情報出力手段と、前記反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在せず且つ前記車両の進行方向に直交する方向に関する前記反射点の変化量が所定量未満である状態が継続すると増加し、前記反射点の反射強度分布に前記統計上の特異点が存在する場合に減少するように、前記反射点が特定の物体に含まれる可能性を示す指標値を算出する指標値算出手段と、前記指標値算出手段により算出された指標値が閾値を超える場合に、前記反射点が特定の物体であると判定する判定手段と、を備える特定物体判別装置。車両前方に電磁波を放射して反射波を受信することにより得られる反射点の位置情報を出力する位置情報出力手段の出力をコンピュータが解析して、前記反射点が特定の物体に含まれるか否かを判別する特定物体判別方法であって、前記反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在するか否かを判定する処理と、前記反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在せず且つ前記車両の進行方向に直交する方向に関する前記反射点の変化量が所定量未満である状態が継続すると増加し、前記反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在する場合に減少するように、前記反射点が特定の物体に含まれる可能性を示す指標値を算出する処理と、前記指標値算出手段により算出された指標値が閾値を超える場合に、前記反射点が特定の物体に含まれると判定する処理と、をコンピュータが実行する特定物体判別方法。車両前方に電磁波を放射して反射波を受信することにより得られる反射点の位置情報を出力する位置情報出力手段の出力をコンピュータに解析させ、前記反射点が特定の物体に含まれるか否かを判別させる特定物体判別プログラムであって、前記反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在するか否かを判定する処理と、前記反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在せず且つ前記車両の進行方向に直交する方向に関する前記反射点の変化量が所定量未満である状態が継続すると増加し、前記反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在する場合に減少するように、前記反射点が特定の物体に含まれる可能性を示す指標値を算出する処理と、前記指標値算出手段により算出された指標値が閾値を超える場合に、前記反射点が特定の物体に含まれると判定する処理と、をコンピュータに実行させる特定物体判別プログラム。しかしながら、上記特許文献1に記載の装置では、静止物を認識した結果として横相対速度の補正を行うのみであり、衝突安全制御に実施が必要な場面であるか、そうでないかを適切に判断できない場合がある。また、特許文献2に記載の装置は、あくまでステアリングホイールの操作が検出されなかったときに衝突安全制御を行う装置であるため、衝突安全制御を抑制する条件が、バンクを有するカーブ路、すなわち操舵操作をしなくても車両が旋回可能な場面に限定されている。このため、他の様々な走行環境に適用することができない。本発明は、一側面によれば、レーダーによって検知された物体の性質と車両の走行環境に応じた適切な衝突安全制御を行うことが可能な車両用制御装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両前方に電磁波を放射して反射波を受信することにより得られる反射点の位置情報を出力する位置情報出力手段と、前記位置情報出力手段により出力された反射点の位置情報に基づき、該反射点を含む物体との衝突を回避又は緩和するための安全制御を行う衝突安全制御手段と、前記車両の進行方向に直交する方向に関する前記反射点の変化量が所定量未満である状態が継続すると増加する傾向の指標値を算出し、該指標値が閾値を超える場合に当該反射点についての衝突安全制御を行わないように前記衝突安全制御手段に指示する衝突安全制御キャンセル手段と、前記車両がカーブ路の入口付近を走行しているか否かを判定するカーブ路走行判定手段と、を備え、前記衝突安全制御キャンセル手段は、前記カーブ路走行判定手段により前記車両がカーブ路の入口付近を走行していると判定された場合に、前記車両がカーブ路の入口付近を走行していないと判定された場合に比して、前記閾値を大きくすることを特徴とする、車両用制御装置である。この本発明の一態様によれば、車両の進行方向に直交する方向に関する反射点の変化量が所定量未満である状態が継続すると増加する傾向の指標値を算出し、指標値が閾値を超える場合に当該反射点についての衝突安全制御を行わないように前記衝突安全制御手段に指示する衝突安全制御キャンセル手段が、車両がカーブ路の入口付近を走行していると判定された場合に、車両がカーブ路の入口付近を走行していないと判定された場合に比して、閾値を大きくするため、レーダーによって検知された物体の性質と車両の走行環境に応じた適切な衝突安全制御を行うことが可能な車両用制御装置を提供することができる。本発明の第2の態様は、車両前方に電磁波を放射して反射波を受信することにより得られる反射点の位置情報を出力する位置情報出力手段と、前記反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在せず且つ前記車両の進行方向に直交する方向に関する前記反射点の変化量が所定量未満である状態が継続すると増加し、前記反射点の反射強度分布に前記統計上の特異点が存在する場合に減少するように、前記反射点が特定の物体に含まれる可能性を示す指標値を算出する指標値算出手段と、前記指標値算出手段により算出された指標値が閾値を超える場合に、前記反射点が特定の物体であると判定する判定手段と、を備える特定物体判別装置である。本発明の第2の態様によれば、反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在せず且つ車両の進行方向に直交する方向に関する反射点の変化量が所定量未満である状態が継続すると増加し、反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在する場合に減少するように、反射点が特定の物体に含まれる可能性を示す指標値を算出し、算出された指標値が閾値を超える場合に、反射点が特定の物体であると判定するため、レーダーによって検知された物体の性質を正確に判別することができる。本発明の第3の態様は、車両前方に電磁波を放射して反射波を受信することにより得られる反射点の位置情報を出力する位置情報出力手段の出力をコンピュータが解析して、前記反射点が特定の物体に含まれるか否かを判別する特定物体判別方法であって、前記反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在するか否かを判定する処理と、前記反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在せず且つ前記車両の進行方向に直交する方向に関する前記反射点の変化量が所定量未満である状態が継続すると増加し、前記反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在する場合に減少するように、前記反射点が特定の物体に含まれる可能性を示す指標値を算出する処理と、前記指標値算出手段により算出された指標値が閾値を超える場合に、前記反射点が特定の物体に含まれると判定する処理と、をコンピュータが実行する特定物体判別方法である。本発明の第4の態様は、車両前方に電磁波を放射して反射波を受信することにより得られる反射点の位置情報を出力する位置情報出力手段の出力をコンピュータに解析させ、前記反射点が特定の物体に含まれるか否かを判別させる特定物体判別プログラムであって、前記反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在するか否かを判定する処理と、前記反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在せず且つ前記車両の進行方向に直交する方向に関する前記反射点の変化量が所定量未満である状態が継続すると増加し、前記反射点の反射強度分布に統計上の特異点が存在する場合に減少するように、前記反射点が特定の物体に含まれる可能性を示す指標値を算出する処理と、前記指標値算出手段により算出された指標値が閾値を超える場合に、前記反射点が特定の物体に含まれると判定する処理と、をコンピュータに実行させる特定物体判別プログラムである。本発明は、一側面によれば、レーダーによって検知された物体の性質に応じた適切な衝突安全制御を行うことが可能な車両用制御装置を提供することができる。以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。以下、図面を参照し、本発明の一実施例に係る車両用制御装置について説明する。図1は、本発明の一実施例に係る車両用制御装置1のシステム構成例である。車両用制御装置1は、主要な構成として、レーダー装置10と、レーダーECUElectronicControlUnit20と、ヨーレートセンサ30、車速センサ32と、ナビゲーション装置40と、システムECU50と、作動デバイス60と、を備える。レーダー装置10は、例えばミリ波レーダーであり、車両用制御装置1が搭載される自車両のフロント部に取り付けられ、自車両の前方に存在する障害物を検出する。レーダー装置10は、電磁波を車両前方に放射する送信アンテナ、送信アンテナに供給する送信信号を生成する信号生成部、電磁波が障害物により反射されて帰還する反射波を受信する受信アンテナ等を備える。送信アンテナは、受信アンテナと一体型のものが用いられてもよい。本発明の適用上、レーダー装置10の方式は如何なるものでもよいが、例えばFM-CW方式等が採用される。FM-CW方式とは、周波数が漸次増減する送信信号と受信信号をミキシングすることによりビート信号を発生させ、ビート信号の周波数ビート周波数を、送信信号の周波数が増加する上昇部と周波数が減少する下降部の区間毎に特定し、上昇部のビート周波数と下降部のビート周波数に基づいてDBMDigitalBeamForming等を適用することにより、測定対象物障害物との距離、方位、相対速度を測定する方式である。レーダーECU20は、例えば、CPUCentralProcessingUnitを中心としてROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemory等のメモリ装置32がバスを介して相互に接続されたマイクロコンピュータであり、その他、HDDHardDiscDriveやDVD-RDigitalVersatileDisk‐Recordableドライブ、CD-RCompactDisc‐Recordableドライブ、EEPROMElectronicallyErasableandProgrammableReadOnlyMemory等の補助記憶装置やI/Oポート、タイマー、カウンター等を備える。補助記憶装置には、CPUが実行するプログラムやデータが格納されている。レーダーECU20は、CPUがプログラムを実行することにより機能する機能ブロックとして、上記FM-CW方式における各種演算を行い、障害物において電磁波を反射した反射点毎の位置距離及び方位、自車両との相対速度を算出する位置速度演算部22と、反射点毎に、反射波の反射強度分布に基づいて路上鉄板フラグのオン/オフを切り替える路上鉄板フラグ演算部24と、を備える。ここで、路上鉄板フラグとは、本来衝突安全制御の対象としないことが望ましい、橋の継ぎ目、工事用の鉄板、溝の蓋グレーチング等の高さの低い車両が乗り越えられる路上金属物である可能性が高いことを示すフラグであり、RAM等の所定領域にオン又はオフを示す値を書き込むことにより設定される。図2は、理想環境下において、路上金属物と他車両における同一の反射点による反射波の反射強度分布の相違を示すヒストグラムである。図中、横軸は自車両と反射点との距離を示す。反射強度は、レーダー装置10の受信アンテナの受信電力によって表される。ここで、同一の反射点とは、レーダー装置10が繰り返し反射波の受信を行う中で、前回との位置変動が所定値以内に収まる一連の反射点をいう。以下、これを前提として説明する。図2Aは路上金属物による反射波の反射強度分布を示し、図2Bは他車両による反射波の反射強度分布を示す。このように、同一の反射点における受信電力と距離の関係を示す反射強度分布を解析することにより、障害物が路上金属物であるか、他車両その他の安全制御の対象となる物体であるかを、ある程度判別することができる。路上鉄板フラグ演算部24は、例えば、反射波の反射強度分布を示すヒストグラムにおいて、図2Bに示すヌル点統計上の特異点が検出された場合に路上鉄板フラグをオフに設定し、検出されなかった場合に路上鉄板フラグをオンに設定する。より具体的には、反射波の反射強度分布を示すヒストグラムにおいて、ある微小距離区間における反射強度の分散或いは最大値と最小値の差が所定値以上であればヌル点が検出されたと判定し、ヒストグラムの全区間に亘り微小距離区間における反射強度の分散或いは最大値と最小値の差が所定値未満であればヌル点が検出されなかったと判定するその他種々の手法が考えられ、これに限定されない。しかしながら、現実的には、他車両による反射波の反射強度分布は、図2Bに示すものとはならず、図3に示すような容易に図2Aの反射強度分布と判別できないものとなる場合がある。図3は、実環境下において、他車両による反射波の反射強度分布を示すヒストグラムである。図3に示すヒストグラムでは、ヌル点が発見されない可能性が高くなる。このような反射強度分布の変動は、自車両の置かれた走行環境に依存して発生する。図4、5は、他車両による反射波の反射強度分布が変動する走行環境を例示した図である。図4に示すように、対象となる他車両に隣接して更に他の車両が走行している場合や、図5に示すように、他車両の側方にガードレールやトンネルの側壁等が存在する場合に、マルチパス等の影響によって、反射強度分布は図2Aに示す分布に近いものとなり得る。従って、本実施例の車両用制御装置1では、路上鉄板フラグのみで障害物の種類を判別するのではなく、後述する判定処理の一要素として利用する。レーダーECU20は、障害物の位置、相対速度、及び路上鉄板フラグをシステムECU50に出力する。ヨーレートセンサ30は、車両の水平方向における回転角速度を検出する。また、車速センサ32は、例えば、各車輪に取り付けられた車輪速センサと、これらのセンサ出力値から異常値を除外した上で平均を求める等して車速を算出するスキッドコントロールコンピュータと、を含む。これらのセンサ出力値は、多重通信線や他の車載ECU等を介してシステムECU50に出力される。ナビゲーション装置40は、GPS受信機、地図データを格納したHDD等の記憶装置、GPS受信機の出力を解析して自車両の位置緯度、経度、及び高度を特定するナビゲーションコンピュータを備える。本実施例の場合、ナビゲーション装置40は、自車両がカーブ路の入口付近を走行しているか否かを示す信号をシステムECU50に出力する。カーブ路の入口付近とは、例えばカーブ区間の入口を示すノード点の手前側A[m]~奥側B[m]等と予め定義しておく。なお、カーブ路の入口付近を走行しているか否かを判定する手段は、上記ナビゲーション装置40によるものに限らず、レーダー装置10やヨーレートセンサ30の出力を解析して判定を行ってもよい。システムECU50は、レーダーECU20と同様のハードウエア構成を有し、CPUがプログラムを実行することにより機能する機能ブロックとして、衝突判定部52と、作動キャンセル演算部54と、デバイス作動制御部56と、を備える。衝突判定部52は、レーダーECU20が出力した障害物反射点の情報から把握される、横位置自車両中心軸の延長線からの障害物の乖離、衝突横位置自車両の前端の線と障害物の軌道との交点、TTCTimeToCollision等の指標値が衝突判定条件を満たすか否かを判定することにより、障害物との衝突可能性があるか否かを判定する。作動キャンセル演算部54は、レーダーECU20から入力される障害物の位置、相対速度、及び路上鉄板フラグを用いて、衝突判定部52の判定結果による作動デバイス60の作動をキャンセルする。詳しくは、後述する。デバイス作動制御部56は、衝突判定部52により衝突可能性があると判定され、作動キャンセル演算部54によりキャンセルがなされなかった場合に、作動デバイス60を作動させる。作動デバイス60としては、種々のものが採用され得る。例えば、運転者に警報音を発するスピーカであってもよいし、ブレーキペダルの踏み込み量に依らずに制動力を出力する電子制御式ブレーキ装置、或いはステアリング操作に依らずに操舵力を出力する自動操舵装置等であってもよい。また、衝突時に乗員や車外歩行者等を保護するためのエアバッグ装置、シートベルトプリテンショナー、ボンネット駆動装置等であってもよい。以下、システムECU50により実行される処理の流れについて説明する。図6は、本実施例のシステムECU50により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、障害物毎反射点毎;以下同じに実行される。まず、衝突判定部52が、ある障害物について、衝突判定条件が成立したか否かを判定するS100。衝突判定部52は、衝突判定条件が成立した場合には、衝突判定フラグをオンに設定するS102。次に、作動キャンセル演算部54が、対象となる障害物が静止物であるか否かを判定するS104。本ステップの判定は、例えば、レーダーECU20が出力する障害物の絶対位置変化が所定値未満であるか否かを判定することにより行われる。なお、一度静止物でないと判定された障害物については、その後静止した場合でも静止物でないと判定するようにしてもよい例;走行中の車両が静止した場合。対象となる障害物が静止物である場合、作動キャンセル演算部54は、予め算出していた当該障害物についての路上鉄板確率αを抽出するS106。路上鉄板確率αは、本フローの流れとは別に、障害物毎に予め繰り返し算出されている値である。路上鉄板確率αは、以下のように、路上鉄板フラグがオンの場合と、オフの場合で場合分けして算出される。1路上鉄板フラグがオンであり、過去の所定期間例えば0コンマ数[sec]程度における障害物の横位置偏差が所定値例えば0コンマ数[m]程度未満である場合、路上鉄板確率αを所定値分例えば数程度増加させる。2路上鉄板フラグがオンであり、過去の所定期間における障害物の横位置偏差が所定値未満である場合、路上鉄板確率αは変化させない。3路上鉄板フラグがオフの場合、路上鉄板確率αを所定値分例えば数程度減少させる。このように、路上鉄板確率αは、障害物の自車両進行方向に直交する方向に関する変化量が所定量未満である状態が継続すると、増加する傾向を示す指標値である。路上鉄板確率αが閾値を超える場合、当該障害物が、前述した路上金属物である確率が高いものとなる。図7は、自車両の前方を走行する先行車両による反射点の位置変化と、路上金属物による反射点の位置変化を示す図である。図7Aに示すように、自車両の前方を走行する先行車両による反射点は、自車両の幅方向にふらつく傾向を示すのに対し路上金属物による反射点は、電磁波が一点反射で帰ってくる可能性が高いため、自車両の幅方向に関する変動が小さくなる。従って、路上鉄板確率αは、障害物が路上金属物である可能性を示す有力な指標値である。また、図8は、実際に他車両と路上金属物に対してレーダー装置を作動させ、路上鉄板確率αを算出した結果を示す図である。図中、横軸は、他車両又は路上金属物との距離である。図示するように、路上金属物については、路上鉄板確率αが閾値本図では80よりも高くなり、他車両については、路上鉄板確率αが閾値よりも低くなることが確かめられた。図6のフローチャートに戻り、処理について説明する。S106において路上鉄板確率αを抽出すると、作動キャンセル演算部54は、ナビゲーション装置40から入力される信号に基づき、自車両がカーブ入口付近を走行しているか否かを判定するSS108。自車両がカーブ入口付近を走行している場合、路上鉄板確率αが閾値α1を超えるか否かを判定しS110、路上鉄板確率αが閾値α1を超える場合には、衝突判定フラグをオフに変更するS114。一方、自車両がカーブ路の入口付近を走行していない場合、路上鉄板確率αが閾値α2を超えるか否かを判定しS112、路上鉄板確率αが閾値α2を超える場合には、衝突判定フラグをオフに変更するS114。S110~S114の処理によって、本来、衝突安全制御が不要な路上金属物に対して作動デバイス60が作動するのを抑制することができる。ここで、閾値α1>閾値α2の関係が成立する例えば、α1=90、α2=60等。すなわち、作動キャンセル演算部54は、自車両がカーブ路の入口付近を走行している場合には、路上鉄板確率αがある程度高くても閾値α1と閾値α2の間、衝突判定フラグをオフにしないように制御する。この結果、衝突安全制御の必要性が高いカーブ路の入口付近では、路側に存在する電柱やポール、ガードレール等について作動デバイス60を、より積極的に作動させることができる。図9は、カーブ路の入口付近において路側に電柱が存在する走行場面を示す図である。電柱やポール、ガードレール等は、路上金属物に類似した反射特性を示すため、路上鉄板フラグが設定される可能性が高く、従って、路上鉄板確率αが高く算出される可能性が高い。しかしながら、これらの物体は車両が乗り越えることが可能なものではなく、衝突安全制御の対象とすべき物体である。そこで、本実施例の車両用制御装置1では、カーブ路の入口付近では作動キャンセル演算部54が判定に用いる閾値を高くし、路上鉄板確率αがある程度高くても、衝突判定フラグをオフにしないように制御している。これによって、本実施例の車両用制御装置1は、図9に示すような場面において、作動デバイス60が作動する可能性を高めることができる。閾値α1、α2は、作動デバイス60の種類警報音出力か、自動制動か等によって、個別に設定されてもよい。なお、S100において衝突判定条件が成立しなかった場合は、衝突判定フラグがオフに設定される。S100~S116の処理を終了すると、衝突判定フラグがオンに設定されているか否かを判定するS118。衝突判定フラグがオンに設定されている場合、デバイス作動制御部56が作動デバイス60を作動させるS120。以上説明した本実施例の車両用制御装置1によれば、レーダー装置10によって検知された物体障害物の性質と自車両の走行環境に応じた適切な衝突安全制御を行うことができる。以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。例えば、図10に示すように、レーダーECU20の機能は、統合されたECU50mの一機能位置速度演算部と路上鉄板フラグ演算部を備えるレーダー演算部51であってもよい。図10は、本発明の変形例に係る車両用制御装置1のシステム構成例である。このように、ハードウエア上における機能部の配置については、種々の変更が可能である。