"移動体に対する風向の情報を取得する風向情報取得部と、前記移動体に対する風向を設定風向に一致させるように針路制御を行う針路制御部と、を備え、前記針路制御部は、少なくとも第1モードと第2モードに切り替え可能であり、前記第1モードにおいては、当該第1モードの間に前記風向情報取得部が取得する前記風向の情報を利用して前記針路制御を行い、前記第2モードにおいては、当該第2モードの開始時における前記風向の情報を利用して前記針路制御を行い、当該針路制御部は、前記設定風向の変更量に基づいて前記第1モードと前記第2モードを切り替えることを特徴とする自動操舵制御装置。請求項1に記載の自動操舵制御装置であって、前記針路制御部は、前記設定風向の変更量が所定量以下の場合は前記第1モードで前記針路制御を行い、前記設定風向の変更量が所定量より大きい場合には前記第2モードに切り替えて前記針路制御を行うことを特徴とする自動操舵制御装置。請求項2に記載の自動操舵制御装置であって、前記針路制御部は、前記第2モードによって針路を変更した後、前記第1モードに切り替えて前記針路制御を行うことを特徴とする自動操舵制御装置。請求項2に記載の自動操舵制御装置であって、前記針路制御部は、前記第2モードによって針路を変更した後、所定時間経過後に、前記第1モードに切り替えて前記針路制御を行うことを特徴とする自動操舵制御装置。請求項1から4までの何れか一項に記載の自動操舵制御装置であって、針路の情報を取得する針路情報取得部を備え、前記針路制御部は、前記第2モードにおいて、当該第2モードの間に前記針路情報取得部が取得する前記針路の情報を利用して前記針路制御を行うことを特徴とする自動操舵制御装置。請求項1から5までの何れか一項に記載の自動操舵制御装置と、前記針路制御部からの信号に応じて前記移動体の舵を駆動するアクチュエータと、前記移動体に対する風向を検出する風向センサと、前記移動体の針路を検出する方位センサと、を備えることを特徴とする自動操舵装置。移動体に対する風向の情報を取得するとともに、前記移動体に対する風向を設定風向に一致させるように針路制御を行う針路制御手順をコンピュータに実行させるための自動操舵制御プログラムであって、前記針路制御手順においては、少なくとも第1モードと第2モードに切り替えて前記針路制御を行うことが可能であり、前記第1モードにおいては、当該第1モードの間に取得される前記風向の情報を利用して前記針路制御を行い、前記第2モードにおいては、当該第2モードの開始時における前記風向の情報を利用して前記針路制御を行い、前記針路制御手順においては、前記設定風向の変更量に基づいて前記第1モードと前記第2モードを切り替えることを特徴とする自動操舵制御プログラム。移動体に対する風向の情報を取得するとともに、前記移動体に対する風向を設定風向に一致させるように針路制御を行う自動操舵制御方法であって、少なくとも第1モードと第2モードを切り替えて前記針路制御を行うことが可能であり前記第1モードにおいては、当該第1モードの間に取得される前記風向の情報を利用して前記針路制御を行い、前記第2モードにおいては、当該第2モードの開始時における前記風向の情報を利用して前記針路制御を行い、前記設定風向の変更量に基づいて前記第1モードと前記第2モードを切り替えることを特徴とする自動操舵制御方法。特許文献2の構成は、風向検出器風向センサで取得した風向の情報を用いて、方位偏差をゼロとするように船体を回頭制御するものである。ところが、風向センサから得られる風向の情報は非常に不安定で、実際の風向に対して値がバラつき易いという問題がある。このように不安定な風向センサからの情報に基づいて上記回頭制御を行うと、常に舵切りが発生してしまうため効率が悪く、回頭制御も不安定になり易い。そこで、風向センサの出力にローパスフィルタを掛けて値のバラつきを抑え、かつ風向不感帯を設けて一定以上の風向変化に対してのみ対応する制御が考えられる。ところが、ローパスフィルタを掛けると出力信号に遅延が発生するため、上記回頭制御による舵切りの操作に遅れが発生し、最適な回頭角度に達した後も船体が回頭を続けることになる。この結果、ローパスフィルタの影響がなくなるまでの間、船は振動するような回頭動作を行ってしまう。以上のように、風向センサの出力に基づいて回頭制御を行う構成では、船体を安定して回頭させることが難しかった。結果として、船体に対する風向きを一定に保つという所期の目的を達成することが困難になっていたのである。本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、船体に対する風向を安定して制御することができる自動操舵制御装置を提供することにある。次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図1に示すように、本実施形態に係る自動操舵装置10は、方位センサ12と、風向風速センサ風向センサ11と、アクチュエータ13と、操作盤15と、自動操舵制御装置20と、を備えている。この自動操舵装置10は、船体移動体に搭載され、当該船体が備える舵14の操作を自動的に行うことにより、当該船体の針路を制御するものである。方位センサ12は、現在の船の針路ψ船首が向く方向を検出して、当該針路ψの情報を自動操舵制御装置20に出力するように構成されている。風向風速センサ11は、現在の風向及び風速を検出して、当該風向及び風速の情報を自動操舵制御装置20に出力するように構成されている。なお、風向風速センサで検出できるのは、船体に対する相対的な風向及び風速である。従って、以下の説明において、風向風速センサ11で検出された風向に関する情報を相対風向θA、風速に関する情報を相対風速WSAと呼ぶ。相対風向θAは、船体に対して風が当たる方向が、船体の針路船首方向に対してどれだけ傾いているかを示す。操作盤15には、針路設定ダイヤル針路設定具17と風向設定ダイヤル風向設定具16が配置されている。操船者は、針路設定ダイヤル17を操作することで設定針路ψS後述を設定することができる。また操船者は、風向設定ダイヤル16を操作することで設定風向θS後述を設定することができる。アクチュエータ13は、船体が備える舵14に接続されており、自動操舵制御装置20からの操作信号に応じて舵14を操作することができるように構成されている。このアクチュエータ13は、例えば油圧シリンダ及び油圧ポンプから構成することができるが、電動モータなど他の種類のアクチュエータでも良い。自動操舵制御装置20は、CPU、ROM、RAM等のハードウェアと、自動操舵制御プログラム等のソフトウェアと、からなるコンピュータである。前記自動操舵制御プログラムは、本発明の自動操舵制御方法による自動操舵を、自動操舵制御装置20によって実現するためのプログラムである。自動操舵制御プログラムは、移動体に対する風向の情報を取得するとともに、前記移動体に対する風向を設定風向に一致させるように針路制御を行う針路制御手順を、自動操舵制御装置に実行させるためのものである。当該プログラムを実行させることにより、自動操舵制御装置20を、風向風速情報取得部21、針路情報取得部23、針路制御部24等として機能させることができるように構成されている。風向風速情報取得部風向情報取得部21は、風向風速センサ11の出力に基づいて、相対風向θA、相対風速WSAを取得する。針路情報取得部23は、方位センサ12の出力に基づいて、現在の船の針路ψを取得する。針路制御部24は、設定針路ψS、現在の船の針路ψ、相対風速WSA、相対風向θA等の情報に基づいて、必要な舵14の操作量を算出し、当該操作量に応じた操作信号をアクチュエータ13に対して出力するように構成されている。この操作信号に基づいてアクチュエータ13が舵14を操作することにより、船体を回頭させ、針路を変更することができる。ところで、一般的な自動操舵装置オートパイロットは、船の針路ψを、操船者によって設定された設定針路ψSに一致させるように舵の操作を自動的に行うものである。即ち、海上においては、波や風の影響を受けて揺動する船体の姿勢を維持するために、操船者が細かい舵切りを行わなければならず、操船者にとって負担が大きい。そこで自動操舵装置によって舵の操作を自動的に行わせ、操船者が細かい舵切りを行わなくても針路を一定に保つようにしたものである。本実施形態の自動操舵装置10も、上記一般的な自動操舵装置と同等の機能を有している。具体的には、操船者は、針路設定ダイヤル17を操作することにより、所望の設定針路ψSを予め設定しておく。針路制御部24は、針路ψを設定針路ψSに一致させるように舵14を操作するフィードバック制御を行う。なお、この制御は公知であるから、詳細な説明は省略する。上記のように針路のフィードバック制御を行うことで、波や風の影響を打ち消して針路ψを一定に保つことができる。従って、操船者が細かく舵切り操作を行う必要がなくなるので、操船者の負担を著しく軽減することができる。本明細書においては、上記のように一般的な自動操舵装置が行う制御のことを、通常モードの針路制御と呼ぶ。本実施形態の針路制御部24は、上記通常モードに加えて、船体に対する風向を一定に保つように針路制御を行うモードを有している。このように、船体に対する風向きを一定に保つモードを、本明細書では、風見モードと呼ぶ。風見モードによる針路制御は、ヨットなどの帆船において帆に対する風の当たり方を一定に保ちたい場合などに有効である。そして本実施形態の自動操舵装置10は、操船者が適宜の操作を行うことにより、通常モードと風見モードを切り替えることができるように構成されている。これにより、必要に応じて、適切な針路制御を行うことができる。船体に対する風向きを制御するためには、特許文献2が開示しているように、風向検出器本実施形態の場合は風向風速センサ11で現在の相対風向θAを検出し、当該相対風向θAを、操船者によって設定された設定風向θSに一致させるように舵を操作するフィードバック制御を行えば良い。ところが前述のように、風向風速センサ11の出力相対風向θAは不安定で、実際の風向に対してバラつくことがある。従って、常に風向風速センサ11の出力に基づいてフィードバック制御を行うと、舵切りが安定しなくなる場合がある。そこで、本実施形態において、針路制御部24は、第1モードと第2モードを切り替えて針路制御を行うことができるように構成されている。第1モードにおいて、針路制御部24は、風向風速センサ11の出力をリアルタイムに参照して針路制御を行う。一方、第2モードにおいては、針路制御部24は、第2モードの開始時又は開始直前に風向風速センサ11が出力した相対風向θAを利用して針路制御を行う。即ち、第2モードにおいては、当該第2モードで針路制御を行っている間は風向風速センサ11の出力をリアルタイムでは参照しない。従って、第2モードでは、当該第2モードで針路制御を行っている間に風向風速センサ11の出力相対風向θAが不安定になったとしても、針路制御が不安定になることはない。従って、風向風速センサ11の出力が安定しているときには第1モードによる針路制御を行い、風向風速センサの出力が不安定になるときには第2モードによる制御制御を行うことにより、正確かつ安定した針路制御が可能となる。ここで、風向風速センサ11の出力は、主に、船体が大きく旋回するとき針路が大きく変化するときに不安定になり易い。船体が大きく旋回すると、風向風速センサ11への風の当たり方が大きく変化して出力がバラつき易くなるためである。また、大きく旋回する際には船体が傾くため、船体に取り付けられた風向風速センサ11も傾き、正確な風向を検出できなくなるという理由もある。ここで、風見モードによる針路制御によって船体が大きく旋回するのは、設定風向θS制御の目標値と、風向風速センサ11が取得する相対風向θA制御の現在値と、の偏差の絶対値が大きくなったときである。なお、以下の説明においては、前記偏差のことを風向偏角Δθと呼ぶ。ところで、海上においては、風向及び風速が短期間で大きく変化することはまれであるから、相対風向θAが短期間で自然に大きく変化することはない。従って、風向偏角Δθの絶対値が大きくなるのは、操船者によって設定風向θSが変更された場合であると考えてよい。即ち、操船者によって設定風向θSが変更されたときに、風向風速センサ11の出力が不安定になり易いと言える。そこで本実施形態において、針路制御部24は、設定風向θSの変更量に基づいて、第1モードと第2モードとを切り替えるように構成されている。以下、本発明の自動操舵制御方法の具体的な実現方法について、図2を参照して説明する。図2は、本実施形態に係る自動操舵制御プログラムが自動操舵制御装置20に実行させる針路制御手順のフローチャートである。まず、針路制御部24は、ステップS101において、前回制御時の設定風向θSと現在の設定風向θSとの差、即ち設定風向θSの変更量が、所定量例えば20°以上か否かを判定する。設定風向θSの変更量が所定量以下の場合変更量=ゼロの場合、即ち前回制御時から設定風向θSが変更されていない場合も含むは、船体を大きく旋回させる必要がないので、風向風速センサ11の出力は不安定になりにくい。そこで設定風向θSの変更量が所定量以下の場合、針路制御部24は、第1モードに切り替えステップS102、当該第1モードによる針路制御を行う。一方、前回制御時からの設定風向θSの変更量が所定量よりも大きい場合、針路制御部24は、第2モードに切り替えステップS106、当該第2モードによる針路制御を行う。次に、第1モードによる針路制御について説明する。まず、風向風速情報取得部21は、風向風速センサ11の出力に基づいて、現在の相対風向θAの情報を取得するステップS103。またこれと前後して、針路情報取得部23は、方位センサ12の出力に基づいて、現在の船の針路船首が向いている方向ψの情報を取得する。続いて、針路制御部24は、現在の相対風向θA及び現在の針路ψに基づいて、設定針路ψSを算出するステップS104。即ち、図3のように、現在の相対風向θAと、オペレータによって設定された設定風向θSと、の間に偏差風向偏角Δθが発生している場合、船の針路をΔθだけ変化させることにより、現在の相対風向θAを、設定風向θSに一致させることができる。そこでまず、針路制御部24は、以下の数式1により、風向偏角Δθを算出する。そして、針路制御部24は、現在の針路ψに対して風向偏角Δθを足し込むことにより以下の数式2、設定針路ψSを算出する。続いて、針路制御部24は、現在の針路ψと、ステップS104で算出した設定針路ψSと、の偏差をゼロにするのに必要な舵14の操作量を算出し、当該操作量を実現できる操作信号をアクチュエータ13に出力するステップS105。アクチュエータ13は、操作信号に基づいて舵14を操作することにより、船体を旋回させる。以上のステップS103からS105までのループにより、第1モードによる針路のフィードバック制御が実現される。上記第1モードによって針路を制御することにより、風向偏角Δθをゼロに近づけていくことができるので、最終的に、設定風向θSで設定された相対風向θAを得ることができる。即ち、船体に対して所望の方向から風が当たるように制御できるので、帆に対する風の当たり方を一定に保つことができ、風向の変化に応じて細かく帆を調整する必要がなくなる。以上のように、第1モードにおいては、当該第1モードによる針路制御の間に風向風速センサ11が刻々と取得する風向の情報相対風向θAを参照しているステップS103。従って、第1モードは、風向風速センサ11の出力をリアルタイムに利用してフィードバック制御を行うモードであると言うことができる。このように、第1モードによる制御では、当該第1モードによる制御を行う間に風向風速センサ11が刻々と出力する風向の情報を利用して制御を行うので、風向風速センサ11の出力が安定している場合は良好な制御を行うことができる。しかしながら、設定風向θSが所定量より大きく変更された場合には、風向風速センサ11の出力が不安定になり易くなるので、第1モードでは安定した針路制御が難しくなる。そこで、針路制御部24は、ステップS105の処理が終了すると、ステップS101の判断を再度行い、設定風向θSが所定量より大きく変更されていないかを判定する。そして、設定風向θSが所定量より大きく変更されていた場合には、針路制御部24は、第2モードに切り替えS106、当該第2モードで針路制御を行う。以下、第2モードの制御について具体的に説明する。図2のステップS107からS114の処理が、第2モードによる処理である。第2モードによる針路制御が開始すると、風向風速情報取得部21は、風向風速センサ11の出力に基づいて、相対風向θA及び相対風速WSAを取得するステップS107。このとき取得される相対風向θA及び相対風速WSAは、第2モード開始時の風速の情報であると言うことができる。そして針路制御部24は、このときに取得した相対風向θA及び相対風速WSAを利用して設定針路ψSを算出S110した後、ステップS111からS113のループにより針路のフィードバック制御を行っている。第2モードにおける上記フィードバック制御について説明すると、以下のとおりである。即ち、針路情報取得部23は、方位センサ12の出力に基づいて、現在の船の針路船首が向いている方向ψを取得するステップS111。続いて、針路制御部24は、現在の針路ψと、ステップS110で算出した設定針路ψSと、の偏差をゼロにするのに必要な舵14の操作量を算出し、当該操作量を実現できる操作信号をアクチュエータ13に出力する。アクチュエータ13は、操作信号に基づいて舵14を操作ステップS112することにより、船体を旋回させる。最後に、針路制御部24は、現在の針路ψと、ステップS110で算出した設定針路ψSと、の偏差をゼロになったか否かを判定ステップS113し、当該偏差がゼロになっていない場合にはステップS111の処理に戻る。一方、前記偏差がゼロになっている場合現在の針路ψと設定針路ψSが一致している場合は、第2モードによる針路制御を終了する。以上のステップS111からS113までのループにより、第2モードによる針路のフィードバック制御が実現される。このように、第2モードでは、当該第2モードの開始直後に風向風速センサ11の出力を取得ステップS107するものの、当該第2モードによる針路制御の最中ステップS111からS113のループの中では風向風速センサ11の出力を参照しない。従って、第2モードの針路制御中に船体が旋回して風向風速センサ11の出力が不安定になったとしても、安定した針路制御を実現することができる。なお方位センサ12の出力は安定しているので、船体が旋回した場合であっても不安定になるおそれはない。従って、針路制御中に方位センサ12の出力をリアルタイムで参照ステップS111して針路のフィードバック制御を行ったとしても、当該フィードバック制御が不安定になるおそれはない。ところで、上記第2モードのステップS110では、第1モードのステップS104とは異なる方法で設定針路ψSを算出する。この理由は以下のようなものである。即ち、風見モードで針路制御を行って船体が旋回すると、帆に対する風の当たり方が変化する。帆に対する風の当たり方が変化すると、船速も変化する。ところが、数式1及び数式2では、帆に対する風の当たり方が変化することによる船速変化を考慮していない。従って、数式2で算出される設定針路ψSは、一種の近似値である。第1モードでは、フィードバック制御のループの中で、設定針路ψSの値を随時算出し直すステップS104ことができるので、数式2で算出される設定針路ψSは徐々に真の値に近づいていく。従って、第1モードでは、数式2で算出される設定針路ψSが近似値であっても問題はない。ところが第2モードにおいては、設定針路ψSをステップS110で算出した後は、当該設定針路ψSを算出し直すという処理を行わない。これは、フィードバック制御のループステップS111からS113の中で、風向風速センサ11の出力をリアルタイムに参照することができないためである。従って、第2モードにおいては、ステップS111からS113までのループで針路制御を開始する前に、正確な設定針路ψSを算出しておく必要がある。このため、ステップS110で、第1モードとは異なる方法で設定針路を算出するのである。以下、具体的に説明する。操船者によって新たに設定された設定針路を、θS ́とする。ここで、第2モードによる針路制御が終了した状態ステップS113でψψSが成立した状態を仮想的に考える。このとき、船体は旋回を終了しており、当該船体に対しては、新しい設定風向θS ́で設定された方向から風が当たっているはずである。新しい設定風向θS ́の方向から風を受けているときの船速即ち針路変更後の船速v ́は、ポーラダイアグラムから読み取ることができる。操船者は、様々な風速におけるポーラダイアグラムのデータを、自動操舵制御装置20に予め入力しておく。針路制御部24は、ポーラダイアグラムのデータに基づいて、針路変更後の船速v ́を求める。ここで、針路変更後の船速v ́をポーラダイアグラムから読み取るためには、真風向θTと真風速WSTの情報が必要である。なお、真風向θTとは、仮に船体を静止させた場合船速をゼロにした場合に船体に対してどの方向から風が当たるかを示すものである。また、真風速WSTは、仮に船体を静止させた場合船速をゼロにした場合に船体に対してどの程度の風速で風が当たるかを示すものである。真風向θT及び真風速WSTを求めるために、風向風速情報取得部21は、風向風速センサ11の出力に基づいて、第2モード開始時の相対風向θA及び相対風速WSAを取得するステップS107。なお、ステップS111からS113のループによる針路制御を開始する前船体を旋回させる前であれば、風向風速センサ11の出力は比較的安定している。従って、第2モードを開始した直後ステップS107の段階であれば、風向風速センサ11の出力に基づいて、相対風向θA及び相対風速WSAを安定して取得することができる。図4に、船体に対する風向及び風速をベクトルで表示した例を示す。図4において、ベクトルの向きが風向、ベクトルの大きさが風速を表す。図4に示すように、相対風向及び相対風速を示すベクトルに対して船速ベクトルを加算することにより、真風向及び真風速を示すベクトルを得ることができる。図4からわかるように、真風向θTは、以下の数式3で求めることができる。また、真風速WSTは、余弦定理により以下の数式4で求めることができる。針路制御部24は、上記のようにして求めた真風向θT及び真風速WSTに基づいて、針路変更後の船速v ́をポーラダイアグラムから読み取るステップS108。続いて、針路制御部24は、新しく設定された設定風向θS ́を得るために必要な針路変更量Δψを求めるステップS109。図5からわかるように、Δψは以下の数式5により求めることができる。なお、θCは、以下の数式6で表される。従って、結局、Δψは以下の数式7で求めることができる。次に、針路情報取得部23は、方位センサ12の出力に基づいて現在の針路ψを取得する。そして、針路制御部24は、現在の針路ψに針路変更量Δψを加算することにより、設定針路ψSを算出するステップS110。そして、既に説明したように、S111からS113のループで、現在の針路ψと設定針路ψSとの偏差をゼロにするように針路のフィードバック制御を行う。そして、針路ψが設定針路ψSに一致したときに、第2モードによる制御を終了する。第2モードによる針路制御が終了した後は、第1モードに復帰することにより、当該第1モードによって風向風速センサ11の出力をリアルタイムに参照する正確な針路制御を行うことができる。ただし、第2モードによる針路制御が終了した直後船体の針路を大きく変更した直後は、風向風速センサ11に対する風の当たり方が変化した直後であるから、風向風速センサ11の出力が不安定なままの状態である可能性がある。そこで、本実施形態の針路制御部24は、第2モードによる針路制御が終了した後、所定時間が経過するまでの間は針路制御を行わずに待機するステップS114ように構成されている。一方、所定時間が終了したあとは、風向風速センサ11の出力も安定化する。そこで針路制御部24は,ステップS114で所定時間経過したと判断されたときには、ステップS101に戻って、風向風速センサ11の出力をリアルタイムに参照するフィードバック制御第1モードによる制御を再開する。以上で説明したように、本実施形態の自動操舵制御装置20は、風向風速情報取得部21と、針路制御部24と、を備える。風向風速情報取得部21は、相対風向θAを取得する。針路制御部24は、相対風向θAを設定風向θSに一致させるように針路制御を行う。針路制御部24は、第1モードと第2モードに切り替え可能である。針路制御部24は、第1モードにおいては、当該第1モードの間に風向風速情報取得部21が取得する相対風向θAを利用して針路制御を行う。また針路制御部24は、第2モードにおいては、当該第2モードの開始時における前記相対風向θAを利用して針路制御を行う。そして当該針路制御部24は、設定風向θSの変更量に基づいて第1モードと第2モードを切り替える。また、本実施形態の自動操舵制御プログラムは、相対風向θAを取得するとともに、相対風向θAを設定風向θSに一致させるように針路制御を行う針路制御手順を、自動操舵制御装置20に実行させる。針路制御手順においては、少なくとも第1モードと第2モードに切り替え可能である。第1モードにおいては、当該第1モードの間に取得される相対風向θAを利用して針路制御を行う。また第2モードにおいては、当該第2モードの開始時における相対風向θAを利用して針路制御を行う。そして、この針路制御手順においては、設定風向θSの変更量に基づいて第1モードと第2モードを切り替える。また、本実施形態の自動操舵制御プログラムによる自動操舵制御方法は、以下のようなものである。即ち、この自動操舵制御方法では、相対風向θAを取得するとともに、相対風向θAを設定風向θSに一致させるように針路制御を行う。この自動操舵制御方法では、少なくとも第1モードと第2モードを切り替えて針路制御を行うことが可能である。第1モードにおいては、当該第1モードの間に取得される相対風向θAを利用して針路制御を行う。また、第2モードにおいては、当該第2モードの開始時における相対風向θAを利用して針路制御を行う。そして、この自動操舵制御方法では、設定風向θSの変更量に基づいて第1モードと第2モードを切り替える。即ち、第1モードにおいては、針路制御中に取得される風向の情報を利用して当該針路制御を行うため、正確な針路制御が可能である。一方、第2モードにおいては、当該第2モードを開始するときの風向の情報を利用するので、当該第2モードの針路制御の最中に風向の情報が不安定になったとしても、当該針路制御が不安定になることはない。従って、状況に応じて第1モードと第2モードとを切り替えることにより、安定して正確な針路制御を行うことができる。また、本実施形態の自動操舵制御装置20において、針路制御部24は、設定風向θSの変更量が所定量以下の場合は第1モードで前記針路制御を行い、設定風向θSの変更量が所定量より大きい場合には前記第2モードに切り替えて前記針路制御を行っている。即ち、設定風向θSの変更量が小さい場合には、針路が大きく変化することもないので、風向風速情報取得部21が取得する風向の情報も安定している。従って、この場合は第1モードによって正確な針路制御が可能である。一方、設定風向θSが大きく変更されると、針路を大きく変更しなければならないため、風向風速情報取得部21が取得する風向の情報が不安定となり易い。従って、この場合は、第2モードによって針路制御を行うことにより、当該針路制御が不安定になることを防ぐことができる。また、本実施形態の自動操舵制御装置20において、針路制御部24は、第2モードによって針路を変更した後、所定時間経過後に、前記第1モードに切り替えて前記針路制御を行っている。即ち、前記風向の情報が不安定になり易いときには第2モードによって針路制御を行い、当該第2モードによる針路制御が終わったあとに第1モードに切り替えることにより、当該第1モードで正確な針路制御を行うことができる。また、第2モードによる針路制御が終わった後も、しばらくの間は風向の情報が不安定な状態が続くことがあるので、風向の情報が安定するまでの時間が経過した後に第1モードによる針路制御を再開することで、より正確な針路制御を行うことができる。また、本実施形態の自動操舵制御装置20は、針路の情報を取得する針路情報取得部23を備える。針路制御部24は、前記第2モードにおいて、当該第2モードの間に針路情報取得部23が取得する針路の情報を利用して前記針路制御を行う。針路の情報は、風向の情報のように不安定になりにくいので、針路制御中に取得される針路の情報を利用して針路制御を行うことにより、安定した針路制御を行うことができる。また本実施形態の自動操舵装置10は、上記の自動操舵制御装置20と、針路制御部24からの信号に応じて船体の舵14を駆動するアクチュエータ13と、船体に対する風向を検出する風向風速センサ11と、船体の針路を検出する方位センサ12と、を備える。この自動操舵装置10により、船体に対する風の当たり方を一定に保つ制御を実現することができる。以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。上記の自動操舵装置は、帆船に限らず、移動体に対する風の当たり方を制御したい場合に広く用いることができる。上記実施形態では通常モードと風見モードとを切り替え可能としているが、通常モードが必要ないのであれば、風見モードのみを有する自動操舵装置として構成しても良い。上記実施形態では、自動操舵制御装置20は、ハードウェアとソフトウェアとから構成されるとしたが、自動操舵制御装置20の機能の一部又は全部を、専用のハードウェアによって実現する構成であっても良い。上記実施形態では、ステップS114において所定時間待機した後に第1モードへと復帰しているが、この処理は省略することもできる。上記実施形態では、ステップS101において、設定風向θSの変更量が所定量より大きかった場合に第1モードから第2モードへ切り替えて針路制御を行っているが、これに限らず、設定風向θSに基づいて第1モードと第2モードとを切り替える構成であれば良い。例えば、オペレータによって設定風向θSが変更されたときに、第1モードから第2モードへと切り替える構成であっても良い。なお、この場合は、上記実施形態において所定量=ゼロとした場合に相当する。また例えば、設定風向θSの変更速度が所定より大きい場合設定風向θSが急激に変更された場合に、第1モードから第2モードへと切り替えるように構成しても良い。また、風向偏角Δθが所定量より大きく変化したときに、第1モードから第2モードへと切り替えるように構成しても良い。即ち、前述のように、風向偏角Δθが大きい場合には、船体を大きく旋回させなければならないので、風向風速センサ11の出力が不安定になり易い。そこで、風向偏角Δθが所定量より大きく変化したときに、第1モードから第2モードへと切り替えるように構成すれば、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。なお、風向偏角Δθは設定風向θSに基づいて求められるものであるから、上記のように風向偏角Δθの変更量に基づいてモードを切り替える構成も、結局は、設定風向θSの変更量に基づいてモードを切り替えているのだと言うことができる。"