床に立っている動物の乳首を操作するために使用するモジュラー式装置において、静止点に固定された主支持体、第1の水平軸の周りで群として、あるいは独立して回動できるように前記主支持体に着脱自在に連結された所定数のアーム、および第2軸の周りで群として、あるいは独立して回動できるように前記所定数のアームそれぞれの第2端部に着脱自在に連結された一つかそれ以上の交換式ツールからなり、前記第2軸が各交換式アームの第1端部から第2端部まで延長する第3軸線に対して直交し、前記第1水平軸を中心とする前記所定数のアームの回動および前記第2軸を中心とする前記一つかそれ以上の交換式ツールの回動によって、前記一つかそれ以上の交換式ツールが群として、あるいは独立してX方向およびZ方向に移動し、前記乳首を操作することを特徴とするモジュラー式装置。前記所定数のアームそれぞれが、前記第1端部から前記第2端部まで延長する前記第3軸を中心として回動し、前記一つかそれ以上の交換式ツールが群として、あるいは独立してY方向および前記Z方向に回動する請求項1に記載のモジュラー式装置。前記所定数のアームそれぞれが、各アームの第1端部から第2端部まで延長する第3軸にそって伸縮し、群として、あるいは独立して前記X方向および前記Z方向に移動する前記一つかそれ以上の交換式ツールの範囲を拡大する請求項1または2に記載のモジュラー式装置。前記所定数のアームを前記主支持体に取り付けられたキャリッジに着脱自在に連結し、前記所定数のアームが群として前記X方向に移動し、群として前記X方向に移動する前記一つかそれ以上の交換式ツールの範囲を拡大するように前記キャリッジを構成した請求項1に記載のモジュラー式装置。前記モジュラー式装置がさらにコントローラを有し、このコントローラは前記一つかそれ以上の交換式ツール、前記主支持体および前記所定数のアームと連絡し、そして前記コントローラは前記所定数のアームの移動および前記一つかそれ以上の交換式ツールの移動を制御し、前記一つかそれ以上の交換式ツールによって前記動物の乳首を操作する請求項1に記載のモジュラー式装置。さらに、入力手段から入力を受け取り、前記動物に対する前記所定数のアームの移動を制御する出力を演算し、前記一つかそれ以上の交換式ツールの移動を制御する出力を演算し、そして前記一つかそれ以上の交換式ツールの動作を制御し、前記乳首の操作を行う出力を演算する入力手段を有するコントローラを備えた請求項1に記載のモジュラー式装置。前記一つかそれ以上の交換式ツールは、前記乳首から搾乳する乳首カップ、前記乳首の位置を確認するために有用な信号を発生する検出装置、流体作用装置、またはこれらの複合装置から選択する請求項1に記載のモジュラー式装置。前記一つかそれ以上の交換式ツールは搾乳ラインに接続された乳首カップ、および検出装置を有し、この検出装置は、前記動物の一つの乳首の位置を確認するために有用な信号を発生でき、そして前記所定数のアームそれぞれは、前記検出装置が発生する信号に基づいて前記乳首カップを独立して一つの乳首に装着できる請求項1に記載のモジュラー式装置。前記所定数のアームは、前記動物の所定数の乳首に対する前記動物乳房の下の位置まで独立して前記一つかそれ以上の交換式ツールを移動させることができる請求項1に記載のモジュラー式装置。前記検出装置は、センサアレーを有し、このセンサアレー内の各センサは、照射ビームを実質的に照射できるトランスミッター手段、および検出場を画定できるレシーバ手段を有し、これらトランスミッター手段およびレシーバ手段が、検出ゾーンが前記照射ビームと前記検出場との交点に発生するように前記センサアレー内に配列され、前記レシーバ手段は、前記検出ゾーン内の前記乳首によって反射された前記照射ビームの前記乳首からの反射ビームを受け取り、また前記レシーバ手段は、前記検出ゾーン内の前記乳首から反射された反射ビームに応答して信号を発生し、そして前記乳首の位置は、前記センサアレー内のすべての、あるいは実質的にすべてのレシーバが前記それぞれの検出ゾーン内の前記乳首に実質的に同時に応答して前記信号を発生したときに確認できる請求項8に記載のモジュラー式装置。前記照射ビームが、可視光ビーム、赤外線ビームまたはレーザービームである請求項10に記載のモジュラー式装置。前記レシーバ手段が、受光光電素子である請求項10に記載のモジュラー式装置。前記照射ビームが超音波ビームであり、そして前記レシーバ手段が超音波受信素子である請求項10に記載のモジュラー式装置。前記主支持体にピボット装着した前記アームの個数が、1~前記動物の乳首数である請求項1に記載のモジュラー式装置。所定数の乳首を有する床に立っている動物を操作する方法であって、a1~前記動物の乳首数である所定数のアームを主支持体にピボット装着し、これらアームを第1ピボット軸の周りで回動自在にする工程、b一つかそれ以上の交換式ツールを前記所定数のアームにピボット連結し、これらツールを第2ピボット軸の周りで回動自在にする工程、およびc前記所定数のアームを移動し、前記動物の所定数の乳首を操作するために好適な位置に前記一つかそれ以上の交換式ツールを位置決めする工程からなることを特徴とする方法。本発明は、動物の乳首を自動的に、あるいは半自動的に操作できる装置および方法を提供するものである。本発明の一部の実施態様による装置はモジュラー式であるため、各構成部品の保守点検、洗浄または交換に関して、他の構成部品に影響することなく、これらを実施できる。また、モジュラー式であるため、独立した一つの装置を使用して、乳首数の異なる動物を操作でき、動物が異なるたびに異なる装置を使用する必要はない。さらに、一部の実施態様による本発明装置は、直ちに乳首の位置およびその数でさえ自動的に検出でき、事前に動物を確認する必要はない。即ち、本発明の一つの実施態様は、床に立っている動物の乳首を操作するために使用するモジュラー式装置において、静止点に固定された主支持体、第1の水平軸の周りで群として、あるいは独立して回動できるように上記主支持体に着脱自在に連結された第1端部を有する所定数のアーム、および第2軸の周りで群として、あるいは独立して回動できるように上記所定数のアームそれぞれの第2端部に着脱自在に連結された一つかそれ以上の交換式ツールからなり、上記第2軸が各交換式アームの第1端部から第2端部まで延長する第3軸線に対して直交し、上記第1水平軸を中心とする上記所定数のアームの回動および上記第2軸を中心とする上記一つかそれ以上の交換式ツールの回動によって、上記一つかそれ以上の交換式ツールが群として、あるいは独立してX方向およびZ方向に移動し、上記乳首を操作するモジュラー式装置を提供するものである。本発明の一つの態様では、上記所定数のアームそれぞれが、上記第1端部から上記第2端部まで延長する上記第3軸を中心として回動し、上記一つかそれ以上の交換式ツールが群として、あるいは独立してY方向および上記Z方向に回動する。本発明の別な態様では、上記所定数のアームそれぞれが、各アームの第1端部から第2端部まで延長する第3軸にそって伸縮し、群として、あるいは独立して上記X方向および上記Z方向に移動する上記一つかそれ以上の交換式ツールの範囲を拡大する。本発明のさらに別な態様では、上記所定数のアームを上記主支持体に取り付けられたキャリッジに着脱自在に連結する。この場合、上記所定数のアームが群として上記X方向に移動し、群として上記X方向に移動する上記一つかそれ以上の交換式ツールの範囲を拡大するように上記キャリッジを構成する。さらに、本発明の一つの態様では、上記モジュラー式装置がさらにコントローラを有する。このコントローラは上記一つかそれ以上の交換式ツール、上記主支持体および上記所定数のアームと連絡し、そして上記コントローラは上記所定数のアームの移動および上記一つかそれ以上の交換式ツールの移動を制御し、上記一つかそれ以上の交換式ツールによって上記動物の乳首を操作する。本発明の別な態様では、上記モジュラー式装置はさらに、入力手段から入力を受け取り、上記動物に対する上記所定数のアームの移動を制御する出力を演算し、上記一つかそれ以上の交換式ツールの移動を制御する出力を演算し、そして上記一つかそれ以上の交換式ツールの動作を制御し、上記乳首の操作を行う出力を演算する入力手段を有するコントローラを備える。本発明の一部の態様では、上記一つかそれ以上の交換式ツールは、上記乳首から搾乳する乳首カップ、上記乳首の位置を確認するために有用な信号を発生する検出装置、流体作用装置、またはこれらの複合装置から選択する。本発明のさらに一部の態様では、上記一つかそれ以上の交換式ツールは搾乳ラインに接続された乳首カップ、および検出装置を有する。この検出装置は、上記動物の一つの乳首の位置を確認するために有用な信号を発生でき、そして上記所定数のアームそれぞれは、上記検出装置が発生する信号に基づいて上記乳首カップを独立して一つの乳首に装着できる。本発明の別な態様では、上記所定数のアームは、上記動物の所定数の乳首に対する上記動物乳房の下の位置まで独立して上記一つかそれ以上の交換式ツールを移動させることができる。本発明の一部の態様では、上記検出装置は、センサアレーを有する。このセンサアレー内の各センサは、照射ビームを実質的に照射できるトランスミッター手段、および検出場を画定できるレシーバ手段を有する。これらトランスミッター手段およびレシーバ手段については、検出ゾーンが上記照射ビームと上記検出場との交点に発生するように上記センサアレー内に配列する。上記レシーバ手段は、上記検出ゾーン内の上記乳首によって反射された上記照射ビームの上記乳首からの反射ビームを受け取ることができ、また上記レシーバ手段は、上記検出ゾーン内の上記乳首から反射された反射ビームに応答して信号を発生できる。上記乳首の位置は、上記センサアレー内のすべての、あるいは実質的にすべてのレシーバが上記それぞれの検出ゾーン内の上記乳首に実質的に同時に応答して上記信号を発生したときに確認できる。本発明の一つの態様では、上記照射ビームは可視光ビーム、赤外線ビームまたはレーザービームである。本発明の別な態様では、上記レシーバ手段は受光光電素子である。本発明のさらに別な態様では、上記照射ビームは超音波ビームであり、そして上記レシーバ手段は超音波受信素子である。本発明の一部の態様では、上記主支持体にピボット装着した上記アームの個数は1~上記動物の乳首数である。本発明の一実施態様は、所定数の乳首を有する床に立っている動物を操作する方法であって、a1~上記動物の乳首数である所定数のアームを主支持体にピボット装着し、これらアームを第1ピボット軸の周りで回動自在にする工程、b一つかそれ以上の交換式ツールを上記所定数のアームにピボット連結し、これらツールを第2ピボット軸の周りで回動自在にする工程、およびc上記所定数のアームを移動し、上記動物の所定数の乳首を操作するために好適な位置に上記一つかそれ以上の交換式ツールを位置決めする工程からなることを特徴とする方法である。以下の詳細な説明から、本発明をより良く理解できるはずであり、また本発明の目的が明瞭になるはずである。以下、添付図面を参照して本発明を説明する。特に断らない限り、本明細書で使用する技術的用語および科学的用語はいずれも、本発明が属する分野における当業者が通常理解しているのと同じ意味をもつ。また、特に断らない限り、特許請求の範囲を除いて、またはあるいははおよびそしての意味を含意し、逆も成り立つ。明示的に断っていない限り、あるいは文脈が別な意味を明示していない限り、非制限的な用語は制限的に解釈すべきではない例えば、有する、もつおよびからなるはいずれも制限なしに有するを意味する。また、特に断らない限り、特許請求の範囲の記載を含めて、単数で表現している場合でも、複数を意味することがある。以下、添付図面を参照して、本発明を詳細に説明する。本発明は、動物の乳首を自動的に、あるいは半自動的に操作する装置および方法を提供するものである。本明細書において、用語操作は、動物を対象とする搾乳、洗浄、事前浸漬処理、事後浸漬処理、殺菌処理および動物の乳首に施されるその他の処理などを含む広い意味で使用する。本発明の一実施態様の場合、本発明の装置を利用すれば、動物の下に装置自体を位置決めでき、動物の乳首を検出し動物の乳首を洗浄でき、動物の乳首に乳首カップを装着でき、搾乳を実施でき、動物の乳首を殺菌でき、また最少の労力でホーム位置に戻すことができる。本発明の装置および方法は、乳牛、ヤギ、バッファローを始めとする搾乳動物の搾乳場において利用することができる。以下、搾乳動物の搾乳作業に焦点を絞って説明するが、当業者ならば、本発明の自然な展開として、本発明をそれ以外の分野でも使用できることを理解できるはずである。横方向、縦方向および垂直上下方向などの用語を使用するが、いずれの用語も操作対象の動物に対する移動動作、あるいは動物が立っている飼育場のプラットホームに対する移動動作を記述するものである。用語垂直方向は飼育場の床に対する、あるいは動物乳房に対する高さ方向上下方向移動動作を記述するものである。用語縦方向は、実質的に以下に説明するモジュラー式装置の主支持体と操作対象動物との間における移動動作を記述するものである。用語横方向は、実質的に縦方向に直交する方向の移動動作を記述するものである。次に、座標系について説明するが、Zが垂直軸であり、Xが縦軸であり、そしてYが横軸である。例えば、リアミルキング後部搾乳用の並列構成をもつ搾乳場の場合図1参照、X軸にそった移動動作がモジュラー式装置と動物との間の移動動作を記述するとともに、実質的に動物の脊柱即ち尾部から頭部にそった移動動作を記述するものであり、またY軸にそった移動動作が実質的に動物の脊柱即ち動物の一方の側から他方の側に直交する移動動作を記述するものである。ラテラルミルキング横搾乳を利用する搾乳場の場合、X軸にそった移動動作がモジュラー式装置と動物との間の移動動作を記述するとともに、実質的の動物の脊柱を横断する方向の移動動作を記述するものである。また、Y軸にそった移動動作が実質的に動物の脊柱にそった移動動作を記述するものである。図1は、乳牛を対象とする典型的な搾乳場10であって、乳牛15が搾乳位置に位置している並列構成リアミルキングを使用する搾乳場10を示す図である。この典型的な並列搾乳場10は、ピット11、およびピット11上の動物プラットホームまたは床12を備えている。このプラットホーム12は牛舎区画に分割でき、各牛舎区画はそれぞれ搾乳位置に一頭の動物を収容することができる。動物プラットホーム12には、抑制具13を取り付けることができる。ピット11については、作業員が搾乳場10の中心線14にそって歩行できる程度に幅が広く、またピット11の床16などの搾乳場10の静止点に本発明のモジュラー式装置を位置決めできるか、固定できる程度に幅が広くなければならない。例えば、ピット11の幅は約58インチ約147.3cmに設定すればよい。ピット11の床16からプラットホーム12までの距離はHである。Hは約41インチ約104.1cmに設定すればよい。なお、距離は相対的なものであり、搾乳場毎に可変である。図1において、垂直軸はZであり、縦軸Xは実質的に動物の脊柱15方向にそっている。以下、並列構成の搾乳場に焦点を絞って説明するが、本発明のモジュラー式装置は、ヘリンボン構成、タンデム構成や回転構成などの、従来公知の他の搾乳場構成においても利用可能である。図2は、乳牛24の乳首位置を示す上面図である。乳首位置については、大きな範囲の可能性が考えられる。例えば、乳首20、21、22、23の間隔は狭い場合は約4インチ約10.6cmであり、広い場合には約7インチ約17.8cmであればよい。乳首位置は、ある動物種内では個体毎に可変であり、また種毎に可変である。後部操作の場合、動物の脚部については、以下にさらに説明するように本発明装置それ自体を搾乳位置に装着できる程度に間隔を取る必要がある。例えば、後脚25の間隔は約11インチ約27.9cmに設定すればよい。上記のように、距離は相対的なものであり、動物毎に可変である。図2において、X軸およびY軸は、並列構成の搾乳場に対応する。即ち、X軸は実質的に動物24の脊柱方向にそって存在し、Y軸は、実質的に動物24の一方の側27から動物24の脊柱を横断して動物24の他方の側28に至る方向に存在する。図3は、相対的な搾乳位置における動物乳牛301を示す側面図である。乳牛301の後脚310は、抑制具faceofcurb313の面から正面方向距離D以内に位置させればよい。例えば、距離Dは約1インチ約2.5センチに設定すればよい。なお、距離Dは相対的なものであり、搾乳場毎に可変である。図3において、X軸およびZ軸は並列構成の搾乳場に対応する。即ち、X軸は実質的に動物301の脊柱方向にそった方向にあり、垂直なZ軸は床から動物の腹部に至る方向にある。図4は、本発明の一実施態様に従って構成したモジュラー式装置400を示す斜視図である。このモジュラー式装置400は主支持体410、所定数図4の場合4の独立したアーム420、および動物を操作するか、あるいは動物乳首に位置に関する信号を発生することができる一つかそれ以上の交換式ツール430から構成することができる。一つかそれ以上の交換式ツール430は、各アーム420にピボット連結することができる。なお、アーム420の個数および交換式操作検出ツール430の個数は、本発明装置の意図する用途に応じて、あるいは操作対象動物に応じて変更可能である。一つの実施態様では、アーム420は主支持体410に着脱自在に連結することができ、また交換式ツール430はアーム420に着脱自在に連結することができる。図1および図4に関して説明を続けると、主支持体mainsupport410は静止体stationaryobject411に固定することができる。一つの態様では、この静止体411はピット11の床である。主支持体410主支持体410の主z軸の高さは、ピット11の床16とプラットホーム12または抑制具13を使用する場合にはその上部との間の相対的距離Hに基づいて設定すればよい。図4に示すように、各アーム420は取り付け手段mountingmeans415を介して主支持体410にピボット装着することができる。この取り付け手段415は、両端において2つのエンドプレート416に固定することができる中心シャフトまたは中心車軸を備えたキャリッジであればよい。この車軸は、主支持体410の主y軸にそって位置していればよい。アーム420は、車軸を介してキャリッジ415にピボット装着することができ、車軸はアーム420のピボット孔図5に示すピボット孔515を参照を貫通していればよい。アーム420は、車軸の周りで回転できる。車軸は、図5にピボット軸516として図示してある。ピボット孔内部にベアリングまたはブッシュ手段を設けているので、アームが車軸の周りでピボット動作できる。上記キャリッジ415によって、連結されたアーム420が主支持体410のx軸にそって主支持体410に対して直線的に群として一括動作する。キャリッジcarriage415および連結されたアーム420が群として一括動作するように、キャリッジ415の内部に駆動手段418を設けることができる。駆動手段418としては多数の手段が考えられる。本発明の一つの態様では、例えば歯付き調時型ベルトを利用して、レール417にそってキャリッジ415を駆動する電気モーターを駆動手段418として使用することができる。アーム420の場合、同種の設計であればよい。本発明の態様では、アーム420は実質的に同じ設計であればよい。図5は、一つのアーム420を示す斜視図である。図示のアーム420は、近位端部またはベース510および遠位端部512を備えた主シャフト520からなる。図4に示すキャリッジ415の車軸に対応する第1ピボット軸516の周りで交換式アーム420が相対回転できるように、ピボット孔515を介してキャリッジ415の車軸に近位端部510を着脱自在にピボット連結することができる。また、第2ピボット軸526の周りで一つかそれ以上の交換式ツール430が相対回転できるように、ピボット点525において主シャフト520の遠位端部512に一つかそれ以上の交換式ツール430を着脱自在にピボット連結することができる。第1ピボット軸516の周りで主シャフト520が回転すると、実質的にX-Z面内で主シャフト520が回転するか、あるいは主Z軸方向即ち垂直方向に交換式ツールが移動し、牛舎区画のプラットホームに対して交換式ツールが上下する。本発明の一つの態様では、本発明のアーム420は相互に独立して、あるいは群として対応する第1ピボットの周りで回転することができる。動物の乳首を操作または検出する交換式ツール430は、実質的にX-Z面内において第2ピボット軸526の周りで回転するため、アーム420を動物の下に位置決めする交換式ツールの姿勢が低くなり、動物の乳首が探しやすくなる。本発明の各アームの交換式ツールは、相互に独立してか、あるいは群として対応する第2ピボットの周りで回転することができる。また、主シャフト520は、近位端部510を遠位端部512に接続するそれ自体の主軸517の周りで回転できる回転特性をもつ。軸517の周りで回転できる主シャフト520の回転特性によって、アームに連結された交換式ツール430が実質的に横方向Y方向に動作する。本発明の一つの態様では、本発明のアームは相互に独立してか、あるいは群として対応する主軸の周りで回転することができる。あるいは、主シャフト520は、それ自体の軸517にそって伸縮できる特性をもち、この特性によってモジュラーユニット間のXZ面内における縦垂直方向動作範囲が広くなる。本発明の一つの態様では、本発明のアームは、相互に独立してか、あるいは群として伸縮動作することができる。キャリッジ415が動作し、かつアーム420が伸縮特性をもつため、X軸方向およびZ軸方向における一つかそれ以上の交換式ツールにさらにアクセスしやすくなる。ピボット軸516、517、526を中心とする回転、キャリッジ415の動作、およびアーム420の伸縮特性が総合的に作用して、動物の下にあり、かつ動物の乳首に対する相対的位置に一つかそれ以上の交換式ツール430を位置決めするさいの動作自由度、動物乳首を探すさいの動作自由度、および搾乳動作自由度が相乗的に高くなるものと考えられる。また、各アーム420はベース510内に第1回転モーター36、第2回転モーター38、そして遠位端部512内に第3回転モーター40を内蔵しているため、交換式アーム420、あるいはこの交換式アーム420に取り付けられた交換式ツール430のピボット動作が可能になる。本発明の一つの態様では、各アームのこれら3つのモーターすべてを近位端部に内蔵させてもよい図示省略。又、本発明の一部の態様では、ベルトモーターの代わりに、油圧式モーターを使用することが可能である。一つかそれ以上の交換式ツールは、アームツーリングarmtoolingEOAT431の端部として設けることが可能である。EOAT431は、ベース436からなり、このベースは一つの交換式アーム420の遠位端部512に連結される取り付け手段を有する。EOAT431は、一つかそれ以上の交換式ツール430を受け取るハウジング構造437を備えることも可能である。実行下のタスクに応じて異なるタイプの交換式ツール430を利用することが可能である。動物を操作対象とする本発明の一つの実施態様では、EOAT431は動物乳首の位置を確認するために使用することができる信号を発生する検出装置432、および動物乳首に装着し、搾乳を行う乳首カップ434から構成することができる。このEOAT431には、動物乳首に流体を作用させる流体作用装置を設けることも可能である。なお、主支持体410に取り付けられるアーム420の個数および操作検出交換式ツール430の個数またはタイプは、本発明装置の意図する用途に応じて、あるいは操作対象の動物に応じて変更することができる。例えば、モジュラー式装置400を乳牛からの搾乳に使用する場合、乳首カップ434を装着した最大4本のアーム420が必要であるが、ヤギからの搾乳の場合には2本のアーム420があればよく、これらに乳首カップ434を装着すればよい。乳首カップなどの搾乳手段は公知である。各乳首カップ434を搾乳ライン435に接続し、このラインを次に真空源vacuumに接続すればよい。真空搾乳ラインが対応する乳首カップから放出される牛乳を受け取り、さらに加工処理すればよい。交換式ツールに対する乳首の相対的位置に対応するフィードバック信号を発生する検出装置は、EOATs431内に設けることができる。乳首位置を確認または検出できるならば任意の適当な種類の検出装置を使用することができる。例示するとレーザー検出装置、カメラ検出装置、超音波検出装置、可視光検出装置などがある。上述したように、検出装置432はEOATs431内に設けることができる。本発明の態様では、検出装置は搾乳場10内部の固定場所に設けることが可能である。即ち、本発明のモジュラー式装置に検出装置を併用すると、乳首の相対的位置を確認できる。なお、モジュラー式装置の場合、動物を操作して、乳首の相対的位置に関する情報を予め知る必要がなく、これは従来技術にないユニークな作用効果である。従来技術では、例えば、操作対象の動物に乳首の座標に対応する認識番号を与え、これをシステムに記録しておく必要がある。即ち、動物を操作するさいに、システムが認識番号をチェックし、これを使用して座標を検索し、次にこの座標を使用して、システムを乳首に向け、操作を行う。対照的に、本発明のモジュラー式装置の場合には、直ちに乳首の位置を検出でき、乳首の位置に関して事前に情報を得る必要はない。従って、本発明のモジュラー式装置の具体的な意図は、動物の認識番号、あるいはその他のコンピュータ読み取り式文字情報や標識を読み取る認識手段を使用する必要性を排除することである。認識手段の例は、バーコードスキャナー、カメラ、ビデオカメラなどである。本発明のモジュラー式装置と併用することができる検出装置の実例は、本明細書に援用する国際特許出願PCT/US11/36524特許文献2に記載されている。図6に、本発明の一実施態様に従って構成した動物乳首の検出装置を示す。この検出装置は、センサアレー60から構成することができる。このセンサアレー60内の各センサは、照射ビーム66を実質的に照射できるトランスミッター手段64、および検出場65を画定できるレシーバ手段63を有する。これらトランスミッター手段64およびレシーバ手段63については、実質的に照射されたビーム66と検出場65とが、上記照射ビーム66と検出場65との交点に位置する検出ゾーン67を画定するように設ける。図6には、4つのセンサ、即ちトランスミッターレシーバ対6463、64a63a、64b63b、64c63cを示す。以下説明する実施例はセンサ6463に基づくが、他のセンサにも該当する。レシーバ手段63は、検出ゾーン67内において、乳房61の乳首62などの物体に応答して信号を発生するだけである。検出ゾーン67は、レシーバ手段63が照射ビーム66の乳首62から反射したビームを受け取り、これを検出することができる場所またはゾーンとして定義することができる。トランスミッター手段64から実質的に照射された可視光などのビーム66は、乳首62に当たり、散乱的に検出され、反射ビームを発生することができる。乳首62が検出ゾーン67内にあると、乳首62からの反射ビームの一部がレシーバ手段63によって検出され、スイッチング信号動作が開始する。乳首62が検出ゾーン67内に認められない場合、反射ビームはレシーバ手段63によって検出されない。これら反射状態、非反射状態の2つの状態を使用して、検出範囲内における乳首の有無を判定することができる。次に、レシーバ手段63が離散的なオンオフ信号を出力し、反射ビームの有無を示す。本発明の一実施態様では、信号として例えば約0ボルトオフまたは約5ボルトオンのデジタル信号を利用することができる。当業者ならば、この信号の正確な性質が本発明にとって本質的なものではなく、単に論理的なデシジョンメーキング用の通信信号を表すものであることを理解できるはずである。乳首62については、センサアレー60のレシーバ手段63、63a、63bおよび63cのすべて、あるいは実質的にすべてが、それぞれの検出ゾーン内の乳首62に対して同時に応答して信号を発生したときに、特定の位置をもつものと確認することができる。トランスミッター手段は光ファイバートランスミッターであればよく、これによって実際のビーム照射は、ビーム光源を配置した離れた位置から実施することができる。レシーバ手段は反射信号を光ファイバーを横切って離れた位置のレシーバに送る光ファイバーレシーバでもよい。例えば可視光、赤外光、超音波などの各種のビーム源を本発明では利用することができる。受光光電素子などの各種のレシーバ手段を利用することができる。本発明のモジュラー式装置400は、乳牛などの動物の乳首に乳首カップを自動的に、あるいは半自動的に装着するために使用することができ、また、制限するわけではないが、搾乳、動物乳首への流体散布などの動物乳首を操作するために利用することができる。駆動手段、アーム、一つかそれ以上のツールなどの本発明のモジュラー式装置の各構成部品は、コンピュータなどの制御ユニット図示省略に接続し、制御することができる。コンピュータは代表例としてのキーボードなどの入力手段、演算素子およびメモリ素子からなる。一つの実施態様では、コンピュータは、検出装置を有するアームの探索パターン動作を制御し、操作対象の動物乳首を検出する。動物乳首の位置に関して検出装置が発生した信号を制御ユニットが使用して、乳首カップ434が動物の乳首に装着されるようにアームの動作を行う。次に、制御ユニットが、乳首カップに接続された真空を制御し、搾乳作業を開始し、搾乳作業を停止する。装置の操作本発明のモジュラー式装置は、乳牛、ヤギやバッファローなどの搾乳動物の搾乳場で使用することができる。以下に、図1の搾乳場における乳牛15の搾乳実施例を説明する。この実施例では、図1、図4、図5および図6を参照して説明したように、モジュラー式装置400は4本のアーム420からなり、各交換式アームはEOAT431に連結する。各EOATは少なくとも一つの検出装置432、および搾乳ライン435に取り付けられた一つの乳首カップ434からなる。装置400の主支持体410は、搾乳場10のピット11の床に固定することができる。図1に示した搾乳プラットホーム12に動物15を収容する。通常、一度に約6頭から約80頭の乳牛で行う。ピット11に隣接するプラットホーム12に乳牛を移動させてから、搾乳作業を開始する。本発明の一実施態様による搾乳作業は、動物が搾乳位置に位置した時点で、ある形態の入力信号またはゴー信号で開始する。作業員がスタートボタンを押すことによって開始してもよく、あるいは動物がゲートを横切ることにより発生する信号によって自動的に開始してもよい。スタート信号の受信後、本発明のアーム420を備えたモジュラー式装置400が、搾乳作業を開始する。搾乳作業は以下の3つのステップ、即ち1本発明装置400のアーム420を搾乳位置に移動するステップ、2動物乳首の位置を確認するステップ、および3乳首カップ434を動物乳首に装着するステップに分けることができる。乳牛15の下にアームを移動する方法について以下に説明する。1本発明装置400のアーム420を搾乳位置に移動するステップ1.作業開始時、すべてのアーム420は後退位置、即ちホーム位置にある。2.開始信号またはゴー信号の受信後、各交換式アーム420が実質的にXZ面内において第1ピボット軸516の周りで回転し、これによって動物の乳房図6に参照符号61で示すに対して低い位置まで回動し、乳首カップ434とともにEOAT431が実質的に乳牛腹部に到達する。3.各EOAT431が実質的にXZ面内において第2ピボット軸526の周りでピボット動作を行い、このピボット動作により前方X方向に移動し、各EOAT431の姿勢が低くなり、乳牛15の下に入り込む。4.次に、主シャフト520をその主軸517の周りで回転させることによって各EOAT431を横方向に、即ち実質的にY方向に移動させると、アームが実質的に緊密な群として乳牛15の後脚の間に入り込む。5.次に、主支持体410の駆動手段418によって、実質的に縦X方向において、そして乳牛15の乳房61の部位の実質的に下の近接位置に群として4本のアーム420を前方主支持体410から離間する方向に移動させる。本明細書では、実質的に乳牛の下にあって、実質的に乳房に近接するこの位置を搾乳位置と呼ぶ。2動物乳首位置の確認EOATs431の搾乳位置への移動後、アーム420それぞれが独立して、あるいは群として動作し、位置確認作業および装着作業を開始し、乳牛15の乳首62に乳首カップ434を装着する。この時点では、動物乳首の位置は未知である。従って、次のステップで、動物の乳首を確認する。この実施例では、各EOATは図6に示した特許文献2の検出装置を有する。図6の検出装置を使用して乳首62の位置を確認する方法は、少なくとも以下の3つのステップ、即ちa検出装置を搾乳位置に移動するステップ、b乳首62に照射ビーム66を照射するステップ、およびcセンサアレー60内のレシーバ63、63a、63bおよび63cのすべて、あるいは実質的にすべてがそれぞれの検出ゾーン内において乳首62に応答して信号を発生するまで、検出装置を搾乳位置から探索パターンで移動し、これによって乳首の位置を確認するステップからなる。乳首を探索するため、ピボット軸516、517および526の周りで交換式アーム420およびEOAT431を回転することによってEOATs431に内蔵されている検出装置432を移動し、乳首の位置を走査する。3乳首カップ434の動物乳首への装着一つのアーム420の検出装置532による乳首位置の検出後、このアーム420により乳首カップ434が移動し、乳首に装着し、検出装置532からの情報に基づいて動物15を搾乳する。EOAT431に内蔵された乳首カップ434を動物の乳首に装着する方法について以下説明する。即ち、この方法では、i確認された乳首の方向に乳首カップを移動させ、ii乳首カップを確認された乳首に装着し、そしてiii実質的に確認された乳首にこれを係合し搾乳を行う。乳首カップは、真空源を有する搾乳ラインに接続することができる。真空搾乳ラインが対応する乳首カップから放出された乳を受け取り、さらに加工処理する。搾乳作業の終了後、乳首から乳首カップを取り外し、後退位置即ちホーム位置に交換式アームを後退させる。本発明の一つの態様では、遠隔検出装置で乳首の位置を確認し、走査パターンではなく直接取り付け位置にアームを移動させればよい。本発明の作用効果以下に、本発明のモジュラー式装置の作用効果を示す。a装置はモジュラー式である。即ち、本発明装置は機能ユニット、モジュール、セクション、またはアームからなるため、構成が容易で、設計自由度が高く、構成に自由度があり、また低コストである。b装置にモジュラー特性があるため、単独の交換式アームオフラインを利用できるため、後でスペア部品として再利用することができる。また、モジュラー特性があるため、利便性があり、例えばスペア部品数が少なくて済み、また在庫数も少なくて済む。c装置にモジュラー特性があるため、乳首数が異なる動物を操作対象とできる。d装置にモジュラー特性があるため、乳首分布が異なる動物を操作対象とできる。e装置のアームに少なくとも3つの動作軸を設定してあるため、動物の下における装置の操作性が向上し、保管および輸送のために装置を折りたたむことができる。f装置のアームが回転ジョイントをもつため、i滑動動作または転動動作例えば特許文献1における線形シリンダによる滑動動作と比較した場合、正確かつ耐久性のある動作をより経済的に実現することができる。そしてiiクリーニング作業が必要ないため滑りシールが滑動動作する表面は繰り返しクリーニング作業を行う必要がある、固有な性質として並進ジョイントよりもシール作業が簡単である。g装置にモジュラー特性があるため、多様性が向上し、異なる交換式ツールを各交換式アームにスナップ嵌めでき、タスクの特化を実現することができる。以上本発明を一般化しながら説明してきたが、条件が許す限り、あるいは利便性が向上する限り、形態の変更および等価物への代替は可能である。特定の具体的な用語を使用してきたが、いずれも記述的な意味をもち、制限的な意味はない。本発明は、本明細書に開示した以外の変更および改変態様でも実施可能である。いずれの変更態様および改変態様も特許請求の範囲に記載した本発明の範囲内にある。