1つまたは複数の固定ベースユニットと1つまたは複数の移動体ユニットとを備える位置決定システムであって、前記システムは、移動体ユニットの水平位置を、少なくとも1つのベースユニットに対する前記移動体ユニットの近接性を基礎として決定するように構成され、かつ前記システムは、前記移動体ユニットの高度を、前記移動体ユニットで検出される空気圧力および1つまたは複数の前記ベースユニットで検出される空気圧力を基礎として決定するように構成される位置決定システム。前記システムは複数のベースユニットを備え、かつ前記システムは、前記複数のベースユニットの各々で検出される空気圧力の平均を基礎として基準空気圧力を決定するように構成される、請求項1に記載の位置決定システム。前記システムは少なくとも1つの高度基準ベースユニットを備え、かつ前記システムは、移動体ユニットが前記高度基準ベースユニットの所定の近接性内にあることが決定されると、前記システムが、前記移動体ユニットは予め決められた移動体ユニット基準高度にあることを決定するように構成される、請求項1または請求項2に記載の位置決定システム。前記近接性の決定に応答して、前記システムは、前記移動体ユニットに、前記移動体ユニット基準高度を基礎として較正を実行するように指示する、請求項3に記載の位置決定システム。前記システムは高度較正ゾーンを備え、前記高度較正ゾーンは、移動体ユニットの高度を、前記移動体ユニットの前記複数のベースユニットの各々に対する近接性を基礎として決定することができるような位置合わせで構成される複数のベースユニットを備える、請求項1乃至4のいずれかに記載の位置決定システム。前記高度の決定に応答して、前記システムは、前記移動体ユニットに、前記決定された高度を基礎として較正を実行するように指示する、請求項5に記載の位置決定システム。前記システムは、移動体ユニットによって満たされる1つまたは複数の基準を基礎として警報を発するように構成される、請求項1乃至6のいずれかに記載の位置決定システム。1つの基準は、前記移動体ユニットの現在高度を基礎としている、請求項7に記載の位置決定システム。1つの基準は、前記移動体ユニットの検出される高度変化を基礎としている、請求項7または請求項8に記載の位置決定システム。前記警報は、前記移動体ユニットの識別および前記移動体ユニットの現在位置を示すように構成される、請求項7乃至請求項9のいずれかに記載の位置決定システム。前記警報基準は、前記移動体ユニットの前記現在位置に依存する、請求項7乃至請求項10のいずれかに記載の位置決定システム。前記ベースユニットおよび前記移動体ユニットは、超音波を介して通信するように構成される、請求項1乃至11のいずれかに記載の位置決定システム。前記ベースユニットおよび前記移動体ユニットは、無線通信を介して通信するように構成される、請求項1乃至12のいずれかに記載の位置決定システム。圧力データを基礎とする前記移動体ユニットの前記高度決定は、前記ベースユニットへの近接性を基礎とする高度決定と組み合わされる、請求項1乃至13のいずれかに記載の位置決定システム。追加的なベースユニットとして作用するために、定置型の移動体ユニットが配置される、請求項1乃至14のいずれかに記載の位置決定システム。位置決定システムにおいて用いるための移動体ユニットであって、前記移動体ユニットは、空気圧力センサと、前記空気圧力センサから前記システムへデータを送信するように適合化される送信機とを備える移動体ユニット。前記移動体ユニットは受信機を備え、かつ前記ユニットは、少なくとも前記圧力センサからのデータを含む位置データを送信するように適合化される、請求項16に記載の移動体ユニット。前記移動体ユニットは較正指示を受信するように適合化され、かつ前記較正指示に応答して、前記移動体ユニットは、前記圧力センサを較正するように適合化される、請求項17に記載の移動体ユニット。前記較正指示は、少なくとも1つの基準圧力または基準高度を含む、請求項18に記載の移動体ユニット。請求項16乃至請求項19のいずれかに記載の移動体ユニットを備える、請求項1乃至請求項15のいずれかに記載の位置決定システム。請求項1乃至請求項15または請求項20のいずれかに記載の位置決定システムを備える建物であって、前記建物は、移動体ユニットを位置合わせするための1つまたは複数の監視ゾーンを備え、少なくとも1つの監視ゾーンは唯一のベースユニットを備える建物。1つまたは複数の監視ゾーンは各々、前記建物内の一部屋に対応する、請求項21に記載の建物。前記位置決定システムは、前記建物内の1つまたは複数のセンサからデータを受信するように適合化され、前記センサは、電灯スイッチセンサ、動きセンサ、ドアセンサおよび電話活動センサのうちの少なくとも1つを含む、請求項21または請求項22に記載の建物。前記位置決定システムは、移動体ユニットによって1つまたは複数の基準が満たされることを基礎として、かつ前記建物センサの出力を基礎として警報を発するように適合化される、請求項23に記載の建物。移動体ユニットの、1つまたは複数の固定ベースユニットに対する位置を決定する方法であって、前記移動体ユニットの前記位置における空気圧力を測定することと、前記ベースユニットの前記位置における空気圧力を測定することと、前記移動体ユニットの前記ベースユニットへの近接性を測定することと、前記近接性の測定を基礎として、前記移動体ユニットの水平位置を決定することと、前記空気圧力の測定を基礎として、前記移動体ユニットの高度を決定することを含む方法。1つまたは複数の移動体ユニットの三次元座標を決定するための三次元位置決定システムを備える監視システムであって、前記システムは、移動体ユニットの垂直座標の変化率が予め決められた値に満たなければシステムが警報を発するように構成される少なくとも1つのゾーンを含む監視システム。移動体ユニットの垂直座標の変化率が予め決められた値より大きければ、システムが警報を発するように構成される少なくとも1つのゾーンをさらに含む、請求項26に記載の監視システム。図1は、本発明を具現するリアルタイム位置情報システムが設置されている建物の一フロア100を示す。フロア100は、幾つかの別々の空間101から108までに分割されている。101は、上の階および/または下の階へと階段が上および/または下へ続いている階段吹き抜けである。102から107までは様々な部屋であり、108は廊下である。具体的には、部屋105は、オペレータ134によって監視され得る中央コンピュータ130を含む監視室である。しかしながら、コンピュータ130が、建物内部の他の場所、または完全に敷地外に位置決めされて、システムへは直接的な接続を介して、またはネットワークおよび/またはインターネット上で接続されてもよいことは認識されるべきである。図2は、互いに通信状態にある移動体タグ140および基地局110を略示している。基地局110は、壁、床または天井等の建物の静止構造体へ固定されている。これは、受信機220と、送信機222とを有する。これらは、任意の種類の無線送信機および受信機であってもよいが、超音波または無線周波RF電磁通信の使用が最も便利である。電磁波は建物内の他の機器と干渉する可能性があることから、介護環境では、超音波が効果的である。また、超音波は壁を透過せず、よって、電磁送信に比べて、基地局同士または背景雑音からの干渉が低減される。また、超音波と電磁通信との組み合わせが使用されてもよい。ベースユニット110は、空気圧力センサ224と、温度センサ226とを含む。これらは、別々に示されているが、実際には、2つのセンサが単一のセンサ回路上で結合される可能性もある。また、ベースユニット110は、プロセッサ228およびメモリ230も含む。プロセッサ228は、データを送受信するために送信機222および受信機220を制御し、かつ圧力および温度センサ224、226からのデータも読み取る。メモリ230は、処理手順の間に使用されてもよく、かつさらに、計算および/またはデータベース構造体データが読み込まれていてもよく、読み込まれてなくてもよいにおいて使用するための予め決められた値またはしきい値等の履歴データおよび/またはプレロード値を格納してもよい。これらのデータ値は全て、作動中に更新されてもよい。移動体ユニットまたはタグ140は、タグ140を人または物体へ付着するために使用することができるストラップ202上へ取り付けられる。好適な実施形態によっては、ストラップ202はアームバンドである。タグ140は、送信機204と、受信機206とを有する。ベースユニット110の場合と同様に、これらは、超音波トランスデューサまたはRFアンテナまたはこれらの組み合わせであってもよい。また、タグ140は、基地局110に類似する空気圧力センサ208および温度センサ210も有する。この場合もやはり、送信機204、受信機206、圧力センサ208および温度センサ210は全て、この場合もやはり使用可能なメモリ216を有するプロセッサ214によって作動される。さらに、後述するように使用するための動きセンサ212同じく、プロセッサ214へ接続されるが装備される。ユニット110、140は、圧力センサおよび温度センサ208、210、224、226として、VTIのSCP1000および/またはMEASスイスのMS5607を用いてもよい。これらのデバイスは、低電力であって比較的安く、かつ、10cm以内の高度測定精度を提供することができる。また、双方のユニットは、温度センサも組み込む。まず、図1を参照して、インフラ全体を説明する。以下の説明は、タグ140が患者へ取り付けられ、かつシステムは患者が倒れ込むと緊急事態を検出するように構成される、介護環境に関連して行う。図中には、幾つかのタグ140adが、フロア内の異なるロケーションに示されている。基地局ベースユニット110は、建物のフロア100毎に1つまたは複数が装備され、その各々が、空気圧力センサ224図2に示されているを含む。基地局110は、静止して位置決めされ、即ち、既知の固定位置に存在する。各基地局110の床上高度は、既知である。基地局110は、空気圧力を一定の時間間隔でサンプリングする。サンプリングの間隔は、ユニット110がバッテリ式であるか、外部電源式であるかに依存してもよい。タグ移動体ユニット140は、患者へ、たとえばアームバンド202を介して取り付けられる。タグ140は、圧力センサ208図2に示されているも含む。タグ140における空気圧力は、超音波USまたは無線周波電磁放射線RFの何れかを介して送信され、システムは、タグ140と基地局110との間の空気圧力差を計算する。高度Hは、によって与えられる。但し、Tは、ケルビン温度であり、Pは、圧力であり、P0は、一定の高度における基準圧力であり、GdTdHは、温度勾配の負の値であり、Rは、比気体定数であり、gは、重力加速度である。圧力ベースユニットの近傍内の温度は一定である、あるいは、システムは、暖かい空気は天井へと上昇するという事実を基礎として温度を高度に応じて補正できるものと想定することができる。全ての圧力ベースユニットが同じ高度にあるとすれば、その高度および対応する圧力は、基準の高度および圧力として使用されてもよい。概して、複数のベースユニットが異なる高度に存在すれば、各ユニットは、その測定された圧力を共通する基準高度たとえば、床における基準圧力へ変換しなければならない。また、温度勾配も、異なる高度における、たとえば床および天井または、設備における最も高い関連高度における温度センサを用いて測定されてもよい。部屋内の高度差を計算するためには、上述の公式を、のように近似することができる。但し、Pは基準圧力であり、ΔPは、移動体ユニットとベースユニットとの間の圧力差である。式2は、移動体ユニットへの実装がより簡単であると思われる、式1の低電力変形である。故に、タグ140および基地局110における空気圧力の測定値は、二者間の高度差の尺度を提供する。基地局110の床上高度が分かれば、タグ140の床上高度を推測することができる。具体的には、タグ140および患者が床に倒れている可能性があるか否かを決定することができる。空気圧力の測定値には、かなりのノイズが付随する。たとえば、センサ領域内の圧力は、人々の動作、ドアの開放、扇風機により発生する空気の循環等に起因する絶え間ない空気の移動によって、絶えず変わっていく。床上高度のロバストな測定値を得るためには、複数のサンプルの平均化、低域通過フィルタリングまたはカルマンフィルタリング等の信号調整が適用されてもよい。空気圧力センサの読取り値は、元来、経時的にゆっくりとドリフトすることがある。同じフロア100上の空気圧力センサ224を有する複数の基地局110を用いれば、このドリフトは、ドリフトがランダム性であり、幾つかの基地局で平均する場合には各基地局からのドリフトが相殺されるものと想定してそのフロアの基準空気圧力を提供するために平均されることが可能である。タグ140における空気圧力センサ208内のドリフトは、幾つかの方法で補償されることが可能である。タグ140の中には、タグ140が静止しているとタグ140をスリープモードに入らせるように用いることができる動きセンサ212を含むものがある。このモードでは、空気圧力は、ドリフトを補償するために時折サンプリングされることが可能である。空気圧力を較正しかつドリフトを補償するプロセスは、移動体ユニットが静止状態移動体ユニットが動きセンサを有し、有していなければ節電のためにスリープ状態になるような場合であるとしても背景で実行することができる。実施形態によっては、タグがたとえば、動きセンサによって示される通りに静止している場合、タグは、基地局の役割を実行して、他の基地局と通信し、かつ基準圧力の推定を向上させ、かつインフラのコストを節約することができる。移動体タグ140のセンサにおけるドリフトを補償する別の方法は、システムが部屋から部屋へ動きを検出する際の高度帯を想定することである。たとえば、患者の腕に取り付けられたタグ140は、患者が歩行中であることを決定できれば、比較的狭い高度帯に存在するものと想定することができる。このような配置は、図1の廊下108に示されていて、移動体ユニット140dが廊下を通っている。廊下108には、2つのベースユニット110が示されているが、この較正方法には一方のベースユニット110しか必要でないことは留意されるべきである。ユニット110は、タグ140dが近接近しているたとえば、しきい値距離内であることを検出すると、タグ140dを装着している患者がベースユニット110に近接して廊下内に存在し、よって歩行中であることはほぼ確実であると決定する。したがって、タグ140dは、何らかの予め決められた高度に存在するものと想定することができる。予め決められる高度は、患者の身長に従って患者毎に変わり、好ましくは、中央コンピュータ130上のデータベースに格納される。ユニット110は、そのタグ140dに関する予め決められた高度を要求するように中央コンピュータ130に直接接続またはネットワーク上の何れか、および有線式または無線式の何れかを介して接触する。各タグは、ユニット110によって読み取られかつ中央コンピュータ130へ送信されることが可能な固有の識別子を有する。中央コンピュータは、そのデータベースで識別子を検索し、適切な予め決められた高度をベースユニット110へ返す。あるいは、全ての較正計算を中央コンピュータ130で実行することができ、中央コンピュータ130は次に、較正値圧力および/または高度を基地局110へ返すことができる。タグにデータを受信する能力があれば、ベースユニット110は、タグ140がそれ自体を較正し直すことができるように、較正データたとえば、現在高度および/または補正された圧力読取り値をタグ140へ送信することができる。ある代替配置では、タグ140は、予め決められた高度を内部にプログラムしておくこと、たとえばメモリ216ランダムアクセスメモリ、フラッシュメモリまたはこれらに類似するものである可能性があるに格納しておくことも可能である。搭載プロセッサユニット214は、再較正計算を実行することができる。タグ140が着信するデータまたは指示を受信するようにセットアップされていなければ、これに再較正を指示することはできない。代わりに、タグ140dは、その圧力データを正常なものとしてベースユニット110へ送信し、ベースユニット110または、中央コンピュータ130は、この読取り値と、予め決められた高度に関して予期されるはずの読取り値との間の誤差を決定する。決定されるこの誤差は、タグ140dの固有の識別子と並べてたとえば、中央コンピュータ130上のデータベースに格納され、かつタグ140dから受信される全てのデータを補正するために使用可能である。較正は、タグ140dが再較正ゾーンを通過する度に再度実行されることが可能であり、データベースを補正データで更新することができる。ドリフトを補償する別の方法は、フル3D測位用に計装されたゾーンを利用して、タグ140からの空気圧力読取り値を較正するというものである。このようなゾーンは、タグ140に関する正確な高度を決定するために、如何なる圧力データにも依存しない。これらのゾーンは、壁に取り付けられた3つのベースユニット110を有しかつ好ましくは、正確なz座標即ち、床上高度を提供するためにさらなるベースユニット110が天井または床に取り付けられている図1の部屋104内に示されているように、一般的な3D測位を目的として配備されることが可能である。較正は、先に述べたものと同様の方法で実行することができる。タグ140が、たとえばドア、狭い廊下等であるポータルを通って移動するように強いられる場合、正確な高度測度を提供するために、高度推定インフラが特別に配備されてもよい。たとえば、垂直アレイに配列される一連の受信機ベースユニット110である可能性もあるは、タグ140の通過に伴って、その近接性を同時に検出することも可能である。最も強い信号を受信する受信機は、タグ140の高度に最も近い高度における受信機であることが決定され、これにより、単純でしかも正確な高度検出方法が提供される。タグに双方向通信が取り付けられていれば、たとえば、タグ140がドアを通り抜ける際の正確な瞬間を捉えるために正確な位置推定を提供すべく、頻繁な更新モードへ入るようにタグに指示することができる。落下たとえば、患者の倒れ込みの検出は、最も単純な実施形態では、単に床で、または床の近くで検出されるタグ140の高度を基礎として行うことができる。しかしながら、患者が何かを拾い上げるため、または低い位置の引き出しまたは戸棚を開けようとしてかがんでいる等、タグが床に、または床の近くに存在する理由は他にも存在することがある。したがって、タグの現在高度にのみ依存するシステムは偽陽性警報をトリガしやすく、即ち、システムは、状況がそれを必要としない場合に警報を発する可能性もある。しかしながら、このようなシステムは、偽陰性に対しては適度にロバストであり、即ちこれは、患者が床に倒れ込んでいるほとんどの状況について高信頼的に検出し、正しく警報を発するはずである。もう少し高度なシステムにおいても、落下の検出は、基地局110における基準圧力とは独立して、やはり急な高度降下によってトリガされることが可能である。移動体ユニット140は、その固有データのみを基礎として自ら警報を発することができる。しかしながら、基地局110は、タグの始点高度および終了高度に関する付加的な情報を提供することができる。たとえば、基地局110は、タグが事実上床上で終わっていると確認することができる。インテリジェントシステムは、これらの情報の断片を結合し、高度の急な降下、並びに終了高度が床レベルである、または床レベルに近いという情報を基礎として警報を発することができる。またさらに高度なシステムでは、屋内リアルタイム位置情報システムは、さらに、部屋内のゾーン分けを有してもよい。たとえば、図1の部屋104に示されているように、システムは、室内の異なるエリアを識別することができる。このようなエリアは、典型的な患者/タグの高度に関連づけることができるベッド、ソファ、椅子、段等が存在するエリアを含んでもよく、かつ高信頼的な警報を提供するための追加的なフィルタリング情報を提供することができる。図1に示されているように、部屋104内には2つの特別ゾーンが識別されかつシステム内にプログラムされている。第1のゾーン120は、ベッド122を含むゾーンである。患者がベッド122に横たわっていれば、タグ140は予測可能な高度帯内に存在するものと予期され、かつしばらくはその高度に留まるものと予期されることが可能である。第2のゾーン124は、テーブル126と、4脚の椅子128とを含む。この場合も、このゾーン124内のタグ140は、ほぼ所定の予測可能な高度帯内に留まるものと予測されることが可能であるが、人々の立ち座りに伴って急に上昇しかつ下降しやすい。しかしながら、タグ140の高度が床レベルで終わるはずはない。システムは、ここでも、時間情報と空間ゾーンとを組み合わせてもよく、たとえば、時間期間は、人がベッド122内にいること、またはテーブル126で食事をしていることが予期される場合で識別されてもよい。図1の部屋107に示されているように、インテリジェントビルは、位置検出システムへデータを供給できる、かつ警報事態の決定に際して使用可能な幾つかの他のセンサを装備している場合がある。部屋107は、動きセンサ150たとえば、盗難警報システムに使用され得るもの等の赤外線、超音波またはレーダ式動き検出器と、電灯の現在状態オン/オフを示す電灯スイッチセンサ152と、ドアが開いているか、閉まっているかを示すドアセンサ154とを含む。これらが、使用可能なセンサの単なる例であって、システムには、他の多くのものも同じく容易に組み込まれ得ることは認識されるであろう。このセンサデータの全てをシステムが利用可能であることにより、利用可能な全てのセンサ読取り値、たとえば、タグ140およびベースユニット110における空気圧力、タグ140からの超音波および/またはRF信号、および電話活動、盗難警報からの動作証拠、電灯スイッチの操作、ドアの開放およびインテリジェントビル内の他のセンサ等の他の指針を包含する実体論理を構築することができる。落下検出警報が高信頼でなければならないことは、認識されるであろう。在宅介護の設定では、警報がオフに設定されると緊急事態手順が開始されることから、偽陽性に関してコスト高が存在する。同様に、適切な注意を払われない人にとって、偽陰性は致命的となることがある。概して、利用可能な情報が多いほど、状況をより確実に決定することができる。屋内リアルタイム位置情報システムが、落下検出警報の検証にも使用可能である、ドップラー偏移を介する動き検出のような追加情報を提供できることは認識されるであろう。状況によっては、警報事態を決定するための論理が、ロケーションに依存して著しく異なる可能性がある。具体的には、専用の論理を有する階段のためのゾーンであり、よってタグが床レベルへ向かってかつ床レベルを通って降下する場合でも警報のないゾーンが存在する可能性もある。同時に、階段ゾーン内部では、高度に関わりなく、その高度が一定のままであれば、または高度の低減が急すぎる場合には、警報が発せられるべきである。概して、空気圧力センサは、二次元測位用に配備されたインフラにおいて三次元測位を許容するように使用されることが可能である。この設定は、これまでに概説した落下検出の場合に有益であるだけでなく、三次元測位が有益である全ての状況で使用可能である。このような状況でも、やはり、追加的な超音波またはRFベースユニットの代わりに圧力センサを用いる費用便益が当てはまる。また、空気圧力センサを用いて移動体ユニット140の高度を検出する上述の原理は、配備される測位原理のタイプとは独立して任意のRTLSと効果的に組み合わされ得ることも認識されるであろう。さらに、これまでに述べたタグ140および基地局110は、既存のタグ圧力センサなしと、または二次元インフラと容易に、圧力情報を用いることなく単純に相互作用することができる。同様に、既存の二次元インフラは、既存のベースユニットへ圧力センサを追加することにより、または、旧のベースユニットを新しいものに交換することによって容易かつ都合良く単純にアップグレードされることが可能である。このようなアップグレードでは、フル三次元測位を提供するために追加ユニットを据え付ける必要がない。