"後部に跳ね上げ式のバックドアを有する車両の運転支援装置であって、車載カメラにより少なくとも前記車両の後方を含んで前記車両の周辺の情景が撮影された撮影画像を取得する撮影画像取得部と、前記撮影画像を前記車両の上空から見た俯瞰画像に視点変換する視点変換部と、開放状態となった前記バックドアを前記俯瞰画像と同一の視点から見て、前記バックドアの形状を表したグラフィック画像を生成するグラフィック画像生成部と、前記俯瞰画像に前記グラフィック画像を重畳して車室内のモニタ装置に表示させる表示制御部と、を備える運転支援装置。前記グラフィック画像は、前記バックドアの外観画像である請求項1に記載の運転支援装置。前記グラフィック画像は、前記バックドアの輪郭線である請求項1に記載の運転支援装置。前記グラフィック画像は、半透明である請求項1~3の何れか一項に記載の運転支援装置。前記グラフィック画像は、開放状態の前記バックドアの前記俯瞰画像における大きさよりも大きい範囲の画像として生成される請求項1~4の何れか一項に記載の運転支援装置。前記表示制御部は、所定の表示条件を満たした際に前記俯瞰画像に前記グラフィック画像を重畳する請求項1~5の何れか一項に記載の運転支援装置。前記表示制御部は、前記グラフィック画像の前記俯瞰画像への重畳を指示する指示入力部に対する操作が前記車両の搭乗者によりなされた際に、前記表示条件を満たしたと判定する請求項6に記載の運転支援装置。前記車両が駐車される際の経過状態を示す駐車状態を判定する駐車状態判定部を備え、前記表示制御部は、前記駐車状態に応じて前記表示条件を満たすか否かを判定する請求項6に記載の運転支援装置。前記表示制御部は、前記車両の移動速度が所定の上限速度以下の場合に、前記表示条件を満たすと判定する請求項6~8の何れか一項に記載の運転支援装置。前記表示制御部は、前記俯瞰画像と同一の視点から見た前記車両を示す車両イメージから前記バックドアが開扉されているように前記グラフィック画像を重畳する請求項1~9の何れか一項に記載の運転支援装置。前記俯瞰画像は、前記車両の上空から鉛直方向に見下ろした画像である請求項1~9の何れか一項に記載の運転支援装置。特許文献1では、当該文献の図7~図8、図10に示されるようにカメラ映像に隣接して模式的な案内画像が表示される。例えば、バックドアリアゲートの場合には、リアゲートオープン限界やリアゲートオープン不可のメッセージと共に模式的な案内としての警告画像が表示される。しかし、カメラによる撮影画像と警告画像とが別々に表示されるため、視認性には改善の余地がある。また、ドライバーなどの利用者にとってバックドアを開く感覚をつかみやすいとは言えない。特許文献2では、当該文献の図3及び図4に示されるように、バックドアを開く操作を行う人間の路面上の立ち位置に対応するような表示がカメラの撮影画像上に重畳される。従って、三次元的な開閉イメージをつかみやすいとは言えず、やはり視認性には改善の余地がある。上記、背景技術に鑑みて、ドライバーが、バックドアを開放するためのスペースを車両の周辺の画像とともに良好に確認することができる運転支援装置の提供が望まれる。上記課題に鑑みた本発明に係る、後部に跳ね上げ式のバックドアを有する車両の運転支援装置の特徴構成は、車載カメラにより少なくとも前記車両の後方を含んで前記車両の周辺の情景が撮影された撮影画像を取得する撮影画像取得部と、前記撮影画像を前記車両の上空から見た俯瞰画像に視点変換する視点変換部と、開放状態となった前記バックドアを前記俯瞰画像と同一の視点から見て、前記バックドアの形状を表したグラフィック画像を生成するグラフィック画像生成部と、前記俯瞰画像に前記グラフィック画像を重畳して車室内のモニタ装置に表示させる表示制御部と、を備える点にある。この特徴構成によれば、車両を上空から見た俯瞰画像において、開放された状態のバックドアの形状を示すグラフィック画像が重畳されるので、ドライバーは、バックドアを開放するためのスペースの有無を容易に確認することができる。車載カメラによる撮影画像に基づき視点変換された俯瞰画像とグラフィック画像とが別々に表示されるものではなく、両者が重ね合わせて表示されるので、良好な視認性が得られる。また、俯瞰画像を利用することにより、ドライバーはバックドアが開閉する際の三次元的なイメージをつかみやすい。このように、本特徴構成によれば、ドライバーが、バックドアを開放するためのスペースを車両の周辺の画像とともに良好に確認することができる運転支援装置が提供される。ここで、前記グラフィック画像が、前記バックドアの外観画像であると好適である。グラフィック画像がバックドアの外観画像であると、俯瞰画像における車両に対して違和感なく開放されたバックドアが付加されることになる。尚、外観画像は、バックドアの外観を模式的に表現したり写実的に表現したりしたイラスト画像でもよいし、実際にバックドアの外観を撮影した写真画像や映像画像でもよい。外観画像を用いることにより、画面のデザイン性もよく、高い視認性を有してドライバーにバックドアを開放するためのスペースを確認させることが可能となる。また、前記グラフィック画像は、前記バックドアの輪郭線であると好適である。グラフィック画像がバックドアの輪郭線であると、少ない演算負荷や少ない記憶容量でグラフィック画像を生成し、俯瞰画像にそのグラフィック画像を重畳させることができる。また、重畳されたグラフィック画像は明らかに実際のバックドアとは異なることが理解できるから、実際にバックドアが開放されている訳ではなくガイドとして表示されていることを良好に示すことができる。また、グラフィック画像が輪郭線であると、俯瞰画像の視点から見て開放されたバックドアにより死角となる領域が生じにくい。従って、周辺監視機能を妨げることなく、バックドアを開放するスペースをドライバーに報知することができる。また、前記グラフィック画像は、半透明であると好適である。グラフィック画像が透明や半透明であると、俯瞰画像の視点からは、開放されたバックドアの陰となって死角となる領域も、グラフィック画像を透過して表示される。例えば路面上に何らかの物体が存在する場合であっても、グラフィック画像によって当該物体の視認性が妨げられにくい。従って、周辺監視機能を妨げることなく、バックドアを開放するスペースをドライバーに報知することができる。また、重畳されたグラフィック画像が実際のバックドアとは異なることも容易に理解できるから、実際にバックドアが開放されている訳ではなくガイドとして表示されていることも良好に示すことができる。また、前記グラフィック画像は、開放状態の前記バックドアの前記俯瞰画像における大きさよりも大きい範囲の画像として生成されると好適である。開放状態のバックドアを示すグラフィック画像が実際の大きさよりも大きく表示されることによって、ドライバーは余裕を持って運転することができる。例えば、ドライバーがグラフィック画像に基づいて、バックドアを開放可能な最低限のスペースを残して駐車しようとした場合であっても、若干の余裕空間が設定されることになる。従って、バックドアの開放時における他の物体への接触などの可能性も抑制される。また、本発明に係る運転支援装置の前記表示制御部は、所定の表示条件を満たした際に前記俯瞰画像に前記グラフィック画像を重畳すると好適である。常に俯瞰画像に開放状態のバックドアを示すグラフィック画像が重畳表示されると、運転支援装置の利用者ドライバーによっては煩わしさを覚える場合もある。当該グラフィック画像が所定の表示条件を満たした場合に重畳されるように構成されると、利便性を確保しつつ、利用者に煩わしさを感じさせることもないので好適である。また、本発明に係る運転支援装置の前記表示制御部は、前記グラフィック画像の前記俯瞰画像への重畳を指示する指示入力部に対する操作が前記車両の搭乗者によりなされた際に、前記表示条件を満たしたと判定すると好適である。車両の搭乗者による指示に基づいてグラフィック画像が重畳されるので、運転支援装置の利用者ドライバーなどの搭乗者が必要と考える時に適切にグラフィック画像を表示させることができる。従って、利用者に煩わしさを感じさせることもなく、利便性を確保することができる。尚、搭乗者とは、ドライバーを含め、俯瞰画像への重畳を指示する指示入力部に対する操作が可能な人物を指す。例えば、ドライバーの依頼により、助手席に着座する人物が指示入力部を操作する場合も含むものである。また、本発明に係る運転支援装置は、さらに、前記車両が駐車される際の経過状態を示す駐車状態を判定する駐車状態判定部を備え、前記表示制御部が、前記駐車状態に応じて前記表示条件を満たすか否かを判定すると好適である。バックドアが開放可能なスペースの有無は、最終的な駐車位置において重要である。従って、開放状態のバックドアを示すグラフィック画像は、車両の駐車状態に応じて重畳表示されると好適である。本構成によれば、駐車状態判定部を備えることにより、駐車状態が判定され、当該判定結果に基づいてグラフィック画像が重畳表示されるので、適切な時期にグラフィック画像が重畳表示され、高い利便性が確保される。また、本発明に係る運転支援装置の前記表示制御部は、前記車両の移動速度が所定の上限速度以下の場合に、前記表示条件を満たすと判定すると好適である。車両が上限速度よりも速く移動するような場合には、ドライバーは、バックドアの開放スペースなどよりも、実際の車両周辺の状況などに意識を向ける方が好ましい。本構成のように、車両の移動速度が上限速度以下の場合に表示条件を満たすようにすることによって、安全性を維持した上で利便性を向上させることができる。尚、上限速度以下、上限速度未満など、基準値との境界条件については、適宜設定可能である。また、前記表示制御部は、前記俯瞰画像と同一の視点から見た前記車両を示す車両イメージから前記バックドアが開扉されているように前記グラフィック画像を重畳すると好適である。このようにグラフィック画像を表示することにより、バックドアが開扉された状態をイメージし易くすることができる。また、前記俯瞰画像は、前記車両の上空から鉛直方向に見下ろした画像であると好適である。このような構成であれば、バックドアが最も開いている状態を一目で視認することが可能となる。したがって、ドライバーが、バックドアを開放するためのスペースを車両の周辺の画像とともに、より良好に確認することができる。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、車両に備えられた複数のカメラの撮影画像を元にして、車両を上方から見下ろした形態となる俯瞰画像を生成してモニタ装置に表示する運転支援装置駐車支援装置周辺監視装置を例として説明する。撮影画像及び俯瞰画像を用いることにより、ドライバーに対して車両を駐車させるための運転操作の支援や、車両の周辺の障害物などの監視支援を行うことができる。従って、運転支援装置は、駐車支援装置や周辺監視装置としても機能する。図1に示すように、車両90は、少なくともその後部に、上部を揺動軸とする跳ね上げ式のバックドア91ハッチバック式のバックドア91を備えている。以下、駐車支援を実行する際に、バックドア91を開放可能な空間が確保可能かどうかを俯瞰画像上においてドライバーなどの搭乗者に報知する例を用いて本発明の運転支援装置の実施形態を説明する。車両90には、複数の車載カメラが設置されている。図1及び図2に示すように、車両90の後部、即ちバックドア91には後方カメラ1aが備えられている。左前部ドア92に備えられた左サイドミラー94の下部には左側方カメラ1bが備えられ、右前部ドア93に備えられた右サイドミラー95の下部には右側方カメラ1cが備えられている。また、車両90の前部には、前方カメラ1dが備えられている。以下の説明において、適宜、これらのカメラ1a~1dを総称してカメラ1車載カメラと称する。カメラ1はCCDchargecoupleddeviceやCISCMOSimagesensorなどの撮像素子を用いて、毎秒15~30フレームの2次元画像を時系列に撮影し、デジタル変換して動画データ撮影画像をリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ1は、広角レンズを備えて構成される。特に、本実施形態においては、水平方向に140~190°の視野角が確保されている。後方カメラ1a及び前方カメラ1dは、光軸に約30度程度の俯角を有して車両90に設置され、車両90からおおよそ8m程度までの領域を撮影可能である。左側方カメラ1b及び右側方カメラ1cはサイドミラー94及び95の底部に光軸を下方に向けて設置され、車両90の側面の一部と路面地面とが撮影可能である。カメラ1により撮影された画像は、図3に示すように、スーパーインポーズ部2a、グラフィック描画部2b、フレームメモリ2cなどを有する画像処理モジュール2を介して、モニタ装置4に表示可能である。各フレームの2次元画像は、フレームメモリ2cに格納され、フレームごとに画像処理やグラフィックの重畳を施されることが可能である。また、画像処理モジュール2は、複数のカメラ1により撮影された撮影画像を合成して、より広い視野の合成画像を生成したり、撮影画像や合成画像の視点を変換して俯瞰画像を生成したりすることも可能である。車両90の前後位置の角部の外方位置に2つのカメラの撮影画像における重複領域W図2を参照が形成され、この重複領域Wにおいて境界部位を目立たなくする画像処理が実施されて合成画像が生成される。また、この合成画像の視点を変換し、車両90の屋根の外観画像グラフィック画像が視点変換後の画像に重畳されて俯瞰画像が生成される。このグラフィック画像は、車両90の屋根の外観を模式的に表現したり写実的に表現したりしたイラスト画像でもよいし、実際に車両90の屋根の外観を撮影した予め撮影して記憶しておいた写真画像や映像画像でもよい。当然ながら、単一のカメラ1の撮影画像をそれぞれ視点変換し、視点変換された複数のカメラ1の撮影画像を合成してもよい。複数の撮影画像の合成や画像の視点変換に関する画像処理技術は公知であるので詳細な説明は省略する。グラフィック描画部2bへの描画指示や、スーパーインポーズ部2aへのグラフィック重畳指示は、後述するCPUcentralprocessingunit5から発せられる。モニタ装置4は、例えば、ナビゲーションシステムのモニタ装置が兼用される。図3に示すように、モニタ装置4は、表示部4aと、表示部4aに形成されたタッチパネル4bと、スピーカ4cとを有している。表示部4aは、画像処理モジュール2から提供されるカメラ1の撮影画像や、グラフィック画像、それらが合成された合成画像などを表示する。一例として、表示部4aは液晶ディスプレイによって構成される。タッチパネル4bは、表示部4aと共に形成され、指などによる接触位置をロケーションデータとして出力することができる感圧式や静電式の指示入力装置である。図3においては、スピーカ4cは、モニタ装置4に備えられている場合を例示しているが、スピーカ4cはドアの内側など、他の場所に備えられても良い。スピーカ4cは、CPU5の指示に応じて音声処理モジュール3から提供される音声を出力する。尚、CPU5は、単純にブザー8を介して報知音を鳴らす場合もある。CPU5は、画像認識や進路予想などの高度な演算処理を行い、運転支援装置10の中核を担う。CPU5は、プログラムメモリ6に格納されたプログラムやパラメータを利用して各種演算処理を実行する。また、CPU5は、必要に応じてワークメモリ7に一時的に撮影画像などを格納して演算を実行する。ここでは、プログラムメモリ6やワークメモリ7が、CPU5とは別のメモリである例を示しているが、CPU5と同一のパッケージ内に集積されていてもよい。運転支援装置10は、CPU5やメモリ、その他の周辺回路と共に、運転支援ECUelectroniccontrolunit9として構成される。本例では、CPU5を中核としたが、運転支援装置10は、DSPdigitalsignalprocessorなど、他の論理演算プロセッサや論理回路を中核として構成されてもよい。CPU5は、図3において符号50で示す車内ネットワークを介して種々のシステムやセンサと通信可能に接続されている。本実施形態においては、車内ネットワークとしてCANcontrollerareanetwork50を例示している。図1に示すように、運転支援装置10CPU5は、車内のパワーステアリングシステム31やブレーキシステム37と接続される。これら各システムは、運転支援装置10と同様にCPUなどの電子回路を中核として構成され、運転支援ECU9と同様に周辺回路と共に構成されたECUを中核として構成される。パワーステアリングシステム31は、電動パワーステアリングEPSelectricpowersteeringシステムやSBWsteerbywireシステムである。このシステムは、ドライバーにより操作されるステアリングホイールにアクチュエータ41によりアシストトルクを付加する他、ステアリングホイールや操舵輪をアクチュエータ41により駆動することによって自動操舵を行う。ブレーキシステム37は、ブレーキのロックを抑制するABSantilockbrakingsystemや、コーナリング時の車両の横滑りを抑制する横滑り防止装置ESCelectronicstabilitycontrol、ブレーキ力を増強させるブレーキアシストなどを有した電動ブレーキシステムや、BBWbrakebywireシステムである。このシステムは、アクチュエータ47を介して車両90に制動力を付加することができる。図3において、各種センサの一例として、ステアリングセンサ21や車輪速センサ23、シフトレバースイッチ25、アクセルセンサ29がCAN50に接続されている。ステアリングセンサ21は、ステアリングホイールの操舵量回転角度を検出するセンサであり、例えばホール素子などを用いて構成される。運転支援装置10は、ドライバーによるステアリングホイールの操舵量や、自動操舵時の操舵量をステアリングセンサ21から取得して各種制御を実行する。車輪速センサ23は、車両90の車輪の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサであり、例えばホール素子などを用いて構成される。運転支援装置10は、車輪速センサ23から取得した情報に基づいて車両90の移動量などを演算し、各種制御を実行する。車輪速センサ23は、ブレーキシステム37に備えられている場合もある。ブレーキシステム37は、左右の車輪の回転差などからブレーキのロックや、車輪の空回り、横滑りの兆候などを検出して、各種制御を実行する。車輪速センサ23がブレーキシステム37に備えられている場合には、運転支援装置10は、ブレーキシステム37を介して情報を取得する。ブレーキセンサ27は、ブレーキペダルの操作量を検出するセンサであり、運転支援装置10は、ブレーキシステム37を介して情報を取得する。運転支援装置10は、例えば、自動操舵中にブレーキペダルが踏み込まれたような場合に、自動操舵に不都合な環境下にあるとして自動操舵を中断したり中止したりする制御を行うことができる。シフトレバースイッチ25は、シフトレバーの位置を検出するセンサ又はスイッチであり、変位センサなどを用いて構成される。例えば、シフトがリバースにセットされた場合に、運転支援装置10は支援制御を開始したり、リバースから前進に変更された場合に支援制御を終了させたりすることができる。また、ステアリングホイールへの操作トルクを検出するトルクセンサ22は、ドライバーがステアリングホイールを握っているか否かについても検出することが可能である。運転支援装置10は、自動操舵中にドライバーがステアリングホイールを操作するために強く握った場合などに、自動操舵に不都合な環境下にあるとして自動操舵を中断したり中止したりする制御を行うことができる。また、自動操舵時には、一般的にエンジンのアイドリングによる車両90のクリーピングが利用される。従って、ドライバーがアクセルを操作したことがアクセルセンサ29により検出された場合、運転支援装置10は、自動操舵に不都合な環境下にあるとして自動操舵を中断したり中止したりする制御を行うことができる。図3に示す各種システムやセンサ、これらの接続形態については一例であり、他の構成や接続形態が採用されてもよい。また、上述したように、センサは直接CAN50に接続されても良いし、種々のシステムを介して接続されてもよい。駐車支援装置として機能する運転支援装置10は、上述したようにCPU5を中核として構成され、プログラムメモリ6に格納されたプログラムソフトウェアと協働して駐車支援のための種々の演算を実施する。駐車支援の種類としては、1単純に車内に搭載されたモニタ上に車両後方の映像を映し出すもの、2さらに、車幅延長線や予想進路線などのガイド線を重畳表示させるもの、3駐車目標を設定して音声などを用いて操舵方向や操舵量、発進や停止などの運転操作を指示して誘導するもの、4さらに、ドライバーが速度調整だけを担い、自動操舵により駐車目標へ誘導するもの、などがある。3及び4では、駐車目標が設定されるが、この駐車目標の設定についても、様々な手法がある。例えば、a駐車支援開始時の車両の停止位置に基づいて車両からの所定位置を駐車目標の初期位置として設定するもの、b駐車目標位置を通過した際に、ソナークリアランスソナー33などで空き領域を検出して自動認識し、駐車目標を設定するもの、c駐車枠線などの目標物を画像認識して駐車目標を設定するもの、などがある。これらの手法については、公知であるのでここでは詳細な説明は省略する。本実施形態においては、上記2に例示したように撮影画像に対してガイド線を重畳させ、ドライバーの手動操舵による駐車のための運転操作を支援する場合を例として説明する。これらの駐車支援を実行するための具体的な制御技術撮影画像におけるガイド線の位置を演算する技術についても公知であるから、ここでは詳細な説明は省略する。例えば、車庫入れ駐車の駐車支援が実行される場合、本実施形態においては、モニタ装置4に図4に示すようなレイアウトで画像が表示される。即ち、モニタ装置4の表示部4aは、主表示部4Mと副表示部4Sとに分割表示される。本実施形態においては、主表示部4Mには、単一のカメラ1により撮影された撮影画像F1が表示され、副表示部4Sには俯瞰画像F3が表示される。図4においては、主表示部4Mには後方カメラ1aにより撮影された車両90の後方の撮影画像F1が、ガイド線Y予想進路線と共に表示される。主表示部4Mはさらに画面分割されており、撮影画像F1は、主表示部4Mの相対的に広い画面の下部領域4Lに表示される。相対的に狭い画面の上部領域4Uには、下部領域4Lに表示される撮影画像F1を撮影したカメラ1を示すカメラアイコンG2が表示される。カメラアイコンG2は車両90におけるカメラ1の搭載位置と視野Vを模式的に示すグラフィック画像イラスト画像として表示される。本実施形態では、後方カメラ1aによる撮影画像F1が下部領域4Lに表示され、車両90の後部と後方カメラ1aの模式的な視野VとがデザインされたカメラアイコンG2が上部領域4Uに表示される。尚、カメラアイコンG2に示される視野Vは、実際のカメラ1の視野と必ずしも一致しなくてよい。視野Vは、視認性及び美的デザイン性を重視して設定される。1つの俯瞰画像F3が表示される副表示部4Sは複数の分割領域に分割されている。本実施形態においては、副表示部4Sは、副表示部4Sの各辺を2分し互いに直交する2本の境界線Lによって4つの領域に区分けされる。また、2本の境界線Lが交差する位置図4の俯瞰画像F3にあっては中央部には、車両90の上面視における車両イメージG1が表示される。この車両イメージG1は、上述の車両90の屋根の外観画像グラフィック画像を含み、当該外観画像グラフィック画像と同様に、車両90の外観を模式的に表現したり写実的に表現したりしたイラスト画像でもよいし、実際に車両90の外観を撮影した予め撮影して記憶しておいた写真画像や映像画像でもよい。区分けされた何れかの領域においてドライバーが障害物となるような物体を発見するなどの気になる事象があると、例えば当該領域をタッチすることによってその領域を副表示部4S全体の大きさまで、拡大表示させることが可能である。また、その際、障害物となると判定されるような物体をクリアランスソナー33や画像認識によって検出し、拡大表示された副表示部4S上において強調表示させてもよい。即ち、運転支援装置10は周辺監視機能も備えており、副表示部4Sは周辺監視装置として機能する運転支援装置10の主たる表示部となる。図4では、後方カメラ1aの撮影画像F1が表示される場合を例示したが、当然ながら他のカメラ1の撮影画像F1も表示可能である。どのカメラ1の撮影画像F1を表示させるかについては、タッチパネル4bに設けられた不図示のタッチボタンによって選択可能としてもよいし、車両90内に別途選択ボタンを設けてもよい。また、タッチボタンと選択ボタンとが併用されてもよい。また、例えば後方カメラ1aと前方カメラ1dなどその他のカメラ1との撮影画像F1の切り替えは、シフトレバースイッチ25の検出結果に基づいて自動的に切り替えられてもよい。つまり、シフトレバーがリバース位置に設定された場合に、自動的に後方カメラ1aの撮影画像F1が表示されてもよい。本実施形態では、シフトレバーがリバース位置以外の場合には、定常的にはナビゲーションシステムの地図等のナビゲーション画面がモニタ装置4に表示されているものとする。そして、タッチボタンや選択ボタンなどの操作により、前方カメラ1d、左側方カメラ1b、右側方カメラ1cの撮影画像F1が表示されるものとする。尚、ここで後方カメラ1aの撮影画像F1も選択可能であってもよい。一方、シフトレバーがリバース位置に設定されると、ナビゲーション画面やカメラ1b,1c,1dの撮影画像F1から、自動的に後方カメラ1aの撮影画像F1の表示に切り替わるものとする。俯瞰画像F3については、シフトレバーの位置に関係なく、何れかのカメラ1の撮影画像F1が表示される際には、副表示部4Sに表示される。予想進路線を含むガイド線Yは、シフトレバーがリバース位置であって後方カメラ1aの撮影画像F1が主表示部4Mに表示される際にのみ、撮影画像F1主表示部4M及び俯瞰画像F3副表示部4Sに表示される。以下、シフトレバーがリバース位置に設定された場合を例として本発明に係る運転支援装置10の実施形態を説明する。本実施形態において運転支援装置10は、一例として図5に示すように、撮影画像取得部11、画像合成部12、視点変換部13、グラフィック画像生成部14、指示入力受取部15、駐車状態判定部16、移動速度判定部17、表示制御部18の各機能部を有して構成される。上述したように、運転支援装置10は、CPU5やメモリ、その他の周辺回路と共に、運転支援ECU9として構成される。CPU5が、プログラムメモリ6に格納されたプログラムやパラメータを利用して各種演算処理を実行することによって、運転支援装置10の各機能部が実現される。即ち、運転支援装置10の各機能部は、ハードウェアとソフトウェアとの協働によって実現される。撮影画像取得部11は、カメラ1により車両90の周辺の情景が撮影された撮影画像を取得する機能部である。本実施形態においては、車両90にカメラ1が4つ備えられているので、撮影画像取得部11は、4つのカメラ1により撮影された4種類の撮影画像を取得する。カメラ1が車両90に1つだけ備えられている場合、例えば、少なくとも車両90の後方を含んで車両90の周辺の情景を撮影するカメラ1後方カメラ1aのみが備えられている場合には、後方カメラ1aの撮影画像を取得する。画像合成部12は、複数のカメラ1本実施形態では4つのカメラ1により撮影され、それぞれの撮影画像が少なくとも他の1種類の撮影画像との間で共通部分図2に示す符号Wを含む複数種4種類の撮影画像を1つの合成画像へ合成する機能部である。視点変換部13は、合成画像を車両90の上空から見た俯瞰画像に視点変換する機能部である。車両90にカメラ1が1つだけ備えられている場合には、合成画像は存在しない、又は合成画像は撮影画像と同じ画像である。この場合には、視点変換部13は、当該1つの撮影画像を車両90の上空から見た俯瞰画像に視点変換する。尚、複数の撮影画像が合成された合成画像も広義の撮影画像であるから、視点変換部13は、単数又は複数の撮影画像を車両90の上空から見た俯瞰画像に視点変換する機能部ということもできる。尚、当然ながら、視点変換部13がそれぞれの撮影画像を視点変換して単独俯瞰画像を生成し、複数の単独俯瞰画像を画像合成部12が合成して合成俯瞰画像を生成してもよい。単独俯瞰画像にも図2に示す符号Wに相当する共通部分が含まれるから、この共通部分を利用して画像合成部12は合成俯瞰画像を生成することができる。グラフィック画像生成部14は、バックドア91が開放状態となった際に、俯瞰画像と同一の視点から見たバックドア91を表すグラフィック画像を生成する機能部である。このグラフィック画像は、バックドア91の形状外形を表す画像として生成される。例えば、グラフィック画像は、バックドア91の外観画像である。外観画像は、バックドア91が実際に開放していると想起させるような、実際にバックドア91の外観を撮影した写真画像や映像画像でもよいし、バックドア91の外観を線画などで模式的に表現したイラスト画像デザイン画像でもよい。勿論、イラスト画像であってもバックドア91を写実的に表現されていてもよい。また、イラスト画像は、外観画像に限らず、バックドア91の外縁部の輪郭線やシルエットを示す画像であってもよい。即ち、グラフィック画像は、俯瞰画像上においてバックドア91の占める範囲を良好に示すことが可能な形態であれば、原則として画像の種類を問うものではない。俯瞰画像上に重畳されるグラフィック画像には、上述したように車両90の屋根を示すものもある。1つの形態として、車両90の屋根とバックドア91とが同じ種類の画像によって表現されたグラフィック画像であると、両者の関連性が理解し易く、美観もよく、好適である。但し、俯瞰画像において車両90が存在すること及びその位置については現実を表しているが、バックドア91が開放されている状態であることは多くの場合、現実を表してはいない。バックドア91を開放した状態で駐車のための運転をしていることは極めて稀であると考えられるからである。従って、別の形態として、車両90の屋根とバックドア91とを別の種類の画像によって表現されたグラフィック画像としてもよい。例えば、現実の状態である車両90の屋根は写真画像によって表現し、仮想の状態であるバックドア91はイラスト画像とするなどである。現実と仮想とを区別することが求められる場合には有効である。さらに、グラフィック画像は、写真画像、映像画像、イラスト画像外観画像、輪郭線、シルエット等を含むの何れの場合であっても、透明画像や半透明画像として生成されてもよい。即ち、グラフィック画像が、少なくとも半透明であれば、路面上に障害物などが存在している場合に、バックドア91を示すグラフィック画像の陰に当該障害物などが隠されることがない。視認性を維持した状態でバックドア91の開放スペースの確認が可能となるので、周辺監視機能も良好に維持される。尚、上述したように、車両90の屋根とバックドア91とのグラフィック画像を異なる表現方法で表示させる場合、車両90の屋根とバックドア91とが同じ種類の画像によって表現し、その表示形態を不透明と透明半透明を含むとによって異ならせてもよい。グラフィック画像は、写真画像、映像画像、イラスト画像外観画像、シルエットなどで表現される場合には、最外縁を示す輪郭線を残して透明や半透明とされてもよい。また、グラフィック画像は、常に透明や半透明であっても良いが、障害物などの物体の存否によって表示形態を異ならせてもよい。例えば、通常は不透明のグラフィック画像が表示され、クリアランスソナー33等のセンサによって障害物となるような物体が検出されている場合に透明や半透明に変更されてもよい。また、クリアランスソナー33等のセンサによる検出に限らず、不図示の画像認識部やグラフィック画像生成部14による画像処理によって均一な路面とは異なることを認識して、グラフィック画像を透明や半透明にしてもよい。つまり、グラフィック画像が重畳される位置における俯瞰画像の均一性コントラストに応じて、グラフィック画像の透明度を変更してもよい。尚、当然ながら、透明度は一定である必要はなく、物体の検出確率や路面の均一度、色合い等に応じて変動してもよい。また、障害物などの物体の存否によって表示形態を異ならせる場合、透明や半透明に限らず、グラフィック画像を点滅させてドライバーの注意を喚起してもよい。表示制御部18は、俯瞰画像にグラフィック画像を重畳して車室内のモニタ装置4に表示させる機能部である。表示制御部18は、後述するように、指示入力受取部15や駐車状態判定部16、移動速度判定部17などの処理結果に基づき、表示条件を満たしているか否かを判定し、表示条件を満たしている場合に、俯瞰画像にグラフィック画像を重畳して車室内のモニタ装置4に表示させる。すなわち、表示制御部18は、俯瞰画像と同一の視点から見た車両90を示す外観画像グラフィック画像である車両イメージG1からバックドア91が開扉されているようにグラフィック画像G3を重畳する。これにより、ドライバーが、バックドア91が開扉された状態をイメージし易くすることができる。指示入力受取部15は、グラフィック画像の俯瞰画像への重畳を指示する指示入力部に対する操作がドライバーなど、車両90の搭乗者によりなされた際に、その指示入力を受け取る機能部である。表示制御部18は、指示入力受取部15が受け取った指示入力に基づき、表示条件を満たしているか否かを判定し、表示条件を満たしている場合にグラフィック画像を俯瞰画像へ重畳させる。駐車状態判定部16は、車両90が駐車される際の経過状態を示す駐車状態を判定する機能部である。例えば、駐車状態判定部16は、ステアリングセンサ21から取得される操舵角度や、車輪速センサ23から取得される速度などに基づき、公知のオドメトリ技術などを用いて駐車時の車両90の軌跡などの駐車経過を演算し、車両90が直進後退状態となった場合に駐車の終盤であると判定する。表示制御部18は、駐車状態判定部16による駐車状態の判定結果に基づき、表示条件を満たしているか否かを判定し、表示条件を満たしている場合にグラフィック画像を俯瞰画像へ重畳させることができる。また、本実施形態のように、車両90がサイドカメラ1b及び1cを備えており、区画線Kが描かれた駐車区画に車両90を駐車させる場合には、両サイドカメラ1b,1cによって区画線Kを撮影可能である。そして、駐車状態判定部16は、両サイドカメラ1b,1cの撮影画像に基づいて区画線Kを画像認識することによって、駐車区画に対する車両90の平行度を演算することが可能である。例えば、駐車の初期である図4に比べて駐車の終盤である図6では、区画線Kと車両90との角度が小さくなり、ほぼ平行状態となっている。つまり、区画線Kが存在するような駐車区画への駐車に際しては、区画線Kと車両90との平行度を求め、その平行度に基づいて駐車状態を判定することができる。そして、駐車状態判定部16は、駐車区画に対して車両90が所定の範囲内で平行となった場合に、駐車の終盤であると判定することができる。より具体的には、区画線Kと車両90との平行度が所定のしきい値よりも高くなれば区画線Kと車両90とのなす角度が所定のしきい値よりも小さくなれば、駐車状態が駐車終盤であると判定することができる。区画線Kと車両90との角度は、後方カメラ1aの撮影画像を用いて画像処理によって演算することが可能であるが、駐車終盤に近づくほど、撮影画像上において区画線Kの長さが短くなり、演算精度が低下する可能性がある。上記実施形態のように、サイドカメラ1b,1cを有する場合には、これらサイドカメラの撮影画像も用いてより精度のよい演算が可能である。移動速度判定部17は、車輪速センサ23の検出結果に基づいて、車両90の移動速度が所定の上限速度以内であるか否かを判定する。駐車を完了する際には、車両90の移動速度も低下するから、移動速度が上限速度よりも速い場合には駐車運転の終盤である可能性は低く、可能な限り周辺監視機能を優先させることが好ましい。逆に、バックドア91が開放可能なスペースを確認する必要性は低いから、移動速度が上限速度よりも速い場合には、グラフィック画像を俯瞰画像へ重畳させる必要性も低い。例えば、表示制御部18は、移動速度判定部17の判定結果に基づいて車両90の移動速度が所定の上限速度以下の場合に表示条件を満たすと判定し、グラフィック画像を俯瞰画像へ重畳させることができる。以下、図6及び図7を利用して俯瞰画像F3にグラフィック画像G3を重畳させる具体例について説明する。図6は、図4に示した状態から車両90が後退を続け、駐車の終盤に差し掛かった状態におけるモニタ装置4の表示例である。ここで、ドライバーはバックドア91を開放可能な状態で駐車を完了させるために、バックドア91の開放スペースを確認する。具体的には、ドライバーは、タッチパネル4b上において副表示部4Sの下方に配置されたタッチボタン4Bバックドアスペースを調べるにタッチする。タッチボタン4B指示入力部へのドライバーによる操作は、指示入力受取部15に伝達される。指示入力受取部15は、タッチボタン4Bへの操作をグラフィック画像G3の俯瞰画像F3への重畳を指示する操作として、表示制御部18へグラフィック画像の重畳をリクエストする。表示制御部18は、このリクエストにより表示条件を満たすと判定する。そして、その判定結果に基づいて、表示制御部18は、図7に示すように俯瞰画像F3にグラフィック画像G3を重畳させる。これにより、ドライバーは良好にバックドア91の開放スペースを確認することができ、バックドア91を開放可能な状態で駐車を完了させることができる。本発明は、上記実施形態の説明において例示したような構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例のいくつかを提示する。1上記実施形態においては、4つのカメラ1の撮影画像を合成して車両90の周囲の全てを含む俯瞰画像を生成し、その俯瞰画像にバックドア91を示すグラフィック画像G3を重畳させた。しかし、バックドア91を開放可能なスペースは車両90の後方に存在するので、後方カメラ1aのみの画像を用いて俯瞰画像を生成してもよい。つまり、少なくとも車両90の後方を含んで車載カメラにより車両90の周辺の情景が撮影された撮影画像を車両90の上空から見た俯瞰画像に視点変換し、その俯瞰画像にグラフィック画像G3を重畳させてもよい。尚、当然ながら、後方カメラ1a、左側方カメラ1b、右側方カメラ1cの撮影画像により、車両90の後部における周囲を含む俯瞰画像を生成し、その俯瞰画像にグラフィック画像G3を重畳させてもよい。2グラフィック画像G3は、写真画像、イラスト画像、透明、半透明などの画像の種類や表示形態などの違いに依らず、開放状態のバックドア91の俯瞰画像における実際の大きさよりも大きい範囲の画像として生成されてもよい。当然ながら、バックドア91のみではなく、車両90も俯瞰画像における実際の大きさよりも大きい範囲の画像として生成されてもよい。グラフィック画像G3や車両イメージG1が実際の大きさよりも大きく表示されることによって、ドライバーは余裕を持って運転することができる。ドライバーが、最低限のスペースを残して駐車しようとした場合であっても、若干の余裕空間が設定されることになる。従って、バックドア91の開放時における他の物体への接触などの可能性も抑制される。バックドア91を含め、車両90もやや拡大されたグラフィック画像として生成される場合、開放状態のバックドア91の外縁を含めて車両90の外縁が概ね10cm程度大きくなるような尺度で均等に拡大されると好適である。3図6及び図7を用いて説明した上記実施形態では、ドライバーがタッチボタン4Bを操作することによって、グラフィック画像G3が重畳される場合を例示した。つまり、表示制御部18は、所定の表示条件を満たした際に俯瞰画像にグラフィック画像G3を重畳するが、この表示条件として、ドライバーによるタッチボタン4Bへの操作を指示入力受取部15を介して表示制御部18が検知したことを例として説明した。しかし、この形態に限定されることなく、上述した駐車状態判定部16や移動速度判定部17の判定結果も利用して、種々の表示条件を設定することが可能である。例えば、上述したように、表示制御部18は、駐車状態判定部16により判定される駐車状態に応じて表示条件を満たすか否かを判定してもよい。駐車状態とは、車両90が駐車される際の経過状態を示すものである。バックドア91が開放可能な否かは、駐車終盤において確認が必要であるから、表示制御部18は、駐車状態が駐車終盤であるときに表示条件を満たすと判定することができる。また、表示制御部18は、移動速度判定部17により判定される車両90の移動速度に応じて表示条件を満たすか否かを判定してもよい。駐車終盤においては、車両90の移動速度が低下するから、車両90が所定の設定速度以下となった際に、表示条件を満たすと判定することができる。尚、移動速度判定部17により判定される車両90の移動速度に基づいて、駐車状態判定部16が駐車状態を判定する構成であってもよい。即ち、移動速度判定部17により車両90が所定の設定速度以下となったことが判定された際に駐車状態判定部16が駐車状態が駐車終盤であると判定してもよい。表示制御部18は、ドライバーなど搭乗者の指示入力の有無に拘わらず、駐車状態判定部16や移動速度判定部17の判定結果に基づき、駐車状態が駐車終盤であるときや車両90が所定の設定速度以下となった際に、表示条件を満たすと判定して、自動的にグラフィック画像G3を重畳させることができる。あるいは、表示制御部18は、駐車状態が駐車終盤であるときや車両90が所定の設定速度以下となった際に、第1表示条件を満たすと判定してタッチボタン4Bを表示させ、その後の搭乗者によるタッチボタン4Bへの操作により第2表示条件を満たすと判定してグラフィック画像G3を表示するようにしてもよい。例えば、図4においては駐車初期であるのでタッチボタン4Bを表示させず、図6のように駐車終盤においてタッチボタン4Bを表示させてもよい。4上記においては、表示条件を満たす際の具体例について説明したが、それら種々の表示条件が満たされた場合であっても、重畳表示を禁止するための条件表示禁止条件が設定されていてもよい。表示制御部18は、表示禁止条件が満たされていない場合にのみ、他の条件の成立に応じて表示条件が満たされると判定する。例えば、上述したように、表示制御部18は、移動速度判定部17の判定結果に基づき車両90の移動速度が所定の上限速度例えば6km/h程度。以下の場合に、表示条件を満たすと判定することができる。換言すれば、車両90の移動速度が所定の上限速度を超えているときには、表示禁止条件を満たすということができる。表示制御部18は、表示禁止条件が成立している場合には、タッチパネル4bへタッチされたり、区画線Kに対して車両90が平行であって駐車終盤と判定されたりしても、表示条件を満たすとは判定しない。ドライバーは、グラフィック画像G3を参照するよりも、実際の撮影画像や、直接目視による確認を行うことが好ましい。従って、表示制御部18は、車両90の移動速度が所定の上限速度を超えているときには、表示条件を満たすと判定せず、移動速度が所定の上限速度以下の場合にのみ、表示条件を満たすと判定すると好適である。5ドライバーや他の搭乗者がグラフィック画像G3の表示を指示する指示入力部は、タッチボタン4Bに限定されるものではない。車室内に設けられた機械的なスイッチや音声認識装置であってもよい。6上記においては、後退を伴う駐車時においてバックドア91を示すグラフィック画像G3が俯瞰画像に重畳される例を示した。しかし、主表示部4Mに表示される撮影画像とは異なり、副表示部4Sに表示される俯瞰画像は前進時においても車両90の全方位の情景を表示しているので、前進時においてもタッチボタン4Bへの指示などによってグラフィック画像G3が俯瞰画像に重畳されてよい。7上記においては、俯瞰画像F3は、撮影画像を車両90の上空から見た画像であるとして説明した。例えば、このような俯瞰画像F3として、車両90の上空から鉛直方向に当該車両90を見下ろした画像とすると好適である。係る場合、バックドア91が最も開いている状態を一目で視認することが可能となる。したがって、ドライバーが、バックドア91を開放するためのスペースを車両90の周辺の画像とともに、より良好に確認することができる。以上、説明したように、本発明によってドライバーがバックドアを開放するためのスペースを車両の周辺の画像とともに良好に確認することが可能となる。"