"複数のレーダによるビーム走査毎に、ビーム走査領域内の各分解能セルにおける信号を検波する信号検波手段と、複数のレーダの中の或るレーダにおけるビーム走査領域内の各々の分解能セルを検定セルに設定し、検定セル毎に検出対象の目標の運動に関する仮説を生成する仮説生成手段と、上記仮説生成手段により生成された目標の運動に関する仮説にしたがって各々の検定セルに対応する上記レーダ以外のレーダにおけるビーム走査領域内の分解能セルを特定する分解能セル特定手段と、上記分解能セル特定手段により特定された分解能セルを中心とする一定領域内の分解能セルの中で、上記信号検波手段により検波された信号の評価値が最大の分解能セルを積分セルに決定する積分セル決定手段と、上記積分セル決定手段により決定された積分セルの信号と上記検定セルの信号とをインコヒーレント積分するインコヒーレント積分手段とを備えたレーダ装置。仮説生成手段は、検出対象の目標の運動に関する仮説として、上記目標の位置ベクトルと速度ベクトルの組み合わせを設定することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。積分セル決定手段は、一定領域内の分解能セルにおける信号の振幅値を評価値として、上記信号の振幅値が最大の分解能セルを積分セルに決定することを特徴とする請求項1または請求項2記載のレーダ装置。積分セル決定手段は、一定領域内の分解能セルにおける信号の尤度比を評価値として、上記信号の尤度比が最大の分解能セルを積分セルに決定することを特徴とする請求項1または請求項2記載のレーダ装置。仮説生成手段は、或るレーダにおけるビーム走査領域内の各々の分解能セルが、距離分解能とドップラ周波数分解能で分けられている場合、各々の距離分解能セルに対応する複数のドップラ周波数分解能セルの中で、信号検波手段により検波された信号の振幅値が最大のドップラ周波数分解能セルを検定セルに設定し、検定セル毎に検出対象の目標の運動に関する仮説を生成することを特徴とする請求項1から請求項4のうちのいずれか1項記載のレーダ装置。積分セル決定手段は、或るレーダ以外のレーダにおけるビーム走査領域内の各々の距離分解能セルに対応する複数のドップラ周波数分解能セルの中で、信号検波手段により検波された信号の振幅値が最大のドップラ周波数分解能セルを特定し、分解能セル特定手段により特定された分解能セルを中心とする一定領域内の上記ドップラ周波数分解能セルの中で、上記信号検波手段により検波された信号の振幅値が最大のドップラ周波数分解能セルを積分セルに決定することを特徴とする請求項5記載のレーダ装置。複数のレーダの中の或るレーダのビーム走査によって、検出対象の目標に反射された反射信号を上記レーダ以外のレーダが受信することを特徴とする請求項1から請求項6のうちのいずれか1項記載のレーダ装置。従来のレーダ装置は以上のように構成されているので、配置位置が異なるレーダA,Bにおけるビーム走査領域内の各々の分解能セルの対応関係を特定することができない。このため、対応関係がある分解能セルの信号同士を加算することができず、目標の信号電力を大きくして、目標の検出性能を高めることができないなどの課題があった。この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、対応関係がある分解能セルの信号同士を加算して、目標の信号電力を大きくすることができるレーダ装置を得ることを目的とする。この発明に係るレーダ装置は、複数のレーダによるビーム走査毎に、ビーム走査領域内の各分解能セルにおける信号を検波する信号検波手段と、複数のレーダの中の或るレーダにおけるビーム走査領域内の各々の分解能セルを検定セルに設定し、検定セル毎に検出対象の目標の運動に関する仮説を生成する仮説生成手段と、仮説生成手段により生成された目標の運動に関する仮説にしたがって各々の検定セルに対応する上記レーダ以外のレーダにおけるビーム走査領域内の分解能セルを特定する分解能セル特定手段と、分解能セル特定手段により特定された分解能セルを中心とする一定領域内の分解能セルの中で、信号検波手段により検波された信号の評価値が最大の分解能セルを積分セルに決定する積分セル決定手段とを設け、インコヒーレント積分手段が、積分セル決定手段により決定された積分セルの信号と検定セルの信号とをインコヒーレント積分するようにしたものである。この発明によれば、複数のレーダによるビーム走査毎に、ビーム走査領域内の各分解能セルにおける信号を検波する信号検波手段と、複数のレーダの中の或るレーダにおけるビーム走査領域内の各々の分解能セルを検定セルに設定し、検定セル毎に検出対象の目標の運動に関する仮説を生成する仮説生成手段と、仮説生成手段により生成された目標の運動に関する仮説にしたがって各々の検定セルに対応する上記レーダ以外のレーダにおけるビーム走査領域内の分解能セルを特定する分解能セル特定手段と、分解能セル特定手段により特定された分解能セルを中心とする一定領域内の分解能セルの中で、信号検波手段により検波された信号の評価値が最大の分解能セルを積分セルに決定する積分セル決定手段とを設け、インコヒーレント積分手段が、積分セル決定手段により決定された積分セルの信号と検定セルの信号とをインコヒーレント積分するように構成したので、対応関係がある分解能セルの信号同士を加算して、目標の信号電力を大きくすることができる効果がある。実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1によるレーダ装置を示す構成図である。図1では、配置位置が異なる2台のレーダA,Bを用いるレーダ装置の例を示しているが、3台以上のレーダを用いるようにしてもよい。図1において、信号処理部1はレーダAによるビーム走査毎に、ビーム走査領域内の各分解能セル距離分解能とドップラ周波数分解能で分けられている2次元の分解能セルを生成して、各分解能セルにおける信号を検波するとともに、その信号の振幅値を検出する処理を実施する。信号処理部2はレーダBによるビーム走査毎に、ビーム走査領域内の各分解能セル距離分解能とドップラ周波数分解能で分けられている2次元の分解能セルを生成して、各分解能セルにおける信号を検波するとともに、その信号の振幅値を検出する処理を実施する。なお、信号処理部1,2は信号検波手段を構成している。分解能セル座標抽出部3は信号処理部1により生成された分解能セルの中心座標R,E,Aを抽出する処理を実施する。ただし、RはレーダAから分解能セルの中心座標までの距離、EはレーダAから分解能セルに対する仰角、AはレーダAから分解能セルに対する方位角である。運動仮説生成部4はレーダAにおけるビーム走査領域内の各々の分解能セル分解能セル座標抽出部3により中心座標R,E,Aが抽出された分解能セルを検定セルに設定し、検定セル毎に検出対象の目標の運動に関する仮説以下、運動仮説と称するを生成する処理を実施する。即ち、運動仮説生成部4は分解能セル座標抽出部3により抽出された分解能セルの中心座標R,E,Aを用いて、検出対象の目標の運動仮説として、検出対象の目標の位置ベクトルと速度ベクトルの組み合わせを設定する処理を実施する。なお、分解能セル座標抽出部3及び運動仮説生成部4から仮説生成手段が構成されている。分解能セル特定部5は運動仮説生成部4により生成された目標の運動仮説にしたがって各々の検定セルに対応するレーダBにおけるビーム走査領域内の分解能セルを特定する処理を実施する。なお、分解能セル特定部5は分解能セル特定手段を構成している。積分セル抽出部6は信号処理部2により検出された振幅値の中から、分解能セル特定部5により特定された分解能セルを中心とする一定領域内の分解能セルにおける信号の振幅値を取得する処理を実施する。探索型積分セル決定部7は分解能セル特定部5により特定された分解能セルを中心とする一定領域内の分解能セルの中で、積分セル抽出部6により取得された振幅値が最大の分解能セルを積分セルに決定する処理を実施する。なお、積分セル抽出部6及び探索型積分セル決定部7から積分セル決定手段が構成されている。インコヒーレント積分処理部8は信号処理部1により検波された信号の中から、運動仮説生成部4により設定された検定セルの信号を取得するとともに、信号処理部2により検波された信号の中から、探索型積分セル決定部7により決定された積分セルの信号を取得し、その検定セルの信号と積分セルの信号とのインコヒーレント積分処理を実施する。なお、インコヒーレント積分処理部8はインコヒーレント積分手段を構成している。図1の例では、レーダ装置の構成要素である信号処理部1、信号処理部2、分解能セル座標抽出部3、運動仮説生成部4、分解能セル特定部5、積分セル抽出部6、探索型積分セル決定部7及びインコヒーレント積分処理部8のそれぞれが専用のハードウェア例えば、CPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどで構成されているものを想定しているが、レーダ装置がコンピュータで構成される場合、信号処理部1、信号処理部2、分解能セル座標抽出部3、運動仮説生成部4、分解能セル特定部5、積分セル抽出部6、探索型積分セル決定部7及びインコヒーレント積分処理部8の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにしてもよい。次に動作について説明する。この実施の形態1では、説明の簡単化のため、配置位置が異なる2台のレーダA,Bを用いるものとして説明する。図2は配置位置が異なる2台のレーダA,Bによる検出対象の目標の捜索領域ビーム走査領域の一例を示している。なお、この実施の形態1では、レーダAのビーム走査領域内の各々の分解能セルを基準として、その分解能セルに対応するレーダBのビーム走査領域内の分解能セルを特定するものとする。因みに、配置位置が異なるN台Nは3以上の整数のレーダを用いる場合にも、レーダAのビーム走査領域内の各々の分解能セルを基準として、その分解能セルに対応するN-1台のレーダレーダA以外のレーダのビーム走査領域内の分解能セルを特定する。信号処理部1は、レーダAによるビーム走査毎に、ビーム走査領域内の各分解能セル距離分解能セル、ドップラ周波数分解能セルを生成する。信号処理部1は、ビーム走査領域内で2次元の分解能セルを生成すると、各々の分解能セルにおける信号を検波するとともに、その信号の振幅値を検出する。ここで、図3は信号処理部1による振幅値の検出処理の一例を示す説明図である。図3の例では、レーダAから信号が空間に放射された後、空間に存在する目標に反射して戻ってきた信号を受信すると、その受信信号に対するパルス圧縮処理と不要信号の抑圧処理を実施し、その処理結果をヒット方向にコヒーレント積分することで、受信信号の振幅値を検波している。なお、図4は信号処理部1により生成される2次元の分解能セルを示す説明図である。信号処理部2は、レーダBによるビーム走査毎に、ビーム走査領域内の各分解能セル距離分解能セル、ドップラ周波数分解能セルを生成する。信号処理部2は、ビーム走査領域内で2次元の分解能セルを生成すると、信号処理部1と同様の方法で、各々の分解能セルにおける信号を検波するとともに、その信号の振幅値を検出する。分解能セル座標抽出部3は、信号処理部1がレーダAのビーム走査領域内で2次元の分解能セルを生成すると、2次元の分解能セルにおける各々の距離分解能セルの中心座標R,E,Aを抽出する。ただし、RはレーダAから距離分解能セルの中心座標までの距離、EはレーダAから距離分解能セルに対する仰角、AはレーダAから距離分解能セルに対する方位角である。運動仮説生成部4は、信号処理部1がレーダAのビーム走査領域内で2次元の分解能セルを生成すると、2次元の分解能セルにおける各々の分解能セルを検定セルに設定し、検定セル毎に検出対象の目標の運動仮説を生成する。即ち、運動仮説生成部4は、下記の式1に示すように、分解能セル座標抽出部3により抽出された距離分解能セルの中心座標R,E,Aと、予め設定されている一定のステップ幅r,e,aとを用いて、検出対象の目標の位置ベクトルRk,Ek,Akを設定する。式1において、k=1,2,,Kであり、1つの検定セルについて、K個の位置ベクトルRk,Ek,Akが設定される。また、運動仮説生成部4は、検出対象の目標の速度に関する直交座標成分Vx,Vy,Vzを仮定し、下記の式2に示すように、その直交座標成分Vx,Vy,Vzと、予め設定されている一定のステップ幅dVx,dVy,dVzとを用いて、検出対象の目標の速度ベクトルVxk,Vyk,Vzkを設定する。式2において、k=1,2,,Kであり、1つの検定セルについて、K個の速度ベクトルVxk,Vyk,Vzkが設定される。分解能セル特定部5は、運動仮説生成部4が目標の運動仮説として、目標の位置ベクトルRk,Ek,Akと速度ベクトルVxk,Vyk,Vzkの組み合わせを設定すると、下記の式3に示すように、その位置ベクトルRk,Ek,Akと速度ベクトルVxk,Vyk,Vzkから、検定セルを構成し得るドップラ周波数分解能セルfdkを特定する。式3において、PRFはレーダAにおけるパルス送信信号の繰り返し周期である。これにより、検定セルに設定されるレーダAの分解能セルを構成する距離分解能セルは、位置ベクトルRk,Ek,Akで表されるセルであり、レーダAの分解能セルを構成するドップラ周波数分解能セルは、fdkで表されるセルである。次に、分解能セル特定部5は、その検定セルに対応するレーダBの分解能セルを特定できるようにするために、下記の式4に示すように、目標の位置ベクトルRk,Ek,Akを直交座標変換し、直交座標系での位置xk,yk,zkを算出する。ただし、目標の位置ベクトルRk,Ek,Akを直交座標変換しても、レーダAとレーダBの間には時間ずれがあるため、レーダA,Bにおける各々の分解能セルの対応関係を特定できるようにするためには、レーダAとレーダBの間の不確定時間Tによって、直交座標系での位置xk,yk,zkを運動補償する必要がある。そこで、分解能セル特定部5は、下記の式5,6に示すように、直交座標系での位置xk,yk,zkについて、目標の速度ベクトルVxk,Vyk,Vzkを用いて、不確定時間T秒分の外挿処理を実施するとともに、外挿処理後の位置x2k,y2k,z2kと、レーダA,Bが設置されている位置xr1,yr1,zr1,xr2,yr2,zr2とから、運動補償後の位置x3k,y3k,z3kを算出する。分解能セル特定部5は、運動補償後の位置x3k,y3k,z3kを算出すると、運動補償後の位置x3k,y3k,z3kを逆直交座標変換して、レーダAの分解能セル目標の位置ベクトルRk,Ek,Akで表れる距離分解能セルに対応するレーダBの距離分解能セルを特定する。即ち、分解能セル特定部5は、下記の式7に示すように、運動補償後の位置x3k,y3k,z3kを逆直交座標変換して、検定セルに対応するレーダBの距離分解能セルを示す位置ベクトルR2k,E2k,A2kを算出する。分解能セル特定部5は、レーダBの距離分解能セルを示す位置ベクトルR2k,E2k,A2kを算出すると、下記の式8に示すように、その位置ベクトルR2k、運動補償後の位置x3k,y3k,z3k及び速度ベクトルVxk,Vyk,Vzkから、検定セルに対応するレーダBのドップラ周波数分解能セルfd2kを特定する。式8において、PRFはレーダBにおけるパルス送信信号の繰り返し周期である。したがって、位置ベクトルR2k,E2k,A2kで表れる距離分解能セルと、ドップラ周波数分解能セルfd2kとからなる分解能セルが、検定セルに対応するレーダBの分解能セルとなる。ただし、検定セルは、分解能単位での粗い情報であり、また、運動仮説は量子化されているため、その検定セルに対応するレーダBの分解能セルには不確定性が存在している。そこで、後述する積分セル抽出部6及び探索型積分セル決定部7では、その分解能セルの不確定性を解消している。積分セル抽出部6は、信号処理部2により検出されたレーダBの分解能セルにおける信号の振幅値の中から、分解能セル特定部5により特定された分解能セル分解能単位での粗い検定セルに対応するレーダBの分解能セルを中心とする一定領域内の分解能セルにおける信号の振幅値を取得する。ここで、図5は検定セルに対応するレーダBの分解能セルの特定処理を示す説明図であり、図5の例では、分解能セル特定部5により特定された分解能セルを中心に含む9個の分解能セルを積分セルの候補に設定し、9個の分解能セルにおける信号の振幅値を取得している。探索型積分セル決定部7は、積分セル抽出部6が分解能セル特定部5により特定された分解能セルを中心とする一定領域内の分解能セルにおける信号の振幅値を取得すると、一定領域内の分解能セルにおける信号の振幅値を相互に比較して、その振幅値が最大の分解能セルを積分セルに決定する。図5の例では、9個の分解能セル積分セルの候補における信号の振幅値を相互に比較して、その振幅値が最大の分解能セルを積分セルに決定している。ここでは、分解能セルにおける信号の振幅値を評価値として、その振幅値が最大の分解能セルを積分セルに決定しているが、評価値は信号の振幅値に限るものではなく、分解能セルにおける信号の尤度比を評価値として、その尤度比が最大の分解能セルを積分セルに決定するようにしてもよい。インコヒーレント積分処理部8は、探索型積分セル決定部7が積分セルを決定すると、信号処理部2により検波されたレーダBのビーム走査による信号の中から、その積分セルの信号を取得する。また、インコヒーレント積分処理部8は、信号処理部1により検波されたレーダAのビーム走査による信号の中から、その検定セルの信号を取得する。インコヒーレント積分処理部8は、その検定セルの信号と積分セルの信号を取得すると、下記の式9に示すように、その検定セルの信号と積分セルの信号とのインコヒーレント積分を実施して、信号電力を大きくする。式9において、X1は検定セルの信号、Y2は積分セルの信号である。なお、図6はレーダ装置の処理内容の概略を示す説明図であり、レーダAの検定セルに対応するレーダBの積分セルを特定する様子を示している。以上で明らかなように、この実施の形態1によれば、レーダA,Bによるビーム走査毎に、ビーム走査領域内の各分解能セルにおける信号を検波する信号処理部1,2と、レーダAにおけるビーム走査領域内の各々の分解能セルを検定セルに設定し、検定セル毎に検出対象の目標の運動仮説を生成する運動仮説生成部4と、運動仮説生成部4により生成された目標の運動仮説にしたがって各々の検定セルに対応するレーダBにおけるビーム走査領域内の分解能セルを特定する分解能セル特定部5と、分解能セル特定部5により特定された分解能セルを中心とする一定領域内の分解能セルの中で、信号検波部2により検波された信号の振幅値が最大の分解能セルを積分セルに決定する探索型積分セル決定部7とを設け、インコヒーレント積分処理部8が、探索型積分セル決定部7により決定された積分セルの信号と検定セルの信号とをインコヒーレント積分するように構成したので、対応関係がある分解能セルの信号同士を加算して、目標の信号電力を大きくすることができる効果を奏する。実施の形態2.上記実施の形態1では、2次元の分解能セルを構成している全てのドップラ周波数分解能セルが検定セルに設定されるものを示したが、1つの距離分解能セルに対応する複数のドップラ周波数分解能セルの中で、信号の振幅値が最大のドップラ周波数分解能セルだけを検定セルに設定して、検定セルに対応する積分セルの探索空間を削減するようにしてもよい。図7はこの発明の実施の形態2によるレーダ装置を示す構成図であり、図において、図1と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。最大電力抽出部11はレーダAにおける各々の距離分解能セルに対応する複数のドップラ周波数分解能セルの中で、信号処理部1により検波された信号の振幅値が最大のドップラ周波数分解能セルを検出する処理を実施する。なお、最大電力抽出部11は仮説生成手段を構成している。この場合、信号の振幅値が最大のドップラ周波数分解能セルが代表周波数とみなされて、そのドップラ周波数分解能セルが検定セルに設定される。最大電力抽出部12はレーダBにおける各々の距離分解能セルに対応する複数のドップラ周波数分解能セルの中で、信号処理部2により検波された信号の振幅値が最大のドップラ周波数分解能セルを検出する処理を実施する。なお、最大電力抽出部12は積分セル決定手段を構成している。この場合、信号の振幅値が最大のドップラ周波数分解能セルが代表周波数とみなされて、そのドップラ周波数分解能セルが積分セルの候補に設定される。図7の例では、レーダ装置の構成要素である信号処理部1、信号処理部2、分解能セル座標抽出部3、運動仮説生成部4、分解能セル特定部5、積分セル抽出部6、探索型積分セル決定部7、インコヒーレント積分処理部8及び最大電力抽出部11,12のそれぞれが専用のハードウェア例えば、CPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどで構成されているものを想定しているが、レーダ装置がコンピュータで構成される場合、信号処理部1、信号処理部2、分解能セル座標抽出部3、運動仮説生成部4、分解能セル特定部5、積分セル抽出部6、探索型積分セル決定部7、インコヒーレント積分処理部8及び最大電力抽出部11,12の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにしてもよい。次に動作について説明する。信号処理部1は、上記実施の形態1と同様に、レーダAによるビーム走査毎に、ビーム走査領域内の各分解能セル距離分解能セル、ドップラ周波数分解能セルを生成する。信号処理部1は、ビーム走査領域内で2次元の分解能セルを生成すると、各々の分解能セルにおける信号を検波するとともに、その信号の振幅値を検出する。信号処理部2は、上記実施の形態1と同様に、レーダBによるビーム走査毎に、ビーム走査領域内の各分解能セル距離分解能セル、ドップラ周波数分解能セルを生成する。信号処理部2は、ビーム走査領域内で2次元の分解能セルを生成すると、各々の分解能セルにおける信号を検波するとともに、その信号の振幅値を検出する。最大電力抽出部11は、1つの距離分解能セルに対応する複数のドップラ周波数分解能セルの中で、信号の振幅値が最大のドップラ周波数分解能セルだけを検定セルに設定するために、レーダAにおける各々の距離分解能セルに対応する複数のドップラ周波数分解能セルの中で、信号処理部1により検波された信号の振幅値が最大のドップラ周波数分解能セルを検出する。したがって、レーダAにおける2次元の分解能セルの個数がM×N個である場合M=距離分解能の数、N=ドップラ周波数分解能の数、距離分解能毎に、N個のドップラ周波数分解能セルの中から、1個のドップラ周波数分解能セルが選択される。このため、上記実施の形態1では、検定セルに設定される分解能セルの個数がM×N個であったが、この実施の形態2では、検定セルに設定される分解能セルの個数がM個に減少する。分解能セル座標抽出部3は、信号処理部1がレーダAのビーム走査領域内で2次元の分解能セルを生成すると、上記実施の形態1と同様に、2次元の分解能セルにおける各々の距離分解能セルの中心座標R,E,Aを抽出する。運動仮説生成部4は、信号処理部1がレーダAのビーム走査領域内で2次元の分解能セルを生成し、最大電力抽出部11が各々の距離分解能セルに対応する信号振幅値最大のドップラ周波数分解能セルを検出すると、各々の信号振幅値最大のドップラ周波数分解能セルを検定セルに設定し、検定セル毎に検出対象の目標の運動仮説を生成する。即ち、運動仮説生成部4は、下記の式10に示すように、分解能セル座標抽出部3により抽出された距離分解能セルの中心座標R,E,Aと、予め設定されている一定のステップ幅r,e,aとを用いて、検出対象の目標の位置ベクトルRk,Ek,Akを設定する。式10において、k=1,2,,Kであり、1つの検定セルについて、K個の位置ベクトルRk,Ek,Akが設定される。また、運動仮説生成部4は、検出対象の目標の速度に関する直交座標成分Vx,Vy,Vzを仮定し、下記の式11に示すように、その直交座標成分Vx,Vy,Vzと、予め設定されている一定のステップ幅dVx,dVy,dVzとを用いて、検出対象の目標の速度ベクトルVxk,Vyk,Vzkを設定する。式11において、k=1,2,,Kであり、1つの検定セルについて、K個の速度ベクトルVxk,Vyk,Vzkが設定される。この実施の形態2では、検定セルに設定されるレーダAの分解能セルを構成する距離分解能セルは、上記実施の形態1と同様に、位置ベクトルRk,Ek,Akで表されるセルであるが、レーダAの分解能セルを構成するドップラ周波数分解能セルは、最大電力抽出部11により検出された信号の振幅値が最大のセルである。分解能セル特定部5は、その検定セルに対応するレーダBの分解能セルを特定できるようにするために、下記の式12に示すように、目標の位置ベクトルRk,Ek,Akを直交座標変換し、直交座標系での位置xk,yk,zkを算出する。ただし、目標の位置ベクトルRk,Ek,Akを直交座標変換しても、レーダAとレーダBの間には時間ずれがあるため、レーダA,Bにおける各々の分解能セルの対応関係を特定できるようにするためには、レーダAとレーダBの間の不確定時間Tによって、直交座標系での位置xk,yk,zkを運動補償する必要がある。そこで、分解能セル特定部5は、下記の式13,14に示すように、直交座標系での位置xk,yk,zkについて、目標の速度ベクトルVxk,Vyk,Vzkを用いて、不確定時間T秒分の外挿処理を実施するとともに、外挿処理後の位置x2k,y2k,z2kと、レーダA,Bが設置されている位置xr1,yr1,zr1,xr2,yr2,zr2とから、運動補償後の位置x3k,y3k,z3kを算出する。分解能セル特定部5は、運動補償後の位置x3k,y3k,z3kを算出すると、運動補償後の位置x3k,y3k,z3kを逆直交座標変換して、レーダAの分解能セル目標の位置ベクトルRk,Ek,Akで表れる距離分解能セルに対応するレーダBの距離分解能セルを特定する。即ち、分解能セル特定部5は、下記の式15に示すように、運動補償後の位置x3k,y3k,z3kを逆直交座標変換して、検定セルに対応するレーダBの距離分解能セルを示す位置ベクトルR2k,E2k,A2kを算出する。最大電力抽出部12は、1つの距離分解能セルに対応する複数のドップラ周波数分解能セルの中で、信号の振幅値が最大のドップラ周波数分解能セルだけを積分セルの候補に設定するために、レーダBにおける各々の距離分解能セルに対応する複数のドップラ周波数分解能セルの中で、信号処理部2により検波された信号の振幅値が最大のドップラ周波数分解能セルを検出する。したがって、レーダBにおける2次元の分解能セルの個数がM×N個である場合M=距離分解能の数、N=ドップラ周波数分解能の数、距離分解能毎に、N個のドップラ周波数分解能セルの中から、1個のドップラ周波数分解能セルが選択される。このため、分解能セル特定部5により算出された位置ベクトルR2k,E2k,A2kで表れる距離分解能セルと、最大電力抽出部12により検出された信号振幅値最大のドップラ周波数分解能セルとからなる分解能セルが、検定セルに対応するレーダBの分解能セルとなる。ただし、検定セルは、分解能単位での粗い情報であり、また、運動仮説は量子化されているため、その検定セルに対応するレーダBの分解能セルには不確定性が存在している。そこで、後述する積分セル抽出部6及び探索型積分セル決定部7では、その分解能セルの不確定性を解消している。積分セル抽出部6は、最大電力抽出部12により検出された各々の距離分解能セルに対応する信号振幅値最大のドップラ周波数分解能セルにおける信号の振幅値の中から、分解能セル特定部5により特定された分解能セル分解能単位での粗い検定セルに対応するレーダBの分解能セルを中心とする一定領域内の分解能セルにおける信号の振幅値を取得する。例えば、分解能セル特定部5により特定された分解能セルと、その分解能セルより距離分解能で1つ左側の分解能セルセル1つ分だけ距離が短い分解能セルと、分解能セル特定部5により特定された分解能セルより距離分解能で1つ右側の分解能セルセル1つ分だけ距離が長い分解能セルとを振幅値の取得対象として、信号の振幅値を取得する。なお、振幅値の取得対象の分解能セルは、当該距離分解能において、信号の振幅値が最大のドップラ周波数分解能セルである。探索型積分セル決定部7は、積分セル抽出部6が分解能セル特定部5により特定された分解能セルを中心とする一定領域内の分解能セルにおける信号の振幅値を取得すると、上記実施の形態1と同様に、一定領域内の分解能セルにおける信号の振幅値を相互に比較して、その振幅値が最大の分解能セルを積分セルに決定する。ここでは、分解能セルにおける信号の振幅値を評価値として、その振幅値が最大の分解能セルを積分セルに決定しているが、評価値は信号の振幅値に限るものではなく、分解能セルにおける信号の尤度比を評価値として、その尤度比が最大の分解能セルを積分セルに決定するようにしてもよい。インコヒーレント積分処理部8は、探索型積分セル決定部7が積分セルを決定すると、上記実施の形態1と同様に、信号処理部2により検波されたレーダBのビーム走査による信号の中から、その積分セルの信号を取得する。また、インコヒーレント積分処理部8は、信号処理部1により検波されたレーダAのビーム走査による信号の中から、その検定セルの信号を取得する。インコヒーレント積分処理部8は、その検定セルの信号と積分セルの信号を取得すると、下記の式16に示すように、その検定セルの信号と積分セルの信号とのインコヒーレント積分を実施して、信号電力を大きくする。式16において、X1は検定セルの信号、Y2は積分セルの信号である。以上で明らかなように、この実施の形態2によれば、各々の距離分解能セルに対応する複数のドップラ周波数分解能セルの中で、信号処理部1により検波された信号の振幅値が最大のドップラ周波数分解能セルを検定セルに設定し、検定セル毎に検出対象の目標の運動仮説を生成するように構成したので、上記実施の形態1と同様の効果を奏するほか、検定セルに対応する積分セルの探索空間が削減されて、処理の高速化を図ることができる効果を奏する。また、この実施の形態2によれば、レーダBにおける各々の距離分解能セルに対応する複数のドップラ周波数分解能セルの中で、信号処理部2により検波された信号の振幅値が最大のドップラ周波数分解能セルを特定し、分解能セル特定部5により特定された分解能セルを中心とする一定領域内の信号振幅値最大のドップラ周波数分解能セルの中で、信号処理部2により検波された信号の振幅値が最大のドップラ周波数分解能セルを積分セルに決定するように構成したので、積分セルの探索空間が削減されて、処理の高速化を図ることができる効果を奏する。上記実施の形態1,2では、レーダAのビーム走査によって、目標に反射された反射信号はレーダAが受信し、また、レーダBのビーム走査によって、目標に反射された反射信号はレーダBが受信するものとして説明したが、レーダAのビーム走査によって、目標に反射された反射信号をレーダBが受信し、レーダBのビーム走査によって、目標に反射された反射信号をレーダAが受信するようにしてもよく、上記実施の形態1,2と同様に取り扱うことができる。なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。"