"所定ビット数で色コードを格納する色コード部と、前記色コード毎にビット数が定められた長さ部とで各ランを表すランレングスデータに原画像データを符号化するランレングス符号化装置であって、前記原画像データを色コードとランレングスとでコード化し、ランレングスコードを生成し、前記ランレングスコードを構成する各色コードにつき、各ランのランレングスのヒストグラムを算出し、算出したヒストグラムに基づいて、ある色コードが割り当てられたランの一部を抽出し、未使用の色コードに割り当てる色コード割当部と、前記色コード割当部による割り当てが終了した後、各色コードにつき、全ランの符号化結果が最小となるビット数を前記長さ部のビット数として求め、各ランを符号化する符号化部とを備えるランレングス符号化装置。前記符号化部は、各色コードにつき、ランレングスの最小値をベース値として算出するベース値算出部と、各ランにつき、ランレングスから対応する色コードのベース値を差し引き、各ランの差分ランレングスを算出する差分ランレングス算出部と、各色コードにつき、全ランの差分ランレングスを表すことができる最小のビット数を前記長さ部のビット数として求め、各ランを符号化する差分ランレングス符号化部とを備える請求項1記載のランレングス符号化装置。前記符号化部は、各色コードにつき、前記ベース値を、前記長さ部のビット数と対応付けてベース値テーブルを生成するベース値テーブル生成部を更に備える請求項2記載のランレングス符号化装置。前記色コード割当部は、前記ヒストグラムからランレングスに複数の偏りがある色コードを特定し、特定した色コードに対し、同じ偏りに属するランを抽出し、前記未使用の色コードを割り当てる請求項1~3のいずれかに記載のランレングス符号化装置。前記色コード割当部は、各色コードにつき、前記長さ部のビット数の分割位置を変えながら符号長の削減量を算出し、前記削減量を最大化する分割位置を持つ色コードを、前記複数の偏りがある色コードとして特定し、特定した色コードにおいて、前記削減量を最大化する分割位置より大きなビット数で表されるランレングスを持つランを抽出し、前記未使用の色コードを割り当てる請求項4記載のランレングス符号化装置。所定ビット数で色コードを格納する色コード部と、前記色コード毎にビット数が定められた長さ部とを用いて各ランを表すランレングスデータを原画像データに復号化するランレングス復号化装置であって、前記長さ部は、各ランのランレングスから各ランのベース値を差し引いた差分ランレングスを格納し、前記ベース値は、各色コードにおけるランレングスの最小値を示し、各色コードにつき、前記ベース値と前記長さ部のビット数とが対応付けられたベース値テーブルを保持するベース値テーブル保持部と、各色コードをビットマップ形式で表すための色情報を保持する色情報保持部と、前記ランレングスデータから色コードを特定し、特定した色コードに対応する前記長さ部のビット数を前記ベース値テーブルから特定し、特定したビット数分の前記色コードに続く前記ランレングスデータを差分ランレングスとして抽出する差分ランレングス抽出部と、前記差分ランレングス抽出部により抽出された差分ランレングスに対応するベース値を加算し、ランレングスを算出する加算部と、前記加算部により算出されたランレングス及び前記色情報に基づいて前記ランレングスデータを前記原画像データに復号化する復号化部とを備えるランレングス復号化装置。所定ビット数で色コードを格納する色コード部と、前記色コード毎にビット数が定められた長さ部とで各ランを表すランレングスデータに原画像データを符号化するランレングス符号化方法であって、前記ランレングス符号化装置が、前記原画像データを色コードとランレングスとでコード化し、ランレングスコードを生成し、前記原画像データを構成する各色コードにつき、各ランのランレングスのヒストグラムを算出し、算出したヒストグラムに基づいて、ある色コードが割り当てられたランの一部を抽出し、未使用の色コードに割り当てる色コード割当ステップと、前記ランレングス符号化装置が、前記色コード割当ステップによる割り当てが終了した後、各色コードにつき、全ランの符号化結果が最小となるビット数を前記長さ部のビット数として求め、各ランを符号化する符号化ステップとを備えるランレングス符号化方法。所定ビット数で色コードを格納する色コード部と、前記色コード毎にビット数が定められた長さ部とを用いて、各ランを表すランレングスデータをランレングス復号化装置が原画像データに復号化するランレングス復号化方法であって、前記長さ部は、各ランのランレングスから各ランのベース値を差し引いた差分ランレングスを格納し、前記ベース値は、各色コードにおけるランレングスの最小値を示し、前記ランレングス復号化装置は、各色コードにつき、前記ベース値と前記長さ部のビット数とが対応付けられたベース値テーブルを保持するベース値テーブル保持部と、各色コードを前記原画像データで表すための色情報を保持する色情報保持部とを備え、前記ランレングス復号化装置が、前記ランレングスデータから色コードを特定し、特定した色コードに対応する前記長さ部のビット数を前記ベース値テーブルから特定し、特定したビット数分の前記色コードに続く前記ランレングスデータを差分ランレングスとして抽出する差分ランレングス抽出ステップと、前記差分ランレングス抽出ステップにより抽出された差分ランレングスに対応するベース値を加算し、ランレングスを算出する加算ステップと、前記加算ステップにより算出されたランレングス及び前記色情報に基づいて前記ランレングスデータを前記原画像データに復号化する復号化ステップとを備えるランレングス復号化方法。色コード部のビット数が例えば3の場合、8色の画像を取り扱うことができる。したがって、実際の画像で使用されている色が8色未満の場合、未使用の色コードが発生するが、従来のランレングス符号化においては、この未使用の色コードをどのように取り扱うかに関して全く考慮されていなかった。また、OSD表示パターンのランレングスデータは、ランレングスの分布には偏りがある場合が多い。図32Aは、図29のランレングスコードにおいて、色コード1のランのヒストグラムである。図32Bは、図29のランレングスコードの色コード1において、色コード部のビット数を3ビットとし、長さ部のビット数を1~5としたときの符号長である。図32Bの表から分かるように長さ部のビット数を5にすると符号長を最小にすることができる。しかしながら、ランレングスが2~3のランは、長さ部のビット数が2であれば十分である。したがって、色コード1について長さ部のビット数を一律に5に設定すると、ランレングスが2~3のランに対して長さ部のビット数が3ビット余分になり、符号化効率が悪い。これはランレングスの分布に複数の偏りがあることが原因であるが、この複数の偏りに関して、従来のランレングス符号化では全く考慮されていなかった。本発明の目的は、原画像データをより効率良くランレングス符号化することができる技術を提供することである。1本発明によるランレングス符号化装置は、所定ビット数で色コードを格納する色コード部と、前記色コード毎にビット数が定められた長さ部とで各ランを表すランレングスデータに原画像データを符号化するランレングス符号化装置であって、前記原画像データを色コードとランレングスとでコード化し、ランレングスコードを生成し、前記ランレングスコードを構成する各色コードにつき、各ランのランレングスのヒストグラムを算出し、算出したヒストグラムに基づいて、ある色コードが割り当てられたランの一部を抽出し、未使用の色コードに割り当てる色コード割当部と、前記色コード割当部による割り当てが終了した後、各色コードにつき、全ランの符号化結果が最小となるビット数を前記長さ部のビット数として求め、各ランを符号化する符号化部とを備える。この構成によれば、色コードごとのランレングスのヒストグラムに基づき、いずれかの色コードのランが未使用の色コードに振り分けられる。そのため、原画像データを効率良く符号化することができる。2前記符号化部は、各色コードにつき、ランレングスの最小値をベース値として算出するベース値算出部と、各ランにつき、ランレングスから対応する色コードのベース値を差し引き、各ランの差分ランレングスを算出する差分ランレングス算出部と、各色コードにつき、全ランの差分ランレングスを表すことができる最小のビット数を前記長さ部のビット数として求め、各ランを符号化する差分ランレングス符号化部とを備えることが好ましい。この構成によれば、各色コードにつき、ランレングスの最小値がベース値として算出される。そして、各ランのランレングスから対応する色コードのベース値が差し引かれて差分ランレングスが算出される。そのため、差分ランレングスはベース値からのオフセットを表し、ランレングスよりも小さくなる。よって、差分ランレングスで各ランを表すことで、各ランの符号長をより短くし、ランレングスデータのビット長を更に短くすることができる。3前記符号化部は、各色コードにつき、前記ベース値を、前記長さ部のビット数と対応付けてベース値テーブルを生成するベース値テーブル生成部を更に備えることが好ましい。この構成によれば、各色コードにつき、ベース値と長さ部のビット数とが対応付けられたベース値テーブルが生成されるため、このベース値テーブルを参照することで、差分ランレングスからランレングスを算出することができる。4前記色コード割当部は、前記ヒストグラムからランレングスに複数の偏りがある色コードを特定し、特定した色コードに対し、同じ偏りに属するランを抽出し、前記未使用の色コードを割り当てることが好ましい。この構成によれば、各色コードに複数の偏りがある場合、これらの偏りが分散されるように、各色コードにランが割り当てられる。そのため、符号化効率を改善することができる。5前記色コード割当部は、各色コードにつき、前記長さ部のビット数の分割位置を変えながら符号長の削減量を算出し、前記削減量を最大化する分割位置を持つ色コードを、前記複数の偏りがある色コードとして特定し、特定した色コードにおいて、前記削減量を最大化する分割位置より大きなビット数で表されるランレングスを持つランを抽出し、前記未使用の色コードを割り当てることが好ましい。この構成によれば、各色コードにおいて長さ部のビット数を分割するための分割位置をより正確に求めることができる。6本発明によるランレングス復号化装置は、所定ビット数で色コードを格納する色コード部と、前記色コード毎にビット数が定められた長さ部とを用いて各ランを表すランレングスデータを原画像データに復号化するランレングス復号化装置であって、前記長さ部は、各ランのランレングスから各ランのベース値を差し引いた差分ランレングスを格納し、前記ベース値は、各色コードにおけるランレングスの最小値を示し、各色コードにつき、前記ベース値と前記長さ部のビット数とが対応付けられたベース値テーブルを保持するベース値テーブル保持部と、各色コードをビットマップ形式で表すための色情報を保持する色情報保持部と、前記ランレングスデータから色コードを特定し、特定した色コードに対応する前記長さ部のビット数を前記ベース値テーブルから特定し、特定したビット数分の前記色コードに続く前記ランレングスデータを差分ランレングスとして抽出する差分ランレングス抽出部と、前記差分ランレングス抽出部により抽出された差分ランレングスに対応するベース値を加算し、ランレングスを算出する加算部と、前記加算部により算出されたランレングス及び前記色情報に基づいて前記ランレングスデータを前記原画像データに復号化する復号化部とを備える。この構成によれば、差分ランレングスを用いて各ランが表された符号化ランレングスを復号化することができる。本発明によれば、原画像データを効率良くランレングスデータに符号化することができる。図1は、本発明の実施の形態によるランレングス符号化装置のブロック図である。ランレングス符号化装置は、画像取得部11、テーブル保持部12、色コード割当部13、符号化部14、及びランレングスデータ保持部16を備えている。画像取得部11は、符号化対象となる原画像データを取得する。ここで、原画像データは、例えば、複数の画素がマトリックス状に配列されたデータ構造を持つ。また、各画素は、R,G,B、及び透明度の4成分からなる画素値を持つ。色コード割当部13は、画像取得部11により取得された原画像データの各画素に対して色毎に色コードを付す。そして、色コードを付した原画像データを色コードとランレングスとでコード化し、ランレングスコードを生成する。ここで、ランレングスコードは、複数のランから構成されている。各ランは、色コードとランレングスとで構成されている。色コードはランの色を示す。ランレングスはランの長さを示す。例えば、図29Aの例では、左上の画素からラスタ走査していくと、色コード1の画素が18個連続している。そのため、これら18個の画素が1つのランとなる。そして、色コード1に対応する符号Bがこのランの色コードとして設定される。なお、図29Bの例では、色コード0,1は、それぞれA,Bの符号で表されている。また、この1つのランには18個の画素が含まれるため、この1つのランのランレングスとして10進数の18が設定される。色コード割当部13は、図29Aに示す色コードを付与した原画像データに対してこの処理を繰り返し、図29Bに示すランレングスコードを生成する。また、色コード割当部13は、生成したランレングスコードを構成する各色コードにつき、各ランのランレングスのヒストグラムを算出し、算出したヒストグラムに基づいて、ある色コードが割り当てられたランの一部を抽出し、未使用の色コードに割り当てる。図29Aの例では、原画像データには色コード0、色コード1が含まれているため、それぞれの色コード0,1のヒストグラムが算出される。この例において、色コード1に対しては、例えば図32Aで示すようなヒストグラムが算出される。つまり、色コード割当部13は、ランレングスのビット長を複数の階級に分け、各ランのランレングスがどの階級に属するかを特定し、特定した階級に投票することでヒストグラムを算出し、テーブル保持部12に保持する。本実施の形態では、最終的に色コードを3ビットのビット列で2進数表示する。そのため、色コードは、最大8つの色コードを表すことができるが、図29Aの原画像データでは色コードが2つしか使用されていないため、6つの色コードが未使用となっている。そこで、色コード割当部13は、未使用の色コードがある場合、色コードごとのランレングスのヒストグラムに基づき、いずれかの色コードのランを未使用の色コードに振り分けることにより、符号化効率を改善している。図32Aの例では、ランレングスが2~3と16~31に偏って分布している。そこで、色コード割当部13は、ランレングスが2~3のランの色コードに対し、未使用の色コード2を割り当てる。つまり、色コード割当部13は、ランレングスに複数の偏りがある色コードに対し、同じ偏りに属するランを抽出し、未使用の色コードを割り当てる。図2Aは、図29Aの例において、色コードが1、かつ、ランレングスが2~3のランに色コード2を割り当てたときの原画像データである。図2Aに示すように、図29Aで色コード1が付与されていた画素が色コード2に変更されている。図2Bは、図2Aの原画像データのランレングスコードである。この例では、色コード2に対してCの符号が割り当てられ、ランレングスコードが表されている。また、色コード割当部13は、各色コードと長さ部のビット数とが対応付けられた色コードテーブル図19参照を生成し、テーブル保持部12に保持する。そして、色コード割当部13は、色コードの割り当てを変更すると、その割り当ての変更が反映されるように色コードテーブル及びヒストグラムをそれぞれ更新する。具体的には、色コード割当部13は、あるランにつき色コードの割り当てを変更した場合、そのランの当初の色コードと変更後の色コードとが対応付けられるように色コードテーブルを更新する。このように、色コードテーブルを更新することで、復号化を行う際、色コードの割り当てが変更されたランについて、そのランが当初持っていた色を再現することができる。符号化部14は、色コード割当部13による割り当てが終了した後、各色コードにつき、全ランの符号化結果が最小となるビット数を長さ部のビット数として求め、各ランを符号化し、ランレングスコードをビットパターンで表したランレングスデータを求める。ここで、ランレングスデータは、各ランを色コード部と長さ部とで表すデータ構造を持っている。色コード部のビット数は3である。図3は、図2Bのランレングスコードを、長さ部のビット数を変えて符号化したときの色コード別の符号長である。色コード0は長さ部のビット数を3、色コード1は長さ部のビット数を5、色コード2は長さ部のビット数を2に設定すると、ランレングスデータの符号長が55ビットとなり、符号長を最小にすることができる。一方、色コード1の一部のランを色コード2に割り当てる前は、図30に示すようにランレングスデータの符号長は64ビットであった。したがって、色コード1のランのうち、ランレングスが2~3のランを色コード2に割り当てることで、符号号化効率を改善することができる。具体的には、符号化部14は、ベース値算出部141、差分ランレングス算出部142、差分ランレングス符号化部143、及びベース値テーブル生成部144を備えている。ベース値算出部141は、画像取得部11により取得された原画像データから、色コード割当部13と同様にしてランレングスコードを生成し、各色コードにつき、ランレングスの最小値をベース値として算出する。差分ランレングス算出部142は、画像取得部11により取得された原画像データから色コード割当部13と同様にしてランレングスコードを生成し、各ランにつき、ランレングスから対応する色コードのベース値を差し引き各ランの差分ランレングスを算出する。差分ランレングス符号化部143は、画像取得部11により取得された原画像データから色コード割当部13と同様にしてランレングスコードを生成し、各色コードにつき、全ランの差分ランレングスを表すことができる最小のビット数を長さ部のビット数として求め、各ランを符号化する。ベース値テーブル生成部144は、ベース値算出部141により各色コードについて算出されたベース値を、差分ランレングス符号化部143により各色コードについて算出された長さ部のビット数と対応付けてベース値テーブルを生成し、テーブル保持部12に保持する。図4は、ベース値テーブルが生成される処理を示した図である。図4Aは図2Aの色コードが付された原画像データであり、BはAの原画像データを差分ランレングスを用いて表したときのランレングスコードであり、Cはベース値テーブルである。図4Cの例では、色コード0,1,2のベース値はそれぞれ5,17,2と算出されている。よって、図2BでB18と表されていたランの差分ランレングスは18-17=1となる。したがって、このB18のランは図4BではB1と表されている。他のランについても同様に差分ランレングスが求められる。そして、各色コードにつき、全差分ランレングスを表すことができるビット数が求められる。すると、図4Cに示すように、色コード0,1,2の長さ部のビット数はそれぞれ1と算出される。以上により、図4Cに示すように、各色コードにつき、長さ部のビット数とベース値とが対応付けられたベース値テーブルが生成される。図4Bに示すランレングスコードをランレングスデータで表すと、符号長は36ビットであった。したがって、図2Bで色コードを振り分けることで55ビットに削減された符号長が、更に36ビットまで削減され、符号化効率が改善されている。図1に戻り、ランレングスデータ保持部16は、差分ランレングス符号化部143により生成されたランレングスデータを保持する。このように、ベース値からのランレングスのオフセットを表す差分ランレングスを用いて各ランを表すことで、各ランの符号長をより短くし、ランレングスデータの符号長を更に短くすることができる。図5は、本発明の実施の形態によるランレングス復号化装置のブロック図である。ランレングス復号化装置は、図1に示すランレングス符号化装置で生成されたランレングスデータを復号する。具体的には、ランレングス復号装置は、ベース値テーブル保持部51、色情報保持部52、差分ランレングス抽出部53、加算部54、及び復号化部55を備えている。ベース値テーブル保持部51は、各色コードにつき、ベース値と長さ部のビット数とが対応付けられたベース値テーブルを保持する。つまり、ベース値テーブル保持部51は、図1に示すランレングス符号化装置により生成されたベース値テーブルを保持する。図5に示すようにベース値テーブル保持部51は、図4Cに示すベース値テーブルと同じものを記憶している。色情報保持部52は、ランレングスデータをビットマップデータに展開する際に必要となる色情報を保持する。図5に示すように色情報保持部52は、各色コードに対し、R,G,Bの画素値と透明度αを示す画素値との4つの画素値が対応付けられた色情報テーブルを保持している。差分ランレングス抽出部53は、ランレングス符号化装置により生成されたランレングスデータから色コードを特定し、特定した色コードに対応する長さ部のビット数をベース値テーブルから特定し、特定したビット数分の色コードに続くランレングスデータを差分ランレングスとして抽出する。具体的には、差分ランレングス抽出部53は、まず、ランレングスデータの最初の3ビットに格納された符号列を抽出する。本実施の形態では、ランレングスデータは、各ランが色コード部と長さ部との順で表され、色コード部のビット数は3ビットである。したがって、ランレングスデータの最初の3ビットは色コードを表すことになる。図5の例では、最初の3ビットに001の符号列が格納されている。よって、差分ランレングス抽出部53は、最初のランの色コード1と判定する。次に、差分ランレングス抽出部53は、色コード1に対応する長さ部のビット数をベース値テーブルから特定する。この場合、色コード1に対応する長さ部のビット数は1である。よって、差分ランレングス抽出部53は、最初のランの長さ部のビット数は1と判定する。次に、差分ランレングス抽出部53は、最初のランの色コードに続く、1ビットのランレングスデータを差分ランレングスとして抽出する。この場合、差分ランレングスは1である。つまり、最初のランは色コードが001の符号列で表され、長さ部が1の符号列で表されている。よって、差分ランレングス抽出部53は、ランレングスデータの5,6,7番目の3ビットを2番目のランの色コード部と判定する。差分ランレングス抽出部53は、以上の処理を繰り返し、ランレングスデータに含まれる色コードと差分ランレングスとを順次に特定する。加算部54は、差分ランレングス抽出部53により抽出された差分ランレングスに対応するベース値を加算し、ランレングスを算出する。図5の例では、最初のランの差分ランレングスは1である。また、最初のランの色コードは1である。よって、加算部54は、色コード1に対応する長さ部のベース値である17をベース値テーブルから読み出す。そして、加算部54は、読み出したベース値である17に差分ランレングスである1を加算し、ランレングスを算出する。この場合、ランレングスは18となり、図2Bに示すB18が再現される。復号化部55は、加算部54により算出されたランレングス及び色情報テーブルに基づいてランレングスデータをビットマップデータに展開する。先の例では、最初のランの色コードは1であり、レングスは18であった。したがって、復号化部55は、色コード1に対応するR,G,B,αの画素値を色情報テーブルから読み出し、連続する18個の画素に対して、色コード1に対応するR,G,B,αの画素値を設定し、各画素を順次に出力することで、ランレングスデータをビットマップデータに展開する。これにより原画像データが得られる。例えば、復号化部55は、撮像系で撮像された撮像画像データが展開されたフレームバッファに画素値を書き込むことでビットマップデータに展開する。その結果、OSD表示パターン専用のフレームバッファが不要となる。そして、復号化部55は、各ランに対して上記の処理を繰り返し、OSD表示パターンを撮像画像データに重畳表示する。実施例1次に、図5に示すランレングス復号化装置を車載用カメラに適用した実施例1について説明する。車載用カメラでは、バックビューモニタ用途での車幅線表示など、撮像画像にグラフィックを重畳して出力する機能が求められる。このグラフィックがOSD表示パターンである。OSD表示パターンを表示する方法として、ECUなどではOSD表示パターン専用のフレームバッファを設け、グラフィックコントローラでフレームバッファにOSDパターンを描画する構成が採用される。図6は、図5に示すランレングス符号化装置が適用されていない比較例の車載用カメラの機能ブロック図である。図6に示す車載用カメラは、撮像系61、画像処理回路62、グラフィックコントローラ63、フレームバッファ64、及び出力制御部65を備えている。撮像系61は、所定のフレームレートで被写体を撮像するカメラにより構成され、撮像画像データを取得する。画像処理回路62は、撮像系61により取得された撮像画像データに対し、ガンマ補正等の所定の画像処理を行う。グラフィックコントローラ63は、描画回路631及び重畳回路632を備えている。描画回路631は、CPUから描画命令を受け、OSD表示パターンをフレームバッファ64に生成する。重畳回路632は、フレームバッファ64に展開されたOSD表示パターンと、画像処理回路62から出力された撮像画像データとを重畳し、出力制御部65に出力する。具体的には、重畳回路632は、画像処理回路62から入力される撮像画像データに同期してフレームバッファ64からOSD表示パターンを読み出し、画素演算により重畳結果を生成する。出力制御部65は、重畳結果画像をNTSC信号やデジタル信号として外部に出力する。このように、比較例の車載用カメラの構成ではフレームバッファ64として、大容量のRAMが必要となる。また、描画回路631を備えるグラフィックコントローラ63が必要になり、コストが嵩む。車載用途で必要となるOSD表示パターンは、車幅線等の予め決められたグラフィック画像が採用される。そのため、必要なOSD表示パターンを符号化し、データとして保持しておき、表示時にリアルタイムで復号化して表示する構成を採用すると、フレームバッファ64や描画回路631が不要となり、コストダウンが可能である。図7は、図5に示すランレングス復号化装置が適用された車載用カメラの機能ブロック図である。図7に示す車載用カメラは、撮像系71、画像処理回路72、重畳回路73、符号データRAM74、復号化回路75、及び出力制御部76を備えている。撮像系71、画像処理回路72、及び出力制御部76は、図6のものと同じである。符号データRAM74は、図1に示すランレングス符号化装置により予め生成されたランレングスデータを保持する。復号化回路75は、図5に示すランレングス復号化装置により構成されている。重畳回路73は、画像処理回路72から出力される撮像画像データと、復号化回路75から出力されるOSD表示パターンとを重畳し、重畳結果を出力する。この構成によれば、OSD表示パターンの復号化が、車載用カメラ内部において、表示時にリアルタイムで行われる。そのため、比較例の車載用カメラのように描画回路631及びOSD表示パターン専用のフレームバッファ64が不要となり、装置構成を簡略化し、コストダウンを図ることができる。また、符号データRAM74が保持するランレングス符号化されたOSD表示パターンは、車載用カメラの外部で生成されるため、符号化アルゴリズムが複雑化してもコストに対する影響は少ない。また、ランレングスデータの復号化は比較的簡素な処理で実現できるため、表示時においてリアルタイムの復号化が可能となり、車載用カメラにとって好適である。図8は、図5に示すランレングス復号化装置が適用された車載用カメラのハードウェア構成を示すブロック図である。図8に示す車載用カメラは、撮像系81、画像処理回路82、OSD表示制御部83、出力制御部84、CPU85、RAM86、ROM87、及びI/O88を備えている。撮像系81~I/O88はそれぞれ、バスライン89を介して相互に接続されている。撮像系81及び画像処理回路82は、それぞれ図7の撮像系71及び画像処理回路72を構成する。OSD表示制御部83は、図7に示す復号化回路75、符号データRAM74、及び重畳回路73を構成する。出力制御部84は図7に示す出力制御部76を構成する。CPU85は、車載用カメラの全体制御を司る。RAM86は、CPU85のワーキングメモリとして使用される。ROM87は予め作成されたランレングスデータを保持している。I/O88は、例えばECUとの間で各種の制御信号を入出力する。出力制御部84は、OSD表示パターンと撮像画像データとを重畳した画像データをデジタルの画像信号として外部に出力する、或いは、NTSC信号に変換して外部に出力する。図9は、図8に示す車載用カメラにおいて、6種類のOSD表示パターンを撮像画像データに重畳して出力する場合のOSD表示制御部83の機能ブロック図である。図9に示すOSD表示制御部は、6種類のOSD表示パターンを表示時にリアルタイムに復号化して出力するものである。このOSD表示制御部は、図7に示す符号データRAM74、復号化回路75、及び重畳回路73からなる復号化ユニットが6段設けられている。1段目の重畳回路73には、図7に示す撮像系71が画像処理回路72を介して接続され、撮像系71により撮像された撮像画像データが入力される。1段目~6段目の符号データRAM74は、それぞれ、それぞれ、6種類のOSD表示パターンである第1~第6のOSD表示パターンをランレングス符号化することで予め得られたランレングスデータを保持している。そして、1段目~6段目の符号データRAM74は、CPU85からの復号化開始の制御信号を受け付けると、保持するランレングスデータを復号化回路75に出力し、復号化回路75に復号化処理を実行させる。復号化回路75は、ランレングスデータを復号化して重畳回路73に出力する。1段目の重畳回路73は1段目の復号化回路75から出力された第1のOSD表示パターンと撮像画像データを重畳して2段目の重畳回路73に出力する。2段目~5段目の重畳回路73は、それぞれ、上段の重畳回路73から出力された画像データに第2~第5のOSD表示パターンを重畳し、下段の重畳回路73に出力する。6段目の重畳回路73は、5段目の重畳回路73から出力された画像データに第6のOSD表示パターンを重畳し、出力制御部76に出力する。これにより撮像画像データに第1~第6のOSD表示パターンが重畳された画像データが出力制御部76に出力される。図10は、ランレングス符号化装置が車載用カメラにランレングスデータを書き込む際の処理を示したブロック図である。コンピュータ101は、図1に示すランレングス符号化装置の機能を実現する。まず、コンピュータ101はグラフィック作成ツールを起動し、デザイナーからの操作指示にしたがって、OSD表示パターンを生成する工程1。次に、コンピュータ101は、生成したOSD表示パターンをランレングス符号化し、ランレングスデータを生成する工程2。次に、コンピュータ101は、生成したランレングスデータを車載用カメラ102のROMに書き込む工程3。これにより、車載用カメラ102はランレングスデータを得る。このとき、コンピュータ101は、ランレングスデータを復号化するために必要となる色コードテーブル及びベース値テーブルもROM87に書き込む。なお、コンピュータ101は、例えば車載用カメラ102が備えるI/O88とケーブルを介して接続され、ランレングスデータ等を車載用カメラ102に出力する。次に、OSD表示制御部83がROM87からランレングス符号化データを読み出し工程4、復号化してOSD表示パターンを生成し、出力制御部84を介して外部に出力する。実施例2次に、実施例1の車載用カメラで使用されるOSD表示パターンを図1に示すランレングス符号化装置を用いてランレングス符号化する実施例2について説明する。図10に示す車載用カメラ102の仕様は下記の通りである。OSD表示パターンの重畳数:6個同時表示可能色数:8色/面色コードのビット数:3bit符号データRAM74:色コードが3bitなので、3bit/wordのRAMを使用する。回路を簡単にするため各ランの長さ部は3bitの倍数とする。符号データRAM74のサイズ:2049bit/面3bit/word×683word表示色:RGB24bit→各面の各色コードに対応した色情報テーブルを設け、3bitの色コードをRGB24bitの画素データに変換する。透過表示制御:0透過率0~1透過率100を1/16ステップの17段階で指定する。出力される画像データ:360×480pixel,24bit/pixelこのように、符号データRAM74のサイズが2KBに限定されているため、各OSD表示パターンは2KB以下のサイズに符号化しなければならず、符号化効率のよい符号化アルゴリズムが必要となる。<ランレングス符号化>図11Aは、図1に示すランレングス符号化装置が行うランレングス符号化処理を示したフローチャートである。図17は、実施例2でランレングス符号化の対象となるOSD表示パターンを示した図である。このOSD表示パターンは、360×480の画素から構成され、3つの色コードを持っている。画面中央に示す傾斜した波線からなるグラフィックには色コード5が付与されている。OSD表示パターンの外周を覆う外枠のグラフィックには色コード6が付与されている。OSD表示パターンの傾斜した波線からなるグラフィックの背景のグラフィックには色コード0が付与されている。まず、色コード割当部13は、色コード分割処理を行うS1。次に、符号化部14は、ベース値算出処理を行うS2。次に、符号化部14は、ランレングス符号化を行い、ランレングスデータを生成するS3。<色コード分割処理>図12は、図11Aの色コード分割処理のサブルーチンを示すフローチャートである。まず、色コード割当部13は、初期化を行う。このとき、色コード割当部13は、初期の色コードテーブルを生成するS11。図19は、初期の色コードテーブルである。色コードテーブルは、色コードのフィールドと長さ部ビット数のフィールドとを備えている。色コードテーブルのフィールドには0A~7Hの8色の色コードが格納されている。長さ部ビット数のフィールドには、各色コードにおいて、長さ部のビット数毎に割り当てられた色コードが示されている。図19の例では、長さ部ビット数は、0ビット、3ビット、6ビットというように3ビット毎区切られている。これは、符号データRAMを3bit/wordとしたためである。図19は初期の色コードテーブルであるため、色コード0~7のそれぞれに対して、長さ部ビット数にかかわらず、色コード0~7が割り当てられている。また、S11において、色コード割当部13は、図20に示す符号長テーブルを生成する。図20は、初期の符号長テーブルである。符号長テーブルは、色コードテーブルと同様のデータ構造を持っている。そして、この符号長テーブルは、各色コードにつき、長さ部のビット数を変えたときのランレングスデータの符号長を示している。例えば、1行1列目のセルにはdda90が格納されている。これは、色コード0につき、長さ部のビット数を0ビットにしたとき、色コード0のグラフィックのランレングスデータの符号長がdda90ビットであったからである。図20に示すように、色コード0については、長さ部のビット数を9ビットにしたとき、符号長が1ef0となり最小となる。そのため、色コード割当部13は、色コード0の長さ部のビット数を9に設定する。同様に色コード5,6については、それぞれ、長さ部のビット数を6ビットに設定したとき、符号長が最小となる。よって、色コード割当部13は、色コード5,6の長さ部のビット数をそれぞれ6に設定する。なお、色コード0,5,6のそれぞれにつき、長さ部のビット数を9,6,6に設定したときのランレングスデータのトータルの符号長は、1ef006e414c7=449b=17,563bitとなる。図12に戻り、色コード割当部13は、ヒストグラムを作成するS12。図18は、初期のヒストグラムである。ヒストグラムは、色コードテーブルと同様のデータ構造を持っている。なお、ヒストグラムの各セルに格納された数値は16進数である。図17のOSD表示パターンでは、色コード0のグラフィックにおいて、長さ部のビット数が0ビットより大きく3ビット以下で表すことのできるランの個数が6個であったため、1行2列目のセルには6が格納されている。また、色コード0のグラフィックにおいて、長さ部のビット数が3ビットより大きく6ビット以下で表すことができるランの個数が48個であったため、1行4列目のセルには48が格納されている。また、図17に示すOSD表示パターンは、色コード0のグラフィックの他に、色コード5のグラフィックと色コード6のグラフィックとが存在するため、色コード5、6の該当するセルに数値が格納されている。色コード0,5,6以外の色コードのセルには、数値は格納されていない。図12に戻り、色コード割当部13は、未使用の色コードが存在するか否かを判定するS13。未使用の色コードが存在する場合S13でYES、色コード割当部13は、色コード分割位置を算出するS14。図18に示す初期のヒストグラムには、色コード0,5,6以外の色コードのセルには数値が格納されていないため、色コード割当部13は、未使用の色コードが存在すると判定する。一方、未使用の色コードが存在しない場合S13でNO、処理をリターンさせる。この場合、ヒストグラムにおいて、初期状態で色コードが割り当てられていなかった色コードのいずれかのセルにおいて、数値が格納されていれば、未使用の色コードはないと判定される。<S14>色コード分割位置算出処理以下、S14の色コード分割位置算出処理について詳細に説明する。まず、色コード割当部13は、各色コードにつき、長さ部のビット数の分割位置を変えながら、現在の長さ部のビット数に対してどれだけ符号長を削減させることができるかを示す符号長削減量テーブルを算出する。そして、符号長削減量テーブルに基づいて、削減量を最大化することができる色コードの分割位置を算出する。図21は、符号長削減量テーブルである。なお、符号長削減量テーブルは、色コードテーブルと同様のデータ構造を持っている。色コード割当部13は、現在、色コード0,5,6につき、長さ部のビット数を9,6,6に設定している。そのため、図21に示す符号長削減量テーブルは、この場合と比較したときの符号長の削減量を示している。色コード0において、分割位置を3ビットとすると、削減量は36ビットとなる。ここで、分割位置が3ビットとは、色コード0において、長さ部のビット数が3ビット以下のランは長さ部のビット数を3ビットとしてランレングス符号化を行い、長さ部のビット数が3ビットより大きいランは、分割前の長さ部のビット数色コード0の場合は9ビットでランレングス符号化を行った場合を示している。同様に、色コード0において、分割位置を6ビットにすると、削減量は234ビットとなる。このことから、色コード0については、分割位置を6ビットすると、削減量を最大にすることができる。色コード5,6についても色コード0と同様に長さ部のビット数を変えながら削減量を求める。その結果、色コード5については、分割位置を3ビット、色コード6については分割位置を6ビット又は9ビットにすると削減量を最大にすることができる。そして、色コード割当部13は、図21に示す符号長削減量テーブルにおいて、全色コードのうち、削減量が最大の色コードを分割対象の色コードとして決定する。この場合、色コード6の6又は9ビットの削減量が1122ビットであるため、色コード6が分割対象の色コードとして決定される。そして、色コード割当部13は、色コード6において、削減量が最大である6ビット、又は9ビットを分割位置として決定する。なお、色コード6では、分割位置を6ビット、9ビットとしても削減量は同じである。このような場合、色コード割当部13は、小さい方の6ビットを分割位置とするが、これに限定されず、大きい方の9ビットを分割位置にしてもよい。<S15>ヒストグラム分割処理図12に戻り、S15において、色コード割当部13は、色コード6の分割位置を6ビットとしたため、色コード6において、ランレングスが6ビットより大きなランを抽出し、未使用の色コードに割り当てる。この場合、色コード割当部13は、例えば、未使用の色コードのうち、番号が最も若い色コードに抽出したランを割り当てればよい。この場合、未使用の色コードのうち、番号が最も若い色コードは色コード1であるため、色コード6において、ランレングスが6ビットより大きなランは色コード1が割り当てられる。次に、色コード割当部13は、抽出したランに対して新たに色コードを割り当てたことを反映させるため、図18に示す初期のヒストグラムを更新する。図22は、初期のヒストグラムを更新することで得られたヒストグラムである。図22に示すように、色コード6において長さ部のビット数が9~21ビットの各セルに格納された数値が色コード1の長さ部のビット数が9~21ビットの各セルに移動され、かつ、色コード6において長さ部のビット数が9~12ビットの各セルに格納された数値が0に更新されている。<S16>色コードテーブル更新処理図12に戻り、S16において、色コード割当部13は、図19に示す初期の色コードテーブルを更新する。図23は、図19に示す初期の色コードテーブルを更新することで得られた色コードテーブルである。図23に示すように、色コード6において、長さ部のビット数が9~12ビットの各セルに格納された数値が6から1に更新されている。これにより、色コード6においてランレングスが6ビットよりも大きいランに対して、色コード1を付与しても、これらのランは、元々は色コード6であったことが分かる。次に、色コード割当部13は、図20に示す初期の符号長テーブルを生成したときと同様にして、各色コードについての符号長テーブルを生成し、各色コードについて、符号長を最小にする長さ部のビット数を求め、各色コードの長さ部の現在のビット数として設定する。以後、色コード割当部13は、未使用の色コードが残っている間、S13~S16の処理を繰り返す。すると、最終的に、図24に示すヒストグラム、図25に示す色コードテーブルが得られた。図24は、色コード分割処理によって最終的に得られたヒストグラムである。図25は、色コード分割処理によって最終的に得られた色コードテーブルである。図24に示すヒストグラムにおいて、色コード1~色コード7はそれぞれ、いずれかのセルに数値が格納されており、ランが割り当てられていることが分かる。なお、色コード0において、いずれのセルも0になっているのは、S13~S16の最後のループにおいて、色コード0の3ビットのセルの値が未使用の色コード7に移動されたからである。図24に示すヒストグラムでは、色コード1~7につき、ランレングスが似たような長さを持つランが割り当てられていることが分かる。したがって、各色コードの長さ部は、無駄なくランレングスを格納することができる。また、図25に示すように、例えば、色コード0は、3ビットのセルに色コード7が格納されている。そのため、ランレングスデータにおいて、色コードが7で長さ部のビット数が3ビットのランは、元々の色コードが0であったことが分かる。図26は、色コード分割処理によって最終的に得られた符号長テーブルである。色コード0~7につき、それぞれ、網掛けで示すセルに対応するビット数で長さ部のビット数を設定すると符号長を最小化することができる。図17に示すOSD表示パターンの符号長は、色コード分割処理後により、001e1b480426028801d410470024=3453=13,395bitとなる。<ベース値処理>次に、ベース値処理について説明する。図11Bはベース値処理のフローチャートである。まず、ベース値算出部141は、ベース値算出処理を行うS21。次に、ベース値算出部141は、長さ部ビット数算出処理を行うS22。<ベース値算出処理>図13は、図11に示すベース値算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。まず、ベース値算出部141は、各種パラメータを初期化するS31。次に、ベース値算出部141は、処理対象となるOSD表示パターンの最後のランの抽出が終了したか否かを判定し、終了した場合S32でYES、処理をリターンする。一方、最後のランの抽出が終了していない場合S32でNO、ベース値算出部141はラン抽出処理を行うS33。<ラン抽出処理>図15は、図13、図14、図16で示すラン抽出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。まず、ランレングス変数に0が代入されて初期化され、色コード変数に注目画素の画素値が代入されて色コード変数が初期化されるS51。ここで、注目画素は、OSD表示パターンにおいてラスタ走査順に決定される。次に、ランレングス変数が1加算され、ランレングス変数が更新されるS52。次に、注目画素の画素位置が更新されるS53。次に、注目画素の画素値が色コード変数と同じ値であればS54でYES、処理がS52に戻される。一方、注目画素の画素値が色コード変数と異なる値であれば、1つのランが抽出できたと判定され、処理がリターンされる。つまり、OSD表示パターンに対して、注目画素が順次ずらされ、注目画素の画素値が前の注目画素の画素値と異なる値になったとき、1つのランが抽出できたと判定する。そして、注目画素をずらす都度、1加算されたランレングス変数の値が抽出したランのランレングスとなる。図13に戻り、S34において、ベース値算出部141は、図25に示す色コードテーブルを参照し、S33で抽出したランの色コード分割処理後の色コードを算出する。例えば、色コードが0、ランレングスが3ビットより大きく6ビット以下で表すことができるランが抽出された場合、このランの色コードは4と算出される。次に、ベース値算出部141は、S33で抽出したランのランレングスが対応する色コードの現在のベース値未満である場合S35でYES、現在のベース値を抽出したランのランレングスで更新しS36、処理をS32に戻す。一方、S33で抽出したランのランレングスが対応する色コードの現在のベース値以上である場合S35でNO、現在のベース値を更新せず、処理をS32に戻す。例えば、S34で色コード7と算出されたランのランレングスが色コード7の現在のベース値未満である場合、S35でYESと判定され、色コード7の現在のベース値がこのランレングスで更新される。このような処理が各色コードに対して行われ、各色コードにつき、ランレングスの最小値がベース値として算出される。<長さ部ビット数算出処理>次に、図11BのS22の長さ部ビット数算出処理について説明する。図16は、図11Bに示す長さ部ビット数算出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。まず、差分ランレングス算出部142は、各種パラメータを初期化するS61。次に、差分ランレングス算出部142は、処理対象となるOSD表示パターンの最後のランの抽出が終了したか否かを判定し、終了した場合S62でYES、処理をS68に進める。一方、最後のランの抽出が終了していない場合S62でNO、差分ランレングス算出部142はラン抽出処理を行うS63。このラン抽出処理は、図15で示した処理と同じである。次に、差分ランレングス算出部142は、S63で抽出したランの色コードを算出するS64。この処理は図13のS34と同じである。次に、差分ランレングス算出部142は、S63で抽出したランレングスから対応する色コードのベース値を差し引き、差分ランレングスを算出するS65。例えば、S63で抽出されたランにおいて、S64で算出された色コードが色コード7であった場合、色コード7のベース値を用いて差分ランレングスが算出される。次に、差分ランレングス符号化部143は、S65で求められた差分ランレングスが対応する色コードの最大差分ランレングスより大きい場合S66でYES、対応する色コードの最大差分ランレングスをS65で算出された差分ランレングスで更新しS67、処理をS62に戻す。一方、S65で求められた差分ランレングスが対応する色コードの最大差分ランレングス以下の場合S66でNO、最大差分ランレングスが更新されずに処理がS62に戻される。S68において、差分ランレングス符号化部143は、各色コードにつき、最大差分ランレングスを表すことができる最小のビット数を長さ部のビット数として算出し、処理をリターンする。<ランレングス符号化処理>次に、図11のS3のランレングス符号化処理の詳細について説明する。図14は、図11のランレングス符号化処理のサブルーチンを示すフローチャートである。まず、差分ランレングス符号化部143は、各種パラメータを初期化するS41。次に、差分ランレングス符号化部143は、処理対象となるOSD表示パターンの最後のランの抽出が終了したか否かを判定し、終了した場合S42でYES、処理をリターンする。一方、最後のランの抽出が終了していない場合S42でNO、差分ランレングス符号化部143はラン抽出処理を行うS43。このラン抽出処理は、図15で示した処理と同じである。次に、差分ランレングス符号化部143は、S43で抽出したランの色コードを算出するS44。この処理は図13のS34と同じである。次に、差分ランレングス符号化部143は、S44で算出した色コードをランレングスデータ保持部16に出力するS45。次に、差分ランレングス符号化部143は、S43で抽出したランのランレングスから対応する色コードのベース値から差し引き差分ランレングスを求める。そして、差分ランレングスを対応する色コードの長さ部のビット数で符号化することで、差分ランレングスを符号化し、長さ部を算出するS46。次に、差分ランレングス符号化部143は、S46で算出した長さ部をランレングスデータ保持部16に出力するS47。このように、OSD表示パターンから順次ランが抽出され、抽出したランの色コードと長さ部とが順次に出力され、ランレングスデータが算出される。図27は、色コード分割処理が行われた図17に示すOSD表示パターンに対し、差分ランレングスを求めて符号化した場合の効果を示す表である。図27において、長さ部ビット数変更前は、差分ランレングスを求める前の長さ部のビット数を示している。ランレングスは、差分ランレングスを求める前のランレングスの範囲を示している。ベース値は、差分ランレングスを求める際に使用されたランレングスの最小値である。最大差分ランレングスは、差分ランレングスの最大値である。長さ部ビット数変更後は、差分ランレングスを求めた場合の長さ部のビット数を示している。ラン数は、各色コードにおけるランの数を示している。符号長削減量は、差分ランレングスを採用したことによる符号長の削減量を色コード別に示している。例えば、色コード1について、差分ランレングスを求めずに、ランレングスを符号化した場合、長さ部のビット数は12ビットであった。一方、色コード1について、差分ランレングスを求めて符号化を行うと、長さ部のビット数は0ビットとなった。色コード1のラン数は2であるため、符号長削減量は、2×12=24ビットとなった。同様に、色コード6については、符号長削減量は、463×6=2778ビットとなった。他の色コードは、符号長削減量は0であった。よって、符号長削減量の合計は2802であった。一方、差分ランレングスを求めずにランレングス符号化した場合のランレングスデータの符号長は13395ビットであった。よって、差分ランレングスを求めることにより、ランレングスデータの符号長は、13395-2802=10,593bitとなる。図28は、実施例2の結果をまとめた表である。色コード分割処理及びベース値処理を適用しない場合、つまり、従来のランレングス符号化を用いた場合、図17に示すOSD表示パターンの符号長は17,563ビットであった。一方、色コード分割処理のみ適用した場合、図17に示すOSD表示パターンの符号長は、13,395ビットであった。また、色コード分割処理及びベース値処理を適用した場合、図17に示すOSD表示パターンの符号長は、10,593ビットであった。なお、本実施の形態では、色コード分割処理とベース値処理及びランレングス符号化処理とが組み合わされていたが、これに限定されず、色コード分割処理のみ行ってランレングスデータを生成してもよい。また、ベース値処理及びランレングス符号化処理のみ行ってランレングスデータを生成してもよい。また、上記説明では、各色コードにつき、差分ランレングスを表すことができる最小のビット数を長さ部のビット数として採用したが、これに限定されず、各色コードにつき、差分ランレングスで表された全ランの符号化結果が最小となるビット数を長さ部のビット数として採用してもよい。"