複数の移動動作を含む複数の作業動作からなる作業サイクルを繰り返し実行する複数台のロボットと、常には、前記各ロボットの前記各作業動作における前記各移動動作の開始点から終了点までの移動速度を、加速域から等速域を経て減速域に至る台形速度パターン、または加速域と減速域とからなる三角速度パターンに従って制御することにより、前記複数台のロボットの前記各作業動作が全て同じ時期に終了するように制御する1台の制御装置と、前記制御装置に接続され前記複数台の各ロボットに対して手動による動作指示を行うための1台の操作装置とを備えたロボットシステムにおいて、前記操作装置に、前記複数台のロボットのうちから所望のロボットを選択するための選択手段と、この選択手段により選択されたロボットを停止させるための停止指示手段とを設け、前記制御装置は、前記複数台のロボットのうち1台のロボットが前記選択手段により前記操作装置上での停止対象ロボットとして選択されると、前記停止対象ロボットに対し、実行中の前記移動動作または予め定められた移動動作の前記加速域における加速度または前記等速域における速度を減少側に変化させてこの速度変動を前記停止対象ロボットとして選択されたことの告知動作となし、この告知動作後所定時間内に前記停止指示手段が操作された場合には、前記停止対象ロボットを停止させ、前記告知動作後所定時間内に前記停止手段が操作されなかった場合には、前記複数台のロボットのうち前記停止対象ロボットを除く他のロボットの移動速度を減じて当該他のロボットの現在実行中の前記作業動作の終了時期が前記停止対象ロボットの前記告知動作を行った現在実行中の前記作業動作の終了時期と同じになるようにしたことを特徴とするロボットの停止方法。複数の移動動作を含む複数の作業動作からなる作業サイクルを繰り返し実行する複数台のロボットと、常には、前記各ロボットの前記各作業動作における前記各移動動作の開始点から終了点までの移動速度を、加速域から等速域を経て減速域に至る台形速度パターン、または加速域と減速域とからなる三角速度パターンに従って制御することにより、前記複数台のロボットの前記各作業動作が全て同じ時期に終了するように制御する1台の制御装置と、前記制御装置に接続され前記複数台の各ロボットに対して手動による動作指示を行うための1台の操作装置とを備えたロボットシステムにおいて、前記操作装置に、前記複数台のロボットのうちから所望のロボットを選択するための選択手段と、この選択手段により選択されたロボットを停止させるための停止指示手段とを設け、前記制御装置に、前記複数台のロボットのうち1台のロボットが前記選択手段により前記操作装置上での停止対象ロボットとして選択されると、前記停止対象ロボットに対し、実行中の前記移動動作または予め定められた移動動作の前記加速域における加速度または前記等速域における速度を減少側に変化させてこの速度変動を前記停止対象ロボットとして選択されたことの告知動作となす告知動作制御手段と、前記告知動作後所定時間内に前記停止指示手段が操作されたとき、前記停止対象ロボットを停止させる停止制御手段と、前記告知動作後所定時間内に前記停止手段が操作されなかったとき、前記複数台のロボットのうち前記停止対象ロボットを除く他のロボットの移動速度を減じて当該他のロボットの現在実行中の前記作業動作の終了時期が前記停止対象ロボットの前記告知動作を行った現在実行中の前記作業動作の終了時期と同じになるよう制御する復旧制御手段とを設けたことを特徴とするロボットシステム。教示装置で特定のロボットを選択するには、そのロボットが制御装置上で何番のロボットであるかを知らないと、間違えて他のロボットを停止させてしまう恐れがある。しかし、何番のロボットかをユーザーの記憶に頼ることは間違いの原因になり、好ましくない。かといって、動作中のロボットに近寄って何番かをユーザー自身で確認することは、ロボットと衝突の恐れがあって危険である。特許文献1に開示された技術を応用してロボットに表示器を設け、教示装置によって1台のロボットを選択すると、その選択されたロボットの表示器が選択されたことを表示するように構成することが考えられる。しかし、ロボットの姿勢や設備環境によっては制御装置が置かれた位置からロボットの表示器が見えない場合があり、事前確認手段としては好ましいものではない。本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、選択したロボットが実際にどのロボットであるかを、ロボットの姿勢や設備環境のいかんにかかわらず識別できるロボットの停止方法およびロボットシステムを提供することにある。本発明によれば、選択手段により1台のロボットを選択すると、選択されたロボットが速度を減少、例えば加速途中にあるロボットの加速度が減小し、或いは等速移動していたロボットの移動速度が減速するので、この速度減少告知動作によって選択されたロボットがどれであるかを知ることができる。そして、ユーザーが停止させたいと思っていたロボットと、告知動作したロボットとが一致した場合、ユーザーはそのロボットを停止させる操作を行う。ユーザーが停止させたいと思っていたロボットが告知動作したロボットでなかった場合、ユーザーは停止操作をしない。すると、先に告知動作したロボットを除く他のロボットが減速し、先に告知動作したロボットと同じ時期に作業動作を終了するようになる。これにより、複数のロボットの動作関係が元通りとなり、以後の、全てのロボットは、次の作業動作を同時期に開始するようになる。以下、本発明の一実施形態を図面により説明する。本実施形態におけるロボットシステムは、図11および図12に示すように、製品を搬送するコンベア製造ライン1の両側に設置された複数台、この実施形態では4台のロボット2~5と、これらロボット2~5を一括して制御する制御装置6と、制御装置6に接続された操作装置としての教示装置7とから構成されている。なお、各ロボット2~5を区別する場合には、第1~第4の順番号を付して説明する。ロボット2~5は、いずれも6軸の垂直多関節型ロボットとして構成されている。これらロボット2~5は、ロボットアーム先端に、ワークを把持するハンドなどのエンドエフェクタ図示せずが取り付けられている。そして、各ロボット2~5は、コンベア1が1ピッチ間欠的に送られる都度、自動供給装置8から定位置に供給される部品を把持してコンベア1上に搬送し、製品に組み付けるという作業を行う。教示装置7は主としてロボット2~5を手動で操作する際に使用する。この教示装置7には、各種スイッチ11、表示器表示手段12が設けられている。上記スイッチ11には、教示モード、自動動作モードなどのモード選択を行うためのモード選択スイッチ、4台のロボット2~5のうちから所望する1台のロボットを選択するためのロボット選択スイッチ選択手段、教示モード時にロボットアームを動かすための動作指示スイッチ、自動動作モードのとき選択したロボットを停止させるための停止スイッチ停止指示手段などが含まれている。そのうち、図12には、ロボット選択スイッチを符号11aで、停止スイッチを符号11bで示した。次に、制御装置6の構成を示す図9において、各ロボット2~5は、アームを駆動するための6台のモータ13を有し、各モータ13には、当該モータ13の回転位置を検出して制御装置6に出力するロータリーエンコーダ14が連結されている。なお、図9では、制御装置6と1台のロボットとの関係を示し、また、1台のロボットにおいてもモータ13は1台のみ示した。制御装置6は、CPU15、記憶手段としてのROM16およびRAM17を備える他、モータ13の駆動回路18およびロータリーエンコーダ14からの回転位置検出信号によりロボットの各アームの回転位置を検出する位置検出回路19を備えている。ROM16には、ロボット2~5を教示装置7により作成された動作プログラムに従って自動動作させるための制御プログラム、自動動作中のロボット2~5を教示装置7からの指示によって停止させる際の制御プログラム、ロボット2~5の速度制御や位置制御の際に用いられる各種のデータなどが記憶されている。また、RAM17には、教示装置7により作成された動作プログラムなどが記憶される。CPU15は、RAM17に記憶された動作プログラムから移動軌跡を演算し、ロボットアーム先端がこの軌跡に沿って移動するように当該ロボットアーム先端の位置と速度を制御する。具体的には、GPU15は、ロボットアーム先端の移動速度を速度パターン、例えば台形速度パターンに当て嵌めて決定する。この場合、台形速度パターンは、図7に示すように、加速域、等速域、減速域からなるが、加速域における加速度α、等速域における速度V、減速域における減速度-αは動作プログラムに記録されたパラメータから決定される。そして、CPU15は、移動開始時点Sから移動終了時点Eまでの間、台形速度パターンから所定のサンプリング周期時間Δt経過毎の速度を算出すると共に、移動開始時点Sからの移動距離を算出する。なお、移動距離は速度の積分値サンプリング時間Δt毎の速度とΔt時間の積の総和として求めることができる。CPU15は、サンプリング時間Δt経過毎に、移動開始時点Sからの移動距離だけ移動したときの位置座標を移動軌跡から算出し、求めたサンプリング時間Δt経過毎のロボットアーム先端の位置指令位置と速度指令速度から、各アームの位置と速度を演算し、これを各アームのサンプリング時間Δt経過毎の目標位置および目標速度とする。そして、CPU15は、位置検出回路19から取得した各アームの現在の位置および速度が、目標位置および目標速度となるように駆動回路18を介してモータ13を制御する。以上により、ロボットアーム先端が、動作プログラムにより定められた軌跡上を、台形速度パターンに従った速度で移動するように制御される。ここで、台形速度パターンにおいて、加速度α、減速度-α、等速域での速度Vはロボットアームが強度上耐え得る最大加速度、最大減速度、最高速度に一定の安全率を見込んだ許容上限加速度αmax、許容下限減速度-αmax、許容上限速度Vmax以下に定められる。なお、モータ13はロボットアームの駆動源であるが、同時に逆転トルク制動逆転トルクを発生して制動によってロボットアームを制動する制動手段としても機能する。図8は、ロボット2~5の自動動作時におけるロボットアーム先端の速度パターンの一例を示している。図8において、T1~T2は上昇動作時、T2からT3は横方向移動動作時、T3~T4は下降動作時、T4~T5は移動動作停止時、T5~T6は上昇動作時、T6~T7は横方向移動動作時、T7~T8は下降動作時、T8~T9=T1は移動動作停止時を示している。この図8では、T1からT5までが第1の作業動作、T5からT9までが第2の作業動作で、この2つの作業動作を1作業サイクルとしている。そして、自動動作時には、この作業サイクルを繰り返し実行する。この図8の1作業サイクルを各ロボット2~4に当てはめてみる。まず、第1のロボット2および第4のロボット5は、自動供給装置8から供給されるワークを把持してT1~T2で上昇し、T2~T3でワークを自動供給装置8からコンベア1上に搬送し、T3~T4でコンベアの製品までワークを下降させ、T4~T5の移動動作停止時でワークの把持を解除する第1の作業動作。その後、T5~T6でコンベア1から上方に離れ、T6~T7でコンベア1上から自動供給装置8上まで移動し、T7~T8で自動供給装置8により定位置に供給されたワークまで下降し、T8~T9の移動動作停止時でワークを把持する第2の作業動作。これに対し、第2のロボット3および第3のロボット4は、T1~T2でコンベア1から上方に離れ、T2~T3でコンベア1上から自動供給装置8上まで移動し、T3~T4で自動供給装置8により定位置に供給されたワークまで下降し、T4~T5の移動動作停止時でワークを把持する第1の作業動作。その後、T5~T6でワークを把持したまま上昇し、T6~T7でワークを自動供給装置8からコンベア1上に搬送し、T7~T8でコンベアの製品までワークを下降させ、T8~T9の移動動作停止時でワークの把持を解除する第2の作業動作。従って、第1のロボット2と第2のロボット3、第3のロボット4と第4のロボット5とは、通常は、コンベア1に対し、一方が近付くときは、他方が遠ざかるという動作関係を保持するように制御装置6よって制御されるので、衝突の恐れはない。しかし、第1のロボット2と第2のロボット3、第3のロボット4と第4のロボット5とは、図10に示すようにコンベア1上で動作範囲楕円で示すを共有する領域共有領域Uがあるので、動作のタイミングがずれると、共有領域Uで衝突する可能性が生ずる。ところで、ロボット2~5の自動動作中、例えばユーザーが異常だと感じたロボットがあった場合、異常の程度によっては、そのロボットを停止させて、点検を行うことが必要になってくる。この場合、ロボットの停止操作は教示装置7によって行う。例えば、第1のロボット2を停止させる場合、選択スイッチ11aを操作して第1のロボット2に割り当てられている番号を選択し、停止スイッチ11aを操作する。しかし、第1のロボット2が教示装置7上でも第1番のロボットであるかは確かではない。例えば、図11において、第1のロボット2の位置に設置されたロボットが第1番、第2のロボット3の位置に設置されたロボットが第2番に定められるとした場合、実際に工場に据え付ける際に、何らかの理由で、互いに逆の位置に設置第1のロボット2の位置に第2のロボット3が設置、第2のロボット3の位置に第1のロボット2が設置されることもある。この場合、第1のロボット2を停止させたいとして、第1番のロボットを選択して停止操作を行うと、第2のロボット3が停止してしまうという不具合を生ずる。このような不具合の発生を防止し、停止させるべきロボットを間違いなく停止させることができるようにするために、本発明では、教示装置7上で停止させるものとして選択されたロボット操作装置上での停止対象ロボットに、選択されたことを告知する告知動作を行わせ、ユーザーが停止させたいと思ったロボットと告知動作したロボットとが一致した場合、停止操作を行うようにしている。次に、ロボット2~5の自動動作中に、1台のロボットを停止させる場合の制御装置6の制御内容を図3~図6のフローチャートをも参照しながら説明する。自動動作モードにおいて、各ロボット2~5は、複数の移動動作を含む複数の作業動作からなる作業サイクル、つまり図8に示された上昇横方向移動下降の移動動作を含む第1の作業動作と第2の作業動作からなる作業サイクルを繰り返し実行している。この自動動作時において、制御装置6は、各ロボット2~5のロボットアーム先端の位置と速度を、前述のように指令位置と指令速度によって制御する図3の主制御ルーチンを実行すると共に、図4に示す停止指示対応ルーチンを実行する。図3の主制御ルーチンと、図4の停止指示対応ルーチンとは、並列処理により行われる。以下に停止指示対応ルーチンによる制御内容を説明する。即ち、ロボット2~5が自動動作中にあるとき、例えば調子の悪いロボットを見つけ、そのロボットを停止させる場合、ユーザーは教示装置7の選択スイッチ11aを操作し、停止したいロボットのものと思われるロボット番号を選択する。すると、制御装置6は、図4のステップA1でYESと判断して告知動作準備ルーチン告知動作準備手段A2に移行する。この告知動作準備ルーチンA2の詳細は図5に示されている。告知動作準備ルーチンA2に移行すると、制御装置6は、選択されたロボット番号から停止対象ロボットを決定し、選択操作タイミング図1aに示す停止対象ロボットの台形速度パターン上で時点p1を記憶するステップB1。次に、制御装置6は、停止対象ロボットの現在進行中の移動動作の台形速度パターン図1aのPtを基に、現在選択操作タイミング時点p1からn時間例えば2秒先までのサンプリング時間Δt毎の速度指令値を取得するステップB2。続いて、制御装置6は、取得した速度指令値から10減じた速度でn時間動作告知動作したと仮定し、その後、所定の加速度、例えば許容上限加速度αmaxで加速して等速域の速度V0に達するまでの時間mを算出するステップB3。なお、速度指令値から10減じた速度に落とすために制動を掛ける場合、その減速度は所定の減速度、例えば-αmaxとし、その制動時間もn時間に入る。制御装置6は、次に現在進行中の移動動作において、p1が減速域またはp1から減速域の開始時点p3までの時間がnm以内であるか否かを判断するステップB4。ステップB4でNOと判断した場合、制御装置6は、前記選択操作タイミング時点p1からの告知動作による動作不足量M0を算出するステップB5。ここで、指令速度から10減じた速度でn時間移動し、その後、αmaxで加速してV0に達するまで移動すると、当初の台形速度パターンによる指令速度のまま移動させた場合に比べて移動距離が不足することとなるが、動作不足量とはこの移動距離の不足量を言う。図1で左下がりの斜線を付した部分の面積が動作不足量M0となる。なお、p1時点が加速域にあるとき、当初台形速度パターンPtでの加速度によっては、αmaxで加速してV0に達するまでの間に、一部分、当初台形速度パターンPtの外側に出ることがあるが、この外側への張り出し部分は動作の増加分であるので、不足動作量を計算する場合は、この増加分を差し引く必要がある。次に、制御装置6は、現在実行中の移動動作の台形速度パターンPtのうち、p1時点から時間nの期間の速度指令値に対し、上記所定の減速度で減速させて10減じた速度指令値になるように書き換えると共に、n時間経過時点からm時間の加速度をαmaxに書き換えた新たな台形速度パターンを作成しステップB6、リターンとなる。前記ステップB4でYES、即ちp1時点が減速域またはp1時点から減速域に至るまでの時間がnm以内である場合、制御装置6は、ステップB7に移行して選択操作タイミング時点p1を次の移動動作の加速域開始からq時間経過後に変更し、表示器12にしばらくお待ち下さいのメッセージを表示ステップB8して前述のステップB2~B6を実行し、リターンとなる。上記選択操作タイミング時点p1を次の移動動作の加速域開始からq時間経過後とする理由は、加速開始時点から告知動作を開始すると、告知動作と見極めることができないからである。なお、選択操作タイミング時点p1が移動停止時であった場合には、告知動作準備ルーチンはステップB7から開始される。以上により告知動作準備ルーチンA2を終了し、次に復旧動作準備ルーチン復旧動作準備手段A3に移行する。復旧準備ルーチンA3は図6に示されている。同ルーチンに入ると、制御装置6は、まず、停止対象ロボットの当初台形速度パターンPtの減速域開始時点p3を遅らせ、これによって生ずる減速域での動作量増加分Ma図1aで右下がりの斜線部分が前記動作不足量M0と一致するような新台形速度パターンPt ́を作成するステップC1。この場合、停止対象ロボットに、現在実行中の移動動作に続く移動動作があれば、図2aに示すように、後続の移動動作の台形速度パターンPsについても、当初台形速度パターンPsに対し上記減速域開始時点p3の遅れ分Tdだけ遅らせて新台形速度パターンPs ́を作成するものである。次に、制御装置6は、当初台形速度パターンPtの減速域開始時点p3から新台形速度パターンPt ́の減速域開始時点p3 ́の遅れ時間Td、換言すれば、当初台形速度パターンPtの終了時点p4に対する新台形速度パターンPt ́の終了時点p4 ́の遅れ時間Tdを算出するステップC2。続いて、制御装置6は、停止対象ロボット以外のロボット以下、他のロボットというの作業動作の終了時点が当初よりTd時間遅れるように他のロボットのp2時点以降の台形速度パターンを書き換えるステップC3。p2時点で実行中の移動動作に後続する移動動作がある場合、その後続の移動動作の台形速度パターンも書き換えの対象となる。即ち、図1bに示すように、他のロボットに後続する移動動作がない場合、p2時点で実行中の移動動作の台形速度パターンPuについて、減速域の終了点p6を停止対象ロボットの新台形速度パターンPt ́の終了点p4 ́に一致させるようにTdだけ遅らせ、且つ、p2時点から所定の減速度、例えば当初台形速度パターンPuにおける減速域の減速度で減速させて当初速度V1からV2に変更したとき、p2時点から減速域の減速度で減速させて当初速度V1からV2に変更することによって生じた動作不足分左下がりの斜線を付した部分M1と減速域の終了時点をTdだけ遅らせることによって減速域で生じた動作増加分右下がりの斜線を付した部分M2とが等しくなるようにV2を定める。以上のようにしてV2を定めた後、p2時点から減速域と同じ減速度で速度V2まで減速する減速線を作成し、そして、当該V2で等速線を引き、減速域の減速線をp4 ́p6 ́時点で終了するように作成することで、他のロボットの新台形速度パターンPu ́を作成する。また、図2bに示すように、他のロボットにも後続する移動動作がある場合、現在p2時点実行中の作業動作を含めて残りの作業動作の数がN2以上の整数であったとすると、p2時点で実行中の作業動作の台形速度パターンPuの終了時点p6、後続の作業動作の終了時点p7をそれぞれTd/Nだけ遅らせる。そして、現在実行中の作業動作の台形速度パターンPuの減速線の終了時点をTd/Nだけ遅らせ、図1bと同様にして動作不足量M1と動作増加量M2とが等しくなるように新台形速度パターンPu ́を作成する。後続する作業動作の台形速度パターンについては、加速度および減速度は当初台形速度パターンPvと同じで、加速域の開始点P6がTd/Nだけ遅れたこと、および等速域の速度がV3からV4まで減少したことによる動作不足分左下がりの斜線を付した部分M3と、減速域の終了点p7がZTd/NZは、後続の作業動作がp2時点で実行中の作業動作を含めてZ番目のものを示す。だけ遅れることによる増加動作量M4とが等しくなるように新台形速度パターンPv ́を作成する。なお、図2bは後続する作業動作が1Nは2である場合を示している。このようにして新台形速度パターンを生成すると、制御装置6は復旧動作準備ルーチンを終了し、リターンとなって図4の停止指示対応ルーチンのステップA4告知動作制御手段に移行する。制御装置6は、ステップA4において、ステップB6で得た速度パターンにより、p1からn時間、指令速度の10減の速度となるように、停止対象ロボットのロボットアーム先端の移動速度を制御する。この告知動作制御により、停止対象ロボットの加速度域での加速度が減少、または等速度域での速度が減少する。停止対象ロボットは、この速度減少動作を、教示装置7上で停止させるべきロボットとして選択されたことを告知する動作告知動作とする。そして、この告知動作をしたロボットを見つけたユーザーは、その告知動作をしたロボットが停止させたいと思ったロボットと一致したとき、停止スイッチ11bを操作するステップA5でYES。制御装置6は、告知動作の開始時点p1からの経過時間をカウントし、この経過時点が所定時間nm以内に停止スイッチ11bが操作されたときステップA5でYES、ステップA6でYES、モータ13に逆転トルクを発生させて停止対象ロボットを制動停止させるステップA8:停止制御手段。これにより、停止対象ロボットは移動動作の終了地点に至る前で停止する。告知動作開始時点p1から所定時間nm以内に停止スイッチ11bの操作がなかったときステップA5でNO、制御装置6は、p2時点以降の停止対象ロボットの速度を、前述のステップC1で作成した図1aの新台形速度パターンPt ́、または図2aの新台形速度パターンPt ́およびPs ́に従って制御する。また、他のロボットを、前記ステップC3で作成した図1bの新台形速度パターンPu ́、または図2bの新台形速度パターンPu ́およびPv ́に従って制御するステップA7:復旧制御手段。この復旧動作によって、他のロボットは速度を遅らせ、これにより停止対象ロボットの作業動作の終了時点と同じ時期に作業動作を終了するようになされる。このように本実施形態によれば、ユーザーが教示装置7によって停止させたいと思う1台のロボットを選択すると、選択されたロボットの移動速度が減少するので、この速度変動告知動作によってユーザーは教示装置7で選択した停止対象ロボットが実際にどのロボットであるかを知ることができる。そして、ユーザーが停止させたいと思ったロボットと告知動作したロボットとが一致した場合、停止スイッチ11bを操作することで、その停止させたいと思ったロボットを停止させることができる。また、告知動作したロボットが、ユーザーの停止させたいロボットと異なる場合、ユーザーは停止操作をしない。すると、停止対象ロボットは告知動作した分だけ他のロボットに対し動作遅れを生ずるが、他のロボットが復旧動作、つまり、他のロボットが速度を減少させて、告知動作による停止対象ロボットの遅れ分だけ他のロボットも動作遅れを呈し、4台のロボット共に同じ時期に作業動作を終了するようになる。そして、復旧動作により、全てのロボット2~5が同時期に作業動作を停止するので、告知動作したロボットが作業動作の停止タイミングを常とは異ならせることによって共有領域で他のロボットと衝突するという危険性の発生をなくすことができる。なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、次のような拡張或いは変更が可能である。告知動作を行う移動動作は、選択スイッチ11aを操作した際に実施されている移動動作としたが、告知動作を行う移動動作を例えば横方向への移動動作に予め定めておいても良い。横方向への移動動作は、水平方向移動に限られず、上下方向の移動を伴っていても良い。移動動作の速度を表わすパターンとしては、台形に限られず、三角形であっても良い。特に、移動距離が短い場合には、加速域と減速域からなる三角速度パターンの方が好ましい。ロボットは垂直多関節型に限られない。他のロボットの作業動作の停止時は、停止対象ロボットの作業動作の停止時と必ずしも正確に一致する必要はない。他のロボットが停止対象ロボットと衝突することを防止できる程度に停止の時点が同じ時期であれば、停止時点のばらつきはあっても支障はない。複数上記実施例では4台のロボットの各移動動作の開始時点と終了時点は、それぞれ異なっていても良いが、複数のロボットの各移動動作の開始時点T1~T3、T5~T7と終了時点T2~T4、T6~T8は互いに同じ時点であることが新台形速度パターンの形成上好ましい。