"位置の推定を修正するための方法であって、改善された位置Xhuberが、ナビゲーション受信機とN基の衛星との間の測定距離に相当する、擬似的距離ρiのN個の測定値102、及び前記受信機によってなされた前記受信機の位置の推定値Xprim103を用いて、ロバスト推定アルゴリズムの適用104により決定され、少なくとも以下のステップ:―前記測定値ρiからの擬似的距離の剰余Δρihuberよりのノルム剰余値Δrihuberの決定ステップと、―kが1よりも厳密に大きい整数である、N-k個のノルム剰余値Δrihuberを含むシグマギリシア文字σの大文字個の部分集合105、106の決定ステップ111と、―最小の標準偏差σSEOを伴う部分集合SEOの選定ステップと、―前記ノルム剰余Δrihuberと前記部分集合SEOのノルム剰余の平均μSGOとの間の差が、所定のしきい値T1よりも小さい場合に選定される、異常でない測定値の選定ステップ107と、―前記選定された測定値からの、前記位置の修正された推定値Xclnの決定ステップとを含むことを特徴とする方法。ロバスト推定アルゴリズムがHuberフーバーアルゴリズムであることを特徴とする、請求項1に記載の方法。前記Huberフーバーアルゴリズムが、前記位置Xprimを用いて初期化されることを特徴とする、請求項2に記載の方法。前記剰余Δρihuberが次の式:Δρihuber=δXisat-Xhuberを用いることにより決定され、ここで、Xisatがi番目の衛星位置を表わし、前記位置が例えば信号伝達チャンネルを用いて前記受信機へと伝達され、δXisat-Xhuberが前記差Xisat-Xhuberの推定値と前記測定された擬似的距離ρiとの間の偏差を表わすことを特徴とする、請求項1~3のいずれか一項に記載の方法。位置Xclnが最小二乗法又はロバスト推定法を用いることにより決定されることを特徴とする、請求項1~4のいずれか一項に記載の方法。前記ノルム剰余Δrihuberが次の式:Δrihuber=Δρihuber/σiを用いることにより決定され、ここで、σiが測定誤差の先験的分散を表わすことを特徴とする、請求項1~5のいずれか一項に記載の方法。部分集合の数シグマギリシア文字σの大文字が、N個の内でN-k個の測定値の組合せ数に相当することを特徴とする、請求項1~6のいずれか一項に記載の方法。擬似的距離のN個の剰余Δriclnを決定するためのステップを含み、次の式:Δricln=δXisat-Xcln/σiが使用され、ここで、δXisat-Xclnが前記差Xisat-Xclnの推定値と前記測定された擬似的距離ρiとの間の偏差を表わすことを特徴とする、請求項1~7のいずれか一項に記載の方法。既に選定された測定値から、測定値ρiを選定するための第2のステップ108を含み、前記測定値は次の式:|Δricln-Δrihuber|<T2が満足される場合に選定され、ここでT2が所定のしきい値であることを特徴とする、請求項7に記載の方法。ロバスト位置推定Xrobが、第2の選定ステップ108の間に選定された測定値に対する前記最小二乗法の適用により推定されることを特徴とする、請求項8に記載の方法。検出半径の値110が、前記第2の選定ステップ108の間に選定された前記測定値に基づいて決定されることを特徴とする、請求項9あるいは10のいずれか一項に記載の方法。請求項1~11のいずれか一項に記載の方法を実施することを特徴とする、ナビゲーション受信機。本発明の1つの目的は、特に上述の欠点を克服することである。このため、本発明の主題は位置の推定を修正するための方法であり、改善された位置Xhuberは、ナビゲーション受信機とN基の衛星との間の測定距離に相当する、擬似的距離ρiのN個の測定値、及び前記受信機によってなされた前記受信機の位置の推定値Xprimを用いて、ロバスト推定アルゴリズムの適用により決定される。本方法は少なくとも以下のステップ:―測定値ρiからの擬似的距離の剰余Δρihuberよりのノルム剰余値Δrihuberの決定ステップと、―kが1よりも厳密に大きい整数である、N-k個のノルム剰余値Δrihuberを含むシグマギリシア文字σの大文字個の部分集合の決定ステップと、―最小の標準偏差σSEOを伴う部分集合SEOの選定ステップと、―ノルム剰余Δrihuberと部分集合SEOのノルム剰余の平均μSGOとの間の差が、所定のしきい値T1よりも小さい場合に選定される、異常でない測定値の選定ステップと、―選定された測定値からの、位置の修正された推定値Xclnの決定ステップとを含む。本発明の1つの態様によれば、ロバスト推定アルゴリズムはHuberフーバーアルゴリズムである。Huberフーバーアルゴリズムは、例えば位置Xprimを用いることにより初期化される。1つの実施形態において、剰余Δρihuberは次の式を用いて決定される。Δρihuber=δXisat-Xhuberここで、Xisatはi番目の衛星位置を表わし、前記位置は例えば信号伝達チャンネルを用いて受信機へと伝達され、δXisat-Xhuberは差Xisat-Xhuberの推定値と測定された擬似的距離ρiとの間の偏差を表わす。本発明の有利な実施形態によれば、位置Xclnは最小二乗法又はロバスト推定法を用いて決定される。ノルム剰余値Δrihuberは、次の式を用いて決定され得る。Δrihuber=Δρihuber/σiここで、σiは測定誤差の先験的分散を表わす。本発明の1つの態様によれば、部分集合の数シグマギリシア文字σの大文字はN個の内でN-k個の測定値の組合せ数に相当する。さらに、本発明は擬似的距離のN個の剰余Δriclnを決定するためのステップを提供し、次の式が用いられる。Δricln=δXisat-Xcln/σiここで、δXisat-Xclnは差Xisat-Xclnの推定値と測定された擬似的距離ρiとの間の偏差を表わす。本方法は例えば、既に選定された測定値から、測定値ρiを選定するための第二のステップを含み、前記測定値は次の式が満足される場合に選定される。|Δricln-Δrihuber|<T2ここで、T2は所定のしきい値である。1つの実施モードにおいて、ロバスト位置推定値Xrobは第二の選定ステップの間に選定された測定値に対し、最小二乗法を適用することにより推定される。検出半径の値は、例えば第二の選定ステップの間に選定された測定値に基づき決定される。本発明はまた前述の方法を実施するナビゲーション受信機にも関する。有利なことに、本方法はRAIM処理を行なうハードウェアとは無関係に、ナビゲーション信号を取得するためのハードウェアの選定を最適化できる。さらに、ロバストRAIM法は、標準のRAIMと比較して検出に関する完全性の性能を改善しながら、位置推定の信頼性を高めることができる。本発明の別の特徴及び利点は、限定されない例証として与えられる以下の記述から、及び添付図を踏まえて明らかになるであろう。本方法は、一次受信機100、すなわち前記方法を実施しない従来のナビゲーション受信機によって送信されるデータに基づく。これらのデータは一方で一次受信機により推定される解101に相当し、他方でN基の衛星から生じる信号を処理することにより得られる、擬似的距離の測定値102に相当する。一次受信機により推定される解は、Xprimで表わされる受信機の推定位置、及び推定されるクロックのずれ時間差に相当する。ρiで表わされる擬似的距離のN個の測定値102は、受信機とN基の衛星との間の測定距離に相当し、iはそれに対して測定が行なわれる、N基の衛星内の1つの衛星の添え字に相当する。一次受信機により送信された測定値が前処理されていない場合、それらは四角の破線103により記号で表わされているように、本来知られている、伝播誤差及び測定誤差を取り除く前処理を受けるべきである。前述の解101及び測定値102に適用される最初の処理104は、ロバスト推定法、すなわち非公称誤差の存在下で効果的な方法の使用により、受信機の改善された位置の決定を目的とする。本発明の範囲内で採用され得るロバスト法は、いわゆるHuberフーバー法である。この方法はX.W.Chang及びY.Guoによる題名、Huber’sM-estimationinrelativeGPSpositioningフーバー法-相対的GPS測位における推定:computationalaspects,JournalofGeodesy,2005,vol.79,no.6-7,pp.351-362の論文において説明されている。この方法の原理は最新の計算位置に関する測定値の剰余の関数により、測定値ρiの重み付けをすることである。この計算は、例えば一次受信機により決定される位置Xprimを用いることによって、初期化され得る。この結果はXhuberと称される改善された位置、及び擬似的距離の剰余の集合である。その剰余はΔρihuberと称され、例えば次の式:Δρihuber=δXisat-Xhuber1を用いることにより決定される。ここで、Xisatはi番目の衛星位置を表わし、前記位置は例えば信号伝達チャンネルを用いて受信機へと伝達され、δXisat-Xhuberは差Xisat-Xhuberの推定値と測定された擬似的距離ρiとの間の偏差を表わす。このようにして得られる、改善された位置Xhuber及び擬似的距離の剰余Δρihuberの集合は、次にN個の測定値ρiの中で任意の異常測定値を検出するために使用される。異常測定値の検出は、まず初めにノルム剰余値Δrihuberを定義し、次に前記剰余の部分集合を形成し、そして測定値が異常か否かを決定するために、これらの部分集合に対して統計的テストを適用することによって行なわれる。ノルム剰余値Δrihuberは、次の式を用いることにより決定され得る。Δrihuber=Δρihuber/σi2ここで、σiは測定誤差の先験的分散を表わし、ガウスの定理に基づく誤差分布モデルが通常使用される。N-k個のノルム剰余値Δrihuberを含む部分集合105、106は、次に111に形成され、パラメータkはそれに対して防護されるべき、異常測定値の最大数に相当する。このようにして決定される部分集合の数シグマギリシア文字σの大文字は,N個の内でN-k個の測定値の組合せ数に相当し、シグマギリシア文字σの大文字=C[N-k,N]で表わされる。言い換えれば、シグマギリシア文字σの大文字個の部分集合はN-k個の剰余を含む全ての組合せである。これらの集合の標準偏差が次に計算される。これらの集合のうち、最適部分集合と呼ばれ頭字語SGOにより表わされる集合が決定される。SGOはその標準偏差σSEOが最小の集合である。SEOに属するノルム剰余の平均が決定され、μSGOで表わされる。集合SEOの決定は、誤差が存在する最大の確率を有するk個の測定値をリストアップすること、及び信頼出来ると見なされる基準の部分集合を持つことを可能にする。2つの統計的テスト107、108は、次に測定値の異常性を否定又は確認するために適用される。第1の統計的テスト107は、ノルム剰余Δrihuberと平均μSGOとの間の差により定義されるN個の偏差を、しきい値T1と比較するためのものである。このしきい値T1は、誤りの警報及び検出の性能に関して、設計者により選定された目的を保証するように決定される。このテストは例えば、次の式を用いて公式化され得る。Δrihuber-μSEO<T13添え字iに関する不等式3が満足される場合、i番目の測定ρiは異常とは考えられない。この場合、それは適正位置と呼ばれる位置Xclnを再計算するために保持される。この適正位置は最小二乗法を用いて決定されることが望ましいが、例えばロバスト推定法のような別の推定方法が用いられ得る。位置修正の改善を可能にする、第2の統計的テスト108が次に適用される。このために、ノルム擬似的距離のN個の剰余Δriclnの新たな集合が形成される。この集合の剰余は、例えば次の式を用いて定義される。Δricln=δXisat-Xcln/σi4ここで、δXisat-Xclnは差Xisat-Xclnの推定値と測定された擬似的距離ρiとの間の偏差を表わす。この集合の標準偏差σclnが決定される。剰余Δriclnと剰余Δrihuberとの間の偏差は、新たに推定された位置Xclnに対する第1のテスト107から生じる、測定値のフィルタリングの貢献を定量化するために決定される。この偏差がしきい値T2よりも小さい場合、測定値は保持される。しきい値T2は求められる誤りの警報及び検出の性能レベルに従って選定される。言い換えれば、このテストは次の式を用いることにより要約され得る。|Δricln-Δrihuber|<T25不等式5が満足される場合、測定値iは有効で、すなわち異常でないと見なされ、そして保持される。2つのテスト適用に続いて保持される測定値は、いわゆるロバスト位置Xrobの決定109のために使用される。このために、従来の最小二乗法が用いられ得る。別のタイプの推定もまた使用され得る。保護半径110の推定は次に、保持された測定値の数を考慮し、既存の方法を用いることにより行なわれ得る。一例として、LS-RAIMLeast-SquareRAIM=最小二乗RAIMタイプのRAIM法、及びMHSSMultipleHypothesesSeparateSolutions=多重仮説分離解の解分離法タイプの範囲内で用いられる、半径推定アルゴリズムが使用され得る。従って、前述のステップの適用は、入力の測定値ρiにおける誤差が検出された場合に、修正された位置の解を得ることを可能にする。位置の解Xrobの保証を可能にする保護半径の値もまた利用できる。"