"可撓性を具備するプローブに設けられた電磁コイルに交流信号が印加されることにより発生した磁界を検知する磁界検知手段と、前記磁界検知手段で検知した前記磁界に基づいて、前記電磁コイルの位置を示す3次元座標を算出する演算を行う座標演算手段と、前記座標演算手段により算出された前記3次元座標、又はセンサによる検知信号に基づいて、前記電磁コイルの移動速さを算出する移動速さ算出手段と、前記座標演算手段により所定期間内に検出される前記電磁コイルの複数の3次元座標に基づいて、前記所定期間内の移動平均座標を算出する移動平均座標算出手段と、前記移動速さ算出手段により算出された前記移動速さと所定の閾値とを比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に応じて、前記電磁コイルの3次元座標として、前記移動平均座標と前記座標演算手段により算出された前記3次元座標とのいずれか一方を用いるように設定するコイル座標設定手段と、を具備することを特徴とするプローブ形状検出装置。前記電磁コイルに交流信号を印加した場合に発生するノイズ量を測定するノイズ量測定手段と、前記ノイズ量測定手段の測定結果に応じて前記所定の閾値を変更する閾値変更手段と、を更に具備することを特徴とする請求項1に記載のプローブ形状検出装置。固定抵抗器と、前記電磁コイルと前記固定抵抗器との一方に前記交流信号を選択的に供給するように切り替える切り替え手段と、を更に具備し、前記ノイズ量測定手段は、前記切り替え手段によって前記交流信号が前記固定抵抗器に供給されているときに前記磁界検知手段に基づいて生成される信号をノイズ量として測定することを特徴とする請求項2に記載のプローブ形状検出装置。前記コイル座標設定手段は、前記移動速さが前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記移動平均座標を前記電磁コイルの3次元座標として用いるように設定し、前記移動速さが前記所定の閾値以上の場合には、前記座標演算手段によって算出された前記3次元座標を前記電磁コイルの3次元座標として用いるように設定することを特徴とする請求項1に記載のプローブ形状検出装置。前記コイル座標設定手段は、前記移動速さが前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記移動平均座標を前記電磁コイルの3次元座標として用いるように設定し、前記移動速さが前記所定の閾値以上の場合には、前記座標演算手段によって算出された前記3次元座標を前記電磁コイルの3次元座標として用いるように設定することを特徴とする請求項2に記載のプローブ形状検出装置。前記閾値変更手段は、前記ノイズ量測定手段により測定されたノイズ量と、予め設定されたノイズ量用閾値と比較して、前記ノイズ量がノイズ量用閾値未満の場合には、前記所定の閾値を、該所定の閾値よりも小さい閾値に設定し、前記ノイズ量がノイズ量用閾値以上の場合には、前記所定の閾値に設定することを特徴とする請求項2に記載のプローブ形状検出装置。更に、前記ノイズ量測定手段により測定されたノイズ量から、前記電磁コイルに対して前記ノイズ量に起因する3次元位置のばらつき量を評価する評価手段を有することを特徴とする請求項2に記載のプローブ形状検出装置。前記閾値変更手段は、前記評価手段による3次元位置のばらつき量の評価値に応じて前記所定の閾値を変更設定することを特徴とする請求項7に記載のプローブ形状検出装置。前記固定抵抗器は、前記プローブ内に設けられた複数の前記電磁コイルにおける特定の電磁コイルと選択的に切り替え可能であり、前記ノイズ量測定手段が前記固定抵抗器を選択して前記ノイズ量を測定する期間中に、前記特定の電磁コイル以外の前記複数の電磁コイルに交流信号を印加して、前記特定の電磁コイル以外の前記複数の電磁コイルの3次元座標を算出可能にすることを特徴とする請求項3に記載のプローブ形状検出装置。可撓性を具備するプローブに設けられた電磁コイルに交流信号が印加されることにより発生した磁界を検知する磁界検知ステップと、前記磁界検知ステップで検知した前記磁界に基づいて、前記電磁コイルの位置を示す3次元座標を算出する演算を行う座標演算ステップと、前記座標演算ステップにより算出された前記3次元座標又はセンサの検知信号に基づいて、前記電磁コイルの移動速さを算出する移動速さ算出ステップと、前記座標演算ステップにより所定期間内に検出される前記電磁コイルの複数の3次元座標に基づいて、前記所定期間内の移動平均座標を算出する移動平均座標算出ステップと、前記移動速さ算出ステップにより算出された前記移動速さと所定の閾値とを比較する比較ステップと、前記比較ステップの比較結果に応じて、前記電磁コイルの3次元座標として、前記移動平均座標と前記座標演算ステップにより算出された前記3次元座標とのいずれか一方を用いるように設定するコイル座標設定ステップと、を具備することを特徴とするプローブ形状検出方法。前記コイル座標設定ステップは、前記移動速さが前記所定の閾値よりも小さい場合に、前記移動平均座標を前記電磁コイルの3次元座標として用いるように設定し、前記移動速さが前記所定の閾値以上の場合には、前記座標演算ステップによって算出された前記3次元座標を前記電磁コイルの3次元座標として用いるように設定することを特徴とする請求項10に記載のプローブ形状検出方法。更に、前記電磁コイルから、前記電磁コイルのインピーダンスと殆ど等しい抵抗値を有する固定抵抗器を選択するように切り替えて、前記固定抵抗器に前記交流信号を印加した際に、前記磁界検知ステップにより検知される磁界をノイズ量として測定するノイズ量測定ステップを有することを特徴とする請求項11に記載のプローブ形状検出方法。さらに、前記ノイズ量測定ステップにより測定されたノイズ量と、予め設定されたノイズ量用閾値と比較して、前記ノイズ量がノイズ量用閾値未満の場合には、前記所定の閾値を、該所定の閾値よりも小さい閾値に設定し、前記ノイズ量がノイズ量用閾値以上の場合には、前記所定の閾値を変更しないように設定する閾値設定ステップを有することを特徴とする請求項12に記載のプローブ形状検出方法。本発明のプローブ形状検出装置は、可撓性を具備するプローブに設けられた電磁コイルに交流信号が印加されることにより発生した磁界を検知する磁界検知手段と、前記磁界検知手段で検知した前記磁界に基づいて、前記電磁コイルの位置を示す3次元座標を算出する演算を行う座標演算手段と、前記座標演算手段により算出された前記3次元座標、又はセンサによる検知信号に基づいて、前記電磁コイルの移動速さを算出する移動速さ算出手段と、前記座標演算手段により所定期間内に検出される前記電磁コイルの複数の3次元座標に基づいて、前記所定期間内の移動平均座標を算出する移動平均座標算出手段と、前記移動速さ算出手段により算出された前記移動速さと所定の閾値とを比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に応じて、前記電磁コイルの3次元座標として、前記移動平均座標と前記座標演算手段により算出された前記3次元座標とのいずれか一方を用いるように設定するコイル座標設定手段と、を具備することを特徴とする。本発明のプローブ形状検出方法は、可撓性を具備するプローブに設けられた電磁コイルに交流信号が印加されることにより発生した磁界を検知する磁界検知ステップと、前記磁界検知ステップで検知した前記磁界に基づいて、前記電磁コイルの位置を示す3次元座標を算出する演算を行う座標演算ステップと、前記座標演算ステップにより算出された前記3次元座標又はセンサの検知信号に基づいて、前記電磁コイルの移動速さを算出する移動速さ算出ステップと、前記座標演算ステップにより所定期間内に検出される前記電磁コイルの複数の3次元座標に基づいて、前記所定期間内の移動平均座標を算出する移動平均座標算出ステップと、前記移動速さ算出ステップにより算出された前記移動速さと所定の閾値とを比較する比較ステップと、前記比較ステップの比較結果に応じて、前記電磁コイルの3次元座標として、前記移動平均座標と前記座標演算手段により算出された前記3次元座標とのいずれか一方を用いるように設定するコイル座標設定ステップと、を具備することを特徴とする。以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。第1の実施形態図1に示すように、第1の実施形態を備えた内視鏡システム1は、内視鏡検査を行う内視鏡装置2と、内視鏡検査の補助に用いられるプローブ形状検出装置としての内視鏡挿入部形状検出装置3とを備える。この内視鏡挿入部形状検出装置3は、術者が、ベッド4に横たわる患者5の体腔内に電子内視鏡6のプローブとしての内視鏡挿入部7を挿入して内視鏡検査を行う場合に、その内視鏡挿入部7の形状をモデル化して表示することによって、挿入補助に利用される。電子内視鏡6は、可撓性を有する細長のプローブとしての内視鏡挿入部7を有し、この内視鏡挿入部7の後端に湾曲操作ノブを設けた操作部8が形成され、この操作部8からユニバーサルコード9が延出され、ビデオプロセッサ10に接続されている。この電子内視鏡6は、ライトガイド63後述する図13参照が挿通されている。図13に示すようにライトガイド63は、ビデオプロセッサ10内の光源部からの照明光を伝送し、内視鏡挿入部7の先端に設けた照明窓64から伝送した照明光を出射し、患部等を照明する。照明された患部等の被写体は照明窓64に隣接して設けられた観察窓65に取り付けた対物レンズ66により、その結像位置に配置された撮像素子67に光学像を結び、この撮像素子67はその光学像を光電変換する。光電変換された信号は、図1に示すビデオプロセッサ10内の図示しない映像信号処理部により信号処理されて標準的な映像信号が生成され、ビデオプロセッサ10に接続された画像観察用モニタ11に表示される。この電子内視鏡6には処置具チャンネル12が設けてあり、この処置具チャンネル12の挿入口12aから例えば16個の磁界を発生する磁界発生素子の機能を有する電磁コイルとしてのソースコイル14a、14b、...、14p以下、符号14iで代表するが配置されたプローブ15が挿通されることにより、内視鏡挿入部7内にソースコイル14iが設置される。なお、プローブ15にソースコイル14iを配置することなく、内視鏡挿入部7内に、その長手方向に所定間隔でソースコイル14iを配置する構成にしても良い図13においてはこのような構成例を示している。上記プローブ15の後端から延出されたソースケーブル16は、その後端のコネクタ16aが内視鏡挿入部形状検出装置3の検出装置21に着脱自在に接続される。そして、検出装置21側からソースケーブル16を介して磁界発生素子としてのソースコイル14iに駆動信号としての交流信号を印加することにより、交流信号が印加されたソースコイル14iは、このソースコイル14iの周囲に磁界を発生する。また、患者5が横たわるベッド4の付近に配置されるこの検出装置21には、ソースコイル14iによる磁界を検知するための磁界検知手段又は磁界検知部を構成するセンスコイルユニット23が例えば上下方向に移動昇降自在に設けられている。このセンスコイルユニット23内には複数の磁界検知素子としてのセンスコイルが配置されている。より具体的には、図2に示すように例えば中心のZ座標が第1のZ座標である例えばX軸に向いたセンスコイル22a-1、22a-2、22a-3、22a-4と、中心のZ座標が第1のZ座標と異なる第2のZ座標であるY軸に向いたセンスコイル22b-1、22b-2、22b-3、22b-4と、中心のZ座標が第1及び第2のZ座標と異なる第3のZ座標であるZ軸に向いたセンスコイル22c-1、22c-2、22c-3、22c-4の12個のセンスコイル以下、簡略的に22a、22b、...、22lと記して、それらを符号22jで代表するが配置されている。センスコイル22jは、センスコイルユニット23からの図示しないケーブルを介して検出装置21に接続されている。この検出装置21には使用者が装置を操作するための操作パネル24が設けられている。また、図1に示すように、この検出装置21には検出した内視鏡挿入部7の形状をモデル化したスコープモデルを表示する表示手段としてモニタ25がその上部に配置されている。内視鏡挿入部形状検出装置3は、図3に示すように、ソースコイル14iに駆動信号を送信して駆動する送信ブロック26と、センスコイルユニット23内のセンスコイル22jにより検知受信した信号に対する信号処理を行う受信ブロック27と、受信ブロック27の出力信号に対する信号処理をする制御ブロック28とから構成される。図4に示すように、内視鏡挿入部7内に設置されるプローブ15には、上述したように、磁界を発生するための16個のソースコイル14iが所定の間隔で配置されており、これらソースコイル14iは、送信ブロック26を構成する16個の互いに異なる周波数の駆動信号交流信号を生成するソースコイル駆動回路部31に接続されている。ソースコイル駆動回路部31は、各ソースコイル14iをそれぞれ異なる周波数の正弦波の駆動信号で駆動される。なお、送信ブロック26は、後述する図10Aにて説明するように発振回路51a~51pと、トランス52a~52pとを有する。一方、センスコイルユニット23内の12個のセンスコイル22jは、受信ブロック27を構成するセンスコイル信号増幅回路部34に接続されている。センスコイル信号増幅回路部34では、図5に示すようにセンスコイル22jを構成する12個の単心コイル22kがそれぞれ増幅回路35kに接続された12系統の受信処理系が設けられており、各単心コイル22kで検出された微小な信号が増幅回路35kにより増幅される。増幅された信号は、フィルタ回路36kでソースコイル14iが発生する複数の周波数を通すバンドパス帯域をもち、このバンドパス帯域以外の不要周波数成分が除去されてバッファ37kに出力された後、ADCアナログデジタルコンバータ38kで制御ブロック28が読み込み可能なデジタル信号に変換される。なお、図4の受信ブロック27は、センスコイル信号増幅回路部34及びADC38kより構成され、センスコイル信号増幅回路部34は、増幅回路35k、フィルタ回路36k及び出力バッファ37kより構成される。図4に示すように、このセンスコイル信号増幅回路部34の12系統の出力は、12個の前記ADC38kに伝送され、制御ブロック28内の制御信号発生回路部40から供給されるクロックにより所定のサンプリング周期のデジタルデータに変換される。このデジタルデータは、制御信号発生回路部40からの制御信号によってローカルデータバス41を介して2ポートメモリ42に書き込まれる。なお、2ポートメモリ42は、図5に示すように、機能的には、ローカルコントローラ42a、第1のRAM42b、第2のRAM42c及びバススイッチ42dよりなる。そして、図6に示すようなタイミングにより、ローカルコントローラ42aからのA/D変換開始信号によりADC38kがA/D変換を開始し、ローカルコントローラ42aからの切り換え信号によりバススイッチ42dがRAM42b、42cを切り換えながら第1RAM42b、42cを交互に読み出しメモリ及び書き込みメモリとして用い、書き込み信号により、電源投入後は、常時データの取り込みを行っている。図4に示すように、制御ブロック28を構成し、後述するように内視鏡挿入部形状の算出等の演算処理を行うCPU中央処理ユニット32は、制御信号発生回路部40からの制御信号により2ポートメモリ42に書き込まれたセンスコイル22jにより検知された信号のデジタルデータをローカルデータバス43、PCIコントローラ44及びPCIバス45図5参照からなる内部バス46を介して読みだす。図7は、CPU32による処理機能を示す。このCPU32は、図4に示すメインメモリ47を用い、上記デジタルデータに対して周波数抽出処理具体的には高速フーリエ変換:FFTを行い、各ソースコイル14iの駆動周波数に対応する周波数成分の磁界検出データに分離抽出する分離部32aの機能を有する。また、CPU32は、分離部32aにより分離された各磁界検出データから電子内視鏡6の内視鏡挿入部7内に設けられた各ソースコイル14iの3次元座標を算出する座標演算部32bの機能を有する。また、CPU32は、座標演算部32bにより少なくとも1つのソースコイル14iに対して、適宜の期間内に算出された複数の3次元座標の単位時間当たりの移動量からそのソースコイル14iの移動速さを算出する移動速さ算出部32cの機能を有する。なお、この場合の期間として、移動平均座標を算出する場合の所定期間と同じ設定でも良い。また、1つのソースコイル14iでなく、複数のソースコイルそれぞれの移動速さを算出し、それらの平均値を移動速さに用いても良い。また、CPU32は、移動速さ算出部32cにより算出された前記移動速さと、移動速さに対する所定の閾値Vth例えば900mm/secとを比較する比較部32dの機能を有する。なお、CPU32は、所定の閾値Vthを格納する閾値格納部32g図7では単に閾値Vthと略記を有する。閾値格納部32gをCPU32の外部に設けても良い。また、CPU32は、各ソースコイル14iに対して、所定期間内に算出された複数の3次元座標の座標データから、その所定期間内の移動平均座標を算出する移動平均座標算出部32eの機能を有する。また、CPU32は、比較部32dの比較結果に応じて、内視鏡挿入部形状の生成及び表示に使用する各ソースコイル14iの3次元座標モデル座標というとして、前記移動平均座標と、前記座標演算部32bにより算出された前記3次元座標とのいずれか一方を用いるように設定するコイル座標設定部32fの機能を有する。より具体的には、コイル座標設定部32fは、前記移動速さが前記所定の閾値Vthよりも小さい場合に、前記移動平均座標を前記ソースコイル14iのモデル座標として用いるように設定し、前記移動速さが前記所定の閾値Vth以上の場合には、前記座標演算部32bによって算出された個々の前記3次元座標を前記ソースコイル14iのモデル座標として用いるように設定する。そして、CPU32は、コイル座標設定部32fにより設定された内視鏡挿入部形状の生成に使用するモデル座標のデータを用いて内視鏡挿入部7の形状に対応したスコープモデルとして表示するための表示データを生成し、ビデオRAM48に出力する。ビデオ信号発生回路49は、ビデオRAM48に書き込まれた表示データを読みだし、アナログのビデオ信号に変換してモニタ25に出力する。モニタ25は、このアナログのビデオ信号の入力により、表示画面上に電子内視鏡6の内視鏡挿入部7のスコープモデルを表示する。上記CPU32は、各ソースコイル14iに対応した磁界検出情報、すなわち、各センスコイル22jを構成する単心コイル22kに発生する起電力正弦波信号の振幅値と位相データを算出する。なお、位相データは、起電力の極性を含み、位相データは、センスコイル22jから、3次元座標の算出対象に該当するソースコイル14iまでの距離に対応する情報となる。また、本実施の形態では図1に示すように検出装置21には、体内に挿入された内視鏡挿入部7の位置を確認したりする為に、体外での位置を表示させるための体外マーカ57と、患者5の腹部などに取り付ける等して、患者5の体位が変化しても患者5の特定の方向から常にスコープモデルを表示させるため等で使用する基準プレート58を検出装置21に接続して使用することもできる。なお、患者5の体位が変化しないと、この体外マーカ57の位置は殆ど変化しない。体外マーカ57は内部に1つのソースコイルが収納されており、この体外マーカ57のケーブル59の基端のコネクタ59aは、検出装置21に着脱自在で接続される。そして、このコネクタ59aを接続することにより、プローブ15内のソースコイル14iの場合と同様に体外マーカ57のソースコイルも駆動され、センスコイルユニット23で検出された体外マーカ57のソースコイルの位置もスコープモデルと同様にモニタ25に表示される。また、基準プレート58は、そのディスク形状部分の内部にそのディスク面上に例えば3個のソースコイルが配置され、これら3個のソースコイルに接続されたケーブル60の基端のコネクタ60aは検出装置21に着脱自在で接続される。これらの3個のソースコイルの位置検出により、それらが配置されている面が決定される。そして、その面に垂直な方向から内視鏡挿入部7を見た場合に観察されるスコープモデルとなるようにスコープモデルの描画を行うのに使用される。また、図4に示すように本実施の形態では、検出装置21にはプローブ15のコネクタ16a、体外マーカ57のコネクタ59a、基準プレート58のコネクタ60aがそれぞれ接続されるコネクタ受け21a、21b、21cが設けてあり、各コネクタ受け21a、21b、21cはソースコイル駆動回路部31に接続される。またCPU32は、内部バス46に接続されたPIOパラレル入出力回路33を介してソースコイル駆動回路部31を構成する発振回路51i後述する第2の実施形態で説明する図10A参照の動作等を制御する。但し、本実施形態においては、図10Aにおける切替スイッチ53iと固定抵抗器54iは設けてない。このような構成のプローブ形状検出装置としての内視鏡挿入部形状検出装置3は、可撓性を具備するプローブとしての内視鏡挿入部7に設けられた電磁コイルとしてのソースコイル14iに交流信号が印加されることにより発生した磁界を検知する磁界検知手段としての複数のセンスコイル22jからなるセンスコイルユニット23と、前記磁界検知手段で検知した前記磁界に基づいて、前記電磁コイルの位置を示す3次元座標を算出する演算を行う座標演算手段としての座標演算部32bとを有する。また、内視鏡挿入部形状検出装置3は、前記座標演算部32bにより算出された前記3次元座標又は後述するセンサによる検知信号に基づいて、前記電磁コイルの移動速さを算出する移動速さ算出手段としての移動速さ算出部32cと、前記座標演算部32bにより所定期間内に検出される前記電磁コイルの複数の3次元座標に基づいて、前記所定期間内の移動平均座標を算出する移動平均座標算出手段としての移動平均座標算出部32eとを有する。また、内視鏡挿入部形状検出装置3は、前記移動速さ算出部32cにより算出された前記移動速さと所定の閾値とを比較する比較手段としての比較部32dと、前記比較部32dの比較結果に応じて、前記電磁コイルの3次元座標として、前記移動平均座標と前記座標演算部32bにより算出された前記3次元座標とのいずれか一方を用いるように設定するコイル座標設定手段としてのコイル座標設定部32fとを具備することを特徴とする。このような構成の内視鏡挿入部形状検出装置3による内視鏡挿入部形状を検出する動作を説明する。図8は本実施形態の内視鏡挿入部形状検出装置3による内視鏡挿入部形状検出方法の処理手順を示す。図1に示すように、看護師等は、電子内視鏡6をビデオプロセッサ10に接続し、この電子内視鏡6の処置具チャンネル12に設置されたプローブ15の後端のコネクタ16aを検出装置21に接続する。ビデオプロセッサ10及び検出装置21の電源が投入された後、術者は電子内視鏡6を用いて患者5に対する内視鏡検査を開始する。検出装置21内の制御ブロック28を構成するCPU32は、図3に示すように送信ブロック26と、受信ブロック27の動作を開始させる。そして、図8のステップS1に示すように送信ブロック26は、各ソースコイル14iに対してそれぞれ異なる駆動周波数の交流信号で駆動し、各ソースコイル14iは磁界を発生する。また、ステップS2に示すように各ソースコイル14iにより発生した磁界は、磁界検知手段としてのセンスコイルユニット23を構成する複数のセンスコイル22jにより検知され、センスコイル22jは検知した信号を受信ブロック27に出力する。受信ブロック27は、入力された信号を増幅し、さらにフィルタにより所定の周波数帯域のみの信号を通過するように濾過した後、A/D変換して、デジタルデータに変換してCPU32に送出する。ステップS3においてCPU32は、分離部32aの機能により、デジタルデータに対してFFT処理を行い、各ソースコイル14iの駆動周波数に対応する周波数成分の磁界検出データに分離する。また、ステップS4においてCPU32は、座標演算部32bの機能により、分離された各磁界検出データから内視鏡挿入部7内に設けられた各ソースコイル14iの3次元座標を算出する演算を行う。この場合、磁界検出データにおける位相データを参照して、各ソースコイル14iの3次元座標を算出する。また、ステップS5においてCPU32は、移動速さ算出部32cの機能により、座標演算部32bにより例えば1つのソースコイル14iに対して、一定の時間内に算出された複数の3次元座標からそのソースコイル14iの移動速さを算出する。また、ステップS6においてCPU32は、比較部32dの機能により移動速さ算出部32cにより算出された前記移動速さと所定の閾値Vth900mm/secとを比較する。このステップS6の比較処理により、実際の算出された移動速さが900mm/sec以上となる場合にはステップS7においてCPU32は、コイル座標設定部32fの機能により座標演算部32bにより算出された各3次元座標をモデル座標に用いるように設定して、ステップS10の処理に移る。一方、実際の算出された移動速さが900mm/sec未満となる場合にはステップS8においてCPU32は、移動平均座標算出部32eの機能により各ソースコイル14iの各3次元座標に対してそれぞれ移動平均座標を算出する。そして、ステップS9においてCPU32は、コイル座標設定部32fの機能により、移動平均座標をモデル座標に用いるように設定して、ステップS10の処理に移る。また、ステップS10においてCPU32は、コイル座標設定部32fの機能により設定されたモデル座標のデータを用いて内視鏡挿入部7の形状に対応したスコープモデルとして表示するための表示データを生成する。そして、CPU32は、生成したスコープモデルの表示データをビデオRAM48に出力する。ステップS11においてビデオ信号発生回路49は、ビデオRAM48に書き込まれた表示データを読みだし、アナログのビデオ信号に変換してモニタ25に出力する。そして、モニタ25には、スコープモデルが表示される。ステップS11の処理後、ステップS1の処理に戻り、上述した処理を繰り返す。なお、ステップS8の処理は、図8に示すようにステップ6の判定結果の後に行う場合に限定されるものでなく、例えばステップS5の移動速さを算出する処理と同時に行うようにしても良い。図8に示した本実施形態に係るプローブ形状検出方法としての内視鏡挿入部形状検出方法は、可撓性を具備するプローブとしての内視鏡挿入部7に設けられた電磁コイルとしてのソースコイル14iに交流信号が印加されることにより発生した磁界を検知する磁界検知ステップとしてのステップS2を有する。また、この内視鏡挿入部形状検出方法は、前記磁界検知ステップで検知した前記磁界に基づいて、前記電磁コイルの位置を示す3次元座標を算出する演算を行う座標演算ステップとしてのステップS4と、前記座標演算ステップにより算出された前記3次元座標又は後述するセンサの検知信号に基づいて、前記電磁コイルの移動速さを算出する移動速さ算出ステップとしてのステップS5とを有する。また、この内視鏡挿入部形状検出方法は、前記座標演算ステップにより所定期間内に検出される前記電磁コイルの複数の3次元座標に基づいて、前記所定期間内の移動平均座標を算出する移動平均座標算出ステップとしてのステップS8と、前記移動速さ算出ステップにより算出された前記移動速さと所定の閾値とを比較する比較ステップとしてのステップS6とを有する。また、この内視鏡挿入部形状検出方法は、前記比較ステップの比較結果に応じて、前記電磁コイルの3次元座標として、前記移動平均座標と前記座標演算手段により算出された前記3次元座標とのいずれか一方を用いるように設定するコイル座標設定ステップとしてのステップS7及びS9とを具備することを特徴とする。図9は、図8の検出方法に従ってスコープモデルを表示する場合において、例えば最先端のソースコイル14aに対して一定の時間間隔での時間t1,t2,t3,t4,t5において、順次算出された時系列の3次元座標の位置P1,P2,P3,P4,P5点線の円で模式的に示していると、実際にスコープモデルとして表示する場合に採用される斜線で示すモデル座標Q14とQ5を示す。また、この場合の閾値Vthの大きさも示している。図9において、位置P1~P4においては、移動速さが閾値Vth未満となり、この場合には移動平均座標P1...P4/4がモデル座標Q14として採用される。これに対して、時刻t5における位置P5では、算出された移動速さがVth以上となるため、この位置P5の3次元座標が移動平均を行うことなくモデル座標Q5として使用される。つまり、移動速さが閾値Vth未満の場合には、移動平均座標をモデル座標として採用することにより、検出算出される位置がノイズによって揺らぐような場合においても、その揺らぎ量を小さくして信頼性のあるスコープモデルとして表示することができる。一方、移動速さが閾値Vth以上となる場合には、個々の3次元座標をモデル座標として採用する。この場合には、移動平均座標を採用しないので、応答速度が低下することなくスコープモデルを表示することができる。従って、術者が内視鏡挿入部7を体腔内の例えば深部側に挿入する操作を行った場合、その操作に対する時間的な遅れの少ないスコープモデルを表示することができる。従って、本実施形態によれば、ノイズの影響を低減しつつ、プローブとしての内視鏡挿入部7の移動速さに対応した内視鏡挿入部形状を取得するのに適した内視鏡挿入部形状検出装置3及び内視鏡挿入部形状検出方法を提供することができる。なお、本実施形態のような移動速さに応じてモデル座標の設定を行うこと無く、移動速さに無関係に移動平均座標のみを用いると、図9におけるモデル座標Q5の代わりに位置P2~P5の移動平均した移動平均座標が採用される。この場合には、応答速度が低下してしまう。本実施形態における移動平均座標を採用する場合、図9で示した場合に限定されるものでなく、時間的に異なる2つ以上となる複数の3次元座標に対する移動平均座標であれば良い。この場合、時間平均する場合の所定期間の値を術者が選択設定できるようにしても良い。また、閾値Vthの値を1つでなく、複数の異なる閾値例えば0<Vth<Vth2を設定し、移動速さ算出部32cにより算出される移動速さVと、閾値Vth,Vth2との比較による大小関係に応じて、移動平均する場合の所定期間の値を変更しても良い。例えば、図9の場合には4つの3次元座標に対して順次移動平均するように設定していたが、3つの3次元座標に対して移動平均するように所定期間を設定しても良い。また、5以上の3次元座標に対して移動平均するように所定期間を設定しても良い。第2の実施形態次に本発明の第2の実施形態を説明する。図10A及び図10Bは本発明の第2の実施形態におけるノイズ量測定期間の状態と内視鏡挿入部形状の検出期間の状態における送信ブロック26及び受信ブロック27の構成を示す。本実施形態は、第1の実施形態における送信ブロック26において、その内部に切替スイッチ53iと、ノイズ量測定手段を形成する固定抵抗器54iとを設けている。なお、ノイズ量測定手段は、切替スイッチ53i及び固定抵抗器54iと、以下に説明する受信ブロック27及び制御ブロック28とにより構成される。内視鏡挿入部形状を検出する場合、その検出精度を低下させるノイズとしては、送信ブロックを構成する発振回路51iにより発生した駆動信号交流信号を、該発振回路51i側と絶縁するために用いるトランス52iからの漏れ磁界が、センスコイル22j又はセンスコイル22jを用いた受信ブロック27側に混入することに起因する場合がある。また、内視鏡検査を行う検査室内で使用される電気機器等から発生するノイズが、センスコイル22j又はセンスコイル22jを用いた受信ブロック27に混入して検出精度を低下させる原因になる場合ある。トランス52iによる漏れ磁界は、磁気シールド手段により或る程度低減することができるが、磁気シールド手段を十分に施こすと、内視鏡挿入部形状検出装置の重量が増大し、かつ小型軽量化することが求められるニーズにそぐわないものとなる。第1の実施形態においては、発振回路51iの出力信号としての交流信号は、トランス52iを経てソースコイル14iにそれぞれ印加される構成となるが、本実施形態においてはトランス52iの出力信号を、ソースコイル14iと固定抵抗器54iとに選択的に切り替える切替スイッチ53iを設けている。ノイズ量を測定するノイズ量測定期間においては、切替スイッチ53iは例えばCPU32により図10Aに示すように固定抵抗器54iを選択するように切り替えられ、内視鏡挿入部形状を検出する検出期間においては、図10Bに示すようにソースコイル14iを選択するように切り替えられる。ノイズ量測定期間においても受信ブロック27は、ソースコイル14iに交流信号が印加された場合と同様に、センスコイル22jの検知信号に対する信号検出を行い、制御ブロック28に出力する。図11は制御ブロック28を構成するCPU32の処理機能を示す。CPU32は、第1の実施形態で説明した図7に示す機能の他に、分離部32aによる分離された周波数成分の磁界検出データの値振幅値をノイズ量として算出するノイズ量算出部32hを有する。なお、ノイズ量算出部32hは、例えば複数の周波数成分の磁界検出データの平均値等をノイズ量として算出する。後述するように1つの周波数成分の磁界検出データによるノイズ量を算出しても良い。ノイズ量算出部32hは、算出したノイズ量を、ノイズ量の比較部32iに出力する。この比較部32iは、入力されたノイズ量をノイズ量閾値格納部図11では単に閾値Nthと略記32jに格納されたノイズ量の閾値Nthと比較する。比較部32iは比較結果により、閾値格納部32gに格納されている移動速さの閾値Vthの値を変更する。つまり、この比較部32iは、移動速さの閾値Vthの値を変更する閾値変更部の機能を有する。比較部32iは、ノイズ量算出部32hにより算出されたノイズ量が、ノイズ量の閾値Nth以上の場合には、第1の実施形態と同じ所定の閾値Vthとし、従ってコイル座標設定部33fは第1の実施形態と同じ所定の閾値Vthを用いて、モデル座標コイル座標の設定を行う。一方、比較部32iは、ノイズ量算出部32hにより算出されたノイズ量が、ノイズ量の閾値Nth未満の場合には、上記閾値Vthよりも小さいVthaに設定し、コイル座標設定部33fはこの閾値Vthaを用いて、モデル座標の設定を行う。ノイズ量算出部32hにより算出されたノイズ量が、ノイズ量の閾値Nth未満の場合には、閾値Nth以上となるようなノイズ量が大きい場合よりも精度良くソースコイル14iの3次元座標を算出できるので、比較部32iはこのようにより小さい閾値Vthaに設定する。また、上記ノイズ量算出部32hは、算出したノイズ量を座標演算部32bに出力する。座標演算部32bは、実際にソースコイル14iを駆動して、その3次元座標を算出する場合、このノイズ量を考慮して3次元座標を算出する。例えば、トランス52iから漏れる漏れ磁界によるノイズ量の場合には、そのノイズ量は発振回路51iから出力される交流信号と同じ周波数成分を持つとともに、所定の位相関係を持つ。このため、その場合のノイズ量は、その交流信号の周期の時間においてほぼ一定の値となる。上記ノイズ量算出部32hが、このようなノイズ量を検出した場合には、座標演算部32bは、ソースコイル14iの3次元座標を算出する場合、このノイズ量を減算して3次元座標を算出する。これにより、トランス52iからの漏れ磁界に起因するノイズ量の影響を低減する。一方、ノイズ量算出部32hが、交流信号と相関を有しないノイズ量を検出した場合には、座標演算部32bは、ソースコイル14iの3次元座標を算出する場合、そのノイズ量Nth′により、以下のようにスコープモデルを表示する際の表示色を変更しても良い。例えば、スコープモデルを表示する場合、ノイズ量算出部32hにより算出されるノイズ量が上記閾値Nth′を超えるソースコイル14iに対応した内視鏡挿入部部分を、ノイズ量が閾値Nth′未満となる場合とは異なる色で表示するようにしても良い。なお、本実施形態における固定抵抗器54iは、発振回路51iによる交流信号の駆動周波数において、ソースコイル14iが持つインピーダンス値を抵抗値とした抵抗器により構成される。つまり、固定抵抗器54iは、インダクタンス成分が十分に小さい抵抗器により構成され、周囲に磁界が存在した場合にもその影響を殆ど受けない。本実施形態による処理手順は、図12に示すようになる。本実施形態における内視鏡挿入部形状検出装置3の動作が開始すると、最初のステップS21においてCPU32は、切替スイッチ53iを図10Aに示すように固定抵抗器54iを選択するように切り替え、ノイズ量を測定する処理を行う。次のステップS22においてCPU32のノイズ量算出部32hは、算出したノイズ量を比較部32iに出力し、比較部32iは算出されたノイズ量が閾値Nth以上であるか否かの判定を行う。算出されたノイズ量が閾値Nth未満でない場合には、ステップS23aに示すように比較部32iは、移動速さの閾値Vthを小さい閾値Vtha例えば600mm/secに変更設定する。一方、算出されたノイズ量が閾値Nth未満である場合には、ステップS23bに示すように比較部32iは、移動速さの閾値Vthを変更しない。ステップS23a、23bの処理の後、それぞれステップS24a、24bにおいてCPU32は切替スイッチ53iを固定抵抗器54iからソースコイル14iを選択するように切り替える。この切替により、内視鏡挿入部形状の検出が開始し、CPU32は、ソースコイル14iの3次元位置を算出する処理を行う。また、次のステップS25a、25bにおいてCPU32は、ソースコイル14iの移動速さを算出する処理を行う。次のステップS26a、26bにおいてCPU32は、算出された移動速さがそれぞれ閾値Vtha600mm/sec、Vth900mm/sec以上であるか否かの判定を行う。ステップS26aの判定により算出された移動速さが600mm/sec未満である場合には、ステップS27aに示すようにCPU32は、移動平均座標を算出し、算出した移動平均座標をモデル座標に用いるように設定する処理を行う。一方、算出された移動速さが600mm/sec以上である場合には、ステップS28aに示すようにCPU32は、3次元座標をモデル座標に用いるように設定する処理を行う。同様に、ステップS26bにおいてCPU32は、算出された移動速さが900mm/sec未満である場合には、ステップS27bに示すようにCPU32は、移動平均座標を算出し、算出した移動平均座標をモデル座標に用いるように設定する処理を行う。一方、算出された移動速さが900mm/sec以上である場合には、ステップS28bに示すようにCPU32は、3次元座標をモデル座標に用いるように設定する処理を行う。ステップS27a,28a又はステップS27b、S28bの処理後のステップS29a、29bにおいてCPU32は、スコープモデルを生成する処理を行い、生成したスコープモデルを表示する。さらに次のステップS30a,30bにおいてCPU32は、一定時間が経過したか否かの判定を行い、一定時間が経過していない場合には、それぞれステップS24a、24bの処理に戻り、内視鏡挿入部形状の検出処理を続行する。一方、一定時間が経過した場合には、それぞれステップS21の処理に戻り、ノイズ量測定を行い、その測定後に内視鏡挿入部形状の検出処理を行う。なお、この場合の一定時間を術者が選択できるようにしても良い。このように動作する本実施形態によれば、第1の実施形態と同様の作用効果を有する他に、さらにノイズ量を測定して、測定により算出されたノイズ量に対応した内視鏡挿入部形状をモデル化して表示することができる。具体的には、ノイズ量が小さい場合には、ソースコイル14iの3次元座標を精度良く算出検出できるので、プローブとしての内視鏡挿入部7又はソースコイル14iが移動された場合に対する応答速度を改善したスコープモデルの表示を行うことができる。つまり、ノイズ量が小さい場合には、揺らぎを抑制できるので、その分、応答速度を改善してスコープモデルを表示することができる。第1の実施形態の閾値900mm/secを用いて具体的に説明すると、第1の実施形態においてはノイズ量を測定していないので、揺らぎを抑制し、かつ応答速度の低下を防止するために移動速さの閾値Vthとして900mm/secを設定していた。この場合、検出された移動速さが、例えば800mm/secの場合には、揺らぎを抑制するために移動平均座標をモデル座標として用いる。これに対して、本実施形態の場合には、ノイズ量がノイズ量の閾値Nth未満の場合には、揺らぎをかなり抑制できる状態であるので、検出された移動速さが、例えば800mm/secの場合には移動速さの閾値Vthaとしての600mm/sec以上となり、移動平均座標でなく、ソースコイル14iの3次元座標をモデル座標に用いる。これにより、揺らぎを抑制しつつ、応答速度の低下をより有効に改善できる。また、本実施形態においては、ノイズ量を測定し、その測定結果に基づいて内視鏡挿入部7の形状を一定時間継続して行い、一定時間が経過すると再びノイズ量を測定して同様の動作を繰り返すようにしているので、内視鏡検査中においてノイズ量のレベルが変動した場合にも適切に対応できる。また、本実施形態においては、ノイズ量を測定してノイズ量を算出する場合、切替スイッチ53iを固定抵抗器54iに切り替える構成として、比較的簡単に実現できると共に、短時間にノイズ量を算出できる。従来例における内視鏡挿入部形状の検出に使用する周波数以外の周波数で発振させることを必要としない。従って、内視鏡検査の使用中においても、内視鏡挿入部形状の検出に実質的に悪影響を与えることなくノイズ量を短時間に算出して、信頼性の高い内視鏡挿入部形状を取得及び表示することが可能になる。なお、本実施形態においては、1つのノイズ量の閾値Nthを設定した場合で説明したが、複数の閾値を設定して、算出されたノイズ量に応じて、移動速さの閾値を複数段階に設定しても良い。具体的には、例えば上記閾値Nthよりもさらに小さいノイズ量の閾値Vthaを設定し、算出したノイズ量がこの閾値Vtha未満の場合には、上記移動速さの閾値Vthaよりもさらに小さい閾値Vthbを設定する。そして、実際に検出された移動速さがこの閾値Vthb未満の場合には、移動平均座標をモデル座標に設定し、一方、移動速さがこの閾値Vthb以上の場合には3次元座標をモデル座標に設定するようにしても良い。このようにすると、揺らぎを抑制しつつ、より応答速度を改善したスコープモデルの取得や表示が可能になる。なお、図10A及び図10Bでは、内視鏡挿入部7内に配置された全てのソースコイル14a~14pを切り替える構成で示しているが、これら全てを切り替える構成にしなくても良く、1つ又は数個のみを切り替える構成にしても良い。例えば、図10Cに示す第1変形例においては、内視鏡挿入部7における例えば先端部に配置される特定の電磁コイルとしてのソースコイル14aのみを固定抵抗器54aと切り替える構成にした構成例を示す。ソースコイル14a以外のソースコイル14b~14pは、それぞれトランス52b~52pを経て発振回路51b~51pの出力信号としての交流信号により駆動される。この場合には、ノイズ量の測定期間において、ノイズ量算出部32hは、発振回路51の周波数成分の磁界検出データの値をノイズ量として算出する。そして、比較部32iは、このノイズ量を閾値Nthと比較することになる。この場合には、1つのソースコイル14aのみを切り替える構成にしているので、ノイズ量測定手段を簡単に実現できる。また、ノイズ量測定を行っている場合つまりノイズ量測定の期間中においても、他のソースコイル14b~14pに対しては、内視鏡挿入部形状の検出を行うことができる。なお、固定抵抗器54aに切り替えた期間には、ソースコイル14aの3次元座標を検出できなくなるが、他のソースコイル14b~14pにより検出された3次元座標から補間によりソースコイル14aの3次元座標を算出することができる。このように本変形例によれば、内視鏡検査を行っている場合においても、ノイズ量の測定と内視鏡挿入部形状の検出の動作を並行して行うことができる。なお、内視鏡挿入部7に配置されたソースコイル14iの移動速さを算出する場合、上述した実施形態においては、ソースコイル14iの3次元座標の算出に基づいて行っていたが、図13に示すようにセンサを用いて移動速さを算出するようにしても良い。図13の例では、内視鏡挿入部7における例えばその基端又は操作部8内に、例えば加速度を検知する加速度センサ61が設けられている。この加速度センサ61は、信号線62を介して検出装置21内の制御ブロック28を構成するCPU32による移動速さ算出部32cに接続される。この場合、移動速さ算出部32cは、加速度センサ61による加速度の検知信号からその時間積分を行い、内視鏡挿入部7の移動速さ、換言すると内視鏡挿入部7に配置されたソースコイル14iにおける内視鏡挿入部7の長手方向の移動速さを算出する。この移動速さ算出部32cは、算出した移動速さの情報を比較部32d図11参照に出力する。本変形例では、移動速さをセンサを用いて算出するため、ソースコイル14iの3次元座標の算出から移動速さを算出する場合よりもノイズの影響を低減し易い効果がある。また、図13に示す第2変形例の構成例においては、ソースコイル14iは、電子内視鏡6の内視鏡挿入部7の長手方向に沿って、所定間隔で配置された構成にしている。第1の実施形態のように電子内視鏡6に着脱自在に配置する構成にすることもできる。なお、図14に示す第3変形例のようにノイズ量算出部32hにより算出されたノイズ量に応じて、移動速さの閾値Vthを変更設定しても良い。ノイズ量が小さい値程、ソーソコイル14iの3次元座標の精度又は信頼性が高くなるため、ノイス量が小さい程、移動速さの閾値Vthを小さくしても良い。この場合、図14に示すように、ノイズ量に基づく3次元位置のばらつき量の大きさ評価値に従って、移動速さの閾値Vthを設定しても良い。図14で説明する変形例においては、ノイズ量に基づく3次元位置のばらつき量を評価する評価手段を設けている具体的には、図11に示すCPU32におけるノイズ量算出部32h内に、点線で示す評価手段としての評価部32kを備えた構成にすれば良い。そして、この評価手段による3次元位置のばらつき量の評価値に従って上記閾値Vthが変更設定される。図14に示す最初のステップS41においてCPU32は、ノイズ量算出部32hの機能によりノイズ量Noを算出する。この場合、以下に説明するように所定のソースコイル14qから切り替えた固定抵抗器14q図示略に対してノイズ量Noを算出する。次のステップS42においてCPU32は、座標演算部32bの機能により、算出したノイズ量Noの大きさを用いて、所定のソースコイル14qに対してノイズ量に起因する3次元位置のばらつき量を評価する。所定のソースコイル14qとしては、例えば体外マーカ57内部のソースコイルを用いる。このソースコイルは、患者5の体表面に固定されるため、その位置は殆ど移動しない。従って、ノイズ量に起因する3次元位置のばらつき量を適切に評価することができる。なお、患者5の体表面付近における患者5の体位が変化しても変化しない位置に固定しても良い。このソースコイル14qに対して最新の状態で取得されている磁界検出データDoに対して、上記ノイズ量Noが及ぼす影響を考慮し、磁界検出データをDoNo、Do-Noとして算出されるソースコイルの3次元位置のばらつき量を評価する。磁界検出データをDoNo、Do-Noとした場合における、対応する3次元位置つまりばらつき量の範囲を決定する位置が、例えばP、P-の評価値となった場合、次のステップS43においてCPU32は、ばらつき量の評価値に従って閾値Vthを変更設定決定する。CPU32は、閾値変更設定部の機能により、上記評価値の差の絶対値|P-P-|、換言すると3次元座標のばらつき量の評価値に従って閾値Vthに設定して、この閾値変更設定の処理を終了する。そして、この閾値Vthを用いて図12に類似した処理が行われる。図14による適用例として、表示周期毎にスコープモデルを更新して表示する場合、算出されるノイズ量による表示周期における3次元位置のばらつき量の評価値の大きさを、移動速さの閾値Vthに設定するようにしても良い。なお、内視鏡挿入部7内に配置されたソースコイル14i以外のソースコイル14qを用いてノイズ量の測定を行う場合には、1つのソースコイル14qと、1つの固定抵抗器とを1つの切替スイッチにより選択的に切り替える構成にしても良い。そして、内視鏡挿入部7内に配置されたソースコイル14iに関しては、第1の実施形態のような構成にしても良い。この場合には、図10Cで説明した場合のように内視鏡挿入部形状の検出と、ノイズ量測定を並行して行うことができる。また、この場合には、内視鏡挿入部7内に配置された全てのソースコイル14a~14pに対する3次元座標の算出を行うことができる。一方、図14の処理に用いるソースコイル14qとして、内視鏡挿入部7内に配置されたソースコイル14iから適宜に1つ又は複数のソースコイルを設定して、ノイズ量の測定を行うようにしても良い。なお、上述した実施形態等を部分的に組み合わせて構成される実施形態も本発明に属する。本出願は、2010年7月1日に日本国に出願された特願2010-151410号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。"