"それぞれローリングシャッター方式の撮像センサを用いて同じ対象を撮影する第1及び第2の撮像手段と、前記第1の撮像手段から得られる画像情報と前記第2の撮像手段から得られる画像情報とに基づいて、前記対象の視差又は位置を検出する対象検出手段と、前記第1の撮像手段と前記第2の撮像手段との光軸ズレ量に応じて、該第1の撮像手段及び該第2の撮像手段において読み出しを行うラインの範囲を変更する読出範囲変更手段と、を備えることを特徴とする画像認識装置。予め測定された前記光軸ズレ量を格納する記憶手段を備え、前記読出範囲変更手段は、前記記憶手段に格納されている前記光軸ズレ量に応じて前記開始ラインを変更することを特徴とする請求項1記載の画像認識装置。前記読出範囲変更手段は、前記第1の撮像手段及び前記第2の撮像手段のうち何れか一方において読み出しを開始する開始ラインを前記光軸ズレ量に応じたピクセル分だけ変更することを特徴とする請求項1又は2記載の画像認識装置。前記読出範囲変更手段は、前記第1の撮像手段及び前記第2の撮像手段のうち他方において読み出しを終了する終了ラインを前記光軸ズレ量に応じたピクセル分だけ変更することを特徴とする請求項3記載の画像認識装置。前記第1及び第2の撮像手段はそれぞれ、画像を構成する左右に延びる個々のラインを時間をずらして出力すると共に、前記光軸ズレ量は、前記第1の撮像手段と前記第2の撮像手段との間における上下方向の光軸ズレ量であることを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項記載の画像認識装置。ところで、撮影対象の位置や撮影対象までの距離などを測定するうえでは、その撮影対象の撮影を2台の撮像手段を用いてステレオ視で行うことがある。しかし、2台の撮像手段がそれぞれ、ライン毎に時間をずらしてシャッター動作が行われるローリングシャッター方式で撮影を行う場合、上記したステレオ視が実施されると、不都合が生ずるおそれがある。具体的には、各撮像手段の光軸は互いに一致していることが好ましいが、両撮像手段の光軸間にはズレが生じ得るので、各撮像手段のシャッターがそれぞれ、常に例えば画面の上端に位置するラインから下端に位置するラインへ順次行われることで撮影対象の測定が行われるものとすると、両撮像手段から同タイミングで出力されるラインがその光軸ズレ相当分だけずれて、両撮像手段から同じ撮影対象が映るラインを読み出すのに時間差が生じ、その結果として、撮影対象の視差や位置などを正確に検出することができなくなり、或いは、その検出に際し不必要に多くの時間が必要となってしまう。本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、ローリングシャッター方式で同じ対象を撮影する一対の撮像手段間の光軸ズレに伴う対象の誤検出を防止することが可能な画像認識装置を提供することを目的とする。上記の目的は、それぞれローリングシャッター方式の撮像センサを用いて同じ対象を撮影する第1及び第2の撮像手段と、前記第1の撮像手段から得られる画像情報と前記第2の撮像手段から得られる画像情報とに基づいて、前記対象の視差又は位置を検出する対象検出手段と、前記第1の撮像手段と前記第2の撮像手段との光軸ズレ量に応じて、該第1の撮像手段及び該第2の撮像手段において読み出しを行うラインの範囲を変更する読出範囲変更手段と、を備える画像認識装置により達成される。本発明によれば、ローリングシャッター方式で同じ対象を撮影する一対の撮像手段間の光軸ズレに伴う対象の誤検出を防止することができる。以下、図面を用いて、本発明に係る画像認識装置の具体的な実施の形態について説明する。図1は、本発明の一実施例である画像認識装置10の構成図を示す。また、図2は、本実施例の画像認識装置10が備えるCMOSセンサの構造イメージ図を示す。本実施例の画像認識装置10は、例えば、車両に搭載され、CMOSセンサを利用したステレオカメラで車両の周囲前方や後方,側方の所定範囲内に存在する他車両や歩行者,障害物,車線などの対象を撮影して検出するための装置である。画像認識装置10は、ステレオカメラを構成する一対のカメラ12,14を備えている。カメラ12,14は、例えば車両の前部バンパや車室内バックミラーのステイなどに配設されている。カメラ12は左側に配置されており、カメラ14は右側に配置されているものとする。カメラ12,14は、自車両から所定範囲内に存在する対象を撮影することが可能であり、それぞれ互いにオーバーラップした範囲を撮影することが可能である。各カメラ12,14はそれぞれ、撮像レンズや絞り機構,焦点合わせ機構を含む光学系16,18と、撮像素子を含むCMOSセンサ20,22と、からなるデジタルカメラである。光学系16,18及びCMOSセンサ20,22には、マイクロコンピュータを主体に構成される制御部24が電気的に接続されている。光学系16,18及びCMOSセンサ20,22はそれぞれ、制御部24により制御される。光学系16,18は、制御部24からの制御指示に従って、光軸方向へ移動可能な撮像レンズをフォーカス位置に移動させると共に、開口量を調整可能な絞り径を露光量が適正量となるように調整する。CMOSセンサ20,22は、制御部24からの制御指示に従って駆動され、撮像レンズを通して撮影した撮像画像を出力する。CMOSセンサ20,22は、多数の画素26が複数の行と複数の列とからなるマトリクス状に二次元配列された構造を有している。CMOSセンサ20,22においてはそれぞれ、全画素26のうち走査ライン毎に時間をずらして順次シャッター動作が行われるローリングシャッター方式により画素信号の読み出しが行われる。尚、このラインごとのローリングシャッター方式によるシャッター動作の時間間隔は、予め一定に定められた所定時間間隔Δtである。尚、本実施例では、走査ラインは、画像を構成する左右に延びる水平ラインであって、左右方向に並んだ画素26を一つに纏めたものであるとし、画像からの画素信号の読み出しは、画面の上側の水平ラインから下側の水平ラインへ向かって順次行われるものとする。ただ、画像からの画素信号の読み出しは、画面の下側の水平ラインから上側の水平ラインへ向かって順次行われるものとしてもよい。CMOSセンサ20,22の各画素26はそれぞれ、フォトディテクタPD等の光電変換素子28と、アンプ30と、ライン選択スイッチ32と、列選択スイッチ34と、からなる。CMOSセンサ20,22は、画素26のライン選択スイッチ32が同時にオンされる走査ラインを一行一ラインずつ順に下方へシフトさせる垂直シフトレジスタ36と、走査ライン上で列選択スイッチ34をオンして画素信号を出力すべき画素26を一つずつ順に左方又は右方へシフトさせる水平シフトレジスタ38と、を有している。CMOSセンサ20,22は、各画素26の画素信号をアナログ画像信号として出力する。画像認識装置10は、また、カメラ12,14ごとに対応して設けられ、CMOSセンサ20,22が出力するアナログ画像信号が入力されるA/D変換器40,42を有している。A/D変換器40,42は、CMOSセンサ20,22の出力するアナログ画像信号をデジタル画像データに変換する。A/D変換器40,42で変換されて得られたデジタル画像データは、輪郭強調処理やコントラスト処理,ノイズ低減処理などが施された後に出力される。画像認識装置10は、また、一対のカメラ12,14のA/D変換器40,42がそれぞれ出力するデジタル画像データが入力される対象検出部44を有している。対象検出部44は、各カメラ12,14からのデジタル画像データに基づいてそれぞれ画面に映る対象を検出する。そして、一対のカメラ12,14による両画面での対象の視差を測定し、その測定視差と予め定められている撮影パラメータ例えば、焦点距離やレンズ歪などとに基づいて、自車両に対するその対象の位置又は自車両からその対象までの距離を測定する。画像認識装置10は、また、制御部24に電気的に接続するメモリ46を有している。メモリ46には、上記の撮影パラメータや後述のカメラ12,14間の光軸ズレ量特にピッチ角が格納されている。制御部24は、メモリ46に格納されている撮影パラメータや光軸ズレ量に従って、カメラ12,14における撮影処理を実施させる。以下、図3乃至図6を参照して、本実施例の画像認識装置10の動作について説明する。図3は、本実施例の画像認識装置10と対比される対比例の画像認識装置において行われる画像の読み出し手法を説明するための図を示す。図4は、本実施例の画像認識装置10において制御部24が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図5は、本実施例の画像認識装置10のCMOSセンサ20,22の動作例を模式的に表した図を示す。また、図6は、本実施例の画像認識装置10において行われる画像の読み出し手法を説明するための図を示す。上記の如く、CMOSセンサ20,22はそれぞれ、全画素26のうち走査ライン毎に時間をずらして順次シャッター動作が行われるローリングシャッター方式により画素信号の読み出しを行う。しかし、一対のカメラ12,14の光軸間に上下方向のズレが生じている状況でCMOSセンサ20,22のシャッター動作が共に常に画面の上端に位置する水平ラインから下端に位置する水平ラインへ順次行われる対比例では、両センサ20,22から同タイミングで出力されるラインがその光軸ズレ相当分だけずれ、両センサ20,22から同じ撮影対象が映るラインを読み出すのに時間差が生じ、その結果、撮影対象の視差を正確に検出できず、対象の位置などを正確に検出できなくなる。例えば図3に示す如く、カメラ14の光軸がカメラ12の光軸に比べて上方に向いていることで、カメラ14による画像Bがカメラ12による画像Aに比べてnピクセル図3では2ピクセル分だけ上方にずれている場合において、CMOSセンサ20,22の双方でシャッター動作を開始するライン基準ラインが画面上端のライン上端ラインに固定されているものとすると、カメラ12による画像Aの座標Xa,Yaに対応するカメラ14による画像Bの座標Xb,Ybは、次式1及び2に示すものとなる。尚、画面上端の上端ライン上に存在する画素26の垂直方向の位置座標Ya,Ybは、ゼロであるとし、その上端ラインを基準として下方にあるライン上に存在する画素26の垂直方向の位置座標Ya,Ybは、そのラインがその上端ラインから離間するに従って1ずつ増えるものとする。そして、Xa1,Ya1=a1,0が成立するときの画像Bの座標をXb1,Yb1とし、Xa2,Ya2=a2ΔtαΔtβ,1が成立するときの画像Bの座標をXb2,Yb2とすると、Xb1,Yb1は次式1に示すものとなり、また、Xb2,Yb2は次式2に示すものとなる。Xb1,Yb1=a1d1nΔtαnΔtβ,n1Xb2,Yb2=a2d2n1Δtαn1Δtβ,n12尚、a1は、カメラ12による画像Aの基準ライン上に存在するある画素26の左右方向の位置座標Xa1であり、また、a2は、カメラ12による画像Aの基準ラインよりも一つ下方に存在するライン上に存在するある画素26の左右方向の位置座標Xa2である。d1は、カメラ12による画像Aの基準ライン上の画素26とカメラ14による画像B上の画素26との間の正解誤差であり、また、d2は、カメラ12による画像Aの基準ラインよりも一つ下方に存在するライン上の画素26とカメラ14による画像B上の画素26との間の正解誤差である。Δtは、上下に隣接するライン間でのシャッタータイミングの時間差である。αは、自車両の左右方向成分の運動速度である。更に、βは、撮影対象被写体の左右方向成分の運動速度である。このため、上記の対比例では、例えばカメラ12による画像Aの基準ライン上の画素26に映る撮影対象を、カメラ14による画像Bの画素26から抽出するのに、左右方向で正解視差d1以外のnΔtαnΔtβが誤差として発生し、かつ、垂直方向でピクセルズレ量n光軸ズレ相当分が誤差として発生する。また同様に、カメラ12による画像Aの基準ラインよりも一つ下方のライン上の画素26に映る撮影対象を、カメラ14による画像Bの画素26から抽出するのに、左右方向で正解視差d2以外のnΔtαnΔtβが誤差として発生し、かつ、垂直方向でピクセルズレ量n光軸ズレ相当分が誤差として発生する。この場合、両カメラ12,14の光軸ズレ量が大きいほど、同じ撮影対象を抽出するうえでの時間差が大きくなる。これに対して、本実施例の画像認識装置10において、メモリ46には、予め測定済みの一対のカメラ12,14の光軸ズレ量特にピッチ角を示す情報が格納されている。尚、この一対のカメラ12,14の光軸ズレ量の測定は、画像認識装置10の車両への取り付け後の取り付け調整時や工場出荷時などにおいて行われるものとすればよく、出荷後でもサービス工場や修理工場などにおいて更新処理されるものとしてもよい。また、画像認識装置10を搭載する車両のイベント発生時例えばイグニションオン時などにおいて自動的に行われるものとしてもよい。尚、この自動更新は、一方のカメラ12,14による画像上の指定されたラインを読み込んでそのライン上の特徴点と同じと推定される特徴点を含むラインを他のカメラ14,12による画像から探索することで、両ライン間のピクセルズレ量に基づいて一対のカメラ12,14の光軸ズレ量を測定することとすればよい。画像認識装置10において、制御部24は、上記の手法に従って測定された一対のカメラ12,14の光軸ズレ量をメモリ46に格納するステップ100。尚、メモリ46に光軸ズレ量として格納する情報は、左側のカメラ12及び右側のカメラ14のうち基準カメラとその基準カメラの光軸に対して光軸が上方又は下方へずれているずれカメラとの別を示す情報、及び、基準カメラの光軸に対するずれカメラの光軸ズレの量を示す情報を含む。制御部24は、CMOSセンサ20,22のシャッター動作を行う際、メモリ46に格納されている一対のカメラ12,14の光軸ズレ量に応じて、CMOSセンサ20,22の画像から画素信号の読み出しを行うラインの範囲を変更する。すなわち、制御部24は、まず、CMOSセンサ20,22のうちの一方において画素信号の読み出しを開始する開始ライン基準ラインを、その一対のカメラ12,14の光軸ズレ量に相当するピクセル分だけ変更するステップ102。具体的には、画像からの画素信号の読み出しが画面の上側の水平ラインから下側の水平ラインへ向けて順次行われる場合においては、光軸が上方へずれているCMOSセンサ20,22における上記の基準ラインを、画面の上端の水平ラインから一対のカメラ12,14の光軸ズレ量に相当するピクセル分だけ下げる。例えば、CMOSセンサ22の光軸がCMOSセンサ20の光軸に比べて2ピクセル相当分だけ上方に向いている場合は、図5及び図6に示す如く、CMOSセンサ22における上記の基準ラインを、画面の上端の水平ラインから2ピクセル分だけ下方にある水平ラインとする。制御部24は、上記の如く一方のCMOSセンサ20,22の画像上での基準ラインを変更した後、CMOSセンサ20,22の双方の画像についてそれぞれ基準ラインから一ラインずつ順次、画素信号の読み出しを行うステップ104。具体的には、基準ラインの変更が行われたかった他方のCMOSセンサ20,22の画像については、基準ラインとしての画面上端の水平ラインから一ラインずつ順次、画素信号の読み出しを行うと共に、基準ラインの変更が行われた一方のCMOSセンサ20,22の画像については、その変更後の基準ラインから一ラインずつ順次、画素信号の読み出しを行う。このように一対のカメラ12,14による画像上でのシャッター動作を開始する基準ラインが光軸ズレ量に応じて変更されるものとすると、カメラ12による画像Aの座標Xa,Yaに対応するカメラ14による画像Bの座標Xb,Ybは、次式3及び4に示すものとなる。具体的には、Xa1,Ya1=a1,0が成立するときの画像Bの座標をXb1,Yb1とし、Xa2,Ya2=a2ΔtαΔtβ,1が成立するときの画像Bの座標をXb2,Yb2とすると、Xb1,Yb1は次式3に示すものとなり、また、Xb2,Yb2は次式4に示すものとなる。Xb1,Yb1=a1d1,03Xb2,Yb2=a2d2ΔtαΔtβ,14かかる構成によれば、例えばカメラ12による画像Aの基準ライン上の画素26に映る撮影対象を、カメラ14による画像Bの画素26から抽出するのに、左右方向で正解視差d1のみが発生し、かつ、垂直方向で誤差が発生しない。また同様に、カメラ12による画像Aの基準ラインよりも一つ下方のライン上の画素26に映る撮影対象を、カメラ14による画像Bの画素26から抽出するのに、左右方向で正解視差d2のみが発生し、かつ、垂直方向で誤差が発生しない。従って、本実施例の画像認識装置10によれば、一対のカメラ12,14の光軸ズレが生じている場合にも、その光軸ズレに相当するピクセル分だけ基準ラインを変更することで、両カメラ12,14のCMOSセンサ20,22から同じタイミングで読み出される画素26に、同じ対象が映る画素信号を含ませることができ、両カメラ12,14のCMOSセンサ20,22から同じ対象が映る画素26の画素信号を読み出すのに時間差が生ずるのを防止することができる。このため、本実施例によれば、ローリングシャッター方式でシャッター動作を行って同じ撮影対象を撮影するステレオカメラを構成する一対のカメラ12,14の光軸ズレに伴う対象の誤検出を防止することができると共に、また、かかる光軸ズレが生じていても、両カメラ12,14の画像間でのマッチングに要する時間又は両画像から対象を検出するのに要する時間を短縮することができる。この点、一対のカメラ12,14による両画面での対象の視差を正確かつ速やかに測定することができ、自車両に対する対象の位置又は距離の測定を高精度かつ迅速に行うことができる。更に、本実施例において、制御部24は、CMOSセンサ20,22のうちの他方において画素信号の読み出しを終了する終了ラインを、その一対のカメラ12,14の光軸ズレ量に相当するピクセル分だけ変更するステップ106。具体的には、画像からの画素信号の読み出しが画面の上側の水平ラインから下側の水平ラインへ向けて順次行われる場合においては、光軸が下方へずれているCMOSセンサ22,20における上記の終了ラインを、画面の下端の水平ラインから一対のカメラ12,14の光軸ズレ量に相当するピクセル分だけ上げる。例えば、CMOSセンサ22の光軸がCMOSセンサ20の光軸に比べて2ピクセル相当分だけ上方に向いている場合は、CMOSセンサ20における上記の終了ラインを、画面の下端の水平ラインから2ピクセル分だけ上方にある水平ラインとする。かかる構成によれば、一対のカメラ12,14の光軸ズレが生じている場合に、そのカメラ12,14による画面から対象の視差を測定できない不要な画素信号の読み出しを防止することができる。従って、本実施例の画像認識装置10によれば、対象を撮影して検出するうえでの一対のカメラ12,14からの画像取り出しを、両カメラ12,14の光軸ズレに応じた最適な範囲内で行うことができる。尚、上記の実施例においては、CMOSセンサ20,22が特許請求の範囲に記載した撮像センサに、カメラ12,14が特許請求の範囲に記載した第1の撮像手段及び第2の撮像手段に、対象検出部44が特許請求の範囲に記載した対象検出手段に、制御部24がCMOSセンサ20,22のシャッター動作を行う際、メモリ46に格納されている一対のカメラ12,14の光軸ズレ量に応じて、CMOSセンサ20,22の画像から画素信号の読み出しを行うラインの範囲を変更することが特許請求の範囲に記載した読出範囲変更手段に、メモリ46が特許請求の範囲に記載した記憶手段に、それぞれ相当している。ところで、上記の実施例においては、走査ラインは、画像を構成する左右に延びる水平ラインであって、左右方向に並んだ画素26を一つに纏めたものであるとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、走査ラインは、画像を構成する上下に延びる垂直ラインであって、上下方向に並んだ画素26を一つに纏めたものであるとした例に適用することとしてもよい。尚、この場合は、画像からの画素信号の読み出しは、画面の左端の垂直ラインから右端の垂直ラインへ向かって順次行われるものとしてもよく、又逆に、画面の右端の垂直ラインから左端の垂直ラインへ向かって順次行われるものとしてもよい。また、上記の実施例においては、画像を構成する左右に延びる個々の水平ラインの画素信号を順に時間をずらして読み出しつつ、一対のカメラ12,14の画像から画素信号の読み出しを行うラインの範囲を、それらカメラ12,14の、水平ラインが延びる方向左右方向と直交する方向上下方向の光軸ズレ量ピッチ角に応じたピクセル分だけ変更することとしているが、画像を構成する上下に延びる個々の垂直ラインの画素信号を順に時間をずらして読み出すときは、一対のカメラ12,14の画像から画素信号の読み出しを行うラインの範囲を、それらカメラ12,14の、垂直ラインが延びる方向上下方向と直交する方向左右方向の光軸ズレ量ヨー角に応じたピクセル分だけ変更することとすればよい。"