静電潜像を担持する像担持体と、前記像担持体に形成された静電潜像をトナー像として現像する現像手段と、回転可能に設けられた無端ベルトと、前記トナー像を前記無端ベルト又は前記無端ベルトが搬送するシートへ転写する転写手段と、前記無端ベルトの内周面に接して前記無端ベルトを駆動する第1の駆動部材と、前記無端ベルトの回転方向において前記第1の駆動部材とは異なる位置に設けられており、前記無端ベルトの外周面に接して前記無端ベルトを駆動する第2の駆動部材と、前記無端ベルトのテンションを検知するテンション検知手段と、前記テンション検知手段の検知結果に基づいて、前記第2の駆動部材の速度を制御する制御部と、を有することを特徴とする画像形成装置。前記制御部は、前記テンション検知手段が前記無端ベルトのテンションが緩んだ状態を検知した場合、前記第2の駆動部材の速度を低下させることを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。前記第1の駆動部材が前記無端ベルトを駆動する搬送力は、前記第2の駆動部材が前記無端ベルトを駆動する搬送力より大きいことを特徴とする請求項1又は2に記載の画像形成装置。前記第2の駆動部材は、前記無端ベルトの回転方向において、前記転写手段より上流に配置されていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の画像形成装置。前記テンション検知手段は、前記無端ベルトに接触し、前記無端ベルトのテンションに応じて移動する可動部材と、前記可動部材の移動を検知する検知手段と、を有し、前記可動部材は、前記無端ベルトの回転方向において、前記転写手段より上流かつ前記第2の駆動部材より下流で、前記無端ベルトに接触することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の画像形成装置。前記可動部材は、前記無端ベルトの回転方向において、前記転写手段より上流かつ前記第2の駆動部材より下流で、前記無端ベルトに接触する第1の可動部材と、前記第1の可動部材の下方で前記無端ベルトに接触する第2の可動部材と、からなることを特徴とする請求項5に記載の画像形成装置。前記第2の駆動部材は、前記無端ベルトに転写されたトナー像を前記シートへ転写する2次転写ローラであることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の画像形成装置。しかしながら、特許文献1では、2次転写ニップを通過するシートの種類やトナー像の量で、中間転写ベルトが受ける2次転写ローラからの接線方向の搬送力が時々刻々と変化する。駆動ローラの回転制御は、この変化に追従できず、2次転写部の中間転写ベルトの速度が変動してしまう。この結果、駆動ローラ部と2次転写部で中間転写ベルトは速度差が生まれ、中間転写ベルトのテンションが変動してしまうという課題が残る。一方、特許文献2では、中間転写ベルトのテンションを検知することで、2次転写ローラから中間転写ベルトが受ける搬送力の変化に追従することはできる。しかし、テンションを安定化させるために、回転速度を制御する駆動ローラ及び2次転写ローラが2次転写部において対向して設けられている。このため、中間転写ベルトは、1カ所から駆動力を受け、全周において回転速度、テンションが一定とならないという課題がある。また、速度を加減速する駆動ローラ、2次転写ローラが、中間転写ベルトの移動方向で、1次転写部の下流側にある。このため、テンション制御時における駆動ローラ、2次転写ローラの加減速の影響が直接的に転写部に伝わりやすくなる。そこで本発明は、無端ベルトの全周において表面速度変動及びテンション変動を抑制でき、色ずれや画像ブレを抑制できる画像形成装置を提供することを目的とする。上記課題を解決するために本発明に係る画像形成装置の代表的な構成は静電潜像を担持する像担持体と、前記像担持体に形成された静電潜像をトナー像として現像する現像手段と、回転可能に設けられた無端ベルトと、前記トナー像を前記無端ベルト又は前記無端ベルトが搬送するシートへ転写する転写手段と、前記無端ベルトの内周面に接して前記無端ベルトを駆動する第1の駆動部材と、前記無端ベルトの回転方向において前記第1の駆動部材とは異なる位置に設けられており、前記無端ベルトの外周面に接して前記無端ベルトを駆動する第2の駆動部材と、前記無端ベルトのテンションを検知するテンション検知手段と、前記テンション検知手段の検知結果に基づいて、前記第2の駆動部材の速度を制御する制御部と、を有することを特徴とする。本発明によれば、無端ベルトの全周において表面速度変動及びテンション変動を抑制でき、色ずれや画像ブレを抑制できる。第1実施形態次に本発明に係る画像形成装置の第1実施形態について図を用いて説明する。図1は本実施形態に係る画像形成装置の構成図である。図1に示すように、本実施形態の画像形成装置100において、各色イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの感光体ドラム像担持体2Y~2Kの表面が、一次帯電器7Y~7Kによって一様に帯電される。帯電された感光体ドラム2Y~2Kは、露光装置1により画像情報に応じて露光され、静電潜像が形成される。静電潜像は、現像器現像手段3Y~3Kにより各色のトナーを用いて各色のトナー像として現像される。各色のトナー像は、1次転写ローラ転写手段4Y~4Kにより、回転可能な中間転写ベルト無端ベルト11上に順次重ねて1次転写される。一方、カセット30内のシートPは、給送ローラ31、レジストローラ対33により、2次転写ニップTへ搬送され、4色のトナー像を2次転写される。2次転写ニップTは、2次転写ローラ第2の駆動部材20、中間転写ベルト11、2次転写対向ローラ13にて形成されている。トナー像を転写されたシートPは、定着器40にて加熱、加圧されておトナー像を定着され、排出ローラ対41により、排出トレイ42に排出される。2次転写後に中間転写ベルト11に残った転写残トナーは、中間転写ベルトクリーニングローラ18によって除去される。中間転写ベルト11は、中間転写ベルト駆動ローラ第1の駆動部材12、2次転写対向ローラ13、テンションローラ15、従動ローラ14により張架されている。中間転写ベルト駆動ローラ12は中間転写ベルト11の内周面に接して中間転写ベルト11を駆動し、2次転写ローラ20は中間転写ベルト11の外周面に接して中間転写ベルト11を駆動する。中間転写ベルト駆動ローラ12は、中間転写ベルト駆動モータ28により回転駆動されている。テンションローラ15は、テンションバネ16により付勢され、中間転写ベルト11に所定のテンションを付与している。2次転写ローラ20は、2次転写ローラ駆動モータ29により回転駆動されている。中間転写ベルト11のテンション変動及び速度変動を抑制する構成の概要本実施形態の画像形成装置100は、感光体ドラム2と1次転写ローラ4の1次転写ニップである1次転写部の下流に中間転写ベルト駆動ローラ12を設け、1次転写部の上流に2次転写ローラ20を設けている。中間転写ベルト駆動ローラ12は、中間転写ベルト11を回転させる力となる搬送力が2次転写ローラ20に比べて大きい。このため、中間転写ベルト駆動ローラ12は、中間転写ベルト11の速度を支配し、外乱等にも影響を受けない速度安定性を確保できる。ここで、2次転写ローラ20と2次転写対向ローラ13の2次転写ニップである2次転写部でのトナーの有無、シートの有無により、中間転写ベルト11が2次転写ローラ20から受ける搬送力が変化する。これにより、中間転写ベルト11の速度変動し、色ずれと転写ブレが発送する恐れがある。そこで本実施形態では、テンション検知機構テンション検知手段19により、上記搬送力の変化の影響を受けやすい1次転写部と2次転写部との間の中間転写ベルト11のテンションを検知し、検知結果に基づいて2次転写ローラ20の回転速度を制御している。これにより、中間転写ベルト11のテンション変動及び速度変動を抑制し、色ずれと転写ブレを抑制している。以下で、中間転写ベルト11のテンション変動及び速度変動を抑制し、色ずれと転写ブレを抑制する構成について、具体的に説明する。テンション検知機構19図2は中間転写ベルト11のテンション検知機構19の説明図である。図2aに示すように、中間転写ベルト11のテンション検知機構19は、テンション検知ローラ可動部材21、リンク部材22、テンション検知部材25、光学式測距センサ検知手段26、引っ張りバネ27を有している。テンション検知ローラ21は、金属ローラであり、2次転写対向ローラ13と感光体ドラム2Yとの間図2のA部で中間転写ベルト11の裏側に当接している。テンション検知ローラ21は、リンク部材22、テンション検知部材25を介して、引っ張りバネ27の付勢力により、中間転写ベルト11の裏側に付勢されている。テンション検知ローラ21は、中間転写ベルト11のテンション状態によって、リンク部材22を介して、テンション検知部材25の一端を押し下げる。引っ張りバネ27は、テンション検知部材25の他端を押し下げる。テンション検知部材25は、中間転写ベルト11のテンション状態張力と、引張りバネ27の付勢力の釣り合いにより、中央の回転中心24を中心としてシーソーのように回動し、所定の位置で釣り合う。本実施形態では、装置停止時にテンション検知ローラ21が240mm幅の中間転写ベルト11の裏面を約5Nの力で押すように、引っ張りバネ27やテンションリンク部材22のレバー比を、テンション検知ローラ21の自重などを考慮して決定した。光学式測距センサ26は、赤外線タイプの測距センサであり、テンション検知部材25の位置を検知する。図3aに示すように、光学式測距センサ26は、LED発光部34とPSDPositionSensitiveDevice:位置検出素子32を有している。発光部34は、テンション検知部材25の他端測距対象物へ赤外線36を照射する。測距対象物で拡散反射した反射光は、PSD32の受光面32aの前方に配設された受光用集光手段35により絞られ、受光面32aに導かれる。受光面上に到達した赤外線の分布中心の位置によって、三角測量方式で対象物体との距離を計測する。受光面32aへの到達赤外線の分布中心の位置を検出して距離に変換するため、対象物体の表面状態で反射率が変化しても距離データには影響しない。そして、受光部32で検出した位置から演算用ICで距離に変換して電圧値として出力する。図3bは検出距離と電圧値の関係を示す図である。本実施形態においては、光学式測距センサ26から、検出物であるテンション検知部材25までの距離を4mmから10mmとなるように、光学式測距センサ26を配置した。ここで、図2を用いて、中間転写ベルト11のテンション状態張力の変化により、テンション検知機構19がどのように動作するかを説明する。図2aは、中間転写ベルト11のテンション状態が中立になった状態を表す。中立の状態とは、中間転写ベルト11の全周にわたりテンション張力が略同じである状態をいう。図2bは、2次転写対向ローラ13と感光体ドラム2Yとの間図2のA部のテンションが高くなった状態を示す。テンション検知ローラ21は、中間転写ベルト11上のA部のテンション上昇に伴い、引っ張りバネ27との釣り合い位置が変化し、図2bに示された様に下がる。テンション検知ローラ21の動きに応じて、リンク部材22とテンション検知部材25が移動し、光学式測距センサ26とテンション検知部材25の他端との距離は、中立状態より近くなる。図2cは、A部のテンションが低くなった状態を示す。A部のテンションが低くなると、テンション検知ローラ21は、引っ張りバネ27との釣り合い位置が変化し、図2cに示された様に上がる。これにより、光学式測距センサ26とテンション検知部材25の他端との距離は中立状態より遠くなる。これにより、光学式測距センサ26で測定した距離により中間転写ベルト11のテンションを検知することが可能となる。なお、本実施形態においては、テンション検知ローラ21にリンクした部品を配置し、その位置を光学式測距センサ26で検知したが、テンション検知ローラ21の位置を直接、光学式測距センサ26で検知してもよい。中間転写ベルト駆動モータ28、2次転写ローラ駆動モータ29の制御部図4は本実施形態に係る中間転写ベルト駆動モータ、2次転写ローラ駆動モータの回転を制御する制御部のブロック図である。図4に示すように、中間転写ベルト11のテンションに応じて得られた光学式測距センサ26の出力電圧値は、装置内のコントローラ49に設けられたCPU50のAD変換部73で変換され、距離に応じたテンションAD値を得る。CPU42内のRAM74は、制御目標となる目標テンションAD値を格納している。CPU42内の2次転写ローラ駆動モータ回転数決定部75では、RAM74に格納された目標テンションAD値と、CPU42内に転送された中間転写ベルト11のテンションAD値を用い、モータ29の回転数を決定する。決定したモータ回転数情報は、2次転写ローラ駆動モータ制御部76内にある2次転写ローラ駆動モータ回転数設定部47に送られ、ここで設定された回転数に基づいて2次転写ローラ駆動モータ29を制御し、2次転写ローラ20を回転駆動する。コントローラ49、2次転写ローラ駆動モータ制御部76は、テンション検知機構19の検知結果に基づいて、中間転写ベルト11の速度変動を抑制するように2次転写ローラ20の速度を制御する制御部を構成する。本実施形態では、動作中のテンションAD値が目標テンションAD値に収束するようにモータ回転数をPI制御を用いて制御を行った。P制御比例制御の比例ゲインは、テンションAD値が目標テンションAD値に対して、オーバーシュート及びハンチングが発生しない範囲で決定した。これは、オーバーシュートやハンチングが発生すると、テンション変動が発生してしまい、色ずれなどが発生するためである。そして、比例制御だけでは、目標テンションAD値に達しないまま残ってしまう目標テンションAD値からの偏差オフセットに関しては、I制御積分制御で除去するように積分制御のパラメータを決定した。積分制御を加えると、オフセットがある限り出力変更が積み重なるので、徐々にオフセットは減衰し、目標テンションAD値に収束する。一方、中間転写ベルト11の速度を支配する中間転写ベルト駆動モータ28は、DCブラシレスモータからなり、中間転写ベルト駆動モータ制御部48により、駆動制御される。中間転写ベルト駆動モータ制御部48は、駆動モータ28からの回転状態信号を受けて、画像形成に適した回転数になるよう中間転写ベルト駆動モータ28を制御し、中間転写ベルト駆動ローラ12を回転駆動する。色ずれと転写ブレ色ずれに関しての説明は、多くの先行文献に開示されているために詳細説明は割愛するが、Yイエロー、Mマゼンタ、Cシアン、Kブラックのトナー像が色間でズレることによって発生する画像不良である。本発明が改善する色ずれは、中間転写ベルト11の回転方向移動方向の速度変動に起因するものであり、中間転写ベルト11表面の1次転写ステーション間1次転写部間の到達時間が変動するために発生する。このため、本発明の効果は、中間転写ベルト11の移動方向の色ずれ副走査方向の色ずれを用いて評価を行った。一般に色ずれは、150μm以上では容易に認知可能であるため、100μm以下にすることが望ましい。さらに望ましくは50μm以下とすることにより、色ずれによる文字のにじみや、プロセスカラー2色以上の混合色の色味シフトが目立たなくなる。本発明が改善する転写ブレは、中間転写ベルト11の瞬間的な速度変動やテンション変動に起因するものであり、以下にその発生メカニズムに関する説明を行う。2次転写ニップにシートやトナーが介在しない前回転時やシート間先行シートと後続シートの間の状態で、僅かでも2次転写ローラ20と中間転写ベルト11との間に速度差が生じると、中間転写ベルト11は2次転写ローラ20から大きな接線力を受ける。この結果、中間転写ベルト11上にはテンションの緩みおよび張り状態が生まれる。これは、2次転写ローラ20と中間転写ベルト11との摩擦係数が高い場合には、顕著となる。一方、2次転写部にシートやトナーが介在すると、2次転写ニップ内で滑り効果潤滑効果が生まれるために、2次転写ローラ20の中間転写ベルト11に与える接線力は小さくなる。このために、シートやトナーが2次転写ニップTに突入した瞬間に、中間転写ベルト11上には瞬間的なテンション変動または速度変動が発生する。このテンション変動または速度変動が、1次転写部に伝播し、中間転写ベルト11と感光ドラム2の間でズレやスリップが生じ、画像がぶれる現象を転写ブレという。中間転写ベルト11のテンション変動抑制効果図5は50ブラックのハーフトーン画像を、1ページ間欠で計2ページの印刷を行った時の、テンションAD値の時間推移を示す図である。1枚間欠とは、1枚プリント後に休止時間を設けたプリントジョブを意味する。縦軸は8bitデジタル値にAD変換されたADテンション値であり、デシマル値10進数で256が最大となる。縦軸の値が小さい方が中間転写ベルト11のテンション検知位置図1中のA部のテンションが低い状態緩んだ状態を意味する。縦軸の値が大きい側は逆にテンション検知位置のテンションが高い状態張り状態を意味する。図5中のA、B、C、Dは、画像形成中の装置状態を表し、Aは前回転、B1、B2は2次転写中シートが2次転写ニップTに介在、Cはシート間、Dは後回転を示す。図5の1、図5の2は、従来の画像形成装置におけるテンションAD値の時間推移を示す。この従来の画像形成装置では、中間転写ベルト11のテンション検知結果をモータ29の回転駆動制御にフィードバックを行っていない。図5の1は、モータ292次転写ローラ20による中間転写ベルト11の搬送速度が、モータ28中間転写ベルト駆動ローラ12による中間転写ベルト11の搬送速度より相対的に速い場合を示す。この場合、前回転中図5中Aに、テンション検知位置図1A部のテンションは緩む縦軸が小さくなる。そして、シートが2次転写部に突入するタイミング図5中B1開始点で、中間転写ベルト11の緩みは解消され、シートが2次転写部を抜けるまで維持される図5中B1終了点。シート間図5中Cでは、中間転写ベルト11のテンションは緩み、2ページ目の転写時図5中B2に再び解消される。後回転時図5中Dには、テンションが緩みジョブが終了する。図5の2は、モータ292次転写ローラ20による中間転写ベルト11の搬送速度が、モータ28中間転写ベルト駆動ローラ12による中間転写ベルト11の搬送速度より相対的に遅い場合を示す。この場合、2次転写ニップにシートが無い場合図5中A、C、Dに、中間転写ベルト11のテンションが張り状態テンションが高い状態となる。以上のように、2次転写ローラ20に回転駆動をかけた場合、モータ29による中間転写ベルト11の搬送速度と、モータ28による中間転写ベルト11の搬送速度に、速度差が生じると、画像形成プロセスに応じてテンション変動が発生してしまう。テンション変動が発生すると、テンション変動が1次転写部に伝播し、色ずれや画像ずれなどの画像不良が発生する可能性が高まる。図5の3は、本実施形態の画像形成装置におけるテンションAD値の時間推移を示す。本実施形態の画像形成装置では、2次転写ローラ駆動モータ29中間転写ベルト駆動ローラ12の回転速度制御を行っている。これにより、テンション検知機構19で検出されるテンションAD値が、コントローラ49内のRAM74にあらかじめ保存されている目標テンションADに収束するように制御している。ここでは、目標テンションAD値を130デシマル値としている。図5の3に示すように、中間転写ベルト11のテンションAD値は、前回転中Aの初期段階で、目標テンションAD値図5の4に収束し、画像形成中を通じて一定となっている。このよう、本実施形態によれば、画像形成全体にわたって、テンション変動を抑制できる。1ページ間欠で計2ページのジョブを10回行い、その計20枚での転写ブレの発生確率と、副走査方向の色ずれに関し、従来技術と本実施形態との比較を行った。従来技術を用いた場合図51および2の場合、転写ブレの発生確率は約10、色ずれ最悪値は120μm、色ずれ平均値は80μmとなった。一方、本実施形態図5の3の場合は、転写ブレの発生は無くなり、色ずれ最悪値は80ミクロン、色ずれ平均値は60μmとなった。中間転写ベルト11の速度変動抑制効果図6は従来技術を用いて2次転写ニップTの接線力変動により生じる中間転写ベルト11のテンション変動を一定にしようと制御した場合の中間転写ベルト11の表面速度の状態を示す図である。図6aは中間転写ベルト11のA部が目標テンション状態となっている時の中間転写ベルトの状態を表わす。ここで、中間転写ベルト11上の1次転写付近のベルト位置感光体ドラム2Yの下流側の位置をαとする。図6bは、図6aからT時間経過後の状態を示す。T時間経過中に、2次転写ニップTに接線力の変動が発生し、中間転写ベルト11のA部のテンションは緩む。この間、中間転写ベルト駆動ローラ12は定常回転を行っており、図6a上のαは、図6b上のβに移動する。図6cは、図6bからさらにT時間経過した状態であり、従来技術を用いてA部のテンションが目標テンション図6aの状態となるようにした状態を示す。従来技術においては、中間転写ベルト11のA部のテンションは緩んだ状態を検知した場合、テンションの緩みを解消するために、中間転写ベルト駆動ローラ12の速度を速める。よって、図6b中βは、図6c中のγまで移動することになる。図6から分かるように、図6aから図6bの区間における1次転写部の中間転写ベルト11の移動速度Vαβは、図6bから図6cの移動速度Vβγよりも小さくなっている。つまり、従来技術では中間転写ベルト11のテンション補正を、ベルト走行性に対して搬送力が大きく、且つ、1次転写部の中間転写ベルト11の移動方向で下流にある中間転写ベルト駆動ローラ12の駆動を用いて制御している。このため、テンション補正を行う過程において中間転写ベルト11の速度変動が発生してしまう。図7は本実施形態の制御を行って、2次転写ニップTの接線力変動により生じる中間転写ベルト11のテンション変動を一定にしようとした場合の中間転写ベルト11の表面速度の状態を示す図である。図7a~図7cは、図6a~図6cと同様に、A部が目標テンション状態から、T時間経過後、さらにT時間経過後の状態を示す。本実施形態においては、中間転写ベルト11のA部のテンションは緩んだ状態を検知した場合、テンションの緩みを解消するために、2次転写ローラ20の速度を低下させる。一方、その間、2次転写対向ローラ13は、中間転写ベルト11の速度が一定になるように定常回転されている。よって、図7から分かるように、図7aから図7cの全区間において、1次転写部の中間転写ベルト11の移動速度は一定Vαβ=Vβγとなっている。以上説明したように、1次転写部の下流に設けられた搬送力の大きい駆動源中間転写ベルト駆動ローラ12は、中間転写ベルト11の速度を支配し、外乱等にも影響を受けない速度安定性を確保している。そして、1次転写部の上流に設けられた搬送力の小さい駆動源2次転写ローラ20は、テンション検知結果に基づいて回転速度を制御され、テンション調整を行っている。これにより、駆動ローラ12でテンション調整する場合に比べて、中間転写ベルト11の速度変動を抑制できる。このため、中間転写ベルト11の速度変動を抑制しつつ、中間転写ベルト11のテンションを制御でき、色ずれ、転写ブレを抑制できる。また、駆動ローラ12、2次転写ローラ20を同じ位置や近い位置に配置した場合には、駆動ローラ12、2次転写ローラ20から離れた位置での中間転写ベルト11の回転速度やテンションを制御することが困難となる。しかし、本実施形態では、駆動ローラ12、2次転写ローラ20は、中間転写ベルト11の異なる位置一次転写部の上流、下流と離れた位置で当接している。これにより、中間転写ベルト11の回転速度、テンションをベルト全周に渡って略一定に制御することができる。搬送力について本実施形態では、テンション検知機構19で得られたテンション情報を、搬送力の大きい中間転写ベルト駆動ローラ12ではなく、搬送力の小さい2次転写ローラ20の駆動にフィードバックしている。中間転写ベルト駆動ローラ12は、中間転写ベルト11の内側に配置され、中間転写ベルト11に巻きつけられるように配置されている。このようにローラ12は、巻きかけ部があるために大きな搬送力を有する。ローラ12の搬送力F1は、オイラーのベルト理論により以下のように表すことができる。ローラ12の表面と中間転写ベルト11裏面の静止摩擦係数をμ1、中間転写ベルト11の巻きつき角をθ、中間転写ベルト11のベルト面上の張力をT、とした時、搬送力F1は下記の式1で求められる。中間転写ベルト11の外側に配置された2次転写ローラ20の搬送力F2は、2次転写ニップの総圧をN、2次転写ローラ20表面と中間転写ベルト11表面の静摩擦係数をμ2とした時、下記の式2で求められる。本実施形態では、μ1=0.6、T=30N、θ=2.27rad=130deg、また、μ2=0.5、T=20Nであるため、F1=117N、F2=10Nと求められ、F1>F2となる。2次転写ローラ202次転写ローラ20は、SUS芯金に、厚さ6mmの導電性発泡ゴムを被覆し、硬度30度Asker-C4.9N500gf荷重時、外径18mm、電気抵抗値1×107Ωのローラを用いた。2次転写ローラ20は、不図示のバネで一方向に付勢され、2次転写ニップTを形成し、2次転写ローラ駆動モータ29により回転駆動されている。図10は他の構成の2次転写ローラの断面図である。2次転写ローラ20は、上記構成に限定されるものではなく、図10に示すような構成であってもよい。この2次転写ローラ20は、中央部にSUS製の芯金51を有し、芯金51の外側に、プライマ層52、NBR発泡ゴム53、プライマ層54、ポリイミド製樹脂チューブ55を有している。最表層のポリイミド製樹脂チューブ55は、厚み50ミクロン、Rzが約0.3μm、外径18mm、硬度65度Asker-C1000gf9.8N荷重時のものを使用した。表層材質はポリイミドとしたが、ポリカーボネート、ポリフッ化ビニリデンPVDF、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリアミド、ポリサルフォン、ポリアリレート、ポリエチレンテレフタレート、ポリエーテルサルフォン、熱可塑性ポリイミド等の樹脂材料としてもよい。また、表面にアクリル等の樹脂硬化層や、ソリッド状のゴム等の弾性層を設けたでもよい。この2次転写ローラ20は、ポリイミド製樹脂チューブ55を被覆したローラであるために、同じく樹脂製の中間転写ベルト11との間に高い摩擦力が生じる。これは、たがいに平滑性の高い樹脂であるために、2次転写ニップTでの真実接触面積が広く、ファンデルワールス力等に起因する付着力が増大するためである。このような場合、2次転写ニップTでの接線力変動も大きくなるために、中間転写ベルト11のテンション変動も大きくなる。また、2次転写ローラ20の表層にコーティングを被覆した場合、ソリッドゴムローラを用いた場合も、同様に2次転写ニップTでの接線力が大きくなる。なお、中間転写ベルト11は、体積抵抗率1010Ωcm程度に調整された厚さ100μmの無端状樹脂ベルトを用いた。ベルト材質は、本実施形態ではポリフッ化ビニリデンPVDFを用いたが、ポリイミド、ポリカーボネート、ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリアミド、ポリサルフォン、ポリアリレート、ポリエチレンテレフタレート、ポリエーテルサルフォン、熱可塑性ポリイミド等の樹脂材料としてもよい。また、これら樹脂材料の表面にアクリル等の樹脂硬化層を設けたでもよい。また、中間転写ベルト駆動ローラ12は、外径24mmの中空のアルミ管に0.5mmの厚みでEPDMゴムを被覆した、電気抵抗105Ω以下のものを使用した。なお、本発明は中間転写ベルト11を用いた画像形成装置に限定されるものではなく、図11に示すように、中間転写ベルト11に変えてシート搬送ベルト無端ベルト71を用いた画像形成装置であってもよい。この画像形成装置では、中間転写ベルト駆動ローラ12に変えてシート搬送ベルト駆動ローラ第1の駆動部材64を設け、2次転写ローラ20に変えて吸着ローラ第2の駆動部材72を設け、2次転写対向ローラ13に変えて吸着対向ローラ203を設けている。シート搬送ベルト駆動ローラ64は、吸着ローラ72より搬送力が大きい。吸着ローラ72は、搬送されてきたシートをシート搬送ベルト71に静電吸着させる。シート搬送ベルト駆動ローラ64は1次転写部の下流に設けられ、吸着ローラ72は1次転写部の上流に設けられている。ローラ64、72は、モータ28、29により、上述した制御と同様に制御されている。第2実施形態次に本発明に係る画像形成装置の第2実施形態について図を用いて説明する。上記第1実施形態と説明の重複する部分については、同一の符号を付して説明を省略する。図8は本実施形態に係る中間転写ベルトの速度の説明図である。図8に示すように、本実施形態の画像形成装置は、上記第1実施形態のテンション検知機構19に変えて、テンション検知機構テンション検知手段39を設けたものである。テンション検知機構39は、テンションローラ可動部材15、テンションバネ16、光学式測距センサ26で構成されている。テンションローラ15は、駆動ローラ12より中間転写ベルトの移動方向下流側で、テンションバネ16により付勢され、内側から中間転写ベルト11に所定のテンションを付与している。光学式測距センサ26は、中間転写ベルト11の外側に設けられ、中間転写ベルト11を介してテンションローラ15位置を検知する。本実施形態では、テンションローラ15は外径12mmであり、中間転写ベルト11への巻き付け角は70°となるように配置した。テンションバネ16は、240mm幅の中間転写ベルト11上に20Nのテンションがかかるようなバネを選定した。また、テンションローラ15は、中間転写ベルト11のテンション変動に対して敏感に追従ができるように、軽量のアルミの中空管とし、慣性力を極力小さくし、軸は自在に可動できる構成とした。また、使用するテンションバネ16は極力、バネ定数の小さいバネを選定し、バネ長が変動したときのバネ力が変わらずに一定の力で付勢ができるようにした。図8aは、2次転写ニップTにおける接線力が無い状態での、中間転写ベルト11のテンションと、テンションローラ15の釣り合い状態を示す。図8bは、図8aの状態から2次転写ローラ20の速度が速くなり、2次転写ニップTに中間転写ベルト11を加速する方向図8b中の矢印方向の接線力が生じた状態を示す。この場合、中間転写ベルト11のテンションローラ付近図8のB部のテンションは高くなり、2次転写対向ローラ13と感光体ドラム2Yとの間図8のA部のテンションは低くなる。図8cは、図8aの状態から2次転写ローラ20の速度が遅くなり、2次転写ニップTに中間転写ベルト11を減速する方向図8c中の矢印方向の接線力が生じた状態を示す。この場合、中間転写ベルト11のテンションローラ付近図8のB部のテンションは低くなり、2次転写対向ローラ13と感光体ドラム2Yとの間図8のA部のテンションは高くなる。光学式測距センサ26でテンションローラ15の位置を検知し、テンションローラ付近図8のB部のテンションを検知する。これにより、上記の中間転写ベルト11のテンションの変化から、2次転写対向ローラ13と感光体ドラム2Yとの間図8のA部の中間転写ベルト11のテンション状態を検知できる。これにより、本実施形態においても、上記第1実施形態と同様に、画像形成全体にわたって、テンション変動を抑制すると同時に、テンション補正に伴う中間転写ベルトの速度変動を抑制でき、色ずれ、転写ブレを抑制できる。第3実施形態次に本発明に係る画像形成装置の第3実施形態について図を用いて説明する。上記第1実施形態と説明の重複する部分については、同一の符号を付して説明を省略する。図9は本実施形態に係る中間転写ベルトの速度の説明図である。図9に示すように、本実施形態の画像形成装置は、上記第1実施形態のテンション検知機構19に変えて、テンション検知機構テンション検知手段59を設け、テンションローラ15に変えて張架ローラ46を設けたものである。テンション検知機構59は、テンション検知ローラ第1の可動部材、第2の可動部材61、62、連結部材43、テンション検知部材45、光学式測距センサ26を有している。テンション検知ローラ61は、2次転写対向ローラ13と感光体ドラム2Yとの間図9のA部の中間転写ベルト11に接触状態で配置されている。テンション検知ローラ62は、テンション検知ローラ61の下方、且つ、中間転写ベルト11の回転方向において従動ローラ14の上流の位置図9のC部で、中間転写ベルト11に接触状態で配置されている。連結部材43は、上下のテンション検知ローラ61、62を連結している。テンション検知ローラ61、62、連結部材43は、中間転写ベルト11のテンションとの釣り合いによりその位置が決まるようになっている。テンション検知部材45は、一端で連結部材43に連結されており、中間転写ベルト11のテンションによって上下に移動する連結部材43が移動に応じて回転中心44を中心にして回動する。赤外線測距センサ26は、テンション検知部材45の他端を検知する。張架ローラ46は、中間転写ベルト11を帳架する位置で固設されており、中間転写ベルト11のテンションは、テンション検知ローラ61、62が中間転写ベルト11を押圧することにより付与されている。本実施形態では、テンション検知ローラ61、62は、装置が停止状態の時に、図9のA部および図9のC部の両方で、中間転写ベルト11にそれぞれ約1mm侵入する。これにより、240mm幅の中間転写ベルト11上に20Nのテンションが得られる。図9aは、2次転写ニップTにおける接線力が無い状態での、中間転写ベルト11のテンションと、テンション検知ローラ61、62との釣り合い状態を示す。図9bは、図9aの状態から2次転写ローラ20の速度が遅くなり、2次転写ニップTに中間転写ベルト11を減速する方向図9b中の矢印方向の接線力が生じた状態を示す。この場合、図9のA部のテンションは高くなり、図9のC部のテンションが低くなる。このため、テンション検知ローラ61、62、連結部材43は、下方に移動する。連結部材43の動きに同期して、テンション検知部材45が回動し、テンション検知部材45の他端が光学式測距センサ26へ近づく方向へ移動する。図9cは、図9aの状態から2次転写ローラ20の速度が速くなり、2次転写ニップTに中間転写ベルト11を加速する方向図9c中の矢印方向の接線力が生じた状態を示す。この場合、図9のA部のテンションは低くなり、図9のC部のテンションが高くなる。このため、テンション検知ローラ61、62、連結部材43は、上方に移動する。連結部材43の動きに同期して、テンション検知部材45が回動し、テンション検知部材45の他端が光学式測距センサ26から遠ざかる方向へ移動する。上述のごとく、光学式測距センサ26でテンション検知部材45の他端の位置を検知することで、2次転写対向ローラ13と感光体ドラム2Yとの間図9のA部の中間転写ベルト11のテンションを検知できる。これにより、本実施形態においても、上記第1実施形態と同様に、画像形成全体にわたって、テンション変動を抑制すると同時に、テンション補正に伴う中間転写ベルトの速度変動を抑制でき、色ずれ、転写ブレを抑制できる。また、本実施形態のテンション検知機構59は、中間転写ベルト11の2か所のテンションのつり合いで決まるテンション検知部材45の位置でテンション検知を行っている。つまり、バネ等を介さず中間転写ベルト11のテンションのみでテンション検知を行っているため、より高精度で応答性の高い検知が可能となる。