"ハイビーム照射中に、配光制御に関連するフェールの発生を検出した場合に、ロービームの照射方向を上方に変化させてから、ハイビームの照射を停止し、次いで、ロービームの照射方向を下方に徐々に戻すことを特徴とする、車両配光制御装置。前記ハイビーム照射中は、シェードによりハイビーム光の一部を遮蔽するハイビーム配光可変制御の実行中を含む、請求項1に記載の車両配光制御装置。ハイビーム照射中に、配光制御に関連するフェールの発生を検出するステップと、前記フェールの発生を検出した場合、ロービームの照射方向を上方に変化させるステップと、ロービームの照射方向を上方に変化させるステップ後に実行され、ハイビームの照射を停止するステップと、ハイビームの照射を停止するステップ後に実行され、ロービームの照射方向を下方に徐々に戻すステップとを含むことを特徴とする、車両配光制御装置。しかしながら、上述のようなハイビーム配光可変制御を行う車両配光制御装置においては、ハイビーム配光可変制御中にフェールが発生する場合、ハイビームの照射を停止し、ロービームによる照射に切り替える必要がある。この際、フェール発生時に直ちに、ハイビームの照射を停止して、ロービームによる照射に切り替えると、車両遠方の視認性が急激に悪くなるという問題がある。尚、この問題は、ハイビーム配光可変制御のみならず、自動ハイビーム制御等のような他の配光制御においても生じうる。そこで、本発明は、フェールの発生に起因して配光制御を停止する場合に、視認性の悪化が低減される態様でロービームによる照射に切り替えることができる車両配光制御装置及び方法の提供を目的とする。上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、ハイビーム照射中に、配光制御に関連するフェールの発生を検出した場合に、ロービームの照射方向を上方に変化させてから、ハイビームの照射を停止し、次いで、ロービームの照射方向を下方に徐々に戻すことを特徴とする、車両配光制御装置が提供される。本発明によれば、フェールの発生に起因して配光制御を停止する場合に、視認性の悪化が低減される態様でロービームによる照射に切り替えることができる車両配光制御装置及び方法が得られる。以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図1は、本発明の一実施例による車両配光制御装置1を示す要部構成図である。図2は、ヘッドランプ50の一例を概略的に示す図である。車両配光制御装置1は、画像センサ10と、制御切替スイッチ20と、車両情報取得部30と、制御ECUElectronicControlUnit40と、左右のヘッドランプ灯具50とを含む。画像センサ10は、カメラで構成され、CCDcharge‐coupleddeviceやCMOScomplementarymetaloxidesemiconductor等の撮像素子により、車両前方の風景の画像前方環境画像を捕捉する。画像センサ10は、車両前方の風景を撮像できるような態様で車両に搭載される。例えば、画像センサ10は、例えばルームミラーの裏側車両前側の面に取り付けられる。画像センサ10は、車両走行中にリアルタイムに前方環境画像を取得し、例えば所定のフレーム周期のストリーム形式で制御ECU40に供給するものであってよい。尚、画像センサ10は、以下で説明する車両配光制御用の専用のセンサであってもよいし、他の用途例えば前方監視カメラ、レーンキープアシスト用カメラ等と兼用であってもよい。また、画像センサ10は、カラー又はモノクロ画像のいずれを取得するカメラであってもよい。制御切替スイッチ20は、ヘッドランプ50のON/OFFや、ヘッドランプ50のハイビーム配光可変制御ON/OFFなどのヘッドランプ作動関係のスイッチを含む。制御切替スイッチ20は、例えばステアリングコラム等のような車室内の適切な位置に配置されてよい。尚、ヘッドランプ50のハイビーム配光可変制御は、ヘッドランプ50のON時に自動的に実行されてもよいし、ハイビームが使用される時に自動的に実行されてもよい。また、ハイビーム配光可変制御は、車両進行方向に応じた配光制御であるAFS制御がオンしている場合に限り実行される制御であってもよい。制御ECU40は、図示しないバスを介して互いに接続されたCPU、ROM、及びRAM等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。制御ECU40は、主なる機能として、点消灯制御部44と、ハイビーム配光可変制御部46と、フェールセーフ制御部48とを含む。これらの各部44,46,48は、ソフトウェア、ハードウェア若しくはそれらの組み合わせで構成されてもよい。例えば、各部44,46,48は、CPUがROM等の記憶装置に記憶されたプログラムを実行することで実現されてもよい。また、これらの各部44,46,48は、必ずしも同一のECUユニット内に組み込まれる必要はなく、複数のECUにより協動して実現されてもよい。ヘッドランプ50は、車両の前部左右にそれぞれ設けられる。尚、以下で、特に左右のヘッドランプ50を区別する際には、左側のヘッドランプ及びその構成要素については符号の後尾にLを付し、右側のヘッドランプ及びその構成要素については符号の後尾にRを付す。ヘッドランプ50は、車両前方領域に向けて可視光を照射するロービーム及びハイビームを含む。ロービーム及びハイビームは、それぞれ専用のランプにより構成されてもよいし、単一のランプを用いて配光切替シェードの位置を可変することにより実現されてもよい図2参照。ヘッドランプ50は、スイブルモータ52と、レベリングアクチュエータ54と、配光切替シェード70とを含む。スイブルモータ52は、図2に矢印A1にて模式的に示すように、ヘッドランプ50の光軸の向きを略水平面内で変化させる。スイブルモータ52は、典型的には、ヘッドランプ50のホルダの下底部に取り付けられる。ホルダがスイブルモータ52により回転駆動スイブルされることで、ヘッドランプ50の光軸の向きを略水平面内で変化される。レベリングアクチュエータ54は、図2に矢印A2にて模式的に示すように、ヘッドランプ50のロービームの照射方向を上方に変化させる。例えば、レベリングアクチュエータ54は、ヘッドランプ50の光軸の向きを上下方向に変化させるものであってもよい。この場合、レベリングアクチュエータ54は、ハウジングに対するホルダの上下方向の傾斜を変化させることで、ヘッドランプ50の光軸の向きを上下方向に変化させてもよい。ヘッドランプ50は、バルブから発せられる光の一部を遮蔽した配光パターンを形成する配光切替シェード70を備える。配光切替シェード70は、シェード駆動用アクチュエータ図示せずにより回転駆動されることで、ハイビームパターンと、ロービームパターンと、スプリットビームパターンの少なくとも3種類のパターンを選択的に生成するように構成される。シェードの構造および作用各パターンの一例については、図3等を参照して詳述する。図3は、配光切替シェード70の一例を概略的に示す図であり、光軸方向に視た図である。図3には、概略的に、配光切替シェード70との関係でヘッドランプ50の照射部分の範囲が示される。尚、照射部分は、レンズにより反転される。図3において、Aは、ハイビームパターンを形成する際の配光切替シェード70の状態を示し、Bは、スプリットビームパターンを形成する際の配光切替シェード70の状態を示し、Cは、ロービームパターンを形成する際の配光切替シェード70の状態を示す。図3に示す配光切替シェード70は、2つのサブシェードとして、片側ハイビーム用シェード74と、ロービーム用シェード76とを備える。片側ハイビーム用シェード74は、ヘッドランプ50の照射部分の下半分の水平方向の片側のみを遮蔽するような長さを有する。片側ハイビーム用シェード74は、左右のヘッドランプ50L,50Rにおいて、車両中心側が遮蔽されるように左右逆側に設けられる。他方、ロービーム用シェード76は、ヘッドランプ50の照射部分の下半分の水平方向の全体を遮蔽するような長さを有する。片側ハイビーム用シェード74は、回転軸74aまわりに略鉛直面光軸に垂直な面内で回転可能に支持され、ロービーム用シェード76は、回転軸76aまわりに略鉛直面内で回転可能に支持される。片側ハイビーム用シェード74及びロービーム用シェード76は、それぞれに対して設けられるシェード駆動用アクチュエータ71によりそれぞれ回転駆動される。これにより、片側ハイビーム用シェード74及びロービーム用シェード76は、それぞれ退避位置と遮蔽位置との間で独立して切替可能となる。尚、片側ハイビーム用シェード74及びロービーム用シェード76は、他の態様で駆動されてもよい。片側ハイビーム用シェード74及びロービーム用シェード76は、例えばソレノイドにより駆動されてもよいし、併進駆動されてもよい。図4は、配光切替シェード70により実現される配光パターンの代表的な例を概略的に示す図である。図4Aは、ヘッドランプ50により生成されるハイビームパターンの一例を示す。このハイビームパターンは、左右のヘッドランプ50L,50Rの双方の片側ハイビーム用シェード74及びロービーム用シェード76を退避位置図3A参照に保持することにより形成される。図4Bは、ヘッドランプ50により生成されるスプリットビームパターンの一例を示す。図4Bには、片側ハイビーム用シェード74の縁部74b図3B参照により境界付けられるカットオフラインCL,CRが示されている。このスプリットビームパターンは、左右のヘッドランプ50L,50Rの片側ハイビーム用シェード74を遮蔽位置に保持すると共に、左右のヘッドランプ50L,50Rのロービーム用シェード76を退避位置図3B参照に保持することにより形成される。スプリットビームパターンは、ハイビームパターンにおける一部領域がカットオフラインCL,CRを境界にして遮蔽されたパターンである。図4Bに示す例では、スプリットビームパターンは、ハイビームパターンにおける車幅方向の車両中心側光軸側の領域が遮蔽されている。カットオフラインCL,CRの位置は、左右のヘッドランプ50L,50Rのスイブル角即ち光軸の向きを制御することで可変することができる。図4Cは、ヘッドランプ50により生成されるロービームパターンの一例を示す。このロービームパターンは、左右のヘッドランプ50L,50Rの片側ハイビーム用シェード74を退避位置に保持すると共に、左右のヘッドランプ50L,50Rのロービーム用シェード76を遮蔽位置図3C参照に保持することにより形成される。図5は、本実施例の制御ECU40の主要な機能の一例を示すブロック図である。制御ECU40は、上述の如く、主なる機能として、点消灯制御部44と、ハイビーム配光可変制御部46と、フェールセーフ制御部48とを含む。点消灯制御部44は、制御切替スイッチ20の状態に基づいて、ヘッドランプ50のON/OFFの切り替え制御を行う。なお、点消灯制御部44は、日照センサの出力信号等に基づいて、周囲が暗くなったときに自動的にヘッドランプ50をオンする制御を実行してもよい。ハイビーム配光可変制御部46は、制御切替スイッチ20の状態に基づいて、ハイビーム配光可変制御がオンであるとき、ハイビーム配光可変制御を実行する。ハイビーム配光可変制御は、前方車両の検出結果に基づいて、車両前方を照明するための照明光の配光を制御して、前方車両の運転者等に対するグレアの低減を図る制御である。ハイビーム配光可変制御部46は、図5に示すように、画像認識部46aと、ランプシェード制御部46bと、スイブル制御部46cとを含む。画像認識部46aは、画像センサ10から得られる前方環境画像を画像処理して、車両前方に存在しうる前方車両先行車や対向車を検出する。画像中の前方車両を検出する方法は、多種多様であり、任意の方法が採用されてもよい。典型的には、前方車両は、移動体であり、ブレーキランプ又はテールランプやヘッドランプから光を発すると共に、後方から受けた光を反射する反射部リフレクタを車両後部に備える。従って、かかる光の特徴に基づいて、画像中の前方車両を検出してもよい。例えば、画像中の光高輝度点の特徴が所定の条件明るさ、色、大きさ、エッジ形状のパターン、動き等を満たす場合に、当該光に関する像が、前方車両として検出されてもよい。より具体的には、前方車両検出方法の一例として、画像センサ10から得られる前方環境画像を画像処理して、画像中の光所定輝度以上の画素を検出し、検出した光の中から、明るさ光の動き例えば光の物体の速度、進行方向等色例えば、ブレーキランプの発光色や反射部の反射光の色等の要素に基づいて、当該光が前方車両によるものか或いは前方車両以外の外乱光道路標識の反射板等による反射光なのかを判断するものであってよい。画像認識部46aは、前方車両の存在を検出すると、当該前方車両の位置や方位等を算出してもよい。ランプシェード制御部46bは、シェード駆動用アクチュエータを介して配光パターンを制御する。具体的には、ランプシェード制御部46bは、画像認識部46aの前方車両の検出状況に基づいて、シェード駆動用アクチュエータにより配光切替シェード70を制御して、ヘッドランプ50の配光パターンを制御する。基本的には、ランプシェード制御部46bは、画像認識部46aにより検出された前方車両の位置及び方向等に基づいて、当該前方車両がハイビームにより照射されないように片側ハイビーム用シェード74及びロービーム用シェード76の開閉状態を制御する。スイブル制御部46cは、スイブルモータ52を介して配光パターンの照射方向ヘッドランプ50のスイブル角を制御する。具体的には、スイブル制御部46cは、画像認識部46aの前方車両の検出状況に基づいて、スイブルモータ52によりヘッドランプ50の光軸方向を制御する。基本的には、スイブル制御部46cは、画像認識部46aにより検出された前方車両の位置及び方向等に基づいて、当該前方車両がハイビームにより照射されないようにヘッドランプ50の光軸の向きを制御する。フェールセーフ制御部48は、ハイビーム配光可変制御に関連するフェール異常を検出し、フェール検出時、ハイビーム配光可変制御を停止させる際に、ロービームパターンに戻す所定のフェールセーフ制御を実行する。ハイビーム配光可変制御中は、典型的には、スプリットビームパターン又はハイビームパターンが形成されている。フェールセーフ制御部48は、ハイビーム配光可変制御中にフェールが発生すると、レベリングアクチュエータ54を介してロービームの照射方向を上方に変化させてから、ハイビームの照射を停止し、次いで、レベリングアクチュエータ54を介してロービームの照射方向を下方に徐々に変化させる。これにより、ハイビーム配光可変制御中にフェールが発生した場合でも、視認性の悪化が低減される態様でロービームパターンのみによる照射に切り替えることができる。ロービームパターンのみによる照射とは、ハイビームの照射が無い状態を指すだけであり、他の補助灯例えばフォグランプや車幅灯の状態については任意である。次に、主にフェールセーフ制御部48による制御例について説明する。図6は、本実施例の制御ECU40により実現される主要処理特にフェールセーフ制御処理の一例を示すフローチャートである。図6に示す処理は、ハイビーム配光可変制御中に所定周期で繰り返し実行されてもよい。図7は、図6に示す処理に関連した説明図であり、フェール時にロービームパターンに戻す際の配光パターンの変化態様の一例を示す図である。図7においては、ロービームにより照射される領域ロービームの照射領域がX1で示され、ハイビームにより照射される領域ハイビームの照射領域がX2で示さている。図8は、図6に示したフェールセーフ制御における配光切替シェード70の動きの説明図である。図8においては、車両側から視たヘッドランプ50から車両前方への照射部分図3の照射部分の反転されたものが模式的に示されている。ステップ600では、ハイビーム配光可変制御部46は、ハイビーム配光可変制御を実行する。尚、ハイビーム配光可変制御中は、典型的には、スプリットビームパターン又はハイビームパターンが形成される図8A参照。これにより、図7Aに模式的に示すように、ロービームの照射領域X1よりも更に遠方にハイビームの照射領域X2が形成される。尚、このハイビーム配光可変制御中においては、ロービームの照射領域X1の最遠方距離視認距離は例えば約40mであってよく、ハイビームの照射領域X2の最遠方距離は例えば約170mであってよい。ステップ602では、フェールセーフ制御部48は、フェール判定を実行する。即ち、フェールセーフ制御部48は、ハイビーム配光可変制御に関連するフェールが発生したか否かを判定する。フェールは、ハイビーム配光可変制御を継続できない又はハイビーム配光可変制御を継続すべきでないような異常事象であり、例えば、画像センサ10の異常、制御ECU40の異常、ヘッドランプ50内の部品の異常等に関するものであってよい。但し、制御ECU40の異常、ヘッドランプ50内の部品の異常等においては、以下で説明するフェールセーフ制御が実行できない形態の異常例えば、フェールセーフ制御部48の異常、配光切替シェード70の異常、レベリングアクチュエータ54の異常、制御ECU40とヘッドランプ50の間の通信異常等は、対象外である。フェール判定の結果、フェールが検出された場合は、ステップ604に進む。他方、それ以外の場合は、ステップ600に戻り、ハイビーム配光可変制御が継続される。ステップ604では、フェールセーフ制御部48は、レベリングアクチュエータ54を制御し、ロービームの照射方向を上方に変化させる図8B参照。これにより、図7Bに模式的に示すように、ロービームの照射領域X1の最遠方距離が増大される。ロービームの照射方向は、好ましくは、ロービームの照射領域X1の最遠方距離がハイビームの照射領域X2の最遠方距離と一致するように、上方に変化されてもよい。即ち、ロービームの照射方向は、略水平方向に延在するように変化されてもよい。或いは、ロービームの照射方向は、機械的な上限方向まで上方に変化されてもよい。但し、ロービームの照射方向は、通常時又はハイビーム配光可変制御時よりもロービームの照射領域X1の最遠方距離が増大される態様であれば、変化量は任意であってよい。尚、本ステップ604では、図7Bに模式的に示すように、スプリットビームパターン又はハイビームパターンが維持されつつ、ロービームの照射方向が上方に変化される。尚、ハイビームとロービームとを別のランプ光源で実現する構成であれば、ロービームの照射方向のみが上方に変化されるが、ハイビームとロービームとを一体同一の光源に実現する構成であれば、ロービームの照射方向が上方に変化される際に、それに伴いハイビームの照射方向が上方に変化されてもよい。ステップ606では、フェールセーフ制御部48は、配光切替シェード70を制御し、スプリットビームパターン又はハイビームパターンから、ロービームパターンに切り替える図8C参照。具体的には、フェールセーフ制御部48は、左右のヘッドランプ50L,50Rの片側ハイビーム用シェード74を退避位置に移動保持すると共に、左右のヘッドランプ50L,50Rのロービーム用シェード76を遮蔽位置に移動する図3C参照。これにより、図7Cに模式的に示すように、ハイビームの照射領域X2が無くなる即ちハイビームが停止される。尚、ハイビームとロービームとを別のランプ光源で実現する構成であれば、ハイビームランプを消灯することにより本ステップが実現されてよい。また、ハイビームとロービームとを一体に備えつつ別の追加のハイビームランプを備える構成であれば、この追加のハイビームランプについても消灯される。いずれの場合も、図7Cに模式的に示すように、ハイビームの照射領域X2が無くなるが、上記ステップ604の処理により、ロービームの照射領域X1が遠方へ増大されているので、運転者への影響視認性の低下を低減することができる。即ち、本ステップ606の処理によりハイビームの照射領域X2が無くなっても、上記ステップ604の処理によりロービームの照射領域X1による視認性が拡大しているので、ハイビームの照射領域X2が無くなることに起因した運転者への影響視認性の低下を低減することができる。ステップ608では、フェールセーフ制御部48は、レベリングアクチュエータ54を制御し、ロービームの照射方向を下方に変化させる図8D参照。この際、フェールセーフ制御部48は、ロービームの照射方向を通常方向まで徐々に戻す。ここで、通常方向は、本フェールセーフ制御を行っていないときの方向であり、典型的には、上記ステップ604にて上方に移動させる前の方向元の方向である。但し、通常方向は、ロービームの照射領域X1が所定の法規に規定の要件を満たす方向であれば、元の方向から僅かにずれていてもよい。これにより、図7D及びEに模式的に示すように、遠方まで拡大されたロービームの照射領域X1が徐々に元の状態へと戻される。即ち、ロービームの照射領域X1の最遠方距離が元の距離図7Aに示す状態における距離へと徐々に低減される。これにより、ロービームの照射方向を上方に変化した状態で維持することによる不都合、特に前方車両にグレアを与えてしまうことを防止することができる。また、遠方まで拡大されたロービームの照射領域X1を徐々に低減することにより、ハイビームの照射領域X2が急に無くなったときに生じるような視認性の急激な低下を防止することができる。ステップ610では、フェールセーフ制御部48は、ロービームの照射方向を通常方向に維持する。ステップ612では、フェールセーフ制御部48は、上記ステップ602で検出されたフェールが解除されたか否かを判定する。フェールが解除されない場合、即ち上記ステップ602で検出されたフェールが継続して発生している場合は、ステップ610に戻る。この場合、ロービームの照射方向が通常方向に維持される。尚、この際、メーター等に、上記ステップ602で検出されたフェールを運転者に知らせるための警報が出力されてもよい。他方、フェールが解除された場合は、そのまま終了する。この場合、次周期から、ハイビーム配光可変制御が再開されてもよい。以上説明した本実施例の車両配光制御装置1によれば、とりわけ、以下のような優れた効果が奏される。本実施例の車両配光制御装置1によれば、ハイビーム配光可変制御中に、ハイビーム配光可変制御に関連するフェールが発生した場合に、ハイビーム配光可変制御を速やかに停止することができる。この際、本実施例によれば、ロービームの照射方向を一旦上方に変化させてから、ハイビームの照射領域を無くすので、ハイビームの照射領域が急に無くなる場合に生じる視認性の急激な悪化を防止することができる。また、本実施例によれば、ハイビームの照射領域を無くしてから、ロービームの照射方向を通常方向に徐々に戻すので、視認性の急激な悪化を抑制しつつ、ロービームの照射状態へと移行することができる。以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。例えば、上述した実施例では、図6に示したフェールセーフ制御は、配光切替シェード70を用いて前方車両の運転者等に対するグレアの低減を図るハイビーム配光可変制御中の制御であったが、他の配光制御中のフェール時にも適用することができる。例えば、前方車両の有無等に応じてハイビームとロービームとを自動的に切り替える配光制御自動ハイビーム制御中のフェール時にも適用することができる。この場合も、ハイビームの照射中にフェールが発生した場合、同様に、ロービームの照射方向を一旦上方に変化させてから、ハイビームからロービームに切り替え、次いで、ロービームの照射方向を通常方向に徐々に戻すこととすればよい。また、配光切替シェード70を用いずにスイブル角のみで前方車両の運転者等に対するグレアの低減を図るハイビーム配光可変制御にも適用することができる。また、上述した実施例では、特定の構成の配光切替シェード70が使用されているが、配光切替シェード70の構成は、多種多様であり例えば、特開2009-227088号や特開2010-000957号等、任意の構成が採用されてもよい。また、配光切替シェードは、左右にスライド可能に構成されてもよい。また、配光切替シェードは、上下方向で遮蔽領域を変化させるように構成されてもよい。また、上述した図6に示したフェールセーフ制御によれば、ステップ604から608の処理は、一連の連続的な動作として実行されているが、間に、一定時間の保持期間を設けてもよい。例えば、ステップ606にてハイビームの照射領域を無くした後、所定時間維持してから、ロービームの照射方向を通常方向に徐々に戻してもよい。また、ステップ604と606の処理は、同時的に実行されてもよい。例えば、ロービームの照射方向を上方に変化させる過程で例えば目標方向に到達する途中や目標方向に到達する直前に、ハイビームの照射領域を無くしてもよい。また、ロービームの照射方向を通常方向に徐々に戻すのにかける時間についても、一定であってもよいし、可変であってもよい。尚、ステップ606にてロービームの照射方向を通常方向に徐々に戻すのにかける時間は、ステップ604にてロービームの照射方向を上方に変化させるのにかける時間よりも有意に長ければよい。"