"最小侵襲手術器具であって、シャフトと、前記シャフトに連結されるエンドエフェクタとを含み、前記エンドエフェクタは、前記シャフトを介して伝達される第1ワイヤと第2ワイヤが第1態様で協力して動作することにより、前記シャフトに対してピッチ方向またはヨー方向に動作し、前記エンドエフェクタは、前記第1ワイヤと前記第2ワイヤが第2態様で協力して動作することにより、前記シャフトに対してロール方向に動作し、前記第1態様および前記第2態様のうちの1つの態様の協力動作時に、前記第1ワイヤと前記第2ワイヤは同じ方向に動作し、前記第1態様および前記第2態様のうちの残る1つの態様の協力動作時に、前記第1ワイヤと前記第2ワイヤは互いに反対方向に動作することを特徴とする最小侵襲手術器具。前記第1態様の協力動作時に、前記第1ワイヤと前記第2ワイヤは同じ方向に動作し、前記第2態様の協力動作時に、前記第1ワイヤと前記第2ワイヤは互いに反対方向に動作することを特徴とする請求項1記載の最小侵襲手術器具。前記エンドエフェクタは、ロールギヤと、第1ピニオンおよび第2ピニオンとを含み、前記ロールギヤは、前記第1ピニオンと前記第2ピニオンが同じ方向に回転すると、前記エンドエフェクタをピッチ方向またはヨー方向に動作させ、前記第1ピニオンと前記第2ピニオンが互いに反対方向に回転すると、前記エンドエフェクタをロール方向に動作させることを特徴とする請求項1記載の最小侵襲手術器具。前記第1ピニオンと前記第2ピニオンには、第1プーリと第2プーリがそれぞれ結合されており、前記第1プーリと前記第2プーリには、前記第1ワイヤと前記第2ワイヤがそれぞれ巻かれていることを特徴とする請求項3記載の最小侵襲手術器具。前記第1ワイヤが巻かれている第3プーリと、前記第2ワイヤが巻かれている第4プーリとを含む第1操縦部をさらに含み、前記第1操縦部において、前記第3プーリと前記第4プーリが前記第1ワイヤと前記第2ワイヤの前記第1態様の協力動作を引き起こすと、前記エンドエフェクタがピッチ方向またはヨー方向に動作することを特徴とする請求項1記載の最小侵襲手術器具。前記第1ワイヤが連結される一対の上部ラックギヤと、前記第2ワイヤが連結される一対の下部ラックギヤと、前記一対の上部ラックギヤの間にギヤ結合される上部ピニオンと、前記一対の下部ラックギヤの間にギヤ結合される下部ピニオンと、前記上部ピニオンと前記下部ピニオンに対して共通にギヤ結合されるロール操縦ギヤとを含む第2操縦部をさらに含むことを特徴とする請求項1記載の最小侵襲手術器具。請求項5記載の前記第1操縦部と、請求項6記載の前記第2操縦部とを含み、前記シャフトに連結されるハンドル部をさらに含み、前記第1操縦部は、前記シャフトに対して連結、固定されている操縦部本体をさらに含み、前記ハンドル部の前記操縦部本体を除いた部分は、前記第3プーリおよび前記第4プーリと共に前記操縦部本体に対して回転することを特徴とする最小侵襲手術器具。使用者が前記ロール操縦ギヤを回転させることが可能なロールスプロケットをさらに含むことを特徴とする請求項6記載の最小侵襲手術器具。前記ハンドル部の前記操縦部本体を除いた前記部分と、前記第3プーリおよび前記第4プーリの前記回転状態を固定させるための固定ギヤをさらに含むことを特徴とする請求項7記載の最小侵襲手術器具。前記エンドエフェクタをヨー方向またはピッチ方向に動作させるための動作部および操縦部をさらに含み、前記動作部に連結、固定され、前記動作部と前記操縦部とを連結する少なくとも1つの方向転換用ワイヤをさらに含むことを特徴とする請求項1記載の最小侵襲手術器具。前記シャフトに連結されるハンドル部をさらに含み、前記少なくとも1つの方向転換用ワイヤは、前記操縦部を経由して前記ハンドル部に連結、固定されることを特徴とする請求項10記載の最小侵襲手術器具。前記動作部と前記操縦部は、それぞれ少なくとも1つの固定プーリを含み、前記少なくとも1つの方向転換用ワイヤは、前記少なくとも1つの固定プーリにかけられ、前記エンドエフェクタの方向転換のために引っ張られることを特徴とする請求項10記載の最小侵襲手術器具。前記方向転換用ワイヤは、2つの別個のワイヤであり、前記2つのワイヤは、前記エンドエフェクタの、互いに反対となる方向への動作のためのものであることを特徴とする請求項10記載の最小侵襲手術器具。前記シャフトに連結されるハンドル部をさらに含み、前記ハンドル部は、前記エンドエフェクタの開閉を制御するための開閉ワイヤに連結されている開閉取っ手を含むことを特徴とする請求項1記載の最小侵襲手術器具。前記ハンドル部は、前記開閉取っ手と共に把持可能な、前記開閉取っ手の操縦状態を固定させるための固定取っ手をさらに含むことを特徴とする請求項14記載の最小侵襲手術器具。前記第1ワイヤと前記第2ワイヤを押したり引いたりするための電気駆動手段をさらに含むことを特徴とする請求項1記載の最小侵襲手術器具。前記第3プーリと前記第4プーリが前記第1ワイヤと前記第2ワイヤの前記第1態様の協力動作を引き起こさせるための電気駆動手段をさらに含むことを特徴とする請求項5記載の最小侵襲手術器具。前記ロール操縦ギヤを回転させるための電気駆動手段をさらに含むことを特徴とする請求項6記載の最小侵襲手術器具。本発明は、使用者が手軽くエンドエフェクタの関節運動状態を固定させることができる最小侵襲手術器具を提供することを目的とする。本発明は、使用者が手軽くエンドエフェクタのローリングrollingを実行することができる最小侵襲手術器具を提供することを他の目的とする。本発明は、使用者がエンドエフェクタの関節運動状態を固定、維持させた状態でそのローリングを実行することができる最小侵襲手術器具を提供することをさらに他の目的とする。本発明は、モータ基盤システムに結合され、有利に使用可能な最小侵襲手術器具を提供することをさらに他の目的とする。上記の目的を達成するための本発明の代表的な構成は次のとおりである。本発明の一態様によれば、最小侵襲手術器具であって、シャフトと、前記シャフトに連結されるエンドエフェクタとを含み、前記エンドエフェクタは、前記シャフトを介して伝達される第1ワイヤと第2ワイヤが第1態様で協力して動作することにより、前記シャフトに対してピッチ方向またはヨー方向に動作し、前記エンドエフェクタは、前記第1ワイヤと前記第2ワイヤが第2態様で協力して動作することにより、前記シャフトに対してロール方向に動作し、前記第1態様および前記第2態様のうちの1つの態様の協力動作時に、前記第1ワイヤと前記第2ワイヤは同じ方向に動作し、前記第1態様および前記第2態様のうちの残る1つの態様の協力動作時に、前記第1ワイヤと前記第2ワイヤは互いに反対方向に動作する最小侵襲手術器具が提供される。これ以外にも、本発明を実現するための他の構成がさらに提供され得る。本発明によれば、使用者が手軽くエンドエフェクタの関節運動状態を固定させることができる最小侵襲手術器具が提供される。本発明によれば、使用者が手軽くエンドエフェクタのローリングを実行することができる最小侵襲手術器具が提供される。本発明によれば、使用者がエンドエフェクタの関節運動状態を固定、維持させた状態でそのローリングを実行することができる最小侵襲手術器具が提供される。本発明によれば、モータ基盤システムに結合され、有利に使用可能な最小侵襲手術器具が提供される。後述する本発明に関する詳細な説明は、本発明が実施できる特定の実施形態を例として示す添付図面を参照する。このような実施形態は、当業者が本発明を実施できるように十分に詳細に説明される。本発明の多様な実施形態は互いに異なるが、相互排他的である必要はないことが理解されなければならない。例えば、本明細書に記載されている特定の形状、構造および特性は、本発明の精神および範囲を逸脱しない範囲内で一実施形態から他の実施形態に変更されて実現可能である。また、各々の実施形態における個別構成要素の位置または配置も、本発明の精神および範囲を逸脱しない範囲内で変更可能であることが理解されなければならない。したがって、後述する詳細な説明は限定的な意味として行われるものではなく、本発明の範囲は、特許請求の範囲の請求項が請求する範囲およびそれと均等のすべての範囲を包括すると受け入れられなければならない。図面において、類似の参照符号は、様々な側面にわたって同一または類似の構成要素を表す。以下、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者が本発明を容易に実施できるようにするために、本発明の様々な好ましい実施形態に関して、添付した図面を参照して詳細に説明する。[本発明の好ましい実施形態]実施形態1図1は、本発明の第1実施形態にかかる最小侵襲手術器具の斜視図である。そして、図2は、図1に示されているエンドエフェクタ100に関する拡大図である。まず、図1を参照して説明する。本発明の一実施形態にかかる最小侵襲手術器具は、手術道具を用いたり、自体として手術道具の機能を果たして手術を実施可能なエンドエフェクタ100と、一端にエンドエフェクタ100またはその一部がヨー方向またはロールroll方向に動作可能に配置され、他端にハンドル部135が配置される、エンドエフェクタ100とハンドル部135とを連結するシャフト130と、エンドエフェクタ100がヨー方向またはロール方向に動作するように操縦するためのハンドル部135とを含むことができるエンドエフェクタ100は、ハンドル部135での操縦によってその一部が開閉されてもよい。ここで、シャフト130は、手術道具などをトロカールを介して体内の手術部位などに送り込むために長く延びた構成要素であるが、これを介して、ハンドル部135での操縦によってエンドエフェクタ100を動作させるためのワイヤが配置されていてよい。このようなワイヤは、シャフト130の内部で互いに絡まないように配置されていてよい。一方、図1に示されているその他の構成要素に関しては、以下に言及される他の図面とそれに関する説明を参照して後述する。次に、図2を参照して説明する。エンドエフェクタ100は、手術道具をつかむことが可能なヤットコ101つかみ具と称することもできるを含むことができる。このようなヤットコ101は、開閉ワイヤ図示せずによってすぼめられたり開けられたりすることが可能である。このような開閉ワイヤは、その一端がヤットコ101に連結されており、その他端がハンドル部135に連結されていて、ハンドル部135からの、ヤットコ101をすぼめる力または開ける力をヤットコ101に伝達することができる。ヤットコ101の開放または閉鎖のうちの1つを制御するために、バネ付属図示せずなどの弾性体が共に使用されてもよい。一方、エンドエフェクタ100は、ヤットコ101などがロール方向に動作可能に、ヤットコ101などを後述するロールギヤ106に連結、固定する連結付属105と、ヤットコ101などと連結付属105をロール方向に動作させることが可能なロールギヤ106と、ロールギヤ106の連結付属105の反対側にギヤ結合され、ロールギヤ106を回転させることが可能な第1ピニオン111および第2ピニオン112とを含むことができる。このような第1ピニオン111と第2ピニオン112には、第1プーリ121と第2プーリ122がそれぞれ結合されていてよい。詳述すれば、第1ピニオン111と第2ピニオン112は、第1プーリ121と第2プーリ122にそれぞれ巻かれている第1ワイヤ125と第2ワイヤ126の作用によって同じ方向または互いに反対方向に回転することができる。すなわち、第1ワイヤ125と第2ワイヤ126がそれぞれ、第1プーリ121と第2プーリ122を、さらには、第1ピニオン111と第2ピニオン112を互いに反対方向に回転させると、これにより、ロールギヤ106が回転してヤットコ101などがロール方向に動作することができる。しかし、第1ワイヤ125と第2ワイヤ126がそれぞれ第1ピニオン111と第2ピニオン112を同じ方向に回転させると、ロールギヤ106は、自体回転する代わりに、ヤットコ101などがヨー方向に動作可能とするための力を伝達する付属としてのみ作用することができる。第1ワイヤ125と第2ワイヤ126がこのような作用を行うことができるようにこれらを操縦することに関しては後述する。図3は、図1に示されているハンドル部135に関する拡大図である。そして、図4は、図3に示されているロール操縦部145に関する拡大図である。まず、図3を参照して説明する。ハンドル部135は、シャフト130の一端に連結、固定される、エンドエフェクタ100がヨー方向に動作可能に操縦するためのヨー操縦部138と、エンドエフェクタ100がロール方向に動作可能に操縦するためのロール操縦部145と、ヨー操縦部138とロール操縦部145とを含み、かつ支持する操縦本体159とを含むことができる。ヨー操縦部138は、ヨー操縦部本体139と、第3プーリ141および第4プーリ142とを含むことができる。ヨー操縦部本体139は、シャフト130の一端に連結、固定されていてよい。このようなヨー操縦部本体139には、第3プーリ141および第4プーリ142とハンドル部135のヨー操縦部本体139を除いた部分が共に回転できるようにするすなわち、第3プーリ141および第4プーリ142とハンドル部135のヨー操縦部本体139を除いた部分に対して固定軸のように作用可能な回転軸が挿入されており、これは、前記構成要素と共にヨー操縦部本体139に対して回転することができる。そして、第1ワイヤ125と第2ワイヤ126はそれぞれ、第3プーリ141と第4プーリ142に巻かれていて、操縦本体159が操縦されて第3プーリ141と第4プーリ142が同じ方向に回転すると、エンドエフェクタ100の前述のようなヨー方向の動作を引き起こすことができる。以下、図4をさらに参照して説明する。一方、ロール操縦部145は、第1ワイヤ125が連結され、その長さ方向に動作可能な一対の上部ラックrackギヤ146と、第2ワイヤ126が連結され、その長さ方向に動作可能な一対の下部ラックギヤ147と、一対の上部ラックギヤ146の間でギヤ結合される上部ピニオン148と、一対の下部ラックギヤ147の間でギヤ結合される下部ピニオン149と、上部ピニオン148と下部ピニオン149に対して共通にギヤ結合されるロール操縦ギヤ150とを含むことができる。ここで、一対の上部ラックギヤ146は、上部ピニオン148の両側にギヤ結合され、上部ピニオン148の動作によって互いに反対方向に動作する一対のラックギヤである。そして、一対の下部ラックギヤ147も、下部ピニオン149の両側にギヤ結合され、同様に動作する一対のラックギヤである。このような上部ラックギヤ146と下部ラックギヤ147は、レール151に沿って動作することができる参考までに、図4では、上部ラックギヤ146のためのレール151の一部に対する図示が、他の構成要素に対する観察の便宜のために省略された。一方、図3に示されるように、上部ラックギヤ146および下部ラックギヤ147の端部には各自の操縦ねじ152が備えられていて、第1ワイヤ125または第2ワイヤ126がこれに連結されていてよい。このような操縦ねじ152は、ワイヤ125,126の張力調整のための機能を果たすことができる。一方、上部ピニオン148と下部ピニオン149は、操縦本体159に対して配置される当該軸図示せずを中心として回転することができる。ロール操縦ギヤ150は、図1に示されたロールスプロケット155これは、操縦本体159に対して回転可能に結合されているものであり得るに連結されていて、使用者がロールスプロケット155を回転させることによって回転することができ、これにより、上部ピニオン148と下部ピニオン149が互いに反対方向に回転することができる。上部ピニオン148および下部ピニオン149のこのような回転は、一対の上部ラックギヤ146と一対の下部ラックギヤ147の作用を引き起こし、第1ワイヤ125と第2ワイヤ126を互いに反対方向に動作させることができる。結局、これは、前述のようなエンドエフェクタ100のロール方向の動作を引き起こすことができる。これに加えて、操縦本体159には、ヨー操縦部138とロール操縦部145との間で第1ワイヤ125と第2ワイヤ126をそれぞれ支持する二対の支持棒156がさらに配置できる。支持棒156とロール操縦部145との間には、ロール操縦部145側への第1ワイヤ125および第2ワイヤ126の移送を案内する案内孔158が形成されたガイドブロック157が配置できる。このようなガイドブロック157は、レール151の端部に結合されていてもよい。一方、図3に示されているその他の構成要素に関しては、以下に言及される他の図面とそれに関する説明を参照して後述する。実施形態2図5は、本発明の第2実施形態にかかる最小侵襲手術器具の斜視図である。そして、図6は、図5に示されているエンドエフェクタ100とピッチ動作部160に関する拡大図である。図5と図6を参照して説明すれば、本発明の第2実施形態にかかる最小侵襲手術器具は、エンドエフェクタ100がヨー方向またはロール方向に動作可能とする構成要素を、第1実施形態と類似して含むことが分かる。したがって、以下では、本発明の第2実施形態に関して、その特有の構成要素を中心として説明する。図5に示されるように、本発明の第2実施形態にかかる最小侵襲手術器具は、シャフト130の両端部に備えられ、エンドエフェクタ100がピッチ方向に動作可能とするピッチ動作部160およびピッチ操縦部164をさらに含むことができる。具体的には、ピッチ動作部160は、エンドエフェクタ100とシャフト130との間に配置され、ピッチ操縦部164は、シャフト130とハンドル部135との間に配置され得る。図6に示されるように、ピッチ動作部160は、エンドエフェクタ100とシャフト130との間に配置され、エンドエフェクタ100をピッチ方向に動作させることができる。ここでは、図示のような複数のプーリ161,162がさらに含まれていてよい。このようなプーリの作用に関しては以下に説明する。一方、図5に示されているその他の構成要素に関しては、以下に言及される他の図面とそれに関する説明を参照して後述する。図7は、図6に示されているピッチ動作部160に関する側面図であり、図8は、それに関する上面図である。図6ないし図8を参照して説明すれば、ピッチ動作部160内には、第1ワイヤ125と第2ワイヤ126がかけられ、これらを支持可能な第1ピッチプーリ161と第2ピッチプーリ162が備えられていてよい。このようなピッチプーリ161,162の仮想の回転平面は、第1プーリ121および第2プーリ122の回転平面と実質的に直交することができる。ハンドル部135からの、そして、シャフト130からの第1ワイヤ125は、図7に示されるような、第2ピッチプーリ162の上側の一部分にかけられ、さらに第1ピッチプーリ161の下方の一部分にかけられた後に、第1プーリ121に巻かれていてよい。したがって、ピッチ動作部160の側面からみて、第1ピッチプーリ161および第2ピッチプーリ162にかけられる第1ワイヤ125の一部は、これと同様の原理で、図示のようにかけられて巻取可能な第2ワイヤ126の一部と共にX字状をなすことができる参考までに、このような構成は、第1ワイヤ125および第2ワイヤ126の張力の維持と支持に有利となり得る。一方、第1ワイヤ125は、図8に示されるように、複数の第2ピッチプーリ162の1番目および3番目のものにかけられ、さらに複数の第1ピッチプーリ161の1番目および3番目のものにかけられた後に、第1プーリ121に巻かれる。そして、第2ワイヤ126は、図8に示されるように、複数の第2ピッチプーリ162の2番目および4番目のものにかけられ、さらに複数の第1ピッチプーリ161の2番目および4番目のものにかけられた後に、第2プーリ122に巻かれる。これにより、図8から明らかなように、第1ワイヤ125と第2ワイヤ126がピッチ動作部160内で互いに絡むことなく配置できる。一方、図7に示されるように、ピッチ動作部160のエンドエフェクタ100側の部分には、エンドエフェクタ100がピッチ方向に動作可能とするための第1ピッチワイヤ163が連結、固定されていてよい。そして、同一部分の図示しない側には、第2ピッチワイヤ図示せずが第1ピッチワイヤ163と同様の原理で連結、固定されていてよいただし、第2ピッチワイヤによってエンドエフェクタ100が動作する方向例えば、図7では反時計方向が、第1ピッチワイヤ163によってエンドエフェクタ100が動作する方向例えば、図7では時計方向と互いに反対となるように第2ピッチワイヤを連結、固定することが好適であり得る。エンドエフェクタ100のピッチ方向動作のための第2ピッチプーリ162は、固定プーリすなわち、その軸に固定されたプーリであり得る。図9は、図5に示されているピッチ操縦部164とヨー操縦部138に関する斜視図であり、図10は、その一部の構成要素に関する分解斜視図である。図9と図10を共に参照して説明する。前述のように、ピッチ動作部160に一端が連結、固定されている第1ピッチワイヤ163の他端は、図10に示されるように、シャフト130とピッチ操縦部164を経てヨー操縦部138に連結、固定できる。これに関連し、ピッチ操縦部164は、図9に示されるように、ヨー操縦部138に結合された状態で備えられていてよい。より詳細には、シャフト130からの第1ピッチワイヤ163は、ピッチ操縦部164に含まれている第3ピッチプーリ166と第4ピッチプーリ167にかけられた後に、ヨー操縦部138の一部分に、例えば、図10に示されるような部分に連結、固定できる。したがって、使用者がハンドル部135をピッチ方向の下方にすなわち、図9と図10では時計方向に操縦すると、第1ピッチワイヤ163が引っ張られ、前述のようなエンドエフェクタ100のピッチ方向の動作が引き起こされる。もちろん、第2ピッチワイヤも、第1ピッチワイヤ163と同様の原理で連結、固定されていてよいただし、使用者がハンドル部135をピッチ方向の上方にすなわち、図9と図10では反時計方向に操縦すると、第2ピッチワイヤが引っ張られ、前述のようなエンドエフェクタ100のピッチ方向の動作が引き起こされる。ここで、第3ピッチプーリ166は、第1ピッチワイヤ163および第2ピッチワイヤの移送を補助する回転プーリであり得、第4ピッチプーリ167は、軸孔169に挿入可能な回転軸図示せずを中心としてハンドル部135がピッチ方向に動作している間に実質的に固定される固定プーリであり得る。一方、以上、第2実施形態に関して例示的に説明したが、当業者が第2実施形態を変更し、エンドエフェクタ100がそのロールギヤ106などの作用によってピッチ方向に動作し/するか、別のヨー動作部図示せずなどの作用によってヨー方向に動作するように構成することもできることは自明である。実施形態3ここでは、本発明の第1実施形態または第2実施形態にかかる最小侵襲手術器具に採用可能なハンドル部135に関する実施形態についてより詳細に説明する。図1と図5をさらに参照して説明する。まず、ハンドル部135の操縦本体159には、エンドエフェクタ100のヤットコ101を開閉させるための開閉取っ手170が備えられていてよい。したがって、使用者が開閉取っ手170を押し下げるとすなわち、開閉取っ手170を時計方向に回転させると、連結管179、シャフト130などを介して、開閉取っ手170からヤットコ101に連結されている開閉ワイヤが引っ張られ、ヤットコ101がすぼめられて手術道具をつかむことができる。一方、使用者が開閉取っ手170を上げるとすなわち、開閉取っ手170を反時計方向に回転させると、開閉ワイヤが弛緩し、ヤットコ101が開けられる。一方、ヤットコ101の開放または閉鎖を維持するためには特に、ヤットコ101が手術道具をつかんでいる状態を維持するためには、開閉取っ手170が固定されなければならないが、操縦本体159は、このために開閉取っ手170の位置を固定可能な固定取っ手171をさらに含むことができる。このような固定取っ手171は、開閉取っ手170と連動する固定ギヤ172を固定させるための付属173例えば、固定ギヤ172の歯部分に打ち込まれてこれを固定させるための付属173を含むことができる。一方、固定取っ手171は、使用者が開閉取っ手170と共に把持しやすいように、図示のように配置できる。以上、開閉取っ手170を下げる場合、ヤットコ101がすぼめられるのではなく、逆に開けられるように構成するといった多様な構成上の変更が実施できることは当業者にとって自明である。次に、図11をさらに参照して説明する。図11は、本発明の第3実施形態にかかり、エンドエフェクタ100のヨー方向の動作状態を固定させる構成に関する拡大図である。図1と図5に示されるように、ヨー操縦部138の下には、前記回転軸に結合され、それと共に回転可能な固定ギヤ176が配置され得、図11に示されるように、操縦本体159には、固定ギヤ176の回転を固定可能なラッチトリガ175が配置され得る。ラッチトリガ175は、固定ギヤ176の歯部分にその端部が打ち込まれて固定ギヤ176を固定可能な固定付属177に連結できる。固定付属177は、使用者がラッチトリガ175を操縦することによってその長さ方向に動作するように操縦本体159内に配置できる。このようなラッチトリガ175は、バネ付属のような弾性体を含む他の係止具178によって固定できる。一方、本明細書に明示されていないが、エンドエフェクタ100のピッチ方向の動作状態を固定させることができる構成例えば、軸孔169に挿入可能な前記回転軸に結合される所定の固定ギヤ図示せずと、これを固定させるための付属図示せずとを含む構成がさらに採用されてもよい。実施形態4本発明の第4実施形態によれば、最小侵襲手術器具のハンドル部135の少なくとも一部を、手術用ロボットなどのようなモータ基盤システム図示せずによって駆動されるのに適した構成要素に変更または変形することにより、最小侵襲手術器具が、使用者の手動操縦ではない、システムが介入する自動または、半自動操縦によって制御されるように構成することができる。例えば、手術用ロボットに含まれている電気モータ図示せずは、第1ピッチワイヤ163および/または第2ピッチワイヤを直接引くような駆動を行うことにより、エンドエフェクタ100をピッチ方向に動作させることができる。もちろん、電気モータが変形したハンドル部135をピッチ方向に直接操縦することにより、エンドエフェクタ100がピッチ方向に動作するようにしてもよい。他の例を挙げると、電気モータは、第1ワイヤ125および/または第2ワイヤ126を直接押し引きするような駆動を行うことにより、エンドエフェクタ100をヨー方向またはロール方向に動作させることができる。もちろん、電気モータが変形したハンドル部135をヨー方向に直接操縦したり代案的には、第3プーリ141と第4プーリ142を直接同じ方向に回転させたり、ロールスプロケット155を直接回転させることにより代案的には、ロール操縦ギヤ150を直接回転させることにより、エンドエフェクタ100がヨー方向またはロール方向に動作するようにしてもよい。さらに他の例を挙げると、電気モータは、開閉ワイヤを直接引くような駆動を行うことにより、ヤットコ101の開放または閉鎖のうちの1つを制御することもできる。さらに他の例を挙げると、システムは、電気モータの駆動を直接制御することにより、エンドエフェクタ100の関節運動状態や開閉状態を固定させることもできる。活用例使用者は、本発明の最小侵襲手術器具のエンドエフェクタ100を手術部位の近傍に送り込んだ後に、エンドエフェクタ100がピッチ方向および/またはヨー方向の動作すなわち、関節運動を行うようにハンドル部135を操縦することができる。エンドエフェクタ100が使用者の所望する関節運動をしてから、使用者はその状態を固定させることができる。その後、使用者がロールスプロケット155を所望の方向に回転させると、前記状態は維持されたまま、エンドエフェクタ100がロール方向に動作することができる。このようなエンドエフェクタ100の動作は、ラウンドニードル図示せずを用いた縫合などに特に有利となり得る。以上、本発明が具体的な構成要素などのような特定の事項と限定された実施形態および図面によって説明されたが、これは、本発明のより全般的な理解のために提供されたものであって、本発明が上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者であれば、このような記載から多様な修正および変更を図ることができる。したがって、本発明の思想は、上記の説明された実施形態に限って定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなく、この特許請求の範囲と均等またはこれより等価的に変更されたすべての範囲は本発明の思想の範疇に属するというべきである。"