"交流電動機の一次電流を回転座標変換し磁束電流とトルク電流に分解する手段と、前記磁束電流と磁束電流指令との磁束電流偏差を求める手段と、この偏差を比例増幅する手段と積分増幅する手段と、比例増幅及び積分増幅した結果を加算し、第1の和を求める手段と、前記トルク電流により前記磁束電流方向に発生する速度に比例する第1の電圧成分を前記トルク電流を用いて演算する手段と、上記第1の和から上記第1の電圧成分を引くことにより磁束電流方向の電圧指令を生成する手段と、前記トルク電流とトルク電流指令とのトルク電流偏差を求める手段と、この偏差を比例増幅する手段と積分増幅する手段と、比例増幅及び積分増幅した結果を加算し、第2の和を求める手段と、前記磁束電流及び前記磁束により前記トルク電流方向に発生する速度に比例する第2の電圧成分を前記磁束電流を用いて演算する手段と、上記第2の和に、少なくとも上記第2の電圧成分を加えることによりトルク電流方向の電圧指令を生成する手段とを備え、磁束方向及びトルク方向の前記電圧指令に基づき電圧型電力変換器により前記交流電動機に交流電圧を印加する電動機制御装置において、前記磁束電流偏差を積分増幅した結果が予め設定された一定の値を越えたとき、該積分増幅した結果を一定の値にリミットするリミッタと、前記トルク電流偏差を積分増幅した結果の絶対値が予め設定された閾値を越えるまでは、ゼロを出力し、上記絶対値が上記閾値を超えると、該閾値からの超過分に比例した出力を出力する不感帯要素と、前記不感帯要素の出力が入力されて、前記交流電動機の角速度に反比例するゲインを有し、前記不感帯要素の出力を微分比例増幅する手段と、前記微分比例増幅する手段の出力を、前記リミッタの出力から減算する手段とを備え、前記電圧型電力変換器の出力電圧が飽和していない状態では、前記磁束電流と前記トルク電流の独立した電流フィードバック制御を実現し、前記電圧型電力変換器の出力電圧が飽和した状態では、前記トルク電流を前記トルク電流指令に追従させ、前記磁束電流の前記磁束電流指令への追従を放棄させることを特徴とする電動機制御装置。前記交流電動機は誘導電動機であり前記磁束電流は二次鎖交磁束方向の電流成分で前記トルク電流は前記二次鎖交磁束方向に直行する電流成分であることを特徴とする請求項1に記載の電動機制御装置。前記交流電動機は同期電動機であり前記磁束電流は二次鎖交磁束方向の電流成分で前記トルク電流は前記二次鎖交磁束方向に直行する電流成分であり前記電圧指令が前記電圧型電力変換器の最大電圧を超過した際には前記電圧指令の磁束電流方向成分を指令と同一とした前記電圧型電力変換器の最大電圧振幅を有する電圧を出力することを特徴とする請求項1に記載の電動機制御装置。前記交流電動機は同期電動機であり前記磁束電流は一次鎖交磁束方向の電流成分で前記トルク電流は前記一次鎖交磁束方向に直行する電流成分であることを特徴とする請求項1に記載の電動機制御装置。特許文献1に記載の手法の場合、電力変換装置4の電圧が飽和するより速い速度でスイッチ33Cを開放する必要がある。図16は、特許文献1に記載の制御装置における、電圧飽和時の制御系と電動機の等価ブロック図である。図16より、この状態では電動機の電気的な共振ループ同図中の矢印で示したループがみられる。そのため、特許文献1に記載の手法の場合、電動機の電気共振が発生しやすく、トルク応答が振動的になるという問題がある。図16より、電力変換装置4の電圧が飽和した状態におけるq軸電流指令iqに対するq軸電流iqの伝達関数を求めると、次式5のとおりになる。なお、図16及び5式では、sを微分演算子とし、制御ゲインは図16のブロック図中のものとして計算している。5式より、q軸電流指令iqに対するq軸電流q軸電流iqの伝達関数は速度によって変動する。そのため、速度によって応答特性が変動し制御ゲイン設計が困難である。本発明は上述した問題点を解決するものであって、スイッチ等による切り替えをすることなく、電力変換器の電圧が飽和していない状態と飽和した状態との自動切り替えを行って、電動機のトルク制御を行うことができ、また、速度が変動しても一定の応答特性を得ることができ、さらに、トルク応答が振動的になるという問題が生ずることがない電動機制御装置を提供することである。本発明においては、次のようにして前記課題を解決する。1請求項1の発明は、交流電動機の一次電流を回転座標変換し磁束電流とトルク電流に分解する手段と、前記磁束電流と磁束電流指令との磁束電流偏差を求める手段と、この偏差を比例増幅する手段と積分増幅する手段と、比例増幅及び積分増幅した結果を加算し、第1の和を求める手段と、前記トルク電流により前記磁束電流方向に発生する速度に比例する第1の電圧成分を前記トルク電流を用いて演算する手段と、上記第1の和から上記第1の電圧成分を引くことにより磁束電流方向の電圧指令を生成する手段と、前記トルク電流とトルク電流指令とのトルク電流偏差を求める手段と、この偏差を比例増幅する手段と積分増幅する手段と、比例増幅及び積分増幅した結果を加算し、第2の和を求める手段と、前記磁束電流及び前記磁束により前記トルク電流方向に発生する速度に比例する第2の電圧成分を前記磁束電流を用いて演算する手段と、上記第2の和に、少なくとも上記第2の電圧成分を加えることによりトルク電流方向の電圧指令を生成する手段とを備え、磁束方向及びトルク方向の前記電圧指令に基づき電圧型電力変換器により前記交流電動機に交流電圧を印加する電動機制御装置において、以下の手段を設けたことを特徴とする。前記磁束電流偏差を積分増幅した結果が予め設定された一定の値を越えたとき、該積分増幅した結果を一定の値にリミットするリミッタと、前記トルク電流偏差を積分増幅した結果の絶対値が予め設定された閾値を越えるまでは、ゼロを出力し、上記絶対値が上記閾値を超えると、該閾値からの超過分に比例した出力を出力する不感帯要素と、前記不感帯要素の出力が入力されて、前記交流電動機の角速度に反比例するゲインを有し、前記不感帯要素の出力を微分比例増幅する手段と、前記微分比例増幅する手段の出力を、前記リミッタの出力から減算する手段を設ける。そして、前記電圧型電力変換器の出力電圧が飽和していない状態では前記磁束電流と前記トルク電流の独立した電流フィードバック制御を実現し、前記電圧型電力変換器の出力電圧が飽和した状態では、前記トルク電流を前記トルク電流指令に追従させ、前記磁束電流の前記磁束電流指令への追従を放棄させる。2請求項2の発明の発明は請求項1に記載の電動機制御装置において、前記交流電動機が誘導電動機であり、前記磁束電流は二次鎖交磁束方向の電流成分で前記トルク電流は前記二次鎖交磁束方向に直交する電流成分であることを特徴とする。3請求項3の発明は請求項1に記載の電動機制御装置において、前記交流電動機が同期電動機であり、前記磁束電流は二次鎖交磁束方向の電流成分で前記トルク電流は前記二次鎖交磁束方向に直交する電流成分であり、前記電圧指令が前記電圧型電力変換器の最大電圧を超過した際には前記電圧指令の磁束電流方向成分を指令と同一とした前記電圧型電力変換器の最大電圧振幅を有する電圧を出力することを特徴とする。4請求項4の発明は請求項1に記載の電動機制御装置において、前記交流電動機が同期電動機であり、前記磁束電流は一次鎖交磁束方向の電流成分で前記トルク電流は前記一次鎖交磁束方向に直交する電流成分であることを特徴とする。本発明においては、以下の効果を得ることができる。1リミッタと不感帯要素を設け、電圧型電力変換器の出力電圧が飽和していない状態では、不感帯要素を遮断状態としリミッタを導通状態とすることにより、磁束電流とトルク電流の独立した電流フィードバック制御を実現し、電圧型電力変換器の出力電圧が飽和した状態では、不感帯要素を能動状態としリミッタがリミットされることにより、トルク電流はトルク電流指令に追従させ、磁束電流は磁束電流指令への追従を放棄させるようにしたので、電力変換器の電圧が飽和していない状態と飽和した状態を、スイッチ等の切り替えなしで自動的に切り替えて、電圧が飽和しても電動機のトルク制御を実現することができる。2電力変換装置の電圧が飽和した状態でのq軸電流指令に対するq軸電流の伝達関数に、電動機の電気角速度ωが含まれていないので、電圧型電力変換器の出力電圧が飽和した状態、飽和していない状態のそれぞれの状態での伝達関数を一定にすることができ、速度が変動しても一定の応答特性を得ることができる。が得られる。3電力変換装置の電圧が飽和した状態におけるq軸電流指令に対するq軸電流の伝達関数に振動ループが含まれないので、トルク応答が振動的になるという問題が生ずることがない。以下に図面を参照して、本発明にかかる電動機制御装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。図1から図4を用いて請求項1及び請求項2に係る一実施例である実施例1について説明するが、従来の技術と同一部分については詳細な説明は省略する。本実施例において、電動機制御装置の全体構成は前記図12に示したものと同様であり、また、図1に示す電流制御器の前提となる構成は前記図14で説明したものと同様である。すなわち、本実施例の電動機制御装置は、図12で説明したように、電流指令変換器31交流電動機の一次電流を回転座標変換し磁束電流とトルク電流に分解する手段と、電流制御器33と、電流座標変換器32と、電圧指令座標変換器34を備える。電流制御器は、図1に示す構成を有し、その基本構成は図14で説明したものと同様であり、磁束電流idと磁束電流指令idとの磁束電流偏差を求める手段と、この偏差を比例増幅する手段d軸比例増幅器331と積分増幅する手段d軸積分増幅器332,d軸積分器333と、比例増幅及び積分増幅した結果を加算し、第1の和を求める手段と、前記トルク電流iqにより前記磁束電流方向に発生する速度に比例する第1の電圧成分を前記トルク電流を用いて演算する手段qd軸非干渉補償器337と、上記第1の和から上記第1の電圧成分を引くことにより磁束電流方向の電圧指令Vdを生成する手段と、前記トルク電流iqとトルク電流指令iqとのトルク電流偏差を求める手段と、この偏差を比例増幅する手段q軸比例増幅器334と積分増幅する手段q軸積分増幅器335,q軸積分器336と、比例増幅及び積分増幅した結果を加算し、第2の和を求める手段と、前記磁束電流id及び前記磁束により前記トルク電流方向に発生する速度に比例する第2の電圧成分を前記磁束電流を用いて演算する手段dq軸非干渉補償器338と、上記第2の和に、少なくとも上記第2の電圧成分を加えることによりトルク電流方向の電圧指令Vqを生成する手段とを備える。図1に示す本実施例の電流制御器においては、上記構成の電流制御器において、さらに、前記磁束電流偏差を積分増幅した結果が予め設定された一定の値を越えたとき、該積分増幅した結果を一定の値にリミットするリミッタ33Dと、前記トルク電流偏差を積分増幅した結果の絶対値が予め設定された閾値を越えるまでは、ゼロを出力し、上記絶対値が上記閾値を超えると、該閾値からの超過分に比例した出力を出力する不感帯要素33Eと、前記不感帯要素33Eの出力が入力されて、前記交流電動機の角速度に反比例するゲインを有し、前記不感帯要素33Eの出力を微分比例増幅する手段微分比例増幅器33Fと、この微分比例増幅する手段微分比例増幅器33Fの出力を、前記リミッタ33Dの出力から減算する手段が設けられている。なお、図1では磁束補償器339が示されているが、前記したように磁束補償器339は必須ではなく、磁束補償器339を設けなくても制御は実現可能である。しかし、磁束補償器339を設けた方が、制御特性やリミッタ閾値の調整が容易となる。本実施例において、交流電動機1はかご形誘導電動機として、制御上は二次鎖交磁束方向をd軸、d軸に直行する方向をq軸として制御する。上記不感帯要素33Eはq軸積分器336の出力が入力され、図2に示すように、入力の絶対値が閾値以下であればゼロを出力し、入力の絶対値が閾値より大きいと、閾値からの超過に比例した値を出力する。微分比例増幅器33Fは6式のように、ゲインを交流電動機1の電気角速度ωに反比例したゲインとし、不感帯要素33Eの出力にゲインを掛けたものを出力する。なお、sは微分演算子である。d軸積分器333の出力には、上記リミッタ33Dが設けられている。d軸電圧指令Vdは、d軸比例増幅器331の出力とリミッタ33Dの出力の和から、qd軸非干渉補償器337の出力と微分比例増幅器33Fの出力を引いたものである。次に、図1に示す実施例1の動きについて説明する。電力変換装置4の電圧が飽和していない状態では、q軸電圧指令Vqの大半はdq軸非干渉補償器338と磁束補償器339が保持するため、q軸積分器336の出力は一次抵抗Rとq軸電流iqの積と同程度である。不感帯要素33Eの閾値は一次抵抗Rとq軸電流iqの想定される最大値の積より若干大きい値とすることにより、電圧が飽和していない状態では不感帯要素はゼロを出力する。同様に、電力変換装置4の電圧が飽和していない状態では、d軸積分器333の出力は一次抵抗Rとd軸電流idの積と同程度である。リミッタ33Dのリミット値は、一次抵抗Rとd軸電流idの想定される最大値の積より若干大きい値とすることにより、電圧が飽和していない状態では導通状態を維持する。そのため、等価的に図14の構成と同一の状態であり、d軸電流idとq軸電流iqの干渉を受けない制御が実現する。誘導電動機の電圧ベクトルvは、図3に示すようにほぼq軸方向を向いている。電力変換装置4の電圧が飽和すると電圧ベクトルは位相方向にのみ動かせるため、電圧ベクトルはd軸方向に動かせるがq軸方向には動かせない状態である。そのため、電力変換装置4の電圧が飽和するとd軸電圧指令Vdは出力電圧に反映されるが、q軸電圧指令Vqは電力変換装置4の電圧飽和によりリミットされるため反映されない。なお、図3では一次抵抗による影響は微小であるため、割愛している。そのため、電力変換装置4の電圧が飽和するとq軸電流iqの追従制御ができずにq軸電流指令iqとq軸電流q軸電流iqの誤差が発生する。この誤差がq軸積分器336で積分されて不感帯要素33Eの閾値を超えると、q軸積分器336の出力がd軸電圧指令Vdに反映される。この状態では、d軸積分器333の出力とq軸積分器336の出力の両者がd軸電圧指令Vdに反映された状態であり、両者が干渉する。しかしながら、両者が干渉することによりd軸積分器333の出力が増大してリミッタ33Dがリミットされることにより、q軸積分器336の出力のみがd軸電圧指令Vdに反映される状態となる。前記段落0040に記載の通り、電力変換装置4の電圧が飽和した状態では、q軸電圧指令Vqは反映されない。そのため、dq軸非干渉補償器338の出力も遮断状態となるため、前記2式の第1項は相殺されなくなるため、d軸電流idを経由してq軸電流iqの制御が可能となる。以上より、電力変換装置4の電圧が飽和した状態でも、d軸電圧指令Vdを用いてq軸電流iqの追従制御が可能となる。交流電動機1のトルクは、q軸電流iqに比例することから、q軸電流iqの追従制御が可能であればトルクの追従制御も可能となる。図4は、電力変換装置4の電圧が飽和した状態での制御系と電動機等価ブロック図である。この図4から、q軸電流指令iqに対するq軸電流q軸電流iqの伝達関数を求めると、次に示す7式のとおりになる。なお、図4及び7式では、sを微分演算子とし、制御ゲインは図4のブロック図中のものとして計算している。7式と5式を比べると、7式の中には電動機の電気角速度ωが含まれていないことがわかる。これは、電力変換装置4の電圧が飽和した状態であれば、いかなる速度であっても同一のトルク応答が得られることを意味している。そのため、制御ゲインの設計が容易になる。また、図4を見ると、図16にあった電気共振のループがないことがわかる。そのため、電気共振によりトルク波形が振動的になるという問題がなくなり、応答が安定することがわかる。図5から図7を用いて請求項3に係る一実施例である実施例2を説明するが、実施例1と同一部分は省略する。本実施例において、交流電動機1は同期電動機とする。同期電動機の電圧ベクトル図を図6に示す。図6の同期電動機の電圧ベクトルは、図3に示した誘導電動機の電圧ベクトル図に比べると、次のような特徴がある。なお、図6では図3同様に、一次抵抗による影響は微小であるため、割愛している。同期電動機では、誘導電動機の漏れインダクタンスLσに比べて各軸のインダクタンスが大きくなる。特に、埋め込み磁石型同期電動機では、d軸インダクタンスに比べq軸インダクタンスが大きいという特徴がある。そのため、電圧ベクトルvのd軸成分が誘導電動機に比べ負の方向に大きくなる。また、誘導電動機では二次鎖交磁束を励磁するために、d軸電流は正の値を流す必要があるのに対し、永久磁石型同期電動機では、高速域に磁石誘起電圧を抑制するために負のd軸電流を流す必要がある。そのため、電圧ベクトルvのq軸成分が誘導電動機に比べ小さくなる。以上より、誘導電動機の電圧ベクトルvはほぼq軸と近い方向であったのに対し、同期電動機の電圧ベクトルはq軸から離れた位置となる。実施例1の手法では、電圧ベクトルvがq軸に近いため、電力変換装置4の電圧が飽和すると、q軸電圧指令Vqは反映されずにd軸電圧指令Vdのみ出力電圧に反映されることになるが、同期電動機では両者が干渉して制御不能に陥る。そこで、本実施例では、図5に示すように、d軸電圧指令Vd及びq軸電圧指令Vqを電圧ベクトル補正機33Gを用いて補正する。図7は、電圧ベクトル補正機33Gの動作を説明する図である。d軸電圧指令Vdとq軸電圧指令Vqからなる電圧ベクトルが電力変換装置4の最大電圧を超えた場合、d軸電圧指令Vdは維持してベクトルの大きさが電力変換装置4の最大電圧と一致するようになるq軸電圧指令Vqを出力する。この構成により、交流電動機1に同期電動機を用いた場合であっても、電力変換装置4の電圧が飽和すると、q軸電圧指令Vqは反映されずにd軸電圧指令Vdのみ出力電圧に反映されるため、実施例1と同一の制御効果が得られる。図8を用いて請求項4に係る一実施例である実施例3を説明するが、実施例1と同一部分は省略する。交流電動機1は、同期電動機とする。電流指令変換器31はトルク指令τを入力し、トルク指令τを満足するようなT軸電流指令iTとM軸電流指令iMを出力する。電流座標変換器32は、三相の電流iU、iV、iWを、一次鎖交磁束角θΦ1に基づき、M軸電流iMとT軸電流iTに変換する。なお、一次鎖交磁束と一致する方向をM軸とする。電流制御器33は、実施例1と同一の構成とし、実施例1のd軸をM軸に、q軸をT軸に置き換えたものとして、M軸電流iMがとM軸電流指令iMに、T軸電流iTがT軸電流指令iTに追従するように、M軸電圧指令VM及びT軸電圧指令VTを出力する。電圧指令座標変換器34は、M軸電圧指令VMとT軸電圧指令VTを一次鎖交磁束角θΦ1に基づき座標変換し、三相の電圧指令VU、VV、VWを出力する。交流電動機1の電圧ベクトルは、図8に示すように一次鎖交磁束とほぼ直行することが知られている。電力変換装置4の電圧が飽和すると電圧ベクトルは位相方向にのみ動かせるため、電圧ベクトルはM軸方向に動かせるがT軸方向には動かせない状態である。そのため、制御軸を一次鎖交磁束を基準としたM軸及びT軸を用いることにより、電力変換装置4の電圧が飽和した場合、M軸電圧指令VMのみ出力電圧に反映して、T軸電圧指令VTは出力電圧指令に反映されない状態となるため、実施例1と同様にトルク制御が可能となる。"