"車両のバックドアを駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータを制御して、前記バックドアの開度を制御する開度制御手段と、車両の駐車位置におけるバックドアの許容開度を該駐車位置に紐付けて記憶する記憶装置と、車両の位置情報を取得する手段とを備え、前記開度制御装置は、車両の位置が前記記憶装置に記憶された駐車位置に対応する場合に、前記記憶装置に該駐車位置に紐付けて記憶されたバックドアの許容開度に基づいて、前記バックドアの開度を制限することを特徴とする、駐車支援装置。前記駐車位置は、ユーザにより登録される、請求項1に記載の駐車支援装置。前記バックドアの許容開度は、ユーザにより登録される、請求項1又は2に記載の駐車支援装置。リアカメラと、前記リアカメラの映像に、前記バックドアの開放に必要なスペースに関するガイド表示を重畳する映像生成手段とを更に備え、前記映像生成手段は、車両の位置が前記記憶装置に記憶された駐車位置に対応する場合に、前記記憶装置に該駐車位置に紐付けて記憶されたバックドアの許容開度に応じて、前記ガイド表示を可変する、請求項1~3のうちのいずれか1項に記載の駐車支援装置。しかしながら、特許文献1に記載の発明では、駐車スペースの周辺環境壁の近さや天井の高さ等の状況によっては、ガイド表示に従って車両をぎりぎりまで後退して駐車した場合に、バックドアを所望の開度まで開くことができない虞がある。また、特許文献2に記載の発明では、駐車スペースの周辺環境のうちの壁車両後方側の壁の近さについては考慮されるものの、天井の高さが考慮されていないので、例えば天井の高さが低い場合に、バックドアを開くとバックドアが天井にぶつかる場合がありうる。そこで、本発明は、特定の駐車位置におけるバックドア開度を適切に制限することができる駐車支援装置の提供を目的とする。上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、車両のバックドアを駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータを制御して、前記バックドアの開度を制御する開度制御手段と、車両の駐車位置におけるバックドアの許容開度を該駐車位置に紐付けて記憶する記憶装置と、車両の位置情報を取得する手段とを備え、前記開度制御装置は、車両の位置が前記記憶装置に記憶された駐車位置に対応する場合に、前記記憶装置に該駐車位置に紐付けて記憶されたバックドアの許容開度に基づいて、前記バックドアの開度を制限することを特徴とする、駐車支援装置が提供される。本発明によれば、特定の駐車位置におけるバックドア開度を適切に制限することができる駐車支援装置が得られる。以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図1は、本発明の一実施例による駐車支援装置1の要部構成を示すシステム構成図である。駐車支援装置1は、駐車支援ECU電子制御ユニット10とバックドアECU20を中心に構成されている。各ECU10,20は、図示しないバスを介して互いに接続されたCPU、ROM、及びRAM等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ROMには、CPUが実行するプログラムやデータが格納されている。尚、各ECU10,20の機能の一部及び/又は全部は、他方のECUにより実現されてもよいし、ECU10,20以外の他のECUにより実現されてもよい。例えば、駐車支援ECU10の機能の一部及び/又は全部は、ナビゲーションシステムのナビゲーションECUにより実現されてもよい。駐車支援ECU10には、HDD,DVD、CD-ROM等の記録媒体上に地図データを保有する地図データベース66や、地図表示や経路案内表示を映像により出力する液晶ディスプレイ等の表示ディスプレイ68、タッチパネル等のユーザインターフェース70、記憶装置22が接続されている。地図データベース66には、所与の地図データが格納されている。地図データには、交差点高速道路の合流点/分岐点に各々対応する各ノードの座標情報、隣接するノードを接続するリンク情報、各リンクに対応する道路の幅員情報、各リンクに対応する国道県道高速道路等の道路種別、各リンクの通行規制情報及び各リンク間の通行規制情報等が含まれている。記憶装置22には、後述の駐車位置とバックドア許容開度が対応付けられて記憶される。記憶装置22は、書換え可能な記憶装置であり、駐車支援ECU10に接続される外部の記憶装置であってもよいし、又は、駐車支援ECU10内の記憶装置であってもよい。また、記憶装置22は、地図データベース66と同一の記憶装置により実現されてもよい。また、駐車支援ECU10には、ステアリングホイール図示せずの舵角を検出する舵角センサ62や、車両の速度を検出する車輪速センサ64が接続されている。また、駐車支援ECU10には、GPSGlobalPositioningSystem受信機60が接続されている。GPS受信機60は、GPSアンテナを介してGPS衛星が出力するGPS信号を受信し、現在の車両位置及び車両方位を演算する。測位方法は、任意であってよく、干渉測位方法等が採用されてもよい。GPS受信機60に加えて、ジャイロセンサ図示せずや車輪速センサ64が車両位置の検出に利用されてもよい。また、駐車支援ECU10は、マップマッチング技術を用いて、GPS受信機60が演算した現在の車両位置等を補正してもよい。また、駐車支援ECU10には、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するリアカメラ40が接続される。リアカメラ40は、CCDcharge‐coupleddeviceやCMOScomplementarymetaloxidesemiconductor等を撮像素子に備え、広角レンズにより比較的広角な風景を撮像するカメラであってよい。また、駐車支援ECU10には、CANControllerAreaNetwork等のバスを介して、バックドアECU20が接続されている。バックドアECU20には、バックドアアクチュエータ30が接続されている。バックドアアクチュエータ30は、バックドアトランクを開閉させる動力を発生する。バックドアは、その開度が0-100の間で調整可能に構成される。バックドア開度は、0-100の間でリニア無段階に調整可能であってもよいし、2段階以上の離散的な態様で調整可能であってもよい。バックドア開度の調整は、バックドアECU20による制御下で、バックドアアクチュエータ30の動作により実現されてよい。図2は、バックドアの開閉機構駆動ユニットの一例を示す図であり、図2Aは、全開時の状態を示し、図2Bは、全閉時の状態を示す。図2に示す開閉機構は、電動モータからなるバックドアアクチュエータ30と、ウォームギア31と、第1ギア32と、第2ギア33と、ドリブンギア34と、リンク35と、スライダ36とを含む。スライダ36は、バックドアに取り付けられるアームに接続される。バックドアアクチュエータ30が正転/逆転すると、それに応じた方向にウォームギア31が回転し、第1ギア32、第2ギア33及びドリブンギア34へと順に回転が伝達される。ドリブンギア34にはリンク35が連結されており、ドリブンギア34の回転によりリンク35がスライダ36を開方向又は閉方向に駆動する。これにより、バックドアに取り付けられるアームが押し引きされ、バックドアが開閉される。尚、バックドアECU20は、バックドアアクチュエータ30内のホールICからの信号に基づいて、バックドア開度を検知してよい。図3は、駐車支援ECU10とバックドアECU20とで実行される主要処理の一例を示す図である。ステップ300では、バックドアECU20から駐車支援ECU10へバックドア許容開度が通知される。このバックドア許容開度は、後述の如く駐車位置と紐付けして記憶される。通知されるバックドア許容開度は、現在のバックドア開度であってもよい。例えば、ユーザは、例えば操作スイッチユーザインターフェース70の一例を操作して或いは手でバックドアを操作して、バックドア開度を調整する。そして、バックドア許容開度として登録したいバックドア開度を実現したときに、例えば登録スイッチを操作する。これに応じて、バックドアECU20は、現在のバックドア開度をバックドア許容開度として登録するように駐車支援ECU10へ通知する。尚、バックドア許容開度は、ユーザインターフェース70を介してユーザにより直接入力されてもよい。ステップ302では、駐車支援ECU10は、バックドアECU20から通知されたバックドア開度を特定の駐車位置と紐付けして記憶装置22にバックドア許容開度として登録記憶する。特定の駐車位置は、例えば表示ディスプレイ68上に表示される地図中の当該特定の駐車位置をユーザがタッチ操作等により指定することにより実現されてもよい。特定の駐車位置は、ユーザの自宅の駐車場を含んでよい。また、特定の駐車位置は、例えば登録スイッチを操作した際の車両位置GPS受信機60により演算される車両位置であってもよい。この場合、例えば、ユーザが現在の駐車位置で現在のバックドア開度をバックドア許容開度として登録したい場合に、登録スイッチを操作すれば、当該駐車位置とバックドア許容開度とを紐付けて登録することができる。このようにしてステップ300及び302の処理により、ユーザは、駐車位置と、当該駐車位置におけるバックドア許容開度とを紐付けて登録することができる。尚、駐車位置とそれに対応したバックドア許容開度の組は、複数の駐車位置に応じて、複数組記憶登録されてもよい。ステップ304乃至ステップ310は、この登録された情報に基づくバックドア開度の制御方法に関する。ステップ304乃至ステップ310の処理は、ステップ300及び302の処理とは別の場面時間で実行される処理であってよい。例えば、ステップ300及び302の処理登録処理は、初期的に先ず駐車状態例えば自宅での駐車場で実行されてよく、その後、車両を発進した後、再度、駐車した際に、ステップ304乃至ステップ310の処理が実行されてよい。ステップ304では、駐車支援ECU10は、GPS受信機60から現在の車両位置情報を取得し、現在の車両位置が、記憶装置22に記憶登録された駐車位置に対応することを検知する。尚、この処理は、常時、GPS受信機60からの車両位置を監視することで実現されてもよい。或いは、この処理は、駐車状態又は駐車前段階を検出した際に実行されてもよい。駐車状態は、シフトポジションがパーキング位置にあるか否か、エンジンがオフにされたか否か、ドアスイッチのオンオフ状態が切り替わったか否か等を考慮して判断されてもよい。或いは、この処理は、バックドアECU20から要求があったときに実行されてもよい。バックドアECU20は、例えば、バックドアの開放を指示するためのスイッチがユーザにより操作されるときに、駐車支援ECU10に要求を行ってもよい。ステップ306では、駐車支援ECU10は、現在の車両位置に対応する駐車位置に紐付けられて記憶装置22に記憶されたバックドア許容開度をバックドアECU20に応答通知する。尚、この駐車位置に紐付けられて記憶装置22に記憶されたバックドア許容開度が存在しない場合即ち、現在の車両位置が記憶装置22に記憶された駐車位置でない場合には、駐車支援ECU10からバックドアECU20へ何ら通知が実行されなくてもよいし、その旨が通知されてもよい。ステップ308では、バックドアECU20は、駐車支援ECU10から送られたバックドア許容開度開度情報を受信取得する。ステップ310では、バックドアECU20は、バックドア開度が駐車支援ECU10から送られたバックドア許容開度又はそれ以下となるように、バックドアアクチュエータ30の駆動制御を実行する。例えば、今回の駐車位置に紐付けられて登録されたバックドア許容開度が80であれば、ユーザによりバックドアの開放指示が入力されると例えば、スイッチが操作されると、バックドア開度が80又はそれ以下となるようにバックドアアクチュエータ30が駆動制御される。尚、今回の駐車位置に紐付けられて記憶装置22に記憶されたバックドア許容開度が存在しない場合は、デフォルトとして100のバックドア開度が実現されてもよい。このようにして図3に示す処理によれば、ユーザにより事前に登録された駐車位置では、当該駐車位置と紐付けて登録されたバックドア許容開度以下のバックドア開度が自動的に実現される。これにより、駐車位置毎に異なりうる周辺環境に応じた最適なバックドア開度を実現することができる。特に塀や天井がある駐車場などに駐車した際に、バックドアを開けて荷物を下ろしたい場面において、100のバックドア開度でバックドアを開けると塀や天井にバックドアがぶつかりうる状況がありうる。かかる状況では、塀や天井にぶつからないようにバックドアを開けるために再度車両を前進移動させたり、塀や天井にぶつからないようにバックドアをユーザが手で抑えたりする必要が生じうる。これに対して、図3に示す処理によれば、かかる状況の駐車場に対しては、予め適切なバックドア許容開度を登録しておくことで、車両の再移動や手によるバックドアの抑えを余儀なくされるといった煩わしさを防止することができる。即ち、塀や天井にぶつからないようにバックドアを開けるために、駐車完了後に車両を移動させ直す等の煩わしさが防止され、利便性が向上する。尚、バックドアECU20が、バックドア開度がバックドア許容開度と一致するようにバックドアアクチュエータ30を駆動制御する構成では、ユーザは、その駐車位置で実現したいバックドア開度をバックドア許容開度として登録すればよい。また、バックドアECU20が、バックドア開度がバックドア許容開度未満例えば、バックドア開度よりも数小さい開度となるようにバックドアアクチュエータ30を駆動制御する構成では、ユーザは、その駐車位置で超えてはならないバックドア開度の上限開度ぎりぎりの開度をバックドア許容開度として登録すればよい。次に、駐車時の後退走行時に駐車支援ECU10により任意的に実行されてもよいガイド表示機能について説明する。図4は、駐車支援ECU10により実行されてよいガイド表示機能に関連する処理の一例を示すフローチャートである。図4に示す処理は、駐車開始時に起動されて実行されてもよい。駐車開始時は、例えばユーザが駐車支援スイッチを操作した場合等に検出されてもよい。ステップ400では、駐車支援ECU10は、GPS受信機60から現在の車両位置情報を取得し、現在の車両位置が、記憶装置22に記憶登録された駐車位置に対応するか否かを判断する。尚、現在の車両位置が、記憶装置22に記憶された駐車位置に対応するか否かは、現在の車両位置が、記憶装置22に記憶された駐車位置周辺であるか否かで判断されてもよい。即ち、現在の車両位置が、記憶装置22に記憶された駐車位置への駐車を開始するような位置であるか否かが判断される。現在の車両位置が、記憶された駐車位置に対応する場合には、ステップ402に進み、対応しない場合は、ステップ406に進む。ステップ402では、駐車支援ECU10は、現在の車両位置に対応する駐車位置に紐付けられたバックドア許容開度を記憶装置22から抽出して読み出す。ステップ404では、駐車支援ECU10は、上記ステップ402で読み出したバックドア許容開度に基づいて、バックドア開スペース補助ラインを生成描画する。駐車支援ECU10は、図5に示すように、生成したバックドア開スペース補助ラインを、他のガイドラインと共に、リアカメラ40からの映像に重畳して表示ディスプレイ50に表示する。バックドア開スペース補助ラインは、バックドアを開いたときに必要となるスペースを表すガイド表示であってよい。バックドア開スペース補助ラインは、図5に示すように、距離目安線約0.5m先を表す線を基準にして描画されてもよい。ここで、バックドア開スペース補助ラインは、バックドアを開いたときに必要となるスペース、特に奥行き方向のスペースを表す。このバックドアを開いたときに必要となるスペースは、バックドア開度に応じて変化する。この点を考慮して、本ステップ404では、バックドア開スペース補助ラインの位置本例では、距離目安線に対する位置、即ち車両後端に対する位置は、バックドア許容開度に応じて変化される。ステップ406では、駐車支援ECU10は、100のバックドア開度デフォルトのバックドア開度に対応したバックドア開スペース補助ラインを生成描画する。駐車支援ECU10は、生成したバックドア開スペース補助ラインを、他のガイドラインと共に、リアカメラ40からの映像に重畳して表示ディスプレイ50に表示する。尚、図4の処理ルーチンは、駐車が完了するまで実行されてもよい。駐車が完了すると、図3に示したステップ304又は306乃至310の処理が実行されてもよい。図4に示す処理によれば、ユーザは、バックドア開スペース補助ラインを見ながら、バックドア開度バックドア許容開度に応じた適切な位置まで車両を後退させることができる。尚、ステップ402及びステップ404におけるバックドア開スペース補助ラインは、駐車完了後にバックドアを開くユーザの意図が検出された場合のみ、描画重畳表示されてもよい。このユーザの意図は、例えばユーザインターフェース70を介して検出入力されてもよい。また、バックドア許容開度の如何に拘わらず、常に100のバックドア開度に対応したバックドア開スペース補助ラインを描画重畳表示する構成であってもよい。尚、上述の実施例は、バックドアが車両後部より後方に且つ車高より高く開く車両例えば、ハッチバックやミニバンに好適であるが、他の車両にも適用可能である。以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。"