"車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、自車両の進行方向に対し所定角度範囲へレーザ光を照射し当該レーザ光の反射光を受光することにより、目標物までの距離を示す測距データを取得する測距手段と、前記測距手段にて取得される前記測距データに基づき、駐車スペースの境界に関する駐車境界情報を算出する境界算出手段と、前記境界算出手段にて算出される前記駐車境界情報に基づき、前記駐車スペースに自車両の駐車が可能か否かを判断する駐車判断手段と、を備えていることを特徴とする駐車支援装置。請求項1に記載の駐車支援装置において、前記駐車判断手段は、前記自車両のサイズと前記駐車境界情報とに基づき、前記駐車スペースに自車両の駐車が可能か否かを判断することを特徴とする駐車支援装置。請求項1又は2に記載の駐車支援装置において、前記駐車判断手段にて自車両の駐車が可能と判断された場合、前記駐車スペースへの誘導を行う誘導手段をさらに備えていることを特徴とする駐車支援装置。請求項1~3の何れか一項に記載の駐車支援装置において、自車両が駐車する際に描く軌跡を予め算出する軌跡算出手段をさらに備え、前記境界算出手段は、前記駐車境界情報に加え、自車両の周辺スペースの境界に関する周辺境界情報を算出し、前記駐車判断手段は、前記軌跡算出手段にて算出される前記軌跡と前記周辺境界情報とに基づき、自車両が駐車可能か否かを判断することを特徴とする駐車支援装置。請求項1~4の何れか一項に記載の駐車支援装置において、前記目標物は、駐車された車両であることを特徴とする駐車支援装置。請求項1~5の何れか一項に記載の駐車支援装置において、前記目標物は、前記駐車スペースを区画する区画表示物であることを特徴とする駐車支援装置。請求項1~6の何れか一項に記載の駐車支援装置において、前記測距手段は、自車両の進行方向に対し側方へ前記レーザ光を照射することを特徴とする駐車支援装置。請求項1~7の何れか一項に記載の駐車支援装置において、前記測距手段は、自車両の進行方向へ前記レーザ光を照射することを特徴とする駐車支援装置。請求項1~8の何れか一項に記載の駐車支援装置において、前記測距手段は、自車両の周囲へ放射状に前記レーザ光を照射することを特徴とする駐車支援装置。しかしながら、特許文献1に記載される技術では、例えば車両がフロント部分から頭から突っ込むようにして駐車スペースに止められていた場合など、線分データが示す輪郭は、車両のリヤ部分の輪郭となるため、規格データの参照が困難になる虞がある。したがって、この場合、適切に駐車車両の幅などを推定できるかに疑問が残る。また、駐車車両が駐車スペースに対し角度をもって止められているような場合、あるいは、駐車スペースの中程にコーンなどの障害物が置かれている場合、駐車車両のフロント部分の輪郭のみを検出するため、結局のところ駐車スペースとして機能しないスペースまでも駐車スペースと判断してしまうことが懸念される。本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、自車が駐車可能な駐車スペースを適切に判断し、駐車支援の実効性を向上させることを目的とする。上記目的を達成するためになされた請求項1に記載の駐車支援装置は、車両の駐車を支援するものである。この駐車支援装置は、測距手段、境界算出手段、及び、駐車判断手段を備えている。ここではまず、測距手段が、自車両の進行方向に対し、所定角度範囲へレーザ光を照射する。また、照射したレーザ光の反射光を受光する。これにより、目標物までの距離を示す測距データを取得する。また、境界算出手段が、測距手段にて取得される測距データに基づき、駐車スペースの境界に関する駐車境界情報を算出する。そして、駐車判断手段によって、境界算出手段にて算出される駐車境界情報に基づき、駐車スペースに自車両の駐車が可能か否かが判断される。つまり、本発明では、測距データに基づき駐車スペースの境界に関する駐車境界情報を算出することにより、駐車スペース自体の大きさを特定するのである。したがって、例えば請求項2に示すように、駐車判断手段は、自車両のサイズと駐車境界情報とに基づき、駐車スペースに自車両の駐車が可能か否かを判断することが例示される。なお、駐車スペースの大きさがある程度特定できればよいため、駐車境界情報は、駐車スペースの一部の境界を示すものであっても構わない。このようにすれば、自車が駐車可能なスペースを適切に判断することができ、駐車支援の実効性を向上させることができる。なお、請求項3に示すように、駐車判断手段にて自車両の駐車が可能と判断された場合、駐車スペースへの誘導を行う誘導手段をさらに備える構成としてもよい。誘導手段は、例えば視覚や聴覚を介した映像や音声による誘導の他、ステアリングによる操舵操作をアシストするものとすることが考えられる。このようにすれば、駐車支援の実効性を向上させるという効果が際だつ。ところで、十分な駐車スペースがある場合でも、他の駐車車両との関係から自車両の周辺にスペースがないと、駐車が困難になる虞がある。そこで、請求項4では、軌跡算出手段が、自車両が駐車する際に描く軌跡を予め算出する。そして、境界算出手段は、駐車境界情報に加え、自車両の周辺スペースの境界に関する周辺境界情報を算出し、駐車判断手段は、軌跡算出手段にて算出される軌跡と周辺境界情報とに基づき、自車両が駐車可能か否かを判断する。例えば、駐車する際に描く車両の軌跡が周辺スペースの境界に重なれば、駐車不可能との判断を行うという具合である。このようにすれば、実際に駐車する場合の自車両の挙動までを考慮して、駐車可能なスペースが判断される。ところで、請求項5に示すように、測距手段の目標物は、駐車された車両であることが考えられる。本発明では、駐車スペースの境界に関する駐車境界情報を算出するため、従来技術と異なり、車両が斜めに駐車されていても、後ろ向きに駐車されていても、あるいは、縦列駐車されていても、自車両が駐車可能なスペースを、適切に判断することができる。また、請求項6に示すように、測距手段の目標物は、駐車スペースを区画する区画表示物であることが考えられる。区画標示物には、白線、ロープ、輪留めなどが含まれるものとする。なお、柱や駐車車両といった他の目標物と区別するため、測距手段は、区画標示物に対し、他の目標物へ照射するレーザ光とは別に、レーザ光を照射する構成とすることが考えられる。このようにすれば、駐車車両がない場合であっても、駐車スペースを探索することができる。なお、請求項7に示すように測距手段は、自車両の進行方向に対し側方へレーザ光を照射することが例示される。例えば図3aに示すように、自車両のフロント中央部分からレーザ光を照射するようにし、進行方向に対し真横から斜め前方までの所定角度範囲にレーザ光を照射することが考えられる。また例えば図9aに示すように、自車両の側部からレーザ光を照射するようにし、進行方向に対し斜め後方から斜め前方までの所定角度範囲にレーザ光を照射することが考えられる。縦列駐車など自車両の側方の駐車スペースを判断する状況が多いことを考えると、このような構成が有効である。また、請求項8に示すように測距手段は、自車両の進行方向へレーザ光を照射するようにしてもよい。例えば図9bに示すように、自車両のフロント中央部分から車両進行方向へ向かう所定角度範囲にレーザ光を照射することが考えられる。このようにすれば、進行方向前方に存在する駐車スペースを探索することができる。さらにまた、請求項9に示すように測距手段は、自車両の周囲へ放射状にレーザ光を照射することとしてもよい。例えば図10に示すように、自車両の天井部分からレーザ光を照射するようにし、全方位へ放射状にレーザ光を照射することが考えられる。このようにすれば、駐車境界情報あるいは周辺境界情報を得る上で死角が少なくなるため、駐車可能スペースの適切な判断に寄与する。以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。実施形態の駐車支援装置1は、制御部10を中心に構成されている。制御部10は、いわゆるコンピュータシステムとして構成されており、CPU、RAM、ROM、I/O及びこれらを接続するためのバスライン等を備えている。制御部10には、位置検出部20、カメラ部30、入力部40、レーザレーダ部50、ディスプレイ60、スピーカ70、及び電動パワステ部80が電気的に接続されている。位置検出部20は、自車両の位置を検出するための構成であり、GPSGlobalPositioningSystem受信機をはじめ、各種センサを備えている。本実施形態では、後述するレーザレーダ部50によるレーザ光の照射及び受光によって得られる測距データに基づき、自車両の移動距離を用いて、駐車用データを構成するために用いられる。カメラ部30は、自車両の周辺を撮像するための構成である。入力部40は、ユーザが駐車支援装置1への情報入力を行うための構成であり、例えば押しボタン式のスイッチやタッチパネルとして具現化される。なお、この入力部40を介して駐車支援の開始が指示される。レーザレーダ部50は、レーザ光を照射すると共に、レーザ光の照射方向から到来するレーザ光の反射光を受光する。レーザレーダ部50は、車両に対し、少なくとも進行方向に対し側方へレーザ光を照射可能である。具体的に本実施形態では、車両のフロント中央部分にレーザレーダ部50が設けられており、進行方向に対し真横から斜め前方までの所定角度範囲にレーザ光が照射される。また、路面へのレーザ光の照射が可能となるよう上下方向にも所定角度範囲にレーザ光が照射される。ディスプレイ60は、カラー液晶ディスプレイなどとして具現化される。これにより、後述するような駐車スペースへの誘導情報などが、視覚を介してユーザへ提供される。スピーカ70は、音声による案内を可能とする構成である。これにより、後述するような駐車スペースへの誘導情報などが、聴覚を介してユーザへ提供される。電動パワステ部80は、電動モータで構成されたパワーステアリングの構成である。電動パワステ部80は、ユーザの操舵操作を検知して当該操作を補助すると共に、制御部10からの指示により、ユーザの操舵操作がない場合の自動操舵を実現する。次に、駐車支援処理を説明する。図2は、駐車支援処理を示すフローチャートである。この駐車支援処理は、入力部40を介したユーザからの駐車支援の開始指示があった場合に制御部10にて実行されるものである。最初のS100では、測距データを取得する。この処理は、レーザレーダ部50にて側方の所定範囲へレーザ光を照射しレーザ光の照射方向から到来するレーザ光の反射光を受光して、目標物までの距離を測定するものである。ここでいう目標物は、駐車車両だけに限られず、壁や柱といった構造物も含む。また、上述のごとく上下方向にも所定角度範囲にレーザ光を照射することにより、駐車スペースを示す白線なども目標物として、検出する。続くS110では、駐車用データを構築する。この処理は、S100にて取得される測距データに基づき、自車両の移動を考慮して、自車両周囲の駐車スペースを把握するための駐車用データを構築するものである。次のS120では、駐車スペースの候補を探索する。この処理は、S110で構築した駐車用データに基づき、駐車スペースとなり得る空きスペースを探索するものである。空きスペースは、駐車車両の間に出来たスペースであったり、あるいは、駐車スペースを区画する白線の間のスペースであったりする。続くS130では、駐車スペースの候補が探索されたか否かを判断する。ここで駐車スペースの候補が探索されたと判断された場合S130:YES、S140へ移行する。一方、駐車スペースの候補が探索されないうちはS130:NO、S100からの処理を繰り返す。S140では、候補となった駐車スペースが自車両のサイズよりも大きいか否かを判断する。自車両のサイズは、例えば制御部のメモリ装置などに、予め記憶しておく。ここで駐車スペースが自車サイズよりも大きいと判断された場合S140:YES、S150にて駐車スペースを決定し、その後、S160へ移行する。一方、駐車スペースが自車サイズよりも小さいと判断された場合S140:NO、S100からの処理を繰り返す。S160では、駐車スペースへ駐車する場合に自車両の描く軌跡を予め算出する。例えば、駐車の際に自車両のコーナー部分が描く軌跡を算出するという具合である。次のS170では、S160にて算出した自車両の軌跡が駐車用データで示される障害物と重なるか否かを判断する。ここで軌跡が障害物に重なると判断された場合S170:YES、S100からの処理を繰り返す。一方、軌跡が障害物に重ならないと判断された場合S170:NO、S180へ移行する。S180では、駐車スペースへの誘導処理を実行する。この処理は、ディスプレイ60及びスピーカ70を介して誘導情報を提供しつつ、電動パワステ部80を介しステアリングによる操舵操作をアシストするものである。次に、上述した駐車支援処理に対する理解を容易にするため、具体例を挙げ説明する。図3aは、自車両101が矢印Yで示すようにy方向に進行する様子を示し、自車両101の側方に、x方向に進行方向が向くように駐車された2台の駐車車両201,202が存在する場合を示している。また、駐車車両201,202の奥には、壁301が存在している。なお、以下では、2台の駐車車両201,202を区別するため、必要に応じて、図中のA,Bの記号を用い、A駐車車両201、B駐車車両202などと記述する。このとき、自車両101は、レーザレーダ装置50にて、側方の所定範囲へレーザ光Lを照射し、照射方向から到来するレーザ光Lの反射光を受光する。なお、ここでは進行方向左側へレーザ光Lを照射する様子が示されているが、進行方向右側へも同様にレーザ光を照射するものとする。これにより、駐車車両201,202及び壁301との距離を測定し、測距データを取得する図2中のS100。このような測距データの取得をB駐車車両202の手前から繰り返し、自車両101の移動を考慮して、駐車用データを構築するS110。駐車用データは、図3bに実線で示すごとくである。そして、図3bに破線で示すような駐車スペースの候補を探索し図2中のS120、候補が見つかるとS130:YES、自車両101のサイズと比較するS140。駐車スペースの候補が自車両101のサイズよりも大きい場合S140:YES、駐車スペースを決定するS150。次に、自車両101が駐車の際に描く軌跡を算出する図2中のS160。例えば図4に二点鎖線で示す如くである。このとき、軌跡が駐車用データで示される障害物と重なるか否かを判断するS170。図4の例では、駐車スペースと反対側に駐車された駐車車両203,204,205,206,207,208が障害物となる。ここで軌跡が障害物に重ならないと判断するとS170:NO、図4に矢印Eで示すように、駐車スペースへの誘導処理を行うS180。次に、別の具体例を挙げて説明する。図5aは、自車両101が矢印Yで示すようにy方向に進行する様子を示し、自車両101の側方に、y方向に進行方向が向くように駐車された2台の駐車車両211,212が存在する場合を示している。これはいわゆる縦列駐車の例である。また、駐車車両211,212の奥には、壁311が存在している。なお、以下では、2台の駐車車両211,212を区別するため、必要に応じて、図中のA,Bの記号を用い、A駐車車両211、B駐車車両212などと記述する。このとき、自車両101は、レーザレーダ装置50にて、側方の所定範囲へレーザ光Lを照射し、照射方向から到来するレーザ光Lの反射光を受光する。なお、ここでは進行方向左側へレーザ光Lを照射する様子が示されているが、進行方向右側へも同様にレーザ光を照射するものとする。これにより、駐車車両211,212及び壁311との距離を測定し、測距データを取得する図2中のS100。このような測距データの取得をB駐車車両212の手前から繰り返し、自車両101の移動を考慮して、駐車用データを構築するS110。駐車用データは、図5bに実線で示すごとくである。そして、図5bに破線で示すような駐車スペースの候補を探索し図2中のS120、候補が見つかるとS130:YES、自車両101のサイズと比較するS140。駐車スペースの候補が自車両101のサイズよりも大きい場合S140:YES、駐車スペースを決定するS150。次に、自車両101が駐車の際に描く軌跡を算出し図2中のS160、軌跡が駐車用データで示される障害物と重なるか否かを判断するS170。ここで軌跡が障害物に重ならないと判断するとS170:NO、図6に矢印Eで示すように、駐車スペースへの誘導処理を行うS180。ところで、本実施形態の駐車支援処理では、上述したように、上下方向にも所定角度範囲にレーザ光を照射することにより、駐車スペースを示す白線なども目標物としている。そこで次に、駐車車両がない場合に白線検出を行う場合の具体例を説明する。図7aは、自車両101が矢印Yで示すようにy方向に進行する様子を示し、自車両101の側方に、x方向に引かれた4本の白線221,222,223,224が存在する場合を示している。また、白線221~224の奥には、壁321が存在している。なお、以下では、4本の白線221~224を区別するため、必要に応じて、図中のA,B,C,Dの記号を用い、A白線221、B白線222、C白線223、及び、D白線224などと記述する。このとき、自車両101は、レーザレーダ装置50にて、側方の所定範囲へ水平方向のレーザ光Lを照射し、照射方向から到来するレーザ光Lの反射光を受光する。なお、ここでは進行方向左側へレーザ光Lを照射する様子が示されているが、進行方向右側へも同様にレーザ光を照射するものとする。また、レーザ光Lは、A~Dの白線221~224にも照射されるものとする。この場合、白線221~224と壁321とを区別して検出するために、水平方向へのレーザ光Lとは別に斜め下方向へのレーザ光Lを照射することが考えられる。これにより、白線221~224及び壁321との距離を測定し、測距データを取得する図2中のS100。このような測距データの取得をD白線224の手前から繰り返し、自車両101の移動を考慮して、駐車用データを構築するS110。駐車用データは、図7bに実線で示すごとくである。そして、図7bに破線で示すような駐車スペースの候補を探索し図2中のS120、候補が見つかるとS130:YES、自車両101のサイズと比較するS140。駐車スペースの候補が自車両101のサイズよりも大きい場合S140:YES、駐車スペースを決定するS150。次に、自車両101が駐車の際に描く軌跡を算出し図2中のS160、軌跡が駐車用データで示される障害物と重なるか否かを判断するS170。ここで軌跡が障害物に重ならないと判断するとS170:NO、図8に矢印Eで示すように、駐車スペースへの誘導処理を行うS180。次に、本実施形態の駐車支援装置1が発揮する効果を説明する。本実施形態では、取得した測距データから、自車両の移動を考慮して、駐車スペースの境界に関する駐車用データを構築する図2中のS100,S110。この駐車用データに基づき、駐車スペースの候補を探索し、候補が探索されるとS130:YES、自車両のサイズよりも駐車スペースの候補が大きいか否かを判断するS140。そして、誘導すべき駐車スペースを決定するS150。つまり、本実施形態では、測距データに基づく駐車用データから、駐車スペース自体の大きさを特定するのである。これにより、駐車可能なスペースを適切に判断することができ、駐車支援の実効性を向上させることができる。また、本実施形態では、駐車スペースが決定された後、駐車スペースへの誘導処理を実行する図2中のS180。これにより、駐車支援の実効性を向上させるという効果が際だつ。さらにまた、本実施形態では、駐車スペースが決定された後、駐車に際し自車両が描く軌跡を予め算出し図2中のS160、算出した軌跡が障害物に重なるか否かを判断するS170。そして、軌跡が障害物に重ならないと判断された場合にS170:NO、駐車スペースへの誘導処理を行うS180。これにより、実際に駐車する場合の自車両の挙動までを考慮して、駐車可能なスペースが判断される。また、本実施形態では、レーダレーダ部50によって、駐車された車両を目標物とする測距データが得られる。これにより、従来技術と異なり、駐車車両が斜めになっていても、後ろ向きになっていても、あるいは、縦列駐車されていても、自車両が駐車可能なスペースを、適切に判断することができる。加えて、本実施形態では、レーダレーダ部50によって、駐車スペースを区画する白線を目標物とする測距データが得られる。これにより、駐車車両がない場合であっても、駐車スペースを探索することができる。なお、本実施形態における駐車支援装置1が駐車支援装置を構成し、レーザレーダ部50及び制御部10が測距手段を構成し、制御部10が境界算出手段、駐車判断手段、誘導手段及び軌跡算出手段を構成する。また、図2中のS100の処理が測距手段の機能としての処理に相当し、S110の処理が境界算出手段の機能としての処理に相当し、S110にて構築される駐車用データが駐車境界情報及び周辺境界情報に相当する。さらにまた、図2中のS140及びS170の処理が駐車判断手段の機能としての処理に相当し、S180の処理が誘導手段の機能としての処理に相当し、S160の処理が軌跡算出手段の機能としての処理に相当する。以上、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々なる形態で実施できる。イ上記実施形態では、自車両101のフロント中央にレーザレーダ部50が設けられており、レーザ光の照射角度は、進行方向の真横から斜め前方までの所定範囲となっていた図3等参照。これに対し、図9aに示すように、車両の側部にレーザレーダ部を設け、レーザ光の照射範囲が進行方向の斜め後方にまで及ぶようにするとよい。このようにすれば、側方の障害物を検知する上で死角が少なくなり、駐車用データの精度を向上させることができる。ロ上記実施形態では、自車両の側方へレーザ光を照射する構成に言及したが、このような構成に代えあるいは加え、自車両の進行方向前方の所定範囲へレーザ光を照射する構成としてもよい。このようにすれば、例えば図9bに示すように、進行方向前方に存在する駐車車両241,242の間にある駐車スペースを探索することができる。ハ駐車用データの精度を向上させるという観点からは、図10に示すように、車両周囲の全方向へ放射状にレーザ光Lを照射する構成が好ましい。このようにすれば、駐車用データの精度をより一層向上させることができる。ニ上記実施形態ではレーザレーダ部50によるレーザ光に基づいて測距データを取得し駐車用データを構築していたが、これに加え、図1のカメラ部30によって撮像される画像データを利用するようにしてもよい。このようにすれば、駐車用データの精度を向上させることができる。ホ上記実施形態では、図7を用いて説明したように、A~Dの白線221~224を目標物として測距データを取得し、駐車用データを構築していた図2中のS100,S110。これに対し、駐車スペースを区画するロープなどを目標物としてもよい。また、駐車スペースに配置される輪留めなどを目標物としてもよい。へ上記実施形態では、自車両101のサイズよりも大きな駐車スペースがあった場合図2中のS140:YES、自動的に駐車スペースを決定していたS150。これに対し、駐車スペースの最終的な決定をユーザが行うようにしてもよい。この場合、例えば、入力部40を介して駐車スペースの決定指示を行う構成とすることが考えられる。"