nを2以上の自然数として360/nより大きい全画角:A度を持つ結像光学系と、この結像光学系により集光された光を画像信号に変換する2次元の固体撮像素子とにより構成される撮像光学系をn個以上組み合わせて有する撮像システムにおいて、個々の撮像光学系の結像光学系は、単位画角あたりの倍率が、画角:0度から360/n度までの間において単調増加し、画角:360/n度を超えてから全画角:A度までは、上記倍率の増加率が単調減少するものであることを特徴とする全天球型撮像システム。請求項1記載の撮像システムにおいて、画角:0度から全画角:Aまでの領域で、像高:Y、画角:θについて、条件:143.3≧dY/dθ≧0.007mm/degを満たすことを特徴とする撮像システム。請求項1または2記載の撮像システムにおいて、全画角:Aが180度より大きい結像光学系と、この結像光学系により集光された光を画像信号に変換する2次元の固体撮像素子とにより構成される撮像光学系を2個組み合わせてなる全天球型の撮像システム。請求項1~3の任意の1に記載の撮像システムにおいて、隣接した撮像光学系により撮像された複数の画像を、各々の画像の内、同一像を参考に繋ぎ合わせる機能を有し、撮像された各画像の画角:0度~360n度までの画像を繋ぎ合わせ表示することを特徴とする撮像システム。請求項1~4の任意の1に記載の撮像システムにおいて、各撮像光学系の結像光学系が、物体側に配置された負の第1レンズ群と、像側に配置された正の第2レンズ群によりなり、第1および第2のレンズ群の少なくとも一方が非球面レンズを有することを特徴とする撮像システム。請求項5記載の撮像システムにおいて、結像光学系の第1レンズ群が、第2レンズ群に向かって光路を屈曲させる反射部材を有することを特徴とする撮像システム。請求項6記載の撮像システムにおいて、結像光学系の第1レンズ群が有する反射部材がプリズムであることを特徴とする撮像システム。請求項1~7の任意の1に記載の撮像システムに用いられる結像光学系。この発明は、全撮像範囲に亘って均質な画質の像を撮像できる新規な撮像システムと、これに用いる結像光学系の実現を課題とする。この発明の撮像システムは複数の撮像光学系を組み合わせて有する撮像システムであって、以下の如き特徴を有する。撮像光学系は結像光学系と固体撮像素子を1個ずつ組み合わせて構成される。固体撮像素子は受光領域が面積エリアをなす2次元の固体撮像素子であり、組み合わせられる結像光学系により集光された光を画像信号に変換する。結像光学系は、撮像対象の像を固体撮像素子の受光領域に結像させる。この結像光学系はnを2以上の自然数として360/nより大きい全画角:A度を持つ。そして、単位画角あたりの倍率が画角:0度から360/n度までは単調増加し、画角:360/n度を超えてから全画角:A度までは、上記倍率の増加率が単調減少する。即ち、結像光学系は単位画角あたりの倍率が、このような特性を持つように設計製造される。画角:360/n度を超えてから全画角:A度までは単位画角あたりの倍率の増加率が単調減少するので、画角が360/n度を超えてから全画角:A度までの領域では単位画角あたりの倍率の様子は以下のようになる。即ち、360/n度までの倍率の増加に比して、増加の程度が小さくなる緩い増加状態、あるいは、一定状態360/n度における単位画角あたりの倍率の値を維持する、あるいは倍率が単調減少する状態となる。なお、単位画角あたりの倍率が、画角と共に単調増加する投射方式は立体投射方式である。従って、上記結像光学系は、画角:0度から360/n度までは立体投射方式であり、それより大きい画角領域では単位画角あたりの倍率の変化の状態が、緩い増加状態、あるいは変化しない一定、もしくは単調減少状態になるのである。請求項1記載の撮像システムは、画角:0度から全画角:Aまでの全画角領域で、像高:Y、画角:θについて、条件:143.3≧dY/dθ≧0.007mm/degを満たすことが好ましい請求項2。請求項1または2記載の撮像システムは、全画角:Aが180度より大きい結像光学系と、この結像光学系により集光された光を画像信号に変換する2次元の固体撮像素子とにより構成される撮像光学系を、2個組み合わせ、4πラジアンの立体角内の撮像対象の撮像を行なう全天球型の撮像システムとすることができる請求項3。請求項1~3の任意の1に記載の撮像システムは、隣接した撮像光学系により撮像された複数の画像を、各々の画像の内同一像を参考に繋ぎ合わせる機能を有し、撮像された各画像の画角:0度~360n度までの画像を繋ぎ合わせ表示するものであることができる請求項4。請求項1~4の任意の1に記載の撮像システムは、各撮像光学系の結像光学系が、物体側に配置された負の第1レンズ群と、像側に配置された正の第2レンズ群によりなり、第1および第2のレンズ群の少なくとも一方が非球面レンズを有するものであることができる請求項5。この場合において、結像光学系の第1レンズ群が第2レンズ群に向かって光路を屈曲させる反射部材を有することができる請求項6。この請求項6記載の撮像システムにおいて、結像光学系の第1レンズ群が有する反射部材は、プリズムであることができる請求項7。この発明の結像光学系は、請求項1~7の任意の1に記載の撮像システムに用いられる結像光学系である。上記のように、この発明によれば新規な全天球型撮像システムと結像光学系を実現できる。結像光学系は、単位画角辺りの倍率が結像レンズの全画角に渡って単調増加するのではなく、画角:360/nをこえる画角領域では緩い増加、もしくは一定、または単調減少するので、レンズの周辺部分に容易に加工できる厚みを確保しつつ、全画角に渡って立体投射方式を実現する場合に比して、結像光学系の設計製造が容易で、安価に製造できる。従って、このような結像光学系を用いる全天球型撮像システムを安価に実現できる。以下、実施の形態を説明する。図9は、発明の1実施形態として、2つの広角レンズを用いる全天球型の撮像システムの1例を示している。この例では2つの結像光学系として、2つの広角レンズWLA、WLBを組み合わせて、全天球の情報を撮像できるようにしている。広角レンズWLA、WLBは同一仕様のものであり、それぞれの光軸が合致するようにして、互いに逆向きに組み合わせられている。広角レンズWLAの撮像する画像は、2次元の固体撮像素子SNAの受光面上に結像し、広角レンズWLBの撮像する画像は、2次元の固体撮像素子SNBの受光面上に結像する。これら固体撮像素子SNA、SNBは、受光した光分布を画像信号に変換して、画像処理手段2に入力させる。画像処理手段2は、固体撮像素子SNAとSNBからの画像信号を、1つの画像に合成して立体角:4πラジアンの画像以下全天球画像と呼ぶ。とし、ディスプレイや印刷装置等の出力手段3に向けて出力し、出力手段は全天球画像を出力する。広角レンズWLA、WLBにおいて、n=2であり、これら広角レンズWLA、WLBは180=360/2度を超える画角:A度を有している。広角レンズWLA、WLBは単位画角あたりの倍率が、画角:0度から180=360/2度までの間において単調増加し、画角:180度から全画角:A度までは上記倍率の増加率が単調減少するように構成されている。このような単位画角あたりの倍率の変化の特性の技術的意義を説明する。固体撮像素子SNAやSNBのような2次元の固体撮像素子では、その受光面に、極微小な受光領域が相互に分離して、均一な高い密度で2次元的に配列している。個々の微小な受光領域で光電変換される情報が画像情報の画素情報を構成する。広角レンズWLA、WLBは、その光軸が対応する固体撮像素子の受光領域の中心部に直交して位置するように、また、受光領域が対応する広角レンズの結像面となるように、固体撮像素子SNA、SNBに対する位置関係を定められている。ところで、結像レンズの結像性能は一般的に、結像面上で光軸から離れるに従い、空間的な解像度MTFが低下し、また像の明るさも減少する。結像面上で光軸から離れるに従い、空間的な解像度MTFが低下し、像の明るさが減少することは、受光領域の周辺部に行く程同一の大きさの受光領域部分に与えられる画像情報が貧弱化することを意味する。このような画像情報の貧弱化を補償するためには、受光領域の周辺部に向かうにつれて結像倍率を増加させるようにすればよい。即ち、周辺部で結像倍率が増大すると、一定の画像情報を受光する受光面上の面積が、広角レンズの光軸を離れるに従い、増大するので一定の画像情報を受光する画素数が増大し、上記画像情報の貧弱化を補償できることになる。図9に示した全天球型の撮像システムに用いる結像光学系広角レンズWLA、WLBは、上記の如く単位画角あたりの倍率が、180度を超える全画角:Aのうち、画角:0度光軸から180度までの間においては単調増加し、画角:180度から全画角:A度までは倍率の増加率が単調減少するように構成される。即ち、画角:180度から全画角:A度までは、単位画角あたりの倍率は180度までの増加率よりも低い増加率の緩やかな増加あるいは、180度における単位画角あたりの倍率を維持する一定倍率、または単調な減少の状態となる。以下では、説明の具体性のため、画角:180度から全画角:A度までの単位画角あたりの倍率が180度における単位画角あたりの倍率を略維持する一定倍率であるとする。仮に、広角レンズWLA、WLBを単独で用いるのであれば単位画角あたりの倍率を、0度から全画角:A度に至る全画角領域で全画角:A度に向かって単調増加させることが好ましい。図9を参照すると、広角レンズWLAとWLBとは、図の如く組み合わせられている。図9において、符号a1は、広角レンズWLAの最も物体側のレンズ面の頂点であり、符号c1は、広角レンズWLBの最も物体側のレンズ面の頂点である。広角レンズWLA、WLBに最大画角で入射する入射光束は、図9に示すb1点、d1点で相互に交差する。広角レンズWLA、WLBの対物側のレンズ頂点a1、c1から、点b1とd1を通る平面との距離は、図に示す距離:R1である。また、レンズ頂点a1、c1を結ぶ直線広角レンズWLA、WLBの光軸と、点b1、d1までの距離は、図に示す距離:L1である。図9において、広角レンズWLAに入射する最大画角光束は、対物側のレンズ頂点a1を頂点とする円錐状であり、広角レンズWLBに入射する最大画角光束も、対物側のレンズ頂点c1を頂点とする円錐状である。そして、これら2つの円錐面底面半径:L1、高さ:R1が、レンズ光軸を共通にして組み合わせられた2つの円錐面に囲繞された空間部分図9において、点a1、b1、c1、d1を結ぶ平行四辺形を、点a1、c1を結ぶ直線の周りに回転して得られる空間形状の内部は撮像されない空間領域である。さて、広角レンズWLA、WLBの画角:180度を越える部分に入射する入射光束は、図9において、点b1とd1を含む平面内で互いに交わり、画角:Aで入射する光線は、点b1、d1を直径とする円周上で交わる。従って、広角レンズWLA、WLBの結像光束のうち画角:180度から全画角:Aまでの間の画角の光束は、固体撮像素子SNA、SNBの双方に共通して結像することになる。即ち、固体撮像素子SNAに、広角レンズWLAにより結像された画像のうち画角:180度~A度までの光束が結像する画像部分IAと呼ぶ。と、固体撮像素子SNBに、広角レンズWLBにより結像された画像のうち画角:180度~A度までの光束が結像する画像部分IBと呼ぶ。とは、同一画像である。従って、固体撮像素子SNA、SNBからの画像信号を画像合成して、全天球画像を生成する際、固体撮像素子SNAが受光した画像部分IAと、固体撮像素子SNBが受光した画像部分IBとが同一であるから、これら画像部分IAとIBとを用いれば、同一の画像部分に対して2倍の情報量が得られる。即ち、2つの広角レンズと固体撮像素子を用いることにより、180度を超える画角領域の画像に対しては受光面積が増えたのと同様の結果になり、これは単位画角当たりの倍率が増大したのと同じである。従って、広角レンズWLA、WLBにおける単位画角あたりの倍率が、画角:180度を越える部分において単調増加せずに略一定となっていても、これらの画角部分での2倍の情報量を用いることができるので、180度までの画角に対する画像に比して遜色のない画像を得ることができる。即ち、広角レンズWLA、WLBの画像が重複するレンズ周辺部分についてのみ、単位画角辺りの倍率の増加率を下げることで、レンズ加工に必要な肉厚を確保しつつ、必要以上にレンズ全長が長くなることを防いでいる。上に説明した例では、広角レンズWLA、WLBにおける単位画角あたりの倍率を、180度を超える部分については略一定であるとしたが、上記画像部分IA、IBの情報を併せて利用できるので、上記倍率を一定とする場合に限らず、180度を超える画角領域において、単位画角あたりの倍率が、緩やかに増加する場合は勿論、単調に減少するようにしても、十分な情報量補償が可能であり全天球に亘って均質な画質の全天球画像を撮像できる。また、上記画像部分IAとIBとは同一画像であるから、固体撮像素子SNA、SNBから出力される画像信号を合成して全天球画像を構成する際、これら画像部分IA、IBを同一像を表す基準データとして画像繋ぎ合わせの参考とする。上に説明した例では、広角レンズWLA、WLBの単位画角あたりの倍率について説明したが、広角レンズWLA、WLBの上記特性を像高と画角との関係で特定することもできる。即ち、像高:Yの、画角:θによる微分:dY/dθは、単位画角あたりの像高の変化の割合であり単位画角あたりの倍率の変化と対応関係にある。画角が180度より大きくなり、単位画角あたりの倍率の増加率が単調減少して、倍率が緩やかに増加、もしくは一定、または単調減少するようになると、微分:dY/dθは急激に減少する。微分:dY/dθは、前述の条件:143.3≧dY/dθ≧0.007mm/degを満足することが好ましい。画角が180度より大きくなり、単位画角あたりの倍率の増加率が、単調減少する領域で、急激に減少した微分:dY/dθが、下限値の0.007mm/degを下回ると、部分画像IA、IBが圧縮されすぎた画像となり、画像合成の際の参考とされる基準データとして不十分になる。また、上限は固体撮像素子の受光面のサイズによる制限である。固体撮像素子として現在市販されているもので受光面サイズの最大は、35mmフルサイズであり、このサイズを考慮すると、上限値の43.3を超えた場合には、適応できる受光面サイズを持った固体撮像素子を得ることができない。このように条件1の上限は、固体撮像素子の受光面サイズにより規制されるものであるから、将来より大きな受光面サイズをもった固体撮像素子が実現されれば、条件1の上限値を、より大きく設定することも可能となる。上に説明した例は、一般的な場合に敷衍できる。即ち、nを2以上の自然数として360/nより大きい全画角:A度を持ち、単位画角あたりの倍率が、画角:0から360/n度までの間において単調増加し、画角:360/n度から全画角:A度までは、画角の増加率が単調減少する結像光学系と、この結像光学系により集光された光を画像信号に変換する2次元の固体撮像素子とにより構成される撮像光学系を、n個以上組み合わせて有する撮像システムを構成することができる。また、結像光学系の像高:Yの画角:θによる微分:dY/dθは、条件:143.3≧dY/dθ≧0.007mm/degを満たすことが好ましい。例えば、360度/3=120度より大きい画角:A例えば140度を持つ広角レンズ結像光学系を3個、同一平面内で放射状に配設し、各々に固体撮像素子を組み合わせて撮像システムを構成すると、360度の水平パノラマ画像を撮像できる。この場合に得られる画像は全天球画像ではないが、このような水平パノラマ画像を撮像できる撮像システムは、車載カメラや防犯カメラとして良好に実施できる。上記画角:A=140度を持つ広角レンズを4個、空間的に放射状とし、正4面体型に組み合わせて全天球型撮像システムとすれば、立体角:2πラジアンの全天球画像を撮像できる。あるいは、360度/4=90度より大きい画角:A例えば100度の広角レンズを4個、同一平面内で放射状に配設し、各々に固体撮像素子を組み合わせて撮像システムを構成すると、360度の水平パノラマ画像を撮像でき、このような広角レンズと固体撮像素子の組み合わせによる撮像光学系を8個、空間内で放射状とし、正8面体型に組み合わせて全天球型の撮像システムとし、立体角:2πラジアンの全天球画像を撮像できる。図10は、全天球型撮像システムの別の実施の形態を示す図である。この例では2つの結像光学系として、2つの広角レンズWLC、WLDを組み合わせて、全天球の情報を撮像できるようにしている。広角レンズWLC、WLDは、同一仕様のものであり、それぞれの光軸が合致するようにして、互いに逆向きに組み合わせられている。広角レンズWLCの撮像する画像は、2次元の固体撮像素子SNCの受光面上に結像し、広角レンズWLDの撮像する画像は、2次元の固体撮像素子SNDの受光面上に結像する。これら固体撮像素子SNC、SNDは、受光した光分布を画像信号に変換して、画像処理手段2に入力させる。画像処理手段2は、固体撮像素子SNCとSNDからの画像信号を1つの画像に合成し、立体角:4πラジアンの全天球画像とし、ディスプレイや印刷装置等の出力手段3に向けて出力し、出力手段は全天球画像を出力する。広角レンズWLC、WLDは、光学的機能の面では、先に説明した広角レンズWLA、WLBと同様であり、180=360/2度を超える画角:A度を有している。また、単位画角あたりの倍率が、画角:0度から180度までの間において単調増加し、画角:180度から全画角:A度までは倍率の増加率が単調減少して、略一定するように構成され、像高:Yの画角:θによる微分:dY/dθは、条件1を満足する。図10において、符号a2は、広角レンズWLCの最も物体側のレンズ面の頂点であり、符号c2は、広角レンズWLDの最も物体側のレンズ面の頂点である。広角レンズWLC、WLDに入射する入射光束は、図に示すb2点、d2点で相互に交差し、広角レンズWLC、WLDの対物側のレンズ頂点a2、c2から、点b2とd2を通る平面との距離は、図に示す距離:R2である。また、レンズ頂点a2、c2を結ぶ直線広角レンズWLC、WLDの物体側光軸と、点b2、d2までの距離は、図に示す距離:L2である。広角レンズWLCに入射する最大画角光束は、対物側のレンズ頂点a2を頂点とする円錐状であり、広角レンズWLDに入射する最大画角光束も、対物側のレンズ頂点c2を頂点とする円錐状である。これら2つの円錐面底面半径:L2、高さ:R2が、物体側光軸を共通にして組み合わせられた点a2、b2、c2、d2を結ぶ平行四辺形を、点a2、c2を結ぶ直線の周りに回転して得られる空間形状の内部は撮像されない空間領域である。図10の実施の形態を、図9の実施の形態と比較すると、L2<L1、R2<R1であり、図10の実施の形態においては撮像されない空間領域が、図9のものよりも小さくなっている。即ち、図10の全天球型の撮像システムでは、図9のものよりもより近接した領域までの全天球画像を撮像可能になっている。これは、図10の全天球型の撮像システムでは、結像光学系である広角レンズWLC、WLDが、物体側の第1レンズ群負の屈折力を持つと、像側の第2レンズ群正の屈折力を持つとにより構成され、第1レンズ群が第2レンズ群に向かって光路を屈曲させる反射部材を有しており、レンズ内で光路を90度屈曲させたことにより、広角レンズWLCの第1レンズ群の最も対物側のレンズ面の頂点a2と、広角レンズWLDの第1レンズ群の最も対物側のレンズ面の頂点c2との間の距離=2R2が、図9における2R1よりも狭まったことによる。このように、各撮像光学系の結像光学系である広角レンズWLC、WLDが、物体側に配置された負の第1レンズ群と、像側に配置された正の第2レンズ群によりなり、第1レンズ群が、第2レンズ群に向かって光路を屈曲させる反射部材を有することにより、全天球型撮像システムの撮像部分を小型化できると共に、より近接した領域までの全天球画像を得ることが可能である。以下、具体的な例に基づき説明する。図1は、全天球型の撮像システムの、実施の他の形態における要部を説明図的に示す図である。図1において、符号A、Bで示す部分は撮像光学系を示している。2個の撮像光学系A、Bは何れも180度より広い画角を持つ広角レンズ結像光学系と、この広角レンズによる像を撮像する撮像センサとにより構成されている。撮像センサは2次元の固体撮像素子である。撮像光学系Aの広角レンズは、レンズLA1~LA3により構成される前群、反射部材を構成する直角プリズムPA、レンズLA4~LA7により構成される後群により構成されている。そして、レンズLA4の物体側に開口絞りSAが配置されている。撮像光学系Bの広角レンズは、レンズLB1~LB3により構成される前群、反射部材を構成する直角プリズムPB、レンズLB4~LB7により構成される後群により構成されている。そして、レンズLB4の物体側に開口絞りSBが配置されている。これら、広角レンズにおいて、前群と直角プリズムは第1レンズ群をなし、後群は第2レンズ群をなす。以下の説明では用語として前群、直角プリズム、後群を用いる。撮像光学系Aの広角レンズの、前群を構成するレンズLA1~LA3は、物体側から順に、ガラス材料による負メニスカスレンズLA1、プラスチック材料による負レンズLA2、ガラス材料による負のメニスカスレンズLA3である。後群を構成するレンズLA4~LA7は、物体側から順に、ガラス材料による両凸レンズLA4、ガラス材料による両凸レンズLA5と両凹レンズLA6の張り合わせレンズ、プラスチック材料による両凸レンズLA7である。撮像光学系Bの広角レンズの、前群を構成するレンズLB1~LB3は、物体側から順に、ガラス材料による負メニスカスレンズLB1、プラスチック材料による負レンズLB2、ガラス材料による負のメニスカスレンズLB3である。後群を構成するレンズLB4~LB7は、物体側から順に、ガラス材料による両凸レンズLB4、ガラス材料による両凸レンズLB5と両凹レンズLB6の張り合わせレンズ、プラスチック材料による両凸レンズLB7である。これら撮像光学系A、Bにおいて、前群のプラスチック材料による負レンズLA2、LB2、後群のプラスチック材料による両凸レンズLA7、LB7は両面が非球面であり、他のガラス材料による各レンズは球面レンズである。各広角レンズにおける前側主点の位置は、第2レンズLA2、LB2と第3レンズLA3、LB3との間に設定される。撮像光学系Aの広角レンズにおける、前群の光軸と反射面との交点と前側主点との距離が図1におけるd1であり、撮像光学系Bの広角レンズにおける、前群の光軸と反射面との交点と前側主点との距離がd2である。これらの距離d1、d2をdとすると、dと焦点距離:fが、条件:27.0<d/f<9.0を満足することにより、広角レンズをコンパクトに、且つ、視差の影響を小さくすることができる。直角プリズムPA、PBはd線の屈折率が1.8より大きい材質で形成するのがよい。プリズムPA、PBは、前群からの光を後群に向かって内部反射させるので、結像光束の光路はプリズム内を通る。プリズムの材料が上記の如き高屈折率であると、プリズム内の光学的な光路長が、実際の光路長より長くなり、光線を屈曲させる距離を広げることが出来、前群プリズム後群における前群と後群の間の光路長を機械的な光路長よりも長く出来、広角レンズをコンパクトに構成できる。また、開口絞りSA、SBの近くにプリズムPA、PBを配置することにより、小さいプリズムを用いるができ、広角レンズ相互の間隔を小さくできる。プリズムPA、PBは、前群と後群の間に配置される。広角レンズの前群は、180度より大きい広画角の光線を取り込む機能をもち、後群は結像画像の収差の補正に効果的に機能する。プリズムを上記の如く配置することにより、プリズムの配置ずれや製造公差の影響を受けにくい。以下、図1に示す広角レンズの具体的な実施例を挙げる。実施例は、図1に示す全天球型撮像システムの撮像光学系A、Bに用いられる広角レンズであり、撮像光学系A、Bに共に用いられる。即ち、撮像光学系A、Bに用いられる2つの広角レンズは同一仕様であり、図に示す距離:d1=d2である。距離:d1は、撮像光学系Aの広角レンズの入射瞳とプリズムPAの反射面との光軸上の距離であり、距離:d2は、撮像光学系Bの広角レンズの入射瞳とプリズムPBの反射面との光軸上の距離である。以下において、fは全系の焦点距離、NoはFナンバ、ωは画角である。また面番号は、物体側から順次1~23とし、これらはレンズ面、プリズムの入射出面および反射面、絞りの面、撮像センサのフィルタの面や受光面を示す。Rは、各面の曲率半径であり、非球面に合っては近軸曲率半径である。Dは面間隔、Ndはd線の屈折率、νdはアッベ数である。また物体距離は無限遠である。長さの次元を持つ量の単位はmmである。実施例f=0.75、No=2.14、ω=190度面番号RDNdνd117.11.21.83480742.72532427.42.273-18090.81.53113155.75385844.582517.10.71.63999960.07812762.51.67∞0.38∞51.83400037.1604879∞1.9210∞0.151193.21.061.92286018.89691212-6.561.0133.371.861.75499852.32143414-30.71.92286018.8969121530.3162.71.971.53113155.75385817-2.190.818∞0.41.51633064.14202219∞020∞0.31.51633064.14202221∞0.322撮像面。非球面上のデータで印を付した面前群の第2レンズの両面、および、後群の最終レンズの両面は非球面である。非球面形状は、近軸曲率半径の逆数:C、光軸からの高さ:H、円錐定数:K、上記各次数の非球面係数を用い、Xを光軸方向における非球面量として、周知の式X=CH2/1√1-C2H2A4H4A6H6A8H8A10H10A12H12A14H14で表されるものであり、近軸曲率半径と円錐定数、非球面係数を与えて形状を特定する。上記実施例の非球面データを以下に挙げる。第3面4th:00016126th:566534e68th:199066e710th:369959e1012th:647915e12第4面4th:0002116th:166793e48th:934249e610th:444101e712th:296463e10第16面4th:00069346th:110559e38th:533603e410th:109372e412th:180753514th:152252e7第17面4th:00419546th:299841e38th:427219e410th:3426519e412th:719338e614th:169417e7上記非球面の表記において例えば169417e7は169417×107を意味する。また、4th~14thは、それぞれA4~A14である。実施例の広角レンズにおいてd1=d2=d=6mmである。また、f=0.75mmであるから、d/f=8であって、上記条件2を満足する。また、最も物体側のレンズ面から直角プリズムの反射面までの距離:DA、該反射面から最も像側のレンズ面までの距離:DBは、DA=8.87DB=14.76であり、距離:DADBにより広角レンズの性能に必要なレンズ全長を確保しつつ、距離:D1をD2よりも短くすることにより、前群の最も物体側のレンズ面同士の距離を短くして、図10に示した例と同様より近距離までの全天球画像を得ることができるようになっている。なお、広角レンズとして、光路を折り曲げないものを平行に用いる場合図9に示す構成で、R1=20mm、L1=229mmに比して、上記実施例の広角レンズを図1のように組み合わせたものでは、R=11mm、L=126mmとすることができた。画角180度を超える広角レンズでは、レンズ中心を通る光線と周辺を通る光線では、レンズ肉厚の差で光路長が変わり、性能劣化につながる。実施例の広角レンズでは、前群の3枚のレンズのうち、第2レンズに光軸近傍と周辺とのレンズ肉厚の差が出やすい。それで、該第2レンズをプラスチックレンズとして両面を非球面とすることにより補正を行っている。また、後群の最終レンズをプラスチックレンズとし、その両面を非球面とすることによりこのレンズよりも物体側で発生する諸収差を良好に補正するようにしている。また、後群の4枚のレンズのうち、2番目の両凸レンズと3番目の両凹レンズを接合することにより色収差を良好に補正している。実施例の広角レンズの球面収差図を、図2に示す。また、像面湾曲の図を図3に示す。図4には、コマ収差図を示す。図5、図6は、OTF特性を示す図であり、横軸は、図5が空間周波数、図6が半画角を度で表している。これらの図から明らかなように、実施例の広角レンズは性能が極めて高い。実施例の広角レンズは、上記の如く全画角が、180度より大きい190度となっており単位画角あたりの倍率が、画角:0から180度までは単調増加している。図7は、画角:0から180度までの倍率の単調増加による固体撮像素子の受光面上での画角広がりを説明図的に示している。画角;0~180°半画角0~90°までは30度刻みに同一画角線を描いてある。画角が増大すると共に、固体撮像素子の使用するセンサ領域同心円の幅が大きくなっている様子が分かる図中の黒丸の大きさを参照。即ち、画角:0~180度の範囲では、単位画角あたりの倍率は単調増加している。一方、画角180度~190度の範囲は、2つの撮像光学系の撮像画像の繋ぎとして画像を利用する程度であるため、画角180度近傍の使用センサ領域に比べ、同心円の幅が狭くなっている。即ち、単位画角あたりの倍率は、この領域で小さくなっている。図8は、実施例の広角レンズの単位画角あたりの倍率の変化と、dY/dθとの変化を示している。単位画角あたりの倍率は図中に投射方式と表記されている。横軸は半画角0~100度を示し、縦軸は右側dY/dθ、左側が像高Yを示している。図8から明らかなように、実施例の広角レンズは、単位画角あたりの倍率が、画角:0から90度=360/2まで単調に増加し、それ以上の画角では増加率が単調減少して増加の程度が緩やかになっており、dY/dθは、条件1を満足している。なお、上に説明した例では、全天球型の撮像システムに用いる2つの結像光学系広角レンズを同一仕様としたが、必ずしもこれに限らず、光学的特性が同様のものであればよい。また、複数の固体撮像素子の撮像した画像を1つの画像として合成するのに、隣接画像の繋ぎあわせを、撮像光学系相互の位置関係の情報に基づいて行なうことも可能であるが、上の例のように画角:180度~190度までの画像を、画像をつなぎ合わせる際の基準データと使用でき、これにより、環境温度により2つの撮像光学系の相対位置関係が変動した場合においても画像を正確に繋ぎ合わせることができる。また、実施例の広角レンズのように、反射部材としてプリズムを用いることで、反射部材にレンズとしての機能を持たせることができ、全天球型の撮像システムの幅を小さくできる。