被検体の管腔に挿入される挿入手段と、予め取得した前記被検体の3次元画像データを記憶する記憶手段と、前記管腔内における前記挿入手段の先端部の位置および方向を算出する位置算出手段と、前記3次元画像に基づいて、前記管腔を介して前記先端部を目標位置まで挿入するための挿入経路を生成する経路生成手段と、前記先端部の位置および方向に基づいた断層画像を、前記3次元画像データから生成する断層画像生成手段と、前記挿入経路と前記断層画像とを重畳した重畳画像を生成する重畳画像生成手段と、前記重畳画像を表示する表示手段と、を具備することを特徴とする医療機器。前記断層画像生成手段が、前記先端部の位置を含み、前記先端部の方向と垂直な平面の断層画像を生成することを特徴とする請求項1に記載の医療機器。前記重畳画像生成手段が、前記重畳画像に、前記先端部の位置または方向の少なくともいずれかを示す先端部表示マークを、重畳することを特徴とする請求項1に記載の医療機器。前記重畳画像生成手段が、前記挿入経路に、分岐している前記管路の分岐部の位置を示す分岐部表示マークを重畳することを特徴とする請求項1に記載の医療機器。前記重畳画像生成手段が、挿入開始位置から前記先端部の位置までの前記挿入経路を、前記先端部の位置から前記目標位置までの前記挿入経路と、識別可能に表示することを特徴とする請求項1に記載の医療機器。前記重畳画像生成手段が、挿入開始位置から前記先端部の位置までの前記挿入経路を表示しないことを特徴とする請求項1に記載の医療機器。前記挿入手段が、前記先端部に内視鏡画像を撮像する撮像手段を有し、前記先端部の位置および方向および回転角を視線パラメータとする仮想内視鏡画像を前記3次元画像データから生成する仮想内視鏡画像生成手段を具備し、前記表示手段が、さらに前記内視鏡画像または前記仮想内視鏡画像の少なくともいずれかを表示することを特徴とする請求項1に記載の医療機器。位置算出手段が、前記内視鏡画像と類似した前記仮想内視鏡画像の視線パラメータをもとに、前記先端部の位置および方向を算出することを特徴とする請求項7に記載の医療機器前記重畳画像生成手段が、前記挿入経路を示す第2の挿入経路画像を前記内視鏡画像または前記仮想内視鏡画像の少なくともいずれかに重畳表示することを特徴とする請求項8に記載の医療機器。重畳表示された前記第2の挿入経路画像の表示面積を算出する表示面積算出手段を具備し、前記表示面積が第1の所定値以下の場合に、前記重畳画像生成手段が前記第2の挿入経路画像を強調表示することを特徴とする請求項9に記載の医療機器。重畳表示された前記第2の挿入経路画像の表示面積を算出する表示面積算出手段と、前記挿入経路を含む平面と前記管腔の管腔壁との交差線である、補助挿入経路を算出する補助挿入経路算出手段と、を具備し、前記表示面積が第2の所定値以下の場合に、前記重畳画像生成手段が前記補助挿入経路を示す補助経路画像を重畳表示することを特徴とする請求項9に記載の医療機器。前記先端部に配設された位置センサを具備し、前記位置算出手段が、前記位置センサのデータから前記先端部の位置および方向を算出することを特徴とする請求項1に記載の医療機器。前記先端部のチャンネル開口から突出する、処置具先端部に位置センサを有する処置具、を具備し、前記位置算出手段が、前記位置センサのデータから前記先端部の位置および方向を算出することを特徴とする請求項1に記載の医療機器。前記表示手段が表示する画像が、前記先端部の位置に基づいて選択されることを特徴とする請求項9に記載の医療機器。前記断層画像生成手段が、前記先端部の位置を含み、前記先端部の方向と平行な平面の断層画像を、さらに生成することを特徴とする請求項14に記載の医療機器。前記挿入手段が、内部を挿通し前記先端部にチャンネル開口のあるチャンネルを有し、前記断層画像生成手段が、前記先端部の方向と平行な平面の前記断層画像を生成するときには、前記先端部の位置として前記チャンネル開口の位置に基づいて、前記断層画像を生成することを特徴とする請求項15に記載の医療機器。前記挿入手段が、コンベックス走査方式の超音波振動子を前記先端部に有し、前記断層画像生成手段が生成する前記先端部の方向と平行な平面の前記断層画像が、前記超音波振動子の走査平面の断層画像であることを特徴とする請求項16に記載の医療機器。本発明の一の形態の医療機器は、被検体の管腔に挿入される挿入手段と、予め取得した前記被検体の3次元画像データを記憶する記憶手段と、前記管腔内における前記挿入手段の先端部の位置および方向を算出する位置算出手段と、前記3次元画像に基づいて、前記管腔を介して前記先端部を目標位置まで挿入するための挿入経路を生成する経路生成手段と、前記先端部の位置および方向に基づいた断層画像を、前記3次元画像データから生成する断層画像生成手段と、前記挿入経路と前記断層画像とを重畳した重畳画像を生成する重畳画像生成手段と、前記重畳画像を表示する表示手段と、を具備する。<第1実施形態>以下、図面を参照して本発明の第1実施形態の医療機器1について説明する。図1に示すように、医療機器1は、内視鏡装置2の挿入部2Aの先端部2Cを、挿入開始位置である被検者7の咽頭部7Aから、複数の分岐部J1~J5を有する気管支9を介して、目標位置である目標部位9Gまで挿入するナビゲーションを行う。図1は、目標部位9Gに向けて挿入部2Aが挿入操作されている状態を示している3次元モデル図である。挿入部2Aは、内部を挿通するチャンネル8を有し、チャンネル挿入口8Aから挿入された処置具6を、先端部2Cから突出させて、目標部位9Gの生検を行う。なお、以下の図において、Z軸方向は被検者7の体軸であり、X軸方向は被検者7の左右方向、Y軸方向は被検者7の前後方向である。後述するように、医療機器1では、挿入操作中に、そのときの先端部2Cの位置を含み、先端部2Cの方向に垂直な平面の断層画像オブリーク画像POと、3次元の挿入経路Rと、が重畳表示された3次元空間を示す3次元モデル画像である重畳画像PW1が、表示部4図2参照に表示される。3次元モデル図の視線LA視点位置、視線方向、視線回転角は、術者が任意に設定可能である。先端部2Cの位置変化につれて、すなわち挿入操作の進行につれて表示される断層画像POは自動的に更新される。なお、挿入部2Aの先端部2Cの位置を示す位置表示マークP2Cが、断層画像POに重畳表示されている。次に、図2を用いて、医療機器1の構成について説明する。医療機器1は、内視鏡装置2と、挿入支援を行うための本体部3と、表示手段である表示部4と、入力手段である入力部5と、を具備する。内視鏡装置2は、撮像手段である撮像部2Bが先端部2Cに配設された挿入手段である挿入部2Aと、挿入部2A等を制御する内視鏡制御部2Dと、を有する気管支鏡である。挿入部2Aの内部には、処置具6が挿通可能なチャンネル8が配設されている。目標部位9Gの近傍まで先端部2Cが挿入されると、先端部2Cのチャンネル開口8Eから処置具6を突出させて生検が行われる。本体部3は、内視鏡画像処理部11と、重畳画像生成手段である重畳画像生成部12と、位置算出手段である位置算出部20と、仮想内視鏡画像VirtualBronchusScope画像:以下、VBS画像ともいう。生成部13と、断層画像生成手段である断層画像生成部14と、記憶手段であるCT画像データ記憶部15と、芯線算出手段である芯線算出部16と、経路生成手段である経路生成部18と、制御手段である制御部10と、を有する。制御部10はナビゲーション全体の制御を行う。内視鏡画像処理部11は、撮像部2Bが撮像した画像を処理し、内視鏡画像以下、リアル画像ともいう。を出力する。CT画像データ記憶部15は、CT装置を用いて予め取得された被検体である被検者7の3次元画像データを記憶する。VBS画像生成部13は、3次元画像データから、先端部2Cの位置および方向および回転角以下位置等ともいうを視線パラメータとするVBS画像を生成する。位置算出部20は、気管支9に挿入された挿入部2Aの先端部2Cの位置等を算出する。芯線算出部16は気管支9の芯線Sを、3次元画像データから算出する。ここで、芯線Sとは気管支9の管路方向垂直面の重心点を結んだ線、すなわち、管腔長手方向の情報である。芯線Sとして、管腔の管路方向垂直面の中心点を結んだ中心線等の情報を用いてもよい。経路生成部18は、入力部5を介して術者が設定した目標位置である目標部位9Gまでの芯線Sに沿った挿入経路Rを、3次元画像データから生成する。断層画像生成部14は、位置算出部20が算出した先端部2Cの3次元位置を含み、先端部2Cの方向に垂直な平面の断層画像POを、3次元画像データから生成する。重畳画像生成部12は、3次元の挿入経路Rと断層画像生成部14が生成した断層画像POとを重畳した3次元空間を、所定の視線LAから観察したときの3次元モデル画像である重畳画像PW1を生成する。表示部4は、挿入操作中は、リアル画像またはVBS画像の少なくともいずれかと、重畳画像PW1と、を有するナビゲーション画像を表示する。なお、本体部3の上記構成要素は独立したハードウエアである必要はなく、例えばCPUに読み込まれて動作するプログラムであってもよい。ここで、図3A~図3Fを用いて断層画像生成部14が生成する断層画像について説明する。図3Aに示すアキシャル画像PAは、被検者7の体軸に垂直なXY面の画像であり、図3Bに示すコロナル画像PCは、被検者7と向かい合うXZ面の画像であり、図3Cに示すサジタル画像PSは、被検者7の側面方向のYZ面の画像である。そして、図3Dに示すオブリーク画像POは、任意の平面の画像である。また、図3Eに示す複合断層画像は、2つの直交する平面PAとPCとからなる。直交する2つの平面を含む複合断層画像としては、他の平面の画像の組み合わせでもよい。さらに、前記オブリーク画像POおよび直交する平面の画像からなる複合断層画像であってもよい。また、図3Fに示す複合断層画像は、直交する3つの平面を含む複合断層画像の例である。次に、図4のフローチャートを用いて、医療機器1の処理の流れについて説明する。<<設定操作モード>>最初に、図5に示す目標位置設定画面が表示部4に表示される。目標位置設定画面には、アキシャル画像PAとコロナル画像PCとサジタル画像PSとが表示されている。<ステップS10>断層画像作成2次元画像を表示する表示部4を用いて、目標部位9Gを示す3次元座標を設定する必要があるため、最初に、3種類の断層画像、アキシャル画像PAとコロナル画像PCとサジタル画像PSと、が、被検者の3次元画像データから生成される。目標位置設定のための断層画像は、例えば体軸をZ軸として作成される。<ステップS11>目標位置設定図5に示すように、表示部4に表示された目標位置設定画面を用いて目標部位9Gが設定される。このために、目標位置設定画面に表示された、アキシャル画像PAとコロナル画像PCとサジタル画像PSには、目標位置を示す目標位置マークP9Gと、が重畳されている。なお、図5に示した例では、挿入開始位置である咽頭部7Aの位置を示す開始位置マークP7Aは、アキシャル画像PAの表示範囲内にはあるが、コロナル画像PC、サジタル画像PSの表示範囲外にある。術者が、いずれかの断層画像に重畳表示された目標位置マークP9Gを、入力手段であるマウス等を用いて移動すると、他の断層画像に表示された目標位置マークP9Gも、それにつれて移動する。なお、挿入開始位置も開始位置マークP7Aの移動操作により設定可能であってもよい。また、目標位置は点である必要はなく所定の体積を有する目標領域であってもよい。また、より正確に目標位置を設定するために、断層画像を拡大表示してもよい。<ステップS12>挿入経路算出目標部位9Gが設定されると、経路生成部18が、挿入開始位置である咽頭部7Aから目標位置である目標部位9Gまでの挿入経路Rを、CT画像データ記憶部15に記憶されている3次元画像データから生成する。挿入経路Rは、3次元画像データの管腔断面の重心点または中心点をつないだ芯線Sのうち、目標部位9Gにつながる芯線である。経路生成部18は、複数の挿入経路を生成し、術者に選択を促してもよい。すなわち、目標部位9Gが複数の管腔の間に存在する場合、または、目標部位9Gが所定以上の体積を有する部位の場合等には、複数の挿入経路が算出される。図6に示すように、挿入経路Rが算出されると、挿入経路Rを示す経路画像PPRが、それぞれの断層画像に重畳された重畳画像PW2が表示される。ここで経路画像PPRは、3次元の挿入経路Rを、それぞれの断層画像の平面に投影した画像である。一方、VBS画像生成部13は、挿入経路Rにある分岐部J1~J4のVBS画像と、それぞれのVBS画像の縮小画像であるサムネイル画像とを、生成する。<<挿入ナビゲーションモード>>図7に示すように、挿入操作が開始されると、表示部4には、ナビゲーション画面が表示される。ナビゲーション画面には、リアル画像RBSと、VBS画像VBSと、重畳画像PW1と、サムネイル画像と、分岐番号と、が表示されている。なお、図7は、先端部2Cが、4個の分岐部のうちの最初の分岐部J1にあるときのナビゲーション画面例である。サムネイル画像には、4個の分岐部J1~J4の縮小画像が表示されており、分岐部番号J1が大きく表示されている。<ステップS13>先端部の位置および方向および回転角算出位置算出部20は、先端部2Cの位置等を、リアルタイムまたは所定の時間間隔で、算出する。そして、位置算出部20は、VBS画像生成部13を制御して、CCD2Bが撮影したリアル画像と類似したVBS画像を生成する。すなわち、VBS画像生成部13は、位置および方向および回転角X1、Y1、Z1、a1、e1、r1を視線パラメータとするVBS画像を生成する。ここで、X、Y、Zは3次元座標値を、aはアジマス角度azimuthangleを、eはエレベーション角度elevationangleを、rは回転角rollangleを示している。そして、位置算出部20は、VBS画像とリアル画像との類似度を比較する。ここで、画像の類似度は、公知の画像処理により行われ、画素データレベルのマッチング、または、画像から抽出した特徴のレベルにおけるマッチングのいずれを用いてもよい。リアル画像とVBS画像とのマッチング処理は、リアル画像のフレーム単位で行われるため、実際の比較処理は静止内視鏡画像とVBS画像の類似度を基準に行われる。リアル画像とVBS画像Bとの類似度を比較し算出した両画像の誤差eが、所定の許容誤差e0よりも大きい場合には、位置算出部20は、値を変えた視線パラメータ値をVBS画像生成部13に出力する。VBS画像生成部13は新規な視線パラメータに従った、次の1枚のVBS画像を生成する。上記処理を繰り返し行うこと、すなわち、視線パラメータを変化させることで、VBS画像生成部13が生成するVBS画像Bは、徐々にリアル画像に類似した画像となっていき、何回かの繰り返し処理の後に、両画像の誤差eは、許容誤差e0以下となる。そして、位置算出部20は、リアル画像と類似したVBS画像の視線パラメータをもとに、先端部2Cの位置等の情報X、Y、Z、a、e、rを算出する。すなわち、位置算出部20が算出する先端部2Cの位置および方向および回転角は、より正確には、先端部2Cに配設されている撮像部2Bの視線位置および視線方向および回転角である。<ステップS14>断層画像生成断層画像生成部14は、位置算出部20が算出した先端部2Cの3次元位置X、Y、Zを含む平面Pの断層画像を生成する。なお、術者は、図3A~図3Eに示した断面画像の中から所望の画像を選択することができる。好ましい断層画像は、図3Fに示した、先端部2Cの方向と垂直な平面のオブリーク画像PO、または、前記オブリーク画像POを含む複合断層画像である。術者が先端部2Cの位置および方向を最も容易に把握できるためである。<ステップS15>重畳画像生成重畳画像生成部12が、断層画像POと挿入経路Rとの重畳画像PW1を生成する。図8に示すように、2次元の断層画像POと、3次元の挿入経路Rと、が配置されている3次元空間の、所望の視線LAからの3次元モデル画像が、図9に示す重畳画像PW1である。図9に示す重畳画像PW1は、図6に示した目標位置設定画面の重畳画像PW2と類似しているようにも見える。しかし、重畳画像PW2では、経路画像は、3次元の挿入経路Rを断層画像に投影した2次元の経路画像であり、また断層画像は予め定められた平面の断層像である。すなわち、重畳画像PW2は、通常の2次元画像である。これに対して、重畳画像PW1は、3次元モデル画像であり、術者が視線LAを任意に変更することにより、所望の状態に変えることができる。例えば、視線LAを断層画像POの平面の延長上に設定すれば、重畳画像PW1上の断層画像POは、線で表示される。また、重畳画像PW1では断層画像POは先端部2Cを含むため、術者は先端部2Cの周囲組織の情報を得ることができる。なお、重畳画像PW1においては、挿入経路Rを示す経路画像PRと断層画像POとの交点が、先端部2Cの位置であり、位置表示マークP2Cが表示されている。また、重畳画像生成部12は、挿入開始位置である咽頭部7Aの位置を示す開始位置マークP7Aから先端部2Cの位置を示す位置表示マークP2Cまでの経路画像PR1を、位置表示マークP2Cから前記目標位置を示す目標位置マークP9Gまでの経路画像PR2とは、識別可能な異なる線種で表示している。すなわち、経路画像PR1は点線で、経路画像PR2は主として実線で表示されている。さらに重畳画像生成部12は、経路画像PR2のうち、視線LAから見て断層画像POの後側にある部分は破線で表示している。なお重畳画像生成部12は、経路画像PR1と、経路画像PR2とを、識別するために、異なる色または太さで表示してもよい。また重畳画像生成部12は、経路画像PR1を表示しなくともよい。さらに、図10に示すように、重畳画像生成部12は、断層画像POとして、複合断層画像を用いた重畳画像PW1Aを生成してもよい。重畳画像PW1Aは、図3Eに示した2つの直交する平面PAとPCとからなる複合断層画像と挿入経路Rとの3次元モデル画像である。重畳画像PW1Aでは、平面PAと先端部7Cの方向と垂直な平面PCとの交差線上に先端部7Cがある。また、図11に示すように、重畳画像生成部12は、経路画像PRに、それぞれの分岐部の位置を示す分岐部表示マークPJ1~PJ4も重畳した重畳画像PW1Bを生成してもよい。さらに、図12に示すように、重畳画像生成部12は、経路画像PRとして、挿入経路以外の芯線Sの画像PR2を、重畳した重畳画像PW1Cを生成してもよい。ただし、多くの芯線Sを表示すると認識が困難となるために、図12に示すように、挿入経路から1分岐した芯線Sのみを表示する等の表示制限を行うことが好ましい。表示制限方法としては、所定数の分岐の芯線Sのみを表示したり、分岐部Jから所定の長さだけ芯線Sを表示したりしてもよい。また、図13に示すように、重畳画像生成部12は、先端部2Cの位置を含むアキシャル画像PAを有する重畳画像PW1Dを生成してもよい。この場合には、重畳画像生成部12は、重畳画像PW1Dに、先端部2Cの位置だけでなく先端部2Cの方向も示す先端部表示マークP2CDを表示してもよいし、方向のみを表示してもよい。すなわち、先端部表示マークは、先端部の位置または方向の少なくともいずれかを示していれば所定の効果が得られる。さらに重畳画像生成部12は、先端部表示マークに先端部2Cの回転角を表示してもよい。なお、図13においては、重畳画像生成部12は、すでに通過した挿入経路である、咽頭部7Aから先端部2Cの経路の経路画像PR1を表示していないため、重畳画像の視認性がよい。また、断層画像生成部14が、先端部2Cの位置を含む、コロナル画像PCまたはサジタル画像PSを生成してもよい。すなわち、断層画像生成部14は、先端部2Cの位置および方向に基づいた断層画像を生成するが、先端部2Cの位置のみに基づく断層画像も生成可能である。<ステップS16>重畳表示重畳画像生成部12が生成した重畳画像PW1が、リアル画像およびVBS画像とともに、表示部4に表示される。なお、重畳画像PW1は、常時、ナビゲーション画面に表示されていてもよいが、術者の設定により重畳画像PW1を一時的に非表示としてもよいし、制御部10の制御のもと、自動的に重畳画像PW1を非表示としてもよい。また、重畳画像PW1に表示される断層画像の種類も術者の設定または制御部10の制御により変更されてもよい。ナビゲーション画面に表示する画像は、先端部2Cの位置に基づいて選択されてもよい。例えば、先端部2Cが分岐部Jに近づいたときは、重畳画像PW1を含むナビゲーション画面を表示する表示モードとし、先端部2Cが分岐部Jを通過した後は、重畳画像PW1を表示しないナビゲーション画面を表示する表示モードに切り替えてもよい。表示モードの切り替えは、後述するナビゲーションモードの切り替えと同様に、トリガ設定の有無により制御部10が制御する図24参照。<ステップS17>終了目標部位9Gの近傍まで先端部2Cが挿入されるS17:Yesまで、ステップS13からの処理が繰り返し行われる。目標部位9Gの近傍まで先端部2Cが挿入されると、挿入ナビゲーションモードは終了し、処置具6を、先端部2Cから突出させて、目標部位9Gの生検等が行われる。以上の説明のように、医療機器1は、表示部4に表示される重畳画像により、術者が先端部2Cの位置を容易に把握できる。さらに術者は、先端部2Cの近傍組織の状態を断層画像POにより把握できる。このため医療機器1は、挿入部2Aの先端部2Cを目標部位9Gまで挿入しやすい。<第2実施形態>以下、図面を参照して本発明の第2実施形態の医療機器1Aについて説明する。医療機器1Aは、医療機器1と類似しているため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。図14に示すように、医療機器1Aでは、ナビゲーション画面にVBS画像が表示されておらず、リアル画像には挿入経路Rを示す第2の経路画像PR2が重畳表示されている。リアル画像に第2の経路画像PR2を挿入するためには、まずリアル画像と対応したVBS画像に重畳される第2の経路画像PR2が生成され、そして、生成した第2の経路画像PR2がリアル画像に重畳される。術者は、リアル画像に重畳表示された第2の経路画像PR2により挿入経路Rを確認しながら、かつ、重畳画像PW1により先端部2Cの位置等を把握しながら、挿入操作を行うことができる。医療機器1Aは、医療機器1が有する効果を有し、さらにナビゲーション画面が単純で視認性に優れている。なお、医療機器1Aにおいても医療機器1で説明した各種の構成を用いることができるし、医療機器1Aの構成を医療機器1で用いることもできる。<第2実施形態の変形例1、2>以下、図面を参照して本発明の第2実施形態の変形例1の医療機器1Bおよび変形例2の医療機器1Cについて説明する。医療機器1B、1Cは、医療機器1Aと類似しているため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。図15に示すように医療機器1Bは、表示面積算出手段である表示面積算出部30を具備する。表示面積算出部30は、VBS画像に重畳表示された第2の経路PR2の表示面積を算出する。挿入経路Rは所定の太さのある気管支9の中心である芯線Sに沿って算出されている。このため、図16Aに示すように、VBS画像に表示される第2の経路は、先端部2Cの方向等によっては、短くなる。すると、術者が正しい挿入経路Rを認識することが容易ではなくなる。しかし、図16Bに示すように、医療機器1Aでは、表示面積算出部30が算出した表示面積が第1の所定値以下の場合に、重畳画像生成部12が第2の経路画像PR2を強調表示する。例えば、表示面積算出部30は、500×500の画素で構成されているVBS画像の中の、第2の経路画像PR2の画素数Kをカウントする。そして、画素数Kが第1の所定値K1以下の場合に、重畳画像生成部12が経路画像PRを表示する線を、例えば、画素数がK1となるように太く表示する。すなわち、重畳表示される経路が短いほど、経路画像PRは太く表示される。また、リアル画像はハレーション等を起こすと部分的に真っ白になってしまうこともあるし、管腔内の色と第2の経路画像PR2の色との区別がつきにくくなることもある。このため、第2の経路画像PR2の強調表示方法としては、色または線種を変えてもよいし、点滅表示するようにしてもよい。また、表示面積算出部30は、リアル画像RBSの全体ではなく、所定の注目領域ROIの範囲の画素について平均輝度を算出し、その平均輝度の変化に応じて第2の経路画像PR2の視認性が改善するように表示方法を変更してもよい。ROIとしては、第2の経路画像PR2を取り囲む範囲に設定することが好ましく、その形状は円、楕円、長方形、または正方形等のいずれであってもよい。また予め設定した形状に限られるものではなく、処理毎に第2の経路画像PR2を取り囲む範囲が最小面積となる図形を選択してもよいし、予め選択した図形を第2の経路画像PR2を取り囲む範囲に拡大縮小してもよい。一方、図17に示すように、第2実施形態の変形例2の医療機器1Cは、補助挿入経路生成手段である補助挿入経路生成部31を有する。図18Aに示すように、先端部2Cの位置または方向によっては、第2の経路画像PR2が極めて短く表示されたり、または全く表示されないこともある。すると、術者が正しい挿入経路を認識することが容易ではなくなる。しかし、図18Bに示すように、医療機器1Bでは、表示面積算出部30が算出した第2の経路画像PR2の表示面積が第2の所定値K2以下の場合に、重畳画像生成部12が第2の経路画像PR2に変えて、または第2の経路画像PR2とともに補助挿入経路画像PSRを重畳表示する。ここで、第2の所定値K2は、例えば0であってもよい。補助挿入経路生成部31は、管腔の3次元形状情報として、芯線情報だけでなく、ボリューム情報も用いる。すでに説明したように、芯線Sは管腔の管路方向垂直面の重心点を結んだ線であるが、ボリュームは管腔の管壁の位置を示す情報である。すなわち、図19Aに示すように、補助挿入経路生成部31は、挿入経路Rを含む面と、ボリューム情報である気管支9の管腔壁と、の交差線である、補助挿入経路SRを生成する。なお、図19Aは説明のため管腔が直管の場合を示している。このため、挿入経路Rを含む面は2次元の平面である。しかし、実際の管腔は湾曲しているため、挿入経路Rを含む面も湾曲した平面である。図19Aは、挿入経路Rを含む直交した2つの面により、4本の補助挿入経路SRが生成される場合を示している。このため、図19Bに示すように芯線S方向と視線方向LAが一致する場合でも、内視鏡画像には、4本の補助挿入経路画像PSRが重畳される。なお、補助挿入経路生成部31は、4本以上、例えば8本の補助挿入経路SRを生成してもよい。医療機器1Bおよび1Cは、医療機器1、1Aが有する効果を有し、さらにナビゲーション画面における挿入経路Rの視認性に優れている。なお、医療機器1Bおよび1Cにおいても医療機器1、1Aで説明した各種の構成を用いることができるし、医療機器1B、1Cの構成を医療機器1、1Aで用いることもできる。<第3実施形態>以下、図面を参照して本発明の第3実施形態の医療機器1Dについて説明する。医療機器1Dは、医療機器1と類似しているため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。図20に示すように、医療機器1Dの挿入部2Aの先端部2Cには位置センサである磁界センサ21が配設されており、位置算出部20Dは、磁界センサ21のデータから先端部2Cの位置および方向および回転角を算出する。磁界センサが、被検者7の外部に配設した複数の磁界発生アンテナ22からの磁界を検出することで、位置算出部20Dは、先端部2Cの位置等を検出する。すなわち、先端部2Cに配設された磁界センサ21の配設位置と撮像部2Bの配設位置とは既知であるため、位置算出部20Dは、撮像部2Bの視線位置および視線方向および回転角を検出する。なお、磁界検出センサとして、MRセンサ、ホール素子またはコイル等を用いることができる。医療機器1Dは、医療機器1と同じ効果を有する。なお、医療機器1Dにおいても医療機器1、1A~1Cで説明した各種の構成を用いることができるし、医療機器1Dの構成を医療機器1、1A~1Cで用いることもできる。<第3実施形態の変形例>以下、図面を参照して本発明の第3実施形態の変形例の医療機器1DAについて説明する。医療機器1DAは、医療機器1Dと類似しているため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。図21に示すように、医療機器1DAの処置具6の処置具先端部6Aには位置センサである磁界センサ21Dが配設されている。そして、挿入部2Aの挿入操作中は、処置具先端部6Aは挿入部2Aの先端部2Cに収容されている。このため、位置算出部20Dは、磁界センサ21Dのデータから先端部2Cの位置および方向および回転角を算出する。さらに処置具6を挿入操作中は、処置具先端部6Aの位置および方向および回転角を算出する。なお、処置具先端部6Aとは、処置具が針の場合には刃先であるが、生検鉗子の場合にはカップの中心であってもよく、ブラシの場合にはブラシの中心であってもよい。なお、気管支分岐への挿入を補助するために、処置具6として、先細り型で関節付きの先端部を手元操作で曲げられる鉗子である誘導子を用いる場合には、磁界センサ21Dは誘導子の先端部に配設されていてもよい。医療機器1DAは医療機器1Dと同じ効果を有し、さらに、チャンネル開口8Eから突出した処置具先端部6Aの位置情報を取得することができる。<第4実施形態>以下、図面を参照して本発明の第4実施形態の医療機器1Eについて説明する。医療機器1Eは、医療機器1と類似しているため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。医療機器1Eは、挿入部2Aの先端部2Cが、目標部位9Gの近傍まで到達すると、ナビゲーション画面に表示される断層画像が変化する。言い換えれば、表示部4が表示する画像が、先端部2Cの位置に基づいて制御部10により選択される。より具体的には、先端部2Cの位置と目標部位9Gの位置との距離が所定値以下となった場合、または、最後の分岐部を通過した場合等には、ナビゲーションモードが、挿入部挿入支援モードから、処置具操作支援モードに切り替わる。もちろん術者が、ナビゲーションモードを選択してもよい。ここで、図22に示すように医療機器1Eの先端部2Cには、撮像部2B、照明部2B1が配設されており、チャンネル開口8Eからは処置具6が突出可能である。チャンネル開口8Eの位置と撮像部2Bの位置とは異なる。より正確な処置具操作支援を行うために、ナビゲーションモードが処置具操作支援モードに切り替わると、医療機器1Eでは、先端部2Cの位置としてチャンネル開口8Eの位置を用いることが好ましい。そして、断層画像生成部14は、チャンネル開口8Eの位置を含み、チャンネル8の軸方向に平行な平面、すなわち先端部2Cの方向と平行な平面の断層画像PPEを生成する。さらに、図23に示すように、重畳画像生成部12は、断層画像PPEにチャンネル8の延長線P8Sを重畳表示した重畳画像PW1Eを生成する。延長線8Sは処置具6がチャンネル開口8Eから突出する方向を示している。延長線P8Sには目盛りが付加されていたり、長さに応じて色が変えられたりしてもよい。また、延長線P8Sの方向は、先端部2Cの方向に対して所定の角度を有していてもよく、その角度は術者が任意に変更可能である。ここで、図24のフローチャートを用いて、医療機器1Eにおけるナビゲーションモードの切り替えについて説明する。<ステップS20~S23>図4を用いて説明した第1実施形態の医療機器1のステップS10~S13と同様である。<ステップS24>トリガ算出医療装置1Eでは、S21にて算出した先端部2Cの位置に応じてトリガが制御部10により設定される。例えば、トリガは、先端部2Cの位置と目標部位9Gとの距離が所定値以下になった場合に設定される。ここで、先端部2Cの位置と目標部位9Gとの距離は、直線距離でもよいし、芯線Sを介した挿入経路距離でもよい。また、例えば、トリガは、先端部2Cの位置の気管支9の内径が所定値以下になった場合、または、先端部2Cの位置の気管支9の内径と挿入部2Aの外径との差が所定値以下になった場合に設定される。また、トリガは制御部10により自動的に設定されるだけでなく、術者の入力部5を介した設定操作によって設定されてもよい。または、リアル画像に処置具6の画像が映ったこと、すなわち、術者がチャンネル開口8Eから処置具6を突出して生検を開始したことを検出してトリガを設定してもよい。例えば、処置具6がチャンネル開口8Eから突出すると、リアル画像の所定の注目領域ROIの範囲の画素の輝度が上がる。このためROIについて平均輝度を算出し、その平均輝度の変化に応じてトリガを設定してもよい。<ステップS25>トリガON<ステップS26>モード切り替えトリガがONの場合YES、ステップS26においてナビゲーションモードが切り替わる。これに対してトリガがOFFの場合NO、今までのナビゲーションモードが継続する。<ステップS27~S30>図4を用いて説明した第1実施形態の医療機器1のステップS14~S17と同様である。医療機器1Eは、医療機器1等と同じ効果を有し、さらに先端部2Cが目標部位9Gの近傍まで挿入された後も、さらに処置具操作支援を行う。なお、医療機器1Eにおいても医療機器1、1A~1Dで説明した各種の構成を用いることができるし、医療機器1Eの構成を医療機器1、1A~1Dで用いることもできる。<第5実施形態>以下、図面を参照して本発明の第5実施形態の医療機器1Fについて説明する。医療機器1Fは、医療機器1と類似しているため、同じ構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。図24に示すように、医療機器1Fの内視鏡装置2Fは、円弧状の範囲を走査するコンベックス走査方式の超音波振動子40を先端部2Cに有している。術者は超音波画像によりリンパ節または血管等の位置を確認することができる。そして、断層画像生成部14は、先端部2Cが目標部位9Gの近傍まで挿入されると、ナビゲーションモードが処置具操作支援モードに切り替わり、先端部2Cの位置を含み、超音波振動子40の走査平面の断層画像PPF図26参照を生成する。さらに、図25に示すように、処置具操作支援モードでは、重畳画像生成部12は、断層画像PPFに超音波振動子40の走査範囲41と、チャンネル開口8Eから突出した処置具6が処置可能な範囲6Eと、を重畳表示した重畳画像PW1Fを生成する。術者は、3次元モデル画像である重畳画像PW1Fの、視線位置等を変更することで、走査範囲41と処置可能な範囲6Eとの3次元の関係を把握することができる。なお、医療機器1Fにおいても、ナビゲーションモードの切り替えは、第4実施形態の医療機器1Eと同様に、トリガの設定を検出することにより行われる。医療機器1Fは、医療機器1等と同じ効果を有し、さらに先端部2Cが目標部位9Gの近傍まで挿入された後も、さらに処置具操作支援を行う。なお、医療機器1Fにおいても医療機器1、1A~1Eで説明した各種の構成を用いることができるし、医療機器1Fの構成を医療機器1、1A~1Eで用いることもできる。なお、実施形態の医療機器は、スクリーニングのように目的部位を確定しないで全体を観察するときにも使用できる。この場合には挿入経路に替えて内視鏡先端の軌跡を表示する。軌跡を構成する点は、位置算出手段で求めた位置でもよいし、求めた位置近傍にある管腔臓器の中心線上の点でもよい。また表示する軌跡は、それまでの内視鏡先端の全ての移動を示す移動履歴でもよいし、所定期間または所定空間範囲内の軌跡のみでもよい。また、軌跡に管腔臓器の中心線を重畳表示することにより、どの部位まで観察したのかの判別が容易となる。スクリーニングのときには、所定の部位まで内視鏡先端を挿入後に、例えば、カリーナまで内視鏡を引き抜いたときにも、それまでの内視鏡先端の全ての移動を示す軌跡を表示しておいてもよい。そのときには、カリーナよりも深部側の内視鏡先端位置を示す線、すなわち軌跡は別色で表示したり点線で表示したりして判別可能とすることが好ましい。すなわち、本発明は、上述した実施形態または変形例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。例えばすでに説明したように上述した実施形態および変形例は適宜、組み合わせてもよい。本出願は、2011年1月24日に日本国に出願された特願2011-012103号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。