"基部を前記基部に対して運動するように意図されたプラットフォームに接続する2つの同一の連鎖から構成された、2自由度のみを有する形式のパラレルロボットであって、前記プラットフォームは、方向x、y、zが互いに直交する空間x,y,zの平面x,z内において、前記基部に対して移動可能になっており、前記連鎖の各々は、屈曲部を有しており、前記屈曲部は、それ自体が接続された近位副鎖を前記基部に接続しており、それ自体が接続された遠位副鎖を前記プラットフォームに接続しており、前記近位副鎖は、前記平面x、z内において前記屈曲部を直進駆動させるように意図されている、パラレルロボットにおいて、前記2つの連鎖の少なくとも1つの前記遠位副鎖は、方向yにおいて互いに離間した2つのロッドを備えており、各ロッドの第1の端は、互いに直交する軸を有する2つのピボットから構成された接続システムによって、前記屈曲部に接続されており、前記ロッドの一方の前記接続システムの前記2つのピボットの前記軸は、各々、前記ロッドの他方の前記接続システムの前記2つのピボットの前記軸と非ゼロ角をなしており、各ロッドの第2の端は、互いに直交する軸を有する2つのピボットから構成された接続システムによって、前記プラットフォームに接続されており、前記ロッドの一方の前記接続システムの前記2つのピボットの前記軸は、各々、前記ロッドの他方の前記接続システムの前記2つのピボットの前記軸と非ゼロ角をなしており、前記近位副鎖は、前記基部および前記屈曲部と一緒になって平行四辺形を画定する2つの互いに平行の側部によって形成されており、各側部は、ピボットによって前記基部に接続されていることを特徴とする、パラレルロボット。前記ロッドの少なくとも1つにおいて、前記ロッドを前記屈曲部に接続する前記2つのピボットは、カルダン駆動装置内において一緒にグループ化されていることを特徴とする、請求項1に記載のパラレルロボット。前記ロッドの少なくとも1つにおいて、前記ロッドを前記プラットフォームに接続する前記2つのピボットは、カルダン駆動装置内において一緒にグループ化されていることを特徴とする、請求項1に記載のパラレルロボット。各連鎖は、少なくとも1つの電動ピボットによって、前記基部に接続されている、ことを特徴とする請求項1に記載のパラレルロボット。各側部は、ピボットによって、前記屈曲部に接続されていることを特徴とする、請求項4に記載のパラレルロボット。前記2つの側部を前記基部および前記プラットフォームに接続する前記ピボットの前記軸は、全て、互いに平行になっていることを特徴とする、請求項4または5に記載のパラレルロボット。前記側部の少なくとも1つは、2つの互いに平行のリンケージから構成されていることを特徴とする、請求項1に記載のパラレルロボット。前記近位副鎖は、前記基部を前記屈曲部に接続する3つのリンケージの組を備えており、前記3つのリンケージの第1のものは、その端の各々において2つのピボットによって接続されるようになっており、前記3つのリンケージの他の2つは、各々、第1に互いに直交する軸を有する2つのピボットから構成された接続システムによって前記基部に接続されており、第2に互いに直交する軸を有する2つのピボットから構成された接続システムによって屈曲部に接続されていることを特徴とする、請求項1~3のいずれか1つに記載のパラレルロボット。前記近位副鎖は、プリズム状接続部によって互いに接続された2つのセグメントを備えており、前記セグメントの一方は、前記基部に接続されており、前記セグメントの他方は、前記屈曲部に接続されていることを特徴とする、請求項1~3のいずれか1つに記載のパラレルロボット。本発明の目的は、特に、先行技術の欠点を解消することにある。さらに詳細には、本発明の目的は、加速度能力、従って、ロボットの生産率を改良し、および/または良好な最終精度を得ることができる、最大化された曲げ剛性を備える2直動自由度を有するパラレルロボットを提案することにある。本発明の他の目的は、先行技術のいくつかのロボットと比較して、構造の複雑さを少なくすることにある。本発明の他の目的は、保守作業を制限するこのようなロボットを提供することにある。これらの目的および後述する他の目的は、本発明によって達成されることになる。本発明の主題は、基部を該基部に対して運動するように意図されたプラットフォームに接続する2つの連鎖から構成された、2自由度のみを有する形式のパラレルロボットである。プラットフォームは、方向x、y、zが互いに直交する空間x,y,zの平面x,z内において、基部に対して移動可能になっており、連鎖の各々は、屈曲部を有しており、該屈曲部は、それ自体が接続された近位副鎖を基部に接続しており、それ自体が接続された遠位副鎖をプラットフォームに接続しており、前記近位副鎖は、平面x、z内において屈曲部を直進駆動させるように意図されている。本発明によれば、2つの連鎖の少なくとも1つの遠位副鎖は、方向yにおいて互いに離間した2つのロッドを備えており、各ロッドの第1の端は、互いに直交する軸を有する2つのピボットから構成された接続システムによって、前記屈曲部に接続されており、ロッドの一方の接続システムの2つのピボットの軸は、各々、ロッドの他方の接続システムの2つのピボットの軸と非ゼロ角をなしており、各ロッドの第2の端は、互いに直交する軸を有する2つのピボットから構成された接続システムによって、前記プラットフォームに接続されており、ロッドの一方の接続システムの2つのピボットの軸は、各々、ロッドの他方の接続システムの2つのピボットの軸と非ゼロ角をなしている。従って、本発明によれば、最適化された設計を有するロボット、特に、-その剛性、従って、その加速度、生産性能力、および/またはその精度を改良すること、および-良好な最終精度を得るために、および/または摩耗に関する保守作業を低減させるために、その構造の複雑さを減らし、その種々の構成要素の制御を容易にすること、に関して、最適化された設計を有するロボットが得られることになる。これは、一方において遠位副鎖のロッドを屈曲部に接続し、他方において遠位副鎖をプラットフォームに接続する接続システムによって、遠位副鎖のロッドが圧縮および/または捩れの作用のみを行うことが可能になるからである。その結果、曲げ応力の全てが近位副鎖に伝達されることになる。これは、ロボット設計者が、従来、ロボットの精度および/または生産率を著しく変えることなく曲げ応力に耐えるために、諸特性を改変させることによって求めてきたものである。換言すれば、要素の全てが運動面と直交する方向において曲げ応力を受ける2自由度の平面構造と比較して、本発明によるロボットは、これらの曲げ応力を受ける要素が著しく少ないことになる。従って、このロボットは、本質的に、既存の平面ロボットよりも高い剛性を有している。これによって、要素の運動質量を減少させ、加速度能力および/またはその精度を改良することが可能になる。本発明によるロボットによれば、等価の剛性に対して、本発明による構造の重量は、図1に示されているロボットの重量の半分未満であることが分かっている。加えて、被制御部材の運動を制限し、慣性を加える4本脚から構成されている国際特許出願公開第2009/089916号パンフレットに記載のロボットと比較して、本発明によるロボットは、より大きい作業空間およびより小さい運動質量を有している。等価の剛性に対して、本発明によるロボットの構造は、国際特許出願公開第2009/089916号パンフレットに記載のロボットよりも略1.5倍軽くなっている。要約すれば、本発明によるロボットは、剛性を改良し、運動質量を減少させることによって、先行技術のロボットと比較して、その加速度能力の改良およびその精度の改良をもたらしている。加えて、本発明によるロボットでは、作業空間デカルト空間における可動プラットフォームが掃引する領域が大きくなる。加えて、本発明によるロボットの構造は、2つの連鎖しか用いておらず、ボールジョイントを用いていない。それどころか、これらの接続部は、全て、軸受によって実施されることが可能になっている。軸受は、通常、機構における高速運動に適している。これらの利点によって、保守作業が少なくなり、極めて良好な精度を得るためのロボットの制御が容易になる。好ましい実施形態によれば、ロッドの少なくとも1つにおいて、前記ロッドを屈曲部に接続する2つのピボットは、カルダン駆動装置内において一緒にグループ化されている。他の好ましい態様によれば、ロッドの少なくとも1つにおいて、前記ロッドをプラットフォームに接続する2つのピボットは、カルダン駆動装置内において一緒にグループ化されている。これらの特徴の一方、他方、または両方を用いることによって、より小型化したロボットを得ることができる。加えて、同一のロッドに対して、該ロッドの一端における2つのピボットの軸は、該ロッドの他端における2つピボットの軸と平行になっている。有利な解決策によれば、近位副鎖は、基部および屈曲部と一緒になって平行四辺形を画定する2つの互いに平行の側部を備えている。この場合、各側部は、有利には、ピボットによって基部に接続されている。優先的に、各連鎖は、少なくとも1つの電動ピボットによって、基部に接続されている。加えて、各側部は、有利には、ピボットによって、屈曲部にも接続されている。この場合、2つの側部を基部および屈曲部に接続するピボットは、全て、互いに平行である。見込まれている1つの変形形態によれば、2つの側部の少なくとも1つは、2つの互いに平行のリンケージを備えている。他の実施形態によれば、近位副鎖は、基部を屈曲部に接続する3つのリンケージの組を備えており、3つのリンケージの第1のものは、その端の各々において2つのピボットによって接続されるようになっており、3つのリンケージの他の2つは、各々、第1に互いに直交する軸を有する2つのピボットから構成された接続システムによって基部に接続されており、第2に互いに直交する軸を有する2つのピボットから構成された接続システムによって屈曲部に接続されている。見込まれているさらに他の実施形態によれば、近位副鎖は、プリズム状接続部によって互いに接続された2つのセグメントを備えており、該セグメントの一方は、基部に接続されており、該セグメントの他方は、プラットフォームに接続されている。本発明の他の特徴および他の利点は、添付の図面に基づき、単に非制限的な例として提示される本発明の5つの優先的な実施形態の以下の説明を読めば、より明らかになるだろう。図3を参照すると、本発明によるパラレルロボットは、2つの連鎖1,2を備えている。連鎖1,2は、各々、固定部材を構成する基部3を該基部に対して運動するように意図された制御される可動部材を構成するプラットフォーム4に接続している。このようなロボットは、2つの直動自由度のみを有しており、これによって、プラットフォーム4は、方向x0、y0、zoが互いに直交し、3次元空間を画定している空間x0、y0、zoの面x0、zo内において、基部に対して運動することが可能になっている。各連鎖2つの連鎖は、同一は、-近位副鎖10と、-屈曲部11と、-遠位副鎖12とを備えている。屈曲部11は、以下にさらに詳細に説明する接続システムによって、近位副鎖と遠位副鎖とを接続している。具体的には、近位副鎖は、ここでは、ピボット式の接続部によって、その一端が屈曲部11に接続されており、その他端が基部3に接続されている。遠位副鎖は、以下にさらに詳細に説明する接続システムによって、第1にその一部が屈曲部11に接続されており、第2にその一部がプラットフォームに接続されている。本発明の原理によれば、ロボットの2つの連鎖の遠位副鎖は、y方向において互いに離間した2つのロッド120,121を備えている。図3から明らかなように、ロッド120,121は、互いに平行ではなく、ロッド120,121の底端と上端との間で屈曲部11とプラットフォーム4とを繋ぐ中心軸に対して対称に延在している。加えて、遠位副鎖のロッドと屈曲部との間の一方の関節、および遠位副鎖のロッドとプラットフォームとの間の他方の関節は、-ロッド120の上端が、互いに直交する軸を有する2つのピボットから構成された接続システムによって、屈曲部11に接続され、-ロッド121の上端が、互いに直交する軸を有する2つのピボットから構成された接続システムによって、屈曲部11に接続され、-ロッド120の底端が、互いに直交する軸を有する2つのピボットから構成された接続システムによって、プラットフォーム4に接続され、-ロッド121の底端が、互いに直交する軸を有する2つのピボットから構成された接続システムによって、プラットフォーム4に接続される、ように設計されている。加えて、ロッド120の上端を屈曲部11に接続する接続システムの2つのピボットの軸は、それぞれ、ロッド121の上端を屈曲部11に接続する接続システムの2つのピボットの軸と非ゼロ角をなしている。同じことが、ロッド120,121の底端の接続システムにも当てはまる。さらに具体的には、ロッド120の底端をプラットフォーム4に接続する接続システムの2つのピボットの軸は、それぞれ、ロッド121の底端をプラットフォームに接続する接続システムの2つのピボットの軸と非ゼロ角をなしている。同一ロッドに対して、該ロッドの一端における接続システムの2つのピボットは、該ロッドの他端における接続システムの2つのピボットの軸と平行であることに留意されたい。これらの態様は、本発明の第1の実施形態によるロボットの連鎖の1つを運動学的に示す図6に表されている。最初に、方向ykji、zkjiに関する以下の表記の規則に留意されたい。この番号付けによれば、添え字iは、連鎖の番号に対応している対象となる鎖に応じて、i=1または2である。次に、記号ykjiまたはzkjiについて、添え字jj=1または2は、遠位副鎖の部分組立品の1つに対応している。部分組立品j=1は、図6において、要素50,51,120,52,53から構成されており、副鎖j=2は、要素60,61,121,62,63から構成されている。添え字kk=1または2に関して、これは、基準座標系の変換の数、すなわち、xo、yo、zoからxkji、ykji、zkjiに移るのに必要な変換の数を規定している図4および図5。すなわち、ベクトルyoからベクトルy1jiに移るには、ベクトルyoを中心として回転がなされることになるが、この場合、k=1である。ベクトルzoからz2jiに移るには、2つの回転、すなわち、ベクトルzoを中心とする回転図4およびベクトルy1jiを中心とする回転図5がなされることになる従って、k=2である。図6に示されているように、遠位副鎖は、以下のように設計されている。-ロッド120は、2つのピボット50,51の組によって、屈曲部11に接続されている。ピボット51は、ピボット軸y11iを有しており、ピボット50は、ピボット軸y11iと直交するピボット軸z21iを有している。-ロッド120は、2つのピボット52,53によって、プラットフォーム4に接続されている。ピボット52は、ピボット軸y11i従って、ピボット51のピボット軸と平行の軸を有しており、ピボット53は、ピボット軸y11iと直交するピボット軸z21i従って、ピボット50のピボット軸と平行の軸を有している。-ロッド121は、2つのピボット60,61によって、屈曲部11に接続されている。ピボット61は、ピボット軸y12iを有しており、ピボット60は、ピボット軸y12iと直交するピボット軸z22iを有している。-ロッド121は、2つのピボット62,63によって、プラットフォーム4に接続されている。ピボット62は、ピボット軸y12i従って、ピボット61の軸と平行の軸を有しており、ピボット63は、ピボット軸z22i従って、ピボット軸60と平行の軸を有している。本発明の原理によれば、ピボット51,61のそれぞれのピボット軸y11i、y12iは、平行でもないし、互いに交わることもない。同じことが、ピボット52,62のそれぞれのピボット軸y11i、y12iにも当てはまる。さらに、図6に示されている実施形態によれば、近位副鎖10は、基部3および屈曲部11と一緒になって平行四辺形を画定する2つの互いに平行の側部101,102によって形成されている。ロッド101,102の上端は、各々、ピボット接続部70,71によって、基部3に接続されている。ピボット70,71は、基部3に関連する基準座標系x0,y0,z0の方向y0において互いに平行のピボット軸を有している。ロッド101,102の底端は、各々、ピボット72,73によって屈曲部11に接続されている。ピボット72,73は、方向y0において互いに平行のピボット軸を有している。従って、この構成では、ピボット70,71の軸は、互いに平行であり、かつピボット72,73のピボット軸と平行である。図6に示されている実施形態および以下に説明する実施形態において、ロボットは、以下の特徴も有していることに留意されたい。-ロッド120,121は、非平行であり、点123,124を接続する中心軸の両側に対称的に延在している点123は、プラットフォーム4におけるロッド120,121の底端間の中心点であり、点124は、屈曲部11におけるロッド120,121の上端間の中心点である。-基部3は、基部3に関連する基準座標系x0,z0の方向x0、y0によって画定された面P0内に位置しており、プラットフォーム4は、面P0と平行の面P2内に位置している。-屈曲部11は、方向y11i,y12iが存在する、面P0と平行の面P1内に位置している。加えて、図6に示されている実施形態では、ロッド101,102をそれぞれ基部3に接続するピボット70,71の1つは、基部3に固定されたモータによって作動されるようになっている。図7は、本発明の第2の実施形態を示している。前述の実施形態との違いは、以下の通りである。―ロッド120を屈曲部11に接続する接続システムのピボット50,51は、カルダン駆動装置54内において一緒にグループ化されている。そのピボット軸は、互いに直交しており、ここでも、ピボット50,51の方向y11i,z21iである。―脚120をプラットフォーム4に接続する接続システムのピボット52,53は、カルダン駆動装置55内において一緒にグループ化されている。その互いに直交する軸は、ここでも、ピボット52,53の方向y11i,z21iである。-ロッド121を屈曲部11に接続する接続システムのピボット60,61は、カルダン駆動装置64内において一緒にグループ化されている。その互いに直交する軸は、ここでも、ピボット61,62の方向y12i,z22iである。-ロッド121をプラットフォーム4に接続する接続システムのピボット62,63は、カルダン駆動装置65内において一緒にグループ化されている。その互いに直交する軸は、ここでも、ピボット62,63の方向y12i,y22iである。図8は、図7に示されている連鎖の変更例の運動形態を示している。図8に示されている変更例によれば、ロッド120,121を屈曲部11およびプラットフォーム4に接続するそれぞれの接続システムは、維持されている。一方、近位副鎖10の平行四辺形は、プリズム状接続部105によって互いに接続された2つのセグメント103,104に置き換えられている。セグメント103は、基部3に接続されており、セグメント104は、屈曲部11に接続されている。図9および図10によって示されている変更例では、近位副鎖は、屈曲部の運動基部に対する直進運動を変更することなく、その曲げ剛性を改良するために、修正されている。図9に示されている実施形態によれば、近位副鎖10によって形成される平行四辺形の部分組立品の1つが、その曲げ剛性を改良するために、重複されている。具体的には、近位副鎖10は、2つの平行四辺形を形成する2つの部分組立品、すなわち、-リンケージ101によって形成された第1の部分組立品と、-互いに平行の2つのリンケージ1020,1021から形成された第2の部分組立品と、からなっている。従って、これらの2つの部分組立品は、基部3および屈曲部11と一緒になって平行四辺形を画定している。見込まれているさらに他の実施形態によれば、第1の部分組立品も互いに平行の2つのリンケージからなっていてもよいことに留意されたい。図10に示されている実施形態では、近位副鎖の平行四辺形は、3つのロッドの組に置き換えられて、配置されている。ロッド106は、システムの作動ロッドであり、基部に配置されたモータに接続されている。ロッド106は、軸y0のピボットによって屈曲部に接続されている。また、基部は、ロッド107,108によって、それらの端に固定されたカルダン接続部または互いに直交するピボット1070,1080を介して、屈曲部に接続されている。ロッド107の2つのカルダン駆動装置1070,1071の軸は、互いに平行である。軸y13,y14は、互いに平行であってはならない。この種のシステムによって、屈曲部の円形直進運動が可能になる。しかし、その主な利点は、以下の通りである。すなわち、カルダン接続部の特定の配置によって、ロッド107,108は、牽引/圧縮/捩れの作用しか行わないことになる。従って、近位部の剛性は、このシステムによって、著しく向上する。一方、ロッド106は、常に曲げ応力を受けているが、この応力は、ロッド107,108によって構成された機構を用いることによって、可能な限り抑えられることになることに留意されたい。"