"内部に回路部と器具部を収容するためのハウジングと、互いに対向する構造として、前記のハウジングの側面に突出して形成される、少なくとも一つの第1固定片セットと、を含んで構成され、各々の第1固定片にはボルトが通過するための開口部とナットを収容するためのナット収容部とが形成されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。請求項1に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、上記アクチュエータモジュールの駆動シャフトに結合出来るホーンをさらに含み、前記ホーンの中央には前記シャフトとの結合のためのシャフト結合口が開けられ、前記シャフトの端部には結合突起が形成され、前記シャフトの結合口の外周面には前記シャフト端部の結合突起と結合出来る少なくとも一つのシャフト結合口が形成されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。請求項2に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、上記ホーンの上面には、上記シャフトとの結合の際、基準となり得る結合基準線が形成され、前記ホーンを貫通する少なくとも一個のボルト穴が形成され、前記ホーンの下面には少なくとも一つのナット収容部が形成されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。請求項3に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、上記アクチュエータモジュールのハウジングは、前面に向いた第1ハウジングと後面に向いた第2ハウジングとを含み、上記第1固定片セットの第1列は、前記第1ハウジングの両側面及び底側面に形成され、前記固定片セットの第2列は、前記第2ハウジングの両側面及び底側面に形成されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。請求項4に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、上記アクチュエータモジュールの上記第1固定片セットに結合できるように、中央板の左右側に少なくとも一つの第2固定片セットを具備した連結部材をさらに含むことを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。請求項5に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、上記アクチュエータモジュールには、配線プラグが連結出来る少なくとも一個以上のコネクターが具備され、前記少なくとも一個以上のコネクターに結合された配線束が上記後面ハウジングの外部に出られるように少なくとも一つの貫通口が前記のアクチュエータモジュールの後面ハウジングに形成され、前記アクチュエータモジュールの後面ハウジングには、前記貫通口を通過する配線束が前記後面ハウジングから離隔突出されないように、前記配線束が通過する経路の左右側に各々一つの配線ガイド部が突出形成されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。請求項6に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、上記アクチュエータモジュールの上記ハウジングは、内部の隔壁を基準に二つの収容空間を持ち、一方の収容空間には前記アクチュエータモジュールの回路部が収容され、他方の収容空間には前記アクチュエータモジュールの器具部が収容されることを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。請求項7に記載の万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、多数の上記アクチュエータモジュールが結合される際、前記各アクチュエータモジュールの上面及び底面を通過する仮想の中心軸は、互いに直交することを特徴とする、万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。第1駆動シャフトと第2駆動シャフトとが直交して形成されることを特徴とする、2の自由度を持つ万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。請求項9に記載の2の自由度を持つアクチュエータモジュールであって、内部に上記第1駆動シャフト及び第2駆動シャフトを含み、六面体に形成され、下段面を除いた全ての面にケーブルで固定或いはネジを追加的に連結する多数個のホールで成り立つ第1追加装着用のホールが形成される上段ハウジングと、内部に上記第1駆動シャフト及び第2駆動シャフトを各々駆動させるための第1モーター及び第2モーターを具備し、六面体で前記のハウジングと連結される構造で形成され、六面の内、上段面を除いた全ての面にケーブルで固定或いはネジを追加的に連結する多数個のホールで成り立つ第2追加装着用ホールが形成され、六面体で形成される下段ハウジングと、を含み、上記第1モーターから上記駆動シャフトに駆動力を伝達する第1ギアセットと前記第1駆動シャフトに駆動力を伝達する第1ギアセットと、上記第2モーター部から上記第2駆動シャフトに駆動力を伝達する第2ギアセットが上記上段ハウジングと上記下段ハウジングの間の内部に形成されることを特徴とする、2の自由度を持つアクチュエータモジュール。請求項10に記載の2の自由度を持つアクチュエータモジュールであって、、外部第1連結部材の第1回転軸を収容するための第1ブッシング連結部と、外部の第2連結部材の第2回転軸を収容するための第2ブッシング連結部と、上記第1駆動シャフトの突出した端段に形成される円板型の第1ホーンと、上記第2駆動シャフトの突出した端段に形成される円板型の第2ホーンと、が上記上段ハウジングに具備され、上記第1ブッシング連結部及び上記第1ホーン、ならびに上記第2ブッシング連結部及び上記第2ホーンは、各々同軸上に対称に形成されることを特徴とする、2の自由度を持つ万能結合構造を持つアクチュエータモジュール請求項11に記載の2の自由度を持つ万能結合構造を持つアクチュエータモジュールであって、上記上段ハウジング及び上記下段ハウジングは、外部面にケーブル固定或いはネジを追加的に連結する多数個のホールで構成された追加装着用のホールを含み、上記第1駆動シャフトの突出した端段に形成される円板型の第1ホーンと前記第1駆動シャフトが形成された面と対向する面に突出して形成される第1ブッシングの連結部により回転可能に結合される第1連結部材及び、上記の第2駆動シャフトの突出した端段に形成される円板型の第2ホーンと前記の駆動シャフトが形成された面と対向される面に内部から突出して形成される、第2のブッシング連結部により回転可能に結合される、第2連結部材をさらに含むことを特徴とする、2の自由度を持つ万能結合構造を持つアクチュエータモジュール。本発明は、前述した通りのユーズに答えるため、より高い自由度と拡張性、互換性を揃えたロボットソリューションを提供することによって、使用者が自らロボットを変化させ、アップグレード出来る多関節ロボットに利用できるアクチュエータモジュールを提供することを目的とする。本発明はアクチュエータモジュール自体に連結部材との結合のための固定片を設置し、連結部材には前記の固定片に対応する構造を持つ他の固定片を提供することによって、通常のボルトとナットの結合手段を利用して、とても効果的な反復結合構造を形成出来る、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールを提供することを目的とする。本発明は、アクチュエータモジュールのハウジングの各部分に新たなデザインを導入することによって、アクチュエータモジュールと連結部材の組み立てと結合を容易にするだけでなく、構成要素間の結合の際、起こりうる配線処理の問題までを円満に解決出来る、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールを提供することを目的とする。本発明は、アクチュエータモジュール同士が連結部材を通して様々な形に相互結合しながらも結合の効率性を失わないように、各アクチュエータモジュールの中心軸が適切に配置出来る、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールを提供することを目的とする。また、本発明は多関節ロボットの設計の際、空間的な制約を克服し、荷重を減らして多関節ロボット自体をスリムに設計出来るように、2の自由度を持つアクチュエータモジュールを提供することを目的とする。上記の目的を達成するための本発明の一側面による万能結合構造を持つアクチュエータモジュールは、内部に回路部と器具部を収容するためのハウジングと、互いに対向する構造で前期のハウジングの側面に突出して形成された、少なくとも一つの第1固定片セットとを含んで構成され、各々の第1固定片にはボルトが通過するための開口部とナットを収容するためのナット収容部とが形成されることを特徴とする。また、上記アクチュエータモジュールの駆動シャフトに結合出来るホーンをさらに含み、前記ホーンの中央には前記シャフトとの結合のためのシャフト結合口が開けられ、前記シャフトの端部には結合突起が形成され、前記シャフト結合口の外周面には前記シャフト端部の結合突起と結合可能な少なくとも一つのシャフト結合口が形成されることを特徴とする。また、上記ホーンの上面には、上記シャフトとの結合の際基準となりうる、結合基準線が形成され、前記ホーンを貫通する少なくとも一つのボルト穴が開けられ、前記ホーンの下面には少なくとも一つのナット収容部が形成されることを特徴とする。また、上記アクチュエータモジュールのハウジングは、前面に向いた第1ハウジングと後面に向いた第2ハウジングとを含み、上記第1固定片セットの第1列は、前記第1ハウジングの両側面と底側面に形成され、前記第1固定片セットの第2列は前記第2ハウジングの両側面及び底側面に形成されることを特徴とする。また、上記アクチュエータモジュールの上記第1固定片セットに結合できるように、中央板の左右に少なくとも一つの第2固定片セットを具備した連結部材をさらに含むことを特徴とする。また、上記アクチュエータモジュールには、少なくとも配線プラグが連結可能な、少なくとも一つのコネクターが具備され、前記少なくとも一つのコネクターに結合された配線束が、上記後面ハウジングの外部に出られるように、少なくとも一つの貫通口が前記アクチュエータモジュールの後面ハウジングに形成される。また、前記アクチュエータモジュールの後面ハウジングには、前記貫通口を通過する配線束が前記の後面ハウジングから離隔突出されないように、前記配線束が通過する経路の左右側に各々一つの配線ガイド部が突出形成されるのを特徴とする。また、上記アクチュエータモジュールの上記ハウジングは、内部の隔壁を基準に二つの収容空間を有し、一方の収容空間には前記アクチュエータモジュールの回路部が収容され、他方の収容空間には前記アクチュエータモジュールの器具部が収容されることを特徴とする。また、多数の上記アクチュエータモジュールが結合される場合、前記各アクチュエータモジュールの上面及び底面を通過する仮想の中心軸は、互いに直交することを特徴とする。一方、上記の目的を達成するための本発明の他の側面による万能結合構造を持つアクチュエータモジュールは、第1駆動シャフトと第2駆動シャフトとが直交して形成されることを特徴とする。また、内部に上記第1駆動シャフト及び第2駆動シャフトを含み、六面体に形成され、下断面を除いたすべての面にケーブル固定、あるいはネジを追加的に連結する多数個のホールで成り立つ第1追加装着用のホールが形成される上段ハウジングと、内部に前記第1駆動シャフト及び第2駆動シャフトを各々駆動させるための第1モーター及び第2モーターを具備し、六面体で上段に前記ハウジングと連結される構造として形成され、六面の内、上段面を除いた全ての面にケーブルで固定或いはネジを追加的に連結する多数個のホールで成り立つ第2追加装着用のホールが形成され、六面体で形成される下段ハウジングと、を含み、前記第1モーターから前記第1駆動シャフトに駆動力を伝達する駆動力を伝達する第1ギアセットと、前記第2モーターから前記の第2駆動シャフトに駆動力を伝達する第2ギアセットとが前記上段ハウジングと前記下段ハウジングの間の内部に形成されることを特徴とする。また、外部の第1連結部材の第1回転軸を収容するための第1ブッシング連結部と、外部の第2連結部材の第2回転軸を収容するための第2ブッシング連結部と、前記第1駆動シャフトの突出された端段に形成される円板型の第1ホーンと、前記第2駆動シャフトの突出された端段に形成される円板型の第2ホーンが前記上段ハウジングに具備され、前記第1ブッシング連結部及び前記第1ホーン、ならびに前記第2ブッシング連結部及び前記の第2ホーンは、各々同軸上に対称に作られることを特徴とする。また、上記上段ハウジング及び上記下段ハウジングは、外部面にケーブル固定或いはネジを追加的に連結する多数個のホールで成り立つ追加装着用のホールを含み、上記第1駆動シャフトの突出された端段に形成される円板型の第1ホーン及び前記第1駆動シャフトが形成された面と対向する面に突出され形成される第1ブッシング連結部により、回転可能に結合される第1連結部材と前記の第2駆動シャフトに突出された端段に形成される円板型の第2ホーンと前記の第2駆動シャフトが形成された面と対向する面に内部から突出され形成される第2ブッシング連結部により、回転可能に結合される第2連結部材とをさらに含むことを特徴とする。本発明により、高い自由度と拡張性と互換性を備えたロボットソリューションを提供することによって、使用者自らロボットを変化させ、アップグレードさせていくことができる、多関節ロボットに利用できるアクチュエータモジュールが提供される。本発明により、アクチュエータモジュール自体に連結部材との結合のための固定片を設置し、連結部材には前記固定片を提供することによって、通常のボルトとナットの結合手段を利用して、とても効果的な反復結合構造を形成できる、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールが提供される。本発明により、アクチュエータモジュールのハウジングの各部分に新しいデザインを多様に導入することによって、アクチュエータモジュールと連結部材の組み立てと結合を容易にするだけでなく、構成要素間の結合の際に伴う配線処理問題を円満に解決できる、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールが提供される。本発明により、アクチュエータモジュールが連結部材を通して多様な形に相互結合しながらも結合の効率性を失わないために、各アクチュエータモジュールの中心軸が適切に配置できる、万能結合構造を持つアクチュエータモジュールが提供される。また、本発明により2の自由度を持つアクチュエータモジュールが提供され、多関節ロボットの設計の際、空間的制約を克服し、荷重を減らし、多関節ロボット自体をスリムに設計することが出来る。以下、本発明の構成を添付した図面を参考に説明する。図1は、本発明の第1実施例による万能結合構造を持つアクチュエータモジュールで構成された多関節ロボットの例示図である。図1に図示された多関節ロボットは、人間の姿をしているヒューマノイドである。図1のヒューマノイドは、多数のアクチュエータモジュール200と連結部材300で構成される。本発明のアクチュエータモジュールの万能結合機能は、基本構成要素であるアクチュエータモジュール200と連結部材300の、簡単で効果的な結合構造に起因する。以下では、アクチュエータモジュール200と様々な連結部材300の構造を、図面を参考して説明することにする。図2ないし図9は各々本発明の多関節ロボットの基本構成要素である、アクチュエータモジュールの正面図、背面図、側面図、底面図、第1斜視図、第2斜視図、第1内部図、第2内部図である。各図面において同一の構成要素には同一の図面番号を使用した。アクチュエータモジュールの本体200は、第1ハウジング210、第2ハウジング220、第3ハウジング230で構成され、第1ハウジング210は、望ましくは、4つのハウジング結合ボルト211を通して第2ハウジング220及び第3ハウジング230と結合される。アクチュエータモジュールの内部はモーター、ギアボックス226、シャフト212などを含む器具部と、センサー、マイクロプロセッサー、ネットワークインターペースなどを含む回路部とに分かれ、器具部が中心表示線224を基準に一方側に位置し、回路部が他方側に位置する構造を持つ。第1ハウジング210は、アクチュエータモジュールの器具部を被る蓋の役割をし、その上段の開口を通して器具部のシャフト212を収容する構造である。シャフト212は、その外周面にホーンHorn図10,11参照との結合のためのネジの山を具備しており、その上段にホーンとの結合位置を設定してくれる結合突起214を具備している。シャフトにホーンが結合される場合、ホーンがアクチュエータモジュールから多く出ないようにするため、第1ハウジング220のホーン収容面216が第1ハウジングの面218に比べ、低い構造を取っている。一方、ホーン250とシャフト212を結合する際、二つの部材の結合角の設定が容易になるように、ホーン収容面216には中心表示線217が表示されている。一方、図示されてはいないが、シャフト212には、通常ラディアルベアリングが結合されるが、本発明のアクチュエータモジュール200の場合、シャフト212に認可される軸方向の外力によく耐えられるように、スラストベアリングが追加的に装着されている。図4、6参照。第1ハウジング210と第3ハウジング230の端には多数の固定片240が位置する。第1及び第3ハウジングは各々、左右両側に各々4つの固定片と下段に2つの固定片を持つ事が望ましい。固定片240の側面は、長方形と円形が混合された形の混合開口242が具備されていて、混合開口を通して、ボルト結合及び配線連結が出来る構造を提供する。固定片240の内側にはつまり、六角形のナットを装着できるナット収容部244が具備されている。また、混合開口242を通過してナット収容部244に収容されたナットに結合されたボルトの末端部を収容するため、第2ハウジング220の左右の端には各ナット収容部244に対応されるボルトガイドホーム222が備えられている図3,7参照。アクチュエータモジュール200の第1,2,3ハウジングに具備された固定片240、混合開口242、ナット収容部244、ボルトガイドホーム222の構造は、他のアクチュエータモジュール200や連結部材300のような組み立ての対象物に別途のタップ加工やホールの加工をしなくてもハウジング外部に具備されたナット収容部244を利用してアクチュエータモジュールを他のアクチュエータモジュールや連結部材に簡単で堅固に結合出来る長所を提供する。また、固定片240側面の混合開口242は、ボルトの出入りのための円型の穴と配線の出入りのための四角い穴を混合した形として、アクチュエータモジュールと連結部材の間に組み立ての際に伴う配線処理を単純化してくれる。第3ハウジングの上段にはブッシング連結部238が形成され、アクチュエータモジュール200と連結部材との連結の際、利用されるブッシング370を収容する。ブッシング連結部238の中央にはボルト穴239が形成されていて、連結部材をアクチュエータモジュール200に堅固に結合することが出来る。また、ブッシング連結部238の上部にはアクチュエータモジュールの動作状態を表示するためのLED照明232が提供される図3,7参照。第3ハウジングの中段には2つの長方形の穴状のコネクター収容部235が提供され、アクチュエータ同士の配線のためのコネクター234は、各コネクター収容部235内でアクチュエータに一体型として形成されていて、配線プラグがコネクターに締結されても配線プラグがアクチュエータの外部に突出されることを防止するようになっている。また、第3ハウジングの下段には、配線ガイド部236が具備され、コネクター収容部235を通過して排出される配線束をアクチュエータモジュールの外部に突出されずに第3ハウジングの下段にきちんと揃ってガイドさせることが出来る図3,7参照。一方、第3ハウジングの裏面には、ブッシング連結部238のボルト穴239を通して入ってくるボルトと結合されるナット図示されない、及びLED232を収容するためのLEDカバー233が具備されている図9参照。図10及び図11は、アクチュエータモジュール200のシャフト212に結合出来るホーン250の上面と下面をそれぞれ図示している。ホーンの上面と側面にはシャフト212との結合位置を設定してくれる結合基準線256が表示されており、ホーンの下面にはホーンと連結部材とボルト結合の際、ナットを収容するためのナット収容部258が具備されている。ホーンの中央にはシャフト212を収容するためのシャフト結合口252が作られ、シャフト結合口252の下段にはシャフト212との結合のための結合ネジ山257が形成されている。特に、円型開口の形のシャフト結合口252の外周面上には、つまり120度の角で3つの溝が形成されているが、ホーン250とシャフト212の結合の際、必ずこの三つの溝の内一つとシャフトの結合突起214が結合されるようにすることで、ホーン250とシャフト212が錯誤により任意の角度で結合されるのを防いでくれる。図12、13は、第1連結部材301の斜視図で、図14は、第2連結部材302の斜視図であり、図15、16は第3連結部材303の斜視図で、図17、18は、第4連結部材304の斜視図である。第1,2,3,4連結部材は、全部共通して中央と左右側の端に配線束が貫通できるフック340が形成されており、他の連結部材やアクチュエータモジュールとの結合の際、ボルトの頭が挿入できる第1ボルト穴310が形成された固定片が連結部材の左右側面に具備されている。一方、配線束の通路であるフック340が形成された第1,2,3,4連結部材の左右側の端は、各所定の距離と角度により斜めに作られ、フック340を貫通する配線束が連結部材の側面に密着して外部の方へあまり突出しないように維持してくれる。また、第1,2,3,4連結部材のフックが作られた中央板には、他の連結部材とアクチュエータモジュールとの結合のための第2ボルト穴320とナット収容部330が形成されている。特に、第3連結部材303と第4連結部材304の左右側の固定片には、アクチュエータの駆動部であるシャフトの延長線上でアクチュエータと結合するためのアクチュエータ結合口350が付加的に形成されている。以下、各連結部材301、302、303、304と他の連結部材又は、アクチュエータモジュール200同士の結合関係を図19ないし27を参考して説明することにする。図19で第3連結部材303の左側の固定片に形成された第1ボルト穴310を通過したボルトがアクチュエータホーン250に作られたボルト穴254を通過してホーンの内部に形成されたナット収容部258の内のナットと結合することによって、第3連結部材303の左側の固定片とアクチュエータホーン250が堅固に結合される。また、第3連結部材303の右側固定片とアクチュエータ200を結合する場合、第3連結部材303の右側の固定片に作られたアクチュエータ結合口350にアンカー360が挿入され、右側の固定片とアクチュエータのブッシング連結部238の間にブッシング370が挿入される。アンカー360、アクチュエータ結合口350、ブッシング370を次々と通過したボルトがブッシング連結部238の中央に形成されたボルト穴239を経てLEDカバー233内に収容されたナットに結合されることにより、第3連結部材303の右側の固定片とアクチュエータとが堅固に結合される。前記ブッシング370は、既存のスチールsteel系ミニチュアベアリングをプラスチック系ブッシングに取り替えたもので、アクチュエータモジュールを軽量化するにも寄与している。このように結合された第3連結部材303とアクチュエータとの結合図が図20に図示されている。本発明の連結部材とアクチュエータモジュール間の結合の特徴は、シャフト212に結合されたホーン250が連結部材との結合部の役割をするだけでなく、反対面でもブッシング連結部238の中央に形成されたボルト穴239によりアクチュエータと連結部材との結合が可能になるため、結局、シャフトの延長線の両端で連結部材とアクチュエータと結合できるため、通常駆動部が形成された一側面のみ結合が可能だった既存のアクチュエータ構造に比べ、より堅固で安定的な結合が可能であると言う点である。一方、図21,22は、それぞれ第4連結部材304とアクチュエータ200同士の結合関係及び完成された結合構造を図示している。第4連結部材304の各部とアクチュエータ200の各部との間の結合関係は、第4連結部材304の左右側の固定片が斜めになっている点を除いては、図19,20に図示された第3連結部材303の場合と同一なので、具体的な説明は省略することにする。図23,24は、一つの連結部材301を利用した二つのアクチュエータモジュール200の結合関係及び完成された結合構造を図示している。第1連結部材301の左右側の固定片の内側部の間の距離はアクチュエータモジュールの第1ハウジング210と第3ハウジング230の端っこに作られた対向する固定片240の外側部の間の距離と殆ど一致していて、第1連結部材301がアクチュエータの固定片240と適切に結合できる。また、第1連結部材301の内側部と中央板の間に形成された傾斜面は、第1,3ハウジングに形成された固定片240の角の傾斜面と同一角度で作られ、第1連結部材301がアクチュエータとより密着するようにすることで、結合の堅固性を高めた。また、図23には、第1,3ハウジングの固定片240の内側に形成されたナット収容部244にナットが結合される方式を図示している。図25,26は、アクチュエータの結合の際、ホーン250を利用しないで二つの第1連結部材を利用して二つのアクチュエータモジュール200を結合する時の結合関係及び完成された結合構造を図示している。第1連結部材301には3×3の形で8つフック340により1個減少のナット収容部330が正方形タイプの配置を成していて、他の連結部材との結合の際、規格性を与えている。図27は、第1,2,3連結部材を利用して3つのアクチュエータモジュール200を相互直交するように組み立てた例を図示している。第2連結部材302の場合、下段に形成された5つのナット収容部330は、第1連結部材301の場合と同一の間隔で配置されているが、上段に形成された6つのナット収容部は、相違な所定の間隔と大きさで作られていて多様な結合構造を可能にする。特に、第2連結部材302の上段中央に作られたナット収容部は、第3連結部材303や第4連結部材304のアクチュエータ結合口350に結合出来る位置と大きさを持っていて、アクチュエータモジュール200の左右側面と第3,4連結部材の結合の際、両者の間を効果的に連結することが出来る。一方、アクチュエータモジュール200の前面と後面が第3,4連結部材と結合する場合は、図19ないし22に図示されたように、アクチュエータモジュール200と第3,4連結部材が直接結合出来る。また、第2連結部材302の下段のナット収容部が同一の間隔である2×3の長方形の配置方式に従い、第3連結部材303と第4連結部材304のナット収容部もこれと同様の間隔の5×3の長方形の配置方式に従っていて、第1,2,3,4連結部材とアクチュエータモジュール200との結合が規格化される。図24及び図26において、一つのアクチュエータモジュール200を長さ方向、つまり、縦方向へと進む仮想の中心軸と他のアクチュエータモジュール200を長さ方向、つまり、縦方向へと進む仮想の中心軸は互いに直交し、交差点を作る。また、図27において、3つのアクチュエータモジュール200に関する仮想の中心軸A、B、Cも互いに直交して交差点を作る。このように、本発明のアクチュエータモジュール200と第1,2,3,4連結部材は、常にアクチュエータモジュール200の仮想の中心軸が相互直交して交差点を作る方式で結合することも可能であり、このような直交結合が可能であるため、結合自体の堅固性が高まるだけでなく、アクチュエータモジュール200のシャフト212に傾斜方向の荷重が掛からなくなり、アクチュエータモジュール200の機能劣化を防ぎ、アクチュエータモジュール200の設計も効果的に行うことが出来る。以下では、図28ないし図35を通してみた本発明の第2実施例によるアクチュエータモジュールを説明していく。図28は、本発明の第2実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール1300の構造を上部から眺めた第1斜視図である。図29は、本発明の第2実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール1300の構造を下部から眺めた第2斜視図である。図30は、本発明の第2実施例によるロボット関節構造の内、2の自由度を持つアクチュエータモジュール1300と連結部材1200,1400の結合状態を説明するための図面である。図28ないし図30を参考すると2の自由度を持つアクチュエータモジュール1300は、上段ハウジング1301、上部ポート1330、第1状態表示部1341、第2状態表示部1343、第1追加装着用のホール1350、下段ハウジング1360及び第2追加装着用のホール1370、電源及び制御信号用として利用可能な第1下部ポート1381及び第2下部ポート1383を含む。上段ハウジング1301は、高さ、幅、広さ、長さが下段ハウジング1360より短い六面体で作られ、その下段には下段ハウジング1360と連結される構造で形成される。また、第1ブッシング1215との連結を通して第5連結部材1200の第1回転軸1220を収容するための第1ブッシング連結部1311と、第2ブッシング1415との連結を通して第6連結部材1400の第2回転軸1420を収容するための第2ブッシング連結部1313とを含む。一方、第2実施例での第5連結部材1200は、第1実施例での第3連結部材303と同一又は類似の構成要素であるが、説明上の便宜のため、他の図面符号を記載した。第1ホーン1321は、円板型で作られ、穴が開いた4つの第1連結口1322に第1ボルト1270が締結される方式で第5連結部材1200と結合する。第2ホーン1323は、図示された通りに、穴が開いた4つの第2連結口1324に第2ボルト1470が締結される方式で第6連結部材1400と結合する。上部ポート1330は、外部へ電力及び/又は制御信号を供給するための独立的なポートとして、上段ハウジング1301の上段に作られる。第1状態表示部1343は、第1ブッシング連結部1311及び第1ホーン1321と連結された第5連結部材1200の駆動状態ないし回転状態を表し、LED素子で作ることが出来る。また、第2状態表示部1341は、第2ブッシング連結部1313及び第2ホーン1323と連結された第6連結部材1400の駆動状態ないし回転状態を表し、LED素子で作ることが出来る。第1追加装着用のホール1350は、上段ハウジング1301の外側面に穴が開き、多数個が形成され、ケーブル固定或いはネジを追加的に連結するためのホールである。下段ハウジング1360は、上段ハウジング1301の下段に連結された構造として上段ハウジング1301より高さが長い直六面体で作ることも可能である。第2追加装着用のホール1370は、下段ハウジング1360の外側面に穴が開き、多数個が形成され、ケーブル固定或いはネジを追加的に連結するようにするためのホールである。第1下部ポート1381は、下段ハウジング1360の下段面に形成され、上段ハウジング1301の中心部で第1ホーン1321の軸方向と同一の方向性を持つ一字形のコネクター溝が作られている。第2下部ポート1383は、下段ハウジング1360の下段面に形成され、上段ハウジング1301の中心部で第2ホーン1323の軸方法と同一の方向性を持つ一字形のコネクターの溝が作られている。図4を参考に第5連結部材1200と第6連結部材1400の結合状態を説明すると、第5連結部材1200は、第5連結部材ハウジング1201、第1a結合口1210、第1回転軸1220、第1回転軸ガイド部1230、第1b結合口1250、第1ボルトホール1260及び第1ボルト1270を含む。第5連結部材ハウジング1201は、両端が下を向くΠの形となり、両端には第1a結合口1210及び第1b結合口1250の穴が作られる。第1a結合口1210は、外部の第1ブッシング連結部1311と一直線上に位置した後、第1回転軸1220による締結のため、穴が開けられて作られる。第1回転軸1220は、第1回転軸ガイド部1230が第1a結合口1210に締結された後、第1回転軸ガイド部1230が提供する通路を通じ第1a結合口1210を通過して第1ブッシング連結部1311に締結され、上段ハウジング1301と連結される構造で作られる。第1回転軸ガイド部1230は、中央が貫通した円形開口型の部材として第1a結合口1210に締結され、第1回転軸1220と共に第5連結部材1200に対する回転性を提供する。第1b結合口1250は、第1ホーン1321と上段ハウジング1301の間の連結を提供するボルトと一直線上に位置し、該当するボルトに対する分離と締結を容易にするために穴が開けられて作られる。第1ボルトホール1260は、第1ホーン1321の穴が開いた4つの第1連結口1322に第1ボルト1270を締結するため、第1連結口1322と締結の際、第5連結部材ハウジング1201において第1連結口1322と同一の一直線上に位置し、4つが作られる。第1ボルト1270は、第1b結合口1260と締結され、第5連結部材ハウジング1201を第1ホーン1321と締結するためのユニットである。第6連結部材1400は、第6連結部材ハウジング1402、第2a結合口1410、第2回転軸1420、第2回転軸ガイド部1430、第2b結合口1450、第2ボルトホール1460及び第2ボルト1470を含む。第6連結部材ハウジング1400は、第5連結部材ハウジング1200と類似してはいるが両端の長さが違う部材として、両端にそれぞれ穴が開いた第2a結合口1410、第2b結合口1450が形成される。第2a結合口1410は、外部の第2ブッシング連結部1313と一直線上に位置した後、第2回転軸1420による締結のため、穴が開いて作られる。第2回転軸1420は、第2回転軸ガイド部1430が第2a結合口1410に締結された後、第2回転軸ガイド部1430が提供する通路を通して第2a結合口1410を通過し、第2ブッシング連結部1313に締結され、上段ハウジング1301と連結される構造で作られる。第2回転軸ガイド部1430は、中央が貫通した円形開口型部材として、第2a結合口1410に締結され、第2回転軸1420と共に第6連結部材1400に対する回転性を提供する。第2b結合口1450は、第2ホーン1323と上段ハウジング1301連結を提供するボルトと一直線上に位置し、該当するボルトに対する分離と締結を容易にするために穴が開けられて作られる。第2ボルトホール1460は、第2ホーン1323の穴が開いた4つの第2連結口1324に第2ボルト1470を締結するため、第2連結口1324と締結する際、第6連結部材ハウジング1401において第2連結口1324と同一の一直線上に位置し、4つが作られる。第2ボルト1470は、第2b結合口1460と締結され、第6連結部材ハウジング1401を第2ホーン1323と締結するためのユニットである。一方、第2実施例により2の自由度を持つアクチュエータモジュール1300と第5連結部材1200及び第6連結部材1400との結合状態を表す図30は、例示的なものに過ぎず、多様な連結部材を様々な方式で結合出来るということは、当業者には自明なことであろう。図31は、本発明の第2実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール1300の内部構造を表す図面である。図28ないし図30を参考すると、2の自由度を持つアクチュエータモジュール1300の内部は、第1モーター111、第1回転軸ギア112、第2モーター113、第2回転軸ギア114、第1平ギア115、第2平ギア117、第1駆動連結部121、第2駆動連結部125、第1ホーンギア131、第2ホーンギア133を含む。ここで、第1回転軸ギア112、第1平ギア115、第1駆動連結部121が第1ギアセットで形成され、第2回転軸ギア114、第2平ギア117、第2駆動連結部125が第2ギアセットとして作られる。第1モーター111は、第1ホーン1321と連結された第1駆動シャフト132を回転させるための駆動力を伝達するためのユニットである。第1回転軸ギア112は、第1モーター111の回転軸に形成され、第1モーター111の駆動力を第1平ギア115に伝達する。第2モーター113は、第2ホーン1324と連結された第2駆動シャフト134を回転させるための駆動力を伝達するためのユニットである。第2回転軸ギア114は、第2モーター113の回転軸に形成され、第2モーター113の駆動力を第2平ギア117へ伝達する。第1平ギア115は、歯車部と回転軸部が全部歯車の形で作られ、第1回転軸ギア112からの駆動力を第1平ギア115の歯車から受け取り、第1平ギア115の回転軸部を通して第1aの駆動連結ギア122へと伝達する。第2平ギア117も歯車部と回転軸部が全部歯車の形で作られ、第2回転軸ゴア114からの駆動力を第2平ギア117の歯車から受け取り、第2平ギア117の回転軸部を通して第2aの駆動連結ギア126へと伝達する。第1駆動連結部121は、第1a駆動連結ギア122、第1b駆動連結ギア123を含む。第1a駆動連結ギア122は、第1平ギア115の回転部から駆動力を受け取り、第2bの駆動連結ギア123へと伝達する。第1a駆動連結ギア122は、2つの歯車部と回転軸部が形成され、歯車部と回転軸部を一組みにして図示された通りに、前段と後段として区別出来る。第1aの駆動連結ギア122の前段に形成された歯車部を通して第1平ギア115から駆動力を受け取り、前段の回転軸部、後段の歯車部及び後段の回転軸部を通して第1bの駆動連結ギア123へ駆動力を伝達する。第1b駆動連結ギア123は、第1a駆動連結ギア122から駆動力を受け取り、第1ホーンギア131へと伝達する。第1b駆動連結ギア123も2つの歯車部と回転軸部が形成され、歯車部と回転軸部を一組みにして図示された通りに、前段と後段として区別出来る。第1b駆動連結ギア123の前段に形成された歯車部、前段に形成された回転軸部、後段に形成された歯車部を通して第1aの駆動連結ギア122から駆動力を受け取り、後段に形成された回転軸部を通して第1ホーンギア131へと伝達する。第2駆動連結部125は、第2a駆動連結ギア126、第2b駆動連結ギア127を含む。第2a駆動連結ギア126は、第2平ギア117の回転部から駆動力を受け取り、第2bの駆動連結ギア127へと伝達する。第2aの駆動連結ギア126は、2つの歯車部と回転軸部が形成され、歯車部と回転軸部を一組にして図示された通りに、前段と後段として区別出来る。第2aの駆動連結ギア126の伝達に形成された歯車部を通して、第2平ギア117から駆動力を受け取り、前段の回転軸部、後段の歯車部及び後段の回転軸部を通して第2b駆動連結ギア127として駆動力を伝達する。第2bの駆動連結ギア127は、第2aの駆動連結ギア126から駆動力を受け取り、第2ホーンギア133へと伝達する。第2b駆動連結ギア127も2つの歯車部と回転軸部が形成され、歯車部と回転軸部を一組みにして図示された通りに、前段と後段として区別出来る。第2bの駆動連結ギア127の前段に形成された歯車部、前段に形成された回転軸部、後段に形成された歯車部を通して第2aの駆動連結ギア126から駆動力を受け取り、後段に形成された回転軸部を通して第2ホーンギア133へと伝達する。第1ホーンギア131は、第1bの駆動連結ギア133から駆動力を受け取り、第1ホーン1321を回転させる。第1ホーンギア131は、第1bの駆動連結ギア123の後段に形成された回転軸部を通して駆動力を受け取り、第1駆動シャフト132を通して第1ホーン1321へと伝達する。第2ホーンギア133は、第2bの駆動連結ギア127から駆動力を受け取り、第2ホーン1324を回転させる。第2ホーンギア133は、第2bの駆動連結ギア127の後段に形成された回転軸部を通して駆動力を受け取り、第2駆動シャフト134を通して第2ホーン1324へと伝達する。図32は本発明の第2の実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール1300で上部ポート1330の機能を説明するための図面である。上部ポート1330は、外部へ電力及び/又は制御信号を供給するための独立ポートとして、図示された通りに、ポートコネクター1330と連結され、外部LED1503へ電力及び/又は制御信号を供給できる。図33は、本発明の第2実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール1300で配線整理を説明するための図面である。第1下部ポート1381に結合される配線整理状態のため、コネクター結合部1391、第1固定バー1392、第1ボルト部1393、第2固定バー1394、第2ボルト部1395、第3固定バー1396及び第3ボルト部1397を必要とする。コネクター結合部1391は、第1下部ポート1381と結合するため突出され、内部に配線処理が出来ている。第1固定バー1392は、コネクター結合部1391が第1下部ポート1381に挿入された後、コネクター結合部1391を固定させるための固定ユニットとして、両段に第1ボルト部1393を貫通させるための2つの穴が開いたホールを含む。第1ボルト部1393は、第1固定バー1392に作られた穴が開いたホールを通して、下段ハウジング1360の下段に作られた第2の追加装着用ホール1370に固定される。第2固定バー1394は、下段ハウジング1360で第1ホーン1321が作られた面に水平のバーBarの形で作られ、コネクター結合部1391と連結された配線を固定させるための固定ユニットとして、両段に第2ボルト部1395を貫通させるための2つの穴が開いたホールを含む。第2ボルト部1395は、第2固定バー1394に作られたホール型を通して下段ハウジング1360の第1ホーン1321が作られた面に形成された第2追加装着用ホール1370に第2固定バー1394を固定させる。第3固定バー1396は、下段ハウジング1360で第1ホーン1321が作られた面に垂直のバーBarの形で形成され、コネクター結合部1391と連結された配線が第2固定バー1394から出た状態を固定させるための固定ユニットとして、両段に第3ボルト部1397を貫通させるための2つの穴が開いたホールを含む。第3ボルト部1397は、第3固定バー1396に形成された穴が開いたホール型を通して下段ハウジング1360の第1ホーン1321が作られた面に形成された第2の追加装着用ホール1370に第3固定バー1396を固定させる。一方、図33では第2下部ポート1383を省略し、第1下部ポート1381を基準として説明したが、第2ホーン1324が作られた面の下段に形成された下段ハウジング1360の面に第2下部ポート1383のための固定装置が対応できるように作られることは、当業者には自明なことである。図34は、本発明の第1実施例によるアクチュエータモジュール200が第5連結部材1200と第6連結部材1400を通して第2の実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュール1300と連結され、ロボット関節装置が形成された状態を表す図面である。図2ないし図9及び図34を参考すると、本発明の第1実施例による万能結合構造を持つアクチュエータモジュール200は、ハウジング210、220、230、ブッシング連結部238、ホーン250、固定片240、配線ガイド部236及びLED照明232を含む構造である。一方。図示されなかったが、図面上の前面と反対面にそれぞれ述べたブッシング連結部238は、ホーン250が追加で作られ本発明の第2実施例による2の自由度を持つアクチュエータモジュールの形を取ることも出来る。図34において、ホーン250は、円盤型として作られ、第5連結部材1200の穴が開いた4つの第1連結口未図示に第1ボルト1270が締結される方式で第5連結部材1200と結合する。つまり、ホーン250は、穴が開いた4つの連結口未図示がボルトにより締結される方式で第5連結部材1200と結合され、回転運動を行う。第5連結部材1200、2の自由度を持つアクチュエータモジュール1300及び第6連結部材1400間の結合に対しても図30で既に説明した。図35は、本発明の第1及び第2実施例によるアクチュエータモジュールを結合して形成された例示的な多関節ロボットの図面である。図35の多関節ロボットは、第1実施例による万能結合構造を持つ多数のアクチュエータモジュール200a~200d、第2実施例による2の自由度を持つ多数のアクチュエータモジュール1300a~1300d、多数の第5連結部材1200a~1200d、多数の第6連結部材1400a~1400fなどを含み構成され、従って、1の自由度を必要とする膝関節の場合、第1実施例によるアクチュエータモジュールを適用し、2の自由度を必要とする足首関節の場合、第2実施例によるアクチュエータモジュールを適用して簡単にロボットの関節部を構成することが可能になる。以上で、一番望ましい実施例を通して本発明を説明したが、規格化され、モジュール化された構造を持つアクチュエータモジュール同士を結合することによって、様々な形を持つアクチュエティングメカニズムを具現できる事と、アクチュエータモジュールに連結部材との結合のための結合手段を形成することによって、公知の結合法でアクチュエータモジュールと連結部材を結合出来るという事に基礎する本発明の思想がつまり、ハウジングの個数を特定して、ボルト-ナットの結合のように公知の結合手段の一部だけを開示し、主に多関節ロボットに適用される場合を説明した上記の実施例によって限定されることはない。つまり、ボルト-ナットの結合の代わりにリベット結合のような公知の代替的な結合方式を選ぶ場合、本発明のボルトの穴、ナットの収容部などにそれに相応しい形に変えられる事は本発明の技術分野での通常の知識を持つ人には自明なことである。従って、本発明の範囲は、添付された特許請求の範囲に基づき決まられるべきである。"