二次電池によって構成され、負荷に電力を供給する主電源部と、該主電源部に充放電される電流値を検出する主電源電流検出部と、前記主電源部の前記二次電池の端子間電圧を検出する主電源電圧検出部と、前記主電源電流検出部及び前記主電源電圧検出部で検出された電流値及び端子間電圧に基づいて前記主電源部の前記二次電池の充電状態を表す充電状態値を監視する充電状態監視部とを備え、該充電状態監視部は、前記主電源部の前記二次電池の充電状態値が書き換え可能に記憶された充電状態値記憶部と、該充電状態値記憶部に記憶された充電状態値に、前記主電源電流検出部で検出された電流値分を積算することで、現在の前記主電源部の前記二次電池の充電状態値を演算し、前記充電状態値記憶部に記憶された前記充電状態値を書き換える第一の充電状態値演算部と、前記主電源部により駆動する負荷の駆動時間を計測する駆動時間計測部と、該駆動時間計測部で計測された駆動時間を監視し、予め設定された補正開始時間に達したら補正開始通知を出力する駆動時間監視部と、該駆動時間監視部が出力した前記補正開始通知に基づいて、前記主電源部に充放電される電流値を、予め設定された検査電流値に設定する検査電流値設定部と、該検査電流値設定部により前記主電源部を充放電する電池値が前記検査電流値に設定された状態で、前記主電源電圧検出部で検出される端子間電圧を取得し、該端子間電圧に基づいて前記主電源部の前記二次電池の充電状態値を演算し、前記充電状態値記憶部に記憶された前記充電状態値を書き換える第二の充電状態値演算部とを有することを特徴とする電池システム。請求項1に記載の電池システムにおいて、前記充電状態監視部は、前記充電状態値記憶部に記憶された充電状態値を参照して、現在の充電状態値が、前記二次電池が充電率100状態の時の値を含む高充電範囲に含まれるか否かを判定する高充電状態判定部を有し、前記検査電流値設定部が、前記高充電状態判定部での判定結果に基づいて、前記充電状態値が前記高充電範囲に含まれる場合には、前記検査電流値として、前記主電源部から放電する放電検査電流値に設定することを特徴とする電池システム。請求項2に記載の電池システムにおいて、前記充電状態監視部は、前記充電状態値記憶部に記憶された充電状態値を参照して、現在の充電状態値が、前記二次電池が充電率0状態の時の値を含み、前記高充電範囲よりも相対的に低い低充電範囲に含まれるか否かを判定する低充電状態判定部を有し、前記検査電流値設定部が、前記低充電状態判定部での判定結果に基づいて、前記充電状態値が前記低充電範囲に含まれる場合には、前記検査電流値として、前記主電源部に充電する充電検査電流値を設定することを特徴とする電池システム。請求項3に記載の電池システムにおいて、前記高充電範囲の下限値が前記低充電範囲の上限値よりも大きく設定されて、二次電池の充電状態として、前記高充電範囲と前記低充電範囲との間に中充電範囲が設定され、前記検査電流値設定部が、前記高充電状態判定部及び前記低充電状態判定部での判定結果に基づいて、前記充電状態値が前記中充電範囲に含まれる場合には、前記検査電流値を0Aに設定することを特徴とする電池システム。請求項1に記載の電池システムにおいて、前記充電状態監視部は、前記充電状態値記憶部に記憶された充電状態値を参照して、現在の充電状態値が、前記二次電池が充電率0状態の時の値を含む低充電範囲に含まれるか否かを判定する低充電状態判定部を有し、前記検査電流値設定部が、前記低充電状態判定部での判定結果に基づいて、前記充電状態値が前記低充電範囲に含まれる場合には、前記検査電流値として、前記主電源部に充電する充電検査電流値に設定することを特徴とする電池システム。請求項2から請求項4のいずれか一項に記載の電池システムにおいて、二次電池によって構成され、前記主電源部と並列接続された副電源部と、前記主電源部と前記副電源部との接続非接続の切替を行う電源間スイッチとを備え、前記充電状態監視部は、電源間スイッチの接続非接続を制御するスイッチ制御部を有し、前記検査電流値設定部が、前記負荷が要求する要求電流値を取得し、前記高充電状態判定部で前記充電状値が前記高充電範囲に含まれると判定された場合に、該要求電流値に対して、前記放電検査電流値が大きいか否か判定し、前記要求電流値に対して前記放電検査電流値が大きいと判定された場合に、前記スイッチ制御部に前記電源間スイッチにより、前記主電源部と前記副電源部とを接続させることを特徴とする電池システム。請求項6に記載の電池システムにおいて、前記負荷に対する前記主電源部と前記副電源部との接続の切替を行う電源切替スイッチを備え、前記充電状態監視部は、前記検査電流値設定部が、前記高充電状態判定部で前記充電状態値が前記高充電範囲に含まれないと判定された場合に、前記スイッチ制御部に、前記電源切替スイッチにより前記負荷と前記副電源部とを接続させることを特徴とする電池システム。請求項2から請求項5のいずれか一項に記載の電池システムにおいて、二次電池によって構成される前記主電源部と並列に接続された副電源部と、負荷に対する前記主電源部と前記副電源部との接続の切替を行う電源切替スイッチとを備え、前記充電状態監視部は、前記駆動時間監視部から出力される前記補正開始通知に基づいて、前記電源切替スイッチにより前記負荷と前記副電源部とを接続させるスイッチ制御部を有することを特徴とする電池システム。請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の電池システムにおいて、前記充電状態監視部は、端子間電圧と充電状態値との関係を示す電圧充電状態値テーブルが記憶されたテーブル記憶部を有し、第二の充電状態値演算部が、前記テーブル記憶部から前記電圧充電状態値テーブルを参照して、取得した前記端子間電圧に対応する前記充電状態値を求めることを特徴とする電池システム。請求項9に記載の電池システムにおいて、前記テーブル記憶部には、前記電圧充電状態値テーブルとして、前記検査電流設定部で設定され得る前記検査電流値毎に、端子間電圧と充電状態値との関係が記憶されていることを特徴とする電池システム。請求項9に記載の電池システムにおいて、前記テーブル記憶部には、前記電圧充電状態値テーブルとして、前記二次電池に流れる電流値が0Aの場合の端子間電圧と充電状態値との関係が記憶されているとともに、前記検査電流設定部で設定され得る前記検査電流値毎に、かつ、充電状態値毎に対応付けて補正値が示された補正値テーブルが記憶され、前記第二の充電状態値演算部が、前記電圧充電状態値テーブルを参照して求める前記充電状態値に対して、さらに、前記補正値テーブルを参照して対応する補正値を取得し、該補正値分だけ前記充電状態値を補正した値を、現在の充電状態値として出力することを特徴とする電池システム。しかしながら、特許文献1によれば、二次電池をエネルギー源として装置を稼動させつつ充電率を適宜補正することができるものの、電流値を積算して充電率を求めている間に大幅な誤差が生じてしまうおそれがある。具体的には、検出される充電率が予め設定された上限値及び下限値で規定される範囲上記例では20~80で変動するような使用を繰り返した場合には、補正する機会が発生しないまま誤差が大きくなってしまう。そして、誤差が許容される値上記例では±20を超えてしまった場合には、補正を実施する前に、実際の充電率が100になって過充電状態となってしまうか、あるいは、実際の充電率が0となり放電しきってしまった状態となって装置を稼動停止せざる得ない状況になってしまうおそれがあった。また、特許文献1では、電流値積算による充電率を補正する際には、充電した状態のまま、あるいは、放電した状態のまま、端子間電圧に基づいて充電率を求めることとしているが、電流値の大きさによって内部インピーダンスが変化してしまうことから、正確な充電率を求めるには限界があった。より正確に充電率を求めるために、電流値積算によって求められる充電率の誤差を許容する範囲で上限値と下限値を決めておいて、当該上限値及び下限値に達した場合には、装置の稼動を停止して、端子間電圧として開放電圧を測定して開放電圧に基づいて充電率を求め補正する方法が考えられる。しかしながら、当該方法を適用した場合でも、誤差が上限値及び下限値によって規定される許容値を超えてしまった場合には過充電状態あるいは放電しきってしまった状態となるおそれがあるとともに、二次電池の充電率の推移によって不用意に装置の稼動を一時停止する必要があり、特に休止時間の少ない装置においては適用が困難であった。この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、不用意に電力供給先となる装置を止めてしまうことなく、正確に充電率を監視することが可能な電池システムを提供するものである。上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。本発明の電池システムは、二次電池によって構成され、負荷に電力を供給する主電源部と、該主電源部に充放電される電流値を検出する主電源電流検出部と、前記主電源部の前記二次電池の端子間電圧を検出する主電源電圧検出部と、前記主電源電流検出部及び前記主電源電圧検出部で検出された電流値及び端子間電圧に基づいて前記主電源部の前記二次電池の充電状態を表す充電状態値を監視する充電状態監視部とを備え、該充電状態監視部は、前記主電源部の前記二次電池の充電状態値が書き換え可能に記憶された充電状態値記憶部と、該充電状態値記憶部に記憶された充電状態値に、前記主電源電流検出部で検出された電流値分を積算することで、現在の前記主電源部の前記二次電池の充電状態値を演算し、前記充電状態値記憶部に記憶された前記充電状態値を書き換える第一の充電状態値演算部と、前記主電源部により駆動する負荷の駆動時間を計測する駆動時間計測部と、該駆動時間計測部で計測された駆動時間を監視し、予め設定された補正開始時間に達したら補正開始通知を出力する駆動時間監視部と、該駆動時間監視部が出力した前記補正開始通知に基づいて、前記主電源部に充放電される電流値を、予め設定された検査電流値に設定する検査電流値設定部と、該検査電流値設定部により前記主電源部を充放電する電池値が前記検査電流値に設定された状態で、前記主電源電圧検出部で検出される端子間電圧を取得し、該端子間電圧に基づいて前記主電源部の前記二次電池の充電状態値を演算し、前記充電状態値記憶部に記憶された前記充電状態値を書き換える第二の充電状態値演算部とを有することを特徴としている。この構成によれば、駆動時間監視部が駆動時間測定部で測定される駆動時間が補正開始時間に達したら補正開始通知を出力し、これに基づいて、検査電流値設定部が、主電源部に充放電される電流値を予め設定された検査電流値に設定する。そして、第二の充電状態値演算部は、予め設定された当該検査電流値で充放電された状態で、主電源電圧検出部で検出された端子間電圧を取得し、これに基づいて充電状態値を演算するため、演算毎に二次電池に充放電される電流値が異なることなく、内部インピーダンスを所定の値とすることができることで、正確に充電状態値を演算することができる。そして、第一の充電状態値演算部においても、第二の充電状態値演算部で書き換えた充電状態値に対して、新たに主電源電流検出部で検出された電流値分を積算して、充電状態値記憶部に記憶された充電状態値を書き換えていくので、誤差を最小限とすることができる。また、第二の充電状態値演算部による充電状態値の書き換えは、駆動時間監視部で監視する補正開始時間毎となるので、定期的なものとなり、当該時間を、第一の充電状態値演算部での電流値積算による充電状態値の演算で生じうる誤差が許容できる範囲内に補償し得える範囲で、かつ、主電源部を電力源とする負荷を有する装置の稼動を制限しない範囲で設定することで、当該装置を好適に稼動させつつ、二次電池が過充電状態となってしまったり、放電しきってしまったりしてしまうことを確実に防止することができる。また、上記の電池システムにおいて、前記充電状態監視部は、前記充電状態値記憶部に記憶された充電状態値を参照して、現在の充電状態値が、前記二次電池が充電率100状態の時の値を含む高充電範囲に含まれるか否かを判定する高充電状態判定部を有し、前記検査電流値設定部が、前記高充電状態判定部での判定結果に基づいて、前記充電状態値が前記高充電範囲に含まれる場合には、前記検査電流値として、前記主電源部から放電する放電検査電流値に設定することを特徴とする。この構成によれば、高充電状態判定部で現在の充電状態値が高充電範囲に含まれていると判定された場合に、検査電流値設定部が検査電流値として放電検査電流値に設定して主電源部から放電した状態で第二の充電状態値演算部で充電状態値を演算している。このため、充電状態値が高充電範囲に含まれている状態で、万一、実際の充電状態値が充電状態値記憶部に記憶されている充電状態値に対して高かったとしても、放電しながら充電状態値の演算を行うことで過充電状態となってしまうことを確実に防止することができる。また、上記の電池システムにおいて、前記充電状態監視部は、前記充電状態値記憶部に記憶された充電状態値を参照して、現在の充電状態値が、前記二次電池が充電率0状態の時の値を含む低充電範囲に含まれるか否かを判定する低充電状態判定部を有し、前記検査電流値設定部が、前記低充電状態判定部での判定結果に基づいて、前記充電状態値が前記低充電範囲に含まれる場合には、前記検査電流値として、前記主電源部に充電する充電検査電流値を設定することを特徴とする。この構成によれば、低充電状態判定部で現在の充電状態値が低充電範囲に含まれていると判定された場合に、検査電流値設定部が検査電流値として充電検査電流値に設定して主電源部に充電した状態で第二の充電状態値演算部で充電状態値を演算している。このため、充電状態値が低充電範囲に含まれている状態で、万一、実際の充電状態値が充電状態値記憶部に記憶されている充電状態値に対して低かったとしても、充電しながら充電状態値の演算を行うことで放電しきってしまうことを確実に防止することができる。また、上記の電池システムにおいて、前記高充電範囲の下限値が前記低充電範囲の上限値よりも大きく設定されて、二次電池の充電状態として、前記高充電範囲と前記低充電範囲との間に中充電範囲が設定され、前記検査電流値設定部が、前記高充電状態判定部及び前記低充電状態判定部での判定結果に基づいて、前記充電状態値が前記中充電範囲に含まれる場合には、前記検査電流値を0Aに設定することを特徴とする。この構成によれば、高充電状態判定部及び低充電状態判定部で現在の充電状態値が高充電範囲及び低充電範囲に含まれていない、すなわち中充電範囲に含まれていると判定された場合に、検査電流値設定部が検査電流値を0Aに設定して第二の充電状態値演算部で充電状態値を演算している。このため、充電状態値が中充電範囲に含まれている状態で、万一、実際の充電状態値が充電状態値記憶部に記憶されている充電状態値に対して大幅に高いまたは低かったとしても過充電状態となってしまったり放電しきってしまうことを確実に防止することができる。また、上記の電池システムにおいて、二次電池によって構成され、前記主電源部と並列接続された副電源部と、前記主電源部と前記副電源部との接続非接続の切替を行う電源間スイッチとを備え、前記充電状態監視部は、電源間スイッチの接続非接続を制御するスイッチ制御部を有し、前記検査電流値設定部が、前記負荷が要求する要求電流値を取得し、前記高充電状態判定部で前記充電状値が前記高充電範囲に含まれると判定された場合に、該要求電流値に対して、前記放電検査電流値が大きいか否か判定し、前記要求電流値に対して前記放電検査電流値が大きいと判定された場合に、前記スイッチ制御部に前記電源間スイッチにより、前記主電源部と前記副電源部とを接続させることを特徴とする。この構成によれば、高充電状態判定部で充電状値が高充電範囲に含まれると判定された場合には、主電源部から放電検査電流値で放電した状態で第二の充電状態値演算部で充電状態値の演算を行うが、検査電流値設定部によって要求電流値に対して放電検査電流値が大きいと判定された場合に、スイッチ制御部が、電源間スイッチにより主電源部と前記副電源部とを接続させる。このため、要求電流値に対して過剰に放電して負荷で消費されない電力を、副電源部に充電することができ、エネルギー効率を向上させることができる。また、上記の電池システムにおいて、前記負荷に対する前記主電源部と前記副電源部との接続の切替を行う電源切替スイッチを備え、前記充電状態監視部は、前記検査電流値設定部が、前記高充電状態判定部で前記充電状態値が前記高充電範囲に含まれないと判定された場合に、前記スイッチ制御部に、前記電源切替スイッチにより前記負荷と前記副電源部とを接続させることを特徴とする。この構成によれば、高充電状態判定部で充電状態値が高充電範囲に含まれないと判定された場合には、主電源部からの放電を行わない、すなわち主電源部から負荷への電力の供給を行わない状態で第二の充電状態値演算部で充電状態値の演算を行う。その一方、スイッチ制御部が、電源切替スイッチにより負荷と副電源部とを接続させる。このため、第二の充電状態値演算部で主電源部の充電状態値の演算を行いつつ、副電源部を電力源として負荷に電力を供給することができ、負荷を備える装置の稼動を停止させることがない。また、上記の電池システムにおいて、二次電池によって構成される前記主電源部と並列に接続された副電源部と、負荷に対する前記主電源部と前記副電源部との接続の切替を行う電源切替スイッチとを備え、前記充電状態監視部は、前記駆動時間監視部から出力される前記補正開始通知に基づいて、前記電源切替スイッチにより前記負荷と前記副電源部とを接続させるスイッチ制御部を有することを特徴とする。この構成によれば、駆動時間監視部から出力される補正開始通知に基づいて、電源接続切替制御部が、電源切替スイッチにより負荷と副電源部とを接続させることにより、主電源部の状態に係らず、第二の充電状態値演算部で主電源部の充電状態値の演算を行いつつ、副電源部を電力源として負荷に電力を供給することができ、負荷を備える装置の稼動を停止させることがない。また、上記の電池システムにおいて、前記充電状態監視部は、端子間電圧と充電状態値との関係を示す電圧充電状態値テーブルが記憶されたテーブル記憶部を有し、第二の充電状態値演算部が、前記テーブル記憶部から前記電圧充電状態値テーブルを参照して、取得した前記端子間電圧に対応する前記充電状態値を求めることを特徴としている。この構成によれば、第二の充電状態値演算部は、テーブル記憶部に記憶された電圧充電状態値テーブルを参照して取得した端子間電圧を当て嵌めることで、正確に充電状態値を求めることができる。また、上記の電池システムにおいて、前記テーブル記憶部には、前記電圧充電状態値テーブルとして、前記検査電流設定部で設定され得る前記検査電流値毎に、端子間電圧と充電状態値との関係が記憶されていることを特徴としている。この構成によれば、検査電流値毎に、異なる電圧充電状態値テーブルに端子間電圧を当て嵌めて充電状態値を求めることで、より正確に充電状態値を求めることができる。また、上記の電池システムにおいて、前記テーブル記憶部には、前記電圧充電状態値テーブルとして、前記二次電池に流れる電流値が0Aの場合の端子間電圧と充電状態値との関係が記憶されているとともに、前記検査電流設定部で設定され得る前記検査電流値毎に、かつ、充電状態値毎に対応付けて補正値が示された補正値テーブルが記憶され、前記第二の充電状態値演算部が、前記電圧充電状態値テーブルを参照して求めた前記充電状態値に対して、さらに、前記補正値テーブルを参照して対応する補正値を取得し、該補正値分だけ前記充電状態値を補正した値を、現在の充電状態値として出力することを特徴とする。この構成によれば、第二の充電状態値演算部は、テーブル記憶部に記憶された電圧充電状態値テーブルを参照して取得した端子間電圧を当て嵌めて充電状態値を求めた後に、テーブル記憶部に記憶された補正テーブルを参照して、検査電流値及び現在の充電状態値と対応する補正値を求めて、当該補正値分補正したものを充電状態値とすることで、電流値及び充放電による誤差を解消してより正確に充電状態値を求めることができる。本発明の電池システムによれば、不用意に電力供給先となる装置を止めてしまうことなく、正確に充電率を監視することができる。本発明の実施形態を図1から図13に基づいて説明する。図1は、この実施形態の二次電池からなる電池システムの適用例として、AGVAutomaticGuidedVehicles:無人搬送車100に適用した例を示している。図1に示すように、AGV100は、例えば巡回路110の各所に設けられたステーション111を巡回し、一のステーション111で搬送物を受け取って、他のステーション111で搬送物を引き渡す搬送車両として利用されている。図1において巡回路110の一部には無接触式の給電設備112が設けられている。また、AGV100には、給電設備112と対応する受電部102図2参照が設けられている。給電設備112は、具体的には、発電所などの外部発電設備と接続されていて、巡回路110に沿って配設された給電線を有している。また、AGV100の受電部102は、具体的には、巡回路110に沿って走行した状態で上記給電線に沿うように配設された電磁コイルを有している。このため、AGV100は、巡回路110において給電設備112が設けられた部分を走行しながら、当該給電設備112の給電線を流れる交流電流により、電磁誘導によって受電部102の電磁コイルにより交流電流を受電することが可能となっている。これにより、図1に示すAGV100では、非接触給電により、搭載された電池システム1の二次電池に適宜充電しつつ、ステーション111間で搬送物の受け渡しを繰り返すことが可能となっている。なお、以下において詳細を説明する電池システムは、上記AGV100に限らず、ハイブリッド車などの車両を含む様々な装置に適用可能であり、特に、充電機会が限られ、かつ、連続稼動が要求されるAGV100などに有効である。図2は、この実施形態の電池システム1を含むAGV100のブロック構成を示している。また、図3は、この実施形態の電池システム1を含むAGV100の回路構成を示している。図2及び図3に示すように、AGV100は、負荷101と、給電設備112から電力を受電可能な受電部102と、負荷101を含む各構成の制御を行う制御装置103と、受電部102から受電して充電可能であるとともに、放電して負荷101に電力を供給可能な電池システム1とを備える。負荷101としては、例えば、走行駆動源となる電動モータや、照明装置などが挙げられる。また、電池システム1は、主電源部2と、副電源部3と、主電源部2及び副電源部3を制御する電池制御部であるBMSBatteryManagementSystem4とを備える。主電源部2は、複数の二次電池2A、2B、2C、2Dで構成された組電池である。本実施形態では、主電源部2は、四つのリチウムイオン二次電池で構成されている。また、副電源部3は、第一副電源部31と、第二副電源部32とを有する。第一副電源部31は、複数の二次電池31A、31B、31C、31Dで構成された組電池であり、本実施形態では主電源部2のものよりも容量の小さい四つのリチウムイオン二次電池で構成されている。また、第二副電源部32は、一つの二次電池で構成されており、本実施形態では主電源部2のものよりも容量の小さい一つの鉛蓄電池である。そして、主電源部2は、主に走行駆動源となる電動モータの電力源となるとともに、第一副電源部31が主電源部2のバックアップとして利用されている。また、第二副電源部32は、その他付帯設備、例えば制御装置103等の電力源として利用されている。なお、上記の主電源部2、副電源部3の構成、用途は、一例であり、これに限るものではない。図3に示すように、受電部102、負荷101、主電源部2、第一副電源部31及び第二副電源部32は、当該順に並列に接続されて、回路を構成している。また、第一副電源部31と第二副電源部32との間には、並列に抵抗4が設けられている。また、当該回路には、各種スイッチが設けられている。具体的には、主電源部2に対して負荷101と受電部102との接続の切り替えを行う第一スイッチ51と、受電部102と負荷101との接続を遮断する第二スイッチ52と、主電源部2と第一副電源部31との接続を遮断する第三スイッチ53と、第一副電源部31と主電源部2及び第二副電源部32との接続を遮断する第四スイッチ54と、第一副電源部31と第二副電源部32と接続を遮断する第五スイッチ55と、第一副電源部31と負荷101とを接続させる配線に、第一副電源部31の正極側及び負極側にそれぞれで設けられた第六スイッチ56及び第七スイッチ57とを有する。第一スイッチ51~第七スイッチ57は、制御装置103による制御のもと、それぞれ対応する第一スイッチ駆動部61~第七スイッチ駆動部67によって駆動し、接続を切り替えることが可能である。また、当該回路には、主電源部2及び副電源部3の各電源から入力される直流電流を交流電流に変換して負荷101へ出力するインバータ7と、受電部102から入力される交流電流を直流電流に変換して主電源部2及び副電源部3の各電源へ出力するAC-DCコンバータ8と、第二副電源部に入力される直流電流の電圧を設定するDC-DCコンバータ9とが設けられている。これら、インバータ7、AC-DCコンバータ8及びDC-DCコンバータ9は、制御装置103による制御のもと、出力電流の電圧及び電流値を制御可能となっている。次に、BMS4及び制御装置103の詳細について説明する。図2に示すように、BMS4は、主電源部2、副電源部3の各二次電池2A~2D、31A~31D、32でそれぞれ検出された二次電池の状態を表すパラメータ値の信号をAD変換するADCAnalogDigitalConverter4141A~41D、4242A~42D、43と、ADC41、42、43から出力されたデジタル信号が入力されるCMUCellMonitorUnit4444A~44D、4545A~45D、46と、CMU44、45、46から出力された信号に基づいて複数の二次電池を集中管理するとともに、制御装置103との間で信号の入出力を行うBMUBatteryManagementUnit70とを有する。図4に示すように、主電源部2には、パラメータ値を検出する手段として、それぞれに流れる電流を検出する主電源部電流検出部である電流計21が設けられているとともに、各二次電池2A~2Dには、端子間電圧及び缶電位を測定するための主電源部電圧検出部である電圧計22、23と、缶温度を測定するための主電源部温度検出部である温度計24が設けられている。電流計21、電圧計22、23及び温度計24は、対応するADC41を介してCMU44に接続されている。このため、本実施形態では、二次電池の状態を表すパラメータ値として、電流、端子間電圧、缶電位及び缶温度を、それぞれ電流計21、電圧計22、23及び温度計24で検出し、CMU44は、ADC41を介して、上記パラメータ値をデジタル信号として取得することが可能である。また、CMU44は、電池の状態を示すパラメータ値を検出するパラメータ値検出部44aを有している。パラメータ値検出部44aは、ADC41を介して各パラメータ値を取得すると、当該パラメータ値と対応する二次電池2A~2Dをいずれかに識別する識別IDと対応付けて電池状態情報としてBMU70に出力する。なお、副電源部3においても、同様に各二次電池にパラメータ値を検出する手段が設けられ、ADCを介してCMUでパラメータ値を取得し、BMU70に出力することが可能となっているが、同様の構成であるので、説明を省略する。また、本実施形態では、各二次電池と対応して、それぞれADC及びCMUが設けられているが、複数の二次電池を一モジュールとして、モジュール単位でADC及びCMUを設けるようにしても良い。図5に示すように、BMU70は、CMU44のパラメータ値検出部44aから出力された電池状態情報を受け付ける電池状態情報受付部71と、電池状態情報受付部71で受け付けた電池状態情報に含まれるパラメータ値に基づいて充電状態値として充電率を演算する第一の充電状態値演算部72及び第二の充電状態値演算部73と、演算された充電率が書き込まれる充電状態値記憶部74と、第二の充電状態値演算部73で演算に用いられる各種テーブルが記憶されたテーブル記憶部75とを備える。第一の充電状態値演算部72及び第二の充電状態値演算部73は、充電率を演算すると、演算結果である充電率に、充電状態値記憶部74に記憶されている充電率を書き換える。また、テーブル記憶部75には、主電源部2を構成する二次電池2A~2Dについて、予め取得された端子間電圧と充電率との関係を示す電圧充電状態値テーブルが記憶されている。図6に、電圧充電状態値テーブルの一例を示している。図6に示すように、電圧充電状態値テーブルT1には、二次電池2A、2B、2C、2Dに電流を流さない時の端子間電圧開放電圧と充電率の関係を示した関係線S1と、二次電池2A、2B、2C、2Dから後述する所定の放電検査電流一例として100Aで放電させた時の端子間電圧と充電率の関係を示した関係線S2と、二次電池2A、2B、2C、2Dへ後述する所定の充電検査電流一例として100Aで充電させた時の端子間電圧と充電率の関係を示した関係線S3とが記録されている。また、図5に示すように、BMU70は、さらに、充電状態値記憶部74に記憶された充電率を抽出して制御装置103に出力する充電状態値出力部76と、主電源部2によって負荷101が駆動する駆動時間を計測する駆動時間計測部77と、駆動時間計測部77で計測される駆動時間を監視する駆動時間監視部78とを有する。駆動時間監視部78は、駆動時間が予め設定された補正開始時間に達したら、補正開始通知を充電状態値出力部76に出力するとともに制御装置103にも出力する。また、充電状態値出力部76は、定期的に充電状態値記憶部74に記憶された充電率を抽出して制御装置103に出力するとともに、これとは別に、補正開始通知を受け付けた場合にも充電状態値記憶部74に記憶された充電率を抽出して制御装置103に出力する。図7に示すように、制御装置103は、負荷101の駆動を制御する負荷駆動制御部104と、BMU70の第一の充電状態値演算部72及び第二の充電状態値演算部73で演算された充電率が入力され、該充電率の高低判定を行う判定部105と、判定部105での判定結果に基づいてインバータ7、AC-DCコンバータ8及びDC-DCコンバータ9を制御する電流制御部106と、第一スイッチ駆動部61~第七スイッチ駆動部67を制御するスイッチ制御部107とを有する。負荷駆動制御部104は、外部などから入力される要求出力に基づいて、該要求出力で負荷101を駆動させるための要求電流値を演算し、当該要求電流値を電流制御部106に出力する。判定部105は、入力される充電率が100を含む高充電範囲に含まれるか否かを判定する高充電状態判定部105aと、入力される充電率が0を含む低充電範囲に含まれるか否かを判定する低充電状態判定部105bと、高充電範囲及び低充電範囲を規定する第一閾値及び第二閾値が格納された閾値記憶部105cとを有する。低充電状態判定部105b及び高充電状態判定部105aでの判定結果は、電流制御部106及びBMU70の第二の充電状態値演算部73にそれぞれ出力される。電流制御部106は、負荷駆動制御部104からの要求電流値及び判定部105での判定結果に基づいてインバータ7、AC-DCコンバータ8及びDC-DCコンバータ9で出力させる電流の特性を決定して、決定した電流特性に応じた指令信号を出力する電流値設定部106aと、第二の充電状態値演算部73で充電率を演算する際に使用される検査電流値が記憶されている検査電流値記憶部106bとを有する。電流値設定部106aは、通常時においては、負荷駆動制御部104から入力される要求電流値が主電源部2から放電されて負荷101に供給されるように、インバータ7、AC-DCコンバータ8及びDC-DCコンバータ9を駆動させる。また、電流値設定部106aは、BMU70からの補正開始通知に基づいて、検査電流値設定部として、検査電流値記憶部106bに記憶された検査電流値で主電源部2から充放電されるように、インバータ7、AC-DCコンバータ8及びDC-DCコンバータ9を駆動させる。検査電流値記憶部106bに記憶されている検査電流値としては、本実施形態では、放電時に使用される放電電流値と、充電時に使用される充電電流値と、主電源部2による充放電を実施しないときに使用される0Aを指定するためのゼロ電流値とが記憶されている。より具体的には、検査電流値は、電流値を表す絶対値と、充放電を表す正負符号で構成され、例えば、放電電流値は100A、充電電流値は-100Aに、ゼロ電流値は0Aに設定されている。そして、電流値設定部106aは、補正開始通知が入力された場合には、判定部105による判定結果に基づいて、検査電流値記憶部106bに記憶されたいずれかの検査電流値を選択する。詳細は後述する。以上、AGV100に搭載される電池システム1の構成について説明したが、主電源部2の充電状態値である充電率を監視する充電状態監視部1Aが、BMS4のBMU70の各構成とともに、その上位の制御装置103の一部を構成する判定部105、電流制御部106及びスイッチ制御部107によって構成されている。次に、充電状態監視部1Aによる充電率の監視手順の詳細について、図8から図13を参照して説明する。通常時においては、負荷駆動制御部104は、スイッチ制御部107に駆動指令信号を出力し、スイッチ制御部107は、駆動指令信号に基づいて、図3に示すように、第一スイッチ駆動部61~第七スイッチ駆動部67の駆動により、第一スイッチ51を負荷101側に接続させるとともに、第二スイッチ52を接続させて、第三スイッチ53~第七スイッチ57を非接続とさせる。これにより、受電部102が開放されるとともに、主電源部2のみが負荷101と接続される。また、負荷駆動制御部104は、電流制御部106の電流値設定部106aに、要求出力を出力し、電流値設定部106aが要求出力と対応する電流値で主電源部2から放電するようにインバータ7に指令信号を出力する。これにより、図8に示すように、主電源部2から放電された直流電流がインバータ7で所望の交流電流として出力され、負荷101を駆動させることができるステップS1。そして、主電源部2による電力供給が開始されるのに伴って駆動時間計測部77での駆動時間の計測が開始されるステップS2。また、主電源部2では、電流計21、電圧計22、23及び温度計24で各種計測が行われ、これら計測により検出された各パラメータ値を含む電池状態情報がCMU44から出力され、BMU70の電池状態情報受付部71で受け付けられている。そして、BMU70の第一の充電状態値演算部72では、電池状態情報から電流値を定期的に抽出して、充電率を演算するステップS3。すなわち、第一の充電状態値演算部72は、抽出した電流値に、対応する時間を掛けて、前回演算した時からの充電量を演算し、さらに充電量を対象となる二次電池の容量で除して、充電率変動量を求める。そして、第一の充電状態値演算部72は、充電状態値記憶部74に記憶されている充電率に求めた充電率変動量を加算減算することで現在の充電率を求める。次に、第一の充電状態値演算部72は、求めた充電率に、充電状態値記憶部74に記憶された充電率を書き換えるステップS4。なお、充電状態値出力部76は、充電状態値記憶部74に刻々と書き換えられる充電率を定期的に読み取り、制御装置103に出力している。負荷101が駆動している間、駆動時間監視部78により駆動時間が監視されているステップS5。そして、駆動時間が補正開始時間に達していない場合NOには、主電源部2を電力源として負荷101が駆動している間、ステップS2、S3を繰り返して、充放電によって時々刻々と変化する主電源部2の充電率を定期的に演算していく。一方、駆動時間が補正開始時間に達した場合YESには、駆動時間監視部78は、補正開始通知を充電状態値出力部76と、制御装置103において電流制御部106の電流値設定部106aに出力する。充電状態値出力部76は、補正開始通知を受けて、充電状態値記憶部74から、現在の充電率を取得し、制御装置103の判定部105に出力する。判定部105において、高充電状態判定部105aは、閾値記憶部105cから第一の閾値を読み取り、入力された充電率が第一の閾値以上、すなわち第一の閾値を境界として100を含む高充電範囲に含まれるかの判定を行い、その判定結果を電流値設定部106a及びBMU70の第二の充電状態値演算部73に出力するステップS6。さらに、低充電状態判定部105bは、閾値記憶部105cから第二の閾値を読み取り、入力された充電率が第二の閾値以下、すなわち第二の閾値を境界として0を含む低充電範囲に含まれるかの判定を行い、その判定結果を電流値設定部106a及びBMU70の第二の充電状態値演算部73に出力するステップS7。電流値設定部106aは、補正開始通知を受け付けると、高充電状態判定部105a及び低充電状態判定部105bから出力される判定結果を参照する。そして、充電状態値が高充電範囲に含まれるとの判定結果である場合ステップS6;YESには、図9に示すように、電流値設定部106aは、検査電流値記憶部106bから検査電流値として放電電流値を取得するステップS11。次に、電流値設定部106aは、放電電流値が負荷駆動制御部104から出力される要求出力と対応する要求電流値以下かどうか判定するステップS12。そして、放電電流値が要求電流値以下であった場合には、放電電流値が主電源部2から出力されるように、インバータ7に指令信号を出力し、インバータ7を駆動させるステップS13。これにより、主電源部2から放電電流値で放電されて、対応する交流電流にて負荷101が駆動することとなる。そして、この状態で、第二の充電状態値演算部73は、各二次電池2A~2Dにおいて電流計21、電圧計22、23、及び温度計24で各種計測が行われ、CMU44からBMU70へ出力された電池状態情報を電池状態情報受付部71を介して取得する。第二の充電状態値演算部73は、テーブル記憶部75に記憶された電圧充電状態値テーブルを参照し、判定部105からの判定結果に基づいて放電検査電流値における関係線S2に、取得した電池状態情報に含まれる端子間電圧を当て嵌めて充電率を求めるステップS14。そして、第二の充電状態値演算部73は、充電状態値記憶部74に記憶された充電率を書き換えてステップS12、ステップS2に移行し、再び駆動時間計測部77によって駆動時間の計測を開始し、これを駆動時間監視部78で監視するフローを実行する。また、ステップS12おいて、放電電流値が要求電流値より大きい場合NOには、主電源部2から放電される電流の内、要求電流値との差分に相当する部分を鉛蓄電池に充電する。すなわち、まず電流値設定部106aがスイッチ制御部107に放電電流値が要求電流値より大きいとする判定結果を出力し、スイッチ制御部107は、これに基づいて、第三スイッチ駆動部63、第五スイッチ駆動部65を駆動させることで、図2に示す状態から図12に示すように第三スイッチ53及び第五スイッチ55を接続に切り替えさせるステップS16。そして、放電電流値が主電源部2から出力され、その内の要求電流値分が負荷101へ流れるとともに、残りが第二副電源部32に流れるように、インバータ7及びDC-DCコンバータ9に指令信号を出力し、インバータ7及びDC-DCコンバータ9を駆動させるステップS17。次に、ステップS11に移行し、同様に第一の充電状態値演算部73で充電率を演算し、ステップS12として、充電状態値記憶部74の充電率の書き換えを行う。一方、充電状態値が低充電範囲に含まれるとの判定結果である場合ステップS6;NO、ステップS7;YESには、図10に示すように、電流値設定部106aは、検査電流値記憶部106bから検査電流値として充電電流値を取得するステップS21。さらに、電流値設定部106aは、充電率が低充電範囲に含まれるとの判定結果を、負荷駆動制御部104及びスイッチ制御部107に出力する。これによりスイッチ制御部107は、第一スイッチ駆動部61、第二スイッチ駆動部62、第四スイッチ駆動部64、第六スイッチ駆動部65及び第七スイッチ駆動部67を駆動させることで、図2に示す状態から図13に示すように第一スイッチ51を受電部102側への接続に、第二スイッチ52を非接続に、第四スイッチ54、第六スイッチ55及び第七スイッチ57を接続に切り替えさせるステップS22。これにより、第一副電源部31により負荷101に電力を供給可能とするとともに、主電源部2と受電部102とを接続させる。さらに、負荷駆動制御部104は、負荷101に含まれる走行用モータを駆動させて、AGV100を巡回路110の内、給電装置112が設けられた範囲を走行させるステップS23。そして、給電設備112において、第一副電源部31を電力源として走行しながら、受電部102を介して主電源部2の充電を行う。この際、電流値設定部106aは、取得した充電検査電流値に基づいて、当該充電検査電流値で主電源部2が充電されるように、AC-DCコンバータ8を駆動させるステップS24。そして、この状態で、第二の充電状態値演算部73は、各二次電池2A~2Dにおいて電流計21、電圧計22、23及び温度計24で各種計測が行われ、CMU44からBMU70へ出力された電池状態情報を電池状態情報受付部71を介して取得する。そして、第二の充電状態値演算部73は、テーブル記憶部75に記憶された電圧充電状態値テーブルを参照し、判定部105からの判定結果に基づいて充電検査電流値における関係線S3に、取得した電池状態情報に含まれる端子間電圧を当て嵌めて充電率を求めるステップS25。第二の充電状態値演算部73は、充電状態値記憶部74に記憶された充電率を書き換えてステップS26、ステップS2に移行し、再び駆動時間計測部77によって駆動時間の計測を開始し、これを駆動時間監視部78で監視するフローを実行する。また、充電状態値が高充電範囲及び低充電範囲に含まれないとの判定結果である場合ステップS6;NO、ステップS7;NOには、図11に示すように、電流値設定部106aは、検査電流値記憶部106bから検査電流値としてゼロ電流値を取得するステップS31。さらに、電流値設定部106aは、充電率が高充電範囲及び低充電範囲に含まれないとの判定結果を、スイッチ制御部107に出力する。これによりスイッチ制御部107は、第一スイッチ駆動部61、第二スイッチ駆動部62、第四スイッチ駆動部64、第六スイッチ駆動部66及び第七スイッチ駆動部67を駆動させることで、図2に示す状態から図13に示すように第一スイッチ51を充電部側への接続に、第二スイッチ52を非接続に、第四スイッチ54、第六スイッチ56及び第七スイッチ57を接続に切り替えさせるステップ32。これにより、第一副電源部31により負荷101に電力を供給可能とする。また、主電源部2は、負荷101との接続が遮断されるとともに、受電部102を介しての給電を受けない状態となっている。このため、主電源部2には、電流が流れず、正極端子間において開放電圧が測定可能な状態となっている。そして、この状態で、第二の充電状態値演算部73は、各二次電池2A~2Dにおいて電流計21、電圧計22、23及び温度計24で各種計測が行われ、CMU44からBMU70へ出力された電池状態情報を電池状態情報受付部71を介して取得する。そして、第二の充電状態値演算部73は、テーブル記憶部75に記憶された電圧充電状態値テーブルを参照し、判定部105からの判定結果に基づいてゼロ検査電流値における関係線S1に、取得した電池状態情報に含まれる端子間電圧を当て嵌めて充電率を求めるステップS33。第二の充電状態値演算部73は、充電状態値記憶部74に記憶された充電率を書き換えてステップS24、ステップS2に移行し、再び駆動時間計測部77によって駆動時間の計測を開始し、これを駆動時間監視部78で監視するフローを実行する。以上のように、本実施形態の電池システム1によれば、駆動時間監視部78が、駆動時間計測部77で測定される駆動時間が補正開始時間に達したら補正開始通知を出力し、これに基づいて、電流値設定部106aが、主電源部2に充放電される電流値を予め設定された検査電流値に設定する。そして、第二の充電状態値演算部73は、予め設定された当該検査電流値で充放電された状態で、主電源部2の各二次電池2A~2Dの電圧計22で検出された端子間電圧を取得し、これに基づいて充電率を演算するため、演算毎に二次電池に充放電される電流値が異なることなく、内部インピーダンスを所定の値とすることができることで、正確に充電率を演算することができる。そして、第一の充電状態値演算部72においても、第二の充電状態値演算部73で書き換えた充電率に対して、新たに検出された電流値分を積算して、充電状態値記憶部74に記憶された充電率を書き換えていくので、誤差を最小限とすることができる。また、第二の充電状態値演算部73による充電率の書き換えは、駆動時間監視部78で監視する補正開始時間毎となるので、定期的なものとなり、当該時間を、第一の充電状態値演算部72での電流値積算による充電率の演算で生じうる誤差が許容できる範囲内に補償し得える範囲で、かつ、主電源部2を電力源とする負荷101を有するAGV100の稼動を制限しない範囲で設定することで、AGV100を好適に稼動させつつ、二次電池が過充電状態となってしまったり、放電しきってしまったりしてしまうことを確実に防止することができる。また、高充電状態判定部105aで現在の充電率が高充電範囲に含まれていると判定された場合に、検査電流値設定部106aが検査電流値として放電検査電流値に設定して主電源部2から放電した状態で第二の充電状態値演算部73で充電率を演算している。このため、充電率が高充電範囲に含まれている状態で、万一、実際の充電率が充電状態値記憶部74に記憶されている充電率に対して高かったとしても、放電しながら充電率の演算を行うことで過充電状態となってしまうことを確実に防止することができる。さらに、電流値設定部106aによって要求電流値に対して放電検査電流値が大きいと判定された場合に、スイッチ制御部107が、第三スイッチ53及び第四スイッチ54により主電源部2と副電源部3とを接続させる。このため、要求電流値に対して過剰に放電して負荷101で消費されない電力を、副電源部3に充電することができ、エネルギー効率を向上させることができる。一方、高充電状態判定部105aで充電率が高充電範囲に含まれないと判定された場合には、主電源部2からの放電を行わない、すなわち主電源部2から負荷101への電力の供給を行わない状態で第二の充電状態値演算部73で充電状態値の演算を行っている。また、スイッチ制御部107が、第六スイッチ56により負荷101と副電源部3とを接続させる。このため、第二の充電状態値演算部73で主電源部2の充電率の演算を行いつつ、副電源部3を電力源として負荷101に電力を供給することができ、AGV100の稼動を停止させることがない。そして、低充電状態判定部105bで現在の充電率が低充電範囲に含まれていると判定された場合に、電流値設定部106aが検査電流値として充電検査電流値に設定して主電源部2に充電した状態で第二の充電状態値演算部73で充電率を演算している。このため、充電率が低充電範囲に含まれている状態で、万一、実際の充電率が充電状態値記憶部74に記憶されている充電率に対して低かったとしても、充電しながら充電率の演算を行うことで放電しきってしまうことを確実に防止することができる。さらに、現在の充電率が低充電範囲にも含まれていない、すなわち高充電範囲と低充電範囲との間の中充電範囲に含まれていると判定された場合に、電流値設定部106aが検査電流値を0Aに設定して第二の充電状態値演算部73で充電率を演算している。このため、充電率が中充電範囲に含まれている状態で、万一、実際の充電率が充電状態値記憶部74に記憶されている充電率に対して大幅に高いまたは低かったとしても過充電状態となってしまったり放電しきってしまうことを確実に防止することができる。また、本実施形態では、第二の充電状態値演算部73で充電率を演算する際には、テーブル記憶部75の電圧充電状態値テーブルT1を参照して、取得した端子間電圧を当て嵌めることで、正確に充電率を求めることができる。特に、本実施形態では、電圧充電状態値テーブルT1には、充電電流値、放電電流値、ゼロ電流値と、電流値設定部106aで設定され得る検査電流値毎に電圧と充電率との関係線S1、S2、S3が規定され、設定される検査電流値に応じて異なる関係線を選択して充電率を求めることで、二次電池の内部インピーダンスの影響を受けることなくより正確に充電率を求めて、誤差を補正することができる。なお、上記実施形態では、高充電状態判定部105a及び低充電状態判定部105bで、現在の充電率が高充電範囲、低充電範囲及び中充電範囲のいずれかに属するかを判定するものとしたが、これに限るものではない。例えば、高充電範囲に含まれるかどうかのみを判定し、例えば充電率を一つの閾値で、高充電範囲と低充電範囲と二つの範囲に分けて、高充電範囲に属する場合には放電状態で第二の充電状態値演算部73で充電率を演算し、低充電範囲に属する場合には充電状態で第二の充電状態値演算部73で充電率を演算するようにしても良い。また、さらには充電率を4つ以上の範囲に区分しても良い。この場合には、充電率の高い複数の複数の範囲では充電状態で充電率を演算するものとし、さらにこれら範囲の中で充電率の相対的に高い範囲では低い範囲に対して放電電流値を高い値に設定しても良い。また、充電率の低い複数の範囲でも同様に放電電流値を異なるものとしても良い。また、上記実施形態では、電圧充電状態値テーブルには、放電電流値、充電電流値、ゼロ電流値のそれぞれと対応する関係線S1~S3を備えるものとしたが、ゼロ電流値と対応する関係線S1のみを備えるものとしても良い。この場合には、放電電流値、充電電流値のそれぞれで充放電させた場合における補正を可能とする補正値テーブルがテーブル記憶部75に記憶されていることが好ましい。また、上記実施形態では、二次電池から検出されるパラメータ値のうち、電流と端子間電圧を利用しているが、さらに缶温度も利用しても良い。図14及び図15は、この実施形態の変形例として、補正テーブルを利用するとともに、缶温度も利用した例を示している。本変形例において、テーブル記憶部75には、図14に示す電圧充電状態値テーブルT2と、図15に示す補正値テーブルT3とが記憶されている。図14に示すように、電圧充電率ケーブルT2は、ゼロ電流値における端子間電圧と充電率との関係線S1のみが記憶されている。また、図15a、bに示すように、補正値テーブルは、放電検査電流値で主電源部2から放電させた場合の補正値を示す第一補正値テーブルT3と、充電検査電流値で主電源部2へ充電した場合の補正値を示す第二補正値テーブルT4とで構成されている。第一補正値テーブルT3及び第二補正値テーブルT4は、ともに、充電率SOC欄と、缶温度°C欄とで構成され、各充電率及び缶温度と対応する欄のそれぞれに充電率補正値が記録されている。このような変形例でも、ステップS14、S25図9、図10参照において、放電検査電流値または充電検査電流値で、主電源部2で充放電させたときの端子間電圧に基づいて、第二の充電状態値判定部において、上記実施形態と同様に充電率を求めることができる。すなわち、第二の充電状態値判定部は、取得した端子間電圧を図14に示す電圧充電状態値テーブルの関係線S1に当て嵌めて充電率を求める。次に、ステップS14の場合には、第一補正値テーブルT3を参照して、求めた充電率と、取得した缶温度を当て嵌めて、対応する欄の充電率補正値を抽出する。そして抽出した充電率補正値分だけ、電圧充電状態値テーブルの関係式S1に当て嵌めて求めた充電率を補正して、当該補正後の充電率を真の充電率として、充電状態値記憶部74の充電率の書き換えを行う。以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。なお、上記実施形態及び変形例では、充電率の監視を行う充電状態監視部1Aは、一部の構成を電池側制御部となるBMS4においてBMU40に含み、他を上位となる制御装置103に含むものとしたが、これに限ることはない。全ての構成をBMS4側に含むものとしても良いし、制御装置103側に含むものとしても良い。また、上記実施形態及び変形例では、充電状態値として充電率を取り扱ったが、充電率に代えて、充電量電流量と時間の積を充電状態値として取り扱っても良い。