"像担持体上に形成した静電潜像に現像手段よりトナーを付与してトナー像として可視化し、該トナー像を記録媒体に転写定着して出力する画像形成装置において、前記形成されたトナー像の濃度むらを検出する濃度むら検出手段と、該濃度むら検出手段で検出した濃度むら情報に基づいて前記現像手段に印加する電圧を算出する制御テーブル作成手段と、該制御テーブル作成手段で作成した制御テーブルを記憶する制御テーブル記憶手段とを備え、前記制御テーブル記憶手段に記憶された制御テーブルに基づいて前記現像手段に印加する電圧を制御して濃度むら検出用のトナー像を再度作成し、該再度作成したトナー像を前記濃度むら検出手段で検出した濃度むら情報に基づいて前記制御テーブル記憶手段に記憶された制御テーブルを更新し、該更新した制御テーブルに基づいて出力画像であるトナー像を形成することを特徴とする画像形成装置。前記制御テーブルを少なくとも2回以上更新することを特徴とする、請求項1に記載の画像形成装置。前記制御テーブルの更新回数を指定可能に設けたことを特徴とする、請求項2に記載の画像形成装置。前記濃度むら検出手段で検出した濃度むらを数値化する手段を有し、前記再度作成した濃度むら検出用のトナー像の濃度むら値と、予め設定された濃度むら基準値とを比較し、前記濃度むら値が前記基準値以下になるまで濃度むら検出用トナー像の作成と濃度むら検出とを繰り返して前記制御テーブルを更新し、前記濃度むら値が前記基準値以下になったら前記更新された制御テーブルに基づいて出力画像であるトナー像を形成することを特徴とする、請求項1~3のいずれか1項に記載の画像形成装置。前記濃度むら検出手段で検出した濃度むらを数値化する手段を有し、前回検出した濃度むら値An-1と今回検出した濃度むら値Anとを比較し、前記An-1よりも前記Anが小さく、かつ、前記An-1から前記Anを減じた値が予め設定した差分基準値より小さくなった場合は最後に更新された前記制御テーブルに基づいて出力画像であるトナー像を形成し、前記An-1よりも前記Anが大きくなった場合は前回更新した前記制御テーブルに基づいて出力画像であるトナー像を形成することを特徴とする、請求項1~3のいずれか1項に記載の画像形成装置。連続して画像形成を行う場合に、前記制御テーブルの更新タイミング及び更新回数が、予め設定された連続印刷枚数に基づいて決定されることを特徴とする、請求項1~5のいずれか1項に記載の画像形成装置。当該画像形成装置内の温度又は/及び湿度を検出する環境条件検出手段を有し、前記制御テーブルの更新タイミング及び更新回数が、前記環境条件検出手段の検出結果に基づいて決定されることを特徴とする、請求項1~6のいずれか1項に記載の画像形成装置。前記像担持体を交換した場合に前記制御テーブルを更新することを特徴とする、請求項1~7のいずれか1項に記載の画像形成装置。プロセスコントロールを実行したときに前記制御テーブルを更新することを特徴とする、請求項1~8のいずれか1項に記載の画像形成装置。最後に更新した制御テーブルを前記制御テーブル記憶手段に記憶しておき、次回制御時に前記記憶された制御テーブルを用いて1回目の前記濃度むら検出用のトナー像を作成することを特徴とする、請求項1~9のいずれか1項に記載の画像形成装置。装置使用期間の初期と経時で前記制御テーブルの更新回数が異なることを特徴とする、請求項2~10のいずれか1項に記載の画像形成装置。前記現像手段が、複数個の現像剤担持体を備えることを特徴とする、請求項1~11のいずれか1項に記載の画像形成装置。しかし、今までの像担持体の回転振れ等に起因する濃度むらの補正技術は、現像ギャップに対して比較的影響の大きい、像担持体の振れに起因する濃度むらに対しては有効であったが、この濃度むらに隠れたそれ以外の像担持体周りの構成に起因する濃度むらが残ってしまうことが多い。具体的に説明すると、たとえば従来の回転振れによる濃度むらの補正方法は、帯電バイアス,現像バイアス、露光等のプロセス条件を像担持体の回転周期に基づいて変化させる方法などがある。図17は、濃度むら補正方法の従来例を示すフローチャートである。従来の、感光体の回転振れによる濃度むらを補正する方法は、まず、濃度むら補正の必要があるかどうかを判断する。これは、感光体交換や、何らかの理由で感光体検出位置がずれたりした場合や、ユーザーモードによって選択できるようになっている。濃度むら補正の必要があると判断された場合、検知パターンを作成し、濃度むらを検出する。この場合の検出手段は、濃度センサでも良いし、出力した紙上の濃度でも構わない。検出した濃度むらのデータは感光体周期で平均処理され、この濃度むらを除去するように位相と振幅が調整され、現像バイアスにフィードバックされる。フィードバックされる現像バイアスは、感光体の位置を基準として現像ローラとの位相関係を考慮して周期的に印加される補正する。以上のように、感光体周期で現像バイアスを補正することで感光体の回転振れによる濃度偏差を低減している。図18に、上記のような従来の濃度むら補正を実施するための構成をブロック図にて示す。ここでは2つの構成例をA図およびB図に示す。図18Aにおいて、濃度むらデータ記憶手段には、特定の画像形成条件下における基準となる濃度むらデータが記憶されている。濃度むらデータは、例えば、予め装置で形成された画像を、濃度センサで検出したデータである。具体的には、感光体5周分を含むパッチを濃度センサで読み取ったデータが保存されている。なお、上記濃度むらデータ記憶手段の濃度むらデータとして、出力された紙上の濃度を光学的に測定する構成であっても構わない。CPUは、上記記憶手段の濃度むらデータを現像バイアス用に対応させて補正データに変換する。補正データは、感光体回転位置検出信号に同期して、D/A変換器によりアナログ信号に変換され、現像バイアス高圧電源により、現像ローラに補正バイアスが印加され、出力画像の制御を行う。図18Bに示す、現像バイアス高圧電源をPWM制御する方式の場合、補正データは、感光体回転位置検出信号に同期して、CPUによりPWM制御され、現像バイアス高圧電源により、現像ローラに補正バイアスが印加され、出力画像の制御を行う。上記説明した従来の濃度むら補正方法による補正結果の一例を図19に示す。図19のグラフは、縦軸が濃度むら、横軸が時間感光体回転方向位置である。青色の線は制御無し補正無しの場合、赤色の線は制御1回補正1回の場合を示す。電子写真方式の画像形成装置において、現像バイアスを像担持体の回転周期に合わせて変化させた場合、濃度むらを検出して制御をかけても、位相の異なる感光体より比較的影響の小さい現像ローラや中間転写ベルト等に起因する感光体回転周期以外の濃度むら成分が残り、十分な補正効果が得られないといった問題があった。特開平9-62042号公報特許文献1には、画像に周期的に発生する縞状の濃度むらを包括的に減少させる目的で、電子写真方式または静電記録方式の画像形成装置について開示されている。この画像形成装置は、画像濃度の周期的な濃度変動データを予め格納する第一の変動データ格納手段と、上記濃度変動データに基づいて画像形成条件を制御する第一の制御手段とを有し、第一の変動データ格納手段は、少なくとも現像剤担持体の1周期に対応する濃度変動データを格納し、第一の制御手段は、帯電電圧、露光光量、現像電圧及び転写電圧のうち少なくとも1つを制御することを特徴としており、像担持体の回転周期に合わせて上記制御手段で濃度補正を行う補正方法が開示されている。また、特許第3825184号公報特許文献2には、現像ローラ回転周期検知装置の出力信号と濃度むら量検知装置の出力信号により位相整合を行なって副走査方向の画像濃度むらを軽減するようにした画像形成装置が開示されている。しかしながら、上記各特許文献に記載の技術では、位相の異なる比較的影響の小さい現像ローラや中間転写ベルトに起因する濃度むらに対しては、十分な補正効果が得られないといった問題は解消できていない。本発明は、従来の画像形成装置における上述の問題を解決し、像担持体の回転周期の振れ変動に起因する濃度むらに加えて、像担持体の回転周期以外の現像ローラや中間転写ベルト等の回転周期の振れ変動に起因する濃度むらを、これまで以上に低減することのできる画像形成装置を提供することを課題とする。前記の課題は、本発明により、像担持体上に形成した静電潜像に現像手段よりトナーを付与してトナー像として可視化し、該トナー像を記録媒体に転写定着して出力する画像形成装置において、前記形成されたトナー像の濃度むらを検出する濃度むら検出手段と、該濃度むら検出手段で検出した濃度むら情報に基づいて前記現像手段に印加する電圧を算出する制御テーブル作成手段と、該制御テーブル作成手段で作成した制御テーブルを記憶する制御テーブル記憶手段とを備え、前記制御テーブル記憶手段に記憶された制御テーブルに基づいて前記現像手段に印加する電圧を制御して濃度むら検出用のトナー像を再度作成し、該再度作成したトナー像を前記濃度むら検出手段で検出した濃度むら情報に基づいて前記制御テーブル記憶手段に記憶された制御テーブルを更新し、該更新した制御テーブルに基づいて出力画像であるトナー像を形成することにより解決される。また、前記制御テーブルを少なくとも2回以上更新すると好ましい。また、前記制御テーブルの更新回数を指定可能に設けると好ましい。また、前記濃度むら検出手段で検出した濃度むらを数値化する手段を有し、前記再度作成した濃度むら検出用のトナー像の濃度むら値と、予め設定された濃度むら基準値とを比較し、前記濃度むら値が前記基準値以下になるまで濃度むら検出用トナー像の作成と濃度むら検出とを繰り返して前記制御テーブルを更新し、前記濃度むら値が前記基準値以下になったら前記更新された制御テーブルに基づいて出力画像であるトナー像を形成すると好ましい。また、前記濃度むら検出手段で検出した濃度むらを数値化する手段を有し、前回検出した濃度むら値An-1と今回検出した濃度むら値Anとを比較し、前記An-1よりも前記Anが小さく、かつ、前記An-1から前記Anを減じた値が予め設定した差分基準値より小さくなった場合は最後に更新された前記制御テーブルに基づいて出力画像であるトナー像を形成し、前記An-1よりも前記Anが大きくなった場合は前回更新した前記制御テーブルに基づいて出力画像であるトナー像を形成すると好ましい。また、連続して画像形成を行う場合に、前記制御テーブルの更新タイミング及び更新回数が、予め設定された連続印刷枚数に基づいて決定されると好ましい。当該画像形成装置内の温度又は/及び湿度を検出する環境条件検出手段を有し、前記制御テーブルの更新タイミング及び更新回数が、前記環境条件検出手段の検出結果に基づいて決定されると好ましい。また、前記像担持体を交換した場合に前記制御テーブルを更新すると好ましい。また、プロセスコントロールを実行したときに前記制御テーブルを更新すると好ましい。また、最後に更新した制御テーブルを前記制御テーブル記憶手段に記憶しておき、次回制御時に前記記憶された制御テーブルを用いて1回目の前記濃度むら検出用のトナー像を作成すると好ましい。また、装置使用期間の初期と経時で前記制御テーブルの更新回数が異なると好ましい。また、前記現像手段が、複数個の現像剤担持体を備えると好ましい。本発明の画像形成装置によれば、像担持体の回転周期の振れ変動に起因する濃度むらに加えて、像担持体の回転周期以外の現像ローラや中間転写ベルト等の回転周期の振れに起因する濃度むらを、これまで以上に低減することができ、高品位な出力画像を得ることができる。請求項2の構成により、制御テーブルを少なくとも2回以上更新することで、濃度むらをより低減させることができる。請求項3の構成により、最適な制御テーブル更新回数を設定することにより、感光体回転周期以外の濃度むらを更に低減することができる。請求項4の構成により、最適な基準値を設定することにより、感光体回転周期以外の濃度むらを更に低減することができる。請求項5の構成により、検出した濃度むらのレベルに応じた適切な更新テーブルを用いて補正を行うことで、濃度むらを更に低減することができる。請求項6の構成により、予め予測できる印刷枚数に対する濃度むらの変動に基づいた補正が可能となり、連続印刷時における濃度むらを効果的に抑制できる。請求項7の構成により、画像形成装置内の環境条件に応じた適切な補正が可能となり、環境変動があった場合でも濃度むらを低減することができる。請求項8の構成により、感光体を交換した場合でも適切な補正により濃度むらを低減することができる。請求項9の構成により、プロセスコントロールを実行した場合でも適切な補正により濃度むらを低減することができる。請求項10の構成により、最後に更新した制御テーブルを用いて1回目の検出パターンを作成することで、濃度むらをより低減させることができる。請求項11の構成により、初期と経時で制御テーブルの更新回数を異ならせることで、感光体の劣化に対応した適切な補正を行うことができ、濃度むらをより低減することができる。請求項12の構成により、複数の現像剤担持体現像ローラを備える現像手段を用いる場合でも、複数個備えている現像ローラにおける濃度むらを的確に抑制し、高品位な出力画像を得ることが可能となる。以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明に係る画像形成装置の一例における概略構成を示す断面図である。また、図2は、その画像形成装置の作像部付近を示す拡大図である。これらの図に示すように、本実施形態の画像形成装置は複写装置として構成され、中央に装置本体100、その下部に記録紙を供給する給紙部200が配置され、装置本体100の上方にスキャナ画像読取部300、スキャナ300の上方に自動原稿搬送装置ADF400を配置している。装置本体100内には、転写体たる無端状の中間転写ベルト101を複数の張架ローラによって張架している転写手段たる転写ユニットが配設されている。中間転写ベルト101は、伸びの少ないポリイミド樹脂に電気抵抗を調整するためのカーボン粉末を分散せしめた材料からなっており、図示しない駆動手段によって回転駆動される駆動ローラ102、二次転写バックアップローラ103、従動ローラ104、4つの一次転写ローラ105Y,C,M,Kによって張架されながら、駆動ローラ102の回転によって矢印で示す図中時計回りに無端移動せしめられる。このように走行する中間転写ベルト101の上部走行辺には、ブラック、シアン、マゼンタ、イエローY,C,M,Kの各作像ユニット110が横に並んで配置されている。すなわち、4つの画像形成手段110を並設してタンデム作像部を構成している。本実施形態では、各作像ユニット110Y,C,M,Kは、装置本体に着脱可能なプロセスユニットとして設けている。各作像ユニット110は、中間転写ベルト101に接する潜像担持体としての感光体ドラム111を具備している。この感光体ドラム111の周りには、帯電手段、現像装置、クリーニング装置、除電手段等が配置される。各作像ユニット110は、扱うトナーの色が異なるのみで構成は同一である。なお図の煩雑を避けるため、図2において一番右側の黒作像ユニット110Kのみに、感光体ドラム111、現像装置112及びクリーニング装置113の符号を付して示してある。なお、符号114は、感光体111近傍の温度及び湿度を検知するための温湿度センサである。また、本実施形態においては、各色感光体111の回転位置を検出する回転位置検出手段図示せずが設けられている。該回転位置検出手段としては、本実施形態では、感光体111の軸に、スリットを有する検出板が嵌装されている。この検出板は感光体111と連動して回転し、その検出板の上記スリットを透過型のフォトインタラプタで検知する構成である。ただし、回転位置検出手段の構成はこれに限らず、ロータリエンコーダ等、回転位置を検出できるものであれば任意な構成を採用可能である。イエロー、シアン、マゼンタ、黒4つの作像ユニット110Y,C,M,Kの上方には、光書込ユニット120が配設されている。光書込ユニット120は、画像情報に基づいて、図示しないレーザー制御部によって4つの半導体レーザー図示せずを駆動して4つの書込光図に2点鎖線で示すを出射する。そして、各作像ユニット110Y,C,M,Kの感光体111をそれぞれ書込光によって暗中にて走査して、感光体111の表面にY,C,M,K用の静電潜像を書き込む。本実施形態では光書込ユニットとして、半導体レーザーから出射したレーザー光を図示しないポリゴンミラーによって偏向せしめながら、図示しない反射ミラーで反射させたり光学レンズに通したりすることで光走査を行うものを用いている。かかる構成のものに代えて、LEDアレイによって光走査を行うものを用いてもよい。感光体111上に書き込まれた静電潜像は現像装置内に存在するトナーが静電的付着力によって感光体上に付着し、現像される。その後中間転写ベルト101上に順次トナー像を重ね合わせ、所望の画像を形成する。記録紙は、レジストローラ対109によって所定のタイミングで二次転写器を構成するローラ107と対向ローラ103のニップ部二次転写位置へ送られ、中間転写ベルト101上で重ね合された各色成分画像4色成分のトナー像が一括して記録紙上に転写されながら、搬送ベルト106によって搬送される。その後定着ユニット108を通過し、トナー画像が定着されてカラー印刷画像となり、機外へと排出される。また、装置には記憶手段として図示しない不揮発性メモリおよび揮発性メモリが搭載されており、これには各センサからの出力や補正制御結果などの様々な情報が記憶されている。本実施形態では、タンデム作像部の最下流中間転写ベルト101の搬送方向に位置している黒作像ユニット110Kの下流側に位置して、濃度センサとしてのトナー付着量検知センサ30が配設されている。トナー付着量検知センサとしては適宜な構成のものを使用可能であるが、本実施形態では図3に示すような光学センサを用いている。図3Aは黒トナーの付着量を検知するの黒トナー付着量検知センサの構成を、Bは黒以外のトナーの付着量を検知するカラートナー付着量検知センサの構成を示している。A図に示すように、黒トナー付着量検知センサ30Kは、発光ダイオードLED等からなる発光素子31と、正反射光を受光する受光素子32とから構成されている。発光素子31は中間転写ベルト101上に光を照射し、この照射光は中間転写ベルト101によって反射される。受光素子32は、この反射光のうちの正反射光を受光する。一方、B図に示すように、カラートナー付着量検知センサ30Cは、発光ダイオードLED等からなる発光素子31と、正反射光を受光する受光素子32aと、拡散反射光を受光する受光素子32bとから構成されている。発光素子31は、黒トナー付着量検知センサの場合と同様、中間転写ベルト101上に光を照射し、この照射光は、中間転写ベルト表面によって反射される。正反射受光素子32aは、この反射光のうちの正反射光を受光し、拡散反射光受光素子32bは、反射光のうち拡散反射光を受光する。本実施形態では、発光素子31として、発光される光のピーク波長が950nmであるGaAs赤外発光ダイオードを用いており、受光素子32,32a,32bとしては、ピーク受光感度が800nmであるSiフォトトランジスタなどを用いているが、ピーク波長およびピーク受光感度がこれと異なるものでも構わない。また、黒トナー付着量検知センサ30K及びカラートナー付着量検知センサ30Cと、検知対象物である中間転写ベルト101のベルト表面との間には、5mm程度の距離検出距離を設けて配設されている。本実施形態では、トナー付着量検知センサ30を中間転写ベルト近傍に設け、中間転写ベルト101上のトナー付着量に基づいて作像条件を決定するが、感光体111上や転写搬送ベルト106上に配設されていても構わない。トナー付着量センサ30からの出力は付着量変換アルゴリズムによって付着量に変換される。付着量変換アルゴリズムについては従来技術と同様であるため説明を省略する。図4に、感光体の回転振れによる濃度むらの一例をグラフにて示す。図4のグラフは、縦軸が濃度センサ出力、横軸が時間である。本願発明者らは、副走査方向の濃度むらが感光体回転に起因していることを確認するために、図1に示す画像形成装置を用いて、図5に示すような副走査方向に細長く一様な濃度である帯状パターンを作像し、濃度センサトナー付着量センサ30で帯状パターンを測定した。帯状パターンの副走査方向長さは、感光体周長よりも十分長くしている。本実験で用いた感光体径はφ100mm、プロセス線速は440mm/s、帯電,現像,LD書込みパワーをそれぞれ-700V,-500V,70とし、シアン100の帯状パターンを作像している。上記帯状パターンをシアン色で形成しているため、A図ではセンサ出力はカラートナー付着量検知センサ30Cの拡散反射出力である。このグラフより、パターン部に濃度変動が発生していることが確認できる。B図のグラフは、A図のパターン部の濃度センサ出力を、感光体回転位置検出信号を基準として感光体周期で切り出し、感光体5周分を平均化したものである。B図を見ると、感光体周期で周期的な変動が発生していることが確認できる。濃度センサ出力の変動は、トナー付着量の変動を意味するため、感光体周期で画像濃度の変動が発生していることが良くわかる。図6は、本実施形態の画像形成装置における、濃度むら補正を実施するための構成を示すブロック図である。現像ローラ現像剤担持体115へ印加する現像バイアスを制御して濃度むら補正を行なう電圧制御手段50は、CPU51、DA変換器52、現像バイアス高圧電源53、制御テーブル記憶手段54としてのメモリ等から構成されている。なお、D/A変換器52を用いず、CPU51により現像バイアス補正バイアスをPWM制御する方式も可能である。濃度むらデータ記憶手段41には、特定の画像形成条件下における基準となる濃度むらデータが記憶されている。本実施例における濃度むらデータは、予め本実施形態の画像形成装置で形成した画像を、濃度センサトナー付着量検知センサ30で検出したデータである。具体的には、感光体5周分を含むパッチを濃度センサで読み取ったデータが保存されている。また、上述した濃度センサトナー付着量検知センサ30の検出信号および感光体回転位置検出手段図示せずの検出信号がCPU51に入力される。なお、上記濃度むらデータとしては、出力された紙上の画像濃度を光学的に測定したデータを用いても構わない。さて、電圧制御手段50は、濃度センサ検出信号および感光体回転位置検出信号のデータから濃度むら補正用信号補正データを生成し、感光体回転位置検出信号に基づいて、現像ローラ115に印加する現像バイアスを制御する。電圧制御手段50を制御するCPU51は、現像バイアス出力DA変換出力またはPWM出力、濃度センサ検出信号入力AD変換、感光体回転位置検出信号入力、制御テーブル演算処理、記憶手段であるメモリ41,54へのリード/ライト、補正回数カウント、タイマによる時間計測、温湿度センサ114図2の検出信号入力AD変換等の制御を実行している。濃度むらデータおよび濃度むら補正用データは、濃度むらデータ記憶手段41および制御テーブル記憶手段54に逐次保存される。なお、CPU51による制御テーブル演算処理は、図6では制御テーブル作成手段55及び制御テーブル更新手段56として示している。次に、図6の構成において行われる濃度むら補正処理について図7のフローチャートを参照して説明する。まず、濃度むら補正の必要があるか判断するS1。これは、感光体交換や、何らかの理由で感光体検出位置がずれたりした場合や、ユーザーモードによって選択できるようになっている。濃度むら補正の必要があると判断された場合、帯状のパターンを作成しS2、濃度むらを検出するS3。この場合の検出手段は、濃度センサトナー付着量検知センサ30でも良いし、紙上の画像濃度を検出する構成でも構わない。S3で検出した濃度むらデータは感光体回転周期で処理されS4、この濃度むらを除去するように位相と振幅が調整され、濃度むらを補正する制御テーブルが算出されるS5。算出された制御テーブルは制御テーブル記憶手段54に保存されるS6。S7で初回処理の場合はS8に進み、上記保存した制御テーブルに基づいて、感光体回転周期で現像バイアスを補正して、再度、帯状のパターンを作成し、S3に進んで濃度むらを検出する。処理2回目はS7からS9に進み、1回目と同様に、検出した濃度むらデータは感光体周期で処理され、この濃度むらを除去するように位相と振幅が調整され、濃度むらを補正する制御テーブルを算出する。算出された制御テーブルは制御テーブル記憶手段に更新保存される。この更新された制御テーブルに基づいて、感光体回転周期で現像バイアスを制御して補正バイアスを現像ローラに印加して、出力する画像を作像する。本実施例では、制御テーブルを更新することにより、濃度むら除去の処理が2回行われることになる。図8a,b,cの各グラフは、aが補正なし、bは図17で説明した従来の補正方法による結果、cが上記説明した本発明の補正方法による結果を示したもので、グラフの縦軸は濃度むらドラム周期平均を平均値で割った割合、横軸は時間秒である。また、実線は検出波形、一点鎖線は再生波形である。グラフaに示す、予め設定した一定値の現像バイアスを印加した補正なしの結果を見ると、感光体の振れに起因すると考えられる大きな濃度むらが発生していることがわかる。次に、グラフbに示す、感光体周期の濃度むら検出結果に基づいて制御した従来の濃度むら補正方法の結果を見ると、感光体の振れに起因すると考えられる大きな濃度むらは補正なしのときと比較してかなり減少しているが、感光体回転周期の濃度むらは取りきれていないことがわかる。反対に、感光体回転周期の大きな濃度むらに隠れていて見えなかった部分的な濃度むらが確認できるようになった。そして、グラフcに示す本実施例の補正方法の結果を見ると、影響の大きい感光体回転周期の大きな濃度むらを低減した後、更新した制御テーブルを用いて補正することにより、感光体回転周期以外の濃度むらも低減できていることがわかる。次に、本発明による濃度むら補正の第2実施例について説明する。上記第1実施例では、制御テーブルを1回更新して補正バイアスを印加するものであるが、本第2実施例は、制御テーブルを少なくとも2回以上更新するものである。また、本第2実施例では、制御テーブルの更新回数を指定可能に設けている。図9は、濃度むら補正の第2実施例を実施するための構成を示すブロック図である。電圧制御手段50は、CPU51、DA変換器52、現像バイアス高圧電源53、制御テーブル記憶手段であるメモリ54、制御テーブル更新回数カウント手段57から構成されている。更新回数カウント手段57を備えること以外は、図6の構成と同じである。このように構成された電圧制御手段50は、濃度センサ検出信号および感光体回転位置検出信号のデータから濃度むら補正用信号補正データを生成し、感光体位置検出信号に基づいて、現像ローラ115に印加する現像バイアスを制御する。濃度むらデータおよび濃度むら補正用データは、濃度むらデータ記憶手段41および制御テーブル記憶手段54に逐次保存される。第2実施例の濃度むら補正処理について図10のフローチャートを参照して説明する。まず、濃度むら補正の必要があるか判断するS11。これは、感光体交換や、何らかの理由で感光体検出位置がずれたりした場合や、ユーザーモードによって選択できるようになっている。濃度むら補正の必要があると判断された場合、帯状のパターンを作成しS12、濃度むらを検出するS13。この場合の検出手段は、濃度センサトナー付着量検知センサ30でも良いし、紙上の画像濃度を検出する構成でも構わない。S13で検出した濃度むらデータは感光体回転周期で処理されS14、この濃度むらを除去するように位相と振幅が調整され、濃度むらを補正する制御テーブルが算出されるS15。算出された制御テーブルは制御テーブル記憶手段54に保存されるS16。本第2実施例では、制御テーブルを少なくとも2回以上更新する設定となっており、S17で、制御テーブルの更新回数が指定された回数となったかどうかを判定する。更新回数が指定回数に達するまではS18に進み、上記保存した制御テーブルに基づいて、感光体回転周期で現像バイアスを補正して、再度、帯状のパターンを作成し、S13に進んで濃度むらを検出する。S13からの2回目の処理においては、1回目と同様に、検出した濃度むらデータは感光体周期で処理され、この濃度むらを除去するように位相と振幅が調整され、濃度むらを補正する制御テーブルが算出される。算出された制御テーブルは制御テーブル記憶手段54に更新保存される。再びS17で更新回数が指定された回数に達していなければ、S18に進み、上記更新された制御テーブルに基づいて、感光体回転周期で現像バイアスを制御して、再度、帯状のパターンを作成し、S13に進んで濃度むらを検出する。3回目の処理では2回目と同様に、検出した濃度むらデータは感光体周期で処理され、この濃度むらを除去するように位相と振幅が調整され、濃度むらを補正する制御テーブルが算出される。算出された制御テーブルは制御テーブル記憶手段に更新保存される。この制御は、予め設定した更新回数となるまで繰り返し行われる。設定した制御テーブル更新回数になるとS19に進み、最後に更新された制御テーブルに基づいて、感光体回転周期で現像バイアスを制御して、出力する画像を作像する。制御テーブル更新回数の設定は、たとえば、画像形成装置の操作パネルから指定可能に設けることができる。本第2実施例における補正効果は、実施例1による補正効果と同様の効果が得られ、最適な制御テーブル更新回数を設定することにより、感光体回転周期以外の濃度むらを更に低減することができる。次に、本発明による濃度むら補正の第3実施例について説明する。図11は、濃度むら補正の第3実施例を実施するための構成を示すブロック図である。電圧制御手段50は、CPU51、DA変換器52、現像バイアス高圧電源53、制御テーブル記憶手段であるメモリ54a,54b、制御テーブル更新回数カウント手段57から構成されている。制御テーブル記憶手段として第1の制御テーブル記憶手段54aと第2の制御テーブル記憶手段54bを備えること、および、基準値判別手段58を備えること以外は、図9の構成と同じである。このように構成された電圧制御手段50は、濃度センサ検出信号および感光体回転位置検出信号のデータから濃度むら補正用信号補正データを生成し、感光体位置検出信号に基づいて、現像ローラ115に印加する現像バイアスを制御する。濃度むらデータおよび濃度むら補正用データは、濃度むらデータ記憶手段41および制御テーブル記憶手段54a,54bに逐次保存される。第3実施例の濃度むら補正処理について図12のフローチャートを参照して説明する。まず、濃度むら補正の必要があるか判断するS21。これは、感光体交換や、何らかの理由で感光体検出位置がずれたりした場合や、ユーザーモードによって選択できるようになっている。濃度むら補正の必要があると判断された場合、帯状のパターンを作成しS22、濃度むらを検出するS23。この場合の検出手段は、濃度センサトナー付着量検知センサ30でも良いし、紙上の画像濃度を検出する構成でも構わない。S23で検出した濃度むらデータは感光体回転周期で処理されS24、この濃度むらを除去するように位相と振幅が調整され、濃度むらを補正する制御テーブルが算出されるS25。算出された制御テーブルは制御テーブル記憶手段54aまたは54bに保存される。本第3実施例では次に、検出した感光体回転周期の濃度むらデータから濃度むらの大きさを判断するために濃度むらのレベルを数値化するS27。濃度むらの大きさの数値化は、標準偏差、最大/最小値、平均値、濃度むらの幅等、最適な条件および方法を選択すればよい。そして1回目はS28からS29に進み、上記保存した制御テーブルに基づいて、感光体回転周期で現像バイアスを制御して、再度、帯状のパターンを作成し、濃度むらを検出する。検出した感光体回転周期の濃度むらデータから濃度むらの大きさを判断するために濃度むらレベルを数値化する。2回目に進んできたS28の判断では、数値化した濃度むら値と予め設定した濃度むら判断基準値M1とを比較し、数値化した濃度むら値が基準値M1以下のとき、補正効果が十分あると判断してS30に進み、この最後に更新された制御テーブルに基づいて、感光体回転周期で現像バイアスを制御して、出力する画像を作像する。また、S28において、数値化した濃度むら値が基準値M1より大きいとき、補正効果が不十分であると判断してS29に進み、更新された制御テーブルに基づいて、感光体回転周期で現像バイアスを制御して、再度、帯状のパターンを作成し、濃度むらを検出する。このようにして、数値化した濃度むら値が基準値M1以下になるまで、繰り返し補正を行う。実施例3における補正効果は、実施例1およびによる補正効果と同様の効果が得られ、最適な基準値を設定することにより、感光体回転周期以外の濃度むらを更に低減することができる。次に、本発明による濃度むら補正の第4実施例について説明する。本第4実施例の濃度むら補正を実施する構成は、第1と第2の濃度むら記憶手段を有しているが、基本的には図11で説明した第3実施例の構成と同様であるため説明は省略し、補正処理について図13のフローチャートを参照して説明する。まず、濃度むら補正の必要があるか判断するS31。これは、感光体交換や、何らかの理由で感光体検出位置がずれたりした場合や、ユーザーモードによって選択できるようになっている。濃度むら補正の必要があると判断された場合、帯状のパターンを作成しS32、濃度むらを検出するS33。この場合の検出手段は、濃度センサトナー付着量検知センサ30でも良いし、紙上の画像濃度を検出する構成でも構わない。検出した濃度むらデータは感光体回転周期で処理されS34、この濃度むらを除去するように位相と振幅が調整され、濃度むらを補正する制御テーブルが算出されるS35。算出された制御テーブルは制御テーブル記憶手段に保存されるが、S36で補正処理の回数が奇数か偶数か判定され、奇数回目は第1の制御テーブル記憶手段54aに、遇数回目は第2の制御テーブル記憶手段54bに記憶されるS37,S40。続いて算出される濃度むら値も奇数回目は第1の濃度むら記憶手段に、遇数回目は第2の濃度むら記憶手段に記憶されるS38,S39及びS41,S42。濃度むら値算出においては、検出した感光体回転周期の濃度むらデータから濃度むらの大きさを判断するために濃度むらのレベルを数値化する。濃度むらの大きさの数値化は、標準偏差、最大/最小値、平均値、濃度むらの幅等、最適な条件および方法を選択すればよい。S43及びS44では、処理1回目で求めた濃度むらレベル濃度むら値An-1と処理2回目で求めた濃度むらレベル濃度むら値Anとを比較し、後述するような3つの条件で進路を決定している。処理1回目はS36からS37~S39,S43~S45と進み、保存した制御テーブルに基づいて、感光体回転周期で現像バイアスを制御して、再度、帯状のパターンを作成し、S33に戻って濃度むらを検出する。検出した感光体回転周期の濃度むらデータから濃度むらの大きさを判断するために濃度むらレベルを数値化する。この2回目の数値化した濃度むらレベルは、第2の制御テーブル記憶手段に記憶される。ここで2回目に進んできたS43で、前回1回目の第1の濃度むら記憶手段に記憶された濃度むらレベル濃度むら値An-1と、今回2回目の第2の濃度むら記憶手段に記憶された濃度むらレベル濃度むら値Anを比較し、条件1前回の濃度むらレベルAn-1よりも今回の濃度むらレベルAnが小さく、かつ、前回の濃度むらレベルAn-1と今回の濃度むらレベルAnの差分が予め設定した濃度むら判断基準値差分基準値M2より小さいとき、補正効果が十分あると判断してS47に進み、最後に更新された制御テーブルこの場合、第2の制御テーブル記憶手段に記憶された制御テーブルTnに基づいて、感光体回転周期で現像バイアスを制御して、出力する画像を作像する。上記条件1以外のとき、条件2前回の濃度むらレベルが今回の濃度むらレベルより小さいときS44でYes判定のとき、前回の補正効果が最もよいと判断してS46に進み、前回に更新された制御テーブルこの場合、第1の制御テーブル記憶手段に記憶された制御テーブルTn-1に基づいて、感光体回転周期で現像バイアスを制御して、出力する画像を作像する。条件3前回の濃度むらレベルが今回の濃度むらレベルより大きいときS44でNo判定のとき、補正効果が不十分であると判断してS45に進み、この更新された制御テーブルに基づいて、感光体回転周期で現像バイアスを制御して、再度、帯状のパターンを作成し、S33に戻って濃度むらを検出する。このようにして、補正効果があると判断されるまで、繰り返し制御を行う。次に、本発明による濃度むら補正の第5実施例について説明する。図1および図2に示す画像形成装置において、連続印刷を行った場合、印刷枚数と濃度むら色差の関係は図14のグラフに示すような傾向がある。印刷開始直後から濃度むらが上昇し始めて、500枚程度まで大きく上昇する傾向がある。その後、500枚から1000枚前後まで濃度むらは緩やかに減少し、1000枚以上で濃度むらは比較的安定する傾向がある。これは何らかの影響が作用していると考えられるが、印刷開始後、しばらく温度上昇の影響があると考えられる。この温度上昇により、感光体や現像ローラの径が変化して、現像ギャップが変動することにより濃度むらが発生すると考えられる。また、現像剤の温度変化に対する影響も大きいと考えられる。そこで、本第5実施例では、予め予測できる上記印刷枚数に対する濃度むらの変動に基づき予め設定された連続印刷枚数に基づいて、実施例の制御を行うタイミングおよび制御テーブルを更新する回数を決定して記憶し、この制御条件に従って補正を行う。実施する補正処理については上記第2~第4実施例の処理を適用する。次に、本発明による濃度むら補正の第6実施例について説明する。本第6実施例を実施する装置構成では、図2に示すように、現像装置112の近傍に温湿度センサ114を配置し、現像装置周りの機内温度を検出する。上記第5実施例で説明したように、機内の温湿度が変化することにより濃度むらが変動する。そこで、本第6実施例では、予め予測できる温湿度変化に対する濃度むらの変動に基づき、実施例の制御を行うタイミングおよび制御テーブルを更新する回数を決定して記憶し、この制御条件に従って補正を行う。実施する補正処理については上記第2~第4実施例の処理を適用する。次に、本発明による濃度むら補正の第7実施例について説明する。感光体を交換したとき、感光体の振れが微妙に異なるため、濃度むらの傾向が変わってくる。そこで、感光体交換時に補正を行う。更に、プロセスコントロールを実行したとき、オフセットバイアス等の作像条件が変わるため、濃度むらの傾向が変わってくる。そこで、プロセスコントロール実行時にも補正を行う。先に説明した各実施例で、1回目の制御テーブルの作成において、一定バイアスを印加して制御テーブルを作成していたが、前回までに既に何回か制御テーブルを作成している場合は、まったく補正をかけない制御条件よりも前回の制御テーブルを基にして制御を行なった方が、濃度むらが小さいことが考えられる。そこで、本第7実施例では、最後に更新した制御テーブルを記憶手段に記憶しておき、次に補正を行うとき、この記憶した制御テーブルを用いて1回目の帯状のパターンを作成し、濃度むらを検出する。以下、前述した実施例と同様の補正を行う。図15のフローチャートに本第7実施例における補正処理を示す。図15のフローチャートでは、S52にて前回補正時の制御テーブルを読み込んでいる。これ以外は図7で説明した処理と同様である。なお、ここでは、図7の第1実施例の処理を適用する場合を示したが、その他の実施例の処理を適用することも可能である。次に、本発明による濃度むら補正の第8実施例について説明する。感光体は経時で劣化して、感度が変化する。そこで、本第8実施例では、制御テーブルを更新する回数を、装置使用時間、出力枚数、感光体の劣化レベルに応じて変更して補正を行う。すなわち、制御テーブルの更新回数を初期と経時で異ならせるものである。実施する補正処理については上記第2~第4実施例の処理を適用する。図16は、本発明で用いられる現像装置の一例を示す断面構成図である。図16において、現像装置12は像担持体の一例であるドラム状の感光体111に対向配置され、前記感光体は、図に矢印Aで示したように図中反時計方向に回転駆動される。なお、この現像装置12は、図1及び図2の画像形成装置において現像装置112に代えて使用可能なものである。図16に示す現像装置12は、二本の現像ローラ13,14と、攪拌スクリュー15、供給スクリュー16及び回収スクリュー17の三本のスクリュを備えている。各現像ローラ13,14は像担持体111とある一定の距離gをとって対向配置されている。現像装置12の現像容器内には磁性キャリアと磁性又は非磁性のトナーを有する粉体状の二成分系現像剤が収容されている。また、現像容器内には各々現像剤撹拌手段である撹拌スクリュ15,供給スクリュ16,回収スクリュ17が現像スリーブ現像ローラ13,14に対して平行に設けられている。撹拌スクリュ15では、現像剤は撹拌されながら図手前方向の端部まで移動し、図示しない開口部を通して供給スクリュ16へと搬送される。現像剤は供給スクリュ16により撹拌搬送されながら第一及び第二現像ローラ13,14へ供給される。第一及び第二現像ローラ13,14に供給された現像剤は、図示しないドクタブレード現像剤層厚規制部材によってその高さを規制され、A方向に回転している感光体に接触し、潜像部分にトナーを付着させ、現像を行う。この現像剤中のトナー濃度が低下すると、図示しないトナー補給部からトナーが攪拌スクリュ上部にある図示しない開口部より現像容器内に補給され、撹拌スクリュ15によって撹拌される。多段現像方式の現像装置における各現像ローラは図示しない導電性の部材によって導通がとられており、各現像ローラに印加する現像バイアスを等しくしている構成が多い例えば,特許第2790988号公報:特許文献3参照が、本例の現像装置12においては、それぞれの現像ローラは互いに導通がとられておらず、それぞれに異なる電圧を印加できる構成としている。なお、本例では二本の現像ローラ13,14が感光体と同方向に回転する順二段現像方式を用いているが、この方式に限るものではない。また、現像剤に二成分系現像剤を用いているが、これに限らない。ここで、本例のような多段現像方式の現像装置を画像形成装置に搭載した場合について考えると、二本ある現像ローラのそれぞれの現像効率寄与率がわからないことや、現像ローラが二本あり位相差があるので、従来の濃度むら補正方法では、制御できずに取りきれない濃度むらが生じる。しかし、前述した本発明の各実施例の濃度むら補正方法を適用すると、寄与率が1回の補正ではわからなくとも、繰り返し補正を行うことにより、だんだん寄与率の低い周波数成分の濃度むらも取ることができる効果がある。また、位相差についても同様の効果があり、だんだん位相差のある濃度むらも取ることができる効果がある。すなわち、多段現像方式の現像装置を用いる場合、本発明によって複数個備えている現像ローラにおける濃度むらを的確に抑制し、高品位な出力画像を得ることが可能となる。以上、本発明を図示例により説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、濃度むら補正を行なう電圧制御手段の構成は図示した構成に限らず、適宜な構成を採用可能である。また、濃度センサの構成も任意であり、感光体や中間転写ベルト上でトナー付着量を検知するものに限らず、紙上の画像濃度を検出する構成でも良い。濃度むら検出用のパターンも図示例に限るものではない。現像装置の構成も任意である。また、画像形成装置の構成も任意であり、タンデム式における各色プロセスカートリッジの並び順などは任意である。また、タンデム式に限らず、一つの感光体の周囲に複数の現像装置を配置したものや、リボルバ型現像装置を用いる構成も可能である。また、3色のトナーを用いるフルカラー機や、2色のトナーによる多色機、あるいはモノクロ装置にも本発明を適用することができる。もちろん、画像形成装置としては複写機に限らず、プリンタやファクシミリ、あるいは複数の機能を備える複合機であっても良い。"