上位の装置から入力する主電源によりモータの位置を検出してモータ制御装置へ出力するとともに前記モータの位置情報を保持し、前記主電源が遮断されたときはバックアップ用電源であるバッテリにより前記モータの位置情報を保持するエンコーダであって、前記主電源が遮断されている主電源遮断時間を計測し、この主電源遮断時間とバッテリの出力電圧から求めるバッテリの残容量とに基づき前記主電源遮断時間におけるバッテリの消費電力を算出するとともに、このバッテリの消費電力と、前記主電源が再投入された後のバッテリの残容量とを用いて、前記バッテリが前記エンコーダへ電源を供給することができるバックアップ可能時間を算出するバッテリ寿命判断部を備えることを特徴とするエンコーダ。前記バッテリ寿命判断部は、さらに、前記バックアップ可能時間に基づき、バッテリ切れ回避のための警告を外部へ出力することを特徴とする請求項1に記載のエンコーダ。前記バッテリ寿命判断部は、バッテリの出力電圧を検出する電圧検出手段と、バッテリの出力電圧に基づきバッテリの残容量を算出する残容量算出手段と、前記主電源遮断時間を計測する時間計測手段と、前記主電源遮断時間と、前記主電源が遮断された際のバッテリの残容量および前記主電源が再投入された際のバッテリの残容量とを用いて、前記主電源が遮断している間のバッテリの消費電力を算出するバッテリ消費電力算出手段と、このバッテリの消費電力と前記主電源が再投入された後のバッテリの残容量とを用いて、前記バックアップ可能時間を算出するバックアップ可能時間算出手段と、バックアップを必要とする時間である所要バックアップ時間を設定する所要バックアップ時間設定手段と、この所要バックアップ時間と前記バックアップ可能時間とを比較し、その比較結果に基づきバッテリ切れ回避のための警告を外部へ出力する比較手段と、を備えることを特徴とする請求項2に記載のエンコーダ。前記バッテリは充電可能な二次電池であり、前記バッテリ寿命判断部は、バッテリの出力電圧を検出する電圧検出手段と、バッテリの出力電圧とバッテリの充電電力情報を入力して、この入力時点の劣化状態において前記バッテリが充電可能な容量を算出するバッテリ容量算出手段と、バッテリの出力電圧と前記バッテリ容量算出手段で算出したバッテリ容量とからバッテリの残容量を算出する残容量算出手段と、前記主電源遮断時間を計測する時間計測手段と、前記主電源遮断時間と、前記主電源が遮断された際のバッテリの残容量および前記主電源が再投入された際のバッテリの残容量とを用いて、前記主電源が遮断している間のバッテリの消費電力を算出するバッテリ消費電力算出手段と、このバッテリの消費電力と前記主電源が再投入された後のバッテリの残容量とを用いて、前記バックアップ可能時間を算出するバックアップ可能時間算出手段と、バックアップを必要とする時間である所要バックアップ時間を設定する所要バックアップ時間設定手段と、この所要バックアップ時間と前記バックアップ可能時間とを比較し、その比較結果に基づきバッテリ切れ回避のための警告を外部へ出力する比較手段と、を備えることを特徴とする請求項2に記載のエンコーダ。前記バッテリ消費電力算出手段は、前記主電源が遮断される毎に、前記主電源が遮断している間のバッテリの消費電力を算出して記憶し、それらの平均値を前記バックアップ可能時間算出手段へ出力する、ことを特徴とする請求項2または3のいずれかに記載のエンコーダ。前記比較手段は、前記所要バックアップ時間と前記バックアップ可能時間との差分に応じて複数の異なる警告を出力することを特徴とする請求項3ないし5のいずれかに記載のエンコーダ。上位の装置から入力する主電源によりモータの位置を検出してモータ制御装置へ出力するとともに前記モータの位置情報を保持するエンコーダと、前記主電源が遮断されたときに前記エンコーダが前記モータの位置情報を保持するためのバックアップ用電源であるバッテリと、前記主電源が遮断されている主電源遮断時間を計測し、この主電源遮断時間とバッテリの出力電圧から求めるバッテリの残容量とに基づき前記主電源遮断時間におけるバッテリの消費電力を算出するとともに、このバッテリの消費電力と、前記主電源が再投入された後のバッテリの残容量とを用いて、前記バッテリが前記エンコーダへ電源を供給することができるバックアップ可能時間を算出するバッテリ寿命判断部と、を備えることを特徴とするエンコーダシステム。上記の特許文献1に記載の技術は、バッテリに擬似的に負荷電流を流したときのバッテリ電圧と無負荷時のバッテリ電圧を比較して、バッテリの残容量やバッテリの寿命を推定しているが、バッテリがエンコーダに電源を供給している間にエンコーダが消費する電力量が不明なため、バッテリの寿命を正確に推定できず、バッテリ交換を促す警告を適切に発することができなかった。また、上記の特許文献2に記載の技術は、バッテリの寿命を推定するために、主電源が遮断している間に消費される電力量を予め試験等により求める必要があった。また、バッテリは一般に化学変化を利用して電力を発生するものであり、周囲温度などの使用環境によってバッテリの消費量が変化することがある。このため、主電源が遮断している間に消費される電力量について予め求めたとしても、バッテリの使用環境等により、予め求めた値と実際の値とでは誤差が生じる場合もあり、バッテリの寿命を精度よく推定することが困難であった。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、主電源が遮断している間に消費されるバッテリの電力量を予め試験等により求める必要がなく、主電源が遮断された場合のバッテリの寿命を正確に算出するとともに、算出したバッテリの寿命に応じて適切に警告を外部へ出力することで、バッテリが切れる前にバッテリ交換を促し、バッテリ切れを回避できるエンコーダを提供することを目的とする。この発明にかかるエンコーダは、上位の装置から入力する主電源によりモータの位置を検出してモータ制御装置へ出力するとともにモータの位置情報を保持し、主電源が遮断されたときはバックアップ用電源であるバッテリによりモータの位置情報を保持するエンコーダであって、主電源が遮断されている主電源遮断時間を計測し、この主電源遮断時間とバッテリの出力電圧から求めるバッテリの残容量とに基づき主電源遮断時間におけるバッテリの消費電力を算出するとともに、このバッテリの消費電力と、主電源が再投入された後のバッテリの残容量とを用いて、バッテリがエンコーダへ電源を供給することができるバックアップ可能時間を算出するバッテリ寿命判断部と、を備えたものである。この発明によれば、主電源が遮断されバッテリがエンコーダに電源を供給バックアップしている間のバッテリの消費電力を実測し、この実測したバッテリの消費電力とバッテリの出力電圧から算出したバッテリの残容量に基づいて、主電源が遮断された場合のバッテリの寿命を算出するので、精度よくバッテリの寿命を算出することができる。その結果適切に警告を外部へ出力することができ、バッテリが切れる前にバッテリ交換を促し、バッテリ切れを回避できるという効果を奏する。実施の形態1.図1は、この発明の実施の形態1に係るエンコーダを含むサーボシステムの構成を示している。図1において、機械装置を駆動するモータ1は、モータ1を駆動制御するサーボアンプ2に接続される。また、モータ1にはモータ1の位置を検出するエンコーダ3が取付けられ、エンコーダ3もサーボアンプ2に接続される。エンコーダ3には、さらにバックアック用の電源であるバッテリ4が接続される。サーボアンプ2は、駆動用電源をモータ1に供給するとともに、エンコーダ3へも主電源として動作用の電源を供給する。エンコーダ3は、検出したモータ1の位置情報をサーボアンプ2に出力フィードバックする。サーボアンプ2は、フィードバックされたモータ1の位置情報に基づいてモータ1を駆動制御する。サーボアンプ2の電源は機械装置等から供給されるため、機械装置の稼動が終了し機械装置の電源が落とされたときなど、サーボアンプ2からエンコーダ3に主電源が供給されないときは、バッテリ4がエンコーダ3にバックアップ用の電源を供給する。エンコーダ3は、バッテリ4を監視して、主電源が遮断された場合にバッテリ4がエンコーダ3をバックアップできる時間バッテリ寿命を算出し、算出したバッテリ寿命に基づき、バッテリが切れる前にバッテリ交換を促す警告を外部へ出力する。エンコーダ3について、図1に基づき説明する。上述の通り、エンコーダ3は、サーボアンプ2から供給される電源を主電源として動作し、主電源が遮断されたときは、バッテリ4から電源供給を受けて動作する。位置検出部5は、モータ1の位置を検出しサーボアンプ2にフィードバックする。電源制御部6は、エンコーダ3の内部電源に接続する外部電源を選択する制御を行う。電源制御部6は、常時あるいは随時または定期的に主電源を監視し、サーボアンプ2から主電源が供給されるときは主電源を選択し、主電源が遮断されたことを検出すると、バックアップ用の電源としてバッテリ4からの電源に切り換える。また、電源制御部6は、主電源の供給状態供給、遮断、再投入などを、後述するバッテリ寿命判断部7へ出力する。バッテリ寿命判断部7は、バッテリ4の出力電圧以下、バッテリ電圧という。を検出し、このバッテリ電圧に基づきバッテリ寿命を算出し、算出したバッテリ寿命に基づき警告を出力する。バッテリ寿命判断部7について、さらに詳細に説明する。図2は、この発明の実施の形態1に係るエンコーダにおけるバッテリ寿命判断部7の構成を示す図である。図2において、電圧検出手段11はバッテリ電圧を随時またはある一定の時間間隔毎に検出して出力する。残容量算出手段12は、電圧検出手段11から入力したバッテリ電圧に基づいてバッテリ4の残容量以下、バッテリ残容量という。を算出し、後述するバッテリ消費電力算出手段14とバックアップ可能時間算出手段15に出力する。主電源が遮断している時間を計測するための時間計測手段13は、例えばクロックカウンタであり、一定周期のクロックパルスをカウントして出力する。バッテリ消費電力算出手段14は、電源制御部6から出力される主電源の供給状態の情報主電源の遮断及び再投入の情報等を含む主電源が供給されているか否かの情報と、残容量算出手段12から出力されるバッテリ残容量と、時間計測手段13からカウントした値を入力する。バッテリ消費電力算出手段14は、主電源遮断の情報と主電源再投入の情報を入力する間の時間計測手段13のカウント値から、サーボアンプ2からの主電源供給が遮断されている時間を求めるとともに、主電源が遮断された際遮断時前後のある程度の時間を含むのバッテリ残容量と、主電源が再投入された際再投入時前後のある程度の時間を含むのバッテリ残容量と、サーボアンプ2からの主電源供給が遮断されている時間とに基づき、主電源が遮断されバッテリ4から供給されている電源でエンコーダ3が動作している間におけるバッテリ4の消費電力以下、バッテリ消費電力という。を算出し、これを出力する。バックアップ可能時間算出手段15は、残容量算出手段12で算出されたバッテリ残容量とバッテリ消費電力算出手段14で算出されたバッテリ消費電力とを入力し、バッテリ残容量をバッテリ消費電力で除算することで、主電源が遮断された場合にバッテリ4がバックアップ用としてエンコーダ3に電源供給が可能な時間以下、バックアップ可能時間という。を算出し、これを出力する。所要バックアップ時間設定手段16には、エンコーダ3が必要とするバッテリ4でバックアップする時間以下、所要バックアップ時間という。が予め設定される。所要バックアップ時間設定手段16は、設定された所要バックアップ時間を出力する。比較手段17は、バックアップ可能時間算出手段15から入力したバックアップ可能時間と所要バックアップ時間設定手段16から入力した所要バックアップ時間とを比較し、その比較結果に基づき警告を外部へ出力する。次に、残容量算出手段12におけるバッテリ残容量の算出方法について説明する。一般にバッテリの出力電圧とバッテリ残容量には相関関係がある。予め知られているこれらの関係をテーブルや近似式の形で残容量算出手段12に記憶させる。そして、残容量算出手段12は、電圧検出手段11で検出したバッテリ電圧と、予め記憶させたバッテリ電圧とバッテリ残容量の相関関係に基づき、バッテリ4のバッテリ残容量を算出する。残容量算出手段12は、バッテリ電圧の入力のタイミングに応じて随時またはある一定の時間間隔毎にバッテリ残容量を算出する。次に、バッテリ消費電力算出手段14におけるバッテリ消費電力の算出方法について説明する。図3は、この発明の実施の形態1に係るバッテリ消費電力算出手段14でのバッテリ消費電力の算出手順を示すフローチャートの図である。図3において、ステップS1では、随時またはある一定の時間間隔毎に、残容量算出手段12で算出されたバッテリ4のバッテリ残容量を入力して、その値をQ1として記憶するとともに、バッテリ残容量Q1の入力時の時間計測手段13の値を入力して、その値を時刻T1として記憶する。Q1、T1の記憶場所は限定しない。例えばQ1、T1のいずれもバッテリ消費電力算出手段14に記憶する。ステップS2では、随時またはある一定の時間間隔毎に、電源制御部6から入力される主電源の供給状態主電源が供給されているか否かを判断し、エンコーダ3に主電源が供給されている場合はステップS1に戻り、主電源が遮断され主電源が供給されていない場合はステップS3に進む。これにより、ステップS3に進んだ時には、そのときに記憶されているQ1とT1が、主電源が遮断される直前のバッテリ4のバッテリ残容量と時間計測手段13の値時刻となる。ステップS3では、随時またはある一定の時間間隔毎に、電源制御部6から入力される主電源の供給状態主電源が供給されているか否かを判断し、主電源の供給が再開されるまでその判断を継続し、主電源が再投入され主電源の供給が再開されるとステップS4に進む。ステップS4では、残容量算出手段12からバッテリ4のバッテリ残容量を入力し主電源供給再開時のバッテリ残容量Q2として記憶する。また、ステップS4におけるバッテリ残容量入力時の時間計測手段13の値を入力して主電源供給再開時の時刻T2として記憶する。ステップS5では、上述のステップで記憶した、主電源遮断時のバッテリ容量Q1、主電源供給再開時のバッテリ容量Q2、主電源遮断時の時刻T1、主電源供給再開時の時刻T2を用いて、バッテリ消費電力Waを下式により算出する。Wa=|Q2-Q1|/T2-T11次に、バックアップ可能時間算出手段15におけるバックアップ可能時間の算出方法について説明する。バックアップ可能時間算出手段15は、バッテリ消費電力算出手段14で算出したバッテリ消費電力Waを入力と同時にまたは入力後、残容量算出手段12からバッテリ4のバッテリ残容量Qcを入力する。バッテリ消費電力Waとバッテリ残容量Qcを用いて下式により、バッテリ残容量Qc入力時における、バッテリ4がエンコーダ3へバックアップ用の電源供給が可能な時間であるバックアップ可能時間Tcを算出する。バックアップ可能時間Tcは、バッテリ消費電力Waを入力後において一定周期毎にバッテリ残容量Qcを入力して算出してもよい。Tc=Qc/Wa2比較手段17は、所要バックアップ時間設定手段16によって予め設定された所要バックアップ時間Tdと上記のバックアップ可能時間Tcを比較し、その結果に基づき外部に警告を出力する。具体的には、バックアップ可能時間Tcが所要バックアップ時間Tdよりも短い場合に警告を出力したり、あるいは、バックアップ可能時間Tcと所要バックアップ時間Tdとの差が、比較手段17に予め設定されたしきい値S以下である場合に警告を出力する。警告は、例えば、サーボアンプ2へ出力され、必要に応じてサーボアンプ2を介し上位コントローラ図示せずへ出力される。この実施の形態によれば、バッテリ消費電力算出手段14において、主電源が遮断されている間のバッテリ4のバッテリ消費電力を、実際の使用環境において実測して求めているので、周囲温度の変動などでバッテリの放電能力に変動が生じても、バッテリ消費電力を正確に算出することができる。また、実測によって求めたバッテリ消費電力Waと残容量算出手段12で算出したバッテリ残容量Qcとに基づき、バッテリ寿命であるところのバックアップ可能時間Tcを算出するように構成したので、実際の使用環境におけるバックアップ可能時間Tcを正確に算出できる。これにより、バッテリ切れを起こす前に警告を適切に外部へ出力することが可能となり、その結果バッテリが切れる前にバッテリ交換を促し、バッテリ切れを回避することができる。バッテリ切れを回避できることで、モータ位置情報の消失が回避され、次回電源投入時に機械装置の原点復帰動作をする必要がなくなる。機械装置は稼動スケジュールにより、数時間あるいは数日停止する場合があり、停止する時間の長さによって、バックアップが必要な時間が変わってくる。この実施の形態では、所要バックアップ時間設定手段16でひとつの所要バックアップ時間Tdを設定する場合の例を示したが、所要バックアップ時間Tdとして複数の値を設定できるようにしても良い。また、しきい値Sを複数設定できるようにしてもよい。これらの場合、機械装置の予定する稼働停止時間に応じて所要バックアップ時間やしきい値Sを設定することで、比較手段17は複数の設定値に対応して複数の異なる警告を出力することが可能となり、バッテリ4の残容量に応じてきめ細かな警告を出力することができる。この実施の形態では、直近の主電源遮断時におけるバッテリ消費電力Waを用いてバックアップ可能時間Tcを算出したが、主電源遮断がある毎にバッテリ消費電力Waをバッテリ消費電力算出手段14などに記憶しておき、直近から複数回n回分の各バッテリ消費電力Waを平均した値平均バッテリ消費電力Wanを用いて、下式により、バックアップ可能時間Tcを算出してもよい。Tc=Qc/Wan3平均バッテリ消費電力Wanを求めるのに用いるバッテリ消費電力Waの個数は、周囲温度などの使用環境やバッテリ消費電力Waの値のばらつきに応じて、外部からサーボアンプなどを通じて適宜設定してやればよい。これにより、直近の主電源遮断時におけるバッテリ消費電力Waのみを用いてバックアップ可能時間Tcを算出する場合に比べて、バックアップ可能時間Tcをより正確に算出することができ、近い将来バッテリ切れを起こすことの警告をより正確に出力することが可能となる。実施の形態2.図4は、この発明の実施の形態2に係るエンコーダを含むサーボシステムの構成を示している。なお、実施の形態1で説明した構成と同一部分には、同一符号を付してその説明を省略する。図4において、実施の形態2に係るエンコーダでは、実施の形態1に係るエンコーダに対し、バッテリ4に代えて充電可能な2次電池であるバッテリ4Aを備え、バッテリ4Aを充電する充電手段18をさらに備える。バッテリ4Aはバッテリ4と同様にエンコーダ3へ電源供給する。充電手段18は、バッテリ4Aに充電電力を供給するともに、バッテリ4Aに供給する充電電力に関する情報をバッテリ寿命判断部7Aへ出力する。充電可能な2次電池のバッテリは、充放電を繰り返すと劣化して満充電したときの容量が低下する。このため、劣化した2次電池のバッテリは、所定のバッテリ電圧になるまで充電しても、劣化していない2次電池のバッテリと比べて、バッテリに充電できる電力量が少ない。言い換えると、2次電池のバッテリは、充放電を繰り返して劣化してくると、より少ない充電電力量で所定のバッテリ電圧まで回復する。所定の電圧がこれ以上充電できない満充電状態の電圧であるならば、それ以上は充電されなくなり、バッテリはその劣化時点における満充電状態となる。2次電池にはこのような特性があるため、2次電池であるバッテリ4Aに蓄積されている電力量を正確に知るには、バッテリ電圧とバッテリに供給される充電電力を監視する必要がある。この実施の形態2に係るバッテリ寿命判断部7Aについて説明する。図5は、この実施の形態2に係るバッテリ寿命判断部7Aの構成を示す図である。図5において、バッテリ容量算出手段19は、充電手段18からバッテリ4Aに供給する充電電力情報例えば、充電電力、充電電力量、充電電圧、充電電流、充電時間など。を入力する。バッテリ容量算出手段19は、例えば入力した充電電圧、充電電流、充電時間などに基づきバッテリへの充電電力量を算出する充電手段18からバッテリ4Aに供給する充電電力量を入力してもよい。さらに、バッテリ容量算出手段19は、算出したバッテリへの充電電力量と電圧検出手段11Aから入力したバッテリ4Aの電圧とから、バッテリへの充電電力量とバッテリ電圧の関係を求め、バッテリ4Aがその劣化時点での満充電状態になったときの充電容量を算出する。また、残容量算出手段12Aは、電圧検出手段11Aから入力したバッテリ4Aのバッテリ電圧と、バッテリ容量算出手段19で算出した充電電力量とバッテリ電圧の関係と、バッテリ4Aがその劣化時点での満充電状態になったときの充電容量とから、バッテリ4Aの現在の残容量を算出する。以降、残容量算出手段12Aで算出したバッテリ4Aの残容量を用いてバックアップ可能時間を算出し外部へ警告を出力する動作は、実施の形態1の場合と同様である。この実施の形態2によれば、バッテリ容量算出手段19により充電電力量とバッテリ電圧の関係と、バッテリ4Aがその劣化時点での満充電状態になったときの充電容量を算出し、これらに基づいて、残容量算出手段12Aでバッテリ4Aの残容量を算出する。このため、バッテリ4Aが劣化して充電可能な容量が低下した場合であっても、バッテリ4Aの残容量を正確に求めることができる。これによって、バッテリが2次電池であっても、バッテリ4Aの劣化状態にかかわらず、バッテリ寿命であるところのバックアップ可能時間Tcを正確に算出することが可能となり、従って、バッテリ切れを起こす前に警告を適切に外部へ出力することが可能となる。その結果バッテリが切れる前にバッテリ交換を促し、バッテリ切れを回避することができる。バッテリ切れを回避できることで、モータ位置情報の消失が回避され、次回電源投入時に機械装置の原点復帰動作をする必要がなくなる。上記の2つの実施の形態では、電源制御部6およびバッテリ寿命判断部7、7Aがエンコーダ3に含まれる構成の例を示したが、これらはエンコーダ3ではなくサーボアンプ2に備えてもよく、またエンコーダ3やサーボアンプ2以外に設けても、同様の効果を得ることができる。