"基準フレームと、他のフレームを基準とした動き情報によって各画素が示されている予測フレームと、をそれぞれ有する第1および第2圧縮動画像を取得する取得部と、前記第1圧縮動画像と前記第2圧縮動画像との間におけるフレームの各組を対象として、前記第2圧縮動画像に含まれている一のフレームから、前記第1圧縮動画像に含まれている一のフレームの各基準点に対応する対応点をそれぞれ検出する検出処理を行う演算部と、を備え、前記演算部が、一組の前記予測フレームを対象とした前記検出処理を、該一組の前記予測フレームを示す動き情報を用いて行うことを特徴とする画像処理システム。請求項1に記載の画像処理システムであって、前記演算部が、一組の前記予測フレームを対象とした前記検出処理を、一組の前記基準フレームを対象とした前記検出処理による検出結果と、該一組の前記予測フレームを示す動き情報とに基づいて行うことを特徴とする画像処理システム。請求項2に記載の画像処理システムであって、一組の前記予測フレームに係る前記検出処理において一方の予測フレームに含まれている一の基準点に対して他方の予測フレームから検出される一の対応点について、該一の基準点との類似度に係る評価値を算出する算出部と、前記評価値と予め設定されている閾値との比較によって前記一の対応点に係る信頼性を判定する判定部と、を更に備えることを特徴とする画像処理システム。請求項1に記載の画像処理システムであって、前記演算部が、一組の前記予測フレームについて、一組の前記基準フレームを対象とした前記検出処理による検出結果と、該一組の前記予測フレームを示す動き情報とに基づいて、一方の予測フレームに含まれている一の基準点に対応する一の仮対応点を他方の予測フレームから求める第1検出部と、前記一方の予測フレームにおいて前記一の基準点を包含する領域と、前記他方の予測フレームにおいて前記一の仮対応点を包含する領域との比較によって、前記他方の予測フレームから前記一の基準点に対応する一の対応点を検出する第2検出部と、を有することを特徴とする画像処理システム。請求項1に記載の画像処理システムであって、前記演算部が、一組の前記予測フレームについて、一組の前記基準フレームを対象とした前記検出処理による検出結果と、該一組の前記予測フレームを示す動き情報とに基づいて、一方の予測フレームに含まれている一の基準点に対応する一の仮対応点を他方の予測フレームから求める第1検出部と、前記一方の予測フレームを伸長して一方の伸長後フレームを生成するとともに、前記他方の予測フレームを伸長して他方の伸長後フレームを生成する伸長部と、前記他方の伸長後フレームにおいて前記一の仮対応点を包含する領域を基準として、前記他方の伸長後フレームから前記一の基準点に対応する一の対応点を検出する第2検出部と、を有することを特徴とする画像処理システム。請求項1から請求項5の何れか1つの請求項に記載の画像処理システムであって、各前記基準フレームが、所定帯域の周波数に係る情報を削除する圧縮処理が施されたフレームであり、前記演算部が、前記所定帯域について残余の帯域よりも周波数成分を低減する重み付けを行いつつ位相限定相関法を用いた演算を行うことで、一組のフレームを対象とした前記検出処理を行うことを特徴とする画像処理システム。請求項1から請求項5の何れか1つの請求項に記載の画像処理システムであって、各前記基準フレームが、所定サイズのブロック単位で圧縮処理が施されたフレームであり、前記演算部が、前記第1圧縮動画像の第1フレームに対して一の基準点を包含する第1領域を前記ブロックに合わせて設定し、前記第2圧縮動画像の第2フレームに対して第2領域を前記ブロックに合わせて設定し、前記第1領域と前記第2領域とを対象とした位相限定相関法を用いた演算を行うことで、前記第1フレームと前記第2フレームとの組を対象とした前記検出処理を行うことを特徴とする画像処理システム。請求項1から請求項7の何れか1つの請求項に記載の画像処理システムであって、前記演算部が、前記基準フレームと前記予測フレームとの組については、前記基準フレームおよび前記予測フレームのうちの何れか一方のフレームの形式に合わせるようにフレームの変換を行った上で、前記検出処理を行うことを特徴とする画像処理システム。請求項8に記載の画像処理システムであって、前記演算部が、前記基準フレームと前記予測フレームとの組については、前記予測フレームを伸長した上で、前記基準フレームと伸長後の前記予測フレームとを対象とした前記検出処理を行うことを特徴とする画像処理システム。請求項1に記載の画像処理システムであって、前記一組の予測フレームが、第1予測フレームと第2予測フレームとを含み、前記演算部が、前記第1予測フレームにおいて一の基準点を包含する基準領域に係る前記動き情報と、前記第2予測フレームにおいて一の仮対応点を包含する比較領域に係る前記動き情報との比較によって、前記第2予測フレームから前記一の基準点に対応する一の対応点を検出することを特徴とする画像処理システム。請求項10に記載の画像処理システムであって、前記基準領域に係る前記動き情報が、一方向に係る動き情報の2次元的な一方基準分布と前記一方向とは異なる他方向に係る動き情報の2次元的な他方基準分布とを有し、前記比較領域に係る前記動き情報が、前記一方向に係る動き情報の2次元的な一方比較分布と前記他方向に係る動き情報の2次元的な他方比較分布とを有し、前記演算部が、前記一方基準分布および前記他方基準分布を含むボクセル情報と、前記一方比較分布および前記他方比較分布を含むボクセル情報との比較によって、前記第2予測フレームから前記一の基準点に対応する前記一の対応点を検出することを特徴とする画像処理システム。請求項1から請求項11の何れか1つの請求項に記載の画像処理システムであって、被写体を対象とした第1の一連の撮像によって第1動画像を得る第1撮像部と、前記第1の一連の撮像と同一のタイミングにおける前記被写体を対象とした第2の一連の撮像によって第2動画像を得る第2撮像部と、前記第1動画像に圧縮処理を施すことで前記第1圧縮動画像を生成する第1圧縮部と、前記第2動画像に圧縮処理を施すことで前記第2圧縮動画像を生成する第2圧縮部と、を更に備えることを特徴とする画像処理システム。請求項1から請求項7の何れか1つの請求項に記載の画像処理システムであって、第1動画像に圧縮処理を施すことで前記第1圧縮動画像を生成する第1圧縮部と、第2動画像に圧縮処理を施すことで前記第2圧縮動画像を生成する第2圧縮部と、を更に備え、前記第1および第2圧縮部が、第1動画像と第2動画像との間における各組のフレームが、一組の前記基準フレームおよび一組の前記予測フレームのうちの何れか一方の組となるように動作することを特徴とすることを特徴とする画像処理システム。基準フレームと、他のフレームを基準とした動き情報によって各画素が示される予測フレームと、をそれぞれ有する第1および第2圧縮動画像を取得する工程と、前記第1圧縮動画像と前記第2圧縮動画像との間におけるフレームの各組を対象として、前記第2圧縮動画像に含まれている一のフレームから、前記第1圧縮動画像に含まれている一のフレームの各基準点に対応する対応点をそれぞれ検出する検出処理を行う工程と、を備え、前記工程において、一組の前記予測フレームを対象とした前記検出処理が、該一組の前記予測フレームを示す動き情報を用いて行われることを特徴とする画像処理方法。画像処理システムに含まれる制御部において実行されることにより、前記画像処理システムを、請求項1から請求項13の何れか1つの請求項に記載の画像処理システムとして機能させるプログラム。ところで、動画的な態様を有するステレオ画像については、データ量が大きいため、データの送信や保存等を考慮すると、MPEG等の方式によって動画圧縮が施されることが好ましい。そして、この動画圧縮が施される場合、伸長処理によって動画的な態様を有するステレオ画像が復元された上で対応点検出が行われる態様が考えられる。しかしながら、伸長処理に要する演算量の増大に因る対応点検出の長時間化等といった不具合が生じる。本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、圧縮された動画像を対象とした対応点の検出に係る演算量を低減する技術を提供することを目的とする。上記課題を解決するために、第1の態様に係る画像処理システムは、基準フレームと、他のフレームを基準とした動き情報によって各画素が示されている予測フレームと、をそれぞれ有する第1および第2圧縮動画像を取得する取得部と、前記第1圧縮動画像と前記第2圧縮動画像との間におけるフレームの各組を対象として、前記第2圧縮動画像に含まれている一のフレームから、前記第1圧縮動画像に含まれている一のフレームの各基準点に対応する対応点をそれぞれ検出する検出処理を行う演算部と、を備える。そして、該画像処理システムでは、前記演算部が、一組の前記予測フレームを対象とした前記検出処理を、該一組の前記予測フレームを示す動き情報を用いて行う。第2の態様に係る画像処理システムは、第1の態様に係る画像処理システムであって、前記演算部が、一組の前記予測フレームを対象とした前記検出処理を、一組の前記基準フレームを対象とした前記検出処理による検出結果と、該一組の前記予測フレームを示す動き情報とに基づいて行う。第3の態様に係る画像処理システムは、第2の態様に係る画像処理システムであって、一組の前記予測フレームに係る前記検出処理において一方の予測フレームに含まれている一の基準点に対して他方の予測フレームから検出される一の対応点について、該一の基準点との類似度に係る評価値を算出する算出部と、前記評価値と予め設定されている閾値との比較によって前記一の対応点に係る信頼性を判定する判定部と、を更に備える。第4の態様に係る画像処理システムは、第1の態様に係る画像処理システムであって、前記演算部が、一組の前記予測フレームについて、一組の前記基準フレームを対象とした前記検出処理による検出結果と、該一組の前記予測フレームを示す動き情報とに基づいて、一方の予測フレームに含まれている一の基準点に対応する一の仮対応点を他方の予測フレームから求める第1検出部と、前記一方の予測フレームにおいて前記一の基準点を包含する領域と、前記他方の予測フレームにおいて前記一の仮対応点を包含する領域との比較によって、前記他方の予測フレームから前記一の基準点に対応する一の対応点を検出する第2検出部と、を有する。第5の態様に係る画像処理システムは、第1の態様に係る画像処理システムであって、前記演算部が、一組の前記予測フレームについて、一組の前記基準フレームを対象とした前記検出処理による検出結果と、該一組の前記予測フレームを示す動き情報とに基づいて、一方の予測フレームに含まれている一の基準点に対応する一の仮対応点を他方の予測フレームから求める第1検出部と、前記一方の予測フレームを伸長して一方の伸長後フレームを生成するとともに、前記他方の予測フレームを伸長して他方の伸長後フレームを生成する伸長部と、前記他方の伸長後フレームにおいて前記一の仮対応点を包含する領域を基準として、前記他方の伸長後フレームから前記一の基準点に対応する一の対応点を検出する第2検出部と、を有する。第6の態様に係る画像処理システムは、第1から第5の何れか1つの態様に係る画像処理システムであって、各前記基準フレームが、所定帯域の周波数に係る情報を削除する圧縮処理が施されたフレームであり、前記演算部が、前記所定帯域について残余の帯域よりも周波数成分を低減する重み付けを行いつつ位相限定相関法を用いた演算を行うことで、一組のフレームを対象とした前記検出処理を行う。第7の態様に係る画像処理システムは、第1から第5の何れか1つの態様に係る画像処理システムであって、各前記基準フレームが、所定サイズのブロック単位で圧縮処理が施されたフレームであり、前記演算部が、前記第1圧縮動画像の第1フレームに対して一の基準点を包含する第1領域を前記ブロックに合わせて設定し、前記第2圧縮動画像の第2フレームに対して第2領域を前記ブロックに合わせて設定し、前記第1領域と前記第2領域とを対象とした位相限定相関法を用いた演算を行うことで、前記第1フレームと前記第2フレームとの組を対象とした前記検出処理を行う。第8の態様に係る画像処理システムは、第1から第7の何れか1つの態様に係る画像処理システムであって、前記演算部が、前記基準フレームと前記予測フレームとの組については、前記基準フレームおよび前記予測フレームのうちの何れか一方のフレームの形式に合わせるようにフレームの変換を行った上で、前記検出処理を行う。第9の態様に係る画像処理システムは、第8の態様に係る画像処理システムであって、前記演算部が、前記基準フレームと前記予測フレームとの組については、前記予測フレームを伸長した上で、前記基準フレームと伸長後の前記予測フレームとを対象とした前記検出処理を行う。第10の態様に係る画像処理システムは、第1の態様に係る画像処理システムであって、前記一組の予測フレームが、第1予測フレームと第2予測フレームとを含み、前記演算部が、前記第1予測フレームにおいて一の基準点を包含する基準領域に係る前記動き情報と、前記第2予測フレームにおいて一の仮対応点を包含する比較領域に係る前記動き情報との比較によって、前記第2予測フレームから前記一の基準点に対応する一の対応点を検出する。第11の態様に係る画像処理システムは、第10の態様に係る画像処理システムであって、前記基準領域に係る前記動き情報が、一方向に係る動き情報の2次元的な一方基準分布と前記一方向とは異なる他方向に係る動き情報の2次元的な他方基準分布とを有し、前記比較領域に係る前記動き情報が、前記一方向に係る動き情報の2次元的な一方比較分布と前記他方向に係る動き情報の2次元的な他方比較分布とを有し、前記演算部が、前記一方基準分布および前記他方基準分布を含むボクセル情報と、前記一方比較分布および前記他方比較分布を含むボクセル情報との比較によって、前記第2予測フレームから前記一の基準点に対応する前記一の対応点を検出する。第12の態様に係る画像処理システムは、第1から第11の何れか1つの態様に係る画像処理システムであって、被写体を対象とした第1の一連の撮像によって第1動画像を得る第1撮像部と、前記第1の一連の撮像と同一のタイミングにおける前記被写体を対象とした第2の一連の撮像によって第2動画像を得る第2撮像部と、前記第1動画像に圧縮処理を施すことで前記第1圧縮動画像を生成する第1圧縮部と、前記第2動画像に圧縮処理を施すことで前記第2圧縮動画像を生成する第2圧縮部と、を更に備える。第13の態様に係る画像処理システムは、第1から第7の何れか1つの態様に係る画像処理システムであって、第1動画像に圧縮処理を施すことで前記第1圧縮動画像を生成する第1圧縮部と、第2動画像に圧縮処理を施すことで前記第2圧縮動画像を生成する第2圧縮部と、を更に備え、前記第1および第2圧縮部が、第1動画像と第2動画像との間における各組のフレームが、一組の前記基準フレームおよび一組の前記予測フレームのうちの何れか一方の組となるように動作することを特徴とする。第14の態様に係る画像処理方法は、基準フレームと、他のフレームを基準とした動き情報によって各画素が示される予測フレームと、をそれぞれ有する第1および第2圧縮動画像を取得する工程と、前記第1圧縮動画像と前記第2圧縮動画像との間におけるフレームの各組を対象として、前記第2圧縮動画像に含まれている一のフレームから、前記第1圧縮動画像に含まれている一のフレームの各基準点に対応する対応点をそれぞれ検出する検出処理を行う工程と、を備える。そして、該画像処理方法では、前記工程において、一組の前記予測フレームを対象とした前記検出処理が、該一組の前記予測フレームを示す動き情報を用いて行われる。第15の態様に係るプログラムは、画像処理システムに含まれる制御部において実行されることにより、前記画像処理システムを、第1から第13の何れか1つの態様に係る画像処理システムとして機能させる。第1から第13の何れの態様に係る画像処理システムによっても、圧縮された動画像を対象とした対応点の検出に係る演算量が低減される。特に、第2の態様に係る画像処理システムによれば、予測フレームに係る対応点の検出に要する演算量が低減される。また、第3の態様に係る画像処理システムによれば、信頼性が低い対応点について、様々な対応を講ずることが可能となる。また、第4および第5の何れの態様に係る画像処理システムによっても、仮対応点を用いることで対応点が容易に検出されるため、対応点の検出精度が維持されつつ、対応点の検出に係る演算量が低減される。また、第6の態様に係る画像処理システムによれば、不要な演算の削減によって、対応点の検出に係る演算量が低減される。また、第7の態様に係る画像処理システムによれば、対応点の検出に係る精度の低下が抑制される。また、第8の態様に係る画像処理システムによれば、異なる形態のフレームの組についても対応点の検出が可能となる。また、第9の態様に係る画像処理システムによれば、演算量の増大が抑制されつつ異なる形態のフレームの組についても対応点の検出が可能となる。また、第13の態様に係る画像処理システムによれば、フレームの形態を整合させる演算が削減されるため、対応点の検出に係る演算量が低減される。また、第14の態様に係る画像処理方法および第15の態様に係るプログラムの何れによっても、圧縮された動画像を対象とした対応点の検出に係る演算量が低減される。以下、各実施形態を図面に基づいてそれぞれ説明する。なお、図面においては同様な構成および機能を有する部分には同一符号が付され、重複説明が省略される。<第1実施形態><画像処理システムの概要>図1は、本発明の第1実施形態に係る情報処理システム1の概略構成を示す図である。情報処理システム1は、ステレオカメラ2と、通信回線3a,3bと、情報処理装置4とを備えている。ステレオカメラ2と情報処理装置4とは、通信回線3a,3bを介して各種信号の送受信が可能に接続されている。ステレオカメラ2は、第1および第2カメラ2a,2bを備えている。各カメラ2a,2bは、例えば、CCD等の撮像素子を有するデジタルカメラの構成を有し、被写体からの光を受光しつつ光電変換によって被写体に係る輝度情報の分布をこの被写体に係る画像データ画像とも言うとして取得する撮像を行う。また、各カメラ2a,2bは、所定時間例えば1秒毎に所定回数例えば60回の撮像一連の撮像とも言うを行うことで被写体の経時的な変化を捉えた動画像データ動画像とも言うを取得する。また、第1および第2カメラ2a,2bは、所定方向に離隔して配置され、同時期において同じタイミングで同じ被写体を異なる視点から撮像する処理を順次に行う。第1および第2カメラ2a,2bによって同じタイミングで撮像される各組の画像は、いわゆるステレオ画像となる。また、第1カメラ2aは、撮像で得られた動画像第1動画像とも言うに動画圧縮を施して圧縮動画像第1圧縮動画像とも言うMaを生成し、この第1圧縮動画像Maを通信回線3aを介して情報処理装置4に送信する。第2カメラ2bは、撮像で得られた動画像第2動画像とも言うに動画圧縮を施して圧縮動画像第2圧縮動画像とも言うMbを生成し、この第2圧縮動画像Mbを通信回線3bを介して情報処理装置4に送信する。なお、動画圧縮としては、例えば、所謂MPEG4等の各種規格に従ったものが採用可能であり、以下では、MPEG4に従った動画圧縮が採用されているものとする。また、第1および第2圧縮動画像Ma,Mbは、ともにN枚Nは2以上の自然数の画像フレームとも言うを有する。以下、各フレームを示すデータおよび各フレームそのものがフレームと総称される。また、説明の簡略化のために、第1および第2カメラ2a,2bによって同じタイミングで得られた一組のフレームについては、同じ被写体の部分を捉えた画素の座標がY方向には同一で且つX方向に異なるように、第1および第2カメラ2a,2bが設定されているものとして説明する。通信回線3a,3bは、各種信号の送受信が可能なケーブル等を用いた有線回線であっても良いし、無線通信等を用いた無線回線であっても良い。情報処理装置4は、例えばパーソナルコンピュータパソコンで構成され、操作部401、表示部402、インターフェース部403、記憶部404、入出力部405、および制御部406を備えている。操作部401は、例えば、マウスやキーボード等を有している。表示部402は、例えば、液晶ディスプレイ等を有している。I/F部403は、ステレオカメラ2からの信号の受信およびステレオカメラ2への信号の送信を行う。記憶部404は、例えばハードディスク等を有し、各種のデータおよびプログラムPG等を記憶する。入出力部405は、光ディスク等の記憶媒体9の装着が可能なディスクドライブを有しており、記憶媒体9から情報を読み取って制御部406に出力し、制御部406から出力されるデータを記憶媒体9に書き込む。制御部406は、プロセッサーとして働くCPU406aと、データを一時的に記憶するメモリ406bとを有し、情報処理装置4の各部を統括的に制御する。制御部406では、記憶部404内のプログラムPGが読み込まれて実行されることで、各種機能や各種情報処理等が実現される。ここでは、プログラムPGに応じた制御部406の制御によって、情報処理装置4が画像処理装置として機能し、情報処理システム1が画像処理システムとして機能する。<画像処理システムの機能的な構成>図2は、情報処理システム1の機能的な構成を示す図である。<ステレオカメラの機能的な構成>第1カメラ2aは、撮像部21aと圧縮部22aと送信部23aとを備え、第2カメラ2bは、撮像部21bと圧縮部22bと送信部23bとを備える。ここでは、撮像部21aと撮像部21bとが同様な構成を有し、圧縮部22aと圧縮部22bとが同様な構成を有し、送信部23aと送信部23bとが同様な構成を有しているため、説明の重複を避ける目的で、撮像部21aと圧縮部22aと送信部23aとについて主に説明する。撮像部21aは、撮像素子と信号処理部とを備えている。撮像素子は、例えばCCD等を有し、信号処理部は、例えばCDS回路とAGC回路とA/D変換回路とを有している。撮像素子から出力されるアナログ信号には、CDS回路によるノイズ低減処理と、AGC回路によるレベル調整処理と、A/D変換回路によるデジタル信号への変換とが順に施される。これらの機能によって、撮像部21aは、一連の撮像第1の一連の撮像とも言うによってデジタル信号で示された複数のフレームを含む第1動画像を得る。また、撮像部21bは、撮像部21aと同期しつつ撮像を行う。具体的には、撮像部21bは、第1の一連の撮像と同一のタイミングにおいて、第1の一連の撮像と同じ被写体を対象とした一連の撮像第2の一連の撮像とも言うによってデジタル信号で示された複数のフレームを含む第2動画像を得る。撮像部21a,21bにおける撮像のタイミングは、例えば、制御部406からの信号に応じて制御されれば良い。圧縮部22aは、第1動画像に動画圧縮を施して第1圧縮動画像Maを生成する。具体的には、圧縮部22aでは、離散コサイン変換DCTや量子化等の各種処理が含まれるMPEG4に従った動画圧縮が行われる。なお、DCTや量子化では、所定サイズの画像領域ブロックとも言うが一つの処理単位とされつつデータの圧縮処理が行われ、所定帯域主に高周波帯域の周波数に係る情報が削除される。所定サイズの各ブロックは、一辺が所定数8または16個の画素からなる正方形の画像領域等であれば良い。なお、圧縮部22bは、圧縮処理22aと同様に、第2動画像に動画圧縮を施して第2圧縮動画像Mbを生成する。この動画圧縮では、動画像に含まれる複数のフレームのうちの1以上のフレームが基準のフレーム基準フレームともIピクチャとも言うとされ、基準フレーム以外の他のフレームが、基準フレームを基準とした動き情報によって各画素が示されている予測のフレーム予測フレームとも言うとなる。各画素に係る動き情報は、動画像を構成するi-1番目iは上記N以下の自然数のフレームとi番目のフレームとの間において、被写体の各部分を捉えた画素の座標の変化を示す情報であり、i番目のフレームの各画素を示す。換言すれば、基準フレームは画素毎に画素値輝度値等を有し、予測フレームは各画素に対応する動き情報を有している。本実施形態では、各フレームを構成する画素の位置が、直交するXYの2軸に係る座標X座標の値とY座標の値で示され、動き情報に相当する座標の変化は、X座標の値とY座標の値とで示される動きベクトルの形式で表現されれば良い。つまり、動き情報には、X方向の動き情報とY方向の動き情報とが含まれる。なお、i番目のフレームが予測フレームであれば、予測フレームは、i番目のフレームとi-1番目のフレームとの比較から得られた動き情報で各画素が示されているフレームPピクチャとも言うであっても良いし、i番目のフレームとi-1番目およびi1番目のフレームとの比較から得られた動き情報で各画素が示されているフレームBピクチャとも言うであっても良い。以下、予測フレームがPピクチャである場合を例にとって説明する。図3は、第1および第2圧縮動画像Ma,Mbの一態様を例示する図である。図3では、第1圧縮動画像Maを構成するi番目のフレームが時刻Tiの撮像に係るフレームMaiと記載され、第2圧縮動画像Mbを構成するi番目のフレームが時刻Tiの撮像に係るフレームMbiと記載されている。図3で示されるように、第1圧縮動画像Maは、N枚のフレームMa1~MaNを有している。そして、1,5,9番目の各フレームMa1,Ma5,Ma9が、Iピクチャであり、2~4,6~8,10,N番目の各フレームMa2~Ma4,Ma6~Ma8,Ma10,MaNが、Pピクチャである。また、第2圧縮動画像Mbは、N枚のフレームMb1~MbNを有している。そして、3,7番目の各フレームMb3,Mb7が、Iピクチャであり、1,2,4~6,8~10,N番目の各フレームMb1,Mb2,Mb4~Mb6,Mb8~Mb10,MaNが、Pピクチャである。ここでは、図3の矢印で示されるように、Iピクチャの直後のPピクチャは、直前のIピクチャを基準とした動き情報によって各画素が示されている。また、Pピクチャの直後のPピクチャは、直前のPピクチャを基準とした動き情報によって各画素が示されていることで、間接的にIピクチャを基準とした動き情報によって各画素が示されている。なお、全てのPピクチャが、Iピクチャを基準とした動き情報によって直接的に各画素が示されていても良い。送信部23aは、第1圧縮動画像Maを情報処理装置4に対して送信する。また、送信部23bは、第2圧縮動画像Mbを情報処理装置4に対して送信する。<画像処理装置の機能的な構成>図2で示されるように、画像処理装置としての情報処理装置4は、受信部41a,41bと演算部42とを備えている。受信部41a,41bは、取得部としてのI/F部403によって実現される。受信部41aは、第1カメラ2aから出力される第1圧縮動画像Maを受信することで第1圧縮動画像Maを取得する。受信部41bは、第2カメラ2bから出力される第2圧縮動画像Mbを受信することで第2圧縮動画像Mbを取得する。演算部42は、制御部406でプログラムPGが実行されることで実現され、機能的な構成として伸長部421と探索部422と測距部423とを備えている。伸長部421は、第1および第2圧縮動画像Ma,Mbに含まれているPピクチャを必要に応じて伸長することで、Iピクチャと同様に画素毎に画素値の情報を有する伸長後のPピクチャDピクチャとも言うを生成して、探索部422に出力する。なお、Iピクチャと同様な形態を有するDピクチャは、基準フレームに相当する。また、伸長部421は、Iピクチャと伸長を要さないPピクチャとをそのまま探索部422に出力する。具体的には、図3で示されるように、1番目の一組のフレームMa1,Mb1と、3番目の一組のフレームMa3,Mb3と、5番目の一組のフレームMa5,Mb5と、7番目の一組のフレームMa7,Mb7と、9番目の一組のフレームMa9,Mb9とが、それぞれIピクチャとPピクチャとの組である。これらの各組のフレームについては、図4で示されるように、伸長部421によってPピクチャMb1,Ma3,Mb5,Ma7,Mb9が伸長されてDピクチャMd1,Md3,Md5,Md7,Md9が生成されることで、IピクチャとDピクチャとの組とされる。なお、第1および第2圧縮動画像Ma,MbにはIピクチャどうしの組となるフレームが含まれていても良い。上述したように、伸長部421によって一部のPピクチャがDピクチャに変換されることで、第1および第2圧縮動画像Ma,Mbが、第1および第2圧縮動画像Maa,Mbbとなる。以下、第1圧縮動画像Maaに含まれる各フレームを一方フレームとも言い、第2圧縮動画像Mbbに含まれる各フレームを他方フレームとも言う。探索部422は、第1圧縮動画像Maaと第2圧縮動画像Mbbとの間で、同時刻の撮像に係る各組のフレームを対象として、被写体の同じ部分を捉えた画素の対応関係を検出する。探索部422では、第1圧縮動画像Maaに含まれている一方フレームに対して検出の基準となる点基準点とも言うが順次に設定され、基準点毎に、第2圧縮動画像Mbbに含まれている他方フレームから基準点に対応する点対応点とも言うが検出される処理検出処理とも言うが行われる。この検出処理には、Iピクチャどうしの組およびIピクチャとDピクチャとの組を対象とした検出処理I検出処理とも言うと、Pピクチャどうしの組を対象とした検出処理P検出処理とも言うとが含まれる。つまり、演算部42では、対応点の検出処理の対象がIピクチャとPピクチャとの組であれば、伸長部421によってPピクチャが伸長されてDピクチャとされた上で、IピクチャとDピクチャとを対象としたI検出処理が行われる。また、対応点の検出処理の対象がPピクチャどうしの組であれば、Pピクチャの伸長等が行われずにP検出処理が行われる。本実施形態では、I検出処理およびP検出処理の何れの処理においても、各組のフレームをベースとして解像度が所定数例えば、3つの段階に低減されたフレームの組が生成され、解像度が低いフレームの組から順に被写体の同じ部分を捉えた基準点と対応点との関係が検出される。このとき、解像度が相対的に1段階低いフレームの組を対象とした検出結果が、解像度が相対的に1段階高いフレームの組を対象とした次段の検出に利用される。ここで、一組のフレームを対象とした検出処理における、[A]複数段階の解像度に係るフレームの組の生成、[B]基準点の設定、および[C]各基準点に対応する対応点の検出、について順に説明する。[A]複数段階の解像度に係るフレームの組の生成:図5は、第1および第2圧縮動画像Maa,Mbbに含まれている各フレームの形態を例示する模式図である。各フレームでは、多数の画素がマトリックス状に配列されている。具体的には、縦方向Y方向に第1所定数ここでは480個の画素が配列され、横方向X方向に第2所定数ここでは640個の画素が配列されている。各フレームでは左上の位置が原点とされ、各フレームを構成する各画素の横方向における位置がX座標で示され、縦方向における位置がY座標で示されている。つまり、各フレームでは、各画素の位置が座標X,Yで示され、例えば、右方向X方向に1画素ずれるとX座標の値が1つ増加し、下方向Y方向に1画素ずれるとY座標の値が1つ増加する。図6は、各フレームの解像度が1段階低減されて生成されるフレーム第1縮小後フレームとも言うの形態を例示する図である。1段階の解像度の低減は、例えば、各フレームを構成している複数の縦方向の画素の列垂直ラインとも言うおよび複数の横方向の画素の行水平ラインとも言うのうち、1列おきの垂直ラインおよび1行おきの水平ラインがそれぞれ間引かれることで実現される。ここでは、第1縮小後フレームが、縦方向に240個および横方向に320個の画素がマトリックス状に配列された構成を有している。例えば、一方フレームMa1から第1縮小後フレーム一方第1縮小後フレームとも言うMa1S1が生成され、他方フレームMd1から第1縮小後フレーム他方第1縮小後フレームとも言うMd1S1が生成される。また、一方フレームMa2から一方第1縮小後フレームMa2S1が生成され、他方フレームMb2から他方第1縮小後フレームMb2S1が生成される。図7は、各フレームの解像度が2段階低減されて生成されるフレーム第2縮小後フレームとも言うの形態を例示する図である。2段階の解像度の低減は、例えば、各第1縮小後フレームを構成している複数の垂直ラインおよび複数の水平ラインのうち、1列おきの垂直ラインおよび1行おきの水平ラインがそれぞれ間引かれることで実現される。ここでは、第2縮小後フレームが、縦方向に120個および横方向に160個の画素がマトリックス状に配列された構成を有している。例えば、一方フレームMa1から第2縮小後フレーム一方第2縮小後フレームとも言うMa1S2が生成され、他方フレームMd1から第2縮小後フレーム他方第2縮小後フレームとも言うMd1S2が生成される。また、一方フレームMa2から一方第2縮小後フレームMa2S2が生成され、他方フレームMb2から他方第2縮小後フレームMb2S2が生成される。図8は、各フレームの解像度が3段階低減されて生成されるフレーム第3縮小後フレームとも言うの形態を例示する図である。3段階の解像度の低減は、例えば、各第2縮小後フレームを構成している複数の垂直ラインおよび複数の水平ラインのうち、1列おきの垂直ラインおよび1行おきの水平ラインがそれぞれ間引かれることで実現される。ここでは、第3縮小後フレームが、縦方向に60個および横方向に80個の画素がマトリックス状に配列された構成を有している。例えば、一方フレームMa1から第3縮小後フレーム一方第3縮小後フレームとも言うMa1S3が生成され、他方フレームMd1から第3縮小後フレーム他方第3縮小後フレームとも言うMd1S3が生成される。また、一方フレームMa2から一方第3縮小後フレームMa2S3が生成され、他方フレームMb2から他方第3縮小後フレームMb2S3が生成される。[B]基準点の設定:図9で示されるように、一方フレームに対して、対応点の検出の基準となる点基準点とも言うSp1が設定される。ここでは、一方フレームの左上端の画素が始点とされ、図9の矢印で示されるように、一方フレームに対して、1つの水平ラインに沿って基準点Sp1が左端から右端にかけて1画素ずつずらされながら順に設定され、1つの水平ラインに沿った基準点Sp1の設定が完了すると、1つ下側Y側の水平ラインに沿って基準点Sp1が左端から右端にかけて1画素ずつずらされながら順に設定される動作が繰り返される。また、ここでは、1つの基準点Sp1に対応する対応点が、他方フレーム上で検出される度に、次の基準点Sp1が設定される。[C]各基準点に対応する対応点の検出:各基準点Sp1に対応する対応点の検出では、次の工程C1~C12が行われる。C1一組の第3縮小後フレームを対象とした対応点の検出の基準となる初期視差が仮に設定される。初期視差は、例えば零等に設定される。詳細には、図10で示されるように、基準点Sp1に対応する点基準点Sp1S3が、一方第3縮小後フレーム例えばフレームMa1S3,Ma2S3に設定される。また、他方第3縮小後フレーム例えばフレームMd1S3,Mb2S3に、演算処理の対象となる点処理対象点とも言うPp1S3が設定される。所定の初期視差は、一方第3縮小後フレームにおける基準点Sp1S3の位置と、他方第3縮小後フレームにおける処理対象点Pp1S3の位置との間におけるX座標のずれ量である。C2図11で示されるように、一方第3縮小後フレーム例えば一方第3縮小後フレームMa1S3,Ma2S3において基準点Sp1S3を中心として包含するウインドウ基準領域とも言うWaS3が設定される。また、他方第3縮小後フレーム例えば他方第3縮小後フレームMd1S3,Mb2S3において処理対象点Pp1S3を中心として包含するウインドウ比較領域とも言うWbS3が設定される。なお、基準領域WaS3および比較領域WbS3は、同一サイズで且つ同一形状ここでは、正方形の領域であり、例えば、縦方向および横方向にそれぞれ17画素が配列されて構成されている。C3後述する位相限定相関法POC法が用いられて、基準領域WaS3と比較領域WbS3との相関が算出されて、他方第3縮小後フレーム上で対応点が検出される。C4一組の第2縮小後フレームを対象とした対応点の検出において基準となる視差基準視差が仮に設定される。この基準視差は、工程における検出結果に基づいて設定される。詳細には、この基準視差は、一方第3縮小後フレームにおける基準点Sp1S3の位置と、工程において検出された他方第3縮小後フレームにおける対応点の位置との間におけるX座標のずれ量に対応する。具体的には、図12で示されるように、基準点Sp1に対応する基準点Sp1S2が、一方第2縮小後フレーム例えばフレームMa1S2,Ma2S2に設定される。また、他方第2縮小後フレーム例えばフレームMd1S2,Mb2S2に、工程において検出された対応点に対応する処理対象点Pp1S2が設定される。C5図12で示されるように、一方第2縮小後フレーム例えば一方第2縮小後フレームMa1S2,Ma2S2において基準点Sp1S2を中心として包含するウインドウ基準領域とも言うWaS2が設定される。また、他方第2縮小後フレーム例えば他方第2縮小後フレームMd1S2,Mb2S2において処理対象点Pp1S2を中心として包含するウインドウ比較領域とも言うWbS2が設定される。なお、基準領域WaS2および比較領域WbS2は、基準領域WaS3および比較領域WbS3と同一の形状で且つ同一のサイズの領域とされる。C6POC法が用いられて、基準領域WaS2と比較領域WbS2との相関が算出されて、他方第2縮小後フレーム上で対応点が検出される。C7一組の第1縮小後フレームに対して基準視差が仮に設定される。この基準視差は、工程における検出結果に基づいて設定される。詳細には、この基準視差は、一方第2縮小後フレームにおける基準点Sp1S2の位置と、工程において検出された他方第2縮小後フレームにおける対応点の位置との間におけるX座標のずれ量に対応する。具体的には、図13で示されるように、基準点Sp1に対応する基準点Sp1S1が、一方第1縮小後フレーム例えばフレームMa1S1,Ma2S1に設定される。また、図14で示されるように、他方第1縮小後フレーム例えばフレームMd1S1,Mb2S1に、工程において検出された対応点に対応する処理対象点Pp1S1が設定される。C8図13で示されるように、一方第1縮小後フレーム例えば一方第1縮小後フレームMa1S1,Ma2S1において基準点Sp1S1を中心として包含するウインドウ基準領域とも言うWaS1が設定される。また、図14で示されるように、他方第1縮小後フレーム例えば他方第1縮小後フレームMd1S1,Mb2S1において処理対象点Pp1S1を中心として包含するウインドウ比較領域とも言うWbS1が設定される。なお、基準領域WaS1および比較領域WbS1は、基準領域WaS2,WaS3および比較領域WbS2,WbS3と同一の形状で且つ同一のサイズの領域とされる。C9POC法が用いられて、基準領域WaS1と比較領域WbS1との相関が算出されて、他方第1縮小後フレーム上で対応点が検出される。C10一組のフレームに対して基準視差が仮に設定される。この基準視差は、工程における検出結果に基づいて設定される。詳細には、この基準視差は、一方第1縮小後フレームにおける基準点Sp1S2の位置と、工程において検出された他方第1縮小後フレームにおける対応点の位置との間におけるX座標のずれ量に対応する。具体的には、図15で示されるように、基準点Sp1が、一方フレーム例えばフレームMa1,Ma2に設定される。また、図16で示されるように、他方フレーム例えばフレームMd1,Mb2に、工程において検出された対応点に対応する処理対象点Pp1が設定される。C11図15で示されるように、一方フレーム例えば一方フレームMa1,Ma2において基準点Sp1を中心として包含するウインドウ基準領域とも言うWaが設定される。また、他方フレーム例えば他方フレームMd1,Mb2において処理対象点Pp1を中心として包含するウインドウ比較領域とも言うWbが設定される。なお、基準領域Waおよび比較領域Wbは、基準領域WaS1,WaS2,WaS3および比較領域WbS1,WbS2,WbS3と同一の形状で且つ同一のサイズの領域とされる。C12POC法が用いられて、基準領域Waと比較領域Wbとの相関が算出されて、他方フレーム上で対応点が検出される。図2に戻って、測距部423は、各組のフレームについて、基準点毎に、三角測量の原理を用いて、探索部422によって検出された基準点と対応点の座標から求まる視差Δdに基づき、ステレオカメラ2すなわち視点から被写体までの距離Dを導出する。ここでは、距離Dと、第1および第2カメラ2a,2bの光軸の離隔距離Bと、ステレオカメラ2のレンズの焦点距離fと、視差Δdとが、D=f×B/Δdの関係を有することが利用され、離隔距離Bと焦点距離fは、設計によって一義的に設定される。測距部423で導出される各基準点に係る距離Dの情報は、演算部42から出力され、記憶部404等に記憶される。<POC法を用いた対応点の検出方法>探索部422で実行されるPOC法を用いた対応点の検出方法には、I検出処理に係る検出方法と、P検出処理に係る検出方法とが含まれる。<I検出処理に係るPOC法を用いた対応点の検出方法>図17は、I検出処理に係るPOC法を用いた対応点の検出方法を具体的に説明するための図である。ここでは、一方フレームと他方フレームとの間における対応点の検出方法を例に挙げて説明する。まず、一方フレームに対するウインドウ基準領域Waの設定処理T1aと、他方フレームに対するウインドウ比較領域Wbの設定処理T1bとが行われる。このとき、基準領域Waおよび比較領域Wbにそれぞれ相当する画像領域が、次の数1で表される。ここで、上記数1におけるfは、一方フレーム上の基準領域Waを示し、上記数1におけるgは、他方フレーム上の比較領域Wbを示す。また、N1およびN2は、例えばN1=2M11、N2=2M21と設定されている。次に、一方フレームおよび他方フレームの基準領域Waおよび比較領域Wbに相当する各画像領域に対し、次の数2で示される演算式を用いた2次元のフーリエ変換処理T2a、T2bが行われる。なお、上記の数2のただし書におけるWの添字Pには、N1、N2が代入され、またkの添字sには、1、2が代入される。このようなフーリエ変換処理T2a、T2bが施された各画像領域に対しては、次の数3で示される演算式を用いて、画像の振幅成分を除去するための規格化処理T3a、T3bがそれぞれ行われる。規格化処理T3a、T3bが完了すると、次の数4で示される演算式を用いた合成処理T4が行われるとともに、下記数5で示される演算式を用いた2次元の逆フーリエ変換処理T5が行われる。これにより、各画像間の相関演算が実施されることとなり、その結果POC値が出力される。以上の処理により、図18で示されるように、基準領域Waと比較領域Wbとの相関を示す演算結果POC値の分布が得られる。図18においては、ウインドウN1×N2内で相関が高い箇所のPOC値が大きくなっており、他方フレーム上の比較領域Wb内のうち、POC値のピークJcに対応する位置が、一方フレーム上の基準領域Waの中心点基準点Sp1に対応した他方フレーム上の対応点に相当する。このため、POC値のピークJcが検出されることで、一方フレーム上の基準点Sp1に対応した他方フレーム上の対応点が検出される。このようなPOC法を用いた対応点の検出処理によれば、画像の振幅成分が除去され、画像の位相成分のみで相関演算が行われるため、輝度変動やノイズの影響が抑制され、対応点が精度良く検出される。<P検出処理に係るPOC法を用いた対応点の検出方法>P検出処理では、一組のPピクチャに含まれる動き情報が用いられて、基準点に対応する対応点が検出される。以下、具体的に説明する。Pピクチャは、画素毎に、X方向の動き情報動き情報Xとも言うとY方向の動き情報動き情報Yとも言うとを有する。つまり、Pピクチャは、動き情報Xの分布と、動き情報Yの分布とを有する。このため、Pピクチャに設定された基準領域Waは、図19で示されるように、基準領域Waに係る動き情報Xの2次元的な分布X分布とも、一方基準分布とも言うWauと、基準領域Waに係る動き情報Yの2次元的な分布Y分布とも、他方基準分布とも言うWavとを有する。従って、図19で示されるように、基準領域Waに係るデータは、X分布WauとY分布Wavとが積層されて形成される直方体の画像領域ボクセル情報とも言うVxaとして取り扱い可能である。なお、ここでは、X分布WauとY分布Wavとが積層される方向がXY平面に垂直なL方向であるものする。また、Pピクチャに設定された比較領域Wbは、図20で示されるように、比較領域Wbに係る動き情報Xの2次元的な分布X分布とも、一方比較分布とも言うWbuと、比較領域Wbに係る動き情報Yの2次元的な分布Y分布とも、他方比較分布とも言うWbvとを有する。従って、図20で示されるように、比較領域Wbに係るデータは、X分布WbuとY分布WbvとがL方向に積層されて形成される直方体の画像領域ボクセル情報とも言うVxbとして取り扱い可能である。そして、ボクセル情報Vxaとボクセル情報Vxbとの相関を示すPOC値の分布が求められ、POC値が最大となる点がXY平面上に投影された点の座標が、対応点として検出される。図21は、P検出処理におけるPOC値の分布の求め方を具体的に説明するための図である。ここでは、ボクセル情報Vxaおよびボクセル情報Vxbは、それぞれX方向に沿って所定数N1の画素が配列され、Y方向に沿って所定数N2の画素が配列され、L方向に沿って所定数N3ここでは2つの画素が配列される直方体の画像領域ボクセル情報として取り扱われる。これらのボクセル情報は、次の数6で表される。上記の数6におけるfは、ボクセル情報Vxaを示し、上記の数6におけるgは、ボクセル情報Vxbに係る画像領域を示す。また、N1、N2、N3は、例えばN1=2M11、N2=2M21、N3=2M31と設定されている。そして、まず、ボクセル情報Vxaおよびボクセル情報Vxbに対して、次の数7で示される演算式を用いた3次元のフーリエ変換処理TV2a,TV2bが行われる。なお、上記の数7のただし書におけるWの添字Pには、N1、N2、N3が代入され、またkの添字sには、1、2、3が代入される。このようなフーリエ変換処理TV2a,TV2bが施された各画像領域に対しては、次の数8で示される演算式を用いて、画像の振幅成分を除去するための規格化処理TV3a,TV3bが行われる。規格化処理TV3a,TV3bが完了すると、次の数9で示される演算式を用いた合成処理TV4が行われるとともに、数10で示される演算式を用いた3次元の逆フーリエ変換処理TV5が行われる。これにより、各画像間の相関演算が実施されることとなり、その結果POC値の分布が出力される。このようにして、POC値の分布が求められるが、ボクセル情報Vxaとボクセル情報VxbとからPOC値の分布が求められる演算は、I検出処理においてPOC値の分布が求められる演算よりも、演算量が増加してしまう。このため、演算量の増加を抑制する観点から、P検出処理ではI検出処理よりもウインドウ基準領域および比較領域のサイズ上記N1、N2が小さく設定されることが好ましい。例えば、N2を半分にすれば良い。なお、一方第1縮小後フレームと他方第1縮小後フレームとの組、一方第2縮小後フレームと他方第2縮小後フレームとの組、および一方第3縮小後フレームと他方第3縮小後フレームとの組、の何れの組に係る対応点の検出についても、上述した一方フレームと他方フレームとの組に係る対応点の検出と同様な方法で実現可能である。例えば、基準領域WaS1に係るデータも、X分布WauS1とY分布WavS1とがL方向に積層された直方体のボクセル情報VxaS1として取り扱い可能であり、比較領域WbS1に係るデータも、X分布WbuS1とY分布WbvS1とがL方向に積層された直方体のボクセル情報VxbS1として取り扱い可能である。また、基準領域WaS2に係るデータも、X分布WauS2とY分布WavS2とがL方向に積層された直方体のボクセル情報VxaS2として取り扱い可能であり、比較領域WbS2に係るデータも、X分布WbuS2とY分布WbvS2とがL方向に積層された直方体のボクセル情報VxbS2として取り扱い可能である。更に、基準領域WaS3に係るデータも、X分布WauS3とY分布WavS3とがL方向に積層された直方体のボクセル情報VxaS3として取り扱い可能であり、比較領域WbS3に係るデータも、X分布WbuS3とY分布WbvS3とがL方向に積層された直方体のボクセル情報VxbS3として取り扱い可能である。<情報処理システムの動作>図22から図24は、情報処理システム1における動作フローを示すフローチャートである。本動作フローは、制御部406がプログラムPGを読み込んで実行することで実現される。なお、本動作フローは、例えば、操作部401からの指示に応じて開始されて、図22のステップS1に進む。ステップS1では、撮像部21a,21bによる撮像によって、第1および第2動画像が取得される。ステップS2では、圧縮部22a,22bによって、第1および第2動画像に動画圧縮が施されることで第1および第2圧縮動画像Ma,Mbが生成され、送信部23a,23bに出力される。ステップS3では、送信部23a,23bによって、第1および第2圧縮動画像Ma,Mbが、情報処理装置4に対して送信される。ステップS4では、受信部41a,41bによって、第1および第2圧縮動画像Ma,Mbが受信され、伸長部421に出力される。ステップS5では、伸長部421によって、第1および第2圧縮動画像Ma,Mbに含まれるPピクチャが必要に応じて伸長されてDピクチャが生成される。このステップS5では、図23で示される動作フローが行われることで、第1および第2圧縮動画像Maa,Mbbが生成される。ステップS51では、第1および第2圧縮動画像Ma,Mbのうちの処理の対象となるフレームの組の順番を示す数値iが1に設定される。ステップS52では、第1および第2圧縮動画像Ma,Mbのうちのi番目の一組のフレームが処理の対象として設定される。ステップS53では、i番目の一組のフレームがIピクチャの組であるか否かが判定される。ここで、i番目の一組のフレームがIピクチャの組でなければステップS54に進み、Iピクチャの組であればステップS55に進む。ステップS54では、i番目の一組のフレームがPピクチャの組か否か判定される。ここで、i番目の一組のフレームがPピクチャの組であればステップS55に進み、Pピクチャの組でなければステップS56に進む。ステップS55では、i番目の一組のフレームに対する伸長が禁止される。すなわち、伸長部421によって、i番目の一組のフレームが全く伸長されることなく、このi番目の一組のフレームが、そのまま探索部422に対して出力される。ステップS56では、i番目の一組のフレームに含まれるPピクチャが伸長される。ステップS57では、数値iがNであるか否かが判定される。なお、Nは、第1および第2圧縮動画像Ma,Mbをそれぞれ構成するフレームの数を示す。ここで、数値iがNでなければステップS58に進んで数値iが1つ増加されてステップS52に進む。一方、数値iがNであれば本動作フローが終了される。次に、図22のステップS6では、探索部422によって、対応点の検出が行われる。このステップS6では、図24で示される動作フローが行われる。ステップS61では、第1および第2圧縮動画像Maa,Mbbのうちの処理の対象となるフレームの組の順番を示す数値iが1に設定される。ステップS62では、第1および第2圧縮動画像Maa,Mbbのうちのi番目のフレームの組が処理の対象として設定される。ステップS63では、i番目のフレームの組が、Iピクチャの組であるかまたはIピクチャとDピクチャとの組であるか否かが判定される。ここで、i番目のフレームの組がIピクチャの組またはIピクチャとDピクチャとの組であればステップS64に進み、Iピクチャの組でもIピクチャとDピクチャとの組でもなければステップS65に進む。ステップS64では、I検出処理が行われる。ステップS65では、P検出処理が行われる。ステップS66では、数値iがNであるか否かが判定される。Nは、第1および第2圧縮動画像Maa,Mbbをそれぞれ構成するフレームの数を示す。ここで、数値iがNでなければステップS67に進んで数値iが1つ増加されてステップS62に進む。一方、数値iがNであれば本動作フローが終了される。次に、図22のステップS7では、測距部423によって、ステップS6で検出された対応点に基づき、第1および第2圧縮動画像Maa,Mbbに含まれる各組のフレームについて、被写体までの距離Dが導出される。<第1実施形態のまとめ>以上のように、第1実施形態に係る情報処理システム1では、Pピクチャどうしの組についてはPピクチャが伸長されずにP検出処理が行われる。このため、圧縮された動画像を対象とした対応点の検出に係る演算量が低減される。また、IピクチャとPピクチャとの組に含まれたPピクチャが伸長されることでDピクチャとされてI検出処理が行われる。このため、演算量の増大が抑制されつつ異なる形態のフレームの組についても対応点の検出が可能となる。<第2実施形態>第1実施形態に係る情報処理システム1では、IピクチャとPピクチャとの組については、Pピクチャが伸長されてDピクチャとされた上で、I検出処理が行われた。これに対して、第2実施形態に係る情報処理システム1Aでは、IピクチャとPピクチャとの組が生じない動画圧縮が行われる。これにより、フレームの形態を整合させる演算が削減され、対応点の検出に係る演算量が低減される。以下、第2実施形態に係る情報処理システム1Aのうち、上記第1実施形態に係る情報処理システム1と異なる点について説明する。<情報処理システムの機能的な構成>図25は、情報処理システム1Aの機能的な構成を示す図である。情報処理システム1Aは、上記第1実施形態に係る情報処理システム1をベースとして、ステレオカメラ2が、圧縮部22a,22bにおける動画圧縮が同期するステレオカメラ2Aに変更され、演算部42が、伸長部421が取り除かれ且つ探索部422が探索部422Aに置換された演算部42Aに変更されたものである。ステレオカメラ2Aでは、圧縮部22a,22bが、第1動画像と第2動画像との間における各組のフレームが、Iピクチャどうしの組およびPピクチャどうしの組のうちの何れか一方の組となるように動作することで、第1および第2圧縮動画像Ma,Maを生成する。なお、圧縮部22a,22bにおける同期した動画圧縮の動作は、ステレオカメラ2Aに内蔵されている制御部や制御部406による制御等によって実現可能である。図26は、ステレオカメラ2Aで生成される第1および第2圧縮動画像Ma,Mbが例示されている。ここでは、1番目の一組のフレームMa1,Mb1、5番目の一組のフレームMa5,Mb5、および9番目の一組のフレームMa9,Mb9といった4フレーム置きのフレームの組がIピクチャの組であり、残余のフレームの各組がPピクチャの組である。このように、フレームの各組が、Iピクチャどうしの組またはPピクチャどうしの組となっている。このため、演算部42Aでは、Pピクチャの伸長が不要である。演算部42Aの機能具体的には、探索部422Aおよび測距部423は、記憶部404内に格納されているプログラムPGAが制御部406で実行されることで実現される。そして、探索部422Aで行われる検出処理には、I検出処理とP検出処理とが含まれる。<情報処理システムの動作>図27および図28は、情報処理システム1Aにおける動作フローを示すフローチャートである。本動作フローは、制御部406が記憶部404内のプログラムPGAを読み込んで実行することで実現される。なお、本動作フローは、例えば、操作部401からの指示に応じて開始されて、図27のステップS1に進む。図27で示される動作フローは、図22で示された上記第1実施形態に係る情報処理システム1における動作フローのうち、ステップS2の処理がステップS2Aに置換され、ステップS5の処理が取り除かれ、ステップS6の処理がステップS6Aに置換されたものである。但し、ステップS4では、受信部41a,41bから第1および第2圧縮動画像Ma,Mbが探索部422Aに出力される。ステップSA2では、圧縮部22a,22bによって、第1および第2動画像に対して動画圧縮が施されて、第1および第2圧縮動画像Ma,Mbが生成され、送信部23a,23bに出力される。ここでは、第1および第2圧縮動画像Ma,Mbに含まれるフレームの各組が、Iピクチャどうしの組またはPピクチャどうしの組となる。ステップSA6では、探索部422Aによって、対応点の検出処理が行われる。このステップSA6では、図28で示される動作フローが行われる。ステップSA61では、第1および第2圧縮動画像Ma,Mbのうちの処理の対象となるフレームの組の順番を示す数値iが1に設定される。ステップSA62では、第1および第2圧縮動画像Ma,Mbのうちのi番目のフレームの組が処理の対象として設定される。ステップSA63では、i番目のフレームの組がIピクチャどうしの組であるか否かが判定される。ここで、i番目のフレームの組がIピクチャどうしの組であればステップSA64に進み、Iピクチャどうしの組でなければステップSA65に進む。ステップSA64では、I検出処理が行われる。ステップSA65では、P検出処理が行われる。ステップSA66では、数値iがNであるか否かが判定される。Nは、第1および第2圧縮動画像Ma,Mbをそれぞれ構成するフレームの数を示す。ここで、数値iがNでなければステップSA67に進んで数値iが1つ増加されてステップSA62に進む。一方、数値iがNであれば本動作フローが終了される。<第2実施形態のまとめ>以上のように、第2実施形態に係る情報処理システム1Aでは、第1および第2動画像に対する動画圧縮の同期によって、Pピクチャの伸長が不要となる。このため、フレームの形態を整合させる演算が削減され、対応点の検出に係る演算量が低減される。<第3実施形態>第1および第2実施形態に係る情報処理システム1,1Aでは、Pピクチャの組については、一方のPピクチャの動き情報と他方のPピクチャの動き情報との間における相関に基づいて対応点が検出された。これに対して、第3実施形態に係る情報処理システム1Bでは、I検出処理の結果とPピクチャが有する動き情報とに基づき、Pピクチャの組について対応点が検出される。つまり、P検出処理の内容が異なる。これにより、P検出処理に必要な演算量が顕著に削減され、Pピクチャに係る対応点の検出に要する演算量が大幅に低減される。以下、第3実施形態に係る情報処理システム1Bのうち、第1実施形態に係る情報処理システム1と異なる点について説明する。情報処理システム1Bは、図2で示されるように、上記第1実施形態に係る情報処理システム1をベースとして、演算部42が、探索部422が探索部422Bに置換された演算部42Bに変更されたものである。なお、演算部42Bの機能具体的には、伸長部421と探索部422Bと測距部423は、記憶部404内に格納されるプログラムPGBが制御部406で実行されることで実現される。探索部422Bでは、一組のPピクチャを対象としたP検出処理が、Iピクチャどうしの組またはIピクチャとDピクチャとの組が対象とされたI検出処理の検出結果と、一組のPピクチャに含まれる動き情報とに基づいて行われる。換言すれば、Pピクチャどうしの組については、I検出処理の検出結果と動き情報とに基づいて、基準点と当該基準点に対応する対応点とが間接的に求められる。図29および図30は、本実施形態に係るP検出処理の原理を説明するための図である。図29では、I検出処理の検出結果の一例が示されている。ここでは、IピクチャMa1とDピクチャMd1との組について、基準点Pa1X座標がXa1、Y座標がYa1に対応する対応点Pd1X座標がXd1、Y座標がYd1が示されている。図30で示されるように、探索部422Bでは、第1圧縮動画像Maaについて、IピクチャMa1の次のフレームであるPピクチャMa2に含まれる動き情報に基づき、PピクチャMa2のうち、IピクチャMa1の基準点Pa1に対応する基準点Pa2が導出される。例えば、基準点Pa2の動き情報が、X座標の値uaとY座標の値vaとで示される動きベクトルの形式を有していれば、基準点Pa2のX座標の値が、基準点Pa1のX座標の値Xa1に動き情報のX座標の値uaが加えられたXa1uaとなり、基準点Pa2のY座標の値が、基準点Pa1のY座標の値Ya1に動き情報のY座標の値vaが加えられたYa1vaとなる。また、図30で示されるように、探索部422Bでは、第2圧縮動画像Mbbについて、DピクチャMd1の次のフレームであるPピクチャMb2に含まれる動き情報に基づき、PピクチャMb2のうち、DピクチャMd1の対応点Pd1に対応する対応点Pb2が導出される。例えば、対応点Pb2の動き情報が、X座標の値ubとY座標の値vbとで示される動きベクトルの形式を有していれば、対応点Pb2のX座標の値が、対応点Pd1のX座標の値Xd1に動き情報のX座標の値ubが加えられたXd1ubとなり、対応点Pb2のY座標の値が、対応点Pd1のY座標の値Yd1に動き情報のY座標の値vbが加えられたYd1vbとなる。なお、演算部42では、或るPピクチャどうしの組の次のフレームの組がPピクチャどうしの組である場合、次のフレームのPピクチャどうしの組に係るP検出処理が、その或るPピクチャどうしの組を対象としたP検出処理の検出結果と、次のフレームのPピクチャどうしの組に含まれる動き情報とに基づいて行われる。つまり、第1圧縮動画像Maaと第2圧縮動画像MbbとにおいてPピクチャどうしの組が連続する場合、Pピクチャどうしの各組に係るP検出処理が、Iピクチャの組およびIピクチャとDピクチャとの組のうちの最も直前の組を対象としたI検出処理の検出結果と、この最も直前の組からP検出処理の対象である一組のPピクチャに至るまでの動き情報とに基づいて行われる。すなわち、Pピクチャの各組を対象としたP検出処理が、Iピクチャの組またはIピクチャとDピクチャとの組が対象とされたI検出処理の検出結果と、Pピクチャに含まれる動き情報とに基づいて行われる。なお、本実施形態に係る情報処理システム1Bの動作フローは、上記第1実施形態に係る情報処理システム1の動作フローをベースとして、図24のステップS65が、P検出処理の内容が変更されたステップSB65に置換され、それに伴って、図22で示されるステップS6が、対応点の検出処理の内容が変更されたステップSB6に置換されたものである。本動作フローは、制御部406が記憶部404内のプログラムPGBを読み込んで実行することで実現される。以上のように、第3実施形態に係る情報処理システム1Bでは、I検出処理の結果とPピクチャが有する動き情報とに基づいて、Pピクチャの組について対応点が検出される。このため、P検出処理に必要な演算量が顕著に削減され、Pピクチャに係る対応点の検出に要する演算量が大幅に低減される。<第4実施形態>第3実施形態に係る情報処理システム1Bでは、Pピクチャの組については、I検出処理の検出結果と動き情報とに基づいて、基準点とこの基準点に対応する対応点とが間接的に求められた。これに対して、第4実施形態に係る情報処理システム1Cでは、間接的に求められた基準点と対応点とについて、その対応関係の信頼性が判定される。これにより、信頼性が低い対応点について、対応を講ずることが可能となる。以下、第4実施形態に係る情報処理システム1Cのうち、第3実施形態に係る情報処理システム1Bと異なる点について説明する。<情報処理システムの機能的な構成>図31は、情報処理システム1Cの機能的な構成を示す図である。情報処理システム1Cは、上記第3実施形態に係る情報処理システム1Bをベースとして、演算部42Bが、評価値算出部424と信頼性判定部425とが追加されるとともに測距部423が測距部423Cに置換された演算部42Cに変更されたものである。評価値算出部424は、探索部422BにおけるP検出処理でPピクチャの組について求められた基準点と対応点との組について、基準点と対応点との間における類似度を評価するための値評価値とも言うを算出する。類似度は、一致している度合いであり、同じ被写体の部分を捉えている可能性の高さを示す。この評価値は、例えば、図32で示されるように、一方のPピクチャにおいて基準点を中心として包含する領域一方評価領域とも言うR1と、他方のPピクチャにおいて対応点を中心として包含する領域他方評価領域とも言うR2との相関を示す分布のうち、対応点に係る相関を示す値であれば良い。この相関を示す値は、例えば、P検出処理と同様なPOC法を用いた処理によって算出されたPOC値の分布から求められれば良い。なお、一方評価領域R1および他方評価領域R2は、同一サイズで且つ同一形状ここでは、正方形の領域であれば良い。信頼性判定部425は、評価値算出部424によって算出された評価値と、予め設定された閾値との比較によって、評価値の算出対象となった基準点と対応点との組に係る信頼性を判定する。信頼性は、基準点に対する対応点としての確からしさを示す。例えば、評価値が閾値以上であれば、基準点と対応点との組に係る信頼性が高いものと判定され、評価値が閾値未満であれば、基準点と対応点との組に係る信頼性が低いものと判定されるような態様が考えられる。閾値は、例えば、記憶部404に予め記憶されていれば良い。測距部423Cは、信頼性判定部425による判定結果に応じて、基準点と対応点の座標から求まる視差Δdに基づき、ステレオカメラ2から被写体までの距離Dを導出する。具体的には、例えば、信頼性判定部425によって信頼性が低いものと判定された基準点と対応点との各組については、距離Dが求められず、信頼性判定部425によって信頼性が高いものと判定された基準点と対応点との各組については、距離Dが求められるような態様が考えられる。これにより、演算量の低減と、距離Dの算出精度の確保とが実現される。なお、距離Dの導出方法は、例えば、上記第1~3実施形態に係る測距部423における導出方法と同様なものであれば良い。<情報処理システムの動作>図33は、情報処理システム1Cにおける動作フローを示すフローチャートである。本動作フローは、制御部406が記憶部404内のプログラムPGCを読み込んで実行することで実現される。本動作フローでは、まず、図22で示された上記第3実施形態に係るステップS1~S5,SB6と同様な処理が行われ、その後、ステップSC61,SC62,SC7の処理が順に行われる。ステップSC61では、評価値算出部424によって、ステップSB6のP検出処理で求められた基準点と対応点との各組について、評価値が算出される。ステップSC62では、信頼性判定部425によって、ステップSB6のP検出処理で求められた基準点と対応点との各組について、ステップSC61で算出された評価値と閾値とが比較されて、信頼性が判定される。ステップSC7では、測距部423Cによって、ステップSB6のP検出処理で求められた基準点と対応点との各組について、ステップSC62における判定結果に応じて、ステレオカメラ2から被写体までの距離Dが導出される。例えば、信頼性が閾値未満の基準点と対応点との各組については、距離Dが導出されず、信頼性が閾値以上の基準点と対応点との各組については、距離Dが導出される。<第4実施形態のまとめ>以上のように、第4実施形態に係る情報処理システム1Cでは、P検出処理で求められた基準点と対応点との各組について、信頼性が判定される。このため、信頼性が低い対応点について、対応を講ずることが可能となる。<第5実施形態>第3実施形態に係る情報処理システム1Bでは、Pピクチャの組については、I検出処理の検出結果と動き情報とに基づき、基準点とこの基準点に対応する対応点とが間接的に求められた。これに対して、第5実施形態に係る情報処理システム1Dでは、間接的に求められた対応点が仮の対応点仮対応点とも言うとされ、この仮対応点を処理対象点として、Pピクチャの組を対象とした対応点の検出処理が行われる。このような2段階の処理を有するP検出処理により、対応点の検出精度の低下が抑制されつつ、対応点の検出に係る演算量が低減される。以下、第5実施形態に係る情報処理システム1Dのうち、第3実施形態に係る情報処理システム1Bと異なる点について説明する。<情報処理システムの機能的な構成>図34は、情報処理システム1Dの機能的な構成を示す図である。情報処理システム1Dは、上記第3実施形態に係る情報処理システム1Bをベースとして、演算部42Bが、探索部422Bが探索部422Dに置換された演算部42Dに変更されたものである。探索部422Dは、I検出部4221Dと仮検出部4222DとP検出部4223Dとを備える。I検出部4221Dは、上記第3実施形態に係るI検出処理と同様な処理を行う。第1検出部としての仮検出部4222Dは、上記第3実施形態に係るP検出処理と同様な処理によって、Pピクチャの組について、一方のPピクチャに含まれる基準点に対応する対応点を他方のPピクチャから求める。つまり、一組のPピクチャが対象とされて、Iピクチャの組またはIピクチャとDピクチャとの組が対象とされたI検出処理の検出結果と、この一組のPピクチャに含まれる動き情報とに基づいて、一方のPピクチャ上の各基準点に対応する仮対応点が他方のPピクチャから求められる。第2検出部としてのP検出部4223Dは、一組のPピクチャが対象とされて、一方のPピクチャに含まれる基準点を包含する領域基準領域とも言うと、他方のPピクチャに含まれる仮対応点を包含する領域比較領域とも言うとの比較によって、一方のPピクチャの基準点に対応する対応点を他方のPピクチャから検出する。具体的には、例えば、図35で示されるように、一方のPピクチャ例えば、PピクチャMa2に基準点例えば、基準点Pa2を中心として包含する基準領域W1が設定され、他方のPピクチャ例えば、PピクチャMb2に仮対応点例えば、仮対応点Pb2を中心として包含する比較領域W2が設定される。そして、上記第1実施形態に係るP検出処理で基準領域Waと比較領域Wbとの相関値の分布が求められた方法と同様な方法によって、基準領域W1と比較領域W2との相関値の分布が求められ、該分布において相関値の最大値に対応する点が対応点として検出される。<情報処理システムの動作>情報処理システム1Dにおける動作フローは、上記第3実施形態に係る動作フローのステップSB65図24が、図36で示される動作フローが実行されるステップSD65に置換され、それに伴って、ステップSB6図22が、処理内容が変更されたステップSD6に置換されたものとなる。本動作フローは、制御部406が記憶部404内のプログラムPGDを読み込んで実行することで実現される。以下では、上記第3実施形態に係る動作フローと異なるステップSD65について説明する。動作フローが、ステップSD65に移行すると、図36で示されるステップSD651,SD652の処理が順に行われる。ステップSD651では、仮検出部4222Dによって、Pピクチャの組について、一方のPピクチャに含まれる基準点に対応する対応点が他方のPピクチャから検出される。ステップSD652では、P検出部4223Dによって、Pピクチャの組について、一方のPピクチャに含まれる基準点を中心に包含する基準領域と、ステップSD651において検出された他方のPピクチャに含まれる仮対応点を包含する比較領域との比較によって、一方のPピクチャの基準点に対応する対応点が他方のPピクチャから検出される。<第5実施形態のまとめ>以上のように、第5実施形態に係る情報処理システム1Dでは、P検出処理において、I検出処理と動き情報とから求められる仮対応点が用いられることで、多段階の解像度のフレーム間における対応点の検出が行われずとも、対応点が容易に検出される。このため、対応点の検出精度の低下が抑制されつつ、対応点の検出に係る演算量が低減される。<変形例>なお、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更、改良等が可能である。以下、第1~5変形例について順に説明した後に、その他の変形例について説明する。<第1変形例>圧縮部22a,22bで実行される動画圧縮では、上述したように、所定帯域主に高周波帯域の周波数に係る情報が削除される。つまり、各Iピクチャは、所定帯域の周波数に係る情報を削除する圧縮処理が施されたフレームである。このため、第1~5実施形態に係る演算部42,42A~42Dで実行されるI検出処理において、所定帯域を軽視したPOC法を用いた演算が行われても良い。ここで、所定帯域を軽視したPOC法を用いた演算では、所定帯域について、残余の帯域よりも周波数成分が低減されるような重み付けが行われる。例えば、POC法において、合成処理T4が行われた後であって2次元の逆フーリエ変換処理T5が行われる前に、周波数毎に設定された重み付け係数が合成処理T4後の値に乗じられることで、所定の周波数の成分が制限される処理帯域制限処理とも言うが施される態様が考えられる。この重み付け係数としては、図37で示されるような高周波に係る成分を完全にカットする矩形形状に分布する重み付け係数が採用されても良いし、図38で示されるようなガウシアンGaussian形状に分布する重み付け係数が採用されても良い。この帯域制限処理によって、高周波成分に関して発生する所謂エイリアシングの影響等が低減される。なお、帯域制限処理で軽視される周波数は、圧縮部22a,22bで実行される動画圧縮で削除される周波数の情報に応じて設定されれば良い。すなわち、帯域制限処理で軽視される周波数は、動画圧縮における圧縮率に応じて設定されれば良い。以上のような帯域制御処理が行われることで、I検出処理において所定帯域の周波数に係る演算量を低減させることも可能となる。このため、不要な演算の削減によって、対応点の検出に係る演算量が低減される。そして、所謂エイリアシングの影響等が低減されることで、I検出処理における対応点の検出精度の向上が図られる。なお、P検出処理についても、上記I検出処理と同様な帯域制限処理が行われれば、上記I検出処理と同様な作用および効果が得られる。<第2変形例>圧縮部22a,22bで実行される動画圧縮では、上述したように、DCTや量子化が所定サイズのブロック単位で行われる。このため、動画圧縮後の各フレームには、所謂ブロックノイズが存在する。そこで、ブロックノイズの影響による対応点の検出精度の低下が抑制される観点から言えば、I検出処理およびP検出処理において各フレームに対して設定される基準領域Waおよび比較領域Wbは、ブロックに合わせた領域として設定されることが好ましい。図39および図40は、ブロックに合わせた基準領域Waおよび比較領域Wbの設定態様を例示する図である。図39および図40では、破線で囲まれた正方形の各領域が、各フレームにおけるブロックに相当する。図39で示されるように、1つのブロックに相当する領域に合致するように基準領域Waおよび比較領域Wbが設定されれば、基準領域Waおよび比較領域Wbがブロックどうしの境界線を跨がない。このため、対応点の検出精度の低下が顕著に抑制される。但し、基準領域Waの中心点が基準点とされるため、各フレームの離散的な位置に基準点が順に設定される。ところで、各ブロックのサイズが小さな場合、図40で示されるように、複数例えば4つのブロックからなるブロック群に相当する領域に合致するように基準領域Waおよび比較領域Wbが設定されれば、基準領域Waおよび比較領域Wbに含まれるブロック間の境界線が少なくなる。このため、対応点の検出精度の低下が抑制される。特に、複数段階で解像度が低下されたフレームの組については、1つのブロックに相当する領域が小さいため、図40で示されるように、ブロック群に相当する各領域に合わせて基準領域WaS1~WaS3および比較領域WbS1~WbS3が設定される態様が好適である。すなわち、ブロックの外縁と、基準領域Waおよび比較領域Wbの外縁とが合致するようにすれば良い。なお、ブロックに合わせて、基準領域Wa,WaS1~WaS3および比較領域Wb,WbS1~WbS3が設定される態様では、基準点が離散的に設定され、処理対象点を中心から少し外れた点として包含する比較領域Wb,WbS1~WbS3が設定される傾向にある。しかしながら、図40で示されるようなブロック群に相当する領域に合わせて基準領域Wa,WaS1~WaS3および比較領域Wb,WbS1~WbS3が設定される態様であれば、ブロックの中心以外の位置に基準点を設定すること、および比較領域Wb,WbS1~WbS3の中心のより近くに処理対象点を存在させることが可能となる。<第3変形例>上記第5実施形態に係る情報処理システム1Dでは、動き情報に基づいて間接的に仮対応点が求められ、この仮対応点が処理対象点とされて、Pピクチャの組を対象とした対応点の検出処理が行われたが、これに限られない。例えば、動き情報が用いられて間接的に仮対応点が求められた際に、Pピクチャの組が伸長されてDピクチャの組とされ、このDピクチャの組を対象として、仮対応点が基準とされつつ対応点が検出されても良い。このような態様では、Dピクチャの組について、多段階の解像度のフレームを生成して対応点を検出するような煩雑な処理が不要となるとともに、対応点の検出精度が維持される。すなわち、この2段階の処理を有するP検出処理により、対応点の検出精度の低下が抑制されつつ、対応点の検出に係る演算量が低減される。以下、第3変形例に係る情報処理システム1Eのうち、第5実施形態に係る情報処理システム1Dと異なる点について説明する。図41は、情報処理システム1Eの機能的な構成を示す図である。情報処理システム1Eは、上記第5実施形態に係る情報処理システム1Dをベースとして、演算部42Dが、探索部422Dが探索部422Eに置換されるとともに伸長部426Eが追加された演算部42Eに変更されたものである。そして、探索部422Eは、上記第5実施形態に係る探索部422DをベースとしてP検出部4223DがI検出部4223Eに置換されたものである。伸長部426Eは、Pピクチャの組のうちの一方のPピクチャを伸長して伸長後のフレームすなわちDピクチャを生成するとともに、他方のPピクチャを伸長して伸長後のフレームすなわちDピクチャを生成する。第2検出部としてのI検出部4223Eは、一組のDピクチャが対象とされ、一方のDピクチャに含まれる基準点を包含する領域基準領域とも言うと、他方のDピクチャに含まれる仮対応点つまり処理基準点を包含する領域比較領域とも言うとの比較によって、一方のDピクチャの基準点に対応する対応点を他方のDピクチャから検出する。具体的には、上記第1実施形態に係るI検出処理で基準領域Waと比較領域Wbとの相関値の分布が求められた方法と同様な方法によって、基準領域と比較領域との相関値の分布が求められ、該分布において相関値の最大値に対応する点が対応点として検出される態様が考えられる。情報処理システム1Eにおける動作フローは、上記第5実施形態に係る動作フローをベースとして、ステップSD65図24が、図42で示される動作フローが実行されるステップSE65に置換され、それに伴って、ステップSD6図22が、処理内容が変更されたステップSE6に置換されたものである。本動作フローは、制御部406が記憶部404内のプログラムPGEを読み込んで実行することで実現される。以下では、上記第5実施形態に係る動作フローと異なるステップSE65について説明する。本動作フローが、ステップSE65に移行すると、図42で示されるステップSE651~SE653の処理が順に行われる。ステップSE651では、上記第5実施形態に係るステップSD651と同様に、仮検出部4222Dによって、Pピクチャの組が対象とされて、一方のPピクチャに含まれる基準点に対応する対応点が他方のPピクチャから検出される。ステップSE652では、伸長部426Eにより、一組のPピクチャのうちの一方のPピクチャが伸長されて一方のDピクチャが生成されるとともに、他方のPピクチャが伸長されて他方のDピクチャが生成される。これにより、一組のDピクチャが生成される。ステップSE653では、I検出部4223Eにより、ステップSE652で生成された一組のDピクチャが対象とされて、一方のDピクチャ上の基準点を包含する基準領域と、ステップSE651において検出された他方のDピクチャ上の仮対応点つまり処理基準点を包含する比較領域との比較によって、一方のDピクチャの基準点に対応する対応点が他方のDピクチャから検出される。<第4変形例>上記第1~5実施形態では、IピクチャとPピクチャとの組については、Pピクチャが伸長されることでDピクチャとされた上で、IピクチャとDピクチャとの組を対象としたI検出処理が行われたが、これに限られない。例えば、IピクチャとPピクチャとの組について、Iピクチャが動画圧縮によってPピクチャに変換された上で、Pピクチャの組を対象としたP検出処理が行われても良い。すなわち、伸長部421によって、IピクチャとPピクチャとの組については、IピクチャおよびPピクチャのうちの何れか一方のピクチャのデータ形式に合わせられるように、フレームのデータ形式の変換が行われれば良い。これによれば、異なる形態のフレームの組についても対応点の検出が可能となる。図43および図44は、第1圧縮動画像Maの各フレームのデータ形式に合わせるように、第2圧縮動画像Maの各フレームが必要に応じて変換される一態様を示す図である。図43で示されるように、1,3,9番目のフレームの組が、IピクチャとPピクチャの組である場合に、図44で示されるように、第1圧縮動画像Maはそのままで第1圧縮動画像Maaとして扱われ、第2圧縮動画像Mbについては、1,3,9番目のフレームMb1,Mb3,Mb9のデータ形式が変換されて、第2圧縮動画像Mbbが生成される。具体的には、1,9番目のフレームMb1,Mb9については、Pピクチャが伸長されてDピクチャMd1,Md9に変換される。一方、3番目のフレームMb3については、Iピクチャが圧縮されてPピクチャと同様に動き情報によって示されるフレームEピクチャとも言うMe3が生成される。この場合、PピクチャMa3とEピクチャMe3との組については、P検出処理が行われれば良い。なお、EピクチャMe3については、例えば、1つ前のPピクチャMb2が伸長されてDピクチャとされ、このDピクチャとIピクチャMb3との比較から得られた動き情報で各画素が示されるEピクチャMe3が生成されれば良い。但し、Eピクチャの生成に要する演算量の増加の影響を考えれば、本変形例に係る処理は、例えば、各圧縮動画像を構成する多数のフレームにおいてIピクチャが占める割合が少なく、Eピクチャが生成される頻度が少ない場合等に採用されることが好ましい。<その他の変形例>◎例えば、上記第4実施形態では、信頼性判定部425によって信頼性が低いものと判定された基準点と対応点との各組については距離Dが求められなかったが、これに限られない。例えば、信頼性判定部425による判定結果に応じて、その他の処理が行われても良い。その他の処理としては、例えば、測距部423Cが、信頼性が低いものと判定された基準点と対応点との各組について求めた距離Dに対して信頼度が低い旨を示すフラグを付する処理等が挙げられる。また、信頼性が低いものと判定された基準点と対応点との各組については、探索部422Bによって、基準点と対応点との組が、基準点と処理対象点の組とされて更なる対応点の検出処理が行われても良い。更なる対応点の検出処理としては、例えば、P検出処理と同様な方法で、一方のPピクチャにおいて基準点を中心として包含する基準領域Waと他方のPピクチャにおいて処理対象点を中心として包含する比較領域Wbとの相関値の分布が求められ、該分布において相関値の最大値に対応する点が対応点として検出される処理が挙げられる。また、信頼性が低いものと判定された基準点と対応点との各組について、一方および他方のPピクチャが伸長されてDピクチャの組とされ、この一組のDピクチャが対象とされたI検出処理が行われることで対応点が検出されても良い。以上のように、対応点に係る信頼性が判定されれば、信頼性が低い対応点について、様々な対応を講ずることが可能となる。◎上記第1~5実施形態および第1~4変形例では、予測フレームとしてPピクチャが採用されたが、これに限られない。例えば、予測フレームとしてPピクチャおよびBピクチャのうちの何れが採用されても良い。◎上記第1~5実施形態および第1~4変形例では、ステレオカメラ2から被写体までの距離Dが求められたが、これに限られない。例えば、ステレオ画像の各画素に係る距離Dと各画素の輝度情報とに基づいて、ステレオカメラ2の視点とは異なる視点から撮像したならば得られると予測される被写体の画像が擬似的に生成されても良い。◎上記第1~5実施形態および第3,4変形例では、I検出処理がPOC法を用いたものであったが、これに限られない。例えば、所謂SAD法を用いたものであっても良い。なお、第3変形例では、I検出処理にSAD法が採用されれば、Dピクチャの組を対象としたI検出処理において、仮対応点が基準とされつつ対応点が検出される。◎上記第1~5実施形態および第1~4変形例では、ステレオの動画像について、基準点と対応点との各組合せが検出される。このような検出結果が、多視点映像符号化MVC:MultiviewVideoCodingの形式で記憶部404に記憶されても良い。これにより、得られる情報の汎用性が高まる。なお、MVCは、ITU-T勧告H.264やISO/IEC標準MPEG4AVC正式名称:ISO/IEC14496-10のAnnexHとして発行されているものである。このMVCでは、1つの視点に係る画像がベースの画像とされ、他の視点に係る画像が、ベースの画像に対する視差情報によって表現される。そして、各画像は、動き補償による圧縮が施されたものとなる。◎上記第1~5実施形態および第1~4変形例では、第1および第2圧縮動画像といった2つの圧縮動画像の間で基準点に対応する対応点が検出されたが、これに限られない。例えば、3以上の圧縮動画像の間で基準点に対応する対応点が検出されても良い。すなわち、複数の圧縮動画像の間で基準点に対応する対応点が検出されても良い。◎上記第1~5実施形態および第1~4変形例では、第1および第2圧縮部22a,22bが別々に存在したが、これに限られず、1つの圧縮部であっても良い。◎上記第1~5実施形態および第1~4変形例では、Iピクチャの組およびIピクチャとDピクチャとの組を対象としたI検出処理が行われたが、これに限られない。例えば、各圧縮動画像においてPピクチャが占める割合が多ければ、1組以上のPピクチャが伸長されてDピクチャの組とされ、Dピクチャの各組が対象とされたI検出処理が行われても良い。◎なお、上記各実施形態および各変形例をそれぞれ構成する全部または一部は、適宜、矛盾しない範囲で組み合わせ可能であることは、言うまでもない。"