モータと、前記モータによって駆動されるハンマと、前記ハンマに対して回転可能であって前記ハンマによって打撃されるアンビルと、を有する打撃機構と、前記アンビルに接続される出力軸と、前記モータの回転を制御する制御部と、前記モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、を有する電動工具であって、前記制御部は、前記出力軸を第1の角度A1の正回転と第2の角度A2但しA2<A1の逆回転を繰り返すように制御することを特徴とする電動工具。前記モータは、回転位置検出素子を有するブラシレスDCモータであって、前記制御部は、前記回転位置検出素子からの位置信号を用いて前記出力軸の回転角を算出することを特徴とする請求項1に記載の電動工具。前記出力軸にかかる負荷の大きさを検出するトルク検出手段を設けたことを特徴とする請求項1又は2に記載の電動工具。前記トルク検出手段は、前記モータに流れる負荷電流によって負荷を検出することを特徴とする請求項3に記載の電動工具。前記制御部は、最初に正転モードで前記出力軸を連続回転させ、前記モータに流れる負荷電流が一定値以上になったら、前記出力軸を第1の角度A1の正回転と第2の角度A2但しA2<A1の逆回転を交互に繰り返すように制御することを特徴とする請求項4に記載の電動工具。前記第2の角度A2は、前記第1の角度A1の1/3~2/3であることを特徴とする請求項5に記載の電動工具。前記制御部は、正回転及び逆回転の繰り返し中に前記モータに流れる負荷電流が一定値以下になったら前記出力軸の正回転と逆回転を交互に繰り返す制御を停止させ、前記出力軸を連続的に逆回転させることを特徴とする請求項6に記載の電動工具。従来の電動工具においては先端工具として公知のポイントタップ等を装着して、ネジ穴加工タップ立て作業をすることが可能である。しかしながら、この場合は先端工具を連続的に正回転させながらネジ穴加工をするので、タップ立て作業で生じた連続的な切粉を効果的に切断して排除することが困難な場合があった。切粉排出のために、タップ立て作業中に正逆切替レバーを用いて作業者が手動にてモータの回転方向を切り替えることも考えられるが、操作が非常に煩わしく現実的な使い方とは言えない。また、携帯型の電動工具においては正逆切替レバーを切り替える際に回転軸と垂直方向に力を加えてしまってポイントタップに無理な力を与えてしまい、ポイントタップを折ってしまう恐れがある。そこで電動工具を用いて失敗無く容易にタップ立て作業を行いたいという要望があった。一方、近年電動工具のモータとしてブラシレスDCモータが広く用いられるようになってきた。ブラシレスDCモータは、例えばブラシ整流用刷子の無いDC直流モータであり、コイル巻線を固定子側に、マグネット永久磁石を回転子側に用い、インバータ回路で駆動された電力を所定のコイルへ順次通電することによりロータを回転させる。インバータ回路は、FET電界効果トランジスタや、IGBT絶縁ゲートバイポーラトランジスタのような大容量の出力トランジスタを使用して構成され、マイクロコンピュータ以下マイコンと称するを有する制御部によってモータの回転を高精度に制御することが可能である。本発明の作業者らは、モータの正転及び逆転制御を精度良く行うことにより電動工具を用いてタップ立て作業を実現できるのではないかと考えた。本発明は上記背景に鑑みてなされたもので、その目的は締め付け作業を行う電動工具において、先端工具としてタップを装着して効率的にタップ立て作業を行うことができる電動工具を実現することにある。本発明の別の目的は、制御部がモータの駆動方向を自動的に変更することによってタップ立て作業を自動で行うことができる電動工具を実現することにある。本発明のさらに別の目的は、新たな機械的な部品を追加することなく既存の電動工具にタップモードを追加し、安価で軽量な構造の電動工具を実現することにある。本願において開示される発明のうち、代表的なものの特徴を説明すれば、次の通りである。本発明の一つの特徴によれば、モータと、モータによって駆動されるハンマと、ハンマに対して回転可能であってハンマによって打撃されるアンビルと、を有する打撃機構と、アンビルに接続される出力軸と、モータの回転を制御する制御部と、モータの回転位置を検出する回転位置検出手段を有する電動工具においてタップモードを設けた。タップモードにおいて制御部は、出力軸を第1の角度A1の正回転と第2の角度A2但しA2<A1の逆回転を繰り返すように制御する。本発明の他の特徴によれば、モータは回転位置検出素子を有するブラシレスDCモータであって、制御部は回転位置検出素子からの位置信号を用いて出力軸の回転角を算出する。また、出力軸にかかる負荷の大きさを検出するトルク検出手段を設けた。トルク検出手段は、例えばモータに流れる負荷電流の大きさによって負荷を検出することができる。本発明のさらに他の特徴によれば、タップモードにおいて制御部は、最初に正転モードで出力軸を連続回転させ、モータに流れる負荷電流が一定値以上になったら、出力軸を第1の角度A1の正回転と第2の角度A2但しA2<A1の逆回転を交互に繰り返すように制御する。第2の角度A2は、例えば第1の角度A1の1/3~2/3程度である。制御部は、正回転及び逆回転の繰り返し中にモータに流れる負荷電流が一定値以下になったら出力軸の正回転と逆回転を交互に繰り返す制御を停止させ、出力軸を連続的に逆回転させる。請求項1の発明によれば、電動工具において、先端工具として装着されるタップを駆動するタップモードを設け、制御部は出力軸を第1の角度A1の正回転と第2の角度A2但しA2<A1の逆回転を繰り返すように制御するので、通常の締め付け作業やドリル作業に加えて、電動工具でタップ立て作業を行うことができる。請求項2の発明によれば、制御部はブラシレスDCモータの回転位置検出素子からの位置信号を用いて出力軸の回転角を算出するので、新たな回転角度検出手段を追加することなく出力軸の回転位置検出手段を実現でき、製造コストの上昇を避けることができる。請求項3の発明によれば、出力軸にかかる負荷の大きさを検出するトルク検出手段を設けたので、制御部はトルク検出手段の出力を用いて制御モードの切り替えや、タップモードの終了を容易に判別することができる。請求項4の発明によれば、トルク検出手段はモータに流れる負荷電流によって負荷を検出するので、新たな検出機器を設けることなく既存の電流検出手段を用いて出力軸にかかる負荷の大きさを検出することができるので、製造コストの上昇を抑えることができる。請求項5の発明によれば、制御部はモータに流れる負荷電流が一定値以上になったら、出力軸を第1の角度A1の正回転と第2の角度A2但しA2<A1の逆回転を交互に繰り返すように制御するので、タップの食いつき部が下穴に入り込む際には出力軸を連続回転させることにより素早くタップ部を下穴にまで到達させることができ、タップ立て作業の時間短縮を図ることができる。請求項6の発明によれば、第2の角度A2は第1の角度A1の1/3~2/3であるので、タップ立て作業で生じた連続的な切粉を効果的に切断して排除することができる。請求項7の発明によれば、制御部は正回転及び逆回転の繰り返し中にモータに流れる負荷電流が一定値以下になったら出力軸の正回転と逆回転を交互に繰り返す制御を停止させるので、タップ立て作業の終了が自動で識別され、作業者にとって使い勝手の良い電動工具が実現できる。さらに、タップ立て作業が終了したら、出力軸を連続的に逆回転させるので、作業終了後もタップを自動的に引き抜くことができる。本発明の上記及び他の目的ならびに新規な特徴は、以下の明細書の記載及び図面から明らかになるであろう。以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。尚、以下の説明において、上下前後の方向は、図1に示す方向として説明する。図1は本発明の実施例に係る電動工具であるドライバドリル1の全体構造を示す断面図である。図1に示すように、ドライバドリル1には、ハウジング2の胴体部2a内にブラシレス直流方式のモータ3が収容され、モータ3の回転力を減速する減速機構部30とクラッチ機構部40等の動力伝達部を介してスピンドル出力軸16に装着されたチャック先端工具保持部12に着脱自在に保持されるドライバまたはドリル等の図示しない先端工具に回転力を与える。ハウジング2の胴体部2a内であってモータ3の後端側には、モータ3を駆動するためのインバータ回路基板6が設けられる。モータ3は、いわゆるインナーロータ型のブラシレスDCモータであり、回転軸3eにマグネット3bを有するロータ3aが取り付けられ、ハウジング2側にステータコイル3dを有するステータ3cが固定される。ステータコイル3dへの駆動電流の供給には、FETFieldeffecttransistor等のスイッチング素子7を用いた公知のインバータ回路が用いられる。モータ3の前方側において、回転軸3eと同軸上に小型の冷却ファン17が設けられる。モータ3が回転することによって冷却ファン17も回転し、ハウジング2の後方に設けられる空気取入口10から外気が吸引され、外気はスイッチング素子7やモータ3の周囲を流れることによりこれらを冷却し、ハウジング2の側方に設けられる図示しない排出口から排出される。胴体部2a先端側に配置されるクラッチ機構部40は、減速機構部30の出力軸に得られる回転トルクをスピンドル16の負荷に応答してスピンドル16に伝達するか否かを制御する。これにより、予めトルク調整及びモード切り替え用のダイヤル5によって所望の締付けトルク負荷トルクに設定しておくと、クラッチ機構部40は、減速機構部30の出力軸の回転力が設定した締付けトルクに達したとき、その出力軸が空転してスピンドル16及びチャック12への回転伝達を遮断する機能を持つ。クラッチ機構は、クラッチ爪たるピン42と、第3段目の遊星歯車減速機構を構成するリングギヤの前端面に形成されたクラッチ爪と、ピン42を軸方向後方に押圧するコイルスプリング44とコイルスプリング44の前方側で軸方向に移動可能な押圧部材45を含んで構成される。押圧部材45はダイヤル5を回転することによって同期して回転するように構成され、ダイヤル5を回転操作されることにより押圧部材45が軸方向に移動する。この押圧部材45の軸方向前後方向に移動することによりピン42の後方への付勢力の強さを調整することが可能となり、締付けトルク負荷トルクを調整できる。尚、図1ではスピンドル16の上側には、最前位置にある押圧部材45の断面図を示しており、スピンドル16の下側には、最後位置にある押圧部材45’の断面図を示しているが、これらは理解を助けるためにそのように上下で非対称に図示した。45がダイヤルを回す前であってコイルスプリング44が最も伸びた状態であり、45’がダイヤルを回した後でコイルスプリング44が圧縮された状態である。押圧部材45は、円周方向に連続したリング状の部材であるため、実際には上下で対称な形状となる。減速機構部30は、モータ3の回転軸3eのピニオンギヤに噛合う、例えば、3段の遊星歯車減速機構変速ギヤケースから構成される。また減速機構部30は、変速比を切換えるためのシフトノブ15を有する。使用者の手動によるシフトノブ15の切換え操作により低速と高速の2段階で変速が可能となる。ハウジング2のバッテリ取付部2cには、モータ3の駆動電源となるバッテリ4が着脱可能に装着される。バッテリ4の上部には、モータ3のインバータ回路基板6を制御するための制御回路基板9が前後左右方向に延びるように設けられる。ハンドル部2bの上端部にはトリガスイッチ13が配設され、トリガスイッチ13のトリガ操作部13aがバネ力によって押された状態でハンドル部2bから前方に突出する。使用者はハンドル部2bを片手で把持し、人差し指等によってトリガ操作部13aを後方に引くことによって、トリガ押込量操作量を調整し、モータ3の回転数を制御することができる。モータ3の回転方向は、正逆切替レバー14を操作することによって切り替えることができる。バッテリ4は、トリガスイッチ13および制御回路基板9へ動作電源を供給するとともに、インバータ回路基板6へモータ3の駆動電力を供給する。バッテリ4を構成する二次電池は、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、ニッカド電池等を用いることができる。ハウジング2の胴体部2aは、ハンドル部2b及びバッテリ取付部2cと共に合成樹脂材料の一体成形により製造され、モータ3の回転軸3eを通る鉛直面で左右に2分割されるように形成される。組立の際にはハウジング2の左側部材と右側部材を準備し、予め、図1の断面図で示すような一方のハウジング2例えば左側のハウジングに、モータ3、減速機構部30、クラッチ機構部40等の組込みを行い、しかる後、他方のハウジング2例えば右側のハウジングを重ねて、複数のネジ8で締め付ける方法が取られる。次に、モータ3の駆動制御系の構成と作用を図2に基づいて説明する。図2はモータ3の駆動制御系の構成を示すブロック図であり、本実施例では、モータ3は3相のブラシレスDCモータで構成される。このブラシレスDCモータは、いわゆるインナーロータ型であって、複数組本実施例では2組のN極とS極を含む永久磁石マグネットを含んで構成されるロータ回転子3aと、スター結線された3相の固定子巻線U、V、Wから成るステータ3cと、ロータ3aの回転位置を検出するために周方向に所定の間隔毎、例えば角度60°毎に配置された3つの回転位置検出素子68を有する。これら回転位置検出素子68からの位置検出信号に基づいて固定子巻線U、V、Wへの通電方向と時間が制御され、モータ3が回転する。インバータ回路基板6上に搭載される電子素子には、3相ブリッジ形式に接続されたFETなどの6個のスイッチング素子Q1~Q6を含む。制御回路基板9に搭載される制御部60は、スイッチング素子Q1~Q6の駆動制御をする。ブリッジ接続された6個のスイッチング素子Q1~Q6の各ゲートは、制御信号出力回路63に接続され、6個のスイッチング素子Q1~Q6の各ドレインまたは各ソースは、スター結線された固定子巻線U、V、Wに接続される。これによって、6個のスイッチング素子Q1~Q6は、制御信号出力回路63から入力されたスイッチング素子駆動信号H4、H5、H6等の駆動信号によってスイッチング動作を行い、インバータ回路62に印加されるバッテリ4の直流電圧を3相U相、V相及びW相電圧Vu、Vv、Vwとして固定子巻線U、V、Wに電力を供給する。6個のスイッチング素子Q1~Q6の各ゲートを駆動するスイッチング素子駆動信号3相信号のうち、3個の負電源側スイッチング素子Q4、Q5、Q6をパルス幅変調信号PWM信号H4、H5、H6として供給し、制御回路基板9上に搭載された演算部61によって、トリガスイッチ13のトリガ操作部13aの操作量ストロークの検出信号に基づいてPWM信号のパルス幅デューティ比を変化させることによってモータ3への電力供給量を調整し、モータ3の起動/停止と回転速度を制御する。ここで、PWM信号は、インバータ回路62の正電源側スイッチング素子Q1~Q3または負電源側スイッチング素子Q4~Q6の何れか一方に供給され、スイッチング素子Q1~Q3またはスイッチング素子Q4~Q6を高速スイッチングさせることによってバッテリ4の直流電圧から各固定子巻線U、V、Wに供給する電力を制御する。尚、本実施例では、負電源側スイッチング素子Q4~Q6にPWM信号が供給されるため、PWM信号のパルス幅を制御することによって各固定子巻線U、V、Wに供給する電力を調整してモータ3の回転速度を制御することができる。ドライバドリル1には、モータ3の回転方向を切り替えるための正逆切替レバー14が設けられ、回転方向設定回路59は正逆切替レバー14の変化を検出するごとに、モータの回転方向を切り替えて、その制御信号を演算部61に送信する。演算部61は、図示していないが、処理プログラムとデータに基づいて駆動信号を出力するための中央処理装置CPU、処理プログラムや制御データを記憶するためのROM、データを一時記憶するためのRAM、タイマ等を含んで構成される。制御信号出力回路63は、回転方向設定回路59と回転子位置検出回路64の出力信号に基づいて所定のスイッチング素子Q1~Q6を交互にスイッチングするための駆動信号を形成し、その駆動信号を制御信号出力回路63に出力する。これによって固定子巻線U、V、Wの所定の巻線に交互に通電し、ロータ3aを設定された回転方向に回転させる。この場合、負電源側スイッチング素子Q4~Q6に印加する駆動信号は、印加電圧設定回路58の出力制御信号に基づいてPWM変調信号として出力される。モータ3に供給される電流値は、電流検出回路69によって測定され、その値が演算部61にフィードバックされることにより、設定された駆動電力となるように調整される。尚、PWM信号は正電源側スイッチング素子Q1~Q3に印加しても良い。次に、図3、図4を用いて本実施例に係るドライバドリル1の駆動方法について説明する。その前に、図8を用いてドライバドリル1にて実現するタップ立て動作の手順を説明する。図8はタップ立て作業の手順を説明するための図であり、1から5までの順で作業が行われる。まず、ドライバドリル1の先端工具としてドリルを取り付け、タップ立てを行う部材201に所定の径の下穴202を開ける。次に図81に示すように、下穴202に先端工具として電動工具に装着されるタップ210を覗かせて案内して位置決めする。この際、下穴202の中心線とタップ210を一致させる。尚、図8ではタップ210の単体を表示しているが、実際にはタップ210はドライバドリル1等の電動工具の出力軸に装着されるものである。タップ210は棒状のシャンク部213の先端側に、先細り状にされた食いつき部211と、雌ねじ溝を形成するためのタップ部212が形成される。シャンク部213の後端側はドライバドリル1のチャック12に取り付けるために軸方向と垂直な断面形状が六角形に形成された取付部214が形成される。取付部214は、例えば、タップ210を電動ドリル、インパクトドライバ、ハンマドリルなどの駆動用工具の六角取付口に装着することができる。六角形状の中心軸に対称な対辺間の間隔は例えば6.35mmであって、軸方向の長さ前後方向長さは30mm程度である。また、取付部214の軸方向前後方向の中央付近に、円周方向に連続した窪み215を形成して、インパクトドライバ等のいわゆるワンタッチ取り付け機構のボールが嵌合できるように構成した。窪み215の最細部の直径は、例えば5mmである。図81のようにタップ210を位置決めしたらドライバドリル1電動工具の回転モードをタップ立てモードに設定し、トリガ操作部13aを引いてモータ3の回転を開始してタップ210の正方向ねじ締め方向への回転をゆっくりと開始する。この回転によって食いつき部211が下穴202に食いつき入り込む、図82のようにタップ210と下穴202の中心線が一致する。この状態でタップ210をさらに回転させると、食いつき部211が図83のように下穴202に入り込む。さらにタップ210を回転させると、タップ部212が下穴202に到達してタップ立て動作を行う。このタップ立て動作においては、タップ210を1回転させたら半回転戻すという動作を繰り返す。そして作業が完了したら図85のようにタップ210を逆回転させることによって、下穴202から引き出してタップ立て作業を終了する。尚、図8の例では右ねじを形成する場合の例で説明したが、左ネジも同様に形成することができるが、その場合は左ネジようのタップを用いてタップを図8の例とは逆方向に回転させながら作業を行う。本実施例においては、ブラシレスDCモータを用いたドライバドリル1を用いて、このようなタップ立て作業を行うタップモードを実現した。図31及び2は、図81~5に示すタップ立て動作を電動工具で実現する際のモータ3の電流波形図と先端工具の回転角との関係を示す図である。各グラフの横軸はともに時間ミリ秒であり、これらのスケールを合わせて図示している。作業者によって時間t0においてトリガ操作部13aが引かれるとモータ3の回転が開始し、図81から2に至るように、タップ210の正方向ねじ締め方向に回転する矢印71。この回転によって食いつき部211が下穴202に食いつくが、タップ部212が下穴202に到達するとタップ210から受ける反力が増大するためにモータ3に流れる電流が増加し、電流値が徐々に増加する矢印72。ここで演算部61は電流検出回路69の出力をモニターすることによりモータ3に供給される電流値を監視し、電流値がタップ動作逆転と正転を繰り返しながらタップ立てを行う制御動作を開始するための基準値である閾値タップ動作開始閾値I1を越えたか否かを判断する。図3の例では時間t1において閾値I1を越えたので、モータ3を逆転させてタップが逆転を開始した位置から第2の角度A2だけ戻す。本実施例ではA2を180度に設定している矢印73。この際モータ3には逆転電流-方向の電流が供給される。次に、タップ210をA2だけ反転させたら、時間t2においてモータに正転電流矢印74の供給を開始し、タップ210を第1の角度A1だけ正転させる。本実施例ではA1を540度に設定している。スピンドル16の回転角度は、減速機構例えば減速比i=15.47と、回転位置検出素子68の検出信号を用いて得られる回転角度と減速機構例えば減速比i=15.47を元に算出することができる。ここで540度正転させると、時間t3において、最初の逆回転を開始した開始角度αから360度回転したことになる。次に、本実施例では第1の角度A1だけ正転させたら、時間t3から再びモータ3を逆転させてタップをA2だけ反転させるために、モータ3に対して逆転電流矢印75を供給する。次に、タップ210を180度反転させたら、時間t2においてモータに正転電流矢印76の供給を開始し、タップ210を第1の角度A1本実施例では540度だけ正転させる。この正回転の結果時間t3において、最初の逆回転を開始した開始角度αから720度したことになる。同様にしてモータ3の正転及び逆転を繰り返しながらタップ立てを行う。尚、演算部61はタップ動作時のモータ3に流れる電流Iを監視する。通常はタップ動作時の電流はI2程度であるが、タップ動作が終了する部材をタップ210が貫通すると、モータ3に受ける反力が小さくなるためにモータのモータ3に流れる電流Iが減少する。そのため演算部61は電流検出回路69からの出力から電流値がタップ動作終了を判断するための閾値タップ動作終了閾値I3以下になったかどうかを判定する。図3の例では時間t2n~t2n1の間に閾値I3以下になったので、所定の正転角度の回転が完了した時間t2n1にてタップ動作を終了させて、モータを元の位置まで逆転させる。尚、本実施例では最初に回転開始したタップ回転角0度でなく、それよりもさらに360度ほど逆転させるようにした。これは、ネジ穴からタップ210を完全に引き抜くためである。図4は、本発明の実施例に係るドライバドリル1のタップモードでの駆動手順の示すフローチャートである。まず、ハウジング2のバッテリ取付部2cにバッテリ4が装着されると、ドライバドリル1がスタンバイ状態となる。本フローチャートでの処理は、この際にドライバドリル1の動作モードとして、図示しない選択ダイヤル又はスイッチ等にタップモードが選択されているものとする。次に、演算部61は作業者によりトリガ操作部13aが操作されてトリガスイッチ13がオンなったかを判定するステップ88。オンになっていない場合は待機する。オンになったら、演算部61はカウンタnを1にセットし、回転角α1の検出を開始する。ここで回転角α1はスピンドル16の回転角であり、モータ3の回転が開始されたときのスピンドル16の回転角を0度とし、その後のモータ3の回転によってスピンドル16が何度回転したかを検出する。次に、演算部61はモータ3を正転方向ネジを締め付ける方向に駆動することにより、図3の矢印71に示すようにスピンドル16を回転させるステップ91。この際、演算部61は電流検出回路69図2参照を用いてモータ3に流れる電流の大きさを監視する。次に、演算部61は検出された電流値が正転及び逆転を交互に繰り返すタップ動作を開始する閾値I1を越えたか否かを判定し、越えていない場合はステップ90に戻るステップ91。この電流値≧I1が図3で示す時間t1の時点の状況である。ステップ91において検出された電流値が閾値I1を越えたら、演算部61は基準角度となるαnここではn=1のためα1を記憶しステップ92、モータ3の逆転駆動を開始するステップ93。この逆転の際に、演算部61は回転位置検出素子68からの位置信号を元にタップ210の回転角度=スピンドル16の回転角度を検出する。そして、逆転した回転角がA2に到達した場合、即ち回転角αn-A2に到達した場合図3の時間t2は、演算部61はモータ3の正転駆動を開始するステップ95。この際、演算部61は電流検出回路69図2参照を用いてモータ3に流れる電流の大きさを監視すると共に、回転位置検出素子68からの位置信号を元にタップ210の回転角度=スピンドル16の回転角度を検出する。次に演算部61は検出された電流値がタップ動作終了を示す閾値I2以下になったかどうかを判定するステップ96。電流値が閾値I2以下でない場合は、正転した回転角が基準位置αn―A2A1の位置に到達したか図3の時間t3を判定しステップ97、到達していなければステップ95に戻り、到達した場合はカウンタnの値を1増やしてステップ98、ステップ92に戻り、以下同様の処理を繰り返す。ステップ96において、電流値がタップ動作終了を示す閾値I2以下になった場合は、演算部61はモータ3を所定角度逆回転させてタップ210をネジ穴から抜き出して作業を終了するステップ99。以上、本実施例によればドライバドリル1においてタップモードを設け、演算部61が自動でタップ210の回転制御を行うので、従来手動で行っていたタップ立て動作を電動工具を用いて行うことができる。また、ブラシレスモータを演算部で制御する電動工具であれば、特別な機器を追加することなくタップモードを実現できるので、製造コストアップを抑えることができる。次に図5から図7を用いて、インパクトドライバにタップ立てモードを設ける実施例を説明する。図5は本発明に係るインパクトドライバ101の全体構造を示す縦断面図である。インパクトドライバ101は、充電可能なバッテリパック104を電源とし、モータ103を駆動源として打撃機構150を駆動し、出力軸であるアンビル161に回転力と打撃を与えることによってドライバビット等の図示しない先端工具に連続する回転力や断続的な打撃力を伝達してネジ締めやボルト締め等の作業を行う。モータ103は、ブラシレスDCモータであって、側面から見て略T字状の形状を成すハウジング102の略筒状の胴体部102a内に、回転軸103eの軸方向が前後方向と一致するように収容される。ハウジング102は、ほぼ対称な形状の左右2つの部材に分割可能に構成される。モータ103の後方には6つのスイッチング素子107が搭載されたインバータ回路基板106が設けられる。インバータ回路基板106の前方側であって回転子の永久磁石に対向する位置には、回転子の位置を検出するためのホールIC等の回転位置検出素子168が搭載される。モータ103の前方には、回転軸103eに取り付けられてモータ103と同期して回転する冷却ファン117が設けられる。冷却ファン117が回転することによって、空気取入口110a及び110bから外気を吸引し、スイッチング素子107やモータ3を冷却した後に冷却ファン117の外周付近に形成される図示しない排出口から空気が排出される。ハウジング102のハンドル部102bにはトリガスイッチ113が設けられ、ハンドル部102bからトリガ操作部113aが突出する。ハンドル部102b内の下方であってバッテリ取付部102cの内部には、トリガ操作部113aの操作に応じてモータ103の速度を制御する機能等を備えた制御回路を搭載する制御回路基板109が収容される。制御回路基板109の前方側上面には、インパクトドライバ101の動作モードを設定するための回転式のダイヤルスイッチ105が設けられ、ダイヤルスイッチ105のダイヤルの一部又は全部がハウジング102から外部に露出するように取り付けられる。ダイヤルスイッチ105によって複数の動作モードを切り替えることができ、例えば動作モードを、ドリルモードクラッチ動作無し、ドライバモードクラッチ動作あり、インパクトモード、又は、タップ立てモードに切り替えることができる。尚、図5では図示していないが、ハウジング102のいずれかの一部に液晶表示あるいはLED表示等の表示部を設け、ダイヤルスイッチ105によって設定されたモードを示すようにすると良い。打撃機構150は、アンビル161と第2遊星キャリヤ組立体151の2つの部品により構成され、第2遊星キャリヤ組立体151は遊星歯車減速機構120の2段目の遊星歯車の回転軸を連結すると共に、アンビル161を打撃するための後述するハンマを有する。現在広く使われている公知の打撃機構と違って、打撃機構150は、スピンドル、スプリング、カム溝、及びボール等を有するカム機構をもたない。そしてアンビル161と第2遊星キャリヤ組立体151とは回転中心付近に形成された嵌合軸と嵌合穴により半回転未満の相対回転だけができるように連結される。アンビル161は、先端工具図示せずを装着する出力軸部分と一体に構成され、前端には軸方向と鉛直面の断面形状が六角形の装着穴162aが形成される。尚、アンビル161と、先端工具を装着する出力軸は別体部品で構成して連結させるように構成しても良い。アンビル161の後方側は第2遊星キャリヤ組立体151の嵌合軸と連結され、軸方向中央付近でメタル116aによりハンマケース119に対して回転可能に保持される。アンビル161の先端には先端工具をワンタッチで着脱するためのスリーブ115が設けられる。これらアンビル161と第2遊星キャリヤ組立体151の詳細形状については後述する。ハンマケース119は打撃機構150及び遊星歯車減速機構120を収容するために金属製の一体成形で製造され、ハウジング102の前方側の内部に装着される。ハンマケース119は、ベアリング機構メタル116aとメタル116bを介してアンビル161を保持するものであり、左右分割式のハウジング102によって全体が覆われるようにして固定される。このようにハンマケース119は、ハウジング102に対してしっかりと保持されるので、アンビル161の軸受け部分にガタつきが生ずることを防止でき、インパクトドライバ101の長寿命化を図ることができる。トリガ操作部113aが引かれてモータ103が起動されると、モータ103の回転は遊星歯車減速機構120によって減速され、モータ103の回転数に対して所定の比率の回転数で第2遊星キャリヤ組立体151が回転する。第2遊星キャリヤ組立体151が回転すると、その回転力は第2遊星キャリヤ組立体151に設けられるハンマを介してアンビル161に伝達され、アンビル161が第2遊星キャリヤ組立体151と同じ速度で回転を開始する。インパクトモードでは、先端工具側からの受ける反力によってアンビル161にかかる力が大きくなると、後述する制御部は締め付け反力の増大を検出し、モータ103の回転が停止してロック状態になる前に、第2遊星キャリヤ組立体151の駆動モードを変更してハンマを断続的に駆動する。遊星歯車減速機構120は、プラネタリー型であり、第1減速機構部と第2減速機構部の2つの減速機構部を有し、各減速機構部はそれぞれ、サンギヤ、複数のプラネタリーギヤ、リングギヤを含んで構成される。遊星歯車減速機構120の減速比は、主な締め付け対象ネジかボルトかや、モータ103の出力と必要な締付トルクの大きさ等の要因から適切に設定すれば良いが、本実施例ではモータ103の回転数に対して第2遊星キャリヤ組立体151の回転数が1/8~1/15程度になる。次に図6を用いて、打撃機構150を構成する第2遊星キャリヤ組立体151とアンビル161の詳細構造を説明する。図6は、第2遊星キャリヤ組立体151とアンビル161の形状を示す斜視図であり、第2遊星キャリヤ組立体151は斜め前方から、アンビル161は斜め後方から見た図である。第2遊星キャリヤ組立体151は、一体に構成される円盤状部材154を基本とし、円盤状部材154の対向する2箇所に軸方向前方に突出する2つのハンマ152、153が形成される。ハンマ152、153は打撃部打撃爪として機能し、ハンマ152の円周方向には、打撃面152aと152bが形成され、ハンマ153の円周方向には、打撃面153aと153bが形成される。打撃面152a、152b、153a、153bは、共に平面に形成されたもので、アンビル161の後述する被打撃面と良好に面接触するように形成される。円盤状部材154の中心軸付近から前方に、突当部156aと嵌合軸156bが形成される。円盤状部材154の後方側には遊星キャリヤの機能を有するように2つの円盤部図では155bのみ見えるが形成され、円周方向の3箇所において円盤部155bを接続する接続部155cが形成される。円盤部155bの円周方向のそれぞれ3箇所には、貫通穴155eが形成され、円盤部155bの間に3つの第2プラネタリーギヤ157図5参照が配置され、第2プラネタリーギヤ157の回転軸たるニードルピンが貫通穴155eに装着される。円盤部155bの後方側中心軸付近には円形のくり貫き穴155fが形成され、くり貫き穴155fを介して第2ピニオン129が貫通し、第2プラネタリーギヤ157と噛合する。尚、第2遊星キャリヤ組立体151は、金属の一体構造にて製造すると強度的にも重量的にも好ましい。同様にアンビル161も金属の一体構造にて製造すると強度的にも重量的にも好ましい。アンビル161は、円柱形の出力軸部分162の後方に円盤部163が形成され、この円盤部163の外周方向に突出する2つの打撃爪164、165が形成される。打撃爪164の円周方向両側には被打撃面164a及び164bが形成される。同様に打撃爪165の円周方向両側には被打撃面165a及び165bが形成される。円盤部163の中央には嵌合穴163aが形成され、嵌合軸156bが嵌合穴163aによって回動可能なように接続されることにより、第2遊星キャリヤ組立体151とアンビル161が、モータ103の回転軸103eと同軸延長線上にて相対回転できるように構成される。第2遊星キャリヤ組立体151が正回転ネジ等を締め付ける回転方向するときには、打撃面152aが被打撃面164aに当接し、同時に打撃面153aが被打撃面165aに当接する。また、第2遊星キャリヤ組立体151が逆回転ネジ等をゆるめる回転方向するときには、打撃面152bが被打撃面165bに当接し、同時に打撃面153bが被打撃面164bに当接する。この当接するタイミングが同時となるようにハンマ152、153及び打撃爪164、165の形状が決定されるので、回転する軸心を基準に対称な2箇所にて打撃が行われるので打撃時のバランスが良く、打撃時にインパクトドライバ101が振られにくく構成できる。図7は、ハンマ152、153及び打撃爪164、165のタップ動作時におけるアンビル161の一回転の動きを示した断面図である。断面は軸方向と垂直面であって、断面位置は図5のA-A部である。図7においては、ハンマ152、153及び円盤状部材154が一体に回転する部分駆動側であり、打撃爪164、165が一体に回転する部分被駆動側である。タップ210の食いつき部211が下穴202に食いつき、下穴202に入り込む状態時図81参照には、図71の状態のように打撃爪164、165はハンマ152、153から押されることにより反時計回り矢印171の方向に連続して回転する。しかしながら、モータ103に流れる電流がタップ動作開始閾値I1を越えたら、モータ103を逆回転させて図72の矢印172のようにハンマ152、153を逆回転させる。ここで、ハンマ152、153を保持する第2遊星キャリヤ組立体151とアンビル161は回転角にして約120度の相対回転ができるように構成されるので、図72から図73の間のようにハンマ152が打撃爪165に、ハンマ153が打撃爪164に衝突するまではハンマ152は空転することになる。ハンマ152が所定の角度だけ逆回転したら、図73に示す位置にてハンマ152、153は打撃爪164、165に衝突する。この状態からさらにハンマ152、153を逆回転させることにより、打撃爪164、165がハンマ152、153に押されることによって打撃爪164、165が逆回転を開始する。このようにして図74で矢印174の方向に打撃爪164、165を逆回転させ、図75に至る位置まで逆回転させる。図75の位置はモータ103の逆回転を開始した1の位置からアンビル161が回転角にして180度逆回転した位置になる。この結果、アンビル161の先端に装着されるタップ210が180度だけ逆回転する。次に、モータ103に正回転方向への駆動電流を流すことにより、矢印176に示すようにハンマ152、153を正回転方向へ回転させる。この際、図75から図7に至る間は、ハンマ152、153は打撃爪164、165から離れて回転するが、120度ほど回転すると図77に示すようにハンマ152、153が打撃爪164、165に接触する。このままの状態でさらにモータ103を正回転させて、図78~10のように正回転方向に270度回転させる。本実施例の制御では図710に示す状態からさらに270度ほど打撃爪164、165を回転させるが、その状態の図示は省略する。尚、アンビル161の逆回転角度及びその後の正回転角度をどのくらいに設定するかは任意であるが、アンビル161の正回転を1回転としたら、逆回転角度はその1/3~2/3程度とすると好ましい。そして、再び図71の状態から図710に至る正転及び逆転動作を繰り返すことによって、タップ立て動作を完了させる。以上のように制御することにより、インパクトドライバ101を用いてもタップ立て動作を行うことが可能となる。その制御の際のタップ回転角度は、ブラシレスDCモータ103の回転位置検出素子168を用いて行うので、追加の構成要素を負荷することなくタップモードを実現することができる。以上、本発明を実施例に基づいて説明したが、本発明は上述の実施例に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変更が可能である。例えば、本実施例では電動工具の例としてドライバドリルとインパクトドライバの例で説明したが、これだけに限られずに従来から知られている特許文献1に記載されたような打撃機構を用いた回転工具においても適用できる。また、タップ210の正回転角度と逆回転角度は、ホールIC等のモータの回転位置検出手段を用いて算出するように構成したが、これ以外に回転角センサを設けることにより検出しても良い。