"利用者の動作を補助する動作補助装置であって、利用者の動作を補助する力を発生する複数の駆動手段と、前記複数の駆動手段にエネルギーを供給する複数のエネルギー源と、前記各エネルギー源のエネルギー残量を検知する残量検知手段と、前記残量検知手段の検知結果に基づいて前記複数の駆動手段を制御する制御手段とを備え、前記複数の駆動手段は、各々発生する力の作用点が利用者の同一部位となるように構成され、前記複数の駆動手段のうち同一のエネルギー源からエネルギーが供給される1又は複数の駆動手段を1つの駆動源として、該駆動源に属する1又は複数の駆動手段の出力を当該駆動源の出力とすると、前記制御手段は、前記各エネルギー源のエネルギー残量に差がある場合には、前記各エネルギー源のエネルギー残量が同等である場合の前記駆動源の出力に比べて、前記エネルギー残量が小さいエネルギー源に対応した前記駆動源は小さい出力を発生し、前記エネルギー残量が大きいエネルギー源に対応した前記駆動源は大きい出力を発生するように、前記複数の駆動手段を制御することを特徴とする動作補助装置。利用者が跨ぐようにして着座する着座部材と、前記着座部材に連結した複数の脚リンクと、前記着座部材を押し上げる方向に前記各脚リンクを駆動可能な駆動手段とを備え、当該利用者の体重の少なくとも一部を前記着座部材を介して前記脚リンクで支えるようにした歩行補助装置であって、前記駆動手段は、複数の駆動手段で構成され、前記各駆動手段は、前記複数の脚リンクのうちの1又は複数を駆動し、前記複数の駆動手段のうちの1又は複数に対して電気エネルギーを供給する複数の蓄電池と、前記各蓄電池の蓄電残量を検知する残量検知手段と、前記残量検知手段の検知結果に基づいて前記複数の駆動手段を制御する制御手段とを備え、前記複数の駆動手段のうち同一の蓄電池から電気エネルギーが供給される1又は複数の駆動手段を1つの駆動源として、該駆動源に属する1又は複数の駆動手段の出力を当該駆動源の出力とすると、前記制御手段は、前記各蓄電池の蓄電残量に差がある場合には、前記各蓄電池の蓄電残量が同等である場合の前記駆動源の出力に比べて、前記蓄電残量が小さい蓄電池に対応した前記駆動源は小さい出力を発生し、前記蓄電残量が大きい蓄電池に対応した前記駆動源は大きい出力を発生するように、前記複数の駆動手段を制御することを特徴とする歩行補助装置。請求項2に記載の歩行補助装置において、前記制御手段は、前記複数の蓄電池のうちの所定の2つの蓄電池の蓄電残量の差が大きいほど、当該所定の2つの蓄電池のそれぞれに対応した前記駆動源に供給される電気エネルギーの差が大きくなるように当該2つの駆動源を制御することを特徴とする歩行補助装置。請求項2又は3に記載の歩行補助装置において、前記制御手段は、前記複数の蓄電池のうちの所定の2つの蓄電池の蓄電残量に差がある状態が長く続くほど、当該所定の2つの蓄電池のそれぞれに対応した前記駆動源に供給される電気エネルギーの差が大きくなるように当該2つの駆動源を制御することを特徴とする歩行補助装置。請求項2~4のいずれか1項に記載の歩行補助装置において、前記制御手段は、前記複数の蓄電池のうちの所定の2つの蓄電池の蓄電残量の差の時間変化量が大きいほど、当該所定の2つの蓄電池のそれぞれに対応した前記駆動源に供給される電気エネルギーの差が大きくなるように当該2つの駆動源を制御することを特徴とする歩行補助装置。請求項2~5のいずれか1項に記載の歩行補助装置において、前記駆動源に対応した1又は複数の前記駆動手段が1又は複数の前記脚リンクを駆動するときに、当該脚リンクが前記着座部材を押し上げる力のそれぞれを合成した力を脚リンク合成力と定義するとき、前記制御手段は、前記複数の駆動源のうちの所定の2つの駆動源のそれぞれの脚リンク合成力のなす角度が大きくなるほど、当該所定の2つの駆動源に供給される電気エネルギーの差が小さくなるように当該2つの駆動源を制御することを特徴とする歩行補助装置。請求項2~6のいずれか1項に記載の歩行補助装置において、前記制御手段は、前記複数の蓄電池のうちの所定の2つの蓄電池の蓄電残量の差が所定の値以上のときに、前記残量検知手段の検知結果に基づいて前記複数の駆動手段を制御することを特徴とする歩行補助装置。しかしながら、このような歩行補助装置では、バックパックの中に格納されたバッテリから股関節アクチュエータ及び膝関節アクチュエータに電気エネルギーを供給するための配線が必要になる。一般に、電気エネルギーを供給するための配線は、安定的な電力供給のためにデータを送受信するための信号線等に比べて太く形成される。このため、特許文献1のように、バックパックの中に格納されたバッテリから各アクチュエータに配線する場合には、配線の配置のために複雑な構造になるという課題があった。そこで、各アクチュエータ毎にバッテリを搭載することが考えられる。しかしながら、各アクチュエータは、それぞれが均等に力を出力するわけではなく、状況に応じて出力する力が異なる。すなわち、各アクチュエータが消費する電力量には差がある。また、各バッテリの劣化状態にも差が生じる。このため、複数のバッテリを搭載する場合には、消費電力の差やバッテリの劣化等により、各バッテリの蓄電残量SOC:StateOfChargeにばらつきが生じる恐れがある。歩行補助装置は、全てのアクチュエータからそれぞれ適切な力が出力されることで適切な歩行補助が行える。このため、歩行補助装置は、いずれか1つのアクチュエータが力を出力できない状態になったときには、歩行補助を停止した方がよい。従って、歩行補助装置が、各アクチュエータ毎にバッテリを搭載する場合には、いずれかのバッテリの蓄電残量が0若しくは0に近い値になったときに、歩行補助を停止することが望ましい。この場合には、歩行補助装置は、蓄電残量が0になっていないバッテリが多数あった場合であっても歩行補助を停止するため、使用可能時間が低下してしまう。これは、歩行補助装置に留まらず、利用者の動作を補助する動作補助装置全般に関わる問題である。本発明は、このような事情に鑑み、複数のエネルギー源例えば、バッテリを有する場合に、各エネルギー源のエネルギー残量例えば、蓄電残量がばらつくことで使用時間が低減することを抑制する動作補助装置を提供することを目的とする。本発明は、利用者の動作を補助する動作補助装置であって、利用者の動作を補助する力を発生する複数の駆動手段と、前記複数の駆動手段にエネルギーを供給する複数のエネルギー源と、前記各エネルギー源のエネルギー残量を検知する残量検知手段と、前記残量検知手段の検知結果に基づいて前記複数の駆動手段を制御する制御手段とを備え、前記複数の駆動手段は、各々発生する力の作用点が利用者の同一部位となるように構成され、前記複数の駆動手段のうち同一のエネルギー源からエネルギーが供給される1又は複数の駆動手段を1つの駆動源として、該駆動源に属する1又は複数の駆動手段の出力を当該駆動源の出力とすると、前記制御手段は、前記各エネルギー源のエネルギー残量に差がある場合には、前記各エネルギー源のエネルギー残量が同等である場合の前記駆動源の出力に比べて、前記エネルギー残量が小さいエネルギー源に対応した前記駆動源は小さい出力を発生し、前記エネルギー残量が大きいエネルギー源に対応した前記駆動源は大きい出力を発生するように、前記複数の駆動手段を制御することを特徴とする。本発明によれば、制御手段によって、各エネルギー源のエネルギー残量に差がある場合には、各エネルギー源のエネルギー残量が同等である場合の駆動源が発生する力に比べて、エネルギー残量が小さいエネルギー源に対応した駆動源が小さい力を発生し、エネルギー残量が大きいエネルギー源に対応した駆動源が大きい力を発生するように複数の駆動手段が制御される。すなわち、各エネルギー源のエネルギー残量が同等である場合に比べて、エネルギー残量が小さいエネルギー源に対応した駆動源の消費電力が小さくなり、エネルギー残量が大きいエネルギー源に対応した駆動源の消費電力が大きくなる。これにより、各駆動手段が、各エネルギー源のエネルギー残量の差が小さくなるように制御される。従って、いずれかのエネルギー源のエネルギー残量が0又は0に近い値になったときには、他のエネルギー源も0又は0に近い値になっている。このため、本発明の動作補助装置は、複数のエネルギー源を有する場合であっても、各エネルギー源のエネルギー残量がばらつくことで使用時間が低減することを抑制できる。ここで、本発明においてエネルギー残量に差がある状態とは、全く同じ値のとき以外の状態が全て該当する訳ではなく、エネルギー残量に応じて複数の駆動手段が出力する力を制御する必要があるか否かを判別可能な程度の差がある状態のみが該当する。本発明は、利用者が跨ぐようにして着座する着座部材と、前記着座部材に連結した複数の脚リンクと、前記着座部材を押し上げる方向に前記各脚リンクを駆動可能な駆動手段とを備え、当該利用者の体重の少なくとも一部を前記着座部材を介して前記脚リンクで支えるようにした歩行補助装置であって、前記駆動手段は、複数の駆動手段で構成され、前記各駆動手段は、前記複数の脚リンクのうちの1又は複数を駆動し、前記複数の駆動手段のうちの1又は複数に対して電気エネルギーを供給する複数の蓄電池と、前記各蓄電池の蓄電残量を検知する残量検知手段と、前記残量検知手段の検知結果に基づいて前記複数の駆動手段を制御する制御手段とを備え、前記複数の駆動手段のうち同一の蓄電池から電気エネルギーが供給される1又は複数の駆動手段を1つの駆動源として、該駆動源に属する1又は複数の駆動手段の出力を当該駆動源の出力とすると、前記制御手段は、前記各蓄電池の蓄電残量に差がある場合には、前記各蓄電池の蓄電残量が同等である場合の前記駆動源の出力に比べて、前記蓄電残量が小さい蓄電池に対応した前記駆動源は小さい出力を発生し、前記蓄電残量が大きい蓄電池に対応した前記駆動源は大きい出力を発生するように、前記複数の駆動手段を制御することを特徴とする。本発明の歩行補助装置によれば、制御手段によって、各蓄電池の蓄電残量に差がある場合には、各蓄電池の蓄電残量が同等である場合の駆動源が発生する力に比べて、蓄電残量が小さい蓄電池に対応した駆動源が小さい力を発生し、蓄電残量が大きい蓄電池に対応した駆動源が大きい力を発生するように複数の駆動手段が制御される。すなわち、複数の蓄電池の蓄電残量が同等である場合に比べて、蓄電残量が小さい蓄電池に対応した駆動源の方が消費電力が小さくなり、蓄電残量が大きい蓄電池に対応した駆動源の方が消費電力が大きくなる。これにより、各駆動源が、各蓄電池の蓄電残量の差が小さくなるように制御される。従って、いずれかの蓄電池の蓄電残量が0又は0に近い値になったときには、他の蓄電池も0又は0に近い値になっている。このため、本発明の歩行補助装置は、複数の蓄電池を有する場合であっても、各蓄電池の蓄電残量がばらつくことで使用時間が低減することを抑制できる。ここで、本発明において蓄電残量に差がある状態とは、全く同じ値のとき以外の状態が全て該当する訳ではなく、蓄電残量に応じて複数の駆動手段が出力する力を制御する必要があるか否かを判別可能な程度の差がある状態のみが該当する。本発明の歩行補助装置において、前記制御手段は、前記複数の蓄電池のうちの所定の2つの蓄電池の蓄電残量の差が大きいほど、当該所定の2つの蓄電池のそれぞれに対応した前記駆動源に供給される電気エネルギーの差が大きくなるように当該2つの駆動源を制御することが好ましい。これにより、蓄電池間の蓄電残量の差をより早く小さくできる。本発明の歩行補助装置において、前記制御手段は、前記複数の蓄電池のうちの所定の2つの蓄電池の蓄電残量に差がある状態が長く続くほど、当該所定の2つの蓄電池のそれぞれに対応した前記駆動源に供給される電気エネルギーの差が大きくなるように当該2つの駆動源を制御することが好ましい。これにより、蓄電池間の蓄電残量の差をより早く小さくできる。本発明の歩行補助装置において、前記制御手段は、前記複数の蓄電池のうちの所定の2つの蓄電池の蓄電残量の差の時間変化量が大きいほど、当該所定の2つの蓄電池のそれぞれに対応した前記駆動源に供給される電気エネルギーの差が大きくなるように当該2つの駆動源を制御することが好ましい。これにより、蓄電池間の蓄電残量の差をより早く小さくできる。本発明の歩行補助装置において、前記駆動源に対応した1又は複数の前記駆動手段が1又は複数の前記脚リンクを駆動するときに、当該脚リンクが前記着座部材を押し上げる力のそれぞれを合成した力を脚リンク合成力と定義するとき、前記制御手段は、前記複数の駆動源のうちの所定の2つの駆動源のそれぞれの脚リンク合成力のなす角度が大きくなるほど、当該所定の2つの駆動源に供給される電気エネルギーの差が小さくなるように当該2つの駆動源を制御することが好ましい。2つの駆動源間の力に差がない場合には、2つの駆動源のそれぞれの脚リンク合成力のなす角度に拘らず、同じ方向に力が伝達される。しかしながら、2つの駆動源間の力に差がある場合には、2つの駆動源のそれぞれの脚リンク合成力のなす角度が大きくなるほど、2つの脚リンク合成力の合成力の向きは大きく変化する。2つの脚リンク合成力の合成力の向きが変化した場合には、着座部材を押し上げる力の向きも変化するため、利用者が違和感を感じる恐れがある。このため、制御手段が、2つの脚リンク合成力のなす角度が大きくなるほど、2つの駆動源に供給される電気エネルギーの差が小さくなるように複数の駆動手段を制御することで、2つの脚リンク合成力の合成力の向きの変化を小さくし、利用者が感じる違和感を低減できる。本発明の歩行補助装置において、前記制御手段は、前記複数の蓄電池のうちの所定の2つの蓄電池の蓄電残量の差が所定の値以上のときに、前記残量検知手段の検知結果に基づいて前記複数の駆動手段を制御することが好ましい。駆動手段が出力する力が偏ることは、使用状況によっては頻繁に発生するものであり、このような場合には蓄電池間で蓄電残量に差が発生しやすい。頻繁に発生するような事象に対してすぐに発生する力を減少させた場合には、利用者は違和感を感じやすい。このため、2つの蓄電池の蓄電残量の差が所定の値以上のときにのみ、発生する力を減少させることで、利用者の利便性を向上できる。本発明の一実施形態を以下に説明する。まず、本実施形態の歩行補助装置の機構的な構成を図1~図4を参照して説明する。図1~図3はそれぞれ、本実施形態の歩行補助装置の外観を示す斜視図、側面図、正面図であり、図4は該歩行補助装置の大腿フレームの切断側面図である。図示のように、本実施形態の歩行補助装置Aは、利用者Pが着座する着座部材1と、利用者Pの各脚の足平に装着される左右一対の足平装着部2L,2Rと、各足平装着部2L,2Rを着座部材1にそれぞれ連結する左右一対の脚リンク3L,3Rとを備えている。左右の足平装着部2L,2Rは互いに左右対称の同一構造である。左右の脚リンク3L,3Rも互いに左右対称の同一構造である。以下、左右の脚リンク3L,3Rのうちの利用者Pの前方に向かって左側の脚リンクを左脚リンク3Lといい、左右の脚リンク3L,3Rのうちの利用者Pの前方に向かって右側の脚リンクを右脚リンク3Rという。また、左右の足平装着部2L,2Rのうちの利用者Pの前方に向かって左側の足平装着部を左足平装着部2Lといい、左右の足平装着部2L,2Rのうちの利用者Pの前方に向かって右側の足平装着部を右足平装着部2Rという。以降の説明では、歩行補助装置Aの左脚リンク3L及び左足平装着部2Lについて主に説明する。また、以降の説明では、左右を区別するために、参照符号の末尾に符号L、Rを付加することがある。各参照符号の末尾の符号L、Rは、それぞれ、左脚リンク3L、右脚リンク3Rに関連するものという意味で使用する。脚リンク3L,3Rのそれぞれは、第1関節4と、大腿フレーム5と、第2関節6と、下腿フレーム7と、第3関節8とから構成されている。大腿フレーム5は、着座部材1から第1関節4を介して下側に延設されている。下腿フレーム7は、足平装着部2L,2Rのそれぞれから第2関節6を介して上側に延設されている。第3関節8は、大腿フレーム5と下腿フレーム7とを、第1関節4と第2関節6との中間で屈伸自在に連結している。更に、歩行補助装置Aは、脚リンク3L,3R毎に、駆動手段としての回転アクチュエータ9と、動力伝達機構10とを備えている。回転アクチュエータ9は、第3関節8を駆動するための駆動力を発生する。動力伝達機構10は、回転アクチュエータ9の駆動力を第3関節8に伝達して、当該第3関節8にその関節軸周りの駆動トルクを付与する。着座部材1は、利用者Pが跨ぐようにして利用者Pの両脚の付け根の間に配置するようにして着座するサドル状のシート部1aと、シート部1aの下面に装着された支持フレーム1bと、支持フレーム1bの後端部シート部1aの後側で上方に立ち上がる立ち上がり部分に取り付けた腰当て部1cとから構成されている。また、腰当て部1cには、利用者P又は補助者が把持可能なアーチ状の把持部1dが取り付けられている。脚リンク3L,3Rのそれぞれの第1関節4は、前後方向及び左右方向の2つの関節軸周りの回転自由度2自由度を有する関節である。更に詳細には、各第1関節4は、着座部材1に連結された円弧状のガイドレール11を備えている。そして、このガイドレール11に、脚リンク3L,3Rのそれぞれの大腿フレーム5の上端部に固定されたスライダ12が、該スライダ12に軸着した複数のローラ13を介して移動自在に係合されている。このため、脚リンク3L,3Rのそれぞれは、ガイドレール11の曲率中心4a図2参照を通り、且つガイドレール11の円弧を含む平面に垂直となる左右方向の軸を第1関節4の第1の関節軸として、該第1の関節軸のまわりに前後方向の揺動運動前後の振り出し運動を行うことが可能となっている。また、ガイドレール11は、着座部材1の支持フレーム1bの後端部立ち上がり部分に、軸心を前後方向に向けた支軸4bを介して軸支され、該支軸4bの軸心まわりに揺動可能とされている。これにより、各脚リンク3L,3Rは、支軸4bの軸心を第1関節4の第2の関節軸として、該第2の関節軸のまわりに左右方向の揺動運動、すなわち、内転外転運動を行うことが可能となっている。なお、本実施形態では、第1関節4の第2の関節軸は、左脚リンク3Lの第1関節4と右脚リンク3Rの第1関節4とで共通の関節軸となっている。上記のように第1関節4は、各脚リンク3L,3Rが、前後方向及び左右方向の2つの関節軸周りの揺動運動を行うことが可能となるように構成されている。なお、第1関節の回転自由度は2つに限られるものではない。例えば3つの関節軸周りの回転自由度3自由度を有するように第1関節を構成してもよい。あるいは、例えば左右方向の1つの関節軸周りの回転自由度1自由度だけを有するように第1関節を構成してもよい。左足平装着部2Lは、利用者Pの各足平に履かせる靴2aと、靴2a内から上方に突出する連結部材2bとを備え、利用者Pの各脚が立脚支持脚となる状態で、靴2aを介して接地する。そして、連結部材2bには、各脚リンク3L,3Rの下腿フレーム7の下端部が第2関節6を介して連結されている。この場合、連結部材2bは、図2に示されるように、靴2a内の中敷2cの下側靴2aの底部と中敷2cとの間に配置される平板状部分2bxを一体に備えている。そして、連結部材2bは、左足平装着部2Lを接地させた時に、該左足平装着部2Lに床から作用する床反力の一部少なくとも歩行補助装置Aと利用者Pの体重の一部とを合わせた重量を支えるのに充分な程度の大きさの並進力を連結部材2b及び第2関節6を介して脚リンク3L,3Rに作用させることができるように、平板状部分2bxを含めて比較的高剛性の部材により形成されている。なお、左足平装着部2Lは、靴2aの代わりに、例えばスリッパ状のものを備えるようにしてもよい。第2関節6は、本実施形態では、ボールジョイント等のフリージョイントにより構成され、3軸周りの回転自由度を有する関節となっている。但し、第2関節6は、例えば前後及び左右方向の2軸まわり、あるいは、上下及び左右方向の2軸周りの回転自由度を有する関節であってもよい。第3関節8は、左右方向の1軸周りの回転自由度を有する関節であり、大腿フレーム5の下端部に下腿フレーム7の上端部を軸支する支軸8aを有する。該支軸8aの軸心は、第1関節4の第1の関節軸とほぼ平行である。そして、この支軸8aの軸心が第3関節8の関節軸となっており、その関節軸のまわりに、下腿フレーム7が大腿フレーム5に対して相対回転可能とされている。これにより、該第3関節8での脚リンク3L,3Rの屈伸運動が可能となっている。脚リンク3L,3R毎の回転アクチュエータ9は、減速機14付の電動モータ15により構成された回転アクチュエータである。この回転アクチュエータ9は、その出力軸9aの軸心が第3関節8の関節軸支軸8aの軸心と平行になるように、大腿フレーム5の上端部第1関節4寄りの部分の外面に搭載され、該回転アクチュエータ9のハウジング電動モータ15のステータに固定されている部分が大腿フレーム5に固設されている。各動力伝達機構10は、本実施形態では、駆動クランクアーム16と、従動クランクアーム17と、連結ロッド18とから構成されている。駆動クランクアーム16は、回転アクチュエータ9の出力軸9aに同心に固定されている。従動クランクアーム17は、第3関節8の関節軸と同心に下腿フレーム7に固定されている。連結ロッド18は、一端を駆動クランクアーム16に、他端を従動クランクアーム17に枢着されている。連結ロッド18は、駆動クランクアーム16に対する枢着部18aと、従動クランクアーム17に対する枢着部18bとの間で直線状に延在している。このように構成された動力伝達機構10では、電動モータ15の運転によって回転アクチュエータ9の出力軸9aから出力される駆動力出力トルクは、該出力軸9aから駆動クランクアーム16を介して連結ロッド18の長手方向の並進力に変換され、その並進力ロッド伝達力が連結ロッド18をその長手方向に伝達する。更に、該並進力が連結ロッド18から従動クランクアーム17を介して駆動トルクに変換され、その駆動トルクが、第3関節8の関節軸まわりに各脚リンク3L,3Rを屈伸させる駆動力として該第3関節8に付与される。ここで、本実施形態では、各脚リンク3L,3Rの大腿フレーム5及び下腿フレーム7のそれぞれの長さの総和は、利用者Pの脚を直線状に伸展させた状態での該脚の長さよりも長いものとなっている。このため、各脚リンク3L,3Rは、第3関節8で常時、屈曲する。その屈曲角度θ1図2参照は、利用者Pの平地での通常歩行時には、例えば約40°~70°の範囲の角度となる。なお、ここでの屈曲角度θ1は、図2に示されるように、各脚リンク3L,3Rを第3関節8の関節軸方向で見たときに、第3関節8とガイドレール11の曲率中心4aとを結ぶ直線と、第3関節8と第2関節6とを結ぶ直線との成す角度鋭角側の角度を意味する。そして、本実施形態では、各脚リンク3L,3Rの屈曲角度θ1が、利用者Pの平地での通常歩行時の角度範囲を含む、ある角度範囲例えば約20°~70°の範囲に存する状態で、第3関節8に付与される駆動トルクが、回転アクチュエータ9の出力トルクよりも大きくなるように、連結ロッド18の枢着部18a,18bと、第3関節8の支軸8aと、回転アクチュエータ9の出力軸9aとの相対的な位置関係が設定されている。この場合、本実施形態では、各脚リンク3L,3Rを第3関節8の関節軸方向で見たときに、図4に示されるように、回転アクチュエータ9の出力軸9aと第3関節8の支軸8aとを結ぶ直線と、連結ロッド18の枢着部18aと枢着部18bとを結ぶ直線とが斜交している。更に、本実施形態では、各脚リンク3L,3Rの屈曲角度θ1が、利用者Pの平地での通常歩行時の角度範囲を含む、ある角度範囲例えば約20°~70°の範囲に存する状態で、回転アクチュエータ9から連結ロッド18に、その長手方向の引張り力を作用させた場合に、第3関節8に付与される駆動トルクが、脚リンク3L,3Rを伸展方向に付勢するトルクとなるように連結ロッド18の枢着部18bの位置が設定されている。この場合、本実施形態では、各脚リンク3L,3Rを第3関節8の関節軸方向で見たときに、連結ロッド18の枢着部18bが、回転アクチュエータ9の出力軸9aと第3関節8の支軸8aとを結ぶ直線よりもガイドレール11側に設けられている。また、図4に示されるように、大腿フレーム5には、バッテリ19と、カバー20とが取り付けられている。バッテリ19は、連結ロッド18とガイドレール11との間に配置されている。カバー20は、バッテリ19を覆うように形成され、大腿フレーム5に取り付けられている。このように、本実施形態では、脚リンク3L,3R毎にバッテリ19を備えている。バッテリ19は、充放電が可能な二次電池であり、各電動モータ15等の電装品の電源として機能する。これらのバッテリ19は、図示しない電気配線によって回転アクチュエータ9に電気的に接続されている。詳細には、左脚リンク3Lの大腿フレーム5に配置されたバッテリ19は、左脚リンク3Lの第3関節8を駆動するための駆動力を発生する回転アクチュエータ9に電気エネルギーを供給する電源として構成されている。同様に、右脚リンク3Rの大腿フレーム5に配置されたバッテリ19は、右脚リンク3Rの第3関節8を駆動するための駆動力を発生する回転アクチュエータ9に電気エネルギーを供給する電源として構成されている。このように、脚リンク3L,3Rのそれぞれに配置されたバッテリ19は、当該バッテリ19が配置された脚リンク3L又は3Rに応じた回転アクチュエータ9に電気エネルギーを供給する。バッテリ19が、本発明における蓄電池及びエネルギー源に相当する。また、バッテリ19の蓄電残量SOCが、本発明における蓄電残量及びエネルギー残量に相当する。なお、蓄電池としては、歩行補助装置Aの作動時間として、充分な長さを確保できる程度に電気エネルギー量を蓄え得るものであれば、電気二重層コンデンサ等のコンデンサ複数のコンデンサ素子を組み合わせたものを含むであってもよい。また、蓄電池が、バッテリとコンデンサとを組み合わせて構成されていてもよい。また、バッテリ19が脚リンク3L,3Rにそれぞれ配置されており、各バッテリ19は、当該バッテリ19が配置された脚リンク3L又は3Rの回転アクチュエータ9に電気エネルギーを供給している。これが、本発明において駆動源に、複数の駆動手段のうち同一のエネルギー源からエネルギーを供給していることに相当すると共に駆動源に、複数の駆動手段のうち同一の蓄電池から電気エネルギーを供給していることに相当する。本実施形態では、脚リンク3L,3Rのそれぞれの回転アクチュエータ9は、1つの回転アクチュエータ9に応じた1つのバッテリ19に電気的に接続されている。換言すると、1つのバッテリ19は、それに応じた1つの回転アクチュエータ9に電気的に接続されている。すなわち、本実施形態では、左脚リンク3Lの回転アクチュエータ9は、これ1つで、本発明の1つの駆動源に相当し、左脚リンク3Lの回転アクチュエータ9の駆動力が、本発明の駆動源の出力に相当する。なお、1つのバッテリ19から複数の回転アクチュエータ9に電気エネルギーを供給する場合には、これらの回転アクチュエータ9が、本発明の駆動源に相当することとなる。以上が、本実施形態の歩行補助装置Aの機構的な主要構成である。このように構成された歩行補助装置Aでは、足平装着部2L,2Rを接地させた状態で、脚リンク3L,3Rの第3関節8に回転アクチュエータ9から動力伝達機構10を介して伸展方向の駆動力駆動トルクを付与することによって、着座部材1が上向きに付勢される。これにより、着座部材1から利用者Pに上向きの持上げ力が作用することとなる。本実施形態の歩行補助装置Aは、この持上げ力によって、利用者Pの体重の一部利用者Pに作用する重力の一部を支持し、利用者Pの歩行時等における脚の負担を軽減する。本実施形態において、回転アクチュエータ9の駆動力が、着座部材1を介して利用者Pに作用することが、本発明における、利用者の体重の少なくとも一部を着座部材を介して脚リンクで支えるようにしていることに相当すると共に、複数の駆動手段は、各々発生する力の作用点が利用者の同一部位となるように構成されていることに相当する。この場合、歩行補助装置Aと利用者Pとの全体を床に支える支持力歩行補助装置Aの接地面に床から作用するトータルの並進力。以下、全支持力というのうち、歩行補助装置A自身と利用者Pの体重の一部とを床に支える支持力を歩行補助装置Aが負担し、残りの支持力を利用者Pが負担することとなる。以降、上記全支持力のうち、歩行補助装置Aが負担する支持力を補助装置負担支持力、利用者Pが負担する支持力を利用者負担支持力という。補助装置負担支持力は、利用者Pの両脚が立脚となる状態では、左右の脚リンク3L,3Rの両方に分配的に作用し、片脚だけが立脚となる状態では、両脚リンク3L,3Rのうちの片脚側の脚リンクだけに作用する。これは、利用者負担支持力についても同様である。なお、本実施形態では、各脚リンク3L,3Rの第3関節8、あるいは、大腿フレーム5と下腿フレーム7との間には、回転アクチュエータ9の負荷を軽減する必要な最大出力トルクを低減するために、該脚リンク3L,3Rを伸展方向に付勢するバネ図示省略が装着されている。但し、このバネは省略してもよい。次に、本実施形態の歩行補助装置Aの作動を制御するための構成を説明する。本実施形態の歩行補助装置Aでは、各回転アクチュエータ9の動作制御を行う制御装置21が図2に示されるように着座部材1の支持フレーム1bに収納されている。制御装置21は、演算処理を実行する中央演算処理装置図示省略と、情報を記憶する記憶装置であるメモリ図示省略とからなるマイクロコンピュータにより構成される。メモリは、中央演算処理装置による演算処理を実行するプログラム、当該プログラムが参照するデータ例えば、閾値やテーブル等、及び演算結果等を記憶保持する。制御装置21は、更に、演算に必要な情報を外部から入力する入力インターフェイス図示省略と、演算結果に基づき指令信号を外部に出力する出力インターフェイス図示省略とを備える。バッテリ19は、バッテリ管理装置BMU19aを備える。バッテリ管理装置19aは、SOCや温度等のバッテリ19の状態を管理している。例えば、バッテリ管理装置19aは、電池に流れ込む電流と電池から流れ出す電流とを積算することでSOCを計測検知している。このように本実施形態では、バッテリ管理装置19aが、本発明における残量検知手段に相当する。バッテリ管理装置19aは、このようにして検知したSOCや温度等のバッテリ19の状態に応じて、バッテリ19への入出力電流の制御を実行する。更に、バッテリ管理装置19aは、外部に対してバッテリ19のSOCや温度等を通信信号として出力する。制御装置21には、バッテリ管理装置19aから出力されたバッテリ19のSOCが通信信号として入力される。制御装置21は、この入力されたバッテリ19のSOCに基づいて回転アクチュエータ9の電動モータ15の作動の制御を行う。ここで、制御装置21が、本発明における制御手段に相当する。なお、バッテリ管理装置19aのSOCの計測方法は、これに限られるものではなく、例えばバッテリ19の端子間電圧正極及び負極間の電圧及びバッテリ19を流れる電流から内部抵抗値を推定し、この推定された内部抵抗値に応じてSOCを推定検知する方法であってもよい。このように、一般に、バッテリ19のSOCを検知するための手法は、種々様々な手法が知られており、そのいずれの手法を用いてもよい。また、バッテリ19の実質的な残存エネルギー量は、当該バッテリ19の温度の影響も受けやすい。このような場合には、バッテリ19の温度を温度センサにより検出するようにして、その検出温度に応じた補正処理をSOCの計測処理に付加するようにしてもよい。なお、このような二次電池のSOCの値の表現形態としては、エネルギーの次元での表現[J]や[Wh]等を単位とする表現、電荷量の次元での表現[C]や[Ah]等を単位とする表現、又はバッテリ19の満充電状態での容量値定格容量に対する相対割り合いでの表現百分率[]等を用いる表現等、種々様々な表現形態が一般的に用いられている。本実施形態でのSOCは、そのいずれの表現形態であってもよいが、これ以下の説明では、便宜上、バッテリ19の定格容量に対する相対割り合い[]により表現されるものとする。また、歩行補助装置Aには、以下に示すような開脚角度センサ11a、一対の踏力計測用力センサ22a,22b、ひずみゲージ式力センサ23、及び角度センサ24が備えられている。開脚角度センサ11aは、ガイドレール11と支軸4bとの間に設けられ、当該ガイドレール11と当該支軸4bとの相対回転角度に応じた出力信号を発生する角度センサとして機能する。以下、開脚角度センサ11aは、左脚リンク3Lに設けられたものを11aLとし、右脚リンク3Rに設けられたものを11aRとする。支軸4bは、左右の脚リンク3L,3Rで共通の軸である。このため、図2に示されるように、右脚リンク3Rの開脚角度センサ11aRが、左脚リンク3Lの開脚角度センサ11aLの利用者Pの前方側に配置される。但し、左右の脚リンク3L,3Rの各開脚角度センサ11aL,11aRの配置はこれに限定されるものではなく、どちらが前方に配置されていてもよい。図5は、歩行補助装置Aを正面から見たときの模式図である。左脚リンク3Lの開脚角度センサ11aLは、図示しない重力方向検知手段としての3軸加速度センサ等によって検知された第1関節4の支軸4bの軸心から地面への垂線重力の作用線と、左脚リンク3Lの大腿フレーム5の長手方向の中心線の延長線との成す鋭角側の角度以下、左開脚角度というθ2Lを出力する。右脚リンク3Rの開脚角度センサ11aRは、図5に示されるように、第1関節4の支軸4bの軸心から地面への垂線重力の作用線と、右脚リンク3Rの大腿フレーム5の長手方向の中心線の延長線との成す鋭角側の角度以下、右開脚角度というθ2Rを出力する。本実施形態では、左右の脚を開脚したときの股の角度以下、開脚角度というθ2を、右脚リンク3Rの大腿フレーム5の長手方向の中心線の延長線と、左脚リンク3Lの大腿フレーム5の長手方向の中心線の延長線との成す角度鋭角側の角度としている。すなわち、開脚角度θ2は、θ2=θ2Lθ2Rで表される。このため、制御装置21は、後述する開脚角度計測手段65によって、左右の脚リンク3L,3Rの各開脚角度センサ11aL,11aRから入力された信号に基づいて、開脚角度θ2を計測検知している。なお、本実施形態では、開脚角度θ2を、制御装置21が、左右の脚リンク3L,3Rの各開脚角度センサ11aL,11aRの計測検知した結果に基づいて検知するように構成したが、これに限られるものではなく、開脚角度θ2を計測検知できる方法であればよい。また、一対の踏力計測用力センサ22a,22bは、図2に示されるように、利用者Pの各脚の踏力各脚の足平を床面側に押し付ける上下方向の並進力を計測するために、足平装着部2L,2Rの各靴2a内に設けられている。各脚の踏力は、別の言い方をすれば、前記利用者負担支持力のうちの各脚に作用する力各脚の負担分に釣り合う並進力であり、両脚のそれぞれの踏力の総和の大きさは、利用者負担支持力の大きさに等しい。本実施形態では、踏力計測用力センサ22a,22bは、利用者Pの足平の中趾節関節MP関節の直下箇所と踵の直下箇所との前後2箇所で利用者Pの足平の底面に対向するように靴2a内の中敷2cの下面に取付けられている。これらの踏力計測用力センサ22a,22bは、それぞれ1軸力センサにより構成され、靴2aの底面に垂直な方向の並進力に応じた出力信号を発生する。また、図4に示されるように、各動力伝達機構10の連結ロッド18の第3関節8寄りの箇所に、ロッド伝達力計測用力センサとしてのひずみゲージ式力センサ23が取り付けられている。このひずみゲージ式力センサ23は、連結ロッド18の外周面に固着された複数のひずみゲージ図示省略によって構成される公知のセンサであり、連結ロッド18にその長手方向で作用する並進力に応じた出力を発生する。なお、ひずみゲージ式力センサ23は、連結ロッド18の長手方向の並進力に対しては、高い感度を有するが、連結ロッド18のせん断方向横断方向の力に対する感度は十分に微小なものとなる。また、各脚リンク3L,3Rの第3関節8の変位角度下腿フレーム7の大腿フレーム5に対する基準位置からの相対回転角度を表すものとしての各脚リンク3L,3Rの屈曲角度を計測するために、各回転アクチュエータ9の出力軸9aの回転角度基準位置からの回転角度に応じた出力を発生するロータリエンコーダ等の角度センサ24図3参照が、回転アクチュエータ9と一体に大腿フレーム5に搭載されている。本実施形態では、各脚リンク3L,3Rの第3関節8での屈曲角度は、各回転アクチュエータ9の出力軸9aの回転角度に応じて一義的に定まる。従って、角度センサ24の出力は、各脚リンク3L,3Rの屈曲角度に応じた出力を発生する。なお、各脚リンク3L,3Rの第3関節8は、膝関節に相当するものであるので、以降の説明では、第3関節8での各脚リンク3L,3Rの屈曲角度を膝角度という。補足すると、各脚リンク3L,3Rの第3関節8にロータリエンコーダ等の角度センサを搭載し、その角度センサにより直接的に各脚リンク3L,3Rの膝角度を計測し得るようにしてもよい。制御装置21は、図6に示されるように、左足平装着部2Lの踏力計測用力センサ22a,22b図6では、22aL,22bLと記載の出力に基づき利用者Pの左脚の踏力を計測する左側踏力計測処理手段60Lと、右足平装着部2Rの踏力計測用力センサ22a,22b図6では、22aR,22bRと記載の出力に基づき利用者Pの右脚の踏力を計測する右側踏力計測処理手段60Rと、左側の角度センサ24Lの出力に基づき左脚リンク3Lの膝角度を計測する左側膝角度計測処理手段61Lと、右側の角度センサ24Rの出力に基づき右脚リンク3Rの膝角度を計測する右側膝角度計測処理手段61Rと、左側のひずみゲージ式力センサ23Lの出力に基づき動力伝達機構10Lの連結ロッド18Lに作用するロッド伝達力連結ロッド18Lの長手方向に作用する並進力を計測する左側ロッド伝達力計測処理手段62Lと、右側のひずみゲージ式力センサ23Rの出力に基づき動力伝達機構10Rの連結ロッド18Rに作用するロッド伝達力連結ロッド18Rの長手方向に作用する並進力を計測する右側ロッド伝達力計測処理手段62Rと、脚リンク3L,3Rのそれぞれの開脚角度センサ11aL,11aRの出力に基づき開脚角度θ2を計測する開脚角度計測手段65と、制御処理等の経過時間を計時する計時手段66とを備えている。また、制御装置21は、前記補助装置負担支持力のうちの各脚リンク3L,3Rの負担分の目標値FcmdL,FcmdRを決定する左右目標負担分決定手段63を備える。この左右目標負担分決定手段63には、目標値FcmdL,FcmdRを決定するために、踏力計測処理手段60L,60Rで計測された左右の踏力の値計測踏力FftL,FftRと、バッテリ管理装置19aL,19aRで検知された検知蓄電残量SOCL,SOCRと、開脚角度計測手段65で計測された開脚角度θ2と、計時手段66で計時された経過時間とが入力される。補足すると、脚リンク3L,3Rにそれぞれ第2関節6を介して床側から作用する支持力の総和以降、総持上げ力というは、より正確に言えば、前記補助装置負担支持力から、両足平装着部2L,2Rを床に支える支持力を差し引いたものとなる。換言すれば、上記総持上げ力は、歩行補助装置Aの両足平装着部2L,2Rを除いた部分と利用者Pの体重の一部とを支える上向きの並進力補助力としての意味を持つ。但し、両足平装着部2L,2Rの総重量は、歩行補助装置Aの総重量に比して充分に小さいので、総持上げ力は、前記補助装置負担支持力にほぼ一致する。以降の説明では、前記補助装置負担支持力のうちの各脚リンク3L,3Rの負担分を総持上げ力負担分という。また、各脚リンク3L,3Rの総持上げ力負担分の目標値FcmdL,FcmdRを脚リンク負担目標値FcmdL,FcmdRという。また、左脚リンク3Lの脚リンク負担目標値FcmdLを左負担目標値FcmdLといい、右脚リンク3Rの脚リンク負担目標値FcmdRを右負担目標値FcmdRという。制御装置21は、更に、左側指示電流決定手段64Lと右側指示電流決定手段64Rとを備える。左側指示電流決定手段64Lは、前記左側ロッド伝達力計測処理手段62Lによる連結ロッド18Lのロッド伝達力の計測値FrodLと前記左右目標負担分決定手段63で決定された左負担目標値FcmdLと前記左側膝角度計測処理手段61Lによる左脚リンク3Lの膝角度の計測値θ1Lとを基に、電動モータ15Lの指示電流値IcmdLを決定する。同様に、右側指示電流決定手段64Rは、前記右側ロッド伝達力計測処理手段62Rによる連結ロッド18Rのロッド伝達力の計測値FrodRと前記左右目標負担分決定手段63で決定された右負担目標値FcmdRと前記右側膝角度計測処理手段61Rによる右脚リンク3Rの膝角度の計測値θ1Rとを基に、電動モータ15Rの指示電流値IcmdRを決定する。このように、制御装置21は、回転アクチュエータ9、バッテリ管理装置19a及び各センサ11aL,11aR,22a,22b,23,24との間に、通信等の信号を授受する信号線が配置されている。この信号線は、電気エネルギーを供給するための配線に比べて細いため、配置のために複雑な構造になりにくい。なお、この通信等の信号を授受するための通信手段は、信号線を用いた有線通信ではなく、電波等を用いた無線通信であってもよい。通信手段として無線通信を用いた場合には、信号線を配置する必要がなくなるので、歩行補助装置Aの構造の自由度を向上させることができる。次に、制御装置21の詳細の処理について説明する。利用者Pの各足平に各足平装着部2L,2Rを装着し、更に、着座部材1を利用者Pの股下に配置した状態で、制御装置21の電源が投入される。このとき、制御装置21は、計時手段66により経過時間の計時を開始すると共に、所定の制御周期で、以下に説明する処理を実行し、歩行補助装置Aの作動を開始させる。各制御周期において、制御装置21は、まず、前記踏力計測処理手段60L,60Rの処理、膝角度計測処理手段61L,61Rの処理、並びにロッド伝達力計測処理手段62L,62Rの処理を実行する。なお、膝角度計測処理手段61L,61Rの処理と、ロッド伝達力計測処理手段62L,62Rの処理とは、後述する左右目標負担分決定手段63の処理の後に、もしくは該処理と並行して、行うようにしてもよい。踏力計測処理手段60L,60Rの処理は、次のように行われる。その処理のアルゴリズムは、いずれの踏力計測処理手段60L,60Rでも同じであり、以下に左側踏力計測処理手段60Lの処理を代表的に説明する。左側踏力計測処理手段60Lは、左脚リンク3Lの踏力計測用力センサ22a,22bのそれぞれの出力が示す力検出値詳細には、ノイズ成分を除去するためのローパス特性のフィルタリングを施した後の力検出値を互いに加え合わせてなる値を、利用者Pの左脚の踏力の計測踏力FftLとして得る。右側踏力計測処理手段60Rの処理も同様である。なお、各踏力計測処理手段60L,60Rの処理では、それぞれに対応する踏力計測用力センサ22a,22bによる力検出値の総和が、所定の下限値以下の微小値である場合に、計測踏力FftL,FftRを強制的に0に設定したり、あるいは、当該総和が所定の上限値を超えている場合に、計測踏力FftL,FftRを強制的に該上限値に設定するリミット処理を付加するようにしてもよい。本実施形態では、後述するように、基本的には、利用者Pの左脚の計測踏力FftLと右脚の計測踏力FftRとの相互の割合いに応じて、脚リンク負担目標値FcmdL,FcmdRの相互の割合いが決定されるので、各踏力計測処理手段60L,60Rの処理に上記リミット処理を付加することは、該脚リンク負担目標値FcmdL,FcmdRの相互の割合いの頻繁な変動を抑制する上で有効である。また、膝角度計測処理手段61L,61Rの処理は、次のように行われる。その処理のアルゴリズムは、いずれの膝角度計測処理手段61L,61Rでも同じであり、以下に左側膝角度計測処理手段61Lの処理を代表的に説明する。左側膝角度計測処理手段61Lは、角度センサ24Lの出力が示す回転アクチュエータ9の出力軸9aの回転角度から、予め設定された演算式又はデータテーブル該回転角度と左脚リンク3Lの膝角度との関係を表す演算式又はデータテーブルに基づいて、脚リンク3Lの膝角度の暫定計測値を求める。そして、左側膝角度計測処理手段61Lは、この暫定計測値に、ノイズ成分を除去するためのローパス特性のフィルタリングを施すことによって、脚リンク3Lの膝角度の計測値θ1Lを得る。右側膝角度計測処理手段61Rの処理も同様である。補足すると、各膝角度計測処理手段61L,61Rで計測する膝角度は、前記図2に示した角度θ1でよいが、その角度θ1の補角=180°-θ1であってもよい。あるいは、例えば、各脚リンク3L,3Rの第3関節8の関節軸方向で見たときに、各脚リンク3L,3Rの大腿フレーム5の長手方向と、該脚リンク3L,3Rの第3関節8と第2関節6とを結ぶ直線との成す角度を膝角度として定義するようにしてもよい。以降の説明では、各膝角度計測処理手段61L,61Rで計測する膝角度は、図2に示した角度θ1であるとする。また、ロッド伝達力計測処理手段62L,62Rの処理は次のように行われる。その処理のアルゴリズムは、いずれのロッド伝達力計測処理手段62L,62Rでも同じであり、以下に左側ロッド伝達力計測処理手段62Lの処理を代表的に説明する。左側ロッド伝達力計測処理手段62Lは、入力されるひずみゲージ式力センサ23Lの出力の電圧値を、予め設定された演算式又はデータテーブル該出力電圧とロッド伝達力との関係を表す演算式又はデータテーブルに基づいて、ロッド伝達力の計測値FrodLに変換する。右側ロッド伝達力計測処理手段62Rの処理も同様である。なお、この場合、各ひずみゲージ式力センサ23の出力値、あるいは、各ロッド伝達力の計測値FrodL,FrodRにローパス特性のフィルタリング処理を施して、ノイズ成分を除去するようにしてもよい。また、開脚角度計測手段65の処理は次のように行われる。上述したように、開脚角度θ2は、左脚リンク3Lの開脚角度センサ11aLの出力した左開脚角度θ2Lと、右脚リンク3Rの開脚角度センサ11aRの出力した右開脚角度θ2Rとの和によって表される。従って、開脚角度計測手段65は、左右の脚リンク3L,3Rのそれぞれの開脚角度センサ11aL,11aRの出力した角度の和を取ることで、開脚角度θ2を計測検知し、外部この場合は、左右目標負担分決定手段63に出力する。なお、この場合、各開脚角度計測手段65の出力値、あるいは、左開脚角度θ2Lと右開脚角度θ2Rの和にローパス特性のフィルタリング処理を施して、ノイズ成分を除去するようにしてもよい。次いで、制御装置21による左右目標負担分決定手段63の処理について説明する。まず、脚リンク負担目標値FcmdL,FcmdRを決定する基本の方法について説明する。制御装置21は、左右目標負担分決定手段63の処理によって、図7に示されるようにして、左右の計測踏力FftL,FftRに応じて、各脚リンク負担目標値FcmdL,FcmdRを決定する。図7は、横軸が左右の計測踏力FftL,FftRの比以下、左右踏力比というを示し、縦軸が各脚リンク負担目標値FcmdL,FcmdRの左右の負担割合RatioL,RatioRを示す。ここで、左脚リンク3Lの負担割合以下、左負担割合というRatioLは、補助装置負担支持力に対する左負担目標値FcmdLの比を表し、右脚リンク3Rの負担割合以下、右負担割合というRatioRは、補助装置負担支持力に対する右負担目標値FcmdRの比を表す。また、図7中の実線は、左脚リンク3Lの、左右踏力比と左負担目標値FcmdLの関係を示し、図7中の破線は、右脚リンク3Rの、左右踏力比と右負担目標値FcmdRの関係を示す。以下、図7に示されるような左右踏力比と負担割合RatioL,RatioRとの関係を示すマップを、分配比マップという。本実施形態では、左右踏力比をFftRで表す。すなわち、左右踏力比は、左脚の計測踏力FftLと右脚の計測踏力FftRが等しいときに0.5となり、図7の横軸では中央を示す。また、左右踏力比は、左脚の計測踏力FftLの方が右脚の計測踏力FftRより大きいときに0.5より小さい値となり、図7の横軸では中央より左側を示す。また、左右踏力比は、左脚の計測踏力FftLの方が右脚の計測踏力FftRより小さいときに0.5より大きい値となり、図7の横軸では中央より右側を示す。また、右脚の計測踏力FftRが0であり且つ左脚の計測踏力FftLが0より大きい値であるときは、左右踏力比は0であり横軸の左端を示す。更に、左脚の計測踏力FftLが0であり且つ右脚の計測踏力FftRが0より大きい値であるときは、左右踏力比を1として横軸の右端を示す。なお、左右踏力比はFftRに限らず、FftLで表してもよいし、他の手法によって表してもよい。また、左負担目標値FcmdLと右負担目標値FcmdRは、これらの和が補助装置負担支持力になるので、左負担割合RatioLと右負担割合RatioRの和は1になるように設定される。すなわち、図7の実線及び破線は、所定の左右踏力比に対応する左負担割合RatioLと右負担割合RatioRとの合計が常に1になるように設定されている。そして、各計測踏力FftL,FftRから得られる左右踏力比に応じて、左負担割合RatioL図7の実線と、右負担割合RatioR図7の破線とが決定される。左右踏力比が0.5であるときFftLFftRは、利用者Pの左脚と右脚の踏力が等しいときであり、歩行補助装置Aから利用者Pに対して作用する力の方向は、垂直且つ上方向重力の作用方向の反対方向になるのが望ましい。このため、脚リンク3L,3Rのそれぞれの第3関節8に付与される駆動トルクにより着座部材1から利用者Pに作用する持上げ力が等しくなるように、左負担割合RatioLと右負担割合RatioRとが同じ値に設定されている図7の縦軸の中央。また、図7に示されるように、左右踏力比が0.5より小さいときFftLFftRは、利用者Pの右脚よりも左脚の踏力が大きいときであり、歩行補助装置Aから利用者Pに対して作用する力の方向は、左脚側から右脚側に向かって斜め上方向になるのが望ましい。このため、左脚リンク3Lより右脚リンク3Rの方が、第3関節8に付与される駆動トルクにより着座部材1から利用者Pに作用する持上げ力が大きくなるように、左負担割合RatioLの方が右負担割合RatioRより大きい値に設定されている。また、左右踏力比が0.5より大きいときFftLFftRには、左負担目標値FcmdLを右負担目標値FcmdRよりも大きくし、且つこれらの差FcmdLFcmdRが、2つのSOCにばらつきが無い場合図7の分配比マップに比べて大きくなるように設定される。また、左右踏力比が0.5より大きい場合FftLSOCR、負担割合RatioL,RatioRがそれぞれ0.5になる左右踏力比はα1であり、操作量Hはα1-0.5となる。また、図8bに示されるような、左脚リンク3Lより右脚リンク3Rのバッテリ19のSOCが大きい場合にはSOCLSOCR、所定の左右踏力比α1をH0.5として算出する。そして、上述したように、左負担割合RatioLが、左右踏力比が0からα1の区間で左右踏力比が0のときに1となり左右踏力比が所定の左右踏力比α1のときに0.5となる直線と、左右踏力比がα1から1の区間で左右踏力比がα1のときに0.5となり左右踏力比が1のときに0となる直線とで表され、右負担割合RatioRが、左右踏力比が0からα1の区間で左右踏力比が0のときに0となり左右踏力比が所定の左右踏力比α1のときに0.5となる直線と、左右踏力比がα1から1の区間で左右踏力比がα1のときに0.5となり左右踏力比が1のときに1となる直線とで表される。左脚リンク3Lより右脚リンク3Rのバッテリ19のSOCが大きい場合にはSOCLSOCR、所定の左右踏力比α2を0.5-Hとして算出する。そして、上述したように、左負担割合RatioLが、左右踏力比が0からα2の区間で左右踏力比が0のときに1となり左右踏力比が所定の左右踏力比α2のときに0.5となる直線と、左右踏力比がα2から1の区間で左右踏力比がα2のときに0.5となり左右踏力比が1のときに0となる直線とで表され、右負担割合RatioRが、左右踏力比が0からα2の区間で左右踏力比が0のときに0となり左右踏力比が所定の左右踏力比α2のときに0.5となる直線と、左右踏力比がα2から1の区間で左右踏力比がα2のときに0.5となり左右踏力比が1のときに1となる直線とで表される。本実施形態では、これらの直線の方程式の傾きと切片を各直線が通る2点の位置からそれぞれ求め、左右踏力比に応じて左負担割合RatioLと右負担割合RatioRとを求めている。なお、各バッテリ19のSOCが同等の場合にはSOCLSOCR、操作量Hが0となり、図7に示されるような分配比マップになる。制御装置21は、このように、蓄電残量差SOCdに基づいて操作量Hを決定することで、各バッテリ19のSOCを制御している。換言すれば、制御装置21は、前回の制御周期の蓄電残量差SOCdをフィードバック成分として、現在の制御周期の操作量Hを決定することで、各バッテリ19のSOCを制御している。本実施形態では、制御装置21は、蓄電残量差SOCdが大きいほど、操作量Hが大きな値になるように制御する以下、比例制御という。操作量Hの値が大きくなると、操作量Hの値が小さいときに比べて、SOCが大きい方の脚リンク3L又は3Rの負担割合RatioL又はRatioRが増加し、且つSOCが小さい方の脚リンク3R又は3Lの負担割合RatioR又はRatioLが減少する。これによって、蓄電残量差SOCdをより早く小さくできる。この制御装置21による比例制御が、本発明における制御手段は、複数の蓄電池のうちの所定の2つの蓄電池の蓄電残量の差が大きいほど、所定の2つの蓄電池のそれぞれに対応した駆動源に供給される電気エネルギーの差が大きくなるように2つの駆動源を制御することに相当する。また、本実施形態では、制御装置21は、各バッテリ19のSOCに差がある状態が継続する時間が長いほど、操作量Hが大きな値になるように制御する以下、積分制御という。制御装置21は、蓄電残量差SOCdを図示しないメモリに記憶保持している。制御装置21は、この記憶保持された複数の蓄電残量差SOCdより、SOCに差がある状態が継続している時間を検知している。このようにして、操作量Hを大きくすることで、蓄電残量差SOCdをより早く小さくできる。この制御装置21による積分制御が、本発明における制御手段は、複数の蓄電池のうちの所定の2つの蓄電池の蓄電残量に差がある状態が長く続くほど、所定の2つの蓄電池のそれぞれに対応した駆動源に供給される電気エネルギーの差が大きくなるように2つの駆動源を制御することに相当する。また、本実施形態では、制御装置21は、各バッテリ19のSOCに差の時間変化量が大きいほど、操作量Hが大きな値になるように制御する以下、微分制御という。制御装置21は、記憶保持された複数の蓄電残量差SOCdの、隣り合う制御周期毎の蓄電残量差SOCdの差分を算出し、蓄電残量差SOCdの時間変化量を検知している。このようにして、操作量Hを大きくすることで、蓄電残量差SOCdをより早く小さくできる。この制御装置21による微分制御が、本発明における制御手段は、複数の蓄電池のうちの所定の2つの蓄電池の蓄電残量の差の時間変化量が大きいほど、所定の2つの蓄電池のそれぞれに対応した駆動源に供給される電気エネルギーの差が大きくなるように2つの駆動源を制御することに相当する。制御装置21は、上述のような比例制御,積分制御,微分制御により操作量Hを決定するために、フィードバック制御として、所謂PID制御を行う。すなわち、制御装置21は、蓄電残量差SOCdに対して所定のゲインKpを乗じた項比例項と、蓄電残量差SOCdに対して所定のゲインKiを乗じたものの積分値積分項と、蓄電残量差SOCdに対して所定のゲインKdを乗じたものの微分値微分とを加え合わせることで操作量Hを決定している。これによって、より早く、より安定的に、各バッテリ19のSOCが同等になるように、各バッテリ19のSOCを制御PID制御している。所定のゲインKp,Ki,Kdは、実験等によって決定され、予め図示しないメモリに記憶保持されている。次いで、制御装置21は、前記左右目標負担分決定手段63の処理を実行する。この処理を図9を参照して以下に詳説する。図9は、制御装置21が実行する左右目標負担分決定手段63の処理を示すフローを説明する図である。最初のステップST1では、左検知蓄電残量SOCLと右検知蓄電残量SOCRとの差分、すなわち、蓄電残量差SOCdが算出される。蓄電残量差SOCdは、SOCdSOCLSOCRとして算出される。なお、蓄電残量差SOCdは、SOCdSOCRSOCLとして算出してもよい。次に、ステップST2に進み、不感帯処理を実行する。不感帯処理では、ステップST1で算出された蓄電残量差SOCdの絶対値が、所定の値以下のときには、差分が0である差分が無いとしている。これにより、蓄電残量差SOCdが多少の値である場合には、蓄電残量差SOCdがないものとしている。歩行補助装置Aの使用状況によってはバッテリ19間でSOCに差が発生することは頻繁に発生する。このような頻繁に発生するような事象に対して、すぐに追随するように回転アクチュエータ9の駆動力を変更すると、利用者Pは違和感を感じやすい。このため、蓄電残量差SOCdが所定の値以上のときにのみ、回転アクチュエータ9の駆動力を変更すなわち、分配比マップの変更をすることで、利用者Pの利便性を向上できる。この所定の値は、バッテリ19の性能等を考慮して、歩行補助装置Aの利便性を損なわないような値を実験等によって決定され、予め図示しないメモリに記憶保持されている。本ステップST2の処理が、本発明における、制御手段は、複数の蓄電池のうちの所定の2つの蓄電池の蓄電残量の差が所定の値以上のときに、残量検知手段の検知結果に基づいて複数の駆動手段を制御する処理に相当する。次に、ステップST3に進み、上述した、比例制御,積分制御,微分制御によるPID制御を行う。これにより、ステップST1及びST2で決定された蓄電残量差SOCdから操作量Hが決定される。本ステップST3の処理が、本発明における制御手段は、複数の蓄電池のうちの所定の2つの蓄電池の蓄電残量の差が大きいほど、所定の2つの蓄電池のそれぞれに対応した駆動源に供給される電気エネルギーの差が大きくなるように2つの駆動源を制御する処理と、制御手段は、複数の蓄電池のうちの所定の2つの蓄電池の蓄電残量に差がある状態が長く続くほど、所定の2つの蓄電池のそれぞれに対応した駆動源に供給される電気エネルギーの差が大きくなるように2つの駆動源を制御する処理と、制御手段は、複数の蓄電池のうちの所定の2つの蓄電池の蓄電残量の差の時間変化量が大きいほど、所定の2つの蓄電池のそれぞれに対応した駆動源に供給される電気エネルギーの差が大きくなるように2つの駆動源を制御する処理に相当する。次にステップST4に進み、ステップST3で決定された操作量Hが所定の上限値を超えていた場合には、所定の上限値を新たな操作量Hとして再度設定する。この所定の上限値は、PID制御による演算によって得られた操作量Hが、大きくなりすぎることで、利用者Pが違和感を感じない値になるように、実験等によって決定され、予め図示しないメモリに記憶保持されている。次に、ステップST5に進み、図10に示されるような開脚角度θ2に応じたゲインによって、操作量Hを再設定する。図10は、横軸が開脚角度θ2を示し、縦軸がゲインを示す。ゲインは、開脚角度θ2が0のときに1に設定されており、開脚角度θ2が増加するにつれて減少するように設定されている。歩行補助装置Aは、各バッテリ19のSOCが同等の場合には、上述したように、図7に示されるように、利用者Pの左右踏力比に応じた各脚リンク負担目標値FcmdL,FcmdRが決定される。しかしながら、各バッテリ19のSOCに差がある場合には、各脚リンク負担目標値FcmdL,FcmdRは、利用者Pの左右踏力比のみならず、検知蓄電残量SOCL,SOCRをも考慮して決定される。このため、例えば、左右踏力比が0.5であるときであっても、歩行補助装置Aから利用者Pに対して作用する力の方向が、垂直且つ上方向重力の作用方向とは反対方向にはならず、SOCが大きい脚リンク側からSOCが小さい脚リンク側に向かって斜め上方向になる。このとき、左負担目標値FcmdLと右負担目標値FcmdRとの差が大きい場合には、差が小さい場合に比べて、歩行補助装置Aから利用者Pに対して作用する力の方向が、垂直且つ上方向重力の作用方向とは反対方向に対して大きな角度となる。すなわち、この場合には、SOCが同等の場合に歩行補助装置Aが作用する力の方向に比べて大きく異なる。このとき、開脚角度θ2が大きくなるほど、この力の方向の異なり方が大きくなり、利用者Pが違和感を感じやすくなる。これは、左右踏力比が0.5ではないときであっても、各バッテリ19のSOCに差がある場合には、同等の場合に比べると、歩行補助装置Aから利用者Pに対して作用する力の方向が異なり、利用者Pが違和感を感じやすくなることは同様である。このため、開脚角度θ2が増加するにつれて、所定の左右踏力比α1,α2が開脚角度θ2が増加する前に比べて減少するように操作量Hを設定することで、利用者Pが感じる違和感を緩和している。なお、図10に示されるような開脚角度θ2とゲインとの関係を示すマップは、本実施形態では下に凸の曲線としているが、これに限らず、単調減少するものであればよく、例えば、傾きが負の数の直線のようなものであってもよい。本ステップST5の処理が、本発明における制御手段は、複数の駆動源のうちの所定の2つの駆動源のそれぞれの脚リンク合成力のなす角度が大きくなるほど、所定の2つの駆動源に供給される電気エネルギーの差が小さくなるように2つの駆動源を制御する処理に相当する。次にステップST6に進み、ステップST5で最終的に決定された操作量Hに基づいて、分配比マップが決定される。操作量Hが0のときには、図7に示されるような、各バッテリ19のSOCが同等の分配比マップになり、操作量Hが0ではないときには、図8に示されるような、各バッテリ19のSOCに差があるときの分配比マップになる。このように操作量Hに基づいて、分配比マップが決定され、左右踏力比に基づいて負担割合RatioL,RatioRが決定される。次にステップST7に進み、各脚リンク負担目標値FcmdL,FcmdRを決定する。このとき、左脚リンク3Lは総持上げ力の目標値×RatioLで算出され、右脚リンク3Rは総持上げ力の目標値×RatioRで算出される。ここで、総持上げ力の目標値は、本実施形態では、予め次のように設定され、図示しないメモリに記憶保持されている。例えば、歩行補助装置Aの全体の重量又は該全体の重量から両足平装着部2L,2Rの総重量を差し引いた重量と、着座部材1から利用者Pに作用させる持上げ力によって支えようとする利用者Pの体重の一部の重量例えば、利用者Pの全体重に予め設定した割合を乗じた重量とを加え合わせた重量に作用する重力該重量×重力加速度の大きさが総持上げ力の目標値として設定される。この場合、結果的には、利用者Pの体重の一部の重量に作用する重力と同等の大きさの上向きの並進力が、着座部材1から利用者Pへの目標とする持上げ力として設定されることとなる。なお、着座部材1から利用者Pへの目標とする持上げ力の大きさを直接的に設定し得るようにして、その目標とする持上げ力と、歩行補助装置Aの全体の重量又は該全体の重量から両足平装着部2L,2Rの総重量を差し引いた重量に作用する重力の大きさとの総和を総持上げ力の目標値として設定するようにしてもよい。また、歩行補助装置Aの運動によって発生する上下方向の慣性力が上記重力に比して比較的大きくなる場合には、該慣性力と上記重力との総和の力の大きさを総持上げ力の目標値として設定してもよい。この場合、該慣性力を逐次推定する必要があるが、その推定は、例えば、特開2007-330299号公報に記載された手法によって行うことができる。以上が、制御装置21の左右目標負担分決定手段63の処理である。制御装置21が、ステップST1~ST7の処理によって、蓄電残量差SOCdに応じて操作量Hを決定し、操作量Hから得られた分配比マップによって決定された負担割合RatioL,RatioRから脚リンク負担目標値FcmdL,FcmdRを決定して回転アクチュエータ9を制御することが、本発明における、制御手段は、複数の蓄電池のそれぞれの蓄電残量に差がある場合には、複数の蓄電池の蓄電残量が同等である場合の駆動手段集合が発生する力に比べて、蓄電残量が小さい蓄電池に対応した駆動手段集合が小さい力を発生し、蓄電残量が大きい蓄電池に対応した駆動手段集合が大きい力を発生するように複数の駆動手段を制御することに相当する。また、ステップST1~ST7の処理は、歩行補助装置Aではなく利用者Pの動作を補助する動作補助装置の場合においては、本発明の制御手段は、各エネルギー源のエネルギー残量に差がある場合には、各エネルギー源のエネルギー残量が同等である場合の駆動源の出力に比べて、エネルギー残量が小さいエネルギー源に対応した駆動源は小さい出力を発生し、エネルギー残量が大きいエネルギー源に対応した駆動源は大きい出力を発生するように、複数の駆動手段を制御することに相当すると共に、制御手段は、各蓄電池の蓄電残量に差がある場合には、各蓄電池の蓄電残量が同等である場合の駆動源の出力に比べて、蓄電残量が小さい蓄電池に対応した駆動源は小さい出力を発生し、蓄電残量が大きい蓄電池に対応した駆動源は大きい出力を発生するように、複数の駆動手段を制御することに相当する。以上のようにして左右目標持上げ力決定手段63の処理を実行した後、制御装置21は、指示電流決定手段64L,64Rの処理を実行する。その処理のアルゴリズムは、いずれの指示電流決定手段64L,64Rでも同じであり、以下に左側指示電流決定手段64L処理を図11を参照して代表的に説明する。図11は、該左側指示電流決定手段64Lの機能的手段を示すブロック図である。なお、この左側指示電流決定手段64L処理の説明では、各参照符号の末尾に符号L、Rを付記するのを省略する場合があるが、特にことわらない限り、各参照符号は、左脚リンク3Lに関するもの符号Lの付記が省略されているものであるとする。左側指示電流決定手段64Lは、前記左側ロッド伝達力計測処理手段62Lによる連結ロッド18のロッド伝達力の計測値Frodを、該計測値Frodに対応して第3関節8に実際に付与される駆動トルクの値Tact以下、実関節トルクTactというに変換するトルク変換手段64aと、前記左右目標負担分決定手段63により決定された左負担目標値Fcmdに対応して、第3関節8に付与すべき駆動トルクの目標値の基本値である基本目標トルクTcmd1を求める基本目標トルク演算手段64bと、第3関節8を駆動する際に、下腿フレーム7が大腿フレーム5に対して回転運動することに起因して発生する摩擦力などの影響を補償するために第3関節8に付加的に付与すべきトルクTcor以下、下腿補償トルクTcorというを求める下腿補償トルク演算手段64cとを備える。更に、左側指示電流決定手段64Lは、基本目標トルク演算手段64bで求めた基本目標トルクTcmd1に、下腿補償トルク演算手段64cで求めた下腿補償トルクTcorを加えることにより、第3関節8に回転アクチュエータ9から動力伝達機構10を介して付与すべき駆動トルクの最終的な現在の制御周期における目標値としての目標関節トルクTcmdを決定する加算演算手段64dと、この目標関節トルクTcmdとトルク変換手段64aで求められた実関節トルクTactとの偏差Terr=Tcmd-Tactを求める減算演算手段64eと、該偏差Terrを0にするTactをTcmdに一致させるために必要な電動モータ15の指示電流値のフィードバック操作量Ifbを求めるフィードバック演算手段64fと、左脚リンク3Lの実際の総持上げ力負担分が脚リンク負担目標値になるようにするために要求される電動モータ15の指示電流値のフィードフォワード操作量Iffを求めるフィードフォワード演算手段64gと、フィードバック操作量Ifbとフィードフォワード操作量Iffとを加え合わせることで、最終的に指示電流値Icmdを決定する加算演算手段64hとを備える。そして、左側指示電流決定手段64Lは、まず、トルク変換手段64a、基本目標トルク演算手段64b、及び下腿補償トルク演算手段64cの処理を次のように実行する。トルク変換手段64aには、左脚リンク3Lの動力伝達機構10の連結ロッド18のロッド伝達力の計測値Frodと、左脚リンク3Lの膝角度の計測値θ1とが入力される。ここで、前記連結ロッド18の長手方向=ロッド伝達力の方向に直交する方向での、第3関節8の関節軸と、連結ロッド18の枢着部18bとの距離をrとおくと、ロッド伝達力の計測値Frodに、この距離r以下、有効半径長rというを乗じてなる値が、前記実関節トルクTactとなる。そして、該有効半径長rは、左脚リンク3Lの膝角度に応じて定まる。そこで、トルク変換手段64aは、入力された膝角度の計測値θ1から、予め設定された演算式もしくはデータテーブル膝角度と有効半径長との関係を表す演算式又はデータテーブルにより有効半径長rを求める。そして、トルク変換部64aは、その求めた有効半径長rを、入力されたロッド伝達力の計測値Frodに乗じることによって、計測値Frodのロッド伝達力によって、第3関節8に付与される実関節トルクTactを求める。なお、このトルク変換手段64aの処理は、換言すれば、ロッド伝達力のベクトルと、連結ロッド18の枢着部18bの、第3関節8の関節軸に対する位置ベクトルとのベクトル積外積を算出する演算処理である。基本目標トルク演算手段64bには、左右目標負担分決定手段63により決定された左負担目標値Fcmdと、左脚リンク3Lの膝角度の計測値θ1とが入力される。そして、基本目標トルク演算手段64bは、これらの入力値から、次のようにして基本目標トルクTcmd1を求める。この処理を、図12を参照して以下に説明する。図12は、左脚リンク3Lの要部構成を模式化して示している。なお、右脚リンク3Rについても、左脚リンク3Lと同様であるため、説明を省略する。図12を参照して、床側から第2関節6を介して左脚リンク3Lに作用する支持力は、第2関節6からガイドレール11の曲率中心4aに向かう並進力と見なすことができ、この並進力の大きさの目標値が、前記脚リンク負担目標値Fcmdとなる。そして、この脚リンク負担目標値Fcmdの大きさの並進力支持力を、床側から左脚リンク3Lに作用させたと仮定した場合に、該並進力のベクトルによって第3関節8の関節軸のまわりに発生するモーメントに釣り合うトルクが、求めるべき前記基本目標トルクTcmd1である。ここで、図示のように、ガイドレール11の曲率中心4aと第3関節8とを結ぶ線分をS1、第3関節8と第2関節6とを結ぶ線分をS2、ガイドレール11の曲率中心4aと第2関節6とを結ぶ線分をS3とおく。また、線分S1,S2,S3のそれぞれの長さをL1,L2,L3とおく。そして、線分S2と線分S3とのなす角度をθ3とおくと、脚リンク負担目標値Fcmdと、基本目標トルクTcmd1との間には、次式1の関係が成立する。Tcmd1=Fcmdsinθ3L2......1この式1の右辺は、脚リンク負担目標値Fcmdの大きさの並進力支持力を床側から左脚リンク3Lに作用させたと仮定した場合に、該並進力のベクトルによって第3関節8の関節軸のまわりに発生するモーメントの大きさを示している。そこで、基本目標トルク演算手段64bは、この式1により、基本目標トルクTcmd1を求める。この場合、この式1の右辺の演算に必要なL2の値は、一定値であり、予め図示しないメモリに記憶保持されている。また、角度θ3は、線分S1の長さL1と、線分S2の長さL2と、入力される左脚リンク3Lの膝角度の計測値θ1とから幾何学的な演算によって、求められる。なお、線分S1の長さL1は、L2と同様に一定値であり、予め図示しないメモリに記憶保持されている。具体的には、線分S1,S2,S3を3辺とする三角形において、次式2,3の関係式が成り立つ。L32=L12L22-2L1L2cos180°-θ1......2L12=L22L32-2L2L3cosθ3......3従って、L1,L2の値と、膝角度の計測値θ1とから式2により、L3を算出できる。そして、その算出したL3の値と、L1,L2の値とから式3により、角度θ3を算出できる。以上が基本目標トルク演算手段64bの処理である。下腿補償トルク演算手段64cには、左脚リンク3Lの膝角度の計測値θ1が入力される。そして、下腿補償トルク演算手段64cは、入力された計測値θ1を使用して、次式4のモデル式の演算を行うことにより、下腿補償トルクTcorを算出する。Tcor=A1θ1A2sgnω1A3ω1A4β1A5sinθ1/2......4ここで、式4の右辺におけるω1は左脚リンク3Lの膝角度の時間的変化率微分値としての膝角速度、β1は該膝角速度ω1の時間的変化率微分値としての膝角加速度、sgnは符号関数である。また、A1,A2,A3,A4,A5は、予め定められた値の係数である。式4の右辺の第1項は、左脚リンク3Lを伸展方向に付勢するバネ図示しないによって、第3関節8に付与されるトルクの大きさの分だけ、左脚リンク3Lの伸展方向の目標関節トルクTcmdを基本目標トルクTcmd1から減少させるための項である。また、右辺の第2項は、左脚リンク3Lの第3関節8における大腿フレーム5と下腿フレーム7との間の摩擦力動摩擦力に起因して該第3関節8に発生する抵抗力に抗して第3関節8を駆動するために該第3関節8に付与すべきトルクを意味する。また、右辺の第3項は、左脚リンク3Lの第3関節8における大腿フレーム5と下腿フレーム7との間の粘性抵抗、すなわち、膝角速度ω1に応じて粘性的な抵抗力に抗して第3関節8を駆動するために該第3関節8に付与すべきトルクを意味する。また、右辺の第4項は、膝角加速度β1に応じて発生する慣性力モーメント、詳細には、左脚リンク3Lの第3関節8よりも足平装着部2側の部分下腿フレーム7と第2関節6と足平装着部2とから構成される部分の運動による慣性力に起因して第3関節8に発生する抵抗力のモーメントに抗して第3関節8を駆動するために該第3関節8に付与すべきトルクを意味する。また、右辺の第5項は、左脚リンク3Lの第3関節8よりも足平装着部2側の部分下腿フレーム7と第2関節6と足平装着部2とから構成される部分に作用する重力に起因して第3関節8に発生する抵抗力のモーメントに抗して第3関節8を駆動するために該第3関節8に付与すべきトルクを意味する。なお、第5項における正弦関数sinを作用させるべき角度は、本来は、前記図12の線分S2第3関節8と第2関節6とを結ぶ線分と鉛直方向重力方向とがなす角度である。本実施形態では、大腿フレーム5の長さと下腿フレーム7との長さとが概ね等しいため、線分S2と鉛直方向とがなす角度は、近似的に、膝角度計測処理手段61で計測する左脚リンク3Lの膝角度の1/2の角度となる。そこで、本実施形態では、第5項における正弦関数sinを作用させる角度をθ1/2とした。但し、加速度センサや傾斜計などを歩行補助装置Aに搭載し、重力方向に対する下腿フレーム7の傾斜角度線分S2の傾斜角度を検出し得るようにした場合には、その傾斜角度を第5項におけるθ1/2の代わりに使用することが望ましい。下腿補償トルク演算手段64cは、上記した式4の右辺の演算を行うために、その演算に必要な膝角速度ω1の値と、膝角加速度β1の値とを、左側膝角度計測処理手段61Lから逐次入力される左脚リンク3Lの膝角度の計測値θ1の時系列から逐次算出する。そして、下腿補償トルク演算部64cは、入力された左脚リンク3Lの膝角度の計測値θ1今回値と、算出した膝角速度ω1の値今回値及び膝角加速度β1の値今回値と用いて、式4の右辺の演算を行うことによって、下腿補償トルクTcorを算出する。なお、今回値は、制御装置21の現在の制御周期で求めた値を意味する。補足すると、式4の演算に使用する各係数A1,A2,A3,A4,A5の値は、予め、式4の左辺の値実測値と右辺の値演算値との差の2乗値を最小化するような同定アルゴリズムによって実験的に同定され、図示しないメモリに記憶保持される。以上が下腿補償トルク演算手段64cの処理である。補足すると、式4のモデル式は、左脚リンク3Lを伸展方向に付勢するバネを備えたものを前提とする式であるが、該バネを省略した場合には、式4の右辺の第1項は、不要である。また、式4の右辺の各項のうちの第2項は、他の項に比べて一般に比較的小さい値となるので、省略してもよい。また、式4の右辺の第3項、第4項、第5項のうち、他の項よりも比較的小さい値となる項を省略したモデル式によって、下腿補償トルクTcorを決定するようにしてもよい。例えば、左脚リンク3Lの第3関節8よりも足平装着部2側の部分が十分に軽量である場合には、第4項と第5項の両方又は一方を省略してもよい。左側指示電流決定手段64Lは、以上のようにトルク変換手段64a、基本目標トルク演算手段64b、及び下腿補償トルク演算手段64cの処理を実行した後、加算演算手段64dの処理を実行する。この処理では、基本目標トルク演算手段64b及び下腿補償トルク演算手段64cによりそれぞれ求められた基本目標トルクTcmd1と下腿補償トルクTcorとが加え合わされる。換言すれば、基本目標トルクTcmd1が下腿補償トルクTcorにより補正される。これにより、目標関節トルクTcmd=Tcmd1Tcorが算出される。目標関節トルクTcmdは、換言すれば、着座部材1から利用者Pに目標とする持上げ力を作用させる上で必要な第3関節8の駆動トルクの目標値である。左側指示電流決定手段64Lは、更に、減算演算手段64eの処理を実行する。この処理では、加算演算手段64dで求められた目標関節トルクTcmdから、トルク変換手段64aで求められた実関節トルクTactを減算することによって、TcmdとTactとの偏差Terr=Tcmd-Tactが算出される。次いで、左側指示電流決定手段64Lは、フィードバック演算手段64fの処理を実行する。このとき、フィードバック演算手段64fには、偏差Terrが入力される。そして、該フィードバック演算手段64fは、入力された偏差Terrから所定のフィードバック制御則により、指示電流値Icmdのフィードバック成分としてのフィードバック操作量Ifbを算出する。該フィードバック制御則としては、例えばPD則比例微分則が使用される。この場合、上記偏差Terrに所定のゲインMpを乗じたもの比例項と、偏差Terrに所定のゲインMdを乗じたものの微分値微分項とを加え合わせることによりフィードバック操作量Ifbが算出される。なお、本実施形態では、電動モータの電流変化出力トルクの変化に対する着座部材1の持上げ力の変化の感度が、左脚リンク3Lの膝角度に応じて変化する。そこで、本実施形態では、フィードバック演算手段64fには、偏差Terrに加えて、左脚リンク3Lの膝角度の計測値θ1も入力される。そして、フィードバック演算手段64fは、上記比例項及び微分項の各ゲインMp,Mdの値を、左脚リンク3Lの膝角度の計測値θ1に応じて、予め定められた図示しないデータテーブル膝角度と各ゲインMp,Mdとの関係を示すデータテーブルにより可変的に設定する。一方、左側指示電流決定手段64Lは、フィードバック演算手段64fの処理と並行して、フィードフォワード演算手段64gの処理を実行する。この場合、フィードフォワード演算手段64gには、左右目標負担分決定手段63により決定された左負担目標値Fcmdと、左脚リンク3Lの膝角度の計測値θ1とが入力される。そして、フィードフォワード演算手段64gは、次式5で表されるモデル式により、電動モータ15の指示電流値のフィードフォワード成分としてのフィードフォワード操作量Iffを算出する。Iff=B1Tcmd1B2ω1B3sgnω1B4β1B5θ1......5ここで、式5の右辺におけるTcmd1は、前記基本目標トルク演算手段64bにより求められる基本目標トルクTcmd1と同じである。また、ω1,β1は、前記式4に関して説明した通り、それぞれ膝角速度、膝角加速度である。また、B1,B2,B3,B4,B5は、予め定められた値の係数である。そして、式5の右辺の第1項は、基本目標トルクTcmd1の駆動トルク、換言すれば、左負担目標値Fcmdの支持力を床側から左脚リンク3Lに作用させたと仮定した場合に、第3関節8の関節軸まわりに発生するモーメントに釣り合う駆動トルクを、左脚リンク3Lの第3関節8に付与するために要求される電動モータ15の通電電流の基本要求値を意味する。また、右辺の第2項は、左脚リンク3Lの第3関節8における大腿フレーム5と下腿フレーム7との間の粘性抵抗、すなわち、膝角速度ω1に応じて発生する大腿フレーム5と下腿フレーム7との間の粘性的な抵抗力に抗する駆動トルクを第3関節8に付与するために要求される電動モータ15の通電電流の成分を意味する。また、右辺の第3項は、左脚リンク3Lの第3関節8における大腿フレーム5と下腿フレーム7との間の動摩擦力に抗する駆動トルクを第3関節8に付与するために要求される電動モータ15の通電電流の成分を意味する。また、右辺の第4項は、膝角加速度β1に応じて発生する慣性力モーメントに抗する駆動トルクを第3関節8に付与するために要求される電動モータ15の通電電流の成分を意味する。また、右辺の第5項は、左脚リンク3Lを伸展方向に付勢するバネ図示しないによって第3関節8に付与されるトルクの大きさの分だけ、左脚リンク3Lの伸展方向の駆動トルクを発生する電動モータ15の通電電流を減少させるための項である。この場合、フィードフォワード演算手段64gは、下腿補償トルク演算手段64cの処理の場合と同様に、式5の右辺の演算に必要なω1及びβ1を、入力される左脚リンク3Lの膝角度の計測値θ1の時系列から算出する。また、フィードフォワード演算手段64gは、前記基本目標トルク演算手段64bと同じ演算処理によって、入力される左負担目標値Fcmdと膝角度の計測値θ1とから、式5の右辺の演算に必要な基本目標トルクTcmd1を算出する。そして、フィードフォワード演算手段64gは、入力された左脚リンク3Lの膝角度の計測値θ1今回値と、算出した膝角速度ω1の値今回値と、膝角加速度β1の値今回値と、算出した基本目標トルクTcmd1の値今回値と用いて、式5の右辺の演算を行うことによって、フィードフォワード操作量Iffを算出する。補足すると、式5の演算に使用する各係数B1,B2,B3,B4,B5の値は、予め、式5の左辺の値実測値と右辺の値演算値との差の2乗値を最小化するような同定アルゴリズムによって実験的に同定され、図示しないメモリに記憶保持される。なお、式5のモデル式は、左脚リンク3Lを伸展方向に付勢するバネを備えたものを前提とする式であるが、該バネを省略した場合には、式5の右辺の第5項は、不要である。また、式5の右辺の各項のうち、例えば第2項又は第4項を省略したモデル式によって、フィードフォワード操作量Iffを決定するようにしてもよい。また、フィードフォワード演算手段64gに、脚リンク負担目標値Fcmdを入力する代わりに、前記基本目標トルク演算手段64bにより算出される基本目標トルクTcmd1を入力してもよい。この場合には、フィードフォワード演算手段64gでTcmd1を算出する必要はない。指示電流決定手段64は、以上のように、フィードバック演算手段64f及びフィードフォワード演算手段64gの処理を実行した後、加算演算手段64hの処理を実行する。この処理では、フィードバック演算手段64f及びフィードフォワード演算手段64gでそれぞれ求められたフィードバック操作量Ifbとフィードフォワード操作量Iffとが加え合わされる。これにより左側電動モータ15の指示電流値Icmdが算出される。以上が、左側指示電流決定手段64Lの処理の詳細である。右側指示電流決定手段64Rの処理も同様に行われる。制御装置21は、以上のように、各指示電流決定手段64L,64Rで決定した指示電流値IcmdL,IcmdRを、それぞれ各脚リンク3L,3Rの電動モータ15に対応するドライバ回路図示省略に出力する。このとき、各ドライバ回路は、与えられた指示電流値Icmdに従って各電動モータ15に通電する。これによって、脚リンク3L,3Rの各回転アクチュエータ9が駆動し、歩行補助装置Aが利用者Pの体幹部に上向きの並進力を補助力として付与する。以上のように、本実施形態では、制御装置21の左右目標負担分決定手段63の処理によって、各脚リンク3L,3Rのバッテリ19のSOCに差がある場合蓄電残量差SOCdが0ではない場合には、分配比マップの操作量Hを変更することで、各バッテリ19のSOCが同等の場合蓄電残量差SOCdが0である場合の回転アクチュエータ9の駆動力に比べて、SOCが小さいバッテリ19が配置された回転アクチュエータ9の駆動力を小さくし、SOCが大きいバッテリ19が配置された回転アクチュエータ9の駆動力を大きくするように分配比マップの操作量Hを決定して回転アクチュエータ9を制御する。これにより、各回転アクチュエータ9の駆動力が、各バッテリ19のSOCの差、すなわち、蓄電残量差SOCdが小さくなるように制御される。従って、いずれかのバッテリ19例えば、左脚リンク3Lのバッテリ19のSOCが0又は0に近い値になったときには、他のバッテリ19例えば、右脚リンク3Rのバッテリ19も0又は0に近い値になっている。このため、本実施形態の歩行補助装置Aは、左脚リンク3Lと右脚リンク3Rとで、複数2つのバッテリ19を有しているが、各バッテリ19のSOCがばらつくことが低減され、歩行補助装置Aの使用時間が低減することを抑制できる。なお、本実施形態では、制御装置21を着座部材1の支持フレーム1bに収納し、当該制御装置21に、両脚リンク3L,3Rの各センサ11aL,11aR,22a,22bの出力信号を入力しているがこれに限らない。例えば、左右の脚リンク3L,3Rのそれぞれに制御装置を配置し、これらの制御装置間で、開脚角度θ2、SOC及び計測踏力FftLFftRを、互いに送受信することで脚リンク3L,3R毎にそれぞれ独立して脚リンク負担目標値FcmdLFcmdRを決定してもよい。この場合には、各脚リンク3L,3Rの制御装置のメモリに同じプログラム、データ及びテーブル等を記憶保持させておき、自身制御装置が搭載されている脚リンク3L又は3Rを自脚、自身制御装置が搭載されていない脚リンク3R又は3Lを他脚とし、本実施形態の説明の、左脚を自脚、右脚を他脚として処理を実行し、それぞれの制御装置が、自脚についての、負担割合、脚リンク負担目標値及び指示電流値を決定すればよい。この場合であっても、本実施形態と同様に、各バッテリのSOCに応じた脚リンク負担目標値が得られる。また、本実施形態では、利用者Pの体幹部に上向きの並進力を補助力として付与するようにした歩行補助装置Aを例にとって説明したが、本発明の動作補助装置は、これに限定されるものではなく、複数のアクチュエータの作用点が、利用者Pの同一部位になるように運動を補助する動作補助装置であればよい。例えば、利用者Pの腕にその運動を補助する補助力並進力もしくはモーメントを付与する動作補助装置についても本発明を適用できる。更に、それらの動作補助装置又は歩行補助装置に備えるアクチュエータは、回転型のものに限らず、直動型のものであってもよい。また、本実施形態では、脚リンク3L,3Rの各バッテリ19のSOCに差があるときの分配比マップを図8に示されるようにしている。詳細には、左負担割合RatioLは、左右踏力比が0からα1の区間で直線となり、左右踏力比がα1から1の区間で直線となるように設定される。また、右負担割合RatioRは、左右踏力比が0からα2の区間で直線となり、左右踏力比がα2から1の区間で直線となるように設定される。しかしながら、このような分配比マップに限らず、所定の左右踏力比に対応する左負担目標値FcmdLと右負担目標値FcmdRとの合計が常に1になるように設定されており、且つ脚リンク3L,3Rのバッテリ19のSOCに差がある場合には、SOCが同等である場合の脚リンク3L,3Rのそれぞれの回転アクチュエータ9の駆動力に比べて、SOCが小さいバッテリ19が配置された脚リンク3L又は3Rの回転アクチュエータ9の駆動力が小さくなり、SOCが大きいバッテリ19が配置された脚リンク3R又は3Lの回転アクチュエータ9の駆動力が大きくなるような分配比マップであればよい。これは、例えば、図13に示されるような分配比マップであってもよい。図13aは、左検知蓄電残量SOCLが右検知蓄電残量SOCRより大きい場合を示し、図13bは、左検知蓄電残量SOCLが右検知蓄電残量SOCRより小さい場合を示す。左検知蓄電残量SOCLが右検知蓄電残量SOCRより大きい場合には、左負担割合RatioLが、左右踏力比が0のとき1、左右踏力比がα1のときに0.5、左右踏力比が1のときに0となる上に凸な曲線で表され、右負担割合RatioRが、左右踏力比が0のとき0、左右踏力比がα1のときに0.5、左右踏力比が1のときに1となる下に凸な曲線で表される図13a。左検知蓄電残量SOCLが右検知蓄電残量SOCRより小さい場合には、左負担割合RatioLが、左右踏力比が0のとき1、左右踏力比がα2のときに0.5、左右踏力比が1のときに0となる下に凸な曲線で表され、右負担割合RatioRが、左右踏力比が0のとき0、左右踏力比がα2のときに0.5、左右踏力比が1のときに1となる上に凸な曲線で表される図13b。図13a,bは、所定の左右踏力比に対応する左負担目標値FcmdLと右負担目標値FcmdRとの合計が常に1になるように設定されている。図13以外の分配比マップとしては、図14に示されるような分配比マップであってもよい。図14aは、左検知蓄電残量SOCLが右検知蓄電残量SOCRより大きい場合を示し、図14bは、左検知蓄電残量SOCLが右検知蓄電残量SOCRより小さい場合を示す。左検知蓄電残量SOCLが右検知蓄電残量SOCRより大きい場合には、左負担割合RatioLが、左右踏力比が0から所定の左右踏力比α3但し、α3<0.5の区間で1となる直線と、左右踏力比がα3から1の区間で、左右踏力比がα3のときに1、左右踏力比がα1のときに0.5、左右踏力比が1のときに0となる直線とで表され、右負担割合RatioRが、左右踏力比が0から所定の左右踏力比α3の間で0となる直線と、左右踏力比がα3から1の区間で、左右踏力比がα3のときに0、左右踏力比がα1のときに0.5、左右踏力比が1のときに1となる直線とで表される図14a。左検知蓄電残量SOCLが右検知蓄電残量SOCRより小さい場合には、左負担割合RatioLが、左右踏力比が0から所定の左右踏力比α4但し、α4>0.5の区間で、左右踏力比が0のときに1、左右踏力比がα2のときに0.5、左右踏力比がα4のときに0となる直線と、左右踏力比がα4から1の区間で0となる直線とで表され、右負担割合RatioRが、左右踏力比が0から所定の左右踏力比α4但し、α4>0.5の区間で、左右踏力比が0のときに0、左右踏力比がα2のときに0.5、左右踏力比がα4のときに1となる直線と、左右踏力比がα4から1の区間で1となる直線とで表される図14b。図14a,bは、所定の左右踏力比に対応する左負担目標値FcmdLと右負担目標値FcmdRとの合計が常に1になるように設定されている。このような図13及び図14に示されるような分配比マップを使用した場合であっても、本実施形態で使用した図8に示されるような分配比マップを使用した場合と同様に、複数2つのバッテリ19を有していた場合であっても、各バッテリ19のSOCの差が小さくなりやすく、当該歩行補助装置Aの使用時間が低減することを抑制できるという効果が得られる。また、本実施形態では、分配比マップを決定する際に、操作量Hによって決定しているが、これに限られるものではない。例えば、左右踏力比が0.5のときの負担割合の差Dを決定するようにしてもよい。また、本実施形態では、分配比マップを上記のように演算することで決定するが、予め、複数の分配比マップを用意して図示しないメモリに記憶保持しておき、蓄電残量差SOCdに基づいて1つの分配比マップを選択するようにしてもよい。また、本実施形態では、左右目標負担分決定手段63の処理の一例として図9に示されるようなフローチャートを示したが、これに限らない。例えば、図9のフローチャートから、ステップST2、ステップST4、又はステップST5のいずれかの処理が無いもの、若しくは全ての処理がないものステップST1,3,6,7のみのフローチャートであってもよい。これによっても、本発明の複数のバッテリ19のSOCがばらつくことが低減され、歩行補助装置Aの使用時間が低減することを抑制できるという効果が得られる。"