"電波を送信する送信アンテナと、前記送信された電波が障害物により反射された電波を受信する受信アンテナと、前記受信された電波に基づいて障害物を検知する障害物検知部と、前記検知された障害物について、あらかじめ設定された誤検知の特徴の有無を判定する誤検知判定部と、画像を撮像するカメラと、前記誤検知の特徴があることが判定された障害物について、前記カメラにより撮像された画像に基づいて、当該障害物の有無を判定する障害物有無判定部と、を備えることを特徴とする障害物検知装置。前記誤検知の特徴として、前記受信アンテナにより受信される電波の強度が所定の閾値より低いという特徴を用いる、ことを特徴とする請求項1に記載の障害物検知装置。前記誤検知の特徴として、前記障害物検知部により検知される障害物について、補外データの連続回数あるいは頻度が所定の閾値を超えたという特徴を用いる、ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の障害物検知装置。前記誤検知の特徴として、前記障害物検知部により検知される障害物について、空間的な横角度の値または空間的な横角度の値の1回分の変移量が所定の閾値を超えたという特徴を用いる、ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の障害物検知装置。前記誤検知の特徴として、前記障害物までの距離が狭まるに連れて前記受信アンテナにより受信された電波の強度が減少する場合に前記障害物を上方構造物と判定する手法で上方構造物であることを検知したという特徴を用いる、ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の障害物検知装置。前記誤検知の特徴として、前記障害物までの距離の関数として前記受信アンテナにより受信された電波の電力を算出し、所定の距離区間において前記関数を表す曲線を1つの境界として定まる領域の面積を算出し、当該算出した面積に基づいて前記障害物を下方構造物であると判定する手法で下方構造物であることを検知したという特徴を用いる、ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の障害物検知装置。前記誤検知の特徴として、時間の関数として前記受信アンテナにより受信された電波の電力を算出し、所定の時間区間において前記関数を表す曲線を1つの境界として定まる領域の面積を算出し、当該算出した面積に基づいて前記障害物を下方構造物であると判定する手法で下方構造物であることを検知したという特徴を用いる、ことを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の障害物検知装置。前記誤検知の特徴として、前記受信アンテナにより受信された電波を所定の時間間隔で取得し、当該取得回数の関数として当該電波の電力を算出し、前記関数から抽出した複数の代表点に基づいて前記障害物を前記受信アンテナの光軸より高い位置にある上方構造物であると判定する手法で上方構造物であることを検知したという特徴を用いる、ことを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の障害物検知装置。前記障害物有無判定部により前記障害物があることが判定された場合に、前記受信アンテナにより受信された電波に基づく前記障害物に関する情報を外部の制御部に出力する、ことを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の障害物検知装置。受信アンテナにより受信された電波に基づいて障害物を検知する第1のステップと、前記検知された障害物について、あらかじめ設定された誤検知の特徴の有無を判定する第2のステップと、前記誤検知の特徴があることが判定された障害物について、カメラにより撮像された画像に基づいて、当該障害物の有無を判定する第3のステップと、をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。上述のように、車載用のレーダでは、上方構造物や下方構造物や左右の虚像に対して、誤検知が発生し得るといった課題があった。なお、望ましくは、このような課題を小型化、低コストで解消する技術が求められていた。そこで、本発明は、上記問題に鑑みて為されたものであり、障害物の誤検知を抑制することができる障害物検知装置及びコンピュータプログラムを提供することを課題とする。[1]上記の課題を解決するために、本発明の一態様である障害物検知装置は、電波を送信する送信アンテナと、前記送信された電波が障害物により反射された電波を受信する受信アンテナと、前記受信された電波に基づいて障害物を検知する障害物検知部と、前記検知された障害物について、あらかじめ設定された誤検知の特徴の有無を判定する誤検知判定部と、画像を撮像するカメラと、前記誤検知の特徴があることが判定された障害物について、前記カメラにより撮像された画像に基づいて、当該障害物の有無を判定する障害物有無判定部と、を備えることを特徴とする。これによれば、レーダによる障害物検知結果に関して誤検知の特徴があることが判定された障害物について、カメラにより撮像された画像に基づいて、当該障害物の有無を判定するので、障害物の誤検知を抑制することができる。[2]上記[1]に記載の障害物検知装置において、前記誤検知の特徴として、前記受信アンテナにより受信される電波の強度が所定の閾値より低いという特徴を用いる、ことを特徴とする。これによれば、受信アンテナにより受信される電波の強度が低い場合に、カメラによる画像に基づいて障害物の有無を判定するので、障害物の誤検知を抑制することができる。[3]上記[1]または[2]に記載の障害物検知装置において、前記誤検知の特徴として、前記障害物検知部により検知される障害物について、補外データの連続回数あるいは頻度が所定の閾値を超えたという特徴を用いる、ことを特徴とする。これによれば、レーダにより検知される障害物について、補外データの連続回数あるいは頻度が多い場合に、カメラによる画像に基づいて障害物の有無を判定するので、障害物の誤検知を抑制することができる。[4]上記[1]から[3]のいずれかに記載の障害物検知装置において、前記誤検知の特徴として、前記障害物検知部により検知される障害物について、空間的な横角度の値または空間的な横角度の値の1回分の変移量が所定の閾値を超えたという特徴を用いる、ことを特徴とする。これによれば、レーダにより検知される障害物について、空間的な横角度の値または空間的な横角度の値の1回分の変移量が大きい場合に、カメラによる画像に基づいて障害物の有無を判定するので、障害物の誤検知を抑制することができる。[5]上記[1]から[4]のいずれかに記載の障害物検知装置において、前記誤検知の特徴として、前記障害物までの距離が狭まるに連れて前記受信アンテナにより受信された電波の強度が減少する場合に前記障害物を上方構造物と判定する手法で上方構造物であることを検知したという特徴を用いる、ことを特徴とする。これによれば、障害物までの距離が狭まるに連れて受信アンテナにより受信された電波の強度が減少する場合に前記障害物を上方構造物と判定する手法で上方構造物であることを検知した場合に、カメラによる画像に基づいて障害物の有無を判定するので、障害物の誤検知を抑制することができる。[6]上記[1]から[5]のいずれかに記載の障害物検知装置において、前記誤検知の特徴として、前記障害物までの距離の関数として前記受信アンテナにより受信された電波の電力を算出し、所定の距離区間において前記関数を表す曲線を1つの境界として定まる領域の面積を算出し、当該算出した面積に基づいて前記障害物を下方構造物であると判定する手法で下方構造物であることを検知したという特徴を用いる、ことを特徴とする。これによれば、障害物までの距離の関数として受信アンテナにより受信された電波の電力を算出し、所定の距離区間において前記関数を表す曲線を1つの境界として定まる領域の面積を算出し、当該算出した面積に基づいて前記障害物を下方構造物であると判定する手法で下方構造物であることを検知した場合に、カメラによる画像に基づいて障害物の有無を判定するので、障害物の誤検知を抑制することができる。[7]上記[1]から[6]のいずれかに記載の障害物検知装置において、前記誤検知の特徴として、時間の関数として前記受信アンテナにより受信された電波の電力を算出し、所定の時間区間において前記関数を表す曲線を1つの境界として定まる領域の面積を算出し、当該算出した面積に基づいて前記障害物を下方構造物であると判定する手法で下方構造物であることを検知したという特徴を用いる、ことを特徴とする。これによれば、時間の関数として受信アンテナにより受信された電波の電力を算出し、所定の時間区間において前記関数を表す曲線を1つの境界として定まる領域の面積を算出し、当該算出した面積に基づいて前記障害物を下方構造物であると判定する手法で下方構造物であることを検知した場合に、カメラによる画像に基づいて障害物の有無を判定するので、障害物の誤検知を抑制することができる。[8]上記[1]から[7]のいずれかに記載の障害物検知装置において、前記誤検知の特徴として、前記受信アンテナにより受信された電波を所定の時間間隔で取得し、当該取得回数の関数として当該電波の電力を算出し、前記関数から抽出した複数の代表点に基づいて前記障害物を前記受信アンテナの光軸より高い位置にある上方構造物であると判定する手法で上方構造物であることを検知したという特徴を用いる、ことを特徴とする。これによれば、受信アンテナにより受信された電波を所定の時間間隔で取得し、当該取得回数の関数として当該電波の電力を算出し、前記関数から抽出した複数の代表点に基づいて障害物を前記受信アンテナの光軸より高い位置にある上方構造物であると判定する手法で上方構造物であることを検知した場合に、カメラによる画像に基づいて障害物の有無を判定するので、障害物の誤検知を抑制することができる。[9]上記[1]から[8]のいずれかに記載の障害物検知装置において、前記障害物有無判定部により前記障害物があることが判定された場合に、前記受信アンテナにより受信された電波に基づく前記障害物に関する情報を外部の制御部に出力する、ことを特徴とする。これによれば、レーダによる障害物検知結果に基づく障害物に関する情報を外部の制御部に出力するので、レーダによる精度の良い情報を使用した制御を実現することができる。[10]上記の課題を解決するために、本発明の一態様であるコンピュータプログラムは、受信アンテナにより受信された電波に基づいて障害物を検知する第1のステップと、前記検知された障害物について、あらかじめ設定された誤検知の特徴の有無を判定する第2のステップと、前記誤検知の特徴があることが判定された障害物について、カメラにより撮像された画像に基づいて、当該障害物の有無を判定する第3のステップと、をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムである。これによれば、レーダによる障害物検知結果に関して誤検知の特徴があることが判定された障害物について、カメラにより撮像された画像に基づいて、当該障害物の有無を判定するので、障害物の誤検知を抑制することができる。本発明によれば、障害物の誤検知を抑制することができる。以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。第1実施形態図1は、本発明の第1実施形態に係る障害物検知装置1101を有する自動車制御システムの構成例を示すブロック図である。本実施形態に係る自動車制御システムは、レーダ301と、カメラ302と、制御指示部303と、ブレーキ制御部304と、アクセル制御部305を備えている。レーダ301は、送信アンテナ1001と、受信アンテナ1002と、障害物データ331を出力する障害物検知部311を備えている。カメラ302は、画像を撮像する撮像部1051と、白線データ332を出力する白線検知部312と、障害物データ333を出力する障害物検知部313を備えている。制御指示部303は、フュージョン部321と、車速制御部322と、白線処理部323を備えている。フュージョン部321は、レーダ301により検知された障害物についてあらかじめ設定された誤検知の特徴の有無を判定する機能を持った誤検知判定部1011と、誤検知の特徴があることが判定された障害物についてカメラ302により撮像された画像に基づいて当該障害物の有無を判定する機能を持った障害物有無判定部1012と、誤検知の特徴の情報を記憶するメモリ1013を有している。車速制御部322は、車間距離警報の機能や、先行車追従の機能や、衝突軽減ブレーキの機能などを有している。白線処理部323は、車線逸脱警報の機能や、レーンキープ支援の機能などを有している。なお、本実施形態では、レーダ301の送信アンテナ1001、受信アンテナ1002、障害物検知部311と、カメラ302の撮像部1051と、制御指示部303のフュージョン部321の誤検知判定部1011、障害物有無判定部1012から、障害物検知装置1101が構成されている。また、本実施形態では、カメラ302の障害物検知部313により得られた障害物データ333が障害物有無判定部1012により障害物の有無の判定に使用され、この障害物検知部313も障害物検知装置1101に含まれている。また、本実施形態では、メモリ1013に記憶された誤検知の特徴の情報に基づいて誤検知判定部1011により誤検知の有無が判定され、このメモリ1013も障害物検知装置1101に含まれている。また、本実施形態では、レーダ301としては、例えば、図12後述する関連技術1を参照。または図19後述する関連技術2を参照。または図34後述する関連技術3を参照。のいずれかに示されるレーダ装置と同じ構成や、これらのいずれかに示されるレーダ装置に類似した構成を用いることができる。なお、レーダ301として、他の構成が用いられても構わない。また、本実施形態では、レーダ301のアンテナ送信アンテナ1001、受信アンテナ1002やカメラ302の撮像部1051は、自動車の車体前方に、車体前方の状況を検知する向きで、搭載されている。レーダ301の障害物検知部311やカメラ302の白線検知部312、障害物検知部313において、演算処理を行うためのCPUやメモリについては、自動車の任意のところに備えられてもよい。まず、本実施形態に係る自動車制御システムについて、概要を説明する。図2は、本発明の第1実施形態の構成が適用されていない自動車制御システムの構成例を示すブロック図である。図2に示される自動車制御システムの構成は、図1に示される本実施形態に係る自動車制御システムの構成と比べて、カメラ302aの余剰リソース401が障害物検知に使用されておらず、制御指示部303aにフュージョン部が備えられていない。図2に示される自動車制御システムの構成に対して本発明の第1実施形態の構成を適用する場合、カメラ302aの余剰リソース401を使用して障害物検知部313の機能を構成し、制御指示部303aにフュージョン部321の機能を構成する。ここで、余剰リソース313は、主に、CPUやメモリである。本実施形態に係る障害物検知装置1101では、障害物検知用のレーダ301と、白線検知などのように他の用途に使用されるカメラ302とを組み合わせ、例えば、カメラ302の少ない余剰リソースを使用した場合においてもレーダ301の障害物検知性能を向上させることが図られる。ここで、仮に、レーダ単独での障害物検知性能を基準にした場合には、レーダとカメラによって障害物データを出力して、単純に検知結果を比較する手法では、カメラの検知性能に依存してしまい、その性能によっては複数センサーの融合による効果どころか、システムとして検知性能が低下してしまう可能性もある。カメラの検知性能を向上させる手法としては、単眼カメラであれば、複眼カメラにして、測距性能を向上させることや、あるいは、高度な処理を導入することで対応することが可能であるが、この場合には、コストアップが懸念される。そこで、本実施形態では、少ないカメラリソースによっても、レーダ301の利点を損なわずに、レーダ301の欠点となる部分のみについて、カメラ302を使用したときの結果と比較する手法を提案する。レーダ301による障害物検知において、原理上、誤検知が想定されるシチュエーションとしては、<シチュエーション1>として、上方構造物の下を自動車が通過する時、<シチュエーション2>として、下方構造物や落下物の上を自動車が通過する時、<シチュエーション3>として、隣接車線に存在する車両や構造物の左右の虚像が発生する時、<シチュエーション4>として、エイリアシングによる虚像が発生する時、などが挙げられる。本実施形態では、レーダ301による障害物検知結果にこのようなシチュエーションが発生した場合にのみ、カメラ302による障害物検知結果と照合することで、レーダ301の誤検知を訂正する。具体的に、レーダ301による障害物の誤検知が想定される状況としては、レーダ301による障害物の誤検知の特徴として、障害物からの反射波の強度レベルが低いという特徴や、障害物に関して補外データが増えるという特徴や、障害物に関して空間的な横方向の角度がばらつくという特徴などがある。ここで、補外データは、例えば、最新のデータでは何らかの理由で検知することができなかった障害物の中で、前回までの検知の連続性を見て、データを推定して、情報障害物の情報を挿入したデータのことである。しかしながら、上記のような特徴は障害物の誤検知の時のみ発生するものではなく、例えば、マルチパス等の位相が打ち消し合う場合には、物体のRCSRadarCrossSection:有効反射断面積とレーダ方程式から導き出される受信強度よりも低い強度となり、誤検知と同様な検知特徴となるときがある。このようなときには、レーダ単独での障害物の判別は難しく、レーダ単独での誤検知による警報や制御作動を防ごうとすると、本来行いたい警報や制御能力を下げる必要が出てしまう。また、レーダ301による障害物の誤検知が想定される状況としては、レーダ301による障害物の誤検知の特徴として、他の例として、あらかじめ設定された所定の手法により上方構造物であることを検知したという特徴や、あらかじめ設定された所定の手法により下方構造物であることを検知したという特徴を用いることもできる。一方、カメラ302では、レーダ301で誤検知が想定されるシチュエーションで確実に障害物の有無のみを判別することができれば十分であり、他のシチュエーションにおける性能や位置精度については問題としなくてもよい。例えば、距離分解能は、5~10m程度の低精度の情報でもよい。このように、本実施形態では、カメラ302により撮像される画像データに基づいて検知する位置の精度を落とすことも可能であり、カメラ302のリソースが少なくても済む。このため、例えば、障害物検知用の新しいリソースを用意しなくても、既存のカメラを使用したシステムに余剰リソースさえあれば、本実施形態に係る構成を実装することが可能である。また、一般にレーダ特に、ミリ波レーダはカメラに比べ、対候性に強く、暗い環境であっても、障害物を検知することができるという利点がある。これに関し、本実施形態に係る構成では、激しい降雨や街灯が無い暗い環境というようにカメラ302が機能しない状況になった場合においても、レーダ301単独での測距機能は保たれるため、レーダ301単独でも、システムが成り立つ機能を維持することができる。具体的には、レーダ301単独でも、例えば、制御をしない警報車間距離警報や、減速度の低いブレーキ制御、アクセル制御衝突軽減ブレーキ、先行車追従などの機能については維持することができる。なお、本実施形態では、フュージョン部321を制御指示部303に配置したが、本実施形態と同様な機能が実現されれば、例えば、フュージョン部321をレーダ301やカメラ302に配置しても構わない。次に、本実施形態に係る自動車制御システムについて、詳しい動作の例を説明する。レーダ301は、送信アンテナ1001から電波を放射して、対象物による当該電波の反射波を受信アンテナ1002で受信して、測距を行う。一例として、1つの送信アンテナ1001、複数のアレーの受信アンテナ1002を用いることができる。アンテナの構成としては、他の構成が用いられてもよい。なお、複数のアンテナ素子からなるアレーアンテナとしては、複数のアンテナ素子の信号処理の仕方によりアレーアンテナの指向性を変更するものや、あるいは、複数のアンテナ素子を機械的に振ることでアレーアンテナの指向性を変更するものがある。具体例として、レーダ301としては、電子走査型レーダ装置や、あるいは、機械操作式レーダ装置を用いることができる。機械操作式レーダ装置を用いた時の受信電力の距離に対する変化は、電子走査型レーダ装置を用いた時の受信電力の距離に対する変化と、等価なものである。本実施形態では、障害物検知部311が、自車の前方に存在する障害物の有無や、障害物との間の距離や、障害物との相対速度を検知し、これらのデータを障害物データ331としてフュージョン部321に出力する。ここで、障害物データ331としては、例えば、自車と障害物との相対的な縦距離、横位置、速度などの位置情報を有した物標データを用いることができる。カメラ302では、撮像部1051が、自車の前方の画像を撮像する。本実施形態では、白線検知部312が、撮像された画像のデータに基づいて道路の白線を検出し、検出した白線に関するデータを白線データ332として白線処理部323に出力する。また、障害物検知部313が、撮像された画像のデータに基づいて、当該画像に映った障害物に関するデータを障害物データ333としてフュージョン部321に出力する。フュージョン部321では、誤検知判定部1011が、レーダ301の障害物検知部311から入力された障害物データ331に基づいて、自車線上で近距離に存在する障害物を検知しているか否かを判定する。そして、フュージョン部321の誤検知判定部1011は、自車線上で近距離に存在する障害物を検知していると判定した場合には、その障害物について、障害物の誤検知の特徴があるか否かを判定する。ここで、自車線上に存在する障害物を検知しているか否かを判定する手法としては、例えば、自車の進行方向に対して、横方向においてある空間的な角度内に存在する障害物を検知しているか否かを判定する。レーダ301では、横方向の位置を検知することができる。なお、自車の進行方向は、例えば、角度センサーと速度から判定することが可能である。また、近距離に存在する障害物を検知しているか否かを判定する手法としては、例えば、自車と障害物との間の距離が所定の閾値例えば、30mなど未満である場合に近距離であると判定する手法を用いることができる。フュージョン部321では、レーダ301の障害物検知部311から入力された障害物データ331に基づいて、自車線上で近距離に存在する障害物を検知していると判定した場合に、その障害物について、障害物の誤検知の特徴があると判定したときには、障害物有無判定部1012が、カメラ302の障害物検知部313から入力された障害物データ333に基づいて、自車線上に存在する障害物を検知しているか否か障害物の有無を判定する。この結果、フュージョン部321の障害物有無判定部1012は、カメラ302の障害物検知部313から入力された障害物データ333に基づいて、自車線上に存在する障害物を検知していると判定した場合には、その障害物が本物であるその障害物があると判定し、レーダ301の障害物検知部311から入力された障害物データ331に基づく位置情報を車速制御部322に出力する。なお、フュージョン部321の障害物有無判定部1012が、カメラ302の障害物検知部313から入力された障害物データ333に基づいて、自車線上に存在する障害物を検知しているか否かを判定する処理では、例えば、障害物の有無のみを検知すればよい。一方、フュージョン部321の障害物有無判定部1012は、カメラ302の障害物検知部313から入力された障害物データ333に基づいて、自車線上に存在する障害物を検知していないと判定した場合には、障害物が虚像である障害物が無いと判定する。また、フュージョン部321の誤検知判定部1011は、レーダ301の障害物検知部311から入力された障害物データ331に基づいて、障害物が自車線上に検知されていないと判定した場合や、障害物が近距離に存在していないと判定した場合や、障害物の誤検知の特徴が無いと判定した場合には、その障害物が本物であると判定し、レーダ301の障害物検知部311から入力された障害物データ331に基づく位置情報を車速制御部322に出力する。車速制御部322は、フュージョン部321から入力された位置情報に基づいて、車間距離警報を実行する処理や、先行車追従を実行する処理や、衝突軽減ブレーキを実行する処理などを行う。白線処理部323は、白線検知部312から入力された白線データ332に基づいて、車線逸脱警報を実行する処理や、レーンキープ支援を実行する処理などを行う。これらの処理を実行するに際して、車速制御部322や白線処理部323は、ブレーキ制御部304に対してブレーキ制御の指示を出力することや、アクセル制御部305に対してアクセル制御の指示を出力することを行う。ブレーキ制御部304は、車速制御部322や白線処理部323からの指示に従ってブレーキを制御する。アクセル制御部305は、車速制御部322や白線処理部323からの指示に従ってアクセルを制御する。なお、本実施形態では、レーダ301とカメラ302の両方で常に検知を行っており、カメラ302により撮像された画像のデータに関しては、その画像フレーム画角内の全ての領域について障害物検知の処理を行う。ここで、レーダ301による障害物の誤検知の特徴の具体例を示す。<誤検知の特徴の例1>障害物からの反射波の強度レベルが低いという特徴がある。本実施形態では、フュージョン部321は、レーダ301の障害物検知部311から入力される障害物データ331に基づいて、障害物からの反射波の強度例えば、電波の受信信号の振幅レベルが所定の閾値より低い場合には、誤検知の特徴があると判定する。この例では、障害物データ331に、障害物からの反射波の強度の情報が含まれる。なお、誤検知の特徴があるか否かを判定する所定の閾値としては、任意の値が用いられてもよく、例えば、障害物が存在するか否かを判定する閾値より少し高い値を用いることができる。<誤検知の特徴の例2>障害物に関して補外データが増えるという特徴がある。本実施形態では、フュージョン部321は、レーダ301の障害物検知部311から入力される障害物データ331に基づいて、1つの対象物障害物について、補外データの連続回数が所定の閾値を超えた場合には、誤検知の特徴があると判定する。また、他の例として、フュージョン部321は、レーダ301の障害物検知部311から入力される障害物データ331に基づいて、1つの対象物障害物について、全体のデータに対する補外データの頻度が所定の閾値を超えた場合には、誤検知の特徴があると判定する。この例では、レーダ301により一定時間例えば、100ms毎に対象物の検知を試みており、対象物を検知したときにはフュージョン部321により実際のデータ補外データではないデータが得られ、例えばトラッキングにより対象物が存在すると推定される場合に、対象物を検知しなかったときにはフュージョン部321により補外データが得られる。なお、補外データは、例えば、障害物検知部311あるいはフュージョン部321により生成される。<誤検知の特徴の例3>障害物に関して空間的な横方向の角度がばらつくという特徴がある。本実施形態では、フュージョン部321は、レーダ301の障害物検知部311から入力される障害物データ331に基づいて、1つの対象物障害物について、空間的な横角度の値が所定の閾値を超えた場合には、誤検知の特徴があると判定する。また、他の例として、フュージョン部321は、レーダ301の障害物検知部311から入力される障害物データ331に基づいて、1つの対象物障害物について、空間的な横角度の値の1回分の変移量が所定の閾値を超えた場合には、誤検知の特徴があると判定する。なお、他の例として、フュージョン部321は、レーダ301の障害物検知部311から入力される障害物データ331に基づいて、1つの対象物障害物について、所定の期間または所定の回数において、空間的な横角度の値の分布を検出して、その分布が通常の分布例えば、正規分布から所定の範囲以上外れた場合に、誤検知の特徴があると判定することも可能である。<誤検知の特徴の例4>あらかじめ設定された所定の手法後述する関連技術1の発明に係る手法により上方構造物であることを検知したという特徴がある。本実施形態では、フュージョン部321は、レーダ301の障害物検知部311から入力される障害物データ331に基づいて、一例として、対象物障害物までの距離が狭まるに連れてレーダ301の受信波の強度が減少する場合に当該対象物を上方構造物と判定する手法で上方構造物であることを検知した場合に、誤検知の特徴があると判定する。なお、後述する関連技術1に関する記載内容の任意の技術を本実施形態に組み合わせて用いてもよい。特に、上方構造物を検知したか否かを判定する技術を利用することが可能である。そして、本実施形態では、後述する関連技術1に係る手法で、レーダ301での誤検知と想定されるターゲット障害物を絞り込んで、例えば、閾値を引いて明確に判定できないようなグレーゾーンのデータについて、カメラ302によって判定することができる。<誤検知の特徴の例5>あらかじめ設定された所定の手法後述する関連技術2の発明に係る手法により下方構造物であることを検知したという特徴がある。本実施形態では、フュージョン部321は、レーダ301の障害物検知部311から入力される障害物データ331に基づいて、一例として、対象物障害物までの距離の関数としてレーダ301の受信電波の電力を算出し、所定の距離区間において前記関数を表す曲線を1つの境界として定まる領域の面積を算出し、当該算出した面積に基づいて前記対象物を下方構造物低背検知対象物であると判定する手法で下方構造物であることを検知した場合に、誤検知の特徴があると判定する。他の一例として、フュージョン部321は、レーダ301の障害物検知部311から入力される障害物データ331に基づいて、時間の関数としてレーダ301の受信電波の電力を算出し、所定の時間区間において前記関数を表す曲線を1つの境界として定まる領域の面積を算出し、当該算出した面積に基づいて対象物障害物を下方構造物低背検知対象物であると判定する手法で下方構造物であることを検知した場合に、誤検知の特徴があると判定する。なお、後述する関連技術2に関する記載内容の任意の技術を本実施形態に組み合わせて用いてもよい。特に、下方構造物を検知したか否かを判定する技術を利用することが可能である。そして、本実施形態では、後述する関連技術2に係る手法で、レーダ301での誤検知と想定されるターゲット障害物を絞り込んで、例えば、閾値を引いて明確に判定できないようなグレーゾーンのデータについて、カメラ302によって判定することができる。<誤検知の特徴の例6>あらかじめ設定された所定の手法後述する関連技術3の発明に係る手法により上方構造物であることを検知したという特徴がある。本実施形態では、フュージョン部321は、レーダ301の障害物検知部311から入力される障害物データ331に基づいて、一例として、レーダ301の受信電波を所定の時間間隔で取得し、当該取得回数の関数として当該受信電波の電力を算出し、前記関数から抽出した複数の代表点に基づいて対象物障害物を受信アンテナ1002の光軸より高い位置にある上方構造物であると判定する手法で上方構造物であることを検知した場合に、誤検知の特徴があると判定する。なお、後述する関連技術3に関する記載内容の任意の技術を本実施形態に組み合わせて用いてもよい。特に、上方構造物を検知したか否かを判定する技術を利用することが可能である。そして、本実施形態では、後述する関連技術3に係る手法で、レーダ301での誤検知と想定されるターゲット障害物を絞り込んで、例えば、閾値を引いて明確に判定できないようなグレーゾーンのデータについて、カメラ302によって判定することができる。また、カメラ302により撮像される画像のデータの処理について説明する。なお、以下は例示であり、他の様々な技術が使用されてもよい。白線検知部312は、例えば、画像データについて、道路と白線を輝度に基づいて判定し、白線を検知する。これにより、自車の車線を認識することができる。なお、例えば、ジャイロセンサーによる検出結果角速度と速度センサーによる検出結果自車の速度に基づいて自車の進行方向を検出することができる。障害物検知部313は、例えば、画像データについて、輝度のコントラストに基づいて物体障害物のエッジを検出し、障害物を検知する。また、上方の橋や道路などのような上方構造物については、一例として、水平線より上に存在する障害物は上方構造物であるとみなすことができる。他の例として、路面から離れている障害物は上方構造物であるとみなすことができる。また、空き缶やマンホールなどのような下方構造物については、一例として、空き缶のようなものは小さいために、高さあるいは横方向のエッジを検出することができない場合に、下方構造物であるとみなすことができる。他の例として、マンホールは円状であるために、検出されるエッジが少ない場合に、下方構造物であるとみなすことができる。また、自車が走行する車線とは異なる車線例えば、隣の車線に存在する障害物については、道路の白線を検知することや、自車の車線を検知することで、障害物が自車の車線に存在するか否かを判定することができる。なお、カメラ302により動画像を撮像する場合のように、時間的に近い複数の画像フレームを撮像する場合には、これら複数の画像フレームに同一の物体が持続して存在するか否かを判定してもよく、所定の時間一例として、300ms以上持続して存在しない物体については障害物とはみなさないといったことが可能である。図3は、フュージョン部321により行われる調停処理のフローチャートである。この調停処理は、レーダ301の障害物検知部311により複数の個数の障害物が検知された場合には、ループ処理により、各障害物について行われるステップS1、ステップS8。ここでは、1つの障害物について行われる一連の処理について説明する。まず、フュージョン部321の誤検知判定部1011は、自車線上に障害物を検知しているか否かを判定するステップS2。この結果、フュージョン部321の誤検知判定部1011は、自車線上に障害物を検知していないと判定した場合には、本物の障害物であると判定しステップS9、レーダ301の障害物検知部311から入力された障害物データ331に基づく位置情報を車速制御部322に出力するステップS10。一方、フュージョン部321の誤検知判定部1011は、自車線上に障害物を検知していると判定した場合には、障害物が所定の近距離に存在しているか否かを判定するステップS3。この結果、フュージョン部321の誤検知判定部1011は、障害物が所定の近距離に存在していないと判定した場合には、本物の障害物であると判定しステップS11、レーダ301の障害物検知部311から入力された障害物データ331に基づく位置情報を車速制御部322に出力するステップS12。一方、フュージョン部321の誤検知判定部1011は、障害物が所定の近距離に存在していると判定した場合には、あらかじめ設定された誤検知の特徴があるか否かを判定するステップS4。この結果、フュージョン部321の誤検知判定部1011は、あらかじめ設定された誤検知の特徴がないと判定した場合には、本物の障害物であると判定しステップS13、レーダ301の障害物検知部311から入力された障害物データ331に基づく位置情報を車速制御部322に出力するステップS14。一方、フュージョン部321の誤検知判定部1011が、あらかじめ設定された誤検知の特徴があると判定した場合には、フュージョン部321の障害物有無判定部102は、カメラ302の障害物検知部313から入力される障害物データ333に基づいて、自車線上に障害物を検知しているか否かを判定するステップS5。この結果、フュージョン部321の障害物有無判定部102は、カメラ302の障害物検知部313から入力される障害物データ333に基づいて、自車線上に障害物を検知していないと判定した場合には、虚像であると判定するステップS15。一方、フュージョン部321の障害物有無判定部102は、カメラ302の障害物検知部313から入力される障害物データ333に基づいて、自車線上に障害物を検知していると判定した場合には、本物の障害物であると判定しステップS6、レーダ301の障害物検知部311から入力された障害物データ331に基づく位置情報を車速制御部322に出力するステップS7。以上のように、本実施形態に係る自動車制御システムにおける障害物検知装置1101では、レーダ301とカメラ302のセンサーフュージョンを使用している。具体的には、レーダ301により得られた結果では誤検知の可能性があると判定した障害物については、カメラ302により得られた結果のみに基づいて障害物の有無を判定する。また、障害物が本当に存在すると判定した場合には、レーダ301により得られた情報を使用して制御が行われるようにする。本実施形態に係る障害物検知装置1101では、例えば、カメラ302の少ないリソースを利用して、レーダ301による障害物検知の課題である各種要因の誤検知を低減することができる。例えば、他の用途に使用されるカメラ302の余剰リソースを使用することで、レーダ301、及び、システムとして新たなハードウェアを追加しなくてもよいため、ハードウェアのコストをそのままにして、障害物検知性能を向上することができる。第2実施形態図4は、本発明の第2実施形態に係る障害物検知装置1102を有する自動車制御システムの構成例を示すブロック図である。本実施形態に係る自動車制御システムは、レーダ501と、カメラ502と、制御指示部503と、ブレーキ制御部504と、アクセル制御部505を備えている。レーダ501は、送信アンテナ1021、受信アンテナ1022、障害物データ531を出力する障害物検知部511を備えている。カメラ502は、画像を撮像する撮像部1052と、白線データ532を出力する白線検知部512と、誤検知訂正部513を備えている。制御指示部503は、車速制御部521と、白線処理部522を備えている。車速制御部521は、車間距離警報の機能や、先行車追従の機能や、衝突軽減ブレーキの機能などを有している。白線処理部522は、車線逸脱警報の機能や、レーンキープ支援の機能などを有している。レーダ501の障害物検知部511は、レーダ501により検知された障害物についてあらかじめ設定された誤検知の特徴の有無を判定する機能を持った誤検知判定部1031と、誤検知の特徴の情報を記憶するメモリ1032を有している。カメラ502の誤検知訂正部513は、誤検知の特徴があることが判定された障害物についてカメラ502により撮像された画像に基づいて当該障害物の有無を判定する機能を持った障害物有無判定部1033を有している。なお、本実施形態では、レーダ501の送信アンテナ1021、受信アンテナ1022、障害物検知部511およびその誤検知判定部1031と、カメラ502の撮像部1052、誤検知訂正部513の障害物有無判定部1033から、障害物検知装置1102が構成されている。また、本実施形態では、メモリ1032に記憶された誤検知の特徴の情報に基づいて誤検知判定部1031により誤検知の有無が判定され、このメモリ1032も障害物検知装置1102に含まれている。本実施形態に係る自動車制御システムの構成や動作は、第1実施形態に係る図1に示される自動車制御システムの構成や動作と比べて、障害物検知装置の部分が異なっており、これについて詳しく説明する。レーダ501の障害物検知部511では、誤検知判定部1031が、検知した障害物について誤検知の特徴があるか否かを判定しステップS21、誤検知の特徴がないと判定した場合には、障害物データ531を車速制御部521に出力する。なお、本実施形態では、レーダ501の障害物検知部511の誤検知判定部1031は、自車線上で近距離に存在する障害物について、誤検知の特徴の有無を判定する。一方、レーダ501の障害物検知部511では、誤検知判定部1031が誤検知の特徴があると判定した場合には、その旨をカメラ502の誤検知訂正部513に通知する。カメラ502の誤検知訂正部513では、障害物有無判定部1033が、この通知を受けると、カメラ502により撮像された画像のデータに基づいて、自車線上に障害物を検知するか否か障害物の有無を判定するステップS22。この結果、カメラ502の誤検知訂正部513の障害物有無判定部1033は、カメラ502により撮像された画像のデータに基づいて、自車線上に障害物を検知すること障害物があることを判定した場合には、障害物データ531を車速制御部521に出力する。ここで、この障害物データ531としては、本実施形態では、レーダ501の障害物検知部511により得られたデータが用いられる。本実施形態では、レーダ501の障害物検知部511とカメラ502の誤検知訂正部513との間で、情報のやり取りをすることが可能である。なお、本実施形態においても、図3に示されるフローチャートと同様な処理手順を用いることが可能である。ここで、本実施形態に係る障害物検知装置1102では、レーダ501の障害物検知部511の誤検知判定部1031により障害物の誤検知の特徴があると判定されるまでは、カメラ502により撮像される画像のデータに基づく障害物の検知処理障害物有無判定部1033により行われる処理は行われず、レーダ501の障害物検知部511の誤検知判定部1031により障害物の誤検知の特徴があると判定されたことに応じて、カメラ502により撮像される画像のデータに基づく障害物の検知処理障害物有無判定部1033により行われる処理が起動される。また、本実施形態に係る障害物検知装置1102では、レーダ501の障害物検知部511の誤検知判定部1031により障害物の誤検知の特徴があると判定した場合には、レーダ501の障害物検知部511からカメラ502の誤検知訂正部513へ障害物の位置などに関する情報を通知し、カメラ502の誤検知訂正部513の障害物有無判定部1033は、この情報に基づいて、画像処理を行う対象とする画像フレーム内の領域を限定する。具体例として、レーダ501により障害物までの距離が検知され、カメラ502の誤検知訂正部513の障害物有無判定部1033は、画像フレーム内におけるその距離の近辺の領域のみについて画像処理障害物検知処理を行うことができる。このように、レーダ501の障害物検知結果のデータの中で、誤検知の特徴が存在する障害物の位置情報例えば、相対距離や、相対横位置から、カメラ502で処理を実行する領域を絞ることができる。特に、上述した<シチュエーション1>~<シチュエーション3>では、検知する範囲を自車線上、且つ、近距離に限定することができ、これに応じて、カメラ502により撮像された画像のデータの処理領域を限定することも可能である。以上のように、本実施形態では、カメラ502による障害物認識の画像処理領域を小さくすることや、カメラ502により撮像される画像データに基づいて検知する位置の精度を落とすことも可能であり、カメラ502のリソースが少なくても済む。このため、例えば、障害物検知用の新しいリソースを用意しなくても、既存のカメラを使用したシステムに余剰リソースさえあれば、本実施形態に係る構成を実装することが可能である。ここで、本実施形態では、レーダ501による障害物検知について誤検知の特徴があった場合にのみカメラ502による障害物検知処理が行われる点や、カメラ502による障害物検知処理における画像処理の領域を限定する点で、第1実施形態に係る図1に示される構成よりも、カメラのリソースの使用量を少なくすることが可能である。また、本実施形態においても、第1実施形態の場合と同様に、カメラ502が機能しないような状況においては、レーダ501の障害物検知部511により得られる障害物データ531をそのまま出力するように切り替えることで、運転支援機能の一部を維持することが可能である。実施形態1、2について各実施形態における情報処理の機能またはその機能の一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。このような情報処理としては、例えば、第1実施形態に係る図1に示される構成では、レーダ301の障害物検知部311により行われる情報処理や、カメラ302の障害物検知部313により行われる情報処理や、フュージョン部321例えば、誤検知判定部1011、障害物有無判定部1012により行われる情報処理などがあり、また、第2実施形態に係る図4に示される構成では、レーダ501の障害物検知部511例えば、誤検知判定部1031により行われる情報処理や、カメラ502の誤検知訂正部513例えば、障害物有無判定部1033により行われる情報処理などがある。このような場合、その機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたコンピュータプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいうコンピュータシステムとは、OSOperatingSystemや周辺機器のハードウェアを含むものとする。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、光ディスク、メモリカード等の可搬型記録媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらにコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバーやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定期間プログラムを保持するものを含んでもよい。また上記のコンピュータプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているコンピュータプログラムとの組み合わせにより実現するものであってもよい。以上、本発明の各実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。関連技術1の説明まず、背景技術を説明する。従来、ミリ波レーダは、通常、自動車の車体前方に搭載され、車間警報、車速制御などに用いられている。車載レーダとしては、FMCWFrequencyModulatedContinuousWaveレーダ、多周波CWContinuousWaveレーダ、及びパルスレーダ等の方式を利用した電子走査型のレーダが用いられている。レーダを搭載した自車の前方に障害物が存在する場合、レーダは自車と障害物との相対的な距離、方位、速度などの情報を有した物標データを車間警報、車速制御システムに出力する。車間警報、車速制御システムは、その物標の位置情報に応じて、自車と障害物との距離を維持させたり、衝突が予想される場合には警報を発したり、自車を減速させたりといった自車の制御を行う。また、自車の前方に障害物が存在しない場合、レーダは何も検知しないため、レーダは物標データを出力しない。その場合、車間警報、車速制御システムは自車をあらかじめ設定された一定の車速で走行させるよう制御を行う。一方、図7に示すように車601の前方に障害物702は存在しないが、上方に構造物例えば、看板、陸橋および橋脚など701が存在する場合には、上方構造物701は、自車の進行を妨げるものではない為、車間警報、車速制御システムは自車をあらかじめ設定された一定の車速で走行させるよう制御を行うべきである。しかし、高さ方向の分解能がない車載レーダ602は、アンテナ特性と上方構造物の反射強度によっては、あたかも前方に障害物があるかのように物標データを出力してしまう場合がある。そうすると、車間警報、車速制御システムは、前方に障害物が存在しないにも関わらず、警報を発したり、減速制御を掛けたりといった問題があった。次に、従来のレーダによる上方構造物の誤検知のメカニズムについて説明する。図18aにレーダの受信アンテナの仰角方向EL方向の感度のパターンの例を示す。EL角度0degを中心とした最も信号レベルが高いピークを持つ山をメインローブと呼び、それ以降の山を角度が大きくなる毎に、第1サイドローブ、第2サイドローブ、第3サイドローブ、第4サイドローブと呼ぶ。ここで、受信波の強度とは、受信信号の強度を意味し、受信波の強度の山のパターンは、受信アンテナが受信する信号の波長および受信アンテナの指向性によって決まるものである。第1サイドローブの受信波の強度は、メインローブの受信波の強度よりも矢印81で示す分だけ低くなっており、以下第2サイドローブ、第3サイドローブ、第4サイドローブについても、メインローブの受信波の強度よりも低くなっている。図18bは、車82に搭載されたレーダ83と上方構造物84との距離および車載レーダ83から見た上方構造物84の仰角度をθと表している。図18cの実線85は反射係数の大きな上方構造物の車載レーダにおける受信波の強度、点線86は反射係数の小さな上方構造物の車載レーダにおける受信波の強度、実線87は閾値を表している。レーダと上方構造物の高低差は一定のため、自車つまりはレーダが上方構造物に接近するに従ってつまり距離が狭まるに従って、仰角度θは大きくなり、レーダの受信信号レベルは図18aに示すビームパターンに従って低くなる。具体的には、図18cに示すように、上方構造物が近づき仰角度が大きくなるに従い、反射信号を検出するローブがメインローブから順に、第1サイドローブ、第2サイドローブ、第3サイドローブ、第4サイドローブへとずれてゆく。図18cの点線86で示すように上方構造物の反射係数が小さければ、上方構造物が近距離になり仰角度が大きくなると、サイドローブで反射した信号を検出するので、受信波の強度が閾値87よりも小さくなり、その反射信号を検出できなくなって、誤動作しなくなるから問題がなかった。しかし、図18cの実線85で示すように上方構造物の反射係数が大きければ、上方構造物が近距離になり仰角度が大きくなっても、受信波の強度が閾値87よりも大きいので、サイドローブの受信波の強度でも、反射信号を検出できてしまうという問題があった。その問題に対し、上方構造物に対する検知を抑制する目的で、これまでアンテナによる検知抑制方法が採られてきた。その1つとして、仰角方向EL方向のサイドローブを低減する方法が提案されている。前述の通り、上方構造物の検知は遠方ではメインローブによるものであるが、距離が近づくに連れてサイドローブによる検知へと移行する。よって、サイドローブの受信波の強度が低減できれば、近場での検知を抑制することが可能である。アンテナのサイドローブの受信波の強度の低減には、複数設けたサブアレーの配置を調整する特許第3942087号公報など、様々の手法が提案されている。しかし、サイドローブの受信波の強度を完全に無くすことは出来ない為、サイドローブの受信波の強度低減分を超えるほど反射係数の大きい上方構造物が存在した場合、検知を抑制することは出来ない。特に、アンテナサイズに制約のある車載用レーダでは、アレー配置も制限される為、サイドローブの受信波の強度低減効果には限界があるという問題がある。また、高さ方向にレーダのアレーを増やすことが提案されている。従来のアンテナは高さ方向の分解能を有していない。そこで、横方向同様に高さ方向にも複数のアレーを設け、ディジタルビームフォーミングDBF等で到来波の角度を算出することが出来れば、上方構造物を受信アンテナが検知しても、前方に存在する障害物ではないことを認識できる。しかし、アンテナが高さ方向に大きくことなることや、アレー数増加に伴う回路の増加、信号処理の複雑化に伴うCPUCentralProcessingUnit、DSPDigitalSignalProcessor及びFPGAFieldProgrammableGateArrayなどの演算器の処理負荷増大といった課題がある。以上のように、小型化、低コスト化が求められる車載用レーダにおいては、アンテナによる上方構造物の検知を完全に抑制するのは困難である。次に、関連技術1に係る発明について説明する。そこで本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、アンテナに改変を加えることなく、検知した対象物が上方構造物か否か判別する電子走査型レーダ装置及びコンピュータプログラムを提供することを課題とする。本発明は、上記の課題を解決するために、以下[1]-[11]の態様を提供するものである。[1]送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波が対象物に反射した受信波を受信する受信アンテナと、前記受信波の強度を算出する受信強度算出部と、前記受信波に基づいて前記対象物までの距離を検出する距離検出部と、前記距離が狭まるに連れて前記受信波の強度が減少する場合、前記対象物を上方構造物と判定する上方構造物判別処理部と、を備えたことを特徴とする電子走査型レーダ装置。本発明の第1の態様によれば、対象物から電子走査型レーダ装置までの距離が狭まるに連れて、受信波の強度が減少する場合、対象物を上方構造物と判定する電子走査型レーダ装置を提供できる。[2]前記上方構造物判別処理部は、前記距離と前記受信波の強度の複数の組に対して一次関数で近似し、前記一次関数の傾きを算出し、前記傾きが正である場合に前記対象物を上方構造物と判定すること特徴とする上記1に記載の電子走査型レーダ装置。本発明の第2の態様によれば、対象物から電子走査型レーダ装置までの距離と受信波の強度の複数の組を線形近似し、その近似直線の傾きが正である場合に上方構造物と判定することができる。[3]前記上方構造物判別処理部は、前記距離と前記受信波の強度の複数の組に対して一次関数で近似し、前記一次関数の傾きを算出し、前記傾きが閾値より大きい場合に前記対象物を上方構造物と判定することを特徴とする上記1に記載の電子走査型レーダ装置。本発明の第3の態様によれば、対象物から電子走査型レーダ装置までの距離と受信波の強度の複数の組を線形近似し、その近似直線の傾きが閾値より大きい場合に上方構造物と判定することができる。[4]前記上方構造物判別処理部は、前記距離と前記受信波の強度の複数の組に対して近似曲線で近似し、前記距離が狭まるに連れて前記近似曲線の値が減少する場合、ある場合に前記対象物を上方構造物と判定することを特徴とする上記1に記載の電子走査型レーダ装置。本発明の第4の態様によれば、対象物から電子走査型レーダ装置までの距離と受信波の強度の複数の組を曲線で近似し、当該距離が狭まるに連れて近似曲線の値が減少する場合、対象物を上方構造物と判定することができる。[5]送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波が対象物に反射した受信波を受信する受信アンテナと、前記受信波の強度を算出する受信強度算出部と、前記受信波に基づいて前記対象物までの距離を検出する距離検出部と、前記上方構造物判別処理部は、前記距離が狭まるに連れて前記受信波の強度が増加または一定の場合、前記対象物を前方構造物と判定することを特徴とする上記1に記載の電子走査型レーダ装置。本発明の第5の態様によれば、対象物から電子走査型レーダ装置までの距離が狭まるに連れて、受信波の強度が増加または一定の場合、対象物を前方構造物と判定することができる。[6]前記上方構造物判別処理部は、前記距離と前記受信波の強度の複数の組に対して一次関数で近似し、前記一次関数の傾きを算出し、前記傾きが負またはゼロの場合に前記対象物を前方構造物と判定することを特徴とする上記5に記載の電子走査型レーダ装置。本発明の第6の態様によれば、対象物から電子走査型レーダ装置までの距離と受信波の強度の複数の組を線形近似し、その近似直線の傾きが負またはゼロである場合に前方構造物と判定することができる。[7]前記上方構造物判別処理部は、前記距離と前記受信波の強度の複数の組に対して一次関数で近似し、前記一次関数の傾きを算出し、前記傾きが閾値以下の場合に前記対象物を前方構造物と判定することを特徴とする上記5に記載の電子走査型レーダ装置。本発明の第7の態様によれば、対象物から電子走査型レーダ装置までの距離と受信波の強度の複数の組を線形近似し、その近似直線の傾きが閾値以下である場合に前方構造物と判定することができる。[8]前記上方構造物判別処理部は、前記距離と前記受信波の強度の複数の組に対して近似曲線で近似し、前記距離が狭まるに連れて前記近似曲線の値が増加または一定の場合、前記対象物を前方構造物と判定することを特徴とする上記5に記載の電子走査型レーダ装置。本発明の第8の態様によれば、対象物から電子走査型レーダ装置までの距離と受信波の強度の複数の組を曲線で近似し、対象物と電子走査型レーダ装置との距離が狭まるに連れて近似曲線の値が増加または一定の場合、対象物を前方構造物と判定することができる。[9]前記上方構造物判別処理部は、前記距離が狭まるに連れて前記受信波の強度が増加または一定の場合、前記対象物を前方構造物と判定することを特徴とする上記1に記載の電子走査型レーダ装置。本発明の第9の態様によれば、対象物から電子走査型レーダ装置までの距離が狭まるに連れて、受信波の強度が減少する場合、対象物を上方構造物と判定し、受信波の強度が増加または一定の場合、対象物を前方構造物と判定することができる。[10]前記受信波の強度から前記対象物の方位を検出する方位検出部と、前記距離と前記方位に基づいて前回のサイクルで検出した前記対象物と今回のサイクルで検出した前記対象物を紐付けする物標引継ぎ処理部と、を備えたことを特徴とする上記1から9のいずれかに記載の電子走査型レーダ装置。本発明の第10の態様によれば、対象物から電子走査型レーダ装置までの距離と対象物の方位から前回のサイクルで抽出した対象物と今回のサイクルで抽出した対象物を紐付けすることで複数の対象物を区別でき、対象物毎に、上方構造物であるか前方構造物であるか判定できる。[11]受信アンテナにより受信した受信波の強度を算出する第1のステップと、前記受信波に基づいて前記対象物までの距離を検出する第2のステップと、前記距離が狭まるに連れて前記受信波の強度が減少する場合、前記対象物を上方構造物と判定する第3のステップと、をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。本発明の第11の態様によれば、対象物から電子走査型レーダ装置までの距離が狭まるに連れて受信波の強度が減少する場合、対象物を上方構造物と判定するプログラムを提供できる。本発明によれば、アンテナに改変を加えることなく、検知した対象物が上方構造物か否か判別することができる。以下、本発明の実施形態による電子走査型レーダ装置FMCW方式ミリ波レーダについて図面を参照して説明する。図12は同実施形態の構成例を示すブロック図である。この図において、本実施形態による電子走査型レーダ装置は、受信アンテナ11~1n、ミキサ21~2n、送信アンテナ3、分配器4、フィルタ51~5n、SWスイッチ6、ADCA/Dコンバータ7、制御部8、三角波生成部9、VCOVoltageControlledOscillator10、信号処理部20を有している。上記信号処理部20は、メモリ21、受信強度算出部22、DBF検知部23、距離検出部24、速度検出部25、方位確定部26、物標引継ぎ処理部27、上方構造物判別処理部28及び物標出力処理部29を有している。次に、図12を参照して、本実施形態による電子走査型レーダ装置の動作を説明する。受信アンテナ11~1nは、送信波が対象物にて反射し、この対象物から到来する反射波、すなわち受信波を受信する。ミキサ21~2n各々は、送信アンテナ3から送信される送信波と、各受信アンテナ11~1nそれぞれにおいて受信された受信波が増幅器により増幅された信号とを混合して、それぞれの周波数差に対応したビート信号を生成する。上記送信アンテナ3は、三角波生成部9において生成された三角波信号を、VCO10において周波数変調した送信信号を対象物に対して送信波として送信する。分配器4は、VCO10からの周波数変調された送信信号を、上記ミキサ21~2nおよび送信アンテナ3に分配する。フィルタ51~5n各々は、それぞれミキサ21~2nにおいて生成された各受信アンテナ11~1nに対応したCh1~Chnのビート信号に対して帯域制限を行い、SWスイッチ6へ帯域制限されたビート信号を出力する。SW6は、制御部8から入力されるサンプリング信号に対応して、フィルタ51~5n各々を通過した各受信アンテナ11~1nに対応したCh1~Chnのビート信号を、順次切り替えて、ADCA/Dコンバータ7に出力する。ADC7は、上記SW6から上記サンプリング信号に同期して入力される各受信アンテナ11~1n各々に対応したCh1~Chnのビート信号を、上記サンプリング信号に同期してA/D変換してデジタル信号に変換し、信号処理部20におけるメモリ21の波形記憶領域に順次記憶させる。制御部8は、マイクロコンピュータなどにより構成されており、図示しないROMなどに格納された制御プログラムに基づき、図12に示す電子走査型レーダ装置全体の制御を行う。信号処理部20内のメモリ21は、A/Dコンバータ7においてデジタル変換されたデジタル信号を各受信アンテナ11~1nに対応したチャンネルごとに格納する。<距離、相対速度、水平角度方位を検出する原理>次に、図13を用いて、本実施形態における信号処理部20において用いられる、電子走査型レーダ装置と対象物との距離、相対速度、角度方位を検出する原理について簡単に説明する。図13は、図12の三角波生成部9において生成された信号をVCO10において、中心周波数f0、変調幅Δfで周波数変調した送信信号と、その送信信号が対象物に反射されて受信信号として入力される状態を示す。図13の例は対象物が1つの場合を示している。図13aに示すように、送信する信号に対し、対象物からの反射波である受信信号が、レーダと対象物との距離に応じて右方向時間遅れ方向に遅延されて受信される。さらに、ドップラー効果によって対象物との相対速度に応じて、送信信号に対して上下方向周波数方向に変動する。受信強度算出部22は、メモリ21に格納された各受信アンテナ11~1nに対応したチャンネルごとのビート信号図13aの下図に対して、フーリエ変換を行う。ここで、フーリエ変換後の複素数データの振幅を信号レベルと呼ぶこととする。受信強度算出部22は、何れかのアンテナにおける複素数データまたは、全アンテナの複素数データの加算値を周波数スペクトル化することにより、スペクトルの各ピーク値に対応するビート周波数、すなわち距離に依存した対象物の存在として検出することができる。ここで、全アンテナの複素数データの加算により、ノイズ成分が平均化されてS/N比が向上する。フーリエ変換の結果、図13bに示されるように、対象物が1つの場合、上昇領域及び下降領域にそれぞれに1つのピーク値を有することなる。ここで、図13bは横軸が周波数、縦軸が信号強度となっている。そして、受信強度算出部22は、図13bに示すビート周波数毎の信号レベルから、予め設定された数値閾値を超える信号レベルを検出することによって、対象物が存在していることを判定する。ここで、信号レベルのピーク値を受信波の強度と称す。受信強度算出部22は、信号レベルのピークを検出した場合、ピーク値のビート周波数ビート信号の上り部分及び下り部分の双方を対象物周波数として距離検出部24、速度検出部25へ出力する。受信強度算出部22は、周波数変調幅Δfを距離検出部24へ出力し、中心周波数f0を速度検出部25へ出力する。また、受信強度算出部22は、信号レベルの下り部分のピーク値を上方構造物判別処理部28へ出力する。受信強度算出部22は、信号レベルのピークを検出できなかった場合、物標候補がないという情報を物標出力処理部29に出力する。なお、ビート信号の上り部分のピーク値、またはビート信号の上り部分のピーク値とビート信号の下り部分のピーク値の平均を信号レベルとして使用してもよい。複数の対象物が存在する場合、フーリエ変換後には、ビート信号の上り部分とビート信号の下り部分のそれぞれに対象物の数と同じ数のピークが表れる。レーダと対象物の距離に比例して、受信信号が遅延し、図13aにおける受信信号は右方向にシフトするので、レーダと対象物との距離が離れるほど、ビート信号の周波数は、小さくなる。複数の対象物に対応する信号レベルのピークが複数検出された場合には、上りの部分および下りの部分のピーク値ごとに、周波数が小さいものから順番に番号をつけて、上方構造物判別処理部28へ出力する。ここで、上りおよび下りの部分において、同じ番号のピークは、同じ対象物に対応しており、それぞれの識別番号を対象物の番号とする。次に、距離検出部24は、受信強度算出部22から入力される上昇部分の対象物周波数fuと、下降部分の対象物周波数fdとから、下記式により距離rを算出し、物標引継ぎ処理部27へ出力する。r={CT/2Δf}{fufd/2}また、速度検出部25は、受信強度算出部22から入力される上昇部分の対象物周波数fuと、下降部分の対象物周波数fdとから、下記式により相対速度vを算出し、物標引継ぎ処理部27へ出力する。v={C/2f0}{fu-fd/2}上記距離r及び相対速度vを算出する式において、Cは光速度、Tは変調時間上昇部分下降部分、fuは上昇部分における対象物周波数、fdは下降部分における対象物周波数である。次に、本実施形態における受信アンテナ11~1nは、図14に示すように、間隔dにより配置されたアレー状のアンテナである。上記受信アンテナ11~1nには、アンテナの配列している面に対する垂直方向の軸との角度φ方向から入射される、対象物からの到来波入射波、すなわち送信アンテナ3から送信した送信波に対する対象物からの反射波が入力する。このとき、上記到来波は、上記受信アンテナ11~1nにおいて同一角度φにて受信される。端ともう1端の受信アンテナ間にて発生する受信信号の位相差は、受信信号の周波数f、端ともう1端の受信アンテナ間の間隔dn-1および角度φから、位相差は、2πfdn-1sinφ/Cで算出される。上記位相差を利用して、DBFデジタルビームフォーミング処理部23は、入力される各アンテナに対応した時間軸でフーリエ変換された複素データを、アンテナの配列方向にさらにフーリエ変換し、すなわち空間軸フーリエ変換を行う。そして、DBF処理部23は、角度分解能に対応した角度チャネル毎のスペクトルの強度を示す空間複素数データを算出し、ビート周波数毎に方位検出部26に出力する。方位検出部26は、算出されたビート周波数毎の空間複素数データの値の大きさのうち、一番大きな値を取る角度φを対象物が存在する方位として物標引継ぎ処理部27に出力する。物標引継ぎ処理部27は、今回算出した対象物の距離、相対速度、方位の値と、メモリ21から読み出した1サイクル前に算出された対象物の距離、相対速度、方位の値とのそれぞれの差分の絶対値が、それぞれの値毎に決められた値よりも小さい場合、1サイクル前に検知した対象物と今回検知した対象物を同じものと判定する。その場合、物標引継ぎ処理部27は、メモリ21から読み出したその対象物の物標引継ぎ処理回数を1増やす。そうでない場合には、物標引継ぎ処理部27は、新しい対象物を検知したとみなす。また、物標引継ぎ処理部27は今回の対象物の距離、相対速度、方位およびその対象物の物標引継ぎ処理回数をメモリ21に保存する。また、物標引継ぎ処理部27は、上方構造物判別処理部28へ対象物の識別番号を出力する。<上方構造物の判別アルゴリズム>次に、上方構造物判別処理部28における、上方構造物の判別アルゴリズムを、図15を用いて説明する。図15aの曲線は、車載レーダと前方に存在する障害物の高さがほぼ同等と想定した時における、レーダと前方に存在する障害物の間の距離と信号レベルのピーク値の特性を示し、図15aの直線はその曲線の一次近似直線を表している。車載レーダと障害物の高さがほぼ同等のため、障害物からの反射波を、受信アンテナ1nは、常にELビームパターンのメインローブで検知していることになる。反射波が複数回反射して受信アンテナで検知することマルチパスによって、受信波の強度が落ち込むところがあるが、図15aの曲線は全体的な傾向としては、送信して対象物に反射して戻ってくる信号の距離減衰によって、遠方では受信波の強度が低く、近距離では受信波の強度が高くなる傾向にある。一方、図15bに、上方構造物の距離と受信波の強度の特性曲線とその曲線の一次近似直線を示す。車載レーダの高さに比べて、上部構造物が高い場所に存在するため、車載レーダと前方に存在する障害物の間の距離が離れている場合には、受信アンテナ1nは、ELビームパターンのメインローブで検知する。一方、車が前方に移動し、車載レーダと前方に存在する障害物の間の距離が狭まるに連れて、仰角度θが大きくなるため、図18aに示す受信アンテナ1nのELビームパターンに沿って、受信アンテナ1nの受信波の強度が減少する傾向にある。そのため、図15bの曲線全体で見ると、車載レーダと前方に存在する障害物の間の距離が離れている場合には受信波の強度が高く、その距離が狭い場合には受信波の強度が低くなる傾向がある。上方構造物判別処理部28は、図15aに示すように、車載レーダと対象物間の距離と受信波の強度のデータを一次近似した際の一次近似直線の傾きが負またはゼロであれば、自車がこれから走行する経路上にある障害物前方構造物と判別する。一方、図15bに示すように、車載レーダと対象物間の距離と受信波の強度のデータを一次近似した際の一次近似直線の傾きが正であれば、上方構造物判別処理部28は、対象物を上方構造物と判別する。上記の傾きを計算するために、上方構造物判別処理部28は、最小二乗法で直線近似する際に使用する中間データを計算する。具体的には、n個のデータx1,y1,x2,y2,...,xn,ynが得られた時の、近似直線をy=axbとすると、傾きaと切片bは以下の式で求められる。ここで、x1,x2,...,xnは、距離検出部24から入力された各サンプル時点での車載レーダから対象物までの距離を示し、y1,y2,...,ynは、受信強度算出部22から入力された各サンプル時点での下りのビート信号をフーリエ変換した信号のピーク値を示している。次に、中間データA、B、C及びDを以下の式で定義する。そうすると、[数1]はA、B、C及びDを用いて、以下の式で表される。同様にして、[数2]はA、B、C及びDを用いて、以下の式で表される。[数7]から、傾きaは、未知数A、B、C及びDと既知数nによって算出されるので、未知数A、B、C及びDを計算すればよいことになる。未知数A、B、C及びDを計算するには、[数3]から[数6]までのそれぞれの右辺で示されているように、それぞれの右辺第一項のシグマの中身を1からn-1まで総和したもの前回までにサンプリングした車載レーダと対象物の距離と受信波の強度から算出された値を総和したものとn番目の値今回サンプリングした値を足すことにより計算することができる。上記の上方構造物の判別アルゴリズムを参照しつつ、上方構造物判別処理部28の具体的な処理について説明する。上方構造物判別処理部28は、対象物の検知開始から1サンプル前までのA、B、C及びDを中間データとしてメモリ21から読み出す。上方構造物判別処理部28は、距離検出部24から入力された対象物と車載レーダ間の距離xnでサイクル毎に新たにサンプルした値と受信強度算出部22から入力された信号のピーク値ynから、xn2、yn、xnyn、xnを算出し、それぞれの算出した値を、それぞれメモリ21から読み出したA、B、C及びDに加えることにより、現在のA、B、C及びDを算出する。その後、上方構造物判別処理部28は、算出された現在のA、B、C及びDを用いて、[数1]の傾きaを計算する。傾きaが正の数の場合、上方構造物判別処理部28は、対象物を上方構造物と判定する。傾きaが負またはゼロの場合、上方構造物判別処理部28は、対象物を前方構造物と判定する。上方構造物判別処理部28は、対象物が上方構造物であるか前方構造物であるかの情報を物標出力処理部29に出力する。また、上方構造物判別処理部28は、現在のA、B、C及びDを新たな中間データとして、メモリ21内に保存されているそれぞれの値を更新する。物標出力処理部29は、対象物が前方構造物である場合に、その対象物の識別番号を物標として出力する。物標出力処理部29は、複数の対象物の判定結果を受け取り、そのどちらもが前方構造物である場合、自車の車線上にある対象物の識別番号を物標として出力する。また、物標出力処理部29は、複数の対象物の判定結果を受け取り、そのどちらもが前方構造物である場合であって、2つ以上の対象物が自車の車線上にある場合、メモリ21から読み出した物標引継ぎ処理回数が多い対象物の識別番号を物標として出力する。なお、物標出力処理部29は、対象物が上方構造物である場合、または受信強度算出部22から物標候補がないという情報が入力された場合には、物標なしとしてゼロを出力する。次に、物標抽出処理について、図16のフローチャートを参照して説明する。信号処理部20は、AD変換された各受信アンテナ11~1nに対応したチャンネルごとのビート信号をメモリ21に格納するステップS501。次に、受信強度算出部22は、各受信アンテナ11~1nに対応したチャンネルごとのビート信号をフーリエ変換し、信号レベルを算出するステップS502。受信強度算出部22は、アンテナ毎に時間方向にフーリエ変換した値をDBF処理部23へ出力する。また、受信強度算出部22は、周波数変調幅Δf、上昇部分の対象物周波数および下降部分の対象物周波数を距離検出部24へ出力する。また、受信強度算出部22は、中心周波数f0、上昇部分の対象物周波数および下降部分の対象物周波数を速度検出部25へ出力する。また、受信強度算出部22は、信号レベルの下り部分のピーク値を上方構造物判別処理部28へ出力する。また、受信強度算出部22は、受信波の強度を検出できなかった場合、物標候補がないことを物標出力処理部29に出力する。次に、DBF処理部23は、受信強度算出部22から入力されたアンテナ毎に時間方向にフーリエ変換した値を、アンテナの配列方向にさらにフーリエ変換を行い、角度分解能に対応した角度チャネル毎の空間複素数を計算し、ビート周波数毎に方位検出部26へ出力するステップS503。次に、距離検出部24は、受信強度算出部22から入力される周波数変調幅Δf、上昇部分の対象物周波数および下降部分の対象物周波数から、距離を算出するステップS504。また、速度検出部25は、受信強度算出部22から入力される中心周波数、上昇部分の対象物周波数および下降部分の対象物周波数から、相対速度を算出するステップS504。方位検出部26は、算出されたビート周波数毎の空間複素数のうち、一番振幅が大きな値を取る角度を、対象物が存在する方位として物標引継ぎ処理部27に出力するステップS505。次に、物標引継ぎ処理部27は、今回算出した対象物の距離、相対速度、方位の値と、メモリ21から読み出した1サイクル前に算出された対象物の距離、相対速度、方位の値とのそれぞれの差分の絶対値が、それぞれの値毎に決められた値よりも小さい場合、1サイクル前に検知した対象物と今回検知した対象物を同じものと判定し、メモリ内の対象物の距離、相対速度、方位の値を更新し、上方構造物判別処理部28へ対象物の識別番号を出力するステップS506。次に、上方構造物判別処理部28は、物標引継ぎ処理部27から入力された対象物が上方構造物かどうか判定し、対象物が上方構造物であるか前方構造物であるかの情報を物標出力処理部29へ出力するステップS507。次に、物標出力処理部29は、対象物が前方構造物である場合に、その対象物の識別番号を物標として出力するステップS508。物標出力処理部29は、複数の対象物の判定結果を受け取り、そのどちらもが前方構造物である場合、自車の車線上にある対象物の識別番号を物標として出力する。また、物標出力処理部29は、複数の対象物の判定結果を受け取り、そのどちらもが前方構造物の場合であって、2つ以上の対象物が自車の車線上にある場合、メモリ21から読み出した物標引継ぎ処理回数が多い対象物の識別番号を物標として出力する。次に、上方構造物判別処理の詳細について、図17のフローチャートを参照して説明する。まず、上方構造物判別処理部28は、距離検出部24から入力された対象物と車載レーダ間の距離xの現在の値と受信強度算出部22から入力された受信波の強度yから、x2、y、xyおよびxを算出し、それぞれの値をメモリ21から読み出したそれぞれの前サイクルまでの総和であるA、B、C及びDへ加算するステップS601。次に、上方構造物判別処理部28は、更新した中間データA、B、C及びDから[数7]を用いて、現在までに測定された距離xと受信波の強度の組を、最小二乗法で一次近似した時の近似式の傾きを計算するステップS602。次に、傾きが正プラスの場合ステップS603YES、上方構造物判別処理部28は、その対象物を上方構造物と判定し、対象物が上方構造物であるという情報を物標出力処理部29へ出力するステップS604。傾きが負またはゼロの場合ステップS603NO、上方構造物判別処理部28は対象物が前方構造物であるとみなし、対象物が前方構造物であるという情報を物標出力処理部29へ出力するステップS605。次に、上方構造物判別処理部28は、更新した中間データA、B、C及びDをメモリ21に保存するステップS606。なお、ステップS602における近似式は、線形近似だけでなく、2次方程式などの多項式近似、対数近似、指数近似等の近似曲線でもよく、受信波の強度yが対象物と車載レーダ間の距離xが狭まるにつれて、増加するか減少するか分かればよい。この場合、受信波の強度yが対象物と車載レーダ間の距離xが狭まるに連れて減少すれば、上方構造物判別処理部28は対象物を上方構造物と判定する。反対に、受信波の強度yが対象物と車載レーダ間の距離xが狭まるに連れて増加するかまたは一定の場合、上方構造物判別処理部28は対象物を前方構造物と判定する。また、ステップS603における上方構造物と判定する条件は、近似直線の傾きが所定の閾値よりも大きな値という条件でもよい。一方、近似直線の傾きが所定の閾値以下の場合に、上方構造物判別処理部28は対象物を前方構造物と判定してもよい。以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。関連技術2の説明まず、背景技術について説明する。従来、ミリ波レーダ以後、レーダは、通常、自動車の車体前方に搭載され、車間警報、車速制御などに用いられている。車載レーダとしては、FMCWFrequencyModulatedContinuousWaveレーダ、多周波CWContinuousWaveレーダ、及びパルスレーダ等の方式を利用した電子走査型のレーダが用いられている。レーダを搭載した自車の周囲に障害物が存在する場合、車載レーダは自車と障害物との相対的な距離、方位、速度などの情報を有した物標データを車間警報、車速制御システムに出力する。車間警報、車速制御システムは、その物標の位置情報に応じて、自車と障害物との距離を維持させたり、衝突が予想される場合には警報を発したり、自車を減速させたりするといった自車の制御以下、衝突軽減制御と称するを行う例えば、特開2006-275840号公報。そのため、車載レーダは、自車両に衝突する危険性がある対象物を迅速にかつ正確に検知する性能が要求されている。一方、自車両の周囲に障害物が存在しない場合、レーダは何も検知しないため、レーダは物標データを車速制御システムに出力しない。その場合、車速制御システム及び操舵制御システムは自車両をあらかじめ設定された車速と操舵にて走行させるよう制御を行う。ところで、自車の周囲に障害物が存在するが、それが車両床高に比べて十分に低い検知対象物以下、低背検知対象物と称するである場合には、低背検知対象物は、自車の進行を妨げるものではない為、車間警報を発せず、車速制御システム及び操舵制御システムは自車をあらかじめ設定された車速と操舵にて走行させるよう制御を行うべきである。しかしながら、高さ方向の分解能がない車載レーダは、アンテナ特性と低背検知対象物の反射強度によっては、低背検知対象物を走行の妨げとなる障害物と誤認してしまうという問題があった。そうすると、衝突事故が物理的に発生しない安全な走行状況にも関わらず、車両制御機器は上記レーダの誤認により衝突の危険性がある状況であると判断してしまう。この誤判断が原因で、不要な警報の発信または不要な自車の減速といった制御が行われ、運転者への不快をもたらしてしまう。また、自車の不要な減速は、後続車両との追突リスクを高める原因となる。次に、関連技術2に係る発明について説明する。そこで本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、レーダで検知した対象物が低背検知対象物であるか否か判別することができるレーダ装置及びコンピュータプログラムを提供することを課題とする。上記の課題を解決するために、本発明の一態様であるレーダ装置は、電波を送信する送信アンテナと、前記送信された電波が対象物により反射された電波を受信する受信アンテナと、前記受信された電波に基づいて前記対象物までの距離を検出する距離検出部と、前記検出した距離の関数として、前記受信された電波の電力を算出する受信電力算出部と、所定の距離区間において、前記関数を表す曲線を1つの境界として定まる領域の面積を算出する面積算出部と、前記算出した面積に基づいて前記対象物を低背検知対象物であるか否か判定する検知処理部と、を備えることを特徴とする。上記レーダ装置によれば、受信電力をレーダと対象物との距離の関数として表すことにより、レーダが検知した対象物が低背検知対象物か否か判別することができる。上記レーダ装置の前記検知処理部は、前記距離が所定の範囲内にある場合にのみ、前記受信波の強度に基づいて前記面積を算出するものであってもよい。これによれば、レーダが検知した対象物が低背検知対象物か否か判別するのを効率化し、かつその精度を向上させることができる。上記の課題を解決するために、本発明の一態様であるレーダ装置は、電波を送信する送信アンテナと、前記送信された電波が対象物により反射された電波を受信する受信アンテナと、時間の関数として、前記受信された電波の電力を算出する受信電力算出部と、所定の時間区間において、前記関数を表す曲線を1つの境界として定まる領域の面積を算出する面積算出部と、前記算出した面積に基づいて前記対象物を低背検知対象物であるか否か判定する検知処理部と、を備えることを特徴とするレーダ装置。上記レーダ装置によれば、受信電力を時間の関数として表すことにより、レーダが検知した対象物が低背検知対象物か否か判別することができる。上記レーダ装置の前記検知処理部は、前記時間が所定の範囲内にある場合にのみ、前記受信波の強度に基づいて前記面積を算出するものであってもよい。これによれば、レーダが検知した対象物が低背検知対象物か否か判別するのを効率化し、かつその精度を向上させることができる。上記レーダ装置の前記面積算出部は、前記曲線と所定の直線とを境界として定まる領域の面積または前記曲線と所定の曲線とを境界として定まる領域の面積を算出するものであってもよい。これによれば、所定の区間において、前記曲線と所定の直線とを境界として定まる領域閉じた空間の面積を算出することにより、低背検知対象物の場合において算出される面積と通常検知対象物において算出される面積との差を検出することができるので、対象物が低背検知対象物であるか判定することができる。上記レーダ装置の前記面積算出部は、前記曲線と前記受信された電波の電力の平均値に基づいて決まる直線とを境界として定まる領域の面積を算出するものであってもよい。これによれば、低背検知対象物の場合において算出される面積と通常検知対象物において算出される面積との差を大きくすることができるので、対象物が低背検知対象物であるか精度良く判定することができる。上記レーダ装置の前記検知処理部は、前記面積の複数区間の和が所定の閾値を超えると、前記対象物を通常検知対象物と判定するものであってもよい。これによれば、区間面積の和を判定の基準とすることにより、通常検知対象物と低背検知対象物の差をより大きく表現することができるので、閾値の設定に余裕を持たせることができ、精度の高い判別ができる。上記レーダ装置の前記検知処理部は、複数区間の前記面積のいずれかが所定の閾値を超えると、前記対象物を通常検知対象物と判定するものであってもよい。これによれば、全ての区間面積を算出する前に判定することができるので、レーダと対象物との距離が離れているときでも、通常検知対象物と判定することができる。その結果、その後の車両の減速や対象物の回避行動を、時間的に余裕をもって行うことができる。上記電子走査型レーダ装置の前記検知処理部は、前記面積が所定の閾値を超える回数が、予め設定した回数を超えると、前記対象物を通常検知対象物と判定するものであってもよい。これによれば、全ての区間面積を算出する前に判定することができるので、レーダと対象物との距離が離れているときでも、通常検知対象物と判定することができる。その結果、その後の車両の減速や対象物の回避行動を、時間的に余裕をもって行うことができる。上記の課題を解決するために、本発明の一態様であるコンピュータプログラムは、受信アンテナにより受信された電波に基づいて前記対象物までの距離を検出する第1のステップと、前記検出した距離の関数として、前記受信された電波の電力を算出する第2のステップと、所定の距離区間において、前記関数を表す曲線を1つの境界として定まる領域の面積を算出する第3のステップと、前記算出した面積に基づいて前記対象物を低背検知対象物であるか否か判定する第4のステップと、をコンピュータに実行させる。このコンピュータプログラムによれば、受信電力を距離の関数として表すことにより、レーダで検知した対象物が低背検知対象物か否か判別することができる。上記の課題を解決するために、本発明の一態様であるコンピュータプログラムは、時間の関数として、前記受信された電波の電力を算出する第1のステップと、所定の時間区間において、前記関数を表す曲線を1つの境界として定まる領域の面積を算出する第2のステップと、前記算出した面積に基づいて前記対象物を低背検知対象物であるか否か判定する第3のステップと、をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。このコンピュータプログラムによれば、受信電力を時間の関数として表すことにより、レーダで検知した対象物が低背検知対象物か否か判別することができる。本発明によれば、レーダで検知した対象物が低背検知対象物であるか否か判別することができる。以下、本発明の実施形態による電子走査型レーダ装置FMCW方式ミリ波レーダについて図面を参照して説明する。図19は同実施形態の構成例を示すブロック図である。この図において、本実施形態による電子走査型レーダ装置は、受信アンテナ11~1nと、ミキサ21~2nと、送信アンテナ3と、分配器4と、フィルタ51~5nと、SWスイッチ6と、ADCA/Dコンバータ7と、制御部8と、三角波生成部9と、VCOVoltageControlledOscillator10と、信号処理部20とを用いて構成されている。上記信号処理部20は、メモリ21と、受信電力算出部22と、DBF検知部23と、距離検出部24と、速度検出部25と、方位確定部26と、物標引継ぎ処理部27と、面積算出部31と、検知処理部32と、物標出力処理部29とを用いて構成されている。次に、図19を参照して、本実施形態による電子走査型レーダ装置の動作を説明する。受信アンテナ11~1nは、送信波が対象物にて反射し、この対象物から到来する反射波、すなわち受信波を受信する。ミキサ21~2n各々は、送信アンテナ3から送信される送信波と、各受信アンテナ11~1nそれぞれにおいて受信された受信波が増幅器により増幅された信号とを混合して、それぞれの周波数差に対応したビート信号を生成する。上記送信アンテナ3は、三角波生成部9において生成された三角波信号を、VCO10において周波数変調した送信信号を対象物に対して送信波として送信する。分配器4は、VCO10からの周波数変調された送信信号を、上記ミキサ21~2nおよび送信アンテナ3に分配する。フィルタ51~5n各々は、それぞれミキサ21~2nにおいて生成された各受信アンテナ11~1nに対応したCh1~Chnのビート信号に対して帯域制限を行い、SWスイッチ6へ帯域制限されたビート信号を出力する。SW6は、制御部8から入力されるサンプリング信号に対応して、フィルタ51~5n各々を通過した各受信アンテナ11~1nに対応したCh1~Chnのビート信号を、順次切り替えて、ADCA/Dコンバータ7に出力する。ADC7は、上記SW6から上記サンプリング信号に同期して入力される各受信アンテナ11~1n各々に対応したCh1~Chnのビート信号を、上記サンプリング信号に同期してA/D変換してデジタル信号に変換し、信号処理部20におけるメモリ21の波形記憶領域に順次記憶させる。制御部8は、マイクロコンピュータなどにより構成されており、図示しないROMなどに格納された制御プログラムに基づき、図19に示す電子走査型レーダ装置全体の制御を行う。信号処理部20内のメモリ21は、A/Dコンバータ7においてデジタル変換されたデジタル信号を各受信アンテナ11~1nに対応したチャンネルごとに格納する。<距離、相対速度、水平角度方位を検出する原理>次に、図13を用いて、本実施形態における信号処理部20において用いられる、電子走査型レーダ装置と対象物との距離、相対速度、角度方位を検出する原理について簡単に説明する。図13は、図19の三角波生成部9において生成された信号をVCO10において、中心周波数f0、変調幅Δfで周波数変調した送信信号と、その送信信号が対象物に反射されて受信信号として入力される状態を示す。図13の例は対象物が1つの場合を示している。図13aに示すように、送信する信号に対し、対象物からの反射波である受信信号が、レーダと対象物との距離に応じて右方向時間遅れ方向に遅延されて受信される。さらに、ドップラー効果によって対象物との相対速度に応じて、送信信号に対して上下方向周波数方向に変動する。受信電力算出部22は、メモリ21に格納された各受信アンテナ11~1nに対応したチャンネルごとのビート信号図13aの下図に対して、フーリエ変換を行う。ここで、フーリエ変換後の複素数データの振幅を信号レベルと呼ぶこととする。受信電力算出部22は、何れかのアンテナにおける複素数データまたは、全アンテナの複素数データの加算値を周波数スペクトル化することにより、スペクトルの各ピーク値に対応するビート周波数、すなわち距離に依存した対象物の存在として検出することができる。ここで、全アンテナの複素数データの加算により、ノイズ成分が平均化されてS/N比が向上する。フーリエ変換の結果、図13bに示されるように、対象物が1つの場合、上昇領域及び下降領域にそれぞれに1つのピーク値を有することなる。ここで、図13bは横軸が周波数、縦軸が信号強度となっている。そして、受信電力算出部22は、図13bに示すビート周波数毎の信号レベルから、予め設定された数値閾値を超える信号レベルを検出することによって、対象物が存在していることを判定する。ここで、信号レベルのピーク値を受信波の強度と称す。受信電力算出部22は、信号レベルのピークを検出した場合、ピーク値のビート周波数ビート信号の上り部分及び下り部分の双方を対象物周波数として距離検出部24、速度検出部25へ出力する。受信電力算出部22は、周波数変調幅Δfを距離検出部24へ出力し、中心周波数f0を速度検出部25へ出力する。また、受信電力算出部22は、信号レベルの下り部分のピーク値の二乗を受信電力として算出する。後述する距離検出部24から入力された対象物との距離の関数として、前記受信電力を面積算出部31へ出力する。受信電力算出部22は、信号レベルのピークを検出できなかった場合、物標候補がないという情報を物標出力処理部29に出力する。なお、ビート信号の上り部分のピーク値、またはビート信号の上り部分のピーク値とビート信号の下り部分のピーク値の平均を信号レベルとして使用してもよい。複数の対象物が存在する場合、フーリエ変換後には、ビート信号の上り部分とビート信号の下り部分のそれぞれに対象物の数と同じ数のピークが表れる。レーダと対象物の距離に比例して、受信信号が遅延し、図13aの上段における受信信号は右方向にシフトするので、レーダと対象物との距離が離れるほど、図13aの下段におけるビート信号の周波数は大きくなる。複数の対象物に対応する信号レベルのピークが複数検出された場合には、上りの部分および下りの部分のピーク値ごとに、周波数が小さいものから順番に番号をつけて、検知処理部32へ出力する。ここで、上りおよび下りの部分において、同じ番号のピークは、同じ対象物に対応しており、それぞれの識別番号を対象物の番号とする。次に、距離検出部24は、受信電力算出部22から入力される上昇部分の対象物周波数fuと、下降部分の対象物周波数fdとから、下記式により距離rを算出し、受信電力算出部22と物標引継ぎ処理部27へ出力する。r={CT/2Δf}{fufd/2}また、速度検出部25は、受信電力算出部22から入力される上昇部分の対象物周波数fuと、下降部分の対象物周波数fdとから、下記式により相対速度vを算出し、物標引継ぎ処理部27へ出力する。v={C/2f0}{fu-fd/2}上記距離r及び相対速度vを算出する式において、Cは光速度、Tは変調時間上昇部分/下降部分、fuは上昇部分における対象物周波数、fdは下降部分における対象物周波数である。次に、本実施形態における受信アンテナ11~1nは、図14に示すように、間隔dにより配置されたアレー状のアンテナである。上記受信アンテナ11~1nには、アンテナの配列している面に対する垂直方向の軸との角度φ方向から入射される、対象物からの到来波入射波、すなわち送信アンテナ3から送信した送信波に対する対象物からの反射波が入力する。このとき、上記到来波は、上記受信アンテナ11~1nにおいて同一角度φにて受信される。端ともう1端の受信アンテナ間にて発生する受信信号の位相差は、受信信号の周波数f、端ともう1端の受信アンテナ間の間隔dn-1および角度φから、位相差は、2πfdn-1sinφ/Cで算出される。上記位相差を利用して、DBFデジタルビームフォーミング処理部23は、入力される各アンテナに対応した時間軸でフーリエ変換された複素データを、アンテナの配列方向にさらにフーリエ変換し、すなわち空間軸フーリエ変換を行う。そして、DBF処理部23は、角度分解能に対応した角度チャネル毎のスペクトルの強度を示す空間複素数データを算出し、ビート周波数毎に方位検出部26に出力する。方位検出部26は、算出されたビート周波数毎の空間複素数データの値の大きさのうち、一番大きな値を取る角度φを対象物が存在する方位として物標引継ぎ処理部27に出力する。物標引継ぎ処理部27は、今回算出した対象物の距離、相対速度、方位の値と、メモリ21から読み出した1サイクル前に算出された対象物の距離、相対速度、方位の値とのそれぞれの差分の絶対値が、それぞれの値毎に決められた値よりも小さい場合、1サイクル前に検知した対象物と今回検知した対象物を同じものと判定する。その場合、物標引継ぎ処理部27は、メモリ21から読み出したその対象物の物標引継ぎ処理回数を1増やす。そうでない場合には、物標引継ぎ処理部27は、新しい対象物を検知したとみなす。また、物標引継ぎ処理部27は今回の対象物の距離、相対速度、方位およびその対象物の物標引継ぎ処理回数をメモリ21に保存する。また、物標引継ぎ処理部27は、検知処理部32へ対象物の識別番号を出力する。面積算出部31は、受信電力算出部22から前記検出した距離の関数としての前記受信された電波の電力を受け取る。面積算出部31は、所定の距離区間において、前記関数を表す曲線と前記受信された電波の電力の平均値に基づいて決まる直線とを境界として定まる領域の面積を算出する。面積算出部31は、前記面積をこれまで算出した面積の和に加算し、当該加算後の面積の和をメモリ21に保存する。検知処理部32は、メモリ21から前記加算後の面積の和を読み出し、後述する低背検知対象物の判別アルゴリズムを用いて、対象物が衝突の危険性が伴う通常検知対象物であるか走行に支障をきたさない低背検知対象物であるかを判別し、当該判別結果を物標出力処理部29に出力する。これによって、対象物が衝突の危険性を伴う通常検知対象物である場合に、衝突を回避するために減速するか、または運転手に注意を促すために警報を発することができる。物標出力処理部29は、対象物が通常検知対象物である場合に、その対象物の識別番号を物標として出力する。物標出力処理部29は、検知処理部32から、複数の対象物の判別結果を受け取り、そのどちらもが通常検知対象物である場合、自車の車線上にある対象物の識別番号を物標として出力する。また、物標出力処理部29は、複数の対象物の判別結果を受け取り、そのどちらもが通常検知対象物である場合であって、2つ以上の対象物が自車の車線上にある場合、メモリ21から読み出した物標引継ぎ処理回数が多い対象物の識別番号を物標として出力する。なお、物標出力処理部29は、対象物が低背検知対象物である場合、または受信電力算出部22から物標候補がないという情報が入力された場合には、物標なしという情報を出力する。<低背検知対象物のレーダによる検知のシミュレーション結果>低背検知対象物のレーダによる検知のシミュレーション結果を説明する前に、まず、その条件について説明する。図20は、車両41のまっすぐ前方に空き缶42があることを想定したyz平面上の走行条件のモデルである。d1は車両41と低背検知対象物の1例である空き缶42の直接距離、r1は対象物への電磁波の直接波伝搬経路、r2とr3は、対象物への電磁波の間接波伝搬経路である。h1は車載レーダの高さ、h2は空き缶の高さ、h3は車両床高である。図21に示すように、アンテナ条件については、半値幅43を4[deg]、メインローブの受信電力とサイドローブの受信電力の比以下、サイドローブ比と称する44を45[dB]とすることとする。続いて、車両が衝突する危険性が有る通常検知対象物が車両前方に存在する場合におけるシミュレーションの条件について説明する。シミュレーションの条件は、以下の通りである。図20の車載レーダはミリ波帯域電波を用いることとし、レーダの設置高h1は0.55[m]とする。レーダの伝搬波の直進性が強いので、対象物体の反射面の高さh2をレーダの設置高h1と同じ高さである0.55[m]とする。RCSRaderCrossSection、レーダ反射断面積は0[dB]とする。図22aは、車両が衝突する危険性が有る通常検知対象物が車両前方に存在する場合におけるレーダ受信電力の距離特性を示したシミュレーション結果である。横軸は図20で示した自車両と検知対象物との直線距離d1、縦軸は、受信電力であり、受信電力が1[mW]時に0[dBm]となるように計算されている。また、-70[dBm]が検知閾値THaであり、検知閾値THa以上の領域検知域63aでは、レーダは受信波を検知することができるが、検知閾値THaよりも小さい領域非検知域64aでは、レーダは受信波を検知することができない。通常検知対象物の場合、受信電力曲線61aは、直接距離d1に応じて、激しく変動している。続いて、車両が衝突する危険性が無い低背検知対象物が車両前方に存在する場合におけるシミュレーションの条件について説明する。シミュレーションの条件は、以下の通りである。図20の車載レーダはミリ波帯域電波を用いることとし、レーダの設置高h1は0.55[m]とする。対象物体の路面からの高さh2を0.1[m]とする。空き缶等を想定し、RCSを図22aの場合よりも十分に小さい値-10[dB]とする。図22bは、車両が衝突する危険性が無い低背検知対象物が車両前方に存在する場合におけるレーダ受信電力の距離特性を示したシミュレーション結果である。横軸は図20で示した自車両と検知対象物との直線距離d1、縦軸は、受信電力であり、受信電力が1[mW]時に0[dBm]となるように計算されている。また、-70[dBm]が検知閾値THbであり、検知閾値THb以上の領域検知域63bでは、レーダは受信波を検知することができるが、検知閾値THbよりも小さい領域非検知域64bでは、レーダは受信波を検知することができない。低背検知対象物の場合、受信電力曲線61bは、通常検知対象物の場合の受信電力曲線61aと比べて、直接距離d1に応じて変化する量が少ない。図22aと図22bの結果から、検知閾値を越える全ての対象物を衝突危険対象物とするならば、直接距離d1が90[m]以下では、レーダは双方とも対象物を衝突危険対象物として判別してしまい、不要な衝突軽減制御を行ってしまうという問題がある。そこで、検知処理部32は、不要な衝突軽減制御を行わないために、以下に説明するアルゴリズムを用いて走行に支障をきたさない低背検知対象物に対し、衝突の危険性が伴う通常検知対象物を判別する。<低背検知対象物の判別アルゴリズムの原理>次に、面積算出部31と検知処理部32における、低背検知対象物の判別アルゴリズムの原理について説明する。図20に示すように、レーダから掃射された電磁波は直接波伝搬経路r1と間接波伝搬経路r2とr3を合わせた経路、以下、総称してr4と略すの2つのルートを介して反射点である検知対象物へ到達して合成される。さらに、この合成波は、反射点で再掃射されて、同じくr1の経路とr4の経路を伝搬し、到達点である車載レーダで再度合成される。この経路の異なる2つの伝搬波の合成が原因となり、レーダと検知対象物との直接距離d1に応じて変化する受信電力に強めあう箇所と打ち消しあう箇所が発生する。このような現象において、図20に示すレーダの高さh1と検知対象物の高さh2は、当該強めあう箇所と打ち消しあう箇所の発生数以下、発生数と称すを決定付ける主要因となっている。具体的には、直接波伝播経路r1に対する間接波伝播経路r4との差によって、到達点で観測される直接波と間接波間に位相差が生じる。そのような位相差をもった2つの波の合成によって、受信電力特性に強め合う箇所や打ち消しあう箇所が発生する。距離d1が変化したときの直接波と間接波の経路差の変化量は、低背検知対象物より通常検知対象物の方が大きい。ここで、距離d1に応じて経路差Δr但し、Δr=r4-r1とするが変化するほど、位相差も同じく変化することから、距離d1が変化したときの直接波と間接波の位相差の変化量は、低背検知対象物より通常検知対象物の方が多い。また、ある所定の距離の区間において前記発生数が多ければ多いほど、隣接する強めあう箇所と打ち消しあう箇所との間の距離以下、帯域幅と称すが小さくなる。上記強めあう箇所と打ち消しあう箇所の発生数と帯域幅を具体的に示すために、図23は、図22と同じ条件下において伝搬経路差Δrと位相差Δφとを、通常検知対象物と低背検知対象物との間で比較したものである。図23aにおいて、Δrの大きさは、通常検知対象物>>低背検知対象物である。必然的に、Δφの変動量も通常検知対象物>>低背検知対象物である。従って、図23bにおいて、距離が変化したときのsinΔφの変動量が、通常検知対象物>>低背検知対象物となっている。この距離が変化したときのΔrの変化量つまり距離が変化したときの位相差Δφの変動量により、強め合う箇所や打ち消しあう箇所の発生数が決定される。特に、車載レーダの主な使用範囲であるd1が30[m]前後からd1の最大値が百数十メートル程度の範囲においては、通常検知対象物にあっては強めあう箇所と打ち消しあう箇所は数回発生し、数メートルと数十メートルの帯域幅がある。一方、低背検知対象物は、強め合う箇所や打ち消しあう箇所は各1回発生し、数十メートルと数百メートルの帯域幅がある。以上のように顕著な差異が認められる。本発明の低背検知対象物の判別アルゴリズムは、この発生数と帯域幅の差異を識別することを原理としている。<低背検知対象物の判別アルゴリズム>次に、低背検知対象物の判別アルゴリズムの概略について説明する。通常検知対象物と低背検知対象物とを識別する方法として、受信電力曲線と縦軸の値を受信電力の区間平均値とする直線とを境界として定まる領域の面積を用いた方法を説明する。まず、図24に示すように、面積算出部31は、レーダと検知対象物との間の直接距離d1を、任意のN個の区間Δd1,...,ΔdNに分割する。例えば、区間を距離5[m]の間隔で区分けする。面積算出部31は、それぞれの区間において、受信電力曲線92と縦軸の値を受信電力の区間平均値とする直線とを境界として定まる領域の面積を算出する。具体的には、例えば、区間93において、領域94と領域95の面積の和を算出する。図24に示すように、面積算出部31は各区間内で平均電力Meanを算出し、区間毎に受信電力から当該平均電力を減算した電力以下、基準化電力と称するを算出する。例えば、区間Δdkkは1からNまでの整数内にn点の受信電力PΔdk,iiは1からnまでの整数があるとすると、基準化電力pΔdk,i[dB]は、デシベル表記上の減算リニア値では除算を用いて、以下の式9で表される。続いて、図25に、基準化電力の距離特性を示す。図25に示すように、基準化電力の曲線91はゼロ[dB]と交差する。ここで、図26aにおいて、Δdkの区間に注目すると、基準化電力は、正の領域101と負の領域102が存在する。面積算出部31は、図26bに示すように、基準化電力の絶対値|pΔdk,i|を算出し、当該基準化電力の絶対値に対して、区間内において積分を実施するための閉区間図26bにおいて塗りつぶされた領域、例えば103と104を定める。図27は、図26の領域103の拡大図である。基準化電力の絶対値111は、2次関数112で良く近似できる。面積算出部31は、シンプソンの公式を用いて、図27の領域103の近似面積を算出する。具体的には、シンプソンの公式を用いると、領域103の面積sΔdk,iは、端点113d1=Δdk,iと、端点115d1=Δdk,i1と、その中間点114d1=Δdk,iΔdk,i1/2の距離d1とそれぞれの基準化電力pd1の値を用いて近似することができる。従って、面積算出部31は、領域103の面積を上記3つの座標の値のみを用いて近似し、以下の式10を用いて算出する。面積算出部31は、上記一連の処理を繰り返し、算出した面積sΔdk,iを逐次的に受信電力積分値Sに加算し、受信電力積分値Sを算出する。以上の処理は、以下の式11で表される。面積算出部31は、逐次的に更新した受信電力積分値Sをメモリ21に保存する。図28aは、通常検知対象物の受信電力121と区間の平均値Maを表している。通常検知対象物の受信電力が急峻に変化している区間ほど、通常検知対象物の受信電力の曲線121と区間の平均値Maの直線で定まる領域の面積は大きくなる。上記のことを、具体例を挙げて説明する。例えば、区間122で算出される前記面積と区間123で算出される前記面積を比較する。区間122で算出される前記面積は、領域122aの面積と領域122bの面積の和である。一方、区間123で算出される前記面積は、領域123aの面積と領域123bの面積の和である。図28から明らかなように、領域123aは領域122aより縦軸方向の長さが長いので、領域123aは領域122aより面積が大きい。同様にして、領域123bは領域122bより縦軸方向の長さが長いので、領域123bは領域122bより面積が大きい。以上のように、受信電力が急峻に変化している区間では、受信電力の変化幅が大きいために、算出される前記面積が大きくなる。一方、図28aは、低背検知対象物の受信電力124と区間の平均値Mbを表している。低背検知対象物の受信電力は、すべての区間で滑らかに変化しており急峻に変化していないので、どの区間をとっても、低背検知対象物の受信電力124の曲線と区間の平均値Mbの直線で定まる領域の面積は小さくなる。従って、通常検知対象物の受信電力の曲線と区間の平均値Maの直線で定まる領域の面積の和と、低背検知対象物の受信電力の曲線と区間の平均値Mbの直線で定まる領域の面積の和を比較した場合、通常検知対象物の受信電力の曲線と区間の平均値Maの直線で定まる領域の面積の和の方が大きくなる。以上より、前記発生数が通常検知対象物の受信電力の曲線と区間の平均値の直線で定まる領域の面積という指標で表されることになる。なお、上記の実施例では、横軸を距離として面積を算出したが、横軸を時間に置き換えて面積を算出してもよい。また、上記の実施例では、面積を算出する際の1つの境界として、縦軸の値を受信電力の区間平均値とする直線を用いたが、当該境界となる線は、縦軸の値を所定の値とする直線であれば何でもよい。例えば、前記直線は、縦軸の値を区間の最小値とする直線、縦軸の値を区間の最大値とする直線、または縦軸の値を区間の中央値とする直線でもよい。その検証のために、1例として、ある区間において受信電力曲線と縦軸の値を区間の最小値とする直線とを境界として定まる領域の面積を、通常検知対象物の場合と低背検知対象物の場合で比較する。図29aにおいて、ある区間における通常検知対象物の場合の受信電力131の面積は、領域132で表される。一方、図29bにおいて、ある区間における低背検知対象物の場合の受信電力133の面積は、領域134で表される。通常検知対象物の場合の基準化電力の変化量が低背検知対象物の場合の基準化電力の変化量と比べて大きいので、領域132の面積は領域134の面積よりも大きくなる。従って、前記発生数が受信電力曲線と縦軸の値を区間の最小値とする直線とを境界として定まる領域の面積という指標で表されることになる。また、受信電力曲線と縦軸の値を他の所定の値例えば、区間の最大値または区間の中央値等とする直線とを境界として定まる領域の面積も、同様の原理により、前記発生数を反映する指標となる。また、上記の実施例では、面積を算出する際の1つの境界として、縦軸の値を受信電力の区間平均値とする直線を用いたが、当該境界となる線は曲線でもよい。例えば、前記曲線は、自由空間伝搬減衰曲線でもよい。その検証のために、ある区間において受信電力曲線と自由空間伝搬減衰曲線とを境界として定まる領域の面積を、通常検知対象物の場合と低背検知対象物の場合で比較する。図29cにおいて、通常検知対象物の場合、ある区間における受信電力曲線136と自由空間伝搬減衰曲線135とを境界として定まる領域の面積は、領域136aの面積と領域136bの面積の和で表される。一方、低背検知対象物の場合、ある区間における受信電力曲線137と自由空間伝搬減衰曲線135とを境界として定まる領域の面積は、領域137aの面積と領域137bの面積の和で表される。図29cから明らかなように、通常検知対象物において算出された面積が低背検知対象物において算出された面積より大きくなる。従って、面積を算出する際に、境界となる線は、曲線でもよい。なお、前記境界となる曲線は、前記自由空間伝搬減衰曲線に限らず、数次の最小二乗法を用いたある対象物の受信電力特性に対する近似曲線であってもよい。また、前記境界となる線は、所定の右肩下がりの線直線および曲線を含むであってもよい。従って、面積を算出する際に、境界となる線は、直線でも曲線でもよく、予め決められた所定の線であればよい。<低背検知対象物の判別処理時の積分範囲>続いて、低背検知対象物の判別処理の効率化と精度向上のために、積分範囲を指定することについて、図30を用いて説明する。図30において、141は検知閾値、142は通常検知対象物の受信電力曲線、143は自由空間伝搬減衰による受信電力の理論曲線、144は低背対象物の受信電力曲線、145aはΔd1からΔdNまでの積分範囲、145bは最も広範囲に打ち消しあう箇所、145cは近傍域である。低背検知対象物は、レーダ反射断面積が狭いために、帰還電力値が低い。計算量を極力抑えるために、面積算出部31は、予め検知閾値を上回ると推定される位置に開始点を定める。例えば、積分開始位置を図30のΔd1とする。面積算出部31は、低背検知対象物の想定される最大の高さ条件で算出される結果を参照し、レーダの視野範囲で想定される最長距離に存在する最も広範囲に打ち消しあう箇所145bより距離が離れた位置で終点を定める。例えば、積分終了位置を図30のΔdNとする。従って、面積算出部31は、Δd1からΔdNまでの積分範囲145aにおいて、基準化電力の面積を算出する。また、距離が20[m]以下の近傍域145cでは、アンテナ指向性が顕著に現れ始め、伝搬特性の様相が大きく変化するので、積分区間から除外することとする。<低背検知対象物の判別処理の積分結果>図31は、低背検知対象物の判別処理の積分結果の例である。距離d1が47[m]付近に矢印で示した区間に注目すると、1閉区間に限った数値的な比較においても十分に大きな差異最大で10から30倍があることが分かる。面積算出部31は、順次、前記区間面積を区間面積の和に加算し、当該加算した区間面積の和をメモリ21に保存する。検知処理部32は、メモリ21から区間面積の和を読み出し、前記区間積分値の和が所定の閾値を超えると、前記対象物を通常検知対象物と判定し、当該判別結果を物標出力処理部29に出力する。これによって、区間積分値の和で判別することにより、通常検知対象物と低背検知対象物の差をより大きく表現することができるので、非常に余裕をもった精度の高い判別ができる。なお、検知処理部32は、前記区間積分値のいずれかが所定の閾値を超えると、前記対象物を通常検知対象物と判定してもよい。これによって、全ての区間積分値を算出する前に判定することができるので、レーダと対象物との距離が離れているときでも、通常検知対象物と判定することができる。その結果、その後の車両の減速や対象物の回避行動を、時間的に余裕をもって行うことができる。また、検知処理部32は、前記区間積分値が所定の閾値を超える回数が、予め設定した回数を超えると、前記対象物を通常検知対象物と判定してもよい。これによって、全ての区間積分値を算出する前に判定することができるので、レーダと対象物との距離が離れているときでも、通常検知対象物と判定することができる。その結果、その後の車両の減速や対象物の回避行動を、時間的に余裕をもって行うことができる。次に、物標抽出処理について、図32のフローチャートを参照して説明する。信号処理部20は、AD変換された各受信アンテナ11~1nに対応したチャンネルごとのビート信号をメモリ21に格納するステップS161。次に、受信電力算出部22は、各受信アンテナ11~1nに対応したチャンネルごとのビート信号をフーリエ変換し、信号レベルを算出するステップS162。受信電力算出部22は、アンテナ毎に時間方向にフーリエ変換した値をDBF処理部23へ出力する。また、受信電力算出部22は、周波数変調幅Δf、上昇部分の対象物周波数および下降部分の対象物周波数を距離検出部24へ出力する。また、受信電力算出部22は、中心周波数f0、上昇部分の対象物周波数および下降部分の対象物周波数を速度検出部25へ出力する。また、受信電力算出部22は、受信電力を距離の関数として、面積算出部31へ出力する。また、受信電力算出部22は、受信波の強度を検出できなかった場合、物標候補がないことを物標出力処理部29に出力する。次に、DBF処理部23は、受信電力算出部22から入力されたアンテナ毎に時間方向にフーリエ変換した値を、アンテナの配列方向にさらにフーリエ変換を行い、角度分解能に対応した角度チャネル毎の空間複素数を計算し、ビート周波数毎に方位検出部26へ出力するステップS163。次に、距離検出部24は、受信電力算出部22から入力される周波数変調幅Δf、上昇部分の対象物周波数および下降部分の対象物周波数から、距離を算出するステップS164。また、速度検出部25は、受信電力算出部22から入力される中心周波数、上昇部分の対象物周波数および下降部分の対象物周波数から、相対速度を算出するステップS164。次に、方位検出部26は、算出されたビート周波数毎の空間複素数のうち、一番振幅が大きな値を取る角度を、対象物が存在する方位として物標引継ぎ処理部27に出力するステップS165。次に、物標引継ぎ処理部27は、今回算出した対象物の距離、相対速度、方位の値と、メモリ21から読み出した1サイクル前に算出された対象物の距離、相対速度、方位の値とのそれぞれの差分の絶対値が、それぞれの値毎に決められた値よりも小さい場合、1サイクル前に検知した対象物と今回検知した対象物を同じものと判定し、メモリ内の対象物の距離、相対速度、方位の値を更新し、面積算出部31へ対象物の識別番号を出力するステップS166。次に、面積算出部31は、受信電力算出部22から出力された距離の関数である受信電力を受け取る。面積算出部31は、所定の距離区間において、前記関数を表す曲線と前記受信された電波の電力の平均値に基づいて決まる直線とを境界として定まる領域の面積を算出する。面積算出部31は、当該区間面積を順次、それまでに算出した区間面積の和に加算し、当該加算後の区間面積の和をメモリ21に保存する。検知処理部32は、メモリ21から区間面積の和を読み出し、当該面積の和に基づいて、対象物が低背検知対象物であるか否か判定し、対象物が低背検知対象物であるか通常検知対象物であるかの情報を物標出力処理部29へ出力するステップS167。次に、物標出力処理部29は、対象物が通常検知対象物である場合に、その対象物の識別番号を物標として出力するステップS168。物標出力処理部29は、複数の対象物の判定結果を受け取り、そのどちらもが通常検知対象物である場合、自車の車線上にある対象物の識別番号を物標として出力する。また、物標出力処理部29は、複数の対象物の判定結果を受け取り、そのどちらもが通常検知対象物の場合であって、2つ以上の対象物が自車の車線上にある場合、メモリ21から読み出した物標引継ぎ処理回数が多い対象物の識別番号を物標として出力する。以上で、本フローチャートは終了する。続いて、面積算出部31と検知処理部32における低背検知対象物の判別処理の詳細について、図33のフローチャートを用いて説明する。まず、面積算出部31は、レーダと対象物との直接距離d1に対する積分範囲を指定するステップS171。次に、面積算出部31は、レーダと対象物との直接距離d1を任意の区間に分割するステップS172。次に、下記に示すステップS163からステップS167までを、レーダと対象物との直接距離d1がステップS161で指定した積分範囲にある限り、繰り返す。まず、面積算出部31は、区間内の受信電力の平均以下、平均受信電力と称するを算出するステップS173。次に、面積算出部31は、当該区間内の受信電力から前記平均受信電力を減算することによって、基準化電力を算出するステップS174。次に、面積算出部31は、基準化電力を絶対値化して、基準化電力の絶対値化の曲線と距離d1の軸とに囲まれた閉区間を抽出するステップS175。次に、面積算出部31は、前記抽出した閉区間の面積を算出するステップS176。次に、面積算出部31は、メモリ21から前のループまでに算出した面積の和を読み出し、当該前のループまでに算出した面積の和に、前記算出した面積を加算し、当該加算後の面積の和をメモリ21に保存するステップS177。面積算出部31が、全ての区間で算出した面積を前記面積の和に加算し終わると、本ループは終了する。前記算出した面積の和が所定の閾値よりも大きい場合ステップS178YES、検知処理部32は、検知した対象物を通常検知対象物と判定しステップS179a、通常検知対象物であるという情報を物標出力処理部29へ出力する。一方、前記算出した面積の和が所定の閾値以下の場合ステップS178NO、検知した対象物を低背検知対象物と判定しステップS179b、低背検知対象物であるという情報を物標出力処理部29へ出力する。以上で、本フローチャートは終了する。本実施例では、距離の関数として受信電力を算出したが、これに限らず、時間の関数であってもよい。例えば、対象物が止まっている場合、時間が経つとともに、レーダと対象物との距離が縮まる。これにより、受信電力を時間の関数と表した場合に、低背検知対象物からの受信電力曲線を1つの境界として定まる領域の面積の和は、通常検知対象物からの受信電力曲線を1つの境界として定まる領域の面積の和よりも小さくなる。従って、検知処理部32は、当該面積の和の差によって、低背検知対象物であるか否かを判定することができる。本実施例では、電子走査型レーダ装置を用いて説明したが、これに限らず、機械操作式レーダ装置であってもよい。機械操作式レーダ装置を用いた時の受信電力の距離に対する変化は、電子走査型レーダ装置を用いた時の受信電力の距離に対する変化と、等価なものだからである。以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。関連技術3の説明まず、背景技術を説明する。従来、ミリ波レーダ以下、レーダと称するは、通常、自動車の車体前方に搭載され、車間警報、車速制御などに用いられている。車載レーダとしては、FMCWFrequencyModulatedContinuousWaveレーダ、多周波CWContinuousWaveレーダ、及びパルスレーダ等の方式を利用した電子走査型のレーダが用いられている。レーダを搭載した自車の周囲に障害物が存在する場合、車載レーダは自車と障害物との相対的な距離、方位、速度などの情報を有した物標データを車間警報、車速制御システムに供給する。車間警報、車速制御システムは、その物標の位置情報に応じて、自車と障害物との距離を維持させたり、衝突が予想される場合には警報を発したり、自車を減速させたりするといった自車の制御以下、衝突軽減制御と称するを行う例えば、特開2006-275840号公報。そのため、車載レーダは、自車両に衝突する危険性がある対象物を迅速にかつ正確に検知する性能が要求されている。一般車道において、高架橋、スノーシェルター、土石シェルター等、レーダの受信アンテナ光軸の高さより十分に高い位置に反射構造物以下、上方構造物と称するが存在する。これらの上方構造物は、保安規定から、車高よりも十分高い位置具体的には、4.5m以上に設置が義務付けられているため、車両の走行の妨げとはならない。しかしながら、従来のレーダ装置は、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知するという問題があった。そうすると、衝突事故が物理的に発生しない安全な走行状況にも関わらず、車両制御機器は上記レーダ装置の誤検知により衝突の危険性がある状況であると判断してしまう。この誤検知が原因で、不要な警報の発信または不要な自車両の減速といった制御が行われ、運転者への不快をもたらしてしまう。上記問題に対して、アンテナの指向性制御を用いた手法が開発されているが、その導入にはアンテナの高性能化または高機能化が伴う。しかしながら、小型化、低コスト化が求められる車載用レーダにおいては、アンテナの指向性制御によって上方構造物の検知を完全に抑制するのは困難である。次に、関連技術3に係る発明について説明する。そこで本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、アンテナの指向性制御によらずに、検知した対象物が上方構造物であるか否か判別するレーダ装置及びコンピュータプログラムを提供することを課題とする。[1]上記の課題を解決するために、本発明の一態様であるレーダ装置は、電波を送信する送信アンテナと、前記送信された電波が対象物により反射された電波を受信する受信アンテナと、前記受信された電波を所定の時間間隔で取得する受信波取得部と、前記受信波取得部の取得回数の関数として、前記受信された電波の電力を算出する受信電力算出部と、前記関数から複数の代表点を抽出する代表点抽出部と、前記代表点に基づいて前記対象物を前記受信アンテナの光軸より高い位置にある上方構造物であるか否か判定する判定処理部と、を備えることを特徴とする。上記レーダ装置によれば、適切な代表点を抽出することによりスパイクノイズ等による受信電力の変動の影響を受けることなくロバストに上方構造物であるか否か判定することができるので、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[2]上記[1]記載のレーダ装置において、前記代表点抽出部は、前記関数の極値を取る点を抽出し、前記判定処理部は、前記極値に基づいて前記上方構造物であるか否か判定することを特徴とする。これによれば、スパイクノイズ等による受信電力の変動の影響を受けることなくロバストに上方構造物であるか否か判定することができるので、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[3]上記[2]記載のレーダ装置において、前記判定処理部は、前記極値の数を計数し、前記極値の数が所定の閾値を越えた場合、前記対象物を前記上方構造物と判定することを特徴とする。これによれば、上方構造物の高さが高くなるほど極値の数が多くなる関係をもつことから、所定の閾値を適切に設定することにより、ロバストに対象物を上方構造物と判定することができるので、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[4]上記[3]に記載のレーダ装置において、極値の数と、前記対象物と前記受信アンテナの光軸との高さの差を関係づけて記憶する記憶部を更に備え、前記判定処理部は、前記記憶部から前記計数した極値の数に対応する前記高さの差を抽出することを特徴とする。これによれば、計数した極値の数から対象物と受信アンテナの光軸との高さの差を抽出することができるので、上記高さの差から対象物の高さを算出することができる。従って、対象物が上方構造物である場合、対象物の高さと自車両の地上からの高さとを比較することにより、自車両が対象物と衝突するか否か判定することができる。これにより、対象物とレーダ装置を搭載した自車両との衝突の危険性を、予め自車両の運転者へ知らせることができる。一方、対象物が上方構造物でない場合、算出した対象物の高さから、対象物である車両の種類を推定することができる。[5]上記[1]に記載のレーダ装置において、前記判定処理部は、前記取得回数と前記代表点における電力の関係を近似した近似関数を算出し、前記近似関数に基づいて、前記対象物を前記上方構造物であるか否か判定することを特徴とする。これによれば、適切な近似関数を算出することにより、算出された近似関数の特性から対象物が上方構造物であるか否か判定することができるので、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[6]上記[5]に記載のレーダ装置において、前記判定処理部は、前記取得回数と前記代表点における電力の関係を1次関数で近似し、前記1次関数の1次の係数が所定の閾値を越えた場合、前記対象物を前記上方構造物と判定することを特徴とする。これによれば、所定の閾値が適切に選択されることにより、スパイクノイズ等による受信電力の変動の影響を受けることなく、ロバストに上方構造物であるか否か判定することができるので、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[7]上記[5]に記載のレーダ装置において、前記取得回数と前記代表点における電力の関係を1次関数で近似し、所定の前記取得回数における前記1次関数の値と前記受信された電波の電力または前記代表点における電力との差を算出し、前記差に基づいて、前記対象物を前記上方構造物であるか否か判定することを特徴とする。これによれば、1次関数の値と受信された電力との差と所定の閾値とを比較することにより、上方構造物であるか否か判定することができるので、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[8]上記[5]に記載のレーダ装置において、前記取得回数と前記代表点における電力の関係を1次関数で近似し、前記取得回数と前記代表点における電力の関係を2次以上の関数で近似し、所定の前記取得回数における前記1次関数の値と前記2次以上の関数の値との差を算出し、前記差に基づいて、前記対象物を前記上方構造物であるか否か判定することを特徴とする。これによれば、同距離における1次関数の値と2次以上の関数の値の差が大きくなるので、スパイクノイズ等による受信電力の極値の変動の影響を受けることなくロバストに上方構造物であるか否か判定することができる。従って、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[9]上記[1]に記載のレーダ装置において、前記判定処理部は、予め決められた前記取得回数における前記代表点の電力に基づいて、前記対象物を前記上方構造物であるか否か判定することを特徴とする。これによれば、予め決められた取得回数例えば、対象物との距離150[m]に相当する取得回数を適切に決めることによって、その取得回数における代表点の電力に基づいて、対象物を上方構造物であるか否か判定することができるので、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[10]上記[9]に記載のレーダ装置において、前記判定処理部は、前記予め決められた前記取得回数における前記代表点の電力と所定の前記取得回数における前記代表点の電力との差を算出し、前記差に基づいて、前記対象物を前記上方構造物であるか否か判定することを特徴とする。これによれば、予め決められた取得回数例えば、対象物との距離150[m]に相当する取得回数における代表点の電力と、所定の取得回数例えば、対象物との距離100[m]に相当する取得回数における代表点の電力との差に基づいて、対象物を上方構造物であるか否か判定することができるので、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[11]上記[9]に記載のレーダ装置において、前記判定処理部は、前記取得回数と前記代表点の電力の関係を2次以上の関数で近似し、前記予め決められた前記取得回数における前記代表点の電力と所定の前記取得回数における前記2次以上の関数の値とを算出し、前記差に基づいて、前記対象物を前記上方構造物であるか否か判定することを特徴とする。これによれば、2次以上の近似式の値と初期値との差に基づいて、スパイクノイズ等による受信電力の極値の変動の影響を受けることなくロバストに上方構造物であるか否か判定することができるので、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[12]上記[1]に記載のレーダ装置において、前記判定処理部は、前記代表点における電力に基づいて前記対象物の反射断面積を算出し、前記反射断面積に基づいて、所定の前記取得回数における前記受信された電波の電力の推定値を算出し、前記推定値に基づいて、前記対象物を前記上方構造物であるか否か判定することを特徴とする。これによれば、電力の推定値を受信された電波の電力または代表点の電力と比較することにより、上方構造物であるか否か判定することができるので、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[13]上記[12]に記載のレーダ装置において、前記判定処理部は、前記取得回数と前記代表点における電力の関係を近似した近似関数を算出し、所定の前記取得回数における前記電力の推定値と前記近似関数の値との差を算出し、前記差に基づいて、前記対象物を前記上方構造物であるか否か判定することを特徴とする。これによれば、代表点の電力と電力の推定値との差に基づいて、スパイクノイズ等による受信電力の変動の影響を受けることなくロバストに対象物を上方構造物であるか否か判定することができるので、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[14]上記[12]に記載のレーダ装置において、前記判定処理部は、前記取得回数と前記代表点における電力の関係を近似した近似関数を算出し、所定の前記取得回数における前記電力の推定値と前記近似関数の値との差を算出し、前記差に基づいて、前記対象物を前記上方構造物であるか否か判定することを特徴とする。これによれば、所定の取得回数における電力の推定値と近似関数の値との差に基づいて、ロバストに対象物を上方構造物であるか否か判定することができるので、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[15]上記[1]に記載のレーダ装置において、前記代表点抽出部は、所定の前記取得回数の範囲における前記受信された電波の電力から複数の代表点を抽出し、前記判定処理部は、前記所定の取得回数における前記複数の代表点に基づいて前記対象物を前記上方構造物であるか否か判定することを特徴とする。これによれば、所定の取得回数の範囲において取得回数に対する複数の代表点に基づいて、対象物を上方構造物であるか否か判定することができるので、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[16]上記[15]に記載のレーダ装置において、前記所定の取得回数において前記取得回数に対する前記複数の代表点の軌跡が下に凸であれば、前記対象物を前記上方構造物であると判定することを特徴とする。これによれば、予め決められた取得回数における複数の代表点のうちで極小値を取る点があれば、対象物を上方構造物であると判定できるので、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[17]上記[15]に記載のレーダ装置において、前記所定の取得回数において前記複数の代表点を前記取得回数の順に繋いだ曲線に極小値がある場合、前記対象物を前記上方構造物であると判定することを特徴とする。これによれば、スパイクノイズ等による受信電力の極大値の変動およびレーダ装置のサンプリング周波数が低いことによる受信電力値の取得漏れによる影響を受けずに、ロバストに対象物を上方構造物であると判定できるので、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[18]上記[15]に記載のレーダ装置において、前記判定処理部は、前記所定の取得回数に対する前記複数の代表点の電力を2次関数で近似し、前記2次関数が極小値または最小値を取る取得回数を算出し、前記極小値または前記最小値を取る取得回数に基づいて、前記対象物を前記上方構造物であるか否か判定することを特徴とする。これによれば、スパイクノイズ等による受信電力の極大値の変動およびレーダ装置のサンプリング周波数が低いことによる受信電力値の取得漏れによる影響を受けずに、ロバストに対象物を上方構造物であると判定できるので、上方構造物を衝突危険対象物として誤検知することを防ぐことができる。[19]上記[18]に記載のレーダ装置において、前記取得回数と、前記対象物と前記受信アンテナの光軸との高さの差とを関係づけて記憶する記憶部を更に備え、前記判定処理部は、前記記憶部から前記極小値または前記最小値を取る取得回数に対応する前記高さの差を抽出することを特徴とする。これによれば、記憶部から極小値を取る距離に対応する高さの差を抽出することができるので、その高さの差を用いて対象物の高さを算出することができる。これにより、対象物が上方構造物である場合、対象物の高さと自車両の地上からの高さとを比較することにより、自車両が対象物と衝突するか否か判定することができる。これにより、予め対象物とレーダ装置を搭載した自車両との衝突の危険性を、予め自車両の運転者へ知らせることができる。一方、対象物が上方構造物でない場合、算出した対象物の高さから、対象物である車両の種類を推定することができる。[20]上記の課題を解決するために、本発明の一態様であるコンピュータプログラムは、受信アンテナにより受信された電波を所定の時間間隔で取得を行う第1のステップと、前記取得の回数の関数として、前記受信された電波の電力を算出する第2のステップと、前記関数から複数の代表点を抽出する第3のステップと、前記代表点に基づいて前記対象物を前記受信アンテナの光軸より上方にある上方構造物であるか否か判定する第4のステップと、をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムである。上記コンピュータプログラムによれば、取得の回数に対する受信された電波の関数から、複数の代表点を抽出し、その複数の代表点に基づいて対象物を上方構造物であるか否か判定することができる。従って、適切な代表点を抽出することによりスパイクノイズ等による受信電力の変動の影響を受けることなくロバストに上方構造物であるか否か判定することができる。本発明によれば、アンテナの指向性制御によらずに、検知した対象物が上方構造物であるか否か判別することができる。以下、本発明の本発明の各実施形態で共通する電子走査型レーダ装置FMCW方式ミリ波レーダについて図面を参照して説明する。図34は本発明の各実施形態で共通する電子走査型レーダ装置の構成例を示すブロック図である。同図において、本発明の各実施形態で共通する電子走査型レーダ装置1は、受信アンテナ11~1nと、ミキサ21~2nと、送信アンテナ3と、分配器4と、フィルタ51~5nnは正の整数、SWスイッチ6と、ADCA/Dコンバータ、受信波取得部7と、制御部8と、三角波生成部9と、VCOVoltageControlledOscillator10と、信号処理部20とを用いて構成されている。上記信号処理部20は、記憶部21と、受信電力算出部22と、DBF検知部23と、距離検出部24と、速度検出部25と、方位確定部26と、物標引継ぎ処理部27と、代表点抽出部33と、判定処理部34と、物標出力処理部29とを用いて構成されている。次に、図34を参照して、本発明の各実施形態で共通する電子走査型レーダ装置の動作を説明する。受信アンテナ11~1nは、送信波が対象物にて反射し、この対象物から到来する反射波、すなわち受信波を受信する。ミキサ21~2n各々は、送信アンテナ3から送信される送信波と、各受信アンテナ11~1nそれぞれにおいて受信された受信波が増幅器により増幅された信号とを混合して、それぞれの周波数差に対応したビート信号を生成する。上記送信アンテナ3は、三角波生成部9において生成された三角波信号を、VCO10において周波数変調した送信信号を対象物に対して送信波として送信する。分配器4は、VCO10からの周波数変調された送信信号を、上記ミキサ21~2nおよび送信アンテナ3に分配する。フィルタ51~5n各々は、それぞれミキサ21~2nにおいて生成された各受信アンテナ11~1nに対応したCh1~Chnのビート信号に対して帯域制限を行い、SWスイッチ6へ帯域制限されたビート信号を供給する。SW6は、制御部8から入力されるサンプリング信号に対応して、フィルタ51~5n各々を通過した各受信アンテナ11~1nに対応したCh1~Chnのビート信号を、順次切り替えて、ADC受信波取得部7に供給する。ADC受信波取得部7は、上記SW6から上記サンプリング信号に同期して入力される各受信アンテナ11~1n各々に対応したCh1~Chnのビート信号を、上記サンプリング信号に同期して所定のサンプリング周波数でA/D変換してデジタル信号に変換し、信号処理部20における記憶部21の波形記憶領域に順次記憶させる。換言すれば、ADC受信波取得部7は、ビート信号を所定の時間間隔で取得する。制御部8は、マイクロコンピュータなどにより構成されており、図示しないROMなどに格納された制御プログラムに基づき、図34に示す電子走査型レーダ装置全体の制御を行う。信号処理部20内の記憶部21は、A/Dコンバータ7においてデジタル変換されたデジタル信号を各受信アンテナ11~1nに対応したチャンネルごとに格納する。また、記憶部21は、自車両の地上からの高さと自車両が積載する荷物の地上からの高さとを保持する。また、記憶部21は、後述する極大値の検出数と高低差とを関係付けたテーブル100を保持する。また、記憶部21は、後述する第1ヌル点に対応する距離の理論値と高低差とを関係付けたテーブル270を保持する。<距離、相対速度、水平角度方位を検出する原理>次に、図13を用いて、本発明の各実施形態で共通する信号処理部20において用いられる、電子走査型レーダ装置と対象物との距離、相対速度、角度方位を検出する原理について簡単に説明する。図13は、図34の三角波生成部9において生成された信号をVCO10において、中心周波数f0、変調幅Δfで周波数変調した送信信号と、その送信信号が対象物に反射されて受信信号として入力される状態を示す。図13の例は対象物が1つの場合を示している。図13aに示すように、送信する信号に対し、対象物からの反射波である受信信号が、レーダと対象物との距離に応じて右方向時間遅れ方向に遅延されて受信される。さらに、ドップラー効果によって対象物との相対速度に応じて、送信信号に対して上下方向周波数方向に変動する。受信電力算出部22は、記憶部21に格納された各受信アンテナ11~1nに対応したチャンネルごとのビート信号図13aの下図に対して、フーリエ変換を行う。ここで、フーリエ変換後の複素数データの振幅を信号レベルと呼ぶこととする。受信電力算出部22は、何れかのアンテナにおける複素数データまたは、全アンテナの複素数データの加算値を周波数スペクトル化することにより、スペクトルの各ピーク値に対応するビート周波数、すなわち距離に依存した対象物の存在として検出することができる。ここで、全アンテナの複素数データの加算により、ノイズ成分が平均化されてS/N比が向上する。フーリエ変換の結果、図13bに示されるように、対象物が1つの場合、上昇領域及び下降領域にそれぞれに1つのピーク値を有することなる。ここで、図13bは横軸が周波数、縦軸が信号強度となっている。そして、受信電力算出部22は、図13bに示すビート周波数毎の信号レベルから、予め設定された数値閾値を超える信号レベルを検出することによって、対象物が存在していることを判定する。ここで、信号レベルのピーク値を受信波の強度と称す。受信電力算出部22は、信号レベルのピークを検出した場合、ピーク値のビート周波数ビート信号の上り部分及び下り部分の双方を対象物周波数として距離検出部24、速度検出部25へ供給する。受信電力算出部22は、周波数変調幅Δfを距離検出部24へ供給し、中心周波数f0を速度検出部25へ供給する。また、受信電力算出部22は、所定のサイクルで信号レベルの下り部分のピーク値の二乗を受信電力として算出する。後述する距離検出部24から入力された対象物との距離の関数として、前記受信電力を代表点抽出部33へ供給する。受信電力算出部22は、信号レベルのピークを検出できなかった場合、物標候補がないという情報を物標出力処理部29に供給する。なお、ビート信号の上り部分のピーク値、またはビート信号の上り部分のピーク値とビート信号の下り部分のピーク値の平均を信号レベルとして使用してもよい。複数の対象物が存在する場合、フーリエ変換後には、ビート信号の上り部分とビート信号の下り部分のそれぞれに対象物の数と同じ数のピークが表れる。レーダと対象物の距離に比例して、受信信号が遅延し、図13aの上段における受信信号は右方向にシフトするので、レーダと対象物との距離が離れるほど、図13aの下段におけるビート信号の周波数は大きくなる。複数の対象物に対応する信号レベルのピークが複数検出された場合には、上りの部分および下りの部分のピーク値ごとに、周波数が小さいものから順番に番号をつけて、判定処理部34へ供給する。ここで、上りおよび下りの部分において、同じ番号のピークは、同じ対象物に対応しており、それぞれの識別番号を対象物の番号とする。次に、距離検出部24は、受信電力算出部22から入力される上昇部分の対象物周波数fuと、下降部分の対象物周波数fdとから、下記式により距離rを算出する。距離検出部24は、算出された対象物との距離を受信電力算出部22と、物標引継ぎ処理部27とへ供給する。また、距離検出部24は、その対象物との距離を記憶部21へ保存する。r={CT/2Δf}{fufd/2}また、速度検出部25は、受信電力算出部22から入力される上昇部分の対象物周波数fuと、下降部分の対象物周波数fdとから、下記式により相対速度vを算出し、物標引継ぎ処理部27へ供給する。v={C/2f0}{fu-fd/2}上記距離r及び相対速度vを算出する式において、Cは光速度、Tは変調時間上昇部分/下降部分、fuは上昇部分における対象物周波数、fdは下降部分における対象物周波数である。次に、本発明の各実施形態で共通する受信アンテナ11~1nは、図14に示すように、間隔dにより配置されたアレー状のアンテナである。上記受信アンテナ11~1nには、アンテナの配列している面に対する垂直方向の軸との角度φ方向から入射される、対象物からの到来波入射波、すなわち送信アンテナ3から送信した送信波に対する対象物からの反射波が入力する。このとき、上記到来波は、上記受信アンテナ11~1nにおいて同一角度φにて受信される。端ともう1端の受信アンテナ間にて発生する受信信号の位相差は、受信信号の周波数f、端ともう1端の受信アンテナ間の間隔dn-1および角度φから、位相差は、2πfdn-1sinφ/Cで算出される。上記位相差を利用して、DBFデジタルビームフォーミング処理部23は、入力される各アンテナに対応した時間軸でフーリエ変換された複素データを、アンテナの配列方向にさらにフーリエ変換し、すなわち空間軸フーリエ変換を行う。そして、DBF処理部23は、角度分解能に対応した角度チャネル毎のスペクトルの強度を示す空間複素数データを算出し、ビート周波数毎に方位検出部26に供給する。方位検出部26は、算出されたビート周波数毎の空間複素数データの値の大きさのうち、一番大きな値を取る角度φを対象物の方位として物標引継ぎ処理部27に供給する。また、方位検出部26は、その対象物の方位を記憶部21に保存する。物標引継ぎ処理部27は、現在のサイクルで算出した対象物の距離、相対速度、方位の値と、記憶部21から読み出した1サイクル前に算出された対象物の距離、相対速度、方位の値とのそれぞれの差分の絶対値が、それぞれの値毎に決められた値よりも小さい場合、1サイクル前に検知した対象物と今回検知した対象物を同じものと判定する。その場合、物標引継ぎ処理部27は、記憶部21から読み出したその対象物の物標引継ぎ処理回数を1増やす。そうでない場合には、物標引継ぎ処理部27は、新しい対象物を検知したとみなす。また、物標引継ぎ処理部27は今回の対象物の距離、相対速度、方位およびその対象物の物標引継ぎ処理回数を記憶部21に保存する。また、物標引継ぎ処理部27は、代表点抽出部33へ対象物の識別番号を供給する。代表点抽出部33は、受信電力算出部22から供給された対象物との距離の関数である受信電力を受け取る。そして、代表点抽出部33は、対象物との距離の関数である受信電力の極大値を代表値として抽出する。そして、代表点抽出部33は、受信電力の極値を対象物との距離の関数として算出する。代表点抽出部33は、算出した対象物との距離の関数である受信電力の極値を判定処理部34に供給する。なお、代表点抽出部33は、極大値を代表値として抽出したがこれに限らず、極小値を代表値として抽出してもよい。また、代表点抽出部33は、所定の距離区間内の平均値または中央値を代表値として抽出してもよい。また、代表点抽出部33は、隣合う極大値と極小値との平均値または中央値を代表値として抽出してもよい。判定処理部34は、代表点抽出部33から供給された対象物との距離の関数である受信電力の極値を受け取る。そして、判定処理部34は、後述する上方構造物の判別アルゴリズムを用いて、対象物が衝突の危険性が伴う通常検知対象物であるか走行に支障をきたさない上方構造物であるかを判別し、その判別結果の情報を物標出力処理部29に供給する。物標出力処理部29は、対象物が通常検知対象物である場合に、その対象物の識別番号を物標として供給する。物標出力処理部29は、判定処理部34から供給された複数の対象物の判別結果の情報を受け取り、そのどちらもが通常検知対象物である場合、記憶部21からそれぞれの対象物の方位を読み出す。物標出力処理部29は、それぞれの対象物の方位から、自車の車線上にある対象物を抽出し、自車の車線上にある対象物の識別番号を物標として不図示の外部装置に供給する。これによって、その外部装置は、対象物が衝突の危険性を伴う通常検知対象物である場合に、衝突を回避するために減速するか、または運転手に注意を促すために警報を発することができる。また、物標出力処理部29は、複数の対象物の判別結果の情報を受け取り、そのどちらもが通常検知対象物である場合であって、2つ以上の対象物が自車の車線上にある場合、記憶部21から読み出した物標引継ぎ処理回数が多い対象物の識別番号を物標として供給する。なお、物標出力処理部29は、対象物が低背検知対象物である場合、または受信電力算出部22から物標候補がないという情報が入力された場合には、物標なしという情報を供給する。次に、物標抽出全体の処理の流れについて、図16のフローチャートを参照して説明する。図16は、物標抽出処理全体のフローチャートである。信号処理部20は、AD変換された各受信アンテナ11~1nに対応したチャンネルごとのビート信号を記憶部21に格納するステップS501。次に、受信電力算出部22は、各受信アンテナ11~1nに対応したチャンネルごとのビート信号をフーリエ変換し、信号レベルを算出するステップS502。受信電力算出部22は、アンテナ毎に時間方向にフーリエ変換した値をDBF処理部23へ供給する。また、受信電力算出部22は、周波数変調幅Δf、上昇部分の対象物周波数および下降部分の対象物周波数を距離検出部24へ供給する。また、受信電力算出部22は、中心周波数f0、上昇部分の対象物周波数および下降部分の対象物周波数を速度検出部25へ供給する。また、受信電力算出部22は、信号レベルの下り部分のピーク値を判定処理部34へ供給する。また、受信電力算出部22は、受信波の強度を検出できなかった場合、物標候補がないことを物標出力処理部29に供給する。次に、DBF処理部23は、受信電力算出部22から入力されたアンテナ毎に時間方向にフーリエ変換した値を、アンテナの配列方向にさらにフーリエ変換を行い、角度分解能に対応した角度チャネル毎の空間複素数を計算し、ビート周波数毎に方位検出部26へ供給するステップS503。次に、距離検出部24は、受信電力算出部22から入力される周波数変調幅Δf、上昇部分の対象物周波数および下降部分の対象物周波数から、距離を算出するステップS504。また、速度検出部25は、受信電力算出部22から入力される中心周波数、上昇部分の対象物周波数および下降部分の対象物周波数から、相対速度を算出するステップS504。方位検出部26は、算出されたビート周波数毎の空間複素数のうち、一番振幅が大きな値を取る角度を、対象物が存在する方位として物標引継ぎ処理部27に供給するステップS505。次に、物標引継ぎ処理部27は、今回算出した対象物の距離、相対速度、方位の値と、記憶部21から読み出した1サイクル前に算出された対象物の距離、相対速度、方位の値とのそれぞれの差分の絶対値が、それぞれの値毎に決められた値よりも小さい場合、1サイクル前に検知した対象物と今回検知した対象物を同じものと判定し、記憶部内の対象物の距離、相対速度、方位の値を更新し、判定処理部34へ対象物の識別番号を供給するステップS506。次に、判定処理部34は、物標引継ぎ処理部27から入力された対象物が上方構造物かどうか判定し、対象物が上方構造物であるか前方構造物であるかの情報を物標出力処理部29へ供給するステップS507。次に、物標出力処理部29は、対象物が前方構造物である場合に、その対象物の識別番号を物標として供給するステップS508。物標出力処理部29は、複数の対象物の判定結果を受け取り、そのどちらもが前方構造物である場合、自車の車線上にある対象物の識別番号を物標として供給する。また、物標出力処理部29は、複数の対象物の判定結果を受け取り、そのどちらもが前方構造物の場合であって、2つ以上の対象物が自車の車線上にある場合、記憶部21から読み出した物標引継ぎ処理回数が多い対象物の識別番号を物標として供給する。<上方構造物の判別アルゴリズム>次に、判定処理部34における、上方構造物の判別アルゴリズムを説明する。通常、電磁波が強く反射される構造物の条件として、十分に広い反射断面積を有すること、反射損失の少ない物体あるいは導体であること、反射面が平坦つまり、反射以外の散乱が少ないであること、反射面がアンテナの光軸に対して垂直を成すことあるいは反射面がコーナーリフレクタ構造を有すること、等が挙げられる。これらの条件を考慮して、実際の道路環境を想定すると、高架橋、スノーシェルター、土石シェルター等の構造物が適合する。特に、高架橋の1つである鋼製脚橋は車両の反射断面積よりも十分に広くかつ平面である。また、鋼製脚橋は素材も完全金属体で、さらにコーナーリフレクタ構造を有している。従って、アンテナの光軸上に存在する構造物以下、光軸上構造物と称するの1つである前方車両よりもはるかに大きな反射電力レベルPdzが観測される場合があるdzは対象物との水平距離を表す。図35は、数値シミュレーションに用いた車両と上方構造物の位置関係を示した模式図である。同図において、車両45は、レーダ装置を備えている。h1は、そのレーダ装置のアンテナ光軸の高さである。h2は、対象物46の反射点の高さである。h3は、車両45の車高である。r1は、車両45と上方構造物46との直接距離である。r2は、電波が車両45と上方構造物46との間を間接伝搬するときに、電波が車両と路面との間を進む距離である。r3は、電波が車両45と上方構造物46との間を間接伝搬するときに、電波が路面と上方構造物との間を進む距離である。r4=r2r3は、間接伝搬時の伝搬距離である。dzは、車両45と上方構造物46との水平距離である。θ1は、間接伝搬の際に、路面と送信電波とが成す角度、または路面と受信電波とが成す角度である。図36は、上方構造物または光軸上構造物を想定したシミュレーションにより推定された受信電力を距離の関数として表した図である。横軸は図35におけるz軸アンテナ光軸方向の距離dz自車両と検知対象物との水平距離である。縦軸は、受信電力Pdzである。本計算におけるアンテナ条件は、メインローブの半値幅が4[deg]、メインローブとサイドローブの受信電力の比が35[dB]である。まず、上方構造物を想定したシミュレーションにより推定された受信電力について説明する。レーダ装置のアンテナ光軸の高さh1と対象物の反射点の高さh2との高低差Δh=h2-h1は4.15[m]である。ここで、レーダの設置高は1[m]である。また、上方構造物は高架橋の鉄骨部材を想定して、RCSRaderCrossSectionは30[dB]である。この値は、後述する前方を走行する車両よりも十分にRCSが広いことを意味する。図36aは、上方構造物を想定したシミュレーションにより推定された受信電力を距離の関数として表した図である。図36aにおいて、シミュレーションにより推定された受信電力曲線51aは、送信波と受信波との位相差を考慮した受信電力の距離に対する関係を表している。受信電力曲線51aは、対象物との距離dzが200[m]より近くなると、検知閾値52aを超える点を有する。また、自由空間伝搬曲線53aは、空間減衰を考慮した場合の理論上の受信電力の距離に対する関係を表している。続いて、光軸上構造物を想定したシミュレーションにより推定された受信電力について説明する。高低差Δh=h2-h1は0[m]である。ここで、構造物h2の高さと、レーダの設置高h1はともに1[m]である。また、光軸上構造物は、前方を走行する車両を想定して、RCSRaderCrossSection、レーダ断面積は0[dB]である。ここで、RCSとは、レーダの入射方向とレーダの反射する方向が180度反転する場合において、物体が電磁波を散乱する度合いを表す量である。図36bは、光軸上構造物を想定したシミュレーションにより推定された受信電力を距離の関数として表した図である。図36bにおいて、シミュレーションにより推定された受信電力曲線51bは、送信波と受信波の位相を考慮した受信電力の距離に対する関係を表している。受信電力曲線51bは、対象物との距離dzが160[m]より狭まると、検知閾値52bを超える点を有する。また、自由空間伝搬曲線53bは、空間減衰を考慮した場合の理論上の受信電力の距離に対する関係を表している。ここで、図36aの受信電力曲線51aと図36bの受信電力曲線51bとを比べる。距離dzが80[m]以上の範囲において、上方構造物のRCSが大きいために、受信電力曲線51aが検知閾値52aをほとんどの部分で超えている。それに対し、光軸上構造物は、RCSが上方構造物のRCSよりも小さいために、受信電力曲線51bが、検知閾値52bを超える部分は、半分程度である。従って、レーダ装置は、対象物との距離に寄らず、上方構造物を検出してしまう。受信電力の大きさだけでは、対象物が上方構造物か光軸上構造物か判定することは困難である。受信電力の軌跡には、図36で示したように複数の要素が含まれている。さらに、実際にレーダ装置を使用する環境では、マルチパスフェージングによる外来ノイズや回路の内部ノイズ等もランダムに加算されるため、非常に複雑な非線形関数として観測される。レーダは、このような複雑な軌跡から識別に用いられるいくつかの特徴を素早くかつ正確に抽出する必要がある。そこで、判定処理部34は、以下に示す方法のいずれかの方法を用いて、上方構造物を判別する。<第1の実施形態>初めに、第1の実施形態における上方構造物の判別方法を説明する。図37は、対象物との距離に対する上方構造物の受信電力と、その極大点を表した図である。同図において、受信電力曲線75の極大点76が、白丸で表示されている。判定処理部34は、電波の伝搬特性を受信電力曲線に対して、距離毎に前後にサンプルした受信電力を比較し、極大点を抽出する。具体的には、判定処理部34は、Pdz,n-1<Pdz,nかつPdz,n1<Pdz,nとなる受信電力Pdz,nを抽出する。ここで、nは受信電力を算出した距離のインデックスを表す正の整数である。極大点の抽出は、以下の3つの理由で、電波伝搬特性を把握する上で有効な手段である。まず1つ目の理由は、極大値は、距離が離れていても、検出閾値を超える値を取るので、出来る限り、遠方から解析処理を開始できることである。2つ目の理由は、対象物が所定の距離にあるときに、その距離付近で取り得る受信電力のうち一番大きい受信電力を取得することができるので、SNSignaltoNoise比を上げることができることである。これにより、ノイズとなる干渉波による影響を受けにくい。3つ目の理由は、受信電力を安定して観測できるため、電波伝搬特性が計測器の性能に大きく依存しない点である。次に、代表点抽出部33が、受信電力算出部22が受信電力を算出するサイクルと同じサイクルで、極大点を抽出する手順について説明する。図38は、極大点の抽出処理を示したフローチャートである。まず、代表点抽出部33は、nnは2以上の正の整数を2に初期化するステップS202。次に、代表点抽出部33は、現在のサイクルよりも2つ前の受信電力Pdz,n-1と、現在のサイクルよりも1つ前のPdz,nと、現在の受信電力Pdz,n1と、を読み出すステップS202。ここで、dz,nは、n番目にサンプルした受信電力に対応する距離を表し、nが大きくなるほどその値dz,nは小さくなる。次に、代表点抽出部33は、Pdz,n-1とPdz,nとを比較するステップS203。Pdz,n-1がPdz,n以上の場合ステップS203NO、代表点抽出部33は、nを1増やしてステップS204、ステップS202の処理に戻る。一方、Pdz,n-1がPdz,nより小さい場合ステップS203YES、代表点抽出部33は、Pdz,n1とPdz,nとを比較するステップS204。Pdz,n1がPdz,n以上の場合ステップS204NO、代表点抽出部33は、nを1増やしてステップS204、ステップS202の処理に戻る。一方、Pdz,n1がPdz,nより小さい場合ステップS204YES、代表点抽出部33は、Pdz,nを極大値として抽出するステップS206。次に、代表点抽出部33は、全てのnで調べていない場合ステップS207NO、代表点抽出部33は、nを1増やしてステップS204、ステップS202の処理に戻る。一方、代表点抽出部33は、全てのnで調べた場合、極大点の抽出処理を終了する。以上で、本フローチャートは終了する。なお、代表点抽出部33は、極大値ではなく、極小値を抽出してもよい。これによって、距離に対する受信電力曲線は、極大値付近に比べて極小値付近で鋭いピークを有するので、極小値を取る距離をより正確に検出することができる。その場合、代表点抽出部33は、Pdz,n-1>Pdz,nかつPdz,n1>Pdz,nとなる受信電力Pdz,nを抽出すればよい。続いて、極大値の数を例示するために、光軸上構造物と、上方構造物の高低差を規定し直す。一般的なレーダ設置高から、h1は1[m]である。光軸上構造物の場合、高低差Δhは0[m]である。一般的に、車両の安全走行が確保された高さは路面から4.5[m]以上である。従って、上方構造物の高さがその高さの最小値である4.5[m]と設定されるので、高低差Δhは3.5[m]である。以上の条件で、それぞれの構造物に対して、受信電力の極大点と、それぞれの極大点の数を算出した例が、図38に示される。図39は、対象物との距離に対する受信電力曲線上に表される受信電力の極大点と、それぞれの極大点の数を表した図である。同図において、光軸上構造物の受信電力曲線88の極大値が白丸で示されている。また、上方構造物の受信電力曲線89の極大値が白丸で示されている。極大点の検出数Kは、光軸上構造物よりも上方構造物の方が多い。ここで、極大値の検出数Kは、距離に対する受信電力が1回振動する毎に1回検出されるので、受信電力の振動数の値は、極大値の検出数Kの値と同一である。従って、極大点の検出数Kは、光軸上構造物よりも上方構造物の方が多いということは、受信電力の振動数が光軸上構造物よりも上方構造物の方が多いことを意味する。図40は、高低差に対する極大値の検出数を表した図である。シミュレーションによって算出された極大値の検出数曲線96から、高低差Δhに対して、極大点の検出数が線形に増加している。すなわち、上方構造物の高さが高くなるほど、極大点の検出数が多くなる関係がある。極大値の検出数曲線96は、線形近似線97によって、線形近似することができる。高低差Δhが3.5[m]の直線98が、極大値の検出数曲線96と交わる点より、高低差Δhが3.5[m]の場合の極大点の検出数KΔh=3.5は26である。また、高低差Δhが0[m]の場合の極大点の検出数KΔh=0は5である。従って、KΔh=3.5-KΔh=0≧20である。図41は、極大値の検出数Kと高低差Δhとが関係付けられたテーブルを説明するための図である。同図において、テーブル100は、図40における線形近似線97から、抽出された極大値の検出数Kと高低差Δhとの組み合わせを保持する。これによって、テーブル100は、極大値の検出数Kと高低差Δhとが1対1に関係付ける。記憶部21は、予め極大値の検出数Kと高低差Δhとが関係付けられたテーブル100を保持する。判定処理部34は、対象物の高さh2を推定するために、記憶部21に格納されたテーブル100から極大値の検出数Kに対応する高低差Δhを抽出する。あるいは、記憶部21は、線形近似線97の式の係数を保持する。判定処理部34は、対象物の高さh2を推定するために、その式の係数を読み出す。そして、判定処理部34は、線形近似線97の式に極大値の検出数Kを代入することによって、高低差Δhを算出する。図42は、極大点の検出数を用いた上方構造物判別処理を示したフローチャートである。また、図42は図16のステップS507の上方構造物判別処理の詳細の1例を示したフローチャートである。まず、代表点抽出部33は、図38に示したフローチャートの手順で距離に対する受信電力の関係から、所定のサイクルで順次極大点を抽出するステップS301。次に、判定処理部34は、その抽出した極大点の検出数Kを算出するステップS302。極大点の検出数Kが所定の閾値Kth以下の場合ステップS303NO、判定処理部34は、対象物を光軸上構造物と判定する。一方、極大点の検出数Kが所定の閾値Kthより大きい場合ステップS303YES、判定処理部34は、対象物を上方構造物と判定する。次に、判定処理部34は、記憶部21に保持されたテーブル100を読み出し、極大点の検出数Kから高低差Δhを抽出するステップS306。次に、判定処理部34は、抽出した高低差Δhにレーダ装置のアンテナ光軸の高さh1を加算して、対象物の高さを算出するステップS307。次に、判定処理部34は、対象物の高さを算出した後に、レーダ装置を搭載した自車両が対象物例えば、信号機または鉄道高架橋等に衝突するか否か判定するステップS308。判定処理部34は、記憶部21から予め保存されている自車両の地上からの高さを読み出す。そして、判定処理部34は、読み出した自車両の地上からの高さが算出された対象物の高さ以上の場合ステップS308YES、不図示のスピーカから警報を鳴らすよう制御するステップS309。一方、読み出した自車両の地上からの高さが算出された対象物の高さより低い場合ステップS308NO、判定処理部34は、処理を終了する。以上で、本フローチャートは終了する。以上により、判定処理部34は、対象物の高さと自車両との高さとを比較することにより、自車両が対象物と衝突するか否か判定することができる。これにより、判定処理部34は、レーダ装置を搭載した車両の運転者に対して、予め対象物と自車両との衝突の危険性を知らせることができる。なお、本フローチャートでは、対象物を上方構造物と判定した場合に、テーブル100から高低差を抽出して、その対象物の高さを推定したが、これに限らず、線形近似線97の式から高低差を算出して、その対象物の高さを推定してもよい。また、本フローチャートでは、対象物を上方構造物と判定した場合に、その対象物の高さを推定したが、これに限らず、対象物を光軸上構造物と判定した場合に、その対象物の高さを推定してもよい。これにより、対象物の高さから、その対象物である車両の種類を推定することができる。また、本フローチャートでは、判定処理部34は、記憶部21から読み出した自車両の地上からの高さが対象物の高さ以上の場合、警報を鳴らすよう制御したが、これに限定するものではない。自車両が積載する荷物の地上からの高さが、自車両の地上からの高さより高い場合には、判定処理部34は、記憶部21から自車両が積載する荷物の地上からの高さを読み出し、自車両が積載する荷物の地上からの高さが対象物の高さ以上の場合、警報を鳴らすよう制御してもよい。また、判定処理部34は、ステップS304において対象物を光軸上構造物と判定した後に、対象物の車種を推定してもよい。具体的には、例えば、判定処理部34が、ステップS306とステップS307と同一の方法で対象物の高さを推定する。そして、判定処理部34は、記憶部21から自車両の地上からの高さを読み出す。そして、判定処理部34は、対象物の高さh2の推定値が2[m]より大きい場合、判定処理部34は、対象物を普通トラックと判定する。一方、対象物の高さh2の推定値が2[m]以下の場合、判定処理部34は、対象物を乗用車と判定する。以上、第1の実施形態によれば、上方構造物の高さが高くなるほど極値の数が多くなる関係をもつことから、上方構造物の高さが高くなるほど、スパイクノイズ等による受信電力の変動の影響を受けることなく、ロバストに対象物を上方構造物と判定することができる。また、計数した極値の数から対象物と受信アンテナの光軸との高さの差を抽出することができるので、上記高さの差から対象物の高さを算出することができる。従って、対象物が上方構造物である場合、対象物の高さと自車両の地上からの高さとを比較することにより、自車両が対象物と衝突するか否か判定することができる。これにより、予め対象物とレーダ装置を搭載した自車両との衝突の危険性を、予め自車両の運転者へ知らせることができる。一方、対象物が上方構造物でない場合、算出した対象物の高さから、対象物である車両の種類を推定することができる。<第2の実施形態>続いて、第2の実施形態における上方構造物の判別方法を説明する。判定処理部34は、以下に示す第2の実施形態の方法で上方構造物を判別する。図43は、距離に対する受信電力曲線の極大値を繋いだ曲線以下、極大値曲線と称するとその極大値曲線の近似直線を示した図である。図43aは、図36aで例示された上方構造物における距離に対する受信電力の関係を表した曲線の極大値曲線とその極大値曲線の近似直線を示した図である。同図における距離に対する受信電力曲線の極大値曲線165aは、高低差Δhが5.15[m]の上方構造物が存在すると仮定した場合に算出された受信電力から、上記の方法で算出されたものである。1次近似直線166aは、距離に対する受信電力曲線の極大値曲線165aの1次近似直線である。ここで、上記近似直線または上記近似曲線の算出範囲は、距離dzが150[m]から直接波が第1ヌル点になる点167aの距離dnullまでである。第1ヌル点とは、アンテナのメインローブと第1サイドローブとの間の狭間でアンテナの受信感度が0になる仰角である。第1ヌル点は、アンテナの指向性パターンにより決定される点である。図43bは、光軸上構造物における距離に対する受信電力の関係を表した曲線の極大値曲線とその極大値曲線の近似直線を示した図である。同図における受信電力の極大値曲線165bは、高低差Δhが0[m]の光軸上構造物が存在すると仮定した場合に算出された受信電力から、上記の方法で算出されたものである。1次近似直線166bは、受信電力の極大値曲線165bの1次近似直線であるここで、上記近似直線または上記近似曲線の算出範囲は、距離dzが150[m]から第1ヌル点167aの距離dnullまでである。図44は、1次近似直線の1次の係数と高低差との関係を示した図である。折れ線171は、1次近似直線を200[m]の距離から算出した場合における一次近似直線の1次の係数と高低差との関係である。折れ線171は、1次近似直線を150[m]の距離から算出した場合における一次近似直線の1次の係数と高低差との関係である。いずれの折れ線でも、高低差Δhが約2[m]から1次の係数傾きαの符号が正に反転している。従って、上方構造物における高低差Δhが3.5[m]以上では、1次の係数傾きαの符号は正である。従って、一次近似直線の1次の係数傾きαの符号は、上方構造物の判別に利用できる。図45は、1次近似直線の1次の係数を用いた上方構造物の判別処理を示したフローチャートである。また、図45は図16のステップS507の上方構造物判別処理の詳細の1例を示したフローチャートである。まず、代表点抽出部33は、図38に示したフローチャートの手順で距離に対する受信電力の関係から、所定のサイクルで順次極大点を抽出するステップS401。次に、判定処理部34は、その極大点と距離との関係を近似した1次近似式を算出するステップS402。1次の係数αが0よりも大きい場合ステップS403YES、判定処理部34は、対象物を上方構造物と判定するステップS404。一方、1次の係数αが0以下の場合ステップS403NO、判定処理部34は、対象物を光軸上構造物と判定するステップS404。以上で、本フローチャートは終了する。以上、第2の実施形態によれば、距離に対する受信電力の極値を1次関数で近似できるため、1次関数の1次の係数が所定の閾値よりも大きい場合に、対象物を上方構造物と判定することができる。従って、所定の閾値が適切に決定されることにより、スパイクノイズ等による受信電力の変動の影響を受けることなく、ロバストに上方構造物であるか否か判定することができる。<第3の実施形態>続いて、第3の実施形態における上方構造物の判別方法を説明する。図46は、距離に対する受信電力の極大値曲線と、距離に対する受信電力の1次近似直線と、距離に対する受信電力の3次近似曲線と、各距離における1次近似直線上の電力値と3次近似曲線上の電力値との差分の絶対値を距離が狭まるに連れて加算した値差分の絶対値の和Σ|ΔP1dz|を距離に対して繋げた曲線とを表した図である。同図において、左側の縦軸は、受信電力の極大値曲線、1次近似直線、および3次近似曲線の受信電力[dBi]を示している。一方、右側の縦軸は差分の絶対値の和Σ|ΔP1dz|[dB]を示している。図46aは、高低差Δhが4.15[m]の上方構造物において、距離に対する受信電力の極大値曲線161aと、距離に対する受信電力の1次近似直線162aと、距離に対する受信電力の3次近似曲線163aと、各距離における1次近似直線162a上の電力値と3次近似曲線163a上の電力値との差分の絶対値を距離が狭まるに連れて加算した値差分の絶対値の和を距離に対して繋げた曲線164aとを表した図である。同図において、距離dzが狭まるにつれて、左肩上がりに差分の絶対値の和164aが大きくなっている。図46bは、高低差Δhが0[m]の光軸上構造物において、距離に対する受信電力の極大値曲線161bと、距離に対する受信電力の1次近似直線162bと、距離に対する受信電力の3次近似曲線163bと、各距離における1次近似直線162b上の電力値と3次近似曲線163b上の電力値との差分を距離が狭まるに連れて加算した値差分の絶対値の和を距離に対して繋げた曲線164bとを表した図である。同図における差分の絶対値の和164bは、距離dzが狭まっても、上記差分の絶対値の和164aほど大きくはならない。図46aで示すように上方構造物の距離150[m]から距離dnullまでの区域では、アンテナ指向性の影響を受けるために、3次関数がその受信電力の極大値曲線に良くフィットする。一方、上記区域における光軸上構造物の受信電力の極大値曲線は、概ね線形関数として扱えるので、1次近似関数がその受信電力の極大値曲線に良くフィットする。以上の特性より、1次近似直線が、光軸上構造物の受信電力の極大値曲線に良くフィットし、1次近似直線が、上方構造物の受信電力の極大値曲線にフィットしないという関係がある。この関係を利用して、判定処理部34は、上方構造物を識別する。具体的には、判定処理部34は、ある距離において、1次近似式から算出される電力と2次以上の近似式から算出される電力との差ΔPdzを用いて、上方構造物を識別する。なお、判定処理部34は、ある距離において、1次近似式から算出される電力と受信電力の極大値曲線から抽出される電力との差を用いて、上方構造物を識別してもよい。ΔPdzを用いた識別方法として、その処理に掛かる時間が短いものから順に、以下の3つの方法がある。1ΔPdzと所定の閾値を超えた場合に上方構造物と判定する方法と、2距離毎にΔPdzが所定の閾値を超えたか判定し、ΔPdzが所定の閾値を超えた回数が所定のカウント閾値を越えた場合に上方構造物と判定する方法と、3一次近似式と2次以上の近似式または受信電力の極大値曲線とに囲まれた区間の面積を算出し、算出した面積が所定の面積閾値を超えた場合に、上方構造物と判定する方法とがある。ここで、上方構造物判別の処理の早さと信頼性とは、トレードオフの関係となる。以下、上記の順番で、具体的に説明する。第1の方法において、判定処理部34は、1次近似式を用いて、予め決められた距離における電力P1を算出する。そして、判定処理部34は、2次以上の近似式または受信電力の極大値曲線を用いて、その同じ距離における電力P3を算出する。そして、判定処理部34は、P1とP3との差ΔPまたはその差ΔPの絶対値を算出する。そして、判定処理部34は、算出されたΔPまたはΔPの絶対値が、所定の閾値を超えた場合に、上方構造物と判定する。第2の方法において、判定処理部34は、予め決められた距離dz毎に、1次近似式を用いて電力P1dzを算出する。そして、判定処理部34は、予め決められた距離dz毎に、2次以上の近似式または受信電力の極大値曲線を用いて電力P3dzを算出する。そして、判定処理部34は、P1dzとP3dzとの差ΔPdzまたはその差ΔPdzの絶対値を算出する。そして、判定処理部34は、差ΔPdzまたはその差ΔPdzの絶対値が所定の閾値を超える回数を計数する。判定処理部34は、計数した回数が所定のカウント閾値を超えた場合に、上方構造物と判定する。第3の方法において、判定処理部34は、予め決められた距離dz毎に、1次近似式を用いて電力P1dzを算出する。そして、判定処理部34は、予め決められた距離dz毎に、2次以上の近似式または受信電力の極大値曲線を用いて電力P3dzを算出する。そして、判定処理部34は、P1dzとP3dzとの差ΔPdzの絶対値を算出する。そして、判定処理部34は、差ΔPdzの和ΣΔPdzまたは差ΔPdzの絶対値の和Σ|ΔPdz|を算出する。判定処理部34は、算出した和ΣΔPdzまたは和Σ|ΔPdz|が所定の和閾値を超えた場合に、上方構造物と判定する。続いて、第3の方法で算出した和ΣΔPdzについて説明する。判定処理部34は、和ΣΔPdzが所定の閾値を超えれば、対象物を上方構造物と判定する。一方、判定処理部34は、和ΣΔPdzが所定の閾値以下であれば、対象物を光軸上構造物と判定する。ここで、所定の閾値は、上方構造物として識別する際に最低必要となる高低差Δhと、アンテナ感度の仰角パターンとを用いて決定される。ここで、高低差Δhは、レーダ装置のアンテナ光軸の高さh1と、上方構造物の高さh2とから決定される。従って、所定の閾値は、レーダ装置のアンテナ光軸の高さh1と、上方構造物として識別する際に最低必要となる上方構造物の高さと、アンテナ感度の仰角パターンとを用いて決定される。図47は、1次近似式から算出された電力と3次近似式から算出された電力との差分の絶対値の和を用いた上方構造物の判別処理を示したフローチャートである。また、図47は図16のステップS507の上方構造物判別処理の詳細の1例を示したフローチャートである。まず、代表点抽出部33は、図38に示したフローチャートの手順で距離に対する受信電力の関係から、所定のサイクルで順次極大点を抽出するステップS511。次に、判定処理部34は、その極大点と距離との関係を近似した1次近似直線を算出するステップS512。次に、判定処理部34は、その極大点と距離との関係を近似した3次近似曲線を算出するステップS513。次に、判定処理部34は、予め決められた距離dz毎に、その1次近似式を用いて電力P1dzを算出する。そして、判定処理部34は、予め決められた距離dz毎に、その3次近似式を用いて電力P3dzを算出する。そして、判定処理部34は、P1dzとP3dzとの差の絶対値|ΔPdz|を算出するステップS514。差の絶対値|ΔPdz|が所定の閾値Pthを超えた場合ステップS516YES、判定処理部34は、対象物を上方構造物と判定するステップS517。一方、差の絶対値|ΔPdz|が所定の閾値Pth以下の場合ステップS516NO、判定処理部34は、対象物を上方構造物と判定するステップS518。以上で、本フローチャートは終了する。以上、第3の実施形態によれば、上方構造物における距離に対する受信電力の極値は1次関数よりも2次以上の関数で良く近似できるため、同距離における1次関数の値と2次以上の関数の値の差が大きくなる。これによって、スパイクノイズ等による受信電力の極値の変動の影響を受けることなくロバストに上方構造物であるか否か判定することができる。なお、第3の実施形態において、同距離における1次関数の値と2次以上の関数の値の差に基づいて、上方構造物であるか否か判定したが、これに限らず、同距離における1次関数の値と受信された電波の電力または代表点の1つである極大値における電力との差に基づいて、上方構造物であるか否か判定してもよい。<第4の実施形態>続いて、第4の実施形態における上方構造物の判別方法を説明する。前述したように、一例として対象物に対する距離150[m]付近の受信電力の極大値以下、初期電力値と称するから、第1ヌル点または距離40[m]に至るまでの受信電力Pdz曲線を、光軸上構造物と、上方構造物とで比較する。図48は、距離に対する受信電力の極大値曲線と、その初期電力値を距離に対して繋げた直線と、距離に対する受信電力の極大値の3次近似曲線と、各距離における3次近似曲線上の電力値からその初期電力値を引いた値差分ΔP2dzを距離に対して繋げた曲線とを表した図である。同図において、左側の縦軸は、受信電力の極大値曲線、初期電力値、および3次近似曲線の受信電力[dBi]を示している。一方、右側の縦軸は、上記差分ΔP2dz[dB]を示している。図48aは、高低差Δhが4.15[m]の上方構造物の場合における距離に対する受信電力の極大値曲線181aと、その初期電力値を距離に対して繋げた直線182aと、距離に対する受信電力の極大値の3次近似曲線183aと、各距離における3次近似曲線上の電力値からその初期電力値を引いた値を距離に対して繋げた曲線184aとを表した図である。同図において、上方構造物の受信電力Pdz曲線181aは、距離dzが狭まるに連れて、高次関数で減衰する。すなわちその曲線181aは、左肩下がりである。曲線184aは、初期電力値から3次近似曲線183a上の電力値を引いた値を、距離dzが狭まるごとに積算したものである。図48bは、高低差Δhが0[m]の光軸上構造物の場合における距離に対する受信電力の極大値曲線181bと、その初期電力値を距離に対して繋げた直線182bと、距離に対する受信電力の極大値の3次近似曲線183bと、各距離における3次近似曲線上の電力値からその初期電力値を引いた値を距離に対して繋げた曲線184bとを表した図である。同図において、光軸上構造物の受信電力Pdz曲線181bは、距離dzが狭まるに連れて、線形に増加する。すなわちその曲線181bは、左肩上がりである。曲線184bは、初期電力値から3次近似曲線183b上の電力値を引いた値を、距離dzが狭まるごとに積算したものである。従って、判定処理部34は、距離dzが狭まるに連れて、受信電力値の極大値が初期電力値から減少している場合に、対象物を上方構造物と判定することができる。具体的には、判定処理部34は、初期電力値Psと2次以上の近似式または受信電力の極大値曲線との受信電力の差ΔPsdzを用いて、上方構造物を識別する。ΔPsdzを用いた識別方法として、その処理に掛かる時間が短いものから順に、以下の3つの方法がある。1ΔPsdzまたはΔPsdzの絶対値が、所定の閾値より小さい場合に、上方構造物と判定する方法と、2距離毎に差ΔPsdzが所定の閾値より下がる回数を計数すし、計数した回数が所定の第2のカウント閾値を超えた場合に、上方構造物と判定する方法と、3初期電力値Psと2次以上の近似式または受信電力の極大値曲線とに囲まれた区間の積分値を算出し、積分値が所定の積分閾値より下がった場合に、上方構造物と判定する方法とがある。ここで、上方構造物判別の処理の早さと信頼性とは、トレードオフの関係となる。以下、上記の順番で、具体的に説明する。第1の方法において、判定処理部34は、2次以上の近似式または受信電力の極大値曲線を用いて、予め決められた距離dzにおける受信電力P4dzを算出する。そして、判定処理部34は、初期電力値Psと距離dzにおける受信電力P4dzとの差ΔPsまたはその差ΔPsの絶対値を算出する。そして、判定処理部34は、算出されたΔPsまたはΔPsの絶対値が、所定の閾値より小さい場合に、上方構造物と判定する。第2の方法において、判定処理部34は、予め決められた距離dz毎に、2次以上の近似式または受信電力の極大値曲線を用いて電力P4dzを算出する。そして、判定処理部34は、初期電力値PsとP4dzとの差ΔPsdzまたはその差ΔPsdzの絶対値を算出する。そして、判定処理部34は、差ΔPsdzが所定の閾値より下がる回数を計数する。判定処理部34は、計数した回数が所定の第2のカウント閾値を超えた場合に、上方構造物と判定する。なお、第2の方法において、判定処理部34は、以下のようにして、上方構造物を判定してもよい。判定処理部34は、差ΔPsdzの絶対値が所定の閾値を超える回数を計数する。判定処理部34は、計数した回数が所定の第2のカウント閾値を超えた場合に、上方構造物と判定する。第3の方法において、判定処理部34は、予め決められた距離dz毎に、2次以上の近似式または受信電力の極大値曲線を用いて電力P4dzを算出する。そして、判定処理部34は、初期電力値PsとP4dzとの差ΔPsdzの絶対値を算出する。そして、判定処理部34は、差ΔPsdzの和ΣΔPsdzを算出する。そして、判定処理部34は、算出した和ΣΔPsdzが所定の第2の和閾値より下がった場合に、上方構造物と判定する。なお、判定処理部34は、以下のように上方構造物を判定してもよい。判定処理部34は、差ΔPsdzの絶対値の和Σ|ΔPsdz|を算出する。そして、判定処理部34は、算出した和Σ|ΔPsdz|が所定の絶対値和の閾値を超えた場合に、上方構造物と判定する。続いて、第3の方法で算出した和ΣΔPsdzについて説明する。図49は、初期電力値と受信電力値の極大値との差分の和を、上方構造物と光軸上構造物とで比較した図である。上方構造物における初期電力値と受信電力値の極大値との差分の和を示した曲線184aより、距離dzが100[m]より狭まるに連れて、その和が0から単調減少する。一方、光軸上構造物における初期電力値と受信電力値の極大値との差分の和を示した曲線184bより、距離dzが100[m]より狭まるに連れて、その和が0から単調増加する。従って、所定の閾値を設定すれば、判定処理部34は、上方構造物を判別することができる。所定の閾値は、上方構造物として識別する際に最低必要となる高低差Δhと、アンテナ感度の仰角パターンとを用いて決定される。ここで、高低差Δhは、レーダ装置のアンテナ光軸の高さh1と、上方構造物の高さh2とから決定される。従って、所定の閾値は、レーダ装置のアンテナ光軸の高さh1と、上方構造物として識別する際に最低必要となる上方構造物の高さと、アンテナ感度の仰角パターンとを用いて決定される。図50は、初期電力値と3次近似式から算出された電力との差分の和を用いた上方構造物の判別処理を示したフローチャートである。また、図50は図16のステップS507の上方構造物判別処理の詳細の1例を示したフローチャートである。まず、代表点抽出部33は、図38に示したフローチャートの手順で距離に対する受信電力の関係から、所定のサイクルで順次極大点を抽出するステップS611。次に、判定処理部34は、距離150[m]付近の極大点を初期電力値Psとして抽出するステップS612。次に、判定処理部34は、距離dz毎に、初期電力値Psと受信電力の極大値の差分ΔPsdzを算出するステップS613。次に、判定処理部34は、距離dz毎に算出した差分ΔPsdzを所定の距離区間例えば、150[m]から第1ヌル点に対応する距離まで積算し、その和ΣΔPsdzを算出するステップS614。算出した和ΣΔPsdが所定の閾値Pth2よりも小さい場合ステップS615NO、判定処理部34は、対象物を上方構造物と判定するステップS616。一方、算出した和ΣΔPsdzが所定の閾値Pth2以上の場合ステップS617NO、判定処理部34は、対象物を光軸上構造物と判定するステップS617。以上で、本フローチャートは終了する。以上、第4の実施形態によれば、所定の距離における2次以上の近似式の値と初期電力値との差を算出することができる。受信アンテナの光軸上に存在する構造物である光軸上構造物の場合、距離が狭まるにつれて初期値から極値が増加するのに対し、上方構造物の場合、距離が狭まるにつれて初期値から極値が減少する。従って、2次以上の近似式の値と初期値との差に基づいて、スパイクノイズ等による受信電力の極値の変動の影響を受けることなくロバストに上方構造物であるか否か判定することができる。なお、第4の実施形態によれば、所定の距離における2次以上の近似式の値と初期電力値との差を算出したが、これに限らず、所定の距離における代表点の電力と初期電力値との差を算出してもよい。また、第4の実施形態における初期電力値は一例であり、予め決められた距離における代表点の電力であればよい。<第5の実施形態>続いて、第5の実施形態における上方構造物の判別方法を説明する。前述した第4の実施形態においては、初期電力値を基準値として、その基準値と受信電力の極大値との差分を用いて、上方構造物を判別した。第5の実施形態においては、上方構造物と光軸上構造物との差異を明確にするために、レーダ方程式から算出される自由空間伝搬時の受信電力の理論値を基準値として用いる。レーダ方程式は以下の式12で表される。ここで、Pff,sは自由空間伝搬時の受信電力値、Ptは送信電力値、Gtは、送信アンテナ利得、Grは受信アンテナ利得、σは反射断面積、λはレーダの波長である。反射断面積は、後述する式13から算出される。この式12によって、図36aに示す自由空間伝搬減衰曲線53aが決定されている。この場合の主な変数は、距離r1のみである。但し、λもドップラー効果により変動するが、自由空間伝搬減衰曲線53aを算出した条件では無視できる範囲である。Pt、GtおよびGrはレーダ使用条件で決定される定数であるので、走行環境条件とは無関係である。よって、理論上の自由空間伝搬時の受信電力値Pff,sの距離に対する軌跡すなわち自由空間伝搬減衰曲線のカーブ形状は固有である。そして、その軌跡は、走行環境条件反射条件で変動する反射断面積σの決定によって、受信電力値の軸縦軸方向に移動する。判定処理部34が、受信電力の極大値の初期値例えば、距離150[m]付近の受信電力の極大値を算出する。ここで、反射断面積σは下記の式13から算出される。ここで、P’ff,sは、推定減衰電力値であり、Lθ1は間接波成分の減衰量である。推定減衰電力値P’ff,sは、対象物の観測距離において、間接波成分の減衰による振幅の減衰を考慮した受信電力の推定値である。判定処理部34は、推定減衰電力値P’ff,sとして、距離に対する受信電力の関係を表す曲線における極大値を用いて、反射断面積σを算出する。ここで、距離に対する受信電力の関係を表す曲線における極大値は、直接波と間接波の位相が揃うことにより、受信電力が強めあうことにより形成される。従って、その極大値は、スパイクノイズ等により影響されにくいので、推定減衰電力値P’ff,sとして用いた場合に、反射断面積σを精度良く推定できる。なお、アンテナの仕様が既知であれば、距離r1に対する振幅減衰量の理論値を算出することができるので、対象物の観測距離に対する振幅減衰量の理論値をP’ff,sとして用いてもよい。判定処理部34は、推定減衰電力値P’ff,sに受信電力の極大値の初期値を代入して、反射断面積σを算出する。そして、判定処理部34は、算出した反射断面積σをレーダ方程式12に代入することにより、自由空間伝搬時の受信電力値Pff,sを推定した値である予測の自由空間減衰値電力の推定値を算出する。対象物が光軸上構造物の場合、受信アンテナは、対象物に反射した電波の直接波成分をメインローブで受信することができる。従って、自由空間伝搬時の受信電力値Pff,sと実際に観測される受信電力値とは近い値となる。一方、対象物が上方構造物である場合には、アンテナ指向性の影響により、上記と同様の方法で算出した自由空間伝搬時の受信電力値Pff,sと実際に観測される受信電力値とは全く異なった値となる。以上より、判定処理部34は、自由空間伝搬時の受信電力値Pff,sと実際に観測される受信電力値との差を用いて、対象物が上方構造物であるか否かを判定する。従って、判定処理部34は、自由空間伝搬時の受信電力値Pff,sと受信電力の極大値の差ΔPffdzを用いて、上方構造物を識別する。具体的には、判定処理部34は、最初の受信電力の極大値例えば、距離150[m]付近の受信電力の極大値を初期値として抽出する。この受信電力の極大値は、推定減衰電力値P’ff,sを精度良く推定できる値である。さらに、推定精度を高めるために、間接波成分の減衰による受信電力の減少分を考慮してもよい。また、アンテナの仕様が既知であれば、距離dzに対する上記受信電力の減少量の理論値を算出することができるので、その理論値を推定減衰電力値P’ff,sに適用してもよい。図51は、予測の自由空間伝搬曲線と自由空間伝搬減衰曲線の理論値との比較を説明するための図である。図51aは、高低差Δhが4.15[m]である上方構造物における予測の自由空間伝搬曲線と理論上の自由空間伝搬減衰曲線との比較を説明するための図である。同図において、受信電力値を距離に対して表した曲線211aと、その受信電力値の極大値を距離に対して表した曲線212aが示されている。また、150[m]付近の受信電力値の極大値213aから反射損出を考慮して、6[dB]減少させた値を推定減衰電力値P’ff,sとして算出された予測の自由空間伝搬曲線214aが示されている。また、予測の自由空間伝搬曲線214aは、自由空間伝搬減衰曲線215aと良くフィットしている。図51bは、高低差Δhが0[m]である光軸上構造物における予測の自由空間伝搬曲線と理論上の自由空間伝搬減衰曲線との比較を説明するための図である。同図において、受信電力値を距離に対して表した曲線211bと、その受信電力値の極大値を距離に対して表した曲線212bが示されている。また、150[m]付近の受信電力値の極大値213bから反射損出を考慮して、6[dB]減少させた値を推定減衰電力値P’ff,sとして算出された予測の自由空間伝搬曲線214bが示されている。また、予測の自由空間伝搬曲線214bは、自由空間伝搬減衰曲線215bより大きな電力値を取る曲線である。図52は、予測の自由空間減衰値電力の推定値と受信電力の極大値との差分を距離dzに対して示した図である。同図において、上方構造物の場合、予測の自由空間伝搬曲線上の点と受信電力の極大値との差分が、対象物との距離dzが狭まるに連れて単調減少する。また、その値は、対象物との距離が100[m]より狭い場合に、0より小さい。一方、光軸上構造物の場合、予測の自由空間伝搬曲線上の点と受信電力の極大値との差分が、対象物との距離dzが狭まるに連れて単調減少する。しかし、その値は、距離40[m]から150[m]の範囲内で0以上である。従って、判定処理部34は、所定の距離の範囲例えば、距離40[m]から100[m]までの範囲において、予測の自由空間伝搬曲線上の点と受信電力の極大値との差分が0よりも小さい場合、対象物を上方構造物と判定する。図53は、予測の自由空間減衰値電力の推定値と受信電力の極大値との差分を用いた上方構造物の判別処理を示したフローチャートである。また、図53は図16のステップS507の上方構造物判別処理の詳細の1例を示したフローチャートである。まず、代表点抽出部33は、図38に示したフローチャートの手順で距離に対する受信電力の関係から、所定のサイクルで順次極大点を抽出するステップS701。次に、判定処理部34は、所定の距離たとえば、距離150[m]付近の受信電力値の極大値を抽出する。そして、判定処理部34は、電波の反射損出を考慮して、その極大値から所定の値例えば、6[dB]を引いた電力値を推定減衰電力値P’ff,sとして算出するステップS702。次に、判定処理部34は、算出した推定減衰電力値P’ff,sを式13に代入して、反射断面積σを算出するステップS703。判定処理部34は、算出した反射断面積σを式12に代入して、予測の自由空間減衰値電力の推定値を算出するステップS704。次に、判定処理部34は、距離ごとに受信電力の極大値と予測の自由空間減衰値電力の推定値との差ΔPffdzを算出するステップS705。距離ごとに算出された差ΔPffdzが所定の回数以上連続して0より小さい場合ステップS706YES、判定処理部34は、対象物を上方構造物と判定するステップS707。一方、距離ごとに算出された差ΔPffdzが、所定の回数以上連続して0以上の場合ステップS706NO、判定処理部34は、対象物を光軸上構造物と判定するステップS707。以上で、本フローチャートは終了する。以上、第5の実施形態によれば、所定の距離における極値と電力の推定値との差を算出することができる。光軸上構造物の場合、極値が電力の推定値よりも大きいのに対し、上方構造物の場合、極値が電力の推定値よりも小さい。従って、極値と電力の推定値との差に基づいて、スパイクノイズ等による受信電力の変動の影響を受けることなくロバストに上方構造物であるか否か判定することができる。なお、第5の実施形態では上方構造物の判定にあたり、所定の距離における極値と電力の推定値との差を算出したが、これに限らず、所定の距離における受信された電力と電力の推定値との差を算出してもよいし、所定の距離における代表点の電力と推定値との差を算出してもよい。<第6の実施形態>続いて、第6の実施形態における上方構造物の判別方法を説明する。図54は、直接波成分の第1ヌル点を用いた上方向構造物の識別方法を説明するための図である。図54aは、高低差Δhが4.15[m]の上方構造物における受信電力を距離に対する関係を示した図である。同図において、受信電力の極大値曲線242aは、受信電力曲線241aの極大値が滑らかに繋がれた曲線である。区域243、区域244および区域245の受信電力の極大値曲線242aの軌跡は、区域244を中心としたお椀型の軌跡となる。この軌跡は、以下の3つの要因で形成される。第1に、区域243における距離が狭まることによる受信電力の極大値の減衰するのは、距離が狭まるに連れて直接波の到来角度が大きくなることにより、直接波を受けるアンテナ感度のメインローブにおける減衰が生じるからである。第2に、区域244において受信電力の極大値曲線242aが極小値を取るのは、その距離において直接波の到来角度が、アンテナの第1ヌル点に相当する仰角になることにより、直接波を受けるアンテナ感度が最も小さくなるからである。第3に、区域245において距離が狭まることによる受信電力の極大値の上昇するのは、距離が狭まるに連れて直接波の到来角度が大きくなることにより、直接波を受けるアンテナ感度の第1サイドローブにおける上昇が生じるからである。2次近似曲線246は、区域243、区域244および区域245の受信電力の極大値曲線242aの軌跡に良くフィットする。従って、区域243、区域244および区域245が存在するならば、受信電力の極大値曲線242aは、区域244の近辺に極小値がある2次近似曲線で近似されうる。図54bは、高低差Δhが0[m]の光軸上構造物における受信電力を距離に対して示した図である。同図において、受信電力の極大値曲線242bは、受信電力曲線241bの極大値が滑らかに繋がれた曲線である。上方構造物と異なり、光軸上構造物の受信電力の極大値曲線242bには、アンテナ指向性と直接波の到来角度の変化とが無いため、その軌跡にお椀方の軌跡は存在しない。従って、判定処理部34は、受信電力の極大値曲線242bに現れるお椀方の軌跡の存在する場合には、対象物を上方構造物と判定する。具体的には、判定処理部34は、受信電力から受信電力の極大値Pmaxを算出する。そして、判定処理部34は、算出された受信電力の極大値Pmax,iからiは正の整数で、遠方からiをカウントする、所定の距離区間例えば、距離40[m]から60[m]の区間で観測される受信電力の極大値Pmax,iの最小値Pmax,mを抽出するmは正の整数。そして、判定処理部34は、以下の式14と式15を両方満たすときに、対象物を上方構造物と判定する。Pmax,m-3>Pmax,m-2>Pmax,m-1>Pmax,m...14Pmax,m3>Pmax,m2>Pmax,m1>Pmax,m...15一方、上記式を満たさない場合、判定処理部34は、対象物を光軸上構造物と判定する。このように、判定処理部34は、連続する大小関係が成立することによって、上方構造物を識別することができる。さらに、判定処理部34は、アンテナの仕様と高低差Δhが既知である場合は、受信電力の極大値の最小値Pmax,mの観測距離と区域244の距離の理論値を照合することにより、高低差Δhを推定する。図55は、距離に対する受信電力の極大値の変化に極小値が存在するか否かを判別することによる上方構造物の判別処理を示したフローチャートである。また、25は、図16のステップS507の上方構造物判別処理の詳細の1例を示したフローチャートである。まず、代表点抽出部33は、図38に示したフローチャートの手順で距離に対する受信電力の関係から、所定のサイクルで順次極大値Pmax,iを算出するステップS801。距離検出部24により検出された対象物との距離が所定の距離よりも小さい場合例えば、距離が45[m]より小さい場合、判定処理部29は、受信電力の極大値Pmax,iの中から最小値Pmax,mを抽出するステップS802。次に、判定処理部34は、式14が成立するか否か判定するステップS803。式14が成立しない場合ステップS803NO、判定処理部34は、対象物を光軸上構造物と判定するステップS806。一方、式14が成立する場合ステップS803YES、判定処理部34は、式15が成立するか否か判定するステップS804。式15が成立しない場合ステップS804NO、判定処理部34は、対象物を光軸上構造物と判定するステップS806。一方、式15が成立する場合判定処理部34は、対象物を上方構造物と判定するステップS805。以上で、本フローチャートは終了する。以上、第6の実施形態によれば、予め決められた所定の距離の範囲で、距離に対する代表値の軌跡が下に凸であれば、対象物を上方構造物であると判定することができる。光軸上構造物の場合、距離に対する極値の関数が極小値を取らないのに対し、上方構造物の場合、距離に対する極値の関数が極小値を取る。従って、距離に対する極値の関数が極小値を取るか否かに基づいて、上方構造物であるか否か判定することができる。なお、第6の実施形態では、予め決められた所定の距離の範囲で、距離に対する代表値の軌跡が下に凸であれば、対象物を上方構造物であると判定したが、これに限らず、予め決められた所定の距離の範囲で、距離に対する極値の関数が極小値を取る場合、対象物を上方構造物であると判定してもよい。<第7の実施形態>続いて、第7の実施形態における上方構造物の判別方法を説明する。第6の実施形態では、下記の2つの要因により、受信電力の極大値の中から最小値を抽出する際に、識別精度が悪くなる問題がある。第1の要因は、スパイクノイズ等による受信電力の極大値の変動である。第2の要因は、レーダ装置のサンプリング周波数が低いことによる受信電力値の取得漏れである。第7の実施形態では、この問題を解決するために、改良した上方構造物の判別方法を説明する。判定処理部34は、区域244を中心に、区域243と区域245の幾つかの受信電力の極大値Pmaxを用いて、最小二乗法により2次近似式を算出する。ここで、その2次近似式は下記の式16で表される。ここで、Pmaxdzは、距離dzにおける受信電力の極大値であり、aは2次の係数であり、bは1次の係数であり、cは定数である。このとき、受信電力の極大値Pmaxdzが極小値をとる距離dlmを算出するために上記の式16を変形すると、下記の式17で表される。従って、受信電力の極大値Pmaxdzが極小値をとる距離dlmは、以下の式18で表される。判定処理部34は、式18を用いて、受信電力の極大値Pmaxdzが極小値をとる距離dlmを算出する。判定処理部34は、式18で算出された極小値をとる距離dlmが距離40[m]以上で、かつ150[m]以下の場合、対象物を上方構造物と判定する。第7の実施形態の方法により、受信電力の極大値の中から最小値を算出する際に、2次関数で近似することによって、上記識別精度が悪くなる問題を解決することができる。具体的には、スパイクノイズ等による受信電力の極大値の変動があっても、距離に対する受信電力の極大値の関係を2次関数で近似することができる。これによって、スパイクノイズ等による受信電力の極大値の変動があっても、ロバストに受信電力の極大値の中から最小値を抽出することができる。また、レーダ装置のサンプリング周波数が低いことによる受信電力値に取得漏れがあっても、距離に対する受信電力の極大値の関係を2次関数で近似することができる。これによって、受信電力値に取得漏れがあっても、ロバストに受信電力の極大値の中から最小値を抽出することができる。図56は、高低差Δh毎に2次近似式により算出された極小値をとる距離と、高低差Δh毎に算出された第1ヌル点に対応する距離の理論値との比較を説明するための図である。同図において、曲線261は、高低差Δh毎に2次近似式により算出された極小値をとる距離を滑らかに繋いだ曲線である。曲線262は、第1ヌル点に対応する距離の理論値を滑らかに繋いだ曲線である。同図において、曲線262の高低差Δhは第1ヌル点に対応する距離の理論値に対して線形に変化する。ここで、曲線261と、曲線262とは良好に一致している。従って、第1ヌル点に対応する距離の理論値と高低差Δhとの関係を用いて、2次近似式により算出された極小値をとる距離から高低差Δhを推定することができる。図57は、第1ヌル点に対応する距離の理論値と高低差Δhとが関係付けたテーブルである。同図のテーブル270において、第1ヌル点に対応する距離の理論値と高低差Δhとが1対1で関係付けられている。記憶部21は、極小値を取る距離dlmと高低差Δhとが関係付けたテーブル270を保持する。従って、判定処理部34は、記憶部21に格納されたテーブル270から2次近似式により算出された極小値に対応する高低差Δhを抽出する。これによって、判定処理部34は、対象物の高低差Δhを推定することができる。図58は、2次近似式により算出された極小値をとる距離を用いた上方構造物の判別処理を示したフローチャートである。また、図58は、図16のステップS507の上方構造物判別処理の詳細の1例を示したフローチャートである。まず、代表点抽出部33は、図38に示したフローチャートの手順で距離に対する受信電力の関係から、所定のサイクルで順次極大値Pmax,iを算出するステップS901。距離検出部24により検出された対象物との距離が所定の距離よりも狭まった場合例えば、距離が45[m]より狭まった場合、判定処理部34は、その距離に対する受信電力値の極大値の曲線から、2次の近似関数を算出する距離区間を決定するステップS902。次に、判定処理部34は、算出した距離区間において、最小二乗法を用いて距離に対する電力値の極大値の2次の近似関数を算出するステップS903。次に、判定処理部34は、算出した2次の近似関数から式18を用いて、極小値をとる距離dlmを算出するステップS904。判定処理部34が、極小値をとる距離dlmが検知できない場合ステップS905NO、判定処理部34は、対象物を光軸上構造物と判定するステップS906。一方、判定処理部34が、極小値をとる距離dlmが検知できる場合ステップS905YES、判定処理部34は、極小値をとる距離dlmと距離40[m]とを比較するステップS907。極小値をとる距離dlmが40[m]以上であればステップS907YES、テーブル270から高低差Δhが3.5[m]以上あるので、判定処理部34は、対象物を上方構造物と判定するステップS908。一方、極小値をとる距離dlmが40[m]未満であればステップS907NO、テーブル270から高低差Δhが3.5[m]未満なので、判定処理部34は、対象物を光軸上構造物と判定するステップS909。判定処理部34は、記憶部21に格納されたテーブル270から、極小値をとる距離dlmに対応する高低差Δhを抽出するステップS910。判定処理部34は、算出された高低差Δhにそのレーダ装置のアンテナ光軸の高さh1を加算して、対象物の高さh2の推定値を算出するステップS911。対象物の高さh2の推定値が2[m]より大きい場合ステップS912YES、判定処理部34は、対象物を普通トラックと判定するステップS913。一方、対象物の高さh2の推定値が2[m]以下の場合ステップS912NO、判定処理部34は、対象物を乗用車と判定するステップS914。以上で、本フローチャートは終了する。なお、本フローチャートでは、対象物を光軸上構造物と判定した場合に、テーブル270から高低差を抽出して、その対象物の高さを推定したが、これに限らず、対象物を上方構造物と判定した場合に、テーブル270から高低差を抽出して、その対象物の高さを推定してもよい。また、判定処理部34は、ステップS908において対象物を上方構造物と判定した後に、自車両が対象物と衝突するか否か判定してもよい。具体的には、例えば、判定処理部34が、ステップS910とステップS911と同一の方法で対象物の高さを推定する。そして、判定処理部34は、記憶部21から自車両の地上からの高さを読み出す。そして、判定処理部34は、読み出した自車両の地上からの高さが算出された対象物の高さ以上の場合、不図示のスピーカから警報を鳴らすよう制御する。これにより、判定処理部34は、予め対象物とレーダ装置を搭載した自車両との衝突の危険性を、予め自車両の運転者へ知らせることができる。また、第7の実施形態では、記憶部21に格納されたテーブル270から高低差Δhを抽出したが、これに限らず、下記の方法によって、高低差Δhを算出してもよい。記憶部21が、アンテナ感度の仰角パターンによって第1ヌルの仰角度θと極小値を取る距離dlmとを関連付けたテーブルを予め保持する。判定処理部34は、記憶部21に格納されたそのテーブルから極小値を取る距離dlmに対応する第1ヌルの仰角度θを抽出する。そして、判定処理部34は、極小値を取る距離dlmにtanθを乗じることにより高低差Δhを算出する。以上、第7の実施形態によれば、所定の距離区間における距離に対する極値の関数を2次関数で近似し、2次関数の極小値を取る距離を算出し、その距離に基づいて対象物を上方構造物であるか否か判定することができる。従って、スパイクノイズ等による受信電力の変動の影響またはレーダ装置のサンプリング周波数が低いことによる受信電力値の取得漏れの影響を受けることなく、ロバストに上方構造物であるか否か判定することができる。また、記憶部から極小値を取る距離に対応する高さの差を抽出することができるので、その高さの差を用いて対象物の高さを算出することができる。従って、対象物が上方構造物である場合、対象物の高さと自車両の地上からの高さとを比較することにより、自車両が対象物と衝突するか否か判定することができる。これにより、予め対象物とレーダ装置を搭載した自車両との衝突の危険性を、予め自車両の運転者へ知らせることができる。一方、対象物が上方構造物でない場合、算出した対象物の高さから、対象物である車両の種類を推定することができる。なお、第7の実施形態では、所定の距離において、距離に対する複数の代表点の電力を2次関数で近似し、2次関数が極小値を取る距離を算出し、極小値を取る距離に基づいて、対象物を上方構造物であるか否か判定したが、これに限定されるものではない。2次関数が最小値を取る距離を算出し、最小値を取る距離が所定の距離の範囲内で一番遠くない場合に、対象物を上方構造物であると判定してもよい。また、所定の距離の範囲における複数の代表点を距離の順に繋いだ曲線に極小値がある場合、前記対象物を前記上方構造物であると判定してもよい。以上により、第1の実施形態から第7の実施形態までのそれぞれの方法によって、判定処理部34は、対象物を上方構造物であるか否か判定することができる。また、第1の実施形態から第7の実施形態までの方法のうち、2個以上の方法の条件を満たすことによってのみ、上方構造物と判定してもよい。例えば、第1の実施形態で示す距離に対する受信電力曲線の極大値の数が所定の閾値を越えて、かつ第2の実施形態で示す距離に対する受信電力曲線の極大値の1次近似式の係数が0より大きいときに、対象物を上方構造物と判定してもよい。これによって、精度を上げて、対象物を上方構造物であるか否か判定することができる。なお、本発明の各実施形態では、受信電力算出部22は、検出された距離の関数として受信電力を算出したが、これに限らず、受信電力算出部22が、時間の関数として受信された電波の電力を算出してもよいし、また受信された電波の電力を所定の時間間隔または距離間隔で電波を取得した際の取得回数に対する関数として算出してもよい。例えば、対象物が止まっている場合、時間が経つとともに、レーダと対象物との距離が縮まる。これにより、受信電力を時間の関数と表した場合でも、判定処理部34は、対象物を上方構造物であるか否か判定することができる。また、ADC受信波取得部7が、受信された電波を所定の時間間隔で取得した回数サンプル数を計数し、受信電力算出部22が、その回数の関数として受信された電波の電力を算出してもよい。さらに、本発明の各実施形態では、ADC受信波取得部7が、所定のサンプリング周波数で、ミキシングされた受信波をデジタル信号へ変換したが、これに限ったものではない。他の受信波取得部が、所定の時間間隔で、受信アンテナで受信された電波を取得してもよい。その場合、受信電力算出部22は、その取得回数の関数として受信された電波の電力を算出してもよい。また、本発明の各実施形態では、受信電力の距離に対する変化を表す曲線上に現れる極大値を用いたが、これに限らず、受信電力の距離に対する変化を表す曲線上に現れる極小値を用いてもよい。極小値前後の受信電力曲線は、極大値前後の受信電力曲線よりも、距離に対して急峻に変化しているので、極小値を用いる場合、極大値を用いる場合よりも、受信電力の極値における距離を正確に算出することができる。また、本発明の各実施形態では、電子走査型レーダ装置を用いて説明したが、これに限らず、機械操作式レーダ装置であってもよい。機械操作式レーダ装置を用いた時の受信電力の距離に対する変化は、電子走査型レーダ装置を用いた時の受信電力の距離に対する変化と、等価なものだからである。また、本発明の各実施形態である信号処理部20の機能またはその機能の一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。この場合、その機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたコンピュータプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいうコンピュータシステムとは、OSOperatingSystemや周辺機器のハードウェアを含むものとする。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、光ディスク、メモリカード等の可搬型記録媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらにコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバーやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定期間プログラムを保持するものを含んでもよい。また上記のコンピュータプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているコンピュータプログラムとの組み合わせにより実現するものであってもよい。以上、本発明の各実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。"