"三次元インクジェットプリンタにより、三次元形状のメディアを回転させながらインクジェットヘッドからインク液滴を吐出して前記メディアの表面に画像の印刷を行わせるために、前記メディアの表面における印刷位置の印刷座標を生成する印刷座標生成装置であって、前記メディアの表面において等間隔に前記印刷位置を特定するとともに、前記印刷位置の接線が水平方向を向く前記メディアの回転位置において前記各印刷位置の印刷座標を生成する座標生成手段を有する、印刷座標生成装置。前記座標生成手段は、所定の印刷位置から、前記メディアを微小角度ずつ回転させたときの前記メディア表面の移動距離を算出し、その総和が所定距離となる位置を次の印刷位置とする、請求項1に記載の印刷座標生成装置。3以上連続して全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標を破棄し、前記開始印刷座標及び前記終了印刷座標の何れか一方に破棄した前記印刷座標の数を示す圧縮数を設定する座標圧縮手段を更に有する、請求項1又は2に記載の印刷座標生成装置。三次元インクジェットプリンタにより、三次元形状のメディアを回転させながらインクジェットヘッドからインク液滴を吐出して前記メディアの表面に画像の印刷を行わせるために、前記メディアの表面における印刷位置の印刷座標を生成する印刷座標生成方法であって、前記メディアの表面において等間隔に前記印刷位置を特定するとともに、前記印刷位置の接線が水平方向を向く前記メディアの回転位置において前記各印刷位置の印刷座標を生成する座標生成ステップを有する、印刷座標生成方法。3以上連続して全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標を破棄し、前記開始印刷座標及び前記終了印刷座標の何れか一方に破棄した前記印刷座標の数を示す圧縮数を設定する座標圧縮ステップを更に有する、請求項4に記載の印刷座標生成方法。三次元インクジェットプリンタにより、三次元形状のメディアを回転させながらインクジェットヘッドからインク液滴を吐出して前記メディアの表面に画像の印刷を行わせるために、前記メディアの表面における印刷位置の印刷座標を生成する印刷座標生成プログラムであって、前記メディアの表面において等間隔に前記印刷位置を特定するとともに、前記印刷位置の接線が水平方向を向く前記メディアの回転位置において前記各印刷位置の印刷座標を生成する座標生成ステップを、コンピュータに機能させる、印刷座標生成プログラム。3以上連続して全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標を破棄し、前記開始印刷座標及び前記終了印刷座標の何れか一方に破棄した前記印刷座標の数を示す圧縮数を設定する座標圧縮ステップを、更にコンピュータに機能させる、請求項6に記載の印刷座標生成プログラム。メディアに印刷する画像データがインクジェットヘッドの各ノズルに対応付けられた印刷用画像データを取得する画像データ取得手段と、インクジェットヘッドからインク液滴が吐出される印刷位置が一定の間隔で特定され、前記各印刷位置の接線が水平方向を向く前記メディアの回転位置における前記各印刷位置の印刷座標を取得する印刷座標取得手段と、前記画像データ取得手段で取得した前記印刷用画像データと前記印刷座標取得手段で取得した前記印刷座標とに基づいて、三次元形状のメディアを回転させながらインクジェットヘッドからインク液滴を吐出して前記メディアの表面に画像の印刷を行う印刷処理手段と、を有する三次元インクジェットプリンタ。前記印刷座標取得手段で取得した前記印刷座標が、全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標が破棄され、前記開始印刷座標及び前記終了印刷座標の何れか一方に破棄された前記印刷座標の数を示す圧縮数が設定されている場合、前記開始印刷座標における各軸の座標値と前記終了印刷座標における各軸の座標値との間を前記圧縮数に1を足した数で等分した座標値を、破棄された前記印刷座標として展開する展開手段を更に有する、請求項8に記載の三次元インクジェットプリンタ。メディアに印刷する印刷用画像データを取得する画像データ取得ステップと、インクジェットヘッドからインク液滴が吐出される印刷位置が一定の間隔で特定され、前記各印刷位置の接線が水平方向を向く前記メディアの回転位置における前記各印刷位置の印刷座標を取得する印刷座標取得ステップと、前記印刷座標取得ステップで取得した前記印刷座標が、全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標が破棄され、前記開始印刷座標及び前記終了印刷座標の何れか一方に破棄された前記印刷座標の数を示す圧縮数が設定されている場合、前記開始印刷座標における各軸の座標値と前記終了印刷座標における各軸の座標値との間を前記圧縮数に1を足した数で等分した座標値を、破棄された前記印刷座標として展開する展開ステップと、前記画像データ取得ステップで取得した前記印刷用画像データと前記印刷座標取得ステップで取得した前記印刷座標及び前記展開ステップで展開した前記印刷座標とに基づいて、三次元形状のメディアを回転させながらインクジェットヘッドからインク液滴を吐出して前記メディアの表面に画像の印刷を行う印刷ステップと、を有する三次元インクジェットプリンタの印刷方法。ところで、三次元インクジェットプリンタにより、球状のメディアの表面に画像を印刷する場合は、メディアの回転によってその表面形状が変わらないため、印刷位置が固定されて印刷位置間の各軸の座標差が常に0となる。このため、二次元インクジェットプリンタと同様に、パソコンなどの外部装置が、三次元インクジェットプリンタに対して印刷位置における開始印刷座標、終了印刷座標および吐出ピッチの3つの情報を転送すると、三次元インクジェットプリンタでは、この3つの情報から的確な位置に各印刷位置の印刷座標を特定することができる。しかしながら、例えば、楕円柱形状のメディアの表面に画像を印刷する場合は、メディアを回転させるとその表面形状が変わるため、印刷位置がY軸方向やZ軸方向に移動して印刷位置間の各軸の座標差が不規則に変動する。このため、二次元インクジェットプリンタと同様に、パソコンなどの外部装置が、三次元インクジェットプリンタに対して印刷位置における開始印刷座標、終了印刷座標および吐出ピッチの3つの情報を転送しても、三次元インクジェットプリンタでは、この3つの情報から的確な位置に各印刷位置の印刷座標を特定することができないため、印刷画像が低画質化するという問題がある。そこで、本発明は、三次元形状のメディアの表面に画像を印刷する場合に印刷画像の高画質化を図ることができる印刷座標を生成する印刷座標生成装置、印刷座標生成方法、印刷座標生成プログラムを提供することを目的とする。また、本発明は、三次元形状のメディアの表面に画像を印刷する場合に印刷画像の高画質化を図ることができる三次元インクジェットプリンタ及び三次元インクジェットプリンタの印刷方法を提供することを目的とする。本発明に係る印刷座標生成装置は、三次元インクジェットプリンタにより、三次元形状のメディアを回転させながらインクジェットヘッドからインク液滴を吐出してメディアの表面に画像の印刷を行わせるために、メディアの表面における印刷位置の印刷座標を生成する印刷座標生成装置であって、メディアの表面において等間隔に印刷位置を特定するとともに、印刷位置の接線が水平方向を向くメディアの回転位置において各印刷位置の印刷座標を生成する座標生成手段を有する。本発明に係る印刷座標生成装置によれば、座標生成手段により、メディアの表面において等間隔に印刷位置を特定することで、メディアに着弾したインク液滴のドット間隔が均一化されるため、印刷画像の高画質化を図ることができる。しかも、印刷位置の接線が水平方向を向くメディアの回転位置において印刷座標を生成することで、メディアの表面に画像を印刷する際に、印刷位置における法線を鉛直方向に向けることができる。これにより、インクジェットヘッドとメディアの印刷位置とを平行に配置させることができるため、インク液滴の着弾位置を安定させることができる。この場合、上記座標生成手段は、所定の印刷位置から、メディアを微小角度ずつ回転させたときのメディア表面の移動距離を算出し、その総和が所定距離となる位置を次の印刷位置とすることが好ましい。このように、印刷位置を特定する際、メディアを微小角度ずつ回転させたときのメディア表面の移動距離を算出し、その総和が所定距離となる位置を次の印刷位置とすることで、メディア表面における距離を高精度に算出することができる。このため、メディアが複雑な形状であったとしても、印刷位置を等間隔に特定することができる。そして、3以上連続して全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標を破棄し、開始印刷座標及び終了印刷座標の何れか一方に破棄した印刷座標の数を示す圧縮数を設定する座標圧縮手段を更に有することが好ましい。このように、座標圧縮手段により、3以上連続して全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標を破棄することで、印刷座標のデータ量を小さくすることができる。これにより、三次元インクジェットプリンタへのデータ転送量を小さくするとともに、データ転送時間を短縮することができる。しかも、この開始印刷座標と終了印刷座標との間では、全軸の座標差が等しいため、開始印刷座標及び終了印刷座標の何れか一方に、破棄した印刷座標の数を示す圧縮数を設定することで、三次元インクジェットプリンタにおいて、破棄した印刷座標を容易に展開することが可能となる。本発明に係る印刷座標生成方法は、三次元インクジェットプリンタにより、三次元形状のメディアを回転させながらインクジェットヘッドからインク液滴を吐出してメディアの表面に画像の印刷を行わせるために、メディアの表面における印刷位置の印刷座標を生成する印刷座標生成方法であって、メディアの表面において等間隔に印刷位置を特定するとともに、印刷位置の接線が水平方向を向くメディアの回転位置において各印刷位置の印刷座標を生成する座標生成ステップを有する。本発明に係る印刷座標生成方法によれば、座標生成ステップにおいて、メディアの表面において等間隔に印刷位置を特定することで、メディアに着弾したインク液滴のドット間隔が均一化されるため、印刷画像の高画質化を図ることができる。しかも、印刷位置の接線が水平方向を向くメディアの回転位置において印刷座標を生成することで、メディアの表面に画像を印刷する際に、印刷位置における法線を鉛直方向に向けることができる。これにより、インクジェットヘッドとメディアの印刷位置とを平行に配置させることができるため、インク液滴の着弾位置を安定させることができる。そして、3以上連続して全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標を破棄し、開始印刷座標及び終了印刷座標の何れか一方に破棄した印刷座標の数を示す圧縮数を設定する座標圧縮ステップを更に有することが好ましい。このように、座標圧縮ステップにおいて、3以上連続して全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標を破棄することで、印刷座標のデータ量を小さくすることができる。これにより、三次元インクジェットプリンタへのデータ転送量を小さくするとともに、データ転送時間を短縮することができる。しかも、この開始印刷座標と終了印刷座標との間では、全軸の座標差が等しいため、開始印刷座標及び終了印刷座標の何れか一方に、破棄した印刷座標の数を示す圧縮数を設定することで、三次元インクジェットプリンタにおいて、破棄した印刷座標を容易に展開することが可能となる。本発明に係る印刷座標生成プログラムは、三次元インクジェットプリンタにより、三次元形状のメディアを回転させながらインクジェットヘッドからインク液滴を吐出してメディアの表面に画像の印刷を行わせるために、メディアの表面における印刷位置の印刷座標を生成する印刷座標生成プログラムであって、メディアの表面において等間隔に印刷位置を特定するとともに、印刷位置の接線が水平方向を向くメディアの回転位置において各印刷位置の印刷座標を生成する座標生成ステップを、コンピュータに機能させる。本発明に係る印刷座標生成プログラムによれば、コンピュータに機能させる座標生成ステップにおいて、メディアの表面において等間隔に印刷位置を特定することで、メディアに着弾したインク液滴のドット間隔が均一化されるため、印刷画像の高画質化を図ることができる。しかも、印刷位置の接線が水平方向を向くメディアの回転位置において印刷座標を生成することで、メディアの表面に画像を印刷する際に、印刷位置における法線を鉛直方向に向けることができる。これにより、インクジェットヘッドとメディアの印刷位置とを平行に配置させることができるため、インク液滴の着弾位置を安定させることができる。そして、3以上連続して全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標を破棄し、開始印刷座標及び終了印刷座標の何れか一方に破棄した印刷座標の数を示す圧縮数を設定する座標圧縮ステップを、更にコンピュータに機能させることが好ましい。このように、コンピュータに機能させる座標圧縮ステップにおいて、3以上連続して全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標を破棄することで、印刷座標のデータ量を小さくすることができるため、三次元インクジェットプリンタへのデータ転送量を小さくするとともに、データ転送時間を短縮することができる。しかも、この開始印刷座標と終了印刷座標との間では、全軸の座標差が等しいため、開始印刷座標及び終了印刷座標の何れか一方に、破棄した印刷座標の数を示す圧縮数を設定することで、三次元インクジェットプリンタにおいて、破棄した印刷座標を容易に展開することが可能となる。本発明に係る三次元インクジェットプリンタは、メディアに印刷する画像データがインクジェットヘッドの各ノズルに対応付けられた印刷用画像データを取得する画像データ取得手段と、インクジェットヘッドからインク液滴が吐出される印刷位置が一定の間隔で特定され、各印刷位置の接線が水平方向を向くメディアの回転位置における各印刷位置の印刷座標を取得する印刷座標取得手段と、画像データ取得手段で取得した印刷用画像データと印刷座標取得手段で取得した印刷座標とに基づいて、三次元形状のメディアを回転させながらインクジェットヘッドからインク液滴を吐出してメディアの表面に画像の印刷を行う印刷処理手段と、を有する。本発明に係る三次元インクジェットプリンタによれば、印刷座標取得手段により、印刷位置が一定の間隔で特定された印刷座標を取得するため、この取得した印刷座標と画像データ取得手段で取得した印刷用画像データとに基づいてメディアの表面に画像を印刷することで、メディアに着弾したインク液滴のドット間隔を均一化することができ、印刷画像の高画質化を図ることができる。しかも、この印刷座標は、印刷位置の接線が水平方向を向くメディアの回転位置において生成されたものであるため、メディアの表面に画像を印刷する際に、印刷位置における法線を鉛直方向に向けることができる。これにより、インクジェットヘッドがメディアの印刷位置における法線方向に配置されるため、インク液滴の着弾位置を安定させることができる。そして、上記印刷座標取得手段で取得した印刷座標が、全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標が破棄され、開始印刷座標及び終了印刷座標の何れか一方に破棄された印刷座標の数を示す圧縮数が設定されている場合、開始印刷座標における各軸の座標値と終了印刷座標における各軸の座標値との間を圧縮数に1を足した数で等分した座標値を、破棄された印刷座標として展開する展開手段を更に有することが好ましい。このように、印刷座標取得手段で取得した印刷座標が、全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標が破棄され、開始印刷座標及び終了印刷座標の何れか一方に破棄された印刷座標の数を示す圧縮数が設定されている場合は、展開手段により、開始印刷座標における各軸の座標値と終了印刷座標における各軸の座標値との間を圧縮数に1を足した数で等分した座標値を、破棄された印刷座標として展開することで、破棄された印刷座標を容易に展開することが可能となる。本発明に係る三次元インクジェットプリンタの印刷方法は、メディアに印刷する印刷用画像データを取得する画像データ取得ステップと、インクジェットヘッドからインク液滴が吐出される印刷位置が一定の間隔で特定され、各印刷位置の接線が水平方向を向くメディアの回転位置における各印刷位置の印刷座標を取得する印刷座標取得ステップと、印刷座標取得ステップで取得した印刷座標が、全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標が破棄され、開始印刷座標及び終了印刷座標の何れか一方に破棄された印刷座標の数を示す圧縮数が設定されている場合、開始印刷座標における各軸の座標値と終了印刷座標における各軸の座標値との間を圧縮数に1を足した数で等分した座標値を、破棄された印刷座標として展開する展開ステップと、画像データ取得ステップで取得した印刷用画像データと印刷座標取得ステップで取得した印刷座標及び展開ステップで展開した印刷座標とに基づいて、三次元形状のメディアを回転させながらインクジェットヘッドからインク液滴を吐出してメディアの表面に画像の印刷を行う印刷ステップと、を有する。本発明に係る三次元インクジェットプリンタの印刷方法によれば、印刷座標取得ステップにおいて、印刷位置が一定の間隔で特定された印刷座標を取得し、この取得した印刷座標と画像データ取得手段で取得した印刷用画像データとに基づいてメディアの表面に画像を印刷することで、メディアに着弾したインク液滴のドット間隔を均一化することができ、印刷画像の高画質化を図ることができる。しかも、この印刷座標は、印刷位置の接線が水平方向を向くメディアの回転位置において生成されたものであるため、メディアの表面に画像を印刷する際に、印刷位置における法線を鉛直方向に向けることができる。これにより、インクジェットヘッドがメディアの印刷位置における法線方向に配置されるため、インク液滴の着弾位置を安定させることができる。更に、印刷座標取得ステップにおいて取得した印刷座標のうち、全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標が破棄され、開始印刷座標及び終了印刷座標の何れか一方に破棄された印刷座標の数を示す圧縮数が設定されている場合は、展開ステップにおいて、開始印刷座標における各軸の座標値と終了印刷座標における各軸の座標値との間を圧縮数に1を足した数で等分した座標値を、破棄された印刷座標として展開することで、破棄された印刷座標を容易に展開することが可能となる。本発明によれば、三次元形状のメディアの表面に画像を印刷する場合に印刷画像の高画質化を図ることができる印刷座標を生成することができる。また、本発明によれば、三次元形状のメディアの表面に画像を印刷する場合に印刷画像の高画質化を図ることができる。以下、図面を参照して、本発明に係る印刷座標生成装置、印刷座標生成方法、印刷座標生成プログラム、三次元インクジェットプリンタ及び三次元インクジェットプリンタの印刷方法の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。図1は、本実施形態に係る三次元インクジェットプリンタとプリンタ制御装置との構成を示す図である。図1に示すように、プリンタ制御装置100は、例えば、パーソナルコンピュータPCが用いられており、プリンタ制御装置100と三次元インクジェットプリンタ200とは、配線ケーブルにより電気的に接続されている。このプリンタ制御装置100と三次元インクジェットプリンタ200とは、コマンド及びステータスを用いた双方向通信を行う。プリンタ制御装置100と三次元インクジェットプリンタ200との基本的な通信手順を具体的に説明する。まず、プリンタ制御装置100は、三次元インクジェットプリンタ200のステータスを取得するためのコマンドを三次元インクジェットプリンタ200へ送信する。三次元インクジェットプリンタ200は、プリンタ制御装置100からコマンドを受信すると、現在の状態、例えば印刷可能か否かのステータスをプリンタ制御装置100へ返信する。プリンタ制御装置100は、三次元インクジェットプリンタ200からのステータスを確認し、印刷可能である場合には、画像の印刷を行うための印刷座標及び印刷用画像データを順次に三次元インクジェットプリンタ200へ送信する。三次元インクジェットプリンタ200は、これらの印刷座標及び印刷用画像データを順次にメモリに保存する。その後、プリンタ制御装置100が印刷を実行するためのコマンドを送信すると、三次元インクジェットプリンタ200がこのコマンドを受信し、印刷座標及び印刷用画像データに基づいて印刷を実行する。図2は、三次元インクジェットプリンタの主要部の構成を示す概念図である。図3は、インクジェットヘッド及びメディアの移動軸を示す図である。図2及び図3に示すように、三次元インクジェットプリンタ200は、三次元形状楕円柱状のメディア300の表面に画像の印刷を行うためのプリンタである。本実施形態では、三次元形状のメディアの一例として、楕円柱状のメディア300を用いて説明する。三次元インクジェットプリンタ200は、メディア300の表面にインク液滴を吐出するインクジェットヘッド210と、メディア300及びインクジェットヘッド210を支持する支持部220と、これらのインクジェットヘッド210及び支持部220とを制御する印刷制御部230とを備える。支持部220は、メディア300を水平方向であるX軸方向に移動させるX軸方向移動部221と、メディア300を垂直方向であるZ軸方向に移動させるZ軸方向移動部223と、メディア300をX軸B軸に対して自転させるように回転させるB軸回転部224と、メディア300をY軸A軸に対して公転させるように回転させるA軸回転部225と、インクジェットヘッド210を水平方向であるY軸方向に移動させるY軸方向移動部222とを備える。このため、三次元インクジェットプリンタ200では、メディア300とインクジェットヘッド210とが、支持部220により、X軸、Y軸及びZ軸の直交座標系と、A軸及びB軸の回転座標系との5軸において、移動回転可能となっている。印刷制御部230は、プリンタ制御装置100から受ける印刷座標に基づいて印刷制御を行うものである。印刷制御部230は、インクジェットヘッド210及び支持部220に制御信号Scを送信することで、支持部220の駆動制御を行うとともに、インクジェットヘッド210の吐出制御を行う。そして、印刷制御部230は、X軸方向移動部221及びA軸回転部225を制御してメディア300のX軸方向及びA軸方向の位置を調整することで、印刷バンドの特定と印刷バンドの切り替えとを行う。そして、印刷制御部230は、B軸回転部224を制御してメディア300をB軸方向に回転させながら、Y軸方向移動部222を制御してインクジェットヘッド210のY軸方向における位置を調整するとともに、Z軸方向移動部223を制御してメディア300のZ軸方向における位置とを調整して、インクジェットヘッド210からインク液滴を吐出させることで、メディア300の表面の当該印刷バンドに画像を印刷する。この印刷制御部230は、本発明の実施形態に係る展開手段としても機能することとなるが、その詳細は後述する。図4は、プリンタ制御装置のブロック構成を示す図である。図4に示すように、プリンタ制御装置100は、形状データ入力部101と、画像データ入力部102と、印刷用画像データ生成部103と、印刷座標生成部104と、印刷座標圧縮部105と、データ出力部106と、を備える。形状データ入力部101は、画像の印刷対象であるメディア300の形状を特定するための形状データを入力するものである。本実施形態におけるメディア300の形状データは、例えば、メディア300の軸方向における長さと、楕円の長軸及び短軸の長さとが定義された関係式により定義することができる。画像データ入力部102は、メディア300に印刷させたい画像データを入力するものである。印刷用画像データ生成部103は、形状データ入力部101から入力された形状データと画像データ入力部102から入力された画像データとに基づいて、印刷用画像データを生成するものである。印刷用画像データ生成部103は、画像データ入力部102から入力された画像データを、解像度により特定される間隔毎に、三次元インクジェットプリンタ200に設けられたインクジェットヘッド210の各ノズルに対応付ける。印刷座標生成部104は、形状データ入力部101から入力された形状データに基づいて、メディア300の表面に画像を印刷するための印刷座標を生成するものである。印刷座標生成部104は、メディア300の表面において等間隔に印刷位置を特定し、各印刷位置の接線が水平方向を向くメディア300の回転位置において各印刷位置の印刷座標を生成する。そして、印刷座標生成部104で生成される印刷座標は、メディア300の表面における印刷位置を示す各軸の座標値と、後述する印刷座標圧縮部105で設定される圧縮数とを含んでいる。このため、印刷座標は、X軸の座標値X軸座標、Y軸の座標値Y軸座標、Z軸の座標値Z軸座標、A軸の座標値A軸座標、B軸の座標値B軸座標、圧縮数nが含まれたものとなり、PX,Y,Z,A,B,nで表される。なお、印刷座標には、インク色例えば、ブラック、シアン、マゼンダ、イエローに対応するヘッド番号や、UV硬化パラメータなども付加されるが、本実施形態とは直接関係が無いため、その説明を省略する。図5は、印刷座標と印刷用画像データの一例を示した図である。図5に示すように、印刷座標及び印刷用画像データは、メディア300における各印刷バンドの各印刷セルCに対して、1対1に対応して複数生成される。なお、印刷バンドの幅及び印刷セルCの大きさは、インクジェットヘッド210の大きさ、すなわちノズルの個数及び間隔によって定まる。そして、インクジェットヘッド210の何れかのノズルの位置が、印刷座標として表される。例えば、印刷座標は、インクジェットヘッド210における下端のノズルの位置がインクジェットヘッド210の基準点として表される。なお、三次元インクジェットプリンタ200は、メディア300をB軸方向に回転させながら印刷を行うため、メディア300とインクジェットヘッド210とが相対的に移動する方向図5において左側がスキャン方向となる。ところで、三次元インクジェットプリンタ200では、インク液滴の着弾位置を安定させるために、メディア300における印刷位置の接線が水平方向に向くときに、インクジェットヘッド210を印刷位置の法線方向に配置させて、インク液滴を吐出する。また、上述したように、三次元インクジェットプリンタ200では、メディア300をB軸方向に回転させながら印刷を行う。このため、各印刷位置の印刷座標は、メディア300のB軸方向への回転に伴い変動する。図6A~図6Cは、B軸方向に回転するメディア300の断面を示した図であり、楕円柱状のメディアをB軸方向に回転させたときの印刷位置の変動を示している。図6A~図6Cに示すように、楕円柱状のメディア300をB軸方向に回転させると、その表面形状が変化する。このため、メディア300のB軸方向における回転位置により、印刷位置がY軸方向及びZ軸方向に変動する。しかも、この印刷位置のY軸方向及びZ軸方向への変動は直線的ではないため、印刷位置間におけるY軸及びZ軸の座標差も変動する。更に、メディア300のB軸方向における半径が一様ではないため、印刷位置をメディア300の表面において等間隔に特定すると、B軸方向の回転角B軸の座標差と印刷位置間の間隔とは必ずしも一致しない。このため、図6Aの回転位置における印刷位置をP1Y1,Z1,B1とし、図6Bの回転位置における印刷位置をP2Y2,Z2,B2とし、図6Cの回転位置における印刷位置をP3Y3,Z3,B3とすると、各印刷位置はP1≠P2≠P3となり、各印刷位置の座標値は|Y2-Y1|≠|Y3-Y2|、|Z2-Z1|≠|Z3-Z2|、|B2-B1|≠|B3-B2|となる。そこで、印刷座標生成部104は、全ての印刷位置を特定し、この特定した全ての印刷位置の印刷座標を生成する。なお、一つの印刷バンドの印刷を行う1走査内では、X軸及びA軸が固定されるため、各印刷位置におけるX軸及びA軸の座標値は一定となる。図7は、印刷位置の特定方法を説明するための図である。図7に示すように、印刷座標生成部104は、印刷位置を特定する際、まず、n番目の印刷位置から、メディア300を微小角度ΔBずつ回転させたときのメディア表面の移動距離ΔLを算出する。そして、印刷座標生成部104は、この移動距離ΔLを加算していき、その総和が所定距離Lとなる位置をn1番目の印刷位置として特定する。図8及び図9は、特定された印刷座標の生成方法を説明するための図である。n番目の印刷位置Pnの印刷座標を生成する際は、まず、図8に示すように、メディア300の回転角度Bnに基づいて、印刷位置Pnの座標Yn1,Zn1を求める。そして、図9に示すように、この印刷位置Pnの接線の傾きθnを求め、印刷位置Pnの接線が水平となるようにメディア300を角度θnだけ回転させた位置において、印刷位置Pnの座標Yn2,Zn2を求める。そして、この求めた座標Yn2,Zn2を、印刷位置Pnの印刷座標Yn,Znとする。印刷座標圧縮部105は、印刷座標生成部104で生成した印刷座標を圧縮するものである。印刷座標圧縮部105は、印刷座標生成部104で生成した印刷座標のうち、3以上連続して全軸の座標差が同じになる印刷座標を圧縮対象とする。そして、印刷座標圧縮部105は、この圧縮対象の印刷座標のうち、開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標を破棄する。また、印刷座標圧縮部105は、破棄した印刷座標の数を圧縮数としてカウントし、終了印刷座標にこのカウント値を設定する。ここで、図10及び図11を参照して、印刷座標圧縮部105による印刷座標の圧縮方法について説明する。図10は、連続する3つの印刷位置における印刷座標の関係を示した図である。図11は、印刷座標の圧縮方法を説明するための図である。図10に示すように、連続する3つの印刷位置P1~P3について考える。印刷座標生成部104で生成される印刷座標は、それぞれ、X,Y,Z,A,B,0で表されており、圧縮数は全て0が設定されている。ここで、P1とP2のX軸座標における座標差をlx1とし、P1とP2のY軸座標における座標差をly1とし、P1とP2のZ軸座標における座標差をlz1とし、P1とP2のA軸座標における座標差をla1とし、P1とP2のB軸座標における座標差をlb1とする。また、P3とP2のX軸座標における座標差をlx2とし、P3とP2のY軸座標における座標差をly2とし、P3とP2のZ軸座標における座標差をlz2とし、P3とP2のA軸座標における座標差をla2とし、P3とP2のB軸座標における座標差をlb2とする。そして、lx1=lx2、ly1=ly2、lz1=lz2、la1=la2、lb1=lb2の全てを満たす場合に、この印刷位置P1~P3における印刷座標差が全軸において等しいと判断する。印刷位置P1~P3における全軸の座標差が等しい場合は、図11に示すように、印刷位置P1~P3を圧縮対象の印刷位置として、この圧縮対象における開始印刷座標P1と終了印刷座標P3との間の印刷座標P2を破棄する。そして、破棄した印刷座標が1つだけであるため、終了印刷座標P3に圧縮数として1を設定する。これにより、P3の終了印刷座標は、X,Y,Z,A,B,1となり、圧縮数に1が設定される。なお、P1の開始印刷座標は、X,Y,Z,A,B,0のままとなる。データ出力部106は、印刷用画像データ生成部103で生成された印刷用画像データと、印刷座標生成部104で生成されて印刷座標圧縮部105で圧縮された印刷座標とを、三次元インクジェットプリンタ200に転送して、三次元インクジェットプリンタ200の印刷制御を行うものである。データ出力部106は、上記したように、三次元インクジェットプリンタ200へコマンドを送信し三次元インクジェットプリンタ200のステータスを確認する。そして、三次元インクジェットプリンタ200のステータスが印刷可能を示すときに、データ出力部106は、印刷用画像データ生成部103で生成された印刷用画像データと、印刷座標生成部104で生成されて印刷座標圧縮部105で圧縮された印刷座標とを、三次元インクジェットプリンタ200へ順次に出力する。その後、データ出力部106が、印刷実行コマンドを送信すると、三次元インクジェットプリンタ200によってメディア300の表面への画像の印刷が行われる。図12は、三次元インクジェットプリンタにおける印刷制御部を示すブロック構成図である。図12に示すように、三次元インクジェットプリンタ200の印刷制御部230は、画像データ入力部201と、印刷座標入力部202と、印刷座標展開部203と、印刷処理部204と、を備える。画像データ入力部201は、プリンタ制御装置100のデータ出力部106から出力された印刷用画像データを取得して、印刷処理部204に入力するものである。印刷座標入力部202は、プリンタ制御装置100のデータ出力部106から出力された印刷座標を取得して、印刷座標展開部203に入力するものである。印刷座標展開部203は、印刷座標入力部202で入力した印刷座標が圧縮されている場合に、圧縮された印刷座標を展開するものである。すなわち、印刷座標展開部203は、印刷座標入力部202で入力した印刷座標が、プリンタ制御装置100の印刷座標圧縮部105において、圧縮対象の印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標が破棄され、終了印刷座標に圧縮数が設定されている場合に、開始印刷座標における各軸の座標値と終了印刷座標における各軸の座標値との間を圧縮数に1を足した数で等分した座標値を、破棄された印刷座標として展開する。具体的に説明すると、印刷座標展開部203は、印刷座標入力部202で入力した印刷座標に1以上の圧縮数が設定されていると、この印刷座標が圧縮対象における終了印刷座標であり、その一つ前の印刷座標が圧縮対象における開始印刷座標であると判断する。そして、印刷座標展開部203は、開始印刷座標と終了印刷座標とにおける各軸の座標差を求め、この各軸の座標差を圧縮数に1を足した数で等分した座標差を求める。そして、この求めた各軸の座標差に対応する座標値を、圧縮により破棄した印刷座標として展開復元する。印刷処理部204は、画像データ入力部201で入力した印刷用画像データと、印刷座標入力部202で入力して印刷座標展開部203で展開された印刷座標とに基づいて、三次元インクジェットプリンタ200の印刷処理を行うものである。すなわち、印刷処理部204は、印刷座標に基づいて支持部220を移動させるとともに、印刷用画像データに基づいてインクジェットヘッド210からインク液滴を吐出させることで、メディア300の表面に画像を印刷する。次に、図13及び図14を参照しながら、プリンタ制御装置100の処理動作について説明する。図13は、印刷座標生成部による印刷座標生成処理を示すフローチャートである。図14は、印刷座標圧縮部による印刷座標圧縮処理を示すフローチャートである。ここで、プリンタ制御装置100は、例えば、CPU、ROM、RAMを含むコンピュータを主体として構成されており、印刷座標生成部104及び印刷座標圧縮部105の各機能は、ROMやRAM上に印刷座標生成プログラム及び印刷座標圧縮プログラムを読み込ませ、この印刷座標生成プログラム及び印刷座標圧縮プログラムをCPUによって実行することで実現される。すなわち、CPUによって、プリンタ制御装置100の動作が統括的に制御され、印刷座標生成プログラム及び印刷座標圧縮プログラムが実行されて、図13のフローチャートに示す印刷座標生成処理や、図14のフローチャートに示す印刷座標圧縮処理などが行われる。この場合、CPUが、プリンタ制御装置100の各部として機能する。ここで、印刷座標生成プログラム及び印刷座標圧縮プログラムは、それぞれ、FD、CD-ROM、DVD、あるいはROM等の記録媒体、あるいは半導体メモリに格納されて提供されるものであってもよく、また、搬送波に重畳されたコンピュータデータ信号としてネットワークを介して提供されるものであってもよい。この場合、プリンタ制御装置100は、それぞれ、上記の記録媒体からプログラム等のデータを読み取るための読取装置図示略や、ネットワークを介してプログラム等のデータを取得するための通信装置図示略を有する。なお、印刷座標生成部104及び印刷座標圧縮部105は、プリンタ制御装置100に実装されるASICやFPGA等であってもよい。また、印刷座標生成部104及び印刷座標圧縮部105は、プリンタ制御装置100全体を制御するCPUと、ASICやFPGA等とを含む構成であってもよい。まず、プリンタ制御装置100は、形状データ入力部101から入力されたメディア300の形状データを取得するとともに、画像データ入力部102から入力された画像データを取得する。そして、印刷用画像データ生成部103は、この取得した形状データと画像データとに基づいて、印刷用画像データを生成する。一方、印刷座標生成部104は、この取得した形状データに基づいて印刷座標生成処理を行い、印刷用画像データ生成部103で生成した印刷用画像データをメディア300の表面に印刷するための印刷座標を生成する。ここで、図13を参照して、印刷座標生成部104による印刷座標生成処理を詳しく説明する。図13に示すように、印刷座標生成部104は、まず、初期設定として、印刷位置の順序を示す番号nを1に設定するとともに、印刷位置P1の基準回転角度B1を設定するステップS1。次に、印刷座標生成部104は、メディア300の回転角度Bnに基づいて印刷位置Pnの座標Yn1,Zn1を求めるステップS2。ここで、ステップS2を始めて行う場合は、ステップS1で設定された基準回転角度B1に基づいて印刷位置Pnの座標Yn1,Zn1を求め、一度ステップS2を行っている場合は、後述するステップS6で設定された回転角度Bnに基づいて印刷位置Pnの座標Yn1,Zn1を求める。なお、本実施形態では、印刷対象の印刷バンドを切り替える場合を除き、X軸座標及びA軸座標は固定されるため、ステップS2では、特にX軸座標及びA軸座標を求めなくてもよい。このため、本処理では、X軸座標及びA軸座標の明示を省略する。但し、ステップS2及び以降のステップにおいてX軸座標及びA軸座標を求めることを除外するものではない。次に、印刷座標生成部104は、印刷位置Pnにおける接線の式から、この接線の角度θnを求めるステップS3。接線の角度θnは、例えば、θn=f’Bnにより求めることができる。次に、印刷座標生成部104は、印刷位置Pnにおける接線が水平となるようにステップS2で求めた座標Yn1,Zn1を角度θnだけ回転し、この角度θn回転した座標Yn2,Zn2を印刷位置Pnの印刷座標として特定するステップS4。このため、印刷位置Pnの印刷座標は、Yn2,Zn2,θnとなる。次に、印刷座標生成部104は、印刷位置の順序を示す番号nを1つ加算するステップS5。次に、印刷座標生成部104は、次の印刷位置Pnを特定するともに、一つ前の印刷位置Pn-1から次の印刷位置Pnまでのメディア300の回転角度Bnを求めるステップS6。すなわち、印刷座標生成部104は、現在の回転角度Bn-1から微小角度ΔBずつメディア300を回転させたときのメディア300表面の移動距離ΔLを加算していく。そして、印刷座標生成部104は、この移動距離ΔLの総和が所定距離Lとなるメディア300表面の位置を次の印刷位置Pnとして特定するとともに、このときの微小角度ΔBの総和を回転角度Bnとする。次に、印刷座標生成部104は、印刷位置Pnが終了点であるか否かを判定するステップS7。そして、印刷座標生成部104は、印刷位置Pnが終了点ではないと判定するとステップS7:NO、ステップS2に戻り、再度ステップS2~ステップS6を繰り返す。一方、印刷座標生成部104は、印刷位置Pnが終了点であると判定するとステップS7:YES、印刷座標生成処理を終了する。このように、印刷座標生成部104により印刷座標が生成されると、印刷座標圧縮部105は、この生成された印刷座標の印刷座標圧縮処理を行う。ここで、図14を参照して、印刷座標圧縮部105による印刷座標圧縮処理を詳しく説明する。図14に示すように、印刷座標圧縮部105は、まず、1番目の印刷位置P1の印刷座標を、上述したステップS4で特定した印刷座標Y1,Z1,B1で確定するステップS11。次に、印刷座標圧縮部105は、印刷位置の順序を示す番号nを2に設定し、圧縮数のカウント値をクリアするステップS12。次に、印刷座標圧縮部105は、n番目の印刷位置Pnのデータがあるか否かを判定するステップS13。そして、印刷位置Pnのデータがないと判定するとステップS13:NO、印刷座標圧縮部105は、印刷座標圧縮処理を終了する。一方、印刷位置Pnのデータがあると判定するとステップS13:YES、印刷座標圧縮部105は、n-1番目の印刷位置Pn-1とn番目の印刷位置Pnの各軸の座標差を求め、この求めた各軸の座標差を基準座標差とするステップS14。なお、印刷位置Pn-1は、一つ前の印刷位置を示しており、印刷位置Pnは、今回の印刷位置を示している。次に、印刷座標圧縮部105は、n1番目の印刷位置Pn1のデータがあるか否かを判定するステップS15。そして、印刷位置Pn1のデータがあると判定するとステップS15:YES、印刷座標圧縮部105は、n番目の印刷位置Pnとn1番目の印刷位置Pn1の各軸の座標差を求め、この求めた各軸の座標差を圧縮対象座標差とするステップS16。次に、印刷座標圧縮部105は、ステップS14で求めた基準座標差とステップS16で求めた圧縮対象座標差の各軸の座標差を比較し、全ての軸において座標差が等しくなるか否かを判定するステップS17。そして、全ての軸において座標差が等しいと判定するとステップS17:YES、印刷座標圧縮部105は、印刷位置Pnの印刷座標を破棄するステップS18。そして、圧縮数をインクリメント1して破棄した印刷座標をカウントするとともに、印刷位置の順序を示す番号nをインクリメント1するステップS19。その後、ステップS15に戻り、再度上述した処理を繰り返す。一方、少なくとも一つの軸において座標差が異なると判定するとステップS17:NO、印刷座標圧縮部105は、印刷位置Pnの印刷座標を確定するとともに、圧縮数のカウント値を印刷座標に設定するステップS20。なお、印刷座標に設定する圧縮数は、上述したように、ステップS18で破棄した印刷座標の数を示している。そして、圧縮数のカウント値をクリアして、印刷位置の順序を示す番号nをインクリメント1するステップS21。その後、ステップS14に戻り、再度上述した処理を繰り返す。上述したステップS15において、印刷位置Pn1のデータがないと判定するとステップS15:NO、印刷座標圧縮部105は、印刷位置Pnが最後のデータであると判断して、印刷位置Pnの印刷座標を確定するとともに、圧縮数のカウント値を印刷座標に設定するステップS22。そして、印刷座標圧縮処理を終了する。ここで、図15を参照して、印刷座標圧縮処理を具体的に説明する。図15は、印刷座標圧縮処理を説明するための図である。図15において、P1~P8は印刷位置を示しており、P1~P3、P3~P5、P5~P8は、それぞれ全軸の座標差が同じとなっている。まず、印刷座標圧縮部105に1番目の印刷位置P1が入力されると、この入力された印刷座標X,Y,Z,A,B,0がそのまま確定される。そして、印刷位置の順序を示す番号nが2に設定されて、圧縮数のカウント値がクリアされて0となる。次に、印刷座標圧縮部105に2番目の印刷位置P2が入力されると、1番目の印刷位置P1と2番目の印刷位置P2の各軸の座標差が基準座標差として特定されるとともに、2番目の印刷位置P2と3番目の印刷位置P3の各軸の座標差が圧縮対象座標差として特定される。この場合、基準座標差と圧縮対象座標差が全軸において等しいため、印刷位置P2の印刷座標が破棄される。そして、圧縮数がインクリメントされて1となり、印刷位置の順序を示す番号nがインクリメントされて3となる。次に、印刷座標圧縮部105に3番目の印刷位置P3が入力されると、3番目の印刷位置P3と4番目の印刷位置P4の各軸の座標差が圧縮対象座標差として特定される。なお、前回処理で、基準座標差と圧縮対象座標差が全軸において同じであったため、基準座標差は、既に特定されている基準座標差印刷位置P2と印刷位置P1の各軸の座標差を用い、基準座標差を新たに特定することはしない。この場合、基準座標差と圧縮対象座標差が少なくとも何れかの軸において異なるため、印刷位置P3の印刷座標が確定され、この確定される印刷位置P3の印刷座標に圧縮数として1が設定される。そして、圧縮数のカウント値がクリアされて0となり、印刷位置の順序を示す番号nがインクリメントされて4となる。次に、印刷座標圧縮部105に4番目の印刷位置P4が入力されると、3番目の印刷位置P3と4番目の印刷位置P4の各軸の座標差が基準座標差として特定されるとともに、5番目の印刷位置P5と4番目の印刷位置P4の各軸の座標差が圧縮対象座標差として特定される。この場合、基準座標差と圧縮対象座標差が全軸において等しいため、印刷位置P4の印刷座標が破棄される。そして、圧縮数がインクリメントされて1となり、印刷位置の順序を示す番号nがインクリメントされて5となる。次に、印刷座標圧縮部105に5番目の印刷位置P5が入力されると、5番目の印刷位置P5と6番目の印刷位置P6の各軸の座標差が圧縮対象座標差として特定される。なお、前回処理において、基準座標差と圧縮対象座標差が全軸において同じであったため、基準座標差は、既に特定されている基準座標差印刷位置P4と印刷位置P3の各軸の座標差を用い、基準座標差を新たに特定することはしない。この場合、基準座標差と圧縮対象座標差が少なくとも何れかの軸において異なるため、印刷位置P5の印刷座標が確定され、この確定される印刷位置P5の印刷座標に圧縮数として1が設定される。そして、圧縮数のカウント値がクリアされて0となり、印刷位置の順序を示す番号nがインクリメントされて6となる。次に、印刷座標圧縮部105に6番目の印刷位置P6が入力されると、5番目の印刷位置P5と6番目の印刷位置P6の各軸の座標差が基準座標差として特定されるとともに、6番目の印刷位置P6と7番目の印刷位置P7の各軸の座標差が圧縮対象座標差として特定される。この場合、基準座標差と圧縮対象座標差が全軸において等しいため、印刷位置P6の印刷座標が破棄される。そして、圧縮数がインクリメントされて1となり、印刷位置の順序を示す番号nがインクリメントされて7となる。次に、印刷座標圧縮部105に7番目の印刷位置P7が入力されると、7番目の印刷位置P7と8番目の印刷位置P8の各軸の座標差が圧縮対象座標差として特定される。なお、前回処理において、基準座標差と圧縮対象座標差が全軸において同じであったため、基準座標差は、既に特定されている基準座標差印刷位置P6と印刷位置P5の各軸の座標差を用い、基準座標差を新たに特定することはしない。この場合、基準座標差と圧縮対象座標差が全軸において等しいため、印刷位置P7の印刷座標が破棄される。そして、圧縮数がインクリメントされて2となり、印刷位置の順序を示す番号nがインクリメントされて8となる。次に、印刷座標圧縮部105に8番目の印刷位置P8が入力されると、9番目の印刷位置P9がなく印刷位置P7が終了点であるため、印刷位置P8の印刷座標が確定され、この確定される印刷位置P8の印刷座標に圧縮数として2が設定される。このように、印刷座標圧縮部105により印刷座標が圧縮されると、データ出力部106は、印刷用画像データ生成部103で生成された印刷用画像データと、印刷座標生成部104で生成されるとともに印刷座標圧縮部105で圧縮された印刷画像とを、三次元インクジェットプリンタ200の印刷制御部230に送信する。次に、図16を参照しながら、三次元インクジェットプリンタ200における印刷制御部230の処理動作について説明する。図16は、印刷座標展開部による印刷座標展開処理を示すフローチャートである。ここで、印刷制御部230は、例えば、CPU、ROM、RAMを含むコンピュータを主体として構成されており、印刷座標展開部203の機能は、ROMやRAM上に印刷座標展開処理プログラムを読み込ませ、この印刷座標展開プログラムをCPUによって実行することで実現される。すなわち、CPUによって、印刷制御部230の動作が統括的に制御され、印刷座標展開処理プログラムが実行されて、図16のフローチャートに示す印刷座標展開処理などが行われる。この場合、CPUが、印刷制御部230の各部として機能する。ここで、印刷座標展開プログラムは、それぞれ、FD、CD-ROM、DVD、あるいはROM等の記録媒体、あるいは半導体メモリに格納されて提供されるものであってもよく、また、搬送波に重畳されたコンピュータデータ信号としてネットワークを介して提供されるものであってもよい。この場合、印刷制御部230は、それぞれ、上記の記録媒体からプログラム等のデータを読み取るための読取装置図示略や、ネットワークを介してプログラム等のデータを取得するための通信装置図示略を有する。なお、印刷座標展開部203は、三次元インクジェットプリンタ200に実装されるASICやFPGA等であってもよい。また、印刷座標展開部203は、三次元インクジェットプリンタ200全体を制御するCPUと、ASICやFPGA等とを含む構成であってもよい。まず、三次元インクジェットプリンタ200の印刷制御部230は、プリンタ制御装置100から送信された印刷用画像データを画像データ入力部201で取得するとともに、プリンタ制御装置100から送信された印刷座標を印刷座標入力部202で取得する。そして、印刷座標展開部203は、印刷座標入力部202で取得した印刷座標の印刷座標展開処理を行う。ここで、図16を参照して、印刷座標展開部203による印刷座標展開処理を詳しく説明する。印刷座標展開部203は、まず、印刷座標に1以上の圧縮数が設定されているか否かを判定するステップS31。そして、印刷座標に1以上の圧縮数が設定されていないと判定するとステップS31:NO、印刷座標展開部203は、印刷座標が圧縮されていないと判断して、ステップS35に進み、この印刷座標を印刷処理部204に出力する。一方、印刷座標に1以上の圧縮数が設定されていると判定するとステップS31:YES、印刷座標展開部203は、一つ前に出力した印刷位置における各軸の座標値を取得するステップS32。次に、印刷座標展開部203は、今回の印刷位置と一つ前の印刷位置の各軸の座標差と、今回の印刷座標に設定されている圧縮数とから、圧縮された各印刷座標間の座標差を算出するステップS33。次に、印刷座標展開部203は、ステップS33で算出した各印刷座標間の座標差に基づいて、圧縮数分、破棄した印刷座標を展開復元するステップS34。次に、印刷座標展開部203は、ステップS34で展開した印刷座標を印刷処理部204に出力するステップS35。次に、印刷座標展開部203は、全てのデータが終了したか否かを判定するステップS36。そして、未だ全てのデータが終了していないと判定するとステップS36:NO、印刷座標展開部203は、ステップS31に戻り、再度上述した処理を繰り返す。一方、全てのデータが終了したと判定するとステップS36:YES、印刷座標展開部203は、印刷座標展開処理を終了する。このように、印刷座標展開部203により圧縮された印刷座標が展開されると、印刷処理部204は、印刷座標入力部202で取得した印刷座標展開部203で展開された印刷座標に基づいて支持部220を移動させるとともに、画像データ入力部201で入力した印刷用画像データに基づいてインクジェットヘッド210からインク液滴を吐出させることで、メディア300の表面に画像を印刷する。以上説明したように、本実施形態に係るプリンタ制御装置100によれば、印刷座標生成部104により、メディア300の表面において等間隔に印刷位置を特定することで、メディア300に着弾したインク液滴のドット間隔が均一化されるため、印刷画像の高画質化を図ることができる。しかも、印刷位置の接線が水平方向を向くメディア300の回転位置において印刷座標を生成することで、メディア300の表面に画像を印刷する際に、印刷位置における法線を鉛直方向に向けることができる。これにより、インクジェットヘッド210とメディア300の印刷位置とを平行に配置させることができるため、インク液滴の着弾位置を安定させることができる。また、本実施形態によれば、印刷座標生成部104により、印刷位置を特定する際、メディア300を微小角度ΔBずつ回転させたときのメディア300表面の移動距離ΔLを算出し、その総和が所定距離Lとなる位置を次の印刷位置とすることで、メディア300表面における距離を高精度に算出することができる。このため、メディア300が複雑な形状であったとしても、印刷位置を等間隔に特定することができる。更に、本実施形態によれば、印刷座標圧縮部105により、3以上連続して全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標を破棄することで、印刷座標のデータ量を小さくすることができる。これにより、三次元インクジェットプリンタ200へのデータ転送量を小さくするとともに、データ転送時間を短縮することができる。しかも、この開始印刷座標と終了印刷座標との間では、全軸の座標差が等しいため、終了印刷座標に、破棄した印刷座標の数を示す圧縮数を設定することで、三次元インクジェットプリンタ200において、破棄した印刷座標を容易に展開することが可能となる。この場合、圧縮数を終了印刷座標に設定することで、時系列的に印刷座標の圧縮と展開とを行うことができるため、処理の高速化を図ることができる。また、本実施形態に係る三次元インクジェットプリンタ200によれば、印刷座標入力部202により、印刷位置が一定の間隔で特定された印刷座標を取得するため、この取得した印刷座標と画像データ入力部201で取得した印刷用画像データとに基づいてメディア300の表面に画像を印刷することで、メディア300に着弾したインク液滴のドット間隔を均一化することができ、印刷画像の高画質化を図ることができる。しかも、この印刷座標は、印刷位置の接線が水平方向を向くメディア300の回転位置において生成されたものであるため、メディア300の表面に画像を印刷する際に、印刷位置における法線を鉛直方向に向けることができる。これにより、インクジェットヘッド210がメディア300の印刷位置における法線方向に配置されるため、インク液滴の着弾位置を安定させることができる。更に、印刷座標入力部202で取得した印刷座標が、全軸の座標差が同じになる印刷座標のうち開始印刷座標と終了印刷座標との間の印刷座標が破棄され、開始印刷座標及び終了印刷座標の何れか一方に破棄された印刷座標の数を示す圧縮数が設定されている場合は、印刷座標展開部203により、開始印刷座標における各軸の座標値と終了印刷座標における各軸の座標値との間を圧縮数に1を足した数で等分した座標差又は、座標値を、破棄された印刷座標間の座標差又は、印刷座標として展開することで、破棄された印刷座標を容易に展開することが可能となる。なお、本発明は上記した本実施形態に限定されることなく種々の変形が可能である。例えば、本実施形態は、楕円柱状のメディアに限定されることなく、種々の三次元形状のメディアの印刷に適用可能である。例えば、球状、ひょうたん状、三角柱状、四角柱状、筒状などのメディアであっても、本発明の思想を適用すれば、印刷画像の高画質化を図ることができる。"