"検索対象である三次元モデルに対して回転及び又は平行移動を行うことにより、前記三次元モデルの主軸方向を三次元空間のシステム座標系の座標軸の方向に一致させ、前記三次元モデルの重心を前記システム座標系の原点に一致させるモデル正規化部と、前記システム座標系の各座標軸の正方向と負方向とのそれぞれにおいて、前記三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成する二次元画像生成部と、前記二次元画像に基づいて前記三次元モデルのモデル記述子を生成するモデル記述部と、前記モデル記述子に基づいて、複数の三次元モデルを記憶するモデルライブラリから前記三次元モデルにマッチした三次元モデルを検索する検索部と、を備える三次元モデル検索装置。前記三次元モデルの表面をポリゴンメッシュの形式に変換するモデル表面処理部を更に備える、請求項1に記載の三次元モデル検索装置。前記二次元画像生成部は、投影平面と交差するポリゴンを投影平面の正方向における正方向ポリゴンと投影平面の負方向における負方向ポリゴンとに区分するポリゴン処理部と、前記システム座標系の各座標軸の正方向におけるポリゴンと負方向とにおけるポリゴンとを相応する投影平面に投影したポリゴンのそれぞれに対して充填を行って前記二次元画像を生成するポリゴン充填部と、を備える、請求項2に記載の三次元モデル検索装置。前記ポリゴン充填部は、前記システム座標系の各座標軸の正方向におけるポリゴンと負方向におけるポリゴンとに対して、各ポリゴン毎の各頂点の投影平面への垂線の足を算出し、垂線の足により構成されるポリゴン領域を充填する、請求項3に記載の三次元モデル検索装置。前記ポリゴンは三角形又は四角形である、請求項4に記載の三次元モデル検索装置。前記検索部は、前記三次元モデルの24個の特徴ベクトルと前記モデルライブラリにおける三次元モデルの相応する特徴ベクトルとの距離を算出することにより、前記モデルライブラリから前記三次元モデルにマッチした三次元モデルを検索する、請求項1~5の何れかに記載の三次元モデル検索装置。三次元モデル検索装置が、検索対象である三次元モデルに対して回転及び又は平行移動を行うことにより、前記三次元モデルの主軸方向を三次元空間のシステム座標系の座標軸の方向に一致させ、前記三次元モデルの重心を前記システム座標系の原点に一致させ、前記システム座標系の各座標軸の正方向と負方向とのそれぞれにおいて、前記三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成し、前記二次元画像に基づいて前記三次元モデルのモデル記述子を生成し、前記モデル記述子に基づいて、複数の三次元モデルを記憶するモデルライブラリから前記三次元モデルにマッチした三次元モデルを検索すること、を含む三次元モデル検索方法。検索対象である三次元モデルに対して回転及び又は平行移動を行うことにより、前記三次元モデルの主軸方向を三次元空間のシステム座標系の座標軸の方向に一致させ、前記三次元モデルの重心を前記システム座標系の原点に一致させるモデル正規化部と、前記システム座標系の各座標軸の正方向と負方向とのそれぞれにおいて、前記三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成する二次元画像生成部と、前記二次元画像に基づいて前記三次元モデルのモデル記述子を生成するモデル記述部と、を備えるモデルライブラリ生成装置。モデルライブラリ生成装置が、検索対象である三次元モデルに対して回転及び又は平行移動を行うことにより、前記三次元モデルの主軸方向を三次元空間のシステム座標系の座標軸の方向に一致させ、前記三次元モデルの重心を前記システム座標系の原点に一致させ、前記システム座標系の各座標軸の正方向と負方向とのそれぞれにおいて、前記三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成し、前記二次元画像に基づいて前記三次元モデルのモデル記述子を生成すること、を含むモデルライブラリ生成方法。しかしながら、上述した従来の技術では、二次元画像による検索方法では、三次元モデルを効率的に検索することができないという課題があった。具体的には、各文献に言及された二次元画像による方法では、処理する画像の数が多くなるため、特徴抽出及びモデル比較のプロセスに時間がかかり、実用化が制限されている。開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、二次元画像による検索方法で、三次元モデルを効率的に検索することができる三次元モデル検索装置、三次元モデル検索方法、モデルライブラリ生成装置及びモデルライブラリ生成方法を提供する。本発明による別の一態様は、三次元モデル検索装置である。三次元モデル検索装置は、検索対象である三次元モデルに対して回転及び又は平行移動を行うことにより、三次元モデルの主軸方向を三次元空間のシステム座標系の座標軸の方向に一致させ、三次元モデルの重心を前記システム座標系の原点に一致させるモデル正規化部を備える。また、三次元モデル検索装置は、システム座標系の各座標軸の正方向と負方向とのそれぞれにおいて、三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成する二次元画像生成部を備える。また、三次元モデル検索装置は、二次元画像に基づいて三次元モデルのモデル記述子を生成するモデル記述部を備える。また、三次元モデル検索装置は、モデル記述子に基づいて、複数の三次元モデルを記憶するモデルライブラリから三次元モデルにマッチした三次元モデルを検索する検索部を備える。本発明による別の一態様は、三次元モデル検索方法である。三次元モデル検索方法において、三次元モデル検索装置が、検索対象である三次元モデルに対して回転及び又は平行移動を行うことにより、三次元モデルの主軸方向を三次元空間のシステム座標系の座標軸の方向に一致させ、三次元モデルの重心をシステム座標系の原点に一致させる。また、三次元モデル検索装置が、システム座標系の各座標軸の正方向と負方向とのそれぞれにおいて、三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成する。また、三次元モデル検索装置が、二次元画像に基づいて三次元モデルのモデル記述子を生成する。また、三次元モデル検索装置が、モデル記述子に基づいて、複数の三次元モデルを記憶するモデルライブラリから前記三次元モデルにマッチした三次元モデルを検索する。本発明によるまた別の一態様はモデルライブラリ生成装置である。モデルライブラリ生成装置は、検索対象である三次元モデルに対して回転及び又は平行移動を行うことにより、三次元モデルの主軸方向を三次元空間のシステム座標系の座標軸の方向に一致させ、三次元モデルの重心をシステム座標系の原点に一致させるモデル正規化部を備える。また、モデルライブラリ生成装置は、システム座標系の各座標軸の正方向と負方向とのそれぞれにおいて、三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成する二次元画像生成部を備える。また、モデルライブラリ生成装置は、二次元画像に基づいて三次元モデルのモデル記述子を生成するモデル記述部を備える。本発明によるまた別の一態様はモデルライブラリ生成方法である。モデルライブラリ生成方法において、モデルライブラリ生成装置が、検索対象である三次元モデルに対して回転及び又は平行移動を行うことにより、三次元モデルの主軸方向を三次元空間のシステム座標系の座標軸の方向に一致させ、三次元モデルの重心を前記システム座標系の原点に一致させる。また、モデルライブラリ生成装置が、システム座標系の各座標軸の正方向と負方向とのそれぞれにおいて、三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成する。また、モデルライブラリ生成装置が、二次元画像に基づいて三次元モデルのモデル記述子を生成する。また、本発明による別の一態様は、更に機器読取可能のプログラムコードを含む記憶媒体を提供する。プログラムコードは、情報処理装置に実行されると、情報処理装置に、本発明による三次元モデル検索方法及びモデルライブラリ生成方法を実行させる。また、本発明による別の一態様は、更に機器実行可能のコマンドを含むプログラム製品を提供する。コマンドは、情報処理装置に実行されると、その情報処理装置に、本発明による三次元モデル検索方法及びモデルライブラリ生成方法を実行させる。本願の開示する三次元モデル検索装置、三次元モデル検索方法、モデルライブラリ生成装置及びモデルライブラリ生成方法の一つの態様によれば、三次元モデルを効率的に検索することができるという効果を奏する。以下では、本発明の目的、特徴と効果をより容易に理解できるように、図面に基づいて、本発明に係る実施例を説明する。また、図面における構成部は本発明の動作を示すためのものに過ぎない。図面において、同一又は類似の技術的特徴又は構成部には、同一又は類似の符号を付与して示す。また、説明を明確で簡潔にするために、実施形態の特徴のすべてを明細書に記載しているわけではない。しかし、このような実施例を実用化する場合、開発者は、実施形態に特定される多くのことを決定しなければならない。例えば、開発者は、システム及び業務に関連する制約条件に実施形態を適合させる。また、開発者は、実施形態に応じてこれらの制約条件を変更する。また、実用化には複雑で時間が必要であるが、開示技術からアイデアを得た当業者にとっては、これらは実用化に伴う義務に過ぎない。また、開示技術が不明確になることを防ぐため、図面において、開示技術と直接関係する装置の構成部及び又は処理ステップのみを示し、開示技術と直接関係しない他のものについては、詳細な説明を省略している。また、開示技術の一個の図面又は一種類の実施形態において説明された要素と特徴は、一個又はそれ以上の他の図面或は実施形態において示された要素及び特徴と組み合わせることができる。図1は、実施例1に係る三次元モデル検索システムの構成を示すブロック図である。本実施例による三次元モデル検索システムにおいて、三次元モデル検索装置110は、検索対象である三次元モデル120とモデルライブラリ130における三次元モデルとを解析する。そして、三次元モデル検索装置110は、入力された検索対象である三次元モデル120にマッチした三次元モデルをモデルライブラリ130から検索し、最終的に検索結果を出力する。検索対象である三次元モデル120を入力するために用いられる入力装置は、例えばキーボード、マウス、タッチパネル、記憶媒体インターフェース、ネットワークインターフェース等検索対象である三次元モデル120を入力可能な任意の入力装置であっても良い。なお、記憶媒体インターフェースには、ディスクドライブ、光ディスクドライブ等を含む。検索結果を出力するために用いられる出力装置は、例えばディスプレイ、ネットワークインターフェース、記憶媒体インターフェース等検索された三次元モデルを出力可能な任意の出力装置であっても良い。モデルライブラリ130は、メモリに構築されたデータベースにより構成されても良く、大量の三次元モデルを記憶する。なお、メモリには、ローカルメモリとネットワークメモリとを含む。実施例1に係る三次元モデル検索装置110は、モデル表面処理部1101と、モデル正規化部1103と、二次元画像生成部1105と、モデル記述部1107と、検索部1109とを備える。モデル表面処理部1101は、三次元モデルの表面をポリゴンメッシュの形式に変換する。モデル正規化部1103は、三次元モデルに対して回転及び又は平行移動を行って三次元モデルの主軸方向を三次元空間における座標軸方向と一致させ、三次元モデルの重心をシステム座標系の原点と一致させる。二次元画像生成部1105は、システム座標系の各座標軸の正と負の方向のそれぞれにおいて三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成する。モデル記述部1107は、生成された二次元画像に基づいて三次元モデルのモデル記述子を生成する。検索部1109は、生成されたモデル記述子に基づいて、モデルライブラリ130から、検索対象である三次元モデル120にマッチした三次元モデルを検索する。そして、検索部1109は、検索して、マッチした三次元モデルを検索結果として出力する。ここで、実施例1に係る三次元モデル検索装置110におけるモデル表面処理部1101は、選択可能な構成部であり、必要に応じて選択される。例えば、メッシュ化処理が行われた三次元モデルが入力される場合、三次元モデル検索装置110は、モデル表面処理部1101を含まなくてもよい。三次元モデル検索装置110は、パーソナルコンピュータ、ワークステーション、PDA等の情報処理機器により実現することができる。情報処理機器の構成については、後に図10を用いて詳細に説明する。具体的には、情報処理機器のCPU及び相応するプログラムにより、モデル表面処理部1101と、モデル正規化部1103と、二次元画像生成部1105と、モデル記述部1107と、検索部1109とを実現することができる。次に、本実施例における三次元モデル検索装置110の各部を詳細に説明する。検索対象である三次元モデル120を入力されると、当該検索対象である三次元モデル120がまず三次元モデル検索装置110のモデル表面処理部1101に転送される。モデル表面処理部1101では、三次元モデルの表面がポリゴンメッシュの形式、例えば三角形メッシュ、四角形メッシュ等に変換される。モデル表面処理部1101は、三次元モデルに対してメッシュ化処理を行った後に、ポリゴンメッシュの形式の三次元モデルをモデル正規化部1103に転送する。モデル正規化部1103は、三次元モデルの主軸方向をシステム座標系における座標軸に一致させ、且つ三次元モデルの重心をシステム座標系における原点に一致させることで、三次元モデルに対して正規化を行う。一般的に、三次元モデルを任意の方向で三次元空間の任意の場所に位置させることができる。モデル正規化部1103は、正規化をするため、三次元モデルに対して平行移動と回転移動とを行う。モデル正規化部1103は、まず三次元モデルの重心の座標を算出する。そして、モデル正規化部1103は、算出した三次元モデルの重心の座標に対して平行移動を行うことによって、三次元モデルの重心の座標をシステム座標系の原点に変換する。三次元モデルに対する平行移動は、当分野における公知の方法を採用することができるので、具体的な説明を省略する。モデル正規化部1103による回転移動について説明する。従来技術において、例えば主成分分析など、三次元モデルに対して回転移動を行う幾つかの方法が提案されている。しかしながら、経験的に幾つかの類似の三次元モデルについては、主成分分析により安定な主軸方向を取得することができない。これに対して、本発明の発明者は、特許文献1においてNormal-PCAと呼ばれるモデル正規化方法を提案している。この方法では、まず、モデルの主軸方向を抽出し、その後、抽出された主軸方向を用いて三次元モデルを正規化する。一般的に、三次元モデルは三角形メッシュにより構成される。また、三角形の法線方向の分布は、三次元モデルの方向情報を提供する。したがって、本発明のN-PCA方法では、モデルにおける全ての三角形の法線方向の分布情報を考慮してモデルの主軸方向を検出する。以下に、図2を用いて、N-PCA方法で三次元モデルに対して回転移動して正規化を行う処理を詳細に説明する。図2は、Normal-PCA方法を用いた三角形の面積の算出及び法線方向の算出を説明する図である。モデル正規化部1103は、まず、各三角形tiの面積ai及び法線方向ベクトルpii=1,2,...,fCntを算出する。ここで、fCntは三次元モデルに含まれる三角形の数を示す。図2に示すように、三角形tiの頂点をA、B、Cとし、三つの辺の長さをla、lb、lcとすると、三角形の面積aiは式1により算出することができる。ここで、s=lalblc/2は、三角形の半周長を示し、は、乗算を示す。三角形の法線方向ベクトルpiは式2により得ることができる。モデル正規化部1103は、全ての三角形の法線方向を算出した後に、三角形の法線方向の分布情報に基づいて三次元モデルの三つの主軸方向を取得する。以下に詳細な処理を説明する。モデル正規化部1103は、先ず、式3により、法線方向の重み分布行列Mを算出する。モデル正規化部1103は、行列Mに対して特徴値分解を行って三つの特徴ベクトルと特徴値とを取得する。これら三つの特徴ベクトルは主軸方向、即ちベクトルpa1、ベクトルpa2、ベクトルpa3、となる。モデル正規化部1103は、下の式4により、モデルの各頂点を正規化する。図3は、主軸方向の検出結果の例を示す図である。モデル正規化部1103は、N-PCA方法を利用することにより、三次元モデルの主軸方向を正確で且つ安定的に検出することができ、このうえで正規化を行う。モデル正規化部1103は、正規化を行った後に、モデルの主軸方向がシステム座標系の座標軸となると共に、モデルの重心が座標系の原点まで平行移動する。ここで、本発明による当該三次元モデルの検索システムにおいて、上述のように、モデル正規化部1103は、モデル表面処理部1101によりポリゴンメッシュの形式に変換された三次元モデルの表面を処理する。しかし、この処理は必須ではなく、他の正規化方式を採用しても良い。この場合、三次元モデルの表面はポリゴンメッシュの形式でなくてもよい。この場合に、モデル表面処理部1101による処理は、モデル正規化部1103による正規化の処理の後に実行されても良い。或いは、入力された三次元モデルが既に、三角形メッシュ等のポリゴンメッシュの形式である場合、実施例1に係る三次元モデル検索装置110において、モデル表面処理部1101による処理を省略することができる。次に、二次元画像生成部1105は、モデル表面処理部1101及びモデル正規化部1103により処理された三次元モデルに対して、システム座標系の各座標軸の正と負の方向のそれぞれにおいてポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成する。二次元画像生成部1105は、主に6個の二次元画像を生成する。二次元画像は、グレー画像又は二値画像であっても良い。また、二次元画像は、同一の寸法に設定されても良く、座標範囲に基づいて各画像の寸法を設定されても良い。6個の二次元画像は、投影方向によってそれぞれ上面、下面図、左面、右面図、正面、背面図と呼ばれる。上面、下面図は、Z軸方向に沿ってx-y平面へ投影される二次元画像である。左面、右面図は、y軸方向に沿ってx-z平面へ投影される二次元画像である。正面、背面図は、x軸方向に沿ってy-z平面へ投影される二次元画像である。二次元画像生成部1105は、二次元画像生成のプロセスにおいて、各座標軸の正方向と負方向との二つの方向に沿って、例えば、上面、下面図、一対の画像を生成する。二次元画像生成部1105は、この処理において、主に二つの操作、即ち各ポリゴンメッシュを処理し、ポリゴン充填アルゴリズムにより二次元画像を生成する。図4は、実施例1に係る三次元モデル検索システムに含まれる二次元画像生成部の構成を示すブロック図である。図4に示したように、実施例1に係る二次元画像生成部1105は、ポリゴン処理部11051と、ポリゴン充填部11053とを備える。ポリゴン処理部11051は、投影平面を通り抜けるポリゴンを投影平面の正方向における正方向ポリゴンと、投影平面の負方向における負方向ポリゴンとに区分する。例えば、ポリゴン処理部11051は、入力された三次元モデルが三角形メッシュにより構成される場合に、各三角形メッシュを順に処理し、処理した三角形メッシュが投影平面を通り抜けるか否かを判定する。ポリゴン処理部11051は、処理した三角形メッシュが投影平面を通り抜けると判定した場合に、処理した三角形メッシュを二つの部分、即ち投影平面の正方向における部分と、投影平面の負方向における部分とに分ける。上面、下面図を例とする場合に、処理待ちの三角形メッシュは、完全にx-y平面の上方に位置すれば、ポリゴン処理部11051は、処理が必要なく、直接、後述するポリゴン充填処理を実行する。三角形メッシュが完全にx-y平面の下方に位置すれば、ポリゴン処理部11051は、同様に処理が必要なく、直接、後述するポリゴン充填を実行する。しかしながら、この二つの場合以外、すなわち、三角形の平面がz0平面と交差する場合、ポリゴン処理部11051は、三角形平面とz0平面との交差線に沿って三角形平面を二つの部分に分割する。ポリゴン処理部11051は、他の図面についても、類似の処理を行うことにより、各投影平面を通り抜ける全てのポリゴンを投影平面の正方向における正方向ポリゴンと、投影平面の負方向における負方向ポリゴンとに分ける。ポリゴン充填部11053は、各座標軸の正方向と負方向とにおけるポリゴンの相応する投影平面への投影ポリゴンのそれぞれに対して充填を行って二次元画像を生成する。ポリゴン充填部11053は、選定された投影方向と投影平面に対して、条件を満たす各ポリゴンを順に処理する。上面図の生成プロセスを例とする場合に、条件を満たすポリゴンとは、完全にz=0平面の上方に位置する各ポリゴンであり、ここのポリゴンは、一般的に三角形と四角形であり且つ凸ポリゴンである。ここで、ポリゴン充填部11053は、x又はy方向に沿って走査する方法を用いてポリゴンに対して充填を行う。ポリゴン充填部11053は、ポリゴンを充填する前に、先ずポリゴンを投影平面において投影させる。ポリゴン充填部11053は、各ポリゴン毎の各頂点に対してその投影平面への垂線の足を算出し、これらの垂線の足によりポリゴン領域を形成する。次に、ポリゴン充填部11053は、垂線の足により形成されたポリゴン領域を充填する。以下に、図5に示した三角形を例としてポリゴン充填処理を簡単に説明する。図5は、実施例1に係るポリゴン充填を説明する図である。ポリゴン充填部11053は、y方向の大小順序に従って低い順又は高い順で順に走査を行って、三角形領域を充填する。ポリゴン充填部11053は、走査線毎に、三角形との二つの交差点を算出し、二つの交差点の間の領域を充填する。ここで、ポリゴン充填部11053は、必要に応じて、白画素で充填して二値画像を取得しても良く、或は幾何学情報に基づいて相応する位置のグレー値を算出し又は更新してグレー画像を取得しても良い。特許文献1及び他の従来の技術に採用されたサンプリングポイントによる方法に比べると、三角形領域を直接に投影することにより、不均一なサンプリングによるノイズを解消でき、より良い効率を実現することもできる。二次元画像生成部1105は、システム座標系の各座標軸の正方向と負方向とのそれぞれにおいて三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成する。そして、モデル記述部1107は、二次元画像生成部1105により生成された二次元画像に基づいて、二次元画像毎に有効な特徴を抽出して三次元モデルのモデル記述子を生成する。二次元画像毎の特徴の抽出については、例えばフーリエ変換、曲率尺度空間による画像の記述子、Zernikeモーメント等、複数の方法が知られている。本発明では、モデル記述部1107は、一例としてZernikeモーメントを用いて6個の二次元画像を記述する。このような方法は、形状特徴の記述に有効である。このような方法に関する詳細は、KWhoiYulKYongSungAregionbasedshapedescriptorusingZernikemomentsSignalProcessingImageCommunicationvol16page95110212005を参照できる。以下に、モデル記述部1107がZernikeモーメントを利用して三次元モデルの各画像毎の記述子を取得する操作を簡単に説明する。モデル記述部1107は、1個のデジタル画像fx,yについて、このn,m階数のZernikeモーメントAnmを式5により算出する。ただし、mはゼロ以外の整数で、且つ、n-|m|が偶数、及び|m|≦nという二つの条件を満すものとする。ここで、mは二つの条件を満す非負整数である。fx,yはx,y画素のグレー値、fx0,y0は画像の中心、Vn,mx,Yは単位円内に定義される基底関数を示す。ここで、当該基底関数のグループは完全直交基底を構成する。また、Vn,mx,YはVn,mx,Yの複素共役である。Zernikeモーメントを算出する前に、画像における各点から画像中心までの最大距離が1になるように画像を正規化する必要がある。モデル記述部1107は、式5中の基底関数Vn,mx,Yを式6により算出する。モデル記述部1107は、式6中のZernikeの半径方向多項式Rn,mρを式7により算出する。ここで、は階乗演算を示す。モデル記述部1107は、式5に基づいて画像の各階数のZernikeモーメント、即ち、M={A00,A10,A20,A22,A31,A33,}を算出し、Zernikeの各階数のモーメントのノルムを特徴ベクトルとする。OrderをZernikeの階数とすれば、特徴ベクトルの長さは式8となる。画像毎の特徴は一つのD次元の実数ベクトルで表される。以上のように、画像毎の特徴は一つのD次元の実数ベクトルで表されるため、二つの画像を比較する場合に、二つの特徴ベクトルの間の距離、例えばユークリッド距離や絶対距離等で表現することができる。ベクトルf1、ベクトルf2を用いて2個の画像の特徴を表す場合に、そのユークリッド距離は式9、絶対距離は式10となる。ユークリッド距離及び絶対値距離の算出は周知のことである。ユークリッド距離及び絶対値距離を距離の測定値とする他、別の方法、例えば相関性等を採用しても良い。これにより、生成された各二次元画像のそれぞれに対しては、Zernikeモーメントのノルムをその特徴とすることができる。このような特徴は以下の特性を有する。即ち、1回転不変性。Zernikeモーメントのノルムは回転不変性を有する。2表現の有効性。直交基底が採用されるため、特徴に冗長情報が含まれない。3ロバスト性。この特徴はノイズと形状の微かな変形に対して不敏感である。4有効性及びマルチスケール表現の特徴。低階数のZernikeモーメントは形状情報の全体を表現するが、高階数のモーメントは詳細情報を表現する。その他の形式のモーメントに比べると、1個の画像を良好に記述するために低次元のZernikeモーメントの特徴を利用すれば良い。したがって、モデル記述部1107は、1個の三次元モデルに基づいて生成された全ての二次元画像のZernikeモーメントの集合を三次元モデルの記述子とすることができる。ここまでの、モデル表面処理部1101、モデル正規化部1103、二次元画像生成部1105、及びモデル記述部1107の処理により、検索対象である三次元モデル120の記述子とモデルライブラリ130におけるモデルの記述子とがそれぞれ得られる。この記述子は検索部1109に転送される。検索部1109は、入力された検索対象である三次元モデル120の記述子に最もマッチした三次元モデルの記述子をモデルライブラリ130から検索する。二次元画像を利用して三次元モデルをマッチングするキーポイントは、二次元画像間の対応関係の特定にある。実施例1に係る検索部1109は、まず全ての可能な座標軸変換を考慮し、検索対象である三次元モデルの6個の画像の特徴を一連の特徴ベクトルに変換する。一つの六面体を例として全ての可能な座標変換を考慮する。六面立体は上、下、左、右、前、後の6個の面により構成される。入力された三次元モデルに対してモデル正規化部1103により正規化補正したため、ここでは任意角度の回転ではなく、座標軸変換のみを考慮する。検索部1109は、6個の画像については、全ての可能な座標軸変換関係を全面的に列挙すると、下の表1に示した合計24種類の実際存在の順列を取得する。ここでは、依然として画像ペアの形式で画像を順列する。つまり、検索部1109は、表1に基づいて二次元画像生成部1105により生成された上、下、左、右、前、後の二次元画像の特徴に対して順列組み合わせを算出して、三次元モデルのモデル記述子を24個の特徴ベクトルに変換し表示する。このうち、各行が一つの特徴ベクトルを形成する。次に、検索部1109は、三次元モデルの記述子に基づいて、検索対象である三次元モデルと、モデルライブラリ130における全てのモデルとの距離を算出する。そして、検索部1109は、モデルライブラリ130におけるモデルに対して距離の小さい順にソートを行って、最終的なマッチングリストを取得する。具体的に、検索部1109は、検索対象である三次元モデル120の24個の特徴ベクトルのそれぞれと、モデルライブラリ130における各三次元モデル毎の特徴ベクトルとの距離を順に算出して24個の距離を取得し、最小の距離を二つのモデルの距離として選択する。検索対象である三次元モデルと、モデルライブラリ130における全てのモデルとを比較して、その間の距離を算出した後に、検索部1109は、モデルライブラリ130から三次元モデルにマッチした三次元モデルを検出する。検索結果として、検索部1109は、距離算出結果をソートし、検索対象である三次元モデル120との距離の最も小さい三次元モデルを出力する。検索部1109は、複数の候補を出力し、ユーザによる判定と選択とを受付けても良い。また、検索部1109は、モデルライブラリ130における三次元モデルを表1に基づいて24個の特徴ベクトルで記述してモデルライブラリ130に記憶させても良い。この場合、三次元モデルを解析する場合に、検索部1109は、検索対象であるモデルを1個の特徴ベクトルで記述して、モデルライブラリ130における三次元モデルの各特徴ベクトルと順に比較し、距離を算出すれば良い。しかし、この場合に、モデルライブラリ130の特徴を記憶する領域を多く必要とする。実施例1における三次元モデル検索システムにおいて、全ての24種類の可能な順列組み合わせは表1に全面的に列挙され、実際のモデル座標軸間の回転及び変換である。このため、特許文献1及びその他の従来技術において採用された技術案に比べると、実施例1に係る三次元モデル検索システムは、より合理的な三次元モデルの比較結果を取得できる。また、実施例1に係る三次元モデル検索システムは、演算時間を削減することができるので、検索効率を向上することができる。次に、図6を用いて実施例2に係る三次元モデル検索システムを説明する。図6は、実施例2に係る三次元モデル検索システムの構成を示すブロック図である。実施例1に係る三次元モデルの検索システムは、利用者により検索要求、即ち検索対象である三次元モデルが入力されると、検索対象である三次元モデルと、モデルライブラリにおける三次元モデルとのそれぞれを処理して記述子をそれぞれ生成する。そして、実施例1に係る三次元モデルの検索システムは、記述子に基づいて検索を行う。しかしながら、このようにすると、モデルライブラリにおける三次元モデルに対する処理が毎回必要となるため、検索時の処理量が大きくなり、効率が低下する。したがって、実施例2では、予めモデルライブラリにおける三次元モデルを処理して、各モデルの記述子を生成し、生成された記述子を相応するモデルに関連付けてモデルライブラリに記憶する。そして、利用者により検索要求が入力された場合、入力された検索対象である三次元モデルのみに対して処理して記述子を生成し、検索対象である三次元モデルの記述子とモデルライブラリに記憶された記述子とを比較して三次元モデルの検索を行う。さらに、実施例2の構成は実施例1と同様である。以下に、実施例1と同じ部分に関する説明を省略し、実施例1との相違点のみを詳細に説明する。図6に示すように、実施例2に係る三次元モデル検索システムは、三次元モデル検索装置610と、モデルライブラリ生成装置620と、モデルライブラリ640とを備える。実施例2において、利用者は入力装置を介して検索対象である三次元モデル630を三次元モデル検索装置610に入力する。三次元モデル検索装置610は、入力された検索対象である三次元モデルを処理して検索対象である三次元モデル630の記述子を生成する。そして、三次元モデル検索装置610は、生成した記述子に基づいて、モデルライブラリ640から、検索対象である三次元モデルの記述子にマッチしたモデル記述子を検出することにより、検索対象である三次元モデルにマッチした三次元モデルを検索する。そして、三次元モデル検索装置610は、出力装置を介して検索結果を出力する。モデルライブラリ640は、モデルライブラリ生成装置620に接続される。モデルライブラリ生成装置620は、予め、又はモデルライブラリ640に新たな三次元モデルが追加されるたびに、モデルライブラリ640における三次元モデルを処理して相応するモデル記述子を生成する。そして、モデルライブラリ生成装置620は、生成したモデル記述子を三次元モデルに関連付けてモデルライブラリ640に記憶する。モデルライブラリ生成装置620は、モデル表面処理部6201と、モデル正規化部6203と、二次元画像生成部6205と、モデル記述部6207とを備える。モデル表面処理部6201は、実施例1におけるモデル表面処理部1101と同様であり、モデル正規化部6203は、実施例1におけるモデル正規化部1103と同様である。二次元画像生成部6205は、実施例1における二次元画像生成部1105と同様であり、モデル記述部6207は、実施例1におけるモデル記述部1107と同様である。具体的に、モデル表面処理部6201は、三次元モデルの表面をポリゴンメッシュの形式に変換し、ポリゴンメッシュの形式の三次元モデルをモデル正規化部6203に転送する。モデル正規化部6203は、モデルライブラリ640における三次元モデルに対して正規化の処理を行う。すなわち、モデル正規化部6203は、三次元モデルの主軸をシステム座標系の三つの座標軸に一致させ、三次元モデルの重心をシステム座標系の原点に一致させ、補正された三次元モデルを二次元画像生成部6205に転送する。次に、二次元画像生成部6205は、システム座標系の各座標軸の正方向と負方向とにおいて三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って6個の二次元画像を生成し、生成された二次元画像をモデル記述部6207に転送する。モデル記述部6207は、二次元画像毎のZernikeモーメントを算出し、全ての二次元画像のZernikeモーメントの集合を当該三次元モデルの記述子とする。生成された記述子を相応する三次元モデルに関連付けてモデルライブラリ640に記憶する。同様に、モデル表面処理部6201は、選択可能な手段であり、必要ではない場合に実施例2に係るモデルライブラリ生成装置620に含まれなくても良い。また、その他の方式を採用してモデルの正規化の処理を行う場合に、モデル正規化部6203において三次元モデルの正規化の処理をした後に、モデル表面処理部6201により三次元モデルに対してポリゴンメッシュ化処理を行っても良い。三次元モデル検索装置610は、モデル表面処理部6101と、モデル正規化部6103と、二次元画像生成部6105と、モデル記述部6107と、検索部6109とを備える。モデル表面処理部6101は、実施例1におけるモデル表面処理部1101と同様であり、モデル正規化部6103は、実施例1におけるモデル正規化部1103と同様である。二次元画像生成部6105は、実施例1における二次元画像生成部1105と同様であり、モデル記述部6107は、実施例1におけるモデル記述部1107と同様である。検索部6109は、実施例1における、検索部1109と同様である。具体的に、利用者により入力装置を介して検索対象である三次元モデルが入力されると、モデル表面処理部6101は、三次元モデルの表面をポリゴンメッシュの形式に変換し、ポリゴンメッシュの形式の三次元モデルをモデル正規化部6103に転送する。モデル正規化部6103は、検索対象である三次元モデルに対して正規化の処理を行うことにより、三次元モデルの主軸をシステム座標系の三つの座標軸に一致させ、三次元モデルの重心をシステム座標系の原点に一致させる。そして、モデル正規化部6103は、正規化した三次元モデルを二次元画像生成部6105に転送する。次に、二次元画像生成部6105は、座標系の各座標軸の正方向と負方向とにおいて三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って6個の二次元画像を生成し、生成した二次元画像をモデル記述部6107に転送する。モデル記述部6107は、二次元画像毎のZernikeモーメントを算出し、全ての二次元画像のZernikeモーメントの集合を三次元モデルの記述子とする。最後に、検索部6109は、表1に従って、上、下、左、右、前、後の二次元画像の特徴に対して順列組み合わせを算出することにより、三次元モデルの記述子を24個の特徴ベクトルに変換する。その後に、検索部6109は、検索対象である三次元モデルの前記24個の特徴ベクトルのそれぞれと、モデルライブラリ640における各三次元モデル毎の特徴ベクトルとの距離を順に算出して24個の距離を取得し、最小の距離を二つのモデルの距離として選択する。検索部1109は、検索対象である三次元モデルとモデルライブラリ640における全てのモデルとを比較して、その間の距離を算出した後に、モデルライブラリ640から三次元モデルにマッチした三次元モデルを検出して検索結果として出力装置を介して出力する。同様に、モデル表面処理部6101は、選択可能な手段であっても良く、必要ではない場合に実施例2に係る三次元モデル検索装置610に含まれなくても良い。また、その他の方式を採用してモデルの正規化の処理を行う場合に、モデル正規化部6103において三次元モデルに対して正規化の処理を行った後に、モデル表面処理部6101により三次元モデルに対してポリゴンメッシュ化処理を行っても良い。本発明の実施例2によれば、予めモデルライブラリ640における三次元モデルに対して各自の記述子を生成しておくため、検索を行うたびにモデルライブラリ640における三次元モデルに対して処理を行う必要がない。このため、検索対象である三次元モデルのみに対して処理を行えば良く、検索時の処理量を更に低減できるので、検索効率を向上できる。また、実施例2の説明において、三次元モデルとモデル記述子とが関連付けられて同一のモデルライブラリ640に記憶される場合を例として説明したが、これに限定されるものではない。例えば三次元モデルとモデル記述子とを異なるモデルライブラリ640に記憶しても良い。この場合に、三次元モデル検索装置610は、モデル記述子が記憶されたモデルライブラリ640にアクセスし、検索対象である三次元モデル630にマッチしたモデル記述子を検索する。そして、検索されたモデル記述子を索引として、三次元モデルが記憶されたモデルライブラリ640から相応する三次元モデルを抽出して検索結果として出力する。以上のように、図1から図6を用いて本発明による各実施例における三次元モデル検索システム、三次元モデル検索装置、及びモデルライブラリ生成装置を説明した。以下に、図7から図9を用いて三次元モデル検索方法の処理手順及びモデルライブラリ生成方法の処理手順を説明する。図7は、三次元モデル検索方法の処理手順を示すフローチャートである。図7に示したように、当該実施例による三次元モデルの検索方法は、モデル表面処理ステップS701と、モデル正規化ステップS703と、二次元画像生成ステップS705と、モデル記述ステップS707と、検索ステップS709とを含む。モデル表面処理ステップS701は、三次元モデルの表面をポリゴンメッシュの形式に変換する。モデル正規化ステップS703は、三次元モデルに対して回転及び又は平行移動を行うことにより、三次元モデルの主軸方向を三次元空間の座標軸の方向に一致させ、三次元モデルの重心をシステム座標系の原点に一致させる。二次元画像生成ステップS705は、システム座標系の各座標軸の正方向と負方向とのそれぞれにおいて三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成する。モデル記述ステップS707は、二次元画像に基づいて三次元モデルのモデル記述子を生成する。検索ステップS709は、モデル記述子に基づいてモデルライブラリ640から三次元モデルにマッチした三次元モデルを検索する。図8は、二次元画像生成処理の処理手順を示すフローチャートである。本発明の具体的な一実施例によれば、図8に示したように、二次元画像生成ステップS705は、ポリゴン処理ステップS7051と、ポリゴン充填ステップS7053とを含む。ポリゴン処理ステップS7051は、投影平面を通り抜けるポリゴンを投影平面の正方向における正方向ポリゴンと投影平面の負方向における負方向ポリゴンとに区分する。ポリゴン充填ステップS7053は、各座標軸の正方向と負方向とにおけるポリゴンを相応の投影平面に投影したポリゴンを充填して二次元画像を生成する。当該実施例による三次元モデルの検索方法に含まれるモデル表面処理ステップS701は、図1を参照して説明した実施例1に係る三次元モデル検索装置110に含まれるモデル表面処理部1101における処理と同様である。また、モデル正規化ステップS703は、モデル正規化部1103における処理と同様であり、二次元画像生成ステップS705は、二次元画像生成部1105における処理と同様である。モデル記述ステップS707は、モデル記述部1107における処理と同様であり検索ステップS709は、検索部1109における処理と同様である。このことから、説明を簡潔にするために、これらステップの詳細な説明を省略する。また、当該実施例による二次元画像生成ステップS705に含まれるポリゴン処理ステップS7051は、図4を参照して説明された実施例1に係る二次元画像生成部1105に含まれるポリゴン処理部11051と同様である。また、ポリゴン充填ステップS7053は、ポリゴン充填部11053における処理と同様である。このことから、説明を簡潔にするためにこれらステップの詳細な説明も省略する。ここで、モデル表面処理ステップS701は、選択可能なステップであり、必要ではない場合に当該実施例による三次元モデル検索方法に含まれなくても良い。また、その他の方式を採用してモデルの正規化の処理を行う場合に、モデル正規化ステップS703において三次元モデルに対して正規化の処理を行った後に、モデル表面処理ステップS701により三次元モデルに対してポリゴンメッシュ化処理を行っても良い。上述したように図1と図6を参照して本発明による実施例1と実施例2とに係る三次元モデル検索システムに対する説明を行った。これと同様に、実施例1の処理方式と類似した方式に従って、検索対象である三次元モデルとモデルライブラリ640における三次元モデルとに対して、以下の処理を実行する。すなわち、モデル表面処理ステップS701、モデル正規化ステップS703、二次元画像生成ステップS705、及びモデル記述ステップS707等の各ステップの処理を同時に行う。そして、最後に検索ステップS709において、モデルライブラリ640から検索対象である三次元モデルにマッチした三次元モデルを検出して検索結果として出力する。実施例2の処理方式と類似した方式に従って、解析を行う前に、モデルライブラリ640における三次元モデルに対して、予め以下の処理を実行する。すなわち、モデル表面処理ステップS701、モデル正規化ステップS703、二次元画像生成ステップS705、及びモデル記述ステップS707等の各ステップの処理を行っておくことにより、モデルライブラリ640における三次元モデルの記述子を生成する。三次元モデルの解析を実際に行う場合に、解析しようとする三次元モデルのみに対して同様にS701からS707の処理を行えば良い。その後に、検索ステップS709において、モデルライブラリ640から、検索対象である三次元モデルにマッチした三次元モデルを検索して検索結果として出力する。この処理方法によれば、更に検索速度を速くし、検索効率を向上することができる。図9は、モデルライブラリ生成方法の処理手順を示すフローチャートである。図9に示したように、当該実施例によるモデルライブラリ生成方法は、モデル表面処理ステップS901と、モデル正規化ステップS903と、二次元画像生成ステップS905と、モデル記述ステップS907とを含む。モデル表面処理ステップS901は、三次元モデルの表面をポリゴンメッシュの形式に変換する。モデル正規化ステップS903は、三次元モデルに対して回転及び又は平行移動を行うことにより、三次元モデルの主軸方向を三次元空間の座標軸の方向に一致させ、三次元モデルの重心をシステム座標系の原点に一致させる。二次元画像生成ステップS905は、システム座標系の各座標軸の正方向と負方向とのそれぞれにおいて三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成する。モデル記述ステップS907は、二次元画像に基づいて三次元モデルのモデル記述子を生成し、生成されたモデル記述子を対応する三次元モデルに関連付けてモデルライブラリ640に記憶する。当該実施例によるモデルライブラリ生成方法に含まれるモデル表面処理ステップS901は、図6を参照して説明した実施例2のモデルライブラリ生成装置620に含まれるモデル表面処理部6201における処理と同様である。モデル正規化ステップS903は、モデル正規化部6203における処理と同様であり、二次元画像生成ステップS905は、二次元画像生成部6205における処理と同様である。モデル記述ステップS907は、モデル記述部6207における処理と同様である。このことから、説明を簡潔にするためにこれらステップの詳細な説明を省略する。同様に、モデル表面処理ステップS901も選択可能なステップであり、必要ではない場合に当該実施例による三次元モデルの検索方法に含まれなくても良い。また、その他の方式を採用してモデルの正規化の処理を行う場合に、モデル正規化ステップS903において三次元モデルに対して正規化の処理を行った後に、モデル表面処理ステップS901により三次元モデルに対してポリゴンメッシュ化処理を行っても良い。また、上記の装置における各装置、構成部は、ソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア或いはそれらの組み合わせによって実現することができる。実現に使用可能な具体的な手法又は方式は当業者に周知の技術であるので、ここでは説明を省略する。ソフトウェア又はファームウェアにより実現する場合には、記憶媒体又はネットワークから専用のハードウェア構成を持つコンピュータに対してこのソフトウェアを構成するプログラムをインストールする。そして、このコンピュータは、各種プログラムがインストールされると、各種機能等を実行する。例えば、図10を用いて、プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図10は、三次元モデル検索プログラム及びモデルライブラリ生成プログラムを実行するコンピュータの構成を示す図である。図10に示すコンピュータ1000において、中央処理装置CPU1001は、読取専用メモリROM1002に記憶されるプログラム又はメモリ部1008からランダムアクセスメモリRAM1003に展開されたプログラムに従って、各種の処理を実行する。RAM1003には、必要に応じてCPU1001が各種の処理を実行する場合等に必要なデータが記憶されている。CPU1001、ROM1002及びRAM1003はバス1004を介して互いに接続されている。入力/出力インターフェース1005もバス1004に接続されている。入力部1006と、出力部1007と、メモリ部1008と、通信部1009とは、入力/出力インターフェース1005に接続されている。例えば、入力部1006は、キーボード、マウス等を含む。例えば、出力部1007は、ディスプレイ、例えばブラウン管CRT、液晶ディスプレイLCD等とスピーカ等を含む。メモリ部1008は、ハードディスク等を含む。通信部1009は、ネットワークインターフェースカード、例えばLANカード、モデム等を含む。通信部1009は、ネットワーク、例えばインターネットを経由して通信処理を実行する。入力/出力インターフェース1005には、必要に応じて、ドライブ1010が接続されてもよい。ドライブ1010には、必要に応じて、取り外し可能な媒体1011が取り付けられてもよい。そして、取り外し可能な媒体1011の中から読み出されたコンピュータプログラムが必要に応じてメモリ部1008にインストールされる。なお、取り外し可能な媒体1011は、例えば磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等である。ソフトウェアで一連の処理を実現する場合、例えばインターネットなどのネットワーク、又は例えば取り外し可能な媒体1011などの記憶媒体からソフトウェアを構成するプログラムをインストールする。このような記憶媒体は、図10に示すような、その中にプログラムが記憶されているものであって、デバイスから離れて配送されることでユーザにプログラムを提供する取り外し可能な媒体1011には限定されるものではない。取り外し可能な媒体1011の例として、磁気ディスクフロッピー登録商標ディスク含む、光ディスクコンパクトディスクリードオンリーメモリCD-ROMやディジタルヴァーサタイルディスクDVDを含む、光磁気ディスクミニディスク登録商標含む及び半導体メモリを含む。または、記憶媒体はROM1002、メモリ部1008に含まれるハードディスクなどであっても良い。その中にプログラムが記憶されており、且つこれらを含むデバイスと一緒にユーザに配送される。本発明は更に、機器で読取可能な命令コードが記憶されたプログラム製品を提供する。命令コードが機器で読取られて実行されると、本発明による実施例の方法を実行することができる。また、機器で読取り可能な命令コードが記憶されたプログラム製品を搭載する記憶媒体も本発明の開示の範囲に含まれる。この記憶媒体は、フロッピーディスク、光ディスク、光磁気ディスク、メモリカード、メモリスティック等を含むが、これらに限定されるものではない。以上の本発明の具体的な実施例の説明においては、一種の実施形態について説明した特徴は、同一或は類似の形態で一つ又は複数の他の実施形態で使用されたり、他の実施形態における特徴と組み合わせたり、置き換えたりすることができる。また、専門用語含む/有するが本文で使用される場合には、特徴、要素、ステップ又はコンポーネントの存在を意味するが、一つ又は複数の他の特徴、要素、ステップ又はコンポーネントの存在又は付加を排除するものではない。また、本発明の方法における各ステップは、明細書において説明した時間順に実行することには限定されず、その他の時間順序に従って、並行に或は独立に実行されてもよい。従って、本明細書で説明した方法の実行順序は本発明の技術的範囲を限定するものではない。上記に本発明の具体的実施例を説明することにより本発明を開示したが、前記の全ての実施例と例示はいずれも例示的なものであり、限定的なものではない。当業者は添付の特許請求の範囲の技術的思想に基づいて、本発明に対する各種の変更、改良或は均等物を設計することができる。これらの変更、改良或は均等物については本発明の保護範囲内に含まれるものである。以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。付記1検索対象である三次元モデルに対して回転及び又は平行移動を行うことにより、前記三次元モデルの主軸方向を三次元空間のシステム座標系の座標軸の方向に一致させ、前記三次元モデルの重心を前記システム座標系の原点に一致させるモデル正規化部と、前記システム座標系の各座標軸の正方向と負方向とのそれぞれにおいて、前記三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成する二次元画像生成部と、前記二次元画像に基づいて前記三次元モデルのモデル記述子を生成するモデル記述部と、前記モデル記述子に基づいて、複数の三次元モデルを記憶するモデルライブラリから前記三次元モデルにマッチした三次元モデルを検索する検索部と、を備える三次元モデル検索装置。付記2前記三次元モデルの表面をポリゴンメッシュの形式に変換するモデル表面処理部を更に備える、付記1に記載の三次元モデル検索装置。付記3前記二次元画像生成部は、投影平面と交差するポリゴンを投影平面の正方向における正方向ポリゴンと投影平面の負方向における負方向ポリゴンとに区分するポリゴン処理部と、前記システム座標系の各座標軸の正方向におけるポリゴンと負方向とにおけるポリゴンとを相応する投影平面に投影したポリゴンのそれぞれに対して充填を行って前記二次元画像を生成するポリゴン充填部と、を備える、付記2に記載の三次元モデル検索装置。付記4前記ポリゴン充填部は、前記システム座標系の各座標軸の正方向におけるポリゴンと負方向におけるポリゴンとに対して、各ポリゴン毎の各頂点の投影平面への垂線の足を算出し、垂線の足により構成されるポリゴン領域を充填する、付記3に記載の三次元モデル検索装置。付記5前記ポリゴンは三角形又は四角形である、付記4に記載の三次元モデル検索装置。付記6前記二次元画像はグレー画像又は二値画像である、付記5に記載の三次元モデル検索装置。付記7前記検索部は、一行が一つの特徴ベクトルを形成する下記の表に基づいて、前記モデル記述部により生成された上、下、左、右、前、後の二次元画像の特徴に対して、順列及び組合せを算出し、前記三次元モデルのモデル記述子を24個の特徴ベクトルに変換する、付記1~6の何れかに記載の三次元モデル検索装置。付記8前記検索部は、前記三次元モデルの24個の特徴ベクトルと前記モデルライブラリにおける三次元モデルの相応する特徴ベクトルとの距離を算出することにより、前記モデルライブラリから前記三次元モデルにマッチした三次元モデルを検索する、付記7に記載の三次元モデル検索装置。付記9三次元モデル検索装置が、検索対象である三次元モデルに対して回転及び又は平行移動を行うことにより、前記三次元モデルの主軸方向を三次元空間のシステム座標系の座標軸の方向に一致させ、前記三次元モデルの重心を前記システム座標系の原点に一致させ、前記システム座標系の各座標軸の正方向と負方向とのそれぞれにおいて、前記三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成し、前記二次元画像に基づいて前記三次元モデルのモデル記述子を生成し、前記モデル記述子に基づいて、複数の三次元モデルを記憶するモデルライブラリから前記三次元モデルにマッチした三次元モデルを検索すること、を含む三次元モデル検索方法。付記10前記三次元モデル検索装置が、前記三次元モデルの表面をポリゴンメッシュの形式に変換することを更に含む付記9に記載の三次元モデル検索方法。付記11前記複数の二次元画像を生成するステップは、投影平面と交差するポリゴンを投影平面の正方向における正方向ポリゴンと投影平面の負方向における負方向ポリゴンとに区分し、前記システム座標系の各座標軸の正方向におけるポリゴンと負方向とにおけるポリゴンとを相応する投影平面に投影したポリゴンのそれぞれに対して充填を行って前記二次元画像を生成すること、を含む、付記10に記載の三次元モデル検索方法。付記12前記二次元画像を生成する処理は、前記システム座標系の各座標軸の正方向におけるポリゴンと負方向におけるポリゴンとに対して、各ポリゴン毎の各頂点の投影平面への垂線の足を算出し、垂線の足により構成されるポリゴン領域を充填する、付記11に記載の三次元モデル検索方法。付記13前記ポリゴンは三角形又は四角形である、付記12に記載の三次元モデル検索方法。付記14前記二次元画像はグレー画像又は二値画像である、付記13に記載の三次元モデル検索方法。付記15前記検索する処理は、一行が一つの特徴ベクトルを形成する下記の表に基づいて、前記モデル記述部により生成された上、下、左、右、前、後の二次元画像の特徴に対して、順列及び組合せを算出し、前記三次元モデルのモデル記述子を24個の特徴ベクトルに変換する、付記9~14の何れかに記載の三次元モデル検索方法。付記16前記検索する処理は、前記三次元モデルの24個の特徴ベクトルと前記モデルライブラリにおける三次元モデルの相応する特徴ベクトルとの距離を算出することにより、前記モデルライブラリから前記三次元モデルにマッチした三次元モデルを検索する、付記15に記載の三次元モデル検索方法。付記17検索対象である三次元モデルに対して回転及び又は平行移動を行うことにより、前記三次元モデルの主軸方向を三次元空間のシステム座標系の座標軸の方向に一致させ、前記三次元モデルの重心を前記システム座標系の原点に一致させるモデル正規化部と、前記システム座標系の各座標軸の正方向と負方向とのそれぞれにおいて、前記三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成する二次元画像生成部と、前記二次元画像に基づいて前記三次元モデルのモデル記述子を生成するモデル記述部と、を備えるモデルライブラリ生成装置。付記18前記三次元モデルの表面をポリゴンメッシュの形式に変換するモデル表面処理部を更に備える、付記17に記載のモデルライブラリ生成装置。付記19モデルライブラリ生成装置が、検索対象である三次元モデルに対して回転及び又は平行移動を行うことにより、前記三次元モデルの主軸方向を三次元空間のシステム座標系の座標軸の方向に一致させ、前記三次元モデルの重心を前記システム座標系の原点に一致させ、前記システム座標系の各座標軸の正方向と負方向とのそれぞれにおいて、前記三次元モデルに対してポリゴンメッシュの投影を行って複数の二次元画像を生成し、前記二次元画像に基づいて前記三次元モデルのモデル記述子を生成すること、を含むモデルライブラリ生成方法。付記20前記モデルライブラリ生成装置が、前記三次元モデルの表面をポリゴンメッシュの形式に変換することを更に含む、付記19に記載のモデルライブラリ生成方法。"