1つ以上の水中推進機を備える洋上風力タービンの振動を低減する方法であって、前記洋上風力タービンの振動を計測することと、振動が低減されるように前記1つ以上の推進機を操作することとを含む方法。振動の速度を決定することを更に含む、請求項1に記載の方法。前記風力タービンの風力タービンブレードのピッチ制御方法は、前記1つ以上の推進機の操作から独立している、請求項1又は2に記載の方法。前記振動は実質的に前後振動である、請求項1~3のいずれか1項に記載の方法。前記振動は実質的にピッチング振動である、請求項4に記載の方法。前記振動は実質的にサージング振動である、請求項4に記載の方法。前記振動は実質的に横向きの振動である、請求項1~3のいずれか1項に記載の方法。前記振動は実質的にヨーイング振動である、請求項1~3のいずれか1項に記載の方法。前記風力タービンは浮体式風力タービンである、請求項1~8のいずれか1項に記載の方法。1つ以上の水中推進機と、風力タービンの振動を計測するための振動計測システムと、前記振動計測システムから受信した信号に応じて前記水中推進機を操作するための制御システムとを備える洋上風力タービン。前記風力タービンは浮体式洋上風力タービンである、請求項10に記載の洋上風力タービン。前記風力タービンは固定式洋上風力タービンである、請求項10に記載の洋上風力タービン。前記振動計測システムは少なくとも1つの加速度計を備えている、請求項10~12のいずれか1項に記載の洋上風力タービン。前記振動計測システムは少なくとも1つのGNSS受信機を備えている、請求項10~13のいずれか1項に記載の洋上風力タービン。前記制御システムは、前記振動計測システムの測定値から振動の速度を決定するように設計されている、請求項10~14のいずれか1項に記載の洋上風力タービン。風力タービン塔に対して様々な向きに配向されるように設計された1つ以上の水中推進機を備えている、請求項10~15のいずれか1項に記載の洋上風力タービン。風力タービン塔に対して一定の向きに配向された複数の水中推進機を備えている、請求項10~16のいずれか1項に記載の洋上風力タービン。本発明の目的は、上述の必要性を少なくとも部分的に満たすことである。第1の態様では、本発明は、1つ以上の水中推進機を備える洋上風力タービンの振動を低減する方法であって、洋上風力タービンの振動を計測することと、振動が低減されるように1つ以上の推進機を操作することとを含む方法を提供する。この態様によれば、水中推進機例えば、プロペラは、風力タービンに設置されて、風力タービンの振動を抑えるように操作される。水中推進機を使用することで、風力タービンブレードのピッチ制御に影響することはなく、出力が大幅に低下することがない。また、水中推進機を使用することより、危険な共振状態を確実に防ぐことができる。いくつかの実施形態では、振動を計測することは、振動の速度を計測することを含む。他の実施形態では、振動の速度を、例えば計測位置から決定してよい。風力タービンの瞬時位置又は傾きは、必ずしも水中推進機の制御にとって最重要の要因とは限らない。瞬時速度は、場合によっては、水中推進機を使用して振動及び振動に対する必要な反応を決定するのにより適している場合がある。いくつかの実施形態では、減衰させられる又は低減される振動は、実質的に前後振動ピッチング振動又はサージング振動であってよい。他の実施形態では、減衰させられる又は低減される振動は、実質的に横向きの振動例えば、ローリング振動又はスウェイング振動であってよい。更に他の実施形態では、減衰させられる又は低減される振動は、実質的にヨーイング振動であってよい。更に別の実施形態では、減衰させられる又は低減される振動は、上述の振動のいずれかを組み合わせた振動であってよい。この意味では、振動は、純粋なピッチング振動、純粋なサージング振動、純粋なローリング振動若しくは純粋なスウェイング振動、又は純粋なヨーイング振動であるとは限らないことを理解されたい。実際に、振動は、例えば、ピッチング振動である主成分と、サージング振動である副成分とを含み得る。この場合、この振動は、実質的にはピッチング振動と見なされる又は実質的には、前後振動と見なされる。別の態様では、本発明は、1つ以上の水中推進機と、風力タービンの振動を計測するための振動計測システムと、振動計測システムから受信した信号に応じて水中推進機を操作するための制御システムとを備える洋上風力タービンを提供する。いくつかの実施形態では、振動計測システムは、少なくとも1つの加速度計を備える。この加速度計は、三軸加速度計であってよく、塔の上のナセル又は浮体式プラットフォーム上のナセル内に配置することができる。代替形態では、振動計測システムは、少なくとも1つの全地球的航法衛星システムGNSS受信機を備える。このシステムの一例としてGPSがあり、別の例としては、例えば、GLONASS又はGalileoがある。しかし、非グローバル測位システムが使用される可能性もある。また、拡張GNSSを使用してよい。GPS受信機又は同様の受信機は、受信機の位置を判断することができる。風力タービンの様々な位置から、風力タービンの運動を判断することができるので、風力タービンが受ける可能性のあるどんな振動も判断することができる。いくつかの実施形態では、洋上風力タービンは、風力タービン塔に対して様々な向きに配向されるように設計された1つ以上の水中推進機を備えてよい。この種類の推進機は、向きを変えることで様々な方向の推力を発生させる構造にすることができる。代替形態では、風力タービン塔に対して一定の向きに配向された複数の水中推進機を使用してよい。本発明のさらなる目的、利点、特徴は、以下の説明を読めば当業者に明らかになる、又は、本発明の実施によって理解されるであろう。本発明の特定の実施形態を、非限定的な例として添付図面を参照しながら説明する。図4aは、本発明の第1の実施形態の洋上風力タービンを示す図である。浮体式風力タービン10は、風力タービン塔11と、前記塔の先端に配置されるナセル12と、複数のブレードを有するロータとを備える。水位は、参照番号20で概略的に示されている。風力タービン塔11は、浮力体とバラストウェイトとを備える。海底30につながれた係船策25は、実質的に風力タービンを定位置で維持し、浮体式風力タービンを少なくとも部分的に安定させる働きをする。係船策25を固定アーム18に繋ぐ。図4aの側面図でははっきりわからないが、固定アーム18と係船策とは、必ずしも前後方向に、又は前後方向のみに設置されるわけではない。実施形態では、固定アームは、例えば、タービン塔から半径方向に延在してよい。他の実施形態では、固定アームは、風力タービン塔の周囲に形成される円、正方形若しくは長方形、又は更に他の形であってよい。上述したように、変動負荷特に、公称風速を超えた時のブレードのピッチングにより、更には波や突風により生じる可能性があるにより、浮体式風力タービンは、振動し始める、例えば、ピッチングし始める場合がある。風力タービン塔の底部に、水中プロペラ40を設ける。この実施形態では、水中プロペラ40は、風力タービン塔の延長部を形成するシャフト41に取り付けられる。シャフト41は回転することができ、それによってプロペラは塔11に対する向きを変えることができる。風力タービンが望ましくない形で振動していることが観測された場合、水中プロペラを作動して振動を軽減する推力を発生させることができる。プロペラの向きを変えることで、必要に応じて、前方又は後方の推力、更には横向きの推力を発生させることができる。また、状況によっては、プロペラの種類に応じて、プロペラの速度及び/又はプロペラブレード42の角度、ひいては推力量も調整することができる。一例として、前後振動では、プロペラを実質的に同じ向きで維持してよく、パルス式に操作してよい。別の例として、プロペラの向きを連続的に、又はかなり頻繁に変えてよい。いくつかの実施形態では、プロペラブレードの回転方向を調節できるプロペラを設けてよい。これらの実施形態では、プロペラブレードが第1の方向に回転する場合に、プロペラに対して後方の推力が得られる。また、ブレードが第2の方向に回転する場合には、プロペラに対して前方の推力が得られる。これらの実施形態では、発生される推力の方向を変えることができるようにプロペラの向きを変える必要はない。このように、異なる方向の振動を減衰させるのに適したシステムを設ける。振動を計測するために、全地球的航法衛星システムGNSS受信機、例えば、GPS受信機を風力タービンに取り付けてよい。このような受信機は、例えば、ナセル内又は塔内に取り付けられる。この受信機の変動する位置を判断することによって、振動を計測することができる。それに従って、プロペラ40がこの振動を減衰させるように作動される。受信機の瞬時位置ひいては、風力タービンの瞬時位置及び/又は向きを考慮してよい。本発明の実施形態では、受信機の変動位置を使用して振動速度を決定することができ、振動速度を考慮しながらプロペラを作動させることができる。本発明のいくつかの実施形態では、拡張GNSSシステムを使用することができる。これらの実施形態では、風力タービンの位置は、正確な位置がわかっている基準点に対して判断される。この基準点は、ウィンドファーム自体又はそれ以外の場所に位置付けることができる。代替形態では、1つ以上の三軸加速度計を風力タービンに取り付けてよい。計測される加速度は、振動の有無及び振動速度を決定するのに使用される。これらの測定値に応じて、プロペラ40を作動することができる。振動を減衰させるために、必ずしもブレードのピッチ制御に影響が及ぶとは限らないことに留意されたい。従って、風力タービンの電気出力に悪影響を及ぼすとは限らない。図4bは、本発明の第2の実施形態の浮体式風力タービン10’を示す図である。同じ部品又はコンポーネントを指すのに、同じ参照符号を使用している。この例では、風力タービン10’は、風力タービン塔11が設置されるプラットフォーム16を備える。プラットフォーム16は、複数の浮力タンク15によって支えられている。図4bの側面図には、2つの浮力タンクのみが示されている。本発明の実施形態では、風力タービンは、プラットフォーム16を囲んで、2つ、3つ、4つ、又はそれ以上の浮力タンクを備えてよい。2つの水中プロペラ40が浮力タンク15の底部に取り付けられる。両方のプロペラは、回転可能なシャフト41に取り付けられているので、向きを変えることができる構造である。動作原理は、上述した例の原理と同じであり、振動に応答してプロペラが作動される。プロペラの向き及び/又は推力は、状況に合わせて変えることができる。また、2つのプロペラは、同時に作動されてもよいし、同時に作動されなくてもよい。複数の浮力タンクを備える実施形態では、1つ以上の浮力タンクが上述の推進機を備えてよい。推進機が正確に作動することによって、サージング、ピッチング、スウェイング、ローリングを含む様々な種類の振動運動を効果的に減衰させることができる。また、これらの種類の浮体式風力タービンでは、固定プロペラ及び/又は回転方向を変えることができるプロペラを使用することができる。図4cは、本発明の更に別の実施形態を示す。海底の基礎30に固定された風力タービン塔を備える洋上風力タービン10’’が示されている。この種類の洋上風力タービンは、浮体式風力タービンが受けるのと全く同じ運動を受けない。しかし、状況によっては、固定風力タービンも、例えば、ピッチ角の変動に応じて前後方向に、振動し始める場合がある。この実施形態では、2つの固定水中プロペラ50が設けられている。計測された振動に応じて、水中プロペラが作動される。2つの固定プロペラの向きは、特に、前後振動の減衰に適している。振動の設定は、上述したのと実質的に同じようにしてよい。他の実施形態では、単一固定プロペラ50を設けてよい。この単一固定プロペラは、状況によっては、パルス式作動を使用して十分に振動を減衰させることができる。別の実施形態では、回転方向ひいては、推力の方向を変えることができる単一固定プロペラを使用してよい。更に別の実施形態では、様々な方向の振動を減衰させるのに、例えば、3つの固定プロペラを使用することも考えられる。場合によっては、全てのプロペラが塔の同じ高さに配置されるわけではない。全ての実施形態において、プロペラに代わりに、例えば、ウォータージェットのような代替の推進機を設けてよい。本明細書は本発明の複数の特定の実施形態及び実施例について開示しているが、当業者であれば、本発明には他の代替形態及び/又は用途、更に本発明の明白な変更及び同等物が可能であることを理解するであろう。また、本発明は、上述した特定の実施形態の全ての可能な組み合わせを含めるものとする。従って、本発明の範囲は、特定の実施形態によって制限されるべきではないが、以下の請求項の公正な解釈によってのみ決定されるべきである。