加圧により径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する弾性膨張体から成る筒状の膨張部材と、該膨張部材に流体を給排する流体給排路を有する蠕動単位ユニットを上下左右に格子状配置した蠕動運動ロボットであって、該蠕動単位ユニットを少なくとも3個以上直列配置して構成した列ユニットを、縦方向および横方向に複数配列したことを特徴とする蠕動運動ロボット。蠕動単位ユニット間を柔軟な連結部材により連結したことを特徴とする請求項1記載の蠕動運動ロボット。該連結部材に、ばねを組み込んだことを特徴とする請求項2記載の蠕動運動ロボット。本発明の目的は前記の問題を解決し、前後以外の方向に自ら進行方向を変更することができる蠕動運動ロボットを提供することである。上記課題を解決するためになされた本発明の蠕動運動ロボットは、加圧により径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する弾性膨張体から成る筒状の膨張部材と、該膨張部材に流体を給排する流体給排路を有する蠕動単位ユニットを上下左右に格子状配置した蠕動運動ロボットであって、該蠕動単位ユニットを少なくとも3個以上直列配置して構成した列ユニットを、縦方向および横方向に複数配列したことを特徴とするものである。請求項2記載の発明は、請求項1記載の蠕動運動ロボットにおいて、蠕動単位ユニット間を柔軟な連結部材により連結したことを特徴とするものである。請求項3記載の発明は、請求項2記載の蠕動運動ロボットにおいて、該連結部材に、ばねを組み込んだことを特徴とするものである。本発明では蠕動運動ロボットを、加圧により径方向に膨張するとともに軸方向に収縮する弾性膨張体から成る筒状の膨張部材と、該膨張部材に流体を給排する流体給排路を有する蠕動単位ユニットを上下左右に格子状配置した蠕動運動ロボットであって、該蠕動単位ユニットを少なくとも3個以上直列配置して構成した列ユニットを、縦方向および横方向に複数配列した構成を有するため、複数の縦列ユニットに同一パターンの蠕動運動を付与して紙面上下方向の並進運動を行うことができるとともに、複数の横列ユニットに同一パターンの蠕動運動を付与して紙面左右方向の並進運動を行うこともできる。更に、隣接する列ユニットに反対方向あるいは速度差の異なる蠕動運動を付与することで、並進運動の角度を変更することもできる。請求項2記載の発明によれば、蠕動運動ロボットを折りたたんでコンパクトにすることができ、請求項3記載の発明によれば、折りたたんだ蠕動運動ロボットをばねの力で元のサイズに復元させることができる。以下に本発明の好ましい実施形態を示す。本実施形態の蠕動運動ロボット1は、図1に示すように、蠕動単位ユニット22a1、2a2、2a3、2b1、2b2、2b3、2c1、2c2、2c3、2d1、2d2、2d3、2e1、2e2、2e3、2f1、2f2、2f3、2g1、2g2、2g3、2h1、2h2、2h3を、上下左右に格子状配置して構成されている。本実施形態では、蠕動単位ユニット2a1、2a2、2a3により縦列ユニットA、蠕動単位ユニット2b1、2b2、2b3により縦列ユニットB、蠕動単位ユニット2c1、2c2、2c3により縦列ユニットC、蠕動単位ユニット2d1、2d2、2d3により縦列ユニットD、蠕動単位ユニット2e1、2e2、2e3により横列ユニットE、蠕動単位ユニット2f1、2f2、2f3により横列ユニットF、蠕動単位ユニット2g1、2g2、2g3により横列ユニットG、蠕動単位ユニット2h1、2h2、2h3により横列ユニットHを、各々構成している。本実施形態において、各列ユニットは、各々、3つの蠕動単位ユニットから構成しているが、蠕動単位ユニット数は3つ以上の任意の数とすることができる。本実施形態では、蠕動単位ユニット間は柔軟なフランジ3により連結されている。その他の実施形態として、蠕動単位ユニット間を柔軟な十字パイプや蝶番で連結することもできる。このように、蠕動単位ユニット間を柔軟な部材で連結することにより、蠕動運動ロボット1を折りたたんでコンパクトにして、投入口の小さい空間内へも投入可能としている。更に、連結部材にばねを組み込むことにより、折りたたんだ蠕動運動ロボットをばねの力で元のサイズに復元させる構造とすることもできる。蠕動単位ユニット2は、天然ゴムをチューブ状に成形し、該ゴム膜内の軸方向にマイクロカーボン層を内包した構造を有している。該マイクロカーボン層は数μmレベルの細さを持つカーボンロービング繊維をシート状にしたもので、該ゴム膜の変形に合わせて繊維層を広げることができる。各蠕動単位ユニット2には、空気供給チューブが接続されており、空気供給チューブを介して、各蠕動単位ユニット2内へ空気が供給される。各蠕動単位ユニット2内へ空気が供給されると、ゴム膜は膨張するが、カーボンロービング繊維は殆ど伸びないため、該蠕動単位ユニット2は軸方向に拘束される。したがって、蠕動単位ユニット2内へ空気を供給することにより、蠕動単位ユニット2を径方向に膨張軸方向に収縮させることができる。以下、図2を参照して、蠕動運動ロボットの蠕動運動を説明する。図2では、蠕動運動モデルとして、一列の列ユニットを使用して蠕動運動を説明しているが、本発明の蠕動運動ロボットにおいては、紙面上下方向の並進運動は、縦列ユニットA、B、C、Dに同一パターンの蠕動運動を付与して行われ、紙面左右方向の並進運動は、横列ユニットEFGHに同一パターンの蠕動運動を付与して行われる。図2aは初期状態静止状態で、同図の矢印の方向が進行方向で、進行方向側を下流、その反対側を上流側とする。紙面左方向への並進運動を行う際には、まず、図2bに示すように、最下流の蠕動単位ユニット2a1を膨張させる。この状態から、更に、図2cに示すように、蠕動単位ユニット2a1に隣接する蠕動単位ユニット2a2を膨張させる。当該動作により、列ユニットが該収縮分前進する。次に、図2dに示すように、蠕動単位ユニット2a1を元の状態に戻した後、図2eに示すように蠕動単位ユニット2a3を膨張させ、続いて、蠕動単位ユニット2a2を元の状態に戻すことにより列ユニットを軸方向に伸長する。これにより列ユニットが進行方向に更に前進する。本発明では、このような運動を蠕動運動という。このように、蠕動運動ロボットの各蠕動単位ユニット2をミミズの体節と見立て、縦列ユニットあるいは横列ユニットに同一パターンのミミズの蠕動運動をモデルとする蠕動運動を付与することにより、蠕動運動ロボットを上下あるいは左右方向に並進運動させることができる。図3には、紙面上下方向の並進運動の例を示している。更に、本実施形態の蠕動運動ロボットは、各蠕動単位ユニット2への空気供給量を制御することにより、隣接する列ユニットに反対方向あるいは速度差の異なる蠕動運動を付与することで、蠕動運動ロボットに回転運動をさせることもできる。以下、図4を参照して、本実施形態の蠕動運動ロボットを、紙面右方向に回転させる際の動きの一例を説明する。図4aは初期状態で、上記機構により紙面上下左右方向への並進運動が可能である。蠕動運動ロボットに回転運動を付与する際には、まず、図4bに示すように、蠕動単位ユニット2d3を狭小空間で膨張させて固定する。次に、図4cに示すように、蠕動単位ユニット2a1を膨張させた上で、図4dに示すように、蠕動単位ユニット2a2を膨張させたのち、図4e示すように、蠕動単位ユニット2a1の膨張を解除すると、蠕動運動ロボットに、紙面右方向の回転運動を付与することができる。続いて、図4fに示すように、蠕動単位ユニット2a2を膨張させた状態で、蠕動単位ユニット2a3を膨張させ、その後、図4g示すように、蠕動単位ユニット2a2の膨張を解除すると、蠕動運動ロボットを、更に紙面右方向の回転運動を付与することができる。本発明の蠕動運動ロボットは、上記機構により、平面同士曲面も含むで挟まれた狭小空間内で自在に移動することができる。また、本発明の蠕動運動ロボットは、蠕動運動ロボットの上部は平面に接しない状態、即ち、通常の平面上でも、蠕動単位ユニット2を構成するゴム膜と平面との摩擦により、自在に移動することができる。また、蝉動単位ユニットの内部に伸縮可能な内筒を設け、該ユニットを外筒、内筒の2重構造とし、その外筒と内筒の間に空気を供給することにより、該ユニットを蠕動運動可能な構成とした場合には、内筒で形成される空間内に内視鏡や壁面かきとり手段等を挿入することができる。その結果狭小空間内での様々な作業の効率化を図ることができる。