"印刷方法であって、シート移送路に沿って印刷媒体を移送する複数のシート移送装置を個別に制御する工程を含み、前記移送装置が直列の第1のシート移送装置と第2のシート移送装置と第3のシート移送装置とで構成され、前記個別工程制御が、印刷処理期間中に、速度制御モードだけを用いて前記第2のシート移送装置を制御する工程であって、前記第2のシート移送装置と前記第1のシート移送装置の両方が同時並行的に前記印刷媒体シートに関与するときに、前記第2のシート移送装置が前記印刷媒体シートを前記第1のシート移送装置から受け取る際に、前記速度制御モードを用いるようにし、さらに前記第2のシート移送装置と前記第3のシート移送装置の両方が同時並行的に前記印刷媒体シートに関与するときに、前記第2のシート移送装置が前記印刷媒体シートを前記第3のシート移送装置へ移送する際に、前記速度制御モードを用いるようにする工程と、速度制御モードとトルク制御モードとを用い、前記第1のシート移送装置と前記第3のシート移送装置のいずれか一方を交互に制御する工程とを含む、方法。方法であって、シート移送路に沿って印刷媒体を移送する複数のシート移送装置を個別に制御する工程を含み、前記移送装置が直列の第1のシート移送装置と第2のシート移送装置と第3のシート移送装置とで構成され、前記個別制御工程が、前記第1のシート移送装置が印刷媒体シートを受け取り、該印刷媒体シートを前記第2のシート移送装置へ移送する際に、前記第1のシート移送装置を制御する工程であって、速度制御モードとトルク制御モードの交互使用を含む前記第1のシート移送装置の制御工程と、前記第2のシート移送装置が前記第1のシート移送装置から前記印刷媒体シートを受け取り、該印刷媒体シートを前記第3のシート移送装置へ移送する際に、前記第2のシート移送装置を制御する工程であって、前記速度制御モードだけを含む前記第2のシート移送装置の制御工程と、前記第3のシート移送装置が前記第2のシート移送装置から前記印刷媒体シートを受け取り、該印刷媒体シートをさらに移送する際に、前記第3のシート移送装置を制御する工程であって、前記トルク制御モードと前記速度制御モードとの交互使用を含む前記第3のシート移送装置の制御工程とを含む、方法。印刷機であって、シート移送路に沿って印刷媒体シートを移送する複数シート移送装置であって、直列の第1のシート移送装置と第2のシート移送装置と第3のシート移送装置とを備える前記シート移送装置と、前記複数のシート移送装置を下記の如く制御する少なくとも1つのコントローラであって、前記第2のシート移送装置と前記第1のシート移送装置の両方が前記印刷媒体シートに同時並行的に関与するときに、前記第2のシート移送装置が前記印刷媒体シートを前記第1のシート移送装置から受け取る際に、前記速度制御モードが用いられるよう、さらに前記第2のシート移送装置と前記第3のシート移送装置の両方が前記印刷媒体シートに同時並行的に関与するときに、前記第2のシート移送装置が前記印刷媒体シートを前記第3のシート移送装置へ移送する際に、前記速度制御モードが用いられるよう、速度制御モードだけを用いて前記第2のシート移送装置を制御し、速度制御モードとトルク制御モードとを交互使用し、前記第1のシート移送装置および前記第3のシート移送装置のいずれか一方を制御する前記コントローラとを備える、印刷機。印刷機であって、シート移送路に沿って印刷媒体シートを移送する複数シート移送装置であって、直列の第1のシート移送装置と第2のシート移送装置と第3のシート移送装置を備える前記移送装置と、少なくとも1つのコントローラであって、前記第1のシート移送装置が印刷媒体シートを受け取り、該印刷媒体シートを前記第2のシート移送装置へ移送する際に、前記第1のシート移送装置を制御する工程であって、速度制御モードとトルク制御モードの交互使用を含む前記第1のシート移送装置の制御工程と、前記第2のシート移送装置が前記第1のシート移送装置から前記印刷媒体シートを受け取り、該印刷媒体シートを前記第3のシート移送装置へ移送する際に、前記第2のシート移送装置を制御する工程であって、前記速度制御モードだけを含む前記第2のシート移送装置の制御工程と、前記第3のシート移送装置が前記第2のシート移送装置から前記印刷媒体シートを受け取り、該印刷媒体シートをさらに移送する際に、前記第3のシート移送装置を制御する工程であって、前記トルク制御モードと前記速度制御モードとの交互使用を含む前記第3のシート移送装置の制御工程とを遂行する前記コントローラとを備える、印刷機。具体的には、直列の第1と第2と第3の独立して駆動されるシート移送装置例えば、見当合わせ装置と画像転写装置と画像定着装置を有する印刷システムにおいて、第2のシート移送装置例えば、画像転写装置を常に速度制御モードで動作させることができる。しかしながら、他のシート移送装置の一方または両方すなわち、すぐ上流の装置とすぐ下流の装置は、速度制御モードの動作とトルク制御モードの動作との間で交番させることができる。例えば、第1のシート移送装置例えば、見当合わせ装置は、印刷媒体シートに第1と第2のシート移送装置の両方が同時並行的に関与するときはトルク制御モードで動作させ、それ以外のとき例えば、印刷媒体シートに第2のシート移送装置が関与していないときは全て速度制御モードで動作させることができる。加えて、あるいは代替的に、第3のシート移送装置例えば、画像定着装置は、印刷媒体シートに第2と第3のシート移送装置の両方が同時並行的に関与しているときはトルク制御モードで、またそれ以外のとき例えば、印刷媒体シートに第2のシート移送装置が関与していないときは全て速度制御モードで動作させることができる。したがって、第2のシート移送装置例えば、画像転写装置をシート速度制御目的にとって常に最優先のシート移送装置とし、競合を回避するよう保証することができる。本願明細書に開示するのは、競合を回避すべく、シート移送路内で1以上であるが全てではない独立して駆動されるシート移送装置用に交番する速度制御モードとトルク制御モードを用いる印刷システムと印刷方法およびコンピュータプログラム製品の実施形態である。具体的には、直列の第1と第2と第3の独立して駆動されるシート移送装置例えば、見当合わせ装置と画像転写装置と画像定着装置を有する印刷システムにおいて、第2のシート移送装置例えば画像転写装置を常に速度制御モードで動作させることができる。しかしながら、他のシート移送装置すなわち、すぐ上流の装置とすぐ下流の装置の一方または両方は、速度制御モードでの動作とトルク制御モードでの動作との間で交番させることができる。例えば、第1のシート移送装置例えば、見当合わせ装置は、印刷媒体シートに第1と第2のシート移送装置の両方が同時並行的に関与しているときはトルク制御モードで、またそれ以外は常時例えば、印刷媒体シートに第2のシート移送装置が関与していないときは速度制御モードで動作させることができる。同様に、第3のシート移送装置例えば、画像定着装置は、印刷媒体シートに第2と第3のシート移送装置の両方が同時並行的に関与しているときはトルク制御モードで、またそれ以外のとき例えば、印刷媒体シートに第2のシート移送装置が関与していないときは全て速度制御モードで動作させることができる。したがって、第2のシート移送装置例えば、画像転写装置をシート速度制御目的にとって常に最優先のシート移送装置とし、競合を回避するよう保証することができる。より具体的には、図1と図2を参照するに、本願明細書に開示するのは印刷システム100,200の実施形態である。印刷システム100,200は、シート移送路145,245に沿って直列の少なくとも3つの独立して駆動されるシート移送装置すなわち、第1のシート移送装置110,210と第2のシート移送装置120,220と第3のシート移送装置130,230で構成することができる。第1のシート移送装置110,210は、例えば印刷シート見当合わせ装置で構成することができる。この印刷シート見当合わせ装置は、例えば見当合わせニップ図示の如くや見当合わせベルトあるいは印刷前に印刷媒体シート140,240の適切な位置決めを保証する他の任意の適当な見当合わせ装置で構成することができるすなわち、保証するよう適合したり、保証するよう構成する等される。この種の印刷シート見当合わせ装置の詳細は、当分野において周知であり、したがって読み手が本発明の際立つ態様に焦点を合わせることができるよう、本明細書では割愛する。第1のシート移送装置110,210はそこで、印刷媒体シート140,240をシート移送路145,245に沿って第2のシート移送装置120,220へ移送することができるすなわち、移送するよう適合したり、移送するよう構成したりする等できる。第2のシート移送装置120,220は、例えば画像転写装置で構成することができる。この画像転写装置は、例えば画像転写ニップ図示あるいは電子写真印刷エンジン170,270から印刷媒体シート140,240上へトナー画像を転写する他の適当な画像転写装置で構成することができるすなわち、転写するよう適合させたり、転写するよう構成する等される。具体的には、画像転写装置は、電子写真印刷エンジン170,270の感光体ドラムから、あるいは電子写真印刷エンジン170,270に組み込まれた中間転写部材例えば、中間転写ベルトITBから、いずれもトナー画像を直接的に印刷媒体シート140,240上に転写させることができる。例えば、電子写真印刷エンジン170,270は、その上に静電潜像を形成すべくその表面を帯電させ、レーザーおよび/または発光ダイオード等の光学系からの光に露光させる感光体ドラムで構成することができる。静電潜像は、例えば、磁気ブラシやパウダークラウドあるいは他の公知の現像工程の使用によりトナー粒子の現像剤混合物を感光体ドラム上の潜像との接触状態に持っていくことで現像することができる。潜像が現像された後すなわち、トナー粒子を感光体ドラム上に付着させてトナー画像を形成した後、画像転写装置により、トナー画像を感光体ドラムから直接印刷媒体シート140,240に転写することができ、転写装置は、印刷媒体シート140,240を感光体ドラムに接触状態あるいはごく近傍に持ってきて、例えば加圧転写技法や静電転写技法等を用い、トナー画像の転写を達成する。別の選択肢として、電子写真印刷エンジン170,270は中間転写ベルトITBに隣接して直列配置した複数の離散的感光体ドラムで構成することができる。各感光体ドラムは、異なる特定色に関連付けることができる。当業者は、これらの色が通常、黄色Y、紫色M、藍色Cおよび黒色Kで構成されることを認識するであろうが、高画質用に加色用追加ドラムを用いることもできる。各感光体ドラムは、その表面に別個に帯電させ、その上に静電潜像を形成すべくレーザーおよび/または発光ダイオード等の光学系からの光に露光させることができる。各静電潜像は、そのドラムと関連する特定色トナー粒子の現像剤混合物を潜像に接触させることで例えば、磁気ブラシやパウダークラウドや他の周知の現像工程を使用することで現像することができる。個々の感光体ドラム上のこれらの異色トナー画像は、ITB上に多色トナー画像を作成すべく、例えば加圧転写技法や静電転写技法等によりITBの画定された領域へ転写することができる。多色トナー画像が一旦ITBに作成されると、続いてこれを画像転写装置によりITBから印刷媒体シート140,240へ移送することができ、この画像転写装置は、印刷媒体シート140,240をITBに接触状態あるいはごく近傍に持っていき、例えばトナー画像転送を達成すべく加圧転写技法や静電転写技法等を用いる。この種の印刷エンジンの詳細は当分野において周知であり、読み手が本発明の際立つ態様に焦点を合わせることができるよう、本明細書では割愛する。第2のシート移送装置120,220は、そこで印刷媒体シート140,240をシート移送路145,245に沿って第3のシート移送装置130,230に移送することができるすなわち、移送するよう適合させたり、移送するよう構成する等できる。この第3のシート移送装置130,230は、例えば画像定着装置で構成することができる。画像定着装置は、例えば、トナー画像を印刷媒体シート140,240に定着させるべく、トナー画像と印刷媒体シート140,240に圧力および/または熱を印加すなわち、印加するよう適合させたり、印加するよう構成する等する図示の画像融着ニップで構成することができる。別の選択肢として、画像定着装置は他の任意の適当な画像定着装置で構成することができる。この種の画像定着装置の詳細は、当分野において周知であり、したがって読み手が本発明の際立つ態様に焦点を合わせることができるよう、本明細書では割愛する。第3のシート移送装置130,230はそこで、印刷媒体140,240をシート移送路145,245に沿って、例えば排出トレイやさらなる処理例えば、照合やステープル留めや締結等用に追加のシート移送装置に移送することができる。加えて、印刷システム100,200はさらに、図1に示す単一コントローラ150あるいは図2に示す複数コントローラ251~253で構成することができ、これらコントローラは、独立して駆動されるシート移送装置の動作を制御し、第2のシート移送装置120,220を常に速度制御モードで動作させ、他のシート移送装置の一方また両方すなわち、第1のシート移送装置110,210および/または第3のシート移送装置130,230を速度制御モードでの動作とトルクの制御モードでの動作との間で交番させる。具体的には、コントローラ例えば、図1に示す包括的コントローラ150あるいは図2に示す離散的コントローラ251は、第1のシート移送装置110,210が印刷媒体シート140,240を例えば、シート給送システムから受け取る際に、第1のシート移送装置110,210を速度制御モードとトルク制御モードで交互に動作させ、随意選択的に印刷媒体シート140,240を処理し、続いて印刷媒体シート110,210を第2のシート移送装置120,220に移送することができる。例えば、コントローラ150や251は、第1のシート移送装置110,210から印刷媒体シート140,240,340,440を受け取ったばかりで、第2のシート移送装置120,220に未だ関与していないときに、速度制御モードを用いることができる。しかしながら、コントローラ150や251は、印刷媒体シート140,240に依然として第1のシート移送装置110,210が関与し、先端141,241が第2の移送装置120,220に達したときすなわち、印刷媒体シート140,240に第1と第2のシート移送装置の両方が同時並行的に関与するときに、トルク制御モードを用いることができるすなわち、制御モードを切り替えることができる。同一または異なるかいずれかのコントローラ例えば、図1に示す包括的コントローラ150か図2に示す離散的コントローラ252のいずれかが、第2のシート移送装置120,220が第1のシート移送装置110,210から印刷媒体シート140、240を受け取る際に、第2のシート移送装置120,220を速度制御モードでだけ動作させ、随意選択的に印刷媒体シート140,240を処理し、続いて第3のシート移送装置130,230に印刷媒体シート140,240を移送することができる適合させ、あるいは構成する等できる。同一または異なるかいずれかのコントローラ例えば、図1に示す包括的コントローラ150か図2に示す離散的コントローラ253が、第3のシート移送装置130,230が第2のシート移送装置120,220から印刷媒体シート140,240を受け取る際に、第3のシート移送装置130,230をトルク制御モードと速度制御モードにおいて交互動作させ、随意選択的に印刷媒体シート140,240を処理し、続いて排出トレイあるいはさらなる処理用の追加のシート移送装置のいずれかへ印刷媒体シート140,240を移送することができる。例えば、コントローラ150または253は、印刷媒体シート140,240を第3のシート移送装置から受け取ったばかりで、第2のシート移送装置120,220が依然として関与しているときすなわち、印刷媒体シート140,240に第2のシート移送装置120,220と第3のシート移送装置130,230の両方が同時並行的に関与しているときに、トルク制御モードを用いることができる。しかしながら、コントローラ150や253は、印刷媒体シート140,240がもはや第2のシート移送装置に関与しないときは、速度制御モードを用いることができるすなわち、制御モードを切り替えることができる。したがって、印刷媒体シート140,240に3つのシート移送装置のそれぞれが同時並行的に関与する場合、1または複数のコントローラは、第1のシート移送装置110,210および/または第3のシート移送装置130,230をトルク制御モードで、第2のシート移送装置120,220を速度制御モードで動作させることができる。図1に示す如く、包括的コントローラ150を使用する場合、異なるシート移送装置すなわち、第1のシート移送装置110,210と第2のシート移送装置120,220と第3のシート移送装置130,230の動作を効果的に制御するよう、混成コントローラでこれを構成すべきである。混成コントローラが、複数の異なるモード例えば、速度制御モードとトルク制御モードでシート移送装置を動作させることができるすなわち、動作させるよう適合され、動作させるよう構成され、動作させるようプログラムされる等のコントローラであることを、当業者は認識しよう。この種の混成コントローラはさらに、速度制御モードとトルク制御モードの間およびその逆での移行制御モードにおいてシート移送装置を動作させねばならないすなわち、動作させるよう適合し、動作させるよう構成し、動作させるようプログラムする等する。この種の移行制御モードは、異なるモード間の段階的移行を確実にし、それによってさもなくば招来しかねないあらゆるエラーおよび/または妨害を最小化することになる。複数コントローラ例えば、251~253を用い、図2に示す如く、異なるシート移送装置の動作を制御する場合、そのときは同じ混成コントローラ図示せずまたは離散的混成コントローラ251,253のいずれもが第1と第3のシート移送装置210,230の動作をそれぞれ制御することができるのに対し、単一モードコントローラ252は第2のシート移送装置220の動作を制御することができる。単一モードコントローラが、単一モード例えば、速度制御モードでシート移送装置を動作させることのできるすなわち、動作させるよう適合され、動作させるよう構成され、動作させるようプログラムされる等のコントローラであることを、当業者は認識しよう。いずれにせよ、1または複数のコントローラは、シート移送装置を個別に制御するサーボ機構、より具体的には、シート移送装置の駆動ローラを回動させる装置サーボモータ例えば、駆動モータで構成することができる。速度制御モードでは、この制御を速度センサからのフィードバックに基づくものとし、トルク制御モードでは、この制御を随意選択的にはシート張力センサからのフィードバックに基づくものとする。具体的には、印刷システム100,200の上記構成要素に加え、各シート移送装置は、対応するサーボモータ例えば、駆動モータにより回動させる対応する駆動ローラで構成することができる。例えば、第1のシート移送装置110,210は第1のサーボモータが回動させる第1の駆動ローラ121,221で構成し、第2のシート移送装置120,220は第2のサーボモータが回動させる第2の駆動ローラ122,222で構成し、第3のシート移送装置130,230は第3のサーボモータが回動させる第3の駆動ローラ123,223で構成する。速度制御モードの異なるシート移送装置の動作を下支えするため、印刷システム100,200にはさらに異なるシート移送装置のうちの1つにそれぞれ関連する複数の速度センサを含めることができる。例えば、第1の速度センサ113,213は第1のシート移送装置110,210に関連付けることができ、印刷媒体シート140,240が第1のシート移送装置110,210により移送される際に印刷媒体シート140,240のシート速度すなわち、線速度を計測することができる。第2の速度センサ123,223は第2のシート移送装置120,220に関連付けることができ、印刷媒体シート140,240が第2のシート移送装置120,220により移送される際に印刷媒体シート140,240のシート速度すなわち、線速度を計測することができる。第3の速度センサ133,233は第3のシート移送装置130,230に関連付けることができ、印刷媒体シート140,240が第3のシート移送装置130,230により移送される際に印刷媒体シート140,240のシート速度すなわち、線速度を計測することができる。この種の速度センサの詳細は当分野では周知であり、したがって読み手が本発明の際立つ態様に焦点を合わせることができるよう、本明細書では割愛する。第1または第2あるいは第3のシート移送装置例えば、110,210や120,120や130,230の個々に関する速度制御モード中、その装置について計測されたシート速度をコントローラ例えば、適用可能な150,251や150,252や150,253に通信することができる。そこで、この計測されたシート速度に基づき、コントローラは、例えば、所定の一定のシート速度または所定の可変シート速度推移のいずれかを達成すべく、装置サーボモータへの電力供給を選択的に増減させることで、その装置用の駆動ローラ例えば、適用可能な112,212や122,222や132,232の角速度を選択的に調整すなわち、増減させることができるすなわち、そうするよう適合させたり、そうするよう構成したり、そうするようプログラムする等できる。加えて、トルク制御モードにおいて、第1のシート移送装置110,210と第3のシート移送装置130,230の動作を下支えすべく、印刷システム100,200にさらに張力センサ124,224を含めることもできる。張力センサ124,224は、第2のシート移送装置120,220におけるシート張力を特定するのに用いることができる。具体的には、張力センサ124,224は、シート張力のレベルを直接計測することができ、あるいはシート張力のレベルを間接的に例えば、シート座屈の計測により特定することができる。この種の張力センサの詳細は当分野において周知であり、読み手が本発明の際立つ態様に焦点を合わせることができるよう、本明細書では割愛する。第1のシート移送装置110,210または第3のシート移送装置130,230のいずれかに対するトルク制御モード中に、第2のシート移送装置120,220のシート張力のこの特定されたレベルは、1または複数のコントローラ例えば、適用可能な150,251または150,253に通信することができる。所定レベルのシート張力に基づき、1または複数のコントローラ例えば、適用可能な150,251または150,253は、第2のシート移送装置120,220のシート張力を選択的に調整すなわち、増減し、それによって第2のシート移送装置120,220において所望レベルのシート張力を連続的に維持すべく、個々の第1または第3のシート移送装置の駆動ローラにレベル可変のトルクを印加させたり、個々の第1または第3のシート移送装置の駆動モータにレベル可変の電力を供給させたりする、そのいずれもが可能であるそうするよう適合させることができたり、そうするよう構成できたり、そうするようプログラムすることができる。別の選択肢として、トルク制御モード中、1または複数のコントローラ例えば、適用可能な150,251あるいは150,253は、下記のうちいずれをも招来できるすなわち、招来するよう適合でき、招来するよう構成でき、招来するようプログラムできる等、すなわち速度制御モード中にその駆動ローラに印加されるトルクの既に計測され記録されたレベルに基づき、個々の第1のシート移送装置または第3のシート移送装置130,230の駆動ローラに一定の設定点レベルのトルクを印加するか、あるいは速度制御モード中にその駆動モータに供給される電力の既に計測され記録されたレベルに基づき、個々の第1のシート移送装置110,210または第3のシート移送装置130,230の駆動モータに一定の設定点レベルの電力を供給するかできる点に留意されたい。別の選択肢として、トルク制御モードでは、1または複数のコントローラ例えば、適用可能な150,251あるいは150,253は、下記の第2のシート移送装置120,220の駆動ローラに印加されるトルクの計測された例えば、実時間でまたは既に記録されたレベルに基づく、個々の第1のシート移送装置110,210または第3のシート移送装置130,230の駆動ローラに印加する一定レベルのトルク、もしくは第2のシート移送装置120,220の駆動モータに対する電力の計測された例えば、実時間でまたは既に記録されたレベルに基づく、個々の第1のシート移送装置110,210または第3のシート移送装置130,230の駆動モータに供給するあるレベルの電力のうちいずれをも発生させることができる。別の選択肢として、トルク制御モードにおいて、1または複数のコントローラ例えば、適用可能な150,251または150,253は、第1および/または第3のシート移送装置の1または複数の駆動ローラに他の任意のレベルのトルクまたは第1および/または第3のシート移送装置の1または複数の駆動モータに供給される他の任意のレベルの電力が印加できるようにし、そのことが第2のシート移送装置120,220を速度制御目的にとって最優先のシート移送装置に止めることを保証することになる。第2のシート移送装置が速度制御目的にとって最優先のシート移送装置となることを保証することは、印刷動作に対する第2のシート移送装置の機能が正確なすなわち、厳密な速度制御に依存するとき例えば、第2のシート移送装置が画像転写装置であり、印刷媒体シート上の適当な画像配置のために正確な速度制御が必要であるときに特に重要である。いずれにせよ、実時間あるいは既に記録された被計測レベルに基づき適用されるトルクレベルまたは供給される出力レベルは、その計測されたレベルに等しいかあるいは被計測レベルに所定の差分を加/減算したものに等しいかのいずれかとすることができる。上記に説明する出力および/またはトルクのレベルの計測と記録すなわち監視は、当分野では周知である。したがって、この種の装置の詳細は、読み手が本発明の際立つ態様に焦点を合わせることができるよう、本明細書では割愛する。説明の便宜上、第1と第2と第3のシート移送装置すなわち、直列の複数の独立して駆動されるシート移送装置は、本願明細書では、それぞれ、電子写真すなわち、トナーを母材とする印刷システムにおける印刷シート見当合わせ装置、画像転写装置および画像定着装置で構成されるものとして説明することにさらに留意されたい。しかしながら、第1と第2と第3のシート移送装置が、代替的にはこの種の印刷装置から恩恵を得る筈の他の任意の印刷システム例えば、液体インクジェット式印刷システムや固体インク印刷システム等における直列の他の任意の複数の独立して駆動されるシート移送装置例えば、静電シート移送ベルトやニップローラ装置等で構成することができ、そのことで直列の複数のシート移送装置のうちの1つだけがシート速度制御目的にとって最優先のシート移送装置であることを保証し、それによって競合が引き起こすエラーが防止されることを理解されたい。シート移送装置が速度制御目的にとって最優先のシート移送装置であると保証することは、印刷動作に対するシート移送装置の機能が正確なすなわち、厳密な速度制御に依存するときに、特に重要である。画像転写装置同様、他の印刷動作機能例えばシート清掃やシート裁断やシート折りたたみ等を有するシート移送装置は、速度制御目的にとって最優先のシート移送装置から同様に恩恵を受けうる。図1と図2の印刷システムの線図と組み合わせた図3のフロー線図を参照するに、ここに同様に開示するのは、上記の印刷システム100,200と併せ使用する印刷方法の実施形態である302。通常、方法実施形態には、シート移送路に沿って印刷媒体シートを移送する複数シート移送装置の個別制御工程を含めることができる。これらのシート移送装置の個別制御方法には、速度制御モードだけを用いて第2のシート移送装置120,220を制御する工程と、さらに速度制御モードとトルク制御モードを交互使用し、第1のシート移送装置110,210および/または第3のシート移送装置130,230を制御する工程とを含めることができる303。具体的には、第1のシート移送装置110,210例えば、シート見当合わせ装置は、第1のシート移送装置110,210が印刷媒体シート140,240を受け取る際に制御し、随意選択的に印刷媒体シート140,240を処理例えば、印刷媒体シートを見当合わせし、続いて媒体シート140,240を第2のシート移送装置120,220例えば、画像転写装置に移送することができる304。第1のシート移送装置110,210の制御方法には、速度制御モードとトルク制御モードの交互使用工程を含めることができる。例えば、速度制御モードは、印刷媒体シート140,240を第1のシート移送装置110,210が受け取ったばかりで、第2のシート移送装置120,220が未だ関与していないときに用いることができる306。しかしながら、トルク制御モードは、印刷媒体シート140,240に依然として第1のシート移送装置110,210が関与しているときで、先端141,241が第2のシート移送装置120,220に到達したときすなわち、印刷媒体シートに第1と第2のシート移送装置の両方が同時並行的に関与したときに用いることができるすなわち、制御モードは切り替えることができる308。第2のシート移送装置120,220は、この第2のシート移送装置120,220が第1のシート移送装置110,210から印刷媒体シート140,240を受け取る際に制御し、随意選択的に印刷媒体シート140,240を処理例えば、画像を印刷媒体シートに転写し、続いて印刷媒体シート140,240を第3のシート移送装置130,230に移送することができる310。第2のシート移送装置120,220の制御方法には、第2のシート移送装置120,220が常にシート速度制御目的にとって最優先のシート移送装置となるよう速度制御モードだけ使用する工程を含めることができる。第2のシート移送装置が速度制御目的にとって最優先のシート移送装置となることを保証することは、印刷動作に対する第2のシート移送装置の機能が正確なすなわち、厳密な速度制御に依存するとき例えば、第2のシート移送装置が画像転写装置であり、印刷媒体シート上の適当な画像配置のために正確な速度制御が必要であるときに特に重要である。第3のシート移送装置130,230は、第3のシート移送装置130,230が印刷媒体シート140,240を第2のシート移送装置120,220から受け取る際に制御し、随意選択的に印刷媒体シートを処理例えば、印刷媒体シート上にトナー画像を融着し、続いて印刷媒体シート140,240を排出トレイあるいはさらなる処理用に追加のシート移送装置のいずれかに移送することができる312。第3のシート移送装置130,230の制御方法には、第1のシート移送装置110,210の制御方法同様、トルク制御モードと速度制御モードの交互使用工程を含めることができる。例えば、トルク制御モードは、印刷媒体シート140,240が第3のシート移送装置130,230により受け取られ、依然として第2のシート移送装置120,220が関与しているときすなわち、印刷媒体シートに第2のシート移送装置120,220と第3のシート移送装置130,230の両方が同時並行的に関与するときに用いることができる314。しかしながら、印刷媒体シート140,240に第2のシート移送装置120,220がもはや関与しないときすなわち、それ以外の全てのときに、速度制御モードを用いることができるすなわち、制御モードを切り替えることができる316。したがって、印刷媒体シート140,240に3つのシート移送装置のそれぞれが同時並行的に関与する場合、第1のシート移送装置110,210と第3のシート移送装置130,230をトルク制御モードを用いて動作させることができ、第2のシート移送装置120,220を速度制御モードを用いて動作させ、第2のシート移送装置120,220が速度制御目的にとって最優先の装置であることを保証することができる。第2のシート移送装置が速度制御目的にとって最優先のシート移送装置となることを保証することは、印刷動作に対する第2のシート移送装置の機能が正確なすなわち、厳密な速度制御に依存するとき例えば、第2のシート移送装置が画像転写装置であり、印刷媒体シート上の適当な画像配置のために正確な速度制御が必要であるときに特に重要である。図4を参照するに、速度制御モードを用いて特定のシート移送装置例えば、110,210や120,220;または130,230を制御する方法には、そのシート移送装置により移送する際に印刷媒体シート140,240のシート速度すなわち線速度を先ず計測する工程を含めることができる402。例えば、第1の速度センサ113,213は、第1のシート移送装置110,210に関連付けることができ、印刷媒体シート140,240が第3のシート移送装置110,210により移送される際に印刷媒体シート140,240のシート速度すなわち線速度を計測することができる。第2の速度センサ123,223は、第2のシート移送装置120,220に関連付けることができ、印刷媒体シート140,240が第2のシート移送装置120,220により移送される際に印刷媒体シート140,240のシート速度すなわち線速度を計測することができる。第3の速度センサ133,233は、第3のシート移送装置130,230に関連付けることができ、印刷媒体シート140,240が第3のシート移送装置130,230により移送される際に印刷媒体シート140,240のシート速度すなわち線速度を計測することができる。次に、計測されたシート速度に基づき、その特定のシート移送装置の駆動ローラ例えば、112,212や122,222や132,232の角速度を、例えば所定の一定のシート速度あるいは所定の可変速度推移を達成すべく、装置サーボモータに対する電力供給を選択的に増減させることで、選択的に調整すなわち、増減することができる404。図5を参照するに、トルク制御モードを用い、特定のシート移送装置例えば、第1のシート移送装置110,210あるいは第3のシート移送装置130,230の制御工程は、第2のシート移送装置120,220を速度制御目的にとって最優先のシート移送装置に止めることを保証することになる様々な技法の任意の一つで構成することができる。第2のシート移送装置が速度制御目的にとって最優先のシート移送装置となることを保証することは、印刷動作に対する第2のシート移送装置の機能が正確なすなわち、厳密な速度制御に依存するとき例えば、第2のシート移送装置が画像転写装置であり、印刷媒体シート上の適当な画像配置のために正確な速度制御が必要であるときに特に重要である。例えば、1つの技法では、第2のシート移送装置120,220のシート張力は、張力センサ124,224を用いて特定することができる502。具体的には、張力センサ124,224は、シート張力のレベルを直接計測することができ、あるいはシート張力のレベルを間接的に例えば、シート座屈を計測することで特定することができる。次に、特定されたシート張力のレベルに基づき、第2のシート移送装置120,220のシート張力を選択的に調整すなわち、増減し、それによって第2のシート移送装置120,220において所望レベルのシート張力を維持すべく、個々の第1または第3のシート移送装置の駆動ローラにレベル可変のトルクを印加するか、あるいは個々の第1または第3のシート移送装置の駆動モータにレベル可変の電力を供給する504。別の選択肢として、第1のシート移送装置110,210または第3のシート移送装置130,230のいずれかに合わせ、トルク制御モードの使用に下記506のいずれかを含めることができ、すなわち速度制御モード中にその駆動ローラに印加されるトルクの既に計測され記録されたレベルに基づき、個々の第1のシート移送装置または第3のシート移送装置130,230の駆動ローラに一定の設定点レベルのトルクを印加すること、あるいは速度制御モード中にその駆動モータに供給される電力の既に計測され記録されたレベルに基づき、個々の第1のシート移送装置110,210または第3のシート移送装置130,230の駆動モータに一定の設定点レベルの電力を印加することである。別の選択肢として、トルク制御モードの使用には、下記508の、すなわち第2のシート移送装置120,220の駆動ローラに印加されるトルクの計測された例えば、実時間であるいは既に記録されたレベルに基づき、あるレベルのトルクを個々の第1のシート移送装置110,210または第3のシート移送装置130,230の駆動ローラに印加すること、あるいは第2のシート移送装置120,220の駆動モータに供給される電力の計測された例えば、実時間であるいは既に記録されたレベルに基づき、あるレベルの電力を個々の第1のシート移送装置110,210または第3のシート移送装置130,230の駆動モータに供給することのいずれかを含めることができる。別の選択肢として、トルク制御モードの使用には、個々の第1または第3のシート移送装置の駆動ローラに何らかの他のレベルのトルクを印加すること、あるいは個々の第1または第3のシート移送装置の駆動モータに何らかの他のレベルの電力を供給することを含めることができ、そのことが第2のシート移送装置120,220を速度制御目的にとって最優先のシート移送装置に止めるよう保証することになる。第2のシート移送装置が速度制御目的にとって最優先のシート移送装置となることを保証することは、印刷動作に対する第2のシート移送装置の機能が正確なすなわち、厳密な速度制御に依存するとき例えば、第2のシート移送装置が画像転写装置であり、印刷媒体シート上の適当な画像配置のために正確な速度制御が必要であるときに特に重要である。いずれにせよ、実時間あるいは既に記録された被計測レベルに基づき適用されるトルクレベルまたは供給される出力レベルは、その計測されたレベルに等しいかあるいは被計測レベルに所定の差分を加/減算したものに等しいかのいずれかとすることができる。再び図3を参照するに、随意選択的には、シート移送装置は、それが速度制御モードとトルク制御モードとの間およびその逆307,315の移行制御モードに入るよう制御されることになる。この種の移行制御モードは、異なるモード間の段階的移行を確実にし、それによってさもなくば招来しかねないあらゆるエラーおよび/または妨害を最小化する。また、本願明細書に開示するのはコンピュータプログラム製品の実施形態である。このコンピュータプログラム製品は、それを用いて具現されるコンピュータが使用可能なプログラムコードを有するコンピュータが使用可能な媒体で構成することができる。コンピュータが使用可能なプログラムコードは、特に上記の印刷方法を遂行するよう構成することができる。コンピュータプログラム製品は、そこにコンピュータが使用できるコンピュータ可読プログラムコードすなわち、制御プログラムや一組の実行可能な命令等を記録しあるいは実施するコンピュータが使用可能な有形のすなわち、コンピュータ可読媒体で構成することができる。コンピュータが使用可能な有形の媒体は、例えばプログラムを記録する記憶装置とすることができ、あるいはプログラムをデータ信号として実施する送信可能な搬送波で構成することができる。有形のコンピュータが使用可能な媒体の例示形態には、これらに限定はされないが、フロッピーディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、その他の任意の磁気記憶媒体、CD-ROM、DVD、その他の任意の光媒体、RAM、PROM、EPROM、フラッシュ型EPROM、その他の任意のメモリチップやカートリッジ、伝送媒体例えば、電波や赤外線データ通信中にそれぞれ生成される音響波あるいは光波、あるいはコンピュータがプログラムコードを読み出して使用することのできる他の任意の媒体が含まれる。この場合、コンピュータが使用可能なプログラムコードは、特に上記の印刷方法を遂行するよう構成することができる。すなわち、コンピュータが使用可能なプログラムコードは、上記方法を遂行すべく、コンピュータが読み出して実行することができる。説明の便宜上、上記の実施形態において、第1と第2と第3のシート移送装置すなわち、直列の複数の独立して駆動されるシート移送装置を、電子写真すなわち、トナーを母材とする印刷システムにおける印刷シート見当合わせ装置と画像転写装置と画像定着装置としてそれぞれ説明したことに留意されたい。しかしながら、第1と第2と第3のシート移送装置が、この種の印刷装置から恩恵を得る筈の他の任意の印刷システム例えば、液体インクジェット式印刷システムや固体インク印刷システム等において、直列の他の任意の複数の独立して駆動されるシート移送装置例えば、静電シート移送ベルトやニップローラ装置等で代替的に構成でき、そのことが直列の複数のシート移送装置のうちの1つだけがシート速度制御目的にとって最優先のシート移送装置であることを保証し、それによって競合が引き起こすエラーを防止することは理解されたい。シート移送装置が速度制御目的にとって最優先のシート移送装置であると保証することは、印刷動作に対するシート移送装置の機能が正確なすなわち、厳密な速度制御に依存するときに、特に重要である。画像転写装置同様、例えば、シート清掃やシート裁断やシート折りたたみ等の他の印刷処理機能を有するシート移送装置は、速度制御目的にとって最優先のシート移送装置であることから同様に恩恵を受けうる。加えて、本願明細書に使用する用語印刷媒体シートが、シート紙やプラスチックやビニール等の画像の受容に適した印刷媒体からなる任意の裁断シートを包含することを、さらに理解されたい。本願明細書に使用する用語移送路は、そこを通って印刷媒体シートを移送する全ての経路を包含するものである。本願明細書に使用する用語シート移送装置は、シート移送路内を印刷媒体シートを例えば、駆動ローラを用いて所与の方向に移送させられるよう構成した任意のシート移送装置例えば、ニップ装置やシート移送ベルトあるいは他の任意のシート移送装置を包含しており、これらに限定はされないが、一体型の印刷システム機能部例えば、見当合わせ装置と画像転写装置と画像定着装置や融着装置等を有するシート移送装置を含むものである。最後に、本願明細書に使用する用語コントローラ例えば、図1のコントローラ150や図2のコントローラ251~253等には、中央処理装置CPUと電子記憶装置と随意選択的なディスプレイやユーザインタフェースUIを有するプログラム可能な内蔵専用ミニコンピュータを含めることができる。それ故、上記に開示したのは、交番する速度制御モードとトルク制御モードを用い、競合を回避すべくシート移送路内で1以上の独立して駆動されるシート移送装置を選択する印刷システムおよび方法である。具体的には、直列の第1と第2と第3の独立して駆動されるシート移送装置例えば、見当合わせ装置と画像転写装置と画像定着装置を有する印刷システムでは、第2のシート移送装置例えば画像転写装置を常に速度制御モードで動作させることができる。しかしながら、他のシート移送装置すなわち、すぐ上流の装置とすぐ下流の装置の一方または両方は、速度制御モードでの動作とトルク制御モードでの動作との間で交番させることができる。例えば、第1のシート移送装置例えば、見当合わせ装置は、印刷媒体シートに第1と第2のシート移送装置の両方が同時並行的に関与しているときはトルク制御モードで、またそれ以外のとき例えば、印刷媒体シートに第2のシート移送装置が関与していないときは全て速度制御モードで動作させることができる。加えて、あるいは代替的に、第3のシート移送装置例えば、画像定着装置は、印刷媒体シートに第2と第3のシート移送装置の両方が同時並行的に関与しているときはトルク制御モードで、またそれ以外のとき例えば、印刷媒体シートに第2のシート移送装置が関与していないときは全て速度制御モードで動作させることができる。したがって、第2のシート移送装置例えば、画像転写装置をシート速度制御目的にとって常に最優先のシート移送装置とし、競合を回避し、それによって横ずれや帯縞形成等の画像妨害の排除を保証することができる。"