照明方向に応じた反射率と法線を表す物体の表面特性測定装置であって、対象物体を照明する少なくとも1以上の光源と、前記対象物体からの反射光線を光電変換して光検出信号を出力する光検出器と、前記光源を所定位置に移動するためにXYZ方向への移動を行う移動機構と、前記光源の向きを所定角度に調節するための角度調節機構と、前記移動機構および前記角度調節機構を、それぞれ個別に駆動するための複数の駆動装置と、前記所定位置へ移動するため、および前記所定角度に調節するための駆動量を前記駆動装置のそれぞれへ入力する駆動制御装置と、前記対象物体と前記光源と前記光検出器のそれぞれの位置と前記対象物体の法線と前記光源と前記光検出器の姿勢を取得する手段と、前記照明方向と照明光強度と前記光検出方向と反射光線強度から反射率を計算する手段とを備え、前記光源とその取り付け部材、前記移動機構、前記角度調節機構が前記移動機構および前記角度調節機構により移動可能な範囲は、前記対象物体の置かれている領域およびその鉛直上の領域を含まないことを特徴とする表面特性測定装置。光検出器の感度の波長域全てに十分なエネルギーを有する光源と、光源サイズが無視できる光源と、を備えたことを特徴とする請求項1に記載の表面特性測定装置。コンピュータ装置を制御して、請求項1または請求項2に記載の表面特性測定装置の各手段として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。本発明は、前述の事情を鑑みてなされたもので、対象物体に接触する可能性がなく、異なる方向からの照明を行う表面特性測定装置、及びそのプログラムを提供することを課題とする。上記の課題を解決する手段として、本発明の請求項1は、照明方向に応じた反射率と法線を表す物体の表面特性測定装置であって、対象物体を照明する少なくとも1以上の光源と、前記対象物体からの反射光線を光電変換して光検出信号を出力する光検出器と、前記光源を所定位置に移動するためにXYZ方向への移動を行う移動機構と、前記光源の向きを所定角度に調節するための角度調節機構と、前記移動機構および前記角度調節機構を、それぞれ個別に駆動するための複数の駆動装置と、前記所定位置へ移動するため、および前記所定角度に調節するための駆動量を前記駆動装置のそれぞれへ入力する駆動制御装置と、前記対象物体と前記光源と前記光検出器のそれぞれの位置と前記対象物体の法線と前記光源と前記光検出器の姿勢を取得する手段と、前記照明方向と照明光強度と前記光検出方向と反射光線強度から反射率を計算する手段とを備え、前記光源とその取り付け部材、前記移動機構、前記角度調節機構が前記移動機構および前記角度調節機構により移動可能な範囲は、前記対象物体の置かれている領域およびその鉛直上の領域を含まないことを特徴とする表面特性測定装置である。また、請求項2は、光検出器の感度の波長域全てに十分なエネルギーを有する光源と、光源サイズが無視できる光源と、を備えたことを特徴とする請求項1に記載の表面特性測定装置である。また請求項3は、コンピュータ装置を制御して、請求項1または請求項2に記載の表面特性測定装置の各手段として機能させることを特徴とするコンピュータプログラムである。本発明によれば、表面特性測定において対象物体に接触する可能性がなく、異なる方向から照明することができる。装置構成以下、本発明の一実施形態による装置を、図面を参照して説明する。図1は表面特性測定装置の構成の概略を示す概略説明図である。任意の位置からの照明を行うために、光学機器と、その直線移動、および回転機構について述べる。符号D1は対象物体からの反射光を取得するカメラである。符号D2はカメラD1の感度の波長域全てに十分なエネルギーを有するストロボである。符号D3は光源サイズを無視できるプロジェクタである。リニアガイドL11とL12はX軸方向への光源D2とD3の移動軸である。モーターM1の駆動によってリニアガイドの上に設置されている機器が移動する。同様に、リニアガイドL2とモーターM2はY軸方向、リニアガイドL31とL32とモーターM3はZ軸方向への移動に使用される。シャフトF1は光源D2とD3の鉛直面内の回転軸である。モーターM4の駆動によってベルトB1、およびシャフトF1が回転することにより、光源D2、D3の向きを所定角度に調節する。光源D2、D3は、初期状態では同じ方向を向くように取り付けられており、角度調節後も同じ角度を向くようになっている。リニアガイドL2はY軸方向への光源D2とD3の直線移動軸だけでなく、水平面内の回転軸でもある。モーターM5の駆動によってリニアガイドM2が回転する。符号C1は各モーターの制御装置である。任意位置へ光源D2とD3を移動するためにモーターを駆動させる。符号C2は対象物体からの反射光の放射輝度を保持するコンピュータである。処理部C3は、C31、C32、C33から成り、それぞれCPU、メモリ、データ記憶部である。符号C4は、ユーザからの入力を受け付けるキーボードやマウス等の入力部である。符号C5は、処理部である符号C3における処理内容や結果等を表示するディスプレイ装置から構成されている表示部である。装置設置方法表面特性測定を行うための装置の設置方法を、図面を参照して説明する。図2は対象物体と装置の位置の一例を表す概略説明図である。説明を簡単にするために図1のYZ平面を図2で表す。符号O1は対象物体であり、符号Z1は対象物体O1の鉛直位置である。図2に示すように最も接近した治具移動機構、角度調節機構や機器光源が鉛直位置Z1にない位置に装置を設置するため、機器の脱落や駆動装置の脱力による対象物体O1への接触は発生しない。具体的には、先端が対象物体O1に最も近くなるリニアガイドL31、L32について、その先端から測って所定長さより外側に、対象物体O1を配置する符号Z1で表される領域を配置するようにすればよい。表面反射特性測定以下、図3のフローチャートを参照して表面反射特性測定の処理手順について述べる。ステップS1におけるカメラD1の位置Pcameraと姿勢Rcameraを取得する手段に非特許文献2がある。ここで姿勢とは自由度2の方向ベクトルと方向ベクトルのアップベクトルで表される自由度3のベクトルである。所定のパターンが印刷された平面物体を異なる位置と姿勢においてカメラD1で撮影し、印刷パターンと、得られた画像内のパターンの特徴点の位置変化からカメラと平面物体のそれぞれの位置と姿勢を取得する。ステップS2においてカメラと同様に非特許文献2を用いてプロジェクタD3の位置と姿勢を取得する。カメラの位置と姿勢取得に使用した平面物体に異なる位置と姿勢でプロジェクタD3から所定のパターンを投影し、カメラD1で撮影する。投影パターンと、得られた画像内のパターンの特徴点の位置変化、ステップS1において取得したカメラと平面物体のそれぞれの位置と姿勢からプロジェクタD3の位置Pprojectorと姿勢Rprojectorを取得することができる。モーター駆動制御装置C1に入力する各モーターの駆動量とプロジェクタD3の位置Pprojectorと姿勢Rprojectorの関係をLとするとLは次式で表される。ただし、P1、P2、P3、P4、P5はそれぞれモーターM1、M2、M3、M4、M5の駆動量である。複数の駆動量とそのときのプロジェクタの位置Pprojectorと姿勢Rprojectorの対応関係から解析的にLを求めることができる。ステップS3において対象物体体O1の位置と法線の取得手段として空間コード化法が知られている。対象物体O1にプロジェクタD3から所定のパターンを投影し、カメラD1で撮影する。得られた画像からプロジェクタD3とカメラD1のそれぞれの画素の対応関係がわかる。カメラの位置Pcameraと姿勢Rcameraとプロジェクタの位置Pprojectorと姿勢Rprojectorから対応画素間の三角測量に基づいて対象物体O1表面上の座標Xの位置PobjectXを推定する。ステップS4において、ストロボD2はプロジェクタD3と隣接しているため、ストロボD2とプロジェクタD3間の相対位置からストロボD2の位置Pstrobeを取得する。ステップS6において対象物体O1の法線を求める手段として非特許文献3、反射特性を取得する手段として非特許文献4がある。様々な位置から排他的に各光源で対象物体O1を照明し、カメラD1で撮影した変角照明画像を取得する。ストロボD2の位置PstrobeとプロジェクタD3の位置Pprojectorと姿勢Rprojectorは撮影時のモーター駆動量とステップS3で取得した対応関係Lから取得することができる。非特許文献3によるフォトメトリックステレオ法によると、複数の光源位置と位置PobjectX、位置PobjectXへの入出射光線の強度群から法線nXを推定することができる。対象物体O1の表面の位置PobjectXにおける照明方向と測定方向は各光源の位置、カメラ位置と法線nXから取得する。その方向における反射率は、各光源からの出射光線強度と撮影画像の画素値である反射光強度の比から計算する。ここで、拡散反射と鏡面反射はそれぞれ物体色と光源色であるため、二色性反射モデルを用いて反射光線強度を分離し、それぞれの反射率を推定する。本実施例では、拡散反射率の推定にはストロボD2照明時の撮影画像、鏡面反射率の推定にはプロジェクタD3照明時の撮影画像を用いる。任意方向からの照明を行うために、リニアガイドL11とL12は対象物体を周回する円周状でもよい。対象物体を周回するように装置を複数個設置してもよい。また、対象物体O1の向きを変えて測定を行ってもよい。図1における機能を実現するためのプログラムをコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより表面特性測定を行ってもよい。なお、ここでいうコンピュータシステムとは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM等の可搬媒体、ハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらにコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリRAMのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、前記プログラムは、このプログラムを記憶装置等から、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他の記憶装置等に伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する伝送媒体は、インターネット等のネットワーク通信網や電話回線等の通信回線通信線のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、前記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能を記録媒体にすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル差分プログラムであってもよい。