"自車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、上記障害物検出手段によって検出した自車両に対する障害物の距離が予め設定した制御開始距離以下になったと判定すると、その制御開始距離以下となった障害物への自車両の接近を防止するために、自車両の運転者の駐車運転を支援する駐車運転支援手段と、駐車開始を判定する駐車開始判定手段と、駐車開始判定手段が判定した駐車開始から駐車完了までの間の駐車運転進捗を判定する駐車運転進捗判定手段と、駐車運転進捗判定手段が判定した駐車運転進捗の度合いに応じて、上記駐車運転支援手段への支援制御量を低下させる支援制御量低下手段と、を備えること特徴とする車両駐車支援制御装置。上記支援制御量低下手段は、駐車運転進捗判定手段が判定する上記駐車運転進捗の度合いが駐車完了を示す度合いに近いほど上記駐車運転支援手段への支援制御量を低下することを特徴とする請求項1に記載した車両駐車支援制御装置。駐車運転進捗判定手段は、駐車位置に向けて自車両が移動を開始した時点における自車両と駐車位置との距離に対する、駐車位置に向けて自車両が移動を開始した時点からの移動距離に基づき駐車運転進捗の度合いを判定することを特徴とする請求項2に記載した車両駐車支援制御装置。駐車運転進捗判定手段は、駐車位置に自車両が駐車した際の自車両の向きに対する、現在の自車両の向きに基づき駐車運転進捗の度合いを判定することを特徴とする請求項2又は請求項3に記載した車両駐車支援制御装置。駐車運転進捗判定手段は、駐車位置に向けて自車両が移動を開始した時点からの操舵角変化の積算量に基づき駐車運転進捗の度合いを判定することを特徴とする請求項2~請求項4のいずれか1項にした車両駐車支援制御装置。駐車運転進捗判定手段は、駐車位置に向けて自車両が移動を開始した時点からの経過時間に基づき駐車運転進捗の度合いを判定することを特徴とする請求項2~請求項5のいずれか1項にした車両駐車支援制御装置。上記支援制御量低下手段による支援制御量の低下は、上記制御開始距離を短くする、若しくは支援制御量を小さくするうちの少なくとも一つの処理であることを特徴とする請求項1~請求項6のいずれか1項に記載した車両駐車支援制御装置。上記駐車運転支援手段による上記運転支援制御は、運転者への報知、自車両への制動力の付与、自車両の駆動力の増大抑制、及びアクセルペダルへの反力付与のうちの少なくとも一つの制御を実行することで実現することを特徴とする請求項1~請求項7のいずれか1項に記載した車両駐車支援制御装置。自車両周囲の障害物との距離が予め設定した制御開始距離以下になったと判定すると、その制御開始距離以下となった障害物への自車両の接近を防止するために、自車両の運転者の駐車運転を支援する際に、駐車開始から駐車完了までの間の駐車運転進捗を判定し、その判定した駐車運転進捗の度合いに応じて、上記駐車運転支援制御の制御量を低下すること特徴とする車両駐車支援制御方法。上述のような車両運転支援の場合、自車両の運転状態によっては、運転者は、自車両に自動制動が付与されると、運転者に違和感を与えるという問題があった。本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、自車両周囲の障害物に対する運転支援をより適切に実施可能な車両駐車支援制御技術の提供を目的とする。上記課題を解決するために、本発明は、自車両周囲の障害物との距離が予め設定した制御開始距離以下になったと判定すると、その制御開始距離以下となった障害物への自車両の接近を防止するために、自車両の運転者の駐車運転を支援する。この際に、本発明は、駐車開始から駐車完了までの間の駐車運転進捗を判定し、その判定した駐車運転進捗の度合いに応じて、上記駐車運転支援制御の支援制御量を低下する。一般に、自車両が駐車位置へ移動している際に他車両が自車両に接近した場合、自車両の運転者は駐車を早期に完了させようとする。また通常、自車両が駐車位置へ移動中に他車両が接近した場合、通常、他車両の運転者は自車両の存在を認識して停車もしくは減速操作する。このため、自車両が駐車位置へ移動している際に障害物への自車両の接近を防止する運転支援制御が介入すると、自車両の運転者に違和感を与える可能性がある。このようなことに鑑み、本発明によれば、運転支援をより適切に実施可能とすることが出来る。この結果、運転者への違和感を低減できるようになる。次に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。構成自車両1には、図1に示すように、車両駐車支援制御装置2、運転者によって操作されることにより、運転者が運転支援制御のON/OFFを指示する指示スイッチ3、ブレーキランプ4、アクセルペダルに設置されてアクセル開度アクセルペダルの操作位置を検出するアクセル開度センサ5、ブレーキペダルに設置されてブレーキペダルポジションブレーキペダルの操作位置を検出するブレーキペダルポジションセンサ6、トランスミッションのシフトレンジP、R、N、Dのシフトレンジを検出するシフトポジションセンサ9、ステアリングの操舵角を検出するステアリングセンサ10、各輪に設置されて車輪の回転数車輪速を検出する車輪速センサ11、自車両1の加減速度を検出する加減速度センサ12、車両駆動装置の始動/停止を運転者が操作するイグニッションスイッチ18、周辺障害物検出装置13、駆動力発生装置14、制動力発生装置15、アクセルペダル反力発生装置16、及び報知装置17、が搭載されている。また、自車両1には、NAVI/GPS装置20,カメラ21、駐車支援装置22、が搭載されている。NAVI/GPS装置20はGPS測位装置を備えると共に、地図情報を記憶したナビゲーション装置である。またカメラ21は、自車両周囲を撮像する。駐車支援装置22は、たとえばシフトレンジが後退レンジRとなったら自動的に作動開始する。駐車支援装置22は、作動を開始すると、カメラ21が撮像した画像に基づき自車両周囲の俯瞰画像を作製して、例えば運転席に設けられたディスプレイ等の表示部不図示に表示する。次に、その表示した俯瞰画像に対し乗員が駐車位置を指定したら、自車両の現在位置から上記駐車位置までの走行軌道を算出する。なお、上記駐車位置は運転者によって指定されるものであっても良いし、カメラ21が撮像した画像に基づき駐車枠を検出例えば、画像をエッジ処理して駐車位置の路面に表示された駐車枠線を検出して、自動的に設定されるものであっても良い。なお、本実施例においては、上記駐車位置が運転者によって指定された場合であっても、駐車枠は検出可能であるものとする。次に、駐車支援装置22は、算出した走行軌道を上記俯瞰画像に重畳表示して表示部に表示すると共に、現在位置から駐車位置までの距離を車両駐車支援制御装置2へ出力する。ここで、現在位置から駐車位置までの距離は、現在位置から駐車位置までの最短距離直線距離であっても良いし、上記算出した走行軌道上の走行軌道に沿った距離で有っても良い。なお、駐車支援装置22による駐車支援の制御内容は、例えば自車両が算出した走行軌道を走行するように操向輪の転舵角を制御するようにしても良く、これに限定されない。上記車両駐車支援制御装置2は、図2に示すように、自車両情報取得部100、周辺情報取得部200、及び主制御部300を備える。そして、車両駐車支援制御装置2は、制動力発生装置15、アクセルペダル反力発生装置16、報知装置17、及び駆動力発生装置14を通じて運転支援を行う。上記周辺障害物検出装置13は、自車両周囲の障害物BLKを検出する障害物検出手段を構成する。周辺障害物検出装置13は、例えば自車両1に搭載したソナーやレーザ距離計等の、予め設定した所定のエリアに電磁波や音波等の出射波を出射すると共に、反射波を受波するセンサである。なお、この周辺障害物検出装置13は、上記所定のエリアを撮像するカメラであっても良い。本実施形態においては周辺障害物検出装置13は、所定のエリアに出射波を出射すると共に、反射波を受波するセンサとして以下説明する。また、本実施形態では、周辺障害物検出装置13での検出のうち、自車両1の後方に存在する障害物BLKを制御の対象とする場合とする。もちろん、自車両1の前方や自車両1の側方に存在する障害物BLKを制御の対象としても良い。自車両情報取得部100自車両情報取得部100は、自車両1の情報を取得する。本実施形態の自車両情報取得部100は、図3に示すように、自車速演算部102、SW操作認識部106、ステア角演算部108、加減速度演算部110、及び自車両情報出力部111を備える。車輪速取得部101は、各輪に設置された車輪速センサ11にて検出された車輪の回転数を取得する。自車速演算部102は、自車両1のタイヤ半径と車輪速センサ11で検出された車輪速とに基づき自車速を算出する。自車速を算出する際に、必要に応じてフィルタ処理、平均化処理を行ってもよい。また、自車速演算部102は、自車速を積分し、自車両の移動距離を演算する。SW操作認識部106は、運転者によって操作される指示スイッチ3のON、OFF状態を検出して出力する。また、SW操作認識部106は、イグニッションスイッチ18のON、OFF状態を検出して出力する。ここで、イグニッションスイッチ18は、運転者が、自車両1の運転の始動開始及び停止のために、自車両駆動装置の始動に対するON/OFFを指示するために操作する操作子である。例えば、エンジン駆動の自車両1の場合には、エンジン始動のON/OFFを指示する操作子となり、モータ駆動の自車両1の場合には、モータ始動のON/OFFを指示する操作子となる。ハイブリッド自車両1の場合には、例えば主駆動源の始動のON/OFFを指示する操作子となる。ステアリング角度取得部107は、操舵角を取得するためにステアリングセンサ10の値を取得する。ステア角演算部108は、ステアリング角度取得部107が取得した値をそのまま出力するか、必要に応じてフィルタ処理を行う。加減速度取得部109は、自車両1の加減速度を検出する加減速度センサ12の値を取得する。加減速度演算部110は、加減速度取得部109が取得した加減速度センサ12の値をそのまま出力するか、必要に応じてフィルタ処理を行う。自車両情報出力部111は、自車速演算部102にて算出された自車速、アクセル開度センサ5にて検出されたアクセル開度、ブレーキペダルポジションセンサ6にて検出されたブレーキペダルポジション4、シフトポジションセンサ9にて検出されたシフトレンジ、SW操作認識部106で検出された指示スイッチ3のON、OFF状態及びイグニッションスイッチ18のON、OFF状態、ステア角演算部108から出力された操舵角、及び加減速度演算部から出力された自車両1の加減速度を、システム状態選択部400及び制御判定情報演算部500に出力する。なお、自車両情報取得部100は、その他の自車両情報を取得しても良い。またシステム構成によっては、不要な自車両情報を取得しない構成としても良い。周辺情報取得部200次に、周辺情報取得部200は、図4に示すように、周辺障害物検出情報取得部201、相対速度推定部202、距離検出手段を構成する相対距離推定部203、障害物有無判定部204、駐車状態検出部206、及び周辺情報出力部205を備える。周辺障害物検出情報取得部201は、周辺障害物検出装置13が出射波を出射してから反射波を受波するまでの時間以下、反射時間というを取得する。相対距離推定部203は、周辺障害物検出情報取得部201が取得した反射時間に基づいて、対象の障害物BLKの自車両に対する相対距離自車両から対象の障害物BLKまでの距離を算出して出力する。ここで、相対距離推定部203は自車両から障害物の複数の部位までの距離を算出することにより、障害物の形状を検出しても良い。なお、周辺障害物検出装置3がカメラである場合は、撮像した画像内の障害物の位置に基づいて相対距離を算出することができる。また、相対距離推定部203は、必要に応じてノイズ除去等のフィルタ処理を行う。なおここで、相対距離推定部203は、障害物Fが複数検出されている場合には、自車両に一番近い障害物を対象の障害物BLKとして相対距離を検出する。相対速度推定部202は、周辺障害物検出情報取得部201が取得した反射時間に基づいて、対象の障害物BLKの自車両に対する相対距離を算出し、相対距離を微分して、対象の障害物BLKの自車両に対する相対速度を算出して出力する。なお、周辺障害物検出装置3にミリ波レーダ等を用いた場合には、反射波の周波数から相対速を検出できるため、相対距離を算出する必要は無い。更に、相対距離推定部203にて算出された相対距離に基づいて相対速度を算出しても良い。また、相対速度推定部202は、必要に応じてノイズ除去等のフィルタ処理を行う。障害物有無判定部204は、周辺障害物検出情報取得部201が取得した反射時間に基づいて、対象の障害物BLKの有無を判定して判定結果を出力する。例えば、周辺障害物検出情報取得部201が取得した反射時間が無限大すなわち反射波が検出されていない、若しくは予め定められた所定時間以上である場合は障害物BLKは存在しないと判定し、予め定められた所定時間未満である場合は障害物が存在すると判定する。駐車状態検出部206は、駐車支援装置22から入力した現在位置から駐車目標位置までの距離を取得する。また、駐車状態検出部206は、NAVI/GPS装置20からGPS測位装置によって測位された自車両位置と地図情報とを取得し、取得した自車両位置と地図情報とから、自車両が駐車場内駐車エリア内に位置するか否かを判定する。すなわち、測位された自車両位置に対応する地図上の位置を検出し、検出した位置が地図上での駐車場の位置に該当するか否かを判定する。これらの取得又は検出した、現在位置から駐車目標位置までの距離及び自車両が駐車場内に位置するか否かの情報を周辺情報出力部205に出力する。周辺情報出力部205は相対速度判定部202、相対距離判定部203、障害物有無判定部204、駐車状態検出部206から入力した出力値出力情報を、システム状態選択部400及び制御判定情報演算部500に出力する。主制御部300主制御部300は、図2に示すように、システム状態選択部400、制御判定情報演算部500、及び駐車運転支援手段600を備える。駐車運転支援手段600は、制動制御作動判定部610、制動制御部620、アクセルペダル操作反力判定部630、アクセルペダル操作反力制御部640、報知判定部650、報知制御部660、駆動力制御判定部670、駆動力制御部680を備える。システム状態選択部400システム状態選択部400は、自車両情報取得部100のSW操作認識部106からの情報に基づき、自車両1に設置された指示スイッチ3により、システム状態運転支援制御を実行するかどうかのシステム状態をON状態ST-FLG=ONにするかOFF状態ST-FLG=OFFにするかを決定する。制御判定情報演算部500は、以下の条件を全て満足する場合に制御演算を実施する。1シフトレンジがRレンジ後進用の駆動レンジ2運転支援作動の指示スイッチ3がON状態ここで、本実施形態では、自車両1の後方に存在する障害物BLKを対象としているため、1の条件で判定している。自車両1前方の障害物BLK等も対象とする場合には、1の条件をシフトレンジが駆動レンジD又はRレンジとなっているとすればよい。また、上記条件に加えて、車速<予め設定した設定車速、操舵角度<予め設定した設定操舵角の少なくとも一方をシステム状態をONとする条件に付加してもよい。制御判定情報演算部500制御判定情報演算部500は、制御開始距離の設定及び抑制判断を行う。その制御判定情報演算部500は、図5のように、目標停止距離演算部510、制動制御作動距離演算部520、アクセルペダル反力作動距離演算部530、報知作動距離演算部540、駆動力制御作動距離演算部550、及び駐車検出演算部560を備える。目標停止距離演算部510は、目標停止距離Lsを設定する。目標停止距離Lsは、予め設定した値である。目標停止距離Lsは、例えば自車速に応じて設定変更しても良く、例えば自車速が高い程大きくなるように設定しても良い。制動制御作動距離演算部520は、運転支援制御としての制動力の付与を行うための制御開始距離としての制動制御作動距離Lsbを設定する。本実施形態の制動制御作動距離演算部520では、下記式のように、目標停止距離演算部510で演算した目標停止距離Lsに、車速に応じた作動距離を加えることで制動制御作動距離Lsbを算出する。制動制御作動距離Lsb=目標停止距離Ls車速に応じた作動距離ここで、車速に応じた作動距離は、車速が高いほど大きな値に設定する。これによって、車速によらず目標停止距離Lsに近い位置に自車両1が停止するようにしている。なお、車速に応じた作動距離は、障害物BLKとの相対距離と相対速度により演算した相対車間時間に基づいて変更してもよい。アクセルペダル反力作動距離演算部530は、運転支援制御としてのアクセルペダル反力付与を行うための制御開始距離としてのアクセルペダル反力作動距離Lsaを設定する。本実施形態のアクセルペダル反力作動距離演算部530では、下記式のように、制動制御作動距離Lsbに、車速に応じた空走距離を加えてアクセルペダル反力作動距離Lsaを算出する。車速に応じた空走距離は車速が高いほど長い距離となる。アクセルペダル反力作動距離Lsa=制動制御作動距離Lsb車速に応じた空走距離報知作動距離演算部540は、運転支援制御としての報知を行うための制御開始距離としての報知作動距離Lshを設定する。本実施形態の報知作動距離演算部540は、下記式のように、制動制御作動距離Lsbに、車速に応じた空走距離を加えて報知作動距離Lshを算出する。報知作動距離Lsh=制動制御作動距離Lsb車速に応じた空走距離駆動力制御作動距離演算部550は、運転支援制御としての駆動力の増大抑制を行うための制御開始距離としての駆動力制御作動距離Lsfを設定する。本実施形態の駆動力制御作動距離演算部550は、下記式のように、制動制御作動距離Lsbに、車速に応じた空走距離を加えて駆動力制御作動距離Lsfを算出する。駆動力制御作動距離Lsf=制動制御作動距離Lsb車速に応じた空走距離ここで、本実施形態では、以上のように各制御開始距離支援の作動距離に設定することで、障害物BLKに接近したときには、駆動力抑制制御、ドライバへの報知、アクセルペダル反力制御が先に作動し、その後に制動力付与制御が作動するように構成している。駐車検出演算部560駐車検出演算部560は、自車両情報取得部100及び周辺情報取得部200からの情報に基づき、自車両が駐車位置に向けて移動中か否かを判定し、駐車位置に向けて移動中と判定する場合に運転支援制御の抑制判定をする。その駐車検出演算部560は、図6に示すように、駐車開始判定部561、駐車状態進捗判定部562、及び駐車状態進捗ゲイン演算部563を備え、この順に処理が実行される。駐車開始判定部561は、駐車開始及び駐車位置への移動中か否かの判定を行う。駐車開始判定部561は、下記駐車開始の判定条件のいずれかの条件を満足した場合に、駐車開始と判定する。a駐車支援装置22によって表示する俯瞰画面中に駐車可能な領域駐車枠が存在することが検出され、且つシフトレンジが後退レンジRに切り替わったことを検出したときb運転者の操作による運転者の駐車意図を検出したとき例えば、駐車支援装置22が表示する俯瞰画面に対し乗員が目標駐車位置を指示したとき上記駐車開始判定の処理は、NAVI/GPS情報に基づき駐車場などの駐車エリア内に自車両が位置すると判定した場合にだけ実施しても良い。また、駐車支援装置22が搭載されていない場合、若しくは駐車支援装置22が作動していない場合には、下記cの条件を満足した場合に、駐車開始と判定しても良い。cシフトレンジが後退レンジに切り替わり且つ、そのシフトレンジが後退レンジに切り替わる前に予め設定した距離例えば5m以上若しくは時間例えば5分以上、前進レンジで走行していたとき但し、前進レンジから後退レンジへの切り替えに掛かった時間が予め設定した時間内例えば5分で実施された場合とする。さらに、駐車開始判定部561は、下記d~fのいずれかを満足すると、駐車完了、つまり、自車両が駐車位置に向けての移動中でないと判定する。駐車開始と判定してから、d~fの条件を満足するまでの間が、自車両が駐車位置に向けての移動中との判定となる。d駐車完了と判定したときe自車両が予め設定した時間停止したときfシフトレンジが非駆動レンジP又はNとなったときここで、上記dの駐車完了の判定は、自車両の位置が駐車位置と一致したことを検出することによって判定可能である。すなわち、周辺情報取得部200から出力された、駐車支援装置22にて検出された自車位置から駐車目標位置までの距離が0もしくは、0と見なせる程度の予め定められた所定値以下となった事を検出することで判定可能である。また、上記dの駐車完了の判定は、周辺情報取得部200から出力された、駐車支援装置22にて検出された自車位置から駐車目標位置までの距離が予め設定した所定時間変化しないことによって判定しても良いし、自車両情報取得部100から出力された、自車速演算部102にて算出された自車速が0もしくは0と見なせる程度の予め定められた所定値以下となった状態が予め設定した所定の時間継続したことを検出することによって判定しても良い。上記駐車状態進捗判定部561の処理の一例を、図15を参照して説明する。上記駐車状態進捗判定部561は、ステップS100にて、駐車枠を検知し且つシフトレンジシフト位置がRレンジ後進レンジに切り替わったか否かを判定する。条件を満足する場合にはステップS130に移行する。条件を満足しない場合には、ステップS110に移行する。ステップS110では、運転者の駐車意図を検出したか否かを判定する。検出意図を検出したと判定した場合にはステップS130に移行する。駐車意図を検出していない場合にはステップS120に移行する。ステップS120では、シフトレンジシフト位置が前進レンジとなっている状態で、予め設定した距離以上走行若しくは予め設定した時間以上走行した後に、シフトレンジシフト位置が後進レンジに切り替わったと判定した場合には、ステップS130に移行する。上記条件を満足しない場合には、ステップS140に移行する。ステップS130では、駐車開始フラグをONに設定してステップS140に移行する。ステップS140では、シフトレンジがPレンジ又はNレンジか否かを判定する。条件を満足する場合にはステップS170に移行する。条件を満足しない場合にはステップS150に移行する。ステップS150では、自車両が予め設定した所定時間停止したか否かを判定する。条件を満足する場合にはステップS170に移行する。条件を満足しない場合には、ステップS160に移行する。ステップS160では、下記の3つの条件のいずれかを満足するか否かを判定し、いずれかの条件を満足した場合にはステップS170に移行する。いずれの条件も満足しない場合にはステップS180に移行する。自車両の位置が駐車目標位置と予め設定した所定距離以内の場合自車両と駐車目標位置との距離が予め設定した所定時間以上変化しない場合予め設定した所定値以下の車速状態が予め設定した所定時間経過した場合ステップS170では、駐車完了フラグをONにしてステップS190に移行する。ステップS180では、駐車完了フラグをOFFにしてステップS190に移行する。ステップS190では、駐車完了フラグがONか否かを判定する。ONの場合にはステップS200に移行する。OFFの場合にはそのまま復帰する。ステップS200では、駐車開始フラグをOFFに知った後に、復帰する。駐車状態進捗判定部562は、駐車開始判定部561が駐車開始と判定すると、自車両の駐車位置に向けての移動開始駐車開始から駐車完了までの行程の駐車運転進捗の度合いを判定する。駐車状態進捗判定部562は、移動距離進捗判定部562a、検出角度進捗判定部562b、操舵進捗判定部562c、移動時間進捗判定部562dを備える。移動距離進捗判定部562aは、自車両の駐車位置に向けての移動開始駐車開始からの移動距離に基づき駐車運転進捗の度合いを判定する。次に、その移動距離進捗判定部562aの処理を図7を参照して説明する。まず駐車支援装置22からの情報に基づき、駐車開始の地点から駐車目標地点までの距離d0を取得するステップS10。すなわち、駐車開始判定部561にて駐車開始と判定された時点において駐車支援装置22で検出された自車位置から駐車目標位置までの距離を、駐車開始の地点から駐車目標地点までの距離d0として取得する。駐車目標地点は、上記駐車枠位置若しくは乗員が指示した目標駐車位置内に設定する。また、駐車目標地点が特定できない場合には、距離d0として予め設定した距離例えば5mを設定する。次に、駐車開始の地点から自車両の現在地点までの距離d1を求めるステップS20。ここで、上記駐車開始の地点から駐車目標地点までの距離d0は、駐車開始移動開始の地点から駐車目標地点までの最短距離であってもよいし、駐車開始の地点から駐車目標地点までの駐車支援装置22が算出した走行軌道に沿った距離であってもよい。上述の駐車開始の地点から自車両の現在地点までの距離d1についても同様である。但し、駐車開始の地点から駐車目標地点までの距離d0を駐車開始移動開始の地点から駐車目標地点までの最短距離とした場合には、上述の駐車開始の地点から自車両の現在地点までの距離d1についても同様に、駐車開始の地点から自車両の現在地点までの最短距離とする。また、駐車開始の地点から駐車目標地点までの距離d0を駐車開始移動開始の地点から駐車目標地点までの走行軌道に沿った距離とした場合には、上述の駐車開始の地点から自車両の現在地点までの距離d1についても同様に、駐車開始の地点から自車両の現在地点までの走行軌道に沿った距離とする。次に、下記式に基づき、第1駐車運転進捗の度合いdを演算するステップS30。d=d0-d1/d0上記第1駐車運転進捗の度合いd≦1は、駐車完了に近づくほど小さな値となる。移動距離進捗判定部562aの処理の一例を、図16を参照して説明する。なお、この図16に示す移動距離進捗判定部562aの処理は、上記図15で示した駐車開始判定部561の処理の後に実施される。なお、後述の図17~図19のフローチャートで示す処理についても同様である。移動距離進捗判定部562aは、まずステップS210にて、駐車開始フラグがOFFからONになったか否かを判定する。条件を満足する場合にはステップS220に移行する。条件を満足しない場合にはステップS260に移行する。なお、駐車開始フラグは駐車開始判定部561で設定される。ステップS220では、駐車目標地点を特定したか否かを判定する。駐車目標地点を特定した場合にはステップS230に移行する。駐車目標地点を特定していない場合にはステップS240に移行する。ステップS230では、特定した駐車目標地点までの距離をd0に設定して、ステップS250に移行する。ステップS240では、設定した距離をd0に設定して、ステップS250に移行する。ステップS250では、駐車開始地点を記憶部に記憶してステップS260に移行する。ステップS260では、駐車開始フラグがONか否かを判定する。駐車開始フラグがONの場合にはステップS270に移行する。一方、駐車開始フラグがOFFの場合にはステップS290に移行する。ステップS270では、駐車開始地点から自車両の現在地点までの距離をd1に設定する。続いてステップS280にて、第1駐車運転進捗の度合いdを下記式で演算する。その後、復帰する。d=d0-d1/d0ステップS290では、初期化処理を行う。具体的には、第1駐車運転進捗の度合いdに1を代入すると共に、駐車開始地点、d0,d1の初期化を実施する。その後、復帰する。また、検出角度進捗判定部562bは、駐車位置に対する自車両の向きに基づき第2駐車運転進捗の度合いθとして演算する。具体的には、検出角度進捗判定部562bは、目標駐車位置に対する自車両の進行方向の角度を第2駐車運転進捗の度合いθとして演算する。第2駐車運転進捗の度合いθは、例えば、図8に示すように、目標駐車位置に自車両が駐車したときの自車両の向き前後方向を基準とした、現在の自車両の前後方向の角度とする。これは、駐車支援装置22にて検出した駐車枠線の延在方向と、自車両の前後方向との角度を検出することによって可能である。具体的には通常、駐車枠線は駐車位置において車両前後方向に沿った線分として路面に描かれているため、例えば周知の走行路上に描かれた車線区分線を検出する手法と同様に、カメラ22にて撮像した画像をエッジ処理して駐車枠線を検出することが可能である。このようにして検出した駐車枠線を、例えば俯瞰画像に変換して自車両の前後方向と駐車枠線との角度を検出することができる。もちろん、運転者によって駐車位置駐車枠を設定することが可能である場合には、この運転者によって設定された駐車枠と自車両の前後方向との角度から検出することが可能である。上記第2駐車運転進捗の度合いθ≦90度は、駐車完了に近づくほど小さな値となる。次に、検出角度進捗判定部562bの処理の一例を図17を参照して説明する。検出角度進捗判定部562bは、まずステップS310にて、駐車開始フラグがOFFからONになったか否かを判定する。条件を満足する場合にはステップS320に移行する。条件を満足しない場合にはステップS350に移行する。ステップS320では、駐車目標の駐車枠を特定したか否かを判定する。駐車枠を特定した場合にはステップS330に移行する。駐車枠を特定していない場合にはステップS340に移行する。ステップS330では、特定した駐車枠を設定した後、ステップS350に移行する。ステップS340では、予め設定した駐車枠線を設定する。その後、ステップS350に移行する。ステップS350では、駐車開始フラグがONか否かを判定する。ONの場合にはステップS360に移行する。OFFの場合にはステップS370に移行する。ステップS360では、駐車枠線と自車両の前後線との角度を第2駐車運転進捗の度合いθに設定する。その後、復帰する。ステップS370では、初期化処理を行う。具体的には、第2駐車運転進捗の度合いθに90度を設定すると共に、駐車枠線も初期化する。その後、復帰する。また操舵進捗判定部562cは、駐車開始と判定してからの操舵角変化の積算量を第3駐車運転進捗の度合いδとして算出する。第3駐車運転進捗の度合いδは、駐車完了に近づくほど大きな値となる。次に、上記操舵進捗判定部562cの処理の一例を、図18を参照して説明する。操舵進捗判定部562cは、まずステップS410にて、駐車開始フラグがONか否かを判定する。ONの場合にはステップS420に移行する。OFFの場合にはステップS430に移行する。ステップS420では、操舵角の変化の積算量を、第3駐車運転進捗の度合いδに設定する。その後、復帰する。ステップS430では、初期化処理として、第3駐車運転進捗の度合いδに0を設定する。その後、復帰する。また、移動時間進捗判定部562dは、駐車開始と判定してからの経過時間を第4駐車運転進捗の度合いtとして算出する。第4駐車運転進捗の度合いδが大きな体になるほど、駐車完了に近づいているとする。次に、上記移動時間進捗判定部562dの処理の一例を、図19を参照して説明する。移動時間進捗判定部562dは、まずステップS510にて、駐車開始フラグがONか否かを判定する。ONの場合にはステップS520に移行する。OFFの場合にはステップS530に移行する。ステップS520では、経過時間を、第4駐車運転進捗の度合いtに設定する。その後、復帰する。ステップS530では、初期化処理として、第4駐車運転進捗の度合いtに0を設定する。その後、復帰する。駐車状態進捗ゲイン演算部563は、駐車状態進捗判定部562が求めた第1~第4駐車運転進捗の度合いd、θ、δ、tに基づき、駐車状態進捗ゲインβを演算する。まず、駐車状態進捗ゲイン演算部563は、図9に示すように、第1駐車運転進捗の度合いdから第1進捗ゲインα1を求める。第1進捗ゲインα1≦1は、第1駐車運転進捗の度合いdが小さいほど駐車完了に近いほど小さい値となる。また、駐車状態進捗ゲイン演算部563は、図10に示すように、第2駐車運転進捗の度合いθから第2進捗ゲインα2を求める。第2進捗ゲインα2≦1は、第2駐車運転進捗の度合いθが小さいほど駐車完了に近いほど小さい値となる。また、駐車状態進捗ゲイン演算部563は、図11に示すように、第3駐車運転進捗の度合いδから第3進捗ゲインα3を求める。第3進捗ゲインα3≦1は、第3駐車運転進捗の度合いδが大きいほど駐車完了に近いほど小さい値となる。また、駐車状態進捗ゲイン演算部563は、図12に示すように、第4駐車運転進捗の度合いtから第4進捗ゲインα4を求める。第4進捗ゲインα4≦1は、第4駐車運転進捗の度合いδが大きいほど駐車完了に近いほど小さい値となる。そして、駐車状態進捗ゲイン演算部563は、下記式に基づき駐車状態進捗ゲインβを演算する。β=α1α2α3α4なお、上記第1~第4進捗ゲインα1~α4に対し重み付け係数を施して求めてもよい。これによって、駐車位置に向けて移動中と判定している場合には、βmin≦β<1となる。また、自車両が駐車位置に向けて移動中でないと判定した場合には、β=1とする。次に、駐車状態進捗ゲイン演算部563の処理の一例を、図20を参照して説明する。駐車状態進捗ゲイン演算部563は、まずステップS610にて、駐車開始フラグがONか否かを判定する。ONの場合にはステップS620に移行する。ONでない場合にはステップS680に移行する。ステップS620では、第1駐車運転進捗の度合いdから第1進捗ゲインα1を求める。ステップS630では、第2駐車運転進捗の度合いθから第2進捗ゲインα2を求める。ステップS640では、第3駐車運転進捗の度合いδから第3進捗ゲインα3を求める。ステップS650では、第4駐車運転進捗の度合いtから第4進捗ゲインα4を求める。その後ステップS660に移行する。ステップS660では、下記式に基づき駐車状態進捗ゲインβを演算する。β=α1α2α3α4続いて、ステップS670では、下記式に基づき、駐車状態進捗ゲインβ1,β2,β3,β4のそれぞれを算出する。その後、復帰する。β1=k1×ββ2=k2×ββ3=k3×ββ4=k4×β一方、ステップS680では、駐車状態進捗ゲインβを初期化する。具体的には、βに1を設定する。続いて、ステップS690では、駐車状態進捗ゲインβ1,β2,β3,β4を初期化する。具体的には、駐車状態進捗ゲインβ1,β2,β3,β4にそれぞれ1を設定する。その後、復帰する。駐車運転支援手段600制動制御作動判定部610は、周辺情報取得部200から出力された自車両に対する障害物の相対距離と、制動制御作動距離演算部520にて設定された制動制御作動距離Lsbとを比較して、下記条件を満足していると判定すると、運転支援のための制動力付与の作動指令を制動制御部620に出力する。制動制御作動距離Lsb>自車両に対する障害物の相対距離このとき、駐車状態進捗ゲインβが1未満の場合、つまり、自車両が駐車位置に向けて移動中と判定した場合には、運転支援のための制動力付与の作動指令の出力を禁止する。若しくは、制動制御作動距離Lsbに対しゲインβ1<1を乗算することにより、補正した制動制御作動距離Lsbに基づいて、上記条件の判定を行う。ゲインβ1は、下記式によって求める。β1=k1βここで、k1はチューニング用の予め定められた定数である。なお、障害物が複数存在する場合には、周辺情報取得部200は自車両に対して一番近い障害物を対象障害物BLKとして相対距離を検出するため、周辺情報取得部200から出力された自車両に対する障害物の相対距離は、自車両から自車両に対して一番近い障害物までの相対距離となる。また、制動制御部620は、制動制御作動判定部610から作動指令を入力すると、例えば次のようにして運転支援のための制動力付与制御を実施する。作動開始すると、予め設定した設定目標ブレーキ圧に到達するまで、予め設定した設定増加率で目標ブレーキ圧指令値を増加する。設定目標ブレーキ圧に到達したら、その値を維持する。その後、車速=0を検出してから予め設定した時間経過後、予め設定した設定減少率で目標ブレーキ圧指令値を減少させる。上記設定目標ブレーキ圧、設定増加率、設定減少率は、自車両1の車速、自車両1に対する障害物BLKの相対速度、障害物BLKが自車両1の位置まで到達すると判定される時間TTCなどによって変更しても良い。ここで、自車両情報取得部100から出力されたブレーキペダルポジションに基づいて、運転者がブレーキペダルを予め設定した所定以上操作していることを検知した場合や、本実施形態の運転支援制御よりも優先順位の高い他の制動制御が作動している場合には、本実施形態の運転支援の制動制御は停止する。制動力発生装置15は、制動制御部620で演算した目標ブレーキ圧指令値となるようにブレーキ圧を発生する。また、アクセルペダル操作反力判定部630は、周辺情報取得部200から出力された自車両に対する障害物の相対距離と、アクセルペダル反力作動距離演算部530にて設定されたアクセルペダル反力作動距離Lsaとを比較して、下記条件を満足していると判定すると、運転支援のためのアクセルペダル反力付与の作動指令をアクセルペダル操作反力制御部640に出力する。アクセルペダル反力作動距離Lsa>自車両に対する障害物の相対距離このとき、駐車状態進捗ゲインβが1未満の場合、つまり、自車両が駐車位置に向けて移動中と判定した場合には、運転支援のためのアクセルペダル反力付与の作動指令の出力を禁止する。若しくは、上述のように、アクセルペダル反力作動距離Lsaに対しゲインβ2<1を乗算することにより、補正したアクセルペダル反力作動距離Lsaに基づいて、上記条件の判定を行う。ゲインβ2は、下記式によって求める。β2=k2βここで、k2はチューニング用の予め定められた定数である。また、アクセルペダル操作反力制御部640は、アクセルペダル操作反力判定部630から作動指令を入力すると、例えば次のようにして運転支援のためのアクセルペダル操作反力制御を実施する。作動開始すると、予め設定した設定反力指令値に到達するまで、予め設定した設定増加率で反力指令値を増加する。設定反力指令値に到達したら、その値を維持する。その後、車速=0を検出してから予め設定した時間経過後、予め設定した設定減少率で反力指令値を減少させる。上記設定反力指令値、設定増加率、設定減少率は、自車両1の車速、自車両1に対する障害物BLKの相対速度、障害物BLKが自車両1の位置まで到達すると判定される時間TTCなどによって変更しても良い。アクセルペダル反力発生装置16は、アクセルペダル操作反力制御部640で演算した反力指令値に応じたペダル反力を、アクセルペダルに発生する。また、報知判定部650は、周辺情報取得部200から出力された自車両に対する障害物の相対距離と、報知作動距離演算部540にて設定された報知作動距離Lshとを比較して、下記条件を満足していると判定すると、運転支援のための報知の作動指令を報知制御部660に出力する。報知作動距離Lsh>自車両に対する障害物の相対距離このとき、駐車状態進捗ゲインβが1未満の場合、つまり、自車両が駐車位置に向けて移動中と判定した場合には、運転支援のための報知の作動指令の出力を禁止する。若しくは、上述のように、報知作動距離Lshに対しゲインβ3<1を乗算することにより、補正した報知作動距離Lshに基づいて、上記条件の判定を行う。ゲインβ3は、下記式によって求める。β3=k3βここで、k3はチューニング用の予め定められた定数である。また、報知制御部660は、報知判定部650から作動指令を入力すると、予め設定した報知時間だけ、ブザー駆動信号のON/OFFを繰り返すような指令であるブザー駆動信号を発生する。報知装置17は、報知制御部660から入力したブザー駆動信号に基づき、ブザー音を発生する。なお、報知装置17は、音を発生するものに限定されず、光や座席の振動などを発生することによって報知を行うように構成しても良い。駆動力制御判定部670は、周辺情報取得部200から出力された自車両に対する障害物の相対距離と、駆動力制御作動距離演算部550にて設定された駆動力制御作動距離Lsfとを比較して、下記条件を満足していると判定すると、運転支援のための駆動力抑制の作動指令を駆動力制御部680に出力する。駆動力制御作動距離Lsf>自車両に対する障害物の相対距離このとき、駐車状態進捗ゲインβが1未満の場合、つまり、自車両が駐車位置に向けて移動中と判定した場合には、運転支援のための駆動力抑制の作動指令の出力を禁止する。若しくは、上述のように、駆動力制御作動距離Lsfに対しゲインβ4<1を乗算することにより、補正した駆動力制御作動距離Lsfに基づいて、上記条件の判定を行う。ゲインβ4は、下記式によって求める。β4=k4βここで、k4はチューニング用の予め定められた定数である。また、駆動力制御部680は、駆動力制御判定部670から作動指令を入力すると、例えば次のようにして運転支援のための駆動力抑制制御を実施する。作動開始すると、予め設定した設定アクセル開度低減量に到達するまで、予め設定した設定増加率でアクセル開度低減量を増加する。設定アクセル開度低減量に到達したら、その値を維持する。予め設定した時間だけ上記維持を実施したら、予め設定した設定減少率でアクセル開度低減量を減少させる。上記設定アクセル開度低減量、設定増加率、設定減少率は、自車両1の車速、自車両1に対する障害物BLKの相対速度、障害物BLKが自車両1の位置まで到達すると判定される時間TTCなどによって変更しても良い。そして、下記式によって、最終的なエンジンのスロットル開度を演算する。最終的なエンジンのスロットル開度=ドライバ操作のアクセル開度-演算したアクセル開度低減量駆動力発生装置14は、駆動力制御部680で演算した最終的なエンジンのスロットル開度に基づき自車両1の駆動装置の出力、例えばエンジン出力を制御する。なおここで、上記実施例においては第1駐車運転進捗の度合いdから求めた第1進捗ゲインα1と、第2駐車運転進捗の度合いθから求めた第2進捗ゲインα2と、第3駐車運転進捗の度合いδから求めた第3進捗ゲインα3と、第4駐車運転進捗の度合いtからから求めた第4進捗ゲインα4とを乗算して駐車状態進捗ゲインβを求めているがこれに限定されず、上記ゲインα1からα4のうちの一つを駐車状態進捗ゲインβとして設定しても良いし、上記ゲインα1からα4のうちの任意の2つ以上のゲインを乗算して求めても良い。動作その他本実施形態の車両駐車支援制御装置2の作動の例を説明する。なお、システムのSW指示スイッチ3がONの場合とする。図14に示すような駐車場で駐車する場合を想定する。図13で示す自車両1の位置からバックで駐車するために、シフトレンジをR後進用の駆動レンジにシフトすると、運転支援制御の作動可能状態となるST-FLG=ON。また、駐車支援装置22の作動によって、俯瞰画像が表示部に表示されとする。その俯瞰画像に表示されている駐車可能領域のうちの一つを乗員が指示すると、駐車開始と判定する。すると、自車両1後方の障害物BLK他の自車両1や壁などを障害物検出手段が検出する。また距離検出手段が、障害物検出手段によって検出されている障害物BLKと自車両1との距離を予め設定した所定制御サイクルで検出する。この状態で駐車のために自車両1が後進しているときに、駐車運転支援手段600は、上記距離検出手段が検出している障害物BLKの距離が制御開始距離以下となったか否かの判定が予め設定した所定制御サイクルで繰り返し実施される。そして、駐車運転支援手段600は、距離が制御開始距離以下となった障害物BLKを検出すると、その制御開始距離以下となった障害物BLKへの自車両1の接近を防止して、運転者の運転を支援する運転支援制御を行う。その障害物BLKへの自車両1の接近防止は、運転者への報知、自車両1への制動力の付与、自車両1の駆動力の増大抑制、及びアクセルペダルへの反力付与のうちの少なくとも一つを実行することで実施される。上記のように駐車のために自車両1を後進させている場合、本実施形態では、運転支援制御を抑制する。この結果、運転支援制御の作動による違和感の発生を防止できる。すなわち、自車両が駐車位置へ移動中に他車両が接近した場合、通常、他車両の運転者は自車両の存在を認識して停車もしくは減速操作する。このような場合に制御開始距離が長いと自車両の運転者は制御開始が早すぎると感じる。これに対し、本実施形態では、運転支援制御を抑制することで、運転者の違和感を低減できる。このとき、駐車開始と判定しても、駐車完了若しくは予め設定した所定時間停止した場合には、駐車のための移動中でないと判定して、通常の運転支援制御を実施する。上記動作は、路上での縦列駐車などの駐車の際であっても同様である。すなわち、駐車位置に向けて移動中には、運転支援制御が抑制される結果、運転支援制御の作動による違和感の発生を防止できる。なお、縦列駐車の場合は上記ゲインα2は用いないことが好ましい。一方、図14のように、例えば駐車した車両をバックで出庫する場合には、駐車位置への移動中と見なさないので、上記駐車のための運転支援制御の抑制が実行されず、必要な運転支援制御が実施される。すなわち自車両が移動中であっても、駐車位置への移動中ではない場合、例えば自車両が駐車位置から出庫しようとしている場合には、他車両の運転者は自車両が出庫して来る事を認識し難く、他車両の運転者は自車両の存在を認識して停車もしくは減速操作することが困難な場合がある。このような場合に制御開始距離が短いと、自車両の運転者は制御開始が遅すぎると感じる。本実施形態では、駐車位置への移動中と見なさない場合には、運転支援制御の抑制を行わないことで、適切な運転支援制御が実施可能となる。このように、本実施形態においては、自車両が駐車位置へ移動中は、そうでない場合よりも例えば制御開始距離が短く設定されるため、車両の状況に応じた適切なタイミングで運転支援制御を可能とし、運転者に違和感を与えることを防止することができる。ここで、前述の説明では、運転支援制御の抑制として、制御を禁止することで抑制する場合と、制御開始距離作動判定閾値を短くすることで制御介入し難くして抑制する場合を例示した。これに代えて、運転支援制御の制御量自体を小さくして制御を抑制しても良い。例えば、制動制御部620における目標ブレーキ指令値、アクセルペダル操作反力制御部640における反力量、報知制御部660における音量、駆動力制御部680におけるエンジン出力の低減量にゲインβ<1を掛けることで制御量を小さくする。また、制御開始距離作動判定閾値や制御量をゲインによって補正する代わりに、予め設定した抑制補正量を加減することによって抑制するようにしても良い。また、前述の説明では、運転支援制御として、制動力発生部15による制動力の付与、アクセルペダル操作反力発生装置16による反力付与、報知装置17による運転者への報知及び駆動力発生装置14によるエンジン出力の低減を行なう例を示したが、これらの制御のうちの一つ、若しくは任意の組み合わせを運転支援制御として行っても良い。また、上記実施形態では、車両の後退時に運転支援制御障害物BLKへの自車両1の接近を防止する制御を行う場合で例示しているが、前進走行時にも上記運転支援制御を行ってもよい。ここで、周辺障害物検出装置13は障害物検出手段を構成する。相対距離判定部203は距離検出手段を構成する。アクセルペダル反力作動距離Lsa、制動制御作動距離Lsb、駆動力制御作動距離Lsf、報知作動距離Lshは、制御開始距離を構成する。また、駐車検出演算部560は支援制御量低下手段を構成する。駐車開始判定部561は駐車判定手段を構成する。駐車状態進捗判定部562及び駐車状態進捗ゲイン演算部563は駐車運転進捗判定手段を構成する。本実施形態の効果1駐車運転支援手段は、障害物検出手段によって検出した自車両に対する障害物の距離が予め設定した制御開始距離以下になったと判定すると、その制御開始距離以下となった障害物への自車両の接近を防止するために、自車両の運転者の駐車運転を支援する。駐車開始判定手段は、駐車開始を判定する。駐車運転進捗判定手段は、駐車開始判定手段が判定した駐車開始から駐車完了までの間の駐車運転進捗を判定する。支援制御量低下手段は、駐車運転進捗判定手段が判定した駐車運転進捗の度合いに応じて、上記駐車運転支援手段への支援制御量を低下させる。一般に、自車両が駐車位置へ移動している際に他車両が自車両に接近した場合、自車両の運転者は駐車を早期に完了させようとする。また通常、自車両が駐車位置へ移動中に他車両が接近した場合、通常、他車両の運転者は自車両の存在を認識して停車もしくは減速操作する。このため、自車両が駐車位置へ移動している際に障害物への自車両の接近を防止する運転支援制御が介入すると、自車両の運転者に違和感を与える可能性がある。このようなことに鑑み、本構成を備えることで、運転支援をより適切に実施可能とすることが出来る。この結果、運転者への違和感を低減できるようになる。2駐車運転支援手段600は、距離検出手段によって検出した自車両に対する障害物の距離が予め設定した制御開始距離以下となったと判定すると、その制御開始距離以下となった障害物への自車両の接近を防止して、運転者の運転を支援する運転支援制御を行う。駐車判定手段は、自車両が駐車位置に向けて移動中か否かを判定する。支援制御量低下手段は、駐車判定手段が自車両が駐車位置に向けて移動中と判定している場合、上記駐車運転支援手段600による運転支援制御を抑制する。自車両を駐車位置へ移動する際に他車両が自車両に接近した場合、自車両の運転者は駐車を早期に駐車を完了させようとする。また、自車両が駐車位置へ移動中に他車両が接近した場合、通常、他車両の運転者は自車両の存在を認識して停車もしくは減速操作する。このようなことに鑑み、自車両が駐車に向けて移動中と判定している場合に上記運転支援制御を抑制することで、運転者の自車両を駐車位置へ移動させようとする運転操作に対する運転支援制御の介入を抑制し、運転支援をより適切に実施可能な車両駐車支援制御技術の提供が出来る。この結果、車両の状況に応じた適切な運転支援制御を可能とし、運転者に違和感を与えることを防止することができる。3駐車運転進捗判定手段は、自車両の駐車位置に向けての移動開始から駐車完了までの行程の駐車運転進捗の度合いを判定する。上記支援制御量低下手段は、駐車運転進捗の度合いが判定する上記駐車運転進捗の度合いが駐車完了を示す度合いに近いほど上記駐車運転支援手段600による運転支援制御の抑制を増大する。自車両を駐車位置へ移動する際に他車両が自車両に接近した場合、自車両の運転者は、自車両の駐車位置に向けての移動開始から駐車完了までの行程が進んでいる駐車完了に近いほど、駐車を早期に完了させようとする。したがって、移動開始から駐車完了までの行程が進んでいる駐車完了に近いほど、運転支援制御を抑制する結果、運転者の自車両を駐車位置へ移動させようとする運転操作に対する運転支援制御の介入を抑制し、車両の状況に応じた適切な運転支援制御を可能とし、運転者に違和感を与えることを防止することができる。4駐車運転進捗判定手段は、駐車位置に向けての自車両の移動開始からの移動距離に基づき駐車運転進捗の度合いを判定する。これによって、自車両の駐車位置に向けての移動開始から駐車完了までの行程の駐車運転進捗の度合いを判定可能となる。5駐車運転進捗判定手段は、駐車位置に対する自車両の向きに基づき駐車運転進捗の度合いを判定する。これによって、自車両の駐車位置に向けての移動開始から駐車完了までの行程の駐車運転進捗の度合いを判定可能となる。6駐車運転進捗判定手段は、駐車位置に向けての自車両の移動開始からの操舵角変化の積算量に基づき駐車運転進捗の度合いを判定する。これによって、自車両の駐車位置に向けての移動開始から駐車完了までの行程の駐車運転進捗の度合いを判定可能となる。なお、駐車位置での自車両の向きに現在の自車両の向きが近づくほど、駐車完了に近づいたと推定可能である。7駐車運転進捗判定手段は、駐車位置に向けての自車両の移動開始からの経過時間に基づき駐車運転進捗の度合いを判定する。これによって、自車両の駐車位置に向けての移動開始から駐車完了までの行程の駐車運転進捗の度合いを判定可能となる。8上記支援制御量低下手段による抑制は、運転支援制御を禁止する、制御開始距離を短くする、若しくは運転支援制御の制御量を小さくするうちの少なくとも一つの処理である。これによって、自車両の障害物BLKへの接近を防止する運転支援制御を抑制することが出来る。9上記運転支援制御による自車両の障害物への接近を防止する制御は、運転者への報知、自車両への制動力の付与、自車両の駆動力の増大抑制、及びアクセルペダルへの反力付与のうちの少なくとも一つを実行することで実現する。これによって、自車両の障害物BLKへ接近を防止することが出来る。"