"開口部を持つ基板の開口を塞ぐ振動膜の変形により形成される振動刺激素子と、前記振動膜を間接的に変形させ、前記振動刺激素子を間接的に振動させるための変位と力とを加えるアクチュエーターと、前記アクチュエーターにより発生した前記変位と力とを前記振動膜及び前記振動刺激素子に伝達させるエネルギー伝達媒体と、を備えることを特徴とする触感呈示装置。請求項1に記載の触感呈示装置において、前記振動刺激素子は、複数設けられ、前記複数の振動刺激素子は、少なくとも一つの前記アクチュエーターにより振動していることを特徴とする触感呈示装置。請求項2に記載の触感呈示装置において、前記複数の振動刺激素子のうち、少なくとも一つは固有振動数が異なることを特徴とする触感呈示装置。請求項2又は3に記載の触感呈示装置において、前記アクチュエーターは、少なくとも一つの前記振動刺激素子の固有振動数と一致する振動数で駆動することを特徴とする触感呈示装置。請求項4に記載の触感呈示装置において、前記アクチュエーターの駆動波形は、振幅変調波であることを特徴とする触感呈示装置。請求項1~5のいずれか一項に記載の触感呈示装置において、前記開口の総面積は、前記アクチュエーターにより振幅するダイヤフラムの面積よりも小さいことを特徴とする触感呈示装置。しかしながら、特許文献1において、比較的体積のある弾性体を変形させるには、その圧縮性のために大きなアクチュエーターが必要となり、スペース効率が良くない虞がある。また、複数の突起状刺激素子を形成するには、それに対応するアクチュエーターをそれぞれ用意する必要がある。そのため、アクチュエーターの配置や配線が複雑になったり、アクチュエーターの駆動制御が複雑になったりしてしまい、コストが高くなる虞がある。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。[適用例1]本適用例に係る触感呈示装置は、開口部を持つ基板の開口を塞ぐ振動膜の変形により形成される振動刺激素子と、前記振動膜を間接的に変形させ、前記振動刺激素子を間接的に振動させるための変位と力とを加えるアクチュエーターと、前記アクチュエーターにより発生した前記変位と力とを前記振動膜及び前記振動刺激素子に伝達させるエネルギー伝達媒体と、を備えることを特徴とする。本適用例によれば、アクチュエーターにより発生した変位と力とをエネルギー伝達媒体を介して低損失で振動刺激素子に伝達する。これによって、アクチュエーターで振動刺激素子を振動させことができるため、スペース効率が高く、低コストの触感呈示装置が提供できる。[適用例2]上記適用例に記載の触感呈示装置において、前記振動刺激素子は、複数設けられ、前記複数の振動刺激素子は、少なくとも一つの前記アクチュエーターにより振動していることを特徴とする。本適用例によれば、複数の振動刺激素子に対して、アクチュエーターは少なくとも一つであるため、少なくとも一つのアクチュエーターで選択的に振動刺激素子を振動させことができる。[適用例3]上記適用例に記載の触感呈示装置において、前記複数の振動刺激素子のうち、少なくとも一つは固有振動数が異なることを特徴とする。本適用例によれば、複数の振動刺激素子の固有振動数は少なくとも一つは異なっているため、アクチュエーターの駆動周波数と一致した振動刺激素子だけが共振し、振幅が大きくなる。[適用例4]上記適用例に記載の触感呈示装置において、前記アクチュエーターは、少なくとも一つの前記振動刺激素子の固有振動数と一致する振動数で駆動することを特徴とする。本適用例によれば、アクチュエーターの駆動周波数と一致した振動刺激素子だけが共振し、振幅が大きくなる。[適用例5]上記適用例に記載の触感呈示装置において、前記アクチュエーターの駆動波形は、振幅変調波であることを特徴とする。本適用例によれば、アクチュエーターの駆動波形は振幅変調波であるため、搬送波の振動数は、振動刺激素子の固有振動数と一致させ、変調波の振動数は、各受容器の感度が最も高い振動数とすることが可能となり、これによって、振動刺激素子を共振させやすく、また各受容器を効率良く刺激することが可能となる。[適用例6]上記適用例に記載の触感呈示装置において、前記開口の総面積は、前記アクチュエーターにより振幅するダイヤフラムの総面積よりも小さいことを特徴とする。本適用例によれば、すべての振動刺激素子の総断面積よりも、アクチュエーターによって振幅するダイヤフラムの面積のほうが大きい。これによって、アクチュエーターダイヤフラムの振幅よりも振動刺激素子の振幅は拡大される。以下、実施形態を図面に基づいて説明する。第1の実施形態先ず、本実施形態に係る触感呈示装置の構造について図1で説明する。図1は、本実施形態に係る触感呈示装置の構造を示す図である。本実施形態に係る触感呈示装置2は、図1に示すように、振動刺激素子としての凸形状刺激素子10と、アクチュエーター12と、エネルギー伝達媒体としての液体14と、を備える。触感呈示装置2は、円筒形状のケース15の内部に円形のダイヤフラム17を配置している。ダイヤフラム17は、外周縁がケース15に固定支持されて弾性変形自在となっている。ダイヤフラム17の底面には、ダイヤフラム17を動かすためのアクチュエーター12として、円形のピストン19を介して図面の上下方向に伸縮する圧電素子が配置されている。ケース15の上部は開口しており、その開口に円形の液体封止上板基板18を配置している。液体封止上板18は、外周縁がケース15に固定支持されている。液体封止上板18の中央には、開口部16が複数設けられている。液体封止上板18の上面には、複数の開口部16の開口を塞ぐ円形の振動膜22が配置されている。振動膜22の上面には、円形の押さえ板21が配置されている。押さえ板21の中央には、液体封止上板18の開口部16と重なる箇所に開口部23が設けられている。振動膜22は、液体封止上板18と押さえ板21とにより固定支持され、開口部16,23の箇所は弾性変形自在となっている。ダイヤフラム17とケース15の側壁と液体封止上板18と振動膜22との間の狭い空間が液体室25であり、この液体室25に液体14が充満している。液体封止上板18の開口部16は、複数設けられている。押さえ板21の開口部23は、複数設けられている。例えば、図1に示すように、押さえ板21の中央部に1つの開口部23a、それを中心とする円周上に均等間隔で、中央部より小径のものが4つの開口部23bとして設けられている。開口部23aの直径aは、例えば2.0mmである。開口部23bの直径bは、例えば1.0mmである。開口部23aと開口部23bとの中心間寸法cは、例えば3.0mmである。液体封止上板18の開口部16の構成も同様である。ダイヤフラム17の厚さは、例えば20μmである。振動膜22の厚さは、例えば70μmである。ケース15、ダイヤフラム17、液体封止上板18、押さえ板21、及びピストン19の材料は、SUSであり、他にセラミックス、樹脂等であってもよい。振動膜22の材料は、フッ素ゴムであり、他にシリコンゴム、ニトリルゴム等のゴム材であってもよい。アクチュエーター12は、積層圧電素子であり、他に電磁アクチュエーター、静電アクチュエーターであってもよい。液体14は、アクチュエーター12により発生した変位と力とを低損失で振動膜22及び凸形状刺激素子10に伝達させる。液体14は、非圧縮性流体の水であり、他にシリコンオイル等であってもよい。図2は、本実施形態に係る触感呈示装置2の凸形状刺激素子10の形成消失を示す図である。図2Aは、凸形状刺激素子10が消失した状態を示し、図2Bは、凸形状刺激素子10が形成された状態を示している。本実施形態に係る触感呈示装置2は、図2Bに示すように、ピストン19を上方に押すようにアクチュエーター12を駆動させると、封止された液体14は、液体封止上板18の開口部16の振動膜22を押し上げ凸形状刺激素子10を形成する。そして、図2Aに示すように、アクチュエーター12の駆動をoffすると凸形状刺激素子10は消失する。これらを繰り返すことで、振動する凸形状刺激素子10を形成する。アクチュエーター12の駆動波形は、振幅変調波が好ましく、正弦波、三角波、矩形波、台形波であってもよい。アクチュエーター12は、振動膜22を間接的に変形させ、凸形状刺激素子10を間接的に振動させるための変位と力とを加える。アクチュエーター12は、少なくとも一つの凸形状刺激素子10の固有振動数と一致する振動数で駆動する。アクチュエーター12により発生した変位と力とは、液体14により低損失で振動膜22及び凸形状刺激素子10に伝達させる。凸形状刺激素子10は、開口部16を持つ液体封止上板18の開口部16の開口を塞ぐ振動膜22の変形により形成される。凸形状刺激素子10は、複数設けられている。複数の凸形状刺激素子10は、少なくとも一つのアクチュエーター12により振動している。複数の凸形状刺激素子10のうち、少なくとも一つは固有振動数が異なる。ダイヤフラム17の総面積S1は、複数の開口部23の開口の総面積S2よりも大きい。言い換えると、複数の開口部23の開口の総面積S2は、ダイヤフラム17の総面積S1よりも小さい。これによって、ダイヤフラム17の振幅h1よりも振動刺激素子10の振幅h2は拡大される。次に、凸形状刺激素子10の固有振動数について説明する。この凸形状刺激素子10は、液体14に接し周辺が固定された円形板とみなすことができ、この円形板の固有振動数fは以下のように表すことができる。ここで、a:円形板の半径、D:円形板の曲げ剛性、h:円形板の厚さ、α:節円数節直径数によって決まる定数、β:接している液体14の影響を示す係数、γ:円形板の密度、η:円形板に生じる張力の影響を示す係数である。ここで、E:円形板の弾性係数、ν:ポアソン比である。円形板の固有振動数fは、半径の二乗に反比例し、厚さに比例することがわかる。よって、凸形状刺激素子10ごとに開口部16及び開口部23の寸法を変えることで、凸形状刺激素子10の固有振動数fを異なるようにすることができる。本実施形態では、直径1mmの凸形状刺激素子10の固有振動数fは約17kHz、直径2mmの凸形状刺激素子10の固有振動数fは約3kHzと算出された。ここでアクチュエーター12を約3kHzの正弦波で駆動すると、直径2mmの凸形状刺激素子10は共振し、直径1mmの凸形状刺激素子10よりも振幅が大きくなる。共振した直径2mmの凸形状刺激素子10の振幅のみが、押さえ板21の厚みを超えるようにアクチュエーター12の駆動振幅を設定すれば、押さえ板21の開口部23上方に位置した皮膚を直径2mmの凸形状刺激素子10のみで刺激することができる。このようにアクチュエーター12の駆動周波数を任意に設定することで選択的に凸形状刺激素子10の振幅を大きくし、皮膚を刺激することができる。尚、直径1mmと直径2mmとの凸形状刺激素子10の両方で皮膚を刺激する場合は、二つの凸形状刺激素子10の固有振動数fと異なる振動数でアクチュエーター12を駆動すればよい。第2の実施形態図3は、本実施形態に係るアクチュエーター12の駆動波形のイメージを示す図である。本実施形態に係るアクチュエーター12は、図3Aに示す搬送波と、図3Bに示す変調波とからなる図3Cに示す振幅変調波で駆動される。搬送波の振動数は、先の凸形状刺激素子10の固有振動数fと同じである。例えば、直径1mmの凸形状刺激素子10の17kHzとする。また、変調波の振動数は、受容器の最も感度が高い周波数である。例えば、マイスナー小体の30Hzである。このようにすることで、直径1mmの凸形状刺激素子10は共振し、直径2mmの凸形状刺激素子10に比べ大きく振幅するので、押さえ板21の上部の皮膚を刺激することができる。人の受容器は、振幅変調波の稜線の振動を感じるため例えば、30Hz、マイスナー小体を効率良く刺激することができる。搬送波及び変調波の振動数を任意に設定することで、選択的に凸形状刺激素子10の振幅を大きくし、的確に各受容器を刺激することができる。尚、直径1mmの凸形状刺激素子10と直径2mmの凸形状刺激素子10とで同時に刺激する場合は、各受容器の最も感度の高い周波数例えば、マイスナー小体であれば30Hzの正弦波でアクチュエーター12を駆動すればよい。以上の方法により、中央部の凸形状刺激素子10のみ、中央部と周辺との凸形状刺激素子10というように皮膚を刺激する面積を変えることができる。これは硬軟感を呈示するのに必要となる。図4は、本実施形態に係る開口部16の他のパターンを示す図である。上記実施形態における開口部16は、液体封止上板18の中央部に1つ、それを中心とする円周上に均等間隔で、中央部より小径のものが4つ設けられていたが、これに限定するものではなく、図4に示すように、液体封止上板18の中央部に1つの開口部16a、それを中心とする正方形の外周に、中央部より小径の開口部16bが8つ設けられていてもよい。以上の構成において、ダイヤフラム17の形状は円形に限定されるものではない。また、ダイヤフラム17を動かすアクチュエーター12には伸縮するものであれば何を使用してもよい。以上説明した触感呈示装置2の作製工程のうち液体室25への液体14の封止までを、以下に説明する。図5~図7は、本実施形態に係る触感呈示装置2の作製フローを示す図である。尚、ダイヤフラム17の形状は矩形である。工程1:2液混合先ず、図5Aに示すように、原液24:硬化剤26=100:5wtの割合で混合し、混合溶液28を得る。原液24は、例えばフッ素系ゴム塗料原液である。硬化剤26は、例えばフッ素系ゴム塗料硬化剤である。工程2:塗工次に、図5Bに示すように、PETフィルム30上にギャップ100μmのアプリケーター31を用いて混合溶液28を塗工し、塗工膜32を形成する。工程3:張り合わせ次に、図5Cに示すように、1min程度のオープンタイム後、SUS土台34を張り合わせ、1h以上放置し、塗工膜32を仮乾燥させる。工程4:硬化次に、図6Aに示すように、100°C、3h以上で塗工膜32を硬化させ、ゴムフィルム36とする。工程5:転写次に、図6Bに示すように、PETフィルム30を剥がして、ゴムフィルム36をSUS土台34に転写する。工程6:脱気次に、図6Cに示すように、ゴムフィルム36付きSUS土台34、ピエゾ素子40を液体中に浸漬し、真空脱気する。工程7:液体封止次に、図7Aに示すように、大気開放後、液体中でゴムフィルム36付きSUS土台34とピエゾ素子40とをネジ止めし、液体室25に液体14を封止する。工程8:完成次に、図7Bに示すように、乾燥させて完成となる。以降、ゴムフィルム36としての振動膜22の上面に押さえ板21を設けている。本実施形態によれば、アクチュエーター12により発生した変位と力とをエネルギー伝達媒体を介して低損失で振動刺激素子10に伝達する。これによって、アクチュエーター12で振動刺激素子10を振動させことができるため、スペース効率が高く、低コストの触感呈示装置2が提供できる。本実施形態に係る触感呈示装置2は、特に視角障害者支援、医療、コンピューターインタフェイス、バーチャルリアリティー、アミューズメント、教育、設計支援の分野において使用者の皮膚を刺激して使用者に触感情報を呈示する装置に適用可能である。"