"円弧状曲面が周方向に等角ピッチで配列されて連続する複数の凸面に構成された外周面を有するロータコア、上記円弧状曲面のそれぞれの内径側に位置するように上記ロータコアに埋設された複数の永久磁石と、を有し、隣り合う上記円弧状曲面の内径側に埋設された上記永久磁石が互いに異なる極性となるように着磁されて磁極を構成するロータと、ティースがそれぞれ円環状のコアバックから径方向内方に延設されて周方向に等角ピッチで配列されてオープンスロットに構成されたステータコア、および上記ティースのそれぞれに集中巻きに巻回された複数の集中巻コイルからなるステータコイルを有し、上記ロータを囲繞して配設されるステータと、を備えたことを特徴とする永久磁石埋込型電動機。上記ティースは、その周方向幅が内径側に漸次細くなる先細り形状に形成されていることを特徴とする請求項1記載の永久磁石埋込型電動機。上記ステータコアは、上記ティースがコアバック部の内周面の周方向中央から径方向内方に延設されたコア片を、環状に配列して構成されていることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の永久磁石埋込型電動機。上記ステータコアは、それぞれ、上記ティースがコアバック部の内周面の周方向中央から径方向内方に延設されたコア片を、該コアバック部の外周部同士を折り曲げ可能な連結部で連結して構成されたコア片群を、該連結部で折り曲げて環状に構成されていることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の永久磁石埋込型電動機。上記永久磁石は、上記ロータコアの軸心と直交する平面において、外周側外壁面が径方向外方に凸の円弧状に形成されていることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の永久磁石埋込型電動機。上記永久磁石は、上記ロータコアの軸心と直交する平面において、内周側外壁面が径方向外方に凸の円弧状に形成されていることを特徴とする請求項5記載の永久磁石埋込型電動機。上記ロータコアの軸心と直交する平面において、上記永久磁石の外周側外壁面の円弧中心が上記円弧状曲面の円弧中心に一致していることを特徴とする請求項5又は請求項6記載の永久磁石埋込型電動機。上記永久磁石は、周方向に複数個に分割されていることを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載の永久磁石埋込型電動機。上記永久磁石は、軸方向に複数個に分割されていることを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載の永久磁石埋込型電動機。従来の永久磁石同期電動機では、ステータコアのスロットがティースの先端から周方向に延出する鍔部を有するセミクローズドスロットに構成されているので、ステータコイルが巻装しにくくなるとともに、コイルのインダクタンスが大きくなり、高速回転時に高出力が得られないという課題があった。このような状況を鑑み、ステータコアのスロットをティースの先端に鍔部のないオープンスロットに構成すると、ステータコイルが巻装しやすくなるとともに、コイルのインダクタンスを低減できる。しかしながら、永久磁石を通過する固定子磁束の単位時間あたりの変化が大きくなり、永久磁石の渦電流が増加してしまい、永久磁石の温度が上昇して、永久磁石の磁束の低下や、熱減磁を引き起こすという新たな課題が生じる。セミクローズドスロットでは、ティース先端の鍔部が磁気飽和を起こし、磁束密度の変化が緩やかとなっている。しかし、オープンスロットでは、ティース先端の鍔部が省略されているので、磁束密度がティースのエッジ部周方向端部で急変し、大きな渦電流が永久磁石に発生したものと推考される。本出願人は、鋭意検討を重ね、円弧状曲面が周方向に等角ピッチで配列された外形形状を有するロータコア以下、円弧形ロータコアというとオープンスロットとの組み合わせが、円弧形ロータコアとセミクローズドスロットスロットとの組み合わせに比べて、永久磁石に発生する渦電流を低減できることを見出した。すなわち、本出願人は、円筒面の外形形状を有するロータコア以下、円筒形ロータコアというを用いた場合には、ステータコアのスロットをオープンスロットからセミクローズドスロットに変えることで、ロータコアに埋め込まれた永久磁石に発生する渦電流を低減できるという上記見知とは逆の現象を見出し、本発明を発明するに至ったものである。この発明は、上記課題を解決するためになされたもので、ステータコイルの巻装を容易とし、ステータコイルのインダクタンスを低減できるとともに、永久磁石に発生する渦電流を低減できる永久磁石埋込型電動機を得ることを目的とする。この発明に係る永久磁石埋込型電動機は、円弧状曲面が周方向に等角ピッチで配列されて連続する複数の凸面に構成された外周面を有するロータコア、上記円弧状曲面のそれぞれの内径側に位置するように上記ロータコアに埋設された複数の永久磁石と、を有し、隣り合う上記円弧状曲面の内径側に埋設された上記永久磁石が互いに異なる極性となるように着磁されて磁極を構成するロータと、ティースがそれぞれ円環状のコアバックから径方向内方に延設されて周方向に等角ピッチで配列されてオープンスロットに構成されたステータコア、および上記ティースのそれぞれに集中巻きに巻回された複数の集中巻コイルからなるステータコイルを有し、上記ロータを囲繞して配設されるステータと、を備えている。この発明によれば、ステータコアがオープンスロットに構成されているので、ステータコイルの巻装が容易となるとともに、ステータコイルのインダクタンスが低減し、高速回転時に高出力が得られる。オープンスロットに構成されたステータコアと、円弧状曲面が周方向に等角ピッチで配列されて連続する複数の凸面に構成された外周面を有するロータコアとを用いているので、永久磁石に発生する渦電流を低減できる。そこで、永久磁石での渦電流損が低減し、永久磁石の温度上昇が抑えられるので、永久磁石の磁束の低下や熱減磁を防止できる。以下、本発明の永久磁石埋込型電動機の好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1に係る永久磁石埋込型電動機の主要構成を模式的に示す断面図、図2はこの発明の実施の形態1に係る永久磁石埋込型電動機における永久磁石の渦電流損を解析した結果を示す図、図3は比較例1の永久磁石埋込型電動機の主要構成を模式的に示す断面図、図4は比較例2の永久磁石埋込型電動機の主要構成を模式的に示す断面図、図5は比較例3の永久磁石埋込型電動機の主要構成を模式的に示す断面図、図6は永久磁石埋込型電動機における渦電流損の低減メカニズムを説明する図、図7は永久磁石埋込型電動機における渦電流損の低減メカニズムを説明する図である。図1において、永久磁石埋込型電動機1は、ハウジング図示せずに保持されたステータ2と、ハウジングに回転可能に保持されてステータ2の内周側に所定のエアギャップを介して配設されるロータ5と、を備える。ステータ2は、例えば、同一形状に打ち抜かれた多数枚の電磁鋼板を積層一体化して作製され、円環状のコアバック3a、およびそれぞれ一定の周方向幅を有し、コアバック3aの内周面から径方向内方に延設され、周方向に等角ピッチで配列された6本のティース3bを有するステータコア3と、ステータコア3のティース3bのそれぞれに集中巻きに巻回された6本の集中巻コイル4aからなるステータコイル4と、を備える。ここで、コアバック3aと隣り合う2本のティース3bとにより画成されるスロット3cは、ティース3bの先端に鍔部のないオープンスロットに構成されている。ロータ5は、例えば、同一形状に打ち抜かれた多数枚の電磁鋼板を積層一体化して作製され、複数個の円弧状曲面7が周方向に等角ピッチで配列された外形形状を有するロータコア6と、ロータコア6の円弧状曲面7のそれぞれの内周側に埋め込まれた永久磁石9と、ロータコア6の軸心位置に挿通されてロータコア6に固着されたシャフト10と、を備える。ロータコア6は、円弧状曲面7が周方向に45°のピッチ1磁極ピッチで配列された、4つの凸面円弧状曲面7が周方向に連続して設けられた外形形状を有する円弧形ロータコアである。シャフト10の軸心O0と直交する断面において、円弧状曲面7は、O1を中心とする半径r1の円弧に形成され、周方向の中央位置で軸心O0を中心とする半径r0の円に接している。また、シャフト10の軸心O0と直交する断面において、O1を中心とする半径r2の円弧と半径r3の円弧とにより囲まれた断面円弧形の磁石挿入穴8が、ロータコア6の各円弧状曲面7の内周側に軸方向に貫通するように形成されている。なお、円弧状曲面7の周方向中央位置と軸心O0とを通る線分を磁極中心という。永久磁石9は、磁石挿入穴8の内形形状と同等の断面円弧形状の短冊形に作製され、磁石挿入穴8に挿入固着される。そして、永久磁石9は、N極とS極とが周方向に交互に並ぶように、ロータコア6に装着される。N極の磁極を構成する永久磁石9は、着磁方向が磁極中心と平行、かつ径方向外方に向うように着磁される。同様に、S極の磁極を構成する永久磁石9は、着磁方向が磁極中心と平行、かつ径方向内方に向うように着磁される。なお、永久磁石には、例えば焼結希土類磁石が用いられる。このように構成された永久磁石埋込型電動機1は、4極6スロットの同期電動機として動作する。ここで、本永久磁石埋込型電動機1における永久磁石の渦電流損を解析した結果を図2に示す。なお、本発明の効果を説明するために、比較例1~3の永久磁石埋込型電動機を作製し、ステータコイルの起磁力を同等としたときの永久磁石の渦電流損を解析した結果を図2に示す。まず、比較例1~3の永久磁石埋込型電動機の構成を図3乃至図5を参照しつつ説明する。比較例1の永久磁石埋込型電動機20は、図3に示されるように、ティース3bの先端の鍔部3dを省略してスロット3cをオープンスロットに構成したステータコア3、および各ティース3bに集中巻きに巻回された集中巻コイル4aを有するステータ2と、永久磁石9Aがロータコア6Aに埋め込まれたロータ5Aと、から構成されている。ここで、ロータコア6Aは、外周面を円筒面とする円筒形ロータコアである。そして、永久磁石9Aは、断面円弧形状の短冊形に作製され、ロータコア6A内の外周側に周方向に等角ピッチで4個埋め込まれている。すなわち、比較例1の永久磁石埋込型電動機20は、円筒形ロータコアとオープンスロットとの組み合わせである。比較例2の永久磁石埋込型電動機21は、図4に示されるように、鍔部3dをティース3bの先端から周方向に延出させてスロット3cをセミクローズドスロットに構成したステータコア3A、および各ティース3bに集中巻きに巻回された集中巻コイル4aを有するステータ2Aと、永久磁石9Aがロータコア6Aに埋め込まれたロータ5Aと、から構成されている。すなわち、比較例2の永久磁石埋込型電動機21は、円筒形ロータコアとセミクローズドスロットとの組み合わせである。比較例3の永久磁石埋込型電動機22は、図5に示されるように、鍔部3dをティース3bの先端から周方向に延出させてスロット3cをセミクローズドスロットに構成したステータコア3A、および各ティース3bに集中巻きに巻回された集中巻コイル4aを有するステータ2Aと、永久磁石9がロータコア6に埋め込まれたロータ5と、から構成されている。すなわち、比較例3の永久磁石埋込型電動機22は、円弧形ロータコアとセミクローズドスロットとの組み合わせである。図2から、円弧形ロータコアとオープンスロットとの組み合わせである本発明が、比較例1~3に比べて、永久磁石9,9Aの渦電流損を低減できることが確認された。また、円弧形ロータコアを用いた場合本発明と比較例3、円筒形ロータコアを用いた場合比較例1,2に比べ、永久磁石9,9Aの渦電流損を低減できることが確認された。つぎに、図2による解析結果について検討する。比較例1,2の解析結果から、円筒形ロータコアの場合、オープンスロットからセミクローズドスロットに変えることにより、永久磁石9Aの渦電流損が低減した。これは、オープンスロットの場合、ティース3b先端の鍔部3dが省略されているので、磁束密度がティース3bのエッジ部周方向端部で急変し、大きな渦電流が永久磁石9Aに発生するのに対し、セミクローズドスロットの場合には、ティース3b先端の鍔部3dが磁気飽和を起こし、磁束密度の変化が緩やかとなり、永久磁石9Aに発生する渦電流が小さくなったことによるものと推考される。本発明と比較例1の解析結果から、オープンスロットの場合、円筒形ロータコアから円弧形ロータコアに変えることにより、永久磁石9,9Aの渦電流損が低減した。図7に示されるように、円筒形ロータコアから円弧形ロータコアに変えることにより、磁極中心から周方向にずれると、ティース3bとロータコア6との間のエアギャップが大きくなる。そこで、オープンスロットのティース3bの側端での磁束密度の急変が緩和され、永久磁石9,9Aに発生する渦電流が小さくなったものと推考される。本発明と比較例3の解析結果から、円弧形ロータコアの場合、セミクローズドスロットからオープンスロットに変えることにより、永久磁石9の渦電流損が低減した。ここで、磁束Aは、図6および図7に示されるように、ティース3bからロータコア6に入り、永久磁石9を横切って隣のティース3bに入る。なお、図6および図7中、Bは円筒面である。セミクローズドスロットの場合には、図6に示されるように、鍔部3d同士が近接している。そこで、鍔部3d間が磁極中心の近傍に位置している場合には、エアギャップが小さく、磁束Aが大きくなる。そして、鍔部間3dが磁極中心から外れると、エアギャップが大きくなり、磁束Aが小さくなる。このように、セミクローズドスロットの場合には、鍔部3d間が磁極中心から外れたときにのみ、円弧形ロータコアによるエアギャップ拡大の恩恵を受ける。一方、オープンスロットの場合、図7に示されるように、一方のティース3bが磁極中心近傍に位置し、エアギャップが小さいとき、他方のティース3bは磁極中心から離れ、エアギャップが大きくなる。これにより、磁束Aはロータコア6の位置に拘らず小さくなり、永久磁石9を横切る磁束量が少なくなり、永久磁石9に発生する渦電流が小さくなったものと推考される。このように、この実施の形態1によれば、永久磁石埋込型電動機1は、ステータコア3のスロット3cがオープンスロットに構成されているので、集中巻コイル4aの巻装が容易となるとともに、ステータコイル4のインダクタンスが低減され、高速回転時の高出力化が図られる。また、ステータコア3のスロット3cがオープンスロットに構成され、ロータコア6が円弧形ロータコアに構成されているので、永久磁石9での渦電流の発生が抑制される。その結果、永久磁石9での渦電流損が小さくなり、永久磁石9の温度上昇が抑えられ、永久磁石9の磁束の低下や、熱減磁を防止することができる。また、シャフト10の軸心O0と直交する断面において、円弧状曲面7が、O1を中心とする半径r1の円弧に形成され、磁石挿入穴8の外周側内壁面が、O1を中心とする半径r2の円弧に形成されている。つまり、円弧状曲面7の円弧中心と磁石挿入穴8の外周側内壁面の円弧中心とが一致している。そこで、ロータコア6の円弧状曲面7と磁石挿入穴8との間の厚みが均一となり、当該部分の応力集中を緩和でき、ロータ5の耐遠心力性が高められる。また、シャフト10の軸心O0と直交する断面において、磁石挿入穴8の外周側内壁面が、O1を中心とする半径r2の円弧に形成されている。つまり、永久磁石9の外周側外壁面が、径方向外方に凸状の円弧形状に形成されている。そこで、ロータコア6内に埋め込まれ永久磁石9と円弧状曲面7との距離を短くでき、渦電流の低減効果が高まる。また、シャフト10の軸心O0と直交する断面において、磁石挿入穴8の外周側内壁面および内周側内壁面が、それぞれO1を中心とする半径r2および半径r3の円弧に形成されている。そこで、永久磁石9は、磁石挿入穴8の内形形状と同等の断面円弧形状の短冊形に作製されているので、永久磁石材料の使用量を削減できる。実施の形態2.図8はこの発明の実施の形態2に係る永久磁石埋込型電動機に適用されるステータコアを模式的に示す端面図である。図8において、ステーコア3Bは、例えば、同一形状に打ち抜かれた多数枚の電磁鋼板を積層一体化して作製され、円環状のコアバック3a、およびそれぞれ周方向幅が内径側に向って漸次狭くなる先細り状に形成され、コアバック3aの内周面から径方向内方に延設され、周方向に等角ピッチで配列された6本のティース11を有する。なお、他の構成は上記実施の形態1と同様に形成されている。この実施の形態2よれば、各ティース11の周方向幅が内径側に向って漸次狭くなる先細り状に形成されているので、導体線を巻回して作製された集中巻コイル4aをティース11にスムーズに挿入することができる。これにより、ステータの組立性を向上することができるとともに、集中巻コイル4aをティース11に挿入する際の集中巻コイル4aの絶縁被覆の損傷発生を抑制できる。実施の形態3.図9はこの発明の実施の形態3に係る永久磁石埋込型電動機に適用されるステータコアを模式的に示す端面図である。図9において、コア片12は、例えば、同一形状に打ち抜かれた多数枚の電磁鋼板を積層一体化して作製され、コアバック部13と、コアバック部13の内周面の周方向中央から径方向内方に延設されたティース3bと、を有する。ステータコア3Cは、6個のコア片12を周方向に環状に配列して円環状のフレーム図示せずに圧入して構成されている。そして、コアバック部13が周方向に連結されてコアバック3aを構成している。なお、他の構成は上記実施の形態1と同様に形成されている。この実施の形態3よれば、ステータコア3Cが、6個のコア片12に分割構成されているので、集中巻コイル4aをコア片12のティース3bに高密度に、かつ簡易に巻回することができる。そこで、コイルの占積率を向上させることができる。実施の形態4.図10はこの発明の実施の形態4に係る永久磁石埋込型電動機に適用されるステータコアを構成するコア片群を模式的に示す端面図、図11はこの発明の実施の形態4に係る永久磁石埋込型電動機に適用されるステータコアを模式的に示す端面図である。図10および図11において、コア片群14は、6個のコア片12のコアバック部13の周方向端面の外周部同士を折り曲げ可能な連結部15で連結して構成されている。ステータコア3Dは、コア片群14を各連結部15で折り曲げて環状に丸め、円環状のフレーム図示せずに圧入して構成されている。なお、他の構成は上記実施の形態1と同様に形成されている。この実施の形態4では、電磁鋼板を打ち抜き成形する際に、コア片12のコアバック部13の周方向両端の外周部を連結する薄肉部を同時に形成している。そして、打ち抜かれた多数枚の電磁鋼板を積層一体化し、6個のコア片12が薄肉部の積層部、すなわち折り曲げ可能な連結部15で連結されたコア片群14を作製している。この実施の形態4よれば、コア片群14が、6個のコア片12を折り曲げ可能な連結部15で連結して構成されているので、環状に曲げられたコア片群14を円環状のフレームに圧入するに先だって、コア片群を平面状に展開した状態で、集中巻コイル4aをコア片12のティース3bに高密度に、かつ簡易に巻回することができる。そこで、コイルの占積率を向上させることができる。なお、上記実施の形態4では、連結部が薄肉部で構成されているものとしているが、連結部は、折り曲げ可能に構成されていればよく、例えば隣り合うコア片の相対する端部外周部の一方に凹部を形成し、他方の凸部を形成し、凹部と凸部とを回動可能に嵌合させてもよい。また、上記実施の形態4では、コア片群を連結部で折り曲げて環状に丸めて円環状のフレームに圧入するものとしているが、コア片群を連結部で折り曲げて環状に丸め、両端のコア片のコアバック部の端面同士を突き合わせ、溶接により接合してもよい。実施の形態5.図12はこの発明の実施の形態5に係る永久磁石埋込型電動機に適用される永久磁石を示す端面図である。図12において、永久磁石16は、外周側外壁面を円弧状曲面とし、内周側外壁面を平坦面とする断面かまぼこ状の短冊形に作製されている。なお、他の構成は上記実施の形態1と同様に形成されている。この実施の形態5によれば、永久磁石16の内周側外壁面を円弧形状曲面に成形する必要がなく、低コスト化が図られる。実施の形態6.図13はこの発明の実施の形態6に係る永久磁石埋込型電動機に適用される永久磁石を示す端面図である。図13において、永久磁石17は、第1永久磁石17aと第2永久磁石17bとに周方向に2分割されている。そして、第1永久磁石17aと第2永久磁石17bは、図示していないが、ロータコアを軸方向に貫通する磁石挿入穴に、微小な隙間を介して、周方向に並ぶように挿入される。なお、他の構成は上記実施の形態1と同様に形成されている。この実施の形態6によれば、永久磁石17が周方向に2分割されているので、磁束が鎖交する永久磁石の幅が半分となり、渦電流の発生が抑えられ、渦電流損を低減できる。実施の形態7.図14はこの発明の実施の形態7に係る永久磁石埋込型電動機に適用される永久磁石を示す斜視図である。図14において、永久磁石18は、第1永久磁石18aと第2永久磁石18bとに軸方向に2分割されている。そして、第1永久磁石18aと第2永久磁石18bは、図示していないが、ロータコアを軸方向に貫通する磁石挿入穴に、微小な隙間を介して、軸方向に並ぶように挿入される。なお、他の構成は上記実施の形態1と同様に形成されている。この実施の形態7においても、永久磁石18が軸方向に2分割されているので、渦電流の流線が分断され、渦電流を低減でき、渦電流損を低減できる。なお、上記実施の形態6,7では、第1永久磁石と第2永久磁石を微小な隙間を介して配設するものとしているが、第1永久磁石と第2永久磁石とは電気的に絶縁されていればよく、例えば電気絶縁性の樹脂を介装してもよい。また、上記実施の形態6,7では、永久磁石を2分割するものとしているが、永久磁石の分割数は2に限定されない。また、上記各実施の形態では、永久磁石埋込型電動機における磁極数とスロット数との比が4:6、即ち極スロット比が2:3であるが、極スロット比は2:3に限定されるものではなく、例えば4:3でもよい。"