撮像装置の視軸角の実測値と該視軸角の実測値に対応するウェッジプリズムのプリズム回転角の実測値とから求められた2元多項近似式を用いて、視軸角を補正する補正部と、前記補正部によって補正された視軸角に対して、近軸領域でのスネルの式を用いて、ウェッジプリズムのプリズム回転角を算出する算出部と、前記算出部によって算出されたプリズム回転角に応じて、ウェッジプリズムを回転させる回転制御部と、を有することを特徴とする視軸角制御装置。前記プリズム回転角の実測値を用いて近軸領域でのスネルの式を用いた計算を行って視軸角を算出し、該算出された視軸角と前記視軸角の実測値とから第1の2元多項近似式のパラメータを算出し、該算出された第1の2元多項近似式を用いて視軸角の実測値を補正し、該補正された視軸角と前記視軸角の実測値とから第2の2元多項近似式のパラメータを算出し、該第2の2元多項近似式のパラメータを前記2元多項近似式に設定するパラメータ計算部をさらに有することを特徴とする請求項1に記載の視軸角制御装置。ジャイロが検出した視軸角の角速度に対応する視軸のズレに応じて、指向すべき指令角の指令を発生させる視軸角発生部をさらに有し、前記補正部は、前記視軸角発生部によって発生された指令角の指令に対して、前記2元多項近似式を用いて補正することを特徴とする請求項1または2に記載の視軸角制御装置。視軸角を制御する視軸角制御方法であって、撮像装置の視軸角の実測値と該視軸角の実測値に対応するウェッジプリズムのプリズム回転角の実測値とから求められた2元多項近似式を用いて、視軸角を補正し、前記補正された視軸角に対して、近軸領域でのスネルの式を用いて、ウェッジプリズムのプリズム回転角を算出し、前記算出されたプリズム回転角に応じて、ウェッジプリズムを回転させることを特徴とする視軸角制御方法。しかしながら、上記した従来の技術では、以下のような課題がある。第一の方法では、屈折の数だけある3次元ベクトル式の繰り返し計算を行う必要があるため、演算時間が掛かるという問題がある。また、第一の方法、第二の方法では、視軸角の制御に影響のある各種誤差が存在する場合に、視軸角の制御を精度よく行うことができないという課題があった。つまり、従来の技術では、例えば、機械的誤差、ウェッジプリズム屈折率の誤差、ウェッジプリズム頂角の誤差、角度センサの誤差などの各種誤差が存在する場合に、これらの誤差が視軸角の制御に影響を与えるので、視軸角の制御を精度よく行うことができない。第三の方法、すなわちセンサ等で視軸角を検出する方法では、視軸角を検出するためのセンサ等を装置に組み込むので、スペースなどの問題により実装が困難な場合がある。また、上記した逆関数を用いて、プリズム回転角を算出する方法では、線形近似の誤差に応じて誤差が生じており、大きな視軸角範囲の誤差も大きくなり、高精度な計算ができない。そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、視軸角の制御を精度よく行うことを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するため、この装置は、撮像装置の視軸角の実測値と該視軸角の実測値に対応するウェッジプリズムのプリズム回転角の実測値とから求められた2元多項近似式を用いて、視軸角を補正する。そして、補正された視軸角に対して、近軸領域でのスネルの式を用いて、ウェッジプリズムのプリズム回転角を算出し、算出されたプリズム回転角に応じて、ウェッジプリズムを回転させる。開示の装置は、視軸角の制御を精度良く行うことができるという効果を奏する。以下に添付図面を参照して、この発明に係る視軸角制御装置および視軸角制御方法の実施例を詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。以下の実施例では、実施例1に係る視軸角制御装置の構成および処理の流れを順に説明し、最後に実施例1による効果を説明する。[視軸角制御装置の構成]最初に、図1を用いて、図1に示した視軸角制御装置10の構成を説明する。実施例1に係る視軸角制御装置のハードウェア構成を示す図である。図1に示すように、視軸角制御装置10は、ダブルプリズム機構部11およびダブルプリズム制御部13を有し、撮像装置制御部30およびジャイロ40と接続される。また、図1に示すように、視軸角制御装置10は、コンピュータ14と通信可能に接続される。以下にこれらの各部の処理を説明する。ダブルプリズム機構部11は、プリズム回転機構11a、12a、プリズム11b、12b、モータ11c、12c、角度センサ11d、12d、モータアンプ11e、12eを有する。なお、図1では、プリズムが2つの例を示しているが、これに限定されず、プリズムが3つ以上であってもよい。プリズム回転機構11a、12aは、プリズム11b、12bを回転可能にする機構であり、プリズム11b、12bを同一回転軸上でそれぞれ回転させて、視軸を走査させる。なお、プリズム11b、12bは、色収差の補正を目的として、それぞれ複数のプリズムを含んで構成されてもよい。プリズム11b、12bは、撮像装置20の視軸上に設置された二つのウェッジプリズムであり、撮像装置20に入射する光束の向きを変化させる。ここで、図2を用いて、二つのウェッジプリズムであるプリズム11b、12bについて説明する。図2は、ダブルウェッジプリズムについて説明する図である。図2に示すように、プリズム11b、12bは、光束を入射する四角形状でくさび型のウェッジプリズムである。尚、初期状態では、プリズム12bは、ウェッジプリズム11bに対して反転させた状態で配置されているものとする。また、図2において、αは、プリズム11b、12bのプリズム頂角を示し、nbは、プリズム11b、12bの屈折率を示している。また、θ1は、プリズム11bのプリズム回転角を示し、θ2は、プリズム12bのプリズム回転角を示している。なお、図2に例示するプリズム11b、12bは、プリズム回転角が0であるものとする。また、ウェッジプリズム構造では、2つのプリズム11b、12bをプリズム回転機構11a、12a図示せずにより回転させることにより、視軸をAZazimuth:アジマス、ELelevation:エレベーション指向とすることができる。これにより、光束をプリズム11b、12bにより所定の角度だけ傾斜させ、入射する光束を撮像装置20のほぼ中心位置に入射させることができる。図2において、ベクトルniは、平面Ai上の法線ベクトルを示している。また、図2において、ベクトルqaは、平面A1に入射する光線ベクトルであり、ベクトルqbは、平面A2に入射する光線ベクトルであり、ベクトルqcは、平面A3に入射する光線ベクトルであり、ベクトルqdは、平面A4に入射する光線ベクトルである。また、図2において、ベクトルqeは、視軸の方向ベクトルである。図1の説明に戻って、モータ11c、12cは、回転駆動することで、プリズム11b、12bをそれぞれ回転させる。角度センサ11d、12dは、プリズム11b、12bのプリズム回転角をそれぞれ検出する。モータアンプ11e、12eは、ダブルプリズム制御部13からの指令に基づき、モータ11c、12cに対して必要な電力を供給する。ダブルプリズム制御部13は、ストラップダウン方式による視軸制御方式により、撮像装置20の視軸上に設置されたプリズム11b、12bの中心軸を中心とする回転角を制御することで、撮像装置20に入射する光束の向きを制御する。かかるダブルプリズム制御部13は、動揺などによる角度外乱により撮像装置20の視軸が変化しないように、プリズム11b、12bの回転を制御する。ダブルプリズム制御部13については、後に図5を用いて詳述する。撮像装置20は、所定の方向を撮像し、撮像した画像を画像データとして図示しない外部端末に出力する。撮像装置制御部30は、撮像装置20が撮像するタイミング等を制御する。ジャイロ40は、撮像装置20の近傍に設置されており、視軸角の角速度を測定し、測定した角速度をダブルプリズム制御部13に通知する。ここで、図3を用いて撮像装置20とジャイロ30の配置例を示す説明する。図3は、撮像装置とジャイロの配置例ついて説明する図である。撮像装置20は、所定の方向を撮像している。ジャイロ40は、撮像装置20の近傍に設置されている。図3に示すように、ストラップダウン方式による視軸制御方式では、ジンバル等を搭載しないため、駆動機構が小さくできる。なお、図3では、プリズム11b、12b等の図示を省略している。また、ストラップダウン方式では、撮像装置20の視軸方向に、視軸方向を変化させられるプリズム11b、12bを設置し、ジャイロ40を撮像装置近傍に搭載する。そして、ジャイロ40で検出した角速度に対応する視軸のズレがキャンセルされる方向に、プリズム11b、12bを動かして視軸を制御する。ここで、図4を用いて、ストラップダウン方式によるフィードフォワードでの視軸制御方式について説明する。図4は、フィードフォワードによる視軸角制御方式について説明する図である。図4に示すように、ジャイロ40で検出された撮像装置が搭載されている機体動揺角度をキャンセルする方向に視軸角を制御する。ジャイロ40が角速度を検出する場合は、検出した角速度を積分した値を視軸角の指令値として使用する。この値は、後述する視軸角指令発生器13aが発生される視軸角の指令に相当する。以下、図1に戻って、説明する。図1において、コンピュータ14はパラメータの計算を行う。コンピュータ14のパラメータ計算部15は、プリズム回転角の実測値を用いて近軸領域でのスネルの式プリズム角から視軸角への変換式を用いた計算を行って視軸角を算出し、算出された視軸角と視軸角の実測値とから2元多項近似式のパラメータを算出する。そして、パラメータ計算部15は、2元多項近似式を用いて視軸角の実測値を補正し、補正された視軸角と視軸角の実測値とから2元多項近似式のパラメータを算出し、2元多項近似式のパラメータを2元多項近似式に設定する。なお、視軸角の実測値とプリズム回転角の実測値は、事前に測定され、コンピュータ14の記憶部16に記憶されている。記憶部16は、例えばハードディスクドライブなどのほか、ROMReadOnlyMemoryや、RAMRandomAccessMemoryなどを含む。ここで、視軸角の実測値とプリズム回転角の実測値の測定について説明する。図6は、視軸角とプリズム回転角の実測値の測定例について説明する図である。図6に例示するように、視軸角の実測値とプリズム回転角の実測値の測定については、外乱振動を低減する光学定盤50上で実施される。また、プリズム11bおよびプリズム12bは、ジンバル式2軸回転台70上に設置され、AZ軸、EL軸を中心軸として回転可能となっている。また、図6に例示するように、コリメータ60が平行光線をプリズム11bおよびプリズム12bに出射している。そして、視軸角の実測値とプリズム回転角の実測値の測定する際には、決定されたAZ軸、EL軸となるように、ジンバル式2軸回転台70でプリズム11bおよびプリズム12bを回転させる。そして、コリメータ60から出射された平行光線をプリズム11bおよびプリズム12bに通過させ、通過した光軸から視軸角を測定する。これにより、決定されたAZ軸およびEL軸と、測定された視軸角とを一つの組として、視軸角の実測値とプリズム回転角の実測値とを測定する。このように、プリズム回転角と視軸角との関係を離散的に実測する処理を事前に行っておく。このように測定された視軸角の実測値とプリズム回転角の実測値の測定を用いて、パラメータ計算部15は、2元多項近似式のパラメータを算出する。ここで、図7を用いて、2元多項近似式のパラメータを算出方法について説明する。図7は、2元多項近似式のパラメータの算出手順を説明する図である。まず、図71に示すように、パラメータ計算部15は、基準データとして、事前に用意された視軸角の実測値ベクトルEL、ベクトルAZとそれに対応するプリズム回転角の実測値ベクトルθ1、θ2とを読み出す。そして、パラメータ計算部15は、図72に示すように、近軸領域でのスネルの式プリズム角から視軸角への変換式を用いた計算を行って、基準データであるプリズム回転角の実測値ベクトルθ1、θ2から視軸角ベクトルEL、ベクトルAZを算出する。近軸領域でのスネルの式プリズム角から視軸角への変換式は、以下の式1、式2で表される。なお、Sαはsinαを意味する。そして、パラメータ計算部15は、図73に示すように、算出した視軸角ベクトルEL、ベクトルAZと基準データである視軸角の実測値ベクトルEL、ベクトルAZとから連立方程式で2元多項近似式のパラメータc1~cn、d1~dnを算出する。nは、2元多項式の次数に応じて適宜選択される。例えば2元5次の多項近似式の場合、nは21である。下記3式および4式は、5次の2元関数式を例示している。以下、2元5次の多項近似式の場合について説明するものとする。続いて、パラメータ計算部15は、図74に示すように、近軸領域でのスネルの式視軸角からプリズム角への変換式で、基準データである視軸角の実測値ベクトルEL、ベクトルAZからプリズム角を求める。そして、パラメータ計算部15は、近軸領域でのスネルの式プリズム角から視軸角への変換式を用いた計算を行って、プリズム角から視軸角を求め、2元多項近似式を用いて、視軸角ベクトルEL、ベクトルAZを算出する。近軸領域でのスネルの式視軸角からプリズム角への変換式は、以下の式5、式6で表される。その後、パラメータ計算部15は、図75に示すように、基準データである視軸角の実測値ベクトルEL、ベクトルAZと、算出した視軸角ベクトルEL、ベクトルAZとから2元多項近似式のパラメータa1~a21、b1~b21を算出する。下記1式および2式は、5次の2元関数式を例示している。これにより、算出されたパラメータa1~a21、b1~b21を2元多項近似式に設定し、かかる2元多項近似式を所定の記憶部16に記憶する。次に、図5を用いて、視軸角制御装置10の構成を説明する。図5は、実施例1に係る視軸角制御装置10の構成を示すブロック図である。ダブルプリズム制御部13は、視軸角指令発生器13a、視軸角プリズム角変換器13b、プリズム角制御器13c、13dを有する。視軸角指令発生器13aは、指向すべき視軸角の指令以下、視軸角指令というを発生させ、視軸角指令を視軸角プリズム角変換器13bに通知する。例えば、ジャイロ40が検出した視軸角の角速度に対応する視軸のズレに応じて、指向すべき指令角の指令を発生させ、視軸角指令を視軸角プリズム角変換器13bに通知する。なお、ここで視軸角指令とは、指向すべき視軸角にする旨の指示とともに、指向すべき視軸角の値のことをいうものとする。視軸角プリズム角変換器13bは、視軸角指令をプリズム角指令に変換する。また、視軸角プリズム角変換器13bは、設定部130、補正部131、算出部132を有する。設定部130は、コンピュータ14の記憶部16から、撮像装置の視軸角の実測値と視軸角の実測値に対応するウェッジプリズムのプリズム回転角の実測値とから求められた2元多項近似式を読み出し、補正部131で用いる2元多項近似式として設定する。補正部131は、撮像装置の視軸角の実測値と視軸角の実測値に対応するウェッジプリズムのプリズム回転角の実測値とから求められた2元多項近似式を用いて、視軸角を補正する。例えば、補正部131は、2元多項近似式として、下記1式および2式を用いて、視軸角指令発生器13aによって発生された視軸角指令を補正する。つまり、プリズム回転角と視軸角との関係の非線形性や部品の製造組立上の誤差の影響をまとめて補正するべく、上記のようにプリズム回転角と視軸角指向との関係を離散的に実測しておき、プリズム回転角と視軸角との関係を2元多項近似式で補間する。算出部132は、補正された視軸角に対して、近軸領域でのスネルの式を用いて、ウェッジプリズムのプリズム回転角を算出する。例えば、算出部132は、近軸領域でのスネルの式視軸角からプリズム角への変換式として、上記の5式および6式を用いて、補正された視軸角からウェッジプリズム11b、12bのプリズム回転角を算出する。そして、算出部132は、算出したプリズム回転角だけウェッジプリズム11b、12bを回転させる指令であるプリズム角指令をプリズム角制御器13c、13dに通知する。このように、視軸角制御装置10は、図8に示すように、2元多項近似式を用いて、視軸角ベクトルEL、ベクトルAZを補正し、補正した視軸角指令ベクトルEL、ベクトルAZに対して、近軸領域でのスネルの式視軸角からプリズム角への変換式を用いて、ウェッジプリズムのプリズム回転角ベクトルθ1、θ2を算出する。図8は、指令視軸角からプリズム回転角を算出する算出手順を説明する図である。つまり、図9に示すように、視軸角制御装置10は、2元多項近似式を用いて、視軸角指令を補正することで、視軸角の誤差、すなわち機械的誤差、ウェッジプリズム屈折率の誤差、ウェッジプリズム頂角の誤差、角度センサの誤差などを補正した視軸角ベクトルEL、ベクトルAZ図9では、視軸角と記載を求めることができる。そして、視軸角制御装置10は、近軸領域でのスネルの式を用いて、視軸角からプリズム回転角を算出することで、視軸角の誤差を精度よく補正することができ、視軸角の制御を精度良く行うことができる。このように、視軸角制御装置10が、視軸角の実測値とプリズム回転角の実測値とから算出した2元多項近似式を用いて、視軸角指令を補正する。これにより、指向角の増大に伴って急激に増える非線形性に起因する指向角誤差や、プリズム特性や角度センサの誤差に起因する指向角誤差を補正することができる。プリズム角制御器13c、13dは、算出部132によって算出されたプリズム回転角に応じて、プリズム11b、12bを回転させるように制御する。例えば、プリズム角制御器13c、13dは、視軸角プリズム角変換器13bからプリズム角指令を受信すると、算出部132によって算出されたプリズム回転角に応じて、モータアンプ11e、12eに電流指令を出力する。モータアンプ11e、12eは、モータ11c、12cに対して、電流指令に基づき、必要な電力を供給する。また、モータ11c、12cは、回転軸受け等に支持されたプリズム回転機構11a、12aを回転されるトルクを供給する。プリズム11b、12bが回転すると、角度センサ11d、12dは、プリズム11b、12bの角度を検出し、フィードバック信号として、プリズム角制御器13c、13dに入力する。[コンピュータによる処理]次に、図10および図11を用いて、実施例1に係るコンピュータ14による処理を説明する。図10は、実施例1に係るコンピュータ14の2元多項近似式算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。図11は、実施例1に係る視軸角制御装置の視軸角制御処理の処理手順を説明するフローチャートである。図10に示すように、コンピュータ14のパラメータ計算部15は、基準データとして、事前に用意された視軸角の実測値とそれに対応するプリズム回転角の実測値とを読み出すステップS101、図71に対応。例えば、パラメータ計算部15は、基準データとして、事前に測定され、記憶部に記憶された視軸角の実測値ベクトルEL、ベクトルAZとそれに対応するプリズム回転角の実測値ベクトルθ1、θ2とを読み出す。そして、パラメータ計算部15は、近軸領域でのスネルの式を用いた計算を行って、基準データであるプリズム回転角の実測値から視軸角を算出するステップS102、図72に対応。例えば、パラメータ計算部15は、近軸領域でのスネルの式を用いた計算を行って、基準データであるプリズム回転角の実測値ベクトルθ1、θ2から視軸角ベクトルEL、ベクトルAZを算出する。そして、パラメータ計算部15は、算出した視軸角と基準データである視軸角の実測値とから2元多項近似式のパラメータを算出するステップS103、図73に対応。例えば、パラメータ計算部15は、算出した視軸角ベクトルEL、ベクトルAZと基準データである視軸角の実測値ベクトルEL、ベクトルAZとから連立方程式で2元多項近似式のパラメータc1~c21、d1~d21を算出する。続いて、パラメータ計算部15は、2元多項近似式等を用いて、基準データの視軸角から補正後の視軸角を算出するステップS104、図74に対応。例えば、パラメータ計算部15は、近軸領域でのスネルの式で、基準データである視軸角の実測値ベクトルEL、ベクトルAZからプリズム角を求める。そして、コンピュータ14は、近軸領域でのスネルの式を用いた計算を行って、プリズム角から視軸角を求め、2元多項近似式を用いて、視軸角ベクトルEL、ベクトルAZを算出する。そして、コンピュータ14は、算出した視軸角と基準データの視軸角から2元多項近似式のパラメータを算出するステップS105、図75に対応。例えば、パラメータ計算部15は、基準データである視軸角の実測値ベクトルEL、ベクトルAZと、算出した視軸角ベクトルEL、ベクトルAZとから2元多項近似式のパラメータa1~a21、b1~b21を算出する。次に、図11を用いて、視軸角制御装置10の視軸角制御処理の処理手順を説明する。図11に示すように、視軸角制御装置10の補正部131は、2元多項近似式を用いて、指令視軸角を補正するステップS201。例えば、補正部131は、2元多項近似式として、上記1式および2式を用いて、視軸角指令発生器13aによって発生された視軸角指令を補正する。そして、算出部132は、スネルの式を用いて、視軸角からプリズム回転角を算出するステップS202。例えば、算出部132は、近軸領域でのスネルの式として、上記3式および下記4式を用いて、補正された視軸角からウェッジプリズム11b、12bのプリズム回転角を算出する。続いて、プリズム角制御器13c、13dは、算出されたプリズム回転角だけプリズム11b、12bを回転制御するステップS203。例えば、プリズム角制御器13c、13dは、視軸角プリズム角変換器13bからプリズム角指令を受信すると、算出部132によって算出されたプリズム回転角に応じて、モータアンプ11e、12eに電流指令を出力することで、回転制御する。実施例1の効果上述してきたように、視軸角制御装置10は、撮像装置の視軸角の実測値と視軸角の実測値に対応するプリズム11b、12bのプリズム回転角の実測値とから求められた2元多項近似式を用いて、視軸角を補正する。そして、視軸角制御装置10は、補正された視軸角に対して、近軸領域でのスネルの式を用いて、ウェッジプリズムのプリズム回転角を算出する。その後、視軸角制御装置10は、算出されたプリズム回転角に応じて、プリズム11b、12bを回転させる。この結果、視軸角制御装置10は、視軸角の誤差例えば、機械的誤差、ウェッジプリズム屈折率の誤差、ウェッジプリズム頂角の誤差、角度センサの誤差を精度よく補正することができる。これにより、視軸角制御装置10は、視軸角の誤差を精度よく補正することができ、視軸角の制御を精度良く行うことが可能である。また、実施例1によれば、視軸角制御装置10は、プリズム回転角の実測値を用いて近軸領域でのスネルの式を用いた計算を行って視軸角を算出し、算出された視軸角と視軸角の実測値とから2元多項近似式のパラメータを算出する。そして、視軸角制御装置10は、算出された2元多項近似式を用いて視軸角の実測値を補正し、補正された視軸角と視軸角の実測値とから2元多項近似式のパラメータを算出し、2元多項近似式のパラメータを2元多項近似式に設定する。このため、視軸角の実測値およびプリズム回転角の実測値を用いて、視軸角の誤差例えば、機械的誤差、ウェッジプリズム屈折率の誤差、ウェッジプリズム頂角の誤差、角度センサの誤差を精度よく補正可能な2元多項近似式を算出することが可能である。また、実施例1によれば、視軸角制御装置10は、ジャイロが検出した視軸角の角速度に対応する視軸のズレに応じて、指向すべき指令角の指令を発生させ、発生された指令角の指令に対して、2元多項近似式を用いて補正する。このため、視軸角制御装置10は、ことが可能である。さて、上述した実施例以外にも、視軸角制御装置は、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では実施例2として本実施例に含まれる他の実施例を説明する。1プリズム上記の実施例1では、視軸角制御装置がウェッジプリズムを2枚有する場合を説明したが、本実施例はこれに限定されるものではなく、ウェッジプリズムが1枚であってもよいし、3枚以上あってもよい。また、ウェッジプリズムの代わりに、視軸方向を変化させられる光学系として、ミラーなどを用いてもよい。2システム構成等また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散統合して構成することができる。例えば、補正部131と算出部132を統合してもよい。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、CPUおよび当該CPUにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。例えば、実施例1に係るコンピュータ14による処理が、視軸角制御装置10の内部視軸角プリズム角変換器13bなどにおいて行われてもよい。3プログラムなお、本実施例で説明した視軸角制御方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスクFD、CD-ROM、MO、DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。