記録ヘッドを搭載可能なキャリッジと、キャリッジに連結されたエンドレスベルトと、モータによって駆動され、前記エンドレスベルトを駆動することによって前記キャリッジを移動させる駆動プーリと、前記駆動プーリに近づく方向に前記キャリッジを移動させることによって前記キャリッジが当接する第1の当接部と、前記駆動プーリから遠ざかる方向にキャリッジを移動させることによって前記キャリッジが当接する第2の当接部と、前記キャリッジを前記第1の当接部に当接させるときは、デューティー比が第1の制限値以下になるように前記モータをPWM制御し、前記キャリッジを前記第2の当接部に当接させるときは、デューティー比が前記第1の制限値よりも小さな第2の制限値以下になるように前記モータをPWM制御する制御部と、を有する記録装置。前記キャリッジの移動経路に沿って配置されたリニアスケールと、前記キャリッジに設けられ、前記リニアスケールのマークを読み取るエンコーダセンサを有し、前記キャリッジが前記第1の当接部に当接した位置は、前記エンコーダセンサの出力信号から前記キャリッジの位置を特定するための前記キャリッジの原点位置である請求項1に記載の記録装置。前記キャリッジを前記第2の当接部に当接させることによって前記キャリッジに対して相対移動するスライダ部材が前記キャリッジに設けられている請求項2に記載の記録装置。前記スライダ部材を前記キャリッジに対して移動させることによって、操作レバーのロックが解除される請求項3に記載の記録装置。前記操作レバーは前記キャリッジに記録ヘッドを固定するためのレバーである請求項4に記載の記録装置。前記制御部は、前記キャリッジを前記第2の当接部に当接させる際に、前記キャリッジを前記第1の当接部に近づく方向に移動させてから前記第2の当接部に近づく方向に移動させるように制御する請求項1に記載の記録装置。前記キャリッジを前記第2の当接部に当接させる際に、前記キャリッジを前記第2の当接部に近づく方向に移動させる前に前記第1の当接部に近づく方向に移動させるときには、前記制御部はデューティー比が前記第2の制限値よりも大きな第3の制限値以下になるように前記モータをPWM制御する請求項1に記載の記録装置。前記駆動プーリとは別にアイドラプーリが設けられ、前記エンドレスベルトは前記駆動プーリと前記アイドラプーリに張架されている請求項1に記載の記録装置。このようなインクジェット記録装置ではコストが増大し装置サイズも大型化しがちである。さらに、近年では駆動プーリとベルトの噛み合い時の振動を小さくために、歯ピッチが細かく歯丈を低くした高精度なベルトを採用する場合がある。この様な場合に、ジャンピングを防止するための部材とベルトの背面との隙間を限り無く狭くする必要があり、組み付け状態によってはベルトの背面と摺擦が生じてしまう。この摺擦による振動を発生させて、歯丈を低くすることによる振動低減の効果も相殺されてしまう。またさらには、ベルトを損傷あるいは破断させると言った可能性が生じてしまうこともある。一方、この駆動プーリの空回りを防止するためには、歯付ベルトの張力を高くしたり、歯付ベルトの歯を大きくしたり歯丈を高くすることが有効である。しかし、ベルト張力を高くすると、駆動負荷が増大するため、大容量のモータを搭載する必要が生じ、コストの上昇や装置サイズの増大を招くことになる。また歯丈の高い歯付ベルトでは、ベルトの歯が駆動プーリの歯に噛み込む際に歯付ベルトに振動が生じ、キャリッジの走査速度が不安定になる要因となる。本発明は上記課題に鑑みてなされ、その目的は、キャリッジへの駆動伝達手段として高精度なベルトを用いる場合のキャリッジ突き当て動作時においても、DCモータの制御によって駆動プーリの空回りの発生を抑制した記録装置を提供することである。本発明は上記目的を達成するために、記録ヘッドを搭載可能なキャリッジと、キャリッジに連結されたエンドレスベルトと、モータによって駆動され、前記エンドレスベルトを駆動することによって前記キャリッジを移動させる駆動プーリと、前記駆動プーリに近づく方向に前記キャリッジを移動させることによって前記キャリッジが当接する第1の当接部と、前記駆動プーリから遠ざかる方向にキャリッジを移動させることによって前記キャリッジが当接する第2の当接部と、前記キャリッジを前記第1の当接部に当接させるときは、デューティー比が第1の制限値以下になるように前記モータをPWM制御し、前記キャリッジを前記第2の当接部に当接させるときは、デューティー比が前記第1の制限値よりも小さな第2の制限値以下になるように前記モータをPWM制御する制御部と、を有する。本発明によれば、キャリッジへの駆動伝達手段として高精度なベルトを用いる場合のキャリッジ突き当て動作時においても、DCモータの制御によって駆動プリの空回りの発生を抑制した記録装置を提供することができる。以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、各図面を通して同一符号は同一又は対応した部分を示すものである。図1~図9に本発明の実施の形態に係るキャリッジを備えた記録装置の構成であり、記録装置がインクを吐出して被記録媒体に記録を行うインクジェット記録装置である場合を示す。図1に記録装置全体を示す模式的斜視図を示す。本実施形態に係る記録装置は、大きく分けて、給紙部ASFユニット、被記録媒体搬送部用紙搬送部、排紙部、記録ヘッド30を搭載するキャリッジユニット20、記録ヘッド回復部回復ユニットおよびインク供給ユニットから構成されている。ホスト装置不図示から記録データが送られ、制御手段としての制御部1にてデータを格納し、同制御部1から記録動作開始指令が出されて記録動作が開始する。キャリッジユニット20は主に記録手段としての記録ヘッド30と該記録ヘッド30を搭載可能で記録シート搬送方向と交叉通常直交する方向に走査移動するキャリッジ21を有する。キャリッジ21は、シャーシ10の両側面に支持されたガイドシャフト13と、シャーシ10の上部に固定されたサポートレール14とによって案内支持されている。このキャリッジ21はキャリッジ駆動用のDCモータキャリッジモータ7に設けられた駆動プーリ8とアイドラプーリ17との間に張架されたキャリッジベルト19を介して駆動力を伝達することにより、ガイドシャフト13に沿って往復移動走査される。上記のようなインクジェット記録装置においては、記録ヘッド30へFFC26を介して信号を伝達することで、記録データに応じてインク滴を吐出することが可能である。また、キャリッジ21の移動経路に沿った位置に配置されるようにリニアスケール9をシャーシ10に張架する。リニアスケール9のマークをキャリッジユニット20に搭載されたリニアエンコーダ26によって読み取ることで、適切なタイミングで被記録シートに向けてインク滴を吐出することができる。図2は、実施形態における記録装置の制御ブロック図である。2は記録装置の制御を行うCPU及びG.A.ゲートアレイであり、3はRAMである。このRAMは記録バッファや受信バッファや制御のパラメータを保持する作業領域などが設けられている。4はROMで、CPUのプログラムや駆動パラメータを格納している。駆動パラメータは、モータ駆動パターンや記録ヘッドの駆動テーブルなどである。5はCRモータを駆動するためのモータドライバである。CRモータ7はエンコーダ27から得られる位置情報、速度情報を用いたサーボ制御によって駆動される。サーボ制御は、ROM4に格納されているプログラムをCPU2が実行することにより具現される。ROM4には、キャリッジ20の走査として与えたい目標速度の情報を、駆動プロファイル理想速度プロファイルとして格納されている。本実施形態におけるサーボ制御はPID制御または古典制御と呼ばれる手法が採用され、加速制御、定速制御、減速制御の領域ごとに処理される。駆動プロファイルは、各領域におけるキャリッジモータ7により駆動すべき目標速度や目標位置の情報を含む。キャリッジ走査の目的に応じた複数の駆動プロファイルがROM4に格納されている。CPU2はこれら複数の駆動プロファイルからキャリッジ走査の目的に応じたプロファイルを選択し、プログラムに従って実行することで追値制御を行う。即ち、リニアエンコーダから得た実際の位置情報、速度情報と、選択した駆動プロファイルに含まれるその時の目標位置情報、目標速度情報を比較し、足りない分を誤差として、その時点でDCモータに与えるべきエネルギーを算出する。それを受けたモータドライバ5はPWM制御を用いて、CRモータ7に与えるエネルギーとしてのPWM信号としてデューティー比ハイレベルとロウレベルの比、オンとオフの比を出力してキャリッジのサーボ制御を行う。このようなサーボ制御処理は、サーボ周期△T毎に繰り返し処理されるものである。このデューティー比の範囲は0から100である。デューティー比が大きいほどモータに供給される電力は大きくなる。また、実際に出力されるPWMの値はモータ駆動毎にデューティー比の上限の制限値PWMリミット値を複数設定することが出来る。本実施形態においては、CRモータ7の駆動毎に適時PWMリミット値を選択することで、適切な駆動力だけを発生させることが可能となる。なお、サーボ制御手法自体は本発明の主題となるものではなく、制御対象の系の特性によっては異なる手法であってもよい。図3は図1に示す駆動プーリ8とアイドラプーリ17との間に張り渡されたエンドレスベルトである歯付ベルト19から成る伝動機構を示す模式的断面図を示すものである。図では省略してあるが、歯付ベルト19の内周面には所定のピッチで歯が設けられ、駆動プーリ8の外周に設けられた歯と噛み合っている。図3において、アイドラプーリ17の支持軸は不図示のシャーシに対してテンションばね18を介して懸架されている。つまり、前記アイドラプーリ17をテンションばね18の弾性力で図示左向きに付勢することにより、前記歯付ベルト19に張力が付与されている。図3において、キャリッジは図示のように歯付ベルト19の下側の走行部分に取り付けられている。従って、駆動プーリ8が図示の反時計回りに駆動されると、キャリッジ21は歯付ベルト19によって直接的に引っ張られるようにして駆動プーリ8に向かって接近する方向に移動する。一方、駆動プーリ8が時計回りに回転するときは、キャリッジ21はアイドラプーリ17を経由した歯付ベルト19によって引っ張られるようにしてアイドラプーリ17に向かって接近する方向に移動する。しかしながら、前述のようにアイドラプーリ17はテンションばね18を介して懸架されている。従って、駆動プーリ8が時計回りに回転するときに、キャリッジ21が動けない状態になると、その間にアイドラプーリ17が駆動プーリ8側へ引っ張られて若干移動する。キャリッジ21が動けない状態とは、例えば、キャリッジ21をシャーシ側板等への突き当て動作を行うときである。また、キャリッジ21とガイドシャフト13やサポートレール14との間に働く摺動負荷により、CRモータ7の回転開始直後にキャリッジ21が動けない場合がある。キャリッジ21を比較的長時間駆動しない状態にしておくと、ガイドシャフト13やサポートレール14に付着していたミストが固着してキャリッジ21とガイドシャフト13やサポートレール14との間に働く摺動負荷が大きくなる場合がある。キャリッジ21が動けない状態の時、駆動プーリ8を駆動すると、アイドラプーリ17を移動させることによって駆動プーリ8は回転し、アイドラプーリ17と駆動プーリ8との間隔が減少する。そして、余った歯付ベルト19が弛んで駆動プーリ8の下側へ繰り出され、駆動プーリ8の下側と停止しているキャリッジ21との間で歯付ベルト19に撓みが生じる。その場合、歯付ベルト19は、均一にある程度の剛性を有しているため、駆動プーリ8とキャリッジ21との間で部分的に湾曲するのではなく、駆動プーリ8の近傍で歯付ベルト19が該駆動プーリから浮き上がるような挙動を示す。このとき、駆動プーリ8はさらに回転を続けているため、歯付ベルト19に対して駆動プーリ8が空回りしてしまう。図4a、bは記録ヘッド30が搭載された状態でのキャリッジユニット20の概略的な構成図である。このキャリッジユニット20は、記録ヘッド30を収容して位置決めしうるように形成されたキャリッジ21と、記録ヘッドを装着する際に案内するキャリッジカバー22と、ヘッド固定部28を動作させるヘッドセットレバー29が設けられている。操作レバーであるヘッドセットレバー29はキャリッジ21に設けられた回転軸を中心として回動できるように構成されていて、ヘッドセットレバー29の開閉に応じて、ヘッド固定部28を作用させることが出来る。記録ヘッド30を搭載するためのキャリッジユニット20には、記録ヘッドと電気的な結合を行う圧接コネクタ不図示が設けられている。前記圧接コネクタ不図示はキャリッジ上に搭載されたキャリッジ基板不図示に半田付けされている。キャリッジ基板は図1に示すフレキシブルフラットケーブルFFC26を介して装置本体側の回路基板制御回路1との電気的に結合されている。また、キャリッジ基板25にはキャリッジユニット20の位置を検出するリニアエンコーダ27が搭載されている。このリニアエンコーダ27がシャーシ10に取り付けられたリニアスケール9のライン数を読みとることにより、キャリッジユニット20の位置を検出することができる。なお、リニアスケール9の信号は、フレキシブルケーブル26を介して、制御基板1に伝えられて処理される。以上により、キャリッジユニット20の移動中であってもその位置を正確に把握することができる。なお、ある一定時間、キャリッジモータ7を駆動してもリニアエンコーダ27の信号変化が見られなくなった場合には、キャリッジ21はその位置にて停止しているため、最後に検出された位置を停止位置として検知することもできる。本実施形態の記録装置では、キャリッジ21の走査位置初期化時には、キャリッジ21をシャーシ10の第1の当接部である右側板11に向けて走査移動させ、キャリッジ21が突き当たって動かなくなったところを走査基準位置であると判断している。なお、キャリッジ21には突き当て基準面が211が設けられていて、シャーシ10の右側面11内側に突き当たる構成となっている。なお、キャリッユニット20に搭載された記録ヘッド30には、ジョイント機構40を介してインク流路を連通させる可撓性のチューブから成る供給チューブ45が連結されて繋がっている。このインク供給チューブ45は、キャリッジユニット20の走査範囲全域で追従するように這いまわされてインク供給ユニット50へと接続されている。またジョイント機構40には、操作部を備えたジョイントレバー41が、レバー回転軸不図示を中心にして回動可能に軸支されている。このジョイントレバー41を所定の位置にて操作して回動させることによって、ジョイント機構40が記録ヘッド30とのインク流路の連通または切離が行われる。なお、ジョイントレバー41にはレバーが閉じられた際に、ユーザーによる開閉動作のロックを選択的に実施するスライダ部材42が設けられている。スライダ部材42はその両端部を両シャーシ側板に設けられた基準側切替部材15および非基準側切替部材16に突き当てることで、キャリッジに対し、主走査方向に相対的にスライドする構成となっている。本実施形態では、キャリッジ21が基準側突き当てを行った状態において、スライダ部材42の右端部がシャーシ10右側の右側板11に設けられた基準側切替部材15に当接して、第一の位置に移動するように構成されている。この状態ではジョイントレバー41がロックされて、操作しようとしても開口が出来ない構成となっている。また、キャリッジ21を第2の当接部である左側板12に突き当てたとき、スライダ部材42の左端部が左側板12に設けられた非基準側切替部材16に当接して、スライダ部材42はキャリッジ21に対して第二の位置に相対的に移動する。この時、ジョイントレバー41のロックは解除されて、操作によっての開口が可能な状態となっている。以上のように、キャリッジユニット20をシャーシ10の左右側板への突き当て動作を実施することで、ジョイントレバー41の開口が可能な状態と不可能な状態を切り替えることが出来るようになっている。次に、エンコーダセンサ27によって読み取られるキャリッジの位置情報の初期化を行うためにキャリッジ21を右側板11の内側に突き当てる動作について説明する。右突き当て命令が発生したら、キャリッジ21を右方向に移動させる右突き当て駆動を行うための右突き当て駆動テーブルおよび第1PWM制限値デューティー比の第1の制限値が選択される。この動作ではキャリッジ21を歯飛びの可能性が小さい駆動プーリ8に近づく方向に移動させるので、第1PWM制限値は比較的に大きな値である。本実施形態では第1PWM制限値は例えばデューティー比90である。ただしこの値に限らず、突き当て時の騒音を防止するために90よりも小さい値でもよい。右突き当て駆動テーブルおよび第1PWM制限値デューティー比の第1の制限値を選択したら、CRモータ7を駆動し、キャリッジ21を右側板11の内側に突き当てる。このときCRモータに対する給電は、デューティー比が第1の制限値以下になるようにPWM制御される。エンコーダセンサ27の出力信号の変化が無くなり、キャリッジ21が停止したと判断したら右突き当て動作を完了する。このときのキャリッジ21の位置を原点位置に決定し、以降はこの原点位置を基準としてエンコーダセンサ27の出力信号からキャリッジ21の位置を特定する。図5は本実施形態における、記録ヘッド交換モードにおけるヘッド交換処理の概要を示すフローチャートである。まず操作者が所定の操作を行うことにより、インクジェット記録装置を、記録ヘッド交換モードへ移行させるS501。本実施形態では、インクジェット記録装置の制御部は、リセットボタン不図示を一定時間例えば3秒以上押し続けることによって、記録ヘッド交換モードに移行させる。なお別の例では、プリンタドライバ上に設けたインターフェイスを用いて移行させる形態であっても良い。記録ヘッド交換モード移行すると、記録ヘッドの交換前処理S502が開始される。この記録ヘッドの交換前処理が終了すると、ジョイントレバー41のロック解除動作のための左突き当てを実施する指示が来るS503。するとまず、S504において、キャリッジ21を移動させる第一の駆動を行うための第1駆動テーブルおよび第3PWM制限値デューティー比の第3の制限値が選択される。なおこの際に、直前まで記録装置がしばらく使用されていない状態等の場合には、キャリッジ21の摺動部である軸受部23はインクミスト等によってガイドシャフト13との間で固着状態となり、走査負荷が著しく大きい場合がある。従って、第一の駆動においては、PWM制限値デューティー比の制限値に第3PWM制限値として、例えば90と言った比較的大きいデューティー比の制限値が設定される。続くS505において、キャリッジCRモータ7を駆動するサーボ制御が実施され、キャリッジモータ7を図3の反時計回りに駆動して、キャリッジ21をCRモータ7側へ所定量だけ移動させる。このときCRモータ7に供給される電力はデューティー比が第3の制限値以下になるように制御させる。キャリッジ21の軸受け部23がミスト等によってガイドシャフト13に固着していても、デューティー比の制限値が大きく設定されているので、高いデューティー比でキャリッジモータに電力を供給することができる。よって、これを引きはがして移動させるだけの駆動力を発生させることが出来る。なおこの時は、キャリッジ21はCRモータ7側へ駆動することでアイドラプーリ17の移動は発生せず、従って歯付きベルトのジャンピング現象は生じない。なおS506にてキャリッジが所定量移動したと判断した場合は、一旦、キャリッジを停止するS507。図6はS505~S507にいて、CRモータ7の駆動によって出力されたPWM値とその際のキャリッジ速度とを、取得された時間毎に示した模式図である。このように、本実施形態においては、第一の駆動におけるキャリッジ21の動き出しから加速中に掛けては大きなPWMを出力する必要がある。したがって、第一の駆動時にはキャリッジ21が動けるだけの十分な電力PWMを出力可能なようにPWM制限値を設定する必要がある。続くS508において、キャリッジ21が左突き当て動作を実施するための第二の駆動を実施する第2駆動テーブルおよび第2PWM制限値デューティー比の第2制限値が選択される。この時はキャリッジ21が左突き当て動作を行った瞬間でも歯飛び動作が生じない程度に、デューティー比の第2の制限値として比較的小さい制限値例えば30と言ったが設定される。そしてS509にてキャリッジCRモータ7を駆動するサーボ制御が実施され、キャリッジモータ7を図3の時計回りに駆動させる。このときキャリッジモータ7はデューティー比が第2の制限値以下になるようにPWM制御される。キャリッジ21はアイドラプーリ17側へ移動して、突き当て判定がされるまでキャリッジ21が移動する。そして、キャリッジ21が突き当て停止したと判断されると、最後に検出された位置が突き当て停止位置として検知して突き当て動作が完了するS510。図7はS509~S510において、CRモータ7の駆動によって出力されたPWM値とその際のキャリッジ速度とを、取得された時間毎に示した模式図である。このように、第二の駆動においては、キャリッジ21の動き出しから加速中に掛けても比較的小さなデューティー比によって動き出しが可能となる。これは直前の第一の駆動によって、キャリッジ21の軸受が部23は固着状態から一度動き出しが行われているためである。またさらには、キャリッジ21はもとの来た方向へ動くことから、キャリッジ21が一度通過して、表面のミスト等が拡散した状態のシャフト13上をあらためて動くことになる。従って、この第二の駆動時には、図7のように比較的に低い制限値でもキャリッジ21が動き出すことが可能な状態となっている。そのため、続いて実施される突き当て状態での停止判定中において、CRモータ7が発生する駆動力を下げる目的で、比較的に低いデューティー比の制限値を設定することが可能となる。本実施形態においては、第二の駆動時の加速中に必要となるPWM値および、停止判定中に駆動プーリ8が空回りを生じさせ無いPWM値との観点からデューティー比の第2の制限値として30に設定されている。なお、図7に示すように、キャリッジ21の突き当てがなされた瞬間は、ある一定時間、キャリッジモータ7を駆動してもリニアエンコーダ27の信号変化が見られなくなる。すなわち、キャリッジ21の速度も検出されない状態が続く。この場合には、キャリッジ21はその位置にて停止していると判定して、最後に検出された位置を停止位置として検知する。本実施形態においては、デューティー比の制限値を30に設定することで、キャリッジ21が停止した状態でも、その間にアイドラプーリ17が駆動プーリ8側へ引っ張られる力が制限される。従ってこの間、駆動プーリ8が駆動され続けていても、アイドラプーリ17と駆動プーリ8との間隔の減少が抑制されることにより、歯付ベルト19に対して駆動プーリ8が空回りと言ったジャンピング現象歯飛び現象の発生を抑えることが出来る。このように右突き当て時よりも駆動プーリ8の空回りが起こりやすい左突き当て時のデューティー比の第2の制限値は、右突き当て時のデューティー比の第1の制限値よりも小さい。また前述の様に、キャリッジ21の左突き当てが実施されると、キャリッジ21に設けられた突き当て非基準面212がシャーシ10の左側板12内側に突き当たって停止する。この時、ジョイントレバー41内に設けられたスライダ部材42の左端部は、左側板12に設けられた非基準側切替部材16に当接してジョイントレバー41内を右方向に相対移動して、第二の位置となる。なお本構成においては、スライダ部材42の左端部が非基準切替部材16に突き当たってから、キャリッジ21がシャーシ10の左側板12内側に当たって停止するまで約4mm移動する構成となっている。従って、ジョイントレバー41内でのスライダ部材42の相対移動量も、約4mm程右方向にスライド移動することになる。以上により、キャリッジユニット20を非基準側突き当て動作を行うことで、スライダ部材42が第二の位置となり、ジョイントレバー41の規制解除が完了する。その後、再びキャリッジユニット20は移動して、図1に示すように、その移動範囲のほぼ中間部であるヘッド交換位置に移動S511される。これら一連の動作が終了後、操作者による記録ヘッドの交換を行うことができるS512。次に、図8は本実施形態における第二の実施形態における、記録ヘッド交換モードにおけるヘッド交換処理の概要を示すフローチャートである。まず実施形態1と同様に、操作者が所定の操作を行うことにより、インクジェット記録装置を、記録ヘッド交換モードへ移行させるS801。記録ヘッド交換モード移行が行われると、記録ヘッドの交換前処理S802が開始される。この記録ヘッドの交換前処理が終了すると、ジョイントレバー41のロック解除動作のための左突き当てを実施する指示が来るS803。するとS804において、キャリッジ21をアイドラプーリ17に近づく方向へ移動させるための第一の駆動を実施するための駆動テーブルおよびデューティー比の第3の制限値が選択される。この際の第一の駆動におけるデューティー比の第3の制限値は、キャリッジ21の動き出しの走査負荷に勝るように例えば90と言った比較的大きい制限値が設定される。続くS805において、CRモータ7を駆動するサーボ制御が実施されてキャリッジモータ7を図3の時計回りに駆動させる事で、キャリッジ21をアイドラプーリ17側へ所定量だけ移動させる。キャリッジ21の軸受け部23がミスト等によってガイドシャフト13に固着していても、デューティー比の制限値が大きく設定されているため、固着を引きはがしてキャリッジは移動することができる。なおS806にてキャリッジ21が所定量移動したと判断した場合は、続くS807において、キャリッジ21が突き当て動作を実施するための第二のPWMリミットが選択される。この時、キャリッジ21は停止することなく連続で駆動が実施されたまま、デューティー比の制限値のみ設定が変更する。すなわち、CRモータ7の駆動プロファイルは前述の第一の駆動と同じプロファイルのままである。また、この第二の駆動時のデューティー比の第2の制限値は、キャリッジ21が突き当て動作を行った瞬間でも歯飛び動作が生じない程度に、比較的小さい制限値例えば30と言ったが設定される。続いてS808にてキャリッジCRモータ7を駆動するサーボ制御が実施されたまま、デューティー比の制限値のみが変更された第二の駆動状態となる。従って、キャリッジ21は連続してアイドラプーリ17側へ移動し、突き当て判定がされるまでキャリッジ21が移動する。そして、キャリッジ21が突き当て停止したと判断されると、最後に検出された位置が突き当て停止位置として検知して突き当て動作が完了するS809。図9はS805~S809において、連続したCRモータ駆動によって出力されたPWM値とその際のキャリッジ速度とを、取得された時間毎に示した模式図である。このように、デューティー比の第3の制限値によって、負荷の高いキャリッジ21の動き出し時はCRモータ7に高いデューティー比の電力が出力されることで動き出しが可能となる。さらには、キャリッジ21を停止させることなく連続して動くことかすことで静止摩擦等の影響を受けない。従って、第二の駆動時には、比較的に低いデューティー比の第2の制限値の範囲の電力供給でもキャリッジ21が動き続けることが可能である。そのため続いて実施される突き当て状態で、停止判定中のCRモータ7が発生する駆動力を下げる目的で、比較的に低いデューティー比の第2の制限値を設定することが可能となる。本実施形態においては、第二の駆動時は駆動負荷が小さく、また停止判定中に駆動プーリ8の空回りを防ぐために、デューティー比の第2の制限値を30に設定した。従って、キャリッジユニット20を非基準側突き当て動作を行うことで、実施形態1同様に、ジョイントレバー41の規制解除が完了する。その後、再びキャリッジユニット20は移動して、図1に示すように、その移動範囲のほぼ中間部であるヘッド交換位置に移動S810される。これら一連の動作が終了後、操作者による記録ヘッドの交換を行うことができるS812。第二の実施形態において、キャリッジ21の右突き当てを行う場合は、右突き当て駆動テーブルおよび第1PWM制限値デューティー比の第1の制限値が選択される。デューティー比の第1の制限値は左突き当て時のデューティー比の第2の制限値より大きな値である。図10は第三の実施形態のフローチャートを示す。第三の実施形態の機械的構成および制御回路構成は第一の実施形態と同じである。第一の実施形態と同様にヘッド交換時に左突き当て指令が発せられると、ステップS1001において、前回CRモータ7を駆動してからの経過時間が所定時間以上か否かを判断する。これはミストによってキャリッジ21がガイドシャフト13に固着するほどの期間数十時間~数百時間にわたって非駆動状態であったかを判断するためである。前回の駆動から所定時間以上経過した場合はステップS1002に移行し、PWM制限値を第3PWM制限値デューティー比の第3の制限値として90に設定し、次にステップS1003で歯飛びの起こりにくい右方向にキャリッジ21を移動させる。所定量右にキャリッジ21を移動させたら停止しステップS1004、S1005、PWM制限値を第2PWM制限値デューティー比の第2の制限値として30に設定するステップS1006。ステップS1007では左方向にキャリッジ21を移動させ、エンコーダセンサ27の信号が変化しなくなったら、キャリッジ21が左側板21に突き当たってキャリッジ21が停止したものと判断しステップS1008、突き当て動作が完了する。ステップS1001において、前回CRモータ7を駆動してからの経過時間が所定時間よりも短い場合は、キャリッジ21の固着が起こっていないので、ステップS1006に移行して、デューティー比を第2の制限値に設定し以降の左突き当て動作の制御を行う。第三の実施形態において、キャリッジ21の右突き当てを行う場合は、第1駆動テーブルおよび第1PWM制限値デューティー比の第1の制限値が選択される。デューティー比の第1の制限値は左突き当て時のデューティー比の第2の制限値より大きな値である。以上により、キャリッジがアイドラプーリを経由した歯付ベルトによって引っ張られるようにして該アイドラプーリに向かって接近する方向に移動して突き当て動作を行う瞬間にはCRモータがベルトを引っ張る力を制限することが可能となる。従ってアイドラプーリが駆動プーリ側へ引っ張られて移動する量も規制されるため、前記歯付ベルトの浮き上がりが阻止されることで駆動プーリの空回りも阻止され、歯付ベルトのジャンピング現象が防止されるインクジェット記録装置を提供することができる。