撮像部と、カメラ本体のパン、チルト角を調整するパンチルト機構と、前記パンチルト機構の角速度に応じて、前記撮像部の露光時間を調整する露光時間制御部とを有することを特徴とするカメラ。前記撮像部においてブレが許容できる長さの上限をt、前記カメラにおける焦点距離をfとし、前記パンチルト機構が角速度ωラジアン/秒でパン、チルト角を変化させたときに、前記露光時間制御部は、前記撮像部の露光時間tpを、2×arctanω以下の値に設定することを特徴とする請求項1記載のカメラ。前記カメラは、更にフレームレート制御部を備え、前記フレームレート制御部は、前記撮像部のフレームレートをω以上の値に設定することを特徴とする請求項2記載のカメラ。前記tの値は最少錯乱円の直径δであることを特徴とする請求項2または3に記載のカメラ。さらに、前記露光時間あるいは/及び前記フレームレートの自動設定を行うか否かを選択させる入力部を有することを特徴とする請求項3記載のカメラ。撮像部と、焦点距離が可変なズーム光学系と、前記ズーム光学系の焦点距離の変化の速さに応じて、前記撮像部の露光時間を調整する露光時間制御部とを有することを特徴とするカメラ。前記ズーム光学系の焦点距離の変化量をfd、前記撮像部の中心からの距離をl、ブレが許容できる長さの上限をtとし、前記露光時間制御部は、上記撮像部の露光時間を以下の値に設定することを特徴とするカメラ。前記カメラは、更にフレームレート制御部を備え、前記フレームレート制御部は、撮像部のフレームレートを以上の値に設定することを特徴とする請求項7記載のカメラ。前記tの値は最少錯乱円の直径δであることを特徴とする請求項7または8に記載のカメラ。さらに、前記露光時間あるいは/及び前記フレームレートの自動設定を行うか否かを選択させる入力部を有することを特徴とする請求項8記載のカメラ。撮像部と、カメラ本体のパン、チルト角を調整するパンチルト機構と、焦点距離が可変なズーム光学系とを有し、前記撮像部においてブレが許容できる長さの上限をt、前記カメラにおける焦点距離をf、前記ズーム光学系の焦点距離の変化量をfd、前記撮像部の中心からの距離をl、前記パンチルト機構のパン、チルト角を変化させる角速度をωラジアン/秒とし、前記露光時間制御部は、前記撮像部の露光時間tpを、2×arctanω以下、かつ、以下の値に設定することを特徴とするカメラ。前記カメラは、更にフレームレート制御部を備え、前記フレームレート制御部は、撮像部のフレームレートを、ω以上、かつ、以上を満たす値に設定することを特徴とする請求項11記載のカメラ。しかしながら、これらの方式はブレの防止については、考慮されていなかった。ブレはフレームレートではなく、露光時間に依存する。そのため従来発明ではブレを防止することができなかった。1本発明のカメラは、撮像部と、カメラ本体のパン、チルト角を変更可能なパンチルト機構と、露光時間制御部とを備え、露光時間制御部にて、パンチルトの各速度に応じて、露光時間を調整する。具体的には、露光時間を、PTに起因するブレを許容範囲内に抑制するように調整する。詳細には、露光時間制御部にて、上記撮像部における許容錯乱円の直径、光学系の焦点距離、パンチルト機構の角速度から、露光時間制御部はブレを許容できる露光時間を算出し、上記撮像部の露光時間を調整する。さらに、フレームレート制御部を設け、フレームレート制御部は、撮像部と画像処理部のフレームレートを上記露光時間に合わせて調整するようにしても良い。2また、本発明のカメラは、撮像部と、ズーム光学系と、露光時間制御部とを備え、露光時間制御部は、ズーム光学系の焦点距離の単位時間当たりの変化量に応じて、上記撮像部の露光時間を調整する。具体的には、露光時間を、Zに起因するブレを許容範囲内に抑制するように調整する。さらに、フレームレート制御部を設け、フレームレート制御部は、撮像部と画像処理部のフレームレートを上記露光時間に合わせて調整するようにしても良い。本発明により、PTZに起因するブレを防ぐことができる。本発明の構成を図1に示す。本発明は、カメラ本体100、撮影対象からの光を撮像部に集光し、焦点距離が可変な光学系101、カメラ本体のパン、チルト以下、それぞれP、Tと略す角を変化させるPT機構102からなる。カメラ本体100は、撮像部110、画像処理部111、露光時間制御部120、感度制御部121、絞り制御部122、フレームレート制御部123、PTZ制御部124、通信制御部125、通信インタフェース130、映像出力131から構成される。光学系101は、レンズ140と絞り141から構成される。各部の機能について説明する。撮像部110は、光学系101が集光した光をデジタル画像信号以下、単に画像と称するに変換する処理、つまり撮像を行う。画像処理部111は、撮像部110から画像を取得し、例えば、撮像部がベイヤ配列を用いていればベイヤ配列信号からのRGB補完処理を行い、その他にもノイズ除去、エッジ強調、色みの調整、ホワイトバランスの調整、超解像処理、圧縮を行う。また、撮影した画像から、設定すべき露光時間、感度、絞りを算出し、露光時間制御部120、感度制御部121、絞り制御部122にその値を渡す。露光時間制御部120、感度制御部121は設定された値に基づき撮像部110の露光時間、感度を制御し、絞り制御部122は、設定された値に基づき絞り141を調整する。PTZ制御部は、画像処理部111もしくは通信制御部125からの制御信号に基づいて、PT機構102を制御してPT角を、およびレンズ140を制御しズーム以下、Zと略する量を変更する。通信制御部125は、通信インタフェース130を通じて外部との通信を制御する。例えば、外部からの入力を受け取り、各部の設定を変更する機能を受け持つ。映像出力131は、画像処理部111が処理した画像を、NTSCやPALの映像信号として出力する。PTZを変更しない場合の、露光時間の調整に関わる処理について、図2の流れ図を用いて説明する。撮像部110が画像を撮像すると200、画像処理部111は、上記画像の明るさの情報を算出し、露光時間制御部120に渡す。例えば、画像中の明るさの平均値である。露光時間制御部120は、撮像部の標準感度あるいは最低感度を基準とした場合の、適切な露光時間を算出する201。適切な露光時間を求める方法として、例えば、上記明るさの平均値が、所定の値になるように設定する方法がある。現在の露光時間がtiであったとき、明るさの平均値がaとなるような画像を得られたとする。このとき、明るさの平均値が所定の値bとなるような画像を得るためには、露光時間をti×baとすればよい。露光時間制御部120は上記算出した露光時間に基づいて撮像部110の露光時間を制御する。ただし、算出した露光時間tsが設定できない場合が二通りある。一つめの場合は、露光時間tsが、撮像部110の仕様の最小値tminより小さい場合である202。この場合は、露光時間制御部120は露光時間tsを絞り制御部122に渡し、絞り制御部は撮像部110の仕様の範囲に収まるような絞り値を算出し、絞り141が上記絞り値になるよう制御する203。例えば、仕様上の最短露光時間がtminであった場合、絞り値は現状の値に対して、少なくとも倍すればよい。。二つめの場合は、あらかじめ設定されたフレームレートNfの逆数、すなわち1フレームあたりの時間1Nfに対して、算出した露光時間tsが長い場合である204。なお、フレームレートはフレームレート制御部が制御しており、通信インタフェース130、通信制御部125を通じて外部からのフレームレートの設定値を受け取り、撮像部110および画像処理部111に対してフレームレートの制御を行う。ここでフレームレートがNffpsである場合、1Nfを越える露光時間は設定できない。この場合には、画像処理部111は、露光時間tsの値を感度制御部121に渡し、感度制御部121は1Nfを越えないような露光時間を設定できるよう感度を上昇させる205。感度の値は現状の値に対して、ts×Nf倍とすればよい。感度制御部121は、上記値を用いて撮像部110の感度を制御する。なお、処理203および処理205で調整された絞り、感度は、次のフレームを撮像するときに利用される。PTZのうちPTを動作させた場合の実施例1の動作について、図3を用いて説明する。PTZ制御部124は、通信インタフェース130、通信制御部125から受け取った外部からの指示に基づき、所定の速さでPTを動作させる300。この指示は、目的の対象を監視範囲に入れるためや、監視範囲を一定速度で巡回させるためである。また、画像処理部111が、画像認識の結果を用いてPTZ制御部124に指示を出してもよい。例えば、侵入物を認識したとき、人物を認識した時、顔を認識した時に、それらの物体が画像中央に映るよう、PTを動作させる機能が考えられる。ここで問題となるのは、露光時間が長い場合、PTによって画像にブレが生じることである。本発明の実施例1は、画像にブレの生じない露光時間を算出し、その値を自動設定する機能についての実施例である非ブレ露光時間の自動設定機能。PTZ制御部124が角速度ωradsecでPTを調整した場合について、露光時間とブレの関係について図4を用いて説明する。露光時間がt0であったとすると、角度変化はω×t0となる、点Aに結像していた像は、撮像部110の中央の点Bを経由し、露光時間t0が終了した時点で点Cへと移動する。なお、点Bは点A点Cの中点である。点A点C間の距離dは焦点距離をfとしてd2×f×tanとなる。パンチルトによって直線状に発生したブレについて、許容できるブレの長さをtとする。上記dがtよりも小さければ、ブレは許容できる範囲に収まるので、求めるべき最大の露光時間tpはtp2×arctanωとなる。さらに、ブレを画像上で視認できないレベルまで抑えたければ、tは最小錯乱円の直径δに設定すればよい。なお、ベイヤ配列の撮像素子における最小錯乱円の直径δは、2画素分の大きさとしてよい。より正確に求めたい場合は、レンズ、ローパスフィルタ、赤外カットフィルタの影響によって生じる解像度の低下を考慮して最小錯乱円δを決定する。さらに、画像を非可逆圧縮をした場合はその分の解像度の低下も加味して、最小錯乱円δを決定する。なお、以降、ブレが許容できる範囲に収まる最大の露光時間を、単に非ブレ露光時間と呼ぶことにする。PTに関する非ブレ露光時間tpは、PTZ制御部から焦点距離f、角速度ωを受け取った上で、露光時間制御部120が算出する301。なお、最小錯乱円の直径δの値は、事前に与えておく。なお、非ブレ露光時間tpが撮像部110の仕様と比較して短かった場合は302、撮像部110の仕様が定める最短露光時間tminをtpとして用いる303。また、撮像部110の露光時間が離散的にのみ設定できる型であった場合でも、tp以下の値が設定できれば問題はない。露光時間制御部120は非ブレ露光時間tpの値に従って撮像部110の露光時間を制御する304。以上が、PTZのうち、PTを動作させた場合の実施例1の動作である。次に、PTZのZを動作させた場合の実施例1の動作について、図5を用いて説明する。PTZ制御部124は、通信インタフェース130、通信制御部125から受け取った外部からの指示に基づき、所定の速さでズームを動作させる500。また、画像処理部111が、画像認識の結果を用いてPTZ制御部124に指示を出してもよい。例えば、侵入物を認識したとき、人物を認識した時、顔を認識した時に、それらの物体が所定の大きさになるよう、ズームを調整する機能が考えられる。ただし、PTのときと同様に、ズーム動作によって、露光時間によっては画像にブレが生じる可能性がある。PTZ制御部が、焦点距離の変化量fdでズーム動作を行った場合、露光時間とブレの関係について図6を用いて説明する。露光時間がt0であったとすると、焦点距離の変化はfd×t0となる。このとき画角が変化するため、ブレが起こる可能性は撮像部110の外縁で大きくなる。ここで、撮像部110の中心から一定の範囲についてブレを抑えるとして、撮像部110の中心からlの位置にある点Bの近傍について考える。fd0として、焦点距離がfを中心としてffd×t02からffd×t02へ変化したとき、点B近傍では、点Aに結像していた像が、点B、点Cへと移動するfd0の場合は逆。点A点C間の距離をdとして、点Bを点A点Cの中点とすればという関係式がなりたつ。ズームによって発生した直線上のブレについて、ブレが許容できる長さをtとする。上記dの値がtよりも小さければ、焦点距離の変化によって生じたブレは許容できるので、ズームに関する非ブレ露光時間tzはtzとなる。さらに、ブレを画像上で視認できないレベルにまで抑えたければ、tは最小錯乱円の直径δに設定すればよい。ズームに関する非ブレ露光時間tzは、PTZ制御部から焦点距離の変化量fdを受け取った上で、露光時間制御部120が算出する501。なお、tzが撮像部110の仕様と比較して短かった場合は502、最短露光時間tminをtzとして用いる503。また、撮像部110の露光時間が離散的にのみ設定できる型であった場合でも、tz以下の値が設定できれば問題はない。露光時間制御部120は、算出した非ブレ露光時間tzの値に従って撮像部110の露光時間を制御する504。以上が、PTZのうち、Zを動作させた場合の実施例1の動作である。PTZのPTとZを同時に動作させた場合については、露光時間制御部120はそれぞれの非ブレ露光時間tpとtzを算出する。tpが小さければPTのみが動作したものとし、tzが小さければZのみが動作したものとして、それぞれ図3、図5の処理を行えばよい。図7にカメラを実際に使用するときのシステム図を示す。カメラ700と、カメラ700の画像の閲覧や、カメラ700の設定の変更をするための計算機701、ディスプレイ702から構成される。なお、カメラ700は、カメラ本体100、光学系101、パンチルト機構102から構成される。カメラ700の設定を行うときは、例えばディスプレイ702に図8に示すようなGUI画面800を用いて行う。カメラIDを選択するインタフェース801、PTに関する非ブレ露光時間の自動設定機能の使用/不使用を設定するインタフェース802、Zに関する非ブレ露光時間の自動設定機能の使用/不使用を設定するインタフェース803からなる。これによって、ある一つのカメラに対して、PTまたはZに関する非ブレ露光時間の自動設定機能の使用/不使用を設定することができる。実施例1において設定される非ブレ露光時間は非常に短い。PTに関しての非ブレ露光時間tpを実際に計算する。撮像部110が、対角線長6、1920×1080画素、ベイヤ配列であった場合、最小錯乱円の直径δは画素の大きさの2倍として、δ54となる。焦点距離を485とした場合、角速度10560ならば非ブレ露光時間は11となる。同様に、1280×720画素のセンサを用いた場合は、16、640×480画素のセンサを用いた場合は、30となる。上記の露光時間においては、特に室内では感度を上げなければならないことが多い。しかし、感度を上げると、ノイズが多く発生するという問題がある。本発明では、露光時間が短くなれば逆にフレームレートを向上できる点に着目した。実施例2は、非ブレ露光時間の自動設定を行った後、非ブレ露光時間の短さに応じてフレームレートを自動的に高めるフレームレート自動調整機能処理を行う。人間の目は時間平均を持っているため、たとえノイズの多い画像であっても、多数のフレームを高速に提示することで画像を識別しやすくなる、という効果がある。PTZのPTを動作させたときの、実施例2の処理について図9を用いて説明する。図9において処理300から処理304は、図3と同一であり、実施例1で説明したとおりである。実施例2では、さらにフレームレートを1tpωに設定する処理が追加される900。露光時間制御部120は、PTに関する非ブレ露光時間tpをフレームレート制御部123に渡す。フレームレート制御部は、新たなフレームレートの値1tpを算出し、撮像部110と画像処理部111に対して、新たなフレームレートの値で撮像および画像処理を行うよう制御する。なお、フレームレートは厳密に1tpでなくとも良く、少なくとも1tp以上の値に設定すればよい。PTZのZを動作させたときの、実施例2の動作について図10を用いて説明する。図10において、処理500から処理504までは図5と同一であり、実施例1で説明したとおりである。実施例2では、さらにフレームレートを1tzに設定する処理が追加される1000。露光時間制御部120は、PTに関する非ブレ露光時間tzを算出し、フレームレート制御部123に渡す。フレームレート制御部123は、新たなフレームレートの値1tzを算出し、撮像部110と画像処理部111に対して、新たなフレームレートの値あるいはそれ以上の値で撮像および画像処理を行うよう制御する。なお、フレームレートは厳密に1tzに設定する必要はなく、少なくとも1tz以上の値に設定すればよい。PTZのPTとZを同時に動作させた場合、露光時間制御部120はそれぞれの非ブレ露光時間tpとtzを算出する。tpが小さければPTのみが動作したものとし、tzが小さければZのみが動作したものとして、それぞれ図9、図10の処理を行えばよい。PTあるいはZに関するフレームレート自動調整機能の使用/不使用を行うときは、例えばディスプレイ702に図11に示すようなGUI画面1100を用いて行う。図8のGUI画面800に対して、PTに関するフレームレート自動調整機能の使用/不使用を設定するインタフェース1101、Zに関するフレームレート自動調整機能の使用/不使用を設定するインタフェース1102が追加されている。これによって、所定のカメラIDのカメラに対して、PTまたはZに関するフレームレート自動調整機能の使用/不使用を設定することができる。