負荷側部材に固定された第一の動作伝達部と、前記第一の動作伝達部の動作を補助する補助駆動力を発生させる駆動源と、前記補助駆動力により動作される第二の動作伝達部と、少なくとも一部が弾性変形可能であり、前記第一の動作伝達部と前記第二の動作伝達部とを前記補助駆動力を伝達可能に連結する連結部と、前記第一の動作伝達部および前記第二の動作伝達部の少なくとも一方の動作量を検出する検出部と、前記検出部の検出した前記動作量に基づいて、前記駆動源を制御する制御部と、前記連結部の弾性変形量が所定量以上になることを規制する制限手段と、を備えることを特徴とする医療用動作機構。前記制限手段は、前記第一の動作伝達部の動作量と前記第二の動作伝達部の動作量との差分を所定量未満に制限することを特徴とする請求項1に記載の医療用動作機構。前記制限手段は、前記第一の動作伝達部と前記第二の動作伝達部との連結部位に設けられた機械的なストッパーであることを特徴とする請求項2に記載の医療用動作機構。前記ストッパーは、前記第一の動作伝達部および前記第二の動作伝達部の少なくとも一方を制動する制動手段を有することを特徴とする請求項3に記載の医療用動作機構。前記動作検出部は、前記第一の動作伝達部の動作量を検出する第一検出部と、前記第二の動作伝達部の動作量を検出する第二検出部とを有し、前記制限手段は、前記第一検出部および前記第二検出部の検出値に基づいて、前記差分を所定量未満に制限することを特徴とする請求項2に記載の医療用動作機構。前記第一検出部および前記第二検出部の検出値に基づいて、前記制限手段を動作させるか否かを判定する判定部をさらに備えることを特徴とする請求項5に記載の医療用動作機構。前記制限手段は、前記判定部の判定に基づいて、前記駆動源から前記第二の動作伝達部への前記補助駆動力伝達のオンオフを切り替えることを特徴とする請求項6に記載の医療用動作機構。前記制限手段は、前記判定部の判定に基づいて、前記第一の動作伝達部および前記第二の動作伝達部の少なくとも一方を制動する制動手段を含むことを特徴とする請求項6に記載の医療用動作機構。前記制御部は、前記判定部の判定に基づいて前記駆動源の動作を制御し、前記制限手段として機能することを特徴とする請求項6に記載の医療用動作機構。前記制限手段は、前記判定部の判定に基づいて、前記制御部から前記駆動源への動作信号送信のオンオフを切り替えることを特徴とする請求項6に記載の医療用動作機構。請求項1から10のいずれか一項に記載の医療用動作機構を備えることを特徴とするマニピュレータ。非特許文献1に記載の後者の機構では、弾性体の剛性が高いと、上述のギアの摩擦やバックラッシの伝達を充分防ぐことができないため、柔軟性の高い弾性体を用いるのが好ましい。しかしながら、弾性体が柔軟であることは、すなわち出力軸の剛性が低くなることを意味し、誤って負荷側に大きな負荷がかかった場合、弾性体が塑性変形を起こして破損する可能性があるという問題がある。本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、柔軟な弾性体を用いてトルクまたは力を制御しつつ、負荷側に大きな負荷がかかったときでも弾性体が破損しにくい医療用動作機構を提供することを目的とする。本発明の他の目的は、負荷側に大きな負荷がかかったときでも弾性体が破損しにくいマニピュレータを提供することである。本発明の第一の態様である医療用動作機構は、負荷側部材に固定された第一の動作伝達部と、前記第一の動作伝達部の動作を補助する補助駆動力を発生させる駆動源と、前記補助駆動力により動作される第二の動作伝達部と、少なくとも一部が弾性変形可能であり、前記第一の動作伝達部と前記第二の動作伝達部とを前記補助駆動力を伝達可能に連結する連結部と、前記第一の動作伝達部および前記第二の動作伝達部の少なくとも一方の動作量を検出する検出部と、前記検出部の検出した前記動作量に基づいて、前記駆動源を制御する制御部と、前記連結部の弾性変形量が所定量以上になることを規制する制限手段とを備えることを特徴とする。前記制限手段は、前記第一の動作伝達部の動作量と前記第二の動作伝達部の動作量との差分を所定量未満に制限するものでもよい。前記制限手段は、前記第一の動作伝達部と前記第二の動作伝達部との連結部位に設けられた機械的なストッパーであってもよい。また、前記ストッパーは、前記第一の動作伝達部および前記第二の動作伝達部の少なくとも一方を制動する制動手段を有してもよい。前記動作検出部は、前記第一の動作伝達部の動作量を検出する第一検出部と、前記第二の動作伝達部の動作量を検出する第二検出部とを有し、前記制限手段は、前記第一検出部および前記第二検出部の検出値に基づいて、前記差分を所定量未満に制限するものでもよい。本発明の医療用動作機構は、前記第一検出部および前記第二検出部の検出値に基づいて、前記制限手段を動作させるか否かを判定する判定部をさらに備えてもよい。このとき、前記制限手段が前記判定部の判定に基づいて、前記駆動源から前記第二の動作伝達部への前記補助駆動力伝達のオンオフを切り替えてもよいし、前記制限手段が前記判定部の判定に基づいて、前記制御部から前記駆動源への動作信号送信のオンオフを切り替えてもよい。あるいは、前記制御部が前記判定部の判定に基づいて前記駆動源の動作を制御し、前記制限手段として機能してもよい。前記制限手段は、前記判定部の判定に基づいて、前記第一の動作伝達部および前記第二の動作伝達部の少なくとも一方を制動する制動手段を含んでもよい。本発明の第二の態様であるマニピュレータは、本発明の医療用動作機構を備えることを特徴とする。本発明のマスタスレーブマニピュレータによれば、柔軟な弾性体を用いてトルクまたは力を制御しつつ、負荷側に大きな負荷がかかったときでも弾性体が破損しにくい動作機構とすることができる。以下、本発明の第一実施形態について説明する。図1は、本実施形態の動作機構を適用した医療用マスタスレーブマニピュレータ1の概略構成を示す図である。マスタスレーブマニピュレータ1は、術者Opが操作するマスターアーム2と、マスターアーム2と同調して動作するスレーブアーム3とを備えている。スレーブアーム3の先端には、術具4が取り付けられており、この術具を用いて患者Pに各種手技を行うものである。マスターアーム2は、第一アーム21、第二アーム22、および第三アーム23の3本のアームを有し、第一アーム21と第二アーム22、および第二アーム22と第三アーム23とは、それぞれ第一関節部41および第二関節部42により相対回転可能に接続されている。また、第三アーム23は、マスターアーム2を支えるベース24と、ベース関節部43により相対回転可能に接続されている。マスターアーム2は全体として多軸回転動作可能に構成されている。スレーブアーム3は、1号アーム31、2号アーム32、および3号アーム33の3本のアームを有し、1号アーム31と2号アーム32、および2号アーム32と3号アーム33とは、それぞれ1号関節部51および2号関節部52により相対回転可能に接続されている。3号アーム33は、駆動力伝達部材等を備えた筐体部34と、ベース関節部53により相対回転可能に接続されている。術者Opがマスターアーム2を操作し、スレーブアーム3で医療行為を行う際は、スレーブアーム3のそれぞれの関節部51、52、53は、マスターアーム2への操作入力に所定の処理が施された操作信号を受信して動作する。操作入力の処理方法の一例として、関節部に設置したギアでギア比分スケールを変更した角度を操作信号とし、マスターアームとスレーブアームの動きをスケール変更させる場合もある。本実施例ではマスターアーム2とスレーブアーム3はアームの数がそれぞれ3本だが、実用上はそれぞれのアームの数は1本以上であれば良く、マスターアーム2とスレーブアーム3が有するアームの数は同一でなくてもよく、回転軸の方向が異なっていてもよい。マスターアーム2の各関節部41、42、43は、いずれも本発明の動作機構を備えているが、その構造は概ね同様であるため、以下では、第一関節部41の構造について詳細に説明する。図2は、第一関節部41の構造を示す概略斜視図である。第一関節部動作機構41は、負荷側部材である第一アーム21に固定された第一軸部60と、第一軸部60に対して補助駆動力を作用させて負荷側の操作をアシストする第二軸部70と、第二軸部70のアシスト動作を制御する制御部80とを備えている。第一軸部60は、一方の端部が第一アーム21に固定された第一軸第一の動作伝達部61と、第一軸61の動作量を検出する第一検出部検出部62とを備えている。第二軸部70は、一方の端部が第二アーム22に回転可能に支持された第二軸第二の動作伝達部71と、補助駆動力により第二軸71を回転させる駆動源73とを備えている。駆動源73としては、例えば正転および逆転可能なモータ等を用いることができ、モータにはギア等が設置されているものも含まれる。本実施形態では、第一軸61および第二軸71はいずれも軸線回りに回転されるので、第一検出部62としては、公知のロータリーエンコーダ等を用いることができる。第一検出部62は、第一軸61の近傍に、第一軸61とともに回転しないように取り付けられており、第二アーム22に固定された支柱63に支持されている。第一軸61と第二軸71とは、補助駆動力が第二軸71から第一軸61に伝達できるよう、端部どうしが同軸略同軸を含む。以下同様に連結されている。図3aは、第一軸61と第二軸71との連結部位の、第一軸61の軸線と直交する方向における断面図であり、図3bは、図3aのA-A線における断面図である。図3aおよび図3bに示すように、第一軸61の端部には、軸線方向に延びる凹部64と、扇形のフランジ65とが形成されており、第二軸71の端部にも扇形のフランジ75が形成されている。第一軸61と第二軸71とは、第二軸71の端部が第一軸61の凹部64内に進入することにより同軸に位置決めされている。各フランジ65、75は、第二軸71の端部71aが凹部64内に進入した状態において、第一軸61の軸線方向に重なる、すなわち少なくとも一部が同じ高さに位置するように形成されている。また、各フランジ65、75の中心角は、それぞれ180度以下に設定されており、一方のフランジの周方向両側において、他方のフランジとの間に緩衝領域としての隙間Gが確保されている。2箇所の隙間Gには、それぞれ弾性変形可能な弾性体連結部66が配置されており、2つの弾性体66によってフランジ65と75とが連結されている。これにより、第一軸61と第二軸71とが、補助駆動力を伝達可能に連結されている。弾性体66としては、コイルバネやゴム等の公知のものを適宜選択して用いることができる。さらにフランジ75には、それぞれ各隙間G内に突出する2つの突起制限手段76が設けられている。各突起76の寸法は、弾性体66に圧縮する力が作用していない状態においてフランジ65に接触しない程度に設定されている。制御部80は、第一検出部62からの情報に基づいて、第一軸61の回転角動作量および回転方向動作方向を特定し、所定の計算に基づいて駆動源73で発生させる補助駆動力の大きさおよび向きを算出し、駆動源73に補助駆動力を発生させて、第二軸71を第一軸61と同じ方向に回転させるように駆動源73を制御する。これにより、第一軸61の回転動作が補助アシストされる。補助駆動力の大きさおよび向きを算出する方法の一例としては、第一検出部62で検出した回転角、または回転角の微分値または時間的変化量となる回転速度、さらにそれらの微分値または時間的変化量から算出した回転加速度に補助したい量に応じた係数をかけ、そのいずれかまたは全ての和とする方法がある。上記のように構成されたマスタスレーブマニピュレータ1の動作について説明する。術者Opが第一アーム21に対して操作入力を行うと、第一アーム21に固定された第一軸61が回転する。第一軸61の回転角および回転方向は、第一検出部62によって検出され、制御部80に送信される。制御部80は、第一検出部62からの入力に基づいて、駆動源73で発生させる駆動力の大きさおよび向きを決定し、駆動源73に対して動作信号を送信する。駆動源73が駆動すると補助駆動力が発生し、第一検出部62で検出された第一軸61の回転方向と同じ向きに第二軸71が回転駆動される。第二軸71の駆動力は、フランジ65、75間を連結する弾性体66を介して第一軸61に伝達される。これにより、第一軸61の回転動作がアシストされ、術者Opの操作感が軽くなる。また、弾性体66は駆動源に内在する摩擦、ガタ、バックラッシ等が操作感に与える悪影響を緩和する。第一軸61の回転が停止されると、当該停止は制御部80に伝達され、駆動源73の動作も停止されるが、第一軸61の回転停止と駆動源73の動作停止との間には若干のタイムラグがあるため、このタイムラグの間は、第二軸71のみが回転する場合がある。第二軸71のみが回転することにより、2箇所の隙間Gの一方が小さくなり、フランジ65と75とが接触しようとする。このとき、隙間G内に配置された弾性体66が圧縮されて弾性変形するため、フランジ65と75とが接触して強い衝撃が発生することは抑制されるが、弾性体66は過度に圧縮されると、弾性変形域を超えることにより塑性変形等を起こして破損する恐れがある。本実施形態の第一関節部41では、フランジ75に機械的ストッパーとしての突起76が設けられているため、隙間Gが所定の大きさになると、突起76がフランジ65に当接して、フランジ75とフランジ65との距離がさらに接近して弾性体66の弾性変形量が所定量以上になる、すなわち過度に変形することが規制される。これにより、弾性体66が塑性変形することによる破損等が好適に抑制される。以上説明したように、本発明の動作機構を適用した本実施形態のマスタスレーブマニピュレータ1によれば、突起76が第一軸61と第二軸71とを連結する弾性体66の過度な変形を規制するため、弾性体66により操作感の低下を抑制しつつ、弾性体66が破損しにくい構造とすることができる。本実施形態では、2つの突起76をフランジ75に設けているが、フランジ65に設けても良く、2つの突起76のうち一方をフランジ75に設け、他方をフランジ65に設けるようにしても良い。また、本実施形態では、第一軸および第二軸の連結部位が、いずれも略扇形のフランジを有する例を説明したが、連結部位の構造はこれには限定されない。例えば、図4および図5に示す変形例のように、一方の軸ここでは第二軸71Aの端部には、周方向両側に隙間を開けて形成された2つの略扇形のフランジ75Aを設け、他方の軸ここでは第一軸61Aの端部には、外周面から突出する一対の突起部67を設け、突起部67が隙間G内に進入するように配置されて両者が連結されてもよい。この変形例では、各突起部67の軸線回り方向両側に弾性体66が配置されており、計4つの弾性体66によって第一軸61Aと第二軸71Aとが連結されている。すなわち、第一軸61Aが弾性体66で挟まれた構造になっている。このため、第一軸61Aと第二軸71Aの間に働く力による偏心が起きにくく、機械的に安定した構造であるという利点がある。また、第一軸に動作量を検出する第一検出部を設けるのに代えて、第二軸に検出部を設けてもよい。この場合は、第一軸の回転操作により回転される第二軸の動作量に基づいて制御部が補助駆動力の大きさおよび向きを決定するように構成すればよい。本発明の第二実施形態について、図6および図7を参照して説明する。本実施形態のマスタスレーブマニピュレータ101と上述のマスタスレーブマニピュレータ1との異なるところは、制限手段が制御部に設けられている点である。なお、以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。図6は、マスタスレーブマニピュレータ101の第一関節部102の構造を示す概略斜視図であり、図7は、第一関節部102における第一軸61と第二軸71との連結部位の、第一軸61の軸線と直交する方向における断面図である。なお、断面の高さは、図3aと同等である。図6に示すように、第二軸71には、第二軸の動作量を検出する第二検出部72が取り付けられている。第二検出部72としては、第一検出部62と同様のものを用いることができる。図7に示すように、第一軸61および第二軸71は、それぞれ第一実施形態と同様のフランジ65、75を備えているが、突起76は設けられていない。その代わり、制御部103が、駆動源73の動作を所定の態様で制御することにより、弾性体66が過度に変形しないように、その変形を規制する。以下、詳述する。まず、制御部103は、第一検出部62からの入力に基づいて、駆動源73で発生させる駆動力の大きさおよび向きを決定し、駆動源73に対して動作信号を送信する。この点は、第一実施形態と概ね同様である。第二軸71が回転すると、第二軸71の動作量が第二検出部72により検出され、制御部103に送信される。第二検出部72からの送信が始まった後は、制御部103は、第一検出部62から送られた第一軸61の回転角θ1と第二検出部72から送られた第二軸71の回転角θ2との差分Δθを算出し、Δθに基づいて駆動源73の動作量imの向きおよび大きさを決定する。制御部103は、駆動源73に動作信号を送信する前に、並行してΔθの絶対値が所定の値θd未満であるか否かに基づいて、動作信号を送信するか否かを判定する。当該判定がYesの場合、制御部103は動作信号を駆動源73に送信するが、当該判定がNoの場合、すなわち、-θd<Δθ<θdの式が満たされなくなると、フランジ65とフランジ75が接近しすぎて弾性体66が過度に変形される恐れがあるため、制御部103は動作量imをゼロに更新する。したがって、動作信号を受信した駆動源73は停止され、駆動源73による第二軸71の回転駆動は行われなくなる。このため、第一検出部62と第二検出部72の検出分解能はθdより小さく設定されており、通常のマスタスレーブマニピュレータを操作するには十分な分解能を有している。本実施形態のマスタスレーブマニピュレータ101においては、第一軸61の動作量と第二軸71の動作量との差であるΔθの値が所定範囲から逸脱すると、制御部103が駆動源73の動作量をゼロに更新する。すなわち、制御部103が、制限手段を動作させるか否かを判定する判定部および制限手段として機能することで、第一軸61の動作量と第二軸71の動作量との差が所定値未満に制限されて、弾性体66の過度な変形が防止される。したがって、第一実施形態同様、弾性体により操作感の低下を抑制しつつ、弾性体が破損しにくい構造とすることができる。また、突起76等の機械的ストッパーを設ける必要がないため、第一軸61と第二軸71との連結部位の構造を簡素にすることができる。本発明の第三実施形態について、図8および図9を参照して説明する。本実施形態のマスタスレーブマニピュレータ111と上述の各実施形態のマスタスレーブマニピュレータとの異なるところは、駆動源から第二軸への駆動力の伝達のオンオフを切り替える切替部を備えている点である。図8は、マスタスレーブマニピュレータ111の第一関節部112の構造を示す概略斜視図である。第一軸61と第二軸71との連結部位の構造は、第二実施形態と同様である。制御部80と駆動源73との間には、切替部制限手段114が設けられている。切替部114は、第一軸61の動作量と第二軸71の動作量との差を判定する判定部115と、判定部115によってオンオフされるスイッチ116とを備えている。判定部115は、演算回路あるいは演算プログラム等からなり、第一検出部62および第二検出部72と接続されている。判定部115は、第二実施形態の制御部103とほぼ同様の態様で、第一軸61の動作量と第二軸71の動作量との差Δθの絶対値が所定の値θd未満であるか否かを判定する。スイッチ116は、公知の電気的スイッチであり、操作されることで制御部80からの駆動源73への動作信号送信のオンオフが切り替えられる。上記のように構成されたマスタスレーブマニピュレータ111の動作について説明する。制御部80は、第一実施形態同様、第一検出部62からの入力に応じて、駆動源73への動作信号を生成し、駆動源73に向けて送信し続ける。並行して、切替部114では、判定部115により、Δθの絶対値が所定の値θd未満であるか否かが所定の間隔で繰り返し判定される。当該判定がYesの場合、制限手段による制限は不要としてスイッチ116のオン状態が維持されるが、当該判定がNoの場合、制限手段による制限が必要として判定部115によりスイッチ116が操作されてオフ状態となり、制御部80から駆動源73への動作信号送信が遮断される。その結果、駆動源73が停止する。本実施形態のマスタスレーブマニピュレータ111においては、第一軸61の動作量と第二軸71の動作量との差であるΔθの値が所定範囲から逸脱すると、切替部114により制御部80から駆動源73への動作信号の送信が遮断される。これにより、第一軸61の動作量と第二軸71の動作量との差分が所定量未満に制限されて、弾性体66の過度な変形が防止される。したがって、第一実施形態同様、弾性体により操作感の低下を抑制しつつ、弾性体が破損しにくい構造とすることができる。本実施形態では、スイッチ116を用いて電気的に駆動源73から第二軸71への駆動力の伝達のオンオフを切り替える例を説明したが、切替部の切替態様はこれには限定されない。図9は、本実施形態の変形例における第一関節部112Aを示す図である。駆動源73には、クラッチ117が取り付けられており、駆動源73の駆動力は、クラッチ117を経由して第二軸71に伝達される。切替部118は、制御部80とは接続されていない。また、スイッチ116を備えておらず、クラッチ117に接続されている。第一関節部112Aにおいては、判定部115における上記判定がNoの場合、判定部115によりクラッチ117が操作されてオフ状態となり、駆動源73から第二軸71への駆動力伝達が機械的に遮断される。これは一例であるが、このように、駆動源から第二軸への駆動力の伝達のオンオフが機械的に切り替えられてもよい。本実施形態においては、変形例を含めていずれの場合も、切替部が制御部とは別に設けられているため、制御部が誤動作を起こした等の場合でも、弾性体の変形による破損等を確実に防止することができる。本発明の第四実施形態について、図10および図11を参照して説明する。本実施形態のマスタスレーブマニピュレータ121と上述の各実施形態のマスタスレーブマニピュレータとの異なるところは、第二軸の動作を制動する制動手段を備えている点である。図10aおよび図10bは、マスタスレーブマニピュレータ121の第一関節部122における、第一軸61と第二軸71との連結部位を示す断面図である。第二軸71のフランジ75には、フランジ65との隙間G内に突出する制動突起制動手段123が設けられている。制動突起123は、例えばソレノイド等を含んで構成されており、電気信号によって隙間G内に突出させたり、図10bに示すようにフランジ75内に収容させたりして突没させることができる。制動突起123は、切替部124と接続されている。切替部124の構成は、切替部118と同様であり、判定部115のみ備えている。駆動源73にはクラッチは取り付けられていない。本実施形態のマスタスレーブマニピュレータ121では、判定部115における上記判定がNoの場合、判定部115により制動突起123が操作されて隙間G内に突出する。制動突起123は、突出動作により第一軸61のフランジ65を押し戻すように制動する。制動突起123が所定の長さまで突出した後は、フランジ65と当接して、第一実施形態と同様に弾性体66の過度な変形を抑制する。したがって、第一実施形態同様、弾性体により操作感の低下を抑制しつつ、弾性体が破損しにくい構造とすることができる。また、制限手段である制動突起123が、初期において第一軸61の回転駆動を制動するように働くため、フランジ65と制動突起123とが強くつき当たる前に第一軸61の回転速度を若干減ずることができる。そのため、強い衝撃が負荷側に伝達されることをより確実に抑制することができる。本実施形態では、制動突起がフランジから突没する例を説明したが、これに代えて、図11aおよび図11bに示すように、制動突起123がフランジ75に設けた制限手段としての突起76から突没するように構成されてもよい。このようにすると、判定部の動作態様を適宜設定することにより、制動力が発生される制動域を変化させたり、リジッドな突起すなわち、物理的ストッパーとして機能するとしての突起76の突出長を変化させたりすることにより、第二軸71の制動や弾性体の変形抑制の態様を様々に設定することができる。その結果、マニピュレータの使用環境や処置対象組織等に応じて弾性体を弾性係数の異なるものに変えたりしても、変更後の弾性体に応じた適切な制御を行うことが可能になる。また、制動突起は、第一軸側に設けられてもよい。この場合、駆動源で駆動される第二軸を制動することにより、強い衝撃が負荷側に伝達されることをより効果的に抑制することができる。さらには、2つの制動突起のうち一方を第二軸に設け、他方を第一軸に設けるようにしても良い。また、図12に示す変形例のように、第一軸61および第二軸71に制動手段としてのブレーキ125が取り付けられてもよい。ブレーキ125としては、機械的摩擦式、流体抵抗式等の公知の各種機構を有するものを適宜選択して採用することができる。以上、本発明の各実施形態について説明したが、本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、各構成要素に種々の変更を加えたり、削除したり、各実施形態の構成を組み合わせたりすることが可能である。例えば、図13に示す変形例のように、第一軸61Bと第二軸71Bとが同軸に連結されなくてもよい。この変形例では、第一軸61Bおよび第二軸71Bの端部がそれぞれ円盤状に形成されてプーリ61bおよび71bとして機能し、弾性変形領域127Aを有するワイヤやベルト等の伝達部材連結部127がプーリ61bおよび71bに掛け回されることにより、第一軸61Bと第二軸71Bとが補助駆動力を伝達可能に連結されている。弾性変形領域127Aの両側の伝達部材127には、制限ワイヤ128の各端部128A、128Bが取り付けられている。制限ワイヤ128は所定値以上の剛性を有し、弾性変形領域127Aが変形していない状態における、端部128Aおよび128Bが接続された伝達部材127上の接続点間の距離よりも長い。このため、制限ワイヤ128は、弾性変形領域127Aが変形していない状態ではたるんでいる。したがって制限ワイヤ128は、直線状となるまでは弾性変形領域127Aが伸びることを許容するが、直線状になったあとは、弾性変形領域127Aの変形を規制して塑性変形や破損の発生等を抑制する。また、弾性変形領域127Aが所定の長さまで圧縮されると、自身の剛性により弾性変形領域127Aがそれ以上変形することを抑制する。これにより弾性体として機能する弾性変形領域127Aの過度な変形が抑制される。ここでは、制限手段として、機械的ストッパーとして機能する制限ワイヤ128を備える例を説明したが、上述の第二実施形態のように、電気的な制限手段と組み合わされてももちろん構わない。また、伝達部材を掛けまわして回転を伝達する機構は、第一軸と第二軸との連結部位のほか、図14に示す変形例のように負荷側の第一軸部70Aに設けられてもよい。ここで、伝達部材129が掛け回されている部位は、第一軸と負荷第一アーム21との連結部位と見ることもできるし、第一軸が2つに分割されており、分割された軸の連結部位であると見ることもできる。さらに、このような伝達機構が反対側の第二軸部に設けられてもよいのはもちろんである。また、上述の各実施形態では、第一軸および第二軸が軸線回りに回転動作する例を説明したが、第一軸および第二軸の動作態様はこれには限定されない。図15に示す変形例は、本発明の変形例のマスタスレーブマニピュレータにおける関節部動作機構130を示している。この関節部130では、第一アーム131を長手方向に移動させることにより、第一軸132および第二軸133が長手方向に直動する。第二軸133は、例えばリニアアクチュエータ等からなる駆動源134により駆動され、駆動力が弾性体140を介して第一軸132に伝達されることにより第一アーム131の操作がアシストされる。図16は、関節部130を第一アーム131側から見た平面図である。図15および図16に示すように、第一軸132に設けられたスライド132Aおよび第二軸133に設けられたスライド133Aは、それぞれ支柱135に固定されたレール135Aおよび135B不図示に係合しているため、第一軸132および第二軸133は、レール135Aおよび135Bをガイドとして、支柱135と平行略平行を含む。に直動する。第一検出部136および第二検出部137は、それぞれ受発光を利用した反射型リニアエンコーダであるが、これは一例であり、第一軸132および第二軸133の直動動作の量および向きを検出可能なものであれば、特に制限はない。制限手段138は、第一軸132の外面に取り付けられて第二軸133側に延びている。制限手段138の第二軸133側の端部には、間隔をあけて一対の突起138Aおよび138Bが設けられている。突起138A、138Bは、第二軸133の外面から突出する制限突起139を第一軸132の直動方向において挟むように位置しており、第一軸132と第二軸133との距離が所定範囲から外れると、突起138A、138Bのいずれかと制限突起139とが干渉する。これにより、第一軸132と第二軸133との距離が一定範囲内に保持されて、弾性体140の過度な変形が抑制される。このように、本発明にかかる動作機構は、第一軸および第二軸が直動される場合にも適用可能である。もちろん、この変形例においても、制限手段138のような機械的制限手段に代えて電気的な制限手段が用いられてよい。さらに、図17に示す変形例のように、第一軸61と第二軸71とを連結する弾性体66とは別に、突起76よりも先にフランジ65と接触する制限弾性体145を配置してもよい。このようにすると、まず弾性体66が圧縮され、その後弾性体66および制限弾性体145が圧縮される。このため、弾性体66および制限弾性体145が圧縮されるときは、弾性体66のみが圧縮されているときとは弾性係数が異なるため、第一軸61から負荷に伝わる反力も変化して操作感が変化する。その結果、術者は、負荷に加えている操作入力の大きさ等が適切でない範囲に入りつつあることを認知することができ、操作入力を小さくする等の適切な修正を術者に促すことで操作性をさらに向上させることができる。なお、図17に示す変形例では、制限弾性体145をフランジ75の図中右側のみに設けているが、図中左側にも設けてもよく、さらにはフランジ65側に設けてもよい。さらに、図18および図19に示すように、軸線方向両端部に略扇形のフランジ155を有する中間軸150を介して第一軸61と第二軸71とを連結してもよい。この場合は、図19aおよび図19bに示すように、第一軸61と中間軸150とが弾性体66で連結され、さらに中間軸150と第二軸71とが弾性体66で連結される。このような構造では、第一軸側と第二軸側で弾性係数の異なる弾性体を用いることができるため、それぞれの軸の材質等を考慮して最も適切な弾性体を選択することも可能である。このとき、突起76等の制限手段を複数箇所に設けてもよく、機械的制限手段の場合、第一軸61、第二軸71、および中間軸150のいずれに設けても構わない。なお、この変形例では、上述のように、中間軸を介して第一軸と第二軸とが連結されていると見ることもできるし、第一軸と第二軸とが中間軸を介さずに弾性体で連結されており、第一軸および第二軸の一方が内部に弾性連結部を有していると見ることもできる。加えて、本発明のマスタスレーブマニピュレータでは、スレーブアーム側にこのような動作機構を有する関節部が設けられてもよい。スレーブアームの場合、通常、負荷側の操作入力も駆動源によって行われるため、術者が一時的にスレーブアームを直接操作する場合等を除いて操作感の向上という効果は得られにくいが、アシスト駆動源の過度なバックラッシ等は、関節部自体の破損の一因となるため、関節部の破損しにくいスレーブアームを構成することができるというメリットがある。また、本発明の動作機構を有する関節部は、マスタスレーブマニピュレータのほかにも、処置具や内視鏡、その他の医療機器等を保持するアームまたは動作機構付きの装置等にも適用可能である。