"ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、前記電動モータの回転角度に応じた信号を出力するレゾルバと、前記レゾルバからの出力値に基づいて前記電動モータの回転角度を算出する算出手段と、前記算出手段が算出した算出回転角度に基づいて前記電動モータへの目標電流を設定し、当該電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、起動時に、前記電動モータの実際の回転角度と、前記レゾルバからの出力値が示す回転角度とが所定の位相差とならない異常が発生しているか否かを診断し、異常が発生している場合には当該電動モータの駆動を禁止することを特徴とする電動パワーステアリング装置。前記制御装置は、前記電動モータが所定の回転角度で停止するように直流電流を通電したときに前記算出手段が算出する算出回転角度と、記憶領域に予め記憶しておいた基準角度との角度差が許容範囲外である場合に異常が発生していると判定することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。前記制御装置は、起動時の初期チェックの一環として異常が発生しているか否かを診断することを特徴とする請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、当該電動モータの回転角度に応じた信号を出力するレゾルバと、当該レゾルバからの出力値に基づいて当該電動モータの回転角度を算出する算出手段と、当該算出手段が算出した算出回転角度に基づいて当該電動モータへの目標電流を設定し、当該電動モータの駆動を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置による操舵補助を禁止する禁止方法であって、前記制御装置の起動時に、前記電動モータの実際の回転角度と、前記レゾルバからの出力値が示す回転角度とが所定の位相差とならない異常が発生しているか否かを診断し、異常が発生している場合には当該電動モータの駆動を禁止することを特徴とする禁止方法。前記電動モータが所定の回転角度で停止するように直流電流を通電したときに前記算出手段が算出する算出回転角度と、記憶領域に予め記憶しておいた基準角度との角度差が許容範囲外である場合に異常が発生していると判定することを特徴とする請求項4に記載の禁止方法。前記制御装置の起動時の初期チェックの一環として異常が発生しているか否かを診断することを特徴とする請求項4又は5に記載の禁止方法。多相のブラシレスモータのコイルに交流電流を供給するにあたっては、そのロータの位相に同期して交流電流の位相を決定する必要があり、モータの回転軸に設けたレゾルバからの出力信号に基づいてロータの位相を検出している。そのために、レゾルバ付きのモータを組み立てる際には、ロータの位相とレゾルバからの出力信号の位相との間の相関関係に所定の相関関係が成立するように組立てる。しかしながら、電動パワーステアリング装置が搭載された乗り物の運転中に、モータに負荷が加わることなどにより、所定の相関関係が成立しなくなると、モータに適切に電流が供給されなくなり、動作異常が発生するおそれがある。本発明は、モータの回転角度を正確に検出することができない状態でモータにより操舵補助力が与えられることを抑制する装置を提案することを目的とする。かかる目的のもと、本発明は、ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、前記電動モータの回転角度に応じた信号を出力するレゾルバと、前記レゾルバからの出力値に基づいて前記電動モータの回転角度を算出する算出手段と、前記算出手段が算出した算出回転角度に基づいて前記電動モータへの目標電流を設定し、当該電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、起動時に、前記電動モータの実際の回転角度と、前記レゾルバからの出力値が示す回転角度とが所定の位相差とならない異常が発生しているか否かを診断し、異常が発生している場合には当該電動モータの駆動を禁止することを特徴とする電動パワーステアリング装置である。ここで、前記制御装置は、前記電動モータが所定の回転角度で停止するように直流電流を通電したときに前記算出手段が算出する算出回転角度と、記憶領域に予め記憶しておいた基準角度との角度差が許容範囲外である場合に異常が発生していると判定するとよい。また、前記制御装置は、起動時の初期チェックの一環として異常が発生しているか否かを診断するとよい。他の観点から捉えると、本発明は、ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、当該電動モータの回転角度に応じた信号を出力するレゾルバと、当該レゾルバからの出力値に基づいて当該電動モータの回転角度を算出する算出手段と、当該算出手段が算出した算出回転角度に基づいて当該電動モータへの目標電流を設定し、当該電動モータの駆動を制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置による操舵補助を禁止する禁止方法であって、前記制御装置の起動時に、前記電動モータの実際の回転角度と、前記レゾルバからの出力値が示す回転角度とが所定の位相差とならない異常が発生しているか否かを診断し、異常が発生している場合には当該電動モータの駆動を禁止することを特徴とする禁止方法である。ここで、前記電動モータが所定の回転角度で停止するように直流電流を通電したときに前記算出手段が算出する算出回転角度と、記憶領域に予め記憶しておいた基準角度との角度差が許容範囲外である場合に異常が発生していると判定するとよい。また、前記制御装置の起動時の初期チェックの一環として異常が発生しているか否かを診断するとよい。本発明によれば、モータの回転角度を正確に検出することができない状態でモータにより操舵補助力が与えられることを抑制することができる。以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。図1は、実施の形態に係る電動パワーステアリング装置100の概略構成を示す図である。電動パワーステアリング装置100以下、単にステアリング装置100と称する場合もある。は、乗り物の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置であり、本実施の形態においては自動車に適用した構成を例示している。ステアリング装置100は、ドライバが操作する車輪ホイール状のステアリングホイールハンドル101と、ステアリングホイール101に一体的に設けられたステアリングシャフト102とを備えている。また、ステアリング装置100は、ステアリングシャフト102と自在継手103aを介して連結された上部連結シャフト103と、この上部連結シャフト103と自在継手103bを介して連結された下部連結シャフト108とを備えている。下部連結シャフト108は、ステアリングホイール101の回転に連動して回転する。また、ステアリング装置100は、転動輪としての左右の前輪150のそれぞれに連結されたタイロッド104と、タイロッド104に連結されたラック軸105とを備えている。また、ステアリング装置100は、ラック軸105に形成されたラック歯105aとともにラックピニオン機構を構成するピニオン106aを備えている。ピニオン106aは、ピニオンシャフト106の下端部に形成されている。また、ステアリング装置100は、ピニオンシャフト106を収納するステアリングギアボックス107を有している。ピニオンシャフト106は、ステアリングギアボックス107にてトーションバーを介して下部連結シャフト108と連結されている。ステアリングギアボックス107の内部には、下部連結シャフト108とピニオンシャフト106との相対角度に基づいて、言い換えればトーションバーの捩れ量に基づいてステアリングホイール101の操舵トルクTを検出する操舵トルク検出手段の一例としてのトルクセンサ109が設けられている。また、ステアリング装置100は、ステアリングギアボックス107に支持された電動モータ110と、電動モータ110の駆動力を減速してピニオンシャフト106に伝達する減速機構111とを有している。本実施の形態に係る電動モータ110は、3相ブラシレスモータであり、その回転軸にはレゾルバ120図4参照が取り付けられている。そして、ステアリング装置100は、電動モータ110の作動を制御する制御装置10を備えている。制御装置10には、上述したトルクセンサ109の出力値、自動車の移動速度である車速Vcを検出する車速センサ170の出力値が入力される。以上のように構成されたステアリング装置100は、ステアリングホイール101に加えられた操舵トルクTをトルクセンサ109にて検出し、その検出トルクに応じて制御装置10が電動モータ110を駆動制御し、電動モータ110の発生トルクをピニオンシャフト106に伝達する。これにより、電動モータ110の発生トルクが、ステアリングホイール101に加える運転者の操舵力をアシストする。次に、制御装置10について説明する。制御装置10は、電動モータ110の制御を行う際の演算処理を行うCPU11と、CPU11にて実行されるプログラムや各種データ等が記憶されたROM12と、CPU11の作業用メモリ等として用いられるRAM13と、EEPROM14と、を備えている。ROM12には、後述する基準角度θkが記憶されている。制御装置10には、上述したトルクセンサ109にて検出された操舵トルクTが出力信号に変換されたトルク信号Tdと、車速センサ170にて検出された車速Vcが出力信号に変換された車速信号vなどが入力される。図2は、ステアリング装置100の制御装置10の概略構成図である。制御装置10は、トルク信号Tdに基づいて目標補助トルクを算出し、この目標補助トルクを電動モータ110が供給するのに必要となる目標電流を算出する目標電流算出部20と、目標電流算出部20が算出した目標電流に基づいてフィードバック制御などを行う制御部30と、後述するレゾルバ120からの出力信号に基づいて電動モータ110の回転角度を正確に検出することができない故障が生じているか否かを診断する異常診断部200と、を有している。先ずは、目標電流算出部20について詳述する。図3は、目標電流算出部20の概略構成図である。目標電流算出部20は、目標電流を設定する上で基準となるベース電流を算出するベース電流算出部21と、電動モータ110の慣性モーメントを打ち消すための電流を算出するイナーシャ補償電流算出部22と、モータの回転を制限する電流を算出するダンパー補償電流算出部23とを備えている。また、目標電流算出部20は、ベース電流算出部21、イナーシャ補償電流算出部22、ダンパー補償電流算出部23などからの出力に基づいて目標電流を決定する目標電流決定部25を備えている。さらに、目標電流算出部20は、トルク信号Tdの位相補償を行う位相補償部26を備えている。なお、目標電流算出部20には、トルク信号Tdと、車速信号vと、後述するモータ回転速度算出部37が算出した電動モータ110のモータ回転速度Nmが出力信号に変換された回転速度信号Nmsとが入力される。なお、制御装置10には、車速センサ170、トルクセンサ109などからの信号がアナログ信号として入力されるので、図示しないA/D変換部によりアナログ信号をデジタル信号に変換し、目標電流算出部20に取り込んでいる。ベース電流算出部21は、位相補償部26にてトルク信号Tdが位相補償されたトルク信号Tsと、車速センサ170からの車速信号vとに基づいてベース電流を算出し、このベース電流の情報を含むベース電流信号Imbを出力する。なお、ベース電流算出部21は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROM12に記憶しておいた、トルク信号Tsおよび車速信号vとベース電流との対応を示すマップに、検出されたトルク信号Tsおよび車速信号vを代入することによりベース電流を算出する。イナーシャ補償電流算出部22は、トルク信号Tdと車速信号vとに基づいて電動モータ110およびシステムの慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流を算出し、この電流の情報を含むイナーシャ補償電流信号Isを出力する。なお、イナーシャ補償電流算出部22は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROM12に記憶しておいた、トルク信号Tdおよび車速信号vとイナーシャ補償電流との対応を示すマップに、検出されたトルク信号Tdおよび車速信号vを代入することによりイナーシャ補償電流を算出する。ダンパー補償電流算出部23は、トルク信号Tdと、車速信号vと、電動モータ110の回転速度信号Nmsとに基づいて、電動モータ110の回転を制限するダンパー補償電流を算出し、この電流の情報を含むダンパー補償電流信号Idを出力する。なお、ダンパー補償電流算出部23は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROM12に記憶しておいた、トルク信号Td、車速信号vおよび回転速度信号Nmsと、ダンパー補償電流との対応を示すマップに、検出されたトルク信号Tdと車速信号vと回転速度信号Nmsとを代入することによりダンパー補償電流を算出する。目標電流決定部25は、ベース電流算出部21から出力されたベース電流信号Imb、イナーシャ補償電流算出部22から出力されたイナーシャ補償電流信号Isおよびダンパー補償電流算出部23から出力されたダンパー補償電流信号Idに基づいて、d-q座標系のq軸目標電流Iqcを算出するq軸目標電流算出部251を有している。また、目標電流決定部25は、q軸目標電流算出部251が算出したq軸目標電流Iqcと、電動モータ110の角速度とに基づいてd-q座標系のd軸目標電流Idcを算出する界磁電流算出部252を有している。d-q座標系は、電動モータ110のロータと同期して回転するd軸およびq軸からなる回転直交座標系であり、d軸は、ロータが形成する磁束の方向に沿った軸であり、q軸は、電動モータ110が発生するトルクの方向に沿った軸である。q軸目標電流算出部251は、例えば、ベース電流に、イナーシャ補償電流を加算するとともにダンパー補償電流を減算して得た補償電流を、予め経験則に基づいて作成しROM12に記憶しておいた、補償電流とq軸目標電流Iqcとの対応を示すマップに代入することにより、q軸目標電流Iqcを算出する。そして、目標電流決定部25は、q軸目標電流算出部251が算出したq軸目標電流Iqcの情報を含む信号と、界磁電流算出部252が算出したd軸目標電流Idcの情報を含む信号と、を制御部30へ出力する。次に、制御部30について詳述する。図4は、制御部30の概略構成図である。制御部30は、電動モータ110の作動を制御するモータ駆動制御部31と、電動モータ110を駆動させるモータ駆動部32と、を有している。また、制御部30は、電動モータ110に実際に流れる実電流に応じた値を出力するモータ電流検出部33と、このモータ電流検出部33によって検出された電流のオフセットを補正するオフセット補正部34と、オフセット補正部34にて補正された3相交流電流をd-q座標系の電流に変換する3相2軸変換部35と、を有している。また、制御部30は、電動モータ110の回転角度以下、モータ角度θmと称する場合もある。を算出する算出手段の一例としてのモータ角度算出部36と、モータ角度算出部36で算出されたモータ角度θmに基づいて電動モータ110の回転速度以下、モータ回転速度と称する場合もある。を算出するモータ回転速度算出部37と、を有している。また、制御部30は、モータ駆動部32への電力の供給をON/OFFする周知のパワーリレー71と、このパワーリレー71のON/OFFを制御する周知のリレー駆動回路72と、を有している。モータ駆動制御部31は、目標電流算出部20の目標電流決定部25にて算出されたd軸目標電流Idcから、3相2軸変換部35にて算出されたd軸検出電流Idaを減算するd軸減算部41dと、目標電流決定部25にて算出されたq軸目標電流Iqcから、3相2軸変換部35にて算出されたq軸検出電流Iqaを減算するq軸減算部41qとを有している。また、モータ駆動制御部31は、d軸減算部41dにて算出された偏差Idc-Idaに基づいてd軸目標電流Idcとd軸検出電流Idaとが一致するようにPI比例積分制御を行い、d軸目標電圧Vdcを算出するd軸PI制御部42dと、q軸減算部41qにて算出された偏差Iqc-Iqaに基づいてq軸目標電流Iqcとq軸検出電流Iqaとが一致するようにPI比例積分制御を行い、q軸目標電圧Vqcを算出するq軸PI制御部42qと、を有している。また、モータ駆動制御部31は、d軸PI制御部42dおよびq軸PI制御部42qにて算出されたd軸目標電圧Vdc,q軸目標電圧Vqcを、3相交流座標系のU相目標電圧VucとW相目標電圧Vwcとに変換する2軸3相変換部51と、2軸3相変換部51にて変換されたU相目標電圧VucとW相目標電圧VwcとからV相目標電圧Vvcを算出するV相目標電圧算出部52とを有している。2軸3相変換部51は、下記式1および式2に従って、U相目標電圧Vuc、W相目標電圧Vwcに変換する。V相目標電圧算出部52は、零からU相目標電圧VucおよびW相目標電圧Vwcを減算することによりV相目標電圧Vvcを算出するVvc=-VucVwc。さらに、モータ駆動制御部31は、2軸3相変換部51およびV相目標電圧算出部52にて算出されたU相目標電圧Vuc,V相目標電圧Vvc,W相目標電圧Vwcに基づいて電動モータ110をPWM駆動するためのPWMパルス幅変調信号を生成し、生成したPWM信号を出力するPWM信号生成部60を有している。モータ駆動部32は、所謂インバータであり、例えば、スイッチング素子として6個の独立したトランジスタFETを備え、6個の内の3個のトランジスタは電源の正極側ラインと各相の電気コイルとの間に接続され、他の3個のトランジスタは各相の電気コイルと電源の負極側アースラインと接続されている。そして、6個の中から選択した2個のトランジスタのゲートを駆動してこれらのトランジスタをスイッチング動作させることにより、電動モータ110の駆動を制御する。モータ電流検出部33は、電動モータ110のU相に実際に流れる電流であるU相実電流を検出するためのU相電流検出部と、電動モータ110のW相に実際に流れる電流であるW相実電流を検出するためのW相電流検出部と、を有している。U相電流検出部およびW相電流検出部は、それぞれ電動モータ110のU相、W相に接続されたいわゆるシャント抵抗の両端に生じる電圧から、各相に流れるモータ電流を電圧信号として検出し、検出した電圧信号を、周知のオペアンプにて増幅して出力する回路である。オフセット補正部34は、モータ電流検出部33によって検出された電流のオフセットを補正するためのオフセット補正値以下では、U相検出電流Iuaに対するオフセット補正値をIuo、W相検出電流Iwaに対するオフセット補正値をIwoとする。を記憶する補正値記憶部不図示を備えている。この補正値記憶部は、上述したROM12あるいはEEPROM14の一部の領域を用いて構成される。また、オフセット補正部34は、補正値記憶部に記憶されたオフセット補正値Iuo,Iwoを用いてモータ電流検出部33からの出力値のオフセット値を補正することによりU相補正電流Iua ́,W相補正電流Iwa ́を算出する補正電流算出部を備えている。そして、オフセット補正部34が算出したU相補正電流Iua ́,W相補正電流Iwa ́が、電動モータ110のU相およびW相に実際に流れるU相実電流,W相実電流を検出した値となる。3相2軸変換部35には、モータ電流検出部33にて検出されたU相検出電流Iua,W相検出電流Iwaがオフセット補正部34にて補正されたU相補正電流Iua ́,W相補正電流Iwa ́、およびモータ角度算出部36にて算出されたモータ角度θmが入力される。そして、3相2軸変換部35は、下記式3,式4に従って、U相補正電流Iua ́,W相補正電流Iwa ́をd-q座標系の値であるd軸検出電流Idaとq軸検出電流Iqaとに変換し、変換したd軸検出電流Ida,q軸検出電流Iqaを出力する。モータ角度算出部36は、電動モータ110に設けられたレゾルバ120の出力信号に基づいてモータ角度θmを算出する。このモータ角度θmは、電動モータ110のU相電機子巻線の位置を基準とするロータの角度である。また、モータ角度算出部36は、ROM12に後述する補正角度が記憶されている場合には、レゾルバ120の出力信号から算出される角度と、この補正角度とに基づいてモータ角度θmを算出する。このように、レゾルバ120およびモータ角度算出部36は、電動モータ110の回転角度を検出する検出手段の一例である。モータ回転速度算出部37は、モータ角度算出部36で算出されたモータ角度θmに基づいてモータ回転速度Nmを算出し、このモータ回転速度Nmを回転速度信号Nmsとして出力する。そして、以上のように構成されたステアリング装置100においては、モータ角度算出部36が、電動モータ110に設けられたレゾルバ120の出力信号に基づいてモータ角度θmを算出し、モータ駆動制御部31が、算出されたモータ角度θmに基づいて電動モータ110の各相の目標電圧を算出する。言い換えれば、3相ブラシレスモータである電動モータ110のコイルに交流電流を供給するにあたって、そのロータの位相に同期して交流電流の位相を決定する必要があり、そのために電動モータ110の回転軸に設けたレゾルバ120でロータの位相を検出している。したがって、ステアリング装置100の操舵フィーリングを向上させるには、電動モータ110の実際の回転角度であるロータの電気角と、モータ角度算出部36がレゾルバ120の出力信号に基づいて算出したモータ角度θmとは一致していることが望ましい。そのため、レゾルバ120付きの電動モータ110を組み立てる際に、電動モータ110のロータの電気角とレゾルバ120の出力信号が示す電気角とが所定の位相差となるようにする電気角調整を行う。レゾルバ120の電気角調整を行う手法としては、以下の手法を例示することができる。図5は、電動モータ110のU相コイル→V相コイルに電流を供給した場合の電気角に対する電動モータ110の線間誘起電圧の変化と、レゾルバ120の出力信号とを示す図である。先ず、電動モータ110のU相コイル→V相コイルのラインに直流電流を供給する。かかる場合の、U相-V相の線間誘起電圧が図5に示されている。U相コイルおよびV相コイルに直流電流を供給したとき、電動モータ110がどのような電気角にあっても、電動モータ110は線間誘起電圧が零ゼロになる330°の電気角まで回転し、330°で安定的に止まる。そして、このように電動モータ110に直流電流を供給したときのレゾルバ120の出力値に基づいて、モータ角度θmとレゾルバ120の出力信号が示す電気角とが所定の位相差となるように、レゾルバ120付きの電動モータ110を組み立てる。電動モータ110のロータの電気角とレゾルバ120の出力信号が示す電気角との位相差は零であることが好ましいが、電動モータ110とレゾルバ120とのレイアウトの関係上、レゾルバ120付きの電動モータ110が組み立てられた後において、必ずしも位相差が零となるとは限らない。つまり、電動モータ110のロータの電気角とレゾルバ120の出力信号が示す電気角との間に差が生じる場合がある。本実施の形態に係る制御装置10においては、この位相差を補正角度としてROM12に記憶しておく。そして、モータ角度算出部36は、レゾルバ120の出力信号から算出した角度レゾルバ120の出力信号が示す電気角とこの補正角度とに基づいて、例えば、レゾルバ120の出力信号から算出した角度にこの補正角度を加算あるいは減算することにより、モータ角度θmを算出する。以上のように構成されたステアリング装置100において、このステアリング装置100が搭載された乗り物の運転中に電動モータ110に負荷が加わることなどにより、電動モータ110の組み立て時に成立させたモータ角度θmとレゾルバ120の出力信号が示す回転角度とが所定の位相差とならなくなるおそれがある。その結果、電動モータ110に適切な電流が供給されなくなり操舵フィーリングが悪化するおそれがある。そこで、本実施の形態に係る電動パワーステアリング装置100においては、制御装置10に異常診断部200を備え、上記所定の位相差とならなくなる異常が生じているか否かを診断し、異常が生じている場合にはステアリング装置100の機能を停止する異常診断処理を実行する。次に、フローチャートを用いて、異常診断部200が行う異常診断処理の手順について説明する。図6は、異常診断部200が行う異常診断処理の手順を示すフローチャートである。異常診断部200は、制御装置10に電力が供給開始された直後に行う起動時の初期チェックの一環としてこの異常診断処理を行う。先ず、異常診断部200は、制御装置10が起動時の初期チェック中であるか否かを判別するステップ以下、単に、Sと記す。601。これは、制御装置10の起動時に制御装置10が行うべき初期チェックとして予め定められている項目全てを、制御装置10が終えたか否かを判別し、終えていない場合は初期チェック中であると判定し、終えた場合は初期チェック中ではなく、通常の制御中であると判定する。初期チェック中である場合S601でYes、電動モータ110のU相コイル→V相コイルのラインに直流電流を供給するS602。これは、目標電流算出部20の目標電流決定部25がU相コイル→V相コイルのラインに所定の目標電流を供給すると決定するように、異常診断部200が目標電流決定部25に対してコマンドを送る処理である。その後、電動モータ110のU相コイル→V相コイルのラインに目標電流が供給されているか否かを判別するS603。これは、モータ電流検出部33の検出値に基づいて判別する処理である。そして、目標電流が供給されていない場合S603でNo、S602以降の処理を実行する。他方、目標電流が供給されている場合S603でYes、レゾルバ120の出力信号に基づいてモータ角度算出部36が算出したモータ角度θmを読み込むS604。その後、S604にて読み込んだモータ角度θmと、ROM12に予め記憶された基準角度θkとの角度差Δθを演算するS605。ROM12には、基準角度θkとして、U相コイルおよびV相コイルに直流電流を供給したときに電動モータ110のロータが安定的に止まる角度である330°が予め記憶されている。その後、S605にて演算した角度差Δθが許容範囲内か否かを判別するS606。これは、S605にて演算した角度差Δθの絶対値が予め定められた規定値以下であるか否かを判別し、規定値以下であれば許容範囲内であると判定し、規定値よりも大きい場合は許容範囲外であると判定する処理である。そして、角度差Δθが許容範囲内ではない場合S606でNo、異常が生じていると判定し、電動モータ110による操舵補助を禁止するべくパワーリレー71をOFFにするS607。また、このステアリング装置100が搭載された乗り物に表示される警告灯をONにしたまま点灯したままとするS607。他方、角度差Δθが許容範囲内である場合S606でYes、異常は生じていないと判定し、パワーリレー71をONにしたままにするとともに警告灯をOFFにするS608。次に、本実施の形態に係るステアリング装置100の作用について説明する。図7は、本実施の形態に係るステアリング装置100の作用を時系列に示す図である。図7においては、ステアリング装置100が搭載された乗り物として、熱機関を用いるエンジンの動力を利用して走行する自動車を例示している。先ず、自動車のイグニッションIGがONにされa参照、エンジンが回転し始めた後b参照、パワーリレー71がONにされるc参照。また、自動車のイグニッションがONにされると、ステアリング装置100に関する警告灯がONにされるg参照。そして、制御装置10の起動時の初期チェックの一環として、異常診断部200が行う異常診断処理において、電動モータ110のU相コイル→V相コイルのラインに供給される電流の目標電流が図7dに示すように設定されるS602。その結果、電動モータ110のU相コイル→V相コイルのラインに実際に供給される電流が図7eに示すように変化する。そして、電動モータ110に実際に流れる電流が目標電流となったときにモータ角度算出部36が算出したモータ角度θmと基準角度θkとの角度差Δθが許容範囲内か否かが判別されS606、図7fに示すように許容範囲内ではない場合S606でNo、異常が生じているとして、パワーリレー71がOFFにされc参照、警告灯がONされたままとなるg参照S607。このように、本実施の形態に係るステアリング装置100においては、電動モータ110の組み立て時に成立させたモータ角度θmとレゾルバ120の出力信号が示す回転角度とが所定の位相差であるか否かを容易に診断することが可能である。また、その診断を、制御装置10の起動時に行い、両角度の差が所定の位相差ではない場合にはパワーリレー71をOFFにするので、ステアリング装置100による操舵補助機能を禁止することが可能となる。すなわち、電動モータ110の回転角度を正確に検出することができない状態で電動モータ110による操舵補助が与えられることを抑制することができる。また、かかる異常診断を行うことで、上記所定の位相差であり続けるようにレゾルバ120付きの電動モータ110を構成する部品を機械的に強固に固定する必要がないので、機械的に強固に固定された電動モータ110を組み立てるのと比べると製造時の工数を削減することができる。"