圧接された電極から投入される電力により被溶接物の溶接部の少なくとも一部がジュール加熱されて溶融を開始する時である溶融開始時を、該溶接部へ発信された超音波の変化を検出することにより特定する溶融開始時特定工程と、前記溶融開始時から前記電極を介して前記被溶接物へ投入された電力の積算値である第1電力量を算出する第1電力量算出工程と、前記第1電力量または該第1電力量に対応した前記溶接部の溶接状況を指標する溶接指標値が少なくとも第1設定値に到達したか否かを判定する第1判定工程と、前記溶融開始時から前記第1電力量または前記溶接指標値が少なくとも前記第1設定値に到達するまで前記ジュール加熱を行う加熱工程とを備え、前記溶接部が溶融凝固してできるナゲットを安定形成させ得ることを特徴とする抵抗溶接方法。前記溶融開始時特定工程は、前記溶接部を透過した超音波の振幅である透過波振幅を検出する透過波振幅検出工程と、該透過波振幅が第2設定値以下に減少する急減時を判定する急減時判定工程と、を含む請求項1に記載の抵抗溶接方法。前記加熱工程は、前記第1判定工程の判定結果に基づき前記被溶接物の加熱条件を変更する加熱変更工程を含む請求項1または2に記載の抵抗溶接方法。請求項1~3のいずれかに記載の抵抗溶接方法により溶接されたことを特徴とする抵抗溶接部材。被溶接物に外接する電極と該被溶接物の溶接部をジュール加熱する加熱用電流を該電極へ供給する電源装置とを備える抵抗溶接機の制御装置であって、前記電極から前記被溶接物へ投入される電力により前記溶接部の少なくとも一部がジュール加熱されて溶融を開始する時である溶融開始時を、該溶接部へ発信された超音波の変化を検出することにより特定する溶融開始時特定部と、前記溶融開始時から前記電極を介して前記被溶接物へ投入された電力の積算値である第1電力量を算出する第1電力量算出部と、前記第1電力量または該第1電力量に対応した前記溶接部の溶接状況を指標する溶接指標値が少なくとも第1設定値に到達したか否かを判定する第1判定部と、前記溶融開始時から前記第1電力量または前記溶接指標値が少なくとも該第1設定値に到達するまで前記ジュール加熱を行う加熱部と、を有することを特徴とする抵抗溶接機の制御装置。被溶接物に圧接される電極と、該被溶接物の溶接部をジュール加熱する加熱用電流を該電極へ供給する電源装置と、請求項5に記載の制御装置と、を備えることを特徴とする抵抗溶接機。前記電極は、前記被溶接物を略同軸上の両側からそれぞれ圧接する第1電極と第2電極とからなり、前記第1電極の軸部に装着され前記超音波を発信する発信素子と、前記第2電極の軸部に装着され該発信素子から発信された超音波を受信する受信素子と、をさらに備える請求項6に記載の抵抗溶接機。前記発信素子は、前記第1電極の軸部の斜方向から前記被溶接物の向きへ前記超音波を発信する斜角型発信素子であり、前記受信素子は、該斜角型発信素子から発信された超音波を、前記第2電極の軸部の斜方向から前記被溶接物の向きで受信する斜角型受信素子である請求項7に記載の抵抗溶接機。さらに、前記第1電極の軸部または前記第2電極の軸部には、前記発信素子または前記受信素子に対して前記被溶接物の反対側に、超音波を減衰させる超音波減衰材が設けられている請求項7または8に記載の抵抗溶接機。被溶接物に外接する電極と該被溶接物の溶接部をジュール加熱する加熱用電流を該電極へ供給する電源装置とを備える抵抗溶接機の制御方法であって、前記電極から前記被溶接物へ投入される電力により前記溶接部の少なくとも一部がジュール加熱されて溶融を開始する時である溶融開始時を、該溶接部へ発信された超音波の変化を検出することにより特定する溶融開始時特定ステップと、前記溶融開始時から前記電極を介して前記被溶接物へ投入された電力の積算値である第1電力量を算出する第1電力量算出ステップと、前記第1電力量または該第1電力量に対応した前記溶接部の溶接状況を指標する溶接指標値が少なくとも第1設定値に到達したか否かを判定する第1判定ステップと、前記溶融開始時から前記第1電力量または前記溶接指標値が少なくとも該第1設定値に到達するまで前記ジュール加熱を行う加熱ステップと、を備えることを特徴とする抵抗溶接機の制御方法。請求項10に記載の抵抗溶接機の制御方法を、コンピュータを機能させて実行することを特徴とする抵抗溶接機の制御プログラム。圧接された電極から投入される電力により被溶接物の溶接部の少なくとも一部がジュール加熱されて溶融を開始する時である溶融開始時を、該溶接部へ発信された超音波の変化を検出することにより特定する溶融開始時特定ステップと、前記溶融開始時から前記電極を介して前記被溶接物へ投入された電力の積算値である第1電力量を算出する第1電力量算出ステップと、前記第1電力量に基づき前記溶接部の溶接状況を推定する推定ステップと、を備えることを特徴とする抵抗溶接の評価方法。前記推定ステップは、前記第1電力量に基づいて前記溶接部が溶融凝固して形成されたナゲットの大きさを推定するナゲット推定ステップである請求項12に記載の抵抗溶接の評価方法。請求項12または13のいずれかに記載の抵抗溶接の評価方法を、コンピュータを機能させて実行することを特徴とする抵抗溶接の評価プログラム。1特許文献1には、実際に供給する実際値エネルギーが目標値全エネルギーと一致するまで溶接電流を流して抵抗溶接を行う旨の記載がある。しかし、実際の溶接現場では、想定とは異なる様々な状況外乱の下で、スポット溶接がなされている。例えば、被溶接物である2枚の鋼板を抵抗溶接する場合を考えると、溶接により接合される鋼板間に隙間が存在したり、鋼板が傾斜したり、鋼板に圧接される電極の先端部が摩耗していることが考えられる。このような外乱は、鋼板間の接触状況特に接触面積を変化させ、本来の溶接へ有効に活用される熱量もばらつかせる。このため外乱を考慮せず、単に通電開始から被溶接物へ投入される全エネルギー全電力量に着目していても、溶接品質の安定化を図ることは現実には困難である。2また特許文献2~4には、超音波を利用して、スポット溶接された溶接部ナゲットの大きさを検査または評価する方法が記載されている。これらはいずれも、溶接過程に応じて変化する超音波の或る2点間における変化量例えば、尖頭値差や強度変化が生じるまでの時間差に基づいて、スポット溶接された溶接部の大きさナゲット径を推定または評価しているに過ぎない。このような方法が仮に有効であるとしても、単にナゲット径が推定される程度であり、スポット溶接の品質安定化が実現される訳ではない。また、それを示唆するような記載等も、上記の特許文献にはない。3本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、被溶接物を現実に溶接する際に、溶接部被溶接物の継手間の状況や被溶接物と電極の接触状況などに乱れがある場合でも、抵抗溶接の品質安定化を図れる抵抗溶接方法およびそれにより得られる抵抗溶接部材を提供することを目的とする。また、そのような溶接の実施に適した抵抗溶接機、その制御方法、その制御装置およびその制御プログラムを提供することを目的とする。さらに、その抵抗溶接の評価方法およびその評価プログラムを提供することを目的とする。本発明者はこの課題を解決すべく鋭意研究し試行錯誤を重ねた結果、溶接現場で様々な外乱が存在する場合でも、ジュール加熱された被溶接物が溶融を開始した時以降は、その外乱の影響が殆どなく、投入エネルギー投入電力量に応じて抵抗溶接が進行し、その投入エネルギー投入電力量を調整することで所望のナゲットを形成することが可能であることを新たに見出した。そして、その投入電力量の起点となる被溶接物の溶融開始時を、超音波を用いて検出することを思いつき、その判定が可能であることを実際に確認した。この成果を発展させることにより以降に述べるような抵抗溶接に関する様々な発明を完成させるに至った。《抵抗溶接方法》1本発明の抵抗溶接方法は、圧接された電極から投入される電力により被溶接物の溶接部の少なくとも一部がジュール加熱されて溶融を開始する時である溶融開始時を、該溶接部へ発信された超音波の変化を検出することにより特定する溶融開始時特定工程と、前記溶融開始時から前記電極を介して前記被溶接物へ投入された電力の積算値である第1電力量を算出する第1電力量算出工程と、前記第1電力量または該第1電力量に対応した前記溶接部の溶接状況を指標する溶接指標値が少なくとも第1設定値に到達したか否かを判定する第1判定工程と、前記溶融開始時から前記第1電力量または前記溶接指標値が少なくとも前記第1設定値に到達するまで前記ジュール加熱を行う加熱工程とを備え、前記溶接部が溶融凝固してできるナゲットを安定形成させ得ることを特徴とする。2本発明の抵抗溶接方法では、先ず、被溶接物の抵抗溶接を開始した後、つまりは被溶接物のジュール加熱のために電極へ通電した後に、被溶接物の溶接部の少なくとも一部がジュール加熱されて溶融を開始する時溶融開始時を、溶接部へ発信した超音波の変化により的確に検出する。次に、この溶融開始時を起点として、被溶接物へ投入したエネルギー投入電力量を算出する。この溶融開始時以降の投入電力量である第1電力量に着目すれば、理由やメカニズムは必ずしも定かではないが、様々な外乱の存在する状況下でも、被溶接物の溶接部に形成されるナゲットの大きさを適切に制御できる。具体的には、溶融開始時以降の投入電力量を積算して得られた第1電力量またはその第1電力量をナゲットの大きさナゲット径などに換算した溶接指標値が、所定の設定値第1設定値に少なくとも到達するまでジュール加熱を行う。これにより、様々な外乱の存在する溶接現場でも、投入電力量の過少による溶接不良や投入電力量の過多によるチリ発生などを防止でき、効率的に溶接品質の安定化を図れる。なお、本明細書でいう超音波の変化として、エネルギー強度変化、透過度変化、反射率変化、スペクトル強度変化等もあるが、振幅変化が代表的である。この超音波の種類は問わず、また縦波でも横波でもよい。少なくとも設定値に到達するという場合、対象値が特定の範囲に収まる場合も含む。設定値は上限値最終目標値でも最低限の到達値下限値でもよい。本発明の場合でいえば、算出された第1電力量またはその溶接指標値が、第1設定値に到達した時点で加熱工程が止められてもよいし、第1設定値を超えてある範囲内で加熱工程が継続されてもよい。電力量はその算出方法を問わない。本明細書でいう各電力量は、具体的な数値自体が重要なわけではなく、被溶接物に形成されるナゲット径の大きさ等と相関する明確な指標となるものであれば足る。さらに溶接指標値は、抵抗溶接の状況が的確に指標されるものであればよく、代表例としてナゲット径がある。本明細書でいう時例えば、溶融開始時や急減時は、正にその一時点のみならずその近傍を含み、抵抗溶接の実現に必要な時間幅をもつことは当然である。3ところで、本発明の抵抗溶接方法では、溶融開始時から算出した第1電力量に基づいて被溶接物の溶接品質の安定化を図るため、その溶融開始時を的確に特定することが必要となる。ここで、被溶接物の配置状況や被溶接物と電極の接触状況などが想定した本来の状態標準状態からずれる外乱が存在すると、溶融開始時までの時間は変動する。このことは実際の試験結果からも裏付けられている。このため一見すると、溶融開始時を高精度に特定することが困難なように思われる。もっとも、溶融開始時は、被溶接物の溶接部が固相から液相へ変化を始める時であり、この時に溶融部の物性値温度や体積変化などが変化する。そこで、溶接部の物性値の変化に着目して、溶融開始時を特定することが考えられる。ただ、その変化を、抵抗溶接を行う極短時間に直接的にかつ的確に検出することは容易ではない。そこで本発明では、超音波を利用して、溶接部の状態変化相変化を間接的に検出することにより、溶融開始時を的確に特定することに成功している。具体的には次の通りである。被溶接物へ向けて発信された超音波は、その被溶接物を透過する透過波と、その被溶接物の表面近傍で反射する反射波に別れるが、透過波であれ反射波であれ、被溶接物に状態変化相変化が生じると、少なくとも振幅または強度が急変する。これは、超音波の当たる部分が固相から液相または液相から固相へ変化すると、その部分の密度および音速が変化し、音響インピーダンスが急変するためである。従って、超音波透過波または反射波の振幅が急変するタイミングを検出すれば、その時が正に溶融開始時固相から液相への相変化を生じ始める時となり、外乱や溶接条件例えば、電流密度等に左右されることなく、溶融開始時の高精度な特定が可能となる。4ところで本発明者が鋭意研究したところ、溶接部が小さいときでも、溶融開始時をより的確に特定するには透過波の変化を利用すると好適である。この理由は次のように考えられる。反射波は、超音波の発信源から溶融箇所溶接部へ至る途中にある電極と被溶接物鋼板等との界面で生じ易く、溶融箇所溶接部の状態変化が反射波の変化に及ぼす影響は小さい。つまり、溶接部の状態変化は、反射波の変化にあまり反映されない。一方、透過波は、必ず溶接部溶融箇所を通過するため、その状態変化が透過波に大きく反映される。このため、透過波の変化を利用すれば、溶接部の溶融開始時を的確に把握することが比較的容易となる。そこで上述した本発明の溶融開始時特定工程は、前記溶接部を透過した超音波の振幅である透過波振幅を検出する透過波振幅検出工程と、該透過波振幅が第2設定値以下に減少する急減時を判定する急減時判定工程と、を含むと好適である。5本発明では、抵抗溶接を行うために被溶接物に接する電極へ通電する際の電流値や電圧値は、必ずしも一定である必要はない。所望のナゲット径などに対応して設定した第1設定値へ第1電力量が到達する途中、または溶接スポット毎に、被溶接物へ印加する電流値や電圧値を適宜変更してもよい。そこで、本発明に係る加熱工程は、前記第1判定工程の判定結果に基づいて被溶接物の加熱条件を変更する加熱変更工程を含むものでもよい。同様のことは、電極への通電開始時から被溶接物の溶融開始時までの間についてもいえる。なお、ここで説明した内容は、以降に説明する抵抗溶接機やその制御装置、抵抗溶接機の制御方法やその制御プログラムおよび抵抗溶接の評価方法や評価プログラムなどに関しても適宜適用される。その場合、前述した発明構成中の工程をステップや部として適宜読み替えればよい。《抵抗溶接部材》上記の抵抗溶接方法を用いると、溶接不良の抑止や溶接品質の安定化が図られた製品を得ることができる。従って本発明は、単に抵抗溶接方法としてのみならず、各ナゲット形状が安定した抵抗溶接部材としても把握され得る。《抵抗溶接機およびその制御装置》また本発明は、上記の抵抗溶接方法を実現する抵抗溶接機およびその制御装置としても把握できる。1すなわち本発明は、被溶接物に外接する電極と該被溶接物の溶接部をジュール加熱する加熱用電流を該電極へ供給する電源装置とを備える抵抗溶接機の制御装置であって、前記電極から前記被溶接物へ投入される電力により前記溶接部の少なくとも一部がジュール加熱されて溶融を開始する時である溶融開始時を、該溶接部へ発信された超音波の変化を検出することにより特定する溶融開始時特定部と、前記溶融開始時から前記電極を介して前記被溶接物へ投入された電力の積算値である第1電力量を算出する第1電力量算出部と、前記第1電力量または該第1電力量に対応した前記溶接部の溶接状況を指標する溶接指標値が少なくとも第1設定値に到達したか否かを判定する第1判定部と、前記溶融開始時から前記第1電力量または前記溶接指標値が少なくとも該第1設定値に到達するまで前記ジュール加熱を行う加熱部と、を有することを特徴とする抵抗溶接機の制御装置でもよい。2また本発明は、被溶接物に圧接される電極と、該被溶接物の溶接部をジュール加熱する加熱用電流を該電極へ供給する電源装置と、前記電源装置から前記被溶接物へ投入される電力量を制御する上述の制御装置と、を備えることを特徴とする抵抗溶接機でもよい。《抵抗溶接機の制御方法およびその制御プログラム》さらに本発明は、上記の抵抗溶接機の制御方法またはその制御プログラムとしても把握できる。1すなわち本発明は、被溶接物に外接する電極と該被溶接物の溶接部をジュール加熱する加熱用電流を該電極へ供給する電源装置とを備える抵抗溶接機の制御方法であって、前記電極から前記被溶接物へ投入される電力により前記溶接部の少なくとも一部がジュール加熱されて溶融を開始する時である溶融開始時を、該溶接部へ発信された超音波の変化を検出することにより特定する溶融開始時特定ステップと、前記溶融開始時から前記電極を介して前記被溶接物へ投入された電力の積算値である第1電力量を算出する第1電力量算出ステップと、前記第1電力量または該第1電力量に対応した前記溶接部の溶接状況を指標する溶接指標値が少なくとも第1設定値に到達したか否かを判定する第1判定ステップと、前記溶融開始時から前記第1電力量または前記溶接指標値が少なくとも該第1設定値に到達するまで前記ジュール加熱を行う加熱ステップと、を備えることを特徴とする抵抗溶接機の制御方法でもよい。2そして本発明は、その抵抗溶接機の制御方法を、コンピュータを機能させて実行することを特徴とする抵抗溶接機の制御プログラムでもよい。《抵抗溶接の評価方法》加えて本発明は、抵抗溶接の評価方法およびその評価プログラムとしても把握できる。1すなわち本発明は、圧接された電極から投入される電力により被溶接物の溶接部の少なくとも一部がジュール加熱されて溶融を開始する時である溶融開始時を、該溶接部へ発信された超音波の変化を検出することにより特定する溶融開始時特定ステップと、前記溶融開始時から前記電極を介して前記被溶接物へ投入された電力の積算値である第1電力量を算出する第1電力量算出ステップと、前記第1電力量に基づき前記溶接部の溶接状況を推定する推定ステップと、を備えることを特徴とする抵抗溶接の評価方法でもよい。上述したように、上記の溶融開始時特定ステップは、前記溶接部を透過した超音波の振幅である透過波振幅を検出する透過波振幅検出ステップと、該透過波振幅が第2設定値以下に減少する急減時を判定する急減時判定ステップとからなると好適である。2さらに本発明は、それらの抵抗溶接の評価方法をコンピュータを機能させて実行することを特徴とする抵抗溶接の評価プログラムでもよい。3なお、前記推定ステップは、前記算出された第1電力量または該第1電力量から求まる該溶接部の溶接状況を指標する溶接指標値が所定範囲内か否かにより前記溶接状況の良否を評価する評価ステップでもよい。そしてその推定ステップは、前記第1電力量に基づいて前記溶接部が溶融凝固して形成されたナゲットの大きさを推定するナゲット推定ステップであるとより好適である。発明の実施形態を挙げて本発明をより詳しく説明する。以下では主に本発明の抵抗溶接方法を取り上げて説明するが、その内容は抵抗溶接方法のみならず、抵抗溶接部材、抵抗溶接機、抵抗溶接機の制御装置、抵抗溶接機の制御方法、抵抗溶接機の制御プログラム、抵抗溶接の評価方法および抵抗溶接の評価プログラムのいずれにも適宜適用される。そして以降に列挙する構成中から任意に選択した一つまたは二つ以上の構成が上述した構成に付加されたものも本発明となり得る。付加する構成の選択は、カテゴリーを越えて重畳的または任意的に選択可能である。いずれの実施形態が最良であるか否かは、対象、要求性能等によって異なる。《抵抗溶接と外乱》抵抗溶接は、被溶接物に圧接された電極を介して通電された溶接部が、その有する種々の抵抗によって抵抗発熱ジュール発熱して溶融した後、その部分が冷却凝固することによりなされる接合である。代表例である一組の金属製板材を抵抗溶接する場合を考える。被溶接物である一組の板材は、先ず、電極などで加圧されて密接状態にされる。そして電極へ通電がなされ、隣接する板材の接触面間継手間に大きなジュール発熱が生じて、その接触面近傍が優先的に溶融する。そして通電終了後の冷却により、その溶融部分が凝固してナゲットが形成され、その抵抗溶接が終了する。ここで、抵抗溶接の際に、接合する2以上の被溶接物の接触面近傍で溶融が優先的に生じるのは、その領域の接触抵抗が他の部分の抵抗よりも大きいためである。しかし、その接触抵抗は被溶接物間の接触状況に大きく左右され、しかも、実際の溶接現場では当初想定した接触状態標準状態からのズレ外乱を生じることが多い。このため、通電する電流値や時間などの条件を同じにしても、形成される溶接部の形態が変化し得る。例えば図1に示すパターンIIIの外乱が存在する場合と、パターンIVの外乱が存在する場合とを比較すると、前者の方が接触部分の接触面積が小さくその接触抵抗が大きくなる。両者で電極を流れる全体の電流値が同じでも、前者の場合、接触部分における抵抗が大きく、その接触部分を流れる電流密度も大きいので、接触部分が急激に発熱してつまり発熱速度が大きくなって、その接触部分の温度が急上昇する。もちろん、外乱が存在する場合でも、放熱量などを正確に算出して、接触部分へ溶接に必要十分な熱量を臨機に投入できれば安定した溶接を行い得るが、そのような通電加熱は現実には難しい。このため従来の抵抗溶接では、溶接部の形態ナゲットの大きさにバラツキを生じたり、電力量が過剰に投入されてチリ溶接部で溶融して金属の一部が飛び散る現象を生じたりして、安定した溶接を効率的に行うことは困難であった。ところが、前述したように、外乱による影響は被溶接物の接触部分が溶融を開始する時までであり、溶融開始時以降における外乱の影響は殆どない。そこで本発明では、被溶接物の溶融開始時以降に、所望する溶接状況例えばナゲットの大きさに応じてた電力量第1電力量を被溶接物へ投入して、溶接品質の安定化を図ることとした。《第1電力量算出工程》本発明に係る第1電力量算出工程は、被溶接物に圧接された電極を流れる電流などに基づいて算出される。電力量は電流と電圧の時間積分値として求まるが、その変形式から求めてもよい。電極への通電は直流でも交流でもよく、交流の場合なら実効値に基づいて電力量が算出されてもよい。《第1判定工程》本発明に係る第1判定工程は、第1電力量算出工程で算出された電力量またはその電力量に対応する指標値と、第1設定値との対比によりなされる。比較対象が電力量であるか、指標値であるかに応じて、適切な第1設定値が選択される。代表的な指標値は、被溶接物の溶接部が溶融凝固して形成されたナゲットの大きさナゲット径である。《溶融開始時特定工程》1溶融開始時特定工程溶融開始時特定工程は、溶接部へ発信された超音波の変化を検出することにより、その溶融開始時を特定する工程である。この溶融開始時特定工程は、前述したように、透過波振幅を検出する透過波振幅検出工程と、この透過波振幅の急減時を判定する急減時判定工程とを含むと好適である。2透過波振幅検出工程透過波振幅検出工程は、例えば、超音波センサ発信素子から発信されて溶接部を通過した超音波透過波が、別の超音波センサ受信素子で受信され、その波形振幅が検出されることになされる。これら超音波センサの構造、配置、取付角度、取付方法などは、抵抗溶接機の構造、被溶接物の種類や配置、溶融開始時の検出精度等を考慮して、適宜選択または調整されればよい。例えば、被溶接物を略同軸上の両側から第1電極と第2電極とによってそれぞれ圧接する場合、超音波を発信する発信素子超音波センサが第1電極の軸部に装着され、発信素子から発信された超音波を受信する受信素子超音波センサが第2電極の軸部に装着されると好適である。ここで電極特にチップは摩耗等により適宜交換されるので、上記の発信素子や受信素子は、交換対象ではない部分に取り付けるか、交換対象である部分に取り付ける場合は、その都度、脱着可能な構造にしておくとよい。また電極に対する発信素子や受信素子の取付角度も適宜選択される。例えば、超音波の発信または受信を行う振動子超音波センサは、電極の軸部に対して、溶接部に向けて斜方向に取り付けられると好ましい。言い換えるなら、発信素子は、第1電極の軸部の斜方向から前記被溶接物の向きへ超音波を発信する斜角型発信素子であり、受信素子は、斜角型発信素子から発信された超音波を、第2電極の軸部の斜方向から被溶接物の向きで受信する斜角型受信素子であると好適である。この理由は次の通りである。電極の軸部に対して垂直90°に発信素子を取り付けた場合、電極の軸部を伝搬する超音波は、その軸部シャンクの上下両方向にほぼ均等に分散する。このため、発信した超音波の相当量が、溶接部の相変化の検出に寄与しないことになる。この事情は受信素子についても同様である図6参照。ここで上述した斜角型発信素子や斜角型受信素子を用いると、溶接部と逆側への超音波の伝搬が抑制され、溶接部の相変化の検出に超音波の大部分を有効活用できるようになる図5参照。また、電極や被溶接物を伝搬する超音波には、音速の異なる多数モードが生じ得るが、斜角型発信素子や斜角型受信素子の取付角度を適切に調整することにより、特定モード単一モードの超音波のみを励振したり受信することが可能となる。これにより、溶接部の相変化透過波振幅の急減を精度よく検出できる。なお、発信素子や受信素子の振動子は、平面状でもよいが、電極の軸部を囲繞する円筒面状または円錐面状特に電極の軸部と同心状であると好ましい。これにより、送受信される超音波エネルギの増大や超音波の非軸対称モードの抑制が図られる。その結果、受信された透過波形の解析が容易となり、溶融開始時近傍における超音波の変化を高精度に検出可能となる。さらに、電極の軸部を伝搬する超音波は、電極の先端電極チップの先端等で反射する。このため、電極の軸部内には超音波の多重反射波が生じ得る。多重反射波が強いと、超音波の変化の的確な検出が困難となる。そこで、このような多重反射波を減衰または吸収する超音波減衰材を電極の軸部等に設けるとよい。その場所は、発信素子や受信素子に対して被溶接物の反対側が好適である。これにより、受信素子は、発信素子から発信された超音波であって溶接部の状況を反映した特定モードの透過波を的確に検出可能となる。超音波減衰材の一例としてゴムやスポンジなどの吸音材などがある。なお、超音波減衰材は、超音波センサの後方被溶接物の反対側にある電極の軸部を一周するように取付けると好ましい。3急減時判定工程急減時判定工程で、透過波振幅の急減時が判定される。この判定方法アルゴリズムは問わない。例えば、検出される透過波の振幅値Vcが、それ以前に検出された最大の振幅値Vpの所定割合以下に低下したときを急減時と判定してもよい図9参照。振幅値との比較対象は、最大振幅値には限らず、ある期間の振幅値の平均値Vave等でもよい。なお、振幅値が不安定となり易い通電中の区間は、振幅値の検出や判定を行わないようにしてもよい。《電極》電極の形状、材質などは問わない。電極は通常、円柱状または円筒状の銅製である。円筒状の電極の場合、その内部に冷却水が供給されて電極が強制冷却されていると、電極の損耗が抑制されて好ましい。被溶接物に外接する電極の端面は、通常、円形または緩やかな円錐形である。このとき、抵抗溶接が良好ならば、溶接部に形成されるナゲット形状も電極端面の形状に倣い、ほぼ円形になる。この場合、ナゲットの大きさはその直径ナゲット径で示されることが多いので、本明細書でも便宜的、ナゲットの大きさをナゲット径という。《電源装置》電源装置は、交流電源でも直流電源でもよい。交流電源には単相電源または三相電源などがある。また電源装置は、定電流電源でも定電圧電源でもよい。定電流電源であると、被溶接物が加熱されて高温になるほど発生するジュール熱量も多くなり、被溶接物が溶融凝固したナゲットが確実に形成されるので好ましい。なお、電極から被溶接物に供給する好ましい電流値などは、被溶接物の材質、所望するナゲット径、通電時間等によって異なる。《被溶接物》被溶接物の形状、材質などは問わない。代表的な被溶接物は積層した鋼板である。例えば、厚さ0.5~3mm程度、含有炭素量Cが0.05~0.2質量の軟鋼板が抵抗溶接に用いられる。その他、高強度鋼ハイテン、亜鉛メッキ鋼、ステンレス鋼、アルミニウムAl、Al合金、銅Cu、Cu合金、ニッケルNi、Ni合金などの素材を被溶接物にしてもよい。さらに被溶接物は異種材の組み合わせでもよい。被溶接物の材質により、所望形態の溶接部を得るために必要な電力量などは変化する。従って、抵抗溶接中に算出された電力量と対比される設定値、溶融開始電力量などは、被溶接物の材質や形態、被溶接物の積層状態、電極による加圧力等によっても異なる。実施例を挙げて本発明をより具体的に説明する。《投入電力量とナゲットの形成》重ねた2枚の鋼板からなるワーク被溶接物のカットモデルを用いて、様々な外乱が存在する状況下でそれら鋼板を抵抗溶接スポット溶接し、その溶接スポット溶接部の様子を高速度カメラで撮影した。こうしてスポット溶接時におけるナゲットの形成過程を観察した。1具体的には、図1に示す代表的な5つのパターンI~Vを設定し、それぞれの状況下でスポット溶接を行った。図1に示したパターンIの外乱無しは、重ねた2枚の鋼板が電極により押圧されて密接しており、電極の中心軸がワークの溶接部を通る法線に重なっている場合である。パターンIIの面直崩れは、パターン1の標準状態に対して、ワークを水平方向から3°傾斜させた場合である。パターンIIIの板隙は、溶接部の周囲に隙間を形成させた場合である。具体的には重ねた鋼板の溶接中心から両側15mmφ30mmの位置に、厚さ1mmのスペーサーを介在させた。パターンIVの電極摩耗は、電極の先端面ワークとの接触面の円形をde=φ6mmからde=φ7mmに拡張した場合である。ちなみに、その電極の先端面は、曲率半径40mmの湾曲面を介して、電極の周側面円筒面へ連なる。パターンVの分流は、電極から供給された電流が、現在の溶接スポット以外に、前工程で溶接を終えた別のスポット既溶接点にも流れる場合である2ワークおよび電極を上述の各パターンに設定して、それぞれをスポット溶接した。この際、ワークへ投入した電力の積算値である投入電力量Qを算出した。また、各投入電力量Qに応じてワークに形成されるナゲット径Dも測定した。こうして求めた投入電力量Qとそれに対応して形成されるナゲット径Dとの相関を図2Aに示した。なお、スポット溶接に供したワークは、厚さ2mmの冷延軟鋼板JIS:SPC270を2枚重ねたものである。用いた電極は円筒状であり、内部を水冷しつつスポット溶接した。電極の先端部電極チップの形状は前述した通りである。また電極は、ワークの両外側へ圧接しつつスポット溶接を行った。電極によるワークの加圧力は3430Nとした。電源には60サイクルの単相交流を用いた。このときの実効電流値は11kAとした。この加熱用電流の通電時間は、サイクルタイムCt1/60秒単位で制御した。3ここで算出した投入電力量Qは、電極へ印加した電流x電極間ワーク両端間の電圧の時間積分値であるから、投入電力量Qは時間の関数でもある。このため、カットモデルの断面上で溶融による流動が確認できたタイミング溶融開始時を特定すると、溶融開始時の投入電力量溶融開始電力量Qmを求めることができる。この溶融開始電力量Qm分だけ、図2Aに示す各曲線を平行移動させたものを図2Bに示した。この図2Bから明らかなように、通電開始時から算出した投入電力量Qから溶融開始電力量Qmを引いた第1電力量Q1=Q-Qmと、形成されるナゲット径Dとの間には、外乱パターンに拘わらず、ほぼ共通した相関があることがわかる。つまり、その溶融開始時以降に着目すれば、形成されるナゲット径Dは、外乱の有無や種類を問わず、第1電力量Q1により、ほぼ決定されることがわかった。《スポット溶接機》1本発明の抵抗溶接機に係る一実施例であるスポット溶接機1を図3に示す。スポット溶接機1は、多関節型の溶接ロボット20と、この溶接ロボット20を制御する制御装置30と、電源装置40とを備える。溶接ロボット20は、6軸垂直多関節型ロボットであり、鉛直方向の第1軸回りで回転可能に床に固定されているベース21と、このベース21に続く上腕22と、上腕22に続く前腕23と、この前腕23の前端部に回転自在に連結されている手首要素24と、この手首要素24の端部に装着されたスポット溶接ガン10とを有する。上腕22は、水平方向の第2軸回りで回転可能にベース21に連結されている。前腕23は、水平方向の第3軸回りで回転可能に上腕22の上端部に連結されている。手首要素24は、前腕23の軸線に平行な第4軸回りで回転可能に前腕23の先端部に連結されている。スポット溶接ガン10は、手首要素24の先端部に、前腕23の軸線に垂直な第5軸回りに回転可能な別の手首要素図略を介し、その第5軸に垂直な第6軸回りで回転可能に装着されている。スポット溶接ガン10は、逆Lの字状のガンアーム12と、サーボモータ13とからなる。ガンアーム12には一対の電極11可動電極111および対向電極112が配設されている。可動電極111第1電極は、サーボモータ13により、被溶接物であるワークWに対して接離自在に駆動される。そして可動電極111は、ワークWの板厚方向の同軸上に配置された対向電極112第2電極と協調して、ワークWを所望の圧力で挟持する。また可動電極111および対向電極112は、有底円筒状の銅合金製であり、それらの内部は循環する冷却水により強制冷却されている。図5に示すように、可動電極111と対向電極112には、それぞれ、超音波を発信する斜角型発信素子51と、超音波を受信する斜角型受信素子52が取り付けられている。図5に示した矢印は、超音波の進行を模式的に示したものである。そのうち、実線の矢印は発信側の超音波またはその反射波を示し、破線の矢印は受信側の超音波透過波またはその反射波を示す。なお、図5に示すような斜角型発信素子51および斜角型受信素子52に替えて、図6に示すような発信素子61および受信素子62を用いることもできる。但し、斜角型発信素子51および斜角型受信素子52を用いる方が、超音波の振幅をより的確に検出し易い。図7Aおよび図7Bに、可動電極111の先端に取付けたチップ111cを支持すシャンク111s電極の軸部に脱着可能に取付けられる斜角型発信素子51を詳細に示した。この斜角型発信素子51は、平面状の超音波センサからなる振動子511と、振動子511を可動電極111のシャンク111sに対して斜方向からワークWに向けて固定するウェッジ512と、ウェッジ512をシャンク111sに固定する固定具513と、シャンク111s内の多重反射波を吸収する超音波減衰材514とからなる。本実施例のウェッジ512は、アクリル樹脂からなり、振動子511の取付角度をシャンク111sの軸線に対して45°とした。なお、この取付角度は、超音波がシャンク111sを伝搬する速度とウェッジ512を伝搬する速度とを考慮して最適な角度にすればよい。本実施例の超音波減衰材514は、ゴム製バンドからなり、これを固定具513の内周面とシャンク111sの外周面との間で挟持した。この超音波減衰材514は、振動子511に関してワークWの反対側図7Aの上側に巻き付けてもよい。なお、上述した斜角型発信素子51の構造等は、斜角型受信素子52にも同様に当てはまる。制御装置30は、ロボット駆動回路図略を備え、溶接ロボット20およびスポット溶接ガン10の駆動を制御する。また制御装置30は、電力回路図略を備え、電極11を介してワークWへ供給する電力電圧または電流の少なくとも一方を制御する。この回路により、ワークWに加える電流値、通電時間、通電タイミング、ワークWの電極11による挟持力加圧力などが制御される。これら制御に必要な条件やデータは操作盤31から入力され、取込まれる。電源装置40は、単相電源または三相電源を昇圧して、大きな定電流を安定して供給できる交流定電流装置である。電源装置40は、制御装置30の電力回路により制御される。2スポット溶接機1は次のように操作されて作動する。スポット溶接したいワークWを保持台図略に設置する。ワークWの溶接スポット、ワークWの物性値、電極11によるワークWの挟持力、電極11へ供給する電流値、通電時間、所望のナゲット径に対応した目標値第1設定値などの溶接条件を制御装置30へ入力設定する。その後、スポット溶接機1を稼働させると、制御装置30により制御された溶接ロボット20がスポット溶接ガン10をそれぞれの溶接スポットへ順次移動させる。そしてスポット溶接ガン10に備えられた電極11は、制御装置30により制御されたサーボモータ13により駆動され、設定圧力でワークWを挟持する。この状態で電源装置40からワークWへ所定の定電流が供給される。この作業が設定した複数のスポットで繰り返されることにより、スポット溶接されたワークW溶接部材が完成する。3スポット溶接された溶接スポットの模式図を図4に示した。スポット溶接が良好であれば、軟鋼板からなるワークWワークW1およびワークW2が接する内部に、ワークWが溶融凝固してできたナゲットNが得られる。なお、電極11により加圧および加熱される部分が溶接部Yである。通常、ナゲットNは溶接部Yに内包され、そのナゲットNの最大径をナゲット径としている。《スポット溶接機の制御装置および制御方法》1本発明に係る実施例である制御装置30は、さらに、溶接スポットの溶接状況を監視する監視回路図略を備える。この監視回路は、電極11から投入された電力によりワークWの少なくとも一部がジュール加熱されて溶融を開始する時である溶融開始時を特定する溶融開始時特定部と、電極11を介してワークWへ投入された第1電力量Q1を算出する第1電力量算出部と、積算された第1電力量Q1が第1設定値X1に到達したか否かつまりQ1≧X1かを判定する第1判定部とを備える。さらに監視回路は、第1電力量Q1が第1設定値X1に到達するまで、前述した電力回路を介してワークWへ電力を供給し、ワークWをジュール加熱する加熱部。監視回路の溶融開始時特定部は、斜角型発信素子51から発信され溶接部Yを透過した超音波である透過波を、斜角型受信素子52で受信して、その透過波の振幅値Vcを検出する透過波振幅検出部と、このVcが第2設定値X2以下となったときVc≦X2を透過波振幅の急減時と判断する急減時判定部とを備え、その急減時を溶融開始時t=tmと特定する。2この制御装置30によるスポット溶接機1の具体的な制御方法を図9のフローチャートに示す。なお、この図9に示す制御方法を実行することにより、本発明の抵抗溶接方法の各工程が実現され、抵抗溶接されたワークW溶接部材が製造される。先ずステップS11で、種々の溶接条件やデータが入力設定される設定ステップ。具体的には、ワークW1、W2の材質や板厚、溶接スポットの数やそれらの位置、電極111、112のチップ形状、電極11によるワークWへの加圧力、スポット溶接する加熱用電流値I1、サイクルタイムCt、所望のナゲット径に対応した第1設定値X1、透過波の振幅値Vcの検出に必要な種々のパラメータ、振幅値Vcの急減時の判断に必要な第2設定値X2算出式等である。ステップS12で、溶接ロボット20およびスポット溶接ガン10が作動して、電極111、112の電極端面部電極チップがワークWの両外側に当接外接し、ステップS11の設定に基づいて電極11がワークWを加圧する加圧ステップ。ステップS13で、スポット溶接するための加熱通電がなされる。つまり、加熱用電流値I1が電極へ供給されてスポット溶接が開始される加熱ステップ、加熱工程。ステップS14で、斜角型発信素子51から発信されて斜角型受信素子52で受信された透過波の振幅値Vcを検出する。この際、Vcを安定的に検出するために、通電当初の微小時間tnは無効時間としてVcの検出を行わなかった。つまり、無効時間後の区間t≧tnで透過波の振幅値Vcを検出した透過波振幅検出ステップ、透過波振幅検出工程。なお、検出するステップ時間幅Δtは、第1電力量Q1の算出と同様に、供給する交流の1周期1Ctとした。ステップS15で、ステップS14の開始以降t≧tnに検出された振幅値Vcの最大値最大振幅値Vpを記憶する。その最大振幅値Vpよりも大きい振幅値VcVc>Vpが検出されるごとに、VpをそのVcで更新する。ステップS16で、ステップS14で検出された振幅値Vcと、それ以前に検出された最大振幅値Vpから求まる第2設定値X2とを比較する急減時判定ステップ、急減時判定工程。ここで第2設定値X2は、X2=Vp×Thとして、その都度算出する。Thは、斜角型発信素子51、斜角型受信素子52、電極11、ワークW等の特性に応じて適宜設定されるパラメータであり、例えば0.2~0.6内の一定値である。このステップS16で、透過波の振幅値Vcが第2設定値X2より大きいとステップS14に戻り、振幅値Vcの検出を継続する。一方、振幅値Vcが第2設定値X2以下になるとVc≦X2、透過波振幅が急減したと判断して次のステップS17に進む。ステップS17で、Vc≦X2となった時tを溶融開始時t=tmと特定する溶融開始時特定ステップ、溶融開始時特定工程。ステップS18で、溶融開始時tmからの通電時間溶融通電時間:t-tmに応じて、ワークWへ投入した第1電力量Q1が算出される第1電力量算出ステップ、第1電力量算出工程。ステップS19で、溶融開始時t0以降に算出された第1電力量Q1と所望のナゲット径に対応した第1設定値X1とを比較する第1判定ステップ、第1判定工程。第1電力量Q1が第1設定値X1よりも小さければ、ステップS18に戻りワークWへの加熱通電が継続される。ステップS19で、第1電力量Q1が第1設定値X1に到達していれば、ステップS20に進み、ワークWへの加熱通電を終了する。そして、電極11をワークWから離間させて、その位置でのスポット溶接を終える加熱ステップ、加熱工程。なお、図9のフローチャートには示していないが、ステップS18およびステップS19が所定の回数または時間サイクルタイム数以上繰り返されるときは、加熱通電の条件を修正、変更するようにしてもよい加熱変更ステップ、加熱変更工程。さらに、所定時間経過後もステップS16で振幅値Vcの急減が検出されない場合などの異常時には、処理を強制終了してもよい。《スポット溶接の評価方法》スポット溶接の溶接状況を評価するには、図9に示したステップS14~19により行うことができる。溶接状況の良否を評価するのみであれば、ステップS19のような第1電力量Q1と第1設定値X1との大小関係から評価可能である推定ステップ、評価ステップ。勿論、図2Bに示すような第1電力量Q1とナゲット径Dとを対応づけたデータベースを予め用意しておけば、実際に積算した第1電力量Q1から、溶接部に形成されるナゲット径Dを推定することができるナゲット推定ステップ、推定ステップ、評価ステップ。