像担持体と、前記像担持体に当接するベルト部材と、前記像担持体との間に前記ベルト部材を挟持する転写部材と、寄り方向の第一基準位置に前記ベルト部材の寄り移動を収束させるように前記ベルト部材を制御する第一ステアリング装置と、寄り方向の第二基準位置に前記ベルト部材の寄り移動を収束させるように、前記像担持体を挟んだ前記第一ステアリング装置の反対側で前記ベルト部材を制御する第二ステアリング装置と、を備え、前記像担持体と前記ベルト部材との相対速度を変更可能な画像形成装置において、前記相対速度を変化させた際の前記第一ステアリング装置と前記第二ステアリング装置の少なくとも一方におけるステアリング量の変化が所定範囲内の場合に画像形成を可能と判断する検出モードを実行可能な制御手段を備えたことを特徴とする画像形成装置。前記検出モードは、非画像形成時に、第一相対速度と第二相対速度を設定して前記第一ステアリング装置と前記第二ステアリング装置の少なくとも一方におけるステアリング量を検出し、前記制御手段は、前記第一相対速度と第二相対速度とにおけるステアリング量の変化が前記所定範囲を超えていた場合に、前記第一基準位置と前記第二基準位置の少なくとも一方を変更する調整モードを実行可能であることを特徴とする請求項1記載の画像形成装置。前記制御手段は、前記検出モードと前記調整モードを交互に繰り返して、前記検出モードで検出されるステアリング量を前記所定範囲内に収束させることを特徴とする請求項2記載の画像形成装置。前記ベルト部材及び転写部材は、前記像担持体から取り外し可能にユニット化され、前記制御手段は、前記ベルト部材及び転写部材が前記像担持体から取り外された後の最初の画像形成に先立たせて前記検出モード及び前記調整モードを実行することを特徴とする請求項3記載の画像形成装置。前記検出モードは、前記像担持体に対する前記ベルト部材の相対速度を、絶対値が等しくて符号が反対の二段階の値に設定することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の画像形成装置。上述した2本のステアリングローラを制御する画像形成装置は、ベルト部材の回転方向を、一対のベルト位置センサに対しては一定に再現することができる。しかし、ベルト部材の回転方向が一対のベルト位置センサに対して一定に再現されていても、図13に示すように、像担持体の回転方向とベルト部材の回転方向との間に傾き角度が発生すると、ベルト部材には斜めに歪んだ画像が形成されてしまう。複数の像担持体から転写して重ね合わせたトナー像に寄り方向の位置ずれが発生してしまう。そのようなベルト部材の回転方向の傾き角度は、ベルト位置センサを含むベルトユニットを交換した際や、交換に至らなくても、画像形成装置の本体からベルトユニットを引き出して点検や清掃をして元に戻した際に発生することがある。そこで、像担持体を取り付けた本体フレームにベルト部材の回転方向の傾きを検出するための専用の検出装置を配置することが提案された。しかし、普段は使われない専用の検出装置が追加されることは画像形成装置のコストを高め、小型化に反する。また、ベルト部材の回転方向の許容限度を超えた傾きが検出された際に、ベルトユニット全体の傾きを微調整する専用の傾き調整機構を配置することが提案された。しかし、普段は使われない専用の機構が追加されることは画像形成装置のコストを高め、小型化に反する。本発明は、専用の検出装置を付加することなく、像担持体側の回転方向に対するベルト部材の回転方向の傾き状態を評価可能な画像形成装置を提供することを目的としている。また、専用の機構を追加することなく、画像形成に支障を及ぼすレベルの傾き状態が検出された場合に、傾き状態を速やかに解消できる画像形成装置を提供することを目的としている。本発明の画像形成装置は、像担持体と、前記像担持体に当接するベルト部材と、前記像担持体との間に前記ベルト部材を挟持する転写部材と、寄り方向の第一基準位置に前記ベルト部材の寄り移動を収束させるように前記ベルト部材を制御する第一ステアリング装置と、寄り方向の第二基準位置に前記ベルト部材の寄り移動を収束させるように前記像担持体を挟んだ前記第一ステアリング装置の反対側で前記ベルト部材を制御する第二ステアリング装置とを備え、前記像担持体と前記ベルト部材との相対速度を変更可能なものである。そして、前記相対速度を変化させた際の前記第一ステアリング装置と前記第二ステアリング装置の少なくとも一方におけるステアリング量の変化が所定範囲内の場合に画像形成を可能と判断する検出モードを実行可能な制御手段を備える。本発明の画像形成装置では、当接する像担持体とベルト部材との間に相対速度を発生させて意図的な寄り速度を発生させる。この寄り速度は、後述するように、像担持体の回転方向に対するベルト部材の回転方向の傾き角度が大きいほど大きく現れ、寄り速度は、第一ステアリング装置又は第二ステアリング装置における寄り速度を相殺させるためのステアリング量に反映される。このため、相対速度を変更した際のステアリング量の変化が所定範囲以内であれば、像担持体の回転方向に対するベルト部材の回転方向の現在の傾き角度は、画像形成に支障が無いと評価できる。したがって、専用の検出装置を付加することなく、像担持体側の回転方向に対するベルト部材の回転方向の傾き状態を評価可能である。以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。本発明は、第一ステアリングローラと第二ステアリングローラのステアリング目標値を調整してベルト部材の斜行を修正するモードを有する限りにおいて、実施形態の構成の一部または全部を、その代替的な構成で置き換えた別の実施形態でも実施できる。従って、第一ステアリングローラと第二ステアリングローラを用いてベルト部材の斜行を修正可能な画像形成装置であれば、タンデム型/1ドラム型、中間転写型/記録材搬送型の区別無く実施できる。本実施形態では、トナー像の形成/転写に係る主要部のみを説明するが、本発明は、必要な機器、装備、筐体構造を加えて、プリンタ、各種印刷機、複写機、FAX、複合機等、種々の用途で実施できる。<画像形成装置>図1は画像形成装置の構成の説明図である。図1に示すように、画像形成装置1は、中間転写ベルト31に沿ってイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの画像形成部22、23、24、25を配列したタンデム型中間転写方式のフルカラープリンタである。画像形成部22では、感光ドラム30にイエロートナー像が形成されて中間転写ベルト31に転写される。画像形成部23では、画像形成部22と同様な手順でマゼンタトナー像が形成されて中間転写ベルト31上のイエロートナー像に重ねて転写される。画像形成部24、25では、画像形成部22と同様な手順でシアントナー像、ブラックトナー像が形成されて中間転写ベルト31に順次重ねて転写される。中間転写ベルト31に担持された四色のトナー像は、二次転写部T2へ搬送されて記録材Pへ一括二次転写される。四色のトナー像を二次転写された記録材Pは、中間転写ベルト31から曲率分離して定着装置21へ送り込まれる。定着装置21は、記録材Pを加熱加圧してトナーを融解して表面に画像を定着させる。その後、記録材Pが機体外へ排出される。画像形成部22、23、24、25は、それぞれの現像装置で用いるトナーの色がイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックと異なる以外は、実質的に同一に構成される。以下では、イエローの画像形成部22についてトナー像の形成プロセスを説明し、他の画像形成部23、24、25に関する重複した説明を省略する。画像形成部22は、感光ドラム30の周囲に、コロナ帯電器26、露光装置29、現像装置28、転写ローラ33、ドラムクリーニング装置27を配置している。感光ドラム30は、帯電極性が負極性の感光層を表面に形成され、所定のプロセススピードで矢印R1方向に回転する。コロナ帯電器26は、コロナ放電に伴う荷電粒子を照射して感光ドラム30の表面を、負極性の暗部電位VDに帯電させる。露光装置29は、イエローの分解色画像を展開した走査線画像データをON-OFF変調したレーザービームを回転ミラーで走査して、感光ドラム30の表面に画像の静電像を書き込む。現像装置28は、非磁性トナーと磁性キャリアを含む二成分現像剤を帯電させて、現像スリーブ28sに担持させて感光ドラム30との対向部へ搬送する。直流電圧に交流電圧を重畳した振動電圧を現像スリーブ28sに印加することで、負極性に帯電した非磁性トナーが相対的に正極性になった感光ドラム30の露光部分へ移転して静電像が反転現像される。転写ローラ33は、中間転写ベルト31の内側面を押圧して、感光ドラム30と中間転写ベルト31の間に転写部T1を形成する。転写ローラ33に正極性の電圧を印加することで、感光ドラム30に担持されたトナー像が中間転写ベルト31へ転写される。ドラムクリーニング装置27は、感光ドラム30にクリーニングブレードを摺擦させて、中間転写ベルト31への転写を逃れて感光ドラム30に残った転写残トナーを回収する。二次転写ローラ37は、対向ローラ36に内側面を支持された中間転写ベルト31に当接して二次転写部T2を形成する。記録材カセット44から引き出された記録材Pは、分離ローラ43で1枚ずつに分離して、レジストローラ20へ送り出される。レジストローラ20は、中間転写ベルト31のトナー像にタイミングを合わせて二次転写部T2へ記録材Pを送り出す。トナー像と重ねて記録材Pが二次転写部T2を挟持搬送される過程で、二次転写ローラ37に正極性の直流電圧が印加されることにより、フルカラートナー像が中間転写ベルト31から記録材Pへ二次転写される。転写されずに中間転写ベルト31に残った転写残トナーは、ベルトクリーニング装置39によって回収される。<ベルトユニット>図2は中間転写ユニットの斜視図である。図3は中間転写ベルトの駆動系の説明図である。図2に示すように、中間転写ユニット50は、画像形成装置1:図1から取り外し可能である。中間転写ユニット50において、中間転写ベルト31は、ベルト駆動ローラ34、従動ローラ32、ステアリングローラ35、対向ローラ36に支持され、ベルト駆動ローラ34に駆動されて矢印R2方向に回転する。スプリング機構42は、ステアリングローラ35を外側に付勢して中間転写ベルト31に所定の張力を付与する。図3に示すように、中間転写ユニット50は、中間転写ベルト駆動モータ71を付設されている。中間転写ベルト駆動モータ71の駆動軸がベルト駆動モータギア72に固定され、駆動ローラ34の回転軸が駆動ローラギア73に固定されている。ベルト駆動モータギア72と駆動ローラギア73は互いに噛み合って配置され、中間転写ベルト駆動モータ71の回転トルクがこれらのギア列を介して駆動ローラ34に伝達される。駆動ローラ34の駆動ローラギア73とは反対側の軸上にベルトロータリエンコーダ74が付設されている。ベルトロータリエンコーダ74は、一般的に広く用いられる透過型スリット円板方式のロータリエンコーダを採用しており、駆動ローラ34の回転角速度を所定の時間間隔にて検知している。べルトロータリエンコーダ74は、駆動ローラ34の回転角速度に比例したパルス列が出力される。画像形成装置1:図1の装置本体に付設されたベルト駆動モータコントローラ75は、ベルトロータリエンコーダ74から出力されるパルス列をもとに、中間転写ベルト駆動モータ71の駆動速度をフィードバック制御する。その際の駆動速度目標値は任意に設定が可能である。ベルト駆動モータコントローラ75は、感光ドラム30:図1の周速度と中間転写ベルト31の周速度との間に速度差をつけて、感光ドラム30の周速度を中間転写ベルト31の周速度に対して1.0増速している。スリップトランスファーを実行して、中間転写ベルト31に感光ドラム30からトナー像を転写する際の転写効率をあげるためである。また、中間転写ベルト31が駆動ローラ34に押し出される構成に起因して中間転写ベルト31にたるみを発生させないためである。ベルト駆動モータコントローラ75は、速度差の符号や大きさを任意に設定可能である。図2に示すように、中間転写ユニット50は、ステアリングローラ35ならびに駆動ローラ34を傾動させて、中間転写ベルト31の周方向の二か所でベルト寄り制御を行う。中間転写ベルト31の寄り位置を検出するために、ステアリングローラ35に近接した位置第1センサ38aが付設され、ベルト駆動ローラ34に近接した位置に第2センサ38bが付設されている。<ベルト位置センサ>図4はベルト位置センサの配置の説明図である。図5はベルト位置センサの構成の説明図である。図4に示すように、駆動ローラ34からステアリングローラ35に至るベルト走行経路上に、ベルト走行方向の異なる位置に予め定められた任意の距離を隔てて第1センサ38aと第2センサ38bが設けられている。第1センサ38aは、駆動ローラ34とイエローの画像形成部22との間に配設される。第2センサ38bは、ステアリングローラ35とブラックの画像形成部25との間に配設される。中間転写ベルト31上には、円形のパターン55が一定間隔で配列して設けられている。パターン55は、中間転写ベルト31の片側の端部に設けられている。パターン55は、丸形の開口パーフォレーションを形成している。搬送精度を向上させるために、予め中間転写ベルト31上にレーザー加工を施して、φ100μmの丸形の開口を5mmの一定間隔で形成している。第1センサ38aと第2センサ38bは、ベルト搬送方向に離れたそれぞれの配設位置でパターン55を検出して、中間転写ベルト31の寄り位置に応じた出力を発生する。第1センサ38aと第2センサ38bは、中間転写ベルト31を支持するローラの近傍に配置することにより、中間転写ベルト31の位置を安定的に検出できる。その理由は、中間転写ベルト31を支持するローラの近傍で、中間転写ベルト31が最も高い剛性をもって支持されるためである。第1センサ38aをステアリングローラ35の近傍に配置し、第2センサ38bを駆動ローラ34の近傍に配置して、第1センサ38aと第2センサ38bの間に十分な距離を確保できるため、後述するベルトスキュー量を精度良く求めることができる。第1センサ38aと第2センサ38bは、同一のセンサ構成を有するため、第1センサ38aの構成を説明して、第2センサ38bに関する重複した説明を省略する。図5に示すように、第1センサ38aは、受光素子58、光源57、で構成され、中間転写ベルト31を挟んだ反対側に反射板56が設けられている。光源57は、赤色光のLEDである。受光素子58は、VGA640×480サイズの二次元エリアセンサである。レンズ54は、パターン55を10倍に拡大して受光素子58に結像させる。これにより、中間転写ベルト31上の1μmが1画素に拡大される。中間転写ベルト31のばたつきによる焦点距離の変動の影響を防ぐため、レンズ54は光軸と主光線が平行とみなせるようなテレセントリック光学系を用いている。第1センサ38aがパターン55を検知する際は、受光素子58にて撮像した画像を二値化した後、二値化撮像円形パターンの面積重心座標二次元を算出する。算出した二次元座標うち、中間転写ベルト31の寄り方向の座標のみを抽出することで、中間転写ベルト31の寄り量が検知できる。なお、第1センサ38aと第2センサ38bは、接触式、非接触式のいずれを採用してもよい。配設位置は、図4には限定されない。パターン55は、十字型等ででも良く、中間転写ベルト31に初めから加工されて精度よく配置されていてもよいし、トナーによって感光ドラムから転写された像であってもよい。<ステアリング機構>図6は一対のステアリングローラを使用するベルト寄り制御の説明図である。図7はステアリングローラを傾動させる機構の動作の説明図である。図6に示すように、駆動ローラ34からステアリングローラ35を経由して駆動ローラ34に戻るベルト走行経路は、対向ローラ36で切断して平面的に展開したかたちで表現できる。ステアリングローラ35と駆動ローラ34を傾動させる機構は同一であるため、ここでは、ステアリングローラ35を傾動させてベルト寄り補正機能を持たせるための具体的なメカ機構について説明する。駆動ローラ34にベルト寄り補正機能を持たせているメカ機構は説明を省略する。図7のaに示すように、ステアリングローラ35の一端が揺動アーム62の一端に回動自在に接続し、ステアリングローラ35の他端は揺動可能に支持されている。揺動アーム62は、その中間部を支軸61にて回動自在に支持され、ステアリングローラ35の反対側で揺動アーム62に偏心カム60を圧接させている。偏心カム60は、ステアリングローラ傾動モータ41の回転軸に連結している。図7のbに示すように、ステアリング制御モータ41の駆動により偏心カム60をCW時計廻り方向に回転させると、揺動アーム62もCW時計廻り方向に揺動する。これにより、ステアリングローラ35の後端側が上方へ変位して、中間転写ベルト31が後端側へ向かって寄り移動する。図7のcに示すように、ステアリング制御モータ41の駆動により偏心カム60をCCW反時計廻り方向に回転させると、揺動アーム62もCCW反時計廻り方向に揺動する。これにより、ステアリングローラ35の後端側が下方へ変位して、中間転写ベルト31が後端側へ向かって寄り移動する。このようにして、ステアリングローラ35の傾き方向及び傾き量傾き角度を制御することにより、ステアリングローラ35の配設位置における中間転写ベルト31の寄り位置が調整される。同様にして、駆動ローラ34の傾き方向及び傾き量傾き角度を制御することにより、駆動ローラ34の配設位置における中間転写ベルト31の寄り位置が調整される。そして、ステアリングローラ35の配設位置と駆動ローラ34の配設位置とで中間転写ベルト31の寄り位置を一定に再現することで、中間転写ベルト31の姿勢移動方向が一定に再現される。図6に示すように、画像形成装置1は、第1センサ38aならびに第2センサ38bのそれぞれの配設位置において、ベルト寄り位置がそれぞれP1、P2となるようにベルト寄り制御を行う。これによって、中間転写ベルト31の姿勢方向の自由度を拘束している。画像形成装置1は、ステアリングローラ35と駆動ローラ34とを用いて、中間転写ベルト31の寄りと姿勢とを同時に制御して、中間転写ベルト31の姿勢を間接的に補正することによって、寄り移動と姿勢の同時制御を実現している。第1コントローラ51は、第1センサ38aから送られる撮影画像データから、第1センサ38aの配設位置におけるベルト寄り位置Y1を算出する。第1コントローラ51は、記憶されている第1センサ38aにおける目標位置P1とベルト寄り位置Y1の差分量を用いてステアリングローラ傾動モータ41:図1の回転角度を演算する。第1コントローラ51は、ステアリングローラ傾動モータ41をその回転角度だけ回転させてステアリングローラ35を傾動させる。この動作を所定の時間間隔にて繰返し実施することでベルト寄り位置Y1が補正され、最終的にY1がP1に略一致して寄り移動が収束する。第1コントローラ51は、差分量に対してPIDアルゴリズムに基づいて演算することによって、ステアリングローラ35のアクティブ制御を実施している。第2コントローラ52も、第1コントローラ51と同様の流れで駆動ローラ34の傾動量を制御している。第2コントローラ52は、第2センサ38bから送られる撮影画像データから、第2センサ38bの配設位置におけるベルト寄り位置Y2を算出する。第2コントローラ52は、記憶されている第2センサ38bにおける目標位置P2とベルト寄り位置Y2の差分量を用いてステアリングローラ傾動モータ40:図1の回転角度を演算する。第2コントローラ52は、ステアリングローラ傾動モータ40をその回転角度だけ回転させて駆動ローラ34を傾動させる。この動作を所定の時間間隔にて繰返し実施することでベルト寄り位置Y2が補正され、最終的にY2がP2に略一致して寄り移動が収束する。<画像形成時のステアリング制御>図8は画像形成時の中間転写ベルトの姿勢制御のフローチャートである。図6を参照して図8に示すように、画像形成中の通常の中間転写ベルト31の寄り移動ならびに姿勢の補正制御動作が実行される。画像形成の開始が指令されると、第1コントローラ51は、第1センサ38aにおける寄り位置目標値P1をロードし、第2コントローラ52は、第2センサ38bにおける寄り位置目標値P2をロードする。最初に、制御部59は、第1コントローラ51を作動させてステアリングローラ35のみを用いて、第1センサ38aにおけるベルト寄り位置Y1を目標値P1に収束させるように中間転写ベルト31の寄り制御を実施するS12。第1コントローラ51では寄り制御のアルゴリズムとして、制御工学では一般的なPID比例微積分制御を実施している。いま、時刻tにおけるベルト寄り位置Y1をY1tとすると、時刻tにおけるステアリングローラ35の傾動位置S1tは以下の式で表される。S1t=KpP1-Y1tKi∫P1-Y1tKddP1-Y1t/dt1ここで、Kp、Ki、およびKdは、それぞれ比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲインである。これらの制御パラメータは制御の安定性、ならびに性能などを考慮して決定する。次に、その状態で制御が整定安定しているかを判定する。本実施例では、4秒間の間、第1センサ38aでの検知結果Y1がP1に対して±5以内に収まっていることを判定基準とした。安定していればS13のYes、同様に、駆動ローラ34においても第2センサ38bでのベルト寄り位置Y2を目標値P2に収束させるようにベルト寄り制御を実施する。安定していなければS13のNo、引き続き工程S12を実施する。なお、画像形成時の中間転写ベルト31の寄り量と姿勢の制御は、図8のフローチャートには限定されない。例えば、ステアリングローラ35において上記の制御を行いつつ、並行して、駆動ローラ34において、中間転写ベルト31の姿勢を直接的に制御することが可能である。この場合、第2コントローラ52は、第1センサ38aと第2センサ38bとの寄り位置の差分Y1-Y2を中間転写ベルト31の傾き量とみなしてベルト傾き量を算出するとともに、その算出結果に応じて駆動ローラ34の傾動を制御することになる。また、第1コントローラ51において、第1センサ38aと第2センサ38bとの検出信号の差分を中間転写ベルト31の傾き量とみなしてベルト傾き量を算出して、その算出結果に応じてステアリングローラ35の傾動を制御するようにしてもよい。したがって、通常の画像形成時における中間転写ベルト31の寄り位置と姿勢の制御方法そのものは任意に選択することができる。<中間転写ベルトの搬送方向の傾き>図9は中間転写ベルトの姿勢の定義の説明図である。図10は色ずれと画像の歪みの説明図である。図6に示すように、画像形成動作において、中間転写ベルト31の回転方向R2と感光ドラム30の回転方向との間に傾きが生じていると、これに起因して記録材用紙P上に色ずれを生じた画像が出力されてしまう。図9に示すように、中間転写ベルトの寄りや姿勢の用語について定義する。中間転写ベルトの一次転写面を上方から俯瞰した状態で、図の左から右方向へ中間転写ベルトが搬送されているとする。このとき、中間転写ベルトが搬送されている方向を搬送方向uとし、一次転写面内で搬送方向と直交する方向を寄り方向vと定義する。さらに一次転写面の中心を通り、かつ一次転写面と垂直に交わる直線を軸として回転する方向を姿勢方向θと定義する。図6の画像形成装置1では、中間転写ベルト31の姿勢も補正が可能であるため、適正な姿勢を設定できれば、記録材上に歪みのない画像を形成することができる。しかし、第1センサ38aと第センサ38bとに適正な寄り制御の目標値を決定しなければ、画像の色ずれや歪みが発生してしまう。図10のaに示すように、中間転写ベルト31の搬送方向と感光ドラム30の回転方向接線方向との間に傾き角度がある場合、感光ドラム30から中間転写ベルト31へのトナー像の転写が、傾き角度方向へ逐次ずれながら行われる。その結果、中間転写ベルト31上へ転写されたトナー像は平行四辺形状に歪む。また、隣接する各画像形成部において、上流側の画像形成部で転写されたトナー像は一つ下流側の画像形成部の転写位置へ傾き角度方向に次第にずれながら搬送され、そのまま次の色のトナー像が重ねて転写される。その結果、各色のトナー像が主走査方向に互いにずれた状態、すなわち色ずれとなって最終画像が出力される。図10のbに示すように、中間転写ベルト31の搬送方向と感光ドラム30の回転方向接線方向との間に傾き角度がない場合、トナー像転写が中間転写ベルト31の搬送方向と平行に進行するため、画像は平行四辺形状に歪むことがない。また、隣接する画像形成部間においてもトナー像は寄り方向へずれることなく重ね合わせられるため、主走査方向の色ずれが生じない。また、画像歪みが生じるような傾いた姿勢で中間転写ベルト31が搬送されると、感光ドラム22、23、24、25の表面の移動方向と中間転写ベルト31の搬送方向との間に大きなずれがあるために、中間転写ベルト31に作用する外乱量が大きくなる。このため、寄り収束時間が伸びて寄り修正性能が低下する問題も同時に生じてしまう。以下の実施例では、このような問題を解決すべく、感光ドラム30と中間転写ベルト31の接点における感光ドラム30の回転方向と中間転写ベルト31の搬送方向とが略一致になる制御を提供している。<実施例1>図11は実施例1における中間転写ベルトと感光ドラムの相対速度の設定の説明図である。図12は中間転写ベルトの傾き角度とベルト定常寄り速度の関係の説明図である。図13はベルト寄り速度とステアリング制御量の理想的な関係の説明図である。図14はベルト寄り速度とステアリング制御量の現実的な理想的な関係の説明図である。図15は実施例1における検出モードの制御のフローチャートである。図16は実施例1における調整モードの制御のフローチャートである。図1に示すように、像担持体の一例である感光ドラム30と転写部材の一例である転写ローラ33との間にベルト部材の一例である中間転写ベルト31が挟持され、感光ドラム30と中間転写ベルト31の相対速度は変更可能である。第一ステアリング装置の一例であるステアリングローラ35は、寄り方向の第一基準位置に中間転写ベルト31の寄り移動を収束させるように中間転写ベルト31を制御する。第二ステアリング装置の一例である駆動ローラ34は、寄り方向の第二基準位置に中間転写ベルト31の寄り移動を収束させるように、感光ドラム30を挟んだステアリングローラ35の反対側で中間転写ベルト31を制御する。制御部59は、相対速度を変化させた際のステアリングローラ35と駆動ローラ34の少なくとも一方におけるステアリング量の変化が所定範囲内の場合に画像形成を可能と判断する検出モードを実行可能である。検出モードは、非画像形成時に、第一相対速度と第二相対速度を設定してステアリングローラ35と駆動ローラ34の少なくとも一方におけるステアリング量を検出する。検出モードは、感光ドラム30に対する中間転写ベルト31の相対速度を、絶対値が等しくて符号が反対の二段階の値に設定する。制御部59は、第一相対速度と第二相対速度とにおけるステアリング量の変化が所定範囲を超えていた場合に、第一基準位置と第二基準位置の少なくとも一方を変更する調整モードを実行可能である。制御部59は、検出モードと調整モードを交互に繰り返して、検出モードで検出されるステアリング量を所定範囲内に収束させる。実施例1では、検出モードにおいて、絶対値が等しくて符号が逆の二段階の相対速度を中間転写ベルト31に設定して、感光ドラム30の回転方向に対する中間転写ベルト31の傾き角度を検出する。そして、傾き角度が許容範囲を超えている場合には、調整モードを実行して傾き角度を許容範囲に収束させる。図11に示すように、ドラム速度とベルト速度との間に相対速度としての速度差が明示的に設定されている場合、感光ドラム30と中間転写ベルト31との動摩擦力によって中間転写ベルト31は感光ドラム30から一方向に外乱を受ける。さらにその外乱の方向はドラム表面速度とベルト表面速度の大小によって決定される。図11のaに示すように、ベルト表面速度がドラム表面速度より遅い場合、x座標の正の方向に外乱が働く。図11のbに示すように、ベルト表面速度がドラム表面速度より速い場合、上記と逆方向のx座標の負の方向に外乱が働く。ここで、中間転写ベルト31の搬送方向が感光ドラム30のベルトとの接線におけるドラム表面の移動方向に対してφの角度だけ傾斜しているとする。その場合、中間転写ベルト31の寄り方向には感光ドラム30からの外乱の分力が働く。感光ドラム30からの外乱の大きさをFとすると、中間転写ベルト31の寄り方向のドラム外乱分力Fskewの大きさは以下の式で表される。Fskew=Fsinφ≒Fφ2ベルト表面速度がドラム表面速度より遅い場合は図10中のv中間転写ベルト31ローカル座標の正の方向に、ベルト表面速度がドラム表面速度より速い場合はvの負の方向に外乱分力Fskewが働く。これらの力は、中間転写ベルト31に寄り速度を生じさせるため、ベルト表面速度がドラム表面速度に対して遅い速いによって、中間転写ベルト31に生じる寄りの方向は逆になる。図12に示すように、感光ドラム30の周速度に対して中間転写ベルト31の搬送速度を1.0増速ならびに1.0減速させた場合のベルト寄り速度を計測した。感光ドラム30の回転方向に対する中間転写ベルト31の搬送方向の傾きベルト姿勢φの絶対値が大きくなると、中間転写ベルト31に生じる定常寄り速度の絶対値が大きくなる。定常寄り速度とは、ステアリングローラ35ならびに駆動ローラ34を傾動せずに他のローラと平行に配設した状態で生じる中間転写ベルト31の寄り速度を意味している。上記式2のように、傾きφが微小の場合は、Fskewは一次式として表せるため、グラフは一次関数的となる。グラフには切片が存在しているが、これは定常寄りの発生要因として感光ドラムからの外乱分力の他に、中間転写ユニット50:図2の歪みや中間転写ベルト31を担持する各ローラの設置精度等の理由で常に一定の寄り速度が発生するためである。また、増速時、減速時のそれぞれでは、寄り速度の発生方向が互いに逆になるために、グラフ傾きの符号が異なる。その一方で、両者を比較するとグラフの傾きの絶対値は略一致しているが、これは寄り速度発生の要因であるベルト寄り方向へのドラム外乱分力の大きさが、増速時と減速時とで略一致しているからである。ベルト姿勢φが0に近づくと、すなわち中間転写ベルト31の搬送方向が感光ドラム30の回転方向に略一致すると、中間転写ベルト31を感光ドラム30に対して増速した時と減速した時で寄り速度が略一致するようになる。実施例1では、このような知見を応用することで、中間転写ベルト31の搬送方向とドラム表面のベルトとの接線における移動方向を略一致させている。図13に示すように、ステアリングローラ35のステアリング制御量xに応じて中間転写ベルト31にベルト寄り速度yが発生する。理想的な状態では、ステアリング制御量がゼロの時にベルト寄り速度は生じない。そのため、この状態で中間転写ベルト31の寄り制御を実施すると、ベルト寄り速度が生じない位置、すなわちステアリング制御量ゼロの位置周りにて制御が安定状態となる。図14に示すように、実際には、種々の外乱が作用するため、中間転写ベルト31の搬送方向が感光ドラム30の回転方向に一致して傾きφが0でも、中間転写ベルト31には定常寄り速度が生じている。そのため、ステアリングローラ35のステアリング制御量xと中間転写ベルト31のベルト寄り速度yとの関係を示す曲線は、全体的にy方向に定常寄り速度の分だけ平行移動している。ステアリング制御量がx1の時に中間転写ベルト31の寄り速度がゼロとなっているため、この状態で中間転写ベルト31の寄り制御を実施するとステアリング制御量x1近傍にて制御が安定する。中間転写ベルト31の定常寄り速度が大きくなるほどステアリング制御の平衡点x1の値も大きくなる。平衡点x1と定常寄り速度との関係は単調関数である。したがって、ベルト寄り制御を実施して安定状態となったときのステアリング制御量を検知することによって、定常寄り速度の大きさを定量的に把握することが可能である。図10のbに示すように、実施例1では、感光ドラム30の回転方向と中間転写ベルト31の搬送方向とが略一致になるように、中間転写ベルト31のステアリング制御におけるベルト寄り位置目標値P1、P2を決定する。検出モードでは、中間転写ベルト31の定常寄り速度を直接検知せずに、ステアリングローラ35または駆動ローラ34のステアリング制御量を検知して、代替的に定常寄り速度を測定する。検出モードでは、感光ドラム30と中間転写ベルト31の相対速度を二段階に切り替えて、代替的に測定した定常寄り速度の差が許容範囲であれば、画像形成を許可する。しかし、許容範囲を超えていた場合は、調整モードを実行して、感光ドラム30の回転方向と中間転写ベルト31の搬送方向とが略一致になるように、中間転写ベルト31のベルト寄り位置目標値P1、P2を変更する。これにより、感光ドラム30の回転方向接線方向に対する中間転写ベルト31の搬送方向の傾きφを、許容範囲に収束させる。図3に示すように、中間転写ベルト31と転写ローラ33は、感光ドラム30から取り外し可能に中間転写ユニット50としてユニット化されている。制御部59は、中間転写ユニット50が感光ドラム30から取り外された後の最初の画像形成に先立たせて検出モード及び調整モードを実行する。また、一日の最初の起動時にも検出モードを実行する。オペレータは、不図示の操作パネルにサービスモード画面を開いて、サービスモード画面を通じて検出モードを実行可能である。図6を参照して図15に示すように、制御部59は、第1センサ38aならびに第2センサ38bそれぞれにおける中間転写ベルト31の寄り位置の初期目標値P1i、P2iをそれぞれ読み込むS101。制御部59は、中間転写ベルト31と感光ドラム30をそれぞれ駆動させるS102。図3に示すように、ベルト駆動モータコントローラ75に設定する駆動速度目標値としては、中間転写ベルト31の表面搬送速度が感光ドラム30の表面回転速度に対して所定の値だけ大きくなるように設定する。実施例1では、感光ドラム30の周速度に対して中間転写ベルト31の搬送速度を1.0増速したが、これに限定するものではない。ただし、中間転写ベルト31の搬送速度と感光ドラム30の周速度との速度差が大きすぎる場合は、中間転写ベルト31ならびに感光ドラム30の駆動部に大きな負荷を与えてしまう可能性がある。また、速度差が微小すぎる場合は、ベルト寄り位置目標値P1、P2を決定する工程S104にて精度良くP1、P2を決定できない可能性がある。筆者らの知見によれば、数程度の速度差に設定することが望ましい。制御部59は、駆動ローラ34ならびにステアリングローラ35にて中間転写ベルト31の寄りと姿勢の制御を開始するS103。寄り制御が収束した後に、制御部59は、第1コントローラ51ならびに第2コントローラ52から出力されるステアリングローラ35の傾動値S1と駆動ローラ34の傾動値S2を所定時間の間、平均化演算するS104。ここでは、それらの平均値をそれぞれC1、C2とおき、平均化演算する所定時間を4秒中間転写ベルト31が一周搬送される時間とした。なお、中間転写ベルト31の寄り制御が収束整定しているか否かの判断基準は、4秒間、第1センサ38aでの検知結果Y1がP1に対して±5以内に収まり、かつ第2センサ38bでの検知結果Y2がP2に対して±5以内に収まることである。制御部59は、ベルト駆動モータコントローラ75に設定する駆動速度目標値を変更して、中間転写ベルト31の表面搬送速度を感光ドラム30の回転速度に対して所定の値だけ小さくなるようにする。このときの減速比率の絶対値は、S102にて設定した増速比率と同一とする。実施例1の場合は-1.0とした。制御部59は、寄り制御が収束整定した後、S104と同様にステアリングローラ35の傾動値S1ならびに駆動ローラ34の傾動値S2を所定時間の間、平均化演算する。ここでは、それらの平均値をそれぞれC1-、C2-とおく。平均化演算する所定時間も上記S104工程と同様に4秒とした。制御部59は、C1、C2ならびにC1-、C2-が算出し終わった段階で、C1とC1-、C2とC2-それぞれについて差分の絶対値を演算し、それらの差分量が所定の許容誤差εを満足しているかを判定するS107。判定式で表現すると以下のようである。|C1-C1-|<ε|C2-C2-|<ε3ここで、は論理積を表す演算子である。S107工程では、まず、中間転写ベルト31の定常寄り速度を検出する代替として、ステアリングローラ35または駆動ローラ34の制御量を検知している。そして3式により増速時と減速時の制御量を比較して、両者が略一致しているかを判定している。実施例1では、許容誤差εを0.1mmとした。3式を用いることによって、増速時と減速時の転写ベルト31の定常寄り速度が略一致しているかを間接的に判定している。3式が真であるならば検出モードの制御を終了させる。偽であるならば、調整モードへ移行して、中間転写ベルト31の新たなベルト寄り位置目標値P1、P2を決定するS108。新たなベルト寄り位置目標値P1、P2を設定してS102に戻って上記フローを繰返す。図16に示すように、調整モードでは、制御部59は、まず、C1とC1-との差分値の正負判定を行う。正ならば第1センサ38a、第2センサ38bそれぞれにおけるベルト寄り位置目標値P1、P2において、P1に対してはΔP/2を加算、P2に対してはΔP/2を減算する。負ならば、正の場合とは逆にP1に対してはΔP/2を減算、P2に対してはΔP/2を加算する。ここで、ΔPはベルト姿勢を変化させる際の所定の姿勢量固定値である。上記演算によって、ベルト寄り位置目標値P1、P2の差分に相当する中間転写ベルト31の姿勢φを、ΔPだけ変化させることができる。φ=P1-P2φΔP=P1ΔP/2-P2-ΔP/2実施例1では、既存のベルト寄り位置目標値P1、P2に対してΔP/2ずつ加減算することによって、S101工程にて導入した初期目標値P1iとP1、ならびにP2iとP2それぞれの差異を最小限にすることができる。これは、ベルト寄り位置目標値、P1i、P2iとして、センサレンジ中央を設定した場合に、P1、P2がセンサレンジ外になることを防止する効果がある。実施例1では、制御部59の記憶装置が、所定の時間内における第1コントローラ51及び第2コントローラ52の制御値を平均した平均値を記憶する。制御部59が調整モードを実行して、記憶装置によって記憶された複数の記憶値それぞれの差分値を算出し、その差分値の符号をもとに所定の値ずつ中間転写ベルト31のベルト寄り位置目標値を変更する。調整モードでは、記憶装置に記憶された複数の記憶値それぞれの差分値を算出し、その差分値に所定の比例定数を乗算した値をもとに、中間転写ベルト31のベルト寄り位置目標値を変更する。調整モードは、画像形成動作が実施されていない状態にて、それぞれ動作する。調整モードは、画像形成動作が実施される直前ならびに、その後所定の時間間隔ごとに動作する。以上のようにして、感光ドラム30の回転方向に対して中間転写ベルト31の搬送方向を略一致させる。その結果、中間転写ベルト31の搬送速度と感光ドラム30の周速度との速度差を変更しても、中間転写ベルト31が感光ドラム30から受ける外乱量の大きさと方向は変化しなくなる。実施例1ではこのような知見を応用した手段を提供することによって、感光ドラム30の回転方向と中間転写ベルト31の搬送方向とを略一致にするという課題を解決している。実施例1では、ベルト部材の寄り位置と姿勢とを同時に補正可能であって、寄り位置と姿勢の制御における適切な初期状態を決定することができる。したがって、ベルト部材の姿勢の目標値をベルト部材との接線における感光ドラム表面の移動方向とベルトの搬送方向とが略平行になるように決定できるため、画像の色ずれDC成分や画像の幾何特性歪みを改善することが可能である。また、中間転写ベルトに与えられる感光ドラムからの外乱が小さくなることから、制御の整定時間や性能の向上を図ることもできる。<実施例1の変形例>なお、実施例1における座標系では、上記のような工程であるが、座標系の定義によってはS202aとS202bとが入れ替わることもありうため、上記に限定はしない。また、実施例1では、S201においてC1とC1-との差分量にて正負判定を実施したが、C2とC2-との差分量にて正負判定を実施しても良い。また、実施例1では、S202aならびにS202bにおいては、姿勢量ΔPをP1、P2それぞれに対し1/2ずつ加減算しているが、P1、P2どちらか片方にΔPを加算、もしくは減算してもよい。φΔP=P1ΔP-P2φΔP=P1-P2-ΔPまた、実施例1では、第1センサ38aならびに第2センサ38bそれぞれの位置検出レンジ中央を初期目標値としているが、これら初期目標値の決定方法については上記に限定するものではない。また、実施例1では、検出モードの直後に通常のベルト寄り制御ならびに調整モードを実行しているが、初期状態決定フローを中間転写ベルト31の走行起動時ごとに行わなくてもよい。例えば、画像形成時以外に、所定の時間ごとに実施例1の制御を実行してもよい。そのようなシーケンスを採用することで画像印字外動作に要する時間を短縮することができる。また、実施例1では、通常のベルト寄り制御ならびに調整モードにおいては、ステアリングローラ35、駆動ローラ34ともに中間転写ベルト31の寄り補正を実施することによって、間接的にベルト姿勢の制御を行っている。しかし、どちらか片方のローラを用いて直接ベルト姿勢の制御を行っても良い。その場合は、第1センサならびに第2センサから得られた寄り位置の差分を制御部にて演算し、傾きφを算出し、その結果をもとにステアリングローラ35もしくは駆動ローラ34を傾動させればよい。また、実施例1では、前述したマークにより正確にベルト位置を検出している。しかし、一般的なベルトエッジを検出する方式でも実施例1の制御を実行できる。この場合、中間転写ベルト31のエッジ形状はベルト製造上の都合やベルト材質等の関係で厳密に直線にはなっていないため、ベルトエッジ位置の検出タイミングをずらす方法か、予めベルトエッジプロファイルを測定して補正する方法を採用すればよい。これにより、中間転写ベルト31のエッジ形状の影響を受けることなく、ベルトスキュー量を正確に求めることができる。特に、ベルトエッジプロファイルを測定して補正する場合は、各センサ出力を平均化することで各種の誤差成分を取り除くことができるため、より安定したかたちでベルト寄り量を求めることができる。<実施例2>図17は実施例2の調整モードの制御のフローチャートである。実施例2では、図15のS108の調整モードのフローチャートを図16から図17に変更している。しかし、それ以外の構成及び制御については実施例1と同一であるため、重複する説明を省略する。図17に示すように、制御部59は、C1とC1-との差分値に比例するベルト姿勢変化量ΔPを以下の式を用いて算出するS201。ΔP={C1-C1-}×KP4実施例2では、いわゆる制御工学における比例動作をしながら、平衡となるベルト姿勢を算出している。4式において、KPは比例ゲインであって、フローが発散しないような値に選ばれている。制御部59は、第1センサ38a、第2センサ38bそれぞれにおける制御のベルト寄り位置目標値P1、P2において、P1に対してはΔP/2を加算、P2に対してはΔP/2を減算するS302。<実施例3>図18は実施例3の検出モードを行うための構成の説明図である。図19は実施例3の検出モードの制御のフローチャートである。実施例1においては、図15の検出モードのステップS102、S105において、中間転写ベルト31の駆動速度を変更していた。これに対して、実施例3では、感光ドラム30の周速度を変化させて、実施例1と同様の二段階の相対速度を設定する。それ以外の構成及び制御については実施例1と同一であるため、以下では、実施例1と共通する構成には、図3等と共通の符号を付して、重複する説明を省略する。図18に示すように、感光ドラム30を駆動するそれぞれの感光ドラム駆動モータ81の駆動軸にドラム駆動モータギア83が固定され、感光ドラム30の回転軸にはドラム従動ギア84が固定されている。ドラム駆動モータギア83とドラム従動ギア84は、互いに噛み合う位置に配置されており、感光ドラム駆動モータ81からの回転トルクがこれらギア列を介して感光ドラム30に伝達される。さらに、感光ドラム30のドラム従動ギア84とは反対側の回転軸上にドラムロータリエンコーダ85が接続されており、ドラムロータリエンコーダ85は、感光ドラム30の回転角速度を所定の時間間隔にて検知している。ドラムロータリエンコーダ85としては、図3のベルトロータリエンコーダ74と同様に、透過型スリット円板方式の構成を用いている。ドラム駆動モータコントローラ82は、ドラムロータリエンコーダ85から出力されるパルス列をもとに、感光ドラム駆動モータ81の駆動速度をフィードバック制御する。その際の駆動速度目標値は任意に設定が可能であるため、中間転写ベルト31を一定速度で回転させている状態で、感光ドラム30との間に任意の相対速度を設定可能である。図18、図1を参照して図19に示すように、制御部59は、中間転写ベルト31の姿勢制御におけるベルト寄り位置目標値P1、P2を決定する。制御部59は、実施例1と同様に、前回のベルト寄り位置目標値P1、P2を読み込んで設定して、感光ドラム30及び中間転写ベルト31を起動させるS101。制御部59は、中間転写ベルト31を一定搬送速度に保った状態で、感光ドラム30の周速度を二段階の一方に変化させるS401。ドラム駆動モータコントローラ82に設定する駆動速度目標値として、感光ドラム30の周速度が中間転写ベルト31の表面搬送速度に対して所定の値だけ小さくなるように設定する。実施例3では、中間転写ベルト31の搬送速度に対して感光ドラム30の表面速度を-1.0としたが、これに限定するものではない。制御部59は、ステアリングローラ35及び駆動ローラ34によるステアリング制御の整定を待ってS103、ステアリング制御値の平均値C1、C2を求めるS104。制御部59は、その後、ドラム駆動モータコントローラ82に設定する駆動速度目標値を変更して、感光ドラム30の表面速度を中間転写ベルト31の表面搬送速度に対して所定の値だけ大きくなるようにするS402。このときの増速比率の絶対値は、S401にて設定した増速比率と同一とし、1.0とした。制御部59は、ステアリングローラ35及び駆動ローラ34によるステアリング制御の整定を待って、ステアリング制御値の平均値C1-、C2-を求めるS106。その後は、実施例1と同様に、平均値の差分が許容範囲か否かを判定してS107、許容範囲を超えていれば調整モードを実行するS108。許容範囲内であれば、画像形成を許可するS107のYes。