人のアシストにより歩行を行う受動歩行機型の歩行支援機であって、膝関節を介して相対的に回転する大腿部と下腿部とを有する第1、第2の脚と、前記第1、第2の脚を回転可能に連結する連結具と、当該歩行支援機をアシストするためのハンドルと、当該歩行支援機を被支援者に装着するための装着具と、を備え、人が前記ハンドルを押して当該歩行支援機を歩かせながら、被支援者の歩行を支援するように構成されていることを特徴とする歩行支援機。前記装着具は、前記第1、第2の脚の各々の少なくとも2ヶ所に取り付けられており、そのうちの1つは、被支援者の腰部を拘束する腰部装着具であることを特徴とする請求項1に記載の歩行支援機。前記連結部で前記第1、第2の脚を回転可能に連結する部分により腰関節を構成しており、前記腰部装着具は、前記腰関節に取り付けられていることを特徴とする請求項2に記載の歩行支援機。前記装着具は、前記第1、第2の脚の各々の少なくとも2ヶ所に取り付けられており、そのうちの1つは、被支援者のふくらはぎを拘束するふくらはぎ装着具であることを特徴とする請求項1に記載の歩行支援機。前記ふくらはぎ装着具は、前記第1、第2の脚の各々の下腿部に取り付けられていることを特徴とする請求項4に記載の歩行支援機。前記装着具は、前記第1、第2の脚の各々の少なくとも2ヶ所に取り付けられており、そのうちの1つは、被支援者の足を拘束する足装着具であることを特徴とする請求項1に記載の歩行支援機。前記第1、第2の脚の各々の大腿部の長さを調整するための第1の長さ調整機構を備えていることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1つに記載の歩行支援機。前記第1、第2の脚の各々の下腿部の長さを調整するための第2の長さ調整機構を備えていることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1つに記載の歩行支援機。前記連結部は、被支援者を前記第1、第2の脚の間で挟んで前記装着を行うための横幅を有していることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1つに記載の歩行支援機。前記連結具の横幅を調整するための第3の長さ調整機構を備えていることを特徴とする請求項9に記載の歩行支援機。前記連結部で前記第1、第2の脚を回転可能に連結する部分により構成された腰関節の位置を調整するための腰関節位置調整機構を備えていることを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1つに記載の歩行支援機。前記ハンドルは、前記連結具に取り付けられていることを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1つに記載の歩行支援機。被支援者が把持する被支援者用ハンドルを備えていることを特徴とする請求項1乃至12のいずれか1つに記載の歩行支援機。被支援者自身の健全な片方の脚で、他方の脚を支援する歩行支援機であって、膝関節を介して相対的に回転する大腿部と下腿部とを有する脚と、当該歩行支援機を被支援者に装着するための装着具と、当該歩行支援機を被支援者の肩から下げるようにするための肩掛けと、前記肩掛けのうち被支援者の上体の前後にある箇所と前記大腿部との間をそれぞれ接続する弾性部材と、を備え、被支援者自身の健全な片方の脚で、他方の脚を支援するように構成されていることを特徴とする歩行支援機。前記装着具は、前記脚の少なくとも2ヶ所に取り付けられており、そのうちの1つは、被支援者の腰部を拘束する腰部装着具であることを特徴とする請求項14に記載の歩行支援機。前記脚は、被支援者の腰部を拘束する腰部装着具を有しており、前記肩掛けは前記腰部装着具に接続されていることを特徴とする請求項15に記載の歩行支援機。前記装着具は、前記脚の少なくとも2ヶ所に取り付けられており、そのうちの1つは、被支援者のふくらはぎを拘束するふくらはぎ装着具であることを特徴とする請求項14に記載の歩行支援機。特許文献1に記載の歩行支援装置は、大掛かりなアクチュエータや制御装置を用いているために、手軽に使うことが困難であり、コスト高にもなっている。また、装着に時間が掛かり不便である。非特許文献1または特許文献2に記載の歩行機は、人がアシストすることで平地歩行されるものであって、人の歩行を支援するものとはなっていない。本発明は、人に装着して人の歩行を支援する歩行支援機を提供することを目的とする。本発明は、人のアシストにより歩行を行う受動歩行機型の歩行支援機であって、膝関節を介して相対的に回転する大腿部と下腿部とを有する第1、第2の脚と、前記第1、第2の脚を回転可能に連結する連結具と、当該歩行支援機をアシストするためのハンドルと、当該歩行支援機を被支援者に装着するための装着具と、を備え、人が前記ハンドルを押して当該歩行支援機を歩かせながら、被支援者の歩行を支援するように構成されていることを特徴とする。また、本発明は、被支援者自身の健全な片方の脚で、他方の脚を支援する歩行支援機であって、膝関節を介して相対的に回転する大腿部と下腿部とを有する脚と、当該歩行支援機を被支援者に装着するための装着具と、当該歩行支援機を被支援者の肩から下げるようにするための肩掛けと、前記肩掛けのうち被支援者の上体の前後にある箇所と前記大腿部との間をそれぞれ接続する弾性部材と、を備え、被支援者自身の健全な片方の脚で、他方の脚を支援するように構成されていることを特徴とする。上記した特徴を有する歩行支援機によれば、歩行支援機を人に装着して人の歩行を支援することができる。第1実施形態図1に、本発明の第1実施形態に係る歩行支援機の構成を示す。この図1では、支援者5が歩行支援機のハンドル2を押して、歩行支援機が歩行しながら被支援者6の歩行を支援する状態を示している。また、図2に、図1に示す歩行支援機を斜め後方から見た構成を示す。歩行支援機は、支援者5のアシストにより歩行を行う受動歩行機型の歩行支援機受動歩行脚式ロボットであって、膝関節1dを介して相対的に回転する大腿部1aと下腿部1bとを有する2本の脚受動歩行脚1と、2本の脚1を回転可能に連結する連結具4と、当該歩行支援機をアシストするためのハンドル2と、当該歩行支援機を被支援者6に装着するための装着具3と、を備え、支援者5がハンドル2を押して当該歩行支援機を歩かせながら、被支援者6の歩行を支援するように構成されている。なお、脚1とハンドル2と連結具4は例えばアルミニウムなどの金属で形成され、装着具3は例えばプラスチックなどの材料で形成されている。2本の脚1のそれぞれは、大腿部1aと、下腿部1bと、ストッパー1cと、膝関節1dと、腰関節1eと、足1fとを備えている。大腿部1aと下腿部1bは、膝関節1dを介して相対的に回転する。膝ストッパー1cは、膝の過伸展を防ぐために設けられている。腰関節1eは、連結部4で2本の脚を回転可能に連結する部分により構成されている。足1fは、脚先端に設けられた円弧状のものである。なお、大腿部1aの長さは例えば40cm、下腿部1bの長さは例えば42cmである。ハンドル2は、連結具4の背面に設けられている。ハンドル2は、支援者5が把持できるものであれば、図1、図2に示すような形状のものでなくてもよい。装着具3は、腰部装着具3aとふくらはぎ装着具3bから成る。腰部装着具3aは腰関節1eに取り付けられ、ふくらはぎ装着具3bは下腿部1bに取り付けられている。腰部装着具3aはC字形状のもので、人の腰部具体的には腰骨を拘束する。ふくらはぎ装着具3bもC字形状のもので、人のふくらはぎを拘束する。なお、夫々の装着具3a、3bは、脚1の内側になるように、具体的にはC字形状の開放した部分が脚1の内側に向くように取り付けられている。なお、腰部装着具3aについては、C字形状のものでなくても、腰部を拘束する形状をした、例えば腰部を後ろ側から支える形状をしたL字形状のものであってもよい。連結部4は、2本の脚1を回転可能に連結する。この連結部4には、被支援者6を歩行支援機の2本の脚1の間で挟んで、歩行支援機を被支援者6に装着させるために、適当な横幅が設けられている。上記した歩行支援機の歩行支援動作に関して、歩行開始から歩行停止まで一連の動きに沿って以下に述べる。まず、支援者5が、被支援者6に歩行支援機を装着し、ハンドル2を把持する。なお、支援者5と被支援者6の間で、最初に踏み出す側の脚を決めておく。ハンドル2を介して後方より歩行支援機を押すことで、踏み出す側の受動歩行脚1が地面から浮いて、遊脚期として膝を屈曲しながら前方に振り出され、歩行が開始される。このとき、支援者5は、被支援者6の脚の動きを見ながら押す力を調整し、受動歩行脚1が被支援者の脚よりもわずかに勢い速度を持つようにする。これにより、被支援者6の脚が受動歩行脚1に自然に導かれるようになり、被支援者6の歩行を支援することができる。実験では、被験者の脚の振り運動が促進させることを確認している。支持脚期では、同じくハンドル2を介して後方より押すことで、被支援者6の支持脚が前方に倒れるのを補助することが可能となっている。遊脚期および支持脚期の上記動作を繰り返すことで、歩行支援を継続させることができる。歩行速度の調整は、アシスト力押す力の強弱で行う。アシスト力を強くすると、脚1の振り出し速度が促進され、被支援者6の歩行速度ならびに歩幅が増大する。逆に、アシスト力を弱めると歩行速度ならびに歩幅が減少する。被支援者6が歩行停止をしようとした場合、被支援者6の脚の動きが小さくなるため、支援者5はこの様子を見た上で、アシスト力を徐々に減らしていくことで、最終的に歩行を停止させることができる。このように本実施形態に係る歩行支援機は、2本の脚1を有する受動歩行機で人の歩行を支援する機構であり、しかも、支援者5がハンドル2を押して歩行支援機を歩かせながら、被支援者6の歩行を支援するものである。従来の歩行アシスト機とは違い、歩行支援機自体が歩行することができる。歩行支援機はアシストされながら被支援者6に歩いて接近し、その後ドッキングするつまり、歩行支援機が被支援者6に位置合わせされる。装着具3で歩行支援機を被支援者6にセットする。本実施形態の構成の場合、装着時間は約10秒と短く、楽に歩行支援機を装着することができる。なお、歩行支援機を被支援者6にセットした状態では、2本の脚1のそれぞれの先端に設けられた円弧状の足1fは地に着いているようにする。これにより被支援者6の脚が地についている状態で歩行支援機の脚1が被支援者6を支えることができる。歩行支援を行う場合、支援者5は、被支援者6の歩行の様子を見ながらアシストの量や仕方を調整する。アシストを加えて歩行支援機が歩くことで、被支援者6の脚運動と力学的に相互作用し、歩行支援を行うことができる。このような歩行支援を行うことにより、歩行支援機の脚1の振り抜きが素早く行われるので、被支援者6の脚下腿部が自然に引っ張れ、脚の振り運動が促進されるようになる。なお、上記した実施形態では、装着具3により最適な拘束ポイントを腰骨とふくらはぎとしている。これは、腰拘束がないとアシストを下腿部に感じ難く、また腰骨の拘束機構のみでアシストを加えた場合も、同様なアシスト感は得られない、という実験結果に基づくものである。しかし、アシスト感が得られる箇所であれば、腰骨とふくらはぎ以外の箇所で拘束を行うようにしてもよい。第2実施形態図3に、本発明の第2実施形態に係る歩行支援機の構成を示す。この実施形態は、上記した第1実施形態に対し、種々の改良を施したものとなっている。図3に示すように、歩行支援機は、2本の脚1のそれぞれの大腿部1aと下腿部1bの長さを調整するための長さ調整機構7aと7bを備えるとともに、連結具4の横幅を調整するための長さ調整機構7cを備えている。これら長さ調整機構7a、7b、7cは、大腿部1a、下腿部1b、連結具4を長さ方向にスライドさせて保持するスライド機構により構成したもの、あるいはねじとナットとを組み合わせたスクリュー機構により構成したものなど、周知の構成のものを用いることができる。このような長さ調整機構7a、7b、7cを用いることにより、被支援者6の体格に合わせて大腿部1a、下腿部1bの長さおよび連結具4の横幅を自由に調整することができる。また、この実施形態では、被支援者6用のハンドル2aを備えている。被支援者6は、ハンドル2aを把持し、それを杖のように使うことにより、より歩行がしやすくなる。また、この実施形態では、図3中に図示していないが、2本の脚1のそれぞれの腰関節1eの位置を調整するための腰関節位置調整機構8を備えている図4参照。この腰関節位置調整機構8は、連結具4と腰関節1eとの間に設けられており、図4に示すように、角度調整機構8aと長さ方向調整機構8bとから構成されている。角度調整機構8aは、連結具4に対し長さ方向調整機構8bを回転させて調整し、その調整された状態を保持する構成となっており、長さ方向調整機構8bは、その長手方向に腰関節1eを移動させて調整し、その調整された状態を保持する構成となっている。この腰関節位置調整機構8による腰関節位置の調整方法を図5に示す。まず、図5aの状態から、長さ方向調整機構8bを用いて腰関節1eをその長手方向にスライドさせて長さ方向の調整を行い、図5bの状態とする。この後、角度調整機構8aを用いて長さ方向調整機構8bを回動させ、図5cの状態とする。このことにより、腰関節1eの位置を調整することができる。この調整により、腰関節1eを被支援者6の大転子の位置に持ってくるようにすることができる。人の脚は大転子を中心に動くので、大転子付近に腰関節1eを位置させることによって、効率よく歩行支援を行うことができる。さらに、この実施形態では、図3中に図示していないが、2本の脚1のそれぞれの足1fに被支援者6の足足首よりも下の部分を拘束する足装着具9を備えている図6参照。図7に、2本の脚1のそれぞれの足1fに足装着具9を取り付けた状態を示す。この足装着具9は、被支援者6が履くスリッパ10を乗せて保持するためのスリッパ保持部9aと、そのスリッパ保持部9aを脚1の足1fに接続する接続部9bと、接続部9bを足1fに対して回転可能に保持する回転部9cと、接続部9bを足1fに対し図6に示す矢印方向鉛直方向に対し斜めになった方向にスライド可能に保持するスライド部9dとからなる。このような足装着具9を設けることにより、被支援者6の足を、接続部9bの軸中心に回転可能にし、また鉛直方向斜めにスライド可能とできるので、装着性を向上させることができる。なお、この足装着具9により被支援者6の足を拘束するようにした場合、被支援者6のふくらはぎを拘束するふくらはぎ装着具3bをなくしてもよい。第1、第2実施形態の変形例装着具3は、脚1の少なくとも2ヶ所に取り付けられるのが好ましく、上記した実施形態に示した腰関節1e、下腿部1b、足1f以外にも、大腿部1a、膝関節1dあるいは下腿部1bのうち足首を拘束する箇所などに取り付けることが考えられる。しかしながら、拘束ポイントとしては上記実施形態のように腰骨、ふくらはぎ、足が好ましいので、装着具3としては、脚1の少なくとも2ヶ所に取り付けられ、そのうちの1つを腰部装着具3aあるいはふくらはぎ装着具3bあるいは足装着具9とするような組み合わせとするのがよい。装着具3は、ベルト等で構成して被支援者を拘束するものであってもよい。例えば、ふくらはぎ装着具3bを図2に示すC字形状のものにベルトを組み合わせ、被支援者6のふくらはぎの拘束をより確実に行えるようにしてもよい。また、ふくらはぎ装着具3bについて、マッサージ機能を有するものを用い、歩行支援をしながら被支援者6のふくらはぎのマッサージを行うことができるようにしてもよい。ハンドル2は、連結具4に取り付けるのが好ましいが、それ以外のものに取り付けられていてもよい。連結具4については、歩行支援機を被支援者6に装着しやすいようにするため、柔軟性を持たせた柔軟な材質で形成してもよい。脚1を構成する大腿部1a、下腿部1bは、角柱形状でなくパイプ形状のものであってもよい。歩行支援機の脚1は2本でなく、4本など2本より多い本数であってもよい。第3実施形態図8に、本発明の第3実施形態に係る歩行支援機の構成を示す。この実施形態では、aに示す歩行支援機をbに示すように被支援者6の片側の脚のみに装着し、支援者のアシストなしに、被支援者自身の健全な片方の脚健常脚14で、他方の脚麻痺脚15を支援する歩行支援機としている。このため、この実施形態では、第1実施形態の構成に対し、2本の脚1を1本とし、ハンドル2をなくした構成となっている。具体的には、この実施形態に係る歩行支援機は、大腿部1a、下腿部1b、ストッパー1c、膝関節1dおよび腰関節1eを有する脚受動脚1と、腰部装着具3aおよびふくらはぎ装着具3bを備えた装着具3と、当該歩行支援機を被支援者6の肩から下げるようにするための肩掛け12と、大腿部1aを肩掛け12に接続する弾性部材例えばウレタンシート13と、を備え、被支援者自身の健全な片方の脚14で、他方の脚15を支援するように構成されている。なお、肩掛け12は、ベルト状のもので腰部装着具3aに接続されている。また、ウレタンシート13は、肩掛け12のうち被支援者6の上体前側に位置する箇所と大腿部1aの前側とを接続する前側ウレタンシート13aと、肩掛け12のうち被支援者6の上体後側に位置する箇所と大腿部1aの後側とを接続する後側ウレタンシート13bとからなる。この歩行支援機によれば、受動脚1が2脚から1脚になることで、シンプルで低コストにすることができる。受動脚1に肩掛け12が付いており、被支援者6の肩から下げることで、腰の位置を合わせ、かつ受動脚1の質量の一部を肩で負担することができる。また、ウレタンシート13が肩掛け12を介して被支援者6の上体に接続されるので、受動脚1に上体効果をもたらすことができる。この上体効果は、特許文献2に記載されたものと同様であり、具体的には、肩掛け12と受動脚1の大腿部1aの前後に張られたウレタンシート13a、13bは、遊脚初期では受動脚1の振り出しを促進し、遊脚後期では受動脚1の振り出し量を抑制し、支持脚初期では被支援者6の上体の前傾を抑制し、支持脚後期では被支援者6の上体の後傾を抑制する。また、被支援者6の健常脚14と受動脚1は、被支援者6の骨盤を介して連結されていると見なせるので、被支援者6の健常脚14の動きで受動脚1が自然に動作し、受動脚1に接続されている麻痺脚15の動きが促進される。したがって、支援者がいなくても、被支援者6の歩行支援を行うことができる。なお、この実施形態に対して、第2実施形態のように、大腿部1a、下腿部1bの長さを調整するための長さ調整機構7a、7b、腰関節1eの位置を調整するための腰関節位置調整機構8および被支援者6の足を拘束する足装着具9を備えるようにしてもよい。