"少なくとも1つの回転軸を有する関節型ヘッドを備えた座標位置決め装置を動作させる方法であって、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールを前記関節型ヘッドに装着すること、および少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを前記関節型ヘッドに装着すること、を適切な順序で含み、前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、前記少なくとも1つの回転軸の周りで、前記関節型ヘッド上の前記少なくとも1つのタスクモジュールの重量と少なくとも一部釣り合うことを特徴とする方法。前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールおよび前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトの装着が同時に行われることを特徴とする請求項1に記載の方法。前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールおよび前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトが単一の一体モジュールとして設けられていることを特徴とする請求項2に記載の方法。前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールは、前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトとは独立して前記関節型ヘッドに装着されることを特徴とする請求項1に記載の方法。前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールは、前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを介して前記関節型ヘッドに装着されることを特徴とする請求項2または4に記載の方法。前記少なくとも1つの回転軸の周りで前記少なくとも1つのタスクモジュールの荷重とほぼ釣り合うように、前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを前記関節型ヘッドに装着することを含むことを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の方法。前記少なくとも1つの回転軸に対する前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトの質量中心の位置を変更することをさらに含むことを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載の方法。前記座標位置決め装置の作動空間に配されたラックに収納された前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを、前記関節型ヘッドに自動的に装着することを含むことを特徴とする請求項1ないし7のいずれかに記載の方法。前記少なくとも1つのタスクモジュールの少なくとも1つは、加工品を検知するための構成部品を備えることを特徴とする請求項1ないし8のいずれかに記載の方法。前記少なくとも1つのタスクモジュールの少なくとも1つは、加工品と接触するためのスタイラスチップを有するスタイラスを備えることを特徴とする請求項9に記載の方法。前記少なくとも1つのタスクモジュールの少なくとも1つは、非接触型の測定プローブを備えることを特徴とする請求項9に記載の方法。前記少なくとも1つのタスクモジュールカウンターウェイトの少なくとも1つは、前記タスクモジュールによって使用される電気的構成部品を備えることを特徴とする請求項1ないし11のいずれかに記載の方法。前記電気的構成部品は前記タスクモジュールに電力を供給するための電池を含むことを特徴とする請求項12に記載の方法。前記タスクモジュールカウンターウェイトは回転防止部材を含み、該回転防止部材は、前記少なくとも1つの回転軸の周りの少なくとも1つの向きで、前記関節型ヘッドおよび/または前記関節型ヘッドが取り付けられるクイルに係合するよう構成されていることを特徴とする請求項1ないし13のいずれかに記載の方法。少なくとも1つの回転軸を有する関節型ヘッドと、該関節型ヘッドに交換可能に取り付けられる少なくとも1つのタスクモジュールと、前記少なくとも1つの回転軸の周りで、前記少なくとも1つのタスクモジュールの重量と少なくとも一部釣り合う少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトと、を備えたことを特徴とする座標位置決め装置。前記少なくとも1つの回転軸に対する前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトの質量中心の位置が変更可能であることを特徴とする請求項15に記載の座標位置決め装置。前記少なくとも1つのタスクモジュールが前記タスクモジュールカウンターウェイトを備えていることを特徴とする請求項15または16に記載の座標位置決め装置。前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、前記プローブモジュールとは独立して前記関節型ヘッドに取り付け可能であることを特徴とすることを特徴とする請求項15または16に記載の座標位置決め装置。前記少なくとも1つのタスクモジュールの少なくとも1つは、加工品を検知するための構成部品を備えることを特徴とする請求項15ないし18のいずれかに記載の座標位置決め装置。前記少なくとも1つのタスクモジュールの少なくとも1つは、加工品と接触するためのスタイラスチップを有するスタイラスを備えることを特徴とする請求項19に記載の座標位置決め装置。前記少なくとも1つのタスクモジュールの少なくとも1つは、非接触測定プローブを備えることを特徴とする請求項19に記載の座標位置決め装置。前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトが前記少なくとも1つのタスクモジュールに対応して、前記少なくとも1つの回転軸の周りで前記少なくとも1つのタスクモジュールとほぼ釣り合うように構成されていることを特徴とする請求項15ないし21のいずれかに記載の座標位置決め装置。前記少なくとも1つのタスクモジュールカウンターウェイトの少なくとも1つは、前記タスクモジュールによって使用される電気的構成部品を備えることを特徴とする請求項15ないし21のいずれかに記載の座標位置決め装置。前記電気的構成部品は前記タスクモジュールに電力を供給するための電池を含むことを特徴とする請求項23に座標位置決め装置。前記タスクモジュールカウンターウェイトは回転防止部材を含み、該回転防止部材は、前記少なくとも1つの回転軸の周りの少なくとも1つの向きで、前記関節型ヘッドおよび/または前記関節型ヘッドが取り付けられるクイルに係合するよう構成されていることを特徴とする請求項15ないし21のいずれかに記載の座標位置決め装置。少なくとも1つの回転軸を有する座標位置決め機械の関節型ヘッドに交換可能に取り付けられる少なくとも1つのタスクモジュールと、前記関節型ヘッドに交換可能に取り付けられ、前記少なくとも1つの回転軸の周りで前記少なくとも1つのタスクモジュールの重量に少なくとも一部釣り合わせるために、対応して設けられた少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトと、を備えたことを特徴とする装置。いずれの種類の関節型プローブを用いる場合でも、検査装置を所望位置に移動させるために、ヘッドの1または複数のモータは検査装置の重量に打ち勝つ十分なトルクを発生しなければならない。能動型ヘッドの場合、測定の間に検査装置の位置を維持する目的で、ヘッドの1または複数のモータは連続的に作動可能であることも必要である。理解できるであろうが、上述したようなヘッドは、加工品の検査とともに、あるいはそれに代えて、加工品上で動作させるために工具を搬送することにも適合できるものである。しばしば、精度は座標位置決め機械に対する重要な要求となる。座標位置決め装置の開発者は、より高精度の座標位置決め装置を提供するべく絶えず努力している。同時に、多くの環境では、多用途性もまた座標位置決め装置に対する重要な要求となっている。単一の部品を異なる種類または寸法の検査装置および工具に相互作用させることは有利となり得る。さらに、異なる部品が同じ機械上で検査され、および/または加工されることもしばしばあるので、異なる種類の検査装置および工具が必要となり得る。例えば、加工品を検査する場合、同じ座標位置決め装置上で接触型プローブ例えばタッチトリガプローブおよび非接触型プローブ例えば光学プローブの使用が望まれ得る。本発明は、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールと、少なくとも1つの変更可能なカウンターウェイトモジュールと、を含むシステムに関連する。カウンターウェイトモジュールは、使用の間に関節型ヘッド少なくとも1つのタスクモジュールが取り付けられるがその少なくとも1つの回転軸の少なくとも1つのまわりで均衡を崩す度合いextentを低減するために変更することができるものである。特に、座標位置決め装置は、少なくとも1つの回転軸を有する関節型ヘッドと、関節型ヘッドに交換可能に取り付けることができる少なくとも1つのタスクモジュールと、関節型ヘッドがその少なくとも1つの回転軸の周りで均衡を崩す度合いを低減するために用いることができる交換可能な少なくとも1つのタスクモジュールカウンターウェイトと、を有し得る。当該少なくとも1つのタスクモジュールカウンターウェイトは、少なくとも1つの回転軸の周りで、前記少なくとも1つのタスクモジュールの重量と少なくとも一部釣り合うように変更することが可能であり、これにより関節型ヘッドがその少なくとも1つの回転軸の周りで均衡を崩す度合いを低減する。本発明の第1の形態では、少なくとも1つの回転軸を有する関節型ヘッドを備える座標位置決め装置を動作させる方法であって、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールを前記関節型ヘッドに装着することと、前記関節型ヘッドがその少なくとも1つの回転軸の周りで均衡を崩す度合いを低減するよう、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを前記関節型ヘッドに装着することと、を適切な順序で具えた方法を提供する。交換可能なカウンターウェイトを備えることは、適切なカウンターウェイトの設定を用いることで、関節型ヘッドがその少なくとも1つの回転軸の周りで均衡を崩す度合いを低減できることを意味する。特定の実施形態においては、交換可能なカウンターウェイトを準備することは、適切なカウンターウェイトの設定を用いることで、ヘッド上で現在用いられる少なくとも1つのタスクモジュールの重量に少なくとも部分的に対抗できることを意味する。これは、タスクモジュールを再配向し、またタスクモジュールを位置決めして保持するのに要するトルクが小さくて済むということを意味し得る。さらにこれは、関節型ヘッドのモータに必要な電力を少なくする。大型で重量のあるタスクモジュールを含む広範なタスクモジュールとともに座標位置決め装置が用いられる場合であっても、所望であれば、より小型で低出力のモータを用いることが可能である。本発明の交換可能なカウンターウェイトを用いる場合、関節型ヘッドが使用する電力が低くなるので、使用時に関節型ヘッドのモータが発生する熱量を有意に減らすことができる。このことは、熱が熱膨張効果に起因した座標位置決め機械の誤差の大きな原因であり得るので、測定の動作を通じて大きな利点となり得る。さらに、関節型ヘッドの均衡を崩す度合いを低減する能力によって、少なくとも1つの軸の周りの回転を通じてヘッドが被る振れの量を減じることができる。また、これは関節型ヘッドの移動の精度を改善する。これは、関節型ヘッドが測定プローブを搬送するのに用いられる実施形態においては、取得された測定結果の正確さを改善し得る。前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、その釣り合わせ効果を変更できるように変化させることができる。従って、上記方法は、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを変更する工程をさらに含むことができる。例えば、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを、少なくとも1つの回転軸に対する質量中心の位置を変えることができるように変化可能なものとすることができる。例えば、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、少なくとも1つの可動釣り合い錘を備えることができる。当該少なくとも1つの可動釣り合い錘を、少なくとも1つの回転軸に近い位置と少なくとも1つの回転軸から遠い位置との間で可動なものとし、釣り合い錘が少なくとも1つの軸に周りに作用する重力トルクを変化させるようにすることができる。従って、上記方法は、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトの質量中心の位置を、少なくとも1つのタスクモジュールの重量にさらに釣り合うように変更する工程を含むことができる。前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、その質量中心の位置の変更を生じさせるための能動部材を含むことができる。例えば、前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは少なくとも1つのモータを含むことができる。オプションとして、前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを受動部材とすることができる。例えば、前記少なくとも1つの軸に対する前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトの質量中心の位置を移動させるために、外部デバイス、工具および/またはユーザの相互作用が必要となり得る。前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを、関節型ヘッドに対し交換可能に取り付けることができる。前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、関節型ヘッドに固定されたタスクモジュールカウンターウェイト、例えば関節型ヘッドに固定されるとともに上述と同様に可動の質量中心を有する変更可能なchangeableタスクモジュールカウンターウェイトに加えて、またはこれの代わりに提供されるものとすることができる。それぞれが関節型ヘッドに交換可能に取り付けることができる異なる複数の交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを設けることもできる。関節型ヘッドに取り付けられないときには、異なる複数の交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを収納ラックに収納しておくことができる。従って、上記方法は、収納ラックに収納された少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを関節型ヘッドに装着する工程を具えることができる。好ましくは、前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは自動変更が可能なものである。特に、前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは自動交換が可能であることが好ましい。例えば、タスクモジュールカウンターウェイトは、座標位置決め装置と交換可能なタスクモジュールカウンターウェイト用の収納ラックとの協働によって、関節型ヘッドへの装着および関節型ヘッドからの取り外しが可能なものであることが好ましい。従って、収納ラックは座標位置決め装置の作動空間内にあることが好ましいものとなり得る。換言すれば、座標位置決め装置は、これが前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを関節型ヘッドに対して着脱することができる、前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイト用の交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトラックを含むことができる。従って、上記方法は、座標位置決め装置の作動空間内に配置されたラックに収納されている少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを関節型ヘッドに自動装着するよう関節型ヘッドを駆動する工程をさらに具えることができる。好ましくは、座標位置決め装置は、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトの変更を生じさせるようにプログラム可能なものとされる。特に、座標位置決め装置は、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトの関節型ヘッドに対する着脱を生じさせるようにプログラムできるものとされることが好ましい。好ましくは、座標位置決め装置は、1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトと他のスクモジュールカウンターウェイトとの変更を生じさせるようにプログラムできるものとされる。交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、座標位置決め装置とラックとの相互作用により解除可能なフック構成などの機械的カッププリングによって、関節型ヘッドに取り付けられるものとすることができる。オプションとして、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、バイオネット継ぎ手によって関節型ヘッドに取り付けられるものとすることができる。オプションとして、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、磁石配列などの解除可能な吸着機構によって関節型ヘッドに取り付けられるものとすることができる。磁石配列を永久磁石機構とすることもできるし、あるいは例えば電磁石機構とすることもできる。好ましくは、関節型ヘッドに対する交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトの取り付け状態は、関節型ヘッドから離れるよう交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを捩ること、引くこと、摺動させること、または剥すことによって解除できるものとされる。同様に、少なくとも1つのタスクモジュールについても、上述した態様のいずれかのようにして、交換可能例えば自動交換可能なものとすることができる。特に、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイト用の収納ラックは、少なくとも1つのタスクモジュールを収納するためにも適したものであり得る。オプションとして、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイト用の収納ラックとは独立した第2収納ラックを、少なくとも1つのタスクモジュールを収納するために設けてもよい。少なくとも1つのタスクモジュールは、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを含むことができる。すなわち、タスクモジュールおよび交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、単一の一体部品として提供されるものであってもよい。この場合、少なくとも1つのタスクモジュールおよび少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトはともに、関節型ヘッドに交換可能に取り付けられるものとなる。換言すれば、少なくとも1つのタスクモジュールおよび少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトの装着を同時に行うことができるものとなる。従って、上記方法は、少なくとも1つのタスクモジュールおよび少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを同時に取り付ける工程を具えることができる。オプションでは、少なくとも1つのタスクモジュールおよび少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは別体の部品として提供される。特に、オプションとして、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、少なくとも1つのタスクモジュールとは別に例えば非同時に、換言すれば、時間的に離れて、関節型ヘッドに装着できるものであってもよい。従って、上記方法は、少なくとも1つのタスクモジュールおよび少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトの一方を関節型ヘッドに取り付け、続いて他方を関節型ヘッドに取り付ける工程を含むことができる。少なくとも1つのタスクモジュールカウンターウェイトの装着は、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールの装着の前または後のいずれかで行うことができることが理解できるであろう。しかしながら、少なくとも1つのタスクモジュールおよび少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトが別体の部品として提供される場合であってもなお、それらをともに、すなわち同時に関節型ヘッドに取り付けることができることも理解できるであろう。これは、例えば、タスクモジュールおよび交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトの一方が他方を介して関節型ヘッドに取り付けられ後に詳述する、且つタスクモジュールおよび交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトが予め互いに取り付けられている例えばそれらが別体の部品として備えられていても、組み立てた状態として収納ラックに収納され得る場合であり得る。オプションとして、少なくとも1つのタスクモジュールカウンターウェイトおよび少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールを関節型ヘッドの実質的に同じ側面に取り付けるようにすることができる。少なくとも1つのタスクモジュールカウンターウェイトおよび少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールは、関節型ヘッド上にある同じタスクモジュール取り付け部によって関節型ヘッドに取り付けられることが好ましい。例えば、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールおよび少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトの一方を、他方の上に装着例えばその頂部に載置するようにすることができる。例えば、交換可能なタスクモジュールを、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを介して関節型ヘッドに取り付けることができる。例えば、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを関節型ヘッドに直接取り付け、交換可能なタスクモジュールをその交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトに直接取り付けるようにすることができる。従って、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールを、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトの上に載置することができる。よって、上記方法は、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを関節型ヘッドに直接取り付け、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールを少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトに直接取り付ける工程を具えることができる。また、これを適切な順序で実行すること例えば、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを関節型ヘッドに直接取り付ける前またはその後に、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールを少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトに直接取り付けることが可能である。オプションでは、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、交換可能なタスクモジュールを介して関節型ヘッドに取り付け可能とされる。例えば、交換可能なタスクモジュールを関節型ヘッドに直接取り付け、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールに直接取り付けるようにすることができる。オプションとして、関節型ヘッドは少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールおよび少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトのために各別のマウントを有することができる。少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールのためのマウントおよび少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトのためのマウントは、ヘッドの実質的に対向する側部にあるものとすることができる。オプションとして、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールのためのマウントおよび少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトのためのマウントが、ヘッドの同じ側部にあるものとされてもよい。少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、その質量中心がタスクモジュールの質量中心に関する回転軸を越えて位置するliebeyondように構成され、少なくとも1つのタスクモジュールの重量と少なくとも一部釣り合うようになっている。従って、回転軸の直上または直下にない場合、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、少なくとも1つの回転軸の周りで、タスクモジュールとは反対向きの重力由来のモーメントを提供することになる。これは、少なくとも1つの回転軸の周りの関節型ヘッドの全許容移動範囲のあらゆる場所で同じであることが好ましい。交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトがタスクモジュールと関節型ヘッドの同じ側部に取り付けられる実施形態例えば、タスクモジュールおよびタスクモジュールカウンターウェイトが同じマウントによって取り付けられる場合や、単一の一体部品である場合においては、タスクモジュールの質量中心に関する回転軸を越えてタスクモジュールカウンターウェイトの質量中心を位置付けるための少なくとも1つのアームの配設を伴い得る。少なくとも1つのアームを関節型ヘッドの外側の周りで延在させることができる。オプションでは、少なくとも1つのアームを関節型ヘッド内のチャネルを通して延在させることができる。タスクモジュールをプローブモジュールとすることができる。プローブモジュールは加工品を検知するための構成部品を含み得る。すなわち、プローブモジュールはプローブセンサであってもよい。従って、プローブモジュールは加工品と相互作用するためのプローブモジュールであり得る。例えば、プローブモジュールは加工品の検査を行うための加工品検査工具であってもよい。プローブモジュールを、部品の硬さ、表面仕上げおよび/またはおんどの少なくとも1つを判定するためのデバイスとすることもできる。プローブモジュールを、例えば超音波法により部品の非破壊検査を行うためのデバイスとすることもできる。オプションとして、プローブモジュールを加工品の寸法を測定するためのデバイスとすることもできる。プローブモジュールは接触型プローブであってもよい。この場合において、プローブモジュールは、加工品に接触するためのスタイラスが延在するプローブ本体を含むことができる。かかる測定プローブは、スタイラスと検出される表面との接触時に信号を発行するタッチトリガプローブを含み得ること、および、プローブ本体に対するスタイラスの撓みの測定値を提供するアナログプローブ走査プローブとしても知られているを含み得ることが理解できるであろう。プローブモジュールが非接触型プローブであってもよい。非接触型プローブには、光学式プローブ、容量型プローブあるいは誘導型プローブの少なくとも1つが含まれる。本発明は、他の種類のプローブと比較して比較的高重量であることから、光学式プローブが用いられる場合に特に有用であり得る。本発明の方法に用いるための適切な測定デバイス、特に、適切な測定プローブモジュールについては後に詳述する。少なくとも1つのプローブモジュールが必ずしもセンサ構成部品を備えている必要はないことが理解できるであろう。例えば、それはプローブセンサと関節型ヘッドとの間の距離を増すための延長バーモジュールであってもよい。タスクモジュールが工具モジュールであってもよい。工具モジュールは処理される部品の一部と相互作用するための工具を含み得る。例えば、工具は、部品の機械加工、エッチングまたは切削を行うように部品に働きかけるものであり得る。工具を部品の搬送を行うものとすることができ、例えばピックアンドプレース工具とすることができる。工具は、ワークピースに対し流体を供給するための工具などの供給用工具であってもよい。さらに、工具は、ワークピースに力を加えるのに用いられる接着工具であってもよい。適切な工具モジュールには、例えばドリルまたはフライス加工用工具モジュールなどの切削工具モジュールやレーザ工具モジュールが含まれる。少なくとも1つの工具モジュールが必ずしも部品と相互作用する工具を備えている必要はないことが理解できるであろう。例えば、それは部品と相互作用する工具を有する工具モジュールと関節型ヘッドとの間の距離を増すための延長バーモジュールであってもよい。少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、関節型ヘッドに装着された少なくとも1つのタスクモジュールによって生じる少なくとも1つの回転軸の回りのモーメントの少なくとも50、好ましくは75、さらに好ましくは90に釣り合うように構成されたものとすることができる。交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、少なくとも1つの回転軸の周りで関節型ヘッドに実質的に釣り合うように構成されたものとすることができる。これは、静止状態において少なくとも1つの軸の周りでタスクモジュールを所定の向きに保持するのにトルクを必要としないようにすることができる。特に、可変型タスクモジュールカウンターウェイトを、少なくとも1つの軸の周りでタスクモジュールと釣り合うように構成することができる。特に、可変型タスクモジュールカウンターウェイトを、関節型ヘッド上に支持されている物の合成質量中心が少なくとも1つの回転軸上に実質的に位置するように構成することができる。少なくとも1つのタスクモジュールカウンターウェイトが交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを含んでいる実施形態においては、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトがタスクモジュールに対応し得る。特に、座標位置決め装置は、関節型ヘッドに装着される複数の交換可能なタスクモジュールと、対応する複数の交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトとを含むことができ、対応するタスクモジュールとともに使用されるように交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを選択することで、少なくとも1つの軸の周りでその対応するタスクモジュールと実質的に釣り合うようにすることができる。単一のタスクモジュールカウンターウェイトを用いて、少なくとも1つの軸の周りでタスクモジュールと釣り合うようにすることができる。複数の交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトが用いられてもよい。当該複数の交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトの少なくともいくつかは、関節型ヘッドに取り付けられたときの釣り合い効果が実質的に同等または異なっているものとすることができる。オプションとして、複数のカウンターウェイトをともに使用してタスクモジュールに実質的に釣り合うようにすることができる。例えば、カウンターウェイトは、カウンターウェイトの積載を可能とする取り付け特徴部を有するものとすることができる。オプションとして、上記方法は、複数の交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを関節型ヘッドに装着する工程を具えることができる。さらにオプションとして、上記方法は、複数の交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを関節型ヘッド上で互いに積載する工程を具えることができる。交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトはタスクモジュールによって使用される電子的構成部品を含み得る。従って、単に重さを提供するだけではない機能を持つものとしてカウンターウェイトを提供することができる。例えば、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトはタスクモジュールに対する電源を含んでいてもよい。例えば、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは電源に電力を供給する電池を含んでいてもよい。オプションとして、カウンターウェイトはタスクモジュールのデータを処理するプロセッサを含むことができる。交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、少なくとも1つの回転軸の周りで可能な向きのすべてで、関節型ヘッドおよび/または座標位置決め装置と接触しないように構成することができる。好ましくは、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、少なくとも1つの回転軸の周りの関節型ヘッドの回転に対し、関節型ヘッドの回転運動の全範囲のいずれの位置でも干渉が生じないように構成される。オプションとして、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは、少なくとも1つの回転軸の周りの少なくとも1つの向きでは関節型ヘッドと接触するように構成されてもよい。オプションとして、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは回転防止部材を含むことができ、これは、少なくとも1つの回転軸の周りの少なくとも1つの向きで、関節型ヘッドおよび/またはそれが取り付けられるクイルに係合する。これは、関節型ヘッドが少なくとも1つの向きで突然停止してしまった場合に、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトが回転して関節型ヘッドのマウントから脱落するような動きに抵抗する助けとなり得る。例えば、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトの回転防止部材は、関節型ヘッドの回転の限界extremesの1つで、またはそこに関節型ヘッドが近づいたときに、関節型ヘッドおよび/またはそれが取り付けられるクイルに接触するように構成することができる。特に、関節型ヘッドは、少なくとも1つの軸の周りの運動を制限するために少なくとも1つの終端係止部を有することができ、可変型タスクモジュールカウンターウェイトの回転防止部材は、関節型ヘッドがその終端係止位置に位置したときまたはその直前に関節型ヘッドと接触するよう構成することができる。これは、関節型ヘッドの電力障害によって関節型ヘッドが自由に回転してしまう事態が生じたときに、関節型ヘッド、タスクモジュールおよび/または可変型タスクモジュールカウンターウェイトが損傷するのを防止する助けとなる。上述したように、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトはその釣り合い効果を変更するために調節可能である。例えば、タスクモジュールカウンターウェイトの質量中心の位置は、異なる重量を持つ複数の異なるタスクモジュールに対し適切なカウンターウェイトとして用いることができるように調節が可能である。さらに、タスクモジュールカウンターウェイトが調節可能であることは、タスクモジュールカウンターウェイトの釣り合い効果を細かく調整する助けとなり得る。これは、タスクモジュールの重量に実質的に釣り合うようにすることが望まれる場合に有利である。これらの場合において、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは手動で調節されるもの例えばタスクモジュールカウンターウェイトの質量中心の位置を移動させるのにユーザの介在を要するものであってもよいし、自動調節によってタスクモジュールカウンターウェイトの質量中心の位置を移動させるもの例えば、座標位置決め装置のコントローラなどのプロセッサによって作動させることが可能なモータが備えられるものであってもよい。オプションとして、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトは複数の取り外し可能な錘を備えることができる。それらの錘の取り外しまたは付加は、タスクモジュールの重量と実質的な釣り合わせを行う助けとなり得る。関節型ヘッドは、少なくとも1つの回転軸に関して本質的に不均衡なものとして構成され得る。従って、関節型ヘッドは、それにタスクモジュールまたはタスクモジュールカウンターウェイトが取り付けられていない場合には、少なくとも1つの回転軸に関して不均衡なものとなるように、少なくとも1つの回転軸に関して恒久的に釣り合わされるものとすることができる。特に、タスクモジュールのマウントを提供し、少なくとも1つの回転軸の周りに回転可能な関節型ヘッドの回転部分は、一側部で釣り合わされるものとすることができる。回転可能な部分は、タスクモジュールを取り付けるための特徴部を含む側部で釣り合わされるものとすることができる。回転可能な部分は、タスクモジュールを取り付けるための特徴部を含む側部とは反対側の側部で釣り合わされるものとすることが好ましい。従ってこの場合、釣り合いを取る回転可能な部分がタスクモジュールに対するいくらかの釣り合いを提供することになる。これにより、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトに対する要求を軽減することができる。関節型ヘッドは、割り出し型ヘッドであってもよいし、能動型ヘッドであってもよい。複数のタスクモジュールを関節型ヘッドに取り付け可能であることが理解できるであろう。これは、例えば、タスクモジュールが延長バーを含み、その部品と相互作用するタスクモジュールと関節型ヘッドとの間の距離を長くするような場合である。これらの場合において、タスクモジュールカウンターウェイトは複数のタスクモジュールと実質的に釣り合うように構成され得る。従って、上記方法は、複数のタスクモジュールを関節型ヘッドに装着する工程を具えることができる。オプションとして、上記方法は、関節型ヘッド上で複数の交換可能なタスクモジュールを互いに積載する工程を具えることができる。オプションとして、上述したものとともに、1つの、あるいは実際には複数のタスクモジュールカウンターウェイトを、複数のタスクモジュールの重量と釣り合うように設けることができる。関節型ヘッドは、好ましくは少なくとも2つの回転軸、より好ましくは実質的に直交する少なくとも2つの回転軸を有する。従って、関節型ヘッドは第2の回転軸を備えることができる。この場合において、少なくとも1つの可変型タスクモジュールカウンターウェイトはまた、第2の回転軸の周りで均衡を崩す度合いを低減することができる。第2の回転軸を第1の回転軸に対し実質的に垂直なものとすることができる。第2の回転軸を第1の回転軸と交差するものとすることができる。少なくとも1つの可変型タスクモジュールカウンターウェイトを、関節型ヘッド上に支持されている物の合成質量中心が第2の回転軸上に実質的に位置するように構成することができる。特に、少なくとも1つの可変型タスクモジュールカウンターウェイトを、関節型ヘッド上に支持されている物の合成質量中心が第1および第2の回転軸上に実質的に位置するように構成することができる。本発明の第2の形態では、少なくとも1つの回転軸を有する関節型ヘッドと、該関節型ヘッドに交換可能に取り付けられる少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールと、前記少なくとも1つの回転軸の周りで前記少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールの重量の少なくとも一部と釣り合う少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトと、を具えた座標位置決め装置が提供される。理解できるであろうが、本発明の第1の形態との関連において前述した特徴および実施形態は、本発明の第1の形態に対しても等しく適用可能であり、関連付けられるものである。本発明の第3の形態では、少なくとも1つの回転軸を有する座標位置決め機械の関節型ヘッドに交換可能に取り付けられるタスクモジュールと、前記関節型ヘッドがその少なくとも1つの回転軸の周りで均衡を崩す度合いを低減するよう、前記タスクモジュールに対応して前記関節型ヘッドに交換可能に取り付けられる少なくとも1つのタスクモジュールカウンターウェイトと、を備えるタスク装置が提供される。特に、前記少なくとも1つの対応タスクモジュールカウンターウェイトは、前記少なくとも1つの軸の周りで前記タスクモジュールの重量に少なくとも一部釣り合うためのものである。理解できるであろうが、本発明の第1および第2の形態との関連において前述した特徴および実施形態は、本発明の第1の形態に対しても等しく適用可能であり、関連付けられるものである。本発明の実施形態は図面を参照して説明される。図1を参照するに、本発明に係る座標位置決め機械、特に座標測定機械10CMMが示されている。CMM10は、測定されるワークピース不図示を載置可能なテーブル12と、関節型プローブヘッド24を搬送し、ひいては接触型プローブ26の形態の表面検知デバイスを搬送するフレーム14と、を有する。フレーム14は、コントローラ30の制御の下で3つの直交方向X、YおよびZに関節型プローブヘッド24が移動するのを補助する。特に、フレーム14は、ブリッジ18テーブル12に設けられたトラック22に沿ってY方向に移動可能であると、キャリッジ20ブリッジ18のクロスバーに沿ってX方向に移動可能であると、Zコラム16キャリッジ20を通ってZ方向に移動可能であると、を含んでいる。ベアリング配列、モータおよびトランスジューサ不図示をトラック22、ブリッジ18およびZコラム16に設けることで、移動を補助するとともに、それらの相対位置をコントローラ30に通知することができることは理解できるであろう。CMM10のZコラム16に取り付けられた関節型プローブヘッド24は能動型ヘッドであり、周りに接触型プローブ26を方向づけることが可能な実質的に直交する2つの回転軸A1Z軸に実質的に平行であるおよびA2Z軸に対し実質的に垂直であるを有する。コントローラ30が設けられることで、接触型プローブ26の動きを制御するとともに、CMM10内のすべてのトランスジューサからトランスジューサ情報を受信および収集することで、テーブル12に載置されて接触型プローブ26に検査されているワークピースの測定を行うことが可能となる。コントローラ30は、例えばパーソナルコンピュータPCなどのコンピュータを含むものであってもよいし、あるいは外部コンピュータに接続されたコントローラであってもよいことは理解できるであろう。図示の実施形態では、接触型プローブ26は、プローブカウンターウェイト28の形態の中間部材を介して関節型プローブヘッド24に取り付けられている。プローブカウンターウェイト28はアームを備え、そのアームの端部の錘が接触型プローブ26に関する回転軸A2を越えて延在していることで、接触型プローブ26の重量と釣り合うようになっている。図2~図11を参照し、プローブカウンターウェイト28およびその種々の実施形態を以下に詳述する。図2aおよびbは、図1の関節型プローブヘッド24、接触型プローブ26およびプローブカウンターウェイト28を示している。この特定の実施形態において、接触型プローブ参照番号26を以て包括的に示されるとプローブカウンターウェイト参照番号28を以て包括的に示されるとは一体の部品として設けられている。一体である接触型プローブおよびプローブカウンターウェイトは、関節型ヘッドの回転部品32上に設けられたプローブモジュール取り付け部31を介して関節型ヘッド24に取り付けられる。プローブモジュール取り付け部31は、一体である接触型プローブおよびプローブカウンターウェイトの取り付け面34内の磁石不図示を吸着する磁石を有する。また、プローブモジュール取り付け部31は位置合わせ特徴部不図示を有し、一体である接触型プローブおよびプローブカウンターウェイトの取り付け面34に対応して設けられた位置合わせ特徴部不図示と協働することで、両者の反復性のある取り付けが確保されるものとなっている。例えば、かかる位置合わせ特徴部は、プローブ取り付け部31と、一体である接触型プローブおよびプローブカウンターウェイトとの間の運動学的取り付け部kinematicmountを提供するよう、運動学的取り付け特徴部を含むことができる。理解できるであろうが、運動学的取り付け部は、一方の部分の要素が他方の部分の要素と協働するように配されることで高い反復性のある位置決めを提供するものである。それらの要素は、好ましくは6点での接触または制限を行うことによって、両部分間の全6自由度直交する直線方向の3自由度および直交する回転方向の3自由度の相対移動を制限するよう、互いに協働するよう配される。特定の一実施形態では、一方の部分にある要素を、間隔を置いた3つの部位のそれぞれにある互いに窄まってゆく1対の面が、他方の部分にある要素に対する全6点の接触を提供するように配することができる。これが、他方の部分に対して一方の部分に生じ得る6自由度を制限する。かかる運動学的取り付け部は時にBoyssupportとしても知られているものであり、例えばHJJBraddickによる非特許文献1の第11頁~第30頁に記載されている。一体である接触型プローブおよびプローブカウンターウェイトが非運動学的機構を介して関節型ヘッドに取り付けられてもよいことは理解されよう。例えば、一体である接触型プローブおよびプローブカウンターウェイトがプローブモジュール取り付け部31にクランプされるものであってもよい。例えば、一体である接触型プローブおよびプローブカウンターウェイトがスピゴットを有し、プローブモジュール取り付け部31が備えるチャック内にスピゴットがクランプされるものであってもよい。関節型ヘッドの回転部品32は、A2軸に関して固定されたヘッド本体46に対し、A2軸の周りに回転可能である。しかしヘッド本体46は、関節型ヘッドのZコラム取り付け部48に対してA1軸の周りに回転可能である。コントローラ30からの要求に応じてかかる回転を促進するためにモータ不図示が設けられ、また、ヘッド本体46および回転可能部品32の各回転軸A1およびA2に関する方向を測定するためにエンコーダの形態のトランスジューサ不図示が設けられる。図示のように、接触型プローブ26はプローブ本体36を備え、そこから接触チップ40を有するスタイラス38が延在している。ここに記載する実施形態では、接触型プローブ26はタッチトリガプローブである。従って、プローブ26の本体は、プローブ本体36に対するスタイラス38の撓みを検知し、それに応答してトリガ信号を出力するための構成部品を収容している。トリガ信号によってCMM10のトランスジューサによる読み取りが行われ、コントローラ30に供給されることで、接触チップ40の位置が記録されて加工品の測定値が取得されることになる。プローブカウンターウェイト28は、プローブ本体36から延在する一対のアーム42と、アームの端部に取り付けられてプローブ本体36の遠位側に位置する釣り合い錘44とを備える。図示のように、アームは、接触型プローブ26に対しA2軸を越えて釣り合い錘44を位置づけるようにするのに十分なだけヘッド本体46の周り且つ反対側に延在し、これによって釣り合い錘44が接触型プローブ26の重量と釣り合うことになる。ここに記載する実施形態では、釣り合い錘44は接触型プローブ26の重量と実質的に釣り合うように構成されることで、関節型ヘッドのプローブ取り付け部31に取り付けられる物すなわちこの場合、一体である接触型プローブおよびプローブカウンターウェイトの質量中心がA2軸上に位置するようになっている。しかしながら、これは必ずしも必要ではないことが理解されるであろう。例えば、プローブカウンターウェイト28はプローブの重量に部分的にのみ釣り合うものであってもよいし、プローブの重量に対し過釣り合いを行うものであってもよい。しかしながら、プローブカウンターウェイト28は、いくらかの釣り合い効果を提供することで、A2軸の周りの接触型プローブ26の向きを変更および保持するのに要するトルクの量を増すのではなく、これを減じるように構成されているべきである。理解できるであろうが、関節型ヘッドには異なる重量および/または長さを有した異なるプローブを取り付けられ得るので、異なる構成の釣り合い錘が必要となり得る。図3a、bおよびcを参照してこれを説明する。図3aは図2aと同じであり、参照のために再掲したものである。図3bおよびcは図2aに示したものと実質的に同じであり、同様の部分には同様の参照番号が割り当てられている。しかしながら、図に見られるように、図3bおよびcにおいては、接触型プローブ26のプローブ本体36の長さが図3aおよび図2の接触型プローブ26より有意に長くなっている。これに基づいて、図3bないしcの接触型プローブは全体的に同様のものであるがそれらの長さは異なっており、図3bおよびcにおける接触型プローブ26の質量中心は図3aのものよりもA2軸からさらに遠くに位置することになる。従って、図3bに示した実施形態では、釣り合い錘44の重量がより大とされることで、長いプローブ本体36に釣り合うようにされている。図3cでは、釣り合い錘44の重量は図3aに示したものと同じであるが、アーム42がより長くされることで、A2軸からさらに遠くに釣り合い錘44が位置づけられて、長いプローブ本体36に釣り合うようにされている。図9aは、大きな釣り合い錘を有する、もしくはA2軸を越えて長く延在するアームを有するプローブカウンターウェイトを設けるのではなく、複数のプローブカウンターウェイト例えば第1および第2のプローブカウンターウェイト28および28’を積み重ねることで、長さおよび/または重量のある接触型プローブ26と釣り合わせることができることを示している。図9bは同様の釣り合い錘の配置を示すが、釣り合い錘をヘッドの各側部に延在させるのではなく、一方のプローブカウンターウェイト例えば第1のプローブカウンターウェイト28がヘッドの一側部上でのみ延在し、他方のプローブカウンターウェイト例えば第2のプローブカウンターウェイト28’がヘッドの反対側の側部上で延在しているものを示している。さらに、図示のように、第2のプローブカウンターウェイト28’をプローブ26の部分として例えば一体の部分として設け得ることが理解されよう。図4a~cは図3a~cに示したものと実質的に同じであり、同様の部分には同様の参照番号が割り当てられている。しかしながら、図3a~cに示した実施形態においては、一体とされた接触型プローブおよびプローブカウンターウェイトが設けられているのに対し、接触型プローブ26およびプローブカウンターウェイト28が別体のピースとして設けられている。この実施形態においては、同様の取り付け構成例えば磁石および取り付け特徴部を介し、プローブカウンターウェイト28がプローブ取り付け部31に直接取り付けられ、接触型プローブ26がプローブカウンターウェイト28に直接取り付けられている。図4bおよびcにおいては、図4aに示すものよりも、接触チップがA2軸からさらに離れている。これは、図4bにおいては長さのある本体実質的に延長バーとして働くを有するプローブカウンターウェイトによって実現され、図4cにおいては図4aに示すものよりも長さのある接触型プローブのプローブ本体36によって実現されている。理解できるであろうが、これは、プローブカウンターウェイト28と接触型プローブ26との間、またはプローブ取り付け部31とプローブカウンターウェイト28との間に延長バーを配置することによっても実現できるものである。他の実施形態として、接触型プローブ26およびプローブカウンターウェイト28が別体のピースとして設けられている場合、接触型プローブ26をプローブ取り付け部31に直接取り付けることができ、プローブカウンターウェイト28を接触型プローブ26に直接取り付けることができることも理解できるであろう。例えば、接触型プローブ26は、プローブカウンターウェイト28を取り付けることができる、またはプローブカウンターウェイト28をプローブ本体36上の周囲でクランプすることができる特徴部を備え得る。上記実施形態において理解されるように、プローブカウンターウェイト28はA1軸およびA2軸の周りの接触型プローブ26の回転に干渉することのないように構成される。特に、アーム42および釣り合い錘44は、接触型プローブ26が取り得るすべての向きにおいて関節型ヘッド24を完全に避けているものである。しかしながら、図7aおよびbを参照して説明するように、そのことは必ずしも必要ではない。図7aおよびbは、本発明の代替的であるが同様の実施形態であり、同様の部分には同様の参照番号が割り当てられている。これらの実施形態においては、接触型プローブが非接触型の光学プローブ27に置換されている。本実施形態では、光学プローブの重量が大であることから、釣り合い錘44,45は光学プローブ27の重量の一部のみと釣り合うものとされるしかしこれは必ずしも必要なことではなく、釣り合い錘44が光学プローブ27の重量と実質的に釣り合うようにされていてもよい。さらに、関節型ヘッド24は、回転部品32がA2軸の周りに90度だけ回転可能である点でやや異なっており、鉛直方向のZコラムを有する実施形態における鉛直面内の回転および水平面内の回転間でプローブモジュール取り付け部31の回転を制限する内部の終端係止部を有している。図7aを参照すると、この実施形態は、アーム42および釣り合い錘44は、接触型プローブ26が取り得るすべての向きにおいて関節型ヘッド24を完全に避けている点で図2aおよびbに示した実施形態と同様である。例えばヘッドへの電力が失われ、プローブ27が自重により回転する釣り合い錘44は光学プローブ27と部分的にのみ釣り合っているからであることによって、図7aの右側部分に示されるように回転部32が矢印Aで示す方向に急速に回転し、回転部32がその内部の終端係止部にぶつかった場合、光学プローブ27の角運動量によって、光学プローブ27およびプローブカウンターウェイト28は、プローブモジュール取り付け部31の磁石ジョイントから矢印Bで示す方向に剥がされることになる。図7bを参照すると、2つのプローブ釣り合い錘44が単一のクロスバー釣り合い錘45で置き換えられている。クロスバー釣り合い錘45は2つのアーム43図7bではその一方のみが示されている間で、関節型ヘッド24の背部を横切って延在している。アーム43は、回転部32ひいてはプローブモジュール取り付け部31がその鉛直方向の限界にある場合に、クロスバー45の面47が関節型ヘッドのZコラム48の背面49と接触するように角度が付けられている。従って、本実施形態では、回転部32が矢印Aで示す方向に急速に回転し、回転部32がその内部の終端係止部にぶつかった場合、クロスバー45は、光学プローブ27およびプローブカウンターウェイト28がプローブモジュール取り付け部31の磁石ジョイントから剥がれるのを防止する。一般に、光学プローブには電源が必要である。これがプローブの内部電源として例えば1以上の電池によって設けられる場合、光学プローブの重量の大きな割合を占めるレンズなどの光学部品とともに、電源は光学プローブの重量の大きな割合を占めることになる。代替的な実施形態においては、1以上の電池などの電源をプローブカウンターウェイト28の部分として備えることができる。例えば、図7aおよびbを参照すると、釣り合い錘44,45が電源を含むものとすることができる。電気接点により、光学プローブ27とプローブカウンターウェイト28との界面を横切って光学プローブ27に電力を供給することができる。例えば、取り付け用特徴部21を横切って電力を供給することができる。さらに、釣り合い錘44,45はプロセッサおよびメモリなど他の電気的構成部品を備えることができる。また、例えば光学プローブ27およびプローブカウンターウェイト28の界面をつなぐ電気接点を介して例えば取り付け用特徴部21を横切って、光学プローブからのデータを送給することができる。図5aは代替的実施形態を示し、ここではプローブカウンターウェイト35を直接取り付けることができる専用のプローブカウンターウェイト33が回転部に設けられている。専用のプローブカウンターウェイト33は関節型ヘッド24の回転部32とは反対側に設けられる。この実施形態は、プローブカウンターウェイト35に関節型ヘッド24の周りに延在するアームを設ける必要をなくすものである。図5bは同様の実施形態であるが、より長さのあるプローブ本体26と釣り合いを取るために、プローブカウンターウェイト35にはより重量のある錘が設けられている。図6aはさらなる代替的実施形態を示し、これは図5aに示したものと同様であるが、関節型ヘッドの回転部32は一側部でのみベアリングにより支持されている。また、プローブカウンターウェイト35を直接取り付けることができる専用のプローブカウンターウェイト33が回転部32に設けられている。図6bは同様の実施形態であるが、より長さのあるプローブ本体26と釣り合いを取るために、プローブカウンターウェイト35にはより重量のある錘が設けられている。図5bおよび図6bの実施形態において重量のある錘を設けるのではなく、複数のプローブカウンターウェイト35を互いの頂部に重ねることで、より長さのあるプローブ本体によって生じる大きな重力トルクすなわち、その大きな重量と、その質量中心および回転軸A2からの長い距離によると釣り合わせることができることが理解できるであろう。さらに、関節型ヘッド24の回転部32が、鉛直方向の回転軸A2に関して本質的に不均衡なものであるように、すなわち交換可能なプローブモジュールカウンターウェイトや交換可能なプローブモジュールがヘッド24に取り付けられていない場合には均衡を欠いたものであるように構成されていてもよいことがわかるであろう。これにより、1または複数の交換可能なプローブモジュールカウンターウェイトの重量を低減することができる。図8aはさらに他の代替的実施形態を示し、これは上述したものと同様であって、同様の部分には同様の参照番号が割り当てられている。本例では、関節型ヘッド24の回転部32を通してボア35が設けられており、プローブカウンターウェイト28は、そのボアを通って延在することでA2軸に関して接触型プローブ26の重量と釣り合うようにしたバーを備えている。図8bは、接触型プローブ26がより長いことに対応してカウンターウェイト28を変更しこの場合プローブカウンターウェイト28を延長し、A2軸に関して接触型プローブ26の重量と釣り合うようにしたこと以外は、図8aと同様の実施形態を示す。プローブカウンターウェイト28および接触型プローブ26の構成によっては、A2軸に関して接触型プローブ26の重量と釣り合うようにする上で、バーをボアの全長にわたって延在させる必要は必ずしもないことが理解できるであろう。例えば、プローブカウンターウェイト28は、その重量の大部分が接触型プローブ26から離れた端部にあり、接触型プローブ型26の重量と釣り合うようにする上で、回転部32の全長ではなく短距離だけA2軸を越えて延在させるべきものであるように構成されていてもよい。そのような場合、ボア35を回転部32の全長を通して延在させる必要はなく、例えばこれを一端部のみが開口した止まり穴とすることができる。図10は複数のプローブカウンターウェイト28と接触型プローブ26などのプローブモジュールとを収納するための収納ラック50を示す。収納ラックは複数の収納ポート52を備え、そこにプローブカウンターウェイト28およびプローブモジュール26が受容され、収納される。図示のように、収納ポート52は、ベース部材53に保持されたプレート部材51に沿って間隔を置いて配されている。収納ポート52には凸部54が設けられ、収納ラックに収納すべき部品に対応して設けられた凹部56と係合する凹部および凸部が逆であってもよいことは理解されよう。プローブカウンターウェイトまたは接触型プローブがポートに収納されるとき、凸部54および凹部56が係合し、図示のようにプローブカウンターウェイトまたは接触型プローブがラック50に吊下される。一般に、収納ラック50はCMM10の作動空間内に配されることになる。従って、プローブ取り付け部31をプローブカウンターウェイトおよび/または接触型プローブの取り付け面に係合させるようCMM10を制御し、続いてプローブカウンターウェイトおよび/または接触型プローブを収納ポート52から摺動させることで凸部54から凹部56を自由にするようCMM10を制御するべくプログラムされたコントローラ30によって、プローブカウンターウェイトおよび/または接触型プローブを関節型ヘッド24のプローブ取り付け部31に自動装着することができる。同様に、プローブカウンターウェイトおよび/または接触型プローブを収納ラック50内に摺動させることで凹部56が凸部54に係合するようにするべくプログラムされたコントローラ30によって、プローブカウンターウェイトおよび/または接触型プローブを関節型ヘッド24のプローブ取り付け部31から自動的に取り外し、収納ラック50に収納することができる。矢印Zで示すように関節型ヘッドを収納ラックから離れるZ方向に移動させることでプローブカウンターウェイトおよび/または接触型プローブからプローブモジュール取り付け部31を引き離すように制御するコントローラ30によって、プローブカウンターウェイトおよび/または接触型プローブがプローブ取り付け部31から解放される。プローブカウンターウェイトおよび/または接触型プローブの自動交換を行うために他の機構を用いることもできることが理解できるであろう。かかる機構は、例えば特許文献4、5および6に記載されている。図示のように、収納ラック52は、別体の部品として設けられたプローブカウンターウェイトおよび接触型プローブと同様、一体化されたプローブカウンターウェイトおよび接触型プローブを含む、広範なプローブカウンターウェイトおよび接触型プローブを収納するのに用いることができる。さらに、別体の部品として設けられたプローブカウンターウェイトおよび接触型プローブは、ともに1つのポートに収納することもできるし、あるいは別のポートに収納することもできる。図11aおよびbは、本発明を実施し得る他の手法を示す。この実施形態においては、交換可能なタスクモジュールカウンターウェイト28は水平軸A2に対する質量中心の位置が変更されるように設けられている。このことは、図示のように、関節型ヘッド24の回転部図11には示されていないに交換可能に固定され、水平軸A2から離れる方向に延在するロッド60に沿った異なる位置に移動させることのできる釣り合い錘62によって提供される。図示の実施形態では単一の釣り合い錘62のみが用いられている。しかしながら、複数の釣り合い錘62をロッド60に設けることもできることは理解できるであろう。理解できるであろうが、ロッドに沿った釣り合い錘62の位置を固定するための機構を設けることができる。例えば、記載される実施形態においてロッド60はその長さに沿って複数の穴不図示を有し、釣り合い錘62はスピゴット不図示を有する。スピゴットは、穴に係合して位置を固定可能であるが、ロッドに沿った釣り合い錘62の位置を変更することができるよう後退させることが可能なものである。他の実施形態として、ロッド60をねじ山付きのものとし、釣り合い錘62が対応するねじ穴を有するものとすることができる。従って、釣り合い錘62は、これを旋回させることによってロッドに沿って移動することが可能となる。さらなる実施形態として、関節型ヘッド24がその内方および外方にロッド60を移動させるためのモータを備えることで、回転軸A2に対するロッド60の質量中心が変化するようにしてもよい。この場合は、分離した釣り合い錘62を設けることはオプションとなる。ロッド自体が全体的に変更可能な釣り合い荷重を提供できるからである。理解できるであろうが、タスクモジュールカウンターウェイト28がもたらすトルクは、釣り合い錘62を水平回転軸A2の近くに移動させることによって減少させ、釣り合い錘62を水平回転軸A2から離れた位置に移動させることによって増大させることができる。従って、図11aおよびbに示すように、図11aでは図11bよりも釣り合い錘62が水平軸A2の近くにある。図11aにおけるプローブモジュール26は、図11bに示される実施形態で用いられているものよりも短く且つ軽量であり、プローブモジュール26の重量と釣り合わせるのに少ないトルクで足りるからである。記載した実施形態においては、少なくとも1つの可変型タスクモジュールカウンターウェイトは受動的な部材である。従って、少なくとも1つの可変型タスクモジュールカウンターウェイトの質量中心の位置の変更は手動で、例えば操作者が釣り合い錘の位置を動かすことで行われる。理解できるであろうが、座標位置決め装置は、受動的に可変型タスクモジュールカウンターウェイトの質量中心の位置を自動的に変更するための工具を備えることができる。例えば、関節型ヘッド24をコントローラ30によって制御し、釣り合い錘62をクランプデバイス不図示内に移動させてこれに保持されるようにする一方、関節型ヘッド24をロッド60の延在方向に平行な方向に移動させることでロッド60および釣り合い錘62の相対位置を変えるようにすることができる。代替的な実施形態として、タスクモジュールカウンターウェイトに能動的な部材を設けることで、少なくとも1つの可変型タスクモジュールカウンターウェイトの質量中心の位置の変化が生じるようにすることもできる。例えば、少なくとも1つの可変型タスクモジュールカウンターウェイトは、ロッド60に沿って釣り合い錘62を移動させるための少なくとも1つのモータを備えることができる。質量中心の位置を変えるように変更することができるタスクモジュールカウンターウェイトに加えて、少なくとも1つの交換可能なタスクモジュールカウンターウェイトを用いることができることが理解できるであろう。図12はCMM10を動作させるためのフローチャートを示し、図4aに示した本発明の実施形態に係るものである。第1ステップ102では、プローブカウンターウェイト28が関節型ヘッドのプローブ取り付け部31に装着される。次に、ステップ104において、プローブカウンターウェイト28が備える取り付け部を介し、プローブ26がプローブカウンターウェイトに装着される。そして、ステップ106にて、CMM10は通常の態様で加工品の測定を行うことができる。ステップ102および104を実行することができる順序は、用いられる本発明の実施形態に基づいて変更可能であることが理解できるであろう。例えば、接触型プローブ26がプローブカウンターウェイトを介して関節型ヘッド24に取り付けられない実施形態では、接触型プローブ26の装着後にプローブカウンターウェイト28の装着を実行することができる。さらに、例えば接触型プローブ26およびプローブカウンターウェイト28が単一の部品として提供される実施形態、あるいは、接触型プローブ26および独立したプローブカウンターウェイト28が予め互いに取り付けられている実施形態においては、ステップ102および104を同時に実行することができる。理解できるであろうが、図11aおよびbに示した実施形態においては、図12のプロセスの第1ステップにはプローブモジュールカウンターウェイトの装着が必ずしも含まれない。その代わりに、釣り合い錘の位置の変更を含むことができる。さらに、このステップを関節型ヘッドへの交換可能なプローブモジュールの装着後に実行するようにすることができる。上述した実施形態の大部分では、接触型プローブ26はタッチトリガプローブである。理解できるであろうが、接触型プローブ26は必ずしもタッチトリガプローブである必要はない。その代わりに、接触型プローブ26はスタイラスチップの偏向の程度を測定および記録することが可能なアナログプローブ走査ヘッドとしても知られるであってもよい。さらに、接触型プローブ以外のプローブを用いることもできる。例えば、容量型プローブ、誘導型プローブおよび光学プローブなどの非接触型プローブを用いることもできる。回転部32が本質的にA2軸の周りで不均衡であることが好ましい場合もある。すなわち、プローブモジュール取り付け部31とは反対側の側部を重くしたものとすることができる。交換可能であるというプローブモジュールの特質によって、プローブモジュールの重量と釣り合うのを助けるために交換可能なプローブカウンターウェイトが望ましいものとなり得るが、本質的に不均衡の回転部は、プローブカウンターウェイトが提供する必要のある釣り合い効果を低減することができる。釣り合い効果の一部は回転可能なヘッドによって提供されることになるからである。上述した実施形態においては、座標位置決め装置はCMMであり、CMMに取り付けられる種類のタスクモジュールは、特に加工品の寸法を測定するためのプローブモジュールである。プローブモジュール以外のタスクモジュールを使用可能であることは理解できるであろう。例えば、タスクモジュールが工具モジュールであってもよい。特に、タスクモジュールは、例えば加工品を切削あるいは旋削することによって加工品を機械加工する工具を含むことができる。例えば、上述した実施形態において、プローブモジュールをレーザモジュールで置き換え、CMMのテーブルに配置された加工品の処理、切削および/またはエッチングを行うのに用いることができる。さらに、本発明は、CMM以外の種類の機械に取り付けられたタスクモジュールとともに使用しても好適である。例えば、座標位置決め装置はいくつかの関節ジョイントを有するロボットアームなどを備えることができる。"