原動機と、トロイダル型無段変速機と、回転方向変換装置とを備え、前記原動機は、出力軸を一方向にのみ回転させ、この出力軸の回転方向の変換を行わないものであり、前記トロイダル型無段変速機は、前記原動機の出力軸により回転駆動される変速機入力部と、前記回転方向変換装置の変換装置入力部を回転駆動する変速機出力部とを備え、これら変速機入力部と変速機出力部との間に、それぞれが断面円弧形のトロイド曲面である互いの軸方向側面同士を対向させた状態で、互いに同心に、相対回転を可能に支持された入力ディスク及び出力ディスクと、軸方向に関してこれら入力ディスクの軸方向側面と出力ディスクの軸方向側面との間位置の、これら各ディスクの回転方向に関して複数個所に、これら各ディスクの中心軸に対し捩れの位置にある傾転軸を中心とする揺動変位を可能に設けられた複数の支持部材と、これら各支持部材に回転自在に支持され、部分球面状の凸面としたそれぞれの周面を、前記各ディスクの軸方向側面にそれぞれ転がり接触させた状態で、前記各ディスクの中心軸に対し捩れの位置にある揺動中心軸を中心とする揺動変位を可能とした、前記各支持部材と同数のパワーローラとを備え、これら各パワーローラの揺動中心軸の方向を、前記各ディスクの中心軸の方向に対し直角な方向に対して傾斜させたものであり、前記回転方向変換装置は、前記変換装置入力部と変換装置出力部とを備え、このうちの変換装置入力部を一方向に回転させた状態のまま、この変換装置出力部の回転方向を逆転させるものである変速機能及び回転方向変換機能を備えた駆動装置。前記トロイダル型無段変速機がハーフトロイダル型であって、前記各支持部材の両端部に設けられた前記各傾転軸が、前記各ディスクの中心軸の方向に対し直角方向に配置されており、前記各支持部材の揺動角度を機械的に同期させる為の同期手段と、少なくとも1個の支持部材を当該支持部材の両端部に設けた前記傾転軸を中心として揺動変位させる為の変位駆動手段とを備え、前記各パワーローラを前記各支持部材に対し、これら各支持部材の両端部に設けた前記各傾転軸の方向に対し傾斜した方向に配設された傾斜軸を中心とする揺動変位を可能に支持している、請求項1に記載した変速機能及び回転方向変換機能を備えた駆動装置。前記トロイダル型無段変速機がフルトロイダル型であって、前記各パワーローラの揺動中心軸が前記各支持部材の傾転軸と一致している、請求項1に記載した変速機能及び回転方向変換機能を備えた駆動装置。前記回転方向変換装置が、遊星歯車機構と、低速用クラッチと、高速用クラッチとから成り、このうちの遊星歯車機構は、太陽歯車と、この太陽歯車の周囲にこの太陽歯車と同心に配置されたリング歯車と、これら太陽、リング両歯車と同心に配置されたキャリアに回転自在に支持された状態で、それぞれがこれら太陽、リング両歯車と噛合した複数個の遊星歯車とを備え、これら太陽歯車とリング歯車とキャリアとのうちの何れか1個の部材である第一部材を前記変換装置入力部として前記変速機出力部に、この変速機出力部と共に回転自在に接続し、残り2個の部材のうちの何れか残り1個の部材である第二部材を前記変速機入力部に、この変速機入力部と共に回転自在に接続し、残り1個の部材である第三部材を前記変換装置出力部に接続しており、前記低速用クラッチは、前記変速機入力部と前記第二部材との間に設けられていて、接続時にこれら変速機入力部と第二部材との間の動力伝達を可能にするものであり、前記高速用クラッチは、前記変速機出力部と前記第一部材との間に設けられていて、接続時にこれら変速機出力部と第一部材との間の動力伝達を可能にするものであり、前記低速用クラッチを接続して前記高速用クラッチの接続を断った状態で、前記トロイダル型無段変速機の変速比を調節する事により、前記変換装置入力部を一方向に回転させた状態のまま前記変換装置出力部の回転方向を、停止状態を挟んで両方向に変換可能とした、請求項1~3のうちの何れか1項に記載した変速機能及び回転方向変換機能を備えた駆動装置。前記回転方向変換装置が、互いに平行に配置された入力側、出力側両回転軸と、これら両回転軸同士の間に設けられた、第一、第二両歯車伝達機構と、これら両歯車伝達機構毎に設けられた第一、第二両クラッチとから成り、これら両歯車伝達機構のうちの一方の歯車伝達機構を構成する歯車の数が偶数であり、他方の歯車伝達機構を構成する歯車の数が奇数である、請求項1~3のうちの何れか1項に記載した変速機能及び回転方向変換機能を備えた駆動装置。本発明は、上述の様な事情に鑑み、各パワーローラの揺動中心軸の方向を各ディスクの中心軸の方向に対し直角な方向に対し傾斜させるキャスタ角を持たせた、高効率のトロイダル型無段変速機を備えた構造で、構造を複雑化せずに、被駆動部を両方向に回転させる事ができる駆動装置を実現すべく発明したものである。本発明の変速機能及び回転方向変換機能を備えた駆動装置は、原動機と、トロイダル型無段変速機と、回転方向変換装置とを備える。このうちの原動機は、出力軸を一方向にのみ回転させ、この出力軸の回転方向の変換を行わない。又、前記トロイダル型無段変速機は、変速機入力部と、変速機出力部とを備え、これら変速機入力部と変速機出力部との間に、入力ディスク及び出力ディスクと、複数の支持部材と、これら各支持部材と同数のパワーローラとを備える。そして、これら各パワーローラの揺動中心軸の方向を、前記各ディスクの中心軸の方向に対し直角な方向に対して傾斜させている。更に、前記回転方向変換装置は、変換装置入力部と変換装置出力部とを備え、このうちの変換装置入力部を一方向に回転させた状態のまま、この変換装置出力部の回転方向を逆転させる。上述の様に構成する本発明の変速機能及び回転方向変換機能を備えた駆動装置によれば、高効率のトロイダル型無段変速機を備えた構造で、構造を複雑化せずに、被駆動部を両方向に回転させる事ができる。[実施の形態の第1例]図1は、請求項1、2、4に対応する、本発明の実施の形態の第1例を示している。本例の変速機能及び回転方向変換機能を備えた駆動装置は、原動機であるエンジン34と、トロイダル型無段変速機35と、回転方向変換装置36とを備える。このうちのエンジン34は、出力軸であるクランク軸37を一方向にのみ回転させ、このクランク軸37の回転方向の変換を行わない。又、前記トロイダル型無段変速機35は、前述の図3~11に示した従来構造と同様のもので、変速機入力部である入力回転軸38を備える。そして、この入力回転軸38と前記クランク軸37とを、発進クラッチであるトルクコンバータ39により接続している。又、前記入力回転軸38の両端部に1対の入力ディスク2a、2bを、互いに同期した回転を自在に支持すると共に、押圧装置4図3~4参照によりこれら両入力ディスク2a、2bを、互いに近付く方向に押圧する様にしている。又、これら両入力ディスク2a、2bに挟まれた、前記入力回転軸38の中間部周囲部分に、一体型の出力ディスク6を、この入力回転軸38に対する相対回転を可能に支持している。更に、この出力ディスク6の外周縁部分に出力歯車8を、この出力ディスク6と同心に設けて、変速機出力部としている。又、それぞれが断面円弧形のトロイド曲面である、前記両入力ディスク2a、2bの軸方向片側面と前記出力ディスク6の軸方向両側面との間のキャビティ部分に、それぞれ複数個ずつのパワーローラ13、13を設置している。本例の場合、前記トロイダル型無段変速機35はハーフトロイダル型であって、それぞれが支持部材である、各トラニオン10、10の両端部に互いに同心に設けられた各傾転軸14、14図7~8参照を、前記各ディスク2a、2b、6の中心軸の方向に対し直角方向但し捩れの位置に配置している。そして、前記各トラニオン10、10の端部にそれぞれ固設した、複数のセクター歯車28、28から成る同期手段26図3参照により、前記各トラニオン10、10の揺動角度を機械的に同期させる様にしている。又、送りねじ杆29、第一、第二の送りナット30、31図3参照等を備えた変位駆動手段27図3参照により、前記両キャビティ毎に複数個ずつ設置した前記各トラニオン10、10のうち、これら両キャビティ毎に1個ずつのトラニオン10、10を、それぞれの両端部に設けた前記傾転軸14、14を中心として揺動変位させる様にしている。更に、前記各パワーローラ13、13を前記各トラニオン10、10に対し、前記各傾転軸14、14の方向に対し傾斜した方向に配設された傾斜軸19、19を中心とする揺動変位を可能に、且つ、支持軸20、20を中心とする回転を自在に支持している。そして、それぞれが部分球面状の凸面である、前記各パワーローラ13、13の周面を、前記各ディスク2a、2b、6の軸方向側面に、それぞれ転がり接触させている。又、前記回転方向変換装置36は、それぞれが変換装置入力部である、変換装置用第一、第二両入力歯車40、41と、変換装置出力部である変換装置用出力歯車62と、遊星歯車機構42と、高速用、低速用両クラッチ43、44とを備える。そして、このうちの高速用クラッチ43の接続を断ち、低速用クラッチ44を接続した状態で、前記変換装置用第一、第二両入力歯車40、41を一方向に回転させた状態のまま、変換装置用出力歯車62の回転方向を、停止状態を挟んで逆転させられる様にしている。前記回転方向変換装置36を構成する遊星歯車機構42は、前記トロイダル型無段変速機35の入力回転軸38と平行に配設された中間回転軸45の中間部周囲に設置したもので、太陽歯車46と、リング歯車47と、複数個の遊星歯車48、48とを備える。このうちの太陽歯車46は、前記中間回転軸45の中間部周囲に、この中間回転軸45に対する相対回転を可能に設けている。又、前記リング歯車47は、前記太陽歯車46の周囲に、この太陽歯車46と同心に、この太陽歯車46に対する相対回転を可能に配置している。又、前記各遊星歯車48、48は、これら太陽、リング両歯車46、47と同心に配置されたキャリア49に回転自在に支持された状態で、それぞれがこれら太陽、リング両歯車46、47と噛合している。前記太陽歯車46は前記変換装置用第一入力歯車40と同心に結合されて、この変換装置用第一入力歯車40と同期して同方向に同一角速度で回転する。又、これら両歯車46、40と前記中間回転軸45との間に、前記高速用クラッチ43を設けている。この高速用クラッチ43を接続した状態で、前記トロイダル型無段変速機35の出力歯車8の回転が、前記中間回転軸45に伝達される。又、前記変換装置用第二入力歯車41と前記トロイダル型無段変速機35の入力回転軸38との間に、駆動歯車50と中間歯車51とを備えた歯車伝達機構を設け、前記変換装置用第二入力歯車41を、前記入力回転軸38と同方向に回転駆動自在としている。更に、この変換装置用第二入力歯車41と前記キャリア49との間に、前記低速用クラッチ44を設けている。この低速用クラッチ44を接続した状態で、前記キャリア49が前記入力回転軸38と同方向に、前記駆動歯車50と前記変換装置用第二入力歯車41との歯数に応じた角速度で回転する。尚、前記高速用クラッチ43と前記低速用クラッチ44とは、後述する、高速モードと低速モードとの切り換え時にのみ同時に接続され、それ以外の状態では、何れか一方のクラッチのみが接続される。更に、前記リング歯車47は、前記中間回転軸45に対し結合固定して、このリング歯車47の回転をこの中間回転軸45に、そのまま伝達する様にしている。そして、この中間伝達軸45の回転を、出力側歯車列52を介してデファレンシャルギヤ53に伝達し、左右1対のアクスル軸54、54を回転駆動する様にしている。上述の様な本例の構造の場合、前記低速用クラッチ44を接続して前記高速用クラッチ43の接続を断った、低速モードの状態で、前記中間回転軸45の回転方向を、停止状態を挟んで両方向に変換できる。即ち、前記低速モード時には、前記遊星歯車機構42の構成各部のうちの太陽歯車46が、前記トロイダル型無段変速機35の出力ディスク6の回転速度と比例した回転速度で回転する。又、前記各遊星歯車48、48が、前記入力回転軸38の回転速度に比例した速度で公転運動する。そして、この公転運動の速度と、前記太陽歯車46の回転速度との差分の回転運動が、前記リング歯車47から前記中間回転軸45に取り出される。前記各遊星歯車48、48の公転速度が一定であると仮定した場合、前記太陽歯車46の回転速度は、前記トロイダル型無段変速機35の変速比を調節する事により変える事ができる。そして、前記太陽歯車46の回転速度の変化に伴って、前記リング歯車47から前記中間回転軸45に取り出される、前記差分が変化する。従って、各歯車8、40、41、46、48、50の歯数比を、前記トロイダル型無段変速機35の変速比の変動幅との関係で適切に規制すれば、前記入力回転軸38を一方向に回転させた状態のまま、前記中間回転軸45の回転方向を、停止状態を挟んで両方向に変換できる。この中間回転軸45の回転方向に関係なく、前記トロイダル型無段変速機35を構成する前記各ディスク2a、2b、6の回転方向は一定である。従って、前記各パワーローラ13、13の揺動中心となる、前記傾斜軸19、19に付与されたキャスタ角の存在に拘らず、前記トロイダル型無段変速機35の変速動作は、安定して行われる。尚、前記低速用クラッチ44の接続を断って前記高速用クラッチ43を接続した、高速モードの状態では、前記トロイダル型無段変速機35の出力歯車8の回転が、前記中間回転軸45に伝達される。この状態では、このトロイダル型無段変速機35の変速比を変える事により、前記入力回転軸38の回転速度と前記中間回転軸45の回転速度との比を変える事はできるが、この中間回転軸45の回転方向を変換する事はできない。前記高速モード状態は、車両を前方に比較的高速で前進させるモードであるから、前記中間回転軸45の回転方向を変換できない事は、全く問題とはならない。[実施の形態の第2例]図2は、請求項1、2、5に対応する、本発明の実施の形態の第2例を示している。本例の場合には、回転方向変換装置36aを、入力側、出力側両回転軸55、56と、第一、第二両歯車伝達機構57、58と、第一、第二両クラッチ59、60とから構成している。このうちの入力側、出力側両回転軸55、56は、互いに平行に配置された状態で、相対回転を可能としている。又、前記第一、第二両歯車伝達機構57、58は、前記入力側、出力側両回転軸55、56同士の間に設けられたもので、構成する歯車の数を互いに異ならせている。具体的には、自動車が前進する際に動力を伝達する第一歯車伝達機構57を構成する歯車の数を3個奇数とし、後退する際に動力を伝達する第二歯車伝達機構58を構成する歯車の数を2個偶数としている。更に、前記第一、第二両クラッチ59、60は、前記第一、第二両歯車伝達機構57、58毎に、前記入力側回転軸55との間に設けている。上述の様に構成する本例の構造によれば、前記第一クラッチ59を接続して前記第二クラッチ60の接続を断ち、前記出力側回転軸56を前記入力側回転軸55と同じ方向に回転させる状態で、車両を前進させる事ができる。これに対して、前記第一クラッチ59の接続を断ち、前記第二クラッチ60を接続し、前記出力側回転軸56を前記入力側回転軸55と逆方向に回転させる状態で、車両を後退させる事ができる。何れの状態でも、トロイダル型無段変速機35を構成する前記各ディスク2a、2b、6の回転方向は一定であるから、傾斜軸19、19図4、7~11参照に付与されたキャスタ角の存在に拘らず、前記トロイダル型無段変速機35の変速動作は、安定して行われる。尚、図示の例とは逆に、奇数の歯車列での動力の伝達状態で車両を後退させ、偶数の歯車列での動力の伝達状態で車両を前進させる事もできる。何れにしても、一般的には、前進時に動力を伝達する歯車列の減速比を、後退時に動力を伝達する歯車列の減速比よりも小さくする。回転方向変換装置36a以外の部分の構成及び作用は、前述した実施の形態の第1例と同様であるから、重複する説明は省略する。