"回診用X線撮影装置であって、X線を照射するX線照射手段と、そのX線照射手段を設けた移動式台車と、その移動式台車を動かす走行駆動車輪と、その走行駆動車輪を駆動させるモータと、前記移動式台車を停止させるブレーキとを備え、さらに、前記ブレーキを操作するブレーキ操作が行われると、前記ブレーキを駆動させる前に前記移動式台車の減速制御を行う減速制御手段を備えることを特徴とする回診用X線撮影装置。請求項1に記載の回診用X線撮影装置において、スイッチング素子を有した駆動用回路を備え、前記減速制御手段は、前記スイッチング素子を駆動させることで前記駆動用回路を短絡してショートブレーキをかけて減速制御を行うことを特徴とする回診用X線撮影装置。請求項1に記載の回診用X線撮影装置において、スイッチング素子を有した駆動用回路を備え、前記減速制御手段は、前記スイッチング素子を駆動させることで走行駆動時における前記モータの回転方向と逆方向にモータ駆動電流を流して減速制御を行うことを特徴とする回診用X線撮影装置。請求項1に記載の回診用X線撮影装置において、スイッチング素子を有した駆動用回路を備え、前記減速制御手段は、前記スイッチング素子を駆動させることで前記駆動用回路を短絡してショートブレーキをかけて減速制御を行うショートブレーキ制御と、前記スイッチング素子を駆動させることで走行駆動時における前記モータの回転方向と逆方向にモータ駆動電流を流して減速制御を行う制動電流制御とを連続的に行うことを特徴とする回診用X線撮影装置。請求項4に記載の回診用X線撮影装置において、前記減速制御手段は、前記制動電流制御の後に前記ショートブレーキ制御を行うことを特徴とする回診用X線撮影装置。請求項3から請求項5のいずれかに記載の回診用X線撮影装置において、パルスを発生して、前記スイッチング素子に当該パルスを供給することにより当該スイッチング素子のON/OFF制御を行うパルス発生手段と、そのパルス発生手段で発生したパルスにおけるパルス幅をパルス周期で除算したデューティ比を変更するデューティ比変更手段とを備え、前記減速制御手段は、前記デューティ比変更手段で前記デューティ比を変更しながら前記スイッチング素子のON/OFF制御を行うことで減速制御を行うことを特徴とする回診用X線撮影装置。請求項6に記載の回診用X線撮影装置において、前記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段を備え、前記デューティ比変更手段は、前記回転速度検出手段で検出されたモータの回転速度に比例した前記パルス幅を決定することにより前記デューティ比を変更することを特徴とする回診用X線撮影装置。請求項7に記載の回診用X線撮影装置において、Wを前記パルス幅とし、αを減速定数とし、Rを前記モータの回転速度とし、Rmaxを前記モータの最大回転速度としたときに、W=α×R/Rmaxにより前記パルス幅を決定することを特徴とする回診用X線撮影装置。しかしながら、操作者が装置を停止させるためにブレーキレバーを離す際に、装置の速度が速い状態通常走行で時速5kmでブレーキレバーを離すと電磁ブレーキが即座にかかることになり、走行駆動車輪がロックされてしまう。このとき、装置は急停止となるので、装置に対して大きな減速力が生じ、装置に大きな衝撃が生じ振動が生じる。また、操作者は装置と同じように走行しているので、装置が先に急停止してしまうことにより操作者も装置と衝突する恐れがあり、操作者にとっても危険である。さらに、走行駆動車輪と床面との間に強い摩擦が生じ、床面に傷がつく恐れがある。この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、減速の際に装置に大きな衝撃を生じさせずに、操作者にとっても安全な回診用X線撮影装置を提供することを目的とする。この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。すなわち、この発明の回診用X線撮影装置は、X線を照射するX線照射手段と、そのX線照射手段を設けた移動式台車と、その移動式台車を動かす走行駆動車輪と、その走行駆動車輪を駆動させるモータと、前記移動式台車を停止させるブレーキとを備え、さらに、前記ブレーキを操作するブレーキ操作が行われると、前記ブレーキを駆動させる前に前記移動式台車の減速制御を行う減速制御手段を備えることを特徴とするものである。この発明の回診用X線撮影装置によれば、ブレーキ操作が行われると、ブレーキを即座に駆動せずに減速制御手段は移動式台車の減速制御を行うので、装置に大きな衝撃が生じず、操作者も装置に衝突する恐れがない。また、先に移動式台車の減速制御を行うので、装置が急停止せずに床面を傷つけない。その結果、減速の際に装置に大きな衝撃を生じさせずに、操作者にとっても安全な回診用X線撮影装置を実現することができる。上述した発明の回診用X線撮影装置の一例は、スイッチング素子を有した駆動用回路を備え、減速制御手段は、スイッチング素子を駆動させることで駆動用回路を短絡してショートブレーキをかけて減速制御を行うことである。この一例の場合には、ショートブレーキ後にブレーキを駆動させ、完全に停止状態とする。これにより装置が停止するまでに滑らかな減速が実現される。上述の一例前者の場合には、ショートブレーキによる減速により十分な減速が得られない場合がある。その場合に対応するために、上述した発明の回診用X線撮影装置の他の一例後者は、スイッチング素子を有した駆動用回路を備え、減速制御手段は、スイッチング素子を駆動させることで走行駆動時におけるモータの回転方向と逆方向にモータ駆動電流を流して減速制御を行うことである。この一例の場合には、走行駆動時におけるモータの回転方向と逆方向にモータ駆動電流を流して減速制御を行った後にブレーキを駆動させ、完全に停止状態とする。走行駆動時におけるモータの回転方向と逆方向にモータ駆動電流を流すことによりモータに強いトルクが生じ、モータが強い減速状態となる。これにより装置が停止するまでに滑らかな減速が実現される。前者と後者とを両方組み合わせてもよい。すなわち、スイッチング素子を駆動させることで駆動用回路を短絡してショートブレーキをかけて減速制御を行うショートブレーキ制御前者と、スイッチング素子を駆動させることで走行駆動時におけるモータの回転方向と逆方向にモータ駆動電流を流して減速制御を行う制動電流制御後者とを連続的に行ってもよい。例えば、比較的に速い速度で走行している場合には、後者の制動電流制御を用いて強い減速を行い、速度がある程度に落ちた際には前者のショートブレーキを用いて減速を行えばよい。よって、制動電流制御の後にショートブレーキ制御を行うのが好ましい。制動電流制御後者において、パルスを発生して、スイッチング素子に当該パルスを供給することにより当該スイッチング素子のON/OFF制御を行うパルス発生手段と、そのパルス発生手段で発生したパルスにおけるパルス幅をパルス周期で除算したデューティ比を変更するデューティ比変更手段とを備え、減速制御手段は、デューティ比変更手段でデューティ比を変更しながらスイッチング素子のON/OFF制御を行うことで減速制御を行うのが好ましい。デューティ比を変更しながら減速制御を行うことにより、より一層滑らかな減速が実現される。特に、モータの回転速度を検出する回転速度検出手段を備え、デューティ比変更手段は、回転速度検出手段で検出されたモータの回転速度に比例したパルス幅を決定することによりデューティ比を変更するのが好ましい。回転速度検出手段で検出されたモータの回転速度に比例してパルス幅、ひいてはデューティ比を変更するので、より一層滑らかな減速が実現される。例えば、Wをパルス幅とし、αを減速定数とし、Rをモータの回転速度とし、Rmaxをモータの最大回転速度としたときに、W=α×R/Rmaxによりパルス幅を決定する。この発明に係る回診用X線撮影装置によれば、ブレーキ操作が行われると、ブレーキを即座に駆動せずに減速制御手段は移動式台車の減速制御を行うので、装置に大きな衝撃が生じず、操作者も装置に衝突する恐れがない。また、先に移動式台車の減速制御を行うので、装置が急停止せずに床面を傷つけない。以下、図面を参照してこの発明の実施例を説明する。図1は、実施例に係る回診用X線撮影装置の概略側面図であり、図2は、実施例に係る回診用X線撮影装置の構成を示すブロック図であり、図3は、実施例に係るPWM制御回路およびその周辺を示すブロック図であり、図4は、実施例に係るモータ駆動回路を示す回路図である。図1に示すように、回診用X線撮影装置1は、X線を照射するX線管2と、X線管2を保持するアーム3と、X線管2やアーム3を設けた移動式台車4図2も参照と、アーム3を支持しつつ移動式台車4上で旋回可能な支柱5と、移動式台車4の前方の底部に設けられた前輪6と、移動式台車4の後方の底部に設けられた後輪7とを備えている。X線管2は、この発明におけるX線照射手段に相当し、移動式台車4は、この発明における移動式台車に相当し、後輪7は、この発明における走行駆動車輪に相当する。アーム3は水平方向に伸縮可能であり、支柱5に対して昇降移動可能に構成されている。移動式台車4上で支柱5を旋回させることで、支柱5に支持されたアーム3とともにX線管2を旋回させる。特に、移動式台車4の走行方向に向かって前方にベッドをつけてX線撮影を行う場合には、図1の状態から、アーム3とともにX線管2を水平面内に180°旋回させる。移動式台車4の走行方向に向かってベッドを横づけしてX線撮影を行う場合には、図1の状態から、アーム3とともにX線管2を水平面内に90°旋回させる。その他に、回診用X線撮影装置1は、移動式台車4の後方に設けられたハンドル保持台8と、ハンドル保持台8に保持されたレバーハンドル9図2も参照と、レバーハンドル9の後方に取り付けられたブレーキレバー10図2を参照とを備えている。その他に、図2に示すように、回診用X線撮影装置1は、後輪7右後輪7a,左後輪7bをそれぞれ駆動させる右モータ11,左モータ12図1も参照と、レバーハンドル9の変位の方向および変位量をそれぞれ検出する右圧力センサ13,左圧力センサ14と、移動式台車4の駆動制御および減速制御を行うCPU15と、右モータ11,左モータ12の回転速度Rをそれぞれ検出する右エンコーダ16,左エンコーダ17と、パルス幅変調PulseWidthModulation制御以下、PWM制御と略記するするPWM制御回路18と、スイッチング素子Q1~Q4図4を参照を有したブリッジ回路からなるモータ駆動回路19と、右後輪7a,左後輪7bにそれぞれ設けられ移動式台車4を停止させる右電磁ブレーキ20,左電磁ブレーキ21とを備えている。右モータ11,左モータ12は、この発明におけるモータに相当し、CPU15は、この発明における減速制御手段に相当し、右エンコーダ16,左エンコーダ17は、この発明における回転速度検出手段に相当し、モータ駆動回路19は、この発明における駆動用回路に相当し、右電磁ブレーキ20,左電磁ブレーキ21は、この発明におけるブレーキに相当する。前輪6図1を参照は、移動式台車4の走行方向に向かって左右に一対となしており、後輪7図1を参照も、移動式台車4の走行方向に向かって左右に一対となしている。すなわち、前輪6は右前輪6aと左前輪6bとからなり、後輪7は右後輪7aと左後輪7bとからなり、右後輪7aの軸に右モータ11が取り付けられ、左後輪7bの軸に左モータ12が取り付けられる。右モータ11が右後輪7aを駆動させ、左モータ12が左後輪7bを駆動させることにより、後輪7は移動式台車4を動かす。前輪6は旋回自在のキャスターからなり、移動式台車4の移動に伴って前輪6は自在に動く。また、前輪6および後輪7にはゴムタイヤなどを用い、病室、手術室、エレベータでの出入りが自在であるように設計され、その他ブレーキシステム、カセッテボックス、付属装置を備えている。この回診用X線撮影装置1は移動型装置として小型軽量で移動操作性の良いことが重要であり、病院内でベッドルーム、技工室、手術室、小児室、レントゲン室、乳児室等に容易に移動して、手軽に現場でX線撮影用として使用される。レバーハンドル9は、比較的堅いが可撓性のあるバネ部材を介して移動式台車4に接続されている。移動式台車4の両側に接続された2個所のバネ部材は、堅い板バネで構成され、そのバネ部材を設けたことにより、レバーハンドル9を押したり引いたりするようなレバーハンドル9に加えられる力に応じて、レバーハンドル9を僅かに前後方向に変位させることができる。レバーハンドル9を前後に操作することで、バネ部材のバネ作用により、レバーハンドル9を比較的容易に変位させることができるとともに、レバーハンドル9を離したとき、中性位置または中心位置にすばやく復帰させることができる。レバーハンドル9の両端にはレバーハンドル9とともに動く一対の線形磁石がそれぞれ取り付けられている。一方、一対のホール効果センサ右圧力センサ13,左圧力センサ14が移動式台車4に取り付けられ、それぞれ対応する磁石に隣接して配置される。ホール効果センサ右圧力センサ13,左圧力センサ14が磁石に対して中心位置にあるとき、ホール効果センサ右圧力センサ13,左圧力センサ14の出力信号はゼロレベルになり、磁石をずらすと、ホール効果センサ右圧力センサ13,左圧力センサ14の出力信号は正の最大値と負の最大値の間でほぼ線形に変化する。ホール効果センサの出力信号の符号すなわち極性は、レバーハンドル9の変位の方向を表し、出力信号の大きさは変位量に比例する。このようにして、レバーハンドル9に加わる操作力を電気信号操作力信号:ホール効果センサの出力信号に変換することができる。また、ホールセンサ以外の圧力センサを用いて操作力を検出してもよい。操作者が移動式台車4のレバーハンドル9を前後に操作すると、レバーハンドル9の両端に設けられた右圧力センサ13および左圧力センサ14からの操作力信号右操作力信号SR,左操作力信号SLを左右独立してCPU15に入力する。一方、右後輪7aおよび左後輪7bの軸に設けられ、右モータ11,左モータ12の回転速度R右回転速度RR,左回転速度RLをそれぞれ検出する右エンコーダ16,左エンコーダ17から、電気信号モータ回転速度信号に変換する。そして、モータ回転速度信号をCPU15に入力する。次に、CPU15は、右エンコーダ16および左エンコーダ17で検出された右モータ11および左モータ12の回転速度R右回転速度RR,左回転速度RLに比例したパルス幅を左右それぞれ独立に算出し、PWM制御回路18のデューティ比変更回路18B図3を参照に送る。デューティ比変更回路18Bは、送られたパルス幅を決定することによりデューティ比を変更する。このデューティ比に基づいて、スイッチングパルス信号をモータ駆動回路19に左右それぞれ独立に送ることにより、CPU15は、デューティ比変更回路18Bでデューティ比を変更しながらスイッチング素子Q1~Q4図4を参照のON/OFF制御を行うことで減速制御を行う。右モータ11,左モータ12は、モータ駆動回路19によって個別に制御される。モータ駆動回路19は、右モータ駆動回路19a,左モータ駆動回路19bからなり、どちらも同じ回路構成である。右モータ駆動回路19aは右モータ11の回転を制御し、左モータ駆動回路19bは左モータ12の回転を制御する。モータ駆動回路19は、PWM制御回路18によってPWM制御される。PWM制御回路18も、右PWM制御回路18a,左PWM制御回路18bからなり、どちらも同じ制御回路である。右PWM制御回路18aは右モータ駆動回路19aにスイッチングパルス信号を送り、左PWM制御回路18bは左モータ駆動回路19bにスイッチングパルス信号を送る。スイッチングパルス信号は、PWM制御回路18のデューティ比変更回路18B図3を参照でデューティ比が変更される。右電磁ブレーキ20,左電磁ブレーキ21は、右後輪7a,左後輪7bにそれぞれ設けられている。右電磁ブレーキ20,左電磁ブレーキ21は、どちらも同じ電磁ブレーキであり、本実施例ではディスクブレーキで構成される。ブレーキレバー10を操作者が離すと、ブレーキレバー入力をCPU15に入力し、上述のブレーキレバー入力に伴いCPU15はブレーキ駆動指令を右電磁ブレーキ20,左電磁ブレーキ21にそれぞれ出力する。これにより、右モータ11に接続された右後輪7aが右電磁ブレーキ20により完全にロックされ、左モータ11に接続された左後輪7bが左電磁ブレーキ21により完全にロックされ、移動式台車4を停止させる。PWM制御回路18は、図3に示すように、パルススイッチングパルス信号を発生して、スイッチング素子Q1~Q4図4を参照に当該パルスを供給することにより当該スイッチング素子Q1~Q4のON/OFF制御を行うパルス発生回路18Aと、そのパルス発生回路18Aで発生したパルスにおけるパルス幅をパルス周期で除算したデューティ比を変更するデューティ比変更回路18Bとを備えている。デューティ比変更回路18Bでデューティ比を変更したスイッチングパルス信号をモータ駆動回路19に送る。パルス発生回路18Aは、この発明におけるパルス発生手段に相当し、デューティ比変更回路18Bは、デューティ比変更手段に相当する。そして、デューティ比変更回路18Bは、右エンコーダ16および左エンコーダ17で検出された右モータ11および左モータ12の回転速度R右回転速度RR,左回転速度RLに比例したパルス幅を決定することによりデューティ比を変更する。デューティ比変更回路18Bによるデューティ比の変更については、詳しく後述する。モータ駆動回路19は、図4に示すように、直流定電圧が出力される直流電源Vと、供給される電流により装置を走行させる駆動モータ右モータ11,左モータ12と、FETトランジスタ等のスイッチング素子Q1~Q4で構成されたHブリッジ回路と、各スイッチング素子Q1~Q4と並列に接続されたダイオードD1~D4と、各スイッチング素子Q1~Q4をON,OFFするためのスイッチング素子駆動回路23とを備えている。Q1とQ2とは、両端が直流電源Vと接続された通電線24に直列に接続されており、Q3とQ4とは、両端が直流電源Vと接続された通電線25に直列に接続されている。すなわち、通電線24と通電線25とは互いに並列に接続されている。また、駆動モータ右モータ11,左モータ12は、その両極がそれぞれ通電線24のQ1とQ2との間、並びに通電線25のQ3とQ4との間にそれぞれ接続されている。このブリッジ回路によれば、Q1をON状態、Q2とQ3とをOFF状態にして、Q4をPWM制御すれば、駆動モータ右モータ11,左モータ12を正転駆動することができる。また、Q3をON状態、Q1とQ4とをOFF状態にしてQ2をPWM制御すれば、駆動モータ右モータ11,左モータ12を逆転駆動することができる。例えば、回診用X線撮影装置1を前進させたい場合には、レバーハンドル9を前へ操作すると、そのときのレバーハンドル9の両端から設けられた右圧力センサ13および左圧力センサからの操作力信号右操作力信号SR,左操作力信号SLと、右エンコーダ16および左エンコーダ17で検出された駆動モータ右モータ11,左モータ12の回転速度R右回転速度RR,左回転速度RLとに基づいて、CPU15がパルス幅もしくはデューティ比を算出してデューティ比変更回路18Bに送る。現在の操作力信号や回転速度に応じたデューティ比をデューティ比変更回路18Bが変更しながらスイッチングパルス信号をモータ駆動回路19のスイッチング素子駆動回路23に送る。このスイッチングパルス信号に基づいてスイッチング素子駆動回路23から駆動信号を発してスイッチング素子Q1,Q4のON/OFF制御を行う。スイッチング素子Q1とQ4とがON状態のときに、直流電源V、スイッチング素子Q1、駆動モータ右モータ11,左モータ12およびスイッチング素子Q4で閉回路が形成されるので、モータの駆動電流Iaが流れて駆動モータ右モータ11,左モータ12が正回転して回診用X線撮影装置1が前方向へ加速する。一方、回診用X線撮影装置1を後方へ走行させたい場合には、同様に、レバーハンドル9を後に操作すると、スイッチング素子駆動回路23から駆動信号を発してスイッチング素子Q2とQ3とがON状態となり、上記駆動電流Iaとは逆方向の駆動電流が流れて駆動モータ右モータ11,左モータ12が逆回転して回診用X線撮影装置1が後方へ移動する。次に、ショートブレーキ時の動作ショートブレーキ制御について説明する。例えば前方へ走行中に、操作者がレバーハンドル9を中性位置に戻すとショートブレーキが作動し減速走行する。それまで、モータ駆動回路19のスイッチング素子Q1とQ4とがON状態で定速走行していたとして、このときにショートブレーキが作動すると、スイッチング素子駆動回路23によりQ1,Q3およびQ4がOFF状態にされ、Q2のみがPWM制御によりON/OFF制御される本実施例の場合には後述するようにショートブレーキ制御時にはデューティ比が100であるので、ON制御のみされる。Q1とQ4とがOFF状態なので、駆動モータ右モータ11,左モータ12には駆動電流Iaは流れないが、既に駆動モータ右モータ11,左モータ12の両端には逆起電圧が発生するので、Q2がON状態の期間は、駆動モータ右モータ11,左モータ12、Q2およびD4で形成された短絡回路に制動電流Ibが駆動電流Iaとは逆方向に流れて駆動モータ右モータ11,左モータ12を減速させるショートブレーキ。制動電流Ibの値は駆動モータ右モータ11,左モータ12に発生した逆起電圧を駆動モータ右モータ11,左モータ12の巻線抵抗Rで除したものである。このようにして、CPU15は、スイッチング素子Q1~Q4を駆動させることでモータ駆動回路19を短絡してショートブレーキをかけて減速制御を行う。次に、ショートブレーキ制御以外の手法で制動電流を流す動作制動電流制御について説明する。例えば前方へ走行中に、操作者がレバーハンドル9を中性位置に戻すとモータ駆動回路19を短絡せずに制動電流を流して減速走行する。それまで、モータ駆動回路19のスイッチング素子Q1とQ4とがON状態で定速走行していたとして、このときに制動電流制御が作動すると、スイッチング素子駆動回路34によりQ1およびQ4がOFF状態にされ、Q2およびQ3がPWM制御によりON/OFF制御される。Q1とQ4とがOFF状態で、Q2とQ3とがON状態なので、Q2、駆動モータ右モータ11,左モータ12およびQ3の方向に電流が制動電流として流れる結果、制動電流が駆動電流Iaと逆方向に流れて駆動モータ右モータ11,左モータ12を減速させる制動電流制御。このようにして、CPU15は、スイッチング素子Q1~Q4を駆動させることで走行駆動時における駆動モータ右モータ11,左モータ12の回転方向とは逆方向にモータ駆動電流すなわち制動電流を流して減速制御を行う。次に、本実施例におけるCPU15による減速制御について、図5を参照して説明する。図5は、実施例に係るスイッチングパルス信号のタイミングチャートである。電磁ブレーキ右電磁ブレーキ20,左電磁ブレーキ21を操作するブレーキ操作ここではブレーキレバー10を操作者が離すが行われると、ブレーキレバー10を操作者が離すことにより電磁ブレーキ右電磁ブレーキ20,左電磁ブレーキ21を駆動させる前に移動式台車4の減速制御をCPU15は行う。すなわち、ブレーキレバー10を操作者が離しても、電磁ブレーキを即座に駆動せずに上述のショートブレーキ制御や制動電流制御を先に行った後に、電磁ブレーキを駆動させる。なお、ブレーキ操作については、ブレーキレバー10を操作者が離すのに限定されない。逆に、ブレーキレバー10を操作者が握ることによりブレーキ操作を行ってもよいし、ボタン等を押下することによりブレーキ操作を行ってもよいなど、ブレーキ操作の具体的な操作については特に限定されない。一般に、ショートブレーキ制御では制動電流制御よりもトルクが弱いので、ショートブレーキ制御と制動電流制御とを組み合わせて、ショートブレーキ制御と制動電流制御とを連続的に行う。より好ましくは、トルクが強い制動電流制御の後にトルクが弱いショートブレーキ制御を行うと、滑らかな減速を行うことができる。先ず、図5に示すように、時速5km程度の定速状態図5のaを参照では一定のデューティ比でスイッチングパルス信号を出力し、図5のbのタイミングでブレーキレバー10を操作者が離すと、制動電流制御図5のcを参照を行う。このときのデューティ比を、駆動モータ右モータ11,左モータ12の回転速度R右回転速度RR,左回転速度RLに比例したパルス幅を決定することにより算出する。図5に示すようにWをパルス幅とし、αを減速定数とし、Rをエンコーダにより検出された駆動モータの回転速度とし、Rmaxを駆動モータの最大回転速度としたときに、下記1式によりパルス幅を決定する。W=α×R/Rmax...1これにより、駆動モータに強いトルクが生じ、駆動モータが強い減速状態となる。その後、CPU15がエンコーダを通して回転速度を検出することにより装置移動式台車4の速度が十分に落ちた例えば時速1km以下になったことを検出する図5のdを参照と、ショートブレーキ制御図5のeを参照を行う。このときのデューティ比を100とする。もちろん、必ずしも100にする必要はないが、上述したようにショートブレーキ制御では制動電流制御よりもトルクが弱いので、デューティ比を100にしてスイッチング素子をON状態にし続けるのが好ましい。所定時間例えば0.5秒程度経過後に、図5のfのタイミングでCPU15からブレーキ駆動指令を電磁ブレーキに出力することで電磁ブレーキを駆動させることで、完全に停止状態とする。上述の構成を備えた本実施例に係る回診用X線撮影装置1によれば、ブレーキ操作が行われると、ブレーキ本実施例では電磁ブレーキを即座に駆動せずに減速制御手段本実施例ではCPU15は移動式台車4の減速制御を行うので、装置に大きな衝撃が生じず、操作者も装置に衝突する恐れがない。また、先に移動式台車4の減速制御を行うので、装置が急停止せずに床面を傷つけない。その結果、減速の際に装置に大きな衝撃を生じさせずに、操作者にとっても安全な回診用X線撮影装置1を実現することができる。従来では、特に装置を傾斜状態で停止させるために電磁ブレーキを強力にする場合、電磁ブレーキを走行中から即座に駆動させると装置に大きな衝撃が生じて急停止するので、減速用の弱い電磁ブレーキを別個に用意するなどの処置が必要となる。この場合、装置において弱い電磁ブレーキを設置するためのスペースが必要となりコストアップとなってしまう。しかし、本実施例の場合には、装置を傾斜状態で停止させる場合でも減速用の電磁ブレーキを用意する必要がないので、従来装置を大幅に改良する必要がないという効果をも奏する。本実施例では、減速制御手段本実施例ではCPU15は、スイッチング素子Q1~Q4を駆動させることで駆動用回路モータ駆動回路19を短絡してショートブレーキをかけて減速制御を行っている。この場合には、ショートブレーキ後にブレーキ本実施例では電磁ブレーキを駆動させ、完全に停止状態とする。これにより装置が停止するまでに滑らかな減速が実現される。ただ、ショートブレーキ制御ではトルクが弱いので、ショートブレーキによる減速により十分な減速が得られない場合がある。その場合に対応するために、本実施例では、減速制御手段本実施例ではCPU15は、スイッチング素子Q1~Q4を駆動させることで走行駆動時における駆動モータの回転方向と逆方向にモータ駆動電流を流して減速制御を行っている。この場合には、走行駆動時における駆動モータの回転方向と逆方向にモータ駆動電流を流して減速制御を行った後にブレーキ本実施例では電磁ブレーキを駆動させ、完全に停止状態とする。走行駆動時における駆動モータの回転方向と逆方向にモータ駆動電流を流すことにより駆動モータに強いトルクが生じ、駆動モータが強い減速状態となる。これにより装置が停止するまでに滑らかな減速が実現される。また、本実施例では、ショートブレーキ制御と制動電流制御とを連続的に行っている。例えば、比較的に速い速度で走行している場合には、制動電流制御を用いて強い減速を行い、速度がある程度に落ちた際にはショートブレーキを用いて減速を行えばよい。よって、図5に示すように制動電流制御図5のcを参照の後にショートブレーキ制御図5のeを参照を行うのが好ましい。特に、本実施例では、デューティ比変更手段本実施例ではデューティ比変更回路18Bは、回転速度検出手段エンコーダで検出された駆動モータの回転速度に比例したパルス幅を決定することによりデューティ比を変更するのが好ましい。回転速度検出手段エンコーダで検出された駆動モータの回転速度に比例してパルス幅、ひいてはデューティ比を変更するので、より一層滑らかな減速が実現される。例えば、上記1式によりパルス幅を決定する。この発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。1上述した実施例では、減速制御手段はCPUであったが、パルス発生回路やデューティ比変更回路のような回路構成であってもよい。また、パルス発生手段やデューティ比変更手段はパルス発生回路やデューティ比変更回路のような回路構成であったが、CPUであってもよい。あるいはCPUと回路構成とを組み合わせたハードウェア回路例えば論理回路が変更可能なプログラマブルデバイス例えばFPGAFieldProgrammableGateArrayで、減速制御手段やパルス発生手段やデューティ比変更手段を構成してもよい。2上述した実施例では、ブレーキはディスクブレーキ等に代表される電磁ブレーキであったが、車輪やタイヤやモータを機械的にロックするメカニカルブレーキラッチングブレーキなどに例示されるように、ブレーキの機能を有するものであれば特に限定されない。3上述した実施例では、ショートブレーキ制御と制動電流制御とを連続的に行ったが、図6に示すようにショートブレーキ制御図6のeを参照のみを行った後に図6のfのタイミングでブレーキを駆動させてもよいし、図7に示すように制動電流制御図7のcを参照のみを行った後に図7のタイミングfのタイミングでブレーキを駆動させてもよい。なお、ショートブレーキ制御図6のeを参照を行う時間の長さについては、上述した所定時間例えば0.5秒程度の間であってもよいし、装置の速度が十分に落ちる例えば時速1km以下になるのを検出するまでの時間であってもよい。また、図5も含めて、図5~図7のショートブレーキ制御や制動電流制御を行う時間は1秒未満程度とさほどに長くないので、従来のように電磁ブレーキを即座にかけるときと比較しても装置が惰性で動く距離制動距離はさほどに長くならない。よって、減速制御の後に電磁ブレーキを駆動させても周囲の障害物と接触する恐れは少ない。4上述した実施例では、制動電流制御では図5に示すようにデューティ比を変更したが、デューティ比は一定であってもよい。5上述した実施例では、駆動用回路は、図4に示すブリッジ回路からなるモータ駆動回路19であったが、図8に示すような回路に例示されるように、駆動用回路であれば特に限定されない。"