モータを駆動するモータ駆動部と、前記モータ駆動部が前記モータを駆動するための指令値を前記モータ駆動部に入力する駆動制御部と、前記モータに電力を供給する交流電源の電源特性を取得する電源特性取得部と、前記モータの駆動中に前記交流電源の電圧が前記モータの駆動に悪影響を及ぼす電圧まで低下するか否かを、前記交流電源の電圧特性に基づいて判断し、前記交流電源の電圧が前記モータの駆動に悪影響を及ぼす電圧まで低下すると判断した場合、前記交流電源の電圧が前記モータの駆動に悪影響を及ぼす電圧より下にならないように制限する制御パラメータを設定し、前記制御パラメータを、前記駆動制御部が前記指令値を決定するために前記駆動制御部に供給する制御パラメータ決定部と、を有するモータ駆動制御装置。前記電源特性を、前記交流電源の電圧及び電力とし、前記制御パラメータ決定部は、前記交流電源の電圧が前記モータの駆動に悪影響を及ぼす電圧まで低下すると判断した場合、前記交流電源の電圧が前記モータの駆動に悪影響を及ぼす電圧より下にならない前記モータの出力の制限値を、前記交流電源の電圧及び電力を用いて演算し、前記制御パラメータを前記モータの出力の制限値に基づいて設定する請求項1に記載のモータ駆動制御装置。交流電源の電圧の低下量は、交流電源の設置環境によって異なる。例えば、単一の交流電源が複数のモータに電力を供給している場合の交流電源の電圧の低下量は、単一の交流電源が単一のモータに電力を供給している場合の交流電源の電圧の低下量より大きくなる。単一の交流電源が複数のモータに電力を供給している状態でモータが加速し又はモータの速度が最大速度になると、モータの出力が増大して交流電源の電圧が更に低下し、モータの停止のようなモータの駆動の悪影響が及ぼされる可能性が高くなる。しかしながら、従来のモータ駆動制御装置では、交流電源の電圧がモータの駆動に悪影響を及ぼす電圧まで低下した場合、モータの駆動に悪影響を及ぼす電圧に対応するモータの出力が生成されるので、交流電源の電圧が低下してモータの駆動に悪影響が及ぼされる事態を回避することができない。本発明の目的は、モータに電力を供給する交流電源の電圧低下によるモータの駆動の悪影響が及ぼされないモータ駆動制御装置を提供することである。本発明によるモータ駆動制御装置は、モータを駆動するモータ駆動部と、モータ駆動部がモータを駆動するための指令値をモータ駆動部に入力する駆動制御部と、モータに電力を供給する交流電源の電源特性を取得する電源特性取得部と、モータの駆動中に交流電源の電圧がモータの駆動に悪影響を及ぼす電圧まで低下するか否かを、交流電源の電圧特性に基づいて判断し、交流電源の電圧がモータの駆動に悪影響を及ぼす電圧まで低下すると判断した場合、交流電源の電圧がモータの駆動に悪影響を及ぼす電圧より下にならないように制限する制御パラメータを設定し、制御パラメータを、駆動制御部が指令値を決定するために前記駆動制御部に供給する制御パラメータ決定部と、を有する。好適には、電源特性を、交流電源の電圧及び電力とし、制御パラメータ決定部は、交流電源の電圧がモータの駆動に悪影響を及ぼす電圧まで低下すると判断した場合、交流電源の電圧がモータの駆動に悪影響を及ぼす電圧より下にならないモータの出力の制限値を、交流電源の電圧及び電力を用いて演算し、制御パラメータをモータの出力の制限値に基づいて設定する。本発明によれば、モータの駆動中に交流電源の電圧がモータの駆動に悪影響を及ぼす電圧まで低下するか否かを、交流電源の電圧特性に基づいて判断し、交流電源の電圧がモータの駆動に悪影響を及ぼす電圧まで低下すると判断した場合、交流電源の電圧がモータの駆動に悪影響を及ぼす電圧より下にならないように制限する制御パラメータを設定する。このような制御パラメータを設定することによって、交流電源の電圧がモータの駆動に悪影響を及ぼす電圧まで低下しなくなるので、モータに接続された交流電源の電圧低下によるモータの駆動の悪影響が及ぼされない。本発明によるモータ駆動制御装置の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。図1は、本発明によるモータ駆動制御装置の実施の形態のブロック図である。図1に示すモータ駆動制御装置1は、工作機械、鍛圧機械、産業機械等において用いられ、交流電源2から電力が供給されるモータ3を駆動制御する。このために、モータ駆動制御装置1は、コンバータ4と、平滑用コンデンサ5と、インバータ6と、駆動制御部7と、電源特性取得部8と、制御パラメータ決定部9と、を有する。交流電源2を、例えば、3相交流電源にすることができるが、交流電源2は3相交流電源に限定されるものではない。モータ3を、例えば、サーボモータにすることができるが、モータ3はサーボモータに限定されるものではない。コンバータ4は、例えば、複数例えば、3相交流の場合は6個の整流ダイオード及びこれらの整流ダイオードのそれぞれに逆並列に接続されたトランジスタによって構成され、交流電源2から供給される交流電力を直流電力に変換する。平滑用コンデンサ5は、コンバータ4の整流ダイオードによって整流された電圧を平滑化するためにコンバータ4に並列に接続される。インバータ6は、平滑用コンデンサ5に並列に接続され、例えば、複数例えば、3相交流の場合は6個の整流ダイオード及びこれらの整流ダイオードのそれぞれに逆並列に接続されたトランジスタによって構成され、コンバータ4によって変換された直流電力を交流電力に変換する。本実施の形態では、コンバータ4、平滑用コンデンサ5及びインバータ6は、交流電源2から電力が供給されるモータ3を駆動するモータ駆動部として機能する。駆動制御部7は、コンバータ4、平滑用コンデンサ5及びインバータ6からなるモータ駆動部がモータ3を駆動するための指令値I例えば、PWM信号をインバータ6に入力する。電源特性取得部8は、交流電源2の電源特性として交流電源2の電圧Vin、電流Iin、電力Pin及びインピーダンスZinのうちの一つ以上を取得する。本実施の形態では、電源特性取得部8は、電流Iinを検出する交流電流検出器図示せずと、電圧Vinを検出する交流電圧検出器図示せずと、電流Iin及び電圧Vinから電力PinとインピーダンスZinのうちの少なくとも一方を演算する演算器図示せずと、を有する。制御パラメータ決定部9は、目標値Vlowがコンピュータのような外部装置図示せずから入力され、電圧Vin及び電力Pinが電源特性取得部8から供給される。なお、目標値Vlowは、モータ3の駆動中に電圧Vinがモータ3の駆動に悪影響を及ぼす電圧まで低下したか否かの目安として設定される。そして、制御パラメータ決定部9は、後に詳細に説明するように電圧Vin、電力Pin及び目標値Vlowを用いて制御パラメータCpを演算し、制御パラメータCpを駆動制御部7に供給する。駆動制御部7は、制御パラメータCpを用いて指令値Iを決定する。図2は、本発明によるモータ駆動制御装置の実施の形態の動作のフローチャートである。図2に示す処理フローは、図示しないメモリに格納された制御プログラムをモータ駆動制御装置1の各構成要素が実行することによって行われる。先ず、ステップS1において、目標値Vlowを外部装置から制御パラメータ決定部9に入力する。次に、ステップS2において、モータ3の主軸の送り速度、モータ3の主軸の回転数等を運転条件として外部装置から制御パラメータ決定部9に入力することによって、モータ3の運転条件を設定する。次に、ステップS3において、モータ駆動制御装置1は、モータ3の試験運転をモータ3の運転の1サイクル以上に亘って行い、電源特性取得部8は、電圧Vin及び電流Iinをモータ3の運転の1サイクル以上に亘って計測する。そして、電源特性取得部8は、計測した電圧Vin及び電流Iinを用いて電力Pin=Vin×Iin及びインピーダンスZn=Vin/Iinを演算する。次に、ステップS4において、電源特性取得部8は、電圧Vin及び電力Pinを制御パラメータ決定部9に供給し、制御パラメータ決定部9は、供給された電圧Vin及び電力Pinから電圧Vinと電力Pinとの関係を取得する。定性的には、インピーダンスZiが大きくなるに従ってモータ3の出力Poutに応じた電源2の電圧の降下量が大きくなると推定されるので、モータ3の試験運転時における電力Pinの最大出力Pmaxのときの交流電源2の電圧がインピーダンスZiに応じて異なると推定される。したがって、モータ3を試験運転して電圧Vin及び電流Iinを計測し、計測した電圧Vin及び電力Pinから電圧Vinと電力Pinとの関係を取得することによって、電圧Vinが目標値Vlowより下にならないように制限する制御パラメータCpを設定することができる。図3は、交流電源の電圧と電力との関係を示す図である。図3において、電圧Vinを縦軸にプロットし、電力Pinを横軸にプロットし、電力Pinが零のときの交流電源2の電圧をVsrcとする。電圧Vinは、電力Pinが増大するに従って減少する。点Aと点Bとの間の実線からなる曲線aでは、最大出力Pmaxにおける電圧Vinは、目標値Vlowより高いVin1となる。点Aと点Cとの間の実線及点Cと点Dとの間の破線からなる曲線bは、曲線aの場合に比べてインピーダンスZiが大きく、この場合、電力PinがPlim1<Pmaxのときに電圧Vinが目標値Vlowとなり、電力Pinが最大出力Pmaxのときに、電圧Vinは、目標値Vlowより低いVin2となる。点Aと点Eとの間の実線及び点Eと点Fとの間の破線からなる曲線cは、曲線bの場合に比べてインピーダンスZiが大きく、この場合、電力PinがPlim2<Plim1のときに電圧Vinが目標値Vlowとなり、電力Pinが最大出力Pmaxのときに、電圧Vinは、Vin2より低いVin3となる。次に、ステップS5において、制御パラメータ決定部9は、最大出力PmaxのときのVinが目標値Vlowより下であるか否か判断する。最大出力Pmax時のVinが目標値Vlowより下である場合、例えば、曲線b又は曲線cに示すような電圧Vinと電力Pinの関係を有する場合、ステップS6において、制御パラメータ決定部9は、目標値Vlowに対応する電力Pinをモータ3の出力Poutの制限値Plimとして演算する。例えば、曲線bに示すような電圧Vinと電力Pinの関係を有する場合、モータ3の出力の制限値PlimはPlim1となり、曲線cに示すような電圧Vinと電力Pinの関係を有する場合、モータ3の出力の制限値PlimはPlim2となる。ステップS6の後、ステップS7において、制御パラメータ決定部9は、モータ3の出力の制限値Plim例えば、Plim1又はPlim2に基づいて制御パラメータCpを演算し、制御パラメータCpを駆動制御部7に供給し、本ルーチンを終了する。制御パラメータCpを、モータ3の出力の制限値、モータ3のトルク制限値、モータ3の加減速時定数又はモータ3の送り速度オーバライドとすることができ、モータ3の主軸が速度制御されるときには、制御パラメータCpとしてモータ3の出力の制限値又はモータ3のトルク制限値が用いられ、モータ3の主軸が位置制御されるときには、制御パラメータCpとしてモータ3の加減速時定数又はモータ3の送り速度オーバライドが用いられる。制御パラメータCpをモータ3の出力の制限値とする場合、モータ3の主軸の出力一定制御が行われ、例えば、曲線bで示すような電圧Vin及び電力Pinの関係がある場合、制御パラメータCpはPlim1となり、曲線cで示すような電圧Vin及び電力Pinの関係がある場合、制御パラメータCpはPlim2となる。このようにモータ3の出力の制限値をPlim例えば、Plim1又はPlim2に制限することによって、電圧Vinは、目標値Vlowより下に低下しなくなり、すなわち、モータ3の駆動中にモータ3の駆動に悪影響を及ぼす電圧まで低下しなくなる。制御パラメータCpをモータ3のトルク制限値とする場合、モータ3の出力Pout、モータ3のトルクT及びモータ3の速度Nとの間には、Pout=T×Nの関係が有るので、モータ3の出力を制限値Plimとし、モータ3の最高速度Nmaxとしたときのモータ3の最大トルクTmaxは、Plim/Nmaxとなる。すなわち、制御パラメータCpは、Plim/Nmaxとなる。次に、制御パラメータCpをモータ3の加減速時定数とする場合として、モータ3を早送り直線加減速するときについて説明する。図4は、早送り直線加減速時のモータの速度、トルク及び出力の関係を説明するための図である。図4において、実線nは、早送り直線加減速時のモータ3の速度Nの時間変化を示し、実線tは、早送り直線加減速時のモータ3のトルクTの時間変化を示し、実線pは、早送り直線加減速時のモータ3の出力Poutの時間変化を示す。図4に示すように、加速度一定すなわちトルク一定でモータ3を時間t1と時間t2の間で加速すると、モータ3の加速が完了して早送り速度に到達する直前であるt2でモータ3の出力Poutが最大となる。最大トルクTmax=Plim/Nmaxのときのモータ3の主軸の加速度をAmaxとすると、モータ3の最高速度Nmaxに到達するまでの時間t2は、Nmax/Amaxとなる。t2よりも長い加速度時定数を制御パラメータCpとして設定することによって、モータ3の出力を制限値Plim以下に制限することができる。次に、制御パラメータCpをモータ3の送り速度オーバライドとする場合として、モータ3を切削機械で用いるときについて説明する。通常運転時オーバライド100の最大出力Pmaxが制限値Plimのとき、送り速度オーバライドOVRを、Plim×100/Pmaxにする。工具又はワークの回転速度を一定に保持すると、単位時間当たりの切削量=仕事量は、送り速度オーバライドOVRが低減するに従って減少し、同様に、最大出力Pmaxも、送り速度オーバライドOVRが低減するに従って減少する。なお、鍛圧機械のようにモータ3の送り軸の動きで仕事を行う機械についても、単位時間当たりの切削量=仕事量は、送り速度オーバライドOVRが低減するに従って減少し、同様に、最大出力Pmaxも、送り速度オーバライドOVRが低減するに従って減少する。一方、最大出力Pmax時のVinが目標値Vlowより下でない場合、例えば、曲線aに示すような電圧Vinと電力Pinの関係を有する場合、ステップS8において、制御パラメータ決定部9は、最大出力Pmaxに基づいて制御パラメータCpを演算し、制御パラメータCpを駆動制御部7に供給し、本ルーチンを終了する。本実施の形態によれば、モータ3の駆動中に電圧Vinがモータ3の駆動に悪影響を及ぼす電圧すなわち目標値Vlowまで低下するか否かを、電圧Vin及び電力Pinに基づいて判断し、電圧Vinが目標値Vlowより下であると判断した場合、電圧Vinが目標値Vlowより下にならないように制限する制御パラメータCpを設定する。このような制御パラメータCpを設定することによって、電圧Vinがモータ3の駆動に悪影響を及ぼす電圧まで低下しなくなるので、モータ3に接続された交流電源2の電圧低下によるモータ3の駆動の悪影響が及ぼされない。本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、幾多の変更及び変形が可能である。例えば、モータ3の通常運転中に電圧Vin及び電流Iinを計測し、モータ3の運転の1サイクルごとに運転条件を見直すこともできる。また、上記実施の形態では、駆動制御部7、電源特性取得部8及び制御パラメータ決定部9を個別の構成要素として示したが、駆動制御部7、電源特性取得部8の演算器及び制御パラメータ決定部9を、同一の数値制御装置CNC内で実現することもできる。