無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムの端末であって、前記無線マルチホップネットワークを構成するシンクノードからのホップ数およびホップ毎の端末数に基づいて、前記シンクノードへの経路を構築するためのホップ毎の経路制御メッセージの送信可能期間と、前記シンクノードへ向けて収集情報を伝達するためのホップ毎の情報収集メッセージの送信可能期間とを計算し、計算した両送信可能期間に基づいて前記経路制御メッセージが前記情報収集メッセージと衝突する期間を計算し、計算した前記衝突する期間を避けて前記経路制御メッセージを送信するように前記経路制御メッセージの送信可能期間を再計算する送信期間制御部と、自身のホップ数に応じた前記経路制御メッセージの送信可能期間内に前記経路制御メッセージを作成して送信するルーティング制御部と、自身のホップ数に応じた前記情報収集メッセージの送信可能期間内に前記情報収集メッセージを作成して送信する情報送信部とを有することを特徴とする端末。前記ホップ毎の端末数は、前記シンクノードが作成する経路制御メッセージに入れて送信され、前記送信期間制御部は、前記経路制御メッセージから、前記ホップ毎の端末数を取得することを特徴とする請求項1に記載の端末。前記送信期間制御部は、前記ホップ毎の端末数に応じて重みづけされたホップ毎の経路制御メッセージおよび情報収集メッセージの送信可能期間を計算することを特徴とする請求項1又は2に記載の端末。前記情報送信部は、前記情報収集メッセージに自身のホップ数を入れて送信することを特徴とする請求項1に記載の端末。前記ホップ毎の端末数として、前記シンクノードにより実際の最大ホップ数よりも大きいホップ数に架空の端末数が設定されることを特徴とする請求項2に記載の端末。無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムのシンクノードであって、前記無線マルチホップネットワークを構成する端末から前記シンクノードへ向けて送信される、収集情報を伝達するための情報収集メッセージを受け取る情報収集部と、前記情報収集メッセージから、前記シンクノードからのホップ毎の端末数を取得し、取得したホップ毎の端末数を、前記シンクノードへの経路を構築するための経路制御メッセージに入れて送信するルーティング制御部とを有することを特徴とするシンクノード。無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムのシンクノードであって、前記無線マルチホップネットワークを構成する端末から前記シンクノードへ向けて送信される、収集情報を伝達するための情報収集メッセージを受け取る情報収集部と、前記情報収集メッセージから、前記シンクノードからのホップ毎の端末数を取得し、取得したホップ毎の端末数に基づいて、前記端末から前記シンクノードへの経路を構築するためのホップ毎の経路制御メッセージの送信可能期間と、前記シンクノードへ向けて収集情報を伝達するためのホップ毎の情報収集メッセージの送信可能期間とを計算し、計算した両送信可能期間に基づいて前記経路制御メッセージが前記情報収集メッセージと衝突する期間を計算し、計算した前記衝突する期間を避けて前記経路制御メッセージを送信するように前記経路制御メッセージの送信可能期間を再計算する送信期間制御部と、計算した前記ホップ毎の情報収集メッセージおよび経路制御メッセージの送信可能期間を自身の経路制御メッセージに入れて送信するルーティング制御部とを有することを特徴とするシンクノード。前記送信期間制御部は、前記ホップ毎の端末数に応じて重みづけされたホップ毎の経路制御メッセージおよび情報収集メッセージの送信可能期間を計算し、前記ルーティング制御部は、計算した前記ホップ毎の経路制御メッセージおよび情報収集メッセージの送信可能期間を前記経路制御メッセージに入れて前記端末に通知することを特徴とする請求項7に記載のシンクノード。無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムであって、前記無線マルチホップネットワークを構成するシンクノードおよび端末を有し、前記シンクノードは、前記端末から前記シンクノードへ向けて送信される、収集情報を伝達するための情報収集メッセージを保持する情報収集部と、前記情報収集メッセージから、前記シンクノードからのホップ毎の端末数を取得し、取得したホップ毎の端末数を、前記シンクノードへの経路を構築するための経路制御メッセージに入れて送信するルーティング制御部とを有し、前記端末は、前記シンクノードからのホップ数およびホップ毎の端末数に基づいて、ホップ毎の経路制御メッセージおよび情報収集メッセージの送信可能期間を計算し、計算した両送信可能期間に基づいて前記経路制御メッセージが前記情報収集メッセージと衝突する期間を計算し、計算した前記衝突する期間を避けて前記経路制御メッセージを送信するように前記経路制御メッセージの送信可能期間を再計算する送信期間制御部と、自身のホップ数に応じた前記経路制御メッセージの送信可能期間内に前記経路制御メッセージを作成して送信するルーティング制御部と、自身のホップ数に応じた前記情報収集メッセージの送信可能期間内に前記情報収集メッセージを作成して送信する情報送信部とを有することを特徴とする情報収集システム。無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムの端末の通信方法であって、前記無線マルチホップネットワークを構成するシンクノードからのホップ数およびホップ毎の端末数に基づいて、前記シンクノードへの経路を構築するためのホップ毎の経路制御メッセージの送信可能期間と、前記シンクノードへ向けて収集情報を伝達するためのホップ毎の情報収集メッセージの送信可能期間とを計算し、計算した両送信可能期間に基づいて前記経路制御メッセージが前記情報収集メッセージと衝突する期間を計算し、計算した前記衝突する期間を避けて前記経路制御メッセージを送信するように前記経路制御メッセージの送信可能期間を再計算し、自身のホップ数に応じた前記経路制御メッセージの送信可能期間内に前記経路制御メッセージを作成して送信し、自身のホップ数に応じた前記情報収集メッセージの送信可能期間内に前記情報収集メッセージを作成して送信することを特徴とする端末の通信方法。無線マルチホップネットワークにおいて、各端末からシンクへと通信経路を構築するための経路制御では、シンクから送信した経路制御メッセージをシンクから順次離れた端末へと転送してゆくことで行われる。逆に、情報収集においては、シンクから最も遠い端末からシンク方向へと、情報を集約しながら転送してゆく。つまり、経路制御メッセージと情報収集メッセージは、互いに逆方向に転送されることとなる。そのため、端末数に対して通信帯域に余裕が無い場合、非特許文献4、5のように衝突回避のためのスケジューリングを行っても、経路制御メッセージと情報収集メッセージの送信タイミングは必ず衝突する。このような経路制御メッセージと情報収集メッセージとの送信の衝突が頻発した場合、メッセージの送信遅延が生じ、結果として定期情報収集の要求時間を満たすことができなくなる可能性が高くなる。本発明は、上記課題を解決し、無線マルチホップネットワークにおいて、経路制御メッセージと情報収集メッセージとの衝突を回避し、一定時間内に情報収集を完了することができる無線マルチホップネットワークを用いた情報収集システム、端末、シンクノード、及びこれらの通信方法を提供することを目的とする。本発明の第1の観点によれば、無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムの端末であって、前記無線マルチホップネットワークを構成するシンクノードからのホップ数およびホップ毎の端末数に基づいて、前記シンクノードへの経路を構築するためのホップ毎の経路制御メッセージの送信可能期間と、前記シンクノードへ向けて収集情報を伝達するためのホップ毎の情報収集メッセージの送信可能期間とを計算し、計算した両送信可能期間に基づいて前記経路制御メッセージが前記情報収集メッセージと衝突する期間を計算し、計算した前記衝突する期間を避けて前記経路制御メッセージを送信するように前記経路制御メッセージの送信可能期間を再計算する送信期間制御部と、自身のホップ数に応じた前記経路制御メッセージの送信可能期間内に前記経路制御メッセージを作成して送信するルーティング制御部と、自身のホップ数に応じた前記情報収集メッセージの送信可能期間内に前記情報収集メッセージを作成して送信する情報送信部とを有することを特徴とする端末が提供される。本発明の第2の観点によれば、無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムのシンクノードであって、前記無線マルチホップネットワークを構成する端末から前記シンクノードへ向けて送信される、収集情報を伝達するための情報収集メッセージを受け取る情報収集部と、前記情報収集メッセージから、前記シンクノードからのホップ毎の端末数を取得し、取得したホップ毎の端末数を、前記シンクノードへの経路を構築するための経路制御メッセージに入れて送信するルーティング制御部とを有することを特徴とするシンクノードが提供される。本発明の第3の観点によれば、無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムのシンクノードであって、前記無線マルチホップネットワークを構成する端末から前記シンクノードへ向けて送信される、収集情報を伝達するための情報収集メッセージを受け取る情報収集部と、前記情報収集メッセージから、前記シンクノードからのホップ毎の端末数を取得し、取得したホップ毎の端末数に基づいて、前記端末から前記シンクノードへの経路を構築するためのホップ毎の経路制御メッセージの送信可能期間と、前記シンクノードへ向けて収集情報を伝達するためのホップ毎の情報収集メッセージの送信可能期間とを計算し、計算した両送信可能期間に基づいて前記経路制御メッセージが前記情報収集メッセージと衝突する期間を計算し、計算した前記衝突する期間を避けて前記経路制御メッセージを送信するように前記経路制御メッセージの送信可能期間を再計算する送信期間制御部と、計算した前記ホップ毎の情報収集メッセージおよび経路制御メッセージの送信可能期間を自身の経路制御メッセージに入れて送信するルーティング制御部とを有することを特徴とするシンクノードが提供される。本発明の第4の観点によれば、無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムであって、前記無線マルチホップネットワークを構成するシンクノードおよび端末を有し、前記シンクノードは、前記端末から前記シンクノードへ向けて送信される、収集情報を伝達するための情報収集メッセージを保持する情報収集部と、前記情報収集メッセージから、前記シンクノードからのホップ毎の端末数を取得し、取得したホップ毎の端末数を、前記シンクノードへの経路を構築するための経路制御メッセージに入れて送信するルーティング制御部とを有し、前記端末は、前記シンクノードからのホップ数およびホップ毎の端末数に基づいて、ホップ毎の経路制御メッセージおよび情報収集メッセージの送信可能期間を計算し、計算した両送信可能期間に基づいて前記経路制御メッセージが前記情報収集メッセージと衝突する期間を計算し、計算した前記衝突する期間を避けて前記経路制御メッセージを送信するように前記経路制御メッセージの送信可能期間を再計算する送信期間制御部と、自身のホップ数に応じた前記経路制御メッセージの送信可能期間内に前記経路制御メッセージを作成して送信するルーティング制御部と、自身のホップ数に応じた前記情報収集メッセージの送信可能期間内に前記情報収集メッセージを作成して送信する情報送信部とを有することを特徴とする情報収集システムが提供される。本発明の第5の観点によれば、無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムの端末の通信方法であって、前記無線マルチホップネットワークを構成するシンクノードからのホップ数およびホップ毎の端末数に基づいて、前記シンクノードへの経路を構築するためのホップ毎の経路制御メッセージの送信可能期間と、前記シンクノードへ向けて収集情報を伝達するためのホップ毎の情報収集メッセージの送信可能期間とを計算し、計算した両送信可能期間に基づいて前記経路制御メッセージが前記情報収集メッセージと衝突する期間を計算し、計算した前記衝突する期間を避けて前記経路制御メッセージを送信するように前記経路制御メッセージの送信可能期間を再計算し、自身のホップ数に応じた前記経路制御メッセージの送信可能期間内に前記経路制御メッセージを作成して送信し、自身のホップ数に応じた前記情報収集メッセージの送信可能期間内に前記情報収集メッセージを作成して送信することを特徴とする端末の通信方法が提供される。本発明によれば、無線マルチホップネットワークにおいて、シンクノードからのホップ数およびホップ毎の端末数に基づいて経路制御メッセージと情報収集メッセージの送信タイミングを決定することにより、情報収集と経路制御を同時に行い、かつ経路制御メッセージと情報収集メッセージとの衝突による情報収集の遅延を防ぐことで、要求時間内に情報収集を行うことができる。以下、本発明に係る無線マルチホップネットワークを用いた情報収集システム、端末、シンクノード、およびこれらの通信方法の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。図1に本実施の形態における無線マルチホップネットワークを用いた情報収集システムの構成概要を示す。図1に示す同心円101~108の中心に存在するシンクノード201は、図上の他の□で表わされる各端末21n~28nからの情報を収集するサーバ情報収集サーバである。同心円101~108は、シンクノード201からの無線通信におけるホップ数1~8を表し、同心円101~108上に配置された端末21m1~28m8は、シンクノード201から同心円101~108で示されるホップ数で到達可能な端末群を表す。例えば、同心円101上に存在する端末21m1は、シンクノード201からホップ数1、つまりシンクノード201と直接無線で通信可能な端末である。同心円102上に存在する端末22m2は、同心円101上に存在する1つ以上の端末21m1を介してホップ数2でシンクノード201と通信可能な端末である。以下同様に、同心円10n上に存在する端末21mnは、同心円10n-1上の1つ以上の端末21mn-1を介してシンクノード201と通信できる。図1では、最大ホップ数8の無線マルチホップネットワークである。なお、同図の例では、説明を簡単にするため、各端末21m1~28m8を同心円状に配置しているが、実際には任意の配置が可能である。1シンクノード方向への経路制御各端末21m1~28m8は、シンクノード201への通信を行うための中継端末を決定する必要がある。その経路制御のため、シンクノード201および各端末21m1~28m8は、定期的に経路制御メッセージを送信する。この経路制御メッセージには、以下の情報が含まれている。ノードID以下必要に応じてIDと略称する。ホップ数隣接端末リスト各ホップでの端末数ここで、ノードIDは自身のID、ホップ数は自身のホップ数、隣接端末リストは、隣接する端末又はシンクノードのIDからなるリスト、各ホップでの端末数は、ホップ毎の端末数を表している。このうち、各ホップでの端末数は、後述する直前の定期情報収集において情報収集メッセージの中に設定された各端末のホップ数の情報からシンクノード201が設定する。シンクノード201以外の端末は、この各ホップでの端末数の情報は受信したものをコピーする。まず、ネットワークが稼働を始めて最初の経路制御メッセージだけは、各端末は最初に経路制御メッセージを受信してからランダム時間だけ待った後、自身の経路制御メッセージを作成して送信する。2回目以降の経路制御メッセージは、自身のホップ数から経路制御メッセージの送信可能期間を計算し、その期間内のランダムなタイミングで経路制御メッセージを作成して送信する。以下では、2回目以降の経路制御メッセージのやり取りによる経路制御方法について、図2を使い説明する。図2は、シンクノード201と、同心円101上に存在するホップ数1の2台の端末211、212と、同心円102上に存在するホップ数2の2台の端末221、222と、同心円103上に存在するホップ数3の2台の端末231、232を例示しているこの例では、ホップ数4以上の端末は便宜上省略している。図2で、まずシンクノード201は経路制御メッセージをブロードキャストにて送信する。シンクノード201が送信する経路制御メッセージは、以下の内容である。a1シンクノード201の経路制御メッセージID:201ホップ数:0隣接端末リスト:211、212各ホップでの端末数:1、2、3、...この例では、IDは自身のIDである201、ホップ数は0がそれぞれ設定されている。また、隣接端末リストには、211、212と設定されている。これは、前回までの経路制御メッセージのやり取りにおいて、端末211および212の経路制御メッセージをシンクノード201が受信できているためである。さらに、各ホップでの端末数には、ホップ数1の端末数2、ホップ数2の端末数2、ホップ数3の端末数2がそれぞれ設定されているこの例では、便宜上、ホップ数4以上のものは省略している。シンクノード201が送信した経路制御メッセージは、端末211および212が受信する。端末211および212は、後述するあらかじめ計算されたホップ数1の送信可能期間内で、それぞれ経路制御メッセージを作成して送信する。この端末211および212が送信する経路制御メッセージは、以下のようになる。a2端末211の経路制御メッセージID:211ホップ数:1隣接端末リスト:201、212、221各ホップでの端末数:1、2、3、...a3端末212の経路制御メッセージID:212ホップ数:1隣接端末リスト:201、211、222各ホップでの端末数:1、2、3、...この例では、IDは、それぞれ自身のID211、212がそれぞれ設定されている。また、ホップ数は、それぞれ1が設定されている。このホップ数は、自身が受信し、かつその隣接端末リストの中に自身のIDが存在する経路制御メッセージに入っているホップ数の情報のうち、最小のものに1を足したものとなる。この場合、端末211、212のシンクノード201から受信した経路制御メッセージに入っているホップ数0がいずれも最小ホップ数となるので、端末211、212のホップ数はいずれも0に1を足したもの、すなわち1となる。また、隣接端末リストは、端末211では201、212、221、端末212では201、211、222がそれぞれ設定されている。これは、前回までの経路制御メッセージのやり取りにおいて、端末211ではシンクノード201および端末212、221の制御経路メッセージを受信することができ、端末212ではシンクノード201および端末211、222の制御経路メッセージを受信することができているためである。各ホップでの端末数は、前述したように、シンクノード201の経路制御メッセージに含まれるものがコピーされている。同様に端末221~232が送信する経路制御メッセージは、以下のようになる。a4端末221の経路制御メッセージID:221ホップ数:2隣接端末リスト:211各ホップでの端末数:1、2、3、...a5端末222の経路制御メッセージID:222ホップ数:2隣接端末リスト:212、231、232各ホップでの端末数:1、2、3、...a6端末231の経路制御メッセージID:231ホップ数:3隣接端末リスト:221、222各ホップでの端末数:1、2、3、...a7端末232の経路制御メッセージID:232ホップ数:3隣接端末リスト:222各ホップでの端末数:1、2、3、...ここで、端末221と231の間では、何らかの原因により端末221の経路制御メッセージを端末231は受信できるが、端末231の経路制御メッセージを端末221は受信できないとする。そのため、端末221の経路制御メッセージの隣接端末リストには231は入っていない。上記のような経路制御メッセージのやり取りの後、各端末は、自身がシンクノード201へデータを送信するときに利用可能な中継端末を決定する。中継端末は、以下の2つの条件を満たす隣接端末の集合である。条件1ホップ数が自身のものよりも小さい。条件2相手の隣接端末リストに自身のIDが入っている。よって、各端末の中継端末リストは、以下のようになる。端末211:201端末212:201端末221:211端末222:212端末231:222端末232:222中継端末になりうる端末が複数ある場合、経路制御メッセージの受信品質などを考慮して、最良のものを選択することができる。また、それ以外の中継端末は、最良の中継端末が利用可能でなくなった場合の代替中継端末として利用することができる。各端末は、後述の情報収集メッセージを中継端末に対して送信する。2情報収集メッセージの送信次に、情報収集メッセージの送信方法について、図3を用いて説明する。図3では、同心円106上に存在するホップ数6の1台の端末261と、同心円107上に存在するホップ数7の1台の端末271と、同心円108上に存在するホップ数8最大ホップ数の2台の端末281、282を例示しているこの例では、ホップ数5以下の端末およびシンクノードは便宜上省略している。各端末は、後述の方法で計算された各ホップ数における情報収集メッセージの送信可能期間において、自身が報告する情報および自身宛に送信された1つ先のホップ数の端末からの情報をまとめて、情報収集メッセージを作成して送信する。情報収集メッセージには、以下の情報が含まれる。情報自身のID:ホップ数:報告情報自分が受信した情報収集メッセージに含まれる情報図3では、まずホップ数8の端末が送信する期間で、端末281と282が情報収集メッセージを送信する。メッセージの送信先は、前述の経路制御メッセージで決定した中継端末である端末271である。以下に、端末281、282が送信する情報収集メッセージを示す。ここで、aaaaaa、bbbbbbには、システムやアプリケーションに応じて任意の情報が入る。b1端末281が送信する情報収集メッセージ情報281:8:aaaaaab2端末282が送信する情報収集メッセージ情報282:8:bbbbbb端末271が端末281および282から情報収集メッセージを受信した後、ホップ数7の送信期間が来ると、つぎのような情報収集メッセージを作成して端末261に送信する。b3端末271が送信する情報収集メッセージ情報271:7:cccccc、281:8:aaaaaa、282:8:bbbbbb同様に各端末はホップ数に応じた送信可能期間内に、情報収集メッセージの送信を行う。最終的には、シンクノード201は全端末の報告情報とホップ数を受け取る。3シンクノードから端末方向への経路制御上記2の情報収集の過程において、シンクノード201から各端末方向への経路制御も同時に行われる。情報収集メッセージを受信した端末は、そのメッセージの情報に含まれる端末に対して、情報収集メッセージを送信してきた端末を中継端末として記録する。図3の例では、端末261は、端末271、281および282宛のデータを受信した場合、端末271へと転送する。以下に例として、端末261のデータ転送表を示す。宛先271:転送先271宛先281:転送先271宛先282:転送先271このデータ転送表を使うことにより、シンクノード201と任意の端末間および任意の2端末間で通信を行うことが可能となる。ある端末宛のデータを受信した場合、転送表の宛先に一致するものがあれば、転送先へと転送を行う。なければ、シンクノード方向の中継端末へと転送を行う。4送信可能期間の計算シンクノード201は、情報収集メッセージから、自身からの何ホップ先に何台の端末が存在しているかといった各ホップでの端末数を知ることができる。シンクノード201は、この各ホップでの端末数の情報を経路制御メッセージに入れて送信することにより、全端末は各ホップでの端末数を知ることができる。各端末は、この各ホップでの端末数の情報から経路制御メッセージと情報収集メッセージの各ホップにおける送信可能期間を計算する。情報収集メッセージと経路制御メッセージの各送信スケジュールは、大まかには図4のようになる。図4において、情報収集の周期はTと表記し、その開始時刻をt0と表記する。ここでは、情報収集の周期Tおよびその開始時刻t0例えば、毎時0分と30分などは、あらかじめシンクノード201および各端末に設定されているものとする。また、シンクノード201からのホップ数はhと表記し、そのホップ数hのうちシンクノード201からの最大ホップ数はHmaxと表記しh=0、1、2、...、Hmax、以下の説明ではその最大ホップ数Hmaxを8とする図4の例では、h=0、1、2、...、8。ホップ数hにおける端末数は、Nと表記する。また、ホップ数0はシンクノード201のみのため、N1とする。端末同士の時刻ずれによるホップ間での送信衝突をさけるためのガードタイムをgとする。J図4の例では、J~Jは、情報収集の周期Tにおいて、ホップ数hの端末が1つ前のホップ数h1の中継端末へと情報収集メッセージを送信することが許された期間、すなわちホップ毎の情報収集メッセージの送信可能期間である。R図4の例では、R~Rは、情報収集の周期Tにおいて、ホップ数hの端末が経路制御メッセージを送信することが許された期間、すなわちホップ毎の経路制御メッセージの送信可能期間である。干渉回避期間Iは、情報収集の周期Tにおいて、情報収集メッセージの転送と、経路制御メッセージの転送とが干渉することを防ぐため、経路制御メッセージの送信を停止する期間である。図4に示す情報収集の周期Tにおいて、情報収集メッセージは、ホップ数の多い端末の順、すなわちホップ数8、7、6、...、1の各端末の順にそれぞれの送信可能期間J、J、J、...、Jに送信されてゆき、シンクノード201へと到達する。一方、経路制御メッセージは、これとは逆にシンクノード201から送信され、ホップ数の多い端末の方向、すなわちホップ数1、2、3、...、8の各端末の方向へとそれぞれの送信可能期間R、R、R、...、Rに転送される。以下に、情報収集メッセージの送信可能期間J、経路制御メッセージの送信可能期間Rおよび干渉回避期間Iの計算方法を説明する。4-1情報収集メッセージの送信可能期間Jの計算最初に、情報収集メッセージの送信スケジュール、すなわち各ホップでの情報収集メッセージの送信可能期間Jを計算する。各ホップでの情報収集メッセージの送信可能期間Jの長さは、各ホップの端末数、送信する情報量、干渉の度合いを考慮して決定される。例えば、ホップ数hに存在する端末数Nが多いほど、期間Jは長く設定される。また、ホップ数hが小さいほど、1つの端末が送信する情報量は多くなるため、期間Jは長くなる。さらにホップ数hが小さいほど干渉の度合いが大きいため、やはり期間Jは長く設定される。1端末あたりの情報を送るのに必要な時間をm、1台の端末がメッセージを送信するために必要なオーバヘッド時間ヘッダ送信時間CSMA/CACarrierSenseMultipleAccesswithCollisionAvoidance等の衝突回避プロトコル制御時間をp、平均帯域利用率をsとすると、ホップ数hで最低限必要な送信時間Jminは、以下のように計算される。Jmin=NN...NmNp式1ただし、ホップ数hが大きくなるほど複数の端末が同時に送信できる確率が増えるため、ホップ数hに応じて例えば以下のように補正する。Jmin=Jminh式2ここから、情報収集の周期Tにおいて、全体で余分に配分できる送信時間Jextは、以下のように計算できる。Jext=T-gHmax-JminJmin...J式3このJextを各ホップの重みwに応じて配分する。重みwは、以下のように計算する。w=NNN...Nw=w/ww...w式5よって、Jは、以下のように計算される。J=JminwJext式6ここで、情報収集の周期Tにおいて、情報収集の開始時刻をt0とすると、各ホップ数hh=1、...、Hmax-1、Hmaxでの情報収集メッセージの送信可能期間Jの開始時刻Tjstartと、その送信可能期間Jの終了時刻Tjendは、つぎのようになる。Tjstart=t0Tjend=t0JTjstart=TjendgTjend=TjstartJTjstart=TjendgTjend=TjstartJ...Tjstart=TjendgTjend=TjstartJ式6となる。4-2経路制御メッセージの送信可能期間Rと干渉回避期間Iの計算次に、経路制御メッセージの送信スケジュール、すなわち各ホップでの経路制御メッセージの送信可能期間Rと、干渉回避期間Iとの計算を行う。経路制御メッセージは、情報収集メッセージと異なり、どの端末も一定サイズのメッセージを送信する。また、Rはシンクノード201が1つの経路制御メッセージをブロードキャストするだけであるため、非常に短い時間で完了する。1つの経路制御メッセージを送信するのに必要な時間をqとすると、各ホップで最低限必要な経路制御メッセージの送信時間Rminは、以下のようになる。Rmin=N式7ホップ数hが大きくなるほど複数の端末が同時に送信できる確率が増えるため、ホップ数hに応じて、Rminを例えば以下のように補正する。ここでは、補正したRminをRminとする。Rmin=Rminh式8このRminを元に、情報収集の周期Tにおいて、その開始時刻t0から経路制御メッセージの送信可能期間を設定してゆく。すなわち、情報収集の周期Tの開始時刻をt0とすると、以下のようになる。ここで、Trstartは、各ホップ数hh=0、1、...、Hmaxでの経路制御メッセージの送信可能期間Rの開始時刻、Trendは、その送信可能期間Rの終了時刻を表す。Trstart=t0Trend=t0RminTrstart=TrendgTrend=TrstartRminstart=TrendgTrend=TrstartRminの開始時刻Trstartからその終了時刻Trendガードタイムgまでの期間が、ホップ数h2での情報収集メッセージの送信可能期間Jの開始時刻Tjstartからその終了時刻Tjendまでの期間と重なった場合図5中の重複期間a参照、ホップ数h1において、情報収集メッセージと経路制御メッセージの送信が衝突する。この衝突を避けるため、図6のように、ホップ数h1での情報収集メッセージの送信可能期間Jの開始時刻Tjstartからホップ数hでの情報収集メッセージの送信可能期間Jの終了時刻Tjendガードタイムgまでの間を、経路制御メッセージの送信を停止する干渉回避期間Iと設定する。以下、この衝突する経路制御メッセージを送信するホップでのホップ数hをHcolとする。上記のように干渉回避期間Iを決定した後、図7のように経路制御メッセージの送信が干渉回避期間Iと重ならないように、ホップ毎の経路制御メッセージの送信可能期間Rを再度計算しなおす。まず、ホップ数0での経路制御メッセージの送信可能期間Rからホップ数Hcol-1での経路制御メッセージの送信可能期間Rを、ホップ数Hmaxでの情報収集メッセージの送信可能期間Jからホップ数Hcol2での情報収集メッセージの送信可能期間Jの間で割り当てる。ここで、Tr1=J...Jとすると、Tr1において、余分に配分できる送信時間Rext1は、以下のように計算できる。Rext1=Tr1-gHcol-RminRmin...Rmin式10このRext1を各ホップの重みyに応じて配分する。各ホップの重みyを以下のように計算する。y=hy=y/yy...y式11最終的にホップ数hでの経路制御メッセージの送信可能期間R~Rは、以下のように計算する。R=RminyRext1式12次に、ホップ数Hcolでの経路制御メッセージの送信可能期間Rからホップ数Hmaxでの経路制御メッセージの送信可能期間Rを、ホップ数Hcol-1での情報収集メッセージの送信可能期間Jからホップ数1での情報収集メッセージの送信可能期間Jの間で割り当てる。ここで、Tr2=J...Jとすると、Tr2において、余分に配分できる送信時間Rext2は、以下のように計算できる。Rext2=Tr2-g-RminRmin...Rmin式13このRext2を各ホップの重みyに応じて配分する。各ホップの重みyを以下のように計算する。y=hy=y/yy...y式14最終的にホップ数hでの経路制御メッセージの送信可能期間R~Rは、以下のように計算する。R=RminyRext2式15上記のとおり計算したホップ毎の情報収集メッセージおよび経路制御メッセージの送信可能期間J、Rに従い、各端末は自身のホップ数hに応じた送信可能期間J、R内で情報収集メッセージおよび経路制御メッセージを送信する。これにより、情報収集と経路制御を同時に行い、かつ経路制御メッセージと情報収集メッセージの衝突による情報収集の遅延を防ぐことで、要求時間内に情報収集を行うことができる。図8は、上記のシンクノードおよび端末の機能構成を示す。図8に示す無線マルチホップネットワークは、シンクノード201と、シンクノード201に隣接する端末211と、この端末211に隣接する端末221とを有するその他の端末については便宜上省略している。なお、無線マルチホップネットワークにおける端末211以外の端末の機能構成については、いずれも端末211と同様であるため、端末211のみ説明する。シンクノードの機能構成シンクノード201は、ルーティング制御部302、情報収集部305および無線通信部304を備えているその他、既知の時計機能非図示等も内蔵する。無線通信部304は、隣接する端末211との間で無線通信により前述した情報収集メッセージおよび経路制御メッセージの送受信を行う。情報収集部305は、無線通信部304を介して情報収集メッセージを受け取って保持する。ルーティング制御部302は、情報収集部305の情報収集メッセージから各ホップの端末数Nの情報を取得し、その情報に基づいて、定期的に経路制御メッセージを作成して無線通信部304を介して隣接する端末211に送信する。ここでは、経路制御メッセージは、情報収集の周期T毎に作成及び送信される。この場合、情報収集の周期Tの開始時刻t0は、例えば内蔵する時計機能の時刻等により判断される。端末の機能構成端末211は、送信期間制御部311、ルーティング制御部312、情報送信部313および無線通信部314を備えているその他、既知の時計機能非図示等も内蔵する。無線通信部314は、シンクノード201および他の隣接する端末221との間で無線通信により前述した情報収集メッセージおよび経路制御メッセージの送受信を行う。送信期間制御部311は、前述したように、ルーティング制御部312から自端末のホップ数hおよびホップ毎の端末数Nの情報を取得し、各ホップでの情報収集メッセージおよび経路制御メッセージの送信可能期間JおよびRを計算し、ルーティング制御部312および情報送信部313に通知する。ルーティング制御部312は、情報収集の周期Tにおいて、送信期間制御部311から通知された自身のホップ数hに応じた経路制御メッセージの送信可能期間Rに基づき、その開始時刻Trstartからその終了時刻Trendまでの間に、前述した経路制御メッセージを作成し、作成した経路制御メッセージを無線通信部304を介して隣接する端末221へと送信する。この経路制御メッセージのやり取りにより、前述したように、情報収集メッセージをシンクノード201へ送信するときに利用可能な中継端末を決定し、シンクノード-端末間および2端末間の通信経路を構築する。なお、経路制御メッセージの送信可能期間Rの開始時刻Trstartおよび終了時刻Trendは、例えば内蔵する時計機能の時刻等により判断される。情報送信部313は、情報収集の周期Tにおいて、送信期間制御部311から通知された自端末のホップ数hに応じた情報収集メッセージの送信可能期間Jに基づき、その開始時刻Tjstartからその終了時刻Tjendまでの間に、前述した情報収集メッセージを作成し、作成した情報収集メッセージをルーティング制御部312から取得した中継端末に対して送信を行う。また、情報送信部313は、隣接端末221から無線通信部314を介して情報収集メッセージを取得し、それらに含まれる情報を次回作成する情報収集メッセージに入れる。なお、情報収集メッセージの送信可能期間Jの開始時刻Tjstartおよび終了時刻Tjendは、例えば内蔵する時計機能の時刻等により判断される。図9は、端末211の送信期間制御部311による情報収集メッセージおよび経路制御メッセージの送信可能期間の計算処理フローを説明するものである。図9に示すように、端末211は、送信期間制御部311により、シンクノード201からの経路制御メッセージから各ホップでの端末数を取得しステップS1、取得した各ホップでの端末数に基づいて、ホップ毎の情報収集メッセージの送信可能期間Jと、ホップ毎の経路制御メッセージの送信可能期間Rとを計算するステップS2、S3。そして、端末211は、送信期間制御部311により、JおよびRに基づいて経路制御メッセージが情報収集メッセージと衝突する期間に応じた干渉回避期間Iを設定しステップS4、この干渉回避期間Iと重ならないように経路制御メッセージの送信可能期間Rを再計算するステップS5。図10は、端末211による情報収集メッセージの送信制御フローを説明するものである。図10に示すように、端末211は、予め設定された情報収集の周期Tの開始時刻t0によりTが到来した否か判断しステップS21、Tが到来するとステップS11:YES、自身のホップ数hに応じた情報収集メッセージの送信可能期間Jの開始時刻TjstartによりJが到来したか否か判断しステップS22、Jが到来するとステップS22:YES、その開始時刻Tjstartからその終了時刻Tjendまでの間に、情報送信部313により自身の情報収集メッセージの作成および送信を行うステップS23。図11は、端末211による経路制御メッセージの送信制御フローを説明するものである。図11に示すように、端末211は、予め設定された情報収集の開始時刻t0により情報収集の周期Tが到来した否か判断しステップS21、Tが到来するとステップS21:YES、自身のホップ数hに応じた経路制御メッセージの送信可能期間Rの開始時刻TrstartによりRが到来したか否か判断しステップS22、Rが到来するとステップS22:YES、その開始時刻Trstartからその終了時刻Trendまでの間に、ルーティング制御部312により自身の経路制御メッセージの作成および送信を行うステップS23。なお、その他の実施の形態として、上記実施の形態の1において、シンクノード201図8の例では、ルーティング制御部302が作成する経路制御メッセージの各ホップでの端末数に、シンクノード201が把握する最大ホップ数上記例では8よりも多いホップ数にダミー架空の端末数を設定してもよい。例えば、ホップ数9に、ホップ数8の端末数の10の端末が存在するという情報をダミーで入れる。これによれば、上記の効果に加え、経路の変更または新規端末の追加などにより最大ホップ数が変化することに対応することも可能になる。また、上記実施の形態の4の計算を、端末ではなくシンクノード201が代表して行う構成でもよい。この場合のシンクノード201の機能構成としては、図8の例に示す端末211側の送信期間制御部311と同様の機能をもつ送信期間制御部を更に備えたものが例示される。この構成では、シンクノード201図8の例では、ルーティング制御部302が作成して送信する経路制御メッセージに、計算したホップ毎の情報収集メッセージおよび経路制御メッセージの送信可能期間J、R、もしくはJの開始時刻Tjstart、その終了時刻Tjend、Rの開始時刻Trstart、その終了時刻Trendの情報を入れて送信してもよい。この場合、各端末は、受信した情報収集メッセージおよび経路制御メッセージの送信スケジュール、すなわちホップ毎の情報収集メッセージおよび経路制御メッセージ送信可能期間に基づき、情報収集メッセージおよび経路制御メッセージを送信する。なお、上記の無線マルチホップネットワークを構成するシンクノードおよび端末は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組合せにより実現することができる。この場合のハードウェア、ソフトウェア構成は特に限定されるものではなく、上述した機能を実現可能なものであれば、いずれの形態でも適用可能である。上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限定されない。付記1無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムの端末であって、前記無線マルチホップネットワークを構成するシンクノードからのホップ数およびホップ毎の端末数に基づいて、前記シンクノードへの経路を構築するためのホップ毎の経路制御メッセージの送信可能期間と、前記シンクノードへ向けて収集情報を伝達するためのホップ毎の情報収集メッセージの送信可能期間とを計算し、計算した両送信可能期間に基づいて前記経路制御メッセージが前記情報収集メッセージと衝突する期間を計算し、計算した前記衝突する期間を避けて前記経路制御メッセージを送信するように前記経路制御メッセージの送信可能期間を再計算する送信期間制御部と、自身のホップ数に応じた前記経路制御メッセージの送信可能期間内に前記経路制御メッセージを作成して送信するルーティング制御部と、自身のホップ数に応じた前記情報収集メッセージの送信可能期間内に前記情報収集メッセージを作成して送信する情報送信部とを有することを特徴とする端末。付記2前記ホップ毎の端末数は、前記シンクノードが作成する経路制御メッセージに入れて送信され、前記送信期間制御部は、前記経路制御メッセージから、前記ホップ毎の端末数を取得することを特徴とする付記1に記載の端末。付記3前記送信期間制御部は、前記ホップ毎の端末数に応じて重みづけされたホップ毎の経路制御メッセージおよび情報収集メッセージの送信可能期間を計算することを特徴とする付記1又は2に記載の端末。付記4前記情報送信部は、前記情報収集メッセージに自身のホップ数を入れて送信することを特徴とする付記1に記載の端末。付記5前記ホップ毎の端末数として、前記シンクノードにより実際の最大ホップ数よりも大きいホップ数に架空の端末数が設定されることを特徴とする付記2に記載の端末。付記6無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムのシンクノードであって、前記無線マルチホップネットワークを構成する端末から前記シンクノードへ向けて送信される、収集情報を伝達するための情報収集メッセージを受け取る情報収集部と、前記情報収集メッセージから、前記シンクノードからのホップ毎の端末数を取得し、取得したホップ毎の端末数を、前記シンクノードへの経路を構築するための経路制御メッセージに入れて送信するルーティング制御部とを有することを特徴とするシンクノード。付記7無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムのシンクノードであって、前記無線マルチホップネットワークを構成する端末から前記シンクノードへ向けて送信される、収集情報を伝達するための情報収集メッセージを受け取る情報収集部と、前記情報収集メッセージから、前記シンクノードからのホップ毎の端末数を取得し、取得したホップ毎の端末数に基づいて、前記端末から前記シンクノードへの経路を構築するためのホップ毎の経路制御メッセージの送信可能期間と、前記シンクノードへ向けて収集情報を伝達するためのホップ毎の情報収集メッセージの送信可能期間とを計算し、計算した両送信可能期間に基づいて前記経路制御メッセージが前記情報収集メッセージと衝突する期間を計算し、計算した前記衝突する期間を避けて前記経路制御メッセージを送信するように前記経路制御メッセージの送信可能期間を再計算する送信期間制御部と、計算した前記ホップ毎の情報収集メッセージおよび経路制御メッセージの送信可能期間を自身の経路制御メッセージに入れて送信するルーティング制御部とを有することを特徴とするシンクノード。付記8前記送信期間制御部は、前記ホップ毎の端末数に応じて重みづけされたホップ毎の経路制御メッセージおよび情報収集メッセージの送信可能期間を計算し、前記ルーティング制御部は、計算した前記ホップ毎の経路制御メッセージおよび情報収集メッセージの送信可能期間を前記経路制御メッセージに入れて前記端末に通知することを特徴とする付記7に記載のシンクノード。付記9無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムであって、前記無線マルチホップネットワークを構成するシンクノードおよび端末を有し、前記シンクノードは、前記端末から前記シンクノードへ向けて送信される、収集情報を伝達するための情報収集メッセージを保持する情報収集部と、前記情報収集メッセージから、前記シンクノードからのホップ毎の端末数を取得し、取得したホップ毎の端末数を、前記シンクノードへの経路を構築するための経路制御メッセージに入れて送信するルーティング制御部とを有し、前記端末は、前記シンクノードからのホップ数およびホップ毎の端末数に基づいて、ホップ毎の経路制御メッセージおよび情報収集メッセージの送信可能期間を計算し、計算した両送信可能期間に基づいて前記経路制御メッセージが前記情報収集メッセージと衝突する期間を計算し、計算した前記衝突する期間を避けて前記経路制御メッセージを送信するように前記経路制御メッセージの送信可能期間を再計算する送信期間制御部と、自身のホップ数に応じた前記経路制御メッセージの送信可能期間内に前記経路制御メッセージを作成して送信するルーティング制御部と、自身のホップ数に応じた前記情報収集メッセージの送信可能期間内に前記情報収集メッセージを作成して送信する情報送信部とを有することを特徴とする情報収集システム。付記10無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムの端末の通信方法であって、前記無線マルチホップネットワークを構成するシンクノードからのホップ数およびホップ毎の端末数に基づいて、前記シンクノードへの経路を構築するためのホップ毎の経路制御メッセージの送信可能期間と、前記シンクノードへ向けて収集情報を伝達するためのホップ毎の情報収集メッセージの送信可能期間とを計算し、計算した両送信可能期間に基づいて前記経路制御メッセージが前記情報収集メッセージと衝突する期間を計算し、計算した前記衝突する期間を避けて前記経路制御メッセージを送信するように前記経路制御メッセージの送信可能期間を再計算し、自身のホップ数に応じた前記経路制御メッセージの送信可能期間内に前記経路制御メッセージを作成して送信し、自身のホップ数に応じた前記情報収集メッセージの送信可能期間内に前記情報収集メッセージを作成して送信することを特徴とする端末の通信方法。付記11無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムのシンクノードの通信方法であって、前記無線マルチホップネットワークを構成する端末から前記シンクノードへ向けて送信される、収集情報を伝達するための情報収集メッセージを受け取り、前記情報収集メッセージから、前記シンクノードからのホップ毎の端末数を取得し、取得したホップ毎の端末数を、前記シンクノードへの経路を構築するための経路制御メッセージに入れて送信することを特徴とするシンクノードの通信方法。付記12無線マルチホップネットワークにおいて定期的に情報収集を行うシステムのシンクノードの通信方法であって、前記無線マルチホップネットワークを構成する端末から前記シンクノードへ向けて送信される、収集情報を伝達するための情報収集メッセージを受け取り、前記情報収集メッセージから、前記シンクノードからのホップ毎の端末数を取得し、取得したホップ毎の端末数に基づいて、前記端末から前記シンクノードへの経路を構築するためのホップ毎の経路制御メッセージの送信可能期間と、前記シンクノードへ向けて収集情報を伝達するためのホップ毎の情報収集メッセージの送信可能期間とを計算し、計算した両送信可能期間に基づいて前記経路制御メッセージが前記情報収集メッセージと衝突する期間を計算し、計算した前記衝突する期間を避けて前記経路制御メッセージを送信するように前記経路制御メッセージの送信可能期間を再計算し、計算した前記ホップ毎の情報収集メッセージおよび前記経路制御メッセージの送信可能期間を自身の経路制御メッセージに入れて送信することを特徴とするシンクノード。以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。この出願は、2010年11月30日に出願された日本出願特願2010-266935を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。