"基体に連結されるリンクと、前記リンクに連結されるエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタの外部に配置されて作動用流体圧を供給する駆動流体圧シリンダと、前記駆動流体圧シリンダに流体圧供給管を介して接続されて前記作動用流体圧が供給されるときに前記エンドエフェクタを作動させる従動流体圧シリンダとを備えるロボットにおいて、前記駆動流体圧シリンダと前記従動流体圧シリンダとを一体として固定する固定部材を備えると共に、前記固定部材を前記基体に接続したことを特徴とするロボット。前記流体圧供給管の余長分を前記リンクの内部の遊休スペースに配置したことを特徴とする請求項1記載のロボット。前記リンクは第1の関節を有すると共に、前記流体圧供給管を前記第1の関節の回転軸近傍を通過するように前記リンクの内部に配置したことを特徴とする請求項1または2記載のロボット。前記リンクの内部において前記流体圧供給管の余長分にカバーを配置したことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のロボット。貫通孔が形成されると共に、前記リンクの第2の関節を駆動する中空モータを備え、前記流体圧供給管を前記中空モータの貫通孔に挿通させたことを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のロボット。ところで、上記した駆動流体圧シリンダや従動流体圧シリンダは、故障したときの修理や定期的なメンテナンスを必要とする。しかしながら、特許文献1記載の技術にあってはその点が考慮されていないため、メンテナンス性の点で改善の余地を残していた。従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、エンドエフェクタを駆動する駆動流体圧シリンダと従動流体圧シリンダを備えると共に、メンテナンス性を向上させるようにしたロボットを提供することにある。上記した課題を解決するために、請求項1にあっては、基体に連結されるリンクと、前記リンクに連結されるエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタの外部に配置されて作動用流体圧を供給する駆動流体圧シリンダと、前記駆動流体圧シリンダに流体圧供給管を介して接続されて前記作動用流体圧が供給されるときに前記エンドエフェクタを作動させる従動流体圧シリンダとを備えるロボットにおいて、前記駆動流体圧シリンダと前記従動流体圧シリンダとを一体として固定する固定部材を備えると共に、前記固定部材を前記基体に接続する如く構成した。請求項2に係るロボットにあっては、前記流体圧供給管の余長分を前記リンクの内部の遊休スペースに配置する如く構成した。請求項3に係るロボットにあっては、前記リンクは第1の関節を有すると共に、前記流体圧供給管を前記第1の関節の回転軸近傍を通過するように前記リンクの内部に配置する如く構成した。請求項4に係るロボットにあっては、前記リンクの内部において前記流体圧供給管の余長分にカバーを配置する如く構成した。請求項5に係るロボットにあっては、貫通孔が形成されると共に、前記リンクの第2の関節を駆動する中空モータを備え、前記流体圧供給管を前記中空モータの貫通孔に挿通させる如く構成した。尚、この明細書においてロボットは、例えば脚式移動ロボット、車輪式やクローラ式の移動ロボット、産業用の固定型ロボットやマニピュレータ、さらには駆動側機構マスタと従動側機構スレーブを備え、駆動側の動きに追従して従動側が作動するようなマスタスレーブ方式のロボット機構などを含む意味で用いる。請求項1に係るロボットにあっては、作動用流体圧を供給する駆動流体圧シリンダと前記作動用流体圧が供給されるときにエンドエフェクタを作動させる従動流体圧シリンダとを一体として固定する固定部材を備えると共に、固定部材を基体に接続するように構成したので、例えば駆動流体圧シリンダなどについてメンテナンスが必要な場合、固定部材をロボットの基体から取り外すだけで駆動流体圧シリンダなどを取り出すことができ、それによってメンテナンス作業を容易に行うことができる、即ち、メンテナンス性を向上させることができる。さらに、重量が比較的重い駆動流体圧シリンダを固定部材に直接固定し、その固定部材とリンクを基体に接続連結することも可能となり、それによってリンクの末端側即ち、エンドエフェクタ側の重量を軽量化でき、よってリンクを動作させたときに発生する慣性力を低減することができる。請求項2に係るロボットにあっては、駆動流体圧シリンダと従動流体圧シリンダを接続する流体圧供給管の余長分をリンクの内部の遊休スペースに配置するように構成、換言すれば、流体圧供給管をリンクなどにクランプ固定せず、余長分をリンクの内部の遊休スペースにだけ配置するように構成したので、上記した効果に加え、流体圧供給管全体の長さを短縮することができる。即ち、例えば流体圧供給管をリンクなどに複数箇所クランプすると共に、隣接するクランプ位置の間の流体圧供給管にそれぞれ余長分を持たせるように構成した場合に対し、上記の如く構成することで、余長分の長さを必要最小限にでき、結果として流体圧供給管全体の長さを短縮することができる。請求項3に係るロボットにあっては、リンクは第1の関節を有すると共に、流体圧供給管を第1の関節の回転軸近傍を通過するようにリンクの内部に配置する如く構成したので、上記した効果に加え、例えば流体圧供給管を第1の関節の回転軸から離間した位置を通過するように配置した構成に比して配管長さにおけるロスを減少でき、よって流体圧供給管全体の長さを短くすることができる。請求項4に係るロボットにあっては、リンクの内部において流体圧供給管の余長分にカバーを配置するように構成したので、上記した効果に加え、例えばリンクの動作などに起因して流体圧供給管が暴れた場合であっても、流体圧供給管は付近に設置された基板などに直接接触することはないため、管の損傷などの不具合が生じるのを防止でき、また基板なども流体圧供給管によって傷つけられることがない。請求項5に係るロボットにあっては、貫通孔が形成されると共に、リンクの第2の関節を駆動する中空モータを備え、流体圧供給管を中空モータの貫通孔に挿通させるように構成、即ち、流体圧供給管をモータを迂回させるように配置するのではなく、中空モータの貫通孔に挿通させるように構成したので、上記した効果に加え、流体圧供給管における曲げやねじりの発生を可能な限り抑制できると共に、流体圧供給管の長さも短くすることができる。以下、添付図面に即してこの発明に係るロボットを実施するための形態について説明する。図1はこの発明の実施例に係るロボットの正面図であり、図2は図1に示すロボットの側面図である。この実施例にあっては、ロボットとして、2本の脚部と2本の腕部を備えた、1.3m程度の身長を有するヒューマノイド型の脚式移動ロボットを例にとる。図1に示すように、ロボット移動体10は、左右2本の脚部12L,12R左側をL、右側をRとする。以下同じを備える。脚部12L,12Rは、基体上体14の下部に連結される。基体14の上部には頭部16が連結されると共に、側方には左右2本の腕部リンク20L,20Rが連結される。左右の腕部20L,20Rの先端には、それぞれハンドエンドエフェクタ22L,22Rが連結される。図2に示すように、基体14の背部には格納部24が設けられ、その内部にはECUElectronicControlUnit。電子制御ユニット26およびバッテリ図示せずなどが収容される。尚、図1および図2に示すロボット10は、内部構造を保護するためのカバーで被覆される。図3は、図1に示すロボット10をスケルトンで表す説明図である。以下、図3を参照し、ロボット10の内部構造について関節を中心に説明する。尚、図示のロボット10は左右対称であるので、以降L,Rの付記を省略する。左右の脚部12は、それぞれ大腿リンク30と下腿リンク32と足部34とを備える。大腿リンク30は、股関節Aを介して基体14に連結される。図3では、基体14を基体リンク36として簡略的に示す。股関節Aには、Z軸ヨー軸回りの回転軸を有する電動モータアクチュエータ40と、Y軸ピッチ軸。具体的には、ロボット10の左右方向回りの回転軸を有する電動モータ42と、X軸ロール軸。具体的には、ロボット10の前後方向回りの回転軸を有する電動モータ44が配置され、3自由度を備える。大腿リンク30と下腿リンク32は膝関節Bを介して連結されると共に、下腿リンク32と足部34は足関節Cを介して連結される。膝関節BにはY軸回りの回転軸を有する電動モータ46が配置され、1自由度を備える。足関節CにはY軸回りの回転軸を有する電動モータ48とX軸回りの回転軸を有する電動モータ50が配置され、2自由度を備える。このように、脚部12は、基体14と脚部12の適宜位置に配置された12個の電動モータによって12個の回転軸が個別に駆動される。左右の腕部20は、それぞれ上腕リンク52と下腕リンク54を備える。上腕リンク52は肩関節第2の関節Dを介して基体14に連結される。上腕リンク52と下腕リンク54は肘関節第1の関節Eを介して連結されると共に、下腕リンク54とハンド22は手首関節第2の関節Fを介して連結される。肩関節DにはY軸回りの回転軸を有する電動モータ56とX軸回りの回転軸を有する電動モータ58とZ軸回りの回転軸を有する電動モータ60が配置され、3自由度を備える。肘関節EにはY軸回りの回転軸を有する電動モータ62が配置され、1自由度を備える。手首関節FにはX軸回りの回転軸を有する電動モータ64とY軸回りの回転軸を有する電動モータ66とZ軸回りの回転軸を有する電動モータ68が配置され、3自由度を備える。腕部20も、脚部12と同様、基体14と腕部20の適宜位置に配置された14個の電動モータによって14個の回転軸が個別に駆動される。尚、腕部20に配置された電動モータのうち、肩関節Dを駆動する電動モータ56,60と手首関節Fを駆動する電動モータ64は、その中心部分に貫通孔図3で図示せずが形成された中空モータからなる。頭部16は首関節Gを介して基体14に連結される。首関節Gには、Z軸回りの回転軸を有する電動モータ70とY軸回りの回転軸を有する電動モータ72が配置され、2自由度を備える。頭部16も2個の電動モータによって2個の回転軸が個別に駆動される。ECU26は、図示しないCPUや入出力回路、ROM,RAMなどを備えたマイクロコンピュータからなり、前記した脚部12の電動モータ40などの動作を制御して脚部12を駆動することでロボット10を移動させると共に、腕部20の電動モータ56などの動作を制御して腕部20を駆動し、さらに頭部16の電動モータ70などの動作を制御して頭部16の向きを調整する。次いで、この発明の特徴部のひとつである腕部20とハンド22の構成について詳説する。図4は図1などに示す腕部20正確には右側の腕部20Rなどを基体14から取り外してロボット10の左前方から見たときの部分断面斜視図であり、図5は取り外された腕部20正確には右側の腕部20Rをロボット10の右前方から見たときの部分断面斜視図である。尚、図4以降においては、理解の便宜のため、内部構造を保護するためのカバーなどを適宜に取り外した状態で示す。図4,5に示す如く、ロボット10は、ハンド22の外部、正確には腕部20の肩関節D付近に配置されて作動用流体圧を供給する複数個13個の駆動流体圧シリンダ油圧シリンダ74と、駆動流体圧シリンダ74に流体圧供給管流体圧伝達管76を介して接続されて作動用流体圧が供給されるときにハンド22を作動させる複数個13個の従動流体圧シリンダ油圧シリンダ78図4,5で図示せずとを備える。図6は図5に示す腕部20の駆動流体圧シリンダ74付近を拡大して示す拡大斜視図である。図6にあっては、腕部20が基体14に取り付けられた状態における駆動流体圧シリンダ74付近を表し、肩関節Dの電動モータ56Rなどを省略して示す。図6に示す如く、駆動流体圧シリンダ74は、略円筒状を呈し、その内部に作動用流体具体的には作動油やピストン図示せずなどが収容される。ピストンにはプーリなどを介して電動モータいずれも図示せずが接続されると共に、電動モータには電動モータ用の駆動回路などが搭載された制御基板80が接続される。従って、ECU26は、制御基板80の駆動回路を介して電動モータの動作を制御し、駆動流体圧シリンダ74の内部においてピストンを摺動させることで、作動用流体を流体圧供給管76に排出あるいは流体圧供給管76から吸入する、換言すれば、作動用流体圧を流体圧供給管76を介して従動流体圧シリンダ78に供給する。上記の如く構成された13個の駆動流体圧シリンダ74は、8個の駆動流体圧シリンダ74が2個ずつ4列に並列に配設されてなる第1のシリンダユニット741と、残余の5個の駆動流体圧シリンダ74が2個の列と3個の列とされてそれらを並列に配設されてなる第2のシリンダユニット742とに分けられる。第1、第2のシリンダユニット741,742、駆動流体圧シリンダ74のピストンを作動させる電動モータおよび制御基板80などハンド22を駆動させるための部品は、固定部材84に固定されると共に、固定部材84は基体14に接続される。詳しくは、固定部材84は大略直方体形状でプレート状を呈すると共に、その中心位置には孔84aが穿設される。第1、第2のシリンダユニット741,742は、固定部材84の両側に孔84aを挟むようにして固定される。具体的には、第1のシリンダユニット741は固定部材84の図6紙面奥側の端部84bに、第2のシリンダユニット742は固定部材84の紙面手前側の端部84cに孔84aを塞がないように取り付けられる。また、制御基板80も固定部材84の下側であって孔84aを塞がないような位置に固定される。第1、第2のシリンダユニット741,742などが固定された固定部材84は、複数本のボルト86によって基体14に接続される。尚、固定部材84の孔84aには、中空モータからなる電動モータ56が嵌合され、電動モータ56の貫通孔に各駆動流体圧シリンダ74から延びる流体圧供給管76を挿通させるように配管するが、それについては後述する。また、図4,5においては、固定部材84を簡略化して示す。図7は図1などに示すハンド22正確には右側のハンド22Rを拡大して示す拡大図である。ハンド22は、人間の手を模倣して製作され、屈伸機能を有する5本の指機構90、具体的には拇指機構90a、示指機構90b、中指機構90c、環指機構90dおよび小指機構90eを備える。各指機構90a~90eは複数の指節および関節を備え、関節は従動流体圧シリンダ78によって駆動される。詳説すると、従動流体圧シリンダ78は、その内部に摺動自在に収容されるピストン、ピストンに連結されるピストンロッドいずれも図示せずなどを備えると共に、作動用流体圧が供給されるとき、ピストンは摺動させられ、それに伴ってピストンロッドが伸縮、別言すれば、ピストンロッドの突出量が変化するように構成される。拇指機構90aは、指先側から順にIP関節拇指指節間関節92、MP関節拇指中手指節関節94、CM1関節拇指手根中手関節96およびCM2関節拇指手根中手関節98を備える。図示は省略するが、IP関節92とMP関節94とCM1関節96はそれぞれ、拇指機構90aが手の平側に向かう方向に回動する回転軸を備える一方、CM2関節98は、拇指機構90aが他の4つの指機構90b~90eの指腹側に対向するように回動する回転軸を備える。MP関節94とCM1関節96とCM2関節98の回転軸には、それぞれ従動流体圧シリンダ78a,78b,78c正確には、各シリンダ78a,78b,78cのピストンロッド図示せずが接続される。尚、IP関節92は、MP関節94の回動に連動するように構成されるため、従動流体圧シリンダは接続されない。また、示指機構90b、中指機構90c、環指機構90dおよび小指機構90eは、それぞれ指先側から順にDIP関節遠位指節間関節100、PIP関節近位指節間関節102、MP1関節中手指節関節104およびMP2関節中手指節関節106を備える。図示は省略するが、DIP関節100とPIP関節102とMP1関節104はそれぞれ、各指機構90b~90eが手の平側に向かう方向に回動する回転軸を備える。MP2関節106は、各指機構90b~90e同士が近接/離間する方向に回動する回転軸を備える。指機構90b~90eのPIP関節102の回転軸には、それぞれ従動流体圧シリンダ78d,78e,78f,78g正確には、各シリンダ78d~78gのピストンロッド図示せずが接続されると共に、指機構90b~90eのMP1関節104の回転軸には、それぞれ従動流体圧シリンダ78h,78i,78j,78k正確には、各シリンダ78h~78kのピストンロッド図示せずが取り付けられる。示指機構90bと中指機構90cのMP2関節106の回転軸には、それぞれ従動流体圧シリンダ78l,78mが接続される。尚、図の簡略化のため、図7において、中指機構90cのMP2関節106用の従動流体圧シリンダ78mの図示を省略した。DIP関節100は、PIP関節102の回動に連動するように構成されるため、従動流体圧シリンダは接続されない。また、環指機構90dと小指機構90eのMP2関節106にも従動流体圧シリンダは接続されない。このように、ハンド22には合計13個の従動流体圧シリンダ7878a~78mが配置されると共に、各従動流体圧シリンダ78は前述した13個の駆動流体圧シリンダ74と1対1で対応するように流体圧供給管76を介して接続される。従って、駆動流体圧シリンダ74と従動流体圧シリンダ78とは一体であり、よってシリンダ74,78は一体として前記した固定部材84に固定されることとなる。上記の如く構成されたハンド22は、駆動流体圧シリンダ74から作動用流体圧が従動流体圧シリンダ78に供給されるとき、それに応じて従動流体圧シリンダ78のピストンロッドが伸縮させられて対応する関節が駆動され屈伸させられることとなり、よって例えば物を把持する、あるいは適宜な方向を指差すなどの動作が実行可能とされる。以上から分かるように、ハンド22は油圧によって駆動され、駆動流体圧シリンダ74と従動流体圧シリンダ78を備えた、いわゆるマスタスレーブ構造となっている。また、駆動流体圧シリンダ74をハンド22の外部に設けるように構成したので、ハンド22を小型軽量化でき、さらに駆動流体圧シリンダ74および従動流体圧シリンダ78の作動用流体圧によって各指機構90を作動させるようにしたので、小型であっても十分な把持力を得ることができる。尚、各シリンダ74,78やハンド22の構成および駆動に関する技術は、先に本出願人が提案した特開2010-264546号公報特許文献1に詳しいので、これ以上の説明は省略する。次いで、流体圧供給管76以下、単に供給管76というの配置配管について説明する。図8は、図5に示す腕部20の肩関節D付近をロボット10の正面から見たときの拡大部分断面図である。図4から図6および図8を参照しつつ駆動流体圧シリンダ74側の供給管76から順に説明すると、13個の駆動流体圧シリンダ74からそれぞれ延びる13本の供給管76は、固定部材84付近で結束される。尚、図においては、図の簡素化および理解の便宜のため、結束された供給管76を淡色の1本の線で模式的に示した。前述の如く、固定部材84の孔84aには電動モータ中空モータ56が嵌合される。供給管76は先ず、その電動モータ56の貫通孔56aに挿通させられる。貫通孔56aを通過した供給管76は、腕部20の内部の遊休スペース110、換言すれば、腕部20の肩関節D付近の空いたスペース比較的余裕のあるスペースにおいて、余長分76aを持つように配置される。即ち、配管長さを最も短くするには、供給管76を図8に想像線で示すような位置に配設すれば良い。しかしながら、ロボット10の腕部20は、腕部20の上げ下げなど可動範囲の広い動作が行われるため、供給管76にはその動作を考慮してある程度の余長分遊びを持たせる必要がある。そこで、この実施例においては、供給管76の余長分76aを腕部20の内部、具体的には肩関節D付近の遊休スペース110に配置するようにした。また、供給管76を、腕部20を構成する部材、例えば上腕リンク52などにクランプ固定しないようにした。余長分76aの付近には、カバー112と、電動モータ56の駆動回路などが搭載された制御基板114とが配置される。カバー112は、略円錐台状を呈すると共に、余長分76aと制御基板114の間に位置される。また、カバー112は、図示の如く、余長分76aおよび制御基板114を正面視において被覆可能な程度の径を有すると共に、金属材、例えばアルミニウム材から製作される。このように、腕部20の内部において供給管76の余長分76aにカバー112を配置することで、例えば腕部20の上げ下げなどの動作に起因して供給管76の余長分76aが暴れた場合であっても、供給管76はカバー112によって制御基板114に直接接触しないため、供給管76が損傷することはなく、また制御基板114も供給管76によって傷つけられることがない。次いで供給管76は、肩関節Dの電動モータ中空モータ60の貫通孔60aに挿通させられた後、肘関節Eを通過するように配置される。図9は図1に示すロボット10の肘関節E付近の斜視図である。図示の如く、上腕リンク52は、上腕第1プレート52aと上腕第2プレート52bから構成される。上腕第1プレート52aと上腕第2プレート52bは、図示しないボルトで固定される。また、下腕リンク54は、同様に、下腕第1プレート54aと下腕第2プレート54bから構成され、それらも図示しないボルトで固定される。図10は、図9に示す肘関節Eを、上腕第1プレート52aと下腕第1プレート54aを取り外して示す斜視図である。図10に示すように、上腕リンク52には、回転軸Hと回転軸Iが設けられる。回転軸Hは、上腕第1プレート52aおよび上腕第2プレート52bに設けられた突出部と、その外周に配置されたベアリング図示せずとからなる。また、回転軸Iは、上腕第1プレート52aに設けられた突出部と、その外周に配置されたベアリング図示せずとからなる。また、下腕リンク54には、回転軸Jと回転軸Kが設けられる。回転軸Jは、下腕第1プレート54aおよび下腕第2プレート54bに設けられた突出部と、その外周に配置されたベアリング図示せずとからなる。回転軸Kも同様である。回転軸H,I,J,Kの回転中心線をそれぞれHc,Ic,Jc,Kcで示す。肘関節Eは、第1の可動リンク116と第2の可動リンク118を備える。第1の可動リンク116の一端は回転軸Hに固定されると共に、他端は回転軸Jに回動自在に接続される。一方、第2の可動リンク118の一端は回転軸Iに回動自在に接続されると共に、他端は回転軸Kに回動自在に接続される。即ち、上腕リンク52と下腕リンク54は、第1の可動リンク116と第2の可動リンク118を介して相対変位自在に接続される。肘関節Eの電動モータ62は、上腕リンク52において、回転軸Hおよび回転軸Iより上方肩部方向に配置され、その出力は、図示しない減速機を介して回転軸Hに伝達され、回転軸Hに固定された第1の可動リンク116を駆動する。これにより、上腕リンク52と下腕リンク54は相対変位させられる、別言すれば、肘関節Eが屈曲/伸張させられる。尚、肘関節Eに関する技術は、先に本出願人が提案した特許第4236900号公報に詳しいので、これ以上の説明は省略する。上記の如く構成された肘関節Eにおいて、供給管76は、電動モータ62の側面に沿うように配管された後、回転軸Hおよび回転軸Kの近傍、詳しくは回転軸Hの回転中心Hcおよび回転軸Kの回転中心Kc近傍を通過するように、腕部20の内部正確には、上腕リンク52と下腕リンク54の内部に配置される。次いで供給管76は手首関節Fを通過するように配置される。即ち、図5に示す如く、供給管76は、中空モータからなる電動モータ64の貫通孔64aを挿通させられた後、電動モータ68および電動モータ66の側面に沿うように配設される。そして、図7などに良く示すように、供給管76は、ハンド22において結束が解かれて13個の従動流体圧シリンダ78にそれぞれ接続される。以上の如く、この発明の実施例にあっては、基体14に連結されるリンク腕部20上腕リンク52、下腕リンク54と、前記リンクに連結されるエンドエフェクタハンド22と、前記エンドエフェクタの外部に配置されて作動用流体圧を供給する駆動流体圧シリンダ74と、前記駆動流体圧シリンダに流体圧供給管76を介して接続されて前記作動用流体圧が供給されるときに前記エンドエフェクタ22を作動させる従動流体圧シリンダ78とを備えるロボット10において、前記駆動流体圧シリンダ74と前記従動流体圧シリンダ78とを一体として固定する固定部材84を備えると共に、前記固定部材84を前記基体14に接続する如く構成した。これにより、例えば駆動流体圧シリンダ74などについてメンテナンスが必要な場合、固定部材84をロボット10の基体14から取り外すだけで駆動流体圧シリンダ74などを取り出すことができ、それによってメンテナンス作業を容易に行うことができる、即ち、メンテナンス性を向上させることができる。さらに、重量が比較的重い駆動流体圧シリンダ74を固定部材84に直接固定し、その固定部材84とリンク20を基体14に接続連結することも可能となり、それによってリンク20の末端側即ち、エンドエフェクタ22側の重量を軽量化でき、よってリンク20を動作させたときに発生する慣性力を低減することができる。また、前記流体圧供給管76の余長分76aを前記リンク20の内部の遊休スペース110に配置する如く構成、換言すれば、流体圧供給管76をリンク20などにクランプ固定せず、余長分76aをリンク20の内部の遊休スペース110にだけ配置するように構成したので、流体圧供給管76全体の長さを短縮することができる。即ち、例えば流体圧供給管をリンクなどに複数箇所クランプすると共に、隣接するクランプ位置の間の流体圧供給管にそれぞれ余長分を持たせるように構成した場合に対し、上記の如く構成することで、余長分76aの長さを必要最小限にでき、結果として流体圧供給管76全体の長さを短縮することができる。また、前記リンク20は第1の関節肘関節Eを有すると共に、前記流体圧供給管76を前記第1の関節Eの回転軸H,I近傍を通過するように前記リンク20の内部に配置する如く構成したので、例えば流体圧供給管76を第1の関節Eの回転軸H,Iから離間した位置を通過するように配置した構成に比して配管長さにおけるロスを減少でき、よって流体圧供給管76全体の長さを短くすることができる。また、前記リンク20の内部において前記流体圧供給管76の余長分76aにカバー112を配置する如く構成したので、例えばリンク20の動作などに起因して流体圧供給管76が暴れた場合であっても、流体圧供給管76は付近に設置された制御基板114などに直接接触することはないため、管の損傷などの不具合が生じるのを防止でき、また制御基板114なども流体圧供給管76によって傷つけられることがない。また、貫通孔56a,60a,64aが形成されると共に、前記リンク20の第2の関節肩関節D、手首関節Gを駆動する中空モータ電動モータ56,60,64を備え、前記流体圧供給管76を前記中空モータの貫通孔56a,60a,64aに挿通させる如く構成、即ち、流体圧供給管76をモータを迂回させるように配置するのではなく、中空モータの貫通孔56a,60a,64aに挿通させるように構成したので、流体圧供給管76における曲げやねじりの発生を可能な限り抑制できると共に、流体圧供給管76の長さも短くすることができる。尚、上記において、駆動流体圧シリンダ74や従動流体圧シリンダ78の個数などを具体的な値で示したが、それらは例示であって限定されるものではない。また、エンドエフェクタとしてハンド22を例にとって説明したが、それに限られるものではなく、例えばグリッパなど作業対象に直接働きかけるものであればどのようなものであっても良い。"