"圧延材を圧延する圧延機のロールギャップを制御する板厚制御方法において、前記圧延機の動特性を考慮しつつゲージメータ式を満足する圧延荷重変動値ΔP’を算出し、算出された動特性圧延荷重変動値ΔP’を用いて、ロールギャップの修正量ΔSを求め、得られたロールギャップの修正量ΔSを前記圧延機に適用することを特徴とする圧延機の板厚制御方法。前記ゲージメータ式を満足する圧延荷重変動値ΔP’は、下式で算出されることを特徴とする請求項1に記載の圧延機の板厚制御方法。但し、sは、ラプラス演算子であり、a0~a3、b0~b3、c0~c3は、ハウジングのバネ定数Ky、ロールの曲げ変形のバネ定数Kb、ロールの偏平変形のバネ定数Kr、ハウジングの弾性変形に対する等価質量My、ロールの曲げ変形に対する等価質量Mb、ロールの偏平変形に対する等価質量Mr、ハウジングの弾性変形に対する粘性係数By、ロールの曲げ変形に対する粘性係数Bb、ロールの偏平変形に対する粘性係数Brを基に算出される係数である。通常、厚鋼板の圧延機は、マスーバネーダンパ系で構成されており、圧延中にワークロールのロール変形や、圧延機のハウジング変形が圧延時間の経過と共に発生、変化するといった動特性を有している。このような変形が発生した状態では、例えば、圧延機のハウジングと油圧シリンダの間に設けられたロードセルが計測した圧延荷重は、上記変形の影響を受けた誤差を含む値となる。このように計測された圧延荷重が誤差を含むと、その誤差を含む圧延荷重をゲージメータ式に適用して圧延機直下の板厚を推定するBISRA-AGCは、正しい板厚値を推定できなくなるという問題がある。この問題を解決するためには、圧延荷重から圧延機の動特性に起因する誤差を排除する技術が必要となる。しかし、特許文献1に記載の板厚制御方法は、圧延機の動特性を考慮していないため、計測された圧延荷重は、圧延機の動特性に起因する誤差を含んでしまう。この誤差を含んだ圧延荷重によって、ゲージメータ式を用いるBISRA-AGCは正確な板厚推定値を出力できなくなり、ひいては正確な板厚制御ができなくなるという問題がある。そこで本発明は、上記問題点に鑑み、圧延機の動特性を考慮した上で、BISRA-AGCを実行するようにし、圧延材の板厚を目標値に確実に近づけることができる圧延機の板厚制御方法を提供することを目的とする。上述の目的を達成するため、本発明においては以下の技術的手段を講じた。本発明の板厚制御方法は、圧延材を圧延する圧延機のロールギャップを制御する圧延機の板厚制御方法であって、前記圧延機の動特性を考慮しつつゲージメータ式を満足する圧延荷重変動値ΔP’を算出し、算出された動特性圧延荷重変動値ΔP’を用いて、ロールギャップの修正量ΔSを求め、得られたロールギャップの修正量ΔSを前記圧延機に適用することを特徴とする。ここで、前記ゲージメータ式を満足する圧延荷重変動値ΔP’は、下式で算出されると好ましい。但し、sは、ラプラス演算子であり、a0~a3、b0~b3、c0~c3は、ハウジングのバネ定数Ky、ロールの曲げ変形のバネ定数Kb、ロールの偏平変形のバネ定数Kr、ハウジングの弾性変形に対する等価質量My、ロールの曲げ変形に対する等価質量Mb、ロールの偏平変形に対する等価質量Mr、ハウジングの弾性変形に対する粘性係数By、ロールの曲げ変形に対する粘性係数Bb、ロールの偏平変形に対する粘性係数Brを基に算出される係数である。本発明によれば、圧延機の動特性を考慮した上で、BISRA-AGCを実行するようにし、圧延材の板厚を目標値に確実に近づけることができる圧延機の板厚制御方法を提供することができる。以下、図面を基に、本発明にかかる圧延機の板厚制御方法を説明する。図1を参照して、厚鋼板等の圧延材を圧延する圧延装置1は、その上流側に圧延材2を加熱する加熱炉3を有し、加熱炉3の下流側には、圧延材2の粗圧延を行う粗圧延機4が備えられている。粗圧延機4の下流側には、仕上げ圧延を行う仕上げ圧延機5が備えられている。加熱炉3で加熱されたスラブは、粗圧延機4や仕上げ圧延機5で複数回複数パス圧延されて、製品の厚鋼板となる。図2には、圧延装置1に備えられている仕上げ圧延機5以下、圧延機5というが示されている。圧延機5は、圧延材2を圧延する一対のワークロール6,6とそれをバックアップする一対のバックアップロール7,7とを有している。さらに、圧延機5には、ワークロール6,6の間隙長以下、ロールギャップ量Sと呼ぶを調整する油圧駆動の圧下装置が備えられている。圧下装置は、例えば油圧シリンダ8と、油圧シリンダ8を制御してワークロール6の圧下位置を調整する油圧圧下位置制御部9とを有している。ワークロール6の両端を支持するロールチョック10には、圧延機5のフレーム11に支持された油圧シリンダ8の基端が接続され、この油圧シリンダ8を支持するフレーム11には圧延荷重Pを計測するロードセル12が設けられている。また、ロールチョック10と圧延機5のフレーム11の間には、油圧シリンダ8に沿ってフレーム11からロールチョック10までの距離を測定するリニアゲージ13が設けられており、このリニアゲージ13で測定した距離から、ロールギャップ量S乃至はロールギャップ量の変化量ΔSが得られる。さらに、圧延機5の出側には、圧延材2の出側板厚出側エッジ厚を計測するための板厚計14が設けられている。板厚計14としては、γ線板厚計などを採用することができる。圧延機5には、ロードセル12が計測した圧延荷重Pと板厚計14が計測した出側板厚とを受けて、圧延材2の出側板厚が所定のものとなるように油圧圧下位置制御部9を制御する板厚制御部15が設けられている。この板厚制御部15はプロコンやPLCから構成されており、内部には、後述するAGC制御系やベンダ制御系などがプログラムの形で組み込まれている。図2及び図5に示される如く、本実施形態における板厚制御部15は、BISRA-AGCを実行して油圧圧下位置制御部を制御している。BISRA-AGCは、ゲージメータ式を用いたAGCゲージメータAGCの一種であり、圧延機5の弾性や圧延材2の変形抵抗を考慮した上で、圧延機5の出側板厚を求めるものであって、例えば、ロードセル12が計測した圧延荷重Pを基にミル定数などを考慮して出側板厚を推定し、その値を基に圧延機5の制御を行うものである。尚、図2及び図5においては、AGC制御系として、比例制御と積分制御を組み合わせたPI制御を採用するモニタAGCと及び絶対値AGCが示されているが、本実施形態においては実行されていないものとする。FF-AGCも示されているが、本実施形態による板厚制御部15においてFF-AGCも実行されていないものとする。まず、図6を参照しつつ、本実施形態による圧延機5を従来の板厚制御方法によって制御した際に生じる問題点について、説明する。図6a及び図6bに示すように、圧延機5は、マス-バネ-ダンパ系としてモデル化することが可能である。すなわち、ワークロール、バックアップロール及びハウジングなどの質量マスと、圧延荷重Pが加えられたときのワークロール、バックアップロール及びハウジングなどの弾性変形バネと、当該弾性変形量や圧延荷重変化などの緩衝ダンパとを用いて、圧延機5を表現可能である。圧延機5は、このようなマス-バネ-ダンパ系で構成されているため、圧延中にワークロールやバックアップロールのロール変形や、圧延機5のハウジング変形が圧延時間の経過と共に発生、変化するといった動特性を有している。ロードセル12で計測された圧延荷重Pは、この圧延機5の動特性の影響を受けて誤差を含んでしまう。このような誤差を含んだ圧延荷重Pによっては、式1に示すゲージメータ式は、誤差を含んだ圧延荷重Pの変動量である圧延荷重変動値ΔPについては正確に成り立たなくなる。このように、ゲージメータ式を満たさない圧延荷重変動値ΔPを用いると、ゲージメータ式を前提として動作するBISRA-AGCにも誤差が発生する。また、ゲージメータ式に基づくゲージメータ板厚Δhgが、広く板圧延の制御で使用されている。しかし、ゲージメータ式を満たさない圧延荷重変動値ΔPを用いると、式2に示すように、ゲージメータ板厚Δhgは、真の板厚Δhとは一致しない。ゲージメータ板厚Δhgは、平衡点近傍の微小変位に関する板厚であるが、静的なミル変形モデルから推定されるミル伸びεとロールギャップ量Sとから絶対板厚の推定値hgを式3にて推定する場合も、圧延機5の動特性の影響をしていないため、ゲージメータ板厚Δhgと同様に、推定値hgは真の板厚hと一致しない。これに加えて、板圧延ではゲージメータ板厚Δhgや絶対板厚の推定値hgをフィードバックしてPI制御するゲージメータ板厚AGCや絶対値AGCなどが広く使用されている。しかし、ゲージメータ板厚Δhgも絶対板厚の推定値hgも、真の板厚hと一致していないので、それらAGCにも誤差が発生してしまう。上述のような従来の板厚制御方法での問題点を解消すべく、圧延機5に動特性が存在する状態で、式4に示すようにゲージメータ式を満足させる動特性圧延荷重変動値ΔP’について説明する。本実施形態による板厚制御部15は、式4に示すようにゲージメータ式を満足する動特性圧延荷重変動値ΔP’を用いる。この動特性圧延荷重変動値ΔP’は、式5に示すように、ΔP及びΔSの各項に伝達関数を有する式で与えられる。なお、式5の導出の詳細は、本明細書の最後にて説明する[式5の導出に関して]を参照。ただし、Kyはハウジングのバネ定数、Kbはロールの曲げ変形のバネ定数、Krはロールの偏平変形のバネ定数、Myはハウジングの弾性変形に対する等価質量、Mbはロールの曲げ変形に対する等価質量、Mrはロールの偏平変形に対する等価質量、Byはハウジングの弾性変形に対する粘性係数、Bbはロールの曲げ変形に対する粘性係数、Brはロールの偏平変形に対する粘性係数である。式5に示す動特性圧延荷重変動値ΔP’を用いることによって、板厚制御部15は、式6を前提としたBISRA-AGCを実行する。また、ゲージメータ板厚Δhgについても、動特性圧延荷重変動値ΔP’を、圧延荷重変動値ΔPの代わりに使用することで、式7に示すように真の板厚Δhと一致するゲージメータ板厚Δhgを得ることができる。これに加えて、絶対板厚の推定値hgについても同様に、P0ΔP’P0は、ΔP’の平衡点を圧延荷重Pの代わりに使用することで、真の板厚Δhと一致する絶対板厚の推定値hgを得ることができる。図3及び図4を参照しつつ、このような動特性圧延荷重変動値ΔP’を用いてゲージメータ板厚などを求め、BISRA-AGCを実行したときの制御結果について、説明する。図3は、図6に示すモデル化されたマス-バネ-ダンパ系の動特性が存在するとし、従来どおり計測した荷重をそのまま使用してゲージメータ板厚等を求め、BISRA-AGCの制御ゲインチューニング率αbを0.75としてBISRA-AGCを実行したときの結果である。図4は、式5の動特性圧延荷重変動値ΔP’を使用してゲージメータ板厚等を求め、BISRA-AGCの制御ゲインαbを0.75としてBISRA-AGCを実行したときの結果である。図3aでは、遅れ時間1秒前後におけるステップ応答が大きくふらつきハンチング気味であるのに対して、図4aでは、ハンチングせずにきれいに0に寄り付いている。また、図3bでは、安定余裕が非常に小さいのに対して、動特性圧延荷重変動値ΔP’を使用した図4bでは安定余裕が大きく、非常に安定した制御が実現されている。図3に示す状態から更にBISRA-AGCの制御ゲインαbを高め、制御系の時定数を早めると、式5による動特性圧延荷重変動値ΔP’を用いない場合、板厚制御は不安定化する。しかし、動特性圧延荷重変動値ΔP’を用いた場合は、板厚制御は不安定化することなく、ステップ応答及び安定性は、図4に示す状態で安定する。このことは、図4bで示す安定余裕の範囲が、図3bで示す安定余裕の範囲より広いことからも明らかである。また、式5によると、ラプラス演算子sの3次の動特性となっており、特にロールギャップ量ΔSの速度の項は分子のs次数も3次と高く、高次モードを省略しても支障はない。また、一般に質量は粘性やバネ定数に比べ非常に小さいため、例えばc3は他のc2~c0に比べ小さく、c3=0と省略しても問題ない。[変形例]ところで、式5では、ハウジングのバネ定数Kyやハウジングの弾性変形に対する等価質量Myなどの物理パラメータから伝達関数の係数を与えているが、パラメータ同定の手法を用いて、各係数及び係数の次数を決定しても良い。例えば、ギャップ変化量ΔSの速度と、圧延荷重変動値ΔPと、出側板厚Δhの時系列データが与えられた場合、式4から動特性圧延荷重変動値ΔP’を求める。ここで、式5から式8の関係が成立する。よって、各時系列データに対して式8に基づいて最小自乗法などを用いることにより伝達関数の係数を同定することができる。また、伝達関数の次数もAIC赤池情報量基準などを用いることにより決定することができる。このように、次数と係数を同定して得られた圧延荷重変動値ΔPに関する伝達関数Npsと、ギャップ変化量ΔSの速度に関する伝達関数Nssとから、式5の代わりに、式9によって動特性圧延荷重変動値ΔP’を与えてもよい。また、油圧圧下系の遅れ時間Tyに対して、式10によって動特性圧延荷重変動値ΔP’を与えてもよい。ここで、αyは、BISRA-AGCのゲインを示す定数であり、1のとき100、0のときは0となる。式10によれば、油圧圧下系の遅れ時間Tyを補償し圧延制御の応答性を高めることができる。なお、以上示した如く、圧延機の動特性を考慮しつつゲージメータ式を満足する圧延荷重変動値ΔP’を算出し、算出された動特性圧延荷重変動値ΔP’を用いて、ロールギャップの修正量ΔSを求め、得られたロールギャップの修正量ΔSを圧延機に適用するといった本願発明に係る圧延機の板厚制御方法を用いることで、圧延材の板厚を目標値に確実に近づけることが可能となる。[式5の導出に関して]上述した発明で用いる式5の導出に関し、以下にその詳細を述べることにする。式5は、図6のマス-バネ-ダンパ系で示される圧延機5の動特性を考慮して立式したものである。図6、図7を参照しつつ、式5の導出について説明する。図7は、左右対称の圧延機5の右側又は左側におけるマス-バネ-ダンパ系のモデルを示しており、当該モデルは、ロールの質量M、ロールに加わる荷重P1~P3、板厚h、及び、油圧シリンダX0、上ロール重心位置X1、圧延材上面の変位量X2、圧延材下面の変位量X3、下ロール重心位置X4で構築されている。このモデルを基に、式5を導出する。まず、図7のモデルより、式11~式16が成立する。まず、荷重P1は、式11のように表される。次に、荷重P1及び荷重P2に関して、ワークロールの質量Mとワークロールの加速度から、式12の運動方程式が成立する。また、荷重P2は、式13及び式14のように表される。さらに、荷重P2及び荷重P3に関して、ワークロールの質量Mとワークロールの加速度から、式15の運動方程式が成立する。ここで、荷重P3に関して、式16が成立する。式11~式16をふまえて、以下の計算を行う。まず、式11を変形して、変位量X1を表す式17を導く。この式17と式12から、荷重P2を表す式18を導く。このように導かれた式18と式13から、変位量X2を表す式19を導く。次に、式14と式16から、変位量X3を表す式20を導く。さらに、式15及び式16から、式21が得られ、この式21より変位量X4は、式22のように表される。加えて、式19及び式20から、板厚hを表す式23が得られる。なお、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。特に、今回開示された実施形態において、明示的に開示されていない事項、例えば、運転条件や操業条件、各種パラメータ、構成物の寸法、重量、体積などは、当業者が通常実施する範囲を逸脱するものではなく、通常の当業者であれば、容易に想定することが可能な値を採用している。"