回転運動または往復運動を行う運動体を駆動するサーボアンプをトルク指令または電流指令に基づいて制御し、速度制御ゲインの調整時に前記サーボアンプへのトルク指令または電流指令をサンプリングする指令サンプリングと、前記速度制御ゲインの調整時に、前記トルク指令または前記電流指令のサンプリング値を、周波数における前記運動体のトルクの強さへ変換し、前記運動体のトルクの強さがピークとなる周波数帯域を発振帯域と判断する発振帯域判断と、前記速度制御ゲインの調整時に、前記発振帯域における前記運動体のトルクの強さを減衰させるように帯域阻止フィルタを設定するフィルタ設定と、を実行する演算処理部を備えたサーボ制御装置。前記発振帯域判断において、前記演算処理部は、前記速度制御ゲインを増大させながら前記発振帯域を判断し、前記フィルタ設定において、前記演算処理部は、各前記速度制御ゲインにおいて発生した前記発振帯域に対して前記帯域阻止フィルタの減衰帯域を設定することを特徴とする請求項1に記載のサーボ制御装置。前記発振帯域判断において、前記演算処理部は、或る速度制御ゲインにおいて、前記運動体の速度フィードバックが所定値を超えるまで前記運動体の速度指令に対する速度誤差を増大させ、前記フィルタ設定において、前記演算処理部は、各前記速度誤差において発生した前記発振帯域に対して前記帯域阻止フィルタの減衰帯域を設定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のサーボ制御装置。前記発振帯域判断において、前記演算処理部は、前記運動体のトルクの強さが所定の閾値を超えた周波数帯域を前記発振帯域と判断することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載のサーボ制御装置。前記発振帯域判断において、前記演算処理部は、或る速度制御ゲインにおいて複数の前記発振帯域がある場合に、該複数の発振帯域のうち前記運動体のトルクの強さが最も大きい発振帯域に前記帯域阻止フィルタの減衰帯域を設定することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載のサーボ制御装置。前記発振帯域判断において、前記運動体の速度フィードバックが所定値を超えた場合に、前記演算処理部は、前記速度制御ゲインを増大させて、前記指令サンプリング、前記発振帯域判断、および、前記フィルタ設定を繰り返し実行し、前記演算処理部は、前記速度制御ゲインが所定値に達した場合、あるいは、全ての前記帯域阻止フィルタが設定された場合に前記運動体の前記速度制御ゲインの調整を終了することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれかに記載のサーボ制御装置。前記サーボアンプが複数の前記運動体を駆動する場合、前記演算処理部は、前記複数の運動体のうち第1の運動体の前記速度制御ゲインの調整の終了後、該第1の運動体の前記速度制御ゲインを低下させた状態で、前記複数の運動体のうち第2の運動体の前記速度制御ゲインの調整を実行することを特徴とする請求項1から請求項6のいずれかに記載のサーボ制御装置。回転運動または往復運動を行う運動体を駆動するサーボアンプをトルク指令または電流指令に基づいて制御するサーボ制御装置の調整方法において、速度制御ゲインの調整時に前記サーボアンプへのトルク指令または電流指令をサンプリングし、前記速度制御ゲインの調整時に、前記トルク指令または前記電流指令のサンプリング値を、周波数における前記運動体のトルクの強さへ変換し、前記運動体のトルクの強さがピークとなる周波数帯域を発振帯域と判断し、前記速度制御ゲインの調整時に、前記発振帯域における前記運動体のトルクの強さを減衰させるように帯域阻止フィルタを設定することを具備したサーボ制御装置の調整方法。前記発振帯域の判断において、前記速度制御ゲインを増大させながら前記発振帯域を判断し、前記帯域阻止フィルタの設定において、各前記速度制御ゲインにおいて発生した前記発振帯域に対して前記帯域阻止フィルタの減衰帯域を設定することを特徴とする請求項8に記載のサーボ制御装置の調整方法。前記発振帯域の判断において、或る速度制御ゲインにおいて、前記運動体の速度フィードバックが所定値を超えるまで前記運動体の速度指令に対する速度誤差を増大させ、前記帯域阻止フィルタの設定において、各前記速度誤差において発生した前記発振帯域に対して前記帯域阻止フィルタの減衰帯域を設定することを特徴とする請求項8または請求項9に記載のサーボ制御装置の調整方法。前記発振帯域の判断において、前記運動体のトルクの強さが所定の閾値を超えた周波数帯域を前記発振帯域と判断することを特徴とする請求項8から請求項10のいずれかに記載のサーボ制御装置の調整方法。前記発振帯域の判断において、或る速度制御ゲインで複数の前記発振帯域がある場合に、該複数の発振帯域のうち前記運動体のトルクの強さが最も大きい発振帯域に前記帯域阻止フィルタの減衰帯域を設定することを特徴とする請求項8から請求項10のいずれかに記載のサーボ制御装置の調整方法。前記発振帯域の判断において、前記運動体の速度フィードバックが所定値を超えた場合に、前記速度制御ゲインを増大させて、前記指令サンプリング、前記発振帯域判断、および、前記フィルタ設定を繰り返し実行し、前記速度制御ゲインが所定値に達した場合、あるいは、全ての前記帯域阻止フィルタが設定された場合に前記速度制御ゲインの調整を終了することを特徴とする請求項8から請求項12のいずれかに記載のサーボ制御装置の調整方法。前記サーボアンプが複数の前記運動体を駆動する場合、前記複数の運動体のうち第1の運動体の前記速度制御ゲインの調整の終了後、該第1の運動体の前記速度制御ゲインを低下させた状態で、前記複数の運動体のうち第2の運動体の前記速度制御ゲインの調整を実行することを特徴とする請求項8から請求項13のいずれかに記載のサーボ制御装置の調整方法。従来のサーボ制御装置では、フィルタのカットオフ周波数等のサーボパラメータの調整は、オペレータが速度制御ゲインを徐々に上げて行き、オペレータがトルク指令のグラフを確認することによって発振を判断する。即ち、従来のサーボ制御装置では、人が自己の視覚や聴覚等をたよりに軸の発振を判断していた。従って、サーボパラメータの調整に時間がかかり、尚且つ、調整する人によってサーボパラメータの調整がばらつくという問題があった。また、複数の同期軸を調整する場合には、従来、マスター軸のサーボパラメータを先行して調整し、その後、スレーブ軸のサーボパラメータを調整していた。しかし、調整済のマスター軸の速度制御ゲインを高いままにしてスレーブ軸のサーボパラメータを調整すると、マスター軸の振動がスレーブ軸の調整に悪影響を及ぼしてしまう可能性がある。そこで、本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、サーボパラメータの調整を容易にし、サーボパラメータの調整時間を短縮し、かつ、サーボパラメータの調整のばらつきを抑制することができるサーボ制御装置を提供することである。本発明に係る実施形態に従ったサーボ制御装置は、回転運動または往復運動を行う運動体を駆動するサーボアンプをトルク指令または電流指令に基づいて制御し、速度制御ゲインの調整時にサーボアンプへのトルク指令または電流指令をサンプリングする指令サンプリングと、速度制御ゲインの調整時に、トルク指令または電流指令のサンプリング値を、周波数における運動体のトルクの強さへ変換し、運動体のトルクの強さがピークとなる周波数帯域を発振帯域と判断する発振帯域判断と、速度制御ゲインの調整時に、発振帯域における運動体のトルクの強さを減衰させるように帯域阻止フィルタを設定するフィルタ設定と、を実行する演算処理部を備えている。前記発振帯域判断において、前記演算処理部は、前記速度制御ゲインを増大させながら前記発振帯域を判断し、前記フィルタ設定において、前記演算処理部は、各前記速度制御ゲインにおいて発生した前記発振帯域に対して前記帯域阻止フィルタの減衰帯域を設定してもよい。前記発振帯域判断において、前記演算処理部は、或る速度制御ゲインにおいて、前記運動体の速度フィードバックが所定値を超えるまで前記運動体の速度指令に対する速度誤差を増大させ、前記フィルタ設定において、前記演算処理部は、各前記速度誤差において発生した前記発振帯域に対して前記帯域阻止フィルタの減衰帯域を設定してもよい。前記発振帯域判断において、前記演算処理部は、前記運動体のトルクの強さが所定の閾値を超えた周波数帯域を前記発振帯域と判断してもよい。前記発振帯域判断において、前記演算処理部は、或る速度制御ゲインにおいて複数の前記発振帯域がある場合に、該複数の発振帯域のうち前記運動体のトルクの強さが最も大きい発振帯域に前記帯域阻止フィルタの減衰帯域を設定してもよい。前記発振帯域判断において、前記運動体の速度フィードバックが所定値を超えた場合に、前記演算処理部は、前記速度制御ゲインを増大させて、前記指令サンプリング、前記発振帯域判断、および、前記フィルタ設定を繰り返し実行し、前記演算処理部は、前記速度制御ゲインが所定値に達した場合、あるいは、全ての前記帯域阻止フィルタが設定された場合に前記運動体の前記速度制御ゲインの調整を終了してもよい。前記サーボアンプが複数の前記運動体を駆動する場合、前記演算処理部は、前記複数の運動体のうち第1の運動体の前記速度制御ゲインの調整の終了後、該第1の運動体の前記速度制御ゲインを低下させた状態で、前記複数の運動体のうち第2の運動体の前記速度制御ゲインの調整を実行してもよい。本発明に係る実施形態に従ったサーボ制御装置の調整方法は、回転運動または往復運動を行う運動体を駆動するサーボアンプをトルク指令または電流指令に基づいて制御するサーボ制御装置の調整方法において、速度制御ゲインの調整時に前記サーボアンプへのトルク指令または電流指令をサンプリングし、前記速度制御ゲインの調整時に、前記トルク指令または前記電流指令のサンプリング値を、周波数における前記運動体のトルクの強さへ変換し、前記運動体のトルクの強さがピークとなる周波数帯域を発振帯域と判断し、前記速度制御ゲインの調整時に、前記発振帯域における前記運動体のトルクの強さを減衰させるように帯域阻止フィルタを設定することを具備する。前記発振帯域の判断において、前記速度制御ゲインを増大させながら前記発振帯域を判断し、前記帯域阻止フィルタの設定において、各前記速度制御ゲインにおいて発生した前記発振帯域に対して前記帯域阻止フィルタの減衰帯域を設定してもよい。前記発振帯域の判断において、或る速度制御ゲインにおいて、前記運動体の速度フィードバックが所定値を超えるまで前記運動体の速度指令に対する速度誤差を増大させ、前記帯域阻止フィルタの設定において、各前記速度誤差において発生した前記発振帯域に対して前記帯域阻止フィルタの減衰帯域を設定してもよい。前記発振帯域の判断において、前記運動体のトルクの強さが所定の閾値を超えた周波数帯域を前記発振帯域と判断してもよい。前記発振帯域の判断において、或る速度制御ゲインで複数の前記発振帯域がある場合に、該複数の発振帯域のうち前記運動体のトルクの強さが最も大きい発振帯域に前記帯域阻止フィルタの減衰帯域を設定してもよい。前記発振帯域の判断において、前記運動体の速度フィードバックが所定値を超えた場合に、前記速度制御ゲインを増大させて、前記指令サンプリング、前記発振帯域判断、および、前記フィルタ設定を繰り返し実行し、前記速度制御ゲインが所定値に達した場合、あるいは、全ての前記帯域阻止フィルタが設定された場合に前記速度制御ゲインの調整を終了してもよい。前記サーボアンプが複数の前記運動体を駆動する場合、前記複数の運動体のうち第1の運動体の前記速度制御ゲインの調整の終了後、該第1の運動体の前記速度制御ゲインを低下させた状態で、前記複数の運動体のうち第2の運動体の前記速度制御ゲインの調整を実行してもよい。本発明によるサーボ制御装置は、サーボパラメータの調整を容易にし、サーボパラメータの調整時間を短縮し、かつ、サーボパラメータの調整のばらつきを抑制することができる。以下、図面を参照して本発明に係る実施形態を説明する。本実施形態は、本発明を限定するものではない。図1は、第1の実施形態に従ったサーボ制御装置100、サーボアンプ200およびサーボモータ300を示す概略図である。サーボ制御装置100は、サーボアンプ200を制御する。サーボアンプ200は、サーボ制御装置100からのトルク指令または電流指令を受けてサーボモータ300を駆動させる。サーボモータ300は、サーボアンプ200からの電力供給を受けて回転運動を行うロータ310を駆動する。ここでは、サーボモータ300を例として挙げたが、ラム等の往復運動を行なう工作機械であってもよい。サーボ制御装置100は、制御基板110およびパネルキー120を備えている。制御基板110は、サーボアンプ200を制御するアンプ制御モジュール112と、パネルキーからの指令を受けて位置指令をアンプ制御モジュール112へ出力するメインコントローラ114とを備えている。アンプ制御モジュール112およびメインコントローラ114は、CPU、メモリ等を内蔵し、サーボアンプ200を制御するために様々な演算処理を実行することができるように構成されている。図2は、アンプ制御モジュール112およびメインコントローラ114の概略的な動作を示すフロー図である。尚、以下の処理は、アンプ制御モジュール112またはメインコントローラ114のいずれが実行しても構わない。アンプ制御モジュール112またはメインコントローラ114のいずれが下記処理を実行するかは、それらのCPUの処理能力および負荷を考慮して決定すればよい。アンプ制御モジュール112は、エンコーダ116からロータ310の実際の位置Pfを受け取り、メインコントローラ114からの位置指令目標値Pcを受け取る。アンプ制御モジュール112の演算処理部115は、位置指令Pcと実際の位置Pfとに基づいて位置誤差Peを算出する。位置誤差PeはPc-Pfと表される。次に、演算処理部115は、位置誤差Peおよび位置制御ゲインω0を用いて速度指令Vcを算出する。速度指令Vcは、Peω0と表される。次に、演算処理部115は、エンコーダ116において検出されたロータ310の位置から実際の速度速度フィードバックVfを算出する。そして、演算処理部115は、実際の速度Vfおよび速度指令Vcから速度誤差Veを算出する。速度誤差Veは、Vc-Vfと表される。次に、演算処理部115は、速度誤差Veに積分補償ゲインKiを掛けて、さらに前回の積分補償a0に加算することによって今回の積分補償aを算出する。積分補償aは、a0KiVeと表される。次に、演算処理部115は、速度誤差Veに積分補償aを加算し、その結果得られる補正後の指令Veaに速度制御ゲインωcを掛けることでトルク指令Taを得る。トルク指令Taは、Veaωcと表される。トルク指令Taにフィルタを適用することによって、所定の周波数帯域を除いたトルク指令Tcを得ることができる。その後、アンプ制御モジュール112は、トルク指令Tc即ち、電流指令に従ってサーボアンプ200の電流を制御し、サーボアンプ200がモータ300を駆動させる。ここで、速度制御ゲインωcは、ロータ310の回転速度を速度指令Vcに接近させるための追従性応答性を示す。従って、速度制御ゲインωcが小さいと、サーボモータ300へのトルク指令または電流指令は発振し難いが、サーボモータ300の実際の回転速度を速度指令Vcに接近させるために時間がかかる。一方、速度制御ゲインωcが大きいと、サーボモータ300の実際の回転速度を素早く速度指令Vcに接近させることができるが、サーボモータ300へのトルク指令または電流指令が発振しやすくなる。トルク指令または電流指令が発振すると、ロータ310が振動する。従って、トルク指令または電流指令の発振を抑制しつつ、速度制御ゲインωcをできるだけ大きくすることが要求される。このような速度制御ゲインωcおよびフィルタ等のサーボパラメータの調整は、上述の通り従来から人手により行なわれてきた。しかし、この場合、サーボパラメータの調整に時間が掛かり、かつ、調整にばらつきが生じてしまう。そこで、本実施形態によるサーボ制御装置100は、サーボパラメータを自動調整する。図3は、本実施形態によるサーボ制御装置におけるサーボパラメータの調整方法を示すフロー図である。尚、サーボ制御装置が制御する同期軸が複数設けられている場合には、或る軸例えば、マスター軸および他の軸例えば、スレーブ軸をそれぞれ調節する必要がある。また、以下の調整方法は、アンプ制御モジュール112またはメインコントローラ114のいずれが実行しても構わない。アンプ制御モジュール112またはメインコントローラ114のいずれが下記処理を実行するかは、それらのCPUの処理能力および負荷を考慮して決定すればよい。同期軸が複数のある場合、まず、調整対象の軸を選択するS10。このとき、調整者がパネルキー120を用いて軸を任意に選択してよい。あるいは、サーボ制御装置100が予め設定された順番に従って軸を自動で選択してもよい。次に、速度制御ゲインωcの初期値の設定を行なうS20。このとき、調整者がパネルキー120を用いて速度制御ゲインωcの初期値を任意に選択してよい。あるいは、サーボ制御装置100が、速度制御ゲインωcを予め設定された所定の初期値に設定してもよい。速度制御ゲインωcの初期値は、比較的低く設定されており、トルク指令または電流指令の発振が生じにくい値に設定される。本実施形態では、速度制御ゲインωcの初期値は、100rad/secに設定されている。次に、通常の速度誤差にホワイトノイズを意図的に印加するS30。即ち、ホワイトノイズとして速度誤差Veを与え、ロータ310に負荷が掛かった状態を意図的につくりだす。アンプ制御モジュール112は、速度フィードバックVfが所定値を超えたか否かを判断するS32。速度誤差Veを増大させると、速度フィードバックVfも増大する。よって、速度フィードバックVfが予め設定された所定値を超えていない場合S32のNO、アンプ制御モジュール112は、ホワイトノイズを増大させてステップS30~S32を再度実行するS34。尚、速度フィードバックVfの所定値は、任意に設定され得る。速度フィードバックVfの所定値は、機械ごとに設定可能なパラメータ値であり、サーボ指令によりモータ300が微動する程度の値にする。ホワイトノイズが加算されて速度誤差Veが増大すると、サーボモータ300は、ロータ310にさらに大きな負荷が掛かった状態と同様の状態となり、さらに、発振しやすくなる。速度フィードバックVfが所定値を超えた場合S32のYES、サーボ制御モジュール112は、トルク指令または電流指令を所定の時間間隔でサンプリング指令サンプリングする。メインコントローラ114は、サーボ制御モジュール112のリンカRAM図示せずからサンプリングされたトルク指令または電流指令を受け取り、トルク周波数を得るS40。このとき、メインコントローラ114は、トルク測定値をFFTFastFourierTransformation解析して時間域から周波数域に変換する。即ち、メインコントローラ114は、トルク指令または電流指令のサンプリング値を、周波数に対するロータ310の回転トルクの強さへ変換する。これにより、各周波数におけるサーボモータ300のトルクの強さを示すグラフが得られる。このグラフは、パネルキー120のディスプレイに表示される。このグラフの一例が図4に示されている。図4は、各周波数に対するサーボモータ300のトルクの強さを示すグラフの一例である。このグラフの縦軸は、サーボモータ300のトルクの強さを示すトルクゲインであり、横軸は、周波数の対数表示を示している。本実施形態では、トルクゲインの閾値以下、閾値ゲインともいうGthが設定されている。閾値ゲインGthは、予め設定されており、メインコントローラ114のメモリ図示せずに格納されている。メインコントローラ114は、サーボモータ300のトルクの強さにゲインピークが存在するかを判断するS50。このとき、メインコントローラ114は、トルクゲインが閾値ゲインGthを超えるピークをゲインピークと判断する。ゲインピークがある場合S50のYES、メインコントローラ114は、ゲインピークとなる周波数帯域を発振帯域と判断する発振帯域判断。図4では、閾値ゲインGthを超えるゲインピークP1~P6が周波数f1~f6に存在する。従って、メインコントローラ114は、周波数f1~f6においてトルク指令または電流指令が発振しているものと判断する。そして、メインコントローラ114は、ゲインピークP1~P6を減衰させるように帯域阻止フィルタを設定するフィルタ設定S60。フィルタは、例えば、或る周波数帯域のトルクゲインを選択的に減衰またはカットすることができるノッチフィルタ帯域阻止フィルタまたは一次遅れフィルタである。メインコントローラ114の制御を受けてアンプ制御モジュール112は、周波数f1~f6のいずれか1つまたは複数に対して、このノッチフィルタの減衰帯域を設定する。アンプ制御モジュール112は、例えば、ゲインピークP1~P6のうち最もゲインの大きなP2に対応する周波数帯域f2にノッチフィルタの減衰帯域を設定する。そして、再度、ステップS30~S50を実行することによって、メインコントローラ114は、ゲインピークの有無を判断する。もし、ゲインピークが消えない場合、アンプ制御モジュール112は、前回の減衰帯域f2に代えて、他の周波数帯域例えば、2番目にゲインの大きなP3に対応する周波数帯域f3にノッチフィルタの減衰帯域を設定する。あるいは、アンプ制御モジュール112は、前回の減衰帯域f2に加え、他の周波数帯域にノッチフィルタの減衰帯域を設定する。そして、ゲインピークが消えるまで、ステップS30~S60を繰り返す。尚、ノッチフィルタの減衰帯域の設定は、任意の方法で設定可能である。例えば、1つのゲインピークに対応する周波数帯域にノッチフィルタの減衰帯域を設定することによって、複数のゲインピークが消える場合がある。このような場合、アンプ制御モジュール112は、1つのノッチフィルタの減衰帯域をゲインピークの高い順に交代に設定してもよい。これにより、小数のゲインピークにノッチフィルタを適用することによって、多数のゲインピークを抑制することができる。また、アンプ制御モジュール112は、ゲインピークの原因となりやすい特定の周波数帯域に発生したゲインピークのみにノッチフィルタの減衰帯域を設定してもよい。このように、アンプ制御モジュール112は、速度制御ゲインωcを固定した状態で、ロータ310の速度フィードバックが所定値を超えるまで速度誤差Veを増大させる。そして、アンプ制御モジュール112は、各速度誤差Veにおいて発生した発振帯域に対してノッチフィルタの除去周波数を設定する。ノッチフィルタの設定によってゲインピークがなくなった場合S50のNO、アンプ制御モジュール112は、速度制御ゲインωcが予め設定された所定値を超えたかどうかを判断するS90。ここで、速度制御ゲインωcの所定値は、一例として400rad/secに設定されているが、この所定値は、任意に設定され得る。速度制御ゲインωcが所定値を超えていない場合S90のNO、アンプ制御モジュール112は、速度制御ゲインωcを増大させて、ステップS30からS90を再度実行する。速度制御ゲインωcは、例えば、ステップS30~S90を実行するごとに、50rad/secずつ増大される。ステップS30からS90を再度実行するとき、ステップS30においてホワイトノイズとして与える速度誤差Veは、初期値にリセットされる。このように、アンプ制御モジュール112は、速度制御ゲインωcおよび速度誤差ホワイトノイズVeを増大させながら発振帯域を判断することができる。そして、アンプ制御モジュール112は、各速度制御ゲインωcおよび各速度誤差Veにおいて発生した発振帯域に対してノッチフィルタの除去周波数を設定することができる。速度制御ゲインωcが所定値に達した場合S90のYES、あるいは、全てのノッチフィルタが設定された場合に、その軸の速度制御ゲインωcの調整が完了する。複数の同期軸が無い場合S110のNO、そのサーボ制御装置における速度制御ゲインωcの調整は終了するS120。一方、複数の同期軸例えば、スレーブ軸がある場合S110のYES、未調整の軸例えば、マスター軸の速度制御ゲインの調整動作を実行する。このとき、既に調整済みのマスター軸の速度制御ゲインωcを初期値例えば、100rad/secに低下させ、スレーブ軸の調整中にマスター軸が発振しないようにする。これは、マスター軸とスレーブ軸とが同期して動作する場合、調整済みのマスター軸が発振してしまうと、その振動が調整中のスレーブ軸に悪影響を与えるおそれがあるからである。即ち、第1の運動体としてのマスター軸の速度制御ゲインの調整の終了後、マスター軸の速度制御ゲインを低下させた状態で、第2の運動体としてのスレーブ軸の速度制御ゲインの調整を実行する。アンプ制御モジュール112は、例えば、調整対象の軸の設定をマスター軸からスレーブ軸へ変更するS130。スレーブ軸を調整対象の軸に選択したうえで、ステップS20~S100を繰り替えす。これにより、複数の同期軸のそれぞれの速度制御ゲインωcについても調整することができる。そして、複数の同期軸の調整が終了すると、アンプ制御モジュール112は、各軸の調整済み速度制御ゲインωcのうち最も低い速度制御ゲインωcを共通の速度制御ゲインωcとして設定する。これにより、複数の同期軸の全てが発振することなく同期して動作することができる。尚、マスター軸またはスレーブ軸の速度制御ゲインωcの調整中において、ノッチフィルタの数が足りなくなった場合には、全てのノッチフィルタの設定が終了したときに調整動作が終了する。サーボパラメータの調整が終了すると、サーボ制御装置は、通常動作を実行することができる。本実施形態によれば、サーボモータ300のトルク周波数から自動的にトルク指令または電流指令の発振を検出し、発振帯域にノッチフィルタを適用することができる。これにより、サーボモータ300のトルク指令または電流指令の発振を自動で抑制し、適切な速度制御ゲインωcを設定することができる。その結果、本実施形態は、従来のように人手によるサーボパラメータの調整よりも、高速かつ正確にサーボパラメータの調整を実現することができる。上記のようにサーボパラメータを調整するソフトウェアプログラムを使用すれば、人の感覚の差を排除し、安定した均質なサーボパラメータの調整が可能となる。さらに、本実施形態によるサーボ制御装置は、専門的な知識を必要とする調整を自動的に行うため、専門知識のある人間がいなくても、サーボパラメータの調整を簡単かつ短時間に行うことができる。