ロボット機構部と、作業プログラムを実行することにより、前記ロボット機構部の位置偏差に関するデータを取得して、前記ロボット機構部の位置偏差を所定の値以下とするための学習補正量を計算する学習制御を実行する学習制御部と、前記学習制御の実行中に、前記データを取得するために前記ロボット機構部の学習稼動を実行し、前記学習制御の実行後に、前記学習制御部が計算した前記学習補正量に基づいて、前記ロボット機構部の実稼動を実行する通常制御部と、前記学習稼動の実行中又は前記実稼動の実行中において例外処理が起きた場合に、例外対処を実行する例外対処部と、を有することを特徴とする学習制御ロボット。前記例外対処は、前記ロボット機構部の動作速度を所定の安全な速度に落とし、前記学習補正量をゼロに設定する処理である、請求項1に記載の学習制御ロボット。前記例外処理は、前記作業プログラムに対する教示修正処理である、請求項1または2に記載の学習制御ロボット。前記例外処理は、前記学習稼動又は前記実稼動の一時停止処理である、請求項1または2に記載の学習制御ロボット。前記例外処理は、前記学習稼動又は前記実稼動の一時停止後の動作再開処理である、請求項1または2に記載の学習制御ロボット。前記例外処理は、前記学習稼動の実行中又は前記実稼動の実行中における速度オーバライドの変更処理である、請求項1または2に記載の学習制御ロボット。前記教示修正処理後の前記ロボット機構部の空間的位置が、前記教示修正処理前の前記ロボット機構部の空間的位置を基準とする所定の領域内に存在している場合には、前記例外対処は実行されない、請求項3に記載の学習制御ロボット。前記所定の領域は、前記教示修正処理前の位置を中心とした楕円球、球、直方体、立方体、多面体のいずれかの立体で規定される領域である、請求項7に記載の学習制御ロボット。前記学習制御部に前記学習制御を再度実行させて前記学習補正量を再計算する再学習制御部をさらに有する、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の学習制御ロボット。従来の学習制御に関する技術においては、アプリケーションの幅が狭く、運用に関しては余り考慮されていないという問題があった。即ち、学習制御は同じ動作を繰り返す事を想定しているが、それ故、学習稼動、もしくは実稼動にかかわらず、学習制御が想定している動作とは違う動きをする場合例えば、一時停止、速度オーバライドの変更等。以下例外処理という、学習補正量が動作を悪化させる可能性があった。特に、動作速度が速い場合等においては、ロボット機構部で振動などが生じる恐れもあった。本発明は、学習制御ロボットの学習稼動の実行中、もしくは実稼動の実行中に例外処理が起きた場合に対処可能な学習制御ロボット及び再学習可能な学習制御ロボットを提供することを目的とする。本発明の学習制御ロボットは、ロボット機構部と、作業プログラムを実行することにより、ロボット機構部の位置偏差に関するデータを取得して、ロボット機構部の位置偏差を所定の値以下とするための学習補正量を計算する学習制御を実行する学習制御部と、学習制御の実行中に、データを取得するためにロボット機構部の学習稼動を実行し、学習制御の実行後に、学習制御部が計算した学習補正量に基づいて、ロボット機構部の実稼動を実行する通常制御部と、学習稼動の実行中又は実稼動の実行中において例外処理が起きた場合に、例外対処を実行する例外対処部と、を有することを特徴とする。さらに、例外対処は、ロボット機構部の動作速度を所定の安全な速度に落とし、学習補正量をゼロに設定する処理であることが好ましい。一例として、例外処理は、作業プログラムに対する教示修正処理である。他の一例として、例外処理は、学習稼動又は実稼動の一時停止処理である。さらに他の一例として、例外処理は、学習稼動又は実稼動の一時停止後の動作再開処理である。その他の一例として、例外処理は、学習稼動の実行中又は実稼動の実行中における速度オーバライドの変更処理である。また、教示修正処理後のロボット機構部の空間的位置が、教示修正処理前のロボット機構部の空間的位置を基準とする所定の領域内に存在している場合には、例外対処は実行されないようにしてもよい。ここで、所定の領域は、教示修正処理前の位置を中心とした楕円球、球、直方体、立方体、多面体のいずれかの立体で規定される領域であることが好ましい。また、学習制御部に学習制御を再度実行させて学習補正量を再計算する再学習制御部をさらに有していてもよい。本発明によれば、学習制御ロボットの学習稼動の実行中又は実稼動の実行中に、学習制御ロボットを制御する作業プログラムに対する教示修正処理、ロボット機構部の一時停止処理及び一時停止後の動作再開処理、速度制御部に対する速度オーバライドの変更処理に代表される例外処理が起きた場合に、例外対処を実行することにより、安全性を高めることができる。さらに、本発明によれば、例外処理が起きた場合に、ロボット制御部に設けられた例外対処部が例外対処としてロボット機構部の動作速度を所定の安全な速度に落とすとともに、学習制御により得られた学習補正量をゼロに設定することができ、安全性を高めることができる。以下図面を参照して、本発明に係る学習制御ロボットについて説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態には限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。図2に本発明の実施例1に係る学習制御ロボットの構成図を示す。本発明の実施例1に係る学習制御ロボット101は、ロボット機構部1と、作業プログラムを実行することにより、ロボット機構部1の位置偏差に関するデータを取得して、ロボット機構部1の位置偏差を所定の値以下とするための学習補正量を計算する学習制御を実行する学習制御部3と、学習制御の実行中に、データを取得するためにロボット機構部1の学習稼動を実行し、学習制御の実行後に、学習制御部3が計算した学習補正量に基づいて、ロボット機構部1の実稼動を実行する通常制御部4と、学習稼動の実行中又は実稼動の実行中において例外処理が起きた場合に、例外対処を実行する例外対処部5と、を備えている。図1に示した従来の学習制御ロボットの構成と異なる点は、制御装置2内に例外対処部5をさらに設けている点である。実施例1においては、例外対処部5は、ロボット機構部1の学習稼動の実行中又は実稼動の実行中において、学習制御器32に内蔵されたRAM34に格納された作業プログラムに対して教示修正処理が行われた場合に、例外処理が行われたものと判断し、例外対処を行う点を特徴としている。ここで、例外対処とは、学習制御ロボットに対して例外的な処理が行われた場合に、学習制御ロボットを安全な状態にすることをいい、例えば、ロボット機構部1の動作速度を所定の安全な速度に落とし、学習補正量をゼロに設定することが挙げられる。具体的には、例外対処部5は、速度制御部42を制御して、ロボット機構部の動作速度を所定の安全な速度に落とすとともに、RAM34及び第2メモリ33内の学習補正量をゼロに設定する。学習制御部3は、作業プログラム実行することにより、ロボット機構部1の位置偏差に関するデータを取得して、ロボット機構部1の位置偏差を所定の値以下とするための学習補正量を計算する学習制御を実行する。さらに、学習制御部3は、計算した学習補正量を通常制御部4の位置制御部41に送る。一方、通常制御部4は、学習制御部3が学習補正量を計算するため、または学習制御部3が計算した学習補正量を利用して、ロボット機構部1による学習稼動もしくは実稼動を制御する。即ち、学習制御の実行中に、通常制御部4は位置偏差に関するデータを取得するためにロボット機構部1の学習稼動を実行し、学習制御部3は学習補正量を計算する学習制御を実行する。学習制御の実行後に、通常制御部4は学習制御部が計算した学習補正量に基づいて、ロボット機構部1の実稼動を実行する。例外対処部5は、上記作業プログラムの内容を常に監視している。作業プログラムに修正が加えられ、その修正が学習制御ロボットに異常な動作を誘発させるような教示修正である場合には、通常制御部4の速度制御部42を制御するともに、RAM34及び第2メモリ33内の学習補正量をゼロに設定する。次に、実施例1の学習制御ロボットの動作手順について説明する。図3に、実施例1の学習制御ロボットの動作フローを説明するためのフローチャートを示す。まず、ステップS101において、ロボット機構部1の学習稼動の実行中又は実稼動の実行中において、例外対処部5が学習制御器32内のRAM34に格納された作業プログラムを常に監視する。作業プログラムに変更があった場合に、作業プログラムに加えられた修正が教示修正であるか否かを判断する。作業プログラムに加えられた修正が教示修正ではないと判断した場合には、元の状態に戻る。ここで、教示修正であるか否かの判断については、作業プログラムにおいて、ロボット機構部の動作に関連するデータが変更された場合は教示修正と判断し、それ以外のデータに修正が加えられた場合は教示修正ではないと判断する。作業プログラムに加えられた修正が教示修正であると判断した場合には、ステップS102において、作業プログラムに格納されている教示修正処理後のロボット機構部の空間的位置が、教示修正処理前のロボット機構部の空間的位置を基準とする所定の領域内に存在しているか否かを判断する。具体的には、教示修正処理後のロボット機構部の空間的位置が、所定の領域として、教示修正処理前の位置を中心とした楕円球、球、直方体、立方体、多面体のいずれかの立体で規定される領域内に存在しているか否かを判断する。これは以下のことを目的としている。即ち、教示修正による修正量が小さい場合には、ロボット機構部に与える影響は小さく、例外対処は不要と判断する。教示修正による修正量が大きい場合にのみ、例外対処を行う。このようにすることで、教示修正による修正量が小さく、ロボット機構部には影響が及ばない場合にまで不要な例外対処を行わずに済ませることができる。ステップS102において、教示修正処理後の空間的位置が所定の領域内であると判断した場合には、例外対処は行わず元の状態に戻る。なお、この場合、教示修正による修正量が小さいため、再学習を行う事無く修正前の学習補正量を使うことができる。ステップS102において、教示修正処理後の空間的位置が所定の領域を超えていると判断した場合には、ステップS103において、例外対処を実行する。例外対処として、ロボット機構部の動作速度を所定の安全な速度に落とし、学習補正量をゼロに設定する処理を行う。学習制御部の学習補正量をゼロとし、ロボット機構部の動作速度を自動的に学習補正量がゼロでも振動が生じない動作速度まで落とし、その後に動作を開始することができる。そのため、教示修正処理が行われても、ロボット機構部の動作中に振動が生じる事はない。次に、教示修正処理の有無の判断手順について説明する。図4に作業プログラムの一例を示す。作業プログラム内の学習命令はモーダル形式となっている。ロボット機構部の学習制御が行われる範囲は、LVCSTART1~LVCEND1及びLVCSTART2~LVCEND2であり、この範囲内で教示修正処理が行われたか否かが判断される。教示修正処理は学習稼動及び学習後の実稼動の両者において行われる可能性がある。まず、学習稼動の実行中における教示修正処理の有無の判断手順について説明する。図5に、学習稼動において教示修正処理を実行した場合の教示修正処理の有無の確認手順の流れを表すフローチャートを示す。まず、ステップS201において、作業プログラムに変更があった場合に、例外対処部5が、プログラムの編集日時が変更されたか否かを判断する。これは、図2に示すように、例外対処部5がRAM34内の作業プログラムの内容を常に監視することにより実行される。プログラムの編集日時が変更されていない場合には、ステップS207において、例外対処部5がLVC内で変更なしと判断し、ステップS208で例外対処部5が学習補正量の変更は不要と判断し、処理を終了する。一方、ステップS201において、例外対処部5が、プログラムの編集日時が変更されたと判断した場合には、教示修正処理が行われたか否かを確認するために、ステップS202において、例外対処部5は検査を実行するか否かの問合せを行う。例えば、表示部図示せずに学習済データ作成時よりプログラムが変更されました。学習済みデータを検査する必要があります。検査モード、かつ、マシンロック状態になります。この状態でプログラムを実行すれば、検査を行えます。実行しますかと表示する。ここで、マシンロック状態とは、ロボット機構部を動作させない状態をいう。検査を実行する場合は、ステップS203において、例外対処部5が学習済みファイルに保存されたデータとマシンロック状態で作られたデータが一致するか否かを判断する。両者のデータが一致している場合には、教示修正処理は行われなかったものと判断し、処理を終了する。ステップS202において、ユーザ自身が、再教示が必要である事を認識している場合には、検査を実行せず、後述するように変更されたモーダル情報部分に関して再学習を行う。ここでモーダル情報とは、指令された情報を保持し、新たに指令されるまで継続して使用される情報である。ステップS203において、例外対処部5が、学習済みファイルに保存されたデータとマシンロック状態で作られたデータが一致していないと判断した場合は、ステップS204において、例外対処部5は、教示修正処理が行われたものと判断し、例外対処を実行する。具体的には、例外対処部5は、ユーザに教示修正処理の存在を認識させるため、表示部のアラーム画面に教示修正された動作文を含むモーダル情報を表示する。さらに、ステップS205において、ユーザはモーダル情報を確認後、検査モードを手動でOFFにする。このとき、自動的にマシンロックも解除される。以上のようにして、学習稼動の実行中において作業プログラムに修正が加えられた場合に、例外対処部5は、その修正が教示修正であるか否かを判断し、教示修正があったと判断した場合には例外対処を行う。次に、学習後の実稼動の実行中における教示修正処理の有無の判断手順について説明する。図6に、学習後の実稼動において教示修正処理を実行した場合の教示修正処理の有無の確認手順の流れを表すフローチャートを示す。まず、ステップS301において、例外対処部5が学習制御器32内のRAM34に格納された作業プログラムを常に監視しておき、作業プログラムに変更があった場合に、プログラム編集日時と学習済ファイル作成日時が一致しているか否かを判断する。これは、学習後にプログラムに対して修正が加えられたか否かを判断するためのものである。例外対処部5が、プログラム編集日時と学習済ファイル作成日時とが一致していると判断した場合は、ステップS307において、例外対処部5はLVC内で変更なしと判断する。さらに、ステップS308で例外対処部5は学習補正量の変更は不要と判断し、処理を終了する。一方、ステップS301において、例外対処部5が、プログラム編集日時と学習済ファイル作成日時が一致していないと判断した場合には、教示修正が行われたか否かを確認するために、ステップS302において、例外対処部5は検査を実行するか否かの問合せを行う。ステップS303~S305の処理は、上述した学習稼動中における教示修正の有無の判断手順ステップS203~S205と同一なので詳細な説明は省略する。本実施例によれば、ロボット機構部1の学習稼動の実行中、または実稼動の実行中に作業プログラムが修正された場合において、教示修正の有無を判断することができ、その教示修正が例外処理に該当する場合において例外対処を行うことができる。次に、本発明の実施例2に係る学習制御ロボットについて説明する。図7に本発明の実施例2に係る学習制御ロボットの構成図を示す。本発明の実施例2に係る学習制御ロボット102は、ロボット機構部1と、作業プログラムを実行することにより、ロボット機構部1の位置偏差に関するデータを取得して、ロボット機構部1の位置偏差を所定の値以下とするための学習補正量を計算する学習制御を実行する学習制御部3と、学習制御の実行中に、データを取得するためにロボット機構部1の学習稼動を実行し、学習制御の実行後に、学習制御部3が計算した学習補正量に基づいて、ロボット機構部1の実稼動を実行する通常制御部4と、を備えている。図1に示した従来の学習制御ロボットの構成と異なる点は、制御装置2内に例外対処部5及び稼働状況検知部7をさらに設けており、ロボット機構部1の学習稼動の実行中又は実稼動の実行中において、学習制御ロボットに一時停止処理が行われた場合に例外対処を行う点である。稼働状況検知部7は、学習制御ロボット102の外部から稼働状況データを受信し、稼動状況データにはロボット機構部1の一時停止処理の指示の有無を示すデータ及び一時停止処理後の動作再開指示の有無を示すデータが含まれる。学習制御ロボット102のその他の構成は、実施例1の構成と同様であるので詳細な説明は省略する。ロボット機構部1の学習稼動の実行中又は実稼動の実行中において、ロボット機構部1を一時停止させる指示がなされた場合は、稼働状況検知部7が受信する稼働状況データには、ロボット機構部1の一時停止処理の指示を示すデータが含まれる。稼働状況検知部7は、受信した稼働状況データに基づいてロボット機構部1の一時停止処理の指示の存在を検知し、その旨を例外対処部5に通知する。例外対処部5は、ロボット機構部1の一時停止処理の指示に基づいて例外処理が行われたものと判断し、例外対処を行う。例外対処として、例えば、ロボット機構部の動作速度を所定の安全な速度に落とし、学習補正量をゼロに設定する処理が挙げられる。具体的には、例外対処部5は、速度制御部42を制御して、ロボット機構部の動作速度を所定の安全な速度に落とすとともに、第2メモリ33内の学習補正量をゼロに設定する。次に、実施例2の学習制御ロボットの動作手順について説明する。図8に、実施例2の学習制御ロボットの動作フローを説明するためのフローチャートを示す。まず、ステップS401において、例外対処部5が、ロボット機構部1の学習稼動の実行中又は実稼動の実行中において、ロボット機構部1に対して一時停止の指示がされたか否かを判断する。具体的には、稼働状況検知部7がロボット機構部1の稼動状態を常に監視しておき、受信した稼働状況データに基づいてロボット機構部1に対する一時停止指示の有無を判断し、一時停止指示があった場合は例外対処部5に通知する。例外対処部5が、一時停止指示の通知を受けず例外処理はされていないと判断した場合には元の状態に戻る。例外対処部5が、一時停止指示の通知を受け例外処理がされたものと判断した場合には、ステップS402において、例外対処部5は例外対処を実行する。例外対処として、例外対処部5は、学習制御部の学習補正量をゼロにしながら、速度制御部42を制御して、ロボット機構部1の動作速度を自動的に学習補正量がゼロでも振動が生じない動作速度まで落として停止処理に入る。それ故、一時停止処理が行われても、ロボット機構部の動作中に振動が生じる事はない。次に、本発明の実施例3に係る学習制御ロボットについて説明する。実施例3の学習制御ロボットの構成は実施例2と同様である。実施例2と異なる点は、ロボット機構部1の一時停止後において動作を再開する指示があった場合に例外対処を行うようにしている点である。ロボット機構部1の学習稼動の実行中又は実稼動の実行中において、ロボット機構部1を一時停止させた後、動作を再開させる指示がなされた場合に、稼働状況検知部7が受信する稼働状況データには、ロボット機構部1の一時停止処理後の動作再開の指示を示すデータが含まれる。稼働状況検知部7は、受信した稼働状況データに基づいてロボット機構部1の一時停止処理後の動作再開指示の存在を検知し、その旨を例外対処部5に通知する。例外対処部5はロボット機構部1の一時停止処理後の動作再開指示に基づいて例外処理が行われたものと判断し、例外対処を行う。例外対処として、例えば、ロボット機構部の動作速度を所定の安全な速度に落とし、学習補正量をゼロに設定する処理が挙げられる。具体的には、例外対処部5は、ロボット機構部の動作速度を学習補正量がゼロでも振動が生じない速度に落とし、第2メモリ33内の学習補正量をゼロに設定してから、動作を開始する。それ故、一時停止後に動作再開処理が行われても、ロボット機構部の動作中に振動が生じる事はない。次に、実施例3の学習制御ロボットの動作手順について説明する。図9に、実施例3の学習制御ロボットの動作フローを説明するためのフローチャートを示す。まず、ステップS501において、例外対処部5が、ロボット機構部1の学習稼動の実行中又は実稼動の実行中において、ロボット機構部1に対して一時停止後に動作再開の指示がされたか否かを判断する。具体的には、稼働状況検知部7がロボット機構部1の稼動状態を常に監視しておき、受信した稼働状況データに基づいてロボット機構部1に対する一時停止後の動作再開の指示の有無を判断する。一時停止後の動作再開指示があった場合は例外対処部5に通知する。例外対処部5が、一時停止後の動作再開指示の通知を受けず例外処理はされていないと判断した場合には元の状態に戻る。例外対処部5が、一時停止後の動作再開指示の通知を受け例外処理がされたものと判断した場合には、ステップS502において、例外対処を実行する。例外対処として、学習制御部の学習補正量をゼロにして、ロボット機構部の動作速度を自動的に学習補正量がゼロでも振動が生じない動作速度まで落として動作を開始する。それ故、一時停止後に動作再開処理が行われても、ロボット機構部の動作中に振動が生じる事はない。次に、本発明の実施例4に係る学習制御ロボットについて説明する。図10に本発明の実施例4に係る学習制御ロボットの構成図を示す。本発明の実施例4に係る学習制御ロボット103は、ロボット機構部1と、作業プログラムを実行することにより、ロボット機構部1の位置偏差に関するデータを取得して、ロボット機構部1の位置偏差を所定の値以下とするための学習補正量を計算する学習制御を実行する学習制御部3と、学習制御の実行中に、データを取得するためにロボット機構部1の学習稼動を実行し、学習制御の実行後に、学習制御部3が計算した学習補正量に基づいて、ロボット機構部1の実稼動を実行する通常制御部4と、を備えている。図1に示した従来の学習制御ロボットの構成と異なる点は、制御装置2内に例外対処部5及び速度オーバライド検知部8をさらに設けている点である。実施例4においては、ロボット機構部1の学習稼動の実行中又は実稼動の実行中において、学習制御ロボット103の制御装置2に速度オーバライドの変更が行われた場合に例外対処を行う。ここで、速度オーバライドとは、予め設定したロボット機構部の動作速度を修正するために、動作速度に掛ける倍率をいう。実施例4においては、ロボット機構部1の学習稼動の実行中又は実稼動の実行中において、速度オーバライド検知部8が速度制御部42を常に監視するようにしている。速度オーバライドの変更がなされた場合に、速度オーバライド検知部8は、これを検知し、例外対処部5に通知する。このとき例外対処部5は例外処理が行われたものと判断し、例外対処を行う。例外対処として、例えば、ロボット機構部の動作速度を所定の安全な速度に落とし、学習補正量をゼロに設定することが挙げられる。具体的には、例外対処部5は、速度制御部42を制御して、ロボット機構部の動作速度を所定の安全な速度に落とすとともに、第2メモリ33内の学習補正量をゼロに設定する。学習制御ロボット103のその他の構成は、実施例1の構成と同様であるので詳細な説明は省略する。次に、実施例4の学習制御ロボットの動作手順について説明する。図11に、実施例4の学習制御ロボットの動作フローを説明するためのフローチャートを示す。まず、ステップS601において、例外対処部5が、ロボット機構部1の学習稼動の実行中又は実稼動の実行中において、速度制御部42に対して速度オーバライドの変更がされたか否かを判断する。具体的には、速度オーバライド検知部8が速度制御部42を常に監視しておき、速度オーバライドの変更の有無を判断する。速度オーバライドの修正指示があった場合は速度オーバライド検知部8が、例外対処部5に通知する。例外対処部5が速度オーバライドの変更はされていないと判断した場合には元の状態に戻る。例外対処部5が、速度オーバライドの変更がされたものと判断した場合には、ステップS602において、例外対処を実行する。例外対処として、例外対処部5は学習制御部の学習補正量をゼロにしながら、速度制御部42を制御して、ロボット機構部の動作速度を自動的に学習補正量がゼロでも振動が生じない動作速度まで落として動作を継続する。それ故、速度オーバライド変更処理が行われても、ロボット機構部の動作中に振動が生じる事はない。次に、本発明の実施例5に係る学習制御ロボットについて説明する。図12に本発明の実施例5に係る学習制御ロボットの構成図を示す。本発明の実施例5に係る学習制御ロボット104は、ロボット機構部1と、作業プログラムを実行することにより、ロボット機構部1の位置偏差に関するデータを取得して、ロボット機構部1の位置偏差を所定の値以下とするための学習補正量を計算する学習制御を実行する学習制御部3と、学習制御の実行中に、データを取得するためにロボット機構部1の学習稼動を実行し、学習制御の実行後に、学習制御部3が計算した学習補正量に基づいて、ロボット機構部1の実稼動を実行する通常制御部4と、例外対処部5とを備えている。図2に示した実施例1の学習制御ロボットの構成と異なる点は、制御装置2内に再学習制御部6をさらに設けており、再学習制御部6は、学習制御ロボットに例外対処がなされた後に、学習制御部3に学習制御を再度実行させて学習補正量を再計算する再学習を行う点である。実施例5においては、ロボット機構部1の学習稼動の実行中又は実稼動の実行中において、学習制御ロボットに例外処理がなされて例外対処が実行された後に、例外対処部5は再学習制御部6に通知し、再学習制御部6は学習制御器32を制御する。学習制御ロボット104のその他の構成は、実施例1の構成と同様であるので詳細な説明は省略する。次に、実施例5の学習制御ロボットの動作手順について説明する。図13に、実施例5の学習制御ロボットの動作フローを説明するためのフローチャートを示す。ステップS700~S703は、実施例1のステップS100~S103と同様であるので詳細な説明は省略する。ステップS704において、例外対処後に再学習処理が実行される。具体的には、例外対処部5が、例外対処が完了したことを再学習制御部6に通知する。その後、再学習制御部6が学習制御器32を制御して、再学習処理により学習補正量を計算し直すように制御する。このようにして、例外処理として教示修正がなされ、例外対処がされた場合においても再学習を行うことにより適正な学習補正量を得ることができ、ロボット機構部を正常に動作させることができるようになる。なお、本実施例においては、例外処理として教示修正があった場合に行われる例外対処の後に再学習処理を行う場合を例にとって説明した。しかしながら、例外処理として一時停止処理、一時停止後の動作再開処理及び速度オーバライドの変更処理があった場合に行われる例外対処の後に再学習処理を実行するようにしてもよい。