筐体内に弾性支持された水槽と、前記水槽内に回転可能に設けたドラムと、前記ドラムを回転駆動するドラム駆動部と、前記ドラム内の洗濯物の汚れを検知する汚れ検知部と、前記汚れ検知部の出力を入力し、洗い、すすぎ、脱水の各工程を逐次制御する制御部とを備え、前記洗い工程は、前記ドラム内で洗濯物が張り付かない程度の低速で前記ドラムを回転する攪拌工程と、洗濯物が前記ドラムの内周壁面に張り付いた状態となる高速で前記ドラムを回転させ、洗濯物から遠心力で洗濯水を排出する遠心力洗浄工程を有し、前記制御部は、前記汚れ検知部で検知した汚れに応じて、前記遠心力洗浄工程における前記ドラムの回転数を変化するようにしたドラム式洗濯機。制御部は、汚れ検知部で検知した汚れの量が多いほど、遠心力洗浄工程におけるドラムの回転数を高くするようにした請求項1記載のドラム式洗濯機。洗濯物に洗濯水を含水させる含水手段を備え、前記含水手段は、遠心力洗浄工程において洗濯物に洗濯水を含水させるようにした請求項1または2記載のドラム式洗濯機。含水手段は、水槽内の底部に溜まった洗濯水に洗濯物の一部を浸漬させて含水するようにした請求項3記載のドラム式洗濯機。含水手段は、水槽の底部に溜まる洗濯水を吸引してドラム内の洗濯物に吐出する循環シャワーで構成した請求項3記載のドラム式洗濯機。汚れ検知部は、濁度、導電率、色落ちの少なくとも1つ以上のセンサを用いて検知するようにした請求項1~5のいずれか1項に記載のドラム式洗濯機。洗濯した衣類を乾燥する乾燥手段を備えた請求項1~6のいずれか1項に記載のドラム式洗濯機。しかしながら、前記従来の構成では、洗濯物の汚れ量の多少に関わらず、一定の高速回転動作が入るため、洗濯物の汚れが少ないときでも高速回転動作をすることになり、不要な電力が消費されて、省エネルギーの点で課題があった。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、汚れ量に応じて最適な、高洗浄力で低消費電力となる洗濯運転を行うドラム式洗濯機を提供することを目的とする。前記従来の課題を解決するために、本発明のドラム式洗濯機は、ドラムを回転駆動するドラム駆動部と、前記ドラム内の洗濯物の汚れを検知する汚れ検知部と、前記汚れ検知部の出力を入力し、洗い、すすぎ、脱水の各工程を逐次制御する制御部とを備え、前記洗い工程は、前記ドラム内で洗濯物が張り付かない程度の低速で前記ドラムを回転する攪拌工程と、洗濯物が前記ドラムの内周壁面に張り付いた状態となる高速で前記ドラムを回転させ、洗濯物から遠心力で洗濯水を排出する遠心力洗浄工程を有し、前記制御部は、前記汚れ検知部で検知した汚れに応じて、前記遠心力洗浄工程における前記ドラムの回転数を変化するようにしたものである。これによって、汚れ検知部で検知した汚れに応じて、遠心力洗浄工程におけるドラムの回転数を変化させることができ、洗濯物の汚れが多いときは、回転速度を速くして効率よく汚れをはがし出して洗浄力を高め、洗濯物の汚れが少ないときは、回転速度を遅くしてドラム駆動モータの消費電力を抑え、消費電力を少なくすることができる。本発明のドラム式洗濯機は、汚れ量に応じて最適な、高洗浄力で低消費電力となる洗濯運転を行うことができる。第1の発明は、筐体内に弾性支持された水槽と、前記水槽内に回転可能に設けたドラムと、前記ドラムを回転駆動するドラム駆動部と、前記ドラム内の洗濯物の汚れを検知する汚れ検知部と、前記汚れ検知部の出力を入力し、洗い、すすぎ、脱水の各工程を逐次制御する制御部とを備え、前記洗い工程は、前記ドラム内で洗濯物が張り付かない程度の低速で前記ドラムを回転する攪拌工程と、洗濯物が前記ドラムの内周壁面に張り付いた状態となる高速で前記ドラムを回転させ、洗濯物から遠心力で洗濯水を排出する遠心力洗浄工程を有し、前記制御部は、前記汚れ検知部で検知した汚れに応じて、前記遠心力洗浄工程における前記ドラムの回転数を変化するようにしたことにより、汚れ検知部で検知した汚れに応じて、遠心力洗浄工程におけるドラムの回転数を変化させることができ、洗濯物の汚れが多いときは、回転速度を速くして効率よく汚れをはがし出して洗浄力を高め、洗濯物の汚れが少ないときは、回転速度を遅くしてドラム駆動モータの消費電力を抑え、電力の消費を少なくすることができる。第2の発明は、特に、第1の発明の制御部は、汚れ検知部で検知した汚れの量が多いほど、遠心力洗浄工程におけるドラムの回転数を高くするようにしたことにより、洗濯物から洗濯水に汚れが十分に溶け出して飽和してきたところで、ドラムを高速で回転させて、さらに汚れを洗濯物から引きはがすことができ、洗浄力を高めることができる。第3の発明は、特に、第1または第2の発明に加えて、洗濯物に洗濯水を含水させる含水手段を備え、前記含水手段は、遠心力洗浄工程において洗濯物に洗濯水を含水させるようにしたことにより、洗濯物に付着した汚れに洗濯水を作用させて、洗浄力を高めることができる。第4の発明は、特に、第3の発明の含水手段は、水槽内の底部に溜まった洗濯水に洗濯物の一部を浸漬させて含水するようにしたことにより、汚れがまだ付着していない洗濯水を洗濯物に効果的に吸収させて、衣類繊維に含まれる洗濯水の入れ替わりを促進し、洗浄力を高めることができる。第5の発明は、特に、第3の発明の含水手段は、水槽の底部に溜まる洗濯水を吸引してドラム内の洗濯物に吐出する循環シャワーで構成したことにより、洗濯水の循環を循環ポンプの制御のみで行えるので、ドラムの回転による水流などの通常洗浄力を制御する洗浄制御とは関係なく循環させることができ、汚れがまだ付着していない洗濯水を洗濯物に効果的に吸収させて、衣類繊維に含まれる洗濯水の入れ替わりを促進し、洗浄力を高めることができる。第6の発明は、特に、第1~第5のいずれか1つの発明の汚れ検知部は、濁度、導電率、色落ちの少なくとも1つ以上のセンサを用いて検知するようにしたことにより、洗濯物に含まれるさまざまな汚れ成分に応じた精度の良い汚れ検知と、汚れに応じた洗浄に対応することができる。第7の発明は、特に、第1~第6のいずれか1つの発明に加えて、洗濯した衣類を乾燥する乾燥手段を備えたことにより、洗濯物の汚れ量に応じて、洗浄力が高くて消費電力の少ないドラム式洗濯乾燥機を実現することができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。実施の形態1図1は、本発明の第1の実施の形態のドラム式洗濯機の概略構成を示す要部断面図、図2は、同ドラム式洗濯機の概略構成を示す制御ブロック図である。図1および図2において、筐体1内に洗濯水を貯める筒状の水槽2が弾性支持されている。水槽2内には、洗濯物を収容する前面開口で底面を有する筒状のドラム3が回転可能に内包されている。水槽2の背面には、ドラム3の回転軸3aを前上がりに傾斜して回転させるドラム駆動モータ4ドラム駆動部が取り付けられている。水道に接続された給水経路5に給水弁6が設けてあり、この給水弁6を介して水槽2に給水し、ドラム3内に流入させる。給水弁6と水槽2の間には、あらかじめ既定量の洗剤を投入するための洗剤ケース7洗剤投入部が設けられており、給水された水で洗剤を溶かしながら、給水配管8を通して水槽2に給水される。水槽2の最低部には、水槽2に貯まった洗濯水を加熱するヒータ9加熱部が設けられ、水道水が低温の場合であっても、洗濯水温を高くする例えば、30~40°Cことで、洗剤による洗浄効果を高めることができる。また、水槽2の最低部には、取水部10が接続されており、排水弁11を介して、排水管12から洗濯後の洗濯水や、すすぎ後のすすぎ水を機外に排水することができる。取水部10には、水槽2およびドラム3に給水された洗濯水の水位を検知する水位センサ13水位検知部が設置されている。取水部10と排水弁11の間には、取水部10から取り込んだ洗濯水を、ドラム3の前面に設けた開口部3bからドラム3内へ吐出する吐出口14につながった循環水路15が連通接続しており、水槽2内の洗濯水やすすぎ水をドラム3内へ循環できるようにしている。この循環水路15への洗濯水の取り込みは、循環ポンプ16で行うようにしている。これにより、循環水路15による洗濯水の循環は、循環ポンプ16の制御のみで行えるので、ドラム3の回転による水流などの通常洗浄力を制御する洗浄制御とは関係なく循環させることができる。循環水路15を流れる洗濯水に洗濯物の繊維や毛髪等の異物が多く含まれると、循環ポンプ16が詰まってくる恐れがあるため、循環ポンプ16の上流側の循環水路15に排水フィルタ17を設置し、洗濯物の繊維や毛髪等の異物を取り除くようにしている。循環水路15には、汚れセンサ18汚れ検知部が設置してあり、循環水路15を流れる洗濯水の汚れを検出するようにしている。筐体1の前面側には、ドラム3の開口部3bに対向させて扉体19が設けてあり、使用者は扉体19を開くことにより、ドラム3に対して洗濯物衣類を出し入れすることができる。ドラム3の内周壁には、複数の突起体20が設けられており、ドラム3を低速で回転させることにより、衣類を突起体20で引っ掛けて上方に持ち上げた後、適当な高さで落下させるといった攪拌動作タンブリング動作を与えることができる。また、ドラム3の内周壁には、多数の透孔21が設けられており、ドラム3と水槽2の間を洗濯水が自由に往来できるようになっている。図2に示すように、ドラム式洗濯機は、制御部30を有している。この制御部30は、入力設定部31を介して使用者から入力される設定情報を表示部32に表示し、前記設定情報と各部の動作状態監視とに基づいて、洗濯、すすぎ、脱水にわたる一連の運転動作を制御する。制御部30は、例えば、図示しないCPUCentralProcessingUnit、プログラムを記憶するROMReadOnlyMemory、各種処理の実行時にプログラムやデータを記憶するRAMRandomAccessMemory、入出力インタフェースおよびこれらを接続するバスにより構成することができる。また、制御部30は、タイマ33を有している。タイマ33としては、制御部30の動作上の内部機能として組み込まれている内部タイマを用いることができる。なお、タイマ33として、制御部30とは独立したタイマ装置を用いることもできる。ドラム式洗濯機においては、交流電力40を整流器41により整流し、その後、チョークコイル42および平滑コンデンサ43からなる平滑回路により平滑化する。そして、平滑化された直流電力を駆動電力として、インバータ回路44によりドラム駆動モータ4を回転駆動するようになっている。制御部30は、入力設定部31から入力される運転指示および各検知部により検知される運転状態の監視情報に基づいてドラム駆動モータ4の回転を制御する。さらに制御部30は、負荷駆動部45を介して給水弁6、加熱部9、排水弁11、循環ポンプ16などの必要負荷の動作を制御する。ドラム駆動モータ4は、例えば、3相巻線4a、4b、4cを有するステータと、2極の永久磁石を有するロータとを備え、3つの位置検出素子27a~27cを設けた直流ブラシレスモータとして構成することができる。このドラム駆動モータ4は、スイッチング素子44a~44fによりPWM制御可能に構成されたインバータ回路44によって回転制御することができる。ここで、位置検出素子27a~27cが検出するロータ位置検出信号は制御部30に入力される。そして、制御部30は、ロータ位置検出信号に基づいてインバータ駆動回路46に制御信号を出力し、インバータ駆動回路44を介してスイッチング素子44a~44fのオン、オフ状態をPWM制御する。このようにして、制御部30はステータの3相巻線4a、4b、4cに対する通電を制御し、ドラム駆動モータ4のロータを所望の回転速度で回転させる。なお、制御部30は、3つの位置検出素子27a~27cのいずれかの信号の状態が変わるたびにその周期を検出し、その周期よりロータの回転速度を内部機能としての回転数検知部34によって算出する。さらに、ドラム駆動モータ4に流れる電流信号を布量検知部35が検知し、ドラム3の重さ、つまり、洗濯物の重量を判定する機能も有している。以上のように構成されたドラム式洗濯機について、以下、その動作および作用効果を、図3を参照しながら詳細に説明する。ドラム3に洗濯物が投入されて洗濯を開始すると、制御部30は、洗濯物の量を検出するS1。この洗濯物の量の検出は、ドラム駆動モータ4を制御して洗濯物とともにドラム3を回転させるときのドラム駆動モータ4の電流信号の大きさを検出することによって行う。基本的な給水量は、この洗濯物の量をもとに決定する。例えば、洗濯物の量が少と判定した時は、低水位のWL1を設定水位とする。洗濯物の量が中と判定した時は、中水位のWL2を設定水位とする。また、洗濯物の量が多と判定した時は、高水位のWL3を設定水位とするS2。次に、制御部30は、給水弁6を開放してS3、水槽2およびドラム3に設定水位になるまで給水を行うS4。給水中は、制御部30により循環ポンプ16を制御して、洗剤とともに給水された洗濯水を循環水路15を介して吐出口14よりドラム3内へ循環させることで、洗剤の水への溶け込みを促進する。吐出口14からドラム3内に洗濯水が吐出すると、洗剤が水に溶ける前に衣類が水を吸ってしまうため、循環ポンプ16の回転数は、ドラム3内に洗濯水があまり吐出しない程度に弱くすることが望ましい。次に、設定水位に到達するとS4のYES、給水弁6を閉じS5、ドラム3を低速で回転させながら撹拌を開始するS6。ドラム3の回転速度は、洗濯物がドラム3内で上方へ持ち上げられ、ドラム3内の上部より重力によって落下し、落下時の運動エネルギーが効果的に洗濯物に加えられるように、ドラム3の内周壁面に遠心力によって張り付かない程度の回転速度が好ましく、洗濯物の量にも依存するが、50rpm以下が好ましい。回転方向は、同一方向でも、正逆回転を切り替えるようにしてもよい。この時、制御部30により循環ポンプ16を制御して、洗剤が十分に溶けた洗濯水を循環水路15を介して吐出口14よりドラム3内へ循環させることで、洗濯水の洗濯物への浸透を促進する。このため、循環ポンプ16の回転数は、ドラム3内に洗濯水が循環し、しっかり吐出して洗濯物に洗濯水が浸透しやすくできる回転数とする。ドラム3が低速回転を開始してから所定時間例えば2分が経過するとS7のYES、汚れセンサ18は汚れ量を検知するS8。制御部30は、汚れセンサ18の出力から、汚れ量を決定する。汚れセンサで汚れを検知する時期は、汚れが洗濯水中に溶け出してくる時間である。汚れセンサ18の出力が、所定値A例えば100以上であればS9のYES、パラメータRを300rpmとしS10、所定値B例えば50以上であればS11のYES、パラメータRを200rpmとしS12、そうでなければS11のNOパラメータRを150rpmとするS13。つまり、汚れセンサ18の出力値が大きいほどパラメータの値は大きいものとする。その後、ドラム3を上記のように設定したパラメータRの回転数にて高速で回転させるS14。ドラム3を高速回転させることで発生する遠心力によって、洗濯物はドラム3の壁面方向に張り付いた状態となり、洗濯物が含んでいる水分は絞り出された後、ドラム3の透孔21を通過して水槽2側へ移動する。ドラム3を高速で回転させる速度は、遠心力によって洗濯物が含んでいる水分が強制的に離脱することが十分可能な150rpm以上が好ましく、より好ましくは300rpm以上である。本実施の形態では、検知した汚れセンサ18の出力に応じて回転数を変動させている。すなわち、汚れが少ないときはドラム3を300rpmまで高速回転させる必要がなく、洗濯物が含んでいる水分を離脱するのに最低限必要な150rpmにとどめ、ドラム駆動モータ4の消費電力が少ない省エネ運転を行う。一方、汚れが多いときは、ドラム3を300rpmまで高速回転させて汚れ物質を除去する。また、本高速回転を行う際の単位操作としては、連続的な一度の操作であっても短時間でON/OFFを行うような断続的に繰り返し行うものでも構わない。この高速で回転させる遠心力洗浄工程においては、先に行われた低速で回転させる攪拌工程時に、衣類繊維の汚れ物質に付着した界面活性剤によってなる洗剤が含まれている衣類繊維近傍の洗濯水を遠心力によって除去し、繊維中から汚れ物質を洗濯水とともに効率よく除くことが可能となる。また、ドラム3の高速回転時に、洗濯水を循環ポンプ16によってドラム3内の洗濯物に向けて吐出することとすれば、汚れがまだ付着していない洗濯水が洗濯物に効果的に吸収されることにより、衣類繊維に含まれる洗濯水の入れ替わりを促進することができる。ドラム3を高速で回転させる時間は、洗濯物に含まれる洗濯水を絞り出すことができればよいため比較的短時間でよく、例えば30秒間だけ行うS15のYES。続いて、再びドラム3を低速で回転させる攪拌工程を実施するS16。本攪拌工程では、S6の工程と同様に循環ポンプ16を駆動し、循環水路15を経由して吐出口14から洗濯水をドラム3内へ吐出させる。この時、ドラム3は、洗濯物が張り付かずドラム3内で転がる程度の回転数で回転し、循環ポンプ16を駆動させ、吐出口14より洗濯水を吐出させるタイミングは、連続であっても間欠であっても構わない。ドラム3を高速で回転させる遠心力洗浄工程の後、さらに継続してドラム3を低速で回転させる攪拌工程を行うことで、再び洗剤の化学力とドラム3の回転に伴う機械力によって、繊維に残存していた汚れ物質もさらに剥ぎ取ることが可能となる。繊維間の洗濯水中の汚れ物質濃度が高い場合には繊維への再付着が懸念されるが、洗剤の界面活性剤に付着して囲まれた汚れは再付着しにくく、汚れに付着していない界面活性剤のみが洗濯物に吸い付くので、残った汚れに対して働かせることができる。ドラム3を低速で回転させる攪拌工程の時間は、残りの洗剤を洗濯物に十分に浸透させる時間があればよいため、布量にかかわらず所定の時間に固定してもよい。例えば、本実施の形態では5分たてば洗い工程を終了するS17のYESようにすれば、演算や定数テーブルが少なくて済むため、制御部30の負荷を軽くすることができる。以上のように、汚れセンサ18の出力が大きいほど、遠心力洗浄工程におけるドラム3の回転数を高くすることで、洗濯物の汚れの量が多いほど、洗濯物近傍の洗剤の混ざった洗濯水および洗剤に付着した汚れを強力に引き剥がすことができ、洗浄力を高めることができる。一方、汚れセンサ18の出力が小さいほど、遠心力洗浄工程におけるドラム3の回転数を低くすることで、洗濯物の汚れの量が少なければ、必要最低限のドラム駆動モータ4の消費電力で洗浄を行うことができ、省エネルギーな運転を実現することができる。なお、上記の実施の形態においては、ドラム3を高速で回転させる遠心力洗浄工程S14を1回のみ実施する洗い工程を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、洗濯物の量や汚れの量が多い場合、遠心力洗浄工程S14と、攪拌工程S16を交互に複数回繰り返すことで、遠心力洗浄工程S14の頻度を増加させ、汚れをより強力に引き剥がすことができる。なお、上記の各実施の形態においては、洗濯機能のみ具備するドラム式洗濯機について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、洗濯機能および衣類の乾燥機能をともに具備したドラム式洗濯乾燥機にも適用することができる。