"ベースと、ツール及び該ツールを取り付けるツール取付部を有するエンドエフェクタと、前記ベース及び前記ツール取付部の間を接続する3組のアーム機構と、前記エンドエフェクタを動作させる動力を発生するエフェクタアクチュエータと、前記エフェクタアクチュエータにより発生された動力を前記エンドエフェクタに伝達する動力伝達機構と、を備え、各前記アーム機構が、基端アームと、互いに平行に配置されてパラレルリンク機構を構成する第1リンク及び第2リンクと、を有し、前記基端アームは、その基端部にて前記ベースに揺動可能に連結され、前記第1リンク及び前記第2リンクは、それぞれの基端部にて前記基端アームの先端部に第1ジョイントを介して回転可能に連結され、且つ、それぞれの先端部にて前記ツール取付部に第2ジョイントを介して回転可能に連結され、前記3組のアーム機構のうち一つが、第3リンクと、前記エフェクタアクチュエータが取り付けられる第4リンクとを更に有し、当該一つのアーム機構の基端アームと前記第3リンクとがパラレルリンク機構を構成するように、前記第3リンクの基端部が前記ベースに回動可能に連結されると共に前記第3リンクの先端部と当該一つのアーム機構の基端アームの先端部とが前記第4リンクにそれぞれ回動可能に連結され、前記動力伝達機構は、前記エフェクタアクチュエータと接続される入力回転軸と、前記エンドエフェクタと接続される出力回転軸と、を備え、前記入力回転軸に第1自在継手を介して中間回転軸の一端部が連結され、前記中間回転軸の他端部に第2自在継手を介して前記出力回転軸が連結され、且つ、前記入力回転軸の軸線が前記出力回転軸の軸線と平行に延在するよう構成されている、ロボット。前記動力伝達機構は、前記第1自在継手、前記中間回転軸、及び前記第2自在継手を、前記第1ジョイント、前記第1リンク及び前記第2リンク、及び前記第2ジョイントとはそれぞれ別個に備えている、請求項1に記載のロボット。前記第1自在継手が、前記第1ジョイントよりも前記ベースに近位に配置され、且つ、前記第2自在継手が、前記第2ジョイントよりも前記エンドエフェクタに近位に配置され、前記中間回転軸が、前記第1リンク及び前記第2リンクと平行に延在する、請求項2に記載のロボット。前記第1自在継手が、前記第1ジョイントよりも前記ベースから遠位に配置され、前記第2自在継手が、前記第2ジョイントよりも前記エンドエフェクタに近位に配置され、前記動力伝達機構が、前記中間回転軸を軸線方向に伸縮させる伸縮部を更に有する、請求項2に記載のロボット。前記エフェクタアクチュエータの電源部と、前記電源部から前記エフェクタアクチュエータに給電する給電体とを更に備え、前記基端アームが中空空間を有し、前記電源部が前記ベースに設けられ、前記給電体が前記基端アームの前記中空空間を延在する、請求項1乃至4のいずれか1項に記載のロボット。直置き式は、動力伝達用の部品が少ない点で有利である。しかし、一般にアクチュエータの電源及びコントローラはベースに設けられるので、電源ケーブル及び通信ケーブルを、ベースからツール取付部に設置されたエフェクタアクチュエータまで延在させなくてはならない。エンドエフェクタは自在に移動することが期待されるので、ケーブルを極力揺動させないようにしてケーブルを取り回すことが非常に困難である。センタ軸式によれば、ケーブルをベース外で延在させる必要がない一方、構造が複雑化する。特に、エンドエフェクタが移動すると、ベースとエンドエフェクタとの間の距離が変わるので、動力伝達用の回転軸を伸縮させなくてはならない。この伸縮のための機構を設けると、摩擦によって塵芥が発生するおそれがある。リンク設置式によれば、回転軸を伸縮させる必要がないので、塵芥の発生を抑制することができる。しかし、エンドエフェクタが移動すると、回転軸の向きが変わるので、回転軸の両端部に自在継手を適用する必要がある。このとき、回転軸のベース側の端部において、回転軸が自在継手を介して入力回転軸と連結され、回転軸のエフェクタ側の端部において、自在継手を介して回転軸が出力回転軸と連結される。入力回転軸はエフェクタアクチュエータの出力軸と接続され、出力回転軸はエンドエフェクタと接続される。エフェクタアクチュエータはリンクに設置されているので、入力回転軸の向きは、エンドエフェクタの位置に応じて変わらない。一方、出力回転軸の向きは、エンドエフェクタの位置に応じて変わる。このため、入力回転軸が等速で回転していても、出力回転軸が増速及び減速を繰り返して回転することとなる。したがって、エンドエフェクタに所要の動作をさせるようエフェクタアクチュエータを制御することが非常に困難となる。そこで本発明は、エンドエフェクタに所要の動作をさせるようにしてエフェクタアクチュエータを簡便に制御可能なロボットを提供することを目的としている。本発明に係るロボットは、ベースと、ツール及び該ツールを取り付けるツール取付部を有するエンドエフェクタと、前記ベース及び前記ツール取付部の間を接続する3組のアーム機構と、前記エンドエフェクタを動作させる動力を発生するエフェクタアクチュエータと、前記エフェクタアクチュエータにより発生された動力を前記エンドエフェクタに伝達する動力伝達機構と、を備え、各前記アーム機構が、基端アームと、互いに平行に配置されてパラレルリンク機構を構成する第1リンク及び第2リンクと、を有し、前記基端アームは、その基端部にて前記ベースに揺動可能に連結され、前記第1リンク及び前記第2リンクは、それぞれの基端部にて前記基端アームの先端部に第1ジョイントを介して回転可能に連結され、且つ、それぞれの先端部にて前記ツール取付部に第2ジョイントを介して回転可能に連結され、前記3組のアーム機構のうち一つが、第3リンクと、前記エフェクタアクチュエータが取り付けられる第4リンクとを更に有し、当該一つのアーム機構の基端アームと前記第3リンクとがパラレルリンク機構を構成するように、前記第3リンクの基端部が前記ベースに回動可能に連結されると共に前記第3リンクの先端部と当該一つのアーム機構の基端アームの先端部とが前記第4リンクにそれぞれ回動可能に連結され、前記動力伝達機構は、前記エフェクタアクチュエータと接続される入力回転軸と、前記エンドエフェクタと接続される出力回転軸と、を備え、前記入力回転軸に第1自在継手を介して中間回転軸の一端部が連結され、前記中間回転軸の他端部に第2自在継手を介して前記出力回転軸が連結され、且つ、前記入力回転軸の軸線が前記出力回転軸の軸線と平行に延在するよう構成されている。ここで、ジョイントは、2つの部材を互いに2軸周り又は3軸周りに回動可能に接続する部材を意味し、例えば、球面ジョイント、自在継手等が例示される。前記構成によれば、エフェクタアクチュエータがツール取付部に直接設置されないので、エフェクタアクチュエータに接続されるケーブルを比較的簡単に取り回すことができる。また、3組のアームのうちの一つが、第3リンク及び第4リンクを有し、第3リンクが基端アームとパラレルリンク機構を構成するようにして第4リンクが設けられ、この第4リンクにエフェクタアクチュエータが取り付けられている。このため、エフェクタアクチュエータが接続される入力回転軸の軸線と、エンドエフェクタが接続される出力回転軸の軸線とが互いに平行に延在した状態を維持することができる。したがって、動力伝達機構が2つの自在継手を備えていても、出力回転軸の回転速度を入力回転軸の回転速度に同期させることができる。これにより、ツールが所要の動作をするようにツールアクチュエータを簡単に制御することができる。前記動力伝達機構は、前記第1自在継手、前記中間回転軸、及び前記第2自在継手を、前記第1ジョイント、前記第1リンク及び前記第2リンク、及び前記第2ジョイントとはそれぞれ別個に備えていてもよい。これにより、上記作用を奏する動力伝達機構を実現することができる。前記第1自在継手が、前記第1ジョイントよりも前記ベースに近位に配置され、且つ、前記第2自在継手が、前記第2ジョイントよりも前記エンドエフェクタに近位に配置され、前記中間回転軸が、前記第1リンク及び前記第2リンクと平行に延在していてもよい。前記構成によれば、第2自在継手及び出力回転軸をエンドエフェクタに近づけることができるので、エンドエフェクタ周辺の構造が大型化するのを抑制することができる。また、エンドエフェクタの位置に関わらず、中間回転軸を伸縮させる必要がないので、塵芥の発生を良好に抑制することができる。前記第1自在継手が、前記第1ジョイントよりも前記ベースから遠位に配置され、前記第2自在継手が、前記第2ジョイントよりも前記エンドエフェクタに近位に配置され、前記動力伝達機構が、前記中間回転軸を軸線方向に伸縮させる伸縮部を更に有していてもよい。前記構成によれば、第2自在継手及び出力回転軸をエンドエフェクタに近づけることができるので、エンドエフェクタ周辺の構造が大型化するのを抑制することができる。また、エンドエフェクタの位置が変化したとき、中間回転軸の距離変化量が、センタ軸式と対比して小さくなるので、塵芥の発生も好適に抑制することができる。前記エフェクタアクチュエータの電源部と、前記電源部から前記エフェクタアクチュエータに給電する給電体とを更に備え、前記基端アームが中空空間を有し、前記電源部が前記ベースに設けられ、前記給電体が前記基端アームの前記中空空間を延在していてもよい。前記構成によれば、給電体が外部に露出することがなく、給電体によりアームの動作が妨げられるような不都合を好適に回避することができる。本発明によれば、ツールに所要の動作をさせるようにエフェクタアクチュエータを簡便に制御することができるようになる。以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。同一又は相当する要素には全ての図を通じて同一の符号を付し、重複する詳細な説明を省略する。[第1実施形態]図1は本発明の第1実施形態に係るロボット1の概念図である。図1に示すロボット1は、いわゆるパラレルリンクロボットに分類され得る産業ロボットであり、食品、薬品、化粧品又は小型電子部品の生産工場においてワーク図示せずのピッキング作業をするロボットに好適に利用される。ロボット1は、ベース2、エンドエフェクタ3、3組のアーム機構4、及び3つのアームアクチュエータ5を主として備える。ベース2は、例えば、バケット状に形成され、生産工場内の架台図示せずに固定される。エンドエフェクタ3は、ピッキング作業をするためのツール11と、ツール11を取り付けるためのツール取付部12とを有している。ツール取付部12は、例えば、略平板状に形成され、概ね水平に配置される。ツール11は、ツール取付部12の下面に取外し可能に取り付けられる。各組のアーム機構4は、ベース2とツール取付部12との間を接続している。複数のアームアクチュエータ5は、例えば電気モータであり、複数のアーム機構4に個別に設けられている。各アーム機構4は、基端アーム15と、互いに平行に配置されてパラレルリンク機構を構成する第1リンク16及び第2リンク17とを有する。基端アーム15は、その基端部にてベース2に円筒状の枢軸18を介して連結され、枢軸18の軸線周りに揺動可能になっている。枢軸18の軸線は、ロボット1の動作に関わらず不動である第1基準面RP1図2参照内に配置され且つベース2の中心軸線を基準として120度回転対称に配置される。また、典型的には、ベース2が架台に固定されるときに、第1基準面RP1後述するように第2基準面RP2に平行が水平に配置される。アームアクチュエータ5は、互いに独立して対応するアーム機構4を駆動する。第1リンク16及び第2リンク17は、それぞれの基端部にて基端アーム15の先端部に第1ジョイント19a,19bを介して回転可能に連結され、且つ、それぞれの先端部にてツール取付部12に第2ジョイント20a,20bを介して回転可能に連結されている。第1リンク16及び第2リンク17は、基端アーム15の先端部を挟むようにして配置されている。第1リンク16は、第2リンク17と平行に配置されており、第1ジョイント19a及び第2ジョイント20aの間の距離は、第1ジョイント19b及び第2ジョイント20bの間の距離と等しい。一対の第1ジョイント19a,19b間を結ぶ線分は、一対の第2ジョイント20a,20b間を結ぶ線分と平行であり且つ同じ長さを有している。このようにして、第1リンク16、第2リンク17、第1ジョイント19a,19b及び第2ジョイント20a,20bは、パラレルリンク機構を構成している。本実施形態では、第1ジョイント19a,19b及び第2ジョイント20a,20bのいずれもが自在継手である。また、合計6個の第2ジョイント20a,20bが、第1基準面RP1と平行な第2基準面RP2図2参照内に配置されている。したがって、アーム機構4が動作すると、第2基準面RP2が第1基準面RP1と平行のままでエンドエフェクタ3が移動する。このとき、エンドエフェクタ3は、3軸方向に直線運動可能である一方、回転運動することはない。3組のアーム機構4のうち一つ以下、当該組を駆動用アーム4Aと称するは、更に、第3リンク21及び第4リンク22を有している。第3リンク21は、駆動用アーム4Aの基端アーム15と共にパラレルリンク機構を構成している。つまり、第3リンク21の基端部は、ベース2に円筒状の枢軸23を介して揺動可能に連結されている。第3リンク21の先端部は、第4リンク22に円筒状の枢軸24を介して揺動可能に連結されている。基端アーム15の先端部も、第4リンク22に円筒状の枢軸25を介して揺動可能に連結されている。第3リンク21は、基端アーム15と平行に配置されている。枢軸23,24間の距離は、枢軸18,25間の距離と等しい。枢軸18,23間を結ぶ線分は、枢軸24,25間を結ぶ線分と平行であり且つ同じ長さを有している。さらに、第4リンク22を基端アーム15に連結する枢軸25の軸線は、第1リンク16及び第2リンク17を基端アーム15にそれぞれ連結する第1ジョイント19a,19b間を結ぶ線分上に位置している。このため、基端アーム15がアームアクチュエータ5により駆動されると、第3リンク21が基端アーム15と平行のままで揺動する。そして、前述のとおりエンドエフェクタ3がベース2に対する姿勢を変えずに移動し、且つ、第4リンク22もベース2に対する姿勢を変えずに移動する。図2は、本発明の第1実施形態に係るロボット1の一部を模式的に示す側面図である。このロボット1は、エフェクタアクチュエータ6及び動力伝達機構7を更に備えている。エフェクタアクチュエータ6は、エンドエフェクタ3を動作させるための動力を発生する。本実施形態においては、エフェクタアクチュエータ6が電気モータであるとし、エフェクタアクチュエータ6がその出力軸に回転動力を発生するものとしている。エンドエフェクタ3の動作の態様は特に限定されない。エフェクタアクチュエータ6により発生される動力に基づき、ツール11が中心軸線周りに回転してもよいし、ツール取付部12の姿勢が変化してもよい。本実施形態では、特段説明しない限り、エフェクタアクチュエータ6が単一であり、エフェクタアクチュエータ6により発生される動力に基づき、ツール11が回転するものとしている。エフェクタアクチュエータ6は、第4リンク22に設けられたアクチュエータステー29に固定されている。前述したとおり、第4リンク22の第1基準面RP1に対する向きは、エンドエフェクタ3の位置に関わらず変わらない。このため、エフェクタアクチュエータ6の出力軸の軸線の第1基準面RP1に対する向きも、エンドエフェクタ3の位置に関わらず変わらない。動力伝達機構7は、エフェクタアクチュエータ6により発生された動力をエンドエフェクタ3のツール11に伝達する。動力伝達機構7は、入力回転軸31、出力回転軸35及び減速機36を有している。そして、動力伝達機構7は、入力回転軸31に第1自在継手32を介して中間回転軸33の一端部が連結され、中間回転軸33の他端部に第2自在継手34を介して出力回転軸35が連結され、且つ、入力回転軸31の軸線が出力回転軸35の軸線と平行に延在するよう構成されている。第1自在継手32及び第2自在継手34は、2つの部材を互いに2軸周り又は3軸周りに回動可能に接続する部材であること及び回転動力を伝達する機能を有することが求められ、例えばカルダンジョイントを好適に適用することができる。入力回転軸31は、エフェクタアクチュエータ6の出力軸と締結される。出力回転軸35は、減速機36を介してツール11と接続されている。減速機36は、出力回転軸35の回転を減速してツール11に伝達する。本実施形態のように出力回転軸35がツール11の回転軸と平行である場合、減速機36を例えば平歯車列により構成することができる。減速機36はツール取付部12の上面に固定されている。中間回転軸33は、入力回転軸31と出力回転軸35との間に配置される。第1自在継手32は、中間回転軸33の一端部を入力回転軸31に連結する。第2自在継手34は、中間回転軸33の他端部を出力回転軸35に連結する。第1自在継手32、中間回転軸33及び第2自在継手34は、第1ジョイント19a,19b、第1リンク16、第2リンク17及び第2ジョイント20a,20bとは別個に設けられている。中間回転軸33は、第1リンク16及び第2リンク17が対向する方向において、第1リンク16及び第2リンクの中間に配置されている。そのため、第1自在継手32は、第1ジョイント19a,19bの中間に配置されており、第2自在継手34は、第2ジョイント19a,19bの中間に配置されている。第1自在継手32は、アクチュエータステー29に固定され、且つ、第1ジョイント19a,19b間を結ぶ線分よりもベース2に近位に配置されている。第1自在継手32も第1ジョイント19a,19bも、第4リンク22に対する相対位置が変わらない。このため、第1自在継手32の第1ジョイント19a,19b間を結ぶ線分に対する相対位置も、エンドエフェクタ3の位置に関わらず変わらない。第2自在継手34は、ツール取付部12に固定され、且つ、第2ジョイント20a,20b間を結ぶ線分よりもベース2に近位に配置されている。第2自在継手34も第2ジョイント20a,20bも、ツール取付部12に対する相対位置が変わらない。このため、第2自在継手34の第2ジョイント20a,20b間を結ぶ線分に対する相対位置も、エンドエフェクタ3の位置に関わらず変わらない。第1ジョイント19a,19bと第1自在継手32との間の距離は、第2ジョイント20a,20bと第2自在継手34との間の距離と等しい。また、第1ジョイント19a,19bと第1自在継手32との間の線分は、第2ジョイント20a,20bと第2自在継手34との間の線分と平行である。したがって、中間回転軸33は、第1リンク16及び第2リンク17が平行に並べられている面よりもベース2に近位に且つツール11に近位に配置される。また、中間回転軸33は、第1リンク16及び第2リンク17と平行に延在する。そして、第1自在継手32と第2自在継手34との間の距離は、エンドエフェクタ3の位置に関わらず、第1ジョイント19a及び第2ジョイント20aの間の距離と等しい。入力回転軸31は、第4リンク22に固定されたエフェクタアクチュエータ6の出力軸と締結されているので、入力回転軸31の軸線の第1基準面RP1に対する向きは、エンドエフェクタ3の位置に関わらず変わらない。出力回転軸35は、第2自在継手34を介して中間回転軸33と連結され、且つ、ツール取付部12に固定された減速機36に向けて延在している。第2自在継手34のエンドエフェクタ3に対する相対位置は、エンドエフェクタ3の位置に関わらず変わらない。このため、出力回転軸35の軸線の第1基準面RP1に対する向きも、エンドエフェクタ3の位置に関わらず変わらない。そして、エフェクタアクチュエータ6、入力回転軸31、出力回転軸35及び減速機36は、入力回転軸31の軸線が出力回転軸35の軸線と平行に延在するよう、予め配置される。このため、エンドエフェクタ3の位置が変化しても、入力回転軸31の軸線は、出力回転軸35の軸線と平行な状態を保ち続ける。したがって、入力回転軸31が等速回転すると、中間回転軸33は二分の一回転を1周期として増速及び減速を繰り返すようにして不等速回転をすることとなるが、出力回転軸35は、入力回転軸31と同じ速度で等速回転する。すなわち、エフェクタアクチュエータ6の出力軸の回転と出力回転軸35の回転とを同期させることができる。したがって、エフェクタアクチュエータ6の制御を通じて、エンドエフェクタ3に所要の動作を容易に行わせることができる。つまり、エンドエフェクタ3の位置及び中間回転軸33の向きに関わらず、ツール11の回転位置を簡単に制御することができる。しかも、この構成によれば、エンドエフェクタ3の位置に関わらず、第1自在継手32と第2自在継手34との間の距離が変わらない。このため、従前のセンタ軸式のように、動力伝達機構7に、中間回転軸33を伸縮させるための機構を付加しなくてもよい。したがって、動力伝達機構7が複雑化するのを抑制することができるし、塵芥の発生を良好に抑制することができる。本実施形態においては、駆動用アーム4Aにパラレルリンク機構を新規に付加したことにより、入力回転軸31の軸線を出力回転軸35の軸線と平行な状態に保つことを実現している。パラレルリンク機構を新規に付加するにあたり、元もと駆動用アーム4Aを構成していた基端アーム15が、パラレルリンク機構を成す2つの揺動節のうちの一つとして機能している。このため、一本のリンク第3リンク21を追加するだけでパラレルリンク機構が新規に付加され、部品点数が増加するのを極力抑制することができる。また、従前の直置き式と対比すると、エフェクタアクチュエータ6をベース2に近づけて配置することができるので、エフェクタアクチュエータ6に接続されるケーブル42を比較的容易に取り回すことができるし、ケーブル42の揺動を好適に抑制することができる。特に、本実施形態においては、基端アーム15が長手方向に延びる中空空間41を有し、ケーブル42がこの中空空間41を延在している。したがって、ベース2の内部に収容されたエフェクタアクチュエータ6の電源43及びコントローラ44からエフェクタアクチュエータ6までの間で、ケーブル42が外部に露出するのを極力抑制することができる。このため、ケーブル42がアーム機構4その他部品の動作の妨げとなるのを良好に抑制することができる。そして、本実施形態においては、第2自在継手34がエンドエフェクタ3に近位に配置される。このため、動力伝達機構7のうち第2自在継手34よりも動力が伝達される方向における下流側において、構造がコンパクトになる。本実施形態では、中間回転軸33が、第1リンク16及び第2リンク17が平行に並べられている面よりもベース2に近位に且つエンドエフェクタ3に近位に配置されているが、中間回転軸33の配置はこれに限定されない。中間回転軸33は、第1リンク16及び第2リンク17が平行に並べられている面上に配置されていてもよいし、第1リンク16及び第2リンク17が平行に並べられている面よりもベース2から遠位に且つエンドエフェクタ3から遠位に配置されていてもよい。[第2実施形態]図3は、本発明の第2実施形態に係るロボット301の一部を模式的に示す側面図である。以下、上記実施形態との相違を中心にして説明する。図3に示すように、このロボット301においても、駆動用アーム304Aが、第1実施形態と同様にして第3リンク21及び第4リンク22を有し、枢軸25の軸線が、第1ジョイント19a,19b間を結ぶ線分上に位置している。このため、エンドエフェクタ3がアーム機構の動作に関わらずベース2に対する姿勢を変えることなく移動し、また、第4リンク22の第1基準面RP1に対する向きが、エンドエフェクタ3の位置に関わらず変わらない。エフェクタアクチュエータ6は、かかる第4リンク22に設けられたアクチュエータステー329に固定されている。このため、エフェクタアクチュエータ6の出力軸の軸線の第1基準面RP1に対する向きが、エンドエフェクタ3の位置に関わらず変わらない。動力伝達機構307は、入力回転軸331、第1自在継手332、中間回転軸333、第2自在継手334及び出力回転軸335を有している。入力回転軸331は、エフェクタアクチュエータ6の出力軸と締結されている。本実施形態に係る動力伝達機構307においても、第1自在継手332、中間回転軸333及び第2自在継手334が、第1ジョイント19a,19b、第1リンク16及び第2リンク17及び第2ジョイント20a,20bとはそれぞれ別個に設けられており、中間回転軸333が、第1リンク16及び第2リンク17が対向する方向において第1リンク16及び第2リンク17の中間に配置されている。第1自在継手332は、アクチュエータステー329に固定され、且つ、第1ジョイント19a,19b間を結ぶ線分よりもベース2から遠位に配置されている。第1自在継手332も第1ジョイント19a,19bも、第4リンク22に対する相対位置が変わらない。このため、第1自在継手332の第1ジョイント19a,19b間を結ぶ線分に対する相対位置も、エンドエフェクタ3の位置に関わらず変わらない。第2自在継手334は、ツール取付部12に固定され、且つ、第2ジョイント20a,20b間を結ぶ線分よりもベース2に近位に配置されている。第2自在継手334も第2ジョイント20a,20bも、ツール取付部12に対する相対位置が変わらない。このため、第2自在継手334の第2ジョイント20a,20b間を結ぶ線分に対する相対位置も、エンドエフェクタ3の位置に関わらず変わらない。第1ジョイント19a,19bと第1自在継手332との間の線分は、第2ジョイント20a,20bと第2自在継手334との間の線分と平行である。すると、側面視における第1リンク16と中間回転軸333の交点をXとすると、交点X、第1ジョイント19a及び第1自在継手332を頂点とする側面視三角形は、エンドエフェクタ3の位置に関わらず、交点X、第2ジョイント20a及び第2自在継手334を頂点とする側面視三角形と相似になる。このため、入力回転軸331の軸線と出力回転軸335の軸線とを予め平行に延在するようにして配置しておけば、エンドエフェクタ3の位置に関わらず、入力回転軸331の軸線が出力回転軸335の軸線と平行な状態を維持する。これにより、本実施形態においても、入力回転軸331の回転を出力回転軸335の回転と同期させることができ、エンドエフェクタ3に所要の動作をさせるようにエフェクタアクチュエータ3を簡便に制御することができる。また、第2自在継手334がツール11に近位に配置されるので、動力伝達機構307のうち第2自在継手334よりも動力が伝達される方向における下流側において、構造がコンパクトになる。本実施形態においては、中間回転軸333が、パラレルリンク機構を構成する第1リンク16及び第2リンク17と非平行である。したがって、第1自在継手332及び第2自在継手334の間の距離は、エンドエフェクタ3の位置に応じて変わる。このため、本実施形態に係る動力伝達機構307は、中間回転軸333を伸縮させて中間回転軸33の長さを可変にする伸縮部337を有している。伸縮部337は、望遠鏡状に嵌め合わされた外筒部337a及び内筒部337bを有する。外筒部337a及び内筒部337bはスプライン嵌合している。これにより、外筒部337aが内筒部337bに対して軸線方向に相対移動可能になり、外筒部337aの回転が内筒部337bに伝達されるようになる。このような伸縮部337を設けることにより、エンドエフェクタ3の位置が変化しても、動力伝達機構307が等速ジョイントとして機能する。また、本実施形態における伸縮部337の伸縮ストロークは、従前のセンタ軸式における伸縮機構に必要とされる伸縮ストロークよりも短くてすむ。このため、塵芥が発生するのを極力抑制することができる。これまで本発明の実施形態について説明したが、上記構成は本発明の範囲内で適宜変更可能である。上記実施形態においては、3組のアーム機構を備えるいわゆるデルタロボットに本発明を適用した場合を例示したが、2組のアーム機構を備えたパラレルリンクロボットにも同様にして本発明を適用可能である。2組のアーム機構を備えるパラレルリンクロボットにおいては、第1ジョイント及び第2ジョイントは、2つの部材を互いに1軸周りに回動可能に連結する部材であればよい。また、一組のアーム機構にアクチュエータを設けるのみならず、他のアーム機構が同様にして第3リンク、第4リンク及びエフェクタアクチュエータを備えていてもよい。このように本発明によれば、エンドエフェクタを動作させる動力を発生するエフェクタアクチュエータを容易に追加することができる。さらに、同一のアーム機構に、第1実施形態に例示したエフェクタアクチュエータ及び動力伝達機構の組と、第2実施形態に例示したエフェクタアクチュエータ及び動力伝達機構の組が設けられていてもよい。"