"信号処理を構成する実行要素でなる演算処理それぞれを定めた演算処理オブジェクト同士の入出力関係を設定することと、前記演算処理オブジェクトそれぞれについて、前記入出力関係に基づいて当該演算処理オブジェクトを実行するための入力データが揃ったか否かを判定することと、前記入力データが揃った前記演算処理オブジェクトを実行することと、を含む方法。前記入出力関係が設定された前記演算処理オブジェクト同士の入出力データの形式を照合すること、を更に含む請求項1に記載の方法。前記照合の結果、不一致の場合に、当該演算処理オブジェクトに入力される前記入力データの形式を、当該演算処理オブジェクトの入力要求形式に変換可能か否かを判定することと、前記変換可能の場合に、当該演算処理オブジェクトに入力される前記入力データの形式を前記入力要求形式に変換することと、を更に含む請求項2に記載の方法。前記入力データが揃った前記演算処理オブジェクトの実行順番を管理することと、前記実行順番に従って前記演算処理オブジェクトを実行することと、を更に含む請求項1~3の何れか一項に記載の方法。前記信号処理は、加速度センサー、ジャイロセンサー、方位センサー、及びGPSセンサーのうちの何れかの信号を処理することで、位置を算出する処理である、請求項1~4の何れか一項に記載の方法。信号処理を構成する実行要素でなる演算処理それぞれを定めた演算処理オブジェクト同士の入出力関係を設定する設定部と、前記演算処理オブジェクトそれぞれについて、前記入出力関係に基づいて当該演算処理オブジェクトを実行するための入力データが揃ったか否かを判定する実行可能オブジェクト判定部と、前記入力データが揃った前記演算処理オブジェクトを実行する実行部と、を備えたコンピューターシステム。信号処理システムに関する従来の設計開発の考え方は、信号処理システム1つ1つを全体として見ると異なるシステムなのだから、別々に設計開発する必要がある、という考え方であると言える。しかし、信号処理を構成する実行要素1つ1つに着目すると、各システム間で共通化できる要素が存在し得る。また、特に近年はシステムの開発スパンが短くなってきている。そのため、システムを設計変更したり、仕様変更したりする際に、逐一ソースコードの変更作業にまで戻って開発をするような迂遠な作業を無くしたいという要請がある。本発明は上述した課題に鑑みて為されたものであり、その目的とするところは、設計変更や仕様変更等に柔軟に対応することのできる信号処理システムの提供を可能とすることにある。以上の課題を解決するための第1の形態は、信号処理を構成する実行要素でなる演算処理それぞれを定めた演算処理オブジェクト同士の入出力関係を設定することと、前記演算処理オブジェクトそれぞれについて、前記入出力関係に基づいて当該演算処理オブジェクトを実行するための入力データが揃ったか否かを判定することと、前記入力データが揃った前記演算処理オブジェクトを実行することと、を含む方法である。また、他の形態として、信号処理を構成する実行要素でなる演算処理それぞれを定めた演算処理オブジェクト同士の入出力関係を設定する設定部と、前記演算処理オブジェクトそれぞれについて、前記入出力関係に基づいて当該演算処理オブジェクトを実行するための入力データが揃ったか否かを判定する実行可能オブジェクト判定部と、前記入力データが揃った前記演算処理オブジェクトを実行する実行部と、を備えたコンピューターシステムを構成してもよい。この第1の形態等によれば、演算処理それぞれを定めた演算処理オブジェクト同士の入出力関係を設定する。そして、演算処理オブジェクトそれぞれについて、設定した入出力関係に基づいて、当該演算処理オブジェクトを実行するための入力データが揃ったか否かを判定する。そして、入力データが揃った演算処理オブジェクトを実行する。演算処理オブジェクト同士の入出力関係を設定することで、演算処理オブジェクト同士を紐付け、演算処理オブジェクト間でデータのやり取りを行うことが可能となる。例えば、演算処理の種類例えばカルマンフィルターKFKalmanFilterは同じであるが、演算負荷ユーザーにとっては処理結果が得られるまでの演算時間とも言える。や演算精度の異なる複数の演算処理オブジェクトを予め用意しておく。そして、設計仕様等に応じて演算処理オブジェクトを選択して入出力関係を設定すれば、簡単に多種類のシステムを構成できる。すなわち、システムの設計変更や仕様変更等に柔軟に対応することができる。また、第2の形態として、第1の形態の方法であって、前記入出力関係が設定された前記演算処理オブジェクト同士の入出力データの形式を照合すること、を更に含む方法を構成してもよい。この第2の形態によれば、入出力関係が設定された演算処理オブジェクト同士の入出力データの形式を照合することで、入出力データが互いに整合がとれたデータであるか否かを検証することができる。また、第3の形態として、第2の形態の方法であって、前記照合の結果、不一致の場合に、当該演算処理オブジェクトに入力される前記入力データの形式を、当該演算処理オブジェクトの入力要求形式に変換可能か否かを判定することと、前記変換可能の場合に、当該演算処理オブジェクトに入力される前記入力データの形式を前記入力要求形式に変換することと、を更に含む方法を構成してもよい。この第3の形態によれば、照合の結果、不一致の場合に、当該演算処理オブジェクトに入力される入力データの形式を、当該演算処理オブジェクトの入力要求形式に変換可能か否かを判定する。その結果、変換可能であれば、当該演算処理オブジェクトに入力される入力データの形式を入力要求形式に変換する。これにより、入出力データが互いに整合がとれていない場合であっても、整合をとった上で、演算処理オブジェクトを実行することが可能となる。また、第4の形態として、第1~第3の何れかの形態の方法であって、前記入力データが揃った前記演算処理オブジェクトの実行順番を管理することと、前記実行順番に従って前記演算処理オブジェクトを実行することと、を更に含む方法を構成してもよい。この第4の形態によれば、入力データが揃った演算処理オブジェクトの実行順番を管理し、実行順番に従って演算処理オブジェクトを実行することで、システム全体を矛盾無く動作させることが可能となる。また、第5の形態として、第1~第4の何れかの形態の方法であって、前記信号処理は、加速度センサー、ジャイロセンサー、方位センサー、及びGPSセンサーのうちの何れかの信号を処理することで、位置を算出する処理である、方法を構成してもよい。この第5の形態によれば、加速度センサーやジャイロセンサー、方位センサー、GPSセンサーといった物理的なセンサーの信号を処理して、位置を算出する信号処理システムを構築することができる。以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態の一例について説明する。但し、本発明を適用可能な実施形態が以下説明する実施形態に限定されるわけでないことは勿論である。1.構成図1は、本実施形態におけるコンピューターシステム1のシステム構成の一例を示す図である。コンピューターシステム1は、例えば、処理部10と、操作部20と、表示部30と、通信部40と、センサー部50と、記憶部60とを備えて構成される。処理部10は、記憶部60に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従ってコンピューターシステム1を統括的に制御する制御装置及び演算装置であり、CPUCentralProcessingUnit等のプロセッサーを有して構成される。処理部10は、センサー部50からの信号に対する信号処理を行い、その処理結果を表示部30に表示させたり、各種のアプリケーション処理に利用する。信号処理とは、光学信号、画像信号、音声信号、電磁気信号といった種々の信号に対して数学的な演算を行う処理一般のことを意味する。処理部10は、主要な機能部として、接続設定部11と、実行制御部13と、演算実行部15とを有する。また、処理部10は、演算処理オブジェクトの実行順番を管理するための記憶部メモリーであるキュー19を有する。接続設定部11は、演算処理オブジェクト同士の概念的な接続設定を行う。接続設定部11は、信号処理を構成する実行要素でなる演算処理それぞれを定めた演算処理オブジェクト同士の入出力関係を設定する設定部として機能する。本実施形態では、記憶部60に記憶された信号処理プログラム61のサブルーチンとして予め規定されている各種の演算処理プログラム611611-1,611-2,611-3,を、それぞれ1つの演算処理オブジェクトと考える。演算処理オブジェクトは、信号処理を構成する実行要素でなる演算処理を定めたものである。演算処理オブジェクトは、例えば、引数と戻り値との関係で定義される関数や、複数の関数を纏めたモジュール、複数の関数及びデータを纏めたクラス、複数のクラスを纏めたコンポーネントといった概念を包括する。演算処理オブジェクト1つ1つが独立したプログラムとして設計される。本実施形態では、複数の演算処理オブジェクトのうち、必要とする演算処理オブジェクトに、必要とする入出力関係を設定する。入出力関係の設定は接続設定部11が行う。入出力関係が設定された演算処理オブジェクトは、全体的に1つの信号処理システムを構築する。演算処理オブジェクト同士の入出力関係を設定することを、本実施形態では接続と呼称して説明する。また、以下の説明では、演算処理オブジェクトのことを、簡潔にオブジェクトと呼称して説明する。実行制御部13は、オブジェクトの実行制御を、キュー19を用いて管理する。具体的には、実行可能状態となったオブジェクトをキュー19にスタックし、順番に実行権を与えることで、オブジェクトの実行を制御する。実行制御部13は、演算実行部15によるオブジェクトの実行を制御する実行制御部であり、接続設定部11により接続設定された入出力関係に基づいてオブジェクトを実行するための入力データが揃ったか否かを判定する実行可能オブジェクト判定部としても機能する。演算実行部15は、実行制御部13により与えられる実行権に従って、オブジェクト演算処理を実行する。演算実行部15は、入力データが揃ったオブジェクトを実行する実行部として機能する。キュー19は、先入れ先出し方式FIFOFirstInFirstOut方式の記憶部メモリーであり、レジスタの一種である。キュー19には、オブジェクトの識別情報が格納され、格納された識別情報に従って、オブジェクトの実行順番が管理される。操作部20は、例えばキーボードやタッチパネル等により構成される入力装置であり、押下されたキーやアイコンの信号を処理部10に出力する。この操作部20の操作により、各種のデータの入力や、処理部10への信号処理の開始指示、終了指示といった各種の指示入力がなされる。表示部30は、LCDLiquidCrystalDisplay等により構成され、処理部10から入力される表示信号に基づいた各種表示を行う表示装置である。表示部30には、処理部10が信号処理を行って取得した信号処理結果等が表示される。通信部40は、処理部10の制御に従って、コンピューターシステム内部で利用される情報をインターネット等の通信ネットワークを介して外部とやりとりするための通信装置である。この通信には、有線/無線を問わず、公知の通信技術を適用可能である。センサー部50は、各種の物理量を検出するセンサーを有して構成されるセンサーユニットである。例えば、加速度センサーやジャイロセンサー、方位センサー、GPSセンサー、IMUInertialMeasurementUnitセンサー、INSInertialNavigationSystemセンサーといった各種のセンサーがこれに含まれる。GPSセンサーは、GPS衛星から受信したGPS衛星信号を利用して、GPS衛星信号に係る各種の諸量例えばコード位相やドップラー周波数、擬似距離、擬似距離の変化率レンジレートを計測したり、公知の位置計算や速度計算を行って位置や速度を計測するセンサーである。IMUセンサーは、慣性計測装置とも呼ばれ、3軸の加速度や角速度を計測するセンサーである。また、INSセンサーは、慣性航法装置とも呼ばれ、搭載するセンサーによって自立的に位置や速度、姿勢等を計測するセンサーである。記憶部60は、処理部10がコンピューターシステム1を制御するための各種プログラムや各種データ等を記憶する記憶装置であり、ハードディスクやフラッシュROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemoryといったメモリーを有して構成される。記憶部60には、プログラムとして、処理部10により読み出され、信号処理図3参照として実行される信号処理プログラム61が記憶されている。また、信号処理プログラム61は、演算処理オブジェクトとしての複数の演算処理プログラム611第1の演算処理プログラム611-1,第2の演算処理プログラム611-2,第3の演算処理プログラム611-3,を有する。また、記憶部60には、データとして、演算処理オブジェクト同士の入出力関係を定めたテーブルであるオブジェクト接続用テーブル63図5参照が記憶されている。オブジェクト接続用テーブル63については、詳細に後述する。2.原理次に、本実施形態における信号処理の原理信号処理方法について説明する。最初に、本実施形態におけるオブジェクトの構成について説明する。2-1.オブジェクトの構成図2は、本実施形態におけるオブジェクトの概念的な構成図である。オブジェクトは、処理本体3と、フロントエンド部以下、FEFrontEnd部と称す。4と、バックエンド部以下、BEBackEnd部と称す。5と、を有する。FE部4及びBE部5には、他のオブジェクトとの接続関係を定義可能なチャネルの機能を果たすポートが定められている。処理本体3は、当該オブジェクトの演算処理の本体部分である。FE部4を介して接続元のオブジェクト以下、接続元オブジェクトと称す。から入力したデータを利用して所定の演算処理を行うプログラムが規定されている。処理本体3は、オブジェクトに応じた様々なプログラムを含んで構成されている。FE部4は、接続元オブジェクトからデータを入力するインターフェース入力インターフェースの機能を果たす。FE部4は、接続元オブジェクトの出力ポート5Aからデータを入力するための入力ポート4Aを有する。また、FE部4は、データ形式照合部41と、データ形式変換部43とを有する。FE部4は、データ形式照合用のプログラムや、データ形式変換用のプログラムを備えて構成されており、これらのプログラムに従って、処理部10がデータ形式の照合及び変換を行う。また、FE部4は、入力ポート毎の入力データ形式の要求仕様を記憶している。データ形式照合部41は、接続が確立されたオブジェクト同士の入出力データの形式を照合する。より具体的には、接続元オブジェクトの対応する出力ポートから出力される出力データの形式出力形式と、自オブジェクトの入力データとして要求するデータ形式入力要求形式とを照合する。データ形式変換部43は、データ形式照合部41の照合結果に基づいて、入力データの形式を変換する。具体的には、入出力データの形式が不一致である場合に、入力データの形式を、自オブジェクトの入力要求形式に変換する。入力要求形式とは、対応する入力ポートへの入力データの要求形式、すなわち、入力データの仕様のことである。BE部5は、自オブジェクトの接続先のオブジェクト以下、接続先オブジェクトと称す。に対してデータを出力するためのインターフェース出力インターフェースの機能を果たす。BE部5は、データを出力するための出力ポート5Aを有する。また、BE部5は、出力ポート毎の出力データの形式を記憶している。図2のオブジェクトでは、入力ポート4Aが2個であり、出力ポート5Aが1個であるオブジェクトを一例として示している。つまり、図2のオブジェクトでは、2個のデータを接続元オブジェクトから入力し、1個のデータを接続先オブジェクトに出力することになる。本実施形態におけるオブジェクトの特徴の1つとして、入出力ポートの数が、処理本体3の演算処理内容に応じて設定可能であることが挙げられる。例えば、処理本体3の演算処理が、2個1組の入力データを複数組入力し、平均演算等する演算処理であれば、入力ポートは任意の偶数個設定可能である。また、処理本体3の演算処理が、1以上の測定位置データをもとにカルマンフィルターKF処理する演算処理であれば、任意の数の入力ポートを設定可能である。また、出力先として同じデータを複数の出力ポートから出力可能とするのであれば、出力ポートは任意の個数設定可能である。2-2.全体的な処理の流れ図3は、処理部10が、記憶部60に記憶されている信号処理プログラム61を読み出して実行することで、コンピューターシステム1において実行される信号処理の流れを示すフローチャートである。最初に、接続設定部11が、オブジェクト接続設定を行うステップA1。処理部10は、接続設定により接続された各オブジェクトそれぞれについて、ループAの処理を行うステップA3~A7。ループAの処理では、処理部10は、当該オブジェクトについて、データ形式判定処理を行うステップA5。そして、処理部10は、次のオブジェクトへと処理を移行する。接続された全てのオブジェクトについてデータ形式判定処理を行った後、処理部10は、ループAの処理を終了するステップA7。その後、処理部10は、センサー部50からの信号取得を開始するステップA9。次いで、処理部10は、未実行のオブジェクト以下、未実行オブジェクトと称す。それぞれについて、ループBの処理を行うステップA11~A17。ループBの処理では、実行制御部13は、当該未実行オブジェクトの入力データが揃ったか否かを判定するステップA13。そして、未だ入力データが揃っていないと判定するとステップA13:No、次の未実行オブジェクトへと処理を移行する。また、入力データが揃ったと判定したならばステップA13;Yes、当該未実行オブジェクトの識別情報をキュー19に格納するステップA15。これらのステップは、各オブジェクトのFE部4に定義規定されたプログラムにより実現される。つまり、概念的には、オブジェクトのFE部4により、自オブジェクトに対する入力データが揃ったか否かの判定がなされ、入力データが揃った段階で、オブジェクトのFE部4により、自オブジェクトの識別情報がキュー19に格納されるイメージとなる。その後、処理部10は、次の未実行オブジェクトへと処理を移行する。全ての未実行オブジェクトについてステップA13及びA15の処理を行った後、処理部10は、ループBの処理を終了するステップA17。その後、実行制御部13は、キュー19に格納されたオブジェクトの識別情報を取り出して、当該オブジェクトに実行権を付与するステップA19。そして、演算実行部15が、実行権が付与されたオブジェクトの演算を実行するステップA21。次いで、処理部10は、処理を終了するか否かを判定しステップA23、まだ終了しないと判定した場合はステップA23;No、ステップA11に戻る。また、処理を終了すると判定した場合はステップA23;Yes、処理部10は、信号処理を終了する。次に、各論として、図3のフローチャートの各ステップで行われる処理について、具体例を挙げながら詳細に説明する。2-3.オブジェクトの接続設定図4は、図3のステップA1におけるオブジェクトの接続設定の説明図である。ここでは、それぞれの演算処理プログラム611に対応する演算処理オブジェクトとして、オブジェクトA~Fの6種類のオブジェクトが用意されている場合を例に挙げて説明する。図5は、記憶部60に記憶されたオブジェクト接続用テーブル63であって、図4Bに対応する接続用テーブルの一例である。オブジェクト接続用テーブル63には、接続元オブジェクト631と、接続先オブジェクト633と、が対応付けて記憶されている。接続元オブジェクト631には、当該接続元オブジェクトの識別情報と、当該接続元オブジェクトのデータが出力されるポート出力ポートの番号とが定められている。同様に、接続先オブジェクト633には、当該接続先オブジェクトの識別情報と、当該接続先オブジェクトのデータが入力されるポート入力ポートの番号とが定められている。図5のオブジェクト接続用テーブル63によれば、1オブジェクトAの出力ポート1とオブジェクトBの入力ポート1とが接続されること、2オブジェクトBの出力ポート1とオブジェクトCの入力ポート1とが接続されること、3オブジェクトDの出力ポート1とオブジェクトBの入力ポート2とが接続されること、4オブジェクトDの出力ポート2とオブジェクトCの入力ポート2とが接続されること、が定められている。図5のオブジェクト接続用テーブル63に従って、図4AのオブジェクトA~Fを接続すると、図4Bのようになる。各オブジェクトにおいて、左端部の三角形が入力ポート4Aを示し、右端部の三角形が出力ポート5Aを示す。また、各ポートには、上から順に若い番号が割り当てられているものとする。図5のオブジェクト接続用テーブル63では、オブジェクトA~Fの全てについて入出力関係が定められているわけではなく、オブジェクトE及びFについては入出力関係が定められていない。その結果、図4Bの接続設定では、オブジェクトE及びFは、他の何れのオブジェクトとも接続されていないことがわかる。複数のオブジェクトのうち、信号処理の目的や用途等に応じて必要とするオブジェクト信号処理に必要なオブジェクトのみを選択し、選択したオブジェクト同士の接続を確立する点が、本実施形態の特徴の1つである。2-4.データ形式判定図6は、図3のステップA5において実行されるデータ形式判定処理の流れを示すフローチャートである。処理の実行主体は実際には処理部10であるが、ここではオブジェクトのFE部4の概念的な機能部であるデータ形式照合部41及びデータ形式変換部43を、データ形式判定処理の処理主体として説明する。先ず、データ形式照合部41は、当該オブジェクトの各入力ポートそれぞれについて、ループCの処理を実行するステップB1~B11。ループCの処理では、データ形式照合部41は、当該入力ポートにおける入出力データの形式を照合するステップB3。具体的には、当該入力ポートの入力要求形式と、接続元オブジェクトの対応する出力ポートの出力形式とを照合する。本実施形態では、データの演算型やサイズ、フォーマットといった要素を包括した概念を、データの形式と定義して説明する。つまり、ステップB3の照合では、入出力データの演算型、サイズ、フォーマットといった要素を個別に照合することになる。演算型は、数学的な演算方式に基づくデータの型であり、例えばスカラー型やベクトル型、マトリックス型といった演算型がこれに含まれる。スカラー型は1次元の値スカラーを取り扱うための型であり、ベクトル型は多次元の値ベクトルを取り扱うための型である。また、マトリックス型は行列で表される値マトリックスを取り扱うための型である。サイズは、いわゆるデータサイズであり、例えばビットbitやバイトbyteといった情報量の単位で表される。フォーマットは、いわゆるデータの書式方式であり、例えば整数型や浮動小数点型単精度型,倍精度型といったデータ型や、符号付数値表現といったデータのフォーマットがこれに含まれる。次いで、データ形式照合部41は、照合結果を判定しステップB5、照合結果が一致であると判定した場合はステップB5;OK、次の入力ポートへと処理を移行する。また、照合結果が不一致であると判定した場合はステップB5;NG、データ形式変換部43が、データ形式の変換が可能であるか否かを判定するステップB7。ステップB7においてデータ形式の変換が不可能であると判定した場合はステップB7;No、データ形式変換部43は、次の入力ポートへと処理を移行する。また、データ形式の変換が可能であると判定した場合はステップB7;Yes、データ形式変換部43が、データ形式の変換設定を行うステップB9。そして、次の入力ポートへと処理を移行する。全ての入力ポートについてステップB3~B9の処理を行うと、ループCの処理は終了となるステップB11。そして、データ形式判定処理を終了する。なお、ステップB7において、データ形式の変換が不可能であると判定した場合にステップB7;No、例外処理として、オブジェクトの接続情報をユーザーに確認させるように促す処理を追加し、オブジェクト接続用テーブル63の修正等の然るべき措置をユーザーにとらせるようにしてもよい。仕様変更等が行われた結果、接続されたオブジェクト間で、データ形式の変換が不可能な不整合が生じているにも関わらず、何らの措置もとらずに処理を継続した場合、システムに流れるデータを破壊してしまうといった不具合が発生する可能性があるためである。ステップB9におけるデータ形式の変換設定では、接続元オブジェクトから入力ポートに入力される入力データの形式を、当該入力ポートの入力要求形式に変換する。入力データの形式変換について、データ形式のうちの演算型が不一致である場合を例に挙げて具体的に説明する。図7は、入力ポート及び出力ポートのデータの仕様を定めた図の一例であり、図4Bに示したオブジェクトA~Dの接続設定例に対応する図を示している。図7に示したデータの仕様では、オブジェクトA~Dそれぞれについて、入力ポートと、出力ポートとが対応付けられている。また、入力ポート及び出力ポートそれぞれには、当該ポートの番号と、当該ポートが取り扱うデータの種別と、当該データの演算型と、当該データの次元とが対応付けられている。図4Bの接続設定例では、オブジェクトAの出力ポート1は、オブジェクトBの入力ポート1に接続されている。そこで、対応するポートのデータの仕様を確認すると、オブジェクトAの出力ポート1は、データの種別がDATA2、演算型がベクトル、次元が3である。一方、オブジェクトBの入力ポート1は、データの種別がDATA2、演算型がベクトル、次元が3である。よって、データの仕様は互いに一致しており、データ形式の照合結果は一致となる図6のステップB5;OK。次に、図4Bの接続設定例では、オブジェクトBの出力ポート1は、オブジェクトCの入力ポート1に接続されている。そこで、対応するポートのデータの仕様を確認すると、オブジェクトBの出力ポート1は、データの種別がDATA3、演算型がスカラー、次元が1である。一方、オブジェクトCの入力ポート1は、データの種別がDATA3、演算型がベクトル、次元が3である。よって、入出力データの演算型及び次元が一致しておらず、データ形式の照合結果は不一致となる図6のステップB5;NG。この場合は、オブジェクトCの入力ポート1の入力要求形式の演算型がベクトルであるのに対し、オブジェクトBの出力ポート1の出力形式の演算型がスカラーであるという不整合が生じていることになる。しかし、スカラーは、1次元のベクトルとみなすこともできる。そのため、スカラーの入力データをベクトルのデータとして取り扱って演算処理を行うことは可能である。これを想定し、スカラーのデータをベクトルのデータとして取り扱うスカラー→ベクトルへの変換用関数を、入力インターフェースであるFE部4に予め埋め込んでおけばよい。そして、この変換用関数を用いて、データ形式の変換設定を行う図6のステップB9。また、図4Bの接続設定例では、オブジェクトDの出力ポート1は、オブジェクトBの入力ポート2に接続されている。そこで、対応するポートのデータの仕様を確認すると、オブジェクトDの出力ポート1は、データの種別がDATA4、演算型がベクトル、次元が3である。一方、オブジェクトBの入力ポート2は、データの種別がDATA4、演算型がマトリックス、次元が3×3である。よって、入出力データの演算型及び次元が一致しておらず、データ形式の照合結果は不一致となる図6のステップB5;NG。この場合は、オブジェクトBの入力ポート2の入力要求形式の演算型がマトリックスであるのに対し、オブジェクトDの出力ポート1の出力形式の演算型がベクトルであるという不整合が生じていることになる。しかし、3次元のベクトルは、3×1のマトリックスとみなすこともできる。そのため、ベクトルの入力データをマトリックスのデータとして取り扱って演算処理を行うことは可能である。これを想定し、ベクトルのデータをマトリックスのデータとして取り扱うベクトル→マトリックスへの変換用関数を、入力インターフェースであるFE部4に予め埋め込んでおけばよい。そして、この変換用関数を用いて、データ形式の変換設定を行う図6のステップB9。なお、データ形式のうちのサイズやフォーマットの照合結果が不一致である場合についても、データ形式の変換が可能であることは勿論である。つまり、入出力データのサイズやフォーマットの照合結果が不一致である場合に、入力データのサイズやフォーマットを、入力ポートの要求するサイズやフォーマットに変換するための関数いわゆる型変換用の関数を予めFE部4に埋め込んでおけばよい。そして、この型変換用の関数を用いて、データのサイズやフォーマットの変換設定を行う図6のステップB9。2-5.オブジェクトの実行次に、図3の信号処理のステップA11~A21におけるオブジェクトの実行手順について、具体例を挙げながら説明する。図8及び図9は、オブジェクトの実行手順の説明図である。図8は、図4Bの接続設定例におけるオブジェクトの実行順番の説明図である。図8では、オブジェクトの各入力ポートにデータが入力された状態を、ハッチングを施した太矢印で示している。また、実行可能状態及び実行中のオブジェクトを太実線で囲って示している。図8Aに示すように、オブジェクトAの入力ポート1にセンサー部50から信号検出結果のデータが入力されると、オブジェクトAを実行するための入力データが揃った状態となる。同様に、オブジェクトDの入力ポート1にセンサー部50から信号が入力されると、オブジェクトDを実行するための入力データが揃った状態となる。これにより、オブジェクトA及びDは実行可能状態となり、対応する演算処理が実行される。オブジェクトAの演算処理が終了すると、図8Bに示すように、その演算処理結果のデータが、オブジェクトAの出力ポート1を介してオブジェクトBの入力ポート1に出力される。なお、この状態においては、未だオブジェクトDの演算処理は終了していないものとする。この場合、オブジェクトBは、接続元のオブジェクトAからはデータを入力したが、接続元のオブジェクトDからは未だデータを入力していない状態である。従って、オブジェクトBは未だ実行可能状態とはならない。その後、オブジェクトDの演算処理が終了すると、図8Cに示すように、その演算処理結果のデータが、オブジェクトDの出力ポート1からオブジェクトBの入力ポート2に出力される。これにより、オブジェクトBは、接続元のオブジェクトA及びDの双方からデータを入力したことになり、演算を実行するための入力データが揃った状態となる。これにより、オブジェクトBは実行可能状態となり、演算処理が実行される。図9は、オブジェクトの実行制御の説明図であり、オブジェクトAに着目した図を示している。オブジェクトAにセンサー部50からの信号が入力されて入力データが揃った状態になると、オブジェクトAに対応付けられたフラグがONに設定される1。そして、オブジェクトAの識別情報Aがキュー19に格納される2。実行制御部13は、キュー19を監視している3。そして、実行制御部13は、キュー19に格納されたオブジェクトの識別情報をFIFO方式で取り出して、対応するオブジェクトオブジェクトAに演算処理の実行権を与える4。実行権を与えられたオブジェクトAは、演算実行部15により実行される5。そして、オブジェクトAの実行が完了すると、その実行権が実行制御部13に返還される6。接続された全てのオブジェクトについて、上記の手順に従って演算が実行される。3.実施例次に、上記の原理で説明したコンピューターシステムを適用した位置算出システムの実施例について説明する。なお、本発明を適用可能な実施例が以下説明する実施例に限定されるわけでないことは勿論である。3-1.第1実施例図10は、第1実施例における位置算出システム100100A,100Bのシステム構成図である。図10Aは第1の位置算出システム100Aのシステム構成を示し、図10Bは第2の位置算出システム100Bのシステム構成を示す。位置算出システム100は、GPSセンサー510からの信号に基づいて、GPSを利用した位置計算を行って位置を算出するシステムである。図10では、オブジェクト同士を接続した矢印に、オブジェクト間でやり取りされるデータの種別及び演算型を併記する。図10Aの第1の位置算出システム100Aは、位置算出に係る処理を比較的簡易化し、処理負荷を低減させた位置算出用のシステムである。演算処理能力がそれほど高くない安価なCPUが搭載された電子機器に適用すると好適である。それに対し、第2の位置算出システム100Bは、精度の高い位置計測を目的とし、位置算出に係る処理負荷が比較的高いシステムである。演算処理能力が高い高価なCPUが搭載された電子機器に適用すると好適である。位置算出の正確性は、第1の位置算出システム100Aよりも第2の位置算出システム100Bの方が高い。位置算出システム100は、GPSセンサー510により計測された擬似距離を利用して位置算出を行う信号処理システムである。位置算出システム100は、演算処理オブジェクトとして、LS位置算出オブジェクト110と、KF位置算出オブジェクト120と、位置切替オブジェクト130と、位置統合オブジェクト140とを有する。LS位置算出オブジェクト110は、GPS衛星との間の擬似距離を利用して、最小二乗法LSLeastSquaredを適用した位置計算を行って位置を算出するオブジェクトである。それに対して、KF位置算出オブジェクト120は、GPS衛星との間の擬似距離を利用して、カルマンフィルターKFKalmanFilterを適用した位置計算を行って位置を算出するオブジェクトである。なお、最小二乗法やカルマンフィルターを利用した位置計算の手法は従来公知であるため、ここでは詳細な説明を省略する。位置切替オブジェクト130は、入力した複数の位置を切り替えて出力するオブジェクトである。また、位置統合オブジェクト140は、入力した複数の位置を統合して出力するオブジェクトである。図10Aの第1の位置算出システム100Aでは、GPSセンサー510が、LS位置算出オブジェクト110の入力ポート1に接続されている。また、GPSセンサー510は、KF位置算出オブジェクト120の入力ポート1に接続されている。LS位置算出オブジェクト110の出力ポート1は位置切替オブジェクト130の入力ポート1に接続され、KF位置算出オブジェクト120の出力ポート1は位置切替オブジェクト130の入力ポート2に接続されている。上記の接続設定によれば、LS位置算出オブジェクト110は、GPSセンサー510から入力した擬似距離スカラーを利用して、最小二乗法を適用した位置計算を行う。そして、演算処理結果であるLS算出位置ベクトルを、位置切替オブジェクト130に出力する。また、KF位置算出オブジェクト120は、GPSセンサー510から入力した擬似距離を利用して、カルマンフィルターを適用した位置計算を行う。そして、演算処理結果であるKF算出位置ベクトルを、位置切替オブジェクト130に出力する。位置切替オブジェクト130は、LS位置算出オブジェクト110から入力したLS算出位置ベクトルと、KF位置算出オブジェクト120から入力したKF算出位置ベクトルとを択一的に選択する。そして、選択結果を出力位置ベクトルとして出力ポート1から出力する。図10Bの第2の位置算出システム100Bでは、第1の位置算出システム100Aと同様に、GPSセンサー510は、LS位置算出オブジェクト110の入力ポート1及びKF位置算出オブジェクト120の入力ポート1にそれぞれ接続されている。また、LS位置算出オブジェクト110の出力ポート1は位置統合オブジェクト140の入力ポート1に接続され、KF位置算出オブジェクト120の出力ポート1は位置統合オブジェクト140の入力ポート2に接続されている。それに加えて、第2の位置算出システム100Bでは、LS位置算出オブジェクト110の出力ポート2が、KF位置算出オブジェクト120の入力ポート2に接続されている。また、GPSセンサー510が、位置統合オブジェクト140の入力ポート3に接続されている。上記の接続設定によれば、KF位置算出オブジェクト120は、GPSセンサー510から入力した擬似距離スカラーと、LS位置算出オブジェクト110から入力したLS算出位置ベクトルとを利用してKF位置計算を行う。そして、演算処理結果であるKF算出位置ベクトルを位置統合オブジェクト140に出力する。位置統合オブジェクト140は、LS位置算出オブジェクト110から入力したLS算出位置ベクトルと、KF位置算出オブジェクト120から入力したKF算出位置ベクトルとを統合する。この際、位置統合オブジェクト140は、例えば、GPSセンサー510からGPS衛星信号の信号強度スカラーを入力する。そして、信号強度に基づく重み付けを行ってLS算出位置とKF算出位置とを加重平均することで、2種類の位置を統合する。そして、統合結果を出力位置ベクトルとして出力ポート1から出力する。3-2.第2実施例図11は、第2実施例における位置算出システム200200A,200Bのシステム構成図である。図11Aは第1の位置算出システム200Aのシステム構成を示し、図11Bは第2の位置算出システム200Bのシステム構成を示す。図11についても、オブジェクト同士を接続した矢印に、オブジェクト同士でやり取りされるデータの種別及び演算型を併記している。位置算出システム200は、加速度センサー520やジャイロセンサー530、方位センサー540といった慣性センサーからの信号を処理して、移動体の位置を算出するシステムである。位置算出システム200は、演算処理オブジェクトとして、座標変換行列算出オブジェクト210と、加速度算出オブジェクト220と、速度算出オブジェクト230と、位置算出オブジェクト240と、速度補正オブジェクト250とを有する。座標変換行列算出オブジェクト210は、移動体の姿勢姿勢角に基づいて、センサーの検出座標系として予め定められたローカル座標系から、移動体の移動空間を定める座標系であり、位置算出を行うための絶対的な座標系である絶対座標系への変換係数を含む座標変換行列を算出するオブジェクトである。座標系は適宜設定可能であるが、ローカル座標系としては、例えば機体座標系BodyFrameを適用することができる。また、絶対座標系としては、北東下座標系として知られるNEDNorthEastDown座標系を適用することができる。この場合において、各センサーは、センサーに対応付けられたローカル座標系が移動体を基準とする座標系と一致するような姿勢で移動体に固定設置されており、各センサーは、移動体に対する諸量を検出して出力するように構成されているものとして説明する。機体座標系は、例えば移動体の前方を正とする前後方向をX軸ロール軸、右方を正とする左右方向をY軸ピッチ軸、鉛直下方を正とする上下方向をZ軸ヨー軸とする三次元直交座標系である。また、NED座標系は、例えば北方を正とする南北方向をN軸、東方を正とする東西方向をE軸、鉛直下方を正とする高度方向をD軸とする三次元直交座標系である。これらの座標系を適用する場合は、座標変換行列算出オブジェクト210は、機体座標系からNED座標系への座標変換行列を算出することになる。以下の説明では、ローカル座標系において定義される物理量と、絶対座標系において定義される物理量とを区別するため、各物理量を表す文言の接頭部に座標系の種類を付して説明する。また、加速度や速度、位置といった諸量は、3次元空間における多次元の値として表されるため、ベクトルとして説明する。加速度算出オブジェクト220は、ローカル座標系における加速度であるローカル座標加速度を、絶対座標系における加速度である絶対座標加速度に座標変換するオブジェクトである。加速度算出オブジェクト220は、絶対座標加速度を算出するオブジェクトであると言える。速度算出オブジェクト230は、絶対座標加速度を積分することで、絶対座標系における速度である絶対座標速度を算出するオブジェクトである。位置算出オブジェクト240は、絶対座標速度を積分することで、絶対座標系における位置である絶対座標位置を算出するオブジェクトである。速度補正オブジェクト250は、移動体の移動方向に基づいて、絶対座標系における速度ベクトルである絶対座標速度ベクトルを補正するオブジェクトである。図11Aの第1の位置算出システム200Aでは、加速度センサー520が、加速度算出オブジェクト220の入力ポート1に接続されている。また、ジャイロセンサー530が、座標変換行列算出オブジェクト210の入力ポート1に接続されている。座標変換行列算出オブジェクト210の出力ポート1は、加速度算出オブジェクト220の入力ポート2に接続されている。また、加速度算出オブジェクト220の出力ポート1は、速度算出オブジェクト230の入力ポート1に接続されており、速度算出オブジェクト230の出力ポート1は、位置算出オブジェクト240の入力ポート1に接続されている。上記の接続設定によれば、座標変換行列算出オブジェクト210は、ジャイロセンサー530から入力したローカル座標角速度ベクトルを利用して移動体の姿勢角ベクトルを求め、これを用いて、ローカル座標系から絶対座標系への座標変換行列マトリックスを算出する。そして、算出した座標変換行列マトリックスを加速度算出オブジェクト220に出力する。加速度算出オブジェクト220は、座標変換行列算出オブジェクト210から入力した座標変換行列マトリックスを用いて、加速度センサー520から入力したローカル座標加速度ベクトルを絶対座標加速度ベクトルに座標変換する。そして、座標変換の結果である絶対座標加速度ベクトルを速度算出オブジェクト230に出力する。速度算出オブジェクト230は、加速度算出オブジェクト220から入力した絶対座標加速度ベクトルを積分して絶対座標速度ベクトルを算出する。そして、算出した絶対座標速度ベクトルを位置算出オブジェクト240に出力する。位置算出オブジェクト240は、速度算出オブジェクト230から入力した絶対座標速度ベクトルを積分して絶対座標位置ベクトルを算出する。そして、算出した絶対座標位置ベクトルを出力する。図11Bの第2の位置算出システム200Bでは、第1の位置算出システム200Aに方位センサー540を新たに追加するとともに、演算処理オブジェクトとして、速度補正オブジェクト250を新たに追加したシステムとして構成されている。つまり、第1の位置算出システム200Aにおいて、速度算出オブジェクト230により算出される絶対座標速度ベクトルを補正する設計変更が生じた場合を想定したシステムとなっている。第2の位置算出システム200Bでは、速度算出オブジェクト230の出力ポート1が、速度補正オブジェクト250の入力ポート1に接続されている。また、方位センサー540が、速度補正オブジェクト250の入力ポート2に接続されている。そして、速度補正オブジェクト250の出力ポート1は、位置算出オブジェクト240の入力ポート1に接続されている。上記の接続設定によれば、速度補正オブジェクト250は、速度算出オブジェクト230から入力した絶対座標速度ベクトルを、方位センサー540から入力した移動体の移動方向ベクトルを用いて補正する。例えば、絶対座標速度ベクトルの大きさはそのままで、絶対座標速度ベクトルの向きを、方位センサー540により検出された移動方向に補正する。そして、補正結果である絶対座標補正速度ベクトルを位置算出オブジェクト240に出力する。位置算出オブジェクト240は、速度補正オブジェクト250から入力した絶対座標補正速度ベクトルを積分して絶対座標位置ベクトルを算出し、その結果を出力する。3-3.第3実施例図12は、第3実施例における位置算出システム300300A,300Bの構成図である。図12Aは第1の位置算出システム300Aのシステム構成を示し、図12Bは第2の位置算出システム300Bのシステム構成を示す。図12についても、オブジェクト同士を接続した矢印に、オブジェクト同士でやり取りされるデータの種別及び演算型を併記している。位置算出システム300は、GPSセンサー510やIMUセンサー550、車速センサー560といったセンサーからの信号を処理して、移動体の位置や速度、姿勢といった諸量を算出するシステムである。位置算出システム300は、演算処理オブジェクトとして、GPSオブジェクト310と、INSオブジェクト320と、統合オブジェクト330とを有する。GPSオブジェクト310は、GPS演算を行って、移動体の位置及び速度を算出するオブジェクトである。INSオブジェクト320は、慣性航法演算を行って、移動体の位置、速度及び姿勢角を算出するオブジェクトである。なお、GPS演算単体では移動体の姿勢を算出することはできないが、慣性航法演算では、ジャイロセンサーの検出結果を利用するなどして、移動体の姿勢姿勢角を算出することができる。統合オブジェクト330は、入力した複数の位置や速度、姿勢角といった諸量を統合するオブジェクトである。図12Aの第1の位置算出システム300Aでは、GPSセンサー510が、GPSオブジェクト310の入力ポート1及び2に接続されている。また、IMUセンサー550が、INSオブジェクト320の入力ポート1及び2に接続されている。GPSオブジェクト310の出力ポート1及び2は、統合オブジェクト330の入力ポート1及び2にそれぞれ接続されている。また、GPSオブジェクト310の出力ポート3は、INSオブジェクト320の入力ポート3に接続されている。また、INSオブジェクト320の出力ポート1、2及び3は、統合オブジェクト330の入力ポート3、4及び5にそれぞれ接続されている。上記の接続設定によれば、GPSオブジェクト310が、GPSセンサー510から入力したコード位相スカラー及びドップラー周波数スカラーを用いて、移動体の位置ベクトル、速度ベクトル及び速度の大きさスカラーを算出する。位置及び速度は第1の位置ベクトル及び第1の速度ベクトルとして統合オブジェクト330に出力され、速度の大きさスカラーはINSオブジェクト320に出力される。INSオブジェクト320は、IMUセンサー550から入力した加速度ベクトル及び角速度ベクトルと、GPSオブジェクト310から入力した速度の大きさスカラーとを用いて、移動体の位置ベクトル、速度ベクトル及び姿勢角ベクトルを算出する。そして、算出結果を、第2の位置ベクトル、第2の速度ベクトル及び姿勢角ベクトルとして、統合オブジェクト330に出力する。統合オブジェクト330は、GPSオブジェクト310から入力した第1の位置ベクトル及び第1の速度ベクトルと、INSオブジェクト320から入力した第2の位置ベクトル、第2の速度ベクトル及び姿勢角ベクトルとを統合する。そして、統合結果を出力位置ベクトル、出力速度ベクトル及び出力姿勢角ベクトルとして出力する。さて、図12Aの第1の位置算出システム300Aに設計変更の必要が生じ、移動体に搭載された車速センサー560の検出結果を利用して処理を行うことになったとする。具体的には、INSオブジェクト320が、速度の大きさを、GPSオブジェクト310から入力するのではなく、車速センサー560から入力して演算処理を行うように設計変更することになったとする。この場合は、図12Bの第2の位置算出システム300Bのように、GPSオブジェクト310の出力ポート3からINSオブジェクト320の入力ポート3への接続を削除して、車速センサー560からINSオブジェクト320の入力ポート3への接続を新たに確立する。これは、原理で説明したように、オブジェクト接続用テーブル63に定められたオブジェクト同士の接続設定を書き換えることで簡単に実現できる。上記の接続設定によれば、INSオブジェクト320は、IMUセンサー550から入力した加速度ベクトル及び角速度ベクトルと、車速センサー560から入力した速度の大きさスカラーとを用いて、移動体の位置ベクトル、速度ベクトル及び姿勢角ベクトルを算出する。そして、算出結果を統合オブジェクト330に出力する。4.作用効果コンピューターシステム1において、接続設定部11により、記憶部60に記憶されたオブジェクト接続用テーブル63に従って、演算処理それぞれを定めた演算処理オブジェクト同士が接続設定される。そして、実行制御部13により、接続された演算処理オブジェクト同士の入出力関係に基づいて、当該演算処理オブジェクトを実行するための入力データが揃ったか否かが判定される。そして、演算実行部15により、入力データが揃った演算処理オブジェクトが実行される。演算処理オブジェクト同士の接続設定を行うことで、信号処理に用いる演算処理オブジェクトが決まり、演算処理オブジェクト間のデータの入出力関係が設定される。システムの一部に設計変更が生じたとしても、演算処理オブジェクトの処理本体を修正する必要はなく、信号処理に用いる演算処理オブジェクトを変更したり、演算処理オブジェクト同士の接続関係入出力関係を修正すれば済む。このため、システムの設計変更や仕様変更等に柔軟に対応可能となる。また、演算処理オブジェクト同士の接続関係に基づいて当該演算処理オブジェクトを実行するための入力データが揃ったか否かを判定し、入力データが揃った時点で演算処理オブジェクトを実行するようにしたことで、システム全体として誤動作が発生することを防止できる。本実施形態では、演算処理オブジェクトのフロントエンド部ソフトウェアインターフェースに、入出力データの形式を照合するための照合用プログラムや、入出力データの形式を変換するための変換用プログラムを含めて構成している。そのため、演算処理オブジェクト同士の接続が確立された段階で、接続元オブジェクトの出力データの形式と、接続先オブジェクトの入力データの要求形式との整合性を検証することができる。その結果、整合性がとれていない場合は、変換用プログラムを用いて、入力データの形式を入力要求形式に変換することができる。また、本実施形態では、入力データが揃った演算処理オブジェクトの識別情報がキュー19に格納される。そして、実行制御部13が、キュー19を監視しながら、演算処理オブジェクトに実行権を与える。具体的には、実行条件が成立した演算処理オブジェクトから順に識別情報がキュー19に格納され、FIFO方式でキュー19から識別情報が取り出される構成としている。かかる構成により、演算処理オブジェクトの実行順番を適切に管理し、システム全体を矛盾無く動作させることが可能となる。5.変形例本発明を適用可能な実施例は、上記の実施例に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることは勿論である。以下、変形例について説明するが、上記の実施例と同一の構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、上記の実施例とは異なる部分を中心に説明する。5-1.信号処理システム上記の実施例では、加速度センサー、ジャイロセンサー、方位センサー及びGPSセンサーといった各種のセンサーからの信号を処理して位置算出を行うシステム位置算出システムの実施例について説明した。しかし、本発明を適用可能なコンピューターシステムはこれに限られない。例えば、画像信号や音声信号などの信号処理システムに本発明を適用することも可能である。例えば、入力画像に対して色調の補正を行うオブジェクトや、顔認識を行うオブジェクト、鮮鋭化アンシャープマスキングや平滑化等のフィルターリング処理を行うオブジェクト、といった各種の画像処理用のオブジェクト画像処理用のプログラムを予め規定しておく。そして、これらの画像処理オブジェクト同士の入出力関係を設定してオブジェクトを実行することで、入力画像に対して画像処理を施して出力する画像処理システムを構築することができる。音声信号についても同様にして、音声処理システムを構築することができる。5-2.上位オブジェクト演算処理オブジェクトを階層的に定めることとしてもよい。すなわち、ある1つの演算処理を行うオブジェクト同士を組み合わせた単位を上位オブジェクトとし、上位オブジェクト同士を接続した信号処理システムを構築することも可能である。例えば、図10~図12を参照して説明した位置算出システムに着目して説明する。図10の位置算出システム100100A,100Bにおいて、位置算出システム100を構成する各オブジェクトは下位オブジェクトであるものとし、これらの下位オブジェクトを接続してなる位置算出システム100全体で1つの上位オブジェクトが構成されることとしてもよい。この場合において、例えば位置算出システム100を図12のGPSオブジェクト310に適用するとしたならば、図12のGPSオブジェクト310が上位オブジェクトとなる。同様に、図11の位置算出システム200200A,200Bにおいて、位置算出システム200を構成する各オブジェクトは下位オブジェクトであるものとし、これらの下位オブジェクトを接続してなる位置算出システム200全体で1つの上位オブジェクトが構成されることとしてもよい。この場合において、例えば位置算出システム200を図12のINSオブジェクト320に適用するとしたならば、図12のINSオブジェクト320が上位オブジェクトとなる。5-3.電子機器上記の実施例における位置算出システムは、各種の電子機器に適用可能である。例えば、自動車に搭載されるナビゲーション装置に適用することとしてもよいし、携帯型ナビゲーション装置ポータブルナビゲーション装置に適用することとしてもよい。また、携帯型電話機やパソコン、PDAPersonalDigitalAssistantといった電子機器についても同様に適用可能である。5-4.衛星測位システムまた、上記の実施例では、衛星測位システムとしてGPSを例に挙げて説明したが、WAASWideAreaAugmentationSystem、QZSSQuasiZenithSatelliteSystem、GLONASSGLObalNAvigationSatelliteSystem、GALILEO等の他の衛星測位システムであってもよいことは勿論である。"