"自動離着陸システムに用いられる離着陸ターゲット装置であって、該離着陸ターゲット装置はパターンを表示する所要数の発光素子を有するターゲットと、前記発光素子の発光を制御するターゲット制御部とを具備し、前記発光素子はターゲットの離着陸面に設けられ、全灯状態で図形中心を有するターゲットマークを形成する様に配列され、前記ターゲット制御部は、最初に前記発光素子を全灯した全灯パターンを表示し、次に前記発光素子が所定のパターンを表示する様発光を制御することを特徴とする離着陸ターゲット装置。所定のパターンは、離着陸ターゲット装置のアドレスを示すパターンを含む請求項1の離着陸ターゲット装置。所定のパターンは、離着陸ターゲット装置に対する方向を示すパターンを含む請求項1又は請求項2の離着陸ターゲット装置。飛行体と離着陸ターゲット装置とを有する自動離着陸システムであり、前記離着陸ターゲット装置はパターンを表示する所要数の発光素子を有するターゲットと、前記発光素子の発光を制御するターゲット制御部とを有し、前記発光素子はターゲットの離着陸面に設けられ、全灯状態で図形中心を有するターゲットマークを形成する様に配列され、前記ターゲット制御部は、最初に前記発光素子を全灯した全灯パターンを表示し、次に前記発光素子が所定のパターンを表示する様発光を制御し、前記飛行体は、下方を撮像する撮像装置と、航行手段と、前記撮像装置で取得した画像を処理し、前記航行手段を制御する飛行体制御部とを有し、該飛行体制御部は、前記撮像装置で取得した前記ターゲットマークの画像に基づき、該ターゲットマークと前記飛行体との位置関係を演算し、演算結果に基づき前記飛行体の離着陸を制御する様にしたことを特徴とする自動離着陸システム。前記所定のパターンは、離着陸ターゲット装置のアドレスを示すパターンを含み、前記飛行体制御部は、全灯パターンによりターゲット中心位置を演算し、前記ターゲットと飛行体間の水平距離を演算すると共に全灯パターンの画像上での大きさに基づき前記飛行体の高度を演算し、前記アドレスを示すパターンにより、離着陸ターゲット装置が着陸対象であるかどうかを判断する請求項4の自動離着陸システム。所定のパターンは、前記ターゲットに対する方向を示すパターンを含み、該方向を示すパターンにより、前記飛行体の移動方向を判断する請求項4又は請求項5の自動離着陸システム。前記飛行体は飛行体通信部を有し、前記離着陸ターゲット装置はターゲット通信部を有し、該ターゲット通信部は、前記発光素子の点灯時、消灯時に点灯/消灯の同期信号を前記飛行体通信部に送信し、前記飛行体制御部は、前記飛行体通信部が受信した同期信号に基づき前記撮像装置により前記点灯時、消灯時の前記ターゲットの画像を取得し、前記点灯時、消灯時の前記ターゲットの画像データに基づき各パターン毎のパターン像を抽出する請求項4~請求項6のいずれかの自動離着陸システム。前記離着陸ターゲット装置が複数箇所に設置され、各離着陸ターゲット装置にはそれぞれ固有のアドレスが付与され、前記飛行体制御部には飛行計画データが設定され、該飛行体制御部は前記飛行計画データに基づき、複数の離着陸ターゲット装置に対して順次離着陸を繰返し、前記離着陸ターゲット装置で前記飛行体の電源部の交換を行いつつ前記飛行体に自律飛行させる請求項4~請求項7のいずれかの自動離着陸システム。本発明は斯かる実情に鑑み、飛行体を自律飛行させる場合の、離陸、着陸を確実、安全に行える離着陸ターゲット装置、自動離着陸システムを提供するものである。本発明は、自動離着陸システムに用いられる離着陸ターゲット装置であって、該離着陸ターゲット装置はパターンを表示する所要数の発光素子を有するターゲットと、前記発光素子の発光を制御するターゲット制御部とを具備し、前記発光素子はターゲットの離着陸面に設けられ、全灯状態で図形中心を有するターゲットマークを形成する様に配列され、前記ターゲット制御部は、最初に前記発光素子を全灯した全灯パターンを表示し、次に前記発光素子が所定のパターンを表示する様発光を制御する離着陸ターゲット装置に係るものである。又本発明は、所定のパターンは、離着陸ターゲット装置のアドレスを示すパターンを含む離着陸ターゲット装置に係るものである。又本発明は、所定のパターンは、離着陸ターゲット装置に対する方向を示すパターンを含む離着陸ターゲット装置に係るものである。又本発明は、飛行体と離着陸ターゲット装置とを有する自動離着陸システムであり、前記離着陸ターゲット装置はパターンを表示する所要数の発光素子を有するターゲットと、前記発光素子の発光を制御するターゲット制御部とを有し、前記発光素子はターゲットの離着陸面に設けられ、全灯状態で図形中心を有するターゲットマークを形成する様に配列され、前記ターゲット制御部は、最初に前記発光素子を全灯した全灯パターンを表示し、次に前記発光素子が所定のパターンを表示する様発光を制御し、前記飛行体は、下方を撮像する撮像装置と、航行手段と、前記撮像装置で取得した画像を処理し、前記航行手段を制御する飛行体制御部とを有し、該飛行体制御部は、前記撮像装置で取得した前記ターゲットマークの画像に基づき、該ターゲットマークと前記飛行体との位置関係を演算し、演算結果に基づき前記飛行体の離着陸を制御する様にした自動離着陸システムに係るものである。又本発明は、前記所定のパターンは、離着陸ターゲット装置のアドレスを示すパターンを含み、前記飛行体制御部は、全灯パターンによりターゲット中心位置を演算し、前記ターゲットと飛行体間の水平距離を演算すると共に全灯パターンの画像上での大きさに基づき前記飛行体の高度を演算し、前記アドレスを示すパターンにより、離着陸ターゲット装置が着陸対象であるかどうかを判断する自動離着陸システムに係るものである。又本発明は、所定のパターンは、前記ターゲットに対する方向を示すパターンを含み、該方向を示すパターンにより、前記飛行体の移動方向を判断する自動離着陸システムに係るものである。又本発明は、前記飛行体は飛行体通信部を有し、前記離着陸ターゲット装置はターゲット通信部を有し、該ターゲット通信部は、前記発光素子の点灯時、消灯時に点灯/消灯の同期信号を前記飛行体通信部に送信し、前記飛行体制御部は、前記飛行体通信部が受信した同期信号に基づき前記撮像装置により前記点灯時、消灯時の前記ターゲットの画像を取得し、前記点灯時、消灯時の前記ターゲットの画像データに基づき各パターン毎のパターン像を抽出する自動離着陸システムに係るものである。又本発明は、前記離着陸ターゲット装置が複数箇所に設置され、各離着陸ターゲット装置にはそれぞれ固有のアドレスが付与され、前記飛行体制御部には飛行計画データが設定され、該飛行体制御部は前記飛行計画データに基づき、複数の離着陸ターゲット装置に対して順次離着陸を繰返し、前記離着陸ターゲット装置で前記飛行体の電源部の交換を行いつつ前記飛行体に自律飛行させる自動離着陸システムに係るものである。本発明によれば、自動離着陸システムに用いられる離着陸ターゲット装置であって、該離着陸ターゲット装置はパターンを表示する所要数の発光素子を有するターゲットと、前記発光素子の発光を制御するターゲット制御部とを具備し、前記発光素子はターゲットの離着陸面に設けられ、全灯状態で図形中心を有するターゲットマークを形成する様に配列され、前記ターゲット制御部は、最初に前記発光素子を全灯した全灯パターンを表示し、次に前記発光素子が所定のパターンを表示する様発光を制御するので、全灯パターン表示で、前記ターゲット位置を表示すると共に続いて所定のパターンを表示させ、該パターンにより前記ターゲット位置以外の情報を表示させることができる。又本発明によれば、所定のパターンは、離着陸ターゲット装置のアドレスを示すパターンを含むので、前記離着陸ターゲット装置が複数あった場合の識別が行え、誤認、誤着陸が防止できる。又本発明によれば、所定のパターンは、離着陸ターゲット装置に対する方向を示すパターンを含むので、ターゲットに着陸する為の方向が示され、確実な着陸誘導が行える。又本発明によれば、飛行体と離着陸ターゲット装置とを有する自動離着陸システムであり、前記離着陸ターゲット装置はパターンを表示する所要数の発光素子を有するターゲットと、前記発光素子の発光を制御するターゲット制御部とを有し、前記発光素子はターゲットの離着陸面に設けられ、全灯状態で図形中心を有するターゲットマークを形成する様に配列され、前記ターゲット制御部は、最初に前記発光素子を全灯した全灯パターンを表示し、次に前記発光素子が所定のパターンを表示する様発光を制御し、前記飛行体は、下方を撮像する撮像装置と、航行手段と、前記撮像装置で取得した画像を処理し、前記航行手段を制御する飛行体制御部とを有し、該飛行体制御部は、前記撮像装置で取得した前記ターゲットマークの画像に基づき、該ターゲットマークと前記飛行体との位置関係を演算し、演算結果に基づき前記飛行体の離着陸を制御する様にしたので、前記飛行体は全灯パターン表示で、前記ターゲット位置が確認でき、更に所定のパターンを認識することで、該パターンにより前記ターゲット位置以外の情報を収集することができる。又本発明によれば、前記所定のパターンは、離着陸ターゲット装置のアドレスを示すパターンを含み、前記飛行体制御部は、全灯パターンによりターゲット中心位置を演算し、前記ターゲットと飛行体間の水平距離を演算すると共に全灯パターンの画像上での大きさに基づき前記飛行体の高度を演算し、前記アドレスを示すパターンにより、離着陸ターゲット装置が着陸対象であるかどうかを判断するので、前記離着陸ターゲット装置が複数あった場合の識別が行え、誤認、誤着陸が防止できる。又本発明によれば、所定のパターンは、前記ターゲットに対する方向を示すパターンを含み、該方向を示すパターンにより、前記飛行体の移動方向を判断するので、ターゲットに着陸する為の方向が示され、確実な着陸が行える。又本発明によれば、前記飛行体は飛行体通信部を有し、前記離着陸ターゲット装置はターゲット通信部を有し、該ターゲット通信部は、前記発光素子の点灯時、消灯時に点灯/消灯の同期信号を前記飛行体通信部に送信し、前記飛行体制御部は、前記飛行体通信部が受信した同期信号に基づき前記撮像装置により前記点灯時、消灯時の前記ターゲットの画像を取得し、前記点灯時、消灯時の前記ターゲットの画像データに基づき各パターン毎のパターン像を抽出するので、確実にターゲットのパターンを認識することができる。又本発明によれば、前記離着陸ターゲット装置が複数箇所に設置され、各離着陸ターゲット装置にはそれぞれ固有のアドレスが付与され、前記飛行体制御部には飛行計画データが設定され、該飛行体制御部は前記飛行計画データに基づき、複数の離着陸ターゲット装置に対して順次離着陸を繰返し、前記離着陸ターゲット装置で前記飛行体の電源部の交換を行いつつ前記飛行体に自律飛行させるので、広範囲の自律飛行が可能になり、広範囲の写真撮影、測量が能率よく行えるという優れた効果を発揮する。以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説明する。先ず、図1~図3により本発明に係る自動離着陸システムの概略を説明する。図1は本発明の第1の実施例に係る自動離着陸システムの基本的な構成を示しており、該自動離着陸システムは、主に飛行体1と基地側に設置された離着陸ターゲット装置2から構成され、前記飛行体1は、例えば自律飛行する小型飛行体としてのヘリコプタである。又、ヘリコプタ1は、遠隔操作可能となっており、図1中、12は遠隔操作用のリモートコントローラを示している。前記離着陸ターゲット装置2は、発光素子の発光によりターゲットマークが表示されるターゲット後述、及び前記発光素子の発光を制御するターゲット制御部後述を具備している。前記ヘリコプタ1は、機体3、該機体3に設けられた所要数のプロペラ、例えば前後左右、計4組のプロペラ4,5,6,7を有し、該プロペラ4,5,6,7はそれぞれ個別に第1モータ8、第2モータ9、第3モータ10、第4モータ11後述に連結され、又後述する様に各第1モータ8、第2モータ9、第3モータ10、第4モータ11は独立して駆動が制御される様になっている。尚、前記プロペラ4,5,6,7及び前記第1モータ8、第2モータ9、第3モータ10、第4モータ11等は飛行体の航行手段を構成する。前記ヘリコプタ1の機体3には、制御装置13が設けられている。図2に示される様に、該制御装置13は、主に飛行誘導部14、飛行制御部15、主演算制御部16、通信部17、電源部18から構成される。前記飛行誘導部14は、位置測定装置としてのGPS装置20、前記機体3の下面に設けられた撮像装置21、飛行誘導用CPU22、第1記憶部23を有し、前記撮像装置21は、デジタル画像を撮像するデジタルカメラ、或はビデオカメラ等であり、ヘリコプタ1下方の画像を取得する。尚、前記機体3に設ける撮像装置21は、鉛直下方の画像を取得するものだけではなく、複数設けることができ、他の撮像装置21は鉛直に対して所定の角度を持って設けられ、該他の撮像装置21により進行方向に対して直角方向にずれた画像を合わせて取得する様にしてもよい。又、ヘリコプタ1に搭載する情報収集装置として、前記撮像装置21に限らず、距離測定機、赤外線撮像装置等種々考えられる。前記GPS装置20は、前記ヘリコプタ1の基準位置、例えば機械中心を測定する様に構成され、又、前記GPS装置20の測定値は地心座標絶対座標系の座標位置を表すので、前記GPS装置20は前記基準位置の地心座標系の座標を測定する。又、前記撮像装置21は前記基準位置を通過する光軸19を有し、該光軸19は、前記ヘリコプタ1が水平姿勢で、鉛直線と合致する。従って、前記撮像装置21は、前記ヘリコプタ1直下の所要の画角θの範囲の画像を取得可能であり、更に画像の中心は前記基準位置と合致する様に設定されている。前記第1記憶部23には、前記撮像装置21で取得した画像及び画像を取得した位置、時刻が前記画像に関連付けられて格納され、更に、自律飛行する為の飛行計画データ等が格納されている。尚、画像及び画像を取得した位置、時刻は後述する第3記憶部31に格納されてもよい。又、前記第1記憶部23には、後述するターゲットマーク43をパターン認識する為の、認識用パターンが格納されている。尚、認識用パターンは、後述する第3記憶部31に格納されてもよい。前記第1記憶部23には、前記撮像装置21で取得した画像から後述するターゲットマーク43を抽出する等、画像処理する為の画像処理プログラム、抽出したターゲットマーク43と前記認識用パターンとの比較で前記ターゲットマーク43を認識するパターン認識プログラム、前記飛行計画データ及び前記GPS装置20で測定した位置情報から飛行誘導データを作成する飛行誘導プログラム、前記撮像装置21の撮像を制御する撮像制御プログラム等のプログラムが格納されている。前記飛行制御部15は、前記第1モータ8、第2モータ9、第3モータ10、第4モータ11及びこれらモータを個別に駆動制御するモータコントローラ25、該モータコントローラ25を制御する飛行制御用CPU26、第2記憶部27、前記ヘリコプタ1の水平に対する姿勢状態を検出して姿勢状態信号を発するジャイロユニット28を具備する。前記第2記憶部27には、前記飛行誘導部14からの飛行誘導データに基づき、飛行速度、上昇速度、降下速度、飛行方向、飛行高度等の飛行状態を演算する飛行制御プログラム、前記ジャイロユニット28からの前記姿勢状態信号に基づき姿勢制御用の情報を演算する姿勢制御プログラム等が格納されている。前記飛行制御用CPU26は、前記飛行制御プログラムに基づき飛行制御指令を前記モータコントローラ25に送出して該モータコントローラ25を介して前記第1モータ8、第2モータ9、第3モータ10、第4モータ11を制御し、所定の飛行を実行し、又前記姿勢制御プログラムに基づき姿勢制御指令を前記モータコントローラ25に送出して、該モータコントローラ25は前記第1モータ8、第2モータ9、第3モータ10、第4モータ11をそれぞれ制御することで、前記ヘリコプタ1の姿勢を所望の状態例えば水平状態、即ち前記撮像装置21の光軸19が鉛直な状態に制御する。前記主演算制御部16は、主CPU30、第3記憶部31、スイッチングユニット32を具備し、該第3記憶部31には前記飛行誘導部14、前記飛行制御部15を統合して制御する統合プログラム、前記撮像装置21で取得した画像を処理する為の画像処理プログラム、飛行制御プログラム、通信制御プログラム等のプログラムが格納されている。前記通信部17は、無線通信部33、情報通信部34等からなり、前記無線通信部33は、地上基地からの遠隔飛行制御指令を受信し、又ヘリコプタ1の飛行状態を地上基地に通信する。又、前記情報通信部34は、無線LAN或はブルートゥースBluetooth:登録商標等の通信手段を用いて地上基地とヘリコプタ1間の情報の授受を行うものであり、例えば前記ヘリコプタ1が基地に着陸した状態で、前記飛行計画データが基地から前記ヘリコプタ1に送信され、或は飛行中撮像した画像、位置、時刻情報がヘリコプタ1から基地に送信される。前記電源部18は、例えば交換可能な可充電電池であり、飛行中は前記飛行誘導部14、前記飛行制御部15、前記主演算制御部16、前記通信部17に必要な電力を供給する。又、前記電源部18は前記飛行体1が基地に着陸した場合、充電済の電源部18と交換され、消耗した電源部18は基地で充電される。図3を参照して前記離着陸ターゲット装置2を説明する。該離着陸ターゲット装置2は、ターゲット37、ターゲット制御部38、無線通信部39、GPS装置40、電源部41を具備している。前記ターゲット37は、既知の位置に設置される。尚、設置する位置は予め位置が分っている既知点に設置するか、或は設置した位置を前記GPS装置40で測定するか、或は他の測定装置で測定して既知化する。前記ターゲット37は、前記飛行体1が離着陸できる様、充分広い水平な平面の離着陸面42を有し、該離着陸面42にはターゲットマーク43が設けられている。該ターゲットマーク43は、複数の発光素子44例えば、発光ダイオード:LEDが所定の配列で設けられることで形成される。例えば、図3に示されるターゲットマーク43では、複数の同心円に前記発光素子44が等間隔で配設されたものであり、最外周の円周上には、等角度間隔で10個の発光素子44が配設され、中間の円周上には等角度間隔で6個の発光素子44が配設され、又円の中心に1個の発光素子44が配設されている。前記ターゲット制御部38は、主にターゲット用CPU45、第4記憶部46、マトリックスデコード部47、LED駆動部48で構成される。前記無線通信部39は、前記GPS装置40で測定した離着陸ターゲット装置2の位置、或は前記発光素子44の発光と前記機体3の撮像装置21の撮像の同期をとる為の同期信号を前記飛行体1に送信する。又、前記飛行体1のGPS装置20で測定した、位置情報が前記無線通信部33より送信され、前記無線通信部39が受信する。前記第4記憶部46には、前記発光素子44を所定のパターンで点滅させる為の、複数のパターンがコード化されて記憶され、又複数のパターンを所定の順序で点滅させる為のデータが入力されている。前記マトリックスデコード部47は、前記ターゲット用CPU45は前記第4記憶部46から所要のタイミングでコードを呼込み、前記マトリックスデコード部47に入力する。該マトリックスデコード部47は、前記ターゲット用CPU45から入力される発光素子44の点滅のコードを前記発光素子44個々の点滅情報に変換し、前記LED駆動部48に入力する。該LED駆動部48は点滅情報に基づき、所定順序で、所定の発光素子44を設定されたパターンで点滅させる。所定順序で、所定の発光素子44を設定されたパターンで点滅させることで、前記離着陸ターゲット装置2側の情報を前記飛行体1に伝達することができる。伝達する情報としては、前記ターゲット37の位置ターゲット37の座標、飛行体1の高度、該ターゲット37に対する飛行体1の方向、該ターゲット37のアドレス等がある。尚、該ターゲット37のアドレスは、該ターゲット37が複数設置された場合、個々のターゲット37に固有のアドレスを与え、該ターゲット37のアドレスを前記飛行体1が判別することで、該ターゲット37の誤認、誤着陸が防止できる。又、前記ターゲット37を複数設置することで、広範囲の写真撮影、測量が可能となる。次に、図4により、前記ターゲットマーク43の点灯パターンの一例を説明する。図4Aは、全ての前記発光素子44を点灯した場合以下、中心パターンを示している。全ての発光素子44を点灯することで、前記飛行体1の前記飛行誘導部14は、前記ターゲットマーク43を円と認識すると共に、円の大きさを認識する。円の中心を判断することで、前記ターゲット37の位置座標が分り、又円の大きさを認識することで、飛行体1の高度が分る。図4Bは、前記飛行体1に対するターゲット37の方向を示すものであり、前記無線通信部33から送信される飛行体1の位置情報と、前記離着陸ターゲット装置2の位置情報から前記飛行体1に対するターゲット37の方向が演算でき、演算された結果に基づき方向を示す矢印を点灯させる矢印パターン。図示では、左側に向いた矢印が点灯されている。図4C~図4Fは10進法により、アドレスが表示された場合以下、アドレス表示パターンを示している。尚、図4Cは1の桁を示し、数字の1を示しており、図4Dは2の桁を示し、数字の4を示しており、図4Eは3の桁を示し、数字の2を示しており、図4Fは4の桁を示し、数字の3を示している等である。従って、前記ターゲット37のアドレスは1423となる。前記発光素子44が図4A~図4Fの順序で、表示される。前記飛行体1は、前記図4A~図4Fのパターンを認識することで、前記ターゲット37に対する前記飛行体1の相対位置、飛行すべき方向、更に認識しているターゲット37が着陸の対象であるか判断を行える。図5により、前記ターゲットマーク43の他の点灯パターンの例を示している。図5A~図5Fは、ターゲット37のアドレスを2進法で示した場合であり、図5A、図5Bは、前述したと同様、図5Aは前記発光素子44が全灯した状態を示し、図5Aに示されるパターンで前記飛行体1と前記ターゲット37との相対位置が分り、又図5Bは矢印が示されたパターンであり、図5Bに示されるパターンで前記飛行体1が飛行する方向が分る。図5C~図5Fが示すアドレスでは、図5Cはアドレスビット1を示し、発光素子44の全灯で1を示しており、図5Dはアドレスビット2を示し、前記発光素子44の外周部のみが消灯しており図5Cに比べると小円となっている、この状態で0を示しており、図5Eはアドレスビット3を示し、全灯で1を示しており、図5Fはアドレスビット4を示し、全灯で1を示している等である。従って、図5C~図5Fが示す前記ターゲット37のアドレスは2進法で1011であり、10進法に直すと11となる。尚、前記発光素子44を所要のパターンで表示したとしても、周囲の風景が含まれている画像から点灯パターンを認識することは困難である。従って、本実施例では、前記発光素子44が点灯しているパターンを認識する為に以下の処理を行っている。又上記パターンの表示は一例であり、組合わせ、順序は任意に変更可能である。又、一連のパターンを繰返し表示し、パターンにより、方向、アドレス等の情報を伝達するが、一連のパターンが表示される冒頭に、全発光素子44の点滅、或は定型のパターンを繰返し表示する等を挿入して、パターンの開始時期を明確にしてもよい。図6を参照して、ターゲットマーク43の点灯及び消灯について説明する。前記ターゲット37の前記発光素子44の点滅と、前記撮像装置21が前記ターゲット37を撮像する同期をとる。先ず、前記離着陸ターゲット装置2側から前記発光素子44で中心パターンを点灯するという同期信号を前記無線通信部39を介して前記飛行体1に送信すると前記中心パターンが点灯される。該飛行体1は同期信号を受信すると、前記撮像装置21により中心パターンが点灯された前記ターゲット37を撮像する。次に、発光素子44を消灯するという同期信号を前記飛行体1に送信し、前記発光素子44が消灯される。前記撮像装置21は、前記発光素子44が消えたターゲット37を撮像する。前記飛行誘導用CPU22では、中心パターンが点灯された画像信号から、発光素子44が消灯された画像信号を除去することで、中心パターンのみの信号を抽出することができるSTEP:01。同様にして、前記離着陸ターゲット装置2は、各パターンを点灯する前と、消灯する前に同期信号を前記飛行体1に送信し、該飛行体1は各パターンの点灯状態と消灯状態の画像を撮像し、点灯状態の画像信号から消灯状態の画像信号を除去することで各パターンのみの信号を抽出し、抽出した信号に基づき、前記ターゲット37の位置、該ターゲット37に対する方向、前記ターゲット37のアドレスを判別するSTEP:02~STEP:06。以下、本実施例による作動について説明する。先ず、自律飛行について説明する。前記主CPU30は、前記スイッチングユニット32を作動させ、前記飛行誘導部14からの飛行誘導データが前記飛行制御部15に入力される様に設定する。着陸した状態で、前記情報通信部34を介して飛行計画データが前記制御装置13に送信され、該飛行計画データは前記主CPU30を介して前記第1記憶部23に入力される。又、前記離着陸ターゲット装置2の位置絶対座標が入力される。飛行計画データが送信し終ると、該飛行計画データに基づき自律飛行が開始される。尚、前記離着陸ターゲット装置2が複数設置される場合は、各離着陸ターゲット装置2に対して固有のアドレスが付与されると共に離着陸ターゲット装置2に対する離着陸の順序も決定される。又、離着陸ターゲット装置2の離着陸の順序は離着陸ターゲット装置2のアドレスを設定することで実行される。又、各離着陸ターゲット装置2に着陸する毎に、前記電源部18を交換する様に設定してもよい。前記飛行誘導部14は入力された飛行計画データに基づき飛行誘導データを作成し、前記スイッチングユニット32を介して前記飛行制御部15に入力する。前記飛行制御用CPU26は入力された飛行誘導データに基づき前記モータコントローラ25を介して前記第1モータ8、第2モータ9、第3モータ10、第4モータ11を駆動制御して飛行を開始する。飛行中、前記GPS装置20よりヘリコプタ1の位置情報が入手され、前記飛行誘導用CPU22は飛行計画データと位置情報に基づき適宜、飛行誘導データを修正し、前記飛行制御部15に入力する。又、飛行中、前記飛行制御用CPU26は前記ジャイロユニット28からの姿勢状態信号に基づき前記モータコントローラ25を介して前記第1モータ8、第2モータ9、第3モータ10、第4モータ11を適宜駆動してヘリコプタ1の姿勢を制御する。又、前記飛行誘導部14は、飛行中、飛行計画データに基づき前記撮像装置21を制御して必要な写真撮影、測量等予定された作業を実行する。予定された作業が完了すると、前記飛行誘導部14からは帰還指令が発せられ、前記ヘリコプタ1は基地に帰還し、前記ターゲット37に着陸する。着陸の作動について、図7を参照して説明する。前記GPS装置20が取得した位置情報と予め入力された前記ターゲット37の座標に基づき、前記ヘリコプタ1の前記ターゲット37に対する位置が判別でき、前記飛行誘導部14は前記ヘリコプタ1を基地に導く様、飛行誘導データを前記飛行制御部15に送出する。又、前記ヘリコプタ1が前記ターゲット37の上空に達した時、前記撮像装置21が撮像した画像に前記ターゲット37が含まれているかどうかが、画像処理により、探索されるSTEP:11。従って、前記GPS装置20の水平方向の測定精度と前記撮像装置21の画角θとの関係は、前記GPS装置20の測定結果に基づき導かれた位置で、且つ前記ヘリコプタ1が所定の高度着陸を開始する高度で前記撮像装置21が前記ターゲット37を捉えられる前記ターゲット37が前記画角θの範囲に入っている様になっている。前記ターゲット37の認識は、具体的には前記ターゲットマーク43の認識であり、該ターゲットマーク43の認識は前記第1記憶部23に格納された前記ターゲットマーク43のパターンとの比較に基づくパターン認識より実行される。前記ターゲットマーク43が認識されると、前記ヘリコプタ1の誘導は前記ターゲットマーク43の認識に基づいて行われる。前記ヘリコプタ1の位置情報は、前記無線通信部33より送信され、前記無線通信部39によって受信される。前記ヘリコプタ1の位置情報に基づき、前記撮像装置21が前記ターゲット37を捉えられる範囲に前記ヘリコプタ1が入ると、前記離着陸ターゲット装置2は、前記ターゲットマーク43の点灯を開始する。又、図5A~図5Fの順序でパターンが表示される。パターン認識により得られた図5Aの画像及び該画像中心の位置と、前記撮像装置21の画像中心撮像素子の中心との偏差が求められ、該偏差は前記飛行誘導データに反映され、認識した前記ターゲットマーク43の中心と画像中心とが合致する様に前記ヘリコプタ1が誘導される。前記ターゲットマーク43の中心と画像中心とが合致すると、前記ターゲットマーク43の大きさより高度が測定される。前記発光素子44が全灯して形成される円形の直径は、既知の値であり、撮像装置21の撮像素子上での大きさ例えば直径を検出する。前記ターゲットマーク43の実寸法は、既知であり、予め前記第1記憶部23に格納されているので、格納された寸法との比較で地表と前記ヘリコプタ1との距離、即ち高度が測定される。更に、前記ターゲットマーク43の直交する直径が等しくない場合は、円が楕円として認識され、長径と短径との比により、前記ターゲットマーク43の基準位置を通過する鉛直線に対する前記飛行体1の角度のずれ及びずれ方向が測定でき、測定された角度のずれ及びずれ方向からヘリコプタ1の位置を修正することができる。尚、修正すべき方向は、図5Bのパターンによって示される。又、前記ターゲット37の前記発光素子44の点灯は、図5Bに続いて図5C~図5F迄、順次実行されており、前記ヘリコプタ1が図5C~図5Fに基づき、前記ターゲット37のアドレスを検出し、検出したアドレスが正しければ、下降を継続する。又、前記ターゲット37のアドレスが異なっている場合は、下降を中止し、正しいアドレスのターゲット37を探索する。前記ターゲット37のアドレスが正しく、下降を継続している過程で、連続して前記ターゲットマーク43の中心を検出し、画像中心とのずれに基づき前記ヘリコプタ1の位置を修正してもよいSTEP:12,STEP:13。更に前記ヘリコプタ1の高度が分ると、測定された高度は飛行誘導データに反映され、前記ターゲットマーク43の中心と画像中心とが合致した状態で、前記ヘリコプタ1が降下される。又、高度を連続的に測定し、時間で微分することで降下速度が測定でき、降下速度が飛行計画データと合致しているかどうかが判断され、この判断に基づく飛行誘導データが前記飛行制御部15に送出され、前記飛行誘導データにより前記飛行制御用CPU26は前記モータコントローラ25を介して前記第1モータ8、第2モータ9、第3モータ10、第4モータ11を駆動制御し、降下速度の制御が行われるSTEP:14,STEP:15。又降下中、継続して画像処理から前記ターゲットマーク43を認識し、画像上から該ターゲットマーク43の中心と、前記撮像装置21の光軸19とのずれ即ち画像中心とのずれを検出することで、前記ヘリコプタ1をターゲットマーク43の中心に正確に着陸させることができる。而して、複数の離着陸ターゲット装置2が設置されている状態でも、離着陸の対象を間違えることなく、而も自律飛行で精度よく、前記ターゲット37に着陸させることができる。又、前記ターゲットマーク43を検出する為の画像を取得する前記撮像装置21は、前記ヘリコプタ1が航空写真を取得するものと共用できる。又、最終的な位置合せは、撮像したターゲットマーク43の画像処理で行うので、前記ヘリコプタ1が搭載するGPS装置20も高精度のものは必要なく、例えば10m程度の測定精度を有する安価なものでよい。従って、本発明に係る自動離着陸システムを実施する為に特別な装置は必要なく、簡単な構成で而も低コストで、高精度の着陸誘導を実現できる。尚、上記実施例に於いて、飛行誘導部14に於ける画像処理等、前記飛行誘導用CPU22の負担が大きい場合は、前記主CPU30に処理を分担させる様にしてもよく、データ、プログラムの格納を前記第1記憶部23と前記第3記憶部31に分散させてもよい。又上記説明で、前記ターゲット37の座標を、飛行計画データの一部として入力したが、基地側にGPS装置、通信装置を設け、前記ターゲットマーク43の位置を基地側のGPS装置で測定し、ターゲットマーク43の位置情報を通信装置よりヘリコプタ1側の前記通信部17に送信する様にしてもよい。尚、基地側のGPS装置は必ずしもターゲットマーク43の位置を測定するものでなくとも、基地側のGPS装置が測定する位置絶対座標が該ターゲット37の位置と既知の関係にあればよい。尚、基地側のGPS装置の測定値に基づき取得したターゲット37の位置は、前記ターゲットマーク43が固定の場合は、ターゲットマーク43の位置に変化はないので、飛行計画データとして、前記制御装置13に入力してもよい。この場合、基地側の通信装置は省略してもよい。前記ヘリコプタ1が離陸する場合は、上記した着陸とは逆の作動が行われる。即ち、前記撮像装置21により前記ターゲットマーク43が撮像できる状態では、取得した画像から前記ターゲットマーク43を認識し、上昇速度、高度が演算され、上昇作動が制御される。又、前記ヘリコプタ1が所定の高度に達した場合は、前記飛行計画データ、前記GPS装置20で取得した位置情報に基づき自律飛行が実行される。次に、遠隔操作による前記ヘリコプタ1の飛行について説明する。前記主CPU30を介して前記スイッチングユニット32を作動させ、前記主演算制御部16と前記飛行制御部15とを接続し、前記主演算制御部16から飛行誘導データが前記飛行制御部15に送出される様にする。基地側の前記リモートコントローラ12から遠隔操作信号が送信され、該遠隔操作信号は前記無線通信部33を介して受信される。前記主CPU30は、飛行制御プログラムを起動し、前記遠隔操作信号に基づき飛行誘導データを作成し、前記スイッチングユニット32を介して前記飛行制御部15に入力する。前記飛行制御用CPU26は、飛行誘導データに基づき前記モータコントローラ25を介して飛行を制御し、前記ジャイロユニット28からの姿勢状態信号に基づき前記機体3の姿勢を制御する。前記ヘリコプタ1の着陸には、自律飛行と同様に、前記撮像装置21により前記ターゲット37を撮像し、ターゲット37の画像からターゲットマーク43を抽出する。ターゲットマーク43発光素子44全灯の状態の中心を求め、該ターゲットマーク43と前記機体3との位置合せを行う。尚、前記撮像装置21で撮像したターゲットマーク43の画像を前記リモートコントローラ12の表示部図示せずに表示させ、画像を基に手動の遠隔操作で着陸を行ってもよい。図8は、本実施例の応用例を示している。該応用例では、前記ターゲット37を移動体、例えば自動車51の天井に設置し、上記自動離着陸システムを利用した追尾システムが構成されている。前記飛行計画データを前記ヘリコプタ1が常に前記ターゲットマーク43の直上に位置する様に設定すれば、前記飛行誘導部14がターゲットマーク43を認識し、前記飛行誘導部14が該ターゲットマーク43の中心と前記撮像装置21の光軸19画像中心との偏差を演算し、前記ターゲットマーク43の中心と前記撮像装置21の光軸19とが合致する様な飛行誘導データを作成し、前記飛行制御部15に送出する。該飛行制御部15は、前記飛行誘導データに基づき、即ち前記ターゲットマーク43の画像上での位置認識に基づき前記機体3が前記ターゲットマーク43の直上にある様、機体3を制御する。前記自動車51が移動すれば、前記ターゲットマーク43の移動に追従して前記ヘリコプタ1も移動する。従って、前記自動車51で情報が必要な路線を移動すれば、該自動車51が移動した範囲の画像データ等の情報を取得できる。又、他の追尾システムとして、前記離着陸ターゲット装置2に設けたGPS装置40から前記ターゲット37の位置、即ち前記自動車51の位置をリアルタイムで測定し、前記GPS装置40で測定した結果を前記制御装置13に送信し、該制御装置13がヘリコプタ1のGPS装置20で測定した結果と前記GPS装置40で測定した結果に基づき、ヘリコプタ1を前記自動車51に追尾させてもよい。図9は、他の実施例を示している。図9中、図2中で示したものと同等のものには同符号を付してある。該他の実施例では、上記実施例の飛行誘導用CPU22、飛行制御用CPU26を前記主CPU30に集約させたものであり、前記第1記憶部23、前記第2記憶部27を前記第3記憶部31に集約させたものである。該他の実施例では、CPU、記憶部を集約させたので、構成が簡略化でき、より簡便な自動離着陸システムを実現できる。尚、上記実施例ではターゲットマーク43を円形で形成したが、中心を求めやすい形状であれば、四角形でも、3角形でも構わない。又、アドレスの表示も、10進法、2進法に限らず、前記ターゲットマーク43で形成できる種々のマークの形状そのものを、アドレスとして割付けてもよい。例えば、3角形状をアドレス1、半円形状をアドレス2、星形状をアドレス3等である。又、本発明は小型飛行体を利用して情報を収集する作業、例えば、農作物調査、土量管理、工事管理、地形調査、建造物調査、送電塔、ダム、橋梁調査、危険地域状況調査、監視等種々適用できることは言う迄もない。"