"車両に搭載されたカメラで車両周辺に配置されたキャリブレーションシートに含まれる複数の校正指標を撮影し、得られた画像に基づいて前記カメラの姿勢を検出する車載カメラ姿勢検出装置であって、前記カメラで撮影された前記キャリブレーションシートの画像を格納する画像格納手段と、前記画像格納手段に格納された画像に基づいて前記カメラの姿勢を推定する姿勢推定手段と備え、前記キャリブレーションシートは、複数の第1の校正指標が複数列に配置されているとともに、撮影位置に配置されたときに少なくとも車両から遠い側の列を構成する前記第1の校正指標のそれぞれの内部には、前記第1の校正指標よりも小さい複数の第2の校正指標が含まれており、前記姿勢推定手段は、前記キャリブレーションシートに含まれる前記第1および第2の校正指標の位置を検出する校正指標位置検出手段を有し、前記校正指標位置検出手段は、前記第2の校正指標の位置検出を行い、少なくとも一部について正常な位置検出ができなかったときに前記第1の校正指標の位置検出を行うことを特徴とする車載カメラ姿勢検出装置。請求項1において、前記第1および第2の校正指標のそれぞれは円形状を有し、前記校正指標位置検出手段は、前記第1および第2の校正指標の中心位置を検出することを特徴とする車載カメラ姿勢検出装置。請求項1または2において、前記画像格納手段は、車両の移動前および移動後の画像を格納する移動前画像格納手段および移動後画像格納手段を有し、前記姿勢推定手段は、車両の移動前の画像に基づいて前記カメラの姿勢を推定する第1の姿勢推定手段と車両の移動後の画像に基づいて前記カメラの姿勢を推定する第2の姿勢推定手段とを有し、前記第1および第2の姿勢推定手段による推定結果に基づいて前記キャリブレーションシートの所定位置からのずれ量を算出するシートずれ量算出手段と、前記第1および第2の姿勢推定手段の少なくとも一方によって推定された姿勢推定値と、前記シートずれ量算出手段によって算出されたずれ量とに基づいて、前記カメラの姿勢を決定するカメラ姿勢決定手段と、をさらに備えることを特徴とする車載カメラ姿勢検出装置。請求項3において、前記車両の移動は、直線状であって前記キャリブレーションシートから遠ざかる向きに行われることを特徴とする車載カメラ姿勢検出装置。ところで、上述した従来手法では、キャリブレーションシートに含まれる複数の校正指標の中心位置を検出する必要があるが、カメラの取り付け高さ、角度やキャリブレーションシートの設置状態などによっては、キャリブレーションシートに含まれる複数の校正指標を良好に抽出できず、その位置検出ができないおそれがあるという問題があった。特に、魚眼レンズを用いたカメラでキャリブレーションシートを撮影する場合を考えると、撮影された画像の歪みが大きいため、車両から離れた位置にある校正指標については形がつぶれやすく、形がつぶれた場合にはその中心を算出することが困難となる。本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、キャリブレーションシートに含まれる校正指標の位置を正確に検出することができる車載カメラ姿勢検出装置を提供することにある。上述した課題を解決するために、本発明の車載カメラ姿勢検出装置は、車両に搭載されたカメラで車両周辺に配置されたキャリブレーションシートに含まれる複数の校正指標を撮影し、得られた画像に基づいてカメラの姿勢を検出する車載カメラ姿勢検出装置であって、カメラで撮影されたキャリブレーションシートの画像を格納する画像格納手段と、画像格納手段に格納された画像に基づいてカメラの姿勢を推定する姿勢推定手段と備え、キャリブレーションシートは、複数の第1の校正指標が複数列に配置されているとともに、撮影位置に配置されたときに少なくとも車両から遠い側の列を構成する第1の校正指標のそれぞれの内部には、第1の校正指標よりも小さい複数の第2の校正指標が含まれており、姿勢推定手段は、キャリブレーションシートに含まれる第1および第2の校正指標の位置を検出する校正指標位置検出手段を有し、校正指標位置検出手段は、第2の校正指標の位置検出を行い、少なくとも一部について正常な位置検出ができなかったときに第1の校正指標の位置検出を行っている。これにより、撮影された画像において第2の校正指標の位置検出ができなかったときに、代わりにこの第2の校正指標よりも大きく、形がつぶれにくい第1の校正指標を用いて位置検出を行うことができるため、キャリブレーションシートに含まれる校正指標の位置を正確に検出することが可能となる。また、上述した第1および第2の校正指標のそれぞれは円形状を有し、校正指標位置検出手段は、第1および第2の校正指標の中心位置を検出することが望ましい。円形状とすることにより、その中心位置の検出を正確に行うことが可能となる。また、上述した画像格納手段は、車両の移動前および移動後の画像を格納する移動前画像格納手段および移動後画像格納手段を有し、姿勢推定手段は、車両の移動前の画像に基づいてカメラの姿勢を推定する第1の姿勢推定手段と車両の移動後の画像に基づいてカメラの姿勢を推定する第2の姿勢推定手段とを有し、第1および第2の姿勢推定手段による推定結果に基づいてキャリブレーションシートの所定位置からのずれ量を算出するシートずれ量算出手段と、第1および第2の姿勢推定手段の少なくとも一方によって推定された姿勢推定値と、シートずれ量算出手段によって算出されたずれ量とに基づいて、カメラの姿勢を決定するカメラ姿勢決定手段とをさらに備えることが望ましい。特に、上述した車両の移動は、直線状であってキャリブレーションシートから遠ざかる向きに行われることが望ましい。車両の移動の前後でキャリブレーションシートを撮影する場合には、特に移動後に撮影した画像においてキャリブレーションシートが小さくなるが、このような場合であっても第2の校正指標に代えて大きい第1の校正指標を用いることにより、この第1の校正指標の位置検出を確実に行うことができる。以下、本発明を適用した一実施形態の車載カメラ姿勢検出装置について、図面を参照しながら説明する。図1は、一実施形態の車載カメラ姿勢検出装置の構成を示す図である。図1に示すように、本実施形態の車載カメラ姿勢検出装置100は、カメラ10、画像取込部12、画像メモリ14、移動前画像格納部20、移動後画像格納部22、移動前カメラ姿勢推定部24、移動後カメラ姿勢推定部26、移動距離算出部30、ずれ量算出部32、カメラ姿勢決定部34、表示装置40、表示処理部42、補助線作成部44、移動終了判定部46、操作部50を含んで構成されている。なお、この車載カメラ姿勢検出装置100によって検出されるカメラ姿勢は、カメラを用いた他の装置においてその検出結果を用いるためのものであり、車載カメラ姿勢検出装置100の構成を他の装置に含ませるようにしてもよい。カメラ10は、車両後方の所定位置に所定の角度で取り付けられ、魚眼レンズや広角レンズを通して車両後方を撮影する。図2は、カメラ10の具体的な設置例を示す図である。図2に示す例では、カメラ10は、リアバンパーの中央に、水平から下向きに30°の角度で取り付けられている。本実施形態では、このカメラ10の撮影範囲に含まれるように、車両後方の地面上にキャリブレーションシート200が配置されている。図3は、キャリブレーションシート200の具体例を示す図である。図3に示すキャリブレーションシート200は、校正指標キャリブレーションマークとしての12個の小黒丸210、6個の大白丸220を含んでいる。大白丸220は、車両側から見て2列に、各列に3個が含まれるように配置されている。また、車両から遠い側の列を構成する3個の大白丸220のそれぞれには、2行2列に配置された4個の小黒丸210が含まれている。これらの小黒丸210や大白丸220は、撮影により取り込まれた画像に基づいて識別され、それぞれの中心円心座標が求められて各種の演算に用いられる。6個の大白丸220が第1の校正指標に、12個の小黒丸210が第2の校正指標にそれぞれ対応する。画像取込部12は、カメラ10によって車両後方を撮影した画像を取り込む。この取り込んだ画像は、画像メモリ14に一旦格納される。本実施形態では、キャリブレーションシート200を車両後方の所定位置に配置した状態でカメラ10で車両移動前の1回目の撮影を行い、次に、所定距離だけ車両を前進させた後にカメラ10で車両移動後の2回目の撮影を行う。移動前画像格納部20は、車両の移動前に取り込んで画像メモリ14に格納された画像を読み出して移動前画像として格納する。また、移動後画像格納部22は、車両の移動後に取り込んで画像メモリ14に格納された画像を読み出して移動後画像として格納する。移動前カメラ姿勢推定部24は、移動前画像格納部20に格納された移動前画像に基づいて、キャリブレーションシート200内の校正指標の位置を基準にしてカメラ10の姿勢を推定する。姿勢の推定値として、カメラ位置x1,y1,z1とカメラ角度rv1,rh1,rr1が得られる。ここで、x1はX座標値、y1はY座標値、z1はZ座標値、rv1はピッチ角、rh1はヨー角、rr1はロール角である。また、キャリブレーションシート200が配置された地面と平行な面に沿って、互いに直交するX方向とY方向が設定され、地面と垂直な向きにZ方向が設定されている。移動後カメラ姿勢推定部26は、移動後画像格納部22に格納された移動後画像に基づいて、キャリブレーションシート200内の校正指標の位置を基準にしてカメラ10の姿勢を推定する。姿勢の推定値として、カメラ位置x2,y2,z2とカメラ角度rv2,rh2,rr2が得られる。x2等の意味は、x1等の意味と同じである。移動距離算出部30は、移動前カメラ姿勢推定部24によって得られた姿勢の推定値と移動後カメラ姿勢推定部26によって得られた姿勢の推定値とに基づいて、実際に車両が移動した距離dを算出する。ずれ量算出部32は、移動前カメラ姿勢推定部24によって得られた姿勢の推定値と移動後カメラ姿勢推定部26によって得られた姿勢の推定値とに基づいて、キャリブレーションシート200の正規位置製品設計時に想定した理想的な設計位置からのずれ量を算出する。カメラ姿勢決定部34は、移動前カメラ姿勢推定部24および移動後カメラ姿勢推定部26の少なくとも一方によって得られた推定値と、ずれ量算出部32によって算出されたずれ量とに基づいて、カメラ10の姿勢を決定する。表示処理部42は、車両を移動させる際に、カメラ10で撮影された画像を表示装置40に表示する。補助線作成部44は、車両を移動させる際の距離の目安となる補助線を作成する。この補助線は、表示処理部42によって撮影画像に重ねられて表示される。移動終了判定部46は、車両を所定距離移動させる際に移動の終了判定を行う。操作部50は、利用者の操作指示を受け付けるためのものであり、各種のキーを備えている。例えば、画像取込部12による2回の画像の取り込みは、利用者が操作部50を操作して行った取込指示に対応して行われる。上述した移動前画像格納部20が移動前画像格納手段に、移動後画像格納部22が移動後画像格納手段に、移動前カメラ姿勢推定部24が第1の姿勢推定手段に、移動後カメラ姿勢推定部26が第2の姿勢推定手段に、ずれ量算出部32がシートずれ量算出手段に、カメラ姿勢決定部34がカメラ姿勢決定手段にそれぞれ対応する。本実施形態の車載カメラ姿勢検出装置100はこのような構成を有しており、次に、カメラ10によってキャリブレーションシート200を撮影して最終的にカメラ10の姿勢を決定するまでの動作について説明する。図4は、カメラ10の姿勢を決定する概略的な動作手順を示す流れ図である。まず、車両後方の所定位置にキャリブレーションシート200を配置した状態で、カメラ10による1回目の撮影が行われるステップ100。例えば、利用者が操作部50を操作して1回目の取込指示を行う。画像取込部12は、この取込指示に応じてカメラ10で撮影された画像を取り込み、画像メモリ14に格納する。また、移動前画像格納部20は、画像メモリ14から画像を読み出して移動前画像として格納する。また、移動前カメラ姿勢推定部24は、移動前画像格納部20から移動前画像を読み出し、カメラ10の姿勢を推定するステップ102。これにより、カメラ10の姿勢の推定値として、カメラ位置x1,y1,z1とカメラ角度rv1,rh1,rr1が得られる。次に、車両を所定距離だけ移動させるステップ104。この車両の移動は、車両を直線状に所定距離前進させることにより行われる。所定距離としては、想定している理想値例えば20cmがあるが、その近傍であれば理想値から多少ずれていても特に問題はない。次に、カメラ10による2回目の撮影が行われるステップ106。例えば、利用者が操作部50を操作して2回目の取込指示を行う。画像取込部12は、この取込指示に応じてカメラ10で撮影された画像を取り込み、画像メモリ14に格納する。また、移動後画像格納部22は、画像メモリ14から画像を読み出して移動後画像として格納する。また、移動後カメラ姿勢推定部26は、移動後画像格納部22から移動後画像を読み出し、カメラ10の姿勢を推定するステップ108。これにより、カメラ10の姿勢の推定値として、カメラ位置x2,y2,z2とカメラ角度rv2,rh2,rr2が得られる。次に、移動距離算出部30は、ステップ102、108の推定動作によって得られた2つのカメラ位置に基づいて車両の移動距離dを算出するステップ110。具体的には、移動距離算出部30は、1回目の推定結果であるカメラ位置x1,y1と2回目の推定結果であるカメラ位置x2,y2を用いて、距離dを以下の式により算出する。d=√x1-x22y1-y22...1次に、ずれ量算出部32は、キャリブレーションシート200の設計位置からのずれ量X,Y,Rを算出するステップ112。ここで、XはX方向のずれ量、YはY方向のずれ量、Rは回転方向のずれ量である。図5は、3つのずれ量X,Y,Rの関係を示す図である。図5において、Aは設計位置に配置されたキャリブレーションシート200内の一点を示しており、Bは実際に配置されたキャリブレーションシート200内の対応点を示している。車両を移動させる前にキャリブレーションシート200を設計位置に配置したと仮定したときに得られるカメラ10の位置この位置を移動前の設計位置と称するをx,yとする。なお、z方向の位置はキャリブレーションシート200のずれに関係なく一定であるため、説明を省略する。車両移動前に推定されたカメラ10の位置x1,y1と移動前の設計位置x,yとの間には、の関係がある。同様に、車両を移動させた後にキャリブレーションシート200を設計位置に配置したと仮定したときに得られるカメラ10の位置この位置を移動後の設計位置と称するをx’,y’とする。車両移動後に推定されたカメラ10の位置x2,y2と移動後の設計位置x’,y’との間には、の関係がある。2式と3式を展開すると、となる。4式をキャリブレーションシート200のずれ量X,Y,Rに着目して行列式で表すと、となる。この5式を変形すると以下の6式を得る。ところで、車両の移動をY方向に沿って行うものとすると、カメラ10の移動前の設計位置x,yと移動後の設計位置x’,y’との間には以下の関係がある。x’=xy’=yd...7すなわち、6式の右辺は全て既知の値であり、ずれ量算出部32は6式を用いることでずれ量X,Y,Rを算出することができる。次に、カメラ姿勢決定部34は、未知の値であるカメラ10の角度rvピッチ角、rhヨー角、rrロール角を算出するステップ114。カメラ10の実際の角度rv,rh,rrと、推定値rv1,rh1,rr1と、キャリブレーションシート200のずれ量Rとの関係は以下のように表すことができる。RyRxRyRz=RxRyRz...8ここで、Rx、Ry、Rzは、以下に示す回転行列である。8式を変形すると、以下のようになる。RxRyRz=RyRxRyRz...1212式の右辺は全て既知の値なので、展開して以下のように置く。また、12式の左辺を展開して13式とともに解くと、以下のようになる。カメラ姿勢決定部34は、このようにしてカメラ10の角度rv,rh,rrを算出する。次に、移動前カメラ姿勢推定部24および移動後カメラ姿勢推定部26によるカメラ姿勢の推定動作について説明する。なお、移動前カメラ姿勢推定部24と移動後カメラ姿勢推定部26は同じ構成を有しており、以下では移動前カメラ姿勢推定部24の詳細について説明を行うものとする。図6は、移動前カメラ姿勢推定部24の詳細構成を示す図である。図6に示すように、移動前カメラ姿勢推定部24は、校正指標中心位置検出部60、校正指標座標記憶部61、63、座標変換部62、構成指標間距離調整部64、構成指標位置調整部65、カメラ姿勢調整部66とを含んで構成されている。校正指標中心位置検出部60が校正指標位置検出手段に対応する。校正指標中心位置検出部60は、移動前画像格納部20に格納された移動前画像を読み出して、この移動前画像に含まれるキャリブレーションシート200内の校正指標を抽出し、その中心位置を検出する。例えば、校正指標中心位置検出部60は、キャリブレーションシート200に含まれる校正指標としての12個の小黒丸210を画像認識により抽出し、小黒丸210の抽出ができなかった場合には、6個の大白丸220を画像認識により抽出し、それぞれの中心位置の座標値を校正指標座標記憶部61に保存する。なお、この中心位置の座標値は、カメラ10の光軸Sに垂直に画像平面U-V座標系が設定された魚眼座標系によって表されたものである。また、校正指標中心位置検出部60による小黒丸210と大白丸220の選択的な抽出動作については後述する。座標変換部62は、各校正指標の中心座標値を、魚眼座標系から、地面をX-Y平面、地面に垂直な向きをZ方向とする基準座標系に変換し、校正指標座標記憶部63に保存する。図7は、座標変換の説明図である。図7において、X-Y-Zは基準座標系を、U-V-Sは魚眼座標系をそれぞれ示している。また、図7において、x1,y1,z1を魚眼座標系U-V-Sと基準座標系X-Y-Zの原点間の距離、rx,ry,rzを基準座標系X-Y-Zに対するカメラ10の各軸周りの回転量とすると、以下の式が成立する。但し、u,v,sは校正指標の魚眼座標系における中心座標値で既知、λは基準座標系の単位を実際の校正指標間距離からmmに変換するための係数である。図7Bより、カメラ10の光軸がX-Y平面上のP点に向いているときのX軸周りの回転量はrv=rx、Y軸周りの回転量はrh=ry、Z軸周りの回転量はrr=rzである。これらのそれぞれが、ピッチ角、ヨー角、ロール角である。以後、校正指標間距離調整部64、校正指標位置調整部65、カメラ姿勢調整部66は、校正指標間の各軸方向距離が実際の各軸方向距離と等しくなるように、かつ、校正指標位置が実際の校正指標位置と等しくなるようにrv,rh,rr,x1,y1,z1を決定する。すなわち、最初に、校正指標間距離調整部64およびカメラ姿勢調整部66は、x1,y1,z1を固定した状態でrv,rh,rrを変更しながら各校正指標間の中心座標値を15式を用いて計算し、各校正指標間の各軸方向距離を計算し、各校正指標間の各軸方向距離が等しくなるrv,rh,rrを求め、これらrv,rh,rrをカメラ角度として出力する。また、校正指標位置調整部65およびカメラ姿勢調整部66は、15式より各校正指標の中心座標値を計算し、実際の校正指標の中心位置既知と等しくなるx1,y1,z1を求め、カメラ位置として出力する。具体的には、rrを変更することにより校正指標の傾斜を調整することができ、rhを変更することにより校正指標間の垂直方向の距離を調整することができ、rvを変更することにより校正指標間の水平方向の距離を調整することができる。したがって、最初、校正指標傾斜調整量決定部64aはx1,y1,z1を一定値例えば0としたときの各校正指標の中心座標値を用いて校正指標傾斜角度を計算する。校正指標の並びが傾斜している場合には傾斜角=0となるようにrrを調整し、調整量Δrrをカメラ姿勢調整部66に入力する。カメラ姿勢調整部66は、rr=rrΔrrにより、新rrを計算して座標変換部62に入力する。これにより、座標変換部62は、15式により各校正指標の中心座標を計算し、校正指標傾斜調整量決定部64aは、これらの各校正指標の中心座標値を用いて校正指標傾斜角度を計算する。以後、校正指標傾斜角が0となるまで以上の処理を継続してrrの調整が行われる。校正指標傾斜角度が0となるようにrrの調整が終了すれば、校正指標間距離算出部64bは、各校正指標間のX軸方向の距離を計算し、校正指標間距離調整完了決定部64dは各校正指標間のX軸方向距離が等しいか調べ、等しくなければ校正指標間距離調整量決定部64cに調整指示信号を入力する。これにより、校正指標間距離調整量決定部64cはrhを調整し、調整量Δrhをカメラ姿勢調整部66に入力する。カメラ姿勢調整部66は、rh=rhΔrhより、新rhを計算して座標変換部62に入力する。これにより、座標変換部62は、15式により各校正指標の中心座標値を計算し、校正指標間距離算出部64bは各校正指標の中心座標値を用いて各校正指標間のX軸方向距離を計算し、各校正指標間のX軸方向距離が等しくなるまでrhの調整を行う。rhの調整が終了すれば、校正指標間距離算出部64bは各校正指標間のY軸方向の距離を計算し、校正指標間距離調整完了決定部64dは各校正指標間のY軸方向距離が等しいか調べ、等しくなければ校正指標間距離調整量決定部64cに調整指示信号を入力する。これにより、校正指標間距離調整量決定部64cはrvを調整し、調整量Δrvをカメラ姿勢調整部66に入力する。カメラ姿勢調整部66はrv=rvΔrvにより、新rvを計算して座標変換部62に入力する。これにより、座標変換部62は15式により各校正指標の中心座標値を計算し、校正指標間距離算出部64bは各校正指標の中心座標値を用いて各校正指標間のY軸方向距離を計算し、各校正指標間のY軸方向の距離が等しくなるまでrvの調整を行う。以上により、rv=rv1,rh=rh1,rr=rr1の調整が完了すれば、校正指標間距離調整完了決定部64dは取り付け角度調整完了信号DAJEDを出力する。校正指標位置調整部65は、取り付け角度調整完了信号DAJEDが発生すると、実際の校正指標中心位置Xs,Ysと等しくなるx1,y1を15式より求め、また、校正指標のサイズあるいは校正指標間距離が実際の校正指標サイズあるいは校正指標間距離と等しくなるようにz1を調整し、カメラ位置として出力する。その後、カメラ姿勢調整部66は、算出したカメラ角度rv1,rh1,rr1とカメラ位置x1,y1,z1を、移動前カメラ姿勢推定部24から出力する。このように、本実施形態の車載カメラ姿勢検出装置100では、車両を移動させる前後の画像に基づいてキャリブレーションシート200の所定位置設計位置からのずれ量を算出しているため、このキャリブレーションシート200のずれによる影響を取り除くことができ、カメラ10の姿勢を正確に検出することが可能となる。また、車両を移動させる所定距離dは、移動前カメラ姿勢推定部24と移動後カメラ姿勢推定部26によって得られた推定値に基づいて算出しているため車両の移動距離dを正確に把握することが可能となり、移動後画像に基づくカメラ姿勢推定の誤差を低減することが可能となる。次に、校正指標中心位置検出部60によって行われる小黒丸210と大白丸220の選択的な抽出動作について説明する。図8は、校正指標中心位置検出部60によって校正指標の抽出を行う動作手順を示す流れ図である。なお、以下では移動前カメラ姿勢推定部24に含まれる校正指標中心位置検出部60について説明するが、移動後カメラ姿勢推定部26に含まれる校正指標中心位置検出部60についても同じである。まず、校正指標中心位置検出部60は、移動前画像格納部20に格納されている移動前画像を読み出しステップ200、この画像に含まれるキャリブレーションシート200内の12個の小黒丸210を抽出するステップ202。次に、校正指標中心位置検出部60は、12個の小黒丸210が正常に抽出できたか否かを判定するステップ204。ここで、正常に抽出できたかとは、小黒丸210の中心円心を正確に算出することができる程度に円形状の輪郭を抽出できたか、の意味である。全部あるいは一部の小黒丸210について正常な抽出ができない場合にはステップ204の判定において否定判断が行われる。この場合には、次に、校正指標中心位置検出部60は、小黒丸210に代えて、画像に含まれるキャリブレーションシート200内の6個の大白丸220を抽出するステップ206。その後、校正指標中心位置検出部60は、抽出した小黒丸210あるいは大白丸220についてその中心位置を検出算出するステップ208。図9は、校正指標抽出の説明図である。図9Aには移動前画像が、図9Bには移動後画像がそれぞれ示されている。図9Aに示すように、移動前画像は車両に近い位置にキャリブレーションシート200が配置されて撮影されたものであるため、車両から遠い側に配置された12個の小黒丸210を比較的容易に抽出することができる。このような場合には、図8のステップ204の判定において肯定判断が行われる。一方、図9Bに示すように、移動後画像は車両から遠い位置にキャリブレーションシート200が配置された撮影されたものであるため、車両から遠い側に配置された12個の小黒丸210の一部小黒丸210Aの形状がその周囲の輪郭大白丸220と重なりやすく、形状がつぶれてしまう。このような場合には、図8のステップ204の判定において否定判断が行われる。この場合には、小黒丸210の代わりに6個の大白丸220が抽出される。大白丸220は、小黒丸210に比べて大きいため、多少車両から遠い位置にキャリブレーションシート200が配置された場合であっても、良好に識別可能であり、抽出が容易となる。このように、本実施形態の車載カメラ姿勢検出装置100では、撮影された画像においてキャリブレーションシート200内の小黒丸210の位置検出ができなかったときに、代わりにこの小黒丸210よりも大きく、形がつぶれにくい大白丸220を用いて位置検出を行うことができるため、キャリブレーションシート200に含まれる校正指標の位置を正確に検出することが可能となる。また、小黒丸210と大白丸220のそれぞれを円形状としてその中心位置を検出することにより、位置検出を正確に行うことが可能となる。また、車両の移動の前後でキャリブレーションシート200を撮影する場合には、特に移動後に撮影した画像においてキャリブレーションシート200が小さくなるが、このような場合であっても小黒丸210に代えて大きい大白丸220を用いることにより、校正指標の位置検出を確実に行うことができる。なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、移動前画像格納部20および移動前カメラ姿勢推定部24と、移動後画像格納部22および移動後カメラ姿勢推定部26とを別々に設けたが、これらは基本的に同じ処理を行っているため、一方を省略して他方において同じ処理を繰り返し行うようにしてもよい。また、上述した実施形態では、車両後方を撮影するカメラ10について説明したが、車両前方あるいは車両側方を撮影するカメラの姿勢を決定する場合にも本発明を適用することができる。また、上述した実施形態では、車両を移動させてその前後でキャリブレーションシート200を撮影したが、固定位置に設置したキャリブレーションシート200を1回だけ撮影する場合にも本発明を適用することができる。この場合には、最初に車両から遠い側に配置された小黒丸210の抽出を行い、抽出に失敗したときに2列合計6個の大白丸220の抽出を行えばよい。また、上述した実施形態では、図8に示すステップ204の判定において、12個の小黒丸210の一部が抽出できない場合でも否定判断が行われるようにしたが、抽出できない小黒丸210の数が所定値を越えたときに否定判断を行うようにしてもよい。また、小黒丸210の一部が抽出できない場合に、代わりに大白丸220のみを用いるようにしたが、これらの両方を用いるようにしてもよい。また、上述した実施形態では、大白丸220を車両から見て前後2列に配置したが、3列以上に配置するようにしてもよい。この場合に、車両から最も遠い列の大白丸220のみに小黒丸210を含ませたり、遠い側の2列以上について大白丸220に小黒丸210を含ませる場合などが考えられる。"