"バッテリセルと、前記バッテリセルに流れる電流を検出する電流検出部と、前記バッテリセルの端子電圧を検出する電圧検出部と、前記バッテリセルの温度を検出する温度検出部と、前記バッテリセルの充電状態を推定する充電状態推定装置とを備え、前記充電状態推定装置は、前記バッテリセルの充電または放電時に、前記電流検出部により検出される電流の値および前記電圧検出部により検出される端子電圧の値に基づいて前記バッテリセルの内部抵抗を内部抵抗基準値として算出する基準値算出部と、予め設定されたバッテリセルの温度と内部抵抗との関係を表す情報に基づいて、前記温度検出部により検出される温度の値に対応する内部抵抗を内部抵抗参照値として取得する参照値取得部と、前記基準値算出部により算出される内部抵抗基準値と前記参照値取得部により取得される内部抵抗参照値との相対関係を示す相対値を算出する相対値算出部と、前記相対値算出部により算出された相対値を用いて前記参照値取得部により取得される内部抵抗参照値を補正することにより内部抵抗校正値を算出する校正値算出部と、前記校正値算出部により算出された内部抵抗校正値、ならびに前記基準値算出部により内部抵抗基準値が算出された以後に前記電流検出部により検出される電流の値および前記電圧検出部により検出される端子電圧の値に基づいて、前記バッテリセルの開放電圧を算出する開放電圧算出部と、予め設定されたバッテリセルの開放電圧と充電状態との関係を表す情報に基づいて、前記開放電圧算出部により算出される開放電圧に対応する充電状態を取得する充電状態取得部とを含む、バッテリシステム。前記相対値算出部は、前記バッテリセルの充電または放電の開始からバッテリセルの端子電圧が安定するまでの予め定められた時間が経過した相対値算出時点で前記基準値算出部により算出される内部抵抗基準値と前記参照値取得部により取得される内部抵抗参照値との相対値を算出するように構成される、請求項1記載のバッテリシステム。前記校正値算出部は、前記相対値算出時点で算出された相対値を用いて前記相対値算出時点以後の校正値算出時点で前記参照値取得部により取得される内部抵抗参照値を補正することにより前記校正値算出時点における内部抵抗校正値を算出するように構成される、請求項1または2記載のバッテリシステム。前記校正値算出時点は、前記相対値算出時点から校正値算出時点までの間における前記温度検出部により検出される温度の値の変化量および前記充電状態取得部により取得される充電状態の変化量の少なくとも一方がバッテリセルの内部抵抗の変化を示す予め定められた条件を満足した時点である、請求項3記載のバッテリシステム。前記開放電圧算出部は、前記校正値算出時点で算出された内部抵抗校正値、前記校正値算出時点以後の充電状態算出時点で前記電流検出部により検出される電流の値および前記電圧検出部により検出される端子電圧の値に基づいて、前記充電状態算出時点における前記バッテリセルの開放電圧を算出するように構成され、前記充電状態取得部は、前記バッテリセルの開放電圧とバッテリセルの充電状態との関係を表す情報に基づいて、前記開放電圧算出部により算出される前記充電状態算出時点の開放電圧に対応する充電状態を取得するように構成される、請求項3または4記載のバッテリシステム。前記相対値算出部は、前記相対値算出時点からバッテリセルの端子電圧の変化を観測するための予め定められた時間が経過した相対値更新時点で、前記相対値算出時点から前記相対値更新時点までの間における前記電流検出部により検出される電流の値の変化量、前記電圧検出部により検出される端子電圧の値の変化量および前記温度検出部により検出される温度の値の変化量がバッテリセルの端子電圧が不安定な状態であったことを示す予め定められた条件を満足する場合、前記相対値更新時点で前記基準値算出部により算出される内部抵抗基準値と前記参照値取得部により取得される内部抵抗参照値との相対値を再度算出するように構成される、請求項1~5のいずれか一項に記載のバッテリシステム。前記バッテリセルの温度と内部抵抗との関係を表す情報は、充電時における関係を表す情報と、放電時における関係を表す情報とを含み、前記参照値取得部は、前記バッテリセルの充電が行われている場合に前記充電時における関係に基づいて前記温度検出部により検出される温度の値に対応する内部抵抗を内部抵抗参照値として取得し、前記バッテリセルの放電が行われている場合に前記放電時における関係に基づいて前記温度検出部により検出される温度の値に対応する内部抵抗を内部抵抗参照値として取得する、請求項1~6のいずれか一項に記載のバッテリシステム。バッテリセルの充電または放電時に、前記バッテリセルに流れる電流の値および前記バッテリセルの端子電圧の値に基づいて前記バッテリセルの内部抵抗を内部抵抗基準値として算出する基準値算出部と、前記バッテリセルの充電または放電時に、予め設定されたバッテリセルの温度と内部抵抗との関係を表す情報に基づいて、前記バッテリセルの温度の値に対応する内部抵抗を内部抵抗参照値として取得する参照値取得部と、前記基準値算出部により算出される内部抵抗基準値と前記参照値取得部により取得される内部抵抗参照値との相対関係を示す相対値を算出する相対値算出部と、前記相対値算出部により算出された相対値を用いて前記参照値取得部により取得される内部抵抗参照値を補正することにより内部抵抗校正値を算出する校正値算出部と、前記校正値算出部により算出された内部抵抗校正値、ならびに前記基準値算出部により内部抵抗基準値が算出された以後に前記バッテリセルに流れる電流の値および前記バッテリセルの端子電圧の値に基づいて、前記バッテリセルの開放電圧を算出する開放電圧算出部と、予め設定されたバッテリセルの開放電圧と充電状態との関係を表す情報に基づいて、前記開放電圧算出部により算出される開放電圧に対応する充電状態を取得する充電状態取得部とを含む、充電状態推定装置。請求項1~7のいずれか一項に記載のバッテリシステムと、前記バッテリシステムからの電力により駆動されるモータと、前記モータの回転力により回転する駆動輪とを備える、電動車両。請求項1~7のいずれか一項に記載のバッテリシステムと、移動本体部と、前記バッテリシステムからの電力を前記移動本体部を移動させるための動力に変換する動力源と、前記動力源により変換された動力により前記移動本体部を移動させる駆動部とを備える、移動体。請求項1~7のいずれか一項に記載のバッテリシステムと、前記バッテリシステムの前記バッテリセルの充電または放電に関する制御を行うシステム制御部とを備える、電力貯蔵装置。外部に接続可能であり、請求項11記載の電力貯蔵装置と、前記電力貯蔵装置の前記システム制御部により制御され、前記電力貯蔵装置の前記バッテリシステムの前記バッテリセルと前記外部との間で電力変換を行う電力変換装置とを備える、電源装置。しかしながら、上記の電池状態検出装置では、充電状態を算出するための処理の負担が大きく、処理速度が低下する可能性および回路規模が増大する可能性がある。また、上記の電池状態検出装置では、バッテリセルのSOC充電率または温度が変化した場合、バッテリセルの充電状態を精度よく求めることができない。本発明の目的は、処理速度の低下および回路規模の増大を抑制しつつバッテリセルの充電状態を精度よく推定することが可能なバッテリシステム、充電状態推定装置、電動車両、移動体、電力貯蔵装置および電源装置を提供することである。本発明に係るバッテリシステムは、バッテリセルと、バッテリセルに流れる電流を検出する電流検出部と、バッテリセルの端子電圧を検出する電圧検出部と、バッテリセルの温度を検出する温度検出部と、バッテリセルの充電状態を推定する充電状態推定装置とを備え、充電状態推定装置は、電流検出部により検出される電流の値および電圧検出部により検出される端子電圧の値に基づいてバッテリセルの内部抵抗を内部抵抗基準値として算出する基準値算出部と、バッテリセルの充電または放電時に、予め設定されたバッテリセルの温度と内部抵抗との関係を表す情報に基づいて、温度検出部により検出される温度の値に対応する内部抵抗を内部抵抗参照値として取得する参照値取得部と、基準値算出部により算出される内部抵抗基準値と参照値取得部により取得される内部抵抗参照値との相対関係を示す相対値を算出する相対値算出部と、相対値算出部により算出された相対値を用いて参照値取得部により取得される内部抵抗参照値を補正することにより内部抵抗校正値を算出する校正値算出部と、校正値算出部により算出された内部抵抗校正値、ならびに基準値算出部により内部抵抗基準値が算出された以後に電流検出部により検出される電流の値および電圧検出部により検出される端子電圧の値に基づいて、バッテリセルの開放電圧を算出する開放電圧算出部と、予め設定されたバッテリセルの開放電圧と充電状態との関係を表す情報に基づいて、開放電圧算出部により算出される開放電圧に対応する充電状態を取得する充電状態取得部とを含むものである。本発明によれば、処理速度の低下および回路規模の増大を抑制しつつバッテリセルの充電状態を精度よく推定することができる。以下、本発明の実施の形態に係るバッテリシステム、充電状態推定装置、電動車両、移動体、電力貯蔵装置および電源装置について図面を参照しながら説明する。1バッテリシステム1-1構成図1は、本発明の第1の実施の形態に係るバッテリシステムの構成を示すブロック図である。図1に示すように、バッテリシステム500は、バッテリモジュール100、充電状態推定装置200、電流検出部201、電圧検出部202、温度検出部203および出力部205を備える。本例では、バッテリモジュール100が複数のバッテリセル10を含む。バッテリモジュール100内において、複数のバッテリセル10は直列接続される。各バッテリセル10は二次電池である。各バッテリセル10として、例えばリチウムイオン電池が用いられる。なお、複数のバッテリセル10の一部または全部が並列に接続されてもよい。また、1つのバッテリセル10によりバッテリモジュール100が構成されてもよい。電流検出部201は、例えばシャント抵抗、差動増幅器およびA/Dアナログ/デジタル変換器により構成される。電流検出部201として、電流センサを用いてもよい。電流検出部201は、バッテリモジュール100に直列に接続される。電流検出部201は、複数のバッテリセル10に流れる電流を検出し、検出した電流の値を電流情報として充電状態推定装置200に与える。電圧検出部202は、各バッテリセル10の正極端子および負極端子に接続される。電圧検出部202は、各バッテリセル10の端子電圧を検出し、検出した端子電圧の値を電圧情報として充電状態推定装置200に与える。温度検出部203は、各バッテリセル10の温度を検出し、検出した温度の値を温度情報として充電状態推定装置200に与える。温度検出部203としては、例えば複数のサーミスタが用いられ、バッテリセル10の温度として、例えば、バッテリセル10の表面温度が検出される。この場合、各バッテリセル10にサーミスタが取り付けられてもよく、一部の複数のバッテリセル10にのみサーミスタが取り付けられてもよい。一部のバッテリセル10にのみサーミスタが取り付けられる場合、例えば、それらの一部のバッテリセル10の温度に基づいて、他のバッテリセル10の温度が推定される。一部のバッテリセル10の温度としては、サーミスタにより検出された温度が用いられ、他のバッテリセル10の温度としては、推定された温度が用いられる。充電状態推定装置200は、電流検出部201からの電流情報、電圧検出部202からの電圧情報および温度検出部203からの温度情報に基づいて、各バッテリセル10の充電状態を推定する。充電状態とは、電流、蓄電量または電気容量等のバッテリセル10の電荷量に関する情報をいい、例えば、SOC充電率、残容量、放電深度DOD、電流積算値または蓄電量差等を含む。本実施の形態では、充電状態としてSOCが用いられる。ここで、SOCとは、各バッテリセル10の満充電容量に対する残容量の比率を意味する。充電状態推定装置200は、算出されたSOCを出力部205または外部の制御装置に出力する。例えば、後述の主制御部608図11または後述のコントローラ712図12が外部の制御装置に相当する。出力部205は、例えば液晶ディスプレイパネル、プラズマディスプレイパネル、有機ELエレクトロルミネッセンスパネルまたはスピーカ等を含む。出力部205は、例えば、後述する内部抵抗基準値、内部抵抗参照値、内部抵抗校正値、開放電圧およびSOCのうち少なくとも1つを表示する。また、出力部205は、例えば、バッテリシステム500に異常が発生した場合に、ユーザまたはサービスマンに対する警報または作業指示等を提示してもよい。バッテリシステム500の異常は、例えば、バッテリモジュール100の過充電および過放電、ならびに充電状態推定装置200の動作不良等を含む。1-2SOCと開放電圧との関係バッテリセル10のSOCは、バッテリセル10の開放電圧に依存する。図2は、バッテリセル10のSOCと開放電圧との関係を示す図である。図2において、横軸はSOCを示し、縦軸は開放電圧を示す。図2の関係に基づいて、バッテリセル10の開放電圧からSOCを取得することができる。なお、バッテリセル10のSOCと開放電圧との関係は、バッテリセル10の温度に依存しない。バッテリセル10の充放電が行われていない状態では、バッテリセル10の内部抵抗による電圧降下が生じない。そのため、バッテリセル10の端子電圧がバッテリセルの開放電圧と等しい。それにより、電圧検出部202により検出されるバッテリセル10の端子電圧および図2の関係に基づいてバッテリセル10のSOCを取得することができる。一方、バッテリセル10の充放電時には、バッテリセル10の内部抵抗による電圧降下が生じる。そのため、バッテリセル10の端子電圧が開放電圧と異なる。具体的には、バッテリセル10の放電時に、バッテリセル10の端子電圧が開放電圧よりも内部抵抗による電圧降下分低くなる。また、バッテリセル10の充電時に、バッテリセル10の端子電圧が開放電圧よりも内部抵抗による電圧降下分高くなる。したがって、バッテリセル10の開放電圧を求めるために、バッテリセル10の内部抵抗を算出する必要がある。本実施の形態では、図2の関係がSOCテーブルTAとして充電状態推定装置200に記憶される。SOCテーブルTAは、予め設定されたバッテリセルの開放電圧と充電状態との関係を表す情報の例である。SOCテーブルTAの代わりに、バッテリセルの開放電圧と充電状態との関係を表す関数等が用いられてもよい。バッテリセル10の充放電が行われていない場合、充電状態推定装置200は、電圧情報およびSOCテーブルTAに基づいてバッテリセル10のSOCを取得する。一方、バッテリセル10の充放電時には、充電状態推定装置200は、電流情報、電圧情報、温度情報および後述の内部抵抗テーブルTB図4に基づいてバッテリセル10の内部抵抗を算出し、算出された内部抵抗に基づいてバッテリセル10の開放電圧を算出する。さらに、充電状態推定装置200は、算出された開放電圧およびSOCテーブルTAに基づいてバッテリセル10のSOCを取得する。1-3充電状態推定装置の詳細図3は、充電状態推定装置200の詳細な構成を示すブロック図である。図3に示すように、充電状態推定装置200は、基準値算出部211、参照値取得部212、補正係数算出部213、校正値算出部214、開放電圧算出部215、SOC取得部216、SOC保存部217、SOC出力部218、判定部219および記憶部220を含む。基準値算出部211は、電流検出部201からの電流情報および電圧検出部202からの電圧情報に基づいて、各バッテリセル10の内部抵抗を内部抵抗基準値Rmとして算出する。参照値取得部212は、温度検出部203からの温度情報、SOC保存部217に記憶される後述のSOC保存値Sp、および記憶部220に記憶される後述の内部抵抗テーブルTBに基づいて、各バッテリセル10の内部抵抗を内部抵抗参照値Rtとして取得する。補正係数算出部213は、内部抵抗参照値Rtに対する内部抵抗基準値Rmの比Rm/Rtを補正係数αとして算出する。補正係数算出部213は、相対値算出部の例であり、補正係数αは、内部抵抗基準値と内部抵抗参照値との相対関係を示す相対値の例である。相対値として、内部抵抗基準値と内部抵抗参照値との相対関係を示す他の値例えば、内部抵抗参照値Rtと内部抵抗基準値Rmとの差等が用いられてもよい。校正値算出部214は、補正係数算出部213により算出される相対値としての補正係数αを用いて内部抵抗参照値Rtを補正することにより、各バッテリセル10の内部抵抗を内部抵抗校正値Rcとして算出する。開放電圧算出部215は、電流検出部201からの電流情報、電圧検出部202からの電圧情報および校正値算出部214により算出される内部抵抗校正値Rcに基づいて、各バッテリセル10の開放電圧を算出する。SOC取得部216は、充電状態取得部の例であり、開放電圧算出部215により算出された開放電圧および記憶部220に記憶されるSOCテーブルTAに基づいて、各バッテリセル10のSOCを取得する。SOC保存部217は、SOC取得部216により算出されたSOCをSOC保存値Spとして保存する。SOC保存値Spは、既に取得された充電状態の例である。SOC保存部217は、SOC取得部216により新たなSOCが取得される毎に、以前のSOCを消去する。したがって、SOC保存部217は、SOC取得部216により取得された最新のSOCのみを保存する。SOC出力部218は、SOC取得部216により取得されたSOCおよびSOC保存部217により保存されるSOC保存値Spを選択的に外部の制御装置または出力部205に出力する。判定部219は、電流検出部201からの電流情報、電圧検出部202からの電圧情報、および温度検出部203からの温度情報等に基づいて、後述のように、種々の判定を行う。記憶部220はSOCテーブルTAおよび内部抵抗テーブルTBを記憶するとともに、補正係数算出部213により算出される補正係数αおよび校正値算出部214により算出される内部抵抗校正値Rcを記憶する。記憶部220は、補正係数算出部213により新たな補正係数αが算出される毎に、以前の補正係数αを消去する。また、記憶部220は、校正値算出部214により新たな内部抵抗校正値Rcが算出される毎に、以前の内部抵抗校正値Rcを消去する。それにより、記憶部220は、補正係数算出部213により算出された最新の補正係数αおよび校正値算出部214により算出された最新の内部抵抗校正値Rcのみを記憶する。また、記憶部220は、制御プログラム等の種々の情報を記憶する。本実施の形態に係るバッテリシステム500においては、内部抵抗基準値Rmと内部抵抗参照値Rtとの相対関係を示す補正係数αを用いて、内部抵抗参照値Rtが補正される。これにより、内部抵抗基準値Rmを算出するための処理の負担を低減しつつ、バッテリセル10の個体差および劣化等に応じた内部抵抗校正値Rcを算出することができる。その結果、処理速度の低下および回路規模の増大等を抑制しつつバッテリセル10の充電状態を精度よく推定することができる。充電状態推定装置200は、例えば、CPU中央演算処理装置およびメモリ等のハードウェア、およびコンピュータプログラム等のソフトウェアにより実現される。例えば、基準値算出部211、参照値取得部212、補正係数算出部213、校正値算出部214、開放電圧算出部215、SOC取得部216、SOC出力部218および判定部219は、コンピュータプログラムのモジュールに相当する。この場合、CPUがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、基準値算出部211、参照値取得部212、補正係数算出部213、校正値算出部214、開放電圧算出部215、SOC取得部216、SOC出力部218および判定部219の機能が実現される。なお、基準値算出部211、参照値取得部212、補正係数算出部213、校正値算出部214、開放電圧算出部215、SOC取得部216、SOC出力部218および判定部219の一部または全てがハードウェアにより実現されてもよい。また、例えば、SOC保存部217および記憶部220は、メモリに相当する。1-4内部抵抗テーブルバッテリセル10の内部抵抗は、バッテリセル10の温度およびSOCに依存する。本実施の形態では、バッテリセル10の温度、SOCおよび内部抵抗の関係を示す内部抵抗テーブルTBが充電状態推定装置200の記憶部220に記憶される。内部抵抗テーブルTBは、予め設定されたバッテリセルの温度と内部抵抗との関係を表す情報の例であり、かつ予め設定されたバッテリセルの充電状態と内部抵抗との関係を表す情報の例である。内部抵抗テーブルTBの代わりに、バッテリセルの温度と内部抵抗との関係を表す関数等が用いられてもよく、それに加えてバッテリセルの充電状態と内部抵抗との関係を表す関数等が用いられてもよい。図4は、内部抵抗テーブルTBの一例である。図4において、X11、X12、...、X1m、X21、X22、...、X2m、...、Xn1、Xn2、...、Xnmは、バッテリセル10の内部抵抗の値である。充電状態推定装置200の参照値取得部212が、温度情報として与えられる温度およびSOC保存部217により保存されるSOC保存値Spに対応する内部抵抗の値を図4の内部抵抗テーブルTBから内部抵抗参照値Rtとして取得する。1-5充電状態推定装置の動作図5は、充電状態推定装置200の動作の一例について説明するためのタイミングチャートである。図5の上段には、バッテリセル10に流れる電流の変化、およびバッテリセル10の端子電圧の変化が示される。図5の下段には、内部抵抗基準値Rm、内部抵抗参照値Rt、補正係数αおよび内部抵抗校正値Rcの算出または取得のタイミング、ならびにSOCの出力のタイミングが示される。図5においては、内部抵抗参照値RtがRt1~t6と表される。SOCの出力のタイミングが黒丸で示される場合、SOC取得部216により取得されたSOCがSOC出力部218により出力され、SOCの出力のタイミングが白丸で示される場合、SOC保存部217により保存されるSOC保存値SpがSOC出力部218により出力される。図5に示すように、本実施の形態では、一定の周期でSOC出力部218がSOCを出力する。SOCの出力周期は、本発明の実施の形態に係る後述の電源装置700図12等の仕様により決定される。SOCの出力周期が短ければ、SOC出力部218から出力されるSOCに基づいてバッテリセル10の過充電および過放電を短時間で検出することが可能になる。そのため、安全性の観点からSOCの出力周期は短いことが好ましい。ただし、SOCの出力周期が短い場合、バッテリシステム500および電源装置700を構成するハードウェアおよびソフトウェア等の負荷が増大する。一方、SOCの出力周期が長ければ、ハードウェアおよびソフトウェア等の負荷の増大が抑制される。ただし、バッテリセル10の過充電および過放電を検出するまでの時間が長くなるため、安全性の観点からSOCの出力周期が長いことは好ましくない。これらの理由により、SOCの出力周期は、例えば0.1秒以上1秒以下の範囲内で設定される。図5の例では、時点t0から時点t1までの期間には、バッテリセル10の充放電が行われない。この場合、バッテリセル10の内部抵抗による電圧降下が生じないので、バッテリセル10の端子電圧がバッテリセルの開放電圧と等しい。そこで、バッテリセル10の充放電が行われていないときには、開放電圧算出部215が、電圧情報として与えられるバッテリセル10の端子電圧の値をバッテリセル10の開放電圧として取得するとともに、SOC取得部216が、取得された開放電圧に対応するSOCを記憶部220に記憶されるSOCテーブルTA図2参照から取得する。さらに、SOC出力部218が、SOC取得部216により取得されたSOCを出力する。時点t1でバッテリセル10の放電が開始され、時点t1から時点t2までの期間において、バッテリセル10の放電が行われる。時点t1でバッテリセル10の放電が開始された直後には、バッテリセル10の端子電圧が不安定となる。時点t1から一定時間が経過すると、バッテリセル10の端子電圧が安定する。本実施の形態では、バッテリセル10の充放電が開始されてからバッテリセル10の端子電圧が安定するまでの時間以下、過渡時間Taと呼ぶがシミュレーション等により予め取得される。過渡時間Taは、バッテリセルの端子電圧が安定するまでの予め定められた時間の例であり、例えば数秒、長くても数十秒程度に設定される。時点t1から過渡時間Taが経過するまでの期間、SOC出力部218が、SOC保存部217に保存されるSOC保存値Spを出力する。この場合、バッテリセル10の放電が開始される直前時点t1にSOC取得部216により取得されたSOCがSOC保存値Spとして出力される。時点t1から過渡時間Taが経過した時点t11は、相対値を算出する相対値算出時点、内部抵抗校正値を算出する内部抵抗算出時点および充電状態を取得する充電状態取得時点の例である。時点t11において、基準値算出部211が、電圧情報および電流情報に基づいて、バッテリセル10の内部抵抗を内部抵抗基準値Rmとして算出する。具体的には、基準値算出部211は、下式1により、内部抵抗基準値Rmを算出する。下式1において、Vは、バッテリセル10の端子電圧であり、Eは、バッテリセル10の開放電圧であり、Iは、バッテリセル10に流れる電流であり、Rは、バッテリセル10の内部抵抗である。この場合、下式1の端子電圧Vおよび電流Iとして、時点t11の端子電圧および電流が用いられる。また、下式1の開放電圧Eとして、充放電が開始される直前時点t1の端子電圧が用いられる。V=E-IR...1上記のように、バッテリセル10の充放電が行われていない状態では、電圧検出部202により検出されるバッテリセル10の端子電圧がバッテリセルの開放電圧と等しい。また、充放電の開始直後にバッテリセル10の開放電圧が急激に変化することはないので、時点t11の開放電圧と充放電が開始される直前のバッテリセルの開放電圧とは略等しい。したがって、上式1において、端子電圧Vおよび電流Iとして、時点t11のバッテリセル10の端子電圧および電流を用い、開放電圧Eとして、充放電が開始される直前時点t1のバッテリセル10の端子電圧を用いることにより、時点t11の内部抵抗Rを算出することができる。また、時点t11において、参照値取得部212が、温度情報として与えられる温度の値およびSOC保存部217により保存されるSOC保存値Spに対応する内部抵抗の値を記憶部220に記憶される内部抵抗テーブルTB図4参照から内部抵抗参照値Rt1として取得する。さらに、時点t11において、補正係数算出部213が、参照値取得部212により取得された内部抵抗参照値Rt1に対する基準値算出部211により算出された内部抵抗基準値Rmの比Rm/Rt1を補正係数αとして算出する。また、時点t11において、校正値算出部214が、補正係数算出部213により算出された補正係数αを参照値算出部21により算出された内部抵抗参照値Rt1に乗じることにより、内部抵抗校正値RcαRt1を算出する。また、時点t11において、開放電圧算出部215が、電圧情報、電流情報および校正値算出部214により算出された内部抵抗校正値Rcに基づいて、上式1により、バッテリセル10の開放電圧を算出する。この場合、上式1の端子電圧Vおよび電流Iとして、時点t11の端子電圧および電流が用いられる。また、上式1の開放電圧Eとして、校正値算出部214により算出された内部抵抗校正値Rcが用いられる。さらに、SOC取得部216が、開放電圧算出部215により取得された開放電圧に対応するSOCを記憶部220に記憶されるSOCテーブルTAから取得し、SOC出力部218が、SOC取得部216により取得されたSOCを出力する。このように、放電が開始された時点t1から過渡時間Taが経過した時点t11において、内部抵抗基準値Rm、内部抵抗参照値Rt1、補正係数αおよび内部抵抗校正値Rcが算出または取得される。これらの内部抵抗基準値Rm、内部抵抗参照値Rt1、補正係数αおよび内部抵抗校正値Rcは、記憶部220に記憶される。算出された内部抵抗校正値Rcに基づいて、開放電圧およびSOCが算出される。その後、開放電圧算出部215が、一定の周期例えば、上記のSOCの出力周期と同じ周期の時点例えば、図5の時点t11aで、電流情報、電圧情報および記憶部220に記憶される内部抵抗校正値Rcに基づいて開放電圧を算出するとともに、SOC取得部216が、開放電圧算出部215により算出された開放電圧に対応するSOCを記憶部220に記憶されるSOCテーブルTAから取得する。さらに、SOC出力部218が、SOC取得部216により取得されたSOCを出力する。時点t11aは、充電状態を取得する充電状態取得時点の例である。また、バッテリセル10の充放電時には、予め定められた条件以下、更新条件と呼ぶが満たされる毎に、記憶部220に記憶される内部抵抗校正値Rcが更新される。更新条件は、バッテリセルの内部抵抗の変化を示す予め定められた条件の例である。更新条件は、例えば、前回の内部抵抗校正値Rcが算出されてからのバッテリセル10のSOCの変化量が予め定められたしきい値以上になること、または内部抵抗校正値Rcが算出されてからのバッテリセル10の温度の変化量が予め定められたしきい値以上になることの少なくとも一方である。バッテリセル10のSOCの変化量のしきい値は、例えば20以下の範囲内で設定される。バッテリセル10の温度の変化量のしきい値は、例えば数°C、大きくても10°C未満の値に設定される。図4の内部抵抗テーブルTBからわかるように、バッテリセル10のSOCが変化すると、バッテリセル10の内部抵抗が変化する。同様に、バッテリセル10の温度が変化すると、バッテリセル10の内部抵抗が変化する。そのため、バッテリセル10のSOCの変化量および温度の少なくとも一方の変化量が大きくなった場合に、内部抵抗校正値Rcが新たに取得および算出されることにより、より正確な内部抵抗校正値Rcが得られる。図5の例では、時点t12,t13,t14,t15,t16において、上記の特定の条件が満たされ、内部抵抗校正値Rcが更新される。時点t12,t13,t14,t15,t16は、内部抵抗校正値を算出する内部抵抗算出時点の例である。具体的には、時点t12において、参照値取得部212が、温度情報として与えられる温度の値およびSOC保存部217により保存されるSOC保存値Spに対応する内部抵抗の値を記憶部220に記憶される内部抵抗テーブルTBから内部抵抗参照値Rt2として取得する。校正値算出部214は、補正係数算出部213により算出された補正係数αを参照値算出部21により算出された内部抵抗参照値Rt2に乗じることにより、内部抵抗校正値RcαRt2を算出する。時点t13,t14,t15,t16においても同様に、参照値取得部212が、内部抵抗参照値Rt3,Rt4,Rt5,Rt6を取得し、校正値算出部214が、内部抵抗校正値Rcを算出する。記憶部220は、内部抵抗校正値Rcが算出される毎に、内部抵抗校正値Rcを最新の値に更新する。時点t2でバッテリセル10の放電が停止された直後には、バッテリセル10の放電が開始された直後と同様に、バッテリセル10の端子電圧が不安定となる。そのため、時点t2から過渡時間Taが経過するまでの期間、SOC出力部218は、SOC保存部217に保存されるSOC保存値Spを出力する。この場合、バッテリセル10の放電が停止される直前時点t2にSOC取得部216により取得されたSOCがSOC保存値Spとして出力される。本例では、充放電の開始後および充放電後の停止後の両方において、共通の過渡時間Taが設定されるが、充放電の開始後と充放電後の停止後とで異なる過渡時間Taが設定されてもよい。時点t2から過渡時間Taが経過した時点t21以降には、時点t0から時点t1までの期間と同様に、開放電圧算出部215が、電圧情報として与えられるバッテリセル10の端子電圧の値をバッテリセル10の開放電圧として取得するとともに、SOC取得部216が、取得された開放電圧に対応するSOCを記憶部220に記憶されるSOCテーブルTAから取得する。さらに、SOC出力部218が、SOC取得部216により取得されたSOCを出力する。1-6SOC推定処理充電状態推定装置200は、記憶部220に記憶される制御プログラムに基づいて、SOC推定処理を行う。図6~図8は、SOC推定処理のフローチャートである。初期状態では、バッテリセル10の充放電が停止されている。まず、判定部219が、電流情報に基づいて、バッテリセル10の充放電が開始されたか否かを判定するステップS1。例えば、充電時にはバッテリセル10に流れる電流が正の値になり、放電時にはバッテリセル10に流れる電流が負の値になる。また、充放電が停止されている場合、バッテリセル10に流れる電流がほぼゼロになる。ただし、ノイズ等の影響があるので、電流の値がゼロである場合にのみ充放電が停止されていると判定することはできない。そこで、判定部219は、バッテリセル10に流れる電流が予め定められた負の値以下、放電しきい値と呼ぶ以下になると、放電が開始されたと判定し、バッテリセル10に流れる電流が予め定められた正の値以下、充電しきい値と呼ぶ以上になると、充電が開始されたと判定する。放電しきい値および充電しきい値は、ノイズ等の影響によって誤判定が発生しないように設定される。バッテリセル10に流れる電流が放電しきい値よりも大きくかつ充電しきい値よりも小さい場合、判定部219は、バッテリセル10の充放電が開始されていないと判定する。バッテリセル10の充放電が開始されていない場合、開放電圧算出部215が、電圧情報として与えられるバッテリセル10の端子電圧の値をバッテリセル10の開放電圧として取得するステップS2。次に、SOC取得部216が、開放電圧算出部215により取得された開放電圧に対応するSOCを記憶部220に記憶されるSOCテーブルTAから取得するステップ3。次に、SOC出力部218が、SOC取得部216により取得されたSOCを出力するとともにステップS4、SOC保存部217が、SOC取得部216により取得されたSOCをSOC保存値Spとして保存するステップS5。その後、充電状態推定装置200は、ステップS1の処理に戻る。ステップS1において、バッテリセル10の充放電が開始された場合、判定部219が、バッテリセル10の充放電が開始されてから予め定められた過渡時間例えば数秒、長くても数十秒が経過したか否かを判定するステップS6。バッテリセル10の充放電が開始されてから過渡時間が経過していない場合、SOC出力部218が、SOC保存部217により保存されるSOC保存値Spを出力するステップS7。この場合、SOC保存部217により保存されるSOC保存値Spは、バッテリセル10の充放電が開始される直前に、ステップS3でSOC取得部216により取得されたSOCである。その後、充電状態推定装置200は、ステップS6の処理に戻る。ステップS6において、バッテリセル10の充放電が開始されてから過渡時間が経過した場合、充電状態推定装置200は、第1のSOC算出処理ステップS8および第2のSOC算出処理ステップS9を順に行う。その後、充電状態推定装置200は、ステップS1の処理に戻る。図7に示すように、第1のSOC算出処理においては、まず、基準値算出部211が、電圧情報および電流情報に基づいて、上式1により、充放電が開始されてから過渡時間が経過した時点のバッテリセル10の内部抵抗を内部抵抗基準値Rmとして算出するステップS21。この場合、上式1の端子電圧Vおよび電流Iとして、充放電が開始されてから過渡時間が経過した時点の端子電圧および電流が用いられ、上式1の開放電圧Eとして、充放電が開始される直前の端子電圧が用いられる。次に、参照値取得部212が、温度情報として与えられる温度の値およびSOC保存部217に保存されたSOC保存値Spに対応する内部抵抗を記憶部220に記憶される内部抵抗テーブルTBから内部抵抗参照値Rtとして取得するステップS22。次に、補正係数算出部213が、内部抵抗参照値Rtに対する内部抵抗基準値Rmの比Rm/Rtを補正係数αとして算出するステップS23。次に、記憶部220が、補正係数算出部213により算出された補正係数αを記憶するステップS24。なお、過去に算出された補正係数αが既に記憶部220に記憶されている場合、記憶部220は、補正係数αをステップS23で算出された最新の値に更新する。次に、校正値算出部214が、補正係数算出部213により算出された補正係数αを参照値算出部21により算出された内部抵抗参照値Rtに乗じることにより、内部抵抗校正値Rcを算出するステップS25。次に、記憶部220が、算出された内部抵抗校正値Rcを記憶するステップS26。なお、過去に算出された内部抵抗校正値Rcが既に記憶部220に記憶されている場合、記憶部220は、内部抵抗校正値RcをステップS25で算出された最新の値に更新する。これにより、充電状態推定装置200は、第1のSOC算出処理を終了する。次に、充電状態推定装置200は、第2のSOC算出処理を行う。図8に示すように、第2のSOC算出処理においては、まず、開放電圧算出部215が、電流情報、電圧情報および記憶部220に記憶される内部抵抗校正値Rcに基づいて、上式1により、バッテリセル10の開放電圧Eを算出するステップS31。この場合、上式1の端子電圧Vおよび電流Iとして、その時点の端子電圧および電流が用いられる。次に、SOC取得部216が、開放電圧算出部215により取得された開放電圧に対応するSOCを記憶部220に記憶されるSOCテーブルTAから取得するステップS32。次に、SOC出力部218が、SOC取得部216により取得されたSOCを出力するとともにステップS33、SOC保存部217が、SOC取得部216により取得されたSOCをSOC保存値Spとして保存するステップS34。次に、判定部219が、電流情報に基づいて、バッテリセル10の充放電が停止されたか否かを判定するステップS35。例えば、電流情報として与えられる電流の値が予め定められた放電しきい値以下である場合または充電しきい値以上である場合、判定部219は、充放電が継続されていると判定する。一方、電流情報として与えられる電流の値が放電しきい値よりも大きくかつ充電しきい値よりも小さい場合、判定部219は、バッテリセル10の充放電が停止されたと判定する。充放電が停止されていない場合、判定部219が、更新条件が満たされたか否かを判定するステップS36。更新条件が満たされていない場合、充電状態推定装置200は、ステップS31の処理に戻る。一方、更新条件が満たされた場合、参照値取得部212が、温度情報として与えられる温度の値およびSOC保存部217に保存されたSOC保存値Spに対応する内部抵抗を記憶部220に記憶される内部抵抗テーブルTBから内部抵抗参照値Rtとして取得するステップS37。次に、校正値算出部214が、記憶部220に記憶された補正係数αを参照値算出部21により算出された内部抵抗参照値Rtに乗じることにより、内部抵抗校正値Rcを算出するステップS38。次に、記憶部220は、内部抵抗校正値RcをステップS38で算出された値に更新するステップS39。ステップS35において、充放電が停止された場合、判定部219が、バッテリセル10の充放電が停止されてから予め定められた過渡時間例えば数秒、長くても数十秒が経過したか否かを判定するステップS40。バッテリセル10の充放電が停止されてから過渡時間が経過していない場合、SOC出力部218が、SOC保存部217により保存されるSOC保存値Spを出力するステップS41。この場合、SOC保存部217により保存されるSOC保存値Spは、バッテリセル10の充放電が停止される直前に、ステップS32でSOC取得部216により取得されたSOCである。その後、充電状態推定装置200は、ステップS40の処理に戻る。ステップS40において、バッテリセル10の充放電が停止されてから過渡時間が経過した場合、充電状態推定装置200は、第2のSOC算出処理を終了し、図6のステップS1の処理に戻る。1-7効果本実施の形態において、内部抵抗基準値Rmは、バッテリセル10の端子電圧およびバッテリセル10に流れる電流の実測値に基づいて算出されるので、バッテリセル10の個体差および劣化等に応じた値であり、実際のバッテリセル10の内部抵抗に対して誤差が小さいので、普遍的に用いることができる。しかしながら、内部抵抗基準値Rmを算出するための処理の負担は大きく、処理速度の低下および回路基板の増大等の要因となる。一方、内部抵抗参照値Rtは、簡単な構成で容易に取得することが可能である。しかしながら、内部抵抗参照値Rtには、バッテリセル10の個体差および劣化等により実際のバッテリセル10の内部抵抗に対して誤差が生じる可能性がある。そこで、本実施の形態では、内部抵抗基準値Rmと内部抵抗参照値Rtとの相対関係を示す相対値としての補正係数αを用いて、内部抵抗参照値Rtが補正される。この場合、補正係数αは、バッテリセル10の個体差および劣化等に応じた値である。そのため、補正係数αを用いて内部抵抗参照値Rtを補正することにより、内部抵抗基準値Rmを算出するための処理の負担を低減しつつ、バッテリセル10の個体差および劣化等に応じた内部抵抗校正値Rcを算出することができる。その結果、処理速度の低下および回路規模の増大等を抑制しつつバッテリセル10のSOCを精度よく推定することができる。また、本実施の形態では、バッテリセル10の充電または放電が開始されてからバッテリセルの端子電圧が安定するまでの予め定められた時間である過渡時間が経過した相対値算出時点で、内部抵抗基準値Rmと内部抵抗参照値Rtとの相対値として補正係数αが算出される。これにより、バッテリセル10の充電または放電が開始された直後に、バッテリセル10の端子電圧が不安定な状態で補正係数αが算出されることが防止される。そのため、正確な補正係数αを算出することができる。したがって、その補正係数αを用いて、内部抵抗校正値Rcを精度よく算出することができる。また、本実施の形態では、相対値算出時点で算出された相対値としての補正係数αを用いて相対値算出時点以後の校正値算出時点で内部抵抗参照値Rtが補正されることにより、校正値算出時点における内部抵抗校正値Rcが算出される。これにより、校正値算出時点において、内部抵抗基準値Rmを算出するための処理の負担を低減しつつ、バッテリセル10の個体差および劣化等に応じた内部抵抗校正値Rcを算出することができる。また、本実施の形態では、校正値算出時点が、相対値算出時点から校正値算出時点までの間における温度の値および充電状態としてのSOCの変化量の少なくとも一方がバッテリセルの内部抵抗の変化を示す予め定められた条件である更新条件を満足した時点である。これにより、バッテリセル10の内部抵抗の変化に応じて、最適なタイミングで内部抵抗校正値Rcを更新することができる。また、本実施の形態では、校正値算出時点で算出された内部抵抗校正値Rc、校正値算出時点以後の充電状態算出時点で検出される電流の値および端子電圧の値に基づいて、充電状態算出時点におけるバッテリセル10の開放電圧が算出される。また、バッテリセル10の開放電圧とバッテリセル10の充電状態との関係を表す情報であるSOCテーブルTAに基づいて、充電状態算出時点の開放電圧に対応する充電状態としてSOCが取得される。これにより、充電状態算出時点において、内部抵抗基準値Rmを算出するための処理の負担を低減しつつ、バッテリセル10のSOCを精度よく推定することができる。また、本実施の形態では、バッテリセル10の充電および放電が行われていない期間に、電圧検出部202により検出される端子電圧の値がバッテリセル10の開放電圧として取得され、その開放電圧に対応する充電状態としてSOCが取得される。これにより、バッテリセル10の充電および放電が行われていない期間に、バッテリセル10のSOCを容易に推定することができる。また、本実施の形態では、バッテリセル10の温度と内部抵抗との関係を表す情報とともに、さらに予め設定されたバッテリセル10の充電状態と内部抵抗との関係を表す情報を含む内部抵抗テーブルTBに基づいて、内部抵抗参照値Rtが取得される。これにより、正確な内部抵抗参照値Rtが得られる。なお、開放電圧算出部211は、バッテリセル10の充電および放電が行われていない期間に、電圧検出部202により検出される端子電圧の値をバッテリセル10の開放電圧として取得するように構成され、充電状態取得部SOC取得部216は、バッテリセル10の開放電圧と充電状態SOCとの関係を表す情報SOCテーブルTAに基づいて、充電および放電が行われていない期間に開放電圧算出部211により算出される開放電圧に対応する充電状態SOCを取得するように構成される。また、参照値取得部212は、バッテリセル10の温度と内部抵抗との関係を表す情報内部抵抗テーブルTBとともに、さらに予め設定されたバッテリセル10の充電状態SOCと内部抵抗との関係を表す情報に基づいて、温度検出部203により検出される温度の値および既に取得された充電状態SOCに対応する内部抵抗を内部抵抗参照値Rtとして取得する。1-8第1の変形例1-8-1補正係数更新処理上記実施の形態では、バッテリセル10の充放電が開始されてから過渡時間経過が経過した時点でのみ内部抵抗基準値Rmおよび補正係数αが算出されるが、これに限らない。例えば、バッテリセル10の充放電の開始から過渡時間が経過した時点であっても、バッテリセル10の端子電圧が安定していないことがある。その場合、正確な内部抵抗基準値Rmおよび補正係数αを算出することができない。そこで、内部抵抗基準値Rmおよび補正係数αを正確に算出するために、バッテリセル10の充放電時に、充電状態推定装置200が補正係数更新処理を行ってもよい。図9は、補正係数更新処理のフローチャートである。図9の補正係数更新処理は、図7の第1のSOC算出処理が終了した後、図8の第2のSOC算出処理と並行して行われる。図9に示すように、まず、記憶部220が、電流情報として与えられる電流の値、電圧情報として与えられる電圧の値、および温度情報として与えられる温度の値を記憶するステップS51。次に、判定部219が、第1のSOC算出処理が終了してから予め定められた時間以下、電圧変動観測時間と呼ぶが経過したか否かを判定するステップS52。電圧変動観測時間は、バッテリセルの端子電圧の変化を観測するための予め定められた時間の例であり、例えば、上記の過渡時間と同様の時間例えば数秒、長くても数十秒が電圧変動観測時間として設定される。第1のSOC算出処理が終了した時点が、相対値を算出する相対値算出時点の例であり、第1のSOC算出処理が終了してから電圧変動観測時間が経過した時点が、相対値を更新する相対値更新時点の例である。電圧変動観測時間が経過していない場合、判定部219は、ステップS52の処理を繰り返す。電圧変動観測時間が経過した場合、判定部219は、ステップS51で記憶部220に記憶された電流の値および第1のSOC算出処理が終了してから電圧変動観測時間が経過した時点で電流情報として与えられる電流の値に基づいて、第1のSOC算出処理が終了してから電圧変動観測時間が経過するまでのバッテリセル10に流れる電流の変化量が予め定められたしきい値B1以下であるか否かを判定するステップS53。しきい値B1は、例えば、数百mA以下の範囲内で設定される。電流の変化量がしきい値B1より大きい場合、判定部219は、ステップS51で記憶部220に記憶された温度の値および第1のSOC算出処理が終了してから電圧変動観測時間が経過した時点で温度情報として与えられる温度の値に基づいて、第1のSOC算出処理が終了してから電圧変動観測時間が経過するまでのバッテリセル10の温度の変化量が予め定められたしきい値B2以下であるか否かを判定するステップS54。しきい値B2は、例えば、数°C以下の範囲内で設定される。温度の変化量がしきい値B2より大きい場合、充電状態推定装置200は、補正係数更新処理を終了する。ステップS53において、電流の変化量がしきい値B1以下である場合、または、ステップS54において、温度の変化量がしきい値B2以下である場合、判定部219は、ステップS51で記憶部220に記憶された電圧の値および第1のSOC算出処理が終了してから電圧変動観測時間が経過した時点で電圧情報として与えられる電圧の値に基づいて、第1のSOC算出処理が終了してから電圧変動観測時間が経過するまでのバッテリセル10の電圧の変化量が予め定められたしきい値B3以上であるか否かを判定するステップS55。しきい値B3は、例えば数百mV以下の範囲内で設定される。電圧の変化量がしきい値B3より小さい場合、充電状態推定装置200は、補正係数更新処理を終了する。バッテリセル10に流れる電流の変化量およびバッテリセル10の温度の変化量の少なくとも一方がしきい値以下であり、かつバッテリセル10の端子電圧の変化量がしきい値以上であることが、端子電圧が不安定な状態であったことを示す予め定められた条件の例である。電圧の変化量がしきい値B3以上である場合、基準値算出部211が、電圧情報および電流情報に基づいて、上式1により、第1のSOC算出処理が終了してから電圧変動観測時間が経過した時点のバッテリセル10の内部抵抗を内部抵抗基準値Rmとして算出するステップS56。この場合、上式1の端子電圧Vおよび電流Iとして、第1のSOC算出処理が終了してから電圧変動観測時間が経過した時点の端子電圧の値および電流の値が用いられ、上式1の開放電圧Eとして、充放電が開始される直前の端子電圧の値が用いられる。次に、参照値取得部212が、温度情報として与えられる温度の値およびSOC保存部217に保存されたSOC保存値Spに対応する内部抵抗を記憶部220に記憶される内部抵抗テーブルTBから内部抵抗参照値Rtとして取得するステップS57。次に、補正係数算出部213が、内部抵抗参照値Rtに対する内部抵抗基準値Rmの比を補正係数αとして算出するステップS58。次に、記憶部220が、補正係数算出部213により算出された補正係数αをステップS58で算出された値に更新するステップS59。これにより、充電状態推定装置200は、補正係数更新処理を終了する。このように、第1のSOC算出処理が終了してから電圧変動観測時間が経過するまでの間において、バッテリセル10に流れる電流の変化量またはバッテリセル10の温度の変化量が小さく、かつバッテリセル10の端子電圧の変化量が大きい場合に、補正係数αが更新される。バッテリセル10に流れる電流の変化量およびバッテリセル10の温度の変化量がともに大きい場合、バッテリセル10の放電量または充電量が大きいと判定される。そのため、バッテリセル10の端子電圧の変化量が大きくても、第1のSOC算出処理時にバッテリセル10の端子電圧が不安定な状態ではなかったと判定される。それにより、補正係数αが更新されない。一方、バッテリセル10に流れる電流の変化量またはバッテリセル10の温度の変化量が小さい場合、バッテリセル10の放電量または充電量が小さいと判定される。そのため、バッテリセル10の端子電圧の変化量が大きいと、第1のSOC算出処理時にバッテリセル10の端子電圧が不安定な状態であったと判定され、補正係数αが更新される。これにより、更新された補正係数αを用いて、以後、内部抵抗校正値Rcを精度よく算出することができる。本例では、バッテリセル10に流れる電流の変化量およびバッテリセル10の温度の変化量の少なくとも一方がしきい値以下であり、かつバッテリセル10の端子電圧の変化量がしきい値以上である場合がバッテリセルの端子電圧が不安定な状態であったことを示す予め定められた条件が満たされる場合に相当するが、これに限らない。予め定められた条件が満たされる場合は、例えば、バッテリセル10に流れる電流の変化量およびバッテリセル10の温度の変化量がともにしきい値以下であり、かつバッテリセル10の端子電圧の変化量がしきい値以上である場合であってもよい。1-8-2効果本例では、相対値算出時点から相対値更新時点までの間における電流の値、端子電圧の値、および温度の値の変化量が、バッテリセル10の端子電圧が不安定な状態であったことを示す予め定められた条件を満足する場合、内部抵抗基準値Rmと内部抵抗参照値Rtとの相対値として補正係数αが再度算出される。これにより、相対値算出時点において、バッテリセル10の端子電圧が不安定な状態で補正係数αが算出されても、相対値更新時点において、バッテリセル10の端子電圧が安定した状態で補正係数αが再度算出される。それにより、相対値更新時点で算出された補正係数αを用いて、内部抵抗校正値Rcを精度よく算出することができる。1-9第2の変形例1-9-1充電時および放電時における内部抵抗テーブル上記実施の形態では、参照値取得部212が、バッテリセル10の充電時および放電時の両方において、共通の内部抵抗テーブルTBを用いて内部抵抗参照値Rtを取得するが、これに限らない。バッテリセル10の充電時におけるバッテリセル10の温度、SOCおよび内部抵抗の関係と、バッテリセル10の放電時におけるバッテリセル10の温度、SOCおよび内部抵抗の関係とは異なることがある。その場合、バッテリセル10の充電時と放電時とで異なる内部抵抗テーブルが用いられてもよい。図10aは、充電時用の内部抵抗テーブルの例であり、図10bは、放電時用の内部抵抗テーブルの例である。図10aの内部抵抗テーブルTB1において、Y11、Y12、...、Y1m、Y21、Y22、...、Y2m、...、Yn1、Yn2、...、Ynmは、バッテリセル10の充電時における内部抵抗の値である。図10bの内部抵抗テーブルTB2において、Z11、Z12、...、Z1m、Z21、Z22、...、Z2m、...、Zn1、Zn2、...、Znmは、バッテリセル10の放電時における内部抵抗の値である。内部抵抗テーブルTB1はバッテリセルの温度と充電状態との充電時における関係を表す情報の例であり、内部抵抗テーブルTB2はバッテリセルの温度と充電状態との放電時における関係を表す情報の例である。参照値取得部212は、バッテリセル10の充電が行われている場合に、温度情報として与えられる温度の値およびSOC保存部217により保存されるSOC保存値Spに対応する内部抵抗を内部抵抗テーブルTB1から内部抵抗参照値Rtとして取得し、バッテリセル10の放電が行われている場合に温度情報として与えられる温度の値およびSOC保存部217により保存されるSOC保存値Spに対応する内部抵抗を内部抵抗テーブルTB2から内部抵抗参照値Rtとして取得する。これにより、バッテリセル10の充放電時に、内部抵抗参照値Rtを精度よく取得することができる。1-9-2効果本例では、バッテリセル10の充電が行われている場合に充電時における関係である内部抵抗テーブルTB1に基づいて温度検出部203により検出される温度の値に対応する内部抵抗が内部抵抗参照値Rtとして取得される。また、バッテリセル10の放電が行われている場合に放電時における関係である内部抵抗テーブルTB2に基づいて温度検出部203により検出される温度の値に対応する内部抵抗が内部抵抗参照値Rtとして取得される。これにより、バッテリセル10の充電が行われているかまたは放電が行われているかに応じて、内部抵抗参照値Rtを精度よく取得することができる。1-10第3の変形例上記実施の形態では、参照値取得部212が、バッテリセル10の温度、SOCおよび内部抵抗の関係が示す内部抵抗テーブルTBを用いて内部抵抗参照値Rtを取得するが、これに限らず、参照値取得部212が、バッテリセル10の温度および内部抵抗の関係を示す内部抵抗テーブルを用いて内部抵抗参照値Rtを取得してもよい。この場合、参照値取得部212が、温度情報として与えられる温度の値に対応するバッテリセル10の内部抵抗を内部抵抗テーブルから内部抵抗参照値Rtとして取得する。それにより、より簡単な構成で容易に内部抵抗参照値Rtを取得することができる。したがって、処理速度の低下および回路規模の増大等が抑制される。上記第2の変形例において、充電時用の内部抵抗テーブルTB1および放電時用の内部抵抗テーブルTB2として、バッテリセル10の温度および内部抵抗の関係を示す内部抵抗テーブルが用いられてもよい。1-11他の変形例上記実施の形態では、一定の周期でSOCが取得されるが、これに限らない。例えば、予め設定された任意のタイミングでSOCが取得されてもよい。また、上記実施の形態では、更新条件が満たされる毎に、記憶部220に記憶される内部抵抗校正値Rcが更新されるが、これに限らない。例えば、一定の周期で記憶部220に記憶される内部抵抗校正値Rcが更新されてもよい。または、予め設定された任意のタイミングで内部抵抗校正値Rcが更新されてもよい。また、上記実施の形態では、バッテリセル10の充放電が開始されてから過渡時間が経過した時点で内部抵抗基準値Rmおよび補正係数αが算出されるが、これに限らない。例えば、バッテリセル10の充放電が開始された直後にバッテリセル10の端子電圧が安定する場合には、バッテリセル10の充放電が開始された直後に内部抵抗基準値Rmおよび補正係数αが算出されてもよい。2電動車両および移動体本発明の第2の実施の形態に係る電動車両および移動体について説明する。本実施の形態に係る電動車両および移動体は、第1の実施の形態に係るバッテリシステム500を備える。なお、以下では、電動車両の一例として電動自動車を説明する。2-1構成および動作図11は、電動自動車の構成を示すブロック図である。図11に示すように、本実施の形態に係る電動自動車600は車体610を備える。車体610に、上記のバッテリシステム500ならびに電力変換部601、モータ602、駆動輪603、アクセル装置604、ブレーキ装置605、回転速度センサ606および主制御部608が設けられる。モータ602が交流ACモータである場合には、電力変換部601はインバータ回路を含む。バッテリシステム500は、電力変換部601を介してモータ602に接続されるとともに、主制御部608に接続される。主制御部608には、充電状態推定装置200からバッテリモジュール100の充電状態例えば、SOCが与えられる。また、主制御部608には、アクセル装置604、ブレーキ装置605、回転速度センサ606が接続される。主制御部608は、例えばCPUおよびメモリ、またはマイクロコンピュータからなる。なお、充電状態推定装置200が主制御部608の機能を有してもよい。その場合、主制御部608が設けられなくてもよい。アクセル装置604は、電動自動車600が備えるアクセルペダル604aと、アクセルペダル604aの操作量踏み込み量を検出するアクセル検出部604bとを含む。ユーザによりアクセルペダル604aが操作されると、アクセル検出部604bは、ユーザにより操作されていない状態を基準としてアクセルペダル604aの操作量を検出する。検出されたアクセルペダル604aの操作量が主制御部608に与えられる。ブレーキ装置605は、電動自動車600が備えるブレーキペダル605aと、ユーザによるブレーキペダル605aの操作量踏み込み量を検出するブレーキ検出部605bとを含む。ユーザによりブレーキペダル605aが操作されると、ブレーキ検出部605bによりその操作量が検出される。検出されたブレーキペダル605aの操作量が主制御部608に与えられる。回転速度センサ606は、モータ602の回転速度を検出する。検出された回転速度は、主制御部608に与えられる。上記のように、主制御部608には、各バッテリセル10の充電状態、アクセルペダル604aの操作量、ブレーキペダル605aの操作量、およびモータ602の回転速度が与えられる。主制御部608は、これらの情報に基づいてバッテリモジュール100の充放電制御および電力変換部601の電力変換制御を行う。例えば、アクセル操作に基づく電動自動車600の発進時および加速時には、バッテリシステム500のバッテリモジュール100から電力変換部601に電力が供給される。さらに、主制御部608は、与えられたアクセルペダル604aの操作量に基づいて、駆動輪603に伝達すべき回転力指令トルクを算出し、その指令トルクに基づく制御信号を電力変換部601に与える。上記の制御信号を受けた電力変換部601は、バッテリシステム500から供給された電力を、駆動輪603を駆動するために必要な電力駆動電力に変換する。これにより、電力変換部601により変換された駆動電力がモータ602に供給され、その駆動電力に基づくモータ602の回転力が駆動輪603に伝達される。一方、ブレーキ操作に基づく電動自動車600の減速時には、モータ602は発電装置として機能する。この場合、電力変換部601は、モータ602により発生された回生電力をバッテリモジュール100の充電に適した電力に変換し、バッテリモジュール100に与える。それにより、バッテリモジュール100の各バッテリセル10が充電される。2-2効果本実施の形態に係る電動車両としての電動自動車600においては、バッテリシステム500からの電力によりモータ602が駆動される。モータ602の回転力によって駆動輪603が回転することにより、電動自動車600が移動する。この場合、上記第1の実施の形態に係るバッテリシステム500が用いられるため、処理速度の低下および回路規模の増大等を抑制しつつ精度よくバッテリセル10の充電状態としてのSOCを推定することができる。それにより、電動自動車600の走行性能が向上される。2-3他の移動体第1の実施の形態に係るバッテリシステム500が船、航空機、エレベータまたは歩行ロボット等の他の移動体に搭載されてもよい。バッテリシステム500が搭載された船は、例えば、図11の車体610の代わりに船体を備え、駆動輪603の代わりにスクリューを備え、アクセル装置604の代わりに加速入力部を備え、ブレーキ装置605の代わりに減速入力部を備える。運転者は、船体を加速させる際にアクセル装置604の代わりに加速入力部を操作し、船体を減速させる際にブレーキ装置605の代わりに減速入力部を操作する。バッテリシステム500が搭載された航空機は、例えば、図11の車体610の代わりに機体を備え、駆動輪603の代わりにプロペラを備え、アクセル装置604の代わりに加速入力部を備え、ブレーキ装置605の代わりに減速入力部を備える。なお、船および航空機は、減速入力部を備えなくてもよい。この場合、運転者が加速入力部を操作して加速を停止することにより、水の抵抗または空気抵抗によって機体が減速する。バッテリシステム500が搭載されたエレベータは、例えば、図11の車体610の代わりに籠を備え、駆動輪603の代わりに籠に取り付けられる昇降用ロープを備え、アクセル装置604の代わりに加速入力部を備え、ブレーキ装置605の代わりに減速入力部を備える。バッテリシステム500が搭載された歩行ロボットは、例えば、図11の車体610の代わりに胴体を備え、駆動輪603の代わりに足を備え、アクセル装置604の代わりに加速入力部を備え、ブレーキ装置605の代わりに減速入力部を備える。これらの移動体においては、モータが動力源に相当し、船体、気体、籠および胴体が本体部に相当し、スクリュー、プロペラ、昇降用ロープおよび足が駆動部に相当する。動力源がバッテリシステム500からの電力を受けてその電力を動力に変換し、駆動部が動力源により変換された動力により移動本体部を移動させる。2-4他の移動体における効果本実施の形態に係る移動体においては、バッテリシステム500からの電力が動力源により動力に変換され、その動力により駆動部が移動本体部を移動させる。この場合、上記第1の実施の形態に係るバッテリシステム500が用いられるため、処理速度の低下および回路規模の増大等を抑制しつつ精度よくバッテリセル10の充電状態としてのSOCを推定することができる。それにより、移動体の移動性能が向上される。2-5このように、本実施の形態に係る移動体は、上記のバッテリシステムと、移動本体部と、バッテリシステムからの電力を移動本体部を移動させるための動力に変換する動力源と、動力源により変換された動力により移動本体部を移動させる駆動部とを備える。当該移動体においては、バッテリシステムからの電力が動力源により動力に変換され、その動力により駆動部が移動本体部を移動させる。この場合、上記のバッテリシステムが用いられるので、処理速度の低下および回路規模の増大等を抑制しつつバッテリセルの充電状態を精度よく推定することができる。したがって、移動体の移動性能が向上される。3電源装置本発明の第3の実施の形態に係る電源装置について説明する。本実施の形態に係る電源装置は、第1の実施の形態に係るバッテリシステム500を備える。3-1構成および動作図12は、第3の実施の形態に係る電源装置の構成を示すブロック図である。図12に示すように、電源装置700は、電力貯蔵装置710および電力変換装置720を備える。電力貯蔵装置710は、バッテリシステム群711およびコントローラ712を備える。バッテリシステム群711は、第1の実施の形態に係る複数のバッテリシステム500を含む。複数のバッテリシステム500間において、複数のバッテリセル10は互いに並列に接続されてもよく、または互いに直列に接続されてもよい。コントローラ712は、システム制御部の例であり、例えばCPUおよびメモリ、またはマイクロコンピュータからなる。コントローラ712は、各バッテリシステム500の充電状態推定装置200図1に接続される。各バッテリシステム500の充電状態推定装置200は、各バッテリセル10の充電状態例えば、SOCを算出し、算出された充電状態をコントローラ712に与える。コントローラ712は、各充電状態推定装置200から与えられた各バッテリセル10の充電状態に基づいて電力変換装置720を制御することにより、各バッテリシステム500に含まれる複数のバッテリセル10の放電または充電に関する制御を行う。電力変換装置720は、DC/DC直流/直流コンバータ721およびDC/AC直流/交流インバータ722を含む。DC/DCコンバータ721は入出力端子721a,721bを有し、DC/ACインバータ722は入出力端子722a,722bを有する。DC/DCコンバータ721の入出力端子721aは電力貯蔵装置710のバッテリシステム群711に接続される。DC/DCコンバータ721の入出力端子721bおよびDC/ACインバータ722の入出力端子722aは互いに接続されるとともに電力出力部PU1に接続される。DC/ACインバータ722の入出力端子722bは電力出力部PU2に接続されるとともに他の電力系統に接続される。電力出力部PU1,PU2は例えばコンセントを含む。電力出力部PU1,PU2には、例えば種々の負荷が接続される。他の電力系統は、例えば商用電源または太陽電池を含む。電力出力部PU1,PU2および他の電力系統が電源装置に接続される外部の例である。DC/DCコンバータ721およびDC/ACインバータ722がコントローラ712によって制御されることにより、バッテリシステム群711に含まれる複数のバッテリセル10の放電および充電が行われる。バッテリシステム群711の放電時には、バッテリシステム群711から与えられる電力がDC/DCコンバータ721によりDC/DC直流/直流変換され、さらにDC/ACインバータ722によりDC/AC直流/交流変換される。DC/DCコンバータ721によりDC/DC変換された電力が電力出力部PU1に供給される。DC/ACインバータ722によりDC/AC変換された電力が電力出力部PU2に供給される。電力出力部PU1から外部に直流の電力が出力され、電力出力部PU2から外部に交流の電力が出力される。DC/ACインバータ722により交流に変換された電力が他の電力系統に供給されてもよい。コントローラ712は、各バッテリシステム500に含まれる複数のバッテリセル10の放電に関する制御の一例として、次の制御を行う。バッテリシステム群711の放電時に、コントローラ712は、各充電状態推定装置200図1から与えられる各バッテリセル10の充電状態に基づいて放電を停止するか否かを判定し、判定結果に基づいて電力変換装置720を制御する。例えば、バッテリシステム群711に含まれる複数のバッテリセル10図1のうちいずれかのバッテリセル10のSOCが予め定められたしきい値よりも小さくなると、コントローラ712は、放電が停止されるまたは放電電流または放電電力が制限されるようにDC/DCコンバータ721およびDC/ACインバータ722を制御する。放電を停止するまたは放電電流または放電電力を制限するためのバッテリセル10のSOCのしきい値は、過放電防止のために例えば20以上30以下の範囲内で設定される。これにより、各バッテリセル10の過放電が防止される。一方、バッテリシステム群711の充電時には、他の電力系統から与えられる交流の電力がDC/ACインバータ722によりAC/DC交流/直流変換され、さらにDC/DCコンバータ721によりDC/DC直流/直流変換される。DC/DCコンバータ721からバッテリシステム群711に電力が与えられることにより、バッテリシステム群711に含まれる複数のバッテリセル10図1が充電される。コントローラ712は、各バッテリシステム500に含まれる複数のバッテリセル10の充電に関する制御の一例として、次の制御を行う。バッテリシステム群711の充電時に、コントローラ712は、各充電状態推定装置200図1から与えられる各バッテリセル10の充電状態に基づいて充電を停止するか否かを判定し、判定結果に基づいて電力変換装置720を制御する。例えば、バッテリシステム群711に含まれる複数のバッテリセル10のうちいずれかのバッテリセル10のSOCが予め定められたしきい値よりも大きくなると、コントローラ712は、充電が停止されるまたは充電電流または充電電力が制限されるようにDC/DCコンバータ721およびDC/ACインバータ722を制御する。充電を停止するまたは充電電流または充電電力を制限するためのバッテリセル10のSOCのしきい値は、過充電防止のために例えば70以上80以下の範囲内で設定される。これにより、各バッテリセル10の過充電が防止される。3-2効果本実施の形態に係る電源装置700においては、電力変換装置720がバッテリセルと外部との間で電力変換を行う。システム制御部としてのコントローラ712が、電力変換装置720を制御することにより、バッテリシステム500のバッテリセル10の充電または放電に関する制御を行う。それにより、バッテリセル10の劣化、過放電および過充電を防止することができる。また、上記第1の実施の形態に係るバッテリシステム500が用いられるため、処理速度の低下および回路規模の増大等を抑制しつつ精度よくバッテリセル10の充電状態としてのSOCを推定することができる。したがって、電源装置700の充放電性能が向上される。3-3電源装置の変形例電源装置700と外部との間で互いに電力を供給可能であれば、電力変換装置720がDC/DCコンバータ721およびDC/ACインバータ722のうちいずれか一方のみを有してもよい。また、電源装置700と外部との間で互いに電力を供給可能であれば、電力変換装置720が設けられなくてもよい。図12の電源装置700においては、複数のバッテリシステム500が設けられるが、これに限らず、1つのバッテリシステム500のみが設けられてもよい。4請求項の各構成要素と実施の形態の各部との対応関係以下、請求項の各構成要素と実施の形態の各部との対応の例について説明するが、本発明は下記の例に限定されない。上記実施の形態においては、バッテリセル10がバッテリセルの例であり、充電状態推定装置200が充電状態推定装置の例であり、電流検出部201が電流検出部の例であり、電圧検出部202が電圧検出部の例であり、温度検出部203が温度検出部の例であり、基準値算出部211が基準値算出部の例であり、参照値取得部212が参照値取得部の例であり、補正係数算出部213が相対値算出部の例であり、記憶部220が第1および第2の記憶部の例であり、校正値算出部214が校正値算出部の例であり、開放電圧算出部215が開放電圧算出部の例であり、SOC取得部216が充電状態取得部の例である。また、SOCが充電状態の例であり、補正係数αが相対値の例であり、内部抵抗テーブルTB,TB1,TB2がバッテリセルの温度と内部抵抗との関係を表す情報の例であり、内部抵抗テーブルTB1が充電時における関係を表す情報の例であり、内部抵抗テーブルTB2が放電時における関係を表す情報の例であり、SOCテーブルTAがバッテリセルの開放電圧と充電状態との関係を表す情報の例であり、時点t11が相対値算出時点、校正値算出時点および充電状態算出時点の例であり、時点t12,t13,t14,t15,t16が校正値算出時点および充電状態算出時点の例であり、時点t11aが充電状態算出時点の例であり、第1のSOC算出処理が終了してから電圧変動観測時間が経過した時点が相対値更新時点の例である。また、電動自動車600が電動車両および移動体の例であり、モータ602がモータおよび動力源の例であり、駆動輪603が駆動輪および駆動部の例であり、車体610が移動本体部の例であり、電力貯蔵装置710が電力貯蔵装置の例であり、電源装置700が電源装置の例であり、コントローラ712がシステム制御部の例であり、電力変換装置720が電力変換装置の例である。請求項の各構成要素として、請求項に記載されている構成または機能を有する他の種々の要素を用いることもできる。"