"訓練を受ける人の上肢を訓練可能な上肢訓練装置であって、床面上に配置可能な固定フレームと、第1傾動中心から全方向に傾動可能に前記固定フレームに支持された可動フレームと、前記可動フレームの傾動動作に抵抗を付与する傾動抵抗付与部と、前記可動フレームに装着され、前記訓練を受ける人の手又は腕によって操作され、前記床面と接近及び離反する上下方向に伸縮自在な操作ロッドと、前記第1傾動中心より前記床面に近い位置に配置され、前記操作ロッドを伸縮駆動する伸縮駆動部と、を備えた上肢訓練装置。前記操作ロッドは、前記可動フレームに第2傾動中心から全方向に傾動可能に支持されており、前記伸縮駆動部は、前記第2傾動中心より前記床面に近い位置に配置されている、請求項1に記載の上肢訓練装置。前記第1傾動中心と前記第2傾動中心とが上下方向に同じ位置に配置される、請求項2に記載の上肢訓練装置。前記伸縮駆動部は、操作ロッドの伸縮方向に沿って出力軸が配置された電動モータを有し、前記操作ロッドは、前記出力軸と同芯に配置され前記出力軸と一体回転可能なボールネジ軸を有する伸縮機構を含む、請求項1~3のいずれかに記載の上肢訓練装置。前記伸縮機構は、前記可動フレームに装着され前記ボールネジ軸を支持する固定ステイと、前記ボールネジ軸に螺合するボールナットが取り付けられ、前記固定ステイに沿って前記伸縮方向に直線移動自在な可動ステイと、前記固定ステイに固定された前記伸縮方向に長い案内レールと、前記ボールナットが固定され前記案内レールに案内されるスライドユニットとを含み、前記可動ステイを直線的に案内するリニアガイドと、を有し、前記可動ステイが前記スライドユニットを両側から挟み込むように取り付けられている、請求項4に記載の上肢訓練装置。前記操作ロッドは、前記伸縮機構を覆いかつ伸縮機構とともに伸縮する入れ子構造で嵌合する複数のカバー要素を有するロッドカバーをさらに有し、前記複数のカバー要素は、前記可動ステイの上端に連結される最大径の上カバー要素と、前記上カバー要素とともに伸縮する中間径の少なくとも1つの中間カバー要素と、前記中間カバー要素に嵌合する最小径の下カバー要素と、であり、少なくとも前記下カバー要素に嵌合する前記中間カバー要素の外周面には、下端縁から上方に向けて厚みを増すテーパ面が形成されている、請求項4又は5に記載の上肢訓練装置。前記下カバー要素及び中間カバー要素の外周面には、前記操作ロッドの伸長長さを示すための目盛りが表記されている、請求項6に記載の上肢訓練装置。前記中間カバー要素及び下カバー要素は、断面が非円形である、請求項6又は7に記載の上肢訓練装置。前記固定フレームを着脱可能に覆う外装カバーをさらに備え、前記操作ロッドは、前記外装カバーを少なくとも取り外した状態で、前記可動フレームに対して着脱可能である、請求項1~8のいずれかに記載の上肢訓練装置。前記固定ステイに固定され前記可動ステイの下端位置を検出する下端位置検出部をさらに備え、前記下端位置検出部は、前記可動ステイの下端部に配置された被検出部を検出することにより前記下端位置を検出する、請求項1~9のいずれかに記載の上肢訓練装置。前記被検出部は、前記可動ステイの下端部から垂下する被検出片であり、前記下端位置検出部は、前記被検出片により光路が遮断及び開放される投受光型の光電センサである、請求項10に記載の上肢訓練装置。従来の上肢訓練装置は、例えば特許文献1の図19Bに示すように、設置面積が大きい装置である。したがって、操作ロッドを長く設定しても訓練中に上肢訓練装置が転倒するおそれは少ない。しかし、設置面積が大きいため、狭い場所に設置できない等、上肢訓練装置を設置する場所に制限がある。本発明の課題は、設置面積を小さくしても上肢訓練装置を転倒しにくくすることにある。以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。本発明の一見地に係る上肢訓練装置は、訓練を受ける人の上肢を訓練可能な上肢訓練装置である。上肢訓練装置は、固定フレームと、可動フレームと、傾動抵抗付与部と、操作ロッドと、伸縮駆動部と、を備えている。固定フレームは、床面上に配置可能である。可動フレームは、第1傾動中心から全方向に傾動可能に固定フレームに支持されている。例えば電動モータといった傾動抵抗付与部は、可動フレームの傾動動作に抵抗を付与する。操作ロッドは、可動フレームに装着され、訓練を受ける人の手によって操作され、床面と接近及び離反する上下方向に伸縮自在である。伸縮駆動部は、第1傾動中心より床面に近い位置に配置され、操作ロッドを伸縮駆動する。この上肢訓練装置では、訓練を受ける人の体格に合わせて操作ロッド先端部の上下位置を伸縮駆動部により調整する。そして、訓練を受ける人が上肢を使用して操作ロッドを例えばハンドル等の付属品を介して傾動操作する。これにより、傾動抵抗付与部により抵抗が付与された状態で操作ロッドが傾動する。この結果、訓練を受ける人の上肢を訓練できる。この上肢訓練装置では、操作ロッドを伸縮させる比較的重量が大きい伸縮駆動部が、可動フレームが傾動する第1傾動中心より床面に近い位置、すなわち下方に配置されているので、上肢訓練装置の重心が低くなる。これにより、操作ロッドの傾動によって生じるモーメントの中心である重心を、第1傾動中心に近付けることができる。このため、設置面積を小さくしても、上肢訓練装置が転倒しにくくなる。操作ロッドは、可動フレームに第2傾動中心から全方向に傾動可能に支持されていてもよい。この場合、伸縮駆動部は、第2傾動中心より床面に近い位置に配置されている。これにより、上肢訓練装置がさらに転倒しにくくなる。第1傾動中心と第2傾動中心とが、上下方向に同じ位置に配置されてもよい。これにより、上肢訓練装置の上下方向の高さを低くできる。伸縮駆動部は、操作ロッドの伸縮方向に沿って出力軸が配置された電動モータを有してもよい。この場合、操作ロッドは、出力軸と同芯に配置され出力軸と一体回転可能なボールネジ軸を有する伸縮機構を含んでいる。この装置では、電動モータを含む重量物を操作ロッドの真下にのみ配置でき、上肢訓練装置の平面寸法を小さくできる。伸縮機構は、固定ステイと、可動ステイと、リニアガイドと、を有してもよい。この場合、固定ステイは、可動フレームに装着される。固定ステイは、ボールネジ軸を支持する。可動ステイは、ボールネジ軸に螺合するボールナットが取り付けられ、固定ステイに沿って伸縮方向に直線移動自在である。リニアガイドは、案内レールとスライドユニットとを含み、可動ステイを直線的に案内する。案内レールは、固定ステイに固定され伸縮方向に長い。スライドユニットは、案内レールに案内され、スライドユニットにボールナットが固定される。可動ステイは、スライドユニットを両側から挟み込むように取り付けられている。この装置では、可動ステイにボールナット及びスライドユニットが取り付けられ、可動ステイがスライドユニットを両側から挟み込むように取り付けられている。また、固定ステイにボールネジ軸及び案内レールが取り付けられる。このため、スライドユニット及びボールナットが可動ステイに対してずれにくくなり、かつ固定ステイの強度を向上させることができる。操作ロッドは、伸縮機構を覆いかつ伸縮機構とともに伸縮する入れ子構造で嵌合する複数のカバー要素を有するロッドカバーをさらに有してもよい。この場合、複数のカバー要素は、上カバー要素と、少なくとも1つの中間カバー要素と、下カバー要素と、である。上カバー要素は、可動ステイの上端に連結される最大径のカバー要素である。中間カバー要素は、上カバー要素とともに伸縮する中間径のカバー要素である。下カバー要素は、中間カバー要素に嵌合する最小径のカバー要素である。少なくとも下カバー要素に嵌合する中間カバー要素の外周面には、下端縁から上方に向けて厚みを増すテーパ面が形成されている。この装置では、操作ロッドが下端位置に配置され、複数のカバー要素が重なって配置されても、中間カバー要素の下端と例えば外装カバーとの間に指を挟まれなくなる。下カバー要素及び中間カバー要素の外周面には、操作ロッドの伸長長さを示すための目盛りが表記されていてもよい。これにより、操作ロッドの伸縮量を容易に把握でき、上肢の訓練高さの設定が容易になる。中間カバー要素及び下カバー要素は、断面が非円形であってもよい。これにより、カバー要素間の回り止め及び抜け止めを容易に実現できる。上肢訓練装置は、固定フレームを着脱可能に覆う外装カバーをさらに備え、操作ロッドは、外装カバーを少なくとも取り外した状態で、可動フレームに対して着脱可能であってもよい。この装置では、外装カバーを外すだけで操作ロッドを別のタイプに交換できる。例えば、電動で高さ伸縮量を設定しない手動設定タイプに交換できる。上肢訓練装置は、固定ステイに固定され可動ステイの下端位置を検出する下端位置検出部をさらに備え、下端位置検出部は、可動ステイの下端部に配置された被検出部を検出することにより下端位置を検出してもよい。これにより、信号を送る配線が必要な下端位置検出部が移動しないので、操作ロッドが伸縮しても配線が切断しにくくなる。被検出部は、可動ステイの下端部から垂下する被検出片であり、下端検出部は、被検出片により光路が遮断及び開放される投受光型の光電センサであってもよい。ここでは、可動ステイの下端部から垂下した被検出片を検出して下端位置を検出しているので、可動ステイの下端位置を可及的に下方に配置できる。本発明に係る上肢訓練装置では、設置面積を小さくしても上肢訓練装置が転倒しにくくなる。1全体構成図1及び図2において、本発明の一実施形態による上肢訓練装置1は、脳血管障害及び脊椎損傷等の障害のために、上肢特に、腕の運動機能が損なわれた患者Tに対して上肢の回復訓練を行うための上肢運動機能回復支援を行う機能を有している。上肢訓練装置1は、訓練装置本体3と、椅子4と、訓練装置本体3と椅子4とを連結する連結機構5と、訓練装置本体3に固定されモニタ7が固定されるモニタスタンド6と、を備えている。なお、以降の説明において、前後方向とは図1のX方向であり、左右方向とは図1のY方向であり、上下方向とは図1のZ方向である。本明細書中では、椅子4に座る患者Tの視点において前後左右の方向を定義し、前方を奥側、後方を手前側と表す場合がある。ただし、後述するように、操作ロッド15は傾動するため、ここでは、操作ロッド15が床面に対して垂直上方に向いているときの方向をZ方向と定義し、Z方向に垂直な平面上にX方向及びY方向は定義される。2訓練装置本体訓練装置本体3は、図3及び図4に示すように、固定フレーム11及び可動フレーム12を有するフレーム10と、傾動抵抗付与機構13と、傾動操作力検出機構14と、操作ロッド15と、伸縮抵抗付与機構16と、伸縮操作力検出機構17と、外装カバー18と、を備えている。固定フレーム11は、床面FLに配置可能である。可動フレーム12は、第1傾動中心C1から前後X方向及び左右Y方向を含む全方向で傾動可能に固定フレーム11に支持されている。傾動抵抗付与機構13は、図3~図8に示すように、患者Tが操作ロッド15を傾動操作する際に患者Tに応じた適切な抵抗を付与し、或いは操作ロッド15を第1傾動中心C1に前後左右にピボット動作させて患者Tによる操作ロッド15の傾動操作を支援し又は患者Tによる腕の前後左右動さを誘導する機構である。傾動操作力検出機構14は、患者Tの傾動操作により操作ロッド15に加わる操作力及び操作力の方向を示す傾動操作ベクトルを検出するための機構である。操作ロッド15は、患者Tが上肢の機能回復訓練のために操作するロッドである。操作ロッド15は、可動フレーム12に装着され、上下Z方向に伸縮可能である。傾動操作力検出機構14は、患者Tによる操作ロッド15の可動フレーム12に対する変位量を検出するための機構である。伸縮抵抗付与機構16は、患者Tが操作ロッド15を伸縮操作する際に患者Tに応じた適切な抵抗を付与し、或いは操作ロッド15を伸縮させて患者Tによる操作ロッド15の伸縮操作を支援し又は患者Tによる腕の上下動作を誘導する機構である。また、伸縮抵抗付与機構16は、患者Tに応じて操作ロッド15の上下位置を調整する際に操作ロッド15を伸縮駆動する伸縮駆動部としても機能する。伸縮操作力検出機構17は、患者Tの腕の上下動作により操作ロッド15に加わる上下Z方向の操作力を検出するための機構である。外装カバー18は、固定フレーム11及び可動フレーム12の周囲を覆うカバーである。2-1固定フレーム固定フレーム11は、図3及び図5に示すように、床面FLを移動可能又は床面FLに固定設置可能なベースフレーム21と、ベースフレーム21上面に立ち上がり固定された第1支持ブラケット22及び第2支持ブラケット23と、を有している。ベースフレーム21は、後部図5の右下端部が概ね半円形の板状のフレームである。ベースフレーム21の後部下面には、キャスタ付きの自在車輪21aが一つ配置され、前部下面には左右方向に間隔を隔てて配置された一対の固定車輪21bが配置されている。また、ベースフレーム21の前後方向の中央部の両側には、訓練装置本体3を床面FL上に移動不能に配置するための、固定用の一対のアジャスタ21cが配置されている。ベースフレーム21の前部中央には、モニタスタンド6の下端が固定されるスタンド固定部21dが配置されている。また、ベースフレーム21の前部上方には、スタンド支持板25がスタンド固定部21dに平行で左右方向に延びて配置されている。スタンド支持板25は、左右端がベースフレーム21に立ち上がり固定された一対の固定ブラケット26により固定されている。図3に示すように、スタンド支持板25は、中央部にモニタスタンド6の基端部6aを回転不能に支持するスタンド支持孔25aを有している。さらに、モニタスタンド6の基端部6aの先端は、ベースフレーム21のスタンド固定部21dに形成された孔図示せずに回転不能に固定されている。このように、モニタスタンド6の基端部6aがベースフレーム21とスタンド支持板25によって上下2箇所で移動不能に支持されているため、モニタスタンドは半径方向にも傾き方向にも変位し難い。したがって、モニタスタンド6に外力が作用してベースフレーム21に対して傾こうとしても、モニタスタンド6のベースフレーム21に対する姿勢は堅く維持される。つまり、モニタスタンド6の取り付け強度が高くなっており、モニタスタンド6が取り付け部分に対してぐらつくような不具合が生じにくい。なお、後述するようにモニタスタンド6はキャリーハンドルの一部としても機能しているので、上述のように取り付け強度が向上していることは重要である。第1支持ブラケット22及び第2支持ブラケット23は、図7に示すように、前後X方向に間隔を隔てて配置されている。第1支持ブラケット22及び第2支持ブラケット23は、例えば、鋼板を折り曲げ加工して形成されており、可動フレーム12を傾動自在に両端支持する。第1支持ブラケット22は、ベースフレーム21の後部手前側に固定されている。第1支持ブラケット22は、左右一対の第1固定部分22aと一対の第1固定部分22aを上部でつなぐ第1支持部分22bと、を有している。第1固定部分22aは、第1支持部分22bの両端を折り曲げて形成されており、ベースフレーム21に固定されている。第2支持ブラケット23は、第1支持ブラケット22の前方に対向する位置でベースフレーム21に固定されている。第2支持ブラケット23は、第1支持ブラケット22と概ね同様な構成であり、一対の第2固定部分23aと第2支持部分23bと、を有している。第1支持ブラケット22及び第2支持ブラケット23は、補強部材24により補強されている。補強部材24は、図6及び図7に示すように、平面視D字形状の板状部材である。補強部材24は、操作ロッド15の傾動範囲を構造的に規制する傾動範囲規制機構20の一部を構成している。なお、傾動範囲規制機構20については、後述する。補強部材24は、第1固定部分22a及び第2固定部分23aの両外側面をつなぐ一対の第1補強部24aと、第2固定部分23aの内側面をつなぐ第2補強部24bと、第1固定部分22aの内側面をつなぐ第3補強部24cと、を有している。一対の第1補強部24a及び第2補強部24bは一体形成された平面視概ね円弧状の部材である。一対の第1補強部24aは線対称の部材である。一対の第1補強部24a及び第2補強部24bの内周側の端面は円弧状に形成されている。第3補強部24cは、第1補強部24a及び第2補強部24bより低い位置で第1固定部分22aの内側面間をつないでいる。第3補強部24cの内周側の端面は、中央部分が可動フレーム12に向かって滑らかにわずかに突出している図8参照。2-2可動フレーム可動フレーム12は、図7、図8及び図9に示すように、第1ジンバル機構30を有している。第1ジンバル機構30は、固定フレーム11に回動自在に装着された第1可動部分31と、第1可動部分31に回動自在に装着された第2可動部分32と、を有している。第1可動部分31は、鋼板を4箇所で折り曲げて形成された概ね矩形枠状に形成された板状部材である。第1可動部分31は、第1支持ブラケット22及び第2支持ブラケット23に前後X方向の軸回りに回動自在に両端支持されている。第2可動部分32は、第1可動部分31の内側に配置され、第1可動部分31より小さい矩形枠状に折り曲げて形成された鋼板製の部材である。第2可動部分32は、第1可動部分31に左右Y方向の軸回りに回動自在に両端支持されている。第1可動部分31が回動自在に軸支持されている位置と、第2可動部分32が回動自在に軸支持されている位置とは、同じ上下Z方向位置である。したがって、第1可動部分31の回動軸芯X1と第2可動部分32の回動軸芯Y1とは直交して配置されている。この回動軸芯X1と回動軸芯Y1との交点が、第1傾動中心C1である。2-3傾動抵抗付与機構図5及び図8を参照して、傾動抵抗付与機構13は、外側の第1可動部分31を回動駆動するための電動のX軸モータ35と、X軸モータ35の出力軸の回転を減速して伝えるX軸減速機構36と、を有している。また、傾動抵抗付与機構13は、内側の第2可動部分32を回動駆動するための電動のY軸モータ33と、Y軸モータ33の出力軸の回転を減速して伝えY軸減速機構34と、をさらに有している。X軸モータ35及びX軸減速機構36は、例えば、第2支持ブラケット23に固定されている。X軸減速機構36は、第1可動部分31に連結され、X軸モータ35の出力軸の回転を1/60程度の減速比で減速して第1可動部分31に伝える。X軸モータ35は、X軸減速機構36と上下Z方向において床面FLに近い位置に配置され、図示を省略する歯付きベルトによりX軸減速機構36に連結されている。Y軸モータ33及びY軸減速機構34は、例えば、外側の第1可動部分31に固定されている。Y軸減速機構34は、第2可動部分32に連結され、Y軸モータ33の出力軸の回転を1/60程度の減速比で減速して第2可動部分32に伝える。Y軸モータ33は、Y軸減速機構34より上下Z方向において床面FLに近い位置に配置され、図示を省略する歯付きベルトによりY軸減速機構34に連結されている。X軸モータ35及びY軸モータ33には、操作ロッド15の前後X軸まわり及び左右Y軸まわりの傾動量を検出するためのX軸ロータリエンコーダ38及びY軸ロータリエンコーダ37が連結されている。操作ロッド15の傾動量は、X軸ロータリエンコーダ37及びY軸ロータリエンコーダ38の出力により算出される角度位置及び角度変位量の少なくとも一つと回転方向とを含んでいる。傾動抵抗付与機構13は、傾動操作力検出機構14が検出した患者Tの操作力に応じてX軸モータ33及びY軸モータ35の角度位置及び角度変位量の少なくとも一つと回転方向を駆動制御して操作ロッド15に抵抗を付与する。このX軸モータ33及びY軸モータ35は、第1傾動中心C1より下方に配置されている。2-4傾動操作力検出機構傾動操作力検出機構14は、図5~図9に示すように、フレーム10の可動フレーム12と、操作ロッド15との間に配置されている。傾動操作力検出機構14は、前述したように患者Tの傾動操作により操作ロッド15に加わる、前後X方向及び左右Y方向を含む第1傾動中心C1から全方向の傾動操作力及び傾動方向を含む傾動操作ベクトルを検出するための機構である。すなわち、傾動操作力検出機構14は、操作ロッド15の傾動操作時の患者Tの操作力の方向とその操作力の大きさとを検出する。傾動操作力検出機構14は、負荷部材42と、ベクトル検出部39と、を有している。負荷部材42は、操作ロッド15の傾動操作において、傾動方向に係わらず傾動量に対応して所定の弾性抵抗力で変位する。ベクトル検出部39は、負荷部材42の変位により操作ロッド15に作用する傾動操作力及び操作ロッド15の傾動方向を検出する。ベクトル検出部39は、第2ジンバル機構40と、X軸ポテンショメータ41bと、Y軸ポテンショメータ41aと、を有している。この上肢訓練装置1では、患者Tが操作ロッド15を傾動操作すると、負荷部材42が操作力及び傾動方向に応じて変位する。操作ロッド15の傾動操作において、負荷部材42は、傾動方向に係わらず傾動量に対応して所定の弾性抵抗力を発生して変位する。この変位をベクトル検出部39が検出して患者Tの傾動方向及び傾動操作力を含む傾動操作ベクトルが検出される。ここでは、負荷部材42が傾動方向に係わらず傾動量に対応して所定の弾性抵抗力を発生して変位するため、負荷部材の方向依存性を抑えてベクトル検出部39が傾動操作力及び傾動方向を含む傾動操作ベクトルを検出できる。このため、操作ロッド15がいずれの方向に傾動操作されても患者Tの傾動操作ベクトルを精度良く検出できるようになる。この検出結果を用い、患者Tに対して、例えば適切な負荷を与えて患者Tの上肢を訓練できる。第2ジンバル機構40は、第2傾動中心C2から全方向に傾動可能に可動フレーム12に支持されている。第2ジンバル機構40は、第2可動部分32に回動自在に装着された第3可動部分43と、第3可動部分43に回動自在に装着された第4可動部分44と、を有している。第3可動部分43は、第2可動部分32に前後X方向の軸回りに回動自在に連結されている。第3可動部分43は、第2可動部分32の内側に配置され、第2可動部分32より小さい矩形枠状に折り曲げて形成された鋼板製の部材である。第4可動部分44は、第3可動部分43に左右Y方向の軸回りに回動自在に連結されている。第4可動部分44は、第3可動部分43の内側に配置され、第3可動部分43より小さい矩形枠状に折り曲げて形成された鋼板製の部材である。第4可動部分44の上部には、操作ロッド15を固定するための4つのロッド固定部44aが対向する二片に折り曲げて形成されている。第3可動部分43が回動自在に支持されている位置と、第4可動部分44が回動自在に支持されている位置とは、同じ上下Z方向位置である。したがって、第3可動部分43の回動軸芯X2と第4可動部分44の回動軸芯Y2とは直交して配置されている。また、この実施形態では、操作ロッド15が傾動せずに上方を向いているとき、第1ジンバル機構30と第2ジンバル機構40において、回動軸芯X1と回動軸芯X2は同一線上に配置され、回動軸芯Y1と回動軸芯Y2とは同一線上に配置されている。したがって、第1ジンバル機構30及び第2ジンバル機構40の支持位置は、上下Z軸方向の同じ高さ位置にある。すなわち、固定フレーム11に対して可動フレーム12がピボット回転可能に軸支持される位置と、可動フレーム12に対して操作ロッド15がピボット回転可能に軸支持される位置とが同一平面上に配置されている。この回動軸芯X2と回動軸芯Y2との交点が第2傾動中心C2であり、第1傾動中心C1と同じ位置にある。X軸ポテンショメータ41bは、第2可動部分32に固定され、第3可動部分43の回動軸心X2まわりの回動量を検出する。Y軸ポテンショメータ41aは、第3可動部分43に固定され、第4可動部分44の回動軸心Y2まわりの回動量を検出する。負荷部材42は、傾動方向に係わらず操作ロッド15の傾動量に対応して所定の弾性抵抗力を発生して変位する。すなわち、負荷部材42は、方向依存性が小さい部材である。負荷部材42は、図9に示すように、第1ジンバル機構30の第2可動部分32と第2ジンバル機構40の第4可動部分44との間に配置された複数例えば4枚の板バネ45を有している。第2可動部分32及び第4可動部分44には、板バネ45を固定するための一対の固定ブラケット32a及び一対の固定ブラケット44bがそれぞれ下方に延びて形成されている。4枚の板バネ45は、図9及び図10に示すように、それぞれ、金属薄板を切り抜いて形成されており、同一形状である。4枚の板バネ45の間及び最上層には、金属薄板製のスペーサ46aが配置されている。これにより、負荷部材42の変位時の板バネ45同士の干渉を避けることができ、板バネ45は中心部位45aが外周部位45bに対して変位しやすくなる。このため、精度良く傾動操作ベクトルを検出できる。各板バネ45は、中心部位45aと、外周側の外周部位45bと、一端が中心部位45aに接続され他端が外周部位45bに接続された渦巻き部位45cと、を有している。操作ロッド15の下端部が板バネ45の中心部位45aに配置され、渦巻き部位45cが操作ロッド15の傾動操作力に応じて変位する。具体的には、操作ロッド15が固定された第4可動部分44の固定ブラケット44bの先端部が中心部位45aに固定されている。渦巻き部位45cが外周部位45bと中心部位45aとの間に配置されているので、中心部位45aに固定された操作ロッド15は、外周部位45bに対して変形しやすい。渦巻き部位45cの幅は、実質的に一定である。これにより、傾動方向に係わらず渦巻き部位45cが傾動量に対して所定の弾性抵抗力を発生しやすい。スペーサ46aは、外周部位45bに重ねて配置されたリング状の部材である。また、中心部位45aの間にはスペーサ46aと同じ厚みのワッシャ46bが配置されている。渦巻き形状の板バネ45は、外周部位45b及び中心部位45aの加工が容易であり、かつ精度良く加工を行える。このため、方向依存性を抑えた負荷部材を精度良く容易に作成できる。外周部位45bは、真円形状であり、スペーサ46aと外周面が同形状である。従って、4枚の板バネ45と4枚のスペーサとを重ねて配置すると、負荷部材42の外周面は円形に揃う。これにより、板バネ45の外周部位とスペーサ46aとを重ねて配置してもスムースな外観を得ることができ、負荷部材42を操作ロッド15の傾動方向の傾動制限部材後述として用いやすくなる。負荷部材42は、後述するように、操作ロッド15の傾動範囲を機械的に規制する傾動範囲規制機構20図7参照において操作ロッド15の傾動範囲を制限するための傾動制限部材としての機能も有している。すなわち、負荷部材42すなわち傾動制限部材が補強部材24に接触して操作ロッド15の傾動範囲が構造的に規制される。ここでは、スペーサ46aと板バネ45の外周部位45bとが同じ真円形状になっているため、負荷部材42を傾動制限部材として用いても、補強部材24の内周側の端面に対して傾動方向に係わらず負荷部材42を点接触で接触させることができる。このため、傾動方向に係わらず操作ロッド15を概ね同じ傾動角度で規制できる。外周部位45bは、例えば4本のボルト部材19aにより第2可動部分32の固定ブラケット32aに固定されている。このように複数の板バネ45は、一括して可動フレーム12に取り付けられている。これにより、負荷部材42の着脱が容易である。また、中心部位45aは、例えば1本のボルト部材19bにより第4可動部分44の固定ブラケット44bの底面に固定されている。これにより、操作ロッド15の下端部が中心部位45aに配置される。4枚の板バネ45は、表裏の反転及び180度位相をずらして配置されている。例えば、図10において、最下段に配置された板バネ45に対して、下から二段目の板バネ45は180度位相をずらして配置されている。また、その上方の上から二段目の板バネ45は、下から二段面の板バネ45に対して表裏反転して配置されている。最上段の板バネ45は、上から二段面の板バネ45に対して180度位相をずらして配置されている。これにより、操作ロッド15に作用する傾動操作力がどのような方向であっても、渦巻き部位45cが、概ね同じ大きさの弾性抵抗力を発生する。この結果、負荷部材42の方向依存性が小さくなる。さらに方向依存性を小さくするために、渦巻き部位45cは、外周部位45bと同芯に配置された第1円弧部位45dと、第1円弧部位45dより小径で第1円弧部位45dと同芯に配置された第2円弧部位45eと、を有している。第1円弧部位45d及び第2円弧部位45eは方向依存性が小さいので、渦巻き部位45cの方向依存性を低減できる。また、渦巻き部位45cは、外周部位45bと、第1円弧部位45dとを連結する第1連結部位45fと、第1円弧部位45dと第2円弧部位45eを連結する第2連結部位45gと、第2円弧部位45eと中心部位45aとを連結する第3連結部位45hと、を有している。第1円弧部位45d及び第2円弧部位45eは、渦巻き部位45cの3/4以上の角度範囲をそれぞれ占めている。このように方向依存性が小さい第1円弧部位45d及び第2円弧部位45eが渦巻き部位45cの多くの領域を占めるので、渦巻き部位45cの方向依存性が低減される。第1連結部位45f、第2連結部位45g及び第3連結部位45hは、所定の同じ角度範囲に偏って配置されている。この実施形態では、第1連結部位45f、第2連結部位45g及び第3連結部位45hは、第1円弧部位45d及び第2円弧部位45eの始点と終点の間の角度範囲に配置されている。このように方向依存性が大きい第1連結部位45f、第2連結部位45g及び第3連結部位45hが所定の角度範囲に偏って配置されているので、位相を変えて及び/又は表裏を反転させて第1連結部位45f、第2連結部位45g及び第3連結部位45hを配置することにより、第1連結部位45f、第2連結部位45g及び第3連結部位45hによる方向依存性を打ち消すことができる。以上に述べたように、負荷部材42は、4枚の板バネ45を有し、2枚の板バネ45と残りの2枚の板バネ45とが表裏反転して交互に重ねて配置され、かつ同じ向きに配置された2枚の板バネ45が位相を180度ずらして配置されている。これにより、表裏及び位相が異なる四種類の板バネ45が重ねて配置されるので、負荷部材42の方向依存性を抑えて精度良く傾動操作ベクトルを検出できる。なお、負荷部材は、4枚でなくても偶数枚の板バネを有していれば、半分の板バネと残りの半分の板バネとで表裏反転して交互に重ねて配置できる。この場合には、板バネの向きが表裏の二種類になりさらに表裏二種類の板バネが交互に重ねて配置されるため、さらに負荷部材の方向依存性を抑えて精度良く傾動操作ベクトルを検出できる。さらに、負荷部材は偶数枚でなくても複数枚の板バネを有していれば、少なくとも一枚の板バネの渦巻き部位の回転方向の位相をずらして配置できる。これにより、位相がずれて配置された板バネとずれていない板バネとの間とで、傾動方向に対して弾性抵抗力が異なるため、さらに負荷部材の方向依存性を抑えて精度良く傾動操作ベクトルを検出できる。2-5操作ロッド操作ロッド15は、図6に示すように、傾動操作力検出機構14により前後X方向及び左右Y方向に傾動可能に可動フレーム12に軸支持されている。図3を参照して、操作ロッド15は、操作ロッド本体57と、アタッチメント取付部59と、を有している。操作ロッド本体57は、伸縮機構47と、伸縮機構47の周囲を覆うロッドカバー48と、を有している。図11及び図12を参照して、伸縮機構47は、固定ステイ49と、固定ステイ49に対して上下動する可動ステイ50と、可動ステイ50を直線的に案内するリニアガイド51と、可動ステイ50を上下させる昇降機構52と、を有している。固定ステイ49は、可動フレーム12に装着され、より具体的には、図6及び図7に示す傾動操作力検出機構14の第4可動部分44のロッド固定部44aにボルトにより上側から固定される。これにより、外装カバー18を外した状態で第2ジンバル機構40から固定ステイ49を取り外すことができる。このため、操作ロッド15は、可動フレーム12に対して着脱可能であり、訓練内容や訓練環境に応じて又は故障したときに操作ロッド15を交換可能である。固定ステイ49は、図12に示すように、断面が溝形鋼形状になるように鋼板を折り曲げて形成された部材である。固定ステイ49の下端側の左右面には、第4可動部分44のロッド固定部44aに固定されるL字形状の固定ブラケット49bが固定されている。固定ステイ49の下部には90度折り曲げて形成されたモータ支持部49aが形成されている。モータ支持部49aの下面には、Z軸モータ61が固定されている。固定ステイ49の内側面には、リニアガイド51を構成する上下方向に長い案内レール53が固定されている図11参照。また、固定ステイ49の下端には、その上下端にわたって延びる昇降機構52を構成するボールネジ軸55が回転自在に支持されている。図13を参照して、可動ステイ50は、固定ステイ49の内部に配置され上下方向に長い部材である。可動ステイ50は、断面が門形ダブルハウジング形状になるように鋼板を折り曲げて形成された内枠部材50a及び外枠部材50bを有している。外枠部材50bは内枠部材50aの外側面に可動ステイ50の断面が矩形になるように対向して配置されている。内枠部材50aの下部には、案内レール53に案内されるスライドユニット54がブロック50dに固定されている。内枠部材50aは、図14に示すように、ブロック50d及びスライドユニット54を両側から挟んでスライドユニット54を保持している。このスライドユニット54と、案内レール53とにより、リニアガイド51が構成される。内枠部材50aのスライドユニット54固定部分であるブロック50dには、昇降機構52を構成するボールナット56が固定されている。ボールナット56は、ボールネジ軸55に螺合する。これにより、可動ステイ50は、固定ステイ49に沿って伸縮方向上下Z方向に直線移動自在である。以上に述べたように、可動ステイ50に固定されたブロック50dにボールナット56及びスライドユニット54が取り付けられ、可動ステイ50にブロック50d及びスライドユニット54が両側から挟み込むように取り付けられている。また、固定ステイ49にボールネジ軸55及び案内レール53が取り付けられる。このため、スライドユニット54及びボールナット56が可動ステイ50に対して軸ずれしにくくなり、かつ固定ステイ49の強度を向上させることができる。内枠部材50aの下端部50cは、図13及び図14に示すように、下方に垂下した被検出片58aを有する被検出部58となっている。被検出部58は、下端位置検出部60により検出されて可動ステイ50の下端位置を検出するために設けられている。下端位置検出部60は、例えば、固定ステイ49に固定された投受光型の光電センサフォトインタラプタ60aである。光電センサ60aは、開放していた光路が被検出片58aにより遮断されることにより、可動ステイ50の下端位置を検出する。ここでは、可動ステイ50の下端部から垂下した被検出片58aを検出して下端位置を検出しているので、可動ステイ50の下端位置を可及的に下方に配置できる。また、信号を送る配線が必要な下端位置検出部60が固定ステイ49に固定されているので、操作ロッド15が伸縮しても配線が切断しにくくなる。ボールネジ軸55は、下端部のみが軸受により固定ステイ49に回転自在に支持されている。ボールネジ軸55の下端部は、カップリング62を介して電動のZ軸モータ61の出力軸61aに一体回転可能に連結されている。出力軸61aとボールネジ軸55とは同芯に配置されている。操作ロッド15の傾動範囲は、移動範囲規制プログラムに基づいた制御、及び傾動範囲規制機構20によって、制限されている。まず、操作ロッド15の傾動範囲が、移動範囲規制プログラムに基づいてソフトウェア的に制限される場合の説明を行う。移動範囲規制プログラムに基づいた制御は、図25に示すように、訓練装置本体3に含まれる記憶部100及び制御部110によって、実行される。記憶部100は、各種のデータを記憶する。例えば、記憶部100は、各種プログラム、各種パラメータ、各種のデータ、及び処理中のデータ等を、一時的及び/又は長期的に記憶する。例えば、記憶部100は、ROMReadOnlyMemoryと、RAMRandomAccessMemoryとを、含んでいる。制御部110は、各種機構に対して制御信号を発行し、各種機構を制御する。また、制御部110は、各種判断処理を実行し、判断結果に基づいて各種機構を制御する。例えば、制御部110は、制御及び計算に関するプログラムを、記憶部100から読み出すことによって、各種制御、各種判断処理、及び各種計算を実行し、各種機構を制御する。制御部110は、例えば、CPUCentralProcessingUnitを、含んでいる。なお、制御部110は、バス115を介して、記憶部100に接続されている。移動範囲規制プログラムは、可動フレーム12の可動範囲を制限するためのものであり、記憶部100に記憶されている。ここでは、制御部110が、移動範囲規制プログラムに基づいて、可動フレーム12の動作を制御する。移動範囲規制プログラムは、図25に示すように、可動フレーム12の動作を検知する検知部111と、可動フレーム12の傾動状態を示す状態角度hを計算する計算部112と、可動フレーム12の状態角度hが所定の角度を越えたか否かを監視する監視部113と、可動フレーム12の状態角度hが所定の角度を越えた場合に可動フレーム12の動作を停止させる動作停止部114と、を有している。なお、上記の状態角度hは、第1傾動中心C1を基準として、床面に対する垂直方向軸Z軸と操作ロッド15の軸芯とがなす角度に対応する。すなわち、状態角度hは、X軸回りの傾動角度αx及びY軸回りの傾動角度αyを合成した角度に対応する。例えば、図26に示すように、可動フレーム12が動作を開始すると、検知部111が可動フレーム12の動作を検知するS1。より具体的には、検知部111は、X軸ロータリエンコーダ37及びY軸ロータリエンコーダ38の出力を検知する。すると、計算部112は、X軸ロータリエンコーダ37及びY軸ロータリエンコーダ38の出力、例えばX軸回りの傾動角度αx及びY軸回りの傾動角度αyに基づいて、可動フレーム12の状態角度h及び最大状態角度hを、所定の時間間隔で計算するS2。最大状態角度Hは、移動範囲規制プログラムに基づいた制御において許可される状態角度hの最大値である。最大状態角度Hは、訓練の安全性や効果を総合的に考慮して、適切な値に設定される。続いて、監視部113は、可動フレーム12の状態角度hが、最大状態角度Hを越えたか否かを常に監視しておりS3、可動フレーム12の状態角度hが最大状態角度Hを越えた場合S3でYes、動作停止部114が、傾動抵抗付与機構13に対して駆動停止命令を発行する。すると、傾動抵抗付与機構13が動作を停止し、可動フレーム12すなわち操作ロッド15は、最大状態角度Hを越えた範囲へ、移動不能になるS4。なお、可動フレーム12の状態角度hが最大状態角度H未満である場合S3でNo、ステップ2S2の処理及びステップ3S3の処理が、実行される。このように、移動範囲規制プログラムに基づいた制御では、可動フレーム12の状態角度hが最大状態角度H以下になるように制限することによって、操作ロッド15の傾動範囲後述する第2傾動範囲が設定されている。これにより、患者Tが、操作ロッド15をあらゆる方向に操作したとしても、操作ロッド15は、所定の傾動範囲を越えて移動することができないので、患者Tが椅子4から滑り落ちにくくなり、患者Tの安全性を確保できる。次に、操作ロッド15の傾動範囲が、傾動範囲規制機構20により構造的に制限される場合の説明を行う。構造的に操作ロッド15が動作可能な傾動範囲以下では、第1傾動範囲と呼ぶは、移動範囲規制プログラムに基づいて可動フレーム12が制御された状態において操作ロッド15が動作可能な傾動範囲以下では、第2傾動範囲と呼ぶより大きい。ここでは、第1傾動範囲は、第2傾動範囲より、例えば3度程度大きい傾動範囲に設定している。言い換えると、第2傾動範囲は、第1傾動範囲より小さい。すなわち、第2傾動範囲が第1傾動範囲より小さくなるように、上記の最大状態角度Hは設定される。ここでは、第2傾動範囲が第1傾動範囲より例えば10度程度小さくなるように、上記の最大状態角度Hは設定されている。傾動範囲規制機構20は、操作ロッド15の傾動を制限するためのストッパ部24dと、ストッパ部24dに接触する負荷部材42傾動制限部材とから構成されている。詳細には、ストッパ部24dは、補強部材24a~24cの内周側の端面である。この場合、操作ロッド15が傾動し、負荷部材42が傾動制限部材としてストッパ部24dに接触することによって、操作ロッド15の傾動範囲が構造的に制限される。また、補強部材24cの内周側の端面の形状及び範囲は、操作ロッド15がモニタ7に干渉しないように、形成されている。例えば、図7及び図8に示すように、ストッパ部24dすなわち補強部材24の内周側の端面は、平面視で、D字形状に形成されている。これにより、負荷部材42が補強部材24の内周側の端面に沿って移動したときの、負荷部材42の最大可動範囲320も、平面視でD字形状となる図27参照。また、上述したように、第1傾動範囲は第2傾動範囲より大きいので、ストッパ部24dによって制限される操作ロッド15の端部の第1最大可動範囲は、移動範囲規制プログラムに基づいて制御される操作ロッド15の端部の第2最大可動範囲より、大きい。なお、第2最大可動範囲は、移動範囲規制プログラムに基づいて制御される可動フレーム12の可動範囲に対応して、設定される。ここで、ストッパ部24dの一部、例えば補強部材24のうちの第3補強部24cは、操作ロッド15の患者Tから見て前方奥側、図27の左方への最大傾斜を決定する部分である。言い換えると、第3補強部24cは、操作ロッド15が前方へ傾斜したときの可動フレーム12の可動範囲を、制限する。第3補強部24cは、第1補強部24a及び第2補強部24bより低い位置に設けられており、かつ内周部が第1傾動中心C1側に突出している。このため、負荷部材42が第3補強部24cの突出した部分の内周面に接触したときの操作ロッド15の傾斜角度は、負荷部材42が第1補強部24aの内周面及び第2補強部24bの内周面に接触したときの操作ロッド15の傾斜角度より、小さくなる。ここでは、両者の傾斜角度の差の絶対値は、例えば10度程度に設定されている。このように、操作ロッド15の前方への傾動範囲が、その他の方向の傾動範囲より小さいので、患者Tが操作ロッド15を前方奥側に操作し過ぎても、患者Tが椅子4から滑り落ちにくくなり、患者Tの安全性を確保できる。上記のような上肢訓練装置1では、患者Tが操作ロッド15を操作すると、操作ロッド15の傾動に応じて、可動フレーム12が動作する。すると、可動フレーム12の状態角度hが、計算される。そして、可動フレーム12の状態角度hが最大状態角度Hを越えた場合に、傾動抵抗付与機構13が動作を停止し、操作ロッド15は、最大状態角度Hを越えた傾動範囲へ移動不能になる。ここで、患者Tが急激に操作ロッド15を操作し、移動範囲規制プログラムによる制御が追随できなかった場合、操作ロッド15の移動は、最終的に、傾動範囲規制機構20によって規制される。具体的には、操作ロッド15がストッパ部24dに当接することによって、操作ロッド15は動作不能になる。上記のように、この上肢訓練装置1では、患者Tによって操作ロッド15が手で操作されている間は、制御部110は、可動フレーム12の可動範囲を制限しながら、操作ロッド15の傾動範囲を制御している。このため、患者Tが、操作ロッド15を必要以上に大きく操作してしまったとしても、操作ロッド15は、患者Tが安全に操作できる範囲を逸脱して、動作することができない。このように、本上肢訓練装置1では、可動フレーム12の可動範囲を制御部110によって制限することによって、患者Tが安全に訓練できるようにしている。また、この上肢訓練装置1では、操作ロッド15の傾動範囲がストッパ部24dによって構造的に制限されるので、患者Tが、操作ロッド15を必要以上に大きく操作してしまったとしても、操作ロッド15は、患者Tが安全に操作できる範囲を逸脱して、動作することができない。このように、操作ロッド15の傾動範囲をストッパ部24dによって制限することによって、患者Tが安全に訓練できるようにしている。特に、この上肢訓練装置1では、ストッパ部24dが、操作ロッド15の患者Tから見て前方への最大傾斜を決定している。このため、患者Tが、操作ロッド15を必要以上に前方に大きく操作してしまったとしても、患者Tは前のめりに倒れることなく安全に訓練できる。また、この上肢訓練装置1では、ストッパ部24dの直線状の部分を、ストッパ部24dの他の部分と比較して、床面側に下げて設けることによって、操作ロッド15の前方への最大傾斜を小さく設定している。これにより、患者Tが、操作ロッド15を必要以上に前方奥側に大きく操作してしまったとしても、操作ロッド15は最大傾斜より大きく前方奥側へ移動することができないので、患者Tは安全に訓練できる。また、この上肢訓練装置1では、操作ロッド15の端部の最大可動範囲が、平面視でD字形状になっている。このため、例えば、D字の直線部を、操作ロッド15の前方奥側への移動を制限する部分に設定した場合、操作ロッド15の前方への移動は、一律に同じ位置で制限される。さらに、操作ロッド15の左右及び後方手前側の制限は、ストッパ部24dの曲線に沿うように形成されている。このように、操作ロッド15の端部の最大可動範囲を設定することによって、患者Tは、操作ロッド15を安全かつスムースに動作させることができる。また、この上肢訓練装置1では、操作ロッド15の傾動範囲は、移動範囲規制プログラムに基づいて制限された上で、移動範囲規制機構20によってさらに制限されている。すなわち、患者Tが操作ロッド15を操作したときに、まず、移動範囲規制プログラムに基づいて操作ロッド15の傾動範囲をソフトウェア的に制限し、次に、傾動範囲規制機構20により操作ロッド15の傾動範囲を構造的に制限している。これにより、患者Tが急激に操作ロッド15を操作した場合等に、移動範囲規制プログラムによる制御が追随できなかったとしても、傾動範囲規制機構20によって操作ロッド15の移動を確実に規制できる。さらに、この上肢訓練装置1では、可動フレーム12の前方奥側への最大可動範囲は、操作ロッド15がモニタに干渉しないようにも設定されているので、患者Tが、操作ロッド15を必要以上に大きく操作してしまったとしても、患者Tの手がモニタに衝突するおそれがない。上肢訓練装置1では、様々なタイプの複数のアタッチメントATが用いられ、図23に示すように、各アタッチメントATは、複数の接点端子159を有している。図23では、アタッチメントATの底面側の外形を2点鎖線で示し、底面に備えられた複数の接点端子159を実線で示している。各接点端子159は、後述する複数のピン端子84aそれぞれに対応している。すなわち、各接点端子159と、各接点端子159に対応するピン端子84aとが互いに接触可能に、複数の接点端子159は、アタッチメントATに設けられている。また、複数のアタッチメントATそれぞれにおいて、複数の接点端子159の中の所定の2つの接点端子159が、短絡している。また、複数のアタッチメントATそれぞれにおいて短絡する2つの接点端子159の組み合わせは、異なっている。すなわち、複数のアタッチメントATそれぞれにおいて2つの接点端子159が短絡するパターン短絡パターンが異なるように、複数の接点端子159は各アタッチメントATに設けられている。図23では、5個を1組として2列に並べた10個の接点端子159が、アタッチメントATに設けられている。また、ある列のいずれか1個の接点端子159と、他の列のいずれか1個の接点端子159とが、短絡している。この短絡パターンは、アタッチメントATごとに異なっている。図23は、各列の中央の接点端子159に隣接する接点端子159が互いに短絡した状態の図が、示されている。アタッチメント取付部59は、患者Tの訓練プログラムに応じたアタッチメントATを着脱可能に取り付けるためのものであり、可動ステイ50の上端部に取り付けられる。アタッチメント取付部59には、伸縮操作力検出機構17が取り付けられている。アタッチメント取付部59は、図23及び図24に示すように、可動ステイ50に装着される装着部材70と、装着部材70に軸方向に移動自在に装着される軸移動許可部材80と、装着部材70と軸移動許可部材80との間に配置されるすべり軸受90と、可動ステイ50に対する軸方向以外の力off-axisforceを吸収する弾性部材94吸収部材と、弾性部材94を位置決めするための複数の位置決め部材95と、伸縮操作力検出機構17において操作ロッド15に加わる上下Z方向の操作力を検出する際の基準となる基準部材88とを有している。装着部材70は、可動ステイ50に装着されるステイ装着部71と、ステイ装着部71に設けられる軸部72とを有している。ステイ装着部71は、円板状に形成された円板部71aと、円板部71aの面外に下向きに突出して一体に形成された一対の矩形板部71b図23及び図24には1つのみ表示とを有している。円板部71aは、中央部に貫通孔71cが形成されている。一対の矩形板部71bは、互いに対向して形成されている。各矩形板部71bには、複数のボルト孔例えば4つのボルト孔が、形成されており、可動ステイ50にも、このボルト孔に対応するボルト孔が形成されている。装着部材70は、各矩形板部71bのボルト孔及び可動ステイ50のボルト孔にボルト部材を挿通し、このボルト部材にナット部材を螺合することによって、装着部材70は可動ステイ50に装着される。軸部72は、円筒状に形成された軸部本体72aと、軸部本体72aの下端側において外周に一体に形成された軸部用の鍔部72bとを有している。軸部本体72aの下端をステイ装着部71の貫通孔71cに嵌合し、軸部用の鍔部72bをステイ装着部71の円板部71aに当接させることにより、軸部72は装着部材70に装着される。軸移動許可部材80は、軸部72に摺動自在に装着される筒状部81と、筒状部81を覆う外装部82とを有している。筒状部81は、下端側に形成された環状溝部81aと、上端側に形成された筒状部用の第1鍔部81bと、筒状部用の第1鍔部81bから一端側に所定の間隔を隔てて形成された筒状部用の第2鍔部81cと、内周面に形成された段差部81dとを有している。外装部82は、外装部本体83と、アタッチメントATの種類を識別するための端子が装着される端子装着部材84と、カバー部材85と、アタッチメントATを取り付けるための複数のピン部材86とを有している。外装部本体83は、平面視で円状に形成されている。外装部本体83は、凹んだ円状の第1段差部83aと、第1段差部83aの底部中央において第1段差部83aより小径で凹んで形成される第2段差部83bと、第2段差部83bの底部中央に形成される貫通孔83cとを有している。第2段差部83bには、軸移動許可部材80の第1鍔部81bが嵌合される。より具体的には、第2段差部83bの壁部には、軸移動許可部材80の第1鍔部81bの外周面が嵌合され、第2段差部83bの底部には、軸移動許可部材80の第1鍔部81bの端部側の面が当接させられる。端子装着部材84は、平面視で円状に形成されている。端子装着部材84には、複数の端子84a例えば10本のピン端子が、その接点部を上方に露出させた態様で装着されている。ここでは、複数のピン端子84aそれぞれから延びるコードが、端子装着部材84の内部を通過して端子装着部材84の下方に延びている。なお、図24では、コードは一部のみ示している。このような端子装着部材84は、外装部本体83の貫通孔83cに装着される。より具体的には、端子装着部材84においてピン端子84aが露出した面とは反対の面が、軸移動許可部材80において第1鍔部81bが形成された側の端部に対向するように、端子装着部材84は、外装部本体83の貫通孔83cに嵌合される。カバー部材85は、外装部本体83より大径の筒状に形成されている。カバー部材85の上方の開口側には、環状鍔部85aが一体に形成されている。この環状鍔部85aの内周面を、外装部本体83の外周面に嵌合させることにより、カバー部材85が外装部本体83に装着される。また、カバー部材85の内周面には、位置決め部材95を装着するための環状溝部85bが形成されている。複数のピン部材86は、アタッチメントATに下面から凹んで形成された装着穴に嵌合される。これにより、アタッチメントATが、外装部82すなわちアタッチメント取付部59に装着される。複数のピン部材86例えば2本のピン部材は、外装部本体83に装着されている。すべり軸受90は、軸移動許可部材80を装着部材70に対して摺動させるためのものである。すべり軸受90は、装着部材70の軸部72と軸移動許可部材80の筒状部81との間に配置される。より具体的には、すべり軸受90は、円筒状に形成されており、軸移動許可部材80における筒状部81の内周面に形成された段差部81dに、嵌合される。この状態において、すべり軸受90の内周面を装着部材70の軸部72の外周面に摺動自在に装着することによって、軸移動許可部材80が装着部材70に対して軸方向上下に移動可能にしている。なお、すべり軸受90は、樹脂性のブッシュである。複数の位置決め部材95は、弾性部材94を位置決めするためのものである。複数の位置決め部材95は、第1から第4位置決め部材96,97,98,99から構成されている。第1位置決め部材96は、環状の板部材であり、カバー部材85の環状溝部85bに装着される。一対の第2位置決め部材9797a,97bは、後述する複数の弾性部材94の間に配置される。例えば、一方の第2位置決め部材97aは、筒状に形成されている。この第2位置決め部材97aは、カバー部材85の内周面に装着される。より具体的には、第2位置決め部材97aに形成された凹部を、カバー部材85の内周面に形成された凸部図示しないに嵌合することによって、第2位置決め部材97aは、カバー部材85の内周面に装着される。他方の第2位置決め部材97bは、筒状に形成されている。他方の第2位置決め部材97bの筒径は、上記の第2位置決め部材97aの筒径より小さい。この第2位置決め部材97bは、軸移動許可部材80の筒状部81の外周面に装着される。以下では、カバー部材85側に配置された第2位置決め部材97aを、外周側の第2位置決め部材と呼び、軸移動許可部材80の筒状部81側に配置された第2位置決め部材97bを、内周側の第2位置決め部材と呼ぶ。一対の第3位置決め部材9898a,98bは、筒状部81の下端側例えば筒状部81の環状溝部81a側に配置される弾性部材9494bと、装着部材70のステイ装着部71との間に配置される。例えば、一方の第3位置決め部材98aは、筒状に形成されている。この一方の第3位置決め部材98aは、カバー部材85の内周面に装着される。より具体的には、一方の第3位置決め部材98aに形成された凹部を、カバー部材85の内周面に形成された凸部図示しないに嵌合することによって、一方の第3位置決め部材98aは、カバー部材85の内周面に装着される。他方の第3位置決め部材98bは、円環状に形成されている。他方の第3位置決め部材98bの環径は、上記の一方の第3位置決め部材98aの筒径より小さい。他方の第3位置決め部材98bは、軸移動許可部材80の筒状部81の外周面に装着される。詳細には、他方の第3位置決め部材98bは、筒状部81の環状溝部81a側下端側に配置される弾性部材9494bと、基準部材88との間において、軸移動許可部材80の筒状部81の外周面に装着される。以下では、カバー部材85側に配置された第3位置決め部材98aを、外周側の第3位置決め部材と呼び、軸移動許可部材80の筒状部81側に配置された第3位置決め部材98を、内周側の第3位置決め部材と呼ぶ。第4位置決め部材99は、筒状部81の下端側に装着される。例えば、第4位置決め部材99は、環状に形成されており、筒状部81の外周面に装着される。より具体的には、第4位置決め部材99は、例えばC型止め輪であり、筒状部81の環状溝部81aに嵌合される。基準部材88は、伸縮操作力検出機構17において操作ロッド15に加わる上下Z方向の操作力を検出する際の基準となる部材である。基準部材88には、後述する伸縮操作力検出機構17の軸変位検出部17aが接触している。基準部材88は、環状に形成されている。内周側の第3位置決め部材98bと第4位置決め部材99との間において、基準部材88の中央部に形成された貫通孔に、軸移動許可部材80の筒状部81を挿通することによって、基準部材88が軸移動許可部材80の筒状部81の外周面に装着される。また、基準部材88と内周側の第3位置決め部材98bとの間には、調節部材89が装着されている。この調節部材89によって、基準部材88のガタを防止している。弾性部材94は、可動ステイ50に対する軸方向以外の力off-axisforceを吸収するためのものである。弾性部材94は、複数の弾性部材から構成されており、複数の弾性部材94は、筒状部81と外装部82との間において、軸方向に所定の間隔を隔てて配置される。弾性部材94は、渦巻きバネ例えば板状の渦巻きバネである。複数の弾性部材94は、2枚の板状の渦巻きバネ94a,94bから構成されている。ここでは、2枚の板状の渦巻きバネ94a,94bが軸方向に所定の間隔を隔てて配置されているので、これら板状の渦巻きバネ94a,94bによって、軸方向に交差する方向の力やモーメント発生時の力等を、確実に吸収できる。2枚の板状の渦巻きバネ94a,94bは同一形状のものであり、表裏反転して、筒状部81と外装部82との間において、軸方向に所定の間隔を隔てて配置される。2枚の板状の渦巻きバネ94a,94bそれぞれは、位置決め部材95を介して、筒状部81と外装部82との間に配置される。より具体的には、一方上側の板状の渦巻きバネ94aは、その外周縁を、外周側の第2位置決め部材97aと第1位置決め部材96との間で挟持されている。また、一方の板状の渦巻きバネ94aは、その内周縁を、内周側の第2位置決め部材97bと軸移動許可部材80の第2鍔部81cとの間で挟持されている。他方下側の板状の渦巻きバネ94bは、その外周縁を、外周側の第2位置決め部材97aと外周側の第3位置決め部材98aとの間で挟持されている。また、他方の板状の渦巻きバネ94bは、その内周縁を、内周側の第2位置決め部材97bと内周側の第3位置決め部材98bとの間で挟持されている。このように、2枚の板状の渦巻きバネ94a,94bの外周部は、外周側の第2位置決め部材97a、及び外周側の第3位置決め部材98aによって、位置決めされている。また、2枚の板状の渦巻きバネ94a,94bの内周部は、内周側の第2位置決め部材97b、及び内周側の第3位置決め部材98bによって、位置決めされている。さらに、2枚の板状の渦巻きバネ94a,94bの内周部は、調節部材89及び基準部材88を介して、第4位置決め部材99によって軸方向の移動が規制されている。アタッチメント取付部59にアタッチメントATが装着された状態で、アタッチメントATに固有の信号を識別する信号受信部184は、制御部110に含まれている。信号受信部184は、例えば、後述する導通バターンを識別する。前記したように、アタッチメント取付部59は複数のピン端子84aをさらに有しており、各ピン端子84aは、上述した複数の接点端子159それぞれに対応している。すなわち、各ピン端子84aと、各ピン端子84aに対応する接点端子159とが互いに接触可能に、複数のピン端子84aは、アタッチメント取付部59に設けられている。具体的には、複数のピン端子84a例えば10個のピン端子は、端子装着部材84の上面から外方に突出するように、端子装着部材84に装着されている。ここでは、図23及び図24に示すように、5個を1組として2列に並べた10個のピン端子84aが、端子装着部材84に設けられている。この場合、アタッチメントATがアタッチメント取付部59に装着されたときに、10個のピン端子84aが、上述した10個の接点端子159に接触する。このように、アタッチメントATがアタッチメント取付部59に取り付けられると、アタッチメントATでは所定の2つの接点端子159が短絡しているので、これら2つの接点端子159に接触した2つのピン端子84a間で導通する。図23では、短絡した2つの接点端子159それぞれと、これら2つの接点端子159それぞれに接触するピン端子84aとが、一点鎖線で連結されている。すると、この導通パターンに対応したアタッチメントATに固有の信号が、信号受信部184において識別される。すると、制御部110は、この信号に基づいて、アタッチメントATの種類を判定する。そして、制御部110は、信号に基づいて判定したアタッチメントATの種類に応じて、上肢訓練プログラムを起動し、上肢訓練プログラムに基づいて、上肢訓練装置を制御する。上記のように、本上肢訓練装置1では、アタッチメントATがアタッチメント取付部59に装着されたときに、アタッチメントATに固有の信号がアタッチメント取付部59の信号受信部184に識別されるので、この信号によって、アタッチメント取付部59に装着されたアタッチメントATを識別できる。ここでアタッチメント取付部59に装着されたアタッチメントATさえ識別することができれば、制御部110は、アタッチメントATに対応する上肢訓練プログラムは自動的に選択できる。このように、本上肢訓練装置1では、アタッチメントATに対応した上肢訓練プログラムを確実に又は自動的に選択できる。このため、医師及び作業療法士は、アタッチメントATをアタッチメント取付部59に装着するだけで、アタッチメントATに対応する訓練プログラムを自動的に実行できる。これにより、医師及び作業療法士によって選択されたアタッチメントATを用いた最適な上肢訓練を、患者は実行できる。また、この上肢訓練装置1では、制御部110が、アタッチメントATの種類に応じた幾つかの上肢訓練プログラムを抽出して使用者に選択させるか、又は自動的に一つの上肢訓練プログラムを起動して、上肢訓練装置1を制御するので、医師又は作業療法士は、アタッチメントATをアタッチメント取付部59に装着するだけで、アタッチメントATに対応する訓練プログラムを間違えることなく実行できる。これにより、医師及び作業療法士によって選択されたアタッチメントATを用いた最適な上肢訓練を、患者は実行できる。ロッドカバー48は、図15、図16及び図17に示すように、伸縮機構47を覆いかつ伸縮機構47とともに伸縮する入れ子構造で嵌合する複数例えば3つのカバー要素からなるカバー構造65を有している。具体的には、この実施形態では、カバー要素は、上カバー要素65aと、上カバー要素65aの内周側に嵌合する中間カバー要素65bと、中間カバー要素65bの内周面に嵌合する下カバー要素65cと、である。上カバー要素65aは、可動ステイ50の上端に固定される最大径のカバー要素である。中間カバー要素65bは、上カバー要素65aとともに伸縮する中間径のカバー要素である。下カバー要素65cは、中間カバー要素65bの内周側に嵌合する最小径のカバー要素である。下カバー要素65cに嵌合する中間カバー要素65bの外周面には、下端縁から上方に向けて厚みを増すテーパ面65dが形成されている。これにより、操作ロッド15が下端位置に配置され、図16に示すように、上カバー要素65a、中間カバー要素65b及び下カバー要素65cが重なって配置されても、中間カバー要素65bの下端と外装カバー18の第1移動カバー201との間に患者Tの指が挟まれなくなる。下カバー要素65cは、固定ステイ49に固定されている。上カバー要素65a、中間カバー要素65b及び下カバー要素65cは、図17、図18、図19及び図20に示すように、それぞれ縦に二分割可能な構造である。二分割された上カバー要素65aはネジにより可動ステイ50に連結されている。二分割された中間カバー要素65bは、上カバー要素65aに吊り下げ状態に弾性的に連結されている。二分割された下カバー要素65cは、弾性的に固定ステイ49に連結されている。中間カバー要素65bの上端外周面は、上カバー要素65aの下端の内周面に係合している。これにより、操作ロッド15の伸長時に、上カバー要素65aの下端が中間カバー要素65bに上端近傍に上昇すると、上カバー要素65aとともに中間カバー要素65bが上昇する。また、操作ロッド15の収縮時に、中間カバー要素65bが下降端に到達すると、上カバー要素65aだけが下降する。図15及び図16に示すように、下カバー要素65c及び中間カバー要素65bの外周面には、操作ロッド15の伸長長さを示すための第1目盛り66a及び第2目盛り66bが表記されている。例えば、下カバー要素65cには、H1,H2,H3の第1目盛り66aが表記され、中間カバー要素65bには、L0,L1,L2,L3の第2目盛り66bが表記されている。第1目盛り66aと第2目盛り66bと用いることにより、操作ロッド15の伸縮量を容易に把握でき、患者Tの体格及び訓練内容等に応じた上肢の訓練高さの設定が容易になる。図18に示すように、上カバー要素65aは、円形断面である。しかし、図19に示す中間カバー要素65b及び図20に示す下カバー要素65cは、断面が円の上と左右を直線的に切り欠いた形状の非円形オーバル形状である。特に下カバー要素65cは、中間カバー要素65bより左右を大きく切り欠いた形状である。これにより、中間カバー要素65b及び下カバー要素65c間の回り止め及び抜け止めを容易に実現できる。2-6伸縮抵抗付与機構図14を参照して、伸縮抵抗付与機構16は、前述したZ軸モータ61を有している。伸縮抵抗付与機構16は、伸縮操作力検出機構17により検出された伸縮操作力に応じて、Z軸モータ61を駆動して操作ロッド15の伸縮操作に抵抗を付与、アシスト又は強制的に可動する。また、伸縮抵抗付与機構16は、訓練高さを調整する目的で、操作ロッド15を伸縮させる伸縮駆動部としても機能する。伸縮抵抗付与機構16のZ軸モータ61は、可動フレーム12の軸支持位置、すなわち、第1ジンバル機構30の回動軸芯X1及び回動軸芯Y1を含む平面より下方に床面FLに近い位置に配置されている。すなわち、伸縮駆動部は、第2ジンバル機構40の回動軸芯X2及び回動軸芯Y2も同じ上下Z方向位置であるため、Z軸モータ61は、操作ロッド15の傾動支点位置より床面FLに近い位置に配置されている。Z軸モータ61には、図11に示すように、Z軸方向の位置を検出するためのZ軸ロータリエンコーダ63が設けられている。この上肢訓練装置1では、患者Tが上肢を使用して操作ロッド15を例えばアタッチメントATを介して傾動操作する。これにより、傾動抵抗付与機構13により抵抗が付与、アシスト又は強制的に可動された状態で操作ロッド15が傾動する。これにより、患者Tの上肢を訓練できる。この操作ロッド15を伸縮させるための比較的質量が大きいZ軸モータ61が、可動フレーム12が傾動する第1傾動中心C1より床面FLに近い位置、すなわち下方に配置されているので、上肢訓練装置1の重心が低くなるため、訓練装置本体3の設置面積が小さくても上肢訓練装置1が転倒しにくくなる。また、操作ロッド15の傾動で生じるモーメントの中心を第1傾動中心C1に近付けることができるため、機械的負荷を軽減できる。また、操作ロッド15は、可動フレーム12に第2傾動中心C2から全方向に傾動可能に支持されており、伸縮抵抗付与機構16は、第2傾動中心C2より床面FLに近い位置に配置されている。これにより、上肢訓練装置1がさらに転倒しにくい。さらに、第1傾動中心C1と第2傾動中心C2とが、同じ位置に配置されているので、上肢訓練装置1の上下方向の高さを低くできる。さらに、Z軸モータ61の出力軸61aは操作ロッド15の伸縮方向に沿って延びており、操作ロッド15のボールネジ軸55は、出力軸61aと同芯にカップリング62により連結され、出力軸61aと一体回転可能である。これにより、Z軸モータ61を含む重量物を操作ロッド15の真下にのみ配置でき、上肢訓練装置1の平面寸法を小さくできる。2-7伸縮操作力検出機構図11に示すように、伸縮操作力検出機構17は、軸変位検出部17aを有している。軸変位検出部17aは、装着部材70に対する軸移動許可部材80の軸方向の位置を、検出する。軸変位検出部17aは、操作ロッド15の内部に配置されており、装着部材70の基準部材88に接触している。軸変位検出部17aは、リニアのポテンショメータを含んでいる。ここでは、リニアのポテンショメータのセンサヘッド17bがばね付勢され、軸移動許可部材80に固定された基準部材88の下面に常に当接している。より具体的には、リニアのポテンショメータ17aのセンサヘッド17bをセンサヘッド17bの外周に配置したコイルばねのバネ力に抗って所定量縮めた状態で、センサヘッド17bは基準部材88の下面にセットされている。この状態のセンサヘッド17bの位置が、センサヘッド17bの初期位置に設定されている。この初期位置を基準として、軸移動許可部材80が装着部材70に対して軸方向に移動すると、この軸方向への移動に追随して、センサヘッド17bは軸方向に伸縮移動する。すると、リニアのポテンショメータ17aは、入力する基準電圧に対してセンサヘッド17bの移動量に応じた電圧値を出力する。この電圧値に基づいて、図示しない処理部例えばCPUが、センサヘッドの初期位置に対するセンサヘッド17bの移動量を、計算する。このようにして、軸変位検出部17aは、操作ロッド15の軸方向の変位を検出する。なお、操作ロッド15の軸方向の変位は、初期位置を基準として正の値又は負の値になる。続いて、軸移動許可部材80の軸方向の変位に基づいて、操作ロッド15に加わった軸方向の操作力が算出される。例えば、図示しない処理部例えばCPUは、軸移動許可部材80の軸方向変位と、この軸方向変位に対応する軸力との対応テーブルに基づいて、操作ロッド15に加わった軸方向の操作力を検出する。なお、対応テーブルは、複数の弾性部材94の剛性、例えば2枚の板状の渦巻きバネ94a,94bの面外方向の剛性に基づいて、設定されている。上記のような上肢訓練装置1では、患者Tが、アタッチメントATに自分の手又は腕を乗せて又はアタッチメントATを把持して、操作ロッド15を軸方向に操作すると、アタッチメントATが取り付けられたアタッチメント取付部59が、操作方向上下に移動する。詳細には、患者Tが操作ロッド15を軸方向に操作したときに、操作ロッド15に軸方向以外の力の成分が発生した場合、この力の成分は弾性部材94によって吸収される。そして、操作ロッド15に発生した軸方向力によって、軸移動許可部材80が、すべり軸受90を介して装着部材70に対して軸方向に移動する。このときには、軸移動許可部材80に固定された基準部材88も同時に軸方向に移動し、基準部材88に当接したセンサヘッドが、伸縮する。すると、伸縮操作力検出機構17において、センサヘッドの伸縮量に対応する軸力、すなわち操作ロッド15に加わった軸方向の操作力が、検出される。上記のように、この上肢訓練装置1では、2枚の板状の渦巻きバネ94a,94bを設けることによって、操作ロッド15に作用する軸方向以外の力は、これら2枚の板状の渦巻きバネ94a,94bによって、吸収される。この状態において、軸変位検出部17aは、操作ロッド15に作用した軸方向力に対応する軸方向の変位を、検出する。このように、この上肢訓練装置1では、操作ロッド15に作用する軸方向以外の力を、2枚の板状の渦巻きバネ94a,94bによって吸収しながら、軸変位検出部17aが、軸方向の変位を検出することができるので、操作ロッド15の軸方向にのみ作用する力を正確に求めることができる。また、軸変位検出部17aは操作ロッド15の内部に配置されているので、不用な外力例えば衝撃力等が、軸変位検出部17aに対して直接的に作用しない。これにより、軸変位検出部17aの測定対象の変位軸方向の変位だけを、より正確に測定できる。また、軸変位検出部17aは、例えばリニアのポテンショメータであるので、リニアのポテンショメータ17aのセンサヘッド17bを、軸移動許可部材80に当接させることによって、装着部材70に対する軸移動許可部材80の軸方向の位置を、より正確に検出できる。また、この上肢訓練装置1では、2枚の板状の渦巻きバネ94a,94bが、軸移動許可部材80の筒状部81と軸移動許可部材80の外装部82との間において、軸方向に所定の間隔を隔てて配置されているので、操作ロッド15に直接作用しうる軸方向以外の力や、モーメント発生時の軸方向以外の力等を、確実に吸収できる。また、この上肢訓練装置1では、操作ロッド15に作用する軸方向以外の力を吸収する弾性部材94が、渦巻きバネ94a,94bであるので、力を吸収する際の方向依存性を小さくできる。特に、ここでは、渦巻きバネ94a,94bとして、例えば板状の渦巻きバネを用いている。板状の渦巻きバネ94a,94bは、金属薄板を切り抜いて形成することができるので、外周部位及び中心部位の加工が容易であり、かつ精度良く加工できる。これにより、渦巻きバネ94a,94bそのものの方向依存性をより小さくできる。また、この上肢訓練装置1では、2枚の板状の渦巻きバネ94a,94bが表裏反転して軸方向に所定の間隔を隔てて配置されるので、軸方向の方向依存性も同時に小さくできる。さらに、この上肢訓練装置1では、装着部材70の軸部72と、軸移動許可部材80の筒状部81との間には、すべり軸受90が配置されているので、軸移動許可部材80は装着部材70に対してスムースに軸移動する。これにより、装着部材70に対する軸移動許可部材80の変位を、より正確に測定できる。また、すべり軸受90の材質が樹脂であるので、すべり軸受90の形状がブッシュ形状であっても、すべり軸受90を所定の大きさで容易に成型できる。2-8外装カバー外装カバー18は、第1ジンバル機構30と第2ジンバル機構40等の内部機構を外部に露出しないように上から覆うカバー構造である。外装カバー18は、図1~図4に示すように、訓練装置本体3の下部の周囲を覆う本体カバー200の上部に装着され、本体カバー200とともに訓練装置本体3の内部を覆っている。このように外装カバー18が第1ジンバル機構30と第2ジンバル機構40を覆っているので、埃やゴミが第1ジンバル機構30と第2ジンバル機構40に付着するのが防止される。また、人が誤って第1ジンバル機構30と第2ジンバル機構40に触れてしまうことが防止される。外装カバー18は、第1移動カバー201と、第2移動カバー202と、第1従動カバー203と、第2従動カバー204と、固定カバー205と、を有している。これらカバーは、合成樹脂製のドーム形状部材であり、上記の順番で上から下まで重なるように配置されている。ドーム形状とは、球面の一部となる形状であり、小径開口縁が上方に位置しており、大径開口縁が下方に位置しており、小径開口縁から大径開口縁に向かって滑らかに湾曲した形状である。各カバーは、それぞれのドーム形状に沿った方向に互いに相対移動可能になっている。上下に並んだカバーでは、上側のカバーの外径が下側のカバーの内径より大きくなっており、したがって、上側のカバーの大径開口縁部が下側のカバーの小径開口縁部の上方に重なっている。第1移動カバー201は、主に、ドーム形状部分201aから構成されている。第1移動カバー201は、操作ロッド15に一体に移動するように、操作ロッド15に固定されている。具体的には、第1移動カバー201は、図21に示すように、小径開口縁201bが操作ロッド15の外周面に固定されている。なお、第1移動カバー201は半割れの2つの部材から構成されている。第2移動カバー202は、主に、ドーム形状部分202aから構成されている。第2移動カバー202は、可動フレーム12に一体に移動するように固定され、第1移動カバー201と固定カバー205との間で両者に相対移動可能である。第2移動カバー202は、可動フレーム12の第2可動部分32に固定されている。より具体的には、図5~図9に示すように、第2可動部分32には上方に延びる連結フレーム207が設けられており、連結フレーム207の上端に第2移動カバー202が固定されている。具体的には、図21に示すように、第2移動カバー202の小径開口縁202bから下方に向かって円筒状部分202cが延びており、筒状部分202cが連結フレーム207に連結されている。患者Tが操作ロッド15を傾動させて、操作ロッド15が可動フレーム12に対して相対移動した場合に、第2移動カバー202は第1移動カバー201と相対移動可能であり、第2移動カバー202から第1移動カバー201に作用する抵抗が少なく又はほとんど無いようになっている。したがって、操作ロッド15を操作する操作力が小さい場合でもほぼ正確に操作力を検知できる。特に、図22に示すように、第1移動カバー201のドーム形状部分201aの下面と第2移動カバー202のドーム形状部分202a上面との間には、隙間S1が確保されることが好ましい。これによれば、第1移動カバー201と第2移動カバー202は接触していないので、第1移動カバー201と第2移動カバー202とが相対移動したときに、両者間で摩擦抵抗が生じない。したがって、傾動操作力検出機構14は、患者Tの傾動操作により操作ロッド15に加わる操作力及び操作力の方向を示す傾動操作ベクトルを、小さい操作力であっても正確に検出できる。なお、第2移動カバー202は、可動フレーム12に固定されているので、カバー構造の強度が向上している。第1従動カバー203及び第2従動カバー204は、それぞれ、ドーム形状部分203a及び204aを含む。第1従動カバー203及び第2従動カバー204は、第2移動カバー202と固定カバー205との間に配置されている。第1従動カバー203及び第2従動カバー204は、固定フレーム11、可動フレーム12及び操作ロッド15のいずれに対しても固定されていない。第2移動カバー202と第1従動カバー203は互いに接触しており、第1従動カバー203と第2従動カバー204は互いに接触している。したがって、第2移動カバー202が固定カバー205に対して移動すると、その動きに第1従動カバー203と第2従動カバー204は追従する。第1従動カバー203は、その上端に小径開口縁203bが形成され、その下端に大径開口縁が形成され、小径開口縁203b及び大径開口縁を通って操作ロッド15が挿通される。小径開口縁203bから下方に延びて環状の下向き突起部203cが形成されている。第1従動カバー203は、さらに、大径開口部から下方に延びる環状の突起203dを有している。突起203dは、第2従動カバー204の上面に当接している。このような構造により、第1従動カバー203のドーム形状部分203aの下面と第2従動カバー204のドーム形状部分204aの上面との間には、隙間S2が確保されている。第2従動カバー204は、その上端に小径開口縁204bが形成され、その下端に大径開口縁が形成され、小径開口縁204b及び大径開口縁204eを通って操作ロッド15が挿通される。第2従動カバー204は、小径開口縁204bから下方に延びる環状の下向き突起部204cと、小径開口縁204bから上方に延びる環状の上向き突起部204dとを有している。第2従動カバー204の下端の大径開口縁204eの上面には、下に向かって厚みが小さくなるテーパ面204fが形成されている。固定カバー205は、主に、ドーム形状部分205aからなり、その上端に開口縁205bを有している。さらに、固定カバー205は、ドーム形状部分205aの大径開口縁から半径方向外側に延びる外周フランジ205cを有している。第1従動カバー203は第2従動カバー204に対して傾きが大きくなると、図22に示すように、下向き突起部203cが第2従動カバー204の上向き突起部204dに係合することで移動が制限される。なお、傾き方向の反対側では、第1従動カバー203の突起203dが第2従動カバー204の上向き突起部204dに係合する図4参照。また、第2従動カバー204は固定カバー205に対して傾きが大きくなると、下向き突起部204cが固定カバー205の小径開口縁205bに係合することで移動が制限される。以上のように、第1従動カバー203と第2従動カバー204の固定カバー205に対する傾動が制限されているので、外部から見たときにカバー同士に隙間が生じないようにできる。図4参照。こうして、外装カバー18は、操作ロッド15の傾動度合いにかかわらず、第1ジンバル機構30と第2ジンバル機構40等の内部機構を外部に露出しないように上から覆う。第1従動カバー203及び第2従動カバー204は、前述のように、第2移動カバー202の動きに従動する。ここで、第1従動カバー203と第2従動カバー204が摩擦又は互いに衝突したとしても、そのような現象は傾動操作力検出機構14に影響を与えない。なぜなら、第2移動カバー202は可動フレーム12に固定されているからである。次に各カバーのドーム形状に沿った半径方向長さ小径開口縁から大径開口縁までの長さについて説明する。第2移動カバー202のドーム形状部分202aの円周方向長さは、第1従動カバー203のドーム形状部分203aの円周方向長さと概ね等しい。さらに、第2従動カバー204のドーム形状部分204aの円周方向長さは、第2移動カバー202のドーム形状部分202a及び第1従動カバー203のドーム形状部分203aの円周方向長さより長く、固定カバー205のドーム形状部分205aの円周方向長さより短い。以上の各カバーの長さ関係に基づいて、図22に示すように、各カバーが一方向に移動することで互いに係合した状態を説明する。図22では、第2従動カバー204が固定カバー205に係止され、第1従動カバー203が第2従動カバー204に係止され、さらに第2移動カバー202が第1従動カバー203に係止されている。この状態では、第2従動カバー204の下端の大径開口縁204eが第2移動カバー202及び第1従動カバー203の下端の大径開口縁よりさらに下方に延びている。また、第2従動カバー204の下端の大径開口縁204eと固定カバー205の外周フランジ205cとの間には、隙間S3が確保されている。つまり、第2従動カバー204の大径開口縁204eは一番下まで落ちることがなく、そのため人が第2従動カバー204と固定カバー205の外周フランジ205cとの間で指を挟むことが生じにくい。この場合、第2従動カバー204の下端の大径開口縁204eには、下に向かって厚みが小さくなるテーパ面204fが形成されているので、第2従動カバー204が傾いて下端の大径開口縁204eの一部が最下方に移動した場合でも、人の指が第2従動カバー204の下端の大径開口縁204eと固定カバー205の平坦な外周フランジ205cとの間の隙間S3に挟まれにくい。なお、操作ロッド15が可動フレーム12に対して傾動可能な量は、可動フレーム12が固定フレーム11に対して傾動可能な量より小さく設定されている。したがって、従属カバーは、第1移動カバー201と第2移動カバー202との間ではなく、第2移動カバー202と固定カバー205との間に配置されている。それに対して、もしも従属カバーが第1移動カバー201と第2移動カバー202との間に配置されると、操作ロッドが操作されるときに操作ロッドは従属カバーを動かす必要が出てくるので、患者の操作力に対して若干の抵抗力が発生してしまい、それは好ましくない。3椅子図27及び図28を参照して、椅子4は、椅子本体511と、脚部512とを有している。椅子本体511は、座席511aと、背もたれ511bと、肩レスト511cとを有している。脚部512は、椅子本体511から下方に延びる柱部材512aと、柱部材512aの下端から放射状に延びる複数の脚512bと、脚512bの先端に取り付けられたキャスタ512cとを有している。柱部材512aは、例えば六角柱であり、上下両端において他の部材と回転不能に連結されている。キャスタ512cには、それぞれ回り止め機構図示せずが設けられている。椅子4には、さらに、椅子本体511に患者Tを拘束するための拘束具515が設けられている。拘束具515は、シートベルトのようなベルト部材である。患者Tは、椅子本体511に座った状態でしかも拘束具515によって椅子本体511に拘束された状態で、操作ロッド15を操作する。患者Tが椅子本体511に拘束されることによって、患者Tの位置及び向きが変動しないので、上肢を正確に訓練できる。4連結機構4-1連結機構の基本的機能連結機構5は、椅子4と訓練装置本体3とを一体に連結する。連結機構5は、椅子4が連結機構5によって訓練装置本体3に連結された状態を維持しながら、椅子4を右腕訓練位置と左腕訓練位置との間で移動可能とし、右腕訓練位置321と左腕訓練位置322とで位置調整及び固定される図27参照。ここで、固定されるとは、椅子4が訓練装置本体3に対して位置を変更できなくなり、向きも変更できなくなった状態をいう。したがって、椅子4を上肢の訓練条件に応じた適切な位置に容易に固定できる。また、椅子4は連結機構5によって訓練装置本体3に固定された状態を維持されるので、患者Tが訓練装置本体3の操作ロッド15を操作中に椅子4が動き出すような不具合が生じない。したがって、患者Tの上肢を正確に訓練できる。4-2連結機構の具体的構造図36及び図37に示すように、連結機構5は、第1アーム501と、第2アーム502とを有している。第1アーム501の第1端部501aと、第2アーム502の第1端部502aとは、第1連結部503によって回動可能に連結されている。第1アーム501の第2端部501bと訓練装置本体3とは、第2連結部504によって回動可能に連結されている。第2連結部504は、訓練装置本体3の前後X方向後ろ側手前側に設けられた固定部506に固定されている。第2アーム502の第2端部502bと椅子4とは、第3連結部505によって回動可能に連結されている。第3連結部505には、リング状の固定部材507が固定されている。固定部材507は、椅子4の柱部材512aに回動不能に固定されている。この装置では、第1アーム501の第1端部501aと第2アーム502の第1端部502a、第1アーム501の第2端部501bと訓練装置本体3、第2アーム502の第2端部502bと椅子4とが、それぞれ第1~第3連結部503~505によって回動及び固定可能に連結されている。したがって、上記の3箇所を回動して角度位置を調整することで椅子4の訓練装置本体3に対する位置及び向きが決定される。つまり、上記の3箇所の回動量又は相対的な角度位置と椅子4の訓練装置本体3に対する位置及び向きとの関係を予め把握しておけば、医師又は作業療法士は3箇所の回動量又は相対的な角度位置を指示することで、椅子4の具体的な位置及び向きを指示できる。そして、操作者は、指示に従うことで、椅子4を正確に位置決めできる。連結機構5は、椅子4が訓練装置本体3の後ろ手前を通って右腕訓練位置と左腕訓練位置との間で移動するように、椅子4と訓練装置本体3を連結している。この場合、椅子4を動かすときの作業が容易であり、しかも椅子4を移動するためのスペースが小さくなる。なお、第1アーム501,第2アーム502及び第1連結部503は、椅子4の脚512bより高い位置に配置されているので、両者が互いに干渉することはない。図36~図39を用いて、連結機構5の構造及び機能についてさらに詳細に説明する。図36は、椅子4を右腕訓練位置321に配置する場合の椅子4と訓練装置本体3との位置関係を示している。この図では、訓練装置本体3の操作ロッド15の位置を基準として、椅子4が右腕訓練位置321において固定されるべき座標を図示している。図における複数の黒点は、椅子4の柱部材512aの中心が配置される可能性がある座標である。第1連結部503、第2連結部504及び第3連結部505は、2種類の部材を回動可能に連結する部材であり、基本的な構造は共通である。以下、図38及び図39を用いて、第1連結部503の構造を説明する。第1連結部503は、主に、上側の第1部材521と、下側の第2部材522と、ロック機構523とを有している。第1部材521には、第2アーム502の第1端部502aが固定されている。第1部材521は、カップ形状の部材であり、凸側面を上側に向けて配置されている。第1部材521は、湾曲部521aと、中心において上下方向に延びる筒状の第1シャフト521bとを有している。第1シャフト521bには、軸方向に延びる中心孔521cが形成されている。第2アーム502の第1端部502aは、湾曲部521aを貫通して、第1シャフト521bに固定されている。第2部材522には、第1アーム501の第1端部501aが固定されている。第2部材522は、カップ形状の部材であり、凸側面を下側に向けて配置されている。第2部材522は、湾曲部522aと、中心において上下方向に延びる筒状の第2シャフト522bとを有している。第2部材522の第2シャフト522bには、軸方向に延びる中心孔522cが形成されている。第1アーム501の第1端部501aは、湾曲部522aを貫通して、第2シャフト522bに固定されている。第2部材522は、さらに、上側端に半径方向外側に延びる円環状のフランジ522dを有している。第1部材521は、第2部材522の上に載置された状態で配置され、第2部材522に対して回動可能になっている。図38に示すように、第1部材521の湾曲部521aには下に向かって細い三角形状のマーク531が設けられ、第2部材522のフランジ522dの上面には所定の角度刻みで目盛り532が設けられている。つまり、マーク531が目盛り532のどの数字を指すかによって、第1部材521と第2部材522の変位角度、つまり第1アーム501と第2アーム502の成す角度が分かるようになっている。ロック機構523は、第1部材521と第2部材522を回動不能に連結及び連結解除するための機構である。ロック機構523は、第1部材521と第2部材522とが画定する空間内に配置されている。ロック機構523は、回転シャフト524と、第1ロック部材525と、第2ロック部材526と、回り止め部材527と、ノブ528とを有している。回転シャフト524は、第1シャフト521bの中心孔521c及び第2シャフト522bの中心孔522c内を延びている。回転シャフト524は、第1部材521及び第2部材522に対して回転可能に支持されており、さらに軸方向に脱落不能に支持されている。回転シャフト524の第1部材521側の端部には、ノブ528のねじ部が挿通されている。第1ロック部材525は、第2部材522の上端部に固定された環状又はリング状の板状部材である。第1ロック部材525は、内周縁に複数の第1歯525aを有している。第2ロック部材526は、第1ロック部材525の下方に配置された環状の板状部材である。第2ロック部材526は、外周縁に複数の第2歯526aを有している。第2歯526aは、斜め上側に延びており、第1ロック部材525の第1歯525aに係合可能となっている。第2ロック部材526の内周縁は、ネジ係合部529を介して回転シャフト524の外周面に係合している。回り止め部材527は、第2ロック部材526を第1部材521に軸方向に移動可能にかつ回転不能に連結するための部材である。回り止め部材527は、第2ロック部材526の上面に配置された環状の板状部材である。回り止め部材527の外径は、第1ロック部材525の内径より小さくなっており、したがって回り止め部材527と第1ロック部材525は互いに干渉しない。回り止め部材527は、第2ロック部材526に固定されている。回り止め部材527の内周縁は、回り止め部530を介して回転シャフト524の外周面に係合している。以上の構造により、ノブ528を操作して回転シャフト524を回転させると、第2ロック部材526及び回り止め部材527が上下方向に移動する。したがって、第2ロック部材526は第1ロック部材525に係合したロック位置と、第1ロック部材525から係合解除したロック解除位置との間で移動可能である。図39では、第2ロック部材526が第1ロック部材525から下方に離れたロック解除位置にある。この位置から第2ロック部材526が上方に移動すると、第2ロック部材526の第2歯526aが第1ロック部材525の第1歯525aに係合して、ロック状態になる。なお、第1歯525aと第2歯526aは一定のピッチで形成されている。つまり、第1連結部503によって、第1部材521と第2部材522はその一定のピッチ単位で回動させた位置で固定可能になっている。なお、第2連結部504では、第1部材が第1アーム501に固定され、第2部材が訓練装置本体3の固定部506に固定されている。第3連結部505では、第1部材が第2アーム502に固定され、第2部材が固定部材507に固定されている。4-3効果以上に述べたように、連結機構5が第1連結部503、第2連結部504及び第3連結部505を有しているので、椅子4を所定の訓練位置の範囲内で自由に位置決めできる。また、マーク531を目的とする目盛り532に合わせることで、一度設定した固定位置を簡単に再現できる。例えば、医師が各連結部においてマーク531が指すべき数値のセットを予め患者Tに伝えておけば、患者Tはその数字が再現されるように各連結部を調整すればよい。また、上記の説明は、椅子4を訓練装置本体3に連結した状態における位置調整に関するものであるが、椅子4を訓練装置本体3から連結解除してその後に両部材を別の場所に運んで組み立てる場合にも当てはまる。さらに、全ての連結部503~505をゆるめた状態にすれば、椅子4を連結機構5によって訓練装置本体3に連結状態を維持しながら、椅子4を右腕訓練位置321と左腕訓練位置322との間で移動可能である。その際に、椅子4は訓練装置本体3の前後X方向後ろ手前を通って左右Y方向に移動できる。さらに、全ての連結部503~505を締めた状態にすれば、椅子4は訓練装置本体3に対して十分な強度で接続される。その結果、椅子4は訓練中に訓練装置本体3に対して移動しない。また、連結機構5によって、椅子4又は訓練装置本体3が転倒しにくくなっている。4-4リモコン上肢訓練装置1は、図28に示すように、リモコン541と、リモコン用取り付け座542と、を備えている。リモコン541は、患者Tが例えば健常な腕で訓練装置本体3を操作するための装置である。リモコン541と訓練装置本体3とは、有線又は無線で接続されている。リモコン用取り付け座542は、椅子4の左右両側に取り付け可能である。リモコン用取り付け座542は椅子4の左右両側に取り付けられても良いが、実際にはリモコン用取り付け座542を患者Tに対して訓練側の腕と反対側に取り付ければよい。その結果、患者Tは、訓練していない健常な腕によってリモコン541を操作できる。なお、リモコン用取り付け座542の上面とリモコン541の下面には、面ファスナー図示せずが貼られ、この面ファスナーによって両者が固定されている。したがって、リモコン541は、リモコン用取り付け座542から脱落しにくい。リモコン541は、図40及び図41に示すように、筐体543と、非常停止ボタン544と、筐体543の凹部543a、543b及び543cにそれぞれ配置された操作ボタン545、546及び547とを有している。非常停止ボタン544は、筐体543に設けられ、訓練装置本体3に対して非常停止を指示するための部材である。例えば訓練装置本体3に異常が発生した場合に、患者Tは、訓練中に椅子4に座ったままでリモコン541を操作して訓練装置本体3を非常停止できる。そのため、上肢訓練装置1の安全性が向上している。操作ボタン545~547には、訓練用ソフトウェアによって、決定、キャンセルなどの動作が割り当てられている。操作ボタン545、546及び547の押圧面は、押されていない状態において、筐体543の上面543dよりも内側にある。そのため、図41に示すように、リモコン541を側方から見た場合には、操作ボタン545、546及び547は見えない。したがって、患者Tが誤ってリモコン541を床面FLに落としたとしても、操作ボタン545、546又は547が誤って押されることが生じにくい。つまり、訓練装置本体3の誤動作が生じにくい。そのため、上肢訓練装置1の安全性が向上している。筐体543の凹部543a~543cは、筐体543の上面543dから中心に向けて傾斜する環状のテーパ面543eを有している。患者Tが操作ボタン545~547を操作するときには、指をテーパ面543eに沿って滑らせるようにして操作ボタン545~547を押すことができる。したがって、患者Tが操作ボタン545~547を操作するときの操作性が良い。なお、操作ボタン545~547と非常停止ボタン544との間には、カーソルキー548が設けられている。図41に示すようにカーソルキー548の操作面は筐体543の上面543dから突出しているが、カーソルキー548は単に操作の設定を行う際にのみ使用されるのであって訓練装置本体3の重大な動作を実行させることはないので、特に安全性の問題は生じない。5モニタスタンド及びモニタアーム椅子4が訓練装置本体3に対して右腕訓練位置321又は左腕訓練位置322に配置されるのに対応して図27参照、モニタ7を患者Tが見やすい位置に移動させる構成を説明する。この構成は、主に、モニタスタンド6に装着されてモニタ7を支持するモニタアーム301からなる。なお、モニタ7は液晶ディスプレイといった薄型ディスプレイである。なお、モニタスタンド6、モニタ7及びモニタアーム301は、訓練装置本体3に対して一体的不可分に設けられているつまり、別体の装置ではないので、運搬等の取り扱いが容易であり、さらに各装置同士の位置決めが容易かつ正確に行われる。図28に示すように、モニタスタンド6は、ベースフレーム21から上方に延びる棒状の部材である。モニタスタンド6は、例えば、アルミフレームからなる。モニタスタンド6は、クランク折り曲げされており、操作ロッド15よりも前後X方向前側においてベースフレーム21に固定された基端部6aと、基端部6aから前後X方向前側に湾曲した湾曲部6bと、基端部6aより前後X方向前側に位置してモニタ7が設けられた上端部6cとを有している。上端部6cは、上下Z方向に直線状に延びている。このようにモニタスタンド6は基端部6aから上方に延びており、上端部6cが操作ロッド15から前後X方向前側に離れて配置されているので、訓練装置本体3の設置面積は十分に小さくしつつも、モニタ7を十分に前後X方向前側に配置する。その結果、操作ロッド15を前方に倒すときの傾き角度の許容値を十分に大きくできる。なぜなら、操作ロッド15を前後X方向前側に倒しても、操作ロッド15又はアタッチメントATがモニタ7に衝突しにくいからである。この例では、図27~図30に示すように、操作ロッド15が傾いてアタッチメントATが移動する最大可動範囲320は、前後X方向の前側限界320aが平面視では左右Y方向に延びる直線状となるD字形状である。そして、前側限界320aは訓練装置本体3の前後X方向前端にほぼ一致しているが、モニタ7は前側限界320aよりさらに前後X方向前側に位置している。図31~図35を参照して、モニタアーム301は、モニタスタンド6に設けられ、モニタ7を左右Y方向両側に位置調整可能に、より詳細には水平にスライドするように支持する。具体的には、モニタアーム301は、支持部材302と、スライドレール303と、第1支持ブラケット304と、第2支持ブラケット305とを有している。支持部材302は、スライドレール303全体を収容した状態で支持しており、後述するようにスライドレール303と一体に移動可能になっている。具体的には、支持部材302は、枠部材302aと、枠部材302aの左右Y方向両端に設けられた一対の回転ローラ302b後述とを有している。枠部材302aは、上側枠302cと、上側枠302cから下方に離れて配置された下側枠302dと有している。上側枠302cと下側枠302dは左右Y方向両端において回転ローラ302bを支持する部分で互いに連結されている。スライドレール303は、左右Y方向に延びており、モニタスタンド6に水平方向にスライド可能に支持されている。具体的には、スライドレール303は、両面式のスライドレールであり、前後X方向後ろ側の面に第1支持ブラケット304が水平方向にスライド自在に装着され、前後X方向前側の面に第2支持ブラケット305が水平方向にスライド自在に装着されている。第1支持ブラケット304には、モニタ7の背面が固定されている。第2支持ブラケット305は、モニタスタンド6の上端部6cに固定されている。より具体的には、図31に示すように、スライドレール303は、フレーム303aと、レール303b~303eとを有している。フレーム303aは、上下Z方向に所定の幅を有して左右Y方向に延びる板状部材である。フレーム303aの本体の上下両端には、前後X方向前側に延びる第2板状部分303fが設けられている。フレーム303aの前後X方向後ろ側には、上下Z方向に並んで第1レール303bと第2レール303cとが固定されている。さらに、フレーム303aの前後X方向前側には、上下Z方向に並んで第3レール303dと第4レール303eとが固定されている。レール303b~303eは、フレーム303aの左右Y方向全体にわたって延びている。フレーム303aの上下Z方向両側には、枠部材302aの上側枠302cと下側枠302dとがそれぞれ配置されている。上側枠302c及び下側枠302dは、前後X方向に所定の幅を有して左右Y方向に延びる第1プレート302eと、第1プレート302eの前後X方向両側から上下Z方向に延びる一対の第2プレート302fとを有している。第1プレート302eには、上下Z方向に所定の幅を有して左右方向Y方向に延びる突起302gが設けられている。突起302gは、フレーム303aの第2板状部分303fに上下Z方向から当接している。このようにして、スライドレール303は、支持部材302によって上下方向に支持されている。第1支持ブラケット304は、第1ブラケット本体304aと、第1ブラケット本体304aに固定された第1ベアリング機構304b及び第2ベアリング機構304cとを有している。図31に示すように、第1ベアリング機構304b及び第2ベアリング機構304cは、第1レール303b及び第2レール303cにそれぞれスライド自在に配置されている。第2支持ブラケット305は、第2ブラケット本体305aと、第2ブラケット本体305aに固定された第3ベアリング機構305b及び第4ベアリング機構305cとを有している。図31に示すように、第3ベアリング機構305b及び第4ベアリング機構305cは、第3レール303d及び第4レール303eにそれぞれスライド自在に配置されている。以上に述べた構成では、スライドレール303はモニタスタンド6に対して水平方向にスライドし、さらにモニタ7はスライドレール303に対して水平方向に移動するので、スライドレールのスライドストロークを小さく抑えながらモニタ7の移動量を大きくとることができ、モニタ7を左右Y方向片側に移動させた場合にスライドレール303がモニタスタンド6から左右Y方向反対側に突出して残る量が少なくて済む。図32では、モニタ7が最も左右Y方向左側に移動しており、この場合にスライドレール303及び支持部材302がモニタスタンド6からさらに左右Y方向右側に突出して残る量が少なくて済んでいる。図34では、モニタ7が最も左右Y方向右側に移動しており、その場合も同様な効果が得られる。なお、図32におけるモニタ7の位置は椅子4が右腕訓練位置321図27参照にあるときの訓練に採用され、図34におけるモニタ7の位置は椅子4が左腕訓練位置322にあるときの訓練に採用される。以上に述べた構成では、モニタ7は、モニタアーム301によって、モニタスタンド6に対して左右Y方向両側に位置調整可能になっている。したがって、図27に示すように、椅子4が右腕訓練位置321にあると場合と左腕訓練位置322にある場合とで、モニタ7をモニタアーム301を用いて左右Y方向に位置決めすることで、モニタ7を患者Tにとって見やすい位置例えば、患者Tの正面に配置できる。特に、モニタアーム301は、水平にスライドするようにモニタ7を支持しているので、モニタ7を左右Y方向に移動する操作が容易である。以上に述べたように、モニタ7を左右Y方向に移動させる作業は、モニタ7を左右Y方向にスライドするだけであり、つまり、モニタ7の取り外し取り付け作業が不要である。したがって、上肢訓練装置1において、簡単な作業によって、モニタ7を患者Tにとって見やすい位置に配置できる。モニタアーム301についてさらに詳細に説明する。モニタアーム301は、さらに、ベルト309を有している。ベルト309は、無端形状であり、支持部材302の回転ローラ302bに巻き掛けられている。ベルト309は可撓性を有している。ベルト309は、スライドレール303の全長を覆っている。したがって、操作者がスライドレール303に直接触れることが防止されている。ベルト309には第1支持ブラケット304と第2支持ブラケット305が固定されており、そのためベルト309を介して第1支持ブラケット304とスライドレール303が左右Y方向に連動するようになっている。第1支持ブラケット304と第2支持ブラケット305は、図33に示すように、支持部材302及びスライドレール303の左右Y方向中心において両者が一致するように、それぞれベルト309に固定されている。より具体的には、図31に示すように、ベルト309は、枠部材302aの第2プレート302fの内側に沿って配置されており、枠部材302aとともにスライドレール303を覆うように配置されている。図から明らかなように、ベルト309の幅上下Z方向長さは、上下の第2プレート302fの縁間の長さより長くなっている。これにより、ベルト309は枠部材302aの内部を外部から遮断している。以上の構成において、操作者がモニタ7を左右Y方向片側に移動させると、第1支持ブラケット304の動きに伴ってベルト309が駆動され、それによりスライドレール303も同じ側に移動させられる。このように第1支持ブラケット304とスライドレール303とが連動するので、モニタ7の移動を1回の動作で行うことができる。したがって、モニタ7を移動させる操作性が向上しており、例えば腕に障害がある患者Tであってもモニタ7を簡単に移動できる。特に、第1支持ブラケット304がモニタスタンド6に対してスライド移動する量はスライドレール303がモニタスタンド6に対してスライド移動する量の2倍であるので、第1支持ブラケット304及びモニタ7の移動速度がスライドレール303の移動速度の2倍になっている。したがって、モニタ7が左右に移動されるときに、所定の位置まで速やかにモニタ7を移動させることができる。モニタアーム301は、図35に示すように、モニタ移動用ハンドル306と、ゴムローラ307と、ねじりバネ308とをさらに有している。モニタ移動用ハンドル306は、第1支持ブラケット304又はモニタ7に回動可能に装着されている。具体的には、第1支持ブラケット304から延びる一対のフレーム304dに支持されている。モニタ移動用ハンドル306は、左右Y方向に延びる延長部306aと、延長部306aの両端から直角に折り曲げられて延びる一対のハンドル部306bとを有している。延長部306aは、第1支持ブラケット304の一対のフレーム304dに形成された孔304e内に挿入されている。ゴムローラ307は、モニタ移動用ハンドル306に固定されている。具体的には、ゴムローラ307は、モニタ移動用ハンドル306の延長部306aに装着されたカムブラケット313に固定されている。ゴムローラ307は摩擦係数が高い材料例えばシリコンゴムの表層を持つから構成された円柱状の部材であり、左右Y方向に延びている。ねじりバネ308は、ゴムローラ307が支持部材302の下側の枠部材302aの下面に接触するようにモニタ移動用ハンドル306を付勢する。ねじりバネ308は、フレーム304dに装着される。ねじりバネ308は、図35に示すように、モニタ移動用ハンドル306が延長部306aの左右Y方向に延びる軸中心Qを中心に、ゴムローラ307が下側の枠部材302aの下面に当接する方向図35における時計まわりに回動するように弾性力を与えている。その結果、図35に示すように、ゴムローラ307は支持部材302の枠部材302aの下側枠302dの下面に押し付けられている。このようにゴムローラ307が支持部材302に摩擦連結しているので、第1支持ブラケット304が支持部材302及びスライドレール303に対して移動不能になっている。また、第1支持ブラケット304がスライドレール303と連動しているので、スライドレール303もモニタスタンド6に対して移動不能になっている。なお、以上のモニタ7の左右Y方向移動が防止された状態において、図35に示すように、モニタ移動用ハンドル306のハンドル部306bは真下に向かって延びている。操作者がモニタ移動用ハンドル306を前後X方向後ろ側図35において右側に回動すると、ゴムローラ307が支持部材302から離れて、第1支持ブラケット304がスライドレール303に対して移動可能となる。つまり、操作者はモニタ移動用ハンドル306を持って第1支持ブラケット304を移動可能にした状態で、そのまま第1支持ブラケット304及びモニタ7を左右Y方向に移動させることができる。このように、ロック解除動作及びモニタ移動動作が連続して行えるので、モニタ7の移動させるときの操作性がよい。なお、この実施例では、モニタ移動用ハンドル306は左右方向両側にハンドル部306bを有しているので、操作者は、モニタ7に対して左右Y方向のどちら側にいたとしても、容易にモニタ移動用ハンドル306を操作できる。図27に示すように、モニタスタンド6には、上肢訓練装置1を運搬するための運搬用ハンドル310が固定されている。運搬用ハンドル310は、モニタスタンド6の上端部6cに装着されている。運搬用ハンドル310は、固定部310aと、固定部310aから左右Y方向両側に延びる一対のハンドル部310bとを有している。このように運搬用ハンドル310が目立っておりかつ使いやすい位置形状であるので、操作者は、上肢訓練装置1を運搬するときに、自然と運搬用ハンドル310をつかむ。つまり、操作者が運搬のためにモニタ7又はモニタアーム301をつかむことが生じにくい。以上より、上肢訓練装置1が外力によって破損しにくい。図28に示すように、スライドレール303は、モニタスタンド6に上下Z方向に移動可能に支持されている。具体的には、第2支持ブラケット305は、ロック機構311によってモニタスタンド6に固定されており、ロック機構311が解除されるとモニタスタンド6に対して上端部6cの範囲で上下Z方向に移動可能になる。ロック機構311は図示しないスプリングを有しており、通常はスプリングの付勢力によってロックされており、人が付勢力を解除するとモニタアーム301はモニタスタンド6に対して上下動可能になっている。これにより、モニタ7を患者Tの顔の高さ位置に合わせることができる。6他の実施形態以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。a前記実施形態では、上肢訓練装置において上肢の機能回復訓練を目的とするために用いたが、本発明に係る上肢訓練装置の用途はこれに限定されない。例えば、上肢の機能を向上させる、つまり上肢の筋肉を増強する訓練に用いることもできる。b前記実施形態では、傾動抵抗付与機構及び伸縮抵抗付与機構として電動モータを使用したが、本発明はこれに限定されない。例えば、摩擦を利用したブレーキ機構により傾動抵抗付与部及び伸縮抵抗付与部を構成してもよい。この場合、操作力に応じて制動力を変化させてもよい。c前記実施形態では、可動フレームの軸支持位置より床面に近い位置にX軸モータ及びY軸モータを配置したが、これらを軸支持位置より床面から遠い位置に配置してもよい。d前記実施形態では、第1ジンバル機構30と第2ジンバル機構40の回転軸芯を同一の高さ位置に配置したが、第1ジンバル機構と第2ジンバル機構とで回転軸芯の高さを変えてもよい。"