"自車両の前方の情報を検出する前方情報検出手段を有し、該前方情報検出手段により検出された前記前方情報から前記自車両が走行する走行車線の路側に前方歩行者が存在すると判定された場合に、前記自車両の運転を支援する運転支援装置において、前記前方情報検出手段により検出された前記前方情報から、前記走行車線に対向する対向車線の路側の対向歩行者が前記対向車線を横断しているか否かを判定する対向歩行者判定手段と、前記対向歩行者判定手段により前記対向歩行者が横断していると判定されたら、前記前方歩行者の顔の向きから、前記前方歩行者が前記対向歩行者の横断を認識したか否か、及び、前記前方歩行者が前記自車両の存在を認識したか否かを判定する横断可能性判定手段と、前記横断可能性判定手段により前記前方歩行者が前記対向歩行者の横断を認識し且つ前記自車両の存在を認識していないと判定された場合に、前記前方歩行者が横断する可能性があると予測して前記前方歩行者に対する準備制御をする制御手段と、を備えることを特徴とする、運転支援装置。前記前方情報検出手段は、レーダ及びカメラから構成され、前記レーダは、前記走行車線の前記路側の前方物体の存在と、前記対向車線の前記路側の対向物体の存在と、前記対向物体の移動とを検出し、前記カメラは、前記前方物体及び前記対向物体が歩行者であるか否かの情報と、前記前方物体が前記前方歩行者である場合に前記前方歩行者の顔の向きを判定する情報とを検出することを特徴とする、請求項1記載の運転支援装置。前記制御手段は、前記準備制御として、前記自車両のブレーキの準備を行うブレーキ制御手段と、前記前方歩行者の横断可能性を報知する報知制御手段とを有することを特徴とする、請求項1又は2記載の運転支援装置。前記横断可能性判定手段は、前記前方検出手段により検出された前記前方歩行者の顔の向きが前記自車両の方向を向いた場合は、前記前方歩行者が前記走行車線を横断する可能性がないと判定することを特徴とする、請求項1~3のいずれか1項に記載の運転支援装置。ところで、歩行者は、交差点や横断歩道でないところであっても、道路を横断することがある。このような場合、歩行者は、横断しようとしている道路に車両が来ないかを確認し、安全であることがわかってから横断するのが一般的である。しかしながら、例えば、道路の一方の路側にいる歩行者以下、前方歩行者というが、他方の路側にいる歩行者が道路を横断しているのを見て、安全であると認識し、直近を走行する車両の存在を確認せずに道路を横断し始めてしまう場合がある。このような場合、上記したような衝突回避制御や衝突被害軽減制御が行われる車両では、横断し始めた前方歩行者が道路に進入してきた段階で、前方に障害物があると認識し、衝突するか否かの判定が実施されるため、前方歩行者が他の歩行者の動きを見て突然横断し始めたような場合には、急な制御を要するおそれがある。また、上記の特許文献1の歩行者検知手段は、地上側に撮像手段が設置されていない場所では用いることができないため、交差点や横断歩道ではないところを横断する歩行者に対しては適用できない。本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、自車両が走行する走行車線の路側にいる歩行者の横断可能性をより早い段階で予測して、歩行者との衝突を防止するように支援することができるようにした、運転支援装置を提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明の運転支援装置は、自車両の前方の情報を検出する前方情報検出手段を有し、該前方情報検出手段により検出された前記前方情報から前記自車両が走行する走行車線の路側に前方歩行者が存在すると判定された場合に、前記自車両の運転を支援する運転支援装置において、前記前方情報検出手段により検出された前記前方情報から、前記走行車線に対向する対向車線の路側の対向歩行者が前記対向車線を横断しているか否かを判定する対向歩行者判定手段と、前記対向歩行者判定手段により前記対向歩行者が横断していると判定されたら、前記前方歩行者の顔の向きから、前記前方歩行者が前記対向歩行者の横断を認識したか否か、及び、前記前方歩行者が前記自車両の存在を認識したか否かを判定する横断可能性判定手段と、前記横断可能性判定手段により前記前方歩行者が前記対向歩行者の横断を認識し且つ前記自車両の存在を認識していないと判定された場合に、前記前方歩行者が横断する可能性があると予測して前記前方歩行者に対する準備制御をする制御手段と、を備えることを特徴としている。また、前記前方情報検出手段は、レーダ及びカメラから構成され、前記レーダは、前記走行車線の前記路側の前方物体の存在と、前記対向車線の前記路側の対向物体の存在と、前記対向物体の移動とを検出し、前記カメラは、前記前方物体及び前記対向物体が歩行者であるか否かの情報と、前記前方物体が前記前方歩行者である場合に前記前方歩行者の顔の向きを判定する情報とを検出することが好ましい。また、前記制御手段は、前記準備制御として、前記自車両のブレーキの準備を行うブレーキ制御手段と、前記前方歩行者の横断可能性を報知する報知制御手段とを有することが好ましい。また、前記横断可能性判定手段は、前記前方検出手段により検出された前記前方歩行者の顔の向きが前記自車両の方向を向いた場合は、前記前方歩行者が前記走行車線を横断する可能性がないと判定することが好ましい。本発明の運転支援装置によれば、自車両の走行車線の路側にいる前方歩行者が、自車両の存在に気づかないまま、対向車線の路側にいる対向歩行者が対向車線を横断しているのを見て横断を開始してしまうような場合、前方歩行者の横断開始前に前方歩行者の横断可能性を予測して準備制御を実施するため、前方歩行者の横断可能性をより早い段階で予測して、自車両の走行車線を横断しようとする前方歩行者との衝突を防止するように支援することができる。以下、図面により実施の形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態に係る運転支援装置について、図1~図5を用いて説明する。本走運転支援装置は、図3に示すように、自車両10が走行車線1aを走行しているときに、自車両10の前方であって、走行車線1aの路側2aに歩行者3aがいる場合に適用される。なお、ここでいう路側とは、車道の側方に位置する歩道や路側帯を意味する。また、図3では片側一車線の走行路を例示しているが、片側二車線以上の走行路や一方通行の走行路にも適用可能である。以下、走行車線1aの路側2aにいる歩行者を前方歩行者3aと呼ぶ。[1.装置構成]図1は本運転支援装置のブロック図、図2は本運転支援装置を備えた自車両10の構成図である。本実施形態の運転支援装置は、図2に示す自車両10に搭載される。自車両10は、ここではエンジンを駆動源としており、前輪駆動の自動車を例示する。エンジンで発生する駆動力は、図示しない動力伝達経路を介して駆動輪である左右の前輪18aに伝達されている。また、前輪18a及び後輪18bには、ドライバによるブレーキペダル図示略の踏み込み操作に応じ、エア圧を利用して各車輪18a,18bに制動力を発生させるフルエア式のドラムブレーキ等の一般的なブレーキ装置制動装置15bがそれぞれ設けられている。また、ブレーキ装置15bには、ブレーキ装置15bを作動させるアクチュエータ15aが接続され、アクチュエータ15aは後述のECU14に接続されている。アクチュエータ15aは、ドライバによるブレーキ操作とは別に、ECU14からの指令に基づき、自動ブレーキとして各車輪18a,18bに任意の大きさの制動力を発生させることができるように構成されている。図1及び図2に示すように、本実施形態に係る運転支援装置は、自車両10の前方情報を検出するレーダ11及びカメラ12と、自車両10の速度を検出する車速センサ13とを備え、さらに、取得された情報に基づいて判定や制御を実施するECU電子制御装置14と、自車両10に対して制動力を発生させるアクチュエータ15a及びブレーキ装置15bと、自車両10を運転するドライバに対して報知内容を知らせる報知手段としてのモニタ16及びブザー17とを備えている。レーダ前方情報検出手段11は、例えば、自車両10の前方中央に設置されたレーザレーダやミリ波レーダ等であって、自車両10の前方にレーザ波等を送出し、その反射波を受信することで、自車両10の前方の走行車線1a上の物体例えば、歩行者、先行車両、障害物等までの距離や相対速度,自車両10に対する対象物の左右方向の角度等を検出する。また、レーダ11は、左右に走査されることにより、自車両10の前方の左右領域の情報を検出することができる。これにより、走行車線1a上の情報のみでなく、走行車線1aに対向する対向車線1b上の情報や、走行車線1aの路側2a及び対向車線1bの路側2b上の情報を取得する。ここでは、レーダ11は、自車両10の走行車線1aの路側2a上に物体前方物体が存在するか否かを検出し、存在する場合は物体までの距離を検出する。また、対向車線1bの路側2b上に物体対向物体が存在するか否かも検出する。また、レーダ11は対向物体が存在する場合は、対向物体の移動方向や移動速度の検出も行う。レーダ11により取得された各情報は、随時ECU14に送信される。なお、レーダ11は、自車両10の前方であればその設置場所は中央に限られない。カメラ前方情報検出手段12は、自車両10の前方の画像を撮像するものであり、例えば、CCDカメラやCMOSカメラであって、自車両10の前方中央に設置される。カメラ12によって撮像された画像静止画像は、随時ECU14に画像データとして送信され、ECU14において各画像データに対して画像処理される。これにより、例えば、走行車線1aの白線や先行する車両の有無、歩行者の有無や位置等、自車両10の前方の様々な情報を取得する。ここでは、カメラ12は、レーダ11により検出された前方物体及び対向物体が歩行者であるか否かを判定し得る情報を検出する。すなわち、走行車線1aの路側2aに前方歩行者3aがいるか否かをカメラ12の画像から判定し、同様に、対向車線1bの路側2bに歩行者以下、対向歩行者という3bがいるか否かをカメラ12の画像から判定する。さらに、前方歩行者3aの存在が判定された場合は、カメラ12により撮像された画像から、前方歩行者3aの顔の向きを判定する。この顔の向きの判定方法については後述する。車速センサ13は、自車両10の車速を検出する。検出された車速情報は、随時ECU14に送信される。モニタ16及びブザー17は、後述するECU14の機能要素である報知制御部14dによって制御される報知手段である。モニタ16は、例えば自車両10の運転席の近傍に設けられ、ドライバに報知する内容を画面表示するものである。また、ブザー17は、音を発することによりドライバに報知内容を知らせるものである。これらモニタ16及びブザー17は、それぞれ単体で設けられてもいてもよく、例えば図示しないナビゲーション装置等の画面や音声機能と併用されていてもよい。次に、ECU14の構成について説明する。ECU14は、各種演算処理を実行するCPU、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたROM、CPUでの演算結果等が一時的に記憶されるRAM、外部との間で信号を入出力するための入出力ポート、制御時間をカウントするタイマー等を備えて構成されている。図1及び図2に示すように、ECU14の入力側には、レーダ11,カメラ12及び車速センサ13が接続され、ECU14の出力側には、ブレーキ装置15bを作動させるアクチュエータ15a,モニタ16及びブザー17が接続されている。[2.制御構成][2-1.制御の概要]本実施形態のECU14では、おもに二つの制御が実施される。第一の制御はプリクラッシュ制御衝突回避制御,衝突被害軽減制御であり、第二の制御は準備制御である。プリクラッシュ制御とは、自車両10の走行車線1a上の物体例えば、先行車両や歩行者や障害物等に対する自車両10の衝突の可能性を予測し、衝突を回避する制御、及び、仮に前方物体に衝突したとしてもできるだけ被害が小さくなるように自車両10の挙動を調整する制御である。具体的には、例えば先行車両の急制動操作により自車両10が先行車両に衝突しそうになったときに、報知音等で衝突の可能性をドライバに報知する制御、ドライバによるブレーキ操作がなくてもエンジン出力を低下させるとともに自動的にブレーキ装置15bによる制動力を増加させて衝突時の相対速度を減少させる制御、衝突の直前にエアバッグの加圧装置やシートベルトのテンション調整機構を作動させる制御などが含まれる。これに対して準備制御とは、プリクラッシュ制御よりも前に実施される制御であり、自車両10の走行車線1a上に障害物となる物体が存在していない場合であっても、ドライバに対する衝突可能性の報知や、ブレーキ装置15bのディスクとパッドいずれも図示略との間の隙間を減らし、ドライバによるブレーキ操作があったらすぐに必要な制動力が得られるようにブレーキ準備をする制御である。本実施形態のECU14では、自車両10の前方情報に基づいて、走行車線1aの路側2aにいる前方歩行者3aが走行車線1aを横断する可能性があるか否かを判定し、横断可能性があると判定された場合のみ準備制御を実施する制御手段を備える。[2-2.制御ブロック構成]ECU14は、前方歩行者判定部14aとしての機能要素と、対向歩行者判定部対向歩行者判定手段14bとしての機能要素と、横断可能性判定部横断可能性判定手段14cとしての機能要素と、ブレーキ制御部ブレーキ制御手段,制御手段14dとしての機能要素と、報知制御部報知制御手段,制御手段14eとしての機能要素と、プリクラッシュ制御部14fとしての機能要素とを有している。前方歩行者判定部14aは、自車両10の前方の所定範囲内所定距離内であって、自車両10の走行車線1aの路側2aに前方歩行者3aが存在するか否かを判定するものである。レーダ11によって、自車両10の走行車線1aの路側2aに物体前方物体が存在することが検出されると、その前方物体までの距離が検出され、さらにカメラ12により撮像された画像から、その前方物体が歩行者すなわち、前方歩行者3aであるか否かを判定する。前方歩行者判定部14aにより前方歩行者3aが存在すると判定されると、その結果が対向歩行者判定部14bに伝達される。なお、自車両10の前方の所定範囲は、自車両10の車速に応じて設定されるものであり、例えば、車速が速いほど前方の所定範囲が大きくなるように設定されたマップを予め記憶しておいてもよい。対向歩行者判定部14bは、対向車線1bの路側2bに、前方歩行者3aに対向する歩行者3bが存在するか否か、及び、対向歩行者3bが対向車線1bを横断しているか否かを判定するものである。前方歩行者判定部14aにより前方歩行者3aが存在すると判定されると、レーダ11によって対向車線1bの路側2bに物体対向物体が存在するか否かが検出される。路側2bに対向物体が存在することが検出されると、カメラ12で撮像された画像から、その対向物体が歩行者すなわち、対向歩行者3bであるか否かを判定する。対向歩行者判定部14bは、対向歩行者3bが存在すると判定すると、次に対向歩行者3bが対向車線1bを横断しているか否かを判定するものである。レーダ11によって検出される距離,相対速度及び自車両10に対する対向歩行者3bの左右方向の角度の情報から、対向歩行者3bの動きを演算し、対向歩行者3bの動き移動方向や移動速度を取得することによって、対向歩行者3bが対向車線1bを横断しているか否かを判定する。対向歩行者判定部14bにより対向歩行者3bが存在し、且つ、対向歩行者3bが対向車線1bを横断していると判定されると、その結果が横断可能性判定部14cに伝達される。なお、ここでいう対向車線1bを横断しているとは、対向車線1bを横断し始めた状態を含む意味である。横断可能性判定部14cは、前方歩行者3aが走行車線1aを横断する可能性があるか否かを判定するものである。この判定は、以下の1及び2の条件をともに満たした場合に、横断可能性ありと判定される。1前方歩行者3aが自車両10の存在を認識していない。2前方歩行者3aが、対向歩行者3bの横断を認識している。まず、条件1について説明する。前方歩行者判定部14aにより前方歩行者3aが存在すると判定されると、カメラ12により撮像した画像から前方歩行者3aの顔の向きを取得する。この前方歩行者3aの顔の向きの取得は、例えば、頭部の輪郭や頭部の輝度,目の位置等に基づいて判定する。すなわち、頭部の輪郭による判定は、例えば耳や鼻の突出した部分がどの方向にあるかによって顔の向きを判定する。また、頭部の輝度による判定は、輝度の高い部分が顔で、輝度の低い部分が髪の毛であるとして、輝度の高低によって顔の向きを判定する。また、目の位置による判定は、黒い点である目を特定することにより、どの方向を向いているかを特定して顔の向きを判定する。これらの判定手法は、いずれか1つを用いて判定することも可能であるが、組み合わせて用いることにより、より精度良く判定することができる。例えば、図4a及びbには、頭部の輪郭,頭部の輝度及び目の位置の3つの条件に基づいて顔の向きを判定する手法を例示する。図4aに示す例では、頭部の右端に突出部5があり、頭部の輝度は、上部を除いて右側6Hが高く、左側6Lが低い。また、突出部5のすぐ上であって輝度の高い部分に黒点4が1つ検出されている。これらの情報から、頭部の右側が顔で、左側が髪の毛であり、右端の突出部5は鼻であって、頭部の右側に目が1つあることがわかる。この情報に基づいて、図4aでは、顔の向きは右向きであると判定される。なお、この右向きというのは、図3に示すような、自車両10から見て前方歩行者3aが前方左側に立っている場合に、前方歩行者3aが走行車線1aや対向歩行者3bのいる側を向いている、ということであり、自車両10から見て右側ということである。また、図4bに示す例では、頭部の突出部は検出されず、頭部の輝度は、上部を除いて右側だけでなく左側の中心線CLに近い部分も高く、左側の端部に近い部分が低い。また、輝度の高い部分に黒点4,4が2つ検出されている。これらの情報から、図4bでは、顔の向きは完全に右向きではなく、右に向いた状態からさらに右側に向いている言い換えると、右向きであってやや手前側に向いていると判定される。すなわち、図3に示す状況で説明すると、図4bに示す顔の向きの場合、前方歩行者3aは走行車線1aの方向を向きながら、さらに自車両10の方向を向いている、ということである。横断可能性判定部14cは、上記のような手法により、前方歩行者3aの顔の向きを判定する。そして、この顔の向きから、前方歩行者3aが自車両10の存在を認識しているか否かを判定する。つまり、前方歩行者3aの顔の向きが、図4bに示すように、走行車線1aの方向だけでなく、自車両10の方向を向いていることが検出されたら、自車両10の存在を認識していると判定する。一方、図4aに示すように、走行車線1aや対向歩行者3bの側を向いており、一度も自車両10の方向に顔を向けない場合は、自車両10を認識していないと判定する。次に、上記した条件2について説明する。横断可能性判定部14cは、対向歩行者判定部14bにより、対向歩行者3bが対向車線1bを横断していると判定されると、前方歩行者3aの顔の向きから、前方歩行者3aが対向歩行者3bの横断を認識しているか否かを判定する。すなわち、対向歩行者3bが対向車線1bを横断しているときに、前方歩行者3aの顔の向きが対向歩行者3bの方向を向いているか否かを判定し、対向歩行者3bの方向を向いていれば、前方歩行者3aは対向歩行者3bの横断を認識していると判定する。上記した条件1及び2がともに成立した場合、すなわち、前方歩行者3aが自車両10の存在を認識しておらず、且つ、対向歩行者3bの横断を認識している場合、横断可能性判定部14cは、前方歩行者3aが走行車線1aを横断する可能性があると予測する。一方、上記した条件1のみが成立しなかった場合すなわち、前方歩行者3aが自車両10を認識している場合は、横断可能性判定部14cは、前方歩行者3aの横断可能性はないと判定する。これは、前方歩行者3aが自車両10の存在を認識している場合は、前方歩行者3aが自車両10を無視して突然走行車線1aに飛び出す可能性はないものと考えられるからである。また、上記した条件2のみが成立しなかった場合、すなわち、前方歩行者3aは自車両10を認識しておらず、且つ、対向歩行者3bの横断も認識していない場合言い換えると、対向歩行者3bが存在しない場合、対向歩行者3bが対向車線1bを横断していない場合、及び、前方歩行者3aが対向歩行者3bの方向を向いていない場合のいずれか1つでも当てはまる場合は、以下の3及び4の条件のいずれか1つが成立したら、準備制御の段階は終わったと判定し、横断可能性の判定を終了する。換言すると、以下の条件3及び4は、横断可能性判定終了条件である。3自車両10が前方歩行者3aを追い越した。4プリクラッシュ制御に切り替える必要性が生じた。すなわち、条件3の場合は、前方歩行者3aが自車両10を認識していない場合であっても、自車両10が前方歩行者3aを追い越せば、自車両10と前方歩行者3aとが衝突する可能性はなくなるためである。また、条件4の場合は、前方歩行者3aが自車両10も対向歩行者3bの横断も認識していない場合に、突然走行車線1aに飛び出した場合は、準備制御では衝突を回避することができない可能性があるため、プリクラッシュ制御に切り替える必要があるためである。横断可能性判定部14cによる判定結果は、ブレーキ制御部14d,報知制御部14e及びプリクラッシュ制御部14fに伝達される。ブレーキ制御部14d及び報知制御部14eは、上記した準備制御を実施する制御手段であり、前方歩行者3aの横断可能性があると判定されたら実行される。ブレーキ制御部14dは、横断可能性判定部14cにより前方歩行者3aの横断可能性があると判定されると、前方歩行者3aが突然走行車線1aに飛び出した場合であっても、ドライバがすぐに必要な制動力を利用できるように、例えば、ディスクとパッドとの間の隙間を減らすようにアクチュエータ15aを制御するいわゆる、ブレーキプレフィル。また、報知制御部14eは、横断可能性判定部14cにより前方歩行者3aの横断可能性があると判定されると、モニタ16及びブザー17によるドライバに対する報知を制御する。報知制御部14eは、モニタ16に、例えば前方の歩行者が横断する可能性があります。注意してください。等の内容の画面表示をして、ドライバに前方歩行者3aの横断可能性を報知する。このモニタ16による報知は、準備制御が終了されるまで継続して実施される。また、モニタ16による報知と同時にブザー17によって短い所定時間例えば、1秒等ブザー音を発し、ドライバに前方歩行者3aの横断可能性を報知する。ブレーキ制御部14d及び報知制御部14eは、上記の条件3,4及び以下の条件5のいずれか1つが成立した場合に、準備制御を終了する。すなわち、これらの条件3~5は、準備制御終了条件である。5前方歩行者3aが自車両10の存在を認識した。すなわち、準備制御を実施中に前方歩行者3aの顔の向きが自車両10の方向を向いたら、前方歩行者3aは自車両10が接近していることを認識したと考えられるため、自車両10を無視して突然飛び出す可能性はないものと考えられるからである。プリクラッシュ制御部14fは、上記したように、自車両10の走行車線1a上の物体に対する自車両10の衝突の可能性を予測し、衝突を回避する制御、及び、仮に前方物体に衝突したとしてもできるだけ被害が小さくなるように自車両10の挙動を調整する制御である。すなわち、プリクラッシュ制御部14fによる制御は、ブレーキ制御部14d及び報知制御部14eによる準備制御の実施にかかわらず、走行車線1a上に前方歩行者3aや対向歩行者3bが飛び出してきた場合等に実施される。なお、プリクラッシュ制御の内容については、周知の技術を適用可能であるため、詳細については省略する。[3.フローチャート]次に、図5を用いてECU14で実行される準備制御の手順の例を説明する。図5に示すフローチャートは、所定の周期例えば、数ms周期で動作する。また、下記の各ステップは、コンピュータのハードウェアに割り当てられた各機能手段が、ソフトウェアコンピュータプログラムによって動作することによって実施される。本運転支援装置は、レーダ11及びカメラ12により、自車両10の前方の所定範囲内であって、自車両10の走行車線1aの路側2aにいる前方歩行者3aが検出されたら、以下の制御フローをスタートする。なお、フローチャート中のフラグFは、ブレーキ制御部14d及び報知制御部14eによる準備制御が実施されているか否かを示し、フラグF=0は準備制御が実施されておらず、フラグF=1は準備制御実施中である。なお、制御フローのスタート時は、フラグF=0に設定されている。図5に示すように、ステップS10では、レーダ11及びカメラ12により、自車両10の前方の情報を検出する。ここで検出する前方情報は、前方歩行者3aの位置や顔の向き、対向歩行者3bの存在や動きである。次に、ステップS20において、ステップS10で取得した前方歩行者3aの顔の向きから、前方歩行者3aが自車両10を認識しているか否かが判定される。前方歩行者3aが自車両10を認識している場合には、YESルートからステップS90へ進む。すなわち、この場合は、前方歩行者3aの横断可能性はないと判定されたこととなる。一方、ステップS20において、前方歩行者3aが自車両10を認識していないと判定された場合は、NoルートからステップS30へ進む。このステップS20の判定は、上記の条件1に対応し、前方歩行者判定部14aによって判定される。ステップS30において、レーダ11により対向歩行者3bが検出されているか否かが判定される。対向歩行者3bが検出されている場合はステップS40へ進み、検出されていない場合はステップS80へ進む。ステップS40では、対向歩行者3bが対向車線1bを横断しているか否かが判定され、対向歩行者3bが横断し始めている或いは横断中である場合はステップS50へ進み、対向歩行者3bが横断していない場合はステップS80へ進む。このステップS30及びS40の判定は、対向歩行者判定部14bによって判定される。ステップS50において、ステップS10で取得した前方歩行者3aの顔の向きから、前方歩行者3aが対向車線1bを横断している対向歩行者3bを認識しているか否かが判定される。前方歩行者3aが対向歩行者3bを認識している場合は、YESルートからステップS60へ進む。すなわち、この場合は、前方歩行者3aの横断可能性があると判定されたこととなる。一方、ステップS50において、前方歩行者3aが対向歩行者3bを認識していないと判定された場合は、NOルートからステップS80へ進む。このステップS50の判定は、横断可能性判定部14cによって判定される。そして、ステップS30~S50までの判定は、上記の条件2に対応する。ステップS50において、前方歩行者3aの横断可能性があると判定された場合は、ステップS60においてフラグFがF=1に設定されて、ステップS70へ進む。ステップS70では準備制御が実施され、ステップS80へ進む。ステップS80では、終了条件が成立したか否かが判定される。ここでいう終了条件とは、未だ準備制御を実施しておらず、横断可能性の判定中であれば、上記の条件3及び4の横断可能性判定終了条件であり、準備制御を実施中であれば、上記の条件3~5の準備制御終了条件である。ステップS80では、これらの終了条件のいずれか1つが成立した場合は、YESルートからステップS100へ進み、いずれの条件も成立していない場合は、NOルートからリターンする。一方、ステップS20において前方歩行者3aの横断可能性はないと判定されて、YESルートからステップS90へ進むと、ステップS90では、フラグFがF=0であるか否かが判定される。すなわち、準備制御を実施中であるか否かが判定される。ステップS90において、フラグFがF=0である場合は、準備制御は実施されていないため、YESルートからフローチャートを終了する。また、ステップS90において、フラグFがF=1である場合は、準備制御実施中であるため、NOルートからステップS100へ進む。ステップS100では、準備制御が終了され、ステップS110においてフラグFがF=0に設定されて制御フローを終了する。ステップS80において終了条件が成立せずリターンした場合は、再びステップS10において前方情報を検出し、ステップS20~S110の処理が繰り返し実施される。[4.効果]したがって、本実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両10の走行車線1aの路側2aにいる前方歩行者3aが、自車両10の存在に気づかないまま、対向車線1bの路側2bにいる対向歩行者3bが対向車線1bを横断しているのを見て横断を開始してしまうような場合に、前方歩行者3aの横断開始前に前方歩行者3aの横断可能性を判定し、準備制御を実施するため、自車両10の走行車線1aを横断しようとする前方歩行者3aとの衝突を防止するように支援することができる。また、前方歩行者3aの横断可能性があると予測して前方歩行者3aに対する準備制御を実施する条件が、前方歩行者3aが対向歩行者3bの横断を認識し、且つ、自車両10の存在を認識していないことであり、これらを前方歩行者3aの顔の向きで判定するため、前方歩行者3aが一度でも自車両10の方向を向いた場合や、対向歩行者3bがいない場合、対向歩行者3bが対向車線1bを横断していない場合、及び、対向歩行者3bが横断しているときでも前方歩行者3aが対向歩行者3bの方向を向いていない場合は、いずれも準備制御が実施されない。つまり、準備制御を実施するための条件が厳しいため、不要な準備制御を抑制することができ、利便性を損ねることがない。また、自車両10の前方の情報はレーダ11及びカメラ12を用いて取得するが、このうち、自車両10の前方の所定範囲内に物体がいるか否かはレーダ11からの情報によって判定し、この物体が歩行者であるか否かはカメラ12からの情報によって判定するため、容易且つ精度良く前方歩行者3aの存在を判定することができる。また、前方歩行者3aの顔の向きはカメラ12により判定するため、前方歩行者3aがどこを向いているのかを判定することができる。また、顔の向きの判定に、頭部の輪郭や輝度,目の位置等の様々な情報を用いることにより、精度良く顔の向きを判定することができる。また、準備制御として、ブレーキ制御部14dによりブレーキ装置15bのディスクとパッドとの間の隙間を減らし、ブレーキの準備を行うことにより、前方歩行者3aが走行車線1aを横断し始めた場合に、ドライバがすぐに必要な制動力を得ることができるように備えることができる。また、報知制御部14eにより、モニタ16及びブザー17を制御し、横断可能性をドライバに報知することによって、ドライバに対して前方歩行者3aの横断可能性を知らせ、前方歩行者3aに注意するよう促すことができる。これらの準備制御により、確実に前方歩行者3aとの衝突や接触を防ぐことができる。また、モニタ16による画面表示は準備制御を実施している間継続して行い、ブザー17による報知は所定時間のみ実施するため、ドライバに不快な思いをさせることなく、適切に報知内容を知らせることができる。また、衝突可能性判定部14cは、前方歩行者3aの顔の向きが一度でも自車両10の方向を向いたら、前方歩行者3aの横断可能性はないと判定するため、無駄な判定を省略することができ、制御を簡素化することができる。[5.変形例]以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。上記実施形態では、前方歩行者判定部14aによる判定及び対向歩行者判定部14bによる判定はともに、レーダ11とカメラ12とを併用して行ったが、レーダ11によって詳細な情報が得られればレーダ11のみを用いて判定を行ってもよい。例えば、前方物体までの距離と、自車両10に対する前方物体の左右方向の角度の情報から、物体の表面上に位置する測定点の座標が演算される。この測定点とは、レーダ11から発せられたレーザ波等を反射した位置を意味する。測定点の空間的な分布は物体の形状に対応した形状となり、分布の広がりは物体の大きさ高さ,横幅といった実寸法に相当する。したがって、典型的な歩行者の形状や二輪車等の形状のテンプレートを予め設定しておけば、それらのテンプレートと測定点の分布とを比較することで物体の種類の特定が可能となる。これにより、検出された物体が、歩行者であるか否かを判定することができる。また、レーダ11を設けずに、例えば、カメラ12を2つのカメラからなるステレオカメラとして配置してもよく、また、2つのカメラを自車両10の前方にそれぞれ配置してステレオカメラと同様の情報を得られるようにしてもよい。この場合、その設置場所は中央ではなく、車幅方向中央を中心線として線対称に設けられることが好ましい。ステレオカメラや2つのカメラを用いた場合は、レーダ11がなくても、自車両10の前方の歩行者前方歩行者3a及び対向歩行者3bの存在を検出することができる。また、対向歩行者3bの動き移動方向や歩行速度も検出することができる。また、上記実施形態では、準備制御としてブレーキの準備及び報知を説明したが、いずれか一方のみの制御であってもよく、例えば、報知はモニタ16やブザー17ではなく、ドライバの握っているハンドルを振動させる等の方法であってもよい。また、自車両10は自動車に限られず、トラックやバス等でもよい。また、エンジン駆動の車両でなくてもよく、ハイブリッド車や電気自動車にも適用可能である。"