車両の内部の内部位置と前記車両の外部の外部位置とを移動し、前記内部位置にて車椅子を格納できる格納部と、前記外部位置にある前記格納部と前記車椅子との相対位置関係を特定する相対位置関係特定部と、前記相対位置関係に基づいて、前記車椅子が、前記格納部によって格納可能な向きで前記外部位置にある前記格納部に至るように、前記車椅子が移動するのに要する運転動作を演算し、運転動作信号を生成する演算部と、前記運転動作信号に基づいて、前記運転動作を指令する指令部と、を備えることを特徴とする車椅子格納支援装置。前記相対位置関係特定部は、前記格納部と前記車椅子との間で光を伝達可能な発光部及び受光部の組み合わせを有し、前記発光部からの受光量に応じて前記格納部と前記車椅子との間の障害物を検出する請求項1に記載の車椅子格納支援装置。前記相対位置関係特定部が障害物を検出した場合、前記演算部は、前記車椅子が停止又は障害物を回避するのに要する運転動作を演算して前記運転動作信号を生成し、前記指令部は、前記運転動作信号に基づき、前記車椅子の停止若しくは障害物の回避を指令又は前記車椅子の操作者に障害物があることを報知する請求項1又は2に記載の車椅子格納支援装置。前記発光部は前記車椅子に設けられ、前記受光部は前記格納部に設けられ、前記演算部及び前記指令部は前記車両に設けられる請求項2又は3に記載の車椅子格納支援装置。前記車椅子は、手動式であり、前記指令部は、前記運転動作を前記車椅子の操作者に伝達する手段である請求項1~4に記載の車椅子格納支援装置。前記演算部は、前記車椅子が前記格納部によって格納可能な向きで前記外部位置にある格納可能状態から所定曲率で移動する軌道にある切り替え点に至るまで前記車椅子をまっすぐ移動させ、前記切り替え点で前記車椅子が前記切り替え点の軌道の向きに至るまで回転させ、前記軌道にそって前記格納可能状態に至るように前記車椅子を移動させるように前記運転動作信号を生成する請求項1~5の何れか1項に記載の車椅子格納支援装置。前記所定曲率が0である請求項6に記載の車椅子格納支援装置。本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、自走式及び手動式の車椅子に搭乗者を乗せたまま車両に車椅子ごと乗り込む際に、安定した状態で車椅子が格納部に載るように移動を支援するための車椅子格納支援装置を提供することを解決すべき課題とする。上記課題を解決するための請求項1に係る発明の構成上の特徴は、車両の内部の内部位置と前記車両の外部の外部位置とを移動し、前記内部位置にて車椅子を格納できる格納部と、前記外部位置にある前記格納部と前記車椅子との相対位置関係を特定する相対位置関係特定部と、前記相対位置関係に基づいて、前記車椅子が、前記格納部によって格納可能な向きで前記外部位置にある前記格納部に至るように、前記車椅子が移動するのに要する運転動作を演算し、運転動作信号を生成する演算部と、前記運転動作信号に基づいて、前記運転動作を指令する指令部と、を備えることである。また請求項2に係る発明の構成上の特徴は、請求項1において、前記相対位置関係特定部は、前記格納部と前記車椅子との間で光を伝達可能な発光部及び受光部の組み合わせを有し、前記発光部からの受光量に応じて前記格納部と前記車椅子との間の障害物を検出することである。また請求項3に係る発明の構成上の特徴は、請求項1又は2において、前記相対位置関係特定部が障害物を検出した場合、前記演算部は、前記車椅子が停止又は障害物を回避するのに要する運転動作を演算して前記運転動作信号を生成し、前記指令部は、前記運転動作信号に基づき、前記車椅子の停止若しくは障害物の回避を指令又は前記車椅子の操作者に障害物があることを報知することである。また請求項4に係る発明の構成上の特徴は、請求項2又は3において、前記発光部は前記車椅子に設けられ、前記受光部は前記格納部に設けられ、前記演算部及び前記指令部は前記車両に設けられることである。また請求項5に係る発明の構成上の特徴は、請求項1~4の何れか1項において、前記車椅子は、手動式であり、前記指令部は、前記運転動作を前記車椅子の操作者に伝達する手段であることである。また請求項6に係る発明の構成上の特徴は、請求項1~5の何れか1項において、前記演算部は、前記車椅子が前記格納部によって格納可能な向きで前記外部位置にある格納可能状態から所定曲率で移動する軌道にある切り替え点に至るまで前記車椅子をまっすぐ移動させ、前記切り替え点で前記車椅子が前記切り替え点の軌道の向きに至るまで回転させ、前記軌道にそって前記格納可能状態に至るように前記車椅子を移動させるように前記運転動作信号を生成することである。また請求項7に係る発明の構成上の特徴は、請求項6において、前記所定曲率が0であることである。請求項1に係る発明においては、格納部と車椅子との相対位置関係を特定する相対位置関係特定部と、相対位置関係に基づいて車椅子が格納部に移動するために要する運転動作を演算し運転動作信号を生成する演算部と、運転動作信号に基づいて運転動作を指令する指令部とを備えるため、外部位置にある格納部に安定した状態で載るように車椅子を移動させることができる。自走式の場合、外部位置にある格納部と車椅子との相対位置関係に基づいて、指令部の指令によって車椅子が自走することができる。手動式の場合、外部位置にある格納部と車椅子との相対位置関係に基づいて、指令部が車椅子の操作者車椅子の搭乗者又は車椅子を押している介助者に何らかの方法で、格納部に至るまでの運転動作を指令することができる。ここで、相対位置関係には、車椅子と格納部との距離及び互いの向きの情報が含まれる。また、何らかの方法としては、音声案内や文字表示案内など、車椅子の操作者が認識し理解できる方法が例示され、特に限定されない。請求項2に係る発明においては、車椅子と格納部との間の光の受光量を調べて、受光量によって、車椅子と格納部との間に障害物がある場合に容易に検出することができる。障害物が検出されれば、対策を講じることができ、車椅子を安全に格納部へと導くことができる。なお、光による検出として、例えば、受光部が検出できる発光部の数や、発光部からの光量が低下したことを検出することで速やかに障害物を検出することもできる。請求項3に係る発明においては、障害物を検出した場合に、演算部が車椅子を停止させるか障害物を回避するかのどちらかの運転動作をさせるように運転動作信号を生成する。そして、指令部はその運転動作信号に基づいて車椅子の停止か障害物の回避を指令するか、車椅子の操作者に障害物があることを知らせることができるため、障害物が除かれるまで待機したり、障害物を回避したり、などの対応が可能となり、安全に車椅子を格納部まで移動させることができる。請求項4に係る発明においては、車椅子側に発光部を設けることで、障害物によって反射した光あるいは光の遮へいにより生じた影を目視によって確認することができる。また、車椅子に受光部を設ける場合、演算部及び指令部も車椅子に設けることとなる。そのため、車椅子に発光部を設けることで、車椅子を軽量及び省電力化できる。車椅子の操作者に対し音声によって運転動作を指令するスピーカなどを格納部又は車両側に設けることで、車椅子に搭載する構成が減少でき、手動式の車椅子の場合、発光部を車椅子側に設けることは、特に効果的である。自走式の場合、車椅子には指令部からの指令を受け取る構成が必要であるが、指令部から送信される信号に連動して車椅子のモータを作動させる構成とすれば車椅子側の信号処理を簡素化でき、車椅子の軽量化及び省電力化になる。請求項5に係る発明においては、車椅子を手動式とした場合、現在位置から最適な位置へと移動するのにどのような操作をすれば良いかが指令されるため、より確実且つより安全に操作者が車椅子を格納部に移動させることができる。請求項6に係る発明においては、切り替え点まで真っ直ぐに移動した後、一定の曲率で曲がりながら格納可能状態に至るまで移動していくため、車椅子の搭乗者にとってはその移動の軌跡が予測しやすく安心して車椅子に搭乗することができる。特に、請求項7に係る発明のように、切り替え点の後の移動についても曲率を0にして真っ直ぐな移動にすることで動きの予測がし易くなる。本発明の代表的な実施形態を図1~図8を参照して説明する。本実施形態に係る車椅子格納支援装置は、車両及び車椅子に分散して搭載される。車椅子は、自動で走行可能な自走式、及び車椅子を人力及びジョイスティック等の操作手段図略の操作に連動するモータ図略の駆動力によって移動可能な手動式の両方の形式に対応する。そして、車椅子は車両の運転席、助手席、後部座席の何れにも乗り込ませることが可能である。本実施形態においては、助手席に乗り込ませる場合を例に挙げて説明する。実施形態1本実施形態1の車椅子格納支援装置は、図1及び2に示されるように、相対位置関係特定部3と演算部4と指令部5と情報処理部7とを有する。相対位置関係特定部3、演算部4、指令部5、及び情報処理部7は、車椅子1、格納部2、及び車両6に分散して搭載される。車椅子1は、左右の前輪11と左右の後輪12とを有する。車椅子1が自走式の場合、自動で走行するためのモータ図略を備える。モータは後輪12を左右独立に駆動して、車椅子1の前後方向の移動や、回転方向転換を単独又は組み合わせて行うことができる。回転の程度は左右の車輪の回転差を調節することにより制御可能であり、更には移動と回転を組み合わせることにより、曲がりながら前後の何れかの方向に移動することができる。左右の車輪の回転差を設けた状態でそれぞれ一定の回転数で車輪を回転させることにより、一定の曲率で曲がりながら移動することができる。格納部2は、図1、3及び4に示されるように、車椅子1を載置して、車両6の内部の内部位置図4の状態と外部の外部位置図1及び3の状態とを移動することができる部材である。内部位置は、図4に示されるように、格納部2が車両6の外部に出ておらず、ドアを閉めることができるように内部に収まっている位置であり、車椅子1が載置されている場合は車椅子1も外部にはみ出さず、ドアを閉めることができるように車両の内部に収まっている位置である。外部位置にある格納部2に対して、図3に示されるように、車両6のすぐ横に位置し、車両6の進行方向Fに対して略直角方向になった状態で車椅子1を載置した状態が格納可能状態である。格納可能状態になった車椅子1はそのまま格納部2により車両6内の内部位置にまで運ばれる。本実施形態1の車椅子格納支援装置は、車椅子1の搭乗者が車椅子1ごと車両6に乗り込むために、車椅子1が格納部2に固定可能な位置外部位置に至るための動作を支援する装置である。格納部2が外部位置から内部位置へと移動し、車椅子1を車両内部に格納するための装置として、既存の技術を用いることができる。従って、格納部2の高さや車両6に対しての詳細な位置は格納部2を車両6内に格納する装置に依存するため、車椅子1を格納部2に乗り込ませ、固定し、車両6の内部に安全に移動させることができる位置になるように格納部2の外部位置が決定されている。例えば、格納部2は自身の高さを調節可能にする機構をもつ。車椅子1の車輪を格納部2に乗り込ませる場合であれば、車椅子1の車輪が乗り込みやすいように、地面に対して段差が小さくなるように高さを調節し、車椅子1の車輪の内側車椅子の底面などを格納部2に固定する場合であれば、車椅子1の底面の高さより高くならないように高さを調節する。車椅子1は、車両6の進行方向Fに対して略直角となる方向に後進して外部位置に位置する格納部2に近づき、格納部2に到達する。車両6の周辺に段差が無い場合と歩道などが存在して段差がある場合など、車両6の周辺の状態は一定ではないことが想定されるが、そのような場合には車両を適正な位置に止めることができるように車両を停車する位置を案内する機構を備えたり、前述した格納部2の高さを調節する機構を利用して周辺の高さに合わせて格納部2の高さを調節することができる。相対位置関係特定部3は、車椅子1と格納部2との相対位置関係を特定する手段であり、代表的には車椅子1と格納部2との少なくとも一方に相対位置関係を検知できる何らかのセンサを設けている。相対位置関係特定部3は車椅子1の移動中にも作動させ続けることも可能である。そうすることにより、常に車椅子1の位置と格納部2の位置とを把握することができる。更には後述するように障害物の検知にも利用可能である。相対位置関係としては、車椅子1と格納部2との間の距離及び格納部2車両6に対しての車椅子1の方向相対角度の情報を含む。相対位置関係を特定する方法としては、例えば、車椅子1及び格納部2に発光ダイオードなどの発光部、フォトダイオードや撮像素子などの受光部を1つ乃至複数設け、三角測量法などで距離や方向を算出したり、超音波などを用いて距離や相対角度を算出したりすることができる。本実施形態では、相対位置関係特定部3として、光を伝達可能な、発光部31及び受光部32を有する。本実施形態では、発光部31は車椅子1に設けられ、受光部32は格納部2に設けられる。車椅子1と格納部2との間の受光量に応じて障害物の特定も行うことができる。例えば、発光部31からの光を受光部32により受光できない場合は間に障害物があるものと判断する。発光部31及び受光部32を複数設けた場合には、複数の発光部31及び受光部32のうちで正常に受光できたものの数により障害物の場所などの情報を取得できる。具体的には、複数の発光部31及び受光部32を持つ場合にはそれらを水平方向に並列させた上で、それぞれの受光部32に複数の発光部31からの受光ができる構成を採用することができる。例えば本実施形態では2つの発光部31と2つの受光部32とを設け、2つの受光部32はそれぞれ2つの発光部31からの発光を区別可能に受光する構成を採用する。複数の発光部31からの発光を区別可能にする構成としては、発光部31ごとに異なる発光タイミングにしたり、発光部31ごとに異なる波長で発光させたりすれば良い。そうすると、水平方向に並んだ受光部32のそれぞれについて受光できるかどうかを検知することが可能になる。障害物が侵入してきたときには発光部31からの光の全てが同時に受光できなくなる場合以外に時間差をもって受光できなくなったり、発光部31からの光のうちの一部のみが受光できなくなったりすることが考えられる。更には発光部31からの受光の成功失敗が受光部32の全てにおいて同様になるとは限らず、受光できなくなる順番によって障害物が侵入する方向速度などを検知することも可能である。例えば、左に位置する発光部31及び/又は受光部32から順次受光ができなくなった場合には障害物が左方向から侵入してきていることが分かる。また、発光部31が発光する光を可視光とすることで、障害物による可視光の遮へい影を目視できる。特に、発光部31を車椅子1に設けた場合には、障害物が光を反射して目視し易い。更には、発光部31及び受光部32を地面に近く設置することで、車椅子1の走行の障害になる小さい段差や傾斜を検知することができる。演算部4は、相対位置関係特定部3により特定された車椅子1と格納部2との相対位置関係に基づき、現在の位置から車椅子が格納可能な状態格納可能状態に至るまでその車椅子を運転する運転動作信号を生成する。格納可能状態とは、適正な向き本実施形態では車椅子1の背中を車両6に向ける向きで、外部位置にある格納部2の位置に車椅子が至った状態である。従って、車椅子1を現在の位置から格納可能状態に至らしめるための代表的な軌道は、車椅子1が外部位置にある格納部2に向けて後進する軌道である。演算部4は、図5に示されるように、車椅子1の前進方向又は後退方向の延長線上軌道Cと、格納可能状態から所定曲率で車椅子1が移動する軌道Aと、の交点である切り替え点Tに至るまで、格納部2によって格納可能な向きで車椅子1を現在の位置からまっすぐに移動させ、切り替え点Tで車椅子が切り替え点Tにおける軌道Aに沿った向き軌道Aに沿って移動すると格納可能状態に至る向きまで回転させ、軌道Aにそって格納可能状態に至るように車椅子1を移動させる運転動作信号を生成する。切り替え点Tは車椅子1の現在の位置から前後方向の何れかに向けて真っ直ぐに移動したときに軌道Aと交わる点である。なお、切り替え点Tに車椅子1のどの位置が至ったかは、例えば、車椅子1の回転中心など、任意に決めることができる。ここで、軌道Aの特定方法は特に限定しない。例えば、曲率0から所定の大きさの曲率までの間で、格納可能状態から延びる軌道Aに相当する軌道BB1~B2~B3を順次算出していき、算出した軌道が車椅子1の現在の位置から前後方向に延長した軌道Cと交わるか否かを判断し、両者が交わるときの軌道Bのうちの最も小さい曲率をもつ軌道を軌道Aとして採用する方法が例示できる。最も小さな曲率を採用するのは曲率が小さい方が車椅子のヨーレートが小さくなって車椅子の搭乗者などが安心できるからである。ここで、予め設定した最大値まで曲率を大きくしても軌道Bと軌道Cとが交わらない場合には両者が交わるように車椅子1を回転させるように運転動作信号を生成する。車椅子1の回転方向は車椅子1から延びる軌道Cが格納部2に接近する方向にする。なお、軌道Aを決定するための以上の説明では軌道Bの曲がる方向は一方のみにしているが、左右両方について検討することも可能である。その場合には左方向に曲がった軌道Bを検討した後に、右方向に曲がった軌道Bを検討して、軌道Cと交わるもののうち最も曲率が小さいものを軌道Aとして採用する方法や、同じ絶対値をもつ曲率にて左右に曲がった軌道Bを設定して検討していく方法などが例示できる。指令部5は、車両6に設けられ、発信部51を有し、運転動作信号に基づいて運転動作を指令する部材である。発信部51が発信した運転動作信号は、車椅子1に設けられる情報処理部7の受信部71に受信される。車椅子1が自走式の場合、情報処理部7は、受信部71が受信した運転動作信号に基づき、車輪を駆動するモータに運転動作を伝達する。車椅子1が手動式の場合、車椅子1、格納部2、又は車両6の少なくとも何れかに、車椅子1の操作者車椅子1の搭乗者又は車椅子1を押している介助者に運転動作を指令伝達する報知部を有する。本実施形態1では、車椅子1の情報処理部7が報知部72を有する。情報処理部7は、受信部71が受信した運転動作を報知部72に伝達し、報知部72はその情報を操作者に報知する。報知部72による報知方法としては、例えば、車椅子1に取り付けられたスピーカによる音声案内や、ディスプレイに文字を表示する等、車椅子1の操作者が運転動作を認識することができる方法を用いる。また、手動式の場合、報知部72を車椅子1ではなく、格納部2又は車両6に設けることができる。格納部2又は車両6に報知部が設けられることで、車椅子1は受信部71情報処理部7を搭載しない構成となり、車椅子1の軽量化及び省電力化を図れる。次に、車椅子を現在の位置から格納可能状態に至るまで制御する方法を、図6及び7に示される制御フローチャートを参照しながら説明する。なお、制御方法は、図6及び7に限定されるものではなく、その他の構成をもつこともできる。自走式の場合車両6の格納部2を内部位置から外部位置に移動させる。格納部2を内部位置から外部位置に移動させるのは、車椅子1が近づいたことを認識する装置を設けてその装置が車椅子1の接近を検出した場合に自動的に移動させるような機構を採用したり、操作者による何らかの操作リモコンなどを用いて操作したり、移動スイッチを操作したりすることで行うことができるに基づいて移動させたりする機構を採用したりすることが例示できる。まず、相対位置関係特定部3が車椅子1と格納部2との相対位置関係を特定するステップS11。相対位置関係は、車椅子1と格納部2との間の距離、格納部2車両6に対する車椅子1の向き、及び車椅子1の進行方向である。そして、演算部4において、相対位置関係に基づいて、車椅子1が格納部2に至る軌道を導きだし、軌道にそって車椅子1が移動するのに要する運転動作を演算し、運転動作信号を生成するステップS12。運転動作信号の生成は以下のように行う。最初に、図5に示すように、車椅子1から延びる軌道Cが算出された軌道BB1~B2~B3などに交わるかどうかを判断し図52、交わるようであればその軌道Bを軌道Aとして交点である切り替え点Tを算出し記憶する図51。この判断及び切り替え点Tの算出は相対位置関係特定部3により行うことができる。切り替え点Tが算出された後は、第1に現在の位置から切り替え点Tに至るまで車椅子1を移動させ、第2に、軌道Aに沿って車椅子1を格納可能状態にまで移動可能な向きにまで回転させ、第3に軌道Aに沿って格納可能状態にまで移動させる、という運転動作信号を演算部4が生成する。指令部5は、運転動作信号を発信部51から車椅子1の受信部71に発信するステップS13。車椅子1のモータは、受信部71が受信した運転動作信号に基づき駆動し、車椅子1は、軌道にそって格納部2に至るように移動を開始するステップS14。車椅子1が軌道にそって格納部2に至る間、相対関係特定部3は定期的に、車椅子1と格納部2との間に障害物がないか検知するステップS15。障害物が検知されなければ、車椅子1が格納部2に至っているか判断しステップS16、車椅子1が格納部2に至るまで運転動作に基づいて、車椅子1のモータを駆動するステップS14。移動途中、障害物が検知された場合は、報知部72が障害物が存在することを報知するステップS17。障害物の有無は以下のように検知する。まず受光部32は継続的に発光部31からの発光を受光し続けるようにする。もし、障害物が現れて発光部31と受光部32との間に侵入した場合には発光部31からの発光が検知できないことになるため、障害物の有無が検知できる。発光部31及び受光部32の数をできるだけ多くすることで受光できない発光部31の数や場所の変化や、受光できない受光部32の数や場所の変化などから障害物の有無ばかりではなく、障害物の侵入方向や侵入速度も検知することができる。その後、演算部4は、障害物を考慮した軌道を導きだし、車椅子1の運転動作を演算するステップS18。ステップS13に戻り、新たな運転動作を発信部51から車椅子1の受信部71に発信する。手動式の場合自走式の車椅子の場合と同様に格納部2を外部位置に移動させる。相対位置関係特定部3が車椅子1と格納部2との相対位置関係を特定するステップS21。相対位置関係は、車椅子1と格納部2との間の距離、格納部2車両6に対する車椅子1の向きである。そして、演算部4において、相対位置関係に基づいて、車椅子1が格納部2に至る軌道を導きだし、軌道にそって車椅子1が移動するのに要する運転動作を演算し、運転動作信号を生成するステップS22。運転動作信号の生成は自走式の車椅子と同様なので説明を省略する。なお、軌道Aに相当する軌道の曲率は操作の容易性に鑑みて曲率0として判断することが望ましい。以下のように行う。最初に、図5に示すように、車椅子1から延びる軌道Cが算出切り替え点Tが算出された後は、第1に現在の位置から切り替え点Tに至るまで車椅子1を移動させ、第2に、軌道Aに沿って車椅子1を格納可能状態にまで移動させる、という運転動作信号を演算部4が生成する。指令部5は、発信部51に車椅子1の受信部71に向けて運転動作信号を発信させるステップS23。車椅子1に取り付けられている報知部72は、車椅子1の操作者に運転動作を案内するステップS24。車椅子1が格納部2に至る間、相対位置関係特定部3は定期的に、車椅子1と格納部2との間に障害物がないか検知するステップS25。障害物が検知されなければ、車椅子1が格納部2に至っているか判断しステップS26、車椅子1が格納部2に至るまでステップS24に戻る。ステップS25で障害物が検知された場合は、報知部72が障害物の存在を報知するステップS27。演算部4は、障害物を考慮した軌道を導きだし、車椅子1の運転動作を演算するステップS28。その後、ステップS23に戻り、新たな運転動作信号を発信部51から車椅子1の受信部71に発信する。障害物の有無の検知は自動式の車椅子と同様であるため説明を省略する。作用効果本実施形態1の車椅子格納支援装置は、格納部2と車椅子1との相対位置関係を特定する相対位置関係特定部3と、相対位置関係に基づいて車椅子1が格納部2に移動するのに要する運転動作を演算し運転動作信号を生成する演算部4と、運転動作信号に基づいて運転動作を指令する指令部5とを備えるため、外部位置にある格納部2に安定した状態で載るように、車椅子1を移動させることができる。自走式の場合、外部位置にある格納部2と車椅子1との相対位置関係に基づいて、指令部5の指令によって車椅子1を自走させることができる。手動式の場合、情報処理部7の報知部72が車椅子1の操作者車椅子1の搭乗者又は車椅子1を押している介助者に、格納部2に至るまでの運転動作を指令報知することができる。例えば、スピーカ報知部72による音声案内をすることができる。そして、相対位置関係特定部3が備える発光部31及び受光部32を利用し、その受光量の変化を検知することによって車椅子1と格納部2との間に侵入してきた障害物を容易に検出することができる。障害物を検出した場合は、報知部72などによって、障害物の存在を車椅子1の操作者に報知することもできる。そして、演算部4において、障害物を回避するための運転動作を再演算する。また、発光部51を車椅子1に設け、受光部32を格納部2に設けた場合であって発光部31からの光が目視できる波長である場合には、障害物によって反射した光あるいは光が遮へいされたことを車椅子1の操作者が目視によって確認することができる。更に、演算部4及び指令部5の主要部を車両6側に設けることで、車椅子1は情報処理部7の受信部71と報知部72とだけを備えればよくなり、軽量化及び省電力化が実現できる。一概には断定できないが、小さなスピーカ等から構成される報知部72及び受信部71よりも、演算や送信を行う装置のほうが比較的サイズも大きく質量もあり且つ電力を消費するものと思われるため車両側に設けることが望ましいと考えられる。手動式の車椅子の場合、報知部72を格納部2又は車両6に設けることで、車椅子1には受信部71も搭載する必要がなくなり、特に効果的である。その他、車椅子1が手動式の場合、後進によって格納可能状態に至るのは、自走式と比べて非常に大変である。そのため、車椅子1と格納部2との相対位置関係を特定した上で、運転動作を演算し、報知部72によって報知することは、車椅子1の操作者の負担が軽減でき、車椅子1を格納部2に安定した状態で載せることができる。変形形態1本変形形態1の車椅子格納支援装置は、実施形態1の車椅子格納支援装置と基本的に同様の作用効果を有する。以下、異なる構成及び作用効果を中心に説明する。本変形形態1の車椅子格納支援装置は、演算部4が演算する運転動作が実施形態1の車椅子格納支援装置と異なる。演算部4は、図8に示されるように、切り替え点Tに車椅子1が至った後、車椅子1が格納部2までまっすぐ後進する軌道に基づく、運転動作を演算する。つまり、前述した軌道Aに相当する軌道の曲率を0に固定している。本変形形態1の車椅子格納支援装置は、自走式及び手動式の車椅子1に用いることができるが、特に手動式の場合、操作者は、運転動作として直線による運転動作の方が認識及び実現しやすく、よって、負担が少なく格納部2に確実に至ることが可能である。また、自走式であっても車椅子の回転を伴う0以上の曲率をもつ軌道の移動よりも直線移動の方が搭乗者の安心感が高いものと考えられる。以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、演算部4、指令部5を車両6に搭載せず、車椅子1に搭載する構成とすることもできる。その場合、相対位置関係特定部3の発光部を格納部2、受光部を車椅子1に搭載し、指令部5は発信部51の構成を必要としない。自走式の場合は指令部5はモータに運転動作を指令し、手動式の場合は指令部5から報知部72に運転動作が伝達されて、報知部72で運転動作が報知される。この形態は、構成要素が減少し、構成が簡略化できる。