"電気機械装置であって、電磁コイルを有する第1の駆動部材と、前記第1の駆動部材に対して相対的に移動可能な第2の駆動部材と、前記電磁コイルを駆動するとともに、前記第2の駆動部材の減速時に前記電磁コイルからのエネルギーの回生を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記電磁コイルに生じる誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間を設定して回生を実行する第1の回生モードを有する、電気機械装置。請求項1に記載の電気機械装置であって、前記制御部は、更に、前記電磁コイルに生じる誘起電圧の極大点を中心とした第2の回生区間を設定して回生を実行する第2の回生モードを有し、前記第1の回生モードで回生されるエネルギー量が前記第2の回生モードで回生されるエネルギー量以下となるように前記第1と第2の回生期間の幅を設定する、電気機械装置。請求項2に記載の電気機械装置であって、前記制御部は、前記第1又は第2の回生期間の幅が所定の第1の値以下となる場合には、前記第1の回生モードによる回生を実行し、前記第1又は第2の回生期間の幅が前記第1の値よりも大きな所定の第2の値以上となる場合には、前記第2の回生モードによる回生を実行する、電気機械装置。請求項3記載の電気機械装置であって、前記制御部は、回生されるエネルギー量が減少してゆく際に前記第2の回生モードから前記第1の回生モードへの切り換えを行うとともに、前記切り換えの直前における前記第2の回生期間の幅よりも、前記切り換えの直後の前記第1の回生期間の幅を大きく設定する、電気機械装置。請求項3又は4記載の電気機械装置であって、前記制御部は、回生されるエネルギー量が増大してゆく際に前記第1の回生モードから前記第2の回生モードへの切り換えを行うとともに、前記切り換えの直前における前記第1の回生期間の幅よりも、前記切り換えの直後の前記第2の回生期間の幅を小さく設定する、電気機械装置。請求項4又は5に記載の電気機械装置であって、前記制御部は、前記第1の回生モードと前記第2の回生モードの切り換え時において、切り換え前後の回生されるエネルギー量が同じ値となるように連続するように、切り換え直後の第1又は第2の回生期間の幅を設定する、電気機械装置。請求項1~6のいずれか一項に記載の電気機械装置を備える移動体。請求項1~6のいずれか一項に記載の電気機械装置を備えるロボット。従来のモーターでは、電磁コイルに印加する電圧を下げると、回転数-トルク直線が低トルク側、低回転側に移動する。すなわち、回転数、出力トルクが低下する。したがって、モーターを高トルクや高回転で回転させるためには、電磁コイルに印加する電圧を高電圧に維持する必要があった。特にモーターを車両などの移動装置に用いる場合、モーターを高回転領域で回転させるために電磁コイルに高電圧を印加するため、モーターの消費電力が大きくなるという問題があった。また、モーターを移動装置に用い、減速時に回生ブレーキとして用いる場合には、過度なブレーキが掛かるためにぎくしゃくする場合があった。これらのことは、モーターに共通する問題である。本発明は、上記課題の少なくとも1つを解決し、電気機械装置の回生時において滑らかに動作させることを目的とする。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。[適用例1]電気機械装置であって、電磁コイルを有する第1の駆動部材と、前記第1の駆動部材に対して相対的に移動可能な第2の駆動部材と、前記電磁コイルを駆動するとともに、前記第2の駆動部材の減速時に前記電磁コイルからのエネルギーの回生を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記電磁コイルに生じる誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間を設定して回生を実行する第1の回生モードを有する、電気機械装置。この実施例によれば、電磁コイルに生じる誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間を設定して回生を実行する。この場合、回生エネルギー量に対する回生エネルギーの変化の割合を、回生区間によらずほぼ一定とすることができるので、電気機械装置の回生時において滑らかに動作させることができる。[適用例2]適用例1に記載の電気機械装置であって、前記制御部は、更に、前記電磁コイルに生じる誘起電圧の極大点を中心とした第2の回生区間を設定して回生を実行する第2の回生モードを有し、前記第1の回生モードで回生されるエネルギー量が前記第2の回生モードで回生されるエネルギー量以下となるように前記第1と第2の回生期間の幅を設定する、電気機械装置。この適用例によれば、回生エネルギー量が小さいときは、電磁コイルに生じる誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間で回生を行い、回生エネルギー量が大きいときは、電磁コイルに生じる誘起電圧の極大点を中心とした第2の回生区間で回生を行うので、電気機械装置の回生時において滑らかに動作させることができる。[適用例3]適用例2に記載の電気機械装置であって、前記制御部は、前記第1又は第2の回生期間の幅が所定の第1の値以下となる場合には、前記第1の回生モードによる回生を実行し、前記第1又は第2の回生期間の幅が前記第1の値よりも大きな所定の第2の値以上となる場合には、前記第2の回生モードによる回生を実行する、電気機械装置。この適用例によれば、回生期間が短く回生するエネルギー量が小さいときは、電磁コイルに生じる誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間で回生を行い、回生期間が長く回生エネルギー量が大きいときは、電磁コイルに生じる誘起電圧の極大点を中心とした第2の回生区間で回生を行うので、電気機械装置の回生時において滑らかに動作させることができる。[適用例4]適用例3に記載の電気機械装置であって、前記制御部は、回生されるエネルギー量が減少してゆく際に前記第2の回生モードから前記第1の回生モードへの切り換えを行うとともに、前記切り換えの直前における前記第2の回生期間の幅よりも、前記切り換えの直後の前記第1の回生期間の幅を大きく設定する、電気機械装置。この適用例によれば、第2の回生モードから第1の回生モードへの切り換えるときに、切り換え前後の回生エネルギーの変化を少なくすることができるので、電気機械装置の回生時において滑らかに動作させることができる。[適用例5]適用例3又は4に記載の電気機械装置であって、前記制御部は、回生されるエネルギー量が増大してゆく際に前記第1の回生モードから前記第2の回生モードへの切り換えを行うとともに、前記切り換えの直前における前記第1の回生期間の幅よりも、前記切り換えの直後の前記第2の回生期間の幅を小さく設定する、電気機械装置。この適用例によれば、第1の回生モードから第2の回生モードへの切り換えるときに、切り換え前後の回生エネルギーの変化を少なくすることができるので、電気機械装置の回生時において滑らかに動作させることができる。[適用例6]適用例4又は5に記載の電気機械装置であって、前記制御部は、前記第1の回生モードと前記第2の回生モードの切り換え時において、切り換え前後の回生されるエネルギー量が同じ値となるように、切り換え直後の第1又は第2の回生期間の幅を設定する、電気機械装置。この適用例によれば、第1の回生モードと前記第2の回生モードの切り換え時において、切り換え前後の回生されるエネルギー量が同じ値となるように、切り換えるので、切り換え前後の回生エネルギー量が連続し、電気機械装置の回生時において滑らかに動作させることができる。[適用例7]適用例1~6のいずれか一つに記載の電気機械装置を備える移動体。[適用例8]適用例1~6のいずれか一つに記載の電気機械装置を備えるロボット。本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、電気機械装置の他、電気機械装置の制御方法、移動体、ロボット等様々な形態で実現することができる。[第1の実施例]図1は、第1の実施例のモーターを示す説明図である。モーター10は、略円筒状のステーター15が外側に配置され、略円筒状のローター20が内側に配置されたラジアルギャップ構造のインナーローター型モーターである。ステーター15は、ケーシング110の内周に沿って配列された複数の電磁コイル100を有している。ステーター15には、さらに、ローター20の位相を検出する位置センサーとしての磁気センサー300が、配置されている。この磁気センサー300は、回転軸230上に配置された永久磁石200により電磁コイル100から発生する誘起電圧で正規化された波形と同波形に近似された位置に設置され、電気角0~2π期間の位置検出として用いられているが、回転軸230上に他のエンコーダを用いて電気角を算出できる場合には、この磁気センサー300を用いる必要はなくなる。磁気センサー300は、回路基板310の上に固定されており、回路基板310は、ケーシング110に固定されている。また、回路基板310は、コネクタ320により外部の制御回路と接続されている。ローター20は、中心に回転軸230を有し、その外周に永久磁石200を有している。回転軸230は、ケーシング110の軸受け240で支持されており、軸受け240は、非導電性材料で構成されている。本実施例では、ケーシング110の内側に、コイルバネ260を備えている。このコイルバネ260は、永久磁石200の位置決めを行っている。但し、コイルバネ260は省略可能である。図2は、ローターの構成を示す説明図である。図2Aは、回転軸230と平行な面で切った断面を示し、図2Bは、回転軸230と垂直な平面で切った断面を示している。ローター20は、回転軸の周りに、6個の永久磁石を有している。各永久磁石200は、回転軸230の中心から外部に向かう径方向放射方向に沿って磁化されている。また、永久磁石200と電磁コイル100とは、ローター20とステーター15の対向する円筒面に対向して配置されている。図3は、モーターの誘起電圧波形及び制御波形、駆動波形を示す説明図である。図3Aは、モーター10の誘起電圧波形を示している。図3Bは、モーター10の駆動時に用いられるWC制御波形の一例を示している。図3Cは、WC制御波形が図3Bに示すときの、モーター10に印可されるPWM駆動波形アナログを示している。図3Dは、WC制御波形が図3Bに示すときの、モーター10に印可されるPWM駆動波形デジタルを模式的に示している。図3Aに示すように、誘起電圧波形は、ほぼ正弦波である。図3BのWCは、WindowComparatorの略であり、WC制御波形は、比較器を用いて定められた電磁コイル100図1を励磁する期間窓示す信号波形である。WC制御波形の活性期間の中心は、図3Aに示す誘起電圧波形が最大値を示す位相と同じである。図3Bに示すように、図3Aの誘起電圧波形がほぼゼロになる位相では、WC制御波形はゼロである。したがって、図3Cに示すアナログのPWM駆動波形は、図3Aの誘起電圧波形がほぼゼロになる位相でほぼゼロになっている。図3Eは、図3Bに示すWC制御波形の活性期間を狭めた波形を示している。図3Fは、WC制御波形が図3Eに示すときの、モーター10に印可されるPWM駆動波形アナログを示している。図3Gは、WC制御波形が図3Eに示すときの、モーター10に印可されるPWM駆動波形デジタルを模式的に示している。図3Fに示すPWM駆動波形は、WC制御波形が非活性のときには、ゼロとなっている。また、図3Dと図3Fを比較すれば明らかなように、WC制御波形の活性期間が短いほど、パルスの数が少なくなっている。図4は、デューティ比を変えたときのモーターの誘起電圧波形及び制御波形、駆動波形を示す説明図である。図4Aは、モーター10の誘起電圧波形を示している。図4Bは、モーター10の駆動時に用いられるWC制御波形の一例を示している。図4A、Bは、図3A、Bと同じ図である。図4Cは、WC制御波形が図4Bに示すときの、モーター10に印可されるPWM駆動波形アナログを示している。ここで、太線は、正弦波におけるPWM駆動波形をゲイン=100として示し、細線は、正弦波のデューティ比よりもデューティ比を落としたときのPWM駆動波形をゲイン<100として示している。図4D、Eは、それぞれ、図4Cの太線、細線に対応したPWM駆動波形デジタルを示している。図4D、Eを比較すれば分かるように、図4D、Eとでは、活性期間を示すパルスの数は同じであるが、対応するパルスの幅は、図4Eの方が細くなっている。なお、デューティ比を下げる場合、ある一定以上細いパルスについては、ゼロとして、パルスを無くしてもよい。図4F~Iは、それぞれ、図4B~Eに対応したもので、WC制御波形の活性期間を、図4B~EのWC制御波形の活性期間よりも短くしたものである。図5は、ゲインを飽和させたときのモーターの誘起電圧波形及び制御波形、駆動波形を示す説明図である。図5Aは、モーター10の誘起電圧波形を示している。図5Bは、モーター10の駆動時に用いられるWC制御波形の一例を示している。図5A、Bは、図3A、Bと同じ図である。ゲインとは、PWM駆動の活性期間の長さを示す指数である。本実施例では、電磁コイル100からの誘起電圧波形が説明上で正弦波であることを前提に、PWM駆動波形が正弦波であるときにおける、PWM駆動信号の活性期間/WC活性期間を、ゲイン100としている。正弦波におけるデューティ比よりもディーティ比を下げた場合には、ゲインは100より小さくなり、正弦波におけるデューティ比よりもディーティ比を上げた場合には、ゲインは100を越える。ゲインが100を越えた場合、飽和しながら矩形波形に近づく。図5Cは、様々なゲインの値におけるPWM駆動波形アナログを示すものである。図5Dは、ゲイン100の時のPWM駆動波形デジタルを示し、図5Eは、ゲイン100超の時のPWM駆動波形デジタルを示している。図5DEを比較すれば分かるように、活性期間を示すパルスの数は同じであるが、対応するパルスの幅は、図5Eの方が太くなっている。すなわち、ゲインが100を越えるとPWM駆動波形はπ/2、3π/2を中心とする100超えの演算結果となる。しかし、ゲインのMaxは100のため、PWM駆動波形は100の領域が増えることになる。図5Fは、図5Bよりも、WC制御波形の活性期間を狭めた波形を示している。図5Gは、WC制御波形が図5Eに示すときの、モーター10に印可されるPWM駆動波形アナログを示している。図5Gにおいて、太線は、ゲインが100超である場合を示している。図6は、進角制御を行ったときのモーターの誘起電圧波形及び制御波形、駆動波形を示す説明図である。ここでは、WC制御の幅を図3E、図4F、図5Fに示すように狭めている。図6Aは、モーター10の誘起電圧波形を示している。図6Bは進角0°の時のWC制御波形B-1、PWM駆動波形B-2、電流波形B-3を示している。図6C、Dは同様に、それぞれ進角10°、20°の場合のWC制御波形、PWM駆動波形、電流波形を示す。以上のように、モーター10の制御においては、WCの幅による制御第1の制御、デューティ比による制御第2の制御に加えて、進角による制御が可能である。図7は、進角と回転数の関係を示す説明図である。図8は、進角と電流との関係を示す説明図である。図9は、進角と回転数電流の関係を示す説明図である。図7、8は、図9に示すデータをグラフにしたものである。図7~9において、WC制御幅は、π期間を100常時駆動とし、6、30、80の3段階とした。各WC制御幅において、PWMの駆動波形が正弦波となるように、デューティ比を調整した。また、各WC制御幅において、進角=0°のときにモーター10の回転数が1000rpmとなるようにPWMの駆動電圧を調整した。図7から分かるように、進角を進めると、モーター10は、回転数が上がっていく。その回転数の上がり方は、WC制御幅が狭いほど、大きく上がる。この理由は、WC制御幅が狭い場合には、進角を進めると、その前後で駆動電力が掛かる位相がほとんど重ならず進むが、WC制御幅が広い場合には、進角を進めても、その前後で駆動電力が掛かる位相の大部分が重なっているため、進角を進めた効果が現れにくいから、と思われる。また、図8から分かるように、WC制御幅が狭い場合には、進角を進ませても、電流の増加率は少ない。一方、WC制御幅が広い場合には、進角を進ませた場合、電流は急激に増加する。したがって、WC制御幅を6とし、進角を進ませると、電流をあまり増加させずに、モーター10の回転数を約30増加させることができる。すなわちモーター10を高速回転させることが可能となる。図10は、T-N特性によるモーターの運転テーブルを示す説明図である。右下がりの線は、トルクと回転数の関係を示すものである。これらの直線は、WC制御幅が100から20まで、20刻みのT-N特性を示している。なお、一番なだらかな右下がりの直線Xは、加速域か否かを区別するための線であり、T-N特性を示すものではない。WC制御幅が20の線よりも左側の領域は、高速域である。すなわち、モーター10が電気自動車や電車などの移動体に用いられる場合、電気自動車や電車が高速で動作する場合に用いられる領域である。WC制御幅が20の線よりも右側、かつ、WC制御幅が80の線よりも左側の領域は、中速域である。WC制御幅が80の線よりも右側の領域は、始動域あるいは低速域である。上記、高速域、中速域、始動域とは別に、直線Xよりも上の領域は加速域となる。例えば、WC制御幅が20の線よりも左側であって、直線Xよりも上の領域は、高速であって、さらに加速するときの制御領域である。WC制御幅が80の線よりも右側であって、直線Xよりも下の領域は、始動域である。一般に、この領域においてスピード0から発信し、電気自動車や電車のスピードが上がっていくと回転数が上がっていくと、加速域に遷移する。右上がりの線は、トルクと電流の関係を示すものである。T-N特性と同様に、WC制御幅が100から20まで、20刻みで特性を示している。図10Bは、高速域、中速域、始動域を切り換えるためのトルク変換操作レバー810を示す。このトルク変換操作レバー810は、オートマチックトランスミッション車におけるセレクトレバー、あるいはマニュアルミッション自動車におけるシフトノブ、に相当するものである。例えば、トルク変換操作レバー810をオートマチックトランスミッション車のセレクトレバーに対応させれば、始動の位置は、Lローレンジまたは1ファーストレンジであり、中速の位置は、Sセカンドレンジまたは2セカンドレンジであり、高速の位置は、Dドライブレンジに相当する。なお、オートマチックトランスミッションは、多段化が進んでいるので、中速の位置がDドライブレンジであり、高速の位置をODオーバードライブあるいはオーバートップである、と考えることも可能である。図10Cは、アクセルペダル820を示している。アクセルペダル820は、モーター10のデューティ比を制御する。すなわち、アクセルペダル820の開度が大きいとデューティ比ゲインが大きくなり、トルクが増大する。図10Cに示す例では、ゲインを100としているが、100超のゲインも可能である。図10Dは、ブレーキペダル830を示している。ブレーキペダルは、電気自動車や電車を制動する場合に用いられる。本実施例では、ブレーキペダル830とデューティ比ゲインとを連動させている。すなわち、ブレーキペダル830へのブレーキ踏力が強い場合高制動の場合には、デューティ比を大きくし、より多くの運動エネルギーを電気エネルギーとして回生する。一方、ブレーキ踏力が弱い場合低制動の場合には、デューティ比を小さくし、運動エネルギーの回生量を少なくする。ブレーキ踏力が弱い場合の運動エネルギーの回生量を大きくすると、モーター10による回生制動が強く掛かりすぎるため、ドライバーに不快感を与える恐れがある。なお、トルク変換操作レバー810によるWC制御幅を変化させることにより、制動時に、運動エネルギーの回生を行ってもよい。トルク変換操作レバー810が始動の位置にある場合には、WC制御幅を大きくして、運動エネルギーの回生量を大きくしてもよい。この場合、回生制動が大きくなる、すなわち自動車で言えば、強力なエンジンブレーキが掛かることになる。一方、トルク変換操作レバー810が高速の位置にある場合には、WC制御幅を小さくして、運動エネルギーの回生量を小さくしてもよい。この場合、回生制動があまりかからない。図11は、ゲインが100を越えた場合を含むT-N特性によるモーターの運転テーブルを示す説明図である。本実施例では、WC制御幅の期間において、PWM駆動波形が正弦波となるデューティ比であるときをゲイン100としている。ゲイン100超の状態とは、WC制御幅の期間において、デューティ比が、正弦波のデューティ比よりも大きい状態飽和した状態である。この場合のT-N特性を示すグラフは、右上方向に移動する。図11に示す直線Yは、デューティ比100におけるT-N特性を示す。デューティ比は100を越えることはできないので、直線Yよりも右上の領域は、動作出来ない領域である。ゲイン100超の場合の動作点は、直線Yより左下方であり、そのときのWC制御幅に対応するT―N特性直線よりも右上方の領域に位置し、主として加速域に含まれる。図12は、本実施例のモーターの制御回路ブロックを示す説明図である。ここでは、モーター10の各相がスター結線又はデルタ結線でない独立結線した3相モーターであるとして説明する。制御回路ブロックは、PWM制御部400と、CPU405と、U相駆動回路690u~W相駆動回路690wを備える。PWM制御部400は、U相駆動制御部500u~W相駆動制御部500wを含んでいる。U相駆動回路690uは、U相駆動制御部500uからの制御信号を受けて、ブラシレスモーター10のU相電磁コイル100uを駆動する。ブラシレスモーター10は、U相センサー300uを含んでおり、このU相センサー300uからの位置信号を受けて、PWM制御部400は制御を行う。V相、W相の制御についても同様である。図13は、PWM制御部の内部構成の一例を示す説明図である。PWM制御部400やCPU405は、回路基板310図1上に設けられていてもよく、コネクタ320図1により接続される外部回路に設けられていてもよい。PWM制御部400は、基本クロック生成回路410と、1/N分周器420と、PWM部500と、正逆方向指示値レジスタ440と、乗算器450、452、454と、符号化部460、462、464と、AD変換部470、472、474と、電圧指令値レジスタ480と、励磁区間設定部590とを備えている。なお、図12に示すブロック図のU相駆動制御部500uは、図13に示す説明図の乗算器450と、符号化部460と、AD変換部470と、PWM部500の内U相駆動に関する制御部と、を含んでいる。V相駆動制御部500v、W相駆動制御部500wについても同様である。基本クロック生成回路410は、所定の周波数を有するクロック信号PCLを発生する回路であり、例えばPLL回路を含んでいる。分周器420は、このクロック信号PCLの1/Nの周波数を有するクロック信号SDCを発生する。Nの値は所定の一定値に設定される。このNの値は、予めCPU405によって分周器420に設定される。PWM部500は、クロック信号PCL、SDCと、乗算器450、452、454から供給される乗算値Mu、Mv、Mwと、正逆方向指示値レジスタ440から供給される正逆方向指示値RIと、符号化部460、462、464から供給される正負符号信号Pu、Pv、Pwと、励磁区間設定部590から供給される励磁区間信号Eu、Ev、Ewとに応じて、u、v、w各相の駆動信号を生成する。この動作については後述する。正逆方向指示値レジスタ440内には、モーターの回転方向を示す正逆方向指示値RIがCPU405によって設定される。本実施例では、正逆方向指示値RIがLレベルのときにモーターが正転し、Hレベルのときに逆転する。PWM部500に供給される他の信号の値Mu、Mv、Mw、Pu、Pv、Pw、Eu、Ev、Ewは以下のように決定される。なお、乗算器450と符号化部460とAD変換部470はU相用の回路であり、乗算器452と符号化部462とAD変換部472はV相用の回路であり、乗算器454と符号化部464とAD変換部474はW相用の回路である。なお、これらの回路群の動作は同じなので、以下ではU相用の回路の動作について主に説明する。磁気センサーの出力SSUは、AD変換部470に供給される。このセンサー出力SSUのレンジは、例えばGND接地電位からVDD電源電圧までであり、その中位点=VDD/2が出力波形の中位点正弦波の原点を通る点である。AD変換部470は、このセンサー出力SSUをAD変換して、センサー出力のデジタル値を生成する。AD変換部470の出力のレンジは、例えばFFh~0h語尾のhは16進数であることを示すであり、中央値80hがセンサー波形の中位点に相当する。符号化部460は、AD変換後のセンサー出力値のレンジを変換するとともに、センサー出力値の中位点の値を0に設定する。この結果、符号化部460で生成されるセンサー出力値Xuは、正側の所定の範囲例えば127~0と負側の所定の範囲例えば0~-128の値を取る。但し、符号化部460から乗算器450に供給されるのは、センサー出力値Xuの絶対値であり、その正負符号は正負符号信号PuとしてPWM部500に供給される。電圧指令値レジスタ480は、CPU405によって設定された電圧指令値Yuを格納する。この電圧指令値Yuは、後述する励磁区間信号Euとともに、モーターの印加電圧を設定する値として機能するものであり、例えば0~1.0の値を取る。仮に、非励磁区間を設けずに全区間を励磁区間とするように励磁区間信号Euを設定した場合には、Yu=0は印加電圧をゼロとすることを意味し、Yu=1.0は印加電圧を最大値とすることを意味する。乗算器450は、符号化部460から出力されたセンサー出力値Xuと、電圧指令値Yuとを乗算して整数化し、その乗算値MuをPWM部500に供給する。PWM部500の出力は、三相駆動回路690に入力され、電磁コイル100u~100wが駆動される。CPU405には、トルク変換操作レバー810、アクセルペダル820、ブレーキペダル830からの制御信号が入力されている。また、CPU405には、制御テーブル840が接続されている。CPU405は、トルク変換操作レバー810、アクセルペダル820、ブレーキペダル830からの制御信号踏込量に基づいて、制御テーブル840を参照し、励磁区間信号Euの幅と進角量を決定し、励磁区間信号Euを出力する。制御テーブル840は、励磁区間信号Euの幅が狭いほど、励磁区間信号Euの進角を進ませるように設定されていることが好ましい。なお、アクセルペダル820、ブレーキペダル830の踏込量と、励磁区間信号Euの幅及び進角量の調整量との関係は、予め実験的または経験的に設定される。但し、励磁区間信号Euの幅及び進角量のうちの一方のみを調整するように制御テーブル840を設定してもよい。図14は、PWM部500図13の内部構成の一例を示すブロック図である。PWM部530は、カウンタ501、502、503と、EXOR回路511、512、513と、駆動波形形成部521、522、523とを備えている。カウンタ501とEXOR回路511と駆動波形形成部521はU相用の回路であり、カウンタ502とEXOR回路512と駆動波形形成部522はV相用の回路であり、カウンタ503とEXOR回路513と駆動波形形成部523はV相用の回路である。これらは動作について、タイミングチャートを参照しながら説明する。図15は、モーター正転時のPWM部500の動作を示すタイミングチャートである。U相、V相、W相の動作は同じであるので、ここでは、U相を例にとり説明する。この図には、2つのクロック信号PCL,SDCと、正逆方向指示値RIと、励磁区間信号Euと、乗算値Muと、正負符号信号Puと、カウンタ501内のカウント値CM1と、カウンタ501の出力S1と、EXOR回路511の出力S2と、駆動波形形成部521からの駆動信号DRVA1~DRVA4とが示されている。カウンタ501は、クロック信号SDCの1期間毎に、クロック信号PCLに同期してカウント値CM1を0までダウンカウントする動作を繰り返す。カウント値CM1の初期値は乗算値Muに設定される。なお、図15では、図示の便宜上、乗算値Muとして負の値も描かれているが、カウンタ501で使用されるのはその絶対値|Mu|である。カウンタ501の出力S1は、カウント値CM1が0で無い場合にはHレベルに設定され、カウント値CM1が0になるとLレベルに立ち下がる。EXOR回路511は、正負符号信号Puと正逆方向指示値RIとの排他的論理和を示す信号S2を出力する。モーターが正転する場合には、正逆方向指示値RIがLレベルである。従って、EXOR回路511の出力S2は、正負符号信号Puと同じ信号となる。駆動波形形成部521は、カウンタ501の出力S1と、EXOR回路511の出力S2から、駆動信号DRVA1~DRVA4を生成する。すなわち、カウンタ501の出力S1のうち、EXOR回路511の出力S2がLレベルの期間の信号を第1、第2の駆動信号DRVA1、DRVA2として出力し、出力S2がHレベルの期間の信号を第3、第4の駆動信号DRVA3、DRVA4として出力する。なお、図15の右端部付近では、励磁区間信号EuがLレベルに立ち下がり、これによって非励磁区間NEPが設定されている。従って、この非励磁区間NEPでは、いずれの駆動信号DRVA1~DRVA4も出力されず、ハイインピーダンス状態に維持される。図16は、モーター逆転時のPWM部500の動作を示すタイミングチャートである。モーター逆転時には、正逆方向指示値RIがHレベルに設定される。この結果、第1、第2の駆動信号DRVA1、DRVA2と、第3、第4の駆動信号DRVA3、DRVA4が図15に示す場合と入れ替わっており、この結果、モーターが逆転することが理解できる。なお、PWM部500のV相用の回路502,512,522や、W相用の回路503、513、523についても、同様の動作を実行する。図17は、励磁区間設定部590の内部構成と動作を示す説明図である。励磁区間設定部590は、電子可変抵抗器492と、電圧比較器494,496と、OR回路498とを有している。電子可変抵抗器492の抵抗値Rvは、CPU405によって設定される。電子可変抵抗器492の両端の電圧V1,V2は、電圧比較器494,496の一方の入力端子に与えられている。電圧比較器494,496の他方の入力端子には、センサー出力SSUが供給されている。なお、図17ではV相、W相用の回路は図示の便宜上省略されている。電圧比較器494,496の出力信号Sp,Snは、OR回路498に入力されている。OR回路498の出力は、励磁区間と非励磁区間とを区別するための励磁区間信号Euxである。励磁区間信号Euxは、CPU405に送られ、CPU405は、励磁区間信号Euxの長さ、及び、トルク変換操作レバー810、アクセルペダル820、ブレーキペダル830からの制御信号に基づいて、制御テーブル840を参照し、励磁区間信号Euの進角を決定する図13参照。なお、進角を進めない場合には、励磁区間信号EuとEuxは同じ信号である。図17Bは、励磁区間設定部590の動作を示している。電子可変抵抗器492の両端の電圧V1,V2は、抵抗値Rvを調整することによって変更される。具体的には、両端の電圧V1,V2は、電圧レンジの中央値=VDD/2からの差分が等しい値に設定される。センサー出力SSUが第1の電圧V1よりも高い場合には第1の電圧比較器494の出力SpがHレベルとなり、一方、センサー出力SSUが第2の電圧V2よりも低い場合には第2の電圧比較器496の出力SnがHレベルとなる。励磁区間信号Euxはこれらの出力信号Sp,Snの論理和を取った信号である。従って、図17Bの下部に示すように、励磁区間信号Euxは、励磁区間EPと非励磁区間NEPとを示す信号として使用することができる。励磁区間EPと非励磁区間NEPの設定は、CPU405が可変抵抗値Rvを調整することによって行なわれる。図18は、符号化部の動作とタイミングチャートを示す説明図である。ここでは、U相用の符号化部460図13を例にとり説明する。符号化部460は、ADC部470図13からADC信号を受取、センサー出力値Xuと正負符号信号Puを生成する。ここで、センサー出力値Xuは、ADC信号を127~-128にシフトし、その絶対値を取った値である。また、正負符号信号Puについては、ADC信号の値が0よりも小さい場合に正負符号信号PuをH、ADC信号の値が0よりも大きい場合に正負符号信号PuをLとしている。なお、正負符号信号Puの正負は、逆であってもよい。図19は、三相駆動回路と電磁コイルを示す説明図である。三相駆動回路690は、U相駆動回路690u~W相駆動回路690wを備えている。各駆動回路690u~690wの構成は同じであるので、U相駆動回路690uを例にとり説明する。U相駆動回路690uは、H型ブリッジ回路であり、駆動信号DRVA1~DRVA4に応じてU相電磁コイル100uを駆動する。なお、本実施例では、電源側に繋がるトランジスタA1、A3のゲートには、レベルシフト回路695uが接続されている。レベルシフト回路695uは、トランジスタA1、A3におけるゲート電位を電源電位VSよりも上げるために用いられる。トランジスタA1がオンしても、端子u1の電位は、ゲート電位-トランジスタA1の閾値、までしか上がらない。そのため、ゲート電位がドレインの電位と同じであると、いわゆる閾値落ちが発生する。レベルシフト回路695uによりトランジスタA1のゲート電位を、電源電位VSトランジスタA1の閾値、以上に上げれば、トランジスタA1のオン時に、端子u1の電位を電源電位VSまで上昇させることが可能となる。なお、レベルシフト回路695uは無くてもよい。また、トランジスタA1としてPチャンネルのトランジスタを用いる場合には、レベルシフト回路695uは無くてもよい。トランジスタA3についても同様である。符号Iu1が付された矢印は、駆動信号DRVA1、DRVA2がオンしたときに電磁コイル100uに流れる電流の方向を示し、符号Iu2が付された矢印は、駆動信号DRVA3、DRVA4がオンしたときに電磁コイル100uに流れる電流の方向を示している。V相駆動回路690v、W相駆動回路690wについても同様である。図20は、駆動信号のオンオフと、電磁コイルの動作を示す説明図である。ここでは、U相を例にとり説明する。V相、W相についても同様である。図20Aに示す例では、駆動信号DRVA1とDRVA2とが同期し、駆動信号DRVA3とDRVA4とが同期している。駆動信号DRVA1とDRVA2とがオンする期間では、電磁コイル100uは、正の方向図19に示す符号Iu1の方向に電流が流れる。駆動信号DRVA3とDRVA4とがオンする期間では、電磁コイル100uは、負の方向図19に示す符号Iu2の方向に電流が流れる。なお、駆動信号DRVA1~DRVA4がオフの期間では、ハイインピーダンスHiZである。一方、図20Bに示す例では、駆動信号DRVA2は、駆動信号DRVA1がオンする周期で常時オンであり、駆動信号DRVA4は、駆動信号DRVA3がオンする周期で常時オンである。この場合も同様に、駆動信号DRVA1とDRVA2の両方がオンする期間では、電磁コイル100uは、正の方向図19に示す符号Iu1の方向に電流が流れる。駆動信号DRVA3とDRVA4の両方がオンする期間では、電磁コイル100uは、負の方向図19に示す符号Iu2の方向に電流が流れる。ところで、このように、グランド側のトランジスタA2、A4を駆動する駆動信号DRVA2、DRVA4をその周期で常時オンとすると、トランジスタA1、A3がオフの期間でも、励磁された電磁コイル部から生じる誘導起電力による電流を流すことが可能となり、トルクを増大させることができるという効果がある。図21は、各相の電磁コイルの接続を示す説明図である。本実施例では、各相は、電磁コイル100u~100wを複数有している。各電磁コイル100u~100wは、各相において、直列に接続されている。直列に接続することにより、電流を少なくすることが可能となる。なお、各電磁コイル100u~100wは、並列に接続されていてもよい。並列に接続することにより、各電磁コイル100u~100wに掛かる電圧を上げ、出力を大きくすることが可能である。図22は、進角制御を行う場合におけるPWM制御部の他の構成を示す説明図である。図22に示す構成は、図13に示す構成とほぼ同じであるが、後述するように励磁区間設定部590の内部の構成が異なる点、位置センサー300u~300wと励磁区間設定部590との間に電圧比較器585を備える点及び、クロック信号PCLが励磁区間設定部590に入力されている点が異なる。電圧比較器585は、電気角0~2π期間で0~π、π~2π期間を電圧比較し極性信号SCを出力する。図23は、励磁区間設定部590の構成を示すブロック図である。この図23には、励磁区設定部590の他に、磁気センサー300uと、電圧比較器585と、PLL回路510と、CPU405とが示されている。なお、ここでは、u相を例にとり説明するが、v相、w相についても同様である。励磁区間設定部590は、制御部592と、第1カウンタ部594と、第2カウンタ部596と、カウンタ値記憶部598と、2つの演算値記憶部600,602とを備えている。励磁区間設定部590は、さらに、2つの乗算回路604,605と、演算回路606と、2つの演算結果記憶部608,610と、比較回路612とを備えている。PLL回路510は、励磁区間設定部590内で使用されるクロック信号PCLを生成する。制御部592は、このクロック信号PCLをカウンタ部594,596に供給するとともに、カウンタ値記憶部598や演算結果記憶部608,610に適切な保持タイミングラッチタイミングを供給する。これらは以下のように動作する。なお、はじめに、進角を進めない態様について説明し、次に、進角を進める態様について説明する。図24は、励磁区間設定部590の動作を示すタイミングチャートである。まず、電圧比較器585は、磁気センサー300uからの信号SSUアナログを基準信号図示せずと比較して、デジタル信号である電圧比較器信号SCを生成する。この基準信号のレベルは、センサー信号SSUがとりうるレベルの中央値に設定されていることが好ましい。第1カウンタ部594は、制御部592から供給されるクロック信号PCLに基づき、電圧比較器信号SCがハイレベルを示している期間におけるクロック数をカウントする。すなわち、第1カウンタ部594は、電圧比較器信号SCがローレベルからハイレベルになったタイミングでカウントを開始し、電圧比較器信号SCがローレベルを示したタイミングで、そのときのカウンタ値Niiは周期の番号をカウンタ値記憶部598に記憶させる。第1カウンタ部594は、その後、次の周期において電圧比較器信号SCが再びハイレベルを示したタイミングで、内部のカウンタ値Niを0にリセットし、電圧比較器信号SCがハイレベルを示している期間におけるクロック数をカウンタ値Ni1として再びカウントする。そして、第1カウンタ部594は、電圧比較器信号SCがローレベルを示したタイミングで、そのときのカウンタ値Ni1をカウンタ値記憶部598に上書きする。第1の演算値記憶部600図23は、CPU220により設定された演算値STを記憶する。図23および図24の例では、演算値ST=0.2である。演算回路606は、演算値ST記憶部600に記憶された演算値STを1から減算し、得られた演算結果演算値ED=1-STを第2の演算値記憶部602に記憶させる。第1の乗算回路604は、カウンタ値記憶部598に記憶されたカウンタ値Niと、第1の演算値記憶部600に記憶された演算値STと、を掛け合わせ、得られた演算結果=Ni×STを第1の演算結果記憶部608に記憶させる。第2の乗算回路605は、カウンタ値記憶部598に記憶されたカウンタ値Niと、第2の演算値記憶部602に記憶された演算値EDと、を掛け合わせ、得られた演算結果=Ni×EDを第2の演算結果記憶部610に記憶させる。第2カウンタ部596は、制御部592から供給されるクロック信号PCLに基づき、電圧比較器信号SCがハイレベルを示したタイミングからクロック数のカウントを開始し、ローレベルを示したタイミングでカウントを終了する。そして、カウンタを0にリセットすると共に、電圧比較器信号SCがローレベルを示したタイミングからのクロック数のカウントを開始し、ハイレベルを示したタイミングでカウントを終了する。これらのカウンタ値Mは、比較回路612に順次入力される。比較回路612は、励磁区間信号Euを生成して出力するウインドウコンパレータである。すなわち、第1の演算結果記憶部608に記憶された演算結果=Ni×STと、第2カウンタ部596から順次入力される第2カウンタ値Mと、を比較し、これらが一致したタイミングで励磁区間信号Euをハイレベルにする。そして、第2の演算結果記憶部610に記憶された演算結果=Ni×EDと、第2カウンタ部596から順次入力される第2カウンタ値Mと、を比較し、これらが一致したタイミングで励磁区間信号Euをローレベルにする。電圧比較器信号SCがローレベルを示している期間においても、上記と同様の手法で励磁区間信号Euを出力する。図25は、進角を進める態様について説明する説明図である。図23に示した例との違いは、演算値記憶部602に記憶される演算値EDの値が、演算値STとは独立した値として設定されている点だけであり、他の構成は同じである。図26は、励磁区間設定部590の動作を示すタイミングチャートである。図24に示した例との違いは、演算値EDの値がCPU220によって0.6に設定されている点と、演算値EDを0.6に設定したことにより、励磁区間信号Euの励磁区間EPの中心位置が、電圧比較器信号SCのハイレベル信号期間の中心位置よりも時間的に早い位置となっている点だけであり、他の動作は同じである。図27は、励磁区間設定部590の動作の他の例を示すタイミングチャートである。図26との違いは、演算値STが0.4に設定され、演算値EDが0.8に設定されている点と、励磁区間信号Euの励磁区間EPの中心位置が、電圧比較器信号SCのハイレベル信号期間の中心位置よりも時間的に遅い位置となっている点だけであり、他の動作は図26と同じである。以上のように、演算値STの値と、演算値EDの値と、をCPU405によって任意に設定すれば、励磁区間EPの位相時間的な幅と時間的な位置を任意に設定することが可能となる。CPU405は、例えば、トルク変換操作レバー810、アクセルペダル820、ブレーキペダル830からの制御信号に基づいて、制御テーブル840を参照し、演算値STの値および演算値EDの値を設定することが好ましい。そうすれば、第1と第2のPWM信号PWM1,2の位相を進めなくとも、励磁区間EPの時間的位置を進めるだけで、第1と第2の駆動信号DRVA1,2の位相を進める進角制御を行うことができる。また、進角制御と同様に、遅角制御も実現することが可能である。以上、本実施例によれば、CPU405は、電磁コイル100100u~100wに生じる誘起電圧の最大値が生じる位相を中心として、電磁コイル100を励磁する励磁区間信号Eu~Ewを設定する第1のトルク制御と、電磁コイル100を駆動する駆動信号のデューティ比を変更する第2のトルク制御と、を実行し、CPU405は、第1のトルク制御において、励磁区間信号Eu~Ewの中心の位相の値を、電磁コイル100に生じる誘起電圧の最大値が生じる位相の値よりも早める進角制御を行うとともに、第2のトルク制御において、正弦波におけるゲインを100として、100を越えるゲインとなるように前記デューティ比を変更するので、効率の良いモーターの制御が可能となる。本実施例では、進角制御における進角の大きさは、励磁区間信号Eu~Ewの長さが短いほど大きく設定されており、励磁区間信号Eu~Ewの長さが短い期間で、モーター10の高回転が可能である。本実施例では、CPU405は、モーターが高速で回転する場合には、第1のトルク制御において励磁区間信号Eu~Ewを狭める制御を行うので、低トルク、高回転が可能となる。また、CPU405は、モーターの始動時には、第1のトルク制御において励磁区間信号Eu~Ewを広める制御を行うので、高トルクによる始動が可能となる。さらに、CPU405は、加速時には、第1のトルク制御において励磁区間信号Eu~Ewを広める制御を行うので、高トルクにより加速が容易となる。CPU405は、制御を行うための制御テーブル840を有するので、励磁区間信号Eu~Ewの幅や進角の量を容易に設定することが可能となる。[第2の実施例]図28は、第2の実施例を示す説明図である。第2の実施例では、モーター10図示せずからの回生制御を行う。第2の実施例では、回生制御部700と、U相充電切り換え部710u~710wと、蓄電部800と、EXOR回路1815u~1815wと、を備える。回生制御部700は、U相回生制御回路700u~W相回生制御回路700wを含んでいる。U相回生制御回路700u~W相回生制御回路700wの構成は同じであるので、U相回生制御回路700uを例にとり説明する。U相回生制御回路700uは、U相電磁コイル100uに対して駆動回路690uと並列に接続されている。U回生制御部700uは、インバーター回路720uと、バッファー回路730uと、ダイオードで構成される整流回路740u~743uと、スイッチングトランジスタ750u、760uと、抵抗752u、762uと、を備えている。励磁区間信号Euがオンとなり、ブレーキペダル830が踏まれた場合、CPU405からの回生信号Kuがオンとなり、U相充電切り換え部710uがオン=1=Hになる。このとき、ブレーキペダル830の踏力が大きいほど、すなわち減速度が大きいほど、励磁区間信号Euのオン期間を長くしてもよい。U相充電切り換え部710uがオンになると、インバーター回路720uの出力がLとなり、スイッチングトランジスタ750uがオン状態になる。一方、バッファー回路730uの出力はHとなるため、スイッチングトランジスタ760uがオフ状態になる。そうすると、モーターは、スイッチングトランジスタ750uを介して、U相電磁コイル100uで発生した電力を回生して、蓄電部800を充電することが可能である。逆に、U相充電切り換え部710uがオフ=0=Lになると、バッファー回路730uによってスイッチングトランジスタ760uがオン状態になる。一方、インバーター回路720uの出力がHとなり、スイッチングトランジスタ750uがオフ状態になる。この場合は、蓄電部800からU相電磁コイル100uに電流を供給することが可能である。回生モードは2つあり、モード切り換え信号ModeSelにより切り替えが行われる。図28に示すように励磁区間信号Eu図13と回生モード切り換え信号ModeSelを入力とするEXOR回路1815uの出力が回生区間EPuである。CPU405は、回生モード切り換え信号ModeSelを生成し、回生モードを切り替える。回生モード切り換え信号ModeSelがLのとき、励磁区間信号Euxと回生区間EPuとは同じ論理である。このとき、CPU405は、電気角π/2、3π/2点の誘起電圧が大きな領域を中心に回生電流を流す。一方、回生モード切り換え信号ModeSelがHの時、励磁区間信号Euと回生区間EPuの論理が逆であり、CPU405は、電気角0、π点の誘起電圧が小さな領域を中心に回生電流を流す。このように、CPU405は、モード切り換え信号ModeSelを用いて、励磁区間信号Euの論理を維持または反転させることにより回生区間EPuを生成し、電気角0,π、2π誘起電圧波形のゼロクロス点を中心とする回生期間と、電気角π/2、3π/2誘起電圧波形の極大を中心とする回生期間とを切り換えることが出来る。v相、w相についても同様である。本実施例では、ブレーキペダル830が踏まれた場合、CPU405は、U相充電切り換え部710uをオンにしているが、アクセルペダルの踏力が抜かれ、エンジンブレーキを要求された場合に、U相充電切り換え部710uをオンにし、回生制動及び運動エネルギーの回生を行ってもよい。CPU405は、モーターの減速時には、減速度が大きいほど第1のトルク制御において励磁区間信号Euを広める制御を行って、エネルギーの回生を行なうことにより、回生エネルギーを大きくするとともに、減速度が小さいときには、励磁区間信号Euを狭める制御を行って、急激な減速による不快感の発生を抑制できる。[第3の実施例]図29Aは、第3の実施例において、WC制御波形の活性期間の大きさが大きいときのエネルギーの回生パターンを示す説明図である。図29Aにおいて、EPWMの値は、電気角2πの間のWC制御波形の活性期間の大きさの割合を示す。第3の実施例では、CPU405図12は、WC制御波形の活性期間の幅が大きいときには、誘起電圧波形のピークを中心とした活性期間を有するWC制御波形を生成し、WC制御波形の活性期間の幅が小さいときには、誘起電圧波形のゼロクロス点を中心とした活性期間を有するWC制御波形を生成し、電磁コイル100図1からエネルギーを回生する。第3の実施例では、CPU405は、ブレーキペダル830の踏力に応じてEPWMの大きさや2つの回生モードを切り換え、様々な回生モードで回生を実行する。なお、EPWMの大きさの変更は、CPU405が、ブレーキペダル830の踏力に応じて図17に示す励磁区間設定部590の電子可変抵抗器492の電気抵抗の大きさを変えることにより行うことが出来る。図29AA、図29BAは、電磁コイル100に生じる誘起電圧波形を示す。なお、この誘起電圧波形は、EPWMの値に依存しない。図29ABは、EPWMが95の時におけるWC制御波形を示す。本実施例では、WC制御波形の活性期間Hにおいて、エネルギーの回生を行うことが出来る。WC制御波形の活性期間は、誘起電圧波形図29AAのピーク極大値を中心とした区間である。請求項では、この区間を、第2の回生区間と呼んでいる。図29ACは、回生エネルギーをアナログ電圧で示したPWM回生波形アナログを示す。本実施例では、エネルギーの回生をPWMで行うため、互いに対応する各PWMパルスの1個1個の位置位相が同じでもパルス幅が異なれば回生電圧が異なる。すなわち、PWMパルスの各パルス幅が太いほど高電圧で回生でき、PWMの各パルス幅が細ければ、低電圧でしか回生できない。図29AD、Eは、それぞれ、PWMパルスの各パルス幅が太いときの波形であるPWM回生波形高電圧と、PWMの各パルス幅が細いときの波形であるPWM回生波形低電圧を示す。図29AD、Eとは、互いに対応する各PWMパルスの位置位相は同じであるが、各PWMパルスの幅が異なる。図29AF~Iは、それぞれ、EPWMが40以上の時のWC制御波形、PWM回生波形アナログ、PWM回生波形高電圧、PWM回生波形低電圧を示す。WC制御波形の活性期間を短くするEPWMの値を小さくすると、図29ADと図29AHとの比較で分かるように、PWM回生波形の細いパルスから消失していく。このように、PWM回生波形において、細いPWMパルスから消失していく場合、細いPWMパルスが消失しても、回生エネルギーの大きな変動は起こり難い。すなわち、回生において、動作が、ぎくしゃくし難い。ここで、WC制御波形の活性期間を誘起電圧波形図29AAのピーク極大値を中心とした区間を維持したままEPWMの値がさらに小さくされると、誘起電圧波形図29AAのピーク近傍の大きなPWMパルスが消失することになる。かかる場合、回生エネルギーの大きな変動がおこるため、回生において、動作が、ぎくしゃくする場合がある。図29Bは、第3の実施例において、WC制御波形の活性期間の大きさが小さいときのエネルギーの回生パターンを示す説明図である。図29Bにおいて、EPWMの値は、電気角2πの間のWC制御波形の活性期間の大きさの割合を示すのは、図29Aと同じである。図29BAの誘起電圧波形は、図29Aの誘起電圧波形と同じである。本実施例では、EPWMの値が小さい値となると、WC制御波形の活性期間の中心を、誘起電圧波形のゼロクロス点とする。ここで、ゼロクロス点を中心としたWC制御波形の活性期間を、請求項では、第1の回生区間と呼んでいる。図29BB~Eは、それぞれ、EPWMが30の時のWC制御波形、PWM回生波形アナログ、PWM回生波形高電圧、PWM回生波形低電圧を示す。図29AGと図29BCとを比較すると分かるように、EPWMが40以上の時は、誘起電圧波形のピーク中心にPWM回生波形アナログが生じているのに対し、EPWMが30の時は、誘起電圧波形のゼロクロス点を中心にPWM回生波形アナログが生じている。次に、図29AHと図29BDとを比較すると分かるように、EPWMが40以上の時は、誘起電圧波形のゼロクロス点に近い細いPWMパルスが消失しているのに対し、EPWMが30の時は、誘起電圧波形のピーク中心に近い太いPWMパルスが消失している。図29BF~Iは、それぞれ、EPWMが5の時のWC制御波形、PWM回生波形アナログ、PWM回生波形高電圧、PWM回生波形低電圧を示す。図29BDと図29BHとを比較すると分かるように、EPWMが30から5に小さくなると、誘起電圧波形のピーク中心に近い太いPWMパルスと誘起電圧波形のゼロクロス点に近い細いPWMパルスとの間のほぼ中間の大きさのPWMパルスから消失している。以上をまとめると、EPWMが40以上のときは、EPWMの値が小さくなるにつれて、誘起電圧波形のゼロクロス点に近い細いPWMパルスから順番にほぼ中間の大きさのPWMパルスまで消失する。そして、EPWMが30以下の時は、消失していき誘起電圧波形のゼロクロス点に近い細いPWMパルスが消失していくのに対し、EPWMが30の時は、EPWMの値が小さくなるにつれて、中間の大きさのPWMパルスから誘起電圧波形のゼロクロス点に近い細いPWMパルスの順番にPWMパルスが消失していく。本実施例では、このようにEPWMが小さくなるときに、細いPWMパルスから順に中間の大きさのPWMパルスまでを消失させ、WC制御波形の活性中心を切り替えた後は、中間の大きさのPWMパルスから順に細いPWMパルスを消失させていくので、EPWMの大きさが変化したときの回生エネルギーの変化を小さくすることができる。その結果、回生の動作がぎくしゃくすることを抑制することができる。なお、EPWMを大きくしていく場合も同様である。すなわち、細いPWMパルスから中間の大きさまでのPWMパルスが付加されていくので、この場合においても、回生の動作がぎくしゃくすることを抑制することができる。図30Aから図30Dは、EPWMの値と回生エネルギーの回収率のバリエーションを示す説明図である。図30Aに示す例は、CPU405は、回生期間の全領域を、ゼロクロス点を中心としたWC制御波形の活性期間第1の回生区間で構成した例である。EPWMが100の時は、ゼロクロス点を中心としたWC制御波形の活性期間と、誘起電圧波形のピークを中心とした活性期間第2の回生区間は同じとなる。この実施例によれば、回生エネルギーが小さいときは、回生区間が変化したときの回生エネルギー量の変化が小さく、回生エネルギー量が大きいときは、回生区間が変化したときの回生エネルギー量の変化が大きい。すなわち、回生エネルギー量に対する回生エネルギーの変化の割合変化率を、回生区間によらずほぼ一定とすることができるので、電動モーター10の回生時において滑らかに動作させることができる。図30Bに示す例は、CPU405は、EPWMの値がx1になったときに、第1の回生区間と、第2の回生区間を切り替える。切り替え時の回生エネルギーの回収率は、第1の回生区間ではy21であり、第2の回生区間では、y22である。切り替え磁の回生エネルギーの変化は、|y21-y22|である。|y21-y22|の値が小さければ、第1の回生区間と第2の回生区間が切り替わっても、回生の動作がぎくしゃくしない。また、回生制御部700は、回生エネルギー量が小さいときは、電磁コイルに生じる誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間で回生を行い、回生エネルギー量が大きいときは、電磁コイルに生じる誘起電圧の極大点を中心とした第2の回生区間で回生を行うので、電動モーター10の回生時において滑らかに動作させることができる。図30Cに示す例は、EPWMを大きくしていくときにおいて、CPU405は、EPWMの値がx2になったときに、第1の回生区間から第2の回生区間に切り替え、EPWMを小さくしていくときにおいて、EPWMの値がx1になったときに、第2の回生区間から第1の回生区間に切り替える。ここで、第1の回生区間と第2の回生区間との切り替え時において、回生エネルギーの回収率は、y21であり、回生エネルギーは、連続している。このように、回生エネルギーを連続させると、より滑らかに回生を行うことが出来る。また、図30Cの例によれば、回生制御部700は、回生期間が短く回生するエネルギー量が小さいときは、電磁コイル100u~100wに生じる誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間で回生を行い、回生期間が長く回生エネルギー量が大きいときは、電磁コイル100u~100wに生じる誘起電圧の極大点を中心とした第2の回生区間で回生を行うので、電動モーター10の回生時において滑らかに動作させることができる。また、回生制御部700は、第1の回生モードと前記第2の回生モードの切り換え時において、切り換え前後の回生されるエネルギー量が同じ値となるように、切り換えるので、切り換え前後の回生エネルギー量が連続し、電気機械装置の回生時において滑らかに動作させることができる。図30Dに示す例は、図30Bに示す例と、図30Cに示す例の中間である。図30Dに示す例では、CPU405は、EPWMを大きくしていくときにおいて、EPWMの値がx2になったときに、第1の回生区間から第2の回生区間に切り替える。ここまでは、図30B、図30Cと同じである。図30Bに示す例では、CPU405は、第1の回生区間から第2の回生区間に切り替える時に、EPWMの大きさをx2のまま変えずにエネルギーの回収率をy21からy22に上げている。また、図30Cに示す例では、CPU405は、第1の回生区間から第2の回生区間に切り替える時に、回生エネルギーの回収率をy21のまま変えずに、EPWMの大きさをx2からx1に大きくしている。これに対し、図30Dに示す例では、CPU405は、EPWMの大きさをx2からx3x3>x1に小さくすると共に、回生エネルギーの回収率をy21からy32y32<y22に上げている。このようにしても第1の回生区間と第2の回生区間との間に回生エネルギーの差が小さいので、回生の動作がぎくしゃくしない。なお、CPU405は、EPWMの値を小さくしていくときは、EPWMの値がx3に達したときに、第2の開始慧区間から第1の回生区間に切り替える。このとき、新たなEPWMの値をX2とし、回生エネルギーの回収率をy32からy21に減少させる。図30Dの例によれば、回生期間が短く回生するエネルギー量が小さいときは、電磁コイル100u~100wに生じる誘起電圧のゼロクロス点を中心とした第1の回生区間で回生を行い、回生期間が長く回生エネルギー量が大きいときは、電磁コイル100u~100wに生じる誘起電圧の極大点を中心とした第2の回生区間で回生を行うので、電動モーター10の回生時において滑らかに動作させることができる。また、第1の回生モードから第2の回生モードへの切り換えるときに、切り換え前後の回生エネルギーの変化を少なくすることができるので、電気機械装置の回生時において滑らかに動作させることができる。図30A~Dに示すように、EPWMと回生エネルギーの回収率の間には、様々なパターンを採用することができる。なお、第1の回生区間と第2の回生区間の切り換えは、回生モード切り換え信号ModeSelの値により行うことができる。図30B、Dにおいて、第1の回生区間と第2の回生区間が重なっている場合には、第1、第2のどちらの回生モード、回生区間を用いてもよい。本実施例では、EPWMの値から回生エネルギーの回生を考えたが、逆に回生エネルギーから、第1の回生区間と第2の回生区間とを切り換えるEPWMの値を考えてもよい。例えば、CPU405は、回生エネルギーの回収率が100~50までのときは、第2の回生区間でエネルギーを回生し、回生エネルギーの回収率が50~0までのときは、第1の回生区間でエネルギーを回生してもよい。第3の実施例で示すように、EPWMの値が小さいとき、あるいは、回生エネルギーの回収率が小さいときには、第1の回生区間によりエネルギーの回生を行い、EPWMの値が大きいとき、あるいは、回生エネルギーの回収率が大きいときには、第2の回生区間によりエネルギーの回生を行うと、エネルギーの回生時において、ぎくしゃくした動作を抑制することができる、なお、EPWMや回生エネルギーの回収率の具体的な値は、一例であり、個々のモーター10において、その特性に応じて様々な値を採用することが出来る。また、全区間を第1の回生区間によりエネルギーの回生を行ってもよい。[変形例]本発明によるモーターは、移動体用のモーターとしても利用可能である。図31は、本発明の変形例によるモーターを利用した鉄道車両を示す説明図である。この鉄道車両1500は、モーター1510と、車輪1520とを有している。このモーター1510は、車輪1520を駆動する。さらに、モーター1510は、鉄道車両1500の制動時には発電機として利用され、電力が回生される。このモーター1510としては、上述した各種のモーターを利用することができる。図32は、本発明の変形例によるモーター/発電機を利用した移動体の一例としての電動自転車電動アシスト自転車を示す説明図である。この自転車3300は、前輪にモーター3310が設けられており、サドルの下方のフレームに制御回路3320と充電池3330とが設けられている。モーター3310は、充電池3330からの電力を利用して前輪を駆動することによって、走行をアシストする。また、ブレーキ時にはモーター3310で回生された電力が充電池3330に充電される。制御回路3320は、モーターの駆動と回生とを制御する回路である。このモーター3310としては、上述した各種のモーターを利用することが可能である。図33は、本発明の変形例によるモーターを利用したロボットの一例を示す説明図である。このロボット3400は、第1と第2のアーム3410,3420と、モーター3430とを有している。このモーター3430は、被駆動部材としての第2のアーム3420を水平回転させる際に使用される。このモーター3430としては、上述した各種のモーターを利用することが可能である。以上、いくつかの実施例に基づいて本発明の実施の形態について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。"