"サーボ検出システムにおいて、長手テープの長手方向サーボトラックを検出するためのサーボ検出方法であって、前記サーボ検出システムは、長手テープに対して横方向に離間された、読み取り/書き込みヘッドの第1のヘッドモジュール上の少なくとも2つのサーボ読み取りヘッドと、前記第1のヘッドモジュールに対して長手方向に離間された、前記読み取り/書き込みヘッドの第2のヘッドモジュール上の少なくとも1つのサーボ読み取りヘッドとを含み、前記方法は、最初に前記長手テープのサーボトラックを検知し、前記第1のヘッドモジュールの1つの前記サーボ読み取りヘッド及び前記第2のヘッドモジュールの前記サーボ読み取りヘッドを使用して、前記サーボトラックに対する前記サーボ読み取りヘッド間の横方向位置の差を検出し、前記読み取り/書き込みヘッドに対する前記サーボトラックのスキューずれを較正するステップと、前記較正済みのスキューずれを表す値を、ゼロ基準値として格納するステップと、前記第1のヘッドモジュールの前記1つのサーボ読み取りヘッド及び前記第2のヘッドモジュールの前記サーボ読み取りヘッドから、前記第1のヘッドモジュールの前記2つのサーボ読み取りヘッドに切り換えるステップと、を含む、サーボ検出方法。前記較正済みゼロ基準値が、前記検出された横方向位置の差に関連する、請求項1に記載のサーボ検出方法。前記検知されたスキューずれをゼロに調整するように前記ヘッドモジュールを傾けるためにスキューアクチュエータを作動させる信号を提供するステップをさらに含み、前記較正済みゼロ基準値の値が、前記スキューアクチュエータ信号に関連する、請求項1又は請求項2に記載のサーボ検出方法。前記較正済みゼロ基準値を、前記第1のヘッドモジュールの前記2つのサーボ読み取りヘッドにより検知されたスキューに応答して前記スキューアクチュエータを作動させるためのサーボオフセットとして付加的に使用するステップをさらに含む、前記請求項のいずれかに記載のサーボ検出方法。前記サーボトラックが、互いに長手方向にオフセットしており、前記方法が、検知された前記スキューを、前記較正済みゼロ基準値を適用して調整するステップと、前記サーボトラック長手方向オフセットを使用して、前記第1のヘッドモジュールが位置決めされた前記サーボトラック及びデータバンドを判定するステップと、をさらに含む、前記請求項のいずれかに記載のサーボ検出方法。前記サーボトラック長手方向オフセットが前記サーボトラックの最大長手方向オフセットを下回るとの判定に応答して、前記読み取り/書き込みヘッドを別のサーボトラックの組に横方向に再位置決めするステップを付加的に含む、請求項5に記載のサーボ検出方法。長手テープに対して横方向に離間され、前記長手テープのサーボトラックを読み取るように構成された、読み取り/書き込みヘッドの第1のヘッドモジュール上の少なくとも2つのサーボ読み取りヘッドと、前記第1のヘッドモジュールに対して長手方向に離間され、前記長手テープのサーボトラックを読み取るように構成された、前記読み取り/書き込みヘッドの第2のヘッドモジュール上の少なくとも1つのサーボ読み取りヘッドと、最初に前記長手テープのサーボトラックを検知し、前記第1のヘッドモジュールの1つの前記サーボ読み取りヘッド及び前記第2のヘッドモジュールの前記サーボ読み取りヘッドを用いて、前記サーボトラックに対する前記サーボ読み取りヘッドの間の横方向位置の差を検出し、前記読み取り/書き込みヘッドに対する前記サーボトラックのスキューずれを較正し、前記較正済みのスキューずれを表す値を、ゼロ基準値として格納し、前記第1のヘッドモジュールの前記1つのサーボ読み取りヘッド及び前記第2のヘッドモジュールの前記サーボ読み取りヘッドから、前記第1のヘッドモジュールの前記2つのサーボ読み取りヘッドに切り換える、ように動作可能なサーボ制御部と、を含む、サーボ検出システム。前記較正済みゼロ基準値が、前記検出された横方向位置の差に関連する、請求項7に記載のサーボ検出システム。前記サーボ制御部が、前記検知されたスキューずれをゼロに調整するように前記ヘッドモジュールを傾けるためにスキューアクチュエータを作動させる信号を提供するようにさらに動作可能であり、前記較正済みゼロ基準値が、前記スキューアクチュエータ信号に関連する、請求項7又は請求項8に記載のサーボ検出システム。前記サーボ制御部が、前記較正済みゼロ基準値を、前記第1のヘッドモジュールの前記2つのサーボ読み取りヘッドにより検知されたスキューに応答して前記スキューアクチュエータを作動させるためのサーボオフセットとして使用するようにさらに動作可能である、請求項7乃至請求項9のいずれかに記載のサーボ検出システム。前記サーボトラックが、互いに長手方向にオフセットしており、前記サーボ制御部が、前記スキューを、前記較正済みゼロ基準値を適用して調整し、前記サーボトラック長手方向オフセットを使用して、前記第1のヘッドモジュールが位置決めされた前記サーボトラック及びデータバンドを判定するようにさらに動作可能である、請求項7乃至請求項10のいずれかに記載のサーボ検出システム。前記サーボ制御部が、前記サーボトラック長手方向オフセットが前記サーボトラックの最大長手方向オフセットを下回ると判定された場合に、前記読み取り/書き込みヘッドを別のサーボトラックの組に横方向に再位置決めするように付加的に構成される、請求項11に記載のサーボ検出システム。前記検知されたスキューずれをゼロに調整するように前記ヘッドモジュールを傾けるために前記サーボ制御部の信号により作動される、サーボスキューアクチュエータをさらに含む、請求項7乃至請求項12のいずれかに記載のサーボ検出システム。前記較正済みゼロ基準値の値が、前記スキューアクチュエータ信号に関連する、請求項13に記載のサーボ検出システム。前記システムが、データストレージドライブを含み、前記第1のヘッドモジュール上の離間された前記少なくとも2つのサーボ読み取りヘッド、及び前記第2のヘッドモジュール上の前記少なくとも1つのサーボ読み取りヘッドは、前記長手テープのデータに関してデータの読み取り及び書き込みを行うように構成された読み取り/書き込みヘッドを含む、請求項13又は請求項14に記載のサーボ検出システム。長手テープのサーボトラックを検出するための方法、サーボシステム、サーボ検出システム、及びデータストレージドライブが提供される。1つの態様から見ると、本発明は、サーボ検出システムにおいて、長手テープの長手方向サーボトラックを検出するためのサーボ検出方法を提供し、サーボ検出システムは、長手テープに対して横方向に離間された、読み取り/書き込みヘッドの第1のヘッドモジュール上の少なくとも2つのサーボ読み取りヘッドと、第1のヘッドモジュールに対して長手方向に離間された、読み取り/書き込みヘッドの第2のヘッドモジュール上の少なくとも1つのサーボ読み取りヘッドとを含み、この方法は、最初に長手テープのサーボトラックを検知し、第1のヘッドモジュールの1つのサーボ読み取りヘッド及び第2のヘッドモジュールのサーボ読み取りヘッドを使用して、サーボトラックに対するサーボ読み取りヘッド間の横方向位置の差を検出し、読み取り/書き込みヘッドに対するサーボトラックのスキューずれを較正するステップと、較正済みのスキューずれを表す値を、ゼロ基準値として格納するステップと、第1のヘッドモジュールの1つのサーボ読み取りヘッド及び第2のヘッドモジュールのサーボ読み取りヘッドから、第1のヘッドモジュールの2つのサーボ読み取りヘッドに切り換えるステップと、を含む。別の態様から見ると、本発明は、長手テープに対して横方向に離間され、長手テープのサーボトラックを読み取るように構成された、読み取り/書き込みヘッドの第1のヘッドモジュール上の少なくとも2つのサーボ読み取りヘッドと、第1のヘッドモジュールに対して長手方向に離間され、長手テープのサーボトラックを読み取るように構成された、読み取り/書き込みヘッドの第2のヘッドモジュール上の少なくとも1つのサーボ読み取りヘッドと、最初に長手テープのサーボトラックを検知し、第1のヘッドモジュールの1つのサーボ読み取りヘッド及び第2のヘッドモジュールのサーボ読み取りヘッドを用いて、サーボトラックに対するサーボ読み取りヘッド間の横方向位置の差を検出し、読み取り/書き込みヘッドに対するサーボトラックのスキューずれを較正し、較正済みのスキューずれを表す値を、ゼロ基準値として格納し、第1のヘッドモジュールの1つのサーボ読み取りヘッド及び第2のヘッドモジュールのサーボ読み取りヘッドから、第1のヘッドモジュールの2つのサーボ読み取りヘッドに切り換えるように動作可能なサーボ制御部とを含むサーボ検出システムを提供する。更なる実施形態において、較正済みゼロ基準値は、検出された横方向位置の差に関連する。更なる実施形態において、検知されたスキューずれをゼロに調整するようにヘッドモジュールを傾けるためにスキューアクチュエータを作動させる信号が提供され、較正済みゼロ基準値の値は、スキューアクチュエータ信号の値に関連する。更なる実施形態において、較正済みゼロ基準値は、第1のヘッドモジュールの2つのサーボ読み取りヘッドにより検知されたスキューに応答してスキューアクチュエータを作動させるためのサーボオフセットとして用いられる。別の実施形態において、サーボトラックは、互いに長手方向にオフセットしており、上記方法は、検知されたスキューを、較正済みゼロ基準値を適用して調整することを含み、サーボトラック長手方向オフセットは、第1のヘッドモジュールが位置決めされたサーボトラック及びデータバンドを判定するために使用される。更なる一実施形態において、サーボトラック長手方向オフセットがサーボトラックの最大長手方向オフセットを下回ると判定された場合には、読み取り/書き込みヘッドは、別のサーボトラックの組に横方向に再位置決めされる。別の態様から見ると、本発明は、長手テープに対して横方向に離間され、長手テープのサーボトラックを読み取るように構成された、読み取り/書き込みヘッドの第1のヘッドモジュール上の少なくとも2つのサーボ読み取りヘッドと、第1のヘッドモジュールに対して長手方向に離間され、長手テープのサーボトラックを読み取るように構成された、読み取り/書き込みヘッドの第2のヘッドモジュール上の少なくとも1つのサーボ読み取りヘッドと、最初に長手テープのサーボトラックを検知し、第1のヘッドモジュールの1つのサーボ読み取りヘッド及び第2のヘッドモジュールのサーボ読み取りヘッドを用いて、サーボトラックに対するサーボ読み取りヘッド間の横方向位置の差を検出し、読み取り/書き込みヘッドに対するサーボトラックのスキューずれを較正し、較正済みのスキューずれを表す値を、ゼロ基準値として格納し、第1のヘッドモジュールの1つのサーボ読み取りヘッド及び第2のヘッドモジュールのサーボ読み取りヘッドから、第1のヘッドモジュールの2つのサーボ読み取りヘッドに切り換えるように構成されたサーボ制御部と、検知されたスキューずれをゼロに調整するようにヘッドモジュールを傾けるためにサーボ制御部の信号により作動されるサーボスキューアクチュエータとを含む、サーボシステムを提供する。別の態様から見ると、本発明は、データストレージドライブを提供し、該データストレージドライブは、長手テープのデータに関してデータの読み取り及び書き込みを行うように構成された読み取り/書き込みヘッドを含み、この読み取り/書き込みヘッドは、長手テープに対して横方向に離間され、長手テープのサーボトラックを読み取るように構成された、読み取り/書き込みヘッドの第1のヘッドモジュール上の少なくとも2つのサーボ読み取りヘッドと、第1のヘッドモジュールに対して長手方向に離間され、長手テープのサーボトラックを読み取るように構成された、読み取り/書き込みヘッドの第2のヘッドモジュール上の少なくとも1つのサーボ読み取りヘッドとを付加的に含み、該データストレージドライブは、最初に長手テープのサーボトラックを検知し、第1のヘッドモジュールの1つのサーボ読み取りヘッド及び第2のヘッドモジュールのサーボ読み取りヘッドを用いて、サーボトラックに対するサーボ読み取りヘッド間の横方向位置の差を検出し、読み取り/書き込みヘッドに対するサーボトラックのスキューずれを較正し、較正済みのスキューずれを表す値を、ゼロ基準値として格納し、第1のヘッドモジュールの1つのサーボ読み取りヘッド及び第2のヘッドモジュールのサーボ読み取りヘッドから、第1のヘッドモジュールの2つのサーボ読み取りヘッドに切り換えるように構成されたサーボ制御部と、検知されたスキューずれをゼロに調整するようにヘッドモジュールを傾けるためにサーボ制御部の信号により作動されるサーボスキューアクチュエータとを含む。ここで、本発明を、例示のみの目的で、添付の図面に示される好ましい実施形態を参照して説明する。本発明は、以下の説明において、図面を参照して、好ましい実施形態において説明され、図中、同様の符号は、同一又は類似の要素を表す。本発明は、本発明の目的を達成するための最良の形態に関して説明されるが、当業者であれば、これらの教示に照らして、本発明の範囲から逸脱することなく変形を実現することができることを認識するであろう。図1は、例えば磁気テープデータストレージ媒体などの長手テープ11に対してデータ18の書き込み及び読み取りを行う、テープデータストレージドライブ10の一例を示す。当業者には理解されるように、磁気テープドライブ又はテープドライブとしても知られるテープデータストレージドライブは、種々の形態のうちのいずれの形態であってもよい。図示されたテープデータストレージドライブ10は、長手テープ11を、テープの長手方向のテープ経路に沿って、テープデータストレージカートリッジ13内の繰り出しリール12から巻き取りリール14へと移動させる。磁気テープドライブの一例は、IBM登録商標のLTOLinearTapeOpen磁気テープドライブである。例示的な磁気テープドライブは、シングルリール式テープカートリッジ13を使用する。代替的なテープドライブ及びテープカートリッジは、リール12及び14が両方ともカートリッジ内に収容されているデュアルリール式カートリッジ及びドライブである。IBMは、世界の多数の管轄区において登録されているインターナショナルビジネスマシーンズコーポレーションの商標である。長手テープ11は、テープヘッド16を横切って長手方向に移動する。テープヘッドは、サーボシステムの複合アクチュエータ17によって、支持され、横方向に動かし、かつ旋回させることができる。長手テープが長手方向に移動する間に、長手テープは、フランジ無しのローラテープガイド50、51、52、53により支持される。フランジ無しのテープガイドを用いた場合、テープは、テープ経路内で横方向に拘束されず、長手テープは、テープ経路の一方の側からもう一方の側へと急速にシフトしがちであり、経路の一方の側を短時間しか走行しない傾向がある。読み取り/書き込みヘッド16の一方の側にあるテープガイド52におけるシフトは、読み取り/書き込みヘッドのもう一方の側のガイド53においては、ガイドのそれとは対向する側に向かうものとなることがあり、長手テープの実質的なスキューを生じさせる。テープデータストレージドライブ10は、テープデータストレージドライブを、例えば外部システムからインターフェース19を介して受信したコマンドに従って作動させるための、1つ又は複数の制御部20を含む。制御部は、典型的には論理及び/又は1つ又は複数のマイクロプロセッサ21を、論理及びマイクロプロセッサとドライブとを操作するための情報及びプログラム情報を格納するためのメモリ22と共に含む。プログラム情報は、インターフェース19を介して、フロッピィ又は光ディスクなどの入力により、又は磁気テープカートリッジから読み出すことにより、又は他のいずれかの適切な手段により、メモリに供給することができる。テープデータストレージドライブ10は、スタンドアロン型ユニットを構成することができ、又はテープライブラリ若しくは他のサブシステムの一部を構成することができ、これは、外部システムを構成することができる。さらに図2を参照すると、典型的なテープデータストレージドライブ10は、順方向と逆方向の両方で動作して、データの読み取り及び書き込みを行う。したがって、読み取り/書き込みヘッド16は、各モジュール上に一組の読み取り及び書き込み素子41を有する、2つのヘッドモジュール35及び36を含む。磁気テープは、典型的には、リードアフターライトを使用して、書き込まれたデータの妥当性を示す。それゆえ、書き込み素子は、長手テープの移動方向で先導する一方のモジュール上に置かれ、同じデータトラックにおける読み取り素子は、書き込み素子のあとをたどるもう一方のモジュール上に置かれることになる。その結果として、読み取り/書き込みヘッド16は、順方向での動作のための一組の読み取り及び書き込み素子を対向するモジュール上に含み、逆方向での動作のためにもう一組を含む。サーボ読み取りヘッドS0、S1、S2、S3が、2つのヘッドモジュール35及び36の端部に設けられる。動作中に、上側サーボ読み取りヘッドS0及び下側サーボ読み取りヘッドS1は、長手テープがカートリッジ12から巻き取りリール14に巻き取られる際の順方向サーボ制御に利用され、上側サーボ読み取りヘッドS2及び下側サーボ読み取りヘッドS3は、長手テープがカートリッジ12に巻き戻されるときに利用される。2つのヘッドモジュール35、36のサーボ読み取りヘッドとデータ読み取り及び書き込み素子とは、互いに長手方向に位置合わせされる。図3、図4、及び図5を参照すると、2モジュール式読み取り/書き込みヘッド16の一例は、各々がモジュール35、36を備えた1対の基部42を含む。基部は、典型的には、一体に接着結合されたU桁である。各モジュールは、基板44とクロージャ45とを含み、読み取り及び書き込み素子がそれらの間に位置する。テープヘッドは、テープが長手方向に移動するときに、テープを読み取り及び書き込み素子に密接して保持するために、長手テープ11とモジュールとの間に部分真空を作り出すことができるように形成される。アクチュエータ組立体17は、読み取り/書き込みヘッド16を一例としてアジマス方位角55、56を含む所望のアジマスまで旋回又は回転させて、読み取り/書き込みヘッド16における長手テープのスキューを補償するように配置される。米国特許出願番号第11/933,966号に記載されているようなアクチュエータ組立体17の一例は、リニア組立体54に旋回可能に結合されたヘッドキャリッジ組立体62と、ヘッドキャリッジ組立体をリニア組立体54に対して動かすためのボイスコイルモータVCM組立体57とを含む。ヘッドキャリッジ組立体62は、読み取り/書き込みヘッド16を支持するように構成されており、ベースプレート66の上面64から外方に延びるヘッド支持構造体63を含むことができる。ピボットベアリング組立体68は、ベースプレート66の底面70上に形成された、ベースプレート66から下向きに延びるピボット部材68Aを含むことができる。これに対応して、支持ヨーク76をベースプレート66に旋回可能に結合するためにピボット部材68Aを受け入れるピボットレシーバ68Bを支持ヨーク76の中心部分80に形成することができ、それによりヘッドキャリッジ組立体62がリニア組立体54に旋回可能に結合される。リニア組立体54は、支持ヨーク76が端部78の開口部82内のレールに沿って移動することができるようにさせる支持構造体を含み、テープの移動方向を横切るヘッドキャリッジ組立体62の運動をもたらす。支持構造体63は、ベースプレート66から外向きに延びた、ヘッド16の各端部に結合してヘッドを支持するための一対のアーム72を含むことができる。VCM57のコイル及び磁石組立体84は、ベースプレート66の各々の端に結合されたコイル86を含む。磁極組立体90は、各々が磁石94と少なくとも1つの磁極片92とを含み、コイル86が電線102からの電流により同期するように通電されたときには、コイル及びリニア組立体54をテープ11の移動方向を横切る直線方向に動かし、コイル86が反対に通電されたときには、所望のアジマス角度55、56を作り出すようにヘッドキャリッジ組立体62をヘッドの移動方向の周りで旋回させるように、取り付けられる。このようにして、アクチュエータ17は、テープヘッド16を長手テープ11に対して横方向に動かすことと、テープヘッド16を旋回させることの両方を行い、スキューアクチュエータとしての役割を果たす。サーボパターンの一例は、図6に示され、直線状に配置された山形状のストライプのパターンを含む。1パターンは、第1の方向に傾斜した4本のストライプのAパターンと、反対方向に傾斜した4本のストライプのBパターンと、第1の方向に傾斜した5本のストライプのCパターンと、反対方向に傾斜した5本のストライプのDパターンとを含む。このパターンは、サーボ読み取りヘッドの横方向位置がパターンを横断する時間により判定されるという点で、タイミングベースのトラック追従サーボと呼ばれ、タイミングは、ストライプが傾斜しているので横方向位置によって変化する。特定の例において、サーボ読み取りヘッドを横方向に位置決めするための位置誤差信号PESは、AからBまでサーボフォーマットパターンを横断するのにかかる時間を正確に測定し、これを、AからCまでサーボフォーマットパターンを横断するのにかかる時間で除することにより、出力される。これらの値は、制御部によって検出され、次いで処理されて、2つの値の無次元比を生成する。この比が、テープに対するヘッドの正確な横方向位置を提供する。これは、横方向位置をサブミクロンの精度で求めることができる周知のシステムである。図7は、4つのデータバンド120データバンド0、121データバンド1、122データバンド2、及び123データバンド3を離間する、5つの離間されたサーボトラック110サーボバンド0、111サーボバンド1、112サーボバンド2、113サーボバンド3、及び114サーボバンド4を有する、磁気テープ11の一例を示す。この例では、サーボトラック同士は、製造時に長手方向に互いオフセットされる。このオフセットは、読み取り/書き込みヘッドがテープに対して垂直であると仮定すると、現在読み取られているサーボトラックを識別する手段、したがって読み取り/書き込みヘッドの中央にあるデータトラックを識別する手段を提供する。図1、図2、図3、及び図7を参照すると、フランジ無しのテープガイド52、53は、フランジ付きテープガイドの問題の解決には役立つが、拘束されないと、長手テープ11は、テープ経路の一方の側からもう一方の側へと急速にシフトしがちであり、経路の一方の側を短時間しか走行しないことがある。読み取り/書き込みヘッド16の一方の側にあるテープガイド52におけるシフトは、読み取り/書き込みヘッドのもう一方の側におけるガイド53の対向する側に向かうものとなることがあり、長手テープの実質的なスキューを生じさせる。スキューは、テープヘッドモジュール35の上端及び下端にあるサーボヘッドS0、S1により検知されるサーボトラック112、113間の長手方向オフセットを測定することにより、判定することができる。上記のように、サーボトラックは、読み取り/書き込みヘッドが位置決めされるデータバンドを示すために、テープ製造の時点で長手方向にオフセットさせることができる。フランジ無しのテープ経路に起因するスキューは、製造されたサーボトラックの長手方向オフセットを相殺し又は増大させるようなものとなることがあり、読み取り/書き込みヘッドの総横方向位置決めを判定する能力を妨げるので、サーボシステム制御部20は、サーボトラック及び位置決めされたデータバンドを判定することができなくなる。製造されたサーボトラックの長手方向オフセットが未知なので、総横方向位置決めが不正確又は未知であれば、その結果、読み取り/書き込みヘッドに対するテープのスキューを測定するためにサーボヘッドの使用を用いる能力が抑制される。さらに、サーボスキューアクチュエータ17は、例えば磁気テープカートリッジ13がデータストレージドライブ10に装入され、テープ11が読み取り/書き込みヘッドを横切って移動するときのように、テープが読み取り/書き込みヘッドに対して最初に移動するときに、読み取り/書き込みヘッド16がサーボトラックに対して理想的でない位置に置かれてしまうような、偏った状態で構築されていることがある。これらの偏りは、フレックスケーブルの偏りの影響、アクチュエータ機構にかかる重力により生じる偏り、衝撃及び振動の外力、及び読み取り/書き込みヘッドにかかるテープの運動力により生じることがある。本発明の好ましい実施形態は、読み取り/書き込みヘッド16が長手テープ11に対して垂直である場合の指標を表すゼロ基準値を、第1のヘッドモジュールの1つのサーボ読み取りヘッド、例えばサーボ読み取りヘッドS0と、第2のヘッドモジュールのサーボ読み取りヘッド、例えばサーボ読み取りヘッドS2とを用いて、サーボトラックに対するサーボ読み取りヘッドS0、S2間の横方向位置の差を検出し、読み取り/書き込みヘッドに対するサーボトラックのスキューずれを較正することで、較正する。いったん較正が完了すると、較正されたスキューずれを表す値は、ゼロ基準値として格納され、サーボは、第1のヘッドモジュールの1つのサーボ読み取りヘッドS0及び第2のヘッドモジュールのサーボ読み取りヘッドS2から、トラック及びスキューの検出のために、第1のヘッドモジュールの2つのサーボ読み取りヘッドS0、S1に切り換えられる。さらに図8及び図9を参照すると、本発明の較正プロセスの1つの好ましい実施形態は、ステップ200において開始され、カートリッジ初期化を開始し、例えば、カートリッジ13がデータストレージドライブ10に装入されると、テープは、繰り出しリール12から巻き取りリール14へと通され、テープ11は、読み取り/書き込みヘッド16を横切って、読み取り/書き込みを可能にする速度で移動する。多くの初期化手順が実行されるが、その1つが、図8及び図9に示されるものである。ステップ203において、アクチュエータ組立体17が、制御部20によって作動され、少なくとも1つのサーボ読み取りヘッドがサーボトラックを読み取るように読み取り/書き込みヘッド16を位置決めする。ステップ205及び206は、図9のプロセスにより表される、ステップ208において開始する、読み取り/書き込みヘッドの各モジュールからサーボ読み取りヘッドを選択し、キューを較正するプロセスを表す。ステップ210において、テープ移動の長手方向で互いに位置合わせされた2つのサーボ読み取りヘッド、例えば第1のヘッドモジュール35のサーボ読み取りヘッドS0と、第2のヘッドモジュール36のサーボ読み取りヘッド、例えばサーボ読み取りヘッドS2と、が選択され、初期スキューオフセットが、もしあれば、ヘッド16に対してアクチュエータ17により適用される。初期スキューオフセットは、ヘッド16をテープ11に対して垂直になるように位置合わせするよう見積もられたオフセットを含む。サーボトラックを制御部によって検出及び識別することができたならば、選択されたサーボ読み取りヘッドがサーボバンド2上に位置決めされるようにして、ヘッドは、データバンド0に対しても横方向に位置合わせされる。サーボバンド2は、テープの中央部にあるので、サーボトラックの中で最も安定したものである可能性が高い。また、サーボトラック同士サーボバンド2及び3は、互いに対して最も大きい長手方向オフセットを有する。トラックが検出されたときには、サーボトラックがどれであるかは未知であり得る。選択されたサーボ読み取りヘッドは、自身が位置するサーボトラックの信号を読み取り、ステップ212において、制御部20は、信号が安定するのを待つ。ステップ215において、制御部20は、サーボ信号のいくつかのサンプルを取り、各々のサンプルについて各々のサーボヘッドの横方向位置を判定し、サンプルを平均する。第1のサーボ読み取りヘッドS0の平均横方向位置をAcount1、第2のサーボ読み取りヘッドS2の平均横方向位置をAcount2とし、これらの平均横方向位置は、一方から他方を差し引くことにより比較され、その差は、ADeltaと呼ばれるスキュー量である。ADeltaは、測定時における、読み取り/書き込みヘッド16に対するサーボトラックのスキューずれである。ステップ220は、スキューずれの絶対値ABSADeltaが、読み取り/書き込みヘッド16とサーボトラックとが互いに実質的に垂直であることを示すに十分なほど小さいかどうか判定する。十分に小さくなく、すなわち閾値に一致するか又はそれを超えたことを意味する場合には、制御部20は、ステップ223において、読み取り/書き込みヘッドを調整するためにアクチュエータ17に適用することができるスキューオフセットを決定する。本発明の1つの好ましい実施形態において、スキューオフセットは、ADelta値に利得を乗じたものである。ステップ223において決定されたスキューオフセットは、ステップ225においてアクチュエータ17に適用され、読み取り/書き込みヘッドを旋回させる。ステップ230において、制御部は、読み取り/書き込みヘッドの動きが安定するのを待ち、再び、ステップ215において、第1のサーボ読み取りヘッドS0及び第2のサーボ読み取りヘッドS2のサーボ信号のいくつかのサンプルを取り、各々のサンプルについて各々のサーボヘッドの横方向位置を判定し、サンプルを平均する。前と同じように、平均横方向位置は、一方から他方を差し引くことによって比較され、その差がスキュー量ADeltaである。読み取り/書き込みヘッド16が動かされて、平均で、サーボトラックに対して実質的に垂直になったならば、ADeltaの値は、ステップ220の閾値を下回り、制御部は、ステップ235において、スキューオフセットが較正済みであり、使用OKであると判定する。ステップ238において、プロセスは図8のステップ240に戻り、較正済みのスキューオフセット値は、制御部20によって、ゼロ基準値として格納される。ステップ206において達成された読み取り/書き込みヘッドがサーボトラックに対して実質的に垂直になる位置は、サーボロックと呼ぶことができる。閾値に一致し又はそれを超えた場合は、ループを繰り返す。したがって、本発明の1つの好ましい実施形態において、較正済みのスキューずれ及びゼロ基準値は、適用されたときに読み取り/書き込みヘッドをサーボトラックに対して実質的に垂直になるまで動かしたスキューオフセット信号を生成するために用いられた、ADeltaの値である。よって、較正済みゼロ基準値は、第1のヘッドモジュールのサーボ読み取りヘッド及び第2のヘッドモジュールのサーボ読み取りヘッドに従って検出された横方向位置の差に関連する。図8及び図10を参照すると、本発明の代替的な実施形態において、較正済みのスキューずれ及びゼロ基準値は、適用されたときにアクチュエータが読み取り/書き込みヘッドをサーボトラックに対して実質的に垂直になるまで動かした、適用されたスキューオフセット信号の値である。一例において、スキュー適用オフセット信号は、図10の、ステップ261において開始するプロセスによって表されるように計算される。図1、図2、図3、図7、及び図10を参照すると、ステップ263において、テープ移動の長手方向で互いに位置合わせされた2つのサーボ読み取りヘッド、例えば第1のヘッドモジュール35のサーボ読み取りヘッドS0と、第2のヘッドモジュール36のサーボ読み取りヘッド、例えばサーボ読み取りヘッドS2と、が選択され、初期スキューオフセットが、もしあれば、ヘッド16に対してアクチュエータ17により適用される。初期スキューオフセットは、ヘッド16をテープ11に対して垂直になるように位置合わせするよう見積もられたオフセットを含む。サーボトラックを制御部によって検出及び識別することができたならば、選択されたサーボ読み取りヘッドがサーボバンド2上に位置決めされるようにして、ヘッドは、データバンド0に対しても横方向に位置合わせされる。サーボバンド2はテープの中央部にあるので、サーボトラックの中で最も安定したものである可能性が高い。また、サーボトラック同士サーボバンド2及び3は、互いに対して最も大きい長手方向オフセットを有する。横方向位置の差を検出し、スキュー誤差を計算するプロセスは、上述の図9のプロセスと同一のものとすることができ、選択されたサーボ読み取りヘッドは、自身が位置するサーボトラックの信号を読み取り、制御部20は、信号が安定するのを待ち、制御部20は、サーボ信号のいくつかのサンプルを取り、各々のサンプルについて各々のサーボヘッドの横方向位置を判定し、サンプルを平均する。第1のサーボ読み取りヘッドS0の平均横方向位置をAcount1、第2のサーボ読み取りヘッドS2の平均横方向位置をAcount2とし、これらの平均横方向位置は、一方から他方を差し引くことにより比較され、その差は、ADeltaと呼ばれるスキュー量である。ADeltaは、測定時における、読み取り/書き込みヘッド16に対するサーボトラックのスキューずれである。いずれかのスキューずれを修正するために必要なスキューオフセットは、ステップ265において、例えば制御部20によって計算され、読み取り/書き込みヘッドを調整するためにアクチュエータ17に適用される。本発明の1つの好ましい実施形態において、スキューオフセットは、ADelta値に利得を乗じたものである。決定されたスキューオフセットは、アクチュエータ17に適用され、第1のサーボ読み取りヘッドS0及び第2のサーボ読み取りヘッドS2による横方向位置のフィードバックが常時存在することを意味する閉じたサーボループ内で、読み取り/書き込みヘッドを旋回させる。スキューオフセット信号は、アクチュエータ17を回転させて位置決めするためのアクチュエータ電流を供給するスキューサーボを閉じるために用いられる。アクチュエータ電流の測定値は、制御部20によって、アクチュエータ電流を供給するようにDACデジタル-アナログ変換器を作動させるために仕向けられた積分関数である。次に、制御部は、読み取り/書き込みヘッドの動きが安定するのを待ち、再び、第1のサーボ読み取りヘッドS0及び第2のサーボ読み取りヘッドS2のサーボ信号のいくつかのサンプルを取り、各々のサンプルについて各々のサーボヘッドの横方向位置を判定し、サンプルを平均する。前と同じように、平均横方向位置は、一方から他方を差し引くことによって比較され、その差がスキュー量ADeltaである。これを、おそらくはアクチュエータをもっと回転させるために電流を追加し、又はアクチュエータの回転を少なくするために電流を減じながら、読み取り/書き込みヘッド16が動いてサーボトラックに対して実質的に垂直になるまで、閉ループサーボシステムにおいて続ける。フィードバックは、ステップ266において分析され、そして最終的に制御部は、スキューオフセットがほぼゼロになる位置までヘッドが回転したとの判定を下し、スキューサーボは、ステップ268においてロックされ、スキューは、較正済みとなり、使用OKとなる。ステップ268において、プロセスは図8のステップ240に戻り、較正済みのスキューオフセット値の値が、制御部20によって、ゼロ基準値として格納される。したがって、本発明の代替的な実施形態において、較正済みのスキューずれ及びゼロ基準値は、適用されたときにアクチュエータが読み取り/書き込みヘッドをサーボトラックに対して実質的に垂直になるまで動かした、適用されたスキューオフセット信号の値である。一例において、適用されたスキューオフセット信号は、制御部20によってDACに適用される積分関数である。図11は、磁気テープが横方向に拘束されない磁気テープデータストレージヘッド16の一例についての、検出された横方向位置の差270及び適用されたスキューオフセット信号272のプロットである。上で論じたように、拘束されないと、長手テープは、テープ経路の一方の側からもう一方の側へと急速にシフトし、経路の一方の側を短時間しか走行しない傾向がある。読み取り/書き込みヘッドの一方の側でのテープ経路におけるシフトは、読み取り/書き込みヘッドのもう一方の側での経路の対向する側に向かうものとなることがあり、長手テープの実質的なスキューを生じさせる。それゆえ、瞬間的なサンプル単独に対立するものとしてスキューの平均が取得され、これを用いて、ゼロ基準値が決定される。図1、図2、図3、及び図8を参照すると、ステップ245において、制御部は、サーボのロックを解除し、第1のヘッドモジュールの1つのサーボ読み取りヘッドS0及び第2のヘッドモジュールのサーボ読み取りヘッドS2から、トラック及びスキューの検出のために、第1のヘッドモジュールの2つのサーボ読み取りヘッドS0、S1へとサーボを切り換える。切り換えは電子的速度で行われるので、ステップ206においてゼロ基準値を用いて達成されたサーボロックがステップ248において適用され、これが失われることはまずない。もしロックが一時的に失われたとしても、ステップ248においてゼロ基準値が適用され、読み取り/書き込みヘッド16を強制的にサーボトラックに対して実質的に垂直な状態にさせる。サーボトラックに対して垂直な読み取り/書き込みヘッド16を用いて、ステップ250において、制御部20は、第1のヘッドモジュール35の2つのサーボ読み取りヘッドS0、S1によって読み取られているサーボトラック間の長手方向オフセットを検出する。所望のデータバンド、例えばデータバンド0のところに読み取り/書き込みヘッドが位置決めされたことを長手方向オフセットが示していると制御部が判定した場合に、サーボの初期化は完了する。違うデータバンド、例えばデータバンド1のところに読み取り/書き込みヘッドが位置決めされていることをサーボ読み取りヘッドによって読み取られた長手方向オフセットが示していると制御部が判定した場合には、制御部は、アクチュエータ17を作動させて、例えば所望のデータバンドであるデータバンド0のところに読み取り/書き込みヘッドが位置決めされたことを長手方向オフセットが示すまで、読み取り/書き込みヘッドをテープ11の横方向に移動させる。サーボの初期化は、ステップ252において完了し、制御部20は、第1のヘッドモジュール35の上側及び下側のサーボ読み取りヘッドS0、S1を使用して、長手テープが読み取り/書き込みヘッド16を通過して給送される際のテープのスキューに対する調整を行う。最初に、読み取り/書き込みヘッドを、サーボトラックに対して、したがってテープに対して垂直な位置にもってくることにより、ステップ252におけるスキュー調整を、最初にカートリッジが初期化される、スキューが未知である時点でスキュー調整を実行しなければならない場合よりも小さいトラック位置ずれTMR:trackmis-registrationバジェット内に収めることができる。実装は、ソフトウェア、ファームウェア、マイクロコード、ハードウェア、及び/又はそのいずれかの組み合わせを含むことができる。実装は、メモリ22及び/又は回路21のような媒体内に実装されたコード又は論理の形態を取ることができ、ここで媒体は、ハードウェア論理例えば、集積回路チップ、プログラマブルゲートアレイ[PGA]、特定用途向け集積回路[ASIC]、又はその他の回路、論理若しくはデバイスを含むことができ、又は、インターフェース19を介して、磁気ストレージ媒体例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線又は半導体のシステム、半導体又は固体メモリ、磁気テープ、取り外し可能なコンピュータディスケット、及びランダムアクセスメモリ[RAM]、読み出し専用メモリ[ROM]、剛体磁気ディスク及び光ディスク、コンパクトディスク-読み出し専用メモリ[CD-ROM]、コンパクトディスク-読み出し/書き込み[CD-R/W]、及びデジタルビデオディスク[DVD]のようなコンピュータ可読ストレージ媒体からアクセスすることができる。当業者であれば、上で論じられた方法に関して、ステップの順序の変更を含めて、変更を行うことができることを理解するであろう。さらに、当業者であれば、本明細書において示されたものとは異なる特定のコンポーネント構成を用いることができることを理解するであろう。本発明の好ましい実施形態を詳細に示してきたが、当業者であれば、添付の特許請求の範囲で記述される本発明の範囲から逸脱することなくこれらの実施形態の修正及び応用に想到することができることは明らかである。疑義を避けるために、明細書及び特許請求の範囲の全体を通じて用いられる含むという用語は、それのみから成るを意味するものと解釈されるべきではない。"