モータの位置に応じて検出部から出力される周期的なアナログ信号を、所定の変換周期においてデジタル信号に変換するAD変換部と、前記AD変換部で変換され前記変換周期で出力されるデジタル信号に基づいて、演算周期において、前記モータの位置を算出するトラッキング部と、前記トラッキング部が算出した前記モータの位置に基づいて、前記モータの動作状態を特定する動作状態特定部と、前記動作状態特定部が特定した前記モータの動作状態に応じて、前記トラッキング部が算出する前記モータの位置が実際の前記モータの位置に追従するように、前記トラッキング部の前記演算周期を変更する演算周期決定部と、を有する、信号処理装置。前記演算周期決定部は、前記演算周期を、前記AD変換部が前記デジタル信号を出力する前記変換周期以下の周期に決定する、請求項1に記載の信号処理装置。前記演算周期決定部は、前記動作状態特定部が特定したモータの動作状態が所定の度合い以上の加速又は減速を表す場合には、前記演算周期を前記変換周期より短い周期に決定し、前記動作状態特定部が特定したモータの動作状態が定速動作を表す場合には、前記演算周期を前記変換周期と同じ周期に決定する、請求項2に記載の信号処理装置。モータの位置に応じて周期的に変化するアナログ信号を検出する検出部と、前記検出部が検出したアナログ信号を、所定の変換周期においてデジタル信号に変換するAD変換部と、前記AD変換部で変換され前記変換周期で出力されるデジタル信号に基づいて、演算周期において、前記モータの位置を算出するトラッキング部と、前記トラッキング部が算出した前記モータの位置に基づいて、前記モータの動作状態を特定する動作状態特定部と、前記動作状態特定部が特定した前記モータの動作状態に応じて、前記トラッキング部が算出する前記モータの位置が実際の前記モータの位置に追従するように、前記トラッキング部の前記演算周期を変更する演算周期決定部と、を有する、エンコーダ。モータと、前記モータの位置を検出するエンコーダと、前記エンコーダが検出した前記モータの位置に基づいて、前記モータを制御する制御装置と、を有し、前記エンコーダは、前記モータの位置に応じて周期的に変化するアナログ信号を検出する検出部と、前記検出部が検出したアナログ信号を、所定の変換周期においてデジタル信号に変換するAD変換部と、前記AD変換部で変換され前記変換周期で出力されるデジタル信号に基づいて、演算周期において、前記モータの位置を算出するトラッキング部と、前記トラッキング部が算出した前記モータの位置に基づいて、前記モータの動作状態を特定する動作状態特定部と、前記動作状態特定部が特定した前記モータの動作状態に応じて、前記トラッキング部が算出する前記モータの位置が実際の前記モータの位置に追従するように、前記トラッキング部の前記演算周期を変更する演算周期決定部と、を有する、モータシステム。しかしながら、このエンコーダは、モータの位置が急激に変化した場合、信号処理装置におけるトラッキング方式による処理が、実際のモータの位置に追従できずに、遅れ位置ズレを生じてしまう。そこで、本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、エンコーダの算出する検出位置と、実際の位置との間に生じる位置ズレを低減することが可能な、信号処理装置、エンコーダ及びモータシステムを提供することにある。上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、モータの位置に応じて検出部から出力される周期的なアナログ信号を、所定の変換周期においてデジタル信号に変換するAD変換部と、上記AD変換部で変換され上記変換周期で出力されるデジタル信号に基づいて、演算周期において、上記モータの位置を算出するトラッキング部と、上記トラッキング部が算出した上記モータの位置に基づいて、上記モータの動作状態を特定する動作状態特定部と、上記動作状態特定部が特定した上記モータの動作状態に応じて、上記トラッキング部が算出する上記モータの位置が実際の上記モータの位置に追従するように、上記トラッキング部の上記演算周期を変更する演算周期決定部と、を有する、信号処理装置が提供される。また、上記演算周期決定部は、上記演算周期を、上記AD変換部が上記デジタル信号を出力する上記変換周期以下の周期に決定してもよい。また、上記演算周期決定部は、上記動作状態特定部が特定したモータの動作状態が所定の度合い以上の加速又は減速を表す場合には、上記演算周期を上記変換周期より短い周期に決定し、上記動作状態特定部が特定したモータの動作状態が定速動作を表す場合には、上記演算周期を上記変換周期と同じ周期に決定してもよい。また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、モータの位置に応じて周期的に変化するアナログ信号を検出する検出部と、上記検出部が検出したアナログ信号を、所定の変換周期においてデジタル信号に変換するAD変換部と、上記AD変換部で変換され上記変換周期で出力されるデジタル信号に基づいて、演算周期において、上記モータの位置を算出するトラッキング部と、上記トラッキング部が算出した上記モータの位置に基づいて、上記モータの動作状態を特定する動作状態特定部と、上記動作状態特定部が特定した上記モータの動作状態に応じて、上記トラッキング部が算出する上記モータの位置が実際の上記モータの位置に追従するように、上記トラッキング部の上記演算周期を変更する演算周期決定部と、を有する、エンコーダが提供される。また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、モータと、上記モータの位置を検出するエンコーダと、上記エンコーダが検出した上記モータの位置に基づいて、上記モータを制御する制御装置と、を有し、上記エンコーダは、上記モータの位置に応じて周期的に変化するアナログ信号を検出する検出部と、上記検出部が検出したアナログ信号を、所定の変換周期においてデジタル信号に変換するAD変換部と、上記AD変換部で変換され上記変換周期で出力されるデジタル信号に基づいて、演算周期において、上記モータの位置を算出するトラッキング部と、上記トラッキング部が算出した上記モータの位置に基づいて、上記モータの動作状態を特定する動作状態特定部と、上記動作状態特定部が特定した上記モータの動作状態に応じて、上記トラッキング部が算出する上記モータの位置が実際の上記モータの位置に追従するように、上記トラッキング部の上記演算周期を変更する演算周期決定部と、を有する、モータシステムが提供される。以上説明したように本発明によれば、エンコーダの算出する検出位置と、実際の位置との間に生じる位置ズレを低減することができる。以下に添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する構成要素は、原則として同一の符号で表し、これらの構成要素についての重複説明は、適宜省略するものとする。<実施形態>1.モータシステムの構成まず、図1を参照しつつ、本発明の実施形態に係るモータシステムの構成について説明する。図1は、本発明の実施形態に係るモータシステムについて説明するための説明図である。図1に示すように、本実施形態に係るモータシステム10は、モータ100と、エンコーダ200と、制御装置300とを有する。モータ100は、エンコーダ200を含まない動力発生源の一例である。モータ100は、少なくとも一側に回転シャフト101を有し、この回転シャフト101を回転軸周りに回転させることにより、回転力を出力する。また、モータ100は、リニアモータであっても良い。なお、モータ100は、エンコーダ200から出力される検出位置Pに基づいて制御装置300により制御されるモータであれば特に限定されるものではない。また、モータ100は、動力源として電気を使用する電動式モータ部である場合に限られるものではなく、例えば、油圧式モータ部、エア式モータ部、蒸気式モータ部等の他の動力源を使用したモータ部であってもよい。ただし、説明の便宜上、以下ではモータ100が電動式モータ部である場合について説明する。エンコーダ200は、モータ100の回転シャフト101とは逆側に配置され、当該回転シャフト101に対応して回転する他の回転シャフト図示せずに連結される。そして、このエンコーダ200は、回転シャフト101の位置を検出することにより、回転力が出力される回転シャフト101の検出位置P回転角度、モータ100の位置等ともいう。を検出し、その検出位置Pを制御装置300に出力する。ただし、エンコーダ200は、モータ100の検出位置Pに加えて、回転シャフト101の速度回転速度、角速度、モータ100の速度等ともいう。及び加速度回転加速度、角加速度、モータ100の加速度等ともいう。の少なくとも一方を検出してもよい。この場合、モータ100の速度及び加速度は、検出位置Pを時間で1又は2回微分するなどの処理により検出することが可能である。説明の便宜上、以下ではエンコーダ200が検出する物理量は検出位置Pであるとして説明する。なお、エンコーダ200の配置位置は特に限定されるものではない。例えば、エンコーダ200は、動力が出力される回転シャフト101に直接連結されるように配置されてもよく、また、減速機や回転方向変換機などの他の機構を介して回転シャフト101等の回転体に連結されてもよい。制御装置300は、エンコーダ200から出力される検出位置Pを取得する。そして、制御装置300は、当該検出位置Pに基づいて、モータ100の回転を制御する。従って、モータ100として電動式モータ部が使用される本実施形態では、制御装置300は、検出位置Pに基づいて、モータ100に印加する電流又は電圧等を制御することにより、モータ100の回転を制御する。更に、制御装置300は、上位制御装置図示せずから上位制御信号を取得して、当該上位制御信号に表された位置等がモータ100の回転軸から出力されるように、モータ100を制御することも可能である。なお、モータ100が、油圧式、エア式、蒸気式などの他の動力源を使用する場合には、制御装置300は、それらの動力源の供給を制御することにより、モータ100の回転を制御することが可能である。2.エンコーダの構成次に、図2を参照しつつ、本発明の実施形態に係るエンコーダ200の構成について説明する。図2は、本実施形態に係るエンコーダ200について説明するための説明図である。図2に示すように、本実施形態に係るエンコーダ200は、大きく分けて、検出器201と、信号処理装置210とを有する。検出器201は、モータ100の位置に応じて正弦波及び余弦波のアナログ信号周期的なアナログ信号の一例を出力する。なお、この検出器201としては、例えば光学式磁気式機械式レゾルバ式ハイブリッド式など、モータ100の位置に応じて正弦波及び余弦波のアナログ信号を出力可能な様々な検出原理の検出器を使用することが可能である。信号処理装置210は、モータ100の検出位置Pの演算周期Tc検出周期ともいう。で、検出器201が検出した正弦波及び余弦波のアナログ信号を、モータ100の検出位置Pに変換する。この信号処理装置210は、より詳細には、図2に示すように、AD変換部211と、基準クロック発生部212と、制御クロック発生部213と、ADクロック発生部214と、動作状態特定部215と、制御クロック周期決定部216と、トラッキング部220と、を有する。なお、制御クロック発生部213及び制御クロック周期決定部216は、演算周期決定部の一例である。以下、これらの構成について順次説明する。基準クロック発生部212は、制御クロック信号CLK1とADクロック周期CLK2の基準となる基準クロック信号CLK0を発生する。基準クロック発生部212は、基準クロック信号CLK0を、基準周期T0で出力する。なお、この基準周期T0は、他の周期演算周期Tc及び変換周期Tadの基準となるため、他の周期よりも短く設定される。制御クロック発生部213は、基準クロック信号CLK0をカウントし、そのカウント値が所定のカウント閾値Cnt1になった時に制御クロック信号CLK1を発生し、カウント値をリセット0する。なお、制御クロック信号CLK1が発生される周期を、ここでは演算周期Tcともいう。ADクロック発生部214は、基準クロック信号CLK0をカウントし、そのカウント値が所定のカウント値Cnt2になった時にADクロック信号CLK2を発生し、カウント値をリセット0する。なお、ADクロック信号CLK2が発生される周期を、ここでは変換周期Tadともいう。AD変換部211は、ADクロック信号CLK2を取得したタイミング、つまり、上記変換周期Tad毎に、検出器201から出力される正弦波及び余弦波のアナログ信号をデジタル信号に変換する。変換タイミングは、例えば、基準クロックがLoレベルからHiレベルに変化する場合と、HiレベルからLoレベルに変化する場合のどちらを使うかは、AD変換部211に用いるAD変換器によって決定される。トラッキング部220は、AD変換部211からの入力に対して、比例ゲインKpと積分ゲインKiを持った閉ループのPI制御となっており、検出位置Pを出力する。この際、トラッキング部220は、制御クロック発生部213から発生される制御クロック信号CLK1が変化するタイミングにおいて、上記PI制御による検出位置Pの演算処理を行う。ここで、図3を参照して、トラッキング部220の動作を説明する。図3は、本実施形態におけるトラッキング方式による位置演算処理について説明するための説明図である。図3に示すように、トラッキング部220は、遅延器221および225と、積分ゲイン乗算器222と、比例ゲイン乗算器223と、cosφsinφ変換テーブル224と、を有する。トラッキング部220は、図3に示すような構成を有することにより、以下のように検出位置P等を算出する。つまり、トラッキング部220は、AD変換部211からのcosθ及びsinθと、1演算周期Tc前のφよりcosφ、sinφ変換テーブル224によりφから変換されたcosφ、sinφとを、図3に示すように掛け合わせ、sinθcosφ-cosθsinφ=sinθ―φ≒θ―φを算出する。続いて、トラッキング部220は、PI制御を行うことにより、θ―φの値を0に近づけるように演算する。具体的には、このθ―φの値に対して、遅延器221と積分ゲイン乗算器222とが積分演算を行い、また、θ―φの値に対して、比例ゲイン乗算器223が比例ゲインを乗算する。このように、トラッキング部220は、積分演算値と比例ゲイン乗算値を加算することで、PI制御を行っている。さらに、トラッキング部220は、PI制御による出力値を、遅延器225において1演算周期Tc前のφと加算演算することによりφを算出し、このφの値を検出位置Pとして動作状態特定部215および制御装置300へ出力する。ここでは、PI制御のトラッキング処理を示したが、制御方法はP制御、I制御、PID制御であっても良い。動作状態特定部215は、検出位置Pの時系列データの差分値に基づいて、モータ100の速度Vを算出する。そして、動作状態特定部215は、この速度Vの時系列の差分値に基づいて、モータ100の加速度aを算出する。さらに、動作状態特定部215は、加速度aの時系列の差分値に基づいて、モータ100の躍度jを算出する。このモータ100の速度V、加速度a及び躍度jが、検出器201による検出が行われた時点でのモータ100の動作状態を表す。従って、動作状態特定部215は、このように加速度a及び躍度jを算出することにより、モータ100の動作状態を特定する。なお、ここでは、動作状態は、加速度a及び躍度jで特定されているものとして説明しているが、この動作状態は、少なくとも加速度aを含めば、躍度jを含まなくてもよく、逆に速度Vを含んでもよい。ただし、加速度aは、検出誤差等によりバタつく値となる場合があるため、このように躍度jを動作状態に含めることにより、より正確な動作状態を特定することが可能である。制御クロック周期決定部216は、動作状態特定部215が特定した動作状態に応じて、制御クロック発生部213が制御クロック信号CLK1を発生するタイミング、つまり、演算周期Tcを表すことになる基準クロック信号CLK0に対するカウント閾値Cnt1を決定する。その結果、制御クロック発生部213は、制御クロック周期決定部216が決定したカウント閾値Cnt1に基準クロック信号CLK0のカウント値が達する毎に、制御クロック信号CLK1を出力して、トラッキング部220に検出位置Pを算出させる。つまり、この制御クロック周期決定部216及び制御クロック発生部213演算周期決定部の一例により、トラッキング部220がトラッキング方式による処理で検出位置Pを算出する演算周期Tcが決定される。なお、制御クロック周期決定部216は、動作状態に応じて制御クロックCLK1とAD変換クロック信号CLK2の周期を決定する。具体的には、静止運転及び等速運転では、制御クロック周期決定部216は、カウント閾値Cnt1とカウント閾値Cnt2を同じ値に設定することにより、制御クロックCLK1とAD変換クロック信号CLK2とを同じ周期とする。また、加速運転では、制御クロック周期決定部216は、カウント閾値Cnt1はカウント閾値Cnt2より小さな値に設定することにより、制御クロックCLK1をAD変換クロック信号CLK2よりも短い周期とする。3.本実施形態による動作の一例以上、本実施形態に係るモータシステム10等の構成について説明した。次に、このモータシステム10等の動作の一例について、上記各構成における処理の例をより詳しく例示しつつ説明する。図4~図6を参照しつつ、本実施形態に係るモータシステム10等において、特にエンコーダ200で行われる検出位置P出力動作の一例について説明する。図4は、AD変換が行われる1周期に対して1回のトラッキング方式による位置演算処理が行われた場合において、エンコーダ200の検出した検出位置Pと実際の位置Qとの関係を示すグラフである。図5は、AD変換が行われる1周期に対して複数回のトラッキング方式による位置演算処理が行われた場合において、エンコーダ200の検出した検出位置Pと実際の位置Qとの関係を示すグラフである。図6は、本実施形態において、エンコーダ200の検出した検出位置Pと実際の位置Qとの関係を示すグラフである。図4は、モータ100が静止運転から加速運転を行い等速運転となる場合の位置検出結果を示している。図4に示すように、AD変換のタイミングに対し1回のトラッキング方式による処理を行った場合の位置検出方法、つまり変換周期Tadと演算周期Tcとが一致する場合の位置検出方法では、静止を含む等速運転時では実際の位置Qとずれなく検出位置Pを検出できるが、加速運転時では、トラッキング方式による処理の性質により実際の位置Qよりも遅れた検出位置Pを出力する。この遅れを低減するため、トラッキング部220をAD変換の周期よりも高速に演算することで、モータ100の実際の位置Qへ検出位置Pを収束させる変換周期Tad>>演算周期Tc。このとき、制御クロック信号CLK1が出力される演算周期Tcが、AD変換クロック信号CLK2が出力される変換周期Tadよりも短く設定される。本実施形態においてこの調整は、制御クロック周期決定部216により、制御クロック発生部213における基準クロック信号CLK0のカウント閾値Cnt1が、ADクロック発生部214における基準クロック信号CLK0のカウント閾値Cnt2よりも少ない値に設定されることで実現される。この状態での位置検出の様子を図5に示す。図5に示すように、静止運転から加速運転での位置の検出は、演算が1変換周期Tad内で繰り返されることによって、うまく値が収束して遅れが低減される。しかし、等速運転では、検出した検出位置Pが実際の位置Qを超えてオーバーシュートし、場合によっては、トラッキング部220の演算周期TcとAD変換部211の変換周期Tadが同じ周期の場合よりも位置誤差が増える。これは、トラッキング部220がAD変換よりも高速に演算したため、積分ゲインKiへ入力する積分値が静止運転状態の値に近くなる。このため、次のAD変換値がトラッキング部220へ入力されたとき、トラッキング部220はステップ応答のような現象となり、検出位置Pがオーバーシュートすることに起因する。この現象を回避するために、本実施形態に係るエンコーダ200は、動作状態特定部215が特定するモータ100の動作状態である加速度aの絶対値に応じて、制御クロック周期決定部216がカウント閾値Cnt1を調整することにより、トラッキング部220をAD変換の周期よりも高速に演算することを一時的に停止させる。例えば、制御クロック周期決定部216は、加速度aの絶対値が0に近い値であれば、モータ100は等速運転中とみなし、制御クロック信号CLK1とAD変換クロック信号CLK2を同じ周期とする。すなわち、制御クロック周期決定部216は、制御クロック発生部213における基準クロック信号CLK0のカウント閾値Cnt1とADクロック発生部214における基準クロック信号CLK0のカウント閾値Cnt2を同じ値に設定することで、トラッキング部220をAD変換よりも高速に演算することを停止する。逆に、例えば、制御クロック周期決定部216は、加速度aの絶対値が0よりもある程度大きな値を持てば、モータ100は加速運転中となり、制御クロック信号CLK1をAD変換クロック信号CLK2よりも小さな値とする。すなわち、制御クロック周期決定部216は、制御クロック発生部213における基準クロック信号CLK0のカウント閾値Cnt1をADクロック発生部214における基準クロック信号CLK0のカウント閾値Cnt2よりも小さな値とし、トラッキング部220をAD変換の周期よりも高速に演算する。このときの加速度aの絶対値による制御クロック発生部213におけるカウント閾値Cnt1の変更は、閾値THを判断基準とする。また、この閾値THは制御クロック周期決定部216において任意に設定できる。また、制御クロック発生部213におけるカウント閾値Cntの変更値も制御クロック周期決定部216において任意に設定できる。この状態での位置検出結果を図6に示す。図6に示すように、加速運転から等速運転への切り替わりではオーバーシュートが残るが、続く等速運転では実際の位置Qに良く追従する。なお、ここでは加速度aに応じた制御クロック発生部213におけるカウント閾値Cnt変更について説明したが、速度Vや躍度jについてもカウント閾値Cntの変更が可能である。4.本実施形態による効果の例以上、本発明の実施形態に係るモータシステム10、モータシステム10に含まれるエンコーダ200、及び、エンコーダ200に含まれる信号情報処理装置210モータシステム10等について説明した。本実施形態に係るエンコーダ200によれば、加速運転において、トラッキング部220をAD変換の周期よりも高速に演算することで、モータ100の実際の位置Qへ検出位置Pを収束させ、モータ100の実際の位置Qからの遅れや誤差による位置ズレを低減することが可能である。このとき、トラッキング部220の演算周期は、カウント閾値Cnt1において任意に設定できるため、演算自由度が制限されることがない。等速運転においては、動作状態特定部215でモータ100の動作状態である加速度aもしくは躍度jの値に応じて、トラッキング部220をAD変換の周期よりも高速に演算することを停止することで、検出位置Pのオーバーシュートを低減し、誤差を低減する。このときの加速度aもしくは躍度jの値に応じたトラッキング部220の演算周期の変更は、任意に設定できる閾値THにより行われるため、演算自由度が制限されることがない。また、トラッキング部220の演算周期の変更は、信号処理装置210のみで行えるので、部品追加なども必要とせず、製造コストを下げることもできるとともに、制御装置300の演算自由度を制限することもない。以上、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について詳細に説明した。しかしながら、本発明はこれらの実施形態の例に限定されないことは言うまでもない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範囲内において、様々な変更や修正を行うことに想到できることは明らかである。従って、これらの変更後や修正後の技術も、当然に本発明の技術的範囲に属するものである。例えば、上記実施形態では、信号処理装置210がエンコーダ200の内部に配置される場合について説明したが、この信号処理装置210は、エンコーダ200の外部に別体に形成されてもよく、制御装置300の内部に配置されてもよい。本実施形態では、トラッキング部220に入力するクロックは、運転状態に応じて制御クロック発生部213において制御クロック信号CLK1を変更する場合について説明したが、トラッキング部220に入力するクロックを、運転状態に応じて、制御クロック信号CLK1とADクロック信号CLK2を切り替える方法でもよい。