バッテリの充放電電流を検出する充放電電流検出手段と、前記バッテリの端子電圧を検出する端子電圧検出手段と、前記充放電電流検出手段で検出した充放電電流を積算して電流積算法充電率を算出する電流積算法充電率算出手段と、前記充放電電流検出手段で検出した充放電電流および前記端子電圧検出手段で検出した端子電圧とから前記バッテリの開放電圧を推定し、該開放電圧から開放電圧推定法充電率を算出する開放電圧推定法充電率算出手段と、前記電流積算法充電率算出手段で求めた電流積算法充電率から電流積算法充電率変化量を求め、該電流積算法充電率変化量から上限制限値および下限制限値を計算する変化量制限値計算手段と、前記開放電圧推定法充電率算出手段で求めた開放電圧推定法充電率を用いて充電率変化量を求め、該充電率変化量が前記上限制限値と前記下限制限値との範囲内に入るように前記充電率変化量を制限して開放電圧推定法充電率を変化させることで前記バッテリの充電率を算出する変化量制限処理手段と、を備えたことを特徴とするバッテリの充電率推定装置。請求項1に記載のバッテリの充電率推定装置において、前記変化量制限値計算手段は、前記電流積算法充電率変化量にそれぞれ所定値を加算、減算して前記上限制限値および下限制限値を設定する、ことを特徴とするバッテリの充電率推定装置。請求項1に記載のバッテリの充電率推定装置において、前記変化量制限値計算手段は、前記電流積算法充電率変化量にそれぞれ所定値、所定値の逆数を乗算して前記上限制限値および下限制限値を設定する、ことを特徴とするバッテリの充電率推定装置。請求項1乃至3のいずれか1項に記載のバッテリの充電率推定装置において、前記電流積算法充電率および前記開放電圧推定法充電率からこれら間の誤差を推定し、前記電流積算法充電率および前記開放電圧推定法充電率の一方から前記誤差を減算した値を補正充電率として前記変化量制限処理手段へ入力する誤差補正手段を有し、前記変化量制限処理手段は、該変化量制限処理手段で用いる開放電圧推定法充電率として前記補正充電率を用いて前記バッテリの充電率を算出する、ことを特徴とするバッテリの充電率推定装置。充放電電流検出手段で検出したバッテリの充放電電流を積算して電流積算法充電率を算出し、前記充放電電流および端子電圧検出手段で検出した端子電圧とから前記バッテリの開放電圧を推定して、該開放電圧から開放電圧推定法充電率を算出し、前記電流積算法充電率から電流積算法充電率変化量を求め、該電流積算法充電率変化量から上限制限値および下限制限値を計算し、前記開放電圧推定法充電率を用いて充電率変化量を求め、該充電率変化量が前記上限制限値と前記下限制限値との範囲内に入るように前記充電率変化量を制限して開放電圧推定法充電率を変化させることでバッテリの充電率を算出する、ことを特徴とするバッテリの充電率推定方法。しかしながら、上記従来のバッテリ管理システムでは、起電力OCV:開放電圧推定において、低電流状態の場合であっても、推定開始直後や入力信号の状態周波数成分やノイズなどに起因して推定充電率が異常な過渡応答したり推定結果がハンチングしたりして真の充電率から大きくずれてしまうことがあるといった問題が生じる。また、バッテリ電流状態が低電流状態にならない状態が長時間続くと、電流積算法による充電率SOCiが長時間継続され、この結果、積算誤差が累積されていき、推定値と正しい値との誤差が大きくなってしまうといった問題も生じる。本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、バッテリの充電率の推定誤差を少なく抑えることができるようにした充電率推定装置およびその方法を提供することにある。この目的のため、請求項1に記載の第1発明によるバッテリの充電率推定装置は、バッテリの充放電電流を検出する充放電電流検出手段と、バッテリの端子電圧を検出する端子電圧検出手段と、充放電電流検出手段で検出した充放電電流を積算して電流積算法充電率を算出する電流積算法充電率算出手段と、充放電電流検出手段で検出した充放電電流および端子電圧検出手段で検出した端子電圧とからバッテリの開放電圧を推定し、この開放電圧から開放電圧推定法充電率を算出する開放電圧推定法充電率算出手段と、電流積算法充電率算出手段で求めた電流積算法充電率から電流積算法充電率変化量を求め、この電流積算法充電率変化量から上限制限値および下限制限値を計算する変化量制限値計算手段と、開放電圧推定法充電率算出手段で求めた開放電圧推定法充電率を用いて充電率変化量を求め、この充電率変化量が上限制限値と下限制限値との範囲内に入るように充電率変化量を制限して開放電圧推定法充電率を変化させることでバッテリの充電率を算出する変化量制限処理手段と、を備えたことを特徴とする。また、請求項2に記載のバッテリの充電率推定装置は、変化量制限値計算手段が、電流積算法充電率変化量にそれぞれ所定値を加算、減算して上限制限値および下限制限値を設定する、ことを特徴とするまた、請求項3に記載のバッテリの充電率推定装置は、変化量制限値計算手段が、電流積算法充電率変化量にそれぞれ所定値、所定値の逆数を乗算して上限制限値および下限制限値を設定する、ことを特徴とする。また、請求項4に記載のバッテリの充電率推定装置は、電流積算法充電率および開放電圧推定法充電率からこれら間の誤差を推定し、電流積算法充電率および開放電圧推定法充電率の一方から誤差を減算した値を補正充電率として変化量制限処理手段へ入力する誤差補正手段を有し、変化量制限処理手段が、この変化量制限処理手段で用いる開放電圧推定法充電率として補正充電率を用いてバッテリの充電率を算出する、ことを特徴とする。また、請求項5に記載の第2発明によるバッテリの充電率推定方法は、充放電電流検出手段で検出したバッテリの充放電電流を積算して電流積算法充電率を算出し、充放電電流および端子電圧検出手段で検出した端子電圧とからバッテリの開放電圧を推定して、この開放電圧から開放電圧推定法充電率を算出し、電流積算法充電率から電流積算法充電率変化量を求め、この電流積算法充電率変化量から上限制限値および下限制限値を計算し、開放電圧推定法充電率を用いて充電率変化量を求め、この充電率変化量が上限制限値と下限制限値との範囲内に入るように充電率変化量を制限して開放電圧推定法充電率を変化させることでバッテリの充電率を算出する、ことを特徴とする。請求項1に記載の第1発明によるバッテリの充電率推定装置にあっては、低電流状態の場合であっても、推定開始直後や入力信号の状態周波数成分やノイズなどにより、推定充電率が異常な過渡応答したり推定結果がハンチングしたりして真の充電率から大きくずれるのを抑える。これにより、バッテリの充電率の推定誤差を少なく抑えることができる。請求項2に記載のバッテリの充電率推定装置にあっては、変化量制限値計算手段が、電流積算法充電率算出手段で得た電流積算法充電率変化量を用い、これに所定値を加算して上限制限値を得、また電流積算法充電率変化量から所定値Aを減算して下限制限値を得るようにしたので、簡単な構成で容易に上限制限値と下限制限値とを得ることができる。請求項3に記載のバッテリの充電率推定装置にあっては、変化量制限値計算手段が、電流積算法充電率算出手段で得た電流積算法充電率変化量を用い、これに所定値を乗算して上限制限値を得、また電流積算法充電率変化量に所定値の逆数を乗算して下限制限値を得るようにしたので、簡単な構成で容易に上限制限値と下限制限値とを得ることができる。請求項4に記載のバッテリの充電率推定装置にあっては、変化量制限処理手段で用いる開放電圧推定法充電率に誤差補正手段で補正した補正充電率を用いるようにしたので、バッテリの充電率をより精度よく推定することができるようになる。請求項5に記載の第2発明によるバッテリの充電率推定方法にあっては、低電流状態の場合であっても、推定開始直後や入力信号の状態周波数成分やノイズなどにより、推定充電率が異常な過渡応答したり推定結果がハンチングしたりして真の充電率から大きくずれるのを抑える。これにより、バッテリの充電率の推定誤差を少なく抑えることができる。以下、本発明の実施の形態を、図面に示す実施例に基づき詳細に説明する。まず、本発明の実施例1に係る充電率推定装置の全体構成を説明する。この実施例1の充電率推定装置は、電気自動車に積載された電気モータ等へ電力を供給するバッテリの充電率SOCStateofChargeを推定するものである。図1に示すように、バッテリBTに接続された充電率推定装置は、充放電電流検出部1と、端子電圧検出部2と、電流積算法充電率推定部3と、開放電圧推定法充電率推定部4と、変化量制限値計算部5と、変化量制限処理部6と、を有する。バッテリBTは、リチャージャブルバッテリであり、本実施例にあっては、たとえばリチウムイオンバッテリを用いるが、これに限られることはなく、ニッケル水素バッテリ等、他の種類のバッテリを用いてもよいことは言うまでもない。充放電電流検出部1は、バッテリBTから図示しない電気モータ等へ電力を供給する場合の放電電流の大きさ、および制動時に電気モータを発電機として機能させて制動エネルギの一部を回収したり、あるいは地上の電源設備から充電したりする場合の充電電流の大きさを検出するもので、たとえば、シャント抵抗等を使ってバッテリBTに流れる充放電電流値iを検出する。検出した充放電電流値iは、電流積算法充電率推定部3と開放電圧推定法充電率推定部4との双方へ入力される。なお、電流検出部1は、上記構成に限られず種々の構造形式を有するものを適宜採用でき、本発明の充放電電流検出手段に相当する。端子電圧検出部2は、バッテリBTの端子間の電圧を検出するものであり、ここで検出した端子電圧値vは開放電圧推定法充電率推定部4へ入力される。なお、端子電圧検出部2は、種々の構造形式を有するものを適宜採用でき、本発明の端子電圧検出手段に相当する。電流積算法充電率推定部3は、積分器31と、開放電圧-充電率算出部32と、満充電容量算出部33と、容量比演算部34と、を有している。なお、電流積算法充電率算出部3は、本発明の電流積算法充電率算出手段に相当する。積分器31には、充放電電流検出部1で検出された充放電電流値iが入力されて、この充放電電流値iを時間積算して電流積算値充放電された電荷容量に等しいを算出することにより、バッテリBTに充放電された電荷量を求める。なお、この積分にあたって、積分器31が、初期容量値として、後述の開放電圧値-充電率関係データ算出部32で求めた値初期充電率SOCOにバッテリBTの満充電電荷量FCCを掛けることで初期充電容量u0を算出する。次いで、積分器31が、この初期充電容量u0に上記電流積算値を加算していくことで、バッテリBTに蓄えられた電荷量残存容量u1を算出し、この残存容量u1を容量比演算部34へ出力する。開放電圧値-充電率算出部32は、あらかじめ実験で得た開放電圧値OCVと充電率SOCとの関係データをルックアップテーブルとして記憶しており、端子電圧検出部2で充放電開始直前に検出された電圧値vに略等しい開放電圧値OCVが入力され、この開放電圧値OCVに相当する充電率SOCをルックアップテーブルから算出し、これを初期充電率SOCOとして積分器31へ入力する。一方、満充電容量算出部33は、満充電容量FCCの初期値である設計容量DCが記憶されており、バッテリBTの健全度SOHが入力されて設計容量DCと掛け合わされて、そのときのバッテリBTの満充電容量u2が得られる。この満充電容量u2は、容量比演算器34へ出力される。なお、健全度SOHの時間的変化は穏やかであるので、車両電源の前回OFF時に記憶した値、あるいは今回車両電源をONした際に算出した値のいずれを用いてもよい。容量比演算器34は、積分器34から入力された電流積算値=残存容量u1を、満充電容量算出部33から入力された満充電容量u2で除算することで電流積算法充電率SOCCを得、この電流積算法充電率SOCCを変化量制限値計算部5へ出力する。一方、開放電圧推定法充電率推定部4は、減算器41と、過電圧算出部42と、開放推定部43と、開放電圧値-充電率算出部44とを有する。なお、開放電圧推定法充電率推定部4は、本発明の開放電圧推定法充電率算出手段に相当する。減算器41には、端子電圧部2で検出した端子電圧vと過電圧算出部42で算出した過電圧v1とが入力され、端子電圧vから過電圧v1を減算して得た開放電圧OCVOCV=v-v1を開放電圧値-充電率算出部44に出力する。過電圧算出部42には、充放電検出部1で検出した充放電電流iと後述の開放推定部43で推定した抵抗値Rが入力され、充放電電流iと抵抗値Rとが掛け合わされて過電圧v1=i×Rが得られる。この過電圧v1は、減算器41へ出力される。開放推定部43では、図2に示すバッテリ等価回路モデルに基づき、バッテリBTの抵抗Rを、カルマンフィルタなどの適応フィルタを用いて推定する。開放電圧推定法充電率推定部4でカルマンフィルタを用いる場合には、図2のバッテリ等価回路モデルに、実際のバッテリBTと同じ入力充放電電流i、バッテリ温度などを入力してこれらの出力端子電圧vを比較し、両者に差があればこの差にカルマンゲインを掛けてフィードバックし、誤差が最小となるようにバッテリ等価回路モデルを修正していく。これを逐次繰り返して、真の内部状態量である開放電圧値などを推定する。なお、この詳細については、本出願人による特願2011-007874号に説明してある。バッテリ等価回路モデルは、本実施例では同図に示すように、フォスタ型RC梯子回路ただし1次の並列回路のみを用いる。すなわち、この回路は、バッテリBTの電解液抵抗と結線によるオーム抵抗等の直流成分を設定するバルク抵抗R0に、抵抗R1:ファラデーインピーダンスでありバッテリBT中の電荷移動過程における動的振る舞いを表す反応抵抗として設定とコンデンサC1:非ファラデーインピーダンスであり電気二重層を表わすものとして設定の並列回路を接続したものである。また、同図中には、開放電圧を表わすコンデンサCOCVの開放電圧値をOCV、端子電圧値をvで、また上記並列回路で発生する過電圧値をv1でそれぞれ表示してある。端子電圧vは、上述したように、開放電圧値OCVと過電圧値v1との合計に等しくなる。抵抗Rは、バルク抵抗R0とファラデーインピーダンスR1とを合算した値となる。開放電圧値-充電率算出部44は、電流積算法充電率推定部3の開放電圧値-充電率算出部32と同様に、あらかじめ実験で得た開放電圧値OCVと充電率SOCとの関係データをルックアップテーブルとして記憶しており、減算器41で得られた開放電圧値OCVが入力されて、この開放電圧値OCVに相当する開放電圧推定法充電率SOCVを上記ルックアップテーブルから算出し、変化量制限処理部6へ出力する。変化量制限値計算部5は、微分器51と、所定値設定部52と、加算器53と、減算器54と、を有する。微分器51は、容量比演算部34で得られた電流積算法充電率SOCCが入力されて、これをz変換により離散化し、微分することで、電流積算法充電率微分値ΔSOCCを得る。すなわち、この電流積算法充電率微分値ΔSOCCは、電流積算法充電率SOCCの変化量レートを表すもので、この値は加算器53と減算器54に出力される。所定値設定部52は、あらかじめ実験やシミュレーションで決定した最適値である所定値Aを設定するものである。この所定値Aは、変化量制限処理部6で開放電圧推定法による充電率変化量の大きさに所定の制限をかけることにより、開放電圧推定法充電率SOCVが異常な過渡応答値となったりハンチングを生じたりすることのない範囲内に制限できる値に設定する。ここで設定された所定値Aは、加算器53および減算器54に入力される。加算器53は、微分器51で得られた電流積算法充電率微分値ΔSOCCに所定値Aを加算し、この加算値を上限制限値vr1として変化量制限処理部6へ出力する。減算器54は、微分器51で得られた電流積算法充電率微分値ΔSOCCから所定値Aを減算し、この減算値を下限制限値vr2として変化量制限処理部6へ出力する。これら上限制限値vr1と下限制限値vr2とは、開放電圧推定法充電率SOCVの変化量ΔSOCVの大きさを制限するのに利用される。なお、このように電流積算法充電率の変化量微分値ΔSOCCを用いて変化量制限処理部6で開放電圧推定法充電率SOCVの変化量を制限するのは、短時間の充電率SOC変動量の推定にあっては電流積算法の方が開放電圧推定法より原理的に優れていることによる。変化量制限処理部6は、変化量制限値計算部5の微分器51と同様の微分器61と、変化量制限部62と、を備えている。微分器61では、入力された開放電圧推定法充電率SOCVの変化量微分値ΔSOCVを計算し、変化量制限部62へ出力する。変化量制限部62には、微分器61から開放電圧推定法充電率SOCVの変化量ΔSOCVが、また開放電圧-充電率算出部44から開放電圧推定法充電率SOCVがそれぞれ入力され、開放電圧推定法充電率変化量ΔSOCVが上限制限値vr1と下限制限値vr2との範囲内にあるように開放電圧推定法充電率変化量ΔSOCVの大きさを制限した値を用いて、開放電圧推定法充電率SOCVを変化させる。すなわち、図1の変化量制限部62に示すように、開放電圧推定法充電率変化量ΔSOCVが上限制限値vr1=電流積算法充電率微分値ΔSOCC所定値Aより大きい同図中、右上がりの破線矢印で示した状態ときは、開放電圧推定法充電率変化量ΔSOCVを上限制限値vr1としてその上限を制限する。一方、開放電圧推定法充電率変化量ΔSOCVが下限制限値vr2=電流積算法充電率微分値ΔSOCC-所定値Aより小さい同図中、右下がりの破線矢印で示した状態ときは、開放電圧推定法充電率変化量ΔSOCVを下限制限値vr2としてその下限を制限する。また、開放電圧推定法充電率変化量ΔSOCVが上限制限値vr1と下限制限値vr2との間にあるときは、その値を制限することなく、そのままの値を用いる。このようにして変化量制限処理部6は、開放電圧推定法充電率SOCVを、上限制限値vr1および下限制限値vr2の範囲内となるように制限された開放電圧推定法充電率変化量ΔSOCVに応じて変化させ、開放電圧推定法制限充電率SOCvrとして出力する。この開放電圧推定法制限充電率SOCvrは、バッテリBTの充電率SOCであると推定するSOCvr=SOC。次に、以上のように構成した実施例1のバッテリBTの充電率推定装置の作用につき説明する。まず、車両のイグニッションキーを回してバッテリBTからの放電を可能にすると、充放電電流検出部1がバッテリBTの充放電電流iを検出して電流積算法充電率算出部3の積分器31および開放電圧推定法充電率算出部4の過電圧算出部42へとそれぞれ出力する。また、これと同時に、端子電圧検出部2がバッテリBTの端子電圧vを検出し、電流積算法充電率算出部3の開放電圧-充電率算出部32および開放電圧推定法充電率算出部4の減算器41へとそれぞれ出力する。電流積算法充電率算出部3では、放電開始当初に端子電圧検出部2で検出した端子電圧vがほぼ開放電圧OCVに近いことから、その検出値に基づいて開放電圧-充電率算出部32で初期充電率SOCOを得、この初期充電率SOCOに記憶してあった満充電容量FCCを掛けて初期充電容量SOC0を算出し、これを積分器31へ出力し、ここで実行する積分の初期値とする。積分器31では、充放電電流検出部1から入力されてくる充放電電流iを時間積分して上記初期値に加算していくことで、バッテリBTのそのときどきの残存容量u1を算出する。一方、満充電容量算出部33では、健全度SOHとあらかじめ記憶しておいた設計容量DCとを掛け合わせて、そのときの満充電容量u2を算出する。容量比演算部34では、積分器31で得られた残存容量u1を満充電容量算出部33で得られた満充電容量u2で除算することで、電流積算法充電率SOCCを算出し、この値を変化量制限値計算部5の微分器51へと出力する。変化量制限値計算部5では、微分器51が容量比演算部34で得られた電流積算法充電率SOCCをz変換して離散化し、微分によりその変化量を求める。この変化量である充電率微分値ΔSOCCは、加算器53で所定値設定部52にて設置された所定値Aが加算されて変化量上限限定値vr1が設定され、また減算器54で所定値Aが減算されて変化量下限限定値vr2が設定される。これらの変化量上限限定値vr1と変化量下限限定値vr2とは、変化量制限処理部6へ出力される。一方、開放電圧推定法充電率算出部4では、過電圧算出部42が、開放推定部43にてバッテリ等価回路モデルにより推定したバッテリBTの抵抗Rと充放電電流検出部1で検出した充放電電流iとを掛け合わせて過電圧v1を算出し、減算器41へ出力する。減算器41では、端子電圧検出部2で検出した端子電圧vから過電圧v1を減算して、バッテリBTの開放電圧OCVを得る。この開放電圧OCVは、開放電圧-充電率算出部44で、記憶した開放電圧OCVと充電率SOCの関係データのルックアップテーブルを参照して開放電圧推定法充電率SOCvが算出され、変化量制限処理部6へ出力される。変化量制限処理部6では、入力された開放電圧推定法充電率SOCvが微分器61で微分されて、開放電圧推定法充電率変化量ΔSOCvを得る。この開放電圧推定法充電率変化量ΔSOCvは、変化量制限部62で、変化量制限値計算部5にて設定された上限制限値vr1と下限制限値vr2との範囲内に収まるようにその上限と下限の大きさが制限され、過大となることが抑えられる。すなわち、短時間では相対精度が優れた電流積算法で得た電流積算法充電率SOCCの変化量ΔSOCCに応じて、開放電圧推定法充電率SOCVの変化量ΔSOCVが制限されるので、推定開始直後や入力信号の状態周波数成分やノイズなどにより、低電流状態の場合であっても、推定充電率が異常な過渡応答したり推定結果がハンチングしたりして真の充電率から大きくずれるのを抑える。また、この場合、上下限定値vr1、vr2が電流積算法充電率変化量ΔSOCCに応じて変化するので、開放電圧推定法により推定した充電率SOCVの絶対値が過大になるのを防止される結果、違和感ない値に収束する。実施例1の充電率推定装置は、上記のようにして電流積算法充電率算出部3で得た電流積算法充電率SOCCと、開放電圧推定法充電率算出部4で得た開放電圧推定法充電率SOCvと、を組み合わせたいわゆるセンサフージョン技術をもとに、変化量制限値計算部6で得た上下限定値vr1、vr2を用いて開放電圧推定法充電率SOCvの変化量ΔSOCvを変化量制限処理部6で制限することで、開放電圧推定法制限充電率SOCvr、すなわちバッテリBTの充電率SOCを算出する。図3に、実施例1のバッテリの充電率推定装置を用いて充電率を推定したシミュレーション結果を示す。同図において、最上段には、充放電の電流値iの感度ゲイン=09に誤差を与えた場合の電流値iを示し、中段には、上記電流値iを与えた際の各充電率、すなわち充電率SOCの真値を実線で、電流積算法充電率SOCCを2点鎖線で、開放電圧推定法充電率SOCVを1点鎖線で、また開放電圧推定法制限充電率SOCvrを点線で示し、最下段には、これら各充電率と真値との推定誤差絶対値を示す。なお、開始から200秒は、電流積算法にて充電率を算出している。推定開始から12×104秒までの時間は開放電圧推定法充電率SOCVの推定誤差が、大きくかつ安定しないが、開放電圧推定法制限充電率SOCvrの推定誤差は小さく安定しており、推定誤差のずれが抑えられていることが分かる。以上の説明から分かるように、実施例1のバッテリの充電率推定装置は、以下の効果を有する。すなわち、実施例1のバッテリの充電率推定装置では、バッテリBTの充電率SOCの推定にあっては、開放電圧推定法で推定した開放電圧法充電率SOCVをそのままバッテリBTの充電率SOCの推定に用いるのではなく、この開放電圧法充電率SOCVの変化量ΔSOCVが、変化量制限値計算部5で設定した上限制限値vr1と下限制限値vr2との範囲内に収まるように制限して得た開放電圧法制限充電率SOCvrを用いるようにした。この場合、電流積算法充電率SOCcの変化量ΔSOCCは、短期間にあっては開放電圧法充電率SOCVの変化量ΔSOCVより推定精度が高い。したがって、電流積算法充電率変化量ΔSOCCに応じて設定された上限制限値vr1と下限制限値vr2とによりこれらの値の範囲を外れる、推定信頼性が低い開放電圧法充電率変化量ΔSOCVは、上記上限値あるいは下限値に制限されることで、低電流状態の場合であっても、推定開始直後や入力信号の状態周波数成分やノイズなどに起因して推定充電率が異常な過渡応答したり推定結果がハンチングしたりして真の充電率から大きくずれるのを抑える。この結果、実施例1のバッテリの充電率推定装置では、電流積算法充電率SOCcと開放電圧法充電率SOCVを用いたセンサフージョン技術を用いてバッテリBTの充電率SOCの推定精度を向上させながら、この際発生する推定誤差を小さく抑えることができる。また、変化量制限値計算部5では、上限制限値vr1と下限制限値vr2とは、電流積算法充電率算出部3で得た電流積算法充電率変化量ΔSOCCを用い、これに所定値設定部52で設定する所定値Aを加算器53で加算して上限制限値vr1を得、また電流積算法充電率変化量ΔSOCCから所定値Aを減算器54で減算して下限制限値vr2を得るので、簡単な構成で容易に上限制限値vr1と下限制限値vr2とを得ることができる。次に、本発明の実施例2に係るバッテリの充電率推定装置を添付の図面に基づき説明する。なお、本実施例の説明にあたっては、実施例2の構成のうち、実施例1と実質的の同じものについては実施例1と同じ番号を付してそれらの説明は省略し、相違点につき説明する。実施例2のバッテリの充電率推定装置にあっては、変化量制限計算部7の構成が実施例1の変化量制限計算部5の構成と異なる。すなわち、変化量制限計算部7は、微分器71と、第1乗算器72と、第2乗算器73と、を備えている。微分器71は、実施例1の微分器51と同じ構成であり、電流積算法充電率算出部3から入力された電流積算法充電率SOCCを離散化して微分し、その変化量ΔSOCCを得、この値を第1乗算器72と第2乗算器73へ出力する。第1乗算器72は、微分器71から入力された電流積算法充電率SOCCに所定値Bを掛けて上限制限値vr1を得る。所定値Bとしては、本実施例ではたとえば12に設定する。第2乗算器73は、微分器71から入力された電流積算法充電率SOCCに所定値1Bを掛けて下限制限値vr2を得る。第1乗算器72で設定された上限制限値vr1と第2乗算器73で設定された下限制限値vr2は、変化量制限処理部6へそれぞれ出力される。変化量制限処理部6では、実施例1と同様に、微分器61で得た開放電圧推定法充電率SOCVの変化量ΔSOCVを、図4に示すように、この値が上限制限値vr1と下限制限値vr2との範囲を超えないように制限する。その他の構成は、実施例1のものと同様である。実施例2のバッテリの充電率推定装置の作用も、上限制限値vr1と下限制限値vr2との設定の仕方が実施例1での加減演算が実施例2では乗算割り算に代わるだけで、実質的には実施例1の作用と同じとなる。以上の説明から分かるように、実施例2のバッテリの充電率推定装置にあっては、以下の効果を得ることができる。すなわち、実施例2のバッテリの充電率推定装置でも、バッテリBTの充電率SOCの推定にあっては、開放電圧推定法で推定した開放電圧法充電率SOCVをそのままバッテリBTの充電率SOCの推定に用いるのではなく、この開放電圧法充電率SOCVの変化量ΔSOCVが、変化量制限値計算部5で設定した上限制限値vr1と下限制限値vr2との範囲内に収まるように制限して得た開放電圧法制限充電率SOCvrを用いるようにした。この結果、低電流状態の場合であっても、推定開始直後や入力信号の状態周波数成分やノイズなどに起因して推定充電率が異常な過渡応答したり推定結果がハンチングしたりして真の充電率から大きくずれるのを抑える。この結果、実施例2のバッテリの充電率推定装置でも、電流積算法充電率SOCcと開放電圧法充電率SOCVを用いたセンサフージョン技術を用いてバッテリBTの充電率SOCの推定精度を向上させながら、この際発生する推定誤差を小さく抑えることができる。また、変化量制限値計算部7では、上限制限値vr1と下限制限値vr2とは、電流積算法充電率算出部3で得た電流積算法充電率変化量ΔSOCCを用い、これに第1乗算器72で所定値Bを乗算して上限制限値vr1を得、また電流積算法充電率変化量ΔSOCCに所定値1Bを乗算して下限制限値vr2を得るので、簡単な構成で容易に上限制限値vr1と下限制限値vr2とを得ることができる。次に、本発明の実施例3に係るバッテリの充電率推定装置を添付の図面に基づき説明する。なお、本実施例の説明にあたっては、実施例3の構成のうち、実施例1と実質的の同じものについては実施例1と同じ番号を付してそれらの説明は省略し、相違点につき説明する。実施例3の充電率推定装置を、図5に示す。本実施例にあっては、実施例1と以下の点が異なる。すなわち、電流積算法充電率算出部3が電流積算法分散算出部35を有し、開放電圧推定法充電率推定部4が開放電圧推定法分散算出部45を有し、さらに誤差補正部8が新たに追加されている点である。電流積算法分散算出部35は、あらかじめ得られている充放電電流検出部1の検出精度に関する情報に基づき、再帰的行列演算を行い、電流積算法分散Qiを求め、誤差補正部8へ出力する。同様に、あらかじめ得ている充放電電流検出部1と端子電圧検出部2の検出精度に関する情報に基づき、開放電圧の分散POCVを算出し、この値の基づき開放電圧推定法充電率SOCvの分散開放電圧推定法分散:PSOCV=Qvを算出し、これを誤差推定部8へ出力する。誤差補正部8は、第1減算器81と、誤差推定部82と、第2減算器83と、を備えており、電流積算法充電率SOCCの誤差niを算出して、電流積算法充電率算出部3で算出した電流積算法充電率SOCCから推定誤差niを除去した補正充電率SOCCVを得るものである。なお、誤差補正部8は、本発明の充電率補正手段に相当する。第1減算器81は、開放電圧推定法充電率推定部4から入力された開放電圧推定法充電率SOCvから電流積算法充電率算出部31から入力された電流積算法充電率SOCCを減算し、この減算値yを誤差推定部82へ出力する。誤差推定部82は、電流積算法充電率算出部3の電流積算法分散算出部35から入力された電流積算法分散Qiと、開放電圧推定法推定部4から入力された開放電圧推定法分散Qvと、第1減算器81から入力された減算値yと、に基づき、カルマンフィルタを用いて電流積算法充電率SOCCの推定誤差niを推定し、第2減算器83へ出力する。誤差補正部8でのカルマンフィルタは、誤差モデルで推定した誤差を、第1減算器81で算出した減算値yと比較し、両者に差があればこの差にカルマンゲインを掛けてフィードバックし、誤差が最小となるように誤差モデルを修正していく。これを逐次繰り返して、真の充電率推定誤差を推定する。なお、この詳細については、上記同様、本出願人による特願2011-007874号に説明してある。第2減算器83では、電流積算法充電率算出部3から得た電流積算法充電率SOCCから誤差推定部82で得た誤差niを減算して補正電流積算法充電率SOCCVを得、変化量制限処理部6へ出力する。なお、補正電流積算法充電率SOCCVは、本発明の補正充電率に相当する。変化量制限処理部6では、誤差補正部8で開放電圧推定法充電率SOCvを用いて得た補正電流積算法充電率SOCCVおよび変化量制限値計算部5で得た上限制限値vr1、下限制限値vr2から、実施例1の場合と同様な演算で、電流積算法制限充電率SOCcrすなわちバッテリBTの充電率SOCを算出する。その他の構成は、実施例1と同様である。実施例3のバッテリBTの充電率推定装置にあっては、実施例1と同様の効果に加え、以下の効果を得ることができる。すなわち、実施例3のバッテリBTの充電率推定装置では、誤差補正部8にて、開放電圧推定法充電率SOCvおよび電流積算法充電率SOCcを用いて補正電流積算法充電率SOCCVを求め、変化量制限処理部6に入力するようにしたので、その分、バッテリBTの充電率SOCの推定精度を上げることが可能となる。次に、本発明の実施例4に係るバッテリの充電率推定装置を添付の図面に基づき説明する。なお、本実施例の説明にあたっては、実施例4の構成のうち、実施例2と実質的の同じものについては実施例2と同じ番号を付してそれらの説明は省略し、相違点につき説明する。実施例4の充電率推定装置を、図6に示す。本実施例にあっては、実施例2と以下の点が異なる。すなわち、実施例4の充電率推定装置にあっては、実施例3の誤差補正部8およびこれに関係する電流積算法分散算出部35および開放電圧指定法分散算出部45を実施例2に追加したものである。したがって、本実施例にあっても、実施例1と同様の効果に加え、以下の効果を得ることができる。実施例4のバッテリBTの充電率推定装置では、誤差補正部8にて、開放電圧推定法充電率SOCvおよび電流積算法充電率SOCcを用いて補正電流積算法充電率SOCCVを求め、変化量制限処理部6に入力するようにしたので、その分、バッテリBTの充電率SOCの推定精度を上げることが可能となる。以上、本発明を上記各実施例に基づき説明してきたが、本発明はこれらの実施例に限られず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で設計変更等があった場合でも、本発明に含まれる。たとえば、電流積算法充電率算出部3での初期値の求め方や、開放電圧推定法充電率算出部4での開放電圧の求め方は、上記実施例と異なるようにしてもよい。また、変化量制限値計算部5、7で用いる所定値A、Bは、それぞれ加算器53には所定値A1、減算器54には所定値A2A2≠A1を、また第1乗算器72には所定値B1、第2乗算器73には所定値1B2B2≠B1を、用いるようにしてもよい。なお、所定値を1B、その逆数をBと設定することができることはいうまでもない。また、実施例3および実施例4では、誤差補正部8で電流積算法充電率SOCcおよび開放電圧推定法充電率を用いて誤差を推定して補正電流積算法充電率SOCCVを求め、変化量制限処理部6で利用するようにしたが、誤差補正部8の代わりに図7に示す誤差補正部9を用い補正開放電圧推定法充電率SOCvvを求め、この値を変化量制限処理部6に入力するようにしてもよい。すなわち、誤差補正部9は、第1減算器91と、誤差推定部92と、第2減算器93と、を備えており、開放電圧推定法充電率SOCVの誤差nVを算出して、開放電圧推定法充電率算出部4で算出した開放電圧推定法充電率SOCVから推定誤差nVを除去した補正充電率SOCvvを得るものである。なお、誤差補正部9は、本発明の充電率補正手段に相当する。第1減算器91は、電流積算法充電率算出部31から入力された電流積算法充電率SOCCから開放電圧推定法充電率推定部4から入力された開放電圧推定法充電率SOCvを減算し、この減算値yを誤差推定部92へ出力する。誤差推定部92は、電流積算法充電率算出部3の電流積算法分散算出部35から入力された電流積算法分散Qiと、開放電圧推定法推定部4から入力された開放電圧推定法分散Qvと、第1減算器91から入力された減算値yと、に基づき、カルマンフィルタを用いて開放電圧推定法充電率SOCvの推定誤差nvを推定し、第2減算器93へ出力する。第2減算器93では、海保電圧推定法充電率算出部4から得た開放電圧推定法充電率SOCvから誤差推定部92で得た誤差nvを減算して補正開放電圧推定法充電率SOCvvを得、変化量制限処理部6へ出力する。変化量制限処理部6では、補正開放電圧推定法充電率SOCvvを用いて開放電圧法制限充電率SOCvrを算出し、この値をバッテリBTの充電率SOCとする。なお、補正開放電圧推定法充電率SOCvvは、本発明の補正充電率に相当する。このように、誤差補正部では、補正開放電圧推定法充電率SOCvvあるいは補正電流積算法充電率SOCCVのいずれを求めるようにしてもよい。この理由は、誤差補正部8、9では、開放電圧推定法充電率SOCvおよび電流積算法充電率SOCCの両方を用いて得た推定誤差を除去するようにしているので、補正開放電圧推定法充電率SOCvv、補正電流積算法充電率SOCCVのいずれの値も実質的に同じであるとみなせるからである。