カメラで取得した画像情報からワーク形状を認識し、このワーク形状と、予め記憶した所定の方向から視たワークモデルの基本形状との相関性を算出することによりワークを特定し、その位置を認識するようにしたワーク位置の認識方法であって、前記カメラで取得した画像情報に基づいてワークの位置を認識する第1の工程と、第1の工程で認識されたワークの位置に基づいて、カメラを前記基本形状が得られる方向に移動させる第2の工程と、第2の工程後、再度、カメラから得られた画像情報に基づいてワークの位置を認識する第3の工程を備え、所定の条件に達するまで第2の工程と第3の工程を繰り返すことを特徴とするワーク位置の認識方法。請求項1に記載のワーク位置の認識方法であって、前記所定の条件が、前記第3の工程で得られたワーク形状と前記基本形状との相関性が所定の閾値に達することであることを特徴とするワーク位置の認識方法。請求項1に記載のワーク位置の認識方法であって、前記所定の条件が、前記第3の工程で得られたワークの位置とカメラの位置との差が所定の閾値に達することであることを特徴とするワーク位置の認識方法。請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載のワーク位置の認識方法であって、前記第1の工程において、カメラで取得した画像情報に複数のワークが認識される場合には、最も相関性の高いワークを選択し、位置を認識することを特徴とするワーク位置の認識方法。請求項2または請求項4のいずれかに記載のワーク位置の認識方法であって、前記第1の工程における前記相関性と、前記第3の工程における前記相関性を比較し、この結果、第3の工程における相関性が第1の工程における相関性より高い場合には、前記第2の工程と第3の工程を繰り返し、第3の工程における相関性が第1の工程における相関性より低い場合には、次に相関性が高いワークに変更することを特徴とするワーク位置の認識方法。請求項3または請求項4のいずれかに記載のワーク位置の認識方法であって、前記第1の工程におけるワークの位置とカメラ位置との差と、前記第3の工程におけるワークの位置とカメラ位置との差を比較し、この結果、第3の工程におけるワークの位置とカメラ位置との差が第1の工程におけるワークの位置とカメラ位置との差より小さい場合には、前記第2の工程と第3の工程を繰り返し、第3の工程におけるワークの位置とカメラ位置との差が第1の工程におけるワークの位置とカメラ位置との差より大きい場合には、次に相関性が高いワークに変更することを特徴とするワーク位置の認識方法。カメラで取得した画像情報に基づいてワークの位置を認識することのできるワーク位置の認識装置であって、画像情報を取得することのできるカメラと、このカメラで認識されたワークの形状と、予め所定方向から視たワークモデルの基本形状との相関性を算出することによりワークを特定し、その位置を認識することのできる画像処理機構と、カメラで認識された画像情報に基づいて、カメラを前記ワークモデルの基本形状が得られる方向に移動させるための移動機構を備え、前記画像処理機構は、前記移動機構により前記ワークモデルの基本形状が得られる方向に移動したカメラで取得した画像情報に基づいて算出される所定の条件が所定の閾値に達したか否かを判定する判定機能を有することを特徴とするワーク位置の認識装置。請求項7に記載のワーク位置の認識装置であって、前記所定の条件は、ワーク形状に基づいて算出される相関性であることを特徴とするワーク位置の認識装置。請求項7に記載のワーク位置の認識装置であって、前記所定の条件は、ワークの位置とカメラの位置との差であることを特徴とするワーク位置の認識装置請求項7乃至請求項9のいずれか1項に記載のワーク位置の認識装置であって、前記画像処理機構は、前記カメラによって複数のワークが認識された場合に、最も相関性が高いワークを選択することのできる選択機能を有することを特徴とするワーク位置の認識装置。請求項8または請求項10のいずれかに記載のワーク位置の認識装置であって、前記画像処理機構は、前記カメラの移動に伴って、移動前と移動後の前記相関性を比較する比較機能を有しており、この比較機能で比較した結果、移動後の相関性が移動前の相関性より低い場合は、次に相関性が高いワークに切り換えるワーク変更機能を有することを特徴とするワーク位置の認識装置。請求項9または請求項10のいずれかに記載のワーク位置の認識装置であって、前記画像処理機構は、前記カメラの移動に伴って、移動前と移動後の前記位置の差を比較する比較機能を有しており、この比較機能で比較した結果、移動後の位置の差が移動前の位置の差より大きい場合は、次に相関性が高いワークに切り換えるワーク変更機能を有することを特徴とするワーク位置の認識装置。ところが、前記特許文献1の技術のように、ワークを所定の方向から視たときの形状を記憶しておき、カメラで撮像されたワークの形状とパターンマッチングさせて位置や姿勢を認識する方法では、カメラに撮像されるワークの形状がワークを視る方向によって異なるため、記憶しているワークの形状と一致しないことがある。例えば、ワークを真上から視た形状を記憶している場合に、ワークを斜め方向から視た形状がカメラで撮像されると、ワークの側面の形状も視えるため、両者が一致しなくなる。このような場合にパターンマッチングを行っても相関性は低くなり、ワークの位置姿勢を正確に知ることはできない。また、場合によっては、所望のワークとは異なるワークの位置姿勢を誤って認識してしまうこともある。また、特許文献2のような技術では、カメラの視野内に複数のワークが入るような場合には、どのワークを対象とすべきかを判断することができなかった。そこで本発明は、上記のような問題に鑑み、1台のカメラを用いたパターンマッチングにより高精度にワークの位置姿勢を認識できるようにすることを目的とし、また、複数のワークがカメラの視野に入る場合でも、対象とすべきワークを的確に認識できるようにすることを目的とする。上記目的を達成するため本発明は、カメラで取得した画像情報からワーク形状を認識し、このワーク形状と、予め記憶した所定の方向から視たワークモデルの基本形状との相関性を算出することによりワークを特定し、その位置を認識するようにしたワーク位置の認識方法において、前記カメラで取得した画像情報に基づいてワークの位置を認識する第1の工程と、第1の工程で認識されたワークの位置に基づいて、カメラを前記基本形状が得られる方向に移動させる第2の工程と、第2の工程後、再度、カメラから得られた画像情報に基づいてワークの位置を認識する第3の工程を設け、所定の条件に達するまで第2の工程と第3の工程を繰り返すようにした。前記所定の条件としては、例えば前記第3の工程で得られたワーク形状と前記基本形状との相関性が所定の閾値に達すること、または前記第3の工程で得られたワークの位置とカメラの位置との差が所定の閾値に達することが挙げられる。ここで、予め所定方向から視たワークモデルの基本形状を記憶しておき、この基本形状と、カメラで取得した画像情報のワーク形状の相関性を算出することによりワークを特定して、その位置を認識し、カメラを基本形状が得られる方向に移動させることで、パターンマッチングしたときの相関性を向上させ、ワークの位置姿勢をより高精度に認識することができる。すなわち、予め所定方向から視て記憶させたカメラの位置を、カメラの基準位置としておけば、ワークの位置が狂っているような場合でも、基準位置を中心にしてカメラが移動した量がワークの位置誤差に相当するため、ワークの誤差量をカメラが移動した量を介して間接的に知ることができる。このため、このカメラの移動量を検知して移載ロボットの把持機構などに反映させることにより、ワークのより正確な位置を把持することができる。この際、画像情報に基づくワーク形状と基本形状との相関性を所定の閾値まで高めることで、ワークの位置誤差をより少なくすることが出来る。なお、カメラで取得したワーク形状と基本形状の相関性の閾値の具体例としては、例えば、ワーク形状の面積とか、周長などであり、任意に設定できる。また、このときの装置としては、カメラで認識されたワークの形状と、予め所定方向から視たワークモデルの基本形状との相関性を算出することによりワークを特定し、その位置を認識することのできる画像処理機構や、カメラで認識された画像情報に基づいて、カメラを前記ワークモデルの基本形状が得られる方向に移動させるための移動機構を設け、前記画像処理機構には、移動機構により前記ワークモデルの基本形状が得られる方向に移動したカメラで取得した画像情報に基づいて算出される所定の条件が所定の閾値に達したか否かを判定する判定機能を持たせれば好適である。前記所定の条件としては、例えばワーク形状に基づいて算出される相関性、或いはワークの位置とカメラの位置との差が挙げられる。また本発明では、前記第1の工程において、カメラで取得した画像情報に複数のワークが認識される場合には、最も相関性の高いワークを選択し、位置を認識するようにした。このように画像情報に複数のワークが認識されるときの処理について、最も相関性の高いワークを選択するようにしておけば、より迅速に処理することができ、しかも処理効率を高めることができる。また、このときの装置としては、前記画像処理機構に、カメラによって複数のワークが認識された場合に、最も相関性が高いワークを選択することのできる選択機能を持たせれば好適である。また、本発明では、前記第1の工程における前記相関性と、前記第3の工程における前記相関性を比較し、この結果、第3の工程における相関性が第1の工程における相関性より高い場合には、前記第2の工程と第3の工程を繰り返し、第3の工程における相関性が第1の工程における相関性より低い場合には、次に相関性が高いワークに変更するようにした。また、本発明では、前記第1の工程におけるワークの位置とカメラ位置との差と、前記第3の工程におけるワークの位置とカメラ位置との差を比較し、この結果、第3の工程におけるワークの位置とカメラ位置との差が第1の工程におけるワークの位置とカメラ位置との差より小さい場合には、前記第2の工程と第3の工程を繰り返し、第3の工程におけるワークの位置とカメラ位置との差が第1の工程におけるワークの位置とカメラ位置との差より大きい場合には、次に相関性が高いワークに変更するようにした。すなわち、カメラを基本形状が得られる方向に移動させると、正規のワークであれば、相関性が高まるかワークの位置とカメラ位置との差が小さくなるはずであるが、相関性が低くなったりワークの位置とカメラ位置との差が大きくなるということは、ワークが異なっていることを意味する。このため、そのときは、次に相関性が高いワークに変更することで、ロスタイムを少なく処理できる。また、このときの装置としては、前記画像処理機構に、カメラの移動に伴って、移動前と移動後の相関性を比較する比較機能を持たせ、この比較機能で比較した結果、移動後の相関性が移動前の相関性より低い場合は、次に相関性が高いワークに切り換えるワーク変更機能を持たせれば好適である。カメラで取得した画像情報に基づいてワークの位置を認識する際、予め所定の方向から視たワークモデルの基本形状を記憶しておき、この基本形状と、カメラで取得した画面情報に基づくワーク形状との相関性を算出することでワークを特定し、その位置を認識するようにするとともに、第1の工程で、カメラで取得した画像情報に基づいてワークの位置を認識し、この位置に基づいて、第2の工程で、カメラを前記基本形状が得られる方向に移動させ、その後、再度、第3の工程で、カメラから得られた画像情報に基づいてワークの位置を認識し、第3の工程で得られたワーク形状と基本形状との相関性が所定の閾値に達するまで、或いは第3の工程で得られたワークの位置とカメラの位置との差が所定の閾値に達するまで、第2の工程と第3の工程を繰り返すことで、所望のワークに対する精度の高い位置姿勢の検出が可能となる。この際、画像情報に複数のワークが認識される場合に、最も相関性の高いワークを選択したり、または、第1の工程における相関性と第3の工程における相関性或いはワークの位置とカメラ位置との差を比較して、所定のケースには、次に相関性が高いワークに変更したりすれば、より迅速にかつ効率的に処理できる。第1発明の実施の形態について添付した図面に基づき説明する。第1発明に係るワーク位置の認識方法は、1台のカメラで不規則な位置や姿勢のワーク等を認識するにあたり、ワークの形状等に特徴部分がない場合でも、その位置などを認識することができ、また、複数のワークがカメラの視野に入る場合でも、対象とすべきワークを的確に認識できるようにされ、カメラでワーク形状を取得し、このワーク形状と予め記憶した所定方向から視たワークモデルの基本形状との相関性を判断してワークを特定し、基本形状が得られる方向にカメラを移動させることで相関性を所定の閾値まで高め、カメラの移動量に基づいてワークの位置を算出するようにしている。すなわち、図3aに示すように、ワークWの上方にカメラCが配設され、このカメラCには、該カメラCをX、Y方向に移動自在にするための移動機構2が接続されており、この移動機構2や前記カメラCには、カメラCの移動量を指令したり、カメラCで取得した画像に基づいてワークを特定したり、ワークの位置を認識したりすることのできる画像処理機構1が接続されている。そして、この画像処理機構1には、少なくとも、基準の位置にセットされたワークWの中心の真上基準カメラ位置にカメラCが位置した場合にカメラCによって取得されるワーク形状をワークモデルの基本形状とした場合、実際の画像情報から得られるワーク形状と基本形状とを比較して両者の相関性が所定の閾値に達したか否かを判定することのできる判定機能や、カメラCで取得される画像に複数のワークが含まれる場合に、最も基本形状との相関性が高いワークCを選択することのできる選択機能や、カメラCの移動に伴って、移動前の相関性と移動後の相関性とを比較することのできる比較機能や、この比較の結果、移動後の相関性が移動前の相関性より低い場合に、次に相関性が高いワークに切り換えるワーク変更機能などが付与されている。すなわち、図3aに示すように、ワークWがカメラCの真下からα分ずれた位置に存在すると、このときカメラCから視たワーク形状は、カメラCがワークW中心の真上に位置した場合の基本形状とは異なる。そして、一般的に位置誤差αが大きくなればなるほど、そのときにカメラCで取得されるワーク形状と基本形状との相関性が下がり、図3bに示すように、相関性に関する評価値も下がる。逆に、位置誤差αが小さくなればなるほど、ワーク形状と基本形状との相関性が高まり、相関性に関する評価値も高まる。そこで、第1発明では、予め所定の方向本実施例ではワークWの真上から視たワークモデルの形状を基本形状として記憶しておき、実際のワークを取り扱うときは、図1、図2に示すように、カメラCでワーク形状を認識し、このワーク形状と基本形状との相関性を算出することでワークを特定するとともにその位置を認識し、カメラCを、基本形状が得られる方向に移動させる図2ではカメラをモデル中心に近づけると表現していることで位置誤差αを小さくし、再度、カメラCでワーク形状を認識し、図1にも示すように、ワーク形状と基本形状との相関性が所定の閾値に達するまで、カメラCの移動と、カメラによるワーク形状の認識を繰り返すようにしている。そして、画像処理機構1の判定機能により相関性が所定の閾値に達したことを検知すると、そのときのカメラCの移動量前記基準カメラ位置からの変位量が、ワークWの基準位置からの変位量であり、移載ロボットの把持機構等にカメラの移動量を知らせることで、把持機構等はワークWの位置を的確に認識することができる。なお、相関性に関する評価値が所定の閾値に達するまでの状態は図4にも示している。ところで、以上のフローは、カメラCで取得されるワークWが1つだけの場合の基本フローであるが、次に、カメラCで取得される画像情報に複数のワークWが存在する場合のフローについて、図5、図6に基づき説明する。図6に示すように、画像取得時に複数のワークが認識された場合、パターンマッチングの結果、画像処理機構1の選択機能により、相関性が一番高いワークが選択され、当該ワークの画像に基づいて画像処理され、このワークに対して、相関性評価が行われる。すなわち、カメラを当該ワークの方向に向けて移動させ、画像処理機構の比較機能により移動前の相関性と移動後の相関性が評価される。そして、移動前の評価値と移動後の評価値の対比において、移動後の相関性が移動前の相関性より高まっている場合には、前記例と同様の手順が行われるが、移動前の評価値より移動後の評価値が低下している場合は、画像処理機構1のワーク変更機能により次に相関性が高いワークへの切り換えが行われる。そして変更されたワークに対して、前記例と同様の手順で評価値が閾値より高くなるかどうかが判断され、図5に示すように、評価値が閾値より高くなれば、認識成功である。図7は第2発明に係るワーク位置の認識方法の基本的な流れを説明するための説明図であり、カメラCは移動機構2によってX、Y方向に移動自在とされ、且つ画像処理機構1が接続されている。画像処理機構1はワークモデルの基本形状と実ワークカメラCによって取得されるワーク形状の位置と姿勢を計算するパターンマッチング機構、カメラCで取得される画像に複数のワークが含まれる場合に、最も基本形状との相関性が高いワークCを選択することのできる選択機能、カメラCの移動に伴って、移動前のワーク位置とカメラ位置の差と移動後のワーク位置とカメラ位置の差とを比較することのできる比較機能、ワーク位置とカメラ位置との差が所定の閾値に達したか否かを判定することのできる判定機能や、移動後のワーク位置とカメラ位置の差が移動前のワーク位置とカメラ位置の差より大きい場合に、次に相関性が高いワークに切り換えるワーク変更機能などが付与されている。図7及び図8に示すように、第2発明では、先ず第1の工程でパターンマッチングによってワークの位置と姿勢を計算する。次いで、第2の工程で前記計算により求めたワーク中心位置に向けてカメラを移動する。そして、第3の工程で再度パターンマッチングを行う。このパターンマッチングによってカメラの現在位置中心位置と計算で求めたワーク中心位置との差α’が小さくなり、その結果、計算で求めたワーク中心位置と真のワーク中心位置との位置誤差も小さくなる。上記の位置誤差が閾値よりも小さくなるまで前記第2工程と第3工程を繰り返すことができれば、図9に示すようにワーク位置の認識が完了する。また、取得した画像に複数のワークが含まれる場合は、図10に示すように、前記第3の工程で再度のパターンマッチングを行った結果、カメラの現在位置中心位置と計算で求めたワーク中心位置との差α’が移動前の差α’より大きくなった場合には、間違ったワークを選択したと判断してワーク対象物を基本形状との相関性が次に高いワークに変更する。また、移動前の差α’が移動前の差α’より小さい場合には、前記と同様に位置誤差が閾値よりも小さくなるまで前記第2工程と第3工程を繰り返す。以上に説明した方法により、カメラで複数のワークを発見した場合でも、最初の段階から最も相関性が高いワークにカメラを接近させることで、より早く所望のワークにたどりつくことができ、また、最初のワークの選択が誤っていた場合でも、カメラが接近中に誤認識を判断できるため、最終的に所望のワークに早くたどりつくことができる。なお、本発明は以上のような実施形態に限定されるものではない。本発明の特許請求の範囲に記載した事項と実質的に同一の構成を有し、同一の作用効果を奏するものは本発明の技術的範囲に属する。