固定子と、前記固定子と対向して直線方向に移動可能に設けられた可動子とを具備し、前記可動子は、磁性材でなるコア部材と、前記移動方向に前記コア部材を貫通してなる複数の埋設孔にそれぞれ挿入された平板状の永久磁石とを備えるものであり、隣り合う前記埋設孔に挿入された対となる前記永久磁石が、鏡像対称に配置され、かつ、前記移動方向で見てハの字または逆ハの字をなすように配置されていることを特徴とするリニア駆動装置。しかしながら、永久磁石を固定子のコア内に埋め込むことにより、永久磁石は可動子に対面せず、その固定子のコアが可動子に対面する。その結果、リラクタンス力が変わるので、その結果、可動子の推力特性が変化する。また、特許文献2に記載の埋め込み型の永久磁石の構造を、特許文献1に記載の可動子に適用する場合を考える。この場合、特許文献1の可動子の鉄部材内に、リニア軸の周方向に永久磁石を埋め込むと、その周方向における永久磁石の長さが、鉄部材の表面に装着された永久磁石の周方向の長さより短くなる。つまり、コアの内部に永久磁石が埋め込まれる形態の方が、それと同じコアの表面に永久磁石が埋め込まれる形態に比べ、永久磁石の周方向の長さが短くなる。したがって、上述のように、特許文献1に記載された表面装着型の可動子の永久磁石の取り付け構造を単に埋め込み型にしたのでは、可動子から発生する磁束が低減してしまい、推力が低下する。以上のように、表面装着型の永久磁石を埋め込み型のものにすると、推力特性が変化するため、所望の推力特性を得るには永久磁石の埋め込み方に工夫が必要である。以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、リラクタンス力を考慮した所望の推力特性を得ることができるリニア駆動装置を提供することにある。上記目的を達成するため、本発明の一形態に係るリニア駆動装置は、固定子と、前記固定子と対向して直線方向に移動可能に設けられた可動子とを具備し、前記可動子は、磁性材でなるコア部材と、前記移動方向に前記コア部材を貫通してなる複数の埋設孔にそれぞれ挿入された平板状の永久磁石とを備えるものであり、隣り合う前記埋設孔に挿入された対となる前記永久磁石が、鏡像対称に配置され、かつ、前記移動方向で見てハの字または逆ハの字をなすように配置されていることを特徴とする。例えば1つの平板状の永久磁石が1つの磁極を固定子側に向くようにコア部材に埋め込まれて配置される場合と比べ、本発明では、対となる永久磁石が、鏡像対称に配置され、かつ、前記移動方向で見てハの字または逆ハの字をなすように配置されている。すなわち、可動子の設計時に、永久磁石の各磁極面の配置角度を所望の角度にすることで、その永久磁石の互いに最も接近した端部同士の、コア部材表面からの深さを調整することができる。その結果、リラクタンス力を調整することができ、また、可動子のストローク位置に応じた、固定子と可動子との間の磁気復元力、すなわち磁気バネ力を調整することができるので、所望の推力特性を得ることができる。以上、本発明によれば、リラクタンス力が考慮された、リニア駆動装置の所望の推力特性を得ることができる。以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。<リニア駆動装置の構成>図1は、本発明の第1の実施形態に係るリニア駆動装置を示す正面図である。図2は、図1におけるA-A線断面図である。リニア駆動装置100は、固定子1及び可動子3を備える。図1は、可動子3の移動方向Z軸方向で見た図である。固定子1は、固定子コア11及び12と、固定子コア11及び12にそれぞれ設けられたコイル13、14、15及び16とを備える。固定子コア11及び12は、可動子3を挟んでY軸方向で対向するように設けられている。固定子コア11には、可動子3の移動方向に配列された2つの固定子歯111及び112が設けられている。また同様に、固定子コア12には、可動子3の移動方向に配列された2つの固定子歯121及び122が設けられている。これらの固定子歯111、112、121及び122にそれぞれ上記コイル13、14、15及び16が巻回されている。図1に示すように、固定子歯111は、後述するように円柱状の可動子3の側面に沿った曲面111aを有している。そのほかの固定子歯112、121、122も、固定子歯111と同様の形状を有している。固定子コア11の固定子歯111と、固定子コア12の固定子歯121とがY軸方向で対向するように配置されている。また、固定子コア11の固定子歯112と、固定子コア12の固定子歯122とがY軸方向で対向するように配置されている。図2に示すように、可動子3は、それらの固定子歯111及び121、112及び122に対面するように配置されている。固定子コア11及び12は、図示しないケーシングに収められて互いに位置決めされる。図2に示すように、可動子3の中央には、Z軸方向に沿って貫通した、シャフト33の挿通穴31cが形成されている。シャフト33は、図示しない軸受やバネ等の支持部材によってシャフト33がZ軸方向に沿って移動可能となるように支持される。可動子3のZ軸方向の両端にはカバー部材36が取り付けられ、カバー部材36はシャフト33と一体的になるようにシャフト33に固定される。カバー部材36は、可動子コア31とシャフト33との固定の機能のほか、後述する永久磁石の抜け防止の機能も有する。なお、リニア駆動装置100がレシプロモータとして用いられる場合、シャフト33を支持する支持部材としてバネ部材が用いられ、特に、スパイラル状の板バネが用いられる。図3は、可動子3を示す斜視図である。図4は可動子3を示す正面図であり、図5は図4におけるB-B線断面図である。可動子3は、円柱形状に近い形状を有する。可動子3は、コア部材としての可動子コア31を有し、また、可動子コア31に埋め込まれた平板状の永久磁石対321~325、341~345を有する。1つの永久磁石対321は、図4におけるB-B線等のZ軸方向の一断面内において、2つの永久磁石321a及び321bでなる。その他の永久磁石対322~325、341~345も同様に、2つの永久磁石322a、322b、323a、323b、324a、324b、325a、325b、341a、341b、342a、342b、343a、343b、344a、344b、345a、345bが設けられる。可動子コア31は、可動子3の移動方向Z軸方向に積層された複数の磁性材板311を含む。磁性材板311としては、典型的には電磁鋼板が用いられる。電磁鋼板の表面には絶縁被膜がそれぞれ形成されている。電磁鋼板は珪素を含んでいてもよい。このような磁性材板311が積層されて可動子コア31が形成されることにより、固定子1から可動子コア31の表面に対して流入出する磁束による渦電流の発生を抑制することができる。これらの磁性材板311は、実質的に同一形状を有している。図4に示すように1枚の磁性材板311には、永久磁石が埋め込まれる複数の埋設孔31aが形成されている。図5に示すように、可動子コア31の1つの埋設孔31aには、磁性材板311の積層方向にも複数の永久磁石対321、323及び325322、324及び326341、343及び345342、344及び346が配列され、その積層方向の1列分には3つの永久磁石が配置されている。これらの永久磁石は、平板形状を有している。1枚の磁性材板311に設けられた複数の埋設孔31aは、Z軸方向で見て磁性材板311の中心より固定子1に近い側で、磁性材板311のZ軸の周りの方向に沿って設けられている。本実施形態では、1枚の磁性材板に8つの埋設孔31aが設けられている。Z軸方向で1列分の複数の永久磁石321a、323及び325322、324及び326341、343及び345342、344及び346を、以下、永久磁石セット3234と呼ぶ。後述するように、固定子コア11側に近い永久磁石セットを永久磁石セット32とし、固定子コア12側に近い永久磁石セットを永久磁石セット34とする。本実施形態に係る可動子3には、4つの永久磁石セット32及び4つの永久磁石セット34が設けられ、合計24個の永久磁石12個の永久磁石対が可動子コア31に埋め込まれている。このように実質的に同じ形状を有する磁性材板311が積層されることにより、埋設孔31aがZ軸方向で連なり、各永久磁石がこれらの埋設孔31aに挿通されて固定され、位置決めされる。各永久磁石は、固定子1側に磁極が向くようにそれぞれ着磁されている。図4に示すようにZ軸方向またはそのZ軸方向の一断面で見て、上側の固定子コア11に近い側に配置された各永久磁石の、固定子コア11側に向く磁極と、下側の固定子コア12に近い側に配置された各永久磁石の、固定子コア12側に向く磁極とは同じになっている。さらに図5に示すように、永久磁石セット3234の各磁極であって固定子コア1112側に向く磁極は、磁性材板311の積層方向で交互に異なるように配置されている。なお、1つの永久磁石セット32において、両端に設けられた永久磁石例えば永久磁石321a及び325aのZ軸方向の長さより、中央に設けられた永久磁石例えば永久磁石323aの長さが長くなるようにそれぞれ形成されている。これらの永久磁石のZ軸方向の長さ及びZ軸方向に沿って並ぶ永久磁石の個数等は、固定子コア11及び12の各固定子歯111、112、121及び122のZ軸方向の長さ、個数、あるいは、可動子3のストローク長等によって適宜設定される。本実施形態では、図4に示すように、永久磁石対321の各永久磁石321a及び321bは、鏡像対称に配置され、かつ、永久磁石321a及び321bの磁極の面が非平行となるように配置されている。本実施形態では、各永久磁石321a及び321bは、それらの磁極面を通る垂直線が、可動子3のシャフト33の中心をそれぞれ通るように配置されている。つまり永久磁石対321の全体形状各永久磁石321a及び321bの包絡的な全体形状が固定子1側に凸となるように配置されている。具体的には、隣り合う埋設孔31aに挿入された対となる永久磁石が、可動子3の移動方向Z軸方向で見てハの字または逆ハの字をなすように配置されている。他の永久磁石対322等も同様に配置されている。<リニア駆動装置の動作>次に、以上のように構成されたリニア駆動装置100の動作を説明する。図6A及びBは、その動作を説明するための図である。なお、図6A及びBで表された、可動子3の永久磁石セット32及び34の極性は、固定子コア11及び12側に向く磁極を示している。図6Aに示すように、固定子コア11側の2つのコイル13及び14に互いに逆向きの電流が同じタイミングで加えられ、かつ、固定子コア11及び12側の2つのコイル15及び16に互いに逆向きの電流が同じタイミングで加えられる。Y軸方向で同じ位置に配置されたコイル1314及び1516にも互いに逆向きの電流が加えられる。そうすると、固定子歯111、112、121及び122に磁束が発生し、固定子歯111、112、121及び122に図示するように磁極が生成される。各固定子歯111、112、121及び122に発生した磁束と、可動子3に設けられた永久磁石により生成される磁束との相互作用により、可動子3は図6A中、右へ移動する。図6Bに示すように、図6Aで示した各電流の向きとは逆向きの電流がコイル13~16にそれぞれ同じタイミングで加えられる。そうすると、図6Aで示した磁極とは反対の磁極が、固定子歯111、112、121及び122にそれぞれ生成される。これにより、可動子3は図6B中、左へ移動する。以上のように、コイル13~16にそれぞれ交流電流交流電圧が印加されることにより、可動子3はZ軸方向で振動する。この場合、リニア駆動装置100をレシプロモータとして利用することができる。コイル13~16に加えられる交流電圧の波形は、正弦波、矩形波、三角波など、適宜設定可能である。また、その波形にDC成分等のオフセット電圧が加えられてもよい。その場合、そのオフセット電圧値に応じて可動子3のストロークエンド死点の位置を適宜調整することができる。そのほかにも、交流電圧の波形に応じた種々の駆動方法を実現することができる。以上のように、各永久磁石対321が配置されることにより、埋め込み型の永久磁石であっても、表面装着型の永久磁石を持つ可動子に比べ磁束をほとんど低下させることがなく、推力を維持することができる。例えば図7に示すように、永久磁石対351あるいは352、371、372が外周側固定子1がある側に凸形状で、かつ、各永久磁石351a及び351bの最も離れた端部同士が、図4のものと比べ互いに接近するように可動子コア35に埋め込まれていてもよい。つまり、各永久磁石351a及び351bが互いに急角度に配置されている。あるいは、図8に示すように、永久磁石対381あるいは382、391、392が内周側に窪む凹形状であってもよい。つまり、それらの各永久磁石対381a及び381bの最も接近した端部同士が最も内周側に近くなるようにそれぞれ配置されている。このように永久磁石対381が凹形状に配置されることにより、可動子コア38の表面からの永久磁石対381全体の深さが深くなるため、リラクタンス力が大きくなる。また、固定子例えば図1に示した固定子1と、可動子コア38との磁気復元力、すなわち磁気バネ力が大きくなる。これは、図7において破線Dで示すように、永久磁石対381と可動子コア38の表面との間の磁性材部分の体積が大きくなり、可動子コア38内で実際に磁化される体積が増えるからである。この図8に示したような形態の場合、可動子のストロークエンドにおいて推力が比較的大きくなるようにすることができる。以上のように、本実施形態では、隣り合う埋設孔31aに挿入された対となる永久磁石が、可動子3の移動方向Z軸方向で見てハの字または逆ハの字をなすように配置されている。すなわち、上記のように、可動子3の設計時に、永久磁石の各磁極面の配置角度を所望の角度にすることで、リラクタンス力を調整することができ、また、可動子のストローク位置に応じた、固定子1と可動子3との間の磁気復元力、すなわち磁気バネ力を調整することができるので、所望の推力特性を得ることができる。また図5を参照して、本実施形態に係る可動子3は、可動子コア31の磁性材板311の積層方向に沿って移動し、永久磁石セット3234における各永久磁石321~323341~343は、その磁性材板311の積層方向に配列されて設けられている。したがって、設計者が可動子3のストローク長を変更しようとする場合、実質的に同じ形状の磁性材板311をその積層方向で増減させ、また、永久磁石もあるいはその長さもその積層方向で増減させるだけでよい。また、磁性材板311の枚数を変更するだけでよいので、永久磁石の長さや、磁極のピッチなども容易に変更することができる。また、上記実施形態では、一断面内で複数の永久磁石対321、322、341及び342351、352、371及び372381、382、391及び392が、可動子3の移動方向に垂直な一断面内でシャフト33の周囲方向に配置されている。このような構成によれば、例えばその一断面内で1つしか永久磁石対が設けられていない形態に比べ、可動子3の動きの安定性を向上させることができる。また、本実施形態では、永久磁石は平板状を有しているので、可動子3の外周面の形状に合わせた曲面形状を有する永久磁石を必要がなく、永久磁石の製造が容易になり、コストを低く抑えることができる。また、可動子3側にコイルが設けられていないので、可動子3を小型化することができる上、永久磁石が可動子コア31に埋め込まれているので永久磁石が可動子コア31から剥がれ落ちるおそれもない。特に、可動子3に永久磁石が設けられていることにより、可動子3の長年の移動による加速度が永久磁石に加えられても、永久磁石をコア部材に確実に保持しておくことができる。さらに、可動子3が磁性材板311の積層方向に沿って移動するので例えば可動子3が磁性材板311の積層方向に直交する方向に沿って移動する場合に比べ、可動子3の移動方向における剛性を高めることができる。本発明に係る実施形態は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態がある。上記実施形態では、可動子3が内側に配置され、固定子1が外側に配置される例を挙げが、その逆でもよい。つまり、可動子コアの移動方向に貫通する穴が可動子コアに形成され、その穴内に固定子が配置される構造でもよい。上記実施形態では、円筒状の可動子コア31を例に挙げたが、平板状の可動子コアに、上記実施形態のように配置されるように永久磁石対が埋め込まれていてもよい。すなわち、この場合も、永久磁石対を形成する2つの永久磁石が、鏡像対象に配置され、かつ、磁極面が互いに非平行に配置される。なお、この場合、平板状の可動子の両側に固定子が配置されていてもよいし、片側に配置されていてもよい。なお、可動子コア31の表面側領域固定子コア11及び12に対向する領域が、第1の領域及びこの第1の領域の磁気抵抗より高い任意の磁気抵抗を有する第2の領域を含んでいてもよい。この場合、可動子3の移動方向Z軸方向に沿って、第1の領域及び第2の領域とが交互に設けられ、かつ、第2の領域が、その移動方向に配列された複数の永久磁石の間の隙間を覆うように配置されればよい。図5で示した可動子3の例の場合、第2の領域は、永久磁石321b及び323bの間、323b、325bの間などの隙間を覆うように設けられる。この場合、この第2の領域は、可動子コア31の表面側領域に設けられた溝、つまり、エアギャップであってもよい。このエアギャップは、軸周りZ軸方向の周りの少なくとも一部、例えば少なくとも、移動方向で配列される2つの永久磁石の間に対応する位置に形成されればよい。あるいは、このエアギャップは、軸周りZ軸方向の周りのほぼ全周に延設されていてもよい。あるいは、第2の領域は、エアギャップに限られず、例えばこの可動子コア31の主材料である鉄の磁気抵抗より磁気抵抗の高い材料、例えば樹脂、ゴム等で形成されていてもよい。上記実施形態に係る可動子コアは、積層された複数の磁性材板でなっていたが、これに限られず、ソリッドな磁性材でなるコアであってもよい。