"コンクリート管の内部を走行しながら該コンクリート管の内壁を切削するコンクリート管内壁切削装置であって、前記内壁を切削するカッタユニットと、該カッタユニットの自転を防止する自転防止ユニットと、を備え、前記カッタユニットは、シャフトが走行方向と平行になるように配置されたモータと、前記シャフトから半径方向外側に延び、かつ走行方向に対して後傾したアームと、該アームに取り付けられた切削刃とからなることを特徴とするコンクリート管内壁切削装置。前記自転防止ユニットは、前記カッタユニットに連結され、走行方向と平行に配置されたガイド軸と、該ガイド軸に褶動可能に嵌合された基部と、該基部に設けられ、前記自転防止ユニットの中心軸を挟んで配置された一対の開閉部材と、該一対の開閉部材を開閉させるアクチュエータと、前記一対の開閉部材のそれぞれに設けられ、該一対の開閉部材が開状態となったときに、前記内壁に押し付けられる押付部材と、を備えることを特徴とする請求項1記載のコンクリート管内壁切削装置。前記カッタユニットが前記コンクリート管と同心となるように案内するガイド手段を備え、前記ガイド手段は、前記モータのハウジングを挟んで設けられた一対の支持部材と、該一対の支持部材を互いに近接離間させるアクチュエータと、前記支持部材の外側に回転可能に設けられたガイド輪とからなることを特徴とする請求項1または2記載のコンクリート管内壁切削装置。前記カッタユニットが前記コンクリート管と同心となるように案内するガイド手段を備え、前記ガイド手段は、前記カッタユニットの中心軸から放射状に配置された複数のガイドバネからなり、該ガイドバネは、走行方向に対して後傾する後傾面と、該後傾面の走行方向後側に連接し前記内壁に接触する接触面とを有する板バネであることを特徴とする請求項1または2記載のコンクリート管内壁切削装置。前記カッタユニットと前記自転防止ユニットとは、屈曲自在な連結部により連結されていることを特徴とする請求項1、2、3または4記載のコンクリート管内壁切削装置。牽引索が連結される被牽引部を備えることを特徴とする請求項1、2、3、4または5記載のコンクリート管内壁切削装置。前記被牽引部と前記カッタユニットとは、屈曲自在な連結部により連結されていることを特徴とする請求項6記載のコンクリート管内壁切削装置。本発明は上記事情に鑑み、コンクリート管の継ぎ目が折れ曲がっていたり、隙間や段差ができたりしていたとしても、内壁の切削が可能なコンクリート管内壁切削装置を提供することを目的とする。第1発明のコンクリート管内壁切削装置は、コンクリート管の内部を走行しながら該コンクリート管の内壁を切削するコンクリート管内壁切削装置であって、前記内壁を切削するカッタユニットと、該カッタユニットの自転を防止する自転防止ユニットと、を備え、前記カッタユニットは、シャフトが走行方向と平行になるように配置されたモータと、前記シャフトから半径方向外側に延び、かつ走行方向に対して後傾したアームと、該アームに取り付けられた切削刃とからなることを特徴とする。第2発明のコンクリート管内壁切削装置は、第1発明において、前記自転防止ユニットは、前記カッタユニットに連結され、走行方向と平行に配置されたガイド軸と、該ガイド軸に褶動可能に嵌合された基部と、該基部に設けられ、前記自転防止ユニットの中心軸を挟んで配置された一対の開閉部材と、該一対の開閉部材を開閉させるアクチュエータと、前記一対の開閉部材のそれぞれに設けられ、該一対の開閉部材が開状態となったときに、前記内壁に押し付けられる押付部材と、を備えることを特徴とする。第3発明のコンクリート管内壁切削装置は、第1または第2発明において、前記カッタユニットが前記コンクリート管と同心となるように案内するガイド手段を備え、前記ガイド手段は、前記モータのハウジングを挟んで設けられた一対の支持部材と、該一対の支持部材を互いに近接離間させるアクチュエータと、前記支持部材の外側に回転可能に設けられたガイド輪とからなることを特徴とする。第4発明のコンクリート管内壁切削装置は、第1または第2発明において、前記カッタユニットが前記コンクリート管と同心となるように案内するガイド手段を備え、前記ガイド手段は、前記カッタユニットの中心軸から放射状に配置された複数のガイドバネからなり、該ガイドバネは、走行方向に対して後傾する後傾面と、該後傾面の走行方向後側に連接し前記内壁に接触する接触面とを有する板バネであることを特徴とする。第5発明のコンクリート管内壁切削装置は、第1、第2、第3または第4発明において、前記カッタユニットと前記自転防止ユニットとは、屈曲自在な連結部により連結されていることを特徴とする。第6発明のコンクリート管内壁切削装置は、第1、第2、第3、第4または第5発明において、牽引索が連結される被牽引部を備えることを特徴とする。第7発明のコンクリート管内壁切削装置は、第6発明において、前記被牽引部と前記カッタユニットとは、屈曲自在な連結部により連結されていることを特徴とする。第1発明によれば、切削刃が取り付けられたアームが走行方向に対して後傾しているので、コンクリート管の継ぎ目が折れ曲がったり隙間ができたりしたとしても、切削刃がコンクリート管の端面に引っ掛かることなく、内壁の切削を継続できる。第2発明によれば、固定部の押付部材を内壁に押し付けることにより基部をコンクリート管に対して固定することができるので、自転防止ユニットに連結されているカッタユニットの自転を防止できる。また、基部がガイド軸に対して褶動するので、カッタユニットの自転を防止しつつ、走行方向への移動が可能となる。第3発明によれば、ガイド手段が、モータのハウジングの外周に配置されているので、装置を小型化することができる。そのため、直径の小さいコンクリート管においても内壁を切削することができる。第4発明によれば、走行方向に対して後傾する後傾面を有するガイドバネが備えられているので、コンクリート管の継ぎ目に隙間ができていたとしても、その隙間にガイドバネが落ち込むことなく走行でき、内壁を切削することができる。第5発明によれば、連結部によってカッタユニットと自転防止ユニットとが屈曲自在に連結されているので、コンクリート管の継ぎ目が折れ曲がっていたとしても、その継ぎ目に引っ掛からずに走行でき、内壁を切削することができる。第6発明によれば、被牽引部に連結された牽引索により牽引されることによりコンクリート管の内部を走行できるので、自走するための動力が不要である。そのため、装置を小型化することができ、直径の小さいコンクリート管においても内壁を切削することができる。第7発明によれば、連結部によって被牽引部とカッタユニットとが屈曲自在に連結されているので、コンクリート管の継ぎ目が折れ曲がっていたとしても、その継ぎ目に引っ掛からずに走行でき、内壁を切削することができる。つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。第1実施形態図1に示すように、本発明の第1実施形態に係るコンクリート管内壁切削装置Aは、カッタユニット10と、そのカッタユニット10の先端に連結された被牽引部20と、カッタユニット10の後端に連結された自転防止ユニット30とからなる。コンクリート管内壁切削装置Aは、被牽引部20を先頭に下水管等を構成するコンクリート管Cの内部に挿入される。そして、被牽引部20を構成するアイボルト21にロープやワイヤ等の牽引索図示せずの一端を結び、その牽引索の他端をウインチ等で引っ張ることで、被牽引部20を先頭に図1における矢印方向に走行する。また、コンクリート管Cの内部を走行しながら、そのコンクリート管Cの内壁Wをカッタユニット10で切削する。図2に示すように、カッタユニット10は、電動モータ11と、電動モータ11の駆動により回転するシャフト12と、電動モータ11とシャフト12とを連結する減速機13と、シャフト12に固設された円盤14と、円盤14の外周に配置された複数の切削刃部15とからなる。電動モータ11は、コンクリート管内壁切削装置Aの走行方向図2における矢印方向と平行になるように、横に倒された姿勢で配置されている。また、電動モータ11のピニオンシャフトとシャフト12とは遊星歯車減速機13を介して接続され、電動モータ11の回転速度を落としてトルクを上げるようにしている。なお、減速機13は、遊星歯車減速機に限られず、種々の減速機を採用することができる。また、電動モータ11に代えて、油圧モータ、空圧モータ等を用いてもよい。切削刃部15は、アーム16と、切削刃台17と、切削刃18と、アジャストボルト19とからなる。アーム16は、シャフト12に固設された円盤14の外周6ヶ所に穿設された孔にボルトで片持ち状に固設され、コンクリート管内壁切削装置Aの走行方向に対して後傾している。このアーム16の上面に、長手方向に褶動可能なL字形の切削刃台17が取り付けられており、この切削刃台17上に切削刃18が取り付けられている。また、切削刃台17の突出部分に穿設したネジ孔にアジャストボルト19が螺合されており、アジャストボルト19の一端がアーム16の端部に当接している。そのため、アジャストボルト19を回転させることで、切削刃台17をアーム16に対して褶動させ、切削刃18の突出具合を調整できる。これにより、コンクリート管Cの内壁Wにおける切削厚さを調整できる。また、切削継続により切削刃18が摩耗しても、アジャストボルト19を回転させて切削刃18を突出させることで、切削刃18の新たな部分により内壁Wを切削できるので、切削厚さを一定に保つことができる。なお、切削刃18としては、例えば、超硬、サーメットまたは焼結ダイヤモンドからなる超硬質刃や、ダイヤモンド砥粒を表面に付設または内含するダイヤモンド刃等、種々のものを用いることができる。図3に示すように、電動モータ11のハウジング11hの外周には、ハウジング11hを囲むようにガイド手段40が取り付けられている。ガイド手段40は、横に倒された電動モータ11の重量を支える半円環状の下支持部材41と、電動モータ11の上部に位置する半円環状の上支持部材42と、下支持部材41と上支持部材42を互いに近接離間させる一対のエアシリンダ43、43と、上下の支持部材41、42の外側に回転可能に設けられた複数のガイド輪44とからなる。下支持部材41は、上支持部材42より肉厚に形成されており、上面には円弧状の面が形成されハウジング11hに直接取り付けられている。また、下面には放射状に延びた枝部が複数本実施形態では4本設けられ、各枝部の先端にボルトを介してガイド輪44が設けられている。これらのガイド輪44は、コンクリート管Cの内壁Wに常に当接しており、カッタユニット10の中心軸となるシャフト12がコンクリート管Cと同心となるように案内するとともに、電動モータ11の重量を支えている。下支持部材41の上部両側にはエアシリンダ43、43のシリンダを収納する凹部41c、41cと、この凹部41c、41cの端から上方に延びる垂直壁41w、41wが形成されている。一方、上支持部材42は、下支持部材41より肉薄に形成されており、下面には円弧状の面が形成され、上面には放射状に延びた枝部が複数本実施形態では4本設けられ、各枝部の先端にボルトを介してガイド輪44が設けられている。上支持部材42の下部両側には、エアシリンダ43のピストンロッドが当接する当て板42pが、下支持部材41の垂直壁41w内に収まる長さに水平に形成されている。なお、垂直壁41wは、当て板42pのガイドの役割も担う。図3aに示すように、エアシリンダ43を収縮させた状態では、上支持部材42の下面が電動モータ11のハウジング11hに当接しており、上支持部材42に設けられたガイド輪44がコンクリート管Cの内壁Wから離れている。そして、図3bに示すように、エアシリンダ43を伸長させると、上支持部材42の当て板42pが垂直壁41wに沿って上昇し、上支持部材42の下面が電動モータ11のハウジング11hから離間し、上支持部材42に設けられたガイド輪44がコンクリート管Cの上側内壁Wに当接する。これにより、カッタユニット10をコンクリート管Cの軸と垂直な方向図3における紙面に対して平行な方向に固定することができる。そのため、カッタユニット10ががたつくことは無く、切削を安定して行うことができる。なお、エアシリンダ43は、ハウジング11hを挟んで一対設けられており、上支持部材42が垂直に上昇するように同期されている。また、上支持部材42を昇降させるアクチュエータは、エアシリンダに限られず、油圧シリンダ等種々のアクチュエータを採用できる。支持部材41、42に設けられたガイド輪44は、コンクリート管内壁切削装置Aの走行方向図3における紙面に対して垂直方向に回転可能となっており、コンクリート管内壁切削装置Aが牽引されるとガイド輪44が回転して、スムーズにコンクリート管C内を走行できるようになっている。なお、上支持部材42を下降させた状態では、下支持部材41に取り付けられたガイド輪44のみによって走行し、上支持部材42を上昇させ、上支持部材42に設けられたガイド輪44を内壁Wに接触させた状態では、下支持部材41および上支持部材42に取り付けられたガイド輪44によって走行する。図2に示すように、被牽引部20は、アイボルト21と、本体22とからなる。カッタユニット10のシャフト12の先端には、ベアリングを介して本体22が配設され、この本体22にアイボルト21が取り付けられている。そのため、電動モータ11の駆動によるシャフト12の回転によっても、アイボルト21が回転しないようになっている。図1に示すように、自転防止ユニット30は、コンクリート管内壁切削装置Aの走行方向と平行に配置されたガイド軸31と、そのガイド軸31に褶動可能に嵌合された円板状の基部32と、エアシリンダ36の作動により開閉する一対の開閉部材34と、開閉部材34に取り付けられた押付部材37とを備える。ガイド軸31は所定長さの棒状部材であり、その一端が屈曲自在なジョイント50を介してカッタユニット10の電動モータ11の後端に接続されている。そのため、カッタユニット10と自転防止ユニット30とは屈曲自在に連結されている。また、ガイド軸31の他端には、ロープやワイヤ等の牽引索図示せずの一端が結び付けられるアイボルト38が取り付けられている。図4に示すように、ガイド軸31には軸方向の全長に渡ってキー溝31kが形成されている。円板状の基部32は、そのキー溝31kと嵌合し、ガイド軸31に対して回動せず、かつガイド軸31の軸方向に沿って褶動可能に取り付けられている。そのため、基部32はガイド軸31に沿って走行方向に褶動可能となっている。また、図1に示すように、基部32のカッタユニット10側にはバネ係止部33aが固設され、ジョイント50のカバーにはバネ台33bが片持ちに固定され、バネ係止部33aとバネ台33bとはコイルバネ33で連結されている。このコイルバネ33によって基部32が常にカッタユニット10側に付勢されている。基部32の反対側には、図5に示す左右一対の開閉部材34l、34rがボルト34a、34aにより結合されている。この開閉部材34l、34rはそれぞれ半馬蹄形を呈しており、上下中央付近には長孔34bが形成されており、ボルト34aが長孔34bに通され基部32に固定されている図4参照。また、図6aに示すように、一対の開閉部材34l、34rの下端部には段差が形成されており、互いに重なりあうように配置されている。そして、一対の開閉部材34l、34rの下端にはそれぞれ長孔34cが形成されており、その長孔34cにピン34dが挿入されている。この長孔34c、34cおよびピン34dにより、一対の開閉部材34l、34rが自転防止ユニット30の中心軸を挟んで対称に開閉するように案内される。図6bに示すように、一対の開閉部材34l、34rの上端部にはアーム35、35が設けられており、一方のアーム35にエアシリンダ36のピストンロッド36pが連結され、他方のアーム35にシリンダ36cが連結されている。そのため、エアシリンダ36を伸長すれば一対の開閉部材34l、34rを開状態にすることができ、エアシリンダ36を収縮すれば一対の開閉部材34l、34rを閉状態にすることができる。なお、一対の開閉部材34l、34rの間には、常に一対の開閉部材34l、34rを閉じる方向に付勢させるバネを設けてもよい。また、一対の開閉部材34l、34rを開閉させるアクチュエータは、エアシリンダに限られず、油圧シリンダや、モータ駆動のスライド装置等種々のアクチュエータを採用できる。図5および図6bに示すように、一対の開閉部材34l、34rの上下中央外側には、ピン37pを介して押付部材37が回動自在に取り付けられている。ここで、自転防止ユニット30の中心がコンクリート管Cの中心から外れたどの位置にあっても、内壁Wに密接できるように、押付部材37はガタを有して取り付けられている。押付部材37の外面にはコンクリート管Cの内壁Wに沿うように円弧状の凸面が形成され、さらに滑り止め用の凹凸が形成されている。自転防止ユニット30は、以上のような構成であるから、エアシリンダ36を伸長し一対の開閉部材34l、34rを開状態にすれば、押付部材37が内壁Wに押し付けられる。そのため、押付部材37と内壁Wとの摩擦により、基部32をコンクリート管Cに対して固定することができる。また、基部32はガイド軸31に対して回転不可能となっているので、基部32をコンクリート管Cに対して固定することにより、ガイド軸31に連結されているカッタユニット10の自転を防止できる。なお、押付部材37は、開閉部材34に対して回動自在に取り付けられているので、円弧状の外面が内壁Wと面接触するようにその姿勢が変化する。そのため、押付部材37と内壁Wとの摩擦力が大きくなる。以上のように、切削刃部15を、切削刃台17に設けたアジャストボルト19で切削刃18の突出を調整できるように構成したので、内壁Wの切削による刃こぼれに対して直ぐに対応でき、切削刃18の切れ味を回復して切削をスムーズに行える。また、ガイド手段40によりカッタユニット10をコンクリート管Cの中心へと強制的に導くことができ、コンクリート管Cの上下左右の内面全周における切削厚さを一定にできる。また、コンクリート管Cの直径に合わせて拡がる自転防止ユニット30の開閉部材34l,34rに、押付部材37が回動自在に取り付けられているので、自転防止ユニット30がコンクリート管Cの中心から外れたどの位置にあっても、内壁Wに密接させることができる。また、コンクリート管内壁切削装置Aは、アイボルト21に連結された牽引索により牽引されることによりコンクリート管Cの内部を走行できるので、自走するための動力が不要である。そのため、装置を小型化することができる。また、カッタユニット10の電動モータ11が、シャフト12が走行方向と平行になるように配置されており、切削刃18が電動モータ11の周りで回転するように配置されているので、装置を小型化することができる。さらに、ガイド手段40が、電動モータ11のハウジング11hの外周に配置されているので、装置を小型化することができる。そのため、直径の小さいコンクリート管Cにおいてもコンクリート管内壁切削装置Aを挿入することができ、内壁Wを切削することができる。つぎに、上記コンクリート管内壁切削装置Aによる内壁Wの切削方法について説明する。図1に示すように、まず、コンクリート管内壁切削装置Aをコンクリート管Cの内部に挿入する。つぎに、ガイド手段40のエアシリンダ43を伸長し、下支持部材41および上支持部材42に取り付けられたガイド輪44を内壁Wに押し付けて、カッタユニット10をコンクリート管Cの軸と垂直な方向に対して固定する。つぎに、自転防止ユニット30のエアシリンダ36を伸長し押付部材37を内壁Wに押し付けて、自転防止ユニット30をコンクリート管Cに対して固定する。つぎに、電動モータ11を駆動させ、切削刃18を電動モータ11の周りに回転させて内壁Wを所定の厚みで切削して健全面を露出させる。あるいは、経年劣化により変形したコンクリート管Cを円形に修正する。同時に、アイボルト21に連結された牽引索をウインチ等で引っ張り、コンクリート管内壁切削装置Aを走行させる。このとき、コンクリート管内壁切削装置Aは、ガイド手段40により、シャフト12がコンクリート管Cと同心となっているため、内壁Wの全周を均等な厚みで切削することができる。また、押付部材37が内壁Wに押し付けられることにより、電動モータ11の自転を防止できる。また、ガイド軸31はジョイント50を介してカッタユニットと連結されているので、基部32がガイド軸31に対して褶動し、カッタユニット10の自転を防止しつつ、走行方向への移動が可能となる。なお、エアシリンダ36の空気圧を低下させ、押付部材37の内壁Wへの押す力を弱めても、前記と同じ効果が得られる。自転防止ユニット30の基部32はコンクリート管Cに対して固定されているので、コンクリート管内壁切削装置Aの走行にともない、基部32は相対的にガイド軸31の後端に向かって褶動する。基部32がガイド軸31の後端に達した場合には、自転防止ユニット30のエアシリンダ36を収縮し押付部材37を内壁Wから離間させる。そうすると、基部32はコイルバネ33の付勢によりガイド軸31の前端に移動する。そして、再びエアシリンダ36を伸長することで、基部32をコンクリート管Cに対して固定できる。このように、自転防止ユニット30の固定と解除を繰り返しながら、コンクリート管内壁切削装置Aを走行させて、所定の領域の内壁Wを切削する。なお、コンクリート管Cの継ぎ目が折れ曲がっていたり、隙間や段差ができたりしている場合に、そのコンクリート管Cの内部にコンクリート管内壁切削装置Aを走行させると、カッタユニット10が継ぎ目を通過したときにはジョイント50が屈曲する。そのため、コンクリート管Cの継ぎ目が折れ曲がったり、隙間や段差ができたりしても、コンクリート管内壁切削装置Aはその継ぎ目に引っ掛からずに走行でき、内壁Wを切削することができる。また、切削刃18が取り付けられたアーム16は走行方向に対して後傾しているので、コンクリート管Cの継ぎ目が折れ曲がったり、隙間や段差ができたりしても、切削刃18がコンクリート管Cの端面に引っ掛かることなく、内壁Wの切削を継続できる。第2実施形態図7に示すように、本発明の第2実施形態に係るコンクリート管内壁切削装置Bは、カッタユニット10と、カッタユニット10の先端に連結された被牽引部20と、カッタユニット10の後端に連結された自転防止ユニット30とからなる。カッタユニット10と被牽引部20とは、ユニバーサルジョイント51で連結されており、カッタユニット10と自転防止ユニット30とはユニバーサルジョイント52で連結されている。なお、ユニバーサルジョイント51、52が、特許請求の範囲に記載の連結部に相当する。コンクリート管内壁切削装置Bは、被牽引部20を先頭に下水管等を構成するコンクリート管Cの内部に挿入される。そして、被牽引部20を構成するアイボルト21に牽引索の一端を結び、その牽引索の他端をウインチ等で引っ張ることで、被牽引部20を先頭に図7における矢印方向に走行する。また、コンクリート管Cの内部を走行しながら、そのコンクリート管Cの内壁Wをカッタユニット10で切削する。図8に示すように、カッタユニット10のアーム16は、第1実施形態におけるカッタユニット10のアーム16図2参照に比べて、さらにコンクリート管内壁切削装置Bの走行方向に対して後傾している。そして、アーム16に取り付けられた切削刃台17は、切削刃台17の先端に取り付けられた切削刃18が内壁Wに接するように長尺となっている。その余の構成は、第1実施形態におけるカッタユニット10と同一であるので、同一部材に同一符号を付して説明を省略する。電動モータ11のハウジング11hの外面には、図9に示すような第1ガイド手段60が取り付けられている。第1ガイド手段60は、環状の取付金具61と、その取付金具に取り付けられたガイドバネ62とからなる。取付金具61は、一対の半円形の部材からなり、その一対の部材でハウジング11hを挟んでボルトナットで締め付けることによりハウジング11hに取り付けられている。取付金具61には、6つのガイドバネ62が放射状に等角度間隔に取り付けられている。ガイドバネ62は、走行方向図9bにおける左方向に対して後傾する後傾面62aと、その後傾面62aの走行方向後側に連接する接触面62bとを有する板バネである。接触面62bが内壁Wに接触し、ガイドバネ62の弾性力が内壁Wに作用するようになっている。そのため、放射状に配置されたガイドバネ62の弾性力が内壁Wの全方向に作用し、カッタユニット10とコンクリート管Cとが同心になるように案内される。図10に示すように、被牽引部20は、本体22と、本体22に取り付けられたアイボルト21とからなる。また、本体22には、第2ガイド手段70が取り付けられている。第2ガイド手段70は、本体22に取り付けられた円盤71と、円盤71の外周6ヶ所に穿設された孔にボルトで片持ち状に固設された6つのガイドバネ72とからなる。これらガイドバネ72は、本体22の中心軸から放射状に等角度間隔に配置されている。ガイドバネ72は、走行方向図10における左方向に対して後傾する後傾面72aと、その後傾面72aの走行方向後側に連接する接触面72bとを有する板バネである。接触面72bが内壁Wに接触し、ガイドバネ72の弾性力が内壁Wに作用するようになっている。そのため、放射状に配置されたガイドバネ72の弾性力が内壁Wの全方向に作用し、被牽引部20とコンクリート管Cとが同心になるように案内される。前述のごとく、カッタユニット10と被牽引部20とは、ユニバーサルジョイント51で連結されている。より詳細には、カッタユニット10のシャフト12の先端には、ベアリングを介して先端部材12aが取り付けられており、その先端部材12aと被牽引部20の本体22とがユニバーサルジョイント51で連結されている。そのため、カッタユニット10と被牽引部20とは屈曲自在に連結されている。図11および図12に示すように、自転防止ユニット30は、その基部32に第3ガイド手段80が取り付けられている。その余の構成は、第1実施形態における自転防止ユニット30と同一であるので、同一部材に同一符号を付して説明を省略する。第3ガイド手段80は、基部32に取り付けられた6つのガイドバネ82を備えている。ガイドバネ82は、基部32の中心軸から放射状に等角度間隔に取り付けられている。また、ガイドバネ82は、走行方向図11における左方向に対して後傾する後傾面82aと、その後傾面82aの走行方向後側に連接する接触面82bとを有する板バネである。接触面82bが内壁Wに接触し、ガイドバネ82の弾性力が内壁Wに作用するようになっている。そのため、放射状に配置されたガイドバネ82の弾性力が内壁Wの全方向に作用し、自転防止ユニット30とコンクリート管Cとが同心になるように案内される。また、ガイドバネ82は、その先端が、カッタユニット10に取り付けられたガイドバネ62の先端と対向するように設けられている。そして、各ガイドバネ82の先端と、そのガイドバネ82に対向する位置に配置されたガイドバネ62の先端との間には、ワイヤ83が掛け渡されている。前述のごとく、カッタユニット10と自転防止ユニット30とは、ユニバーサルジョイント52で連結されている。より詳細には、図11に示すように、カッタユニット10の電動モータ11の後端と自転防止ユニット30のガイド軸31とがユニバーサルジョイント52で連結されている。そのため、カッタユニット10と自転防止ユニット30とは屈曲自在に連結されている。上記コンクリート管内壁切削装置Bによる内壁Wの切削方法は、第1実施形態に係るコンクリート管内壁切削装置Aによる内壁Wの切削方法とほぼ同様である。ただし、エアシリンダ43とガイド輪44で構成されるガイド手段40に代えて、ガイドバネ62、72、82で構成されたガイド手段60、70、80が備えられているので、エアシリンダ43を伸縮させる工程は不要である。つぎに、コンクリート管Cの継ぎ目が折れ曲がっている場合の、コンクリート管内壁切削装置Bの動作について説明する。図13に示すように、コンクリート管Cの継ぎ目Jが折れ曲がっている場合に、そのコンクリート管Cの内部にコンクリート管内壁切削装置Bを走行させると、被牽引部20が継ぎ目Jを通過したときにはユニバーサルジョイント51が屈曲し図13a、カッタユニット10が継ぎ目Jを通過したときにはユニバーサルジョイント52が屈曲する図13c。そのため、コンクリート管Cの継ぎ目Jが折れ曲がっていたとしても、コンクリート管内壁切削装置Bはその継ぎ目Jに引っ掛からずに走行でき、内壁Wを切削することができる。また、ガイド手段60、70、80のガイドバネ62、72、82は、走行方向に対して後傾する後傾面62a、72a、82aを有するので、継ぎ目Jが折れ曲がっていたとしても、その折れ曲がりによりできた凹凸を後傾面62a、72a、82aで乗り越えることができ、継ぎ目Jに引っ掛からずに走行できる。さらに、図13bに示すように、切削刃18が取り付けられたアーム16は走行方向図13における左方向に対して後傾しているので、コンクリート管Cの継ぎ目Jが折れ曲がっていたとしても、切削刃18がコンクリート管Cの端面に引っ掛かることなく、内壁Wの切削を継続できる。ここで、コンクリート管Cの端部分においては、その角を取るように斜めに切削する。なお、ユニバーサルジョイント51、52が継ぎ目Jから前後にズレている場合例えば図13bには、ユニバーサルジョイント51、52がコンクリート管Cの中心から半径方向にズレる。そのため、カッタユニット10はユニバーサルジョイント51、52がずれた方向の内壁Wに押し付けられる。しかし、この押付はガイドバネ62、72、82で吸収されるので、コンクリート管内壁切削装置Bはスムーズに継ぎ目Jを通過することができる。つぎに、コンクリート管Cの継ぎ目に隙間ができている場合の、コンクリート管内壁切削装置Bの走行について説明する。図14aに示すように、被牽引部20に取り付けられたガイドバネ72は、走行方向に対して後傾する後傾面72aを有するので、コンクリート管Cの継ぎ目Jに隙間ができていたとしても、後傾面72aでコンクリート管Cの端面を乗り越えることができ、その隙間にガイドバネ72が落ち込むことなく走行できる。より詳細には、コンクリート管C1、C2の継ぎ目Jに隙間ができると、コンクリート管C1の端部に段差が生じる。そこへコンクリート管内壁切削装置Bが走行してくると、第2ガイド手段70の接触面72bが継ぎ目Jの隙間に落ちる。しかし、コンクリート管内壁切削装置Bが牽引されることによって、後傾面72aがコンクリート管C1の端部の角に当接して滑り、段差を乗り越えることができる。そして、コンクリート管C1側に進行することができる。同様に、カッタユニット10に取り付けられたガイドバネ62、自転防止ユニット30に取り付けられたガイドバネ82も、それぞれ後傾面62a、82aを有するので、コンクリート管Cの継ぎ目Jに隙間ができていたとしても、その隙間にガイドバネ62,82が落ち込むことなく走行できる。そのため、内壁Wの切削を継続することができる。また、図14bに示すように、切削刃18が取り付けられたアーム16が走行方向に対して後傾しているので、コンクリート管Cの継ぎ目Jに隙間ができたとしても、切削刃18がコンクリート管Cの端面に引っ掛かることなく、内壁Wの切削を継続できる。コンクリート管Cの継ぎ目に段差ができている場合も同様に、ガイドバネ62、72、82によりその段差を乗り越えることができ、段差にガイドバネ62、72、82が引っ掛かることなく走行できる。そのため、内壁Wの切削を継続することができる。また、切削刃18が取り付けられたアーム16が走行方向に対して後傾しているので、コンクリート管Cの継ぎ目Jに段差ができたとしても、切削刃18がコンクリート管Cの端面に引っ掛かることなく、内壁Wの切削を継続できる。その他の実施形態上記第2実施形態に係るコンクリート管内壁切削装置Bのガイド手段60、70はガイドバネ62、72の開放端が走行方向後方を向き、ガイド手段80はガイドバネ82の開放端が走行方向前方を向くように設けられているが、その方向に制限はなく、ガイドバネ62、72の開放端を走行方向前方に向けて設けてもよいし、ガイドバネ82の開放端を走行方向後方に向けて設けてもよい。また、カッタユニット10と被牽引部20との間、およびカッタユニット10と自転防止ユニット30との間を、それぞれユニバーサルジョイント51、52で連結したが、どちらか一方だけユニバーサルジョイントで連結し、他方を直接連結してもよい。また、上記実施形態において、切削刃18の突出具合を調整する機構は、切削刃台17とアジャストボルト19の組み合わせに限らず、種々の機構を採用することができる。さらに、上記実施形態において、ガイド手段40、60、70、80を設けなくてもよい。切削刃18が内壁Wに接触しているので、切削刃18のみによっても電動モータ11の重量を支えることができるからである。ただし、ガイド手段40、60、70、80を設けた方が切削厚さを均一にできるので好ましい。"