"互いに独立して回転駆動する第1および第2の駆動輪を有し、台車本体に対して駆動方向を自在に可変することができる差動式キャスタと、被追尾体に対する台車の距離および角度に関する情報を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された情報に基づき台車が走行すべき方向、および走行または停止を決定するとともに、決定された情報に基づき前記差動式キャスタに制御電流を供給する制御装置と、を備えることを特徴とする自動追尾式自走台車。請求項1に記載された自動追尾式自走台車において、前記検出手段は、前記被追尾体に取り付けられた発信器から到来する電波を受信する第1および第2のセンサからなり、前記制御装置は、前記第1および第2のセンサが受信した電波の強度差を算出する比較部と、前記第1および第2のセンサが受信した電波の絶対強度を算出する合成部と、前記比較部および前記合成部からの信号に基づき台車が走行すべき方向、および走行または停止を決定するとともに、決定された情報に基づき前記差動式キャスタに制御電流を供給する駆動制御部と、を備えることを特徴とする自動追尾式自走台車。請求項2に記載された自動追尾式自走台車において、前記差動式キャスタは、3つ設けられていることを特徴とする自動追尾式電動台車。上記のように差動式キャスタを備えた自走台車は、目標地点に対して直接に移動することができる特徴をもつため、その特徴を活かした適用例が様々想定される。そして、その適用例として、差動式キャスタを備えた自走台車に自動追尾機能を持たせたもの、すなわち、自動追尾式自走台車が考えられる。そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、差動式キャスタを備えた自走台車において、自動追尾機能を持たせた自動追尾式自走台車を提供するものである。上記の課題を解決するために、請求項1に記載された自動追尾式自走台車は、互いに独立して回転駆動する第1および第2の駆動輪を有し、台車本体に対して駆動方向を自在に可変することができる差動式キャスタと、被追尾体に対する台車の距離および角度に関する情報を検出する検出手段と、検出手段により検出された情報に基づき台車が走行すべき方向、および走行または停止を決定するとともに、決定された情報に基づき差動式キャスタに制御電流を供給する制御装置と、を備えることを特徴とする。また、請求項2に記載された自動追尾式自走台車は、請求項1に記載された自動追尾式自走台車において、検出手段は、前記被追尾体に取り付けられた発信器から到来する電波を受信する第1および第2のセンサからなり、制御装置は、第1および第2のセンサが受信した電波の強度差を算出する比較部と、第1および第2のセンサが受信した電波の絶対強度を算出する合成部と、比較部および合成部からの信号に基づき台車が走行すべき方向、および走行または停止を決定するとともに、決定された情報に基づき差動式キャスタに制御電流を供給する駆動制御部と、を備えることを特徴とする。また、請求項3に記載された自動追尾式自走台車は、請求項2に記載された自動追尾式自走台車において、差動式キャスタは、3つ設けられていることを特徴とする本発明の自動追尾式自走台車によれば、差動式キャスタを備えた自走台車において、自動追尾機能を持たせることができる。次に、この発明の自動追尾式自走台車の実施形態を図1、図2および図3に基づいて説明する。ここで、図1は本実施形態における自動追尾式自走台車1を斜め上方から見た斜視図であり、図2は本実施形態における自動追尾式自走台車1を床面から見た底面図である。また、図3は本実施形態における自動追尾式自走台車1を示すシステムブロック図である。図1および図2に示されるように、台車1は、台車本体としての円盤形状の本体プレート2と、本体プレート2に取り付けられた3つの差動式キャスタ31,32,33と、自動追尾装置11,12,20と、追尾装置11,12,20に電力を供給するバッテリー4,4と、を備える。また、本体プレート2の上方には、外径が本体プレート2と同一である円盤形状の荷台プレート3が複数の柱部材5を介して設けられている。次に、差動式キャスタ31について説明する。なお、3つの差動式キャスタ31,32,33は、それぞれ共通部品により構成され全て同一の構造となっている。そのため、差動式キャスタ31についてのみ説明し、他の差動式キャスタ32,33については同一の符号を付すとともに説明を省略する。差動式キャスタ31は、本体プレート2の底面側にて鉛直軸回りに回転自在に取り付けられた本体部30aと、本体プレート2を挟んで本体部30aと反対側上面側に取り付けられた回転検出部30bと、を備える。そして、回転検出部30bにより、本体プレート2に対する本体部30aの鉛直軸回りの回転位置が検出される。また、差動式キャスタ31は、本体部30a内に背面が互いに対向して配置された2つの電動モータ30c,30dと、第1および第2の駆動輪30e,30fと、を備える。ここで、2つの電動モータの出力軸30c1,30d1は、互いに反対側に向けて本体部30aから外側に向けて突出しており、この出力軸30c1,30d1の端部にそれぞれ第1および第2の駆動輪30e,30fが取り付けられている。なお、電動モータ30c,30dは、出力軸30c1,30d1をダイレクトに回転するダイレクト駆動タイプのモータであってよく、減速装置を介して出力軸30c1,30d1を回転する減速装置付きのモータであってもよい。次に、自動追尾式自走台車1に備わる自動追尾装置11,12,20について、図1および図3に基づき説明する。自動追尾装置11,12,20は、検出手段としての第1および第2のセンサ11,12と、第1および第2のセンサ11,12からの信号に基づきバッテリ4,4からの電流を制御して制御電流を差動式キャスタ31,32,33に供給する制御装置20と、備える。第1および第2のセンサ11,12は、荷台プレート3の上面かつ前方部にて最大距離だけ離して取り付けされており、被追尾体Pに取り付けられた発信器10から到来する電波をそれぞれ受信する。そして、この受信された電波により被追尾体Pに対する台車1の距離および角度に関する情報を検出する。ここで、発信器10は、指向性が少なく広範囲に電波を発信できるとともに、距離に対する減衰が比較的大きい電波を発信できるよう設定されている。また、第1および第2のセンサ11,12は、指向性が大きいものが用いられている。制御装置20は、バッテリ4,4とともに本体プレート2の上面に取り付けられるとともに、第1および第2のセンサ11,12、バッテリ4,4および差動式キャスタ31,32,33に接続されている。そして、第1および第2のセンサ11,12により検出された被追尾体Pに対する台車1の距離および角度に関する情報に基づき、台車が走行すべき方向、および走行または停止を決定するとともに、決定された情報に基づき差動式キャスタ31,32,33に制御電流を供給する。なお、第1および第2のセンサ11,12と制御装置20とは、有線で接続されてよく無線により接続されてよい。制御装置20は、第1のセンサ11に接続された計測部21と、第2のセンサ12に接続された計測部22と、計測部21,22からの信号を処理する比較器23および合成器24と、駆動制御部25と、を備えている。計測部21,22には、センサ11,12からの受信信号が供給され、サンプリングやA/D変換などの処理により、センサ11,12にて受信された電波の強度がそれぞれ計測され、それらの2つの計測信号が、比較部23おおび合成部24に供給される。比較部23では、計測部21,22からの計測信号が比較され、上記の2つのセンサ11,12により受信される電波の強度差が算出され、強度差の大きさに対応する差分信号が出力される。一方、合成部24では、計測部21,22からの計測信号が合成され、上記の2つのセンサ11,12により受信される電波の絶対強度が算出され、これを予め設定されている基準値と比較されるとともに比較結果に対応する比較信号が出力される。駆動制御部25では、比較部23からの差分信号に基づき台車1が走行すべき方向が決定される。そして、この決定された方向に台車1が走行するよう差動式キャスタ31,32,33の駆動方向を転向させるべく、制御された制御電流を差動式キャスタ31,32,33に備わる電動モータ30c,30dに供給する。さらに、駆動制御部25では、合成部24からの比較信号に基づき台車1の走行または停止が決定される。そして、台車1を走行させる場合には、台車1を走行させるべく、制御された制御電流を差動式キャスタ31,32,33に備わる電動モータ30c,30dに供給する。また、台車1を停止させる場合には、台車1を停止させるべく、制御電流の電動モータ30c,30dへの供給を停止する。次に、図4に基づき自動追尾式自走台車1の走行すべき方向の決定方法、および駆動方法について説明する。被追尾者Pに携帯された発信器10が、進行方向の中心線A0-A1上にある場合には、第1および第2のセンサ11,12にて検出される電波の強度に差が殆どなく、比較部23からは、そのまま直進すべき旨の差分信号が出力される。しかしながら、同図に示すように、発信器10が、進行方向の中心線A0-A1からずれた位置図4においては、第2のセンサ12よりにずれた位置にある場合には、比較部23からは、ずれた方向に向けて図4においては、第2のセンサ12側に向けて走行すべき旨の差分信号が出力される。そして、この差分信号を受けた駆動制御部25は、このずれた方向に向けて図4においては、第2のセンサ12側に向けて台車1を走行させるために、差動式キャスタ31,32,33の駆動方向を転向すべく制御電流を差動式キャスタ31,32,33に備わる電動モータ30c,30dに供給する。本実施形態の自動追尾式自走台車1の使用例を図5に示す。同図では、台車1がスーパーマーケットなどの小売店にて使用される例が示されており、荷台プレート3上に購入品が満載された買い物かごBが載せられており、図5に示すように、発信器10は買い物客被追尾体Pに取り付けられ、台車1は、買い物客Pからの電波に基づき自動追尾動作を行う。"