入力が加えられて作動する入力軸と、前記入力軸により作動されるシミュレータ作動ピストンと、前記シミュレータ作動ピストンを非作動位置の方向に付勢するシミュレータ作動ピストンリターンスプリングと、前記シミュレータ作動ピストンの作動により、前記入力軸の入力に基づいた反力を前記シミュレータ作動ピストンに出力する反力シミュレータ部材と、前記入力軸が作動開始する作動開始荷重を低減する作動開始荷重低減部とを有することを特徴とするストロークシミュレータ。前記作動開始荷重低減部は、前記入力軸と前記シミュレータ作動ピストンとの間に配設されることを特徴とする請求項1に記載のストロークシミュレータ。前記作動開始荷重低減部は、前記シミュレータ作動ピストンリターンスプリングの弾性係数より小さい弾性係数の弾性部材を有することを特徴とする請求項1または2に記載のストロークシミュレータ。前記弾性部材は、コイルスプリングからなる作動開始荷重低減スプリングであることを特徴とする請求項3に記載のストロークシミュレータ。前記弾性部材は、ゴム部材であることを特徴とする請求項3に記載のストロークシミュレータ。前記弾性部材は、前記入力軸と前記シミュレータ作動ピストンとの間に密封されたガスであることを特徴とする請求項3に記載のストロークシミュレータ。前記シミュレータ作動ピストンの作動でシミュレータ作動液圧が発生されるシミュレータ作動液圧室を有し、前記反力シミュレータ部材は、前記シミュレータ作動液圧室の前記シミュレータ作動液圧が作用されて作動する反力シミュレータピストンと、前記反力シミュレータピストンにより押圧されて撓んで反力を発生する反力シミュレータスプリングとを有する、ことを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1項に記載のストロークシミュレータ。入力軸の入力に基づいた反力を出力するストロークシミュレータと前記入力軸の入力に基づいた液圧を発生するマスタシリンダピストンとを有するマスタシリンダにおいて、前記ストロークシミュレータは、請求項1ないし7のいずれか1項に記載のストロークシミュレータであることを特徴とするマスタシリンダ。ブレーキペダルと、前記ブレーキペダルの踏み込みで作動して前記ブレーキペダルの踏み込みに基づいたブレーキ液圧を発生するマスタシリンダと、前記マスタシリンダで発生された前記ブレーキ液圧でブレーキ力を発生するブレーキシリンダとを備えるブレーキシステムにおいて、前記マスタシリンダは、請求項8に記載のマスタシリンダであることを特徴とするブレーキシステム。ところで、特許文献1に記載のペダル感覚シミュレータ部3は、シミュレータ作動ピストンリターンスプリング16、第1反力シミュレータスプリング19、および第2反力シミュレータスプリング21の複数のスプリングを有している。一方、ペダル感覚シミュレータ部3が立ち上がる作動開始するためには、シミュレータ作動ピストン14が作動する必要がある。このため、ペダル感覚シミュレータ部3が立ち上がるためには、ブレーキペダルの踏み込みストロークこれらの複数のスプリングが撓んでシミュレータ作動ピストン14が作動しなければならない。特に、シミュレータ作動ピストン14には、シールによるシミュレータ作動ピストン14の摺動抵抗が作用するため、シミュレータ作動ピストン14を非作動位置に確実に戻らせるには、シミュレータ作動ピストンリターンスプリング16のばね荷重を比較的大きくする必要がある。このため、シミュレータ作動ピストンリターンスプリング16の初期設定荷重は比較的大きい。したがって、ペダル感覚シミュレータ部3の立ち上がり時作動開始時に、ブレーキペダルの踏み込み力によりシミュレータ作動ピストン14がシミュレータ作動ピストンリターンスプリング16を押圧する力は、少なくともシミュレータ作動ピストンリターンスプリング16の初期設定荷重を超える大きさが必要となる。すなわち、図5aのVB部を拡大した図5bに示すようにペダル感覚シミュレータ部3の立ち上がり時には、シミュレータ作動ピストン14がシミュレータ作動ピストンリターンスプリング16を押圧する押圧力反力に等しいは、シミュレータ作動ピストンリターンスプリング16が撓み開始する力F1を超える大きさである必要がある。なお、F2は、第1および第2反力シミュレータスプリング1921が撓み開始する力である。しかしながら、このようにシミュレータ作動ピストンリターンスプリング16の初期設定荷重が大きいと、シミュレータ作動ピストン14が撓み開始する力F1が大きくなる。つまり、ペダル感覚シミュレータ部3の立ち上がり荷重が大きくなる。このため、ペダル感覚シミュレータ部3によるペダル感覚シミュレーション機能の立ち上がりがスムーズに行われない。本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ストロークシミュレーション機能の作動開始をより一層スムーズに行うことができるストロークシミュレータ、このストロークシミュレータを有するマスタシリンダ、およびこのマスタシリンダを用いたブレーキシステムを提供することである。前述の課題を解決するために、本発明に係るストロークシミュレータは、入力が加えられて作動する入力軸と、前記入力軸により作動されるシミュレータ作動ピストンと、前記シミュレータ作動ピストンを非作動位置の方向に付勢するシミュレータ作動ピストンリターンスプリングと、前記シミュレータ作動ピストンの作動により、前記入力軸の入力に基づいた反力を前記シミュレータ作動ピストンに出力する反力シミュレータ部材と、前記入力軸が作動開始する作動開始荷重を低減する作動開始荷重低減部とを有することを特徴としている。また、本発明に係るストロークシミュレータは、前記作動開始荷重低減部が、前記入力軸と前記シミュレータ作動ピストンとの間に配設されることを特徴としている。更に、本発明に係るストロークシミュレータは、前記作動開始荷重低減部が、前記シミュレータ作動ピストンリターンスプリングの弾性係数より小さい弾性係数の弾性部材を有することを特徴としている。更に、本発明に係るストロークシミュレータは、前記弾性部材が、コイルスプリングからなる作動開始荷重低減スプリングであることを特徴としている。更に、本発明に係るストロークシミュレータは、前記弾性部材がゴム部材であることを特徴としている。更に、本発明に係るストロークシミュレータは、前記弾性部材が前記入力軸と前記シミュレータ作動ピストンとの間に密封されたガスであることを特徴としている。更に、本発明に係るストロークシミュレータは、前記シミュレータ作動ピストンの作動でシミュレータ作動液圧が発生されるシミュレータ作動液圧室を有し、前記反力シミュレータ部材が、前記シミュレータ作動液圧室の前記シミュレータ作動液圧が作用されて作動する反力シミュレータピストンと、前記反力シミュレータピストンにより押圧されて撓んで反力を発生する反力シミュレータスプリングとを有することを特徴としている。更に、本発明に係るマスタシリンダは、入力軸の入力に基づいた反力を出力するストロークシミュレータと前記入力軸の入力に基づいた液圧を発生するマスタシリンダピストンとを有するマスタシリンダにおいて、前記ストロークシミュレータが、前述の本発明のストロークシミュレータのいずれか1つであることを特徴としている。更に、本発明に係るブレーキシステムは、ブレーキペダルと、前記ブレーキペダルの踏み込みで作動して前記ブレーキペダルの踏み込みに基づいたブレーキ液圧を発生するマスタシリンダと、前記マスタシリンダで発生された前記ブレーキ液圧でブレーキ力を発生するブレーキシリンダとを備えるブレーキシステムにおいて、前記マスタシリンダが、前述のマスタシリンダであることを特徴としている。このように構成された本発明に係るストロークシミュレータ、これを有するマスタシリンダ、およびブレーキシステムによれば、入力軸が作動開始する作動開始荷重を低減する作動開始荷重低減部が設けられる。これにより、この作動開始荷重低減部によりストロークシミュレータの作動開始荷重を、従来のストロークシミュレータの作動開始荷重より低減することができる。したがって、ストロークシミュレータによるストロークシミュレーション機能の作動開始をスムーズに行うことが可能となる。また、作動開始荷重低減部の弾性部材の弾性係数あるいは初期設定荷重を、それぞれシミュレータ作動ピストンリターンスプリングの弾性係数あるいは初期設定荷重より小さい範囲内で任意に設定することができる。これにより、ストロークシミュレータの作動開始荷重を任意に設定することが可能となる。特に、作動開始荷重低減部の弾性部材の初期設定荷重を0にするつまり、ストロークの非作動時に弾性部材を自由長に設定することで、ストロークシミュレータを初期設定荷重の0点から作動開始することが可能となる。更に、ストロークシミュレーション機能の作動開始をスムーズに行うことができるストロークシミュレータを有するマスタシリンダをブレーキシステムに用いることで、車両のブレーキ操作を良好なフィーリングで行うことができる。以下、図面を用いて本発明を実施するための形態について説明する。図1は本発明に係るストロークシミュレータの実施の形態の一例を有するマスタシリンダ、およびこのマスタシリンダを用いたブレーキシステムを模式的に示す図である。また、図2は図1におけるII部の部分拡大図である。なお、前述の図4に示すストロークシミュレータを有するマスタシリンダの構成要素と同じ本発明の構成要素には、同じ符号を付すことでそれらの詳細な説明は省略する。図1および図2に示すように、この例のブレーキシステム22にはマスタシリンダ1が用いられる。このマスタシリンダ1のタンデムマスタシリンダ部2では、プライマリ液圧室9が一方の系統のブレーキシリンダ2324に連通しているとともに、セカンダリ液圧室10が他方の系統のブレーキシリンダ2526に連通している。また、入力軸4にはブレーキペダル27が連結されている。運転者がブレーキペダル27を踏み込むことで、入力軸4が前進するようになっている。更に、マスタシリンダ1のストロークシミュレータであるペダル感覚シミュレータ部3は、入力軸4が作動開始する作動開始する作動開始荷重を低減する立ち上がり荷重低減部28本発明の作動開始荷重低減部に相当を有する。この例の立ち上がり荷重低減部28は弾性部材のコイルスプリングである立ち上がり荷重低減スプリング29を有し、この立ち上がり荷重低減スプリング29は入力軸4とシミュレータ作動ピストン14との間に配設される。この立ち上がり荷重低減スプリング29の弾性係数は、シミュレータ作動ピストンリターンスプリング16の弾性係数より小さく設定されている。したがって、入力軸4により立ち上がり荷重低減スプリング29が押圧されると、立ち上がり荷重低減スプリング29は、シミュレータ作動ピストンリターンスプリング16が弾性的に撓んでシミュレータ作動ピストン14が前方へ移動開始する前に弾性的に撓み開始する。そして、立ち上がり荷重低減スプリング29がボトミングするつまり、立ち上がり荷重低減スプリング29が最大限に撓んで、立ち上がり荷重低減スプリング29の撓みが終了すると、実質的にシミュレータ作動ピストンリターンスプリング16が弾性的に撓んでシミュレータ作動ピストン14が前方へ移動開始するようになっている。このようにシミュレータ作動ピストン14が前方へ移動開始する前に、立ち上がり荷重低減スプリング29が撓み開始することで、ペダル感覚シミュレータ部3の立ち上がり荷重作動開始荷重が、図4に示す従来のペダル感覚シミュレータ部3の立ち上がり荷重作動開始荷重より低減する。これをペダル感覚シミュレータ部3のペダル感覚特性線図ブレーキペダル27のストロークに対する反力の特性線図で説明する。図5cに示すように、最初にシミュレータ作動ピストンリターンスプリング16の弾性係数より小さい弾性係数の立ち上がり荷重低減スプリング29が弾性的に撓むことで、ペダル感覚シミュレータ部3が立ち上がる。立ち上がり荷重低減スプリング29が撓み開始する力は、シミュレータ作動ピストンリターンスプリング16が撓み開始する力F1より小さいF3であるF1>F3。すなわち、この例のペダル感覚シミュレータ部3の立ち上がり荷重はF3となり、従来のペダル感覚シミュレータ部3の立ち上がり荷重より小さい。なお、図4cに示すようにこの例のペダル感覚シミュレータ部3では、立ち上がり荷重低減スプリング29のボトミング位置αは、第1および第2反力シミュレータスプリング1921がともに実質的に撓む前に設定されている。また、立ち上がり荷重低減スプリング29のボトミング位置αが、第1および第2反力シミュレータスプリング1921がともに実質的に撓んだ後に設定される場合第1および第2反力シミュレータスプリング1921の作動開始荷重F4は、図5dに示す特性線図となる。図1に示すように、更にこの例のブレーキシステム22は、動力源30、電磁切換弁31、および制御部ECU32を備えている。動力源30は作動液を動力室13に供給する。電磁切換弁31は動力室13をリザーバ6および動力源30のいずれか一方に選択的に切り換え連通させる。その場合、ブレーキペダル27が踏み込まれないブレーキシステム22の非作動時は、電磁切換弁31は作動しなく、動力室13を動力源30から遮断しリザーバ6に連通する。また、ブレーキペダル27が踏み込まれたブレーキシステム22の作動時は、電磁切換弁31は作動し、動力室13をリザーバ6から遮断して動力源30に連通する。制御部ECU32は、ブレーキペダル27の踏み込み時、ストロークセンサ5からの入力軸4のストロークの検出信号により、動力源30を駆動するとともに電磁切換弁31を切換作動する。これにより、動力室13がリザーバ6から遮断され、動力源30から作動液が動力室13に供給される。その場合、制御部ECU32は、入力軸4のストロークつまり、ブレーキペダル27の踏み込み量に基づいて、前述と同様に摩擦ブレーキによるブレーキ力に応じた液圧を演算するとともに、動力室13の液圧が演算された液圧に制御される。動力室13の液圧により、プライマリピストン7が作動してプライマリ液圧室9にブレーキペダル27の踏み込み量に基づいたブレーキ液圧が発生されるとともに、セカンダリピストン8が作動してセカンダリ液圧室10にブレーキペダル27の踏み込み量に基づいたブレーキ液圧が発生される。これらのブレーキ液圧がそれぞれ対応するブレーキシリンダ23242526に供給され、車輪33343536にブレーキがかけられる。また、制御部ECU32は、ブレーキペダル27の解放時、ストロークセンサ5からの入力軸4のストロークの検出信号により、動力源30を停止するとともに電磁切換弁31を切換作動する。これにより、動力室13が動力源30から遮断され、かつリザーバ6に連通され、動力室13内の作動液がリザーバ6に排出される。すると、プライマリピストン7およびセカンダリピストン8がいずれも図1に示す非作動位置となり、プライマリ液圧室9およびセカンダリ液圧室10がともにリザーバ6に連通し、プライマリ液圧室9およびセカンダリ液圧室10内の液圧が大気圧となる。したがって、車輪33343536のブレーキが解除される。この例のマスタシリンダ1およびペダル感覚シミュレータ部3の他の構成および他の作用効果は、前述の図4に示すマスタシリンダ1およびペダル感覚シミュレータ部3つまり、特許文献1に記載のペダル感覚シミュレータを有するマスタシリンダと同じである。また、タンデムマスタシリンダ部2よりブレーキシリンダ23242526までのブレーキシステムの他の構成および他の作用効果は、従来周知の一般的なタンデムマスタシリンダよりブレーキシリンダまでのブレーキシステムと同じである。この例のペダル感覚シミュレータ部3、これを有するマスタシリンダ1、およびブレーキシステム22によれば、立ち上がり荷重低減スプリング29を有する立ち上がり荷重低減部28が設けられる。これにより、この立ち上がり荷重低減部28により、ペダル感覚シミュレータ部3の立ち上がり荷重を、図4に示す従来のペダル感覚シミュレータ部3の立ち上がり荷重より低減することができる。したがって、ペダル感覚シミュレータ部3によるペダル感覚シミュレーション機能の立ち上がりをスムーズに行うことが可能となる。また、立ち上がり荷重低減スプリング29の弾性係数あるいは初期設定荷重を、それぞれシミュレータ作動ピストンリターンスプリング16の弾性係数あるいは初期設定荷重より小さい範囲内で任意に設定することができる。これにより、ペダル感覚シミュレータ部3の立ち上がり荷重を任意に設定することが可能となる。特に、立ち上がり荷重低減スプリング29の初期設定荷重を0にするつまり、ペダル感覚シミュレータ部3の非作動時に立ち上がり荷重低減スプリング29を自由長に設定することで、ペダル感覚シミュレータ部3を立ち上がり荷重の0点から立ち上げることが可能となる。更に、ストロークシミュレーション機能の立ち上がりをスムーズに行うことができるペダル感覚シミュレータ部3を有するマスタシリンダ1をブレーキシステム22に用いることで、車両のブレーキ操作を良好なフィーリングで行うことができる。図3aは本発明に係るストロークシミュレータの実施の形態の他の例を示す部分拡大図、図3bは本発明に係るストロークシミュレータの実施の形態の更に他の例を示す部分拡大図である。図1および図2に示す例では、ペダル感覚シミュレータ部3の立ち上がり荷重低減部28が立ち上がり荷重低減スプリング29を有するが、図3aに示すように、この例のストロークシミュレータであるペダル感覚シミュレータ部3の立ち上がり荷重低減部28は、スプリングに代えて硬度の比較的低いゴム板37を有する。その場合、ゴム板37は入力軸4とシミュレータ作動ピストン14との間に位置して入力軸4に取り付けられる。このゴム板37は弾性部材であり、その弾性係数はシミュレータ作動ピストンリターンスプリング16の弾性係数より小さい。また、シミュレータ作動ピストン14には突起14aがゴム板37に対向して設けられる。そして、入力軸4の前方移動時に、シミュレータ作動ピストン14が移動する前にゴム板37が突起14aに当接して弾性的に撓むようになっている。この例のマスタシリンダ1およびペダル感覚シミュレータ部3の他の構成および他の作用効果は、前述の図1および図2に示すマスタシリンダ1およびペダル感覚シミュレータ部3と同じである。また、タンデムマスタシリンダ部2よりブレーキシリンダ23242526までのブレーキシステムの他の構成および他の作用効果は、従来周知の一般的なタンデムマスタシリンダよりブレーキシリンダまでのブレーキシステムと同じである。また図3bに示すように、この例のストロークシミュレータであるペダル感覚シミュレータ部3の立ち上がり荷重低減部28は、スプリングに代えて弾性部材として機能する所定圧のガス38が入力軸4とシミュレータ作動ピストン14との間に密封されている。そして、入力軸4の前方移動時に、シミュレータ作動ピストン14が移動する前にガス38が弾性的に圧縮圧縮変形されるようになっている。この例のマスタシリンダ1およびペダル感覚シミュレータ部3の他の構成および他の作用効果は、前述の図1および図2に示すマスタシリンダ1およびペダル感覚シミュレータ部3と同じである。また、タンデムマスタシリンダ部2よりブレーキシリンダ23242526までのブレーキシステムの他の構成および他の作用効果は、従来周知の一般的なタンデムマスタシリンダよりブレーキシリンダまでのブレーキシステムと同じである。なお、ガスを弾性変形可能な袋状の容器に封入したガスカートリッジを形成し、このガスカートリッジを入力軸4とシミュレータ作動ピストン14との間に配設することもできる。なお、本発明は前述の各例に限定されることはなく、シミュレータ作動ピストン14が前方へ移動する前にペダル感覚シミュレータ部3の立ち上がり荷重低減部28が作動するものであれば、どのようなストロークシミュレータにも適用することができる。要は、本発明は特許請求の範囲に記載されて事項の範囲内で種々設計変更が可能である。