把持部が取り付けられるロボットアームと、前記ロボットアームに着脱可能に取り付けられ、把持対象物を撮影して前記把持対象物の位置を確認するための第1撮像部と、前記ロボットアームおよび前記把持部の駆動を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記把持部により把持された前記把持対象物を所定の処理位置に移動させる前に、前記第1撮像部を前記ロボットアームから取り外す動作を行うように制御するように構成されている、ロボットシステム。前記把持対象物は、複数の把持対象物を含み、前記制御部は、前記第1撮像部が前記把持対象物を撮影して前記複数の把持対象物の位置を確認した後、前記把持部により前記把持対象物を把持して所定の処理位置に移動させる前に、前記第1撮像部を前記ロボットアームから取り外す動作を行うように制御するように構成されている、請求項1に記載のロボットシステム。前記第1撮像部を前記ロボットアームに着脱可能に取り付けるための撮像部着脱部をさらに備え、前記制御部は、前記把持部により把持された前記把持対象物を所定の処理位置に移動させる前に、前記撮像部着脱部を制御することにより、前記第1撮像部を前記ロボットアームから取り外す動作を行うように制御するように構成されている、請求項1または2に記載のロボットシステム。前記ロボットアームから取り外された前記第1撮像部を載置するための載置部をさらに備え、前記制御部は、前記把持部により把持された前記把持対象物を所定の処理位置に移動させる前に、前記ロボットアームを前記載置部に移動させるように制御するとともに、前記撮像部着脱部を制御することにより、前記第1撮像部を前記ロボットアームから取り外すように制御して、前記第1撮像部を前記載置部に載置するように構成されている、請求項3に記載のロボットシステム。前記載置部には、前記ロボットアームから取り外された前記第1撮像部を載置する際に、前記第1撮像部の位置を位置決めするための位置決め部が設けられている、請求項4に記載のロボットシステム。前記位置決め部は、平面的に見て、前記第1撮像部を挟むように複数設けられている、請求項5に記載のロボットシステム。前記第1撮像部により撮像された画像を処理するための画像処理システムをさらに備え、前記第1撮像部と前記画像処理システムとは、配線によって接続され、前記第1撮像部を前記ロボットアームから取り外す際には、前記配線は、前記第1撮像部とともに前記ロボットアームから取り外されるように構成されている、請求項1~6のいずれか1項に記載のロボットシステム。前記把持対象物を撮影して検査するための第2撮像部をさらに備え、前記制御部は、前記第1撮像部が前記把持対象物を撮影して前記把持対象物の位置を確認した後、前記第1撮像部を前記ロボットアームから取り外し、前記把持対象物を前記把持部により把持するとともに、前記把持部により把持された前記把持対象物を前記第2撮像部により撮影して検査した後、前記把持対象物を所定の処理位置に移動させるように制御するように構成されている、請求項1~7のいずれか1項に記載のロボットシステム。前記把持対象物を撮影して前記把持対象物の位置を確認するための前記第1撮像部と、前記把持対象物を撮影して検査するための前記第2撮像部とは、同一の撮像部からなり、前記制御部は、前記撮像部が前記把持対象物を撮影して前記把持対象物の位置を確認した後、前記撮像部を前記ロボットアームから取り外し、前記把持対象物を前記把持部により把持するとともに、前記把持部により把持された前記把持対象物を前記ロボットアームから取り外された前記撮像部により撮影して検査するように制御するように構成されている、請求項8に記載のロボットシステム。ロボットアームに着脱可能に取り付けられた撮像部により、把持対象物を撮影して前記把持対象物の位置を確認するステップと、前記撮像部を前記ロボットアームから取り外すステップと、前記ロボットアームに取り付けられた把持部により前記把持対象物を把持するステップと、前記ロボットアームから前記撮像部が取り外された状態で、前記把持部により把持された前記把持対象物を所定の処理位置に移動させるステップとを備える、ロボットシステムの駆動方法。しかしながら、上記特許文献1に記載のロボットシステムでは、カメラが双腕ロボットのロボットアームに固定的に取り付けられているため、たとえば、双腕ロボットが把持したワークを加工機に挿入する際には、カメラも同時に加工機に挿入されてしまう。このため、加工機内の油や粉塵などの悪環境によってカメラの性能が低下する場合があるので、撮像部の性能が低下するのを抑制することが望まれている。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の1つの目的は、撮像部の性能が低下するのを抑制することが可能なロボットシステムおよびロボットシステムの駆動方法を提供することである。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。まず、図1および図2を参照して、本実施形態によるロボットシステム100の構成について説明する。図1に示すように、ロボットシステム100は、ロボット1と、ロボットシステム100の全体の動作を制御するロボットコントローラ2と、画像を処理するための画像処理システム3と、ワーク200の位置を確認するための位置確認用カメラ4と、位置確認用カメラ4を載置するための載置部5と、ワーク200を検査するための検査用カメラ6とを備えている。また、ロボットシステム100に隣接するように、作業台201が配置されており、作業台201には、複数本実施形態では4つのワーク200が載置されている。また、ロボットシステム100に隣接するように、ワーク200を加工するための加工機300が配置されている。なお、位置確認用カメラ4は、本発明の第1撮像部の一例である。また、検査用カメラ6は、本発明の第2撮像部の一例である。また、ワーク200は、本発明の把持対象物の一例である。図2に示すように、ロボット1は、基台11と、下部アーム12と、上部アーム13と、手首関節部14とにより構成されている。また、基台11には、回動部11aが設けられており、回動部11aは、A軸を中心に回動可能に構成されている。基台11と下部アーム12とは、第1関節部15により接続されている。第1関節部15は、B軸を中心に下部アーム12を回動するように構成されている。また、下部アーム12と上部アーム13とは、第2関節部16により接続されている。また、上部アーム13は、第2関節部16に接続される第1上部アーム部13aと、手首関節部14に接続される第2上部アーム部13bとを含んでいる。第2関節部16は、C軸を中心に上部アーム13を回動するように構成されている。また、第2上部アーム部13bは、D軸を中心に回動するように構成されている。また、手首関節部14は、E軸を中心に回動するとともに、F軸を中心に回動するように構成されている。すなわち、ロボット1は、A軸~F軸を中心に回動可能な6軸の垂直多関節ロボットにより構成されている。また、手首関節部14の先端には、ワーク200を把持するためのハンド部17が取り付けられている。また、手首関節部14には、位置確認用カメラ4を取り付けるためのカメラ取付具18が設けられている。なお、下部アーム12と、上部アーム13と、手首関節部14とは、本発明のロボットアームの一例である。また、位置確認用カメラ4は、カメラ着脱部19によりカメラ取付具18に着脱可能に取り付けられている。カメラ着脱部19は、たとえば自動工具交換装置AutoToolChanger:ATCからなる。このカメラ着脱部19は、本体部19aと着脱部19bとから構成されている。また、着脱部19bは、位置確認用カメラ4に取り付けられており、着脱部19bは、空気の圧力によって本体部19aに固定される。これにより、位置確認用カメラ4は、手首関節部14カメラ取付具18に取り付けられる。また、位置確認用カメラ4は、カメラ本体、レンズおよび照明を含んでいる。ここで、本実施形態では、位置確認用カメラ4は、複数のワーク200を撮影してワーク200の位置を確認するために設けられている。また、位置確認用カメラ4と画像処理システム3とは、それぞれ、配線7図1参照および配線8によって接続されている。そして、位置確認用カメラ4をカメラ取付具18から取り外す際には、配線7は、位置確認用カメラ4とともにロボット1から取り外されるように構成されている。また、配線7および配線8は、たとえば信号線が被覆されたシールド線などからなる。なお、カメラ着脱部19は、本発明の撮像部着脱部の一例である。図3に示すように、ロボットコントローラ2には、制御部21とメモリ22とが設けられている。メモリ22は、制御部21に接続されている。また、ロボット1および画像処理システム3は、ロボットコントローラ2の制御部21に接続されている。また、位置確認用カメラ4を着脱するためのカメラ着脱部19は、ロボットコントローラ2の制御部21に接続されている。また、位置確認用カメラ4と検査用カメラ6とは、画像処理システム3に接続されている。ここで、本実施形態では、制御部21は、位置確認用カメラ4が撮影した画像に基づいて複数のワーク200本実施形態では4つの全てのワーク200の位置が確認された後、ハンド部17により把持されたワーク200を加工機300に移動させる前に、位置確認用カメラ4を手首関節部14に取り付けられるカメラ取付具18から取り外す動作を行うように制御するように構成されている。また、図1に示すように、カメラ取付具18から取り外された位置確認用カメラ4を載置するための載置部5は、柱部50に取り付けられている。また、図4に示すように、載置部5は、板状に形成されており、位置確認用カメラ4が挿入される孔部51が設けられている。また、孔部51は、板状の載置部5の一方端部に設けられる切り欠き部52に連続するように設けられている。ここで、本実施形態では、載置部5には、カメラ取付具18から取り外された位置確認用カメラ4を載置する際に、位置確認用カメラ4の位置を位置決めするためのボス53が設けられている。また、ボス53は、平面的に見て、載置部5に位置確認用カメラ4が載置された状態図9参照で、位置確認用カメラ4を挟むように複数本実施形態では2つ設けられている。なお、ボス53は、本発明の位置決め部の一例である。検査用カメラ6は、柱部60に取り付けられた載置部61に固定的に取り付けられている。また、検査用カメラ6には、リング状の照明部62が取り付けられている。リング状の照明部62には、複数の図示しないLEDが取り付けられている。なお、照明部62は、ハンド部17に把持されたワーク200に光を照射するために設けられている。そして、本実施形態では、位置確認用カメラ4がカメラ取付具18から取り外され、ワーク200がハンド部17により把持された後、ワーク200が検査用カメラ6により撮影検査されるように構成されている。また、加工機300図1参照は、ワーク200を加工切断加工、切削加工、旋盤加工、研削加工、NC加工などする機能を有している。そして、ワーク200が加工機300内において加工されている際には、ワーク200を加工する際に生じる粉塵、加工機300を冷やすためのクーラント液、油などが加工機300内に発生している。次に、図1および図5~図15を参照して、ロボットシステム100の制御部21の制御動作について説明する。まず、図1に示すように、ロボット1のカメラ取付具18には、位置確認用カメラ4が取り付けられており、位置確認用カメラ4が作業台201上のワーク200の上方に配置されるようにロボット1が駆動される。そして、図5のステップS1に示すように、位置確認用カメラ4がワーク200の上方に配置された状態で、位置確認用カメラ4によるワーク200の撮影が行われる。なお、本実施形態では、全て4つのワーク200の撮影が行われる。そして、位置確認用カメラ4により撮影された画像は、画像処理システム3により処理されるとともに、処理後のデータがロボットコントローラ2に送信され、メモリ22に記憶される。次に、ロボットコントローラ2では、メモリ22に記憶されたデータに基づいて、ワーク200が配置されている位置が算出確認される。そして、ステップS2に進む。次に、図5に示すように、ステップS2では、ロボット1基台11の回動部11a、第1関節部15、第2関節部16および手首関節部14が駆動されることにより、図6に示すように、位置確認用カメラ4が載置部5近傍に移動される。そして、図7に示すように、位置確認用カメラ4が載置部5の孔部51にボス53に沿うように挿入されるとともに、図8に示すように、位置確認用カメラ4が載置部5に載置される。位置確認用カメラ4が載置部5に載置された状態では、図9に示すように、カメラ着脱部19着脱部19bの外側面が2つのボス53に当接することにより、カメラ着脱部19位置確認用カメラ4が位置決めされる。その後、カメラ着脱部19を動作させることにより、位置確認用カメラ4がカメラ取付具18手首関節部14から取り外される。このとき、配線7も、位置確認用カメラ4とともにカメラ取付具18から取り外される。そして、ステップS3に進む。次に、図5に示すように、ステップS3では、ロボットコントローラ2において算出確認されたワーク200が配置されている位置に基づいて、ロボット1が駆動されることにより、図10に示すように、1つのワーク200がハンド部17により把持される。そして、ステップS4に進む。次に、図5に示すように、ステップS4では、ロボット1が駆動されることにより、図11に示すように、ハンド部17により把持されたワーク200が、検査用カメラ6の正面に配置されるとともに、検査用カメラ6によってワーク200の撮影が行われる。このとき、リング状の照明部62からハンド部17に把持されたワーク200に光が照射される。これにより、ワーク200のA面が撮影される。また、図12に示すように、図11に示す状態から手首関節部14がE軸を中心にE1方向に90度回動されることにより、ワーク200の姿勢が変更されるとともに、検査用カメラ6によってワーク200の撮影が行われる。これにより、ワーク200のB面が撮影される。なお、ワーク200が図12に示す姿勢になった後にワーク200を1度撮影するようにしてもよいし、手首関節部14が回動している間、連続的にワーク200を撮影するようにしてもよい。また、図13に示すように、図11に示す状態から手首関節部14がF軸を中心にF1方向に90度回動されることにより、ワーク200の姿勢が変更されるとともに、検査用カメラ6によってワーク200の撮影が行われる。これにより、ワーク200のC面が撮影される。また、図14に示すように、図11に示す状態から手首関節部14がF軸を中心にF2方向に90度回動されることにより、ワーク200の姿勢が変更されるとともに、検査用カメラ6によってワーク200の撮影が行われる。これにより、ワーク200のD面が撮影される。そして、検査用カメラ6により撮影された画像は、画像処理システム3により画像処理が行われるとともに、処理後のデータがロボットコントローラ2に送信され、メモリ22に記憶される。次に、ロボットコントローラ2では、メモリ22に記憶されたデータに基づいて、たとえばワーク200の表面のキズの有無やワーク200の変形などが検査される。そして、ステップS5に進む。次に、図5に示すように、ステップS5では、ロボット1が駆動されることにより、図15に示すように、ワーク200が加工機300内に挿入されるとともに、ワーク200が加工される。その後、ステップS3~ステップS5の動作が繰り返されることにより、全てのワーク200が加工される。本実施形態では、上記のように、制御部21により、ハンド部17により把持されたワーク200を加工機300内に移動させる前に、位置確認用カメラ4を手首関節部14カメラ取付具18から取り外す動作を行うように制御することによって、ハンド部17により把持されたワーク200が加工機300内悪環境下に移動される際には位置確認用カメラ4が手首関節部14から取り外されているので、悪環境下の油や粉塵などに起因して位置確認用カメラ4の性能が低下するのを抑制することができる。また、本実施形態では、上記のように、位置確認用カメラ4がワーク200を撮影して複数4つの全てのワーク200の位置を確認した後、ハンド部17によりワーク200を把持して加工機300内に移動させる前に、位置確認用カメラ4を手首関節部14から取り外す動作を行うように制御するように制御部21を構成する。これにより、複数4つの全てのワーク200の位置が確認された後に位置確認用カメラ4が手首関節部14から取り外されるので、1つのワーク200の位置を確認する毎に位置確認用カメラ4を着脱する場合と異なり、位置確認用カメラ4の取り外しが1回でよい分、ロボットシステム100によるワーク200の処理動作を短時間で行うことができる。また、本実施形態では、上記のように、位置確認用カメラ4を手首関節部14に着脱可能に取り付けるためのカメラ着脱部19を設けて、ハンド部17により把持されたワーク200を加工機300内に移動させる前に、カメラ着脱部19を制御することにより、位置確認用カメラ4を手首関節部14から取り外す動作を行うように制御するように制御部21を構成する。これにより、カメラ着脱部19を制御することにより、容易に、位置確認用カメラ4を手首関節部14から取り外すことができる。また、本実施形態では、上記のように、手首関節部14から取り外された位置確認用カメラ4を載置するための載置部5を設けて、ハンド部17により把持されたワーク200を加工機300内に移動させる前に、手首関節部14を載置部5に移動させるように制御するとともに、カメラ着脱部19を制御することにより、位置確認用カメラ4を手首関節部14から取り外すように制御して、位置確認用カメラ4を載置部5に載置するように制御部21を構成する。これにより、たとえば手首関節部14から取り外された位置確認用カメラ4を再び手首関節部14に取り付ける場合でも、位置確認用カメラ4が載置部5に載置されているので、手首関節部14を載置部5に移動させることにより、容易に、位置確認用カメラ4を手首関節部14に取り付けることができる。また、本実施形態では、上記のように、手首関節部14から取り外された位置確認用カメラ4を載置する際に、位置確認用カメラ4の位置を位置決めするためのボス53を載置部5に設ける。これにより、載置部5における位置確認用カメラ4の位置決めを容易に行うことができるので、手首関節部14から取り外された位置確認用カメラ4を再び手首関節部14に取り付ける場合に、確実に、位置確認用カメラ4を手首関節部14に取り付けることができる。また、本実施形態では、上記のように、ボス53を、平面的に見て上面視で、位置確認用カメラ4を挟むように複数設ける。これにより、載置部5における位置確認用カメラ4の位置決めを確実に行うことができる。また、本実施形態では、上記のように、位置確認用カメラ4と画像処理システム3とを、配線7によって接続して、位置確認用カメラ4を手首関節部14から取り外す際には、配線7を、位置確認用カメラ4とともに手首関節部14から取り外すように構成する。これにより、配線7が信号線が被覆されているシールド線などからなる場合でも、位置確認用カメラ4とともに配線7が手首関節部14から取り外されていることにより、手首関節部14の動作によって比較的細い信号線からなる配線7が切断するのを抑制することができる。また、本実施形態では、上記のように、ワーク200を撮影して検査するための検査用カメラ6を設けて、位置確認用カメラ4がワーク200を撮影してワーク200の位置を確認した後、位置確認用カメラ4を手首関節部14から取り外し、ワーク200をハンド部17により把持するとともに、ハンド部17により把持されたワーク200を検査用カメラ6により撮影して検査した後、ワーク200を加工機300内に移動させるように制御するように制御部21を構成する。これにより、ワーク200の表面のキズなどを検出することができるので、不良なワーク200を加工機300で加工するのを抑制することができる。なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。たとえば、上記実施形態では、位置確認用カメラがロボットの手首関節部に取り付けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、位置確認用カメラをロボットの上部アームなど、手首関節部以外の場所に取り付けてもよい。また、上記実施形態では、ハンド部により把持されたワークがロボットにより加工機に挿入される例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、位置確認用カメラを取り外した後、加工機以外の悪環境下たとえば塗装などの処理にワークを配置するようにしてもよい。また、上記実施形態では、位置確認用カメラにより全てのワークの撮影および位置の確認を行った後、位置確認用カメラを取り外す例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、全てのワークのうちの一部分または1つのワークの撮影および位置の確認を行った後、位置確認用カメラを取り外すようにしてもよい。また、上記実施形態では、カメラ着脱部を、自動工具交換装置ATCから構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、カメラ着脱部を自動工具交換装置ATC以外の装置電磁石などにより構成してもよい。また、上記実施形態では、位置確認用カメラが載置される載置部に位置確認用カメラの位置決めを行うためのボスを設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、位置確認用カメラの位置決めを行うための壁状の部材を設けてもよい。また、上記実施形態では、位置確認用カメラが載置される載置部に位置確認用カメラの位置決めを行うための2つのボスを設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、載置部に1つまたは3つ以上のボスを設けてもよい。また、上記実施形態では、ロボットシステムに1つのロボットが設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボットシステムに複数のロボットを設けて、それぞれのロボットに取り外し可能な位置確認用カメラを設けてもよい。また、上記実施形態では、位置確認用カメラと検査用カメラとを別個に設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図16に示す変形例のように、載置部に載置された位置確認用カメラを用いてワークの撮影および検査を行ってもよい。これにより、位置確認用カメラと検査用カメラとを兼用することができるので、ロボットシステムの構成を簡略化することができる。