"出退自在な左右一対のアームを備えた搬送車であって、前記左右一対のアームは、アームの前後両端に開閉自在なフックを備え、前記搬送車は、前記左右一対のアームの間隔を変更するアーム開閉機構と、アームとアーム開閉機構及びフックを制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、荷掴み時に、搬送車側から見て荷掴み方向に沿って先端側のフックを開いている状態に制御しながら、先端側のフックが荷物を越える位置まで、左右一対のアームを搬送車から突き出すように前進させるようにアームを制御し、前進した左右一対のアームを閉じて荷物をクランプし、クランプ後に左右一対のアームを開くことにより、荷物と左右一対のアームの少なくとも一方の間に隙間を空けるようにアーム開閉機構を制御し、荷物を搬送車上へ引き込むため、前記先端側のフックを閉じている状態に制御しながら、左右一対のアームを後退させるようにアームを制御するように構成されていることを特徴とする、搬送車。前記コントローラは、搬送車の走行中は左右一対のアームにより荷物をクランプするように、アーム開閉機構を制御するように構成されていることを特徴とする、請求項1の搬送車。前記コントローラは、搬送車の走行中は、前後のフックを閉じるようにフックを制御するように構成されていることを特徴とする、請求項2の搬送車。前記コントローラは荷下ろし時に、左右一対のアームの少なくとも一方と荷物との間に隙間を空けるようにアーム開閉機構を制御し、搬送車から見て荷下ろし方向に沿って基端側のフックを閉じている状態に制御し、かつ左右一対のアームを搬送車から突き出すように前進させるように左右一対のアームを制御するように構成されている、ことを特徴とする、請求項1の搬送車。前後両端に開閉自在なフックを備え、かつ出退自在な左右一対のアームとコントローラとを備えた搬送車による荷物の搬送方法であって、荷掴み時に、搬送車側から見て荷掴み方向に沿って先端側のフックを開いた状態で、先端側のフックが荷物を越える位置まで、左右一対のアームを搬送車から突き出すように前進させるステップと、次いで左右一対のアームを閉じて荷物をクランプするステップと、クランプ後に左右一対のアームを開き、荷物と左右一対のアームの少なくとも一方の間に隙間を空け、更に前記先端側のフックを閉じた状態で、左右一対のアームを後退させることにより、荷物を搬送車上へ引き込むステップとを、前記コントローラの制御下に実行することを特徴とする、搬送車による荷物の搬送方法。荷下ろし時に、左右一対のアームの少なくとも一方と荷物との間に隙間を空け、搬送車から見て荷下ろし方向に沿って基端側のフックが閉じている状態で、左右一対のアームを搬送車から突き出すように前進させるステップを、前記コントローラの制御下に実行することを特徴とする、請求項5の搬送車による搬送方法。この発明の課題は、荷物をアームに引っ掛けず、かつ荷物を位置決めして搬送車へ引き込むことにある。この発明の補助的な課題は、搬送車上での荷物の位置ずれ、あるいは搬送車からのはみ出しを防ぐことにある。この発明の補助的な課題は更に、荷物をアームに引っ掛けずに、正確な位置へ荷下ろしすることにある。この発明は、出退自在な左右一対のアームを備えた搬送車であって、前記左右一対のアームは、アームの前後両端に開閉自在なフックを備え、前記搬送車は、前記左右一対のアームの間隔を変更するアーム開閉機構と、アームとアーム開閉機構及びフックを制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、荷掴み時に、搬送車側から見て荷掴み方向に沿って先端側のフックを開いている状態に制御しながら、先端側のフックが荷物を越える位置まで、左右一対のアームを搬送車から突き出すように前進させるようにアームを制御し、前進した左右一対のアームを閉じて荷物をクランプし、クランプ後に左右一対のアームを開くことにより、荷物と左右一対のアームの少なくとも一方の間に隙間を空けるようにアーム開閉機構を制御し、荷物を搬送車上へ引き込むため、前記先端側のフックを閉じている状態に制御しながら、左右一対のアームを後退させるようにアームを制御するように構成されていることを特徴とする。先端側のフックは、荷物のクランプから引き込み開始までの間に閉じれば良い。左右一対のアームを共に搬送車の走行方向に沿って移動自在にしても、一方のアームのみを移動自在にしても良い。この発明では、荷物を引き込む前にアームで荷物をクランプするので、アームに対し荷物が位置決めされる。この状態からアームを開き、先端側のフックを当接させて荷物を引き込むので、荷物がアームに引っ掛かる、言い換えるとアームが荷物に強く当たり、荷物を傷つけることが無い。好ましくは、前記コントローラは、搬送車の走行中は左右一対のアームにより荷物をクランプするように、アーム開閉機構を制御するように構成されている。このようにすると、走行中の荷物の位置ずれ、振動等を抑制できる。また好ましくは、前記コントローラは、搬送車の走行中は、前後のフックを閉じるようにフックを制御するように構成されている。このようにすると、走行中に荷物が搬送車からはみ出すことを防止でき、特に荷物の落下を防止できる。フックを閉じる動作はコントローラの制御で行うが、アームを引き込み終わると、コントローラからの指令無しでに自動的にフックを閉じるようにしても良い。特に好ましくは、前記コントローラは荷下ろし時に、左右一対のアームの少なくとも一方と荷物との間に隙間を空けるようにアーム開閉機構を制御し、搬送車から見て荷下ろし方向に沿って基端側のフックを閉じている状態に制御し、かつ左右一対のアームを搬送車から突き出すように前進させるように左右一対のアームを制御するように構成されている。このようにすると、荷下ろし時に荷物がアームに引っ掛かることがない。なお走行中に荷物をアームでクランプしておくと、荷物は搬送車に対し位置決め済みで、荷下ろし時に荷物とアームの間に隙間を設けても、棚の目標位置に荷下ろしできる。仮に走行中に荷物をクランプしない場合でも、荷物を搬送車へ引き込む際に、仮に荷物をクランプすることにより、荷物は搬送車に対し位置決め済みである。従って何れの場合も、荷物を正確な位置へ荷下ろしできる。この発明はまた、前後両端に開閉自在なフックを備え、かつ出退自在な左右一対のアームとコントローラとを備えた搬送車による荷物の搬送方法であって、荷掴み時に、搬送車側から見て荷掴み方向に沿って先端側のフックを開いた状態で、先端側のフックが荷物を越える位置まで、左右一対のアームを搬送車から突き出すように前進させるステップと、次いで左右一対のアームを閉じて荷物をクランプするステップと、クランプ後に左右一対のアームを開き、荷物と左右一対のアームの少なくとも一方の間に隙間を空け、更に前記先端側のフックを閉じた状態で、左右一対のアームを後退させることにより、荷物を搬送車上へ引き込むステップとを、前記コントローラの制御下に実行することを特徴とする。好ましくは、荷下ろし時に、左右一対のアームの少なくとも一方と荷物との間に隙間を空け、搬送車から見て荷下ろし方向に沿って基端側のフックが閉じている状態で、左右一対のアームを搬送車から突き出すように前進させるステップを、前記コントローラの制御下に実行する。以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。図1~図13に、実施例の搬送車4とその動作とを示す。搬送車4は左右一対の棚6、7の間を走行し、例えば棚6,7に走行レール8が設けられ、搬送車4の車輪9と走行モータ10とにより、走行レール8上を走行する。実施例では、棚6,7を高さ方向に多段に設け、各段毎に搬送車4を設けるが、例えば搬送車4に昇降台を設けて、高さレベルの異なる複数の棚との間で物品の受け渡しを自在にしてもよい。また棚6,7は、搬送車4の左右少なくとも一方にあればよい。搬送車4と棚6,7の全体で自動倉庫2を構成する。搬送車4は左右一対のアーム出退機構11a,bを備え、12,13はそのトップアームで、アーム12,13は前後両端にそれぞれ一対のフック14,15を備えている。なおアームの前後方向とは、搬送車4から見ると左右の方向である。またトップアーム12,13間の間隔を変更する方向をアームの開閉方向搬送車4の走行方向と呼び、搬送車4の左右方向をアームの出退方向と呼ぶ。アーム出退機構11a,bは、ベースに対しミドルアーム19,19を移動させ、ミドルアーム19,19に対しトップアーム12,13を移動させる3段のアームであるが、2段、あるいは4段等のアームでも良い。16はアーム開閉モータで、アーム出退機構11bを搬送車4の走行方向に沿って前後させることにより、トップアーム12,13間の間隔を変更する。アーム出退機構11a,bの双方を搬送車4の走行方向に沿って前後させても良い。17はナットで、アーム出退機構11bに固定され、アーム開閉モータ16はナット17と噛み合ったねじ軸18を回転させることにより、アーム出退機構11bを移動させる。図2は、搬送車4の制御系を示し、搬送車4のコントローラ26が走行モータ10,アーム開閉モータ16,アーム出退モータ22,及びフック開閉モータ24を制御する。アーム出退モータ22は、一対のアーム出退機構11a,bのそれぞれに設けられ、フック開閉モータ24は4個のフック14,14,15,15のそれぞれに設けられて、フック14,15を開閉する。荷物センサ20はトップアーム12,13が荷物をクランプしたかどうかを検出し、例えばアーム開閉モータ16を一定速度で閉じる際に、出力トルクが荷物との接触により急増することを検出する。あるいは一定電流でアーム開閉モータ16を駆動する際に、モータ16の回転数が荷物との接触により急減することを検出する。コントローラ26は、図3以降に示すアルゴリズムに従い、走行モータ10~フック開閉モータ24を制御し、自動倉庫2の全体を管理する倉庫コントローラ28との間で通信し、倉庫コントローラ28から物品の搬送に関する指令を受ける。倉庫コントローラ28は棚ファイル30を備え、棚ファイル30は棚6,7のどの位置にどのサイズの荷物が存在するかを記憶しており、荷物の位置として棚の長手方向に沿った荷物の基端位置を記憶し、荷物のサイズと棚の長手方向に沿った荷物の幅と奥行きとを記憶する。これ以外に、荷物のID等も記憶する。棚ファイル30のデータによって、コントローラ26はどの位置で、どれだけの幅のある荷物を荷掴みするかを把握できる。またコントローラ26は荷下ろしをすると、荷下ろしをした荷物の基端位置と、その幅と、及び荷物のID等を倉庫コントローラ28へ報告し、倉庫コントローラ28はこのデータに従って棚ファイル30を更新する。荷物の幅は報告しなくても良い。図3は荷掴みのアルゴリズムを示し、図4~図8にトップアーム12,13の動作を模式的に示す。図3のアルゴリズムはコントローラ26の制御下で実行する。搬送車は、荷掴みを行う荷物32の、棚6,7の長手方向に沿った基端位置と荷物32の幅とを倉庫コントローラから通知され、荷掴みに適した位置で停止する。このときトップアーム12,13の間隔を荷物幅よりもやや大きめにセットし、フック14,15をいずれも開き、少なくとも荷物32側先端側のフック14を開いておく。このときの荷物幅に対するトップアーム12,13の間隔のゆとりは、例えば5~30mm程度である。次いで荷下ろし方向先端側のフック15を開き、トップアーム12,13を、搬送車4から突き出すように、荷下ろし方向へと移動させる。このとき荷物32の幅よりも、トップアーム12,13間の間隔がわずかに広いので、荷物32がトップアーム12,13に引っかかることがない。なお荷下ろし方向先端側のフック15は、例えばトップアーム12,13が後退を開始するまでに開けば良く、厳密にはトップアーム12,13の後退時に、フック15が荷物32の位置を通過するまでに開けばよい。荷物32を荷下ろしする棚7などへの移動が完了すると、例えば各フック14,15を開いた状態で、トップアーム12,13を搬送車4上へ後退させる。またフック14は、次に荷掴みを行う位置が、前回の荷下ろしと同じ棚7であれば、開いていても閉じていても良い。次に荷掴みを行う位置が、前回の荷下ろしとは逆の棚6であれば、次の荷掴み動作までに、フック14を開き、例えばトップアーム12,13の後退と同時に開放する。これは、フック14が荷物32と接触した状態でフック14を開くと、荷物と擦れるおそれがあるからである。以上のようにすると、荷下ろし時に物品32がトップアーム12,13に引っかかることがない。また走行中は荷物がトップアーム12,13でクランプされるため、位置がずれたり振動したりすることがない。さらにフック14,15を閉じるため、荷物が搬送車4からはみ出すことがない。また走行中のクランプにより位置決め済みの荷物を荷下ろしするので、正確な位置に荷下ろしでき、荷物の位置が曖昧にならない。"