"目標を撮影して、その撮影情報から目標位置を評定する目標標定装置であって、少なくとも目標を撮影して取得された撮影画像と目標撮影時の撮影位置とを関連付してなる画像情報が複数供給されて、当該画像情報毎に前記目標の標定位置を算出すると共にその平均標定位置を算出して出力する演算ユニットと、前記平均標定位置の算出に用いた前記標定位置の当該平均標定位置に対する位置分散値を算出して、前記位置分散値が予め設定された目標分散値より大きい場合には、予め記憶している画像選別規定値に従い前記演算ユニットに供給する前記画像情報を選別する比較選別ユニットと、を備えることを特徴とする目標標定装置。請求項1に記載の目標標定装置であって、前記画像情報には、前記撮影画像が取得された際の撮影姿勢角が含まれて、前記演算ユニットは、前記撮影姿勢角の平均値を平均撮影姿勢角として算出し、前記比較選別ユニットは、前記撮影姿勢角の前記平均撮影姿勢角に対する姿勢角分散値を算出して、前記位置分散値が予め設定された目標分散値より大きい場合には、前記姿勢角分散値に基づき前記画像選別既定値を更新変更することを特徴とする目標標定装置。請求項2に記載の目標標定装置であって、前記比較選別ユニットは、前記画像選別規定値を、前記平均撮影姿勢角を中心値とし前記姿勢角分散値に基づき設定された幅の範囲値に設定することを特徴とする目標標定装置。請求項1に記載の目標標定装置であって、前記画像情報には、前記撮影画像が取得された際の撮影姿勢角速度が含まれて、前記演算ユニットは、前記撮影姿勢角速度の平均値を平均撮影姿勢角速度として算出し、前記比較選別ユニットは、前記撮影姿勢角速度の前記平均撮影姿勢角速度に対する姿勢角速度分散値を算出して、前記位置分散値が予め設定された目標分散値より大きい場合には、前記姿勢角速度分散値に基づき前記画像選別既定値を更新変更することを特徴とする目標標定装置。請求項4に記載の目標標定装置であって、前記比較選別ユニットは、前記画像選別規定値を、前記平均撮影姿勢角速度を中心値とし前記姿勢角速度分散値に基づき設定された幅の範囲値に設定することを特徴とする目標標定装置。目標を撮影して、その撮影情報から目標位置を評定する目標標定方法であって、少なくとも目標を撮影して取得された撮影画像と目標撮影時の撮影位置とを関連付してなる画像情報が複数供給されて、当該画像情報毎に前記目標の標定位置を算出すると共にその平均標定位置を算出して出力する演算手順と、前記平均標定位置の算出に用いた前記標定位置の当該平均標定位置に対する位置分散値を算出して、前記位置分散値が予め設定された目標分散値より大きい場合には、予め記憶している画像選別規定値に従い前記演算手順に供給する前記画像情報を選別する比較選別手順と、を含むことを特徴とする目標標定方法。請求項6に記載の目標標定方法であって、前記画像情報には、前記撮影画像が取得された際の撮影姿勢角が含まれて、前記演算手順は、前記撮影姿勢角の平均値を平均撮影姿勢角として算出する手順を含むと共に、前記比較選別手順は、前記撮影姿勢角の前記平均撮影姿勢角に対する姿勢角分散値を算出して、前記位置分散値が予め設定された目標分散値より大きい場合には、前記姿勢角分散値に基づき前記画像選別既定値を更新変更する手順を含むことを特徴とする目標標定方法。請求項7に記載の目標標定方法であって、前記比較選別手順は、前記画像選別規定値を、前記平均撮影姿勢角を中心値とし前記姿勢角分散値に基づき設定された幅の範囲値に設定する手順を含むことを特徴とする目標標定方法。請求項6に記載の目標標定方法であって、前記画像情報には、前記撮影画像が取得された際の撮影姿勢角速度が含まれて、前記演算手順は、前記撮影姿勢角速度の平均値を平均撮影姿勢角速度として算出する手順を含むと共に、前記比較選別手順は、前記撮影姿勢角速度の前記平均撮影姿勢角速度に対する姿勢角速度分散値を算出して、前記位置分散値が予め設定された目標分散値より大きい場合には、前記姿勢角速度分散値に基づき前記画像選別既定値を更新変更する手順を含むことを特徴とする目標標定方法。請求項9に記載の目標標定方法であって、前記比較選別手順は、前記画像選別規定値を、前記平均撮影姿勢角速度を中心値とし前記姿勢角速度分散値に基づき設定された幅の範囲値に設定する手順を含むことを特徴とする目標標定方法。しかしながら、特開平10-122794号公報にかかる方法では、飛翔体の揺動に応じて画像を切出すため、少なくとも撮影画像は切出す画像より大きいサイズの画像であることが要求される。このことは撮影範囲が大きくなることを意味し、撮影画像において無駄になる画像切り出された残りの画像が発生する問題がある。また、撮影分解能を保持しながら大きな画像を撮影するためには、高分解能の撮影機器が必要となり、撮影機器が高価になる問題がある。また、特開2001-088797号公報にかかる方法では、天候条件や飛行姿勢に対応する大量の画像を予め用意する必要があると共に、この大量の画像から最適な画像を選別表示する手順が必要となる。従って、かかる技術を目標標定のために応用する際にも、大量の画像を事前に準備し、状況に応じて選別しなければならない。即ち、目標標定装置は大量の画像を記憶する手段を備えると共に、これらの画像から最適な画像を選別するため手段を備え、かつ、これらの選別処理を高速で行わなければならない。依って、目標標定装置は高価になる問題がある。そこで、本発明の主目的は、姿勢が揺動する飛翔体に搭載しても、安価な構成で、かつ、高精度に目標が評定できる目標標定装置及び目標標定方法を提供することである。上記課題を解決するため、目標標定装置にかかる発明は、少なくとも目標を撮影して取得された撮影画像と目標撮影時の撮影位置とを関連付してなる画像情報が複数供給されて、当該画像情報毎に目標の標定位置を算出すると共にその平均標定位置を算出して出力する演算ユニットと、平均標定位置の算出に用いた標定位置の当該平均標定位置に対する位置分散値を算出して、位置分散値が予め設定された目標分散値より大きい場合には、予め記憶している画像選別規定値に従い演算ユニットに供給する画像情報を選別する比較選別ユニットと、を備えることを特徴とする。また、目標標定方法にかかる発明は、少なくとも目標を撮影して取得された撮影画像と目標撮影時の撮影位置とを関連付してなる画像情報が複数供給されて、当該画像情報毎に目標の標定位置を算出すると共にその平均標定位置を算出して出力する演算手順と、平均標定位置の算出に用いた標定位置の当該平均標定位置に対する位置分散値を算出して、位置分散値が予め設定された目標分散値より大きい場合には、予め記憶している画像選別規定値に従い演算手順に供給する画像情報を選別する比較選別手順と、を含むことを特徴とする。目標の標定位置の算出に用いる画像情報を、当該標定位置の算出結果に基づき選別するので、姿勢が揺動する飛翔体に搭載しても、安価な構成で、かつ、高精度に目標が評定できるようになる。<第1の実施形態>本発明の第1の実施形態を説明する。図1は、本実施形態にかかる目標標定装置2のブロック図である。図2は、目標標定装置2を小型の無人飛行機等の飛翔体7に搭載して目標を撮影する際の撮影範囲を示す図である。目標標定装置2は、撮影ユニット11、撮影位置取得ユニット12、撮影姿勢角取得ユニット13、記憶ユニット14、比較選別ユニット15、演算ユニット16を備える。撮影ユニット11は、CCDカメラ等からなり、位置標定を行いたい目標を自動又は手動で複数枚撮影する。そして、撮影して得られた撮影画像は、記憶ユニット14に送られる。撮影位置取得ユニット12は、GPS受信機等からなり、図示しないGPS衛星と通信して、自機の位置以下、撮影位置と記載するを取得する。取得された撮影位置は、記憶ユニット14に送られる。ここで、自機とは、目標標定装置2が搭載された飛行機等の目標標定装置搭載機7を言う。撮影姿勢角取得ユニット13は、ジャイロ等からなり、目標撮影時における目標標定装置搭載機7の姿勢角以下、撮影姿勢角と記載するを記憶ユニット14に出力する。記憶ユニット14は、撮影位置及び撮影姿勢角を、撮影画像と対応付けて記憶する。以下、撮影画像、撮影姿勢角、撮影位置の各データを総称して画像情報と記載する。演算ユニット16には、比較選別ユニット15から画像情報を受信して後述する手順で標定位置を算出する。なお、比較選別ユニット15から複数の画像情報を受信した場合には、各画像情報に基づく標定位置を算出すると共に、算出した標定位置の平均値平均標定位置及び撮影姿勢角の平均値平均撮影姿勢角を算出する。算出結果は、外部出力されると共に比較選別ユニット15にフィードバックされる。比較選別ユニット15は、パラメータ記憶部15a、分散値演算部15b、比較部15c、選別部15dを備える。そして、比較選別ユニット15は、演算ユニット16に画像情報を画像選別規定値に基づき選別して出力する。また、比較選別ユニット15は、演算ユニット16からの標定位置、平均標定位置及び、平均撮影姿勢角を受信して、標定位置の分散値を計算すると共に、この分散値と目標分散値との比較から画像選別規定値を更新する。パラメータ記憶部15aは、画像選別規定値及び目標分散値を記憶している。画像選別規定値は、比較選別ユニット15が演算ユニット16に撮影情報を選別して出力する際の基準をなす値で、平均撮影姿勢角±姿勢角分散値により定義される変更更新が可能な値である。また、目標分散値は、演算ユニット16が標定した目標位置に対する精度を判定する際の基準をなす値で、撮影姿勢角が変化しない状態における目標標定結果に対する誤差分散値、設計値、又は当該目標標定装置の完成後の測定により決定した値等である。分散値演算部15bは、演算ユニット16からの平均標定位置を用いて、各撮影画像から求めた標定位置の分散値以下、位置分散値というを計算する。また、平均標定位置の算出に用いた撮影画像を撮影した際の撮影姿勢角の分散値姿勢角分散値と、その平均値平均撮影姿勢角というとを計算する。比較部15cは、位置分散値が目標分散値に対して大きいか否かを判断する。もし、位置分散値が目標分散値より大きい場合は、撮影姿勢角の揺動が大きいために標定位置に大きな誤差が含まれると判定する。そこで、この判断に基づき画像選別規定値を変更更新する。選別部15dは、更新された画像選別規定値を満たす撮影姿勢角で撮影された撮影画像を選別して、演算ユニット16に出力する。従って、更新された画像選別規定値により選別された撮影画像は、撮影姿勢角の揺動が大きい時の撮影画像は含まれない。演算ユニット16は、このようにして比較選別ユニット15で選別された撮影が贈答を用いて標定位置を演算する。以上の処理は、位置分散値が目標分散に対して小さくなるか、あるいは充分近い値になるまで繰り返す。これにより、撮影姿勢角が画像選別規定値を越えた画像から演算された標定位置を取得することが可能になり、一標定精度が向上する。次に、このような目標標定装置の動作を、上述した図2及び、図3を参照して説明する。なお、図3は標定位置算出手順を示すフローチャートである。このとき、目標標定装置2は小型飛行機の目標標定装置搭載機7に搭載されているとする。以下の説明の観点から、地表に固定された地表座標系と、目標標定装置搭載機7に設定された撮影座標系とを定義する。地表座標系の座標軸をX0軸,Y0軸,Z0軸とし、撮影座標系の座標軸をX1軸,Y1軸,Z1軸とする。このとき、Z0軸とZ1軸とは同軸線上にあり、X1軸とX0軸及び、Y1軸とY0軸は、それぞれ平行であるとする。そして、目標標定装置搭載機7が揺動することにより、撮影姿勢角が変化する。この撮影姿勢角の変化は、図2において、X1軸の回りの回転角φ、Y1軸の回りの回転角θ、Z1軸の回りの回転角ψで示している。目標標定装置搭載機7に搭載された目標標定装置2における撮影ユニット11の光軸は、Z1軸と一致するように設定されている。無論、撮影ユニット11の取付け状況により、撮影ユニット11の光軸がZ1軸と一致せず、ずれる場合がある。このずれ量は、後述する標定位置算出方法における地表座標系に対する撮影座標系のオフセット量として座標変換において取り込むことが可能である。従って、後述する標定位置算出方法は、一般的な方法である。さて、撮影位置取得ユニット12により、撮影位置を得ることができる。図2においては、撮影位置は0,0,Hとして示している。即ち、撮影時の目標標定装置2の位置は、地表座標系のX0-Y0座標の原点位置で、かつ、地表からの高さ高度Hの位置である。なお、高度はGPS機能から得ることができるが、気圧高度計等を用いてもよい。次に、ある時刻で撮影した時の撮影範囲を領域R1A,B,C,Dとする。このときは撮影座標系のZ1軸は地表座標系のZ0軸と一致した状態である。そして、次の撮影において、目標標定装置搭載機7が揺動したために、撮影範囲が領域R2A,B,C,Dに変化したとする。このように仮定したとき、目標標定装置の動作は以下のようになる。ステップS1,S2:撮影ユニット11、撮影位置取得ユニット12、撮影姿勢角取得ユニット13により取得された撮影画像、撮影位置、撮影姿勢角からなる画像情報は、相互に関連づけられて記憶ユニット14で記憶される。ステップS3:比較、選別ユニット15における選別部15dは、パラメータ記憶部15aに記憶されている画像選別規定値に従い、記憶ユニット14に記憶されている画像情報を選別して演算ユニット16に出力する。ステップS4:演算ユニット16は、画像情報を用いて目標の標定位置を算出する。このとき撮影領域における目標の位置は、撮影画角を用いて演算される。なお、撮影画角とは、撮影ユニット11の光軸に対して撮影画像における目標がなす角度である。即ち、撮影画像のどの位置に目標が位置するかを示すパラメータである。撮影画像が複数の画素から構成される場合には、予め設定された中心画素例えば、撮影画像の中心に位置する画素の位置と目標を示す画素の位置から算出される。目標標定装置搭載機7が揺動したことにより、撮影範囲が領域R1から領域R2に変化した場合、撮影座標系における座標値は式1の回転式を用いて式2,式3のように座標変換できる。図4は、各数式における変換過程を模式的に示した図で、紙面がY1-Z1平面Y0-Z0平面に対応し、この紙面に垂直に向かう方向がX1軸X0軸に対応する。そして、座標YAは、揺動前の撮影領域R1における、例えばA点のY1軸の座標値を示し、座標YAは揺動後のY1軸の座標値を示している。この座標YAは、高度Hに対応した半径の球面上の点である。従って、式2により、座標YAは座標YAに変換される。このとき座標YAは、半径Hの球面上の点であり地表上の点ではない。そこで、式3により座標YAを地表面上の座標YA変換する。なお、例えばA点は3次元座標値であるので、式2及び式3は各座標値に対して定義できる。また、例えば撮影領域R1はA,B,C,Dの4点で形成されるので、各点に対して式2及び式3が定義される。これにより標定位置が算出される。演算ユニット16は記憶ユニット14から複数の撮影画像に関する画像情報を受信すると、撮影画像毎に標定位置を演算すると共に、算出された各標定位置の平均値を平均標定位置として算出する。また、演算ユニット16は、その際の撮影姿勢角の平均値を平均撮影姿勢角として算出する。各標定位置、平均標定位置及び平均撮影姿勢角は、比較選別ユニット15に出力されると共に、標定結果として装置外に出力される。ステップS5,S6:比較選別ユニット15の分散値演算部15bは、演算ユニット16からの標定位置、平均標定位置、平均撮影姿勢角を受信すると、これらを用いて標定位置及び撮影姿勢角の分散値σ2を式4に従いそれぞれ算出する。ここでXaveは、平均標定位置又は平均撮影姿勢角、Xiは標定位置又は撮影姿勢角である。また、nは、測定撮影回数を示す正の整数である。ステップS7:算出された分散値は比較部15cに送られ、この比較部15cで標定位置の位置分散値と、パラメータ記憶部15aに予め設定されている目標分散値との大小比較が行なわれる。ステップS8:そして、位置分散値が、目標分散値より大きい場合は、目標標定装置搭載機7の揺動に起因する標定位置の誤差が大きいと判断し、位置分散値が目標分散値より小さい場合は標定位置の誤差は基準内であると判断する。位置分散値が目標分散値より大きいと判断した場合は、パラメータ記憶部15aに記憶されている画像選別規定値を更新する。即ち、画像選別規定値は、平均撮影姿勢角±姿勢角分散値の範囲の値に更新される。なお、画像選別規定値は、先に算出した姿勢角分散値σ2の標準偏差値σを用いて、平均撮影姿勢角に対して以下の式5、式6を満足する姿勢角の上限値と下限値とにより設定される。上限値:Xaveσ...5下限値:Xave-σ...6本実施形態では、上限値及び下限値の算出において標準F偏差値σを用いることを規定するものではなく、2σや3σ等の値を用いてもよい。この場合、範囲設定の幅を広げることになるが、分散値が目標値内に納まるまでの演算処理回数が少なくできるため、演算負荷の軽減が可能になる。この画像選別規定値が更新されると、ステップS3に戻る。そして、ステップS3で、この画像選別規定値に適合する撮影姿勢角で撮影された撮影画像に関する画像情報が選別されて、演算ユニット16に出力される。その後は、上述したステップS4~S7の処理が繰り返される。一方、ステップS7で、位置分散値が、目標分散値より小さい場合は、所望の精度の標定位置が得られたとして処理が終了する。以上説明したように、所望の精度が得られるまで、標定位置の算出に用いられる撮影情報の選別を行うので、最終的に得られる標定位置は所望の精度を持つようになる。<第2の実施形態>次に、本発明の第2の実施形態を説明する。なお、第1の実施形態と同一構成に関しては、符号を用いて説明を適宜省略する。第1の実施形態においては、撮影姿勢角に基づき定義された画像選別規定値を用いた。これに対し、本実施形態では、撮影姿勢角速度に基づき定義される画像選別規定値を用いる。このために、撮影時においては撮影位置、撮影姿勢角に加え撮影姿勢角速度を取得する。そして、画像選別規定値を画像選別規定値は、撮影姿勢角速度中心値±撮影姿勢角速度分散値により定義する。この撮影姿勢角速度中心値は、平均値ではなく0°/秒、即ち姿勢角変化がない状態とする。目標標定装置搭載機7は、ディジタル的に揺動することはなく、アナログ的に揺動する。なお、ここでディジタル的、アナログ的な揺動とは、撮影ユニット11のシャッタ速度に対しする揺動速度を言う。シャッタ速度に比べ、揺動速度が遅い場合には、ディジタル的な揺動と言うことができるが、シャッタ速度に近似した揺動速度の場合はディジタル的とは言えない。即ち、この場合は、アナログ的な揺動である。目標標定装置搭載機7の高度が高い場合には、撮影領域の変化も大きくなり、恰も写真撮影における手ぶれ現象のように、画像の流れが生じやすくなる。このような画像を用いて目標位置を標定しても、高精度に目標位置が評定できない。しかし、本実施形態においては、画像選別規定値を撮影姿勢角速度に基づき設定するので、流れた撮影画像に基づき目標位置の標定が行われなくなり、又は標定に用いる撮影画像が流れた画像である場合が少なくなり、目標標定位置の精度及び信頼性が向上する。"