"全方向移動車輪を備えた全方向移動車両において、平面上の方向が割当てられ出力値が増減するセンサを少なくも3個備え、前記方向と前記出力の組合せで構成される指令値を送出する操作手段と、前記全方向移動車両の運動を設定する運動設定手段と、前記運動設定手段により設定された運動をさせるべく前記全方向移動車輪に動作指令を出力する車輪駆動制御手段と、を備え前記運動設定手段が、前記指令値の総計である総計指令値により運動方向と運動速度の少なくも1方を設定し、複数の所定の前記指令値の合計である所定合計指令値を用いて運動の種類を設定する、全方向移動車両。前記センサを4個備え、前記所定合計指令値によって、直線運動と曲線運動の判定または自転運動の回転方向の判定をする、請求項1記載の全方向移動車両。前記センサが荷重センサである、請求項1または請求項2記載の全方向移動車両。自転運動の回転方向と回転速度の少なくも1方を設定する回転設定手段を備える、請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の全方向移動車両。移動速度を設定する速度設定手段を備える、請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の全方向移動車両。全方向移動車両は、全方向への併進走行と自転運動及びその組合せである旋回走行など多種類の運動が可能であるが、従来技術1では制御できる運動の種類に制限がある。本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、全方向への併進走行と自転運動の組合せで構成される多種類の運動を、センサの出力に基づき操作できる全方向移動車両を提供することを目的とする。上記の課題を解決するための請求項1に係る発明の特徴は、全方向移動車輪を備えた全方向移動車両において、平面上の方向が割当てられ出力値が増減するセンサを少なくも3個備え、前記方向と前記出力の組合せで構成される指令値を送出する操作手段と、前記全方向移動車両の運動を設定する運動設定手段と、前記運動設定手段により設定された運動をさせるべく前記全方向移動車輪に動作指令を出力する車輪駆動制御手段と、を備え前記運動設定手段が、前記指令値の総計である総計指令値により運動方向と運動速度の少なくも1方を設定し、複数の所定の前記指令値の合計である所定合計指令値を用いて運動の種類を設定することである。請求項2に係る発明の特徴は、請求項1に係る発明において、前記センサを4個備え、前記所定合計指令値によって、直線運動と曲線運動の判定または自転運動の回転方向の判定をすることである。請求項3に係る発明の特徴は、請求項1または請求項2に係る発明において、前記センサが荷重センサであることである。請求項4に係る発明の特徴は、請求項1ないし請求項3のいずれか1項に係る発明において、自転運動の回転方向と回転速度の少なくも1方を設定する回転設定手段を備えることである。請求項5に係る発明の特徴は、請求項1ないし請求項4のいずれか1項に係る発明において、移動速度を設定する速度設定手段を備えることである。請求項1から請求項3に係る発明によれば、全方向移動車両の多種類の運動をセンサを用いた操作手段を用いて容易に操作できる全方向移動車両を実現できる。請求項4に係る発明によれば、自転運動の回転方向と回転速度の少なくも1方を操作手段と別の回転設定手段により設定できるので、移動運動と自転運動を組合せた運動を容易に操作可能な全方向移動車両を実現できる。請求項5に係る発明によれば、移動速度を操作手段と別の速度設定手段により設定できるので、速度操作が容易な全方向移動車両を実現できる。以下、本発明の実施形態を操作手段である操作ボード上に人が搭乗する全方向移動車両の事例で図1~図7に基づき説明する。図1に示すように、全方向移動車両1は4個のオムニローラ2により移動回転自在に支持される本体4を備え、本体4の両端部には荷重センサ5a、5b、5c、5dを介して支持される操作ボード6a、6bを備えている。オムニローラ2a、2b,2c,2dは駆動モータ3a、3b,3c,3dにより回転駆動される。オムニローラは知られているように、主車輪の回転軸に直交して回転自在に支持された副車輪を円周方向に複数連結して主車輪を構成する構造で、主車輪回転方向へ駆動力を発生し、副車輪回転方向へは自由に移動できる機能を備えている。全方向移動車両1は、所定のプログラムを実行することで自動化された運動制御を実行する制御装置7を備えている。制御装置7の機能的構成として、操作手段を構成する荷重センサの出力に基づき全方向移動車両1の運動の種類を設定する運動設定手段71、設定された運動の種類に対応して全方向移動車輪の駆動モータの回転を制御する車輪駆動手段72などを具備している。ここで、全方向移動車両の可能な運動の種類について図3に基づき説明する。移動運動の種類として図3aに示す直線運動と図3bに示す曲線運動がある。移動を伴わない運動として図3cに示す自転運動があり、すべての運動をしない静止を含めて4種類の運動状態がある。夫々の運動は方向と速度のパラメータを持ち、曲線運動はさらに曲がり方向と、曲率半径のパラメータを持つ。さらに、旋回運動のような曲線運動と自転運動を同時に行う組合せ運動も可能である。本実施形態は、上記のような各種の運動を4個の荷重センサを備えた操作ボードにより操作するものである。すなわち、人が操作ボード6a、6b上に搭乗した際の4個の荷重センサ5a、5b、5c、5dの出力に基づき各種運動を操作する。はじめに、荷重センサの出力と指令値の関係を図4に基づき説明する。実物の操作ボードにおける荷重センサの配置にかかわらず、各センサに割り当てられる方向は所望の方向に決めてよいが、ここでは、荷重センサ5a、5b、5c、5dが同心円上に4等配され、同心円中心を基準点Oと仮定する。指令値は、基準点Oから各荷重センサの配置位置へ向かう方向と荷重センサの出力値を大きさとするベクトルであるセンサベクトルとする。センサベクトルは荷重センサ5aのベクトルをベクトルa、荷重センサ5bのベクトルをベクトルb、荷重センサ5cのベクトルをベクトルc、荷重センサ5dのベクトルをベクトルdとする。以下に、荷重センサの出力と運動の種類と方向の関係を図5~図7に基づき説明する。直線運動の場合を図5に基づき説明する。図5aにおいて、4個のセンサベクトルであるベクトルa、ベクトルb、ベクトルc、ベクトルdを加算した総合成ベクトルsと、ベクトルsを挟む2個のベクトルa、ベクトルdを加算した合成ベクトルであるベクトルadの方向が一致している場合にベクトルsの方向を進行方向とする直線運動と判定する。なお、ベクトルsの方向とセンサベクトルのどれか1つの方向が一致した場合も、ベクトルsの方向を進行方向とする直線運動とする。図5bに示すように総合成ベクトルsの方向とベクトルdの方向が一致する場合は、総合成ベクトルsの方向に直交する方向のベクトルa、ベクトルcの値に係わらずベクトルsの方向へ向かう直線運動と判定する。ここで、総合成ベクトルsの大きさを直線運動の速度設定値としてもよい。曲線運動の場合を図6に基づき説明する。図6aにおいて、総合成ベクトルsと、ベクトルsを挟む2個のベクトルaとベクトルdを加算した合成ベクトルであるベクトルadの方向が異なる場合に、総合成ベクトルsの方向を初期進行方向とする曲線運動と判定する。曲線の曲がり方向はベクトルsと合成ベクトルadの成す侠角においてベクトルadがベクトルsに対して右側に位置する場合は右曲がりとし、合成ベクトルadが左側に位置する場合は左曲がりとする。ここで、ベクトルsの大きさを曲線運動の速度指令とし、ベクトルsと合成ベクトルadの侠角Θの大きさで曲線の曲率半径を設定してもよい。静止と自転運動の場合を図7に基づき説明する。図7aに示すように総合成ベクトルsの大きさが0で、全てのセンサベクトルの大きさが等しい場合は静止と判定する。総合成ベクトルsの大きさが0で、所定の隣接する2個のセンサベクトルのうちで大きいほうのベクトルに対して所定の2個のセンサベクトルの合成ベクトルの位置が右に位置すれば右回転、左に位置すれば左回転とする。所定の隣接するセンサベクトルをベクトルa、ベクトルdと設定した場合は、合成ベクトルはベクトルadとなる。このときの、右回転する場合を図7bに、左回転する場合を図7cに示す。全方向移動車両1の運動設定手段71の作動について図8のフローチャートに基づき説明する。はじめに、荷重センサの出力値を大きさとする4個のセンサベクトルであるベクトルa、ベクトルb、ベクトルc、ベクトルdを取得するS1。全センサベクトルを合成し、総合成ベクトルsを演算するS2。ベクトルsの大きさ|s|が所定の基準値K1を超えるかどうかを判定し、|s|>K1ならS11へ移動し、|s|≦K1ならS4へ移動するS3。ベクトルaの大きさ|a|、ベクトルbの大きさ|b|、ベクトルcの大きさ|c|、ベクトルdの大きさ|d|が全て同じか判定する、全て同じであればS5へ移動し、異なればS6へ移動するS4。静止指令を車輪駆動制御手段72に出力するS5。ベクトルaとベクトルdの合成ベクトルであるベクトルadを演算するS6。ベクトルaとベクトルdの内の小さいほうのベクトルと、ベクトルadの侠角Φを演算するS7。侠角Φにおいてベクトルadが右にあるか判定し、右ならばS9へ移動し、左ならばS10へ移動するS8。回転速度ωがK2Φである左回転指令を車輪駆動制御手段72に出力するS9。回転速度ωがK2Φである右回転指令を車輪駆動制御手段72に出力するS10。ベクトルsの方向がいずれかのセンサベクトルの方向と一致するか判定する。一致していればS17へ移動、一致していなければS12へ移動するS11。ベクトルsの両隣に位置するセンサベクトルの合成ベクトルtを演算するS12。ベクトルtの方向がベクトルsの方向と一致するか判定する。一致するならS18へ移動し、一致しないならS14へ移動するS13。曲線運動の曲率半径と速度を演算する。曲率半径RはR=K3/Θ、速度vはv=K4|s|で演算するS14。曲がり方向の判定をする。ベクトルsの両隣に位置するセンサベクトルの合成ベクトルがベクトルsの右に位置すればS17へ移動し、左に位置すればS16へ移動するS15。方向がベクトルsの方向で、速度vがK4|s|で曲率半径RがK3/Θの左曲がり曲線運動指令を車輪駆動制御手段72に出力するS16。方向がベクトルsの方向で、速度がK4|s|で曲率半径がRの右曲がり曲線運動指令を車輪駆動制御手段72に出力するS17。方向がベクトルsの方向で、速度がK3|s|である直線運動指令を車輪駆動制御手段72に出力するS18。以上のように、本発明の全方向移動車両1は操作ボード6a、6bによる運動設定で移動回転静止の各種の運動を操作できる。人が操作ボード6a、6b上に搭乗して操作すると従来に無い興趣に富んだ遊戯用の全方向移動車両を実現できる。また、車椅子に応用すると足の操作のみで全ての運動が可能な全方向移動車椅子を実現できる。上記の実施例では指令値としてベクトルを用い、ベクトルの加減算により運動種類を設定する事例で説明したが、ベクトルを用いない演算で運動の種類を設定してもよい。例えば、図9において、両隣のセンサ出力値の和adが最大となる象限を選定し、その象限の占める角度をαとしたとき、運動方向を示す角度βをβ=αd/adで演算する。このとき、ab=cdなら直線運動とし、ab≠cdならaとdの値の大きい方向へ曲る曲線運動とする。全ての出力値が等しい場合は静止とし、両隣のセンサ出力値の和が全て等しい場合は自転運動とする。また、上記の実施例では全ての運動を操作ボード6a、6bで設定したが、移動運動のみを操作ボードで設定し、自転運動を別の操作手段で設定してもよい。1例として操作ボード上に人が搭乗し、手で操作する回転設定手段により自転運動の回転方向や回転速度を設定し、移動運動と自転運動を複合した運動を制御してもよい。操作ボードでは運動の種類のみ設定して、その速度は別に備えた速度設定手段で設定してもよい。4個の荷重センサを備えた事例で説明したが、センサの数は2次元の方向が指示できる3個以上備えていればよく、センサの種類は変位センサなどの出力値が増減できるセンサであればよい。"