"複数の位置制御対象を互いに独立して駆動可能な複数の駆動系が駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係にある位置制御装置の制御パラメータを調整する位置制御装置の制御パラメータ調整方法において、前記位置制御装置により前記複数の駆動系を同時に駆動して各駆動系の位置決めデータを採取し、遺伝的アルゴリズムを用いて前記各駆動系の位置決めデータの特徴量を評価して、その評価値が要求性能を満足するように前記位置制御装置の制御パラメータを調整することを特徴とする位置制御装置の制御パラメータ調整方法。前記各駆動系の位置決めデータとして、位置指令波形、実位置波形及びトルク波形を採取し、前記各駆動系の位置決めデータの特徴量として位置決め波形を評価することを特徴とする請求項1に記載の位置制御装置の制御パラメータ調整方法。前記位置制御装置は、フィードバック制御系とフィードフォワード制御系とを備え、前記遺伝的アルゴリズムを用いて調整する前記位置制御装置の制御パラメータは、位置指令パラメータ、フィードバックゲインパラメータ及びフィードフォワードゲインパラメータであることを特徴とする請求項1又は2に記載の位置制御装置の制御パラメータ調整方法。前記複数の駆動系は、部品実装機の装着ヘッドを回転させるR軸駆動系と、前記装着ヘッドに支持された複数の吸着ノズルを回転させるQ軸駆動系であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の位置制御装置の制御パラメータ調整方法。複数の位置制御対象を互いに独立して駆動可能な複数の駆動系が駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係にある位置制御装置の制御パラメータを調整する位置制御装置の制御パラメータ調整システムにおいて、前記位置制御装置により前記複数の駆動系を同時に駆動して各駆動系の位置決めデータを採取する手段と、遺伝的アルゴリズムを用いて前記各駆動系の位置決めデータの特徴量を評価して、その評価値が要求性能を満足するように前記位置制御装置の制御パラメータを調整する制御パラメータ調整手段とを備えていることを特徴とする位置制御装置の制御パラメータ調整システム。しかし、上記従来の制御パラメータの調整方法では、作業者の熟練性と膨大な工数が必要となり、熟練者でも制御パラメータの調整作業に多大の時間がかかるという問題があった。この問題の解決策として、近年、制御パラメータを能率良く調整する手法として、特許文献2WO03/067306号公報に記載されているように、遺伝的アルゴリズムを用いることが提案されているが、この特許文献2では、複数の駆動系が駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係とはなっていないため、各駆動系毎に遺伝的アルゴリズムを用いて制御パラメータを調整するようになっている。しかし、ロータリーヘッド型の部品実装機のように、複数の駆動系が駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係にある位置制御装置では、特許文献2のように、各駆動系毎に遺伝的アルゴリズムを用いて制御パラメータを調整しても、他の駆動系からの摩擦力の影響を受けるため、最適な制御パラメータを得ることはできない。そこで、本発明が解決しようとする課題は、複数の駆動系が駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係にある位置制御装置の制御パラメータを調整する作業を簡単化できるようにすることである。上記課題を解決するために、請求項1に係る発明は、複数の位置制御対象を互いに独立して駆動可能な複数の駆動系が駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係にある位置制御装置の制御パラメータを調整する位置制御装置の制御パラメータ調整方法において、前記位置制御装置により前記複数の駆動系を同時に駆動して各駆動系の位置決めデータを採取し、遺伝的アルゴリズムを用いて前記各駆動系の位置決めデータの特徴量を評価して、その評価値が要求性能を満足するように前記位置制御装置の制御パラメータを調整するようにしたものである。本発明の制御パラメータ調整方法では、複数の駆動系を同時に駆動して各駆動系の位置決めデータを採取するため、遺伝的アルゴリズムを用いて位置制御装置の制御パラメータを調整する際に、各駆動系に作用する摩擦力の影響を考慮しながら制御パラメータを調整することが可能となり、複数の駆動系が駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係にある位置制御装置の制御パラメータを調整する作業を簡単化することができる。この場合、請求項2のように、各駆動系の位置決めデータとして、位置指令波形、実位置波形及びトルク波形を採取し、各駆動系の位置決めデータの特徴量として位置決め波形を評価するようにすると良い。これにより、位置制御精度を向上させることができる。また、請求項3のように、フィードバック制御系とフィードフォワード制御系とを備えた位置制御装置に本発明を適用する場合は、遺伝的アルゴリズムを用いて、位置指令パラメータ、フィードバックゲインパラメータ及びフィードフォワードゲインパラメータを調整すると良い。これにより、フィードバック制御系とフィードフォワード制御系の両方を最適な条件で作動させることができ、位置決め応答性向上高速化と停止位置精度向上とを両立させることができる。以上説明した請求項1~3に係る発明は、複数の位置制御対象を互いに独立して駆動可能な複数の駆動系が駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係にある様々な位置制御装置に適用可能であり、例えば、請求項4のように、部品実装機の装着ヘッドを回転させるR軸駆動系と、前記装着ヘッドに支持された複数の吸着ノズルを回転させるQ軸駆動系を持つ位置制御装置に適用しても良い。ロータリーヘッド型の部品実装機では、R軸駆動系とQ軸駆動系のギア等が接触して駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係にあるため、本発明を適用すれば、R軸駆動系とQ軸駆動系を制御する制御パラメータを調整する作業を簡単化できる。尚、請求項5は、請求項1に記載の位置制御装置の制御パラメータ調整方法の発明と実質的に同じ技術思想を位置制御装置の制御パラメータ調整システムの発明として記載したものである。以下、本発明を実施するための形態をロータリーヘッド型の部品実装機の制御パラメータ調整方法に適用して具体化した一実施例を説明する。まず、図1を用いて装着ヘッド駆動装置11の構成を説明する。複数本の吸着ノズル12を下向きに支持する装着ヘッド13は、R軸14の下端に嵌着され、該R軸14の上端にはR軸ギア15が嵌着されている。このR軸ギア15には、R軸モータ16の回転軸に固定されたギア17が噛み合い、R軸モータ16のギア17の回転によりR軸ギア15が回転して、装着ヘッド13がR軸14を中心として複数本の吸着ノズル12と一体的に回転するようになっている。R軸14には、上下2段のQ軸ギア20,21が回転可能に支持され、下段のQ軸ギア21には、各吸着ノズル12と一体に回転する回転軸22の上端に嵌着されたギア23が噛み合っている。上段のQ軸ギア20には、Q軸モータ24の回転軸に固定されたギア25が噛み合い、Q軸モータ24のギア25の回転によりQ軸ギア20,21が一体に回転して各ギア23が回転し、各吸着ノズル12が各回転軸22を中心として回転するようになっている。R軸モータ16とQ軸モータ24は、それぞれ位置制御装置28によって制御される。R軸モータ16とQ軸モータ24には、それぞれモータ回転角度を検出するロータリエンコーダ等の回転角度センサ29,30が搭載され、各回転角度センサ29,30の出力信号が位置制御装置28に入力される。位置制御装置28は、フィードバック制御系F/B制御系とフィードフォワード制御系F/F制御系とを組み合わせて構成され、回転角度センサ29,30の出力信号を取り込んで位置制御対象装着ヘッド13と吸着ノズル12の位置を検出しながらR軸モータ16とQ軸モータ24を駆動して、位置制御対象を指令位置まで駆動するように制御する。以上のように構成した装着ヘッド駆動装置11では、装着ヘッド13を回転させるR軸駆動系と、装着ヘッド13に支持された複数本の吸着ノズル12を回転させるQ軸駆動系とが接触して駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係にある。このため、位置制御装置28の制御パラメータを調整する工程では、各駆動系に作用する摩擦力の影響を考慮する必要がある。そこで、本実施例では、位置制御装置28の制御パラメータを調整する工程で、位置制御装置28により2つの駆動系のモータ16,24を同時に駆動して各駆動系の位置決めデータを採取し、遺伝的アルゴリズムを用いて各駆動系の位置決めデータの特徴量を評価して、その評価値が要求性能設計仕様を満足するように位置制御装置28の制御パラメータを調整するようにしている。この際、各駆動系の位置決めデータとして、位置指令波形、実位置波形及びトルク波形を採取し、各駆動系の位置決めデータの特徴量として、位置決め波形を評価するようにすると良い。また、調整対象となる制御パラメータは、位置指令パラメータ、フィードバックゲインパラメータ及びフィードフォワードゲインパラメータとすれば良い。以上説明した本実施例の制御パラメータの調整は、制御パラメータ調整用のコンピュータ制御パラメータ調整手段によって図2の制御パラメータ調整プログラムに従って、以下の手順で実行される。本プログラムが起動されると、位置制御装置28により2つの駆動系のモータ16,24を同時に駆動してステップ101Q,101R、各駆動系の位置決めデータである位置指令波形、実位置波形及びトルク波形を採取するステップ102Q,102R。最初の駆動時には、位置制御装置28の制御パラメータは、初期値例えば設計値、中央値等に自動設定される。次のステップ103Q,103Rで、各駆動系の位置決め性能に対する評価値を算出する。ここで、評価項目としては、例えば、以下の~が挙げられる。尚、これらの評価項目は一例であり、設計仕様に合わせて評価項目を変更しても良いことは言うまでもない。トルク飽和作業者が定義する任意の評価時間内に、実トルク波形が設計仕様トルク上限値から外れているか否かについて評価を行う関数である。具体的には、評価時間内において、トルク値が飽和した期間の回転角度センサ29,30の出力パルスエンコーダパルスのカウント数に対して任意の重み関数を掛け算して得られた値を評価値とする。停止位置精度設計仕様移動時間内に実位置波形が設計仕様停止位置精度内に到達しているか否かについて評価を行う関数である。具体的には、評価時間内において、|目標停止位置精度-実最大停止位置精度|÷目標停止位置精度に対して任意の重みを掛け算して得られた値を評価値とする。移動時間設計仕様移動時間内に実位置波形が到達しているか否かについて評価を行う関数である。具体的には、評価時間内において、|目標移動時間-実移動時間|÷目標移動時間に対して任意の重みを掛け算して得られた値を評価値とする。偏差積分設計仕様移動時間内に到達後、実位置波形が目標停止位置に対して収束性が高いか否かについて評価を行う関数である。具体的には、評価時間内において、位置偏差の絶対値積分に対して任意の重みを掛け算して得られた値を評価値とする。振動条件作業者が定義する任意の評価時間内に、実位置波形に振動的な要素が含まれているか否かについて評価を行う関数である。具体的には、評価時間内において、位置偏差の振動波形の有無に対して任意の重みを掛け算して得られた値を評価値とする。オーバーシュート条件実位置波形が一旦、目標停止位置に到達後、設計仕様精度の閾値からの乖離性について評価を行う関数である。具体的には、評価時間内において、最大オーバーシュート量に対して任意の重みを掛け算して得られた値を評価値とする。尚、各評価項目~の重みは、作業者が任意に設定可能な係数で、各評価項目の優先度を示す値であり、優先度が高いほど大きな値となる優先度が低いほど小さい値となる。これにより、優先度が高い評価項目では、評価値が相対的に大きくなる仕組みとなっている。各評価項目~の評価値を算出した後、ステップ104に進み、2つの駆動系の各評価項目~の評価値の総和合計値を算出し、これを最終的な評価値とする。この後、ステップ105に進み、評価値の総和が設計仕様要求性能を満足しているか否かを判定し、評価値の総和が設計仕様を満足していないと判定されれば、ステップ106に進み、今回の評価値の総和を現時点での最適解と比較して、今回の評価値の総和が現時点での最適解より大きいか否かを判定するステップ107。その結果、今回の評価値の総和が現時点での最適解より大きいと判定されれば、ステップ108に進み、今回の評価値の総和を新たな最適解と判断して、これを更新保存する。これに対し、上記ステップ107で、今回の評価値の総和が現時点での最適解以下であると判定されれば、ステップ109に進み、今回の評価値の総和は、最適解ではないと判断して、これを破棄し、最適解の更新を見送る。この後、ステップ110に進み、最適解を規範値とし、次評価用の各駆動系の制御パラメータ位置指令パラメータ、フィードバックゲインパラメータ及びフィードフォワードゲインパラメータを更新する。そして、更新した制御パラメータを用いて、再び、2つの駆動系のモータ16,24を同時に駆動してステップ101Q,101R、各駆動系の位置決めデータである位置指令波形、実位置波形及びトルク波形を採取しステップ102Q,102R、以後、上述した各ステップの処理を繰り返して、より最適な制御パラメータを探索する。その後、上記ステップ105で、評価値の総和が設計仕様を満足していると判定されれば、ステップ111に進み、試行回数が予め設定した回数を越えたか否かを判定し、試行回数が設定回数を越えていないと判定されれば、ステップ106以降の処理を実行して、より最適な制御パラメータを探索する。一方、上記ステップ111で、試行回数が設定回数を越えていると判定されれば、ステップ112に進み、現時点の制御パラメータを最適な制御パラメータとして保存し、制御パラメータの同時調整を終了する。以上説明した本実施例では、位置制御装置28の制御パラメータを調整する工程で、2つの駆動系を同時に駆動して各駆動系の位置決めデータを採取するため、遺伝的アルゴリズムを用いて位置制御装置28の制御パラメータを調整する際に、各駆動系に作用する摩擦力の影響を考慮しながら制御パラメータを調整することが可能となり、2つの駆動系が駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係にある位置制御装置28の制御パラメータを調整する作業を簡単化することができる。尚、本発明は、装着ヘッド駆動装置11に限定されず、複数の位置制御対象を互いに独立して駆動可能な複数の駆動系が駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係にある様々な位置制御装置に適用可能であり、従って、3つ以上の位置制御対象を互いに独立して駆動可能な3つ以上の駆動系が駆動時に互いに摩擦力を及ぼし合う関係にある位置制御装置にも適用可能である。"