車両に搭載される走行情報記録装置において、汎用の携帯端末と、前記車両に搭載された制御対象の挙動を制御する制御装置と前記携帯端末とに通信可能に接続し、前記携帯端末からの指令により前記車両の走行状態に関する走行情報を記録する走行記録装置と、を備え、前記携帯端末は、前記車両の走行状態を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づき、前記車両が予め設定された所定走行状態であるか否かを判定する判定手段と、前記所定走行状態であると前記判定手段が判定すると、前記制御装置から前記走行情報を取得して記録するように前記走行記録装置に指令する記録指令手段と、を有する、ことを特徴とする走行情報記録装置。前記携帯端末は前記車両の周囲を撮像する撮像手段を有し、前記記録指令手段は、前記所定走行状態であると前記判定手段が判定すると、前記走行情報として前記撮像手段が撮像する画像データを記録するように前記走行記録装置に指令する、ことを特徴とする請求項1に記載の走行情報記録装置。車両に搭載される走行情報記録装置において、汎用の携帯端末と、前記車両に搭載された制御対象の挙動を制御する制御装置と前記携帯端末とを通信可能に接続する通信インタフェース装置と、を備え、前記携帯端末は、前記車両の走行状態を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づき、前記車両が予め設定された所定走行状態であるか否かを判定する判定手段と、前記所定走行状態であると前記判定手段が判定すると、前記車両の走行状態に関する走行情報を前記携帯端末に送信するように前記通信インタフェース装置を介して前記制御装置に指令する送信指令手段と、前記走行情報が記録される記録部と、前記通信インタフェース装置を介して前記制御装置から受信した前記走行情報を前記記録部に記録する記録手段と、を有する、ことを特徴とする走行情報記録装置。前記携帯端末は前記車両の周囲を撮像する撮像手段を有し、前記記録手段は、前記所定走行状態であると前記判定手段が判定すると、前記走行情報として前記撮像手段が撮像する画像データを前記記録部に記録する、ことを特徴とする請求項3に記載の走行情報記録装置。前記制御装置の少なくとも一つは、前記走行状態に異常が発生すると前記走行情報を記録する走行記録装置を兼ねており、前記送信指令手段は、前記所定走行状態であると前記判定手段が判定すると、前記走行情報を前記携帯端末に送信するように前記通信インタフェース装置を介して前記走行記録装置に指令する、ことを特徴とする請求項3または4に記載の走行情報記録装置。前記携帯端末は前記検出手段として加速度センサを有し、前記加速度センサが検出する加速度が所定値以上の場合、前記判定手段は前記所定走行状態であると判定する、ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の走行情報記録装置。前記携帯端末は前記検出手段として方位センサを有し、前記方位センサが検出する車両の向きの変化が異常の場合、前記判定手段は前記所定走行状態であると判定する、ことを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の走行情報記録装置。前記携帯端末は前記検出手段として自車両の位置を検出する位置検出手段を有し、前記位置検出手段が検出する自車両の位置が所定位置の場合、前記判定手段は前記所定走行状態であると判定する、ことを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の走行情報記録装置。特許文献1では、人手によるスイッチ操作を走行情報の記録を開始する条件とすることにより、車両搭乗者が必要と判断したときに走行情報を記録しようとしている。しかしながら、搭乗者の判断に依存した人手によるスイッチ操作では、走行状態を適切に判断してトリガとし、適切な走行情報を記録することは困難である。また、特許文献1では、所定の自己診断コードの発生を走行情報の記録を開始する条件とすることにより、ECUから自動的に走行情報を取得して記録しようとしている。しかしながら、車両側で生成する自己診断コードの発生をトリガとすると、走行情報を記録する条件となる走行状態の設定の自由度が低いという問題がある。本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、走行情報を自動的に記録する条件の設定自由度が高く、車両挙動を制御する制御装置から走行情報を取得して記録する走行情報記録装置を提供することを目的とする。請求項1に記載の発明によると、走行情報記録装置は、汎用の携帯端末と、車両に搭載された制御対象の挙動を制御する制御装置と携帯端末とに通信可能に接続し、携帯端末からの指令により車両の走行状態に関する走行情報を記録する走行記録装置と、を備えている。そして、携帯端末は、車両の走行状態を検出する検出手段と、検出手段の検出結果に基づき、車両が予め設定された所定走行状態であるか否かを判定する判定手段と、所定走行状態であると判定手段が判定すると、制御装置から走行情報を取得して記録するように走行記録装置に指令する記録指令手段と、を有する。また、請求項3に記載の発明によると、走行情報記録装置は、汎用の携帯端末と、車両に搭載された制御対象の挙動を制御する制御装置と携帯端末とを通信可能に接続する通信インタフェース装置と、を備えている。そして、携帯端末は、車両の走行状態を検出する検出手段と、検出手段の検出結果に基づき、車両が予め設定された所定走行状態であるか否かを判定する判定手段と、所定走行状態であると判定手段が判定すると、走行情報を携帯端末に送信するように通信インタフェース装置を介して制御装置に指令する送信指令手段と、走行情報が記録される記録部と、通信インタフェース装置を介して制御装置から受信した走行情報を記録部に記録する記録手段と、を有する。尚、本発明において汎用の携帯端末とは、携帯電話、携帯情報端末に限らず、車両の走行情報記録装置のための専用端末ではなく、市場で一般に購入できる携帯端末である。走行情報記録装置のための専用端末ではない汎用の携帯端末には、加速度センサ、方位センサ、GPS、カメラ等、車両の走行状態を検出する検出手段として使用できる機能を有するものがある。また、汎用の携帯端末のアプリケーションソフトを容易に開発できる環境も提供されている。したがって、走行情報記録装置用にアプリケーションソフトを開発して導入済みとした汎用の携帯端末を車両に搭載することにより、携帯端末が有する検出手段の検出結果に基づいて、車両が予め設定した所定走行状態であると判定できる。また、携帯端末が有する検出手段の検出結果に基づいて、制御装置から走行情報を取得して記録するか否かを携帯端末が判定するので、走行情報を自動的に記録するための条件を車両側に依存せずに設定できる自由度が高い。また、走行情報記録装置のための専用端末ではなく、汎用の携帯端末を使用するので、携帯端末の開発に合わせて走行状態を検出する検出手段が高機能化すると、最新の機能を有する携帯端末に容易に取り替えることができる。また、請求項3に記載の発明によると、携帯端末が有する記録部に走行情報を記録するので、走行情報を記録するための専用の走行記録装置が不要になる。請求項2に記載の発明によると、請求項1に記載の発明において、携帯端末は車両の周囲を撮像する撮像手段を有し、記録指令手段は、所定走行状態であると判定手段が判定すると、走行情報として撮像手段が撮像する画像データを記録するように走行記録装置に指令する。また、請求項4に記載の発明によると、請求項3に記載の発明において、携帯端末は車両の周囲を撮像する撮像手段を有し、記録手段は、所定走行状態であると判定手段が判定すると、走行情報として撮像手段が撮像する画像データを記録部に記録する。このような請求項2および4に記載の発明によれば、制御装置から取得する走行情報だけでなく、携帯端末の撮像手段が撮像する画像データを走行情報として記録するので、車両の走行情報を視覚的に記録できる。請求項5に記載の発明によると、請求項3または4に記載の発明において、制御装置の少なくとも一つは、走行状態に異常が発生すると走行情報を記録する走行記録装置を兼ねており、送信指令手段は、所定走行状態であると判定手段が判定すると、走行情報を携帯端末に送信するように通信インタフェース装置を介して走行記録装置に指令する。制御対象の挙動を制御する制御装置が走行情報を記録する走行記録装置を兼ねているので、制御装置と通信しながら走行情報を取得して記録する走行記録装置に比べ、制御装置が走行情報をサンプリングする間隔を短くすることができる。これにより、走行情報記録装置は、詳細な走行情報を記録することができる。請求項6に記載の発明によると、請求項1から5のいずれか一項に記載の発明において、携帯端末は検出手段として加速度センサを有し、加速度センサが検出する加速度が所定値以上の場合、判定手段は所定走行状態であると判定する。この構成によれば、加速度センサが検出する加速度が所定値以上の場合に所定走行状態と判定することにより、急激な衝撃が車両に加わった異常時をトリガとして、車両の走行情報を適切に記録できる。請求項7に記載の発明によると、請求項1から6のいずれか一項に記載の発明において、携帯端末は検出手段として方位センサを有し、方位センサが検出する車両の向きの変化が異常の場合、判定手段は所定走行状態であると判定する。この構成によれば、方位センサが検出する車両の向きの変化が異常の場合に所定走行状態であると判定することにより、スリップ等により車両の向きが急激に変化する異常時をトリガとして、車両の走行情報を適切に記録できる。請求項8に記載の発明によると、請求項1から7のいずれか一項に記載の発明において、携帯端末は検出手段として自車両の位置を検出する位置検出手段を有し、位置検出手段が検出する自車両の位置が所定位置の場合、判定手段は前記所定走行状態であると判定する。この構成によれば、位置検出手段が検出する自車両の位置から、例えば所定位置として事故多発地点を自車両が走行する場合に所定走行状態であると判定することにより、事故が発生する場合に備えて車両の走行情報を適切に記録できる。尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、またはそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。[第1実施形態]図1に、第1実施形態の走行情報記録装置30を示す。走行情報記録装置30は走行記録装置40と携帯端末60とから構成されており、車両に搭載される。車載のECU20と走行記録装置40とは、CANバス200を経由して通信可能に接続されており、走行記録装置40と携帯端末60とは、携帯端末60が備えている汎用の有線または無線の通信インタフェースにより通信可能に接続されている。走行記録装置40は、制御部42、CANコントローラ44、一時記憶部46、記録部48、および通信部50等からなる。制御部42は、ROMまたはフラッシュメモリ等に記憶されている制御プログラムをCPUが実行することにより、車両に搭載されたアクチュエータ等の制御対象の挙動を制御するECU20と、CANコントローラ44によりCANバス200を介して通信し、ECU20から車両の走行状態に関する走行情報を取得する。そして、取得した走行情報を、RAM等の一時記憶部46に記憶し、携帯端末60からの指令により、一時記憶部46に記憶している走行情報をフラッシュメモリまたはハードディスクHDD等の書き換え可能な不揮発性の記録部48に記録する。一時記憶部46には、走行情報を記憶するためのリングバッファが設定されている。リングバッファは、所定量の情報を記憶すると新しい情報で古い情報を順次上書きしていく。携帯端末60は、走行情報記録装置のための専用端末ではなく、市場で一般に購入できる汎用の携帯端末である。携帯端末60は、制御部62、カメラ64、加速度センサGセンサ66、方位センサ68、GPS70、通信部72、記憶部74等からなる。カメラ64、加速度センサ66、方位センサ68、およびGPS70等の車両の走行状態を検出できる機能は、携帯端末60に予め設置されている。図2に示すように、携帯端末60は、例えば車両10のダッシュボード12の上にカメラ64が車両10の前方を向くように設置される。携帯端末60の制御部62は、記憶部74を構成するROMまたはフラッシュメモリ等に記憶された制御プログラムをCPUが実行することにより、カメラ64、加速度センサ66、方位センサ68、およびGPS70等による車両の走行状態の検出結果に基づき、ECU20から走行情報を取得して記録するように走行記録装置40に指令する条件が成立しているか否かを判定する。携帯端末60は、走行情報を記録する条件が成立している場合には、走行記録装置40に走行情報の記録を指令する。携帯端末60のハードウェアとしては、市場で販売されている状態がそのまま使用される。携帯端末60のソフトウェアとしては、前述した走行情報を記録するトリガとなる条件が成立しているか否かの判定処理、ならびに、トリガとなる条件が成立している場合に走行記録装置40に走行情報の記録を指令する処理等の走行情報記録装置としてのアプリケーションソフトが新たに開発されて組み込まれている。走行記録装置40と携帯端末60との通信を実現するそれぞれの通信部50、72は、汎用の有線通信インタフェースであるUSB、汎用の無線通信インタフェースであるWiFi登録商標、Bluetooth登録商標のいずれを使用してもよい。走行記録装置40に対する制御携帯端末60は、加速度センサ66の出力が0の場合図3のA参照、エンジンが始動していないと判断し、走行記録装置40の電源をオフにする。加速度センサ66の出力が微小になる状態が連続して発生している場合図3のB参照、携帯端末60は、エンジンが始動を開始して連続した振動が発生していると判断し、走行記録装置40の電源をオンにする。図3のBの状態では、走行記録装置40の電源はオンにするが、一時記憶部46への走行情報の記憶は停止されている。図3のCに示すように、加速度センサ66の出力が中程度になる状態が定期的に発生している場合、携帯端末60は、車両が通常走行状態にあると判断し、一時記憶部46に設定されたリングバッファに走行情報を記憶するように走行記録装置40に指令する。走行情報として、車両に搭載されている各種センサの出力信号、ならびにECU20がアクチュエータの挙動を制御するときの制御パラメータ等の走行記録装置40がECU20から取得する走行情報に加え、携帯端末60のカメラ64が撮像する画像データ、ならびに携帯端末60が取得する音データを携帯端末60から走行記録装置40に送信することで一時記憶部46に記憶してもよい。また、携帯端末60は、GPS70から取得する位置情報に基づくナビゲーション機能により、現在走行している道路種別が一般道路か高速道路かを判別し、高速道路の場合には、一般道路の走行時には記憶しない走行情報、例えばタイヤの空気圧、ブレーキの油圧等のセンサ情報を一時記憶部46に記憶するように走行記録装置40に指令してもよい。また、携帯端末60においてカメラ64が撮像する画像データを解析できるのであれば、車両周囲の環境、例えば降雨、降雪を検出し、スリップの発生に備えて、ABSAntilockBrakeSystem、VSCVehicleStabilityControlおよび、その周辺装置の作動状態および制御パラメータを走行情報として一時記憶部46に記憶するように走行記録装置40に指令してもよい。降雨、降雪等の天気情報は、携帯端末60が利用できる天気情報サービスから取得してもよい。図3のDに示すように、加速度センサ66の出力が所定値以上になり、連続的に大きな出力を検出すると、携帯端末60は、予め設定した車両の所定走行状態として、急激な衝撃が車両に加わる異常時と判断し、一時記憶部46に記憶されている走行情報を記録部48に記録するように走行記録装置40に指令する。走行情報記録処理次に、走行情報記録処理を図4のフローチャートに基づいて説明する。図4においてSはステップを表わしている。まず、携帯端末60は、加速度センサ66の出力信号から、連続した振動が車両に発生しているか否かを判定するS400。連続した振動が発生していない場合S400:No、携帯端末60はエンジンが始動していないと判断し、走行記録装置40の電源がオンであればオフにして本処理を終了する。連続した振動が発生している場合S400:Yes、携帯端末60はエンジンが始動していると判断するS402。そして、携帯端末60は、走行記録装置40の電源がオフであればS404:Yes、走行記録装置40の電源をオンにしS406、走行記録装置40の電源がオンであればS404:No、S408に処理を移行する。S408において携帯端末60は、加速度センサ66の出力から検出する車両振動のレベルが予め設定した中レベルより低いと判定するとS408:No、走行記録装置40に、走行情報を一時記憶部46に設定されたリングバッファに記憶する処理を停止するように指令しS410、S400に処理を移行する。加速度センサ66の出力から検出する車両振動のレベルが予め設定した中レベル以上であればS408:Yes、携帯端末60は、走行記録装置40に、ECU20から走行情報を取得し、取得した走行情報を一時記憶部46に設定されたリングバッファに記憶するように指令するS412。さらに、加速度センサ66の出力から検出する車両振動のレベルが予め設定した大レベル以上であればS414:Yes、携帯端末60は、走行記録装置40に、一時記憶部46に設定されたリングバッファに記憶している走行情報を記録部48に記録して保存するように指令しS416、S414に処理を移行する。加速度センサ66の出力から検出する車両振動のレベルが予め設定した大レベルより小さい場合S414:No、携帯端末60はS408に処理を移行する。第1実施形態では、走行情報記録装置30が本発明の走行情報記録装置に相当し、走行記録装置40が本発明の走行記録装置に相当し、携帯端末60が本発明の携帯端末に相当する。そして、携帯端末60において、カメラ64、加速度センサ66、方位センサ68、およびGPS70が本発明の検出手段に相当し、制御部62が本発明の判定手段および記録指令手段に相当し、カメラ64が本発明の撮像手段に相当し、GPS70が本発明の位置検出手段に相当する。また、図4のS414は本発明の判定手段が実行する機能に相当し、S416は本発明の記録指令手段が実行する機能に相当する。[第2実施形態]本発明の第2実施形態を図5に示す。第1実施形態と実質的に同一構成部分には同一符号を付す。第2実施形態の走行情報記録装置80は、信号変換器90と携帯端末100とから構成されている。ECU22は、例えば車両に搭載されている加速度センサの出力信号から、車両が異常走行状態であると判断すると、走行情報を記憶する走行記録装置EDR:EventDataRecorderの機能を有する制御装置である。信号変換器90は、CANバス200を介してECU22と通信可能に接続しており、USB、WiFiまたはBluetoothにより携帯端末と通信可能に接続している。信号変換器90は、CANバス200とUSB、WiFiまたはBluetoothとの通信信号を相互に変換する通信インタフェース装置である。携帯端末100は、第1実施形態で説明した、カメラ64、加速度センサ66、方位センサ68、GPS70、通信部72以外に、第1実施形態の走行記録装置40に代えて走行情報を記憶するための一時記憶部104、ならびに走行情報を記録するための記録容量を有する記録部106を内部に有している。携帯端末100の制御部102は、第1実施形態で説明した走行情報を記録する条件が成立した場合には、信号変換器90を介してECU22に、ECU22が記憶している走行情報を送信するように指令し、ECU22から受信した走行情報を記録部106に記録する。さらに、携帯端末100は、車両が第1実施形態の図3のCで示す通常走行状態のときに、携帯端末100に内蔵されたカメラ64で撮像した車両周囲の画像データを一時記憶部104に記憶しておき、第1実施形態の図3のDで示すように、車両が予め設定した所定走行状態であると判断すると、ECU22から取得する走行情報に加え、一時記憶部104に記憶していた画像データを記録部106に記録してもよい。また、携帯端末100は、ECU22における走行情報の記録の有無を定期的に監視し、ECU22で走行情報が記録された場合には、ECU22に記録されている走行情報を取得し、記録部106に記録してもよい。第2実施形態では、第1実施形態の走行記録装置40の代わりに携帯端末100が走行情報を記録するので、走行情報記録装置80が小型になり、走行情報記録装置80のコストが低下する。また、第1実施形態のように、走行記録装置40がCANバス200を介してECU20から走行情報を取得して記録するのではなく、ECU22自体が走行情報を記録するので、ECU22が走行情報を記録するときのサンプリング間隔を短くすることができる。これにより、携帯端末100は、詳細な走行情報をECU22から取得できる。第2実施形態では、走行情報記録装置80が本発明の走行情報記録装置に相当し、信号変換器90が本発明の通信インタフェース装置に相当し、携帯端末100が本発明の携帯端末に相当し、携帯端末100の記録部106が本発明の記録部に相当する。そして、携帯端末100において、制御部102が本発明の判定手段、送信指令手段および記録手段に相当する。以上説明した上記複数の走行情報記録装置によると、汎用の携帯端末が有する加速度センサ66、カメラ64が撮像する画像データに基づいて車両が所定走行状態であると携帯端末が判定すると、専用の走行記録装置または携帯端末自体が有する記録部に車両の走行情報を自動的に記録する。これにより、走行情報を自動的に記録するためのトリガを車両側に依存せず、携帯端末側で自由に設定できる。また、走行情報記録装置のための専用端末ではなく、汎用の携帯端末を使用するので、携帯端末の開発に合わせて走行状態を検出する検出手段が高機能化すると、最新の機能を有する携帯端末に容易に取り替えることができる。また、ECUから取得する車両内部の走行情報に加え、携帯端末に内蔵されているカメラで取得する画像データを走行情報として記録するので、車両が所定走行状態になっているときの走行情報を視覚的に記録できる。[他の実施形態]図4に示す第1実施形態の走行情報記録処理のフローチャートでは、加速度センサ66の出力信号から、車両に連続した振動が発生していることを検出して、走行記録装置40の電源をオンにした。これに対し、車両のスタートスイッチがオンになったときに、走行記録装置40の電源をオンにしてもよい。例えば、内燃機関とモータとを併用するハイブリッドカーまたはモータだけを使用する電気自動車のように、スタートスイッチをオンにしても内燃機関が始動したときのように車両に振動が発生しない場合には、スタートスイッチまたはパワースイッチがオンになったことを条件にして、走行記録装置40の電源をオンにする。また、加速度センサ66の出力から検出する車両振動のレベルが予め設定した中レベル以上になると車両が走行を開始したと判定し、走行記録装置40に、ECU20から走行情報を取得し一時記憶部46への記憶を開始するように指令した。これに対し、例えば携帯端末60のカメラ64が撮像する画像データが連続して変化すると、車両が走行を開始したと判定してもよい。前述したハイブリッドカーまたは電気自動車の場合には、走行開始はモータにより行われるので、車両振動が中レベル以上にならないことがある。したがって、ハイブリッドカーまたは電気自動車の場合には、加速度センサ66の出力ではなく、カメラ64が撮像する画像データの変化に基づいて、走行記録装置40に、ECU20から走行情報を取得し一時記憶部46への記憶を開始するように指令する。また、加速度センサ66の出力から検出する車両振動のレベルが予め設定した大レベル以上になると、車両が異常走行状態であると判定し、走行記録装置40に、一時記憶部46に記憶している走行情報を記録部48に記録するように指令した。また、走行情報を記録するときの所定走行状態であるか否かの判定は、加速度センサ66の出力信号に基づくものに限らない。例えば、携帯端末は、方位センサ68の出力から検出する車両の向きが急激に変化すると、車両がスピンや暴走運転をしている異常走行状態にあると判定してもよい。また、走行情報記録装置は、携帯端末のGPS70からの位置情報に基づくナビゲーション機能から、所定位置として事故発生率の高い交差点、カーブ、あるいはその他の事故多発地点を車両が走行すると判断すると、走行情報を記録する所定走行状態であると判定してもよい。尚、GPSに代えて、携帯端末と複数の地上基地局との通信による三角測量により自車両の位置を測位して検出する位置検出手段を携帯端末が備えていてもよい。また、カメラ64が撮像する画像データを携帯端末で画像解析できるのであれば、走行情報記録装置は、車両周囲で蛇行、割り込み等の危険運転をしている他車両の判定、あるいは自車両による走行レーンの維持状況から自車両の蛇行の判定を携帯端末で行い、走行情報を記録してもよい。このように、走行情報を記録するときの所定走行状態を携帯端末側で自由に設定できるので、事故時の記録データに限らず、車両の異常箇所の検出、所定走行状態における車両の走行特性の解析等、種々の用途に適用できる。上記第2実施形態では、EDR機能を有するECU22が記憶している走行情報を携帯端末100が取得して記録した。これに対し、車両が所定走行状態になると、EDR機能がないECU20が各種センサ等から取得する走行情報を、携帯端末が取得して記録してもよい。また、第2実施形態では、CANバス200とUSB、WiFiまたはBluetoothとの通信信号を相互に変換する信号変換器90を通信インタフェース装置として使用し、携帯端末100とECU22とが通信した。これに対し、走行記録装置を兼ねるECU22がUSB、WiFiまたはBluetooth等の携帯端末100と通信できる通信インタフェース装置を備えていれば、携帯端末100とECU22とが直接通信してもよい。上記実施形態では、判定手段および記録手段を制御プログラムにより機能が特定される制御部62により実現し、判定手段、送信指令手段および記録手段を制御プログラムにより機能が特定される制御部102により実現している。これに対し、上記複数の手段の機能の少なくとも一部を、回路構成自体で機能が特定されるハードウェアで実現してもよい。このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。