円環状の剛性内歯歯車と、前記剛性内歯歯車の内側に同軸状に配置された半径方向に撓み可能な可撓性外歯歯車と、前記可撓性外歯歯車の内側に同軸状に配置された波動発生器とを有し、前記波動発生器によって、前記可撓性外歯歯車は半径方向に撓められて前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合っており、前記波動発生器の回転に伴って前記剛性内歯歯車と前記可撓性外歯歯車の噛み合い位置が円周方向に移動すると、これら両歯車の間には、これら両歯車の歯数差に応じた相対回転が発生する波動歯車装置において、前記可撓性外歯歯車には振動発電部が配置されており、前記振動発電部は、前記波動発生器の回転に伴って繰り返し撓められる前記可撓性外歯歯車の撓み動作によって発電を行うことを特徴とする波動歯車装置。請求項1において、前記振動発電部は、前記波動発生器の回転に伴って繰り返し撓められる前記可撓性外歯歯車の撓み動作によって変位して発電を行う圧電素子を備えていることを特徴とする波動歯車装置。請求項2において、前記可撓性外歯歯車は、可撓性の円筒部と、この円筒部の後端から半径方向に延びている円盤状のダイヤフラムと、前記円筒部の前端開口の側の外周面部分に形成された外歯とを備え、前記円筒部の前記前端開口の側の部分が前記波動発生器によって非円形に撓められており、前記圧電素子は、前記可撓性外歯歯車における前記円筒部および前記ダイヤフラムのうちの少なくとも一方の部位に貼り付けられていることを特徴とする波動歯車装置。請求項3において、前記圧電素子は、前記可撓性外歯歯車の前記円筒部の外周面に貼り付けられていることを特徴とする波動歯車装置。請求項4において、前記可撓性外歯歯車は回転しないように支持されている固定側部材であり、前記剛性内歯歯車は回転自在の状態で支持されている回転出力部材であることを特徴とする波動歯車装置。請求項1ないし5のうちのいずれかの項において、前記振動発電部による発電電力を蓄える蓄電部を有していることを特徴とする波動歯車装置。円形内周面が摩擦係合面とされている剛性リングと、前記剛性リングの内側に同軸状に配置され、円形外周面が摩擦係合面となっている可撓性リングと、前記可撓性リングの内側に同軸状に配置した波動発生器とを有し、前記波動発生器によって、前記可撓性リングは半径方向に撓められて前記剛性リングに部分的に摩擦係合しており、前記波動発生器の回転に伴って両リングの摩擦係合位置が円周方向に移動すると、両リングの間に、両リングの前記摩擦係合面の周長差に応じた相対回転が発生する摩擦係合式波動装置において、前記可撓性リングには振動発電部が配置されており、前記振動発電部は、前記波動発生器の回転に伴って繰り返し撓められる前記可撓性リングの撓み動作によって発電を行うことを特徴とする摩擦係合式波動装置。請求項7において、前記振動発電部は、前記波動発生器の回転に伴って繰り返し撓められる前記可撓性リングの撓み動作によって変位して発電を行う圧電素子を備えていることを特徴とする摩擦係合式波動装置。請求項8において、前記可撓性リングは、可撓性の円筒部と、この円筒部の後端から半径方向に延びている円盤状のダイヤフラムとを備え、前記円筒部の前端開口の側の外周面部分に前記摩擦係合面が形成されており、前記円筒部の前記前端開口の側の部分が前記波動発生器によって非円形に撓められており、前記圧電素子は、前記可撓性リングにおける前記円筒部および前記ダイヤフラムのうちの少なくとも一方の部位に貼り付けられていることを特徴とする摩擦係合式波動装置。請求項9において、前記圧電素子は、前記可撓性リングの前記円筒部の外周面に貼り付けられていることを特徴とする摩擦係合式波動装置。請求項10において、前記可撓性リングは回転しないように支持されている固定側部材であり、前記剛性リングは回転自在の状態で支持されている回転出力部材であることを特徴とする摩擦係合式波動装置。請求項7ないし11のうちのいずれかの項において、前記振動発電部による発電電力を蓄える蓄電部を有していることを特徴とする摩擦係合式波動装置。このように、波動歯車装置の可撓性外歯歯車および摩擦係合式波動装置の可撓性リングは、波動発生器によって各部分が繰り返し半径方向に撓められる。本発明は、可撓性外歯歯車、可撓性リングの撓み動作に着目してなされたものであり、その課題は、可撓性外歯歯車、可撓性リングの撓み動作を利用して発電を行うことのできる波動歯車装置および摩擦係合式波動装置を提案することにある。上記の課題を解決するために、本発明は、円環状の剛性内歯歯車と、前記剛性内歯歯車の内側に同軸状に配置された半径方向に撓み可能な可撓性外歯歯車と、前記可撓性外歯歯車の内側に同軸状に配置された波動発生器とを有し、前記波動発生器によって、前記可撓性外歯歯車は半径方向に撓められて前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合っており、前記波動発生器の回転に伴って前記剛性内歯歯車と前記可撓性外歯歯車の噛み合い位置が円周方向に移動すると、これら両歯車の間には、これら両歯車の歯数差に応じた相対回転が発生する波動歯車装置において、前記可撓性外歯歯車には振動発電部が配置されており、前記振動発電部は、前記波動発生器の回転に伴って繰り返し撓められる前記可撓性外歯歯車の撓み動作によって発電を行うことを特徴としている。ここで、振動発電部としては、圧電効果を利用した圧電素子、静電容量変化を利用した素子、または、電磁誘導を利用した素子を用いることができる。いずれの素子を用いる場合においても、波動発生器の回転に伴って繰り返し撓められる可撓性外歯歯車の撓み動作によって、素子に撓み変化、静電容量変化あるいは磁力変化が繰り返し発生して発電が行われる。また、可撓性外歯歯車がフラット形状の場合には、例えば、その円筒部における外歯が形成された部分の一方の端あるいは両端を軸線方向に延長させ、延長させた部分に圧電素子などの発電用の素子を取り付けて、円筒部の撓み動作に伴って繰り返し歪等が変動するようにすればよい。カップ形状およびシルクハット形状の可撓性外歯歯車の場合には、圧電素子などの発電用の素子を、可撓性外歯歯車における円筒部およびダイヤフラムのうちの少なくとも一方の部位に取り付けておけばよい。圧電素子を用いる場合には、作業性などを考慮すると、可撓性外歯歯車の円筒部の外周面に貼り付けておくことが望ましい。また、発電量を多くするためには、発電用の素子を、円筒部の一箇所ではなく、当該円筒部の全体に取り付けておくことが望ましい。さらに、発電用の素子からは配線が引き出されるので、発電用の素子を取り付けた可撓性外歯歯車を回転しないように支持し、剛性内歯歯車を回転自在の状態で支持し、当該剛性内歯歯車から減速回転出力を取り出すことが望ましい。さらにまた、波動歯車装置の使用形態として、波動発生器が一定連続回転速度で回転駆動される時間が短く、安定的な発電が困難な場合が多い。また、可撓性外歯歯車の撓み動作における撓み変動の周波数が低く、発電用の素子による発電効率が低い場合がある。そこで、振動発電部による発電電力を蓄える蓄電部を配置し、電力を蓄えて、当該蓄電部から安定した電力を外部に出力できるようにすることが望ましい。次に、本発明は摩擦係合式波動装置にも同様に適用可能である。すなわち、本発明は、円形内周面が摩擦係合面とされている剛性リングと、前記剛性リングの内側に同軸状に配置され、円形外周面が摩擦係合面となっている可撓性リングと、前記可撓性リングの内側に同軸状に配置した波動発生器とを有し、前記波動発生器によって、前記可撓性リングは半径方向に撓められて前記剛性リングに部分的に摩擦係合しており、前記波動発生器の回転に伴って両リングの摩擦係合位置が円周方向に移動すると、両リングの間に、両リングの前記摩擦係合面の周長差に応じた相対回転が発生する摩擦係合式波動装置において、前記可撓性リングには振動発電部が配置されており、前記振動発電部は、前記波動発生器の回転に伴って繰り返し撓められる前記可撓性リングの撓み動作によって発電を行うことを特徴としている。この場合においても、振動発電部としては、圧電効果を利用した圧電素子、静電容量変化を利用した素子、または、電磁誘導を利用した素子を用いることができる。いずれの素子を用いる場合においても、波動発生器の回転に伴って繰り返し撓められる可撓性リングの撓み動作によって素子の歪、静電容量、磁力が繰り返し変動して発電が行われる。また、可撓性リングがフラット形の場合には、例えば、その円筒部における外歯が形成された部分の一方の端あるいは両端を軸線方向に延長させ、延長させた部分に圧電素子などの発電用の素子を取り付けて、円筒部の撓み動作に伴って繰り返し歪等が変動するようにすればよい。カップ形およびシルクハット形の可撓性リングの場合には、圧電素子などの発電用の素子を、可撓性リングにおける円筒部およびダイヤフラムのうちの少なくとも一方の部位に取り付けておけばよい。圧電素子を用いる場合には、作業性などを考慮すると、可撓性リングにおける摩擦係合面以外の円筒部の外周面部分に貼り付けておくことが望ましい。また、発電量を多くするためには、発電用の素子を、円筒部の一箇所ではなく、当該円筒部の全体に取り付けておくことが望ましい。さらに、発電用の素子からは配線が引き出されるので、発電用の素子を取り付けた可撓性リングを回転しないように支持し、剛性リングを回転自在の状態で支持し、当該剛性リングから減速回転出力を取り出すことが望ましい。さらにまた、波動装置の使用方法として、波動発生器が一定連続回転速度で回転駆動される時間が短く、安定的な発電が困難な場合がある。また、可撓性リングの撓み動作における撓みの周波数が低く、発電用の素子による発電効率が低い場合がある。振動発電部による発電電力を蓄える蓄電部を配置し、電力を蓄えて、当該蓄電部から安定した電力を外部に出力できるようにすることが望ましい。本発明の波動歯車装置では、その可撓性外歯歯車の円筒部の撓み動作を利用して発電を行う圧電素子などの発電用の素子を備えた振動発電部が備わっている。したがって、極めて簡単な構成により発電機能を備えた波動歯車装置を廉価に実現できる。同様に、極めて簡単な構成により発電機能を備えた摩擦係合式波動装置を廉価に実現できる。実施の形態1図1aは本発明を適用した実施の形態1に係るカップタイプの波動歯車装置を示す概略構成図であり、図1bはその概略正面図である。これらの図に示すように、波動歯車装置1は、円環状の剛性内歯歯車2と、その内側に配置された可撓性外歯歯車3と、この内側に嵌め込まれた楕円状輪郭の波動発生器4とを有している。剛性内歯歯車2と可撓性外歯歯車3は共にモジュールmの平歯車である。また、両歯車の歯数差は2nnは正の整数、本例では2枚n=1であり、剛性内歯歯車2の方が多い。可撓性外歯歯車3は楕円状輪郭の波動発生器4によって楕円状に撓められ、その外歯34が楕円状の長軸L1方向の両端部分において剛性内歯歯車2の内歯24に噛み合っている。波動発生器4を回転すると、両歯車2、3の噛み合い位置が周方向に移動し、両歯車の歯数差に応じた相対回転が両歯車2、3の間に発生する。本例では、波動発生器4が不図示のモータに連結固定され、可撓性外歯歯車3が不図示の固定側部材に固定されて回転しないように支持されており、剛性内歯歯車2が不図示の負荷側部材に固定されている。波動発生器4から入力される高速入力回転が、剛性内歯歯車2から減速回転出力として取り出されて、不図示の負荷側部材に伝達される。可撓性外歯歯車3はカップ形状のものであり、可撓性の円筒部31と、その後端31bに連続して半径方向の内側に広がる円盤状のダイヤフラム32と、ダイヤフラム32の内周縁に連続している円環状のボス33と、円筒部31の前端開口31aの側の外周面部分に形成した外歯34とを備えている。楕円状輪郭の波動発生器4は、可撓性外歯歯車3の円筒部31における前端開口31aの側の外歯形成部分の内側に嵌め込まれている。波動発生器4によって楕円状に撓められている円筒部31は、そのダイヤフラム側の後端31bから前端開口31aに向けて、半径方向の外側あるいは内側への撓み量が漸増している。可撓性外歯歯車3には振動発電部5が配置されており、振動発電部5には、当該振動発電部で発生する電力を蓄えるための蓄電部6が接続されている。蓄電部6から電力が供給可能となっている。振動発電部5は、波動発生器4の回転に伴って繰り返し撓められる可撓性外歯歯車3の撓み動作によって変位して発電を行う圧電素子7を備えている。圧電素子7は、可撓性外歯歯車3の円筒部31における外歯34に対してダイヤフラム32の側に隣接した外周面部分に、当該外周面部分と一体となって変位するように貼り付けられている。例えば、当該外周面部分において円周方向に複数の圧電素子7が貼り付けられている。図2は波動歯車装置1の可撓性外歯歯車3の撓み状況を示すための説明図である。図2aは変形前の可撓性外歯歯車3の縦断面の状態を示し、図2bは楕円状に変形した可撓性外歯歯車3の長軸を含む位置における縦断面の状態を示し、図2cは楕円状に変形した可撓性外歯歯車3の短軸を含む位置における縦断面の状態を示し、図2dは圧電素子の貼り付け位置における可撓性外歯歯車3の撓み状態を誇張して示す説明図である。なお、図2a~cの実線はカップ形状の可撓性外歯歯車3を示し、破線は後述の図4に示すシルクハット形状の可撓性外歯歯車の場合を示す。円筒部31における楕円状曲線の長軸L1を含む断面位置では、図2bに示すように、外側への撓み量が後端31bから前端開口31aへの距離に略比例して漸増し、楕円状曲線の短軸L2を含む断面位置では、図2cに示すように、内側への撓み量が、前端開口31aから後端31bへの距離に略比例して漸増している。したがって、円筒部31の前端開口31a側の外周面部分に形成されている外歯34も、その歯筋方向における各軸直角断面において撓み量が変化している。すなわち、外歯34の歯筋方向におけるダイヤフラム側の後端34bから前端開口31a側の前端34aに向けて、楕円状曲線の長軸L1を含む断面内で、後端31bからの距離に略比例して撓み量が漸増している。ここで、外歯34の歯筋方向における任意の位置の軸直角断面において、楕円状に撓められる前の当該外歯34の歯底リムの厚さ方向の中央を通る円をリム中立円と呼び、楕円状に撓められた後の歯底リムの厚さ方向の中央を通る曲線を楕円状リム中立線と呼ぶものとすると、楕円状リム中立線の長軸位置におけるリム中立円に対する長軸方向の撓み量は、κを撓み係数として、2κmnである。すなわち、可撓性外歯歯車3の外歯34の歯数をZF、剛性内歯歯車2の内歯24の歯数をZC、波動歯車装置1の減速比をR=ZF/ZC-ZF=ZF/2nとし、可撓性外歯歯車3のピッチ円直径mZFを減速比Rで除した値mZF/R=2mnを長軸方向の正規の撓み量wOとする。波動歯車装置1は、一般に、その可撓性外歯歯車3の歯筋方向における波動発生器4のウエーブベアリングのボール中心の位置において、正規の撓み量=2mnで撓むように設計される。撓み係数κは、可撓性外歯歯車3の歯筋方向の各軸直角断面における撓み量wを正規の撓み量で除した値を表す。したがって、外歯34において、正規の撓み量が得られる位置の撓み係数はκ=1であり、これよりも少ない撓み量wの断面位置の撓み係数はκ<1となり、これよりも多い撓み量wの断面位置の撓み係数はκ>1となる。図2dに示すように、圧電素子7が貼り付けられている可撓性外歯歯車3の外周面部分も、波動発生器4の回転に伴って半径方向に繰り返し撓められる。したがって、各圧電素子7も円筒部31の撓み動作に伴って半径方向に繰り返し撓められるので、その圧電効果によって発電を行う。例えば、1枚の圧電素子7に着目すると、最も湾曲量の多い7Aの状態から最も湾曲量の少ない7Bの状態の間で繰り返し撓められ、これに伴って発電を行う。圧電素子7の発電電流は例えばインバータ8を介して直流電流に変換された後に蓄電部6に供給され、ここに蓄えられる図1参照。蓄えられた電力は、波動発生器4を回転駆動するためのモータの駆動用電力の一部として利用でき、非常用電源として利用することもできる。あるいは、波動歯車装置1に各種のセンサが搭載されている場合には、それらのセンサの駆動用電源として利用することができる。さらには、波動発生器を手動操作によって回転駆動できるようにしておけば、非常時等における手動発電装置として波動歯車装置1を利用することも可能である。なお、可撓性外歯歯車3における圧電素子7の貼り付け位置は本例とは異なる位置とすることも可能である。例えば、図3に示すように、円筒部31からダイヤフラム32に掛けての外周面部分71、ダイヤフラム32の表面部分72に圧電素子7を取り付けることができる。あるいは、円筒部31の前端を外歯34よりも前方に延長させ、この延長部分の円形外周面あるいは円形内周面を圧電素子7の取り付け部分73とすることもできる。さらに、円筒部31の円形内周面、ダイヤフラム32の内側の表面に圧電素子7を取り付けることも可能である。実施の形態2図4は本発明を適用した実施の形態2に係るシルクハットタイプの波動歯車装置を示す概略構成図である。シルクハットタイプの波動歯車装置100の基本構成はカップタイプの波動歯車装置1と同様であり、剛性内歯歯車102と、可撓性外歯歯車103と、波動発生器104を備えている。可撓性外歯歯車103はシルクハット形状のものであり、可撓性の円筒部131と、その後端131bに連続して半径方向の外側に広がる円盤状のダイヤフラム132と、ダイヤフラム132の外周縁に連続している円環状のボス133と、円筒部131の前端開口131aの側の外周面部分に形成した外歯134とを備えている。外歯134は剛性内歯歯車102の内歯124に撓み可能である。楕円状輪郭の波動発生器104は、可撓性外歯歯車103の円筒部131における前端開口131aの側の外歯形成部分の内側に嵌め込まれている。波動発生器104によって楕円状に撓められている円筒部131は、そのダイヤフラム側の後端131bから前端開口131aに向けて、半径方向の外側あるいは内側への撓み量が漸増している。可撓性外歯歯車103には振動発電部105が配置されており、振動発電部105には、当該振動発電部で発生する電力を蓄えるための蓄電部106が接続されており、この蓄電部106から電力を供給可能となっている。振動発電部105は、波動発生器104の回転に伴って繰り返し撓められる可撓性外歯歯車103の撓み動作によって変位して発電を行う圧電素子107を備えている。圧電素子107は、可撓性外歯歯車103の円筒部131における外歯134に対してダイヤフラム132の側に隣接した外周面部分に、当該外周面部分と一体となって変位するように、貼り付けられている。例えば、当該外周面部分において円周方向に複数の圧電素子107が貼り付けられている。圧電素子107の発電電流は振動発電部105のインバータ108において直流電流に変換された後に蓄電部106に供給され、ここに蓄えられる。なお、可撓性外歯歯車103における圧電素子107の貼り付け位置は、例えば、図4において想像線で示すように、円筒部131からダイヤフラム132に掛けての外周面部分1071、ダイヤフラム132の表面部分1072とすることができる。あるいは、円筒部131の前端を外歯134よりも前方に延長させ、この延長部分の円形外周面あるいは円形内周面を圧電素子107の取り付け部分1073とすることもできる。さらに、円筒部131の円形内周面、ダイヤフラム132の内側の表面に圧電素子107を取り付けることも可能である。実施の形態3図5aは本発明を適用した実施の形態3に係るフラットタイプの摩擦係合式波動装置の概略構成図であり、図5bはその概略正面図である。摩擦係合式波動装置200は、円環状の第1、第2剛性リング201、202と、これら第1、第2剛性リング201、202の内側に同軸状態に配置された可撓性リング203と、可撓性リング203の内側に嵌めた楕円状輪郭の波動発生器204とを備えている。第1、第2剛性リング201、202の円形内周面はそれぞれ第1摩擦係合面224、225となっており、可撓性リング203の円形外周面にも摩擦係合面234が形成されている。波動発生器204は可撓性リング203を楕円状に撓めており、これによって、当該可撓性リング203の摩擦係合面234が第1、第2剛性リング201、202の第1、第2摩擦係合面224、225に対して円周方向において部分的に摩擦係合している。波動発生器204を回転すると、これらの摩擦係合位置が円周方向に移動する。ここで、第1剛性リング201の第1摩擦係合面224の周長は可撓性リング203の摩擦係合面234の周長よりも長いので、波動発生器204の回転に伴って、第1剛性リング201と可撓性リング203の間には周長差に応じた相対回転が発生する。これに対して、第2剛性リング202の第2摩擦係合面225の周長は可撓性リング203の摩擦係合面234の周長と同一であるので、これら第2剛性リング202と可撓性リング203の間には相対回転が発生せず常に一体となって回転する。本例では、第2剛性リング202が不図示の固定側部材に固定されて回転しないように支持されており、第1剛性リング201が不図示の負荷側部材に連結されている。したがって、波動発生器204がモータなどによって高速回転すると、第1剛性リング201の側から減速回転出力が取り出されて負荷側部材に伝達される。ここで、可撓性リング203には振動発電部205が配置されており、振動発電部205には、当該振動発電部205で発生する電力を蓄えるための蓄電部206が接続されており、蓄電部206から電力を供給可能となっている。振動発電部205は、波動発生器204の回転に伴って繰り返し撓められる可撓性リング203の撓み動作によって変位して発電を行う圧電素子207と、ここで発生した発電電流を直流に変換して蓄電部206に供給するためのインバータ208とを備えている。本例では、可撓性リング203は、可撓性の円筒部231と、この外周面に形成されている摩擦係合面234と、円筒部231における第2剛性リング202の側の端から外方に延長突出している円筒部分232が備わっており、この円筒部分232の外周面には、当該円筒部分232と一体となって変位するように、複数の圧電素子207が貼り付けられている。なお、圧電素子207を円筒部分232の内周面に貼り付けることも可能である。その他の実施の形態なお、上記の例は、本発明をカップタイプおよびシルクハットタイプの波動歯車装置に適用した例であるが、本発明をフラットタイプの波動歯車装置に対しても同様に適用可能である。また、上記の例は本発明をフラットタイプの摩擦係合式波動装置に適用した例であるが、本発明をカップタイプ、シルクハットタイプの摩擦係合式波動装置に対しても同様に適用可能である。