"モータを駆動してスクリューをバレル内で前進させることで前記バレルに満たされた溶融樹脂を金型のキャビティ内に射出する射出成形機に具備され、前記モータの動作情報と前記溶融樹脂の圧力検出値とに基づいて前記モータを駆動する電流指令を生成する射出成形機の制御装置であって、所定の圧力指令と前記圧力検出値との偏差に対して少なくとも比例ゲインを作用させる演算要素を備える伝達特性演算を行って速度指令を算出する圧力制御部と、前記モータの速度が前記圧力制御部が算出した速度指令に追従するように前記電流指令を算出する速度制御部と、前記射出成形機が保圧動作を実行中であるか非実行中であるかを判定する保圧動作判定部と、前記保圧動作判定部が保圧動作を実行中と判定したときに、前記圧力検出値と前記モータの動作情報とを取得して、前記取得した圧力検出値および前記モータの動作情報に基づいて前記モータの位置の変位に対する前記圧力検出値の変化の割合である弾性定数を同定する弾性定数同定部と、前記圧力制御部の比例ゲインと前記弾性定数同定部が同定した弾性定数との積が前記速度制御部の速度制御帯域よりも小さい値となるように前記圧力制御部の比例ゲインを算出し、前記算出した比例ゲインを前記圧力制御部に設定する制御パラメータ設定部と、を備えることを特徴とする射出成形機の制御装置。前記モータの動作情報は、前記モータの位置検出値であって、前記弾性定数同定部は、前記モータの位置検出値と前記圧力検出値とを同一タイミングで取得することを複数回にわたって実行して、前記複数回にわたって取得したモータの位置検出値と前記圧力検出値とを用いて前記弾性定数を同定する、ことを特徴とする請求項1に記載の射出成形機の制御装置。前記弾性定数同定部は、前記保圧動作判定部が保圧動作を実行中であると判定している連続した期間内に前記モータの位置検出値と前記圧力検出値とを複数回にわたって取得して、前記連続した期間が終了した後に、前記連続した期間内に取得した複数回分の位置検出値と圧力検出値とを用いて前記弾性定数を同定し、前記制御パラメータ設定部は、前記弾性定数に基づいて算出した比例ゲインを、前記期間の経過後に前記圧力制御部に設定する、ことを特徴とする請求項2に記載の射出成形機の制御装置。前記弾性定数同定部は、前記保圧動作判定部が保圧動作を実行中であると判定している連続した期間内に所定の時間間隔で前記モータの位置検出値と前記圧力検出値とを取得して、前記位置検出値と前記圧力検出値とを取得する毎に前記弾性定数を逐次同定し、前記制御パラメータ設定部は、前記弾性定数同定部が逐次同定した弾性定数を用いて比例ゲインを逐次算出し、前記算出した比例ゲインを逐次前記圧力制御部に上書き設定する、ことを特徴とする請求項2に記載の射出成形機の制御装置。前記弾性定数同定部は、前記複数回にわたって取得したモータの位置検出値と圧力検出値とを夫々nn≧1階微分して、前記n階微分した複数の位置検出値および複数の圧力検出値を比例関係にフィッティングすることによって前記弾性定数を同定する、ことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の射出成形機の制御装置。前記弾性定数同定部は、前記複数回にわたって取得したモータの位置検出値と圧力検出値とに対して夫々nn≧1階微分と所定のフィルタ処理とを実行し、前記n階微分および前記フィルタ処理を実行した複数の位置検出値および複数の圧力検出値を比例関係にフィッティングすることによって前記弾性定数を同定する、ことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の射出成形機の制御装置。前記弾性定数同定部は、前記取得したモータの最新の位置検出値と最新の圧力検出値とを夫々nn≧1階微分して、前記n階微分した位置検出値および圧力検出値を逐次型最小二乗法を用いて比例関係にフィッティングすることによって前記弾性定数を同定する、ことを特徴とする請求項2または請求項4に記載の射出成形機の制御装置。前記弾性定数同定部は、前記取得したモータの最新の位置検出値と最新の圧力検出値とに対して夫々nn≧1階微分と所定のフィルタ処理とを実行し、前記n階微分および前記フィルタ処理を実行した位置検出値および圧力検出値を逐次型最小二乗法を用いて比例関係にフィッティングすることによって前記弾性定数を同定する、ことを特徴とする請求項2または請求項4に記載の射出成形機の制御装置。前記保圧動作判定部は、前記モータの位置が所定位置に到達したか否かに基づいて前記射出成形機が保圧動作を実行中であるか非実行中であるかを判定する、ことを特徴とする請求項1乃至請求項4のうちに何れか一項に記載の射出成形機の制御装置。前記保圧動作判定部は、前記圧力検出値が所定圧力に到達したか否かに基づいて前記射出成形機が保圧動作を実行中であるか非実行中であるかを判定する、ことを特徴とする請求項1乃至請求項4のうちに何れか一項に記載の射出成形機の制御装置。前記速度制御部は、前記モータの速度と前記圧力制御部が算出した速度指令との偏差に対して少なくとも比例ゲインを作用させる演算要素を備える伝達特性演算を実行し、前記速度制御帯域は、前記速度制御部の比例ゲインを前記モータのイナーシャと前記モータの可動に伴って動作する機械のイナーシャとを合計した値で除した値である、ことを特徴とする請求項1乃至請求項4のうちに何れか一項に記載の射出成形機の制御装置。モータを駆動してスクリューをバレル内で前進させることで前記バレルに満たされた溶融樹脂を金型のキャビティ内に射出する射出成形機に具備される制御装置が、所定の圧力指令と前記溶融樹脂の圧力検出値との偏差に対して少なくとも比例ゲインを作用させる演算要素を備える伝達特性演算を行って速度指令を算出し、前記モータの速度が前記算出した速度指令に追従するように前記モータを駆動する電流指令を算出する、前記射出成形機の制御方法であって、前記射出成形機が保圧動作を実行中であるか非実行中であるかを判定する保圧動作判定ステップと、前記射出成形機が保圧動作を実行中と判定したときに、前記圧力検出値と前記モータの動作情報とを取得して、前記取得した圧力検出値および前記モータの動作情報に基づいて前記モータの位置の変位に対する前記圧力検出値の変化の割合である弾性定数を同定する弾性定数同定ステップと、比例ゲインと前記弾性定数同定部が同定した弾性定数との積が前記速度制御部の速度制御帯域よりも小さい値となるように比例ゲインを算出し、前記算出した比例ゲインを前記速度指令を算出するための比例ゲインに設定する制御パラメータ設定ステップと、を備えることを特徴とする射出成形機の制御方法。圧力の応答は、圧力制御の制御パラメータにのみに依存して決まるわけではなく、圧力制御ループ内のマイナーループ例えば、速度制御ループの応答にも依存する。特許文献1に開示されている射出成形機の制御装置は、圧力制御ループ内のマイナーループの制御パラメータを考慮して圧力制御の制御パラメータを調整していないため、依然として圧力応答が振動的になる虞がある。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、安定した圧力制御を実行することができる射出成形機の制御装置および制御方法を得ることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、モータを駆動してスクリューをバレル内で前進させることで前記バレルに満たされた溶融樹脂を金型のキャビティ内に射出する射出成形機に具備され、前記モータの動作情報と前記溶融樹脂の圧力検出値とに基づいて前記モータを駆動する電流指令を生成する射出成形機の制御装置であって、所定の圧力指令と前記圧力検出値との偏差に対して少なくとも比例ゲインを作用させる演算要素を備える伝達特性演算を行って速度指令を算出する圧力制御部と、前記モータの速度が前記圧力制御部が算出した速度指令に追従するように前記電流指令を算出する速度制御部と、前記射出成形機が保圧動作を実行中であるか非実行中であるかを判定する保圧動作判定部と、前記保圧動作判定部が保圧動作を実行中と判定したときに、前記圧力検出値と前記モータの動作情報とを取得して、前記取得した圧力検出値および前記モータの動作情報に基づいて前記モータの位置の変位に対する前記圧力検出値の変化の割合である弾性定数を同定する弾性定数同定部と、前記圧力制御部の比例ゲインと前記弾性定数同定部が同定した弾性定数との積が前記速度制御部の速度制御帯域よりも小さい値となるように前記圧力制御部の比例ゲインを算出し、前記算出した比例ゲインを前記圧力制御部に設定する制御パラメータ設定部と、を備えることを特徴とする。本発明にかかる射出成形機の制御装置は、保圧動作時の弾性係数と圧力制御ループ内に具備される速度制御ループの速度制御帯域とに基づいて圧力制御の比例ゲインを求めるので、保圧動作時にモータの速度を速度指令に十分な精度で追従することができるので安定した圧力制御を実行することができる。以下に、本発明にかかる射出成形機の制御装置および制御方法の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態1.図1は、本発明の実施の形態1の制御装置を有する射出成形機の構成を示す図である。図示するように、射出成形機は、制御装置1000、モータ1、エンコーダ2、カップリング3、ボールネジ4、スクリュー5、ロードセル6、バレル7、および金型8を備えている。モータ1は、制御装置1000から供給される電流によって駆動される。エンコーダ2は、モータ1の位置および速度を検出して、検出結果を位置検出値101および速度検出値102として出力する。カップリング3は、モータ1の回転軸とボールネジ4とを接続している。ボールネジ4には、バレル7に満たされた樹脂9を金型8に充填/保圧するためのスクリュー5がロードセル6を介して接続されている。ロードセル6は、スクリュー5が樹脂9を押し出したときの圧力を検出し、検出結果を圧力検出値103として出力する。位置検出値101、速度検出値102および圧力検出値103は制御装置1000に入力される。制御装置1000は、電流制御部11、速度制御部12、圧力制御部13、速度指令選択部14、圧力制御制御パラメータ設定部15、弾性定数同定部16、充填/保圧判定部17、減算器18および減算器19を備えている。減算器18は、外部から入力される圧力指令と圧力検出値103との偏差を計算する。圧力制御部13は、減算器18が計算した偏差を用いて内部速度指令107を算出する。ここで、圧力制御部13が実行する伝達特性演算は、減算器18が計算した偏差に対して比例ゲインを作用させる演算要素を備えるものであればどのような演算であってもよい。圧力制御部13は、例えばP制御比例制御で構成されるようにしてもよい。その場合には、圧力制御部13は、入力された偏差に比例ゲインを乗じて内部速度指令107を算出する。即ち、偏差が小さいときほど内部速度指令107も小さくなる。速度指令選択部14は、外部から入力された速度指令外部速度指令と圧力制御部13が算出した内部速度指令107とのうちの何れか1つを選択し、選択した速度指令を速度指令106として出力する。速度指令選択部14は、例えば、外部速度指令と内部速度指令107とを逐次比較し、小さいほうの値を選択するようにしてもよい。射出成形機のオペレータは、所望の充填工程におけるスクリュー速度を外部速度指令として入力することができる。また、スクリュー5の速度を制御するために位置制御ループを組み込んでおき、当該位置制御ループから出力される速度指令を外部速度指令とするようにしてもよい。減算器19は、速度指令106と速度検出値102との偏差を計算する。速度制御部12は、スクリュー5の速度が速度指令106に追従するように、電流制御部11に入力する電流指令105を、減算器19が計算した偏差を用いて生成する。電流制御部11は、速度制御部12から入力された電流指令105に基づいて、モータ1に供給する電流104を生成する。速度制御部12は、速度指令106と速度検出値102との偏差に対し、例えばPI制御比例積分制御にかかる演算を実行して電流指令105を生成するようにしてもよい。ここで、制御装置1000が実行する充填動作にかかる制御と保圧動作にかかる制御について説明する。なお、ここでは、外部速度指令と圧力指令は、オペレータにより事前に与えられるものとする。充填動作が開始される前においては、樹脂9の金型8内への押し出しが行われていないため、圧力検出値103はゼロ値付近の値となる。このため、圧力指令と圧力検出値103の偏差が大きく、当該偏差に基づいて圧力制御部13が出力する内部速度指令107は、外部速度指令よりも大きな信号となる。したがって、速度指令選択部14は外部速度指令を速度指令106として選択する。制御装置1000が外部速度指令に基づく速度制御を行いながら充填動作を開始すると、スクリュー5の前進にしたがって徐々に圧力検出値103が上昇する。圧力検出値103が目標とする圧力すなわち圧力指令に近づくと、圧力指令と圧力検出値103との偏差が小さくなり、当該偏差の減少に伴って内部速度指令107も小さくなる。内部速度指令107が外部速度指令よりも小さくなると、速度指令選択部14は、内部速度指令107を速度指令106として出力する。以上より、成形動作の開始直後は、外部速度指令によりスクリュー5が駆動されて充填動作が実現され、充填が進行するにつれ、樹脂9が金型8内に充満し、これに伴い圧力も上昇していく。圧力が目標圧力に近づくと圧力制御が出力する内部速度指令107が使用されることにより、予め設定した圧力指令により圧力が加えられ、保圧動作が実現される。これにより、射出成形機の充填動作と保圧動作とが実現される。図1に戻り、充填/保圧判定部17は、射出成形機が充填動作を実行中であるか保圧動作を実行中であるかを判定し、判定結果を信号108として弾性定数同定部16に出力する。弾性定数同定部16は、充填/保圧判定部17が保圧動作を実行中であると判定したときに、モータの位置検出値101と圧力検出値103とを取得して、取得した位置検出値101と圧力検出値103とに基づいて、モータ1の位置の変位に対する圧力検出値103の変化の割合である弾性定数Kを同定する。そして、弾性定数同定部16は、同定した弾性定数Kを信号109として圧力制御制御パラメータ設定部15に入力する。圧力制御制御パラメータ設定部15は、同定された弾性定数Kを用いて圧力制御部13の制御パラメータを算出し、算出した制御パラメータを圧力制御部13に設定する信号110。ここでは、圧力制御部13が設定する制御パラメータは、比例ゲインであることとする。図2は、上述の制御装置1000を用いて実現する、実施の形態1の射出成形機の制御方法を説明するフローチャートである。まず、制御装置1000は、圧力指令および外部速度指令の入力を受け付けるステップST1。入力される圧力指令および外部速度指令は夫々ゼロ値ではないものとする。速度指令選択部14は、圧力指令に基づいて圧力制御部13によって算出された内部速度指令107と、入力された外部速度指令とを比較して、絶対値が小さい指令を速度指令106として選択し、制御装置1000は、選択された速度指令106に基づいてモータを駆動するステップST2。なお、圧力制御制御パラメータ設定部15は、初期値として、圧力や速度が発振しない程度に小さい値の比例ゲインを予め信号110に出力し、当該比例ゲインを圧力制御部13に設定しておく。続いて、充填/保圧判定部17は、保圧動作を行っているか否かを判定するステップST3。ステップST3の判定の具体的手法としては、例えば、モータ1の位置検出値101が所定の位置以上になったときに保圧動作を行っていると判定し、位置検出値101が前記所定の値未満であるときに保圧動作を行っていないと判定することが挙げられる。これは、金型8のキャビティの体積が予め分かっていれば、スクリュー5がどの程度前進することにより金型8のキャビティ内に樹脂9が充満するかが分かる言い換えれば、どの程度モータ1が回転したかでキャビティ内に樹脂9が充満するかが分かることにより、保圧状態に移行しているかどうかを判別できることに基づくものである。また、別の判定の手法としては、圧力検出値103が所定の圧力以上になったときに保圧動作を行っていると判定し、圧力検出値103が前記所定の圧力未満であるときには保圧動作を行っていないと判定することが挙げられる。なお、保圧動作であるかどうかを判定する手法は、これらの例に限られるものではなく、どのようなものであってもよい。保圧動作を実行中ではない場合ステップST3、No、制御装置1000は、ステップST2の処理を実行する。保圧動作を実行中である場合ステップST3、Yes、充填/保圧判定部17は、保圧動作を実行中である旨の信号108を弾性定数同定部16に通知して、当該通知を受けた弾性定数同定部16は、圧力検出値103の値および位置検出値101の値を同じタイミングで取り込んで、取り込んだ圧力検出値103の値および位置検出値101の値を夫々記録するステップST4。ステップST4の処理によって記録される値を、夫々圧力Pi、位置Xiとして表記することとする。なお、ステップST2から後述のステップST6までの処理はループ処理を構成する。当該ループ処理は、所定のサンプリング時間毎に実行され、インデックスiは、ステップST4が実行される毎に、後述のステップST6の処理によってインクリメントされる。続いて、充填/保圧判定部17は、保圧動作が終了したか否かを判定するステップST5。ステップST5の判定処理の具体的手法としては、保圧動作が開始されてからタイマー等で時間をカウントし、射出成形機のオペレータが予め設定した時間を経過したら、保圧動作が終了すると判定することが挙げられる。なお、ステップST5の判定処理の手法はこれに限定されない。保圧動作が完了していない場合ステップST5、No、充填/保圧判定部17は、インデックスiをインクリメントするステップST6。そして、制御装置1000は、ステップST2の処理を実行する。保圧動作が完了している場合ステップST5、Yes、弾性定数同定部16は、記録してある圧力Piおよび位置Xiの時系列データを、圧力と位置との間の線形な関係を表す式である次式1に適用して、弾性定数Kを同定するステップST7。Pi=KXib1ここで、bは定数である。具体的には、弾性定数同定部16は、記録してあるデータから、以下のようにベクトルP、X、Bを構成する。P=P1,P2,...,PN2X=X1,X2,...,XN3B=1,1,...,14そして、弾性定数同定部16は、式2~式4を式1に代入して、P=KXbB5を得る。そして、弾性定数同定部16は、式5を満たすKとbとを最小二乗法などを用いて同定する。すなわち、弾性定数同定部16は、モータ1の位置検出値101と圧力検出値103とを同一タイミングで取得することを複数回にわたって実行して、複数回にわたって取得したモータ1の位置検出値101と圧力検出値103とを用いて弾性定数を同定する。弾性定数の同定を行うために、弾性定数同定部16は、取得した複数の位置検出値101および複数の圧力検出値103を最小二乗法を用いて比例関係にフィッティングしている。なお、フィッティングの手法は、最小二乗法だけに限定されない。弾性定数同定部16は、同定した弾性定数Kを圧力制御制御パラメータ設定部15に信号109として出力する。圧力制御制御パラメータ設定部15は、信号109により入力された弾性定数K、速度制御帯域ωsc、および定数αα≦1を用いて、圧力制御部13の制御パラメータとしての比例ゲインを算出しステップST8、算出した比例ゲインを圧力制御部13に設定するステップST9。ここで、速度制御帯域とは、速度制御部を用いたときに、速度指令に対し速度が遅れなく追従できる周波数帯域の上限を表す。速度制御帯域ωscを具体的に求める方法として、予め、FFTアナライザなどで、速度指令として正弦波信号を加え、このときの速度応答から、位相の遅れがなく追従できる周波数の上限を測定するということが挙げられる。また、速度制御帯域ωscは、簡易的に、速度制御部12の比例伝達特性Kvと、モータ1の回転に伴って可動する機械およびモータ1のイナーシャの合計をJとしたとき、ωsc=Kv/J6の関係式を用いて算出して得ることもできる。なお、速度制御部12がPI制御で構成される場合、すなわち、比例ゲインをKv、ラプラス演算子をs、積分ゲインをKviとし、速度制御部12の伝達特性Vsが、Vs=Kv1Kvi/s7と記述される場合、速度制御帯域ωscは、式7の比例ゲインKvを式6に代入して得ることができる。圧力制御制御パラメータ設定部15は、圧力制御部13の比例ゲインKaを、次式8を用いて算出する。Ka=α×ωsc/K8例えば、圧力制御部13がP制御比例制御で構成される場合、すなわち、圧力制御部13の伝達特性Fsが、Fs=Ka9である場合、圧力制御制御パラメータ設定部15は、式9のKaに式8によって算出した値を設定する。なお、定数αは1以下であればどのような定数であってもよいが、より好ましくは、ある程度の圧力応答を確保するために、αを01以上で1以下にすることが挙げられる。なお、圧力制御部13が比例制御以外の制御則で構成される場合には、圧力制御制御パラメータ設定部15は、圧力制御部13の伝達特性に含まれる比例ゲインに式8を用いて算出した値を設定する。圧力制御部13の制御パラメータのうち、応答性、安定性に最も影響を与えるのは、圧力制御部13の伝達特性のうちの比例特性である。比例特性を決定する比例ゲインを8式により算出することにより、良好な応答性、安定性を実現する圧力制御部13の制御パラメータを算出することが可能となる。例えば、圧力制御部13がPI制御比例積分制御で構成されている場合、すなわち、積分ゲインをKaiとして、伝達特性Fsが、Fs=Ka1Kai/s10で表せる場合であっても、圧力制御制御パラメータ設定部15は、式10の比例ゲインKaに式8によって算出した値を設定する。また、圧力制御部13が位相進み/遅れ補償で構成される場合、すなわち、圧力制御部13の伝達特性Fsが、Fs=Ka×1T1s/1T2s11である場合には、式11は、Fs=Ka×{1T2-T1s/1T2s}12と変形できる。圧力制御制御パラメータ設定部15は、式12の比例ゲインKaに式8によって算出した値を設定する。なお、T1およびT2は、制御パラメータとして予め設定される。ステップST9の処理の後、制御装置1000は、圧力制御部13に設定された比例ゲインを用いて実際の製品の成形動作を開始するステップST10。具体的には、ステップST9に移行したとき、保圧動作が完了しているので、制御装置1000は、スクリュー5を後退させるとともに樹脂9を計量し、圧力制御部13にステップST9の処理によって制御パラメータが設定された状態で、充填動作および保圧動作を実行する。成型工程終了後、実施の形態1の射出成形機の制御方法にかかる動作が終了となる。なお、ステップST1~ステップST9の処理は、圧力制御部13には、初期値として与えられた、いわば仮の比例ゲインが設定された状態となっている。このときの圧力応答にオーバーシュートや振動が発生する可能性がある。しかしながら、ステップST10において製品の成形動作を開始した後には、圧力応答にオーバーシュートや振動を発生させることがなく、また、圧力指令に対する追従性がある程度確保されている状態で圧力制御を行うことができる。これにより、ステップST10では、成形サイズ不良やヒゲなどの成形不良を発生させることのない成形動作を実現することができる。図3-1は、保圧動作を説明する図であり、図3-2は、充填動作を説明する図である。図3-1に示すように、保圧動作を実行中において、スクリュー5は、金型8のキャビティ内に形成される成形品に圧力を与える。保圧動作では、樹脂9が金型8内に充満している状態であるため、外部から圧力が与えられると、金型8のキャビティ形状や樹脂9の種類に応じて、概ね樹脂9が弾性体のような挙動を示す。すなわち、モータ1が前進することにより樹脂9に圧力を与えるが、前述のように樹脂9が弾性体の挙動を示すため、圧力の大きさは弾性体の弾性定数を比例定数として位置に概ね比例して発生する。一方、図3-2に示すように、充填動作は、バレル7内の樹脂9がスクリュー5により金型8内に射出され、ノズル先端から金型8内に樹脂が射出されている状態となっている。このため、モータ1を前進させることにより樹脂9に圧力を加えても、金型8のキャビティ内は樹脂9で充満されていないので、圧力はノズル先端から金型8内に樹脂9が射出される仕事に変換されてしまうため、モータ1の位置に比例した圧力は発生しない。図2のフローチャートにおいて、弾性定数Kを同定する際に、保圧動作のみのデータを用いているが、仮に弾性定数の同定に充填動作のデータも用いると、充填動作では、前述したように、位置と圧力において、比例関係が成立しないため、充填動作の位置と圧力を用いても、圧力制御時の制御パラメータの調整に必要な弾性定数を正しく同定することができない。図4は、速度指令選択部14が内部速度指令107を選択しているときの射出成型機の伝達特性を説明するブロック線図である。なお、ここでは、速度制御部12は、比例ゲインをKv、積分ゲインをKviとしたPI制御で構成され、圧力制御部13は、比例ゲインをKaとしたP制御で構成されるものとする。sはラプラス演算子を示し、1/sは積分特性を示す。また、Jは、モータ1のイナーシャと機械可動部ボールネジ4、スクリュー5、およびロードセル6のイナーシャとを合算したイナーシャ、Kは、弾性定数同定部16が同定した弾性定数である。信号201は、電流104を流した時にモータ1に発生するトルクを示している。モータ1のトルクと速度との関係は、1/Jsと表すことができるため、モータ1は1/Jsの伝達特性を有する要素202に置き換えられる。即ち、要素202は、トルクに応じて速度速度検出値102を出力する。信号204は、モータ1の位置を表している。モータ1の位置は、モータ1の速度を積分して得られる。要素203は、モータ1の速度にかかる特性を模式的に示したものであって、速度速度検出値102が積分されて位置が出力される。前述したように、保圧動作においては、位置と圧力とは比例関係を有し、比例定数は弾性定数Kとなる。要素205は、樹脂9の圧力にかかる特性を模式的に示したものであって、位置を示す信号204から圧力を示す信号圧力検出値103を出力する。図示するように、保圧動作実行時には、圧力制御のマイナーループに速度制御を有する構成となっている。言い換えれば、速度制御ループのメジャーループが圧力制御となる。圧力の制御を行うために、圧力制御部13は、圧力指令値と圧力検出値103との偏差に基づいて、モータ1が動作すべき速度指令106を算出し、この速度指令に速度検出値102が追従することにより、圧力検出値103が圧力指令値に追従することが可能となる。逆に、速度指令106に対する速度の応答が遅く、速度指令106に対して位相が大きく遅れて速度が追従すると、大きな位相遅れを含んで、圧力制御ループを組むことにより、圧力応答がオーバーシュートしたり、振動的な応答を示したりするようになる。圧力制御の応答は、メジャーループである圧力制御部13の制御パラメータのうち比例成分図4ではKaに最も大きく影響を受ける。マイナーループである速度制御の伝達特性速度指令106から速度検出値102への伝達特性を1とみなすと、圧力指令から速度指令106への伝達特性は、Kas/sKKaとなる。この伝達特性をさらに変形すると、s/K×{KaK/sKKa}となる。すなわち、速度指令106は、圧力指令にs/Kを作用させた信号微分して、弾性定数Kで除した信号に、さらに、カットオフ周波数がKaKであるローパスフィルタを通した信号に等しい。モータ1の速度をこの速度指令106に追従するためには、速度制御が少なくともKaK以上の周波数成分を通過させる必要がある。言い換えると、速度制御帯域がKaK以上でなければならない。速度制御帯域がKKaよりも小さいと、位相遅れが発生し、これが原因となり、圧力応答にオーバーシュートが発生したり、振動的な圧力応答を示したりする。ここで、Kaに式8のKaを代入すると、KaK=α×ωsc≦ωsc13となる。つまり、圧力制御制御パラメータ設定部15は、圧力制御部13の比例ゲインKaと弾性定数同定部16が同定した弾性定数Kとの積が速度制御部12の速度制御帯域ωscよりも小さい値となるように圧力制御部13の比例ゲインKaを算出していることになる。圧力制御部13に前記算出された比例ゲインKaが設定されることにより、速度指令106は速度制御帯域ωscよりも低い周波数成分しか含まないことになるので、モータ1の速度は速度指令106に十分な精度で追従することが可能となる。これにより、圧力にオーバーシュートや振動が発生することなく、安定した圧力制御が実現することができるようになる。以上述べたように、本発明の実施の形態1によれば、圧力指令と圧力検出値103との偏差に対して比例ゲインKaを作用させる演算要素を少なくとも備える伝達特性演算を行って内部速度指令107を算出する圧力制御部と、前記モータ1の速度が前記圧力制御部13が算出した内部速度指令107に追従するように電流指令105を算出する速度制御部12と、射出成形機が保圧動作を実行中であるか非実行中であるかを判定する充填/保圧判定部17と、充填/保圧判定部17が保圧動作を実行中と判定したときに、圧力検出値103とモータ1の動作情報としての位置検出値101とを取得して、取得した圧力検出値103および位置検出値101に基づいて弾性定数Kを同定する弾性定数同定部16と、圧力制御部13の比例ゲインKaと弾性定数Kとの積が速度制御部12の速度制御帯域ωscよりも小さい値となるように圧力制御部13の比例ゲインKaを算出し、前記算出した比例ゲインKaを圧力制御部13に設定する圧力制御制御パラメータ設定部15と、を備えるように構成したので、保圧動作時の弾性係数と圧力制御ループ内に具備される速度制御ループの速度制御帯域ωscとに基づいて圧力制御の比例ゲインを求めるので、保圧動作時にモータ1の速度を速度指令106に十分な精度で追従することができる。すなわち、安定した圧力制御を実行することができる射出成形機の制御装置および制御方法を得ることができる。実施の形態2.実施の形態1においては、ステップST4において、圧力と位置とを記録しておいて、ステップST7において、保圧動作実行中に成立するモータ1の位置と圧力との間の比例関係から、弾性定数Kを同定するようにしたが、モータ1の位置の代わりに、モータ1の速度やモータ1の加速度など、位置以外のモータ情報を用いるようにしてもよい。実施の形態2の制御装置は、モータ1の位置に替えてモータ1の速度を用いる。なお、実施の形態2の制御装置は、弾性定数同定部を除いて実施の形態1と同様の構成要素を備えている。ここでは、図5に示すように、実施の形態2の制御装置に符号2000、実施の形態2の弾性定数同定部に符号21を夫々付して、実施の形態1と区別することとする。図6は、実施の形態2の射出成形機の制御方法を説明するフローチャートである。図示するようにステップST21~ステップST26において、実施の形態1にて説明したステップST1~ステップST6と同じ処理が夫々実行される。ステップST25において、充填/保圧判定部17は、保圧動作が終了したか否かを判定する。保圧動作が完了している場合ステップST25、Yes、弾性定数同定部21は、記録してある圧力Piおよび位置Xiを用いて、圧力の微分値Qiおよび位置の微分値Viを夫々算出するステップST27。インデックスiは、サンプリング時間毎にインクリメントされるので、インデックスiは実質的にi=0とされてからの経過時間に相当する。したがって、弾性定数同定部21は、例えば、Pi、Pi-1、Pi-2等を用いてQiを算出することができる。Viについても同様である。このとき、弾性定数同定部21は、記録されている圧力Piや位置Xiについて差分をサンプリング時間の間隔で除算するような単純な微分を施すのではなく、近似微分を行うようにしてもよい。また、圧力Piと位置Xiに同一のフィルタ処理を行ってから夫々微分処理するようにしてもよい。ステップS27の処理の後、弾性定数同定部21は、モータ1の速度と圧力の微分値との間に成立する比例関係を利用して弾性定数Kを同定するステップST28。具体的には、例えば、弾性定数同定部21は、Q=Q1Q2...QN14V=V1V2...VN15と定義し、Q=KV16の関係式に式14および式15を代入し、最小二乗法を用いてKを同定する。ステップST29~ステップST31においては、ステップST8~ステップST10と夫々同じ処理が実行される。このように、圧力の代わりに圧力の微分値を用い、位置の代わりに速度を用いるようにしても、弾性定数を同定することができる。保圧動作の実行中に成立する1式の両辺を時間に関して微分することにより、圧力の微分信号qと位置の微分信号である速度vとの間には、q=Kv17が成立する。さらに、上式17の両辺に対して同一のフィルタ処理を行ったとしても、圧力の微分信号qと速度vに同一のフィルタ処理を行った信号qf、vfについて、qf=Kvf18が成立する。保圧動作中に成立する1式の両辺をn階微分しても、もしくは、両辺をn階微分して、さらに、フィルタ処理を行っても、弾性定数Kを比例定数とする比例関係は損なわれないので、位置の1階微分である速度と、圧力の1階微分である圧力微分値、もしくは、速度および圧力微分値に同一のフィルタを施したデータのかわりに、位置のn階微分値と圧力のn階微分値ただし、n≧1の整数、あるいは、位置のn階微分値と圧力のn階微分値に同一フィルタを施したデータを用いてもよい。ここで、フィルタはどのようなフィルタを用いてもよいが、例えば微分作用に伴うノイズを除去するようにローパスフィルタを用いることが好ましい。また、微分処理とフィルタ処理とは順序はこの通りでなくてもよい。以上述べたように、弾性定数同定部21は、複数回にわたって取得したモータの位置検出値101と圧力検出値103とを夫々nn≧1階微分して、前記n階微分した複数の位置検出値101および複数の圧力検出値103を比例関係にフィッティングすることによっても、弾性定数Kを同定することができる。また、弾性定数同定部21は、複数回にわたって取得したモータの位置検出値101と圧力検出値103とに対して夫々nn≧1階微分と所定のフィルタ処理とを実行し、n階微分およびフィルタ処理を実行した複数の位置検出値101および複数の圧力検出値103を比例関係にフィッティングすることによっても、弾性定数Kを同定することができる。実施の形態3.実施の形態1、2では、保圧動作判定部が保圧動作を実行中であると判定してから保圧動作を非実行中であると判定するまでの一回の連続した期間の間を試し動作とし、当該試し動作を実行したときの位置と圧力のデータに基づいて制御パラメータを求め、一旦保圧動作が完了してからすなわち上記連続した期間が終了してから圧力制御部に制御パラメータを設定するようにした。これに対し、実施の形態3の制御方法によれば、保圧動作を実行中であると判定されて充填/保圧判定部17が保圧動作を実行中であると判定している連続した期間内に、弾性定数Kを逐次的に同定し、この情報に基づいて、時々刻々、圧力制御の制御パラメータを更新する。実施の形態3の制御装置の構成は、弾性定数同定部および圧力制御制御パラメータ設定部を除いて実施の形態1と等しい。図7に示すように、実施の形態3の制御装置に符号3000、実施の形態3の弾性定数同定部に符号31、実施の形態3の圧力制御制御パラメータ設定部に符号32を夫々付して、実施の形態1と区別することとする。図8は、実施の形態3の射出成形機の制御方法を説明するフローチャートである。まず、制御装置3000は、圧力指令および外部速度指令の入力を受け付けるステップST41。入力される圧力指令および外部速度指令は夫々ゼロ値ではないものとする。速度指令選択部14は、圧力指令に基づいて圧力制御部13によって算出された内部速度指令107と、入力された外部速度指令とを比較して、絶対値が小さい指令を速度指令106として選択し、制御装置3000は、選択された速度指令106に基づいてモータを駆動するステップST42。なお、圧力制御制御パラメータ設定部32は、圧力制御部13の初期値として、圧力や速度が発振しない程度に小さい値の比例ゲインを設定しておく。続いて、充填/保圧判定部17は、保圧動作を行っているか否かを判定するステップST43。ステップS43の判定処理の具体的手法は、実施の形態1のステップST3と同じものであってよい。保圧動作を実行中ではない場合ステップST43、No、制御装置3000は、ステップST42の処理を実行する。保圧動作を実行中である場合ステップST43、Yes、充填/保圧判定部17は、保圧動作を実行中である旨の通知を信号108に出力して、当該通知を受けた弾性定数同定部31は、圧力検出値103の値および位置検出値101の値を同じタイミングで取り込んで、取り込んだ圧力検出値103の値および位置検出値101の値を夫々記録するステップST44。ステップST44の処理によって記録される値を、夫々圧力Pi、位置Xiとして表記することとする。なお、ステップST44から後述のステップST50までの処理はループ処理を構成する。当該ループ処理は、所定のサンプリング時間毎に実行され、インデックスiは、ステップST44が実行される毎に、後述のステップST50の処理によってインクリメントされる。このループ処理は、所定のサンプリング時間毎に実行されるので、インデックスiは実質的にi=0とされてからの経過時間に相当する。以降、インデックスiをサンプリング時刻iと表記することもある。続いて、弾性定数同定部31は、記録されている最新の圧力Piおよび最新の位置Xiを用いて、圧力の微分値Qiおよび位置の微分値Viを算出するステップST45。なお、弾性定数同定部31は、実施の形態2と同様に、近似微分を行うようにしてもよいし、フィルタ処理を行ってから微分処理をするようにしてもよい。続いて、弾性定数同定部31は、圧力の微分値Qiと位置の微分値Viとに基づいて弾性定数Kiを算出するステップST46。なお、ステップST46の処理は、ステップST44~ステップST50のループ処理が実行される毎に実行されるため、弾性定数Kiは、当該ループ処理が実行される毎に更新されることとなる。弾性定数同定部31は、最新の圧力Piおよび最新の位置Xiから求めた圧力の微分値Qiおよび位置の微分値Viを、例えば、逐次型最小二乗法を用いて比例関係にフィッティングすることにより弾性定数Kiを求めることができる。具体的には、以下に示すように、弾性定数Kiおよびサンプリング時刻iにおける中間変数Riを更新することができる。ここで、Ki-1は、サンプリング時刻i-1における弾性定数の同定値であり、Ri-1はサンプリング時刻i-1における中間変数である。なお、Kiの初期値K0を0とし、Riの初期値R0を適当に大きい数としておく。弾性定数同定部31は、同定した弾性定数Kiを圧力制御制御パラメータ設定部32に信号109として入力する。続いて、圧力制御制御パラメータ設定部32は、サンプリング時刻iにおける弾性定数Kiと、速度制御帯域ωscと、定数αとを用いて、圧力制御部13の比例ゲインKaを算出しステップST47、算出した比例ゲインKaを圧力制御部13に設定するステップST48。なお、比例ゲインKaは、次の式により求めることができる。Ka=α×ωsc/Ki21この式21は、実施の形態1において使用された式8のKをKiに置き換えたものである。続いて、充填/保圧判定部17は、保圧動作が終了したか否かを判定するステップST49。ステップST49の判定処理の具体的手法は、実施の形態1におけるステップST5と同じものを採用することができる。保圧動作が完了していない場合ステップST49、No、弾性定数同定部31は、インデックスiをインクリメントするステップST50。そして、弾性定数同定部31は、ステップST44の処理を再度実行する。保圧動作が完了した場合ステップST49、Yes、実施の形態3の射出成形機の制御方法にかかる動作が終了となる。以降の成形動作においては、圧力制御部13は、i=N回目のループ処理において設定された比例ゲインを用いるようにしてもよいし、ステップST41の処理から実行するようにしてもよい。なお、以上の説明においては、位置の1階微分である速度と圧力の1階微分である圧力微分値を用いて、圧力と位置の間に成立する弾性定数を同定したが、実施の形態1と同様に、位置と圧力とを用いて弾性定数を同定するようにしてもよい。また、実施の形態2と同様に、位置のn階微分と圧力のn階微分、あるいは、位置のn階微分と圧力のn階微分とに同一のフィルタを施したデータを用いて、弾性定数を同定するようにしても良い。以上述べたように、本発明の実施の形態3によれば、弾性定数同定部31は、充填/保圧判定部17が保圧動作を実行中であると判定している連続した期間内にサンプリング時間毎にモータ1の位置検出値101と圧力検出値103とを取得して、位置検出値101と圧力検出値103とを取得する毎に前記取得した最新の位置検出値101と圧力検出値103とを用いて弾性定数Kiを逐次同定し、圧力制御制御パラメータ設定部32は、弾性定数同定部31が逐次同定した弾性定数Kiを用いて比例ゲインKaを逐次算出し、算出した比例ゲインKaを逐次圧力制御部13に上書き設定する、ように構成したので、試し動作を行うことなく圧力制御の比例ゲインKaを設定することできる。"