関節プローブのための導入組立体であって、前記関節プローブを制御するための少なくとも1つのアクチュエータを有するフィード機構と、前記フィード機構に位置関係が固定される近位端を有する導入デバイスとを備え、前記導入デバイスが、前記関節プローブを受け入れ、前記関節プローブに支持力を与えるように構成されることを特徴とする導入組立体。請求項1に記載の導入組立体であって、前記導入デバイスが、前記関節プローブを関心の領域に案内するようにさらに構成されることを特徴とする導入組立体。請求項2に記載の導入組立体であって、前記関心の領域が、食道、胃腸管、心膜空間、腹膜腔、およびそれらの組み合わせからなる群から選択されることを特徴とする導入組立体。請求項1に記載の導入組立体であって、前記導入デバイスが、前記フィード機構に接続されることを特徴とする導入組立体。請求項4に記載の導入組立体であって、前記導入デバイスが、前記フィード機構から切断されるように構成されることを特徴とする導入組立体。請求項1に記載の導入組立体であって、前記導入デバイスが、前記関節プローブを支持するように構成される支持部材と、前記支持部材の近くに前記関節プローブを案内するように構成された前記支持部材の前記近位端に位置する入口と、前記支持部材から関心の領域に前記関節プローブを案内するように構成された前記支持部材の遠位端に位置する出口とをさらに備えることを特徴とする導入組立体。請求項1に記載の導入組立体であって、ツールシャフトガイドをさらに備えることを特徴とする導入組立体。請求項7に記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、以下の機能、すなわち、ツールのシャフトの摺動による受け入れ、前記ツールのシャフトの案内、ツールへの支持力の付与、およびそれらの組み合わせのうちの1つ以上を行うように構成されることを特徴とする導入組立体。請求項7に記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドを前記導入デバイスに取り付けるカラーをさらに備えることを特徴とする導入組立体。請求項7に記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、前記導入デバイスに回転可能に取り付けられることを特徴とする導入組立体。請求項10に記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、1自由度で前記導入デバイスに回転可能に取り付けられることを特徴とする導入組立体。請求項10に記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、複数の自由度で前記導入デバイスに回転可能に取り付けられることを特徴とする導入組立体。請求項7に記載の導入組立体であって、第2のツールシャフトガイドをさらに備えることを特徴とする導入組立体。請求項13に記載の導入組立体であって、前記第1のツールシャフトガイドが、第1の幾何学的形状を備え、前記第2のツールシャフトガイドが、前記第1の幾何学的形状とは異なる第2の幾何学的形状を備えることを特徴とする導入組立体。請求項7に記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、複数の同軸のチューブを備えることを特徴とする導入組立体。請求項15に記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、第1の剛性を備える第1のチューブと、前記第1の剛性とは異なる第2の剛性を備える第2のチューブとを含むことを特徴とする導入組立体。請求項16に記載の導入組立体であって、前記第1のチューブが、前記第2のチューブを摺動により受け入れることを特徴とする導入組立体。請求項17に記載の導入組立体であって、前記第1のチューブの剛性が、前記第2のチューブの剛性より大きいことを特徴とする導入組立体。請求項7に記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、近位端と、前記近位端に位置する先細りの開口とを備えることを特徴とする導入組立体。請求項7に記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、第1の部分および第2の部分を備えることを特徴とする導入組立体。請求項20に記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、前記第1の部分と前記第2の部分とを接続するジョイントをさらに備えることを特徴とする導入組立体。請求項21に記載の導入組立体であって、前記ジョイントが、球面のジョイント、ヒンジ式ジョイント、およびそれらの組み合わせからなる群から選択されることを特徴とする導入組立体。請求項7に記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、操作者が前記ツールシャフトガイドの幾何学的形状を変更することを可能にするように構築および配置される屈曲部を備えることを特徴とする導入組立体。請求項23に記載の導入組立体であって、前記屈曲部が、塑性的に変形可能な材料を含むことを特徴とする導入組立体。請求項1に記載の導入組立体であって、前記関節プローブが、複数の近位リンクおよび複数の遠位リンクを備えることを特徴とする導入組立体。請求項25に記載の導入組立体であって、前記複数の近位リンクおよび前記複数の遠位リンクが、外側リンクであることを特徴とする導入組立体。請求項25に記載の導入組立体であって、前記複数の近位リンクの少なくとも1つが第1の直径を備え、前記複数の遠位リンクの少なくとも1つが第2の直径を備えており、前記第1の直径が前記第2の直径より小さいことを特徴とする導入組立体。請求項27に記載の導入組立体であって、前記複数の遠位リンクが、前記導入デバイスの外部に留まるように構築および配置されることを特徴とする導入組立体。請求項27に記載の導入組立体であって、前記導入デバイスが遠位端を備え、前記複数の近位リンクの1つ以上が、前記導入デバイスの遠位端を通過するように構築および配置されることを特徴とする導入組立体。関節プローブのための導入デバイスであって、関節プローブを支持するように構成される支持部材と、前記関節プローブを前記支持部材の近くに案内するように構成される前記支持部材の近位端に位置する入口と、前記支持部材から周囲環境に前記関節プローブを案内するように構成される前記支持部材の遠位端に位置する出口とを備えることを特徴とする導入デバイス。請求項30に記載の導入デバイスであって、周囲環境が、食道、胃腸管、心膜空間、腹膜腔、およびそれらの組み合わせからなる群から選択されることを特徴とする導入デバイス。請求項30に記載の導入デバイスであって、前記近位端が、フィード機構に取り付けられるように構成され、前記入口が、前記フィード機構から前記支持部材の近くに前記関節プローブを案内するように構成されることを特徴とする導入デバイス。請求項32に記載の導入デバイスであって、前記近位端が、前記フィード機構の前記遠位端と一体であるように構成されることを特徴とする導入デバイス。請求項32に記載の導入デバイスであって、前記近位端が、前記フィード機構の前記遠位端に取り外し可能に取り付けられるように構成されることを特徴とする導入デバイス。請求項30に記載の導入デバイスであって、前記遠位端が、内腔に挿入されるように構成されることを特徴とする導入デバイス。請求項35に記載の導入デバイスであって、前記内腔には、患者の身体の内腔が含まれることを特徴とする導入デバイス。請求項30に記載の導入デバイスであって、前記支持部材が、硬質材料を含むことを特徴とする導入デバイス。請求項30に記載の導入デバイスであって、前記支持部材が、可撓性材料を含むことを特徴とする導入デバイス。請求項30に記載の導入デバイスであって、前記支持部材が、軸方向に曲がった部材を含むことを特徴とする導入デバイス。請求項30に記載の導入デバイスであって、前記支持部材が、円筒チューブを含むことを特徴とする導入デバイス。請求項40に記載の導入デバイスであって、前記支持部材の内径が、前記関節プローブの外径より大きいことを特徴とする導入デバイス。請求項30に記載の導入デバイスであって、前記支持部材が、第1の表面および第2の表面を備えることを特徴とする導入デバイス。請求項42に記載の導入デバイスであって、前記第1の表面が、前記第2の表面に向いていることを特徴とする導入デバイス。請求項42に記載の導入デバイスであって、前記第1の表面および前記第2の表面に垂直な断面が、ほぼ円であることを特徴とする導入デバイス。請求項30に記載の導入デバイスであって、前記支持部材が内腔を囲むことを特徴とする導入デバイス。請求項30に記載の導入デバイスであって、前記支持部材に対して前記関節プローブを安定させるように構成される締め付け具をさらに備えることを特徴とする導入デバイス。請求項46に記載の導入デバイスであって、前記締め付け具が、レバー、カム、バルーンなどの拡張可能な部材、油圧ピストンまたは空気ピストンなどのピストン、ソレノイドなどの電磁的に作動されるアクチュエータ、およびそれらの組み合わせからなる群から選択されることを特徴とする導入デバイス。請求項46に記載の導入デバイスであって、前記締め付け具は、前記関節プローブが、以下の状況のうちの1つ以上における移動、すなわち、半径方向の移動、軸方向の移動、回転、およびそれらの組み合わせを防ぐように構成されることを特徴とする導入デバイス。請求項46に記載の導入デバイスであって、前記支持部材が内腔を囲むことを特徴とする導入デバイス。請求項49に記載の導入デバイスであって、前記支持部材の内径が、前記関節プローブの外径より大きいことを特徴とする導入デバイス。請求項46に記載の導入デバイスであって、前記締め付け具が、制御可能に拡張し前記関節プローブの外面に圧力をかけるように構成されるバルーンを備え、前記関節プローブが、軸方向に安定化可能である、半径方向に安定化可能である、および/または前記導入デバイスに対して回転を防ぐように安定化可能であるようになっていることを特徴とする導入デバイス。請求項46に記載の導入デバイスであって、前記締め付け具が、前記支持部材と前記関節プローブの間で力を伝達するように構成され、前記力が、少なくとも1平方ミリメートルの前記関節プローブの表面積に加えられることを特徴とする導入デバイス。請求項52に記載の導入デバイスであって、前記締め付け具が、前記支持部材と前記関節プローブの間で力を伝達するように構成され、前記力が、少なくとも10平方ミリメートルの前記関節プローブの表面積に加えられることを特徴とする導入デバイス。請求項53に記載の導入デバイスであって、前記締め付け具が、前記支持部材と前記関節プローブの間で力を伝達するように構成され、前記力が、少なくとも100平方ミリメートルの前記関節プローブの表面積に加えられることを特徴とする導入デバイス。請求項30に記載の導入デバイスであって、前記支持部材の長手方向軸に沿って少なくとも部分的に延びる少なくとも1つのチャンネルをさらに備えることを特徴とする導入デバイス。請求項55に記載の導入デバイスであって、前記少なくとも1つのチャンネルが、2つ以上のチャンネルを含むことを特徴とする導入デバイス。請求項56に記載の導入デバイスであって、前記2つ以上のチャンネルが、前記導入デバイス上に等距離を隔てて位置することを特徴とする導入デバイス。請求項55に記載の導入デバイスであって、前記少なくとも1つのチャンネルが、1つ以上のツールのシャフトを摺動により受け入れるように構築および配置されることを特徴とする導入デバイス。請求項55に記載の導入デバイスであって、前記少なくとも1つのチャンネルが、曲線チャンネルを含むことを特徴とする導入デバイス。請求項30に記載の導入デバイスであって、ツールシャフトガイドをさらに備えることを特徴とする導入デバイス。請求項60に記載の導入デバイスであって、前記ツールシャフトガイドが、以下の機能、すなわち、ツールのシャフトの摺動による受け入れ、前記ツールのシャフトの案内、ツールへの支持力の付与、およびそれらの組み合わせのうちの1つ以上を行うように構成されることを特徴とする導入デバイス。請求項60に記載の導入デバイスであって、前記ツールシャフトガイドを前記導入に取り付けるカラーをさらに備えることを特徴とする導入デバイス。請求項60に記載の導入デバイスであって、前記ツールシャフトガイドが、前記導入デバイスに回転可能に取り付けられることを特徴とする導入デバイス。請求項63に記載の導入デバイスであって、前記ツールシャフトガイドが、1自由度で前記導入デバイスに回転可能に取り付けられることを特徴とする導入デバイス。請求項63に記載の導入デバイスであって、前記ツールシャフトガイドが、複数の自由度で前記導入デバイスに回転可能に取り付けられることを特徴とする導入デバイス。請求項60に記載の導入デバイスであって、第2のツールシャフトガイドをさらに備えることを特徴とする導入デバイス。請求項66に記載の導入デバイスであって、前記第1のツールシャフトガイドが、第1の幾何学的形状を備え、前記第2のツールシャフトガイドが、前記第1のツールシャフトガイドの幾何学的形状とは異なる第2の幾何学的形状を備えることを特徴とする導入デバイス。請求項60に記載の導入デバイスであって、前記ツールシャフトガイドが、複数の同軸のチューブを備えることを特徴とする導入デバイス。請求項68に記載の導入デバイスであって、前記ツールシャフトガイドが、第1の剛性を備える第1のチューブと、前記第1の剛性とは異なる第2の剛性を備える第2のチューブとを含むことを特徴とする導入デバイス。請求項68に記載の導入デバイスであって、第1のチューブが、第2のチューブを摺動により受け入れることを特徴とする導入デバイス。請求項70に記載の導入デバイスであって、前記第1のチューブの剛性が、前記第2のチューブの剛性より大きいことを特徴とする導入デバイス。請求項60に記載の導入デバイスであって、前記ツールシャフトガイドが、近位端と、前記近位端に位置する先細りの開口とを備えることを特徴とする導入デバイス。請求項60に記載の導入デバイスであって、前記ツールシャフトガイドが、第1の部分および第2の部分を備えることを特徴とする導入デバイス。請求項73に記載の導入デバイスであって、前記ツールシャフトガイドが、前記第1の部分と前記第2の部分とを接続するジョイントをさらに備えることを特徴とする導入デバイス。請求項74に記載の導入デバイスであって、前記ジョイントが、球面のジョイント、ヒンジ式ジョイント、およびそれらの組み合わせからなる群から選択されることを特徴とする導入デバイス。請求項60に記載の導入デバイスであって、前記ツールシャフトガイドが、操作者が前記ツールシャフトガイドの幾何学的形状を変更することを可能にするように構築および配置される屈曲部を備えることを特徴とする導入デバイス。請求項76に記載の導入組立体であって、前記屈曲部が、塑性的に変形可能な材料を含むことを特徴とする導入デバイス。請求項30に記載の導入デバイスであって、前記関節プローブが、複数の近位リンクおよび複数の遠位リンクを備えることを特徴とする導入デバイス。請求項78に記載の導入デバイスであって、前記複数の近位リンクおよび前記複数の遠位リンクが、外側リンクであることを特徴とする導入デバイス。請求項78に記載の導入デバイスであって、前記複数の近位リンクの少なくとも1つが第1の直径を備え、前記複数の遠位リンクの少なくとも1つが第2の直径を備えており、前記第1の直径が前記第2の直径より小さいことを特徴とする導入デバイス。請求項80に記載の導入デバイスであって、前記複数の遠位リンクが、前記導入デバイスの外部に留まるように構築および配置されることを特徴とする導入デバイス。請求項80に記載の導入デバイスであって、前記導入デバイスが遠位端を備え、前記複数の近位リンクの1つ以上が、前記導入デバイスの遠位端を通過するように構築および配置されることを特徴とする導入デバイス。請求項30に記載の導入デバイスであって、前記導入デバイスの外面上にあると共に前記導入デバイスの長手方向軸に沿って延びる少なくとも1つのツールチャンネルであって、関節プローブの外面に位置するプローブ側部ポートに糸状体を案内するように構成される少なくとも1つのツールチャンネルをさらに備えることを特徴とする導入デバイス。請求項83に記載の導入デバイスであって、前記ツールチャンネルが、前記導入デバイスの外面に位置するツールポートに接続されるシャフトを備えることを特徴とする導入デバイス。請求項83に記載の導入デバイスであって、前記少なくとも1つのツールチャンネルが、前記糸状体を摺動により受け入れるように構成される閉リングを備えることを特徴とする導入デバイス。請求項83に記載の導入デバイスであって、前記少なくとも1つのツールチャンネルが、リングと、前記リング内のスロットとを備え、前記スロットが、前記糸状体を受け入れるように構成されることを特徴とする導入デバイス。請求項86に記載の導入デバイスであって、前記スロットが、前記糸状体を解放するようにさらに構成されることを特徴とする導入デバイス。関節プローブを関心の領域に導入する方法であって、関節プローブを支持するように構成されると共に、入口のある近位端および出口のある遠位端を有する支持部材を用意するステップと、前記支持部材を前記関心の領域に挿入するステップと、前記関節プローブを前記入口に挿入するステップと、前記関節プローブの遠位端が前記支持部材を離れ、前記関心の領域に入るように、前記出口から前記関節プローブを延ばすステップとを含むことを特徴とする方法。請求項88に記載の方法であって、前記関節プローブを前記入口に挿入するステップが、前記支持部材を前記関心の領域に挿入するステップの前に実行されることを特徴とする方法。請求項89に記載の方法であって、前記支持部材を前記関心の領域に挿入するステップの前に、前記出口の近くの位置へ前記関節プローブの遠位端を前進させるステップをさらに含むことを特徴とする方法。請求項90に記載の方法であって、前記プローブが柔状態にありながら、前記関節プローブの前記遠位端が前進させられることを特徴とする方法。請求項91に記載の方法であって、前記関節プローブの前記遠位端が、手動で前進させられることを特徴とする方法。請求項90に記載の方法であって、前記関節プローブの前記遠位端が、前記関節プローブの外側スリーブを剛直な状態と柔状態の間で移行させることによって前進させられることを特徴とする方法。請求項88に記載の方法であって、フィード機構を用意するステップをさらに含み、前記近位端が、前記フィード機構に位置関係が固定されるように構成され、前記関節プローブが、前記フィード機構から前記入口に案内されることを特徴とする方法。請求項88に記載の方法であって、前記関心の領域が内腔を含むことを特徴とする方法。請求項88に記載の方法であって、前記関心の領域が、食道、胃腸管、心膜空間、腹膜腔、およびそれらの組み合わせからなる群から選択されることを特徴とする方法。請求項88に記載の方法であって、前記支持部材が、軸方向に曲がった部材を含むことを特徴とする方法。請求項88に記載の方法であって、前記支持部材が、円筒チューブを含むことを特徴とする方法。請求項98に記載の方法であって、前記支持部材の内径が、前記関節プローブの外径より大きいことを特徴とする方法。請求項88に記載の方法であって、前記関節プローブを安定させるように前記支持部材内で前記関節プローブを調整可能に締めるステップをさらに含むことを特徴とする方法。請求項100に記載の方法であって、締め付け具が、制御可能に拡張し前記関節プローブの外面に圧力をかけるように構成されるバルーンを備え、前記関節プローブが、前記支持部材内で軸方向および/または半径方向に安定化可能であるようになっていることを特徴とする方法。請求項88に記載の方法であって、前記支持部材の長手方向軸に沿って少なくとも部分的に延びる少なくとも1つのチャンネルを用意するステップと、前記チャンネルを通じて糸状体を延ばすステップとをさらに含むことを特徴とする方法。請求項88に記載の方法であって、前記支持部材の外面上にあると共に前記支持部材の長手方向軸に沿って延びる少なくとも1つのツールチャンネルであって、前記関節プローブの外面に位置するプローブ側部ポートに糸状体を案内するように構成される少なくとも1つのツールチャンネルを用意するステップと、前記ツールチャンネルを通じて糸状体を延ばすステップとをさらに含むことを特徴とする方法。請求項103に記載の方法であって、前記ツールチャンネルが、前記支持部材の外面に位置するツールポートに接続されるシャフトを備えることを特徴とする方法。関節プローブのための導入組立体であって、前記関節プローブを制御するための少なくとも1つのアクチュエータを有するフィード機構と、前記フィード機構に位置関係が固定される近位端を有する導入デバイスとを備え、前記導入デバイスが、前記関節プローブを受け入れ、前記関節プローブに支持力を与えるように構成されることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記導入デバイスが、前記関節プローブを関心の領域に案内するようにさらに構成されることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記関心の領域が、食道、胃腸管、心膜空間、腹膜腔、およびそれらの組み合わせからなる群から選択されることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記導入デバイスが、前記フィード機構に接続されることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記導入デバイスが、前記フィード機構から切断されるように構成されることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記導入デバイスが、前記関節プローブを支持するように構成される支持部材と、前記支持部材の近くに前記関節プローブを案内するように構成された前記支持部材の前記近位端に位置する入口と、前記支持部材から関心の領域に前記関節プローブを案内するように構成された前記支持部材の遠位端に位置する出口とをさらに備えることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、ツールシャフトガイドをさらに備えることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、以下の機能、すなわち、ツールのシャフトの摺動による受け入れ、前記ツールのシャフトの案内、ツールへの支持力の付与、およびそれらの組み合わせのうちの1つ以上を行うように構成されることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドを前記導入デバイスに取り付けるカラーをさらに備えることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、前記導入デバイスに回転可能に取り付けられることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、1自由度で前記導入デバイスに回転可能に取り付けられることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、複数の自由度で前記導入デバイスに回転可能に取り付けられることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、第2のツールシャフトガイドをさらに備えることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記第1のツールシャフトガイドが、第1の幾何学的形状を備え、前記第2のツールシャフトガイドが、前記第1の幾何学的形状とは異なる第2の幾何学的形状を備えることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、複数の同軸のチューブを備えることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、第1の剛性を備える第1のチューブと、前記第1の剛性とは異なる第2の剛性を備える第2のチューブとを含むことを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記第1のチューブが、前記第2のチューブを摺動により受け入れることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記第1のチューブの剛性が、前記第2のチューブの剛性より大きいことを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、近位端と、前記近位端に位置する先細りの開口とを備えることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、第1の部分および第2の部分を備えることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、前記第1の部分と前記第2の部分とを接続するジョイントをさらに備えることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記ジョイントが、球面のジョイント、ヒンジ式ジョイント、およびそれらの組み合わせからなる群から選択されることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記ツールシャフトガイドが、操作者が前記ツールシャフトガイドの前記幾何学的形状を変更することを可能にするように構築および配置される屈曲部を備えることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記屈曲部が、塑性的に変形可能な材料を含むことを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記関節プローブが、複数の近位リンクおよび複数の遠位リンクを備えることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記複数の近位リンクおよび前記複数の遠位リンクが、外側リンクであることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記複数の近位リンクの少なくとも1つが第1の直径を備え、前記複数の遠位リンクの少なくとも1つが第2の直径を備えており、前記第1の直径が前記第2の直径より小さいことを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記複数の遠位リンクが、前記導入デバイスの外部に留まるように構築および配置されることを特徴とする導入組立体。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入組立体であって、前記導入デバイスが遠位端を備え、前記複数の近位リンクの1つ以上が、前記導入デバイスの遠位端を通過するように構築および配置されることを特徴とする導入組立体。関節プローブのための導入デバイスであって、関節プローブを支持するように構成される支持部材と、前記関節プローブを前記支持部材の近くに案内するように構成される前記支持部材の近位端に位置する入口と、前記支持部材から周囲環境に前記関節プローブを案内するように構成される前記支持部材の遠位端に位置する出口とを備えることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、周囲環境が、食道、胃腸管、心膜空間、腹膜腔、およびそれらの組み合わせからなる群から選択されることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記近位端が、フィード機構に取り付けられるように構成され、前記入口が、前記フィード機構から前記支持部材の近くに前記関節プローブを案内するように構成されることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記近位端が、前記フィード機構の前記遠位端と一体であるように構成されることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記近位端が、前記フィード機構の前記遠位端に取り外し可能に取り付けられるように構成されることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記遠位端が、内腔に挿入されるように構成されることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記内腔には、患者の身体の内腔が含まれることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記支持部材が、硬質材料を含むことを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記支持部材が、可撓性材料を含むことを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記支持部材が、軸方向に曲がった部材を含むことを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記支持部材が、円筒チューブを含むことを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記支持部材の内径が、前記関節プローブの前記外径より大きいことを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記支持部材が、第1の表面および第2の表面を備えることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記第1の表面が、前記第2の表面に向いていることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記第1の表面および前記第2の表面に垂直な断面が、ほぼ円であることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記支持部材が内腔を囲むことを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記支持部材に対して前記関節プローブを安定させるように構成される締め付け具をさらに備えることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記締め付け具が、レバー、カム、バルーンなどの拡張可能な部材、油圧ピストンまたは空気ピストンなどのピストン、ソレノイドなどの電磁的に作動されるアクチュエータ、およびそれらの組み合わせからなる群から選択されることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記締め付け具は、前記関節プローブが、以下の状況のうちの1つ以上における移動、すなわち、半径方向の移動、軸方向の移動、回転、およびそれらの組み合わせを防ぐように構成されることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記支持部材が内腔を囲むことを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記支持部材の内径が、前記関節プローブの前記外径より大きいことを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記締め付け具が、制御可能に拡張し前記関節プローブの外面に圧力をかけるように構成されるバルーンを備え、前記関節プローブが、軸方向に安定化可能である、半径方向に安定化可能である、および/または前記導入デバイスに対して回転を防ぐように安定化可能であるようになっていることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記締め付け具が、前記支持部材と前記関節プローブの間で力を伝達するように構成され、前記力が、少なくとも1平方ミリメートルの前記関節プローブの表面積に加えられることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記締め付け具が、前記支持部材と前記関節プローブの間で力を伝達するように構成され、前記力が、少なくとも10平方ミリメートルの前記関節プローブの表面積に加えられることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくとも1つに記載の導入デバイスであって、前記締め付け具が、前記支持部材と前記関節プローブの間で力を伝達するように構成され、前記力が、少なくとも100平方ミリメートルの前記関節プローブの表面積に加えられることを特徴とする導入デバイス。前記請求項の少なくと医学的用途および他の不可欠な応用のために、各デバイスが目的通りに、知られている明細書の範囲内で実行するだけでなく、使用ごとに反復可能な性能およびその他の点では一貫した動作を有することが極めて大切である。これらおよび他の理由のため、システム、デバイスおよび方法の改善の必要がある。関節プローブのための導入組立体は、関節プローブを制御するための少なくとも1つのアクチュエータを有するフィード機構と、フィード機構に位置関係が固定される近位端を有する導入デバイスとを備え、導入デバイスが、関節プローブを受け入れ、関節プローブに支持力を与えるように構成される。いくつかの実施形態では、導入デバイスが、関節プローブを関心の領域に案内するようにさらに構成される。いくつかの実施形態では、関心の領域が、食道、胃腸管、心膜空間、腹膜腔、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される。いくつかの実施形態では、導入デバイスが、フィード機構に接続される。いくつかの実施形態では、導入デバイスが、フィード機構から切断されるように構成される。いくつかの実施形態では、導入デバイスが、関節プローブを支持するように構成される支持部材と、支持部材の近くに関節プローブを案内するように構成された支持部材の近位端に位置する入口と、支持部材から関心の領域に関節プローブを案内するように構成された支持部材の遠位端に位置する出口とをさらに備える。いくつかの実施形態では、導入組立体が、ツールシャフトガイドをさらに備える。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、以下の機能、すなわち、ツールのシャフトの摺動による受け入れ、ツールのシャフトの案内、ツールへの支持力の付与、およびそれらの組み合わせのうちの1つ以上を行うように構成される。いくつかの実施形態では、導入組立体が、ツールシャフトガイドを導入デバイスに取り付けるカラーをさらに備える。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、導入デバイスに回転可能に取り付けられる。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、1自由度で導入デバイスに回転可能に取り付けられる。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、複数の自由度で導入デバイスに回転可能に取り付けられる。いくつかの実施形態では、導入組立体が、第2のツールシャフトガイドをさらに備える。いくつかの実施形態では、第1のツールシャフトガイドが、第1の幾何学的形状を備え、第2のツールシャフトガイドが、第1の幾何学的形状とは異なる第2の幾何学的形状を備える。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、複数の同軸のチューブを備える。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、第1の剛性を備える第1のチューブと、第1の剛性とは異なる第2の剛性を備える第2のチューブとを含む。いくつかの実施形態では、第1のチューブが、第2のチューブを摺動により受け入れる。いくつかの実施形態では、第1のチューブの剛性が、第2のチューブの剛性より大きい。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、近位端と、近位端に位置する先細りの開口とを備える。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、第1の部分および第2の部分を備える。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、第1の部分と第2の部分とを接続するジョイントをさらに備える。いくつかの実施形態では、ジョイントが、球面のジョイント、ヒンジ式ジョイント、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、操作者がツールシャフトガイドの幾何学的形状を変更することを可能にするように構築および配置される屈曲部を備える。いくつかの実施形態では、屈曲部が、塑性的に変形可能な材料を含む。いくつかの実施形態では、関節プローブが、複数の近位リンクおよび複数の遠位リンクを備える。いくつかの実施形態では、複数の近位リンクおよび複数の遠位リンクが、外側リンクである。いくつかの実施形態では、複数の近位リンクの少なくとも1つが第1の直径を備え、複数の遠位リンクの少なくとも1つが第2の直径を備えており、第1の直径が第2の直径より小さい。いくつかの実施形態では、複数の遠位リンクが、導入デバイスの外部に留まるように構築および配置される。いくつかの実施形態では、導入デバイスが遠位端を備え、複数の近位リンクの1つ以上が、導入デバイスの遠位端を通過するように構築および配置される。別の態様では、関節プローブのための導入デバイスが、関節プローブを支持するように構成される支持部材と、関節プローブを支持部材の近くに案内するように構成される支持部材の近位端に位置する入口と、支持部材から周囲環境に関節プローブを案内するように構成される支持部材の遠位端に位置する出口とを備える。いくつかの実施形態では、周囲環境が、食道、胃腸管、心膜空間、腹膜腔、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される。いくつかの実施形態では、近位端が、フィード機構に取り付けられるように構成され、入口が、フィード機構から支持部材の近くに関節プローブを案内するように構成される。いくつかの実施形態では、近位端が、フィード機構の遠位端と一体であるように構成される。いくつかの実施形態では、近位端が、フィード機構の遠位端に取り外し可能に取り付けられるように構成される。いくつかの実施形態では、遠位端が、内腔に挿入されるように構成される。いくつかの実施形態では、内腔には、患者の身体の内腔が含まれる。いくつかの実施形態では、支持部材が、硬質材料を含む。いくつかの実施形態では、支持部材が、可撓性材料を含む。いくつかの実施形態では、支持部材が、軸方向に曲がった部材を含む。いくつかの実施形態では、支持部材が、円筒チューブを含む。いくつかの実施形態では、支持部材の内径が、関節プローブの外径より大きい。いくつかの実施形態では、支持部材が、第1の表面および第2の表面を備える。いくつかの実施形態では、第1の表面が、第2の表面に向いている。いくつかの実施形態では、第1の表面および第2の表面に垂直な断面が、ほぼ円である。いくつかの実施形態では、支持部材が内腔を囲む。いくつかの実施形態では、導入デバイスが、支持部材に対して関節プローブを安定させるように構成される締め付け具をさらに備える。いくつかの実施形態では、締め付け具が、レバー、カム、バルーンなどの拡張可能な部材、油圧ピストンまたは空気ピストンなどのピストン、ソレノイドなどの電磁的に作動されるアクチュエータ、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される。いくつかの実施形態では、締め付け具は、関節プローブが、以下の状況のうちの1つ以上における移動、すなわち、半径方向の移動、軸方向の移動、回転、およびそれらの組み合わせを防ぐように構成される。いくつかの実施形態では、支持部材が内腔を囲む。いくつかの実施形態では、支持部材の内径が、関節プローブの外径より大きい。いくつかの実施形態では、締め付け具が、制御可能に拡張し関節プローブの外面に圧力をかけるように構成されるバルーンを備え、関節プローブが、軸方向に安定化可能である、半径方向に安定化可能である、および/または導入デバイスに対して回転を防ぐように安定化可能であるようになっている。いくつかの実施形態では、締め付け具が、支持部材と関節プローブの間で力を伝達するように構成され、力が、少なくとも1平方ミリメートルの関節プローブの表面積に加えられる。いくつかの実施形態では、締め付け具が、支持部材と関節プローブの間で力を伝達するように構成され、力が、少なくとも10平方ミリメートルの関節プローブの表面積に加えられる。いくつかの実施形態では、締め付け具が、支持部材と関節プローブの間で力を伝達するように構成され、力が、少なくとも100平方ミリメートルの関節プローブの表面積に加えられる。いくつかの実施形態では、導入デバイスが、支持部材の長手方向軸に沿って少なくとも部分的に延びる少なくとも1つのチャンネルをさらに備える。いくつかの実施形態では、少なくとも1つのチャンネルが、2つ以上のチャンネルを含む。いくつかの実施形態では、2つ以上のチャンネルが、導入デバイス上に等距離を隔てて位置する。いくつかの実施形態では、少なくとも1つのチャンネルが、1つ以上のツールのシャフトを摺動により受け入れるように構築および配置される。いくつかの実施形態では、少なくとも1つのチャンネルが、曲線チャンネルを含む。いくつかの実施形態では、導入デバイスが、ツールシャフトガイドをさらに備える。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、以下の機能、すなわち、ツールのシャフトの摺動による受け入れ、ツールのシャフトの案内、ツールへの支持力の付与、およびそれらの組み合わせのうちの1つ以上を行うように構成される。いくつかの実施形態では、導入デバイスが、ツールシャフトガイドを導入に取り付けるカラーをさらに備える。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、導入デバイスに回転可能に取り付けられる。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、1自由度で導入デバイスに回転可能に取り付けられる。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、複数の自由度で導入デバイスに回転可能に取り付けられる。いくつかの実施形態では、導入デバイスが、第2のツールシャフトガイドをさらに備える。いくつかの実施形態では、第1のツールシャフトガイドが、第1の幾何学的形状を備え、第2のツールシャフトガイドが、第1のツールシャフトガイドの幾何学的形状とは異なる第2の幾何学的形状を備える。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、複数の同軸のチューブを備える。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、第1の剛性を備える第1のチューブと、第1の剛性とは異なる第2の剛性を備える第2のチューブとを含む。いくつかの実施形態では、第1のチューブが、第2のチューブを摺動により受け入れる。いくつかの実施形態では、第1のチューブの剛性が、第2のチューブの剛性より大きい。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、近位端と、近位端に位置する先細りの開口とを備える。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、第1の部分および第2の部分を備える。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、第1の部分と第2の部分とを接続するジョイントをさらに備える。いくつかの実施形態では、ジョイントが、球面のジョイント、ヒンジ式ジョイント、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される。いくつかの実施形態では、ツールシャフトガイドが、操作者がツールシャフトガイドの幾何学的形状を変更することを可能にするように構築および配置される屈曲部を備える。いくつかの実施形態では、屈曲部が、塑性的に変形可能な材料を含む。いくつかの実施形態では、関節プローブが、複数の近位リンクおよび複数の遠位リンクを備える。いくつかの実施形態では、複数の近位リンクおよび複数の遠位リンクが、外側リンクである。いくつかの実施形態では、複数の近位リンクの少なくとも1つが第1の直径を備え、複数の遠位リンクの少なくとも1つが第2の直径を備えており、第1の直径が第2の直径より小さい。いくつかの実施形態では、複数の遠位リンクが、導入デバイスの外部に留まるように構築および配置される。いくつかの実施形態では、導入デバイスが遠位端を備え、複数の近位リンクの1つ以上が、導入デバイスの遠位端を通過するように構築および配置される。いくつかの実施形態では、導入デバイスが、導入デバイスの外面上にあると共に導入デバイスの長手方向軸に沿って延びる少なくとも1つのツールチャンネルであって、関節プローブの外面に位置するプローブ側部ポートに糸状体を案内するように構成される少なくとも1つのツールチャンネルをさらに備える。いくつかの実施形態では、ツールチャンネルが、導入デバイスの外面に位置するツールポートに接続されるシャフトを備える。いくつかの実施形態では、少なくとも1つのツールチャンネルが、糸状体を摺動により受け入れるように構成される閉リングを備える。いくつかの実施形態では、少なくとも1つのツールチャンネルが、リングと、リング内のスロットとを備え、スロットが、糸状体を受け入れるように構成される。いくつかの実施形態では、スロットが、糸状体を解放するようにさらに構成される。別の態様では、関節プローブを関心の領域に導入する方法は、関節プローブを支持するように構成されると共に、入口のある近位端および出口のある遠位端を有する支持部材を用意するステップと、支持部材を関心の領域に挿入するステップと、関節プローブを入口に挿入するステップと、関節プローブの遠位端が支持部材を離れ、関心の領域に入るように、出口から関節プローブを延ばすステップとを含む。いくつかの実施形態では、関節プローブを入口に挿入するステップが、支持部材を関心の領域に挿入するステップの前に実行される。いくつかの実施形態では、方法は、支持部材を関心の領域に挿入するステップの前に、出口の近くの位置へ関節プローブの遠位端を前進させるステップをさらに含む。いくつかの実施形態では、プローブが柔状態にありながら、関節プローブの遠位端が前進させられる。いくつかの実施形態では、関節プローブの遠位端が、手動で前進させられる。いくつかの実施形態では、関節プローブの遠位端が、関節プローブの外側スリーブを剛直な状態と柔状態の間で移行させることによって前進させられる。いくつかの実施形態では、方法は、フィード機構を用意するステップをさらに含み、近位端が、フィード機構に位置関係が固定されるように構成され、関節プローブが、フィード機構から入口に案内される。いくつかの実施形態では、関心の領域が内腔を含む。いくつかの実施形態では、関心の領域が、食道、胃腸管、心膜空間、腹膜腔、およびそれらの組み合わせからなる群から選択される。いくつかの実施形態では、支持部材が、軸方向に曲がった部材を含む。いくつかの実施形態では、支持部材が、円筒チューブを含む。いくつかの実施形態では、支持部材の内径が、関節プローブの外径より大きい。いくつかの実施形態では、方法が、関節プローブを安定させるように支持部材内で関節プローブを調整可能に締めるステップをさらに含む。いくつかの実施形態では、締め付け具が、制御可能に拡張し関節プローブの外面に圧力をかけるように構成されるバルーンを備え、関節プローブが、支持部材内で軸方向および/または半径方向に安定化可能であるようになっている。いくつかの実施形態では、方法が、支持部材の長手方向軸に沿って少なくとも部分的に延びる少なくとも1つのチャンネルを用意するステップと、チャンネルを通じて糸状体を延ばすステップとをさらに含む。いくつかの実施形態では、方法が、支持部材の外面上にあると共に支持部材の長手方向軸に沿って延びる少なくとも1つのツールチャンネルであって、関節プローブの外面に位置するプローブ側部ポートに糸状体を案内するように構成される少なくとも1つのツールチャンネルを用意するステップと、ツールチャンネルを通じて糸状体を延ばすステップとをさらに含む。いくつかの実施形態では、ツールチャンネルが、支持部材の外面に位置するツールポートに接続されるシャフトを備える。別の態様では、本発明の概念は、図に関連して記載した通りの導入組立体に向けられる別の態様では、本発明の概念は、図に関連して記載した通りの導入デバイスに向けられる。別の態様では、本発明の概念は、図に関連して記載した通りの関節プローブを導入する方法に向けられる。本発明の概念の実施形態の前述および他の目的、特徴および利点は、添付図面に示される実施形態のより詳細な説明から明らかになろう。この図面では、種々の図全体にわたって、同じ参照符号は同じ要素について言及する。図面は、必ずしも原寸に比例しておらず、代わりに強調が行われて、実施形態の原理を示している。次に、本発明の概念の実施形態を、添付図面を参照して以下より十分に説明する。しかし、本発明の概念は、種々の形態で具体化されてもよく、本明細書に記載した実施形態に限定されると解釈されるべきではない。明細書全体を通じて、同じ番号は、同じ要素を言及する。様々な制限、要素、構成要素、領域、層および/または断面について記載するために、本明細書において第1、第2、第3などの用語が使用されることがあるが、これらの用語によって、これらの制限、要素、構成要素、領域、層および/または断面が限定されるべきではないことが理解されよう。これらの用語は、ある制限、要素、構成要素、領域、層または断面と、別の制限、要素、構成要素、領域、層または断面とを区別するために使用されるに過ぎない。したがって、本出願の教示から逸脱することなく、後述の第1の制限、要素、構成要素、領域、層または断面は、第2の制限、要素、構成要素、領域、層または断面と呼ぶことができ、その逆もできる。ある要素が別の要素の上にあるon、別の要素に接続されるconnectedまたは別の要素に結合されるcoupledと呼ばれるとき、この要素は、別の要素の直接上にあってもよく、別の要素に直接接続されていてもよく、または別の要素に直接結合されていてもよく、あるいは介在する要素が存在していてもよいことが理解されよう。対照的に、ある要素が別の要素の直接上にあるdirectlyon、別の要素に直接接続されるdirectlyconnected、または別の要素に直接結合されるdirectlycoupledと呼ばれるとき、介在要素は存在しない。要素間の関係を説明するために使用される他の語も、同様に解釈されるべきである例えば、間にあるbetweenと直接間にあるdirectlybetween、隣接するadjacentと直接隣接するdirectlyadjacentなど。ある要素が、別の要素を覆っているoverと本明細書で呼ばれるとき、この要素は、別の要素の上方もしくは下方にあってもよく、別の要素に直接結合されてもよく、または介在要素が存在していてもよく、またはこの要素は空隙または間隙によって離間していてもよい。本明細書で用いられる技術用語は、特定の実施形態を説明するためのものであり、本発明を限定するものではない。本明細書で用いられる場合、単数形1つのa、anおよびそのtheは、文脈に別段の明確な指示がない限り、その複数形も同様に含むものである。用語備える、含むcomprise、comprising、includeおよび/またはincludingは、本明細書に用いられるとき、記載された特徴、整数、ステップ、動作、要素、および/または構成要素の存在を明示するが、1つ以上の他の特徴、整数、ステップ、動作、要素、構成要素、および/またはそれらの群の存在または追加を排除するものではないことがさらに理解されよう。多関節のロボティックプローブの概要図1A~図1Cに示す一実施形態による多関節のロボティックプローブ10は、本質的に2つの同心の機構、外側の機構および内側の機構であり、そのそれぞれは、操作可能な機構として見ることができる。図1A~図1Cは、プローブ10の種々の実施形態の動作の仕方の概念を示す。図1Aを参照すると、内側の機構は、第1の機構、内側コアまたは内側コア機構12と呼ばれる。外側の機構は、第2の機構、外側スリーブまたは外側スリーブ機構14と呼ばれる。各機構は、剛直としなやかの間で交互することができる。剛直なモードまたは剛直な状態では、機構は、当然剛直である。しなやかなモードまたは状態では、機構は、非常に柔軟であり、したがってその周囲の形状を呈し、または新しい形をとることができる。本明細書で用いられる場合、用語しなやかなlimpは、重力および機構の環境の形状に応じた特定の構成を受動的に呈する構造を示すのではなく、むしろ、本出願に記載のしなやかな構造は、デバイスの操作者によって望まれるポジションおよび構成を呈することができ、したがって、弛緩し、受動的であるのではなく、関節でつながれ、制御されることに留意されたい。このプローブ10に関しては、ある機構がしなやかになり始め、他の機構が剛直になり始める。説明のために、図1A中のステップ1に見られるように、スリーブ14が剛直であり、コア12がしなやかであると仮定する。ここで、図1Aのステップ2に示されるように、コア12は、後述するフィード機構16によって前方に押される上に、そのヘッドまたは遠位端が操作される。次に、コア12が、剛直になるようにされ、スリーブ14がしなやかにされる。次いで、図1Aのステップ3に見られるように、スリーブ14がコア12に追い付き、または内側コア12と同一の広がりを持つまで、スリーブ14が、前方に押される。次に、外側スリーブ14が、剛直にされ、内側コア12がしなやかになり、次いで手順が繰り返される。この手法の一変更例は、スリーブ14も同様に操作可能にさせることである。図1Bに、そのようなデバイスの動作を示す。図1Bでは、各機構が、他方に追い付き、次いであるリンクを向こうに前進させることができることが分かる。それは、スリーブ14に関する追加のカメラを必要とするが、プローブ10のより素早い展開を可能にする可能性がある。一実施形態によれば、スリーブ14は操作可能であるが、コア12は操作可能ではない。図1Cに、そのようなデバイスの動作を示す。医学的応用では、プローブ10が所望の位置に到着すると、操作者、典型的には外科医は、内側コア12を取り除き、硬質スリーブ14を通じて従来のデバイスまたはカスタムツールを摺動させて、様々な操作を実行しまたは後述するようにスリーブ14中の穴を通じてツールを挿入することができる。プローブ10は、外科手術に限定されず、エンジンの検査、エンジンの修理、およびエンジンの改造に用いられてもよい。他の用途には、タンクの検査、スパイ行為または監視の用途、爆弾処理、および潜水艦などの厳重に閉じ込められた空間内または核兵器内での検査または修理が含まれる。他の用途には、構造物例えば、建物の検査、有害廃棄物の浄化、およびバイオテロリストの試料の回収が含まれる。明らかに、本開示のデバイスは、より幅広い様々な用途を有し、任意の特定の用途に限定されるととらえるべきではない。内側コア12および/または外側スリーブ14は、操作可能であり、内側コア12および外側スリーブ14は、剛直としなやかの両方になすことができ、プローブ10が、3次元中のどこかへ駆動することを可能にする。プローブ10は、その以前の構成を記憶することができ、このため、プローブ10は、体内の空洞内空間などの3次元体積中のどこかへ行くことができる。図2A~図2Bは、プローブ10による想定できる様々な構成の例を示す。図3A~図3Dならびに図4Aおよび図4Bに見られるように、一実施形態によれば、外側スリーブ14および内側コア12は、それぞれ、同心の円筒22、24からそれぞれ構成することができるが、他の形状のリンク、例えば犬の骨の構成図示せずが使用されてもよく、ならびに同心でないタイプのリンク、例えば、数多くある中でも骨格構成が使用されてもよい。リンク22、24の端部は平坦ではないが、代わりに一端26が外側または凸状の半球であり、他端28が内側または凹状の半球であり、両者は同様の曲率半径を有する。外側スリーブ14のリンク22、ある円筒の凹状の端部28が、隣接した円筒の凸状の端部26に嵌め合わさるように鎖状の連続である。同様に、内側コア12のリンク24は、鎖状の連続である。その結果は、動学的見地から球のようなジョイントである。本実施形態では、各リンクは、隣接したリンクのヘッド上で回転することができ、任意の方向に約10~20度の可動域を有する球面のジョイントとして働くが、他の可動域も可能であり、潜在的な利点である。一実施形態によれば、リンク22は、ケーブル、または細長いツールなどの細長いデバイスを制御するために内部を通じて延びる複数のチャンネル30を有する。外側スリーブ14および内側コア12のいずれかまたは両方のヘッドすなわち、遠位リンクが、例えば、互いに120°で取り付けられる3本のケーブルを用いて操作可能である。図3A~図3Dに見られるように、ケーブルが通過する3つの小さい円筒形のチャンネル30がある。図4Aおよび図4Bに示すデバイスのバージョンでは、内側リンク24は、ただ1本のケーブルを有し、この場合には、その中心を通るただ1つの穴34がある。上記の実施形態は、伝導性ワイヤもしくは非伝導性ワイヤ、または他のフレキシブルな糸状の構造などのケーブルを利用するが、個々のリンクの間に位置する小型の空気ピストンもしくは油圧ピストン、または他の機械的リンク機構などのしなやかな要素を操る代替手段が、本発明の概念の範囲から外れることなく用いることができることが理解されよう。リンク、したがってプローブ10は、プラスチックまたは他の磁気共鳴イメージングに適合する材料が含まれるほとんど任意の材料から作製することができる。外側スリーブ14は、典型的には5mmよりも大きい広範囲にわたる直径をとることができる。同様に、内側コア12は、外側スリーブ14の直径よりも小さく典型的には3mmより大きい広範囲にわたる直径をとることができる。リンクの総数は、大きい範囲にわたって変更することができるが、典型的には10個のリンクよりも多い。述べた通り、内側コア12および外側スリーブ14は、ケーブルまたは他のフレキシブルな糸構造を用いて剛直またはしなやかにすることができる。一実施形態では、外側スリーブ14は、3本のケーブル上に張りめぐらされたリンク22のセットからなる。3本のケーブルは、典型的には120度離れており、任意の方向に操作することが可能である。プローブ10の曲率半径は、リンク22の長さ、ならびに嵌め合うリンク22の端部同士の間の嵌め合いの寸法が含まれるいくつかの要因に依存している。ケーブルが、スリーブ14の後部に向かって引っ張られるとき、リンク22は、互いに向かって引っ張られる。引張力が増加するとき、隣接したリンク22同士の間の摩擦力は、外側スリーブ14全体が堅くなるすなわち、剛直なモードに入るまで増加する。引張力を緩めると、外側スリーブ14はしなやかになる。したがって、ケーブルは、例えばそれらの対応するケーブルモータおよびケーブルプーリ組立体が含まれ得るそれらのそれぞれの張力組立体と共に、ロックデバイスを構成する。張力組立体は、張力組立体を制御する電子機器と共に、ケーブルにかかる張力を制御する手段を形成する。外側スリーブ14が、内側コア12の前方の1リンクに配置され、内側コア12が剛直なとき、外側スリーブ14の遠位リンクは、3本のケーブルのうちの1つ以上を引っ張ることによって向けることができる。ケーブルの前進または後退に加えて、各ケーブルに及ぼされる引張力の大きさは、監視または制御することができる。3本のケーブルを同じ大きさで引っ張ることによって、外側スリーブ14は、その形状を変化させずに剛直になる。内側コア12は、外側スリーブ14のように、リンクのセットからなる。一実施形態によれば、外側スリーブ14とは対照的に、内側コア12は、操作機能を必要としないしかし、適宜有してもよい。内側コア12は、剛直なモードからしなやかなモードへ、および逆に変更する能力を必要としない。したがって、内側コア12が操作可能であることを必要としない実施形態では、内側コア12のリンクは、ただ1本のケーブル上に張りめぐらされてもよく、それによってプローブ10の全径の減少を可能にする。フィード機構の概要上述のように、フィード機構16は、プローブ10を制御するために使用され得る。図5Aおよび図5Bに示されるフィード機構16のあるタイプは、それぞれ、プローブ10を患者の食道、腹膜腔、心膜腔、または別の内部空間などの関心の領域に挿入およびそこから後退させる。フィーダ16は、2つの移動可能なカートを有する。第1の固定トレイ43で搬送される第1のカート42は、外側スリーブ14を駆動する一方、第2の固定トレイ45で搬送される第2のカート44は、内側コア12を駆動する。各カート42、44、したがって内側コア12および外側スリーブ14の各々は、それぞれ、別個のリニアアクチュエータ46、48によって独立して駆動される。リニアアクチュエータ46、48は、知られているようにポジション制御に用いられるシャフトエンコーダ図示せずを搬送することができる。代替としてまたは加えて、モータ電流が、ポジションを制御するために使用されるケーブルの張力の値を決定するために監視されてもよい。ケーブルの張力が、ロードセルなどの1つ以上のセンサを用いて監視されてもよい。多数のポジショニングセンサおよび他のセンサが、ケーブルの張力に関連した情報、カートのポジション、プローブの向きおよび構成、ならびに他のシステムのパラメータを供給するために備えられてもよい。典型的なセンサには、光学センサ、ホール効果センサなどの磁気センサ、加速度計、歪みゲージ、および機械スイッチなどの力センサおよび圧力センサ、ならびにこれらの組み合わせが含まれるが、これらに限定されない。1つ以上のセンサが、フィード機構16、内側コア12、および外側スリーブ14を含む複数の位置に配置されてもよいが、これらに限定されない。カート42、44の各々は、内側コア12および外側スリーブ14のケーブルを制御するのに必要な1つ以上のモータを搬送する。例えば、図6および図7に見られるように、カート42は、外側スリーブ14のケーブル54、55、56に対する張力を制御するモータ50、51、52を搬送する。図8に示すように、第2のカート44は、内側コア12のケーブル59への張力を制御するモータ58を有する。モータ50、51、52および58の各々は、知られているようにポジション制御に用いられるシャフトエンコーダ図示せずを備えることができる。内側コア12が操作可能である一実施形態では、内側コア12は、例えば、2本以上のケーブルをぴんと張るために2つ以上のモータ、または別のケーブルの張力機構を必要とする。図9は、制御システムの一実施形態の構成要素、およびこれらの構成要素間の情報の流れを示す構成図である。フィード機構16は、バス変換モジュール64を介して制御コンピュータ62に接続される。フィード機構16から出て行くデータは、USBに変換するためにモジュール64に入力され、次いでコンピュータ62にあるUSBポート66に入力される。制御ソフトウェア68へ入ってくるデータには、フィード機構16内の各ケーブルに関連したモータ電流データ、モータエンコーダデータ、および/またはケーブルの張力データが含まれ得る。代替としてまたは加えて、制御ソフトウェア68へ入ってくるデータには、フィード機構16、内側コア12、または外側スリーブ14内に位置する1つ以上のセンサからのデータが含まれ得る。ジョイスティックデータポジションデータをジョイスティック70から受信することもできる。モニタ72は、外側スリーブ14および/または内側コア12の遠位端に取り付けたカメラからの映像データに応答することができて、プローブ10の遠位端のポジションに関するユーザへの視覚フィードバックを与える。制御ソフトウェア68は、モータ電流制限命令およびモータポジション命令を出力することができ、モータ電流制限命令およびモータポジション命令はフィード機構16へ入力される。内側コアおよび外側スリーブ図10A~図11Bは、内側コア12および外側スリーブ14を備える関節プローブ10の一実施形態を示す。内側コア12は、複数の内側リンク100好ましくは少なくとも3つ、いくつかの実施形態では50個以上を有する。外側スリーブ14は、複数の外側リンク104好ましくは少なくとも3つ、いくつかの実施形態では、より好ましくは40個以上を有する。外側リンクに関しては、図14A~図16Jは、そのような外側リンク104、132の現在好ましい実施形態の様々な図を示す。外側リンクのこれらの実施形態は、上記の概要で述べたものに類似する。しかし、これらの実施形態は、いくつかの重要な態様において上述のものとは異なると共に、互いに異なる。外側リンク104、132の本実施形態は、図11Aに示すような独特な外側スリーブ14を形成するために組み合されてもよい。詳細には、図16A~図16Kは、ツール側部ポート128を備える外側リンク104の様々な図を示す。ツール側部ポート128は、ツールを受容および案内するために使用することができる。図15A~図15Jは、つなぎ外側リンク132の様々な図を示す。図11Aに示すように、複数のつなぎ外側リンク132は、ツール側部ポート128を備える外側リンク104に隣接して配置することができる。つなぎ外側リンク132は、外側リンク104のツール側部ポート128にツールなどの細長い部材を収容しおよび送り込む1つ以上の凹所130を有することができる。例えば、好ましくは、外側リンク104、132の内径は、0.10~2.00インチの範囲内であり、より好ましくは、内径は約0.394インチである。好ましくは、外側リンク104、132の外径は、0.20~3.00インチの範囲内であり、より好ましくは、外径は約0.669インチである。外側リンク104、132は、例えば、金属、プラスチック、ガラス、カーボンファイバなどのうちの少なくとも1つから構成することができる。特定の実施形態では、外側リンク104、132は、例えば、ポリフェニルサルフォン例えば、Radel登録商標R-5100から構成される。内側リンク100に関して、図17A~図17Iは、現在好ましい実施形態の様々な図を示す。これらの内側リンク100は、上記の概要で述べたものに類似する。しかし、これらの内側リンク100は、いくつかの重要な態様において異なる。好ましくは、内側リンク100の長さは0.10~2.00インチの範囲内であり、より好ましくは内側リンク100の長さは0.353インチである。好ましくは、内側リンクの外径は0.01~2.00インチの範囲内であり、より好ましくは、内径は0.354インチである。内側リンク100は、例えば、金属、プラスチック、ガラス、カーボンファイバなどのうちの少なくとも1つから構成されてもよい。特定の実施形態では、内側リンク100は、ガラス繊維30重量が埋め込まれたプラスチックから構成される。例えば、図10A~図13Bに示すように、内側リンク100は、最大枢動角度によって互いに対して枢動するように構成され、外側リンク104は、最大枢動角度によって互いに対して枢動するように構成される。好ましくは、内側リンク100の最大の枢動角度は、外側リンク104の最大の枢動角度以上である。この枢動関係を考慮すると、リンク100、104が、関節プローブ10の屈曲の制限、リンク100、104内に配置できる細長い部材の挟み、および細長い部材の前進および後退に関して起こり得る問題などの1つ以上の望ましくない条件を避けるように構成されることが大切であり得る。複数の内側リンク100および/または外側リンク104の各々は、細長い部材を受け入れるための1つ以上のチャンネル108を有してもよい。代替としてまたは加えて、内側リンク100および外側リンク104における嵌め合う凹所が、内側コア12と外側スリーブ14の間に1つ以上のチャンネルを作り出してもよい。細長い部材は、ツール、内側ケーブル102、外側ケーブル106、または内側コア12のいずれか1つであってもよい。典型的な細長いツールには、はさみ、外科用メス、および他の切断用ツール、組織把持装置などの把持装置、組織切除要素、電気メス、および凝固要素などのエネルギー供給要素、光ファイバカメラなどのキャンバ、加熱要素、冷却要素、薬物送達デバイス、およびこれらの組み合わせが含まれ得るが、それらに限定されない。概要で述べたように、ツールは、様々な動作を行うために使用することができ、1つ以上のケーブルは、外側スリーブ14の外側リンク104および内側コア12の内側リンク100を制御するために使用することができる。チャンネル108は、リンク100、104から隣接したリンク100、104へ半連続通路を形成するように構成され、細長い部材の受け入れを容易にするためにライナを含むことができる。図14Gに示すように、チャンネル108は、円周状フレアを有してもよい。円周状フレアは、チャンネル108内に細長い部材を挟むのを防ぎ、複数のリンク100、104の回転を容易にさせつつ、プローブ10を通じての細長い部材の前進または後退により生じ得る何らかの困難をかなり低減させる。さらに、内側リンク100および/または外側リンク104のチャンネル108は、リンク100、104からリンク100、104への半連続通路を実現するために先細りであってもよい。一実施形態によれば、内側リンク100および/または外側リンク104の各々におけるチャンネル108は、内側リンク100および/または外側リンク104が、最大の枢動角度によって枢動することを可能にしつつ、細長い部材を受け入れるためにリンク100のチャンネル108とリンク104のチャンネル108の間に実質的に連続な面を用意するのに十分な量で先細りである。より好ましくは、チャンネル108の開口および/または出口は、先細りであり得る。チャンネル108の先細りの開口および出口は、チャンネル108内に細長い部材を挟むのを防ぎ、プローブ10を通じての細長い部材の前進または後退により生じ得る何らかの困難をかなり低減させる。加えて、先細りの開口は、プローブの曲率半径に相関している。一実施形態によれば、チャンネル108の先細りは、最大の枢動角度の約2倍である。例えば、先細りは約26度とすることができ、最大の枢動角度は約13度とすることができる。好ましくは、チャンネル108の先細りは、13度以上の枢動角度を収容することができる。要するに、先細りのチャンネル108は、細長い部材を受け入れるためにリンク100のチャンネル108とリンク104のチャンネル108の間で実質的に連続な面を用意するように構成される。内側コア12の内側リンク100は、図13A~図13B、および図17A~図17Iに示すように、中心軸の近くに配置され、内側ケーブル102細長い部材を受け入れるように構成されるチャンネル108を有してもよい。内側リンク100内のチャンネル108は、広がった開口を有することができる。一実施形態によれば、広がった開口は、内側リンク100の中心軸に対して中心を外れて配置される。広がった開口を中心を外して配置することによって、内側コア12の回転または起こり得る並進変位の任意の他の形態により、内側コア12の枢動点が変わることができるとき、内側ケーブル102の枢動点がより容易に変わることを可能にする。好ましくは、内側リンク100の複数のチャンネル108の直径は、内側ケーブル102の直径より大きく、それによって内側リンク100がねじれおよび鋸歯状の発生を減少させる。例えば、好ましくは、チャンネル108が0.003~0.500インチの範囲内より好ましくは約0.043インチの直径を有する場合、内側ケーブル102の直径は、0.002~1.000インチの範囲内より好ましくは約0.037インチであることが好ましい。ねじれおよび鋸歯状を減少させるように内側ケーブル102の直径、および内側リンク100のチャンネル108を構成することによって、挟みの可能性、または細長い部材の前進および後退に関連した困難は、やはりかなり減少する。したがって、内側リンク100のチャンネル108は、内側ケーブル102のためにリンク100同士の間に実質的に連続な面を用意する。例えば、図12Aに示すように、外側スリーブ14の外側リンク104は、細長い部材を受け入れるために内部に形成されるチャンネル108を有することもできる。この特定の実施形態では、細長い部材は、複数の内側リンク100を備える内側コア12であり得る。チャンネル108は、複数の外側リンク104内に配置され、それぞれが、広がった開口を有する。図12Aに示すように、複数のリンク104の各々における広がった開口は、内側コア12を受け入れるためにリンク104同士の間に実質的に連続な面を用意する。外側リンク104のチャンネル108は、内側コア12が、最大枢動角度によって枢動することを可能にしつつ、内側コア12のためにチャンネル108同士の間に実質的に連続な面を用意するのに十分な量でやはり先細りである。チャンネル108の先細りは、内側リンク100の屈曲を可能にもする。好ましくは、内側リンク100の内側の屈曲は、13度以上であり得る。したがって、外側リンク104のチャンネル108は、内側コア12を受け入れるためにリンク104同士の間に実質的に連続な面を用意する。図14A~図16Kに示すように、複数のチャンネル108は、外側リンク104の外面の近くに配置することもできる。一実施形態によれば、3つのチャンネル108が、外側スリーブ14を構成する1つ以上の外側リンク104の円周の周りに互いから約120度で配置される。外側リンク104のチャンネル108は、外側スリーブ14を制御するために外側ケーブル104の形態の細長い部材を受け入れるように構成される。一実施形態では、複数の外側ケーブル106の直径は、外側リンク104の複数のチャンネル108の直径未満であり、それによって外側リンク104のねじれおよび鋸歯状の発生を減少させる。一実施形態によれば、複数の外側ケーブル106の直径は、0.002~1.000インチの範囲内とすることができ、より好ましくは、複数の外側ケーブル106の直径は、0.027インチである。外側ケーブル106を受け入れるための外側リンク104ごとの複数のチャンネル108の直径は、0.003~0.500インチの範囲内とすることができる。特定の実施形態では、外側リンク104ごとの複数のチャンネル108の直径は、約0.035インチである。ねじれおよび鋸歯状を減少させるように複数の外側ケーブル106の直径、および外側リンク104のチャンネル108を構成することによって、挟みの可能性、または細長い部材の前進および後退に関連した困難は、やはりかなり減少する。したがって、外側リンク104のチャンネル108は、複数のケーブル106のためにリンク104同士の間に実質的に連続な面を用意する。内側リンク100と外側リンク104の組み合わせは、細長い部材を受け入れるためのチャンネル108を設けるように構成することもできる。図14A~図14Iを参照すると、外側リンク104の内面は、ツールの形態の細長い部材を受け入れるためのチャンネル108の一方の半分を形成する広がったくぼみ134を有してもよい。図17A~図17Iに示すように、チャンネル108の他の半分は、内側リンク100の外面上の広がったくぼみ136によって形成される。内側リンク100の広がったくぼみ136および外側リンク104の広がったくぼみ134によって形成されるチャンネル108は、1つ以上のツールのためにリンク100、104の間に実質的に連続な面を用意する。図15A~図16Kに示す外側リンク104および132は、ツール、ケーブル、または他の細長いデバイスの形態で細長い部材を受け入れるように共に構成することができる。図11Aおよび図16A~図16Kを参照すると、外側リンク104のチャンネル108は、ツール側部ポート128によって形成することができる。ツール側部ポート128は、外側リンク104の外周から広がり、ツール、ケーブル、または他の細長いデバイスを受け入れるようにチャンネル108が形成される。図11Aに示すように、つなぎ外側リンク132が、プローブ10の長さに沿って、外側リンク104とツール側部ポート128を備える外側リンク104との間に配置される。一実施形態によれば、図15A~図15Jに示すように、つなぎ外側リンク132は、ツール側部ポート128を有する外側リンク104にツールを収容しおよび送り込む1つ以上の凹所130を有する。したがって、プローブ10の周囲のほぼ外側で使用するように構成されるツールが、ツール側部ポート128によって形成されるチャンネル108、およびつなぎ外側リンク132の凹所130によって受け入れられ得る。ツール側部ポート128によって形成されるチャンネル108、および凹所130は、1つ以上の細長いデバイスのために外側リンク104、132の間に実質的に連続な面を用意する。関節プローブ10の曲率半径は、内側リンク100および外側リンク104の枢動角度に依存し得る。図10A~図12Bおよび図14A~Iを参照すると、外側スリーブ14は、外側に延びるフランジ110を有する複数の外側リンク104を含んでもよい。フランジ110は、互いに対して外側リンク104の枢動角度を制御するように構成される。したがって、フランジ110の特徴は、実現され得る関節プローブ10の曲率半径に影響を及ぼす。一実施形態によれば、フランジ110の幾何学的形状は、外側リンク104の各々の間で可能な枢動の程度を決定する。図14D~図14Eを参照すると、フランジ110は、外側リンク104の第1の中心軸に対して半径方向外側に延びる第1の係合面112および第2の係合面114を有することができる。フランジ110は、第1の外側リンク104の第1の係合面112および第2の外側リンクの第2の係合面114が、互いに接触するまで、外側リンク104が、外側の最大の枢動角度によって互いに対しておよびプローブの中心軸に関して枢動することを可能にするように構成される。一実施形態によれば、第1の係合面112および第2の係合面114は、外側リンク104の中心軸に垂直な線に関して角度Tで先細りである。図14Eを参照すると、特定の一実施形態では、第1の係合面112は、約6.5度先細りになり、第2の係合面114は、約6.5度先細りになる。本実施形態によれば、外側の最大の枢動角度は、約13度以下である。代替実施形態では、第1の係合面112および第2の係合面114の先細りは、最大の枢動角度が、13度より大きい、または13度未満であるように構成されてもよい。好ましくは、フランジ110の幾何学的形状は、関節プローブ10の曲率半径が、10~600mmの範囲内であるように構成される。したがってフランジ110の幾何学的形状は、外側リンク104の最大の枢動角度を設定するように用いることができ、これは、関節プローブ10の曲率半径の範囲に影響を及ぼす。リンク100、104、132は、第1のリンク100と第2のリンク104の間に作用する不規則または望ましくない力例えば、不規則または望ましくない摩擦係合力の発生を減少させるように構成され得る。例えば、図14B、図14H、図15B、図15C、図15I、図16B、図16C、図16J、図17C、図17D、図17Hに示すように、複数の内側リンク100および外側リンク104は、第1の凹部120、および第1の凸部122を含むことができる。第1のリンク100、104の凸部122は、第2のリンク100、104の対応する凹部120に枢動可能に係合することができる。特定の実施形態によれば、第1のリンク100、104、凸部122は、第2のリンク100、104、凹部120の曲率半径以下の曲率半径を有する。リンク100、104は、共に連結されて、内側コア12および外側スリーブ14を形成することができる。凹部120が、対応する凸部122に枢動可能に係合するリンク100、104の構成によって、内側コア12および外側スリーブ14が、広い可動域で枢動し、関節プローブ10の効率的な動作を妨げる可能性があるリンク100、104の間の不規則または望ましくない摩擦力または他の力の発生を減少させることが可能である。上記で明らかにしたように、内側コア12および外側スリーブ14の様々な特徴の物理的特性は、様々な形で関節プローブ10の特性および性能に悪影響を及ぼす。一実施形態によれば、外側リンク104の1つ以上のチャンネルの幾何学的寸法は、外側リンク104の1つ以上のパラメータに数学的に関連している。これらのパラメータには、外側リンク104の端部の半径、外側リンク104の直径、外側リンク104同士間の枢動角度、チャンネルの平均直径などのチャンネルの直径、外側リンク104の中心軸からのチャンネルの距離などのチャンネルの位置が含まれ得る。あるリンクの他のリンクに対する滑らかな継ぎ目を促進し、隣接したリンクの間の不規則な摩擦係合などの望ましくない嵌め合い力を防ぐようにリンクを形成することが有利であり得る。次に、図17A、図17B、図17D~図17F、図17Iおよび図18を参照して、関節プローブ10用のリンク100、104を生産する方法を説明する。ステップ210では、リンク100、104が、関節プローブ10内の隣接したリンク100、104に係合するように構成される少なくとも1つの係合面を形成することを含めて、鋳造装置において成型される。ステップ212では、リンク100、104は、関節プローブ10内の隣接したリンク100、104に係合しないリンク100、104の排出面126に少なくとも1つの排出ピン124図17E参照を押圧することによって、鋳造装置から排出される。図17A、図17B、図17D~図17E、および図17Iに示すように、一実施形態によれば、排出面126は、リンク100、104中の凹所に位置する。リンク100、104上に排出面126を合理的に配置することにより、隣接したリンク間の嵌め合う面から離れて排出ピンの狂いを配置することなどによって、排出面126が、あるリンク100、104と別のリンクの相互作用に影響を及ぼさないことを確実にする。したがって、上記の手順は、各リンク100、104が、別のリンク100、104に対して滑らかに関節でつながることを確実にする。ケーブル上記の概要で述べたように、1つ以上のケーブルが、外側スリーブ14の外側リンク104、および内側コア12の内側リンク100を制御するため使用することができる。以下、ケーブルのケーブル構成のさらなる例を説明する。これらの構成では、図12Bに示すように、複数の外側ケーブル106は、複数の外側リンク104を通じて延びることができる。外側ケーブル106は、外側スリーブ14を制御例えば、操作、および柔軟と剛直の間で移行するように構成される。一実施形態では、複数の外側ケーブル106の各々は、ほぼ同じ引張り強度および/またはほぼ同じ断面積を有する。図13A~図13Bに示すように、内側ケーブル102は、複数の内側リンク100を通じて延びる。内側ケーブル102は、内側コア12を制御例えば、柔軟と剛直の間で移行するように構成される。一実施形態では、内側ケーブル102の引張り強度および/または断面積は、複数の外側ケーブル106の引張り強度および/または断面積に関連している。内側ケーブル102の引張り強度および/または断面積と複数の外側ケーブル106の引張り強度および/または断面積との間の関係により、関節プローブ10の効率的な動きおよび動作を実現する。引張り強度に関しては、内側ケーブル102は、個々の外側ケーブル106の各々より大きい引張り強度を有し得る。いくつかの実施形態では、内側ケーブル102の引張り強度は、複数の外側ケーブル106の合成引張り強度にほぼ等しい。いくつかの実施形態では、複数の外側ケーブル106の各々の引張り強度は、内側ケーブル102の引張り強度の約1/Nであり、ただし、Nは、外側ケーブル106の本数である。例えば、内側ケーブル102の引張り強度および複数の外側ケーブル106の合成引張り強度は、2~500lbの範囲内であり得、いくつかの実施形態では、約30ポンドである。断面積に関しては、複数の外側ケーブル106の各々の断面積は、内側ケーブル102の断面積の約1/Nであり得、ただし、Nは、外側ケーブルの本数である。この関係は、排他的なものではないが、ケーブル102、106が同じ材料から形成される構成で、および/またはプローブの直径が最小であるとき、特に重要である。内側ケーブル102および外側ケーブル106を形成する材料は、ケーブルの構成に影響を及ぼし得る。内側ケーブル102および複数の外側ケーブル106は、同じ材料で構成されてもよく、これは、いくつかの実施形態では、鋼鉄、ポリエチレンUHMW-超高分子量、プラスチック、ナイロン、およびフルオロカーボンのうちの少なくとも1つとすることができ、いくつかの実施形態では、鋼鉄がより好ましい。内側ケーブル102および複数の外側ケーブル106は、単繊維または編む技法によって形成することができる。しかし、所望の引張り強度の関係は、内側ケーブル102および外側ケーブル106に異なる材料を用いることによって実現することもできる。要するに、内側コア12および外側スリーブ14を制御するために用いられる内側ケーブル102および外側ケーブル106は、様々な特徴を有し得る。これらの特徴には、引張り強度、断面積、およびケーブル102、106の組成が含まれ得るが、それに限定されるものではない。所望の特徴、および内側ケーブル102および外側ケーブル106に関する関係に基づいて、ケーブルの構成によって、関節プローブ10の安定性および他の性能パラメータを決定する。本デバイスおよび方法の好ましい実施形態を、それらが開発された環境に関連して説明してきたが、それらは、本発明の概念の原理の例示に過ぎない。上記の組立体の変形または組み合わせ、本発明を実施するための他の実施形態、構成、および方法、ならびに当業者に明らかな本発明の概念の態様の変更例は、特許請求の範囲の範囲内にあることが意図される。加えて、本出願が、特定の順序で方法または手順のステップを挙げた場合、いくつかのステップが実行される順序を変更することが可能であり得、またはある状況では適切でさえあり得、そのような順序の特定性が請求項において明示的に定められない限り、以下に本明細書に記載したこの方法または手順の請求項の特定のステップは、順序が特定されていると解釈されないものとする。導入デバイス図19~図27に示すもののような導入デバイス330は、上記の関節プローブ10などの関節プローブを支持し、安定させ、関心の領域に案内するように構成することができる。関心の領域は、プローブ10を使用できる内腔、患者の身体、機械デバイス、建物、または任意の他の開いたまたは閉じた環境であり得る。臨床応用では、典型的な関心の領域には、食道、および胃腸管内の他の位置、心膜空間、腹膜腔、ならびにそれらの組み合わせに含まれるが、それらに限定されない。図24に示すように、導入デバイス330は、中空チューブ114を含み、中空チューブ14は、支持部材135を形成する管腔壁によって囲まれる内腔または他の中空通路を備える。内腔および支持部材135は、近位端117に位置する入口133と遠位端118に位置する出口134の間に延びる。導入デバイス330は、関心の領域へのアクセスを改善し、速く、安全なおよび/または正確な関節プローブ10の前進を行うように構成することができる。導入デバイス330の入口133は、関節プローブ10を受け入れるように構成される。入口133は、関節プローブ10が、支持部材135のすぐ近くにくるまたは支持部材135に接触するように関節プローブ10を案内する。例えば、入口133は、フィード機構16から支持部材135の近くに関節プローブ10を案内することができる。したがって、入口133は、関節プローブ10を導入デバイス330の中に、および支持部材135の近くに案内する。導入デバイス330の出口134は、導入デバイス330の内腔から関節プローブ10を受け入れるように構成される。加えて、出口134は、関節プローブ10を関心の領域に導入する。例えば、出口134は、導入デバイス330から身体の内腔、図22に示すような食道、剣状下空間、結腸、または頭蓋内腔などの関心の領域に関節プローブ10を案内することができる。したがって、出口134は、関節プローブ10を関心の領域に導入することを容易にする。支持部材135は、関節プローブ10の移動を支持または他のやり方で耐えることができる任意の構成を有することができる。例えば、支持部材135は、硬質または可撓性であり得る。支持部材が硬質である実施形態の一例では、支持部材135は、機械加工された金属または成型プラスチックなどの硬質材料から形成することができる。支持部材か可撓性である実施形態の一例では、支持部材135は、1つ以上可撓性材料から形成することができ、導入デバイス330の操作者により形成された形状またはその一部を維持するように塑性的に変形させるように構成される1つ以上の内部の可鍛性の部材を含むことができる。他の実施形態では、支持部材は、弾性的に変形可能であるように構成することができる。図20~図27に、支持部材135のいくつかの可能な構成を示す。支持部材135は、例えば図20~図27に示すように、軸方向に曲がった部材であってもよい。代替として、支持部材135は、真っ直ぐな部材、またはほぼ真っ直ぐな部材図示せずであってもよい。一実施形態によれば、支持部材135は、中空チューブ114などの円筒形状を有する。図24に示すように、円筒形状の支持部材135は、内径を有する。支持部材135の内径は、関節プローブ10の外径より大きい。好ましくは、支持部材135の直径は、以下の式によって決定され、であり、ただし、l1はセグメントの長さであり、l2はセグメントの直径であり、R1は導入体の内径である。いくつかの実施形態では、導入デバイス330は、プローブ10が使用される関心の領域の開口の直径より小さい外径を有することができる。一実施形態によれば、図20~図23に示すように、支持部材135は、間隙116によって隔てられた2つの対向した細長い湾曲面115a、115bから形成することができる。いくつかの実施形態では、一方の湾曲面115aの凹状側は、他方の湾曲面115bの凹状側に向かい合い、組み合わさって、湾曲面115a、115bが、関節プローブ10を包み込む、または他のやり方で関節プローブ10を部分的に囲み、関節プローブ10を案内するようになっている。代替として、単一の細長い湾曲面が使用されてもよい。支持部材135は、2つの細長い湾曲面115a、115bを固定し、互いから所望の距離離れてそれらを維持し、それによって間隙116の幅および支持部材135の内径を調整するように2つの細長い湾曲面115a、115bの周囲に配設されるカラー131を有してもよい。カラー131は、2つの細長い湾曲面115a、115bに取り付けられたままとなるように締まりばめを使用してもよく、またはカラー131は、締結具もしくは接着剤を用いて取り付けられてもよい。導入デバイス330は、ツールシャフトを受け入れる、またはツールシャフトのためのチューブを案内するように構築および配置される1つ以上側部チャンネルのツールポート141を備えてもよい。側部チャンネルのツールポートは、同様または異種例えば、異なる直径、剛性などのものであってもよく、同様または異種のツールおよび/またはツールシャフトを収容するようになっている。カラー131は、側部チャンネルのツールポート141を貫通するツールの再配置を可能にするように、支持部材135に回転可能に取り付けられてもよい。カラー131は、ツールポート141の1、2、それ以上の回転の自由度を可能にするように支持部材135に回転可能に取り付けられてよい。一実施形態では、カラー131は、導入デバイス330の外径の周りを回転する単一の自由度を与える。図26に示す一実施形態によれば、締め付け具139は、支持部材135上に設けられる。締め付け具139は、関節プローブ10が関心の領域内に位置するときに、関節プローブ10の潜在的な動きをさらに最小にし、したがって関節プローブ10をさらに安定させる。締め付け具139は、プローブ10の遠位部分に力が加えられるときなどに、プローブ10の動きを制限するように関節プローブ10および/または支持部材135の近くに位置することができる任意の締め付け具であり得る。締め付け具139は、レバー、カム、バルーンなどの拡張可能な部材、油圧ピストンまたは空気ピストンなどのピストン、ソレノイドなどの電磁的に作動されるアクチュエータ、およびこれらの組み合わせが含まれる様々な形態であってもよい。締め付け具139は、少なくとも1mm2、少なくとも10mm2、または少なくとも100mm2の面積に加えられる力などの力を外側スリーブ14の一部に加えるように構成することができる。いくつかの実施形態では、締め付け具139は、図示され得ていないが、好ましくはプローブ10、フィーダ機構16、および/またはプローブ10用の制御ユニットの近位部分にある1つ以上の制御装置を介すなどして制御可能に拡張および収縮することができるバルーンを含む。膨張内腔を通じる等しての1種以上の流体例えば、空気の送達または除去は、図示されていないが締め付け具139と流体連通しており、それぞれ締め付け具139を拡張および収縮させることができる。バルーンが拡張状態にあるとき、バルーンの外面は、関節プローブ10の外面に圧力を及ぼす。これにより支持部材135に対して半径方向と軸方向の両方に移動する関節プローブ10の能力を最小にし、導入デバイス330内でプローブ10を安定させる。代替としてまたは加えて、締め付け具139は、支持部材および/または導入デバイス330に対して回転する関節プローブ10の能力を最小にするように構築および配置されてもよい。プローブ10の安定化は、食道などの体腔内でプローブ10の遠位部分を操作するときに、特に重要であり得る。プローブ10の安定化は、プローブ10を通過するまたはそれに横付けされる1つ以上のツールを操作するとき、例えばツールが患者の食道壁などの組織表面に力を加えるときに、やはり特に重要であり得る。したがって、支持部材135は、1つ以上の関心の領域へ前進中とその後リングツールの操作中等の両方で、関節プローブ10を支持し、関節プローブ10を案内するように構成される。図24に示すように、導入デバイス330は、支持部材135の長手方向軸に沿って延びる少なくとも1つのチャンネル136を有することができる。チャンネル136は、導入デバイス330の中空チューブ114の外壁と一体とすることができる。チャンネル136は、ツールシャフトガイドチューブまたはツールシャフトなどの図示されていないが図25を参照して説明される糸状体202aが、チャンネル136を貫通することを可能にするように構成される。したがって、糸状体202a、およびそれに取り付けたツールは、導入デバイス330を介して関心の領域に導入することがやはりできる。導入デバイス330は、硬質、可撓性であってもよく、または硬質部分と可撓性部分の両方を含んでもよい。導入デバイス330は、可鍛性または塑性変形可能な部材図示せずを含んでもよく、この部材は、導入デバイス330が、曲がる、ねじれる、または他のやり方で新しい形になることを可能にするように構成することができ、それによって新しい構成が、可鍛性部材の支持力によって維持されるようになっている。一実施形態では、導入デバイス330は、1つ以上の内部の内腔の径を維持しつつ曲がることを可能にする波形の構造を有する。導入デバイス330は、関節プローブ10の遠位部分に位置するツール側部ポート128へ糸状体202a図25参照を案内するためのいくつかの構成、例えばツール案内チューブまたはツールシャフトなどを含むことができる。図19~図21に示すように、導入デバイス330は、側部チャンネルのツールポート141を含んでもよい。図22に示すように、導入デバイス330は、ツールチューブ143a、143bを含む複数の同軸のチューブを含んでいてもよく、これは、チューブ144を摺動により受け入れるまたはチューブ144をその他のやり方で連通する。いくつかの実施形態では、ツールチューブ143a、143bは、チューブ144より硬質であり、チューブ144に挿入したツールシャフトまたは他の糸状デバイスに加えられる荷重があるときに、チューブ144は曲がり、ツールチューブ143a、143bは比較的剛直のままであるようになっている。図19~図21は、側部チャンネルのツールポート141が、第1のセクション141aおよび第2のセクション141bを備える一実施形態を示す。ジョイント142は、第1のセクション141aと第2のセクション141bの間に配置される。好ましくは、ジョイント142は、球面のジョイント、ヒンジ式ジョイント、またはそれらの組み合わせである。ジョイント142の代替としてまたはジョイント142に加えて、第1のセクション141aおよび/または第2のセクション141bは、可撓性または変形可能であってもよく、あるいは可撓性のまたは変形可能なセクションを含んでもよい。ジョイント142は、第2のセクション141bに対する第1のセクション141aの回転または間接による連結を可能にする。導入デバイス330または外側スリーブ14を配置または再配置することなく、操作者がツールの近位端を配置または再配置することを可能にする等のために、第1のセクション141aの回転は、対応するツール201a、201b図25参照が回転することも可能にし得る。別の実施形態によれば、図22および図23は、関節プローブ10の遠位部分に位置するツール側部ポート128へ糸状体202aを案内するための硬質チューブ143を示す。可撓性チューブ144は、硬質チューブ143の内部に配置することができる。図23に示す実施形態によれば、硬質チューブ143a、143bは、容易かつ外傷を起こさずにツールを硬質チューブ143a、143bに導入するように構成されるツールの漏斗145a、145bを有する。図25は、導入デバイス330の外面に取り付けられ、導入デバイス330の長手方向軸に沿って延びる可撓性チューブ144を示す。可撓性チューブ144は、糸状体202aを案内する、または他のやり方で糸状体202aの支持を行うように構成され、それによって糸状体202aは、関節プローブ10の外面に位置するツール側部ポート128に案内可能である。可撓性チューブ144は、導入デバイス330の外面に設けたc形の支持体197を用いて導入デバイス330の外面に固定、例えばスナップ嵌めすることができる。代替としてまたは加えて、支持体197は、可撓性チューブ144が、内部を通じて摺動により受け入れることができるように閉ループの構成であってもよい。スナップ嵌め構成では、支持体197は、導入デバイス330の外面に相対的に直交した軽い押圧力をかけることによって、可撓性チューブ144が挿入することが可能であるように構築および配置される。支持体197は、可撓性チューブ144が、導入デバイス330の外面から離れる方向にわずかな張力を加えることによって取り外すことが可能であるようにさらに構成することができる。可撓性チューブ144は、導入デバイス330の本体に沿って、および導入デバイス330の外面に位置する側部チャンネル138を通じて、糸状体202aを案内するように構成される。側部チャンネル138は、ツール案内チューブまたはツールシャフトなどの糸状体202aが、側部チャンネル138を通過することを可能にするように構成される。側部チャンネル138は、関節プローブ10の外側リンクに位置するツール側部チャンネル128に糸状体202aを案内する。糸状体202aは、導入デバイス330の外面に位置する側部チャンネル138と、プローブ10に位置する側部チャンネル128との両方を通過する。したがって、導入デバイス330は、導入体138の側部チャンネル、および関節プローブ10の側部チャンネル128を通過させられるツールの導入を容易にする。可撓性チューブ144は、例えば、接着剤または機械的な締結具を用いて側部チャンネル138にしっかりと取り付けることができる。代替として、可撓性チューブ144は、側部チャンネル138を通じて摺動することが可能にされてもよい。図27は、プローブ10が、関節プローブ10のより近位の部分にある外側リンク104より大きいいくつかの遠位外側リンク119をその遠位端に有する導入デバイス330を示す。外側リンク119は、遠位外側リンク119の1つの近位側が、導入デバイス330の遠位端118に接触することができるように、導入デバイス330の開口より直径が大きくてもよい。この構成では、外側リンク119の直径が、導入デバイス330の開口より大きいので、関節プローブ10は、導入デバイス330の中に十分に後退させることができない。例えば、導入デバイス330が、より大きい外側リンク119の曲率半径より小さい曲率半径を有する場合、より小さい外側リンク104が、より大きい外側リンク119の曲率半径より小さい曲率半径を有するように構築および配置され得る。より大きい外側リンク119は、導入デバイス330の前方に前進させるまたは簡単に操作することができる。1つ以上の力が外側スリーブ14遠位端に加えられるとき、より大きい側リンク119は、安定性の改善を含む多数の利点をもたらし得る。図28を参照すると、関節プローブを関心の領域に導入する方法が示されている。ステップ200では、図19から図27に関連して本明細書に記載の構成の導入デバイスなどの導入デバイスが選ばれる。導入デバイスは、関節プローブによってアクセスされる領域に関連したパラメータなどの1つ以上パラメータに基づいて選ぶことができる。特定の実施形態では、関節プローブは、患者に対して使用され、導入デバイスは、患者の食道の幾何学的形状などの患者の解剖学的構造に基づいて選ばれる。多数の導入デバイスの形態および幾何学的形状が、患者のためのキットの形態および/または用途の特定の選択などにおいて臨床家などの操作者が利用できるようになされ得る。ステップ210では、導入デバイス330は、フィード機構16に取り付けられる。具体的には、導入デバイス330の近位端117は、フィード機構16に取り付けられる。図20および図21に示す一実施形態によれば、導入デバイス330は、取り付け面113を有する。取り付け面113は、フィード機構16に恒久的に取り付けされてもよくまたは一体であってもよく、あるいはフィード機構16に取り外し可能に取り付けられてもよい。フィード機構16は、関節プローブ10を送り込むための当技術分野で知られている任意のフィード機構であり得る。好ましくは、フィード機構16は、図5Aおよび図5Bに示す上記のフィード機構であり、プローブ10の内側コア12と外側スリーブ14の両方に、剛直な状態から柔状態へ独立して移行させると共に、内側コア12および外側スリーブ14を独立して前進および後退させるために使用される。関節プローブ10は、プローブ10の内側コア12と外側スリーブ14の両方が、柔状態にあるときなどに、フィード機構16から導入デバイス330に送り込まれ、前投入されてもよい。ステップ220では、導入デバイス330の遠位部分が、患者の内部の位置などの関心の領域中に置かれる。一方法では、導入デバイス330を患者の中に置く前に、外側スリーブ14は、例えば、外側スリーブ14の遠位端が、導入デバイス330の遠位端の近くになるまで導入デバイス330の中に前進させられてもよい。続いて、導入デバイス330と外側スリーブ14の両方が、同時に関心の領域へ前進させられる。異なる方法では、導入デバイス330の遠位端118が患者の中に置かれた後、外側スリーブ14は、導入デバイス330の中に前進させられ、および/または導入デバイス330を通じて前進させられる。外側スリーブ14は、手術の操作中または高精度の操作中に使用されるよりも速い割合などである加速度で導入デバイス330を通じて前進させられてもよい。加速度は、本明細書に詳細に説明された通り、内側コアおよび外側スリーブが柔状態から剛直な状態へ移行するケーブルテンショニングの速度、および/またはプローブ10のカートの移動内側コアおよび外側スリーブの前進および後退を増加させることによって実現することができる。代替としてまたは加えて、外側スリーブ14は、導入デバイス330を通じて、および/または柔状態におけるプローブデバイス10例えば、柔状態における外側スリーブ、または柔状態における内側コアおよび外側スリーブを用いて前進することができる。導入デバイス330を通じたプローブ10のこれらの加速した前進は、プローブ10の使用を単純にし、手順の時間を大きく減少させる。ステップ230では、外側スリーブ14は、詳細に上述したように、導入デバイス330の遠位端から離れる方向に患者の中に前進させられる。関心の領域が内腔であるとき、導入デバイス330は、開口器などのレトラクタと共に働くことができる。導入デバイス330のサイズおよび形状は、関心の領域に基づいて変わり得る。身体の内腔の関心の領域の場合、導入デバイス330のサイズおよび形状は、患者または患者の身体の内腔の解剖学的構造、サイズ、および形状に基づいて変わり得る。代替実施形態では、導入デバイス330は、フィーダ機構16に取り付ける前に、患者または他の関心の領域に挿入されてもよい。挿入の後で、導入デバイス330は、フィーダ機構16に取り付けられてもよく、外側スリーブ14の遠位端が、導入デバイス330を通じて関心の領域の中に前進させられる。本デバイスおよび方法の好ましい実施形態を、それらが開発された環境に関連して説明してきたが、それらは、本発明の概念の原理の例示に過ぎない。上記の組立体の変形または組み合わせ、本発明を実施するための他の実施形態、構成、および方法、ならびに当業者に明らかな本発明の概念の態様の変更例は、特許請求の範囲の範囲内にあることが意図される。加えて、本出願が、特定の順序で方法または手順のステップを挙げた場合、いくつかのステップが実行される順序を変更することが可能であり得、またはある状況では適切でさえあり得、そのような順序の特定性が請求項において明示的に定められない限り、以下に本明細書に記載したこの方法または手順の請求項の特定のステップは、順序が特定されていると解釈されないものとする。