少なくとも1つのボイスコイルモータマグネットと、前記ボイスコイルモータマグネットの磁極に近接して配置された第1のボイスコイルと、前記第1のボイスコイルと実質的に重なるように、前記第1のボイスコイルに近接して配置された第2のボイスコイルと、を含むボイスコイルアセンブリと、を含み、前記第1のボイスコイル及び前記第2のボイスコイルが、ディスクドライブにおいてディスク上のデータがアクセスされるときのヘッドの振動を低減するように駆動される、ボイスコイルモータ。前記ボイスコイルアセンブリが、前記第1のボイスコイルと、前記第2のボイスコイルと、第3のボイスコイルと、第4のボイスコイルと、を含み、前記複数のボイスコイルが、前記ディスクドライブにおいて前記ディスク上のデータがアクセスされるときの前記ヘッドの振動を低減するように駆動される、請求項1に記載のボイスコイルモータ。前記第1のボイスコイルの巻き及び前記第2のボイスコイルの巻きが、前記ディスクドライブにおけるロータリアクチュエータのピボット軸とほぼ平行な軸を中心に巻回され、第1のボイスコイル電流が前記第1のボイスコイルに印加される場合に、前記第2のボイスコイルに印加される第2のボイスコイル電流が、前記第1及び第2のボイスコイルの前記軸とほぼ平行な方向における前記第1のボイスコイルに作用する力の成分と第2のボイスコイルに作用する力の成分との合計を低減することができるように調整される、請求項1に記載のボイスコイルモータ。前記第2のボイスコイルの形状が、前記第1のボイスコイルの形状と実質的に同じである、請求項1に記載のボイスコイルモータ。前記第1及び第2のボイスコイルの前記形状が、台形の扁平な環体である、請求項4に記載のボイスコイルモータ。前記第1のボイスコイル及び前記第2のボイスコイルが、前記ディスクドライブにおいて前記ディスク上のデータがアクセスされるときの前記第1及び第2のボイスコイルのねじり構造共振を抑制するように駆動される、請求項1に記載のボイスコイルモータ。ロータリアクチュエータであって、第1のボイスコイルと、前記第1のボイスコイルと実質的に重なるように、前記第1のボイスコイルに近接して配置された第2のボイスコイルと、を含むボイスコイルアセンブリを含み、ヘッドが前記ロータリアクチュエータの遠位端で前記ロータリアクチュエータと連結され、前記第1のボイスコイル及び前記第2のボイスコイルが、前記ロータリアクチュエータの前記遠位端と反対側の近位端に配置され、前記第1のボイスコイル及び前記第2のボイスコイルが、ディスクドライブにおいてディスク上のデータがアクセスされるときの前記ヘッドの振動を低減するように駆動される、ロータリアクチュエータ。前記ボイスコイルアセンブリが、前記第1のボイスコイルと、前記第2のボイスコイルと、第3のボイスコイルと、第4のボイスコイルと、を含み、前記複数のボイスコイルが、前記ディスクドライブにおいて前記ディスク上のデータがアクセスされるときの前記ヘッドの振動を低減するように駆動される、請求項7に記載のロータリアクチュエータ。前記第1のボイスコイルの巻き及び前記第2のボイスコイルの巻きが、前記ディスクドライブにおいて前記ロータリアクチュエータのピボット軸とほぼ平行な軸を中心として巻回され、第1のボイスコイル電流が前記第1のボイスコイルに印加される場合に、前記第2のボイスコイルに印加される第2のボイスコイル電流が、前記第1及び第2のボイスコイルの前記軸とほぼ平行な方向における前記第1のボイスコイルに作用する力の成分と第2のボイスコイルに作用する力の成分との合計を低減することができるように調整される、請求項7に記載のロータリアクチュエータ。前記第2のボイスコイルの形状が、前記第1のボイスコイルの形状と実質的に同じである、請求項7に記載のロータリアクチュエータ。前記第1及び第2のボイスコイルの前記形状が、台形の扁平な環体である、請求項10に記載のロータリアクチュエータ。前記第1のボイスコイル及び前記第2のボイスコイルが、前記ディスクドライブにおいて前記ディスク上のデータがアクセスされるときの前記第1及び第2のボイスコイルのねじり構造共振を抑制するように駆動される、請求項7に記載のロータリアクチュエータ。ディスクドライブであって、少なくとも1つのヘッドと、回転自在に装着された少なくとも1つのディスクと、遠位端に前記ヘッドが連結されたロータリアクチュエータであって、前記ディスクのアクセス部分に前記ヘッドを動かすように構成されたロータリアクチュエータと、少なくとも1つのボイスコイルモータマグネットと、前記ボイスコイルモータマグネットの磁極に近接して配置された第1のボイスコイル及び前記第1のボイスコイルと実質的に重なるように前記第1のボイスコイルに近接して配置された第2のボイスコイルを含むボイスコイルアセンブリと、を含むボイスコイルモータと、を含み、前記第1のボイスコイル及び前記第2のボイスコイルが、前記ロータリアクチュエータの前記遠位端と反対側の近位端に配置され、前記ディスクドライブにおいて前記ディスク上のデータがアクセスされるときの前記ヘッドの振動を低減するように駆動される、ディスクドライブ。前記ボイスコイルアセンブリが、前記第1のボイスコイルと、前記第2のボイスコイルと、第3のボイスコイルと、第4のボイスコイルと、を含み、前記複数のボイスコイルが、前記ディスクドライブにおいて前記ディスク上のデータがアクセスされるときの前記ヘッドの振動を低減するように駆動される、請求項13に記載のディスクドライブ。前記第2のボイスコイルの形状が、前記第1のボイスコイルの形状と実質的に同じである、請求項13に記載のディスクドライブ。前記第1及び第2のボイスコイルの前記形状が、台形の扁平な環体である、請求項14に記載のディスクドライブ。前記第1のボイスコイル及び前記第2のボイスコイルが、前記ディスクドライブにおいて前記ディスク上のデータがアクセスされるときの前記第1及び第2のボイスコイルのねじり構造共振を抑制するように駆動される、請求項13に記載のディスクドライブ。前記第1のボイスコイルの巻き及び前記第2のボイスコイルの巻きが、前記ディスクドライブにおける前記ロータリアクチュエータのピボット軸とほぼ平行な軸を中心に巻回され、第1のボイスコイル電流が前記第1のボイスコイルに印加される場合に、前記第2のボイスコイルに印加される第2のボイスコイル電流が、前記第1及び第2のボイスコイルの前記軸とほぼ平行な方向における前記第1のボイスコイルに作用する力の成分と第2のボイスコイルに作用する力の成分との合計を低減することができるように調整される、請求項13に記載のディスクドライブ。前記第1のボイスコイル電流と前記第2のボイスコイル電流との合計が、前記ロータリアクチュエータの可動範囲にわたり一定である、請求項17に記載のディスクドライブ。前記第1のボイスコイル電流と前記第2のボイスコイル電流との合計が、前記ロータリアクチュエータの可動範囲にわたり均一な回転運動を提供するように調整される、請求項17に記載のディスクドライブ。ディスクコントローラと、ルックアップテーブルを提供するように構成されたメモリと、をさらに含み、前記ディスクコントローラが、前記第1及び第2のボイスコイルに対するねじりモーメントを低減するように第1のボイスコイル電流を第1の比率のボイスコイルモータ電流に調整し、第2のボイスコイル電流を第2の比率のボイスコイルモータ電流に調整するために、前記ルックアップテーブルから制御データを取り出す、請求項13に記載のディスクドライブ。前記制御データが、前記第1のボイスコイルに関連する第1のモード寄与率αと、前記第2のボイスコイルに関連する第2のモード寄与率βと、を含み、前記第1のモード寄与率αが、ねじり構造共振に関連する共振周波数で前記第1のボイスコイルに対して所与の振幅の第1の試験電流を印加したときの、前記第1及び第2のボイスコイルのねじり構造共振の振幅に対する第1の寄与割合により決定され、前記第2のモード寄与率βが、ねじり構造共振に関連する共振周波数で前記第2のボイスコイルに対して所与の振幅の第2の試験電流を印加したときの、前記第1及び第2のボイスコイルのねじり構造共振の振幅に対する第2の寄与割合により決定される、請求項21に記載のディスクドライブ。前記ディスクコントローラが、前記第2のモード寄与率βにより与えられる値に比例して前記第1のボイスコイルモータ電流の前記第1の比率を調整し、及び前記第1のモード寄与率αにより与えられる値に比例して前記第2のボイスコイルモータ電流の前記第2の比率を調整する、請求項21に記載のディスクドライブ。前記第1のボイスコイルモータ電流の前記第1の比率と、前記第2のボイスコイルモータ電流の前記第2の比率との合計が、前記ロータリアクチュエータの可動範囲にわたり一定である、請求項21に記載のディスクドライブ。前記第1のボイスコイル電流と前記第2のボイスコイル電流との比率が、前記第1及び第2のボイスコイルにおいて加振される構造共振を低減するように調整される、請求項13に記載のディスクドライブ。これらの設計は、HDDの製造及び開発に携わる技術者及び科学者が、HDDのデータ記憶容量、性能、及び信頼性の向上に対する市場の高まる要求に応えるため、磁気記録ディスクに書き込まれ、そこから読み出されるデータのアクセスにおいて磁気記録ヘッドを担持するロータリアクチュエータの動きを制御するHDDの設計に関心を持ち続けていることを示唆している。本発明の実施形態は、ディスクドライブにおいてディスク上のデータがアクセスされるときのヘッドの振動を低減するように駆動されるボイスコイルを備えるボイスコイルモータVCMを含む。VCMは、少なくとも1つのVCMマグネットとボイスコイルアセンブリとを含む。ボイスコイルアセンブリは、第1のボイスコイルと第2のボイスコイルとを含む。第1のボイスコイルは、少なくとも1つのボイスコイルモータマグネットの磁極に近接して配置される。第2のボイスコイルは、第1のボイスコイルが第2のボイスコイルに実質的に重なるように、第1のボイスコイルにごく近接して配置される。第1のボイスコイル及び第2のボイスコイルは、ディスクドライブにおいてディスク上のデータがアクセスされるときのヘッドの振動を低減するように駆動される。本発明の実施形態はまた、ボイスコイルを含むロータリアクチュエータ、及びVCMを含むディスクドライブも含む。本明細書に援用され、且つその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を例示するとともに、記載と合わせて本発明の実施形態を説明する役割を果たす。特に指示されない限り、本記載で参照される図面は一定の縮尺で描かれたものと理解されてはならない。ここで、本発明の代替的な実施形態を詳細に参照する。本発明は代替的実施形態に関連して記載されるが、本発明をそれらの実施形態に限定する意図はないことは理解されるであろう。むしろ逆に、本発明は、添付の特許請求の範囲によって定義されるとおりの本発明の趣旨及び範囲に含まれ得る代替例、変更及び均等物を包含することが意図される。さらに、本発明の実施形態の以下の記載では、本発明の完全な理解を提供するため、数多くの具体的な詳細が示される。しかしながら、本発明の実施形態はそうした具体的な詳細がなくとも実施され得ることに留意しなければならない。他の点では、本発明の実施形態が不必要に不明瞭になることのないよう、周知の方法、手順、及び構成要素は詳細には記載していない。図面全体を通じて、同様の構成要素は同様の参照符号によって指示され、繰り返しになる記載は不要な場合には説明を明確にするため省略している。[ディスクドライブにおけるヘッド振動を低減するように構成されたボイスコイルを備えるボイスコイルモータについての本発明の実施形態の物理的性質]本発明の実施形態に関連して、ボイスコイルモータVCMは、理想的には、ロータリアクチュエータの回転を生じさせる力のみを生成する。しかしながら、VCMの構造、形状、及びアセンブリ振動に起因して、ピボット軸と平行な力が生成され得る。ピボット軸と平行な力はボイスコイルの運動面と垂直な方向に作用し、従って、ピボット軸と平行な力は、専門用語では面外加振力と称される。面外加振力は、VCMマグネットから発せられる磁界に、ボイスコイルが位置している平面と平行な成分がある場合に生じる。面外加振力は、ロータリアクチュエータの回転中心を構成するピボット軸から遠位にあるボイスコイルの外周部分において最も大きい影響を有する。面外加振力はロータリアクチュエータの回転中心にトルクを生成する。コイルの曲げ共振及びねじり共振に関連する共振周波数がベース及びカバーの共振周波数と一致すると、このトルクは雑音源となり、ロータリアクチュエータにおけるセトリング振動を引き起こし、それがアクチュエータに連結された磁気記録ヘッドに伝わり得る。ロータリアクチュエータのセトリング振動は、磁気記録ヘッドの位置決め精度が低下するなどのハードディスクドライブHDDの性能低下につながり、これはHDDのデータ記憶容量の向上にとって障害となる。本発明の実施形態は、HDDにおけるVCMのコイルに及ぼされる面外加振力に起因したロータリアクチュエータの面外方向のねじり及び曲げなどの構造共振の加振が抑制されたシステムを提供することにより、雑音及びセトリング振動の低減を伴う磁気記録ヘッドの安定した位置決めを提供する。従って、本発明の実施形態は、コイルの曲げ共振及びねじり共振、従って磁気記録ヘッドの振動を抑制することによって、ボイスコイルに作用する面外加振力が低減され、特定の記録トラック上への磁気記録ヘッドの位置決め精度が向上したデータ記憶容量HDDを提供する。本発明の実施形態において、磁気記録ディスクの記録面にデータを書き込み、及びそこからデータを読み取る磁気記録ヘッドを位置決めするためのロータリアクチュエータの駆動源であるVCMのボイスコイルアセンブリが、第1のボイスコイルと第2のボイスコイルとを含む。本発明の実施形態において、第1及び第2のボイスコイルのコイル軸は、ロータリアクチュエータのピボット軸と平行に配置される。本発明の実施形態において、第1及び第2のコイルに印加される電流の向きはほぼ同じである。しかし、第1及び第2のコイルにおける電流の大きさは、面外構造共振、すなわちロータリアクチュエータのねじり及び曲げが低減されるように異なる比率である。従って本発明の実施形態は、HDDにおけるVCMのコイルに発生する面外加振力によって生じる面外構造共振、すなわちねじり及び曲げの加振を低減する。従って、本発明の実施形態は、雑音及びセトリング振動を低減することができ、且つ磁気記録ヘッドを安定して位置決めすることのできるHDDを提供する。ここで図1を参照すると、本発明の実施形態において、HDD101の例示的実施形態を示す斜視図100が示される。次のHDD101、ロータリアクチュエータ2及びVCM4の記載では、本発明の実施形態は、限定はされないが、HDD101、ロータリアクチュエータ2及びVCM4の環境内に組み込むのに好適な第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2を含むボイスコイルアセンブリ22を、HDD101、ロータリアクチュエータ2及びVCM4の環境内に組み込む。さらに、HDD101は本発明の実施形態の代表的な一環境に過ぎず、本発明の実施形態はまた、その趣旨及び範囲内に他のタイプのディスクドライブ、例えば、1つ又は複数の光ディスクを含む光ドライブ、1つ又は複数の光磁気ディスクを含む光磁気ドライブ、1つ又は複数のフレキシブル磁気記録ディスクを含むフロッピーディスクドライブ、及び同様のディスクデータ記憶装置なども包含する。従って、磁気記録ヘッド及び磁気記録ディスクに関して記載される本発明の実施形態はまた、より一般的には、ディスクドライブで使用される他のタイプのヘッド及びディスクにもより一般的に適用することができ、ハードディスクコントローラHDCに関して記載される本発明の実施形態はまた、かかるディスクドライブについての他のタイプのディスクコントローラにもより一般的に適用することができる。さらに、ロータリアクチュエータ2及びVCM4はHDD101の環境内に示されるが、これは例であってそれに限定されるものではなく、本発明の他の実施形態は、その趣旨及び範囲内に他のタイプのディスクドライブ、例えば上記に列挙したものにおいて使用され得るロータリアクチュエータ及びVCMを包含する。さらに図1を参照すると、本発明の実施形態において、HDD101は、磁気記録ヘッド21と、磁気記録ヘッド21に取り付けられたリードサスペンションと、スライダに取り付けられたロードビームと、を含み、スライダの遠位端に磁気記録ヘッド21を含む少なくとも1つのヘッドジンバルアセンブリHGAを含む。スライダは、ロードビームの遠位端においてロードビームのジンバル部分に取り付けられる。HDD101はまた、スピンドルに回転自在に装着される少なくとも1つの磁気記録ディスク1と、ディスクエンクロージャDEベースに装着され、且つ磁気記録ディスク1を回転させるためにスピンドルに取り付けられた駆動モータ図示せずと、を含む。HDD101の磁気記録ディスク1に記憶された情報専門用語でデータと称されるの書き込み及び読み取りをそれぞれ行うための書き込み素子いわゆるライタ及び読み取り素子いわゆるリーダを含む磁気記録ヘッド21が開示される。磁気記録ディスク1、又は複数図示せずの磁気記録ディスクは、ディスククランプによってスピンドルに固定され得る。HDD101はさらに、HGAと連結され、且つキャリッジを含むロータリアクチュエータ2と、VCM4と、を含む。VCM4は、アタッチメントを介してキャリッジに至るようロータリアクチュエータ2と一体化されたボイスコイルアセンブリ22と、VCMマグネット42-1及び42-2図3を参照と、を含む。VCM4は、ロータリアクチュエータ2のキャリッジがピボット軸受アセンブリを介在してピボット軸3に装着されると、ロータリアクチュエータ2及びHGAを磁気記録ディスク1のアクセス部分まで動かすように構成される。本明細書で使用されるとき、アクセスは、磁気記録ディスクからのデータの読み取り及びそこへのデータの書き込みの双方を行うために磁気記録ディスクのデータトラックをシークし、磁気記録ヘッドをデータトラック上に位置決めする動作を指す専門用語である。HDD101はまた、磁気記録ヘッド21を磁気記録ディスク1に近接して浮上移動させる位置からロータリアクチュエータ2が引き込まれたときに、HGAの離れた遠位端にあるHGAのタングを係合するように構成されたHGAのロード/アンロードランプも含み得る。さらに図1を参照すると、本発明の実施形態において、3つのベクトル90、92及び94が提供される。3つのベクトル90、92及び94は右手系である。3つのベクトル90、92及び94は、図1に対する本発明の実施形態の他の図面の向きを決定するための基準を提供する。専門用語下及び上は、ベクトル94と垂直な向きの構造及び構造の面を指す。下は、DEベースと対面する面、又は磁気記録ディスク1の平面と平行なHDD101の中心平面より下側に配置された構造を指し、上は、DEカバー図示せずと対面する面、又はHDD101の中心平面より上側に配置された構造を指す。専門用語上向きは、ベクトル94の同じ方向及び向きに並んだ実体を指し、専門用語下向きは、ベクトル94の逆の方向及び向きに並んだ実体を指す。専門用語垂直は、ベクトル94と平行に並んだ実体を指し、専門用語水平は、ベクトル94と垂直に並んだ実体を指す。ベクトル92はロータリアクチュエータ2の中心線と平行に向き、専門用語遠位は、磁気記録ヘッド21が位置するロータリアクチュエータ2の端部に位置する構造を指し、近位は、例えばボイスコイルアセンブリ22が位置する、ロータリアクチュエータ2の遠位端と反対側の端部を指す。ベクトル90はベクトル92及び94と直交する向きであり、専門用語右は、中心線からベクトル90のプラス方向に離れるように動くときの、ベクトル92のプラス方向に見てロータリアクチュエータ2の中心線の右を指し、専門用語左は、ベクトル90のプラス方向と反対の方向に中心線から離れるように動くときの、ベクトル92のプラス方向に見てロータリアクチュエータ2の中心線の左を指す。さらに図1を参照すると、本発明の実施形態において、電気信号、例えばVCM4のボイスコイルアセンブリ22に供給されるボイスコイル電流、磁気記録ヘッド21に対する書き込み信号及びそこからの読み取り信号が、フレキシブルケーブルによって提供される。フレキシブルケーブルと磁気記録ヘッド21との間の相互接続は、読み取り信号用のオンボード前置増幅器並びに他の読み取りチャネル及び書き込みチャネル電子部品を有し得るアーム電子回路arm-electronics:AEモジュールによって提供され得る。フレキシブルケーブルは電気コネクタブロックに連結され、電気コネクタブロックは、DEベースによって提供される電気的フィードスルーを介して電気的連通を提供する。DEベースがキャストされたものかどうかによってはキャスティングとも称されるDEベースは、DEカバー図1には図示せずと共に、HDD101の情報記憶部品に対する密閉された保護DEを提供する。さらに図1を参照すると、本発明の実施形態において、ハードディスクコントローラHDC/マイクロプロセッサユニットMPU及びデジタル信号プロセッサDSPを含むサーボ電子回路を含む他の電子部品図示せずが、駆動モータ、VCM4のボイスコイルアセンブリ22及び磁気記録ヘッド21に電気信号を提供する。駆動モータに提供された電気信号によって駆動モータの回転が可能となり、スピンドルにトルクが提供され、次にこのトルクが、ディスククランプによってスピンドルに固定されている磁気記録ディスク1に伝わる。結果として、磁気記録ディスク1が回転する。回転している磁気記録ディスク1により、空気流を含むエアフロー及びエアベアリングとして働く空気のクッションが生じ、このクッション上にスライダのエアベアリング面ABSが乗ることで、スライダと情報が記録される磁気記録ディスク1との間の接触が最小限に抑えられながら、スライダが磁気記録ディスク1の表面に近接して浮上移動する。VCM4のボイスコイルアセンブリ22に提供される電気信号により、磁気記録ヘッド21は情報を記録するトラックにアクセスすることが可能となる。従って、ロータリアクチュエータ2は弧を介して揺動し、それにより磁気記録ヘッド21は磁気記録ディスク1上の様々なトラックにアクセスすることが可能となる。情報は、磁気記録ディスク1上でセクタごとに配列する複数の同心トラック図示せずとして磁気記録ディスク1上に記憶される。それに対応して、各トラックは複数のセクタ分割されたトラック部分から構成される。各セクタ分割されたトラック部分は、記録されたデータと、サーボバースト信号パターン、例えばABCDサーボバースト信号パターン、トラックを識別する情報、及びエラー訂正コード情報を含むヘッダとから構成される。トラックへのアクセスにおいては、HGAの磁気記録ヘッド21の読み取り素子がサーボバースト信号パターンを読み取り、それによって位置誤差信号PESがサーボ電子回路に提供され、サーボ電子回路がVCM4のボイスコイルアセンブリ22に提供される電気信号を制御することで、磁気記録ヘッド21がトラックに追従することが可能となる。磁気記録ヘッド21は、トラックを探し出して特定のセクタ分割されたトラック部分を識別すると、外部エージェント、例えばコンピュータシステムのマイクロプロセッサからHDCが受け取った命令に応じてそのトラックからのデータの読み取り、或いはそのトラックへのデータの書き込みを行う。ここで図2A、図2B及び図3を参照し、さらに図1を参照すると、本発明の実施形態は、その範囲内に、少なくとも1つのヘッド、例えば磁気記録ヘッド21と、少なくとも1つのディスク、例えばディスクドライブに回転自在に装着される磁気記録ディスク1と、遠位端にヘッドが連結されたロータリアクチュエータ2と、VCM4と、を含むディスクドライブ、例えばHDD101を包含する。本発明の実施形態において、VCM4は、少なくとも1つのVCMマグネット、例えばVCMマグネット42-1及び42-2の一方図3を参照と、ボイスコイルアセンブリ22と、を含む。本発明の実施形態において、ボイスコイルアセンブリ22は、VCMマグネット、例えばVCMマグネット42-1及び42-2の一方図3を参照の磁極に近接して配置され、ロータリアクチュエータ2のうちヘッドが配置された遠位端と反対側の近位端に配置される。本発明の実施形態において、ロータリアクチュエータ2はボイスコイルアセンブリ22を含み得る。本発明の実施形態において、ボイスコイルアセンブリ22は、第1のボイスコイル22-1と少なくとも第2のボイスコイル22-2とを含むが、それに限定されるものではない。従って、本発明の他の実施形態において、ボイスコイルアセンブリはまた、第1のボイスコイル22-1、第2のボイスコイル22-2、第3のボイスコイル図示せず、及び少なくとも第4のボイスコイル図示せずを含む複数のボイスコイルもさらに含み得る。複数のボイスコイルも、本明細書に記載される第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2についての本発明の実施形態と同様に、HDD101において磁気記録ディスク1上のデータがアクセスされるときの磁気記録ヘッド21の振動を低減するように構成される。第1のボイスコイル22-1は、少なくとも1つのボイスコイルモータマグネットの磁極に近接して配置される。第2のボイスコイル22-2は、第1のボイスコイル22-1が第2のボイスコイル22-2に実質的に重なるように、第1のボイスコイル22-1にごく近接して配置される図3及び図4を参照。本発明の実施形態において、ロータリアクチュエータ2は、ディスクへのデータの書き込み及びそこからのデータの読み取りを行うため、ヘッド、例えば磁気記録ヘッド21をディスク、例えば磁気記録ディスク1のアクセス部分に動かすように構成される。本発明の実施形態において、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2は、ディスクドライブ、例えばHDD101においてディスク、例えば磁気記録ディスク1上のデータがアクセスされるときのヘッド、例えば磁気記録ヘッド21の振動を低減するように構成される。上述のとおり、本発明の実施形態はその趣旨及び範囲内に、ディスクドライブ、例えばHDD101と、ヘッド、例えば磁気記録ヘッド21と、ディスク、例えば磁気記録ディスク1と、ディスクコントローラ、例えばハードディスクコントローラHDCと、を含む。ここで図2A及び図2Bを参照すると、本発明の実施形態において、HDD101の第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2のそれぞれの斜視図200A及び200Bが示される。3つのベクトル90、92及び94は、図1の斜視図100に対する斜視図200Aの向きを示す。図2A及び図2Bに示されるとおり、ピボット軸3を中心としたロータリアクチュエータ2の回転方向と平行な、且つピボット軸3から遠いほうの第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2の部分は、第1のボイスコイル22-1の外周部分22-1a及び第2のボイスコイル22-2の外周部分22-2aと称される。さらに、ピボット軸3を中心としたロータリアクチュエータ2の回転方向と平行な、且つピボット軸3に近い第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2の部分は、第1のボイスコイル22-1の内周部分22-1b及び第2のボイスコイル22-2の内周部分22-2bと称される。さらに、ピボット軸3を中心としたロータリアクチュエータ2の回転方向と実質的に垂直な第1のボイスコイル22-1の2つの直線部分は、以下では第1のボイスコイル22-1の左直線部分22-1c及び右直線部分22-1dと称され、ピボット軸3を中心としたロータリアクチュエータ2の回転方向と実質的に垂直な第2のボイスコイル22-2の2つの直線部分は、以下では第2のボイスコイル22-2の左直線部分22-2c及び右直線部分22-2dと称される。図2A及び図2Bをさらに参照すると、本発明の実施形態において、第1のボイスコイル22-1の巻きが第1のボイスコイル軸の周りに巻回され、第2のボイスコイル22-2の巻きが第2のボイスコイル軸の周りに巻回される。第1のボイスコイル軸及び第2のボイスコイル軸は、HDD101の組立時及び/又は動作中に、ロータリアクチュエータ2のピボット軸3とほぼ平行に配置され得る。ボイスコイル22-1及び22-2は、ボイスコイル22-1及び22-2の巻きがボイスコイル軸に対してほぼ平面的な構成で配置されるため、専門用語パンケーキコイルによって記載することができ、従って、専門用語ボイスコイルの平面は、ボイスコイル軸と垂直な平面であって、その近傍にボイスコイルの巻きが配置される平面を指す。同様に、専門用語面内及び面外は、それぞれ、ほぼボイスコイルの平面内に位置するベクトル例えば駆動力、及びボイスコイルの平面とほぼ垂直な向きのベクトル例えば面外加振力を指す。さらに、外周部分、内周部分、右直線部分及び左直線部分は、図2A及び図2Bに示されるとおり、ボイスコイルの平面内でそれらの部分が僅かに円弧状に湾曲していることを除き、ほぼ台形の辺に沿って配置される。従って、本発明の実施形態において、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2の形態及び形状は、台形の扁平な環体のものである。さらに、本発明の実施形態において、第2のボイスコイル22-2の形態及び形状は第1のボイスコイル22-1の形態及び形状と実質的に同じであり、従って第1のボイスコイル22-1は、比喩的にボイスコイルアセンブリ22の上半分と称することができ、第2のボイスコイル22-2は、ボイスコイルアセンブリ22の下半分と称することができる。図2A、図2B及び図3を参照すると、本発明の実施形態において、ボイスコイルアセンブリ22の第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2を通じて流れる電流が、VCMマグネット42-1と42-2との間の空間にわたる磁界と相互作用することにより生成される駆動力によってボイスコイルアセンブリ22が動かされるVCM4の動作原理が示される図3を参照。本発明の一実施形態において、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2を通じて流れる電流は、VCM電流の一部分として、それぞれのボイスコイル22-1及び22-2の周りを同じ向きに流れる。本明細書で使用されるとき、VCM電流は第1のボイスコイル電流25-1と第2のボイスコイル電流25-2とを含み、VCM電流は、第1のボイスコイル電流25-1と第2のボイスコイル電流25-2との合計に等しくてよいが、それに限定されるものではない。時計回り方向或いは反時計回り方向のボイスコイル電流25-1及び25-2により、アクチュエータがそれぞれある方向に或いは逆方向に動かされる。第1のボイスコイル電流25-1が第1のボイスコイル22-1の巻きを通じて流れると、第1のボイスコイル電流25-1がVCMマグネット42-1と42-2との間の空間にわたる垂直磁界と相互作用して第1のボイスコイル22-1に対する駆動力が生成され、この駆動力は、第1のボイスコイル22-1の巻き数、第1のボイスコイル電流25-1並びにVCMマグネット42-1及び42-2によって生じる垂直磁界に比例する。同様に、第2のボイスコイル電流25-2が第2のボイスコイル22-2の巻きを通じて流れると、第2のボイスコイル電流25-2がVCMマグネット42-1と42-2との間の空間にわたる垂直磁界と相互作用して第2のボイスコイル22-2に対する駆動力が生成され、この駆動力は、第2のボイスコイル22-2の巻き数、第2のボイスコイル電流25-2並びにVCMマグネット42-1及び42-2によって生じる垂直磁界に比例する。しかしながら、磁界が水平成分を有する場合、磁界の水平成分に近接して位置するコイルの部分を流れる電流により、コイルのその部分に及ぼされる面外加振力が生じ、これについては次に記載する。ここで図3を参照すると、本発明の実施形態において、VCM4の断面立面図300が示される。3つのベクトル90、92及び94は、図1の斜視図100に対する断面立面図300の向きを示す。本発明の実施形態において、VCM4は、少なくとも1つのVCMマグネット、例えばVCMマグネット42-1及び42-2の一方と、ボイスコイルアセンブリ22と、を含む。ボイスコイルアセンブリ22は第1のボイスコイル22-1と第2のボイスコイル22-2とを含む。第1のボイスコイル22-1は、少なくとも1つのボイスコイルモータマグネット、例えばVCMマグネット42-1の磁極に近接して配置される。第2のボイスコイル22-2は、第1のボイスコイル22-1が第2のボイスコイル22-2に実質的に重なるように、第1のボイスコイル22-1にごく近接して配置される。第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2は、HDD101において磁気記録ディスク1上のデータがアクセスされるときの磁気記録ヘッド21の振動を低減するように構成される。さらに図3を参照すると、本発明の実施形態において、図3に示される記号N及びSは、VCMマグネット42-1及び42-2のそれぞれN極及びS極を指示する。図3に示されるとおり、VCMマグネット42-1は、図面の左上に配置されたN極と、図面の右上に配置されたS極とを有する。同様に、VCMマグネット42-2は、図面の左下に配置されたS極と、図面の右下に配置されたN極とを有する。図3に示されるとおり、VCMマグネット42-1及び42-2により発生する垂直磁界に関連した磁束が、VCMマグネット42-1及び42-2のN極からS極に向かう破線の垂直な矢印として示される。VCM4はまた、ヨーク図示せずを備えてもよく、それにVCMマグネット42-1及び42-2が結合されて磁気回路を完成する。さらに、図3に示される記号X及び点は、ボイスコイルアセンブリ22の第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2を流れる第1のボイスコイル電流25-1及び第2のボイスコイル電流25-2の方向を指すベクトルの後と前をそれぞれ表している。図3では、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2の断面領域が網掛けで指示される。加えて、VCM4の磁気中心301及びボイスコイルアセンブリ22の中間面303が、水平の一点鎖線により指示される。さらに図3を参照すると、本発明の実施形態に関連して、ボイスコイルの上側及び下側にそれぞれ配置されたVCMマグネットを含むVCMでは、ボイスコイルアセンブリの中間面がVCMの磁気中心と一致する場合、第1及び第2のボイスコイルに及ぼされる面外加振力が低減され得る。しかしながら、図3に示されるとおり、次に記載する本発明のさらなる実施形態がない場合には、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に面外加振力が及ぼされ得る。HDD101のアセンブリ及びロータリアクチュエータ2の振動に起因してボイスコイルアセンブリ22の中間面303がVCM4の磁気中心301と一致しない場合、面外加振力は第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に及ぼされ得る。図3に示されるとおり、VCM4の右端にある磁界の水平成分により、第1のボイスコイル22-1の右直線部分22-1dに対して上向きの面外加振力が発生し、第2のボイスコイル22-2の右直線部分22-2dに対して下向きの面外加振力が発生する。VCM4の磁気中心301がボイスコイルアセンブリ22の中間面303と一致しないため、第1のボイスコイル22-1の右直線部分22-1dに対する上向き面外加振力と第2のボイスコイル22-2の右直線部分22-2dに対する下向き面外加振力とを合計すると、ベクトル94の垂直方向である第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2の軸とほぼ平行な方向に、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2の双方に作用する正味の力が発生する。図3の左端で第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2が置かれている位置では、VCM4の磁界には無視できる程度の水平成分しかないため、第1のボイスコイル22-1の左直線部分22-1cに対しては無視できる程度の上向き面外加振力しか発生せず、第2のボイスコイル22-2の左直線部分22-2cに対しては無視できる程度の下向き面外加振力しか発生しない。結果的に、面外モーメントが第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に及ぼされ、VCM電流が曲げ及びねじりなどの面外構造共振を加振し、磁気記録ヘッド21に有害な振動がもたらされる。VCM4はもはや安定した制御を維持しなくなり得る。加えて、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2の可動範囲において面外構造共振を加振する力は様々であり、従って共振の加振は、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2の全可動範囲にわたって起こり得る。他方で、さらに図3を参照すると、本発明の実施形態において、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2は、図示されるとおり、第1のボイスコイル22-1に印加された第1のボイスコイル電流25-1によって第1のボイスコイル22-1の右直線部分22-1dに対して上向きの面外加振力が発生する場合、より大きい第2のボイスコイル電流25-2が第2のボイスコイル22-2に印加され、それにより第2のボイスコイル22-2の右直線部分22-2dに対する下向き面外加振力を増加させ、第1のボイスコイル22-1の右直線部分22-1dに対する上向き面外加振力の影響を相殺し得るように構成されてもよい。従って、本発明の実施形態において、第1のボイスコイル22-1に作用する力の成分と第2のボイスコイル22-2に作用する力の成分との合計が、ベクトル94の垂直方向である第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2の軸とほぼ平行な方向において低減されるが、それに限定されるものではない。図3の左端で第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2が置かれている位置では、VCM4の磁界には無視できる程度の水平成分しかないため、第1のボイスコイル22-1の左直線部分22-1cに対しては無視できる程度の上向き面外加振力しか発生せず、第2のボイスコイル22-2の左直線部分22-2cに対しては無視できる程度の下向き面外加振力しか発生しない。結果的に、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に面外モーメントは発生せず、VCM電流は曲げ及びねじりなどの面外構造共振を加振しない。従って、本発明の実施形態において、VCM4は安定制御を維持する。加えて、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2の可動範囲において先に面外構造共振を加振した正味の力を解消することができ、従って、共振の加振が第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2の全可動範囲にわたって抑制される。しかしながら、前述の考察は、ボイスコイルアセンブリ22がベクトル90の方向に沿って左から右へと或いは右から左へと動くときに直面するVCM4の磁界の水平成分に関連する面外加振力のみに対処した。しかしながら、VCM4の磁界における水平成分はまた、ボイスコイルアセンブリ22の内周部分及び外周部分、例えば第1のボイスコイル22-1の外周部分22-1a及び第2のボイスコイル22-2の外周部分22-2a、並びに第1のボイスコイル22-1の内周部分22-1b及び第2のボイスコイル22-2の内周部分22-2bにも存在し、その影響については次に記載する。ここで図4を参照すると、本発明の実施形態に関連して、ボイスコイルアセンブリ22のワイヤフレームモデルの斜視図400が示される。図4は、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に及ぼされ得るが、しかし本発明の実施形態において抑制される他の面外加振力を示す。3つのベクトル90、92及び94は、図1の斜視図100に対する斜視図400の向きを示す。図4に示されるとおり、ボイスコイルアセンブリ22は第1のボイスコイル22-1と少なくとも第2のボイスコイル22-2とを含む。しかしながら、本発明の他の実施形態において、ボイスコイルアセンブリは、第1のボイスコイル22-1、第2のボイスコイル22-2、第3のボイスコイル図示せず、及び少なくとも第4のボイスコイル図示せずを含む複数のボイスコイルをさらに含み得る。複数のボイスコイルは、本明細書に記載される第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2についての本発明の実施形態と同様に、HDD101において磁気記録ディスク1上のデータがアクセスされるときの磁気記録ヘッド21の振動を低減するように構成される。第1のボイスコイル22-1は、外周部分22-1a、内周部分22-1b、左直線部分22-1c及び右直線部分22-1dを含む。第2のボイスコイル22-2は、外周部分22-2a、内周部分22-2b、左直線部分22-2c及び右直線部分22-2dを含む。さらに、本発明の実施形態において、第2のボイスコイル22-2の形態及び形状は、第1のボイスコイル22-1の形態及び形状と実質的に同じであり、第2のボイスコイル22-2は、第1のボイスコイル22-1が第2のボイスコイル22-2と実質的に重なって、限定はされないが台形の扁平な環体の形態及び形状のボイスコイルアセンブリ22を生じるように、第1のボイスコイル22-2にごく近接して配置される。本発明の実施形態において、この第1のボイスコイル22-1と第2のボイスコイル22-2との構成は、次に記載するとおり、HDD101において磁気記録ディスク1上のデータがアクセスされるときの磁気記録ヘッド21の振動の低減を提供し得る。さらに図4を参照すると、本発明の実施形態に関連して、ロータリアクチュエータ2の回転中心から最も遠く離れて位置するVCMマグネット42-1及び42-2の外周からの磁束は、コイルの平面と垂直ではない。従って、ボイスコイルアセンブリ22の外周部分、例えばボイスコイル22-1の外周部分22-1a及びボイスコイル22-2の外周部分22-2aに面外加振力が発生し得る。同様に、図4に示されるとおり、ボイスコイルアセンブリ22の内周部分、例えばボイスコイル22-1の内周部分22-1b及びボイスコイル22-2の内周部分22-2bにも面外加振力が発生し得るが、その大きさは、図示されるとおり実質的により少ない。本発明の実施形態がなければ、こうした面外加振力は雑音及びセトリング振動の一因となる。同様に図4に示されるとおり、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に印加される電流の向きは同じである。しかしながら、本発明の実施形態において、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に印加される電流の大きさは等しくなく、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に対する電流の大きさの比率は、曲げ及びねじりなどの構造共振の加振がほとんどないように調整され得る。従って、本発明の実施形態において、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2は、第1のボイスコイル電流25-1が第1のボイスコイル22-1に印加される場合に、第2のボイスコイル22-2に印加される第2のボイスコイル電流25-2が、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2の軸とほぼ平行な方向における第1のボイスコイル22-1に作用する力の成分と第2のボイスコイル22-2に作用する力の成分との合計を低減することができるように構成される。さらに、本発明の実施形態において、第1のボイスコイル電流25-1と第2のボイスコイル電流25-2との合計はロータリアクチュエータ2の全可動範囲にわたり一定である。本発明の別の実施形態において、第1のボイスコイル電流25-1と第2のボイスコイル電流25-2との合計は、ロータリアクチュエータ2の全可動範囲にわたり均一な回転運動を提供するように調整されてもよい。本発明のさらに別の実施形態において、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2におけるVCM電流の比率は、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2において加振される構造共振を低減するように調整される。従って、本発明の実施形態において、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2は、HDD101において磁気記録ディスク1上のデータがアクセスされるときの第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2のねじり構造共振を抑制するように構成される。ここで図5を参照すると、本発明の実施形態に関連して、図4のボイスコイルアセンブリ22を含むロータリアクチュエータ2の多角形メッシュモデルの斜視図500が示される。図5は、ねじり構造共振によって引き起こされる形状変化を示し、本発明の実施形態においてはこのねじり構造共振が抑制される。3つのベクトル90、92及び94は、図1の斜視図100に対する斜視図500の向きを示す。本発明の実施形態において、ロータリアクチュエータ2は、HDD101において磁気記録ディスク1上のデータがアクセスされるときの磁気記録ヘッド21の振動を低減するように構成される。ロータリアクチュエータ2はボイスコイルアセンブリ22を含む。ボイスコイルアセンブリは第1のボイスコイル22-1と少なくとも第2のボイスコイル22-2とを含む。ボイスコイルアセンブリ22の下部が隠れて見えないため、第1のボイスコイル22-1の外周部分22-2aしか示されていない。しかし、図5には、第1のボイスコイル22-1の外周部分22-1a、内周部分22-1b、左直線部分22-1c及び右直線部分22-1dが示される。第2のボイスコイル22-2は、第1のボイスコイル22-1が第2のボイスコイル22-2に実質的に重なるように、第1のボイスコイル22-1にごく近接して配置され、先述のとおり、ロータリアクチュエータ2の遠位端でヘッドがロータリアクチュエータ2と連結される。第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2は、ロータリアクチュエータ2の遠位端と反対側の近位端に配置される。本発明の実施形態において、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2は、HDD101において磁気記録ディスク1上のデータがアクセスされるときの磁気記録ヘッド21の振動を低減するように構成される。さらに図5を参照すると、本発明の実施形態に関連して、第1のコイル22-1に及ぼされる面外加振力が第2のコイル22-2に及ぼされる面外加振力より大きい場合、本発明の実施形態において、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に及ぼされるねじりモーメントが低減されるように、第1のボイスコイル電流25-1の大きさが第2のボイスコイル電流25-2の大きさより小さくされ得る。第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に印加される第1のボイスコイル電流25-1及び第2のボイスコイル電流25-2の大きさの比率は、説明のため図5に示されるねじり構造共振モードの加振がほとんどないように調整され得る。本発明の実施形態において、ねじり構造共振モードの加振は、ボイスコイルアセンブリ22の可動範囲全体にわたり低減され得る。さらに、本発明のさらに他の実施形態では、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に印加される第1のボイスコイル電流25-1及び第2のボイスコイル電流25-2の大きさの比率の変動が、磁気記録ヘッド21の位置に応じて調整されてもよく、磁気記録ヘッド21の位置に依存する第1のボイスコイル電流25-1及び第2のボイスコイル電流25-2の大きさの比率のこうした変動は、制御データを格納するルックアップテーブルを提供するように構成されたメモリ内のテーブル値である制御データとして、HDCにより保存されるか、或いはそれにより取得され得る。さらに、本発明のさらに別の実施形態において、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に印加される第1のボイスコイル電流25-1及び第2のボイスコイル電流25-2の大きさの合計は、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2の可動範囲について一定である。さらに、本発明のさらに別の実施形態において、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に印加される第1のボイスコイル電流25-1及び第2のボイスコイル電流25-2の大きさの合計が、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2の可動範囲にわたり一定である場合、ロータリアクチュエータ2の均一な回転モーメントが可動範囲にわたって実現され得る。例として、本発明の実施形態において、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2は同じ形態及び形状を有し得るが、それに限定されるものではない。しかし、本発明の実施形態はまた、その趣旨及び範囲内に、異なる形状を有する第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2も含む。第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に印加されるVCM電流の比率の調整方法を、次に記載する。ここで図6を参照すると、本発明の実施形態において、印加されるVCM電流に対するロータリアクチュエータ2の周波数応答の関数としての磁気記録ヘッド変位の伝達関数610のプロット600が示される。伝達関数610のプロット600の縦軸は、デシベルdB単位のゲイン603であり、横軸は、キロヘルツkHz単位の周波数601である。伝達関数は、磁気記録ヘッド変位に現れるねじり構造共振、主共振、及び高次共振を示す。伝達関数は、ねじり構造共振を抑制するための、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2のモード寄与率の値の決定に使用される。図6は、VCM電流から磁気記録ヘッド21への伝達関数を示す。本発明の実施形態において、それぞれのボイスコイル22-1及び22-2によって加振されるモード寄与率は、一定の試験電流を、伝達関数におけるねじり構造共振の周波数で別個に第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に印加することにより得ることができる。第1のコイル及び第2のボイスコイルのモード寄与率は、それぞれα及びβにより指示される。しかし、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に流れるVCM電流の大きさの比率が逆であれば、それぞれβ及びαとなる。さらに、ロータリアクチュエータ2の可動範囲においてαとβとの合計が一定である場合、可動範囲における回転モーメントは一定に保たれ得る。これらのボイスコイル電流値を調整することにより、ねじり構造共振の加振が低減され、ロータリアクチュエータ2の動きの安定した制御が提供され得る。さらに図1及び図6を参照すると、本発明の実施形態において、HDD101は、HDCと、ルックアップテーブルを提供するように構成されたメモリと、をさらに含み得る。HDCは、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2に対するねじりモーメントを低減するために第1のボイスコイル22-1に印加される第1のボイスコイル電流25-1を第1の比率のVCM電流に調整し、且つ第2のボイスコイル22-2に印加される第2のボイスコイル電流25-2を第2の比率のVCM電流に調整するために使用されるルックアップテーブルから制御データを取り出すように構成される。本発明の実施形態において、制御データは、第1のボイスコイル22-1に関連する第1のモード寄与率αと、第2のボイスコイル22-2に関連する第2のモード寄与率βと、を含む。第1のモード寄与率αは、ねじり構造共振に関連する共振周波数で第1のボイスコイル22-1に対して所与の振幅の第1の試験電流を印加したときの、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2のねじり構造共振の振幅に対する第1の寄与割合により決定される。同様に、第2のモード寄与率βは、ねじり構造共振に関連する共振周波数で第2のボイスコイル22-2に対して所与の振幅の第2の試験電流を印加したときの、第1のボイスコイル22-1及び第2のボイスコイル22-2のねじり構造共振の振幅に対する第2の寄与割合により決定される。本発明の実施形態において、HDCは、第2のモード寄与率βにより与えられる値に比例してVCM電流の第1の比率を調整し、且つ第1のモード寄与率αにより与えられる値に比例してVCM電流の第2の比率を調整するように構成される。本発明の実施形態において、VCM電流の第1の比率とVCM電流の第2の比率との合計は、ロータリアクチュエータ2の全可動範囲にわたり一定である。本発明の具体的な実施形態の前述の記載は、例示及び記載のために提供されている。これらは、網羅的であること、又は本発明を開示されている詳細な形態に限定することを意図するものではなく、上記の教示をふまえて多くの変更及び変形が可能である。本明細書に記載される実施形態は、本発明の原理及びその実践的な応用を最良に説明し、それにより当業者が本発明及び様々な実施形態を、企図される特定の使用に適するような様々な変更を含んで最良に利用することが可能となるように選択し、記載した。本発明の範囲は、本明細書に添付される特許請求の範囲及びその均等物によって定義されることが意図される。