"回転軸周りに偏芯した錘部材を回転させることにより振動を発生する振動モータと、前記振動モータの慣性力により移動可能な本体部と、を備える自走電子装置であって、前記本体部は、外部の電力供給源から非接触で供給される電力を受信するとともに、受信した電力の強度を検出する受信部と、前記受信部が前記電力供給源からの電力を最大効率で受信可能な場所まで前記本体部を移動させるべく、前記振動モータの駆動を制御する駆動制御部と、を備えることを特徴とする自走電子装置。前記駆動制御部は、前記受信部で検出される電力の強度が最大になる場所まで前記本体部が移動するように、前記振動モータの駆動を制御することを特徴とする請求項1に記載の自走電子装置。前記電力供給源からの電力を低損失で受信可能な場所まで前記本体部を移動させた後に、前記受信部で受信した電力を利用して充電池を充電する制御を行う充電制御部を備え、前記振動モータ、前記受信部、前記駆動制御部および前記充電制御部は、前記充電池からの電源供給を受けて動作を行うことを特徴とする請求項1に記載の自走電子装置。前記受信部は、前記電力供給源からの電力により生じた電場、磁場または電磁場の強度を検出するセンサであり、前記駆動制御部は、前記センサで検出される電場、磁場または電磁場の強度が最大になる位置まで前記本体部を移動させることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の自走電子装置。前記受信部は、複数個の前記センサを有し、前記駆動制御部は、前記複数個のセンサのうち、検出された電場、磁場または電磁場の強度が最大のセンサを選択し、前記本体部の重心位置から前記選択されたセンサの配置場所を通過する直線上またはその延長線に沿って前記本体部を移動させつつ、前記選択されたセンサの強度を継続的に検出し、検出された強度が最大になる位置で前記本体部を停止させることを特徴とする請求項4に記載の自走電子装置。前記受信部は、1個のみの前記センサを有し、前記駆動制御部は、前記本体部をその重心位置周りに回転させつつ、前記センサの電場、磁場または電磁場の強度を継続的に検出して、前記強度が最大になる回転角度で前記本体部の回転を停止させ、次に、前記本体部の重心位置から前記センサの配置場所を通過する直線上またはその延長線に沿って前記本体部を移動させつつ、前記センサの強度を継続的に検出し、検出された強度が最大になる位置で前記本体部を停止させることを特徴とする請求項4に記載の自走電子装置。前記受信部は、前記電力供給源からの電力を受信する受信コイルを有し、前記本体部には、2個の前記振動モータが取り付けられ、前記2個の振動モータのうち一方を中心として、他方の振動モータにより、前記本体部を回転させつつ、前記受信コイルで検出される、前記電力供給源から供給される電場、磁場または電磁場の強度を継続的に検出して、前記強度が最大になる回転角度で前記本体部の回転を停止させ、次に、前記本体部の姿勢を調整した後に、前記2個の振動モータにより前記本体部を移動させて、前記受信コイルで検出される電場、磁場または電磁場の強度が最大になる位置で前記本体部を停止させることを特徴とする請求項4に記載の自走電子装置。しかしながら、特許文献1は、移動装置の底部にブラシ状の足を付ける必要があり、一般のプラスチックなどのケースに入った物に応用できないし、単に振動子の振動を動力源として移動装置を移動させることしか開示されておらず、特定の場所まで精度よく移動させることは念頭に置いていない。また、特許文献1は、人間が制御装置で移動方向を指示するようにしており、人間が指示しない限り、移動装置を移動させることはできない。本発明は、電力供給源からの電力を効率よく受信できる場所まで自動的に移動することができる自走電子装置を提供するものである。上記の課題を解決するために、本発明の一態様では、回転軸周りに偏芯した錘部材を回転させることにより振動を発生する振動モータと、前記振動モータの慣性力や遠心力と摩擦により移動可能な本体部と、を備える自走電子装置であって、前記本体部は、外部の電力供給源から非接触で供給される電力を受信するとともに、受信した電力の強度を検出する受信部と、前記受信部が前記電力供給源からの電力を最大効率で受信可能な場所まで前記本体部を移動させるべく、前記振動モータの駆動を制御する駆動制御部と、を備えることを特徴とする自走電子装置が提供される。本発明によれば、電力供給源からの電力を効率よく受信できる場所まで自動的に移動することができる自走電子装置を実現できる。以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。第1の実施形態図1は本発明の第1の実施形態に係る自走電子装置1の概略構成を示すブロック図、図2は図1の自走電子装置1を無接点電力供給台2の上に載置した例を示す上面図である。図1の自走電子装置1は、例えば携帯電話であり、無接点電力供給台2を用いて非接触で内蔵充電池の充電を行うことができる。この無接点電力供給台2には、電力供給源3が内蔵されている。あるいは、無接点電力供給台2の裏面側に電力供給源3を取り付けてもよい。電力供給源3は、不図示のコイルに交流電流を流すことにより、周囲に、電波、電場または磁場を形成する。この電波、電場または磁場を利用して、自走電子装置1は電力供給源3からの電力を受信する。後述するように、図1の自走電子装置1を無接点電力供給台2の任意の場所に載置すると、自走電子装置1は、無接点電力供給台2に取り付けられた電力供給源3の近くまで自動的に移動することを特徴としている。すなわち、本実施形態に係る自走電子装置1は、低損失で充電を行える場所まで、無接点電力供給台2の表面を自動的に移動して、効率よく充電池の充電を行う。本実施形態に係る自走電子装置1は、回転軸4に偏って取り付けられる錘部材5を有する振動モータ6A,6Bと、振動モータ6A,6Bの慣性力により移動可能な本体部7とを備えている。本体部7には、図1に示すように、受信部11と、充電制御部12と、充電池13と、駆動制御部14と、モータドライバ15と、振動モータ6A,6Bとが設けられている。受信部11は、電力供給源3から非接触で供給される電力を受信するとともに、受信した電力の強度を検出する。後述するように、受信部11は、電力供給源3からの電場、磁場または電波を取り込んで誘導起電力を発生する受信コイル16を有する。この受信コイル16は、電力供給源3のコイル不図示と磁気結合を起こして、電力の伝達を行う。受信部11には、電力供給源3からの電場、磁場または電波の強度を検出するセンサが設けられている。このセンサについては、後述する。充電制御部12は、電力供給源3から供給された電力を用いて、充電池13を充電する制御を行う。駆動制御部14は、受信部11で検出された磁場の強度に基づいて、自走電子装置1の移動方向または回転方向を検出し、その検出結果に基づいてモータドライバ15を制御する。モータドライバ15は、駆動制御部14の制御の下で、振動モータ6A,6Bの回転制御を行う。本実施形態に係る自走電子装置1は、電磁誘導型または共鳴型の方式により、充電池13の充電を行う。これらのいずれの方式でも、電力供給源3内の不図示のコイルから生じた電場、磁場または電波が受信コイル16内を通過することにより、受信コイル16上に誘導起電力が発生する。以下の説明では、受信コイル16内を通過する磁場を検出する例を説明する。本実施形態に係る自走電子装置1内の受信部11は、図2に示すように、4つの磁気センサ17a、17b、17c、17dを有する。これら磁気センサは、本体部7に内蔵または取り付けられた矩形状の受信コイル16の4辺のそれぞれに対称的に設けられている。例えば、自走電子装置1が無接点電力供給台2上の図2に示す位置に載置された場合、4つの磁気センサ17a~17dで検出される磁場の強度の中で、右側の磁気センサ17aで検出される磁場の強度が最大となり、左側の磁気センサ17cで検出される磁場の強度が最小となり、上下の磁気センサ17b、17dで検出される磁場の強度は中程度となる。すなわち、電力供給源3からの直線距離に応じて磁場の強度が変化し、電力供給源3からの直線距離が最短の磁気センサ17aの磁場の強度が最大となり、直線距離が最長の磁気センサ17cの磁場の強度が最小となる。この結果より、駆動制御部14は、自走電子装置1の重心位置Gを基準として、右側の磁気センサ17aの方向に電力供給源3が存在することを認識する。したがって、二つの振動モータ6A,6Bを回転制御することで、自走電子装置1の重心位置Gから、右側の磁気センサ17aの位置を通過する直線上またはその延長線上に自走電子装置1を移動させつつ、継続的に右側の磁気センサ17aで磁場の強度を検出する。そして、右側の磁気センサでの磁場の強度が最大になると、その場所で自走電子装置1を停止させて、充電池13の充電を行う。本実施形態では、振動モータ6A,6Bの錘部材5が所定位置まで回転したときに、振動モータ6A,6Bの回転を減速または停止させると、錘部材5に慣性力が働くことに着目し、この慣性力を利用して自走電子装置1を所望の方向に移動させる。より詳細には、各振動モータ6A,6Bを同期して駆動する。同期して駆動することにより、移動装置1を所望の場所まで移動させるのに必要な各振動モータ6A,6Bの回転数や回転周波数の計算が容易になる。望ましくは、各振動モータ6A,6Bの錘部材5の位置を揃えた状態で、各振動モータ6A,6Bを同期して駆動する。各振動モータ6A,6Bの錘部材5の位置を揃える理由は、振動モータ6A,6Bには回転軸4に偏って錘部材5が取り付けられており、回転の開始位置が異なると回転を止めるべき位置に来るまでの時間が異なり、止めるタイミングが合わなくなったり速度が異なったりして、同等な力が加わらなくなり、計算との誤差が増えるからである。各振動モータ6A,6Bの錘部材5の位置を揃えるには、複数の振動モータ6A,6Bの駆動を停止する際に、錘部材5の位置を揃えた状態で駆動を停止させればよい。これにより、その後に複数の振動モータ6A,6Bの駆動を再開するときに、どの振動モータ6A,6Bでも、同じ位置から錘部材5が回転することになり、各振動モータ6A,6Bの錘部材5の遠心力を揃えることができる。上述したように、振動モータ6A,6Bの回転を減速または停止させることにより、自走電子装置1を移動させることができるが、振動モータ6A,6Bの回転速度を変化させずに、自走電子装置1を移動させることも可能である。以下、この移動原理を簡単に説明する。振動モータ6A,6Bでは、回転軸4からずれた位置に錘部材5が取り付けられており、回転軸4が回転すると、振動モータ6A,6Bの重心位置が変化するため、振動モータ6A,6B自体が振動する。このような振動モータ6A,6Bを備える自走電子装置1を、平らで反発力のある平面状の床面無接点電力供給台2に置いた場合、錘部材5の回転時の重心の上下移動によって、床面との間に反発力が生じ、振動モータ6A,6Bを上方に持ち上げる力が働き、自走電子装置1の本体部7が空中に浮くか、あるいは床面にかかる振動モータ6A,6Bの重量が減少する。このとき、錘部材5が回転していると、左右方向平面に平行な方向にも加速が加わるため、本体部7が浮いている間に左右にも移動する。浮いている間の左右への加速が一方向に偏れば、その方向に移動する。錘部材5が回転している限り、振動モータ6A,6Bを備える自走電子装置1が床面に接触している間にも、左右方向への加速が加わるが、床面との摩擦力により、振動モータ6A,6B本体は左右方向には移動しにくい。よって、振動モータ6A,6Bを備える自走電子装置1が空中に浮き上がる程度の回転速度で錘部材5を回転させて、かつ、振動モータ6A,6Bの回転方向を制御することにより、振動モータ6A,6Bを左右のいずれかの方向に移動させることができる。このように、慣性力ではなく、遠心力と摩擦を利用して連続回転させて振動モータ6A,6Bを移動させる場合には、同期をとらなくても移動できるが、同期を取ることによって各振動モータ6A,6Bが同じタイミングで同様の力を発生するので、より移動が安定し制御がしやすくなる。このように、第1の実施形態では、自走電子装置1の受信コイル16の周囲に4つの磁気センサ17a~17dを配置して、各磁気センサで磁場の強度を検出する。そして、磁場の強度が最大になった特定の磁気センサの方向に電力供給源3が存在すると認識して、その方向に自走電子装置1を直線的に移動させて、特定の磁気センサで検出される磁場の強度が最大になる位置で自動電子装置1を停止させて、充電池13の充電を行う。これにより、充電池13の充電効率が最大になる位置まで、自走電子装置1を自動的に移動させて、充電を開始できる。図2では、自走電子装置1に磁気センサを4個設ける例を説明したが、2個以上であれば、磁気センサの数には制限されない。ただし、磁気センサの数が少ないほど、電力供給源3の位置を特定する精度が劣る。また、磁気センサを設ける場合は、自走電子装置1の重心位置Gの周囲にできるだけ均等な間隔で配置するのが望ましい。その意味では、最低4個の磁気センサを設けるのが望ましい。第2の実施形態第2の実施形態は、自走電子装置1aに設けられる1個の磁気センサ17だけで、電力供給源3の位置を検出するものである。図3は第2の実施形態に係る自走電子装置1aの動作を模式的に示す図である。図3の自走電子装置1aは、図2の自走電子装置1と比べて、磁気センサ17を1個だけ有する点が異なり、その他は同様に構成されている。本実施形態では、まず図3aに示すように、自走電子装置1aをその重心位置G周りに回転させて、磁気センサ17で測定される磁界が最大になる回転角度で、自走電子装置1aの回転を停止させる。次に、図3bに示すように、自走電子装置1aを所定の方向に移動させて、磁気センサ17で測定される磁界が最大になる位置で自走電子装置1aを停止させる。この位置が図3cである。自走電子装置1aを移動させる所定の方向とは、自走電子装置1aの重心位置Gから磁気センサ17を通過する直線上またはその延長線上である。図4は自走電子装置1aの駆動制御部14が行う処理手順の一例を示すフローチャートである。まず、磁気センサ17で測定された磁場の強度が充電池13の充電を行うのに十分な強度であるか否かを判定するステップS1。強度が足りなければ、充電は行わずに、定期的にステップS1の処理を繰り返す。ステップS1で十分な強度であると判断されると、図3aに示したように、自走電子装置1aをその重心周りに回転させるステップS2。自走電子装置1aを回転させながら、継続的に磁場の強度を検出し、最大強度になった時点で、自走電子装置1aの回転を停止させるステップS3。次に、自走電子装置1aを、その重心位置Gから磁気センサ17を通過する直線上またはその延長線上を移動させながら、継続的に磁気センサ17で測定される磁場の強度を検出するステップS4。そして、磁場の強度が最大値を過ぎたか否かを判定するステップS5。磁場の強度がまだ最大でなければ、ステップS4に戻って、自走電子装置1aの移動を継続する。ステップS5で、磁場の強度が最大値を過ぎたと判定されると、自走電子装置1aの充電用受信コイル16が充電池13の充電に必要十分な電力を蓄積したか否かを判定するステップS6。まだ充電用受信コイル16が充電池13の充電に必要十分な電力を蓄積していない場合は、充電電力は増加したか否かを判定するステップS7。充電電力が増加したと判定される場合はステップS4以降の処理を繰り返し、充電電力が増加していないと判定される場合は、充電電力が最大となった場所まで自走電子装置1aを逆戻りさせて、その位置で停止させるステップS8。一方、ステップS6で、充電用受信コイル16が充電池13の充電に必要十分な電力を蓄積したと判定されると、自走電子装置1aを停止させるステップS9。ここで、本実施形態に係る自走電子装置1aは、2個の振動モータ6A,6Bを備えており、これら振動モータ6A,6Bを図3aに示すように反時計回りに回転させるためには、振動モータ6Aの錘部材5の慣性力が図示の左方向に成分を持ち、振動モータ6Bの錘部材5の慣性力が図示の右方向の成分を持っているときに、これらモータを減速または停止させる。これにより、振動モータ6Aは自走電子装置1aを図示の左側に移動させ、振動モータ6Bは移動装置1を図示の右側に移動させることから、結果として自走電子装置1aは図示の反時計回りに回転する。また、自走電子装置1aを図3bに示すように右側に移動前進させるためには、2個の振動モータ6A,6Bの錘部材5の遠心力が図示の右方向の成分を持っているときに、これら振動モータ6A,6Bを減速または停止させればよい。これにより、錘部材5に対して図示の右側に慣性力が作用し、自走電子装置1aは図示の右側前進側に移動する。このように、第2の実施形態に係る自走電子装置1aは、磁気センサ17を1個しか備えていないため、まずは、自走電子装置1aを回転させて、磁気センサ17で検出される磁場の強度が最大になる回転角度で自走電子装置1aを停止させる。次に、自走電子装置1aの重心位置Gから磁気センサ17を通過する直線上またはその延長線上に自走電子装置1aを直線的に移動させて、磁気センサ17で検出される磁場の強度が最大になる場所で自走電子装置1aを停止させて、充電池13の充電を行う。これにより、1個の磁気センサ17だけで、電力供給源3の近くまで精度よく移動させることができ、第1の実施形態と同様に、効率よく充電池13の充電を行うことができる。第3の実施形態第3の実施形態は、磁気センサ17を利用せずに、充電用の受信コイル16を用いて自走電子装置1aの移動制御を行うものである。図5aは第3の実施形態に係る自走電子装置1bの動作を模式的に示す図である。図5aに示す自走電子装置1bは、磁気センサ17を備えていない点が第1および第2の実施形態に係る自走電子装置と異なる。図5aに示すように、自走電子装置1bに内蔵される受信コイル16は、自走電子装置1bの重心位置Gの周りに、矩形状または円状に形成されることが多い。したがって、自走電子装置1bをその重心位置Gの周りに回転させても、受信コイル16の磁場の強度は変化しない可能性が高い。そこで、第3の実施形態では、図5の矢印で示すように、2つの振動モータ6A,6Bのうち一方の振動モータを中心として、他方の振動モータによって、自走電子装置1bを回転させる。図5aの例では、振動モータ6Bを中心として、振動モータ6Aによって自走電子装置1bを回転させている。そして、自走電子装置1bを回転させながら、継続的に受信コイル16の磁場の強度を測定し、磁場の強度が最大になる回転角度が検出されると、その回転角度で自走電子装置1bの回転を停止させる。図5bは、自走電子装置1bの回転角度と受信コイル16で検出される磁場の強度検出磁界との対応関係の一例を示すグラフである。図5bの例では、回転角度が約90度のときに検出磁界が最大値になり、回転角度が約270度のときに検出磁界が最小値になる。自走電子装置1bは、振動モータ6Aを回転させて錘部材5が所定位置に来たときに停止させるというキック動作を繰り返すことで、回転動作を行う。検出磁界が最大値から最小値になるまでに要するキック数をHとすると、自走電子装置1bをx度回転させるのに必要なキック数kは、k=Hx/180で表される。したがって、この式を用いれば、受信コイル16で検出された検出磁界が最大値になるときの回転角度を容易に把握できる。一例として、図5aのような位置に電力供給源3が存在する場合、図6aの回転角度まで自走電子装置1bが回転した時点で、受信コイル16の磁場の強度が最大になる。そこで、次に、図6bに示すように、自走電子装置1bを重心を中心として90度回転させた後、自走電子装置1bを斜め右側に直線移動させる。そして、図6cに示すように、受信コイル16の磁場の強度が最大になる場所で自走電子装置1bを停止させて、充電池13の充電を行う。ここで、受信コイル16の磁場の強度が最大になる回転角度で自走電子装置1bの回転を停止させた後に、自走電子装置1bを90度回転させる理由は以下の通りである。受信コイル16の磁場の強度が最大になる回転角度では、自走電子装置1bの2つの振動モータ6A,6Bと電力供給源3とは、ほぼ一直線に配置される。この状態のまま、自走電子装置1bを電力供給源3の方に近づけるのは、自走電子装置1bが振動モータ6A,6B内の錘部材5の慣性力で移動するものである以上、原理的に困難である。そこで、自走電子装置1bを90度回転させて、振動モータ6A,6B内の錘部材5の慣性力で自走電子装置1bが電力供給源3に近づけるようにする。図6cに示すように、自走電子装置1bを受信コイル16の磁場の強度が最大になる場所まで移動させても、まだ電力が不足している場合は、図6cの位置から、一方の振動モータ6Bを中心として、他方の振動モータ6Aによって自走電子装置1bを回転させてもよい。このように、第3の実施形態では、自走電子装置1bに設けられている充電用の受信コイル16を用いて、一方の振動モータ6Bを中心として他方の振動モータ6Aによって自走電子装置1bを回転させ、受信コイル16の磁場の強度が最大になった時点で、自走電子装置1bの回転を停止させる。そして、自走電子装置1bを90度回転させた後、自走電子装置1bを直線的に移動させて、受信コイル16の磁場の強度が最大になる場所で自走電子装置1bを停止させて、充電池13の充電を行う。これにより、自走電子装置1bに磁気センサ17を設けなくても、充電用の受信コイル16を用いて電力供給源3の位置付近まで自走電子装置1bを移動させることができる。その他の変形例上述した各実施形態では、自走電子装置1bが充電池13を内蔵し、無接点電力供給台2で充電池13の充電を行う例を説明したが、本発明に係る自走電子装置は、必ずしも充電池13を内蔵している必要はない。すなわち、無接点電力供給台2から供給された電力を蓄積せずに、自走電子装置1b内の各部に電源供給してもよい。この場合、図1の充電池13と充電制御部12は不要となり、自走電子装置1bの内部構成を簡略化でき、コストダウンが図れる。その一方で、自走電子装置1bは、無接点電力供給台2の電力供給源3からの電力を受信できる場所でしか動作しなくなり、動作範囲が狭くなる。また、上述した各実施形態では主に、電力供給源3からの磁場の強度を検出する磁気センサ17を通信部に設ける例を説明したが、磁場の代わりに、電場や電波を検出する電界センサアンテナを通信部に設けてもよい。また、上述した各実施形態では、自走電子装置1bの本体部7の長手方向の両端付近に2個の振動モータ6A,6Bを設ける例を説明したが、振動モータ6A,6Bの数には特に制限はない。本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。"