ステッピングモータの駆動を制御する制御用のコントローラを有し、前記制御用のコントローラは、前記ステッピングモータに設けられた制御用の位置検出器により、前記ステッピングモータの回転位置を検出する制御用の位置検出部と、前記ステッピングモータの回転位置の指令情報を受け付ける回転指令情報入力部と、前記制御用の位置検出部で検出される前記ステッピングモータの回転位置と、前記指令情報による回転位置との位置偏差を算出する制御用の偏差演算部と、前記指令情報に基づいて、前記ステッピングモータに設けられたステータ巻き線の駆動を切り換えて、前記指令情報に対応する回転位置に前記ステッピングモータを回転させるようにして、前記ステッピングモータの回転停止時の前記ステータ巻き線に供給する駆動電流の振幅値を、前記制御用の偏差演算部で算出される位置偏差に応じて増減させる振幅値設定部と、を備えるステッピングモータの駆動回路。前記振幅値設定部は、前記位置偏差の2乗値に比例させて前記振幅値を設定する請求項1に記載のステッピングモータの駆動回路。前記振幅値設定部は、前記位置偏差が一定値以下の範囲では、前記振幅値を一定値に設定する請求項2に記載のステッピングモータの駆動回路。さらに監視用のコントローラを有し、前記監視用のコントローラは、前記ステッピングモータに設けられた監視用の位置検出器により、前記ステッピングモータの回転位置を検出する監視用の位置検出部と、前記監視用の位置検出部で検出される前記ステッピングモータの回転位置と、前記指令情報による回転位置との位置偏差を算出する監視用の偏差演算部と、前記監視用の偏差演算部で算出される位置偏差を判定して前記ステッピングモータの回転の異常を検出し、警報を出力する判定部と、を備える請求項1、請求項2、又は請求項3に記載のステッピングモータの駆動回路。前記制御用の位置検出部は、メモリに記録された補正値により、前記制御用の位置検出器によって検出される前記ステッピングモータの回転位置を補正し、前記メモリに記録された補正値が、前記指令情報により前記ステッピングモータを一定角度ずつ回転させて前記制御用の位置検出器により前記ステッピングモータの回転位置を検出して求められた補正値である請求項1、請求項2、請求項3、又は請求項4に記載のステッピングモータの駆動回路。前記ステッピングモータに設けられた制御用の位置検出器により、前記ステッピングモータの回転位置を検出する制御用の位置検出ステップと、前記ステッピングモータの回転位置の指令情報を受け付ける回転指令情報入力ステップと、前記制御用の位置検出ステップで検出される前記ステッピングモータの回転位置と、前記指令情報による回転位置との位置偏差を算出する制御用の偏差演算ステップと、前記指令情報に基づいて、前記ステッピングモータに設けられたステータ巻き線の駆動を切り換えて、前記指令情報に対応する回転位置に前記ステッピングモータを回転させるようにして、前記ステッピングモータの回転停止時の前記ステータ巻き線に供給する駆動電流の振幅値を、前記制御用の偏差演算部で算出される位置偏差に応じて増減させる振幅値設定ステップと、を備えるステッピングモータの駆動方法。押圧ローラを有するロータ部を駆動モータによって回転させ、液体が流通するチューブを押圧ローラでしごくことにより、前記チューブ内の液体を送出するチューブポンプにおいて、前記駆動モータがステッピングモータであり、前記ステッピングモータの駆動を制御する制御用のコントローラを有し、前記制御用のコントローラは、前記ステッピングモータに設けられた制御用の位置検出器により、前記ステッピングモータの回転位置を検出する制御用の位置検出部と、前記ステッピングモータの回転位置の指令情報を受け付ける回転指令情報入力部と、前記制御用の位置検出部で検出される前記ステッピングモータの回転位置と、前記指令情報による回転位置との位置偏差を算出する制御用の偏差演算部と、前記指令情報に基づいて、前記ステッピングモータに設けられたステータ巻き線の駆動を切り換えて、前記指令情報に対応する回転位置に前記ステッピングモータを回転させるようにして、前記ステッピングモータの回転停止時の前記ステータ巻き線に供給する駆動電流の振幅値を、前記制御用の偏差演算部で算出される位置偏差に応じて増減させる振幅値設定部と、を備えるチューブポンプ。押圧ローラを有するロータ部を駆動モータによって回転させ、液体が流通するチューブを押圧ローラでしごくことにより、前記チューブ内の液体を送出するチューブポンプの駆動方法において、前記駆動モータがステッピングモータであり、前記チューブポンプの駆動方法は、前記ステッピングモータに設けられた制御用の位置検出器により、前記ステッピングモータの回転位置を検出する制御用の位置検出ステップと、前記ステッピングモータの回転位置の指令情報を受け付ける回転指令情報入力ステップと、前記制御用の位置検出ステップで検出される前記ステッピングモータの回転位置と、前記指令情報による回転位置との位置偏差を算出する制御用の偏差演算ステップと、前記指令情報に基づいて、前記ステッピングモータに設けられたステータ巻き線の駆動を切り換えて、前記指令情報に対応する回転位置に前記ステッピングモータを回転させるようにして、前記ステッピングモータの回転停止時の前記ステータ巻き線に供給する駆動電流の振幅値を、前記制御用の偏差演算部で算出される位置偏差に応じて増減させる振幅値設定ステップと、を備えるチューブポンプの駆動方法。ところで減速機構の多くには、歯車機構が用いられ、歯車機構は、歯車のかみ合いによる騒音の発生を避け得ない。これにより従来のチューブポンプは、騒音が大きい問題がある。特に医療機器は、極めて高い静音性が求められることから、医療機器に使用されるチューブポンプにおいて、騒音の問題は極めて重大である。また従来のチューブポンプは、手動操作の機構によりロータ部を回転させる場合に、減速機構を介して駆動モータも同時に回転させることが必要であり、これにより手動操作に力を要していた。このため従来のチューブポンプは、手動操作時、操作性が著しく劣化する問題があった。またチューブポンプでは、チューブを押圧ローラでしごくことから、絶えずチューブからの反力負荷が押圧ローラに作用する。このため駆動モータの駆動を停止してポンプ動作を停止させた場合に、この反力により押圧ローラが押し戻され、チューブに液体が逆流する恐れもある。これらの問題を解決する1つの方法として、特開2008-308994号公報に開示されているように、駆動モータにステッピングモータを適用し、さらに減速機構を省略して駆動モータにより直接ロータ部を駆動することが考えられる。この場合、減速機構の省略により、騒音を低減し、さらには手動操作時の操作性を向上することができる。またステッピングモータでは、駆動を停止した際に、その停止位置を維持するように駆動されることから、チューブからの反力により押圧ローラが押し戻される現象も防止することができ、液体の逆流も防止することができる。しかしながらステッピングモータは、一般的に、停止時において、駆動時と同一の駆動電流をステータ巻き線に供給して停止位置を保持することが可能であるが、ブラシレスモータに比して発熱が大きく、このためチューブポンプに適用した場合、従来に比して駆動モータが著しく温度上昇する不都合がある。なお医療機器は、搬送する液体の性質上、駆動モータによる液体の温度上昇を極力避けることが求められる。これに対して駆動モータにより直接ロータ部を駆動する場合には、減速機構が省略されている分、ロータ部に対して駆動モータの熱が格段に伝導し易くなる。従ってステッピングモータにより直接ロータ部を駆動する場合には、より一層、駆動モータの発熱を低減することが必要になる。本発明は、これらの問題を解決するものであり、ステッピングモータの発熱を従来に比して格段的に低減することができるステッピングモータの駆動回路、ステッピングモータの駆動方法、チューブポンプ、及びチューブポンプの駆動方法を提案する。本発明は、ステッピングモータの駆動を制御する制御用のコントローラを有し、前記制御用のコントローラは、前記ステッピングモータに設けられた制御用の位置検出器により、前記ステッピングモータの回転位置を検出する制御用の位置検出部と、前記ステッピングモータの回転位置の指令情報を受け付ける回転指令情報入力部と、前記制御用の位置検出部で検出される前記ステッピングモータの回転位置と、前記指令情報による回転位置との位置偏差を算出する制御用の偏差演算部と、前記指令情報に基づいて、前記ステッピングモータに設けられたステータ巻き線の駆動を切り換えて、前記指令情報に対応する回転位置に前記ステッピングモータを回転させるようにして、前記ステッピングモータの回転停止時の前記ステータ巻き線に供給する駆動電流の振幅値を、前記制御用の偏差演算部で算出される位置偏差に応じて増減させる振幅値設定部と、を備えるステッピングモータの駆動回路に関する。本発明によれば、制御用の位置検出部で検出されるステッピングモータの回転位置と、指令情報による回転位置との位置偏差に応じてステータ巻き線の駆動電流の振幅値を増減させることにより、不必要に駆動電流を増大させないようにして、駆動負荷に対して十分な駆動電流によりステータ巻き線を駆動して停止位置を維持することができ、これにより従来に比してステッピングモータの発熱を格段に低減することができる。すなわち例えば駆動対象からの反力が大きい場合には、位置偏差も大きくなることから、これに対応して大きな電流値により駆動電流を供給して反力により押し戻されないようにすることができる。また反力が小さく、少ない力で停止位置を維持できる場合には、位置偏差も小さくなることから、これに対応して小さな電流値により駆動電流を供給して停止位置を維持することができる。また前記振幅値設定部は、前記位置偏差の2乗値に比例させて前記振幅値を設定することが好ましい。本発明によれば、より適切に振幅値を設定して、ステッピングモータの発熱を効率良く低減することができる。また前記振幅値設定部は、前記位置偏差が一定値以下の範囲では、前記振幅値を一定値に設定することが好ましい。本発明によれば、この一定値の設定により、回転を停止して反力により押し戻されないようにして、極低速時の回転に対する変動や、停止時の位置ずれを抑制することができる。またさらに監視用のコントローラを有し、前記監視用のコントローラは、前記ステッピングモータに設けられた監視用の位置検出器により、前記ステッピングモータの回転位置を検出する監視用の位置検出部と、前記監視用の位置検出部で検出される前記ステッピングモータの回転位置と、前記指令情報による回転位置との位置偏差を算出する監視用の偏差演算部と、前記監視用の偏差演算部で算出される位置偏差を判定して前記ステッピングモータの回転の異常を検出し、警報を出力する判定部と、を備えることが好ましい。本発明によれば、制御用のコントローラ側が正常に動作できなくなった場合に、この異常を検出して警報を発生することができ、例えば医療機器等の高い信頼性が求められる機器に適用して、十分な信頼性を確保することができる。またさらに前記制御用の位置検出部は、メモリに記録された補正値により、前記制御用の位置検出器によって検出される前記ステッピングモータの回転位置を補正し、前記メモリに記録された補正値が、前記指令情報により前記ステッピングモータを一定角度ずつ回転させて前記制御用の位置検出器により前記ステッピングモータの回転位置を検出して求められた補正値であることが好ましい。本発明によれば、取り付け誤差等による位置検出のばらつきを補正して、精度良く回転位置を検出することができ、その結果、位置検出のばらつきによる発生トルクの変動を防止することができる。また本発明は、前記ステッピングモータに設けられた制御用の位置検出器により、前記ステッピングモータの回転位置を検出する制御用の位置検出ステップと、前記ステッピングモータの回転位置の指令情報を受け付ける回転指令情報入力ステップと、前記制御用の位置検出ステップで検出される前記ステッピングモータの回転位置と、前記指令情報による回転位置との位置偏差を算出する制御用の偏差演算ステップと、前記指令情報に基づいて、前記ステッピングモータに設けられたステータ巻き線の駆動を切り換えて、前記指令情報に対応する回転位置に前記ステッピングモータを回転させるようにして、前記ステッピングモータの回転停止時の前記ステータ巻き線に供給する駆動電流の振幅値を、前記制御用の偏差演算部で算出される位置偏差に応じて増減させる振幅値設定ステップと、を備えるステッピングモータの駆動方法に関する。本発明によれば、制御用の位置検出部で検出されるステッピングモータの回転位置と、指令情報による回転位置との位置偏差に応じてステータ巻き線の駆動電流の振幅値を増減させることにより、不必要に駆動電流を増大させないようにして、駆動負荷に対して十分な駆動電流によりステータ巻き線を駆動して停止位置を維持することができ、これにより従来に比してステッピングモータの発熱を格段に低減することができる。また本発明は、押圧ローラを有するロータ部を駆動モータによって回転させ、液体が流通するチューブを押圧ローラでしごくことにより、前記チューブ内の液体を送出するチューブポンプにおいて、前記駆動モータがステッピングモータであり、前記ステッピングモータの駆動を制御する制御用のコントローラを有し、前記制御用のコントローラは、前記ステッピングモータに設けられた制御用の位置検出器により、前記ステッピングモータの回転位置を検出する制御用の位置検出部と、前記ステッピングモータの回転位置の指令情報を受け付ける回転指令情報入力部と、前記制御用の位置検出部で検出される前記ステッピングモータの回転位置と、前記指令情報による回転位置との位置偏差を算出する制御用の偏差演算部と、前記指令情報に基づいて、前記ステッピングモータに設けられたステータ巻き線の駆動を切り換えて、前記指令情報に対応する回転位置に前記ステッピングモータを回転させるようにして、前記ステッピングモータの回転停止時の前記ステータ巻き線に供給する駆動電流の振幅値を、前記制御用の偏差演算部で算出される位置偏差に応じて増減させる振幅値設定部と、を備えるチューブポンプに関する。本発明によれば、制御用の位置検出部で検出されるステッピングモータの回転位置と、指令情報による回転位置との位置偏差に応じてステータ巻き線の駆動電流の振幅値を増減させることにより、不必要に駆動電流を増大させないようにして、駆動負荷に対して十分な駆動電流によりステータ巻き線を駆動して停止位置を維持することができ、これにより従来に比してステッピングモータの発熱を格段に低減することができる。従って搬送する液体への熱の影響を十分に回避することができる。また本発明は、押圧ローラを有するロータ部を駆動モータによって回転させ、液体が流通するチューブを押圧ローラでしごくことにより、前記チューブ内の液体を送出するチューブポンプの駆動方法において、前記駆動モータがステッピングモータであり、前記チューブポンプの駆動方法は、前記ステッピングモータに設けられた制御用の位置検出器により、前記ステッピングモータの回転位置を検出する制御用の位置検出ステップと、前記ステッピングモータの回転位置の指令情報を受け付ける回転指令情報入力ステップと、前記制御用の位置検出ステップで検出される前記ステッピングモータの回転位置と、前記指令情報による回転位置との位置偏差を算出する制御用の偏差演算ステップと、前記指令情報に基づいて、前記ステッピングモータに設けられたステータ巻き線の駆動を切り換えて、前記指令情報に対応する回転位置に前記ステッピングモータを回転させるようにして、前記ステッピングモータの回転停止時の前記ステータ巻き線に供給する駆動電流の振幅値を、前記制御用の偏差演算部で算出される位置偏差に応じて増減させる振幅値設定ステップと、を備えるチューブポンプの駆動方法に関する。本発明によれば、制御用の位置検出部で検出されるステッピングモータの回転位置と、指令情報による回転位置との位置偏差に応じてステータ巻き線の駆動電流の振幅値を増減させることにより、不必要に駆動電流を増大させないようにして、駆動負荷に対して十分な駆動電流によりステータ巻き線を駆動して停止位置を維持することができ、これにより従来に比してステッピングモータの発熱を格段に低減することができる。従って搬送する液体への熱の影響を十分に回避することができる。本発明によれば、ステッピングモータの発熱を従来に比して格段に低減することができる。1第1の実施の形態図1は、本発明の第1の実施の形態に係る医療機器に適用されるチューブポンプの駆動装置を示す図である。この医療機器は、例えば透析装置であり、チューブポンプにより透析対象の血液を搬送する。このチューブポンプは、この図1に示す駆動装置1の駆動モータ2により直接ロータ部が駆動され、これにより騒音が低減され、さらに手動操作時の操作性が向上される。駆動装置1は、駆動モータ2と、この駆動モータ2の駆動に供する周辺回路等により構成される。駆動モータ2は、3相のステッピングモータであり、回転軸4の一端がロータ部に接続され、これにより直接ロータ部を駆動する。駆動モータ2は、回転軸4の他端側に、それぞれステッピングモータの回転位置検出手段として機能する第1及び第2の位置検出器5、6が設けられる。第1の位置検出器5は、スリット板7とフォトセンサ8とによる光学式のロータリーエンコーダであり、スリット板7が回転軸4に設けられ、このスリット板7に対応してフォトセンサ8が配置される。また第2の位置検出器6は、磁石9と集積回路10とによる磁気式のロータリーエンコーダであり、磁石9が回転軸4の端面に配置され、この磁石9に対向するように集積回路10が配置される。なおこの実施例において、第1の位置検出器5は、いわゆるインクリメンタル型であり、スリット板7の回転により信号レベルが変化する2相の出力信号を出力する。これに対して第2の位置検出器6は、いわゆる絶対値型であり、磁石9による磁界を、集積回路10に設けられた2つのホール素子で検出し、この検出結果を集積回路10で処理することにより、この集積回路10の向きによって決まる基準方向を基準にした絶対値により位置情報を出力する。駆動モータ2は、この他端側がカバー12により覆われ、このカバー12の内側に配線基板13が設けられる。駆動装置1は、この配線基板13に、集積回路10及び周辺回路が実装される。図2は、駆動装置1の周辺回路を詳細に示す図である。駆動装置1は、この医療機器全体の動作を制御する制御マイコン22である上位のコントローラ21から、オペレータの操作等に応じて各種の制御信号が入力される。また駆動装置1は、この上位のコントローラ21に各種の信号を出力する。これらコントローラ21からの制御信号のうち、方向指令信号DIRは、駆動モータ2の回転方向を指令する制御信号である。また指令パルスPULSEは、駆動モータ2の回転量を指令するパルス信号であり、駆動装置1では、この指令パルスPULSEの1パルスで、駆動モータ2を一定角度だけ回転させる。従って指令パルスPULSEは、所望する駆動モータの回転速度に応じた周期で出力され、駆動モータを高速度で回転させる場合には短い周期で出力される。リセット信号ALMRSTは、各種の異常による駆動モータ2の停止制御を解除する信号である。これに対して、コントローラ21への出力信号の1つである警報信号ALMOUTは、駆動装置1の異常を通知する信号である。駆動装置1において、制御マイコン22は、駆動モータ2の駆動を制御する制御用のコントローラであり、駆動モータ2のステータ巻き線の駆動を切り換えて、コントローラ21で指令された回転位置に駆動モータ2を回転させる。すなわち制御マイコン22は、位置検出器6により検出される位置情報エンコーダ情報と、モータ電流とを用いた制御により、方向指令信号DIR及び指令パルスPULSEに応じて駆動モータ2に応じた複数のパルス幅変調信号PWMを生成する。なおこのモータ電流は、駆動モータ2の駆動電流の実測値であり、制御マイコン22に専用の電流センサ25を用いて検出される。駆動装置1は、この複数のパルス幅変調信号PWMをインバータ23に入力する。駆動装置1は、このインバータ23の出力により駆動モータ2の対応するステータ巻き線を駆動し、これにより方向指令信号DIRにより指令された方向に、指令パルスPULSEに応じて、駆動モータ2のステータ巻き線の駆動を切り換えて駆動モータ2を回転させる。また制御マイコン22は、監視マイコン24による動作の監視に必要な動作監視用のデータを一定の時間間隔で監視マイコン24との間で送受し、さらに監視マイコン24の制御により駆動モータ2の駆動を停止する。また制御マイコン22は、リセット信号ALMRSTの入力により初期化処理を実行して動作を開始する。監視マイコン24は、駆動モータ2の動作、制御マイコン22の動作を監視する監視用のコントローラである。監視マイコン24は、方向指令信号DIR及び指令パルスPULSEにより指令される指令位置と、位置検出器5によって検出される実際の回転位置との比較により、駆動モータ2の回転の異常を検出し、警報信号ALMOUTを出力する。また監視マイコン24は、モータ電流を監視して制御マイコン22等の異常を検出し、警報信号ALMOUTを出力する。なおこの監視マイコン24で監視されるモータ電流は、駆動モータ2の駆動電流の実測値であり、監視マイコン24に専用の電流センサ26を用いて検出される。また監視マイコン24は、インバータ23の電源電圧を監視し、この電源電圧の異常により警報信号ALMOUTを出力する。また監視マイコン24は、制御マイコン22との間で、動作監視用のデータを送受し、この動作監視用のデータを正常に送受できなくなると、警報信号ALMOUTを出力する。また監視マイコン24は、このように警報信号ALMOUTを出力する場合には、制御マイコン22の動作を停止制御する。また監視マイコン24は、リセット信号ALMRSTの入力により初期化処理を実行して動作を開始する。図3は、監視マイコン24の構成を周辺回路と共に示す機能ブロック図である。監視マイコン24は、入出力回路であるI/Oモジュール31を介して方向指令信号DIRを入力し、また入出力回路であるタイマモジュール32を介して指令パルスPULSEを入力する。また第1の位置検出器5からの2相の出力信号をいわゆる直交カウンタであるカウンタモジュール33を介して入力する。またアナログディジタル変換回路であるADCモジュール34を介して電流センサ26で検出されるモータ電流、インバータ23に供給される電源電圧をアナログディジタル変換処理して入力する。また入出力回路であるI/Oモジュール35を介して、警報信号ALMOUTを出力すると共にリセット信号ALMRSTを入力し、さらに制御マイコン22との間で動作監視用のデータ等を送受する。監視マイコン24において、指令パルス角度演算部24Aは、方向指令信号DIRに応じて指令パルスPULSEをアップカウント及びダウンカウントすることにより、コントローラ21により指令された駆動モータ2の回転位置を計算する。エンコーダ角度演算部24Bは、カウンタモジュール33の出力信号をアップカウント及びダウンカウントすることにより、駆動モータ2の実際の回転位置を検出する。またエンコーダ角度演算部24Bは、リセット信号ALMRSTが出力されると、エンコーダ原点設定部24Cにより、制御マイコン22で検出されるカウント値INDEXをセットし、これにより回転位置の検出に供する原点の位置を、制御マイコン22における処理に対応するように設定する。これによりエンコーダ角度演算部24Bは、この原点からの機械的な角度により駆動モータ2の回転位置を検出する。回転監視処理部24Dは、エンコーダ角度演算部24Bで検出される駆動モータ2の回転位置と、指令パルス角度演算部24Aで求められる指令された駆動モータ2の回転位置とにより、コントローラ21により指令された正常な回転位置に対する駆動モータ2の回転位置の逸脱を検出し、アラーム処理部24Eに通知する。より具体的に、回転監視処理部24Dは、エンコーダ角度演算部24Bで検出される回転位置と、指令パルス角度演算部24Aで検出される回転位置との間の位置偏差角度差の変化を計算し、この偏差の変化が、判定基準値以上大きくなると、アラーム処理部24Eに異常を通知する。すなわちこの角度差が大きく変化する場合は、指令パルスPULSEにより指令された回転軸4の目標位置に対して、回転軸4の実際の位置が大きく逸脱した場合である。従ってこの場合、制御マイコン等の異常により当該チューブポンプが正常に動作しなくなった場合であり、医療機器では極めて深刻な異常が発生したことになる。そこでアラーム処理部24Eは、この場合、回転監視処理部24Dからの通知により、I/Oモジュール35を介して警報信号ALMOUTを出力する。またアラーム処理部24Eは、ADCモジュール34を介して入力されるインバータ23の電源電圧を監視し、この電源電圧が事前に設定された基準値以上変化すると、この場合も駆動モータ2を正常に駆動できない場合であることにより、警報信号ALMOUTを出力する。また同様に、ADCモジュール34を介して入力されるモータ電流を監視し、このモータ電流が事前に設定された基準値以上変化すると、この場合も駆動モータ2を正常に駆動できない場合であり、さらに駆動モータ2が著しく発熱する場合であることにより、警報信号ALMOUTを出力する。またさらに制御マイコン22から正常に動作監視用のデータを取得できなくなると、この場合、例えば制御マイコン22がいわゆるハングアップした場合等であり、正常に駆動モータ2を駆動できない場合であることにより、警報信号ALMOUTを出力する。またこのようにして警報信号ALMOUTを出力する場合、制御マイコン22に動作の停止を指示する。これに対してリセット信号ALMRSTが入力されると、アラーム処理部24Eは、監視マイコン24の各部を初期化処理した後、動作を開始させる。なおこの初期化処理は、上述したカウント値INDEXの設定等である。これによりこの駆動装置1では、制御マイコン22とは別系統により、ステッピングモータの回転位置を検出し、この回転位置と指令情報による回転位置との位置偏差を判定してステッピングモータの回転の異常を検出する。これにより駆動装置1では、制御マイコン22により正常に駆動モータ2を制御できなくなった場合でも、確実に異常を検出して対応を図ることができる。従って高い信頼性が求められる医療機器に適用して、十分な信頼性を確保することができる。これらにより監視マイコン24において、エンコーダ角度演算部24Bは、ステッピングモータに設けられた監視用の位置検出器5により、ステッピングモータの回転位置を監視用に検出する監視用の位置検出部を構成する。また回転監視処理部24Dは、監視用の位置検出部で検出される回転位置と、指令情報による回転位置との位置偏差を算出する監視用の偏差演算部を構成する。またアラーム処理部24Eは、回転監視処理部24Dと共に、監視用の偏差演算部で算出される位置偏差を判定してステッピングモータの回転の異常を検出し、アラーム信号を出力する判定部を構成する。図4は、制御マイコン22の構成を周辺回路と共に示す機能ブロック図である。制御マイコン22は、入出力回路であるI/Oモジュール41を介して方向指令信号DIRを入力し、また入出力回路であるタイマモジュール42を介して指令パルスPULSEを入力する。また第2の位置検出器6からの出力信号をシリアルパラレル変換回路であるSPIモジュール43を介して入力する。またアナログディジタル変換回路であるADCモジュール44を介して電流センサ25で検出されるモータ電流をアナログディジタル変換処理して入力する。また出力回路であるPWMモジュール45を介してパルス幅変調信号PWMを出力する。制御マイコン22において、指令パルス角度演算部22Aは、方向指令信号DIRに応じて指令パルスPULSEをアップカウント及びダウンカウントすることにより、コントローラ21により指令される駆動モータ2の回転位置を計算する。エンコーダ角度演算部22Bは、SPIモジュール43を介して入力される位置情報エンコーダ情報を補正/原点テーブル22Cに記録された補正値により補正し、これにより位置検出器6の取り付け誤差による特性劣化を防止する。なおこのエンコーダ角度演算部22Bにより補正された位置情報が上述のカウント値INDEXとされる。角度偏差演算部22Dは、指令パルス角度演算部22Aで求められる目標とする駆動モータ2の回転位置を基準にして、エンコーダ角度演算部22Bで補正された駆動モータ2の回転位置を処理することにより、実際のステッピングモータの回転位置と、コントローラ21により指令された指令情報による回転位置との位置偏差を計算する。励磁角度調整部22Eは、この位置偏差に基づいて、駆動モータ2の駆動に必要な励磁角度を計算する。電流振幅演算部22Fは、この位置偏差に応じて駆動モータ2のステータ巻き線に供給する駆動電流の振幅値を計算する。電流指令演算部22Gは、励磁角度調整部22E及び電流振幅演算部22Fの計算結果に基づいて、駆動モータ2の駆動に供する駆動信号を2相により計算する。モータ電流取得部22Hは、ADCモジュール44を介して電流センサ26で検出される駆動電流の実測値を入力する。相逆変換部22Iは、このモータ電流取得部22Hで入力したモータ電流を、2相で駆動する場合のモータ電流に変換し、これにより電流指令演算部22Gの計算結果に対応するように、駆動電流の実測値を変換する。なお、この相逆変換部22Iは必要に応じて省略してもよい。電流偏差演算部22Jは、相逆変換部22Iの出力に応じて、電流指令演算部22Gの演算結果を補正して出力し、これにより制御マイコン22は、モータ電流の実測値を使用したフィードバック制御により駆動モータ2を駆動する。PI制御演算部22Kは、電流偏差演算部22Jの計算結果を順次移動積分すると共に、この電流偏差演算部22Jの計算結果に移動積分結果を重み付け加算し、これにより電流偏差演算部22Jの計算結果をPI制御の形式に変換する。相変換部22Lは、PI制御演算部22Kの計算結果を、駆動モータ2の相数に対応する3相の計算結果に変換して出力する。PWM出力処理部22Mは、相変換部22Lから出力される3相の演算結果に応じてPWM変調信号を生成し、PWMモジュール45を介してこのPWM変調信号を出力する。2駆動電流の設定上述したように、制御マイコン22において、電流振幅演算部22Fは、角度偏差演算部22Dで計算される位置偏差に応じて駆動モータ2の駆動電流の振幅値を計算する。この実施の形態において、電流振幅演算部22Fは、位置偏差が最小回転角度最小分解能より大きい場合、駆動モータ2の定格電流値に対応するように振幅値を設定する。これに対して位置偏差が最小回転角度より小さい場合、位置偏差が小さくなるに従って定格電流値より駆動電流値が小さくなるように、駆動電流の振幅値を設定する。これにより制御マイコン22は、駆動モータの回転停止時、位置偏差が大きくなるに従って駆動電流の振幅値が大きくなるように、位置偏差に応じて振幅値を計算する。より具体的には、位置偏差の2乗値に比例するように駆動電流の振幅値を設定する。またさらに位置偏差が一定値以下の範囲では、駆動電流の振幅値を一定値に設定する。ここで従来のステッピングモータは、一定の駆動電流振幅によりステータ巻き線を駆動し、何ら負荷トルクを必要としない現在位置にステッピングモータを保持する場合でも、ステータ巻き線にこの一定電流を供給し続ける。従って図5において、符号L1により示すように、従来のステッピングモータは、負荷トルクに無関係に、一定の電流振幅により駆動電流が供給される。なおこの図5において、横軸の負荷トルクは、定格に対する比率により示し、また電流振幅値は、定格電流に対する比率により示す。これに対して直流モータは、負荷トルクに比例した駆動電流で駆動する。従って符号L2により示すように、直流モータの場合、負荷トルクが小さくなればなる程、ステッピングモータに比して駆動電流が低下して消費電力、発熱量が小さくなり、負荷トルクが0の停止状態では何ら電力を消費しないことになる。これによりこの実施の形態のように、位置偏差が大きくなるに従って駆動電流の振幅が大きくなるように、位置偏差に応じて振幅を計算し、設定すれば、符号L3により示すように、従来のステッピングモータによる駆動を、直流モータによる駆動に近づけて駆動電流を設定することになり、これにより従来に比してステッピングモータの発熱を格段的に低減することができる。すなわちこの場合、駆動対象からの反力が大きい場合には、位置偏差も大きくなることから、これに対応して大きな電流値により駆動電流を供給して反力により押し戻されないようにすることができ、確実に停止位置を維持することができる。またこれとは逆に、反力が小さく、少ない力で停止位置を維持できる場合には、位置偏差も小さくなることから、これに対応して小さな電流値により駆動電流を供給して停止位置を維持することができる。またより詳細に、位置偏差の2乗値に比例するように駆動電流の振幅値を設定する場合にあっては、ステッピングモータの負荷特性に対応して駆動電流を設定することができ、ステッピングモータの特性の劣化を有効に回避して効率良く発熱を低減することができる。またさらに位置偏差が一定値以下の範囲では、駆動電流の振幅値を一定値に設定することにより、極低速時の回転に対する変動や、停止時の位置ずれを抑制することができる。なおこれらによりエンコーダ角度演算部22Bによって検出される回転位置は、駆動モータ2の最小回転角度以下の精度で検出されることになる。これらによりこの実施の形態において、エンコーダ角度演算部22Bは、ステッピングモータである駆動モータ2に設けられた制御用の位置検出器6を用いて駆動モータ2ステッピングモータの回転位置を制御用に検出する制御用の位置検出部を構成する。また指令パルス角度演算部22Aは、ステッピングモータの回転位置の指令情報を受け付ける回転指令情報入力部を構成する。また角度偏差演算部22Dは、制御用の位置検出部で検出されるステッピングモータの回転位置と、指令情報による回転位置との位置偏差を算出する制御用の偏差演算部を構成する。また電流振幅演算部22Fは、指令パルス角度演算部22A、エンコーダ角度演算部22B、角度偏差演算部22D、励磁角度調整部22E、電流指令演算部22G等と共に、指令情報に基づいて、ステッピングモータに設けられたステータ巻き線の駆動を切り換えて、指令情報に対応する回転位置にステッピングモータを回転させるようにして、ステッピングモータの回転停止時のステータ巻き線に供給する駆動電流の振幅値を、制御用の偏差演算部で算出される位置偏差に応じて増減させる振幅値設定部を構成する。3補正/原点テーブルの構成ところで駆動装置1において、第2の位置検出器6を構成する磁石9及び集積回路10は、それぞれ駆動モータ2の回転軸4に対して取り付け誤差が発生し、これにより集積回路10によって検出される回転軸4の回転位置は、ばらつくことになる。従ってこの集積回路10で検出される回転位置を基準にした駆動電流の制御では、駆動モータ2によるトルクが回転位置によって変動することになる。図6は、このトルクの変動の測定結果を示す図である。この図6は、図7において矢印により示すように、回転軸4の回転中心に対して、集積回路10の位置をY方向に-0.7mm変位させた状態で測定したものである。なおX方向及びY方向は、集積回路10に設けられたホール素子による磁界の検出方向に対応する方向であり、各座標軸は、回転軸4の回転中心を原点に設定して、この磁界の検出方向を示すものである。なおこの測定は、定格電流の1/2の電流により駆動モータ2を駆動して測定した。この場合、符号L4図6により示すように、回転軸4の回転により大きく発生トルクが変動する。そこでこの実施の形態では、補正/原点テーブル22Cに設定された補正値により実測値を補正して処理する。このため駆動装置1の生産時、制御マイコン22により駆動モータ2を一定角度以上駆動して位置検出器6による位置検出結果が取得され、補正/原点テーブル22Cに補正用のデータが格納される。図6において符号L5は、補正/原点テーブル22Cにより位置検出器6による位置検出結果を補正した場合のトルク変動を示すものである。この図6により、位置検出器6の取り付け誤差に依存するトルク変動を十分に防止できることがわかる。図8は、この補正/原点テーブル22Cの設定に供する制御マイコン22の処理手順を示すフローチャートである。駆動装置1は、この図8の処理手順の実行により、制御マイコン22の制御して駆動モータ2を駆動すると共に、位置検出器6で検出した位置検出結果をこの制御マイコン22で取得する。すなわちこの処理手順において、制御マイコン22は、一定の角度だけ駆動モータの回転を指示しステップSP1、SP2、位置検出器6からの回転位置情報エンコーダ情報を取得するステップSP3。制御マイコン22は、この駆動モータ2が所定回転数nだけ回転するまで、この処理を繰り返しステップSP4、各回転位置で回転位置情報を取得する。なおこの一定の角度は、例えば駆動モータ2の最小回転角度である。続いて制御マイコン22は、n回の回転で検出された回転位置情報を統計処理してノイズの影響を除去するステップSP5。なおこの統計処理は、例えば各回転位置における検出結果の単純平均化処理である。続いて制御マイコン22は、各回転位置の検出結果と、回転を指示した回転位置との差分値を計算することにより、各回転位置情報の補正値を計算し、この補正値を補正/原点テーブル22Cに格納するステップSP6。なお、格納以降の駆動においては、本処理手順は実行されず、上述したように格納されたデータを参照してモータを駆動する。以上の構成によれば、制御用の位置検出部で検出されるステッピングモータの回転位置と、指令情報による回転位置との位置偏差に応じて駆動電流の振幅値を増減させることにより、不必要に駆動電流を増大させないようにして、実用上十分な駆動電流によりステッピングモータを停止位置に保持することができ、その結果、従来に比してステッピングモータの発熱を格段に低減することができる。また位置偏差の2乗値に比例させて振幅値を設定することにより、より適切に振幅値を設定して、ステッピングモータの発熱を効率良く低減することができる。また位置偏差が一定値以下の範囲では、振幅値を一定値に設定することにより、停止時、駆動対象から反力により押し戻されないようにして、極低速時の回転に対する変動や、停止時の位置ずれを抑制化することができる。またさらに監視用のコントローラにより、別途検出した回転位置と、指令情報による回転位置との位置偏差を判定してステッピングモータの回転の異常を検出し、警報を出力することにより、制御用のコントローラにより正常に駆動できなくなった場合に、この異常を確実に検出して警報を発生することができ、例えば医療機器等の高い信頼性が求められる機器に適用して、十分な信頼性を確保することができる。またさらにメモリに記録された補正値により、位置検出器によって検出される回転位置を補正し、このメモリに記録された補正値を、駆動モータを一定角度ずつ回転させて検出した回転位置情報により設定することにより、取り付け誤差等による位置検出のばらつきを補正して回転位置を検出することができ、その結果、発生トルクの変動を防止することができる。4他の実施の形態以上、本発明の実施に好適な具体的な構成を詳述したが、本発明は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上述の実施の形態の構成を種々に変更することができる。すなわち例えば上述の実施の形態では、制御マイコン用及び監視マイコン用にそれぞれ位置検出器及び電流センサを設ける場合について述べたが、本発明はこれに限らず、実用上十分な場合には、位置検出器及び又は電流センサを制御マイコン及び監視マイコンで共用しても良い。また同様に、指令パルス角度演算部等の構成を制御マイコン及び監視マイコンで共用しても良い。また上述の実施の形態では、監視用及び制御用の位置検出器に光学式及び磁気式のロータリーエンコーダを適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、各位置検出器には種々の構成を適用することができる。また上述の実施の形態では、位置偏差が駆動モータの最小回転角度以下の範囲で、駆動電流の振幅値を位置偏差に応じて増減させる場合について述べたが、本発明はこれに限らず、要は、駆動モータを停止位置に維持する場合に駆動電流の振幅値を位置偏差に応じて増減させれば良く、例えば位置偏差が最小回転角度の2倍以下の場合に、駆動電流の振幅値を位置偏差に応じて増減させる場合、位置偏差が最小回転角度の1/2以下の場合に、駆動電流の振幅値を位置偏差に応じて増減させる場合等、実用上十分な特性を確保できる場合には、駆動電流の振幅値を増減させる範囲を種々に設定することができる。また上述の実施の形態では、位置偏差が駆動モータの最小回転角度以下の範囲で、駆動電流の振幅値を偏差演算部で算出される位置偏差に応じて増減させることにより、駆動モータの停止時、位置偏差に応じて駆動電流の振幅値を設定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、要は、回転停止時、位置偏差に応じて駆動電流の振幅値を設定すれば良く、例えば位置偏差が0になったことを検出して駆動電流値を一定振幅値から位置偏差に応じた電流振幅値に切り換える場合、位置偏差が0の状態の一定時間の継続により、駆動電流値を一定振幅値から位置偏差に応じた電流振幅値に切り換える場合等、種々の設定方法を広く適用することができる。また上述の実施の形態では、本発明に係るチューブポンプを医療用の機器に適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、液体を処理する種々の機器に広く適用することができる。また上述の実施の形態では、本発明に係るステッピングモータの駆動をチューブポンプに適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、種々の装置に適用されるステッピングモータの駆動に適用することができる。