直流電源から入力される直流電力を交流電力に変換するインバータの直流電圧を検出する電圧検出手段と、前記電圧検出手段の検出電圧に基づき、前記インバータから出力される交流電流の目標値を算出する目標値算出手段と、前記検出電圧と前記目標値に基づき、前記インバータに含まれるスイッチング素子の制御信号を生成し、前記インバータを制御するインバータ制御手段と、前記電圧検出手段の異常を検出する異常検出手段と、前記異常検出手段により前記異常を検出した場合に、前記目標値を算出するための前記検出電圧を、前記インバータの性能を保障する保障電圧範囲の下限領域に基づき設定される第1の保障電圧に固定し、前記制御信号を生成するための前記検出電圧を、前記第1の保障電圧より高い電圧である第2の保障電圧に固定する電圧固定手段とを備えることを特徴とするインバータ制御装置。前記第2の保障電圧は、前記インバータの性能を保障する保障電圧範囲の上限領域に基づき設定されることを特徴とする請求項1記載のインバータ制御装置。電圧検出手段により、インバータに入力される直流電源の直流電圧を検出する電圧検出工程と、前記電圧検出工程により検出された前記直流電源の検出電圧に基づいて、前記インバータから出力される交流電流の目標値を算出する工程と、前記検出電圧と前記目標値に基づき、前記インバータに含まれるスイッチング素子の制御信号を生成する工程と、前記制御信号に基づき、前記スイッチング素子のオン及びオフを制御し、前記直流電源の直流電力を交流電力に変換する工程と、前記電圧検出手段の異常を検出する異常検出工程と、前記異常検出工程により前記異常を検出した場合に、前記目標値を算出するための前記検出電圧を、前記インバータの性能を保障する保障電圧範囲の下限領域に基づき設定される第1の保障電圧に固定し、前記制御信号を生成するための前記検出電圧を、前記第1の保障電圧より高い電圧である第2の保障電圧に固定する工程とを含むことを特徴とするインバータ制御方法。しかしながら、故障検出装置により当該直流電圧検出手段の異常を検出した場合に、PWM信号を決定するための基準電圧が当該最低値に固定されるため、PWM信号のパルス幅の変動が大きくなり、制御の安定性に欠けるという問題があった。本発明が解決しようとする課題は、電圧検出手段の異常を検出した場合に、インバータを安定して制御することができるインバータ制御装置及びインバータ制御方法を提供することである。本発明は、異常検出手段により電圧検出手段の異常を検出した場合に、スイッチング素子の制御信号を生成するための、当該電圧検出手段の検出電圧を、インバータの性能を保障する保障電圧範囲の下限領域に基づき設定される第1の保障電圧より高い電圧である第2の保障電圧に固定することによって上記課題を解決する。本発明によれば、電圧検出手段の異常を検出した場合に、第1の保障電圧より高い電圧である第2の保障電圧に基づいて、スイッチング素子の制御信号が生成されるため、当該制御信号の変動幅が抑制され、インバータを安定して制御することができる、という効果を奏する。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。《第1実施形態》図1は、発明の実施形態に係るインバータ制御装置のブロック図である。詳細な図示は省略するが、本例のインバータ制御装置を電気自動車に設ける場合に、三相交流電力の永久磁石モータ8は、走行駆動源として駆動し、電気自動車の車軸に結合されている。なお本例のモータ制御装置は、例えばハイブリッド自動車HEV等の電気自動車以外の車両にも適用可能である。本例のインバータ制御装置は、モータ8の動作を制御する制御装置であって、電流電圧マップ1と、電流制御器2と、座標変換器3と、PWMPulseWidthModulation変換器4と、バッテリ5と、インバータ6と、電流センサ7と、磁極位置検出器9と、座標変換器10と、回転数演算器11と、LPFLowPassFilter12、電圧検出器13と、異常検出器14と、電圧固定部15と、を備える。電流電圧マップ1には、モータ8の出力目標値として外部より入力されるトルク指令値Tと、回転数演算器11の出力である、モータ8の角周波数ω、及び、バッテリ5からインバータ6に入力され、電圧検出器13により検出される検出電圧Vdcが入力される。電流電圧マップ1には、トルク指令値T、角周波数ω、電圧Vdcを指標として、dq軸電流指令値id、iq及びdq軸非干渉電圧指令値Vd_dcpl、Vq_dcplを出力するためのマップが格納されている。当該マップは、トルク指令値T、角周波数ω及び電圧Vdcの入力に対して、インバータ6の損失及びモータ8の損失を最小限に抑える最適な指令値を出力するよう対応づけられている。電流電圧マップ1は、当該マップを参照することにより、入力されたトルク指令値T、角周波数ω及び電圧Vdcに対応する、dq軸電流指令値id、iq及びdq軸非干渉電圧指令値Vd_dcpl、Vq_dcplを算出し、出力する。ここで、dq軸は、回転座標系の成分を示している。dq軸非干渉電圧指令値Vd_dcpl、Vq_dcplについて、d軸及びq軸に電流が流れると、d軸にはωLdidq軸にはωLqiqの干渉電圧が発生するため、dq軸非干渉電圧指令値Vd_dcpl、Vq_dcplは当該干渉電圧を打ち消すための電圧である。なお、Ldはd軸のリアクタンスを、Lqはq軸のリアクタンスを示す。また電流指令値id、iq及び電圧指令値Vd_dcpl、Vq_dcplは、インバータ6からモータ8に出力される交流電流の目標値に相当し、後述するように、当該指令値に基づいて、スイッチング素子のパルス幅が決定し、インバータ6の出力電力が決定する。LPF12は、dq軸非干渉電圧指令値Vd_dcpl、Vq_dcplを入力として、高周波帯域をカットし、電圧指令値Vd_dcpl_flt、Vq_dcpl_fltを出力する。電流制御器2は、dq軸電流指令値id、iq、電圧指令値Vd_dcpl_flt、Vq_dcpl_flt及びdq軸電流id、iqを入力として、制御演算を行い、dq軸電圧指令値Vd、Vqを出力する。座標変換器3は、dq軸電圧指令値Vd、Vq及び磁極位置検出器9の検出値θを入力として、下記の式1を用いて、当該回転座標系のdq軸電圧指令値Vd、Vqを固定座標系のu、v、w軸の電圧指令値Vu、Vv、Vwに変換する。PWM変換器4は、入力される電圧指令値Vu、Vv、Vwに基づき、インバータ6のスイッチング素子の制御信号を生成し、インバータ6に出力する。スイッチング素子は、PWMのパルス信号に基づいてオン及びオフを切り換えられる。PWM変換器4は、式2を用いて、電圧指令値Vu、Vv、VwをUVW相のパルス幅tu、tv、twに変換する。ただし、ToはPWMキャリア周期を示す。バッテリ5は、二次電池を含む直流電源であり、本例の車両の動力源となる。インバータ6は、MOSFETやIGBT等のスイッチング素子図示しないを対に接続した回路を複数接続した三相インバータ回路により構成されている。各スイッチング素子には、パルス幅tu、tv、twの制御信号が入力される。そして、当該スイッチング素子のスイッチング動作により、直流電源の直流電圧が交流電圧Vu、Vv、Vwに変換され、モータ8に入力される。またモータ8が発電機として動作する場合には、インバータ6はモータ8から出力される交流電圧を直流電圧に変換しバッテリ5に出力する。これによりバッテリ5が充電される。電流センサ7は、U相及びV相にそれぞれ設けられ、相電流iu、ivを検出し、座標変換器10に出力する。w相の電流は、電流センサ7により検出されず、代わりに、座標変換器10は、入力された補正後の相電流iu、ivに基づき、下記の式3を用いて、w相の相電流を算出する。なお、w相の相電流について、w相に電流センサ7を設け、当該電流センサ7により検出してもよい。モータ8は、多相モータであり、インバータ6に接続される。またモータ8は発電機としても動作する。磁極位置検出器9はモータ8に設けられ、モータ8の磁極の位置を検出する検出器であり、検出値θを回転数演算器11に出力する。回転数演算器11は、磁極位置検出器9の検出値θからモータ8の角周波数ωを演算する。座標変換器10は、3相2相変換を行う制御部であり、相電流iu、iv、iw及び磁極位置検出器9の検出値θを入力として、下記の式4により、固定座標系の相電流iu、iv、iwを回転座標系の相電流id、iqに変換する。そして、当該相電流id、iqが電流制御器2に入力されることにより、本例のインバータ制御装置は所定のゲインの電流制御ループによる制御を行う。次に、電圧検出器13に故障が生じた場合における、本例の制御について説明する。電圧検出器13は、バッテリ5からインバータ6に入力される直流電力を検出するセンサであって、検出電圧を、電流電圧マップ1、PWM変換器4及び異常検出器14に出力する。異常検出器14は、電圧検出器13の検出電圧に基づいて、電圧検出器14の故障を検出し、電圧検出器13が故障している場合に、電圧検出器13の異常を示す異常信号を電圧固定部15に送信する。異常検出器14による電圧検出器13の異常の検出は、例えば以下の方法により行われる。例えば、バッテリ12は、直列接続された複数の電池セル図示しないにより構成され、それぞれの電池セルには、当該電池セルの電圧を管理するセルコントローラ図示しないがそれぞれ接続されている。セルコントローラは接続された電池セルの電圧を検出する。各セルコントローラの検出電圧の総和をとることで、バッテリ12の電圧を算出することができるため、各セルコントローラのうち電圧を検出する部分が、電圧検出器13に相当する。そして、異常検出器14により、各セルコントローラの検出電圧がそれぞれ比較され、その比較結果から、セルコントローラの電圧検出機能の異常を検出することができる。例えば、異常検出器14は、各セルコントローラの検出電圧の平均電圧を演算し、当該平均電圧とそれぞれの検出電圧との電圧差を演算する。異常が生じているセルコントローラの検出電圧は異常な電圧値をとり、平均電圧との電圧差が他の正常な電圧差と比較して大きくなるため、当該電圧差から異常を検出すればよい。電圧固定部15は、異常検出器14にから異常信号を受信した場合に、電圧検出器13から電流電圧マップ1に入力される検出電圧Vdcを基準電圧Vdc_lに固定し、電圧検出器13からPWM変換器4に入力される検出電圧Vdcを基準電圧Vdc_hに固定する。基準電圧Vdc_lは、インバータ6へ入力される直流電圧の取りうる電圧値のうち最も低い電圧であり、インバータ6の動作を保障するための下限領域に基づき設定される電圧値である。ここで、インバータ6には、制御動作を保障する入力電圧の範囲が設計段階により予め設定されている。そして、制御動作を保障する入力電圧の範囲は、性能保障電圧により規定される性能保障電圧範囲、又は、作動保障電圧により規定される作動保障電圧範囲を示す。性能保障電圧範囲は、その電圧範囲内であればインバータ6の性能を保障する電圧範囲である。一方、作動保障電圧範囲は、その電圧範囲内でインバータ6の性能を保障することはできないが、フェール等によらずにインバータ6の動作をすることができる、電圧範囲であって、性能保障電圧範囲より広い電圧範囲を示す。入力電圧の範囲を性能保障電圧範囲に対応させて設定する場合には、基準電圧Vdc_lは性能保障電圧範囲のうち最も低い電圧に設定される。また、入力電圧の範囲を作動保障電圧範囲に対応させて設定する場合には、基準電圧Vdc_lは作動保障電圧範囲のうち最も低い電圧に設定される。なお、基準電圧Vdc_lは、必ずしも性能保障電圧範囲又は作動保障電圧範囲のうち、最も低い電圧値と等しい電圧値にする必要はなく、当該最も低い電圧より高い電圧値にしてもよい。すなわち基準電圧Vdc_lは、性能保障電圧範囲又は作動保障電圧範囲の下限領域に基づいて設定されればよい。入力電圧の範囲を性能保障電圧範囲に対応させて設定する場合には、基準電圧Vdc_hは性能保障電圧範囲のうち最も高い電圧に設定される。また、入力電圧の範囲を作動保障電圧範囲に対応させて設定する場合には、基準電圧Vdc_hは作動保障電圧範囲のうち最も高い電圧に設定される。なお、基準電圧Vdc_hは、必ずしも性能保障電圧範囲又は作動保障電圧範囲のうち、最も高い電圧値と等しい電圧値にする必要はなく、当該最も高い電圧値より低い電圧値にしてもよい。たたし、基準電圧Vdc_hは、少なくとも基準電圧Vdc_lより高い電圧に設定される。すなわち、性能保障電圧範囲又は作動保障電圧範囲の上限領域に基づいて設定されればよい。ただし、当該上限領域は上記の下限領域より高い電圧領域に設定される。電流電圧マップ1には、バッテリ5の直流電圧がそのまま入力されず、基準電圧Vdc_lが入力され、電圧電流マップ1は、当該基準電圧Vdc_lに基づいて、格納されたマップを参照し、dq軸電流指令値id、iq及びdq軸非干渉電圧指令値Vd_dcpl、Vq_dcplを算出する。これにより、電圧検出器13に異常が生じた場合に、電流電圧マップ1に入力される電圧は、バッテリ5の直流電圧より低い基準電圧Vdc_lになる。そのため、電圧電流マップ1が、バッテリ5の実際の電圧より大きい電圧を参照して指令値を出力することが無くなり、インバータ6における電力不足を防ぐことができる。また、PWM変換器4には、バッテリ5の直流電圧がそのまま入力されず、基準電圧Vdc_hが入力され、PWM変換器4は、当該基準電圧Vdc_hに基づいて、インバータ6の制御信号のパルス幅を設定する。上記の式2において、PWM変換器4に入力される電圧Vdcは、分母の位置にある。そのため、当該分母を小さい値に設定した場合に、電圧指令値Vu、Vv、Vwの変動に対して、パルス幅tu、tv、twの変動が大きくなる。そして、パルス幅tu、tv、twの変動の幅は、PWM変換器4に入力される電圧を、保障電圧範囲のうち最も低い電圧に固定した場合に最も大きくなる。電圧検出器13の異常が検出された場合に、PWM変換器4は、基準電圧Vdc_lより高い電圧である基準電圧Vdc_hを入力電圧とし、パルス幅を設定する。これにより、制御信号のパルス幅が頻繁に大きく変動することがなくなるため、ループゲインが低い状態となり制御の安定性を図ることができる。例えば、インバータ6の保障電圧範囲を200~400Vとし、PWM変換器4への入力電圧を保障電圧範囲の下限値200Vに固定した場合と、比較して、PWM変換器4への入力電圧を保障電圧範囲の上限値400Vに固定した場合には、ある所定の範囲の電圧指令値Vu、Vv、Vwに対するパルス幅の変動の大きさにより示される制御の安定性が、約2倍、向上する。上記のように、本例は、異常検出器14が電圧検出器13の異常を検出した場合に、電圧固定部15により、電流電圧マップ1に入力される検出電圧Vdcを、基準電圧Vdc_lに固定し、PWM変換器4に入力される検出電圧Vdcを、基準電圧Vdc_lより高い電圧である基準電圧Vdc_hに固定する。これにより、電流電圧マップ1が、実際のバッテリ5の電圧より大きい電圧を参照して指令値を算出しないため、インバータ6において電力不足に陥ることを回避することができる。また、PWM変換器4により生成される制御信号のパルス幅の変動を抑制することができるため、ループゲインが高い状態となることを防ぎ、ゲイン余裕を大きくとることができ、その結果として、制御の安定性を向上させることができる。また、本例のインバータ制御装置に対して、電流制御の高応答性及びインバータ6の運転範囲の広域化が求められた場合に、本例のインバータ制御装置は、高い応答性を確保するためにループゲインを高くし、ゲイン余裕が少ない状態に回路設計される。そして、インバータ6の出力電圧に対してバッテリ5の直流電圧の余裕が無く、本例のインバータ制御装置は高変調率で運転する。本例は、上記のように、異常検出器14が電圧検出器13の異常を検出した場合に、インバータ6における電力不足を回避しつつ、ゲイン余裕を大きくとることができるため、電流制御の高応答性及びインバータ6の運転範囲の広域化に対応するように回路設計した場合においても、電圧検出器13の異常時に、制御を不安定になることを防ぐことができる。また本例は、異常検出器14が電圧検出器13の異常を検出した場合に、電圧固定部15により、WM変換器4に入力される検出電圧Vdcを、インバータ6の保障電圧範囲の上限領域に基づいて設定される基準電圧Vdc_hに固定する。これにより、PWM変換器4により生成される制御信号のパルス幅の変動を抑制することができるため、ループゲインが高い状態となることを防ぎ、ゲイン余裕を大きくとることができ、その結果として、制御の安定性を向上させることができる。なお、本例の基準電圧Vdc_lは、性能保障電圧の下限の電圧、又は作動保障電圧の下限の電圧に対応し、基準電圧Vdc_hは、性能保障電圧の上限の電圧、又は作動保障電圧の条件の電圧に対応する。また、本例は、基準電圧Vdc_lを、性能保障電圧の下限の電圧以下であり、かつ、作動保障電圧の下限の電圧以上である電圧と対応させ、基準電圧Vdc_hを、性能保障電圧の上限の電圧以上であり、かつ、作動保障電圧の上限の電圧以下である電圧と対応させて、設定してもよい。本例の電圧検出器13は本発明の電圧検出手段に相当し、電流電圧マップ1が目標値算出手段に、電流制御器2、座標変換器3及びPWM変換器4がインバータ制御手段に、異常検出器14が異常検出手段に、電圧固定部15が電圧固定手段に相当する。また本例の基準電圧Vdc_lが本発明の第1の保障電圧に、基準電圧Vdc_hが本発明の第2の保障電圧に相当する。