溶接開始に際して、溶接電流が通電を開始すると、第1期間中は電圧設定信号を定常電圧設定値よりも大きな値のスタート電圧設定値に設定し、続く定常期間中は前記電圧設定信号を前記定常電圧設定値に設定して定電圧制御によって溶接電流を通電する消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法において、溶接電圧検出値が増加して前記スタート電圧設定値と等しくなった時点で前記第1期間を終了する、ことを特徴とする消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法。前記溶接電圧検出値が増加して前記スタート電圧設定値と等しくなり、かつ、その時点から予め定めた遅延期間が経過した時点で前記第1期間を終了する、ことを特徴とする請求項1記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法。前記第1期間の前に予め定めたホットスタート期間を設け、このホットスタート期間中は予め定めたホットスタート電流を定電流制御によって通電する、ことを特徴とする請求項1又は2記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法。前記第1期間の後に第2期間を設け、この第2期間は前記第1期間に予め定めた係数を乗じた時間長さに設定し、かつ、この第2期間中は前記電圧設定信号を前記スタート電圧設定値から前記定常電圧設定値へとスロープ状に減少するように設定する、ことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法。上述した従来技術においては、上記の定電圧制御高電圧設定期間は所定値に設定されている。この定電圧制御高電圧設定期間の作用効果は、定常溶接電圧よりも高い溶接電圧に対応する目標アーク長までアーク長を長くすることである。アーク長を定常期間よりも長くすることによって、溶接ワイヤ及び母材が適当に溶融した状態で短絡が発生するようにしている。このようにすると、短絡とアークとの周期が早期に安定化することになり、良好なアークスタート性を得ることができる。しかし、アーク長の過渡的な変化は、溶接開始前の溶接ワイヤ先端の溶融球の大きさ、溶融池の状態、継手形状、給電チップ母材間距離、定常溶接電圧の設定値等の変動要因の影響によって変動する。この結果、所定の定電圧制御高電圧設定期間では、アーク長が目標アーク長に達していない状態で期間が終了することが生じる。逆に、アーク長が急速に変化して早期に目標アーク長に達したために、その状態で定電圧制御高電圧設定期間が終了するまで長く継続することになる。このような状態になると、溶接ワイヤ及び母材への入熱が過小又は過多になり、アークスタート性が悪くなる。そこで、本発明では、上記の変動要因の影響に関わらず、アークスタート時にアーク長を一旦定常期間よりも長くする期間を適正化することができ、その結果良好なアークスタート性を得ることができる消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法を提供することを目的とする。上述した課題を解決するために、請求項1の発明は、溶接開始に際して、溶接電流が通電を開始すると、第1期間中は電圧設定信号を定常電圧設定値よりも大きな値のスタート電圧設定値に設定し、続く定常期間中は前記電圧設定信号を前記定常電圧設定値に設定して定電圧制御によって溶接電流を通電する消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法において、溶接電圧検出値が増加して前記スタート電圧設定値と等しくなった時点で前記第1期間を終了する、ことを特徴とする消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法である。請求項2の発明は、前記溶接電圧検出値が増加して前記スタート電圧設定値と等しくなり、かつ、その時点から予め定めた遅延期間が経過した時点で前記第1期間を終了する、ことを特徴とする請求項1記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法である。請求項3の発明は、前記第1期間の前に予め定めたホットスタート期間を設け、このホットスタート期間中は予め定めたホットスタート電流を定電流制御によって通電する、ことを特徴とする請求項1又は2記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法である。請求項4の発明は、前記第1期間の後に第2期間を設け、この第2期間は前記第1期間に予め定めた係数を乗じた時間長さに設定し、かつ、この第2期間中は前記電圧設定信号を前記スタート電圧設定値から前記定常電圧設定値へとスロープ状に減少するように設定する、ことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法である。本発明によれば、アーク長と比例する溶接電圧検出値が増加して定常電圧設定値よりも大きな値のスタート電圧設定値と等しくなった時点で第1期間を終了する。したがって、溶接開始前の溶接ワイヤ先端の溶融球の大きさ、溶融池の状態、継手形状、給電チップ母材間距離、定常溶接電圧の設定値等の変動要因の影響によってアーク長の変化速度が変動しても、アーク長溶接電圧検出値が必ず目標アーク長スタート電圧設定値に到達してから第1期間を終了する。このために、アークが発生した後に、溶接ワイヤ及び母材への適当な入熱が行われることになり、良好なアークスタート性を得ることができる。以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の実施の形態に係る消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法を示すタイミングチャートである。同図Aは溶接開始信号Stを示し、同図Bは制御方式切換信号Csを示し、同図Cは溶接ワイヤの送給速度Fwを示し、同図Dはアーク長到達信号Ldを示し、同図Eは電圧設定信号Vrを示し、同図Fは溶接電流Iwを示し、同図Gは溶接電圧Vwを示す。同図は、ロボットを使用した溶接の場合を例示している。以下、同図を参照して説明する。時刻t1において、ロボットが移動して溶接トーチが溶接開始位置に到達すると、ロボット制御装置から溶接電源に対して溶接開始信号Stが出力される。1時刻t1~t2のスローダウン送給期間同図Aに示すように、時刻t1において、ロボット制御装置からの溶接開始信号StがHighレベルになると、溶接電源の出力が開始されるので、同図Gに示すように、無負荷電圧が溶接ワイヤと母材との間に印加する。同時に、同図Cに示すように、送給速度Fwは1~2mmin程度の遅いスローダウン送給速度となり、溶接ワイヤは母材へと次第に接近する。同図Bに示すように、制御方式切換信号Csは、時刻t3まではLowレベル定電流制御となり、それ以降はHighレベル定電圧制御となる。この制御方式切換信号Csは、溶接電源の出力制御の方式を定電流制御にするか定電圧制御にするかを切り換える信号である。同図Dに示すように、アーク長到達信号Ldは、時刻t31まではLowレベルとなり、時刻t31~t4の期間中はHighレベルとなり、それ以降はLowレベルとなる信号である。このアーク長到達信号Ldは、アーク長が目標アーク長に到達するとHighレベルになる信号である。同図Eに示すように、電圧設定信号Vrは、時刻t4まではスタート電圧設定値Vsrとなり、時刻t4~t5の期間中はスタート電圧設定値Vsrから定常電圧設定値Vcrまでスロープ状に減少し、それ以降は定常電圧設定値Vcrとなる。スタート電圧設定値Vsrは、定常電圧設定値Vcrと連動して設定され、定常電圧設定値Vsrよりも2~5V程度大きな値に設定される。定常電圧設定値Vcrは、溶接ワイヤの種類、送給速度等に応じてアーク長が適正値になるように設定される。したがって、スタート電圧設定値Vsrのときのアーク長は、定常電圧設定値Vcrのときのアーク長よりも長くなり、このアーク長が目標アーク長となる。2時刻t2~t3のホットスタート期間Th時刻t2において、溶接ワイヤと母材とが接触して導通すると、同図Gに示すように、溶接電圧Vwは、数V程度の短絡電圧値に急減する。同時に、同図Fに示すように、溶接電流Iwの通電が開始されて、時刻t2~t3の予め定めたホットスタート期間Th中は、予め定めたホットスタート電流Ihが通電する。このホットスタート期間Th中は、同図Bに示すように、制御方式切換信号CsがLowレベルであるので、定電流制御となる。ホットスタート期間Thは5~15ms程度に設定され、ホットスタート電流Ihは450~600A程度に設定される。両値ともに、溶接ワイヤの種類、定常送給速度等に応じて適正値に設定される。時刻t2において、溶接電流Iwの通電が開始すると、同図Cに示すように、送給速度Fwは予め定めた定常送給速度に切り換えられる。このホットスタート電流Ihは、溶接ワイヤの先端を早急に溶融してアークを発生させるために通電する。したがって、時刻t2から1ms程度の短時間経過後の時刻t21において、アークが発生する。アークが発生すると、同図Gに示すように、溶接電圧Vwは数十Vのアーク電圧値に急増する。時刻t21~t3の期間中は、ホットスタート電流Ihによって溶接ワイヤ先端が溶融されるので、アーク長は次第に長くなる。これに応動して、同図Gに示すように、溶接電圧Vwは、時刻t21~t3の期間中次第にその値が大きくなる。このホットスタート期間Thは、絶対に設けなければいけない必須の期間ではない。溶接ワイヤが母材と接触したときから次項で説明する第1期間T1であっても短絡期間中は大電流値の溶接電流Iwが通電するので、溶接条件によってはアークの発生にそれほどの問題は生じない。3時刻t3~t4の第1期間T1時刻t3においてホットスタート期間Thが終了すると、同図Bに示すように、制御方式切換信号CsがHighレベルに変化するので、定電圧制御に切り換えられる。同図Eに示すように、時刻t3時点での電圧設定信号Vrの値はスタート電圧設定値Vsrであるので、この設定値によって定電圧制御が行われる。同図Gに示すように、溶接電圧Vwは、時刻t3時点ではスタート電圧設定値Vsrに対応する値よりも小さな値であるので、定電圧制御によってその値は次第に増加する。これに伴い、アーク長も次第に長くなる。そして、時刻t31において、同図Gに示すように、溶接電圧Vwの値はスタート電圧設定値Vsrに対応する値と等しくなる。これに応動して、同図Dに示すように、アーク長到達信号LdがHighレベルに変化し、時刻t4まで継続する。すなわち、時刻t31において、アーク長が目標アーク長に到達したことになる。この時刻t31から予め定めた遅延期間Tdが経過する時刻t4までは、同図Eに示すように、電圧設定信号Vrはスタート電圧設定値Vsrのままであるので、同図Gに示すように、溶接電圧Vwの値はスタート電圧設定値Vsrに対応する値のままであり、アーク長は目標アーク長に維持されたままである。同図Fに示すように、溶接電流Iwは、時刻t3においてホットスタート電流Ihから急減した値となる。遅延期間Tdは0~10msの範囲で適正値に設定される。Td=0のときは遅延期間を設けない場合である。この遅延期間Tdは、溶接ワイヤの種類、溶接法、継手形状、溶接速度等に応じて適正値に設定される。時刻t3~t4の第1期間T1は、上述したように所定期間ではなく、ホットスタート期間Thが終了した時点からアーク長が目標アーク長に到達するまでの期間に遅延期間Tdを加算した期間となる。この第1期間T1は、10~50ms程度となる。したがって、上述した変動要因の影響によってアーク長の変化速度が変動しても、アーク長は必ず目標アーク長に到達してから一定期間維持されて、次の第2期間T2へと意向することになる。このために、溶接ワイヤ及び母材への適当な入熱が行われることになり、良好なアークスタート性を実現している。4時刻t4~t5の第2期間T2時刻t4において遅延期間Td第1期間T1が終了すると、同図Eに示すように、電圧設定信号Vrは、時刻t4時点でのスタート電圧設定値Vsrから時刻t5時点での定常電圧設定値Vcrまでスロープ状に減少する。時刻t4~t5の期間が第2期間T2となり、時刻t3~t4の第1期間T1に予め定めた係数を乗じた値となる。係数は、0.5~1.5程度の範囲で設定される。係数=1.0のときは、T1=T2の場合である。同図はこの場合を示している。係数は、スタート電圧設定値Vsrと定常電圧設定値Vcrとの差、溶接ワイヤの種類、定常送給速度等に応じて適正値に設定される。この電圧設定信号Vrの変化に応動して、同図Gに示すように、溶接電圧Vwはスロープ状に減少する。これに伴い、アーク長も次第に短くなる。同図Fに示すように、溶接電流Iwも、第1期間T1中の値から次第に減少する。この第2期間T2は、アーク長をより円滑に定常アーク長へと導くために設けられている。したがって、第2期間T2を必ずしも設ける必要はない。5時刻t5移行の定常期間時刻t5において第2期間T2が終了すると、同図Eに示すように、電圧設定信号Vrは定常電圧設定値Vcrになる。これに応動して、同図Gに示すように、溶接電圧Vwも一定値に収束する。これに伴い、アーク長も定常アーク長に収束する。同様に、同図Fに示すように、溶接電流Iwも定常溶接電流値に収束する。定常期間に入ると、時刻t51~t52の短絡期間、時刻t52~t53のアーク期間、時刻t53~t54の短絡期間、時刻t54~t55のアーク期間と周期的な短絡期間とアーク期間とが繰り返されることになる。同図Gに示すように、溶接電圧Vwは、短絡期間中は数Vの短絡電圧値となり、アーク期間中は数十Vのアーク電圧値となる。また、同図Fに示すように、溶接電流Iwは、短絡期間中は次第に増加し、アーク期間中は次第に減少する波形となる。図2は、上述した本発明の実施の形態に係る消耗電極アーク溶接のアークスタート制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。電源主回路PMは、3相200V等の商用電源図示は省略を入力として、後述する駆動信号Dvに従ってインバータ制御等による出力制御を行い、溶接電流Iw及び溶接電圧Vwを出力する。この電源主回路PMは、図示は省略するが、商用電源を整流する1次整流器、整流された直流を平滑するコンデンサ、平滑された直流を上記の駆動信号Dvに従って高周波交流に変換するインバータ回路、高周波交流をアーク溶接に適した電圧値に降圧する高周波変圧器、降圧された高周波交流を整流する2次整流器、整流された直流を平滑するリアクトルを備えている。溶接ワイヤ1は、送給モータWMに結合された送給ロール5の回転によって溶接トーチ4内を送給されて、母材2との間にアーク3が発生して溶接が行われる。溶接トーチ4は、ロボット図示は省略に搭載されている。溶接電圧検出回路VDは、上記の溶接電圧Vwを検出して、溶接電圧検出信号Vdを出力する。溶接電圧フィルタ回路VAVは、この溶接電圧検出信号Vdを入力として、ローパスフィルタによって高周波成分を除去して、溶接電圧フィルタ信号Vavを出力する。ローパスフィルタのカットオフ周波数は、0.1~1kHz程度に設定される。この溶接電圧フィルタ信号Vavの値とアーク長とは略比例関係にあるので、この溶接電圧フィルタ信号Vavによってアーク長を検出していることになる。アーク長を誤検出しないようにするために、この回路によってインバータ回路からの高周波ノイズを除去している。さらに、溶融池からのガスの噴出等による一時的な変動を除去してアーク長の変化をより正確に検出するために、この回路は設けられている。溶接電流検出回路IDは、上記の溶接電流Iwを検出して、溶接電流検出信号Idを出力する。通電判別回路CDは、この溶接電流検出信号Idを入力として、この値がしきい値以上のときはHighレベルとなる通電判別信号Cdを出力する。この通電判別信号Cdは、溶接電流Iwが通電するとHighレベルとなる信号である。したがって、しきい値は、5A程度に設定される。ロボット制御装置RCは、予め教示された作業プログラムを記憶しており、この作業プログラムに従ってロボット図示は省略の動作を制御すると共に、溶接電源に対して溶接開始信号Stを出力する。ホットスタート期間設定回路THRは、予め定めたホットスタート期間設定信号Thrを出力する。定常電圧設定回路VCRは、予め定めた定常電圧設定信号Vcrを出力する。スタート電圧設定回路VSRは、この定常電圧設定信号Vcrを入力として、予め定めた関数によって算出されるスタート電圧設定信号Vsrを出力する。この関数は、例えばVsr=Vcrである。必ず、Vsr>Vcrとなるように設定される。アーク長到達判別回路LDは、上記の溶接電圧フィルタ信号Vav及び上記のスタート電圧設定信号Vsrを入力として、Vav≧VsrとなったときにHighレベルとなるアーク長到達信号Ldを出力する。遅延期間設定回路TDRは、予め定めた遅延期間設定信号Tdrを出力する。期間設定回路MSは、上記の溶接開始信号St、上記の通電判別信号Cd、上記のホットスタート期間設定信号Thr、上記のアーク長到達信号Ld及び上記の遅延期間設定信号Tdrを入力として、以下の処理を行い期間設定信号Msを出力する。1溶接開始信号StがHighレベル開始に変化すると、その値が0から1となる期間設定信号Msを出力する。Ms=1の期間は、図1のスローダウン送給期間となる。2その後に、通電判別信号CdがHighレベル通電に変化すると、その値が2となる期間設定信号Msを出力する。Ms=2の期間は、図1のホットスタート期間Thとなる。3その後に、ホットスタート期間設定信号Thrによって定まる期間が経過すると、その値が3となる期間設定信号Msを出力する。Ms=3の期間は、図1の第1期間T1となる。4その後に、アーク長到達信号LdがHighレベル到達となってから遅延期間設定信号Tdrによって定まる期間が経過すると、その値が4となる期間設定信号Msを出力する。Ms=4の期間は、図1の第2期間T2となる。5その後に、Ms=3の期間の長さ第1期間T1に予め定めた係数を乗じた値によって定まる期間が経過すると、その値が5となる期間設定信号Msを出力する。Ms=5の期間は、図1の定常期間となる。電圧設定回路VRは、上記の定常電圧設定信号Vcr、上記のスタート電圧設定信号Vsr及び上記の期間設定信号Msを入力として、Ms≦3のときはスタート電圧設定信号Vsrを電圧設定信号Vrとして出力し、Ms=4のときはスタート電圧設定信号Vsrの値から定常電圧設定信号Vcrの値までスロープ状に減少する電圧設定信号Vrを出力し、Ms=5のときは定常電圧設定信号Vcrを電圧設定信号Vrとして出力する。電圧誤差増幅回路EVは、この電圧設定信号Vrと上記の溶接電圧フィルタ信号Vavとの誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Evを出力する。ホットスタート電流設定回路IHRは、予め定めたホットスタート電流設定信号Ihrを出力する。電流誤差増幅回路EIは、このホットスタート電流設定信号Ihrと上記の溶接電流検出信号Idとの誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Eiを出力する。制御方式切換信号生成回路CSは、上記の期間設定信号Msを入力として、Ms=3~5のときはHighレベル定電圧制御となり、それ以外の期間はLowレベル定電流制御になる制御方式切換信号Csを出力する。制御切換回路SWは、上記の電圧誤差増幅信号Ev、上記の電流誤差増幅信号Ei及び上記の制御方式切換信号Csを入力として、Cs=Lowレベル定電流制御のときは電流誤差増幅信号Eiを誤差増幅信号Eaとして出力し、Cs=Highレベル定電圧制御のときは電圧誤差増幅信号Evを誤差増幅信号Eaとして出力する。駆動回路DVは、この誤差増幅信号Ea及び上記の溶接開始信号Stを入力として、溶接開始信号StがHighレベルのときは誤差増幅信号Eaに基づいてPWM変調制御を行い、上記の電源主回路PM内のインバータ回路を駆動するための駆動信号Dvを出力し、溶接開始信号StがLowレベルのときは駆動信号Dvの出力を停止する。送給速度設定回路FRは、上記の期間設定信号Msを入力として、Ms=1のときは予め定めたスローダウン送給速度を送給速度設定信号Frとして出力し、Ms≧2のときは予め定めた定常送給速度を送給速度設定信号Frとして出力する。送給制御回路FCは、この送給速度設定信号Fr及び上記の溶接開始信号Stを入力として、溶接開始信号StがHighレベルのときは溶接ワイヤ1を送給速度設定信号Frによって定まる速度で送給するための送給制御信号Fcを上記の送給モータWMに出力し、溶接開始信号StがLowレベルのときは送給を停止するための送給制御信号Fcを上記の送給モータWMに出力する。図1及び図2で上述した本発明の実施の形態において、第1期間T1が必須の構成要件となる。このときに、遅延期間Tdは0として、必ずしも設ける必要はない。ホットスタート期間Th及び第2期間T2を必ずしも設ける必要はない。遅延期間Tdを設けないときは、遅延期間設定信号Tdr=0に設定すれば良い。また、ホットスタート期間Thを設けないときは、ホットスタート期間設定信号Thr=0に設定すれば良い。また、第2期間T2を設けないときには、係数=0に設定すれば良い。1上述した実施の形態によれば、アーク長と比例する溶接電圧検出値が増加して定常電圧設定値よりも大きな値のスタート電圧設定値と等しくなった時点で第1期間を終了する。したがって、溶接開始前の溶接ワイヤ先端の溶融球の大きさ、溶融池の状態、継手形状、給電チップ母材間距離、定常溶接電圧の設定値等の変動要因の影響によってアーク長の変化速度が変動しても、アーク長溶接電圧検出値が必ず目標アーク長スタート電圧設定値に到達してから第1期間を終了する。このために、アークが発生した後に、溶接ワイヤ及び母材への適当な入熱が行われることになり、良好なアークスタート性を得ることができる。2また、溶接電圧検出値が増加してスタート電圧設定値と等しくなり、かつ、その時点から予め定めた遅延期間が経過した時点で第1期間を終了するようにしても良い。このようにすると、アーク長が目標アーク長に到達してから遅延期間の間、その状態を維持することになる。このために、遅延期間の設定値によって、アーク発生直後の溶接ワイヤ及び母材への入熱量を調整することができるので、溶接ワイヤの種類、溶接法、継手形状、溶接速度等に応じてアークスタート性をさらに良好にすることができる。3また、第1期間の前に予め定めたホットスタート期間を設け、このホットスタート期間中は予め定めたホットスタート電流を定電流制御によって通電するようにしても良い。このようにすると、スローダウン送給されている溶接ワイヤが母材と接触したときに、短い短絡を経てアークを早急に発生させることができる。このために、アークスタート性がさらに向上する。4また、第1期間の後に第2期間を設け、この第2期間は第1期間に係数を乗じた時間長さに設定し、かつ、この第2期間中は電圧設定信号をスタート電圧設定値から定常電圧設定値へとスロープ状に減少するように設定するようにしても良い。このようにすると、第1期間中の長いアーク長から定常期間中のそれよりも短い適正なアーク長へと円滑に移行させることができる。このために、アークスタート性がさらに向上する。