"産業車両に搭載されるステアリング装置であって、前記産業車両の進行方向を決めるべく操舵される操舵輪と、ステアリングへの操作トルクを前記操舵輪に伝達させて該操舵輪を操舵する操舵伝達機構と、ステアリングの操作トルクを検出する操作検出手段と、前記操舵伝達機構に対し、前記操作検出手段により検出された操作トルクに応じた操舵トルクを発生させることで、ステアリングを介した操舵輪の操舵をアシストする操舵アシスト手段と、外部からの指令を受けて、前記産業車両のホイルベースからなるパラメータを設定するパラメータ設定手段と、前記産業車両を所定の旋回半径で旋回させるための操舵角として、前記産業車両のホイルベースに応じて定められた複数種類の操舵角の中から、前記パラメータ設定手段により設定されたホイルベースに対応づけられた操舵角を設定する操舵設定手段と、前記操舵輪の操舵角を検出する操舵検出手段と、前記操舵検出手段により検出された操舵角が、前記操舵設定手段により設定された操舵角設定操舵角に到達した以降、前記操舵アシスト手段の発生する操舵トルクを制御することによって、前記操舵輪が前記設定操舵角以上に操舵されることを制限する操舵制限手段と、を備えていることを特徴とするステアリング装置。外部からの指令を受けて、前記産業車両を旋回させる際の旋回モードを、前記産業車両を最小の旋回半径で旋回させる小回りモード、または、直角積付に適した旋回半径で旋回させる直角積付モード、に設定するモード設定手段、を備えており、前記パラメータ設定手段は、外部からの指令を受けて、前記産業車両のホイルベース、および、該産業車両に搭載される荷物の大きさ、からなるパラメータを設定可能であり、前記操舵設定手段は、前記モード設定手段により設定された旋回モードが前記小回りモードである場合、前記産業車両を最小の旋回半径で旋回させるための操舵角として、前記産業車両のホイルベースに応じて定められた複数種類の操舵角の中から、前記パラメータ設定手段により設定されたホイルベースに対応づけられた操舵角を設定する一方、前記モード設定手段により設定された旋回モードが前記直角積付モードである場合、前記産業車両を直角積付に適した旋回半径で旋回させるための操舵角として、前記産業車両のホイルベース、および、該産業車両に搭載される荷物の大きさからなるパラメータに応じて定められた複数種類の操舵角の中から、前記パラメータ設定手段により設定されたホイルベースおよび荷物の大きさに対応づけられた操舵角を設定することを特徴とする請求項1に記載のステアリング装置。前記操舵制限手段は、前記操舵検出手段により検出された操舵角が前記設定操舵角に到達した以降、該検出される操舵角を前記設定操舵角で維持させるように前記操舵アシスト手段の発生する操舵トルクをフィードバック制御することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のステアリング装置。前記操舵制限手段は、前記操舵検出手段により検出された操舵角が前記設定操舵角に近づくにつれて、操作トルクに応じて発生される操舵トルクが小さくなるように前記操舵アシスト手段を制御することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のステアリング装置。請求項1から4のいずれかに記載のステアリング装置を搭載してなることを特徴とする産業車両。コンピュータを、請求項1から4のいずれかに記載の操舵制限手段として機能させるためのプログラム。ところで、産業車両の旋回半径は、操舵輪の操舵角に応じて変化するため、例えば、最小の旋回半径や直角積付時に適した旋回半径など、安定的に旋回すべき旋回半径となった状態で操舵が制限されるように、操舵トルクを反転させる操舵角を規定すれば、所望の旋回半径での安定的な旋回を実現することができる。ただ、産業車両全体としての旋回半径は、操舵輪の操舵角だけではなく、機種などにより異なるホイルベース前輪から後輪までの前後距離に応じても変化するため、これらパラメータに応じた操舵角を規定する必要がある。ところが、上記構成では、上述したパラメータを考慮することなく操舵角を規定しているため、その操舵角まで操舵輪を操舵したとしても、ホイルベースが基準と一致する産業車両でない限り、所望の旋回半径で旋回することはできない。例えば、基準となるホイルベースの産業車両が最小の旋回半径で安定的に旋回できるようにすべく、操舵角を規定した場合を例示すると、それ以外のホイルベースとなっている産業車両は、最小の旋回半径とは異なる旋回半径で操舵が制限されることになるため、その状態から最小の旋回半径で旋回することはできない。具体的にいえば、操舵角が本来最小の旋回半径となる操舵角から外れ、それより大きくまたは小さくなった状態で旋回するため、最小の旋回半径よりも大きな旋回半径で旋回することとなってしまう。本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、ホイルベースや荷物の大きさに拘わらず、所望の旋回半径で安定的に旋回できるようにするための技術を提供することである。上記課題を解決するため第1の構成は、産業車両に搭載されるステアリング装置であって、前記産業車両を移動させるための操舵輪と、ステアリングへの操作トルクを前記操舵輪に伝達させて該操舵輪を操舵する操舵伝達機構と、ステアリングの操作トルクを検出する操作検出手段と、前記操舵伝達機構に対し、前記操作検出手段により検出された操作トルクに応じた操舵トルクを発生させることで、ステアリングを介した操舵輪の操舵をアシストする操舵アシスト手段と、外部からの指令を受けて、前記産業車両のホイルベースからなるパラメータを設定するパラメータ設定手段と、前記産業車両を所定の旋回半径で旋回させるための操舵角として、前記産業車両のホイルベースに応じて定められた複数種類の操舵角の中から、前記パラメータ設定手段により設定されたホイルベースに対応づけられた操舵角を設定する操舵設定手段と、前記操舵輪の操舵角を検出する操舵検出手段と、前記操舵検出手段により検出された操舵角が、前記操舵設定手段により設定された操舵角設定操舵角に到達した以降、前記操舵アシスト手段の発生する操舵トルクを制御することによって、前記操舵輪が前記設定操舵角以上に操舵されることを制限する操舵制限手段と、を備えている。このように構成されたステアリング装置によれば、操舵輪の操舵角が設定操舵角に到達した以降、操舵トルクが制御されることで、設定操舵角を超えるような操舵輪の操舵が制限される。この設定操舵角は、産業車両を所定の旋回半径で旋回させるのに適した操舵角として、設定変更可能な値であるホイルベースに応じたものが設定されるため、産業車両の機種などによりホイルベースが異なる場合であっても、このホイルベースを事前に設定変更しておくことにより、ホイルベースの違いに拘わらず、所望の旋回半径で安定的に旋回できるようになる。なお、この構成において、パラメータを設定するための指令については、どのようになされるものであってもよいが、例えば、ステアリング装置と通信可能な装置からの指令や、操作部を介して入力されるユーザの操作によるものが考えられる。また、上記構成における所定の旋回半径については、あらかじめ定められた旋回半径であればよく、例えば、産業車両を小回りさせるための最小の旋回半径や、直角積付に適した旋回半径などが考えられ、そのような旋回半径で旋回させるための操舵角を設定操舵角とすればよい。ただ、最小の旋回半径は、ホイルベースのみに応じて異なるのに対し、直角積付に適した旋回半径は、ホイルベースだけでなく、搭載される荷物の大きさ具体的には荷物搭載用パレットのサイズによっても異なるため、旋回半径の種類によっては、操舵角を設定する際に参照するパラメータを変更できるようにする必要がある。そのためには、上記構成を以下に示す第2の構成請求項2のようにするとよい。第2の構成は、外部からの指令を受けて、前記産業車両を旋回させる際の旋回モードを、前記産業車両を最小の旋回半径で旋回させる小回りモード、または、直角積付に適した旋回半径で旋回させる直角積付モード、に設定するモード設定手段、を備えている。そして、前記パラメータ設定手段は、外部からの指令を受けて、前記産業車両のホイルベース、および、該産業車両に搭載される荷物の大きさ、からなるパラメータを設定可能であり、前記操舵設定手段は、前記モード設定手段により設定された旋回モードが前記小回りモードである場合、前記産業車両を最小の旋回半径で旋回させるための操舵角として、前記産業車両のホイルベースに応じて定められた複数種類の操舵角の中から、前記パラメータ設定手段により設定されたホイルベースに対応づけられた操舵角を設定する一方、前記モード設定手段により設定された旋回モードが前記直角積付モードである場合、前記産業車両を直角積付に適した旋回半径で旋回させるための操舵角として、前記産業車両のホイルベース、および、該産業車両に搭載される荷物の大きさからなるパラメータに応じて定められた複数種類の操舵角の中から、前記パラメータ設定手段により設定されたホイルベースおよび荷物の大きさに対応づけられた操舵角を設定する。この構成であれば、旋回モードを規定する旋回半径の種類に応じて、操舵角を設定する際に参照するパラメータが変更されることにより、旋回モードに応じた適切な設定操舵角を設定することができる。なお、これらの構成において、旋回モードを設定するための指令については、どのようになされるものであってもよいが、例えば、ステアリング装置と通信可能な装置からの指令や、操作部を介して入力されるユーザの操作によるものが考えられる。また、上記構成において、操舵輪の操舵を制限する期間は、例えば、操舵輪の操舵角が設定操舵角に到達した以降、そこから戻る方向への操作トルクが一定時間にわたって検出されるまでとすればよい。また、上記各構成においては、操舵輪の操舵角が設定操舵角に到達した以降、操舵角が設定操舵角で維持されるように操舵トルクを制御することが望ましく、このためには、上記各構成を以下に示す第3の構成請求項3のようにするとよい。第3の構成において、前記操舵制限手段は、前記操舵検出手段により検出された操舵角が前記設定操舵角に到達した以降、該検出される操舵角を前記設定操舵角で維持させるように前記操舵アシスト手段の発生する操舵トルクをフィードバック制御する。この構成であれば、操舵トルクを操舵角に応じてフィードバック制御することにより、操舵輪の操舵角を設定操舵角で維持することができる。また、上記各構成においては、操舵輪の操舵角が設定操舵角に到達して以降に操舵トルクを制御して操舵を制限することとすればよいが、そのように設定操舵角に到達する過程で、操作トルクに応じて発生させるべき操舵トルクを、操舵輪の操舵角が設定操舵角に近づくにつれて減少させるようにしてもよい。このための構成としては、上記各構成を以下に示す第4の構成請求項4のようにすることが考えられる。第4の構成において、前記操舵制限手段は、前記操舵検出手段により検出された操舵角が前記設定操舵角に近づくにつれて、操作トルクに応じて発生される操舵トルクが小さくなるように前記操舵アシスト手段を制御する。この構成であれば、操舵輪の操舵を制限するに際し、操舵輪の操舵角が設定操舵角に近づくにつれて操舵トルクが減少していくため、操舵輪の操舵角が設定操舵角に到達した際に制御内容が変化することに伴う物理的なショックを低減させることができる。また、上記課題を解決するためには、上記第1から第4のいずれかの構成に係るステアリング装置を搭載してなる産業車両請求項5としてもよい。この構成であれば、上記各構成と同様の作用、効果を得ることができる。また、上記課題を解決するためには、上記第1から第4のいずれかの構成における操舵制限手段として機能させるためのプログラム請求項6としてもよい。このプログラムであれば、上記各構成と同様の作用、効果を得ることができる。なお、上述したプログラムは、コンピュータシステムによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介してステアリング装置,産業車両や、これを利用するユーザ等に提供されるものである。以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。1全体構成フォークリフト1は、荷役作業に用いられる産業車両であり、図1に示すように、本体2の前方に荷役機構3が設けられ、本体2の後方に運転席4およびステアリング装置5が設けられている。このステアリング装置5は、本体2の後方側において運転席4と隣接する位置に搭載されたものであり、図2に示すように、運転者の操作を受けるステアリング51、フォークリフト1の進行方向を決めるべく操舵される操舵輪53、操舵輪53を支持する駆動支持部55、操舵輪53を回転駆動させるための駆動モータ59、ステアリング51の操作トルクを操舵輪53に伝達させて操舵輪53を操舵する操舵伝達機構61、ステアリング51による操舵輪53の操舵をアシストするアシストモータ63、アシストモータ63を動作させる動作回路65、ステアリング51の操作トルクを検出するトルクセンサ71、操舵輪53の操舵角を検出する舵角センサ73、ステアリング装置5全体の動作を制御するコントローラ75、キーやスイッチなどからなる操作パネル81、などを備えている。これらのうち、駆動支持部55は、操舵輪53が操舵される方向に沿って回転可能な状態で本体2に固定されており、その回転方向に駆動支持部55を取り囲む操舵ギヤ57が形成されている。また、アシストモータ63は、操舵伝達機構61により伝達されるステアリング51のトルクに応じた操舵トルクにて、駆動支持部55の操舵ギヤ57と噛み合わされたギヤ図示されないを回転させることにより、この操舵ギヤ57を介して、駆動支持部55および駆動支持部55に支持された操舵輪53を操舵する。また、操舵伝達機構61は、ステアリング51から駆動支持部55に向けて延びるロッド状の部材であり、操舵輪53側の端部下端に、駆動支持部55の操舵ギヤ57と噛み合わされた伝達ギヤ67が設けられており、ステアリング51の操作トルクが、この伝達ギヤ67および操舵ギヤ57を介して、駆動支持部55および駆動支持部55に支持された操舵輪53に伝達される。2コントローラ75による設定処理ここで、コントローラ75が内蔵メモリに格納されたプログラムに従って実行する設定処理の手順を図3に基づいて説明する。この設定処理は、ステアリング装置5が起動した以降、操作部81に対する操作が行われる毎に実行される。この設定処理が開始されると、まず、その開始に先立って行われた操作部81に対する操作が、フォークリフト1の旋回に関連するパラメータを変更するための操作パラメータ変更操作であるか否かがチェックされるs110。本実施形態では、フォークリフト1のホイルベース前輪から後輪までの距離、および、フォークリフト1に搭載される荷物の大きさ具体的には荷物搭載用パレットのサイズなどのパラメータそれぞれの値を指定する操作が規定されており、作業者または運転者は、操作パネル81を操作することで、それらパラメータの変更を個別に指示することができる。なお、ステアリング装置5は、一旦フォークリフト1に搭載された以降、別のフォークリフトに搭載し直すようなことは想定しにくいため、上記パラメータのうちのホイルベースについては、操作パネル81への操作ではなく、別装置からの指令によってのみ変更の指令が行えるように構成してもよい。このs110でパラメータ変更操作であると判定された場合にはs110:YES、その操作で変更を指示されたパラメータが、その指示された値へと設定変更された後s120、本設定処理が終了する。このs120では、コントローラ75の内蔵メモリに格納された各パラメータ用の変数うち、該当するパラメータ用の変数にセットされている値が、あらかじめ定められた初期値またはその後に設定変更された値から、指示された値へと変更される。また、設定処理の開始に先立って行われた操作パネル81に対する操作が、パラメータ変更操作ではない場合s110:NO、フォークリフト1の旋回モードを指定するための操作モード指定操作であるか否かがチェックされるs130。本実施形態では、フォークリフト1を旋回させる際の旋回モードを、フォークリフト1を最小の旋回半径で旋回させる小回りモードや、直角積付に適した旋回半径で旋回させる直角積付モードなどを含む複数の旋回モードが用意されており、運転者は、操作部81を操作することで、複数の選択モードの中からいずれかの旋回モードを適宜指定することができる。このs130でモード指定操作であると判定された場合にはs130:YES、フォークリフト1の旋回モードが、モード指定操作にて指定された旋回モードへと切り替えられるs140。ここでは、コントローラ75の内蔵メモリに格納された旋回モード用の変数に、モード指定操作にて指定された旋回モードを示す値をセットすることにより、旋回モードの切り替えが行われる。なお、旋回モードは、初期状態で小回りモードに設定されている。そして、後述する操舵制御においてコントローラ75が参照するテーブルとして、上記モード指定操作で指定された旋回モードに対応するテーブルが設定された後s150、本設定処理が終了する。本実施形態では、小回りモードに対応するテーブルとして、フォークリフト1のホイルベースに応じて最小の旋回半径で旋回させるための操舵角を登録してなるテーブルが内蔵メモリに格納されている。このテーブルは、フォークリフト1において想定されるホイルベースそれぞれに、そのホイルベースのフォークリフト1を最小の旋回半径で旋回させるための操舵角が割り当てられた一次元のテーブルである。モード指定操作で小回りモードが指定されている場合には、このテーブルが設定される。また、直角積付モードに対応するテーブルとして、フォークリフト1のホイルベースおよび搭載する荷物具体的には荷物搭載用パレットの大きさに応じ、直角積付に適した旋回半径で旋回させるための操舵角を登録してなるテーブルが内蔵メモリに格納されている。このテーブルは、フォークリフト1において想定されるホイルベースそれぞれに、荷物搭載用パレットとして想定される各サイズに応じた操舵角として、そのホイルベースのフォークリフト1が該当サイズの荷物を搭載した場合に最適な旋回半径をもって直角積付可能となる操舵角が割り当てられた二次元マトリクス状のテーブルである。モード指定操作で直角積付モードが指定されている場合には、このテーブルが設定される。また、設定処理の開始に先立って行われた操作部81に対する操作が、パラメータ変更操作でもなくs110:NO、モード指定操作でもない場合s130:NOには、その操作内容に応じた処理その他の処理が行われた後s160、本設定処理が終了する。3コントローラ75による操舵制御ここで、コントローラ75が内蔵メモリに格納されたプログラムに従って実行する操舵制御の手順を図4に基づいて説明する。この操舵制御は、ステアリング装置5が起動した以降、繰り返し実行される。この操舵制御が開始されると、まず、制御モードが、ステアリング51の操作トルクに応じた大きさで操舵トルクを発生するトルク追従モードへと切り替えられるs210。ここでは、コントローラ75の内蔵メモリに格納されている制御モード用の変数に、トルク追従モードである旨の値をセットすることにより、制御モードのトルク追従モードへの切替が行われる。こうして、制御モードがトルク追従モードへと切り替えられた以降、トルクセンサ71により検出された操作トルクに応じた大きさの操舵トルクがアシストモータ63により発生されるよう、コントローラ75から動作回路65への指令がなされるようになる。次に、この時点で設定されているテーブルの中から選択された操舵角が、この時点で設定されている旋回モードに応じた旋回半径でフォークリフト1を旋回させるための操舵角として設定されるs220。例えば、旋回モードが小回りモードに設定されている場合には、フォークリフト1を最小の旋回半径で旋回させるための操舵角として、ホイルベースに応じて定められた複数種類の操舵角が登録されたテーブルが設定される図3のs150。そのため、このs220では、テーブルに登録された操舵角の中から、直前に行われた設定処理のs120で設定されたホイルベースに対応づけられた操舵角が選択され、これが設定される。一方、旋回モードが直角積付モードに設定されている場合には、フォークリフト1を直角積付に適した旋回半径で旋回させるための操舵角として、ホイルベース、および、フォークリフト1に搭載される荷物の大きさからなるパラメータに応じて定められた複数種類の操舵角が登録されたテーブルが設定される図3のs150。そのため、このs220では、テーブルに登録された操舵角の中から、設定処理のs120で設定されたホイルベースおよび荷物の大きさそれぞれに対応づけられた操舵角が選択されて設定され、これが設定される。次に、舵角センサ73により検出された操舵角が、上記s220にて設定された操舵角設定操舵角に到達しているか否かがチェックされるs230。このs230で、舵角センサ73により検出された操舵角が設定操舵角に到達するまで待機状態となりs230:NO、その後、設定操舵角に到達したらs230:YES、制御モードが、操舵輪53の操舵角に応じて操舵トルクを制御する舵角追従モードへと切り替えられるs240。ここでは、上記と同様、制御モード用の変数に、舵角追従モードである旨の値をセットすることにより、制御モードの舵角追従モードへの切替が行われる。本実施形態においては、操舵輪53の操舵角が設定操舵角に到達した以降、操舵角が設定操舵角で維持されるように操舵トルクをフィードバック制御することにより、この操舵角が設定操舵角で維持されるように構成されている。こうして、制御モードが舵角追従モードへと切り替えられた以降、アシストモータ63が、操舵トルクをフィードバック制御して操舵輪53の操舵角が設定操舵角で維持されるように、コントローラ75から動作回路65への指令がなされるようになる。次に、舵角追従モードの解除条件が充足するまで待機状態となるs250:NO。この解除条件とは、操舵トルクを操舵角でフィードバック制御する必要がなくなったといえる条件であり、例えば、ステアリング51に対し、操舵輪53の操舵角を設定操舵角から戻す方向への操作トルクが一定時間以上発生したことや、操舵追従モードを解除するための操作が行われたことなどが考えられる。その後、舵角追従モードの解除条件が充足したらs250:YES、プロセスがs210へと戻り、制御モードがトルク追従モードへと戻される。4作用,効果上記実施形態におけるステアリング装置5によれば、操舵輪53の操舵角が設定操舵角に到達した以降図3のs230YES、ステアリング51への操舵トルクがフィードバック制御されることで同図s240、設定操舵角を超えるような操舵輪53の操舵が制限される。この設定操舵角は、フォークリフト1を所定の旋回半径で旋回させるのに適した操舵角として、設定変更可能な値であるホイルベースに応じたものが設定されるため図4のs220、フォークリフト1の機種などによりホイルベースが異なる場合であっても、このホイルベースを事前に設定変更しておくことにより、ホイルベースの違いに拘わらず、所望の旋回半径で安定的に旋回できるようになる。また、上記実施形態では、旋回モードを規定する旋回半径の種類に応じて、操舵角を設定する際に参照するパラメータが変更され図4のs220、旋回モードに応じた適切な操舵角を設定することができる。具体的にいえば、直角積付モードでは、フォークリフト1のホイルベースだけでなく、荷役時に用いるパレットの大きさに応じて設定操舵角が変更されるため、パレットを含めたフォークリフト1の全長が変化して所望の旋回半径での旋回ができなくなるような場合であっても、その全長の変化に応じて設定操舵角を変更することにより、所望の旋回半径での安定的な旋回を実現できる。また、上記実施形態では、操舵トルクを操舵角に応じてフィードバック制御することにより、舵角追従モードが解除されるまでの間、操舵輪53の操舵角を設定操舵角で維持することができる。5変形例以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。例えば、上記実施形態においては、本願発明の構成をフォークリフトに適用した構成を例示したが、フォークリフト以外の産業車両にも適用できることはいうまでもない。また、上記実施形態においては、操作パネル81に対する操作を受けて、旋回モードの設定図3のs140およびパラメータの設定同図s120が行われるように構成されている。しかし、これらの設定は、ステアリング装置と通信可能な別の装置からの指令を受けて行われることとしてもよい。また、上記実施形態においては、操舵輪53の操舵角が設定操舵角に到達して以降に操舵トルクを制御して操舵を制限するように構成されているが、そのように設定操舵角に到達する過程で、操作トルクに応じて発生させるべき操舵トルクを、操舵輪53の操舵角が設定操舵角に近づくにつれて減少させるようにしてもよい。このためには、トルク追従モードにおいて発生させる操舵トルクステアリング51の操作トルクに応じたトルクを、操舵輪53の操舵角と設定操舵角との差に応じた分だけ減少させるように制御することが考えられる。具体的にいえば、上述した操舵制御を以下に示すようにするとよい。この操舵制御では、図5に示すように、まず、上記s220にて設定操舵角が設定されたら、舵角センサ73により検出された操舵角が、上記s220にて設定された設定操舵角未満である所定のしきい値舵角に到達しているか否かがチェックされるs222。このしきい値舵角は、設定操舵角から所定の操舵角だけ手前となる操舵角のことであり、上記s220にて読み出された設定操舵角を基準として決められる。なお、しきい値舵角は、図示されない操作部またはステアリング装置5外部からの指令を受けた際にメモリへと格納される。このs222で、舵角センサ73により検出された操舵角がしきい値舵角に到達するまで待機状態となりs222:NO、その後、しきい値舵角に到達したらs222:YES、制御モードが、ステアリング51の操作トルクに応じた大きさで操舵トルクを発生するモードであり、かつ、操舵輪53の操舵角と設定操舵角とのが小さくなるほど、操作トルクに応じて発生させる操舵トルクを小さくするトルク減少モードへと切り替えられるs224。ここでは、上記と同様、制御モード用の変数に、トルク減少モードである旨の値をセットすることにより、制御モードのトルク減少モードへの切替が行われる。このトルク減少モードでは、ステアリング51の操作トルクに応じた操舵トルクを、操舵輪53の操舵角と設定操舵角との差に応じた分だけ減少させる、つまり実際の操舵角が設定操舵角に近づくほど操舵トルクが小さくなるように、コントローラ75から動作回路65への指令がなされるようになる。次に、プロセスがs230へと移行し、舵角センサ73により検出された操舵角が設定操舵角に到達しているか否かがチェックされるs230。このs230で、操舵角センサ73により検出された操舵角が設定操舵角に到達していない場合にはs230:NO、さらに、その操舵角がしきい値舵角未満にまで戻っているか否かがチェックされるs232。このs232で、操舵角がしきい値舵角未満にまで戻っていなければs232:NO、プロセスがs230へ戻る一方、操舵角がしきい値舵角未満にまで戻っていればs232:YES、プロセスがs210へと戻る。この構成であれば、操舵輪53の操舵を制限するに際し、操舵輪53の操舵角が設定操舵角に近づくにつれて操舵トルクが減少していくため、操舵輪53の操舵角が設定操舵角に到達した際に制御内容が変化することに伴う物理的なショックを低減させることができる。6本発明との対応関係以上説明した実施形態において、トルクセンサ71は本発明における操作検出手段であり、アシストモータ63、動作回路65および図4におけるs210は本発明における操舵アシスト手段であり、図3におけるs120は本発明におけるパラメータ設定手段であり、図4のs220は本発明における操舵設定手段であり、舵角センサ73および同図s230は本発明における操舵検出手段であり、同図s240は本発明における操舵制限手段であり、図3におけるs140は本発明におけるモード設定手段である。"