患者の治療部位に設定される治療対象領域に治療超音波を照射する治療用超音波プローブと、前記治療用超音波プローブの焦点を前記治療対象領域に設定される前記治療超音波の集束位置に合わせて前記治療超音波を照射させる超音波プローブ制御部と、前記治療対象領域の治療完了と治療未完了を判定する治療判定部と、該治療判定部の判定結果を表示するモニタとを備えてなる超音波治療装置において、前記集束位置に照射された前記治療超音波のはね返り信号を受信する受信用超音波プローブを備え、前記治療判定部は、前記受信用超音波プローブにより受信された前記はね返り信号の強度に基づいて、前記集束位置を含む治療対象領域の治療完了と治療未完了を判定することを特徴とする超音波治療装置。前記治療判定部は、前記はね返り信号の強度が予め設定された第1のしきい値以上、前記治療超音波の基本周波数に対応する前記はね返り信号の基本周波数成分の強度が予め設定された第2のしきい値以上の少なくとも一方により、治療完了を判定することを特徴とする請求項1に記載の超音波治療装置。さらに、前記治療判定部は、治療完了と判定した治療済み領域と、治療未完了又は未治療の治療残領域との表示態様を異ならせて前記モニタに表示することを特徴とする請求項1又は2に記載の超音波治療装置。前記治療超音波プローブと前記受信用超音波プローブとは、一定の間隔を隔てて同一の固定具に取り付けられ、前記超音波プローブ制御部は、前記受信用超音波プローブの受信焦点を前記治療用超音波プローブの集束位置に制御することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の超音波治療装置。さらに、直交3軸方向に移動可能で、かつ前記直交3軸周りに回転可能なハンド部を有するマニピュレータと、該マニピュレータを制御するマニピュレータコントローラとを備え、前記マニピュレータのハンド部に前記治療超音波プローブと前記受信用超音波プローブが取り付けられた前記固定部を把持させ、前記超音波プローブ制御部は、前記治療対象領域を隣接する複数のブロック領域に分け、前記治療用超音波プローブの集束位置と前記受信用超音波プローブの受信焦点を各ブロック領域に位置調整し、前記マニピュレータコントローラは、前記超音波プローブ制御部により指定される前記ブロック領域に前記治療用超音波プローブの集束位置と前記受信用超音波プローブの受信焦点を移動させ、前記治療判定部は、前記各ブロック領域のはね返り信号を受信してブロック領域ごとに治療判定をすることを特徴とする請求項4に記載の超音波治療装置。前記受信用超音波プローブは、前記治療超音波プローブと互換性を備えて構成されていることを特徴とする請求項4又は5に記載の超音波治療装置。超音波治療装置と、医用画像装置と、前記医用画像装置により撮像された前記患者の治療部位を含む画像が表示されるモニタとを備え、前記超音波治療装置は、患者の治療部位に治療超音波を照射する治療超音波プローブと、前記治療超音波プローブの位置と向きを検出する位置検出器と、前記モニタに描出された前記治療部位に治療対象領域を設定する治療領域設定部と、前記治療対象領域に前記治療超音波プローブから照射する前記治療超音波の集束位置を含む治療計画を策定する治療計画策定部と、前記治療計画に従った前記治療超音波プローブの位置と向き及び前記集束位置を示す誘導画像情報を作成して前記モニタに表示するとともに、前記位置検出器により検出された前記治療超音波プローブの位置と向き及び前記集束位置を示す模擬画像を作成して前記治療部位を含む画像に重ねて前記モニタに表示する治療超音波プローブ誘導部と、前記治療対象領域の治療完了と治療未完了を判定する治療判定部と、該治療判定部から出力される判定結果に基づいて、前記モニタに表示された前記治療対象領域に治療済み領域と治療残領域を異なる表示態様で識別可能に表示するナビゲーション画像の表示制御部と、前記集束位置に照射された前記治療超音波のはね返り信号を受信する受信用超音波プローブを備え、前記治療判定部は、前記受信用超音波プローブにより受信された前記はね返り信号の強度に基づいて、前記治療対象領域の治療完了と治療未完了を判定することを特徴とする手術支援システム。前記治療判定部は、前記はね返り信号の強度が予め設定された第1のしきい値以上、前記治療超音波の基本周波数に対応する前記はね返り信号の基本周波数成分の強度が予め設定された第2のしきい値以上の少なくとも一方により、治療完了を判定することを特徴とする請求項7に記載の手術支援システム。さらに、前記治療判定部は、治療完了と判定した治療済み領域と、治療未完了又は未治療の治療残領域との表示態様を異ならせて前記モニタに表示することを特徴とする請求項7又は8に記載の手術支援システム。前記治療超音波プローブと前記受信用超音波プローブとは、一定の間隔を隔てて同一の固定具に取り付けられ、前記超音波プローブ制御部は、前記受信用超音波プローブの受信焦点を前記治療用超音波プローブの集束位置に制御することを特徴とする請求項7乃至9のいずれか1項に記載の手術支援システム。さらに、直交3軸方向に移動可能で、かつ前記直交3軸周りに回転可能なハンド部を有するマニピュレータと、該マニピュレータを制御するマニピュレータコントローラとを備え、前記マニピュレータのハンド部に前記治療超音波プローブと前記受信用超音波プローブが取り付けられた前記固定部を把持させ、前記超音波プローブ制御部は、前記治療対象領域を隣接する複数のブロック領域に分け、前記治療用超音波プローブの集束位置と前記受信用超音波プローブの受信焦点を各ブロック領域に位置調整し、前記マニピュレータコントローラは、前記超音波プローブ制御部により指定される前記ブロック領域に前記治療用超音波プローブの集束位置と前記受信用超音波プローブの受信焦点を移動させ、前記治療判定部は、前記各ブロック領域のはね返り信号を受信してブロック領域ごとに治療判定をすることを特徴とする請求項10に記載の手術支援システム。前記受信用超音波プローブは、前記治療超音波プローブと互換性を備えて構成されていることを特徴とする請求項10に記載の手術支援システム。HIFU治療法における治療の完了又は未完了の判断は、超音波画像例えば、Bモード像を用いて治療領域の治療前後のグレースケール値をそれぞれ計算し、治療前後のグレースケール値の変化に基づいて行われている。例えば、グレースケール値が5から10まで変化する場合は、治療の要求が満たされて完了していると判定するようにしている。しかし、超音波画像のグレースケール値に変化があっても、治療が完了しているとは言い難い場合がある。逆に、グレースケール値に変化がなくても、治療が完了している場合もある。このことから、治療の完了又は未完了を超音波画像のグレースケール値の変化のみで判定するのは必ずしも正確でないから、判定精度が乏しいという問題がある。本発明が解決しようとする課題は、HIFU治療法における治療の完了又は未完了の判定精度を向上させることにある。本発明は、課題を解決するため、患者の治療部位に設定される治療対象領域に治療超音波を照射する治療用超音波プローブと、前記治療用超音波プローブの焦点を前記治療対象領域に設定される前記治療超音波の集束位置に合わせて前記治療超音波を照射させる超音波プローブ制御部と、前記治療対象領域の治療完了と治療未完了を判定する治療判定部と、該治療判定部の判定結果を表示するモニタとを備えてなる超音波治療装置において、前記集束位置に照射された前記治療超音波のはね返り信号を受信する受信用超音波プローブを備え、前記治療判定部は、前記受信用超音波プローブにより受信された前記はね返り信号の強度に基づいて、前記集束位置を含む治療対象領域の治療完了と治療未完了を判定することを特徴とする。すなわち、HIFU治療法により治療対象領域に高密度の治療超音波を照射すると、治療超音波の集束位置焦点における病変部が変性され、その集束位置に照射された治療超音波のはね返り信号反射信号の強度が高くなる。そこで、本発明は集束位置から反射される治療超音波のはね返り信号を受信する受信用超音波プローブを設け、これにより受信されたはね返り信号反射信号の強度に基づいて、治療完了と治療未完了を判定するようにしたのである。これにより、治療完了又は治療未完了の判定精度を高めることができる。特に、治療用超音波プローブとは別に、はね返り信号を受信する受信用超音波プローブを設けることが好ましい。これによれば、1つの超音波プローブを時分割で治療用と受信用に使い分ける場合に比べて、リアルタイムで治療の完了未完了を判断できる。特に、はね返り信号は治療超音波の強度に比べて強度が極めて低いから例えば、1/100程度、受信専用として機能する受信用超音波プローブを設けることにより、はね返り信号の受信感度を高めることが可能になる。治療判定部は、はね返り信号の強度が予め設定された第1のしきい値以上の場合に、治療完了と判定する。ところで、はね返り信号には、治療超音波の周波数を基本周波数とする成分に加えて、高調波成分が含まれている。そこで、集束位置からのはね返り信号をフーリエ変換して少なくとも基本周波数成分を抽出し、その基本周波数成分の強度が予め設定された第2のしきい値以上のときに、治療完了を判定するようにすることができる。さらには、両者を組み合わせて、はね返り信号の強度が第1のしきい値以上で、かつ、はね返り信号の基本周波数成分の強度が第2のしきい値以上の場合に、治療完了と判定するようにすることができる。また、治療完了と判定した治療済み領域と、治療未完了又は未治療の治療残領域とを表示態様を異ならせてGUIのモニタ等に表示することができる。これにより、超音波治療装置を使用するユーザは、例えば、グラフィックユーザインターフェイスGUIのモニタ画像を観察して、治療済み領域と治療残領域を正確かつ精密に認識することができる。また、治療超音波プローブと受信用超音波プローブとを一定の間隔を隔てて同一の固定具に取り付けるとともに、超音波プローブ制御部により受信用超音波プローブの受信焦点を治療用超音波プローブの集束位置に制御することが好ましい。これにより、ユーザは、治療超音波プローブの位置及び向きを操作するとともに、モニタに表示される治療超音波プローブの焦点を治療対象領域に設定された集束位置に合わせるだけで、その集束位置ターゲットに照射された治療超音波のはね返り信号を高感度で受信することができる。なお、受信用超音波プローブは、治療超音波プローブと互換性を備えて構成することができる。これによれば、治療超音波を照射する方向を簡単に切替えることができるから、使い勝手に優れたものとすることができる。また、治療対象領域を隣接する複数のブロック領域に分け、マニピュレータ又は受波フォーカスにより受信用超音波プローブの受信焦点を各ブロック領域に位置調整して、各ブロック領域のはね返り信号を受信してブロック領域ごとに治療判定をすることができる。また、本発明の手術支援システムは、超音波治療装置と、医用画像装置と、前記医用画像装置により撮像された前記患者の治療部位を含む画像が表示されるモニタとを備え、前記超音波治療装置は、患者の治療部位に治療超音波を照射する治療超音波プローブと、前記治療超音波プローブの位置と向きを検出する位置検出器と、前記モニタに描出された前記治療部位に治療対象領域を設定する治療領域設定部と、前記治療対象領域に前記治療超音波プローブから照射する前記治療超音波の集束位置を含む治療計画を策定する治療計画策定部と、前記治療計画に従った前記治療超音波プローブの位置と向き及び前記集束位置を示す誘導画像情報を作成して前記モニタに表示するとともに、前記位置検出器により検出された前記治療超音波プローブの位置と向き及び前記集束位置を示す模擬画像を作成して前記治療部位を含む画像に重ねて前記モニタに表示する治療超音波プローブ誘導部と、前記治療対象領域の治療完了と治療未完了を判定する治療判定部と、該治療判定部から出力される判定結果に基づいて、前記モニタに表示された前記治療対象領域に治療済み領域と治療残領域を異なる表示態様で識別可能に表示するナビゲーション画像の表示制御部と、前記集束位置に照射された前記治療超音波のはね返り信号を受信する受信用超音波プローブを備え、前記治療判定部は、前記受信用超音波プローブにより受信された前記はね返り信号の強度に基づいて、前記治療対象領域の治療完了と治療未完了を判定する構成とすることができる。本発明によれば、HIFU治療法における治療の完了又は未完了の判定精度を向上させることができる。以下、本発明の一実施形態の超音波治療装置を適用してなる手術支援システムを、添付図面に基づいて詳細に説明する。図1に示すように、本実施形態の手術支援システムは、超音波装置1と、磁気共鳴撮像MRI装置2と、術者用モニタ3と、位置検出デバイス4を備えて構成される。超音波装置1には、超音波断層画像を撮像する超音波診断装置と、HIFU治療を施す超音波治療装置の機能が組み込まれている。また、超音波装置1は、超音波装置本体部11と、超音波モニタ12と、超音波プローブ13、及び超音波プローブ13の位置検出器を構成するポインタ16を備えて構成されている。超音波プローブ13は、本実施形態では一対の超音波プローブ13a、13bを有して構成されている。一対の超音波プローブ13a、13bの詳細構成については後述する。なお、超音波プローブ13は、一対に限らず、3個以上の複数を有して構成することができる。MRI装置2は、例えば、垂直磁場方式永久磁石MRI装置であり、垂直な静磁場を発生させる上部磁石21と下部磁石22、これら磁石を連結するとともに上部磁石21を支持する支柱23、ベッド24、パーソナルコンピュータ25、MR制御部26、映像記録装置27を含んで構成されている。また、MRI装置2は、領斜磁場をパルス的に発生させる図示しない傾斜磁場発生部と、ベッド24に横臥された静磁場中の患者50に磁気共鳴を生じさせるための図示しないRF送信器と、患者50からの磁気共鳴信号を受信する図示しないRF受信器を備えている。パーソナルコンピュータ25には、赤外線カメラ41が検出して算出したポインタ16の位置及び向きの検出情報が、超音波プローブ13の位置及び向きの位置データとして、ケーブル28を介して入力される。パーソナルコンピュータ25は、入力されるポインタ16の位置及び向きの検出情報に基づいて、MRI装置2のMR画像の位置データに変換し、MR制御部26へ送信するようになっている。MR画像の位置データは、撮像シーケンスの撮像断面へ反映され、新たな撮像断面で取得されたMR画像は術者用モニタ3に表示されるようになっている。また、MR画像は映像記録装置27に同時に記録される。ちなみに、ポインタ16は、断層面指示デバイスとして機能する。したがって、例えば、穿刺針などにポインタ16を取り付け、穿刺針のある位置及び向きを常に撮像断面とするように構成することができる。この場合、術者用モニタ3には針を常に含む超音波断層像が表示されることになる。MR制御部26は、ワークステーションで構成されており、パーソナルコンピュータ25に接続され、MRI装置2の図示しないRF送信器、RF受信器などを制御するようになっている。また、映像記録装置27には、手術前に取得された患者50の治療部位に係る病変部を含むボリューム画像データが格納されている。つまり、例えば、患者50の体軸に直交するスライス断像画像を体軸方向にずらして複数枚取得したボリューム画像データが格納されている。本実施形態の場合は、MRI装置2で取得したボリューム画像データが格納されているが、本発明はこれに限られず、X線装置、X線CT装置又は超音波装置1により取得したボリューム画像データでよいことは言うまでもない。また、映像記録装置27に格納されたボリューム画像データには、位置検出デバイス4の基準ツール42の座標系に変換された座標データ又は変換可能な座標データが付されている。そして、パーソナルコンピュータ25は、ボリューム画像データに基づいて、周知のボリュームレンダリング法によりボリュームレンダリング画像以下、三次元画像という。を生成して、術者用モニタ3に表示するように構成されている。術者用モニタ3は、図示例では、2つの表示画面3a、3bを備えてなり、モニタ支持部31を介して回転自在にMRI装置2の上部磁石21に支持されており、表示画面の位置及び姿勢を自由に調整できるようになっている。また、GUIグラフィックユーザインターフェイス29が備えられており、操作者はGUIモニタ画面を見ながら超音波治療を実施することができるようになっている。位置検出デバイス4は、2台の赤外線カメラ41と、赤外線を発光する図示しない発光ダイオードと、基準ツール42を含んで構成されている。また、位置検出デバイス4は、支持アーム43を介して姿勢を自由に変えられるように回転自在にMRI装置2の上部磁石21に支持されている。基準ツール42は、3つの反射球44を備え、上部磁石21の側面に設けられている。これにより、位置検出デバイス4は断層面指示デバイスであるポインタ16の位置及び姿勢向きを検出し、赤外線カメラ41の座標系とMRI装置2の座標系をリンクさせるようになっている。超音波装置1の超音波装置本体部11は、MRI装置2を制御するパーソナルコンピュータ25と接続されている。ポインタ16が取り付けられた超音波プローブ13a、bの超音波探触子14a、bの一方で得られる超音波断層画像を専用の超音波モニタ12に映し出すだけでなく、パーソナルコンピュータ25に転送し、画像処理が行われて術者用モニタ3に映し出すことが可能になっている。なお、断層画像の断層位置は、超音波プローブ13に取り付けられたポインタ16により指示することができ、ポインタ16により検出された位置及び傾きの断層画像が術者用モニタ3に表示される。また、超音波プローブ13はMRI装置2の磁場内でも作動可能なセラミックなどの非磁性体で形成されている。ここで、図2を参照して、本実施形態の特徴部の1つである一対の超音波プローブ13a、13bについて説明する。一対の超音波プローブ13a、13bは、図2に示すように、それぞれ超音波断層画像を撮像するための超音波を送受信する超音波探触子14a、bと、治療超音波を照射する治療超音波プローブ15a、bとを備えて構成されている。一対の超音波プローブ13a、13bは、固定具17に所定の角度で対向させて一体化して固定されている。すなわち、固定具17は、U字型に形成された一対の腕17aと、一対の腕17aの中央部に設けられた把持部17bを備えて構成され、一対の腕17aの先端に超音波プローブ13a、13bが固定されている。治療超音波プローブ15a、bは、例えば治療超音波プローブ15aは1MHz、治療超音波プローブ15bは2MHzのように異なる周波数でもよい。この場合は、腫瘍の種類や治療方法によって治療超音波プローブ15a、15bを使い分けることができる。また、治療超音波プローブ15a、15bは、同一の周波数のものでもよい。また、治療超音波プローブ15a、bは、治療超音波を照射する機能だけでなく、ハイドロホンのように焦点位置の信号を集約して受信する受信用超音波プローブとして機能するように形成されている。そして、超音波探触子14a、bは、治療超音波プローブ15a、bの中心部に、同軸に取り付けられている。治療超音波プローブ15a、bの焦点集束位置又は受信焦点18は、同一位置に制御されている。また、治療超音波プローブ15a、bは、一方で治療超音波を照射し、他方で焦点からのはね返り信号反射信号を受信するように制御される。例えば、図2aでは、治療超音波プローブ15aから治療超音波を焦点18に照射し、治療超音波プローブ15bを受信用超音波プローブとして焦点18からのはね返り信号を受信するように制御できる。逆に、図2bでは、治療超音波プローブ15bから治療超音波を焦点18に照射し、治療超音波プローブ15aで焦点18からのはね返り信号を受信するように制御できる。このように構成される超音波プローブ13a、bは、把持部17bを操作者が手で把持して、所望の位置及び向きに操作できるように形成されている。また、超音波プローブ13a、bの位置及び向きの精度が要求される場合は、図3に示すように、マニピュレータ51のハンド部52により、超音波プローブ13a、bが取り付けられた固定具17の把持部17bを把持して、所望の位置及び向きに操作するように構成することができる。マニピュレータ51は、周知のマニピュレータであり、ハンド部52を直交3軸X、Y、Z方向に移動可能に、かつ直交3軸周りに回転可能に、複数のアーム53及び関節54を有して形成されている。また、超音波プローブ13a、bの位置及び向きの制御は、超音波装置1から出力される指令に従って、マニピュレータコントローラ55により三次元空間で制御可能に形成されている。図4に、超音波装置1の詳細構成を示す。超音波装置本体部11は、本実施形態の特徴部である治療超音波装置の中核をなすHIFUコントローラ110と、超音波送受信部111と、超音波画像構成部112と、超音波制御部113と、ユーザとのインターフェイスであるコントロールパネル114とを備えて構成されている。超音波送受信部111は、少なくとも2個以上の超音波プローブ13a、bの超音波探触子14a、bに接続され、超音波探触子14a、bとの間で超音波信号を送受信するようになっている。超音波探触子14a、bにより受信された反射エコー信号は超音波画像構成部112に入力されて、二次元超音波画像Bモード画像或いは三次元超音波画像ボリュームレンダリング画像が構成されるようになっている。超音波画像構成部112で構成された超音波画像は、モニタ12に表示されるようになっている。超音波制御部113は、超音波送受信部111と超音波画像構成部112と、HIFUコントローラ110を制御するようになっている。コントロールパネル114は、超音波制御部113に指示を与えるようになっている。HIFUコントローラ110は、患者50に照射する治療超音波のパワー強度及び時間を制御するようになっている。このように構成される超音波装置本体部11は、選択した超音波探触子14a又は14bから患者50内に超音波を送受信し、受信した反射エコー信号を用いて診断部位についての二次元又は三次元の超音波画像を生成して超音波モニタ12と術者用モニタ3及びGUI29のモニタに表示するようになっている。また、HIFUコントローラ110は、超音波制御部113の指令に基づいて治療超音波プローブ15a又は15bを介して、患者50の病変部に治療超音波を照射して温熱により変性させて治療を行うように構成されている。また、同時に、治療超音波プローブ15b又は15aにより受信される焦点位置からのはね返り信号が、HIFUコントローラ110に入力されるようになっている。なお、本実施形態では、超音波断層画像を撮像するための超音波探触子14と、治療超音波を照射する治療超音波プローブ15とを別々に設けた例を説明したが、本発明はこれに限らず、同一の振動子を超音波断層画像の撮像用と、治療超音波の照射用に使い分けることもできる。この場合、HIFUコントローラ110は、撮像用として動作させる場合は患者50に照射する超音波パワーを弱め、治療超音波用として動作させる場合は患者50に照射する超音波パワーを強めるように、超音波駆動信号をパルス波又は連続波に切替えるとともに、超音波駆動信号の振幅を制御する。また、本実施形態では、超音波画像装置と超音波治療装置とを1つの超音波装置として構成したが、これらを別々に分けて構成することができる。図5に、HIFUコントローラ110の詳細構成図を示す。HIFUコントローラ110は、コンピュータをプログラムで作動させて機能を発揮する治療計画策定部117と、治療超音波パワー設定部118と、治療超音波パワー制御部119と、治療超音波プローブ誘導部120と、本実施形態の特徴部に係る治療判定部123を備えて構成される。また、HIFUコントローラ110は、HIFU電源部121とHIFUメモリ122と、はね返り信号受信処理部124と、各部間の信号伝送を行うバス125を備えて構成されている。バス125には、超音波制御部113とMRI装置2のパーソナルコンピュータ25とマニピュレータコントローラ55とが通信可能に接続されている。HIFU電源部121は、図示していないが、患者50内に治療超音波を照射する治療超音波信号の発生部を備え、治療超音波プローブ15a及び15bに接続されている。また、はね返り信号受信処理部124は、受信用超音波プローブとして機能する治療超音波プローブ15a又は15bから入力されるはね返り信号の受信処理をして、バス125を介して治療判定部123に転送するようになっている。このように構成されるHIFUコントローラ110は、超音波制御部113からの制御指令に応じて動作するようになっている。具体的には、HIFUコントローラ110は、マニピュレータ51と連動しており、超音波治療とモニタリングの管理を一緒に行うことができる。例えば、治療計画策定部117において、治療対象領域を複数領域に分割してそれぞれに治療超音波の集束位置を割り付け、複数の集束位置の照射順番と、超音波プローブ13の位置及び向きと、移動距離と、治療間隔を予め設定しておくことで、治療開始から治療終了まで自動的に治療できるようになっている。ここで、図6を参照して、HIFUコントローラ110による治療手順の概要を説明する。ここでは、治療超音波プローブ15aを用いて治療する場合を例に説明するが、治療超音波プローブ15bを用いて治療する場合も同様である。まず、図6aに示すように、治療超音波プローブ15aから照射される集束超音波131は、予め設定された1つの集束位置132に集束される。図6bに示すように、集束超音波131の1回の照射により温熱変性される三次元領域は、照射深度方向に直交する直径Φが例えば5~10mmの領域である。なお、実際に温熱変性される三次元領域は、球形ではなく、断面が円形で照射深度方向に少し長円の領域になるが、図示例では球形領域として示している。したがって、集束超音波131による治療を行う際は、図6bに示すように、1つの集束位置132に治療超音波を集束させて行う。そして、図6cに示すように、集束位置132の位置を二次元及び三次元に順次移動させて、治療対象領域133の全域に集束超音波を照射する。ここで、周知のARFIAcousticRadiationForceImpulseによる焦点可視化を行うことができる非特許文献2参照。ARFIによれば、理想的な焼灼領域に対して、生体組織内の実際の影響領域を算出することができるから、三次元計測を行うことで立体的な治療対象領域を算出できる。PalmeriMLWangMHDahlJJFrinkleyKDetal.Quantifyinghepaticshearmodulusinvivousingacousticradiationforce.UltrasoundinMedicineBiology20083454658.次に、図7を参照して、HIFUコントローラ110による誘導支援表示機能及び超音波治療について、図5に示した各部の処理動作に分けて説明する。患者50は例えば手術台上に固定されており、本実施形態では、治療超音波プローブ15a、bを用いて非侵襲治療を行う。同図では、図示を簡単化するため、一方の治療超音波プローブ15aを用いて治療を行う場合を示している。まず、用手又はマニピュレータ51を用いて、超音波プローブ13aを患者の治療を行う、例えば頭部の外皮に当てる。これにより、位置検出デバイス4の赤外線カメラ41により検出されたポインタ16の位置データに基づいて、超音波装置本体部11は、超音波プローブ13aの位置及び向きを検出して、超音波探触子14aにより撮像される超音波断層像の座標データを算出する。パーソナルコンピュータ25はその超音波断層像の座標データに対応するMR画像を、映像記憶装置27に記憶されているボリューム画像データから切り出す。そして、図7に示すように、アキシャルAxial画像、サジタルSagittal画像、コロナルCoronal画像の直交3断面画像を含むナビゲーション画像130が術者用モニタ3には表示される。また、術者用モニタ3には、ナビゲーション画像130の一つとしてボリュームレンダリングにより作成した三次元画像を表示させることができる。なお、ナビゲーション画像130は、MRI装置により撮像されたT1強調画像又はT2強調画像等のボリューム画像データから、ポインタ16により指示された治療部位を含む超音波断層像に対応するMR断層像及びボリュームレンダリング画像が用いられる。治療領域設定部115は、術者用モニタ3又はGUIモニタに表示される治療部位を含むナビゲーション画像130に基づいて、自動又は用手法により治療すべき領域の外縁に、輪郭線を描画させて治療対象領域133を設定する。また、同様にして、術者は、ナビゲーション画像130に警告領域134の輪郭線を描画させて設定する。なお、ナビゲーション画像130上には、治療超音波プローブ誘導部120の機能により、治療超音波プローブ15a又は15bの位置及び向きを示す模擬画像135が重畳表示される。また、模擬画像135には、治療超音波プローブ15a又は15bの治療超音波の集束位置132が表示される。また、模擬画像135は、これに限らず、矢印と数値の画像により構成することができる。治療超音波プローブ誘導部120は、例えば、ナビゲーション画像130上の集束位置132が警告領域134内に入った場合にナビゲーション画像130や治療超音波パワーを自動的に変更する機能も有している。その他、上記条件を手術環境に応じて変更することができる。治療計画策定部117によって策定された治療計画に従って、治療超音波プローブ誘導部120はマニピュレータコントローラ55を介してマニピュレータ51を駆動制御し、治療超音波プローブ15aを患者50の体表面に当接させ、位置及び向きを設定された集束位置132の1つに合わせる。一方、治療超音波パワー制御部119は、治療計画に従って集束位置132ごとにHIFU電源部121を制御して、治療超音波プローブ15aの焦点を集束位置132に合わせるとともに治療超音波パワーを制御する。そして、集束位置132に治療超音波を照射して治療を実行する。つまり、治療超音波プローブ誘導部120と治療超音波パワー制御部119によって超音波プローブ制御部が構成されている。次に、本実施形態の特徴部である図5に示した治療判定部123の機能構成について、実施例に分けて説明する。治療判定部の実施例1治療判定部123の実施例1について説明する。治療超音波プローブ誘導部120と治療超音波パワー制御部119からなる超音波プローブ制御部は、1つの集束位置132ごとに治療を実施する。治療判定部123は、1つの集束位置132ごとに治療の効果を判定する。すなわち、図8aに示すように、治療超音波プローブ15aから集束位置132に治療超音波が照射されると、受信用超音波プローブとして機能する治療超音波プローブ15bにより集束位置132の病変部から反射されたはね返り信号137が受信される。このはね返り信号137は、HIFUコントローラ110のはね返り信号受信処理部124に入力され、所定の受信処理がなされて治療判定部123に入力される。治療判定部123は、入力されるはね返り信号137の信号強度振幅値Dを求め、予め定められた第1のしきい値SV1と比較し、D≧SV1であれば治療完了と判定する。また、D<SV1であれば治療未完了乃至未治療と判定する。この判定結果に基づいて最終的に治療完了の領域をまとめて治療済み領域と認定し、治療済み領域の情報をナビゲーション画像の表示制御部を構成するパーソナルコンピュータ25に転送して、ナビーション画像130に反映させる。例えば、治療済み領域と未治療領域治療残領域を色分けして、ナビゲーション画像130に識別可能に表示する。集束位置132を含むブロックについて、治療未完了と判定された場合は、治療超音波パワー制御部119により、治療超音波プローブ15aの治療超音波のパワーを高くする補正、あるいは治療時間を長くする補正を行うことができる。治療超音波プローブ誘導部120と治療超音波パワー制御部119からなる超音波プローブ制御部は、マニピュレータ51により治療超音波プローブ15aを三次元的に移動して、集束位置132を三次元的に移動して治療を行う。一方、受信用超音波プローブである超音波プローブ15bの受信焦点は、マニピュレータ51により移動される治療超音波プローブ15aに連動して三次元的に集束位置132に移動される。治療対象領域は、図8及び図9に示すように、複数のブロックからなるブロック群140に分割される。図示では、33個のブロックからなるブロック群140の例を示したが、これに限られるものではなく、任意のブロック数に分割することができる。各ブロックの中心に集束位置132が設定され、集束位置132に治療超音波を照射するとともに、集束位置132からのはね返り信号137を受信する。このような治療超音波の照射と、はね返り信号の受信とを、三次元に分割されたブロックごとに実施する。図8では、説明を分かり易くするために、治療超音波を照射する集束位置132を二次元的に移動しながら、各集束位置132からはね返り信号137を二次元的に検出する場合について説明する。すなわち、図8bに示すように、治療超音波を集束位置132に照射するとともに、その集束位置132からのはね返り信号137を検出する。そして、マニピュレータ51を操作して、集束位置132をブロック群140の各ブロックに移動するとともに、移動に合わせて照射したブロックのはね返り信号137を検出する。これにより、治療超音波を照射した各ブロックの集束位置132のはね返り信号の三次元データが得られる。例えば、マニピュレータ51のハンド部52をx軸方向に移動させると、治療超音波を照射する治療超音波プローブ15a及び受信用の治療超音波プローブ15bもx軸方向に同一量移動する。これにより、治療超音波の集束位置132が隣のブロック141に移動されるとともに、はね返り信号137の受信焦点がブロック141に移動されてそのブロック141のはね返り信号137が受信される。このようにして、取得されたはね返り信号137を三次元の各ブロックについて解析して得られる信号強度Dの時間変化を、図8a、bに示すようにグラフ化する。そして、信号強度Dを第1のしきい値SV1と比較して、各ブロックについて治療の完了未完了を判定する。つまり、一定時間以上、D≧SV1であれば治療完了と判定し、D<SV1であれば治療未完了あるいは未治療と判定する。例えば、図8aでは、集束位置132を含むブロック138では、しきい値SV1以上の信号強度Dが一定時間得られたことから治療完了と判定される。一方、図8bでは、ブロック138の隣のブロック141では、信号強度Dがしきい値SV1未満であることから、治療未完了であると判定される。このように、三次元の複数のブロックからなるブロック群140について、はね返り信号137をブロックごとに受信して信号強度Dを求め、その信号強度Dを解析することにより三次元的に治療の完了未完了を判定することができる。図9を参照して、三次元のブロックごとに治療の完了未完了を判定した結果の情報をナビゲーション画像130に反映させて、ユーザに治療の進捗状態を容易に識別可能にする例を説明する。図8と同様に、ブロック群140内の各ブロックのはね返り信号137の信号強度Dを求める。その結果、図9のグラフに示すように、ブロック138の前後及び上下のブロックからなるブロック群142の各ブロックの信号強度DがSV1よりも高いことから、治療完了と判定される。一方、ブロック群142の左右のブロック群143、144は、各ブロックの信号強度DがSV1よりも低いことから、治療未完了又は未治療と判定される。そして、治療完了のブロック群142をまとめて治療済み領域と認定し、その情報をナビーション画像に転送して治療済み領域として画像情報に反映させる。これにより、ユーザは容易に治療の進捗状況を認識することができる。治療未完了と判定されたブロックについては、治療超音波プローブ15aの治療超音波のパワーを高くする補正、あるいは治療時間を長くする補正を行うことができる。このように、治療判定部123の実施例1によれば、マニピュレータ51のハンド部52に治療超音波プローブ15aと受信用の治療超音波プローブ15bが取り付けられた固定部17を把持させ、超音波プローブ制御部である治療超音波パワー制御部119及び治療超音波プローブ誘導部120において、治療対象領域133を複数のブロックに分割し、治療超音波プローブ15aの集束位置132を各ブロックに中心に合わせて治療超音波を照射する。これに合わせて、受信用の治療超音波プローブ15bの受信焦点が各ブロックに位置調整されるから、治療判定部123により各ブロックのはね返り信号を受信してブロック領域ごとに治療判定をすることができる。なお、本実施例1では、マニピュレータ51により治療超音波プローブ15a及び受信用の治療超音波プローブ15bの集束位置あるいは焦点位置を制御することを説明したが、周知のように、治療超音波プローブ15a及び15bを構成する複数の振動子を電子走査して、集束位置あるいは焦点位置を制御することを、単独あるいは組み合わせて用いることができる。治療判定部の実施例2治療判定部123の実施例2について、図10及び図11を参照して説明する。図10は、治療判定部123及びはね返り信号受信処理部124における処理手順を示すフローチャートである。治療超音波プローブ15b又は15aで受信されたはね返り信号137は、はね返り信号受信処理部124において検波されS1201、次いでアナログディジタルAD変換され、はね返り信号137の信号強度Dが治療判定部123に入力されるS1202。治療判定部123は、入力されるはね返り信号137の信号強度Dをフーリエ変換して信号強度Dの周波数分布Dfを求めた後S1203、ノイズを除去するフィルタリング処理を実行するS1204。次に、フーリエ変換された信号強度Dの基本周波数成分f0の周波数成分Df0をフーリエ逆変換再構成して基本周波数成分f0の信号強度D0を求めるS1205。この信号強度D0の変化をグラフ化し、しきい値SV1と比較して治療完了未完了の治療判定を実行するS1206。ここで、基本周波数成分f0とは、治療超音波プローブ15aから照射した治療超音波の周波数である。図11aに、治療判定部123に入力される治療前のはね返り信号137の信号強度Dの変化を示し、同図bに治療時のはね返り信号137の信号強度Dの変化を示す。治療前は、治療超音波を照射していないので、集束位置132からのはね返り信号137が小さいので、その信号強度Dは図11a1に示すように、ほとんど検波できないようなノイズレベルであり、SV1を越えることはない。この信号強度Dをフーリエ変換した周波数分布を図11a2に示す。図からわかるように、元の信号強度Dがノイズレベルなので、周波数情報に変換しても特定の周波数を検出することはできず、周波数成分について設定した第2のしきい値SV2以上となることもない。一方、治療時においては、治療超音波を照射しているので集束位置132からの大きなはね返り信号137が治療判定部123に入力される。つまり、治療超音波による焼灼などの治療効果が大きいと信号強度Dが高くなるため、実施例1で説明したと同様に、図11b1に示すように第1のしきい値SV1以上となり、治療が完了したと判定することができる。さらに、信号強度Dをフーリエ変換した周波数分布Dfを図11b2に示す。図からわかるように、治療超音波プローブ15aから照射した治療超音波の基本周波数成分f0の信号強度Df0が第2のしきい値SV2以上となる。また、同時に、第二次高調波f2、第三次高調波f3、第四次高調波f4等の高調波成分が検出されることもある。しかし、治療判定には、基本周波数成分f0の信号強度Df0に基づいて行うことが望ましい。そこで、第2のしきい値SV2は、信号強度Df0の実績に基づいて設定する。なお、高調波成分の信号強度は参考値として考慮することができる。この場合、第m次高調波成分ごとに判定のしきい値SVmを設定することが好ましい。ここで、第1のしきい値SV1と第2のしきい値SV2の設定法について説明する。検出するはね返り信号137は、治療超音波にて治療された焦点132の乱反射信号であり、治療超音波パワーの1くらいの微弱な信号である。この点を考慮して、第1のしきい値SV1と第2のしきい値SV2を設定する。ところで、焦点132からのはね返り信号137の信号強度Dが高く、第1のしきい値SV1以上の場合であっても、基本周波数成分の信号強度Df0が第2のしきい値SV2未満の場合がある。この場合は、信号強度Dにノイズ分が含まれていると判断できるから、そのような集束位置132の治療対象領域については、治療未完了あるいは未治療又は追加治療が必要であると判定する。つまり、信号強度D又は信号強度Df0の一方がしきい値SV1又はSV2を下回る場合には、治療未完了と判定することにより、治療判定の精度が向上し、高い治療精度を担保できる。なお、治療判定は、治療対象の腫瘍等の病変部の全体をカバーするよう三次元的に実施される。図12に、本発明の手術支援システムの一実施形態の処理手順のフローチャートを示す。特に、本実施形態の手術支援システムでは、HIFU治療法によって治療された領域を、GUIモニタに表示して可視化するようにしている。すなわち、パーソナルコンピュータ25とMR制御部26は、MRI装置2を用いて三次元ボリューム撮像及び三次元画像の再構成を行ってGUI29のモニタに表示するS101。表示された三次元画像から画像処理にて治療対象領域セグメンテーション133を描出するS102。次いで、HIFUコントローラ110の治療計画策定部117は、治療対象領域133に対して複数の集束位置132を割り付けるとともに、各集束位置132について超音波プローブ13の位置及び向きを含むHIFU治療計画を策定するS103。また、治療に必要な治療超音波パワーやしきい値等のパラメータを入力設定するS104。次いで、治療超音波プローブ誘導部120を起動してナビゲーション等の手術支援誘導を実施しS105、ハイドロホンを兼用した複数個の治療超音波プローブ15を設置してS106、手術超音波治療を開始するS107。手術時は、超音波プローブ13a又は13bの位置を追随してナビゲーション画像130上に重畳表示することでS108、GUI29や数値情報を用いて超音波プローブ13a又は13bを治療計画位置目的位置へ誘導するS109。誘導後は超音波画像やMRI画像にて集束位置132を確認後S110、治療超音波による治療を開始するS111。一方の超音波プローブ13a又は13bにて治療時には、もう片方の超音波プローブ13b又は13aにてはね返り信号137を受信するS112。ここで、連続的かつリアルタイムにはね返り信号137の検波及び解析を行いS113、はね返り信号の信号強度Dがしきい値SV1又はSV2以上であればS114、治療完了と判定してその位置をマーキングするS116。しきい値SV1又はSV2未満であればHIFU治療の超音波パワーを上昇させて治療効果を促進させるS115。この状態で再度、はね返り信号137を受信しS112、その検波及び解析を行いS113、治療が完了したか否かを判定するS114。この処理を治療対象領域の全域に対して実施する。そして、未治療あるいは追加治療領域があるかどうか判断しS117、マニピュレータ51を三次元的に移動させて未治療領域に向けて治療超音波プローブ13a又は13bの位置を調整して治療を繰り返すS118。最終的に、治療が完了したら超音波診断装置、X線CT装置あるいはMRI装置等の医用画像装置にて治療後の画像を取得し、取得した画像から治療前後の差分画像を作成表示して、治療効果判定を行うS119。しかし、ステップS119は省略できる。このようにして、本実施形態の手術支援システムによれば、治療の判定結果に基づいて治療完了の領域をまとめて治療済み領域と認定し、治療済み領域の情報をパーソナルコンピュータ25に転送して、ナビーション画像130に反映させる。例えば、治療済み領域と未治療領域を色分けして、ナビーション画像130に識別可能に表示する。これにより、治療完了領域と治療未完了残治療領域の可視化が可能となる。また、焦点132を含むブロックについて、治療未完了と判定された場合は、その未完了領域に超音波プローブ13a又は13bの位置を移動させてステップS108に戻って処理を繰り返す。この際、治療超音波プローブ15aの治療超音波のパワーを高くする補正、あるいは治療時間を長くする補正を行うことができる。図13に、超音波装置1とMRI装置2とで交互に撮像したときの断層画像の一例を示す。患者50に対して術者又はマニピュレータ51が超音波探触子14a又は14bを当てて治療部位を含む超音波断層画像136を撮像すると、超音波断層画像136が超音波モニタ12と術者用モニタ3に表示される。つまり、コンピュータ25が超音波断層画像136に対応するMR断層画像をボリューム画像データから切り出し、前述したように術者用モニタ3にMR断層画像137を表示する。そして、治療部位に応じて術者又はマニピュレータ51が超音波探触子14aを移動させると、これに追従して超音波断層画像136及びMR断層画像139が追従して超音波モニタ12及び術者用モニタ3の表示画像が変わる。また、図示していないが、GUI29のモニタにも同じ画像が表示される。つまり、超音波プローブ13aには位置を検出するためのポインタ16が取り付けられているから、位置検出デバイス4によって超音波プローブ13a又は13bの位置及び向きを検出して、集束位置132の位置に追従して超音波プローブ13a又は13bの位置決めをする。このようにして、図13に示すように、超音波探触子14aによる超音波断層画像136と、同一位置のMR断層画像139を得ることが可能になり、それぞれ交互に撮像を行って画像情報を取得することが可能となる。MRI装置2の高速撮像シーケンスの応用のひとつとして、フルオロスコピー透視撮像と呼ばれるリアルタイム動態画像化法が臨床応用されつつある。フルオロスコピーでは、1秒以下程度の周期で撮像と画像再構成を繰り返すことにより、あたかもX線透視撮像のように体内組織の動態抽出や体内に外部から挿入した器具の位置把握に用いることができる動態画像を生成表示することができる。この応用は三次元高速撮像にも応用されている。以下、本実施形態の手術支援システムの操作と各種の表示画像を説明する。図14に、本実施形態の手術支援システムの手術前における治療超音波パワー等のパラメータ設定時のGUI29のモニタの表示例を示す。GUI画像931の下欄には操作ボタンが、左欄には手術前の処理フローチャートが、中央欄には直交3断面画像920~922及びボリュームレンダリングVolumeRendering画像923が、右欄にはHIFU照射強度情報及び治療判定に係る信号強度のしきい値の設定画面が表示される。まず、3DScanボタン901を押下げして、三次元撮像三次元再構成を実施するステップ911。再構成された画像はGUI29のモニタの中央欄に直交3断面画像920~922及びボリュームレンダリングVolumeRendering画像923として表示される。次に、治療領域描出ボタン902を押下げ、三次元画像から治療対象領域セグメンテーションをボリューム検出して画像に描出するステップ913。また、必要に応じて治療対象領域に加えて警告領域を設定してもよい。次に、HIFU治療計画ボタン903を押下げ、治療超音波プローブ15a又は15bの位置及び方向の治療計画を策定して集束位置924と方向925を各画像に表示するステップ914。このとき、肺や骨等の超音波の妨げとなる経路を予め考慮しておく。ナビゲーションソフトには、手術シミュレーション機能もあり、治療超音波プローブ15a又は15b以外にも登録術具を用いたアプローチ方法角度距離を可視化する機能もある。治療パラメータボタン904を押下げて治療超音波プローブ15a又は15bの個別情報を入力し、治療超音波パワー等のパラメータ情報を設定するステップ915。設定された治療超音波パワー等の情報は、右表示域931のHIFU照射強度情報に表示される。また、治療パラメータしきい値ボタン905を押下げて、受信用超音波プローブ15a又は15bが受信するはね返り信号の信号強度Dのしきい値をそれぞれ設定するステップ915。なお、上記の実施形態では受信用超音波プローブ15が2つの例を説明したが、本発明は2つに限らず3つ以上の複数設けることができ、図14はnnは、2以上の自然数個の例を示している。これらの設定をした後、ナビゲーション起動ボタン906をクリックすると、関連ソフトが起動してステップ916、手術開始となるステップ917。図15に、本実施形態の手術支援システムにおける術具ナビゲーション時のGUI29のモニタの表示例を示す。超音波画像ボタン1001を押下げることにより、超音波情報画面1011内の超音波画面1012にリアルタイムの映像が表示される。また、集束超音波経路1014と治療対象領域1013も重畳表示される。同時に手術に必要な患者情報と手術情報1015が表示され、視覚的に状況を把握できるようになっている。その他、患者情報や術具治療装置等の情報詳細であるHIFU照射強度情報として治療超音波プローブに係る各種パラメータ1016、事前に設定した治療パラメータ1017~1019も同一画面内に表示でき、事前に設定した各しきい値1020~1022も表示される。これらの情報は、パラメータ変更/治療器具変更ボタン1003、画像情報変更ボタン1004、モニタリングボタン1005を押下げることで、手術中でも自由に設定変更可能である。一方、ナビゲーション画像はナビゲーション画像ボタン1002を押下げることで、直交3断面1031~1033の他にVolumeRendering画像1034が表示され、超音波プローブ1035の位置を画像上に重畳表示することもでき、さらに術具に応じた治療対象領域も表示することができる。また、治療対象領域の集束位置1036及び警告領域をそれぞれ設定しておくことで、直交3断面1031~1033の他にVolumeRendering画像1034上に重畳表示することができ、実空間と画像情報を用いて手術をすることができる。直交3断面の中心は一般的に治療対象領域に設定されているが、超音波プローブ1035や治療対象領域を常に表示させることも可能である。また、三次元画像は画像情報変更ボタン1004を押下げることで、リアルタイムに変更することができ術者の希望により自由に表示ができる。これらの画像は事前に取り込んでおいたMR画像、CT画像、超音波画像を用いることもできるが、その場で撮像したリアルタイム画像を用いることもできる。治療パラメータボタン904、905で設定した情報は、モニタリングボタン1005でON/Offを自由に変更することができ、信号検出があれば各情報は停止指示があるまで時系列にグラフ表示される。その時に、自動的に警告を発するための自動警告ボタン1006を押下げておくことで、しきい値1020~1022以上の値になった場合には術者にわかるような音や色による各種警告をすることができる。ナビゲーションによる手術器具の誘導が終了したら、治療開始ボタン1007を押下げることで治療モードへ移行する。図16に、本実施形態の手術支援システムにおける手術治療時のGUIモニタ画面の表示例を示す。超音波画面1111にリアルタイムの超音波画像が表示される。さらに集束超音波経路1113と集束位置1115、治療対象領域1114が重畳表示される。治療開始又は終了指示に合わせて、治療ボタン1101を押下げることで、治療超音波の照射が実施される。また、治療ボタン1101に連動して患者情報、手術情報、治療経過ログが記録される。この機能により、治療前情報と治療中及びその差分情報治療経過情報、残治療領域等が画像情報として表示される。また、ログ表示ボタン1106は、過去に行った治療経過内容を見直すために使用される。生体情報は、患者情報や術具治療装置等の情報詳細が表示され、深度や周波数等の各種パラメータが表示される。一方、ナビゲーション画像には直交3断面画像1131~1133の他にVolumeRendering画像1134が表示され、超音波プローブ1135の位置を画像上に重畳表示することもでき、さらに術具に応じたターゲット集束位置も表示することができる。また、治療対象領域1137及び警告領域マージンをそれぞれ設定しておくことで、直交3断面画像1131~1133に重畳表示することができ、画像情報を用いて手術をすることなる。ここで、残治療領域描出ボタン1107を押下げることで、治療前の治療対象領域1114から治療中の領域1115との三次元的差分情報残治療領域が明瞭に分かるようになっている。さらに、追加治療/治療終了ボタン1108を押下げることで、治療音波プローブの再設置位置をシミュレーションすることができ、例えば再経路1138を3軸断面画像1131~1133及びVolumeRendering画像1134内に表示できる。治療ボタン1101に合わせて、モニタリングボタン1102を連動させることで、治療超音波プローブ1135とは異なる受信用超音波プローブ1140が焦点1116からのはね返り信号を受信する。さらに、受信用超音波プローブ1140の固定具を把持するマニピュレータ51が三次元的に移動することで、集束位置1116を中心として複数のブロック1117のはね返り信号を取得する。取得したはね返り信号は図10のフローに従って解析され、解析信号情報が専用の画面1118の各ブロックと専用グラフ1123上にグラフ1128が表示される。ここでは、しきい値以上のはね返り信号が設定時間以上継続しているので、治療完了であると自動的に判断され、治療済み情報1116、1119、1136が超音波画面1111とナビゲーション画面上に表示される。このデータ取得はモニタリングボタン1102がOffになるまで三次元的に繰り返され、解析信号情報が専用の画面1118の各ブロック、専用グラフ1122~1124、超音波画像1111及びナビゲーション画像1131~1134がリアルタイムに更新される。また、自動的に警告を発するための自動警告ボタン1103を押下げておくことで、はね返り信号がしきい値1125~1127以上の値になった場合に、術者にわかるような音や色による各種警告をすることができる。その他、画像情報更新ボタン1104やパラメータ変更ボタン1105は前述の通りである。最終的に治療結果がGUIモニタ画面上に表示され、問題なければ追加治療/治療終了ボタン1108を押下して手術治療終了とする。