指を駆動するための指用モーターがウォーム減速機構に連結され、前記ウォーム減速機構の出力ギアが回動して中手指関節が屈曲/伸展し、リンク機構を介して前記中手指関節を指節関節に連結することにより、前記中手指関節の屈曲/伸展動作に連動して前記指節関節を屈曲/伸展するようにしたことを特徴とする人間型電動ハンド。前記リンク機構は、弾性部材を介して連結された2つの部位からなる駆動リンクを備えていることを特徴とする請求項1に記載の人間型電動ハンド。前記弾性部材として、第1の弾性部材と、第2の弾性部材とを備え、前記第1の弾性部材は、前記指節関節の関節角度を屈曲側に変化させる方向の力が前記駆動リンクに作用することで圧縮し、前記第2の弾性部材は、前記第1の弾性部材よりも大きい弾性率を有するとともに、前記指節関節の関節角度を伸展側に変化させる方向の力が前記駆動リンクに作用することで圧縮し、前記第2の弾性部材は、前記第1の弾性部材が圧縮したときに伸長しないように配置されていることを特徴とする請求項2に記載の人間型電動ハンド。前記電動ハンドの拇指は、旋回動作と屈曲/伸展動作とを行う2自由度の機構を有していることを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の人間型電動ハンド。前記拇指の旋回動作に用いられるモーターには、各指の屈曲/伸展動作に用いられる前記指用モーターよりも最大出力の大きいモーターが採用されていることを特徴とする請求項4に記載の人間型電動ハンド。前記電動ハンドの手首部は、回内/回外動作と屈曲/伸展動作とを行う2自由度の機構を有していることを特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載の人間型電動ハンド。前記手首部の回内/回外動作と屈曲/伸展動作とは、2つのモーターと差動減速機構により行われることを特徴とする請求項6に記載の人間型電動ハンド。本発明の目的は、軽量、かつ保守の容易な人間型電動ハンドを提供することにある。上記課題を解決するため、本発明の第一の態様によれば、指を駆動するための指用モーターがウォーム減速機構に連結され、ウォーム減速機構の出力ギアが回動して中手指関節が屈曲/伸展し、リンク機構を介して中手指関節を指節関節に連結することにより、中手指関節の屈曲/伸展動作に連動して指節関節を屈曲/伸展するようにした人間型電動ハンドが提供される。この構成によれば、指用モーターが回転すると、その回転はウォーム減速機構により減速されてから出力ギアを回動させる。そして、出力ギヤの回動に応じて、指の中手指関節が屈曲/伸展する。また、中手指関節が屈曲/伸展すると、中手指関節にリンク機構を介して連結された指節関節が、中手指関節の動きに連動して屈曲/伸展する。このようにすることで、一つのモーター及びウォーム減速機構、リンク機構のみを備える簡易な構成によって、指を屈曲/伸展させることができる。このため、人間型電動ハンドの軽量化が可能である。また、ワイヤーを用いずに指を屈曲/伸展させるため、部品交換の頻度が少なくなり、保守が容易となる。上記の人間型電動ハンドにより物体を把持する場合、物体から人間型電動ハンドの指先に大きい力が加わることがある。このような場合、ウォーム減速機構のセルフロック機能によって、指用モーターの回転が規制される。そのため、指用モーターの動力によることなく、把持に際し、物体から指先に加わる力に抗して、関節角度を保持することができる。よって、指用モーターとして、出力の小さい小型のモーターを採用することができる。上記の人間型電動ハンドにおいて、リンク機構は、弾性部材を介して連結された2つの部位からなる駆動リンクを備えていることが好ましい。この構成によれば、中手指関節と指節関節とを連結するリンク機構として、弾性部材と、弾性部材を介して連結された2つの部位とからなる駆動リンクが採用されている。このため、指先に加わる外力に応じて駆動リンクが伸縮し、それにより、指節関節の関節角度を弾性的に変化させることができる。これにより、指節関節の関節角度が把持する物体の形状に倣うようになる。よって、安定した物体の把持操作を行うことができる。上記の人間型電動ハンドにおいて、弾性部材として、第1の弾性部材と、第2の弾性部材とを備え、第1の弾性部材は、指節関節の関節角度を屈曲側に変化させる方向の力が駆動リンクに作用することで圧縮し、第2の弾性部材は、第1の弾性部材よりも大きい弾性率を有するとともに、指節関節の関節角度を伸展側に変化させる方向の力が駆動リンクに作用することで圧縮し、第2の弾性部材は、第1の弾性部材が圧縮したときに伸長しないように配置されていることが好ましい。この構成によれば、指節関節の関節角度を屈曲側に弾性変化させるときには、第2の弾性部材の弾性力は作用せず、より弾性率の小さい第1の弾性部材の弾性力のみが駆動リンクに作用する。一方、指節関節の関節角度を伸展側に弾性変化させるときには、より弾性率の大きい第2の弾性部材の弾性力が駆動リンクに作用する。そのため、指節関節の関節角度を伸展側に弾性的に変化させるときには、指節関節の関節角度を屈曲側に弾性的に変化させるときに比して、より大きい力が必要となる。物体を把持するときには、指節関節の関節角度を伸展側に変化させる方向の力が反力として指先に加わる。上記構成では、この反力による指節関節の関節角度の伸展方向への弾性変化には、大きい力が必要となる。そのため、物体の把持中に指節関節が伸びて把持力が低下することを防止でき、物体の把持力を確保することができる。上記の人間型電動ハンドにおいて、電動ハンドの拇指は、旋回動作と屈曲/伸展動作とを行う2自由度の機構を有していることが好ましい。この構成によれば、物体の把持操作をより容易に行うことができる。なお、拇指の旋回動作とそれ以外の指の屈曲動作とによって、物体を挟み込んで把持することができる。このとき、拇指の押圧は、拇指以外の4本の指に分担されて支持される。このため、各指の屈曲/伸展動作に用いられる指用モーターに、最大出力の小さい小型のモーターを採用することができる。また、拇指の旋回動作用のモーターの最大出力さえ十分に確保できれば、物体の把持を的確に行うことができる。上記の人間型電動ハンドにおいて、拇指の旋回動作に用いられるモーターには、各指の屈曲/伸展動作に用いられる指用モーターよりも最大出力の大きいモーターが採用されていることが好ましい。上記の人間型電動ハンドにおいて、電動ハンドの手首部は、回内/回外動作と屈曲/伸展動作とを行う2自由度の機構を有していることが好ましい。この場合、より自然な腕の姿勢により物体を把持することができる。上記の人間型電動ハンドにおいて、手首部の回内/回外動作と屈曲/伸展動作とは、2つのモーターと差動減速機構により行われることが好ましい。以下、本発明の人間型電動ハンドを具体化した一実施の形態を、図1~図10を参照して詳細に説明する。本実施形態の人間型電動ハンドは、電動義手として使用される。図1及び図2に示すように、人間型電動ハンドは、手首部1と、掌部2と、拇指3、示指4、中指5、薬指6及び小指7の5つの指とを備えている。手首部1は、人間の手首に相当する。掌部2は、人間の掌に相当する。電動ハンドの表面には、人工皮膚が装着されている。また、人工皮膚と各指のフレームとの間には、圧力センサーが配置されている。人工皮膚としては、デュロメーター硬さ12、引っ張り強さ9.6MPa、重量64gのゲル状高機能性素材が用いられている。手首部の構成次に、手首部1の構成について図3を参照して説明する。手首部1は、図3に示す手首駆動機構により駆動される。手首駆動機構は、2つの手首用モーター8、9を備えている。図2に示すように、手首用モーター8、9は、人間型電動ハンドの掌部2に内蔵されている。図3中の左側に設けられた手首用モーター8の出力軸には、第1傘歯歯車50が固定されている。第1傘歯歯車50には、第2傘歯歯車51が噛合されている。第1及び第2傘歯歯車50、51は、それらの軸線を直交させてそれぞれ配置されている。第2傘歯歯車51には、第3傘歯歯車52が、第2傘歯歯車51と共に回転可能に連結されている。第3傘歯歯車52には、第4傘歯歯車53が噛合されている。第3及び第4傘歯歯車52、53は、それらの軸線を直交させてそれぞれ配置されている。図3中の右側に設けられた手首用モーター9の出力軸には、第1傘歯歯車54が固定されている。第1傘歯歯車54には、第2傘歯歯車55が噛合されている。第1及び第2傘歯歯車54、55は、それらの軸線を直交させてそれぞれ配置されている。第2傘歯歯車55には、第3傘歯歯車56が、第2傘歯歯車55と共に回転可能に連結されている。第3傘歯歯車56には、第4傘歯歯車53が噛合されている。第3及び第4傘歯歯車56、53は、それらの軸線を直交させてそれぞれ配置されている。第2傘歯歯車55及び第3傘歯歯車56は、第2傘歯歯車51及び第3傘歯歯車52と同軸上に配置されている。上記各傘歯歯車50~56により、差動減速機構が構成されている。手首部の動作次に、手首部1の動作を説明する。上記の手首駆動機構では、手首用モーター8、9を互いに反対方向に回転させると、第4傘歯歯車53は回転せず、第2傘歯歯車51、55及び第3傘歯歯車52、56はそれぞれ同一方向に回転する。このため、手首部1は、掌部2に対して図2bの軸L2周りに回動する。これにより、手首部1が屈曲/伸展するように動く。一方、手首用モーター8、9を同一方向に回転させると、図3中の左側の第2傘歯歯車51及び第3傘歯歯車52と、図3中の右側の第2傘歯歯車55及び第3傘歯歯車56とが互いに反対方向にそれぞれ回転する。このため、第4傘歯歯車53が回転し、それにより、手首部1は、掌部2に対して図2bの軸L1周りに回動する。これにより、手首部1が回内/回外するように動く。このように、手首部1は、ギア駆動によって回内/回外動作と屈曲/伸展動作とを行う。即ち、手首部1は、2自由度の機構として構成されている。示指等の構成続いて、図4及び図5を参照して、示指4の構成を説明する。人間型電動ハンドでは、中指5、薬指6及び小指7は、各節の長さが異なる以外は、示指4とほぼ共通した構成を有している。図4及び図5に示すように、示指4は、掌部2に固定される基部11と、基節12、中節13及び末節14の3つの節とからなる。基節12には、指用モーター16が内蔵されている。指用モーター16によって、基部11と基節12との関節である中手指関節15が屈曲/伸展動作する。指用モーター16の出力軸には、ウォーム減速機構17の入力ギアであるウォームねじ歯車18が固定されている。ウォーム18は、基部11に固定されたウォームホイールはす歯歯車19に噛合されている。ウォームホイール19は、ウォーム減速機構17の出力ギアに相当する。示指4の基節12は、ウォームホイール19の軸に対し回動可能に支持されている。ウォームホイール19の軸は中手指関節15である。基節12の先端には、基節12と中節13との関節である近位指節関節20が設けられている。近位指節関節20には、中節13が回動可能に支持されている。近位指節関節20と中手指関節15との間には、第1駆動リンク21が架設されている。第1駆動リンク21の基端は、中手指関節15から偏心した位置に配置されると共に、基部11に対し回動可能に支持されている。第1駆動リンク21の先端は、近位指節関節20から偏心した位置に配置されると共に、中節13に対し回動可能に支持されている。中節13の先端には、中節13及び末節14間の関節である遠位指節関節22が設けられている。遠位指節関節22には、末節14が回動可能に支持されている。遠位指節関節22と近位指節関節20との間には、第2駆動リンク23が架設されている。第2駆動リンク23の基端は、近位指節関節20から偏心した位置に配置されると共に、基節12に対し回動可能に支持されている。第2駆動リンク23の先端は、遠位指節関節22から偏心した位置に配置されると共に、末節14に対し回動可能に支持されている。次に、第1駆動リンク21の構成について図5を参照して説明する。図5に示すように、第1駆動リンク21は、第1ロッド24と第2ロッド25との2つのパーツにより形成されている。第1ロッド24と第2ロッド25とを並進運動させることで、第1駆動リンク21は伸縮する。第1ロッド24及び第2ロッド25は、弾性部材としての2つのコイルばね26、27を介して連結されている。2つのコイルばね26、27には、弾性率の異なるばねが採用されている。第2の弾性部材に相当するコイルばね26は、第1の弾性部材に相当するコイルばね27よりも大きい弾性率を有している。第1駆動リンク21が縮む際には、コイルばね27が圧縮される。第1駆動リンク21が伸びる際には、コイルばね26が圧縮される。このため、第1駆動リンク21の長さは、引っ張りあるいは圧縮荷重の作用により、弾性的に変化する。なお、コイルばね26は、第1駆動リンク21に外力が作用していないときに、圧縮も引っ張りも受けないように配設されている。また、コイルばね26の両端は、第1ロッド24及び第2ロッド25に固定されておらず、コイルばね26がその自然長まで伸びると、コイルばね26の両端は、第1ロッド24及び第2ロッド25から離間する。したがって、コイルばね26は、コイルばね27の圧縮を伴う第1駆動リンク21の縮小時に、伸長しないように配置されている。示指等の動作次に、示指4の動作を説明する。上述したように、中指5、薬指6及び小指7も、示指4とほぼ共通の構成を有し、それらの動作も示指4のものと同様である。指用モーター16が回転すると、ウォーム18が回転し、それにより、ウォームホイール19が回転される。人間型電動ハンドでは、ウォームホイール19が掌部2に固定されている。このため、指用モーター16の回転によって、指用モーター16を内蔵した基節12が、ウォームホイール19の軸である中手指関節15を中心に回動する。これにより、基節12が、基部11に対して中手指関節15を中心に屈曲/伸展する。中手指関節15を中心とする屈曲動作が行われると、その動きが第1駆動リンク21を介して近位指節関節20に伝達されて、近位指節関節20の屈曲動作が行われる。近位指節関節20の屈曲動作が行われると、その動きが更に第2駆動リンク23を介して遠位指節関節22に伝達されて、遠位指節関節22の屈曲動作が行われる。一方、中手指関節15を中心とする伸展動作が行われると、その動きが第1駆動リンク21及び第2駆動リンク23を介して近位指節関節20及び遠位指節関節22にそれぞれ伝達されて、近位指節関節20及び遠位指節関節22の伸展動作がそれぞれ行われる。このように、示指4は、中手指関節15の屈曲/伸展動作に連動して近位指節関節20及び遠位指節関節22の屈曲/伸展動作を行うように構成されている。また、指先に大きい外力が作用しても、ウォーム減速機構のセルフロック機能により、指用モーター16の回転が規制される。即ち、示指4は、バックドライバビリティーを有していない。そのため、指用モーター16を停止した状態で指先に外力が加えられても、中手指関節15の関節角度は一定に保持される。一方、第1駆動リンク21は、弾性的に伸縮可能である。このため、示指4の指先に、同示指4を伸長させる方向の力が加わると、第1駆動リンク21が伸びて、近位指節関節20及び遠位指節関節22がそれぞれ伸展する。よって、指用モーター16による屈曲動作中に示指4の指先が物体に接触し、その反力が指先に加わると、近位指節関節20及び遠位指節関節22がそれぞれ伸展して、示指4がそれ以上屈曲しないようになる。その結果、近位指節関節20及び遠位指節関節22の関節角度が、自動的に、把持する物体の形状に倣うようになる。このとき、第1駆動リンク21の伸長と共に、コイルばね26が圧縮される。そのため、コイルばね26が圧縮されて生じる弾性力によって、物体を把持する際に指先に加わる反力に抗することができる。よって、物体の把持中に指節関節20、22が伸びて人間型電動ハンドの把持力が低下することを防止できる。一方、指先が爪側から障害物に接触したとき、第1駆動リンク21が縮んで、近位指節関節20及び遠位指節関節22が屈曲する。こうした第1駆動リンク21の弾性変形により、障害物との衝突により指の各部材に対し作用する力が低減される。なお、上述したように、コイルばね26は、コイルばね27の圧縮を伴う第1駆動リンク21の長さの縮小に際して、伸長しないように配置されている。そのため、このときの第1駆動リンク21には、相対的に小さい弾性率を有するコイルばね27の弾性力のみが作用する。従って、指先に加わる力が余り大きくないときにも、障害物の接触に応じて、近位指節関節20及び遠位指節関節22が弾性的にそれぞれ屈曲する。拇指の構成次に、拇指3の構成について図6~図9を参照して説明する。拇指3には、拇指旋回機構が設けられている。拇指旋回機構によって、拇指3は、その付け根部分において旋回可能である。図6に示すように、拇指旋回機構は、掌部2に固定された拇指旋回モーター10を備えている。拇指旋回モーター10は、人間型電動ハンドの掌部2に内蔵されている図2参照。拇指旋回モーター10の出力軸には、第1平歯車28が固定されている。第1平歯車28には、第2平歯車29が噛合されている。第2平歯車29は、拇指3の基部32に固定されている。拇指旋回モーター10には、指用モーター16及び拇指用モーター36よりも最大出力の大きいモーターが採用されている。一方、図7に示すように、拇指3は、基節33と末節34との2つの節を有している。拇指3は、基部32と基節33との関節である中手指関節35と、基節33と末節34との関節である指節関節40とを有している。図8に示すように、基節33には、中手指関節35を屈曲/伸展させるための拇指用モーター36が内蔵されている。拇指用モーター36の出力軸には、ウォーム減速機構37の入力ギアであるウォーム38が固定されている。ウォーム38は、拇指3の基部32に固定されたウォームホイール39に噛合されている。ウォームホイール39は、ウォーム減速機構37の出力ギアに相当する。基節33は、ウォームホイール39の軸に対し回動可能に支持されている。ウォームホイール39の軸は、拇指3の中手指関節35である。基節33の先端には、指節関節40が設けられている。指節関節40には、末節34が回動可能に支持されている。指節関節40と中手指関節35との間には、拇指駆動リンク41が架設されている。拇指駆動リンク41の基端は、拇指3の中手指関節35から偏心した位置に配置されると共に、基部32ウォームホイール39に対し回動可能に支持されている。拇指駆動リンク41の先端は、拇指3の指節関節40から偏心した位置に配置されると共に、末節34に対し回動可能に支持されている。図9に示すように、拇指駆動リンク41は、第1ロッド60と第2ロッド61との2つのパーツにより形成されている。第1ロッド60と第2ロッド61とを並進運動させることで、拇指駆動リンク41は伸縮する。第1ロッド60及び第2ロッド61は、弾性部材としてのコイルばね62を介して連結されている。コイルばね62は、拇指駆動リンク41の長さの縮小に応じて、第1ロッド60及び第2ロッド61により圧縮される。このように拇指駆動リンク41は、弾性部材を介して連結された2つの部位からなり、弾性的に伸縮可能に構成されている。ただし、拇指駆動リンク41の弾性的な伸縮は、同拇指駆動リンク41の自然長、すなわち外力を受けていないときの長さ以下の範囲でのみ許容されている。拇指の動作次に、上記の拇指3の動作を説明する。拇指旋回モーター10が回転すると、その回転は、第1平歯車28及び第2平歯車29を介して基部32に伝達される。これにより、拇指3が旋回する。一方、拇指用モーター36が回転すると、その回転は、ウォーム減速機構37を介して減速されてから、中手指関節35に伝達される。これにより、中手指関節35が屈曲/伸展する。こうして中手指関節35が屈曲/伸展すると、その動きは、拇指駆動リンク41を介して指節関節40に伝達される。その結果、中手指関節35に連動して指節関節40も屈曲/伸展する。なお、拇指3では、拇指駆動リンク41がその長さを弾性的に縮小可能である。このため、指先の爪側から障害物に接触すると、拇指駆動リンク41に圧縮荷重が作用して、それにより、拇指駆動リンク41の長さが弾性的に縮む。そのため、拇指3においても、障害物との衝突により指の各部材に対し作用する力が低減される。一方、拇指駆動リンク41は、その長さが縮む方向への弾性変形のみが許容され、その長さが伸びる方向へは弾性変形しない。そのため、物体の把持中に、物体から指先に加わる反力で拇指3の指節関節40が伸びて、物体に対する拇指3の押圧が減じられることはない。制御部の構成次に、人間型電動ハンドの制御部の構成を説明する。人間型電動ハンドの甲部42には、モーターの駆動回路を含む制御用の基板が内蔵されている。即ち、図10に示すように、甲部42には、凹部43が形成されている。凹部43には、各モーターの駆動回路が設けられたドライバー基板44、及び制御回路が設けられた制御基板45が収容されている。甲部42には、凹部43を覆うようにハンドカバー46が取り付けられている。制御基板45の制御回路は、各モーターのエンコーダー信号や、電動ハンドに装着される圧力センサー信号等を入力として受け、各モーターへのPWM信号を出力する入出力インターフェイス機能を有している。制御基板45には、LAN端子47が設けられている。制御基板45の制御回路は、外部機器との通信を行うLAN機能を有している。また、制御回路は、入力に基づき出力を演算する演算機能も有している。LAN機能は、筋電計測システムとも通信可能である。制御回路は、筋電計測システムからの入力信号に基づいて把持力や指関節角度を演算し、各モーターへPWM信号を出力する。制御回路から出力されたPWM信号は、ドライバー基板44の駆動回路に入力される。駆動回路は、入力したPWM信号をパワー増幅して各モーターに出力する。制御回路に設けられる集積回路として、FPGAが採用されている。FPGAは、現場でのリプログラムが可能である。以上、上記の人間型電動ハンドによれば、以下の効果を奏することができる。1指用モーター16がウォーム減速機構17に連結されている。ウォーム減速機構17の出力ギアであるウォームホイール19が回動して、中手指関節15が屈曲/伸展する。また、中手指関節15と指節関節20、22とをリンク機構を介して連結することにより、中手指関節15の屈曲/伸展動作に連動して指節関節20、22が屈曲/伸展する。一方、拇指用モーター36がウォーム減速機構37に連結されている。ウォーム減速機構37の出力ギアであるウォームホイール39が回動して、中手指関節35が屈曲/伸展する。また、中手指関節35と指節関節40とをリンク機構を介して連結することにより、中手指関節35の屈曲/伸展動作に連動して指節関節40が屈曲/伸展する。即ち、指用モーター16が回転すると、その回転はウォーム減速機構17により減速されてからウォームホイール19を回動させる。そして、ウォームホイール19の回動に応じて、指の中手指関節15が屈曲/伸展する。また、中手指関節15が屈曲/伸展すると、指節関節20、22が、中手指関節15の動きに連動して屈曲/伸展する。一方、拇指用モーター36が回転すると、その回転はウォーム減速機構37により減速されてからウォームホイール39を回動させる。そして、ウォームホイール39の回動に応じて、指の中手指関節35が屈曲/伸展する。また、中手指関節35が屈曲/伸展すると、指節関節40が、中手指関節35の動きに連動して屈曲/伸展する。この構成によれば、一つのモーター16、36及びウォーム減速機構17、37、リンク機構のみを備える簡易な構成によって、指を屈曲/伸展させることができる。このため、人間型電動ハンドの軽量化が可能である。また、ワイヤーを用いずに指を屈曲/伸展させるため、部品交換の頻度が少なくなり、保守が容易となる。よって、上記の人間型電動ハンドによれば、軽量化が可能であり、保守が容易となる。2人間型電動ハンドにより物体を把持する場合、物体から人間型電動ハンドの指先に大きい力が加わることがある。このような場合、ウォーム減速機構17のセルフロック機構によって、中手指関節15の関節角度を一定に保持することができる。そのため、指用モーター16の動力によることなく、物体の把持に際し、物体から指先に加わる力に抗して、中手指関節15の関節角度を保持することができる。よって、指用モーター16として、出力の小さい小型のモーターを採用することができる。3示指4、中指5、薬指6及び小指7の中手指関節15と指節関節20、22とを連結するリンク機構として、コイルばね26及びコイルばね27と、コイルばね26及びコイルばね27を介して連結された第1ロッド24及び第2ロッド25とからなる駆動リンク21が採用されている。また、拇指3の中手指関節35と指節関節40とを連結するリンク機構として、コイルばね62と、コイルばね62を介して連結された第1ロッド60及び第2ロッド61とからなる拇指駆動リンク41が採用されている。この構成によれば、指節関節20、22、40の関節角度が把持する物体の形状に倣うようになる。よって、安定した物体の把持操作を行うことができる。4第1駆動リンク21の第1ロッド24及び第2ロッド25を連結する弾性部材として、コイルばね27と、コイルばね26とが設けられている。コイルばね27は、近位指節関節20及び遠位指節関節22の関節角度を屈曲側に弾性変化させる方向の力が第1駆動リンク21に作用したときに圧縮して、その力に抗する方向の弾性力を発生する。コイルばね26は、近位指節関節20及び遠位指節関節22の関節角度を伸展側に弾性変化させる方向の力が第1駆動リンク21に作用したときに圧縮して、その力に抗する方向の弾性力を発生する。また、コイルばね26は、コイルばね27よりも大きい弾性率を有している。更にコイルばね26は、コイルばね27が圧縮されたときに、伸長しないように配置されている。このため、第1駆動リンク21の伸縮に応じた指節関節20、22の関節角度の弾性変化に際して、指が伸びる方向には、大きな力が必要となる。よって、指節関節の関節角度の自動調整を行いつつ、物体を把持する際に指先に加わる反力に抗することができる。よって、指が伸びて把持力が低下することを防止でき、物体の把持力を確保することができる。5指用モーター16及び拇指用モーター36は各指に内蔵されている。よって、各指を屈曲/伸展するのに必要な構成のすべてを、各指に内蔵することができる。6拇指3は、旋回動作と屈曲/伸展動作とを行う。即ち、拇指3は、2自由度を有する機構として構成されている。このため、物体の把持操作をより容易に行うことができる。7拇指旋回モーター10は、拇指3の旋回動作を行うと共に、電動ハンドの掌部2に内蔵されている。このため、電動ハンドの拇指3がよりコンパクトになる。8拇指用モーター36は、拇指3の屈曲/伸展動作を行うと共に、設置スペースの限られた拇指3の基節33に内蔵されている。このため、拇指用モーター36に大型モーターを採用することは困難である。一方、拇指旋回モーター10は、設置スペースに余裕のある掌部2に内蔵されている。このため、拇指旋回モーター10に大型モーターを採用することは可能である。よって、拇指用モーター36のパワー不足を、拇指旋回モーター10のパワーで補うことができる。従って、人間型電動ハンドから大きい把持力を生み出すことができる。9手首部1は、回内/回外動作と屈曲/伸展動作とを行う。即ち、手首部1は、2自由度の機構として構成されている。そのため、より自然な腕の姿勢により物体を把持することができる。10拇指旋回モーター10には、指用モーター16よりも最大出力の大きいモーターが採用されている。上記の人間型電動ハンドによれば、拇指3の掌側への旋回動作による押圧と、残りの4本の指の屈曲動作による押圧とによって、物体を挟み込んで把持することができる。このとき、拇指3以外の各指は、拇指3の押圧を分担して受ける。このため、把持力を確保するのに、拇指3以外の各指の屈曲による押圧を必要以上に大きくする必要はない。よって、拇指旋回モーター10にのみ最大出力の大きいモーターを採用し、指用モーター16には最大出力の小さい小型のモーターを採用することができる。従って、人間型電動ハンドの小型化、軽量化が可能となる。11手首部1の回内/回外動作と屈曲/伸展動作とが、2つの手首用モーター8、9と差動減速機構50~56により行われる。よって、比較的簡易な構成によって、上述した2つの動作を行うことができる。12手首用モーター8、9が、電動ハンドの掌部2に内蔵されている。そのため、電動ハンドの駆動機構のすべてを、電動ハンドに内蔵することができる。また、電動義手として使用するに際し、手首用モーター8、9を手首部1よりも前腕側に設置する場合がある。この場合、前腕の切断位置から喪失した手首までの長さが十分に長くないと、電動ハンドを装着した一方の手の長さが長くなり過ぎてしまい、他方の手の長さとアンバランスとなる。その点、本発明によれば、手首用モーター8、9が掌部2に内蔵されているため、前腕の切断位置に関係なく、前腕の切断箇所に電動ハンドを装着することができる。即ち、切断位置と電動ハンドとの間に介装されるソケットの長さを調節するだけで、電動ハンドを適切に装着することができる。13ドライバー基板44及び制御基板45は、モーターの駆動回路を含む制御用の基板を含むと共に、電動ハンドの甲部42に内蔵されている。このため、電動ハンドと外部との間に、指令信号の送信用の信号ケーブル及び電源用のケーブルのみを配線すればよい。よって、ケーブルによって電動ハンドの動きが制限されることはない。また、ケーブルが断線して電動ハンドの動作の信頼性が低下するといったこともない。14拇指3の指節関節40の関節角度の弾性変化が屈曲側に限定されている。そのため、物体の把持中に、物体から指先に加わる反力で拇指3の指節関節40が伸びてしまい、物体に対する拇指3の押圧が減じられることはない。したがって、より確実に把持力を確保することができる。上記の実施形態は、以下のように変更してもよい。上記実施形態では、両端を固定しないようにコイルばね26を設置することで、コイルばね27の圧縮を伴う第1駆動リンク21の縮小時に、コイルばね26が伸長しないようにしていた。コイルばね26のいずれか一方の端が固定されていても、もう一方の端が固定されていなければ、第1駆動リンク21の縮小時に、コイルばね26は伸長しないようになる。よって、少なくとも一方の端が固定されないようにコイルばね26を設置すれば、指節関節20、22の関節角度を伸展側に弾性変化させるために必要な力を、同関節角度を屈曲側に弾性変化させるために必要な力よりも大きくすることができる。上記の実施形態において、手首駆動機構や各指のリンク機構、ウォーム減速機構17、37の機能を実現可能であれば、それらの構成を任意に変更してもよい。上記の実施形態において、配線の取り回しが問題とならないのであれば、ドライバー基板44や制御基板45を電動ハンドの外部に設けてもよい。上記の実施形態において、手首部1の前腕側に十分な設置スペースを確保できるのであれば、手首用モーター8、9を手首部1の前腕側に設置してもよい。上記の実施形態において、手首部1を、回内/回外動作及び屈曲/伸展動作のいずれか一方のみを行う1自由度の機構として構成してもよい。また、手首部1の自由度を0としてもよい。上記の実施形態において、拇指3に十分な設置スペースを確保できるのであれば、拇指旋回モーター10を拇指3に内蔵してもよい。上記の実施形態において、拇指3を、屈曲/伸展動作のみを行う1自由度の機構として構成してもよい。上記の実施形態において、指に十分な設置スペースを確保できない場合には、指用モーター16や拇指用モーター36を電動ハンドの掌部2に設置してもよい。上記の実施形態において、駆動リンク21、41を構成する第1ロッド24及び第2ロッド25間に介設される弾性部材として、コイルばねに代えて、板ばねや、ゴム等の弾性部材を使用してもよい。この場合も、駆動リンク21、41に作用する引っ張り、圧縮荷重に応じて、弾性部材がその軸線に沿って伸縮可能であれば、把持する物体の形状に倣うように関節角度を自動で調整でき、物体を安定的に把持することができる。上記の実施形態において、中手指関節15、35と指節関節20、22、40とを連結するリンク機構には、弾性部材であるコイルばね26、27と、コイルばね26、27を介して連結された第1ロッド24及び第2ロッド25とからなる第1駆動リンク21、拇指駆動リンク41をそれぞれ採用した。もっとも、把持する物体の形状に倣って関節角度を調整する必要が無ければ、駆動リンク21、41の長さは固定であってもよい。上記の実施形態において、本発明の人間型電動ハンドを電動義手に適用したが、ヒューマノイドロボット用の電動ハンドに適用してもよい。