被包装物を収容する包装袋を把持するグリップ対を備えた複数の爪ユニットと、複数の前記爪ユニットを着脱可能に保持すると共に複数の包装工程毎に前記爪ユニットを間欠移動させるための移動体と、該移動体から分離した複数の前記爪ユニットの重量をそれぞれ計量するための計量手段と、被包装物を前記包装袋内に充填するための充填手段とを有する包装機における被包装物の定量充填方法であって、前記被包装物の包装工程に先立ち、複数の前記爪ユニットをそれぞれ前記移動体にて順次間欠移動させ、複数の前記爪ユニットの重量を予め前記計量手段にてそれぞれ計量して個々の前記爪ユニットの重量データをそれぞれ取得すると共に、前記充填手段による被包装物の充填工程では、個々の前記爪ユニットのみの重量を計量することなく、予め取得した個々の前記爪ユニットの前記重量データを基にして被包装物が充填されることを特徴とする包装機における被包装物の定量充填方法。前記取得された個々の前記爪ユニットの重量データは制御部に格納されており、前記制御部は、被包装物の充填量が設定されると、個々の前記爪ユニット毎の目標重量データ当該爪ユニットの重量被包装物の充填量を算出し、前記充填工程では、当該目標重量データに基づき、当該爪ユニットの重量が前記目標重量になるまで前記充填手段により被包装物が充填されるよう制御する請求項1に記載の包装機における被包装物の定量充填方法。前記充填手段は前記爪ユニットの上方に配され、前記計量手段は昇降手段により昇降可能に構成され、前記計量手段は前記移動体から分離した前記爪ユニットを前記昇降手段により昇降可能に配されており、前記充填手段は、前記昇降手段による前記爪ユニットの上昇時にも被包装物を包装袋内に充填するように制御されている請求項1または2に記載の包装機における被包装物の定量充填方法。そこで、本発明の課題は、充填工程に要する時間を短縮して生産処理能力を向上させることができる包装機における被包装物の定量充填方法を提供することにある。上記課題を解決するものは、被包装物を収容する包装袋を把持するグリップ対を備えた複数の爪ユニットと、複数の前記爪ユニットを着脱可能に保持すると共に複数の包装工程毎に前記爪ユニットを間欠移動させるための移動体と、該移動体から分離した複数の前記爪ユニットの重量をそれぞれ計量するための計量手段と、被包装物を前記包装袋内に充填するための充填手段とを有する包装機における被包装物の定量充填方法であって、前記被包装物の包装工程に先立ち、複数の前記爪ユニットをそれぞれ前記移動体にて順次間欠移動させ、複数の前記爪ユニットの重量を予め前記計量手段にてそれぞれ計量して個々の前記爪ユニットの重量データをそれぞれ取得すると共に、前記充填手段による被包装物の充填工程では、個々の前記爪ユニットのみの重量を計量することなく、予め取得した個々の前記爪ユニットの前記重量データを基にして被包装物が充填されることを特徴とする包装機における被包装物の定量充填方法である。前記取得された個々の前記爪ユニットの重量データは制御部に格納されており、前記制御部は、被包装物の充填量が設定されると、個々の前記爪ユニット毎の目標重量データ当該爪ユニットの重量被包装物の充填量を算出し、前記充填工程では、当該目標重量データに基づき、当該爪ユニットの重量が前記目標重量になるまで前記充填手段により被包装物が充填されるよう制御することが好ましい。前記充填手段は前記爪ユニットの上方に配され、前記計量手段は昇降手段により昇降可能に構成され、前記計量手段は前記移動体から分離した前記爪ユニットを前記昇降手段により昇降可能に配されており、前記充填手段は、前記昇降手段による前記爪ユニットの上昇時にも被包装物を包装袋内に充填するように制御されていることが好ましい。請求項1によれば、充填工程毎に個々の爪ユニットの重量を測定してゼロ調整する工程を省略でき、充填工程に要する時間を短縮して生産処理能力を向上させることができる。請求項2によれば、上記請求項1の効果を奏する包装機を容易に実現できる。請求項3によれば、爪ユニットの上昇時にも被包装物を包装袋内に充填することで、充填工程に要する時間をより短縮して生産処理能力をより向上させることができる。本発明では、被包装物の包装工程に先立ち、複数の爪ユニットをそれぞれ移動体にて順次間欠移動させ、複数の爪ユニットの重量を予め計量手段にてそれぞれ計量して個々の爪ユニットの重量データをそれぞれ取得し、さらに、充填工程では、個々の爪ユニットのみの重量を計量することなく、予め取得した個々の爪ユニットの前記重量データを基にして被包装物が充填されることで、充填工程に要する時間を短縮して生産処理能力の向上を実現した。本発明の包装機における被包装物の定量充填方法を図1ないし図12に示した一実施例を用いて説明する。この実施例の包装機1における被包装物の定量充填方法は、被包装物を収容する包装袋aを把持するグリップ対2を備えた複数の爪ユニット3と、複数の爪ユニット3を着脱可能に保持すると共に複数の包装工程毎に爪ユニット3を間欠移動させるための移動体4と、移動体4から分離した複数の爪ユニット3の重量をそれぞれ計量するための計量手段5と、被包装物を包装袋a内に充填するための充填手段6とを有する包装機1における被包装物の定量充填方法であって、被包装物の包装工程に先立ち、複数の爪ユニット3をそれぞれ移動体4にて順次間欠移動させ、複数の爪ユニット3の重量を予め計量手段5にてそれぞれ計量して個々の爪ユニット3の重量データをそれぞれ取得すると共に、充填手段6による被包装物の充填工程では、個々の爪ユニット3のみの重量を計量することなく、予め取得した個々の爪ユニット3の重量データを基にして被包装物が充填されることを特徴とする包装機における被包装物の定量充填方法である。以下、包装機の構成と共に本発明を詳述する。包装機1は、図4に示すように、ロータリー式包装機であり、包装袋aを吊り下げ状に把持するグリップ対2を備えた爪ユニット3を移動体ターンテーブル4により間欠的に回転移動させて複数の包装工程に配し被包装物を包装袋a内に収容して製品化する装置である。この包装機1の主な包装工程は、給袋装置により包装袋aを各グリップ対2に一枚ずつ供給する給袋工程図7参照、包装袋aの袋上開口を開く袋上開口工程図8参照、充填手段6により被包装物を充填する充填工程図9、図10および図11参照、袋口内面に付着する被包装物をエアーで吹き飛ばすための吹飛ばし工程、包装袋内に残留するエアーを排除するエアー抜き工程、シール装置により袋口のヒートシールを施すトップシール工程およびヒートシール部分の冷却を施す冷却シール工程であり、包装袋aを吊り下げ状に把持したグリップ対2を備えた爪ユニット3が、移動体ターンテーブル4により各工程を順次間欠移動することにより、被包装物が包装袋a内に充填され包装されて、系外排出工程を経て機外に放出されるように構成されている。包装袋aを吊り下げ状に把持するグリップ対2を備えた爪ユニット3は、包装工程数と同数、移動体ターンテーブル4の周囲に着脱可能に取り付けられている。具体的には、移動体4には、図6に示すように、クランプ開閉ユニット7と、クランプ開閉ユニット7のロッド7aの伸縮により開閉可能な一対のクランプ8が設けられており、このクランプ8が各爪ユニット3に設けられた係止部3aを両側から挟持することにより、移動体ターンテーブルの周囲に爪ユニット3が取り付けられ、他方、クランプ8を外側に向かって開き係止部3aの挟持を解除することにより、爪ユニット3が移動体4より分離可能となるように構成されている。計量手段5は、移動体4から分離した複数の爪ユニット3の重量をそれぞれ計量するためのものであり、充填工程を行う部位に配されている。この実施例の計量手段5はロードセルにて構成されており、ロードセル5は、図5に示すように、昇降手段爪ユニット昇降サーボモータ10により昇降可能に構成されている。ロードセル5の上部には、図5に示すように、ガイドピン9が設けられ、他方、爪ユニット3の下部にはパイプガイド11が設けられ、計量手段ロードセル5が昇降手段爪ユニット昇降サーボモータ10により上昇すると、図9に示すように、パイプガイド11内にガイドピン9が差し込まれ、移動体4から分離した爪ユニット3が持ち上げられ、爪ユニット3が計量可能に構成されている。充填手段6は、被包装物を包装袋a内に充填するためのものであり、充填工程を行う部位の上方に配されている。充填手段6は、図6に示すように、包装袋a内に挿入され被包装物を包装袋a内に投入するための充填ジョーゴと、充填ジョーゴ昇降ユニットとを有しており、被包装物の充填に際しては、図9に示すように、充填ジョーゴ昇降ユニットにより充填ジョーゴを下降させて包装袋a内に挿入した後、充填作業を行い、充填完了後は、図11に示すように、充填ジョーゴ昇降ユニットにより充填ジョーゴを上昇させて包装袋aから引き抜かれるように構成されている。そして、本発明の第1の特徴的作用は、包装工程に先立って、複数の爪ユニット3をそれぞれ移動体4にて順次間欠移動させ、複数の爪ユニット3の重量を予め計量手段5にてそれぞれ計量して個々の爪ユニット3の重量データをそれぞれ取得する点にある。具体的には、図1に示すように、包装機1を起動させると、移動体4が間欠的に回転駆動して給袋装置より順次、爪ユニット3のグリップ対2へ包装袋aが供給される。そして、充填工程に至った爪ユニット3は、移動体4のクランプ8から開放されて移動体4から分離可能な状態になると同時に、計量手段ロードセル5が昇降手段爪ユニット昇降サーボモータ10により上昇して爪ユニット3を上昇させる。この状態で爪ユニット3は計量手段ロードセル5にて重量測定される。重量測定された包装袋aを備えた爪ユニット3の重量データは包装機1の制御部包装機メインCPU:PLCに格納される。このような充填工程における動作は、図2に示すように、包装機1の制御部が測定開始信号をロードセルコントローラに送信すると、計量手段ロードセル5が爪ユニット3の重量測定を行い、爪ユニット3の重量データが測定完了信号と共にロードセルコントローラから包装機1の制御部へ送信されて格納されることにより行われる。また、包装機1の制御部は、サーボアンプに昇降指令および昇降量を送信すると、昇降手段爪ユニット昇降サーボモータ10により、計量手段ロードセル5および爪ユニット3が昇降し、計量手段ロードセル5が爪ユニット3を持ち上げた状態で、爪ユニット3の重量が測定され、爪ユニット3の重量データが得られるよう制御する。一つの爪ユニット3の重量データの測定および包装機1の制御部への格納が完了すると、爪ユニット3は計量手段ロ-ドセル5と共に昇降手段爪ユニット昇降サーボモータ10により降下し、クランプ8に捕捉されて移動体4に取り付けられる。移動体4は、間欠的に回転して次位の爪ユニット3を充填工程に搬送して、包装袋aを備えた爪ユニット3の重量データの測定および包装機1の制御部への格納が行われる。このような動作を繰り返して、全ての爪ユニット3の重量データの測定および包装機1の制御部への格納が行われる。これにより、移動体4が一回転するとすべての爪ユニット3の重量データが取得される。なお、この実施例では、包装袋aを備えた袋有爪ユニット3の重量を爪ユニット3の重量データとしているが、包装袋aを備える前の爪ユニット3のみの重量を重量データとした方法も本発明の範疇に包含される。その後、被包装物の包装のために複数の包装工程が順次行われるが、充填手段6による被包装物の充填工程では、従来のように個々の爪ユニット3のみの重量を計量してゼロ調整を行うことなく、予め取得した個々の爪ユニット3の重量データを基にして被包装物が充填される本発明の第2の特徴的作用。具体的には、図1または図3に示すように、取得された個々の爪ユニット3の重量データは包装機1の制御部に格納されており、制御部は被包装物の充填量が設定されると、個々の爪ユニット毎の目標重量データ当該袋有爪ユニットの重量被包装物の充填量を算出し、ロードセルコントローラにデータ送信する。充填工程では、これら爪ユニット3毎の目標重量データに基づき、以下のように、当該爪ユニット3の重量が目標重量になるまで充填手段6により被包装物が包装袋a内に充填される。まず、充填する包装袋aの上端開口が図8に示すように開口しているか否かが検知され、開口している場合は、被包装物の大投入充填が開始される。他方、開口していない場合は、包装袋aは系外に排出されるかリサイクルされる。大投入を開始した後、爪ユニット3を上昇させ、大投入が完了したら、小投入充填を開始する。小投入充填の途中から、図12に示すように計量手段5ロードセルにて重量測定を開始し、目標重量に達したら小投入を中止し、正味充填作業が完了する。このような充填工程における動作は、図3に示すように、包装機1の制御部が各部を制御することにより行なわれる。具体的には、包装機1の制御部が測定開始信号および目標重量データをロードセルコントローラに送信すると、計量手段ロードセル5が重量測定を行い、ロードセルコントローラに予め送信されている目標重量データとの比較を行い、一致を確認できた時点で、計測重量データが測定完了信号と共にロードセルコントローラから制御部に送信される。また、包装機1の制御部は、サーボアンプに昇降指令および昇降量を送信すると、昇降手段爪ユニット昇降サーボモータ10により、計量手段ロードセル5および爪ユニット3が昇降し、計量手段ロードセル5が爪ユニット3を持ち上げた状態で、爪ユニット3の重量が測定され、爪ユニット3の計測重量データが得られるよう制御する。さらに、包装袋aへの充填制御は、包装機1の制御部から充填手段6充填機へ充填指令が送信されることにより行われる。以上のように、本発明の包装機1における被包装物の定量充填方法によれば、被包装物の包装工程に先立ち、複数の爪ユニット3をそれぞれ移動体4にて順次間欠移動させ、複数の爪ユニット3の重量を予め計量手段5にてそれぞれ計量して個々の爪ユニット3の重量データをそれぞれ取得し、さらに、充填工程では、個々の爪ユニット3のみの重量を計量することなく、予め取得した個々の爪ユニット3の重量データを基にして被包装物が充填されることで、充填工程に要する時間を短縮約1/2して生産処理能力を著しく向上させることができる。また、この実施例の包装機1における被包装物の定量充填方法では、図5に示すように、充填手段充填機6は爪ユニット3の上方に配され、計量手段ロードセル5は昇降手段爪ユニット昇降サーボモータ10により昇降可能に構成され、さらに、計量手段ロードセル5は移動体ターンテーブル4から分離した爪ユニット3を昇降可能に配されており、充填手段充填機6は、昇降手段10による爪ユニット3の上昇時にも被包装物を包装袋a内に充填するように制御されている。具体的には、図12に示すように、充填手段充填機6により大投入が行われている間t1からt2の間に、昇降手段爪ユニット昇降サーボモータ10サーボタイミング参照は、t3から爪ユニット3の上昇を開始しており、爪ユニット3の上昇時にも被包装物が包装袋a内に充填されている。このような制御は、充填工程毎に爪ユニット3の重量を測定し安定時間を設けて計量手段5ロードセルのゼロ調整を行わない本発明により可能となった制御であり、これにより、充填工程に要する時間をより短縮して生産処理能力をより向上させることができる。