上アームと下アームにそれぞれスイッチング素子を有する上下一対のアームが複数組設けられ、PWMPulseWidthModulation信号による各スイッチング素子のONOFF動作に基づいてモータを駆動するインバータ回路と、前記モータから前記インバータ回路を介して流れる各相のモータ電流を検出するための単一のシャント抵抗と、前記シャント抵抗に流れる電流に基づいて、第1のタイミングで第1の相のモータ電流を検出し、第2のタイミングで第2の相のモータ電流を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段が検出した各相のモータ電流の検出値を、前記モータに流す各相の電流の目標値と比較し、その偏差に応じて、位相が互いにずれた各相のPWM信号を生成するPWM信号生成手段と、前記第1のタイミングにおける第1の相のモータ電流の検出値を第1のオフセット値により補正し、前記第2のタイミングにおける第2の相のモータ電流の検出値を第2のオフセット値により補正する補正手段と、を備えたモータ制御装置において、前記インバータ回路に印加される電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、前記電源電圧検出手段が検出した電源電圧に応じて、前記第1のオフセット値および前記第2のオフセット値を変更するオフセット値変更手段と、を更に備えたことを特徴とするモータ制御装置。請求項1に記載のモータ制御装置において、前記オフセット値変更手段は、前記電源電圧検出手段が検出した電源電圧と基準電圧との差を演算し、前記差に基づいて、前記第1のオフセット値に対する第1の補正値と、前記第2のオフセット値に対する第2の補正値とを演算し、前記第1のオフセット値に前記第1の補正値を加算し、前記第2のオフセット値に前記第2の補正値を加算することにより、前記各オフセット値を変更することを特徴とするモータ制御装置。請求項1または請求項2に記載のモータ制御装置において、前記第1のオフセット値は、前記第1のタイミングにおける第1の相のモータ電流の検出値と、所定周期内における第1の相のモータ電流の平均値との差であり、前記第2のオフセット値は、前記第2のタイミングにおける第2の相のモータ電流の検出値と、所定周期内における第2の相のモータ電流の平均値との差であり、前記第2のオフセット値が前記第1のオフセット値より大きいことを特徴とするモータ制御装置。本発明の課題は、インバータ回路の電源電圧の変動にかかわらず、各相の電流を正確に検出することが可能なモータ制御装置を提供することにある。本発明は、上アームと下アームにそれぞれスイッチング素子を有する上下一対のアームが複数組設けられ、PWM信号による各スイッチング素子のONOFF動作に基づいてモータを駆動するインバータ回路と、モータからインバータ回路を介して流れる各相のモータ電流を検出するための単一のシャント抵抗と、このシャント抵抗に流れる電流に基づいて、第1のタイミングで第1の相のモータ電流を検出し、第2のタイミングで第2の相のモータ電流を検出する電流検出手段と、この電流検出手段が検出した各相のモータ電流の検出値を、モータに流す各相の電流の目標値と比較し、その偏差に応じて、位相が互いにずれた各相のPWM信号を生成するPWM信号生成手段と、第1のタイミングにおける第1の相のモータ電流の検出値を第1のオフセット値により補正し、第2のタイミングにおける第2の相のモータ電流の検出値を第2のオフセット値により補正する補正手段とを備えたモータ制御装置において、インバータ回路に印加される電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、電源電圧検出手段が検出した電源電圧に応じて、第1のオフセット値および第2のオフセット値を変更するオフセット値変更手段とを設けたものである。このようにすると、インバータ回路に印加される電源電圧に応じて、第1のオフセット値と第2のオフセット値が変更されるので、電源電圧が変動した場合でも、変更されたオフセット値に基づいて、第1および第2のタイミングにおける検出電流値が適正に補正される。このため、電源電圧の変動にかかわらず、各相の電流を正確に検出することが可能となり、フィードバック制御の精度が向上する。本発明において、オフセット値変更手段は、電源電圧検出手段が検出した電源電圧と基準電圧との差を演算し、この差に基づいて、第1のオフセット値に対する第1の補正値と、第2のオフセット値に対する第2の補正値とを演算し、第1のオフセット値に第1の補正値を加算し、第2のオフセット値に第2の補正値を加算することにより、各オフセット値を変更することができる。本発明において、第1のオフセット値は、第1のタイミングにおける第1の相のモータ電流の検出値と、所定周期内における第1の相のモータ電流の平均値との差であり、第2のオフセット値は、第2のタイミングにおける第2の相のモータ電流の検出値と、所定周期内における第2の相のモータ電流の平均値との差であり、第2のオフセット値が第1のオフセット値より大きくてもよい。本発明によれば、インバータ回路の電源電圧の変動にかかわらず、各相の電流を正確に検出することが可能なモータ制御装置を提供することができる。以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。各図において、同一部分または対応部分には、同一符号を付してある。図1は、本実施形態に係るモータ制御装置を示している。図1において、図6と異なる点は、次の2点である。第1点は、電源回路1とインバータ回路2とを結ぶ電源ライン6上のP点の電圧、すなわちインバータ回路2に印加される電源電圧が制御部4に取り込まれ、制御部4がこの電源電圧を監視するようにした点である。第2点は、制御部4に、電源電圧に基づいてオフセット値を変更する機能後述が備わっている点である。他の構成については、図6と同じであって、すでに詳細に述べたので、ここでは説明を省略する。また、図7~図13は、本実施形態にも共通する。図1では、制御部4は、本発明における電流検出手段、PWM信号生成手段、補正手段、電源電圧検出手段、およびオフセット値変更手段を構成している。これらの各手段の機能は、ソフトウェアによって実現される。図2は、制御部4における補正手段のブロック図を示している。符号13および14は加算器、符号15および16は減算器、符号17および18は乗算器をそれぞれ表している。第1区間検出電流は、第1区間T1図12のタイミングt1で検出されるモータ電流の検出値、第2区間検出電流は、第2区間T2のタイミングt2で検出されるモータ電流の検出値を表している。第1区間基準オフセット値は、第1区間検出電流を補正するためのオフセット値であって、図12におけるオフセット値aを表している。第2区間基準オフセット値は、第2区間検出電流を補正するためのオフセット値であって、図12におけるオフセット値bを表している。オフセット値a、bの各値は、あらかじめ決められていて、制御部4のメモリ図示省略に記憶されている。第1区間補正直線11は、第1区間基準オフセット値aを補正するための関数であって、横軸は電源電圧と基準電圧との差分ΔV、縦軸は補正値Xである。補正値Xは差分ΔVと比例関係にあり、直線の傾きはαである。すなわち、X=ΔVαの関係が成立する。ΔVが0のとき電源電圧に変動がないときは、補正値Xの値は0となる。第2区間補正直線12は、第2区間基準オフセット値bを補正するための関数であって、横軸は電源電圧と基準電圧との差分ΔV、縦軸は補正値Yである。補正値Yは差分ΔVと比例関係にあり、直線の傾きはβである。すなわち、Y=ΔVβの関係が成立する。ΔVが0のとき電源電圧に変動がないときは、補正値Yの値は0となる。ここで、傾きαと傾きβの関係は、α<βとなる。したがって、同じ差分ΔVに対して、補正値Xと補正値Yの関係は、X<Yとなる。このようにする理由は、図12のように、第1区間T1でのオフセット値aに比べて、第2区間T2でのオフセット値bのほうが大きいので、オフセット値bの補正には、オフセット値aの補正よりも大きな補正値が必要となるからである。以下、図2に従って、モータ電流の検出値を補正する一連の処理について説明する。最初に、第1区間T1における補正処理について説明する。制御部4は、まず、インバータ回路2に印加される電源電圧Vと、第1区間補正直線11とに基づいて、第1区間基準オフセット値a第1のオフセット値に対する補正値X第1の補正値を算出する。詳しくは、電源電圧Vと基準電圧Voとの差分ΔV=V-Voを演算し、この差分ΔVと第1区間補正直線11とから、補正値X=ΔVαを算出する。基準電圧Voは、あらかじめ決められていて、制御部4のメモリに記憶されている。続いて、加算器13により、第1区間基準オフセット値aと補正値Xとを加算し、aXを算出する。このaXの値を、以下では第1区間可変オフセット値という。そして、減算器15により、第1区間検出電流Id1から、第1区間可変オフセット値aXを減算し、Id1-aXを算出する。さらに、乗算器17により、減算器15の出力に第1区間のゲインG1を乗算して、I1={Id1-aX}G1={Id1-aΔVα}G1を算出する。このI1が、第1区間T1のタイミングt1で検出された検出電流Id1の補正電流値となる。従来は、電源電圧Vの変動が考慮されておらず、補正電流値は、I1’=Id1-aG1により算出されていた。このため、電源電圧Vが変動して第1区間検出電流Id1が増減した場合に、第1区間基準オフセット値aが追従せず、補正電流値I1’に誤差が発生する。これに対して、本実施形態では、電源電圧Vの変動差分ΔVに応じた補正値Xを算出し、この補正値Xを用いて、第1区間基準オフセット値aを第1区間可変オフセット値aXに変更するようにしている。このため、図3aに示すように、電源電圧が低い場合と、通常の場合と、高い場合とで、第1区間可変オフセット値aXはa1、a2、a3のように変化する。ここで、電源電圧が低通常高の各場合につき第1区間補正直線11から得られる補正値XをそれぞれX1、X2、X3とすると、a1=aX1、a2=aX2、a3=aX3である。また、通常の場合の電源電圧を前述の基準電圧Voとした場合、X2=0であるから、a2は第1区間基準オフセット値aと等しくなる。すなわち、電源電圧が通常の場合は、第1区間基準オフセット値aは変更されない。そこで、これらの可変オフセット値a1、a2、a3を、それぞれ図13のa1、a2、a3の値とし、第1区間検出電流Id1から可変オフセット値a1、a2、a3を差し引く。これにより、電源電圧の変動にかかわらず、第1区間T1における検出電流値を、平均電流値に補正することができる。すなわち、前述の補正電流値I1は、平均電流値のことである。次に、第2区間T2における補正処理について説明する。制御部4は、まず、インバータ回路2に印加される電源電圧Vと、第2区間補正直線12とに基づいて、第2区間基準オフセット値b第2のオフセット値に対する補正値Y第2の補正値を算出する。詳しくは、電源電圧Vと基準電圧Voとの差分ΔV=V-Voを演算し、この差分ΔVと第2区間補正直線12とから、補正値Y=ΔVβを算出する。続いて、加算器14により、第2区間基準オフセット値bと補正値Yとを加算し、bYを算出する。このbYの値を、以下では第2区間可変オフセット値という。そして、減算器16により、第2区間検出電流Id2から、第2区間可変オフセット値bYを減算し、Id2-bYを算出する。さらに、乗算器18により、減算器16の出力に第2区間のゲインG2を乗算して、I2={Id2-bY}G2={Id2-bΔVβ}G2を算出する。このI2が、第2区間T2のタイミングt2で検出された検出電流Id2の補正電流値となる。この場合も、電源電圧Vの変動差分ΔVに応じた補正値Yを算出し、この補正値Yを用いて、第2区間基準オフセット値bを第2区間可変オフセット値bYに変更する。この結果、図3bに示すように、電源電圧が低い場合と、通常の場合と、高い場合とで、第2区間可変オフセット値bYはb1、b2、b3のように変化する。ここで、電源電圧が低通常高の各場合につき第2区間補正直線12から得られる補正値YをそれぞれY1、Y2、Y3とすると、b1=bY1、b2=bY2、b3=bY3である。また、通常の場合の電源電圧を前述の基準電圧Voとした場合、Y2=0であるから、b2は第2区間基準オフセット値bと等しくなる。すなわち、電源電圧が通常の場合は、第2区間基準オフセット値bは変更されない。そこで、これらの可変オフセット値b1、b2、b3を、それぞれ図13のb1、b2、b3の値とし、第2区間検出電流Id2から可変オフセット値b1、b2、b3を差し引く。これにより、電源電圧の変動にかかわらず、第2区間T2における検出電流値を、平均電流値に補正することができる。すなわち、前述の補正電流値I2は、平均電流値のことである。このようにして、第1区間T1の補正電流値I1と、第2区間T2の補正電流値I2とを算出した後、制御部4は、これらの電流値がどの相に対応したものであるかの相判別を行い、最終的に各相の補正電流値を算出する。この相判別は、図4に示したパターンに基づいて行われる。パターンは、U相、V相、W相の各PWM信号のデューティに応じた位相の前後関係により、1~6の6種類のパターンに分かれる。図5は、各相のPWM信号のデューティの変化と各パターンとの対応関係を示している。例えば、図7の場合は、PWM信号のデューティの大きさがU相、V相、W相の順となっているので、パターン3に該当する。したがって、第1区間T1タイミングt1で検出された電流はU相電流であり、第2区間T2タイミングt2で検出された電流はV相電流であると判別される。W相電流は、前述のとおり、U相電流とV相電流とから計算によって算出される。パターン1に該当する場合は、第1区間T1で検出された電流はV相電流であり、第2区間T2で検出された電流はW相電流であると判別される。また、U相電流はこれらの電流から計算によって算出される。パターン2に該当する場合は、第1区間T1で検出された電流はU相電流であり、第2区間T2で検出された電流はW相電流であると判別される。また、V相電流はこれらの電流から計算によって算出される。パターン4~6に該当する場合も、同様の要領で第1区間T1と第2区間T2における検出電流の相が判別される。このようにして、各区間で検出された電流の相が確定すると、次に制御部4は、各相の補正電流値を各相の目標電流値とそれぞれ比較し、それらの偏差に基づいて、各相ごとにPWM信号のデューティを算出する。そして、算出したデューティに応じた各相のPWM信号を生成して、PWM駆動回路3図1へ出力する。これにより、シャント抵抗Rで検出されたモータ電流に基づくフィードバック制御が行われる。以上のように、本実施形態においては、インバータ回路2に印加される電源電圧Vに応じて、第1区間基準オフセット値aおよび第2区間基準オフセット値bが、それぞれ第1区間可変オフセット値aX、および第2区間可変オフセット値bYに変更される。このため、電源電圧Vが変動した場合でも、その変動に応じた可変オフセット値に基づいて、第1区間T1と第2区間T2における検出電流値を、平均電流値に補正することができる。これにより、誤差を含まない正確な補正電流値I1、I2を用いて、モータMに対するフィードバック制御を精度良く行うことができる。その結果、電源電圧Vの変動が操舵補助力に影響しなくなり、操舵フィーリングを向上させることができる。本発明では、以上述べた以外にも種々の実施形態を採用することができる。例えば、図7では、左側の力行区間でモータ電流を検出しているが、右側の力行区間でモータ電流を検出してもよい。また、両方の力行区間でモータ電流を検出してもよい。前記実施形態では、スイッチング素子Q1~Q6としてFETを使用したが、IGBT絶縁ゲート型バイポーラモードトランジスタのような他のスイッチング素子を使用してもよい。前記実施形態では、モータMとして3相モータを例に挙げたが、本発明は、3相以外の多相モータを駆動する場合にも適用することができる。前記実施形態では、モータMとしてブラシレスモータを例に挙げたが、本発明は、誘導モータや同期モータなどを駆動する装置にも適用することができる。前記実施形態では、車両の電動パワーステアリング装置に本発明を適用した例を挙げたが、本発明は、電動パワーステアリング装置以外の装置にも適用することができる。