"取付部材と、根元側の第1接続部にて前記取付部材に回動自在に接続される第1指部と、前記第1指部の先端側の第2接続部にて根元側が回動自在に接続される第2指部と、先端側が前記第2指部の根元側の第4接続部にて回動自在に接続され且つ根元側が駆動動力を印加する第3接続部に接続される第1駆動部とを少なくとも有し、前記第3接続部を前記第4接続部方向に向けて押し出すことで、第1指部と第2指部を前記第1接続部を中心に一体に回動するか或いは第1指部の回動が阻止された際は第2指部が第2接続部を中心に回動する構成からなる関節機構を複数組具備し、前記複数組の関節機構を並列に配置するとともに、それぞれが有する第3接続部を同時に同一距離、同一方向に向けて駆動する単一の駆動機構を設置することで、前記複数組の関節機構を同時に駆動することを特徴とする関節機構。請求項1に記載の関節機構であって、前記第1駆動部が第2指部に連結される第4接続部の位置よりも、前記第2指部が第1指部に接続される第2接続部の方を内側に位置したことを特徴とする関節機構。請求項2に記載の関節機構であって、前記各関節機構は、さらに前記第2指部の先端側の第5接続部にて根元側が回動自在に接続される第3指部と、先端側が前記第3指部の根元側の第7接続部に回動自在に接続され且つ根元側が前記第1駆動部の先端側の第6接続部又は前記第1指部の先端側の第6接続部に回動自在に接続される第2駆動部とを有し、前記第2指部が前記第1指部に対して回動した際に、前記第2駆動部によって第3指部が第2指部に対して回動することを特徴とする関節機構。請求項3に記載の関節機構であって、前記関節機構の第1接続部、第2接続部、第3接続部、第4接続部の内の少なくとも何れかの位置を、各関節機構において異ならせたことを特徴とする関節機構。請求項1乃至4の内の何れかに記載の関節機構であって、前記駆動機構は、前記複数の第3接続部に連結され且つこれら第3接続部を同時に前後動させる連結部材と、この連結部材を駆動させるアクチュエータとを有して構成されていることを特徴とする関節機構。請求項1乃至5の内の何れかに記載の関節機構を備えたことを特徴とするハンド。しかしながら各指毎に駆動手段を設置する場合、駆動手段の数が多くなるため、関節機構及びこの関節機構を用いたハンドの小型化が図れず、また低コスト化や軽量化も阻害される。一方1つの駆動手段の力を複数の指に分散する場合、プーリー、歯車、差動歯車等からなる複雑な動力分散機構を用いなければならず、この場合も関節機構及びこの関節機構を用いたハンドの小型化が図れず、また低コスト化や軽量化も阻害される。本発明は上述の点に鑑みてなされたものでありその目的は、複数本の指を、把持する物の形状に応じてそれぞれ異なる形状に折り曲げることができ、同時に構造が簡単で、小型化、低コスト化、軽量化が図れる関節機構及びハンドを提供することにある。本願発明に係る関節機構は、取付部材と、根元側の第1接続部にて前記取付部材に回動自在に接続される第1指部と、前記第1指部の先端側の第2接続部にて根元側が回動自在に接続される第2指部と、先端側が前記第2指部の根元側の第4接続部にて回動自在に接続され且つ根元側が駆動動力を印加する第3接続部に接続される第1駆動部とを少なくとも有し、前記第3接続部を前記第4接続部方向に向けて押し出すことで、第1指部と第2指部を前記第1接続部を中心に一体に回動するか或いは第1指部の回動が阻止された際は第2指部が第2接続部を中心に回動する構成からなる関節機構を複数組具備し、前記複数組の関節機構を並列に配置するとともに、それぞれが有する第3接続部を同時に同一距離、同一方向に向けて駆動する単一の駆動機構を設置することで、前記複数組の関節機構を同時に駆動することを特徴としている。この関節機構によれば、並列に配置した複数組の関節機構を同時に単一の駆動機構によって駆動するだけで、把持しようとする把持対象物の形状に応じて各関節機構の第1,第2指部の屈曲形状を容易に異ならせることができる。これによって、人の複数本の指の動作と略同一の動作を容易に行わせることができる。また単一の駆動機構によって複数の関節機構の第3接続部を同時に同一距離、同一方向に向けて駆動するだけでよいので、構造が簡単で、また小型化、低コスト化、軽量化も図ることができる。ここで上記同一方向は同一直線方向や同一回転方向等の各種方向を含む概念である。前記関節機構は、前記第1駆動部が第2指部に連結される第4接続部の位置よりも、前記第2指部が第1指部に接続される第2接続部の方を内側に位置して構成するのが好ましい。以上のように構成することで、駆動機構に連結した第1駆動部の駆動力はまず第2指部に伝わり、次に第1指部に伝わり、第1,第2指部に第1,第2接続部を中心とするトルクを生じさせることができる。また前記各関節機構は、さらに前記第2指部の先端側の第5接続部にて根元側が回動自在に接続される第3指部と、先端側が前記第3指部の根元側の第7接続部に回動自在に接続され且つ根元側が前記第1駆動部の先端側の第6接続部又は前記第1指部の先端側の第6接続部に回動自在に接続される第2駆動部とを有し、前記第2指部が前記第1指部に対して回動した際に、前記第2駆動部によって第3指部が第2指部に対して回動するように構成してもよい。このように構成すれば、第1指部に対する第2指部の回動に連動して、第2指部に対して第3指部を回動し、屈曲させることができる。また前記関節機構の第1接続部、第2接続部、第3接続部、第4接続部の内の少なくとも何れかの位置を、各関節機構において異ならせるように構成しても良い。このように構成すれば、単一の駆動機構によって複数組の関節機構の各第3接続部を同時に同一距離、同一方向に向けて駆動するだけで、各関節機構が把持対象物に触れていなくても、各指部の屈曲状態を変えることができる。例えば人の手が物を掴む場合、一般に小指側から指を折り曲げていくが、そのような動作を簡単な構造で容易に行わせることができる。また前記駆動機構は、前記複数の第3接続部に連結され且つこれら第3接続部を同時に前後動させる連結部材と、この連結部材を駆動させるアクチュエータとを有して構成してもよい。このように連結部材によって第3接続部を前後動させる構成とすれば、構造が簡単で、さらに小型化、低コスト化、軽量化を図ることができる。また上記関節機構を適用してハンド義手又はロボットハンドを構成してもよい。本発明によれば、把持する物の形状に応じて、複数組の関節機構をそれぞれ異なる形状に折り曲げることができ、同時に構造が簡単で、小型化、低コスト化、軽量化を図ることができる。以下、本発明の実施形態を図面を参照して詳細に説明する。第1実施形態図1は本発明の第1実施形態にかかる関節機構を適用したハンド1-1の斜視図、図2はハンド1-1の側面図、図3はハンド1-1の平面図である。これらの図に示すようにハンド1-1は、取付部材ベース部材10と、取付部材10上に設置される駆動機構30と、取付部材10に取り付けられ駆動機構30によって駆動される一対の指80A,80Bとを具備して構成されている。なお以下の説明において、指80A,80Bが折れ曲がっていく方向図1の下方向を内側、その反対方向図1の上方向を外側ということとする他の実施形態においても同じ。取付部材10は略板状であり、その上面を駆動機構設置面11としている。取付部材10の指80A,80Bを設置する側図中、矢印Xで示す側の先端面前面の両端からは、下記する第1指部81を回動自在に取り付ける指部取付部13図1では手前側のもののみ点線で示すが突出して設けられている。取付部材10の前記指部取付部13を突出した先端面の両指部取付部13の間の位置には、矩形状のスライド移動体設置部15図3参照が突出して設けられている。取付部材10の前記指部取付部13の根元の上面からは上方向矢印Zで示す方向に向けて突出する一対の立設部17が設けられている。駆動機構30は、リニアアクチュエータ31と、連結部材40とを具備して構成されている。リニアアクチュエータ31は概略円筒形をなすアクチュエータ本体33とアクチュエータ本体33の一方の端面から進退可能に突出するロッド35とを有している。リニアアクチュエータ31は電動で、ロッド35の進退量を調節し得る。アクチュエータ本体33は、取付部材10の駆動機構設置面11の中央位置に、前記ロッド35が連結部材40に対向する方向矢印X方向を向くように、固定されている。連結部材40はリニアアクチュエータ31と2本の指80A,80Bとを連結するもので、この実施形態ではリニアガイドを用いており、スライド移動体41とレール43図3参照とを有して構成されている。スライド移動体41は概略矩形のブロックであって、取付部材10のスライド移動体設置部15上に配置され、その1側面に前記ロッド35の先端が取り付けられている。レール43は直線状であってスライド移動体41のスライド方向X方向に向かって延びるようにスライド移動体設置部15上に固定されている。スライド移動体41はこのレール43にガイドされながら直線状に往復スライド移動する。つまり、リニアアクチュエータ31を駆動することでロッド35を介してスライド移動体41がレール43上をスライド移動する。スライド移動体41の左右両側面矢印Y方向からは一対の軸部47が突出している。両軸部47の先端は、下記する第1駆動部111との第3接続部113に回転自在に連結される。指80A,80Bは同一構造なので、主として一方の指80Aについて説明する。指80Aは、取付部材10に回動自在に取り付けられる第1指部81と、第1指部81に回動自在に取り付けられる第2指部91と、第2指部91に回動自在に取り付けられる第3指部101と、これら第1,第2,第3指部81,91,101を駆動する第1,第2駆動部111,121とを具備している。第1指部81は1枚の平板を下辺において略U字状に折り曲げて、折り曲げた両側の部分を平行になるように形成して構成されている。平行になった一対の板部分をそれぞれ第1指部本体部83,85という。つまり平行に形成された両第1指部本体部83,85は底板によって連結されている。中側の第1指部本体部85は、前記軸部47の移動を阻害しないように上辺を切り欠き、略L字形状に形成されている。外側の第1指部本体部83はそのような制約がないので、第1指部本体部85よりもその外形を大きくし、機械的強度を強くしている。一対の第1指部本体部83,85の根元側取付部材10側の下部は、前記取付部材10の指部取付部13を挟むように配置されている。そして第1指部81は指部取付部13を挟んだ第1接続部87において取付部材10に回動自在に接続されている。第1接続部87にはベアリングが設置されている。第2指部91は1枚の平板を下辺において略U字状に折り曲げて、折り曲げた両側の部分を平行になるように形成して構成されている。平行になった一対の板部分をそれぞれ第2指部本体部93,95という。つまり平行に形成された両第2指部本体部93,95は底板によって連結されている。両第2指部本体部93,95の形状は概略同じである。一対の第2指部本体部93,95の根元側第1指部81側の下部は、前記第1指部81の先端側の一対の第1指部本体部83,85の間に略ぴったり入り込む幅寸法に形成されている。そして第2指部91は第1指部81に挟まれた第2接続部97において第1指部81に回動自在に接続されている。第2接続部97にはベアリングが設置されている。第3指部101は1枚の平板を上辺において略逆U字状に折り曲げて、折り曲げた両側の部分を平行になるように形成して構成されている。平行になった一対の板部分をそれぞれ第3指部本体部103,105という。つまり平行に形成された両第3指部本体部103,105は上板によって連結されている。両第3指部本体部103,105の形状は概略同じである。一対の第3指部本体部103,105の根元側第2指部91側の下部は、前記第2指部91の先端側の一対の第2指部本体部93,95を外側から挟むように配置されている。そして第3指部101は第2指部91を挟んだ第5接続部107において第2指部91に回動自在に接続されている。第5接続部107にはベアリングが設置されている。第1駆動部111は該略板状であり、その根元側取付部材10側の第3接続部113において前記スライド移動体41の一対の軸部47の先端に回動自在に接続されている。一方第1駆動部111はその先端側第2指部91側の第4接続部115において前記第2指部91の根元側前記第2接続部97の上部の部分に回動自在に接続されている。つまり第1駆動部111は第2指部91に第4接続部115において連結され、第1指部81は第4接続部115よりも内側の第2接続部97において第2指部91に連結されている。第3接続部113と第4接続部115にはそれぞれベアリングが設置されている。第2駆動部121は概略板状であり、その根元側第1駆動部111側の第6接続部123図2参照において前記第1駆動部111の先端側前記第4接続部115の下部の部分に回動自在に接続されている。一方第2駆動部121はその先端側第3指部101側の第7接続部125において前記第3指部101の根元側前記第5接続部107の上部の部分に回動自在に接続されている。第6接続部123と第7接続部125にはそれぞれベアリングが設置されている。なお図示はしていないが、各指80A,80Bの所定位置には、各指部81,91,101全体を開く方向に付勢するコイルスプリング等の付勢手段が取り付けられている。次に上記ハンド1-1の動作を説明する。図4乃至図6はハンド1-1の動作説明図である。まず前記図2に示すように、リニアアクチュエータ31のロッド35をアクチュエータ本体33内に最も引き込んだ状態では、スライド移動体41及び第3接続部113は最もアクチュエータ本体33側に移動しており、同時に第1,第2,第3指部81,91,101は概略水平に保持されている。この状態からリニアアクチュエータ31を駆動してそのロッド35によってスライド移動体41を前方矢印X方向に押し出すと、第3接続部113が第4接続部115方向に向かって押し出され、第1接続部87を中心とするモーメント力によって図4に示すように第1,第2,第3指部81,91,101全体がそのまま第1接続部87を中心にして一体に回動していく。第1,第2,第3指部81,91,101全体がそのまま一体に回動するのは、付勢手段によって第1,第2,第3指部81,91,101全体が直線状になる状態を維持する付勢力が付与されているからである。さらにロッド35を前方に押し出すと、図4に一点鎖線で示すように、第1,第2,第3指部81,91,101全体がそのままさらに回動していく。この動作は例えば指先で物をつまむ場合に用いられる。一方リニアアクチュエータ31を駆動してスライド移動体41を後方に引き込めていくと、前記とは逆の動作によって第1,第2,第3指部81,91,101全体がそのまま第1接続部87を中心にして一体に逆方向に回動して前記図2に示す状態に戻る。次に図5に示すように第1指部81の移動していく側物を掴む側、内側の底面81Aに把持対象物130が当接して位置しているとする。この状態でリニアアクチュエータ31を駆動してそのロッド35によってスライド移動体41を前方矢印X方向に押し出すと、第3接続部113が第4接続部115方向に向かって押し出される。このとき第1指部81は把持対象物130によって回動できないので、前記第3接続部113を押圧する押圧力が前記付勢手段の付勢力第1,第2,第3指部81,91,101を略直線状に保とうとする付勢力に打ち勝つことで、第2指部91が第2接続部97を中心に回動していく。このとき第1駆動部111に設けた第6接続部123が第4接続部115に対して相対的に前方に移動するので、第2駆動部121が前方に押し出される。これによって第7接続部125が前方に押し出され、第3指部101は第2指部91に対して第5接続部107を中心に下側方向に向けて回動する。さらにリニアアクチュエータ31を駆動してロッド35によってスライド移動体41を前方に押し出せば、第1指部81は静止したまま、第2指部91と第3指部101がさらに折れ曲がり、図5に一点鎖線で示す仮想線のように、把持対象物130を把持する。図5に示す状態からリニアアクチュエータ31を駆動してスライド移動体41を後方に引き込めていくと、前記とは逆の動作によって第2,第5接続部97,107を中心に第2,第3指部91,101が逆方向に回動して前記図2に示す状態に戻る。図5においては、第1指部81が水平状態において把持対象物130が第1指部81に当接し、第1指部81が水平状態から回動しない場合を説明した。一方第1指部81が水平状態から図4で示すように所定角度回動した後に把持対象物に当接して静止した場合も、第1指部81が静止した位置から第2,第3指部91,101が第1指部81に対して相対的に前述したように屈曲していく。また以上の説明からもわかるように、このハンド1-1においては、第1駆動部111は第2指部91に第4接続部115において連結され、第1指部81は第4接続部115よりも内側の第2接続部97において第2指部91に連結されているので、駆動機構30に連結した第1駆動部111の駆動力がまず第2指部91に伝わり、次に第1指部81に伝わり、第1,第2指部81,91に第1,第2接続部87,97を中心とするトルクを生じさせている。上記図4,図5では、ハンド1-1の一対の指80A,80Bの両方が同一の動作を行う場合について説明した。一方ハンド1-1の指80A,80Bはそれぞれ異なる動作を行うこともできる。即ち図6に示すように、一方の指80Aには第1指部81が水平位置から少し回動した位置でその底面81Aに把持対象物130が当接し、もう一方の指80Bの第1指部81には把持対象物130が当接しない場合を考える。このような状態は把持対象物130の外形形状によってよく生じる。まず図2に示す状態でリニアアクチュエータ31を駆動してそのロッド35によってスライド移動体41を前方矢印X方向に押し出すと、図6において両指80A,80Bは、指80Aの第1指部81が把持対象物130に当接するまでは同一の動作を行う。即ち両指80A,80Bは、何れも第1接続部87を中心に直線状に延びた状態のまま回動する。さらにスライド移動体41を前方に押し出していくと、把持対象物130に当接している指80Aは、第1指部81がその位置に静止した状態のまま、第2指部91と第3指部101が屈曲していく。一方把持対象物130に当接していない指80Bは、直線状に延びた状態のまま第1接続部87を中心に回動していく。もちろん指80Bの回動中にその第1指部81に把持対象物130が当接すれば、その位置で第1指部81は静止し、第2,第3指部91,101が折れ曲がっていく。なお両指80A,80Bの折れ曲がりの状態が異なっていても、両者の第3接続部113の位置が同一位置にあることは言うまでもない。つまりハンド1-1は、第3接続部113を第4接続部115方向に向けて押し出すことで、第1指部81と第2,第3指部91,101を第1接続部87を中心に一体に回動するか或いは第1指部81の回動が阻止された際は第2,第3指部91,101が第2,第5接続部97,107を中心に回動する、2組の指80A,80Bを並列に配置して構成されている。そしてそれぞれの指80A,80Bが有する第3接続部113を同時に同一距離、同一方向に向けて直線状に駆動する単一の駆動機構30を設置することで、前記2組の指80A,80Bを同時に駆動している。以上のようにこのハンド1-1によれば、並列に配置した2組の指80A,80Bを同時に単一の駆動機構30によって駆動するだけで、把持しようとする把持対象物130の形状に応じて各指80A,80Bの第1,第2,第3指部81,91,101の屈曲形状を容易に異ならせることができる。これによって人の複数本の指の動作と略同一の動作を容易に行わせることができる。また単一の駆動機構30によって複数の指80A,80Bの第3接続部113を同時に同一距離、同一方向に向けて駆動するだけでよいので、構造が簡単で、また小型化、低コスト化、軽量化も図ることができる。特に駆動機構30は、第3接続部113に回動自在に連結され且つ第3接続部113を直線状に前後動させる連結部材40と、連結部材40を前後動させるリニアアクチュエータ31とを有して構成されており、その構造は簡単である。第2実施形態図7は本発明の第2実施形態にかかる関節機構を適用したハンド1-2の側面図である。図7に示すハンド1-2において、前記図1~図6に示すハンド1-1と同一又は相当部分には同一符号を付す但し各符号には添え字-2を付す。なお以下で説明する事項以外の事項については、前記図1~図6に示すハンド1-1と同じである。ハンド1-2において、前記ハンド1-1と相違する点は、第3接続部113-2の位置を変更した点と、それに合わせて第1駆動部111-2の形状を少し変更した点である。即ちハンド1-2の第3接続部113-2の位置は、図2に示すハンド1-1の第3接続部113の位置よりも上方に位置している。このように構成すると、図4に実線で示す位置まで指80Aを回動するように第3接続部113を第4接続部115側に直線移動した距離と同一距離だけ図7に示す第3接続部113-2を第4接続部115-2側に直線移動させた際、図7に一点鎖線で示す位置まで指80A-2が回動する。このとき指80A-2の回動角度θ―2は、前記指80Aの回動角度θ図4参照よりも小さいθ-2<θ。言い換えれば第3接続部113-2の位置を第3接続部113の位置と異ならせれば、指80Aの回動角度θと指80A-2の回動角度θ-2を異ならせることができる。なおこの作用は第1接続部87-2,第2接続部97-2,第4接続部115-2の位置を異ならせても同様に生じる。さらにこの作用は複数の接続部の位置を異ならせても同様に生じる。従って例えば一方の指として図1~図6に示す指80A又は80Bを用い、もう一方の指として図7に示す指80A-2又は80B-2を用いれば、単一の駆動機構3030-2によって一対の第3接続部113113-2を同時に同一距離、同一方向に向けて駆動するだけで、両指が把持対象物に触れていなくても、各指の屈曲状態を変えることができる。例えば人の手が物を掴む場合、一般に小指側から指を折り曲げていくが、そのような動作を簡単な構造で容易に実現することができる。第3実施形態図8は本発明の第3実施形態にかかる関節機構を適用したハンド1-3の側面図、図9はハンド1-3を斜め上側から見た斜視図、図10はハンド1-3を斜め下側から見た斜視図である。図8乃至図10に示すハンド1-3において、前記図1~図6に示すハンド1-1と同一又は相当部分には同一符号を付す但し各符号には添え字-3を付す。なお以下で説明する事項以外の事項については、前記図1~図6に示すハンド1-1と同じである。これらの図に示すようにハンド1-3は、取付部材10-3と、取付部材10-3に取り付けられる駆動機構30-3と、取付部材10-3に取り付けられ駆動機構30-3によって駆動される一対の指80A-3,80B-3とを具備して構成されている。取付部材10-3は一点鎖線による仮想線で記載されており、駆動機構30-3のリニアアクチュエータ31-3を取り付けると共に、連結部材50-3と第1指部81-3を第1接続部87-3の位置においてそれぞれ独立に回動自在に軸支している。駆動機構30-3は、リニアアクチュエータ31-3と連結部材50-3とを具備して構成されている。リニアアクチュエータ31-3の構成は前記リニアアクチュエータ31の構成と同じである。図11は連結部材50-3の斜視図である。同図に示すように連結部材50-3は、側面から見て概略ハート形となっているブロック形状である。連結部材50-3の下部中央には回動自在に第1接続部用シャフト61-3が挿通され、また連結部材50-3の2つに分かれる一方の上部には回動自在に第3接続部用シャフト63-3が挿通され、さらに連結部材50-3のもう一方の上部には一対の側壁部55-3間を回動自在に連結する連結ロッド65-3が取り付けられている。連結部材50-3はその第1接続部用シャフト61-3の両側部分が取付部材10-3に取り付けられると共に、取付部材10-3を貫通してその両外側に突出した第1接続部用シャフト61-3の両端にそれぞれ第1指部81-3の第1接続部87-3を回動自在に取り付けている。つまり連結部材50-3と第1指部81-3はそれぞれ独立して回動自在となるように取付部材10-3に取り付けられている。一方連結部材50-3の連結ロッド65-3の中央には、リニアアクチュエータ31-3のロッド35-3の先端が取り付けられている。また連結部材50-3の第3接続部用シャフト63-3の両端には第1駆動部111-3の第3接続部113-3が取り付けられている。以上のことからわかるように、連結部材50-3は側面から見て第1接続部87-3と第3接続部113-3と連結ロッド65-3とがそれぞれ三角形の頂点になるように配置されており、1つのリニアアクチュエータ31-3と2本の指80A-3,80B-3とを連結している。指80A-3,80B-3は同一構造なので、主として一方の指80A-3について説明する。指80A-3は前記指80Aと同様に、取付部材10-3に回動自在に取り付けられる第1指部81-3と、第1指部81-3に回動自在に取り付けられる第2指部91-3と、第2指部91-3に回動自在に取り付けられる第3指部101-3と、これら第1,第2,第3指部81-3,91-3,101-3を駆動する第1,第2駆動部111-3,121-3とを具備している。第1指部81-3は1枚の平板を下辺において略U字状に折り曲げて、折り曲げた両側の部分を平行になるように形成して構成されている。平行になった一対の第1指部本体部83-3,85-3の根元側部分は前述のように第1接続部87-3において取付部材10-3に回動自在に接続されている。第2指部91-3は1枚の平板を下辺において略U字状に折り曲げて、折り曲げた両側の部分を平行になるように形成して構成されている。平行になった一対の第2指部本体部93-3,95-3の根元側部分は、第2接続部97-3において第1指部81-3に回動自在に接続されている。第3指部101-3は1枚の平板を下辺において略U字状に折り曲げて、折り曲げた両側の部分を平行になるように形成して構成されている。平行になった一対の第3指部本体部103-3,105-3の根元側の上部は、第5接続部107-3において第2指部91-3に回動自在に接続されている。第1駆動部111-3は該略板状であり、その根元側の第3接続部113-3において前述のとおり、連結部材50-3に回動自在に接続されている。一方第1駆動部111-3の先端側の第4接続部115-3において第2指部91-3の根元側の部分が回動自在に接続されている。つまり第1駆動部111-3は第2指部91-3に第4接続部115-3において連結されており、一方第1指部81-3は第4接続部115-3よりも内側の第2接続部97-3において第2指部91-3に連結されている。第2駆動部121-3は概略板状であり、その根元側の第6接続部123-3において第1指部81-3の先端側部分が回動自在に接続されている。一方第2駆動部121-3の先端側の第7接続部125-3において第3指部101-3の根元側前記第5接続部107-3の内側の部分が回動自在に接続されている。第2指部91-3と第3指部101-3の間には、引っ張りバネからなる付勢手段140-3が取り付けられ、第2,第3指部91-3,101-3間が常に開く方向第5接続部107-3を中心にして第2指部91-3に対して第3指部101-3の先端側部分が外側に移動する方向の付勢力が付与されている。なお第5接続部107-3は付勢手段140-3の第2指部91-3側の支点a1より内側に位置している。言い換えれば付勢手段140-3は、第2指部91-3に係止された支点a1と第3指部101-3に係止された支点a2間の離間距離が近づくように付勢しており、第2指部91-3に対して第3指部101-3を内側に移動した際は両支点a1,a2間が遠ざかるので、元の開いた位置に向けて付勢される。これにより、第1,第2指部81-3,91-3間も開く方向に付勢され、結局第1,第2,第3指部81-3,91-3,101-3全体は開く方向に付勢されている。なお付勢手段140-3は前記位置の代りに、第1,第2指部81-3,91-3間に、第1,第2指部81-3,91-3間が常に開く方向の付勢力が付与されるように、取り付けても良い。次にハンド1-3の動作を説明する。まず図8は、リニアアクチュエータ31-3のロッド35-3をアクチュエータ本体33-3内に最も引き込んだ状態を示しており、この状態では連結部材50-3は第1接続部87―3を中心にして最も右回転矢印Cの逆方向した位置に移動している。このとき各指80A,80Bは開いている。この状態からリニアアクチュエータ31-3を駆動してそのロッド35-3を押し出す。このとき図8に示す把持対象物130-3が存在しないとすると、連結部材50ー3が第1接続部87-3を中心にして左回転矢印C方向し、第3接続部113-3が第4接続部115-3方向に向かって押し出される。これによって第1接続部87-3を中心として第1,第2,第3指部81-3,91-3,101-3全体がそのまま一体に回動していく図8の一点鎖線E1で示す。第1,第2,第3指部81-3,91-3,101-3全体がそのまま一体に回動するのは、付勢手段140-3によって第1,第2,第3指部81-3,91-3,101-3全体が開いている状態を維持する付勢力が付与されているからである。この動作は例えば指先で物をつまむ場合に用いられる。一方リニアアクチュエータ31を駆動して前記押し出したロッド45-3を後方に引き込めると、前記とは逆の動作によって第1,第2,第3指部81-3,91-3,101-3全体がそのまま第1接続部87-3を中心にして一体に回動して図8に示す状態に戻る。次に第1指部81-3の移動していく側物を掴む側、内側の底面81A-3に把持対象物130-3が当接しているとする。この状態でリニアアクチュエータ31-3を駆動してそのロッド35-3によって連結部材50-3を第1接続部87-3を中心に左回転すると、第3接続部113-3が第4接続部115-3方向に向かって押し出される。このとき第1指部81-3は回動できないので、第3接続部113-3を押圧する押圧力が付勢手段140-3の付勢力に打ち勝つと、第2指部91-3が第2接続部97-3を中心に回動していく。このとき第1指部81-3に設けた静止している第6接続部123-3が第2接続部97-3を中心に回動する第4接続部115-3に対して相対的に第4接続部115-3側に後退するので、第2駆動部121-3は第2指部91-3に対して後方に引き込められる。これによって第7接続部125-3が後方に引き込められ、第3指部101-3は第2指部91-3に対して第5接続部107-3を中心に下側方向に向けて回動していく。これによって第2指部91-3と第3指部101-3が折れ曲がり、把持対象物130-3を把持する図8の一点鎖線E2で示す。言い換えれば、第1指部81-3の先端の第6接続部123-3において第2駆動部121-3を接続し、第6接続部123-3の内側の第2接続部97-3において第2指部91-3を第1指部81-3に接続しているので、第1指部81-3に対して第2指部91-3を回動した際は第2駆動部121-3が第3指部103-3を第5接続部107-3の内側の第7接続部125-3において引っ張り、第2指部91-3と第3指部103-3は同時に内側に向かって回転し、折れ曲がり、把持対象物130-3を把持する。つまり第1指部81-3に対して第2指部91-3が回動した際は必ず同時に第3指部103-3が第2指部91-3に対して回動する。一方リニアアクチュエータ31-3を駆動して、第1接続部87-3を中心に連結部材50―3を右回転すると、前記とは逆の動作によって第2,第5接続部97-3,107-3を中心に第2,第3指部91-3,101-3が回動して前記図8の実線で示す状態に戻る。即ち物を掴む際は第1指部81-3側から回動し、離す際は付勢手段140-3側第2,第3指部91-3,101-3側から、つまり逆の側から回動する。第1指部81-3が図8に示す状態から所定角度回動した後に把持対象物に当接して静止した場合も、前記ハンド1-1の場合と同様に、第1指部81-3が静止した位置から第2,第3指部91-3,101-3が第1指部81-3に対して相対的に前述したように屈曲していく。またこのハンド1-3においても、第1駆動部111-3は第2指部91-3に第4接続部115-3において連結され、第1指部81-3は第4接続部115-3よりも内側の第2接続部97-3において第2指部91-3に連結されているので、駆動機構30-3に連結した第1駆動部111-3の駆動力がまず第2指部91-3に伝わり、次に第1指部81-3に伝わり、第1,第2指部81-3,91-3に第1,第2接続部87-3,97-3を中心とするトルクを生じさせている。そしてこのハンド1-3においても、前記ハンド1-1の場合と同様に、把持対象物が一方の指80A-3の第1指部81-3に当接する位置と,他方の指80B-3の第1指部81-3に当接する位置とが異なっていた場合、両者の第3接続部113-3の位置は同一位置のまま、各指80A-3,80B-3はそれぞれ異なる動作を行う。即ちこのハンド1-3の場合も、並列に配置した2組の指80A-3,80B-3を同時に単一の駆動機構30-3によって駆動するだけで、把持しようとする把持対象物130-3の形状に応じて各指80A-3,80B-3の第1,第2,第3指部81-3,91-3,101-3の屈曲状態を容易に異ならせることができ、これによって人の複数本の指の動作と略同一の動作を容易に行わせることができる。またこのハンド1-3においても、第1,第2,第3,第4接続部87-3,97-3,113-3,115-3の何れかの位置を両指80A-3,80B-3間で異ならせることで、把持対象物に触れなくても、各指80A-3,80B-3の屈曲状態を異ならせることができる。以上本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。なお直接明細書及び図面に記載がない何れの形状や構造であっても、本願発明の作用効果を奏する以上、本願発明の技術的思想の範囲内である。例えば、上記ハンド11-2,1-3では指を2本で構成したが、3本以上の複数本で構成しても良い。その場合も単一の駆動機構によって駆動するだけで各指にそれぞれ異なる動作を行わせることができる。これによってさらに人の手の動作と略同一の動作を容易に行わせることができる。"