"車載カメラにより自車両の前方又は後方を撮影して得られた動画像が、自車両に対して所定の挙動を示す他車両を含むか否かを判断するものであり、前記動画像を構成する所定時刻の基準画像フレーム内に存在する横エッジを抽出する横エッジ抽出部と、前記横エッジ抽出部により得られた横エッジを基準として、前記基準画像フレーム内に前記他車両の全部又は一部を含む候補領域を生成する候補領域生成部と、前記基準画像フレーム以外の画像フレームにおいて前記候補領域を追跡する候補領域追跡部とを備え、前記候補領域追跡部が、尤度計算を用いたものであり、前記候補領域のテクスチャの回転移動及び形態変化を検出せず、前記候補領域のテクスチャの平行移動及びサイズ変更を検出して、前記候補領域を追跡するものである車両挙動解析装置。前記横エッジ検出部が、前記基準画像フレーム内に存在する横エッジの位置に基づいて、前記候補領域生成部に出力する横エッジを決定する請求項1記載の車両挙動解析装置。前記横エッジ抽出部が、前記基準画像フレーム内において、先行又は後続の他車両が走行し得ない領域を除外してなる指定領域内に位置する横エッジ又は当該指定領域と所定値以上の重なり率を有する横エッジを候補領域生成部に出力する請求項1記載の車両挙動解析装置。前記候補領域生成部が、1つの横エッジを含むように上下方向に複数の矩形状の候補領域を生成する請求項1記載の車両挙動解析装置。前記候補領域追跡部の追跡結果を用いて、前記候補領域内の特徴点の移動量から、前記動画像が自車両に対して所定速度で接近する他車両を含むか否かを判断する接近車両判断部を備える請求項1記載の車両挙動解析装置。前記接近車両判断部が、前記車載カメラにより自車両の前方又は後方を撮影して得られた動画像群から、自車両に対して所定速度で接近する他車両を含む動画像を抽出するものである請求項5記載の車両挙動解析装置。前記接近車両判断部が、前記抽出された動画像から、自車両及び他車両の車間距離を算出し、当該車間距離と自車両の加速度とから衝突危険度を算出可能である請求項6記載の車両挙動解析装置。車載カメラにより自車両の前方又は後方を撮影して得られた動画像が、自車両に対して所定の挙動を示す他車両を含むか否かを判断する車両挙動解析プログラムであって、前記動画像を構成する所定時刻の基準画像フレーム内に存在する横エッジを抽出する横エッジ抽出部と、前記横エッジ抽出部により得られた横エッジを基準として、前記基準画像フレーム内に前記他車両の全部又は一部を含む候補領域を生成する候補領域生成部と、前記基準画像フレーム以外の画像フレームにおいて前記候補領域を追跡する候補領域追跡部との機能をコンピュータに備えさせ、前記候補領域追跡部が、尤度計算を用いたものであり、前記候補領域のテクスチャの回転移動及び形態変化を検出せず、前記候補領域のテクスチャの平行移動及びサイズ変更を検出して、前記候補領域を追跡するものである車両挙動解析プログラム。そこで本発明は、上記問題点を一挙に解決すべくなされたものであり、ドライブレコーダ等の車載カメラから得られた動画像内に、例えば追突事故事例又はヒヤリハット事例等の原因となる所定の挙動を示す他車両が含まれるか否かを判断するにあたり、オペレータの負担を軽減するだけでなく、その判断を正確に行えるようにすること、或いはその判断を不要にすることをその主たる所期課題とするものである。すなわち本発明に係る車両挙動解析装置は、車載カメラにより自車両の前方又は後方を撮影して得られた動画像が、自車両に対して所定の挙動を示す他車両を含むか否かを判断するものであり、前記動画像を構成する所定時刻の基準画像フレーム内に存在する横エッジを抽出する横エッジ抽出部と、前記横エッジ抽出部により得られた横エッジを基準として、前記基準画像フレーム内に前記他車両の全部又は一部を含む候補領域を生成する候補領域生成部と、前記基準画像フレーム以外の画像フレームにおいて前記候補領域を追跡する候補領域追跡部とを備え、前記候補領域追跡部が、尤度計算を用いたものであり、前記候補領域のテクスチャの回転移動及び形態変化を検出せず、前記候補領域のテクスチャの平行移動及びサイズ変更を検出して、前記候補領域を追跡するものであることを特徴とする。このようなものであれば、他車両の最上部ルーフ、最下部リヤバンパ又は接地部、もしくは中央部リヤガラスの下辺又はトランク上部等により横エッジが生じやすいことから、この横エッジにより候補領域を設定して、当該候補領域を追跡することにより、他車両を自動的に追跡できるようになる。これにより、オペレータが、候補領域追跡部の追跡結果を用いて、所定挙動を示す他車両を含むか否かを容易に判断できるようになる。したがって、オペレータの負担を軽減することができるだけでなく、オペレータの判断を正確に行うこと、或いはその判断を不要にすることができるようになる。また、横エッジを基準に生成された候補領域には、空や路面のみが含まれる領域が含まれる可能性がある。ここで候補領域追跡部が、候補領域のテクスチャの回転移動及び形態変化を検出せずに、尤度計算を用いて候補領域のテクスチャの平行移動及びサイズ変更を検出するものであるから、空又は路面のみが含まれる候補領域を追跡することを防止できる。したがって、他車両を含む候補領域を追跡するための計算を少なくすることができる。つまり、空や路面のみが含まれる候補領域は、そのテクスチャ特徴のみでは領域内での独自性が保たれないことから、本発明の候補領域追跡部は、その候補領域を追跡する追跡機能を有さない。一方で、基準画像フレームに含まれる他車両は後面又は前面を映し近づくため、基準画像フレーム中では同一テクスチャの平行移動とサイズ変更のみにより車両画像の変化が捉えられる。また、テクスチャ特徴も近傍内での独自性を十分に保有するほど複雑であり、本発明の候補領域追跡部は、他車両を含む候補領域のテクスチャ特徴に対しては追跡可能である。前記候補領域追跡部の具体的な実施の態様としては、前記候補領域追跡部が、パーティクルフィルタを用いたものであることが考えられる。他車両が存在し得ない位置に生じる横エッジを排除し、当該横エッジにより生成される候補領域を排除して、候補領域生成部及び候補領域追跡部での計算量を軽減するためには、前記横エッジ検出部が、前記基準画像フレーム内に存在する横エッジの位置に基づいて、前記候補領域生成部に出力する横エッジを決定することが望ましい。特に車載カメラが自車両の前方又は後方を撮像するものであり、自車両に対して他車両の位置がある程度定まることから、前記横エッジ抽出部が、前記基準画像フレーム内において、先行又は後続の他車両が走行し得ない領域を除外してなる指定領域内に位置する横エッジ又は当該指定領域と所定値以上の重なり率を有する横エッジを候補領域生成部に出力することが望ましい。横エッジの主な発生要因となるのが、他車両の最上部ルーフ、最下部リヤバンパフロントバンパ又は接地部、もしくは中央部リヤガラスフロントガラスの下辺又はトランク上部であることから、当該横エッジを基準として他車両を含むように候補領域を生成するためには、前記候補領域生成部が、1つの横エッジを含むように上下方向に複数の矩形状の候補領域を生成するものであることが望ましい。ここで横エッジを含むように候補領域を生成するとは、候補領域内に横エッジが含まれることの他、横エッジが候補領域の横辺となることも含む。前記候補領域追跡部の追跡結果を用いてオペレータが、所定の挙動を示す他車両が含まれるか否かを判断することも考えられるが、オペレータの判断要素を可及的に少なくして、前記判断の客観性を高めるためには、前記候補領域追跡部の追跡結果を用いて、前記候補領域内の特徴点の移動量から、前記動画像が自車両に対して所定速度で接近する他車両を含むか否かを判断する接近車両判断部を備えることが望ましい。例えば車載カメラにより撮影された複数の動画像データを格納している格納部から、追突事例又は追突に関連するヒヤリハット事例を自動的に抽出できるようにするためには、前記接近車両判断部が、前記車載カメラにより自車両の前方又は後方を撮影して得られた動画像群から、自車両に対して所定速度で接近する他車両を含む動画像を抽出するものであることが望ましい。また、本発明に係る車両挙動解析プログラムは、車載カメラにより自車両の前方又は後方を撮影して得られた動画像が、自車両に対して所定の挙動を示す他車両を含むか否かを判断する車両挙動解析プログラムであって、前記動画像を構成する所定時刻の基準画像フレーム内に存在する横エッジを抽出する横エッジ抽出部と、前記横エッジ抽出部により得られた横エッジを基準として、前記基準画像フレーム内に前記他車両の全部又は一部を含む候補領域を生成する候補領域生成部と、前記基準画像フレーム以外の画像フレームにおいて前記候補領域を追跡する候補領域追跡部との機能をコンピュータに備えさせ、前記候補領域追跡部が、尤度計算を用いたものであり、前記候補領域のテクスチャの回転移動及び形態変化を検出せず、前記候補領域のテクスチャの平行移動及びサイズ変更を検出して、前記候補領域を追跡するものであることを特徴とする。このように構成した本発明によれば、ドライブレコーダ等の車載カメラから得られた動画像内に、例えば追突事故事例又はヒヤリハット事例等の原因となる所定の挙動を示す他車両が含まれるか否かを判断するにあたり、オペレータの負担を軽減するだけでなく、オペレータの判断を正確に行うこと、或いはその判断を不要にすることができるようになる。以下に本発明に係る車両挙動解析システムの一実施形態について図面を参照して説明する。<1.システム構成>本実施形態に係る車両挙動解析システムは、図1に示すように、自動車自車両Vの前方を撮像するドライブレコーダ100と、当該ドライブレコーダ100により撮像された動画像データを取得して、当該動画像データが示す動画像内に自車両Vに対して所定の挙動を示す他車両を含むか否かを判断する車両挙動解析装置200とを備える。<2.ドライブレコーダ>ドライブレコーダ100は、フロントガラスに接着して、事故発生時あるいはヒヤリハット時等の前後一定期間における自動車V1の挙動や周囲状況等を記録する車両搭載型のものであり、単一のケーシング2内に、基本構成要素、すなわち、図2に示す検知手段3、情報処理手段8、報知手段4、入力手段5、通信手段6、着脱式記録手段7等を収容した一体構成にしている。検知手段3とは、車両Vの挙動や周囲状況等に関する状態をセンシングし、その状態を示す状態データを出力するものであり、ここでは、撮像手段31、加速度センサ32、位置センサ33の3種類を少なくとも用いている。撮像手段31は、自車両前方の車外状況を撮像し、その画像を示す状態データ動画像データを出力する例えばCCDカメラである。加速度センサ32は、例えばピエゾ抵抗効果を利用して構成したもので、車両に作用する1~3次元例えば3次元であれば、前後、左右、上下の加速度をセンシングし、その加速度を示す状態データ加速度データを出力するものである。位置センサ33は、例えば複数衛星からの電波をキャッチして自動車Vの位置をセンシングし、その位置を示す状態データ位置データを出力するGPS受信機である。なお、状態データには、その他、自動車Vの車速センサから送信されてくる車速データや、ドアの開閉を示すドア開閉データや、ブレーキのON/OFFを示すブレーキデータ等があって、これらは、コネクタCNを介して受信される。またこのコネクタCNは、電源用としても用いるようにしている。報知手段4は、ケーシング2の表面に露出させた発光体であるLED41や、ケーシング2に内蔵したブザーやスピーカ等の音声出力体図示しない等からなる。入力手段5とは、ここでは、ケーシング2の表面に設けたボタンスイッチのことである。通信手段6とは、ここではケーシング2に内蔵され、基地局又は後述する車両挙動解析装置200と電波を送受信する例えば無線LANや携帯電話などの通信用のハードウェアのことである。着脱式記録手段7とは、ここでは、ケーシング2の側方に開口するスロット2bに抜脱可能に取り付けた例えばCFメモリカードやSDメモリカードのことである。情報処理手段8は、構造的には、CPU81、内部メモリ82例えば不揮発性メモリ、I/Oバッファ回路ADコンバータ等が含まれる場合もある83等を有したいわゆるコンピュータ回路であり、ケーシングに内蔵されている。そして前記CPU81がメモリ82の所定領域に格納したプログラムに従って動作することで前記各手段の制御や情報処理を行う。簡単に説明するとCPU81は、走行中の種々の状態データ、すなわち加速度データや位置データ、動画像データ等を、メモリ82内に設定したテンポラリ領域以下、一時データ格納部とも言うに常時次々と更新しながら一時的に保存していくとともに、ヒヤリハットや事故、異常発生等の発生を間接的に示す事象が生じた場合に、その前後一定期間に亘る前記状態データを、メモリ82内の正規領域以下、正規記録データ格納部とも言うに移送して記録する。前記事象とは、加速度データが示す加速度減速度が所定基準値を超えた場合や、その時間が一定以上続いた場合、ドアが開閉された場合、車両の電源が切れた場合などがそれに相当する。ここでは、生じた事象によっては、車速が上限速度以上の場合、車速が加減速度以下の場合、ブレーキの有無などの他の条件のいくつかが合わせて成立した場合にのみ、それをトリガとしてデータ記録を行うようにし、無駄なデータの記録ができるだけ行われないようにしている。また、無駄なデータ記録の防止という観点から言えば、学習機能も備えている。すなわち、データ記録を行う前には、ヒヤリハットや事故等であったかどうかを、前記報知手段によって、必ずドライバーに報知手段によって報知し、ドライバーからの正否入力例えば前記ボタンスイッチ5のON/OFFを受けつけるようにしている。これを繰り返すことにより、ある程度ドライバーの運転傾向を把握し、例えば、加速度の所定基準値を変更するなどして、事故等を間接的に示す、そのドライバー特有の事象を学習する。さらに、記録された状態データは、その記録されたときの状況から重み付けがなされて、記録すべき重要度に応じて分類される。そして、メモリ容量が一杯になった場合などでは、重要度の低いものから削除されて新たな状態データが記録されるように構成している。このようにして正規に記録された状態データは、特定場所において、無線で解析センター図示しないに送信され、あるいは、着脱式記録手段7に移送されて抜き取られ、解析センターに運び込まれて、車両挙動解析装置200を用いた事後の解析に利用される。<3.車両挙動解析装置>車両挙動解析装置200は、複数の自動車に搭載されたドライブレコーダ100によって得られた動画像群から、自車両に対して所定速度で急接近する他車両以下、事故対象車ともいう。を含む動画像を抽出して事後の解析を支援するものである。この車両挙動解析装置200の具体的な機器構成としては、CPU、メモリ、入出力インタフェース、AD変換器等を備えた汎用乃至専用のコンピュータであり、前記メモリの所定領域に記憶させた車両挙動解析プログラムにしたがってCPU、周辺機器等を協働させることにより、図3に示すように、データ受付部201、動画像データ格納部D1、横エッジ抽出部202、候補領域生成部203、候補領域追跡部としての機能を有する接近車両判断部204、解析データ格納部D2等としての機能を発揮する。以下に、各部D1、D2、201~204について図4~図11を用いて動作とともに詳述する。データ受付部201は、ドライブレコーダ100の正規記録データ格納部に格納された動画像データである状態データを受け付けて、その状態データを動画像データ格納部D1に格納する図4、ステップS1。データ受付部201は、ドライブレコーダ100に設けられた通信手段送信機6により無線LAN等を用いて送信される状態データを受信する受信機により構成しても良いし、ドライブレコーダ100に設けられた着脱式記録手段7である例えばCFカードを介して状態データを取得するものであっても良い。動画像データ格納部D1は、前記ドライブレコーダ100により撮像された動画像データである状態データを格納して蓄積するものである図4、ステップS2。なお、本実施形態では、動画像データ格納部D1は、複数台の自動車Vにより得られた複数の動画像データを体系的に格納するように構成している。横エッジ抽出部202は、動画像データ格納部D1に格納されている各動画像データを取得し、その動画像データが示す動画像の基準画像フレームFt内に存在する横エッジXを抽出する図4、ステップS3。ここで基準画像フレームFtとは、動画像を構成する所定時刻tの画像フレームであり、具体的には、例えば運転者がブレーキを踏み、所定値以上の加速度を生じさせた時点の画像フレームである。そして、横エッジ抽出部202は、図5に示すように、前記基準画像フレームFtを輝度画像ととらえて、例えば以下の1~3の3段階3つの条件で横エッジXを抽出する。1Cannyフィルタによるエッジ検出、2オリジナルフィルタ畳み込み演算による横エッジ抽出、3ラベリング処理後の長さ勾配場所による閾値処理なお、横エッジXを抽出する方法は種々の手法が考えられる。このような手法で抽出した横エッジの長さをlID、指定された前方領域W1とその横エッジXが重なる面積をlinとして、lin/lID>thSのとき、前方領域W1に存在するとみなす。一方で、lin/lID≦thSのとき、その横エッジXは前方領域W1に存在しないとして、候補領域W2を生成する横エッジXから外す。なお、thSは、予め定めた定数である。ここで、前方領域指定領域W1とは、事故対象車が走行し得ない領域を除外してなる領域であり、図6に示すように、画像フレームの中心軸に関して対称であり、フレーム上部から所定位置までは一定幅を有し、当該所定位置から下方は徐々に拡開する領域であり、概略逆漏斗形状をなす。なお、前方領域W1は逆漏斗形状に限られずその他の形状であっても良い。候補領域生成部203は、図7に示すように、上記3つの条件により横エッジ抽出部202が抽出した横エッジデータを取得して、当該横エッジXを基準として、基準画像フレームFt内に他車両の全部又は一部を含む候補領域W2を生成する図4、ステップS4。具体的に候補領域生成部203は、1つの横エッジXを含むように上下方向に複数の矩形状の候補領域W2を生成する。なお、横エッジデータには、横エッジXを構成する画素、およびラベリング処理により割り当てられたラベルIDが含まれる。詳細に候補領域生成部203は、横エッジ抽出部202により抽出された横エッジXから、以下の線分を作り出す。ここで0≦t1≦1である。またPは線分上の点であり、である。ここでの0≦α≦1は横エッジXに適用したオリジナルフィルタの効果で横エッジ線分の両端が縮んでいることを考慮するための定数であり、0≦t2≦1は水平線分のy座標をymin、ymax間で取るための定数である。そして候補領域生成部203は、前記水平線分が事故対象車の最上部ルーフ、最下部リヤバンパ接地部、もしくは中央部リヤガラスの下辺トランク上部と仮定して候補領域W2を生成する。具体的に候補領域生成部203は、図7に示すように、上記の水平線分横エッジXを上辺として持つ正方形、下辺として持つ正方形、および右辺の中点と左辺の中点を結ぶ線として持つ正方形を基準画像フレームFt内に生成する。つまり、1つの水平線分より3つの正方形の領域候補領域W2が生成されることとなる。なお、各辺について画像面基準画像フレームFtからはみ出す場合は、画像フレームの縁にあたる座標を与え対応する。次に、候補領域生成部203は、図8に示すように、生成した候補領域W2の位置として条件の悪いものをふるい落とす処理を行う。具体的に候補領域生成部203は、先の処理により多数生成された候補領域W2について、射影幾何学的に矛盾が生じる候補領域W2を除外する。詳細に候補領域生成部203は、候補領域W2の下辺を接地点と見なすと、接地点が基準画像フレームFtの下方に存在するときつまり、自車両Vに十分近いときに候補領域W2が小さすぎる場合には、矛盾が発生していると見なす。一方、接地点が基準画像フレームFtの上方に存在するときつまり、自車両Vに十分遠いときに候補領域W2が大きすぎる場合には、矛盾が発生していると見なす。そこで、候補領域W2の下辺が持つy座標ybをもとに、評価基準値lBaseを与える。ここで、heightは前方画像の高さ[単位:画素]であり、画像平面において左上原点、x軸は右方向が正、y軸は下方向が正としている。σlは上方向に行くときに評価基準値lBaseを縮める係数を制御する定数である。このように本実施形態の候補領域生成部203は、評価基準値lBaseを用い、各候補領域W2の下辺の長さが以下の条件を満たさないものは削除する。ここで、β、γは受け入れる候補領域W2のサイズの自由度であり、β≦γとなる。その他にも、候補領域生成部203は、上辺のy座標ytが時刻tの時点で下方に偏りすぎている場合下記式6や下辺のy座標ybが時刻tの時点で上方に偏りすぎている場合下記式7等の簡単な矛盾についても検査する。以上により、候補領域生成部203は、時刻tにおける基準画像フレームFt内に複数の候補領域W2を生成し、その候補領域データを接近車両判断部204に出力する。接近車両判断部204は、前記候補領域生成部203により得られたそれぞれの候補領域W2について、動画像を構成する複数の画像フレームを過去に遡ることにより、候補領域W2内に事故対象車が含まれるか否かを示す信頼度を算出する図4、ステップS5。ここで過去に遡る画像フレームは、基準画像フレームFtを始点とした過去に遡る複数の画像フレームである。本実施形態では、基準画像フレームFtを始点とした過去に遡る時系列的に連続する40フレームである。また、信頼度は、事故対象車が持つ特性に関する条件を検査することで算出される。つまり本実施形態で定めた条件は、以下のとおりである.1テクスチャの回転移動及び形態変化を考慮しない追跡機能で追跡可能2候補領域W2内に十分なコーナーを含む3追跡した候補領域W2が時刻を遡るごとに小さくなる条件1は、事故対象車は後背面のみが動画像に映されて近寄るため、候補領域W2中では同一テクスチャの変動が平行移動とサイズ変化のみにより記述可能であることから定められる。また、テクスチャ特徴も近傍内での独自性を十分保有するほど複雑であるので、弱い追跡機能で十分に追跡が可能となる。本実施形態では候補領域W2として、空や路面のみが含まれる候補領域W2が選出される可能性があるが、それらの候補領域W2はテクスチャ特徴のみでは近傍内での独自性が保たれず、弱い追跡機能では追跡結果が容易に破たんする。条件2については、候補領域W2が十分複雑なテクスチャを有しているかを確認するために設定している。車の後背面には十分なコーナーが観測されるが、一方、先にも述べた路面や空の領域については十分なコーナーが観測されないことが多い。条件3については、時刻tで得られた候補領域W2が急速に近づいているかを判断するために利用する。条件3では追跡結果から得られる候補領域W2のサイズ変更履歴による接近度合いを観測する。それぞれの条件について検査するために、本実施形態の接近車両判断部204は、パーティクルフィルタによる追跡条件13に利用、Harrisオペレータによる領域内コーナーの検出条件2に利用、及びコーナーの移動量の算出条件2に利用を実行して、その結果を用いて信頼度の算出し、事故対象車の検出を行う。接近車両判断部204は、候補領域追跡部としての機能を有しており、図9に示すように、候補領域W2を時刻tからnフレーム例えばn=40にかけてパーティクルフィルタにより追跡した結果、任意の時刻t-iの候補領域W2の左上頂点の座標xt-i,yt-iおよびスケール情報一辺の長さst-iを得る図4、ステップS5-1。ただし、図9においては、基準画像フレームFtの1フレーム前の画像フレームFt-1及び2フレーム前の画像フレームFt-2のみを示している。なお、パーティクルフィルタは、尤度計算を用いたものであり、候補領域W2のテクスチャの回転移動及び形態変化を検出せず、候補領域W2のテクスチャの平行移動及びサイズ変更を検出して、候補領域W2を追跡するものである。このとき接近車両判断部204は、以下の2つの条件を満たす候補領域W2についてのみ残し、次の評価を行う。条件aは、候補領域W2の面積が縮小し続けているかを判断するものであり、条件bは、画像フレームの中心付近で候補領域W2が移動しているかを判断するものである。次に、接近車両判断部204は、全ての時刻でHarrisオペレータによるコーナー抽出を実行し、候補領域W2内の特徴点であるコーナーの総和、コーナーの移動量又はコーナーの移動量の総和等から追跡の信頼度を評価する。ここで、信頼度とは、候補領域W2内に車両が存在する否か、つまり候補領域W2が他車両を追跡しているか否か、又はその他車両が自車両に対して接近しているか否かを判断する1つの指標である。候補領域W2毎に算出される信頼度が接近車両判断部204の最終出力であり、最大の信頼度が閾値以上であるときは,接近車両判断部204は、その候補領域W2を事故対象車領域と判断し、その事故対象車領域を示す事故対象車領域データをディスプレイなどの出力手段に出力する図4、ステップS5-3。また接近車両判断部204は、上記の判断結果を示す解析データを解析データ格納部D2に格納する。<本実施形態の効果>このように構成した本実施形態に係る車両挙動解析システムによれば、他車両の最上部ルーフ、最下部リヤバンパ又は接地部、もしくは中央部リヤガラスの下辺又はトランク上部等により横エッジXが生じやすいことから、この横エッジXにより候補領域W2を設定して、当該候補領域W2を追跡することにより、他車両を自動的に追跡できるようになる。これにより、オペレータが、候補領域追跡部としての機能を有する車両接近判断部204の追跡結果を用いて、所定挙動を示す他車両を含むか否かを容易に判断できるようになる。したがって、オペレータの負担を軽減することができるだけでなく、オペレータの判断を不要にすることができる。また、候補領域追跡部としての機能を有する車両接近判断部204が、候補領域W2のテクスチャの回転移動及び形態変化を検出せずに、尤度計算を用いて候補領域W2のテクスチャの平行移動及びサイズ変更を検出するものであるから、空又は路面のみが含まれる候補領域W2を追跡することを防止できる。<その他の変形実施形態>なお、本発明は前記実施形態に限られるものではない。例えば、先行車両tの車間距離を推定できるように構成しても良い。このときカメラモデルにおける幾何学的関係を用いて例えば以下の手順で行う。但し前提条件として、焦点距離fpixel、取付高hcm、画像中心ycpixel画像平面の原点は左上とし、y軸は下向きが正方向とする。、取付角度θ°取付角度は俯角方向が正、仰角方向が負であり、0°は路面と水平のときである。、接地点の画像座標中のy座標yinpixel候補領域W2の下辺が持つy座標を用いる。が分かっているとする。このとき、まず無限遠線と画像中心ycのずれyoffをyoff=f×tan|θ|から求める。次に接地点が無限遠線以下に有るかを判定するため、消失点が持つy座標yinfを以下の式から求める。但し、signは符号関数であり、yinf<yinの場合に接地点が無限遠線より下にあり、yinf>yinの場合に接地点が無限遠線より上にあるとする。そして、接地点が無限遠線以下であれば車間距離distを以下の式から求める。また、前記実施形態では候補領域生成部が横エッジXに基づき3つの候補領域W2を生成するものであったが、これに限られず、2つの候補領域W2を上下方向に生成するようにしても良いし、4つ以上の候補領域W2を生成するものであっても良い。このようにして求めた車間距離と自車両の加速度等とから追突危険度を算出することで、ドライバーの運転評価や運転技術向上のための資料に用いることができる。さらに、前記実施形態の車両接近判断部は、候補領域W2のサイズ変更履歴のみによって事故対象車の急接近を判断するようにしても良い。その上、前記実施形態では、車両接近判断部が候補領域追跡部としての機能を有するものであったが、車両接近判断部と候補領域追跡部とを別々に設け、候補領域追跡部の追跡結果を用いて車両接近判断部が事項対象車両の急接近を判断するように構成しても良い。加えて、車両挙動解析装置は、車両接近判断部を有さず、候補領域追跡部の追跡結果を画面上に表示して、オペレータに事故対象車の急接近であるか否かを判断させるように構成しても良い。さらに加えて、前記実施形態では、ドライブレコーダをフロントガラスに設けて自車両の前方を撮像して所定挙動を示す先行車両の有無を判断するものであったが、ドライブレコーダやその他の車載カメラをリアガラス等の自車両の後部に設けて後方を撮像し、所定挙動を示す後続車両の有無を判断するものであっても良い。その他、本発明は前記実施形態に限られず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であるのは言うまでもない。"