内視鏡の挿入部に対して着脱自在に設けられた装着部と、前記挿入部の挿脱方向に循環可能にエンドレスベルトを支持する支持部とを有し、前記エンドレスベルトを循環させることによって前記挿入部を検査孔内で進退させる内視鏡装着具において、前記エンドレスベルトを、前記挿入部の軸回りに複数配置するとともに、各エンドレスベルトに対応して設けられ、対応するエンドレスベルトを循環させる複数のベルト駆動機構と、各ベルト駆動機構に対応して設けられ、対応するベルト駆動機構に動力を供給する複数の動力源と、各動力源を駆動制御し、各エンドレスベルトの循環速度を変化させることによって前記挿入部の推進方向を変化させる推進方向制御手段とを備えたことを特徴とする内視鏡装着具。前記推進方向を指示するための操作部を備え、前記推進方向制御手段は、前記操作部からの指示に基づいて前記推進方向を変化させることを特徴とする請求項1記載の内視鏡装着具。前記検査孔の内壁と当接した際の当接圧を検知する圧力検知手段を、前記挿入部の軸回りに複数配置するとともに、前記推進方向制御手段は、高い当接圧を検知した圧力検知手段に近いエンドレスベルトほど循環速度を速くすることを特徴とする請求項1記載の内視鏡装着具。前記動力源の駆動負荷に基づいて、前記エンドレスベルトの循環抵抗を検知する抵抗検知手段を備え、前記推進方向制御手段は、前記循環抵抗の大きいエンドレスベルトほど駆動速度を速くすることを特徴とする請求項1記載の内視鏡装着具。前記挿入部は、前記内視鏡に設けられた操作手段を操作することによって湾曲するとともに、前記挿入部の湾曲方向を検知する湾曲方向検知手段を備え、前記推進方向制御手段は、前記挿入部の湾曲中心に遠いエンドレスベルトほど駆動速度を速くすることを特徴とする請求項1記載の内視鏡装着具。前記湾曲方向検知手段は、前記操作手段の操作を検出し、検出した操作に基づいて前記挿入部の湾曲方向を検知することを特徴とする請求項5記載の内視鏡装着具。前記装着部は前記挿通部が挿通される開口を有する円筒形状に形成されており、前記湾曲方向検知手段は、前記挿入部の外周と前記装着部の内周との当接圧を検出し、検出した当接圧に基づいて前記挿入部の湾曲方向を検知することを特徴とする請求項5記載の内視鏡装着具。前記ベルト駆動機構は、前記挿入部を取り囲む円筒形状に形成され、前記動力源から動力の供給を受けて前記挿入部の中心軸回りに回転するウォームギアと、前記ウォームギアに歯合され、前記ウォームホイールの回転に連動して前記挿入部の挿入方向とは垂直な軸回りに回転するウォームホイールとを備え、前記ウォームホイールの回転により、対応するエンドレスベルトを循環させることを特徴とする請求項1~7いずれか記載の内視鏡装着具。前記エンドレスベルトは、生体適合プラスチックで形成されていることを特徴とする1~8いずれか記載の内視鏡装着具。当該内視鏡装着具は、大腸に挿入される内視鏡に装着されることを特徴とする請求項1~9いずれか記載の内視鏡装着具。ところで、内視鏡を、例えばS字結腸のように湾曲した部位を通過させる際には、内視鏡のうち湾曲中心に近い内側よりも湾曲中心に遠い外側の方をより多く牽引する必要がある。しかしながら、上記特許文献1記載の装置では、内視鏡の内側も外側も同量だけ牽引するので、湾曲した部位をスムーズに通過できないといった問題があった。本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、検査孔が湾曲していても内視鏡をスムーズに通過させることができる内視鏡装着具を提供することを目的としている。上記目的を達成するために、本発明の内視鏡装着具は、内視鏡の挿入部に対して着脱自在に設けられた装着部と、前記挿入部の挿脱方向に循環可能にエンドレスベルトを支持する支持部とを有し、前記エンドレスベルトを循環させることによって前記挿入部を検査孔内で進退させる内視鏡装着具において、前記エンドレスベルトを、前記挿入部の軸回りに複数配置するとともに、各エンドレスベルトに対応して設けられ、対応するエンドレスベルトを循環させる複数のベルト駆動機構と、各ベルト駆動機構に対応して設けられ、対応するベルト駆動機構に動力を供給する複数の動力源と、各動力源を駆動制御し、各エンドレスベルトの循環速度を変化させることによって前記挿入部の推進方向を変化させる推進方向制御手段とを備えたことを特徴としている。前記推進方向を指示するための操作部を備え、前記推進方向制御手段は、前記操作部からの指示に基づいて前記推進方向を変化させてもよい。前記検査孔の内壁と当接した際の当接圧を検知する圧力検知手段を、前記挿入部の軸回りに複数配置するとともに、前記推進方向制御手段は、高い当接圧を検知した圧力検知手段に近いエンドレスベルトほど循環速度を速くするものでもよい。前記動力源の駆動負荷に基づいて、前記エンドレスベルトの循環抵抗を検知する抵抗検知手段を備え、前記推進方向制御手段は、前記循環抵抗の大きいエンドレスベルトほど駆動速度を速くするものでもよい。前記挿入部は、前記内視鏡に設けられた操作手段を操作することによって湾曲するとともに、前記挿入部の湾曲方向を検知する湾曲方向検知手段を備え、前記推進方向制御手段は、前記挿入部の湾曲中心に遠いエンドレスベルトほど駆動速度を速くするものでもよい。前記湾曲方向検知手段は、前記操作手段の操作を検出し、検出した操作に基づいて前記挿入部の湾曲方向を検知するものでもよい。前記装着部は前記挿通部が挿通される開口を有する円筒形状に形成されており、前記湾曲方向検知手段は、前記挿入部の外周と前記装着部の内周との当接圧を検出し、検出した当接圧に基づいて前記挿入部の湾曲方向を検知するものでもよい。前記ベルト駆動機構は、前記挿入部を取り囲む円筒形状に形成され、前記動力源から動力の供給を受けて前記挿入部の中心軸回りに回転するウォームギアと、前記ウォームギアに歯合され、前記ウォームホイールの回転に連動して前記挿入部の挿入方向とは垂直な軸回りに回転するウォームホイールとを備え、前記ウォームホイールの回転により、対応するエンドレスベルトを循環させるものでもよい。前記エンドレスベルトは、生体適合プラスチックで形成されているものでもよい。当該内視鏡装着具は、大腸に挿入される内視鏡に装着されるものでもよい。本発明の内視鏡装着具は、内視鏡の軸回りに複数のエンドレスベルトを配置して、各エンドレスベルトの循環速度を変化させるようにしたので、検査孔が湾曲していても内視鏡をスムーズに通過させることができる。図1、図2において、内視鏡システム10は、電子内視鏡12と、この電子内視鏡12に装着される自己推進装置内視鏡装着具14とから構成される。電子内視鏡12は、検査孔例えば、大腸に挿入される挿入部16、挿入部16の後端に連設された手元操作部18、ユニバーサルコード20を介して手元操作部18と接続されたプロセッサ装置や光源装置や送気送水装置いずれも図示せずなどから構成される。挿入部16は、先端硬性部16a、湾曲部16b、柔軟部16cとからなり、これらが先端側から順に設けられている。先端硬性部16aには、光源装置からの照明光を被観察部位に照射するための照明窓22や、送気送水装置から供給されるエアーや水を観察窓に向けて噴射するための送気送水ノズル24、25、後述する鉗子口32に挿通された電気メス等の処置具の先端が露呈される鉗子出口26が設けられている。また、先端硬性部16aには、体内の被観察部位の像を取り込むための観察窓28が設けられている。観察窓28の背後には、対物光学系、及び、CCDやCMOSイメージセンサ等の固体撮像素子が設けられている。固体撮像素子は、挿入部16、手元操作部18、ユニバーサルコード20に挿通された信号ケーブルによりプロセッサ装置に接続される。プロセッサ装置は、固体撮像素子を駆動制御して被観察部位を撮像し、撮像した画像をモニタ図示せずに表示させる。湾曲部16bは、可撓性を有するとともに、ワイヤなどを介して手元操作部18と接続されている。そして、湾曲部16bは、手元操作部18の操作に応じて上下左右に湾曲する。これにより、先端硬性部16aを所望の方向へ向けることができる。柔軟部16cは、柔軟に設けられ、先端硬性部16aを検査孔内の目的の部位へ到達させるために数m程度の長さに形成されている。手元操作部18には、前述した送気送水ノズル24からエアー、水を噴出させるための送気送水ボタン30、31や、電気メス等の処置具が挿通される鉗子口32が設けられている。また、手元操作部18には、アングルノブ34が設けられている。アングルノブ34は、2つの操作ダイヤル34a、34bが重ねて配置されたものであり、奥側の操作ダイヤル34aを回転させることで湾曲部16bを上下に湾曲させ、手前側の操作ダイヤル34bを回転させることで湾曲部16bを左右に湾曲させることができる。自己推進装置14は、電子内視鏡12に装着され、体内管路内における電子内視鏡12の挿入部16の進退を補助する装置である。自己推進装置14は、挿入部16に取り付けられる本体40と、本体40を駆動制御するコントロールユニット42とを備えている。本体40は、エンドレスベルト44a~44dを備えている。エンドレスベルト44a~44dは、柔軟性を有する生体適合プラスチックポリ塩化ビニル、ポリアミド樹脂、フッ素樹脂、ポリウレタン樹脂等から形成されている。エンドレスベルト44a~44dは、挿入部16の中心軸Aを取り囲むように90°の回転位置間隔で配置され、中心軸Aと平行な方向に循環駆動される。自己推進装置14は、これらエンドレスベルト44a~44dを循環駆動させることによって挿入部16に推進力を供給する。なお、本明細書では、挿入部16の中心軸Aを基準に、エンドレスベルト44aの方向を上側、エンドレスベルト44bの方向を下側、エンドレスベルト44cの方向を右側、エンドレスベルト44dの方向を左側としている。本体40には、エンドレスベルト44a~44dに駆動力を供給するためのトルクワイヤ46a~46dが接続されている。また、本体40の後端には、挿入部16の中心軸Aの方向に伸縮自在なオーバーチューブ48が接続されている。オーバーチューブ48は、挿入部16とトルクワイヤ46a~46dに一体性を持たせる為に設けられ、挿入部16、トルクワイヤ46a~46dは、ともにオーバーチューブ48に挿通される。図3、図4、図5に示すように、本体40は、固定筒50、ウォームギア52a~52d、ギアホルダ54a~54d、ベルト保持筒55を備えている。なお、図3では、オーバーチューブ48及びエンドレスベルト44a~44dの図示を省略している。また、図4、図5では、オーバーチューブ48の図示を省略している。固定筒50は、内径が挿入部16の外径とほぼ等しい円筒形状に形成されており、挿入部16の外周に固定される。固定筒50の先端部外周には係止リング56が設けられており、係止リング56の背後には、先端側から順に、ウォームギア52a、ギアホルダ54a、ウォームギア52b、ギアホルダ54b、ウォームギア52c、ギアホルダ54c、ウォームギア52d、ギアホルダ54dが配置されている。ウォームギア52a~52dは、内径が固定筒50の外径よりも一回り大きな円筒形状に形成され、固定筒50に被せるように取り付けられる。ウォームギア52a~52dは、係止リング56やギアホルダ54a~54dによって前後への移動が規制され、固定筒50の外周回りに回転自在に保持される。ギアホルダ54aは、トルクワイヤ46aの先端に取り付けられたギア58aを支持している。ギア58aは、ウォームギア54aの後端部外周に形成されたギア歯と歯合されており、ギア58aが回転すると、この回転に連動してウォームギア52aが回転する。同様に、ギアホルダ54bには、トルクワイヤ46bの先端に取り付けられたギア58bが設けられ、このギア58bの回転に連動してウォームギア52bが回転する。また、ギアホルダ54cには、トルクワイヤ46cの先端に取り付けられたギア58cが設けられ、このギア58cの回転に連動してウォームギア52cが回転する。さらに、ギアホルダ54dには、トルクワイヤ46dの先端に取り付けられたギア58dが設けられ、このギア58dの回転に連動してウォームギア52dが回転する。ベルト保持筒55は、略角筒形状に形成され、固定筒50及びウォームギア52a~52dを覆うようにこれらの外側に配置される。固定筒50の前端には、固定筒50の前端とベルト保持筒55の前端部内周とを繋ぐように設けられた前端押さえ板60が固定され、固定筒50の後端には、固定筒50の後端とベルト保持筒55の前端部内周とを繋ぐように設けられた後端押さえ板62が固定されている。ベルト保持筒55は、これら前端押さえ板60と後端押さえ板62とを介して固定筒50に固定される。ベルト保持筒55の上面前端部には前ローラ64aが設けられ、上面後端部には後ローラ66aが設けられている。これら前ローラ66aと後ローラ66aとの外側にエンドレスベルト44aが架けられている。また、ベルト保持筒55の上面には、前ローラ64aと後ローラ66aとの間にウォームホイール68aと押さえローラ70aとが設けられている。ウォームホイール68aは、エンドレスベルト44aの外側に配置され、ウォームギア52aに歯合されている。押さえローラ70aは、ウォームホイール68aとの間でエンドレスベルト44aを挟むようにエンドレスベルト44aの内側に配置されている。これにより、ウォームギア52aが回転すると、この回転に伴ってウォームホイール68aが回転し、エンドレスベルト44aが循環駆動される。同様に、ベルト保持筒55の下面には、エンドレスベルト44bが架けられる前ローラ64bと後ローラ66b、及び、ウォームギア52bと歯合されたウォームホイール68b、並びに、ウォームホイール68bとの間でエンドレスベルト44bを挟み込む押さえローラ70bが設けられており、ウォームギア52bの回転によりエンドレスベルト44bが循環駆動される。また、ベルト保持筒55の右面には、エンドレスベルト44cが架けられる前ローラ64cと後ローラ68c、及び、ウォームギア52cと歯合されたウォームホイール68c、並びに、ウォームホイール68cとの間でエンドレスベルト44cを挟み込む押さえローラ70cが設けられており、ウォームギア52cの回転によりエンドレスベルト44cが循環駆動される。さらに、ベルト保持筒55の左面には、エンドレスベルト44dが架けられる前ローラ64dと後ローラ66d、及び、ウォームギア52dと歯合されたウォームホイール66d、並びに、ウォームホイール68dとの間でエンドレスベルト44dを挟み込む押さえローラ70dが設けられており、ウォームギア52dの回転によりエンドレスベルト44dが循環駆動される。図6に示すように、コントロールユニット42は、モータ72a~72d、操作部74、制御部76を備えている。モータ72aはトルクワイヤ46aと接続されており、トルクワイヤ46aを回転させることによってエンドレスベルト44aを駆動する。同様に、モータ72bはトルクワイヤ46bを介してエンドレスベルト44bを駆動し、モータ72cはトルクワイヤ46cを介してエンドレスベルト44cを駆動し、モータ72dはトルクワイヤ46dを介してエンドレスベルト44dを駆動する。操作部74は、本体40の前進を指示する際に操作される前進ボタン78、本体40の後退を指示する際に操作される後進ボタン80、上下左右の4方向に操作され、本体40の向きを変化させるための十字キー82を備えている。操作部74は、ケーブル84により制御部76に接続されており、前進ボタン78、後進ボタン80、十字キー82が操作されると操作に対応した操作信号が制御部76に入力される。制御部76は、操作部74から入力される操作信号に基づいてモータ72a~72dを駆動制御する。具体的には、前進ボタン78が操作された場合、予め設定された基準回転速度でモータ72a~72dを一斉に正方向に回転させる。モータ72a~72dが正方向に回転すると、エンドレスベルト44a~44dが正方向図2に矢印で示す方向に循環駆動される。これにより、挿入部16が本体40とともに検査孔の奥へと牽引される。一方、制御部76は、後進ボタン80が操作された場合、基準回転速度でモータ72a~72dを一斉に逆方向に回転させる。これにより、エンドレスベルト44a~44dが逆方向に回転して、本体40とともに挿入部16が検査孔外へ向けて後退する。また、制御部76は、十字キー82が上方向に操作されると、下側のエンドレスベルト44bが他のエンドレスベルト44a、44c、44dよりも速い速度で循環駆動するように、モータ72a~72dを駆動制御する。これにより、本体40挿入部16が上方向へ進行する。なお、エンドレスベルト44bがエンドレスベルト44a、44c、44dよりも速い速度で循環駆動すればよいので、具体的なモータ72a~72dの駆動制御については適宜変更できる。例えば、モータ72a、72c、72dを停止したままモータ72bのみ正方向に回転させたり、モータ72bを基準回転速度よりも速い速度で正方向に回転させ、モータ72a、72c、72dを基準回転速度で正方向に回転させるといったことが考えられる。もちろん、モータ72bを基準回転速度で正方向に回転させ、モータ72c、72dを停止させ、モータ72aを基準回転速度で逆方向に回転させたり、モータ72bを基準回転速度よりも速い速度で正方向に回転させ、モータ72c、72dを基準回転速度で正方向に回転させ、モータ72aを基準回転速度よりも遅い速度で正方向に回転させてもよい。同様に、制御部76は、十字キー82が下方向に操作されると、上側のエンドレスベルト44aが他のエンドレスベルト44b、44c、44dよりも速い速度で循環駆動されるように、モータ72a~72dを駆動制御して、本体40を下方へ進行させる。また、制御部76は、十字キー82が右方向に操作されると、左方向のエンドレスベルト44dが他のエンドレスベルト44a、44b、44cよりも速い速度で循環駆動されるように、モータ72a~72dを駆動制御して、本体40を右方へ進行させる。さらに、制御部76は、十字キー82が左方向に操作されると、右方向のエンドレスベルト44cが他のエンドレスベルト44a、44b、44dよりも速い速度で循環駆動されるように、モータ72a~72dを循環駆動して、本体40を左方に進行させる。以上のように、本発明の自己推進装置14によれば、挿入部16の軸回りに4つのエンドレスベルト44a~44dを配置し、エンドレスベルト44a~44dの駆動速度を異ならせることによって本体40の進行方向を変化させるので、検査孔が湾曲していても挿入部16をスムーズに牽引できる。また、十字キー82の操作方向に本体40が進行するようにしたので、進行方向の選択が簡単で便利である。なお、本発明は、挿入部の軸回りに配置した複数のエンドレスベルトの駆動速度を異ならせることによって本体の進行方向を変化させればよいので、細部の構成は上記実施形態に限定されず適宜変更できる。例えば、エンドレスベルトの本数は、4本に限定されず、2本以上の任意の数でよい。また、上記実施形態では、4つの方向に本体を進行させる例で説明をしたが、本発明はこれに限定されるものではない。上下左右に加え、右上、右下、左上、左下の斜め方向に本体を進行させてもよい。例えば、本体を右上に進行させる場合、上下左右の4本のエンドレスベルトのうち下側と左側のエンドレスベルトの駆動速度を、上側と右側のエンドレスベルトよりも速くすればよい。もちろん、前述した上下左右と斜めの8方向以外の方向に本体を進行させてもよい。さらに、上記実施形態では、操作部材十字キーの操作によって各エンドレスベルトの駆動速度本体の進行方向を選択する例で説明をしたが、本発明はこれに限定されるものではない。本体の進行方向が自動的に決定されるように構成してよい。この場合、例えば、内視鏡の手元操作部アングルノブの操作を検知する検知手段例えば、ロータリエンコーダなどを設け、内視鏡が上方向に湾曲された際には本体を上方向に進行させ、下方向に湾曲された際には本体を下方向に進行させるといったように、内視鏡の湾曲方向に基づいて本体の進行方向を決定すればよい。なお、内視鏡の湾曲方向を検知する方法としては、前述のように内視鏡を湾曲させる操作アングルノブの操作を検知する方法以外にも、例えば、固定筒の内壁と内視鏡の外周との当接圧を調べる方法が考えられる。この場合、固定筒を内視鏡の湾曲部に取り付けるとともに、固定筒の内壁と湾曲部の外周との当接圧を検知する圧力検知センサを設ける。湾曲部が湾曲すると、固定筒のうち湾曲中心から遠い側外側では、固定筒の前端と後端の中間部分で湾曲部との当接圧が高くなり、固定筒のうち湾曲中心に近い側内側では、固定筒の前端部分と後端部分との両方で湾曲部との当接圧が高くなる。このように、固定筒の内壁と湾曲部の外周との当接圧から内視鏡の湾曲方向を検知できるので、検知した湾曲方向に基づいて本体の進行方向を決定すればよい。また、湾曲した部位を進行させる場合、自己推進装置の本体のうち湾曲中心から遠い側外側の方が、自己推進装置の本体のうち湾曲中心に近い側内側よりも、検査孔の内壁との当接圧が高くなる。そして、自己推進装置をスムーズに進行させるためには外側のエンドレスベルトの駆動速度を速くする必要がある。このため、検査孔の内壁と当接した際の当接圧を検知する圧力センサを、挿入部の軸回りに複数配置し、当接圧が高い側すなわち外側に位置するエンドレスベルトほど駆動速度を速くしてもよい。さらに、前述のように、湾曲した部位を進行させる場合、外側の方が内側よりも検査孔の内壁との当接圧が高くなるので、外側のエンドレスベルトを駆動するモータの回転抵抗の方が内側のエンドレスベルトを駆動するモータの回転抵抗よりも大きくなる。また、エンドレスベルトを駆動するモータとして例えばDCモータを用いた場合、モータの回転抵抗と印加電圧電流との間には一定の関係が成り立つ。このため、各エンドレスベルトを駆動する各モータの印加電圧電流を監視し、回転抵抗が大きいモータすなわち、外側のエンドレスベルトを駆動するモータの回転速度を他のモータの回転速度よりも速くしてもよい。また、上記実施形態では、医療診断用の電子内視鏡の装着具に本発明を適用した例で説明をしたが、本発明はこれに限定されるものではない。工業用等その他の内視鏡や超音波プローブといった管路観察用器具の装着具に本発明を適用してもよい。