機械ヘッドの作動先端部の位置にて工作物を支持し、かつパレットクランプ装置によって把持されているパレットと、段取ステーションに載置され、かつ他の工作物を支持している交換用のパレットとを交換するパレット交換システムにおいて、交換アームと一体をなして回転する回転支柱及び当該回転支柱に対する駆動モータを設置しているパレット交換ユニットを機械ヘッドに対し結合及び離脱を自在として備え、以下の各プロセスによって機械ヘッドとパレット交換ユニットとを制御する制御部を有している交換システム。I.機械ヘッドの作動、及び交換用のパレットを保持したパレット交換ユニットに対する待機位置における固定II.所定単位の作動を終了した機械ヘッドの前記待機位置への移動、及び当該移動の後におけるパレット交換ユニットとの結合III.パレット交換ユニットと結合した機械ヘッドのパレットクランプ装置側への移動、及び当該移動の後における交換アームの両側アームのうち交換用のパレットを保持していない一方側のアームのパレットクランプ装置によって把持されているパレットに対する嵌合、更には当該アームの当該パレットを前記把持状態から離脱することによる保持状態の達成IV.交換アームの旋回V.交換用のパレットに対するパレットクランプ装置による把持を伴うパレットの交換VI.パレット交換ユニットと結合した機械ヘッドの前記待機位置への復帰、及び当該復帰の後における機械ヘッドのパレット交換ユニットからの離脱交換アームにおけるプロセスIIIのパレットに対する保持達成の位置及びプロセスVのパレットの交換位置とプロセスIVの交換アームの旋回する位置とが同一であることを特徴とする請求項1記載のパレット交換システム。パレットクランプ装置の周囲には、交換アームがパレットを保持した状態にて旋回するスペースが存在しない場合において、プロセスIIIの後に、パレット交換ユニットと結合した機械ヘッドの交換アームにおける前記旋回を可能とするスペースが存在する位置への移動によるプロセスを経たうえで、プロセスIVの旋回を行い、更には前記結合した機械ヘッドがパレットクランプ装置側に移動した後、プロセスVによるパレットの交換を行うことを特徴とする請求項1記載のパレット交換システム。パレットクランプ装置の周囲には、交換アームがパレットを保持した状態にて旋回するスペースが存在しない場合において、プロセスIIIの交換アームのパレットに対する保持状態の達成の前後又は当該保持と同時に、パレットクランプ装置及び当該クランプ装置に対する支持部のプロセスIIIの位置からの移動による前記スペースを形成するプロセスを経たうえで、プロセスIVの旋回を行い、更にはパレットクランプ装置及びその支持部が前記移動前の位置に復帰した後、プロセスVによるパレットの交換を行うことを特徴とする請求項1記載のパレット交換システム。パレット交換ユニット及び機械ヘッドの何れかの一方に凸部を設け、何れかの他方に凹部を設け、相互の嵌合によってプロセスIIの結合を行うことを特徴とする請求項1、2、3、4の何れか一項に記載に記載のパレット交換システム。凸部の突出方向及び凹部の突入方向が、パレット交換ユニット及び機械ヘッドの移動方向と交差していることを特徴とする請求項5記載のパレット交換システム。パレット交換ユニットに凸部を設け、機械ヘッドに凹部を設け、前記凹部が前記凸部に嵌入した際、機械ヘッドが備えている油圧シリンダ機構を利用して、前記凹部の周囲における隙間を介して前記凸部を押圧する油圧ピストンを設けたことを特徴とする請求項5記載のパレット交換システム。パレット交換ユニットに磁性体による凸部を設け、機械ヘッドに凹部を設け、前記凹部が前記凸部に嵌入した際、機械ヘッドが備えている導電システムを利用して、前記凹部の周囲における隙間を介して前記凸部と吸着し合う電磁石を設けたことを特徴とする請求項5記載のパレット交換システム。請求項1、2、3、4、5、6、7、8の何れか一項に記載のパレット交換システムを備え、かつ機械ヘッドによる工作を行うマシニングセンタ。本発明は、マシニングセンタにおける機械ヘッドの移動機能自体をパレットの搬送に活用しているパレット交換システム及び当該システムを有するマシニングセンタの構成を提供することを課題としている。前記課題を解決するため、本発明の基本構成は、1機械ヘッドの作動先端部の位置にて工作物を支持し、かつパレットクランプ装置によって把持されているパレットと、段取ステーションに載置され、かつ他の工作物を支持している交換用のパレットとを交換するパレット交換システムにおいて、交換アームと一体をなして回転する回転支柱及び当該回転支柱に対する駆動モータを設置しているパレット交換ユニットを機械ヘッドに対し結合及び離脱を自在として備え、以下の各プロセスによって機械ヘッドとパレット交換ユニットとを制御する制御部を有している交換システム。I.機械ヘッドの作動、及び交換用のパレットを保持したパレット交換ユニットに対する待機位置における固定II.所定単位の作動を終了した機械ヘッドの前記待機位置への移動、及び当該移動の後におけるパレット交換ユニットとの結合III.パレット交換ユニットと結合した機械ヘッドのパレットクランプ装置側への移動、及び当該移動の後における交換アームの両側アームのうち交換用のパレットを保持していない一方側のアームのパレットクランプ装置によって把持されているパレットに対する嵌合、更には当該アームの当該パレットを前記把持状態から離脱することによる保持状態の達成IV.交換アームの旋回V.交換用のパレットに対するパレットクランプ装置による把持を伴うパレットの交換VI.パレット交換ユニットと結合した機械ヘッドの前記待機位置への復帰、及び当該復帰の後における機械ヘッドのパレット交換ユニットからの離脱、2前記1のパレット交換システムを備え、かつ機械ヘッドによる工作を行うマシニングセンタ、からなる。前記基本構成1、2に基づく本発明においては、パレットの搬送のために、従来技術のアーム装置の場合のように、伸縮機構及び移動機構を必要とせず、その結果、伸縮に必要なスペース及び移動に必要な格別の制御装置を省略することができ、製造コストを安価とすることが可能となる。のみならず、機械ヘッドが備えている高速の移動によって、パレットの搬送に要する時間を短縮し、ひいては効率的なパレットの交換を実現することができる。更には後述する各実施例のように、パレット交換ユニット及び機械ヘッド、又はパレットクランプ装置を所定の位置に移動させたうえで交換アームを旋回した場合には、限られたスペースにおいてパレットの交換を実現することも可能となる。前記基本構成1、2においては、パレット交換ユニット1が機械ヘッド2と結合し、かつ一体となって移動することによって、パレット3を搬送しかつ交換するために必要な制御を行うことに最大の特徴点を有している。即ち、要するに図3に示すように、I.機械ヘッド2の作動とパレット交換ユニット1の待機図3a、II.機械ヘッド2の前記待機位置への移動、及びその後のパレット交換ユニット1との結合図3b、III.パレット交換ユニット1と結合した機械ヘッド2の作動位置への移動、及びその後の交換アーム11によるパレット3に対する嵌合、更には当該パレット3に対する保持図3c、IV.交換アーム11の旋回図3d、V.交換アーム11によるパレット3の交換図3d、VI.パレット交換ユニット1と結合した機械ヘッド2との待機位置への復帰図3e、というプロセス制御によってパレット3の交換を実現していることを特徴としている。但し、図3においては、工作物30を支持しているパレット3の占める空間領域黒色印刷によって表示した領域が相対的に小さく把握し難いことから、図7によって工作物30に対するパレット3の支持状態を示している。プロセスIIIの交換アーム11による保持が達成された後、プロセスIVの旋回が直ちに可能であるか否かは、パレットクランプ装置4の近傍において、プロセスIVの旋回を可能とするようなスペースが存在するか否かによって左右される。図3は、特に前記スペースが存在する実施形態を示しており、交換アーム11におけるプロセスIIIのパレット3に対する保持達成の位置及びプロセスVのパレット3の交換位置とプロセスIVの交換アーム11の旋回する位置とが同一であることを特徴としている。尚、前記のようなスペースが存在しない場合の実施形態は、実施例1及び同2において後述するとおりである。前記実施形態の制御に必要なコンピュータの作動に関するフローチャートは、図4に示すとおりである。尚、図4のフローチャートにおいては、プロセスVIの復帰から更に機械ヘッド2が自らの作動位置に戻るという通常の工程をも示している。本発明において採用するパレット交換ユニット1は、図5に示すように、交換アーム11を支持しかつ一体となって回転する回転柱12及び当該回転に対する駆動モータ13を有している。尚、図5に示す実施形態においては、後述するような機械ヘッド2の凹部6と嵌合するための凸部5及び駆動モータ13の回転に対する減速機14を設置し、かつ固定部7に載置される突設枠15を備えた状態を示している。パレット交換ユニット1と機械ヘッド2とを結合及び離脱自在とする実施形態としては、色々な構成を採用することができる。尤も選択し易い構成としては、機械ヘッド2において、パレット交換ユニット1を把持及び把持からの離脱を可能とするロボット機構を設けることによって、パレット交換ユニット1と機械ヘッド2との結合及び離脱を実現することができる。しかしながら、ロボット機構を採用するのであれば、ロボット機構自体によってアームの交換を行えば良く、上記結合及び分離にロボット機構を使用することは決して効率的な方法ではない。のみならず、交換アーム11について伸縮機構又は可動機構を必要とするような従来技術に比し、シンプルな構成を採用する本発明の特徴点を考慮するならば、前記ロボット機構の採用は、必ずしも好ましい実施形態ではない。前記結合及び離脱は、パレット交換ユニット1及び機械ヘッド2の何れかの一方に凸部5を設け、何れかの他方に凹部6を設け、相互の嵌合によってプロセスIIの結合を行うことを特徴とする実施形態によって実現することができる。図6aは、上記凹部6及び凸部5を採用する実施形態のうち、凸部5の突出方向及び凹部6の突入方向が、パレット交換ユニット1及び機械ヘッド2の移動方向と交差していることを特徴とする実施形態を示す。即ち、相互に嵌合し合う凸部5及び凹部6の突出方向及び突入方向を機械ヘッド2がパレット交換ユニット1と結合した状態にて移動する方向と交差する方向を選択することによって、パレット交換ユニット1と機械ヘッド2とは、双方の何れか一方に設置されている凸部5と凹部6との嵌合によって前記移動による加速度の変化又は衝撃が生じても、相互の嵌合状態が外れることを防止することができる。図6bは、パレット交換ユニット1に凸部5を設け、機械ヘッド2に凹部6を設け、前記凹部6が前記凸部5に嵌入した際、機械ヘッド2が備えている油圧シリンダ21機構によって前記凹部6の周囲における隙間を介して前記凸部5を押圧する油圧ピストン22を設けたことを特徴としている。即ち、機械ヘッド2においては、回転主軸等の工作機械の移動のために備えている油圧シリンダ21に基づいて図6bに示すように、油圧ピストン22によって、パレット交換ユニット1における凸部5を押圧することによって強固な結合を実現し、相互の嵌合状態が外れることを防止することができる。図6cは、パレット交換ユニット1に磁性体による凸部5を設け、機械ヘッド2に凹部6を設け、前記凹部6が前記凸部5に嵌入した際、機械ヘッド2が備えている導電システムによって前記凹部6の周囲における隙間を介して、前記凸部5と吸着し合う電磁石24を設けたことを特徴としている。即ち、機械ヘッド2においては、回転主軸等の工作機械の制御のために備えている導電システムに基づいて、図6cに示すように、電磁石24によってパレット交換ユニット1における凸部5を吸着することによって強固な結合を速やかに実現し、相互の嵌合状態が外れることを防止することができる。以下、実施例に即して説明する。実施例1は図1に示すように、パレットクランプ装置4の周囲には、交換アーム11がパレット3を保持した状態にて旋回するスペースが存在しない場合において、プロセスIIIの後に、パレット交換ユニット1と結合した機械ヘッド2の交換アーム11における前記旋回を可能とするスペースが存在する位置への移動によるプロセスを経たうえで、プロセスIVの旋回を行い、更には前記結合した機械ヘッド2がパレットクランプ装置4側に移動した後、プロセスVによるパレット3の交換を行うことを特徴としている。即ち、実施例1においては、図1bに示すように、パレット交換ユニット1と結合した機械ヘッド2が、プロセスIIIの位置から更に移動することに基づき、交換アーム11のプロセスIVの旋回によって、パレットクランプ装置4の周辺がコンパクトな空間であっても、結局パレット3の交換を実現している。実施例2は、図2に示すように、パレットクランプ装置4の周囲には、交換アーム11がパレット3を保持した状態にて旋回するスペースが存在しない場合において、プロセスIIIの交換アーム11のパレット3に対する保持状態の達成の前後又は当該保持と同時に、パレットクランプ装置4及び当該クランプ装置4に対する支持部41のプロセスIIIの位置からの移動による前記スペースを形成するプロセスを経たうえで、プロセスIVの旋回を行い、更にはパレットクランプ装置4及びその支持部41が前記移動前の位置に復帰した後、プロセスVによるパレット3の交換を行うことを特徴としている。即ち、実施例2においても、図2bに示すように、パレットクランプ装置4及びその支持部41の移動に基づき、交換アーム11のプロセスVの旋回によって、パレットクランプ装置4の周辺がコンパクトな空間であっても、結局パレット3の交換を実現している。