"ロボットアームの先端に対象物を把持可能なロボットハンドを備えたロボットであって、前記ロボットハンドは、エアシリンダにより一対のピストンを平行に開閉動作させるエアチャック装置と、前記一対のピストンの一方側にそれぞれ設けられ、互いに遠近する方向に移動可能な一対の第1把持部材と、前記一対のピストンの他方側にそれぞれ設けられ、前記第1把持部材とは異なる可動域で互いに遠近する方向に移動可能な一対の第2把持部材と、を有し、前記ロボットアームの先端に対し、前記第1把持部材及び前記第2把持部材の可動面に略垂直な回転軸回りに回転可能に構成されていることを特徴とするロボット。前記ロボットハンドは、長方形形状の前記対象物を把持可能に構成されており、前記第1把持部材及び前記第2把持部材の可動域は、一方が前記対象物の長辺、他方が前記対象物の短辺に対応していることを特徴とする請求項1に記載のロボット。前記ロボットハンドは、前記第1把持部材及び前記第2把持部材の先端に前記対象物と接触する接触部材をそれぞれ有しており、前記接触部材は、前記対象物と接触する接触面の少なくとも一部に鋸歯状の歯部を有していることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット。前記ロボットハンドは、前記第1把持部材及び前記第2把持部材の先端に前記対象物と接触する接触部材をそれぞれ有しており、前記接触部材は、前記対象物と接触する接触面の少なくとも一部にゴム部材を有していることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット。前記ロボットハンドは、前記第1把持部材及び前記第2把持部材の先端に前記対象物と接触する接触部材をそれぞれ有しており、前記接触部材は、長手方向中心部を軸に揺動可能に設けられ、長手方向両端部が前記対象物側にバネで付勢されていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のロボット。前記第1把持部材及び前記第2把持部材は、長手方向の途中部分に、前記接触部材が高さ方向において低位置となるように湾曲した湾曲部をそれぞれ有していることを特徴とする請求項3乃至5のいずれか1項に記載のロボット。前記エアチャック装置は、前記対象物を識別する識別装置、吸着パッド、及び、前記吸着パッド用の真空装置の少なくとも1つを設置可能な設置プレートを有していることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載のロボット。ロボットアームの先端に回転可能に設けられ、対象物を把持可能なロボットハンドであって、エアシリンダにより一対のピストンを平行に開閉動作させるエアチャック装置と、前記一対のピストンの一方側にそれぞれ設けられ、互いに遠近する方向に移動可能な一対の第1把持部材と、前記一対のピストンの他方側にそれぞれ設けられ、前記第1把持部材とは異なる可動域で互いに遠近する方向に移動可能な一対の第2把持部材と、を有することを特徴とするロボットハンド。ロボットハンドの駆動に関わるケーブル類は、ロボットの作業性や外観性が低下しないように、ロボットアーム内に配線されるのが一般的である。しかしながら、上記従来技術のロボットハンドのように把持部材の駆動源に電動機を用いる場合、ロボットハンドに電動機の設置スペースが必要となる上に、電動機用の動力ケーブルが太いためにロボットアームを細くすることが困難となり、ロボットの小型化が制限されるという問題がある。そこで、電動機に代えてエアシリンダを用いてロボットハンドの把持部材を駆動することが考えられる。この場合、電動機の設置スペースが不要となり、且つ、圧縮エアを供給するエアチューブは電動機用の動力ケーブルに比べて細いため、上記問題を解決できる。しかしながら、エアシリンダを用いて把持部材を駆動する場合、電動機を用いる場合と異なり、ハンド開放時に2つの把持部材が可動範囲の最大まで開くのが一般的である。このため、寸法の大きな対象物を把持可能とするために可動域を広めに設定した場合、ハンド開放時に把持部材が大きく開くことになるため、作業環境によっては把持部材が周囲の機器に接触し、破損等を招くおそれがある。一方、これを防止するために把持部材の可動域を狭めに設定した場合には、寸法の小さな限られた対象物しか把持できない。このように、ロボットハンドをエア駆動とする場合には、作業環境や対象物の寸法に対応させた個別の仕様とする必要があり、汎用性がないという問題がある。本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、汎用性を確保しつつ小型化を実現できるロボット及びロボットハンドを提供することを目的とする。上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、ロボットアームの先端に対象物を把持可能なロボットハンドを備えたロボットであって、前記ロボットハンドは、エアシリンダにより一対のピストンを平行に開閉動作させるエアチャック装置と、前記一対のピストンの一方側にそれぞれ設けられ、互いに遠近する方向に移動可能な一対の第1把持部材と、前記一対のピストンの他方側にそれぞれ設けられ、前記第1把持部材とは異なる可動域で互いに遠近する方向に移動可能な一対の第2把持部材と、を有し、前記ロボットアームの先端に対し、前記第1把持部材及び前記第2把持部材の可動面に略垂直な回転軸回りに回転可能に構成されているロボットが適用される。本発明のロボット及びロボットハンドによれば、汎用性を確保しつつ小型化を実現することができる。以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。図1に示すように、本実施形態のロボットシステム1は、ロボット100と、このロボット100の動作を制御するロボットコントローラ200とを備えている。これらロボット100及びロボットコントローラ200は、ケーブル2を介して相互通信可能に接続されている又は無線接続されていてもよい。なお、ロボットコントローラをロボット100側に設置してもよい。ロボット100は、基台101と、胴体部102と、2つのアーム103L,103Rロボットアームとを有する双腕ロボットであり、アーム103L,103Rの先端には、マイクロプレート3対象物を把持可能なハンド120ロボットハンドがそれぞれ回転可能に設けられている。なお、片方のアーム103例えばアーム103Lの先端にのみハンド120を設けてもよい。図2abに示すように、マイクロプレート3は、上面視において略長方形形状を有しており、本体3aと、この本体3aの上面側に着脱可能に装着される蓋3bとを備えている。本体3aの上面には、液状試料が注入される複数この例では96個のウェル4が格子状に形成されている。図3abに示すように、ロボット100の基台101は、設置面例えば床部等に対し図示しないアンカーボルト等により固定されている。胴体部102は、上記設置面に対し略垂直な第1回転軸Ax1回りに回転駆動する第1アクチュエータAc1が設けられた第1関節部を有しており、基台101に対し第1関節部を介して第1回転軸Ax1回りに回転可能に設置されている。また、胴体部102は、アーム103L,103Rをそれぞれ一方側及び他方側において支持しており、第1アクチュエータAc1の駆動により第1回転軸Ax1回りに回転することによって、アーム103L,103Rの全体を旋回させる。アーム103Lは、肩部104L、上腕A部105L、上腕B部106L、下腕部107L、手首A部108L、手首B部109L、及びフランジ110Lと、これら各部をそれぞれ回転駆動する第2~第8アクチュエータAc2~Ac8がそれぞれ設けられた第2~第8関節部とを有している。肩部104Lは、胴体部102に対し第2関節部を介して回転可能に連結されており、第2関節部に設けられた第2アクチュエータAc2の駆動により上記設置面に対し略平行な第2回転軸Ax2回りに回転する。上腕A部105Lは、肩部104Lに対し第3関節部を介して旋回可能に連結されており、第3関節部に設けられた第3アクチュエータAc3の駆動により上記第2回転軸Ax2に対し略垂直な第3回転軸Ax3回りに旋回する。上腕B部106Lは、上腕A部105Lに対し第4関節部を介して回転可能に連結されており、第4関節部に設けられた第4アクチュエータAc4の駆動により上記第3回転軸Ax3に対し略垂直な第4回転軸Ax4回りに回転する。下腕部107Lは、上腕B部106Lに対し第5関節部を介して旋回可能に連結されており、第5関節部に設けられた第5アクチュエータAc5の駆動により上記第4回転軸Ax4に対し略垂直な第5回転軸Ax5回りに旋回する。手首A部108Lは、下腕部107Lに対し第6関節部を介して回転可能に連結されており、第6関節部に設けられた第6アクチュエータAc6の駆動により上記第5回転軸Ax5に対し略垂直な第6回転軸Ax6回りに回転する。手首B部109Lは、手首A部108Lに対し第7関節部を介して旋回可能に連結されており、第7関節部に設けられた第7アクチュエータAc7の駆動により上記第6回転軸Ax6に対し略垂直な第7回転軸Ax7回りに旋回する。フランジ110Lは、手首B部109Lに対し第8関節部を介して回転可能に連結されており、第8関節部に設けられた第8アクチュエータAc8の駆動により上記第7回転軸Ax7に対し略垂直な第8回転軸Ax8回りに回転する。また、フランジ110Lの先端すなわち、アーム103Lの先端には、上記ハンド120が取り付けられている。フランジ110Lの先端に取り付けられたハンド120は、フランジ110Lの第8回転軸Ax8回りの回転に連動して、第8回転軸Ax8回りに回転する。アーム103Rは、上記アーム103Lと同様の構造を備えている。すなわち、アーム103Rは、肩部104R、上腕A部105R、上腕B部106R、下腕部107R、手首A部108R、手首B部109R、及びフランジ110Rと、これら各部をそれぞれ回転駆動する第9~第15アクチュエータAc9~Ac15がそれぞれ設けられた第9~第15関節部とを有している。肩部104Rは、胴体部102に対し第9関節部を介して回転可能に連結されており、第9関節部に設けられた第9アクチュエータAc9の駆動により上記設置面に対し略平行な第9回転軸Ax9回りに回転する。上腕A部105Rは、肩部104Rに対し第10関節部を介して旋回可能に連結されており、第10関節部に設けられた第10アクチュエータAc10の駆動により上記第9回転軸Ax9に対し略垂直な第10回転軸Ax10回りに旋回する。上腕B部106Rは、上腕A部105Rに対し第11関節部を介して回転可能に連結されており、第11関節部に設けられた第11アクチュエータAc11の駆動により上記第10回転軸Ax10に対し略垂直な第11回転軸Ax11回りに回転する。下腕部107Rは、上腕B部106Rに対し第12関節部を介して旋回可能に連結されており、第12関節部に設けられた第12アクチュエータAc12の駆動により上記第11回転軸Ax11に対し略垂直な第12回転軸Ax12回りに旋回する。手首A部108Rは、下腕部107Rに対し第13関節部を介して回転可能に連結されており、第13関節部に設けられた第13アクチュエータAc13の駆動により上記第12回転軸Ax12に対し略垂直な第13回転軸Ax13回りに回転する。手首B部109Rは、手首A部108Rに対し第14関節部を介して旋回可能に連結されており、第14関節部に設けられた第14アクチュエータAc14の駆動により上記第13回転軸Ax13に対し略垂直な第14回転軸Ax14回りに旋回する。フランジ110Rは、手首B部109Rに対し第15関節部を介して回転可能に連結されており、第15関節部に設けられた第15アクチュエータAc15の駆動により上記第14回転軸Ax14に対し略垂直な第15回転軸Ax15回りに回転する。また、フランジ110Rの先端すなわち、アーム103Rの先端には、上記ハンド120が取り付けられている。フランジ110Rの先端に取り付けられたハンド120は、フランジ110Rの第15回転軸Ax15回りの回転に連動して、第15回転軸Ax15回りに回転する。なお、この例では、アーム103L,103Rは、7つの関節部すなわち7自由度を有し、並進3自由度及び回転3自由度に対して1自由度の冗長自由度を有しているが、アーム103L,103Rの自由度は7に限られない。また、図3bに示すように、第1回転軸Ax1と第2回転軸Ax2及び第9回転軸Ax9とは、上記設置面と略垂直な方向に長さD1だけオフセットされるように、基台101に対し胴体部102が第1関節部から第2及び第9関節部にかけて水平前方にせり出すように形成されている。これにより、肩部104L,104Rの下方側の空間を作業スペースとすることができると共に、回転軸Ax1を回転させることでアーム103L,103Rの可到範囲が拡大される。さらに、第11回転軸Ax11と第12回転軸Ax12とは、上面視での位置が長さD2だけオフセットされるように、上腕B部106Rの形状が設定されている。そして、第12回転軸Ax12と第13回転軸Ax13とは、上面視での位置が長さD3だけオフセットされるように、下腕部107Rの形状が設定されており、第11回転軸Ax11と第13回転軸Ax13とが略垂直となる姿勢をとったときに、第11回転軸Ax11と第13回転軸Ax13とのオフセット長さがD2D3となるようになっている。これにより、人間の肘に相当する第12関節部を屈曲させたときに、人間の上腕に相当する上腕A部105R及び上腕B部106Rと、人間の下腕に相当する下腕A部107Rとの間のクリアランスを大きく確保することができ、フランジ110Rの先端に取り付けられたハンド120をより胴体部102に近づけた場合でもアーム103Rの動作自由度が拡大される。またさらに、図3bでは明示していないが、アーム103Lについても同様に、第4回転軸Ax4と第5回転軸Ax5とは、上面視での位置が長さD2だけオフセットされるように、上腕B部106Lの形状が設定されている。そして、第5回転軸Ax5と第6回転軸Ax6とは、上面視での位置が長さD3だけオフセットされるように、下腕部107Lの形状が設定されており、第4回転軸Ax4と第6回転軸Ax6とが略水平となる姿勢をとったときに、第4回転軸Ax4と第6回転軸Ax6とのオフセット長さがD2D3となるようになっている。図4及び図5に示すように、フランジ110Lの先端に取り付けられたハンド120は、公知の平行開閉型のエアチャック装置であるエアチャック装置121と、一対の長辺用把持部材122第1把持部材と、一対の短辺用把持部材123第2把持部材とを有している。そして、このハンド120は、フランジ110Lの先端に対し、長辺用把持部材122及び短辺用把持部材123の可動面に略垂直な上記第8回転軸Ax8回りに回転可能に構成されている。すなわち、第8回転軸Ax8が、特許請求の範囲に記載の回転軸に相当する。エアチャック装置121は、図示しないエアチューブを介して供給される圧縮エアの空気圧の作用により駆動する図示しないエアシリンダと、一対のピストン124と、所定の装置機器例えばバーコードリーダや吸着パッド等を設置可能な設置プレート125とを有しており、エアシリンダにより一対のピストン124を平行に開閉動作させる。一対の長辺用把持部材122は、上記一対のピストン124の一方側図4中右奥側、図5中右側に、末端のフランジ部122aが内側を向いた状態で図示しないボルトで固定されることにより、それぞれ取り付けられている。この長辺用把持部材122は、ピストン124の開閉動作に連動して、所定の可動域L1で互いに遠近する方向に、ピストン124のストロークと同じストローク図5中では、最大ストロークをSで示すで移動可能に構成されている。長辺用把持部材122の可動域L1は、一対の長辺用把持部材122が最大に開いた状態での長辺用把持部材122同士の最大間隔である。なお、一対の長辺用把持部材122が最大に閉じた状態での長辺用把持部材122同士の最小間隔は、L1-2Sとなる。また、長辺用把持部材122の可動域L1は、マイクロプレート3の長辺に対応しており、この長辺用把持部材122により、マイクロプレート3を長辺側の方向から把持するようになっている。すなわち、マイクロプレート3の長辺側の側面が、長辺用把持部材122により把持される面となる。一対の短辺用把持部材123は、上記一対のピストン124の他方側図4中左手前、図5中左側に、末端のフランジ部123aが外側を向いた状態で図示しないボルトで固定されることにより、それぞれ設けられている。この短辺用把持部材123は、ピストン124の開閉動作に連動して、所定の可動域L2で互いに遠近する方向に、ピストン124のストロークと同じストローク図5中では、最大ストロークをSで示すで移動可能に構成されている。短辺用把持部材123の可動域L2は、一対の短辺用把持部材123が最大に開いた状態での短辺用把持部材123同士の最大間隔である。なお、一対の短辺用把持部材123が最大に閉じた状態での短辺用把持部材123同士の最小間隔は、L2-2Sとなる。また、短辺用把持部材123の可動域L2は、上記長辺用把持部材122の可動域L1とは異なるように、具体的には可動域L1より狭くなるように設定され、マイクロプレート3の短辺に対応しており、この短辺用把持部材123により、マイクロプレート3を短辺側の方向から把持するようになっている。すなわち、マイクロプレート3の短辺側の側面が、短辺用把持部材123により把持される面となる。これら長辺用把持部材122及び短辺用把持部材123の先端には、マイクロプレート3と接触する接触部材130がそれぞれ設けられている。図6abc及び図7abに示すように、長辺用把持部材122の先端に設けられた接触部材130は、断面視において略コの字形状の本体部131と、平板部材132と、ゴム部材133とを有している。本体部131は、上板部131aと、下板部131bと、側板部131cとを備えており、これらの間の空間が長辺用把持部材122の先端側に嵌合する凹部134となっている。すなわち、凹部134とは反対側図6a中手前側、図6b中下側、図6b中上側、図7ab中左側が、マイクロプレート3側となる。下板部131bの下側には、上記平板部材132が、2つのボルト143で固定されることにより取り付けられている。このとき、これらボルト143の下板部131bからの突出部は、長辺用把持部材122の先端側に設けられた2つの凹部127にそれぞれ挿入されるようになっている。平板部材132は、マイクロプレート3側の先端に、鋸歯状の歯部132aを有している。歯部132aは、長辺用把持部材122がマイクロプレート3を把持した際に、マイクロプレート3に食い込む。すなわち、歯部132aがマイクロプレート3と接触する接触面の一部となる。なお、平板部材132がマイクロプレート3側の先端に歯部132aを有することは、接触部材130がマイクロプレート3と接触する面の一部に歯部132aを有することと同等である。側板部131cのマイクロプレート3側には、上記ゴム部材133が設けられている。ゴム部材133は、長辺用把持部材122がマイクロプレート3を把持した際に、マイクロプレート3に摩擦接触する。すなわち、ゴム部材133も上記マイクロプレート3と接触する接触面の一部となる。なお、側板部131cのマイクロプレート3側にゴム部材133が設けられることは、接触部材130がマイクロプレート3と接触する面の一部にゴム部材133を有することと同等である。本体部131の長手方向略中心部には、上板部131a、長辺用把持部材122、及び下板部131bを貫通するピン140が設けられている。ピン140は、その上端側及び下端側にボルト141a,141bが取り付けられることにより、抜けないようになっている。これにより、本体部131言い換えれば、接触部材130全体は、その長手方向中心部を軸に揺動可能となっている。なお、本体部131が長手方向中心部を軸に揺動する際には、上記ボルト143と共に揺動することとなるが、上述したように、ボルト143の下板部131bからの突出部が長辺用把持部材122の凹部127に挿入されていることで、ボルト143は揺動可能となっている。また、長辺用把持部材122の先端側における側板部131cの長手方向両端部の対面には、バネ用凹部126がそれぞれ設けられており、これらバネ用凹部126には、長辺用把持部材122と側板部131cとの間に介装されるようにバネ142がそれぞれ収容されている。これらバネ142は、本体部131に対しマイクロプレート3側に押圧する付勢力をそれぞれ作用させる。したがって、本体部131言い換えれば、接触部材130全体は、その長手方向両端部がバネ142でマイクロプレート3側に付勢されている。上記のように構成された長辺用把持部材122の先端に設けられた接触部材130においては、長辺用把持部材122がマイクロプレート3を把持していない非把持状態では、本体部131の長手方向両端部が付勢されることで、長辺用把持部材122に対し略平行となるように保持される。一方、長辺用把持部材122がマイクロプレート3を把持した把持状態では、本体部131の長手方向中心部を軸に揺動することで、上記歯部132a及びゴム部材133がマイクロプレート3の形状に倣いつつ接触する。なお、上記では、長辺用把持部材122の先端に設けられた接触部材130について説明したが、短辺用把持部材123の先端に設けられた接触部材130は、長辺用把持部材122の先端に設けられた接触部材130の説明における長辺用把持部材122の記載を短辺用把持部材123に置き換えた場合と同様であるので、説明を省略する。図4に戻り、長辺用把持部材122及び短辺用把持部材123は、長手方向の途中部分に、上述した接触部材130が高さ方向において低位置となるように湾曲した湾曲部128をそれぞれ有している。なお、長辺用把持部材122自身及び短辺用把持部材123自身の構造は、互いに同一となっている。したがって、一対の長辺用把持部材122を上記フランジ部122aが外側を向くように取り付けることで、一対の短辺用把持部材として使用し、一対の短辺用把持部材123を上記フランジ部123aが内側を向くように取り付けることで、一対の長辺用把持部材として使用することができるようになっている。また、以上においては、フランジ110Lの先端に取り付けられたハンド120について説明したが、フランジ110Rの先端に取り付けられたハンド120は、フランジ110Lの先端に取り付けられたハンド120の説明におけるフランジ110L第8回転軸Ax8の記載をフランジ110R第15回転軸Ax15にそれぞれ置き換えた場合と同様であるので、説明を省略する。すなわち、第15回転軸Ax15も、特許請求の範囲に記載の回転軸に相当する。以上説明したように、本実施形態のロボットシステム1においては、ロボット100のアーム103L,103Rの先端にそれぞれ備えられたハンド120が、エアチャック装置121と、一対の長辺用把持部材122と、一対の短辺用把持部材123とを有している。長辺用把持部材122及び短辺用把持部材123は、互いに異なる可動域L1、L2で遠近する方向に同じストロークだけ移動する。これにより、アーム103L,103Rの先端のハンド120を回転軸Ax8,Ax15回りに回転させることで、長辺用把持部材122及び短辺用把持部材123とを使い分けることができる。すなわち、長辺用把持部材122の可動域を広く設定し、短辺用把持部材123の可動域を狭く設定して、マイクロプレート3を寸法が大きい長辺側から把持する場合には、長辺用把持部材122を用い、マイクロプレート3を寸法が小さい短辺側から把持する場合には、短辺用把持部材123を用いることができる。また、ハンド120の作業スペースが狭く可動域を広くとれない場合には、短辺用把持部材123を用い、作業スペースが広く可動域を広くとれる場合には、長辺用把持部材122を用いることができる。このように、把持対象物の寸法や作業環境に応じて、1つのエアチャック装置121で2種類の把持部材122,123を使い分けることができるので、汎用性を向上することができる。また、圧縮エアを駆動源としてハンド120の把持部材122,123を駆動するので、電動機を用いる場合に比べて電動機の設置スペースが不要となり、且つ、圧縮エアを供給するエアチューブは電動機用の動力ケーブルに比べて細いため、アーム103L,103Rを細くし、ロボット100全体を小型化することが可能となる。したがって、汎用性を確保しつつ小型化を実現することができる。また、本実施形態では特に、ハンド120は、長方形形状のマイクロプレート3を把持可能に構成されており、長辺用把持部材122の可動域L1は、マイクロプレート3の長辺に対応し、短辺用把持部材123の可動域L2は、マイクロプレート3の短辺に対応している。これにより、ハンド120は、長方形形状のマイクロプレート3を長辺側及び短辺側のいずれの方向からも把持することができ、作業性を向上することができる。また、本実施形態では特に、ハンド120が、長辺用把持部材122及び短辺用把持部材123の先端に、接触部材130をそれぞれ有しており、接触部材130が、マイクロプレート3と接触する接触面の一部に鋸歯状の歯部132aを有している。これにより、長辺用把持部材122及び短辺用把持部材123がマイクロプレート3を把持した際に、歯部132aがマイクロプレート3に食い込み、マイクロプレート3のずれ落ちや回転を防止でき、堅固に把持することができる。また、本実施形態では特に、接触部材130が、マイクロプレート3と接触する接触面の一部にゴム部材133を有している。これにより、長辺用把持部材122及び短辺用把持部材123がマイクロプレート3を把持した際に、ゴム部材133の摩擦により、マイクロプレート3のずれ落ちや回転を防止することができる。特に、本実施形態のように接触部材130が接触面に鋸歯状の歯部132aとゴム部材133の両方を有する場合には、歯部132aをマイクロプレート3に食い込ませると共にゴム部材133を摩擦接触させることができるので、マイクロプレート3のずれ落ちや回転をさらに効果的に防止できる。また、本実施形態では特に、接触部材130が、長手方向中心部を軸に揺動可能に設けられ、長手方向両端部がマイクロプレート3側にバネ142で付勢されている。これにより、接触部材130は、非把持状態においては両端を付勢されることにより、把持部材122,123に対して略平行となるように保持されるので、マイクロプレート3を把持する際の当たりを良くすることができる。一方、把持状態においては、接触部材130が揺動することでマイクロプレート3の形状に倣いつつ接触することができるので、マイクロプレート3の形状に応じた柔軟な把持が可能となる。また、本実施形態では特に、長辺用把持部材122及び短辺用把持部材123が、長手方向の途中部分に、接触部材130が高さ方向において低位置となるように湾曲した湾曲部128を有している。これにより、長辺用把持部材122及び短辺用把持部材123の接触部材以外の部分をマイクロプレート3やその周囲物マイクロプレート3の固定枠等から離間させ、把持部材122,123とマイクロプレート3等との不要な接触を回避することができるので、作業性を向上することができる。なお、実施の形態は、上記内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。図8に示すように、本変形例のハンド120この例では、アーム103Lのフランジ110Lの先端に取り付けられたハンド120を示すにおいては、エアチャック装置121の設置プレート125に、バーコードリーダ150識別装置、吸着パッド151、及び、この吸着パッド151用の真空装置152が、支持部材150a,151a,152aを介してそれぞれ設置されている。バーコードリーダ150は、上記マイクロプレート3にバーコードが貼付されている場合に、バーコードから光学的に情報の読み取りを行うことで、マイクロプレート3を識別する装置である。装着パッド151は、上記マイクロプレート3の蓋3b図2ab参照を吸着して持ち上げるための機器である。上記以外のハンド120の構成は、上記実施形態と同様である。本変形例によれば、エアチャック装置121の設置プレート125にバーコードリーダ150を設置することで、マイクロプレート3を識別した上で把持することが可能となる。また、設置プレート125に吸着パッド及び151真空装置152を設置することで、ハンド120でマイクロプレート3を把持するのみでなく、マイクロプレート3に関連する物品の取り扱い作業例えばマイクロプレート3の蓋3bの着脱を行うことが可能となる。なお、上記変形例では、設置プレート125にバーコードリーダ150、吸着パッド151、及び真空装置152を設置していたが、これに限られず、設置プレート125にバーコードリーダ150のみを設置してもよい。あるいは、設置プレート125に吸着パッド151及び真空装置152のみを設置してもよい。あるいは、設置プレート125にバーコードリーダ150、吸着パッド151、及び真空装置152以外の装置機器を設置してもよい。また、上記変形例では、識別装置としてバーコードリーダ150を設けていたが、これに限られず、識別装置として、QRコード登録商標等の二次元コードから光学的に情報を読み取ることでマイクロプレート3を識別するカメラを設けてもよい。あるいは、識別装置として、ICチップから情報を読み取ることでマイクロプレート3を識別するICチップリーダを設けてもよい。また、以上においては、ロボット100が、2つのアーム103L、103Rを有する双腕ロボットである場合を例にとって説明したが、これに限られず、ロボットとしては、1つのアームを有する単腕ロボットでもよい。あるいは、3つ以上のアームを有するロボットでもよい。これらの場合も、同様の効果を得ることができる。また、以上においては、長方形形状のマイクロプレート3を対象物としていたが、これに限られず、マイクロプレート3以外の長方形形状の物品例えば長方形形状の基板等を対象物としてもよい。あるいは、長方形形状に限定せず、長方形以外の形状例えば楕円形形状等の物品を対象物としてもよい。また、以上既に述べた以外にも、前述の実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、前述の実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。"