移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定手段と、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した時点で、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第1案内判定手段と、前記第1案内判定手段による判定が行われた後であって前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点で、前記移動体の状況を取得する状況取得手段と、前記状況取得手段により取得した前記移動体の状況に基づいて、前記移動体が到達した前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第2案内判定手段と、前記第1案内判定手段又は前記第2案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段と、を有することを特徴とする移動案内システム。前記第2案内判定手段は、前記第1案内判定手段によって案内の出力を終了できないと判定された場合において、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否か判定することを特徴とする移動案内システム。所定の速度で前記移動体が移動した状態で前記案内分岐点の案内を出力すると仮定して、前記案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な移動距離である第1移動距離を推定する第1移動距離推定手段を有し、前記第1案内判定手段は、前記案内開始区間の始点から前記案内終了区間の終点までの距離と前記第1移動距離とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否かを判定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の移動案内システム。前記状況取得手段は、前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点における前記移動体の移動速度とアクセル開度を取得し、前記状況取得手段により取得された前記移動体の移動速度とアクセル開度とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な移動距離である第2移動距離を推定する第2移動距離推定手段を有し、前記第2案内判定手段は、前記案内開始区間の始点から前記案内終了区間の終点までの距離と前記第2移動距離とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否かを判定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の移動案内システム。移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定手段と、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した時点で、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第1案内判定手段と、前記第1案内判定手段による判定が行われた後であって前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点で、前記移動体の状況を取得する状況取得手段と、前記状況取得手段により取得した前記移動体の状況に基づいて、前記移動体が到達した前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第2案内判定手段と、前記第1案内判定手段又は前記第2案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段と、を有することを特徴とする移動案内装置。移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定ステップと、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定ステップと、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得ステップと、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した時点で、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第1案内判定ステップと、前記第1案内判定ステップによる判定が行われた後であって前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点で、前記移動体の状況を取得する状況取得ステップと、前記状況取得ステップにより取得した前記移動体の状況に基づいて、前記移動体が到達した前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第2案内判定ステップと、前記第1案内判定ステップ又は前記第2案内判定ステップによって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内ステップと、を有することを特徴とする移動案内方法。コンピュータに、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定機能と、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定機能と、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得機能と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した時点で、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第1案内判定機能と、前記第1案内判定機能による判定が行われた後であって前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点で、前記移動体の状況を取得する状況取得機能と、前記状況取得機能により取得した前記移動体の状況に基づいて、前記移動体が到達した前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第2案内判定機能と、前記第1案内判定機能又は前記第2案内判定機能によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内機能と、を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。ここで、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了できるか否かは、出力時点での車両の状態に大きく左右される。例えば、車両が高速で走行する場合には、音声案内の出力を行うのに必要な車両の走行距離が長くなるので、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了するのが難しくなる。しかしながら、上記特許文献1に記載の技術では、案内経路が設定され、車両が次に到達する案内分岐点の情報を取得した時点で、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了できるか否か判定する。従って、判定後に車両の状態が大きく変化すると、予め設定された地点を車両が通過する前に音声案内の出力を終了できないにもかかわらず音声案内を行ったり、その逆に音声案内の出力を終了できるにもかかわらず音声案内を行わない事態が生じていた。本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、複数段階で案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを判定するので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となり、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことを可能にした移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。前記目的を達成するため本願の請求項1に係る移動案内システム1は、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点61を設定する案内経路設定手段13と、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定手段13と、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段13と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した時点で、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第1案内判定手段13と、前記第1案内判定手段による判定が行われた後であって前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点で、前記移動体の状況を取得する状況取得手段13と、前記状況取得手段により取得した前記移動体の状況に基づいて、前記移動体が到達した前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第2案内判定手段13と、前記第1案内判定手段又は前記第2案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段13と、を有することを特徴とする。尚、移動体としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。また、案内分岐点とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。また、案内開始区間と案内終了区間は同一の区間であっても良い。また、請求項2に係る移動案内システム1は、請求項1に記載の移動案内システムであって、前記第2案内判定手段13は、前記第1案内判定手段13によって案内の出力を終了できないと判定された場合において、前記案内分岐点61の案内の出力を終了できるか否か判定することを特徴とする。また、請求項3に係る移動案内システム1は、請求項1又は請求項2に記載の移動案内システムであって、所定の速度で前記移動体が移動した状態で前記案内分岐点61の案内を出力すると仮定して、前記案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な移動距離である第1移動距離を推定する第1移動距離推定手段13を有し、前記第1案内判定手段は、前記案内開始区間の始点から前記案内終了区間の終点までの距離と前記第1移動距離とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否かを判定することを特徴とする。また、請求項4に係る移動案内システム1は、請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の移動案内システムであって、前記状況取得手段13は、前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点における前記移動体の移動速度とアクセル開度を取得し、前記状況取得手段により取得された前記移動体の移動速度とアクセル開度とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な移動距離である第2移動距離を推定する第2移動距離推定手段13を有し、前記第2案内判定手段13は、前記案内開始区間の始点から前記案内終了区間の終点までの距離と前記第2移動距離とに基づいて、前記案内分岐点の案内の出力を終了できるか否かを判定することを特徴とする。また、請求項5に係る移動案内装置1は、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点61を設定する案内経路設定手段13と、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定手段13と、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得手段13と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した時点で、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第1案内判定手段13と、前記第1案内判定手段による判定が行われた後であって前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点で、前記移動体の状況を取得する状況取得手段13と、前記状況取得手段により取得した前記移動体の状況に基づいて、前記移動体が到達した前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第2案内判定手段13と、前記第1案内判定手段又は前記第2案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内手段13と、を有することを特徴とする。また、請求項6に係る移動案内方法は、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点61を設定する案内経路設定ステップと、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定ステップと、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得ステップと、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した時点で、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第1案内判定ステップと、前記第1案内判定ステップによる判定が行われた後であって前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点で、前記移動体の状況を取得する状況取得ステップと、前記状況取得ステップにより取得した前記移動体の状況に基づいて、前記移動体が到達した前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第2案内判定ステップと、前記第1案内判定ステップ又は前記第2案内判定ステップによって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内ステップと、を有することを特徴とする。更に、請求項7に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点61を設定する案内経路設定機能と、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する案内区間設定機能と、前記移動体の位置を取得する移動体位置取得機能と、前記案内分岐点の所定距離手前に前記移動体が到達した時点で、前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第1案内判定機能と、前記第1案内判定機能による判定が行われた後であって前記案内開始区間の始点に前記移動体が到達した時点で、前記移動体の状況を取得する状況取得機能と、前記状況取得機能により取得した前記移動体の状況に基づいて、前記移動体が到達した前記案内開始区間に位置する前記移動体に対して前記案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、前記案内終了区間に前記移動体が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する第2案内判定機能と、前記第1案内判定機能又は前記第2案内判定機能によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、前記移動体が前記案内開始区間に位置すると判定された場合に、前記案内分岐点の案内の出力を開始する分岐点案内機能と、を実行させることを特徴とする。前記構成を有する請求項1に記載の移動案内システムによれば、複数段階で案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを判定するので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となる。また、特に案内の出力が開始される直前のタイミングである案内開始区間の始点に移動体が到達した時点において、その時点での移動体の状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことが可能となる。また、請求項2に記載の移動案内システムによれば、案内分岐点の所定距離手前に移動体が到達した時点において、案内分岐点の案内を適切な区間で出力できないと判定された場合において、その後に案内開始区間の始点に移動体が到達した時点で再度判定を行うので、判定の正確性を確保しつつ、判定対象を減らすことによって制御部の処理負担を軽減することが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。また、請求項3に記載の移動案内システムによれば、案内分岐点の所定距離手前に移動体が到達した時点において行われる判定では、固定の移動速度を用いて判定を行うので、案内開始地点から移動体が離れた位置にある場合であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、異なる案内分岐点においても同一の評価基準で判定することが可能となる。また、請求項4に記載の移動案内システムによれば、案内開始地点の始点に移動体が到達した時点において行われる判定では、その時点での移動体の移動速度とアクセル開度を用いて判定を行うので、案内の出力が開始される直前の移動体の状況に基づいて、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かをより正確に判定することが可能となる。また、請求項5に記載の移動案内装置によれば、複数段階で案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを判定するので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となる。また、特に案内の出力が開始される直前のタイミングである案内開始区間の始点に移動体が到達した時点において、その時点での移動体の状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことが可能となる。また、請求項6に記載の移動案内方法によれば、複数段階で案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを判定するので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となる。また、特に案内の出力が開始される直前のタイミングである案内開始区間の始点に移動体が到達した時点において、その時点での移動体の状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことが可能となる。更に、請求項7に記載のコンピュータプログラムによれば、複数段階で案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを判定させるので、移動体の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定させることが可能となる。また、特に案内の出力が開始される直前のタイミングである案内開始区間の始点に移動体が到達した時点において、その時点での移動体の状況に基づいて判定させるので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定させることが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行わせることが可能となる。以下、本発明に係る移動案内システム及び移動案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。図1に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU13と、ユーザからの操作を受け付ける操作部14と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ15と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ17と、プローブセンタやVICS登録商標:VehicleInformationandCommunicationSystemセンタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール18と、から構成されている。以下に、ナビゲーション装置1を構成する各構成要素について順に説明する。現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。また、データ記録部12は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク図示せずと、ハードディスクに記録された地図情報DB31や案内フレーズ条件テーブル32や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド図示せずとを備えている。尚、データ記録部12をハードディスクの代わりにメモリーカードやCDやDVD等の光ディスクにより構成しても良い。ここで、地図情報DB31は、例えば、道路リンクに関するリンクデータ33、ノード点に関するノードデータ34、各分岐点に関する分岐点データ35、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。ここで、リンクデータ33としては、例えば、該リンクを識別するリンクID、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数等が記憶される。また、ノードデータ34としては、該ノードを識別するノードID、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ35としては、該分岐点交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク以下、接続リンクというを特定する接続リンク情報、分岐点の周辺に設置された信号機に関する信号機情報36等が記憶される。また、信号機情報36としては、全国の各分岐点交差点の周辺に設置された信号機について、信号機の設置された方向即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向というや灯数3灯式、1灯式等や信号機の設置された位置座標以下、設置座標という等が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標等が記憶される。例えば、図2に示すように片側2車線の道路が交差する分岐点51では、8個の信号機52~59が設置されている。従って、分岐点51の信号機情報36としては、信号機52~59の設置方向や設置座標等が記憶される。尚、信号機情報36としては、分岐点からの退出方向毎に、最も退出側にある信号機即ち車両が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機であり、以下、退出側信号機というに関する情報のみを記憶する構成としても良い。例えば、図2に示す分岐点51では、図の下から上への退出方向に対して退出側信号機である信号機53に関する情報を記憶し、図の上から下への退出方向に対して退出側信号機である信号機55に関する情報を記憶し、図の左から右への退出方向に対して退出側信号機である信号機57に関する情報を記憶し、図の右から左への退出方向に対して退出側信号機である信号機59に関する情報を記憶する。即ち、8個の信号機52~59の内、信号機53、55、57、59の設置方向と設置座標のみを記憶する構成としても良い。また、分岐点からの進入方向毎に、最も進入側即ち出発地側にある信号機即ち車両が最初に視認できる信号機であり、以下、進入側信号機というに関する情報のみを記憶する構成としても良い。更に、信号機の代わりに停止線に関する情報を記憶する構成としても良い。そして、ナビゲーションECU13は、後述のように地図情報DB31に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点と該案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する分岐点以下、手前分岐点というを特定する。また、案内分岐点や手前分岐点の周辺にある信号機の信号機情報36を取得する。そして、特定された案内分岐点や手前分岐点に関する情報や取得した信号機情報36に基づいて、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを判定する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置1に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置1が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。また、案内フレーズ条件テーブル32は、案内分岐点を案内する為の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を出力する為に必要な時間や、案内の発話を開始する必要のある区間即ち、その区間に車両が位置する間に案内を開始する必要がある区間である案内開始区間や、案内の発話を終了する必要のある区間即ち、その区間に車両が位置する間に案内を終了する必要がある区間である案内終了区間等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。尚、本実施形態に係るナビゲーション装置1では、案内開始区間及び案内終了区間は、後述のように案内分岐点や手前分岐点に対する車両の相対位置より具体的には、案内分岐点や手前分岐点に配置される信号機に対する車両の相対位置によって特定される。以下に、案内フレーズ条件テーブル32について具体例を挙げてより詳細に説明する。図3は案内フレーズ条件テーブル32の一例を示した図である。図4は、図3に示す案内フレーズ条件テーブル32で規定された案内開始区間や案内終了区間を説明した図である。尚、図3に示す案内は、案内分岐点で行われる案内の内、特に信号機の設置された分岐点を用いて案内分岐点での右左折の案内を行う場合に出力される案内について示す。また、以下の実施例の説明では、案内分岐点及び手前分岐点はいずれも信号機の設置された分岐点であり、案内分岐点の一つ手前側案内経路に沿った出発地側の分岐点を第1手前分岐点と称し、第1手前分岐点の更に一つ手前側案内経路に沿った出発地側の分岐点を第2手前分岐点と称し、第2手前分岐点の更に一つ手前側案内経路に沿った出発地側の分岐点を第3手前分岐点と称して説明する。例えば、3つ目の信号を左右方向ですとの案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに3箇所の分岐点の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始し且つ終了する即ち、音声案内の出力を開始し且つ出力を終了する必要がある。従って、図3に示すように、3つ目の信号を左右方向ですとの案内には、案内開始区間として第3手前分岐点の退出側信号機から5m手前から第2手前分岐点の進入側信号機から50m手前までの区間即ち、案内分岐点の進入側信号機に対して3つ手前の分岐点に位置する信号機がユーザの視界から消えてから、案内分岐点の進入側信号機に対して2つ手前の分岐点に位置する信号機をユーザが余裕をもって視認できるまでの区間が対応付けられている。また、案内終了区間として、案内開始区間と同様の区間が対応付けられている。具体的に図4を用いて説明すると、案内開始区間及び案内終了区間は、案内分岐点61に対して3つ手前側の第3手前分岐点62の退出側信号機63の5m手前の地点Aから、案内分岐点61に対して2つ手前側の第2手前分岐点64の進入側信号機65から更に50m手前の地点Bまでの区間となる。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点61に進入するまでに第2手前分岐点64と第1手前分岐点67と案内分岐点61の3箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の3つ目の信号が案内分岐点61に設置された進入側信号機70であることを明確に特定することが可能となる。尚、上記案内開始区間の始点である第3手前分岐点の退出側信号機から5m手前は、第3手前分岐点の退出側信号機の周辺であって、特に車両の乗員特に運転手から第3手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点に相当する。ここで、車両の乗員から第3手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点は、退出側信号機に対する相対的な位置関係によって特定されるが、その地点は車種毎により具体的には車の形状やフロントウィンドウの形状によって異なる。従って、上述した5mという距離は固定値としても良いが、車種毎に変更する距離Lとしても良い。尚、車種毎に変更する場合には、ナビゲーションECU13は車両情報として車種又は距離LをセンタやDBから取得するように構成する。以下の案内でも同様である。尚、案内フレーズ中の信号機の数は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は1の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、案内フレーズ中の信号機の数は、信号機の設置された分岐点即ち、信号機交差点の数に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機例えば押しボタン式信号機等も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。また、2つ目の信号を左右方向ですとの案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに2箇所の分岐点の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始し且つ終了する即ち、音声案内の出力を開始し且つ出力を終了する必要がある。従って、図3に示すように、2つ目の信号を左右方向ですとの案内には、案内開始区間として第2手前分岐点の退出側信号機から5m手前から第1手前分岐点の進入側信号機から50m手前までの区間即ち、案内分岐点の進入側信号機に対して2つ手前の分岐点に位置する信号機がユーザの視界から消えてから、案内分岐点の進入側信号機に対して1つ手前の分岐点に位置する信号機をユーザが余裕をもって視認できるまでの区間が対応付けられている。また、案内終了区間として、案内開始区間と同様の区間が対応付けられている。具体的に図4を用いて説明すると、案内開始区間及び案内終了区間は、案内分岐点61に対して2つ手前側の第2手前分岐点64の退出側信号機66の5m手前の地点Cから、案内分岐点61に対して1つ手前側の第1手前分岐点67の進入側信号機68から更に50m手前の地点Dまでの区間となる。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点61に進入するまでに第1手前分岐点67と案内分岐点61の2箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の2つ目の信号が案内分岐点61に設置された進入側信号機70であることを明確に特定することが可能となる。また、次の信号を左右方向ですとの案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに1箇所の分岐点の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始し且つ終了する即ち、音声案内の出力を開始し且つ出力を終了する必要がある。従って、図3に示すように、次の信号を左右方向ですとの案内には、案内開始区間として第1手前分岐点の退出側信号機から5m手前から案内分岐点の進入側信号機から50m手前までの区間即ち、案内分岐点の進入側信号機に対して1つ手前の分岐点に位置する信号機がユーザの視界から消えてから、案内分岐点の信号機をユーザが余裕をもって視認できるまでの区間が対応付けられている。また、案内終了区間として、案内開始区間と同様の区間が対応付けられている。具体的に図4を用いて説明すると、案内開始区間及び案内終了区間は、案内分岐点61に対して1つ手前側の第1手前分岐点67の退出側信号機69の5m手前の地点Eから、案内分岐点61の進入側信号機70から更に50m手前の地点Fまでの区間となる。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点61に進入するまでに信号機の設置された案内分岐点61のみをカウントすることが可能となり、案内文中の次の信号が案内分岐点61に設置された進入側信号機70であることを明確に特定することが可能となる。案内フレーズ条件テーブル32には、同様にして他の案内についても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左右方向以外に、右左斜め方向や右左手前方向等も存在する。また、案内方向によって案内を出力する為に必要な時間も変化する。また、案内開始区間及び案内終了区間の開始端又は終端を特定する各数値5m、50m、100m等は適宜変更することが可能である。また、案内開始区間や案内終了区間は、進入側信号機の代わりに停止線を用いて規定しても良い。そして、ナビゲーションECU13は、後述のように案内経路の形状や案内経路上に設置された信号機や分岐点の位置情報や案内フレーズ条件テーブル32等に基づいて、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを判定する。また、案内開始区間及び案内終了区間が案内毎に複数設定されている場合には、区間毎図4に示す例ではA~B、C~D、E~Fの3区間に判定し、終了できると判定された区間でのみ案内の出力を行う。更に、該判定は複数段階より具体的には、案内分岐点の所定距離例えば1km手前に車両が到達した時点と案内開始区間の始点に車両が到達した時点でそれぞれ行う。一方、ナビゲーションECUエレクトロニックコントロールユニット13は、ナビゲーション装置1の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのCPU41、並びにCPU41が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM42、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム図5、図7、図9参照等が記録されたROM43、ROM43から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ44等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションECU13は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、車両移動体の移動を案内する出発地例えば、車両の現在位置から目的地までの案内経路及び案内分岐点を設定する。案内区間設定手段は、案内開始区間及び案内終了区間をそれぞれ設定する。移動体位置取得手段は、車両の位置を取得する。第1案内判定手段は、案内分岐点の所定距離手前に車両が到達した時点で、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する。状況取得手段は、第1案内判定手段による判定が行われた後であって案内開始区間の始点に車両が到達した時点で、車両の状況を取得する。第2案内判定手段は、取得した車両の状況に基づいて、車両が到達した案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定する。分岐点案内手段は、第1案内判定手段又は第2案内判定手段によって案内の出力を終了できると判定された場合であって、車両が案内開始区間に位置すると判定された場合に、案内分岐点の案内の出力を開始する。第1移動距離推定手段は、所定の速度で車両が移動した状態で案内分岐点の案内を出力すると仮定して、案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な移動距離である第1移動距離を推定する。第2移動距離推定手段は、車両の移動速度とアクセル開度とに基づいて、案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な移動距離である第2移動距離を推定する。操作部14は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ図示せずから構成される。そして、ナビゲーションECU13は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部14は液晶ディスプレイ15の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。また、液晶ディスプレイ15には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内例えば300mに接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。また、スピーカ16は、ナビゲーションECU13からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング例えば、2つ目の信号を左方向ですとの音声案内を出力する場合には、第2手前分岐点の退出側信号機から5m手前図3参照に車両が到達するタイミングで案内分岐点の音声案内を出力する。また、DVDドライブ17は、DVDやCD等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報DB31の更新等が行われる。また、通信モジュール18は、交通情報センタ、例えば、VICSセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やDCMが該当する。また、ナビゲーション装置1はCAN等の通信手段を介して、車両を制御する各種制御ECU例えば、ブレーキ制御ECU、アクセル制御ECU、エンジン制御ECUなどと相互通信可能に接続される。更に、ナビゲーションECU13は、CANを介して各種制御ECUからアクセル開度等の各パラメータを取得することが可能に構成される。続いて、前記構成を有するナビゲーション装置1においてナビゲーションECU13が実行する分岐点案内処理プログラムについて図5に基づき説明する。図5は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のACCがONされた後に所定間隔例えば車両の現在位置の検出周期毎で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図5、図7、図9にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置1が備えているRAM42やROM43に記憶されており、CPU41により実行される。先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ以下、Sと略記する1において、CPU41は、ナビゲーション装置1において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地例えば自車の現在位置からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報DB31に記憶されたリンクデータ33やノードデータ34、VICSセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。そして、ナビゲーション装置1において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合S1:YESには、S2へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置1において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合S1:NOには、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。S2においてCPU41は、車両の現在位置を現在位置検出部11の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報DBと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。次に、S3においてCPU41は、ナビゲーション装置1において設定されている案内経路案内経路中の案内分岐点を含むを取得する。続いて、S4においてCPU41は、前記S2で取得した車両の現在位置と前記S3で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内例えば、1.47km以内に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置1に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置1が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合S4:YESには、S5へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合S4:NOには、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。S5においてCPU41は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記S5では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合S5:YESには、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合S5:NOには、S6へと移行する。S6においてCPU41は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が、後述の第1案内実施判定処理S7において既に案内の実施判定がされたか否か判定する。そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する第1案内実施判定処理S7の案内の実施判定が既に行われたと判定された場合S6:YESには、S8へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する第1案内実施判定処理S7の案内の実施判定がまだ行われていないと判定された場合S6:NOには、S7へと移行する。S7においてCPU41は、後述の第1案内実施判定処理図7を実行する。尚、第1案内実施判定処理は、後述のように案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを判定する処理である。尚、案内開始区間及び案内終了区間が案内毎に複数設定されている場合には、区間毎図4に示す例ではA~B、C~D、E~Fの3区間に判定する。また、前記S7の第1案内実施判定処理は、前記S4で車両の進行方向前方の所定距離以内例えば、1.47km以内に案内分岐点が有ると判定された場合、即ち、案内分岐点の所定距離手前例えば、1.47km手前に車両が到達した時点で実施される。次に、S8においてCPU41は、車両が案内分岐点の案内に設定された案内開始区間の始点に到達したか否か判定する。尚、案内開始区間が複数設定されている場合には、各案内開始区間を対象として判定する。例えば、図4に示すように案内開始区間としてA~B、C~D、E~Fの3区間が設定されている場合には、地点A、地点C、地点Eのいずれかに車両が到達したか否か判定されることとなる。そして、車両が案内分岐点の案内に設定された案内開始区間の始点に到達したと判定された場合S8:YESには、S9へと移行する。それに対して、車両が案内分岐点の案内に設定された案内開始区間の始点に到達していないと判定された場合S8:NOには、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。S9においてCPU41は、車両が到達した案内開始区間で行われる案内について、前記S7の第1案内実施判定処理で実施可能即ち、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できると判定されたか否かを判定する。そして、車両が到達した案内開始区間で行われる案内について、前記S7の第1案内実施判定処理で実施可能と判定された場合S9:YESには、S10へと移行する。それに対して、実施不可能即ち、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できないと判定された場合S9:NOには、S11へと移行する。S10においてCPU41は、車両が到達した案内開始区間に対応する案内分岐点の案内を行う。具体的には、案内分岐点を特定させる案内と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内を行う。例えば、第2手前分岐点の退出側信号機から5m手前に到達した場合には、2つ目の信号を左右方向ですとのフレーズをスピーカ16から出力する。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内例えば300mに接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ15に表示する。その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。尚、通常は案内開始区間の内、特に案内開始区間の始点に車両が到達した時点を、案内の出力を開始するタイミングとする。具体的には、車両が第3手前分岐点の退出側信号機から更に5m手前又は第2手前分岐点の退出側信号機から更に5m手前又は第1手前分岐点の退出側信号機から更に5m手前に到達した時点で、それぞれ案内の出力を開始するタイミングとなったと判定する。但し、案内終了区間に車両が位置する間に案内の出力が終了するのであれば、案内開始区間内の始点以外の地点例えば終点や中間地点等に車両が到達した時点を、案内の出力を開始するタイミングとしても良い。例えば、車両の現在位置の検出誤差を考慮し、生じ得る最大の検出誤差例えば30mの距離分だけ案内開始区間の始点から終点側に移動した地点に車両が到達した時点を、案内の出力を開始するタイミングとしても良い。また、手前分岐点の間隔が短い場合や案内分岐点が連続する場合等において、案内開始区間の始点に車両が到達した時点で前回の案内が終了していない場合には、前回の案内が終了した後の時点を案内の出力を開始するタイミングとする。一方、S11においてCPU41は、車両が到達した案内開始区間で行われる案内を対象として、後述の第2案内実施判定処理図9を実行する。尚、第2案内実施判定処理は、第1案内実施判定処理と同様に、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否かを判定する処理である。但し、後述のように判定に用いる情報が第1案内実施判定処理と異なる。尚、前記S11の処理は、第1案内実施判定処理S7で実施不可即ち、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できないと判定された案内を対象として実施される。次に、S12においてCPU41は、車両が到達した案内開始区間で行われる案内について、前記S11の第2案内実施判定処理で実施可能即ち、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できると判定されたか否かを判定する。そして、車両が到達した案内開始区間で行われる案内について、前記S11の第2案内実施判定処理で実施可能と判定された場合S12:YESには、S10へと移行する。そして、車両が到達した案内開始区間に対応する案内分岐点の案内を行うS10。それに対して、第2案内実施判定処理でも実施不可能即ち、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できないと判定された場合S12:NOには、車両が到達した案内開始区間に対応する案内分岐点の案内の出力を行うことなく当該分岐点案内処理プログラムを終了する。従って、例えば図6に示すように案内分岐点に対して3つの案内開始区間A、B、C案内終了区間も同区間が設定されている場合において、案内開始区間Aと案内開始区間Cに対応する案内が前記S7の第1案内実施判定処理で実施可能と判定され、案内開始区間Bに対応する案内が前記S7の第1案内実施判定処理で実施不可と判定された場合には、案内開始区間Bに対応する案内に対してのみ前記S11の第2案内実施判定処理が行われる。そして、第2案内実施判定処理で実施可能と判定されれば、案内開始区間Bに対応する案内も実施される。一方、第2案内実施判定処理でも実施不可と判定されれば、案内開始区間Bに対応する案内は実施されず、案内開始区間Aと案内開始区間Cに対応する案内のみ実施されることとなる。次に、前記S7において実行される第1案内実施判定処理のサブ処理について図7に基づき説明する。図7は第1案内実施判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。先ず、S21においてCPU41は、地図情報DB31に記憶された分岐点データ35等の各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対して、案内開始区間及び案内終了区間を設定する。尚、設定される案内開始区間及び案内終了区間は、案内フレーズ条件テーブル32図3に予め対応付けて記憶されている。次に、S22においてCPU41は、地図情報DB31に記憶されたリンクデータ33、ノードデータ34、分岐点データ35等に基づいて、前記S21で設定された案内開始区間の始点から案内終了区間の終点までの距離Xを算出する。尚、図3に示すように、案内分岐点の案内としては、案内内容や案内タイミングの異なる3種類の案内3つ目の信号を左右方向です、2つ目の信号を左右方向です、次の信号を左右方向ですが存在する。そして、前記S22ではそれぞれの案内毎に距離Xを算出する。以下に、案内分岐点の案内の内、2つ目の信号を左右方向ですとの案内フレーズを例に挙げて、距離Xの算出方法について図8を用いて説明する。図8に示すように、先ずCPU41は、地図情報DB31に記憶されたリンクデータ33、ノードデータ34、分岐点データ35等に基づいて、案内分岐点61に対して2つ手前側の信号機付きの分岐点である第2手前分岐点64の退出側信号機66から案内分岐点61までの距離aを取得する。続いて、案内分岐点61に対して1つ手前側の信号機付きの分岐点である第1手前分岐点67の進入側信号機68から案内分岐点61までの距離bを取得する。その後、距離aに5mを追加した距離と、距離bに50mを追加した距離の差分を距離Xとして算出する。次に、S23においてCPU41は、車両の現在の車速や案内フレーズ条件テーブル32に基づいて、案内分岐点の案内の出力を行うのに必要な走行距離Y第1移動距離を算出する。具体的に、CPU41は、車両が所定の車速で走行した状態で案内を出力すると仮定し、走行距離Yは、案内フレーズ条件テーブル32に記憶された案内音声案内を出力する為に必要な時間例えば4秒に、固定の車速例えば60km/hを乗じた距離となる。尚、固定の車速は、車両が走行する道路の道路種別によって変更しても良い例えば、国道、県道は60km/h、その他の一般道が40km/h。また、固定の車速ではなく、案内分岐点の所定距離手前に車両が到達した時点での実車速や実車速に対して所定の補正を行った車速例えば、混雑具合や前方の道路状況に応じて実車速を増減させた車速やアクセル開度、アクセル開度の変化量、ブレーキ使用有無、ブレーキ量の大小等を用いて実車速を増減させた車速を用いても良い。この場合、案内開始地点から車両が離れた位置にある場合であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを車両の走行状態に応じて同一の評価基準で判定することが可能となる。尚、図3に示すように、案内分岐点の案内としては、案内分岐点までの分岐点の数が異なる3種類の案内3つ目の信号を左右方向です、2つ目の信号を左右方向です、次の信号を左右方向ですが存在する。そして、前記S23ではそれぞれの案内毎に距離Yを算出する。続いて、S24においてCPU41は、前記S22で算出した案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Xが、前記S23で算出した案内の出力を行うのに必要な走行距離Yに所定の猶予距離α例えば100mを足した距離以上であるか否か、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できるか否か判定する。尚、図3に示すように、案内分岐点の案内としては、案内内容や案内タイミングの異なる3種類の案内3つ目の信号を左右方向です、2つ目の信号を左右方向です、次の信号を左右方向ですが存在する。そして、前記S24ではそれぞれの案内毎に距離Xと走行距離Yαとを比較する。尚、猶予距離αは0mとしても良い。そして、案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Xが、案内の出力を行うのに必要な走行距離Yに所定の猶予距離αを足した距離以上であると判定された場合S24:YES、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できると判定された場合には、判定対象となった案内を適切な区間で出力可能と判定するS25。一方、案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Xが、案内の出力を行うのに必要な走行距離Yに所定の猶予距離αを足した距離未満であると判定された場合S24:NO、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できないと判定された場合には、判定対象となった案内を適切な区間で出力できないと判定するS26。その後、S27へと移行する。S27においてCPU41は、案内分岐点に対する全ての案内に対して上記S24~S26の判定処理を実行したか否か判定される。尚、本実施形態では、案内分岐点の案内として、3種類の案内3つ目の信号を左右方向です、2つ目の信号を左右方向です、次の信号を左右方向ですが存在する。そして、案内分岐点に対する全ての案内に対して上記S24~S26の判定処理を実行したと判定された場合S27:YESには、S28へと移行する。それに対して、案内分岐点に対する全ての案内に対して上記S24~S26の判定処理を実行していないと判定された場合S27:NOにはS22へと戻り、判定対象となっていない案内を対象としてS22以降の処理を実行する。S28においてCPU41は、上記S24~S26の判定処理を案内毎に区分してRAM等に格納する。その後、S8へと移行する。次に、前記S11において実行される第2案内実施判定処理のサブ処理について図9に基づき説明する。図9は第2案内実施判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。先ず、S31においてCPU41は、車両の現在即ち、車両が案内開始区間の始点に到達した時点の車速とアクセル開度を取得する。尚、車速は車速センサ22の検出結果に基づいて取得する。また、アクセル開度はCAN等の通信手段を介して、車両を制御する各種制御ECUから取得する。次に、S32においてCPU41は、前記S31で取得した車両の現在の車速とアクセル開度を用いて、車両が到達した案内開始区間に対応する案内の出力を行うのに必要な走行距離Y ́第2移動距離を新たに算出する。尚、車速とアクセル開度のいずれか一方のみを用いて算出しても良い。また、車速とアクセル開度に加えて他のパラメータ例えば、加速度、ステアリング角度なども用いて算出しても良い。続いて、S33においてCPU41は、車両が到達した案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離XS22で算出が、前記S32で新たに算出した案内の出力を行うのに必要な走行距離Y ́に所定の猶予距離α例えば100mを足した距離以上であるか否か、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できるか否か判定する。尚、猶予距離αは0mとしても良い。そして、車両が到達した案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Xが、前記S32で新たに算出した案内の出力を行うのに必要な走行距離Y ́に所定の猶予距離αを足した距離以上であると判定された場合S33:YES、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できると判定された場合には、判定対象となった案内を適切な区間で出力可能であると判定結果を修正するS34。一方、車両が到達した案内開始区間の始点から案内開始区間の終点までの距離Xが、前記S32で新たに算出した案内の出力を行うのに必要な走行距離Y ́に所定の猶予距離αを足した距離未満であると判定された場合S33:NO、即ち、案内開始区間で案内の出力を開始した場合に、案内終了区間内で案内の出力を終了できないと判定された場合には、判定対象となった案内を適切な区間で出力できないと再度判定するS35。その後、S36へと移行する。S36においてCPU41は、上記S33~S35の判定処理をRAM等に格納する。その後、S12へと移行する。以上のように第2案内実施判定処理は、案内の出力直前の最新の車両の状態に基づいて判定を行うので、第1案内実施判定処理と比較してより正確に案内を適切な区間で出力できるか否かの判定を行うことが可能となる。更に、第1案内実施判定処理で否定的な判定をされた案内のみを対象として実施するので、制御部の制御負担も軽減することが可能となる。以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置1、ナビゲーション装置1を用いた移動案内方法及びナビゲーション装置1で実行されるコンピュータプログラムによれば、案内分岐点の案内が、案内の発話を開始する必要の有る区間である案内開始区間と、案内の発話を終了する必要のある区間である案内終了区間に対応付けられて記憶された案内フレーズ条件テーブル32を有し、車両が案内分岐点の所定距離手前に到達した時点で、案内開始区間に位置する車両に対して案内分岐点の案内の出力を開始した場合に、案内終了区間に車両が位置する間に該案内の出力を終了できるか否か判定しS7、その後、案内開始区間の始点に車両が到達した時点で、その時点での車両状況に基づいて同判定を再度行いS11、いずれかの判定処理で案内の出力を終了できると判定された場合であって、且つ車両が案内開始区間に位置すると判定された場合に、案内分岐点の案内の出力を開始するS10ので、複数段階で案内分岐点の案内が適切な区間で出力することができるか否かを判定することにより、車両の状態が大きく変化する状況であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを正確に判定することが可能となる。また、特に案内の出力が開始される直前のタイミングである案内開始区間の始点に車両が到達した時点において、その時点での車両の状況に基づいて判定するので、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、より正確に判定することが可能となる。従って、案内分岐点をユーザに正確に特定させる案内を行うことが可能となる。また、案内分岐点の所定距離手前に車両が到達した時点において、案内分岐点の案内を適切な区間で出力できないと判定された場合S9:NOにおいて、その後に案内開始区間の始点に車両が到達した時点で再度判定を行うので、判定の正確性を確保しつつ、判定対象を減らすことによって制御部の処理負担を軽減することが可能となる。また、特に案内分岐点の案内を適切な区間で出力できるにもかかわらず案内が行われない事態を防止することが可能となる。また、案内分岐点の所定距離手前に車両が到達した時点において行われる第1案内実施判定処理では、固定の車速例えば60km/hを用いて判定を行うので、案内開始地点から車両が離れた位置にある場合であっても、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かを、異なる案内分岐点においても同一の評価基準で判定することが可能となる。また、案内開始地点の始点に車両が到達した時点において行われる第2案内実施判定処理では、その時点での車速とアクセル開度を用いて判定を行うので、案内の出力が開始される直前の車両の状況に基づいて、案内分岐点の案内を適切な区間で出力することができるか否かをより正確に判定することが可能となる。尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、本実施形態ではナビゲーション装置1による案内分岐点の案内をスピーカ16から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ15に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。また、本実施形態では第1案内実施判定処理S7において適切な区間で出力が行うことができないと判定された案内案内開始区間に対して、第2案内実施判定処理S11による判定を行う構成としているが、第1案内実施判定処理S7の判定結果に関わらず全ての案内案内開始区間に対して第2案内実施判定処理S11を実行する構成としても良い。また、本実施形態では、案内開始区間の始点に車両が到達した時点で第2案内実施判定処理を行う構成としているが、案内開始区間に含まれる他の点例えば終点に車両が到達したタイミングで実施する構成としても良い。また、案内開始区間は案内開始点として定義しても良い。その場合には、案内開始点に車両が到達した時点で第2案内実施判定処理を行うように構成する。また、本実施形態では、分岐点の周辺に設置された進入側信号機や退出側信号機の位置に基づいて、案内開始区間や案内終了区間を特定することとしているが、分岐点案内分岐点、第1手前分岐点、第2手前分岐点や停止線の位置に基づいて特定する構成としても良い。更に、分岐点や停止線を用いる上記構成とすれば、信号機情報36は不要となる。また、本実施形態では案内分岐点の案内として車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機又は信号機付き交差点の数を用いた案内を行うこととしているが、他の案内を行う構成としても良い。例えば、信号機の代わりにランドマーク、分岐点、案内分岐点までの距離等を用いた案内としても良い。また、本実施形態では、案内開始区間と案内終了区間を同一の区間としているが、異なる範囲を規定する区間としても良い。また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やPDA等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等以下、携帯端末等というに適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム図5、図7、図9の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや2輪車等に対する走行案内を行う場合もある。