車両に衝突する可能性のある物体を検出する物体検出システムであって、前記車両の前方に設けられ、前記車両の側方に存在する物体と前記車両との距離を検出する物体検出センサと、前記物体検出センサからの出力に基づいて、前記物体と前記車両との距離を取得し、前記物体の相対速度を検出する距離速度検出部と、前記距離速度検出部によって検出された前記物体の前記距離及び前記相対速度を記憶する距離速度情報記憶部と、前記物体の前記距離及び前記相対速度に基づいて、前記物体の衝突の可能性を判定する衝突警報判定部と、前記衝突警報判定部により前記物体の衝突の可能性があると判定されたときに所定の警報を出力する警報装置、を含む、物体検出システム。前記物体の前記相対速度に基づいて、前記物体の停止可能距離を算出する停止距離算出部を更に備え、前記衝突警報判定部は、前記停止距離算出部によって算出された前記停止可能距離が前記記憶部に記憶された前記物体の前記距離以上であるときに前記物体の衝突の可能性があると判定する、請求項1に記載の物体検出システム。前記停止可能距離は少なくとも空走距離と制動距離の和を含む、請求項1又は2に記載の物体検出システム。前記車両の速度が第1の判定値以下であるとき、又は前記車両の速度が第1の判定値より大きい第2の判定値以下かつウィンカー操作が行われているときに、物体検出動作を有効にするシステムオン/オフ判定部、を更に備える請求項1~3の何れか1項に記載の物体検出システム。本発明に係る具体的態様は、簡素な構成で他車両等との衝突を予防する効果を高めることが可能な技術を提供することを目的の1つとする。本発明に係る一態様の物体検出システムは、車両に衝突する可能性のある物体を検出する物体検出システムであって、a前記車両の前方に設けられ、前記車両の側方に存在する物体と前記車両との距離を検出する物体検出センサと、b前記物体検出センサからの出力に基づいて、前記物体と前記車両との距離を取得し、前記物体の相対速度を検出する距離速度検出部と、c前記距離速度検出部によって検出された前記物体の前記距離及び前記相対速度を記憶する距離速度情報記憶部と、d前記物体の前記距離及び前記相対速度に基づいて、前記物体の衝突の可能性を判定する衝突警報判定部と、e前記衝突警報判定部により前記物体の衝突の可能性があると判定されたときに所定の警報を出力する警報装置を含んで構成される。上記の物体検出システムでは、二輪、四輪等の区別をすることなく、自車両の側方に存在する各種の物体例えば車両、自転車、人間などをすべて検出対象とすることができる。また、対象となる物体の速度や相対距離を加味して警報の必要性を判定しているので、例えば自車両からみて遠方にいるが相対速度の大きな物体が存在する場合には警報の必要性があると判断し、逆に自車両に近接しているが相対速度が0かそれに近い低速の物体の場合には警報の必要性がないと判断する等、警報の必要性をより的確に判断できる。それにより、警報が必要以上に出力されることを回避しつつ、検出範囲を比較的遠方まで広げることができる。さらに、警報の有無を判定するまでの一連の処理が簡素化されているため、処理時間の短縮化を図ることができる。以上から、他車両等との衝突を予防する効果を高めることができる。また、本物体検出システムは、道路状況を認識するためのナビゲーションシステム等の手段が不要であるので、コストを抑えることが可能であり、かつより多くの車両に搭載することが可能である。上記の物体検出システムは、前記物体の前記相対速度に基づいて、前記物体の停止可能距離を算出する停止距離算出部を更に備え、前記衝突警報判定部は、前記停止距離算出部によって算出された前記停止可能距離が前記記憶部に記憶された前記物体の前記距離以上であるときに前記物体の衝突の可能性があると判定することも好ましい。ここでいう停止可能距離は、少なくとも空走距離と制動距離の和を含むことが好ましい。物体の停止可能距離を加味することにより、警報の必要性をより精度良く判断することが可能となる。上記の物体検出システムは、前記車両の速度が第1の判定値以下であるとき、又は前記車両の速度が第1の判定値より大きい第2の判定値以下かつウィンカー操作が行われているときに、物体検出動作を有効にするシステムオン/オフ判定部を更に備えることも好ましい。ここで第1の判定値とは極めて低い速度例えば5km/時とし、第2の判定値は比較的低い速度例えば20km/時とされる。これにより、自車両が交差点や合流点に位置する場合など、必要性がより高いときにのみ物体検出動作を実行させることができる。従って、システムの低消費電力化を達成し、かつ必要性の低い場面での警報の出力を回避できる。以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図1は、一実施形態の車両用の物体検出システムの構成を示すブロック図である。図1に示す物体検出システムは、自車両の前方に取り付けられる物体検出センサ1と、物体検出システムの全体動作を制御するコントロールユニット2と、コントロールユニット2からの命令に基づいて音声あるいは光、画像などによる警報を運転者に与える警報装置3を含んで構成されている。物体検出センサ1は、自車両へ衝突する可能性のある物体、具体的には二輪、四輪等の車両、あるいは自転車、人間など以下対象物体というの存在と、この対象物体と自車両との距離を検出するためのものであり、レーザレーダ、ミリ波レーダ、光学センサTOF方式などが挙げられる。図2は、物体検出センサ1の取り付け位置と検出範囲を説明するための図である。図2Aに平面的な模式図で示すように、物体検出センサ1は、自車両50の側方を検出し得るように、前方の適宜な位置例えばフェンダー、バンパー、ヘッドライト等に取り付けられる。図示の例では自車両50の右側前方にのみ取り付けられているが、自車両50の左右両側に取り付けられてもよい。いずれか一方のみへの取り付けとする場合、我が国のように車両が左側通行と定められているとすれば、自車両50の右側側方からの対象物体を検出し得るように、自車両50の右側前方へ物体検出センサ1を取り付ける。なお、車両が右側通行と定められている場合には逆の取り付け位置とすればよい。また、図2Bに示すように物体検出センサ1の検出範囲は、多様な交差点や合流点に対応し得るように、自車両50の前後方向に対して直交方向から斜め前方向までの比較的広い範囲に設定される。また、物体検出センサ1の検出距離については、他車両などの対象物体51が高速で移動しているような場合も考慮して比較的に遠方まで設定されることが望ましいが、その一方で、検出される対象物体の数が多くなり過ぎて処理時間が長くならないように、検出される対象物体の数がある程度絞れる距離例えば80メートル程度に設定される。再び図1に戻り、コントロールユニット2は、距離速度検出部11、距離速度情報記憶部12、停止距離算出部13、衝突警報判定部14、システムON/OFF判定部15を含んで構成されている。このコントロールユニット2は、例えばCPU、ROM、RAM、不揮発性メモリ等を含んだコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることにより実現される。距離速度検出部11は、物体検出センサ1からの出力に基づいて、自車両へ接近する他車両等の対象物体と自車両との距離および相対速度を検出する。対象物体が複数存在する場合にはそれぞれ個別に距離と相対速度が検出される。距離速度情報記憶部12は、距離速度検出部11によって検出された各対象物体の距離と相対速度を記憶する。停止距離算出部13は、距離速度情報記憶部12に格納された各対象物体の相対速度に基づいて、各対象物体が停止しようとした場合に必要となる停止距離を算出する。停止距離の算出方法については後ほど詳述する。衝突警報判定部14は、停止距離算出部13による停止距離の算出結果と各対象物体の距離に基づいて各対象物体と自車両との衝突の可能性を判定する。すなわち、衝突警報判定部14は、警報の必要性を判定する。警報が必要であると判定した場合には、衝突警報判定部14は、警報装置3へ所定の警報出力命令を供給する。システムON/OFF判定部15は、イグニッションスイッチの状態IGN信号、自車両の速度車速信号、ウィンカースイッチの状態ウィンカー操作信号に基づいて、物体検知動作を実行させるべき状況であるか否かを判定する。本実施形態の物体検出システムはこのような構成を有しており、次にその動作を図3に示すフローチャートに沿って詳細に説明する。システムON/OFF判定部15は、自車両から得られるIGN信号に基づいて、イグニッションスイッチIGNがオン状態であるか否かを判定するステップS10。イグニッションスイッチがオン状態である場合にはステップS10;YES、システムオン/OFF判定部15は、自車両から得られる車速信号に基づいて、自車両の車速が第1の判定値V1以下であるか否かを判定するステップS11。ここでいうV1は、比較的低い速度、例えば5km/時に設定される。車速が第1の判定値V1以下ではない場合にはステップS11;NO、システムON/OFF判定部15は、自車両の車速が第2の判定値V2以下であるか否かを判定するステップS12。ここでいうV2は、上記したV1よりも相対的に大きい速度、例えば20km/時に設定される。車速が第2の判定値V2以下である場合には、次にシステムON/OFF判定部15は、自車両から得られるウィンカー操作信号に基づいて、ウィンカー操作がなされた状態TRNONであるか否かを判定するステップS13。すなわち、本ステップでは自車両が交差点等に位置し、右折や左折をしようとしている状態であるか否かを判断している。上記したステップS10、ステップS12、ステップS13のいずれかにおいて否定判断NOがなされた場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフ状態、車速がV2以下ではない状態、ウィンカー操作がされていない状態のいずれかである場合には、本物体検知システムを動作させる必要がないため、システムON/OFF判定部15は、システムをオフ状態とするステップS14。すなわち、警報を行わない警報OFF。一方、上記したステップS11、ステップS13のいずれかにおいて肯定判断YESがなされた場合、すなわち、車速がV1以下である場合、または車速がV2以下であってウィンカー操作がなされている場合には、自車両が交差点等に位置していると推測される。この場合にシステムON/OFF判定部15は、本物体検知システムを動作させる必要があると判断し、システムをオン状態とするステップS15。なお、上記ステップS10~ステップS15では、イグニッションがオンであること条件1、車速が第1の判定値V1以下であること条件2、車速が第2の判定値V2以下であること条件3、ウィンカー操作がされていること条件4のうち、1条件1と条件2を満たす場合、または2条件1、条件3、条件4を満たす場合に物体検知システムをオンとする。この判定条件によると、交差点進入以外でシステムをオンとする条件に適合する状況として、低速走行をしながら車線変更をする場合、信号待ち停車時、駐車時などが考えられる。これらの状況では自車両の側方からの他車両等の衝突は想定しにくいが、このような状況で物体検知システムがオンとなり、警報が行われても運転者にとっては運転の助けとなるのでシステム稼働上問題はないと考える。すなわち、誤報ではないと考える。物体検知システムがオン状態となると、距離速度検出部11は、対象物体数を示す変数nの初期値を0に設定しステップS16、次いで物体検出センサ1をオン状態とし、この物体検出センサ1からの出力に基づいて、対象物体数を変数nに代入するステップS17。次いで、距離速度検出部11は、全対象物体に関する情報を検出し、それぞれの距離と相対速度を距離速度情報記憶部12に格納するステップS18。ここでXnとは、n番目の対象物体の自車両との距離を示し、Vnとは、n番目の対象物体の相対速度を示す。次いで、停止距離算出部13は、変数nの値が0であるか否かを判定するステップS19。変数nが0である場合にはステップS19;YES、対象物体が存在しないということであるので、衝突警報判定部14は、警報が必要ないと判定し、警報を実行しないステップS20。この場合は上記したステップS10に戻り、それ以降の処理が繰り返される。一方、変数nの値が0ではない場合にはステップS19NO、停止距離算出部13は、距離速度情報記憶部12に格納された各対象物体の相対速度に基づいて、n番目の対象物体が自車両に接近中であるか否かを判定するステップS21。例えば、n番目の対象物体の相対速度が0よりも大きいか否か、という基準により対象物体の接近を判断できる。n番目の対象物体が自車両に接近中である場合にはステップS21;YES、停止距離算出部13は、このn番目の対象物体の停止可能距離を算出するステップS22。具体的には、停止可能距離Dは、n番目の対象物体の相対速度Vnm/sに基づいて、例えば以下のようにして計算することができる。D=D1D2×αここで、空走距離D1=Vn×0.75制動距離D2=Vn2/2×9.8×μ安全距離α停止した際の自車両との距離余裕例えば5m摩擦係数μ路面状況に応じた値例えば0.45;濡れたアスファルトの場合n番目の対象物体の停止可能距離Dが算出されると、衝突警報判定部14は、この停止可能距離Dがn番目の対象物体の距離Xn以上であるか否かを判定するステップS23。停止可能距離Dが距離Xn以上である場合にはステップS23;YES、衝突警報判定部14は、n番目の対象物体が自車両に衝突する可能性があるものと判断し、警報出力命令を警報装置3へ出力するステップS24。これにより、警報装置3から、音声、画像などの適宜の方法により運転者に対して警報が与えられる。警報が実行されると、残りの物体についての処理を実行する必要がないため、上記したステップS10に戻ってそれ以降の処理が繰り返される。一方、停止可能距離Dが距離Xn以上ではない場合にはステップS23;NO、衝突警報判定部14は、n番目の対象物体が自車両に衝突する可能性はないと判断し、警報出力命令を出力せずに、変数nにn-1を代入するステップS25。その後、上記したステップS19に戻り、残された対象物体についての衝突判定処理が繰り返される。以上のように本実施形態の物体検知システムは、二輪、四輪等の区別をすることなく、自車両の側方に存在する各種の対象物体例えば車両、自転車、人間などをすべて検出対象とすることができる。また、対象物体の速度や相対距離を加味して警報の必要性を判定しているので、例えば自車両からみて遠方にいるが相対速度の大きな物体が存在する場合には警報の必要性があると判断し、逆に自車両に近接しているが相対速度が0かそれに近い低速の物体の場合には警報の必要性がないと判断する等、警報の必要性を的確に判断できる。それにより、警報が必要以上に出力されることを回避しつつ、検出範囲を比較的遠方まで広げることができる。さらに、警報の有無を判定するまでの一連の処理が簡素化されているため、処理時間の短縮化を図ることができる。以上から、他車両等との衝突を予防する効果を高めることができる。また、本実施形態の物体検出システムは、道路情報を認識するためのナビゲーションシステム等の手段が不要であるので、コストを抑えることが可能であり、かつより多くの車両に搭載することが可能である。また、本実施形態の物体検出システムによれば、対象物体の停止可能距離を加味しているので警報の必要性をより精度良く判断することが可能となる。なお、本発明は上述した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、上記した実施形態では自車両に接近する対象物体の停止可能距離を算出し、それと対象物体の距離に基づいて警報の有無を判定していたが、対象物体の相対速度だけに基づいて警報の有無を判定してもよい。この場合には、上記のステップ22に置き換えて、対象物体の相対速度が基準値例えば80km/時を超えるか否かを衝突警報判定部14が実行するステップを設け、基準値を超える場合に次のステップS23を省略し、警報出力を実行すればよい。あるいは、警報が必要と考えられる対象物体の相対速度と対象物体の距離の関係を予めテーブルにしておき、そのテーブルを参照することにより、警報の必要性を判断してもよい。また、上記した実施形態では対象物体の停止可能距離を算出するために路面の摩擦係数μを用いており、この値については予め設定しておくことを想定していたが、摩擦係数μの値を可変に設定してもよい。例えば、自車両に路面センサを設けておけば、この路面センサの出力に基づいて摩擦係数μの値を可変に設定することができる。それにより、外界の状況変化に対応してより的確に警報の有無を判定することが可能となる。