電流指令値から、電圧指令値を生成し、モータに流れる検出電流によりフィードバック制御する制御装置において、前記モータに流れる電流を示す電流値に、前記モータの角速度の上昇により値が増加する関数である非干渉制御系のゲインを乗じて前記電圧指令値に加算する非干渉制御部を備えることを特徴とするモータ制御装置。前記モータに流れる電流を示す電流値は、前記電流指令値、または、前記検出電流であることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記モータの角速度の上昇により値が増加する関数は、前記傾きが角速度の上昇により減少することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のモータ制御装置。前記モータの角速度の上昇により値が増加する関数は、前記傾きと前記非干渉制御系のゲインとの積が所定の値以下であることを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。前記モータの角速度の上昇により値が増加する関数は、前記モータの角速度の平方数に比例した以下であることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のモータ制御装置。前記非干渉制御系のゲインは、直交座標系におけるq軸のインダクタンス値であることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のモータ制御装置。前記非干渉制御部は、前記モータの角速度にq軸の前記電流指令値と、前記非干渉制御系のゲインとを乗じ、該演算結果をd軸の前記電流指令値に基づく電圧値から減算してd軸の前記電圧指令値を算出することを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載のモータ制御装置。前記非干渉制御部は、前記角速度にd軸の前記電流指令値およびd軸のインダクタンスを乗じた値と、前記角速度と回転子の鎖交磁束を乗じた値とq軸の前記電流指令値に基づく電圧値とを加算して、q軸の前記電圧指令値を算出することを特徴とする請求項7に記載のモータ制御装置。電流指令値から、電圧指令値を生成し、モータに流れる検出電流によりフィードバック制御する制御系において、非干渉制御部が、前記モータに流れる電流を示す電流に、前記モータの角速度の上昇により増加する関数である非干渉制御系のゲインを乗じて前記電圧指令値を加算する非干渉制御工程を含むことを特徴とするモータ制御方法。しかしながら、特許文献2に記載の従来技術では、モータに流れる電流や電気角の角度に依存した脈動または変動による騒音を改善できるが、坂道発進のように低速且つ高いトルクの状態で、非干渉制御での角速度フィードバックにより発生するモータによる振動を防ぐことができないという問題点があった。本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、低速且つ高いトルクの状態でも非干渉制御での角速度フィードバックにより発生するモータによる振動を低減できるモータ制御装置、モータ制御方法を提供することを目的としている。上記目的を達成するため、本発明のモータ制御装置は、電流指令値から、電圧指令値を生成し、モータに流れる検出電流によりフィードバック制御する制御装置において、前記モータに流れる電流を示す電流値に、前記モータの角速度の上昇により値が増加する関数である非干渉制御系のゲインを乗じて前記電圧指令値を加算する非干渉制御部を備えることを特徴としている。すなわち、非干渉制御系に当てはめると、本発明のモータ制御装置は、電動機の回転子角速度とトルク指令値に基づいて求められたd軸電流目標値と、電動機に流れる3相電流値から2相変換されたd軸電流値との偏差からd軸電圧指令値を、角速度と前記トルク指令値に基づいて求められたq軸電流目標値と、3相電流値から2相変換されたq軸電流値との偏差からq軸電圧指令値を、求める電圧指令値演算手段と、角速度ω、電流指令IdおよびIqに基づいて、非干渉制御のd軸電圧補償値および非干渉制御のq軸電圧補償値を算出する非干渉制御手段と、非干渉制御手段は、電流指令に、角速度の上昇により増加する関数である非干渉制御制御のゲインを乗じた電圧補償値を、電圧指令に加算することを特徴としている。本発明によれば、電流指令値に、モータの角速度の上昇により増加する関数であるフィードバック制御系のゲインを乗じて電圧指令値を出力するようにしたので、低速且つ高いトルクの状態でも、非干渉制御の角速度フィードバックを原因とするモータによる振動を低減できるモータ制御装置を実現することができる。以下、図面を用いて本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、本発明は係る実施形態に限定されず、その技術思想の範囲内で種々の変更が可能である。[第1実施形態]モータ制御装置は、例えば産業車両や電気自動車、ハイブリッド自動車、電車、船舶、飛行機、発電システム等において、電池セルから電力の供給を受けてモータを制御する装置である。まず、モータ制御装置の概略動作について説明する。電気モータを動力とする電気自動車や、内燃機関と電気モータを併用して動力とするハイブリッド自動車以下、電気自動車等というでは、電力利用効率を高めるため、モータ制御装置が、3相の駆動電流を制御する際にパルス幅を変調させるパルス幅変調制御PWMPulseWidthModulation制御を用いている。電気自動車等では主に永久磁石同期モータが用いられ、そのモータには、回転に同期した3相電流が流される。その3相電流をPWM制御するために、キャリア信号と呼ばれる一定の周波数の電気パルスが用いられる。この場合、駆動電流は、キャリア信号のタイミングに合わせてパルス幅が変調された矩形波としてモータに供給され、モータのインダクタンスによって正弦波の3相電流となる。そして、このようなモータ制御装置では、モータに流れる電流が、入力されたトルク指令のトルクになるようにフィードバックを用いたPIProportionalIntegral;比例積分制御により制御している。また、PI制御では、モータへ供給する3相をd軸q軸の2軸座標へと座標変換し、d軸q軸の2相にて制御する。図1は、本実施形態のモータ制御装置を示す制御ブロック図である。図1に示すように、本実施形態に係るモータ制御装置10は、角度検出器12、速度計算部14、電流指令部16、3相/2相変換部18、電流PI制御部20、2相/3相変換部22、デューティ計算部24、電力変換部26、電流検出器28、非干渉制御部38、第1加算部43、第2加算部44を備えている。また、モータ制御装置10は、モータMを制御する。モータMは、3相モータであり、電力変換部26から出力される駆動電流により駆動される。また、モータMには、角度検出器12が取り付けられている。角度検出器12は、各瞬間におけるモータMの電気角を検出して角度測定信号θを生成し、生成した角度測定信号θを、速度計算部14、3相/2相変換部18、2相/3相変換部22に出力する。速度計算部14は、角度検出器12が出力する角度測定信号θから、電気角の角速度ω以下、角速度ωというを計算し、計算した角速度ωを電流指令部16、非干渉制御部38に出力する。電流検出器28は、モータMに対する3相の励磁電流Iu、Iv、Iwを検出し、検出した3相の励磁電流Iu、Iv、Iwを3相/2相変換部18に出力する。3相/2相変換部18には、電流検出器28が出力する3相の励磁電流Iu、IvおよびIwと、角度検出器12が出力する角度測定信号θとが入力される。3相/2相変換部18は、電流検出器28が出力する3相の励磁電流Iu、IvおよびIwを、角度検出器12が出力する角度測定信号θに基づき、2相のd軸成分Idおよびq軸成分Iq以下、検出電流というに変換する。3相/2相変換部18は、変換した検出電流IdおよびIqを電流PI制御部20に出力する。なお、d軸成分の電流d軸電流とは、d軸を磁束の向きに取った場合、流れている電流のうち、モータMに磁束を発生させるのに使われている成分励磁電流成分である。また、q軸成分の電流q軸電流とは、流れている電流のうち負荷のトルクに対応した成分である。なお、本明細書では、指令値や指令信号にはを右上に付した変数によって表す。電流指令部16には、自動車の場合にはスロットルペダルの開度などに関連付けられたトルク指令と、速度計算部14から出力される角速度ωとが入力される。トルク指令は、モータに発生させるトルクを指令するものである。電流指令部16は、このトルク指令の値と角速度ωから、d軸成分およびq軸成分を持つ2相の指令電流以下、指令電流というIdおよびIqを生成する。電流指令部16は、生成した指令電流IdおよびIqを、電流PI制御部20、非干渉制御部38に出力する。電流指令部16は、入力されたトルク指令と角速度ωに基づき、d軸およびq軸の指令電流IdおよびIqを生成する。電流PI制御部20には、電流指令部16が出力する指令電流IdおよびIqと、3相/2相変換部18が出力する検出電流IdおよびIqとが入力される。電流PI制御部20は、制御変数である検出電流IdおよびIqが、指令電流IdおよびIqに応じた値になるように、モータMに流れる励磁電流Iu、IvおよびIwを制御する。電流PI制御部20は、入力された指令電流IdおよびIqから、それぞれ検出電流IdおよびIqを減算して、差分値ΔIdおよびΔIqを算出する。電流PI制御部20は、算出した差分値ΔIdおよびΔIq用いて、次式1~2により、d軸の指令電圧Vd、q軸の指令電圧Vqを算出する。電流PI制御部20は、算出した指令電圧VdおよびVqを、各々、第1加算器43、第2加算器44に出力する。Vd=Kp×ΔIdKi×∫ΔIddt1Vq=Kp×ΔIqKi×∫ΔIqdt2なお、式1、2において、係数Kp、Kiは、予め設定されている係数である。第1加算部43は、電流PI制御部20が出力する指令電圧Vdに、非干渉制御部38が出力する補償値Vdffを加算して、電圧指令Vd’を生成する。第1加算部43は、生成した指令電圧Vd’を2相/3相変換部22に出力する。第2加算部44は、電流PI制御部20が出力する指令電圧Vqに、非干渉制御部38が出力する補償値Vqffを加算して、指令電圧Vq’を生成する。第2加算部44は、生成した指令電圧Vq’を2相/3相変換部22に出力する。非干渉制御部38には、電圧指令部16から出力される指令電流IdおよびIqと、速度計算部14から出力される角速度ωとが入力される。非干渉制御部38は、入力された指令電流IdおよびIqと、角速度ωとを用いて、後述するように、補償値VdffおよびVqffを生成する。非干渉制御部38は、生成した補償値VdffおよびVqffを、各々、第1加算部43、第2加算部44に出力する。ここで、電流PI制御部20の入出力と、非干渉制御部38の動作の概略を説明する。モータMのd軸インダクタンスLd、q軸インダクタンスLq、モータMの巻線1相あたりの抵抗Ra、モータMの角速度ωを用いると、モータMに供給される電圧VdおよびVqは、次式3、4のように表される。なお、次式3、4においては、入力は、電流IdおよびIqであるとして表している。Vd=Rap×LdId-ω×Lq×Iq3Vq=ω×Ld×IdRap×LqIqω×φ4式3、4において、pは微分演算子であり、φはモータMの鎖交磁束である。このように、d軸の指令電圧Vdは、d軸の成分以外にq軸の成分を有している。また、q軸の指令電圧Vqは、q軸の成分以外にd軸の成分を有している。非干渉制御部38は、式3のq軸成分を補償するように制御し、式4のd軸成分とω×φに関する値を補償するように制御している。図1に戻って、2相/3相変換部22には、第1加算部43から出力される指令電圧Vd’と、第2加算部44から出力される指令電圧Vq’と、角度検出器12が出力する角度測定信号θとが入力される。2相/3相変換部22は、入力された角度測定信号θを用いて、入力された電圧指令Vd’および電圧指令Vq’を座標変換し、3相の指令電圧Vu、Vv、Vwを算出する。2相/3相変換部22は、算出した3相の指令電圧Vu、Vv、Vwをデューティ計算部24に出力する。デューティ計算部24には、2相/3相変換部22が出力する3相の電圧指令Vu、Vv、Vwが入力される。デューティ計算部24は、3相の指令電圧Vu、Vv、Vwから、モータに与える駆動電流信号を表すデューティ信号Du、Dv、Dwを計算する。デューティ計算部24は、計算したデューティ信号Du、Dv、Dwを電力変換部26に出力する。電力変換部26には、デューティ信号Du、Dv、Dwから駆動電流を生成するためのスイッチングを行う例えばIGBTInsulatedGateBipolarTransistor素子などの電力制御素子パワー素子が備えられている。電力変換部26は、デューティ計算部24が出力するデューティ信号Du、Dv、Dwに対応する3相の駆動電流を生成し、生成した3相の駆動電流をモータMにそれぞれ供給する。次に、非干渉制御部38の構成と動作について説明する。図2は、本実施形態に係る電流PI制御部と非干渉制御部の概略構成を示す図である。図2に示すように、電流PI制御部20は、第3加算部201、PI制御部202、第4加算部203、PI制御部204を備えている。また、非干渉制御部38は、第1乗算部301、Ldパラメータ部311、φパラメータ部312、第2乗算部321、Lqωパラメータ部322、第5加算部331を備えている。電流PI制御部20の第3加算部201は、電流指令部16が出力する指令電流Idから、3相/2相変換部18が出力する検出電流Idを減算する。第3加算部201は、算出した差分値ΔIdをPI制御部202に出力する。PI制御部202は、入力された差分値ΔIdを用いて上述した式1により、d軸の指令電圧Vdを生成する。PI制御部202は、生成した指令電圧Vdを、第1加算部43に出力する。第4加算部203は、電流指令部16が出力する2相電流指令信号Iqから、3相/2相変換部18が出力する2相の検出電流Iqを減算する。第4加算部203は、算出した差分値ΔIqをPI制御部204に出力する。PI制御部204は、入力された差分値ΔIqを用いて上述した式2により、q軸の指令電圧Vqを生成する。PI制御部204は、生成した指令電圧Vqを、第2加算部44に出力する。非干渉制御部38の第1乗算部301は、入力された指令電流Idと、角速度ωとを乗算して、乗算した値ω×IdをLdパラメータ部311に出力する。Ldパラメータ部311には、予め所定値のd軸インダクタンスLdが記憶されている。なお、d軸インダクタンスLdは、モータ制御装置10の設計者が、予め算出する。Ldパラメータ部311は、入力された値ω×Idにd軸インダクタンスLdを乗算し、乗算した値ω×Id×Ldを第5加算部331に出力する。φパラメータ部312には、予め所定値のモータにおける回転子の鎖交磁束φが記憶されている。なお、鎖交磁束φは、モータ制御装置10の設計者が、予め算出する。φパラメータ部312は、入力された角速度ωに鎖交磁束φを乗算する。φパラメータ部312は、乗算した値ω×φを第5加算部331に出力する。第2乗算部321は、入力された指令電流Iqに角速度ωを乗じて、乗じた値Iq×ωをLqωパラメータ部322に出力する。Lqωパラメータ部322には、第2乗算部321が出力する値Iq×ωと、速度計算部14が出力する角速度ωとが入力される。Lqωパラメータ部322は、入力された角速度ωに応じて、図3に示すような予め記憶されている関係g401から、角速度ωの関数であるq軸インダクタンスLqωを決定する。Lqωパラメータ部322は、決定したq軸インダクタンスLqωと、入力された値Iq×ωを乗算して補償値Vdffを算出する。Lqωパラメータ部322は、算出した補償値Vdffを第1加算部43に出力する。なお、非干渉制御系のゲインとは、ベクトル制御を行う場合のLdパラメータ部311に記憶されているd軸インダクタンスLd、φパラメータ部312に記憶されている鎖交磁束φ、Lqωパラメータ部322に記憶されているq軸インダクタンスLqωである。図3は、本実施形態に係るq軸インダクタンスLqωと角速度ωとの関係を説明する図である。図3において、横軸は、角速度ωの絶対値の大きさであり、縦軸はq軸インダクタンスLqωの大きさである。図3に示すように、角速度ωが0ゼロからω1の期間、q軸インダクタンスLqωは0ゼロである。また、角速度ωがω1からω2の期間、q軸インダクタンスLqωは0ゼロからLq1に増加する傾きLq1/ω2-ω1の一次関数である。また、角速度ωがω2からω3の期間、q軸インダクタンスLqωはLq1からLq2に増加する傾きLq2-Lq1/ω3-ω2の一次関数である。また、角速度ωがω3以降、q軸インダクタンスLqωは傾き0ゼロのLq2である。すなわち、従来技術では、固定値Lqq軸のインダクタンスLqに基づき予め設定した値を用いて非干渉制御を行っていたが、本実施形態では、図3のようにq軸インダクタンスLqωを角速度ωに応じて、低速時は所定の関数を用いた非干渉制御を行い、所定の回転数以上で従来技術と同様に固定値による非干渉制御を行う。このように、q軸インダクタンスLqωを固定値ではなく角速度ωに応じた関数とした場合、角速度ωに応じて、モータ制御装置10のd軸のフィードバックゲインが変わることを意味している。d軸の非干渉制御系のゲインであるq軸インダクタンスLqωは、図3のように、角速度ωが小さい、すなわち低速の場合に値が小さくなるようにしている。このように、q軸インダクタンスLqωを低速で固定値ではなく、角速度ωに応じて値が大きくなる関数にしても、制御系の安定性に支障がないことを実験により確認している。第5加算部331は、Ldパラメータ部311が出力する値ω×Id×Ldにφパラメータ部312が出力するω×φを加算して補償値Vqffを算出する。第5加算部331は、算出した補償値Vqffを第2加算部44に出力する。第1加算部43は、電流PI制御部20が出力する指令電圧VdにLqωパラメータ部322が出力する補償値Vdffを加算して電圧指令信号Vd’を算出する。第1加算部43は、算出した電圧指令信号Vd’を2相/3相変換部22に出力する。第2加算部44は、電流PI制御部20が出力する指令電圧Vqに、非干渉制御部38の第5加算部331が出力する補償値Vqffを加算して、指令電圧Vq’を生成する。第2加算部44は、生成した指令電圧Vq’を2相/3相変換部22に出力する。なお、図2では、非干渉制御部38において、モータMの回転子の巻線1相あたりの抵抗が十分小さく無視できるレベルの例を説明した。しかしながら、モータMの巻線1相あたりの抵抗分も加味して、非干渉制御部38は非干渉制御を行うようにしてもよい。この場合、モータMの巻線1相あたりの抵抗をRaとし、補償値VdffにRa×Idを加算し、VqffにRa×Iqを加算することで、モータMの巻線1相あたりの抵抗を考慮した制御が行える。次に、Lqωパラメータ部322に予め記憶されているq軸インダクタンスLqωと角速度ωの関係について説明する。図4は、本実施形態に係る振動が発生する領域を説明する図である。図4において、横軸は、角速度ωの絶対値の大きさであり、縦軸はq軸インダクタンスLqωの大きさである。図4では、q軸インダクタンスLqωを、3つの異なる傾きを各々有する曲線g411~g413で表した場合を示している。曲線g411~g413は、角速度ωが0ゼロ~ω11の期間、q軸インダクタンスLqωが0ゼロである。曲線g411は、角速度ωがω11~ω12の期間、q軸インダクタンスLqωが傾きLq3/ω12-ω11の一次関数であり、角速度ωがω12[rpm]以降、q軸インダクタンスLqωがLq3の固定値である。曲線g412は、角速度ωがω11~ω13の期間、q軸インダクタンスLqωが傾きLq3/ω13-ω11の一次関数であり、角速度ωがω13以降、q軸インダクタンスLqωがLq3の固定値である。曲線g413は、角速度ωがω11~ω14の期間、q軸インダクタンスLqωが傾きLq3/ω14-ω11の一次関数であり、角速度ωがω14以降、q軸インダクタンスLqωがLq3の固定値である。モータ制御装置10を、例えば車両に適用し、図4の各曲線g411~g413を図2のLqパラメータ部322に適用した場合について、以下に説明する。Lqωパラメータ部322が、曲線g411を、q軸インダクタンスLqωに適用した場合、長丸で囲んだ領域g421で、走行時に振動が発生する。走行時に振動が発生する原因は、図1のモータ制御装置10において、角速度ωをフィードバックするゲインが大きくなり、非干渉制御の角速度フィードバックを原因とする振動を誘発しやすいことにある。同様に、Lqωパラメータ部322が、曲線g412を、q軸インダクタンスLqωに適用した場合、長丸で囲んだ領域g422で、走行時に振動が発生する。また、Lqωパラメータ部322が、曲線g413を、q軸インダクタンスLqωに適用した場合、長丸で囲んだ領域g423で、走行時に振動が発生する。図4に示した曲線g411~g413のように、曲線の傾きが大きいほど振動が発生する領域が広くなり、曲線の傾き関数の傾きが小さいほど振動が発生する領域が狭くなる。すなわち、図4の解析結果は、曲線の傾き関数の傾きとq軸インダクタンスLqω非干渉制御系のゲインとの積が、所定の値以上である場合、非干渉制御の角速度フィードバックを原因とする振動が発生することを表している。上述した単純な折れ線グラフで表される曲線g411~g413のように、所定の角速度ωまで所定の傾きを有する関数のq軸インダクタンスLqωを用いて制御し、所定の角速度ω以降で固定値Lq3を用いて制御するだけでは、振動の発生を防げない領域が発生する可能性がある。このため、図3に示したように、q軸インダクタンスLqωと角速度ωの関係を振動が発生しない領域の連続となるような傾きの曲線g401で表される関数とすることで、振動の発生を防ぐことが可能になる。なお、曲線g401は、使用するモータ制御装置10、当該モータ制御装置10を搭載する車両に応じて、実験により予め算出し、算出したq軸インダクタンスLqωと角速度ωの関係をLqωパラメータ部322に記憶しておく。この結果、曲線の傾き関数の傾きとq軸インダクタンスLqω非干渉制御系のゲインとの積が、所定の値以下になるようにq軸インダクタンスLqω非干渉制御系のゲインを設定してあるので、低速且つ高トルクの状態で、非干渉制御の角速度フィードバックを原因とする振動を防ぐことができる。図5は、本実施形態に係るq軸インダクタンスLqωと角速度ωとの関係の他の例を説明する図である。図5において、横軸は、角速度ωの絶対値の大きさであり、縦軸はq軸インダクタンスLqωの大きさである。図5に示すように、曲線g501は、所定の低速領域でq軸インダクタンスLqωが小さくなり、所定の回転数以上では、所定のd軸インダクタンスLqω値に近づくような関数の例である。q軸インダクタンスLqωは、√ωに比例した値より小さくなる関数である。モータ制御装置10の設計者は、このような関数を、図3に示した曲線g401から近似して作成してもよく、あるいは、実験により求めるようにしてもよい。q軸インダクタンスLqωが、√ωに比例した値より小さくなる関数についてさらに説明する。図2に示したように、非干渉制御におけるモータMに供給される電圧Vdに対する角速度ωのフィードバックは、q軸インダクタンスLqω×ωとなる。q軸インダクタンスLqωが固定であれば、非干渉制御系のゲインはLqの固定値になるが、q軸インダクタンスLqωが角速度ωの関数であるため、非干渉制御系のゲインは、Lqω×ωをωで微分した値であり、次式5のように表される。式5において非干渉制御系のゲインが所定の値Kを超える範囲は、次式6のように表される。なお、所定の値Kとは、所定の非干渉制御系のゲインの値である。式6の微分方程式を解くため、Lqω=a√ωと置き、式6に代入すると、次式7のように表せる。式7を計算すると、次式8、および次式9のようになる。式9より、非干渉制御系のゲインが所定の値Kを超える範囲、すなわち振動が発生する範囲は、図5に示したように、q軸インダクタンスLqωが√ωに比例した値より大きな領域である。このため、q軸インダクタンスLqωに√ωに比例した値より小さくなる関数を用いることで、モータ制御装置10は、非干渉制御の角速度フィードバックを原因とする振動を防ぐことができる。また、図3および図5に示したq軸インダクタンスLqωと角速度ωの関係は、例えば、モータ制御装置10の設計者がモータMに発生する振動を解析することで算出するようにしてもよい。また、モータ制御装置10の設計者が、モータMを実際に車両に取り付けた状態で振動の解析を行い、q軸インダクタンスLqωと角速度ωの関係を算出するようにしてもよい。例えば、本モータ制御装置10を搭載した車両が坂道発進する場合、モータMは低速で回転、すなわち角速度ωが小さい。また、角速度ωが小さい場合、トルクが高い。また、角速度ωが小さい場合、モータMのマグネットトルクによるq軸電流Iqが大きく、励磁電流成分であるd軸電流Idが0ゼロまたは0ゼロに近い状態である。この結果、坂道発進などの低速且つ高いトルク時、非干渉制御部38では、式3に示したように、非干渉項であるLq×Iq×ωにおけるLq×Iqが大きくなる。この結果、非干渉制御系のゲインが大きくなり、モータMの振動を誘発していた。このため、本実施形態において、非干渉制御部38は、パラメータの内、q軸インダクタンスLqのみを角速度ωに応じて変化する関数を用いて制御することで、非干渉制御系のゲインを下げている。この結果、本実施形態のモータ制御装置10は、低速且つ高いトルク時のモータMの振動を防ぐことが出来るので、モータ制御装置10を備える車両の非干渉制御の角速度フィードバックを原因とする振動を防げる。また、q軸インダクタンスLqωと角速度ωとの関係は、図3のような2つの傾きが変換する曲線g401に限られず、さらに多くの傾きを有するようにしてもよい。さらに、図4に示したように、傾きの変化が1つの曲線g411~g413であっても、振動が発生しない場合は、このような曲線でもよい。すなわち、モータ制御装置10は、q軸インダクタンスLqωについて、低速時に所定の関数のq軸インダクタンスLqωを用いて非干渉制御を行うことで、非干渉制御の角速度フィードバックを原因とする振動を防ぐことができる。以上のように、本実施形態のモータ制御装置は、電流指令部16が、電動機モータの角速度とトルク指令値に基づいてd軸電流目標値を求める。また、本実施形態のモータ制御装置は、電流PI制御部20が、電動機に流れる3相電流値から2相変換されたd軸電流値との偏差からd軸電圧指令値を、角速度とトルク指令値に基づいて求められたq軸電流目標値と、3相電流値から2相変換されたq軸電流値との偏差からq軸電圧指令値を求める。また、本実施形態のモータ制御装置は、非干渉制御部38が、角速度ω、電流指令IdおよびIqに基づいて、非干渉制御のd軸電圧補償値および非干渉制御のq軸電圧補償値を求める。また、本実施形態のモータ制御装置は、非干渉制御部38が、電流指令部16の指令に、モータ10の角速度の上昇により増加する関数であるq軸のインダクタンスLqを乗じた電圧補償値を、電圧指令に加算して、2相/3相変換部22に出力する。この結果、本実施形態のモータ制御装置は、低速かつ高トルクの状態においても、非干渉制御の角速度フィードバックを原因とする振動を防ぐことができる。なお、本実施形態では、図2に示したように、フィードフォワードされる信号である2相の指令電流IdおよびIqを用いて非干渉制御を行う例を説明したが、フィードバックされる信号である2相の検出電流IdおよびIqを用いて非干渉制御を行う場合も同様に、非干渉制御の角速度フィードバックを原因とする振動を防ぐことができる。また、本実施形態では、非干渉制御部38において、Lqωパラメータ部322のみ、固定値ではなく、角速度ωに応じて変化する関数を用いて制御する例を説明した。しかしながら、モータMの仕様、モータMの取り付け方などに基づき、他のLdパラメータ部311、φパラメータ部312も角速度ωに応じて変化する関数を用いて制御するようにしてもよい。すなわち、Lqωパラメータ部、Ldパラメータ部、φパラメータ部のうち少なくとも1つのパラメータを角速度ωに応じて変化する関数を用いて制御することで、本実施形態のモータ制御装置は、低速かつ高トルクの状態においても、非干渉制御の角速度フィードバックを原因とする振動を防ぐ効果が得られる。例えば、d軸のインダクタンスLdが角速度ωに応じて変化する関数とした場合、非干渉制御系のゲインはLdωである。同様に、鎖交磁束φが角速度ωに応じて変化する関数とした場合、非干渉制御系のゲインはφωである。