"車両に搭載され、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出する検出手段を備え、前記検出手段での検出結果に基づき、物体を認識する物体認識装置であって、前記複数段の検出結果、前記複数段の距離度数分布、反射強度度数分布それぞれが路面角度に応じて各々示す特徴に基づき、所定条件を満たす場合には、路面からの検出結果であると判定する判定手段を備えることを特徴とする物体認識装置。車両に搭載され、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出する検出手段を備え、前記検出手段での検出結果に基づき、ある検出結果の位置を基準として設定した探索領域内に別の検出結果の位置も含まれていれば同一物標に属するものとして複数の前記検出結果を一体化して物標を生成し、その生成された物標を基準として物体を認識する物体認識装置であって、前記検出結果が、非立体物の検出結果であることを示す下記の条件1と、路面からの検出結果である可能性が高いことを示す下記の条件2のいずれも満たす場合、その検出結果を路面からの検出結果であると判定する判定手段を備えることを特徴とする物体認識装置。条件1車両の高さ方向に複数段の走査を行うが、前記探索領域内に別の段の検出結果が存在しないこと。条件2車両の高さ方向の所定の段の走査における検出結果に基づき、所定の距離範囲毎の度数分布を求め、距離に応じて設定された路面からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値を超える検出結果が存在すると共に、所定の反射強度範囲毎の度数分布を求め、路面からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値を超える検出結果が存在すること。前記判定手段によって路面からの検出結果であると判定された検出結果を削除する削除手段を備え、前記削除手段によって削除されずに残った検出結果を用いて物体を認識することを特徴とする請求項2に記載の物体認識装置。前記条件2における路面からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値は、距離範囲毎の度数分布及び反射強度範囲毎の度数分布のいずれに関しても、路面の幅を基準として設定されていることを特徴とする請求項2または3に記載の物体認識装置。車両に搭載され、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出する検出手段を備え、前記検出手段での検出結果に基づき、ある検出結果の位置を基準として設定した探索領域内に別の検出結果の位置も含まれていれば同一物標に属するものとして複数の前記検出結果を一体化して物標を生成し、その生成された物標を基準として物体を認識する物体認識装置であって、前記検出結果が、非立体物の検出結果であることを示す下記の条件1と、登坂路からの検出結果である可能性が高いことを示す下記の条件3のいずれも満たす場合、その検出結果を登坂路からの検出結果であると判定する判定手段を備えることを特徴とする物体認識装置。条件1車両の高さ方向に複数段の走査を行うが、前記探索領域内に別の段の検出結果が存在しないこと。条件3車両の高さ方向の複数段の走査におけるそれぞれの検出結果に基づき、各段の所定の距離範囲毎の度数分布を求め、距離に応じて設定された登坂路からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値を超える検出結果がそれぞれ存在し、且つそれら閾値を超える検出結果の存在する距離範囲が、登坂路の想定される傾斜角の範囲に基づいて設定された対応距離範囲であると共に、前記各段の所定の反射強度範囲毎の度数分布を求め、登坂路からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値を超える検出結果がそれぞれに存在すること。前記判定手段によって登坂路からの検出結果であると判定された検出結果を削除する削除手段を備え、前記削除手段によって削除されずに残った検出結果を用いて物体を認識することを特徴とする請求項5に記載の物体認識装置。前記条件3における登坂路からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値は、距離範囲毎の度数分布及び反射強度範囲毎の度数分布のいずれに関しても、認識対象として想定される車両の幅よりも大きな路面の幅を基準として設定されていることを特徴とする請求項5または6に記載の物体認識装置。前記条件3における前記対応距離範囲は、前記登坂路の想定される傾斜角の範囲及び前記送信波ビームの車両の高さ方向の広がり角に基づいて設定されていることを特徴とする請求項5~請求項7の何れか一項に記載の物体認識装置。車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出し、その検出結果に基づき、物体を認識する物体認識方法であって、前記複数段の検出結果、前記複数段の距離度数分布、反射強度度数分布それぞれが路面角度に応じて各々示す特徴に基づき、所定条件を満たす場合には、その測距データを路面からの反射データであると判定することを特徴とする物体認識方法。車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出し、その検出結果に基づき、ある検出結果の位置を基準として設定した探索領域内に別の検出結果の位置も含まれていれば同一物標に属するものとして複数の前記検出結果を一体化して物標を生成し、その生成された物標を基準として物体を認識する物体認識方法であって、前記検出結果が、非立体物の検出結果であることを示す下記の条件1と、路面からの検出結果である可能性が高いことを示す下記の条件2のいずれも満たす場合、その検出結果を路面からの検出結果であると判定することを特徴とする物体認識方法。条件1車両の高さ方向に複数段の走査を行うが、前記探索領域内に別の段の検出結果が存在しないこと。条件2車両の高さ方向の所定の段の走査における検出結果に基づき、所定の距離範囲毎の度数分布を求め、距離に応じて設定された路面からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値を超える検出結果が存在すると共に、所定の反射強度範囲毎の度数分布を求め、路面からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値を超える検出結果が存在すること。車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出し、その検出結果に基づき、ある検出結果の位置を基準として設定した探索領域内に別の検出結果の位置も含まれていれば同一物標に属するものとして複数の前記検出結果を一体化して物標を生成し、その生成された物標を基準として物体を認識する物体認識方法であって、前記検出結果が、非立体物の検出結果であることを示す下記の条件1と、登坂路からの検出結果である可能性が高いことを示す下記の条件3のいずれも満たす場合、その検出結果を登坂路からの検出結果であると判定することを特徴とする物体認識装置。条件1車両の高さ方向に複数段の走査を行うが、前記探索領域内に別の段の検出結果が存在しないこと。条件3車両の高さ方向の複数段の走査におけるそれぞれの検出結果に基づき、各段の所定の距離範囲毎の度数分布を求め、距離に応じて設定された登坂路からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値を超える検出結果がそれぞれ存在し、且つそれら閾値を超える検出結果の存在する距離範囲が、登坂路の想定される傾斜角の範囲に基づいて設定された対応距離範囲であると共に、前記各段の所定の反射強度範囲毎の度数分布を求め、登坂路からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値を超える検出結果がそれぞれに存在すること。しかし、特許文献1の記載の物体認識技術は、元々送信波を車両の幅方向に照射して検出を行う一次元走査による物体認識技術である。そのため、路面からの測距データであることを判定するために、立体物でない路面からの反射による測距データを取得できる角度まで、光軸をあえて下向き状態に変化させていた。このような機構自体の取付角度を変更するといった光軸合わせの必要がない物体認識技術として、二次元走査タイプの物体認識技術がある。これは、車両の幅方向および高さ方向の走査方向に沿って送信波ビームを照射するものである。ただ、従来の二次元走査タイプの物体認識技術は、先行車や路側物などの立体物を認識することを想定しており、路面からの反射による測距データであるか否かを判断する構成となっていない。そのため、二次元走査タイプの物体認識技術において、取得したデータが物体立体物からの反射データなのか路面からの反射データなのかが区別できず、路面からの反射データであるにも関わらず物体の反射データであると誤認識するおそれがあった。つまり、レーザ光,ミリ波などの送信波を照射し、その反射波を検出することによって、車両前方の物体を認識する際に、受信信号には路面と物体の両方に関する情報が混在しているため、二次元走査タイプの物体認識技術においても、それらの区別ができるようにすることが望ましい。それらを区別できれば、物体をより正確に認識することができるようになる。そこで、本発明は、二次元走査タイプの物体認識技術において、送信波の反射によって得られる路面の検出結果測距データが、路面からの反射なのか否かを判定できる物体認識装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するためになされた請求項1に記載の物体認識装置は、車両に搭載され、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて送信波ビーム毎に反射強度、および物体までの距離を検出し、その検出結果に基づき、物体を認識する。そして、判定手段は、前記複数段の検出結果、前記複数段の距離度数分布、反射強度度数分布それぞれが路面角度に応じて各々示す特徴に基づき、所定条件を満たす場合には、路面登坂路を含むからの検出結果であると判定する。このように、本発明の物体認識装置によれば、複数段の検出結果、複数段の距離度数分布、反射強度度数分布それぞれが路面角度に応じて各々示す特徴に着目し、検出結果自体を処理することで、確実に路面と判定可能となる。これによって、受信信号から的確な物体認識ができる。また路面の中でも特に登坂路の場合は、複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームの各反射波の測距データが異なるために、登坂路からの反射波の受信信号を、物体の信号であると誤検知するおそれがある。しかし本発明によれば、登坂路からの受信信号を、確実に登坂路の路面からの反射データであると判定できる。したがって、路面が水平でない登坂路であっても、受信信号から的確な物体認識ができる。路面の検出結果であることを判定するための好適例を説明する。請求項2に記載の物体認識装置は、車両に搭載され、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて送信波ビーム毎に反射強度、および物体までの距離を検出する。その検出結果に基づき、ある検出結果の位置を基準として設定した探索領域内に別の検出結果の位置も含まれていれば同一物標に属するものとして複数の前記検出結果を一体化して物標を生成し、その生成された物標を基準として物体を認識する。そして、判定手段は、検出結果が条件1非立体物の検出結果であることと条件2路面からの検出結果である可能性が高いことのいずれも満たす場合、その検出結果を路面からの検出結果であると判定する。本物体認識装置は車両の高さ方向に複数段の走査を行うが、条件1は、探索領域内に別の段の検出結果が存在しないという条件である。立体物の場合には、車両の高さ方向に複数段の走査を行った場合、その複数段において同じ立体物の検出結果が存在することとなるが、非立体物の場合には、探索領域内に別の段の検出結果が存在しないのである。条件2は、車両の高さ方向の所定の段の走査における検出結果に基づいて得た、距離に関する度数分布と反射強度に関する度数分布に基づく条件である。詳しくは、所定の距離範囲毎の度数分布を求め、距離に応じて設定された路面からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値を超える検出結果が存在すると共に、所定の反射強度毎の度数分布を求め、路面からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値を超える検出結果が存在するという条件である。路面からの検出結果であると判定した後の用途は種々考えられる。その一つが、請求項3に記載するように、判定手段によって路面からの検出結果であると判定された検出結果を削除し、削除されずに残った検出結果を用いて物体を認識するというものである。このようにすれば、路面からの検出結果によって誤認識することなく先行車両などの障害物を適切に認識できることとなる。ところで、条件2における路面からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値については、距離範囲毎の度数分布および反射強度範囲毎の度数分布のいずれに関しても、路面の幅を基準として設定することが考えられる。例えば6m程度の幅の道路を想定して設定すれば、相対的に大きな閾値にすることができ、道路以外のもの、例えば車両の長さが5m程度の乗用車が前方を横切る場合であっても、その検出結果を誤判定する可能性が低くなる。路面のうち特に登坂路からの検出結果であることを判定するための好適例を説明する。以後、路面とは略水平である道路面を示し、路面の一部であるが上り坂道路を特に登坂路と表記する。請求項5に記載の物体認識装置は、車両に搭載され、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて送信波ビーム毎に反射強度、および物体までの距離を検出する。その検出結果に基づき、ある検出結果の位置を基準として設定した探索領域内に別の検出結果の位置も含まれていれば同一物標に属するものとして複数の前記検出結果を一体化して物標を生成し、その生成された物標を基準として物体を認識する。そして、判定手段は、検出結果が条件1非立体物の検出結果であることと条件3登坂路からの検出結果である可能性が高いことのいずれも満たす場合、その検出結果を登坂路からの検出結果であると判定する。条件1に関しては、上述したので省略する。条件3は、車両の高さ方向の複数段の走査におけるそれぞれの検出結果に基づいて得た、各段の距離に関する度数分布と反射強度に関する度数分布に基づく条件である。詳しくは、所定の距離範囲毎の度数分布を求め、距離に応じて設定された登坂路からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値を超える検出結果がそれぞれ存在し、且つそれら閾値を超える検出結果の存在する距離範囲が、登坂路の想定される傾斜角の範囲に基づいて設定された対応距離範囲であると共に、各段の所定の反射強度範囲毎の度数分布を求め、登坂路からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値を超える検出結果がそれぞれに存在するという条件である。登坂路からの検出結果であると判定した後の用途は種々考えられる。その一つが、請求項6に記載するように、判定手段によって登坂路からの検出結果であると判定された検出結果を削除し、削除されずに残った検出結果を用いて物体を認識するというものである。このようにすれば、登坂路からの検出結果によって誤認識することなく先行車両などの障害物を適切に認識できることとなる。ところで、条件3における登坂路からの反射による検出結果であれば発生するであろう度数の閾値は、距離範囲毎の度数分布および反射強度範囲毎の度数分布のいずれに関しても、認識対象として想定される車両の幅よりも大きな路面の幅を基準として設定することが考えられる。例えば2m程度の幅の道路を想定して設定すれば、相対的に大きな閾値にすることができ、道路以外のものからの検出結果を誤判定する可能性が低くなる。また、条件3における対応距離範囲は、登坂路の想定される傾斜角の範囲および送信波ビームの車両の高さ方向の広がり角に基づいて設定することが考えられる。このようにすれば、より適切に対応距離範囲を設定することができる。請求項9に記載の物体認識方法は、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出し、その検出結果に基づき、物体を認識する物体認識方法であって、前記複数段の検出結果、前記複数段の距離度数分布、反射強度度数分布それぞれが路面角度に応じて各々示す特徴に基づき、所定条件を満たす場合には、その測距データを路面からの反射データであると判定することを特徴とする。この物体認識方法を実現する装置の一例が請求項1に記載の物体認識装置である。請求項10に記載の物体認識方法は、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出し、その検出結果に基づき、ある検出結果の位置を基準として設定した探索領域内に別の検出結果の位置も含まれていれば同一物標に属するものとして複数の前記検出結果を一体化して物標を生成し、その生成された物標を基準として物体を認識する物体認識方法であって、検出結果が、非立体物の検出結果であることを示す条件1と、路面からの検出結果である可能性が高いことを示す条件2のいずれも満たす場合、その検出結果を路面からの検出結果であると判定することを特徴とする。条件1および2については上述したものと同じなので省略する。そして、この物体認識方法を実現する装置の一例が請求項2に記載の物体認識装置である。請求項11に記載の物体認識方法は、車両の幅方向および複数段の高さ方向の走査方向に沿って順次照射される送信波ビームを用いて走査を実行し、その送信波を反射した物体からの反射波の受信信号に基づいて前記送信波ビーム毎に反射強度、および前記物体までの距離を検出し、その検出結果に基づき、ある検出結果の位置を基準として設定した探索領域内に別の検出結果の位置も含まれていれば同一物標に属するものとして複数の前記検出結果を一体化して物標を生成し、その生成された物標を基準として物体を認識する物体認識方法であって、検出結果が、非立体物の検出結果であることを示す条件1と、登坂路からの検出結果である可能性が高いことを示す下記の条件3のいずれも満たす場合、その検出結果を登坂路からの検出結果であると判定することを特徴とする。条件1および3については上述したものと同じなので省略する。そして、この物体認識方法を実現する装置の一例が請求項5に記載の物体認識装置である。以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。図1は、本発明が適用された物体認識装置1の全体構成を示すブロック図である。この物体認識装置1は、車両に搭載され、車両前方に存在する物体を認識し、その物体に関する情報位置,大きさ等からなる物体データを生成する装置である。なお、物体認識装置1で生成された物体データは、車両制御装置図示せずに供給され、例えば、物体候補が予め設定された警報領域に存在する障害物である場合に警報を発生させる警報制御や、物体候補が先行車両である場合には、その先行車両の状況に応じてブレーキ,スロットル,自動変速器等を動作させることによって車速を制御するいわゆる車間制御等に使用される。<全体構成>図1に示すように、物体認識装置1は、車両前方をレーザ光によって走査する発光部10と、発光部10から照射されたレーザ光を反射した物体からの反射光を受光する受光部20と、発光部10にてレーザ光が照射されてから受光部20にて反射光が受光されるまでの時間を計測して測距データを出力する検出回路30と、発光部10を駆動するための信号を出力すると共に、検出回路30からの測距データを入力して、これらの入出力信号に基づいて、レーザ光を反射した物体に関する物体データを生成する制御部40とを備えている。このうち、発光部10は、レーザ光を発生させるレーザダイオードLD11と、制御部40からのLD駆動信号に従って、LD11に送信波となるパルス状のレーザ光を発生させるLD駆動回路12と、LD11が発生させたレーザ光のビーム幅を絞る発光レンズ13と、回転可能に軸支され、発光レンズ13を介して供給されるレーザ光を反射するポリゴンミラー、およびそのポリゴンミラーを回転駆動するモータにより構成されたスキャナ14と、制御部40からのモータ駆動信号に従って、スキャナ14を構成するモータを駆動してポリゴンミラーを回転させることにより、レーザ光の照射方向を変化させることで、予め設定された角度範囲内でのレーザ光の走査を実現するモータ駆動回路15とを備えている。本実施形態のポリゴンミラーは、略六角錐台形状を成し、その6つの側面がミラーを構成している。そして、各側面の底面に対する面倒れ角が異なっていることから、ポリゴンミラーは、車両の幅方向水平方向および高さ方向垂直方向それぞれの所定角度の範囲で不連続にレーザ光を掃引照射スキャンして出力することができる。なお、車両の幅方向へのビーム水平ビームによる走査は、具体的には、車両の正面方向を中心として車両の幅方向の所定角度範囲を走査エリアとし、その走査エリアを水平ビームの規定ビーム幅に等しい間隔で、所定回だけレーザ光を照射するように設定されている。そして、水平ビームは左方向から右方向へ走査され、その各水平ビームをビーム番号によって区別するものとする。一方、車両の高さ方向においては、本実施形態ではポリゴンミラーの3面を用いて3段の走査を行う。上からレイヤ1、レイヤ2、レイヤ3と称すると、最上のレイヤ1において車両の幅方向へ走査し、中間のレイヤ2において同様に車両の幅方向へ走査し、最下のレイヤ3において同様に車両の幅方向へ走査する。このようにレーザ光を二次元的に走査するのであるが、その走査パターンを、図2および図3を参照して説明する。なお、図2においては出射レーザビームのパターンとして長方形のものを示しているが、この形に限られるものではなく、楕円形や略円形等でもよい。また、図3に示すように、物体認識装置1は車両前端の中央付近に設置されている。図3aは車両側方から見た場合の走査パターンの模式図であり、図3bは車両の上方から見た場合のレイヤ3の走査パターンの模式図であり、図3cは図3bの状態で測距した際の距離Rを示す説明図である。図2に示すように、測定エリアの中心方向通常は車両の正面方向車両の長さ方向に一致させることが多い。をY軸としたとき、これに垂直なXZ平面内の所定エリアを順次走査する。スキャン方向は、車両の幅方向であるX軸方向については図2において左から右へ、車両の高さ方向であるZ軸方向については図2において上から下へという方向である。このような二次元的なスキャンにより、走査方向を示す走査角度θx,θzと測距された距離Rとが得られる。距離Rとは、レーザ光を反射した物体車両、路側物、路面等と物体認識装置1との距離である。なお、2つの走査角度θx,θzについて説明する。出射されたレーザビームとXY平面との角度を縦走査角度θz、出射されたレーザビームをXY平面に投影した線とY軸との角度を横走査角度θxと定義する。一方、受光部20は、レーザ光水平ビームを反射した物体からの反射光を集光する受光レンズ21と、受光レンズ21を介して反射光を受光し、その強度反射強度に応じた電圧値を有する受光信号を発生させる受光素子22と、受光素子22からの受光信号を増幅するアンプ23とを備えている。検出回路30は、制御部40からのLD駆動信号とアンプ23からの出力信号とに基づいてレーザ光の往復時間を検出し、対応する走査角度上述の縦走査角度θz,横走査角度θxと共に測距データとして制御部40に出力するように構成されている。制御部40は、CPU,ROM,RAM等により構成された周知のマイクロコンピュータからなる。なお、ROMには、CPUが実行する処理後述するのプログラムなどが記憶されている。<制御部での処理>制御部40では、LD駆動信号およびモータ駆動信号によって発光部10を駆動して、走査エリア内の走査を実行する走査実行処理と、その走査によって得られた検出結果としての測距データに基づいて、レーザ光を反射した物体に関する物体データを生成する物体認識処理を少なくとも実行する。このうち、走査実行処理は、予め設定された走査周期100ms毎に起動され、LD駆動信号を一定間隔で所定回数だけ出力すると共に、これに同期して、レーダ光の照射方向が所定角度ずつずれるようにスキャナ14を動作させるモータ駆動信号を出力する処理を実行する。上述のように、ポリゴンミラーの3面を用いた3段の走査を行い、二次元的なスキャンが実行される。一方、物体認識処理は、走査実行処理が処理を終了する毎に起動され、まず図4のフローチャートに示す前処理を実行する。この前処理は、認識対象とすべきでない測距データを判定して削除する処理である。即ち、この物体認識処理の前処理では、まずS10にて、検出回路30から1スキャン分の測距データの読み込みを行う。この1スキャン分の測距データは、ポリゴンミラーの3面を用いた3段の走査を行って二次元的なスキャンを実行して得られたデータである。縦走査角度θzによってレイヤ1、レイヤ2、レイヤ3それぞれの測距データの区別がなされる。S20では立体物判定を行う。この判定は測距データが立体物からの反射によるデータなのか非立体物からの反射によるデータなのかを判定するものである。詳細は後述する。S30では路面判定を行う。この判定は、測距データが路面からの反射によるデータなのか否かを判定するものである。詳細は後述する。S40では登坂路判定を行う。この判定は、測距データが登坂路からの反射によるデータなのか否かを判定するものである。詳細は後述する。そしてS50では、S20での立体物判定結果、S30での路面判定結果、S40での登坂路判定結果に基づいて削除対象の測距データを判定して削除する。このような前処理によって不要なデータが削除された後は、周知の物体認識処理を実行する。この周知の物体認識処理とは、例えば文献特開2002-131433号公報に示すように、測距データに基づいて物標データを生成し、物標データに基づいて、物体の中心位置X,Y、大きさW,Dを求めると共に、中心位置X,Yの時間的変化に基づいて、自車位置を基準とする先行車等の移動物の相対速度Vx,Vyを求める。なお、測距データに基づいて物標データを生成する際には、測距データ同士のX軸方向の距離△XとY方向の距離△Yに基づく所定条件を満たす場合に、その点集合を一体化して物標データを生成する。物標は、一体化された点集合を含むような大きさに設定された長方形の領域であり、物標データには、その領域の中心座標X,Yと、その領域の大きさを表す2辺のデータW幅,D奥行きなどが含まれる。このようにして物体認識装置1で生成された物体データは、上述のように車両制御装置図示せずに供給され、物体が警報領域に存在する障害物である場合に警報を発生させる警報制御や、物体が先行車両である場合に先行車両の状況に応じて自車両の車速を制御するいわゆる車間制御等に使用される。それでは、上述したS20での立体物判定、S30での路面判定、S40での登坂路判定、S50でのデータ削除の各処理内容について、順番に説明する。<<立体物判定>>図5を参照して立体物判定に関して説明する。図5aは鳥瞰図としてみた場合のXY座標を示し、図5bはその座標上の測距データの現れ方の例を立体物、非立体物について示している。図5cは道路構造物のうち代表的なもの具体的には、車両、路面、白線について前記座標上への現れ方を示している。図5aに示すように、レイヤ1における測距データを黒丸●で示し、レイヤ2における測距データを二重丸◎で示し、レイヤ3における測距データを一重丸○で示す。以降同様とする。図5b中に破線で示す楕円の領域は、注目する測距データを中心とし、レイヤ間での測距時間差、測定誤差、測距データが同一物体のものかどうかを判断する距離を考慮して、同一物体の測距データが他のレイヤに存在する可能性がある領域を示している。また、その領域は測距データに基づいて物標データを生成する際の一体化に用いる探索領域であってもよい。なお、本実施形態では楕円形状の領域を用いているが、楕円に限らず円であっても矩形であってもよい。本実施形態の楕円探索領域は、X方向車両の幅方向の領域を相対的に小さくし、レイヤ間の測距時間差を考慮してY方向車長方向の領域を相対的に拡大してある。立体物の場合には同一物体の測距データが他のレイヤにも存在する可能性があるので、複数のレイヤの測距データが含まれるような領域に設定するためである。図5bに、立体物の測距データと、非立体物の測距データの例を示す。立体物の場合には、同じ探索領域内に別レイヤの測距データが存在する可能性がある。一方、非立体物の場合には、同じ探索領域内に別レイヤの測距データが存在しない。そこで、条件1...同じ探索領域内に別レイヤの測距データが存在しないという条件を設定し、その条件を満たす場合には、非立体物からの測距データであると判定する。図5cを参照して具体例を説明する。例えば車両先行車の場合は、同一探索領域において複数レイヤにわたるデータが存在するので、立体物と判断する。路面の場合は、同一探索領域において同一レイヤでX方向に並ぶデータが存在するので、非立体物と判断する。白線の場合は、同一探索領域において同一レイヤでY方向に並ぶデータが存在するので、非立体物と判断する。<<路面判定>>図6を参照して路面判定について説明する。まずは、路面データの特徴を、距離と反射強度の観点から検討してみる。なお、ここで言う距離とは路面から反射してくる測距データの示す距離を言い、概してビームが路面に照射された場合の照射面の奥行き方向の中心位置までの距離となる。図3b中に斜線で示す領域はレイヤ3におけるビームが路面に照射された場合の照射面である。したがって、図3b中の各測距データの距離Rは、この照射面の奥行き方向のおよそ中心位置までの距離となる。図6aは、レイヤ3における測距データに関して、横軸を距離、縦軸を度数として、所定の距離範囲毎のデータ数を表した距離ヒストグラムである。路面からの反射による測距データであれば発生するであろう度数の閾値スレッショルドを設定する。この閾値はある幅を想定して設定されている。路面から反射される測距データの特徴として立体物が存在しなければ、ほぼ同じ距離に測距データが集中する。一方、車両が前方を横切る場合にもほぼ同じ距離に測距データが集中するため、車両と誤判定しないようにしたい。そこで、例えば、片道1車線の一般道道路幅に相当する幅を設定したり、車両の縦方向の長さαをある幅として設定し、車両と誤判定せずに路面からのデータであることを判定できる幅とする。図6ではこの後者のケースで設定している。具体的に説明すると、例えば乗用車の車両縦方向長さの上限を5mとし、それに1.2mというαをした6.2mといった幅を用いる。その幅に相当する閾値を図6a中に破線で示す。閾値を超える度数があれば、それは路面からの測距データである可能性が高い。図6bは、同じくレイヤ3における測距データに関して、横軸を反射強度、縦軸を度数として、所定の反射強度範囲毎のデータ数を表した反射強度ヒストグラムである。ここでも、図6aの説明でも用いたある幅=6.2mを想定して路面からの反射による測距データであれば発生するであろう度数の閾値スレッショルドを設定する。その閾値を超える度数があれば、その反射強度を有するデータは路面からの測距データである可能性が高い。そこで、条件2...距離ヒストグラムの閾値と反射強度ヒストグラムの閾値を超えるという条件を設定し、それを満たす場合には、路面からの測距データの可能性が高いと判定する。<<登坂路判定>>図7,8を参照して登坂路判定について説明する。まずは、登坂路データの特徴を、距離と反射強度の観点から検討してみる。ここで言う距離とは登坂路面=登坂路の路面から反射してくる測距データの示す距離を言い、概してビームが路面に照射された場合の照射面の奥行き方向の中心位置までの距離が検出される。図7aは、レイヤ1,2,3それぞれにおける測距データに関して、横軸を距離、縦軸を度数として、所定の距離範囲毎のデータ数を表した距離ヒストグラムである。登坂路面からのデータであれば、レイヤ1,2,3のうち隣接するレイヤにおいて対応する、登坂路面からの反射特徴を示すデータ群があるはずであるという着眼に基づいている。つまり、複数のレイヤのヒストグラム間の特徴から各測距データが登坂路面からの反射による測距データかどうかを判定する。閾値スレッショルドは、この場合、車両の幅よりも大きくするという観点から、例えば2mといった値の物体を想定した閾値となっている。隣接するレイヤの対応する距離範囲において、閾値を超える度数のデータ群があれば、それは登坂路からの反射による測距データであると判定する。なお、各レイヤの対応する距離範囲については、レイヤ11面の検出距離からレイヤ22面の検出距離として想定される範囲を推定し、レイヤ22面の検出距離からレイヤ33面の検出距離として想定される範囲を推定する。この点については、図8を参照して説明する。図8aは、レイヤ間でのビーム距離の関係を示している。勾配αradの坂道に対して、地上高hmに設置された物体認識装置1レーザレーダセンサから送信波ビームを照射した場合を想定する。ビームiによる測距データについての距離をyim、仰角をφiradとし、ビームiの1段下方のレイヤに対応するビームjによる測距データについての距離をyjm、仰角をφjradとする。この場合、ビームiによる測距データに基づく坂道の方程式は、下記式1のようになる。z=tanαy-yiyitanφih...1センサとビームjによる坂道の測定点とを結ぶ線分の方程式は、下記式2のようになる。z=tanφiyh...2これら式12によりビームjによる測距データについての距離yjは下記式3のようになる。yj=[/]yi...3これが、隣接レイヤにおけるビーム距離の関係式となる。図8bは、レイヤ間で対応するデータの存在が予測される距離範囲を示している。例えばレイヤ1において閾値を超えるデータ群があった場合、そのデータ群の距離を基準として、最も距離が離れていない対応データとの距離をLmin,最も距離が離れている対応データとの距離をLmaxとする。レイヤ1の該当データ群の距離からLmaxを減算した距離と、レイヤ1の該当データ群の距離からLminを減算した距離との間の範囲が、レイヤ2において対応するデータの存在が予測される範囲となる。この範囲を決める際に用いるLminとLmaxの設定に際しては、例えば前方の登坂路の傾斜角を1~10degの範囲と仮定し、それと照射ビームの車高方向縦方向の広がり角例えば1.2degに基づいて設定する。一方、図7bは、レイヤ1,2,3それぞれの測距データに関して、横軸を反射強度、縦軸を度数として、所定の反射強度範囲毎のデータ数を表した反射強度ヒストグラムである。閾値スレッショルドは、この場合、車両の幅よりも大きくするという観点から、例えば2mといった値の物体を想定した閾値となっている。登坂路からの反射データを想定した場合、レイヤ1,2,3のそれぞれから閾値を超える度数の測距データ群が存在するはずである。そこで、条件3...距離ヒストグラムと反射強度ヒストグラムとにおいて、レイヤ1,2,3の隣接するレイヤにおいて閾値を超える度数のデータ群があるという条件を設定し、それを満たす場合には、登坂路からの測距データの可能性が高いと判定する。ここで、レイヤ間での反射強度の関係について、図9を参照して補足説明する。勾配αradの坂道に対して、地上高hmに設置された物体認識装置1レーザレーダセンサから送信波ビームを照射した場合を想定する。ビームiによる測距データについての距離をyim、仰角をφirad、反射強度をiiとし、ビームiの1段下方のレイヤに対応するビームjによる測距データについての距離をyjm、仰角をφjrad、反射強度をijとする。この場合、ビームjによる測距データの反射強度ijは、下記式4のようになる。ij=[n]ii...4距離yjについては、上述した式3と同じである。式4中において、は路面散乱特性項であり、nは路面拡散項n=2である。路面散乱特性項を構成するsi,sjは散乱特性モデルにより算出する。但し、実測値による経験値を使用する場合もある。図9cに示すグラフは、その散乱特性モデルを示すものであり、入射角θと後方散乱強度sとの関係を示している。図9cより、入射角が大きいほど後方散乱強度が小さくなることが理解できる。ところで、あるレイヤでの反射強度に対して隣接する1段下方のレイヤでの反射強度は概して大きくなる。図7bから分かるように、レイヤ1からレイヤ2、レイヤ2からイレヤ3というように、1段下方のレイヤへ移るほど登坂路からの反射による測距データはその反射強度が除々に大きくなる傾向がある。そのため、ヒストグラム内の閾値スレッショルドを超えるデータ群がヒストグラム内の右方向に移動しているように見える。したがって、この状態を検出すれば、より正確に登坂路からの反射による測距データであると判定することができる。この場合は、レイヤ1,2,3の反射強度ヒストグラム中のどの反射強度範囲において、対応するデータ群があるかを把握する必要がある。このレイヤ間のデータ群探索方法としては、図7aのヒストグラムより登坂路であろうデータ群のデータ群間距離と4式から、あるレイヤのデータ群反射強度をもとに、データ群の存在を探索する隣接レイヤのデータ群反射強度を推定し、その近傍を探索するようにしても良いし、距離ヒストグラムでデータ群のレイヤ間での距離範囲を推定したときと同様に、4式のn項に幅をもたせ、あるレイヤのデータ群反射強度をもとに、データ群の存在を探索する隣接レイヤのデータ群反射強度範囲を推定しその範囲内を探索するようにしても良い。<<データ削除>>上述したS20での立体物判定結果、S30での路面判定結果、S40での登坂路判定結果に基づいて削除対象の測距データを判定して削除する。条件1~3を再度示す。条件1...同じ探索領域内に別レイヤの測距データが存在しないという条件を満たす場合には、非立体物からの測距データである。条件2...距離ヒストグラムの閾値と反射強度ヒストグラムの閾値を超えるという条件を満たす場合には、路面からの測距データの可能性が高い。条件3...距離ヒストグラムと反射強度ヒストグラムとにおいて、レイヤ1,2,3の隣接するレイヤにおいて閾値を超える度数のデータ群があるという条件を満たす場合には、登坂路からの測距データの可能性が高い。非立体物からの測距データであることを示す条件1と、路面からの測距データの可能性が高いことを示す条件2のいずれも満たす場合、路面からの測距データであると判定して削除する。また、非立体物からの測距データであることを示す条件1と、登坂路からの測距データの可能性が高いことを示す条件3のいずれも満たす場合、登坂路からの測距データであると判定して削除する。<効果>以上説明したように物体認識装置1では、上述の条件1と条件2のいずれも満たす場合には、路面からの測距データであると判定して削除し、条件1と条件3のいずれも満たす場合には、登坂路からの測距データであると判定して削除する。ここで、図10、図11を用いてさらに説明する。図11は、登坂路からの反射データであると判定して削除する上述の手法を適用した場合の測距データを示し、図10はその比較として、その判定~削除手法を適用しない場合の測距データを示す。なお、図10、図11における横軸は、横位置図2、図3におけるX軸方向の位置をメートルm単位で示しており、同じく縦軸は、図2、図3におけるY軸方向の距離をメートルm単位で示している。本来、平地のデータであればレイヤ33面に路面からの測距データが存在し、レイヤ1~レイヤ21面~2面には路面からの測距データはほとんど存在しない。ところが登坂路に対面した位置から、空間の物体認識を行うと、図10に示すように全てのレイヤに登坂路面からの測距データが現れる。この状態で前方の障害物立体物を認識しようとすると、登坂路面からの測距データが原因で誤認識につながり、正確な物体認識を妨げることになる。それに対して、上述の手法を使用すれば、図10との比較で図11を参照すれば容易に理解できるように、登坂路面からの測距データを削除でき、物体認識時の誤認識を低減可能となる。実際には、図11に示されるように登坂路面からの反射による測距データは100削除できるとは限らないが、本発明を用いれば、十分登坂路面からの反射による測距データを削除できる特に物体認識装置1の正面の領域を削除できるので問題ない。そして、物体認識装置1によって生成された物体データを車間制御装置や衝突軽減/回避装置に使用した場合、前方の登坂路を障害物と誤認識して減速したり、停車するというような誤動作を回避できる。このように、二次元走査タイプの物体認識技術を前提としつつ、路面登坂路を含むに関する測距データ自体の特徴に基づいて巧みに条件判定するだけで路面登坂路を含むからの検出結果であることを判定できる。また、本実施形態においては、距離、反射強度共に度数に基づいて判定をしているので正確性が増す。つまり、距離と反射強度に着目した判定であるが、道路幅に対応して相対的に多くのデータが存在するため、道路幅に応じて所定数以上のデータが存在することを度数に基づいて判定すれば、路面登坂路を含むからの測距データであることをより正確に判定できるのである。[他の実施形態]以上本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。1例えば、上記実施形態では送信波としてレーザ光を用いたがミリ波等の電波を用いてもよい。2上記実施形態ではレーザ光の二次元スキャンを行うために面倒れ角が異なるポリゴンミラーを用いたが、例えば車両の幅方向にスキャン可能なガルバノミラーを用い、そのミラー面の倒れ角を変更可能な機構を用いても同様に実現できる。ただし、ポリゴンミラーを用いる場合には、回転駆動させるだけで二次元スキャンが実現できるという利点がある。3上記実施形態ではレイヤ1,2,3という3つのレイヤの測距データを得る場合を例として挙げたが、レイヤは2以上あればよい。4上記実施形態では、路面からの測距データ、あるいは登坂路からの測距データであると判定した後に削除しているが、判定ができたら、それ以外の用途もあり得る。例えば登坂路であると判定したら、別のアプリケーションで、登坂路に対応する制御を行うといったことである。さらに、登坂路判定に用いたデータを使って、登坂路の勾配を推定して勾配に応じた制御を行うといったことも可能である。例えばエンジン制御において登坂路では特別な制御を行うようなアプリケーションであれば、登坂路であることが判定できればよく、データの削除までしなくてもよい。"