"装置本体の一端側に、半径方向外側へ張り出すことにより傾斜した状態で先端の第1の車輪を配管内面に当接する第1のリンクを周方向に等間隔に備え、前記装置本体の他端側に、半径方向外側へ張り出すことにより前記第1のリンクと同方向に傾斜した状態で先端の第2の車輪を配管内面に当接する第2のリンクを周方向に等間隔に備え、前記第1のリンクと第2のリンクを前記装置本体の軸線と平行な方向へ延びた連結リンクによって連結し、前記装置本体の他端に延長した軸の外周に該軸に沿って移動可能な移動環を備え、該移動環と前記第2のリンクとの間を第3のリンクで接続し、前記移動環と前記軸の端部との間に、前記移動環を移動させて前記第3のリンクを介し第2のリンクの第2の車輪を外方へ張り出させるように付勢する押しバネを配置し、前記第1の車輪と第2の車輪の一方に減速機を介してモータを接続したことを特徴とする管内自走装置。前記減速機に手動で駆動が可能な手動ギヤを備え、該手動ギヤに接続した手動ワイヤを備えたことを特徴とする請求項1に記載の管内自走装置。前記装置本体の移動位置を計測する位置計測手段を備えたことを特徴とする請求項1又は2に記載の管内自走装置。しかし、上記特許文献2に記載の管内ロボットは、管内を尺取虫状に移動するようにしたものであるため、作動が複雑でしかも移動に時間が掛かり、よって作業能率を高められないという問題がある。また、前記管内ロボットは後側歯止部材と前側歯止部材に備えたテーパ面と前後のローラによる楔効果によって歯止めを行う構成であるため、上昇する方向へは移動できるが、下降することはできず、使用できる対象に制限があるという問題がある。本発明は、上記従来の問題に鑑みてなしたもので、簡略な構成によって鉛直方向に備えられる配管内を自走できるようにした管内自走装置を提供しようとするものである。本発明は、装置本体の一端側に、半径方向外側へ張り出すことにより傾斜した状態で先端の第1の車輪を配管内面に当接する第1のリンクを周方向に等間隔に備え、前記装置本体の他端側に、半径方向外側へ張り出すことにより前記第1のリンクと同方向に傾斜した状態で先端の第2の車輪を配管内面に当接する第2のリンクを周方向に等間隔に備え、前記第1のリンクと第2のリンクを前記装置本体の軸線と平行な方向へ延びた連結リンクによって連結し、前記装置本体の他端に延長した軸の外周に該軸に沿って移動可能な移動環を備え、該移動環と前記第2のリンクとの間を第3のリンクで接続し、前記移動環と前記軸の端部との間に、前記移動環を移動させて前記第3のリンクを介し第2のリンクの第2の車輪を外方へ張り出させるように付勢する押しバネを配置し、前記第1の車輪と第2の車輪の一方に減速機を介してモータを接続したことを特徴とする管内自走装置、に係るものである。上記管内自走装置において、前記減速機に手動で駆動が可能な手動ギヤを備え、該手動ギヤに接続した手動ワイヤを備えたことは好ましい。又、上記管内自走装置において、前記装置本体の移動位置を計測する位置計測手段を備えたことは好ましい。本発明の管内自走装置によれば、簡略な構成によって鉛直方向に備えられる管内を自走により所要の速度で連続して昇降することができ、よって、配管内での各種の作業を能率的に行えるという優れた効果を奏し得る。以下、本発明の実施の形態を図示例と共に説明する。図1~図4はサプレッションチェンバ内に配設されるベント管のように鉛直に設けられる配管A或いは傾斜して設けられる配管Aの内部に配置するようにした本発明の管内自走装置の一実施例を示すもので、装置本体1の一端側図1では上端側には、ピン2を中心に半径方向外側へ張り出すことにより下方へ傾斜した状態で先端の第1の車輪3が配管A内面に当接するようにした第1のリンク4を周方向に等間隔で3個所に備えている。前記装置本体1の他端側図1では下端側には、ピン5を中心に半径方向外側へ張り出すことにより前記第1のリンク4と同方向に下方へ傾斜した状態で先端の第2の車輪6が配管A内面に当接するようにした第2のリンク7を周方向に等間隔で3個所に備えている。図3に示すごとく、前記各第1の車輪3の直下に第2の車輪6が位置するように、前記第1のリンク4と第2のリンク7は構成されている。前記したように上下に対応している第1のリンク4と第2のリンク7は、前記装置本体1の軸線と平行な方向へ延びた連結リンク8によって夫々連結されている。8aは連結ピンである。この連結リンク8は前記装置本体1の軸線と平行であっても、或いは図2に示すように平行な状態から傾いていてもよい。前記装置本体1の他端には延長した軸9が設けてあり、該軸9の外周には該軸9に沿って上下に移動可能な移動環10を備えている。そして、該移動環10の外周と前記各第2のリンク7との間をピン11を介して第3のリンク12により接続する。前記連結リンク8と第3のリンク12はナット等の調節具8,12により長さを調節できるようになっている。前記移動環10の上端部に備えたフランジ部13と、前記軸9の下端部に備えた固定板14との間に、前記移動環10を移動させて前記第3のリンク12を介し各第2のリンク7の第2の車輪6を外方へ張り出させるように付勢する押しバネ15を配置している。そして、前記第1のリンク4には、図3に示す如く第1の減速機16と歯車装置17及び第2の減速機18を介して駆動するモータ19を設けて、第1の車輪3をモータ19により駆動して走行させるようにしている。尚、第2の車輪6を前記第1の減速機16、歯車装置17及び第2の減速機18を介してモータ19により駆動するようにしてもよい。前記第2の減速機18には手動で駆動することができる図示しない手動ギヤが備えてあり、該手動ギヤは手動ワイヤ20によって駆動できるようになっている。又、図1では前記第2の減速機18に備えた各手動ギヤに接続された手動ワイヤ20を連結装置21に導いて接続してあり、該連結装置21には大径の主ワイヤ22が接続してあり、該主ワイヤ22を駆動すると前記各手動ワイヤ20を介して前記各第1の車輪3を同時に駆動できるようにしている。23は前記モータに接続された電源ケーブルである。電源ケーブル23は、3本をまとめて下方に導くようにしている。前記装置本体1には、前記配管Aの内面に押付けて回転するロータリエンコーダ24からなる位置検出手段が設けられて、装置本体1の位置を検出できるようにしている。又、前記第1の車輪3或いは第2の車輪6に前記ロータリエンコーダ24による位置検出手段を設けて、装置本体1の位置を検出するようにしてもよい。次に、上記実施例の作動を説明する。図1~図4の管内自走装置では、前記移動環10の上端部に備えたフランジ部13と前記軸9の下端部に備えた固定板14との間に備えた押しバネ15が、前記移動環10を常に上方へ移動させるように付勢しているため、前記第3のリンク12を介して各第2のリンク7の第2の車輪6は外方へ張り出されて配管Aの内面に押し付けられる。又、前記第2のリンク7と第1のリンク4は連結リンク8によって接続されているので、各第1のリンク7の第1の車輪6も外方へ張り出されて配管Aの内面に押し付けられる。従って、モータ19により第1の車輪3を駆動すると、第1の車輪3は前記配管Aの内面に押し付けられることによる所要の摩擦力によって走行することができる。ここで、図1の如く鉛直な配管A或いは傾斜した配管Aに適用した前記装置本体1に掛かる荷重が増加すると、装置本体1が下方に引き下げられることで前記押しバネ15は拡げられる方向に力が作用することになり、第3のリンク12を介して各第2のリンク7の第2の車輪6が外方へ張り出されるようになるので、各車輪3,6に作用する摩擦力は増加し、よって装置本体1は大きな荷重に耐えて走行することができる。このように、前記装置本体1の重量に応じて各車輪3,6の摩擦力が自動的に調整されるようになる。上記管内自走装置は、上方向及び下方向へ連続して所要の速度で走行することができる。従って、前記装置本体1に、配管A内面の点検装置、清掃装置、塗膜の研削除去を行うブラスト装置、塗装装置等の作業装置を装備することにより、配管A内を走行しながら各種の作業を高能率に行うことができる。又、仮に、前記モータ19の故障が発生した場合にも、前記主ワイヤ22を配管Aの外部で回転させることにより、前記連結装置21及び第2の減速機18に備えた手動歯車及び手動ワイヤ20を介して第1の車輪3を駆動させることができ、よって、管内自走装置を配管Aから取り出すことができる。尚、本発明の管内自走装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。"