"ウェビングを巻回するベルトリールと、前記ベルトリールをウェビング巻取り方向に付勢する巻取りばねと、前記ベルトリールに回転動力を伝達するモータと、前記ウェビングの装着の有無を検出する脱着状態検出手段と、前記脱着状態検出手段による検出結果が装着有りから装着無しに切り換わったときに、前記ウェビングを収納するように前記モータを制御する収納制御手段と、を備えたシートベルト装置であって、さらに、前記脱着状態検出手段の故障を検知する故障検知手段と、車両が非走行状態であるか否かを検知する車両状態検知手段と、前記ベルトリールの回転を検出するリール回転検出手段と、前記故障検知手段が故障を検知し、かつ、車両状態検知手段が非走行状態であることを検知したときに、前記リール回転検出手段が前記ベルトリールのウェビング巻取り方向の所定量以上の回転を検出した場合に、前記収納制御手段によるモータの制御を実行させる非常時制御手段と、を備えていることを特徴とするシートベルト装置。前記非常時制御手段は、前記故障検知手段が前記脱着状態検出手段の故障を検知する直前の前記脱着状態検出手段による検出結果が装着無しである場合には、前記故障検知手段が前記脱着状態検出手段の故障を検知する直前の前記脱着状態検出手段による検出結果が装着有りである場合よりも、長い待機時間の経過後に、前記収納制御手段によるモータの制御を実行させることを特徴とする請求項1に記載のシートベルト装置。前記脱着状態検出手段による検出結果が装着無しから装着有りに切り換わったときに、前記ウェビングの弛みを取るように前記モータを制御する弛み取り制御手段をさらに備え、前記非常時制御手段は、前記故障検知手段が前記脱着状態検出手段の故障を検知し、かつ、車両状態検知手段が非走行状態であることを検知したときに、前記故障検知手段が前記脱着状態検出手段の故障を検知する直前の前記脱着状態検出手段による検出結果が装着無しで、かつ、前記リール回転検出手段が前記ベルトリールのウェビング引き出し方向の所定量以上の回転を検出した場合には、前記弛み取り制御手段によるモータの制御を実行させることを特徴とする請求項1または2に記載のシートベルト装置。しかし、上記従来のシートベルト装置は、バックルスイッチ等の故障は検出できるようになるものの、その故障の検出の後には、正常時と同様のモータの制御が行えなくなり、例えば、降車時にバックルを外したとき等にモータによる巻取りが突然行えなくなり、乗員に違和感を与えることが懸念させる。そこでこの発明は、ウェビングの装着状態を検出する脱着状態検出手段が故障した場合にも、故障前とほぼ同様のモータの制御を行うことのできるシートベルト装置を提供しようとするものである。この発明に係るシートベルト装置では、上記課題を解決するために以下の構成を採用した。請求項1に係る発明は、ウェビング例えば、実施形態のウェビング5を巻回するベルトリール例えば、実施形態のベルトリール12と、前記ベルトリールをウェビング巻取り方向に付勢する巻取りばね例えば、実施形態の巻取りばね50と、前記ベルトリールに回転動力を伝達するモータ例えば、実施形態のモータ10と、前記ウェビングの装着の有無を検出する脱着状態検出手段例えば、実施形態のバックルスイッチ39と、前記脱着状態検出手段による検出結果が装着有りから装着無しに切り換わったときに、前記ウェビングを収納するように前記モータを制御する収納制御手段例えば、実施形態の収納制御手段30と、を備えたシートベルト装置であって、さらに、前記脱着状態検出手段の故障を検知する故障検知手段例えば、実施形態の故障検知手段32と、車両が非走行状態であるか否かを検知する車両状態検知手段例えば、実施形態の前後加速度センサ41と、前記ベルトリールの回転を検出するリール回転検出手段例えば、実施形態の回転センサ11と、前記故障検知手段が故障を検知し、かつ、車両状態検知手段が非走行状態であることを検知したときに、前記リール回転検出手段が前記ベルトリールのウェビング巻取り方向の所定量以上の回転を検出した場合に、前記収納制御手段によるモータの制御を実行させる非常時制御手段例えば、実施形態の非常時制御手段34と、を備えていることを特徴とするものである。これにより、故障検知手段によって脱着状態検出手段の故障が検知された場合に、ウェビングが巻取ばねによって所定量以上巻取られたものと予測されるときには、非常時制御手段が収納制御手段によるモータの制御を実行させるようになる。この結果、ウェビングはモータの動力によって所定の位置まで収納されることになる。なお、車両が走行状態である場合には、乗員の上体が振られてウェビングが引き出されたり、巻取られたりする可能性が高いため、ベルトリールの巻取り方向の所定量以上の回転があっても、モータによる収納作動は行わない。請求項2に係る発明は、請求項1に係るシートベルト装置において、前記非常時制御手段は、前記故障検知手段が前記脱着状態検出手段の故障を検知する直前の前記脱着状態検出手段による検出結果が装着無しである場合には、前記故障検知手段が前記脱着状態検出手段の故障を検知する直前の前記脱着状態検出手段による検出結果が装着有りである場合よりも、長い待機時間の経過後に、前記収納制御手段によるモータの制御を実行させることを特徴とするものである。故障検知手段が脱着状態検出手段の故障を検知する直前のウェビングの装着状態が装着有りである場合に、故障検知後にウェビングが所定量以上巻取られるのは、乗員が降車する直前のウェビングの離脱動作であるものと予測される。一方、故障検知手段が脱着状態検出手段の故障を検知する直前のウェビングの装着状態が装着無しである場合に、故障検知後にウェビングが所定量以上巻取られるのは、乗員が降車する直前のウェビングの離脱動作だけでなく、逆に乗員がウェビングを装着するための操作を行っている動作であることも予測される。このため、故障検知手段が脱着状態検出手段の故障を検知する直前のウェビングの装着状態が装着無しである場合には、収納制御手段によるモータの制御を実行する前に、長めの待機時間をとって乗員によるウェビング操作を妨げないようにすることが望ましい。請求項3に係る発明は、請求項1または2に係るシートベルト装置において、前記脱着状態検出手段による検出結果が装着無しから装着有りに切り換わったときに、前記ウェビングの弛みを取るように前記モータを制御する弛み取り制御手段例えば、実施形態の弛み取り制御手段31をさらに備え、前記非常時制御手段は、前記故障検知手段が前記脱着状態検出手段の故障を検知し、かつ、車両状態検知手段が非走行状態であることを検知したときに、前記故障検知手段が前記脱着状態検出手段の故障を検知する直前の前記脱着状態検出手段による検出結果が装着無しで、かつ、前記リール回転検出手段が前記ベルトリールのウェビング引き出し方向の所定量以上の回転を検出した場合には、前記弛み取り制御手段によるモータの制御を実行させることを特徴とするものである。これにより、故障検知手段によって脱着状態検出手段の故障が検知された場合に、車両が非走行状態で、かつ故障検知手段が脱着状態検出手段の故障を検知する直前のウェビングの装着状態が装着無しである状況において、ウェビングが所定量以上引き出されてウェビングが装着されたものと予測されるときには、非常時制御手段が弛み取り制御手段によるモータの制御を実行させるようになる。この結果、ウェビングの装着後の弛みはモータの作動によって取り除かれることになる。請求項1に係る発明によれば、故障検知手段によって脱着状態検出手段の故障が検知された場合に、車両が非走行状態で、かつウェビングが所定量以上巻取られたときに、非常時制御手段が収納制御手段によるモータの制御を実行させるため、脱着状態検出手段が故障した場合であっても、故障前と同様にモータによってウェビングの収納作動を行うことができる。請求項2に係る発明によれば、故障検知手段が脱着状態検出手段の故障を検知する直前のウェビングの装着状態が装着無しである場合には、装着有りである場合よりも長い待機時間の経過の後に収納制御手段によるモータの制御を実行するため、脱着状態検出手段の故障が検知された後に、乗員によるウェビングの操作によってベルトリールが所定量以上回転するときに、モータの早期の駆動によって乗員の操作が妨げられるのを未然に防止することができる。請求項3に係る発明によれば、故障検知手段によって脱着状態検出手段の故障が検知された場合に、車両が非走行状態で、かつ故障検知手段が脱着状態検出手段の故障を検知する直前のウェビングの装着状態が装着無しである状況において、ウェビングが所定量以上引き出されてウェビングが装着されたものと予測されるときに、非常時制御手段が弛み取り制御手段によるモータの制御を実行させるため、脱着状態検出手段が故障した場合であっても、故障前と同様にモータによってウェビングの弛み取り作動を行うことができる。以下、この発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、この発明にかかるシートベルト装置1の全体概略構成を示す図であり、同図中2は、乗員3の着座するシートである。この実施形態のシートベルト装置1は、所謂三点式のシートベルト装置であり、図示しないセンタピラーに取付けられたリトラクタ4からウェビング5が上方に引き出され、そのウェビング5がセンタピラーの上部側に支持されたスルーアンカ6に挿通されるとともに、ウェビング5の先端がシート2の車室外側寄りのアウタアンカ7を介して車体フロアに固定されている。そして、ウェビング5のスルーアンカ6とアウタアンカ7の間にはタングプレート8が挿通されており、そのタングプレート8は、シート2の車体内側寄りの車体フロアに固定されたバックル9に対して脱着可能となっている。ウェビング5は、初期状態ではリトラクタ4に巻取られており、乗員3が手で引き出してタングプレート8をバックル9に固定することにより、乗員3の主に胸部と腹部をシート2に対して拘束する。また、このシートベルト装置1は、緊急時や車両の挙動変化が大きいときや、ウェビング5の弛み取り時や、ウェビング5をリトラクタ4に巻取り収納するとき等に、電動式のモータ10によってウェビング5の巻取りを行う。リトラクタ4は、図2に示すようにケーシング図示せずに回転可能に支持されたベルトリール12にウェビング5が巻回されるとともに、ケーシングの一端側にベルトリール12の軸が突出している。このベルトリール12の軸は、動力伝達機構13を介してモータ10の回転軸10aに連動可能に接続されている。動力伝達機構13は、モータ10の回転を減速してベルトリール12に伝達する。また、リトラクタ4には、ベルトリール12をウェビング巻取り方向に付勢する巻取りばね50が設けられ、ベルトリール12とモータ10がクラッチ20によって切り離された状態において、巻取りばね50によるウェビング巻取り方向の付勢力がベルトリール12に作用するようになっている。なお、クラッチ20は、モータ10の正転方向の回転トルクの入力を契機として動力伝達機構13を接続状態にし、モータ10の逆転方向の回転トルクの入力を契機として動力伝達機構13を遮断状態にする。また、リトラクタ4には、ベルトリール12の回転位置を検出する回転センサ11リール回転検出手段が設けられている。この回転センサ11は、例えば、円周方向に沿って異磁極が交互に着磁され、ベルトリール12と一体に回転する磁性円板と、この磁性円板の外周縁部に近接配置された一対のホール素子と、ホール素子の検出信号を処理するセンサ回路とから成り、センサ回路で処理されたパルス信号がコントローラ21に出力されるようになっている。この場合、ベルトリール12の回転に応じてセンサ回路からコントローラ21に入力されたパルス信号は、ベルトリール12の回転量や、回転速度、回転方向等を検出するのに用いられる。つまり、コントローラ21においては、パルス信号をカウントすることによってベルトリール12の回転量ウェビング5の巻取り引き出し量を検出し、パルス信号の変化速度周波数を演算することによってベルトリール12の回転速度ウェビング5の巻取り引き出し速度を求め、さらに、両パルス信号の波形の立ち上がりの比較によってベルトリール12の回転方向を検出する。ところで、コントローラ21の入力側には、図2に示すように回転センサ11の他に、タングプレート8とバックル9の係合状態ウェビング5の脱着状態を検出するバックルスイッチ39脱着状態検出手段と、モータ10に通電されている電流を検出する電流センサ40が接続されるとともに、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサ41車両状態検知手段、車両の左右方向の加速度を検出する横加速度センサ42、車両のヨー方向の角加速度を検出するヨーレートセンサ43等の車両状態を検出するためのセンサ類が接続されている。コントローラ21は、タングプレート8がバックル9から外されてバックルスイッチ39の検出信号がON装着有りからOFF装着無しに切り換わったときに、モータ10の通電電流が規定値に達するまでモータ10を正転方向ウェビング巻取り方向に回転駆動させる収納制御手段30と、タングプレート8がバックル9に係合されてバックルスイッチ39の検出信号がOFF装着無しからON装着有りに切り換わった後に、所定時間の待機の後にベルトリール12がウェビング5を規定量巻取るように、モータ10を正転方向ウェビング巻取り方向に回転駆動させる弛み取り制御手段31と、バックルスイッチ39の故障を検知する故障検知手段32と、故障検知手段32がバックルスイッチ39の故障を検知する直前のバックルスイッチ39の信号状態ON,OFFを記憶する故障前状態記憶手段33と、故障検知手段32がバックルスイッチ39の故障を検知したときに、バックルスイッチ39の信号以外の信号を用いて収納制御手段30や弛み取り制御手段31によるモータ10の制御を実行させる非常時制御手段34と、を備えている。バックルスイッチ39は、例えば、磁石とホールICとがバックル9内に離間して配置され、バックル9に対するタングプレート8の係合時に、タングプレート8側に設けられた遮蔽板が磁石とホールICの間に挿入される、所謂無接点タイプのものを用いることができる。バックルスイッチ39がこの無接点タイプのものである場合には、故障検知手段32は、例えば、バックルスイッチ39の出力電流を監視することによってバックルスイッチ39の故障を検出することができる。具体的には、例えば、バックルスイッチ39のON時の出力電流Lo側の電流が4mA~7mAの範囲で、バックルスイッチ39のOFF時の出力電流Hi側の電流が12mA~17mAの範囲である場合には、故障検知手段32は、バックルスイッチ39からこれらのいずれの範囲からも外れる電流値が出力されたときに、バックルスイッチ39の故障と判定する。図3は、故障検知手段32によるバックルスイッチ39の故障検知の一例を示すフローチャートである。同図において、ステップS101では、バックルスイッチ39の出力電流が3mA以下または18mA以上であるか否かを判定し、ここでYesの場合には、ステップS102に進んで、バックルスイッチ39に故障があるものと判定し、Noの場合には、ステップS103に進み、バックルスイッチ39には故障が無いものと判定する。非常時制御手段34は、故障検知手段32がバックルスイッチ39の故障を検知すると、前後加速度センサ41によって加速度が検出されず車両は非走行状態と推測。、かつ回転センサ11が所定量以上のウェビング巻取り方向のベルトリール12の回転を検出した場合に、収納制御手段30によるモータ10の制御を実行させる。この場合、非常時制御手段34は、さらに故障前状態記憶手段33から故障前のバックルスイッチ39のON,OFF状態の情報を受け、そのON,OFF情報に応じて、回転センサ11が所定量以上のベルトリール12の回転を検出した時点から、収納制御手段30によるモータ10の制御を開始するまでの待機時間を変更する。具体的には、故障前状態記憶手段33からOFF情報を受けた場合には、故障前状態記憶手段33からON情報を受けた場合よりも待機時間を長くする。また、非常時制御手段34は、故障検知手段32がバックルスイッチ39の故障を検知すると、前後加速度センサ41によって車両の加速度が検出されず車両は非走行状態と推測。、回転センサ11が所定量以上のウェビング引き出し方向のベルトリール12の回転を検出した場合には、弛み取り制御手段31によるモータ10の制御を実行させる。なお、車両が非走行状態のときにだけ、非常時制御手段34が収納制御や弛み取り制御を実行させるのは、車両走行時には、車両に作用する加速度等によって乗員の上体が振られ、それによってウェビング5が引き出されたり、巻き戻されたりする可能性があるためである。以下、このシートベルト装置1のバックルスイッチ39の故障時における制御の一例を図4のフローチャートに基づいて説明する。ステップS201においては、故障検知手段32によってバックルスイッチ39の故障が検知されたか否かを判定し、Yesの場合にはステップS202に進み、Noの場合にはリターンする。ステップS202においては、故障前状態記憶手段33に記憶されたバックルスイッチ39の状態がON装着であるか否かが判定され、Yesの場合にはステップS203に進み、Noの場合にはステップS204へと進む。故障直前のバックルスイッチ39の状態がONで、ステップS203に進んだ場合には、前後加速度センサ41によって車両の加速度が検出されなかったか否かを判定し、Yesの場合、つまり車両が停止しているものと推定される場合には、次のステップS205へと進み、Noの場合、つまり車両が走行しているものと推定される場合には、何もせずにリターンする。ステップS205においては、ベルトリール12がウェビング巻取り方向に所定量以上回転したか否かを判定し、ここでYesの場合にはステップS206に進み、Noの場合にはリターンする。ステップS205まで進むのは、故障直前にバックルスイッチ39がONで、かつ現在車両が停止している場合であるので、ここでベルトリール12がウェビング巻取り方向に所定量以上回転してステップS206へと進むのは、バックル9が乗員によって外されてウェビング5が巻取りばね50によって巻き戻されている状況と推定できる。ステップS206では、所定時間、例えば、2秒間待機し、その後にステップS207に進んで、収納制御手段30によるモータ10の制御を実行させる。これにより、ウェビング5はモータ10の動力によって所定の収納位置まで巻き取られる。一方、故障直前のバックルスイッチ39の状態がOFFで、ステップS202からステップS204へと進んだ場合には、前後加速度センサ41によって車両の加速度が検出されなかったか否かを判定し、Yesの場合、つまり車両が停止しているものと推定される場合には、次のステップS208へと進み、Noの場合、つまり車両が走行しているものと推定される場合には、何もせずにリターンする。ステップS208においては、ベルトリール12がウェビング巻取り方向に所定量以上回転したか否かを判定し、ここでYesの場合にはステップS209に進み、Noの場合にはステップS210へと進む。ステップS208まで進むのは、故障直前にバックルスイッチ39がOFFで、かつ現在車両が停止している場合であるので、ここでベルトリール12がウェビング巻取り方向に所定量以上回転してステップS209へと進むのは、ウェビング5が巻取りばね50によって巻き戻されている状況と推定できる。ただし、この巻取りばね50による巻き戻しは、乗員によるウェビング5の装着操作中の巻き戻しも含まれる。ステップS209では、ステップS206よりも長い所定時間、例えば、3秒間待機し、その後にステップS211に進んで、収納制御手段30によるモータ10の制御を実行させる。これにより、ウェビング5はモータ10の動力によって所定の収納位置まで巻き取られる。ステップS210においては、ベルトリール12がウェビング引き出し方向に所定量以上回転したか否かを判定し、ここでYesの場合にはステップS212に進み、Noの場合にはリターンする。ステップS210まで進むのは、故障直前にバックルスイッチ39がOFFで、かつ現在車両が停止している場合であるので、ここでベルトリール12がウェビング引き出し方向に所定量以上回転してステップS212へと進むのは、乗員がウェビング5を引き出してタングプレート8をバックル9に係合させている状況と推定できる。ステップS212では、ステップS209よりも長い所定時間、例えば、4秒間待機し、その後にステップS213に進んで、弛み取り制御手段31によるモータ10の制御を実行させる。これにより、ウェビング5の装着後の弛みは、モータ10によるウェビング5の巻取りによって解消されることになる。以上のように、このシートベルト装置1においては、故障検知手段32によってバックルスイッチ39の故障が検知された場合に、車両が非走行状態で、かつベルトリール12がウェビング巻取り方向に所定量以上巻き取られたときに、非常時制御手段34が収納制御手段30によるモータ10の制御を実行させるため、バックルスイッチ39が故障した場合であっても、故障前と同様にモータ10によってウェビング5の収納を行うことができる。したがって、このシートベルト装置1においては、バックルスイッチ39の故障時にも乗員に違和感を与えることがない。また、このシートベルト装置1では、ベルトリール12の所定量以上のウェビング巻取り方向の回転が検出されてから収納制御が開始されるまでの待機時間が、バックルスイッチ39の故障直前の出力信号がOFFの場合の方がONの場合よりも長く設定されているため、バックルスイッチ39の故障が検知された後に、乗員によるウェビング5の操作によってベルトリール12が巻取り方向に所定量以上回転するときに、モータ10の早期の駆動によって乗員の装着操作が妨げられるのを未然に防止することができる。さらに、このシートベルト装置1においては、故障検知手段32によってバックルスイッチ39の故障が検知された場合に、車両が非走行状態で、バックルスイッチ39の故障直前の出力信号がOFFで、かつベルトリール12がウェビング引き出し方向に所定量以上引き出されたとき、つまり、乗員によるウェビングの装着が行われたものと推定されるときに、非常時制御手段34が弛み取り制御手段31によるモータ10の制御を実行させるため、バックルスイッチ39が故障した場合であっても、故障前と同様にモータ10によってウェビング5の弛み取りを行うことができる。なお、この発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。"