位置指令を入力して、それに追従するようにモータの回転位置を検出してフィードバック制御を行うフィードバックループを有するモータ制御装置を含む制御機器において、前記フィードバックループに内包される少なくとも1つ以上の制御パラメータが変更されると、制御パラメータ変更後の制御性能に応じて関連動作する他の装置の制御パラメータまたは制御指令を変更する、あるいは前記モータ制御装置のフィードバック制御を停止することを特徴とするモータ制御装置を含む制御機器。速度指令を入力して、それに追従するようにモータの回転速度を検出してフィードバック制御を行うフィードバックループを有するモータ制御装置を含む制御機器において、前記フィードバックループに内包される少なくとも1つ以上の制御パラメータが変更されると、制御パラメータ変更後の制御性能に応じて関連動作する他の装置の制御パラメータまたは制御指令を変更する、あるいは前記モータ制御装置のフィードバック制御を停止することを特徴とするモータ制御装置を含む制御機器。上記制御性能指標は、位置指令の終了時点から、位置指令と検出されたモータの回転位置との差分である位置偏差が所定値以下になるまでの時間である位置決め整定時間であることを特徴とする請求項1又は請求項2のいずれかに記載のモータ制御装置を含む制御機器。上記制御性能指標は、オーバーシュート量であることを特徴とする請求項1又は請求項2のいずれかに記載のモータ制御装置を含む制御機器。前記制御性能指標は、速度比例ゲインであることを特徴とする請求項1又は請求項2のいずれかに記載のモータ制御装置を含む制御機器。しかしながら、従来のフィードバックループの発振を止める技術では下記課題がある。特許文献1に記載の発明のように、発振を検知するとゲインパラメータを適正な値に補正し発振を止める技術では、モータの発振状態は止まるがフィードバックループの制御応答性が下がる場合が多い。フィードバックループの制御応答性が下がるとモータ及び制御装置が組み込まれている機器の所望動作に対し不十分になってしまう場合もある。例えば、シーケンス動作において、動作が完了する前に次の動作指令が来てしまうことが考えられる。あるいは他の駆動部と同期動作をしている場合、フィードバックループの制御応答性が下がったモータを含む動作部のみ同期が取れなくなってしまう。また、特許文献2に記載の発明のように、発振と判断するとモータの駆動を停止させることにより発振を止める技術では、モータの発振状態は止まるが再度モータを正常駆動させるまでに時間と労力が必要であり機器の稼働率が低下する。この発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、発振時の安定化等で制御パラメータが変更された時、機器の安定動作と稼働率低下抑制を両立させることを目的とする。第1の発明は、位置指令を入力して、それに追従するようにモータの回転位置を検出してフィードバック制御を行うフィードバックループを有するモータ制御装置を含む制御機器において、前記フィードバックループに内包される少なくとも1つ以上の制御パラメータが変更されると、制御パラメータ変更後の制御性能に応じて関連動作する他の装置の制御パラメータまたは制御指令を変更する、あるいは前記モータ制御装置のフィードバック制御を停止することを特徴とするモータ制御装置を含む制御機器である。第2の発明は、速度指令を入力して、それに追従するようにモータの回転速度を検出してフィードバック制御を行うフィードバックループを有するモータ制御装置を含む制御機器において、前記フィードバックループに内包される少なくとも1つ以上の制御パラメータが変更されると、制御パラメータ変更後の制御性能に応じて関連動作する他の装置の制御パラメータまたは制御指令を変更する、あるいは前記モータ制御装置のフィードバック制御を停止することを特徴とするモータ制御装置を含む制御機器である。第3の発明は、第1の発明又は第2の発明において、上記制御性能指標は、位置指令の終了時点から、位置指令と検出されたモータの回転位置との差分である位置偏差が所定値以下になるまでの時間である位置決め整定時間であることを特徴とするモータ制御装置を含む制御機器である。第4の発明は、第1の発明又は第2の発明において、上記制御性能指標は、オーバーシュート量であることを特徴とするモータ制御装置を含む制御機器である。第5の発明は、第1の発明又は第2の発明において、上記制御性能指標は、速度比例ゲインであることを特徴とするモータ制御装置を含む制御機器である。本発明によれば、フィードバックループに含まれる一以上の制御パラメータのうち、いずれか一以上の、または、全ての制御パラメータが変更されると、モータの位置または速度に関係する予め設定された制御性能指標を満たすかどうかを判断し、制御性能指標を満たす場合に、制御パラメータ変更後の制御性能に応じて関連する他の装置の制御パラメータまたは制御指令を変更することにより、制御パラメータが変更された場合に、関連動作する他の装置のシーケンス処理や同期処理に不都合を生じなくなり、不正動作の回避と機器の稼働率低下を防ぐことができる。また、必要に応じてフィードバック制御を停止し機器を安全状態にすることができる。以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の実施例1に係るモータ制御装置の制御ブロック図である。なお、図1において従来技術を説明した図6と同じ要素には同じ番号を付している。この発明の実施例1に係るモータ制御装置は、速度指令あるいは位置指令を入力して、それに追従するようにモータの回転速度あるいは回転位置を検出してフィードバック制御を行うフィードバックループを有するものである。このモータ制御装置は、第1の制御性能判断部11と、制御パラメータ変更部10と、モータ1の位置を検出する位置検出器3からの出力信号を受ける速度算出器4と、位置制御器5と、速度算出器の出力信号を受ける発振検知部9と、発振検知部9からの出力信号を受ける速度制御器6と、トルク制御器7と、を備える。なお、実施例1に係るモータ制御装置は、発振検知部9と、制御パラメータ変更部10と、第1の制御性能判断部11とを設ける点で、従来技術とは異なる。そしてこれらを含んだものをモータ制御装置108の代わりに第1のモータ制御装置8としている。フィードバックループは、モータ1の位置を制御する位置制御器5と、モータ1の速度を制御する速度制御器6と、トルク制御器7と、モータ1と、モータの位置を検出する位置検出器3と、位置検出器3の情報から速度を算出する速度算出器4と、により構成される。ここで、このフィードバックループの循環を簡単に説明する。先ず、位置検出器3で得られたモータ1の位置情報と位置指令θrとの偏差θerrが位置制御器5に入力される。位置制御器5では位置偏差θerrと制御パラメータに基づいて速度指令vrを演算し出力する。そして、速度指令vrと速度算出器4で得られたモータ1の速度情報vmとの偏差が速度制御器6に入力される。速度制御器6では速度偏差と制御パラメータに基づいてトルク指令τを演算し出力する。そして、トルク制御器7は入力されたトルク指令τとモータ1の出力トルクが一致するよう制御を行う。制御パラメータ変更部10は、発振が検知された場合に、発振が収まるようフィードバックループに含まれる少なくとも1つ以上の制御パラメータを変更する機能を有している。第1の制御性能判断部11は、制御性能を測定する機能と、モータの位置または速度に関係する予め設定された制御性能指標と制御性能測定結果とを比較する機能と、比較結果から動作を決定する機能、第1の制御性能判断部11の内部状態を出力する機能、を有する。制御性能指標は第1のモータ制御装置8を含む機器の動作として許容できるスペックが設定される。例えば、制御性能指標として位置決め整定時間が所定時間Tn以下と設定される。図2は、この発明の実施例1に係るモータ制御装置の制御動作を示すフロー図である。この発明の実施例1に係るモータ制御装置が作動する場合には、まず、発振検知部9は速度算出器4の出力である速度vmから発振を検知するステップS1。例えば、特許文献1に記載されているように演算された速度の変化分である加速度を観察することにより発振状態かどうかを判断できる。この発振の検知方法については、後に詳細を説明する図3参照。発振検知部9が発振状態を検知すると、その検知結果を制御パラメータ変更部10へ出力する。制御パラメータ変更部10では発振が収まるようフィードバックループに含まれる少なくとも1つ以上の制御パラメータを変更するステップS2。ここで、制御パラメータとしては、例えば、位置制御器5に含まれる位置比例ゲインKp、速度制御器6に含まれる速度比例ゲインKvなどがある。これら位置比例ゲインKpや速度比例ゲインKvを下げることにより、発振が収まるようにする。なお、位置比例ゲインKpや速度比例ゲインKvのほか、制御パラメータとして、速度積分ゲインを利用する場合には、速度積分ゲインを変更しても良い。そして制御パラメータ変更部10からは制御パラメータを変更したという情報が出力され、第1の制御性能判断部11に入力される。制御パラメータを変更したという情報が第1の制御性能判断部11に入力されると、位置指令θrと位置検出器3の出力であるモータ回転位置θmとの差分である位置偏差θerr、位置指令θr、を用いて、位置指令θrの終了時点から位置偏差θerrが所定値以下、位置決め完了幅という。以下になるまでの時間、すなわち位置決め整定時間を測定する。そして、制御性能指標としての所定時間Tnと測定結果とを比較するステップS3、ステップS4。そこで、測定結果が制御性能指標を満たしていなければ、トルク制御器7の動作を停止させることによりモータ1の駆動を停止するストップS5。また、制御性能指標を満たさなかったことによりモータ1の駆動の停止情報が外部へ出力されるステップS6。このようにモータ1の駆動の停止情報を外部へ出力し、外部にモータ1の駆動停止を伝えることができる。一方、測定結果が制御性能指標を満たしていれば、第1のモータ制御装置8を含む機器の動作として許容できるスペック内と判断しそのまま動作を継続するステップS7。また、制御パラメータが変更されたという情報が外部へ出力されるステップS8。このようにパラメータを変更したことを外部に伝えることができる。これにより、外部の者は、モータ1または負荷2を含む制御対象全体の機械特性が変化したことや駆動停止までの寿命を予測することができる。図3は、この発明に係るモータ制御装置に適用される発振検知部9による発振検知を示すフロー図である。発振検知部9により発振を検知するには、まず、速度信号の今回値V1と前回値V2との差αnを演算するステップS11。そして、今回値V1と前回値V2との差αnの絶対値と予め定められた値α1との大小を比較するステップS12。ステップS12において、差αnの絶対値と予め定められた値α1との大小を比較した結果、|αn|>α1の場合には、αnの符号が反転したか否かを判断するステップS13。他方、|αn|≦α1の場合には、再度、ステップS11に戻り、今回値V1と前回値V2との差αnを演算する。ステップS13において、αnの符号が反転していると判断された場合には、カウンタCNTに1を加算するステップS14。他方、αnの符号が反転していないと判断された場合には、再度、ステップS11に戻り、今回値V1と前回値V2との差αnを演算する。次に、所定時間Tが経過するとステップS15、カウンタCNTはリセットされる。このとき、カウンタCNTに蓄積された数が所定値Sよりも多数であるか否かが判断されるステップS16。そこで、カウンタCNTに蓄積された数が所定値S以上の場合には、発振していると判断されるステップS17。他方、カウンタCNTに蓄積された数が所定値Sよりも少数である場合には、再度、ステップS11に戻り、今回値V1と前回値V2との差αnを演算する。このようにこの発明は、発振を検知したとき、フィードバックループに含まれる少なくとも1つの制御パラメータを変更することにより発振を抑えモータ制御装置を含む機器を安定な状態にするとともに、制御パラメータ変更によって変化する制御性能を測定し予め設定されたモータの位置または速度との関係により決定される制御性能指標と比較しモータ1の駆動を継続するか停止するかを自動的に判断するため、モータ制御装置の稼働率を必要以上に下げることなくかつ発振時に動作状態を安定化させることができる。図4は、この発明の実施例1に係るモータ制御装置に適用される第1の制御性能判断部11の構成を示す概略図である。第1の制御性能判断部11は、位置決め整定時間を測定する制御性能測定部111と、制御性能測定部111において測定された位置決め整定時間と制御性能指標としての位置決め整定時間指標とを比較する制御性能比較部112と、制御性能比較部112において比較された結果が入力されることにより動作を決定する動作決定部113と、により構成される。この第1の制御性能判断部11に対して、制御パラメータが変更されたという情報が入力されると、位置指令θrおよびモータ回転位置θmが制御性能測定部111に入力され、位置指令θrの終了時点から位置偏差θerrが位置決め完了幅以下になるまでの時間、すなわち位置決め整定時間が測定される。制御性能比較部112において位置決め整定時間と位置決め整定時間指標とが比較される。制御性能比較部112において比較された結果が動作決定部113に入力され、その後のモータの停止または継続のいずれの動作を選択するかが決定される。すなわち、制御性能比較部112において位置決め整定時間が位置決め整定時間指標の範囲内であれば、動作決定部113においてモータの駆動継続が決定される。他方、制御性能比較部112において位置決め整定時間が位置決め整定時間指標の範囲外であれば、動作決定部113においてモータの駆動停止が決定される。また、第1の制御性能判断部11は、位置決め整定時間が位置決め整定時間指標の範囲内であれば、内部状態としてモータ駆動が継続し、制御パラメータが変更することを外部へ出力する。また、位置決め整定時間が位置決め整定時間指標の範囲外であれば、内部状態としてモータ駆動が停止することを外部へ出力する。第1の制御性能判断部11から外部に出力される情報を用いれば、例えば上位機器や関連機器にフィードバックして機器全体や関連機器の動作を停止させたり、速度を遅くさせるなど適切な状態にすることが可能となる。なお、本実施例では発振を検知して制御パラメータを変更する場合で説明したが、これに限らず制御パラメータが変更された場合に制御性能指標を満足するかどうか判断してモータ1の駆動の継続/停止判断し処理する機能があれば同様の効果が得られる。例えば、制御パラメータが誤った値に変更されることにより発振する、あるいは制御性能が低下して機器として動作スペックを満足しなくなる場合もある。このような場合にも同様の効果がある。また、本実施例では、外部に出力される情報を第1の制御性能判断部11から出力するとして説明したが、第1のモータ制御装置8から出力されるとしてもよい。また、本実施例では、位置制御器5および速度制御器6がともに比例制御される場合を説明したが、比例積分制御等他の制御構造としその制御パラメータが変更されるとしてもよい。また、本実施例では位置制御の場合を説明したが、速度制御等他の制御としてもよい。また、制御性能指標を位置決め整定時間とした例を用いて説明したが、オーバーシュート量など他の制御量を制御性能指標としてもよい。また、位置決め整定時間等の制御性能を間接的に推定できるものを制御性能指標としてもよい。例えば速度比例ゲインの値によって位置決め制定時間がどの程度変化するか既知であれば速度比例ゲインを制御性能指標とすることができる。次に、この発明の実施例2に係るモータ制御装置について図面に基づいて説明する。図5は、本発明の実施例2に係るモータ制御装置を含む機器の制御ブロック図である。図5において先に記載した実施例1で説明した図1と同じ要素には同じ番号を付している。この発明の実施例2に係る第2のモータ制御装置18は、実施例1に係る第1のモータ制御装置8における第1の制御性能判断部11に代えて第2の制御性能判断部12と、指令生成部13、とを備え、関連装置14に接続される点で、実施例1に係る第1のモータ制御装置8とは異なる。関連装置14は、第2のモータ制御装置18とは別のモータ制御装置や、データ処理する装置等を想定したものである。この関連装置14は、第2のモータ制御装置18と機構上、あるいはシーケンス処理などで関連動作する装置を指す。図5において、実施例1と同様に発振を検知し制御パラメータ変更部10がフィードバックループに含まれる少なくとも1つの制御パラメータを変更すると、制御パラメータを変更したという情報が第2の制御性能判断部12に入力される。第2の制御性能判断部12は、制御性能を測定する機能、測定結果から動作を決定する機能、第2の制御性能判断部12の内部状態を出力する機能、を持つ。制御性能は例えば位置決め整定時間である。制御パラメータ変更部10から制御パラメータを変更したという情報が第2の制御性能判断部12に入力されると、位置指令θrと位置検出器3の出力であるモータ回転位置θmとの差分である位置決め完了幅θerrが以下になるまでの時間、すなわち位置決め整定時間を測定する。制御パラメータの変更により位置決め整定時間が変化すると、他の関連装置14とのシーケンス処理、あるいは同期動作に不具合が生じる場合がある。そこで、例えば位置決め整定時間が遅くなったと測定結果から判断されれば、それに合わせてシーケンス処理や同期動作に不都合が起きないよう指令生成部13から他の関連装置14に出力される指令や他の関連装置14の制御パラメータを変更する。あるいは制御性能が機器の動作として不十分と判断した場合にはトルク制御器7の動作を停止することによりモータ1の駆動を停止するとともに。また、指令や制御パラメータが変更されたこと、あるいはモータ1の駆動が停止されたことが出力される。このように、発振を検知したとき、フィードバックループに含まれる少なくとも1つ以上の制御パラメータを変更することにより発振を抑えモータ制御装置を含む機器を安定な状態にするとともに、制御性能を測定し制御性能の変化を判断し、シーケンス処理や同期動作に不都合が起きないよう指令や他の関連装置の制御パラメータを変更する、あるいはモータ1の駆動とともに機器全体を停止する。この処理によってモータ制御装置を含む機器を安定な状態にするとともに、モータ制御装置を含む機器の稼働率を必要以上に下げることなく動作状態を安定化させることができる。また、第2の制御性能判断部12から外部に出力される情報を用いれば、機器の動作に変更がなされたことをユーザが容易に把握できる。なお、本実施例では発振を検知して制御パラメータを変更する場合で説明したが、これに限らず制御パラメータが変更された場合に制御性能を測定し指令や他の関連機器の制御パラメータを変更する、あるいはモータ1の駆動および機器全体を停止する機能があれば同様の効果が得られる。例えば、制御パラメータが誤った値に変更されて発振する、あるいは制御性能が低下して機器として動作スペックを満足しなくなる場合もある。このような場合にも同様の効果がある。また、本実施例では、外部に出力される情報を第2の制御性能判断部12から出力するとして説明したが、モータ制御装置を含む機器15から出力されるとしてもよい。また、制御性能指標を位置決め整定時間とした例を用いて説明したが、オーバーシュート量など他の制御量を制御性能指標としてもよい。あるいは位置決め整定時間等の制御性能を間接的に推定できるものを制御性能指標としてもよい。例えば速度比例ゲインの値によって位置決め制定時間がどの程度変化するか既知であれば速度比例ゲインを制御性能指標とすることができる。