"入出力電流、出力電圧および電池温度を検出可能な検出器が設けられた二次電池の充電状態推定装置であって、前記入出力電流の積算値に基づいて前記二次電池の残存容量の変化量を算出することによって前記二次電池の残存容量を推定する第1の推定手段と、前記入出力電流、前記出力電圧および前記電池温度を入力変数とする電池モデルに基づいて、前記二次電池の残存容量を推定する第2の推定手段と、前記第1の推定手段による充電状態推定の連続実行期間を計時する計時手段と、前記入出力電流が所定の電池モデル使用可能範囲内であるか否かの判定と、前記計時手段により求められた前記連続実行期間とに基づいて、前記第1および第2の推定手段の一方を選択して前記残存容量を推定する選択手段とを備える、二次電池の充電状態推定装置。前記選択手段は、前記連続実行期間が第1の制限期間以下であるときに、前記第1の推定手段を選択して前記残存容量を推定する一方で、前記連続実行期間が第1の制限期間を超え、かつ、前記入出力電流が所定の電池モデル使用可能範囲内であるときに、前記第2の推定手段を選択して前記残存容量を推定する、請求項1記載の二次電池の充電状態推定装置。前記選択手段は、前記連続実行期間が第1の制限期間よりも長い第2の制限期間を超えた場合には、前記入出力電流にかかわらず、前記第2の推定手段を選択して前記残存容量を推定する、請求項2記載の二次電池の充電状態推定装置。前記選択手段は、前記連続実行期間が第1の制限期間を超え、かつ、前記入出力電流が所定の電池モデル使用可能範囲外であるときに、前記第1の推定手段を選択して前記残存容量を推定する、請求項2記載の二次電池の充電状態推定装置。前記二次電池は、リチウムイオン電池である、請求項1~4のいずれか1項に記載の二次電池の充電状態推定装置。入出力電流、出力電圧および電池温度を検出可能な検出器が設けられた二次電池の充電状態推定方法であって、前記入出力電流の積算値に基づいて前記二次電池の残存容量の変化量を算出することによって前記二次電池の残存容量を推定する第1の推定ステップと、前記入出力電流、前記出力電圧および前記電池温度を入力変数とする電池モデル式に基づいて、前記二次電池の残存容量を推定する第2の推定ステップと、前記第1の推定ステップによる残存容量推定の連続実行期間を計時する計時ステップと、前記入出力電流が所定の電池モデル使用可能範囲内であるか否かの判定と、前記計時ステップにより求められた前記連続実行期間とに基づいて、前記第1および第2の推定ステップの一方を選択して前記残存容量を推定する選択ステップとを備える、二次電池の充電状態推定方法。前記選択ステップは、前記連続実行期間が第1の制限期間以下であるときに、前記第1の推定ステップを選択して前記残存容量を推定する一方で、前記連続実行期間が第1の制限期間を超え、かつ、前記入出力電流が所定の電池モデル使用可能範囲内であるときに、前記第2の推定ステップを選択して前記残存容量を推定する、請求項6に記載の二次電池の充電状態推定方法。前記二次電池は、リチウムイオン電池である、請求項6または7に記載の二次電池の充電状態推定方法。特開2000-306613号公報特許文献1に開示されたバッテリ状態監視装置では、充放電に従って逐次変化する内部抵抗を、充放電中に測定したバッテリ電圧およびバッテリ電流の複数組の傾きによって算出している。しかしながら、充放電中の二次電池のバッテリ電圧端子間電圧の変化は、バッテリ電流の変化に対して遅れを有することが知られている。すなわち、一定のバッテリ電流が流れ始めたとき、あるいは、バッテリ電流が停止されたときに、緩和時間と呼ばれる一定時間が経過するまでの間はバッテリ電圧が安定状態になく変動しているため、当該緩和時間が経過する前にバッテリ電圧を測定すると、二次電池の正確な出力電圧を測定することができない。また、バッテリ電流およびバッテリ電圧の間に内部抵抗に従った直線性が表れる領域についても、二次電池の温度領域によって変化する。たとえば、リチウムイオン二次電池は、低温領域では、電極表面でのイオン交換電流密度減少により、バッテリ電流およびバッテリ電圧の間に直線性が表れ難くなる。これに対して、特開2000-306613号公報特許文献1は、内部抵抗演算に基づく推定方式およびバッテリ電流積算に基づく推定方式をバッテリ電流範囲に従って切換えることを開示するものの、二次電池の温度条件およびバッテリ電流の継続時間に着目したSOC推定は行なわれていない。したがって、内部抵抗の推定誤差によって二次電池の開放電圧、ひいては残存容量SOC推定に誤差が発生する可能性がある。さらに、特開2000-150003号公報特許文献2に開示されたハイブリッド車の充電量演算装置では、複数のSOC算出手法間の切換を、バッテリ電流範囲ならびにバッテリ電流積算に基づくSOC算出値と他の手法に基づくSOC算出値との誤差に基づいて判定している。このため、内部抵抗が高い電池低温時に大電流が流れ終わった直後では、バッテリ電流積算に基づくSOC算出手法から他のSOC算出手法に切換えられるが、その際に、特許文献1で説明したのと同様の理由により内部抵抗の推定誤差によってSOC推定に大きな誤差を生じる可能性が否定できない。また、特開2000-150003号公報特許文献2についても、SOC推定における二次電池の温度条件およびバッテリ電流の継続時間の考慮は十分になされていないため、残存容量SOC推定に誤差が発生する可能性がある。この発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、この発明の目的は、二次電池の使用状態に合わせて適切なSOC推定方式を適用して、その推定精度を向上させることである。この発明による二次電池の充電状態推定装置は、入出力電流、出力電圧および電池温度を検出可能な検出器が設けられた二次電池の充電状態推定装置であって、特性記憶手段と、安定状態判定手段と、第1および第2の充電状態推定手段とを備える。特性記憶手段は、二次電池の開放電圧と残存容量との間の特性を記憶する。安定状態判定手段は、入出力電流が電池温度に応じて設定される制限電流以下である状態が、電池温度に応じて設定される電圧安定時間以上継続している安定状態であるか否かを判定する。第1の充電状態推定手段は、安定状態と判定されたときに、出力電圧を開放電圧とみなして、特性記憶手段に記憶された特性に基づいて二次電池の残存容量を推定する。第2の充電状態推定手段は、安定状態と判定されないときに、第1の充電状態推定手段とは異なる手法に基づいて、二次電池の残存容量を推定する。この発明による二次電池の充電状態推定方法は、入出力電流、出力電圧および電池温度を検出可能な検出器が設けられた二次電池の充電状態推定方法であって、安定状態判定ステップと、第1の充電状態推定ステップと、第2の充電状態推定ステップとを備える。安定状態判定ステップは、入出力電流が電池温度に応じて設定される制限電流以下である状態が、電池温度に応じて設定される電圧安定期間以上継続している安定状態であるか否かを判定する。第1の充電状態推定ステップは、安定状態と判定されたときに、出力電圧を二次電池の開放電圧とみなして、二次電池の開放電圧と残存容量との間の特性に基づいて二次電池の残存容量を推定する。第2の充電状態推定ステップは、安定状態と判定されないときに、第1の充電状態推定ステップとは異なる手法に基づいて、二次電池の残存容量を推定する。上記二次電池の充電状態推定装置または充電状態推定方法によれば、二次電池の出力電圧が安定しており、かつ内部抵抗における電圧変化が小さい状態安定状態時には、出力電圧を開放電圧とみなして、開放電圧-残存容量SOC特性を参照して二次電池のSOCを推定する。ここで、緩和時間電圧安定時間および内部抵抗が電池温度に応じて変化する点を考慮して上記安定状態を判定するので、特に開放電圧および残存容量の間に強い相関関係がある二次電池について、安定状態時には簡易かつ確実な方式によってSOCを一定誤差内で高精度に推定することができる。好ましくは、この発明による二次電池の充電状態推定装置では、第2の充電状態推定手段は、入出力電流の積算値に基づいて残存容量の変化量を逐次算出する手法、または、入出力電流、出力電圧および電池温度を入力変数とする電池モデルに基づく手法によって、二次電池の残存容量を推定する。好ましくは、この発明による二次電池の充電状態推定方法では、第2の充電状態推定ステップは、入出力電流の積算値に基づいて残存容量の変化量を逐次算出する手法、または、入出力電流、出力電圧および電池温度を入力変数とする電池モデルに基づく手法によって、二次電池の残存容量を推定する。上記二次電池の充電状態推定装置または充電状態推定方法によれば、上記安定状態以外のときには、電池モデル式に基づく手法または電流積算に基づく手法により、二次電池のSOCを高精度に推定することができる。また好ましくは、この発明による二次電池の充電状態推定装置では、第2の充電状態推定手段は、入出力電流の積算値に基づいて残存容量の変化量を算出することによって二次電池の残存容量を推定する第1の推定手段と、入出力電流、出力電圧および電池温度を入力変数とする電池モデルに基づいて、二次電池の残存容量を推定する第2の推定手段と、第1の推定手段による残存容量推定の連続実行期間を計時する計時手段とを含む。さらに、第2の充電状態推定手段は、連続実行期間が第1の制限期間以下であるときに、第1の推定手段を選択して残存容量を推定する一方で、連続実行期間が第1の制限期間を超え、かつ、入出力電流が所定の電池モデル使用可能範囲内であるときに、第2の推定手段を選択して残存容量を推定する。また好ましくは、この発明による二次電池の充電状態推定方法では、第2の充電状態推定ステップは、入出力電流の積算値に基づいて残存容量の変化量を算出することによって二次電池の残存容量を推定する第1の推定ステップと、入出力電流、出力電圧および電池温度を入力変数とする電池モデルに基づいて、二次電池の残存容量を推定する第2の推定ステップと、第1の推定ステップによる残存容量推定の連続実行期間を計時する計時ステップとを含む。さらに、第2の充電状態推定ステップは、連続実行期間が第1の制限期間以下であるときに、第1の推定ステップを選択して残存容量を推定する一方で、連続実行期間が第1の制限期間を超え、かつ、入出力電流が所定の電池モデル使用可能範囲内であるときに、第2の推定ステップを選択して残存容量を推定する。上記二次電池の充電状態推定装置または充電状態推定方法によれば、電流積算に基づくSOC推定が制限期間第1の制限期間以上連続して実行される場合には、入出力電流が電池モデル使用可能範囲であることを条件に、電池モデルに基づく残存容量推定を実行することができる。これにより、電流センサの検出誤差オフセットに起因して、電流積算に基づくSOC推定を長期間連続することによるSOC推定誤差の拡大を防止できる。さらに、入出力電流が電池モデル使用可能範囲外のときには、電池モデルに基づくSOC推定を無理に選択しないので、不適切なSOC推定方式の選択による推定誤差の増大を防止できる。さらに好ましくは、この発明による二次電池の充電状態推定装置では、第2の充電状態推定手段は、連続実行期間が第1の制限期間よりも長い第2の制限期間を超えた場合には、入出力電流にかかわらず、第2の推定手段を選択して残存容量を推定する。上記二次電池の充電状態推定装置によれば、電流積算に基づくSOC推定が限界第2の制限期間を超えて継続された場合には、電池モデルに基づくSOC推定を一旦実行することができる。したがって、電流センサの検出誤差オフセットに起因するSOC推定誤差が許容値を超えないようにSOC推定を実行できる。あるいは、さらに好ましくは、この発明による二次電池の充電状態推定装置では、第2の充電状態推定手段は、連続実行期間が第1の制限期間を超え、かつ、入出力電流が所定の電池モデル使用可能範囲外であるときに、第1の推定手段を選択して残存容量を推定する。上記二次電池の充電状態推定装置によれば、電流積算に基づくSOC推定が制限期間第1の制限期間を超えて継続した場合には、入出力電流が電池モデルの使用可能範囲内であるときに限定して電池モデル式に基づくSOC推定を実行する。したがって、電池モデルに基づくSOC推定を無理に実行して、SOC推定誤差が大きな値となることを防止できる。好ましくは、この発明による二次電池の充電状態推定装置では、安定状態判定手段での制限電流は、電池温度の上昇に従って、相対的に大きく設定される。好ましくは、この発明による二次電池の充電状態推定方法では、安定状態判定ステップでの制限電流は、電池温度の上昇に従って、相対的に大きく設定される。上記二次電池の充電状態推定装置または充電状態推定方法によれば、電池温度の上昇に従って二次電池の内部抵抗が低下し、反対に電池温度の低下に従って内部抵抗が上昇することを反映することにより、安定状態時における内部抵抗での電圧変化が所定電圧以下に収まるように制限電流を設定できる。したがって、二次電池の出力電圧を開放電圧と見なすSOC推定による推定誤差を所定範囲内に抑えることが可能となる。また好ましくは、この発明による二次電池の充電状態推定装置では、安定状態判定手段での電圧安定時間は、電池温度の上昇に従って、相対的に短く設定される。また好ましくは、この発明による二次電池の充電状態推定方法では、安定状態判定ステップでの電圧安定期間は、電池温度の上昇に従って、相対的に短く設定される。上記二次電池の充電状態推定装置または充電状態推定方法によれば、二次電池の出力電圧が安定するまでの緩和時間が電池温度の上昇に従って短くなり、反対に電池温度の下降に従って長くなる点を反映して、出力電圧が安定した状態で端子間電圧を開放電圧と見なすSOC推定を実行することが可能となる。この発明の他の構成による二次電池の充電状態推定装置は、入出力電流、出力電圧および電池温度を検出可能な検出器が設けられた二次電池の充電状態推定装置であって、第1の推定手段と、第2の推定手段と、計時手段と、選択手段とを備える。第1の推定手段は、入出力電流の積算値に基づいて残存容量の変化量を算出することによって二次電池の残存容量を推定する。第2の推定手段は、入出力電流、出力電圧および電池温度を入力変数とする電池モデルに基づいて、二次電池の残存容量を推定する。計時手段は、第1の推定手段による充電状態推定の連続実行期間を計時する。選択手段は、入出力電流が所定の電池モデル使用可能範囲内であるか否かの判定と、計時手段により求められた連続実行期間とに基づいて、第1および第2の推定手段の一方を選択して残存容量を推定する。この発明の他の局面による二次電池の充電状態推定方法は、入出力電流、出力電圧および電池温度を検出可能な検出器が設けられた二次電池の充電状態推定方法であって、第1の推定ステップと、第2の推定ステップと、計時ステップと、選択ステップとを備える。第1の推定ステップは、入出力電流の積算値に基づいて残存容量の変化量を算出することによって二次電池の残存容量を推定する。第2の推定ステップは、入出力電流、出力電圧および電池温度を入力変数とする電池モデル式に基づいて、二次電池の残存容量を推定する。計時ステップは、第1の推定ステップによる残存容量推定の連続実行期間を計時する。選択ステップは、入出力電流が所定の電池モデル使用可能範囲内であるか否かの判定と、計時ステップにより求められた連続実行期間とに基づいて、第1および第2の推定ステップの一方を選択して残存容量を推定する。上記二次電池の充電状態推定装置または充電状態推定方法によれば、電流積算に基づくSOC推定と電池モデルに基づくSOC推定とを、電流積算に基づくSOC推定の連続実行期間および、入出力電流が電池モデルによる推定精度を確保できる電池モデル使用可能範囲内であるか否かに基づいて選択的に使用してSOCを推定できる。したがって、上記2つのSOC推定方式を切換えてSOC推定を行なう構成において、不適切なSOC推定方式の選択による推定誤差の増大を防止して、SOC推定精度を向上することができる。好ましくは、この発明の他の構成による二次電池の充電状態推定装置では、選択手段は、連続実行期間が第1の制限期間以下であるときに、第1の推定手段を選択して残存容量を推定する一方で、連続実行期間が第1の制限期間を超え、かつ、入出力電流が所定の電池モデル使用可能範囲内であるときに、第2の推定手段を選択して残存容量を推定する。好ましくは、この発明の他の局面による二次電池の充電状態推定方法では、選択ステップは、連続実行期間が第1の制限期間以下であるときに、第1の推定ステップを選択して残存容量を推定する一方で、連続実行期間が第1の制限期間を超え、かつ、入出力電流が所定の電池モデル使用可能範囲内であるときに、第2の推定ステップを選択して残存容量を推定する。上記二次電池の充電状態推定装置または充電状態推定方法によれば、電流積算に基づくSOC推定が制限期間第1の制限期間を超えて連続して実行される場合には、入出力電流が電池モデル使用可能範囲であることを条件に、電池モデルに基づく残存容量推定を実行することができる。これにより、電流センサ計の検出誤差オフセットに起因して、電流積算に基づくSOC推定を長期間連続することによるSOC推定誤差の拡大を防止できる。さらに、入出力電流が電池モデル使用可能範囲外のときには、電池モデルに基づくSOC推定を無理に選択しないので、不適切なSOC推定方式の選択による推定誤差の増大を防止できる。さらに好ましくは、この発明の他の構成による二次電池の充電状態推定装置では、選択手段は、連続実行期間が第1の制限期間よりも長い第2の制限期間を超えた場合には、入出力電流にかかわらず、第2の推定手段を選択して残存容量を推定する。上記二次電池の充電状態推定装置によれば、電流積算に基づくSOC推定が限界第2の制限期間を超えて継続された場合には、電池モデルに基づくSOC推定を一旦実行することができる。したがって、電流センサの検出誤差オフセットに起因するSOC推定誤差が許容値を超えないようにSOC推定を実行できる。あるいはさらに好ましくは、この発明の他の構成による二次電池の充電状態推定装置では、選択手段は、連続実行期間が第1の制限期間を超え、かつ、入出力電流が所定の電池モデル使用可能範囲外であるときに、第1の推定手段を選択して残存容量を推定する。上記二次電池の充電状態推定装置によれば、電流積算に基づくSOC推定が制限期間第1の制限期間を超えて継続した場合には、入出力電流が電池モデルの使用可能範囲内であるときに限定して電池モデル式に基づくSOC推定を実行する。したがって、電池モデルに基づくSOC推定を無理に実行して、SOC推定誤差が大きな値となることを防止できる。好ましくは、本発明の適用において、二次電池は、リチウムイオン電池である。上記二次電池の充電状態推定装置によれば、開放電圧と残存容量との間の相関関係が強いリチウムイオン電池の残存容量SOCを高精度に推定することができる。この発明による二次電池の充電状態推定装置または充電状態推定方法によれば、二次電池の使用状態に合わせて適切なSOC推定方式を適用して推定精度を向上させることができる。以下において、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、以下では図中の同一または相当部分には同一符号を付してその説明は原則的に繰返さないものとする。図1は、本発明の実施の形態に従う二次電池の充電状態推定装置または充電状態推定方法によってその残存容量SOCが推定される二次電池を含む電源システムの構成を説明する概略ブロック図である。図1を参照して、電源システム5は、二次電池10と、負荷20とを備える。充放電可能な二次電池10としては、代表的にはリチウムイオン電池が用いられるが、二次電池の種類や形式については特に限定されるものではない。なお、リチウムイオン電池は、開放電圧OCVと残存容量SOCとの間に強い相関関係を有するため、本発明の適用に適している。二次電池10には、バッテリ温度Tbを測定する温度センサ30と、二次電池10の入出力充放電電流Ib以下、バッテリ電流Ibとも称するを測定する電流センサ32と、正極および負極間の端子間電圧Vb以下、バッテリ電圧Vbとも称するを測定する電圧センサ34とが設けられている。負荷20は、二次電池10からの出力電力によって駆動される。また、図示しない発電給電要素が、負荷20に含まれるように設けられ、あるいは、負荷20とは別個に設けられるものとし、二次電池10は、当該発電給電要素からの充電電流によって充電可能であるものとする。したがって、二次電池10の放電時にはバッテリ電流Ib<0であり、二次電池10の充電時にはバッテリ電流Ib>0である。電子制御ユニットECU:ElectronicControlUnit50は、充電状態推定装置に相当するSOC推定部60と、制御部70とを含む。制御部70は、SOC推定部60によって推定されたSOCに基づき、二次電池10の充放電制限禁止や充電要求を発生する。なお、ECU50は、代表的には、予めプログラムされた所定シーケンスおよび所定演算を実行するためのマイクロコンピュータおよびメモリRAM,ROM等を含んで構成される。ECU50へは、二次電池10に設けられたセンサ群30,32,34からの検出値が入力される。本発明の実施の形態では、SOC推定部60は、図2に示す機能ブロック図に従って、複数のSOC推定手法を二次電池10の状態に応じて選択的に切換えてSOCを推定する。図2を参照して、SOC推定部60は、SOC推定ブロック100,110,120と、SOC推定ブロック100~120間の選択を切換える選択切換部130とを含む。SOC推定ブロック100~120は、入力された二次電池10の状態量に応じてそれぞれ異なる手法でSOCを推定する。選択切換部130によって指定されたSOC推定ブロック100~120のうちの1つの出力が、SOC推定部60による推定残存容量SOCとして出力される。以下、各SOC推定ブロック100~120によるSOC推定手法について順に説明していく。SOC推定ブロック100は、予め測定された、二次電池10の開放電圧OCVとSOCとの間の特性関係を格納したマップ102を有し、二次電池10の端子間電圧であるバッテリ電圧Vbを開放電圧OCVとみなしてマップ102を参照することにより、二次電池10のSOCを推定する。SOC推定ブロック100は、バッテリ電流Ibが、図3に示す安定電流範囲105内であり、かつ、図4に示す電圧安定時間Tst以上継続している状態以下、安定状態ともいうであるときに、選択切換部130によって選択される。図3を参照して、安定電流範囲105は、バッテリ温度Tbに応じて設定される制限電流|Ijd|に対して、バッテリ電流|Ib|<|Ijd|の範囲で定義される。制限電流|Ijd|は、バッテリ温度Tbが相対的に上昇するに従って大きく設定され、バッテリ温度Tbが相対的に低下するに従って小さく設定される。これは、図5に示されるように、二次電池10の内部抵抗rbが温度依存性を有し、高温領域で低抵抗であるのに対し低温領域で高抵抗であることを反映している。すなわち、図3に示すように、内部抵抗rbの温度依存性に対応させて、バッテリ温度Tbが高くなるに従って制限電流|Ijd|を相対的に大きく設定し、バッテリ温度Tbが相対的に低くなるに従って制限電流|Ijd|を相対的に小さく設定することにより、内部抵抗rbと電流制限値|Ijd|との積をほぼ一定値一定電圧とすることができる。たとえば、この一定電圧は、許容されるSOC推定誤差をマップ102上で開放電圧OCVに換算した電圧に対応させて設定される。これにより、安定電流範囲105内であれば、内部抵抗での電圧変化rb|Ib|が一定量以下とみなすことが可能となる。したがって、安定電流範囲105内であれば、バッテリ電圧Vbを開放電圧OCVとみなして、マップ102に基づくSOC推定を実行しても、SOC推定誤差を制限電流|Ijd|の設定によって把握可能な一定範囲内許容誤差範囲内に収めることができる。また、図6に示されるように、バッテリ電流Ibの変化に伴うバッテリ電圧Vbの変化は、一定の遅れをもっており、緩和時間と呼ばれる一定時間の経過後にバッテリ電圧Vbが安定する。この緩和時間は、温度依存性を有することが知られている。具体的には、図6に示すように、バッテリ温度Tbが相対的に高温領域T1→T2→T3となるに従って緩和時間は短くなり、相対的に低温領域T3→T2→T1なるに従って緩和時間は長くなる。上記のような緩和時間の温度依存性に従い、図4に示すように、電圧安定時間Tstは、バッテリ温度Tbが高くなるに従って相対的に短く設定され、バッテリ温度Tbが相対的に低くなるに従って相対的に長く設定される。これにより、バッテリ電流Ibが電圧安定時間Tst以上継続した場合には、その時点におけるバッテリ電圧Vbは、整定した安定状態値とみなすことができる。したがって、上記のように、バッテリ電流Ibが、安定電流範囲105図3以内であり、かつ、電圧安定時間Tst図4以上継続している安定状態では、バッテリ電圧Vbを開放電圧OCVとみなしてSOCを推定する簡易な推定方式SOC推定ブロック100によっても、SOC推定誤差を許容誤差内に維持することが可能となる。再び図2を参照して、SOC推定ブロック110は、電流センサ32によって検出されたバッテリ電流Ibの積算値ΣIbをSOCの変化量ΔSOCとして、前回のSOC算出値とSOC変化量ΔSOCとを加算することにより、二次電池10のSOCを逐次推定する。ただし、電流積算に基づくSOC推定では、短期間内のSOC変化量を精度よく推定できるものの、電流センサ32の測定誤差特にオフセットの影響により、長時間連続してSOC推定を行なった場合には、SOC推定時にバイアス状誤差が発生する可能性がある。したがって、電流積算に基づくSOC推定については、長時間連続して推定を継続することがないように配慮する必要がある。SOC推定ブロック120は、以下に説明するように、センサによって検出された二次電池10の状態量を入力変数とする、予め作製された電池モデルに基づくオンライン推定によって二次電池10のSOCを推定する。なお、以下に説明する電池モデル式は一例に過ぎず、SOC推定ブロック120で用いられる電池モデルについては、二次電池10の状態量Tb,Vb,Ib等を入力変数として、開放電圧および/またはSOCを算出可能に構成された電池モデルであれば、任意のモデルを適用することが可能である。本実施の形態では、図7に示すように、SOC推定ブロック120は、二次電池10の状態量Tb,Vb,Ibを入力変数として二次電池10の内部抵抗での電圧変化ΔVを推定することによって、その時点での開放電圧OCV=Vb-ΔVを推定する。さらに、推定された開放電圧図7でのVa,Vbを用いて、マップ102と同様の開放電圧-SOC特性に基づいて二次電池10のSOCを推定する。図8を参照して、SOC推定ブロック120で用いられる等価回路モデル150は、開放電圧OCVとバッテリ電圧Vbとの電圧差ΔV=Vb-OCVを求めるためのRC直並列回路モデルである。等価回路モデル150において、Rsは電解液抵抗を示し、C1~C3は電気二重層容量を示し、R1~R3は反応抵抗を示している。電解液抵抗の直流抵抗成分である抵抗Rsは温度依存性を有する。したがって、バッテリ温度Tbを引数として電解液抵抗Rsを求めるマップ図示せずを予め作成して、電解液抵抗Rsを逐次求めることが好ましい。同様に、反応抵抗R1~R3についても温度依存性およびSOC依存性を有するため、その時点におけるSOC推定値およびバッテリ温度Tbを引数とする二次元マップ図示せずを予め作成して、当該マップの参照により逐次反応抵抗R1~R3を求めることが好ましい。同様に、電気二重層容量C1~C3も温度依存性およびSOC依存性を有するため、その時点におけるSOC推定値およびバッテリ温度Tbを引数とする二次元マップ図示せずを予め作成して、当該マップの参照により逐次電気二重層容量C1~C3を求めることが好ましい。なお、等価回路モデル150における電気二重層容量C1~C3および反応抵抗R1~R3については、一般的な二次電池の評価手法である交流インピーダンス応答を測定することによって、予め求めることができる。交流インピーダンス測定では、図9に示すように異なる周波数の交流信号を入力し、インピーダンスの実軸成分ReZおよび虚軸成分-ImZとをプロットしていくことにより、得られたプロット波形より、交流回路定数としての、反応抵抗R1~R3および電気二重層容量C1~C3を得ることができる。図8に示した等価回路モデル150によって、下記1式に従って求めることができる。ΔV=IbRsΔV1ΔV2ΔV3...1RC並列回路における電圧変化ΔV1~ΔV3については、以下の方法により近似的に求めことができる。RC並列回路の電流I等価回路モデル150ではバッテリ電流Ibに相当および電圧VΔV1~ΔV3を総称するものの間には、抵抗値RR1~R3を総括的に表記するものおよびキャパシタ容量CC1~C3を総称的に表記するものとすると、下記2式で示される。式2に従う微分方程式をオンラインで解くと計算機負荷が高くなるため、以下に示すように近似式を導入する。微小時間における電圧Vの変動をΔVとし、時間変化をΔtとすると、dV/dt=ΔV/Δtを2式に代入することにより下記3式が得られる。すなわち3式に従えば、電圧変化ΔV1~ΔV3のそれぞれについて、所定周期毎にバッテリ電流Ibをサンプリングすることにより、回路定数C1~C3,R1~R3を用いた3式に基づいて、前回演算時から今回演算時までの電圧変化量を得ることができる。このため、上記1式中のΔV1~ΔV3は、下記4~6式に従って求めることができる。なお、4~6式中においてΔtは演算周期を示す。このように、所定周期で等価回路モデル150に基づく演算を行なうことにより、1式に従ってバッテリ電圧Vbに対する内部抵抗での電圧変化ΔVを推定できる。これにより、その時点での開放電圧OCV=Vb-ΔVを推定して、開放電圧-SOC特性に基づくSOC推定を行なうことができる。ただし、電池モデルに基づくSOC推定では、バッテリ電流Ibが過大である場合には、推定誤差が大きくなる可能性がある。したがって、電池モデルに基づくSOC推定を行なう場合には、バッテリ電流Ibが一定範囲内であることを条件とすることが好ましい。次に、図10および図11を用いて、本発明の実施の形態によるSOC推定を詳細に説明する。図10および図11に示されるフローチャートは、SOC推定部60により所定プログラムに従って所定周期で実行されるものとする。図10を参照して、本実施の形態によるSOC推定ルーチンでは、SOC推定部60は、ステップS100により、バッテリ電流Ibが、図3に示した安定電流範囲105内で、図4に示した電圧安定時間Tst以上継続して流れているかどうかを判定する。ステップS100のYES判定時には、SOC推定部60は、二次電池10を安定状態であると判定する。上述のように、安定状態では、バッテリ電圧Vbを開放電圧OCVとみなしてSOC推定を行なってもSOC推定誤差が許容誤差以内である。したがって、SOC推定部60は、二次電池10を安定状態のときには、ステップS110により、バッテリ電圧Vb=開放電圧OCVとみなしてSOC推定を行なう。すなわち、選択切換部130により、SOC推定ブロック100が選択される。そして、SOC推定部60は、SOC推定ブロック100によるSOC推定実行時には、ステップS120により、SOC推定ブロック110による電流積算に基づくSOC推定の実行時に、電流積算に基づくSOC推定が連続して実行される期間を示す電流積算連続期間をカウントするためのタイマ値TcntをリセットするTcnt=0。一方、ステップS100のNO判定時、すなわち、二次電池10が安定状態でないときには、SOC推定部60は、図11に示したフローチャートに従って、電流積算に基づくSOC推定SOC推定ブロック110または、電池モデルに基づくSOC推定SOC推定ブロック120のいずれかによってSOCを推定する。図11を参照して、SOC推定部60は、ステップS150により、電流積算によるSOC推定が制限時間Tlmt1を超えて実行されていないかどうかを判定する。すなわち、ステップS150では、タイマ値Tcnt<Tlmt1であるかどうかが判定される。電流積算連続時間が制限時間Tlmt1以内である場合にはステップS150におけるYES判定、SOC推定部60は、ステップS200により、SOC推定ブロック110による電流積算に基づくSOC演算を優先的に実行するステップS200。さらに、SOC推定部60は、ステップS210により、電流積算によるSOC推定実行時にはタイマ値Tcntを更新増加する。これに対して、ステップS150のNO判定時、すなわち電流積算によるSOC推定が制限時間Tlmt1を超えて連続的に実行されている場合には、SOC推定部60は、ステップS160およびS170による判定に従って、電流積算に基づくSOC推定に代えて電池モデルに基づくSOC推定SOC推定ブロック120を実行するか、それとも電流積算によるSOC推定SOC推定ブロック110を継続するかを判定する。SOC推定部60は、ステップS160によりバッテリ電流Ibが図12に示す電池モデル使用可能範囲125に収まっているかどうかを判定する。図12を参照して、電池モデル使用可能範囲125は、内部抵抗の温度依存性を考慮して設定される。すなわち、内部抵抗が相対的に大きく電池モデルによる推定誤差が発生しやすい低温領域では、ごく低電流範囲に限定して電池モデルによるSOC推定を許可するように、電池モデル使用可能範囲125が設定される。これに対して、内部抵抗が相対的に小さく電池モデルによる推定誤差が小さくなると予測される高温領域では、定常使用範囲内のバッテリ電流であれば電池モデルに基づくSOC推定が許可されるように、電池モデル使用可能範囲125が設定される。再び図11を参照して、ステップS160のYES判定時、すなわち、バッテリ電流Ibが電池モデル使用可能範囲内である場合には、SOC推定部60は、ステップS220により、電池モデルに基づくSOC推定SOC推定ブロック120を実行する。SOC推定部60は、電池モデルに基づくSOC推定の実行時には、ステップS230により、電流積算連続期間を示すタイマ値TcntをリセットするTcnt=0。これに対して、ステップS160のNO判定時、すなわちバッテリ電流Ibが電池モデル使用可能範囲外図12である場合には、SOC推定部60は、さらにステップS170を実行して、電流積算連続時間が最終制限時間Tlmt2Tlmt2>Tmlt1以内であるかどうかを判定する。なお、制限時間Tlmt1および最終制限時間Tlmt2は、事前に把握される電流センサ32の最大オフセット誤差とSOC推定の許容誤差との関係から予め求めることができる。また、電流積算連続時間に代えて、電流積算中の充放電回数や充放電時間が制限値を超えないように、ステップS150,S170の判定を実行することも可能である。そして、ステップS170のNO判定時、すなわち電流積算連続時間が制限時間Tlmt1以上であるものの、最終制限時間Tlmt2以内であるときには、SOC推定部60は、電池モデルに基づくSOC推定誤差の方が電流積算を継続することによるSOC推定誤差よりも大きいと判断して、ステップS200により電流積算に基づくSOC推定を継続的に実行する。このときには、SOC推定部60は、ステップS210によりタイマ値Tcntを更新増加する。一方、ステップS170のYES判定時、すなわちバッテリ電流が電池モデル使用可能範囲外であっても、電流積算連続時間が最終制限時間Tlmt2を超えた場合には、SOC推定部60は、ステップS220により電池モデルに基づくSOC推定SOC推定ブロック120を実行する。これにより、電流積算によるSOC推定の継続による誤差の拡大を考慮して、その時点で一旦電池モデルに基づくSOC推定が実行される。このとき、SOC推定部60は、ステップS230により、電流積算連続期間を示すタイマ値TcntをリセットするTcnt=0。このような制御構造とすることにより、内部抵抗における電圧変化がSOCの許容推定誤差に対応する所定電圧以下である場合すなわち安定状態時には、電池モデル等を用いることなく、より簡易かつ確実な方式に従って二次電池10のSOCを許容誤差内で推定することができる。さらに、電流センサのオフセット誤差を考慮した電流積算連続時間の制限、およびバッテリ温度に応じたバッテリ電流制限に従う電池モデルの使用制限により、電池モデルに基づくSOC推定および電流積算に基づくSOC推定について、それぞれの誤差要因が拡大しないように両者の使用を選択することができる。また、たとえば、開放電圧とSOCとの間の相関関係があまり強くない二次電池等では、図10のフローチャートの処理を省略して、図11のフローチャートに従った、電池モデルに基づくSOC推定および電流積算に基づくSOC推定の選択によってSOC推定を実行することも可能である。なお、本発明は、たとえばハイブリッド自動車または電気自動車に搭載された二次電池の充電状態推定に適用可能である。ただし、電気自動車に搭載された二次電池では、一般に、満充電SOC≒100後には、SOCを一定目標値に維持するような充放電制御は行なわれず、再充電の必要を検知するために放電の進行によるSOC低下を的確に推定することが要求される。これに対して、ハイブリッド自動車に搭載された二次電池では、回生制動時の回生電力を充電するための一定余裕を維持するように、SOCを一定目標値たとえばSOC=60に維持するような充放電制御が必要とされる。したがって、ハイブリッド自動車では二次電池の充放電が頻繁に繰り返されることとなり、電気自動車と比較してSOC推定誤差の発生が顕著となる。したがって、本発明による二次電池の充電状態推定装置および充電状態推定方法は、ハイブリッド自動車への適用により適していると言える。ここで本発明の実施の形態と本発明との関係について説明すると、図2に示したマップは本発明における特性記憶手段に対応し、図10のステップS100は本発明での安定状態判定手段安定状態判定ステップに対応する。また、ステップS110は本発明での第1の充電状態推定手段第1の充電状態推定ステップに対応し、図11のステップS200およびS220は、本発明での第2の充電状態推定手段第2の充電状態推定ステップに対応する。特に、ステップS200が本発明での第1の推定手段第1の推定ステップに対応する一方で、ステップS220は本発明における第2の推定手段第2の推定ステップに対応する。さらに、図11におけるステップS120、S210およびS230は、本発明での計時手段計時ステップに対応し、ステップS160およびS170は、本発明での選択手段選択ステップに対応する。今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。"