"保管棚を有する保管構造物であって、前記各保管棚は保管されている品物を支持するためのスラットを有し、前記スラットは予め決められた距離で互いに間隔を空けられている保管構造物と、各スラットを感知し、かつ、スラットが感知されたときそのことを告知する信号を出力するように構成された少なくとも1つのセンサを含む自律搬送車両と、少なくとも出力信号に基づいて保管構造物内で自律搬送車両の位置を検証するためのコントローラとを含む保管および取り出しシステム。前記コントローラは、スラットが感知された時点での自律搬送車両の位置をスラットの予め決められた位置と対比するように構成されており、また、もし位置が略一致したとき、自律配送車両の検証された位置をアップデートする請求項1記載の保管および取り出しシステム。前記コントローラはさらに、位置が略一致しない場合、前記少なくとも1つのセンサの出力信号を無視するように構成されている請求項2記載の保管および取り出しシステム。前記コントローラは、自律配送車両の最新の検証された位置に基づいて、自律配送車両の推定される位置を継続してアップデートするように構成されている請求項1記載の保管および取り出しシステム。前記自律搬送車両は少なくとも1つのホイールエンコーダを含んでおり、かつ、前記コントローラは自律搬送車両の推定位置をアップデートするためにホイールエンコーダ情報を得るように構成されている請求項4記載の保管および取り出しシステム。前記自律搬送車両は、自律搬送車両の搬送アームフィンガーを間隔を空けて1列に並べるように構成されており、スラットと接触しないで前記間隔の中に搬送アームフィンガーを延ばすために、前記フィンガーは、自律搬送車両の予め決められた位置に基づき、それぞれの保管棚のスラット間に配置される請求項1記載の保管および取り出しシステム。前記自律搬送車両は保管棚上に配置されているケースユニットを検出するように構成されているケースユニット検出センサを含んでおり、かつ、前記コントローラはさらに感知されたケースユニットに基づき自律搬送車両の位置を決定するように構成されている請求項1記載の保管および取り出しシステム。支持フィンガーを有する少なくとも1つの棚を有する少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤと、前記マルチレベル垂直コンベヤに隣接し、支持フィンガーと略一列に並んだ突起を含んでいる少なくとも1つの壁と、前記突起の各々を感知し、かつ、前記突起を感知したときそれを告知する信号を出力するように構成された少なくとも1つのセンサを含んでいる自律搬送車両と、少なくとも1つのセンサからの出力信号に基づいて前記支持フィンガーに関連した自律搬送車両の位置を決めるように構成されたコントローラとを含む保管および取り出しシステム。前記自律搬送車両は搬送アームフィンガーを有する搬送アームを含んでおり、かつ、前記自律搬送車両は、前記支持フィンガーと実質的に接触しないで棚の経路の中に前記搬送アームフィンガーを延ばすために、自律搬送車両の予め決められた位置に基づき、前記少なくとも1つの棚の前記支持フィンガー間に、前記搬送アームフィンガーを間隔を空けて1列に並べるように構成される請求項8記載の保管および取り出しシステム。前記少なくとも1つの棚は少なくとも2つの品物保持場所を含んでおり、前記自律搬送車両は搬送アームを含んでおり、前記自律搬送車両は、前記少なくとも1つのセンサからの出力信号に基づき、前記搬送アームを前記少なくとも2つの品物保持場所のうちの1つと一列に並ばせるように構成されている請求項8記載の保管および取り出しシステム。自律搬送車両の搬送レーンに隣接して取り付けられている少なくとも1つのスラットと、少なくとも1つの自律搬送車両に取り付けられ、前記少なくとも1つのスラットを感知し、感知されたときに存在信号を出力するように構成されている少なくとも1つのセンサと、前記存在信号を受け取り、かつ、前記存在信号に基づき移動経路に沿った自律搬送車両の位置を決定するように構成されているコントローラとを含む、自律搬送車両の位置を決定するためのエンコーダ。前記少なくとも1つのスラットが、保管棚の品物支持体を含む請求項11記載のエンコーダ。前記少なくとも1つのスラットが、前記搬送レーンに隣接する壁に取り付けられている突起を含む請求項11記載のエンコーダ。前記少なくとも1つのセンサが、少なくとも1つのビームセンサおよび近接センサを含む請求項11記載のエンコーダ。前記少なくとも1つのスラットの各々が予め決められたピッチで互いに間隔をあけて配置されており、前記少なくとも1つのセンサの各々の間の距離が前記ピッチの分数値だけ互いに離されて配置されている請求項11記載のエンコーダ。前記少なくとも1つのセンサが、前記少なくとも1つのスラットの面に対して角度を持っている請求項11記載のエンコーダ。前記少なくとも1つのスラットの各々の間の間隔によって、自律搬送車両の位置の増分が決定される請求項11記載のエンコーダ。前記少なくとも1つのスラットの各々の間の間隔によって、自律搬送車両の位置の絶対値が決定される請求項11記載のエンコーダ。前記コントローラは、前記自律搬送車両の位置を検証するために、スラットが感知された時点の前記自律搬送車両の位置を感知されたスラットの予め決められた位置と対比するように構成されている請求項11記載のエンコーダ。前記コントローラは、スラットが感知された時点の前記自律搬送車両の位置と感知されたスラットの予め決められた位置とが一致するとき、前記自律搬送車両の位置をアップデートするように構成されている請求項19記載のエンコーダ。前記コントローラは、スラットが感知された時点の前記自律搬送車両の位置と感知されたスラットの予め決められた位置とが一致しない場合に、発生する信号の存在を無視するように構成されている請求項19記載のエンコーダ。前記自律搬送車両は少なくとも1つのホイールエンコーダを含んでおり、前記コントローラは、前記ホイールエンコーダから情報を取得し、前記ホイールエンコーダ情報と前記自律搬送車両の予め決められた位置に基づいて、前記自律搬送車両の推定位置を決定するように構成されている請求項11記載のエンコーダ。保管棚を有し、前記保管棚の各々は保管されている品物を支持するためのスラットを有し、前記スラットは予め決められた距離で互いに間隔を空けられている保管構造物と、各スラットを感知し、かつ、スラットが感知されたときにそのことを告知する信号を出力するように構成された少なくとも1つのセンサを含む自律搬送車両と、少なくとも出力信号に基づいて前記保管構造物内で前記自律搬送車両の位置を検証するためのコントローラとを含む保管および取り出しシステム。長手方向の軸を有する搬送デッキと、第1の保管セクションと、第2の保管セクションとを含む保管および取り出しシステムであって、前記第1の保管セクションおよび前記第2の保管セクションは前記搬送デッキの対向する側に配置されており、かつ、前記長手方向の軸について略対称的に対向し、第1および第2の保管セクションの各々は、前記搬送デッキと連通している保管通路を含んでいる保管および取り出しシステム。長手方向の軸を有する搬送デッキと、少なくとも一対の保管セクションであって、前記少なくとも一対の保管セクションの各々は第1の保管セクションと第2の保管セクションを含む少なくとも一対の保管セクションとを含む倉庫型保管構造物であって、前記少なくとも一対の保管セクションの前記第1の保管セクションと前記第2の保管セクションは搬送デッキの長手方向の軸に対して略対称的に対向した構成を有しており、前記第1および第2の保管セクションは前記搬送デッキに連通している保管通路を含んでいる倉庫型保管構造物。取り出し通路で分けられた保管領域を有し、前記保管領域は、棚を含み、前記棚は棚に沿った実質的にどこへでも空のケースユニットを置けるように構成されるマルチレベル保管ラックモジュールの列と、少なくとも1つの搬送デッキと取り出し通路を含み、前記各取り出し通路は前記マルチレベル保管ラックモジュールの多重レベルへのアクセスを提供する重ねられたタイヤの多重レベルと、重ねられたタイヤの多重レベルの1つに配置されている少なくとも1つの自律搬送車両とを含み、前記少なくとも1つの自律搬送車両は、重ねられた多重レベルの少なくとも1つの搬送デッキおよび取り出し通路を横切って内容物が入っていないケースユニットをそれぞれの取り出し通路のマルチレベル保管ラックモジュールの多重レベルへ、およびそれから搬送するように構成されており、前記少なくとも1つの自律搬送車両は、それぞれの取り出し通路のマルチレベル保管ラックモジュールの各多重レベルへアクセスするように構成されている保管および取り出しシステム。保管および取り出しスペースに配列された自律搬送車両を有する保管および取り出しスペース用の保守アクセスシステムであって、前記保守アクセスシステムは、前記保管および取り出しスペースの一部に関連付けられている少なくとも1つの保守アクセス制御ユニットと、前記保管および取り出しスペース内に配置され、前記保管および取り出しスペースの部分の境界を決めており、少なくとも1つのバリアを前記自律搬送車両が通過することを実質的に妨げるように構成されている少なくとも1つのバリアと、保守アクセス制御ユニットに結合されているコントローラとを含み、前記コントローラは、少なくとも1つの保守アクセス制御ユニットに関連付けられている保管および取り出しスペースの部分を分離するために前記少なくとも1つの保守アクセス制御ユニットから信号を受け取るように構成されており、信号に応答して前記コントローラは前記保管および取り出しスペースの部分を分離している前記少なくとも1つのバリアを閉じ、前記保管および取り出しスペースの部分内で前記自律搬送車両の離脱または遮断を有効にする保守アクセスシステム。図1Aは、実施形態による例示的な保管および取り出しシステムを概略的に示す。開示される実施形態は、図面に示されている実施形態を参照して説明されるが、開示される実施形態は、多くの代替的な形で実施され得る。さらに、任意の適切なサイズ、形状またはタイプの要素および材料が使用され得る。実施形態によれば、保管および取り出しシステム100は、例えば、小売店から受けたケースユニットに関する注文を満たすために、小売流通センターまたは倉庫において使用され得るここで使用されるケースユニットは、トレイ内、トート上またはパレット上に保管されていない、例えば収容されていない品物、もしくはトレイ内、トートまたはパレット上に保管されている品物を意味する。ケースユニットは、パレットから取り去られるかまたはパレット上に配置されるのに適した品物のケーススープ缶のケース、シリアル穀物cerealの箱等または個別の品物を含んでもよいことに留意する。実施形態によれば、配送ケースまたはケースユニット例えば、カートン、樽、箱、クレート、つぼjug、トート、パレットまたはケースユニットを保持するのに適切な任意の他のデバイス等は、サイズが変更可能であってもよく、配送において品物を保持するために使用されてもよく、配送のためにパレットに載置可能であってもよい。例えば、ケースユニットの一括りまたはパレットが保管および取り出しシステムに到着した際、パレットの各々の内容物は、同一であってもよく例えば、パレットの各々が所定数の同一品物を保持するか1つのパレットがスープを保持し、他のパレットがシリアルを保持する、パレットが保管および取り出しシステムから離れる際に、パレットが、適切な数で、かつ、組み合わされた異なった品物を含んでいてもよい例えば、パレットの各々が、様々なタイプの品物を保持してもよいし、1つのパレットがスープおよびシリアルの組み合わせを保持してもよい。本明細書に記載されている保管および取り出しシステムの実施形態は、ケースユニットが保管され、かつ、取り出される任意の環境に適用されてもよいことが理解されるべきである。保管および取り出しシステム100は、例えば、既存の倉庫構造に導入されるように構成されてもよいし、新しい倉庫構造に適合するようにされてもよい。実施形態において、保管および取り出しシステムは、インフィードおよびアウトフィード搬送ステーション170、160、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150B、保管構造物130、および複数の自律搬送車両またはロボット110以下、ボットというを含んでもよい。保管および取り出しシステムはまた、ボット110とマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bとの間の間接的なインターフェースを提供するボット搬送ステーション例えば、2010年4月9日に出願されSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEMと題された米国特許出願第12/757,220号明細書に記載されているものなど。この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれているを含むことができる。インフィード搬送ステーション170およびアウトフィード搬送ステーション160は、保管構造物130の1つまたは2つ以上のレベル高さlevelへ、かつ、その1つまたは2つ以上のレベルから、ケースユニットを双方向に搬送するために、それらの各々のマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bと共に動作してもよい。本明細書においては、マルチレベル垂直コンベヤが、専用の入庫inboundまたはインフィードコンベヤ150Aおよび出庫outboundまたはアウトフィードコンベヤ150Bとして説明されているが、コンベヤ150Aおよび150Bの各々は、保管および取り出しシステムのケースユニット/品物の入荷および出荷の搬送の両方に使用されてもよい。マルチレベル垂直コンベヤは、保管および取り出しシステムのレベル間でケースユニットを搬送する任意の適切なリフトデバイスであってもよい。本明細書においては、マルチレベル垂直コンベヤは他の態様において記載されているが、コンベヤは、任意の適切な搬送経路の方向を有する任意の適切なコンベヤまたは搬送/取り出しデバイスであってもよいことに留意する。マルチレベル垂直コンベヤの非制限的な適切な例のいくつかは、例えば、2010年12月15日に出願されLIFTINTERFACEFORSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEMSと題された、代理人整理番号が1127P014525-US-1の米国仮特許出願現在は、代理人整理番号が1127P014525-USPARの2011年12月15日に出願された米国特許出願第13/327,088号明細書、および2010年4月9日に出願されLIFTINTERFACEFORSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEMSと題された米国特許出願第12/757,354号明細書これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている、ならびにSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEMと題された米国特許出願第12/757,220号明細書すでに参照により本明細書に含まれているに見られ得る。例えば、マルチレベル垂直コンベヤは、保管および取り出しシステムの所定のレベルにケースユニットを搬送するために、任意の適切な数の支持棚を有していてもよい。支持棚は、ボット110のフィンガーまたはインフィード/アウトフィード搬送ステーション170、160をコンベヤへ、かつコンベヤからケースユニットを搬送するためにスラットslat:しころ板の間を通過し得るように形作られたスラットを付けられた支持体を有していてもよい。また、実施形態において、ボットとマルチレベル垂直コンベヤとの間のケースユニットの搬送は、任意に適切な態様にて生じてもよいことに留意する。図1Bを参照すると、通常、マルチレベル垂直コンベヤは、実質的に一定の速度で動く連続的に移動するループ、すなわち循環垂直ループ図面に示されているループの形状は、単に例示であり、実施形態において、ループは、長方形および蛇行形状serpentineを含む任意の適切な形状を有していてもよいを形成するチェーン、ベルトまたは他の適切な移送手段2720に取り付けられている積載棚2730を含み、棚2730は、任意の点で速度低下または停止無しに積載および荷下ろしを行う、連続的搬送のパタノスターpaternoster原理と称される原理を使用してもよい。マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bは、例えば、制御サーバ120等のサーバまたは任意の他の適切なコントローラによって制御されてもよい。1つまたは2つ以上の適切なコンピュータワークステーション2700は、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bおよびサーバ120と任意の適切な態様例えば、有線または無線接続にて接続されてもよく、一例として、全商品の管理、マルチレベル垂直コンベヤの機能および制御、並びに顧客注文品調達をなしてもよい。理解されるように、コンピュータワークステーション2700および/またはサーバ120は、インフィードおよび/またはアウトフィードコンベヤシステムを制御するようにプログラミングされていてもよい。実施形態において、コンピュータワークステーション2700および/またはサーバ120は、搬送ステーション140を制御するようにプログラミングされていてもよい。実施形態において、ワークステーション2700および制御サーバ120の1つまたは2つ以上は、制御キャビネット、プログラム可能論理コントローラ、およびマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bを駆動するための可変周波数駆動装置を含んでもよい。実施形態において、ワークステーション2700および/または制御サーバ120は、任意の適切なコンポーネントおよび構成を有していてもよい。実施形態において、ワークステーション2700は、インフィードおよび/またはアウトフィードコンベヤシステムにおける任意の例外または欠陥を、実質的にオペレータの補助無しに略修正し、制御サーバ120に欠陥復旧シナリオを通信してもよいし、その逆でもよい。理解されるように、保管および取り出しシステム100は、例えば、保管および取り出しシステム100の各々のレベルのボット110によってアクセス可能な複数のインフィードおよびアウトフィードマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bを含んでもよく、それによって、1つまたは2つ以上のケースユニットを、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bから各々のレベルの保管スペースの各々へ、および保管スペースの各々から各々のレベルのマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの任意の1つへ搬送することが可能である。ボット110は、保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で、ワンピックonepickで例えば、保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で実質的に直接ケースユニットを搬送するよう構成されてもよい。他の例によって、指定されたボット110が、マルチレベル垂直コンベヤの棚から、1つまたは複数のケースユニットを取り出し、1つまたは複数のケースユニットを保管構造物130の所定の保管エリアに搬送し、1つまたは複数のケースユニットを所定の保管エリア内に配置するその逆も然りである。ボット110は、保管構造物130の1つまたは2つ以上のレベルの取り出しストック内に、上述の小売商品等のケースユニットを配置して、注文された品物を店舗または他の適切な場所等に配送するために注文された品物を選択的に取り出すように構成されてもよい。実施形態においてボット110は、例えば、ボットのフレームに対するボットの搬送アームまたはエフェクター110A図12マルチレベル垂直コンベヤのスラットのある支持棚とインターフェースをとるためのフィンガー110F図7Aと図12を有していてもよいの延伸を通して、任意の適切な態様にてマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bとインタフェースをとってもよい。ボットの適切な例は、AUTONOMOUSTRANSPORTSFORSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEMSと題され2010年4月9日に出願された米国特許出願第12/757,312号明細書、BOTPAYLOADALIGNMENTANDSENSINGと題され2010年12月15日に出願された、代理人整理番号が1127P014263-US-1の米国仮特許出願第61/423,220号明細書現在は、2011年12月15日に出願された、代理人整理番号が1127P014263-USPARの第13/327,040号明細書、AUTOMATEDBOTWITHTRANSFERARMと題され2010年12月15日に出願された、代理人整理番号が1127P014264-US-1の米国仮特許出願第61/423,365号明細書現在は、2011年12月15日に出願された、代理人整理番号が1127P014264-USPARの第13/326,952号明細書、AUTOMATEDBOTTRANSFERARMDRIVESYSTEMと題され2010年12月15日に出願された、代理人整理番号が1127P014265-US-1の米国仮特許出願第61/423,388号明細書現在は、2011年12月15日に出願された、代理人整理番号が1127P014265-USPARの第13/326,993号明細書に記載されており、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。保管構造物130は、複数のレベルの保管ラックモジュールを含んでいてもよく、各々のレベルが、保管スペースのアレイ複数のレベルにおいて整列され、かつ、各々のレベルの複数の列内に整列されている、保管スペースの列の間に形成されている取り出し通路130A、および搬送デッキ130Bを含んでいてもよい。ボット110は機械的に拘束されながら搬送デッキ130Bを横切るように構成され、かつ、例えば取り出し通路130Aに配設されたレールや他のガイド機構で機械的に拘束されながら取り出し通路130Aを横切るように構成されてもよいことに留意する。保管構造物のレベルを走行しているいかなるボット110も、ボット110のフレームとターゲットまたは存在する位置決め機構1201~1203図29の間の差に余裕を持てるレベル上に配設されている取り出し通路130Aのいずれか1つに入ってもよい。各レベルは、ボットとマルチレベル垂直コンベヤ間の間接的なインターフェースを提供する対応ボット搬送ステーションを含んでいてもよいことに留意する。実施形態において、取り出し通路130Aおよび搬送デッキ130Bは、ボット110が、ケースユニットを取り出しストック内に配置するために保管構造物130の各レベルを行き来し、注文されたケースユニットを取り出すことを可能にするように配置されてもよい。理解されるように、保管および取り出しシステムは、保管スペースへのランダムなアクセスを可能にするように構成されてもよい。例えば、保管構造物130の全ての保管スペースは、十分なサイズの任意の保管スペースが品物の保管に使用され得るように、ケースユニットを保管構造物130から取り出す/保管構造物130に配置する際にどの保管スペースが使用されるべきかを判定する場合に実質的に同等に扱われてもよい。実施形態の保管構造物130は、保管構造物の垂直方向または水平方向アレイパーティション無しに構成されてもよい。例えば、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの各々が、保管構造物130内の全ての保管スペース例えば、保管スペースのアレイで共通であることで、任意のボット110が保管スペースの各々にアクセス可能でありかつ任意のマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bが任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取り可能であり、保管スペースのアレイ内の複数のレベルlevelが実質的に単一のレベルとして振る舞ってもよい例えば、垂直方向パーティション無し。マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bは、保管構造物130の任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取ることが可能であってもよい例えば、水平方向パーティション無し。保管および取り出しシステムは、各マルチレベル垂直コンベヤが保管空間の列の所定領域を利用するserveように構成されてもよい。保管構造物130はまた、例えばボット110の充電パックを再充電するための充電ステーション130Cを含んでもよい。実施形態において、充電ステーション130Cは、例えば配送デッキ130Bの配送領域295、895図2、図3、図4と図16に配設され、ボット110が、例えば、充電されている間にマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bに、およびマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bから品物を実質的に同時に搬送できるようにしてもよい。保管および取り出しシステム100のボット110および他の適切な特徴は、例えば、任意の適切なネットワーク180等を介して、1つまたは2つ以上の中央システム制御コンピュータ例えば、制御サーバ120によって制御されてもよい。ネットワーク180は、任意の適切なタイプおよび/または数の通信プロトコルを用いた有線ネットワーク、無線ネットワーク、または無線および有線ネットワークの組み合わせであってもよい。実施形態において、システム制御サーバ120は、保管および取り出しシステム100の全ての動作を管理して調整してもよく、かつ倉庫管理システム125と連動して全体として倉庫設備を管理してもよい。制御サーバ120は、例えば、CONTROLSYSTEMFORSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEMSと題され2010年4月9日に出願された米国特許出願第12/757,337号明細書に記載されるものと実質的に同様のものでよいこの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。図2を参照すると、保管および取り出しシステム100の例示の構成が示されている。保管および取り出しシステムの他の適切な例示の構成は、例えば、STORAGEANDRETRIEVALSYSTEMと題され2010年4月9日に出願された米国特許出願第12/757,381号明細書、およびWAREHOUSINGSCALABLESTORAGESTRUCTUREと題され2010年12月15日に出願された、代理人整理番号が1127P014551-US-1の米国仮特許出願第61/423,340号明細書現在は、2011年12月15日に出願された、代理人整理番号が1127P014551-USPARの米国特許出願第13/326,674号明細書に見られ、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。保管および取り出しシステムは任意の適切な構成を有していてよいことを理解されたい。図2からわかるように、保管および取り出しシステム200は、単に例示的な目的で、システム200の一端のみが搬送セクションまたはデッキ130Bを有している、シングルエンド取り出し構造として構成されている。シングルエンド取り出し構造は、例えば、建屋の一方の側にしか配されていない積み込みドックを有する建屋または他の建造物において使用されてもよい。この実施形態において、保管および取り出しシステム200は、ボット110が、そのボット110が配されている保管構造物130のあるレベル全体を行き来することを可能にして、任意の適切な保管場所/取り出し通路130Aと任意の適切なマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bとの間で品物を搬送することを可能にする搬送デッキ130Bおよび取り出し通路130Aを含んでいる。マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bは、搬入ワークステーション210を通して、保管および取り出しシステム200内へのケースユニットの搬送をもたらし、また搬出ワークステーション220を通して、保管および取り出しシステム200からのケースユニットの搬送をもたらす。実施形態において、保管および取り出しシステム200は、並んで配されている第1および第2の保管セクション230A、230Bを含み、各々のセクションの取り出し通路は、互いに実質的に平行であり、同一の方向を向いている例えば、搬送デッキ130Bを向いている。しかしながら、実施形態において保管および取り出しシステムは、任意の適切な構成において互いに対して配置される任意の数の保管セクションを有していてもよいことを理解すべきである。また、図3を参照すると、保管および取り出しシステム100の例示的な構成が示されている。保管および取り出しシステムの他の好適な例示的な構成は、例えば、2010年12月15日に出願されWarehousingScalableStorageStructureと題された、代理人整理番号が1127P014551-US-1の米国仮特許出願出願番号61/423,340号明細書現在は、代理人整理番号が1127P014551-USPARの2011年12月15日に出願された米国特許出願第13/326,674号明細書、および2010年4月9日に出願されSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEMと題された米国特許出願第12/757,381号明細書に見出され、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。別の実施形態では、保管および取り出しシステムは如何なる適切な構成をとってもよいことを理解すべきである。図3からわかるように、保管および取り出しシステム200は、単に例示的な目的で、システム200の一端のみが搬送セクションまたはデッキ130Bを有している、シングルエンド取り出し構造として構成されている。シングルエンド取り出し構造は、例えば、建屋の一方の側にしか配されていない積み込みドックを有する建屋または他の建造物において使用されてもよい。この例では、保管および取り出しシステム200は、1つまたは複数の搬送デッキ130Bおよび取り出し通路130Aを含み、ボット110が、そのボット110が配されている保管構造物130のあるレベル全体を行き来することを可能にして、任意の適切な保管場所/取り出し通路130Aと任意の適切なマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bとの間でケースユニットを搬送することを可能にする図1。保管および取り出しシステム200は、保管および取り出しシステムの任意の適切な構造または1つまたは複数の構成要素にアクセスするために保管および取り出しシステム200に、例えば保守担当者例えば、人的アクセスが入ることを許す保守アクセスゲートウェイ210A、210Bを含んでいてもよい。この例では、保守アクセスゲートウェイ210Aは、搬送デッキの一端に設けられている。別の保守アクセスゲートウェイは、搬送デッキ130Bの反対側の取り出し通路130Aの端部に設けてもよい。この実施形態では、保守アクセスゲートウェイは、保管および取り出しシステムの各レベル用に設けられていてもよいし、かつ/または単一の保守アクセスゲートウェイが保管および取り出しシステムの多段のレベルに対応していてもよい。また、保守アクセスゲートウェイ210Aおよび210Bのみが示されているが、保管および取り出しシステムは、保管および取り出しシステムの任意の適切な位置に配置された任意の適切な数の保守アクセスゲートウェイを有してもよいことを理解すべきである。保守アクセスゲートウェイは1つまたは2つ以上の保守アクセスゾーンへアクセスしてもよく、アクセスゾーンは、保守担当者が保守アクセスゾーン内にいるとき、ロックアウト以下により詳しく説明するが、例えば、保管および取り出し要素のそのゾーン内での動きを止め、および/またはそのゾーンから離脱させるが可能である。この例では、取り出し通路の各々は、個々の保守アクセスゾーンとして定義することができ、また搬送デッキは、別の保守アクセスゾーンとして定義することができる。各通路保守アクセスゾーンは、この例では、保管および取り出しシステムの後の通路を横切るように配置されているゲートウェイ210Bの1つを通してアクセス可能であってもよい。搬送デッキ保守アクセスゾーンは、例えば搬送デッキ130Bの任意の適切な位置で配設されているゲートウェイ210Aを通してアクセス可能であってもよい。理解されるように、別の実施形態においては、各通路および搬送デッキは1つまたは2つ以上の保守アクセスゾーンに分割してもよく、そのゾーンは、保守アクセスゾーンがロックアウトされている間、搬送デッキおよび/または取り出し通路の少なくとも一部が例えば、ケースを保管および取り出すために操作可能であるように個々にロックアウト可能である。図4を参照するに、別の例示的な保管および取り出しシステム300が示されている。保管および取り出しシステム300は、特に断わらない限り、保管および取り出しシステム100と実質的に同様にしてもよい。この例では、保管および取り出しシステムは、システム300の両側に搬送セクションまたはデッキ130B1、130B2を有するダブルエンド取り出し構造を有するものとして示されている。ダブルエンド取り出し構造は、例えば、建屋の実質的に反対側に配置された負荷ドックを有する建屋または他の構造物に使用してもよい。この例では、保管および取り出しシステム300には、搬送デッキ130B1、130B2および取り出し通路130Aが含まれている。保守アクセスゲートウェイ310Aは、搬送デッキ130B1へのアクセスを提供するように配置されている。保守アクセスゲートウェイ310Bは、単なる例示であるが、取り出し通路へのアクセスを提供するための搬送デッキの実質的に途中に配置されている。この例では、保守アクセスゲートウェイ310Bはすべての取り出し通路130Aに共通してもよいが、別の実施形態では、1つまたは2つ以上の取り出し通路が、1つまたは複数の他の取り出し通路の保守アクセスゲートウェイとは別に自分自身の保守アクセスゲートウェイを有していてもよい。この例では、各取り出し通路130Aは2つの保守アクセスゾーン例えば、1つのゾーンは保管構造物のサイドA上にあり、もう1つのゾーンが保管構造物のサイドB上にあるに分割することができ、各々は保守アクセスゲートウェイ310Bを介してアクセス可能である。なお、この実施形態では、保守アクセスゲートウェイは、取り出し通路例えば通路アクセスゾーン内で任意の適切な数のアクセスゾーンを提供するために搬送デッキ130B1、130B2の間に取り出し通路の長さに沿った任意の適切な数の配置を提供してもよいことを理解すべきである。また、実施形態において、2つの保守アクセスゲートウェイ310C、310Dが搬送デッキ130B2の両端に設けられていてもよい。搬送デッキは、搬送デッキ130B2の全長を移動しなくても、搬送デッキ130B2の走行レーン351、352の間で横断できるシャント350を含んでいてもよい。搬送デッキ1130B2は2つの保守アクセスゾーン360、361に分割してもよく、搬送デッキ130B2の1つの部分は、搬送デッキ130B2の他の部分がロックアウトされていても、例えば、ケースを保管および取り出すために操作可能に維持されていてもよい。理解されるように、保守アクセスゾーン360、361の境界はシャント350に実質的に配置されてもよく、搬送デッキ130B2を移動しているボット110は、搬送デッキの他の部分がロックアウトされている間に搬送デッキ130B2の操作部の周りにループを描きながら移動することができるようになる。実施形態では、搬送デッキ130B2は、任意の適切な数の保守アクセスゾーンを形成するために任意の適切な数のシャントを有していてもよく、それらの各々はそれぞれの保守アクセスゲートウェイまたは共通する保守アクセスゲートウェイを通してアクセス可能である。図1A、図5、図6、図7Aおよび図7Bを参照すると、保管構造物130の保管ベイ510、511の各々は、通路スペース130Aで分けられた保管棚600上に取り出しストックを保持していてもよい。実施形態では、保管ベイ510、511および保管棚600は、例えば、STORAGEANDRETRIEVALSYSTEMと題された米国特許出願第12/757,220号明細書、およびSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEMと題された米国特許出願第12/757,381号明細書すでに参照により本明細書に含まれているに実質的に類似してもよい。例えば、1つまたは2つ以上の支持脚620L1、620L2が、保管棚600上に設けられていてもよく、支持脚は、例えば水平支持体610、611、613垂直支持体612で指示されているから延びている図11、ブロック900。支持脚620L1、620L2は、任意の適切な方法で保管ラック構造物と一体に形成されていてもよい。例えば、支持脚620L1、620L2は、任意の適切な構成を有することができ、例えば、支持脚620L1、620L2がチャネル部620Bを介して互いに接続されるように、実質的にU形状のチャネル620の一部であってもよい。チャネル部620Bは、チャネル620および1つまたは2つ以上の水平支持体610、611、613との間に接続点を提供しうる。各支持脚620L1、620L2はまた、個別に、水平支持体610、611、613に取り付けられるように構成され得ることを理解すべきである。理解されるとおり、また図7Cを参照すると、支持脚620L1、620L2は取り付け治具802により水平支持体610、611、613に取り付けることができる。取り付け治具802は溝801の第1のセットを有する本体800を含んでおり、溝は、支持脚620L1、620L2は、一般にスラット620Lと称されるが、所定の公差でスラット620Lを水平支持体610、611、613に正確に配置するために溝中にフィットするように構成されている。取り付け治具802は、溝801の第一のセットと略直交する第2の溝803を含んでいてもよい。第2の溝は、保管ラック構造物に対して取り付け治具802を配置するための垂直支持体612を受け入れるように構成されていてもよい。なお、取り付け治具802は、スラット620Lを取り付けるために任意の適切な方法で保管ラック構造物に対して配置され得ることを理解すべきである。スラット620Lは、例えばスナップ、ファスナ、溶接、化学結合剤などの任意の適切な方法で保管構造物に固定されていてもよい。スラット620Lは、任意の適切な整列具を使用して、任意の適切な方法で保管ラック構造物に取り付けることができることを理解すべきである。実施形態では、各支持脚620L1、620L2は、棚600に保管されているケースユニットを支持するように構成されている適切な表面積を有する折曲部620H1、620H2を含む。折曲部620H1、620H2は、棚に保管されているケースユニットの変形を防止するように構成することができる。脚部620H1、620H2は、適切な厚さを持っているか、棚に保管されているケースユニットを支持するための任意の他の適切な形状および/または構成を有してもよいことを理解すべきである。図7Aおよび7Bに見られるように、スラット620Lまたはチャネル620はスラットまたは波形棚構造を形成してもよく、ボット110が保管ラック構造物内でその位置を追跡できるようにすると共に、例えば、支持脚620L1、620L2の間のスペース620Sがボット110のアームまたはフィンガー110Fを棚へ、または棚からケースユニットを搬送するために棚内に届かせるようにしてもよい。スラット620Lは、保管棚600へケースユニットを取り出し、かつ、置く間にボット位置の配置のために既知の増分130Aでスラット620Lを距離620S例えばスラット間のスペースに置かれるように、保護棚600に搭載されていてもよい。1つの例では、スラット620L間のスペース取り620Sは、増分ボット位置決めシステムを提供するようにアレンジ可能である例えば、スペース取り620Sはスラット620Lの全ての間で実質的に同じであり、そこでは取り出し通路130Aの一端などといった基準点または参照点からボット位置が追跡される。別の実施形態では、支持脚620L1、620L2間のスペース取り620Sは、絶対ボット位置決めシステムを、保管棚600へケースユニットを取り出しかつ置くために、ボット110のフィンガー110Fがスラット620Lの間に挿入されているうちに、提供するようにアレンジ可能である例えば、ボットで検出された各スペースが、唯一つに特定可能な取り出し通路内でボットの位置を与えるように予め決められたパターンに従う。実施形態において、実質的に同一の絶対エンコーダスラットパターンを各取り出し通路に使ってもよいし、一方、他の別の実施形態では、各取り出し通路は取り出し通路内のボット位置と同時に通路を特定するように唯一つの絶対エンコーダスラットパターンを有していてもよい。実施形態では、棚600のスラット620L間のスペース取りは、例えば、増分および絶対位置決めスケールの組合せなどのようなボットの位置を決定するための任意の適切な測定スケールを与える任意の適切なスペース取りであってもよいことを理解すべきである。以下により詳細に記載しているように、ボットの位置はまた、保管棚上のケースの地図または指紋を用いて決定されてもよい。また、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bへの、およびマルチレベル垂直コンベヤからのケースユニットの搬送ここでその搬送がボット110によって直接的または間接的になされたとしてもは、保管棚600について記載した態様に実質的に類似した形で生じ得ることを記述しておく。実施形態では、例えば、図6および図14にも見られるように、トラックまたはレール1300は、ボットが取り出し通路130Aを横切るために隣のトラック1300に跨るような任意の適切な形で保管構造物の垂直および水平支持体612、610、611、613の1つまたは2つ以上に取り付けられていてもよい。図6および図14に見られるように、取り出し通路130Aの1つまたは2つ以上のレベル670~675は、以下により詳細に記載するように、床130Fで実質的に垂直に遮られることはなくてもよい例えば、1つまたは2つ以上の取り出し通路は床を持たない。各取り出しレベル670~675に床130Fがないことは、保安要員が取り出し通路、そこは各保管レベルの間の高さが実質的に保安要員が取り出し通路130Aを移動することを妨げている、を歩くあるいは移動できるようにする。実施形態において、任意の適切なカートまたは台車を床に代えてまたは加えて設けてもよく、そこではカートまたは台車は、ボット110に関して上記したのと実質的に同様にして隣のトラックを跨ぐか、または、取り出し通路を移動するために保安要員がカートまたは台車に乗れるように床130Fに沿って乗っている。ここで、図7Aと図8を参照すると、スラット620Lを検出または感知するための任意の適切な数のセンサをボット110図11、ブロック910上に設けてもよい。実施形態において、例示だけの目的で、ボット110には2個のセンサ700、701が含まれている。実施形態では、センサ700、701は、投光器と受光器を含むビームセンサとして記載されている。各センサ700、701の投光器と受光器は単一のセンサケーシングでもそれぞれのセンサ700、701ごとに分かれたセンサケーシングに収められていてもよい。センサ700、701は、限定されるものではないが、ビームセンサや磁気センサ、静電容量センサ、インダクタンスセンサなどの近接センサなどを含む任意の適切なセンサであってもよいことを理解すべきである。センサ700は、ボット110の前方に向かって配置することができ、センサ701は、ボット110の後方に配置することができる。前方および後方という用語は相対的な用語であり、ここでは例示する目的でのみ、ボット110が取り出し通路130Aを任意の方向で移動するように構成され、その任意の方向はボットの移動方向に関連してボットの前方および後方が逆になりうるような方向であることに留意すべきである。また、1つまたは2つ以上のセンサは、例えばボット110の任意の適切な側の任意の適切な長さに沿ったボットの任意の適切な位置に配置することができることを理解すべきである。センサ700、701は、ボット110のシャーシまたは任意の他の箇所などに任意の適切な形でボット110へ取り付けることができる。センサ700、701は、スラット620Lを検出または感知するためにボット110に取り付けられており、例えば、取り出し通路130A内のボット位置または保管および取り出しシステム100内の任意の他の適切な位置を決めるために、例えば増分または絶対および離散discrete位置エンコーダ図11、ブロック920を提供してもよい。センサ700、701は、それぞれのスラット620Lが感知されると信号を発するために例えばボットのシャーシおよび/またはスラット620Lの面620Fに任意の適切な角度θ誇張して図8、図10および図12に示すで取り付けられていてもよい。角度θを持たせることにより、例えば、以下に示すように、例えばセンサから発せられたビームがスラット620Lで反射され、かつセンサの受光器で受光されることができることに留意すべきである。理解されるように、ビームセンサの投光器は、センサの箱体に対して角度を持たせるように構成され、それにより、ボットの1つまたは2つ以上の構造的特徴に対して実質的に平行におよび/または直角に取り付けることができる。理解されるように、使用されるセンサが近接センサであるとき、例えば以下により詳細に記載するように、例示する目的でのみであるが、静電容量、誘電率、磁界の変化を検出する場合、角度を持たせなくてもよい。センサは、スラットを検出しボットの位置を決めるためにスラットに対して任意の適切な配置/構成を持ってもよいことに留意されたい。非限定的な例としてのみであるが、棚の背面は反射防止性となっており、置かれるセンサが、反射型センサのセンサビームがスラットの長手方向の軸と略平行である例えば、スラットに対して角度を持たないようにされている。図10も参照すると、ボットが例えば矢印799の方向に取り出し通路130Aを通って動くとき、センサ700の投光器から投光されたビーム700Bはスラット620の側面620LSに当たり、センサから反射して遠ざかる例えば、ビームはセンサ700の受光器へは戻らない。ボットが矢印799の方向に動き続けると、ビーム700Bはスラット620Lの面620LFに当たり、ビーム700Bはセンサ700の受光器へ反射して戻り、センサはスラット620Lの存在を示す出力信号を発生する。ボット110の、例えば矢印799の方向への継続した動きの間、ビーム700Bは、ビーム700Bがセンサ700の受光器へ反射して戻るように、スラット620Lの面620LFを走査する。センサ700の受光器がビーム700Bを受光すると、センサ700は略一定の出力信号を、例えばボット110の任意の適切なコントローラ1220または制御サーバなどの保管および取り出しシステム100へ供給する。ボットが例えば矢印799の方向に動き続けると、ビーム700Bはスラット面620LFを外れ、もはやセンサ700の受光器へ反射して戻ってこなくなり、センサは実質的に一定の出力信号の出力を中断し、スラットが存在しないことを示す。理解されるように、連続したスラット620Lの側を過ぎて動くとき、センサ700で発生した出力信号例えば、スラットが存在する、スラットは存在しない、スラットが存在する、等々が、オン/オフ信号S700の形で図9に示すように形成され、そこではオン/オフ出力信号はスラットのピッチPまたはスペース取りに対応する図11、ブロック930。この例では、信号S700は方形波として示されたが、任意の適切な波形/形状を有することができる。センサ701はセンサ700に関して上述したのと同じ形で操作でき、センサ701からのビーム701Bはスラット面620LFで反射されてもう一つのオン/オフ信号S701を生じる。理解されるように、オン/オフ信号は、近接センサを用いる類似の態様で発生させることができ、そこでは、スラットがセンサに接近したときに信号がオンとなり例えば、スラットの存在が検出される、スラットが検出されないときはオフとなる。それぞれのセンサ700、701で発生した2つの信号S700、S701は、例えば、増分エンコーダパターンを形成し例えば、スラット間で略同じピッチ、それはボットの位置を、例えば取り出し通路130A内で決めるために、コントローラ1220によって解釈されうる。スラット間のピッチは唯1つの形で変化しただ、ボット110のフィンガー110Fが、保管棚600からケースユニットを取り出し、かつ、置くためにスラット間に挿入する十分な余地を依然として許している、絶対エンコーダパターンを提供し、それは、事前に検出された取り出し通路130Aのスラットとは独立してボットの位置を決めるためにコントローラ1220によって解釈されうる。センサ700、701の精度や分解能は、例えばセンサ間の距離または異なるセンサの角度がセンサの少なくとも1つがスラットピッチPから予め決められた分数量でズレる結果となり、細かな分解能を生み出すためにボットにより検出されたスラットの数を効果的に増やすことができるように、センサ700、701をボット110の上に置くことにより高めることができる。例えば、センサ間の距離Lは以下のとおりであり得る:L=mPWmは整数、およびWはピッチPの所定の分数例えば、P/2、P/4、P/xである。保管棚600内のスラット620Lの配置は、例えば保管構造物の垂直支持体612に対して予め決められた構成において配置される。1つの例において、垂直支持体612はスラットがなくてもよく、高位置の分解能がボットの位置の確認をアシストし、例えば、保管棚600からケースユニットを取り出し/配置する間に、ボット110のフィンガー110F図7Aが垂直支持体612または支持スラット612Lと接触しない。他の例において、垂直支持体612は、保管および取り出しシステムの搬送領域295に関して後述する態様と実質的に同様に、その上に偽falseスラットを有し得る。さらに別の例において、保管および取り出し構造物の全体を通して取り付けられているRFIDタグまたはバーコードラベルを用いてボット位置を決めることができる。この例において、ボット110は任意の適切なRFIDまたはバーコードリーダーを含むことができ、ボット110が保管および取り出しシステムを通して移動する際に、RFIDタグおよび/またはバーコードを読み取ることができる。さらに別の例において、ボットの配置は、走行距離情報、ボットの駆動モータからのフィードバック、およびボットが乗ったまたは向かう表面との相互作用に基づいて、以下に記載するように、決定することができる。以上の特徴の任意の適切な組合せもボットの配置を決めるために使用できることを理解すべきである。ボット110のコントローラ1220は、保管および取り出しシステム構造ファイルにアクセスすることができる。構造ファイルは、取り出し通路130A内の各スラット620Lの位置を含む保管および取り出しシステムの構造的特徴の配置を含むことができる。構造ファイルは、コントローラ1220によりアクセス可能な任意の適切なメモリ内に配置することができる。1つの例において、構造ファイルはボット110のメモリ1221内に配備されていてもよい。他の例では、構造ファイルは、例えば制御サーバ120のメモリ内に配備され、ボット110の位置が決められているとき、ボット110によりアクセスされ、またボットメモリにアップロードされる。構造ファイルで指定されたスラット位置は、例えば取り出し通路130A内でボット110の位置を決めるために、スラットの位置を識別することを助けることができる。例えば、ボットがセンサ700、701で保管棚600のスラット620L1などのスラットを識別する場合、構造ファイル図11、ブロック940と950における情報により特定されるようなスラット620L1の位置を用いてスラット620L1が検出されるその瞬間、ボットのコントローラ1220はボットの走行距離例えば後述するホイールエンコーダ720から得られ、例えば磨耗によるホイールの直径の変化をカウントする用いてボット110の推定位置を比較する。推定ボット位置と構造ファイルからのスラットの位置との間の比較が予め決められた許容範囲内で一致する場合、ボットの位置とスラットを感知するセンサは、スラットを用いて、取り出し通路130A内でボット110がその実質的に正確な位置を知るように修飾される。センサ700、701は例えばボット110のエフェクタまたはアーム110A図12の位置に対して予め決められた距離で配置することができ、そして、アーム110Aは、保管スラット620Lに対するセンサの決められた配置に基づき、ボット110と保管棚600の間をコンテナを搬送するためスラット間にアーム110Aのフィンガー110Fを挿入するために位置決めすることができることに留意する。また、コントローラ1220は、保管および取り出しシステム内でボットの位置を決める場合、ホイールのスリップを考慮すると同様にボット110の状況加速、速度、方向、などを決めるように構成することができる。これは、例えばBOTHAVINGHIGHSPEEDSTABILITYと題され2010年12月15日に出願された、代理人整理番号が1127P014266-US-1の米国仮特許出願第61/423,359号明細書現在は、2011年12月15日に出願された、代理人整理番号が1127P014266-USPARの第13/326,447号明細書に記載されており、これらの出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。スラット620L1、620L2間の領域で、ボット110は、ボット110のホイールエンコーダ720から走行距離情報を得てボット110の推定位置を実質的に連続してアップデートするように構成され得る例えば、ボットのホイールの1つまたは2つ以上の回転から決定されるボットの走行距離をボットの最後の識別された位置に、またはボットの任意の他の適切な予め決められた位置に加えることによって。ボット110の推定位置は、例えばボット110によって検出され識別された最後のスラット620L1の位置例えば、位置は構造ファイルとの比較を通して検証されるに基づくことができる図11、ブロック960。例えば、取り出し通路130Aを通して移動方向799で続くスラット620L2にボット110が遭遇したとき、以前に検出したスラット620L1の認証された位置とホイールエンコーダ720からの情報を用いて、ボット110はその推定位置を算出する。ボット110は、この推定位置をスラット620L2用の構造ファイル内に含まれているスラット位置情報に対して比較し、また、もしこの2つの位置すなわち、ボットの推定位置と構造ファイルから得られたスラット620L2の位置が予め決められた公差内で一致した場合、ボット110は取り出し通路130A内でどこに配置されているのかを実質的に正確に知り、また、取り出し通路130A内のボット位置が例えばボットコントローラ1220によってアップデートされる。ボット110の推定位置が次のスラット620L2がセンサで感知されたとき、構造ファイル内の情報を用いて確認されると、スラット/ボット位置が修正される。もし一致または確認がないとき、センサ700、701の1つまたは2つ以上からの信号出力は無視され、ボットの実質的に正確な位置はアップデートされず、むしろ、ボットのコントローラ1220は、引き続いて感知されるスラットの位置が確認/修正されるまで、ホイールエンコーダ720から得られた推定位置を使い続ける。なお、実施形態では、ボットの走行距離はスラット位置が修正されるごとにリセットしてもよいことに留意されたい。ボットの走行距離をリセットすることで、いかなる構築された公差または例えばホイールエンコーダ720により発生した他の累積された追跡エラーをも実質的に消去することができる。あるいは、各スラットが修正されたときにボット走行距離をリセットしなくてもよく、その場合、ボットコントローラまたは保管および取り出しシステムの任意の他の適切なコントローラは、スラットの位置を修正しボットの位置を決定したときに、いかなる公差またはホイールエンコーダ720内の累積された追跡エラーを考慮するように構成してもよい。図2と図12を参照すると、取り出し通路130Aにおけるボットの位置に関して上述したようなものと同様のボット位置配置システムは、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの棚上の保持領域A、Bに関連したボット110の位置を決定するために用いられてもよい。図12に見られるように、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの各棚1000は、複数のケースユニットを保持するように構成されていてもよい。この例では、たとえば、LIFTINTERFACEFORSTORGEANDRETRIEVALSYSTEMSと題された米国特許出願第12/757,354号明細書、およびSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEMと題された米国特許出願第12/757,220号明細書いずれもすでに本明細書に参照され含まれているに記載されているように、2つのケースユニット1001、1002は、横並びの配列をもつ保持領域A、Bでコンベヤ棚の上に保持されている。コンベヤ棚1000は予め決められた経路の周りを回転するように駆動システムに結合されており、異なるレベルへケースユニットを配送するために保管および取り出しシステムの異なるレベルの側を通過する。保管および取り出しシステムは、ボット110とコンベヤ棚1000の保持領域A、Bの間にケースユニットを搬送するために、ボットを搬送領域295へ移動できるように構成される。搬送領域295は、例えば任意の適切な数の偽スラット1620を支持するように構成された壁1100または他の適切な構造物もしくは表面を有していてもよい図13、ブロック1500。ボットが搬送領域295において移動する際、壁1100はボット110とコンベヤ棚1000の間に配置することができる。この実施形態において、偽スラット1620は、スラット620Lと実質的に同様であるが、単に壁1100に取り付けられており保管棚の深さを延ばすのではなく、かつケースユニットを保持または支持するようには構成されていない。偽スラット1620は、ボット110の1つまたは2つ以上のセンサ700、701図13、ブロック1510が偽スラット1620を検出できるように十分な長さ例えば壁の面から延びてであってもよい。これは、偽スラットは、実質的に上述したように、コンベヤ棚1000の保持領域A、Bに対してボット110を配置するために、ビームセンサ700、701の場合、センサビーム700B、710Bを反射させてセンサに戻すための任意の適切な構成を取ってもよいことを理解すべきである。例えば、近接センサが使用されている場合、偽スラットは近接センサと相互作用するような任意の適切な構成を取ってもよい。また、偽スラット1620は、上述のように、センサが1つまたは複数のオン/オフ信号を出力するために、ボット110の任意の適切なセンサと相互作用するように任意の適切な構成を取ってもよいことを理解すべきである。偽のスラットは、壁100から突出しているように図12に示されているが、上述のように、センサ700、701と相互作用するように構成された実質的に平坦な表面であってもよい。例えば、壁又は構造物1100は、反射物が取り付けられる反射防止面を有していてもよい。反射物は、センサ700、701と相互作用し、オン/オフセンサ信号S700、S701を発するための偽スラットと実質的に類似の形で使うことができる。操作において、ボット110は、例えば、ケースユニット1001、1002などのケースユニットをコンベヤ棚1000へ、またはそこから搬送するための命令を制御サーバ120から受け取ることができる。命令は、ケースユニットが配置されているのはA、Bどちらの保持領域であるかを指摘することができる。ボット110は、ボット110がケースユニットを搬送すべきコンベヤ棚1000に対応する搬送領域295内へ移動することができる。搬送領域295内での移動の間に、ボット110の1つまたは2つ以上のセンサ700、701が、スラット620Lについて記載した形で、偽スラット1620を感知またはその他検出することができる図13、ブロック1520。各スラットが検出されると、上述した信号S700、S701と同様にオン/オフ信号がセンサ出力を通して発生しうる図13、ブロック1530。偽スラット1620が例えば保管および取り出し構造ファイル内で予め決められた偽スラット配置で検出された時点で、ボット110は、ボットの位置を比較し得る図13、ブロック1540。各偽スラット1620の位置は、コンベヤ棚1000の対応する保持位置A、Bと相互に関連があり、もしボットで検出された偽スラット位置と予め決められた位置が予め決められた公差の内で合致した場合、ボットはコンベヤ棚1000の保持領域A、Bに関連した搬送領域295内でどこに配置されているかを実質的に正確に知る図13、ブロック1550。偽スラット1620の位置がコンベヤ棚000のフィンガー1000Fの位置に対応し、ケースユニットを取り出し/置くためにコンベヤ棚1000と接触することなくフィンガー1000F間に延長するために、ボットアーム110Aのフィンガー110Fを偽スロット1620の間に配列し得ることに留意されたい。上述したものと実質的に同様の形で、ボット110で検出された偽スラット1620の位置および構造ファイル内に特定された偽スラットの予め決められた位置が予め決められた許容の範囲内で合致しなかった場合、検出された偽スラットに対応するセンサ信号は無視してもよい。偽スラットの数または搬送領域295の長さは、搬送領域295内でその位置を決定するためにボット110が別の偽スラットに移動することが許されない場合、偽スラット1620がボット110によって再検出されるように、ボットはその進行方向を変更することができる。ボット110に保管構造物内の絶対位置配置を提供する開始偽スラットがあってもよい。開始偽スラットは、搬送領域295の先頭または入口のような搬送領域295内の予め決められた位置に配置することができる。ボット110の位置が偽スラット検出を介して搬送領域内で決定することができない場合、ボットは開始の偽スラット位置へ移動し、ここに記載するような形で偽スラット1620を再検出することができる。例えばボットセンサが偽スラットの間に配置されるか、またはボット110の位置が偽スラット1620から決定できない場合、上述のような形でその推定位置を連続してアップデートするために1つまたは複数のホイールエンコーダ720から情報をボット110は獲得できる図13、ブロック1560。上述したのと同様に、偽スラット1620は、コンベヤ棚の保持領域A、Bに対してボット110の位置を決定するために増分または絶対エンコードシステムを形成してもよく、その場合、ボット110のフィンガー110Fが、コンベヤ棚1000上のケースユニット、この例ではケースユニット1002、に並べることができる。ある例では、偽スラット1620は搬送領域295の長さを延長することができるが、一方、他の例では、偽スラット1620は搬送領域295のマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置例えば、ボット110が停止してコンベヤ棚1000にアクセスする場所だけに配置することができることに留意されたい。デッキまたは搬送領域295および/またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置の壁のような他の適切な位置に、線を貼り付けるか、その他配設することができる。これらの線は予め決められた配置でのボットの移動方向を横切って配設してもよく、その場合、ボット110上のセンサは、保管および取り出しシステム内でのボット位置を決定するためにボットが搬送領域295および/またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置を通して移動する際、線を検出できる。ボットがボット位置を決定するためにセンサの側を通過する際、センサが線を検出することができるように、線または複数の線は交互にボットの底または側に置かれてもよく、また、センサは保管および取り出しシステムのデッキまたは壁に配置されてもよいことを理解すべきである。再び図7Aを参照するに、この実施形態において、ボット110は棚600上に保管されているケースユニット101を感知するように構成されている1つまたは2つ以上の適切なケースセンサ703、704を含んでいてもよい。ケースユニットセンサのいくつかの限定的ではない例は、例えば既に本明細書に含まれている米国特許出願第12/757,312号明細書に見出すことができる。1つの例において、ケースセンサ703、704は1つまたは2つ以上のレーザーセンサおよび超音波センサを含んでいてもよい。別の例においては、ケースセンサ703、704は上記のセンサ700、701と実質的に類似であってもよい。ケースセンサ703、704は、取り出し通路に沿ってボットが移動する際に、ボット110が各ケースユニット101を感知することができるように構成されていてもよい。ケースユニット101のパターンまたはシーケンスがボット110の位置決定をアシストするために認識されるように、ケースセンサ703、704は例えば制御サーバ120および/またはボットコントローラ1220などの任意の適切なコントローラに結合されてもよい。例えば、制御サーバ120は各取り出し通路用にケースユニットの地図または指紋それぞれのサイズ、位置、ケースユニット間の距離、等を含んでいてもよい。取り出し通路を通ってボット110が移動する際に、制御サーバ120またはボットコントローラ1220などのコントローラは、例えばサイズおよびボットが通過しているケースユニット101の相対位置を示すケースセンサ703、704からの信号を受け取り解釈することができる。例えばどの通路にボットがいるかとか、通路のどの位置にボットがいるか例えば、通路内のボットの位置を決定するために、制御サーバ120は例えばこれらの信号とケースユニット地図/指紋とを比較することができる。1つの例において、ボット110が取り出し通路を下っているとき、ケースユニット101を感知し、制御サーバ120は感知されたケースユニットに基づいて、正しい通路内にボット110がいるかどうかを決定することができる。ケースが追加されたり棚600から取り除かれたりした際、ケースの指紋は変化しうるものであることに留意されたい。図14に見ることができるように、例示のためだけに、それぞれが多重レベル670~675を有しているいくつかの取り出し通路130A1~130A3の端面図例えば、搬送デッキに向かって通路を見下ろしているが示されている。この例では、レベル672と675は、取り出し通路130A2の1つまたは2つ以上のレベルに保守アクセスを提供するための通路の床130Fを含んでいる。レベル675の通路の床130Fは、例えば、保管レベル673~675例えば保守アクセスゾーンZ1へのアクセスを提供することができ、また、レベル672の通路の床130Fは、例えば、保管レベル670~672例えば保守アクセスゾーンZ2へのアクセスを提供することができる。通路の床130Fが配置されているレベルは例示のみであり、代替の実施形態において、フロアの任意の適切な数の取り出し通路を、取り出し通路内の保守アクセスを提供するために任意の数の保管レベルに提供できることを理解すべきである。また、1つまたは2つ以上の保守アクセスゾーンを形成するために、任意の適切な形で、保管レベル670~675はグループ化されていてもよいしグループ化されていなくてもよいことを理解すべきである。通路の床130Fを有する各レベル672、675へのアクセスは、対応する保守アクセスゲートウェイ210B、図3および310B、図4の任意の適切なアクセス装置16810を使用して、任意の適切な方法図16で提供することができる。保管構造物がシングルエンド構造物である1つの例では、アクセス装置16810は、例えば保守アクセスゲートウェイ210Bにおけるそれぞれの通路の端部に配置された1つまたは2つ以上のプラットフォーム、はしご、エレベータまたは他の昇降装置であってもよい。保管構造物がダブルエンド構造物である別の例において、片端構造物に関して上述したような構造物の端部に配置されたアクセスを有することに加えて、または、それに代えて、例えば保守ゲートウェイ310Bにおけるそれぞれの通路に隣接する搬送デッキ130Bの間に、または保管および取り出しシステムの任意の適切な位置にアクセス装置16810を配置することができる。保守アクセスゲートウェイ210B、310Bのアクセス装置16810は、例えば保管構造物の全幅W例えば取り出し通路の長さを横切ってが延びた、または幅Wの一部が延びたラックまたはプラットフォーム構造であってもよく、ここで、ラック構造物は、例えば通路の床130Fに各々対応する床および保守要員がラック構造物の床との間を通過できる1つまたは2つ以上の梯子段、はしご、またはその他の構造を含んでいる。なお、この実施形態において、任意の適切な装置または構造物は、保守要員の通路の床130Fへのアクセスを提供するために使用され得ることに留意されたい。図15を参照するに、1つまたは2つ以上の適切なバリア15700、15701を、例えば搬送デッキの反対の取り出し通路130の端部ここでは保管構造物は片端構造物であるに、および/または保守アクセスゲートウェイ310Bの実質的に内部または隣ここでは保管構造物は両端構造物であるに設けることができ、例えばボット110が、取り出し通路から出ることおよび例えば保守アクセスゲートウェイ210B、310B、図3と図4に入ることを実質的に妨げる。分かるように、また、例えば片端構造物内の取り出し通路の端例えば、搬送デッキの反対側に置かれたバリアは、取り出し通路の端に配置されている保守アクセスゲートウェイがあるかどうかに拘わらず、保管および取り出しシステム100が稼動している間、動いているボット110が取り出し通路から出ることを実質的に妨げることができる。分かるように、両端取り出し構造物の保守アクセスゲートウェイ310Bにおけるバリアは、保管および取り出しシステムがケースの保管と取り出しのために操作される場合、ボット110が取り出し通路130Aの両側A、Bへ完全にアクセスできるように、例えばロックアウトされていない少なくとも取り出し通路から取り除かれてもよい。1つまたは2つ以上のバリア15700、15701は、1つまたは2つ以上のネットの形態であってもよいが、バリアはまた、バーの形態以下に記載したものと実質的に同様、スクリーンネットと実質的に同様であるがもっと実質的に硬い枠をした構造物を有する、またはボットがバリアを通ることを実質的に妨げるいかなる他の適切なバリアの形態であってもよい。1つの例において、バリア15700、15701は、それぞれの通路の床130Fを用いる保管レベル670~675のグループごとに設けてもよい。例えば、バリア15700を保守アクセスゾーンZ1用に設け、バリア15701を保守アクセスゾーンZ2用に設けてもよい。バリア15700、15701は、例えば保管構造物の垂直または水平部材610~612の1つまたは2つ以上に、取り外し可能にまたは可動に取り付けることができ、例えば取り出し通路130A2に保守要員が入れるように少なくとも部分的に外れるか開けることができる。例えば、バリア15700、15701がネットの形態である場合、クリップまたは他の外せる取り付け具を使用してネットを垂直および/または水平部材610~612に留めることができ、ネットの少なくとも一部を保管構造物から取り外して取り出し通路130A2内にアクセスできるようにしてもよい。バリア15700、15701がバーまたはスクリーンの形態である場合、ヒンジや他の可動な連結具を用いることができ、バーやスクリーンは実質的にドアまたは門として働き、取り出し通路130Aへのアクセスを可能にする。バリア15700、15701は、任意の適切な方法で取り出し通路へのアクセスが可能となるように構成することができる。バリア15700、15701が保守アクセスゲートウェイ310B図4などの両端保管構造物に用いられる場合、バリア15700、15701は、取り出し通路がロックアウトされているときのみ取り出し通路の1つまたは2つ以上のレベルのために設けられてもよい例えば、取り出し通路レベルがケースの保管と取り出しのために稼動しているとき、協働する取り出し通路レベルの操作の間、バリアは不在となることに留意されたい。1つの例では、図4を簡単に参照するに、保守要員が保守アクセスゲートウェイ310Bを経由して保管および取り出しシステム300の左から取り出し通路130A4にアクセスしていた場合、可動バリアが、例えば取り出し通路130A4の所望のレベルのロックアウトの際に、自動的に位置決めされ、1つまたは複数の所望の保管レベルの保守アクセスゲートウェイの1つまたは2つ以上の側をブロックする例えば、バリアは任意の取り出し通路130A1~130A4に置かれ、それを通って保守要員がロックアウトされた通路に達するように移動する。保守アクセスゲートウェイ310Bは、他の取り出し通路をブロックすることなく任意の所望の通路の任意の所望の保管レベルへのアクセスを提供するように任意の適切な形で構成することができる。バリアは、任意の適切な形で、1つまたは2つ以上の取り出し通路の所望のレベルをブロックする位置に移動させることができる。図16と図17を参照するに、例えば、システムが作動しているときに保守要員に実質的にアクセスできない、例えば保管および取り出しシステム100の任意の適切な領域で使用されるバリアの例が示されている。これらのバリアは、例えば予め決められた保守アクセスゾーンがロックアウトされるときでかつ保守要員がロックアウトされた保守アクセスゾーンに入る前に、保管および取り出しシステム100内でボットの通過路をブロックするために例えば、ロックアウトされた保守アクセスゾーンにボット110が入ることを実質的に妨げるために動かしてもよい。バリアはまた、保守要員が保守アクセスゾーン内に配置されるとき、保守要員がバリアを作動させるかまたは適切な位置に置くことができるように構成されていてもよい。図16において、例えば保管および取り出しシステム100の1つの保管レベルが示されているが、保管および取り出しシステムの1つまたは2つ以上のレベルはここに記載したのと実質的に類似したバリアを含んでいてもよいことを理解すべきである。バリア16800~16803は保管および取り出しシステム100内の任意の適切な位置に置くことが出来、また、図16に示されるバリア16800~168003は例示的配置としてのみ示されている。各取り出し通路130Aと各搬送領域16895への入口/出口がそこに配置されるバリアを有してもよいことを理解すべきである。また、唯一つのバリア16803が搬送デッキ130B上に示されているが、他のバリアも、保守アクセスゾーンの任意の適切な数に搬送デッキ130Bを分けるために搬送デッキ上に配置されてもよいことを理解すべきである。例示的な目的のみのため、保守アクセスゾーンZ3は、取り出し通路130Aを含むように示されており、また、上述のように、保守アクセスゾーンZ3は、保守アクセスゾーンZ1、Z2に関する図14に示されているものに実質的に類似の形で追加の保管レベルを含むように、図16に示す保管レベルの上下に延びることができる。保守アクセスゾーンZ5は、マルチレベル垂直コンベヤ150のための搬送領域16895を含むものとして示されている。マルチレベル垂直コンベヤ150に関して、保守アクセスゾーンZ5は、ロックアウトされている特別のマルチレベル垂直コンベヤ150と協働している搬送領域例えば搬送領域の垂直な重なりの全てに延び、保守要員がマルチレベル垂直コンベヤ150に対応する搬送領域16895に配置されるとき、マルチレベル垂直コンベヤ150が操作不能または停止することに留意されたい。保守アクセスゾーンZ4は、搬送デッキ130Bの部分を含むものとして示されている。図4に関して上述したのと同様の方法で、搬送デッキ130Bの保守アクセスゾーンZ4は、ボット110がデッキを横切り、取り出し通路130Aおよび搬送デッキ130Bの操作部分と協働している搬送領域16895にアクセスするための操作を許すべく、搬送デッキ130Bの少なくとも一部が操作可能例えば、ケースを保管し取り出すためにされる。バリア16800~16803は、例えばバリアをボット110が通過上下の通過を含むすることを実質的に妨げるように構成された任意の適切なバリアでありうる。取り出し通路130Aに関連していくつかの例示的バリア17901、17902、17903、17950が記載されているが、実質的に類似のバリアが搬送デッキ130Bバリア16803参照上に、また搬送領域16895の入口/出口バリア16801、16802を参照にも配置することができる。実施形態では、バリア17902は、例えば取り出し通路130Aの保管レベルの、例えば入口/出口をブロックするために直線的に上げ下げする実質的にバー状またはゲート状のバリアでありうる。バリア17902は、任意の適切な方法で矢印17997の方向に上下することができ、また、例えば保管および取り出しシステム100の垂直支持体612へ任意の適切な方法で可動に取り付けることができる。理解できるように、バリア17902が後退すると、搬送デッキ130Bの表面および/またはボット110が移動するトラック1300の下に下がってもよい。実施形態では、バリア17901は旋回可能なバリアである。バリア17901は実質的にバリア17902に似ているが、直線的に上下しない。バリア17901は、実質的に水平の向きから例えば矢印17998の方向で実質的に垂直の向きに旋回的に上げることができる。この例では、バリアが水平の向きにあるとき、バリアは搬送デッキ内に部分的に配置され、また、搬送デッキ130Bの表面および/またはボット110が移動している取り出し通路130Aと実質的に同じかまたは下の表面であってもよい。バリア17901はまた、搬送デッキ130Bからオフセットすることができ、水平の向きにあるとき、バリアは実質的に全て取り出し通路内に配置されている。1つの例では、バリア17901が旋回する方向は、もしボット110が取り出し通路130Aに入ろうとしているときにバリア17901に衝突すると、バリアは、ボット110によって水平位置へ旋回できなくなるようになってもよい。バリア17901は、任意の適切な方向に旋回することもある。実施形態においては、バリア17903は、1つまたは2つ以上の垂直方向に旋回するバリア17903A、17903Bの形態であってもよい。この例では、バリア17903は、2つの対向する旋回可能部材17903A、17903Bを有するものとして示されており、バリア17903はまた、2つよりも多いか少ない垂直方向に旋回可能な部材を有していてもよい。1つまたは2つ以上の旋回可能部材はまた、ドアやゲートと実質的に同様な形で、垂直方向よりもむしろ水平方向に旋回可能であり得る。各旋回可能部材17903A、17903Bは、任意の適切な方法で旋回可能に保管および取り出しシステムのそれぞれの垂直支持体612に取り付けることができ、かつ、開例えば、ボットが通過可能の位置と閉ボットが通過できないの位置の間に任意の適切な方法で矢印17999A、17999Bの方向に駆動的に旋回することができる。図17Aと図17Bも参照すると、スクリーン、ネットまたは他の適当な可撓性のバリアを使用する場合、バリア17950は、例えば1つまたは2つ以上のドラム17952またはバリアを保持することができる他の適切な部材の周りに巻き上げ、また、連結部材17951Cを通じて1つまたは2つ以上の駆動ユニット17951に結合することができる。1つの例では、1つまたは2つ以上のドラム652は、ボット110がその上を走行する例えば、床130Fを有する保管レベル上に、図14、図15トラックまたはレール1300および搬送デッキ130Bの実質的に下に配置することができ、および1つまたは2つ以上の駆動ユニット17951は、それぞれの保守アクセスゾーンの先頭例えば図14中のゾーンZl、Z2を参照に向かって配置してもよい。他の例では、1つまたは2つ以上のドラム652は、ボット110がその上を保管レベルの各々に向けて走行するトラック1300および搬送デッキ130Bの実質的に下に配置することができ、および1つまたは2つ以上の駆動ユニット17951は、それぞれの保管レベルの先頭に向かって配置してもよい。1つまたは2つ以上の駆動ユニット17951および1つまたは2つ以上のドラム17952の配置は逆であってもよいことに留意されたい。1つまたは2つ以上の駆動ユニット17951は、矢印17994の方向に連結部材17951Cを引き込むように操作することができる。連結部材は任意の適切な形でバリア17950に取り付けることができ、連結部材17951Cが引き込んだとき、バリア17950は、ドラム17952から巻き出され、実質的に図15に示されているものと同様の形で、バリアが実質的にそれぞれの保管レベルのまたは、床130Fを有する保管レベルのボット移動面から実質的にそれぞれの保管レベルの先頭または実質的にそれぞれの保守アクセスゾーンの先頭に及ぶことになる。本明細書に記載のバリアは単なる例示であり、別の実施形態ではバリアは任意の適切な方法で動作する任意の適切なバリアであってもよいことを理解すべきである。また、保管および取り出しシステムで使用されるバリアの種類は均一である必要はなく、異なるタイプのバリアが保管および取り出しシステムの異なる領域で使用することができることを理解すべきである。図14と16を再び参照すると、各保守アクセスゾーンZ1-Z5は、制御ユニット680、681を有していてもよい。制御ユニット680、681は、例えば、有線または無線の通信ネットワークを介するなどといった任意の適切な方法で制御サーバ120図1と通信することができる。保守アクセスゾーンZ1、Z2に関して2つの制御ユニット680、681しか示されていないが、他の保守アクセスゾーンは、実質的に同様の制御ユニットを含むことができることを理解すべきである。また、制御ユニット680、681は、保守アクセスゾーンの入口例えば、図14において入口が取り出し通路の端部にあってもよいに配置されているように示されているが、制御ユニットは中央に配置してもよいことを理解すべきである。各制御ユニットは、スイッチ660を含むことができる。スイッチは保守要員によって一旦入れられると、スイッチまたは制御ユニットの他の特徴部分の一部は、実質的に他の保守要員によってスイッチが切られることを防ぐために、制御ユニット680、681から離脱する例えば、スイッチは、スイッチ/制御ユニットの取り外された部分を交換せずには切ることはできない。他の例では、スイッチはロックアウト機能を含むことができ、それを介してロック装置をスイッチを介して挿入でき、例えば制御ユニットハウジングの固定部がスイッチを切ることを妨げている例えば、スイッチを切るためにはロック装置を外さなければならない。スイッチは任意の適切な構成を取ってもよいことを理解すべきである。図14、16および18を参照すると、操作において、保守要員は、所望の保守アクセスゾーンZ1~Z5のスイッチ660を入れる。図18、ブロック191000。スイッチ660が作動すると、通信信号は、それぞれの制御ユニット680、681から、例えば、制御サーバ120図1に送信される。制御サーバ120は、所望の保守アクセスゾーンZ1~Z5内に配置されている任意のボット110に、該所望の保守アクセスゾーンを出るまたは去るという指示を送ってもよい。操作可能なボット110が該所望の保守アクセスゾーンを去ることができないとき例えば、ボットの故障、取り出し通路の閉鎖などにより、制御サーバ120は、ボット110のシャットダウンを有効にすることができる。制御サーバは、操作可能なボット110に該所望の保守アクセスゾーンを去れと言う指示に加えてまたは代えて、保守アクセスゾーン内にいるボットのシャットダウンを有効にすることができる例えば、ケースを運んでいるボットは去らせ、一方、ケースを運んでいないボットはシャットダウンする。もし該所望の保守アクセスゾーンがまた、例えばマルチレベル垂直コンベヤ150などの保管および取り出しシステムの可動部位を含んでいる場合、制御サーバ120はまた、1つまたは複数のマルチレベル垂直コンベヤを止めるまたはシャットダウンするために、該保守アクセスゾーンZ1~Z5内の1つまたは複数のマルチレベル垂直コンベヤに指示を送ることができる。図18、ブロック191001。制御サーバ120は、該保守アクセスゾーンZ1~Z5に任意の適切な手段で関連付けられたバリア16800~16803の設置を有効にすることができる図18、ブロック191002。例えば、制御サーバ120は、バリア16800~16803を回転させ、旋回させ、巻き出させるために任意の適切な駆動ユニットの活性化を有効にすることができ例えば、図17~17Aに関して上述したように、活性化されたバリアは該所望の保守アクセスゾーンZ1~Z5の入口/出口を実質的にブロックし、ボット110が該所望の保守アクセスゾーンZ1~Z5に入ることを実質的に妨げる。保守アクセスゾーンZ1~Z5へのアクセスを提供する保守アクセスゲートウェイ210A、210B、310A、310B図3と4の間に配置されているネット15700、15701図15などのバリアが取り除かれるかまたは開き、保守要員が該所望の保守アクセスゾーンZ1~Z5に入ること図18、ブロック191003を許すことができる。実施形態では、保守要員が保守アクセスゾーンに入ることを許すためにバリア15700、15701を開くことは保守要員により実行されてもよいし、および/または、ボットの保守アクセスゾーンへの侵入が実質的にできなくなる状態に1つまたは複数のバリア16800~16803が置かれたのち実質的にバリア15700、15701が開くように、バリア15700、15701を自動化してもよい図17~17Aに関して上述したのと実質的に同様の方法で。任意の適切な手段で、バリアを開いたり取り外したりしてそれぞれの保守アクセスゾーンへ、またはそれからアクセスすることができることを理解すべきである。図19を参照すると、保管モジュール501、502、503、、50Xnは、搬送デッキ130Bの一方の側に配列されてもよく、一方、マルチレベル垂直コンベヤ150は搬送デッキ130Bの他方の側に配置されている。実施形態では、搬送デッキ130Bは、例えば実質的にループしたデッキの重ねられたもの、もしくは垂直の列を含んでいてもよく、ここで、保管構造物130の各レベルは1つまたは2つ以上のそれぞれの搬送デッキ130を含んでいる。実施形態では、搬送デッキは任意の適切な形状と構成を持つことができる。1つの例では、搬送デッキ130Bの各々は単一方向の移動ループL1を形成することができ、ここではボットが例えば時計回りにまたは反時計回りに移動しすなわち、ボット110は搬送デッキ130Bの周りを単独の予め決められた方向に移動する、各々のレベル上の保管通路130Aのすべてを各々のレベル上の対応するマルチレベル垂直コンベヤ150に結合するように構成される。実施形態では、搬送デッキは、ボットが搬送デッキ130Bの周りに実質的に反対方向に移動できるようにするための双方向性を持たせてもよい。ここに記載された実施形態で使用することができる搬送デッキ130Bの適切な例は、例えば既にその全体が本件に含まれたAutonomousTransportsforStorageandRetrievalSystemsと題された米国特許出願第12/757,312号明細書に見出すことができる。例示の目的のみで図19に5つのマルチレベル垂直コンベヤ150が示されているが、実施形態では、保管および取り出しシステムは、マルチレベル垂直コンベヤを4つより多くまたは少なく有することができる。搬送デッキ130Bは、例えば、任意の適切な数のシャント130BSにより結合されているメイン移動レーン130BA、130BBを有していてもよい。シャント130BSは、メイン移動レーン130BA、130BBに沿って任意の適切な所定の間隔でメイン移動レーン130BA、130BBとの間のボット110の移動を可能にするように構成されてもよく、保管通路130Aにアクセスするために、ボット110は移動ループL1の全体を横切らなくてよい。実施形態では、シャント130BSは、搬送デッキ130Bの長さに沿って保管通路130Aに実質的に並べてもよいが、実施形態では、シャントは保管通路に対して任意の適切な空間的関係を有していてもよい。搬送デッキ130Bの移動レーン130BA、130BBは、保管構造物130の通路130A内の移動レーンよりも幅が広くされていてもよい。例示的な目的のみのためであるが、例えば搬送デッキ130Bに跨るまたは外すときに、搬送デッキ130Bの移動レーンは、ボット110が異なるタイプのターンをするように構成されていてもよいすでに参照により本明細書に含まれているAUTONOMOUSTRANSPORTSFORSTORAGEANDRETRIEVALSYSTEMSと題された米国特許出願第12/757,312号明細書に記載されているような。ターンの異なるタイプは、保管通路130A内のボット110の所望の向き、またはその上をボット110が移動している搬送デッキ130Bのレーンに対応させることができる。搬送デッキの床は、それぞれの1つまたは複数の搬送デッキ130Bを横切るときにロボット110を支持するように構成された任意の適切な構造を有することができる。例示的な目的のみのためであるが、搬送デッキの床は、上述した保管通路の床と実質的に同様にすることができる。搬送デッキの床は、フレームとカラムの格子によって支えられていてもよく、それらは例えば、1つまたは2つ以上の垂直支持体612および水平支持体610、611、613と任意の適切な方法で結合されていてもよい。例えば、実施形態では、搬送デッキは片持ち梁のアームを含んでいてもよく、そのアームは、1つまたは2つ以上の垂直支持体612および水平支持体610、611、613における対応するスロット、凹部または他の開口部に駆動されるか、または挿入され得る。実施形態では、搬送デッキの床は、任意の適切な構造物によって支持されてもよい。理解されるように、搬送デッキの床のピッチは、それぞれの通路の床のピッチと実質的に同様とすることができる。実施形態では、保管構造物130は、保管構造物の各レベルと協働した要員用の床280保守アクセスゲートウェイを含んでいてもよいを含んでいてもよい。要員用の床280は、2010年4月9日に出願され、StorageandRetrievalSystemと題された米国特許出願第12/757,381号明細書に記載されているものに実質的に類似し、この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。例えば、要員用の床280は、例えば保管構造物の通路および/または搬送デッキ130B内または近隣に配置することができる。実施形態では、要員用の床は保管構造物内から、搬送デッキの1つの側部へアクセスして到達することを提供するように好適に配置してもよく、ここで搬送デッキ130Bの他の反対側の側部へは、要員用の作業場および/またはマルチレベル垂直コンベヤに隣接する任意の適切な作業プラットフォーム/足場を介してアクセスされる。実施形態では、要員用の床280は、各通路130Aまたは搬送デッキ130Bの全長に延びてもよい。実施形態では、要員用の床280は、任意の適切な長さを有してもよい。要員用の床280は予め決められた間隔で互いに垂直に間を空けてもよく、ここで、要員用の床280間の間隔により、限定的な例ではないが、ボット110、保管構造物内に保管されている品物および保管構造物自体にまつわる問題を解決するための要員用作業ゾーンが提供される。要員用の床280は、一例として、保守技術員または他の要員のための歩行面を提供するように構成してもよく、ここで歩行ゾーンはボット110の移動レーンから離されている。要員用の床へのアクセスは、例えば保管構造物内の任意の適切なアクセスゲートウェイまたはポイントを介して提供することができる。可動バリアまたは他の適当な構造を、例えばボット110と要員との間の意図しない相互作用をさらに分けるために、通路130Aと搬送デッキ130Bに沿って設けることができる。実施形態では、通常の操作において、可動バリアは積み込まれたまたは引っ込んだ位置にあり、例えばボット110が保管棚600に通過、またはアクセスすることを許す。要員が保管構造物130の予め決められたゾーンまたは場所にいるとき、要員が配置されている搬送デッキの1つまたは複数の通路または部分へのボット110のアクセスをブロックするために、可動バリアを延長された位置に配置することができる。保管構造物130の予め決められたゾーン用の保管構造物保守の作業の一例においては、すべてのアクティブなボット110は、予め決められたゾーンから排除することができる。保守が必要なボット110は、予め決められたゾーン内で無効化または活動の停止を行ってもよい。可動バリアは、動かせるボット110が予め決められたゾーンに入ることを妨げるために延長することができ、要員用の床へのアクセスを妨げる任意のロックを解除または除去してもよい。可動バリアの延長と引き込み、ボット110の無効化、および予め決められたゾーンからのボット110の除去は、例えば中央制御サーバ120や機械的および/または電気機械的インターロックなどの任意の適切な制御システムなどの任意の適切な手段によって制御することができる。実施形態では、保管および取り出しシステムは、上述したものに限定されない任意の適切な要員のアクセスを含んでもよいことに留意されたい。メイン移動レーン130BA、130BBは、各マルチレベル垂直コンベヤ150用の出入台150Vへのアクセスをボット110に与えることができる。図19に見られるように、出入台150Vは、それぞれのマルチレベル垂直コンベヤ150を搬送デッキ130Bに結合する。1つの例では、出入台の各々は、移行transition領域150TAとコンベヤインタフェース領域150IAを含むことができる。移行領域150TAは、例えばボット110が、搬送デッキ130B上での実質的に非接触型の案内移動例えば、レールや軌道での拘束から開放されている移動からコンベヤインタフェース領域150IA内でのレールや軌道によるなどの案内付き移動へ移ることを許すように構成されていてもよい。移行領域150TAはまた、例えば、すでに参照により全てが本明細書に含まれているControlSystemforStorageandRetrievalSystemsと題された米国特許出願第12/757,337号明細書に記載されているような、ボット110が搬送デッキ130B上のボット通行と合体するように構成してもよい。コンベヤインタフェース領域150IA内のボット110の案内移動は、例えば、保管通路130A内でのボット110の案内移動と実質的に同様とすることができることに留意されたい。実施形態ではボットを適宜、任意の適切な方法でコンベヤインタフェース領域内で案内することができる。出入台150Vは、移動レーン130BA、130BBに沿ったボットの移動を実質的に妨げることなしに、ボット110がそれぞれのマルチレベル垂直コンベヤ150と相互作用することを許可するように構成されていてもよい。シャント130BSはまた、移動ループL1の全体を横切ることなくメイン移動レーン130BA、130BBのいずれかからマルチレベル垂直コンベヤへのアクセスを許すために、実質的に移行領域150TAの各々と整列させることができる。理解されるように、保管および取り出しシステム100の構成は、拡張可能であり、また、限定する目的ではないが、保管容量や製品処理容量の変化などの任意の適切な理由で変更することができる。1つの例として、保管および取り出しシステム100が配置されている倉庫の如何なる希望する要求にも合致するために、ボット110、マルチレベル垂直コンベヤ150、保管ベイ/棚、搬送デッキ130B、搬送デッキシャント130B、または他の保管および取り出しシステム100の適切なコンポーネントを追加または除去することができる。図20A~20Cを参照すると、保管および取り出しシステム100の拡張の例が示されている。図20Aには、保管および取り出しシステム20101が示されている。この保管および取り出しシステム20101は実質的に上述した保管および取り出しシステム100と同様であってもよい。しかし、この例では、搬送デッキ130Bは、オリジナルの保管ベイ130の1つの側に任意の適切な数の追加の保管ベイ130Nを収容するために延びている。図20Bには、保管および取り出しシステム20102これは保管および取り出しシステム100に実質的に似ていてもよいが示されており、オリジナルの保管ベイ130Nの両側からデッキが延びるように延長された搬送デッキ130Bを有している。この例では、任意の適切な数の追加の保管ベイ130N1、130N2が保管および取り出しシステムの両側に追加されていてもよい。図20Cは別の保管および取り出しシステム20103これは保管および取り出しシステム100に実質的に似ていてもよいを示している。ここで、搬送デッキ130Bは追加のマルチレベル垂直コンベヤ150N1、150N2を含むように延びている。実施形態では、各保管通路の長さは、保管および取り出しシステムの保管領域を増やすために伸ばしてもよい。分かるように、保管ベイおよび/またはマルチレベル垂直コンベヤの任意の適切な数が、保管および取り出しシステムに追加されるかまたは除去されうる。たとえば、もしマルチレベル垂直コンベヤ150の容量または処理能力が保管通路/ベイを通しての品物の処理能力よりも大きくなった場合、マルチレベル垂直コンベヤと保管ベイ、およびその逆のバランスを取るために追加の保管通路/ベイが追加されてもよい。別の非限定的な処理能力管理の一例として、制御サーバ120などの保管および取り出しシステムの任意の適切なコントローラは、ボット110が搬送デッキ130Bおよびマルチレベル垂直コンベヤに沿って移動するように制御するように構成でき、バッファーまたはアキュームレータとして機能する。マルチレベル垂直コンベヤの処理能力が保管通路/ベイを通しての品物の処理能力よりも小さい場合、ボット110は制御サーバ120により、マルチレベル垂直コンベヤがボットにより運ばれてくる品物を受け取る余裕ができるまで、移動デッキ130Bに沿った移動を遅くするか、または移動デッキ130Bの指定された1つまたは複数の領域で停止するように指示されうる。マルチレベル垂直コンベヤの処理能力が保管通路/ベイの処理能力よりも大きい場合、マルチレベル垂直コンベヤ150は、ボットが保管通路/ベイの保管配置への輸送のための1つまたは複数の品物を受け取る余裕がでるまで、品物を実質的に連続したループにおいて運べばよい。実施形態では、保管および取り出しシステムコンポーネントの処理能力は任意の適切な方法で管理することができる。分かるように、保管および取り出しシステムの構造は、保管および取り出しシステムの構成を変えるために、任意の適切な手段によって、追加のコンポーネントを容易に追加または削除することができるようにされ得る。例えば、保管および取り出しシステムコンポーネントは、機械的取り付け具、クリップ、または任意の他の適切な取り付け具例えば溶接および化学的取付けを含むなどを用いるなどの任意で適切な手段において、お互いを取り付けることができるモジュラーコンポーネントでありうる。図20Dを参照するに、保管および取り出しシステムの別の拡張例が示されている。この例では、追加の保管通路レベル130ALNが保管および取り出しシステムに垂直に追加されており、一方、図20A~20Cでは、追加の保管通路130Nは水平方向に追加されている。これらの追加の保管通路レベル130ALNは存在する保管通路レベル130AL間に追加することができ、および/または存在する保管通路レベルの上および/または下に重ねられることができる。図20Dにおいて、追加の保管通路130ALNが、非限定的な例示の目的のみで、存在する保管通路130ALの間に加えられるとして、示されている。この例において、追加の保管通路レベル130ALNが追加されるが、各搬送デッキが1つよりも多くの保管通路レベルに働きかけるように、追加の搬送デッキ130Bは追加されない。実施形態では、追加の搬送デッキ130Bを追加してもよく、各保管通路レベルはそれぞれの搬送デッキ130Bを有する。図20Dに示す例において、例えばリフト、エレベータまたはランプなどの任意の適切な垂直搬送装置130Lは、搬送デッキ130Bとそれぞれの保管通路レベル130ALN、130ALとの間に配置され、ボット110が保管通路および搬送デッキの間を横切ることを許す。ここに示す実施形態は保管構造物に組み込まれている垂直搬送装置130Lであるが、実施形態では、搬送デッキのそれぞれの1つから異なる垂直に間隔をあけられた保管通路レベルの間にボットが移ることを許すために任意の適切な方法で垂直搬送装置がボット110に組み込まれてもよい。1つの例において、旋回可能なランプ130LRが、搬送デッキ130Bから取り出し通路レベル130ALN、130ALのそれぞれの1つへのアクセスを許すように設けてもよい。実施形態では、搬送デッキから取り出し通路レベルのそれぞれへのアクセスを提供するランプは、図20Eに見られるように、固定されていてもよいが水平方向に互いに離れており、ここでランプ130LRLは搬送デッキ130Bと実質的に同じ垂直平面内で保管通路レベル130ALへのアクセスを提供し、ランプ130LRDは保管通路レベル130ALの下で保管通路レベル130ALNへのアクセスを提供し、そしてランプ130LRUは保管通路レベル130AL上で保管通路レベル130ALNへのアクセスを提供する。理解されるように、搬送デッキ130Bの各々は、上記した形でマルチレベル垂直コンベヤ150により機能してもよい。ランプ130LRまたは他の適切な搬送装置130Lは、ボット110が搬送デッキ130B上の実質的に非接触的な案内移動から取り出し通路130Aの案内移動へ移ることを許すために、移行領域150TAと実質的に類似の移行領域を含んでいてもよい。図20Fを参照するに、別の態様において、保管構造物は保管棚の1つまたは2つ以上のレベルが保管通路の1つのレベルによりアクセスされるように構成できる。たとえば、上述したように、各保管通路は、ボット110がその上を移動する保管通路の両側に配置された対のレール1300を含む。レールの対は、レール1300の1対例えば、保管通路レベル1300Lが垂直に重ねられた保管棚600の1つまたは2つ以上へのボット110のアクセスを提供するように、垂直に重ねられて配列される。1つの態様において、各保管通路レベル1300Lは保管棚600の1つへのボット110のアクセスを提供でき、一方、他の態様において、各保管通路レベル1300L1は、保管棚600の1よりも多いレベルへのボット110のアクセスを提供できる。また別の態様において、いくつかの保管通路レベルまたはその部分は保管棚の1つのレベルへのアクセスを提供でき、一方、他の保管通路レベルまたはその部分、例えば、保管構造物の同じかまたは異なる保管通路においては、保管棚600の1つよりも多いレベルへのアクセスを提供できる。保管通路レベル1300Lは任意の適切な距離Y1をもって垂直方向に間隔を空けて例えばレール対間の垂直方向の距離離されており、保管通路レベル1300L間の少なくとも1つの保管レベルの配置が許される。例示のみの目的で、距離Y1は例えば約24インチであり、一方、他の例では、距離Y1は約24インチよりも大きくても小さくてもよい。各保管棚600間の距離Y2、Y3は、任意の適切なサイズのケースユニットがそれぞれの保管棚600に置くことができるような任意の適切な距離であればよい。例示のみの目的で、保管棚600F1と600F2間の垂直距離Y2は約5インチの高さまたは任意の他の適切な高さのケースユニットを置くのに十分であればよく、一方、他の例では、垂直距離Y2は約5インチ前後の高さまたは任意の他の適切な高さのケースユニットを置くために任意の適切な距離であればよい。また、例示のみの目的で、保管棚600F2と600F3間の垂直距離Y3は約9インチの高さのケースユニットを置くのに十分であればよく、一方、他の例では、垂直距離Y3は約9インチ前後の高さのケースユニットを置くために任意の適切な距離であればよい。上記した距離Y2とY3は互いに異なるものとしてそれぞれの保管棚が異なる高さのケースユニットを収容できるのであるが、他の態様においては、保管棚600間の距離Y2とY3は実質的に同じであってもよい。図20Gも参照すると、保管通路レベル1300Lの1つまたは2つ以上が保管棚600の少なくとも1つのレベルへのボットアクセスを提供する場合、ボット110は保管通路レベルから保管通路レベル1300Lによって用いられている保管棚レベルのいずれか1つへケースユニット101を輸送するように構成することができる。例えば、1つの態様において、ボットは、ボット110の搬送アーム110Aを矢印20681の方向に上げ下げするように構成されているリフトユニット110Lを有していてもよく、搬送アーム110Aは、ケースユニット101をボット110とそれぞれの保管棚レベルの間に搬送するために矢印682の方向に延ばしたり引っ込めたりすることができる。リフトユニット110Lは搬送アーム110Aを上げ下げするように構成された任意の適切な駆動部であり、例えば油圧リフト、ボールスクリュー機構、任意の適切な直線アクチュエータ、レールシステム、チェーンとスプロケットシステム、ベルトとプーリーシステム、または任意の他の適切な駆動システムなどである。ボット110と保管棚600の間でケースユニットを搬送する間に1つまたは2つ以上のケースユニット101を支持するために、搬送アーム110Aはフィンガー110Fを含んでいる。1つの態様において、リフトユニット110Lはユニットとして搬送アームを持ち上げるように構成されており、依然として、フィンガー110Fが搬送アーム110のフレームに対して垂直に可動であり、また共通の駆動軸を用いて矢印682の方向に延ばすことができ、例えば、AutomatedBotwithTransferarmと題され、2011年12月15日に出願された米国特許出願第13/326,952号明細書代理人整理番号が1127P014264-USPARで、2010年12月15日に出願された米国出願番号第61/423,365号の非仮出願、およびBotPayloadalignmentandSensingと題され、2011年12月15日に出願された米国特許出願第13/327,040号明細書代理人整理番号が1127P14263-USPARで、2010年12月15日に出願された米国出願番号第61/423,220号の非仮出願に記載され、これらはすでに本明細書に参照によって含まれている。また図20Hを参照するに、ボット110はまたボットアーム110Aに取り付けられたサイドブレード110SBを含んでもよい。ブレード110SBの1つまたは2つ以上は、ピックフェースpickface例えば、1つまたは2つ以上のケースユニット1101をボットアーム110A上に整列させるために、ボット110の長手方向の軸に沿って矢印683の方向に動くことができる。1つまたは2つ以上のサイドブレード110SBの並進運動は、ボット積載領域内のボットの長手方向の軸に沿ったどこにでもボット積載物の位置決めを許可することができ、また、保管棚600および600F1-600F3上へのケースの位置決めの微調整を提供することができる。この態様において、サイドブレード110SBはケースユニット1101を持ち上げることはなく、ケースユニットを取り出しそして置くあいだケースユニット1101の制御を援助することに留意されたい。1つのサイドブレード110SBは固定され、ケースユニット1101を整列させる基準としての役割を果たすことができる。図21は、保管および取り出しシステム100から導き出すことができる別の例示的な保管および取り出しシステム20102を示している。保管および取り出しシステム20102は、保管および取り出しシステム100と実質的に同様とすることができる。しかし、図21の実施形態では、保管および取り出しシステム20102は、搬送デッキ130B、130BXおよび保管構造物130の両端に配置されたマルチレベル垂直コンベヤ150を含む。図22は、実施形態に従った別の保管および取り出しシステム20103である。図22において、保管構造物830A、830Bとそれらのそれぞれの搬送デッキ130Bとマルチレベル垂直コンベヤ150は、対向する関係で配置されている。搬送デッキ130Bは、例えば、少なくともシャント130BSによって、例えば搬送デッキの端に連結することができ、単一の搬送デッキ130BJを形成する。認識されるように、シャント130BSは搬送デッキ130Bの長さに沿った任意の適切な位置で搬送デッキ130Bに結合することができる。この例において、各搬送デッキ130Bはそれぞれのボット110移動ループL1A、L1Bを形成し、一方、シャントはより小さな移動ループL1A、L1Bを包括する別の移動ループL1Cを許す。保管および取り出しシステムへまたはそれから品物を導入または取り除くためにマルチレベル垂直コンベヤ150へのアクセスは、この例では、コンベヤ、カート、または搬送デッキ130Bと結合しているシャント130BSと干渉しないように配置された任意の他の適切な運搬装置を介するなど、任意の適切な態様で提供される。図23を参照するに、別の例示的な保管および取り出しシステム20104が示されている。保管および取り出しシステム20104は、特記しない限り保管および取り出しシステム100と実質的に同様とすることができる。図23において、保管モジュール501、502、503、、50Xnは、例えば、実質的に対称的に対向した構成または蝶の構成において搬送デッキ130Bの両側に配置してもよい。この例では、搬送デッキ130Bは保管通路130Aを越えて延び、以下でより詳細に説明するように、ここでマルチレベル垂直コンベヤは搬送デッキの延長部分で搬送デッキ130Bに結合されている。例示の目的のみのために、4つのマルチレベル垂直コンベヤ150が図23に示されており、この実施形態では、保管および取り出しシステムは、4つ前後のマルチレベル垂直コンベヤを有することができる。実質的に対称的に対向する保管構造物はまた、搬送レーンの1つの側に配列された保管通路を有しかつ実質的に同じ保管容量を有する倉庫保管構造物と比較したとき、搬送デッキ130Bおよび保管通路130Aの数を減らすことができ、一方で保管通路内の保管スペースを増やすことができる。実質的に対称的に対向する保管構造物はまた、実質的に同じ保管容量を有する搬送レーンの1つの側に配列された保管通路を有する倉庫保管構造物と比較したとき、搬送デッキ130Bおよび保管通路130A上のボット110の移動時間の減少をもたらすことができる。実施形態では、搬送デッキ130Bは、例えば、上記したものと実質的に同様であるシャント130BSの任意の適切な数と結合しているメイン移動レーン130B1、130B2を持っていてもよい。メイン移動レーン130B1、130B2はまた、上記したものと実質的に同様な方法で、ボット110に各マルチレベル垂直コンベヤ150用の出入台150Vへのアクセスを提供できる。図23に見られるように、マルチレベル垂直コンベヤ150とそれぞれの出入台150Vの配置は、マルチレベル垂直コンベヤと出入台の配置が搬送デッキ130Bの長手方向の中心線LC1について実質的に対称であるように、実質的に対称な構成で対向して配置されてもよい。保管構造物130は、搬送デッキ130Bから実質的に反対方向に延びる少なくとも2つの対向する保管セクション231100A、231100Bを含む。実施形態では、2以上の対向する保管セクションがあってもよい。対向する保管セクション231100A、231100Bの各々は、実質的に互いに似ており、保管構造物130は搬送デッキ130Bの長手方向の中心線LC1について実質的に対称である。しかし、保管構造物130自体、実質的に対称で対向した構成であってもよいが、各保管セクション231100A、231100B内に保管される品物は実質的に対称の保管配置を取らなくてもよい例えば、保管セクション231100A、231100Bの各々内のケースユニット/ピックフェースの割当ては、保管セクション231100A、231100Bの他の1つ内のケースユニット/ピックフェースの割当てとは実質的に独立している。実施形態では、保管セクション231100A、231100Bの各々内のケースユニット/ピックフェースの割当てはまた、実質的に対称であってもよい。認識されるように、保管セクション231100A、231100Bの各保管通路130Aの端部は、移行領域150TAと実質的に類似の移行ベイtransitionbayまたは領域を含んでいてもよく、ボット110が搬送デッキ130B上へ移ることを許す。図24は、実施形態による別の実質的に対称的に対向している保管および取り出しシステム20105を示している。図24において、搬送デッキ130B’搬送デッキ130Bに実質的に類似していてもよいは、保管セクション231100A、231100Bの両側に延び、マルチレベル垂直コンベヤグループ150G1、150G2の各々は、長手方向の軸LC1に沿って保管セクションの両側に配置することができる。各マルチレベル垂直コンベヤグループ150G1、150G2の各々には4つのマルチレベル垂直コンベヤがあるが、実施形態において、各グループは任意の適切な数のマルチレベル垂直コンベヤを有していてもよい。上記と実質的に似た方法で、各マルチレベル垂直コンベヤグループ150G1、150G2のマルチレベル垂直コンベヤ150は実質的に対称で対向した構成で配置されていてもよい。しかし、実施形態では、コンベヤは実質的に対称で対向した配置を取らなくてもよい。この例では、マルチレベル垂直コンベヤグループ150G1、150G2はまた、搬送デッキ130B’の横方向のセンターラインLC2に沿って実質的に対称に配置してもよい。図25を参照するに、実質的に対称的に対向する保管構造物130を有する他の保管および取り出しシステム20106が、実施形態に従って示されている。この例では、保管および取り出しシステム20106は、上述した保管および取り出しシステム20104と実質的に同様とすることができる。ただし、この例では、実質的に対称的に対向する保管構造物130が、例えば4つの保管セクション231100A、231100B、1110A、1110Bを含んでいる。保管セクション231100A、231100B、1110A、1110Bは、対向する対に配置されており、そこでは対向する対の各保管領域は搬送デッキ130B上述した搬送デッキ130Bに実質的に類似しているの両側に配置されている。例えば、保管セクション231100A、231100Bは対向する保管セクションの第1の対を形成し、保管セクション1110A、1110Bは対向する保管セクションの第2の対を形成する。実施形態では、2つ以上の対向する保管セクションの対が存在してもよい。保管セクションのこれらの対は、図23に関連して上述したものと実質的に同様にして、搬送デッキ130Bの長手方向の中心線LC1について対称的に対向することができる。この例では、保管および取り出しシステム20106は、対向する保管領域231100A、231100Bの第1の対と対向する保管領域1110A、1110Bの第2の対の間で長手方向中心線LC1に沿って配置されているマルチレベル垂直コンベヤ150を含む。この例では、4つのマルチレベル垂直コンベヤ例えば、上記のように対向する対の構成があるが、実施形態では、例えば、対向する対または任意の他の適切な配列において配置されている、4つより多いか少ないマルチレベル垂直コンベヤであってもよい。図25に見ることができるように、転送デッキはまた、横方向の中心線LC2を含む。この例では、マルチレベル垂直コンベヤ150と保管セクション231100A、231100B、1110A、1110Bはまた、横方向中心線LC2について実質的に対称である。ここで、保管セクション231100A、231100Bの第1の対と2つのマルチレベル垂直コンベヤ150は横方向の中心線LC2の第1の側に配置されており、一方、保管セクション1110A、1110Bの第2の対と他の2つのマルチレベル垂直コンベヤは横方向の中心線LC2の第2の側に対向する構成で配置されている。図25に見られるように、保管と取り出しシステム20106は、搬送デッキ130Bの2本の軸例えば、LC1、LC2に沿って実質的に対称である。分かるように、図25に示されるように4つのマルチレベル垂直コンベヤがあるが、実施形態では、保管セクション対の間に配置されているマルチレベル垂直コンベヤは任意の適切な数であってもよい。分かるように、この実施形態では、保管領域の2つの対が存在しているが、転写デッキ130Bの横方向中心線LC2に対して実質的に対称に対向配置された構成で保管領域が2つよりも多く存在してもよい。図26および図27は、実質的に対称に対向している保管領域の複数の対を有する保管および取り出しシステム20107および20108を示す。図26において、保管および取り出しシステム20107は、マルチレベル垂直コンベヤ150の2つのグループ150Gと対向する保管セクション1301、1302、1303の3つの対を含む。アクセスは、各マルチレベル垂直コンベヤ150とマルチレベル垂直コンベヤグループ150Gおよび保管セクション1301、1302、1303の各保管領域130Aへ、上記した搬送デッキ130Bと実質的に同様の搬送デッキ130Bによって提供される。図27において、保管および取り出しシステム20108は、マルチレベル垂直コンベヤ150の3つのグループ150Gと対向する保管セクション1401、1402、1403、1404の4つの対を含む。アクセスは、各マルチレベル垂直コンベヤ150とマルチレベル垂直コンベヤグループ150Gおよび保管セクション1401、1402、1403、1404の各保管領域130Aへ、上記した搬送デッキ130Bと実質的に同様の搬送デッキ130Bによって提供される。分かるように、図26と27の実質的に対称的に対向している保管および取り出しシステム20107、20108の構成は単なる例示であり、実施形態では、保管および取り出しシステム20107、20108は、任意の適切な数のマルチレベル垂直コンベヤグループおよび/または対向する保管セクションの対を有していてもよい。実施形態では、保管および取り出しシステム20107、20108は、図23と24に関連して上記したものと実質的に同様に、それぞれの搬送デッキ130、130の1つまたは2つ以上の端部にマルチレベル垂直コンベヤグループを含むことができる。保管および取り出しシステムの構成に加えて、例えば、ここに記載されている搬送デッキ130Bおよび倉庫保管構造物の保管通路130Aに沿ったボット110の移動時間は、任意の適切な方法で、例えば、保管および取り出しシステムの任意の適切なコントローラによって管理される。1つの例では、制御サーバ120は、以下に記載したのと実質的に同様の方法で、マルチレベル垂直コンベヤおよび/または保管通路の予め決められたものとの操作にボット110を割り当てるように構成することができる。例えば、図16を参照すると、制御サーバ120は、マルチレベル垂直コンベヤグループ159Gおよび/または保管セクション1401、1402、1403、1404の予め決められたものとの操作にボット110を割り当てるように構成することができる。例示目的のためだけに、図26を参照すると、ボット110の第1のグループはマルチレベル垂直コンベヤグループ150GAと保管セクション1301、1302との操作に割り当てることができ、一方、ボットの第2のグループはマルチレベル垂直コンベヤグループ150GBと保管セクション1302、1303との操作に割り当てることができる。分かるように、他の適切なボットの割り当ては、保管および取り出しシステム内のボットの移動時間を制御するために、保管セクションとマルチレベル垂直コンベヤグループに対して行うことができる。このようにして、搬送デッキとボットが割り当てられているそれぞれの保管通路に沿った各ロボットの移動時間は、図19、図21、および図23~25に関連して上述したように、倉庫保管構造物の保管通路と搬送デッキを移動するための時間と実質的に同じである。同様のボットの割り当ては、図20A~20F、図22、図27の倉庫保管構造物またはここに記載されている任意の適切な倉庫保管構造物に対して行うことができる。図28~32を参照するに、取り出し通路130Aおよび/またはマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの棚上の保持場所A、Bに関連してボットの位置を決定するための近接センサを用いるボット位置システムが示されている。この態様において、ボット110は、ボットのフレームに取り付けられている少なくとも1つの近接センサモジュール281101を含む図32、ブロック2500。近接センサモジュール281101は任意の適切な配置でフレームに取り付けられ、また、例示の目的のために、ボットの積載保持領域の下のフレームに取り付けられているように示されている。ここで、センサはボットが取り出し通路130Aを通ってボットが移動しているレール1300上および/または搬送領域295の壁および/またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置図示せず上、上述したものと実質的に同様であるに配設されているターゲットまたは位置決定機構1201~1203を感知する位置として、ボットに配置される。1つの態様において、近接センサモジュール281101は、任意の適切な方法で移動可能にボット110のフレームに取り付けられるセンサ取付台281101Mを含む。1つの例では、センサ台281101Mは、ボット110が取り出し通路または搬送領域および/またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置を通って動く際に、バネで負荷が掛けられているかまたは、センサ台が矢印1400の方向に摺動可能でありレール1300および/または搬送領域295および/またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置の壁へ向けて/対して外向きに付勢されているように協働している。1つの態様において、センサ台281101Mは、レール1300に沿って実質的に接触しながら載っている一体的に形成されたガイド部材281101G例えば、ガイド部材は、バネで負荷を掛けられた台の付勢力BFによってレール1300に対して保持されているを有することができ、実質的な一定の距離SXが、ボット110フレームとターゲットとの間の位置変化とは無関係に、ターゲット1201~1203と近接センサ281101Sとの間に維持されている。他の態様において、ガイド部材1101Gはセンサ台1101Mに、任意の適切な方法で固定されるかまたは取り付けられている。距離SXは、近接センサがターゲット1201~1203を感知することができる任意の適当な距離であってもよい。1つの例では、距離SXは約2mmであり、他の例では距離SXは約2mm前後であってよい。近接センサ281101Sはセンサ台281101Mに任意の適切な手段で取り付けられるかまたは固定することができ、また、任意の適切な近接センサ例えば、磁気センサ、静電容量センサ、インダクタンスセンサなどとすることができる。例示的な目的だけであるが、近接センサは、ホール効果センサであってもよい。また、ただ1つのセンサモジュール281101がボット110上に示されているが、他の態様においては、ターゲット1201-1203を感知するためにボット上の適切な位置に配設された1つよりも多いセンサモジュール281101が存在し得ることに留意されたい。上述したように、また図29を参照して、ターゲット1201~1203は、取り出し通路のレール1300上、および/または搬送領域295および/またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置の壁に設けられていてもよい図32、ブロック2510。1つの態様において、ターゲット1201~1203は取り出し通路130Aの両側のレール上に設けられていてもよく、それにより、ボットの近接センサ281101は、取り出し通路内の自分の位置を、どの移動方向にボットが取り出し通路に入るかには関係なく、ターゲットを感知することで、取り出し通路内の自分の位置を特定することができ、ボットは通路の両側から取り出すことができる。他の態様において、ターゲットは取り出し通路の1つの側に設けることができ、少なくとも1つの近接センサモジュール281101はボットの両横側面110S1、110S2に配設することができ、そして、ボットの移動方向とは無関係に、ボットが通路の両側から取り出すことを許すために、ボットの近接センサによって通路の1つの側のターゲットを感知することができる。分かるように、ターゲット1201~1203は保管棚または保管棚領域の参照フレーム内のレールに配置されていてもよい。例えば、ターゲット1201~1203はスラット620L1、620L2または保管棚の任意の他の適切な機構例えば、保管棚がスラットまたはその他のものなしで構成されている場合などと予め決められた関係を持つことができる。ターゲット1201~1203はレール1300に、一体に形成されるか、あるいは取り付けられるか、または任意の適切な方法でレール1300に固定することができる。1つの態様において、ターゲット1201~1203は、レール1300の製造中にレール1300中に形成することができる。ターゲット1201~1203は、ターゲットがボット110の近接センサ281101によって感知あるいは検出することができる任意の適切な構成を有することができる。例示的な目的のみのため、1つの態様において、ターゲット1201~1203は、レール1300の側壁1300Bに設けられた、例えばスロットまたは孔などの開口部、または凹部であってもよい。また、例示的な目的のみのため、スロットは幅約6mmで高さ約12mmのスロットでも、他の任意の適切な寸法を有するスロットでもありうる。他の態様において、ターゲット1201~1203は、後述するように、オン/オフ信号を発生するために近接センサ281101に影響を与えるための任意の適切なターゲットであり得る。ターゲット1201~1203は、予め決められた間隔を空けてレール1300内に設けてもよく例えば、ターゲット間の距離および各ターゲットの配置は知られている、ターゲット1201~1203は近接センサ281101に沿って、例えば取り出し通路130A内のボットの配置または保管および取り出しシステム100内の任意の他の適切な配置を決めるため、増分または絶対および離散するdiscrete位置エンコーダを形成する。1つの態様において、ターゲット1201~1203は、互いに約0.3048m約1フィートの間隔が空けられている。他の態様において、ターゲット1201~1203は、約0.3048m前後の距離だけ離して設けられている。さらに他の態様において、ターゲット1201~1203はターゲット間に変化した間隔を持ってもよく、例えば、取り出し通路または保管構造物の任意の他の適切な場所内の絶対位置決定を提供する。上述のように、ターゲット1201~1203は、搬送領域295および/またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置の壁に設けられていてもよい。上述したものと実質的に同様に、ターゲット1201~1203は、搬送領域295および/またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置の壁内に一体に形成されるか、または壁に任意の適切な方法で固定してもよい。搬送領域295および/またはマルチレベル垂直コンベヤアクセス配置におけるターゲット1201~1203は、搬送領域295および/またはマルチレベル垂直コンベヤのそれぞれのものの参照フレームにおける壁上に配置されており、ターゲット1201~1203は、取り出し通路に関して上述したのと実質的に同様に方法で、例えばマルチレベル垂直コンベヤの棚または搬送ステーションまたはマルチレベル垂直コンベヤの任意の他の参照ポイントと予め決められた関係を持つ。上記と同様の方法で、ボット110のコントローラ1220は、保管および取り出しシステム構造ファイルへのアクセスを持つことができる。構造ファイルは、それぞれの取り出し通路130A内の各ターゲット1201~1203の位置を含む保管および取り出しシステムの各構造的特徴の配置を含んでいる。構造ファイルで指定されたターゲット1201~1203配置は、例えば取り出し通路130A内のボット110の位置を決定するためのターゲットの配置を修正するのを助けることができる。例えば、ボットが例えば取り出し通路に沿って移動する際、ボット110は近接センサモジュール281101を用いてターゲット1201~1203図31、ブロック2520を感知し、上述したものと実質的に同様にして、近接センサモジュール281101がオン/オフ信号を生成する図32、ブロック2530。ボット110は近接センサ281101を用いてレール1300の1つまたは複数のターゲット1201~1203を修正し、ここでボットのコントローラ1220は、ターゲット1201~1203が感知されたその時点で、ボット走行距離例えば上述のものと実質的に同様の方法でホイールエンコーダ720から得られるを用いたボット110の推定位置と、構造ファイル内の情報で特定されたターゲット1201~1203の配置とを比較する図32、ブロック2540。推定ボット配置と構造ファイルからのターゲット1201~1203の配置が予め決められた公差の範囲内で一致した場合、ボットの位置およびスラットを感知しているセンサを、ボット110が取り出し通路130A内で実質的に正確な位置を知るようにターゲット1201~1203を用いて更新する図32、ブロック2550。上述したものと実質的に同様の方法において、ターゲット1201~1203の間の領域で、ボット110のホイールエンコーダ720から走行距離の情報を得るように構成でき、ホイールエンコーダを用いてのボット110の位置をアップデートするために、例えば、ボットのホイールの1つまたは2つ以上の回転から決まるボットの移動距離をボットの最後に更新した位置またはボットの任意の他の適切に決められた位置を加えることによりボット110の推定位置を実質的に連続してアップデートする図32、2560。例えば、ターゲット1201~1203の間の領域におけるボット110の推定位置は、例えば、最後に検知または上述したものと実質的に同様の方法で更新例えば、位置は構造ファイルとの比較を通して検証されるされたターゲット1201~1203の位置に基づかなくすることができる。ボットの走行距離は、ボット110と保管棚600の間にコンテナを搬送するために、アーム110Aのフィンガー110Fをスラットに一列に並ばせるために使うことができる。例えば取り出し通路130A内のボットの位置決めは、保管棚600の構造から切り離してもよいことに留意されたい。例えば、もしスラット620L1、620L2が変形したり曲がったりしても、近接センサ281101で感知されたターゲット1201~1203がレール1300上に配備された際、この変形は取り出し通路内のボットの位置決定に実質的に何らの影響を与えないであろう。これは、保管および取り出しシステム内でのボットの位置を決めるためのボットの能力に実質的に影響を与えることなく、スラット620L1、620L2の修正および/または交換を可能にする。分かるように、1つの態様において、ターゲット1201~1203とスラット620L1、620L2との間には何らかの相互関係があり、ボット110と保管棚600の間にコンテナを搬送するためにスラットの間にアーム110Aのフィンガー110Fを挿入することを可能にする。他の態様において、ボット110はスラットの位置を検知するために上記したような任意の適切なセンサを含むことができ、ボット110と保管棚600の間にコンテナを搬送するためにスラットの間にアーム110Aのフィンガー110Fを挿入することを可能にする次に図33を参照するに、開示された実施形態の1つの態様において、図7A~13に関して上記したビームセンサ700、701は、近接センサ281101と実質的に同様の方法で積載物搬送領域の下のボットのフレーム上に位置決めすることができる。センサ700、701はレール1300上のターゲット1201~1203を感知するために位置決めされており、各ターゲット1201~1203はそれぞれのセンサ700、701により感知され、スラット検知に関連して上記したのと実質的に同様の方法で、ボットの位置を上記の同様の方法で決定するために、オン/オフ信号を発生する。分かるように、ボットはボットの両横側110S1、110S2にセンサ700、701を有しており、ボットの移動方向と無関係に、センサ700、701はターゲット1201~1203を感知し、そこには、取り出し通路130A内の1本のレール1300上にターゲット1201~1203が配置されている。他の態様において、ボット110は両ビームセンサ700、701と1つまたは2つ以上の近接センサ281101を含むことができ、それらは保管構造物内のボットの位置を決めるために、お互いと合わせて使われる。1つの態様において、近接センサ281101は取り出し通路130A内のボットの位置を決めるために使うことができ、一方、ビームセンサ700、701は、ボット110と保管棚600の間にコンテナを搬送するため、ボットのアーム110Aを保管棚600のスラットと並ばせるための、ターゲット1201-1203の間の領域内のボットの位置を決めるために使うことができる。他の態様に置いて、ビームセンサ700、701と近接センサ281101は、保管構造物内でのボットの位置を決めるため、また、ボット110と保管棚600の間にコンテナを搬送するため、任意の適切な方法で使ってもよい。次に、図34を参照するに、保管および取り出しシステムはまた、ボットを、例えばボットの初期化の際に、また、例えば搬送デッキ130Bに沿ったボットの移動の間に、ボットの位置を特定するために、ボット位置システムを含んでいてもよい。1つの態様において、ボット位置システムは、ボットの位置を特定するために電波を用いてもよく、任意の適切な数の送信機および受信機を含んでもよい。他の態様において、ボット位置システムは、例えば光学的発信機および受信機、音波的発信機および受信機などのボットの位置決定を可能にする任意の適切な装置を使ってもよい。1つの態様において、トランスポンダー、トランシーバー、トランスミッターなどの無線装置2600を、例えば、保管構造物の垂直支持体612または水平支持体610、611図5上で保管構造物内の任意の適切な位置に置いてもよい。例示的な目的のために、無線装置2600は、取り出し通路130Aと搬送デッキ130Bの交差点に、および取り出し通路130Aの各保管ベイ510、511に配置してもよい。1つの態様において、無線装置2600は無線周波数識別RFIDタグなどの受動型無線装置であってもよく、一方、他の態様において、無線装置は能動型装置であってもよい。無線装置2600が受動的である場合は、ボット110は、トランスポンダー2600中に保管されている情報を受け取るためにトランスポンダーを起動し通信をするように構成されているトランシーバーとアンテナ110ANを含むことができる。トランスポンダー内に保管されている情報は、保管通路の同定、保管ベイの同定、マルチレベル垂直コンベヤの位置、搬送デッキの位置および/または保管構造物内の位置に関係する任意の他の位置情報を含むことができる。ボット110は、保管構造物を通しての移動時などのボットの操作の間、またはボット110の初期化の際などの任意の適切な時機に、無線装置2600に問い合わせるように構成することができる。1つの態様において、ボット110が保管構造物内で初期化されると、ボット110は近くの無線装置2600の1つまたは2つ以上に問合せをし、かつ、ボットがどこに配置されているかについて装置2600から位置情報を受け取ることができる。図34に示されている例では、ボット110は無線装置2600A、2600Bから情報を受信し、例えばベイ510、511間の通路130Aにおいてボットが配置されていることを示すようにコントローラ1220で処理される。この位置情報は、センサ701、700、281101の1つまたは2つ以上から受け取った位置情報により補充され調整されてボット110の初期位置を提供する。他の態様において、無線装置2600は、ボット110が搬送デッキおよび取り出し通路に沿って実質的に高速で移動している間にボット110により問合せされ、ボット110が予め決められた位置に配置されているとの無線装置2600からの位置情報を受け取ったとき、ボットは速度を落とし、センサ700、701、281101の1つまたは2つ以上から位置情報を受け取ることができる。分かるように、無線装置2600およびトランシーバーとアンテナ110ANはまた、無線装置2600から受信した信号の任意の適切な分析を介してなど、所望の精度でボット110の位置、それはセンサ700,701、281101から得られた位置情報により補充されていてもされていなくてもよい、を取得するために使用することができる。開示された実施形態の第1の態様によれば、保管および取り出しシステムが提供される。この保管および取り出しシステムは、保管棚を有する保管構造物を含み、各該保管棚は保管されている品物を支持するためのスラットを有し、該スラットは予め決められた距離で互いに間隔を空けられている。また、自律搬送車両も設けられており、この自律搬送車両は、各スラットを感知し、かつスラットが感知されたときそのことを告知する信号を出力するように構成された少なくとも1つのセンサを含む。コントローラが、少なくとも出力信号に基づいて保管構造物内で自律搬送車両の位置を検証するために設けられている。開示された実施形態の第1の態様の第1の下位の態様によれば、前記コントローラは、スラットが感知された時点での自律搬送車両の位置をスラットの予め決められた位置と対比するように構成されており、また、もし位置が実質的に一致したとき、自律配送車両の検証された位置をアップデートする。開示された実施形態の第1の態様の第1の下位の態様によれば、前記コントローラは、位置が実質的に一致しない場合、前記少なくとも1つのセンサの出力信号を無視するように構成されている。開示された実施形態の第1の態様の第2の下位の態様によれば、前記コントローラは、自律配送車両の最新の検証された位置に基づいて、自律配送車両の推定される位置を継続してアップデートするように構成されている。開示された実施形態の第1の態様の第2の下位の態様によれば、前記自律搬送車両は少なくとも1つのホイールエンコーダを含んでおり、かつ前記コントローラは自律搬送車両の推定位置をアップデートするためにホイールエンコーダ情報を得るように構成されている。開示された実施形態の第1の態様の第3の下位の態様によれば、前記自律搬送車両は、自律搬送車両の搬送アームフィンガーを間隔を空けて1列に並べるように構成されており、スラットと接触しないでその間隔の中に搬送アームフィンガーを延ばすために、該フィンガーは、自律搬送車両の予め決められた位置に基づき、関連する保管棚のスラット間に配置される。開示された実施形態の第1の態様によれば、前記自律搬送車両は保管棚上に配置されているケースユニットを検出するように構成されているケースユニット検出センサを含んでおり、かつ、前記コントローラは感知されたケースユニットに基づき自律搬送車両の位置を決定するように構成されている。開示された実施形態の第2の態様によれば、保管および取り出しシステムが提供される。この保管および取り出しシステムは、支持フィンガーを有する少なくとも1つの棚を有する少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤを含む。また、該マルチレベル垂直コンベヤに隣接した少なくとも1つの壁を含み、該壁は支持フィンガーと実質的に一列に並んだ突起を含んでいる。自律搬送車両が設けられており、この自律搬送車両は、該突起の各々を感知しかつ突起を感知したときそれを告知する信号を出力するように構成された少なくとも1つのセンサを含んでいる。コントローラが設けられており、このコントローラは、少なくとも1つのセンサからの出力信号に基づいて指示フィンガーに関連した自律搬送車両の位置を決めるように構成されている。開示された実施形態の第2の態様によれば、前記自律搬送車両は搬送アームフィンガーを有する搬送アームを含んでおり、かつ、前記自律搬送車両は、支持フィンガーと実質的に接触しないで棚の経路の中に搬送アームフィンガーを延ばすために、自律搬送車両の予め決められた位置に基づき、少なくとも1つの棚の支持フィンガー間に、搬送アームフィンガーを間隔を空けて1列に並べるように構成される。開示された実施形態の第2の態様によれば、前記少なくとも1つの棚は少なくとも2つの品物保持配置を含んでおり、前記自律搬送車両は搬送アームを含んでおり、該自律搬送車両は、少なくとも1つのセンサからの出力信号に基づき、該搬送アームを該少なくとも2つの品物保持配置のうちの1つと一列に並ばせるように構成されている。開示された実施形態の第3の態様によれば、自律搬送車両の位置を決定するためのエンコーダが提供される。このエンコーダは、自律搬送車両の搬送レーンに隣接して取り付けられている少なくとも1つのスラット、少なくとも1つの自律搬送車両に取り付けられている少なくとも1つのセンサ、該少なくとも1つのセンサは、少なくとも1つのスラットを感知し、該少なくとも1つのスラットが感知されたときに存在信号を出力するように構成されており、および該存在信号を受け取り、かつ該存在信号に基づき移動経路に沿った自律搬送車両の位置を決定するように構成されているコントローラを含む。開示された実施形態の第3の態様によれば、前記少なくとも1つのスラットが、保管棚の品物支持体を含む。開示された実施形態の第3の態様によれば、前記少なくとも1つのスラットが、移動レーンに隣接する壁に取り付けられている突起を含む。開示された実施形態の第3の態様によれば、前記少なくとも1つのセンサが、少なくとも1つのビームセンサおよび近接センサを含む。開示された実施形態の第3の態様によれば、前記少なくとも1つのスラットの各々が予め決められたピッチで互いに間隔をあけて配置されており、前記少なくとも1つのセンサの各々の間の距離が該ピッチの分散値fractionalだけ互いに離されて配置されている。開示された実施形態の第3の態様によれば、前記少なくとも1つのセンサが、前記少なくとも1つのスラットの面に対して角度を持っている。開示された実施形態の第3の態様によれば、前記少なくとも1つのスラットの各々の間の間隔によって、自律搬送車両の位置の増分incrementalが決定される。開示された実施形態の第3の態様によれば、前記少なくとも1つのスラットの各々の間の間隔によって、自律搬送車両の位置の絶対値absoluteが決定される。開示された実施形態の第3の態様の第1の下位の態様によれば、前記コントローラは、自律搬送車両の位置を検証するために、スラットが感知された時点の自律搬送車両の位置を感知されたスラットの予め決められた位置と対比するように構成されている。開示された実施形態の第3の態様の第1の下位の態様によれば、前記コントローラは、スラットが感知された時点の自律搬送車両の位置と感知されたスラットの予め決められた位置とが一致するとき、自律搬送車両の位置をアップデートするように構成されている。開示された実施形態の第3の態様の第1の下位の態様によれば、前記コントローラは、スラットが感知された時点の自律搬送車両の位置と感知されたスラットの予め決められた位置とが一致しない場合に発生する存在信号を無視するように構成されている。開示された実施形態の第3の態様によれば、前記自律搬送車両は少なくとも1つのホイールエンコーダを含んでおり、かつ前記コントローラは、該ホイールエンコーダから情報を取得し、該ホイールエンコーダ情報からと自律搬送車両の予め決められた位置に基づいて自律搬送車両の推定位置を決定するように構成されている。開示された実施形態の第4の態様によれば、保管および取り出しシステムは、保管棚を有する保管構造物を含み、各該保管棚は保管されている品物を支持するためのスラットを有し、該スラットは予め決められた距離で互いに間隔を空けられており;各スラットを感知しかつスラットが感知されたときにそのことを告知する信号を出力するように構成された少なくとも1つのセンサを含む自律搬送車両を含み;少なくとも出力信号に基づいて保管構造物内で自律搬送車両の位置を検証するためのコントローラを含む。開示された実施形態の第4の態様の第1の下位の態様によれば、前記コントローラは、スラットが感知された時点での自律搬送車両の位置をスラットの予め決められた位置と対比するように構成されており、また、もし位置が実質的に一致したとき、自律配送車両の検証された位置をアップデートする。開示された実施形態の第4の態様の第1の下位の態様によれば、前記コントローラはさらに、位置が実質的に一致しない場合、前記少なくとも1つのセンサの出力信号を無視するように構成されている。開示された実施形態の第4の態様の第2の下位の態様によれば、前記コントローラは、自律配送車両の最新の検証された位置に基づいて、自律配送車両の推定位置を継続してアップデートするように構成されている。開示された実施形態の第4の態様の第2の下位の態様によれば、前記自律搬送車両は少なくとも1つのホイールエンコーダを含んでおり、かつ前記コントローラはさらに自律搬送車両の推定位置をアップデートするためにホイールエンコーダ情報を取得するように構成されている。開示された実施形態の第4の態様によれば、前記自律搬送車両は、スラットと接触しないで間隔の中に搬送アームフィンガーを延ばすために、自律搬送車両の予め決められた位置に基づき、それぞれの保管棚のスラット間に自律搬送車両の搬送アームフィンガーを間隔を空けて1列に並べるように構成される。開示された実施形態の第4の態様によれば、前記自律搬送車両は保管棚上に配置されているケースユニットを検出するように構成されているケースユニット検出センサを含んでおり、かつ、前記コントローラはさらに感知されたケースユニットに基づき自律搬送車両の位置を決定するように構成されている。開示された実施形態の第5の態様によれば、保管および取り出しシステムは、支持フィンガーを有する少なくとも1つの棚を有する少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤ;該マルチレベル垂直コンベヤに隣接し、支持フィンガーと実質的に一列に並んだ突起を含んでいる少なくとも1つの壁;該突起の各々を感知しかつ突起を感知したときそれを告知する信号を出力するように構成された少なくとも1つのセンサを含んでいる自律搬送車両;および前記少なくとも1つのセンサからの出力信号に基づいて指示フィンガーに対して自律搬送車両の位置を決めるように構成されたコントローラを含む。開示された実施形態の第5の態様によれば、前記自律搬送車両は搬送アームフィンガーを有する搬送アームを含んでおり、かつ、前記自律搬送車両は、支持フィンガーと実質的に接触しないで棚の経路の中に搬送アームフィンガーを延ばすために、自律搬送車両の予め決められた位置に基づき、前記少なくとも1つの棚の支持フィンガー間に搬送アームフィンガーを間隔を空けて1列に並べるように構成される。開示された実施形態の第5の態様によれば、前記少なくとも1つの棚は少なくとも2つの品物保持配置を含んでおり、前記自律搬送車両は搬送アームを含んでおり、該自律搬送車両は、前記少なくとも1つのセンサからの出力信号に基づき、該搬送アームを該少なくとも2つの品物保持配置のうちの1つと一列に並ばせるように構成されている。開示された実施形態の第6の態様によれば、保管および取り出しシステムが提供される。この保管および取り出しシステムは、長手方向の軸を有する搬送デッキ、第1の保管セクションおよび第2の保管セクションを含む。第1の保管セクションおよび第2の保管セクションは搬送デッキの対向する側に配置されており、該長手方向の軸について実質的に対称的に対向している。ここで、第1および第2の保管セクションの各々は、搬送デッキと連通している保管通路を含む。開示された実施形態の第6の態様の第1の下位の態様によれば、搬送デッキは第1および第2の端部を含み、前記保管および取り出しシステムはさらに、搬送デッキの第1および第2の端部の1つまたは2つ以上で少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤを含んでいる。開示された実施形態の第6の態様の第1の下位の態様によれば、前記少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤは少なくとも2つのマルチレベル垂直コンベヤを含んでおり、該少なくとも2つのマルチレベル垂直コンベヤの一方は搬送デッキの第1の側に配置されており、該少なくとも2つのマルチレベル垂直コンベヤの他方は搬送デッキの第2の側に配置されており、これらは該少なくとも2つのマルチレベル垂直コンベヤについて実質的に対称的に対向している構成になっている。開示された実施形態の第6の態様の第1の下位の態様によれば、前記少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤの各々は、搬送デッキに沿った目的物の流れを実質的に分断することなく対応するマルチレベル垂直コンベヤへのアクセスを許すように構成された出入台vestibuleを通して、搬送デッキに結合されている。開示された実施形態の第6の態様によれば、搬送デッキは保管通路の各々へのアクセスを提供する。開示された実施形態の第6の態様によれば、保管および取り出しシステムはさらに、保管セクションの保管配置と少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤとの間に品物を搬送するために、搬送デッキに結合された少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤ、および搬送デッキと保管通路を横切るように構成された少なくとも1つの自律搬送車両を含む。開示された実施形態の第6の態様によれば、各保管セクションは保管配置の複数レベルを含んでおり、各レベルは1つの上に他を垂直に重ねられている。また、保管通路は多重に垂直方向に重ねられたレベルを含んでおり、少なくとも1つの保管通路レベルは保管配置の1以上に共通している。さらなる態様によれば、保管および取り出しシステムはさらに、搬送デッキおよび保管通路を横切るように構成された少なくとも1つの自律搬送車両を含んでおり、この少なくとも1つの自律搬送車両は、保管配置の1つ以上のレベルに共通する保管通路レベルから保管配置の1つ以上のレベルへアクセスするように構成されている。開示された実施形態の第6の態様によれば、各保管セクションは保管配置の多重レベルを含んでおり、各レベルは1つの上に他を垂直に重ねられている。また、搬送デッキは、保管セクションの各々のレベルに対応する多重に垂直に重ねられたレベルを含んでいる。開示された実施形態の第6の態様によれば、各保管セクションは保管配置の多重レベルを含んでおり、各レベルは1つの上に他を垂直に重ねられている。また、搬送デッキは、多重に垂直に重ねられたレベルを含んでおり、各搬送デッキは保管配置の1つ以上のレベルへのアクセスを提供するように構成されている。開示された実施形態の第7の態様によれば、倉庫型保管構造物が提供される。この保管構造物は、長手方向の軸を有する搬送デッキと少なくとも一対の保管セクションを含んでおり、少なくとも一対の保管セクションの各々は第1の保管セクションと第2の保管セクションを含む。少なくとも一対の保管セクションの第1の保管セクションと第2の保管セクションは搬送デッキの長手方向の軸に対して略対称的に対向した構成を有しており、第1および第2の保管セクションは搬送デッキに連通している保管通路を含んでいる。開示された実施形態の第7の態様の第1の下位の態様によれば、倉庫型保管構造物はさらに搬送デッキに結合された少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤを含んでいる。開示された実施形態の第7の態様の第1の下位の態様によれば、前記少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤの各々は、搬送デッキに沿った目的物の流れを実質的に分断することなく対応するマルチレベル垂直コンベヤへのアクセスを許すように構成された出入台を通して、搬送デッキに結合されている。開示された実施形態の第7の態様の第1の下位の態様によれば、搬送デッキは第1および第2の端部を含み、前記マルチレベル垂直コンベヤは第1および第2の端部の1つまたは2つ以上で搬送デッキに結合されている。開示された実施形態の第7の態様によれば、前記少なくとも一対の保管セクションは少なくとも2対の保管セクションを含んでおり、また、前記少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤは少なくとも2対の保管セクションの間で搬送デッキに結合されている。開示された実施形態の第7の態様によれば、搬送デッキは横軸を含んでおり、また、少なくとも一対の保管セクションは、保管デッキに沿って該横軸に対して実質的に対称形の構成で配置されている少なくとも2対の保管セクションを含んでいる。開示された実施形態の第7の態様によれば、少なくとも一対の保管セクションにおける各保管セクションは搬送デッキに結合された保管通路を含んでおり、搬送デッキは搬送経路を含んでいる。倉庫型保管構造物はさらに、搬送経路を結合しているシャントを含み、各シャントはそれぞれの保管通路の線に実質的に沿っている。開示された実施形態の第7の態様によれば、各保管セクションは保管配置の多重レベルを含んでおり、各レベルは1つの上に他を垂直に重ねられている。また、保管通路は多重に垂直方向に重ねられたレベルを含んでおり、少なくとも1つの保管通路レベルは保管配置の1つ以上に共通している。さらなる態様によれば、保管および取り出しシステムはさらに、搬送デッキおよび保管通路を横切るように構成された少なくとも1つの自律搬送車両を含んでおり、この少なくとも1つの自律搬送車両は、保管配置の1つ以上のレベルに共通する保管通路レベルから保管配置の1つ以上のレベルへアクセスするように構成されている。開示された実施形態の第8の態様によれば、保管および取り出しシステムは、取り出し通路で分けられた保管領域を有するマルチレベル保管ラックモジュールの列、ここで、該保管領域は、棚を含み、該棚は棚に沿った実質的にどこへでも空のケースユニットを置けるように構成されている;少なくとも1つの搬送デッキと取り出し通路を含んでいる重ねられたタイヤの多重レベル、ここで、該各取り出し通路はマルチレベル保管ラックモジュールの多重レベルへのアクセスを提供し、;および重ねられたタイヤの多重レベルの1つに配置されている少なくとも1つの自律搬送車両を含んでいる。前記少なくとも1つの自律搬送車両は、重ねられた多重レベルの少なくとも1つの搬送デッキおよび取り出し通路を横切って内容物が入っていないケースユニットをそれぞれの取り出し通路のマルチレベル保管ラックモジュールの多重レベルへ、およびそれから搬送するように構成されており、前記少なくとも1つの自律搬送車両は、それぞれの取り出し通路のマルチレベル保管ラックモジュールの各多重レベルへアクセスするように構成されている。開示された実施形態の第9の態様によれば、保管および取り出しスペースに配列された自律搬送車両を有する保管および取り出しスペース用の保守アクセスシステムが設けられている。保守アクセスシステムは、保管および取り出しスペースの一部に関連付けられている少なくとも1つの保守アクセス制御ユニットと、保管および取り出しスペース内に配置され保管および取り出しスペースの部分の境界を決めており、少なくとも1つのバリアを自律搬送車両が通過することを実質的に妨げるように構成されている少なくとも1つのバリアと、保守アクセス制御ユニットに結合されているコントローラとを含み、該コントローラは、少なくとも1つの保守アクセス制御ユニットに関連付けられている保管および取り出しスペースの部分を分離するために少なくとも1つの保守アクセス制御ユニットから信号を受け取るように構成されており、ここで、信号に応答してコントローラは保管および取り出しスペースの部分を分離している少なくとも1つのバリアを閉じ、保管および取り出しスペースの部分内で自律搬送車両の離脱または遮断を有効にする。開示された実施形態の第9の態様によれば、保管および取り出しスペースの部分は、保管および取り出しシステムの少なくとも1つの取り出し通路を含む保守アクセスゾーンを形成しており、ここで該少なくとも1つの取り出し通路は取り出し通路の垂直な重なりで配列されている。開示された実施形態の第9の態様によれば、保管および取り出しスペースの部分は、保管および取り出しシステムの搬送デッキを含む保守アクセスゾーンを形成しており、ここで該搬送デッキは、1つまたは2つ以上の取り出し通路および/または1つまたは2つ以上のマルチレベル垂直コンベヤ搬送領域への自律搬送車両へのアクセスを提供する。開示された実施形態の第9の態様によれば、保管および取り出しスペースの部分は、マルチレベルコンベヤ搬送領域を含む保守アクセスゾーンを形成しており、ここで該マルチレベルコンベヤ搬送領域は、自律搬送車両がマルチレベル垂直コンベヤと取り出し通路の間にケースを搬送することを許す。開示された実施形態の第9の態様の第1の下位の態様によれば、保管および取り出しスペースは、取り出し通路を各々含む多重保管レベル、各取り出し通路に共通する搬送デッキ、および搬送デッキに結合されているマルチレベル垂直コンベヤ搬送領域を含む。保守アクセスシステムはさらに、取り出し通路の少なくとも1つの端部の1つまたは2つ以上に、マルチレベル垂直コンベヤ搬送領域の入口/出口に、および搬送デッキ内で少なくとも1つのバリアを含んでいる。開示された実施形態の第9の態様の第1の下位の態様によれば、バリアは1つまたは2つ以上のネット、フェンスおよびスクリーンを含んでいる。開示された実施形態の第9の態様の第1の下位の態様によれば、バリアは動力付のバリアであり、少なくとも1つの取り出し通路の1つまたは2つ以上の端部、マルチレベル垂直コンベヤ搬送領域の入口/出口、および搬送デッキの少なくとも一部を実質的にブロックするように動かされる。開示された実施形態の第9の態様によれば、保管および取り出しスペースの部分は、垂直に重なるように配列された多重取り出し通路を含む保守アクセスゾーンを形成しており、ここで、重なりの底の取り出し通路は床を含んでおり、そして保守アクセスゾーン内の重なりの底の取り出し通路の上の取り出し通路には、実質的に床がない。開示された実施形態の第10の態様によれば、保管および取り出しシステムは、取り出し通路の側部に配列されている複数の保管配置を含むマルチレベル保管構造物;保管配置と少なくとも1つのコンベヤの間にケースユニットを搬送するために取り出し通路および搬送デッキに沿って移動するように構成されている少なくとも1つの自律搬送車両;および取り出し通路に一致するように配置されている垂直に重ねられた保守アクセスゾーンを含む保守アクセスシステムを含み、ここで該取り出し通路は互いに、そして搬送デッキによりマルチレベル垂直コンベヤと結合されており、またここで各保守アクセスゾーンは取り出し通路の少なくとも多重レベルへのアクセス、および取り出し通路の多重レベルに対応する保管配置を提供する。開示された実施形態の第10の態様によれば、取り出し通路の多重レベルは垂直に重なるように配列され、重なりの底の取り出し通路は床を含んでおり、そしてそれぞれの保守アクセスゾーン用の重なりの底の取り出し通路の上の取り出し通路には、実質的に床がない。開示された実施形態の第10の態様の第1の下位の態様によれば、保管および取り出しシステムはさらに、少なくとも1つの保守アクセス制御ユニット;それぞれの保守アクセスゾーンに対応する少なくとも1つのバリア;および保守アクセス制御ユニットに結合されているコントローラを含み、ここで該少なくとも1つのバリアは、少なくとも1つのバリアを自律搬送車両が通過することを実質的に妨げるように構成されており、また、該コントローラは、少なくとも1つの保守アクセス制御ユニットに関連付けられている保管および取り出しシステムの部分を分離するために少なくとも1つの保守アクセス制御ユニットから信号を受け取るように構成されており、ここで、コントローラは保管および取り出しシステムの部分内で自律搬送車両の離脱または遮断を有効にする。開示された実施形態の第10の態様の第1の下位の態様によれば、マルチレベル垂直コンベヤの各々は搬送領域を含んでおり、少なくとも1つのバリアは、少なくとも1つの取り出し通路の1つ又は2つ以上の端部に、マルチレベル垂直コンベヤ搬送領域の入口/出口に、および搬送デッキ内に含まれている。開示された実施形態の第10の態様の第1の下位の態様によれば、前記少なくとも1つのバリアは1つまたは2つ以上のネット、フェンスおよびスクリーンを含んでいる。開示された実施形態の第10の態様の第1の下位の態様によれば、少なくとも1つのバリアは少なくとも1つの動力付のバリアであり、少なくとも1つの取り出し通路の1つまたは2つ以上の端部、マルチレベル垂直コンベヤ搬送領域の入口/出口、および搬送デッキの少なくとも一部を実質的にブロックするように動かされる。開示された実施形態の第10の態様によれば、保管および取り出しシステムはさらに、保守要員が保守アクセスゾーンを横切ることを許すように構成される少なくとも1つの保守要員用カートを含んでいる。開示された実施形態の第10の態様によれば、搬送デッキは、1つの保守アクセスゾーンに関連付けられた搬送デッキの部分が、他の保守アクセスゾーンに関連付けられた搬送デッキの部分を操作可能な状態にしたまま、操作できないように構成された多重保守アクセスゾーンを含む。開示された実施形態の第11の態様によれば、保管および取り出しシステムを提供する。保管および取り出しシステムは、保管棚構造物の参照特徴featureに対して静的な位置決め特徴を有する保管棚構造物、少なくとも1つのセンサを含む自律搬送車両、および少なくとも出力信号に基づいて保管棚構造物に関する自律搬送車両の位置を検証するように構成されたコントローラを含み、ここで該位置決め特徴は予め決められた距離で互いが間隔を空けて設けられており、該少なくとも1つのセンサは、自律搬送車両が位置決め特徴を通過し、対象物を感知する際に位置決め特徴の各々を感知し、信号を出力するように構成され、ここで機械的に制約された移動と機械的に制約されない移動のいずれでも良いようにボットは構成されている。開示された実施形態の第11の態様によれば、対象物は保管棚構造物の部分を形成し、かつ保管棚構造物上の保管された品物を支持するスラットを含む。開示された実施形態の第11の態様の第1の下位の態様によれば、保管および取り出しシステムはさらに、取り出し通路内に配置され、かつ自律搬送車両が機械的に制約されて移動するように、また保管棚へのアクセスを提供するように構成されたレールを含み、ここで位置決め特徴はレール内に形成された開口を含む。開示された実施形態の第11の態様の第1の下位の態様によれば、位置決め特徴は、位置決め特徴を定義する保管棚構造物を備えた単一の構成である。開示された実施形態の第11の態様によれば、少なくとも1つのセンサは光学センサを含んでいる。開示された実施形態の第11の態様によれば、少なくとも1つのセンサは近接センサを含んでいる。開示された実施形態の第11の態様によれば、少なくとも1つのセンサはホール効果センサを含んでいる。開示された実施形態の第11の態様の第2の下位の態様によれば、位置決め特徴は保管構造物の支持体上に予め配置された無線機を含み、また、少なくとも1つのセンサは、無線機に問合せかつ問い合わされた無線機の予めの配置に関する情報を取得するための少なくともアンテナを含んでいる。開示された実施形態の第11の態様の第2の下位の態様によれば、位置決め特徴と少なくともアンテナは、自律搬送車両が初期化された際の自律搬送車両の位置を提供するように構成されている。開示された実施形態の第11の態様によれば、センサは自律搬送車両に可動に取り付けられ、静的位置決めの特徴部分の方を向いている。本明細書に記載されている例示的な実施形態は、個別にまたは任意の組み合わせで使用されてもよいことが理解されるべきである。上述の説明は、実施形態の単なる例示であることが理解されるべきである。本実施形態から逸脱することなく、当業者によって様々な代替および変更が考案され得る。従って、本実施形態には、添付の特許請求の範囲内に該当する全ての代替例、変更例および変形例をも包含されることが意図されている。"