車両の周辺環境を撮像するカメラと、画像処理装置とを備え、前記画像処理装置は、前記カメラにより撮像された画像を画像処理して、所定輝度以上の像の色成分の指標値を算出し、前記算出した色成分の指標値と所定閾値との関係に基づいて、前記像が周辺他車の灯火に係る像であるか否かを判断し、前記所定閾値は、車両の前方照明装置の灯火状態に応じて変更されることを特徴とする、車載周辺物認識装置。前記所定閾値は、周辺他車の灯火に係る像と路側反射物に係る像とを切り分けるための閾値である、請求項1に記載の車載周辺物認識装置。色成分の指標値は、所定の色成分の割合を表し、前記所定の色成分の割合が、前記所定閾値に対応する所定範囲内にある場合に、前記像が、路側反射物に係る像であると判断する、請求項2に記載の車載周辺物認識装置。前記カメラは、近赤外光カメラであり、前記車両の前方照明装置の灯火状態は、近赤外光を車両前方に投光しているか否かの灯火状態を含む、請求項1~3のうちのいずれか1項に記載の車載周辺物認識装置。前記車両の前方照明装置の灯火状態は、ハイビームによる光を車両前方に投光しているか否かの灯火状態を含む、請求項1~4のうちのいずれか1項に記載の車載周辺物認識装置。前記所定閾値は、前記所定輝度以上の像が、ロービームが投光され近赤外光が投光されない領域と、ロービームと近赤外光の双方が投光される領域と、ロービームが投光されず近赤外光が投光される領域のうちのいずれの領域に属しているかに応じて、変更される、請求項1~3のうちのいずれか1項に記載の車載周辺物認識装置。請求項1~6のうちのいずれか1項に記載の車載周辺物認識装置と、前記車載周辺物認識装置により前記像が周辺他車の灯火に係る像であると判断された場合に、前記像の検出結果に基づいて、運転支援制御を実行する制御装置とを含み、前記運転支援制御は、周辺他車との接近状態を警報する接近警報制御、周辺他車との衝突を回避する衝突回避制御、周辺他車へのハイビームの照射範囲を制御する配光制御のうちの少なくともいずれか1つである、運転支援装置。車載カメラにより車両の周辺環境を撮像し、画像処理装置により、前記カメラにより撮像された画像を画像処理して、所定輝度以上の像の色成分の指標値を算出し、前記算出した色成分の指標値と所定閾値との関係に基づいて、前記像が周辺他車の灯火に係る像であるか否かを判断することを含み、前記所定閾値は、車両の前方照明装置の灯火状態に応じて変更されることを特徴とする、車両周辺物認識方法。車両の周辺環境を撮像するカメラと、画像処理装置とを備え、前記画像処理装置は、前記カメラにより撮像された画像を画像処理して、所定輝度以上の像の色成分の指標値を算出し、前記算出した色成分の指標値と所定閾値との関係に基づいて、前記像が路側反射物に係る像であるか否かを判断し、前記所定閾値は、車両の前方照明装置の灯火状態に応じて変更されることを特徴とする、車載周辺物認識装置。しかしながら、車両の前方照明装置の灯火状態によっては、同一の対象物であっても、カメラにより異なる態様で捕捉される場合がある。例えば、車両の前方照明装置により近赤外光を車両前方に投光し、近赤外光カメラを用いて画像認識を行う場合、近赤外光を投光した場合と近赤外光を投光していない場合とで、同一の対象物の像の色特性が変化する。そこで、本発明は、車両の前方照明装置の灯火状態に応じて認識対象物の認識方法を可変する車載周辺物認識装置及びこれを用いる運転支援装置等の提供を目的とする。本発明の一局面によれば、車両の周辺環境を撮像するカメラと、画像処理装置とを備え、前記画像処理装置は、前記カメラにより撮像された画像を画像処理して、所定輝度以上の像の色成分の指標値を算出し、前記算出した色成分の指標値と所定閾値との関係に基づいて、前記像が周辺他車の灯火に係る像であるか否かを判断し、前記所定閾値は、車両の前方照明装置の灯火状態に応じて変更されることを特徴とする、車載周辺物認識装置が提供される。本発明によれば、車両の前方照明装置の灯火状態に応じて認識対象物の認識方法を可変する車載周辺物認識装置及びこれを用いる運転支援装置等が得られる。以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図1は、本発明の一実施例による車載周辺物認識装置1の構成を示す図である。車載周辺物認識装置1は、カメラ12と、画像処理装置14とを含む。カメラ12は、近赤外光カメラであり、近赤外光に高い感度を有するCCDchargecoupleddeviceやCMOScomplementarymetaloxidesemiconductor等の撮像素子により、車両前方の路面を含む前方環境画像を取得する。カメラ12は、図2に示すように、例えばルームミラーの裏側車両前側の面に取り付けられる。カメラ12により撮像される車両前方領域は、後述のロービーム照射領域の全部若しくは少なくともその大部分を含む。また、カメラ12により撮像される車両前方領域は、後述の近赤投光領域の全部若しくは一部を含む。カメラ12は、車両走行中にリアルタイムに前方環境画像を取得し、所定のフレーム周期のストリーム形式で画像処理装置14に供給するものであってよい。画像処理装置14は、カメラ12から得られる前方環境画像を画像処理して、車両前方に存在しうる前方車両先行車や対向車を検出する。前方環境画像中の前方車両を検出する方法は後に詳説する。図2は、カメラ12の搭載状態の一例と共に、ロービーム照射領域と近赤投光領域の関係の一例を示す図である。図3は、近赤外投光装置6の一例を示す図である。車載周辺物認識装置1が搭載される車両は、ヘッドライト4と共に、近赤外投光装置6を有する。ヘッドライト4は、車両前方に向けて可視光を放つ。ヘッドライト4は、オン/オフの切換が可能であり、オン時に可視光を照射する。また、ヘッドライト4は、ロービームとハイビームとを切り替え可能である。尚、ロービーム用の光源とハイビーム用の光源とは別であってもよいし、共通であってもよい。後者の場合、ロービームとハイビームとの間の切り替えは、ハイビーム光を選択的に遮るように可動するシェードを駆動することにより実現されてもよい。図2には、ロービームによる照射領域の一例がロービーム照射領域として図示されている。近赤外投光装置6は、車両前方に向けて近赤外光を放つ。近赤外投光装置6は、オン/オフの切換が可能であり、オン時に近赤外光を照射する。近赤外投光装置6は、例えば車両前部両側に装着される。近赤外投光装置6は、図3に示すように、ハイビームランプ4aに組み込まれてもよい。図示の例では、近赤外投光装置6は、赤外線透過フィルタ6aと、ソレノイド6bとを含む。ソレノイド6bは、赤外線透過フィルタ6aを、図3Aに示すオフ位置と、図3Bに示すオン位置の間で駆動する。オフ位置では、図3Aに示すように、赤外線透過フィルタ6aがハイビームの光路外に退避され、ハイビーム光が車両前方に照射される。他方、オン位置では、図3Bに示すように、赤外線透過フィルタ6aがハイビームの光路上に配置され、近赤外光が車両前方に照射される。図2には、近赤投光領域の一例が図示されている。なお、図3に示す近赤外投光装置6を用いる場合、近赤投光領域は、ハイビームによる照射領域ハイビーム照射領域と実質的に同一となる。以下では、説明の複雑化を防止するため、近赤投光領域とハイビーム照射領域とは同一であるものとする。近赤投光領域は、例えば、図2に示すように、ロービーム照射領域よりも遠方側に設定される。これは、近赤投光領域を、ロービームでは照明不能若しくは照明量が不足する領域に設定することで、運転者が目視により認識し難い遠方にいる歩行者等を監視するためである。例えば、ロービーム照射領域は、車両前方20m程度までの領域であってよく、近赤投光領域は、ロービーム照射領域よりも車両前方の領域であってよい。近赤投光領域とロービーム照射領域とは、互いに近接し、一部が重複してもよい。尚、以下では、近赤投光領域を含まないロービーム照射領域を、単に非近赤投光領域ともいう。図4は、画像処理装置14により実行される前方車両のテールランプ検出方法の一例を示すフローチャートである。図4に示す処理ルーチンは、例えばヘッドライト4がオンされている間、所定周期毎に実行されてもよい。図5は、画像処理装置14により処理される前方環境画像の一例を模式的に示す図である。図5には、前方環境画像中における近赤投光領域が枠70の中の領域として示されている。ステップ400では、前方環境画像における高輝度点のRGBベクトルを抽出する。高輝度点は、所定輝度以上の画素又はその集合であり、所定輝度は、テールランプの光に係る像が確実に抽出される値に設定適合される。RGBベクトルは、R/R2G2B20.5、G/R2G2B20.5、B/R2G2B20.5である。尚、高輝度点が複数の画素の集合からなる場合は、RGBベクトルは、当該集合を構成する各画素の平均値として導出されてもよい。尚、高輝度点が複数存在する場合には、各高輝度点に対して、それぞれ、RGBベクトルが算出され、ステップ402以降の処理が実行されてよい。或いは、テールランプ候補として2つのペアの高輝度点が検出された場合に、当該2つのペアの高輝度点に対して、それぞれ、RGBベクトルが算出され、ステップ402以降の処理が実行されてよいし、当該2つのペアの高輝度点を1つの光輝度点としてまとめてRGBベクトルが算出され、ステップ402以降の処理が実行されてよい。例えば本ステップ400では、図5に示す例の場合、路側反射物本例ではデリニエータの反射光802と、先行車のテールランプの光804と、対向車のヘッドライトの光806が高輝度点として検出されうる。尚、デリニエータの反射光802は、主に、車両自車のヘッドライト4からの光に起因するものである。先行車のテールランプの光804及び対向車のヘッドライトの光806は、それぞれのランプの点灯状態で発生される光である。ステップ402では、近赤外投光装置6がオンであり近赤投光中であり、且つ、高輝度点が近赤投光領域内図5の符号70参照に存在するか否かを判定する。近赤外投光装置6がオンであり、且つ、高輝度点が近赤投光領域内にある場合、ステップ404に進む。他方、いずれか又は双方が満たされない場合は、ステップ406に進む。例えば、近赤外投光装置6がオンであるが、高輝度点が近赤投光領域外にある場合には、ステップ406に進む。ステップ404では、近赤外投光用判定閾値を選択して、ステップ408に進む。近赤外投光用判定閾値は、近赤投光領域内にある先行車のテールランプの光と路側反射物の反射光とを切り分けるための閾値である。近赤投光領域内にある先行車のテールランプの光に起因した高輝度点と、近赤投光領域内にある路側反射物の反射光に起因した高輝度点とは、RGBベクトルに相違があるので、かかる相違を利用してこれらを切り分ける閾値である。近赤外投光用判定閾値は、試験データ例えば、近赤投光領域内にある先行車のテールランプの光に起因した高輝度点のRGBベクトルと、近赤投光領域内にある路側反射物の反射光に起因した高輝度点のRGBベクトルの試験データに基づいて設定適合されてもよい。近赤外投光用判定閾値の設定方法の他の例については、他の判定閾値の設定方法と共に後述する。ステップ406では、非近赤外投光用判定閾値を選択して、ステップ408に進む。非非近赤外投光用判定閾値は、非近赤投光領域内にある先行車のテールランプの光と路側反射物の反射光とを切り分けるための閾値である。非近赤投光領域内にある先行車のテールランプの光に起因した高輝度点と、非近赤投光領域内にある路側反射物の反射光に起因した高輝度点とは、RGBベクトルに相違があるので、かかる相違を利用してこれらを切り分ける閾値である。非近赤外投光用判定閾値は、試験データ例えば、非近赤投光領域内にある先行車のテールランプの光に起因した高輝度点のRGBベクトルと、非近赤投光領域内にある路側反射物の反射光に起因した高輝度点のRGBベクトルの試験データに基づいて設定適合されてもよい。ここで、非近赤外投光用判定閾値と近赤外投光用判定閾値とは、互いに異なる。これは、近赤投光領域と非近赤投光領域とでは、カメラ12の分光感度特性が異なるためである。非近赤外投光用判定閾値の設定方法の他の例については、他の判定閾値の設定方法と共に後述する。ステップ408では、ハイビームがオンであり、且つ、高輝度点がハイビーム照射領域に存在するか否かを判定する。ハイビームがオンであり、且つ、高輝度点がハイビーム照射領域に存在する場合には、ステップ410に進み、それ以外の場合少なくともいずれかが満たされない場合、ステップ412に進む。ステップ410では、ハイビーム用判定閾値を選択して、ステップ412に進む。ハイビーム用判定閾値は、既にいずれか選択した判定閾値近赤外投光用判定閾値又は非近赤外投光用判定閾値に基づいて選択されてもよい。例えば、近赤外投光用判定閾値が選択された場合のハイビーム用判定閾値は、近赤外投光用判定閾値に対して所定輝度増加分だけ補正された閾値であってよい。これは、ハイビームがオンしている場合には、近赤投光領域における路側反射物の反射光に起因して高輝度点の輝度が高くなるためである。他方、非近赤外投光用判定閾値が選択された場合のハイビーム用判定閾値は、非近赤外投光用判定閾値と同一の閾値であってよい。ハイビーム用判定閾値の設定方法の他の例については、他の判定閾値の設定方法と共に後述する。ステップ412では、選択した判定閾値と、上記ステップ400で算出したRGBベクトルとの関係に基づいて、高輝度点が路側反射物の反射光に起因するものか否かを判定する。高輝度点が路側反射物の反射光に起因するものと判定した場合、ステップ414に進み、高輝度点が路側反射物の反射光に起因するものでないと判定した場合、ステップ416に進む。ステップ414では、路側反射物の反射光に起因すると判定した高輝度点を除去して、ステップ416に進む。尚、この除去の結果、残りの高輝度点が存在しない場合は、そのまま終了してもよい。ステップ416では、高輝度点が先行車のテールランプの光に起因するものか否かを判定する。この判定方法は、任意であってよい。例えば先行車のテールランプの色の特性、属性例えば2個ペアか否か、動き等を考慮して判定されてもよい。テールランプの検出方法の一例については後述する。ステップ418では、高輝度点が先行車のテールランプの光に起因するものとして確定する。即ち、先行車のテールランプを検出する。ところで、上述の如く、前方環境画像を画像処理して導出される高輝度点の色成分の指標値例えばRGBベクトルの各要素は、同一の対象物例えば路側反射物であっても、当該対象物が近赤投光領域内に存在するか非近赤投光領域に存在するかによって異なる。この点、本実施例によれば、上述の如く、車両の前方照明装置の灯火状態即ち、ハイビーム、近赤外投光装置の各状態に応じて、先行車のテールランプ又は路側反射物を判定するための判定閾値が変更されるので、認識対象又は除去対象の対象物を他の物体ノイズ等を含むから精度良く切り分けることができる。これにより、画像処理装置14による前方車両の画像認識精度が向上する。尚、図4に示す処理において、上記ステップ416の判定は、上記ステップ400での高輝度点の抽出態様によっては、省略されてもよい。例えば、上記ステップ400で2個のペアの高輝度点のみが抽出され、且つ、ヘッドライトの光による高輝度点が除去されており、更に、ステップ414を経て又はステップ412の否定判定を経て2個のペアの高輝度点のみが残存している場合には、当該2個のペアの高輝度点を、先行車のテールランプの光に起因するものとして確定してもよい。この場合は、ステップ412では、選択した判定閾値と、上記ステップ400で算出した2個のペアの高輝度点のRGBベクトルとの関係に基づいて、当該2個のペアの高輝度点が、先行車のテールランプの光に起因するものか、又は、路側反射物の反射光に起因するものかが判定されることになる。尚、対向車のヘッドライトの光による高輝度点例えば、図5の対向車のヘッドライトの光806は、色の相違や輝度の相違輝度が比較的高い、動き相対速度が比較的大きい等の特徴に基づいて、先行車のテールランプの光による高輝度点や路側反射物の反射光による高輝度点に対して識別除去されてもよい。次に、近赤外投光用判定閾値及び非近赤外投光用判定閾値の設定方法の具体例について説明する。ここでは、先ず、カメラ12の分光感度特性について説明する。図6は、一例としてCMOSカメラとして構成されるカメラ12の画素構成CMOSイメージャカラーベイヤ配列の一例を示す。図7は、カメラ12の分光感度特性の一例を示す図であり、Aは、カメラ12で用いられるカラーフィルタの分光透過率特性を示すグラフであり、Bは、カメラ12の撮像素子の感度特性を示すグラフであり、Cは、カメラ12の分光感度特性を示すグラフである。図7Aに示すように、近赤外投光を行わない構成では色再現性確保のために700nm以上の赤外波長をカットする赤外カットフィルタが設けられるが、本例では、近赤外投光を行うため、赤外感度確保のために赤外カットフィルタは設けられない。図7Cは、図7Aと図7Bの特性を乗算したグラフに相当する。尚、図7から明らかなように、図7Cの特性の細かい部分は、カメラ12のカラーフィルタや撮像素子の特性に応じて異なってくる。図8は、図7Cの特性におけるデニリエータ路側反射物の一例の分光範囲を示す図であり、非近赤外投光用判定閾値の設定方法の説明図である。図9は、図7Cの特性におけるデニリエータの分光範囲を示す図であり、近赤外投光用判定閾値の設定方法の説明図である。図8及び図9に示すように、デニリエータの反射光は、非近赤投光領域では主に分光範囲A1約550nm~620nmであるのに対して、近赤投光領域では分光範囲A2約700nm以上である。従って、非近赤投光領域内にあるデニリエータの反射光は、分光範囲A1の特性に依存したRGBベクトルとなるのに対して、近赤投光領域内にあるデニリエータの反射光は、分光範囲A2の特性に依存したRGBベクトルとなる。この点に着目して、非近赤外投光用判定閾値は、分光範囲A1のRGBの各強度輝度の積分値lrA1、lgA1、lbA1図8の分光範囲A1を積分区間として各曲線を積分して得られる値を用いて、以下の基準値に基づいて設定されてもよい。赤成分基準値Refr=lrA1/lrA1lgA1lbA1緑成分基準値Refg=lgA1/lrA1lgA1lbA1青成分基準値Refb=lbA1/lrA1lgA1lbA1この場合、例えば、高輝度点のRGBベクトルの各成分が、各成分の基準値に対して±5に収まっている場合には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものと判定し、それ以外の場合いずれかの成分で基準値に対して5を超える乖離がある場合には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものでないと判定してもよい図4のステップ412参照。同様に、近赤外投光用判定閾値は、分光範囲A1及び分光範囲A2のRGBの各強度の積分値lrA1A2、lgA1A2、lbA1A2図9の分光範囲A1及び分光範囲A2を積分区間として各曲線を積分して得られる値を用いて、以下の基準値に基づいて設定されてもよい。赤成分基準値Refr=lrA1A2/lrA1A2lgA1A2lbA1A2緑成分基準値Refg=lgA1A2/lrA1A2lgA1A2lbA1A2青成分基準値Refb=lbA1A2/lrA1A2lgA1A2lbA1A2このような近赤外投光用判定閾値は、特に近赤投光領域がロービーム照射領域と少なくとも部分的に重複する場合に好適である。この場合、同様に、例えば、高輝度点のRGBベクトルの各成分が、各成分の基準値に対して±5に収まっている場合には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものと判定し、それ以外の場合いずれかの成分で基準値に対して5を超える乖離がある場合には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものでないと判定してもよい図4のステップ412参照。或いは、近赤外投光用判定閾値は、分光範囲A2のRGBの各強度の積分値lrA2、lgA2、lbA2図9の分光範囲A2を積分区間として各曲線を積分して得られる値を用いて、以下の基準値に基づいて設定されてもよい。赤成分基準値Refr=lrA2/lrA2lgA2lbA2緑成分基準値Refg=lgA2/lrA2lgA2lbA2青成分基準値Refb=lbA2/lrA2lgA2lbA2このような近赤外投光用判定閾値は、特に近赤投光領域がロービーム照射領域と重複しない場合に好適である。この場合、同様に、例えば、高輝度点のRGBベクトルの各成分が、各成分の基準値に対して±5に収まっている場合には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものと判定し、それ以外の場合いずれかの成分で基準値に対して5を超える乖離がある場合には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものでないと判定してもよい図4のステップ412参照。また、近赤外投光用判定閾値が選択された場合のハイビーム用判定閾値図4のステップ410参照は、分光範囲A1の各強度の積分値lrA1、lgA1、lbA1図9の分光範囲A1を積分区間として各曲線を積分して得られる値及び分光範囲A2のRGBの各強度の積分値lrA2、lgA2、lbA2図9の分光範囲A2を積分区間として各曲線を積分して得られる値を用いて、以下の基準値に基づいて設定されてもよい。赤成分基準値Refr=lrA1lrA2α/lrA1lgA1lbA1lrA2lgA2lbA2αβγ緑成分基準値Refg=lgA1lgA2β/lrA1lgA1lbA1lrA2lgA2lbA2αβγ青成分基準値Refb=lbA1lbA2γ/lrA1lgA1lbA1lrA2lgA2lbA2αβγここで、α、β、γは、それぞれの色成分におけるハイビームによる輝度増加分に対応する。この場合、同様に、例えば、高輝度点のRGBベクトルの各成分が、各成分の基準値に対して±5に収まっている場合には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものと判定し、それ以外の場合いずれかの成分で基準値に対して5を超える乖離がある場合には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものでないと判定してもよい図4のステップ412参照。図10は、判定閾値のその他の例を示す図である。図10には、RGBの各成分方向を3軸とした直交座標系において、判定閾値を表す球面が示されている。球面は、以下で表される。R-Refr2G-Refg2B-Refb2≦e2ここで、eは許容誤差であり、例えば0.055であってよい。Refr、Refg、Refbは、上述の基準値であり、上述の如く、近赤外投光用判定閾値の場合と、非赤外投光用判定閾値の場合と、ハイビーム用判定閾値の場合とで異なる。この場合、この直交座標の原点を始点とする高輝度点のRGBベクトルの終点が球面内に含まれる場合には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものと判定し、球面の外に位置する場合には、当該高輝度点がデニリエータの反射光に起因するものでないと判定してもよい図4のステップ412参照。次に、図4のステップ416に適用されてもよいテールランプの検出方法の一例について説明する。図11は、図7Cの特性におけるテールランプの分光範囲を示す図であり、Aは、先行車のテールランプがLEDlightemittingdiodeである場合の分光範囲を示すグラフであり、Bは、先行車のテールランプがハロゲン球である場合の分光範囲を示すグラフである。テールランプの光は、LEDである場合には分光範囲B1であるのに対して、ハロゲン球である場合には分光範囲B2となる。先行車のテールランプがLEDである場合のテールランプ判定用閾値は、分光範囲B1のRGBの各強度輝度の積分値lrLED、lgLED、lbLED図11の分光範囲B1を積分区間として各曲線を積分して得られる値を用いて、以下の基準値に基づいて設定されてもよい。赤成分基準値Refr=lrLED/lrLEDlgLEDlbLED緑成分基準値Refg=lgLED/lrLEDlgLEDlbLED青成分基準値Refb=lbLED/lrLEDlgLEDlbLED同様に、先行車のテールランプがハロゲン球である場合のテールランプ判定用閾値は、分光範囲B2のRGBの各強度輝度の積分値lrhal、lghal、lbhal図11の分光範囲B2を積分区間として各曲線を積分して得られる値を用いて、以下の基準値に基づいて設定されてもよい。赤成分基準値Refr=lrhal/lrhallghallbhal緑成分基準値Refg=lghal/lrhallghallbhal青成分基準値Refb=lbhal/lrhallghallbhalこの場合、例えば、高輝度点のRGBベクトルの各成分が、LEDである場合の各成分の基準値に対して±5に収まっている場合、又は、ハロゲン球である場合の各成分の基準値に対して±5に収まっている場合、当該高輝度点が先行車のテールランプの光に起因するものと判定し、それ以外の場合には、当該高輝度点が先行車のテールランプの光に起因するものでないと判定してもよい。或いは、図10に示した球面の閾値と同様の考え方を使用してもよい。即ち、球面によるテールランプ判定用閾値は、以下の通りである。R-Refr2G-Refg2B-Refb2≦e2ここで、eは許容誤差であり、例えば5[]であってよい。Refr、Refg、Refbは、上述の基準値である。この際、LEDである場合とハロゲン球である場合とで2つの球面が形成される。この場合、この直交座標の原点を始点とする高輝度点のRGBベクトルの終点がいずれかの球面内に含まれる場合には、当該高輝度点が先行車のテールランプの光に起因するものと判定し、いずれの球面の外に位置する場合には、当該高輝度点が先行車のテールランプの光に起因するものでないと判定してもよい図4のステップ416参照。尚、例えば車者間通信等により先行車のテールランプの種類LED、ハロゲン球が既知である場合には、それに応じたテールランプ判定用閾値が単独で使用されてもよい。尚、図8乃至図11では、デニリエータ又はテールランプを検出することでデニリエータとテールランプとを切り分ける閾値の設定方法が説明されているが、デニリエータとテールランプとを直接的に切り分ける判定閾値が使用されてもよい。この場合、近赤外投光用判定閾値は、例えば図10に示した球面近赤外投光用判定閾値用の基準値を使用した球面と、図11を参照して説明したテールランプ判定用閾値用の球面とを切り分ける関数で表現されてもよい。同様に、非近赤外投光用判定閾値は、例えば図10に示した球面非近近赤外投光用判定閾値用の基準値を使用した球面と、図11を参照して説明したテールランプ判定用閾値用の球面とを切り分ける関数で表現されてもよい。図12は、本実施例の車載周辺物認識装置1を含む運転支援装置100の一実施例を示すシステム図である。運転支援装置100は、図12に示すように、車載周辺物認識装置1と、ECBECU104と、ランプ制御ECU106と、障害物衝突判断ECU110とを含む。障害物衝突判断ECU110は、車載周辺物認識装置1やミリ波レーダー136に接続されると共に、ランプ制御ECU106やメーター108に接続される。また、障害物衝突判断ECU110は、ECBECU104やヨーレートセンサ130にCANcontrollerareanetworkなどの適切なバス150を介して接続される。ECBECU104には、ブレーキアクチュエータ120、車輪速センサ132、警報ブザー140等が接続される。図13は、ランプ制御ECU106により実行されるランプ点灯制御の一例を示すフローチャートである。ステップ1302では、周囲の明るさが所定閾値αより低いか否かを判定する。周囲の明るさは、例えば日照センサからの情報に基づいて判断されてもよい。周囲の明るさが所定閾値αより低い場合は、ステップ1304に進み、周囲の明るさが所定閾値α以上である場合は、ステップ1310に進む。ステップ1304では、ロービームがオンであるか否かを判定する。ロービームがオンである場合は、ステップ1306に進み、ロービームがオフである場合は、ステップ1310に進む。尚、ロービームがオフである場合は、ロービームをオンにして、ステップ1306に進むこととしてもよい。ステップ1306では、車輪速センサ132に基づいて、車速が20km/hより大きいか否かを判定する。車速が20km/hより大きい場合は、ステップ1308に進み、車速が20km/h以下である場合は、ステップ1310に進む。ステップ1308では、近赤外投光装置6をオンにする。ステップ1310では、近赤外投光装置6をオフにする。図14は、運転支援装置100により実行される運転支援制御の一例を示すフローチャートである。ステップ1402では、車載周辺物認識装置1は、上述の図4に示した処理に従って先行車のテールランプを検出する。ステップ1404では、車載周辺物認識装置1の画像処理装置14は、検出したテールランプの画素位置に基づいて、先行車までの距離及び先行車の方向横位置を算出推定する。この際、画像処理装置14は、先行車までの距離の変化態様に基づいて、先行車との相対速度を算出してもよい。車載周辺物認識装置1は、これらの情報をランプ制御ECU106及び障害物衝突判断ECU110に送信する。ステップ1406では、車載周辺物認識装置1によるテールランプの検出結果に基づいて、運転支援制御が実行される。例えば、障害物衝突判断ECU110は、車載周辺物認識装置1による先行車のテールランプの検出結果に基づいて、先行車と車両との間の衝突の可能性を判断する。先行車と車両との間の衝突の可能性があると判断した場合には、障害物衝突判断ECU110は、ECBECU104を介して警報ブザー140により警報を出力し、運転者による自主的なブレーキ操作等の衝突回避操作を促す。或いは、先行車と車両との間の衝突の可能性があると判断した場合には、障害物衝突判断ECU110は、ECBECU104を介してブレーキアクチュエータ120を作動させて制動力を発生させる介入制御。尚、先行車との衝突の可能性の判断ロジックは、プリクラッシュ制御の分野で広く知られており、任意の方法が使用されてもよい。また、先行車との衝突の可能性の判断には、ミリ波レーダー136のようなレーダセンサの検出結果が利用されてもよい。また、ランプ制御ECU106は、車載周辺物認識装置1による先行車のテールランプの検出結果に基づいて、ヘッドライト4の配光制御を実行してもよい。例えば、ランプ制御ECU106は、先行車がハイビームにより照射されないように先行車の運転者にハイビームによりグレアを与えないようにヘッドライト4の配光を制御する。配光制御は、ヘッドライト4のスイブル角度を調整することや、シェードを動かしてハイビームの照射範囲の一部を遮蔽する遮蔽部分を可変することによって、実現されてもよい。尚、これらの運転支援制御は、任意の1つだけ又は任意の2つの組み合わせ又は3つの全てが実行されてもよい。以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。例えば、上述した実施例では、好ましい実施例として、ハイビームの点灯の有無に応じて判定閾値を変更しているが図4のステップ410参照、かかる変更は省略されてもよい。これは、例えばロービーム照射領域と近赤投光領域の重複部分は、ハイビームの点灯の有無に応じて分光特性が大きく異ならないためである。また、上述した実施例において、1非近赤投光領域、2ロービーム照射領域と近赤投光領域の重複部分、3ロービーム照射領域を含まない近赤投光領域、の3つの領域毎に判定閾値を変更してもよい。例えば、高輝度点がこれらの3つの領域のいずれに属するかに応じて、判定閾値を変更してもよい。ロービーム照射領域を含まない近赤投光領域に高輝度点が属する場合の判定閾値は、図9を参照して説明したような、分光範囲A2のRGBの各強度の積分値lrA2、lgA2、lbA2を用いて設定される判定閾値であってよい。他方、ロービーム照射領域と近赤投光領域の重複部分に高輝度点が属する場合の判定閾値は、図9を参照して説明したような、分光範囲A1及び分光範囲A2のRGBの各強度の積分値lrA1A2、lgA1A2、lbA1A2を用いて設定される判定閾値であってよい。また、ロービーム照射領域と近赤投光領域の重複部分、又は、ロービーム照射領域を含まない近赤投光領域に高輝度点が属する場合には、ハイビームの点灯の有無に応じて更に判定閾値を変更してもよい。この場合、ハイビーム用判定閾値は、上述したハイビームによる輝度増加分α、β、γを考慮した判定閾値であってよい。また、上述した実施例において、近赤外投光用判定閾値は、分光範囲A1の各強度の積分値lrA1、lgA1、lbA1及び分光範囲A2のRGBの各強度の積分値lrA2、lgA2、lbA2図9の分光範囲A1及び分光範囲A2を積分区間として各曲線を積分して得られる値を用いて、以下の基準値に基づいて設定されてもよい。赤成分基準値Refr=K×lrA1lrA2/K×lrA1lgA1lbA1lrA2lgA2lbA2緑成分基準値Refg=K×lgA1lgA2/K×lrA1lgA1lbA1lrA2lgA2lbA2青成分基準値Refb=K×lbA1lbA2/K×lrA1lgA1lbA1lrA2lgA2lbA2ここで、Kは、定数であり、ハイビームが点灯されていない場合におけるロービーム照射領域と近赤投光領域の重複部分に対しては1以下の値であってよい。この場合、車両からの距離が遠くなるにつれてKが小さくなるように可変されてもよく、ロービーム照射領域を含まない近赤投光領域ではKがゼロとされる。また、Kは、ハイビームが点灯されている場合は1より大きい値であってもよい。この場合も、車両からの距離が遠くなるにつれてKが小さくなるように可変されてもよい。また、上述した実施例では、各種判定閾値の決定方法において、ヘッドライト4の分光特性が考慮されていないが、ヘッドライト4の分光特性を考慮することも可能である。具体的には、図7Cに示したカメラ12のRGB分光感度特性に、図15に示すようなヘッドライト4の分光特性を、乗じて得られるカメラ分光輝度特性図16参照が使用されてもよい。即ち、上述の実施例では、図7Cに示したカメラ12のRGB分光感度特性が各種判定閾値の決定に使用されているが、各種判定閾値の決定には、図7Cに示したカメラ12のRGB分光感度特性に代えて、図16に示すようなカメラ分光輝度特性が使用されてもよい。ここで、図16は、カメラ分光輝度特性の一例を示す図であり、Aは、ヘッドライト4の光源がハロゲン球である場合のカメラ分光輝度特性を示すグラフであり、Bは、ヘッドライト4の光源がHIDHighIntensityDischargeである場合のカメラ分光輝度特性を示すグラフであり、Cは、ヘッドライト4の光源がLEDである場合のカメラ分光輝度特性を示すグラフである。また、上述した実施例では、路側反射物の一例として、橙色であり丸型であり走行道路に沿って規則正しく配置されているデリニエータが想定されている。但し、本発明は、デリニエータ以外の路側反射物であって、任意の色特徴を有し且つ任意の特定の形状を有する路側反射物にも適用可能である。また、上述した実施例では、車載周辺物認識装置1は、主に、対向車のテールランプを検出するために、当該テールランプとして誤って認識されやすいデリニエータ等の路側反射物を除去するものであったが、デリニエータ等の路側反射物を検出するための装置として具現化されてもよい。これは、デリニエータ等の路側反射物の検出結果は、対向車のテールランプを検出するための用途以外にも、種々の用途に利用可能であるためである。例えば、デリニエータ等の路側反射物の検出結果は、車両の走行レーン検出や走行予定方向の検出、ヘッドライト4の配光制御に利用されてもよい。ヘッドライト4の配光制御の場合、例えばデリニエータ等の路側反射物からの光が車両の運転者にグレアを与えないようにヘッドライト4の配光を可変する制御であってもよい。また、上述した実施例では、車両前方を撮像するカメラ12を用いているが、車両側方や車両後方を撮像するカメラを用いてもよい。また、上述した実施例では、色成分の指標値としてRGBベクトルを使用しているが、色成分の指標値は、各色成分の割合や、相対的な大きさを表す任意の指標値であってよい。また、2つ又は1つの色成分の指標値若しくは4つ以上の色成分の指標値を使用することも可能である。