"外圧の方向と大きさを検出する検出装置であって、基準点の回りに配置された複数の圧力センサーを有する第1基板と、前記基準点と重なる位置に重心が位置するとともに、先端部が前記第1基板に当接した状態で前記外圧によって弾性変形する弾性体突起が形成された第2基板と、を備え前記第2基板は、所定の弾性力を有する弾性体からなることを特徴とする検出装置。前記弾性体突起と前記第1基板との間に設けられた弾性体シートを有し、前記弾性体突起の先端部は、前記弾性体シートに当接していることを特徴とする請求項1に記載の検出装置。外圧の方向と大きさを検出する検出装置であって、基準点の回りに配置された複数の圧力センサーを有する第1基板と、前記基準点と重なる位置に重心が位置するとともに前記外圧によって弾性変形する弾性体突起と、前記弾性体突起を隔てて前記第1基板の反対側に設けられた第2基板と、を備え、前記弾性体突起は、先端部が前記第2基板に当接するように前記第1基板に形成され、前記第2基板は、所定の弾性力を有する弾性体からなることを特徴とする検出装置。前記第2基板に張力を与えた状態で前記第2基板の外周部を固定する支持部をさらに備えることを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の検出装置。前記外圧によって前記弾性体突起が弾性変形することにより複数の前記圧力センサーで検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーで検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向と外圧の大きさを演算する演算装置を備えることを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載の検出装置。前記複数の圧力センサーは、前記基準点に対して点対称に配置されていることを特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載の検出装置。前記複数の圧力センサーは、互いに直交する2方向にマトリックス状に配置されていることを特徴とする請求項6に記載の検出装置。前記複数の圧力センサーは、互いに直交する2方向に少なくとも4行4列に配置されていることを特徴とする請求項7に記載の検出装置。前記弾性体突起は前記第2基板に複数形成されており、前記複数の弾性体突起は、互いに離間して配置されていることを特徴とする請求項1~8のいずれか一項に記載の検出装置。請求項1~9のいずれか一項に記載の検出装置を備えることを特徴とする電子機器。請求項1~9のいずれか一項に記載の検出装置を備えることを特徴とするロボット。特許文献1の検出装置は、裏面に錐状突起が略均一に配置された受圧シートを用い、その突起の変形量から圧力分布を検出する構成となっている。しかしながら、特許文献1の検出装置では、測定面にかかる圧力の面内方向の力すべり力を測定することができない。特許文献2の検出装置は、受圧シートの表面に複数の柱状突起を格子状に配置し、これら表面突起の周辺部を等分した個所の裏面に円錐状の突起を設けた構成となっている。特許文献2の検出装置では、外圧を3次元の力ベクトルとして検出することは可能であるが、突起の変形の度合い、特に時間的な変形保持変形させるとしばらく変形が元の状態に戻らないで外圧の検出力が影響されてしまう。以上のように、特許文献1及び2の検出装置では、いずれも外圧の方向と大きさとを常に高い感度で且つ再現性良く検出することができなかった。本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、外圧の方向と大きさを常に高い感度と精度ヒステリシスが極めて小さいで検出することが可能な検出装置、電子機器及びロボットを提供することを目的とする。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。[適用例1]本適用例の検出装置は、外圧の方向と大きさを検出する検出装置であって、基準点の回りに配置された複数の圧力センサーを有する第1基板と、前記基準点と重なる位置に重心が位置するとともに、先端部が前記第1基板に当接した状態で前記外圧によって弾性変形する弾性体突起が形成された弾性力を有する第2基板と、を備え、前記第2基板は、所定の弾性力を有する弾性体からなることを特徴とする。なお、上記重心は、圧力中心である。[適用例2]上記適用例の検出装置において、前記弾性体突起と前記第1基板との間に設けられた弾性体シートを有し、前記弾性体突起の先端部は、前記弾性体シートに当接していることとしてもよい。[適用例3]本適用例の検出装置は、外圧の方向と大きさを検出する検出装置であって、基準点の回りに配置された複数の圧力センサーを有する第1基板と、前記基準点と重なる位置に重心が位置するとともに前記外圧によって弾性変形する弾性体突起と、前記弾性体突起を隔てて前記第1基板の反対側に設けられた第2基板と、を備え、前記弾性体突起は、先端部が前記第2基板に当接するように前記第1基板に形成され、前記第2基板は、所定の弾性力を有する弾性体からなることを特徴とする。[適用例4]上記適用例の検出装置において、前記第2基板に張力を与えた状態で前記第2基板の外周部を固定する支持部をさらに備えることとしてもよい。このような構成によれば、弾性体突起の先端部が第1基板複数の圧力センサーに当接した状態ですべり方向圧力センサー表面に平行な方向に変形することが可能であるので、特許文献1や特許文献2の検出装置に比べて、外圧の方向と大きさの検出精度を高めることができる。第2基板の表面に外圧が付加されると、弾性体突起は先端部が第1基板に当接した状態で圧縮変形する。このとき、面内の所定の方向のすべり力成分がある場合、弾性体突起の変形には偏りが生じる。すなわち、弾性体突起の重心は基準点からずれて所定方向すべり方向に移動する。すると、複数の圧力センサーのうち弾性体突起の重心が移動した部分と重なる割合が相対的に大きくなる。つまり、各圧力センサーで異なる値の圧力値が検出される。具体的には、弾性体突起の重心と重なる位置の圧力センサーでは相対的に大きい圧力値が検出され、弾性体突起の重心と重ならない位置の圧力センサーでは相対的に小さい圧力値が検出されることとなる。よって、演算装置により、各圧力センサーで検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向と大きさを求めることができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な検出装置を提供することができる。[適用例5]上記適用例の検出装置において、前記外圧によって前記弾性体突起が弾性変形することにより複数の前記圧力センサーで検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーで検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向と外圧の大きさを演算する演算装置を備えていてもよい。[適用例6]上記適用例の検出装置において、前記複数の圧力センサーは、前記基準点に対して点対称に配置されていてもよい。この検出装置によれば、基準点と各圧力センサーとの間の距離が互いに等しくなるので、前記弾性体突起の変形量と各圧力センサーで検出される圧力値の関係が互いに等しくなる。例えば、複数の圧力センサーが基準点から互いに異なる距離に配置される場合、弾性体突起の変形量が同じであっても、各圧力センサーで検出される圧力値は互いに異なることとなる。このため、検出値の差分を演算する際に各圧力センサーの配置位置に応じた補正係数が必要となる。しかしながら、この構成によれば、弾性体突起の変形量と各圧力センサーが検出する圧力値との関係が互いに等しくなるので、前記補正係数は不要となる。したがって、各圧力センサーで検出された圧力値から外圧の方向と大きさを演算することが容易となり、外圧を効率よく検出することができる。[適用例7]上記適用例の検出装置において、前記複数の圧力センサーは、互いに直交する2方向にマトリックス状に配置されていてもよい。この検出装置によれば、各圧力センサーの圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーの圧力値の差分から外圧の方向と大きさを演算することが容易となる。[適用例8]上記適用例の検出装置において、前記複数の圧力センサーは、互いに直交する2方向に少なくとも4行4列に配置されていてもよい。[適用例9]前記弾性体突起は前記第2基板に複数形成されており、前記複数の弾性体突起は、互いに離間して配置されていることとしてもよい。この検出装置によれば、配置される圧力センサーの数が多くなる。このため、多数の圧力センサーで検出される圧力値に基づいて各圧力センサーの検出結果を積算して外圧の作用する方向と大きさを求めることができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができる。この検出装置によれば、第2基板の面内において一つの弾性体突起が弾性変形したときに、弾性変形を起こしていない、あるいは隣り合った弾性変形の小さい弾性体突起がこの弾性変形を初期状態に戻そうとする。例えば、一つの弾性体突起が変形をし、その後外圧が除去されたときに周辺の弾性体突起は、この変形が生じた弾性体に影響を及ぼし、速やかにこの変形量を初期状態に戻そうと引き合う。このため、一度弾性変形を行った弾性体突起が速やかに外圧の加わらない初期状態に戻ることができる。したがって、外圧の方向と大きさを常に高い感度で、且つ再現性良くヒステリシスがきわめて小さい検出することができる。また、この引き合う力を材質、あるいは、あらかじめ備える張力で調整することにより、装置の検出力範囲を所望のものに制御することができる。[適用例10]本適用例の電子機器は、上記適用例の検出装置を備えることを特徴とする。この電子機器によれば、上記適用例の検出装置を備えているので、外圧の方向と大きさを常に高い感度と精度ヒステリシスが極めて小さいで検出することが可能な電子機器を提供することができる。[適用例11]本適用例のロボットは、上記適用例の検出装置を備えることを特徴とする。このロボットによれば、上述した検出装置を備えているので、外圧の方向と大きさを常に高い感度と精度ヒステリシスが極めて小さいで検出することが可能なロボットを提供することができる。以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。かかる実施の形態は、本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等が異なっている。以下の説明においては、図1中に示されたXYZ直交座標系を設定し、このXYZ直交座標系を参照しつつ各部材について説明する。XYZ直交座標系は、X軸及びY軸が第1基板10の辺部に対して平行な方向に設定され、Z軸がX軸およびY軸に対して直交する方向に設定されている。第1実施形態図1は、本発明の第1実施形態に係る検出装置の概略構成を示す分解斜視図である。図1において、符号Pは基準点、符号Sは1つの弾性体突起22に対応して配置された複数の圧力センサー12が検出する単位検出領域を示している。本実施形態の検出装置は、基準点に加えられた外圧の方向と大きさを検出する圧力センサー方式のタッチパッドであり、例えばノートパソコン等の電子機器においてマウスの代わりのポインティングデバイスとして用いられるものである。なお、基準点とは、すべり力が作用していない場合に弾性体突起の中心重心が平面的に位置するポイントである。図1に示すように、検出装置1は、基準点Pの回りに複数配置された圧力センサー12、を有する第1基板10と、基準点Pに重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が第1基板10に当接した状態で弾性変形する弾性体突起22を有する第2基板20と、を備えている。検出装置1は、外圧によって弾性体突起22が弾性変形することにより複数の圧力センサー4で検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーで検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向と大きさを演算する演算装置図示略を備えている。第1基板10は、例えばガラス、石英及びプラスチック等の材料で構成された矩形板状の第1基板本体11と、第1基板本体11に配置された複数の圧力センサー12と、を具備して構成されている。例えば、第1基板本体11の大きさ平面視のサイズは、縦56mm×横56mm程度になっている。複数の圧力センサー12は、基準点Pに対して点対称に配置されている。例えば、複数の圧力センサー12は、互いに直交する2方向X方向及びY方向にマトリックス状に配置されている。これにより、基準点Pと各圧力センサー12との間の距離が互いに等しくなるので、弾性体突起の変形と各圧力センサー12で検出される圧力値との関係が互いに等しくなる。よって、各圧力センサー12の圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサー12で検出された圧力値の差分を演算することが容易となる。なお、圧力値の差分の演算方法については後述する。隣り合う圧力センサー12の間隔は、0.1mm程度になっている。このため、外乱や静電気等の影響により隣り合う位置の圧力センサー12で検出される圧力値にノイズがのらないようになっている。複数の圧力センサー12は、単位検出領域S当たり縦2行横2列に計4つ配置されている。4つの圧力センサー12の中心単位検出領域Sの中心が基準点Pとなっている。例えば、単位検出領域Sの大きさ平面視のサイズは、縦2.8mm×横2.8mm程度になっている。また、4つの圧力センサー12の各面積がほぼ等しくなっている。圧力センサー12としては、例えばダイアフラムゲージ等の感圧素子を用いることができる。圧力センサー12は、接触面に外圧が作用したときにダイアフラムに加わる圧力を電気信号に変換する。第2基板20は、矩形板状の第2基板本体21と、第2基板本体21に配置された複数の弾性体突起22と、を具備して構成されている。第2基板本体21は、外圧を直接受ける部分である。第2基板本体21は、例えばシリコーンゴムなどの弾性体を用いて構成されている。本実施形態では、第2基板本体21と弾性体突起22とを接着剤により接着しているが、第2基板本体21及び弾性体突起22を金型で一体形成してもよい。複数の弾性体突起22は、第2基板本体21上においてX方向及びY方向にマトリックス状に配置されている。弾性体突起22の先端部は、球面の錐状となっており、第1基板10第1基板本体11上の複数の圧力センサー12に当接している。弾性体突起22の重心は、初期的に基準点Pと重なる位置に配置されている。また、複数の弾性体突起22は、互いに離間して配置されている。このため、弾性体突起22が弾性変形したときの第2基板本体21の面内に平行な方向の変形量を許容することができる。弾性体突起22のサイズは任意に設定することができる。ここでは、弾性体突起22の基部の径弾性体突起22が第1基板10に接する部分の直径は1.8mm程度になっている。弾性体突起22の高さ弾性体突起22のZ方向の距離は2mm程度になっている。隣り合う弾性体突起22の離間間隔は1mm程度になっている。弾性体突起22のデュロメーター硬さタイプA、ISO7619準拠のデュロメーターによる硬さ測定値は30程度になっている。図2及び図3は、基準点Pに作用する外圧の方向と大きさを検出する方法の説明図である。図2a~cは、第1実施形態に係る圧力センサーによる圧力値の変化を示す断面図である。図3a~cは、図2a~cに対応した、第1実施形態に係る圧力センサーによる圧力値の変化を示す平面図である。なお、図2a及び図3aは第2基板20の表面に外圧が付加される前の状態外圧の作用がないときを示している。図2b及び図3bは第2基板20の表面に垂直方向すべり力がない状態の外圧が付加された状態を示している。図2c及び図3cは第2基板20の表面に斜め方向すべり力がある状態の外圧が付加された状態を示している。また、図3a~cにおいて、符号Gは弾性体突起22の重心圧力中心を示している。図2a及び図3aに示すように、第2基板20の表面に外圧が付加される前においては、弾性体突起22は変形しない。これにより、第1基板10と第2基板20との間の距離は一定に保たれる。このとき、弾性体突起22の重心Gは基準点Pと重なる位置に配置されている。このときの各圧力センサー12の圧力値は図示略のメモリーに記憶されている。メモリーに記憶された各圧力センサー12の圧力値を基準として外圧の作用する方向や大きさが求められる。図2b及び図3bに示すように、第2基板20の表面に垂直方向の外圧が付加されたときには、弾性体突起22は先端部が第1基板10の表面に配置された複数の圧力センサー12に当接した状態でZ方向に圧縮変形する。これにより、第2基板20が-Z方向に撓み、第1基板10と第2基板20との間の距離が外圧の作用がないときに比べて小さくなる。このときの圧力センサーの圧力値は、外圧の作用がないときに比べて大きくなる。また、その変化量は各圧力センサーともほぼ同じ値となる。図2c及び図3cに示すように、第2基板20の表面に斜め方向の外圧が付加されたときには、弾性体突起22は先端部が第1基板10の表面に配置された複数の圧力センサー12に当接した状態で斜めに傾いて圧縮変形する。これにより、第2基板20が-Z方向に撓み、第1基板10と第2基板20との間の距離が外圧の作用がないときに比べて小さくなる。このとき、弾性体突起22の重心Gは基準点PからX方向及びY方向にずれる。この場合、弾性体突起22の先端部と4つの圧力センサー12との重なる面積は互いに異なる。具体的には、弾性体突起22の先端部と4つの圧力センサー12との重なる面積は、4つの圧力センサー12のうち-X方向及び-Y方向に配置された部分と重なる面積よりもX方向及びY方向に配置された部分と重なる面積のほうが大きくなる。弾性体突起22は、斜め方向の外圧により変形に偏りが生じる。すなわち、弾性体突起22の重心は基準点Pからずれてすべり方向X方向及びY方向に移動する。すると、各圧力センサーで異なる値の圧力値が検出される。具体的には、弾性体突起22の重心と重なる位置の圧力センサーでは相対的に大きい圧力値が検出され、弾性体突起22の重心と重ならない位置の圧力センサーでは相対的に小さい圧力値が検出されることとなる。そして、後述する差分の演算方法に基づいて外圧が加えられた方向と大きさが求められる。図4は、第1実施形態に係るセンシング領域の座標系を示す図である。図5は、第1実施形態に係る圧力センサーによる垂直方向の圧力分布を示す図である。図6は、第1実施形態に係る圧力センサーによるすべり方向の計算例を示す図である。図4に示すように、複数の圧力センサーS1~S4は、単位検出領域S当たり縦2行横2列に計4つ配置されている。ここで、各圧力センサーS1~S4が検出する圧力値検出値をそれぞれPS1,PS2,PS3,PS4とすると、外力のX方向成分Fx外力の面内方向成分のうちX方向に作用する分力の割合は以下の式1で表される。また、外力のY方向成分Fy外力の面内方向成分のうちY方向に作用する分力の割合は以下の式2で表される。また、外力のZ方向成分Fz外力の垂直方向成分は以下の式3で表される。本実施形態では、外圧によって弾性体突起が弾性変形することにより4つの圧力センサーS1~S4で検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーで検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向が演算される。式1に示すように、外圧のX方向成分Fxにおいては、4つの圧力センサーS1~S4で検出された圧力値のうちX方向に配置された圧力センサーS2及びS4で検出された値が組み合わされるとともに、-X方向に配置された圧力センサーS1及びS3で検出された値が組み合わされる。このように、X方向に配置された圧力センサーS2及びS4の組み合わせによる圧力値と-X方向に配置された圧力センサーS1及びS3の組み合わせによる圧力値との差分に基づいて外圧のX方向成分が求められる。式2に示すように、外圧のY方向成分Fyにおいては、4つの圧力センサーS1~S4で検出された圧力値のうちY方向に配置された圧力センサーS1及びS2で検出された値が組み合わされるとともに、-Y方向に配置された圧力センサーS3及びS4で検出された値が組み合わされる。このように、Y方向に配置された圧力センサーS1及びS2の組み合わせによる圧力値と-Y方向に配置された圧力センサーS3及びS4の組み合わせによる圧力値との差分に基づいて外圧のY方向成分が求められる。式3に示すように、外圧のZ方向成分Fzにおいては、4つの圧力センサーS1~S4の圧力値を足し合わせた合力で求められる。ただし、外圧のZ方向成分Fzは、外圧のX方向成分Fx及び外圧のY方向成分Fy分力に比べて検出値が大きく検出される傾向がある。例えば、弾性体突起22の材質として硬いものを用いたり、先端部の形状を先鋭にしたりすると、外圧のZ方向成分Fzの検出感度が高くなる。しかしながら、弾性体突起22の材質として硬いものを用いると弾性体突起22が変形しにくくなり外圧の面内方向の検出値が小さくなってしまう。また、弾性体突起22の先端部の形状を先鋭にすると接触面を指で触ったときのタッチ感に強い感度違和感を与える場合がある。このため、外圧のZ方向成分Fzの検出値を、外圧のX方向成分Fx及び外圧のY方向成分Fyの検出値と揃えるには、弾性体突起22の材質や形状によって決定される補正係数で検出値を適宜補正する必要がある。図5に示すように、タッチパッドの検出面の中央部より左上寄りの位置を指で斜めに押した場合を考える。このとき、外圧の垂直方向の圧力は、外圧が作用した部分の中心部が最も大きくなっている圧力センサーの出力電圧90~120mV程度。また、外圧の垂直方向の圧力は、中心部に次いでその周辺部60~90mV程度、最外周部30~60mV程度の順に小さくなっている。また、指で押されていない領域は、圧力センサーの出力電圧が0~30mV程度となっている。なお、タッチパッドには単位検出領域圧力センサーS1~S4が縦2行横2列に計4つ配置された領域がマトリックス状例えば縦15行×横15列に計225個に配置されているとする。図6に示すように、タッチパッドの検出面の中央部より左上寄りの位置を指で斜めに押した場合の外圧の面内方向成分すべり方向の算出方法を考える。このとき、指の押圧力外力は、縦15行×横15列に配置されたものうち縦3行×横3列に配置された部分に作用しているとする。ここで、外圧の垂直方向の圧力は、図5と同様に外圧が作用した部分の中心部がもっとも大きくなっている110mV。縦3行×横3列に配置された各単位検出領域は、それぞれ4つの圧力センサーS1~S4を有しており、各圧力センサーS1~S4で検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーで検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向が演算される。つまり、各単位検出領域では、上述した式1及び式2に基づいて外圧のX方向成分Fx及び外圧のY方向成分Fyが算出される。ここでは、X方向を基準として左回りに約123°の方向に外圧が作用していることが分かる。なお、外圧の作用する方向の算出にあっては、9つの算出結果の平均値で求める方法、あるいは9つの算出結果のうちの最大値例えば所定のしきい値よりも大きい検出値により求める方法を用いることができる。図7は、第1実施形態において、外部圧力が加減された場合の複数の弾性体突起22と第2基板本体21の関係を示す図である。図7aに示すように第2基板20は、シリコ-ンゴムなどの弾性体を用いて構成されている。この弾性体突起22と第2基板本体21とは、互いに結合されており、隣り合った弾性体突起22は、第2基板本体21を介して引っ張り合い互いに影響し合うものとなる。第2基板20は、張力が与えられた状態で最外周部がフレ-ム210に固定されている。なお、第2基板20は、外力を与えた時に張力が生じれば良く、必ずしもフレ-ム210に固定することを限定するものではない。例えば、図示はしないが、円筒形の物体に本実施形態の検出装置1を巻きつける場合、第2基板20は、環状となり、円筒形の物体に装着した時点で張力を生じるものであれば良い。また、この弾性体突起22と第2基板本体21をシリコ-ンゴムのような弾性体で一体形成した場合には、平面的な設置で、周囲に固定されない構成において、少なくとも外圧を加えると張力を有するものであればよい。図7bは、外部圧力Fが第2基板20に対し垂直に加えられた場合の複数の弾性体突起22と第2基板本体21の関係を示す図である。外部圧力Fにより、この弾性体突起22と第2基板本体21は、外部圧力Fを加えた点を中心にほぼ同心円上に均等に変形を生じ、その結果、第2基板本体21にほぼ周辺均等に張力Tbが発生する。図7cは、上記外部圧力Fが除かれた場合の複数の弾性体突起22と第2基板本体21の関係を示す図である。第2基板本体21のほぼ周辺均等に働いていた張力TBが、前述の変形を直ちに元の外力を加えていない状態の第2基板図7aの第2基板に戻そうとする。図7dは、外部圧力Fが第2基板20に対し斜めに加えられた場合の複数の弾性体突起22と第2基板本体21の関係を示す図である。外部圧力Fにより、この弾性体突起22と第2基板本体21は、偏りをもち不均一に変形を生じ、その結果、第2基板本体21に偏った張力Tc1,Tc2が発生する。この張力Tc1,Tc2の大きさは、Tc1<Tc2であり、Tc1,Tc2は、外部圧力Fを加えた位置と、フレ-ム210との間で生じ、外部圧力FのXY平面上のベクトル成分力と外部圧力Fを加えていないときに第2基板20に生じる張力との合力となる。図7eは、上記外部圧力が除かれた場合の複数の弾性体突起22と第2基板本体21の関係を示す図である。上記第2基板本体21の偏った張力Tc1,Tc2が、上記変形を直ちに元の外力を加えていない第2基板図7aの第2基板に戻そうとする。本実施形態の検出装置1によれば、弾性体突起22の先端部が第1基板10複数の圧力センサー12に当接した状態ですべり方向圧力センサー12表面に平行な方向に変形するので、特許文献1や特許文献2の検出装置に比べて、外圧の方向の検出精度を高めることができる。第2基板20の表面に所定の方向の外圧が付加されると、弾性体突起22は先端部が第1基板10に配置された複数の圧力センサー12に当接した状態で圧縮変形する。このとき、弾性体突起22の変形には偏りが生じる。すなわち、弾性体突起22の重心は基準点Pからずれて所定方向すべり方向に移動する。すると、複数の圧力センサー12のうち弾性体突起22の重心が移動した部分と重なる割合が相対的に大きくなる。つまり、各圧力センサーS1~S4で異なる値の圧力値が検出される。具体的には、弾性体突起22の重心と重なる位置の圧力センサー12では相対的に大きい圧力値が検出され、弾性体突起22の重心と重ならない位置の圧力センサー12では相対的に小さい圧力値が検出されることとなる。よって、演算装置により、各圧力センサーS1~S4で検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向を求めることができる。したがって、外圧の方向を高い精度で検出することが可能な検出装置1を提供することができる。この構成によれば、複数の圧力センサー12が基準点Pに対して点対称に配置されているので、基準点Pと各圧力センサー12との間の距離が互いに等しくなる。このため、各圧力センサーS1~S4で検出された圧力値が互いに等しくなる。例えば、複数の圧力センサーが基準点から互いに異なる距離に配置される場合、各圧力センサーで検出された圧力値は互いに異なることとなる。このため、検出値の差分を演算する際に各圧力センサーS1~S4の配置位置に応じた補正係数が必要となる。しかしながら、この構成によれば、各圧力センサーS1~S4で検出された圧力値が互いに等しくなるので、前記補正係数は不要となる。したがって、各圧力センサーS1~S4の圧力値の差分を演算することが容易となり、外圧を効率よく検出することができる。この構成によれば、複数の圧力センサー12が互いに直交する2方向にマトリックス状に配置されているので、各圧力センサーS1~S4で検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサー12で検出された圧力値の差分を演算することが容易となる。例えば、面内方向成分のうちX方向成分を演算する場合、複数の圧力センサー12が複数の方向にランダムに配置されている場合に比べて、相対的にX方向に配置された圧力センサーS2及及びS4の組み合わせと相対的に-X方向に配置された圧力センサーS1及びS3の組み合わせとを区分けして選出しやすくなる。したがって、外圧を効率よく検出することができる。この構成によれば、複数の弾性体突起22が互いに離間して配置されているので、弾性体突起22が弾性変形したときの第2基板本体21の面内に平行な方向の変形量を許容することができる。例えば、一方の弾性体突起22が変形したときに他方の弾性体突起22に変形の影響を及ぼすことを抑制することができる。このため、複数の弾性体突起22が互いに接触して配置されている場合に比べて、外圧を効率良く各圧力センサーS1~S4に伝達することができる。したがって、外圧の方向を高い精度で検出することができる。また、この構成によれば、第2基板20の面内において、一つの弾性体突起22が弾性変形したときに、弾性変形を起こしていないあるいは弾性変形の小さい隣り合った弾性体突起22がこの弾性変形を初期状態に戻そうとする。その結果、外圧の方向と大きさを常に高い感度で、且つ再現性良くヒステリシスがきわめて小さい検出することができる。図8は、この構成による第2基板20の最外周部がフレ-ム210に固定されており、第2基板20に張力が与えられている場合と、第2基板20がなく弾性体突起22に張力が与えられていない場合とでセンサーの出力値を比較したものである。図8aは、第2基板20がなく第2基板20に張力が与えられていない場合であり、弾性体突起22において互いに張力で影響しあうことがない場合において、外部圧力を加えていった増加時と外部圧力を除いていった減少時の出力値の推移である。これより、外部圧力を加えていった増加時と外部圧力を除いていった減少時の出力値は大きく異なり、ヒステリシスが確認でき、感度の劣化と再現性が劣ることがわかる。図8bは、本実施例による第2基板があり第2基板20に張力が与えられているセンサーにおいて、外部圧力を加えていった増加時と外部圧力を除いていった減少時の出力値の推移である。これにより、外部圧力を加えていった増加時と外部圧力を除いていった減少時の出力値は、同じ値で、ヒステリシスがなく、感度と再現性の劣化が見られないことがわかる。なお、感度の向上は、グラフ横軸の外圧の強さが小さくても、所望の圧力センサー出力値が得られていることでわかる。図8cは、本実施例による第2基板のあるセンサーにおいて、第2基板20に加わる張力を図8bに比べ高めたものである。これにより、外部圧力を加えていった増加時と外部圧力を除いていった減少時の出力値は、同じ値で、ヒステリシスがない状態を保ちながら出力値を変動させることができ、第2基板20に加わる張力を変えることにより、所望の出力値をコントロ-ルできることがわかる。なお、第2基板20の弾性体突起22に加えられる張力は、第2基板20の材質、配置数、形状、厚さ、第1基板10のセンサー感度等により適正な値を選択すればよい。同時に、第2基板本体21における弾性体シ-トの形状、厚み、材質、弾性力も所望な張力を得ることができるものであればよい。また、第1基板10におけるセンサー方式は、静電容量方式、抵抗方式等に限定されるものではない。なお、本実施形態においては、圧力センサー12が単位検出領域S当たり縦2行横2列に計4つ配置されている例を挙げて説明したが、これに限らない。圧力センサー12は、単位検出領域S当たり3つ以上配置されていればよい。第2実施形態図9は、図7に対応した、本発明の第2実施形態に係る検出装置2に係わる圧力センサーによる圧力値の変化を示す断面図であり、a~eは、外部圧力が加減された場合の複数の弾性体突起22と第2基板本体21と第2基板補助体23の関係を示す図である。図9において、第1実施形態の検出装置1図7と同様の構成には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。図9に示すように、検出装置2は、第2基板20を有している。第2基板20は、弾性体突起22と第2基板本体21と第2基板補助体23とで構成される。また、第2基板20は、シリコ-ンゴムなどで構成され、弾性力を備えている、その結果張力をもたらすことができる。第2基板20の最外周は、フレ-ム210に固定され、張力を生じている。なお、第2基板20は、外力を与えた時に張力が生じれば良く、必ずしもフレ-ム210に固定することを限定するものではない。例えば、図示はしないが、円筒形の物体に本実施形態の検出装置2を巻きつける場合、第2基板20は、環状となり、円筒形の物体に装着した時点で張力を生じるものであれば良い。また、この弾性体突起22と第2基板本体21をシリコ-ンゴムのような弾性体で一体形成した場合には、平面的な設置で、周囲に固定されない場合においても、少なくとも外圧を加えると張力を有するものであればよい。第2基板補助体23は、例えば弾性体シートによって形成されている。なお、図9b、cに示す第2基板本体21に外力が加わった状態においては、弾性体シートなどで形成された第2基板補助体23は、弾性体突起22を介して外力の影響を受けて弾性変形することもある。なお、図9においては、第2基板補助体23が変形していない状態を一例として示している。さらに、図9では、第2基板本体21と第2基板補助体23がフレ-ム210に固定された構造を示しているが、外力を与えた時に張力が生じれば良く、第2基板本体21と第2基板補助体23の両方をフレ-ム210に固定する必要は無く、どちらか一方でもよいし、両方共に固定されなくともよい。この弾性体突起22と第2基板本体21と第2基板補助体23は、結合されており、隣り合った弾性体突起22は、第2基板本体21と第2基板補助体23により引っ張り合い互いに影響しあうものとなる。このことにより、第2基板本体21と第2基板補助体23とで結合された弾性体突起22は、第2基板本体21と第2基板補助体23の張力により影響を及ぼしあう。第3実施形態図10は、第3実施形態に係る検出装置3に係わる圧力センサーを示す断面図である。図10において、第1実施形態の検出装置1図7と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。第2基板20は、弾性体突起22と第2基板本体21とで構成される。弾性体突起22は先端部が第2基板本体21側に向いており、第2基板本体21に当接した状態でZ方向に圧縮変形する。本実施形態の検出装置3は、弾性体突起22の先端部の向きが第2基板本体21側に向いている点で、上述の第2実施形態で説明した検出装置2と異なる。しかしながら、本実施形態の検出装置3は、第2実施形態で説明した検出装置2と同等の圧力センサーに係わる特性を備えている。なお、弾性体突起22と第2基板本体21の接続方法も限定されるものではない。例えば、図11は、第3実施形態に係る検出装置2の弾性体突起22と第2基板本体21の接続方法の例を示したものである。図11aは、弾性体突起22と第2基板本体21とが、一体構造となっているものである。これにより、第2基板本体21に加えられた張力の変動を弾性体突起22に伝えることができ、接合強度とその信頼性向上、及び弾性体突起22と第2基板本体21との接合工程を省くことができる。これらにより工程の短縮とコストの低減を図ることができる。図11bは、弾性体突起22と第2基板本体21とが、別体であり、第2基板本体21の一部が弾性体突起22の中に没入しているものである。これにより、比較的簡単なはめ込みと言う作業で第2基板本体21に加えられた張力の変動を弾性体突起22に伝えることができる構造を造ることができ、接合強度とその信頼性向上、及び工程の短縮とコストの低減を図ることができる。図11cは、弾性体突起22と第2基板本体21とが、別体であり、第2基板本体21の突起部212が弾性体突起22に接するように配置されているもので、X、Y方向の外力に対し弾性体突起22と第2基板本体21とが、影響しあい変移するものである。これにより、弾性体突起22と第2基板本体21とのはめ込み時の合わせ範囲は、第2基板本体21の2つの突起部212の間に弾性体突起22の頂点が納まれば良い。よって、比較的はめ込み時の高度な合わせ精度を必用とせず簡単なはめ込みと言う作業で第2基板本体21に加えられた張力の変動を弾性体突起22に伝えることができる構造を造ることができ、工程の短縮とコストの低減を図ることができる。電子機器図12は、上記実施形態に係る検出装置1~3を適用した携帯電話機1000の概略構成を示す模式図である。携帯電話機1000は、複数の操作ボタン1003及びコントロールパッド1002、並びに表示部としての液晶パネル1001を備えている。コントロールパッド1002を操作することによって、液晶パネル1001にはメニューボタン図示略が表示される。例えば、メニューボタンにカーソル図示略を合わせてコントロールパッド1002を強く押すことで、電話帳が表示されたり、携帯電話機1000の電話番号が表示されたりする。この時、上記実施形態に係る検出装置がコントロールパッド1002に設けられているので、操作する指の位置を大きく移動させることなく、指に加える力の方向を変えるだけで簡単にカーソルを移動することができる。図13は、上記実施形態に係る検出装置1~3を適用した携帯情報端末PDA:PersonalDigitalAssistants2000の概略構成を示す模式図である。携帯情報端末2000は、複数の操作ボタン2002及びコントロールパッド2003、並びに表示部としての液晶パネル2001を備えている。コントロールパッド2003を操作すると、液晶パネル2001に表示されたメニューを操作できる。例えば、メニュー図示略にカーソル図示略を合わせてコントロールパッド2003を強く押すことで、住所録が表示されたり、スケジュール帳が表示されたりする。この時、上記実施形態に係る検出装置がコントロールパッド2003に設けられているので、操作する指の位置を大きく移動させることなく、指に加える力の方向を変えるだけでカーソルの移動やペ-ジをめくることが簡単にできる。このような電子機器によれば、上述した検出装置を備えているので、外圧の方向を高い精度で検出することが可能な電子機器を提供することができる。なお、電子機器としては、この他にも、例えばパーソナルコンピューター、ビデオカメラのモニター、カーナビゲーション装置、ページャー、電子手帳、電卓、ワードプロセッサー、ワークステーション、テレビ電話、POS端末、デジタルスチルカメラ、タッチパネルを備えた機器等が挙げられる。これらの電子機器に対しても、本発明に係る検出装置を適用させることができる。ロボット図14は、上記実施形態に係る検出装置1~3を適用したロボットハンド3000の概略構成を示す模式図である。図14aに示すように、ロボットハンド3000は、本体部3003及び一対のアーム部3002、並びに検出装置を適用した把持部3001を備えている。例えば、リモコン等の制御装置によりアーム部3002に駆動信号を送信すると、一対のアーム部3002が開閉動作する。図14bに示すように、ロボットハンド3000でコップ等の対象物3010を把持する場合を考える。このとき、対象物3010に作用する力は把持部3001で圧力として検出される。ロボットハンド3000は、把持部3001として上述した検出装置を備えているので、対象物3010の表面接触面に垂直な方向の力と併せて重力Mgですべる方向の力すべり力の成分を検出することが可能である。例えば、柔らかい物体を変形させたりすべりやすい物体を落としたりしないよう、対象物3010の質感に応じて力を加減しながら持つことができる。このロボットによれば、上述した検出装置を備えているので、外圧の方向を高い精度で検出することが可能なロボットを提供することができる。"