自車両が右左折時に自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、画面を表示する表示手段と、音声を出力する音声出力手段と、自車両が右左折時に先頭車両であるかどうかを判定する先頭判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定され、かつ、前記先頭判定手段により先頭車両と判定された場合に前記表示手段又は前記音声出力手段により自車両の運転者に報知するように制御する制御手段とを備える運転支援装置において、GPSを測位することによって自車両の位置、進行方位、走行速度を検出するGPS受信手段と、自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段と自車両と路上機との間で他車両の位置、進行方位、走行速度に関する情報を送受信する路車間通信手段とのいずれか又は両方を備え、前記先頭判定手段は、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の位置が前記GPS受信手段により検出した自車両の位置よりも前方にあり、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の進行方位が前記GPS受信手段により検出した自車両の進行方位と同じであり、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の走行速度が停車中と判定される速度であるという条件、あるいは、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の進行方位が前記GPS受信手段により検出した自車両の進行方位と同じであり、前記GPS受信手段により検出した自車両の走行速度が停車中と判定される速度になる以前に、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の走行速度が停車中と判定される速度に変化したという条件を満たす他車両を先行車両として抽出し、抽出した全先行車両が自車両から遠ざかったと判定した時に自車両が先頭車両であると判定することを特徴とする運転支援装置。前記先頭判定手段は、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の進行方位が前記GPS受信手段により検出した自車両の進行方位と比べて右又は左に予め設定された値以上変化し、かつ、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の位置と前記GPS受信手段により検出した自車両の位置との間の距離が予め設定された値以上になった時に、抽出した先行車両が自車両から遠ざかったと判定することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。前記先頭判定手段は、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の走行速度が予め設定された値以上になり、かつ、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の位置とGPS受信手段により検出した自車両の位置との間の距離が予め設定された値以上になった時に、抽出した先行車両が自車両から遠ざかったと判定することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。ところで、T字路の交差点での自車両の左折状況や、十字路の交差点での自車両の右折状況等において、自車両が右左折待ちで停車/徐行している場合、運転支援装置は車両位置をGPS測位で判断しているため、測位誤差等により自車両が右左折待ちの車両群の先頭車両であるか後続車両であるかが不明である。このとき、運転支援装置は、自車両が後続車両の場合でも、運転支援サービスの開始条件が成立すると不要なタイミングで運転支援サービスを提供することになる。この場合、前方に先行車両がいるので、先行車両が右左折した後に自車両が先頭車両となってから右左折するため、この状態で運転支援サービスを提供しても役に立たない。不要な運転支援サービスが多いと、運転者は煩わしくなりシステムの信頼性が低下してしまう。前記特許文献1の運転支援装置による先行右折車両の有無の判定方法は、車車間通信によって、先行右折車両からの位置情報や挙動の情報、ウインカの作動の有無といった情報に基づいて判定するものである。しかし、特許文献1には、先行右折車両からの位置情報や挙動の情報から先行右折車両の有無を判定する具体的な方法については記載されていない。また、前記特許文献2の運転支援装置による先行車両の有無の判定方法は、前方車両距離センサ及び路車間通信手段により得られる、前方車両との距離、自車両との距離、自車両の位置情報、外部から獲得した自車両の走行車線にある他車両の位置情報、基点からの走行距離の少なくとも1つを用いて判定されるものである。しかし、特許文献2は、先行車両の有無の具体的な判定方法については記載されていない。この発明は、交差点での右左折時に自車両と他車両とが衝突する可能性があることを自車両の運転者に報知する際、自車両が先頭車両である場合には報知し、自車両が先頭車両でない場合には報知しないようにし、自車両の運転者に不要な報知をしないようにすることを目的とする。この発明は、自車両が右左折時に自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、画面を表示する表示手段と、音声を出力する音声出力手段と、自車両が右左折時に先頭車両であるかどうかを判定する先頭判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定され、かつ、前記先頭判定手段により先頭車両と判定された場合に前記表示手段又は前記音声出力手段により自車両の運転者に報知するように制御する制御手段とを備える運転支援装置において、GPSを測位することによって自車両の位置、進行方位、走行速度を検出するGPS受信手段と、自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段と自車両と路上機との間で他車両の位置、進行方位、走行速度に関する情報を送受信する路車間通信手段とのいずれか又は両方を備え、前記先頭判定手段は、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の位置が前記GPS受信手段により検出した自車両の位置よりも前方にあり、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の進行方位が前記GPS受信手段により検出した自車両の進行方位と同じであり、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の走行速度が停車中と判定される速度であるという条件、あるいは、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の進行方位が前記GPS受信手段により検出した自車両の進行方位と同じであり、前記GPS受信手段により検出した自車両の走行速度が停車中と判定される速度になる以前に、前記車車間通信手段又は前記路車間通信手段により取得した他車両の走行速度が停車中と判定される速度に変化したという条件を満たす他車両を先行車両として抽出し、抽出した全先行車両が自車両から遠ざかったと判定した時に自車両が先頭車両であると判定することを特徴とする。この発明の運転支援装置は、交差点での右左折時に自車両と他車両とが衝突する可能性があることを自車両の運転者に報知する際、自車両が先頭車両である場合には報知し、自車両が先頭車両でない場合には報知しないため、自車両の運転者に不要な報知をしないようにすることができる。この発明の運転支援装置は、GPS測位情報だけで、交差点での右左折時に自車両が先頭車両であるかどうかを判定することができる。以下、図に基づいてこの発明の実施例を説明する。図1~図14は、この発明の実施例を示すものである。図2において、1は車両、2は車室、3はインストルメントパネル、4は右ピラー、5は左ピラー、6はフロントウインドウ、7はステアリングホイール、8はメータパネル、9はルームミラーである。車両1には、図3、図4に示すように、自車両1xと他車両1yとがあり、図1に示すように、運転支援装置10を搭載している。運転支援装置10は、車車間通信手段11と、路車間通信手段12と、GPS受信手段13と、画面を表示する表示手段14と、音声を出力する音声出力手段15と、電源接地車両信号車速信号、ブレーキ信号、アクセル信号、ウインカ信号等を入力する車両側手段16と、衝突可能性判定手段17と、先頭判定手段18と、制御手段19とを備えている。車車間通信手段11は、車車間通信アンテナ20及び車車間通信機21を有し、自車両1xと他車両1y図3、図4参照との間で情報車速信号、ブレーキ信号、アクセル信号、ウインカ信号等を送受信する。路車間通信手段12は、路車間通信アンテナ22及び路車間通信機23を有し、自車両1xと路上機との間で他車両1yの位置、走行方位、走行速度に関する情報を送受信する。GPS受信手段13は、GPS信号受信アンテナ24及びGPS信号受信回路25を有し、GPS信号を受信して自車両1xの位置、進行方位、走行速度を取得する。衝突可能性判定手段17は、自車両1xが右左折時に自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があるか否かを判定する。先頭判定手段18は、自車両1xが右左折時に先頭車両であるかどうかを判定する。GPS信号受信回路25と衝突可能性判定手段17と先頭判定手段18と制御手段19とは、装置ユニット26として一組に構成されている。運転支援装置10は、図2に示すように、表示手段14及び音声出力手段15をインストルメントパネル3中央に設置し、車車間通信アンテナ20、路車間通信アンテナ22、GPS信号受信アンテナ24をインストルメントパネル3、またはルームミラー9に設置している。車車間通信機21、路車間通信機23、装置ユニット26は、インストルメントパネル3下部に設置している。運転支援装置10は、各手段11~13、16から情報を制御手段19に入力する。制御手段19は、衝突可能性判定手段17により自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があると判定され、かつ、先頭判定手段18により自車両1xが右左折時に先頭車両と判定された場合に表示手段14又は音声出力手段15により自車両1xの運転者に運転支援情報を報知するように制御する。自車両1xの右左折時に運転者に運転支援サービスが必要な状況としては、図3図4に示すものがある。図3は、自車両1xがT字路の交差点27を左折する場合であって、交差点27を左折する自車両1xは左ウインカ28を点滅して一時停止線29で停車しP11、見通しの良い位置まで徐行で前進しP12、見通しの良い位置で停車しP13、その後、発進して左折を開始しP14、左折走行中となるP15。この状況では、自車両1xの左側にある高い塀30が、自車両1xに対して左方向から接近する他車両1yに関して視界を遮る障害物となり、自車両1xの右側にある高い建物31が、自車両1xに対して右方向から接近する別の他車両1yに関して視界を遮る障害物となる。図4は、自車両1xが十字路の交差点32を右折する場合であって、交差点32を右折する自車両1xは、右ウインカ33を点滅して右折レーン先端の一時停止線34で停車しP21、交差点32内の見通しの良い位置まで徐行で前進しP22、見通しの良い位置で停車しP23、その後、発進して右折を開始しP24、右折走行中となるP25。この状況では、右折しようとする自車両1xに対して、対向車線の一時停止線34を越えて右折待ちで停車している他車両1y先頭車両及びこの他車両1yの後ろの一時停止線34で右折待ちで停車している他車両1y後続車両が、対向車線を自車両1xに対して接近する2台の他車両1y例えば、四輪車と二輪車等に関して視界を遮る障害物となる。このように、自車両1xがT字路の交差点27を左折する場合や十字路の交差点32を右折する場合に、他車両1yに関して視界を遮る障害物があると、衝突する可能性があるため、運転支援サービスが必要な状況となる。このような状況において、運転支援サービの提供が必要なタイミングは、先行車両他車両1yが右左折した後に、自車両1xが先頭車両となって右左折するときである。図3においては、P13のタイミングである。図4においては、P23のタイミングである。この発明の運転支援装置10は、先頭判定手段18によって、自車両1xが右折待ちあるいは左折待ちの車両群の先頭車両であるか後続車両であるかを判定する。前記先頭判定手段18は、下記の条件のいずれかを満たす他車両1yを先行車両として抽出する。1.車車間通信手段11又は路車間通信手段12により取得した他車両1yの位置がGPS受信手段13により検出した自車両1xの位置よりも前方にあり、車車間通信手段11又は路車間通信手段12により取得した他車両1yの進行方位がGPS受信手段13により検出した自車両1xの進行方位と同じであり、車車間通信手段11又は路車間通信手段12により取得した他車両1yの走行速度が停車中と判定される速度であるという条件。2.車車間通信手段11又は路車間通信手段12により取得した他車両1yの進行方位がGPS受信手段13により検出した自車両1xの進行方位と同じであり、GPS受信手段13により検出した自車両1xの走行速度が停車中と判定される速度になる以前に、車車間通信手段11又は路車間通信手段12により取得した他車両1yの走行速度が停車中と判定される速度に変化したという条件。先頭判定手段18は、前記二つの条件のいずれかを満たす他車両1yを、先行車両として抽出する。ついで、先頭判定手段18は、車車間通信手段11又は路車間通信手段12により取得した他車両1yの進行方位がGPS受信手段13により検出した自車両1xの進行方位と比べて右又は左に予め設定された値以上変化し、かつ、車車間通信手段11又は路車間通信手段12により取得した他車両1yの位置とGPS受信手段13により検出した自車両1xの位置との間の距離が予め設定された値以上になった時に、抽出した先行車両他車両1yが自車両1xから遠ざかったと判定する。あるいは、先頭判定手段18は、車車間通信手段11又は路車間通信手段12により取得した他車両1yの走行速度が予め設定された値以上になり、かつ、車車間通信手段11又は路車間通信手段12により取得した他車両1yの位置とGPS受信手段13により検出した自車両1xの位置との間の距離が予め設定された値以上になった時に、抽出した先行車両他車両1yが自車両1xから遠ざかったと判定する。これより、先頭判定手段18は、抽出した全先行車両他車両1yが自車両1xから遠ざかったと判定した時に自車両1xが先頭車両であると判定する。運転支援装置10は、衝突可能性判定手段17により自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があると判定され、かつ、先頭判定手段18により自車両1xが先頭車両と判定されて、運転支援サービスが必要な場合に、制御手段19によって、表示手段14又は音声出力手段15による、1.注意喚起音の出力、2.LED等の光点滅などによる表示、3.注意を促す音声出力等によって報知し、自車両1xの運転者に光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行う。運転支援装置10は、衝突可能性がなくなると、運転支援サービスを終了する。図5~図12は、右折待ちあるいは左折待ちしている他車両1yの車両群中にいる自車両1xが右折あるいは左折する場合の、運転支援装置10による運転支援サービスのタイミングを示している。なお、図5~図11においては、自車両1xと2台の他車両1yが同じ方向に走行している場合であって、先行する1番目の他車両1yを先行車両、二番目を自車両1x、後続する三番目の他車両1yを後続車両とする。また、図5~図11においては、1:先行車両他車両1y、2:自車両1x、3:後続車両他車両1y、B:停車、S:発進、:回数1~4とし、これらを組み合わせて先行車両他車両1y、自車両1x、後続車両他車両1yの状態を表すものとする。例えば、図11において、1B1は先行車両の1回目の停車を表し、2S2は自車両1xの2回目の発進を表し、3S3は後続車両の3回目の発進を表している。また、車速は、図12に示すように、ブレーキのONOFFとアクセルのONOFFにより変化する。運転支援装置10は、T字路の交差点28において、図5~図7に示すタイミングで運転支援サービスの提供停止を行う。運転支援装置10は、図5に示すように、T字路の交差点27において、左右方向から他車両1yが接近する状態で、先行車両他車両1yが一時停止線29の前から発進を開始1S1し、先行車両他車両1yの後方で自車両1xが左ウインカ28を点滅して停車2B1し、後続車両他車両1yが走行して自車両1xに接近している場合図11のタイミングA参照、衝突可能性判定手段17により自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があると判定されても、表示手段14又は音声出力手段15による自車両1xの運転者への光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行わない。運転支援装置10は、図6に示すように、T字路の交差点27において、左方向からの他車両1yが接近し、右方向からの他車両1yが通過した状態で、先行車両他車両1yが一時停止線29の先の見通しの良い位置で停車1B2し、先行車両他車両1yの後方で自車両1xが一時停止線29で停車2B2し、後続車両他車両1yが自車両1xに走行して接近3S1している場合図11のタイミングB参照、衝突可能性判定手段17により自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があると判定されても、表示手段14又は音声出力手段15による自車両1xの運転者への光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行わない。運転支援装置10は、図7に示すように、T字路の交差点27において、左右方向からの他車両1yがともに通過した状態で、先行車両他車両1yが左折して走行中1S2となって遠ざかり、自車両1xが一時停止線29の先の見通しの良い位置で停車2B3し、後続車両他車両1yが一時停止線29で停車3B2している場合図11のタイミングC参照、衝突可能性判定手段17により自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があると判定されると、表示手段14又は音声出力手段15による自車両1xの運転者への光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行なう。また、運転支援装置10は、十字路の交差点32において、図8~図10に示すタイミングで運転支援サービスの提供停止を行う。運転支援装置10は、図8に示すように、十字路の交差点32において、対向車線で2台の他車両1yが右折待ちで停車した状態で、先行車両他車両1yが一時停止線34の前から発進を開始1S1し、先行車両他車両1yの後方で自車両1xが右ウインカ33を点滅して停車2B1し、後続車両他車両1yが自車両1xに走行して接近している場合図11のタイミングA参照、衝突可能性判定手段17により自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があると判定されても、表示手段14又は音声出力手段15による自車両1xの運転者への光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行こなわない。運転支援装置10は、図9に示すように、十字路の交差点32において、対向車線で2台の他車両1yが右折待ちで停車し、対向車線を他車両1yが接近する状態で、先行車両他車両1yが一時停止線34の先の見通しの良い位置で停車1B2し、先行車両他車両1yの後方で自車両1xが一時停止線34で停車2B2し、後続車両他車両1yが自車両1xに走行して接近3S1している場合図11のタイミングB参照、衝突可能性判定手段17により自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があると判定されても、表示手段14又は音声出力手段15による自車両1xの運転者への光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行こなわない。運転支援装置10は、図10に示すように、十字路の交差点32において、対向車線で2台の他車両1yが右折待ちで停車し、対向車線の他車両1yが通過した状態で、先行車両他車両1yが右折して走行中1S2となって遠ざかり、自車両1xが一時停止線34の先の見通しの良い位置で停車2B3し、後続車両他車両1yが一時停止線34で停車3B2している場合図11のタイミングC参照、衝突可能性判定手段17により自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があると判定されると、表示手段14又は音声出力手段15による自車両1xの運転者への光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行こなう。次に、運転支援装置10による右左折時に対する運転支援サービスを、図13、図14により説明する。図13において、運転支援装置10は、自車両1xを運転中に十字路の交差点32で右折する場合S01、車車間通信手段11の車車間通信/路車間通信手段12の路車間通信により周辺の他車両1yの位置速度等の情報を受信常時しS02、自車両1xが車両側手段16の情報で右折ウインカをONしたか、あるいはGPS受信手段13の情報で右折挙動したかを判定するS03。この判断S03がNOの場合は、前記処理S02に戻る。この判断S03がYESの場合は、自車両1xが交差点32内で右折する場合に接近してくる他車両1y対向四輪車、対向二輪車等において、自車両1yと距離方位、相対速度等から自車両1xとの衝突する条件を満たすかを演算常時するS04。また、自車両1xの前方に自車両1xと同じ進行方向で停車中の他車両1y先行車両があるかを調査し、停車している先行車両がある場合はグループAとするS05。そして、自車両1xと同じ進行方向に走行する他車両1yグループBが周辺にあるかを判断するS06。この判断S06がNOの場合は、判断S11に移行する。この判断S06がYESの場合は、自車両1xが停車したかを判断するS07。この判断S07がYESの場合は、走行する残りの他車両1yはグループB後続車両として、グループA先行車両の台数を算出しS08、判断S11に移行する。この判断S07がNOの場合は、グループB後続車両で停車した他車両1yがあるかを判断するS09。この判断S09がYESの場合は、停車した他車両1yはグループA先行車両としS10、判断S07に戻る。また、この判断S09がNOの場合は、判断S07に戻る。前記判断S06がNOの場合、また、前記処理S08の後は、グループA先行車両の他車両1yは1台以上かを判断するS11。この判断S11がNOの場合は、処理S14に移行する。この判断S11がYESの場合は、先行車両グループAの他車両1yの方位が変化あるいは、速度が増加しながら自車両1xから遠ざかったかを判断するS12。この判断S12がYESの場合は、遠ざかった他車両1yは先行車両グループAの台数から減算しS13、判断S11に戻る。この判断S12がNOの場合は、判断S11に戻る。一方、前記判断S11がNOの場合は、図14に示すように、自車両1xは先頭車両であると判定しS14、衝突の条件が成立する対象車両他車両1yがあるかを判断するS15。この判断S15がYESの場合は、右折時の運転支援サービス音声や画像による注意喚起を開始しS16、衝突の条件が成立する対象車両他車両1yがいなくなったかを判断するS17。この判断S17がNOの場合は、この判断S17を繰り返す。この判断S17がYESの場合は、右折時の運転支援サービスを終了しS18、判断S15に戻る。また、前記判断S15がNOの場合は、自車両1xの右折が完了したかを判断するS19。この判断S19がNOの場合は、判断S15に戻る。この判断S19がYESの場合は、右折時の運転支援サービスを終了するS20。なお、図13においては、右折時の運転支援サービスについて説明したが、左折時の運転支援サービスについて同様である。この運転支援装置10は、自車両1xの交差点での右左折時に、周辺を走行する他車両1yの位置、車速等の情報より、他車両1yを自車両1xより前方の先行車両自車両1xが停車する前に停車している他車両1y、又は自車両1xの後方の後続車両自車両1xが停車した後に停車した他車両1yに分類し、前方に停車している他車両1y先行車両が全て自車両1xから遠ざかっていなくなった場合は、自車両1xが交差点での先頭車両と判定する。運転支援装置10は、先頭車両と判定した自車両1xに対して、衝突の可能性がある他車両1yが接近する場合には運転支援サービスを行い、自車両1xの右折が完了した場合には右折時の運転支援サービスを終了する。このように、運転支援装置10は、交差点での右左折時に自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があることを自車両1xの運転者に報知する際、自車両1xが先頭車両である場合には報知し、自車両1xが先頭車両でない場合には報知しないため、自車両1xの運転者に不要な報知をしないようにすることができる。これにより、この運転支援装置10は、従来のように自車両1xが後続車両の時に不要なタイミングでの運転支援サービスを出すことが無くなる。また、この運転支援装置10は、GPS受信手段13のGPS測位情報だけで、交差点での右左折時に自車両1xが先頭車両であるかどうかを判定することができる。なお、必要となる周辺の他車両1yの情報は、位置、車速等であり、ブレーキ信号、アクセル信号、ウインカ信号等を入手できれば更に精度が高く、短時間の検出が可能となる。この運転支援装置10は、先頭判定手段18によって、車車間通信手段11又は路車間通信手段12により取得した他車両1yの進行方位がGPS受信手段13により検出した自車両1xの進行方位と比べて右又は左に予め設定された値以上変化し、かつ、車車間通信手段11又は路車間通信手段12により取得した他車両1yの位置とGPS受信手段13により検出した自車両1xの位置との間の距離が予め設定された値以上になった時に、抽出した先行車両他車両1yが自車両1xから遠ざかったと判定する。また、運転支援装置10は、先頭判定手段18によって、車車間通信手段11又は路車間通信手段12により取得した他車両1yの走行速度が予め設定された値以上になり、かつ、車車間通信手段11又は路車間通信手段12により取得した他車両1yの位置とGPS受信手段13により検出した自車両1xの位置との間の距離が予め設定された値以上になった時に、抽出した先行車両他車両1yが自車両1xから遠ざかったと判定する。これにより、運転支援装置10は、GPS測位誤差が多少あっても、交差点27、32での右左折時に自車両1xが先頭車両であるかどうかの判定への影響を小さくすることができる。なお、上述実施例においては、2つの条件のいずれかを満たす場合に先行車両と判定したが、先行車両の判定は自車両1xが停車中に発進開始する他車両yを先行車両として判定することもできる。また、先行車両が遠ざかったかどうかの判定は、方位を右/左に規定以上に変化し又は車速を規定以上増加し、、遠ざかって行った停車位置から規定以上離れた場合としたが、GPS受信手段13の更新周期が1secの為、先行車両の台数が判明している場合は、残り1台になった時点で先行車両1台の発進が確認できた場合に、自車両1xが先頭車両であると判定して運転支援サービスを行うことにすれば、GPS受信手段13による運転支援サービス実行のタイミング遅れを少なくできる。