エレベータシステムにおけるかごの横方向の動きを低減するシステムであって、前記かごの振動を振動信号として検知するように構成されている検出器と、前記エレベータシステムの状態を推定するように構成されている推定器と、前記振動信号および前記状態に従ってフィードバック信号の減衰係数を求めるように構成されている制御装置と、前記かごとローラーガイドアセンブリとの間に配置されているセミアクティブアクチュエータであって、該セミアクティブアクチュエータは、レオロジー流体を含み、該レオロジー流体の流れ特性は、前記かごの前記横方向の動きを低減するように前記フィードバック信号に従って発動される、セミアクティブアクチュエータとを備える、エレベータシステムにおけるかごの横方向の動きを低減するシステム。前記レオロジー流体は、磁気粘性であり、前記フィードバック信号は、磁気的である請求項1に記載のシステム。前記レオロジー流体は、電気粘性であり、前記フィードバック信号は、電気的である請求項1に記載のシステム。前記フィードバック信号は制御法則に従って求められ、式中、uは、減衰係数であり、bmaxおよびbminは、それぞれ最大減衰係数および最小減衰係数であり、は、かごとローラーガイドアセンブリとの相対速度の推定値であり、は、前記エレベータシステムの状態の推定値であり、yは、前記振動信号であり、は、前記振動信号および前記状態の関数である請求項1に記載のシステム。前記推定器は、前記振動信号から高周波数ノイズおよび低周波数バイアスを除去するように構成されているフィルターをさらに備える請求項1に記載のシステム。前記フィルターは、線形、非線形、時不変、時変またはそれらの組み合わせである請求項5に記載のシステム。前記フィードバック信号は、増幅される請求項1に記載のシステム。前記フィードバック信号は、オンまたはオフのいずれかである請求項1に記載のシステム。中央制御される複数のセミアクティブアクチュエータをさらに備える請求項1に記載のシステム。階層的に制御される複数のセミアクティブアクチュエータをさらに備える請求項1に記載のシステム。前記かごに接続される荷重検出器をさらに備える請求項1に記載のシステム。エレベータシステムにおけるかごの横方向の動きを低減する方法であって、前記かごの振動を振動信号として検知するステップと、前記エレベータシステムの状態を推定するステップと、前記フィルタリングされた振動信号および前記状態に従ってフィードバック信号の減衰係数を求めるステップと、前記かごとローラーガイドアセンブリとの間に配置されているセミアクティブアクチュエータを作動させるステップであって、該セミアクティブアクチュエータは、レオロジー流体を含み、該レオロジー流体の流れ特性は、前記かごの前記横方向の動きを低減するように前記フィードバック信号に従って発動される、セミアクティブアクチュエータを作動させるステップとを含む、エレベータシステムにおけるかごの横方向の動きを低減する方法。前記レオロジー流体は、磁気粘性であり、前記フィードバック信号は、磁気的である請求項12に記載の方法。前記レオロジー流体は、電気粘性であり、前記フィードバック信号は、電気的である請求項12に記載の方法。前記フィードバック信号は制御法則に従って求められ、式中、uは、減衰係数であり、bmaxおよびbminは、それぞれ最大減衰係数および最小減衰係数であり、は、かごとローラーガイドアセンブリとの相対速度の推定値であり、は、前記エレベータシステムの状態の推定値であり、yは、前記振動信号であり、は、前記振動信号および前記状態の関数である請求項12に記載の方法。前記推定することは、前記振動信号から高周波数ノイズおよび低周波数バイアスをフィルタリングすることをさらに含む請求項12に記載の方法。前記フィードバック信号は、オンまたはオフのいずれかである請求項12に記載の方法。前記フィードバック信号は、連続的である請求項12に記載の方法。振動低減システムは、エレベータかごの横振動を低減して乗り心地を改善するように設計されている。このシステムは、セミアクティブアクチュエータと、振動検出器と、制御機構とを含む。検出器は、エレベータの横振動信号を測定する。制御システムは、測定した振動情報を処理し、それに従ってコマンドを生成し、増幅した電気信号をセミアクティブアクチュエータに出力する。セミアクティブアクチュエータの減衰係数は、エレベータの横振動を減衰させるように、制御システムによって調整される。図1は、本発明の実施の形態によるエレベータシステムの一部を示す。本システムは、エレベータ昇降路1内に上下方向Z軸に据え付けられているガイドレール2を含む。かご枠3が防振ゴム6を介してかご4を支持する。かご枠およびかごは、昇降路内を上下方向に移動することができる。図2に示されているように、ローラーガイドアセンブリ7は、ガイドレールに沿ってかご枠の移動をガイドする。ローラーガイドアセンブリは、ガイドレールと接触している1つまたは複数のローラー11を含む。ローラーは、かご枠のベース12に取り付けられており、軸が左右方向または前後方向にあるピボット10回りに回転することができる。回転アーム8が、ローラーと同じ速度で回転する。図1に示されているように、ガイドレールのレベル変動により、ローラーがピボット回りに回転する。ローラーの回転は、かご枠の横方向の動きを誘発する。すなわち、かごは前後y軸方向および/または左右x軸方向に動く。ローラーとかご枠との相対移動、またはかご枠とかごとの相対移動を減衰させることにより、かごの振動を制御することができる。回転アームの一端とベースとの間にセミアクティブアクチュエータが設置されている。セミアクティブアクチュエータは、回転アームとかご枠との間の横方向の相対移動に基づいて力を発生させる。この力は、かご枠に伝達されるエネルギーを形成し、したがって、かご枠の振動を減衰させることができる。その結果、かごの振動も低減する。1つの実施の形態では、ローラーガイドアセンブリは、図2に示されているように、かごのベースと回転アームとの間に配置されているリニア式レオロジーダンパー9を含む。レオロジーダンパーは、磁気粘性MR流体または電気粘性ER流体を収容することができる。一般的に、レオロジー流体の流れ特性は、磁気信号または電気信号によって発動させることができる。例えば、それらの特性は、自由な流動流体から半固体に瞬時に変化することができる。かご枠と回転アームの端点との相対線速に起因して、フィードバック信号に従ってリニアMRダンパーの減衰係数を選択的に調整することによって、かご枠の振動が低減する。MRダンパーは、MR流体を収容しており、これらのMR流体としては、一般的に、鉱物油またはシリコーン油等の、ミクロンサイズの磁気分極性粒子が挙げられる。MR流体のレオロジー挙動は、磁気信号、したがって減衰係数を受けると変化する。磁気信号は、MRダンパーの内部のコイルに電気信号を供給することによって確立される。電気信号がない場合、MR流体は、ニュートン流動挙動を示す。代替的に、電気粘性ERダンパーを用いることができる。ER流体は、本質的に、MR流体の電気的な類似体である。これらの2つのタイプのダンパーの挙動は、電気信号が一方の場合に適用されて、磁気信号が他方の場合に適用されること以外、非常に類似している。図3は、本発明の実施の形態によるセミアクティブ振動低減システムの動作を示す。振動源301が、かご4に振動を伝達する。かごの振動は、振動検出器310によって検知され、振動検出器310は、検知した振動レベル信号を制御装置320に供給する。制御装置は、セミアクティブアクチュエータ330の所望の減衰係数をフィードバック信号331の形態で求める。このアクチュエータも、振動を受ける。図4は、制御装置をより詳細に示す。振動検出器310は、振動信号311を推定器420に供給する。推定器は、振動信号における高周波数ノイズおよび低周波数バイアスをフィルタリングするフィルター421線形、非線形、時不変もしくは時変、またはそれらの組み合わせと、特定のエレベータ状態の推定を行う推定器とを含むことができる。推定器は、フィルタリングした振動信号とエレベータ状態422の推定値とを、本発明による制御アルゴリズム410に供給する。このアルゴリズムは、セミアクティブダンパーの所望の減衰係数を求める制御法則を実施する。制御アルゴリズムの出力は、フィードバック信号331に増幅され430、フィードバック信号331は、次いで、セミアクティブアクチュエータ330に供給される。振動検出器は、振動レベルを検知するように、かご枠またはかごに取り付けることができる。1つの実施の形態では、検出器は、加速度計である。推定器は、振動レベルの周波数をフィルタリングし、エレベータシステムのモデルと、入力と、出力とに基づいて、エレベータシステムの状態を求める。例えば、信号がかごの加速度である場合、推定器は、かごの加速度、かごの速度等の推定を出力することができ、制御装置がこれらを用いてセミアクティブアクチュエータの所望の減衰係数を求めることができる。MRダンパーの場合、制御アルゴリズムは、振動情報およびエレベータ状態に応じてMRダンパーをオン1またはオフ0にするとともに、対応する信号を増幅器に出力することを決定することができる。MRダンパーをオンにするには、増幅器が電流をMRダンパーのコイルに出力する。コイル電流が所要の磁界を確立することで、MRダンパーのハウジングの内部のMR流体の粘度が増加し、したがって、MRダンパーの減衰係数が変化する。MRダンパーをオフにするには、増幅器が電流を出力せず、したがって、MRダンパーの減衰係数が最小となる。正規化したフィードバック信号は、0~1の連続的な範囲とすることができることに留意すべきである。オン/オフ制御アルゴリズム、すなわち制御法則の好ましい実施態様においては、であり、式中、uは、減衰係数であり、bmaxおよびbminは、それぞれ最大減衰係数および最小減衰係数であり、は、かごとローラーガイドアセンブリとの相対速度の推定値であり、は、エレベータシステムの状態の推定値であり、yは、振動信号であり、は、振動信号および状態の関数である。振動検出器がかごの速度を測定する場合、関数の式は、であり、式中、c1、c2は、定数であり、は、推定されたかご加速度であり、は、推定されたかご枠加速度であり、は、推定された速度である。関数の別の式は、c1およびc2をある測定値または状態の関数にするものである。関数の上記式は、エレベータシステムの検知された振動信号の一次関数である。しかしながら、この関数は、より良好な性能を達成するために、より一般的な式に拡張することができる。図6は、振動の大きさを周波数の関数として示す。パッシブ振動低減システムは、低周波数におけるピーク共振601を抑え、中間範囲周波数602において良好な振動レベルを維持する。図7は、の好ましい式の1つを用いて達成されたセミアクティブ振動低減システムの近似の周波数応答を示す。中間範囲周波数702の振動レベルを増加させることなく、ピーク共振701が効果的に抑えられた。重要でない高周波数振動703は、影響を受けていない。制御装置は、上述したオン/オフ式の代わりに、MRダンパーの磁界を連続的に調整するように設計することができる。1つの例では、各制御装置は、1つのローラーガイドアセンブリの全てのセミアクティブアクチュエータを制御するように、または、左右x軸もしくは前後y軸のいずれかの一方向に振動を減衰させるアクチュエータを制御するように、設計することができる。また、制御装置は、アクチュエータ全てを集中的に動作させるように設計することができる。図5に示されているように、制御装置の構造は、階層的であるものとすることができ、そのため、階層のより高いレベルにある制御装置が、より低いレベルの制御装置を監視するとともに協調させる。この構造は、荷重検出器501と監視制御部502と含む。荷重検出器は、エレベータの荷重を測定し、その荷重を監視制御部に出力する。監視制御部は、推定器のパラメーターとより低いレベルの制御装置のパラメーターとを調整して、振動低減性能が荷重によって劣化するのを防ぐ。階層的な制御構造では、監視制御部は、必ずしも荷重信号にだけ左右されるものではない。監視制御部は、エレベータ速度、かご枠とローラーとの相対速度の推定値等の、他の測定値または推定値にも左右され得る。ローラーガイドアセンブリへのMRダンパーの設置、制御アーキテクチャーおよび制御アルゴリズム、様々な形態のMRダンパーの使用、MRダンパーのようなセミアクティブアクチュエータの選択等の、本発明の特定の実施の形態を記載してきたが、本発明は、これらの実施の形態に限定されないことが理解される。例えば、MRダンパーを用いる代わりに、ERダンパーを用いることができる。本発明を、好ましい実施の形態の例として説明してきたが、本発明の趣旨および範囲内で他の様々な適合および変更を行うことができることが理解されるべきである。したがって、本発明の真の趣旨および範囲内に入る全てのそのような変形および変更を包含することが、添付の特許請求の範囲の目的である。