"高周波信号を目標に対して照射し、当該目標で散乱された高周波信号の一部を受信し、当該受信信号のレンジ方向の分解能をレンジ圧縮してレンジプロフィールを得るという一連の処理を、前記目標とレーダの間の相対位置関係を変えながら繰り返し、得られたレンジプロフィールの時間履歴をレンジヒストリとし、当該レンジヒストリを、前記相対位置関係を考慮して合成することで、前記目標上の電波の反射強度分布を画像として得る画像レーダ装置において、前記レンジヒストリを、レンジまたはパルスの伝搬遅延時間に相当するファストタイム方向にフーリエ変換して得られるレンジスペクトルヒストリの、各レンジ周波数におけるスロータイム方向に並ぶ信号列の各ドップラー周波数の時間変化に基づいて、目標とレーダの間の距離変化によって発生する伝搬遅延時間のうちのスロータイムに対する2次成分の変化係数を推定する2次変化係数推定回路と、前記2次変化係数推定回路で推定された伝搬遅延時間の2次変化係数に基づいて、前記レンジヒストリに含まれる前記遅延時間の2次成分の影響で発生したレンジ、位相の変化を補償する2次補償回路とを備えたことを特徴とする画像レーダ装置。2次変化係数推定回路の前段に、目標とレーダの間の距離変化によって発生する伝搬遅延時間の1次変化の影響により発生したレンジ、位相の変化を推定し補償する1次補償量推定/補償回路を備えたことを特徴とする請求項1記載の画像レーダ装置。2次変化係数推定回路の後段に、目標とレーダの間の距離変化によって発生する伝搬遅延時間の1次変化の影響により発生したレンジ、位相の変化を推定し補償する1次補償量推定/補償回路を備えたことを特徴とする請求項1または請求項2記載の画像レーダ装置。2次変化係数推定回路は、入力したレンジヒストリをレンジまたはファストタイム方向にフーリエ変換してレンジスペクトルヒストリを算出するレンジスペクトルヒストリ算出回路と、前記レンジスペクトルヒストリについて、レンジ周波数毎に、そのレンジ周波数におけるスロータイム方向に並ぶ信号列を分析して各スロータイムにおけるドップラー周波数分布であるドップラーヒストリを算出するレンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路と、前記ドップラーヒストリにおいて、ドップラー周波数のスロータイムに対する変化のうちの1次成分に注目し、その1次変化係数の値の候補を複数設定した上で、各々の候補値について、その値が真の変化係数である確からしさを表す評価指標を算出し、これをドップラー変化係数評価指標分布として前記1次変化係数の候補値と共に出力するドップラー変化係数評価指標分布算出回路と、レンジ周波数毎に得られた前記ドップラー変化係数評価指標分布を総合して、遅延時間の2次変化係数を推定する2次変化係数算出回路とを備えたことを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の画像レーダ装置。レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路は、入力したレンジスペクトルヒストリから、レンジ周波数毎に、そのレンジ周波数におけるスロータイム方向に並ぶ信号列を抽出して、これを出力するレンジ周波数毎データ抽出回路と、入力した時刻方向に並ぶ信号列に、ある設定した中心時刻付近の信号を抽出するための重み乗算または切り出しを実施して得られた抽出信号をフーリエ変換することで、その時刻付近の信号の周波数分布を算出する処理を、前記中心時刻を変えて繰り返し、結果として得られる各中心時刻に対する周波数分布をドップラーヒストリとして出力する時間周波数分析回路とを備えたことを特徴とする請求項4記載の画像レーダ装置。ドップラー変化係数評価指標分布算出回路は、入力した2次元画像としてのドップラーヒストリの振幅分布を2次元フーリエ変換、振幅検出してその画像のスペクトル分布としての画像スペクトルを算出する画像スペクトル算出回路と、入力した前記画像スペクトルの原点を通り、元の画像上の傾きの各候補に対応した傾きの直線上の経路に沿って当該画像スペクトルの線積分を行う画像スペクトル線積分回路と、前記ドップラーヒストリを画像とみなした場合の画像上の傾きの候補を、当該ドップラーヒストリのスロータイムの時間ステップとドップラー周波数のステップに基づいて、傾きの候補×ドップラー周波数のステップ/スロータイムのステップでドップラー周波数の1次変化係数の候補に換算し、前記線積分結果をドップラー周波数の1次変化係数の各候補の確からしさを表すドップラー変化係数評価指標分布として蓄積するドップラー変化係数評価指標分布蓄積回路とを備えたことを特徴とする請求項4記載の画像レーダ装置。2次変化係数算出回路は、遅延時間の2次変化成分によって発生したドップラー周波数の1次変化の係数udが、レンジ周波数fτと、前記遅延時間の2次変化成分の係数b2に比例するud=-fτb2性質に基づき、設定した2次変化係数の候補それぞれについて、各レンジ周波数とそれに対応するドップラー周波数の1次変化係数の組で与えられるドップラー変化係数評価指標分布上の積分経路を設定し、その積分経路に沿った線積分値が最大となった前記2次変化成分の係数の候補を推定結果として出力する線積分型2次変化係数推定回路であることを特徴とする請求項4記載の画像レーダ装置。2次変化係数算出回路に代えて、入力した2次元画像として、レンジ周波数毎に得られたドップラー変化係数評価指標分布の振幅分布を2次元フーリエ変換、振幅検出してその画像スペクトルを算出する画像スペクトル算出回路と、入力した画像スペクトルの原点を通り、元の画像上の傾きの各候補に対応した傾きの直線上の経路に沿って画像スペクトルの線積分を行う画像スペクトル線積分回路と、前記傾き候補に対する線積分値分布を最大値とする傾き候補番号を探索し出力する線積分最大傾き探索回路と、前記線積分値を最大とする傾き候補を、入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布の、レンジ周波数のステップ幅、ドップラー変化係数のステップ幅を用いて傾き候補×ドップラー変化係数のステップ幅/レンジ周波数のステップ幅で、ドップラー周波数の1次変化係数のレンジ周波数に対する1次変化係数γを算出し、γ×-1により、前記遅延時間の2次変化係数b2の推定値を得るFTドップラー変化係数評価指標分布算出回路とを有するFT型2次変化係数算出回路を備えたことを特徴とする請求項4記載の画像レーダ装置。2次変化係数算出回路に代えて、入力した2次元画像として、レンジ周波数毎に得られたドップラー変化係数評価指標分布の振幅分布に、Hough変換を適用して直線を検出し、得られた直線の傾きを傾き候補として、これを入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布の、レンジ周波数のステップ幅、ドップラー変化係数のステップ幅を用いて傾き候補×ドップラー変化係数のステップ幅/レンジ周波数のステップ幅で、ドップラー周波数の1次変化係数のレンジ周波数に対する1次変化係数γを算出し、γ×-1により、前記遅延時間の2次変化係数b2の推定値を得るHough型2次変化係数算出回路を備えたことを特徴とする請求項4記載の画像レーダ装置。2次変化係数算出回路に代えて、入力した2次元画像として、レンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布の振幅分布のレンジ周波数毎にピーク検出を適用して、振幅を最大とするドップラー変化係数を定め、レンジ周波数毎に定まったこの振幅最大ドップラー変化係数に1次の最小二乗法を適用して、レンジ周波数に対する振幅最大ドップラー変化係数を1次関数で近似し、その傾きを画像上の軌跡の傾きの候補とし、これを入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布の、レンジ周波数のステップ幅、ドップラー変化係数のステップ幅を用いて傾き候補×ドップラー変化係数のステップ幅/レンジ周波数のステップ幅で、ドップラー周波数の1次変化係数のレンジ周波数に対する1次変化係数γを算出し,γ×-1により、前記遅延時間の2次変化係数b2の推定値を得るFit型2次変化係数算出回路を備えたことを特徴とする請求項4記載の画像レーダ装置。2次変化係数算出回路に代えて、入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布のレンジ周波数毎にピーク検出を適用して振幅を最大とするドップラー変化係数を定め、各々のレンジ周波数で-1×そのレンジ周波数での振幅最大ドップラー変化係数/レンジ周波数を算出して、これをそれぞれのレンジ周波数における2次変化係数の推定値とし、全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値に基づいて最終的な2次変化係数を推定するCount型2次変化係数算出回路を備えたことを特徴とする請求項4記載の画像レーダ装置。Count型2次変化係数算出回路は、全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値のうち、値が他から大きく外れたものを省いた上で、残りの平均値を2次変化係数の推定値として出力する手段を備えたことを特徴とする請求項11記載の画像レーダ装置Count型2次変化係数算出回路は、全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値の中央値を2次変化係数の推定値として出力する手段を備えたことを特徴とする請求項11記載の画像レーダ装置。Count型2次変化係数算出回路は、全レンジ周波数について得られた2次変化係数のうちの出現頻度が最大となった値を推定値として出力する手段を備えたことを特徴とする請求項11記載の画像レーダ装置。2次変化係数算出回路に代えて、入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布のレンジ周波数毎にピーク検出を適用して振幅を最大とするドップラー変化係数を定め、各々のレンジ周波数で、-1×そのレンジ周波数での振幅最大ドップラー変化係数/レンジ周波数を算出して、これをそれぞれのレンジ周波数における2次変化係数の推定値とし、全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値から、a全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値のうち、値が他から大きく外れたものを省いた上で,残りを平均した値b全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値の中央値c全レンジ周波数について得られた2次変化係数のうちの出現頻度が最大となった値を各々定め、これらabcで得られた値のうちの出現頻度が最大となった値を推定値として出力する総合Count型2次変化係数算出回路を備えたことを特徴とする請求項4記載の画像レーダ装置。2次変化係数算出回路に代えて、入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布のレンジ周波数毎にピーク検出を適用して振幅を最大とするドップラー変化係数を定め、各々のレンジ周波数で、-1×そのレンジ周波数での振幅最大ドップラー変化係数/レンジ周波数を算出して、これをそれぞれのレンジ周波数における2次変化係数の推定値とし、全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値から、a全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値のうち、値が他から大きく外れたものを省いた上で、残りを平均した値b全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値の中央値c全レンジ周波数について得られた2次変化係数のうちの出現頻度が最大となった値を各々定め、これらabcで得られた値の加重平均値を推定値として出力する総合Count型2次変化係数算出回路を備えたことを特徴とする請求項4記載の画像レーダ装置。2次変化係数算出回路に代えて、入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布のレンジ周波数毎にピーク検出を適用して振幅を最大とするドップラー変化係数を定め、各々のレンジ周波数で、-1×そのレンジ周波数での振幅最大ドップラー変化係数/レンジ周波数を算出して、これをそれぞれのレンジ周波数における2次変化係数の推定値とし、全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値から、a全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値のうち、値が他から大きく外れたものを省いた上で、残りを平均した値b全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値の中央値c全レンジ周波数について得られた2次変化係数のうちの出現頻度が最大となった値を各々定め、これらabcで得られた値の中央値を推定値として出力する総合Count型2次変化係数算出回路を備えたことを特徴とする請求項4記載の画像レーダ装置。2次変化係数算出回路に代えて、入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布の2軸であるドップラー周波数の1次変化候補udとレンジ周波数fτのうちのudの軸をレンジ周波数fτ毎に-1/fτ倍して、遅延時間の2次変化係数候補b2の軸に換算し、前記レンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布をレンジ周波数毎の2次変化係数の評価指標分布とみなした上で、これを適宜補間して、全レンジ周波数で同じ2次変化係数候補についての評価指標値をレンジ周波数方向に平均した値の分布を最終的な2次変化係数の評価指標分布とし、これを最大とする2次変化係数候補を遅延時間の2次変化係数の推定値として出力する評価指標分布総合型2次変化係数算出回路を備えたことを特徴とする請求項4記載の画像レーダ装置。ドップラー変化係数評価指標分布算出回路に代えて、入力した2次元画像として、特定のレンジ周波数におけるドップラーヒストリの振幅分布fy,xに、傾きaと切片bでy=axbと定める積分経路に沿ってfy,xを積分する処理をa,bを様々に変えて実施し、各aにおける積分値の最大値を傾き候補に対する評価値とする処理を、レンジ周波数を変えて繰り返し、これを蓄積すると共に、前記傾き候補を、前記ドップラーヒストリのスロータイムの時間ステップとドップラー周波数のステップに基づいて、傾きの候補×ドップラー周波数のステップ/スロータイムのステップでドップラー周波数の1次変化係数の候補に換算し、これを前記評価値の分布であるドップラー変化係数評価指標分布として出力するHough型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路を備えたことを特徴とする請求項4記載の画像レーダ装置。ドップラー変化係数評価指標分布算出回路に代えて、入力した2次元画像として、特定のレンジ周波数におけるドップラーヒストリの各スロータイムにおける振幅最大ドップラー周波数の探索結果を、1次の最小二乗法に基づいて1次関数に近似してその傾きを得て、前記1次関数の傾きにおける値を最大とし、そこから傾きの値が離れるにつれ値が小さくなるような形で傾き候補についての評価指標値を定める処理を、レンジ周波数を変えて繰り返し、これを蓄積すると共に、前記傾き候補を、ドップラーヒストリのスロータイムの時間ステップとドップラー周波数のステップに基づいて、傾きの候補×ドップラー周波数のステップ/スロータイムのステップでドップラー周波数の1次変化係数の候補に換算し、これを前記評価値の分布であるドップラー変化係数評価指標分布として出力するFit型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路を備えたことを特徴とする請求項4記載の画像レーダ装置。ドップラー変化係数評価指標分布算出回路に代えて、入力した2次元画像として、特定のレンジ周波数におけるドップラーヒストリの各スロータイムにおける振幅最大ドップラー周波数の探索結果を、1次の最小二乗法に基づいて1次関数に近似してその傾きを得ると共に、各スロータイムにおける振幅最大ドップラー周波数と1次関数より定まるドップラー周波数の差の2乗和の平方根の値をばらつき指標値として得て、前記1次関数の傾きにおける値を最大とし、これと各傾き候補値の差を前記ばらつき指標値で割った値が大きくなるにつれて値が小さくなるような形で傾き候補についての評価指標値を定める処理を、レンジ周波数を変えて繰り返し、これを蓄積すると共に、前記傾き候補を、ドップラーヒストリのスロータイムの時間ステップとドップラー周波数のステップに基づいて、傾きの候補×ドップラー周波数のステップ/スロータイムのステップでドップラー周波数の1次変化係数の候補に換算し、これを前記評価値の分布であるドップラー変化係数評価指標分布として出力するFit型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路を備えたことを特徴とする請求項4記載の画像レーダ装置。2次変化係数推定回路は、入力したレンジヒストリをレンジまたはファストタイム方向にフーリエ変換してレンジスペクトルヒストリを算出するレンジスペクトルヒストリ算出回路と、前記レンジスペクトルヒストリについて、レンジ周波数毎に、そのレンジ周波数におけるスロータイム方向に並ぶ信号列を分析して各スロータイムにおけるドップラー周波数分布であるドップラーヒストリを算出するレンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路と、遅延時間の2次変化係数候補b2candiaを複数種類ia=0,1...設定し、これを、レンジ周波数fτmm=0,1...毎に-fτm倍した値を、各レンジ周波数fτmにおけるドップラー周波数の1次変化係数の候補ucandia,mとして設定し、この1次変化係数候補についての評価指標分布を生成するように前記レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路に指示すると共に、各レンジ周波数、各ドップラー周波数の1次変化係数候補についての評価指標分布Evia,mを、そのまま各レンジ周波数fτm、各2次変化係数候補b2candiaについての評価指標分布Evia,mとみなし、これをレンジ周波数方向に平均処理して、最終的な2次変化係数候補についての評価指標分布を算出し、この評価指標分布を最大とする2次変化係数候補を2次変化係数の推定値とする2次変化係数候補設定型2次変化係数算出回路とを備えたことを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載の画像レーダ装置。2次変化係数推定回路の前段側に、レンジヒストリ上のレンジ位置に応じた値の変換およびデータの切り出しのうち少なくともいずれかの処理を実施する2次変化係数推定前処理回路を備えたことを特徴とする請求項1から請求項22のうちのいずれか1項記載の画像レーダ装置。2次変化係数推定前処理回路は、抽出したいレンジ範囲付近の値が大きく、そこからレンジが遠ざかるにつれ値が小さくなる重みをレンジヒストリに乗算して、その結果を前処理後のレンジヒストリとして出力する信号抽出重み回路を備えたことを特徴とする請求項23記載の画像レーダ装置。2次変化係数推定前処理回路は、抽出したいレンジ範囲が離れたレンジ位置に複数ある場合に、これら複数のレンジ範囲付近の値が大きく、そこからレンジが遠ざかるにつれ値が小さくなる多峰性の重みをレンジヒストリに乗算して、その結果を前処理後のレンジヒストリとして出力する信号抽出重み回路を備えたことを特徴とする請求項23記載の画像レーダ装置。2次変化係数推定前処理回路は、抽出したいレンジ範囲の信号のみをレンジヒストリから切り出した上で、これに必要に応じてレンジ毎に異なる重みを乗算して、その結果を前処理後のレンジヒストリとして出力する信号抽出重み切出回路を備えたことを特徴とする請求項23記載の画像レーダ装置。2次変化係数推定前処理回路は、抽出したいレンジ範囲の信号のみをレンジヒストリから切り出した上で、これに必要に応じてレンジ毎に異なる重みを乗算して、そのレンジ範囲の出力用レンジヒストリを生成する処理を、抽出したいレンジ範囲の種類の数だけ繰り返し、こうして得られた各出力用レンジヒストリをレンジ、スロータイム毎に加算して、その結果を前処理後のレンジヒストリとして出力する信号抽出重み切出加算回路を備えたことを特徴とする請求項23記載の画像レーダ装置。高周波信号を目標に対して照射し、当該目標で散乱された高周波信号の一部を受信し、当該受信信号のレンジ方向の分解能をレンジ圧縮してレンジプロフィールを得るという一連の処理を、前記目標とレーダの間の相対位置関係を変えながら繰り返し、得られたレンジプロフィールの時間履歴をレンジヒストリとし、当該レンジヒストリを、前記相対位置関係を考慮して合成することで、前記目標上の電波の反射強度分布を画像として得る画像レーダ装置において、入力したレンジヒストリを、請求項23から請求項27のうちのいずれか1項に記載した2次変化係数推定前処理回路で処理したレンジヒストリ、または、入力したレンジヒストリを変換しないままのレンジヒストリ、またはこれらの混合を複数種類生成し、これを各々出力するデータ複数抽出型前処理回路と、入力した複数のレンジヒストリを用いて遅延時間の2次変化係数を総合的に推定する複数データ抽出型2次変化係数推定回路と、前記複数データ抽出型2次変化係数推定回路で推定された伝搬遅延時間の2次変化係数に基づいて、レンジヒストリに含まれる前記遅延時間の2次成分の影響で発生したレンジ、位相の変化を補償する2次補償回路とを備えた画像レーダ装置。複数データ抽出型2次変化係数推定回路は、請求項4に記載した2次変化係数推定回路を1種類または複数種類備え、入力した複数のレンジヒストリのいずれかを処理して遅延時間の2次変化係数を推定して出力する1つ以上の2次変化係数推定回路と、前記1つ以上の2次変化係数推定回路で得られた2次変化係数の複数の推定結果について、a値が大きく外れた値である外れ値を除いた全推定値の平均値を推定値とする方法外れ値検出の閾値については、ばらつきの標準偏差を基準に設定するb前記全推定値の中央値を推定値とする方法c前記全推定値の出現頻度が最大となった値を推定値する方法da~cの結果の多数決ea~cの結果の加重平均それぞれの推定方法に事前に重み付けしておくfa~cの結果の中央値のいずれか一つ以上の方法で最終的な2次変化係数の推定値を得る2次変化係数推定結果統合判定回路を備えたことを特徴とする請求項28記載の画像レーダ装置。複数データ抽出型2次変化係数推定回路は、入力したレンジヒストリをレンジまたはファストタイム方向にフーリエ変換してレンジスペクトルヒストリを算出するレンジスペクトルヒストリ算出回路と、前記レンジスペクトルヒストリについて、レンジ周波数毎に、そのレンジ周波数におけるスロータイム方向に並ぶ信号列を分析して各スロータイムにおけるドップラー周波数分布であるドップラーヒストリを算出するレンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路と、前記ドップラーヒストリにおいて、ドップラー周波数のスロータイムに対する変化のうちの1次成分に注目し、その1次変化係数の値の候補を複数設定した上で、各々の候補値について、その値が真の変化係数である確からしさを表す評価指標を算出し、これをドップラー変化係数評価指標分布として前記1次変化係数の候補値と共に出力するドップラー変化係数評価指標分布算出回路とからなる2次変化係数推定部分回路と、前記レンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布に対して、レンジ周波数毎にピーク検出を適用して振幅を最大とするドップラー変化係数を定め、各々のレンジ周波数で、-1×そのレンジ周波数での振幅最大ドップラー変化係数/レンジ周波数を算出して、これをそれぞれのレンジ周波数における2次変化係数の仮の推定値を得る処理を、入力したレンジヒストリ数に対応した複数の値の、レンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布のそれぞれに対して実施し、得られた複数レンジ周波数かつ複数レンジヒストリ数における2次変化係数の全ての仮の推定結果の分布に基づいて、最終的な2次変化係数の推定結果を得る複数データCount型2次変化係数算出回路とを備えたことを特徴とする請求項28記載の画像レーダ装置。複数データCount型2次変化係数算出回路は、2次変化係数の複数の仮の推定結果について、a値が大きく外れた値である外れ値を除いた全推定値の平均値を推定値とする方法外れ値検出の閾値については、ばらつきの標準偏差を基準に設定するb前記全推定値の中央値を推定値とする方法c前記全推定値の出現頻度が最大となった値を推定値する方法ea~cの結果の多数決fa~cの結果の加重平均それぞれの推定方法に事前に重み付けしておくga~cの結果の中央値のいずれか一つ以上の方法で最終的な2次変化係数の推定値を得ることを特徴とする請求項30記載の画像レーダ装置。複数データ抽出型2次変化係数推定回路は、1つ以上の請求項30記載の2次変化係数推定部分回路と、前記2次変化係数推定部分回路の出力であるレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布を互いに重み付け加算して、最終的なレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布を生成するドップラー変化係数評価指標分布合成回路と、レンジ周波数毎に得られた前記ドップラー変化係数評価指標分布を総合して、遅延時間の2次変化係数を推定する2次変化係数算出回路とを備えたことを特徴とする請求項28記載の画像レーダ装置。複数データ抽出型2次変化係数推定回路は、1つ以上の請求項30記載の2次変化係数推定部分回路と、前記2次変化係数推定部分回路の出力であるレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布を互いに重み付け加算して、最終的なレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布を生成するドップラー変化係数評価指標分布合成回路と、遅延時間の2次変化係数候補b2candiaを複数種類ia=0,1...設定し、これを、レンジ周波数fτmm=0,1...毎に-fτm倍した値を、各レンジ周波数fτmにおけるドップラー周波数の1次変化係数の候補ucandia,mとして設定して、この1次変化係数候補についての評価指標分布を生成するように前記2次変化係数推定部分回路内のドップラー変化係数評価指標分布算出回路に指示すると共に、各レンジ周波数、各ドップラー周波数の1次変化係数候補についての入力した評価指標分布Evia,mを前記ドップラー変化係数評価指標分布合成回路で合成した値を、そのまま各レンジ周波数fτm、各2次変化係数候補b2candiaについての評価指標分布Evia,mとみなし、これをレンジ周波数方向に平均処理して、最終的な2次変化係数候補についての評価指標分布を算出し、この評価指標分布を最大とする2次変化係数候補を2次変化係数の推定値とする2次変化係数候補設定型2次変化係数算出部分回路とを備えたことを特徴とする請求項28記載の画像レーダ装置。画像スペクトル算出回路は、入力した2次元画像上に設定した線積分を実施する際、画像の指定画素番号が小数になる場合を想定し、その画素番号付近の整数画素番号における値を線形補間して、指定された小数画素における画素値を算出することを特徴とする請求項6または請求項8記載の画像レーダ装置。線積分型2次変化係数算出回路は、入力した2次元画像上に設定した線積分を実施する際、画像の指定画素番号が小数になる場合を想定し、その画素番号付近の整数画素番号における値を線形補間して、指定された小数画素における画素値を算出することを特徴とする請求項7記載の画像レーダ装置。Hough型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路は、入力した2次元画像上に設定した線積分を実施する際、画像の指定画素番号が小数になる場合を想定し、その画素番号付近の整数画素番号における値を線形補間して、指定された小数画素における画素値を算出することを特徴とする請求項19記載の画像レーダ装置。上記の特許文献4や特許文献5に示された従来の方法では、位相の2次以上の変化を推定する課題は、特許文献1や特許文献2と共通するが、観測中の各反射点のレンジセルの移動の影響を吸収するために、注目する反射点付近の複数のレンジセルのデータをレンジ方向に総和する処理が追加されている。総和の幅を適切に設定することで、注目する反射点の位相変化の連続性が保たれることが期待されるが、総和により情報量も低下するため、これに起因する補償量推定誤差の増大も発生する問題があった。この発明は、上記のような従来の問題を解決するためになされたもので、目標とレーダの間の相対運動が未知、または、その推定精度が著しく低いという状況においても、必要な並進運動の補償がなされる画像レーダ装置を得ることを目的とする。この発明に係る画像レーダ装置は、高周波信号を目標に対して照射し、目標で散乱された高周波信号の一部を受信し、受信信号のレンジ方向の分解能をレンジ圧縮してレンジプロフィールを得るという一連の処理を、目標とレーダの間の相対位置関係を変えながら繰り返し、得られたレンジプロフィールの時間履歴をレンジヒストリとし、レンジヒストリを、相対位置関係を考慮して合成することで、目標上の電波の反射強度分布を画像として得る画像レーダ装置において、レンジヒストリを、レンジまたはパルスの伝搬遅延時間に相当するファストタイム方向にフーリエ変換して得られるレンジスペクトルヒストリの、各レンジ周波数におけるスロータイム方向に並ぶ信号列の各ドップラー周波数の時間変化に基づいて、目標とレーダの間の距離変化によって発生する伝搬遅延時間のうちのスロータイムに対する2次成分の変化係数を推定する2次変化係数推定回路と、2次変化係数推定回路で推定された伝搬遅延時間の2次変化係数に基づいて、レンジヒストリに含まれる遅延時間の2次成分の影響で発生したレンジ、位相の変化を補償する2次補償回路とを備えたものである。この発明の画像レーダ装置は、レンジヒストリを、レンジまたはパルスの伝搬遅延時間に相当するファストタイム方向にフーリエ変換して得られるレンジスペクトルヒストリの、各レンジ周波数におけるスロータイム方向に並ぶ信号列の各ドップラー周波数の時間変化に基づいて、目標とレーダの間の距離変化によって発生する伝搬遅延時間のうちのスロータイムに対する2次成分の変化係数を推定するようにしたので、目標とレーダの間の相対運動が未知、または、その推定精度が著しく低いという状況においても、必要な並進運動の補償を行うことができる。実施の形態1。図1は、この発明の実施の形態1による画像レーダ装置を示す構成図である。図1に示す画像レーダ装置は、レンジヒストリ出力回路10、第1の1次補償量推定/補償回路20、2次補償回路30、第2の1次補償量推定/補償回路40、高次補償量推定/補償回路50、画像再生回路60、2次変化係数推定回路100を備えている。レンジヒストリ出力回路10は、レーダ画像を生成するために必要なレンジプロフィールの時間履歴、すなわち、レンジヒストリを生成出力する回路である。第1の1次補償量推定/補償回路20は、レンジヒストリに含まれる不要な並進運動成分で発生する、レーダと目標中心の間の不要な距離変化のうちの時間に対する1次の変化成分を推定補償する回路である。2次補償回路30は、入力した時間遅延の2次の変化係数に基づき入力したレンジヒストリの2次の並進運動補償を行う回路である。第2の1次補償量推定/補償回路40は、第1の1次補償量推定/補償回路20と同様に、2次変化係数推定回路100の後段側で、レンジヒストリに含まれる不要な並進運動成分で発生する、レーダと目標中心の間の不要な距離変化のうちの時間に対する1次の変化成分を推定補償する回路である。高次補償量推定/補償回路50は、入力されたレンジヒストリに含まれる並進運動の影響による高次の補償量を推定してこれを補償する回路である。画像再生回路60は、入力されたレンジヒストリをクロスレンジ圧縮して反射強度分布についての2次元画像レーダ画像を得る回路である。2次変化係数推定回路100は、不要な並進運動で発生した距離変化のうちの特に時間に対する2次成分を時間遅延換算したときの、その変化係数を推定する回路である。図2は、この発明の実施の形態1によるレンジヒストリ出力回路10の構成を示す図である。図示のように、レンジヒストリ出力回路10は、送信機11、送受切換器12、送受信アンテナ13、受信機14、レンジ圧縮器15を備えている。送信機11は、高周波信号を発生する装置であり、送受切換器12は、送信時と受信時で信号の流れる方向を切り換える切換器である。送受信アンテナ13は、目標に向けて電波を照射し、また、目標からの散乱電波を受けるアンテナであり、受信機14は、送受信アンテナ13で受信した信号を増幅検波する装置である。レンジ圧縮器15は、受信機14で得られた受信信号のレンジ分解能を、送信波形の情報に基づいて高分解能化したレンジプロフィールを得る装置である。図3は、この発明の実施の形態1による2次変化係数推定回路100の構成を示す図である。図示のように、2次変化係数推定回路100は、入力したレンジヒストリをレンジ方向にフーリエ変換してレンジスペクトルヒストリを生成するレンジスペクトルヒストリ算出回路110と、レンジスペクトルヒストリのレンジ周波数毎に、受信信号の各スロータイムにおけるドップラー周波数分布であるドップラーヒストリを算出するレンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120と、入力したドップラーヒストリを2次元画像とみなし、その画像上の反射点の軌跡の傾きであるドップラー1次変化係数の各候補の確からしさを表すドップラー変化係数評価指標分布を、2次元フーリエ変換の性質を利用して算出するFT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130と、上記ドップラー変化係数評価指標分布上の線積分結果に基づいて2次変化係数を推定する線積分型2次変化係数算出回路140を備えている。図4は、この発明の実施の形態1によるレンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120の構成を示す図である。図示のように、レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120は、入力したレンジスペクトルヒストリについてのレンジ周波数ごとのヒット方向に並ぶデータ列を抽出するレンジ周波数毎データ抽出回路121と、入力したヒット方向に並ぶデータ列を時間周波数分析して、ドップラーヒストリを算出する時間周波数分析回路122を備えている。図5は、この発明の実施の形態1によるFT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130の構成を示す図である。図示のように、FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130は、入力した2次元画像を2次元フーリエ変換してその画像のスペクトル分布画像スペクトルを算出する画像スペクトル算出回路131と、画像スペクトルの原点を通り、元の画像上の傾きの各候補に対応した傾きの直線上の経路に沿って画像スペクトルの線積分を行う画像スペクトル線積分回路132と、各レンジ周波数、各候補傾きにおける線積分値を、各レンジ周波数における各候補ドップラー変化係数の確からしさの評価指標として蓄積するドップラー変化係数評価指標分布蓄積回路133とを備えている。図6は、レンジヒストリの模式図である。図7は、ドップラーヒストリの模式図である。図8は、FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130の動作を説明する画像および画像スペクトルの模式図である。図9は、FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130の動作を説明する線積分結果の模式図である。図10は、FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130の動作を説明するドップラー変化係数評価指標分布の模式図である。以下、図1~図10を用いて、本実施の形態の処理内容を説明する。レンジヒストリ出力回路10では、従来の画像レーダ装置同様、内部の送信機11で高周波信号を発生し、これを、送受切換器12、送受信アンテナ13を介して目標に照射し、そして、目標により散乱された散乱電波の一部を送受信アンテナ13で受けて、送受切換器12を介して受信機14で受信し、これを、レンジ圧縮器15で一般的なパルス圧縮等の処理を利用してレンジ方向の分解能を向上したレンジプロフィールを得るという一連の処理を、目標とレーダの間の相対位置関係を変えながら繰り返し、レンジヒストリを得る。図6中の左図は、横軸が送信パルス番号を表すヒット、もしくはそれにパルス繰り返し周期を乗じて得られるパルス送信時刻相当のスロータイム[s]、縦軸がレンジセル番号、もしくは、それにレンジサンプリング周期を乗じて得られるファストタイム[s]または、ファストタイムに光速C[m/s]/2を乗じて得られるレンジ[m]を表す。図中には同じ目標上の複数の反射点の軌跡を示している。これらの軌跡は、目標の移動の影響で、ヒットの増加に伴いレンジセルを越えて移動する。ただ、これらの反射点は同じ目標上の点であることから、その移動の仕方は図に示すようにほぼ同じと考えることができる。第1の1次補償量推定/補償回路20では、入力したレンジヒストリに含まれる1次の距離変化の影響の補償を実施する。例えば前述の特許文献3に記載されるような一般的な推定方法に基づいて距離の一次変化の影響を補償する。この方法では、レンジヒストリ上の複数の反射点の軌跡を2次元画像上の同じ傾きの直線群とみなし、その傾きの推定問題を、フーリエ変換の画像のスペクトル上の定点原点を通る直線の検出問題に簡単化して解く。1次補償後のレンジヒストリは、例えば図6右のように表される。このレンジヒストリにおいては、レンジ変化の1次変化成分については正しく補償されている可能性があるものの、2次以上の成分の大きさによっては、非線形な曲線状の変化が残存する可能性がある。この非線形な成分の中では、低次の2次の成分が主体的になることが多く、以下この成分に注目する。なお、軌跡が曲線となった影響で、1次成分の補償も失敗している可能性がある。これについては、2次の補償で曲線の成分を除去した後に第2の1次補償量推定/補償回路40で再度1次補償を行うことで対処する。2次変化係数推定回路100では、入力したレンジヒストリに含まれる2次の距離変化量を推定する。ここでは、複数回のパルス送信時刻に関するスロータイムをη、各パルス送信における、パルスの伝搬遅延時間に関するファストタイムをτで表す。各ηにおける並進運動の影響による2次の伝搬遅延時間の変化をΔτ2ηと表す。なお、光速をCとして、Δτ2ηをC/2倍した値が、並進運動の影響による2次の距離変化に相当する。Δτ2ηは、2次の遅延時間変化の変化係数をb2として、次式4で表せる。2次変化係数推定回路100では、このb2を推定することを目的とする。この具体的な処理については後で詳述する。2次補償回路30では、入力した2次変化係数を用いて、入力したレンジヒストリの2次の遅延時間変化の影響を補償する。これは、上記Δτ2ηまたは、これをC/2倍したレンジ変化を用いる一般的な補償であり、これにより、レンジヒストリに含まれる2次のレンジセル移動及びドップラー周波数のセルの移動の原因の一つとなる2次の位相変化を同時に補償できる。これにより、レンジヒストリ上の軌跡が上記2次の遅延時間変化の影響で曲線であった場合にも、これを直線にすることができると期待される。ここで、更に、前述の第1の1次補償量推定/補償回路20における1次補償が正しくなされていた場合には、各反射点を観測中同一レンジセルに留めることができると期待される。次に、第1の1次補償量推定/補償回路20の補償に誤差が残存する場合を考慮して、第2の1次補償量推定/補償回路40により、2次補償後のレンジヒストリに対して再度1次補償を行う。これにより、仮に第1の1次補償量推定/補償回路20の補償に誤差が残存していた場合にも、この誤差を補償して、各反射点を観測中同一レンジセルに留めることができる。なお、第1の1次補償量推定/補償回路20の処理を2回実施するのは冗長な処理であり、必要に応じてどちらかを省いた構成にしても構わない。例えば、1段目の処理で1次変化を完全に補償できる見込みがある場合は2段目を省くことができる。また、本実施の形態で、後述するようにレンジヒストリの全レンジのデータを用いて2次補償量を推定するような場合には、1段目を省略して、2次補償後に2段目だけを実施するのみでも有効に働くと考えられる。特に、1次補償を2段に分けて有効な場合としては、2次補償量推定時の雑音や干渉の影響低減を目的として、推定に用いる信号を特定の少数の反射点のものに絞りこむような場合などが考えられる。このような場合には、予め大まかにレンジ補償されていれば、そのレンジヒストリの特定のレンジ幅の信号のみを用いることで、そこに含まれる反射点数を低減できる。このような絞込みの処理は、本実施の形態には含まれていないが、後述する別の実施の形態には含まれている。これについては、その際に説明する。次に、高次補償量推定/補償回路50では、レンジヒストリに残存する可能性のある2次以上の高次の変化成分の影響を推定補償する。既に、前段までで、各反射点は観測中同一レンジセルに留まっていると期待されるので、本発明で課題とするような、レンジ方向に反射点が移動することへの対象は不要であり、例えば特許文献1や特許文献2等の一般的な方法を用いて補償すればよい。画像再生回路60では、以上で並進運動の影響が補償されたレンジヒストリを信号処理して、目標上の反射強度分布に関する2次元画像をレーダ画像として生成する。例えば、レンジヒストリをヒット、すなわちスロータイム方向にフーリエ変換して、レンジもしくはファストタイムとドップラー周波数を2軸とする画像を生成するものがある。これで得られる画像は、目標上の反射強度分布を、目標とレーダの間の相対位置関係と相対運動で定まる平面に投影した像となる。その他一般的なポーラーフォーマット法を適用して画像を生成しても構わない。ここの処理により、最終的に並進運動の影響によるぼけが低減されたレーダ画像が得られる。レンジヒストリを、ファストタイムτとスロータイムηの関数として一般的にgτ,ηと表す。2次変化係数推定回路100におけるレンジスペクトルヒストリ算出回路110では、このレンジヒストリをファストタイムτ方向にフーリエ変換して、レンジスペクトルのヒストリすなわちレンジスペクトルヒストリGτfτ,ηを得る。ここに、fτは、ファストタイムに対応する周波数であり、以下レンジ周波数と呼ぶ。ここで、時間遅延変化がΔτηで与えられる反射点を考える。Δτηに対応する位相変化φfτ,ηは、次式5のようにfτ毎に異なる形で与えられる。従って、瞬時ドップラー周波数fdfτ,ηは次式6で与えられる。ここで特に、Δτηが式4に示した2次遅延時間変化Δτ2ηで表せるものとすると、fdfτ,ηは次式7のようになる。すなわち、ドップラー周波数はηに対する1次関数になる。ここで、次式のように、ドップラー周波数をスロータイムηで微分して、これを次式8のudfτ,ηと表す。時間遅延が2次で表される場合は、ドップラー周波数の1次変化の係数1次変化係数は、上式に示されるように、fτ毎に異なる定数udfτとして与えられ、その各値-fτb2と各々のレンジ周波数fτから、fτ毎に2次変化係数b2を算出できる。本発明では、以上で示した関係に基づき、レンジ周波数毎に得られるb2の推定値や、推定の際の何らかの中間結果を統合して推定することで、b2の推定精度を向上させる。なお、上記の説明ではτ、η、fτを連続量のように取り扱ったが、実際の信号処理では、これらは離散値として取り扱われることが多い。このことを踏まえ、以下では、これらを離散量としても表現しておく。τとηについては、各々レンジセル番号nn=0,1,...,N-1と、パルスヒット番号以下では単にヒットと呼ぶこともあるhh=0,1,...,H-1を用いて次式910のように離散化する。ここにNはレンジセル数、Hは画像再生に用いるデータにおける、照射した総パルス数でありヒット数と呼ぶこともある。また、Fsはレンジすなわちファストタイム方向のサンプリング周波数[Hz]、Fprfはスロータイム方向のパルス繰り返し周波数[Hz]である。また、τcは、スロータイム軸上で、サンプリングを開始する遅延時間である。レンジ周波数Fτmは、中心周波数Fc[Hz]として次式11で与えられる。ここで、mm=-N/2,...,N/2-1はレンジ周波数番号である。なお、この表記はNが偶数である場合有効であるが、Nが奇数のときは、mm=-N-1/2,-N-1/21,...,N-1/2とすればよい。レンジヒストリについても、Nレンジセル数×Hヒット数の2次元配列データgn,h≡gτn,ηhとして取り扱うことができる。以下、2次変化係数推定回路100において2次変化係数b2を算出する処理について説明する。レンジスペクトルヒストリ算出回路110では、レンジヒストリをレンジセル方向にフーリエ変換してレンジスペクトルヒストリGτm,hを得る。レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120では、入力したレンジスペクトルヒストリに対して、レンジ周波数毎かつスロータイム毎のドップラー周波数分布である、レンジ周波数毎ドップラーヒストリを算出する。その内部のレンジ周波数毎データ抽出回路121では、レンジスペクトルヒストリGτm,hにおいて、レンジ周波数fτm毎m毎のヒット方向に並ぶデータ列を抽出して出力する。抽出データ列をSmηと表す。次に、時間周波数分析回路122では、入力したデータ列に一般的な時間周波数分析を適用して、各スロータイムにおけるドップラーヒストリを得る。一般的な時間周波数分析法の一つとしては短時間フーリエ変換ShortTimeFourierTransform:STFTが挙げられる。STFTでは、入力した時間波形に対して、ある設定したスロータイムηを中心とした信号を通過させ、それ以外の時間の信号を阻止させるような重みを乗算した後に、これをフーリエ変換することで、設定時間付近の信号に関するドップラー周波数分布を得る。この処理を、設定した中心スロータイムをずらして複数回繰り返すことで、各スロータイムに対するドップラー周波数分布であるドップラーヒストリを得る。時間波形に乗ずる重みとしては、適当な幅の矩形重みやHannning、Taylor、Gauss等の一般的な重みを用いればよい。なお、重みとしてGauss分布を用いた場合には、特別にGabor変換と呼ばれることがあるが、これもSTFTの一種とみなしてよい。なお、各設定時間におけるドップラー周波数分布を得る際に、処理負荷低減のために、重みの値が小さい範囲のデータ棄て、設定時間付近の信号のみを切り出してフーリエ変換するのでも構わない。これについてもSTFTの一種として取り扱う。得られたドップラーヒストリをΓmfη,ηと表す。ここで、fη[Hz]はスロータイムに対する周波数であり、単にドップラー周波数と呼ぶ。なお、スロータイムの離散化に関連して、ドップラー周波数fηも次式12のように離散化される。ここで、kk=0,...,H-1はドップラーセル番号である。なお、ここでは、各スロータイム付近のドップラー周波数分布算出に用いる際のデータ長は、1/Fprf[s]周期のHヒット分として、重みがゼロのヒットも特に切り捨てず用いるという一番単純な処理を想定した式を示すが、切り出しにより用いるヒット数H’がHより小さくなる場合や、逆にドップラー周波数分布詳細化を目的とした一般的なゼロ詰め補間によりヒット数H’をHより増やした場合も、上式のHをH’にすることで対応できる。ドップラーヒストリの例は図7に示した通りであり、その信号に含まれる点数分の反射点の軌跡が現れる。この軌跡は、各反射点の遅延時間変化がスロータイムに対する2次以下の変化で与えられる場合には、直線となる。そして、各反射点が同じ目標に属することを踏まえると、これらの反射点遅延時間の2次変化は互いにほぼ等しいとみなせ、結果として、反射点の軌跡の傾きも等しくなると考えられる。すなわち、ドップラーヒストリ上の各軌跡の傾き推定問題は、2次元画像上に存在する複数の、同じ傾きの直線群の傾き推定問題と捉えることができる。2次元画像上に存在する同じ傾きの直線群は、この画像を2次元フーリエ変換して得られる画像スペクトル上で、原点を通り、元の直線の傾きに依存した傾きの直線に変換される。この性質を利用することで、上記軌跡の傾き推定問題を、画像上の定点を通る直線の検出問題に簡単化できる。FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130では、この点を踏まえてドップラーヒストリの振幅分布の画像スペクトルに基づき、レンジ周波数fτ毎に、ドップラー変化係数udfτの各候補の確からしさを表すドップラー変化係数評価指標分布を得る。画像スペクトル算出回路131では、入力した2次元画像Sy,xにつき、まず、その絶対値をとり、次に2次元フーリエ変換し、さらにその絶対値をとることで、その画像スペクトルSfy,fxを得る。これらの概念図は、図8に示した通りである。なお、Sy,xの、xx=0,1,...,Nx-1,yy=0,1,...,Ny-1は画素番号を表し、Nx,Nyはそれぞれの軸方向の画素数を表す。また、Sfy,fxの、fxfx=0,1,...,Nx-1,fyfy=0,1,...,Ny-1は各軸方向のスペクトル番号を表す。前述のドップラーヒストリΓmfη,ηとの関係では、xがドップラーセル番号kに、yがヒットhに対応する。一般的にx-y空間平面上の傾きa0の直線は、fx-fy空間周波数平面上では、原点を通り傾きA0が次式13で与えられる直線となる。傾きaをx軸方向に1画素進む間にy軸方向に進む画素数とすると、Sfy,fx上の軌跡の、fx軸方向に1画素進む間にfy軸方向に進む画素数Aは、fx,fy軸方向の空間周波数分解能が各々1/Nx,1/Nyで与えられることを踏まえると次式14で与えられる。いずれにしても、画像スペクトル上の傾きAが分かれば、上式の関係に基づいて元の画像上の直線群の傾きaを算出できる。特に、画像スペクトルSfy,fx上で傾きを推定するメリットは、直線が定点原点を通るので、この点を通る直線検出問題に簡単化して傾きを推定できることである。定点を通る直線の検出は、その点を通り傾きの様々に異なる経路に沿った画像スペクトルの線積分結果のピーク検出により実施することができる。この考えに基づき、画像スペクトル線積分回路132では、入力画像上の直線群の傾aとして予想される値を一つ以上用意して、各々に応じた画像スペクトル上の積分経路を積分経路群として設定する。aの候補値をacandiaia=0,1,...,Na-1:Naはaの候補数とする。例えば、候補値として、acを中心としたWa幅の等間隔値とする場合、acandiaは次式15のように与えられる。acandiaに対する画像スペクトル上の積分経路の傾きAcandiaは次式16で与えられる。次に、fy方向の2Ny点の位置fy0iyiy=0,1,...,2Ny-1を次式17のように設定する。画像スペクトルのfy方向の画素番号が0からNy-1で与えられると想定し、次式18でfyiyを得る。そして、各iyに対するfx方向の画素番号fxiyを次式19で与える。2Ny組のfxiy,fyiyで画像スペクトル上の積分経路が設定される。入力した画像スペクトルの振幅分布sy,xと、各acandiaに対する積分経路を設定する配列fxiy,fyiyに基づいて、画像スペクトルの振幅分布の線積分を行う。その際、fxiyの値が小数の場合があることを考慮して、fxiyに隣接する2つ画素番号の画素の値の線形補間により値を決定する。まず、floorZを実数Zの小数点以下を切り捨てるオペレータとして、fxiyより小さい側と大きい側の画素番号fxsml0iy,fxlrg0iyを、それぞれ次式2021で得る。また、線形補間に用いるための、fxiyとfxsml0iy,fxlrg0iyまでの距離dsmliy,dlrgiyを次式2223で得る。fxsml0iyとfxlrg0iyが、0かNx-1の間の外の値を指す場合があることを踏まえ、次式2425により、それぞれに対応する画素番号fxsmliy,fxlrgiyを得る。以上を踏まえ、次に線積分を行う。その際、線積分用画像としては、aSfy,fxをそのまま用いる方法bSfy,fxの原点からfy方向に離れるに従って信号の大きさが小さくなって傾きの検出感度が劣化してしまう場合を考慮し、Sfy,fxの値を各fyにおいてSfy,ここでは、画像スペクトルのfx方向の画素番号0からNx-1の全てを表す表現であるの最大値や2乗総和値等で正規化した画像スペクトル以下、直線強調画像スペクトルを用いる方法c上記のbと同様の目的で、各fyの2乗総和値で画像スペクトルを正規化するが、その際、後段の処理を考慮して、上記正規化後の全画像スペクトルの画素の値を、さらに元のSfy,fxの全画素についての2乗総和値で割った画像スペクトル以下総電力保持直線強調画像スペクトルを用いる方法等様々に考えられる。以下の説明では、上記abcいずれの方法で得られた画像スペクトルについても、画像スペクトルS1fy,fxと表現する。次に、各iyに対する線積分用の値ziyを次式26で得る。なお、ここでは、隣接画素値の線形補間により画素値が小数で与えられた場合の値を得る方法を述べたが、これに限らず、隣接する画素値を用いた別の補間方法例えば、スプライン補間や最小二乗に基づく補間等を適用しても構わない。上記ziyを全iyについて総和することで、acandiaに対する積分値が得られる。この際も、単にそのまま総和するのみならず、例えば、原点付近の値を重視する等、なんらかの重みWiyを乗じて総和することも可能である。以下では、下式27により線積分値Z0を得ることにする。なお、重みWiyについては、その総和がある一定値Wt、ただしWt>0すなわち、次式28を満足するように設定する。特にWt=2Ny、Wiy=1iy=0,1,...,Nyとした場合に、ziyをそのまま総和したのと同じ結果が得られる。Wtは、後段の処理において本質的な値ではなく、同じ処理をacandiaを変えて繰り返し処理する際に、同じ値にさえ設定していればよい。各acandiaによって定まる積分経路に沿って、以上の処理に基づいて得られる積分値Z0を、iaに対する配列Z0iaに格納する。図9は、acandiaに対する積分値Z0の関係を示している。画像スペクトル線積分回路132では、この配列を出力する。さて、Z0iaの値は、積分経路が画像スペクトル上の軌跡に沿っていれば、言い換えるとacandiaが元の画像上の各軌跡の傾きに近ければ近いほど、図10に示すように高い値になる。すなわち、この値が高い場合の傾きacandiaほど、真の傾きaの候補値として、より確からしいとみなすことができる。また、傾き候補acandiaは、スロータイムが1ヒット進む間に変化するドップラーセル数の候補を表す。これは1ドップラーセルがFprf/H[Hz]、1ヒットが1/Fprf[s]であることを踏まえると、次式29により、ドップラー周波数の1次変化係数の候補ucandia[Hz/s]に換算できる。すなわち、Z0iaは、ドップラー周波数の変化係数の候補ucandiaに対する確からしさを表すとも言える。以上を踏まえ、ucandiaに対するZ0iaの特性をドップラー変化係数評価指標分布と呼ぶ。ドップラー変化係数評価指標分布蓄積回路133では、レンジ周波数fτ毎に入力したドップラーヒストリについて上述の画像スペクトル算出回路131、画像スペクトル線積分回路132を実施した結果得られるドップラー変化係数評価指標分布を、そのドップラー周波数の変化係数の候補と共に蓄積する。そして、FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130では、レンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布を出力する。線積分型2次変化係数算出回路140では、入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布に基づき、遅延時間の2次係数を推定する。ドップラー変化係数評価指標分布のイメージを図10に示す。レンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布をEvud、frと表す。ドップラー周波数の1次変化係数udfrは、遅延時間が2次変化で与えられる場合、式8に示したようにレンジ周波数fτに比例して、かつ、その傾き-b2に遅延時間の2次変化係数b2の情報が含まれる。すなわち、b2の推定を、画像上の直線の傾き推定問題に帰着させて解くことができる。線積分型2次変化係数算出回路140では、複数種類の2次変化係数b2candibib=0,1,...,Nb-1を想定する。そして各々のレンジ周波数fτmに対して、次式30の変化係数候補u0ib,mを設定する。そして、各ibについて、fτm,u0ib、mの組で定まる積分経路に沿ってEvud、fτを積分する。その際、画像スペクトル線積分回路132の場合と同様、u0ib,mが小数の場合を考慮し、u0ib,mに隣接する整数画素の値を、u0ib,mの値に応じて線形補間した値Eintpib,mを得る。そして、これを次式31のように積分して各候補値番号ibについての線積分値を得る。この値を最大とするibをibestとする。線積分型2次変化係数算出回路140では、最終的に、遅延時間の2次変化係数の推定値b2estを、次式32に示すように、上記線積分値が最大となった場合の2次変化係数候補とする。2次補償回路30以降の処理は前述の通りであり、2次変化係数推定回路100で得られた遅延時間の2次変化係数を利用して最終的に結像した画像を得ることができる。このように、実施の形態1では以下のabのような効果がある。a目標上の各反射点がレンジ移動をする場合も、その信号の連続性を保つようにレンジヒストリをレンジ方向に信号処理した上で、スロータイム方向に並ぶデータを用いた推定処理を行うので、このような状況における2次遅延時間変化係数の推定精度、言い換えると、画像をぼけさせないための補償量の推定精度を向上させることができる。bレンジヒストリのレンジ方向の信号処理としては、従来技術で行われるような、単なるレンジ方向の総和ではなく、レンジ方向のフーリエ変換を行い、全レンジ周波数における信号を用いて推定処理を行うので、総和の場合の情報量の低下の影響を受けずに高精度に補償量を推定できる。以上説明したように、実施の形態1の画像レーダ装置によれば、高周波信号を目標に対して照射し、目標で散乱された高周波信号の一部を受信し、受信信号のレンジ方向の分解能をレンジ圧縮してレンジプロフィールを得るという一連の処理を、目標とレーダの間の相対位置関係を変えながら繰り返し、得られたレンジプロフィールの時間履歴をレンジヒストリとし、レンジヒストリを、相対位置関係を考慮して合成することで、目標上の電波の反射強度分布を画像として得る画像レーダ装置において、レンジヒストリを、レンジまたはパルスの伝搬遅延時間に相当するファストタイム方向にフーリエ変換して得られるレンジスペクトルヒストリの、各レンジ周波数におけるスロータイム方向に並ぶ信号列の各ドップラー周波数の時間変化に基づいて、目標とレーダの間の距離変化によって発生する伝搬遅延時間のうちのスロータイムに対する2次成分の変化係数を推定する2次変化係数推定回路と、2次変化係数推定回路で推定された伝搬遅延時間の2次変化係数に基づいて、レンジヒストリに含まれる遅延時間の2次成分の影響で発生したレンジ、位相の変化を補償する2次補償回路とを備えたので、目標とレーダの間の相対運動が未知であったり、その推定精度が著しく低いという状況であったりした場合においても、必要な並進運動の補償を行うことができる。また、実施の形態1の画像レーダ装置によれば、2次変化係数推定回路の前段に、目標とレーダの間の距離変化によって発生する伝搬遅延時間の1次変化の影響により発生したレンジ、位相の変化を推定し補償する1次補償量推定/補償回路を備えたので、さらに、入力したレンジヒストリに含まれる1次の距離変化の影響を補償することができる。また、実施の形態1の画像レーダ装置によれば、2次変化係数推定回路の後段に、目標とレーダの間の距離変化によって発生する伝搬遅延時間の1次変化の影響により発生したレンジ、位相の変化を推定し補償する1次補償量推定/補償回路を備えたので、さらに、入力したレンジヒストリに含まれる1次の距離変化の影響を補償することができる。また、実施の形態1の画像レーダ装置によれば、2次変化係数推定回路は、入力したレンジヒストリをレンジまたはファストタイム方向にフーリエ変換してレンジスペクトルヒストリを算出するレンジスペクトルヒストリ算出回路と、レンジスペクトルヒストリについて、レンジ周波数毎に、そのレンジ周波数におけるスロータイム方向に並ぶ信号列を分析して各スロータイムにおけるドップラー周波数分布であるドップラーヒストリを算出するレンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路と、ドップラーヒストリにおいて、ドップラー周波数のスロータイムに対する変化のうちの1次成分に注目し、その1次変化係数の値の候補を複数設定した上で、各々の候補値について、その値が真の変化係数である確からしさを表す評価指標を算出し、これをドップラー変化係数評価指標分布として1次変化係数の候補値と共に出力するドップラー変化係数評価指標分布算出回路と、レンジ周波数毎に得られたドップラー変化係数評価指標分布を総合して、遅延時間の2次変化係数を推定する2次変化係数算出回路とを備えたので、目標とレーダの間の相対運動が未知であったり、その推定精度が著しく低いという状況であったりした場合においても、必要な並進運動の補償を行うことができる。また、実施の形態1の画像レーダ装置によれば、レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路は、入力したレンジスペクトルヒストリから、レンジ周波数毎に、そのレンジ周波数におけるスロータイム方向に並ぶ信号列を抽出して、これを出力するレンジ周波数毎データ抽出回路と、入力した時刻方向に並ぶ信号列に、ある設定した中心時刻付近の信号を抽出するための重み乗算または切り出しを実施して得られた抽出信号をフーリエ変換することで、その時刻付近の信号の周波数分布を算出する処理を、中心時刻を変えて繰り返し、結果として得られる各中心時刻に対する周波数分布をドップラーヒストリとして出力する時間周波数分析回路とを備えたので、目標とレーダの間の相対運動が未知であったり、その推定精度が著しく低いという状況であったりした場合においても、必要な並進運動の補償を行うことができる。また、実施の形態1の画像レーダ装置によれば、ドップラー変化係数評価指標分布算出回路は、入力した2次元画像としてのドップラーヒストリの振幅分布を2次元フーリエ変換、振幅検出してその画像のスペクトル分布としての画像スペクトルを算出する画像スペクトル算出回路と、入力した画像スペクトルの原点を通り、元の画像上の傾きの各候補に対応した傾きの直線上の経路に沿って画像スペクトルの線積分を行う画像スペクトル線積分回路と、ドップラーヒストリを画像とみなした場合の画像上の傾きの候補を、ドップラーヒストリのスロータイムの時間ステップとドップラー周波数のステップに基づいて、傾きの候補×ドップラー周波数のステップ/スロータイムのステップでドップラー周波数の1次変化係数の候補に換算し、線積分結果をドップラー周波数の1次変化係数の各候補の確からしさを表すドップラー変化係数評価指標分布として蓄積するドップラー変化係数評価指標分布蓄積回路とを備えたので、目標とレーダの間の相対運動が未知であったり、その推定精度が著しく低いという状況であったりした場合においても、必要な並進運動の補償を行うことができる。また、実施の形態1の画像レーダ装置によれば、2次変化係数算出回路は、遅延時間の2次変化成分によって発生したドップラー周波数の1次変化の係数udが、レンジ周波数fτと、遅延時間の2次変化成分の係数b2に比例するud=-fτb2性質に基づき、設定した2次変化係数の候補それぞれについて、各レンジ周波数とそれに対応するドップラー周波数の1次変化係数の組で与えられるドップラー変化係数評価指標分布上の積分経路を設定し、その積分経路に沿った線積分値が最大となった2次変化成分の係数の候補を推定結果として出力する線積分型2次変化係数推定回路であるようにしたので、目標とレーダの間の相対運動が未知であったり、その推定精度が著しく低いという状況であったりした場合においても、必要な並進運動の補償を行うことができる。また、実施の形態1の画像レーダ装置によれば、画像スペクトル算出回路および線積分型2次変化係数算出回路は、入力した2次元画像上に設定した線積分を実施する際、画像の指定画素番号が小数になる場合を想定し、その画素番号付近の整数画素番号における値を線形補間して、指定された小数画素における画素値を算出するようにしたので、推定精度の向上に寄与することができる。実施の形態2.図11は、実施の形態2の画像レーダ装置における2次変化係数推定回路100の構成を示す図である。実施の形態2の2次変化係数推定回路100は、レンジスペクトルヒストリ算出回路110、レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120、FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130、FT型2次変化係数算出回路210を備えている。ここで、レンジスペクトルヒストリ算出回路110~FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130は、実施の形態1と同様であるため、その説明は省略する。FT型2次変化係数算出回路210は、入力したドップラー変化係数評価指標分布を2次元画像とみなし、その画像上の軌跡の傾きを2次元フーリエ変換の性質を利用して推定して、その推定結果に基づき、前記時間遅延の2次の変化係数を推定する回路である。図12は、実施の形態2におけるFT型2次変化係数算出回路210の構成を示す図であり、画像スペクトル算出回路131と、画像スペクトル線積分回路132と、線積分最大傾き探索回路211と、2次変化係数換算回路212を備えている。画像スペクトル算出回路131と画像スペクトル線積分回路132は、実施の形態1と同様の構成であり、線積分最大傾き探索回路211は、線積分結果を最大とする傾きを探索する回路である。また、2次変化係数換算回路212は、線積分結果を最大とする傾きを2次変化係数に換算する回路である。次に、これらの図を用いて、本実施の形態の内容を説明する。本実施の形態は、実施の形態1における図3と図11との比較から分かる通り、2次変化係数推定回路100において、線積分型2次変化係数算出回路140がFT型2次変化係数算出回路210に変わった部分のみが実施の形態1と異なる。FT型2次変化係数算出回路210では、線積分型2次変化係数算出回路140と同様、入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布Evud,fτ上の振幅の高い軌跡に注目して遅延時間の2次変化係数b2を推定する。ここでは、次式33で与えられる各レンジ周波数fτにおけるドップラー周波数の1次変化係数udfτの、fτに関する1次微分γが、fτによらず一定で、かつ、Evud,fτ上の軌跡の傾きに相当し、かつ、そこにb2の情報が含まれることを踏まえ、b2の推定問題を画像上の直線の傾き推定問題に帰着させて解く。画像上の直線の傾き推定問題を、2次元フーリエ変換の性質を利用して、画像スペクトル上の定点原点を通る直線の検出問題に簡単化する考え方については、実施の形態1のFT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130の説明の際に述べた。FT型2次変化係数算出回路210でも、この考え方に基づき軌跡の傾きを推定し、これをb2に換算する。入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布Evud,fτを画像とみなし、この画像に対して画像スペクトル算出回路131で画像スペクトルを生成し、これを、画像スペクトル線積分回路132で画像上の軌跡の傾き候補毎に積分して、各傾き候補acandiaに対する線積分値Z0iaを得てこれらを出力するまでの処理は、実施の形態1と同様である。次に、線積分最大傾き探索回路211では、Z0iaを最大とするiaを探索し、そのときの傾き候補を、軌跡の傾きの推定値aestとして出力する。ここで得られた傾きは、レンジ周波数が1セル分増える間に、ドップラー周波数の1次変化係数候補が何ステップ変化したかを表す値であり、レンジ周波数が1[Hz]変化する間の、ドップラー1次変化係数[Hz/s]の変化量に換算する必要がある。2次変化係数換算回路212では、まず、この換算を行う。レンジ周波数の1セルはFs/N[Hz]で与えられる。ドップラー周波数の1次変化係数候補の1ステップは、FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130内の画像スペクトル線積分回路132で、線積分の傾きの1ステップをどのような値にしたかに依存する。ここでは、この値をΔaとおくなお、この値は、傾き候補の設定例を示した式15に基づくとWa/Naと定まる。従って、ドップラー周波数の1次変化係数候補の1ステップは、式29を踏まえてΔaFprf2/Hとなる。よって、γの推定値γestは次式34で得られる。最終的に、式33の関係に基づいて、このγestからb2の推定値b2estを次式35のように得る。これ以前及び以降の処理は、実施の形態1と同じである。このように、実施の形態2では、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、FT型2次変化係数算出回路210を用いることにより、遅延時間の2次変化係数の推定を画像上の定点を通る直線の検出問題に簡単化して解けるので、推定精度が向上する。以上説明したように、実施の形態2の画像レーダ装置によれば、実施の形態1の2次変化係数算出回路に代えて、入力した2次元画像として、レンジ周波数毎に得られたドップラー変化係数評価指標分布の振幅分布を2次元フーリエ変換、振幅検出してその画像スペクトルを算出する画像スペクトル算出回路と、入力した画像スペクトルの原点を通り、元の画像上の傾きの各候補に対応した傾きの直線上の経路に沿って画像スペクトルの線積分を行う画像スペクトル線積分回路と、傾き候補に対する線積分値分布を最大値とする傾き候補番号を探索し出力する線積分最大傾き探索回路と、線積分値を最大とする傾き候補を、入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布の、レンジ周波数のステップ幅、ドップラー変化係数のステップ幅を用いて傾き候補×ドップラー変化係数のステップ幅/レンジ周波数のステップ幅で、ドップラー周波数の1次変化係数のレンジ周波数に対する1次変化係数γを算出し、γ×-1により、遅延時間の2次変化係数b2の推定値を得るFTドップラー変化係数評価指標分布算出回路とを有するFT型2次変化係数算出回路を備えたので、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、さらに、推定精度を向上させることができる。実施の形態3.図13は、実施の形態3における画像レーダ装置の2次変化係数推定回路100の構成を示す図である。実施の形態3の2次変化係数推定回路100は、レンジスペクトルヒストリ算出回路110、レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120、FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130、Hough型2次変化係数算出回路310を備えている。ここで、レンジスペクトルヒストリ算出回路110~FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130は、実施の形態1と同様である。Hough型2次変化係数算出回路310は、遅延時間の2次変化係数の推定を画像上の直線の傾き推定問題に帰着させ、これを直線検出方法として一般的なHough変換に基づいて推定する回路である。次に、図13を用いて、本実施の形態の内容を説明する。本実施の形態においても、実施の形態2と同様、Evud,fτ上の軌跡の傾きに基づいて遅延時間の2次変化係数b2を推定する。実施の形態2では、Evud,fτを画像とみなし、この画像上の軌跡の傾きaestを2次元フーリエ変換の性質を利用して推定した。実施の形態3では、これを画像内の直線検出方法として一般的なHough変換に基づき推定する。Hough型2次変化係数算出回路310では、入力したEvud,fτを画像とみなし、その画像上の直線検出を行う。そして、その時得られる直線の傾きを軌跡の傾きの推定結果aestとする。次に、実施の形態2で説明した2次変化係数換算回路212と同様に、式34によりγestを算出し、式35により最終的に遅延時間の2次変化係数b2の推定値b2estを得る。これ以前及び以降の処理は実施の形態1または実施の形態2と同様である。このように、実施の形態3によれば、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、直線の傾き推定に一般的なHough変換を用いるので、既に存在する一般的なHough変換装置を流用して効率的に装置を構築できる。以上説明したように、実施の形態3の画像レーダ装置によれば、実施の形態1の2次変化係数算出回路に代えて、入力した2次元画像として、レンジ周波数毎に得られたドップラー変化係数評価指標分布の振幅分布に、Hough変換を適用して直線を検出し、得られた直線の傾きを傾き候補として、これを入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布の、レンジ周波数のステップ幅、ドップラー変化係数のステップ幅を用いて傾き候補×ドップラー変化係数のステップ幅/レンジ周波数のステップ幅で、ドップラー周波数の1次変化係数のレンジ周波数に対する1次変化係数γを算出し、γ×-1により、遅延時間の2次変化係数b2の推定値を得るHough型2次変化係数算出回路を備えたので、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、一般的なHough変換装置を流用して効率的に装置を構築することができる。実施の形態4.図14は、実施の形態4における画像レーダ装置の2次変化係数推定回路100の構成を示す図である。実施の形態4の2次変化係数推定回路100は、レンジスペクトルヒストリ算出回路110、レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120、FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130、Fit型2次変化係数算出回路410を備えている。ここで、レンジスペクトルヒストリ算出回路110~FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130は、実施の形態1と同様である。Fit型2次変化係数算出回路410は、遅延時間の2次変化係数の推定を画像上の直線の傾き推定問題に帰着させ、これを、各レンジ周波数における評価指標のピーク検出と、ピーク位置に対するフィッティングにより実現する回路である。次に、図14を用いて、本実施の形態の内容を説明する。本実施の形態においても、実施の形態2、実施の形態3と同様に、Evud,fτを画像とみなし、この画像上に存在する軌跡の傾きに基づいて遅延時間の2次変化係数b2を推定する。本実施の形態では、Fit型2次変化係数算出回路410で、まず、Evud,fτの各fτm[Hz]におけるEvud,fτを最大とするud[Hz/m]であるudmaxmを得る。次に、N組のfτm,udmaxmのペアに対して一般的な1次の最小2乗法を適用して、fτm,udmaxmに最もフィットする1次関数ud=γestfτud0を得る。ここで得られているγestは、式33に示したドップラー周波数の1次変化係数のレンジ周波数に対する1次変化γの推定値であり、式34で得られたγest同様、式35に基づいて、遅延時間の2次変化係数の推定値b2estに換算できる。これ以前及び以降の処理は実施の形態1~3のいずれかと同様である。このように、実施の形態4によれば、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、直線の傾き推定に一般的で簡易なピーク検出最小二乗法を用いるので装置を簡単に構築でき、かつ処理負荷も低いという効果が得られる。以上説明したように、実施の形態4の画像レーダ装置によれば、実施の形態1の2次変化係数算出回路に代えて、入力した2次元画像として、レンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布の振幅分布のレンジ周波数毎にピーク検出を適用して、振幅を最大とするドップラー変化係数を定め、レンジ周波数毎に定まったこの振幅最大ドップラー変化係数に1次の最小二乗法を適用して、レンジ周波数に対する振幅最大ドップラー変化係数を1次関数で近似し、その傾きを画像上の軌跡の傾きの候補とし、これを入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布の、レンジ周波数のステップ幅、ドップラー変化係数のステップ幅を用いて傾き候補×ドップラー変化係数のステップ幅/レンジ周波数のステップ幅で、ドップラー周波数の1次変化係数のレンジ周波数に対する1次変化係数γを算出し,γ×-1により、遅延時間の2次変化係数b2の推定値を得るFit型2次変化係数算出回路を備えたので、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、装置を簡単に構築でき、かつ処理負荷も低いという効果が得られる。実施の形態5.図15は、実施の形態5の画像レーダ装置における2次変化係数推定回路100の構成を示す図である。実施の形態5の2次変化係数推定回路100は、レンジスペクトルヒストリ算出回路110、レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120、FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130、Count型2次変化係数算出回路510を備えている。ここで、レンジスペクトルヒストリ算出回路110~FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130は、実施の形態1と同様である。Count型2次変化係数算出回路510は、各レンジ周波数におけるドップラー変化係数評価指標分布から各々の2次変化係数を推定し、推定値の出現分布に基づいて最終的な2次変化係数を推定する回路である。次に、図15に沿って本実施の形態の内容を説明する。Count型2次変化係数算出回路510では、まず、各fτmにおけるEvud,fτを最大とするud[Hz/m]であるudmaxmをピーク探索に基づき決定する。次に、式8に基づいて、各々次式36のように遅延時間の2次変化係数b2の推定値b2est0mを得る。2次変化係数b2はレンジ周波数に依存しないので、レンジ周波数毎に得られたb2est0mも一致するはずである。しかし、誤差等の影響で、ばらつくこともありうる。そこで、ばらつきが生じることも考慮して、その出現分布からb2estを推定する。具体的には、a値が大きく外れた、いわゆる外れ値を除いた全推定値の平均値を推定値とする方法外れ値検出の閾値については、ばらつきの標準偏差を基準に設定するb外れ値の影響を受けにくいように全推定値の中央値を推定値とする方法c外れ値の影響を受けにくいように全推定値の出現頻度が最大となった値を推定値する方法その際必要に応じて、同じ値とみなしてよい値の幅を設定等が考えられる。2次変化係数推定以前、および以降の処理は、これまでの実施の形態と同じである。このように実施の形態5では、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、複数レンジ周波数での推定結果を統合して判定する際、外れ値の影響を低減する処理を施しているので、外れ値の影響を受けにくいという効果がある。また、ピーク探索、外れ値除去、平均、中央値、カウント等、簡単な処理で構成されるので、構築が容易、処理負荷が低いという効果がある。以上説明したように、実施の形態5の画像レーダ装置によれば、2次変化係数算出回路に代えて、入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布のレンジ周波数毎にピーク検出を適用して振幅を最大とするドップラー変化係数を定め、各々のレンジ周波数で-1×そのレンジ周波数での振幅最大ドップラー変化係数/レンジ周波数を算出して、これをそれぞれのレンジ周波数における2次変化係数の推定値とし、全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値に基づいて最終的な2次変化係数を推定するCount型2次変化係数算出回路を備えたので、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、外れ値の影響を受けにくく、かつ、構築が容易で処理負荷が低いという効果がある。また、実施の形態5の画像レーダ装置によれば、Count型2次変化係数算出回路は、全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値のうち、値が他から大きく外れたものを省いた上で、残りの平均値を2次変化係数の推定値として出力する手段を備えたので、構築が容易で処理負荷が低いという効果がある。また、実施の形態5の画像レーダ装置によれば、Count型2次変化係数算出回路は、全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値の中央値を2次変化係数の推定値として出力する手段を備えたので、構築が容易で処理負荷が低いという効果がある。また、実施の形態5の画像レーダ装置によれば、Count型2次変化係数算出回路は、全レンジ周波数について得られた2次変化係数のうちの出現頻度が最大となった値を推定値として出力する手段を備えたので、構築が容易で処理負荷が低いという効果がある。実施の形態6.図16は、実施の形態6の画像レーダ装置における2次変化係数推定回路100の構成を示す図である。実施の形態6の2次変化係数推定回路100は、レンジスペクトルヒストリ算出回路110、レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120、FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130、総合Count型2次変化係数算出回路610を備えている。ここで、レンジスペクトルヒストリ算出回路110~FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130は、実施の形態1と同様であるため、その説明は省略する。総合Count型2次変化係数算出回路610は、各レンジ周波数におけるドップラー変化係数評価指標分布から各々の2次変化係数を推定し、推定値の出現分布に基づいて最終的な2次変化係数を推定する回路である。次に、図16を用いて、本実施の形態の内容を説明する。本実施の形態でも、実施の形態5同様、式36に基づいて各レンジ周波数における2次変化係数b2の推定値b2est0mを得る。そして、次に、ばらつきを考慮して以下の3種類の方法で仮の推定値を得る。a値が大きく外れた、いわゆる外れ値を除いた全推定値の平均値を推定値とする方法外れ値検出の閾値については、ばらつきの標準偏差を基準に設定するb外れ値の影響を受けにくいように全推定値の中央値を推定値とする方法c外れ値の影響を受けにくいように全推定値の出現頻度が最大となった値を推定値する方法そして、次にabcの全ての結果を用いた総合判定を行い、最終的な推定値を得る。総合判定としては、d1結果の多数決d2それぞれの推定結果の加重平均それぞれの推定方法に事前に重み付けしておくd3結果の中央値のいずれかを実施する。このように、実施の形態6では、実施の形態5と同様の効果が得られると共に、実施の形態5と比較して、複数の指標平均、中央、出現頻度に基づく推定結果を用いて総合判定するので推定精度が向上する。以上説明したように、実施の形態6の画像レーダ装置によれば、実施の形態1の2次変化係数算出回路に代えて、入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布のレンジ周波数毎にピーク検出を適用して振幅を最大とするドップラー変化係数を定め、各々のレンジ周波数で、-1×そのレンジ周波数での振幅最大ドップラー変化係数/レンジ周波数を算出して、これをそれぞれのレンジ周波数における2次変化係数の推定値とし、全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値から、a全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値のうち、値が他から大きく外れたものを省いた上で,残りを平均した値b全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値の中央値c全レンジ周波数について得られた2次変化係数のうちの出現頻度が最大となった値を各々定め、これらabcで得られた値のうちの出現頻度が最大となった値を推定値として出力する総合Count型2次変化係数算出回路を備えたので、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、さらに推定精度を向上させることができる。また、実施の形態6の画像レーダ装置によれば、実施の形態1の2次変化係数算出回路に代えて、入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布のレンジ周波数毎にピーク検出を適用して振幅を最大とするドップラー変化係数を定め、各々のレンジ周波数で、-1×そのレンジ周波数での振幅最大ドップラー変化係数/レンジ周波数を算出して、これをそれぞれのレンジ周波数における2次変化係数の推定値とし、全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値から、a全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値のうち、値が他から大きく外れたものを省いた上で、残りを平均した値b全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値の中央値c全レンジ周波数について得られた2次変化係数のうちの出現頻度が最大となった値を各々定め、これらabcで得られた値の加重平均値を推定値として出力する総合Count型2次変化係数算出回路を備えたので、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、さらに推定精度を向上させることができる。また、実施の形態6の画像レーダ装置によれば、実施の形態1の2次変化係数算出回路に代えて、入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布のレンジ周波数毎にピーク検出を適用して振幅を最大とするドップラー変化係数を定め、各々のレンジ周波数で、-1×そのレンジ周波数での振幅最大ドップラー変化係数/レンジ周波数を算出して、これをそれぞれのレンジ周波数における2次変化係数の推定値とし、全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値から、a全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値のうち、値が他から大きく外れたものを省いた上で、残りを平均した値b全レンジ周波数について得られた2次変化係数の推定値の中央値c全レンジ周波数について得られた2次変化係数のうちの出現頻度が最大となった値を各々定め、これらabcで得られた値の中央値を推定値として出力する総合Count型2次変化係数算出回路を備えたので、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、さらに推定精度を向上させることができる。実施の形態7.図17は、実施の形態7の画像レーダ装置における2次変化係数推定回路100の構成を示す図である。実施の形態7の2次変化係数推定回路100は、レンジスペクトルヒストリ算出回路110、レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120、FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130、評価指標分布総合型2次変化係数算出回路710を備えている。ここで、レンジスペクトルヒストリ算出回路110~FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130は、実施の形態1と同様である。評価指標分布総合型2次変化係数算出回路710は、各レンジ周波数におけるドップラー変化係数評価指標分布の横軸を、レンジ周波数の値に基づいて変換した上で、各々のドップラー変化係数評価指標分布を総合して、これに基づいて最終的な2次変化係数を推定する回路である。次に、図17に沿って本実施の形態の内容を説明する。本実施の形態では、各レンジ周波数fτmにおける、ドップラー周波数の1次変化係数udの候補ucandiaに対する評価指標分布をEvia,mと表す。これを式8の関係に基づいて、次式37で得られるb2の候補値b2candm,iaに対する評価指標分布とみなす。そして、次に、上記評価指標分布を、新たに設定したb2の候補値b2cand2ia2ia2=1,2,...において、レンジ周波数方向に平均処理し、b2cand2ia2に対する評価指標分布Z2ia2を得る。なお、b2cand2m,iaとb2cand2ia2の値が一致しない場合は、そこにおけるEvia,mの値も存在しない。そこで、b2cand2ia2における評価指標値については、既にあるucandiaに対する評価指標分布Evia,mに基づいて、リサンプルした値を用いる。リサンプルの方法は一般的なもの、例えば、最近傍近似、線形近似、スプライン補間...を用いればよい。最終的に、得られたZ2ia2を最大とするb2cand2ia2を遅延時間の2次変化係数の推定結果とする。これ以外の処理はこれまでの実施の形態と同じである。このように、実施の形態7では、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、複数のレンジ周波数における評価指標分布を平均、すなわち積分処理した後に推定するので、不要信号の影響を低減して、推定精度が向上する。以上説明したように、実施の形態7の画像レーダ装置によれば、実施の形態1の2次変化係数算出回路に代えて、入力したレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布の2軸であるドップラー周波数の1次変化候補udとレンジ周波数fτのうちのudの軸をレンジ周波数fτ毎に-1/fτ倍して、遅延時間の2次変化係数候補b2の軸に換算し、レンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布をレンジ周波数毎の2次変化係数の評価指標分布とみなした上で、これを適宜補間して、全レンジ周波数で同じ2次変化係数候補についての評価指標値をレンジ周波数方向に平均した値の分布を最終的な2次変化係数の評価指標分布とし、これを最大とする2次変化係数候補を遅延時間の2次変化係数の推定値として出力する評価指標分布総合型2次変化係数算出回路を備えたので、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、さらに推定精度を向上させることができる。実施の形態8.図18は、実施の形態8の画像レーダ装置における2次変化係数推定回路100の構成を示す図である。実施の形態8の2次変化係数推定回路100は、レンジスペクトルヒストリ算出回路110、レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120、Hough型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路810、線積分型2次変化係数算出回路140を備えている。ここで、レンジスペクトルヒストリ算出回路110、レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120および線積分型2次変化係数算出回路140は、実施の形態1と同様である。Hough型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路810は、Hough変換に基づいてドップラー変化係数評価指標分布を算出する回路である。次に、図18を用いて、本実施の形態の内容を説明する。Hough型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路810では、レンジ周波数毎に入力したドップラーヒストリに対して、傾きと切片例えばx-y平面内の直線y=axbにおける傾きaと切片bを様々に仮定して画像の線積分を実施した結果を、傾きa-切片b平面の各位置に配置し、そのピーク位置から画像内に存在する直線の傾きaと切片bを推定するHough変換を利用して、次に、設定した各傾きにおける全bの線積分最大値を各傾き候補acandiaについての確からしさの評価指標Z0iaとする。なお、線積分においては、指定されたドップラー周波数位置が小数になる可能性がある。この場合は既に説明した段落[0064]から[0067]付近に示した実施の形態1と同様の処理により隣接する画素の補間により値を求めれば良い。これらを用いた2次変化係数の推定方法は実施の形態1と同じである。なお、図には表記しないが、図18の線積分型2次変化係数算出回路140を、FT型2次変化係数算出回路210実施の形態2、Hough型2次変化係数算出回路310実施の形態3、Fit型2次変化係数算出回路410実施の形態4、Count型2次変化係数算出回路510実施の形態5、総合Count型2次変化係数算出回路610実施の形態6、評価指標分布総合型2次変化係数算出回路710実施の形態7のいずれかに変えて各々既に説明した動作をしても良い。これは、以下の実施の形態においても同じであり、これ以下の実施の形態においては、説明を省略することもある。このように、実施の形態8では、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、一般的なHough変換を用いるので汎用装置等を流用した効率的な構築が可能となる。以上説明したように、実施の形態8の画像レーダ装置によれば、実施の形態1のドップラー変化係数評価指標分布算出回路に代えて、入力した2次元画像として、特定のレンジ周波数におけるドップラーヒストリの振幅分布fy,xに、傾きaと切片bでy=axbと定める積分経路に沿ってfy,xを積分する処理をa,bを様々に変えて実施し、各aにおける積分値の最大値を傾き候補に対する評価値とする処理を、レンジ周波数を変えて繰り返し、これを蓄積すると共に、傾き候補を、ドップラーヒストリのスロータイムの時間ステップとドップラー周波数のステップに基づいて、傾きの候補×ドップラー周波数のステップ/スロータイムのステップでドップラー周波数の1次変化係数の候補に換算し、これを評価値の分布であるドップラー変化係数評価指標分布として出力するHough型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路を備えたので、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、汎用装置等を流用した効率的な構築が可能となる。また、実施の形態8の画像レーダ装置によれば、Hough型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路は、入力した2次元画像上に設定した線積分を実施する際、画像の指定画素番号が小数になる場合を想定し、その画素番号付近の整数画素番号における値を線形補間して、指定された小数画素における画素値を算出するようにしたので、推定精度の向上に寄与することができる。実施の形態9.図19は、実施の形態9の画像レーダ装置における2次変化係数推定回路100の構成を示す図である。実施の形態9の2次変化係数推定回路100は、レンジスペクトルヒストリ算出回路110、レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120、Fit型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路910、線積分型2次変化係数算出回路140を備えている。ここで、レンジスペクトルヒストリ算出回路110、レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120および線積分型2次変化係数算出回路140は、実施の形態1と同様である。Fit型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路910は、各レンジ周波数におけるドップラーヒストリの、各スロータイムにおけるドップラー周波数分布の振幅最大ドップラー周波数の位置の検出結果に最小二乗法を適用して、スロータイムに対する振幅最大ドップラー周波数位置の変化を1次関数で近似した場合のその変化係数の推定値を得て、この値及び予想される推定誤差に基づいてドップラー変化係数評価指標分布を算出する回路である。次に、図19を用いて、本実施の形態の内容を説明する。Fit型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路910は、まず、レンジ周波数fτm毎に入力したドップラーヒストリの各スロータイムにおけるドップラー周波数分布の振幅最大ドップラー周波数の位置を検出する。次に、こうして得られた各スロータイムと振幅最大ドップラー周波数の組に対して1次の最小二乗法を適用して、振幅最大ドップラー周波数の1次変化の係数の仮の推定値uest0mを得る。次に、上記仮の推定値が誤差を有することを考慮して、レンジ周波数fτm毎に、候補1次変化係数ucandia、ドップラー変化係数評価指標分布Z0iaを算出する。ここでは、各々のレンジ周波数毎に、上記最小二乗法を適用した際の元データと1次関数の差のrms値を利用してZ0iaを得る。各スロータイムηhにおける振幅最大ドップラー周波数の計測値をf1h、一次直線上の値をffithとすると、次式38によりrms値σを得る。Z0iaについては、変化係数ucandiaの中心平均がuest0m、標準偏差がασここにαは事前に設定した定数のガウス分布や、同じく、変化係数ucandiaの中心平均がuest0m、幅がασの矩形分布、その他一般的な分布で与える。全fτmで得られたZ0iaを、ここでは、レンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布として出力する。なお、前式でσを用いずに、何らかの形で事前に設定した値をσとしても構わない。その際は、全式の計算は不要になる。以下の処理は、これまでの実施の形態と同じである。このように、実施の形態9では、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、一般的な最小二乗法を用いて、ドップラー変化係数評価指標分布を生成するので汎用装置等を流用した効率的な構築が可能となり、また処理負荷も低い。以上説明したように、実施の形態9の画像レーダ装置によれば、実施の形態1のドップラー変化係数評価指標分布算出回路に代えて、入力した2次元画像として、特定のレンジ周波数におけるドップラーヒストリの各スロータイムにおける振幅最大ドップラー周波数の探索結果を、1次の最小二乗法に基づいて1次関数に近似してその傾きを得て、1次関数の傾きにおける値を最大とし、そこから傾きの値が離れるにつれ値が小さくなるような形で傾き候補についての評価指標値を定める処理を、レンジ周波数を変えて繰り返し、これを蓄積すると共に、傾き候補を、ドップラーヒストリのスロータイムの時間ステップとドップラー周波数のステップに基づいて、傾きの候補×ドップラー周波数のステップ/スロータイムのステップでドップラー周波数の1次変化係数の候補に換算し、これを評価値の分布であるドップラー変化係数評価指標分布として出力するFit型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路を備えたので、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、汎用装置等を流用した効率的な構築が可能となり、また処理負荷も低いという効果がある。また、実施の形態9の画像レーダ装置によれば、実施の形態1のドップラー変化係数評価指標分布算出回路に代えて、入力した2次元画像として、特定のレンジ周波数におけるドップラーヒストリの各スロータイムにおける振幅最大ドップラー周波数の探索結果を、1次の最小二乗法に基づいて1次関数に近似してその傾きを得ると共に、各スロータイムにおける振幅最大ドップラー周波数と1次関数より定まるドップラー周波数の差の2乗和の平方根の値をばらつき指標値として得て、1次関数の傾きにおける値を最大とし、これと各傾き候補値の差をばらつき指標値で割った値が大きくなるにつれて値が小さくなるような形で傾き候補についての評価指標値を定める処理を、レンジ周波数を変えて繰り返し、これを蓄積すると共に、傾き候補を、ドップラーヒストリのスロータイムの時間ステップとドップラー周波数のステップに基づいて、傾きの候補×ドップラー周波数のステップ/スロータイムのステップでドップラー周波数の1次変化係数の候補に換算し、これを評価値の分布であるドップラー変化係数評価指標分布として出力するFit型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路を備えたので、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、汎用装置等を流用した効率的な構築が可能となり、また処理負荷も低いという効果がある。実施の形態10.図20は、実施の形態10の画像レーダ装置における2次変化係数推定回路100の構成を示す図である。実施の形態10の2次変化係数推定回路100は、レンジスペクトルヒストリ算出回路110、レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120、2次変化係数候補設定型2次変化係数算出回路1010を備えている。ここで、レンジスペクトルヒストリ算出回路110およびレンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120は、実施の形態1と同様である。2次変化係数候補設定型2次変化係数算出回路1010は、遅延時間の2次変化係数の候補を設定し、これを、各レンジ周波数毎に、ドップラー周波数の1次変化係数の候補に換算した上で、各レンジ周波数毎に、そのドップラー1次変化係数候補についてのドップラー変化係数評価指標分布を生成し、これを、2次変化係数の候補毎に統合して、2次変化係数候補についての評価指標分布とした上で、これを最大とする2次変化係数候補を2次変化係数の推定値として出力する回路である。次に、図20を用いて、本実施の形態の内容を説明する。本実施の形態では、実施の形態7同様、複数のレンジ周波数におけるドップラー周波数の1次変化係数候補に対する評価指標分布を統合した上で、これを用いて遅延時間の2次変化係数を推定する。実施の形態7では、ドップラー周波数の1次変化係数候補が既に別途定まっているという前提であったため、この候補値をレンジ周波数に応じて補正して2次変化係数候補に直して、最終的に評価指標分布を統合する際に評価指標分布のリサンプル等を必要とした。ここでは、先に、全レンジ周波数で共通の2次変化係数候補b2cand2ia2ia2=1,2,...を設定し、これを、次式39に基づいて、各レンジ周波数fτmごとのドップラー周波数の1次変化係数候補ucand3ia2,mとする。これを必要に応じて、式29の関係に基づいて画像上の軌跡の傾き候補等に換算した上で、実施の形態1~9で説明してきたFT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130、Hough型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路810、fit型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路910等で、各レンジ周波数毎に、上記ドップラー周波数の1次変化係数候補に対するドップラー変化係数評価指標分布を得る。得られたucand3ia2,mに対する評価指標分布Z3ia2,mは、そのまま全レンジ周波数共通のb2cand2ia2に対する評価指標分布になっている。よって、これをそのままレンジ周波数方向に平均処理することで、実施の形態7と同じく、b2cand2ia2に対する評価指標分布Z2ia2を得ることができる。このZ2ia2を最大とするb2cand2ia2をb2の推定結果とするのは実施の形態7と同じである。このように、実施の形態10では、実施の形態7と同様の効果が得られると共に、実施の形態7に比べ、全レンジ周波数における評価指標分布を総和する際のリサンプル処理が不要になるので、リサンプル処理による性能劣化の排除、処理負荷低減が可能である。以上説明したように、実施の形態10の画像レーダ装置によれば、2次変化係数推定回路は、入力したレンジヒストリをレンジまたはファストタイム方向にフーリエ変換してレンジスペクトルヒストリを算出するレンジスペクトルヒストリ算出回路と、レンジスペクトルヒストリについて、レンジ周波数毎に、そのレンジ周波数におけるスロータイム方向に並ぶ信号列を分析して各スロータイムにおけるドップラー周波数分布であるドップラーヒストリを算出するレンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路と、遅延時間の2次変化係数候補b2candiaを複数種類ia=0,1...設定し、これを、レンジ周波数fτmm=0,1...毎に-fτm倍した値を、各レンジ周波数fτmにおけるドップラー周波数の1次変化係数の候補ucandia,mとして設定し、この1次変化係数候補についての評価指標分布を生成するようにレンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路に指示すると共に、各レンジ周波数、各ドップラー周波数の1次変化係数候補についての評価指標分布Evia,mを、そのまま各レンジ周波数fτm、各2次変化係数候補b2candiaについての評価指標分布Evia,mとみなし、これをレンジ周波数方向に平均処理して、最終的な2次変化係数候補についての評価指標分布を算出し、この評価指標分布を最大とする2次変化係数候補を2次変化係数の推定値とする2次変化係数候補設定型2次変化係数算出回路とを備えたので、実施の形態7と同様の効果が得られると共に、処理負荷の低減を図ることができる。実施の形態11.図21は、実施の形態11の画像レーダ装置の構成を示す図である。実施の形態11の画像レーダ装置は、レンジヒストリ出力回路10、第1の1次補償量推定/補償回路20、2次補償回路30、第2の1次補償量推定/補償回路40、高次補償量推定/補償回路50、画像再生回路60、2次変化係数推定回路100、2次変化係数推定前処理回路1100を備えている。ここで、レンジヒストリ出力回路10~2次変化係数推定回路100は、図1に示した実施の形態1と同様であるため、ここでの説明は省略する。2次変化係数推定前処理回路1100は、入力したレンジヒストリを処理して出力する回路である。図22は、実施の形態11における2次変化係数推定前処理回路1100の構成を示す図である。図示のように、2次変化係数推定前処理回路1100は、入力したレンジヒストリに対してレンジファストタイムに依存して変化する重みを乗じて、その結果を出力する信号抽出重み回路1110を備えている。全体構成としては、2次変化係数推定回路100の直前に2次変化係数推定前処理回路1100を追加した点のみがこれまでの実施の形態と異なる点である。従って、2次変化係数推定前処理回路1100以外の処理としては、これまで説明してきたいずれの処理を用いてもよい。信号抽出重み回路1110では、入力したレンジヒストリに対してレンジファストタイムに依存して変化する重みを乗じて、その結果を出力する。この目的としては、目標信号の存在しないレンジ領域の重みを十分小さくして、その領域の雑音の影響を低減、注目する反射点が含まれるレンジ以外の領域の重みを十分小さくして、ドップラーヒストリに含まれる反射点数を減らすことで、反射点間の干渉による推定精度劣化を回避、等がある。これを実現するために、信号抽出重み回路1110では、抽出したいレンジセル付近の信号を適切に抽出するための重みを乗じる。例えば、注目するレンジを中心とした適当な幅の一般的な重み例えば、矩形、ガウス、ハニング、ハミング、テイラー、チェビシェフ等、または、一般的ではない形状の適当な重み例えば、ある注目する複数の反射点の信号を抽出するために、一般的な重みをレンジ方向にずらして複数の通過帯域を持つようにしたもの、その他目的を踏まえて設定した任意形状の重みを用いても構わない。そして、重みを乗じた後のレンジヒストリを出力する。このように、実施の形態11では、実施の形態1~10と同様の効果が得られると共に、実施の形態1~10に比べ、ある少数の注目する反射点以外の信号や雑音信号を抑圧する効果があり、これによる推定精度向上が期待される。以上説明したように、実施の形態11の画像レーダ装置によれば、実施の形態1~10において、2次変化係数推定回路の前段側に、レンジヒストリ上のレンジ位置に応じた値の変換およびデータの切り出しのうち少なくともいずれかの処理を実施する2次変化係数推定前処理回路を備えたので、実施の形態1~10と同様の効果が得られると共に、さらに推定精度の向上に寄与することができる。また、実施の形態11の画像レーダ装置によれば、2次変化係数推定前処理回路は、抽出したいレンジ範囲付近の値が大きく、そこからレンジが遠ざかるにつれ値が小さくなる重みをレンジヒストリに乗算して、その結果を前処理後のレンジヒストリとして出力する信号抽出重み回路を備えたので、さらに推定精度の向上に寄与することができる。また、実施の形態11の画像レーダ装置によれば、2次変化係数推定前処理回路は、抽出したいレンジ範囲が離れたレンジ位置に複数ある場合に、これら複数のレンジ範囲付近の値が大きく、そこからレンジが遠ざかるにつれ値が小さくなる多峰性の重みをレンジヒストリに乗算して、その結果を前処理後のレンジヒストリとして出力する信号抽出重み回路を備えたので、さらに推定精度の向上に寄与することができる。実施の形態12.図23は、実施の形態12の画像レーダ装置における2次変化係数推定前処理回路1100の構成を示す図である。実施の形態12における2次変化係数推定前処理回路1100は、入力したレンジヒストリに対して、ある注目するレンジ範囲のみを切り出した上で、これに、必要に応じてレンジファストタイムに依存して変化する重みを乗じた上で、その結果を出力する信号抽出重み切出回路1210を備えている。その他の構成は、実施の形態11と同じであり、実施の形態11と同様に、2次変化係数推定前処理回路1100以外の処理としては、これまで説明してきたいずれの処理を用いてもよい。信号抽出重み切出回路1210においては、入力したレンジヒストリにおいて、注目したレンジセル付近のレンジ範囲のデータのみを切り出す。これにより、レンジセル数Nが元の値より小さくなる。そして、必要に応じて、この切り出したレンジヒストリに信号抽出重み回路1110と同様、適当な重みを乗じた上で、これを出力する。信号抽出重み切出回路1210においても、信号抽出重み回路1110と同様に、目標信号の存在しないレンジ領域の重みを十分小さくして、その領域の雑音の影響を低減、注目する反射点が含まれるレンジ以外の領域の重みを十分小さくして、ドップラーヒストリに含まれる反射点数を減らすことで、反射点間の干渉による推定精度劣化を回避して、推定精度を向上させることを目的とするが、特に信号抽出重み回路1110と比較して、注目するレンジセル付近の信号のみを切り出すことで、データの点数を減らし、これ以降の処理における処理負荷を低減させることも目的とする。こうして得られたレンジヒストリを出力する。このように、実施の形態12では、実施の形態11と同様の効果が得られると共に、実施の形態11に比べ、必要なレンジ範囲のレンジヒストリのみ用いることでデータ点数を減らすので、後段の処理の処理負荷低減が期待される。以上説明したように、実施の形態12の画像レーダ装置によれば、2次変化係数推定前処理回路は、抽出したいレンジ範囲の信号のみをレンジヒストリから切り出した上で、これに必要に応じてレンジ毎に異なる重みを乗算して、その結果を前処理後のレンジヒストリとして出力する信号抽出重み切出回路を備えたので、実施の形態11と同様の効果が得られると共に、後段の処理負荷の低減に寄与することができる。実施の形態13.図24は、実施の形態13の画像レーダ装置における2次変化係数推定前処理回路1100の構成を示す図である。実施の形態13の2次変化係数推定前処理回路1100は、入力したレンジヒストリに対して、ある注目するレンジ範囲のみを切り出し、これに、レンジファストタイムに依存して変化する重みを乗じて、重み乗算かつ切り出し後のレンジヒストリを得る処理を、異なるレンジ範囲で複数回繰り返し、得られた各レンジヒストリ加算して後段の処理に用いるレンジヒストリを生成する信号抽出重み切出加算回路1310を備えている。その他の構成は、実施の形態11と同じであり、実施の形態11同様、2次変化係数推定前処理回路1100以外の処理としては、これまで説明してきたいずれの処理を用いてもよい。信号抽出重み切出加算回路1310においては、入力したレンジヒストリにおいて、注目したレンジセル付近のレンジ範囲のレンジヒストリを切り出して重みを乗じる処理を、切り出し範囲を変えてJ回繰り返し、全レンジヒストリをレンジ、ヒット毎に総和して後段の推定処理に用いるレンジヒストリを生成する。これにより、レンジ位置が離れた反射点の信号を後段の処理で同時に用いることができるようになる。これと同じ効果を持つものとして、実施の形態11で述べた重みで、重み形状を複峰性にするようなものがあるが、これに比べてレンジセル数の削減に基づく処理負荷低減効果がある。なお、各レンジヒストリの切り出しレンジ幅Njj=1,2,...,Jは必ずしも一致する必要はない。総和の際は、存在するレンジ幅の分だけ用いればよい。出力のレンジ幅は上記Njの最大値となる。こうして得られたレンジヒストリを出力する。このように実施の形態13では、実施の形態11、12と同様の効果が得られると共に、実施の形態11に比べて、必要なレンジ範囲のレンジヒストリのみ用いることでデータ点数を減らすので、後段の処理の処理負荷低減が期待される。また、実施の形態12に比べ、データ点数を減らしながら、離れた反射点の信号も使用できるようになるので、レンジ範囲が1の場合に比べ柔軟性が向上する。以上説明したように、実施の形態13の画像レーダ装置によれば、2次変化係数推定前処理回路は、抽出したいレンジ範囲の信号のみをレンジヒストリから切り出した上で、これに必要に応じてレンジ毎に異なる重みを乗算して、そのレンジ範囲の出力用レンジヒストリを生成する処理を、抽出したいレンジ範囲の種類の数だけ繰り返し、こうして得られた各出力用レンジヒストリをレンジ、スロータイム毎に加算して、その結果を前処理後のレンジヒストリとして出力する信号抽出重み切出加算回路を備えたので、実施の形態11、12と同様の効果が得られると共に、後段の処理負荷の低減化や構成の柔軟化に寄与することができる実施の形態14.図25は、実施の形態14の画像レーダ装置の構成を示す図である。実施の形態14の画像レーダ装置は、レンジヒストリ出力回路10、第1の1次補償量推定/補償回路20、2次補償回路30、第2の1次補償量推定/補償回路40、高次補償量推定/補償回路50、画像再生回路60、データ複数抽出型前処理回路1410、複数データ抽出型2次変化係数推定回路1420を備えている。ここで、レンジヒストリ出力回路10~画像再生回路60は、図1に示した実施の形態1と同様であるため、ここでの説明は省略する。データ複数抽出型前処理回路1410は、入力したレンジヒストリについて、レンジ範囲やレンジ方向の重みを必要に応じて変えたレンジヒストリを出力する回路であり、複数データ抽出型2次変化係数推定回路1420は、入力した複数種類のレンジヒストリの各々について遅延時間の2次変化係数を推定して、各推定結果を統合して、最終的な2次変化係数の推定結果を出力する回路である。図26は、本実施の形態の複数データ抽出型2次変化係数推定回路1420の構成図である。実施の形態14の複数データ抽出型2次変化係数推定回路1420は、2次変化係数推定回路100と2次変化係数推定結果統合判定回路1421を備えている。2次変化係数推定回路100は、既に実施の形態1から実施の形態10で詳述した2次変化係数推定回路であり、入力したレンジヒストリ数に応じて複数個用意されている。これらは、同じ種類であっても異なる種類であっても構わない。また、2次変化係数推定結果統合判定回路1421は、各々の2次変化係数推定回路で推定された2次変化係数推定結果を統合して最終的な2次変化係数推定結果を得る回路である。これ以外の処理は、これまでの実施の形態と同じである。次に、実施の形態14の内容について説明する。本実施の形態では、入力するレンジヒストリや2次変化係数の推定方法を複数種類変えて2次変化係数を複数回推定し、得られた結果を総合判定して最終的な2次変化係数を得る。データ複数抽出型前処理回路1410では、これまでの実施の形態で説明したような、重みまたは切り出しレンジ幅を変えたレンジヒストリを複数、または、異なる種類の推定方法を適用することを想定して、同一のレンジヒストリを複数、または、これらの組み合わせの複数のレンジヒストリを、後段の2次変化係数推定回路100の構成に応じて出力する。次に、各々の2次変化係数推定回路100では、入力したレンジヒストリを用いて遅延時間の2次変化係数を推定する。その推定に用いる構成としては、実施の形態1から実施の形態10に用いるいずれのものでも構わない。各々、得られた推定値がばらつくことを考慮し、その出現分布からその出現分布から最終的な推定値を推定する。具体的には、a値が大きく外れた、いわゆる外れ値を除いた全推定値の平均値を推定値とする方法外れ値検出の閾値については、ばらつきの標準偏差を基準に設定するb外れ値の影響を受けにくいように全推定値の中央値を推定値とする方法c外れ値の影響を受けにくいように全推定値の出現頻度が最大となった値を推定値する方法d上記のa~cの結果の多数決e上記のa~cの結果の加重平均それぞれの推定方法に事前に重み付けしておくf上記のa~cの結果の中央値などを実施する。このように、実施の形態14によれば、これまでの実施の形態と同様の効果が得られると共に、切り出し範囲や重みを変えた複数のレンジヒストリを用いることで、雑音や干渉の影響を低減しながらも、推定に用いる情報量を増やすことができるので、これに基づく推定精度向上が期待される。また、複数種類の方法に基づく推定により、各々の方法の失敗の影響を低減できるので推定精度が向上する。以上説明したように、実施の形態14の画像レーダ装置によれば、高周波信号を目標に対して照射し、目標で散乱された高周波信号の一部を受信し、受信信号のレンジ方向の分解能をレンジ圧縮してレンジプロフィールを得るという一連の処理を、目標とレーダの間の相対位置関係を変えながら繰り返し、得られたレンジプロフィールの時間履歴をレンジヒストリとし、レンジヒストリを、相対位置関係を考慮して合成することで、目標上の電波の反射強度分布を画像として得る画像レーダ装置において、入力したレンジヒストリを、実施の形態11から実施の形態13のいずれかに記載した2次変化係数推定前処理回路で処理したレンジヒストリ、または、入力したレンジヒストリを変換しないままのレンジヒストリ、またはこれらの混合を複数種類生成し、これを各々出力するデータ複数抽出型前処理回路と、入力した複数のレンジヒストリを用いて遅延時間の2次変化係数を総合的に推定する複数データ抽出型2次変化係数推定回路と、複数データ抽出型2次変化係数推定回路で推定された伝搬遅延時間の2次変化係数に基づいて、レンジヒストリに含まれる遅延時間の2次成分の影響で発生したレンジ、位相の変化を補償する2次補償回路とを備えたので、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、推定精度の向上に寄与することができる。また、実施の形態14の画像レーダ装置によれば、複数データ抽出型2次変化係数推定回路は、実施の形態1に記載した2次変化係数推定回路を1種類または複数種類備え、入力した複数のレンジヒストリのいずれかを処理して遅延時間の2次変化係数を推定して出力する1つ以上の2次変化係数推定回路と、1つ以上の2次変化係数推定回路で得られた2次変化係数の複数の推定結果について、a値が大きく外れた値である外れ値を除いた全推定値の平均値を推定値とする方法外れ値検出の閾値については、ばらつきの標準偏差を基準に設定するb全推定値の中央値を推定値とする方法c全推定値の出現頻度が最大となった値を推定値する方法da~cの結果の多数決ea~cの結果の加重平均それぞれの推定方法に事前に重み付けしておくfa~cの結果の中央値のいずれか一つ以上の方法で最終的な2次変化係数の推定値を得る2次変化係数推定結果統合判定回路を備えたので、実施の形態1と同様の効果が得られると共に、推定精度の向上に寄与することができる。実施の形態15.図27は、実施の形態14の画像レーダ装置における複数データ抽出型2次変化係数推定回路1420の構成を示す図である。実施の形態15の複数データ抽出型2次変化係数推定回路1420は、複数の2次変化係数推定部分回路1510と、複数データCount型2次変化係数算出回路1520を備えている。複数の2次変化係数推定部分回路1510は、入力したレンジヒストリについて、ドップラー周波数の1次変化係数の評価指標分布を算出する回路であり、複数設けられている。複数データCount型2次変化係数算出回路1520は、入力した複数のドップラー変化係数評価指標分布に基づいて2次変化係数を推定する回路である。他の構成は、実施の形態14と同様である。図28は、2次変化係数推定部分回路1510の構成を示す図である。図示のように、2次変化係数推定部分回路1510は、レンジスペクトルヒストリ算出回路110、レンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路120、FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130を備えている。これらレンジスペクトルヒストリ算出回路110~FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130の構成は、例えば実施の形態1の図3で示したものと同様である。しかし、このうちのFT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130については、これまでの実施の形態で、同じ目的を持つ別の構成の回路を説明した。例えばHough型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路810、Fit型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路910である。よって、FT型ドップラー変化係数評価指標分布算出回路130をこれら別の回路に変えてもよい。次に、実施の形態15の動作について説明する。2次変化係数推定部分回路1510では、各々入力したレンジヒストリについて、ドップラー変化係数評価指標分布を算出して出力する。複数データCount型2次変化係数算出回路1520では、入力した複数のドップラー変化係数評価指標分布に基づいて遅延時間の2次変化係数を推定する。まず、各々のz番目の入力ドップラー変化係数評価指標分布の各レンジ周波数におけるピーク位置から、それぞれの、1次変化係数udmaxm,zをピーク探索に基づき決定する。次に、式8に基づいて、各々次式40のように遅延時間の2次変化係数b2の推定値b2est0m,zを得る。m、zを変えて得られた複数の2次変化係数推定値b2est0m,zにばらつきが生じることも考慮して、その出現分布からb2estを推定する。具体的には、a値が大きく外れた、いわゆる外れ値を除いた全推定値の平均値を推定値とする方法外れ値検出の閾値については、ばらつきの標準偏差を基準に設定するb外れ値の影響を受けにくいように全推定値の中央値を推定値とする方法c外れ値の影響を受けにくいように全推定値の出現頻度が最大となった値を推定値する方法d上記のa~cの結果の多数決e上記のa~cの結果の加重平均それぞれの推定方法に事前に重み付けしておくf上記のa~cの結果の中央値などを実施する。2次変化係数推定以前、および以降の処理は、これまでの実施の形態と同じである。このように実施の形態15によれば、実施の形態14と同様の効果が得られると共に、実施の形態14と比較して、各々のレンジヒストリに対する推定結果を統合するのではなく、各々のレンジヒストリから得られたドップラー変化係数評価指標分布の各レンジ周波数における、仮の推定結果を統合して判定するので、より詳細な統合を実現できる。以上説明したように、実施の形態15の画像レーダ装置によれば、複数データ抽出型2次変化係数推定回路は、入力したレンジヒストリをレンジまたはファストタイム方向にフーリエ変換してレンジスペクトルヒストリを算出するレンジスペクトルヒストリ算出回路と、レンジスペクトルヒストリについて、レンジ周波数毎に、そのレンジ周波数におけるスロータイム方向に並ぶ信号列を分析して各スロータイムにおけるドップラー周波数分布であるドップラーヒストリを算出するレンジ周波数毎ドップラーヒストリ算出回路と、ドップラーヒストリにおいて、ドップラー周波数のスロータイムに対する変化のうちの1次成分に注目し、その1次変化係数の値の候補を複数設定した上で、各々の候補値について、その値が真の変化係数である確からしさを表す評価指標を算出し、これをドップラー変化係数評価指標分布として1次変化係数の候補値と共に出力するドップラー変化係数評価指標分布算出回路とからなる2次変化係数推定部分回路と、レンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布に対して、レンジ周波数毎にピーク検出を適用して振幅を最大とするドップラー変化係数を定め、各々のレンジ周波数で、-1×そのレンジ周波数での振幅最大ドップラー変化係数/レンジ周波数を算出して、これをそれぞれのレンジ周波数における2次変化係数の仮の推定値を得る処理を、入力したレンジヒストリ数に対応した複数の値の、レンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布のそれぞれに対して実施し、得られた複数レンジ周波数かつ複数レンジヒストリ数における2次変化係数の全ての仮の推定結果の分布に基づいて、最終的な2次変化係数の推定結果を得る複数データCount型2次変化係数算出回路とを備えたので、実施の形態14と同様の効果が得られると共に、より詳細な統合を実現することができる。また、実施の形態15の画像レーダ装置によれば、複数データCount型2次変化係数算出回路は、2次変化係数の複数の仮の推定結果について、a値が大きく外れた値である外れ値を除いた全推定値の平均値を推定値とする方法外れ値検出の閾値については、ばらつきの標準偏差を基準に設定するb全推定値の中央値を推定値とする方法c全推定値の出現頻度が最大となった値を推定値する方法ea~cの結果の多数決fa~cの結果の加重平均それぞれの推定方法に事前に重み付けしておくga~cの結果の中央値のいずれか一つ以上の方法で最終的な2次変化係数の推定値を得るようにしたので、実施の形態14と同様の効果が得られると共に、より詳細な統合を実現することができる。実施の形態16.図29は、実施の形態16の画像レーダ装置における複数データ抽出型2次変化係数推定回路1420の構成を示す図である。実施の形態16の複数データ抽出型2次変化係数推定回路1420は、複数の2次変化係数推定部分回路1510と、線積分型2次変化係数算出回路140と、ドップラー変化係数評価指標分布合成回路1610を備えている。ここで、2次変化係数推定部分回路1510は、実施の形態15における2次変化係数推定部分回路1510と同様であり、線積分型2次変化係数算出回路140は、実施の形態1等で説明した線積分型2次変化係数算出回路140と同様である。ドップラー変化係数評価指標分布合成回路1610は、入力した複数のドップラー変化係数評価指標分布を合成して出力する回路である。また、この複数データ抽出型2次変化係数推定回路1420以外の構成は図25に示した構成と同様である。次に、実施の形態16の内容について説明する。ドップラー変化係数評価指標分布合成回路1610では、入力した複数のドップラー変化係数評価指標分布を重み付け加算して合成後のドップラー変化計数評価指標分布を得て、これを出力する。ここで重みは全入力で均一としてもいいし、何らかの事前の知識に基づき、データ毎に値を変えてもいい。なお、2次変化係数推定部分回路1510に入力するレンジヒストリのレンジセル数は等しいものとする。仮に切り出しによりレンジセル数が等しくなかった場合においても、レンジセル数を合わせるようにレンジの両端に値が0のセルを追加することでレンジセル数を揃えることができる。これに対し、その後段の線積分型2次変化係数算出回路140で遅延時間の2次変化係数を推定する。なお、ここでは、線積分型2次変化係数算出回路140を用いる構成例を示したが、この代わりに別の実施の形態で説明した別の2次変化係数算出回路FT型2次変化係数算出回路210、Hough型2次変化係数算出回路310、Fit型2次変化係数算出回路410、Count型2次変化係数算出回路510、総合Count型2次変化係数算出回路610、評価指標分布総合型2次変化係数算出回路710を用いても同様の機能を実現することができる。よって、これらいずれを用いてもよい。以上により、最終的に遅延時間の2次変化係数の推定結果を出力する。このように、実施の形態16によれば、実施の形態14、実施の形態15と同様の効果が得られると共に、実施の形態14、実施の形態15と比較して、ドップラー変化係数評価指標分布そのものを統合して推定するので、ドップラー変化係数評価指標分布の積分効果によって不要な信号が抑圧され、推定精度が向上する。また、実施の形態14、実施の形態15と比較して、ドップラー変化係数評価指標分布そのものをまとめて1回の推定を行うのみなので、推定に要する処理負荷が低減される。以上説明したように、実施の形態16の画像レーダ装置によれば、複数データ抽出型2次変化係数推定回路は、1つ以上の実施の形態15で説明した2次変化係数推定部分回路と、2次変化係数推定部分回路の出力であるレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布を互いに重み付け加算して、最終的なレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布を生成するドップラー変化係数評価指標分布合成回路と、レンジ周波数毎に得られたドップラー変化係数評価指標分布を総合して、遅延時間の2次変化係数を推定する2次変化係数算出回路とを備えたので、実施の形態14や実施の形態15と同様の効果が得られると共に、推定に要する処理負荷の低減に寄与することができる。実施の形態17.図30は、実施の形態17の画像レーダ装置における複数データ抽出型2次変化係数推定回路の構成を示す図である。実施の形態17の複数データ抽出型2次変化係数推定回路1420は、複数の2次変化係数推定部分回路1510と、ドップラー変化係数評価指標分布合成回路1610と、2次変化係数候補設定型2次変化係数算出部分回路1710を備えている。ここで、2次変化係数推定部分回路1510は、実施の形態15、16における2次変化係数推定部分回路1510と同様であり、ドップラー変化係数評価指標分布合成回路1610は、実施の形態16におけるドップラー変化係数評価指標分布合成回路1610と同様である。2次変化係数候補設定型2次変化係数算出部分回路1710は、全レンジ周波数で共通に設定した2次変化係数候補と各レンジ周波数に基づいて、各レンジ周波数におけるドップラー周波数の1次変化係数候補を設定し、その候補についての各レンジ周波数におけるドップラー変化係数評価指標分布を得るように2次変化係数推定部分回路1510に指示を出し、ドップラー変化係数評価指標分布合成回路1610で合成された上記ドップラー変化係数評価指標分布を、各レンジ周波数における、2次変化係数候補についての評価指標分布とみなした上で、これをレンジ周波数方向に総和して、最終的な2次変化係数候補についての評価指標分布を得て、この値を最大とする2次変化係数候補を2次変化係数の推定結果として出力する回路である。複数データ抽出型2次変化係数推定回路1420以外の構成は図25に示した構成と同様である。次に、実施の形態17の内容について説明する。ここでの処理は、実施の形態10での処理を、複数のドップラー変化係数評価指標分布を総合したドップラー変化係数評価指標分布を使用できるように拡張したものである。そのため、2次変化係数候補設定型2次変化係数算出部分回路1710では、第z番目の2次変化係数推定部分回路1510に入力したレンジヒストリ各々の全レンジ周波数で共通の2次変化係数候補b2cand2ia2ia2=1,2,...を設定し、これを式39を用いて各レンジ周波数fτmごとのドップラー周波数の1次変化係数候補ucand3ia2,mとする。これを必要に応じて式29の関係に基づいて画像上の軌跡の傾き候補等に換算した上で、各入力レンジヒストリ、各レンジ周波数毎に、ドップラー変化係数評価指標分布を得る。これらを、実施の形態16と同様、ドップラー変化係数評価指標分布合成回路1610で合成し出力する。この合成により得られたucand3ia2,mに対する評価指標分布Z3ia2,mは、そのまま全レンジ周波数共通のb2cand2ia2に対する評価指標分布になっている。2次変化係数候補設定型2次変化係数算出部分回路1710では、これをそのままレンジ周波数方向に平均処理することで、実施の形態10と同じく、b2cand2ia2に対する評価指標分布Z2ia2を得て、このZ2ia2を最大とするb2cand2ia2をb2の推定結果とする。このように、実施の形態17によれば、実施の形態10と同様の効果が得られると共に、実施の形態10と比較して、複数種類のレンジヒストリを用いた推定を行うので、情報量増加による推定精度が向上する。以上説明したように、実施の形態17の画像レーダ装置によれば、複数データ抽出型2次変化係数推定回路は、1つ以上の実施の形態15で説明した2次変化係数推定部分回路と、2次変化係数推定部分回路の出力であるレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布を互いに重み付け加算して、最終的なレンジ周波数毎ドップラー変化係数評価指標分布を生成するドップラー変化係数評価指標分布合成回路と、遅延時間の2次変化係数候補b2candiaを複数種類ia=0,1...設定し、これを、レンジ周波数fτmm=0,1...毎に-fτm倍した値を、各レンジ周波数fτmにおけるドップラー周波数の1次変化係数の候補ucandia,mとして設定して、この1次変化係数候補についての評価指標分布を生成するように2次変化係数推定部分回路内のドップラー変化係数評価指標分布算出回路に指示すると共に、各レンジ周波数、各ドップラー周波数の1次変化係数候補についての入力した評価指標分布Evia,mをドップラー変化係数評価指標分布合成回路で合成した値を、そのまま各レンジ周波数fτm、各2次変化係数候補b2candiaについての評価指標分布Evia,mとみなし、これをレンジ周波数方向に平均処理して、最終的な2次変化係数候補についての評価指標分布を算出し、この評価指標分布を最大とする2次変化係数候補を2次変化係数の推定値とする2次変化係数候補設定型2次変化係数算出部分回路とを備えたので、実施の形態10と同様の効果が得られると共に、推定精度の向上に寄与することができる。なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。"