"出力軸を駆動するスタータが設けられているスターリングエンジンに用いられ、前記スターリングエンジンを始動するにあたり、前記出力軸を正転方向に回転させるようにスタータを駆動するとともに、前記出力軸のトルクが前記スタータの駆動に応じて発生可能な所定値に達する場合に前記スタータの駆動を停止し、その後前記出力軸の回転方向が逆転方向を経て正転方向に変化した状態で前記スタータを再駆動する制御部を備えるスターリングエンジンの制御装置。請求項1記載のスターリングエンジンの制御装置であって、前記出力軸が正転方向に回転している状態で前記出力軸の位相が前記出力軸の揺動中心となる位相に到達した時点で、前記制御部が再駆動する場合を含め、前記スタータの駆動を開始するスターリングエンジンの制御装置。請求項1または2記載のスターリングエンジンの制御装置であって、前記制御部が前記出力軸の運転エネルギーを前記スターリングエンジンで行われる圧縮仕事以上にすることが可能な回転速度を始動回転速度として前記スタータを駆動するスターリングエンジンの制御装置。請求項1から3いずれか1項記載のスターリングエンジンの制御装置であって、前記スタータの駆動に応じて、前記スターリングエンジンのトルクが前記スターリングエンジンで行われる作動流体の圧縮動作に応じて現れる変曲点トルクに対処できた後、前記スタータを再駆動することなく、次のサイクルで作動流体の圧縮動作に応じて現れる変曲点トルクに対処できないと判断される場合に、前記制御部が前記スタータを再駆動するスターリングエンジンの制御装置。スターリングエンジンでは、出力軸を駆動するスタータでスターリングエンジンの始動をアシストすることがある。ところが、スタータの駆動を成り行きで開始する場合、出力軸の位相によってはピストンに大きな圧縮力が作用することがある。このためこの場合には、かかる場合に対応可能な大きさの始動トルクをスタータで発生させる必要性が生じてくる。結果、スタータの大型化や重量の増大を招く虞がある。また、これらに伴いコストが増大する虞がある。本発明は上記課題に鑑み、スターリングエンジンを始動するにあたり、スタータで発生させることが必要となるトルクを抑制可能なスターリングエンジンの制御装置を提供することを目的とする。本発明は出力軸を駆動するスタータが設けられているスターリングエンジンに用いられ、前記スターリングエンジンを始動するにあたり、前記出力軸を正転方向に回転させるようにスタータを駆動するとともに、前記出力軸のトルクが前記スタータの駆動に応じて発生可能な所定値に達する場合に前記スタータの駆動を停止し、その後前記出力軸の回転方向が逆転方向を経て正転方向に変化した状態で前記スタータを再駆動する制御部を備えるスターリングエンジンの制御装置である。本発明は前記出力軸が正転方向に回転している状態で前記出力軸の位相が前記出力軸の揺動中心となる位相に到達した時点で、前記制御部が再駆動する場合を含め、前記スタータの駆動を開始する構成とすることができる。本発明は前記制御部が前記出力軸の運転エネルギーを前記スターリングエンジンで行われる圧縮仕事以上にすることが可能な回転速度を始動回転速度として前記スタータを駆動する構成とすることができる。本発明は前記スタータの駆動に応じて、前記スターリングエンジンのトルクが前記スターリングエンジンで行われる作動流体の圧縮動作に応じて現れる変曲点トルクに対処できた後、前記スタータを再駆動することなく、次のサイクルで作動流体の圧縮動作に応じて現れる変曲点トルクに対処できないと判断される場合に、前記制御部が前記スタータを再駆動する構成とすることができる。本発明によればスターリングエンジンを始動するにあたり、スタータで発生させることが必要となるトルクを抑制できる。図面を用いて、本発明の実施例について説明する。図1はスターリングエンジン10を含む各構成の全体図である。スターリングエンジン10は多気筒ここでは2気筒α型のスターリングエンジンである。スターリングエンジン10は、直列平行に配置された高温側気筒20および低温側気筒30を備えている。スターリングエンジン10は例えば出力軸60に対し、気筒20、30を複数組ここでは2組備える4気筒以上の多気筒α型のスターリングエンジンであってもよい。高温側気筒20は膨張ピストン21を、低温側気筒30は圧縮ピストン31をそれぞれ備えている。圧縮ピストン31は対応する膨張ピストン21に対してクランク角で90°程度遅れて動くように位相差が設けられている。ピストン21、31はリンク機構を介して出力軸60に連結されている。ピストン21、31の往復運動は出力軸60によって回転運動に変換される。出力軸60はクランクケース61に設けられている。高温側気筒20内の上部空間は膨張空間となっている。膨張空間には加熱器47で加熱された作動流体が流入する。加熱器47は流通する作動流体と内燃機関の排気との間で熱交換を行う。そしてこれにより、排気から回収した熱エネルギーで作動流体を加熱する。内燃機関の排気はスターリングエンジン10の高温熱源を構成している。低温側気筒30内の上部空間は圧縮空間となっている。圧縮空間には冷却器45で冷却された作動流体が流入する。再生器46は膨張空間、圧縮空間の間を往復する作動流体との間で熱の授受を行う。再生器46は具体的には作動流体が膨張空間から圧縮空間へと流れる時には作動流体から熱を受け取り、作動流体が圧縮空間から膨張空間へと流れる時には蓄えられた熱を作動流体に放出する。作動流体には空気が適用されている。但しこれに限られず、作動流体には例えばHe、H2、N2等の気体を適用することができる。次にスターリングエンジン10の動作について説明する。加熱器47が作動流体を加熱すると作動流体が膨張し、膨張ピストン21を圧下する。そしてこれにより出力軸60が回転する。次に膨張ピストン21が上昇行程に移ると、作動流体は加熱器47を通過し、再生器46に移送される。そして、再生器46で熱を放出して冷却器45へと流れる。冷却器45で冷却された作動流体は圧縮空間に流入し、さらに圧縮ピストン31の上昇に伴って圧縮される。このようにして圧縮された作動流体は、今度は再生器46から熱を奪いながら温度を上昇して加熱器47へ流れ込む。そして再び加熱され、膨張する。スターリングエンジン10はかかる作動流体の往復流動を通じて動作する。スターリングエンジン10では、ピストン21、31と対応するシリンダとの間で気体潤滑を行っている。気体潤滑ではピストン21、31と対応するシリンダとの間の微小なクリアランスで発生する空気の圧力分布を利用して,ピストン21、31を空中に浮いた形にする。空中に物体を浮上させる気体潤滑には、具体的には例えば加圧流体を噴出させ、発生した静圧によって物体を浮上させる静圧気体潤滑を適用することができる。但しこれに限られず、気体潤滑は例えば動圧気体潤滑であってもよい。出力軸60にはスタータ70が設けられている。スタータ70はスターリングエンジン10で発生可能な最大トルクが始動に必要なトルクよりも小さいことから、スターリングエンジン10の始動をアシストするために設けられている。スタータ70は電力供給によって出力軸60を駆動する駆動モータとして機能するとともに、出力軸60によって駆動される場合に発電機として機能する。出力軸60には出力軸60の回転速度や出力軸60の位相であるクランク角度を検出可能な回転数センサ81が設けられている。ECU1Aはスターリングエンジンの制御装置に相当する電子制御装置であり、CPU、ROM、RAM等からなるマイクロコンピュータを備えている。ECU1Aには回転数センサ81など各種のセンサスイッチ類が電気的に接続されている。また、スタータ70が制御対象として電気的に接続されている。ECU1Aはスタータ70の電力を検出することで、スタータ70のトルクを検出することができる。ECU1Aにはこのほか例えば後述する通過検知センサ83、84や圧力センサ85が電気的に接続される。ROMはCPUが実行する種々の処理が記述されたプログラムやマップデータなどを格納するための構成である。CPUがROMに格納されたプログラムに基づき、必要に応じてRAMの一時記憶領域を利用しつつ処理を実行することで、ECU1Aでは例えば以下に示す制御部など各種の機能部が実現される。制御部はスターリングエンジン10を始動するにあたり、出力軸60を正転方向に回転させるようにスタータ70を駆動するとともに、出力軸60のトルクがスタータ70の駆動に応じて発生可能な所定値に達する場合にスタータ70の駆動を停止し、その後出力軸60の回転方向が逆転方向を経て正転方向に変化した状態でスタータ70を再駆動する。図2はスタータ70の駆動方法の説明図である。図2aはスタータ70初駆動時における圧縮ピストン32の様子を、図2bは一度目のスタータ70再駆動時における圧縮ピストン32の様子を、図2cは二度目のスタータ70再駆動時における圧縮ピストン32の様子を、図2dはスタータ70の二度目の再駆動が終了した後の圧縮ピストン32の様子をそれぞれ示す。始動に必要なトルクが得られていない場合、スターリングエンジン10では圧縮ピストン32が圧縮動作の途中で反動する。結果、出力軸60が正転方向と逆転方向との間で回転方向を変化させるようにして揺動する。このとき、出力軸60を正転方向に回転させるようにスタータ70を駆動すると、図2aに示すようにスタータ70の駆動に応じた分、圧縮ピストン32の圧縮動作を進行させることができる。また、出力軸60のトルクがスタータ70の駆動に応じて発生可能な所定値に達する場合にスタータ70の駆動を停止することで、圧縮動作を最大限進行させることができる。このようにスタータ70を駆動するにあたって、制御部は具体的には出力軸60が正転方向に回転している状態でスタータ70を駆動する。その後、出力軸60の回転方向が逆転方向に変化した場合には、図2bに示すように前回のスタータ70の駆動に応じた分だけ、出力軸60の揺動も大きくなる。そして、出力軸60の回転方向が正転方向に変化した状態でスタータ70を再駆動することで、再駆動時においてもスタータ70の駆動に応じた分、圧縮ピストン32の圧縮動作をさらに進行させることができる。また、再駆動時においても出力軸60のトルクがスタータ70の駆動に応じて発生可能な所定値に達する場合にスタータ70の駆動を停止することで、圧縮動作を最大限進行させることができる。その後、出力軸60の回転方向が再度逆転方向に変化した場合には、出力軸60の回転方向がさらに正転方向に変化した状態でスタータ70を再駆動することで、図2cに示すようにスタータ70の駆動に応じた分、圧縮ピストン32の圧縮動作をさらに進行させることができる。そしてその後、図2dに示すように圧縮ピストン32の圧縮動作が完了した場合には、スタータ70の駆動を停止する。すなわち、制御部はこのように圧縮ピストン32の圧縮動作が完了するまでの間、スタータ70の再駆動を繰り返し行う。制御部はさらに出力軸60が正転方向に回転している状態で出力軸60の位相が出力軸60の揺動中心となる位相に到達した時点で、再駆動する場合を含めスタータ70の駆動を開始する。この点、出力軸60の揺動中心となる位相は具体的には例えば2気筒α型のスターリングエンジン10においては、圧縮空間における作動流体の圧力が最も低くなる位相すなわち、圧縮ピストン32の下死点に対応する位相、或いはクランクケース61内の作動流体の圧力が最も高くなる位相となっている。このようにスタータ70の駆動を開始するにあたっては具体的には例えば以下に示すようにすることができる。図3は第1の駆動開始方法の説明図である。第1の通過検知センサ83は出力軸60のうち、所定の部分の通過を検知可能に設けられている。圧力センサ85は圧縮空間における作動流体の圧力を検知可能に設けられている。第1の通過検知センサ83は出力軸60の位相が出力軸60の揺動中心となる位相よりも揺動可能な範囲内で進角側にある場合に出力軸60のうち、所定の部分を検知できるように設けられている。第1の駆動開始方法において制御部は次のようにスタータ70の駆動を開始する。すなわち、出力軸60のうち、所定の部分が正転方向に回転しながら第1の通過検知センサ83を通過したときに通過回数をカウントし始める。出力軸60のうち、所定の部分が正転方向に回転しながら第1の通過検知センサ83を通過したことは、例えば第1の通過検知センサ83の検出間隔の長短で判断できる。そして、通過回数が奇数である場合には出力軸60の回転方向が正転方向から逆転方向に変化する過程にあると判断し、通過回数が偶数である場合には出力軸60の回転方向が逆転方向から正転方向に変化する過程にあると判断する。そして、通過回数が偶数であり、且つ圧縮空間における作動流体の圧力が最も低くなる時点でスタータ70の駆動を開始する。図4は第2の駆動開始方法の説明図である。第1および第2の通過検知センサ83、84はそれぞれ出力軸60のうち、所定の部分の通過を検知可能に設けられている。出力軸60のうち、所定の部分を検知するにあたり、第1の通過検知センサ83は第1の駆動開始方法で説明したのと同様に設けられている。第2の通過検知センサ84は出力軸60の位相が出力軸60の揺動中心となる位相と第1の通過検知センサ83との間に設けられた位相間隔と同じ分だけ、出力軸60の揺動中心となる位相よりも遅角側にある場合に出力軸60のうち、所定の部分を検知できるように設けられている。第2の駆動開始方法において制御部は次のようにスタータ70の駆動を開始する。すなわち、第2の通過検知センサ84が出力軸60のうち、所定の部分の通過を検知してから、続けて第1の通過検知センサ83が出力軸60のうち、所定の部分の通過を検知するまでの時間を計測する。そしてその後、出力軸60のうち、所定の部分が正転方向に回転しながら第2の通過検知センサ84を通過してから、計測した時間の半分の時間が経過した時点でスタータ70の駆動を開始する。出力軸60のうち、所定の部分が正転方向に回転しながら第2の通過検知センサ84を通過したことは、通過検知センサ83、84のうち、第2の通過検知センサ84が連続して所定の部分を検知したことで判断できる。図5は第3の駆動開始方法の説明図である。圧力センサ85は圧縮空間における作動流体の圧力を検知可能に設けられている。第3の駆動開始方法において、制御部はスタータ70の回転方向が正転方向であり、且つ圧縮空間における作動流体の圧力が最も低くなる時点でスタータ70の駆動を開始する。第1および第2の駆動開始方法はスタータ70が例えば駆動時のみに動力を伝達可能な動力伝達機構付きのスタータである場合に特に適している。一方、スタータ70が駆動モータ兼発電機である場合には第3の駆動開始方法も適用可能である。第1および第2の駆動開始方法では、出力軸60の揺動中心となる位相からオフセットした位置に第1の通過検知センサ83や第2の通過検知センサ84を設けることで、出力軸60の回転方向も判断できるようにしている。この点、例えば第3の駆動開始方法のようにスタータ70の回転方向によって出力軸60の回転方向が正転方向であるか逆転方向であるかを判断可能な場合には、圧縮空間における作動流体の圧力を検知する代わりに、出力軸60の位相が所定の位相であることを検出する位相検出センサで出力軸60の位相が出力軸60の揺動中心となる位相であることを直接検知してもよい。次に第1の制御動作であるECU1Aの動作について図6に示すフローチャートを用いて説明する。本フローチャートはスターリングエンジン10を始動するにあたり、所定の始動開始条件例えばスターリングエンジン10の暖機が所定の状態まで進んでおり、スターリングエンジン10が自立運転可能な状態にあることが成立した場合に開始することができる。ECU1Aは出力軸60の回転方向が正転方向であり、且つ出力軸60の位相が出力軸60の揺動中心となる位相に到達したか否かを判定するステップS1。否定判定であればステップS1に戻る。肯定判定であれば、ECU1Aはスタータ70の駆動を開始するステップS2A。この際、ECU1Aはスタータ70のトルクがスターリングエンジン10で発生可能な最大トルクよりも小さくなる適宜の回転速度でスタータ70の駆動を開始することができる。続いてECU1Aは出力軸60のトルクがスタータ70の駆動に応じて発生可能な所定値に達するか否かを判定するステップS3。出力軸60のトルクがスタータ70の駆動に応じて発生可能な所定値に達するか否かを判定するには、例えば出力軸60の回転速度が所定値よりも低下したか否かで判定できる。ステップS3で肯定判定であれば、ECU1Aはスタータ70の駆動を停止するステップS4。ステップS4の後にはステップS1に戻る。これにより、ステップS1で再び肯定判定された場合にステップS2Aでスタータ70が再駆動される。ステップS3で否定判定であれば、ECU1Aは圧縮ピストン32の圧縮動作が完了したか否かを判定するステップS5。圧縮ピストン32の圧縮動作が完了したか否かは例えばクランク角度が所定の位相よりも進んだか否かで判定できる。ステップS5で否定判定であればステップS3に戻る。ステップS5で肯定判定であれば、ECU1Aはスタータ70の駆動を停止しステップS6、本フローチャートを終了する。次にECU1Aの作用効果について説明する。ECU1Aはスターリングエンジン10を始動するにあたり、出力軸60を正転方向に回転させるようにスタータ70を駆動するとともに、出力軸60のトルクがスタータ70の駆動に応じて発生可能な所定値に達する場合にスタータ70の駆動を停止し、その後出力軸60の回転方向が逆転方向を経て正転方向に変化した状態でスタータ70を再駆動する。すなわち、ECU1Aはスターリングエンジン10を始動させるにあたり、分散的な態様でスタータ70を駆動することで、スタータ70で発生させることが必要となるトルクを抑制できる。また、出力軸60のトルクがスタータ70の駆動に応じて発生可能な所定値に達する場合にスタータ70の駆動を停止することで、発生させたトルクを最大限有効に活用することによっても、スタータ70で発生させることが必要となるトルクを抑制できる。そしてこれにより、具体的にはスタータ70の大型化や重量の増大を抑制できる。また、同時にコストの増大も抑制できる。スタータ70で発生させることが必要となるトルクを必要最小限に抑制できる。ECU1Aは出力軸60が正転方向に回転している状態で出力軸60の位相が出力軸60の揺動中心となる位相に到達した時点で、再駆動する場合を含めスタータ70の駆動を開始する。このため、ECU1Aはスターリングエンジン10のトルクが相対的に小さくなっている状態で加速を行い、出力軸60の運動エネルギーを蓄えることで、スタータ70で発生させることが必要となるトルクを抑制することもできる。本実施例にかかるECU1Bは制御部がさらに以下に示すように実現される点以外、ECU1Aと実質的に同一となっている。このためECU1Bについては図示省略する。ECU1Bでは、制御部がさらに出力軸60の運転エネルギーをスターリングエンジン10で行われる圧縮仕事以上にすることが可能な回転速度を始動回転速度としてスタータ70を駆動する。図7は回転速度に応じた運動エネルギーと圧縮仕事との関係を示す図である。縦軸はエネルギー、横軸は出力軸60の回転速度を示す。図7に示すように、出力軸60の運動エネルギー1/2×I×ω2は回転速度が上昇するに従って大きくなり、回転速度Nsでスターリングエンジン10の圧縮仕事PVと等しくなる。そして、回転速度Ns以上の回転速度域がスターリングエンジン10の始動域となる。これに対し、制御部は具体的には回転速度Nsを始動回転速度としてスタータ70を駆動する。この点、出力軸60の断面二次モーメントIと圧縮仕事PVとは予め把握できることから、回転速度Nsも予め把握できる。制御部はさらにスタータ70の始動駆動に応じて、スターリングエンジン10のトルクが作動流体の圧縮動作に応じて現れる変曲点トルクに対処できた後、スタータ70を再駆動することなく、次のサイクルで作動流体の圧縮動作に応じて現れる変曲点トルクに対処できないと判断される場合にスタータ70を再駆動する。図8はスターリングエンジン10の始動時に発生し得るスタータ70のトルク変化の一例を示す図である。図8aは再駆動が必要な場合を示す。図8bは図8aに対し、再駆動が不要な場合を参考として示す。スターリングエンジン10のトルクが作動流体の圧縮動作に応じて現れる変曲点トルクに対処できないと判断される場合は、具体的には図8aに示すように、スタータ70のトルクがマイナス値からプラス値に転じた後、再びマイナス値に転じると判断される場合となっている。スタータ70のトルクが再びマイナス値に転じるか否かは、例えばスタータ70のトルク曲線においてスタータ70のトルクが再びマイナス値に転じるか否かの判断対象となる極小値の直前に現れる極大値から、その直前にスタータ70のトルクが極大値から極小値に変化した際のトルク差を引いた値が負になるか否かで判断できる。この点、極大値や極小値は例えばこれらが現れる位相に対応させて位相検出センサを設けるとともに、位相検出センサが位相を検出した際のスタータ70のトルクを検出することで検出できる。スターリングエンジン10のトルクが作動流体の圧縮動作に応じて現れる変曲点トルクに対処できないと判断される場合は、例えばスタータ70のトルクが再びマイナス値に転じたことを以って判断されてもよい。次に第2の制御動作であるECU1Bの動作について図9に示すフローチャートを用いて説明する。なお、本フローチャートはステップS2Aの代わりにステップS2Bが設けられている点と、ステップS6に続いてステップS7がさらに設けられている点以外、図6に示すフローチャートと同じになっている。このため、ここでは特にこれらについて説明する。ステップS2Bで、ECU1Bは回転速度Nsでスタータ70の駆動を開始する。この結果、ステップS3の否定判定およびステップS5の肯定判定を経て、ステップS6でスタータ70の駆動を停止した場合、ECU1Bはスタータ70の再駆動の要否を判定するステップS7。この点、スタータ70の再駆動の要否を判定するにあたっては、例えばステップS7以前にスタータ70のトルク検出など必要な処理が適宜組み込まれてよい。ステップS7で肯定判定であればステップS1に戻る。一方、ステップS7で否定判定であれば本フローチャートを終了する。次にECU1Bの作用効果について説明する。ECU1Bは出力軸60の運転エネルギーをスターリングエンジン10で行われる圧縮仕事以上にすることが可能な回転速度を始動回転速度としてスタータ70を駆動する。このため、ECU1Bはスターリングエンジン10を始動するにあたり、スタータ70で発生させることが必要となるトルクを必要最小限のトルクに抑制可能にすることができる。ECU1Bはスタータ70の駆動に応じて、スターリングエンジン10のトルクが作動流体の圧縮動作に応じて現れる変曲点トルクに対処できた後、スタータ70を再駆動することなく、次のサイクルで作動流体の圧縮動作に応じて現れる変曲点トルクに対処できないと判断される場合にスタータ70を再駆動する。このため、ECU1Bはさらにスターリングエンジン10の始動をより確実にすることもできる。以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明はかかる特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形変更が可能である。"