"信号を送信し、物体により反射した前記送信信号の反射信号の受信結果に基づいて、前記物体を検出する物体検出装置において、前記信号を送信する少なくとも1つの送信センサと、前記送信センサから送信された信号の反射信号を受信する少なくとも2つ以上の受信センサと、あらかじめ設定された複数の基準平面において、前記受信センサが受信した2以上の反射信号を遅延加算した2次元距離情報を生成する遅延加算処理部と、前記遅延加算処理部が生成した前記複数の基準平面における2次元距離情報を、前記基準平面に対して鉛直方向に加算した集約距離情報を生成する集約部と、前記集約部が生成した集約距離情報の前記鉛直方向の強度を参照し、前記鉛直方向の強度が閾値以上である位置に物体を検出する検出部とを備えたことを特徴とする物体検出装置。前記受信センサは、少なくとも3つ以上で構成され、前記遅延加算処理部は、あらかじめ設定された複数の基準平面において、前記受信センサが受信した3以上の反射信号を遅延加算した2次元距離情報を生成し、前記遅延加算処理部が生成した前記複数の基準平面における2次元距離情報の差分を算出し、当該差分から前記物体の検出位置および前記反射信号の前記複数の基準平面に対して鉛直方向の変化量を取得する変化量取得部と、前記変化量取得部が取得した前記物体の検出位置および前記反射信号の前記鉛直方向の変化量に基づいて、前記物体の前記鉛直方向の高さを検出する高さ検出部とを備えたことを特徴とする請求項1記載の物体検出装置。前記検出部は、前記高さ検出部が取得した前記物体の高さが予め設定した閾値以上である場合に物体として検出することを特徴とする請求項2記載の物体検出装置。前記遅延加算処理部は、前記2次元距離情報として、前記複数の基準平面のうち少なくとも1つの基準平面における2次元距離画像を生成することを特徴とする請求項1記載の物体検出装置。前記検出部が検出した物体を表示する表示部を備えたことを特徴とする請求項1記載の物体検出装置。前記検出部における前記物体の検出を音または音声により通知する出力部を備えたことを特徴とする請求項1記載の物体検出装置。請求項1記載の物体検出装置を搭載し、前記車両の現在位置を取得する位置情報取得部と、地図データを記憶する地図データ記憶部と、前記地図データ記憶部に格納された地図データおよび前記位置情報取得部で取得された前記車両の現在位置を用いて、前記車両の経路を案内する経路案内部と、前記経路案内部の経路案内を報知すると共に、前記物体検出装置が検出した前記物体を報知する報知部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。しかしながら、上述した特許文献2に開示された技術では、多くの超音波センサが必要となり、コストが増大するという課題があった。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、少ないセンサ数でノイズを抑制した2次元距離画像を作成すると共に、3次元の物体情報を取得する物体検出装置を提供することを目的とする。この発明に係る物体検出装置は、信号を送信する少なくとも1つの送信センサと、送信信号の反射信号を受信する少なくとも2つ以上の受信センサと、あらかじめ設定された複数の基準平面において、受信センサが受信した2以上の反射信号を遅延加算した2次元距離情報を生成する遅延加算処理部と、遅延加算処理部が生成した複数の基準平面における2次元距離情報を、基準平面に対して鉛直方向に加算した集約距離情報を生成する集約部と、集約部が生成した集約距離情報の鉛直方向の強度を参照し、鉛直方向の強度が閾値以上である位置に物体を検出する検出部とを備えるものである。この発明によれば、少ないセンサ数で、ノイズを抑制した2次元距離情報を生成すると共に、基準平面に対して鉛直方向の情報を加味した3次元の物体情報を取得することができる。以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。実施の形態1.図1は、この発明の実施の形態1の物体検出装置の構成を示すブロック図である。実施の形態1の物体検出装置100は、超音波センサ1、アンプ2、A/D変換部3、信号処理部4、遅延加算処理部5、距離情報集約部6、メモリ部7、物体検出部8、表示部9および送信信号生成部10で構成されている。超音波センサ1a,1b,1c,,1n以下、総称する場合は超音波センサ1と表記するは超音波の送信および受信を行うセンサである。超音波センサ1は少なくとも1つの超音波を送信するセンサと、少なくとも2つ以上の送信波の反射波を受信するセンサで構成される。なお、超音波を送信するセンサが反射波の受信をするように構成することも可能である。超音波センサ1の取り付け位置は既知とし、物体を検出したい範囲に超音波が発信可能な位置に取り付ける。アンプ2a,2b,2c,,2n以下、総称する場合はアンプ2と表記するは、対応する超音波センサ1で受信した信号を増幅する。A/D変換部3a,3b,3c,,3n以下、総称する場合はA/D変換部3と表記するは、超音波センサ1で受信し、アンプ2で増幅されたアナログ値の信号をデジタル信号に変換する。信号処理部4は、各A/D変換部3から得られたデジタル信号に対して、遅延加算を行う前の前処理を行う。前処理の詳細については後述する。遅延加算処理部5は、信号処理部4において前処理が行われた複数の信号を遅延加算し、ある特定の平面上での距離情報を生成する。なお、距離情報は距離画像などでもよく、以下の説明では生成した距離画像を用いて処理を行う構成を示す。距離情報集約部6は、遅延加算処理部5で作成された距離画像をある特定の平面上に対して垂直方向に集約し、メモリ部7に格納する。物体検出部8は、距離情報集約部6で集約された集約距離画像集約距離情報データから物体を検出する。表示部9は、物体検出部8で検出された物体をユーザに提示する。送信信号生成部10は、超音波センサ1から送信する信号を駆動する。次に動作について説明する。図2は、実施の形態1による物体検出装置の動作を示すフローチャートである。なお、物体検出装置100の動作の説明では、超音波センサ1bから超音波を送信し、超音波センサ1a,1b,1cで反射波を受信する場合を例に説明する。さらに、物体検出部8が検出する物体が障害物であるとして説明する。まず、送信信号生成部10により符号化された信号が駆動され、超音波センサ1bから超音波を送信するステップST1。なお、信号の符号化にはBarker符号などを用いる。全ての超音波センサ1a,1b,1cは、ステップST1で送信した超音波の反射を所定時間受信するステップST2。ステップST2で受信した反射波の信号は、アンプ2a,2b,2cで増幅され、A/D変換部3a,3b,3cでデジタル信号に変換され、信号処理部4に出力されるステップST3。信号処理部4は、遅延加算の前処理として、A/D変換部3から入力されるデジタル信号に対して整合フィルタ処理を行ってノイズを抑制する。さらにノイズを抑制した信号に対して絶対値処理を行って全て正方向の信号とする包絡線処理を行うステップST4。図3は信号処理部4に入力される未処理の信号を示し、図4は整合フィルタ処理後の信号を示し、図5は包絡線処理後の信号を示した図である。図3から図5は、超音波センサ1の設置位置からの距離に対する信号強度を示している。遅延加算処理部5は、開口合成法を用いて、特定平面ここでは、障害物が設けられている地面に対して水平となる平面とする。以下、特定水平面と表記する。上で方眼上のメッシュ上に、ステップST4で得られた信号を全ての超音波センサ1について遅延加算し、特定水平面上での距離画像を作成するステップST5。なお、ステップST5の処理は複数の特定水平面上について行われる。開口合成法では信号値を加算する際、特定水平面上の特定の範囲をメッシュ化すると決めれば、各超音波センサ1とメッシュの各セルの中心点との距離は一意に決まることを利用する。すなわち、超音波センサ1bから送信した超音波の反射波が3つの超音波センサ1a,1b,1cに受信されるまでのそれぞれの経路の距離を求め、当該距離を音速で除算すれば、3つの信号それぞれについて反射波の遅延時間が求まる。求めた反射波の遅延時間を差し引いてメッシュ上で信号を加算すれば、3つの超音波センサで受信した反射波を同期して見ることができる。これにより、障害物が存在するセル上でしか信号は強め合わないので、障害物の位置を特定することができる。距離情報集約部6は、複数の特定水平面上で作成された距離画像を当該特定水平面に対して鉛直方向に加算するステップST6。なお、3次元の距離画像を作成する場合には、特定水平面に対して鉛直方向の障害物分解能が必要であり、加算処理ではなく、鉛直方向にメッシュを切って2次元の距離画像を並べることにより画像を作成するが、この実施の形態1では、障害物の存在の有無が判断可能であればよく、ステップST6の処理のように加算することによりノイズの少ない距離画像を生成することができる。ステップST6で加算された距離画像は、メモリ部7に格納されるステップST7。さらに物体検出部8は、ステップST6で加算された距離画像を参照し、あらかじめ設定された検出閾値以上の信号強度を有する位置を特定して障害物を検出し、検出結果を表示部9を介してユーザに提示するステップST8。物体検出部8が、ステップST6で加算された距離画像から障害物を検出する方法について、図6から図9を参照しながら詳細に説明する。図6は、実施の形態1による物体検出装置が障害物Aを検出する構成を横から見た図である。超音波センサ1の配置位置Pの地面Oからの高さをh、障害物Aの地面Oからの高さをHAとし、3つの特定水平面L1,L2,L3を考える。特定水平面L1,L2,L3の高さはそれぞれz1,z2,z3とする。また、以下の式1の関係を満たしているものとする。z1<h=z2<z3<HA1図6では、いずれの特定水平面L1,L2,L3で距離画像を生成した場合でも、水平方向x1の位置において超音波u1,u2,u3が障害物Aで反射され、障害物Aが検出される。図7は、図6で示した特定水平面L1、特定水平面L2、特定水平面L3における距離画像の一例を示す図である。超音波センサ1bから送信された超音波ubが障害物Aで反射され、反射された超音波ua,ub ́,ucが超音波センサ1a,1b,1cで受信され、障害物Aが検出される。さらに各特定水平面L1,L2,L3で障害物Aが検出されることから、これら各特定水平面L1,L2,L3における距離画像を、特定水平面L1,L2,L3に対して鉛直方向に加算すると障害物Aはさらに強調されて検出される。これにより、物体検出部8において障害物Aが物体として検出され易くなる。一方、図8は、実施の形態1による物体検出装置が障害物Bを検出する構成を横から見た図である。超音波センサ1の配置位置Pの地面Oからの高さをh、障害物Bの地面Oからの高さをHBとし、3つの特定水平面L1,L2,L3を考える。特定水平面L1,L2,L3の高さはそれぞれz1,z2,z3とする。また、以下の式2の関係を満たしているものとする。z1<HB<h=z2<z32図8では、特定水平面L1上の距離画像を生成した場合のみ、水平方向x1の位置において超音波u1が障害物Bで反射され、障害物Bが検出される。特定水平面L2および特定水平面L3の距離画像では水平方向x1位置に障害物Bは検出されない。図9aは、図8で示した特定水平面L1における距離画像の一例を示す図であり、図9bは図8で示した特定水平面L2および特定水平面L3における距離画像の一例を示す図である。図9aでは、超音波センサ1bから送信された超音波ubが障害物Bで反射され、反射された超音波ua,ub ́,ucが超音波センサ1a,1b,1cで受信され、障害物Bが検出される。一方、図9bでは、超音波センサ1bから送信された超音波ubは障害物Bに反射されず、障害物Bは検出されない。そのため、特定水平面L1,L2,L3の3つの距離画像を加算すると、障害物Bに該当する信号は相対的に弱くなる。これにより、物体検出部8において障害物Bは物体として検出され難くなる。以上のように、この実施の形態1によれば、超音波の送信および送信された超音波の反射波を受信する複数の超音波センサ1と、複数の超音波センサ1が受信した反射波の信号を遅延加算して特定平面上での距離画像を作成する遅延加算処理部5と、複数の特定平面上で作成された距離画像を特定平面に対して鉛直方向に加算して集約する距離情報集約部6とを備えるように構成したので、特定平面に対して鉛直方向に相関のある情報が強調され、あらかじめ設定された検出閾値以下の小さい物体は検出することなく、ある程度の大きさを有する物体を検出し易くなる。また、鉛直方向に相関を持たない電気ノイズや反射波のゆらぎをスムージングすることができ、少ない超音波センサで精度の高い距離画像を生成することができる。なお、上述した実施の形態1では、遅延加算処理部5が反射波の信号を遅延加算して特定平面上での距離画像を作成する構成を示したが、作成するデータは画像に限定されることなく適宜変更可能である。実施の形態2.上述した実施の形態1では、特定平面に対して鉛直方向に相関関係を加算して物体を強調し、ノイズを抑制した距離画像を用いて物体を検出する構成を示したが、この実施の形態2では、特定平面に対して鉛直方向の信号の変化量を用いて物体の高さ情報を得る構成を示す。図10は、実施の形態2による物体検出装置の構成を示すブロック図である。なお、以下では、実施の形態1による物体検出装置の構成要素と同一または相当する部分には実施の形態1で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。図10に示す物体検出装置100は、上記実施の形態1で図1を用いて説明した物体検出装置100に距離情報変化量取得部11および物体高さ検出部12を追加して設けている。距離情報変化量取得部11は、遅延加算処理部5で作成された複数の距離画像の差分から、物体の検出位置と信号強度の変化量を取得する。物体高さ検出部12は、距離情報変化量取得部11が取得した物体の検出位置と信号強度の変化量から、物体の高さ情報を取得する。超音波センサ1は少なくとも1つの超音波を送信するセンサと、少なくとも3つ以上の送信波の反射波を受信するセンサで構成される。なお、実施の形態1と同様に、超音波を送信するセンサが反射波の受信をするように構成することも可能である。超音波センサ1の取り付け位置は既知とし、物体を検出したい範囲に超音波が発信可能な位置に取り付ける。次に、距離情報変化量取得部11および物体高さ検出部12の処理動作について図11から図15を参照しながら説明する。なお、実施の形態1と同様に検出する物体は障害物であるとして説明する。図11は、実施の形態2による物体検出装置の障害物Aに対する物体検知球面を示す図である。なお、この実施の形態2では反射波を受信する超音波センサ1は少なくとも3つ以上で構成すると上述したが、図11では説明のために例外的に2つの超音波センサ1a,1bが反射波を受信する構成を示している。まず遅延加算処理部5が、超音波センサ1が受信した反射波の信号の発信時刻から遅延時間を取得し、当該遅延時間を用いて超音波センサ1と障害物Aとの距離を算出する。算出した距離と、超音波センサ1からの半径とが等しい球面状のどこかに障害物Aが存在する。また、図11に示すように2つの超音波センサ1a,1bを中心とし、算出した距離を半径とする球を2つ描くと、当該2つの球の交線上円周に障害物Aが存在することが分かる。図12は、特定水平面L2に対して水平方向に出力された超音波u2による物体検出円であり、図11において示した超音波センサ1aと超音波センサ1bの2つの球面の交線を示している。また、図12では図示していないが、超音波u1による物体検出円および超音波u3による物体検出円も同様に生成される。距離情報集約部6は、遅延加算処理部5で生成されたこれらの物体検出円を特定水平面L1,L2,L3に対して鉛直方向に加算することでノイズを抑制した集約距離画像を生成した。一方で、各超音波u1,u2,u3のピーク強度を参照すると、障害物Aに対して正面から出力される超音波u2の反射波が最も大きく観測される。これは一般的な超音波センサの送受信の指向性が正面方向で最も高いためである。特定水平面L2で距離画像を作成した場合、超音波センサ1aの超音波u2による物体検出円と特定水平面L2との交点である位置x1に障害物Aが観測される。もう一つの超音波センサ1bの物体検知球面も当該交点で交わり、信号を強め合う。一方、超音波u1による特定水平面L1での距離画像、および超音波u3による特定水平面L3での距離画像を作成すると、いずれの場合も位置x1に像が出現するが、超音波センサの送受信の指向性の影響でその信号強度は弱くなる。図13は、特定水平面L1,L2,L3で作成した距離画像の信号のピークを示した図である。次に、図14に示す超音波センサ1の配置位置よりも低い高さの障害物Bが存在する場合を考える。この場合、超音波センサ1の正面に障害物Bが存在しないため、超音波u1による物体検出円が最も強く観測され、特定水平面L1で距離画像を作成すると位置x1に障害物Bが検出される。特定水平面L2で距離画像を作成すると、3つの超音波センサの信号は重ならず、像が出現しない。しかし、実際には超音波u1による2つの超音波センサ間での物体検出円が特定水平面L2と交わった位置x2にピークが出現する。ただし、特定水平面L2では3つ全ての超音波センサ間で物体検出円が重なる点は存在しないため、特定水平面L1のピークと比較すると強度の低いピークとなる。また、位置x2は、位置x1よりも遠い位置に出現するが、これは超音波u1による物体検出円が特定水平面L2では位置x1より遠い位置で交わることによるものである。同様に、特定水平面L3での距離画像を作成すると、位置x2より超音波センサ1側寄りの位置x3にピークが出現する。この位置x3におけるピークは、3つの超音波センサの焦点がさらにずれるため、さらに強度の低いピークとなる。図15は障害物Bの、それぞれの特定水平面L1,L2,L3で距離画像を作成した場合の信号のピークを示した図である。距離情報変化量取得部11は、上述の処理により、各特定水平面L1,L2,L3における距離画像を作成して障害物の検出位置を算出する。さらに、特定水平面L1,L2,L3に対して鉛直方向の距離画像の差分を算出して当該鉛直方向の信号強度の変化量を算出する。なお、鉛直方向の距離画像の差分を算出する場合、最も低い位置の特定水平面L1を基準として差分を算出するなど、差分算出の基準平面を設定する。物体高さ検出部12は、距離情報変化量取得部11において取得された距離画像における物体の検出位置と、鉛直方向の信号強度の変化量を参照し、障害物の高さ情報を取得する。取得した高さ情報は、表示部9に表示してもよいし、物体検出部8に出力してもよい。物体検出部8は、取得した高さ情報も加味して障害物の検出を行う。図13および図15で示した結果を参照しながら、具体的な高さ情報の取得について説明する。まず、超音波センサ1の設置位置高さh以上の高さを有する障害物Aと、超音波センサ1の設置位置高さh未満の高さである障害物Bとでは、ピーク強度の変化の仕方が異なる。従って、超音波センサ1の設置位置高さhよりも低い位置に存在する特定水平面L1、超音波センサ1の設置位置高さhと同程度の高さの特定水平面L2、超音波センサ1の設置位置高さhよりも高い特定水平面L3における信号強度が、以下に示す2つの条件のどちらに該当するか判定することにより、障害物の高さを検出する。条件1:特定水平面L1での強度、特定水平面L3での強度<特定水平面L2での強度条件2:特定水平面L2での強度<特定水平面L1での強度かつ特定水平面L2における位置x2>特定水平面L1における位置x1障害物が上記条件1を満たす場合、超音波センサ1の設置位置高さhよりも高い障害物であると判定する。逆に障害物が上記条件2を満たす場合、超音波センサ1の設置位置高さhよりも低い障害物であると判定する。以上のように、この実施の形態2によれば、物体の検出位置および物体の特定水平面に対して鉛直方向の信号強度の変化量を取得する距離画像変化量取得器と、信号強度の変化量から物体の高さを検出する物体高さ検出部とを備えるように構成したので、物体の検出位置および信号強度の変化量から、超音波センサの設置位置高さ以上の高さを有する物体と、超音波センサ1の設置位置高さ未満の高さを有する物体とを判別することができる。実施の形態3.上述した実施の形態2では、3つの超音波センサ1a,1b,1cを同一平面上に並べる構成とし、超音波センサ1の設置位置高さhよりも低い物体と設置位置高さhよりも高い物体との区別のみを行う構成を示した。そのため、超音波センサ1の設置位置高さhより高い位置にのみ存在する物体、つまり浮いている物体や、設置位置高さhより低い部分の形状が細かく検出困難な物体なども、上述した障害物Aや障害物Bと同一の傾向を示すため区別することが困難であった。そこで、この実施の形態3では、複数の超音波センサのうち少なくとも1つの超音波センサを、他の超音波センサの設置面とは異なる水平面上に配置し、これにより上下方向の対称性がなくなり、より細かい条件で物体の高さを検出する構成を示す。例えば、3つの超音波センサのうち1つの超音波センサが他の2つの超音波センサの設置位置よりも低い位置に設置されている場合に、以下に示す条件に該当するか判定することにより物体のより詳細な高さを検出することができる。条件3:特定水平面L1での強度<特定水平面L2での強度<特定水平面L3での強度条件4:特定水平面L3での強度<特定水平面L2での強度<特定水平面L1での強度条件3を満たす場合、物体は2つの超音波センサの設置位置より高い位置にのみ存在するものと判別でき、条件4を満たす場合、物体は1つの超音波センサの設置位置高さより低い高さを有する物体であると判別することができる。以上のように、この実施の形態3によれば、複数の超音波センサのうち、少なくとも1つの超音波センサを、他の超音波センサの設置面とは異なる水平面上に配置するように構成したので、超音波センサの設置位置高さより高い位置にのみ存在する物体あるいは、超音波センサの設置位置高さより低い高さを有する物体を判別することができる。これにより、当該物体検出装置を車両の後方監視などに利用する場合、低い位置にのみ存在する物体は縁石や車止めなどと判断し、物体ではない別のオブジェクトとしてユーザに通知することが可能となる。また、上述した実施の形態1から実施の形態3の構成を有する物体検出装置100をナビゲーション装置に適用してもよい。図16は、実施の形態1による物体検出装置を搭載したナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置200は、例えば、実施の形態1と同様の機能を有する超音波センサ1、アンプ2、A/D変換部3、信号処理部4、遅延加算処理部5、距離情報集約部6、メモリ部7、物体検出部8、および送信信号生成部10を備えた物体検出装置100を備えると共に、ナビゲーション機能として、自車両の現在位置を取得する位置情報取得部201、地図データを記憶する地図データ記憶部202と、自車位置情報および地図データを用いて自車両の経路を案内する経路案内部203と、案内する経路をユーザに提示する報知部204を備えている。物体検出装置100の物体検出部8が検出した物体に関する情報をナビゲーション装置200の報知部204によりユーザ提示することにより、経路案内に協調させて物体情報を提供することができる。また、駐車支援ナビゲーションが可能になる。さらに、自車両が発車する際の障害物報知や、自車両の右左折時の巻き込み検知および報知を行うことができる。これらにより自車両の走行安全性を高めることができる。また、物体検出装置100が表示部9を備えていてもよい。さらに実施の形態2および実施の形態3の構成を図16に示すナビゲーション装置200に適用してもよい。また、上述した実施の形態1から実施の形態3の構成に、物体検出部8が物体を検出した旨を音または音声で通知する出力部不図示を追加して設けてもよい。また、上述した実施の形態1から実施の形態3の構成において、遅延加算処理部5が取得した2次元距離画像の少なくとも1つを表示部に表示するように構成してもよい。なお、上述した実施の形態1から実施の形態3では、特定平面を障害物が設けられている地面に対して水平となる平面とする構成を示したが、当該特定平面は重力に対して垂直方向に広がる平面や、重力方向に広がる平面など適宜設定可能である。なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。"