複数のローラに張架され、搬送される無端ベルトの姿勢の傾きおよび前記無端ベルトの搬送方向と直交するベルト幅方向の位置を検出するベルト位置姿勢検出装置であって、略平行光線を照射する光照射手段と、前記光照射手段から照射された前記略平行光線を受光して電気信号に変換する受光手段と、前記受光手段により変換された電気信号の出力値に基づき、前記無端ベルトのベルト幅方向の位置と傾きを算出する算出手段と、を備え、前記光照射手段と前記受光手段とが、前記無端ベルトを挟んで前記搬送方向に斜交いに配置され、前記光照射手段は、前記略平行光線の光路の一部が前記無端ベルトのベルト幅方向の一端と重なるよう、前記略平行光線を前記受光手段に向けて照射することを特徴とするベルト位置姿勢検出装置。前記無端ベルトのベルト幅方向の位置と前記電気信号の出力値との相関情報を予め記憶した記憶手段を備え、前記算出手段は、前記記憶手段に記憶された前記相関情報に基づき、前記無端ベルトのベルト幅方向の位置および前記無端ベルトの姿勢の傾きを算出することを特徴とする請求項1に記載のベルト位置姿勢検出装置。前記算出手段は、前記受光手段から得られる前記無端ベルトの一回転分の前記電気信号の出力値の平均値に基づき、前記無端ベルトのベルト幅方向の位置および前記無端ベルトの姿勢の傾きを算出することを特徴とする請求項1または2に記載のベルト位置姿勢検出装置。複数のローラに張架され、搬送される無端ベルトの姿勢の傾きおよび前記無端ベルトの搬送方向と直交するベルト幅方向の位置を検出するベルト位置姿勢検出装置であって、前記無端ベルトの搬送方向に沿って前記無端ベルトに形成された透過マークと、略平行光線を前記透過マークに向けて照射する光照射手段と、前記透過マークを透過した透過光を受光して電気信号に変換する受光手段と、を備え、前記光照射手段と前記受光手段とが、前記無端ベルトを挟んで前記搬送方向に斜交いに配置されることを特徴とするベルト位置姿勢検出装置。前記受光手段は、イメージセンサであることを特徴とする請求項4に記載のベルト位置姿勢検出装置。前記無端ベルトが張架される前記複数のローラのうちの少なくとも1つが、ステアリングローラで構成されたベルト装置であって、請求項1ないし請求項5のいずれかに記載のベルト位置姿勢検出装置と、前記ベルト位置姿勢検出装置により検出された前記無端ベルトの姿勢の傾きおよび前記無端ベルトのベルト幅方向の位置に基づき、前記ステアリングローラの傾きを調整する調整手段と、を備えたことを特徴とするベルト装置。請求項6に記載のベルト装置を備えた画像形成装置。しかしながら、上述の特許文献1に記載のベルト駆動装置にあっては、無端ベルトの蛇行量に加えて無端ベルトの傾き量を算出するために、複数のエッジセンサを必要とする。このため、エッジセンサを複数設ける分だけ、無端ベルトを備える装置の大型化やコストアップに繋がるという問題があった。本発明は、上述のような従来の問題を解決するためになされたもので、無端ベルトのベルト寄りと傾きを簡単な構成で検出でき、無端ベルトを備える装置の小型化およびコスト低減に寄与できるベルト位置姿勢検出装置、このベルト位置姿勢検出装置を備えたベルト装置およびこのベルト装置を備えた画像形成装置を提供することを目的とする。本発明に係るベルト位置姿勢検出装置は、上記目的を達成するため、複数のローラに張架され、搬送される無端ベルトの姿勢の傾きおよび前記無端ベルトの搬送方向と直交するベルト幅方向の位置を検出するベルト位置姿勢検出装置であって、略平行光線を照射する光照射手段と、前記光照射手段から照射された前記略平行光線を受光して電気信号に変換する受光手段と、前記受光手段により変換された電気信号の出力値に基づき、前記無端ベルトのベルト幅方向の位置と傾きを算出する算出手段と、を備え、前記光照射手段と前記受光手段とが、前記無端ベルトを挟んで前記搬送方向に斜交いに配置され、前記光照射手段は、前記略平行光線の光路の一部が前記無端ベルトのベルト幅方向の一端と重なるよう、前記略平行光線を前記受光手段に向けて照射する構成を有する。また、本発明に係るベルト位置姿勢検出装置は、複数のローラに張架され、搬送される無端ベルトの姿勢の傾きおよび前記無端ベルトの搬送方向と直交するベルト幅方向の位置を検出するベルト位置姿勢検出装置であって、前記無端ベルトの搬送方向に沿って前記無端ベルトに形成された透過マークと、略平行光線を前記透過マークに向けて照射する光照射手段と、前記透過マークを透過した透過光を受光して電気信号に変換する受光手段と、を備え、前記光照射手段と前記受光手段とが、前記無端ベルトを挟んで前記搬送方向に斜交いに配置される構成を有する。本発明では、無端ベルトのベルト寄りと傾きを簡単な構成で検出でき、無端ベルトを備える装置の小型化およびコスト低減に寄与できるベルト位置姿勢検出装置、このベルト位置姿勢検出装置を備えたベルト装置およびこのベルト装置を備えた画像形成装置を提供することができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。第1の実施の形態図1は、本発明に係るベルト位置姿勢検出装置を備えた画像形成装置の一実施の形態を示す図であり、画像形成装置を電子写真方式の複写機1に適用した例を示している。複写機としては、例えば、一般的な静電作像方法を用いて画像を形成するフルカラーの複写機やモノクロ画像を形成する複写機などが挙げられる。また、複写機以外にもプリンタ、複合機およびファクシミリ装置にも適用可能である。図1に示すように、複写機1は、4つの感光体ユニット2Y、2C、2M、2K以下、単に感光体ユニット2ともいうを備え、シアン、マゼンタ、イエロー、ブラックの4色のトナーを重ね合わせることによりフルカラー画像を形成するようになっている。感光体ユニット2Y、2C、2M、2Kはそれぞれ、各色に対応した感光体3Y、3C、3M、3Kと、帯電装置4Y、4C、4M、4Kと、現像装置5Y、5C、5M、5Kとを有している。各感光体ユニット2の感光体3Y、3C、3M、3Kは、帯電装置4Y、4C、4M、4Kにより表面が一様な電位となるように帯電される。感光体3Y、3C、3M、3Kは、図中矢印の方向に回転し、帯電工程の後、図示しない露光部からの光6Y、6C、6M、6Kにより画像情報に基づき画像部/非画像部とを分けて書き込み露光が行われる。これにより、感光体3Y、3C、3M、3Kの表面に静電潜像が形成される。感光体3Y、3C、3M、3Kの表面上の静電潜像の画像部には、現像装置5Y、5C、5M、5Kによりトナーが付着され、トナー像顕像が形成される。トナー像は、その後、1次転写部において1次転写ローラ7Y、7C、7M、7Kに印加したバイアスの作用により、中間転写ベルト8の表面に転写される。1次転写ローラ7Y、7C、7M、7Kは、中間転写ベルト8を挟んで各感光体3Y、3C、3M、3Kに対向して配置されている。また、各感光体3Y、3C、3M、3Kは、中間転写ベルト8の搬送経路上に、中間転写ベルト8に接して並んでいる。そして、各感光体3Y、3C、3M、3Kに形成されたトナー像は、各1次転写部で、順番に位置を合わせるようにして、中間転写ベルト8の外側表面に転写される。中間転写ベルト8上に形成されたフルカラーのトナー像は、2次転写部において転写紙上に転写される。転写紙は、複写機1の図示しない給紙部より供給され、図中点線で示す転写紙搬送経路21をレジストローラ対10に向けて搬送される。そして、転写紙は、レジストローラ対10で先端位置を調整され、2次転写部に搬送される。2次転写部では、中間転写ベルト8の外側に配置された2次転写ローラ11と、中間転写ベルト8の内側に配置された2次転写対向ローラ12との間に電界を形成し、転写紙にトナー像を転写する。2次転写ローラ11は、中間転写ベルト8方向に加圧され、中間転写ベルト8に接しながら、また転写紙への転写時には転写紙に接触しながら連れ回っている。トナー像が転写された転写紙は、定着装置13を通過し、加熱、加圧により、トナー像が用紙上に定着される。ここで、複写機1は、中間転写ベルト8と、ステアリングローラ15を含む各種ローラと、後述するベルト位置姿勢検出装置30とを含んで構成されたベルト装置20を備えている。中間転写ベルト8は、1次転写ローラ7Y、7C、7M、7K、ベルト駆動ローラ9、テンションローラ14、ステアリングローラ15などの各種ローラに張架され、一定速度で図中点線矢印で示す方向に搬送されるようになっている。ベルト駆動ローラ9は、モータ等の図示しない駆動源により回転駆動されている。テンションローラ14は、ローラ軸の両端部が付勢手段14aにより付勢されることにより、中間転写ベルト8を加圧する。ステアリングローラ15は、ローラ軸の両端部のうち、いずれか一方の端部、あるいは両端部の位置を調整可能となっている。例えば、ステアリングローラ15は、ローラ軸の一端部を図中矢印Aで示す方向に変位させることにより、ベルト駆動ローラ9やテンションローラ14などの他のローラに対して傾斜するようになっている。このように、ステアリングローラ15の傾斜角を適宜変更することによって、中間転写ベルト8のベルト寄りを補正することができる。ステアリングローラ15の傾斜角を調整するための機構としては、公知の各種機構を用いることができる。例えば、一端がステアリングローラ15の一端部に連結され、回転軸に軸支された中間部位を中心に回動可能な揺動アームと、揺動アームの他端に接触して回転する偏心カムと、偏心カムを駆動するカム駆動モータとを備え、偏心カムを回転駆動することにより揺動アームを回動させ、ステアリングローラ15の一端部を図中矢印Aで示す方向に変位させる機構を採用することができる。次に、図2および図3a、bを参照して、ベルト位置姿勢検出装置30について説明する。図2および図3a、bに示すように、ベルト位置姿勢検出装置30は、複数のローラ例えば、ベルト駆動ローラ9、2次転写対向ローラ12、ステアリングローラ15などに張架され、図中矢印Bで示す方向以下、単に搬送方向Bというに搬送される無端ベルトとしての中間転写ベルト8の姿勢の傾き、および中間転写ベルト8の搬送方向Bと直交するベルト幅方向紙面に直交する方向の位置を検出するものである。具体的には、ベルト位置姿勢検出装置30は、上記搬送方向に対して中間転写ベルト8のベルト幅方向への傾き、および中間転写ベルト8のベルト幅方向の一端の位置、すなわちベルトエッジ位置を検出する。ベルト位置姿勢検出装置30は、略平行光線の光ビームLを照射する光照射手段としての光源31と、光源31から照射された光ビームLを受光して電気信号に変換する受光手段としての受光素子32と、受光素子32により変換された電気信号の出力値に基づき、中間転写ベルト8のベルトエッジ位置と傾きを算出する算出手段33と、記憶手段34とを備えている。光源31と受光素子32とは、中間転写ベルト8を挟んで搬送方向Bに斜交いに配置されている。具体的には、光源31が中間転写ベルト8に対して上方に配置され、受光素子32が中間転写ベルト8に対して下方に配置されている。そして、光源31の発光面と受光素子32の受光面とが互いに対向するように、光源31と受光素子32とが位置決めされている。なお、光源31と受光素子32の配置は、逆であってもよい。また、光源31を中間転写ベルト8に対して下方に配置し、受光素子32を中間転写ベルト8に対して上方に配置してもよい。本実施の形態では、上述のように光源31と受光素子32を斜交いに配置することで、中間転写ベルト8の搬送方向Bの広範囲に亘って光ビームLを照射することができる。これにより、中間転写ベルト8の微小な傾きやベルト寄りを検出し易くなる。なお、光源31と受光素子32を斜交いでなく、上下に配置しても構わない。また、光源31は、光ビームLの光路の一部が中間転写ベルト8のベルト幅方向の一端ベルトエッジと重なるよう、光ビームLを受光素子32に向けて照射するようになっている図3a参照。したがって、受光素子32に受光される光ビームLのビームパターンは、図3bに示すように、中間転写ベルト8により遮られた部分を除く光ビームLのビームパターンとなる。ここで、受光素子32は、受光した光ビームLのビームパターンが二分割されるように、第1の受光面32aと第2の受光面32bとを有する。すなわち、受光素子32の受光面は、第1の受光面32aと第2の受光面32bとに上下に二分割されている。これら第1の受光面32aおよび第2の受光面32bは、それぞれの受光領域に応じた電気信号を算出手段33に出力するようになっている。したがって、図3aに示すように、中間転写ベルト8の姿勢が傾いた状態では、受光素子32で受光される光ビームLの光強度は、第1の受光面32aと第2の受光面32bとで異なることとなる。つまり、図3bに示す例では、中間転写ベルト8の傾きに応じて、第1の受光面32aで受光される光ビームLの光強度よりも第2の受光面32bで受光される光ビームLの光強度が強いこととなる。この場合、第2の受光面32bの出力値例えば、電圧は、第1の受光面32aの出力値例えば、電圧よりも大きな値となる。図3bに示すビームパターンは、中間転写ベルト8に所定の傾きが生じた際のものを示すものであり、中間転写ベルト8の傾きの角度やベルトエッジ位置に応じて様々な形状となる。したがって、中間転写ベルト8に傾きやベルト寄りが生ずると、第1の受光面32aおよび第2の受光面32bで受光するビームパターンの面積もそれぞれ変化する。このとき、受光素子32は、第1の受光面32a上および第2の受光面32b上のビームパターンの面積に応じた出力値をそれぞれ出力する。記憶手段34には、中間転写ベルト8のベルトエッジ位置と受光素子32の出力値との相関情報が予め記憶されている。算出手段33は、受光素子32の出力値と記憶手段34に記憶された相関情報とに基づき、中間転写ベルト8のベルトエッジ位置および中間転写ベルト8の姿勢の傾きを算出する。具体的に、記憶手段34には、図4a、bに示すように、第1の受光面32aおよび第2の受光面32bのそれぞれから光強度に応じて出力される出力電圧と、出力電圧に応じたベルトエッジ位置とが関係付けられ記憶されている。図4aに示す例では、出力電圧とベルトエッジ位置とが線形の関係にあり、例えば第1の受光面32aの出力電圧V1から第1のベルトエッジ位置P1が得られ、かつ第2の受光面32bの出力電圧V2から第2のベルトエッジ位置P2が得られる。実際には、出力電圧とベルトエッジ位置との関係を線形とすることには困難があり、通常は図4bに示す通り、出力電圧とベルトエッジ位置との関係がテーブルあるいは関数として記憶手段34に記憶されている。したがって、算出手段33は、図4bに示す出力電圧とベルトエッジ位置との関係を示すテーブルを参照して、あるいは上記関係を示す関数を用いて演算を行うことにより、中間転写ベルト8の第1および第2のベルトエッジ位置P1、P2を算出することができる。より詳細には、算出手段33は、第1のベルトエッジ位置P1と第2のベルトエッジ位置P2との平均値あるいは加算値から、中間転写ベルト8の平均的なベルトエッジ位置を演算し、第1のベルトエッジ位置P1と第2のベルトエッジ位置P2との差分もしくは比から中間転写ベルト8の傾きを演算して出力する。このように、受光素子32の出力値とベルトエッジ位置を関係付けておくことにより、正確に中間転写ベルト8のベルトエッジ位置および傾きを算出することができる。ここで、一般に中間転写ベルト8などの無端ベルトは、ベルトエッジがベルト製造上の都合や材質等に起因して直線とはならず、凹凸形状となっている場合がある。このため、より正確な中間転写ベルト8のベルトエッジ位置および傾きを算出するには、以下に示す方法を用いるのが好ましい。すなわち、中間転写ベルト8が1回転する間に光源31から光ビームを所定時間間隔で複数回照射し、受光素子32がこれら複数回分1回転分の光強度に応じた出力電圧を算出手段33に出力する。算出手段33は、複数回に亘って受光素子32から得られる中間転写ベルト8の1回転分の出力電圧の平均値に基づき、中間転写ベルト8のベルトエッジ位置および傾きを算出する。これにより、ベルトエッジの凹凸形状による計測誤差を除去することができ、より正確な中間転写ベルト8のベルトエッジ位置および傾きを算出することができる。中間転写ベルト8のベルトエッジ位置および傾きの出力情報は、ステアリングローラ15図2参照の傾斜角を調整する機構のカム駆動モータを制御するステアリング制御部35に送信される。これにより、ステアリングローラ15は、算出手段33から出力されたベルトエッジ位置および傾きに応じて、傾斜角が変更される。すなわち、ステアリング制御部35は、ベルト位置姿勢検出装置30により検出された中間転写ベルト8のベルトエッジ位置および傾きに基づき、ステアリングローラ15の傾きを調整する調整手段を構成する。以上のように、本実施の形態に係るベルト位置姿勢検出装置30は、従来のようにベルトの位置を検出するためのセンサを複数設けることなく、中間転写ベルト8のベルトエッジ位置すなわちベルト寄りと、中間転写ベルト8の傾きを単一の光源31と受光素子32を用いた簡単な構成で同時に検出することができる。したがって、本実施の形態に係るベルト位置姿勢検出装置30は、中間転写ベルト8を備えるベルト装置20や、ベルト装置20を備える複写機1の小型化およびコスト低減に寄与することができる。第2の実施の形態次に、図5~図7を参照して、本発明の第2の実施の形態に係るベルト位置姿勢検出装置について説明する。なお、本実施の形態に係る給紙装置においては、本発明の第1の実施の形態に係るベルト位置姿勢検出装置とは、特に受光手段としてイメージセンサを用いるとともに中間転写ベルト8に透過マークを形成した点で異なるが、他の構成は、略同様に構成されている。したがって、図1から図4に示した第1の実施の形態と同一の符号を用いて説明し、特に相違点についてのみ詳述する。図5a、bに示すように、本実施の形態に係るベルト位置姿勢検出装置50は、搬送方向Bに沿って中間転写ベルト8に形成された透過マーク8aと、略平行光線の光ビームLを透過マーク8aに向けて照射する第1の実施の形態と同一構成の光源31と、透過マーク8aを透過した透過光L ́を受光して電気信号に変換する受光手段としてのイメージセンサ52と、イメージセンサ52の画像信号に基づき、中間転写ベルト8のベルトエッジ位置と傾きを算出する算出手段33と、記憶手段34とを備えている。光源31とイメージセンサ52とは、第1の実施の形態と同様、中間転写ベルト8を挟んで搬送方向Bに斜交いに配置されている。イメージセンサ52としては、例えばCCDChargeCoupledDeviceイメージセンサやCMOSComplementaryMetalOxideSemiconductorイメージセンサなどを用いることができる。本実施の形態では、イメージセンサ52に受光されるビームパターンは、図5bに示すように透過マーク8aを透過した透過光L ́のみにより形成される。したがって、イメージセンサ52は、入射した透過光L ́のビームパターンを光電変換し、該光電変換によって得られた電気信号を画像信号として算出手段33に出力する。算出手段33は、イメージセンサ52から得られたビームパターンの画像信号に対して、一般的に用いられるアルゴリズムを用いて二値化あるいは輪郭抽出を行った後、関数近似する。例えば、算出手段33は、イメージセンサ52から得られたビームパターンの画像信号に対して、所定の閾値を用いて二値化処理を施し、図6aに示すビームパターン画像を取得し、これを最小二乗法などを用いて図6bに示すように直線近似する。このように直線近似を行った場合、図7に示すように、近似的に求められる関数y=axbの傾きaが中間転写ベルト8の傾き、定数bが中間転写ベルト8のベルトエッジ位置となる。なお、上述した二値化処理および直線近似の方法は、一例であり、これに限定されるものではなく、その他の二値化処理および直線近似の方法を用いてもよいことは言うまでもない。また、関数近似は、直線近似に限らない。記憶手段34には、上述した二値化あるいは輪郭抽出に用いられるアルゴリズムを指示するためのプログラムなどが記憶されている。以上のように、本実施の形態に係るベルト位置姿勢検出装置50は、従来のようにベルトの位置を検出するためのセンサを複数設けることなく、中間転写ベルト8のベルトエッジ位置すなわちベルト寄りと、中間転写ベルト8の傾きを単一の光源31とイメージセンサ52を用いた簡単な構成で同時に検出することができる。したがって、本実施の形態に係るベルト位置姿勢検出装置50は、中間転写ベルト8を備えるベルト装置や、ベルト装置を備える複写機1の小型化およびコスト低減に寄与することができる。また、本実施の形態に係るベルト位置姿勢検出装置50は、透過マーク8aの透過光L ́をイメージセンサ52で受光して中間転写ベルト8のベルトエッジ位置および傾きを検出するので、第1の実施の形態のようにベルトエッジの凹凸形状の影響を受けることがない。このため、中間転写ベルト8の1回転分の検出結果の平均化を行う必要が無いので、検出結果の平均化による検出遅れを防止することができる。また、本実施の形態に係るベルト位置姿勢検出装置50は、イメージセンサ52を用いて中間転写ベルト8のベルトエッジ位置および傾きを検出するので、中間転写ベルト8の曲がった状態についても検出することが可能である。