ワーク同士の接触部又は相対部の上方に配置された溶接トーチを前記接触部又は相対部に沿って移動させるアームを有する溶接ロボットと、前記ワーク同士の接触部又は相対部の下方に配置され前記溶接トーチによる溶融金属の溶け落ちを押える裏当部材とを備え、該裏当部材が、前記溶接トーチによって局所的に溶融された溶融金属の溶落領域を押える大きさの局所的裏当部材であり、該局所的裏当部材を、前記溶接ロボットによる溶接トーチの移動に追従させて、前記接触部又は相対部に沿って移動させるアームを有するハンドリングロボットを備えたことを特徴とする溶接装置。前記ハンドリングロボットが、前記局所的裏当部材を前記ワーク同士の接触部又は相対部に下方から弾性的に押し付ける押付機構を有する請求項1に記載の溶接装置。前記局所的裏当部材に、冷却媒体が流れる通路を形成した請求項1又は2に記載の溶接装置。前記局所的裏当部材が、前記ハンドリングロボットのアームに取り付けられたホルダ部と、該ホルダ部に着脱可能に設けられ前記ワーク同士の接触部又は相対部に下方から接する本体部とを有する請求項1から3の何れか1項に記載の溶接装置。前記ワークが、筒状体を長手方向に沿って分割した形状の分割筒状体部を有し、該分割筒状体部同士を接触又は相対させた筒状体の内周面側に、前記局所的裏当部材が配置され、その局所的裏当部材が、前記分割筒状体部同士の接触部又は相対部を挟んだ前記内周面の2箇所に接触する裏当面を有する請求項1から4の何れか1項に記載の溶接装置。ワーク同士の接触部又は相対部の上方に配置した溶接トーチを溶接ロボットのアームによって前記接触部又は相対部に沿って移動させて溶接を行うと共に、前記ワーク同士の接触部又は相対部の下方に配置した局所的裏当部材をハンドリングロボットのアームによって前記溶接トーチに追従させて移動させ、前記溶接トーチの移動に伴って移動する、溶融金属が前記ワークの下面から溶け落ちる領域を、前記局所的裏当部材を移動させることで連続的に押えるようにしたことを特徴とする溶接方法。図2aに示す一体型裏当部材3aにおいては、異なった形状のワーク1aを溶接する場合、そのワーク1aの形状に合った一体型裏当部材3aを用いる必要がある。すなわち、形状の異なった複数種類のワーク1aを溶接する場合、ワーク1a毎に異なった形状の一体型裏当部材3aを複数準備しておき、ワーク1aの形状に合った一体型裏当部材3aを選択して用いる必要があり、その交換作業段取替え作業が煩雑である。また、一体型裏当部材3aは、部分的にワーク1aと密着せずにワーク1a下面との間に隙間が生じることがある。すなわち、ワーク1aはプレス成形品であるため基準寸法に対して或る程度の製造誤差が避けられず、一体型裏当部材3aを基準寸法に合わせて成形しても、一体型裏当部材3aが部分的にワーク1aと接触しないケースが生じ得る。その場合、一体型裏当部材3aとワーク1aとの隙間に溶接トーチ4の溶接点アーク点における溶融金属が流れ込み、溶接ビードに欠肉が発生してしまう。また、ワーク1a下面と一体型裏当部材3aの隙間に流れ込んだ溶融金属が一体型裏当部材3aに溶着すると、それを剥離する際に一体型裏当部材3aが消耗する。更に、隙間への溶融金属の流れ込み量が多くなると、溶接トーチ4の溶接点アーク点での溶融金属のプールが小さくなって、溶接トーチ4と一体型裏当部材3aとの間でアークが発生し、一体型裏当部材3aが部分的に損傷してしまう。こうなると、一部分の損傷によって一体型裏当部材3a全体を交換しなければならず、不経済である。他方、図2bに示す分割型裏当部材3b1によれば、各ブロックをワーク1aの下面裏面に、裏面形状にばらつき基準寸法に対する誤差があっても、一体型裏当部材3aよりも小さい隙間で接触させることができ、また部分的に損傷した場合にはそのブロックのみを交換すれば足りる。しかし、各ブロックの取付作業や取外作業が煩雑になり、また自動化治具とする場合にはその構造が複雑になる。図2cに示す分割型裏当部材3b2においては、取付取外に更に時間が掛かり、また自動化を行うことが非常に困難である。また、特許文献1には、平板状のワークを水平に突き合わせ、ワーク同士の接触部の下方の床面に台車を配置し、台車を走行させて台車に取り付けた裏当部材をワーク同士の接触部に沿って移動させ、接触部の溶融金属を押えるようにした裏当装置が記載されている。しかし、この裏当装置は、床面を走行する台車に取り付けた裏当部材で溶融金属を押えているので、自由度及び汎用性が低く、高さ方向に大きく形状が変化する三次元形状のワークに対応できない。特許文献2には、平板状のワークを水平に突き合わせた接触部の下方に、ワークの下面に磁石で吸着されたレールを配置し、そのレールに台車を走行させて台車に取り付けた裏当部材で接触部の溶融金属を押えるようにした裏当装置が記載されている。しかし、この裏当装置では、溶接前にレールを磁石でワーク下面に吸着させ、溶接後にレールをワーク下面から取り外す作業が必要であり、それらの作業が煩雑である。以上の事情を考慮して創案された本発明の目的は、ワークにバラツキが有っても、要求される溶込率で、溶落やビードの欠肉等を発生させることなく健全に溶接でき、様々な形状のワークに対して裏当部材を交換せずに対応でき、裏当部材のワークへの接触性を向上でき、裏当部材の交換費用を低減でき、自動化を推進でき、自由度及び汎用性が高く、三次元形状のワークに対応できる溶接装置及び溶接方法を提供することにある。上述の目的を達成すべく創案された本発明に係る溶接装置は、ワーク同士の接触部又は相対部の上方に配置された溶接トーチを接触部又は相対部に沿って移動させるアームを有する溶接ロボットと、ワーク同士の接触部又は相対部の下方に配置され溶接トーチによる溶融金属の溶け落ちを押える裏当部材とを備え、裏当部材が、溶接トーチによって局所的に溶融された溶融金属の溶落領域を押える大きさの局所的裏当部材であり、局所的裏当部材を、溶接ロボットによる溶接トーチの移動に追従させて、接触部又は相対部に沿って移動させるアームを有するハンドリングロボットを備えたことを特徴とする溶接装置である。本発明に係る溶接装置は、ハンドリングロボットが、局所的裏当部材をワーク同士の接触部又は相対部に下方から弾性的に押し付ける押付機構を有することが好ましい。本発明に係る溶接装置は、局所的裏当部材に、冷却媒体が流れる通路を形成することが好ましい。また、局所的裏当部材を、銅又は銅合金等とすること、耐熱性耐溶着性に優れたセラミック等とし、溶融金属との溶着を防止することが好ましい。本発明に係る溶接装置は、局所的裏当部材が、ハンドリングロボットのアームに取り付けられたホルダ部と、ホルダ部に着脱可能に設けられワーク同士の接触部又は相対部に下方から接する本体部とを有することが好ましい。本発明に係る溶接装置は、ワークが、筒状体を長手方向に沿って分割した形状の分割筒状体部を有し、分割筒状体部同士を接触又は相対させた筒状体の内周面側に、局所的裏当部材が配置され、その局所的裏当部材が、分割筒状体部同士の接触部又は相対部を挟んだ内周面の2箇所に接触する裏当面を有することが好ましい。また、本発明に係る溶接方法は、ワーク同士の接触部又は相対部の上方に配置した溶接トーチを溶接ロボットのアームによって接触部又は相対部に沿って移動させて溶接を行うと共に、ワーク同士の接触部又は相対部の下方に配置した局所的裏当部材をハンドリングロボットのアームによって溶接トーチに追従させて移動させ、溶接トーチの移動に伴って移動する、溶融金属がワークの下面から溶け落ちる領域を、局所的裏当部材を移動させることで連続的に押えるようにしたことを特徴とする溶接方法である。本発明に係る溶接装置及び溶接方法によれば、次の如き効果を発揮できる。1ワーク同士を溶接する際、ワークのバラツキ等の外乱要因により溶込率が部分的に100を超えても溶融金属の溶落や溶接ビードの欠肉等の不具合を回避でき、また必要に応じて溶込率100の完全溶込み溶接ができる。2様々な形状のワークに対して裏当部材を交換することなく対応でき、自由度及び汎用性が高い。3裏当部材のワークへの接触性を向上でき、溶融金属の溶落を的確に防止できる。4裏当部材が劣化した場合、その交換費用を低減できる。5溶接の自動化を推進でき、三次元形状のワークに容易に対応できる。以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。溶接装置本発明の一実施形態に係る溶接装置5を図3を用いて説明する。図3に示す本実施形態に係る溶接装置5は、ワーク1a同士図1参照の接触部2を溶接するものである。なお、本実施形態では、ワーク1a同士を接触させた接触部2を溶接するものを説明するが、本発明は、ワーク1a同士を隙間を隔てて相対させその相対部を溶接するものも含まれる。この場合、以下に記載された接触部2は相対部と読み替えられることになる。さて、溶接装置5は、ワーク1a同士の接触部2の上方に配置された溶接トーチ4を接触部2に沿って移動させるアームを有する溶接ロボット6と、ワーク1a同士の接触部2の下方に配置され溶接トーチ4による溶融金属の溶け落ちを押える裏当部材3とを備えている。裏当部材3は、溶接トーチ4によって局所的に溶融された溶融金属の溶落領域を押える大きさの局所的裏当部材3cとなっている。また、この溶接装置5は、局所的裏当部材3cを、溶接ロボット6による溶接トーチ4の移動に追従させて、接触部2に沿って移動させるアームを有するハンドリングロボット7を備えている。溶接装置5を構成要素ごとに説明する。溶接ロボット図3に示すように、溶接ロボット6は、6自由度ロボット等の多関節ロボットから成り、基板部8に取り付けられ鉛直軸A回りに回動する基台9と、基台9に取り付けられ水平軸B回りに回動する第1アーム10と、第1アーム10に取り付けられ軸Bと平行な軸C回りに回動する第2アーム11と、第2アーム11に取り付けられその長手方向に沿った軸D回りに回動する第3アーム12と、第3アーム12に取り付けられ軸Dと直交する軸E回りに回動する第4アーム13と、第4アーム13に取り付けられ軸Eと直交する軸F回りに回動するトーチ保持部14とを備えており、トーチ保持部14には溶接トーチ4が取り付けられている。かかる溶接ロボット6は、各関節を作動させることで、溶接トーチ4を様々な姿勢に制御し、溶接トーチ4の先端を所望の場所に移動することができる。溶接ロボット6の各関節の作動、溶接トーチ4の作動等は、後述する制御部50によって制御される。ハンドリングロボット図3に示すように、ハンドリングロボット7は、6自由度ロボット等の多関節ロボットから成り、基板15に取り付けられ鉛直軸G回りに回動する基台16と、基台16に取り付けられ水平軸H回りに回動する第1アーム17と、第1アーム17に取り付けられ水平軸I回りに回動する第2アーム18と、第2アーム18に取り付けられ水平軸J回りに回動する第3アーム19と、第3アーム19に取り付けられ軸Jと直交する軸K回りに回動する第4アーム20と、第4アーム20に取り付けられ軸Kと直交する軸L回りに回動する裏当保持部21とを備えており、裏当保持部21には局所的裏当部材3cが取り付けられている。かかるハンドリングロボット7は、各関節を作動させることで、局所的裏当部材3cを様々な姿勢に制御し、局所的裏当部材3cを所望の場所に移動することができる。ハンドリングロボット7の各関節の作動等は、制御部50によって制御される。ハンドリングロボット7には、局所的裏当部材3cをワーク1a同士の接触部2に下方から弾性的に押し付けるための押付機構22が備えられている。押付機構22は、本実施形態では第3アーム19と第4アーム20との間に介設された弾性ブッシュ22aと、第4アーム20の中程に設けられたスライド装置22bとを有する。弾性ブッシュ22aは、ゴムやスプリング等から成り、第3アーム19に対する第4アーム20の軸K回りの回動を妨げることなく、第3アーム19に対して第4アーム20をあらゆる方向に弾性的に支持する。スライド装置22bは、第4アーム20の長手方向と直交する軸Mに沿ってスライドする一対のスライダーと、スライダー同士を弾性的に接続するゴムやスプリング等から成る。ワークワーク1aは、本実施形態では、図1に示す如き板金製のアクスルケース1が対象となっている。このアクスルケース1は、プレス成形された2つのワーク1a、1aを筒状となるように組み合わせ、それらワーク1a同士を接触部2に沿って溶接する工程を経て製造される。かかるアクスルケース1は、筒状体を長手方向に沿って二分割した形状の分割筒状体部を有し、分割筒状体部同士を左右から最中状に突き合わせ、接触部2が鉛直方向の上部及び下部に位置する姿勢で、図示しない治具によって保持される。そして、図4a~図4cに示すように、ワーク1aの分割筒状体部同士を組み合わせた筒状体の上方外周面側に溶接ロボット6の溶接トーチ4が配置され、筒状体の下方内周面側にハンドリングロボット7の局所的裏当部材3cが配置される。局所的裏当部材局所的裏当部材3cは、図5a、図5bに示すように、ハンドリングロボット7の第4アーム20に軸Lを介して取り付けられた裏当保持部21としてのホルダ部31cと、ホルダ部31cに着脱可能に設けられワーク1a同士の接触部2に下方から接する本体部32cとから構成されている。本体部32cの材質には、銅やセラミック等の溶接金属溶融金属との親和性が低いものが用いられる。図5a、図5bにおいて、溶接トーチ4の下方には溶接金属のプール溶接プールPが生じ、その後方には溶接プールPの金属が固まった溶接ビード表面ビードFBが形成され、その下方には溶接金属が局所的裏当部材3cで押えられることで裏波裏波ビードRBが形成される。局所的裏当部材3cの本体部32cは、図6にも示すように、溶接トーチ4によって局所的に溶融された溶接金属溶接プールPの溶落領域溶融金属露出面を押える大きさの裏当面32xを有する。裏当面32xは、図5bに示すように、筒状のワーク1a同士の接触部2を挟んだ内周面の2箇所に接触し、溶融金属を堰き止めるための堰止縁部32wを有する。裏当面32xは、本実施形態では平面となっているが、ワーク1a同士を組み合わせた筒状体の内周面の曲率よりも強い曲率の曲面であってもよい。局所的裏当部材3cの本体部32cは、図5a、図6に示すように、裏当面32xの前後第4アーム20の長手方向に沿った前後に前後傾斜面32yを有し、図5b、図6に示すように、左右に左右傾斜面32zを有する。前後傾斜面32yは、裏当面32xの堰止縁部32wをワーク1a同士の内周面に押し付けつつ接触部2に沿って前後に移動させる際、ワーク1a内周面に対する滑走性を高める橇の機能を発揮する。左右傾斜面32zは、裏当面32xの堰止縁部32wをワーク1a同士の内周面に押し付けた際、ワーク1aの内周面との干渉を避ける逃げリセスとしての機能を発揮する。図5a、図5bに示すように、局所的裏当部材3cには、冷却媒体が流れる通路23が形成されている。通路23は、往路23aと復路23bとこれらを連通する接続路23cとから成り、水等の冷却媒体が流れるようになっている。往路23a、復路23bには、夫々、金属製の蛇腹等からなる自在継手24a、24bを介し、第4アーム20内に設けられた供給管25a、排出管25bが接続されている。なお、自在継手24b及び排出管25bは、作図の都合上省略する。供給管25a、排出管25bは、ハンドリングロボット7の各アームや関節内を通って図3に示す基板15から取り出され、夫々、冷却媒体を圧送する圧送装置、冷却媒体を回収する回収装置に接続されている。回収装置で回収された冷却媒体は、熱交換機で冷却されて圧送装置に導かれ、循環する。制御部溶接ロボット6及びハンドリングロボット7は、図3に示す制御部50によって制御される。制御部50は、図4a~図4cに示すように、溶接ロボット6の溶接トーチ4が、ワーク1a同士の接触部2に対して、溶接に最適な姿勢及び間隔で接触部2に沿って移動するように、溶接ロボット6を制御する。例えば、溶接ロボット6の溶接トーチ4を、ワーク1aを模して基準寸法で成形された基準模型に沿って予め溶接に最適な姿勢及び間隔となるように移動させてティーチングさせ、そのときの各関節の回動角度等のデータを制御部50に記憶させておき、そのデータに基づいて溶接ロボット6を作動させる図7参照。また、制御部50は、図4a~図4cに示すように、ハンドリングロボット7の局所的裏当部材3cが、溶接ロボット6による溶接トーチ4の移動に追従するように、ハンドリングロボット7を制御する。この制御を協調制御又は同期制御という図7参照。かかる協調制御により、溶接トーチ4の移動に伴って移動する、溶融金属がワーク1aの下面から溶け落ちる領域溶落領域を、溶接トーチ4に追従する局所的裏当部材3cによって連続的に押える。なお、溶落領域は、溶接トーチ4の姿勢ワーク1aに対する傾斜角度等によっては溶接トーチ4の真下から多少離れた部分に生成される場合もあるので、図4cに示すように、追従位相Wを設定することも考えられる。以上纏めると、図7に示すように、溶接トーチ4を備えた溶接ロボット6は、ワーク1aに対してティーチングによって、制御される。所的裏当部材3cを有するハンドリングロボット7は、溶接トーチ4を有する溶接ロボット6に対して、協調制御される。ハンドリングロボット7の局所的裏当部材3cは、上述した押付機構22によって、ワーク1aに押し付けられる。そして、制御部50は、溶接トーチ4の姿勢及びワーク1aとの間隔に応じて、溶接トーチ4の溶接条件アークの強さ等の条件を最適に制御する。また、図4a~図4cに示すように、溶接トーチ4と局所的裏当部材3cとの間に、溶接ロボット6の制御目標であり且つハンドリングロボット7の制御目標でもある共通制御点26を、ワーク1a同士の接触部2に沿って設定し、溶接トーチ4が共通制御点26に対して最適な姿勢及び間隔を保つように溶接ロボット6を制御し、局所的裏当部材3cが溶接トーチ4と同調して共通制御点26に対して最適な姿勢及び押圧状態となるようにハンドリングロボット7を制御してもよい。かかる制御も協調制御の一種と言える。この制御の場合も、溶落領域の発生点の状況に応じて、制御部50が、溶接トーチ4の溶接条件を最適に調整し、局所的裏当部材3cの追従位相を最適に調整する。作用効果図3に示すように、本実施形態に係る溶接装置5及びそれを用いた溶接方法によれば、裏当部材3を、溶接トーチ4で局所的に溶融された溶融金属の溶け落ちを押える大きさの局所的裏当部材3cとし、溶接トーチ4を溶接ロボット6で移動制御すると共に、局所的裏当部材3cをハンドリングロボット7により溶接トーチ4に追従するように移動制御している。そして、溶接トーチ4の移動に伴って移動する、溶融金属がワーク1aの下面から溶け落ちる領域溶落領域を、溶接トーチ4に追従する局所的裏当部材3cによって連続的に押えるようにしている。局所的裏当部材3cをハンドリングロボット7によって溶接トーチ4に追従するように移動させて、溶接トーチ4によって溶融された溶融金属を押えているので、様々な形状のワーク1aに対して、裏当部材3を交換することなく、溶込率100を超える溶接が可能となる。具体的には、図1に示すアクスルケース1とは形状が異なったアクスルケースを溶接する場合、そのアクスルケースの形状に合ったデータを予めティーチング等によって図3に示す制御部50に入力しておき、制御部50での使用データを切り替えて溶接ロボット6及びハンドリングロボット7を作動させることで、そのアクスルケースの溶接を行うことができ、裏当部材3の交換断取り替えは不要である。ここで、溶込率100を超える溶接には、要求された溶込率例えば80となる溶接条件での溶接中に種々の外乱要因によって溶込率が部分的に100以上となってしまった場合の他、意識的に溶込率を100とする溶接条件で溶接する場合も含まれる。局所的裏当部材3cをワーク1a同士の接触部2に沿って移動させて、溶接トーチ4により局所的に溶融された溶融金属の溶落領域を押えているので、局所的裏当部材3cの大きさを溶融金属の溶落領域を押える必要最低限の大きさにできる。このように小さな局所的裏当部材3cをワーク1a同士の接触部2に沿って移動させることで、図2aに示す一体型裏当部材3aを用いた場合と比べると、裏当部材3のワーク1aへの接触性が向上するため、溶融金属の溶け落ちを的確に防止できる。図5b、図6に示すように、局所的裏当部材3cの裏当面32xには、ワーク1a同士の接触部2を挟んでワーク1a内周面に接触する堰止縁部32wが設けられているので、溶融金属が堰止縁部32wを乗り越えて左右から零れ落ちることが防止される。この結果、接触部2の下面に沿って平坦な裏波ビードRBが形成され、仕上がりの綺麗な溶接完全溶込み溶接が得られる。図3に示す押付機構22によって局所的裏当部材3cがワーク1a内周面に弾性的に押し付けられるので、ワーク1aの多少の製造誤差は、押付機構22の弾性ブッシュ22aの変形やスライド装置22bのスライドによって吸収される。これにより、ワーク1aに多少の製造誤差があっても、裏当面32xの堰止縁部32wが適切にワーク1a内周面に接触し、仕上がりの綺麗な裏波ビードRBの溶接が可能となる。局所的裏当部材3cは、溶融金属の溶落領域を接触部2に沿って連続的に押えるため加熱が継続されるところ、図5a、図5bに示すように、水等の冷却媒体が流れる通路23によって冷却されるため、熱による損傷を抑えることができる。仮に、局所的裏当部材3cが熱損傷した場合、局所的裏当部材3cは図2aに示す一体型裏当部材3aよりも遙かに小さいため、一体型裏当部材3aと比べて交換費用を大幅に低減できる。局所的裏当部材3cは、図5a、図5bに示すように、ハンドリングロボット7の第4アーム20に取り付けられたホルダ部31cと、ホルダ部31cに着脱可能に装着された本体部32cとから構成されており、本体部32cが主として熱損傷する。よって、熱損傷した本体部32cをホルダ部31cから取り外し、本体部32cのみを新品に交換すれば足り、交換費用を一層低減できる。図3に示すように、溶接トーチ4の移動を溶接ロボット6のアームで制御し、局所的裏当部材3cの移動をハンドリングロボット7のアームで制御しているので、図2b、図2cに示す分割型裏当部材3b1、3b2では必要であった作業員による手作業が不要となり、溶接の自動化を推進できる。また、自由度及び汎用性が高く、三次元形状のワーク1aにも容易に対応できる。変形実施形態本発明の変形実施形態に係る溶接装置を図8a、図8bに示す。図8aは第1変形実施形態に係る溶接装置の局所的裏当部材13cの近傍を示す側断面図、図8bは第2変形実施形態に係る溶接装置の局所的裏当部材23cの近傍を示す側断面図である。第1及び第2変形実施形態に係る溶接装置は、図3に示す前実施形態に係る溶接装置5と基本的な構成要素は同一であり、局所的裏当部材3c及び押付機構22の構成が相違する。よって、最初の実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付して説明を省略する。第1変形実施形態図8aに示す第1変形実施形態に係る溶接装置においては、図3に示すハンドリングロボット7の第4アーム20が基端アーム20aと先端アーム20bとに分割され、先端アーム20bが基端アーム20aに対して長手方向の軸回りに回動自在に接続され、ギヤ27及びモーター28等によって回動されるようになっている。先端アーム20bには、局所的裏当部材13cが、ピン29で回動可能に取り付けられている。局所的裏当部材13cは、先端アーム20b内に収容されたシリンダ30によって、回動されるようになっている。シリンダ30は、一端がピン31で先端アーム20bに取り付けられ、他端がピン32で局所的裏当部材13cに接続されている。局所的裏当部材13cは、シリンダ30にピン32で接続されたホルダ部131cと、ホルダ部131cに着脱可能に取り付けられた本体部132cとを有する。本体部132cは、実質的に溶融金属を押える部材であり、セラミック等の耐熱物から構成され、スプリング等の弾性部材33を介して、ホルダ部131cに取り付けられている。このスプリング等の弾性部材33が、図3に示す最初の実施形態の押付機構22に相当する。このため、図3の押付機構22弾性ブッシュ22a、スライド装置22bは省略できる。かかる第1変形実施形態の基本的な作用効果は最初の実施形態と同様である。第2変形実施形態図8bに示す第2変形実施形態に係る溶接装置においては、図3に示すハンドリングロボット7の第4アーム20の先端に、局所的裏当部材23cをスライド自在に収容する凹部34が設けられており、その凹部34に局所的裏当部材23cが収容され、局所的裏当部材23cの下面と凹部34の底面との間に、スプリング等の弾性部材35が介設されている。局所的裏当部材23cは、凹部34にガイドされてスライドするホルダ部231cと、ホルダ部231cに半球状の自在継手36を介して着脱可能且つ傾斜自在に取り付けられた本体部232cとを有する。本体部232cとホルダ部231cとの間には、スプリング等の弾性部材37が介設されている。上述した弾性部材35、37及び自在継手36が、図3に示す最初の実施形態の押付機構22に相当する。このため、図3に示す押付機構22弾性ブッシュ22a、スライド装置22bは省略できる。かかる第2変形実施形態の基本的な作用効果は最初の実施形態と同様である。その他以上、添付図面を参照しつつ本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した各実施形態に限定されないことは勿論であり、特許請求の範囲に記載された範疇における各種の変更例又は修正例についても、本発明の技術的範囲に属することは言うまでもない。例えば、本発明は、アクスルケース1の溶接に限定されることはなく、平板状のワークを突き合わせて溶接する突合継手溶接の他、T継手溶接、十字継手溶接、角継手溶接等に、適用することもできる。また、ワーク1aを別のハンドリングロボットで把持し、その別のハンドリングロボットを、図3の溶接ロボット6及びハンドリングロボット7と協調させて制御するようにしてもよい。