車両の前照灯のハイビームとロービームとの切り換えを制御する前照灯制御手段と、前記車両の前方の歩行者を検出する歩行者検出手段と、前記車両に搭載された撮像手段により撮像された歩行者の画像データを画像処理することで歩行者の向きを検出する歩行者向き検出手段とを備え、前記前照灯制御手段は、前記歩行者検出手段で歩行者を検出した場合、前記歩行者向き検出手段で検出した歩行者の向きが、前記車両に向いていないことを条件として前記前照灯をロービームからハイビームに切り替えることを特徴とする前照灯制御装置。請求項1に記載する前照灯制御装置において、前記前照灯制御手段は、前記歩行者検出手段で歩行者を検出した場合、前記歩行者向き検出手段で検出した歩行者の向きと前記車両の向きとの成す角度が、予め設定した所定の角度以下であることを条件として前記前照灯をロービームからハイビームに切り替えることを特徴とする前照灯制御装置。請求項2に記載する前照灯制御装置において、前記所定の角度は、歩行者の向きが当該所定の角度を超えると歩行者の視界に前記前照灯が入る境界の角度であることを特徴とする前照灯制御装置。請求項2又は請求項3に記載する前照灯制御装置において、前記歩行者検出手段が複数の歩行者を検出した場合には、前記前照灯制御手段は、各歩行者の向きと前記車両の向きとの成す角度が前記所定の角度以下であることを条件として前記前照灯をロービームからハイビームに切り替えることを特徴とする前照灯制御装置。請求項1~請求項4の何れか一項に記載する前照灯制御装置において、前記車両に搭載された撮像手段により撮像された前記前方車両の画像データを画像処理することで前記車両と前記歩行者との歩行者間距離を検出する歩行車間距離検出手段と、前記歩行者間距離検出手段により検出された歩行者間距離の所定時間における変化量を計算して前記歩行者との相対速度を検出する相対速度検出手段とを備え、前記前照灯制御手段は、前記歩行者向き検出手段で検出した歩行者の向きと前記車両の向きとの成す角度が、予め設定した所定の角度以下であり、かつ、前記相対速度検出手段で検出した相対速度の大きさが前記車両の速度の大きさ以下であることを条件として前記前照灯をロービームからハイビームに切り替えることを特徴とする前照灯制御装置。しかしながら、特許文献1に係る技術は、歩行者が存在する可能性がある環境の検出は、歩道の有無の検出により行っている。すなわち、歩道を検出したとき、ロービームに切り替えるものであり、歩行者の状態に則して前照灯を切り替えるものではない。したがって、特許文献1に係る技術では、歩行者が眩惑しない状況であってもハイビームに切り替えないので、ハイビームによる良好な視界を得ることができなかった。本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、歩行者が存在しても、その歩行者が眩惑されないときに前照灯をハイビームにする制御を行うことができる前照灯制御装置を提供することを目的とする。上記課題を解決する本発明の第1の態様は、車両の前照灯のハイビームとロービームとの切り換えを制御する前照灯制御手段と、前記車両の前方の歩行者を検出する歩行者検出手段と、前記車両に搭載された撮像手段により撮像された歩行者の画像データを画像処理することで歩行者の向きを検出する歩行者向き検出手段とを備え、前記前照灯制御手段は、前記歩行者検出手段で歩行者を検出した場合、前記歩行者向き検出手段で検出した歩行者の向きが、前記車両に向いていないことを条件として前記前照灯をロービームからハイビームに切り替えることを特徴とする前照灯制御装置にある。かかる第1の態様では、歩行者が車両に向いていないことを検出したとき、前照灯をハイビームに切り替える。これにより歩行者を眩惑させず、かつ、従来技術に比較して、ハイビームでの走行時間をより長くすることができ、より安全な夜間走行が可能となる。本発明の第2の態様は、第1の態様に記載する前照灯制御装置において、前記前照灯制御手段は、前記歩行者検出手段で歩行者を検出した場合、前記歩行者向き検出手段で検出した歩行者の向きと前記車両の向きとの成す角度が、予め設定した所定の角度以下であることを条件として前記前照灯をロービームからハイビームに切り替えることを特徴とする前照灯制御装置にある。かかる第2の態様では、歩行者の向きと、車両の向きとの成す角度を用いて、歩行者が車両に向いていないことを検出することができる。本発明の第3の態様は、第2の態様に記載する前照灯制御装置において、前記所定の角度は、歩行者の向きが当該所定の角度を超えると歩行者の視界に前記前照灯が入る境界の角度であることを特徴とする前照灯制御装置にある。かかる第3の態様では、歩行者を眩惑させない範囲内で所定の角度を最も大きくすることができる。これにより、歩行者が後ろ向きであるとの判断する機会が多くなり、ハイビームでの走行時間をより長くすることができる。本発明の第4の態様は、第2又は第3の態様に記載する前照灯制御装置において、前記歩行者検出手段が複数の歩行者を検出した場合には、前記前照灯制御手段は、各歩行者の向きと前記車両の向きとの成す角度が前記所定の角度以下であることを条件として前記前照灯をロービームからハイビームに切り替えることを特徴とする前照灯制御装置にある。かかる第4の態様では、複数人の歩行者がいる場合において、一人でも歩行者が車両に向いていれば、前照灯をハイビームに切り替えない制御が可能となる。本発明の第5の態様は、第1~第4の態様の何れか一つに記載する前照灯制御装置において、前記車両に搭載された撮像手段により撮像された前記前方車両の画像データを画像処理することで前記車両と前記歩行者との歩行者間距離を検出する歩行車間距離検出手段と、前記歩行者間距離検出手段により検出された歩行者間距離の所定時間における変化量を計算して前記歩行者との相対速度を検出する相対速度検出手段とを備え、前記前照灯制御手段は、前記歩行者向き検出手段で検出した歩行者の向きと前記車両の向きとの成す角度が、予め設定した所定の角度以下であり、かつ、前記相対速度検出手段で検出した相対速度の大きさが前記車両の速度の大きさ以下であることを条件として前記前照灯をロービームからハイビームに切り替えることを特徴とする前照灯制御装置にある。かかる第5の態様では、画像処理により認識した歩行者の向きに基づくだけではなく、歩行者の相対速度に基づいても歩行者の向きを判定する。これにより、より確実に、歩行者の向きが車両に向いているか否かを判定することができる。本発明に係る前照灯制御装置によれば、歩行者を眩惑させない状況では、前照灯をハイビームに切り替えるので、従来技術に比較して、ハイビームでの走行時間をより長くすることができ、より安全な夜間走行が可能となる。実施形態1以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。図1は、本実施形態に係る前照灯制御装置の概略構成図である。図示するように、前照灯制御装置10は、車両1に搭載されている。前照灯制御装置10には、車両1の前方に配設された前照灯2と、前照灯2のOn/Off等を操作する前照灯操作装置3と、車両1の前方を撮影するCCDカメラ撮影手段4とが接続されている。前照灯2は、ハイビームとロービームとを切り替え可能に構成されており、車両1の前端部の車幅方向両端一方は図示していないに一つずつ配置されている。前照灯操作装置3は、車両1内部に備えられたステアリング5の回転軸付近に配設されている。前照灯操作装置3は、ターンシグナルレバー及びランプスイッチ共にに図示せずを備えている。ランプスイッチは、前照灯2を消灯するOFF位置、点灯するON位置、後述するハイビーム、ロービームの切り替え等を制御するAUTO位置への切り換え操作が可能に構成されている。また、ターンシグナルレバーは、方向指示器ウィンカーの点灯と、前照灯のハイビームロービームを切り替える操作が可能に構成されている。例えば、ターンシグナルレバーを上下方向に傾倒させることで左右の方向指示器が点灯するように構成されている。また、ターンシグナルレバーを前後方向に傾倒させることで前照灯2の点灯状態において車両1の前方近傍を照射するロービームと、車両1の前方遠方を照射するハイビームとの切り換え操作が可能に構成されている。前照灯操作装置3の状態は、前照灯制御装置10で検出されるように構成されており、その状態に応じて、前照灯制御装置10により前照灯2の消灯点灯、ハイビームロービームの切り替え等が行われる。CCDカメラ4は、車両1の前方を撮影するものであり、車両1のルームミラー図示せずに取り付けられている。CCDカメラ4は、車両1の前方を撮った像を、画像データとする。画像データは、CCDカメラ4の画素数分のピクセルから構成され、各ピクセルは、当該ピクセルの色を例えばRGBの各色で表した数値から構成されている。このような画像データは、所定間隔、例えば1/30秒ごとに形成され、前照灯制御装置10に送信されるように構成されている。また、CCDカメラ4は、前照灯制御装置10から受信した制御信号に基づいて、撮像の開始、終了、フォーカスの変更などの各種動作が制御可能に構成されている。なお、CCDカメラ4の取り付け位置は、ルームミラーに限定されず、車両1の前方を撮影可能な位置であればよい。図2は、前照灯制御装置10の機能ブロック図である。前照灯制御装置10は、歩行者検出部歩行者検出手段11、歩行者向き検出部歩行者向き検出手段12及び前照灯制御部前照灯制御手段13を備えている。前照灯制御装置10自体は、ECU電子制御ユニットと呼ばれる電子制御装置であり、特に図示しないが、プログラム、制御マップや演算用に用いる記憶装置ROM、RAM等、演算処理を行う中央処理装置CPU、タイマカウンタ、制御信号の入出力を担うインターフェース等から構成されている。上述した歩行者検出部11、歩行者向き検出部12及び前照灯制御部13は、前照灯制御装置10の上述したハードウェア上で実行されるプログラムとして実装されたものである。歩行者検出部11は、CCDカメラ4より送信された画像データを受信し、当該画像データを処理することにより、歩行者を検出する。歩行者の検出方法は、特に限定されず、公知の画像認識技術を用いることができる。例えば、画像データにエッジ検出処理を適用することで、歩行者を検出してもよい。本発明でいう歩行者とは、CCDカメラ4で頭部を撮像可能な状態にある人間をいう。例えば、直立、徒歩又は駆け足をしている状態つまり、移動する速度を問わないで車両1の前方にいる人間を歩行者と称する。また、車両1からは、自転車に乗った人間の頭部を撮像可能であるので、歩行者には、自転車などに乗っている人間も含む。歩行者向き検出部12は、CCDカメラ4より送信された画像データを受信し、当該画像データを処理することにより、歩行者の向きを検出する。歩行者の向きとは、水平面内における歩行者の顔の向きである。図3を用いて歩行者の向きを詳細に説明する。図3は、上方から見た車両1と歩行者の頭部6t、及び車両1から前方の歩行者を見た歩行者の頭部6sを示す概略図である。図3aに示すように、歩行者が車両1に対して後ろ向きの背を向け後頭部が見える場合、歩行者の向きAは、車両1の進行方向Bと同じ方向である。歩行者向き検出部12は、例えば、このような歩行者の向きを次のように検出することができる。公知の画像認識技術により、人間の体を検出し、頭部を特定する。この頭部に、目、口、鼻などの顔の各部が現れているかを検出する。人の顔では、両目と口とがある範囲内で予め決められた配列をとるので、両目であろう部分と口であろう部分とを画像処理によって判別し、その配列がある範囲で予め決められた配列をとるのであれば、これを人の顔であると判定する。両目であろう部分と口であろう部分とは、その画像上の各種の特徴量から推定することが可能である。目や鼻などを何れも検出できない場合は、歩行者は、車両1に対して後ろを向いているとする。具体的には、車両1の向きをY軸、これに直交するX軸をとったとき、歩行者の向きAを、Y軸との成す角度θにより表す。図3aの場合、歩行者の向きAは、Y軸と成す角度θが0度と検出される。図3bに示すように、歩行者が車両1に対して正面を向いている場合、歩行者の向きAは、車両1の進行方向Bと反対方向である。この場合、歩行者向き検出部12は、検出した目や口などの各部から顔の向きを検出する。例えば、検出した目であろう部分と口であろう部分との配置関係や、そのような配置関係から定まる顔の中心に対する顎であろう部分の左右バランス等から推定することが可能である。図3bの場合は、歩行者の向きAは、Y軸と成す角度θが180度と検出する。同様にして、歩行者向き検出部12は、図3cに示すように、歩行者が横を向いている場合でも、歩行者の向きAをY軸との成す角度θとして検出する。なお、歩行者の向きAとY軸との成す角度θは、反時計回りであれば正、時計回りであれば負としてある。前照灯制御部13は、歩行者検出部11から歩行者が検出されたことを表す信号を受信したとき、歩行者向き検出部12で検出した歩行者の向きに基づいて前照灯2を制御する。この制御は、前照灯操作装置3のランプスイッチがAUTO位置に切り替えられているときに行われる。図4は、歩行者の向きと所定の角度との関係を表す図である。図4aに示すように、前照灯制御部13は、歩行者向き検出部12により検出された歩行者の向きAと、車両1の向きY軸との成す角度θが、予め設定された所定の角度φ以下であるか否かを判定する。この所定の角度φは特に限定されないが、歩行者が車両1に対して後ろ向きである、といえる範囲で適宜設定することが好ましい。一例としては、角度θが角度φを超えたときに、歩行者の視界に前照灯2が入るような角度φを設定することが好ましい。すなわち、図4bに示すように、人間の視野の角度η内に前照灯2が入る寸前における歩行者の向きAと、車両1の向きY軸との成す角度を、上述した所定の角度φとして設定する。このような所定の角度φを設定することで、歩行者を眩惑させない範囲内で所定の角度φを最も大きくすることができる。これにより、歩行者が後ろ向きであるとの判断する機会が多くなり、ハイビームでの走行時間をより長くすることができる。前照灯制御部13は、角度θが、このように設定した所定の角度φ以下であれば、歩行者は車両1に対して後ろ向きであると判定する。すなわち、前照灯2の光が歩行者の目に直接あたらないと判定できることになる。そして、前照灯制御部13は、角度θが、このように設定した所定の角度φ以下であれば、前照灯2をハイビームに切り替える。角度θが所定の角度φ以下であるか否かの判定は、種々の態様を挙げることができる。例えば、一瞬でも、角度θが所定の角度φ以下となれば角度θが所定の角度φ以下であると判定してもよい。他にも、角度θが所定の角度φ以下となり、かつその状態が所定時間続いたときに角度θが所定の角度φ以下であると判定しても良い。なお、前照灯制御部13は、ランプスイッチがAUTO位置以外の場合は、ランプスイッチやターンシグナルレバーの状態に応じて前照灯2を制御する。例えば、前照灯制御部13は、ランプスイッチがOFF位置にある場合、前照灯2を消灯し、ON位置にある場合、前照灯2を点灯する。また、前照灯制御部13は、前照灯2の点灯状態において、ターンシグナルレバーが前方に傾倒している場合、前照灯2をハイビームにし、ターンシグナルレバーが後方に傾倒している場合、前照灯2をロービームにする。図5は、前照灯制御装置で行われる処理のフローチャートである。同図を用いて、上述した構成の前照灯制御装置10で行われる処理を詳細に説明する。なお、前提として、ランプスイッチがAUTO位置にあり、前照灯2がロービームであるという状態で車両1が走行しているとする。まず、前照灯制御装置10の前照灯制御部13は、歩行者の有無を判定するステップS1。具体的には、前照灯制御部13は、歩行者検出部11から、歩行者を検出したことを表す情報を受信したならばステップS1:Yes、ステップS2に進む。歩行者を検出していないことを表す情報を受信したならばステップS1:No、前照灯制御部13は、始めに戻り、所定時間経過後にステップS1の処理を再度行う。次に、前照灯制御部13は、歩行者向き検出部12が検出した歩行者の向きを取得するステップS2。この歩行者の向きは、上述したように、車両1の向きとの成す角度θとして取得される。次に、前照灯制御部13は、歩行者は後ろ向きであるか否かを判定するステップS3。具体的には、上述したように、角度θが所定の角度φ以下であるか否かを判定する。角度θが所定の角度φを超えるならばステップS3:No、歩行者は車両1側を向いているということであるので、前照灯2をハイビームに切り替えず、ステップS1に戻る。一方、角度θが所定の角度φ以下であるならばステップS3:Yes、歩行者は車両1に対して後ろ向きということであるので、前照灯2をハイビームに切り替えるステップS4。以上に説明したように、本実施形態に係る前照灯制御装置10では、歩行者の向きAを検出し、その向きAに基づいて歩行者の車両1に対する向きを判定する。このように歩行者の向きを用いることで、歩行者が車両1に対して後ろ向きであるか否かを判定することが可能となる。そして、前照灯制御装置10は、歩行者の向きが車両1に向いていないことを条件として、前照灯2をロービームからハイビームに切り替える。これにより、歩行者の視野に前照灯2が入らない状態のときに前照灯2をハイビームに切り替えることができる。すなわち、前照灯2の光で歩行者を眩惑させることがない。また、従来技術は、歩行者が車両1に対して後ろ向きであるとき、前照灯の光が歩行者を眩惑させる虞がないにもかかわらず、ハイビームに切り替えずにロービームのままとしてしまう。しかし、本実施形態に係る前照灯制御装置10によれば、歩行者を眩惑させない状況では、前照灯2をハイビームに切り替えるので、従来技術に比較して、ハイビームでの走行時間をより長くすることができ、より安全な夜間走行が可能となる。上述した前照灯制御装置10では、一人の歩行者を検出した場合について説明したが、このような場合に限定されない。複数の歩行者が検出された場合は、その全ての歩行者について向きを検出し、各歩行者の向きと、車両1の向きとが成す角度を計算する。そして、全ての歩行者が車両1に対して後ろ向きであるならば、前照灯2をハイビームに切り替える。これにより、一人でも歩行者が車両1に向いていれば、前照灯2をハイビームに切り替えない制御が可能となる。さらに、歩行者が後ろ向き、すなわち車両1に背を向けているか否かの検出は、歩行者の向きと、車両1の向きとの成す角度θが所定の角度φ以下であるか否かにより行う場合に限られない。例えば、図3aに示した場合のように、人間を検出したが、頭部と思われる部分に、目や鼻など顔の各部を検出できない場合は、歩行者が後ろ向きであると判定してもよい。また、本実施形態に係る前照灯制御装置10では、歩行者の有無、及び歩行者の向きは、全てCCDカメラ4から得られた画像データを画像処理することにより検出した。すなわち、CCDカメラ4とこの画像データを処理するプログラムがあれば歩行者の有無等を得ることができる。CCDカメラ4など撮像手段を備える車両1においては、そのCCDカメラ4をそのまま利用できるので、歩行者の有無等を得るための特別な計測機器を新たに搭載することが不要であるので、低コストで本発明を実施することができる。また、歩行者検出手段として、画像処理により歩行者を検出する歩行者検出部11を用いたが、このような態様に限られない。例えば、レーザーレーダー装置を車両1に取り付け、この装置により歩行者を検出してもよい。なお、上述した実施形態に係る前照灯制御装置10では、前照灯2がロービーム状態であることを前提として、所定条件のときにハイビームに切り替える処理が行われるが、これに限定されない。例えば、ランプスイッチがAUTO位置にあり、前照灯2がハイビームであり、歩行者の向きが車両1側を向いているとき、すなわち、角度θが所定の角度φを超えているならば、前照灯2をロービームに切り替える処理を行ってもよい。実施形態2前照灯2をハイビームに切り替える条件は、実施形態1では、歩行者の向きAが車両1に対して後ろ向きであるか否かであったが、これだけに限られない。さらに車両1に対する歩行者の相対速度を併用してもよい。図6は、本実施形態に係る前照灯制御装置10Aの機能ブロック図である。なお、実施形態1と同一のものには同一の符号を付し、重複する説明は省略する。本実施形態に係る前照灯制御装置10Aは、歩行者間距離検出部歩行車間距離検出手段14及び歩行者相対速度検出部歩行者相対速度検出手段15を備えている。歩行者間距離検出部14は、CCDカメラ4より送信された画像データを受信し、当該画像データを画像処理することにより、車両1と歩行者との歩行者間距離を検出する。この歩行者間距離の検出は、公知の計測技術、例えば、レンズ焦点法や、ステレオ法などの、いわゆる受動型の計測手法を用いることができる。具体的には、レンズ焦点法の場合、CCDカメラ4に制御信号を送信して、レンズのフォーカス位置を駆動しながら、得られた画像データから最もよく合焦しているときの画像データを求める。その最もよく合焦したときのフォーカス位置から、CCDカメラ4車両1と歩行者との歩行者間距離を求めることができる。ステレオ法を用いる場合は、車両1の前端部における車幅方向両側に一台ずつCCDカメラ4を配設するなどして、複数台のCCDカメラ4から画像データが歩行者相対速度検出部15に送信されるように構成する。そして、歩行者相対速度検出部15は、これらの画像データから三角測量の原理で歩行者間距離を求めることができる。さらに、例えば、車両1に、前方に光を発する光源を取り付け、この光が歩行者に反射して返ってくるまでの時間を計測することで歩行者間距離を計測する光レーザー法を用いて歩行者間距離を検出してもよい。他にも、アクティブステレオ法、照度差ステレオ法などいわゆる能動型の計測を行う計測装置を歩行車間距離検出手段として用い、歩行者間距離を検出してもよい。歩行者相対速度検出部15は、歩行者の相対速度を検出する。この相対速度の検出方法は特に限定されないが、例えば、歩行者間距離検出部14が画像データに基づいて検出した歩行者間距離を用いて検出することができる。具体的には、時刻t1で得られた画像データに基づく歩行者間距離Dt1を歩行者間距離検出部14より取得する。さらに、その後の時刻t2で得られた画像データに基づく歩行者間距離Dt2を歩行者間距離検出部14より取得する。そして、次式より、車両1に対する歩行者の相対速度Vが求まる。V=Dt2-Dt1/t2-t1前照灯制御部13は、実施形態1と同様に、歩行者の向きを歩行者向き検出部12より得て、歩行者が後ろ向きであるかを判定する。そして、前照灯制御部13は、歩行者が後ろ向きである場合、歩行者の相対速度Vが所定の閾値以下であるか否かを判定し、相対速度Vの大きさが車両1の速度の大きさ以下であれば、前照灯2をハイビームに切り替える。図7及び図8を用いて、上述した前照灯制御装置10Aで行われる処理を詳細に説明する。図7は、本実施形態に係る前照灯制御装置10Aの処理のフローチャートであり、図8は、歩行者の車両に対する相対速度を説明する概略図である。まず、実施形態1と同様に、歩行者の向きAに基づいて歩行者が後ろ向きであるか否かを判定するステップS1~S3。歩行者が後ろ向きであるならばステップS3:Yes、前照灯制御部13は、歩行者相対速度検出部15より歩行者相対速度Vを取得するステップS10。そして、車両1の速度V0と歩行者相対速度Vとを比較するステップS11。車両1の速度V0は車速センサーにより得られた数値である。例えば、図8aに示すように、歩行者7が、車両1と同じ進行方向を向いているときは、歩行者7は車両1に後ろ向きである。このときの歩行者7の車両1に対する相対速度をV1とする。一方、図8bに示すように、歩行者7が、車両1と反対方向に向いているときは、歩行者7は車両1に正対している。このときの歩行者7の車両1に対する相対速度をV2とする。図8aの場合、歩行者7は、車両1と同じ進行方向に進んでいるから、相対速度V1の大きさは、車両1の車速V0の大きさよりも小さい図8c参照。図8bの場合、歩行者7は、車両1と反対方向に進んでいるから、相対速度V2の大きさは、車両1の車速V0の大きさよりも大きい図8c参照。すなわち、図7に戻り、歩行者相対速度V1が、車両1の速度V0よりも小さければステップS11:Yes、歩行者は車両1に対して後ろ向きであると判断することができる。また、歩行者相対速度V2が、車両1の速度V0よりも大きければステップS11:No、歩行者は車両1に対して正対していると判断することができる。このようにして、前照灯制御部13は、画像処理により認識した歩行者の顔に基づいて歩行者の向きが車両1に対して後ろ向きであると判定しステップS3:Yes、かつ、歩行者相対速度Vに基づいて歩行者の向きが車両1に後ろ向きであると判定したときステップS11:Yes、前照灯2をハイビームに切り替えるステップS12。また、歩行者相対速度Vに基づいて歩行者の向きが車両1に正対しているならばステップS11:No、ステップS1に戻る。ステップS3:YesからステップS11:Noの流れは、歩行者の向きの角度θが所定の閾値φには入るものの、実際には歩行者が車両1に正対して歩いていた場合や、歩行者の向きを誤検出した場合が考えられる。以上に説明したように、本実施形態に係る前照灯制御部13は、画像処理により認識した歩行者の向きに基づくだけではなく、歩行者の相対速度に基づいても歩行者の向きを判定する。これにより、より確実に、歩行者の向きが車両1に向いているか否かを判定することができる。