アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段、ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段、上記アクセル操作量検出手段の出力に応じて、エンジン出力を制御するためのスロットルバルブの目標吸入空気量を算出し、上記スロットルバルブを制御する空気量制御手段、上記アクセル操作量検出手段の出力及び上記ブレーキ操作検出手段の出力に基づいて、アクセルとブレーキとが同時に操作されたことを検出した場合に、エンジン出力を制限するよう上記空気量制御手段へ指示するエンジン出力制限判定手段、及び上記アクセル操作量検出手段の出力が所定値未満の場合に、上記ブレーキ操作検出手段が上記ブレーキ操作を検出した後、所定時間、上記エンジン出力制限判定手段による上記空気量制御手段へのエンジン出力制限指示を禁止するエンジン出力制限禁止判定手段を備えたことを特徴とする車両安全制御装置。ところで、ユーザーが運転中に右足でアクセルペダルのみを踏み込もうとした際に、靴の左側面がブレーキペダルに接してしまい、短い時間の間、わずかにブレーキペダルを押し下げてしまうことがある。このような場合、車両制御装置がブレーキ操作を検出するため、スロットル開度を全閉にしてエンジン出力を制限することとなり、ユーザーに違和感を感じさせる虞がある。この場合の動作例をある時刻t1、t2、t3について述べる。時刻t1は、ユーザーの意図でアクセルペダルを踏む動作を行おうとした際に、ブレーキペダルにも足が触れてしまい、ブレーキスイッチの情報が入力されている状態とする。このとき、エンジン出力制限がSETされ、スロットル開度が全閉状態に制限される。その後の時刻t2は、ユーザーによりアクセルペダルが実際に踏み込まれ、アクセル開度の情報が入力されている。しかしながら、t1~t3の期間においては、ブレーキスイッチがONになっているため、エンジン出力制限がSETされ、スロットル開度が全閉状態に制限されているため、時刻t2において、ユーザーが実際にアクセルペダルを踏み込んでいたとしても、ブレーキスイッチがONになっている間は、スロットル開度を増加させることができず、エンジン回転数の上昇に遅れが生じることとなる。このように、ユーザーの意図がt2時点でスロットル開度を増大させたいにもかかわらず、実際にはt3で増大しているというスロットル開度の増大の遅れが、エンジン回転数上昇の遅れとしてユーザーに伝わり、違和感を感じさせることとなる。この問題に対し、特許文献2では、ブレーキペダルを操作した場合は、スロットルバルブが所定開度以上にならないように制限し、所定時間経過後にその制限を緩和させることで、発進や加速に必要な駆動力を維持することにより、運転者の意図しない減速が生じたり、加速に必要な駆動力の維持ができなくなってしまうことを防止している。そのため、ユーザーが運転中アクセルペダルを踏む際にブレーキペダルにわずかに足が触れた場合においても、ユーザーの意図しない程度のスロットル開度の制限が作動することがなく、ユーザーに違和感をさせることがない。しかしながら、特許文献2は、ユーザーによってアクセルペダルが踏み込まれた後、これが解放される際、アクセルペダルがフロアカーペットに引っかかって戻らなくなる現象が生じた場合等、ユーザーが意図していないアクセル開度の検出が所定時間以上継続された場合において、ユーザーがブレーキペダルを踏んでいても、スロットル開度が大きくなるので、エンジン出力が増加して、ブレーキによる制動力が相殺され、制動距離が伸びてしまう虞がある。また、その結果、ユーザーが車両に駆動力が発生していると認識した場合は、制動距離を伸ばさないようにユーザーがブレーキペダルを強く踏み増しをしなくてはならないという問題が発生する。さらにこの問題は、アクセル開度が高い場合において、エンジン出力がより増大するため、顕著に問題として現れるのである。この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、ユーザーが運転中アクセルペダルを踏む際にブレーキペダルにわずかに足が触れた場合にも、ユーザーの意図しないエンジン出力制限を作動させず、しかも意図しないアクセル操作が行われた場合でも、ブレーキによる制動力を確保できる車両安全制御装置を得ることを目的にする。この発明に係わる車両安全制御装置においては、アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段、ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段、アクセル操作量検出手段の出力に応じて、エンジン出力を制御するためのスロットルバルブの目標吸入空気量を算出し、スロットルバルブを制御する空気量制御手段、アクセル操作量検出手段の出力及びブレーキ操作検出手段の出力に基づいて、アクセルとブレーキとが同時に操作されたことを検出した場合に、エンジン出力を制限するよう空気量制御手段へ指示するエンジン出力制限判定手段、及びアクセル操作量検出手段の出力が所定値未満の場合に、ブレーキ操作検出手段がブレーキ操作を検出した後、所定時間、エンジン出力制限判定手段による空気量制御手段へのエンジン出力制限指示を禁止するエンジン出力制限禁止判定手段を備えたものである。この発明は、以上説明したように、アクセル操作量を検出するアクセル操作量検出手段、ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段、アクセル操作量検出手段の出力に応じて、エンジン出力を制御するためのスロットルバルブの目標吸入空気量を算出し、スロットルバルブを制御する空気量制御手段、アクセル操作量検出手段の出力及びブレーキ操作検出手段の出力に基づいて、アクセルとブレーキとが同時に操作されたことを検出した場合に、エンジン出力を制限するよう空気量制御手段へ指示するエンジン出力制限判定手段、及びアクセル操作量検出手段の出力が所定値未満の場合に、ブレーキ操作検出手段がブレーキ操作を検出した後、所定時間、エンジン出力制限判定手段による空気量制御手段へのエンジン出力制限指示を禁止するエンジン出力制限禁止判定手段を備えたので、ブレーキペダルに足が触れる可能性があるアクセル操作量の場合に、ユーザーが意図しないエンジン出力制限が作動することがなく、ユーザーに違和感を感じさせず、しかも意図しないアクセル操作量の場合でも、ブレーキによる制動力を確保して、ユーザーに違和感を感じさせない。実施の形態1.以下、この発明の実施の形態1を図1~図9により説明する。図1は、この発明の実施の形態1による車両安全制御装置を適用した車両を示す構成図である。図1において、エンジン101には、エンジン負荷エンジン状態を検出するための各種センサが設置されている。クランク角センサ102は、クランク角度を検出する。カム角センサ103は、カム角度を検出する。水温センサ104は、エンジン冷却水温を検出する。エアフローセンサ105は、吸入空気量を検出する。吸気圧センサ106は、エアフローセンサ105より下流の吸入通路内の圧力を検出する。吸気温度センサ107は、吸入空気の温度を検出する。車両には、ユーザーの運転操作や、車両の走行状態を検出する各種センサも設置されている。アクセルポジションセンサ109アクセル操作量検出手段は、アクセルペダル108の踏み込み量を検出する。ブレーキスイッチ111ブレーキ操作検出手段は、ブレーキペダル110が踏み込まれているか否かを検出する。ECU112は、前述の各種センサの入力から、エンジンを制御するための制御量の演算を行ない、吸入空気量を調整する電子スロットル113スロットルバルブ、エンジンの各気筒に燃料を噴射するインジェクタ114、高電圧を発生させる点火コイル115、各気筒内に火花を発生する点火プラグ116等の各種アクチュエータの制御を行い、状況に応じた最適なエンジン101の運転を実施する。車両は、エンジン101からの動力を、ATオートマチックトランスミッション117を介して車輪118を駆動することで加速を行う。また車両は、ブレーキペダル110が踏まれた場合に、その踏み込み量に応じて、ブレーキ119が車輪118の駆動を抑制し、減速を行う。図2は、この発明の実施の形態1によるECUを示す構成図である。図2において、ECU112は、クランク角センサ102、カム角センサ103、水温センサ104、エアフローセンサ105、吸気圧センサ106、吸気温センサ107、アクセルポジションセンサ109の情報から、燃料噴射量を演算してインジェクタ114の制御を行う燃料噴射制御手段201と、点火時期を演算して点火コイル115の制御を行う点火時期制御手段202とを備えている。また、ECU112は、アクセルポジションセンサ109、ブレーキスイッチ111の情報から、エンジン出力を制限するか否かを判定する車両安全制御手段204を備えている。また、ECU112は、クランク角センサ102、カム角センサ103、水温センサ104、エアフローセンサ105、吸気圧センサ106、吸気温センサ107、アクセルポジションセンサ109の情報と、車両安全制御手段204で判定されたエンジン出力制限判定結果により、目標吸入空気量を演算して、電子スロットル113に対して制御を行う空気量制御手段203を備えている。図3は、この発明の実施の形態1によるECUの車両安全制御手段を示す構成図である。図3において、車両安全制御手段204は、アクセルポジションセンサ109とブレーキスイッチ111の情報により、エンジン出力制限を禁止するか否かを判定するエンジン出力制限禁止判定手段301と、アクセルポジションセンサ109、ブレーキスイッチ111の情報及びエンジン出力制限禁止判定手段301の判定結果によって、エンジン出力を制限するか否かを判定するエンジン出力制限判定手段302とを備えている。空気量制御手段203は、エンジン出力制限判定手段302の判定結果を、目標吸入空気量の演算に用いる。図4は、この発明の実施の形態1によるECUのエンジン出力制限禁止判定手段を示す制御ブロック図である。図4において、ディレイSET値演算手段401は、定数データの取り込み処理を行う。この定数データは、後述するエンジン出力制限禁止ディレイのSET値であり、ユーザーがアクセルペダル108を踏み込む際に、ブレーキペダル110にわずかに足が触れることにより、ブレーキスイッチ111がONされてしまう時間であり、あらかじめ実験等で定めることができる。例えば、この所定時間は、約0.5秒~1.0秒程度の範囲である。ディレイSET条件閾値演算手段402は、定数データの取り込み処理を行う。この定数データは、後述するエンジン出力制限禁止ディレイのSET条件のアクセル開度の閾値である。本発明におけるエンジン出力制限禁止ディレイのSET条件のアクセル開度の閾値、すなわちディレイSET条件閾値は、ユーザーの靴がブレーキペダル110に触れない踏み込み量でかつその最小値となるような値を設定する。図5参照ディレイ演算手段403は、アクセルポジションセンサ109によって検出されるアクセル開度が、ディレイSET条件閾値演算手段402で求められた値以上であれば、カウンタ404をRESET、すなわち0を代入する。カウンタ404の初期値には0があらかじめ代入されている。アクセル開度が、値以上でなければ、ブレーキスイッチ111がOFFからONに変化しているのであれば、ディレイSET値演算手段401で求めたディレイSET値をカウンタ404にSETする。ブレーキスイッチ111がOFFからONに変化しているのでなければ、カウンタ404が0より大きい値であれば、カウンタ404を1カウントダウンし、カウンタ404が0であれば、カウンタ404をHOLD、すなわちカウンタ404に対して前回値保持を行う。禁止判定手段405は、カウンタ404の値が0であれば、禁止判定をRESETし、カウンタ404の値が0以外の値であれば、禁止判定をSETして、禁止判定の情報をエンジン出力制限判定手段302に対して受け渡す。図5は、この発明の実施の形態1による車両安全制御装置を適用した車両の運転席足元を右側面から見た操作ペダルの配置例を示す図である。図5aは、所定閾値未満時のアクセルペダル踏み量を示す図、図5bは、所定閾値相当のアクセルペダル踏み量を示す図である。図5において、車両の運転席にあるアクセルペダル108及びブレーキペダル110を右側面から見た図であり、手前にアクセルペダル108が配置され、奥にブレーキペダル110が配置されている。また、ブレーキペダル110とアクセルペダル108の高さは、ブレーキペダル110の方が高く設計されている。図5aは、ユーザーの靴がアクセルペダル108に触れていない状態であり、アクセル開度が0の状態を示している。この時、ユーザーの靴がブレーキペダル110側に平行移動した場合に、左側面がブレーキペダル110に触れる高さであることを示している。図5bは、アクセルペダル108の踏み込みが、ユーザーの靴がブレーキペダル110側に平行移動しても触れない程度の踏み込み量であることを示している。図6は、この発明の実施の形態1によるエンジン出力制限禁止判定手段の動作フローを示すフローチャートである。図7は、この発明の実施の形態1によるエンジン出力制限判定手段の動作フローを示すフローチャートである。図8は、この発明の実施の形態1による空気量制御手段の動作フローを示すフローチャートである。図9は、この発明の実施の形態1による車両安全制御装置の意図しないブレーキペダルの踏み込み時の動作を示すチャート図である。図9は、運転中にユーザーがアクセルペダルを踏み込んで加速をする際に、ブレーキペダルにわずかに足が触れた場合において、本発明を適用した場合の動作チャートを示している。図9において、アクセル開度、ブレーキスイッチは、ユーザーのアクセルペダル108、ブレーキペダル110の踏み込み量を、アクセルポジションセンサ109、ブレーキスイッチ111が検出した、ECU112への入力情報を表している。ブレーキ作動量は、ブレーキ122の動作量を示す。エンジン出力制限禁止ディレイは、エンジン出力制限禁止ディレイのカウンタ404の値を示す。エンジン出力制限禁止は、エンジン出力制限禁止判定手段301の結果を示し、SET、RESETの2値で表される。エンジン出力制限は、エンジン出力制限判定手段302の結果を示し、SET、RESETの2値で表される。スロットル開度は電子スロットル113の開度を示す。エンジン回転数はクランク角センサ102、カム角センサ103によって検出した情報から、ECU112が求めたエンジンの回転数である。次に、動作について説明する。まず、エンジン出力制限禁止判定手段301の動作フローについて図6を用いて説明する。ステップ601では、アクセルポジションセンサ109とブレーキスイッチ111の入力処理を行う。ステップ602では、アクセルポジションセンサ109によって検出されるアクセル開度が、ディレイSET条件閾値演算手段402で求められた所定値以上であれば、ステップ603へ進む。ステップ603では、エンジン出力制限禁止ディレイのカウンタ404をRESETして、ステップ608へ進む。ステップ602で、アクセル開度が、ディレイSET条件閾値演算手段402で求められた所定値以上でなければ、ステップ604へ進む。ステップ604では、ブレーキスイッチがOFFからONに変化しているのであれば、ステップ605に進む。ステップ605では、ディレイSET値演算手段401によって求められたエンジン出力制限禁止ディレイSET値をエンジン出力制限禁止ディレイのカウンタ404にSETして、ステップ608へ進む。ステップ604で、ブレーキスイッチがOFFからONに変化していないと判定した場合は、ステップ606へ進む。ステップ606では、エンジン出力制限禁止ディレイのカウンタ404の前回値が0より大きいか否かを判定し、大きければステップ607に進み、エンジン出力制限禁止ディレイのカウンタ404を1カウントダウンし、小さければ、エンジン出力制限禁止ディレイのカウンタ404をHOLDしてステップ608へ進み。ステップ608では、エンジン出力制限禁止ディレイのカウンタ値が0か否かを判定し、この判定の結果、0の場合はステップ609に進み、エンジン出力制限禁止判定RESETして、フローを終了する。ステップ608での判定の結果、エンジン出力制限禁止ディレイのカウンタ値が0でない場合は、ステップ610に進み、エンジン出力制限禁止判定をSETして、フローを終了する。次に、エンジン出力制限判定手段302の動作フローについて、図7を用いて説明する。ステップ701では、アクセルポジションセンサ109、ブレーキスイッチ111の各種センサの入力処理を行う。ステップ702では、ユーザーがブレーキペダル110を踏み込んでいるか否かを、ブレーキスイッチ111により検出し、ブレーキペダル110が踏み込まれていると判定した場合は、ステップ704に進む。ステップ702で、ブレーキペダル110が踏み込まれていないと判定した場合は、ステップ703に進み、エンジン出力制限判定をRESETして、フローを終了する。ステップ704では、ユーザーがアクセルペダル108を踏み込んでいるか否かを、アクセルポジションセンサ109の状態で検出し、アクセルペダル108が踏み込まれていると判定した場合は、ステップ706に進む。ステップ704で、アクセルペダル108が踏み込まれていないと判定した場合は、ステップ703に進み、エンジン出力制限判定をRESETして、フローを終了する。ステップ706では、エンジン出力制限禁止判定手段301の実行の結果、エンジン出力制限禁止判定がSETされているか否かを判定し、この判定の結果、エンジン出力制限禁止判定がSETされている場合は、ステップ707に進み、エンジン出力制限判定をRESETして、フローを終了する。ステップ706での判定の結果、エンジン出力制限禁止判定がRESETされている場合は、ステップ708に進み、エンジン出力制限判定をSETして、フローを終了する。次に、空気量制御手段203の動作フローについて、図8を用いて説明する。ステップ801では、クランク角センサ102、カム角センサ103、水温センサ104、エアフローセンサ105、吸気圧センサ106、吸気温センサ107、アクセルポジションセンサ109の各種センサの入力処理を行う。ステップ802では、ステップ801で求められた、各種センサの情報からベース目標スロットル開度を演算する。ステップ803では、車両安全制御手段204の実行の結果、エンジン出力制限判定がSETされているか否かを判定し、この判定の結果、エンジン出力制限判定がSETされていれば、ステップ804に進み、目標スロットル開度を0パーセントにして、フローを終了する。ステップ803での判定の結果、エンジン出力制限判定がRESETされている場合は、ステップ805に進み、目標スロットル開度を、ステップ802で求めたベーススロットル開度に設定して、フローを終了する。このように、アクセルペダル108とブレーキペダル110が同時に踏み込まれた状態であっても、アクセル開度が所定値以下の場合は、エンジン出力制限禁止判定手段301が所定期間の間、エンジン出力制限を禁止するので、エンジン出力制限判定手段302は、エンジン出力制限判定を行わない。次に、図9を用いて、運転中にユーザーがアクセルペダルを踏み込んで加速をする際に、ブレーキペダルにわずかに足が触れた場合において、本発明を適用した場合の動作について説明する。本発明の動作チャートを示す図9では、時刻t4は、ユーザーが意図的にアクセルペダル108を踏む動作を行おうとして、その際にユーザーの意図とは別にブレーキペダル110にも足が触れ、ブレーキスイッチ111の情報が入力されている状態である。また、t4では、アクセル開度が、ディレイSET条件閾値演算手段402で求められた所定値以上では無く、ブレーキスイッチ111がOFFからONに変化しているので、ディレイSET値演算手段401で求めたディレイSET値をエンジン出力制限禁止ディレイのカウンタ404にSETする。さらに、t4では、エンジン出力制限禁止ディレイのカウンタ404が0より大きい値のため、エンジン出力制限禁止をSETしている。また、t4以降では、アクセル開度が所定値未満でかつカウンタ前回値が0でないため、エンジン出力制限禁止ディレィのカウンタ404をカウントダウンしている。図9の時刻t5では、ユーザーによりアクセルペダル108が実際に踏み込まれ、アクセル開度の情報が入力されている。図9の時刻t5から時刻t6では、ブレーキペダル110とアクセルペダル108の同時踏み状態が発生しているが、エンジン出力制限禁止がSETされているため、エンジン出力制限判定手段302は、エンジン出力制限をSETしないので、空気量制御手段203は、スロットル開度をアクセル開度相当のベース目標スロットル開度に増加させることができる。図9の時刻t7では、エンジン出力制限禁止ディレイのカウンタ404が0になり、エンジン出力制限禁止がRESETされるが、t7のタイミングでは、すでにユーザーは、ブレーキペダル110を離しているので、t7では、エンジン出力制限判定手段302は、エンジン出力制限をSETしない。実施の形態1によれば、ユーザーが運転中アクセルペダルを踏む際にブレーキペダルにわずかに足が触れた場合でも、所定期間の間、エンジン出力制限を禁止するので、ユーザーの意図しないスロットル開度の制限が作動することがなく、ユーザーに違和感を感じさせることがない。また、ユーザーによってアクセルペダル108が踏み込まれた後、これが解放される際、アクセルペダル108がフロアカーペットに引っかかって戻らなくなる等、ユーザーの意図しないアクセル開度情報が入力された場合でも、ユーザーがブレーキペダル110を操作した場合は、可能な限り短い時間で、電子スロットル113を全閉にすることで、ブレーキ119による制動力を確保して、制動距離を短くすることができ、ユーザーの運転に違和感を感じさせることもない。また、ユーザーの意図しないアクセル開度情報が入力された場合の問題は、アクセル開度が高い時の方が、エンジン出力が増加するため、問題が顕著に現れる。本発明では、アクセル開度の所定値を、アクセルペダル108を踏み込んだ際にブレーキペダル110に足が当たらない程度の値を設定している。そのため、アクセル開度が所定値以上の場合は、ユーザーの靴がブレーキペダル110に触れることがないため、エンジン出力制限禁止時間を設定しない。これにより、ユーザーの意図しないアクセル開度情報が入力された際に制動距離が伸びる問題が顕著に発生するアクセル開度が高い場合において、エンジン出力による制動距離の増加をさせることがない。