"所定の視野範囲からの光線をレンズ系により撮像素子上に結像させて撮像を行うカメラ装置であって、前記レンズ系は、前記撮像素子上に結像される画像上における各画像部分の像高とその各画像部分に入射する光線の水平方向の画角との関係において、前記画角の変化に対する前記像高の変化量が、前記画像の中心部より周辺部の方で大きくなるように構成されるとともに、前記撮像素子上に結像される像を垂直方向に拡大する縦横の歪像比が1.5以上のアナモルフィックレンズ系を含むことで結像される画像のうちの上下の周辺部分を除去するように前記撮像素子上に画像を結像させ、且つ該レンズ系の前端部の前面部分が露出するように防水ケース内に収納されており、前記レンズ系の水平方向視野角が、180°以上、かつ270°以下であり、前記レンズ系の光軸が、前記撮像素子の中心に対して垂直方向に偏心可能であり、車両の前方を撮像するために、該車両の前端部の中央部に設置されることを特徴とする車両に搭載されるカメラ装置。請求項1に記載の車両に搭載されるカメラ装置において、前記レンズ系は、前記撮像素子上に結像される前記画像におけるその画像中心から水平方向にずれた各画像部分の像高Yと、その各画像部分に入射する光線の画角θとが、前記レンズ系の水平方向についての焦点距離をfとして、Y<fθの関係を満たすように構成されることを特徴とする車両に搭載されるカメラ装置。請求項1に記載の車両に搭載されるカメラ装置において、前記レンズ系は、前記撮像素子上に結像される前記画像におけるその画像中心から水平方向にずれた各画像部分の像高Yと、その各画像部分に入射する光線の画角θとが、前記レンズ系の水平方向についての焦点距離をfとして、Y<2ftanθ/2の関係を満たすように構成されることを特徴とする車両に搭載されるカメラ装置。請求項1に記載の車両に搭載されるカメラ装置において、前記レンズ系は、前記撮像素子上に結像される前記画像におけるその画像中心から水平方向にずれた各画像部分の像高Yと、その各画像部分に入射する光線の画角θとが、前記レンズ系の水平方向についての焦点距離をfとし、1<p<4のパラメータpを用いて、Y=pftanθ/pの関係を満たすように構成されることを特徴とする車両に搭載されるカメラ装置。請求項4に記載の車両に搭載されるカメラ装置において、前記パラメータpの値が2に設定されることを特徴とする車両に搭載されるカメラ装置。請求項1ないし請求項5のいずれか1つの請求項に記載の車両に搭載されるカメラ装置と、車室内に設置され、前記カメラ装置によって撮像された画像を表示する表示装置と、を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。車両に搭載され、撮像した車両周辺の画像を車室内で表示する車両周辺監視装置であって、前記車両に搭載され、所定の視野範囲からの光線をレンズ系により撮像素子上に結像させて撮像を行うカメラ装置と、前記車両内に設置され、前記カメラ装置によって撮像された画像の画像信号が入力される制御装置と、前記車室内に設置される表示装置と、を備え、前記カメラ装置において、前記レンズ系は、前記撮像素子上に結像される画像上における各画像部分の像高とその各画像部分に入射する光線の水平方向の画角との関係において、前記画角の変化に対する前記像高の変化量が、前記画像の中心部より周辺部の方で大きくなるように構成されるとともに、前記撮像素子上に結像される像を垂直方向に拡大する縦横の歪像比が1.5以上のアナモルフィックレンズ系を含むことで結像される画像のうちの上下の周辺部分を除去するように前記撮像素子上に画像を結像させ、且つ該レンズ系の前端部の前面部分が露出するように防水ケース内に収納されており、前記レンズ系の水平方向視野角が、180°以上、かつ270°以下であり、前記車両の前方を撮像するために、該車両の前端部の中央部に前記カメラ装置が設置され、前記制御装置は、前記カメラ装置によって撮像された撮像画像のうちの一部を拡大し、残余の部分を縮小して、前記撮像画像の全域に係る画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする車両周辺監視装置。上述の第1の従来技術では、図34及び図35に示すように、視野範囲は一部範囲A1~A3に限られ、カメラには撮像されない部分B1,B2が存在していた。また、第2の従来技術のような一般の魚眼レンズを使用する場合、図36の如く、周囲の物体C1~C3が小さく撮像され、視野A1,A2から接近する車両を充分に認識できないおそれがあった。また、この周囲の物体C1~C3の映像を拡大変換しても、画質の劣化した画像となり、視認性の悪化が懸念される。そこで、本発明の課題は、視野角を適切に調節しつつ広い視野範囲を撮像することができるとともに、表示画像特に側方からの接近車両の視認性の向上が図れるカメラ装置及び車両周辺監視装置を提供することである。前記課題を解決するための手段は、所定の視野範囲からの光線をレンズ系により撮像素子上に結像させて撮像を行うカメラ装置であって、前記レンズ系は、前記撮像素子上に結像される画像上における水平方向の画角の単位変化量当たりの像高の変化量が、前記画像の中心部より周辺部の方で大きくなるように構成されるとともに、前記撮像素子上に結像される像を垂直方向に拡大する縦横の歪像比が1.5以上のアナモルフィックレンズ系を含むことで結像される画像のうちの上下の周辺部分を除去するように前記撮像素子上に画像を結像させ、且つ該レンズ系の前端部の前面部分が露出するように防水ケース内に収納されており、前記レンズ系の水平方向視野角が180°以上かつ270°以下であり、前記レンズ系の光軸が、前記撮像素子の中心に対して垂直方向に偏心可能であり、車両の前方を撮像するために該車両の前端部の中央部に設置される。好ましくは、前記レンズ系は、前記撮像素子上に結像される前記画像におけるその画像中心から水平方向にずれた各画像部分の像高Yと、その各画像部分に入射する光線の画角θとが、前記レンズ系の水平方向についての焦点距離をfとして、Y<fθの関係を満たすように構成されるのがよい。また、好ましくは、前記レンズ系は、前記撮像素子上に結像される前記画像におけるその画像中心から水平方向にずれた各画像部分の像高Yと、その各画像部分に入射する光線の画角θとが、前記レンズ系の水平方向についての焦点距離をfとして、Y<2ftanθ/2の関係を満たすように構成されるのがよい。また、好ましくは、前記レンズ系は、前記撮像素子上に結像される前記画像におけるその画像中心から水平方向にずれた各画像部分の像高Yと、その各画像部分に入射する光線の画角θとが、前記レンズ系の水平方向についての焦点距離をfとし、1<p<4のパラメータpを用いて、Y=pftanθ/pの関係を満たすように構成されるのがよい。また、好ましくは、前記パラメータpの値が2に設定されるのがよい。さらにまた、前記課題を解決するための手段は、車両周辺監視装置であって、請求項1ないし請求項5のいずれか1つの請求項に記載の車両に搭載されるカメラ装置と、車室内に設置され、前記カメラ装置によって撮像された画像を表示する表示装置と、を備える。さらにまた、前記課題を解決するための手段は、車両に搭載され、撮像した車両周辺の画像を車室内で表示する車両周辺監視装置であって、前記車両に搭載され、所定の視野範囲からの光線をレンズ系により撮像素子上に結像させて撮像を行うカメラ装置と、前記車両内に設置され、前記カメラ装置によって撮像された画像の画像信号が入力される制御装置と、前記車室内に設置される表示装置と、を備え、前記カメラ装置において、前記レンズ系は、前記撮像素子上に結像される画像上における各画像部分の像高とその各画像部分に入射する光線の水平方向の画角との関係において、前記画角の変化に対する前記像高の変化量が、前記画像の中心部より周辺部の方で大きくなるように構成されるとともに、前記撮像素子上に結像される像を垂直方向に拡大する縦横の歪像比が1.5以上のアナモルフィックレンズ系を含むことで結像される画像のうちの上下の周辺部分を除去するように前記撮像素子上に画像を結像させ、且つ該レンズ系の前端部の前面部分が露出するように防水ケース内に収納されており、前記レンズ系の水平方向視野角が、180°以上、かつ270°以下であり、前記車両の前方を撮像するために、該車両の前端部の中央部に前記カメラ装置が設置され、前記制御装置は、前記カメラ装置によって撮像された撮像画像のうちの一部を拡大し、残余の部分を縮小して、前記撮像画像の全域に係る画像を前記表示装置に表示させる。請求項1ないし請求項5に記載の発明によれば、視野範囲の周辺部特に、水平方向の周辺部の物体の像を撮像素子上に大きく結像させることができ、視野範囲の周辺部の物体像の視認性を向上させることができる。また、請求項1に記載の発明によれば、レンズ系の水平方向視野角が180°以上、かつ270°以下であるため、水平方向に広い視野範囲を撮像することができる。また、請求項6に記載の発明によれば、請求項1ないし請求項5のいずれか1つの請求項に記載の車両に搭載されるカメラ装置を用いることにより、車両周辺における広い視野範囲の撮像画像を良好な視認性で取得して表示することができ、車両周辺の監視を良好に行うことができる。<第1の実施の形態>図1は本発明の第1の実施の形態に係る車両周辺監視装置のブロック図であり、図2は図1の車両周辺監視装置に備えられるカメラ装置の構成を示す縦断面図である。この車両周辺監視装置は、図1に示すように、カメラ装置1と、表示装置3と、制御装置5とを備えている。なお、本実施形態では、1つのカメラ装置1を備える構成としたが、図1の仮想線で示すように、2つ以上のカメラ装置1を備える構成としてもよい。カメラ装置1は、図2に示すような構成を有し、図3及び図4に示されるように車両前端部の中央部に設置され、車両前方側における車両前方正面車両前方側斜め下方を含むから左右側方にかけての広い視野範囲A4を撮像するようになっている。カメラ装置1の車両への取り付けは、例えばブラケットを介してネジ止め等により行われる。このようなカメラ装置1は、図2に示すように、レンズ系11と、撮像素子13と、それらを収容する防水ケース15とを備えている。レンズ系11は、その前端部を除いてレンズケース17に収容された状態で防水ケース15内に収容されており、前端部のレンズ25aの前面部分のみが防水ケース15の前面に露出している。撮像素子13は、例えばCCDによって構成され、基板19上に配設された状態で、防水ケース15内におけるレンズ系11の後方側に設置されている。カメラ装置1に対する電源、制御信号の供給、及び画像信号の取り出し等は、防水コネクタ21により接続されたケーブル23を介して行われる。防水ケース15による防水は、図示しないOリング等を用いて行われ、これによってカメラ装置1内の部品が風雨から保護される。レンズ系11は、第1ないし第3のレンズ群25,27,29を備えている。このレンズ系11による水平方向視野角Hは、180°以上かつ270°以下例えば、190°に設定され、垂直方向視野角Vは例えば71°に設定され、これによって、水平方向視野角Hと垂直方向視野角Vとの比は、H/V=2.7となっている。このため、垂直方向よりも水平方向に広い視野範囲が要求される車両周辺の画像による監視に適切に対応することができるようになっている。なお、上記の水平方向視野角H及び垂直方向視野角Vは、レンズ系11によって撮像素子13の受光面上に結像される画像の視野範囲に対応したものである。第1のレンズ群広角レンズ系25は、120°以上の水平視野角を有するように、2つのレンズ25a,25bを備えて構成され、負の屈折力を有しており、結像系として機能する第3のレンズ群29の視野範囲を広角に変換する魚眼コンバージョンレンズとしての役割を担っている。この第1のレンズ群25は、アフォーカル系となるように構成されているため、平行光線が入射するとその像高を変換しつつ平行光線として出射させる。ここでは、像高を縮小するように画角が大きくなるように、第1のレンズ群25による変換が行われる。第2のレンズ群アナモルフィックレンズ系27は、第1のレンズ群25の像側に配置された2つのレンズここでは、シリンドリカルレンズ27a,27bを備え、垂直方向と水平方向との倍率が異なるアナモルフィック系を構成しており、このレンズ系11の縦横の視野範囲を調節する役割を担っている。本実施形態では、第2のレンズ群27は、全体として垂直方向に負の屈折力を有し、水平方向には屈折力を有していない。ここで、この第2のレンズ群27は、アフォーカル系を構成しており、縦横の歪像比が1.5以上例えば、2.0になるように設定されている。より詳細には、第2のレンズ群27は、図5に示すように垂直方向に対してガリレイ型の構成を有し、物体側のレンズ27aの焦点距離f1がf1=12.7mm、像側のレンズ27bの焦点距離f2がf2=-6.35mm、レンズ27a,27b間の間隔dがd=f1-f2=12.7-6.35=6.35本式においてf1,f2は絶対値に設定され、これによってアフォーカル系の倍率rがr=f1/f2=2.0となっている。さらに説明すれば、図6に示すように、この第2のレンズ群27に垂直方向に対して入射角α1で光線が入射すると、その光線の入射角α1と出射角α2との関係は、r=tanα2/tanα1=2.0となる。その結果、撮像素子13上に結像される像が、第2のレンズ群27によって垂直方向に2倍に拡大される。このため、レンズ系の11の垂直方向視野角Vが、この第2のレンズ群27を用いない場合にはおよそ142°になるところ、レンズ群27の寄与により71°となっている。第3のレンズ群結像レンズ系29は、第1及び第2のレンズ群25,27の像側に配置された3つのレンズ29a~29cを備え、第1及び第2のレンズ群25,27を介して入射する視野範囲A4からの光線を撮像素子13の受光面上に結像する。ここで、本実施形態では、第1のレンズ群25を第2のレンズ群27の物体側に配置したが、第2のレンズ群27を第1のレンズ群25の物体側に配置してレンズ系11を構成してもよい。また、このレンズ系11では、撮像素子13上に結像される画像上における各画像部分の像高とその各画像部分に入射する光線の画角光軸に対する入射角との関係において、画角の変化に対する像高の変化量が、画像の中心部より周辺部の方で大きくなるように構成されている。より好ましくは、第2のレンズ群27を取り除いた状態で、レンズ系11によって撮像素子13の受光面上に結像される画像の各部の像高Yと、その各部に入射する光線の画角θとが、レンズ系11の焦点距離をfとし、1<p<4のパラメータpを用いて、Y=pftanθ/pの関係を満たすように構成される。具体的には、本実施形態では、上記パラメータpの値が2に設定されて、立体射影方式が採用されており、上記像高Yと、上記画角θとが、Y=2ftanθ/2の関係を満たすようにレンズ系11が構成されている。本実施形態では、第2のレンズ群27が水平方向に対しては屈折力を有していないため、第2のレンズ群27を挿入した状態においても、レンズ系11は、水平方向に対しては、上記のY=2ftanθ/2の関係が保持されている。すなわち、レンズ系11全体として、撮像素子13の受光面上に結像される画像におけるその画像中心から水平方向にずれた各画像部分の像高Yと、その各画像部分に入射する光線の光軸に対する入射角θとが、上記のY=2ftanθ/2但し、fはレンズ系11の水平方向についての焦点距離の関係を満たしている。このため、撮像視野A4における水平方向の周辺部においても、その周辺部の物体の画像を撮像素子13上に大きく結像させることができるようになっている。撮像素子13によって撮像された視野範囲A4の画像の画像信号は、ケーブル23を介して車両内の所定位置に設置された制御装置5に送られる。表示装置3は、液晶表示装置等により構成されて車室内に設置され、制御装置5の制御によりカメラ装置1の撮像画像の表示等を行う。制御装置5は、切換制御部5a及び画像処理部5bを備えて構成されており、運転者等による操作入力及び各種入力信号が示す車両状況等に基づいて、カメラ装置1の撮像画像を表示装置3に表示させる表示タイミングの制御、カメラ装置1の視野範囲A4内における表示装置に表示させる表示範囲の選択、及び表示装置に表示させる撮像画像に対して行う画像処理の内容の選択等を行う。切換制御部5aは、この制御装置5の制御内容を統括しており、画像処理部5bが行うべき画像処理の内容を決定し、画像処理部5bに指示する。画像処理部5bは、切換制御部5aが決定した内容の画像処理をカメラ装置1の撮像画像に施し、表示装置3に表示させる。切換制御部5aは、図1に示すように、操作用の指示スイッチ図示せずから入力される操作信号と、車速センサ図示せずから入力される車速信号、シフトポジションに関するシフトポジション信号、イグニッションスイッチの状態を検知するためのイグニッション信号、車両周辺の障害物の有無等を検知するための障害物検知センサ図示せずから与えられる障害物検知信号、方向指示器の動作状態を示す方向指示器信号、及び、ステアリングの回転角度を検出するステアリングセンサ図示せずから与えられるステアリング回転角信号のうちの少なくとも1つの信号とに基づいて、表示装置3の表示内容等を制御している。表示装置3に表示される画像としては、カメラ装置1の撮像画像、目的地までの経路案内等を行うナビゲーション装置31のナビゲーションのための画像その操作画面の画像も含む、及びテレビジョンチューナ33から与えられるテレビジョン画像などがあり、これらの画像のうちのいずれを表示装置3に表示させるかが、切換制御部5aによって制御される。切換制御部5aの指示により画像処理部5bによって行われる画像処理では、例えば、カメラ装置1の視野範囲A4のうちの少なくとも1つの部分範囲を切り出して、その部分範囲の撮像画像に対して、拡大、縮小、移動、回転及び変形のうちの少なくとも1つの画像処理を施して表示装置3に表示させるとともに、所定の重畳画像を合成してその画像処理後の撮像画像に重畳して表示装置3に表示させるような処理が行われる。ここで、拡大、縮小処理とは、画像サイズを拡大、縮小して表示装置3に表示させることであり、拡大処理の場合には、これに伴って画素データの補間処理等が行われる。移動処理とは、画像の表示装置3への表示位置を移動させることであり、回転処理とは、画像を表示装置3に表示させる際の回転角度を表示画面上で回転させることである。変形処理とは、撮像によって生じた画像の歪みを補正する補正処理等をいい、補正の対象となる歪みとしては、例えばレンズ系11の特性によるレンズ歪み等がある。重畳画像としては、例えば、カメラ装置1の視野範囲A4から切り出した画像について、その画像が視野範囲A4内のいずれの範囲に対応するものなのかを示すためのマーク等が考えられる。カメラ装置1の撮像画像の具体的な表示例としては、例えば、車両前方側における広い範囲の全体的な確認が必要な場合には、図7に示すように、カメラ装置1によって撮像された視野範囲A4の撮像画像I1が表示装置3に表示される。また、車両前方側における左右方向の確認が必要な場合には、図7における視野範囲A4内に設定された左右方向に対応する2つの切出範囲処理範囲D1,D2の画像が切り出されて、その切り出された画像に対して拡大処理及びレンズ歪み除去処理が施され、図8に示されるように、その処理後の左右方向の画像I2,I3が表示装置3に表示される。図8の表示例では、左右方向の画像I2,I3が、表示装置3の画面に左右に並んで表示されている。画像I2,I3間には、画像処理部5bによって仕切用の縦線状のマスク画像35が合成されて所定の表示色例えば、黒色で表示されている。さらに、図8に示すように視野範囲A4に含まれるいずれかの部分範囲例えば、切出範囲D1,D2の画像を切り出して表示する場合、その画像が視野範囲A4内のいずれの部分範囲のものかを識別するための重畳画像図示せずが、画像処理部5bによって合成されて対応する画像上に重ね合わされて表示されるようになっている。例えば、左右方向の画像I2,I3を切り出して表示する場合では、左右方向の画像I2,I3であることが識別できるようなマークが重畳画像として重畳表示される。また、他の表示例として、図9に示すように視野範囲A4の撮像画像I1に処理範囲D3~D5を設定し、その処理範囲D3~D5ごとに異なる画像処理を行って表示することが考えられる。図9の例では、視野範囲A4が左、中央、右の3つの処理範囲D3~D5に縦に3分割されており、左右の処理範囲D3,D5の画像I1a,I1cは水平方向に拡大処理されるとともにレンズ歪み除去のための補正処理が行われ、中央の処理範囲D4の画像I1bは水平方向に縮小処理されるようになっており、これによって左右の処理範囲D3,D5の画像I1a,I1cの視認性が高められる。この処理によって、図10に示されるような画像I4が表示装置3に表示されることとなる。図10に示す画像I4では、左右の処理範囲D3,D5の画像I1a,I1bが水平方向に拡大され、視認性が向上されている。次に、表示装置3の表示内容の制御動作の具体例について説明する。例えば、車両を発進させるときの動作例では、まずイグニッションスイッチのオンを示すイグニッション信号が切換制御部5aに入力され、その後、シフトポジションがDドライブレンジに変更されると、Dレンジへの変更を示すシフトポジション信号が切換制御部5aに入力される。このイグニッション信号及びシフトポジション信号の入力に応じて、制御装置5の制御により、車両前方側における斜め下方の死角領域の確認ができるように、図10に示す画像I4の表示形態で視野範囲A4の撮像画像I1が表示装置3に表示される。そして、車両が発進し、車速が所定の第1速度例えば、10km/hに到達したことが車速信号に基づいて検知されると、制御装置5の制御により、表示装置3の表示内容が撮像画像I1からナビゲーション装置31のナビゲーション画像に切り換えられる。走行中において、車両の一時停止又は車速の所定の第2速度例えば、10km/h以下への低下が車速信号に基づいて検知された場合には、T字路等で車両前方側における左右方向の死角領域の確認ができるように、制御装置5の制御により左右方向の切出範囲D1,D2の画像I2,13が図8の表示形態で表示装置3に表示される。また、ステアリング回転角度信号又は方向指示器信号に基づく制御動作としては、例えば、ステアリング角度信号又は方向指示器信号に基づいて、車両の右左折等を検知して、左右方向の確認のために撮像画像I1を図10の表示形態で表示装置3に表示されることが考えられる。障害物検知センサの障害物検知信号に基づく制御動作としては、例えば、車両前端部例えば、車両前方側の左右の角部に設けられた障害物検知センサによって車両周辺に障害物が存在することが障害物検知センサによって検知された場合に、車両周辺の確認のために撮像画像I1を図10の表示形態で表示装置3に表示されることが考えられる。イルミネーション信号に基づく制御動作としては、夜間等にイルミネーション信号に基づいて表示装置3の表示輝度を下げることなどが考えられる。以上のように、本実施形態に係るカメラ装置1によれば、レンズ系11を、水平方向視野角120°以上の第1のレンズ群広角レンズ系25と、歪像比が1.5以上の第2のレンズ群アナモルフィックレンズ系27とを組み合わせて構成することにより、水平方向及び垂直方向の視野角を適切に調節しつつ広い視野範囲A4を撮像することができるとともに、その表示画像の視認性の向上も図れる。例えば、第1のレンズ群25の視野範囲のうちの周辺部例えば、上方の空が映っている部分に不要な部分が含まれている場合には、第2のレンズ群27の歪像比を調節例えば、画像を垂直方向に拡大させる等することにより、撮像素子13上に結像される画像内からその不要な部分例えば、上下の周辺部分を除去して撮像を行うことができ、これによって、第1のレンズ群25の視野範囲内のうちの有効な部分例えば、道路や、建物が映っている部分を撮像素子13上に大きな画像サイズで結像させ、撮像素子13の画素を有効に利用して画質を向上させることができる。また、カメラ装置1では、水平方向視野角Hが190°に設定されているため、水平方向に広い視野範囲A4を撮像することができる。さらに、カメラ装置1では、第1及び第2のレンズ群25,27がアフォーカル系となっているため、第1及び第2のレンズ群25,27を既存の結像レンズ系に組み合わせることでレンズ系11を容易に構成することができる。また、カメラ装置1では、レンズ系11が、水平方向に対して、上記のY=2ftanθ/2の関係を満たすように構成されているため、撮像視野A4における水平方向の周辺部においても、その周辺部の物体の画像を撮像素子13上に大きく結像させることができ、その結果、視野範囲A4の水平方向周辺部の物体像の視認性を向上させることができる。さらに、本実施形態に係る車両周辺監視装置では、上述のようなカメラ装置1を用いているため、車両周辺本実施形態では車両前方側における広い視野範囲A4の撮像画像を良好な視認性で取得して表示することができ、車両周辺の監視を良好に行うことができる。また、カメラ装置1の撮像画像I1を部分的に切り出して図8に示す表示形態で表示したり、部分的に縮小、拡大を行って図10に示す表示形態で表示するなど、車両の状況に応じて多様な表示を行うことができる。さらに、カメラ装置1の撮像画像I1の表示装置3への表示タイミング等の制御を車両の状況に応じて適切に行うことができる。なお、本実施形態の変形例として、カメラ装置1のレンズ系11の構成において、第1のレンズ群25を省略することも可能である。また、上述した実施の形態では、レンズ群25,27がアフォーカル系となっていたが、既存レンズとの組合せを考慮しない場合は、レンズ群25,27をアフォーカル系とせずに、全体を最適化したレンズ系として設計することも可能である。<第2の実施の形態>図11及び図12は、本発明の第2の実施の形態に係る車両周辺監視装置におけるカメラ装置の設置形態を示す図である。本実施形態では、図11及び図12に示すように、第1の実施の形態に係るカメラ装置1とほぼ同様な構成のカメラ装置1が、車両後端部の中央部に設置され、車両後方側における後方側正面車両後方側の斜め下方を含むから左右方向の広い視野範囲A5を撮像するようになっている。他の構成は、第1の実施の形態とほぼ同様であり、ここでは説明を省略する。表示装置3の表示内容の切換制御例としては、例えば、シフトポジションがRリバースになったことがシフトポジション信号によって制御装置5にて検知されると、車両後方側の確認のために、制御装置5の制御により、表示装置3の表示内容がナビゲーション画像やテレビジョン画像等から、カメラ装置1の撮像画像に切り換えられる。このとき、カメラ装置1の撮像画像は、車室内ミラーに写る後方画像に対応させるため、画像処理部5bにより左右反転処理されて表示される。よって、本実施形態においても、視認性の向上を図りつつ車両後方側における広い視野範囲A5を撮像して画像表示することができ、車両後方側の障害物との接触を防止できる等の効果が得られる。<第3の実施の形態>図13及び図14は、本発明の第3の実施の形態に係る車両周辺監視装置におけるカメラ装置の設置形態を示す図である。本実施形態では、図13及び図14に示すように、第1の実施の形態に係るカメラ装置1とほぼ同様な構成のカメラ装置1が、車両の角部本実施形態では、車両前端部における左側角部例えば、バンパの角部に設置され、その角部周辺の広い視野範囲A6を撮像するようになっている。他の構成は、第1の実施の形態とほぼ同様であり、ここでは説明を省略する。表示装置3の表示内容の切換制御例としては、例えば、車両前端部における左側角部に設置された障害物検知センサ図示せずからの障害物検知信号によりその左側角部周辺における障害物の存在が検知された場合には、その左側角部周辺の確認のために、制御装置5の制御により、表示装置3の表示内容がナビゲーション画像やテレビジョン画像等から、カメラ装置1の撮像画像に切り換えられる。例えば、図15に示されるように、他の車両の後方又は側方をすり抜ける際に、自車の前方左側角部と他の車両との距離が一定距離以下になると、これが障害物検知センサによって検知されて制御装置5に通知され、表示装置3の表示内容が図16に示すようなカメラ装置1の撮像画像I5に切り換えられる。なお、図16はカメラ装置1の撮像画像I5を一部分のみを表したものであり、図16中の符号41は接近している他の車両の画像であり、符号41aはその後部バンパの画像である。このような表示装置3の表示内容の切り換えを、指示スイッチ図示せずにより手動で行うことも可能である。よって、本実施形態においても、視認性の向上を図りつつ車両の角部本実施形態では、車両前端部の左側角部の周辺における広い視野範囲A6を撮像して画像表示することができ、車両角部周辺の障害物との接触を防止できる等の効果が得られる。<第4の実施の形態>図17及び図18は、本発明の第4の実施の形態に係る車両周辺監視装置におけるカメラ装置の設置形態を示す図である。本実施形態では、図17及び図18に示すように、第1の実施の形態に係るカメラ装置1とほぼ同様な構成のカメラ装置1が、車両の側方部本実施形態では、車両の左側側方部における前後方向略中央部例えば、ドアハンドル部に設置され、車両側方における広い視野範囲A7を撮像するようになっている。他の構成は、第1の実施の形態とほぼ同様であり、ここでは説明を省略する。本実施形態では、カメラ装置1が車両の左側側方部に設けられているため、車両周辺の状況が図19に示すような状況車両が駐車場に駐車されている状況である場合、カメラ装置1によって図20に示すような撮像画像I6が撮像されて表示装置3に表示される。なお、図20中の符号43は自車の前側のタイヤの画像であり、符号45はその後側のタイヤの画像である。表示装置3の表示内容の切換制御例としては、例えば、指示スイッチ図示せずからの操作入力に応じた切換制御や、障害物検知センサ図示せずからの障害物検知信号に応じた切換制御等が考えられる。よって、本実施形態においても、視認性の向上を図りつつ車両側方本実施形態では、車両左側の側方の周辺における広い視野範囲A7を撮像して画像表示することができ、脱輪や障害物との接触を防止できる等の効果が得られる。<第5の実施の形態>図21及び図22は、本発明の第5の実施の形態に係る車両周辺監視装置に備えられるカメラ装置のレンズ系の平面図及び側面図である。本実施形態に係る車両周辺監視装置と第1の実施の形態に係る車両周辺監視装置とが実質的に異なっている点は、カメラ装置1のレンズ系11の構成のみであり、互いに対応する部分は同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態では、図21及び図22に示すように、レンズ系11を構成する第2のレンズ群27が、水平方向に正の屈折力を有し、垂直方向に屈折力を有さないアナモルフィック系を構成している。なお、本実施形態においても、第2のレンズ群27はアフォーカル系を構成しており、縦横の歪像比は1.5以上例えば、2.0に設定されている。より詳細には、本実施形態に係る第2のレンズ群27は、図23に示すように水平方向に対して逆ガリレイ型の構成を有し、物体側のレンズ27aの焦点距離f1がf1<0、像側のレンズ27bの焦点距離f2がf2>0、レンズ27a,27b間の間隔dがd=f2-f1>0本式においてf1,f2は絶対値に設定され、これによってアフォーカル系の倍率rがr=f1/f2<1となっている。さらに説明すれば、図24に示すように、この第2のレンズ群27に水平方向に対して入射角α1で光線が入射すると、その光線の入射角α1と出射角α2との関係は、r=tanα2/tanα1<1となる。その結果、撮像素子13上に結像される像が、第2のレンズ群27によって水平方向に縮小される。このため、レンズ系の11の水平方向視野角Hが、この第2のレンズ群27を用いない場合に比して拡大されるようになっている。第1のレンズ群25としては、上述の第1の実施の形態に係る第1のレンズ群25と同様なものを用いてもよいが、本実施形態では第2のレンズ群27によって水平方向視野角Hが拡大されるため、第1の実施の形態に係る第1のレンズ群25よりも広角変換倍率の小さいものを採用することができる。第3のレンズ群29は、上述の第1の実施の形態に係る第3のレンズ群29と同様なものを用いることができる。よって、本実施形態においても、視野範囲に求められる水平方向及び垂直方向の広さに適切に対応して広い視野範囲の表示画像を取得できるとともに、表示画像の視認性の向上も図れる等の上述の第1の実施の形態とほぼ同様な効果が得られる。<第6の実施の形態>図25及び図26は、本発明の第6の実施の形態に係る車両周辺監視装置に備えられるカメラ装置のレンズ系の平面図及び側面図である。本実施形態に係る車両周辺監視装置と第1の実施の形態に係る車両周辺監視装置とが実質的に異なっている点は、カメラ装置1のレンズ系11の構成のみであり、互いに対応する部分は同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態では、カメラ装置1のレンズ系11が、図25及び図26に示されるように、第1及び第2のレンズ群51,53を備えて構成されている。第1のレンズ群アナモルフィックレンズ系51は、レンズ系11の最前部に配置された2つのレンズここでは、シリンドリカルレンズ51a,51bを備え、垂直方向と水平方向との倍率が異なるアナモルフィック系を構成している。本実施形態では、第1のレンズ群51は、全体として水平方向に負の屈折力を有し、垂直方向には屈折力を有さない構成となっており、縦横の歪像比が1.5以上に設定されている。第2のレンズ群53は、結像レンズ系として機能するものであり、第1のレンズ群51の像側に配置された5つのレンズ53a~53eを備え、第1のレンズ群51を介して入射する視野範囲からの光線を撮像素子13の受光面上に結像する。このような構成により、第1のレンズ群51の働きにより垂直方向視野角Vはそのままで水平方向視野角Hが拡大され、カメラ装置1によって水平方向に広い視野範囲を撮像可能となっている。よって、本実施形態においても、視野範囲に求められる水平方向及び垂直方向の広さに適切に対応して広い視野範囲の表示画像を取得できるとともに、表示画像の視認性の向上も図れる等の上述の第1の実施の形態とほぼ同様な効果が得られる。<第7の実施の形態>図27は、本発明の第7の実施の形態に係る車両周辺監視装置に備えられるカメラ装置の構成を模式的に示す図である。本実施形態に係る車両周辺監視装置が前述の第1なしい6実施形態に係る車両周辺監視装置と実質的に異なる点は、カメラ装置1におけるレンズ系11と撮像素子13との配置関係のみであり、互いに対応する部分には同一の参照符号を伏して説明を省略する。なお、図6ではレンズ系11等の構成を簡略化して記載している。本実施形態に係るカメラ装置1では、レンズ系11の光軸61が、撮像素子13の中心を通る中心法線63に対して垂直方向例えば、下方に所定の偏心寸法Eだけずらされている。なお、光軸61と中心法線63との平行関係は保持されている。また、撮像素子13上には各視野範囲A4~A7の画像が倒立状態で結像されるようになっている。これによって、カメラ装置1の撮像方向がレンズ系11の光軸61に対して垂直方向に変化される。例えば、図6に示す構成例では、レンズ系11の光軸61が撮像素子13の中心法線63に対して下方にずらされ、これによって、カメラ装置1の撮像方向がレンズ系11の光軸61に対して斜め下向きとなっている。その結果、例えば、レンズ系11の光軸61を水平方向と平行に保持した状態で、撮像方向が水平方向に対して斜め下向きに設定されるようになっている。よって、本実施形態においても、視野範囲に求められる水平方向及び垂直方向の広さに適切に対応して広い視野範囲の表示画像を取得できるとともに、表示画像の視認性の向上も図れる等の上述の第1ないし第6の実施の形態とほぼ同様な効果が得られるとともに、以下のような効果が得られる。すなわち、カメラ装置1のレンズ系11の撮像素子13に対する上記偏心寸法Eを調節することにより、撮像カメラ1の撮像方向を垂直方向に変化させることができ、これによって、レンズ系11の光軸61を一定の方向例えば、水平方向に保持した状態で、カメラ装置1の視野範囲A4~A7を適切な方向に設定することができる。例えば、視野範囲A4~A7に含まれる空の部分の割合等を容易に調節することができる。なお、本実施形態の変形例として、レンズ系11の光軸61を撮像素子13に対して偏心させる代わりにあるいは、この光軸61を偏心させた構成に付加して、カメラ装置1のレンズ系11の光軸61を水平方向に対して地面側に所定角度で傾斜させ、これによって撮像カメラ1の撮像方向が水平方向に対して斜め下方となるような構成としてもよい。<第8の実施の形態>本発明の第8の実施の形態に係る車両周辺監視装置は、魚眼レンズなどの超広角なレンズ系11を用いて広範囲に渡り死角のない映像を提供する第1の表示モード通常表示モードと、車庫入れや縦列駐車の際など距離感を必要とする所定の場面で必要範囲の映像を拡大して表示させる第2の表示モード拡大表示モード及び第3の表示モード多方向画像合成表示モードとを切り換えるようになっている。尚、この実施形態では、上記各実施形態と同様の機能を有する要素について同一符号を付している。この車両周辺監視装置は、図1に示した第1の実施の形態と同様に、カメラ装置1と、表示装置3と、制御装置5とを備えている。このうちカメラ装置1は、例えば図11に示した第2の実施の形態と同様に、後部略中央、具体的には車両後端部の中央部の例えばグリル内に、例えば図示しないブラケットを介してネジ止め固定されており、車両後方側における後方側正面車両後方側の斜め下方を含むから左右方向の広い視野範囲A5を撮像するようになっている。そして、カメラ装置1は、例えば図2に示すように第1の実施の形態と同様の構成とされ、そのレンズ系11による水平方向視野角Hは180°以上例えば、190°に設定されており、一般的な魚眼レンズと比較すると周辺部の情報量が多い光学系が用いられる。これにより、このカメラ装置1では、図28の如く、車両の後側方左右の映像と、車両後方下部の映像の両方を単一の画像I7内に同時に撮像可能になっている。そして、このカメラ装置1で撮像された画像をそのまま表示装置3に表示するモードが第1の表示モードである。カメラ装置1の全体は、風雨から守るために、図2に示すように、図示しないOリングで封止された防水ケース15内に収納され、前端部のレンズ25aの前面部分のみが防水ケース15の前面に露出している。そして、例えばレンズ系11では、撮像素子13の受光面上に結像される画像の各部の像高Yと、その各部に入射する光線の画角θとが、レンズ系11の焦点距離をfとし、1<p<4のパラメータpを用いて、Y=pftanθ/pの関係を満たすように構成され、例えば上記パラメータpの値が2に設定されて、立体射影方式が採用されており、上記像高Yと、上記画角θとが、Y=2ftanθ/2の関係を満たすようにレンズ系11が構成されている。これにより、水平方向周辺の物体が撮像素子13上に大きく結像し、側方からの接近物体の視認性を向上させることができる。この撮像素子13面上に結像した周辺画像は、制御装置5の画像処理部5bに伝送されて画像処理が施される。そして、上述の第2の表示モードでは、制御装置5の画像処理部5bによって、撮像装置で得られた図28のような画像I7のの中央部を含む一部61を切り出すと共に、例えば画像フレーム中の中央部などを部分的に拡大し、その際に画素補間を行いながら、魚眼レンズであるレンズ系11で得られる画像に対して、より距離感を掴みやすくしている。この第2の表示モードでの表示例としての画像I8を図29に示す。また、第3の表示モードでは、図29の第2の表示モードのように車両後方の拡大画像だけではなく、図30に示したように、レンズ系11で得られた画像中の左右端部の画像即ち、車両の後方左右の画像I9b,I9cを、図29の第2の表示モードの画像と同様の画像I9aの左右上部などに重ねて表示させて、運転者に後方左右の死角からの接近対象物に対しても注意を促すようになっている。この際、レンズ系11で得られた画像中の左右端部の画像I9b,I9cは、そのまま表示装置3の所定の領域に表示させるのではなく、画素補間を行いながら画像I9b,I9cの拡大を行うとともに、画像I9b,I9cに撮像されている対象物の実際の上下方向の座標と、表示装置3における上下方向の座標とが一致するように座標変換される。これらの画像I9b,I9cの拡大と座標変換は、制御装置5の画像処理部5bによって実行される。第1の表示モードと、第2の表示モードまたは第3の表示モードとの切り換えは、図1に示した制御装置5の切換制御部5aによって行われる。即ち、切換制御部5aは、図1に示すように、操作用の指示スイッチ図示せずから入力される操作信号と、車速センサ図示せずから入力される車速信号、シフトポジションに関するシフトポジション信号、イグニッションスイッチの状態を検知するためのイグニッション信号、車両周辺の障害物の有無等を検知するための障害物検知センサ図示せずから与えられる障害物検知信号、方向指示器の動作状態を示す方向指示器信号、及び、ステアリングの回転角度を検出するステアリングセンサ図示せずから与えられるステアリング回転角信号のうちの少なくとも1つの信号とに基づいて、表示装置3の表示内容等を制御する。例えば、運転者が車両後方左右を直接視認することが難しい車庫内に前向き駐車した車両を発進させる時の例として、まずイグニッション信号が入力され、その後にシフトポジション信号がパーキングを意味する信号からRリバース:後進レンジを意味する信号に変更されたときに、第1の表示モードでカメラ装置1で撮像されて車両の後方周辺全体の死角画像を含んだ画像をそのまま表示装置3に表示する。これにより運転者は、駐停車後に後進を開始後方発車する際に、広い視野角で且つ漏れのない車両後方の画像を表示装置に表示でき、例えば自車に接近してくる車両や歩行者等を確認することができるため、安全な後方発車を行いやすくなる。また、車速信号に基づいて車両が所定速度以下の低速運転前進または後進の両方を含むか否かを判断し、低速運転時にシフトポジション信号がR後進レンジに変更された場合には、自動車が駐車あるいは後退しようとしていると判断し、第2の表示モード図29のような距離感を掴みやすい画像処理を施した拡大画像を表示させたり、第3の表示モード図30のように車両後方の拡大画像だけではなく、画像処理を施した後方左右の画像I9b,I9cも同一画面内に表示させ、運転者に後方左右の死角からの接近対象物に対しても注意を促す。このように、指示スイッチからの操作信号、車速センサからの車速信号、シフトポジションに関するシフトポジション信号、イグニッション信号、障害物検知センサからの障害物検知信号、方向指示器信号、及び、ステアリングセンサからのステアリング回転角信号のうちの少なくとも1つの信号とに基づいて、表示装置3の表示内容等を制御するので、車両の様々な状態に応じて自動的に表示装置3での表示を適切に切り換えることができ便利である。ここで、第2の表示モードと第3の表示モードとの切り換えは、運転者等により所定の操作によって行われる。例えば、表示装置3としてタッチパネル式ディスプレイ装置を適用しておき、各画像I8,I9の一部例えば右下部に表示されている切り換え用アイコンをタッチ操作した場合に、一方の表示モードから他方の表示モードに切り換わるようにする。具体的には、第2の表示モード図29の画面内に例えば3方向と記された第3の表示モードへの切り換え用アイコン63を表示することとし、第3の表示モード図30の画面内に例えばワイドと記された第2の表示モードへの切り換え用アイコン65を表示することとして、第2及び第3の表示モードの各表示モードにおいて切り換え用アイコン63,65をタッチ操作したときに、他方の表示モードに切り換わるようになっている。このように、表示装置3としてタッチパネル式ディスプレイ装置を使用する場合は、表示装置3の画面上をタッチ操作することで表示モードが切り換わるように設定できるが、表示装置3としてタッチパネル式ディスプレイ装置を使用しない場合は、表示装置3の周囲に切り換えスイッチ図示省略を配置しておき、この切り換えスイッチを操作することで第2の表示モードと第3の表示モードとを切り換えても良い。これらの切り換え用アイコンまたは切り換えスイッチといった所定の操作子を用いることで、運転者等の必要に応じて表示装置3での表示モードを容易に切り換えることができる。また、表示装置3に表示される画像としては、カメラ装置1で得られた画像I7,I8,I9の他、車幅進路距離などの自車情報を文字情報として画面内に重畳合成し表示装置3に表示するように構成されている。これにより、文字情報を併せて統合的に駐車や後退の支援を行うことができるものである。その他の構成は、第1の実施の形態とほぼ同様であり、ここでは説明を省略する。この実施形態でも、レンズ系11の水平方向視野角が180°以上の魚眼レンズを使用しているので、第1の表示モードで水平方向に広い視野範囲を撮像することができるだけでなく、第3の表示モードにおいて後方左右の画像I9b,I9cを支障無く撮像することができる。また、第2及び第3の表示モードでは、制御装置5の画像処理部5bによって必要な部分の画像I8,I9I9a,I9b,I9cを拡大して表示装置3に表示するので、多様な表示を行いながら物体の像を撮像素子上に大きく結像させることができ、距離感が掴みやすくなる。特に第3の表示モードでは、真後ろ方向の画像I9aだけでなく後方左右の画像I9b,I9cも拡大表示できるため、車庫入れや縦列駐車の際などに有効に活用することが可能となる。また、指示スイッチからの操作信号、車速センサからの車速信号、シフトポジションに関するシフトポジション信号、イグニッション信号、障害物検知センサからの障害物検知信号、方向指示器信号、及び、ステアリングセンサからのステアリング回転角信号のうちの少なくとも1つの信号とに基づいて、表示装置3の表示内容等を制御するので、車両の様々な状態に応じて自動的に表示装置3での表示を適切に切り換えることができ便利である。特に、エンジンスタート直後にシフトポジションがRリバースになったことを検知すると、第1の表示モードで車両後方全体を通常表示する一方、駐車時及び後退時にシフトポジション信号がR後進レンジを意味する信号になったことを検知したときに、視野範囲から所定の範囲を切り出して拡大回転補間等を行い、第2の表示モードで拡大された画像I8を表示したり第3の表示モードで3方向の画像I9a,I9b,I9cを同時に表示するので、運転者等にとって車両の状況に応じて視認しやすい画像I7,I8,I9を表示装置3に自動的に表示できる。また、表示装置3内に表示された切り換え用アイコンや周囲の切り換えスイッチを操作して表示モード第2の表示モードと第3の表示モードを恣意的に切り換えることが可能であるため、運転者等の必要に応じて表示装置3での表示モードを容易に切り換えることができる。さらに、車幅進路距離などの自車情報を文字情報として画面内に重畳合成し表示装置3に表示するので、画像I7,I8,I9だけでなく文字情報を併せて統合的に駐車や後退の支援を行うことが可能となる。尚、第8の実施の形態では、カメラ装置1を後部略中央に設置して、車両後方側における後方側正面から左右方向の広い視野範囲A5を撮像していたが、この他、前部略中央、側方または角部に設置しても差し支えない。さらに、第1の実施の形態~第7の実施の形態においても、カメラ装置1の設置場所について車両の周辺を撮像することが可能な位置であればどこに設置されてもよい。また、第8の実施の形態では、第3の表示モード多方向画像合成表示モードとして3方向の画像I9a,I9b,I9cを表示装置3に重畳合成表示していたが、2方向や4方向以上の複数の画像を重畳合成するように構成しても差し支えない。さらに、第8の実施の形態の第3の表示モード多方向画像合成表示モードでは、左右端部の画像I9b,I9cを拡大画像I9aに重畳合成して表示装置3に表示していたが、左右端部の画像I9b,I9cを撮像装置で得られたそのままの画像I7図28に重畳合成して表示装置3に表示してもよい。<第9の実施の形態>上記した各実施形態においては、通常の魚眼レンズに比較して視野範囲内の周辺部の物体を大きく結像していたが、この場合、逆に中央部の物体の歪曲が小さく、実際よりも遠くに感じ、正確な距離感がつかみにくい。そこで、本発明の第9の実施の形態に係る車両周辺監視装置では、カメラ装置1によって撮像された撮像画像を制御装置5の画像処理部5bで中央部が拡大されるよう歪曲させて表示装置3に通常表示し、またはこの歪曲された撮像画像を一部の領域に重畳合成して表示するようになっている。例えば、図31に示した画像がカメラ装置1によって撮像された画像だとすると、制御装置5の画像処理部5bで歪曲させた画像は図32に示したようになる。この図32では、周囲部に比べて中央部が拡大されている。このように、中央部が拡大されるよう歪曲させているので、表示装置3を視認した場合、距離感がつかみやすくなる。しかも、中央部を単純に拡大して表示するよりも、歪曲させた方が、中央部に移り込んだ物体について近づき感を持たせることができ便利である。即ち、例えば中央部を湾曲させて遠近感を出す等の処理を行うことにより、より感覚的に正確な距離感を出しながら、撮像映像を表示装置3に表示できる。<第10の実施の形態>本発明の第10の実施の形態に係る車両周辺監視装置では、前述の第1なしい9実施形態に係る車両周辺監視装置と比較して、レンズ系11の構成はほぼ同様となっているが、画角の変化に対する像高の変化量が画像の中心部より周辺部の方でさらに大きくなるようにレンズ系11の特性が調整されている。以下、第10の実施の形態に係るレンズ系11の特性について主に説明する。なお、レンズ系11の特性以外は前述の第1ないし9の実施の形態に係る車両周辺監視装置と同様な構成を採用することができるため、対応する部分には同一の参照符号を付して説明を省略する。第10の実施の形態に係る車両周辺監視装置は、図1に示した第1の実施の形態と同様に、カメラ装置1と、表示装置3と、制御装置5とを備えている。カメラ装置1は、例えば図2に示したカメラ装置1と同様な構成を有し、例えば図3及び図4に示されるように車両前端部の中央部に設置され、車両前方側における車両前方正面車両前方側斜め下方を含むから左右側方にかけての広い視野範囲A4を撮像するようになっている。カメラ装置1の車両への取り付けは、例えばブラケットを介してネジ止め等により行われる。カメラ装置1の全体は、風雨から守るために、図2に示すように、図示しないOリングで封止された防水ケース15内に収納され、前端部のレンズ25aの前面部分のみが防水ケース15の前面に露出している。撮像素子13は、例えばCCDによって構成され、以下では、水平方向3.6mm×垂直方向2.8mmの1/4インチ型の撮像面を有するものと仮定して説明する。第10の実施の形態に係るレンズ系11による水平方向視野角Hは、上述の第1ないし9の実施の形態と同様に、180°以上かつ270°以下例えば、190°に設定される。図33は、第10の実施の形態に係るレンズ系11の水平方向に係る特性を示す図である。図33では、撮像素子13上に結像される画像上における各画像部分の像高とその各画像部分に入射する光線の画角光軸に対する入射角との関係以下、画角-像高特性とも称するを示す曲線L4太破線が示されている。また、図33では、一般的な魚眼レンズの画角-像高特性を示す曲線L0破線、及び前述の第1の実施の形態に係るレンズ系11の画角-像高特性を示す曲線L1太線が比較のために示されている。なお、図33では、縦軸方向が撮像素子13上に結像される画像上における各画像部分の像高を示し、横軸方向がその各画像部分に入射する光線の画角光軸に対する入射角を示している。第10の実施の形態に係るレンズ系11は、レンズ系11全体として、例えば、図33の曲線L4で示すように、撮像素子13の受光面上に結像される画像におけるその画像中心から水平方向にずれた各画像部分の像高Yと、その各画像部分に入射する光線の光軸に対する入射角画角θとが、レンズ系11の焦点距離をf但し、fはレンズ系11の水平方向についての焦点距離として、Y<2ftanθ/2の関係を満たすように構成される。具体的には、例えば、第2のレンズ群27を除いた状態で、レンズ系11によって撮像素子13の受光面上に結像される画像の各部の像高Yと、その各部に入射する光線の角度θとが、レンズ系11の焦点距離をfとして、Y<2ftanθ/2の関係を満たすように構成される。なお、一般的な魚眼レンズ等距離射影と呼ばれる方式を採用するの水平方向に係る特性は、図33の曲線L0に示すように、上記水平方向に係る像高Yと、画角θと、水平方向に係るレンズ系11の焦点距離fとが、Y=fθの関係を満たす。また、第1の実施の形態に係るレンズ系立体射影方式と呼ばれる方式を採用するの水平方向に係る特性は、図33の曲線L1に示すように、上記水平方向に係る像高Yと、画角θと、水平方向に係るレンズ系11の焦点距離fとが、Y=2ftanθ/2の関係を満たす。ここで、仮にレンズ系11の画角-像高特性として、一般的な魚眼レンズのような画角-像高特性曲線L0が採用されると、図36の如く、水平方向に係る周囲の物体C2等が小さく撮像され、車両の前側方左右から接近する車両を運転者が認識することは極めて難しい。また、仮に第1の実施の形態に係るレンズ系のような画角-像高特性曲線L1を採用すると、水平方向に係る周辺の物体が撮像素子13上において比較的大きく結像するため、一般的な魚眼レンズのような画角-像高特性を採用する場合よりも、車両の前側方左右から接近する車両を運転者が認識し易くなる。しかしながら、単に車両の前側方左右から接近する車両の視認のし易さにのみ着目して、図34及び図35に示すようなカメラの前面にミラーやプリズム等を設けて車両前方の側方から接近する車両を撮像する第1の従来技術と比較すると、水平方向に係る周囲の物体が小さく撮像されるため、車両の前側方左右から接近する車両を運転者が視認し難い。そこで、第10の実施の形態に係るレンズ系11では、さらに水平方向に係る周囲の物体が大きく撮像されるように、特にレンズ系11の外周部分における画角-像高特性を第1の実施の形態に係るレンズ系の画角-像高特性から変化させている。具体的には、例えば図33の曲線L4に示すように、画角θ=80°で像高Y=1.0mm、及び画角θ=90°で像高Y=1.6mmとなるようにレンズ系11が設計されている。このレンズ系11における水平方向の画角θ=80~90°付近の画角-像高特性は、図34及び図35に示す第1の従来技術において左右方向の各視野範囲を合わせて60°となるように構成した場合とほぼ同様の大きさで物体を撮像することができるような特性を狙って設定されている。このように、本実施形態に係るレンズ系11は、第1の実施の形態に係るレンズ系のような画角-像高特性曲線L1を採用するよりも、画角の変化に対する像高の変化量が画像の中心部より周辺部の方でさらに大きくなるように構成される。このため、撮像視野A4図3における水平方向の周辺部においても、その周辺部の物体の画像を撮像素子13上に大きく結像させることができるようになっている。すなわち、視野範囲の周辺部の物体像の視認性をさらに向上させることができる。また、図34及び図35に示す第1の従来技術において、例えば、左右方向の各視野範囲を合わせて85°程度となるように構成した場合においても、左右方向から接近する車両の視認性は良好となる。そこで、仮に、第10の実施の形態に係るレンズ系11における水平方向の画角θ=80~90°付近の画角-像高特性を、図34及び図35に示す第1の従来技術において左右方向の各視野範囲を合わせて85°となるように構成した場合とほぼ同様の大きさで物体を撮像することができるような特性を狙って設定すると、レンズ系11の水平方向に係る画角-像高特性は、図33の曲線L32点鎖線で示されるようなものとなる。また、このようにレンズ系11の画角-像高特性を設定しても、図33の曲線L1,L3が示すように、上記水平方向に係る像高Yと、画角θと、水平方向に係るレンズ系11の焦点距離fとが、Y<2ftanθ/2の関係を満たすようにレンズ系11が構成される。つまり、本実施形態に係るレンズ系11の水平方向に係る画角-像高特性としては、図33の曲線L4に示すような特性を採用したが、これに限られるものではなく、上記水平方向に係る像高Yと、画角θと、水平方向に係るレンズ系11の焦点距離fとが、Y<2ftanθ/2の関係を満たすようにレンズ系11が構成されていれば、第1の実施の形態に係るレンズ系のような画角-像高特性曲線L1を採用する場合と比較して、撮像視野A4図3における水平方向の周辺部においても、その周辺部の物体の画像を撮像素子13上にさらに大きく結像させることができるようになっている。その結果、左右方向から接近する車両の視認性はさらに良好となる。また、上述したように、一般的な魚眼レンズに係る画角-像高特性曲線L0を採用すると、画角の変化に対する像高の変化量が画像の中心部と周辺部とで同一となり、左右方向から接近する車両の視認性が悪い。そこで、画角の変化に対する像高の変化量が画像の中心部より周辺部の方で大きくなるようにレンズ系11が構成される、すなわち、上記水平方向に係る像高Yと、画角θと、水平方向に係るレンズ系11の焦点距離fとが、Y<fθの関係を満たすようにレンズ系11が構成されるだけで、一般的な魚眼レンズに係る画角-像高特性をレンズ系11に適用する場合と比較して、撮像視野A4図3における水平方向の周辺部においても、その周辺部の物体の画像を撮像素子13上に大きく結像させることが可能であり、視野範囲の周辺部の物体像の視認性を向上させることができる。すなわち、視野範囲の周辺部の物体像の視認性を向上させるためには、上記水平方向に係る像高Yと、画角θと、水平方向に係るレンズ系11の焦点距離fとが、Y<fθの関係を満たすようにレンズ系11が構成されることが好ましく、さらに、Y<2ftanθ/2の関係を満たすようにレンズ系11が構成されることがより好ましい。撮像素子13面上に結像した周辺画像は、前述の第1ないし9の実施の形態と同様に制御装置5の画像処理部5bに伝送されて切換制御部5aの指示によって画像処理が施され、表示装置3に画像処理後の撮像画像が表示される。なお、本実施形態では、上述したように、第1の実施の形態等と同様に、カメラ装置1が図3及び図4に示されるように車両前端部に設置される例を挙げて説明したが、第2ないし4、8、及び9の実施の形態と同様に車両後方側など車両に対する種々の位置にカメラ装置1が設置されても良い。また、画像処理部5bにおける撮像画像の画像処理の内容及び表示装置3における撮像画像の具体的な表示例としては、前述の第1ないし9の実施の形態と同様なものが挙げられる。なお、前述の第8及び9の実施の形態における後方に係る表示態様と同様な表示態様を有する画像を、車両前方に搭載された撮像カメラ1から得られる撮像画像に基づいて表示しても良い。さらに、第5及び6の実施の形態等と同様に、例えばレンズ系11内に含まれる各レンズ群の構成を種々変更して、レンズ系11全体として、上記水平方向に係る像高Yと、画角θと、水平方向に係るレンズ系11の焦点距離fとが、Y<fθの関係を満たすようにレンズ系11が構成されても良いし、さらに好ましくはY<2ftanθ/2の関係を満たすようにレンズ系11が構成されても良い。以上のように、本実施形態に係るカメラ装置1によれば、第1の実施の形態に係るレンズ系11と同様に、画角の変化に対する像高の変化量が画像の中心部より周辺部の方で大きくなるようにレンズ系11を構成することで、視野範囲の周辺部の物体像の視認性を向上させることができる。具体的には、上記水平方向に係る像高Yと、画角θと、水平方向に係るレンズ系11の焦点距離fとが、Y<fθの関係を満たすようにレンズ系11が構成されることで、視野範囲の水平方向に係る周辺部の物体像の視認性を向上させることができる。また、第1の従来技術のようにプリズム等といった特別な部材等が不必要となるため、カメラ装置1の構成を簡単にすることができる。さらに、第1の実施の形態に係るレンズ系11の画角-像高特性と比較して、画角の変化に対する像高の変化量が画像の中心部より周辺部の方でさらに大きくなるようにレンズ系11を構成することで、視野範囲の水平方向に係る周辺部の物体像の視認性をさらに向上させることができる。具体的には、上記水平方向に係る像高Yと、画角θと、水平方向に係るレンズ系11の焦点距離fとが、Y<2ftanθ/2の関係を満たすようにレンズ系11が構成されることで、視野範囲の水平方向に係る周辺部の物体像の視認性をさらに向上させることができる。また、レンズ系11による水平方向視野角Hが、上述の第1ないし9の実施の形態と同様に、180°以上かつ270°以下に設定されるため、水平方向に広い視野範囲を撮像することができる。なお、上述した第10の実施の形態では、水平方向について、画角の変化に対する像高の変化量が画像の中心部より周辺部の方で大きくなるようにレンズ系11を構成するようにしたが、視野範囲の周辺部の物体像の視認性を向上させるために、水平、垂直方向等その他あらゆる方向について、画角の変化に対する像高の変化量が画像の中心部より周辺部の方で大きくなるようにレンズ系11を構成しても良い。また、視野範囲の周辺部の物体像の視認性を向上させるためには、水平、垂直方向等その他あらゆる方向について、像高Yと、画角θと、レンズ系11の焦点距離fとが、好ましくは、Y<fθの関係を満たすようにレンズ系11を構成しても良いし、さらに、好ましくは、Y<2ftanθ/2の関係を満たすようにレンズ系11を構成しても良い。"