"交換用のボビンケースを保持するボビンストック部であって、複数のボビン保持部と、前記ボビン保持部のいずれか1つを所定のボビン交換位置に選択的に位置決めする選択機構と、前記所定のボビン交換位置に位置決めされた前記ボビン保持部にボビンケースが保持されているか否かを検出する検出手段と含むものと、ミシンの釜内に装着される下糸ボビンの交換を行うためのボビン交換装置であって、チャック部の先端にてボビンケースを把持するボビン把持装置と、前記ボビンストック部と釜との間で前記ボビン把持装置を往復移動させる搬送機構とを含むものと、前記ボビン把持装置が把持しているボビンケースを前記ボビンストック部の前記所定のボビン交換位置のボビン保持部に渡すとき、前記検出手段が該所定のボビン交換位置のボビン保持部にボビンが保持されていることを検出したならば、前記搬送機構による前記ボビン把持装置の前記ボビンストック部に向けての移動を中止させ、他方、前記ボビンストック部の前記所定のボビン交換位置のボビン保持部に前記ボビン把持装置がボビンケースを取りに行くとき、前記検出手段が該所定のボビン交換位置のボビン保持部にボビンが保持されていないことを検出したならば、前記搬送機構による前記ボビン把持装置の前記ボビンストック部に向けての移動を中止させる制御手段とを具えたミシン。報知手段を更に具え、前記制御手段が前記搬送機構による前記ボビン把持装置の移動を中止させたとき該報知手段でユーザに対して所定の情報を報知することを特徴とする請求項1に記載のミシン。縫い針に通された上糸と釜に収納したボビンからの下糸とで縫いを行うミシンにおいて、異なる性状の下糸を収納した少なくとも2つのボビンケースを保有し、その中から選択した1つのボビンケースを所定のボビン交換位置に位置決めするボビンストック部と、ボビンケースを把持するためのチャック部を持つボビン把持装置と、前記ボビンストック部と釜との間で前記ボビン把持装置を移動させる搬送機構と、下糸変更信号に応じて、前記ボビン把持装置により前記釜内のボビンケースを取り出させて前記搬送機構を介して前記ボビンストック部まで移送させ、次いで、前記ボビンストック部の前記所定のボビン交換位置に新たなボビンケースを位置決めして前記ボビン把持装置により該新たなボビンケースを把持し、前記搬送機構を介して該新たなボビンケースを釜まで移送する下糸変更制御手段とを具備するミシン。前記ボビンストック部は、ボビンケースを保持するための複数のボビン保持部を回転方向に沿って具備するボビン保持体と、該ボビン保持体を回転駆動することで1つのボビン保持部を所定のボビン交換位置に位置決めする機構とを含むことを特徴とする請求項3に記載のミシン。前記ボビンストック部は、ボビンケースを保持するための複数のボビン保持部を直線方向に沿って具備するボビン保持体と、該ボビン保持体を直線駆動することで1つのボビン保持部を所定のボビン交換位置に位置決めする機構とを含むことを特徴とする請求項3に記載のミシン。前記ボビンストック部に対して、前記複数のボビン保持部を具備する前記ボビン保持体が、着脱自在に装着されることを特徴とする請求項5に記載のミシン。前記ボビンストック部の直線駆動軸の円周方向に沿って複数の前記ボビン保持体が設けられ、該ボビン保持体を直線駆動及び回転駆動することで1つのボビン保持部を前記所定のボビン交換位置に位置決めすることを特徴とする請求項5又は6に記載のミシン。前記ボビンストック部は、ボビンケースを保持するための複数のボビン保持部を直線方向に沿って具備すると共に回転方向にも具備するボビン保持体と、該ボビン保持体を直線駆動及び回転駆動することで1つのボビン保持部を所定のボビン交換位置に位置決めする機構とを含むことを特徴とする請求項3に記載のミシン。前記下糸変更信号は、所望の縫いパターンデータに従う縫い動作を実行する過程で発生されるものである請求項3に記載のミシン。しかし、上記特許文献2及び3のいずれのタイプにおいても、ボビン把持装置のチャック部の向きを、釜の方に向かせる第1の方向転換機構と、ボビンストック部に向かせる第2の方向転換機構とを別々の構成で設けるものであったため、構成が複雑となり、また、部品点数も増す、という問題点があった。また、従来のボビン交換装置においては、搬送機構の搬送動作やボビン把持装置のチャック部の開閉動作の駆動装置として、エアアクチュエータを使用しているため、駆動機構の構成が複雑となり、コスト高ともなっていた。また、複数のミシンヘッドを具えるタイプのミシンにあっては、各釜に対応するボビン交換装置の駆動源が共通であったため、複数の釜のうち特定の釜のみのボビン交換を行うような制御が困難であった。また、従来のボビン交換装置においては、ボビン交換操作に際して適切な誤動作対策を講ずることが行われていなかった。また、従来のミシンにおいては、或る縫いパターンの縫い動作の途中過程において下糸の色替えを任意に行える構成とはなっていなかった。本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、ボビン交換操作に際して適切な誤動作対策を講じた、あるいは確実なボビンケースの受け渡しを可能にした、ミシンを提供しようとするものである。また、本発明の別の目的は、縫い動作の途中過程において下糸の色替えを任意に行えるようにしたミシンを提供しようとするものである。本発明に従うミシンは、交換用のボビンケースを保持するボビンストック部であって、複数のボビン保持部と、前記ボビン保持部のいずれか1つを所定のボビン交換位置に選択的に位置決めする選択機構と、前記所定のボビン交換位置に位置決めされた前記ボビン保持部にボビンケースが保持されているか否かを検出する検出手段と含むものと、ミシンの釜内に装着される下糸ボビンの交換を行うためのボビン交換装置であって、チャック部の先端にてボビンケースを把持するボビン把持装置と、前記ボビンストック部と釜との間で前記ボビン把持装置を往復移動させる移動機構とを含むものと、前記ボビン把持装置が把持しているボビンケースを前記ボビンストック部の前記所定のボビン交換位置のボビン保持部に渡すとき、前記検出手段が該所定のボビン交換位置のボビン保持部にボビンが保持されていることを検出したならば、前記搬送機構による前記ボビン把持装置の前記ボビンストック部に向けての移動を中止させ、他方、前記ボビンストック部の前記所定のボビン交換位置のボビン保持部に前記ボビン把持装置がボビンケースを取りに行くとき、前記検出手段が該所定のボビン交換位置のボビン保持部にボビンが保持されていないことを検出したならば、前記搬送機構による前記ボビン把持装置の前記ボビンストック部に向けての移動を中止させる制御手段とを具えたことを特徴とする。これによれば、ボビンストック部において、所定のボビン交換位置に位置決めされたボビン保持部にボビンケースが保持されているか否かを検出する検出手段を設け、制御手段では、この検出手段の検出結果に応じて、搬送機構によるボビン把持装置のボビンストック部に向けての移動を中止する制御を行うようにしたので、所定のボビン交換位置にボビンケースが保持されているときにボビン把持装置のボビンケースをそこに渡しに行って機械的な損傷を引き起こすようなことが起こらず、誤動作を防止することができる。また、所定のボビン交換位置にボビンケースが保持されていないのにボビン把持装置がそこにボビンケースを取りに行って、ボビンケースを持たない状態で釜まで戻る、といったようなことが起こらず、確実なボビンケースの受け渡しが行われるように制御することができるようになる。更に、本発明の別の観点に従うミシンは、縫い針に通された上糸と釜に収納したボビンからの下糸とで縫いを行うミシンにおいて、異なる性状の下糸を収納した少なくとも2つのボビンケースを保有し、その中から選択した1つのボビンケースを所定のボビン交換位置に位置決めするボビンストック部と、ボビンケースを把持するためのチャック部を持つボビン把持装置と、前記ボビンストック部と釜との間で前記ボビン把持装置を移動させる搬送機構と、下糸変更信号に応じて、前記ボビン把持装置により前記釜内のボビンケースを取り出させて前記搬送機構を介して前記ボビンストック部まで移送させ、次いで、前記ボビンストック部の前記所定のボビン交換位置に新たなボビンケースを位置決めして前記ボビン把持装置により該新たなボビンケースを把持し、前記搬送機構を介して該新たなボビンケースを釜まで移送する下糸変更制御手段とを具備することを特徴とする。これによれば、下糸変更信号に応じて釜にセットするボビンケースを交換することで、随時、下糸変更信号に応じた適切な性状の下糸を収納したボビンケースを釜にセットすることができることとなり、縫い動作の途中過程において下糸の交換を任意に行うことができるようになる。以下、添付図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明しよう。ミシン全体の説明図1は、本発明に係るボビン交換装置を適用した多頭多針式刺繍ミシン100の一例を示す平面図である。公知のように、多頭多針式刺繍ミシン100においては、複数のミシンヘッド2の各々において、複数の針棒を具えた針棒ケース60が設けられており、選択された所望の色糸に対応する針棒が所定の選択位置に位置決めされる。公知のように、ミシンテーブル1上には各ミシンヘッド2に対応して針板10が配置されており、各針板10の下方には釜土台7図2がそれぞれ配置され、該釜土台7には釜8図2が支持されている。ミシンテーブル1の前端部下面には、各釜8に対応付けてボビンストック部5がそれぞれ配置されている。ミシンヘッド2及び釜8からミシンテーブル1の前端部まである程度の距離があり、従って、その距離分だけ、ボビンストック部5はそれに対応する釜8から離隔して設けられている。ミシンテーブル1の下面においては、各ミシンヘッド2に対応して、ボビン交換装置3がそれぞれ設置されている。ボビン交換装置3は、下糸ボビンを収納したボビンケースボビンカセットを、釜8とボビンストック部5との間で授受することにより、釜8内に装着される下糸ボビンの交換を行うものであり、釜8とボビンストック部5との間に延びた搬送部搬送機構6を含んでいる。ボビン交換装置の全体説明次に、図2~図5等を参照して本発明の一実施例に係るボビン交換装置3について説明する。図2はボビン交換装置3、釜土台7及びボビンストック部5の右側面図、図3は同左側面図、図4は同底面図、図5は図2のA-A線断面図である。図2に示すように、ボビン交換装置3は、ボビンケースBを把持して搬送するためのボビン把持装置11と、釜8とボビンストック部5との間で該ボビン把持装置11を搬送する搬送部6と、搬送部6によって搬送される過程で該ボビン把持装置11の向きを方向転換するための方向転換機構符号39、40、41で示される部分とを含んでいる。ボビン把持装置11は、その先端にてボビンケースBを把持するチャック装置12と、該チャック装置12を枢支する移動体13とを含む。搬送部6は、釜8とボビンストック部5との間に延びた上下2本のガイドバー14を含み、ボビン把持装置11の移動体13は該ガイドバー14によりスライド可能に支持されている。各ガイドバー14は、ボビン交換装置3をミシンテーブル1の下面に取付けている第1ブラケット15と、釜土台7に取付けた第2ブラケット16との間に差し渡されて、ミシンテーブル1と略平行に配置され、取付けネジによって着脱可能に取付けられている。図3に示すように、第1ブラケット15には駆動プーリ17が、第2ブラケット16には従動プーリ18がそれぞれ支持され、これらの間にタイミングベルト20が掛け渡されている。タイミングベルト20の下側の直線走行部が下側のガイドバー14の側方に沿って延びており、この下側直線走行部に移動体13の下方部が結合部材21図5によって結合されている。図4に示すように、駆動プーリ17は第1ブラケット15に取付けたモータ22のモータ軸23に連結されており、モータ22の交互方向の駆動によって移動体13が前後方向に移動駆動され、これにより、チャック装置12を備えたボビン把持装置11が釜土台7とボビンストック部5の間を搬送される。なお、この搬送用のモータ22は、個々の釜8に対応する各ボビン交換装置3毎に個別に設けられている。従って、従来の共通のエア源で作動するエアシリンダを使用する場合に比べて、駆動機構の簡素化を図ることができる。また、各釜毎に独立のモータを使用することにより、特定のミシンヘッドに対応する搬送部6のみを駆動することができるので、特定の釜のみのボビン交換を容易に行うこともできる。図2及び図5に示すように、ボビン把持装置11の移動体13には水平横向きガイドバー14に直角の向きの支持軸25が回転自由に支持されており、該支持軸25の一方の突出した軸端に支持アーム26が固着され、この支持アーム26にチャック装置12が支持されている。こうして、チャック装置12が移動体13に枢支されている。ボビン把持装置のチャック装置の詳細説明まず、図2、図4、図5に加えて図6を参照して、チャック装置12の詳細例を説明する。図6はチャック装置12を拡大して底面から見た図であり、ボビンケースBを把持するときの動作の説明のためにボビンケースBを併記したものである。チャック装置12は、主に、ボビンケースBを受け止めて保持する保持部材27と、ボビンケースBの摘みB1を引き起こす爪28と、この爪28の開閉駆動のためのリニアモータ30で構成されている。図6に示すように、保持部材27は、その先端縁にボビンケースBを受け止める受止部27aを有しており、また、ピン31を介して爪28を回動自由に支持している。爪28にはピン31を介して作動レバー32が結合され、これらは一体的に回動するようになっている。保持部材27を支持した支持アーム26にはブラケットを介してリニアモータ30が取付けられており、リニアモータ30の直動ロッド30aの先端が作動レバー32に対面しており、その突出時に該作動レバー32を押圧することができるようになっている。作動レバー32及び爪28はトーションバネ35により図6の時計方向に回動付勢されており、その自由端がリニアモータ30の直動ロッド30aの先端に当接している図の実線。リニアモータ30の駆動により、直動ロッド30aが突出すると作動レバー32が反時計方向に回動駆動され、これにより、爪28も回動してボビンケースBの摘みB1を引き起こす動作が行なわれる。周知のように、ボビンケースBは摘みB1を引き起こすことによって、釜8あるいはボビンストック部5などのボビンケース保持装置に対する保持が解除されるとともに、ケース内部のボビンを脱落不能に保持できるようになっている。チャッキング動作の説明空のチャック装置12にボビンケースBを把持させる掴み動作チャッキングを行うときは、釜8あるいはボビンストック部5などのボビンケース保持装置に保持されているボビンケースBに対してチャック装置12を近づけ、保持部材27の受止部27aがボビンケースBの前面に当接した後、リニアモータ30の駆動によって直動ロッド30aを想像線に示す位置へと進出させ、爪28、作動レバー32を図6の想像線に示すように回動させる。この過程で、爪28の回動により、ボビンケースBの摘みB1が引き起こされ、摘みB1が爪28により保持部材27の受止部27bに押し当てられたところでチャッキングが完了となる。なお、ボビンケースBの前面も保持部材27の受止部27aで受け止められている。こうしてリニアモータ30の直動ロッド30aを突出させた状態を維持することで、チャック装置12でボビンケースBを把持し続ける。チャック装置12に把持されたボビンケースBを離す解放動作は、上記掴み動作チャッキングとは逆の手順で行われる。すなわち、空の釜8あるいはボビンストック部5などのボビンケース保持装置に対して、ボビンケースBを把持したチャック装置12を近づけ、該ボビンケースBが該ボビンケース保持装置に渡された状態でリニアモータ30の直動ロッド30aを図6の実線に示す位置まで引き戻す。これに伴い、作動レバー32及び爪28が図6の想像線から実線に示す位置まで時計方向に回動し、引き出されていた摘みB1が元に戻される。こうして、ボビンケースBがチャック装置12から解放される。方向転換のための構造の説明図2、図3及び図4に示すように、ボビン把持装置11において、移動体13に回転可能に設けられた支持軸25の、前記支持アーム26チャック装置12を取り付けた端部とは反対側に突出した軸端に、作動部材36一種のカム体が固着されており、該作動部材36とチャック装置12とが一緒に回動する。更に、支持軸25には、移動体13と支持アーム26の間に、トーションバネ37図4参照が嵌装されている。このトーションバネ37によって支持軸25及び作動部材36とチャック装置12が図2の時計方向図3では反時計方向に回転付勢されている。移動体13の所定箇所にはストッパピン42が突設されており、図3に示すように、作動部材36の所定部位係合アーム36bが該ストッパピン42に当接することで、チャック装置12が図2及び図3に示す姿勢に保持されている。搬送部6によってボビン把持装置11がボビンストック部5の方向に向かって移動される方向を第1の方向図2の矢印Fの方向と言うことにすると、図2及び図3に示すチャック装置12の姿勢は、チャック装置12の向きが該第1の方向を指向している状態である。すなわち、トーションバネ37の付勢とストッパピン42による制止によって、通常時において、チャック装置12が該第1の方向を指向させられている。なお、搬送部6によってボビン把持装置11が釜8の方向に向かって移動される方向を第2の方向図2の矢印Rの方向と言うことにする。搬送部6によるボビン把持装置11の移動行程における所定の箇所図2の例では釜土台7側の終端の近くにおいて、方向転換のための機構が設けられている。すなわち、図2に示すように、釜土台7に取付けた上記第2ブラケット16に支持プレート39が固定されており、この支持プレート39に係合ピン突起部40、41が突設されているガイドバー14と直角を成す方向に適量突出している。この係合ピン突起部40、41は、ガイドバー14に沿って移動するボビン把持装置11の作動部材36がのみがそれに係合するように突出している。この実施例では、作動部材36は、チャック装置12の支持軸25に関して互いに所定の角度を成して略L字形をなして設けられた第1の係合アーム36a及び第2の係合アーム36bを含んでいる。通常時は、図3に示すように、第1の係合アーム36aが略垂直に立ち上がっており、第2の係合アーム36bが横向きに寝ている。そして、支持プレート39には、第2の方向Rに進行する第1及び第2の係合アーム36a,36bのいずれかに順次係合しうるように、第1及び第2の係合ピン突起部40、41が相前後して配置されている。方向転換動作の説明図7A~図7Eは、方向転換機構係合ピン40、41を設けた箇所におけるチャック装置12の方向転換動作を説明するために、ガイドバー14を切り欠き、かつ、ボビン把持装置11における作動部材36以外の部材を想像線で示す、要部側面図である。図2に示す位置にあるボビン把持装置11が第2の方向R釜土台7の方向に移動して、方向転換機構係合ピン40、41を設けた箇所まで達すると、図7Aに示すように、まず、作動部材36の第1の係合アーム36aが第1の係合ピン40に当接する。この当接時点の後、ボビン把持装置11が第2の方向Rに更に進行するにつれて、作動部材36がトーションバネ37のばね力に抗して反時計方向に回動し、これに伴い、チャック装置12も反時計方向に回動する。これに伴い、横向きに寝ていた第2の係合アーム36bが立ち上がり始め、その先端自由端が第1及び第2の係合ピン40,41の間に入り、図7Bに示すように、該第2の係合アーム36bの自由端が第2の係合ピン41と当接係合することが可能な位置に到達する。更にボビン把持装置11が第2の方向Rに進行すると、図7Cに示すように、第1の係合アーム36aと第1の係合ピン40の当接は解かれるが、その後は、第2の係合アーム36bと第2の係合ピン41との当接係合によって作動部材36及びチャック装置12がさらに反時計方向に回動を続ける。図7Dに示すように、ボビン把持装置11がこれ以上第2の方向Rに移動しても、もう作動部材36が反時計方向に回動されないという位置に到達したとき、チャック装置12の180度反転すなわち方向転換が完了するその先端が第2の方向Rつまり釜8の方を指向する状態となる。この方向転換完了位置では、チャック装置12の保持部材27の受止部27aが、釜8内のボビンケースBの前方に整合しており高さが合っている、また、チャック装置12の所定位置に突設された位置決めピン12aが、第2ブラケット16に固着された案内部材19の案内溝19aの開口部に到達している。なお、図8は、図7Dの状態に対応する、ボビン交換装置3、釜土台7及びボビンストック部5を示す右側面図である。更にボビン把持装置11が第2の方向Rに進行すると、図7Eに示すように、第2の係合アーム36bと第2の係合ピン41との当接係合は解かれるが、位置決めピン12aが案内部材19の案内溝19aに嵌合し、チャック装置12が第2の方向Rつまり釜8の方を指向する姿勢が維持される。なお、案内溝19aはガイドバー14と平行であり、位置決めピン12aが案内部材19の案内溝19aに嵌合した以後、チャック装置12の姿勢は変化しない。そして、ボビン把持装置11の移動体13が、ガイドバー14に位置調整可能に取付けられたストッパ14Sに当接して停止した時点で、チャック装置12が釜8に対してボビンケースBを受け渡しできる状態となる。すなわち、ボビンケースBを受け取る場合は、チャック装置12の保持部材27の受止部27aが釜8内のボビンケースBの前面に当接する。また、ボビンケースBを渡す場合は、チャック装置12に把持されたボビンケースBが釜8内に確実に入り込む。この図7Eに示す状態で、リニアモータ30を制御し、ボビンケースBを受け取る場合は前述の掴み動作を行い、ボビンケースBを渡す場合は前述の解放動作を行う。図7Eに示す位置にあるボビン把持装置11が第1の方向Fボビンストック部5の方向に向かって搬送されるときは、上述とは逆に、図7D、図7C、図7B、図7Aの経過を逆にたどり、トーションバネ37の付勢力により作動部材36及びチャック装置12が時計方向に回動される。図7Aに示すように、第2の係合アーム36bがストッパピン42に当接したとき、ボビン把持装置11がこれ以上第1の方向Fに移動しても、もう作動部材36が時計方向に回動されない状態となり、チャック装置12の180度反転すなわち方向転換が完了するその先端が第1の方向Fつまりボビンストック部5の方を指向する状態となる。以後は、チャック装置12が第1の方向Fつまりボビンストック部5の方を指向する姿勢を維持したまま、ボビン把持装置11は第1の方向Fボビンストック部5の方向に搬送される。このように、本実施例によれば、ボビン把持装置11の移動行程における所定の1箇所係合ピン40、41を設けた箇所において、1つの方向転換機構によって、ボビン把持装置11のチャック装置12の向きを釜8の方と、ボビンストック部5の方の、2方向のどちらにも方向転換できるため、少ない部品点数からなる簡素化された方向転換の構成を提供することができる。また、使用するミシンのタイプに応じて釜とボビンストック部との間の距離すなわち搬送距離が変化しても、ガイドバー14の長さだけを変更すればよいので、そのような仕様変更に容易に対応できる。なお、方向転換機構係合ピン40、41を設ける箇所は、釜8寄りの移動行程端部に限らず、ボビンストック部5寄りの移動行程端部に設けてもよい。ボビンストック部の説明図2~図8に示された実施例において、ボビンストック部5は、ボビンケースBを保持するための保持部43Hを90度間隔で4個具えた保持ブロック43と、この保持ブロック43を支持した駆動軸44を駆動する駆動モータ45図4とを備えている。該保持ブロック43に合計4つのボビンケースBをセットできる。図4に示すように、駆動軸44は第1ブラケット15に固定されたベース46に軸支されており、また、駆動軸44は駆動モータ45に連結され、駆動モータ45はベース部材47、スタッド48を介してベース46に固定されている。更に、駆動軸44には位置決めカム49が固定されている。図9は、ボビンストック部5における位置決めカム49の部分を抽出して示す拡大側面図である。位置決めカム49の外周には90度間隔で4個の係合凹部49aが形成されている。ベース46には揺動レバー50がピン50Pにより支持されており、揺動レバー50の一端には位置決めカム49の係合凹部49aに係合可能な係合ピン51が固定されている。揺動レバー50の他端は、ベース46に固定されたソレノイド52のロッド52aにリンクを介して連結されている。ソレノイド52のロッド52aは常には図9の実線に示す位置にあり、係合ピン51が一つの係合凹部49aに係合して、位置決めカム49の回転位置がロックされ、駆動軸44、保持ブロック43の回転位置がロックされている。ソレノイド52のロッド52aは、非励磁時はバネ弾力により突出している。ソレノイド52の駆動励磁によってロッド52aを図9の想像線に示すように引き込むと、揺動レバー50が時計方向に回動して係合ピン51が係合凹部49aから外れ、位置決めカム49のロックが解除される。このときに駆動モータ45の駆動によって駆動軸44を90度単位で回転させることで、保持部43Hのいずれか1つを所定のボビン交換位置に選択的に位置決めすることができる。例えば、ボビン把持装置11からボビンケースBを受け取る場合は、空きのボビンケースBを保持していない保持部43Hを所定のボビン交換位置に選択的に位置決めすればよい。また、ボビン把持装置11に、必要とされる下糸ボビンを収納したボビンケースBを渡す場合は、当該必要とされるボビンケースBを保持している保持部43Hを所定のボビン交換位置に選択的に位置決めすればよい。なお、ボビン選択用の駆動モータ45は、個々の釜8に対応する各ボビン交換装置3毎に個別に設けられている。従って、従来の共通のエア源で作動するエアシリンダを使用する場合に比べて、駆動機構の簡素化を図ることができる。また、各釜毎に独立のモータを使用することにより、各釜毎に任意の下糸を選択させることができ、各ミシンヘッド毎に下糸の色を異ならせることも可能である。なお、本発明においては、ボビンストック部5で保持する複数のボビンケースBには、従来と同様に同じ性状例えば白色の木綿糸の下糸が蓄えられていてもよいし、後述するように各種の異なる性状の下糸が蓄えられていてもよい。ボビンストック部におけるボビンケースの有無の検出と制御の説明上記所定のボビン交換位置とは、搬送部6を介して搬送されてくるボビン把持装置11のチャック装置12に対面して、該チャック装置12によってボビンケースBの受け渡しが行える位置である。安全対策と確実な受け渡し動作を可能にするために、図4に示すように、ボビンストック部5には、該所定のボビン交換位置の保持部43HにボビンケースBが保持されているか否かを検出するマイクロスイッチ53が設けてある。マイクロスイッチ53には、該所定のボビン交換位置に位置された保持部43HにおけるボビンケースBの有無によって進退動する検出片55が設けてあり、該所定のボビン交換位置の保持部43HにボビンケースBがあるときには検出片55がボビンケースBと当接して押し込まれ、マイクロスイッチ53をON状態にする。一方、ボビンケースBが無いときには、検出片55が進出し、マイクロスイッチ53をOFF状態にする。図10は、このマイクロスイッチ53のON/OFF状態に応じて実行される制御の一例を示すフロー図である。この処理フローは、ミシンが具備するコンピュータ等の制御装置によって実行される。図10の処理は、ボビン把持装置11がボビンストック部5に向かって搬送されているときに実行される。まず、ステップS1では、マイクロスイッチ53のON/OFF状態に応じて所定のボビン交換位置の保持部43HにボビンケースBが有るか否かが判定される。有りと判定されたならば、ステップS2に行き、現在のボビンストック部5に向う搬送が、ボビン把持装置11がボビンストック部5から必要なボビンケースBを受け取る処理を行うためのものであるか否かが判定される。YESであれば、正常であるため、ステップS3に行き、受け取り処理を続行させる。NOであれば、現在のボビンストック部5に向う搬送が、ボビン把持装置11からボビンストック部5にボビンケースBを渡す処理を行うためのものであるにもかかわらず、ボビン交換位置の保持部43HにボビンケースBが有るため、障害があることを意味する。そこで、ステップS4に行き、搬送部6によるボビン把持装置11の移動を停止し、更にステップS5に行き、ミシンの操作パネル等に設けられた表示手段に警告を表示する、及び/又は、音声で警告を発するなど、作業者に対して警告を報知する。これにより、作業者は、ボビンケースBの無い保持部43Hをボビン交換位置に位置させるなど、障害を取り除くための必要な処置を講ずることができる。ステップS6では、障害を取り除かれたかどうかをチェックし、取り除かれたならば、ボビン把持装置11の搬送を再開して、それまで行っていた処理を続行する。一方、ステップS1でNO所定のボビン交換位置の保持部43HにボビンケースBが無いと判定されたならば、ステップS8に行き、現在のボビンストック部5に向う搬送が、ボビン把持装置11からボビンストック部5にボビンケースBを渡す処理を行うためのものであるか否かを判定する。YESであれば、正常であるため、ステップS9に行き、渡す処理を続行させる。NOであれば、現在のボビンストック部5に向う搬送が、ボビン把持装置11がボビンストック部5から必要なボビンケースBを受け取る処理を行うためのものであるにもかかわらず、ボビン交換位置の保持部43Hに必要なボビンケースBが無いため、障害があることを意味する。そこで、ステップS4に行き、搬送部6によるボビン把持装置11の移動を停止し、更にステップS5に行き、作業者に対して警告を報知する。これにより、作業者は、必要なボビンケースBを保持した保持部43Hをボビン交換位置に位置させるなど、障害を取り除くための必要な処置を講ずることができる。ステップS6では、障害を取り除かれたかどうかをチェックし、取り除かれたならば、ボビン把持装置11の搬送を再開して、それまで行っていた処理を続行する。これによれば、所定のボビン交換位置にボビンケースBが保持されているときにボビン把持装置11のボビンケースBをそこに渡しに行って機械的な損傷を引き起こすようなことが起こらず、安全性を確保することができる。また、所定のボビン交換位置にボビンケースBが保持されていないのにボビン把持装置11がそこにボビンケースBを取りに行って、ボビンケースBを持たない状態で釜まで戻る、といったようなことが起こらず、確実なボビンケースBの受け渡しが行われるように制御することができるようになる。ボビン交換動作の説明ボビン把持装置11は、常にはボビンストック部5より釜土台7側に少し離れた待機位置に待機している。釜8に装着されているボビンケースB内の下糸が無くなったことが検出されると、ボビン把持装置11の移動が開始される。初めにボビン把持装置11は釜8に向かって第2の方向Rに移動し、釜8に装着されているボビンケースBをチャック装置12でチャッキングする。ついで、ボビン把持装置11はボビンストック部5に向かって第1の方向Fに移動し、ボビンストック部5に到達すると、把持しているボビンケースBをボビンストック部5の、空の保持部43Hに渡す。このとき、保持部43HにボビンケースBがセットされていたのではチャック装置12が把持しているボビンケースBと干渉してしまうため、前述の通り、マイクロスイッチ53によりボビンケースBが有ると判定されたときにはボビンチャックユニット9の移動を停止するとともに作業者にボビンケースBがあることを報知し、障害が取り除かれるようにする。下糸が無くなったボビンケースBがボビンストック部5に渡された後、チャック装置12が釜8側に少し後退されるとともに、ボビンストック部5の保持ブロック43が90度回転して、下糸の充填されたボビンを収容したボビンケースBが所定のボビン交換位置に位置決めされる。このとき、マイクロスイッチ53によりボビンケースBが無いと判定されたときには、前述の通り、搬送動作を停止し、作業者にボビンケースBが無いことを報知し、障害が取り除かれるようにする。一方、ボビンケースBが有る場合には、チャック装置12をボビンストック部5に向けて更に移動させ、ボビンケースBをチャック装置12でチャッキングする。なお、チャック装置12がボビンストック部5に到達したときの停止位置は、釜土台7に向かって停止するときと同様に、移動体13が、下側のガイドバー14に位置調整可能に取付けられたストッパ14S図2、図3に当接することで規制するようになっている。また、チャック装置12がボビンストック部5に到達したときには、チャック装置12の位置決めピン12aが、第1ブラケット15に設けられた案内部材19の案内溝19a図2、図8に嵌合することで安定した姿勢が保持されるようになっている。ボビンストック部5で新しいボビンケースBを受け取った後、チャック装置12は釜土台7に向けて第2の方向Rに移動され、釜8にボビンケースBを渡す。その後、チャック装置12は前述の待機位置に戻り、これにてボビンケースBの1回の交換動作が完了する。なお、このボビンケースBの交換は、釜8に装着されているボビンケースB内の下糸が無くなったときに限らず、例えば刺繍ステッチ数が所定の設定値に達したときに自動的に実行したり、あるいは作業者の手動操作命令などによって随時行うようにしてもよい。方向転換のための構造の別の実施例図11A及び図11Bは、チャック装置12の方向転換のための構造の別の実施例を示す拡大側面図である。この実施例においては、ボビン把持装置11において、前述した実施例における作動部材36に代替して作動部材61が使用される。この作動部材61は、前述の作動部材36と同様に支持軸25に取り付けられ、チャック装置12と共に回動するようになっている。作動部材36と異なる点は、作動部材61が1つのカムカム面61aで構成されている点である。また、釜土台7側の第2ブラケット16には所定箇所に1つのカム係合ピンカム係合部62のみが設けられている。ボビン把持装置11におけるその他の構成は、前述した実施例と同様である。すなわち、支持軸25には、移動体13と支持アーム26の間に、トーションバネ図4のトーションバネ37を参照が嵌装されており、このトーションバネ37によって支持軸25及び作動部材61とチャック装置12が図11Aの時計方向に付勢されている。移動体13の所定箇所にはストッパピン42が突設されており、通常時においては、図11Aに示すように、作動部材61の所定部位が該ストッパピン42に当接することで、チャック装置12が第1の方向Fを指向する所定の姿勢カム61aを立ち上げた状態に保持されている。ボビン把持装置11がボビンストック部5から第2の方向Rに向かって移動してきて図11Aに示す位置まで到達すると、作動部材61のカム面61aが係合ピン62に当接する。この当接時点の後、カム面61aの係合ピン62に対する当接係合が維持され、ボビン把持装置11が第2の方向Rに更に進行するにつれて、作動部材61がトーションバネ37のばね力に抗して反時計方向に回動し、これに伴い、チャック装置12も反時計方向に回動する。図11Bに示すように、カム面61aの形状の故に、ボビン把持装置11がこれ以上第2の方向Rに移動しても、もう作動部材61が反時計方向に回動されないという位置に到達したとき、チャック装置12の180度反転すなわち方向転換が完了するその先端が第2の方向Rつまり釜8の方を指向する状態となる。この方向転換完了位置では、前述と同様に、チャック装置12の保持部材27の受止部27aが、釜8内のボビンケースBの前方に整合しており高さが合っている、また、チャック装置12の所定位置に突設された位置決めピン12aが、第2ブラケット16に固着された案内部材19の案内溝19aの開口部に到達している。この状態から更にボビン把持装置11が第2の方向Rに進行すると、位置決めピン12aが案内部材19の案内溝19aに嵌合し、カム面61aと係合ピン62との係合が無くなっても、チャック装置12が第2の方向Rつまり釜8の方を指向する姿勢が維持される。そして、ボビン把持装置11の移動体13が、ガイドバー14に位置調整可能に取付けられたストッパ14Sに当接して停止した時点で、チャック装置12が釜8に対してボビンケースBを受け渡しできる状態となる。チャック装置12が釜8に対面した状態から、ボビン把持装置11が第1の方向Fボビンストック部5の方向に向かって搬送されるときは、上述とは逆に、図11B、図11Aの経過を逆にたどり、トーションバネ37の付勢力により作動部材61及びチャック装置12が時計方向に回動される。図11Aに示すように、作動部材61の所定部位がストッパピン42に当接したとき、ボビン把持装置11がこれ以上第1の方向Fに移動しても、もう作動部材61が時計方向に回動されない状態となり、チャック装置12の180度反転すなわち方向転換が完了するその先端が第1の方向Fつまりボビンストック部5の方を指向する状態となる。以後は、チャック装置12が第1の方向Fつまりボビンストック部5の方を指向する姿勢を維持したまま、ボビン把持装置11は第1の方向Fボビンストック部5の方向に搬送される。チャック装置の変形例前記実施例においては、チャック装置12の爪28がピン31を介して作動レバー32と一体的に結合され、これらは常に一体回動するようになっていたが、このような構造に限らず、例えば図12のような構造であってもよい。図12aはチャック装置12の変形例を示す斜視図、bはその分解斜視図である。図12に示すチャック装置12の変形例においては、爪28と作動レバー32を結合するピン31Tに対して、作動レバー32は固着されているが、爪28は相対回動可能に装着されている。図12bから明らかなように、爪28はピン31Tの軸部63に対して回転可能に嵌合されている。そして、ピン31Tに形成されたフランジ65との間に懸装したトーションバネ66により回動付勢され、フランジ65に突設したストッパ56に当接して回動規制されている。なお、トーションバネ57は前記実施例図6に示したトーションバネ35と同様、爪28及び作動レバー32を姿勢復帰させるためのものである。本変形例においては、リニアモータ30の駆動によりその直動ロッド30aが作動して爪28がボビンケースBの摘みB1を引き起こし切った後、直動ロッド30aをさらに突出させることで、ストッパ56に当接して回動規制されている爪28がトーションバネ57の付勢力に抗して相対的に回動することになり、結果として、爪28が摘みB1をトーションバネ66の復元力により弾力的に保持することになる。下糸変更制御の説明次に、本発明に従って下糸変更制御を可能にしたミシンの一実施例について説明する。公知のように、図1において、例えば1つの針棒ケース60が12本の針棒を備えたものである場合には、針棒ケース60のスライドによる針棒の選択によって、最大12色の刺繍糸上糸を使用した刺繍が可能である。その場合、従来は、縫いデータに応じた下糸の色替えは不可能であったから、下糸は1色通常は白の綿糸使いであった。従って、従来は、下糸が顕れる刺繍製品の裏面は、面白みのないものであった。この点に鑑みて、本発明では、縫い動作の途中過程において下糸の色替えを任意に行えるようにしたミシンを提案する。これにより、例えば、上糸の色替えに連動させて下糸を上糸と同色に色替えして刺繍することができるようになり、そうすると、被刺繍布の裏面にも下糸によってそこそこの刺繍柄を形成することができる。また、上糸とは異なる色糸を下糸に用いるようにしてもよく、その場合でも、下糸の色替えを適宜行うことにより、被刺繍布の裏面にもそれなりの色模様が出せるので、今までに無い、面白みのある刺繍物を製作することが可能となる。なお、本実施例では色替え制御について説明するが、本発明における下糸変更制御においては、色替えに限らず、太さ、材質、伸縮性など、要するに性状の異なる下糸に交換する制御を行うことができる。図13は、選択された或る刺繍縫いパターンデータに基づく刺繍縫い動作の途中過程において実行される下糸変更制御ルーチンの一例を示すフロー図である。この処理フローは、ミシンが具備するコンピュータ等の制御装置によって実行される。まず、ステップS11では、下糸変更信号が制御イベントとして与えられたかどうかを判定する。例えば、刺繍縫いパターンデータ中の任意の位置に、例えば上糸色替タイミングに同期する記憶位置に、下糸変更信号が変更すべき下糸の性状例えば色を指定するデータを含むイベントデータとして記憶されており、刺繍縫いの進行に従って該下糸変更信号が読み出されたとき、該ステップS11ではYESと判定される。勿論、これに限らず、例えば、作業者がマニュアル操作で下糸変更指示を与えたときに、該ステップS11ではYESと判定されるようになっていてもよい。ステップS11がYESの場合、ステップS12及びS13の処理を実行する。ステップS12では、ミシン運転を一時停止し、ボビン把持装置11を上述したように第2の方向Rに搬送して掴み動作を行わせることで、釜8からボビンケースBを取り出し、それから第1の方向Fに搬送してボビンストック部5の所定のボビン交換位置で解放動作を行わせることで、該ボビンケースBをボビンストック部5に移送する。なお、この場合、下糸変更が目的であるから、勿論、釜8内のボビンケースBの下糸が不足状態となっているかどうかは問わない。ステップS13では、今回の制御イベントに係る下糸変更信号に含まれる下糸指定データに応じて、該当する性状例えば色の下糸を収容しているボビンケースBをボビンストック部5で選択し、該選択したボビンケースBを前記所定のボビン交換位置に位置決めする。そして、ボビン把持装置11を上述したように第1の方向Fに搬送して掴み動作を行わせることで、ボビンストック部5の所定のボビン交換位置からボビンケースBを取り出し、それから第2の方向Rに搬送して釜8の位置で解放動作を行わせることで、該ボビンケースBを釜8に移送する。その後、ステップS14で、ミシン運転を再開する。ボビンストック部の種々の構成例ボビンストック部5の構成は上記実施例に示したものに限らず、種々に変更可能である。特に、様々な性状例えば色の下糸変更を可能にするには、ボビンストック部5で保持できるボビンケースBの数は多い方がよく、例えば上糸の針棒ケース60における針棒数と同数程度であることが好ましく、更には下糸不足時の補充用のボビン交換をも考慮すると、コンパクトな構成で、より多くのボビンケースBを保持しうることが好ましい。そのような観点で構成されたボビンストック部5の変形例について、図14及び図15を参照して説明する。図14aは、前述のボビンストック部5の変形例に係るボビンストック部101を示す平面略図であり、それに対応する釜8を併せて示している。図において一点鎖線Kは釜8とボビンストック部101との間のチャック装置12の移動経路を略示している。図14bは、aと同様のボビンストック部101の右側面図であるが、aに示す構成とは幾分相違するものを示している。各釜8に対応する各ボビンストック部101に共通の1本の操作軸102が、ミシンテーブル1の前部寄りの下面においてそのほぼ全幅に亘って配置され、該操作軸102には各釜8に対応してそれぞれ取付ブロック103が固着されている。取付ブロック103には、複数個のボビンケースBを一列上に並べて保持する保持部材104が、ボビンケースBの並設方向を操作軸102の長手方向に沿わせて着脱可能に取付けられるようになっている。図14aは保持部材104に保持されたボビンケースBのうちの一つが前記所定の交換位置つまり、チャック装置12によるチャッキングが可能な一点鎖線K上の位置にある状態を示している。操作軸102はその端末が図視外の駆動装置に接続されており、コントローラからの指示により操作軸102を、並設されたボビンケースBの間隔ずつ軸方向に直線的にスライド駆動したり、軸周りに回転させるようになっている。なお、この直線的スライド駆動は、針棒ケース60のスライド駆動に連動させるようにしてもよい。図14aでは、取付ブロック103には1つの保持部材104一列のボビンケースBだけが取り付けられるように示しているが、これに限らず、bに示すように、操作軸102の円周方向に異なる角度で例えば90度の間隔で複数の保持部材104を、該取付ブロック103に取り付けるようにしてもよい。例えば、図示例のように、1つの保持部材104につき4つのボビンケースBを保持し、このような保持部材104を3つ設ければ、合計12個のボビンケースBを保持することができる。その場合、ミシンヘッド2において12針の針棒ケース60を具備して12色の上糸色替えが可能な構成に対応して、下糸も同数の12色の色替えが可能となることを意味している。bの場合、操作軸102を回転及び直線駆動することにより、所望の1つの色の下糸を収容したボビンケースBを前記所定の交換位置に位置決めしたり、ボビンケースBを保持していない空の保持位置を前記所定の交換位置に位置決めしたりすることができる。勿論、図示例に限らず、1つの保持部材104で直線状に保持するボビンケースBの数、及び操作軸102の周りに所定の角度で設ける保持部材104の数は任意に定めてよい。なお、図14aにおいて、操作軸102を180度回転させると、保持部材104をミシンテーブル1の手前側に向けることができる。このように、保持部材104をミシンテーブル1の手前側に向けることで、作業者が保持部材104を交換したり、保持部材104上のボビンケースBを交換したりする手作業が非常にし易くなる。図15aは、別の変形例に係るボビンストック部110を示す平面略図であり、それに対応する釜8を併せて示している。この図においても一点鎖線Kは釜8とボビンストック部110との間のチャック装置12の移動経路を略示している。図15bは、aと同様のボビンストック部110の右側面図である。図15の例でも、各釜8に対応する各ボビンストック部110に共通の1本の操作軸105が、ミシンテーブル1の前部寄りの下面においてそのほぼ全幅に亘って配置されている。該操作軸105には各釜8に対応して円周方向にボビンケースBを着脱可能に保持する円筒形の保持ブロック106が取り付けられており、この保持ブロック106は1つのボビンストック部110につき1個に限らず、aに示すように軸方向に複数併設するようにしてよい。図示の例では、1つの保持ブロック106につき6つのボビンケースBを保持し、このような保持ブロック106を2つ設けることで、合計12個のボビンケースBを保持することができるようにしている。この場合も、操作軸105を回転及び直線駆動することにより、所望の1つの色の下糸を収容したボビンケースBを前記所定の交換位置に位置決めしたり、ボビンケースBを保持していない空の保持位置を前記所定の交換位置に位置決めしたりすることができる。なお、図14又は図15において、操作軸102又は105は、各釜8に対応する全ボビンストック部101又は110で共通に設ける例に限らず、複数のグループ毎に共通に設けたり、各ボビンストック部101又は110毎に個別に設けるようにしてもよい。方向転換のための別の実施例の説明上記実施例では、ボビン把持装置11の移動行程における所定の1箇所係合ピン40、41又は62を設けた箇所において、1つの方向転換機構によって、ボビン把持装置11のチャック装置12の向きを釜8の方と、ボビンストック部5又は101,110の方の、2方向のどちらにも方向転換できるようにしている。しかし、そのような方向転換機構を搬送行程の所定箇所に設けることなく、例えば図16に示すように、方向転換用の小型モータ200をボビン把持装置11に搭載して該モータ200によってチャック装置12の方向転換を行わせるようにしてもよい。図16において、ボビン把持装置11の移動体13においてチャック装置12を取り付ける側とは反対側にモータ200点線で示すを取り付け、チャック装置12の側に突出した該モータ200の回転軸200aに支持アーム26を介してチャック装置12を連結する。これにより、モータ200の回転に伴ってチャック装置12を回転させることができる。例えば、図示のようにチャック装置12が第1の方向Fを指向している状態から、モータ200の回転軸200aを180度回転させると、チャック装置12が第2の方向Rを指向するように方向転換することができる。また、これとは逆向きにモータ200の回転軸200aを180度回転させると、チャック装置12が第1の方向Fを指向するように方向転換することができる。この方向転換の制御はモータ200の回転角度を位置決め制御することで行えばよい。なお、モータ200としてはパルスモータのような位置決め制御に適したモータを使用するとよいが、その他のタイプのモータを使用してもよい。また、モータ200の回転軸200aにチャック装置12の支持アーム26を直結する構成に限らず、ギヤ等の変速または伝達機構を介在させてもよい。なお、モータ200の回転駆動による方向転換動作は、ボビン把持装置11の移動行程中のどの段階で行ってもよい。例えば、移動行程中の任意の箇所で素早くモータ200を回転させて方向転換を行うようにしてもよいし、移動行程のかなりの部分または全体をかけてゆっくりとモータ200を回転させて方向転換を行うようにしてもよい。また、移動しながら方向転換を行う例に限らず、移動行程中の任意の箇所でボビン把持装置11の走行を一旦停止し、走行停止状態でモータ200を回転させて方向転換を行うようにしてもよい。このように、本実施例によれば、ボビン把持装置11に搭載したモータ200によりチャック装置12を所定角度回動することで該チャック装置12の向きを釜8の方に向かせることとボビンストック部5又は101,110の方に向かせることを選択的に行うので、より一層少ない部品点数からなる簡素化された方向転換の構成を提供することができる。また、使用するミシンのタイプに応じて釜とボビンストック部との間の距離すなわち搬送距離が変化しても、ガイドバー14の長さだけを変更すればよいので、そのような仕様変更に容易に対応できる。なお、上述した実施例では釜8から取り出したボビンケースBは必ずボビンストック部5又は101,110に一旦収納するようにしているが、これに限らず、空のボビンケースBは、ボビンストック部5、101、110まで運ぶことなく、その搬送経路の途中で別途回収するようにしてよい。例えば、搬送部6の搬送経路の下方にボビン受け樋あるいはベルトコンベヤ等を設置しておき、空のボビンケースBをチャック装置12で把持して搬送する途中で、該チャック装置12からボビンケースBを解放し、該下方のボビン受けの上に落とす。この解放動作はボビン把持装置11の移動を一旦停止して行なってもよいし、あるいは停止せず移動しながら行なってもよい。ボビン受けに落とされた空のボビンケースはコンベヤ等により例えば1箇所に集めるようにするとよい。こうすることで、空になったボビンケースを操作者がボビンストック部5、101、110から回収する手間が省ける。"