"一つ以上の無線装置と基地局とからなり、各々の無線装置が他の無線装置を中継して前記基地局までの経路に従って通信をおこなう無線通信システムにおいて、前記各々の無線装置は、自身の位置情報を取得する位置情報取得手段と、他の無線装置との通信品質に関する情報を取得する通信状態情報取得手段とを備え、前記基地局は、前記各々の無線装置が取得した位置情報を受信する手段と、前記受信した位置情報を保持する手段と、前記各々の無線装置が取得した他の無線装置との通信品質に関する情報を受信する手段と、前記受信した他の無線装置との通信品質に関する情報を保持する手段と、前記無線装置間の経路を求める経路制御手段とを備え、前記経路制御手段は、第一の無線装置から前記基地局までの経路を求めるときに、前記第一の無線装置を含む一定の大きさを有する三次元の探索空間の中にある無線装置を求め、前記各々の無線装置が取得した他の無線装置との通信品質に関する情報に基づいて、前記探索空間の中にある無線装置の中から、前記第一の無線装置との通信における通信品質が一番よい第二の無線装置を選択し、前記各々の無線装置が取得した他の無線装置との通信品質に関する情報に基づいて、前記探索空間の中にある無線装置の中から、前記第二の無線装置との通信品質の評価が比較して、一定の閾値内にあり、かつ、前記受信した位置情報に基づいて、前記第二の無線装置よりも高さが高い第三の無線装置を選択し、前記選択された第三の無線装置を、前記経路における前記第一の無線装置の次に通信する無線装置とすることを特徴とする無線通信システム。一つ以上の無線装置と基地局とからなり、各々の無線装置が他の無線装置を中継して前記基地局までの経路に従って通信をおこなう無線通信システムの通信経路制御方法において、前記各々の無線装置は、自身の位置情報を取得する位置情報取得手段と、他の無線装置との通信品質に関する情報を取得する通信状態情報取得手段とを備え、前記基地局は、前記各々の無線装置が取得した位置情報を受信する手段と、前記受信した位置情報を保持する位置情報テーブルと、前記各々の無線装置が取得した他の無線装置との通信品質に関する情報を保持する通信状態情報集計テーブルと、前記受信した他の無線装置との通信品質に関する情報を保持する通信手段と、前記無線装置間の経路を求める経路制御手段とを備え、前記各々の無線装置が、前記位置情報取得手段により、前記自身の位置情報を取得するステップと、前記各々の無線装置が、前記取得した前記自身の位置情報を送信し、前記基地局が、前記位置情報を受信するステップと、前記基地局が、受信した前記位置情報を、前記位置情報テーブルに保持するステップと、前記各々の無線装置が、前記通信状態情報取得手段により、他の無線装置との通信品質に関する情報を取得するステップと、前記各々の無線装置が、前記取得した前記他の無線装置との通信品質に関する情報を送信し、前記基地局が、前記他の無線装置との通信品質に関する情報を受信するステップと、前記基地局が、受信した前記他の無線装置との通信品質に関する情報を、前記通信状態情報集計テーブルに保持するステップと、前記経路制御手段が、第一の無線装置から前記基地局までの経路を求めるときに、前記第一の無線装置を含む一定の大きさを有する三次元の探索空間の中にある無線装置を求めるステップと、前記経路制御手段が、前記通信状態情報集計テーブルに基づいて、前記探索空間の中にある無線装置の中から、前記第一の無線装置との通信における通信品質が一番よい第二の無線装置を選択するステップと、前記経路制御手段が、前記通信状態情報集計テーブルに基づいて、前記探索空間の中にある無線装置の中から、前記第二の無線装置との通信品質の評価が比較して、一定の閾値内にあり、かつ、前記受信した位置情報に基づいて、前記第二の無線装置よりも高さが高い第三の無線装置を選択するステップと、前記経路制御手段が、前記選択された第三の無線装置を、前記経路における前記第一の無線装置の次に通信する無線装置とするステップと、前記基地局が、前記第一の無線装置に前記第三の無線装置のアドレスを含む経路情報を送信するステップとを有することを特徴とする無線通信システムの通信経路制御方法。一つ以上の無線装置と基地局とからなり、各々の無線装置が他の無線装置を中継して前記基地局までの経路に従って通信をおこなう無線通信システムにおいて、前記各々の無線装置は、自身の位置情報を取得する位置情報取得手段と、他の無線装置の位置情報を受信し、自身の位置情報を送信する位置情報送受信手段と、前記取得した自身の位置情報と前記受信した他の無線装置の位置情報を保持する位置情報を保持する手段と、他の無線装置との通信品質に関する情報を取得する通信状態情報取得手段と、前記受信した他の無線装置との通信品質に関する情報を保持する手段と、前記無線装置から前記基地局の経路における次の中継をする無線装置を求める経路制御手段とを備え、前記経路制御手段は、前記無線装置から次の中継をする無線装置を求めるときに、前記無線装置を含む一定の大きさを有する三次元の探索空間の中にある無線装置を求め、前記他の無線装置との通信品質に関する情報に基づいて、前記探索空間の中にある無線装置の中から、前記無線装置との通信における通信品質が一番よい無線装置を選択し、前記他の無線装置との通信品質に関する情報に基づいて、前記探索空間の中にある無線装置の中から、前記無線装置との通信における通信品質が一番よい無線装置との通信品質の評価を比較して、一定の閾値内にあり、かつ、前記受信した位置情報に基づいて、前記無線装置との通信品質が一番よい無線装置より、高さが高い無線装置を、前記無線装置から中継する無線装置として選択し、前記中継する無線装置として選択された無線装置を、前記経路における前記無線装置の次に通信する無線装置とすることを特徴とする無線通信システム。一つ以上の無線装置と基地局とからなり、各々の無線装置が他の無線装置を中継して前記基地局までの経路に従って通信をおこなう無線通信システムの通信経路制御方法において、前記各々の無線装置は、自身の位置情報を取得する位置情報取得手段と、他の無線装置の位置情報を受信し、自身の位置情報を送信する位置情報送受信手段と、前記取得した自身の位置情報と前記受信した他の無線装置の位置情報を保持する位置情報テーブルと、他の無線装置との通信品質に関する情報を取得する通信状態情報取得手段と、前記取得した通信品質に関する情報を保持する通信状態情報テーブルと、前記無線装置から前記基地局の経路における次の中継をする無線装置を求める経路制御手段とを備え、前記無線装置が、前記位置情報取得手段により、前記自身の位置情報を取得するステップと、前記無線装置が、前記取得した前記自身の位置情報を、前記位置情報テーブルに保持するステップと、前記無線装置が、前記位置情報送受信手段により、前記他の無線装置の位置情報を受信するステップと、前記無線装置が、前記受信した前記他の無線装置の位置情報を、前記位置情報テーブルに保持するステップと、前記無線装置が、前記通信状態情報取得手段により、他の無線装置との通信品質に関する情報を取得するステップと、前記無線装置が、前記取得した通信品質に関する情報を、前記通信状態情報テーブルに保持するステップと、前記無線装置が、前記自身の位置情報を、前記位置情報テーブルに保持するステップと、前記無線装置が、次の中継をする無線装置を求めるときに、前記経路制御手段が、前記無線装置を含む一定の大きさを有する三次元の探索空間の中にある無線装置を求め、前記経路制御手段が、前記通信状態情報テーブルに基づいて、前記探索空間の中にある無線装置の中から、前記無線装置との通信における通信品質が一番よい無線装置を選択し、前記経路制御手段が、前記通信状態情報テーブルに基づいて、前記探索空間の中にある無線装置の中から、前記無線装置との通信品質が一番よい無線装置との通信品質の評価を比較して、一定の閾値内にあり、かつ、前記受信した位置情報に基づいて、前記無線装置との通信における通信品質が一番よい無線装置より、高さが高い無線装置を、前記無線装置から中継する無線装置として選択するステップと、前記中継する無線装置として選択された無線装置を、前記経路における前記無線装置の次に通信する無線装置とするステップとを有することを特徴とする無線通信システムの通信経路制御方法。上記従来技術の特許文献1、特許文献2では、GPS測位手段を用いて絶対位置を取得して端末、中継機、基地局との位置関係と、電波強度の値からルーティングを決定していた。この通信経路の探索は一般に複雑な処理が必要であり、かつ時間がかかる。また、中継装置がネットワークから離脱したり参入したりする直後には、通信途中のデータパケットは、新たな送信先が見つかるまで、中継装置でバッファリングされることになる。中継装置のバッファが溢れると、パケットロスが発生することもある。また、新たな通信ルートを探索する際には、大量のデータパケットの送信が必要になるため、トラヒックの増大によるパケットロスがさらに発生しやすくなる。またパケットロスによりアプリケーションレベルでのパケット再送処理が頻発し、さらに、むだなデータパケットが増大するという悪循環に陥る可能性もある。したがって、このようなネットワークにおいては、経路の再探索をできるだけ必要としないような経路を、予め選択しておくことが重要である。一方、無線通信において、一般にアンテナが地表より高いところあるほど、電波伝搬距離が長い事が知られている。例えば、地上1mの高さにあるアンテナよりも、地上5mの高さにあるアンテナの方が電波伝搬距離は長い。これは、地面からの反射波などによる影響などのためである。本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、移動しない各無線装置から他の無線装置を中継して基地局まで無線通信をおこなう無線通信システムにおいて、安定して、信頼性の高い通信経路により通信をおこなうことのできる無線通信システムを提供することにある。本発明の無線通信システムは、移動しない複数の無線装置と基地局とからなり、各々の無線装置が他の無線装置を中継して基地局までの経路に従って通信をおこなう無線通信システムに関するものであり、各々の無線装置は、自身の位置情報を取得するGPSなどの位置情報取得手段と、他の無線装置との通信品質に関する情報を取得する通信状態情報取得手段とを備えており、基地局は、各々の無線装置が取得した位置情報を受信する手段と、受信した位置情報を保持する位置情報テーブルと、各々の無線装置が取得した他の無線装置との通信品質に関する情報を受信する手段と、受信した他の無線装置との通信品質に関する情報を保持する通信状態情報集計テーブルと、無線装置間の経路を求める経路制御手段とを備えている。そして、経路制御手段は、第一の無線装置から前記基地局までの経路を求めるときに、第一の無線装置を含む一定の大きさを有する三次元の探索空間であるcellの中にある無線装置を求め、通信状態情報集計テーブルに基づいて、cellの中にある無線装置の中から、第一の無線装置との通信品質が一番よい第二の無線装置を選択する。そして、通信状態情報集計テーブルに基づいて、探索空間の中にある無線装置の中から、第二の無線装置との通信品質の評価を比較して、一定の閾値内にあり、かつ、位置情報テーブルに基づいて、第二の無線装置よりも高さが高い第三の無線装置を選択し、選択された第三の無線装置を、経路における第一の無線装置の次に通信する無線装置とする。また、他の無線システムの構成は、移動しない複数の無線装置と基地局とからなり、各々の無線装置が他の無線装置を中継して基地局までの経路に従って通信をおこなう無線通信システムに関するものであり、各々の無線装置は、自身の位置情報を取得するGPSなどの位置情報取得手段と、他の無線装置の位置情報を受信し、自身の位置情報を送信する位置情報送受信手段と、取得した自身の位置情報と前記受信した他の無線装置の位置情報を保持する位置情報テーブルと、他の無線装置との通信品質に関する情報を取得する通信状態情報取得手段と、受信した他の無線装置との通信品質に関する情報を保持する通信状態情報テーブルと、無線装置から前記基地局の経路における次の中継をする無線装置を求める経路制御手段とを備えている。そして、経路制御手段は、無線装置から次の中継をする無線装置を求めるときに、無線装置を含む一定の大きさを有する三次元の探索空間であるcellの中にある無線装置を求め、通信状態情報テーブルに基づいて、探索空間の中にある無線装置の中から、無線装置との通信品質が一番よい無線装置を選択し、通信状態情報テーブルに基づいて、探索空間の中にある無線装置の中から、無線装置との通信品質が一番よい無線装置との通信品質の評価を比較して、一定の閾値内にあり、かつ、位置情報テーブルに基づいて、無線装置との通信品質が一番よい無線装置より、高さが高い無線装置を、無線装置から中継する無線装置として選択し、中継する無線装置として選択された無線装置を、経路における無線装置の次に通信する無線装置とする。このように、本発明では、電波はアンテナが地面より高い位置にあるほどに遠くに飛ぶ性質を利用して、高さ方向を優先にしてルーティングする本発明は、スマートメータによる電力消費情報の収集や、太陽光発電などの発電制御のためのマルチホップ多段中継、アドホックな無線通信において、各無線装置が中継装置を介することによって相互通信が可能となるような無線通信において用いられ、通信経路の再探索の頻度が少なく、十分に安定した、信頼性の高い通信ネットワークとなる。本発明によれば、移動しない各無線装置から他の無線装置を中継して基地局まで無線通信をおこなう無線通信システムにおいて、安定して、信頼性の高い通信経路により通信をおこなうことのできる無線通信システムを提供することができる。以下、本発明に係る一実施形態を、図1ないし図16を用いて説明する。実施形態1以下、本発明の第一の実施形態に係る無線通信システムを、図1ないし図12を用いて説明する。先ず、図1ないし図3を用いて本発明の第一の実施形態に係る無線通信システムの構成について説明する。図1は、本発明の第一の実施形態に係る無線通信システムの構成を示す図である。図2は、本発明の第一の実施形態に係る無線装置の構成を示す図である。図3は、本発明の第一の実施形態に係る基地局の構成を示す図である。本実施形態では、基地局が各無線装置の位置情報を取得し、通信経路を決定して、各無線装置に、通信経路情報を送信する例を説明する。本発明の第一の実施形態に係る無線通信システム100は、図1に示されるように、無線装置101,111,121、基地局102、ネットワーク103からなる。そして、基地局102は、電柱104に、無線装置101は、戸建住宅105に、無線装置111は、戸建住宅115に、無線装置121は、集合住宅106にそれぞれ設置されている。無線装置101は、基地局102と無線通信し、基地局102に電波が直接届かない場合は、他の無線装置111,121などを介して、センサの測定情報を送信する装置である。例えば、各家庭の電力を測定し、かつ時には電気料金の計算の元となる検針情報を無線で送信する電力メータである。ここでは、測定するセンサ情報は、電力メータを例とするが、ガスや水道などを測定してもよいし、太陽光発電システムの発電量を計測するものでもよい。基地局102は、複数の無線装置101,111,121と無線通信で接続し、無線装置101が測定したセンサ情報を収集して、図示していないが、複数の基地局からのデータを収集しているデータセンタにデータを送信する。ネットワーク103は、複数の基地局と接続し、データセンタ図示せずと接続するものである。電柱104は、基地局102が設置された木製または鉄筋コンクリート製の柱であり、例えば、地表より数mの高さに基地局102が電柱104に設置されている。住宅105は、例えば、戸建住宅であり、無線装置101が設置されている。同様に、戸建住宅115は、無線装置111が設置されている。集合住宅106は、例えば、高層マンションであり、各フロアには、複数の家族が分譲された個室に住んでいる。各家庭に、無線装置101が設置されている。無線装置101他の無線装置なども同様は、図2に示されるように、CPU201、記億部202a、クロック部203、位置情報取得部204、電力計測部205、アンテナ206、無線部220から構成される。CPU201は、無線装置の各部の動作を制御し、かつ、記憶部202aに格納されるプログラムを実行し処理する演算処理装置である。図示はしないが、内容を変更できるが電源を切ると内容が消えてしまう不揮発性の半導体メモリを内包する。半導体メモリにはプログラムを一時的に呼び出したり、変数やテーブル情報を保持する。CPU201は、記億部202aとメモリバスにより接続され、クロック部203とは信号線で接続されている。位置情報取得部204は、必ずしも無線装置101に内包される必要はないが、内包される場合はシリアル通信インターフェースなどで接続される。内包されない場合は、例えば近距離の無線通信、例えば、ブルートゥースインターフェースなどにより接続される。電力計測部205とは例えば、CTなどによって接続される。無線部220とは、例えば、SPIなどのクロック同期方式などのシリアル通信インターフェースによって接続される。記億部202aは、処理プログラムを長期間保存する不揮発性の半導体メモリや、ハードディスクドライブHDDである。記億部202aは、例えば、受信処理プログラム211、送信処理プログラム212、位置情報テーブル270、通信状態情報テーブル271、位置情報通信プログラム213、通信状態管理プログラム214、中継処理プログラム215、電力情報処理プログラム216を保持している。さらに、受信処理プログラム211は、LQI計算部216、復号化部217を有する。送信処理プログラム212は、キャリアセンス部218、符号化部219を有する。クロック部203は、水晶振動子または水晶発振器などから構成され、CPU201の動作の指針となるクロック信号を与える装置である。例えば、24MHzでパルスの信号をCPU201与える。位置情報取得部204は、無線装置101が設置された地球上での位置を取得する部分である。例えば、全天衛星測位システムのグローバルナビゲーションサテライトシステムなどによって、位置を取得できるシステムであり、地球上での、緯度経度高度を測位し、緯度経度高度情報を記憶部202aに保存する。必ずしも、緯度経度高度である必要はなく、地球上での絶対位置または、基地局と、他の無線装置との相対位置を取得する装置であればよい。位置情報取得部204は、実用上、誤差数メートルでの分解能があればよい。また、位置情報取得部204は、前述したように、必ずしも内蔵される必要はなく、外付けの装置であってもよい。位置情報取得部204は、特に高度においては、気圧センサなどを用いてもよい。気圧は天候によって変化することがあるが、一定の天候であれば、標高が上がれば、気圧が下がり、16ビットAD変換による気圧センサなどであれば、フロア1階、2階などの階数を識別することができる。また、例えば、既知の位置基準となっている無線装置101、基地局102などから、TDOAやAOAなどの無線測位技術によって測位し、緯度経度高さに変換するようにしてもよい。例えば、光学やレーザ、超音波などによって測位し、緯度経度高さに変換するようにする。電力計測部205は、例えば、クランプと呼ばれるものであり、電力線に流れる電流を計測したり、また、図示はしないが、別の手段において電圧を測定して、電力を計測する部分である。計測したデータは、例えば、A/D変換によってデジタルデータとして、CPU201に与えるようにする。アンテナ206は、無線部220と例えば同軸ケーブルで50オームのインピーダンスで接続したものであり、他の無線装置111,121との間での間で無線通信による送受信をおこなうための装置である。無線通信は、電波や赤外線等の電磁波で通信するものであるが、ここでは、例えば、UHF帯の920MHz無線とする。図2では、アンテナ206は、2本表示しているが、1本でもよいし、4本などの複数でもよい。ただし、アンテナ206が複数ある場合は、各アンテナの種類や設置位置が異なっているものとする。例えば、片方のアンテナが内蔵アンテナであれば、他方のアンテナは外部アンテナとする。例えば、両方外部アンテナであっても、一方が水平に設置されていたら、他方は垂直に設置する。また、内蔵アンテナとして、積層チップアンテナとした場合は、ある積層チップアンテナが基板上で水平に設置されていたら、別の積層チップアンテナは垂直に設置する。基準信号生成部210は、例えば、無線部220が無線信号を送受信するための基準信号を生成する例えば、水晶振動子や水晶発振器などから構成され、例えば、32kHzや10MHzなどの基準信号を生成する。無線部220は、送受信機切替スイッチ221、受信部222、送信部223、アンテナスイッチ224、インピーダンスマッチング回路225、フィルタ226から構成される。また、前述したが、CPU201とは、例えば、SPI、クロック同期方式のシリアル通信インタフェースなどで接続される。また、基準信号生成部210とは、信号線で接続される。送受信機切替スイッチ221は、受信部222、送信部223と接続され、例えば、通常は、受信処理部225と信号線で接続し、送信処理部226とは切断している、送信処理部226が送信するときに、図示はしないが送信処理部226からの指示などにより、スイッチを切り替えて、送信処理部223とアンテナ206を接続する。フィルタ222は、例えば、SAWや帯域通過フィルタなどであり、不要輻射を防ぐ部分である。インピーダンスマッチング回路223は、例えば、抵抗、コンデンサ、インダクタンスなどから構成され、無線部220とアンテナ206との接続のインピーダンスを例えば、50オームに調整する部分である。アンテナスイッチ224は、アンテナ206が複数ある場合は、どのアンテナから出力するか切り替える部分である。切替は手動であったり、CPU201からの命令によって変更する。受信部225は、アンテナ206から受信した無線信号を受信処理し、CPU201にデータを渡す部分である。受信部225は、復調処理部224、RSSI測定部225を有する。復調処理部231は、アンテナ206から受信した無線信号の例えば電波からデータを復調する部分であり、基準信号生成部210から搬送波と比較するための基準波を生成し、予め指定されている変調方式と比較して、データを取り出す部分である。RSSIReceivedSignalStrengthIndicator測定部232は、受信したときの受信電力を測定し、電波強度RSSIを、例えば、dBmや、C/N0などの値に変換してCPU201に渡す部分である。送信部226は、CPU201にデータをアンテナ206へ送信処理する部分である。送信部226は、搬送波生成部233、変調処理部234を有する。搬送波生成部233は、基準信号生成部210から搬送波を生成する部分であり、例えば、PLL周波数シンセサイザなどを含み、搬送波として、例えば、920MHzを生成する。変調処理部234は、920MHzの電波にのせるデータのための変調処理をおこなう。例えば、PSKPhaseShiftKeyingやFSKFrequencyShiftKeyingにより変調処理をおこなう部分である。次に、記憶部202aに保持される受信処理プログラム211と、送信処理プログラム212、位置情報通信プログラム213、通信状態管理プログラム214、中継処理プログラム215、電力情報処理プログラム216について説明する。受信処理プログラム211は、CPU201上で動作するプログラムであり、無線部220からSPIなどのシリアル通信インターフェースを経由して、受信部225の受信データを取得し、それをビット列に復号化したり、自分のアドレス宛てのメッセージか否かを確認し、後述するペイロード部を取得するプログラムである。LQILinkQualityIndicator計算部216は、それをビット列に復号化したり、後述するパリティ計算などをする過程で、受信した無線信号の品質Qualityを算出する部分である。復号化部217は、受信部225の受信データを取得し、それをビット列に復号化する。送信処理プログラム218は、自身が送信してもよいタイミングか否かを判断し、送信してよければ、予め生成したメッセージを符号化して、無線部220の送信部225にデータを渡すプログラムである。キャリアセンス部218は、例えば、受信部225のRSSI測定部232などから、アンテナ206での受信電力を測定し、受信電力が弱ければ、他の無線装置111,121や基地局102などが送信中ではない事を確認する部分である。符号化部219は、予め生成したメッセージを符号化して、無線部220の送信部225にデータを渡す部分である。位置情報通信プログラム213は、基地局102から送られてくる基地局102の位置情報を、位置情報テーブル270に格納するプログラムである。通信状態管理プログラム214は、この無線装置101の周りの通信できる無線装置の通信状態を収集し、通信状態情報テーブルに格納するプログラムである。中継処理プログラム215は、CPU201上で動作するプログラムであり、無線装置101,111,121などが基地局102からの経路の指示に従って、宛先となる他の無線装置を求めて、送信処理プログラムに指示するプログラムである。電力情報処理プログラム216は、CPU201上で動作するプログラムであり、電力計測部205からAD変換などを経由して、電力情報を取得し、基地局に対して電力情報を送信するプログラムである。基地局102は、図3に示されるように、CPU201、記億部202b、クロック部203、位置情報取得部204、アンテナ206、無線部220から構成される。基地局102は、無線装置101,111,121のゲートウェイとして、各無線装置から電力情報を収集し、データセンタにネットワーク103を介して報告する機能を有する。また、各々の無線装置の経路を求めて、経路情報を送信する。基地局102は、クロック部203、位置情報取得部204、アンテナ206、無線部220については、無線装置101,111,121と同様の構成であるが、電力計測部205を有しないこと、また、記億部202に格納されているプログラムとデータの内容が異なる。基地局102の記憶部202bには、位置情報テーブル280、通信状態情報集計テーブル281、経路制御テーブル282、受信処理プログラム211と、送信処理プログラム212、位置情報通信プログラム290、経路制御処理プログラム291、電力情報集計プログラム295が格納されている。位置情報通信プログラム213は、各無線装置から送られてくる位置情報を、位置情報テーブル280に格納するプログラムである。経路制御処理プログラム291は、各無線装置の経路を計算し、各無線装置に経路情報を送信するプログラムである。この経路制御処理プログラム291の処理は、後に詳細に説明する。電力情報集計プログラム295は、各無線装置の電力計測部205で計測され、電力情報処理プログラム216によって処理された電力情報を集計して、ネットワーク103でデータセンタに送信するプログラムである。次に、図4ないし図9を用いて本発明の第一の実施形態に係る無線通信システムのデータ構造について説明する。図4は、無線装置101の記憶部202aに格納される位置情報テーブル270の例を示す図である。図5は、無線装置101と基地局102でやり取りされるメッセージの例を示す図である。図6は、無線装置101の記憶部202aに格納される通信状態情報テーブル281の例を示す図である。図7は、基地局102の記憶部202に格納される位置情報テーブル280の例を示す図である。図8は、基地局102の記憶部202bに格納される通信状態情報集計テーブル281の例を示す図である。図9は、基地局102の記憶部202bに格納される経路制御テーブル282の例を示す図である。無線装置101の記憶部202に格納される位置情報テーブル250は、図4に示されるように、自身の無線装置101の位置情報と、基地局102の位置情報を保持するものである。基地局102の位置情報は、基地局102から送信されてくる情報である。自身の無線装置101の位置情報は、位置情報取得部204により取得した情報である。図4ではx1、y1、z1と図示しているが、例えば緯度、経度、高度であるが、必ずしも、緯度経度高度である必要はなく、地球上での絶対位置または、基地局と、他の無線装置との相対位置を誤差数メートルでの分解能があればよい。例えば、緯度、経度、海抜、緯度、経度、標高、緯度、経度、海抜、フロア階数、緯度、経度、標高、フロア階数緯度、経度、気圧値などであってもよい。例えば、緯度、経度、高度は、北緯35.698710、東経140.7242、高度100mとなる。緯度、経度、海抜は、北緯35.698710、東経140.7242、海抜100mでもよいし、または、で北緯35.698710、東経140.7242、海抜100m、フロア3階などフロア情報が付加されてもよい。海抜の値は、例えば、緯度、経度情報と、国土地理院が整備する日本国の地図データ海抜標高データ付と照合して生成する。照合方法はネットワーク103などを利用して取得する。さらには、緯度、経度、気圧値などでもよい。または、x1、y1、z1は、例えば、国土地理院が提案している128ビットの場所情報コードなどでもよい。次に、無線装置101と基地局102が送受信する無線信号のメッセージデータについて説明する。メッセージ400は、図5aに示される無線信号として、無線装置間、無線装置と基地局間で送受信されるビット列のデータであリ、プリアンブル401、宛先アドレス402、送信元アドレス403、ペイロード1404、パリティ405から構成される。プリアンブル401は、M系列GOLD符号など、例えば、10111などのビット列であり、雑音ノイズのデータから、無線信号を見つけるためのビット列である。宛先アドレス402や送信元アドレス403は、無線装置101,111,121、基地局102などが保持する固有のアドレスであり、例えば、48ビットのMACアドレスや、EUI-64などの64ビットなど、国際的にグローバルでユニークに管理されているアドレスである。ペイロード404はデータを格納する領域であり、例えば、図5bに示されるように、メッセージタイプ411と、メッセージデータ412が格納される。パリティ405は、例えば、宛先アドレス402、送信元アドレス404、ペイロード404などのビット列を、例えば、CRC16などの計算式によって、計算して値を格納する領域である。また、LQI計算部216などの計算に利用される。無線装置101の記憶部202aに格納される位置情報テーブル280は、図6に示されるように、基地局102の位置情報と無線管理区域の無線装置101の全ての位置情報を保持するものである。ここで、各無線装置の装置IDを、001~とし、基地局の装置IDを000としている以下、基地局000、無線装置001、無線装置002、...などと書く。無線装置101の記憶部202aに格納される通信状態情報テーブル271は、図6に示されるように、各無線装置とその周りの通信品質情報を保持しており、この例では、通信品質は、RSSIで評価されている。測定しているのが無線装置000とすると、無線装置002とのRSSI値が、-73.0[dBm]であったことを示している。基地局102の記憶部202bに格納される位置情報テーブル280には、図7に示されるように、基地局102の位置情報と通信管理区域内の全ての無線装置の位置情報が格納される。基地局102の位置情報は、自身の位置情報取得部204により取得した情報である。無線装置の位置情報は、各装置IDの無線装置の位置情報から位置情報取得部204により取得され、無線装置から基地局に送信されてくる情報である。基地局102の記憶部202bに格納される通信状態情報集計テーブル281は、図8に示されるように、各無線装置から送られてくる周りの無線装置との通信品質情報を保持するテーブルであり、測定元の無線装置IDと、測定対象となった無線装置IDのペアに対して、RSSIが記録されている。基地局102の記憶部202bに格納される経路制御テーブル282は、図9に示されるように、各装置IDを有する無線装置から、基地局までの経路を表したテーブルであり、経路データとしては、各無線装置のアドレスが格納される。ここで、ad00iは、装置ID=00iの無線装置00iのアドレスを表し、例えば、2番目のエントリは、装置ID=002の無線装置002から基地局000までの経路は、基地局000←無線装置001←無線装置002の経路であることを示している。この経路情報テーブル270の情報は、各装置IDの無線装置に送信されものであり、例えば、2番目のエントリは、装置ID=002の無線装置002に送信される。次に、図10ないし図12を用いて本発明の第一の実施形態に係る無線通信システムにおいて、無線装置から基地局までの経路を計算する処理について説明する。図10は、無線装置から基地局までの経路を求める処理を説明するための概念図である。図11A,図11Bは、ある無線装置から次の経路となる無線装置の探索空間となるcellの例を示した図である。図12は、無線装置から基地局までの経路を求める処理を示すフローチャートである。本実施形態での処理は、図10に示されるように、ある基地局の電波管理区域内にある無線装置から基地局の経路となる無線装置を順次求めていくものである。この処理は、基地局102の経路制御処理プログラム291がCPU201によって実行されることにより、おこなわれるものである。先ず、基地局は、各無線装置から位置情報を収集し、図6に示した位置情報テーブル270に格納しておくS01。次に、基地局は、各無線装置から隣の無線装置の通信品質情報を収集し、それを基地局に報告して、図8に示した通信品質情報集計テーブル281に格納しておくS02。各無線装置から隣の無線装置の通信品質情報を送るときは、あまりに、通信品質が悪い無線装置は、予め候補から除外して送らないようにすればよい。例えば、図6において、-85[dBm]より通信品質の悪い無線装置008,無線装置009は、基地局に情報を送らないようにする。次に、i←0とするS03。次に、rsi←始点の無線装置とするS03。ここで、rsiは、i番目の無線装置を表している。次に、rsiが基地局であるか否かを判断するS05。rsiが基地局であった場合は、探索は終了であり、rs0=始点の無線装置,rs1,...,rsi-1,rsi=基地局のアドレスを、図9に示した経路制御テーブルに格納しS12、処理を終了する。rsiが基地局でなかった場合は、celliを設定するS06。ここで、celliは、i番目のcellを表している。cellは、rsiからrsi1の経路として最適な無線装置を見つけるときの探索空間である図10。cellのモデルとしては、図11Aに示されるように、rsiから基地局に直線を引き、そこから水辺面に、-π/4~π/4[rad]すなわち、90度の間で、rsiを中心とする球形3次元空間で、rsiから一定の距離以内にある点を切り取った形状スイカを切ったときの形状を用いる。また、図11Bに示されるように、rsiから基地局に直線を引き、そこから水辺面に、-π/4~π/4の間で、柱体を切り取った形状でもよい。このように、cellの形状を定めるのは、基地局の方向に向かうの無線装置を探索することと、rsiから離れすぎている無線装置を次の経路の無線装置の候補から予め除外する意味がある。ここで、どちらタイプのcellでも、基地局の方向からの切り取る角度は、広げてもよいし狭めてもよい。一般に、探索空間の中で、候補となる無線装置が多いほど、切り取る角度を狭くし、候補となる無線装置が多いほど、切り取る角度を広くすればよい。次に、celliの中で、無線装置があるか否かを判定するS07。celliの中で、無線装置がなかったときには、エラーとしてS13、探索空間であるcellの大きさを広げる再設定をし、経路を求める処理を再施行する。celliの中で、無線装置があったときには、その中で、最も通信品質の高いものすなわち、RSSIの大きいものを、rsQとするS08。そして、RSSIrsQ-RSSIrs<ε、であり、かつ、heightrsが最も大きいcelliの中の無線装置rsを選択するS09。ここで、RSSIrsは、無線装置rsのRSSI値であり、εは、予め定めておいた一定の閾値である。また、heightrsは、位置情報から評価される無線装置rsの高さである。次に、i←i1とするS10。次に、rsi←選択されたrsとしS11、S05に戻り、処理を繰り返す。なお、本実施形態では、無線装置間の通信品質は、RSSI値で評価したが、他の指標、例えば、LQI値で評価してもよい。このように本実施形態による無線通信システムでは、無線装置間の経路を選択する際に、単に、隣接する電波強度でなく、高さも考慮して、基地局までの中継する装置を決めるため、電波の減衰が少なく、安定した、信頼性の高い通信品質を得ることができる。実施形態2以下、本発明の第二の実施形態に係る無線通信システムを、図13ないし図15を用いて説明する。先ず、図13ないし図15を用いて本発明の第二の実施形態に係る無線通信システムの構成について説明する。図13は、本発明の第二の実施形態に係る無線装置の構成を示す図である。図14は、本発明の第二の実施形態に係る基地局の構成を示す図である。図15は、無線装置101の記憶部202cに格納される位置情報テーブル275の例を示す図である。第一の実施形態では、基地局が各無線装置の位置情報を取得し、通信経路を決定する例を説明した。本実施形態では、各無線装置が周りの無線装置から位置情報を収集して、次の経路となる無線装置を決定する例である。無線装置101と、基地局102のハードウェア構成は、第一の実施形態と同様なので、異なった所を中心に説明する。無線装置101の記憶部202cには、図13に示されるように、受信処理プログラム211、送信処理プログラム212、位置情報テーブル275、通信状態情報テーブル271、位置情報通信プログラム285、経路制御処理プログラム286、中継処理プログラム215、電力情報処理プログラム216を保持している。この内で、受信処理プログラム211、送信処理プログラム212、通信状態情報テーブル271、中継処理プログラム215、電力情報処理プログラム216は、第一の実施形態と同様である。位置情報通信プログラム285は、第一の実施形態の位置情報通信プログラムとは異なり、基地局の位置情報を位置情報テーブル275に設定することに加えて、自身の無線装置の周りの無線装置から送られてくる位置情報を、位置情報テーブル275に格納するプログラムである。経路制御処理プログラム286は、この無線装置の周りにある無線装置の中で次の経路となる無線装置を選択するプログラムである。位置情報テーブル275は、第一の実施形態の位置情報テーブル270とは異なったものであり、図15に示されるように、基地局の位置情報、自身の位置情報のほかに、周辺にある無線装置の位置情報も保持するものである。本実施形態では、他の無線装置と互いに位置情報を交換するプロトコルを設けておき、経路制御処理プログラム286は、受信した無線装置の位置情報を、位置情報テーブル275に格納するものとする。基地局102の記憶部202dには、図14に示されるように、位置情報通信プログラム290、電力情報集計プログラム295を保持している。位置情報通信プログラム290と電力情報集計プログラム295は、第一の実施形態で説明したものと同様である。また、本実施形態では、無線装置側で経路を決定するため、基地局側には、経路処理プログラムは、必要ない。次に、図16を用いて本発明の第二の実施形態に係る無線通信システムにおいて、ある無線装置から周りの無線装置を中継のために求める処理について説明する。図16は、本発明の第二の実施形態に係る無線通信システムにおいて、ある無線装置から周りの無線装置を中継のために求める処理を示すフローチャートである。この処理は、無線装置101の経路制御処理プログラム286がCPU201によって実行されることにより、おこなわれるものである。先ず、基地局は、周りの無線装置から位置情報を収集し、図15に示した位置情報テーブル275に格納しておくS20。次に、周りの無線装置の通信品質情報を収集され、図7に示した通信品質情報テーブル271に設定するS21。次に、自身を中心として、cellを設定するS22。cellについての考え方は、第一の実施形態と同様である。次に、cellの中で、無線装置があるか否かを判定するS23。cellの中で、無線装置がなかったときには、エラーとしてS27、探索空間であるcellの大きさを広げる再設定をし、経路を求める処理を再施行する。cellの中で、無線装置があったときには、その中で、最も通信品質の高いものすなわち、RSSIの大きいものを、rsQとするS24。そして、RSSIrsQ-RSSIrs<ε、であり、かつ、heightrsが最も大きいcellの中の無線装置rsを選択するS25。記号の意味は、第一の実施形態と同様である。そして、rsを送信先中継する無線装置として決定しS26、処理を終了する。本実施形態では、第一の実施形態に比べて、経路の選択を各無線装置でおこなうので、基地局の処理の負担が少なくなるという特徴がある。"