"カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するための装置であって、設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、追跡処理部と、追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、移動体高さ取得部と、前記移動体の高さの設定値の入力を受け付ける、入力受付部と、前記入力受付部によって受け付けられた前記設定値と、前記移動体高さ取得部によって取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、演算部と、を備えている、ことを特徴とするカメラパラメータ測定装置。前記演算部が、前記移動体の高さと、前記移動体の前記映像中での高さと、前記カメラの焦点距離と、前記設置高さと、前記俯角との関係を規定する式を用いて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、請求項1に記載のカメラパラメータ測定装置。前記追跡処理部が、前記移動体を検出すると、前記移動体を囲む矩形の枠を設定し、前記映像中に、追跡している前記移動体に付随するように前記枠を表示させ、前記移動体高さ取得部が、外部から前記枠が指定された場合に、前記枠の高さを、前記移動体の前記映像中での高さとして取得する、請求項1または2に記載のカメラパラメータ測定装置。前記追跡処理部が、検出した移動体の前記映像中での高さを検出し、前記移動体高さ取得部が、検出された前記移動体の前記映像中での高さのうち、設定条件を満たす高さを取得する、請求項1または2に記載のカメラパラメータ測定装置。前記設定条件が、基準となる位置からの前記移動体の移動距離が閾値以上であることと、前記映像中での前記移動体の高さと幅との比が設定範囲内であることとである、請求項4に記載のカメラパラメータ測定装置。前記移動体高さ取得部が、外部から、前記映像において、前記移動体の頂点と前記移動体の設置点とが指定された場合に、前記頂点から前記接地点までの距離を前記移動体の前記映像中での高さとして、更に取得する、請求項1~5のいずれかに記載のカメラパラメータ測定装置。通信端末に対して、前記カメラによって撮影された映像を送信し、前記通信端末の表示画面に前記映像を表示させる、映像出力を更に備え、前記映像出力部は、前記追跡処理部が前記枠を設定した場合に、前記通信端末の表示画面に、前記映像と共に、前記追跡処理部が追跡している前記移動体に付随するように前記枠を表示させる、請求項3に記載のカメラパラメータ測定装置。カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するための方法であって、a設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、ステップと、b前記aのステップで追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、ステップと、c前記移動体の高さの設定値の入力を受ける、ステップと、d前記cのステップで受け付けられた前記設定値と、前記bのステップで取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、ステップと、を有する、ことを特徴とするカメラパラメータ測定方法。コンピュータによって、カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するためのプログラムであって、前記コンピュータに、a設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、ステップと、b前記aのステップで追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、ステップと、c前記移動体の高さの設定値の入力を受ける、ステップと、d前記cのステップで受け付けられた前記設定値と、前記bのステップで取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、ステップと、を実行させるプログラム。上記した特許文献1及び2に開示された測定方法によれば、実測することなく、カメラパラメータを取得することができると考えられる。しかしながら、特許文献1に開示された測定方法では、測定作業者において、歩行者の特定、特定した歩行者のデータの収集といった作業が発生するため、測定作業者の負担は大きいと考えられる。また、特許文献2に開示された測定方法では、高さが同じ指標物を予め用意して、撮影範囲内に設置する必要があり、この場合も、測定作業者の負担は大きいと考えられる。加えて、特許文献1に開示された測定方法では、身長は推定値であるため、算出されたカメラパラメータの精度が低いという問題もある。更に、垂直消失点及び水平消失点の位置を高精度に算出することは、一般に困難であることから、特許文献2に開示された測定方法でも、算出されたカメラパラメータの精度が低いという問題がある。本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、簡単な測定作業によって、カメラパラメータを高精度に測定し得る、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムを提供することにある。上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるカメラパラメータ測定装置は、カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するための装置であって、設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、追跡処理部と、追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、移動体高さ取得部と、前記移動体の高さの設定値の入力を受け付ける、入力受付部と、前記入力受付部によって受け付けられた前記設定値と、前記移動体高さ取得部によって取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、演算部と、を備えている、ことを特徴とする。以上の特徴により、本発明におけるカメラパラメータ測定装置では、映像に映った移動体に対して追跡が行なわれるので、複数のポイントでの移動体のデータ収集を簡単な作業で行なうことができる。また、高さ取得の対象となる移動体は1つであれば良く、外部からの入力は、1の移動体の高さの設定値だけで良い。よって、本発明によれば、測定作業者における負担は軽減される。また、移動体の高さとしては、既知の値を用いることができるので、カメラパラメータを高精度に測定することができる。上記本発明におけるカメラパラメータ測定装置では、前記演算部は、前記移動体の高さと、前記移動体の前記映像中での高さと、前記カメラの焦点距離と、前記設置高さと、前記俯角との関係を規定する式を用いて、前記設置高さ及び前記俯角を算出することができる。この場合、設置高さ及び俯角の算出が容易となる。上記本発明におけるカメラパラメータ測定装置は、前記追跡処理部が、前記移動体を検出すると、前記移動体を囲む矩形の枠を設定し、前記映像中に、追跡している前記移動体に付随するように前記枠を表示させ、前記移動体高さ取得部が、外部から前記枠が指定された場合に、前記枠の高さを、前記移動体の前記映像中での高さとして取得する、第1の態様であるのが好ましい。上記第1の態様によれば、測定作業者が枠を指定するだけで、カメラパラメータが算出されるので、測定作業者における負担は、いっそう軽減される。また、上記本発明におけるカメラパラメータ測定装置は、前記追跡処理部が、検出した移動体の前記映像中での高さを検出し、前記移動体高さ取得部が、検出された前記移動体の前記映像中での高さのうち、設定条件を満たす高さを取得する、第2の態様であるのも好ましい。上記第2の態様によれば、測定作業者は、枠の指定を行なう必要がなくなるので、測定作業者における負担は、よりいっそう軽減される。また、上記第2の態様では、前記設定条件が、基準となる位置からの前記移動体の移動距離が閾値以上であることと、前記映像中での前記移動体の高さと幅との比が設定範囲内であることとである、のが好ましい。この場合は、カメラパラメータの精度が確実に向上するように、移動体の高さが取得される。更に、上記本発明におけるカメラパラメータ測定装置は、前記移動体高さ取得部が、外部から、前記映像において、前記移動体の頂点と前記移動体の接地点とが指定された場合に、前記頂点から前記接地点までの距離を前記移動体の前記映像中での高さとして、更に取得する、第3の態様であるのも好ましい。上記第3の態様によれば、測定作業者が直接取得した移動体の高さも用いられるため、よりいっそうカメラパラメータの精度の向上が図られる。上記本発明におけるカメラパラメータ測定装置は、通信端末に対して、前記カメラによって撮影された映像を送信し、前記通信端末の表示画面に前記映像を表示させる、映像出力を更に備え、前記映像出力部は、前記追跡処理部が前記枠を設定した場合に、前記通信端末の表示画面に、前記映像と共に、前記追跡処理部が追跡している前記移動体に付随するように前記枠を表示させる、第4の態様とするのが好ましい。上記第4の態様とすれば、測定作業者における作業の効率化が図られる。また、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるカメラパラメータ測定方法は、カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するための方法であって、a設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、ステップと、b前記aのステップで追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、ステップと、c前記移動体の高さの設定値の入力を受ける、ステップと、d前記cのステップで受け付けられた前記設定値と、前記bのステップで取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、ステップと、を有する、ことを特徴とする。更に、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、コンピュータによって、カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するためのプログラムであって、前記コンピュータに、a設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、ステップと、b前記aのステップで追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、ステップと、c前記移動体の高さの設定値の入力を受ける、ステップと、d前記cのステップで受け付けられた前記設定値と、前記bのステップで取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、ステップと、を実行させることを特徴とする。以上のように、本発明における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムによれば、簡単な測定作業によって、カメラパラメータを高精度に測定することができる。実施の形態1以下、本発明の実施の形態1における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムについて、図1~図4を参照しながら説明する。[装置構成]最初に、本実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置の構成について図1及び図2を用いて説明する。図1は、本発明の実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置の構成を示すブロック図である。図2は、図1に示すカメラパラメータ測定装置を用いた作業風景を説明するための図である。図1に示す、本実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置10は、カメラ20のカメラパラメータを測定する装置である。ここで、本実施の形態1において、カメラパラメータとは、図2に示すように、カメラの設置高さZ及び俯角θを意味する。また、図1に示すように、カメラパラメータ測定装置10は、追跡処理部11と、移動体高さ取得部12と、演算部13と、入力受付部17とを備えている。このうち、追跡処理部11は、設置されたカメラ20によって撮影された映像から移動体を検出し、映像において、検出した移動体を追跡する。移動体高さ取得部12は、追跡されている移動体の映像中での高さを複数取得する。また、入力受付部17は、移動体の高さの設定値、例えば、実際の測定値の入力を受け付ける。そして、演算部13は、入力受付部17によって受け付けられた設定値と、移動体高さ取得部12によって取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、カメラパラメータ設置高さZ及び俯角θを算出する。具体的には、本実施の形態では、演算部13は、関係式を用いて、カメラパラメータを算出する。関係式とは、移動体の高さ設定値と、移動体の映像中での高さと、カメラの焦点距離と、カメラの設置高さZと、カメラの俯角θとの関係を規定する式である。関係式において、移動体の高さと、カメラの焦点距離とは、既知であるため、関係式に、取得された移動体の映像中の高さを代入すれば、連立方程式が作成される。よって、連立方程式の解が、求める設置高さZと俯角θとになる。このため、本実施の形態1では、演算部13は、この連立方程式の解を求め得る演算を実行し、カメラの設置高さZと俯角θとを算出する。このように、本実施の形態1では、映像に映った移動体に対して追跡が行なわれるので、複数のポイントでの移動体のデータ収集を簡単な作業で行なうことができる。また、高さ取得の対象となる移動体は1つであれば良く、外部からの入力は、1の移動体の高さの設定値だけで良い。よって、本実施の形態1によれば、測定作業者50における負担は従来に比べて軽減される。また、移動体の高さの設定値としては、既知の値を用いることができるので、カメラパラメータの精度の低下も抑制される。ここで、本実施の形態1におけるパラメータ測定装置10の構成について更に具体的に説明する。図2に示すように、本実施の形態1においては、パラメータ測定装置10は、測定作業者50が使用する通信端末40と通信を行なうことができる。そして、パラメータ測定装置10は、後述するように、カメラで撮影された映像を、ネットワーク30を介して、通信端末40に送信し、その表示画面41に表示させる。また、パラメータ測定装置10は、測定作業者50が、通信端末40を介して入力した操作を受け付けることができる。本実施の形態1では、測定作業者50は、移動体の高さの設定値を、通信端末40に入力することができる。この場合、通信端末40は、設定値を送信用のパケットに変換し、このパケットをカメラパラメータ測定装置10に送信する。図1に示すように、本実施の形態1では、パラメータ測定装置10は、追跡処理部11、移動体高さ取得部12、演算部13、及び入力受付部17に加えて、映像処理部15と、映像出力部14と、通信部16とを更に備えている。映像処理部15は、カメラ20からの映像を受け取り、これに対して各種処理を実行する。例えば、カメラ20から出力される映像信号がアナログ信号である場合は、映像信号処理部15は、映像信号をデジタル信号に変換した後、デジタル信号に対して、ノイズ除去、所定の形式のフォーマットへの変換を実行し、得られたデジタル信号を記憶装置図1において図示せずに格納させる。また、映像出力部14は、映像処理部15によって処理が行なわれると、得られた映像を、通信部16を介して、通信端末40に向けて送信する。通信部16は、外部の通信端末40との通信を行なうために必要な処理を行なっている。具体的には、通信部16は、送信時においては、送信対象となるデータを、ネットワーク30で使用されるプロトコルに沿って、複数のパケットデータに変換し、各パケットを、通信インターフェイス図1において図示せずからネットワーク30を介して通信端末40に送信する。結果、通信端末40の表示画面41に、カメラ20によって撮影された映像が表示される。また、通信部16は、受信時においては、受信したパケットを、プロトコルに沿って、カメラパラメータ測定装置10で利用可能なデータに変換し、変換したデータを入力受付部17に入力する。本実施の形態1では、例えば、通信端末40が上述した設定値のパケットを送信すると、通信部16は、設定値のパケットを受信し、受信したパケットを設定値のデータに変換する。その後、通信部16は、設定値のデータを入力受付部17に入力する。また、本実施の形態1では、追跡処理部11は、移動体を検出すると、移動体を囲む矩形の枠図4参照を設定し、映像中に、追跡している移動体に付随するように枠を表示させることができる。この場合、映像出力部14は、通信端末40の表示画面41にも、映像と共に、追跡処理部11が追跡している移動体に付随するように枠を表示させることができる。また、本実施の形態では、通信端末40は、測定作業者50による表示画面41上での枠の指定を受け付けることができ、測定作業者50が枠を指定すると、指定された枠を特定する情報を、ネットワーク30を介してカメラパラメータ測定装置10に送信する。この場合、通信部16は、指定された枠を特定する情報のパケットを受信すると、これを変換し、得られたデータを入力受付部17に入力する。そして、入力受付部17は、入力されたデータ、即ち、指定された枠を特定する情報を受け付け、これを移動体高さ取得部12に入力する。移動体高さ取得部12は、指定された枠の移動体の高さを、移動体の映像中での高さとして取得する。このように、測定作業者50は、自己の通信端末40を用いて、映像の視聴、カメラパラメータ測定装置10に対する操作を行なうことができる。また、移動体は1つで良いため、本実施の形態1では、測定作業者40自身が、移動体となって行動することができる図4参照。なお、移動体は、その他、通信端末40を操作する測定作業者以外の測定作業者であっても良いし、通行人であっても良い。更に、移動体は、人間以外の移動可能なロボット等であっても良い。但し、移動体は、上述した関係式を用いる点から、高さが既知である必要がある。また、移動体の高さが低すぎると、カメラパラメータの測定精度が低下するため、人間以外の移動体を用いる場合は、その高さを人間と同程度に設定するのが好ましい。また、本実施の形態1において、移動体高さ取得部12は、映像中での移動体の高さを複数個取得するが、具体的な個数は特定に限定されるものではない。但し、少ないと演算部13によって作成される方程式の数が少なくなり、算出精度が低下する。また、多いと、演算部13による負荷が大きくなり、処理が遅延してしまう。加えて、カメラパラメータの測定精度の点からは、取得される各移動体の高さは、画面上の分散した位置から取得されているのが好ましい。これらの点から、本実施の形態1において、演算部13は、移動体高さ取得部12によって取得された、映像中での移動体の高さの個数及び各高さの取得位置が、設定条件を満たすことを条件に、カメラパラメータの算出を行なっても良い。また、本実施の形態1において、演算部13が算出に用いる関係式の具体例としては、例えば、上記特許文献1でも開示された下記の数1及び数2が挙げられる。なお、数1及び数2において、Zはカメラの地面又は床からの設置高さ、θは俯角、fはカメラの焦点距離である。また、Wは移動体の実際の高さである。また、x0,y0は、高さが取得されたときの移動体の接地点における画面上での座標を示し、x1,y1は、高さが取得されたときの移動体の頂点における画面上での座標を示す。よって、下記の数1及び数2が用いられる場合は、移動体高さ取得部12は、映像中での移動体の高さとして、頂点及び接地点の座標を取得する。[装置動作]次に、本発明の実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置10の動作について図3及び図4を用いて説明する。図3は、本発明の実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。図4は、図3に示した追跡ステップと移動体高さ取得ステップとを説明するための図である。以下の説明においては、適宜図1及び図2を参酌する。また、本実施の形態1では、カメラパラメータ測定装置10を動作させることによって、カメラパラメータ測定方法が実施される。よって、本実施の形態1におけるカメラパラメータ測定方法の説明は、以下のカメラパラメータ測定装置10の動作説明に代える。図3に示すように、最初に、追跡処理部11は、映像処理部15によって処理された映像データを取得し、背景差分法及び時間差分法のいずれか又は両方を用いて、映像を背景と前景とに分離する。そして、映像処理部15は、前景から、移動体測定作業者50を検出し、検出した移動体を追跡するステップA1。なお、以下の説明では、移動体50とも表記する。具体的には、ステップA1では、図4に示すように、追跡処理部11は、移動体50を検出すると、移動体50を囲む矩形の枠51を設定する。そして、追跡処理部11は、映像出力部14及び通信部16を通じて、通信端末40の表示画面41において、映像と共に、追跡対象となった移動体50に付随するように枠51を表示させる。なお、図4においては、説明のため、複数の移動体50が表示されているが、これらは同一の人物であり、実際には単一の移動体50のみが表示される。また、図4においては、移動体50の移動を説明するため、移動の軌跡を矢印で示している。更に、追跡処理部11は、追跡処理において、表示されている移動体50の大きさに合わせて枠51を設定するため、枠51の大きさは移動体50の状態に応じて変化する。次に、ステップA1が実行されると、測定作業者50が、移動体の高さの設定値を、通信端末40に入力する。これにより、設定値は、通信端末40から送信され、カメラパラメータ測定装置10の通信部16で受信され、更に、通信部16から入力受付部17に送られる。そして、入力受付部17は、設定値の入力を受け付けるステップA2。次に、移動体高さ取得部12は、測定作業者50による枠51の指定を受け付けるステップA3。具体的には、ステップA3では、測定作業者50が、通信端末40の表示画面41で枠51を指定する。また、図4において、指定された枠51には、三角形の印が付与されている。例えば、通信端末40が、入力デバイスとしてタッチパネルを備えているならば、測定作業者50は、表示されている枠51をタッチすることで指定できる。これにより、通信端末40によって、指定された枠を特定する情報が、ネットワーク30を介してカメラパラメータ測定装置10に送信され、通信部16を介して、入力受付部17によって受け付けられる。その後、入力受付部17は、指定された枠を特定する情報を、移動体高さ取得部12に入力する。次に、移動体高さ取得部12は、指定された枠51の高さを移動体50の高さとして取得するステップA4。具体的には、ステップA4では、移動体高さ取得部12は、追跡処理部11によってステップA1で取得された移動体50の前景から、映像中での移動体50の高さとして、頂点の座標と接地点の座標とを取得する。取得した座標は、上記数1及び数2におけるx0,y0及びx1,y1に相当する。更に、ステップA4の実行中において、追跡処理部11は、図4に示すように、映像中に、高さを取得した枠51に対して、上記2つの座標を結ぶバー52を設定することができる。この場合、追跡処理部11は、映像出力部14及び通信部16を通じて、設定したバー52を、通信端末40の表示画面41に表示させることができる。次に、移動体高さ取得部12は、測定作業者50から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定するステップA5。具体的には、移動体高さ取得部12は、通信端末40から、高さ取得の終了を指示する信号が送信されているかどうかを判定する。なお、測定作業者50は、既に取得されている移動体の高さの数と、各枠の取得されたときの位置とを考慮し、枠の数が適切であり、且つ、位置が分散している、と判断する場合に、各移動体高さの取得の終了を指示する。また、本実施の形態1では、上記の測定作業者50による判断を移動体高さ取得部12によって行なうこともできる。この場合、移動体高さ取得部12は、例えば、映像を複数個のブロックに分割し、ブロック毎に、枠が取得されているかどうかを判定する。そして、枠が取得されているブロックの数が、閾値を超えている場合に、移動体高さ取得部12は、各移動体高さの取得を終了する。ステップA5の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部12は、ステップA3を再度実行する。一方、ステップA5の判定の結果、終了が指示されている場合は、演算部13にカメラパラメータを算出するように指示する。次に、演算部13は、移動体高さ取得部12によってカメラパラメータの算出が指示されると、取得された移動体の高さを用いて、カメラパラメータを算出するステップA6。具体的には、ステップA5で取得された移動体の高さ毎に、その値と、移動体の実際の高さWと、カメラの焦点距離fとを、上記数1及び数2に適用すれば、Z及びθを変数とする連立方程式が作成される。よって、ステップA6では、演算部13は、この連立方程式の解を求め得る演算を実行し、Z及びθを算出する。その後、演算部13は、算出した設置高さZ及び俯角θを、映像出力部14及び通信部16を通じて、通信端末40に送信する。これにより、通信端末40において、その表示画面41には、カメラ20の設置高さZと俯角θとが表示される。以上のように本実施の形態1によれば、測定作業者50が、通信端末40の画面上で、枠51を指定するだけで、カメラパラメータが算出されるので、測定作業者50における負担は従来に比べて軽減される。また、統計値は用いられておらず、更に、適切な数のデータが、画面上で分散して取得されるので、カメラパラメータの精度の向上が図られることになる。また、本実施の形態1におけるプログラムは、コンピュータに、図3に示すステップA1~A5を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置10とカメラパラメータ測定方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのCPUCentralProcessingUnitは、追跡処理部11、移動体高さ取得部12、演算部13、映像出力部14、映像処理部15、通信部16、及び入力受付部17として機能し、処理を行なう。ところで、上述した例では、測定作業者による操作は、通信端末40を用いて行なわれているが、本実施の形態1は、これに限定されるものではない。例えば、測定作業者が2人以上の場合では、1人の測定作業者が移動体としての役割を果たし、別の測定作業者が直接カメラパラメータ装置10を操作できるので、通信端末40を用いることなくカメラパラメータの算出が可能となる。また、この場合、入力受付部17は、測定作業者が使用する入力機器キーボード、マウス、タッチパネル等に接続され、入力機器からの操作入力を受け付けることになる。実施の形態2次に、本発明の実施の形態2における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムについて、図5及び図6を参照しながら説明する。本実施の形態2におけるカメラパラメータ測定装置は、図1に示した実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置10と同様の構成を備えている。従って、以下の説明では、適宜図1を参照する。但し、本実施の形態2におけるカメラパラメータ測定装置は、追跡処理部11及び移動体高さ取得部12の動作の点で、実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置10と異なっている。よって、以下においては、主に実施の形態1との相違点を中心に説明する。本発明の実施の形態2におけるカメラパラメータ測定装置の動作について図5及び図6を用いて説明する。図5は、本発明の実施の形態2におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。図6は、図5に示した追跡ステップと移動体高さ取得ステップとを説明するための図である。また、本実施の形態2においても、実施の形態1と同様に、カメラパラメータ測定装置を動作させることによって、カメラパラメータ測定方法が実施される。よって、本実施の形態2におけるカメラパラメータ測定方法の説明は、以下のカメラパラメータ測定装置の動作説明に代える。図5に示すように、最初に、追跡処理部11は、映像処理部15によって処理された映像データを取得し、映像から、それに映っている移動体測定作業者50の検出、及び検出した移動体の追跡を実行するステップB1。ステップB1は、図3に示したステップA1と同様のステップである。また、ステップB1では、追跡処理部11は、図3に示したステップA1と同様に、移動体50に対して枠51を設定する図6参照。但し、本実施の形態2は、この態様に限定されない。本実施の形態2では、枠51は設定されていなくても良い。次に、ステップB1が実行されると、測定作業者50が、移動体の高さの設定値を、通信端末40に入力する。これにより、設定値は、通信端末40から送信され、カメラパラメータ測定装置10の通信部16で受信され、更に、通信部16から入力受付部17に送られる。そして、入力受付部17は、設定値の入力を受け付けるステップB2。ステップB2は、図3に示したステップA2と同様のステップである。次に、追跡処理部11は、枠51が設定されている移動体50の中から、追跡対象となる移動体50を決定するステップB3。具体的には、追跡処理部11は、複数の枠51が設定されている場合に、そのうちの一つを追跡対象として決定する。この場合の決定基準としては、単位時間当たりの移動量等を用いることができ、例えば、追跡処理部11は、移動量が大きい方の枠51を追跡対象とする。なお、映像中に、単一の移動体しか映っていない場合は、ステップB3は省略される。次に、移動体高さ取得部12は、追跡対象に決定された枠51の移動体50の高さが、設定条件を満たしているかどうかを判定するステップB4。具体的には、ステップB3では、移動体高さ取得部12は、枠51の基準となる位置からの移動距離が閾値以上であること、及び枠51の高さと幅との比が設定範囲内であること、を設定条件として判定する。ここで、枠51の基準となる位置としては、既に、枠51の移動体50の高さが取得されている場合であれば、前回取得されたときの枠51の位置が挙げられる。また、未だ一度も枠51の移動体50の高さが取得されてない場合であれば、枠51の基準となる位置としては、測定作業者が予め設定していた位置、例えば、出入口の位置等が挙げられる。また、移動距離の閾値及び枠の高さと幅との比の設定範囲の具体的な値は、実験によって、適宜設定される。ステップB3の判定の結果、枠51の移動体50の高さが設定条件を満たしていない場合は、移動体高さ取得部12は、待機状態となり、一定時間の経過後に再度ステップB3を実行する。一方、ステップB3の判定の結果、枠51の移動体50の高さが設定条件を満たしている場合は、移動体高さ取得部12は、枠51の移動体50の高さを移動体の高さとして取得するステップB5。ステップB5は、図3に示したステップA4と同様のステップであり、移動体高さ取得部12は、追跡処理部11によってステップB1で取得された移動体50の前景から、映像中での移動体50の高さとして、頂点の座標と接地点の座標とを取得する。取得した座標は、上記数1及び数2におけるx0,y0及びx1,y1に相当する。また、ステップB5においてもステップA4と同様に、追跡処理部11は、図6に示すように、映像中に、高さを取得した枠51に対して、上記2つの座標を結ぶバー52を設定する。そして、追跡処理部11は、映像出力部14及び通信部16を通じて、設定したバー52を、通信端末40の表示画面41に表示させる。また、バー52の位置は、上述した枠51の基準となる位置として用いられても良い。次に、移動体高さ取得部12は、測定作業者50から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定するステップB6。ステップB6は、図3に示したステップA5と同様のステップである。ステップB6の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部12は、ステップB4を再度実行する。一方、ステップB6の判定の結果、終了が指示されている場合は、演算部13にカメラパラメータを算出するように指示する。次に、演算部13は、移動体高さ取得部12によってカメラパラメータの算出が指示されると、取得された移動体の高さを用いて、カメラパラメータを算出するステップB7。ステップB7は、図3に示したステップA6と同様のステップである。また、ステップB7の実行後、演算部13は、実施の形態1と同様に、算出した設置高さZ及び俯角θを、映像出力部14及び通信部16を通じて、通信端末40に送信する。これにより、通信端末40において、その表示画面41には、カメラ20の設置高さZと俯角θとが表示される。以上のように本実施の形態2では、測定作業者50は、ステップB2での設定値の入力と、ステップB6での高さ取得の終了の指示と、を行なう以外は、何ら操作を行なう必要がない。本実施の形態2によれば、測定作業者50における負担は、実施の形態1に比べてよりいっそう軽減される。また、本実施の形態2においては、実施の形態1で説明した処理を取り込むことができる。即ち、本実施の形態2は、移動体高さ取得部12が、外部から枠51が指定された場合と、枠51の高さが設定条件を満たす場合とに、枠の高さを、移動体50の映像中での高さとして取得する、態様であっても良い。この場合、図3に示したステップA3及びA4が、ステップB4の前、又はステップB5の後に実施される。また、本実施の形態2におけるプログラムは、コンピュータに、図5に示すステップB1~B6を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態2におけるカメラパラメータ測定装置とカメラパラメータ測定方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのCPUCentralProcessingUnitは、追跡処理部11、移動体高さ取得部12、演算部13、映像出力部14、映像処理部15、通信部16、及び入力受付部17として機能し、処理を行なう。また、本実施の形態2においても、実施の形態1と同様に、例えば、測定作業者が2人以上の場合では、通信端末40を用いることなくカメラパラメータの算出が可能となる。この場合、入力受付部17は、測定作業者が使用する入力機器キーボード、マウス、タッチパネル等に接続され、入力機器からの操作入力を受け付けることになる。実施の形態3次に、本発明の実施の形態3における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムについて、図7を参照しながら説明する。本実施の形態3におけるカメラパラメータ測定装置は、図1に示した実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置10と同様の構成を備えている。従って、以下の説明では、適宜図1及び図4を参照する。但し、本実施の形態3におけるカメラパラメータ測定装置は、追跡処理部11及び移動体高さ取得部12の動作の点で、実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置10と異なっている。よって、以下においては、主に実施の形態1との相違点を中心に説明する。本発明の実施の形態3におけるカメラパラメータ測定装置の動作について図7を用いて説明する。図7は、本発明の実施の形態3におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。図7に示すように、最初に、追跡処理部11は、映像処理部15によって処理された映像データを取得し、映像から、それに映っている移動体測定作業者50の検出、及び検出した移動体の追跡を実行するステップC1。ステップC1は、図3に示したステップA1と同様のステップである。次に、ステップC1が実行されると、測定作業者50が、移動体の高さの設定値を、通信端末40に入力する。これにより、設定値は、通信端末40から送信され、カメラパラメータ測定装置10の通信部16で受信され、更に、通信部16から入力受付部17に送られる。そして、入力受付部17は、設定値の入力を受け付けるステップC2。ステップC2は、図3に示したステップA2と同様のステップである。次に、移動体高さ取得部12は、測定作業者50からの、映像における移動体50の頂点と接地点との指定を受け付けるステップC3。具体的には、まず、測定作業者50が、通信端末40の表示画面41上で、移動体50の頂点と接地点とを指定する。この場合、例えば、通信端末40が、入力デバイスとしてタッチパネルを備えているならば、測定作業者50は、表示されている移動体50の頂点と接地点とをタッチすることで指定できる。そして、通信端末40は、指定された頂点及び接地点を特定する情報、即ち、各点の座標を特定する情報を、ネットワーク30を介してカメラパラメータ測定装置10に送信する。これにより、各点の座標を特定する情報は、通信部16によって受信された後、入力受付部17に入力される。その後、入力受付部17は、各点の座標を特定する情報を移動体高さ取得部12に入力する。次に、移動体高さ取得部12は、指定された頂点から接地点までの距離を、映像中での移動体50の高さとして取得するステップC4。具体的には、ステップC4では、移動体高さ取得部12は、ステップC4で取得した頂点及び接地点の座標を、上記数1及び数2におけるx0,y0及びx1,y1に設定する。次に、移動体高さ取得部12は、測定作業者50から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定するステップC5。ステップC6は、図3に示したステップA5と同様のステップである。ステップC5の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部12は、ステップC3を再度実行する。一方、ステップC5の判定の結果、終了が指示されている場合は、演算部13にカメラパラメータを算出するように指示する。次に、演算部13は、移動体高さ取得部12によってカメラパラメータの算出が指示されると、取得された移動体の高さを用いて、カメラパラメータを算出するステップC6。ステップC6は、図3に示したステップA6と同様のステップである。また、ステップC6の実行後、演算部13は、実施の形態1と同様に、算出した設置高さZ及び俯角θを、映像出力部14及び通信部16を通じて、通信端末40に送信する。これにより、通信端末40において、その表示画面41には、カメラ20の設置高さZと俯角θとが表示される。以上のように、本実施の形態3では、測定作業者が、移動体の頂点と設置点とを直接指定することによって、移動体の高さが取得されるので、取得される移動体の高さの精度を高めることができる。この結果、実施の形態3によれば、実施の形態1に比べ、カメラパラメータの精度のいっそうの向上が図られることになる。また、本実施の形態3におけるプログラムは、コンピュータに、図7に示すステップC1~C7を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態3におけるカメラパラメータ測定装置とカメラパラメータ測定方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのCPUCentralProcessingUnitは、追跡処理部11、移動体高さ取得部12、演算部13、映像出力部14、映像処理部15、通信部16、及び入力受付部17として機能し、処理を行なう。また、本実施の形態3においても、実施の形態1と同様に、例えば、測定作業者が2人以上の場合では、通信端末40を用いることなくカメラパラメータの算出が可能となる。この場合、入力受付部17は、測定作業者が使用する入力機器キーボード、マウス、タッチパネル等に接続され、入力機器からの操作入力を受け付けることになる。実施の形態4次に、本発明の実施の形態4における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムについて、図8を参照しながら説明する。本実施の形態4におけるカメラパラメータ測定装置は、図1に示した実施の形態1におけるカメラパラメータ測定装置10と同様の構成を備えている。従って、以下の説明では、適宜図1を参照する。但し、本実施の形態4におけるカメラパラメータ測定装置では、追跡処理部11及び移動体高さ取得部12は、外部からの指示に応じて、実施の形態1~3のいずれかに示した処理を実行することができる。以下に、本実施の形態4におけるカメラパラメータ測定装置の動作を説明する。本発明の実施の形態4におけるカメラパラメータ測定装置の動作について図8を用いて説明する。図8は、本発明の実施の形態4におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。また、本実施の形態4においても、実施の形態1と同様に、カメラパラメータ測定装置を動作させることによって、カメラパラメータ測定方法が実施される。よって、本実施の形態4におけるカメラパラメータ測定方法の説明は、以下のカメラパラメータ測定装置の動作説明に代える。図8に示すように、最初に、追跡処理部11は、映像処理部15によって処理された映像データを取得し、映像から、それに映っている移動体測定作業者50の検出、及び検出した移動体の追跡を実行するステップD1。ステップD1は、図3に示したステップA1と同様のステップである。次に、ステップD1が実行されると、測定作業者50は、移動体の高さの設定値を、通信端末40に入力する。また、本実施の形態4では、通信端末40の画面には、移動体の高さ取得の方式を問い合わせるメッセージが表示される。具体的には、半自動、自動、手動のいずれかを選択するメッセージが表示されるので、測定作業者50は、いずれかを選択する。これにより、設定値及び選択された方式を示すデータが、通信端末40から送信され、カメラパラメータ測定装置10の通信部16で受信され、更に、通信部16から入力受付部17に送られる。そして、入力受付部17は、設定値及び選択された方式の入力を受け付けるステップD2。また、入力受付部17は、設定値及び選択された方式を移動体高さ取得部12に通知する。次に、入力受付部17は、ステップD2で受け付けられた方式が、半自動、自動、手動のうちいずれであるかを判定するステップD3。ステップD3の判定の結果、半自動である場合は、移動体高さ取得部12が、測定作業者50による枠51の指定を受け付けるステップD4。更に、移動体高さ取得部12は、指定された枠51の高さを移動体50の高さとして取得するステップD5。次に、移動体高さ取得部12は、測定作業者50から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定するステップD6。ステップD6の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部12は、ステップD4を再度実行する。一方、ステップD6の判定の結果、終了が指示されている場合は、移動体高さ取得部12は、後述するステップD14を実行する。なお、ステップD4~D6は、それぞれ、図3に示したステップA3~A5と同様のステップである。また、ステップD3の判定の結果、自動である場合は、追跡処理部11が、枠51が設定されている移動体50の中から、追跡対象となる移動体50を決定するステップD7。次に、移動体高さ取得部12は、追跡対象に決定された枠51の移動体50の高さが、設定条件を満たしているかどうかを判定するステップD8。ステップD8の判定の結果、枠51の移動体50の高さが設定条件を満たしていない場合は、移動体高さ取得部12は、待機状態となり、一定時間の経過後に再度ステップD8を実行する。一方、ステップD8の判定の結果、枠51の移動体50の高さが設定条件を満たしている場合は、移動体高さ取得部12は、枠51の移動体50の高さを移動体の高さとして取得するステップD9。次に、移動体高さ取得部12は、測定作業者50から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定するステップD10。ステップD10の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部12は、ステップB8を再度実行する。一方、ステップD10の判定の結果、終了が指示されている場合は、移動体高さ取得部12は、後述するステップD14を実行する。なお、ステップD7~D10は、それぞれ、図5に示したステップB3~B6と同様のステップである。また、ステップD3の判定の結果、手動である場合は、移動体高さ取得部12が、測定作業者50からの、映像における移動体50の頂点と接地点との指定を受け付けるステップD11。更に、移動体高さ取得部12は、指定された頂点から接地点までの距離を、映像中での移動体50の高さとして取得するステップD12。次に、移動体高さ取得部12は、測定作業者50から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定するステップD13。ステップD13の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部12は、ステップD11を再度実行する。一方、ステップD13の判定の結果、終了が指示されている場合は、移動体高さ取得部12は、後述するステップD14を実行する。なお、ステップD11~D13は、それぞれ、図7に示したステップC3~C5と同様のステップである。次に、ステップD14では、移動体高さ取得部12は、移動体の高さの取得方式についての再選択が指示されているかどうかを判定する。ステップD14の判定の結果、再選択が指示されている場合は、再度ステップD3が実行される。一方、ステップD14の判定の結果、再選択が指示されていない場合は、演算部13が、取得された移動体の高さを用いて、カメラパラメータを算出するステップD15。ステップD15は、図3に示したステップA6と同様のステップである。また、ステップD15の実行後、演算部13は、算出した設置高さZ及び俯角θを、映像出力部14及び通信部16を通じて、通信端末40に送信する。これにより、通信端末40において、その表示画面41には、カメラ20の設置高さZと俯角θとが表示される。以上のように、本実施の形態4では、測定作業者は、状況に応じて、映像中の移動体の高さの取得方式を選択できる。この結果、実施の形態4によれば、実施の形態1~実施の形態3に比べて、ユーザにおける使い勝手が向上することになる。また、本実施の形態4におけるプログラムは、コンピュータに、図8に示すステップD1~D15を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態4におけるカメラパラメータ測定装置とカメラパラメータ測定方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのCPUCentralProcessingUnitは、追跡処理部11、移動体高さ取得部12、演算部13、映像出力部14、映像処理部15、及び通信部16として機能し、処理を行なう。また、本実施の形態4においても、実施の形態1と同様に、例えば、測定作業者が2人以上の場合では、通信端末40を用いることなくカメラパラメータの算出が可能となる。この場合、入力受付部17は、測定作業者が使用する入力機器キーボード、マウス、タッチパネル等に接続され、入力機器からの操作入力を受け付けることになる。コンピュータの構成ここで、実施の形態1~4におけるプログラムを実行することによって、カメラパラメータ測定装置10を実現するコンピュータについて図9を用いて説明する。図9は、本発明の実施の形態1~4におけるパラメータ測定装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。図9に示すように、コンピュータ110は、CPU111と、メインメモリ112と、記憶装置113と、入力インターフェイス114と、表示コントローラ115と、データリーダ/ライタ116と、通信インターフェイス117とを備える。これらの各部は、バス121を介して、互いにデータ通信可能に接続される。CPU111は、記憶装置113に格納された、本実施の形態におけるプログラムコードをメインメモリ112に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ112は、典型的には、DRAMDynamicRandomAccessMemory等の揮発性の記憶装置である。また、本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体120に格納された状態で提供される。なお、本実施の形態におけるプログラムは、通信インターフェイス117を介して接続されたインターネット上で流通するものであっても良い。また、記憶装置113の具体例としては、ハードディスクの他、フラッシュメモリ等の半導体記憶装置が挙げられる。入力インターフェイス114は、CPU111と、キーボード及びマウスといった入力機器118との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ115は、ディスプレイ装置119と接続され、ディスプレイ装置119での表示を制御する。データリーダ/ライタ116は、CPU111と記録媒体120との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体120からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ110における処理結果の記録媒体120への書き込みを実行する。通信インターフェイス117は、CPU111と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。また、記録媒体120の具体例としては、CFCompactFlash登録商標及びSDSecureDigital等の汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスクFlexibleDisk等の磁気記憶媒体、又はCD-ROMCompactDiskReadOnlyMemoryなどの光学記憶媒体が挙げられる。なお、今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。"