"経路上の各区間での移動体の移動状態及び前記各区間の経路情報を基に前記各区間での前記移動体のエネルギ消費要因を規定する第1のパラメータと、前記各区間の第1のパラメータに対応するエネルギ消費量の重み付けを与える第2のパラメータとから、当該経路を移動した前記移動体のエネルギ消費量を表現したエネルギ消費量モデルの関係式に基づいて、前記第2のパラメータを推定するパラメータ推定方法であって、履歴情報取得部が、経路を移動して消費された移動体のエネルギ消費量、当該経路の経路情報及び当該経路での前記移動体の移動状態を示す情報を含む移動履歴情報を取得し、パラメータ推定部が、前記履歴情報取得部によって取得された移動履歴情報に含まれる前記経路情報及び前記移動体の移動状態に基づき前記第1のパラメータを導出して、導出した第1のパラメータ及び前記移動履歴情報に含まれる前記移動体のエネルギ消費量を用いて、前記エネルギ消費量モデルの関係式に基づき、当該経路上の各区間での前記第2のパラメータを推定することを特徴とするパラメータ推定方法。前記第1のパラメータは、経路上の各区間での移動体の移動時間に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータ、経路上の各区間での移動体の移動距離に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータ、経路上の各区間での標高差に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータ、経路上の各区間で移動体が受ける空気抵抗に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータ、及び経路上の各区間での移動体の加減速に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータを含み、前記第2のパラメータは、前記第1のパラメータに含まれる前記パラメータに対して、各エネルギ消費要因に対応するエネルギ消費量の重み付けをそれぞれ与えるパラメータを含むことを特徴とする請求項1記載のパラメータ推定方法。請求項2記載のパラメータ推定方法により推定された第2のパラメータに基づき、移動体のエネルギ消費に関連した運転特性又は当該移動体のエネルギ消費に関連した特性を評価する特性評価方法であって、特性評価部が、前記パラメータ推定方法により推定された第2のパラメータを取得し、当該第2のパラメータに含まれるパラメータの相対的な大きさから、当該パラメータがエネルギ消費量の重み付けを与えるエネルギ消費要因の影響を判断して、移動体のエネルギ消費に関連した運転特性又は当該移動体のエネルギ消費に関連した特性を評価することを特徴とする特性評価方法。前記特性評価部は、前記第2のパラメータのうち、前記第1のパラメータに含まれる、移動体の加減速に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータに対応するエネルギ消費量の重み付けを与えるパラメータの相対的な大きさが、当該第2のパラメータにおける他のパラメータに比べて大きい場合に、エネルギ消費量が高い運転特性であると評価することを特徴とする請求項3記載の特性評価方法。前記特性評価部は、前記第2のパラメータのうち、前記第1のパラメータに含まれる、経路上の各区間での移動体の移動時間に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータ、経路上の各区間での移動体の移動距離に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータ、経路上の各区間での標高差に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータ、及び経路上の各区間で移動体が受ける空気抵抗に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータのうちの少なくとも一つに対応するエネルギ消費量の重み付けを与えるパラメータの相対的な大きさが、当該第2のパラメータにおける他のパラメータに比べて大きいか否かに応じて、当該移動体のエネルギ消費に関連した特性を評価することを特徴とする請求項3記載の特性評価方法。経路を移動して消費された移動体のエネルギ消費量、当該経路の経路情報及び当該経路における前記移動体の移動状態を含む移動履歴情報を取得する履歴情報取得部と、前記履歴情報取得部により取得された移動履歴情報を用いて請求項1又は請求項2記載のパラメータ推定方法により第2のパラメータを推定するパラメータ推定部と、前記パラメータ推定部により推定された前記第2のパラメータに基づき、エネルギ消費を考慮した経路探索を行う経路探索処理部とを備えたナビゲーション装置。特許文献1に記載される推定方法では、走行フェーズに応じた自動車のモデルを用いて自動車特有パラメータを推定する。そのため、各走行フェーズに応じた走行データの収集が必要であり、さらに、走行フェーズに応じた自動車サブシステムに対する異なるモデルが必要となる。このため、パラメータの推定に要する演算コストが増加するという課題があった。また、特許文献1では、走行フェーズごとの走行データが必要であるので、収集すべき走行データ量が不可避的に増大する。例えば、異なる運転者の推進力関連動作パラメータをそれぞれ推定する場合、各運転者に対応する走行データを走行フェーズごとに収集する必要がある。従って、運転者の違いなどの車両のエネルギ消費に影響を与える状況変化に柔軟に対応できない。さらに、特許文献1に記載の推定方法は、トルク及びエンジンの回転スピードなどの自動車の推進に関連する情報に対応するモデルを用いて、間接的に推進力関連動作パラメータを推定しているため、トルク、ギア、ブレーキ圧力などの詳細な走行データが必要である。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、演算コストの低減を図りつつ、移動体のエネルギ消費要因に対応するエネルギ消費量の重み付けを与えるパラメータを推定でき、またエネルギ消費に影響を与える状況変化に柔軟に対応することができるパラメータ推定方法、この方法により推定したパラメータを用いて移動体の運転又は移動体自体の特性を評価する特性評価方法、及びこの方法により推定したパラメータを用いて算出されたエネルギ消費量を考慮してナビゲーション処理を行うナビゲーション装置を得ることを目的とする。この発明に係るパラメータ推定方法は、経路上の各区間での移動体の移動状態及び各区間の経路情報を基に各区間での移動体のエネルギ消費要因を規定する第1のパラメータと、各区間の第1のパラメータに対応するエネルギ消費量の重み付けを与える第2のパラメータとから、当該経路を移動した移動体のエネルギ消費量を表現したエネルギ消費量モデルの関係式に基づいて、第2のパラメータを推定するパラメータ推定方法であって、履歴情報取得部が、経路を移動して消費された移動体のエネルギ消費量、当該経路の経路情報及び当該経路での移動体の移動状態を示す情報を含む移動履歴情報を取得し、パラメータ推定部が、履歴情報取得部によって取得された移動履歴情報に含まれる経路情報及び移動体の移動状態に基づき第1のパラメータを導出して、導出した第1のパラメータ及び移動履歴情報に含まれる移動体のエネルギ消費量を用いて、エネルギ消費量モデルの関係式に基づき、当該経路上の各区間での第2のパラメータを推定する。この発明によれば、演算コストの低減を図りつつ、移動体のエネルギ消費要因に対応するエネルギ消費量の重み付けを与えるパラメータを推定でき、またエネルギ消費に影響を与える状況変化に柔軟に対応することができるという効果がある。以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。実施の形態1.図1は、この発明の実施の形態1に係る、移動体例えば、車両に搭載されたナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図1において、ナビゲーション装置1は、自身を搭載した車両以下、自車と記載するの走行履歴情報を用いて、後述のエネルギ消費モデルに基づき、道路区間地図データで定義される道路リンクごとのエネルギ消費要因に対応するエネルギ消費量の重み付けを与えるパラメータを推定し、推定したパラメータをナビゲーション処理へ適用する機能を有する。なお、上記エネルギ消費要因に対応するエネルギ消費量の重み付けを与えるパラメータとは、本発明で扱うエネルギ消費量モデルのパラメータであり、その詳細は、後述する。ナビゲーション装置1は、その構成として、走行履歴情報取得部2、走行履歴情報記憶部2a、車両情報取得部2b、パラメータ推定部3、リンクコスト算出部4、経路探索処理部5、ユーザ入力部6、及び地図データベースDB7を備える。走行履歴情報取得部2は、走行履歴情報記憶部2aから、上記パラメータの推定に利用する走行履歴情報を取得する履歴情報取得部である。走行履歴情報には、自車の走行経路について、例えば当該経路での走行時間、走行速度、自車の停止、加減速、走行経路の走行におけるエネルギ消費量に関する情報が含まれる。走行履歴情報記憶部2aは、走行履歴情報を記憶する記憶部であり、運転者と走行車両に対応付けて走行履歴情報が格納される。車両情報取得部2bは、自車の車両情報を取得する構成部であり、走行履歴情報として記憶される車両情報を計測するセンサや車両制御部から構成される。車両情報は、自車の位置、経路を走行した自車の走行速度、加減速、停止、エネルギ消費量等の実計測データを含む。パラメータ推定部3は、走行履歴情報取得部2が取得した処理対象の走行経路に関する走行履歴情報及び地図DB7の当該走行経路の地図データを用い、後述のエネルギ消費量モデルに従って、走行経路の道路区間ごとのエネルギ消費量の重み付けパラメータを推定する。リンクコスト算出部4は、パラメータ推定部3によって推定された道路区間ごとのエネルギ消費量の重み付けパラメータ、及び地図DB7の対応する道路データから、処理対象の走行経路における道路区間ごとのエネルギ消費量に関するリンクコストを算出する構成部である。経路探索処理部5は、リンクコスト算出部4により算出された道路区間ごとのエネルギ消費量に関するリンクコストに基づき、始点と終点とを結ぶエネルギコストが最小となる経路を探索する経路探索部である。ユーザ入力部6は、ユーザによる始点例えば、出発地や終点例えば、目的地の設定入力を受け付ける構成部であり、例えば表示装置の画面上に搭載したタッチパネル等で実現される。地図DB7は、経路探索等のナビゲーション処理で利用される地図データを格納するデータベースである。なお、地図データには、例えば、ノード、ノード間を結ぶ道路リンク、道路リンクの道路属性である道路種別、道路リンクの標高差等を示す道路データが含まれる。ここで、本発明で扱うエネルギ消費量モデルについて述べる。走行経路i上のj番目の道路区間における走行時間をTijとし、その道路区間の長さであるリンク距離をDijとする。これらは、走行経路iでの交通特性、つまり自車の走行状態から特定される。また、道路区間における登り道路区間の標高差の和である登り標高差の和をHupijとし、道路区間における降り道路区間の標高差の和である降り標高差の和をHdownijとする。これらは、走行経路iの道路データ、例えば道路属性から特定される。走行経路i上のj番目の道路区間での自車の走行速度をvij、その道路区間における自車の停止からの加速回数をNstopij、減速からの加速回数をNdeccijとする。これらのパラメータは、走行経路iでの交通特性自車の走行状態から特定される。さらに、今般の推定補正対象であるエネルギ消費量の重み付けを与えるパラメータをC1,,C7とすると、自車が走行経路i上のj番目の道路区間を走行したことによるエネルギ消費量Qiと上記パラメータC1,,C7との間には、下記式1の関係が成り立つ。ただし、qbaseは単位時間当たりの基本エネルギ消費量cc/s又はWである。μは自車のタイヤと路面の摩擦係数-で、κは自車の空気抵抗係数-である。Mは自車の車両重量であり、例えば1500kg等の値が設定される。mは慣性であり、例えば0.2Mkg等の値が設定される。gは重力加速度であり、例えば10.0m/s2を設定する。εは正味熱効率-であり、ηは総伝達効率-である。また、Hは燃料の熱量換算係数であり、例えば、3.410000J/cc等の値が設定される。vstopsは、自車の停止からの加速開始時の速度=0km/hである。vstopeは、自車の停止からの加速終了時の速度、すなわち停車状態から加速して、当該加速を終了する走行速度であり、走行経路iが高速道路である場合、例えば100km/hを設定する。vdeccsは、自車の減速からの加速開始時の速度、すなわち減速してから再び加速を開始する走行速度であり、例えば、走行経路iが高速道路である場合において90km/hまで減速されると加速を開始するよう設定する。vdecceは、自車の減速からの加速終了時の速度であり、例えば、90km/hから加速した後に加速を終了する走行速度として110km/hを設定する。上記式1の右辺各項における重み付けパラメータC1,,C7以外の部分をそれぞれEi1,,Ei7と表現すると、下記式2が得られる。Ei1,,Ei7は、走行経路iの走行履歴情報に含まれる走行時間や走行距離、走行速度、加速回数、及び、走行経路iの道路データ地図DB7の地図データに含まれる道路リンクの標高差を用いて算出可能なパラメータである。つまり、上記式1の右辺第1項は、走行経路i上のj番目の道路区間での走行時間に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータである。また、上記式1の右辺第2項は、走行経路i上のj番目の道路区間の走行距離に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータである。上記式1の右辺第3項及び第4項は、走行経路i上のj番目の道路区間における標高差に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータであり、第3項が登り道路区間の標高差の和に依存したエネルギ消費要因を規定し、第4項が降り道路区間の標高差の和に依存したエネルギ消費要因を規定する。上記式1の右辺第5項は、走行経路i上のj番目の道路区間で自車が受ける空気抵抗に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータである。さらに、上記式1の右辺第6項及び第7項は、走行経路i上のj番目の道路区間における自車の加減速に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータであり、第6項が停止からの加速回数に依存したエネルギ消費要因を規定し、第7項が減速からの加速回数に依存したエネルギ消費要因を規定する。Qi=C1Ei1C2Ei2C3Ei3C4Ei4C5Ei5C6Ei6C7Ei72さらに、ma個の走行経路i=maに関する走行履歴が得られている場合、下記式3の関係が成り立つ。この式Q=ECをエネルギ消費量の重み付けパラメータCに関して解くことにより、自車の実走行により計測されたエネルギ消費量Qiに対応するエネルギ消費量の重み付けを与えるパラメータCC1,,C7を推定できる。上記式1~3が、本発明で扱うエネルギ消費量モデルの関係式である。次に動作について説明する。{1}パラメータCの推定図2は、実施の形態1に係るパラメータ推定部によるパラメータ推定処理の流れを示すフローチャートである。また、図3は、実施の形態1に係るパラメータ推定の概念図である。ここでは、対象の走行経路について取得された複数回の走行履歴情報を用いて、エネルギ消費量モデルのパラメータCを補正する方法について記載する。先ず、パラメータ推定部3は、走行履歴情報取得部2により取得された処理対象の走行経路iの走行履歴情報から、走行経路iでの自車の実走行で計測された実エネルギ消費量Qiを抽出するステップST1。次に、パラメータ推定部3は、走行経路iの走行履歴情報と地図DB7の対応する地図データ走行経路iの道路データを用いて、走行経路i上のj番目の道路区間における走行時間Tij、その道路区間の長さであるリンク距離Dij、道路区間における登り道路区間の標高差の和である登り標高差の和Hupij、道路区間における降り道路区間の標高差の和である降り標高差の和Hdownij、その道路区間における自車の走行速度vij及び停止からの加速回数Nstopij、減速からの加速回数Ndeccijを求める。そして、パラメータ推定部3は、求めたTij、Dij、Hupij、Hdownij、vij、Nstopij、Ndeccijの値を用いて、上記式1~3で表されるエネルギ消費量モデルのパラメータEを算出するステップST2。上述したように、パラメータEには、走行経路iの道路属性、交通特性が反映されている。次いで、パラメータ推定部3は、実エネルギ消費量QiとパラメータEEi1,,Ei7を用いて、上記式1~3から、エネルギ消費量の重み付けパラメータCC1,,C7を算出するステップST3。例えば、図3に示すようにma個の走行経路i=maに関する走行履歴が得られている場合、実エネルギ消費量QiとパラメータEとを用いて、上記式1~3を、エネルギ消費量の重み付けパラメータCC1,,C7に関して解く。これにより、エネルギ消費量の重み付けパラメータCC1,,C7を推定することができる。すなわち、実エネルギ消費量Qiに対する推定誤差が小さくなるような重み付けパラメータCC1,,C7を算出できる。これは、連立一次方程式を解くことに相当しており、疑似逆行列を用いて誤差が最小となるような解が求められる。なお、上記式3に疑似逆行列を用いて、実エネルギ消費量Qiに対する推定誤差が最小となる解としてパラメータCを求める場合を示したが、より簡易な方法でパラメータCを求めてもよい。例えば、パラメータCの値を、取り得る範囲と離散化単位とを固定化して限定し、このパラメータ空間を離散化で限定した点について全検索することにより、準最適なパラメータCを求めてもよい。また、パラメータCの数が増加して求解に要する計算時間が長時間化する場合は、2次計画法等の解法を採用して高速化を図ってもよい。上述したように、本発明のパラメータ推定方法では、上記式1~3で表されるエネルギ消費量モデルにおける、走行経路でのエネルギ消費量Qと、各経路での走行時間及び走行距離に関するパラメータEとが、走行履歴情報から求められればよい。この場合、図2に示したように車両の走行速度等を含む詳細な走行履歴情報を用いて、走行時間Tij、加速回数Nstopij、Ndeccijを求めてもよい。また、詳細な走行履歴情報が得られない場合には、地図データに含まれる走行経路i上の道路区間道路リンクの道路種別あるいは信号機の数を利用して、走行時間Tij、加速回数Nstopij、Ndeccijを推定してもよい。その場合は、走行速度等の詳細な情報は不要であり、走行ごとの総エネルギ消費量Qと走行経路iとを記憶しておけば、パラメータCの推定を実施することが可能である。{2}パラメータCを適用した経路探索処理図4は、実施の形態1に係るナビゲーション装置による経路探索処理の流れを示すフローチャートであり、特に{1}のようにして推定したパラメータCを経路探索へ適用した場合を示している。先ず、走行履歴情報取得部2が、走行履歴情報記憶部2aから自車の走行履歴情報を取得するステップST1a。次に、パラメータ推定部3が、走行履歴情報取得部2により取得された走行履歴情報を用いて上記式1~3に基づき、パラメータCC1,,C7の値を推定するステップST2a。この後、経路探索処理部5が、ユーザ入力部6を用いた設定入力を受け付ける始点及び終点の設定用のHMIHumanMachineInterfaceを提供する。このHMIに基づき、ユーザが、経路の始点及び終点を決定するステップST3a。続いて、ユーザによるユーザ入力部6への指示に基づき、経路の始点及び終点を示す情報が経路探索処理部5に設定される。次いで、経路探索処理部5は、地図DB7の地図データを用いて、始点と終点との間を結ぶ1つ又は複数の経路候補を算出すると共に、経路候補上の各道路区間道路リンクごとに、パラメータ推定部3により推定された対応する道路区間のエネルギ消費量の重み付けパラメータCC1,,C7の値を用いてエネルギコストを算出する。このようにして、経路探索処理部5は、始点と終点との間を結ぶ経路候補のうち、合計のエネルギコストが最小となる経路を探索するステップST4a。この後、探索結果の経路を推奨経路として経路案内が実行される。なお、エネルギ消費量の重み付けパラメータCを推定するタイミングは、様々な場面が想定される。例えば、本発明に係るナビゲーション装置1の出荷前にある代表車種の車両の走行履歴情報を収集して、各道路区間のエネルギ消費量の重み付けパラメータCを推定し、地図データ道路データに対応付けてナビゲーション装置1に格納しておく。このように予め推定した重み付けパラメータCを出荷後の経路探索に利用する。この場合、予め推定した重み付けパラメータCを初期値デフォルトとして利用し、自車の走行で得られた走行履歴情報に基づいて、上記{1}と同様にしてパラメータCの値を自車に合わせて補正してもよい。また、例えば自車のCANControllerAreaNetwork等を通じてリアルタイムなエネルギ消費量情報を利用できる場合には、ナビゲーション装置1Aの利用時の車両又は運転者の特性に合わせて、エネルギ消費量の重み付けパラメータCC1,,C7をオンラインで調整してもよい。また、運転者又は走行日時に応じて走行履歴情報を選別し、走行履歴情報記憶部2aに記憶しておき、パラメータ推定部3が、運転者あるいは走行日時に対応する走行履歴情報を用いて、運転者に固有あるいは曜日や季節等の日時に固有な重み付けパラメータCを推定してもよい。このようにすることで、エネルギコストの推定精度を向上させることができ、経路探索処理部5が、運転者又は走行日時に応じて最適な経路を探索することが可能である。なお、上記の説明では、推定したエネルギ消費量の重み付けパラメータCを経路探索に利用する場合を示したが、案内経路が決まっている際の残エネルギ量に対する走行可能距離の算出、あるいは、案内経路が決まっていない場合における残エネルギ量に対する走行可能範囲の算出に、エネルギ消費量の重み付けパラメータCを利用してもよい。例えば、案内経路が決まっている場合、エネルギ消費量の重み付けパラメータCを用いて、現在位置から目的地へ至るまでの各道路区間のエネルギコストを算出し、その時点での自車の残エネルギ量から走行可能な道路区間を判別して走行可能距離を求める。また、案内経路が決まっていない場合には、エネルギ消費量の重み付けパラメータCを用いて、自車位置から進行できる道路区間のエネルギコストを順次算出し、各道路区間のエネルギコストの和と、自車の残エネルギ量との比較結果から、自車が走行可能な範囲を求める。以上のように、この実施の形態1によれば、経路上の各区間での車両の走行状態及び各区間の経路情報を基に各区間での車両のエネルギ消費要因を規定するパラメータEと、各区間のパラメータEに対応するエネルギ消費量の重み付けを与えるパラメータCC1,,C7とから、当該経路を走行した車両のエネルギ消費量Qを表現したエネルギ消費量モデルの関係式1~3に基づいて、パラメータCを推定するパラメータ推定方法であって、走行履歴情報取得部2が、経路を走行して消費された車両のエネルギ消費量Q、当該経路の経路情報及び当該経路での車両の走行状態を示す情報を含む走行履歴情報を取得し、パラメータ推定部3が、走行履歴情報取得部2によって取得された走行履歴情報に含まれる経路情報及び車両の走行状態に基づきパラメータEを導出して、導出したパラメータE及び走行履歴情報に含まれる車両のエネルギ消費量Qを用いて、エネルギ消費量モデルの関係式に基づき、当該経路上の各区間でのパラメータCを推定する。このようにすることで、簡易な走行履歴情報から導出可能なパラメータEとこれに対応するエネルギ消費量の重み付けを与えるパラメータCとを利用してエネルギ消費量Qを表したエネルギ消費量モデルを用いることから、演算コストの低減を図りつつ、車両のエネルギ消費要因に対応するパラメータCを推定できる。また、簡易な走行履歴情報から最終的にパラメータCを推定できることから、パラメータを推定するために必要な情報を運転者ごとに容易に収集でき、運転者の違いのようなエネルギ消費に影響を与える状況変化に柔軟に対応することができる。また、この実施の形態1によれば、パラメータEが、経路上の各区間での車両の走行時間に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータ、経路上の各区間での車両の走行距離に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータ、経路上の各区間での標高差に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータ、経路上の各区間で車両が受ける空気抵抗に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータ、及び経路上の各区間での車両の加減速に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータを含み、パラメータCが、パラメータEに含まれるパラメータに対して、各エネルギ消費要因に対応するエネルギ消費量の重み付けをそれぞれ与えるパラメータC1,,C7を含む。このようなエネルギ消費量モデルを採用することで、経路上の各区間での車両の速度やリンク距離等の簡単な走行状態を示す情報や経路情報から、パラメータEを導出することができ、演算コストを低減できる。さらに、この実施の形態1によれば、ナビゲーション装置1が、経路を走行して消費された自車のエネルギ消費量、当該経路の経路情報及び当該経路における自車の走行状態を含む走行履歴情報を取得する走行履歴情報取得部2と、走行履歴情報取得部2により取得された走行履歴情報を用いて上述したパラメータ推定方法によりパラメータCを推定するパラメータ推定部3と、パラメータ推定部3により推定されたパラメータCに基づき、エネルギ消費を考慮した経路探索を行う経路探索処理部5とを備える。これにより、エネルギ消費量を考慮した経路を探索し案内するナビゲーション装置を提供することができる。実施の形態2.上記実施の形態1では、エネルギ消費量の重み付けパラメータCを経路探索に利用する場合を示したが、この実施の形態2は、エネルギ消費量の重み付けパラメータCを用いて運転者の運転特性あるいは車両特性を評価する構成について述べる。図5は、この発明の実施の形態2に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図であり、上記実施の形態1と同様に、移動体として車両に搭載されたナビゲーション装置を示している。図5において、ナビゲーション装置1Aは、自車の走行履歴情報を用いて、上記式1~3のエネルギ消費モデルに基づき、道路区間ごとのエネルギ消費量の重み付けパラメータCを推定し、これを用いて運転者のエネルギ消費に関連した運転特性あるいは車両のエネルギ消費に関連した車両特性を評価する機能を有する。ナビゲーション装置1Aは、上記実施の形態1の構成に対して、特性評価部8及び評価情報提示部9が追加されている。特性評価部8は、パラメータ推定部3により推定されたパラメータCを用いて、運転者のエネルギ消費に関連した運転特性あるいは車両のエネルギ消費に関連した車両特性を評価する。評価情報提示部9は、特性評価部8による評価結果を提示する提示部であり、ユーザに地図や案内経路を表示したり、各種操作用のHMI画面を表示する表示装置及び音声ガイダンス等を出力する音声出力装置であるスピーカから構成される。なお、図5において、図1と同一の構成要素には同一符号を付して重複する説明を省略する。次に動作について説明する。{1}運転特性の評価先ず、パラメータ推定部3により推定されたエネルギ消費量の重み付けパラメータCを用いて、運転者の運転特性を評価する場合について説明する。図6は、実施の形態2に係る特性評価部による運転特性評価処理の一例を示すフローチャートである。特性評価部8は、評価対象の運転者の走行履歴情報に基づいて、パラメータ推定部3により推定された、エネルギ消費量の重み付けパラメータCC1,,C7を取得するステップST1b。次に、特性評価部8は、予め設定された基準のパラメータCC1,,C7と、ステップST1bで取得したパラメータCC1,,C7とを比較して、自車の加減速に依存する関係式におけるパラメータC6,C7の値がパラメータC1~C5と比べて相対的に大きいか否かを判定し、対象の運転者の運転特性としてエコ運転の度合を評価するステップST2b。例えば、パラメータ値の合計に対するC6,C7が占める割合C6/C1C7、C7/C1C7又はC6C7/C1C7を用いて、相対的な判定を実施してもよい。すなわち、上記割合が予め設定された基準のパラメータにおける割合よりも大きければ、相対的に大きいとみなす。なお、基準のパラメータCC1,,C7として、例えば、同一の走行経路を同一の車両で実験走行して得られた走行履歴情報を用いて予め推定された値を利用する。あるいは、同一の車両と走行経路で得られた複数回の走行履歴情報を用いて推定したパラメータCを基準としてもよい。パラメータC6,C7の値がパラメータC1~C5と比べて相対的に大きくない場合は、エネルギ消費量に特に影響を与える車両の加減速が少ない運転であることから、特性評価部8が、評価対象の運転者はエコ運転の度合が高いエネルギ消費量が低い運転特性と評価するステップST3b。また、パラメータC6,C7の値がパラメータC1~C5と比べて相対的に大きい場合は、車両の加減速が多い運転であることから、特性評価部8が、評価対象の運転者はエコ運転の度合が低いエネルギ消費量が高い運転特性と評価するステップST4b。上記評価結果は、特性評価部8から評価情報提示部9へ出力される。評価情報提示部9は、特性評価部8による評価結果を、表示装置又は音声出力装置を介して視覚的又は聴覚的な方法で提示するステップST5b。なお、特性評価部8は、自車の加減速に依存する関係式におけるパラメータC6,C7の値がパラメータC1~C5と比べて相対的に大きいか否かに基づいて、エコ運転状態であるか、非エコ運転状態であるかを評価してもよい。また、特性評価部8が、パラメータC6,C7のパラメータC1~C5と比べた相対的な大きさをより詳細に分類することで、エコ運転の度合を規定してもよい。この場合は、評価情報提示部9が、例えば、エコ運転の度合を示すインジケータを画面に表示したり、エコ運転の度合を示す音声ガイダンスを行ってもよい。一方、特性評価部8は、同一の運転者による複数回の走行履歴情報に基づいて、パラメータ推定部3によりそれぞれ推定されたエネルギ消費量の重み付けパラメータCC1,,C7の傾向から、エコ運転の度合の改善又は悪化傾向を評価して当該運転者へ提示するステップST6b。例えば、予め設定された基準のパラメータCと、上記の複数回の走行履歴情報に基づいて推定されたパラメータCとを逐次比較して、パラメータC6,C7のパラメータC1~C5と比べた相対的な大きさの傾向からエコ運転の度合の改善又は悪化傾向を評価して提示する。{2}車両特性の評価次に、パラメータ推定部3によって推定されたパラメータCを用いて、車両特性を評価する場合について説明する。図7は、実施の形態2に係る特性評価部による車両特性評価処理の一例を示すフローチャートである。なお、図7では、評価情報提示部9が特性評価部8による評価結果を提示する処理を省略しているが、図6のステップST5bと同様に、評価情報提示部9が、表示装置又は音声出力装置を介して評価結果を視覚的又は聴覚的な方法で提示してもよい。先ず、特性評価部8は、同一の運転者及び同一の走行経路における異なる車両の走行履歴情報に基づいて、図6のステップST1bと同様に、パラメータ推定部3により推定された、エネルギ消費量の重み付けパラメータCC1,,C7を取得する。そして、特性評価部8は、予め設定された基準のパラメータCC1,,C7と、上述のように取得したパラメータCC1,,C7とを比較して、各パラメータの値が基準のパラメータCと比べて相対的に大きいか否かを判定し、評価対象の車両の特性としてエコ度合を評価するステップST1c。なお、図6の場合と同様に相対的な大きさを判定してもよい。例えば、パラメータC3,C4の場合、パラメータ値の合計に対するC3,C4が占める割合C3/C1C7、C4/C1C7又はC3C4/C1C7を用いて、C3,C4の値の相対的な判定を実施してもよい。すなわち、上記割合が予め設定された基準のパラメータにおける割合よりも大きければ、相対的に大きいとみなす。特性評価部8は、パラメータC1がパラメータC2~C7と比べて相対的に小さい場合、評価対象の車両のベースとなるエネルギ消費量、すなわち単位時間当たりの基本エネルギ消費量cc/s又はWが少ないと評価するステップST2c-1。特性評価部8は、パラメータC2がパラメータC1,C3~C7と比べて相対的に小さい場合、評価対象の車両の転がり抵抗が小さいと評価するステップST2c-2。特性評価部8は、パラメータC3,C4がパラメータC1,C2,C5~C7と比べて相対的に小さい場合には、評価対象の車両が標高差のある場所での登り降りの影響を受けにくいと評価するステップST2c-3。特性評価部8は、パラメータC5がパラメータC1~C4,C6,C7と比べて相対的に小さい場合には、評価対象の車両の空気抵抗が小さいと評価するステップST2c-4。以上のように、この実施の形態2によれば、上記実施の形態1で示したパラメータ推定方法により推定されたパラメータCに基づき、車両のエネルギ消費に関連した運転特性又は当該移動体のエネルギ消費に関連した特性を評価する特性評価方法であって、特性評価部8が、パラメータCを取得し、パラメータCに含まれるパラメータC1,,C7の相対的な大きさから、当該パラメータがエネルギ消費量の重み付けを与えるエネルギ消費要因の影響を判断して、車両のエネルギ消費に関連した運転特性又は車両のエネルギ消費に関連した特性を評価する。このようにすることで、演算コストの低減を図りつつ、移動体のエネルギ消費要因に対応するパラメータCを推定でき、推定したパラメータCを用いて運転者のエネルギ消費に関連した運転特性のエネルギ消費に関連した車両特性を評価することができる。また、この実施の形態2によれば、特性評価部8が、パラメータCのうち、パラメータEに含まれる、経路上の各区間での車両の走行時間に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータ、経路上の各区間での車両の走行距離に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータ、経路上の各区間での標高差に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータ及び経路上の各区間で車両が受ける空気抵抗に依存したエネルギ消費要因を規定するパラメータのうちの少なくとも一つに対応するエネルギ消費量の重み付けを与えるパラメータの相対的な大きさが、パラメータCC1,,C7における他のパラメータに比べて大きいか否かに応じて、車両のエネルギ消費に関連した特性を評価する。これにより、推定されたパラメータCを用いてエネルギ消費に関連した車両特性を評価することができる。上記実施の形態1,2では、この発明に係る移動体ナビゲーション装置1を、車載用のナビゲーション装置に適用した場合を示したが、車載用のみならず、携帯電話端末あるいは携帯情報端末PDA;PersonalDigitalAssistanceに適用してもよい。また、車両、鉄道、船舶又は航空機等の移動体に、人が携帯して持ち込んで使用されるPNDPortableNavigationDevice等に適用してもよい。なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。"