駆動モータの実際回転速度を計測する段階と、前記実際回転速度をフィルタリングして前記駆動モータの目標回転速度を計算する段階と、前記実際回転速度と前記目標回転速度の差値によって速度差値を計算する段階と、前記速度差値をフィルタリングしてオフセット値を計算する段階と、前記速度差値から前記オフセット値を引いて速度振動値を計算する段階と、前記速度振動値の反対方向に補正トルクを印加して前記速度振動値を減少させる段階と、を有することを特徴とする車両の駆動モータ制御方法。前記速度振動値に補正値を適用することを特徴とする請求項1に記載の車両の駆動モータ制御方法。第1ローパスフィルタが前記実際回転速度をフィルタリングし、第2ローパスフィルタが前記速度差値をフィルタリングすることを特徴とする請求項1に記載の車両の駆動モータ制御方法。前記駆動モータは、出力軸から入力される回生トルクを利用して電力を発生させてバッテリを充電するモータ/ゼネレータであることを特徴とする請求項1に記載の車両の駆動モータ制御方法。爆発エネルギーを回転トルクに転換する内燃機関エンジンを含み、前記駆動モータは、前記内燃機関エンジンから出力される回転トルクを補助することを特徴とする請求項1に記載の車両の駆動モータ制御方法。制動信号が計測された場合に前記実際回転速度を計測し、前記実際回転速度をフィルタリングして前記目標回転速度を計算することを特徴とする請求項1に記載の車両の駆動モータ制御方法。回転力を発生させて出力軸に出力トルクを伝達する駆動モータと、前記駆動モータの回転速度及び回転トルクを制御する制御部と、を有する車両であって、前記制御部は、前記駆動モータの実際回転速度を計測し、前記実際回転速度をフィルタリングして前記駆動モータの目標回転速度を計算し、前記実際回転速度と前記目標回転速度の差値によって速度差値を計算し、前記速度差値をフィルタリングしてオフセット値を計算し、前記速度差値から前記オフセット値を引いて速度振動値を計算し、前記速度振動値の反対方向に補正トルクを印加して前記速度振動値を減少させることを特徴とする駆動モータを備えた車両。前記制御部は、前記補正トルクとして前記速度振動値を適用することを特徴とする請求項7に記載の駆動モータを備えた車両。前記実際回転速度をフィルタリングする第1ローパスフィルタと、前記速度差値をフィルタリングする第2ローパスフィルタと、を含むことを特徴とする請求項7に記載の駆動モータを備えた車両。前記駆動モータは、前記出力軸から入力される回生トルクを利用して電力を発生させてバッテリを充電するモータ/ゼネレータであることを特徴とする請求項7に記載の駆動モータを備えた車両。前記制御部は、制動信号を感知した場合に、前記実際回転速度を計測し、前記実際回転速度をフィルタリングして前記目標回転速度を計算することを特徴とする請求項7に記載の駆動モータを備えた車両。かかる課題を解決するためになされた本発明は、制動によるモータのジャーク現象を防止するための、車両の駆動モータ制御方法び駆動モータを備えた車両を提供することを目的とする。かかる課題を解決するための、本発明に係る車両の駆動モータ制御方法は、駆動モータの実際回転速度を計測する段階と、実際回転速度をフィルタリングして駆動モータの目標回転速度を計算する段階と、実際回転速度と目標回転速度の差値によって速度差値を計算する段階と、速度差値をフィルタリングしてオフセット値を計算する段階と、速度差値からオフセット値を引いて速度振動値を計算する段階と、速度振動値の反対方向に補正トルクを印加して速度振動値を減少させる段階と、を含むことを特徴とする。また本発明は、速度振動値に補正値を適用することを特徴とする。また本発明は、第1ローパスフィルタが実際回転速度をフィルタリングし、第2ローパスフィルタが速度差値をフィルタリングすることを特徴とする。また本発明は、駆動モータは、出力軸から入力される回生トルクを利用して電力を発生させてバッテリを充電するモータ/ゼネレータであることを特徴とする。また本発明は、爆発エネルギーを回転トルクに転換する内燃機関エンジンを含み、駆動モータは、内燃機関エンジンから出力される回転トルクを補助することを特徴とする。また本発明は、制動信号が計測された場合に実際回転速度を計測し、実際回転速度をフィルタリングして目標回転速度を計算することを特徴とする。本発明によれば、モータ/ゼネレータの実際回転速度をフィルタリングして目標回転速度を抽出し、実際回転速度と目標回転速度の間に速度差値を利用し、速度差値をフィルタリングしてオフセット値を計算し、速度差値からオフセット値を引いて速度振動値を計算し、速度振動値の反対方向に補正トルクを印加してモータの速度振動値を減少させることにより、別途の油圧センサがなくても、速度振動成分を効果的に低減させることができる。以下に、本発明の好ましい実施形態につき、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。図1は、本発明の実施形態に係る駆動モータを備えた車両の概略的な構成図である。図1に示すように、本発明の駆動モータを備えた車両は、エンジン110、モータ/ゼネレータ120、ブレーキシステム130、回転速度計測部140、及び制御部100を含有する。本発明は、エンジン110が装備されていない純粋な電気自動車に適用してもよい。運転手がブレーキペダル又は/及び加速ペダルを操作した場合、制御部100は運転操作状態を感知し、ブレーキシステム130を制御すると共に、充電を実施するなどの方法を利用し、モータ/ゼネレータ120を制御して減速させる。本発明の実施形態においては、モータ/ゼネレータ120から出力される回転数を制御するために、実際回転速度を計測して目標回転速度を計算しなければならない。回転速度計測部140は、モータ/ゼネレータ120の出力軸の回転速度を計測し、計測した信号を制御部に送信する。図2~図4を参照し、モータ/ゼネレータの制御方法を説明する。図2は、本発明の実施形態に係る車両に備えられた駆動モータの制御方法を示すフローチャートである。図2に示すように、S200で、制御部100によって制御が開始され、S210で、運転手の指示によって制動ブレーキングが開始される。S220で、モータ/ゼネレータ120の実際回転速度信号が回転速度計測部によって計測され、S230でモータ/ゼネレータ120の目標回転速度が制御部100によって計算される。S240で、制御部100によって実際回転速度と目標回転速度の間の速度差値が計算され、S250で、制御部によってオフセット値が計算される。実際のオフセット値の例を図4bに示す。S260で、上述した値を用いて速度振動値が計算され、S270で補正値が決定され、S280で、補正値に基づきモータ/ゼネレータ120によって振動の反対方向に補正トルクが印加される。したがって、S290で速度振動が減衰し、S295で制御が終了する。図3及び図4を参照し、モータ/ゼネレータ120の制御方法について具体的に説明する。図3は、本発明の実施形態に係る車両に備えられたモータを制御する方法を示すフローチャートである。図3に示すように、制御部100に実際回転速度1が入力され、この実際回転速度1が第1ローパスフィルタLPF1を通過すると目標回転速度2が計算される。目標回転速度2から実際回転速度1を差引くと速度差3が計算され、速度差3が第2ローパスフィルタLPF2を通過するとオフセット値4が計算される。ここで、速度差値3からオフセット値4を引いて速度振動値5が計算される。速度振動値5に補正値を乗じて速度振動値を減らすための補正トルクが求められ、補正トルクが印加され、最終的に速度振動が減少する。補正トルクは、速度振動値5に負値を乗じた振動を与えるトルク、即ち速度振動値5と反対方向のトルクであることができる。図4は、本発明の実施形態に係る車両に設置されたモータの動きを示すグラフである。図4aに示すように、1はモータ/ゼネレータ120の実際回転速度を示し、2はモータ/ゼネレータの目標回転速度を示す。図4bに示すように、3は実際回転速度と目標回転速度の間の速度差値を示し、4はオフセット値を示す。図4cに示すように、5は速度差値からオフセット値を引いたものであって、速度振動値5を示す。速度振動値に補正値が適用され、補正値が適用された速度振動値に対応する補正トルクが印加されることにより、速度振動値が減衰する。本発明の実施形態では、別途の油圧センサがなくてもモータ/ゼネレータ120の実際回転速度1をフィルタリングして目標回転速度2を抽出し、実際回転速度と目標回転速度の間の速度差3を利用することにより、速度振動成分を効果的に低減させることができる。以上、本発明に関する好ましい実施形態を説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の属する技術範囲を逸脱しない範囲での全ての変更が含まれる。