複数の工具を収容する収容部と、工具を装着してワークを加工する加工部と、該加工部に装着した工具を前記収容部に収容された工具に交換する交換部と、前記収容部に収容された工具を前記交換部による交換を行うための交換待機位置へ移動させる第1移動手段と、前記加工部がワークを加工する加工位置及び前記加工部に装着された工具の交換を行うための交換位置の間を、前記加工部及び前記交換部を移動させる第2移動手段とを備える工作機械において、前記収容部に収容された工具の寸法に応じて、前記第1移動手段による工具の移動速度を制御する制御手段を備えることを特徴とする工作機械。前記収容部に収容された工具と前記第1移動手段による移動速度とを対応付けて記憶した記憶部を更に備え、前記制御手段は、交換する工具に応じた移動速度を前記記憶部から読み出し、読み出した移動速度により前記工具を移動するよう制御を行うようにしてあることを特徴とする請求項1に記載の工作機械。前記制御手段は、工具の寸法が大きい/小さいほど前記第1移動手段による工具の移動を低速度/高速度で行うようにしてあることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の工作機械。前記制御手段は、前記収容部に収容された工具の寸法に応じて、前記第2移動手段による前記加工部及び前記交換部の移動開始に対する前記第1移動手段による工具の移動開始のタイミングを制御するようにしてあることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1つに記載の工作機械。複数の工具を収容する収容部と、工具を装着してワークを加工する加工部と、該加工部に装着した工具を前記収容部に収容された工具に交換する交換部と、前記収容部に収容された工具を前記交換部による交換を行うための交換待機位置へ移動させる第1移動手段と、前記加工部がワークを加工する位置及び前記加工部に装着された工具の交換を行うための位置の間を、前記加工部及び前記交換部を移動させる第2移動手段とを備える工作機械において、前記収容部に収容された工具の寸法に応じて、前記第2移動手段による前記加工部及び前記交換部の移動開始に対する前記第1移動手段による工具の移動開始のタイミングを制御する制御手段を備えることを特徴とする工作機械。収容部に収容された工具とワークを加工する加工部に装着した工具とを交換する工具交換方法において、前記加工部を工具の交換を行うための交換位置へ移動すると共に、前記収容部に収容された工具の寸法に応じた移動速度にて、前記工具を交換待機位置へ移動させ、前記交換位置に移動した前記加工部に装着された工具と、前記交換待機位置へ移動した前記収容部の工具とを交換することを特徴とする工具交換方法。収容部に収容された工具とワークを加工する加工部に装着した工具とを交換する工具交換方法において、前記加工部を工具の交換を行うための交換位置へ移動すると共に、前記加工部の移動開始から前記収容部に収容された工具の寸法に応じたタイミングにて、前記工具を交換待機位置へ移動させ、前記交換位置に移動した前記加工部に装着された工具と、前記交換待機位置へ移動した前記収容部の工具とを交換することを特徴とする工具交換方法。工具交換を行いながら種々の加工を連続的に行う工作機械においては、工作の全工程に要する時間を短縮して生産性を向上するために、工具交換の時間を短縮することが効果的である。上述のように工具交換の際には、工具が装着された加工軸を上方の交換位置へ移動すると共に、収容部に収容された一の工具を交換待機位置へ移動する必要があるが、工具交換時間を短縮するためには、加工軸の移動と収容部における工具の移動とを平行して行うことが望ましい又は、加工軸の移動に先立って、収容部における工具交換の移動を行うことが望ましい。一方、工作機械では工具が装着される加工軸が垂直方向に上下動するが、加工軸と共に工具交換アーム及び収容部が上下動する構造、加工軸と共に工具交換アームが上下動するが収容部は固定の構造、又は、加工軸のみが上下動して工具交換アーム及び収容部が固定の構造のように、工作機械の構造も様々である。これらの構造のうち、加工軸と共に工具交換アームが上下動するが収容部が固定された構造の工作機械において、工具交換の際に加工軸及び工具交換アームの上方への移動と、収容部に収容された一の工具の移動とを平行して行った場合、下記のような問題が発生する可能性がある。収容部に収容される複数の工具は、それぞれ異なる加工を行うためのものであり、その形状及び寸法等は様々である。また工具の交換時には、加工軸に装着された工具、工具交換アーム及び交換待機位置へ移動された工具が近距離で並ぶ。このため、収容部に収容された寸法特に、直径が大きい工具が交換対象として選択され、交換待機位置への移動が行われた場合、工具交換のために上方へ移動する加工軸及び工具交換アームと寸法が大きい工具とが移動の過程で干渉する虞がある。干渉を避けるためには、加工軸及び工具交換アームの移動が完了した後で、収容部の工具を移動させる必要があるが、この構成とすることによって干渉の虞のない寸法が小さい工具であっても交換時間を短縮できず、工作機械の生産性が低下する。本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、工具交換の際に加工軸及び工具交換アーム等と工具との干渉を避けることができると共に、工具交換に要する時間を短縮することができる工作機械及び工具交換方法を提供することにある。本発明に係る工作機械は、複数の工具を収容する収容部と、工具を装着してワークを加工する加工部と、該加工部に装着した工具を前記収容部に収容された工具に交換する交換部と、前記収容部に収容された工具を前記交換部による交換を行うための交換待機位置へ移動させる第1移動手段と、前記加工部がワークを加工する加工位置及び前記加工部に装着された工具の交換を行うための交換位置の間を、前記加工部及び前記交換部を移動させる第2移動手段とを備える工作機械において、前記収容部に収容された工具の寸法に応じて、前記第1移動手段による工具の移動速度を制御する制御手段を備えることを特徴とする。また、本発明に係る工作機械は、前記収容部に収容された工具と前記第1移動手段による移動速度とを対応付けて記憶した記憶部を更に備え、前記制御手段は、交換する工具に応じた移動速度を前記記憶部から読み出し、読み出した移動速度により前記工具を移動するよう制御を行うようにしてあることを特徴とする。また、本発明に係る工作機械は、前記制御手段が、工具の寸法が大きい/小さいほど前記第1移動手段による工具の移動を低速度/高速度で行うようにしてあることを特徴とする。また、本発明に係る工作機械は、前記制御手段が、前記収容部に収容された工具の寸法に応じて、前記第2移動手段による前記加工部及び前記交換部の移動開始に対する前記第1移動手段による工具の移動開始のタイミングを制御するようにしてあることを特徴とする。また、本発明に係る工作機械は、複数の工具を収容する収容部と、工具を装着してワークを加工する加工部と、該加工部に装着した工具を前記収容部に収容された工具に交換する交換部と、前記収容部に収容された工具を前記交換部による交換を行うための交換待機位置へ移動させる第1移動手段と、前記加工部がワークを加工する位置及び前記加工部に装着された工具の交換を行うための位置の間を、前記加工部及び前記交換部を移動させる第2移動手段とを備える工作機械において、前記収容部に収容された工具の寸法に応じて、前記第2移動手段による前記加工部及び前記交換部の移動開始に対する前記第1移動手段による工具の移動開始のタイミングを制御する制御手段を備えることを特徴とする。また、本発明に係る工具交換方法は、収容部に収容された工具とワークを加工する加工部に装着した工具とを交換する工具交換方法において、前記加工部を工具の交換を行うための交換位置へ移動すると共に、前記収容部に収容された工具の寸法に応じた移動速度にて、前記工具を交換待機位置へ移動させ、前記交換位置に移動した前記加工部に装着された工具と、前記交換待機位置へ移動した前記収容部の工具とを交換することを特徴とする。また、本発明に係る工具交換方法は、収容部に収容された工具とワークを加工する加工部に装着した工具とを交換する工具交換方法において、前記加工部を工具の交換を行うための交換位置へ移動すると共に、前記加工部の移動開始から前記収容部に収容された工具の寸法に応じたタイミングにて、前記工具を交換待機位置へ移動させ、前記交換位置に移動した前記加工部に装着された工具と、前記交換待機位置へ移動した前記収容部の工具とを交換することを特徴とする。本発明においては、収容部に収容された工具を交換のために交換待機位置へ移動させる際の移動速度を、工具の寸法に応じて制御する。例えば工作機械は工具の寸法の大小を判断し、寸法が小さい工具を高速で交換待機位置へ移動させると共に、寸法が大きい工具を低速で交換待機位置へ移動させる構成とすることができる。また例えば工作機械は工具の寸法の大中小を判断し、寸法に応じて低速、中速又は高速で工具を交換待機位置へ移動させる構成とすることができる。寸法に応じた移動速度で工具を移動させる構成とすることにより、工作機械は、収容部に収容された工具の交換待機位置への移動と、加工部加工軸及び交換部工具交換アームの交換位置への移動とを平行して行う場合に、加工部又は交換部との干渉の虞がない寸法が小さい工具を高速に移動させることが可能となり、干渉の虞がある寸法が大きい工具を低速で移動させることが可能となる。よって工作機械は、工具交換の際の加工部又は交換部と工具との干渉を避けて、工具交換に要する時間を短縮することができる。また、本発明においては、収容部に収容された工具とこの工具を交換待機位置へ移動する際の移動速度とを対応付けたテーブルなどを記憶しておく。工作機械は、交換する工具を収容部から選択し、選択した工具に対応する移動速度をテーブルなどから読み出し、読み出した移動速度にて工具を交換待機位置へ移動させる。これにより、工具の寸法に最適な移動速度を設定することができ、より効率的な工具の移動を実現できる。また、本発明においては、寸法が大きい工具ほど低速度で交換待機位置への移動を行い、寸法が小さい工具ほど高速度で交換待機位置への移動を行う。これにより、加工部又は交換部と干渉する虞のある寸法が大きい工具は、干渉を避けて交換待機位置へ移動することができ、干渉する虞のない寸法が小さい工具は、移動に要する時間を短縮することができる。また、本発明においては、加工部及び交換部の交換位置への移動開始に対する収容部に収容された工具の交換待機位置への移動開始タイミングを、工具の寸法に応じて制御する。例えば工作機械は工具の寸法の大小を判断し、寸法が小さい工具を加工部及び交換部と略同時に移動開始し、寸法が大きい工具を加工部及び交換部の移動開始より所定時間遅らせる構成とすることができる。また例えば工作機械は工具に遅延時間を対応付けたテーブルを記憶しておき、収容部の工具を移動する際にテーブルから遅延時間を読み出し、加工部及び交換部の移動開始から指定されて遅延時間の経過後に工具の移動を開始する構成とすることができる。寸法に応じたタイミングで工具の移動を開始する構成とすることにより、工作機械は、収容部に収容された工具の交換待機位置への移動と、加工部及び交換部の交換位置への移動とを平行して行う場合に、加工部又は交換部との干渉の虞がある寸法の大きい工具の移動開始を遅らせることが可能となり、加工部又は交換部と工具との干渉が生じる前に加工部及び交換部の移動を完了することができる。本発明による場合は、加工部又は交換部と干渉する虞がある寸法の大きな工具の移動速度及び/又は移動開始タイミングを調整可能な構成とすることにより、収容部に収容された工具の交換待機位置への移動と加工部及び交換部の交換位置への移動とを、工具と加工部又は交換部との干渉を発生させることなく、平行して行うことができるため、工具の寸法に応じた効率のよい工具交換を行うことができ、工具交換に要する時間を短縮して工作の全行程に要する時間を短縮することができ、工作機械の生産性を向上することができる。実施の形態1以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図1は、マシニングセンタ工作機械の外観を示す斜視図である。なお、図1においては、交換用の工具を収容する工具マガジン収容部の図示を省略してある。本実施の形態に係るマシニングセンタは、加工対象であるワーク図示は省略すると工具とを相対移動させて、ワークに所望の機械加工例えば、スライス削り、穴あけ又は切削等を施すことができる工作機械である。マシニングセンタは金属製の基台1を備え、基台1の下部の四隅には脚部1aがそれぞれ設けられ、これら4つの脚部1aが床面などに設置されることにより、マシニングセンタが所定場所に設置される。マシニングセンタの基台1上には、柱状のコラム2が立設されており、コラム2の前面に沿って上下に移動可能に主軸ヘッド4が設けられている。主軸ヘッド4には、加工用の工具が装着される後述の主軸加工軸5と、主軸5に装着された工具を他の工具に交換するための工具交換機構7とが設けられている。また図1において図示は省略するが、コラム2の上部にはZ軸送りモータ81図11参照が設けてあり、Z軸送りモータ81の回転によって主軸ヘッド4を上下に移動させることができる。主軸ヘッド4には、加工軸に相当する主軸加工部5が回転可能に装着され、主軸5を回転駆動するための主軸モータ6が上部に備えられている。主軸5の下端には工具が着脱可能に装着され、主軸5が主軸モータ6により回転駆動されることによって工具が回転し、テーブル8に固定したワークの加工が行われる。主軸5は、主軸ヘッド4の上下移動によって上方の交換位置と下方の加工位置との間を移動する。なお図示は省略するが、主軸5の下端部には工具を着脱可能に保持する工具取付部が設けられ、この工具取付部に保持された工具を離脱するための工具交換モータ27及びカム機構等が主軸ヘッド4に搭載されている。また基台1上には、主軸ヘッド4の下方に、ワークを着脱可能に固定することができるテーブル8が配置してある。テーブル8は、サーボモータであるテーブルモータ84図11参照により回転する。コラム2は、サーボモータであるXモータ82及びYモータ83図11参照により、X軸方向左右方向及びY軸方向前後方向へ移動制御される。またコラム2の一側面には、複数の工具を収容する工具マガジン11図2参照を固定するためのマガジン固定部10が設けられている。工具マガジン11は、マガジン固定部10にねじ止めされ、コラム2に対して不動に固定される。図2及び図3は、工具マガジン11の構成を示す模式図である。工具マガジン11は、正面視が略長円形をなすケース12内に、複数の工具ポット13が配設された移送機構14を備えている。移送機構14は、工具マガジン11の内側に回転可能に設けられた一対のスプロケット15、16と、このスプロケット15、16の間に掛け渡されたチェーン17と、チェーン17の外周側に固着された複数のブラケット18とを備えて構成されている。また工具マガジン11の上部には、スプロケット15を回転駆動するためのマガジンモータ19が設けられている。複数の工具ポット13は、それぞれブラケット18に取り付けられて、一方のスプロケット15がマガジンモータ19によって回転駆動された際に、チェーン17と共に循環する経路を移送される。また複数の工具ポット13は、いずれもブラケット18に対して回動可能に取り付けられている。ただし工具ポット13は、その位相経路の大部分の範囲では、ケース12の内壁面12aが工具ポット13に接触する状態にあり、内壁面12aが工具ポット13の回動を規制している。回動が規制された状態の工具ポット13は、取り付けられた工具20が水平方向に向けられた状態で維持される。また工具マガジン11のケース12の下端側には割出口12bが形成されており、割出口12bが形成された位置においては内壁面12aによる規制がなされない。このため、割出口12bの位置に移送された一の工具ポット13はブラケット18に対して回動可能であり、工具20が水平方向に向けられた状態から下方へ向けられた状態へ略90°回動させることができる。即ち、割出口12bに位置する工具ポット13に保持された工具20は、水平方向へ向けられて工具ポット13に収容される収容位置と、下方へ向けられて交換を待機する交換待機位置との間で移動させることができる。また工具マガジン11には、工具ポット13を収容位置又は交換待機位置へ移動させるためのポット回動機構図示は省略するが備えられている。ポット回動機構は、駆動源であるエアシリンダ84図11参照と、このエアシリンダ84により駆動され、工具ポット13を回動させる機械機構とを有して構成される。また工具マガジン11のケース12には、ねじを挿通するための貫通孔が形成された板状の取付部12cが上下にそれぞれ設けられている。これにより工具マガジン11の取付部12cとコラム2に設けられたマガジン固定部10とをねじ止めすることができ、工具マガジン11をコラム2に対して不動に固定することができる。図4及び図5は、工具交換機構7の構成を示す斜視図である。工具交換機構7は、主軸ヘッド4内に配されており、略直方体形のハウジング25と、ハウジング25の上部に延筒状の支持部26を介して固定され、主軸ヘッド4の上部に固定された主軸モータ6の側方に起立して配置された工具交換モータ27と、ハウジング25の下部に設けられた貫通孔から下方に出退可能に且つ軸線周りに旋回可能に支持された旋回軸28と、この旋回軸28の下端に直交して連結されると共に水平方向に延設され、工具20を把持するフィンガ対31が両側に設けられた板状の工具交換アーム30とを備えて構成されている。また工具交換モータ27の回転軸には、鉛直方向に延びる駆動軸29の上端が連結されており、この駆動軸29は、支持部26の内側及びハウジング25の内側を貫通して設けられている。またハウジング25の内側では、駆動軸29の側方に、鉛直方向へ伸びる上記の旋回軸28が配置されており、ハウジング25内のカム機構によって駆動軸29の回転が旋回軸28に伝達される。駆動軸29は、その上端部が支持部26の下部に設けられた軸受によって軸支され、下端部がハウジング25の下部に設けられた軸受によって軸支されており、これにより駆動軸29は、支持部26及びハウジング25内にて回転可能に軸支されている。また駆動軸29の軸方向の中央部位には円筒部材29aが装着され、円筒部材29aの外周面の上下には上部円筒溝カム及び下部円筒溝カムが形成されている。円筒部材29aの上部円筒溝カムには、揺動レバー29bの略中央に設けられた係合子が係合している。揺動レバー29bは、一端がハウジング25内にて軸支され、他端に設けられた接触子が旋回軸28に設けられた円周溝に係合している。また図示は省略するが、円筒部材29aの下部円筒溝カムには揺動部材が係合し、この揺動部材が下部円筒溝カムに従って揺動することによって、主軸ヘッド4に備えられた工具取付部を動作させ、主軸5から工具20を離脱させることができる。また駆動軸29の下部にはパラレルカム29cが設けられている。パラレルカム29cは、2つの板カムを有する複合カムであり、旋回軸28に設けられたスプライン副軸33のフランジ部33aの上下にそれぞれ設けられた従動ローラ33bに当接している。またパラレルカム29cの下側の板カムの下面には平面カム29dが形成され、平面カム29dには旋回軸28を内挿する外軸ギア32の腕部32aの先端に設けられた係合子が係合している。即ち、駆動軸29の回転が平面カム29dを介して外軸ギア32に伝達されるようにしてある。旋回軸28は、ハウジング25内において鉛直方向に延設され、上端部がハウジング25の上部に設けられた挿通孔を通して上方に突出している。また旋回軸28の下端部には、軸方向に直交して延設されたフランジ28aが設けられ、フランジ28aには工具交換アーム30がねじ止めされている。旋回軸28の下部ただしフランジ部28aより上側には、円筒状のスプライン副軸33が装着されており、このスプライン副軸33の外周面には、軸方向に直交する方向へ延設されたフランジ部33aが設けられている。フランジ部33aの上下面には複数の従動ローラ33bがそれぞれ軸支され、複数の従動ローラ33bはフランジ部33aの周方向に等間隔で配置されている。これら複数の従動ローラ33bは、駆動軸29のパラレルカム29cの板カムがそれぞれ当接する。これにより、駆動軸29が1回転した場合、従動ローラ33bが板カムに押され、スプライン副軸33と共に旋回軸28が180°旋回する。また旋回軸28の上部には円筒部材が装着され、この円筒部材の外周面には円周溝が形成されており、この円周溝に揺動レバー29bの接触子が係合している。これにより、駆動軸の回転によって揺動レバー29bが揺動した場合に、旋回軸28が上下方向へ往復移動する。また、ハウジング25の下部に設けられた貫通孔の内側には、工具交換アーム30のフィンガ対31を開閉させるための延筒状の外軸ギア32が回転可能に支持されている。外軸ギア32の外周面の上部には、駆動軸29側に向かって斜め上方へ伸びる腕部32aが設けられ、腕部32aの先端には駆動軸29の板カムの下面に設けられた平面溝カム29dに係合する係合子が設けられている。これにより、駆動軸29の回転に対して外軸ギア32を回転させることができる。また外軸ギア32の下面には、工具交換アーム30の上部から突出する一対の嵌合爪35aにそれぞれ嵌合するための一対の凹部32b図示は省略するが設けられている。外軸ギア32の内側には旋回軸28が遊挿されており、外軸ギア32は旋回軸28に対して独立して回転することができる。図6は、工具交換アーム30の構成を示す斜視図である。図7は、工具交換アーム30の内部構成を示す断面図である。工具交換アーム30は、主軸5に装着された工具20と工具マガジン11の交換待機位置へ移動された工具20とを把持及び搬送するためのものである。工具交換アーム30は、平面視が略長方形の扁平な直方体形をなすアーム本体30aと、アーム本体30aの略対角の位置に設けられた一対のフィンガ対31とを備えている。フィンガ対31は開閉する略U字型の部材であり、アーム本体30aはハウジング内にフィンガ対31を開閉する機構を収容したものである。フィンガ対31は、ボルト36にてアーム本体30aに開閉可能に取り付けられている。アーム本体30aの上面中央には、旋回軸28が挿入される円形状の挿通穴が設けられ、挿通穴の内側からフィンガ駆動用カム軸35に設けられた一対の係合爪35aが上方にそれぞれ突出している。アーム本体30a内には、円筒状のフィンガ駆動用カム軸35が起立した状態で軸線周りに回転可能に支持されている。フィンガ駆動用カム軸35の内側には挿通穴が設けられ、この挿通穴に旋回軸28の下端が挿入される。フィンガ駆動用カム軸35の外周面の下側には、軸方向に直交する方向へ延出したフランジ状のフィンガ駆動用カム35bが設けられている。フィンガ駆動用カム35bの互いに対象となる2箇所には切欠部35cがそれぞれ形成されている。またフィンガ駆動用カム軸35の上側の開口端には、上方へ向かって突出する一対の嵌合爪35aが互いに対称となる位置にそれぞれ設けられている。係合爪35aは、アーム本体30aが上方へ移動した際に、ハウジング25の下部に設けられた外軸ギア32の一対の凹部32bにそれぞれ嵌合する。これにより駆動軸29の回転に従動して回転する外軸ギア32の回転によって、アーム本体30aとは独立してフィンガ駆動用カム軸35のみを回転させ、フィンガ対31の開閉を行うことができる。またアーム本体30a内には、フィンガ駆動用カム軸35の側方の両側に、フィンガ対31の開閉機構37がそれぞれ設けられている。開閉機構37は、フィンガ対31を開く方向へ付勢するための付勢部37aと、フィンガ駆動用カム35bの切欠部35cに係合し、フィンガ駆動用カム35cの回転に応じてフィンガ対31を閉じる受動部37bとを備えている。これにより、駆動軸29の回転に伴って外軸ギア32及びフィンガ駆動用カム軸35が回転し、フィンガ駆動用カム35bを回転させることによって工具交換アーム30のフィンガ対31を開閉することができる。工具交換アーム30は、一方のフィンガ対31にて主軸9に装着された工具20を把持し、他方のフィンガ対31にて工具マガジン11の交換待機位置に移動された工具20を把持することができる。工具交換アーム30は、フィンガ対31の一方又は両方にて工具20を把持した状態で上昇又は下降が可能であり、また水平方向に180°回転することによって工具20の交換を行うことができる。なお、工具交換アーム30は、工具マガジン11の工具ポット13に保持された工具20が交換待機位置に移動されている場合、フィンガ対31の間にこの工具20が位置し、フィンガ対31がこの工具20を把持することができ、工具20が交換待機位置に移動されていない即ち収容位置に移動されている場合、フィンガ対31がこの工具20を把持することはできない。また工具交換アーム30は、主軸ヘッド4と共に上下移動し、上側に位置している場合に工具20の交換動作を行う。図8乃至図10は、工具交換動作を説明するための模式図である。図8には、マシニングセンタがワーク99を加工している状態を示してある。ワーク99を加工する場合、マシニングセンタは、主軸ヘッド4を下方へ移動することによって、主軸5に装着された工具20がワーク99に接触して加工を行うことができる位置加工位置まで、主軸ヘッド4及び工具交換機構7等を下方へ移動する。このとき、工具マガジン11では、次工程にて使用される工具20が選択され、割出口12bが形成されて位置へ搬送される。加工終了後、マシニングセンタは、主軸ヘッド4を上方へ移動すると共に、工具マガジン11にて選択された次工程の工具20を収容位置から交換待機位置へ移動させる図9参照。このときにマシニングセンタは、主軸ヘッド4の上方への移動と工具マガジン11での工具20の移動とを略同時に開始することができる。工具の交換を行う位置交換位置まで主軸ヘッド4が移動し、且つ、工具マガジン11の工具20が交換待機位置まで移動した後、マシニングセンタは、工具交換アーム30のフィンガ対31にて主軸5に装着された工具20及び工具マガジン11の交換待機位置へ移動された工具20を把持する。次いでマシニングセンタは、工具交換アーム30を下方へ移動させることによって、主軸5及び工具マガジン11から両工具20を取り外し、工具交換アーム30を水平方向に略180°回転させる図10参照。マシニングセンタは、工具交換アーム30を上方へ移動させることによって、次工程にて使用する工具20を主軸5に装着すると共に、使用済みの工具20を工具ポット13へ戻し、この工具20を交換待機位置から収容位置へ移動させる。その後、マシニングセンタは、主軸ヘッド4を下方へ移動させて加工を開始すると共に、工具マガジン11にて次の工具20の選択を行う。上記のような工具交換動作は、マシニングセンタのコラム2の背面側に設けられた制御装置60の制御により行われる。図11は、マシニングセンタの構成を示すブロック図である。マシニングセンタの制御装置60は、CPUCentralProcessingUnit61、ROMReadOnlyMemory62、RAMRandomAccessMemory63、EEPROMElectricallyErasableProgrammableROM64、入力インタフェース65及び出力インタフェース66等を備えて構成されている。CPU61は、ROM62に記憶された制御プログラムをRAM63に読み出して実行することにより、ワークの加工処理及び工具交換処理等を行う。ROM62は、マスクROM又はEEPROM等の不揮発性のメモリ素子であり、CPU61にて実行される制御プログラム及び処理に必要な各種のデータ等が予め記憶されている。RAM63は、SRAMStaticRAM又はDRAMDynamicRAM等のメモリ素子であり、ROM62から読み出した制御プログラム及び処理過程で発生した種々のデータ等を一時的に記憶する。EEPROM64は、データ書き換えが可能な不揮発性のメモリ素子であり、処理に必要な各種のデータが記憶される。特に本実施の形態においては、EEPROM64に工具20の寸法情報が記憶される。なおEEPROM64に代えて、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリ素子を使用してもよい。マシニングセンタは、入力装置71と、アームセンサ72と、Z軸センサ73と、ポット上昇センサ74と、ポット下降センサ75とを備えており、これらが制御装置60の入力インタフェース65に接続されている。入力装置71は、キーボード又はタッチパネル等を用いたものであり、ユーザの操作を受け付ける。アームセンサ72は、工具交換アーム30が原点最も上側の位置まで上昇したか否かを検出する。Z軸センサ73は、主軸5が工具20を交換する交換位置まで上昇したか否かを検出する。ポット上昇センサ74は、割出口12bにて工具ポット31が上側へ回転したか否か即ち、工具20が収納位置へ移動したか否かを検出する。ポット下降センサ75は、工具マガジン11の割出口12bにて、工具ポット31が下側へ回転したか否か即ち、工具20が交換待機位置へ移動したか否かを検出する。入力インタフェース65は、入力装置71、アームセンサ72、Z軸センサ73、ポット上昇センサ74及びポット下降センサ75から出力される情報をCPU61へ与える。マシニングセンタは、Z軸送りモータ81、主軸モータ6、Xモータ82、Yモータ83、マガジンモータ19、エアシリンダ84、工具交換モータ27、表示装置85及びテーブルモータ86等を備えており、これらが制御装置60の出力インタフェース66に接続されている。Z軸送りモータ81は、コラム2に対して主軸ヘッド4を鉛直方向へ上下移動させるためのモータである。主軸モータ6は、主軸5を回転させるためのものであり、これにより主軸5に装着された工具20を用いたワーク99の加工を行うことができる。Xモータ82及びYモータ83は、コラム2をX方向及びY方向へ移動させるためのモータである。マガジンモータ19は、工具マガジン11内の複数の工具ポット13を巡回して移送し、加工に使用する工具20を選択するためのモータである。エアシリンダ84は、工具マガジン11の割出口12bにて、工具ポット13を収容位置又は交換待機位置へ移動させるための駆動源である。工具交換モータ27は、主軸5に対する工具20の着脱、並びに、工具交換アーム30の上下動、回転及び工具20の把持等を行うためのモータである。表示装置51は、液晶パネルなどであり、マシニングセンタの動作状態又はユーザに対するメッセージ等を表示する。テーブルモータ86は、テーブル8を回転させるためのモータである。またマシニングセンタは、ポット識別センサ76を備える。ポット識別センサ76は、投光素子77と、受光素子78と、ポット識別板79とを備えている。ポット識別板79は、工具マガジン11に設けられており、各工具ポット13に対応したパターンを有する光透光部を備え、工具ポット13と共に工具マガジン11内を搬送される。投光素子77及び受光素子78は、ポット識別板79を挟んで対向配置されており、制御装置60のCPU61は、出力インタフェース66を介して投光素子77に投光信号を入力する。受光素子78は、光透過部の各パターンに応じた光を受光して入力インタフェース65に受光信号を出力し、これに応じてCPU61は、割出口12bにいずれの工具ポット13が搬送されたかを検出する。CPU61は、所望の工具ポット13が搬送されたことをポット識別センサ76にて検出した場合、マガジンモータ19を停止し、所定の工具20を割出口12bに位置決めする。図12は、工具20の寸法情報の一例を示す模式図であり、制御装置60のEEPROM64に工具情報テーブルとして記憶される情報である。工具情報テーブルには、識別番号と、寸法情報と、位置情報とが対応付けて記憶されている。識別情報は、マシニングセンタが備える複数の工具20に対して一位に付された番号である。寸法情報は、各工具24が標準工具であるか又は大径工具であるかを示す情報である。位置情報は、各工具20が主軸9又は工具マガジン11の工具ポット13のいずれに位置するかを示す情報である。なお本実施の形態においては、工具交換アーム30のフィンガ対31の幅開状態でのフィンガ間の距離より直径が大きい工具を大径工具とし、フィンガ対31の幅より小さい工具を標準工具とする。また位置情報は工具20の交換を行うことによって変化するため、工具交換処理の際にCPU61は位置情報の更新を行う。上述のようにマシニングセンタの制御装置60は、現時点での工具20の加工を終了した場合、主軸ヘッド4を上方へ移動することでの主軸5に装着された工具20を交換位置へ移動すると共に、工具マガジン11に収容された次工程で使用する工具20を収容位置から交換待機位置へ移動させる。このときの両工具20の移動開始は略同じタイミングで行われる。ここで、次工程の工具20が大径工具であり、主軸ヘッド4の移動完了前に大径工具の移動が完了した場合、工具交換アーム30と大径工具との干渉が発生する。そこで本実施の形態に係るマシニングセンタの制御装置60は、工具情報テーブルの寸法情報を参照して、次工程の工具20が大径工具であるか標準工具であるかに応じて、工具マガジン11における収容位置から交換待機位置への移動速度を調整する。即ちマシニングセンタの制御装置60は、次工程の工具20が標準工具である場合、工具マガジン11における収容位置から交換待機位置への工具20の移動を高速エアシリンダ84にて行い得る最高の速度であってよいに行う。また制御装置60は、次工程の工具20が大径工具である場合、収容位置から交換待機位置への工具20の移動を低速に行う。大径工具の移動速度は、マシニングセンタに搭載された複数の工具20のうちの最大径のものについて、主軸ヘッド4及び工具交換機構7等との移動と略同時に収容位置から交換待機位置への移動を開始した場合であっても工具交換アーム30との干渉が発生しない速度を予め算出し、制御装置60に予め設定しておく。図13は、制御装置60による工具交換処理の手順を示すフローチャートである。工具交換処理において、まず制御装置60のCPU61は、次工程の加工で使用する工具20がいずれのものであるかを判別するステップS1。このときCPU61は、加工のための加工プログラムを先読みすることによって、次工程で使用する工具20を判別することができる。次いで、CPU61は、EEPROM64から工具情報テーブルを読み出しステップS2、次工程の工具20の工具マガジン11における収容位置即ち、いずれの工具ポット13に収容されているかを位置情報から取得すると共に、次工程の工具20が標準工具又は大径工具のいずれであるかを寸法情報から取得する。次いで、CPU61は、マガジンモータ19を駆動して工具ポット13を搬送すると共に、ポット識別センサ76による工具ポット13の識別を行って、次工程の工具20が収容された工具ポット13を工具マガジン11の割出口12bの位置へ搬送するステップS3。工具20の搬送完了後、CPU61は、現工程の加工が終了したか否かなどに基づいて、工具交換を行う必要があるか否かを判定するステップS4。現工程の加工が終了していないなど、工具交換を行う必要がないと判定した場合S4:NO、CPU61は、工具交換の必要が生じるまで待機する。現工程の加工が終了して工具交換を行う必要があると判定した場合S4:YES、CPU61は、Z軸送りモータ81を駆動することによって主軸ヘッド4の上方への移動を開始するステップS5。またCPU61は、工具情報テーブルから読み出した寸法情報に基づいて次工程の工具20が大径工具であるか否かを判定するステップS6、次工程の工具20が大径工具でない場合S6:NO、即ち次工程の工具が標準工具である場合、CPU61は、工具マガジン11にてエアシリンダ84を駆動することにより、収容位置から交換待機位置への工具20の高速での移動を開始するステップS7。これに対して、次工程の工具20が大径工具である場合S6:YES、CPU61は、収容位置から交換待機位置への工具20の低速での移動を開始するステップS8。なお、ステップS5における主軸ヘッド4の移動開始と、ステップS7又はS8における工具20の移動開始とは、略同時に行うことができる。その後、CPU61は、Z軸センサ73の検知結果及びポット下降センサ75の検知結果に基づいて、主軸ヘッド4の移動が完了即ち、主軸5に装着された工具20の交換位置への移動が完了し、且つ、工具マガジン11にて次工程の工具20の交換待機位置への移動が完了したか否かを判定するステップS9。いずれかの移動が完了していない場合S9:NO、CPU61は移動完了まで待機する。主軸ヘッド4の移動及び次工程の工具20の移動が完了した場合S9:YES、CPU61は、工具交換モータ27を駆動することによって、工具交換アーム30による主軸5に装着された工具20と工具マガジン11の交換待機位置へ移動された工具20との交換を行うステップS10。工具交換の終了後、CPU61は、エアシリンダ84を駆動することによって、工具マガジン11の交換待機位置にある前工程の工具を高速で収容位置へ移動すると共にステップS11、Z軸送りモータ81を駆動することによって、主軸ヘッド4を下方へ移動即ち、主軸5に装着された工具20を加工位置へ移動するステップS12。なお、ステップS11及びS12における移動は平行して行ってよい。ステップS12の処理を行った後、CPU61は、ステップS1へ処理を戻し、加工の全行程を完了するまで、上述の処理を繰り返し行う。以上の構成のマシニングセンタは、工具情報テーブルに各工具20が標準工具又は大径工具のいずれであるかを記憶しておき、工具マガジン11にて収容位置から交換待機位置へ工具20を移動する際に、標準工具を高速で移動し、大径工具を低速で移動する構成とすることにより、主軸ヘッド4の上方への移動と、工具マガジン11における工具20の交換待機位置への移動を平行して行った場合であっても、大径工具が工具交換アーム30に干渉することを回避できる。よってマシニングセンタは、主軸ヘッド4の移動と工具マガジン11における工具20の移動とを、工具交換の際に並行して行うことが可能となるため、工具交換に要する時間を短縮することができ、加工の全行程に要する時間を短縮することができ、生産性を向上することができる。なお、本実施の形態においては、工具20を標準工具又は大径工具の2つに分類し、収容位置から交換待機位置への移動を高速又は低速で行う構成としたが、これに限るものではなく、例えば工具20を標準工具、中径工具又は大径工具等のように3つ以上に分類して移動速度を制御する構成としてもよい。また、主軸ヘッド4の上方への移動と、工具マガジン11における工具20の交換待機位置への移動とを略同時に開始する構成としたが、これに限るものではなく、異なるタイミングで移動を開始する構成であってもよい。また、工具20の移動を高速又は低速の一定速度で行うのではなく、例えば大径工具を移動する場合に、低速で移動を開始して徐々に速度を上げるなどの制御を行ってもよい。また、工具情報テーブルの寸法情報により工具20の寸法を判断する構成としたが、これに限るものではなく、例えば工具マガジン11に設けられたセンサなどにより工具20の寸法を検出する構成としてもよい。変形例図14は、変形例に係るマシニングセンタが記憶する工具情報テーブルの一例を示す模式図である。変形例に係るマシニングセンタの工具情報テーブルには、図12に示した工具情報テーブル内の情報に加えて、各工具20の移動速度が記憶されている。図14に示す工具情報テーブルにおいて、各工具20の移動速度は、標準工具の移動速度を100最高速度とした場合の比率として表されている。例えば識別番号3の大径工具は、標準工具の80の速度で移動を行い、識別番号5の大径工具は、標準工具の50の速度で移動を行う。制御装置60のCPU61は、工具マガジン11の工具20を交換待機位置へ移動する際に、工具情報テーブルにて指定された速度での移動を行うようにエアシリンダ84の駆動制御を行う。このように、工具情報テーブルに各工具20の移動速度を記憶しておき、これを読み出した制御装置60が指定された速度で工具20の移動を行う構成とすることにより、工具20毎に最適な移動速度を予め設定することが可能となり、工具交換をより効率的に行うことができるため、マシニングセンタの生産性をより向上することができる。実施の形態2実施の形態1に係るマシニングセンタは、工具マガジン11における工具20の収容位置から交換待機位置への移動速度を制御することで工具20と工具交換アーム30との干渉を避ける構成であるが、干渉を避ける方法はこれに限らない。実施の形態2に係るマシニングセンタは、工具20の寸法に関わらず収容位置から交換待機位置への移動速度は同じであるが、主軸ヘッド4の上方への移動開始に対する工具20の交換待機位置への移動開始タイミングを遅らせることによって、工具20と工具交換アーム30との干渉を避ける構成である。図15は、実施の形態2に係るマシニングセンタが記憶する工具情報テーブルの一例を示す模式図である。実施の形態2に係るマシニングセンタの工具情報テーブルには、図12に示した実施の形態1に係るマシニングセンタの工具情報テーブル内の情報に加えて、各工具20の移動タイミングに係る遅延時間が記憶されている。実施の形態2の工具情報テーブルにおいて、各工具20の遅延時間はmsミリ秒を単位に記憶されている。制御装置60のCPU61は、現工程の加工が終了して工具交換を行うために主軸ヘッド4を上方へ移動開始した後、工具情報テーブルに設定された遅延時間が経過した後に工具マガジン11の工具20の収容位置から交換待機位置への移動を開始する。図示の工具情報テーブルにおいて、例えば標準工具は遅延時間0msと設定されており、この場合にCPU61は、主軸ヘッド4の移動開始と略同時に工具交換マガジン11の工具20を交換待機位置へ移動開始する。また例えば識別番号3の大径工具は遅延時間が500msと設定されており、この場合にCPU61は、主軸ヘッド4の移動開始から500msが経過した後に、工具交換マガジン11にて工具20の交換待機位置への移動を開始する。図16は、実施の形態2に係るマシニングセンタの制御装置60による工具交換処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態2に係るマシニングセンタの制御装置60のCPU61は、工具交換処理において、まず次工程の加工で使用する工具20がいずれのものであるかを判別するステップS21。次いでCPU61は、EEPROM64から工具情報テーブルを読み出しステップS22、次工程の工具20の工具マガジン11における収容位置を位置情報から取得すると共に、次工程の工具20の遅延時間を取得し、取得した遅延時間を設定するステップS23。次いで、CPU61は、マガジンモータ19を駆動して工具ポット13を搬送すると共に、ポット識別センサ76による工具ポット13の識別を行って、次工程の工具20が収容された工具ポット13を工具マガジン11の割出口12bの位置へ搬送するステップS24。工具20の搬送完了後、CPU61は、現工程の加工が終了したか否かなどに基づいて、工具交換を行う必要があるか否かを判定するステップS25。現工程の加工が終了していないなど、工具交換を行う必要がないと判定した場合S25:NO、CPU61は、工具交換の必要が生じるまで待機する。現工程の加工が終了して工具交換を行う必要があると判定した場合S25:YES、CPU61は、Z軸送りモータ81を駆動することによって主軸ヘッド4の上方への移動を開始するステップS26。その後CPU61は、ステップS23にて設定した遅延時間の計時を行って、この遅延時間が経過したか否かを判定しステップS27、設定された遅延時間が経過していない場合S27:NO、遅延時間が経過するまで待機する。遅延時間が経過した場合S27:YES、CPU61は、工具マガジン11にてエアシリンダ84を駆動することにより、収容位置から交換待機位置への工具20の高速での移動を開始するステップS28。その後、CPU61は、Z軸センサ73の検知結果及びポット下降センサ75の検知結果に基づいて、主軸ヘッド4の移動が完了し、且つ、工具マガジン11にて次工程の工具20の交換待機位置への移動が完了したか否かを判定するステップS29。いずれかの移動が完了していない場合S29:NO、CPU61は移動完了まで待機する。主軸ヘッド4の移動及び次工程の工具20の移動が完了した場合S29:YES、CPU61は、工具交換モータ27を駆動することによって、工具交換アーム30による主軸5に装着された工具20と工具マガジン11の交換待機位置へ移動された工具20との交換を行うステップS30。工具交換の終了後、CPU61は、エアシリンダ84を駆動することによって、工具マガジン11の交換待機位置にある前工程の工具を高速で収容位置へ移動すると共にステップS31、Z軸送りモータ81を駆動することによって、主軸ヘッド4を下方へ移動するステップS32。その後、CPU61は、ステップS21へ処理を戻し、加工の全行程を完了するまで、上述の処理を繰り返し行う。以上の構成の実施の形態2に係るマシニングセンタは、工具情報テーブルに各工具20の移動開始に係る遅延時間を記憶しておき、主軸ヘッド4の上方への移動を開始した後、工具情報テーブルに設定された遅延時間が経過した後に工具マガジン11にて工具20の交換待機位置への移動を開始する構成とすることにより、工具20の寸法に関わらず同じ移動速度で移動を行う場合であっても、工具20と工具交換アーム30との干渉を避けることができる。よってマシニングセンタは、主軸ヘッド4の移動と工具マガジン11における工具20の移動とを、工具交換の際に並行して行うことが可能となるため、工具交換に要する時間を短縮することができ、加工の全行程に要する時間を短縮することができ、生産性を向上することができる。なお、本実施の形態においては、工具情報テーブルに各工具20の遅延時間を記憶する構成としたが、これに限るものではなく、工具情報テーブルに遅延時間を記憶せず、制御装置60が工具情報テーブルから移動させる工具20が大径工具であるか否かを判断し、大径工具の場合には予め定められた遅延時間にて移動開始の制御を行う構成としてもよい。また、工具の寸法に関わらず収容位置から交換待機位置への移動速度は同じとしたが、これに限るものではなく、マシニングセンタが実施の形態1に示した移動速度の制御と実施の形態2に示した移動開始タイミングの制御との両方を行う構成としてもよい。この場合、工具情報テーブルに各工具20の移動速度及び遅延時間を記憶する構成とすることができる。なお、実施の形態2に係るマシニングセンタのその他の構成は、実施の形態1に係るマシニングセンタの構成と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付して詳細な説明を省略する。また、実施の形態1の図13に示したフローチャートのステップS4、及び、実施の形態2の図16に示したフローチャートのステップS25における工具交換を行う必要があるか否かの判断は、加工プログラムで指定された工具交換命令で判断するようにしてもよい。