電歪材料からなり、片面又は両面に内部電極を形成した複数のフィルムを積層して、巻き回して円筒状の筒体に形成されたアクチュエータ素子であって、前記筒体に、該筒体の中心軸を回転中心として回転する方向に捩り加工をしてあることを特徴とするアクチュエータ素子。請求項1に記載のアクチュエータ素子を用いる把持具であって、前記アクチュエータ素子の一端に複数の把持部材が配置してあることを特徴とする把持具。前記複数の把持部材は、電歪材料からなるユニモルフ型アクチュエータで形成してあることを特徴とする請求項2に記載の把持具。しかし、片面又は両面に内部電極を形成した複数の電歪フィルムを積層し、巻き回して円筒状の筒体に形成したアクチュエータ素子を用い、先端に設けてある把持部材で対象物を把持するマニピュレータ等の把持具は、アクチュエータ素子の長手方向を中心軸として回転させることは困難であり、例えばアーム部近傍で回転させようとすると構造が複雑になり、持ち手近傍で回転トルクを与えようとすると、精緻な動作制御を行うことが困難であり、操作性を向上させることが難しいという問題点があった。本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、電歪材料からなるフィルムを積層した後に巻き回して円筒状の筒体に形成され、長手方向の中心軸を回転中心として捩り加工をしてあるアクチュエータ素子及び該アクチュエータ素子を用いる把持具を提供することを目的とする。上記目的を達成するために第1発明に係るアクチュエータ素子は、電歪材料からなり、片面又は両面に内部電極を形成した複数のフィルムを積層して、巻き回して円筒状の筒体に形成されたアクチュエータ素子であって、前記筒体に、該筒体の中心軸を回転中心として回転する方向に捩り加工をしてあることを特徴とする。第1発明では、アクチュエータ素子は、電歪材料からなり、片面又は両面に内部電極を形成した複数のフィルムを積層して、巻き回して円筒状の筒体に形成されている。該アクチュエータ素子の筒体に、該筒体の中心軸を回転中心として回転する方向に捩り加工をしてある。これにより、アクチュエータ素子の巻き回してある中心軸周りの剛性を低下させることができ、中心軸方向に伸びる変形を中心軸を回転中心として回転する方向の変形へと容易に変換することができる。したがって、アクチュエータ素子の一端に把持部材を配置する場合には、把持部材を容易に回転させることが可能となる。次に、上記目的を達成するために第2発明に係る把持具は、第1発明のアクチュエータ素子を用いる把持具であって、前記アクチュエータ素子の一端に複数の把持部材が配置してあることを特徴とする。第2発明では、上述の円筒状の筒体に形成されたアクチュエータ素子を用い、該アクチュエータ素子の一端に複数の把持部材が配置してあるので、アクチュエータ素子の巻き回してある中心軸周りの剛性を低下させることができ、中心軸方向に伸びる変形を中心軸を回転中心として回転する方向の変形へと容易に変換することができる。したがって、アクチュエータ素子の一端に配置してある把持部材を容易に回転させることが可能となる。また、第3発明に係る把持具は、第2発明において、前記複数の把持部材は、電歪材料からなるユニモルフ型アクチュエータで形成してあることを特徴とする。第3発明では、複数の把持部材は電歪材料からなるユニモルフ型アクチュエータで形成してあるので、電界を印加することにより対象物を把持するように容易に変形させることができる。上記構成により、電歪材料からなり、片面又は両面に内部電極を形成した複数のフィルムを積層して、巻き回して円筒状の筒体に形成されている。該アクチュエータ素子の筒体に、該筒体の中心軸を回転中心として回転する方向に捩り加工をしてある。これにより、アクチュエータ素子の巻き回してある中心軸周りの剛性を低下させることができ、中心軸方向に伸びる変形を中心軸を回転中心として回転する方向の変形へと容易に変換することができる。したがって、アクチュエータ素子の一端に把持部材を配置する場合には、把持部材を容易に回転させることが可能となる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下の実施の形態では、高分子電歪材料からなる二枚複数の電歪フィルムフィルムを巻き回して円筒状の筒体に形成されたアクチュエータ素子を用い、アクチュエータ素子の筒体の中心軸を回転中心として回転する方向に捩り加工をしてある把持具について説明する。図1は、本発明の実施の形態に係るアクチュエータ素子の構成を模式的に示す斜視図である。本実施の形態に係るアクチュエータ素子10は、高分子電歪材料からなる二枚の電歪フィルム11を積層した後に巻き回して円筒状の筒体に形成してある。円筒状の筒体の両端部には、複数の切り込み部12を設けてある。切り込み部12は、円筒状の筒体の両端部の端面側から側面に向かって、積層された電歪フィルム11に形成された内部電極に到達する位置まで切り込むように設けてある。切り込み部12には導電性インクを含浸してあり、導電性インクを加熱硬化させることにより、内部電極と電気的に接続される。また、円筒状の筒体に形成されたアクチュエータ素子10を、アクチュエータ素子10の筒体の中心軸を回転中心として回転する方向に捩り加工をすることにより、周面にらせん状に山部14、谷部13が交互に存在する形状としてある。アクチュエータ素子10は剛性が弱い方向へ変形しやすいという特性を有しており、巻き回してある中心軸周りの剛性を低下させることにより、アクチュエータ素子10に電界を印加した場合、中心軸方向に生じる変形よりも中心軸を回転中心として回転する方向の変形の方が生じやすく、複雑な機構を用いることなくアクチュエータ素子10の一端に配置してある把持部材を容易に回転させることができる。図2及び図3は、本発明の実施の形態に係るアクチュエータ素子10の製造工程を模式的に示す斜視図である。まず図2aに示すように、高分子電歪材料からなる二枚の電歪フィルムフィルム31、32を準備し、二枚の電歪フィルム31、32の表裏両面に、電極パターン内部電極41、42を形成する。電歪フィルム31、32を形成する高分子電歪材料は、強誘電性を有し、永久双極子を有する高分子圧電材料であれば、特に限定されるものではない。例えばPVDFポリビニリデンフルオロイド、PVDFポリビニリデンフルオロイド系の共重合体、すなわちコーポリマであるPVDF-TrFE-HFP、あるいはPVDF系のターポリマであるPVDF-TrFE-CFE、PVDF-TrFE-CTFE、PVDF-TrFE-CDFE、PVDF-TrFE-HFA、PVDF-TrFE-HFP、PVDF-TrFE-VC、PVDF-VF等が好ましい。なお、Pはポリを、VDFはビニリデンフルオロイドを、TrFEはトリフルオロエチレンを、CFEはクロロフルオロエチレンを、CTFEはクロロトリフルオロエチレンを、CDFEはクロロディフルオロエチレンを、HFAはヘキサフルオロアセトンを、HFPはヘキサフルオロプロピレンを、VCはビニルクロライドを、VFはビニルフルオロイドを、それぞれ示している。特に、PVDF-TrFE-CFEが好ましい。大きな歪を得ることができるからである。また、電歪フィルム31、32の厚みも適宜設定することが可能であるが、例えば数μm~100μm程度が好ましい。電歪フィルム31、32を、厚みが数μm~100μm程度のフィルムとして成形し、図2bに示すように、電歪フィルム31、32の表裏両面に、マスク越しに導電性インクを噴霧することにより、電極パターン内部電極41、42を形成する。導電性インクの粘度にもよるが、インクジェット方式、はけ塗り、スクリーン印刷方式等、適宜形成方法を変更しても良い。導電性インクとしては、PEDOTポリエチレンジオキシチオフェン、PPyポリピロール、PANIポリアニリン等の有機導電性材料を用い、有機バインダーとともに、溶剤に溶解させて使用する。有機バインダーとしては、例えばゼラチン系バインダー、アクリル系バインダー、ポリビニルアルコール系バインダー等を用いることができる。溶剤としては、メタノール、エタノール等の有機導電性材料のような、有機バインダーを溶解することが可能な溶剤から選択すればよい。なお、電極パターン41、42は、二枚の電歪フィルム31、32それぞれの表裏両面で、対向する反対側の一辺に片寄るように形成することが好ましい。このようにすることで、電極パターン41、42を表裏両面に形成してある二枚の電歪フィルム31、32を積層する場合、二枚の電歪フィルム31、32が接する面側である内側と、接していない反対側である外側とで、電極パターン41、42が反対側へと露出する。図2cの例では、二枚の電歪フィルム31、32が接する面側である内側に形成してある電極パターン42を電歪フィルム31、32の左側の一辺に、接していない反対側である外側に形成してある電極パターン41を電歪フィルム31、32の右側の一辺に、それぞれ露出させることができる。したがって、異なる極性を有する電極パターン41と電極パターン42とを、それぞれ反対側の端部へ露出させることができ、電極同士の短絡を未然に回避することが可能となる。そして、二枚の電歪フィルム31、32を積層した状態で、電極パターン41、42がそれぞれ片寄っている一辺に直交する方向、すなわち電極パターン41、42の一部が重なり合う方向一の方向を軸として、電歪フィルム31、32を図2cの矢印の方向に巻き回して円筒状の筒体33に形成する。図3aは、電歪フィルム31、32を図2cの矢印の方向に巻き回して円筒状の筒体33になった状態を示す斜視図である。積層した電歪フィルム31、32を巻き回した円筒状の筒体33は、両端部に電極パターン41又は電極パターン42が露出している。なお、電歪フィルム31、32のサイズは自由であるが、巻き回して円筒状の筒体33になった場合の筒体33の長さは10mm以上、巻き回される電歪フィルム31、32の長さは筒体33の円周の長さの数倍が好ましい。筒体33の直径は1mm以上とする。そして、図3bに示すように、円筒状の筒体33の両端部に複数の切り込み部12を設ける。切り込み部12は、筒体33の両端部の端面側から半径方向に側面に向かって切り込み、端面の中心線方向に一定の深さまで切り込む。切り込み部12は、電極パターン41と電極パターン42とが重なり合っている部分にまでは切り込まない。これにより、切り込み部12を介して侵入してくる導電性インクにより、電極パターン41と電極パターン42とが短絡することがない。そして、円筒状の筒体33に形成されたアクチュエータ素子10を、中心軸を回転中心として回転する方向に捩り加工をする。図4は、本発明の実施の形態に係るアクチュエータ素子10の構成を示す模式図である。図4aに示すように、円筒状の筒体33に形成されたアクチュエータ素子10に対して、中心軸を回転中心として回転する方向に捩り加工をし、図4bに示すような形状とする。図4bにおいて、太線は山部14を、細線は谷部13を、それぞれ示している。このようにらせん状に山部14と谷部13とが交互に存在する形状とすることにより、アクチュエータ素子10の巻き回してある中心軸周りの剛性を低下させることができる。そして、アクチュエータ素子10に電界を印加した場合、図4cに示すように、アクチュエータ素子10の中心軸方向に生じる変形よりも中心軸を回転中心として回転する方向の変形の方が大きく、アクチュエータ素子10の一端に把持部材を配置する場合には、把持部材を容易に回転させることが可能となる。したがって、対象物を把持する位置を調整することができ、操作性を向上させることができる。アクチュエータ素子10の一端に配置する把持部材は、対象物を把持することができる機構であれば特に限定されるものではない。しかし、本実施の形態に係るアクチュエータ素子10が、簡易な構造で精緻な回転動作を制御するアクチュエータ素子であることから、把持部材の動作制御も簡易な構造であることが好ましい。図5は、本発明の実施の形態に係る把持具の把持部材の構成を示す模式図である。図5aに示すように、高分子電歪材料からなる電歪フィルム51を準備し、電歪フィルム51の表裏両面に、電極パターン内部電極52、53を形成する。電歪フィルム51を形成する高分子電歪材料は、上述した材料と同様である。また、図5bに示すように、電歪フィルム51を支持するフィルム状の基材54を準備する。基材54を形成する材料は、曲げ、湾曲等を行うことができれば、特に限定されるものではない。例えばPETポリエチレンテレフタレート、セロファン、塩化ビニル、ポリイミド、ポリエステル等である。また、上述した高分子電歪材料から選定しても良い。さらに、基材54の厚みは、適宜設定することが可能である。例えば数μm~100μm程度が好ましい。そして、図5cに示すように、互いに対向するように二本の把持部材61として表裏両面に電極パターン52、53が形成された電歪フィルム51と基材54とを張り合わせ、支持台60に一端を固着することで、ユニモルフ型アクチュエータを形成することができる。図5の例では、電極パターン52、53を保護するべく基材54を互いに対向する側に配置しているが、特にこれに限定されるものではない。このように構成することで、電界を印加する電極パターン52、53を選択することにより、把持部材61の曲げ変形の度合い、方向を制御することができ、二本の把持部材61で対象物を把持することが可能となる。支持台60は、アクチュエータ素子10の一端に装着される。図6は、本発明の実施の形態に係る把持具の構成を模式的に示す斜視図である。図6に示すように、アクチュエータ素子10に電界が印加された場合、アクチュエータ素子10の筒体33の中心軸を回転中心として回転する方向に捩れ加工をしてあるので、アクチュエータ素子10の把持部材61が配置してある一端とは反対側の固定端102から離れるほど、捩り加工による回転の変形量が大きくなる。したがって、アクチュエータ素子10の支持台60が固着してある側把持部材61が配置してある側の端部では回転の変形量が大きくなり、支持台60も回転する。支持台60が回転することにより、支持台60に設けてある二本の把持部材61も回転するので、対象物の位置に合わせて、二本の把持部材61の回転角度を調整することができる。そして、対象物を二本の把持部材61で挟んだ状態で、二本の把持部材61を形成するユニモルフ型アクチュエータに電界を印加することにより、二本の把持部材61の曲げ変形の度合い、方向を制御することができ、二本の把持部材61で対象物を把持することが可能となる。例えば直径2mm、長さ40mm電極部30mmのアクチュエータ素子10を用いた場合、80V/μmの電界を印加したときには、二本の把持部材61は10度回転した。以上のように本実施の形態によれば、高分子電歪材料からなる二枚の電歪フィルム31、32の表裏両面に内部電極として電極パターン41、42を形成し、電歪フィルム31、32を積層して、巻き回して円筒状の筒体に形成されたアクチュエータ素子10を用い、該アクチュエータ素子10の筒体33に、筒体33の中心軸を回転中心として回転する方向に捩り加工をしてある。これにより、アクチュエータ素子10の巻き回してある中心軸周りの剛性を低下させることができ、中心軸方向に伸びる変形を中心軸を回転中心として回転する方向の変形へと容易に変換することができる。したがって、アクチュエータ素子10の一端に把持部材61を配置する場合には、把持部材61を容易に回転させることが可能となる。その他、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨の範囲内であれば多種の変形、置換等が可能であることは言うまでもない。例えば、電歪フィルム31、32の両面に導電性インクにより電極パターン41、42を形成しているが、例えば従来と同様、蒸着、スパッタ等により、Niニッケル、Pt白金、Pt-Pd白金-パラジウム合金、Alアルミニウム、Au金、Au-Pd金パラジウム合金等の金属膜を形成しても良い。また、上述した実施の形態1及び2では、電極パターン41、42は、二枚の電歪フィルム31、32それぞれの表裏両面に形成しているが、いずれか一方の面、例えば表面だけに電極パターン41、42をそれぞれ形成して、二枚の電歪フィルム31、32を積層しても良い。さらに、把持部材61は二本設けることに限定されるものではなく、把持する対象物に応じて、三本、四本、六本、八本等複数設けてあれば良い。また、ユニモルフ型アクチュエータに限定されるものでもない。