螺子供給装置から螺子を取得し、取得した前記螺子を対象となるワークに締めつける螺子締め装置であって、前記螺子に係合するビットと、前記ビットを前記螺子に係合する方向へ往復可能に駆動するビット駆動部と、前記ビット駆動部により駆動される前記ビットの位置を、前記ビットが前記螺子に係合した状態且つ前記ビットにより前記螺子を前記螺子供給装置の当該螺子が載置される載置面に押圧した状態で前記螺子を取得する螺子取得時には前記載置面に対する相対位置として計測し、前記ワークへの前記螺子の締めつけが完了した螺子締め完了時には前記ワークにおける螺子穴が設けられているワーク面に対する相対位置として計測するビット位置計測部と、前記ビット位置計測部により計測した前記螺子取得時において前記螺子に係合している前記ビットの位置を第一ビット位置として記憶するビット位置記憶部と、前記ビット位置記憶部に記憶している前記第一ビット位置と、前記ビット位置計測部により計測した前記螺子締め完了時において前記螺子に係合している前記ビットの位置である第二ビット位置とに基づいて、前記第一ビット位置と前記第二ビット位置との差が予め設定されている許容範囲内で一致する場合に螺子浮きしていないと判定し、前記第一ビット位置と前記第二ビット位置との差が前記許容範囲内で一致しない場合に螺子浮きしていると判定する螺子浮き判定部と、を備えることを特徴とする螺子締め装置。前記ビットに対して相対的に移動可能に設けられているとともに、前記螺子取得時に前記載置面に当接しているとともに、前記螺子締め完了時に前記ワーク面に当接している測定子をさらに備え、前記ビット位置計測部は、前記ビットの位置を、前記測定子に対する前記ビットの相対位置として計測することを特徴とする請求項1記載の螺子締め装置。前記測定子は、前記螺子供給装置から前記螺子を取得する際に当該螺子を吸着する吸着パイプであり、前記吸着パイプは、前記ビットの外周側に当該ビットに対して相対的に移動可能に設けられ、前記螺子を吸着する側の吸着側端面が前記螺子取得時に前記載置面に当接しており、前記螺子締め完了時に前記吸着側端面が前記ワーク面に当接していることを特徴とする請求項2記載の螺子締め装置。螺子供給装置から螺子を取得し、取得した前記螺子を対象となるワークに締めつけた際の螺子浮きを判定する螺子浮き判定方法であって、ビットが前記螺子に係合した状態且つ前記ビットにより前記螺子を前記螺子供給装置の当該螺子が載置される載置面に押圧した状態で前記螺子を取得する螺子取得時に、前記ビットの位置を前記螺子供給装置の前記螺子が載置されている載置面に対する相対位置として計測する第一計測工程と、前記第一計測工程で計測した前記ビットの位置を第一ビット位置として記憶する記憶工程と、前記第一ビット位置を記憶した前記螺子を前記ワークに搬送する搬送工程と、前記搬送工程で搬送した前記螺子を前記ワークに締めつける螺子締め工程と、前記螺子締め工程による前記ワークへの前記螺子の締めつけが完了した螺子締め完了時に、前記螺子に係合している前記ビットの位置を前記ワークの螺子穴が設けられているワーク面に対する相対位置として計測する第二計測工程と、前記第一ビット位置と前記第二計測工程で計測した前記ビットの位置である第二ビット位置とに基づいて、前記第一ビット位置と前記第二ビット位置との差が予め設定されている許容範囲内で一致する場合に螺子浮きしていないと判定する一方、前記第一ビット位置前記第二ビット位置との差が前記許容範囲内で一致しない場合に螺子浮きしていると判定する判定工程と、を含むことを特徴とする螺子浮き判定方法。本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業負荷や作業時間の増加を招くことなく、螺子浮きの判定における正答率を向上する螺子締め装置および螺子浮き判定方法を提供することにある。請求項1記載の螺子締め装置の発明では、ビット位置計測部は、螺子に係合したビットの位置を、ビット駆動部により駆動されるビットが螺子に係合した状態且つ当該ビットが螺子を螺子供給装置の螺子が載置される載置面に押圧した状態で螺子を取得する螺子取得時には載置面に対する相対位置として計測し、ワークへの螺子の締めつけが完了した螺子締め完了時には螺子穴が設けられているワーク面に対する相対位置として計測する。螺子取得時には、ビットは、ビット駆動部により螺子に向かって駆動されており、螺子を押圧した状態で螺子に係合している。このとき、螺子は、ビットから加えられる力によって載置面に密に接触した状態、すなわち、載置面に着座した状態となっている。つまり、螺子取得時に計測される第一ビット位置は、螺子が載置面に着座した状態のビットの位置を示している。一方、ワークへの螺子の締めつけが完了した螺子締め完了時、より厳密には、螺子締めが完了した直後においては、螺子は、ビットと係合しているとともにビットにより押圧されてワーク面に密に接触した状態、すなわち、ワーク面に着座した状態になっている。また、この螺子締め完了時には、ビットは、上記した螺子取得時と同様に螺子を押圧した状態で螺子に係合している。そして、ビット位置計測部は、この螺子締め完了時におけるビットの位置を第二ビット位置として計測する。つまり、螺子締め完了時に計測される第二ビット位置は、螺子がワーク面に着座した状態におけるビットの位置を示している。つまり、螺子取得時にビットと螺子とを螺子を載置面に押圧しつつ係合させることにより、螺子取得時において載置面を基準としたときの螺子およびビットの位置関係と、螺子締め完了時においてワーク面を基準としたときの螺子およびビットの位置関係とを共通の態様、すなわち、ともに螺子が載置面またはワーク面に着座した状態にすることができる。そして、螺子取得時にビットの位置を第一ビット位置として計測し、その第一ビット位置と、螺子締め完了時に計測した第二ビット位置とに基づいて螺子浮きを判断することにより、螺子取得時におけるビットの位置は各螺子の公差により螺子ごとに変化するものではあるものの、螺子浮きを判断する対象となる螺子が第一ビット位置を計測した螺子であることを考慮すれば、螺子ごとの公差は螺子締め完了時にも螺子取得時と同様にビットの位置に反映されているので、螺子ごとに公差が異なる場合であっても、螺子浮きの判定において公差の影響を受けて誤判定することは無いと考えられる。またこのような構成によれば、螺子浮きの判定にワークの寸法を使用する必要がないことから、ワークの螺子穴の個体差などによって螺子浮きの判定に影響を受けることも無いと考えられる。そのため、螺子浮き判定部は、第一ビット位置と第二ビット位置とに基づいて螺子浮きを判定している。換言すると、螺子浮き判定部は、螺子を締めつける前に螺子が着座した状態で計測したビット位置と、螺子を締めつけた後に螺子が着座した状態で計測したビット位置とに基づいて螺子浮きを判定している。このとき、上記したように、第一ビット位置を各螺子に対して個別に計測しているとともに、第一ビット位置を計測した螺子は、そのままワークに締めつけられる。つまり、螺子浮きを判定するための基準値である第一ビット位置および第二ビット位置は、螺子ごと且つワークごとに計測されている。これにより、螺子の公差およびワークの個体差が吸収されるとともに、螺子の特定部位の寸法を基準とすることなく螺子浮きの判定を行うことが可能となる。したがって、螺子の公差やワークの個体差などによって基準値が制限されることが無くなり、螺子浮きの判定の正答率を向上させることができる。さらに、上記したように第一ビット位置および第二ビット位置を螺子ごと且つワークごとに計測しているので、螺子の公差やワークの個体差を考慮した共通の基準範囲を設ける必要が無くなる。つまり、共通の基準値を設定するためのデータ測定の作業そのものが不要になる。したがって、螺子浮きの判定に要する作業負荷および作業時間を低減することができる。請求項2記載の螺子締め装置の発明では、ビット位置計測部は、ビットの位置を測定子に対する相対位置として計測する。測定子は、螺子取得時には載置面に当接するとともに、螺子締め完了時にはワーク面に当接している。そのため、測定子に対するビットの相対位置を測定することにより、載置面およびワーク面に対するビットの相対位置を間接的に計測することが可能である。載置面およびワーク面に対する相対位置を計測するために新たな機構を追加すると、構造の複雑化を招いたり、螺子の取得や締めつけの障害になるおそれがある。そこで、螺子を取得するときや螺子を締めつけるときに載置面やワーク面との位置関係を把握するために設けられている測定子とビットとの相対位置を計測することにより、構造の複雑化を招くことなく、また、螺子の取得や締めつけの障害となることなく載置面およびワーク面に対するビットの相対位置を計測することができる。請求項3記載の螺子締め装置の発明では、測定子として吸着パイプを採用している。吸着パイプは、いわゆるエアー吸着により螺子を取得する装置に広く設けられている。この吸着パイプは、ビットの外周側に当該ビットに対して相対的に移動可能に設けられているとともに、螺子取得時には吸着側端面が載置面に当接し、螺子締め完了時には吸着側端面がワーク面に当接している。そのため、吸着パイプに対するビットの相対位置を測定することにより、載置面およびワーク面に対するビットの相対位置を間接的に計測することが可能である。この場合、エアー吸着を採用している装置には吸着パイプが既に設けられていることから、構造の複雑化を招くことが無く、また、螺子の取得や締めつけの障害となることもない。請求項4記載の螺子浮き判定方法の発明では、螺子取得時にビットが螺子を押圧しつつ螺子に係合している状態において計測した第一ビット位置と、螺子締め完了時にビットが螺子に係合している状態において計測した第二ビット位置との差が、予め設定されている許容範囲内で一致する場合に螺子浮きしていないと判定する。つまり、螺子供給装置から螺子を取得してワークに締めつける一連の工程において螺子取得時および螺子締め完了時に螺子が着座している状態が発生していることに着目し、螺子取得時の螺子の着座状態が螺子締め完了時において許容範囲内で再現されていれば螺子浮きしていないと判定する。これにより、上記した請求項1記載の螺子締め装置の発明と同様に、螺子の公差やワークの個体差などによって螺子浮きを判定するときの基準値が制限されることが無くなり、螺子浮きの判定の正答率を向上させることができるとともに、螺子浮きの判定に要する作業負荷および作業時間を低減することができる。以下、螺子締め装置および螺子浮き判定方法の一実施形態について、図1から図8を参照しながら説明する。図1に示すように、本実施形態の螺子締め装置10は、ロボット11およびコントローラ12を備えている。この螺子締め装置10は、螺子供給装置13から供給される螺子14を取得し、取得した螺子14を対象となるワーク15に締めつける。螺子締め装置10のロボット11は、図2および図3に示すように、ベース部20、ヘッド部21、アーム部22およびコネクタボックス23を備えている。ベース部20は、ロボット11が設置される設置面24に固定されている。ヘッド部21は、ベース部20の上端側に取り付けられているアーム部22によってベース部20に接続している。このヘッド部21は、ベース部20に対して回動可能に設けられている。より具体的には、ヘッド部21は、螺子供給装置13から螺子14を取得する螺子取得位置と、ワーク15に螺子14を締めつける締めつけ位置との間を移動可能に設けられている。なお、ロボット11は、いわゆる六軸ロボットのような複数の関節を備える多関節型ロボットであってもよい。また、ヘッド部21は、直線駆動機構部25、回転駆動機構部26、ビット27、吸着パイプ28およびビット位置計測部29を有している。直線駆動機構部25は、アーム部22に対してヘッド部21を直線状に往復駆動する。図2に示す場合、直線駆動機構部25は、図2の上下方向へ直線状にヘッド部21を往復駆動する。以下、本明細書では、ヘッド部21の移動方向を上下方向として説明する。直線駆動機構部25は、例えば図3に示すように動力源となるモータ30、ラック31およびピニオン32などを有している。これらにより、ヘッド部21は、モータ30へ通電されたとき図2の上下方向へ移動する。このとき、ヘッド部21に設けられているビット27も、ヘッド部21の上下方向への移動に伴って、ヘッド部21と一体に上下方向へ移動する。回転駆動機構部26は、図3に示すようにモータ33およびシャフト34を有している。モータ33は、その回転軸がシャフト34に接続されており、シャフト34を回転駆動する。そして、シャフト34は、図2および図3に示すように、モータ33と反対側の端部においてビット27に接続している。これにより、ビット27は、回転駆動機構部26のシャフト34によって回転駆動される。これら直線駆動機構部25および回転駆動機構部26により、図1に示すビット駆動部35が構成されている。ビット27は、シャフト34と反対側の先端図示下方の端部が螺子14と係合し、螺子14を回転する。具体的には、ビット27は、螺子供給装置13から螺子14を取得する際、および、ワーク15に螺子14を締めつける際、直線駆動機構部25により下向へ移動するにより螺子14と係合し、回転駆動機構部26により回転することにより螺子14を回転する。このビット27は、ヘッド部21に一体に接続されているホルダ部36の内側に収容されている。このホルダ部36は、ヘッド部21とともに上下方向に移動する。このため、ホルダ部36は、ビット27とも一体に上下方向に移動する。このため、ビット27が上下方向に移動した場合であっても、ホルダ部36とビット27との相対位置、より厳密には、上下方向に対するホルダ部36とビット27との相対位置は変化しない。吸着パイプ28は、図3に示すように、ビット27の外周側を上下方向延びる円筒状に形成されており、その内周側にビット27を収容している。この吸着パイプ28は、例えばステンレスなどの金属材料で形成されており、剛性を有している。この吸着パイプ28は、ビット27の先端側が開口しているとともに、反対側の端部がパイプ38を経由して吸引部37に接続している。吸引部37は、パイプ38を経由して吸着パイプ28の内側を減圧する。これにより、螺子14は、吸着パイプ28の先端で吸引され、吸着パイプ28に保持される。また、吸着パイプ28は、ヘッド部21の上下方向への移動に併せて上下方向に移動するとともに、ホルダ部36およびビット27に対して上下方向に相対移動可能に設けられている。この吸着パイプ28のビット27に対する相対移動の態様、および、上記したビット27と螺子14との係合の態様については、後述する図7および図8において詳細に説明する。ビット位置計測部29は、ビット27と吸着パイプ28との相対位置を計測する。このビット位置計測部29は、ホルダ部36に固定されたセンサ本体39、センサ本体39から下方に延びる計測端子40、および吸着パイプ28に固定されているフランジ部41を有している。センサ本体39部は、ヘッド部21の上下方向への移動に伴って、上下方向に移動する。つまり、センサ本体39部は、ビット27に対して上下方向の相対的な位置関係を保ったまま、上下方向に移動する。計測端子40は、図示上方側の端部側でセンサ本体39部に接続されており、図示下方の端部がフランジ部41の上面に当接している。この計測端子40は、センサ本体39部に対して移動可能に接続しているとともに、センサ本体39部の図示しない付勢手段によって図示下方に向かって付勢されている。このため、吸着パイプ28がホルダ部36に対して相対的に上方へ移動すると、計測端子40は、フランジ部41により押し上げられる。一方、吸着パイプ28がホルダ部36に対して相対的に下方へ移動すると、計測端子40は、図示しない付勢部材により下方に押し下げられる。そのため、計測端子40は、図示下方の端部がフランジ部41の上面に常に当接した状態になる。これにより、センサ本体39部は、計測端子40の位置を計測することで、ホルダ部36に対する吸着パイプ28の相対位置すなわちビット27に対する吸着パイプ28の相対位置を計測している。また、図1に示すように、ロボット11は、図示しないCPU、RAMおよびROMなどを有するコンピュータで構成された制御部42を備えている。制御部42は、ロボット11の全体を制御するとともに、上記したビット駆動部35、吸引部37およびビット位置計測部29に接続している。また、制御部42は、回転駆動機構部26により回転駆動されるビット27に加わるトルクを検出するトルクセンサ43や、螺子14の傾きを検出する傾きセンサ44など、螺子14の締めつけを自動化する際に用いられる周知のセンサ手段にも接続されている。ロボット11は、コントローラ12からの指令に基づいて、螺子14をワーク15に締めつける。コントローラ12は、制御部50、通信部51、入力部52、出力部53、記憶部54、トルク判定部55、かしり判定部56および螺子浮き判定部57などを備えている。制御部50は、図示しないCPU、RAMおよびROMを有するコンピュータで構成されており、コンピュータプログラムを実行することによりコントローラ12全体を制御する。通信部51は、ロボット11との間、および、螺子供給装置13との間で各種の情報やデータの送受信を行う。入力部52は、例えば各種のスイッチやキーボードなどで構成されており、作業者による各種の操作や指示を入力する。出力部53は、例えば表示ランプやリレーなどで構成されており、各種の情報や警報などを出力する。記憶部54は、例えばHDDやEEPROMなどの記憶媒体で構成されており、後述する第一ビット位置を含む各種の情報を記憶する。この記憶部54は、特許請求の範囲のビット位置記憶部に相当する。また、制御部50は、トルク判定部55、かしり判定部56および螺子浮き判定部57に接続している。トルク判定部55およびかしり判定部56は、周知のように、トルクセンサ43で検出したトルクや傾きセンサ44などで検出した螺子14の傾きなどロボット11側から送信される各種の情報に基づいて螺子14の締めつけ状態を判定する。螺子浮き判定部57は、詳細は後述するが、ワーク15に締めつけられた螺子14の螺子浮きの有無を判定する。これらトルク判定部55、かしり判定部56および螺子浮き判定部57は、本実施形態の場合、制御部50により実行されるコンピュータプログラムによりソフトウェア的に実現されている。螺子供給装置13は、載置部60および送り部61と、それらを制御する制御部62とを備えている。kの螺子供給装置13は、螺子締め装置10に螺子14を供給する。なお、螺子供給装置13そのものは周知の構成であるので、詳細な説明は省略する。螺子供給装置13から供給される螺子14は、図4に示すように、頭部63、首部64および軸部65を備えている。頭部63には、ビット27の先端と係合する係合凹部66が設けられている。係合凹部66は、例えばいわゆるプラス螺子の場合、十字状の溝部で形成されている。螺子供給装置13の載置部60は、図5AおよびBに示すように、螺子14が載置される載置面67と、螺子14を受け入れる凹部68を有している。この載置部60は、螺子14が載置面67に載置されると、図5Bに矢印にて示す移動方向に移動する。送り部61は、図示しない螺子送り機構部を有しており、レール69の間から螺子14を図5Bに示す送り方向に送る。これにより、載置部60には、一つの螺子14が載置される。そして、螺子14を1つ載置した状態で移動した移動先の位置が、前述した螺子締め装置10が螺子14を取得するための螺子取得位置に対応する。なお、螺子供給装置13は、送り部61により送られる螺子14の不良品の有無を検査するための図示しない検査手段や、載置部60に螺子14が載置されたことを検出する図示しない載置検出手段など、周知の各種の手段も備えている。次に、上記した構成の螺子締め装置10の作用について、図6に示す螺子14の締めつけ処理の流れとともにとともに説明する。以下に説明する各処理は、ロボット11またはコントローラ12において実行される処理であるものの、説明の簡略化のため、螺子締め装置10を主体として説明する。螺子締め装置10は、螺子供給装置13から螺子14を取得するとき、まずビット27を螺子14に係合させるS1:係合工程。この係合工程では、図7A~Dに示すように、ビット27と螺子14とが係合する。なお、図7では、ビット27、吸着パイプ28およびビット位置計測部29の要部を図示しており、ビット27とビット位置計測部29とを破線にて接続することで両者が一体に移動するものであることを模式的に示している。図7Aに示す螺子取得位置においては、ビット位置計測部29のセンサ本体39部とフランジ部41の上面との距離、すなわち、吸着パイプ28に対するビット27の相対位置はH1であるとする。また、フランジ部41の上面と吸着パイプ28の下端側の端面70との距離は、H2であるとする。吸着パイプ28の下端側の端面70は、特許請求の範囲に記載した吸着側端面に相当する。螺子締め装置10は、直線駆動機構部25によりヘッド部21を下方に直線駆動する。このとき、ビット27も下方に移動する。一方、吸着パイプ28は、図7Bに示すように、その下端側の端面70が載置面67に当接する。この状態でさらにビット27をさらに下方へ移動すると、吸着パイプ28とビット27との相対位置がヘッド部21の移動に伴って変化する。具体的には、吸着パイプ28は、下端側の端面70が載置面67に当接していることから、吸着パイプ28の図示しない上方の端部側がホルダ部36の内側に向かって進入する。このとき、フランジ部41は、吸着パイプ28と一体に設けられていることから、ビット位置計測部29の計測端子40を押し上げる。その結果、センサ本体39部とフランジ部41の上面との距離がヘッド部21の下方への移動に伴って次第に縮まっていく。つまり、図7Bの状態から図7Cの状態になる期間においては、ビット27と吸着パイプ28との相対位置、より厳密には、ビット27の先端と吸着パイプ28の端面70との相対位置が変化している。そして、ビット27は、最終的には図7Cに示すように螺子14に係合する。このとき、ビット位置計測部29により計測されたセンサ本体39部とフランジ部41の上面との距離、すなわち、吸着パイプ28に対するビット27の相対位置はH3になったとする。なお、上記したように吸着パイプ28は剛性を有していることから、フランジ部41の上面と吸着パイプ28の端面70との距離はH2のままで変化しない。ところで、螺子14の係合凹部66は、例えば図5Bに示すような十字溝などに形成されている。そのため、単にビット27を下方に移動させただけでは、ビット27の先端が正しく係合凹部66と係合しないおそれがある。そこで、螺子締め装置10は、螺子14を取得するとき、回転駆動機構部26によりビット27を回転しつつ、ビット27を下方に移動する。また、螺子締め装置10は、ビット27と螺子14とを確実に係合させるため、ビット27の先端が載置面67に当接している吸着パイプ28の端面70よりも突出する位置を目標位置として、直線駆動機構部25に指令信号を出力する。このため、ビット27は、螺子14を取得するとき、螺子14を上方から押圧した状態で螺子14に係合する。なお、ビット27が螺子14に係合すればビット27はそれ以上下方に移動することはないため、ビット27が実際に吸着パイプ28よりも突出することはない。すなわち、図7Cに示すビット27と螺子14とが係合した状態は、ビット27によって螺子14が上方から押圧されている状態である。そのため、この状態における螺子14は、ビット27から加えられる力によって首部64が載置面67に密に接触した状態、すなわち、載置面67に着座した状態となっている。この図7Cに示す状態は、特許請求の範囲に記載した螺子取得時に相当する。このとき、載置面67は、螺子取得時におけるビット27の相対位置を計測するための基準面になっている。そして、螺子締め装置10は、この螺子取得時におけるビット27の位置を計測するS2:第一計測工程。上記したように螺子取得時においては吸着パイプ28の下端側の端面70が載置面67に当接していること、および、フランジ部41の上面と吸着パイプ28の端面70との距離はH2で一定であることから、螺子取得時におけるセンサ本体39部から載置面67までの距離はH2H3となる。このため、吸着パイプ28に対するビット27の相対位置H3を計測することにより、螺子取得時におけるビット27の位置、すなわち、載置面67に対するビット27の相対位置を計測することができる。このステップS2において計測したビット27の位置は、特許請求の範囲に記載した第一ビット位置に相当する。続いて、螺子締め装置10は、計測した第一ビット位置を記憶部54に記憶するS3:記憶工程。これにより、螺子取得時において螺子14が着座した状態におけるビット27の位置が記憶部54に記憶される。つまり、螺子締め装置10は、螺子14をワーク15に締めつける前に、螺子14が着座した状態にあるときのビットの位置を計測している。第一ビット位置を記憶すると、螺子締め装置10は、図7Dに示すようにヘッド部21を上方に移動させる。このとき、吸引部37を駆動することにより、螺子14は吸着パイプ28に吸着されている。つまり、螺子14は、吸着パイプ28によって保持されている。なお、吸引部37の駆動は、吸着パイプ28が載置面67に当接した時点以降であればどの時点で駆動させてもよい。螺子締め装置10は、このように螺子14を保持した状態且つビット27と螺子14とを係合させた状態で、螺子供給装置13から螺子14を取得する。螺子14を取得すると、螺子締め装置10は、図8Aに示すように、取得した螺子14をワーク15の上方側まで搬送するS4:搬送工程。この図8Aなどに示すような位置が前述した螺子締め装置10が螺子14をワーク15に締めつけるための締めつけ位置に対応する。続いて、螺子締め装置10は、図8Bに示すようにヘッド部21を下方に移動した後、螺子14によって螺子穴71が設けられているワーク15、および、ねじ貫通穴72が設けられているワーク73を締めつけるS5:螺子締め工程。このとき、螺子締め装置10は、トルク判定部55により螺子締めトルクを判定することにより螺子14の締めつけが完了したか否かを判定している。また、螺子締め装置10は、傾きセンサ44の検出値に基づいて螺子14に傾きが生じていないかの判定や、かしり判定部56によりかしりが生じていないかの判定など周知の検査も実施している。そして、螺子締め装置10は、図8Cに示すように螺子14の締めつけが完了したと判定すると、その時点におけるビット27の位置を計測するS6:第二計測工程。つまり、図8Cに示す状態は、螺子14の締めつけが完了した状態、より厳密には、螺子14の締めつけが完了した直後の状態を示しており、特許請求の範囲に記載した螺子締め完了時に相当する。また、この螺子締め完了時に計測したビット27の位置は、特許請求の範囲に記載した第二ビット位置に相当する。図8Cに示す場合、螺子締め装置10は、螺子締め完了時における吸着パイプ28に対するビット27の相対位置H4を計測することにより、ワーク面74に対するビット27の相対位置を第二ビット位置として計測する。ここで、本実施形態におけるワーク面74は、ワーク73の表面図示上方の面である。すなわち、ワーク面74とは、本実施形態のようにワーク15とワーク73とを螺子締めする場合、ワーク15およびワーク73の双方を含めたワーク全体において吸着パイプ28の端面70が当接する面を示している。このワーク面74は、螺子締め完了時におけるビット27の相対位置を計測するための基準面となっている。ところで、この図8Cに示すような螺子締め完了時においては、螺子14は、ビット27と係合しているとともにビット27により上方から押圧されている。このため、螺子締め完了時における螺子14は、正しく締めつけが行われていれば、ワーク面74に密に接触した状態すなわちワーク面74に着座した状態になっている。換言すると、図8Cに示す螺子締め完了時における螺子14の状態は、図7Cに示す螺子取得時における螺子14の状態が再現されていると考えられる。そこで、螺子締め装置10は、螺子取得時に計測した第一ビット位置と、螺子締め完了時に計測した第二ビット位置とに基づいて、螺子浮きの有無を判定するS7:判定工程。この場合、螺子締め装置10は、螺子浮き判定部57により、第一ビット位置と第二ビット位置との差が予め設定されている許容範囲内で一致する場合に螺子浮きが無い螺子浮きしていないと判定する。一方、螺子締め装置10は、第一ビット位置と第二ビット位置との差が許容範囲内で一致しない場合に、螺子浮きが有る螺子浮きしていると判定する。ここで、予め設定されている許容範囲は、螺子取得時におけるビット27の位置である第一ビット位置と、螺子締め完了時におけるビット27の位置である第二ビット位置との差を判定するための設定値である。換言すると、この許容範囲は、図7Cに示す螺子取得時の螺子14の着座状態が図8Cに示す螺子締め完了時において再現されているか否かを判定するための設定値であり、螺子14を締めつけた後の螺子14の特定部位の寸法やワーク15の寸法を判定するためのものではない。そのため、許容範囲は、螺子14やワーク15の寸法によらず設定することが可能である。つまり、本実施形態における螺子締め装置10および螺子浮き判定方法は、公差が存在する螺子14の特定部位の寸法などによることなく、螺子浮きの有無を判定している。続いて、螺子締め装置10は、螺子浮き判定部57による判定結果に基づいて、螺子浮きしていない場合にはS8:NO、処理を終了する。一方、螺子締め装置10は、螺子浮きしている場合にはS8:YES、螺子浮きがあることを例えば作業者や図示しない他の制御装置などに報知するS9:螺子浮き報知工程。このように、螺子締め装置10は、螺子14を締めつける一連の工程において、螺子14を締めつける前および螺子14を締めつけた後に螺子14が着座した状態が発生することに着目し、螺子14の取得、螺子14の締めつけ、螺子浮きの判定を実行している。その後、螺子締め装置10は、螺子供給装置13から供給される螺子14ごとに、上記したステップS1~S9の処理を繰り返し実行する。以上説明した螺子締め装置10および螺子浮き判定方法によれば、次のような効果を奏する。ビット27は、螺子取得時において、ビット駆動部35により螺子14に向かって駆動されており、螺子14を押圧した状態で螺子14に係合している。そのため、螺子取得時における螺子14は、ビット27から加えられる力によって載置面67に密に接触した状態、すなわち、載置面67に着座した状態となっている。また、螺子14は、螺子締め完了時においても、螺子取得時と同様にワーク面74に着座した状態になっている。つまり、螺子14を取得する際に、螺子14が載置面67に着座した状態を発生させている。そして、螺子締め装置10は、螺子取得時には載置面67に対するビット27の相対位置である第一ビット位置を計測し、螺子締め完了時にはワーク面74に対するビット27の相対位置である第二ビット位置を計測し、これら第一ビット位置と第二ビット位置とに基づいて螺子浮きを判定している。このとき、第一ビット位置を各螺子14に対して個別に計測しているとともに、第一ビット位置を計測した螺子14をそのままワーク15に締めつけている。このため、螺子浮きを判定するための基準値となる第一ビット位置および第二ビット位置は、螺子14ごと且つワーク15ごとに計測されている。これにより、螺子14の公差およびワーク15の個体差を吸収しつつ、螺子14の特定部位の寸法を基準とすることなく螺子浮きの判定を行うことが可能となる。したがって、螺子14の公差やワーク15の個体差などによって基準値が制限されることが無くなり、螺子浮きの判定の正答率を向上させることができる。また、螺子締め装置10は、第一ビット位置および第二ビット位置を螺子14ごと且つワーク15ごとに計測しているので、螺子14の公差やワーク15の個体差を考慮した共通の基準値を設ける必要が無い。つまり、共通の基準値を設定するためのデータ測定の作業そのものが不要になる。したがって、螺子浮きの判定をおこなうために要する作業負荷および作業時間を低減することができる。螺子締め装置10は、ビット27の位置を、吸着パイプ28とビット27との相対位置として計測する。吸着パイプ28は、その下端側の端面70が、螺子取得時には載置面67に当接するとともに、螺子締め完了時にはワーク面74に当接している。そのため、吸着パイプ28に対するビット27の相対位置を測定することにより、載置面67およびワーク面74に対するビット27の相対位置を間接的に計測することができる。この場合、載置面67およびワーク面74に対する相対位置を計測するために新たな機構を追加すると、構造の複雑化を招いたり、螺子14の取得や締めつけの障害になるおそれがある。そのため、エアー吸着型の螺子締め装置10の場合、既設の吸着パイプ28を利用して吸着パイプ28に対するビット27の相対位置を計測することにより、間接的に載置面67およびワーク面74に対するビット27の相対位置を計測している。これにより、構造の複雑化を招くことなく、また、螺子14の取得や締めつけの障害となることなくビット27の位置を計測することができる。螺子締め装置10は、載置面67に対するビット27の相対位置とワーク面74に対するビット27の相対位置とを計測することにより螺子浮きの有無を判定している。ここで、例えばビット27の寸法を基準値として螺子浮きを判定するような従来構成の装置の場合、ビット27と螺子14との係合が繰り返されてビット27の先端が摩耗すると、基準値そのものが不正確になるおそれがある。これに対し、螺子締め装置10は、螺子取得時に基準値となる第一ビット位置を計測し、その直後といえる螺子締め完了時に比較値としての第二ビット位置を計測している。また、第一ビット位置を計測してから第二ビット位置を計測するまでの短期間にビット27が極端に摩耗することはないと考えられる。したがって、螺子14の締めつけが繰り返されることにより長期的にはビット27が摩耗するような場合であっても、基準値が不正確になることがなく、螺子浮きを正しく判定することができる。これは、吸着パイプ28が載置面67あるいはワーク面74との当接を繰り返して摩耗するような場合であっても、同様である。つまり、螺子締め装置10は、ビット27や吸着パイプ28が摩耗した場合であっても、摩耗状態に応じて何らかの作業を必要とすることなく、螺子浮きを正しく判定することができる。本実施形態の螺子浮き判定方法は、螺子供給装置13から螺子14を取得してワーク15に締めつける一連の工程において、螺子取得時および螺子締め完了時に螺子14が着座している状態を発生させることができる点に着目してなされている。つまり、螺子取得時における螺子14の着座状態が螺子締め完了時において許容範囲内で再現されている場合には螺子浮きしていないと判定し、螺子14の着座状態が再現されていない場合には螺子浮きしていると判定する。これにより、螺子14の公差やワーク15の個体差などによって螺子浮きを判定するときの基準値が制限されることが無くなり、螺子浮きの判定の正答率を向上させることができるとともに、螺子浮きの判定に要する作業負荷および作業時間を低減することができる。その他の実施形態本発明は、上述した一実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形又は拡張することができる。一実施形態では、フランジ部41と物理的に接触する計測端子40によりフランジ部41までの距離を計測しているが、例えばいわゆるレーザ変位計などの光学式センサなどにより非接触でフランジ部41までの距離を計測する構成としてもよい。また、フランジ部41の形状や取り付け位置などは、位置実施形態に例示したものに限定されない。さらに、フランジ部41を設けず、載置面67またはワーク面74との距離を直接的に計測する構成としてもよい。すなわち、本発明におけるビット位置計測部29は、載置面67およびワーク面74に対するビット27の相対位置を直接的または間接的に計測可能あるいは推定可能なものであれば、どのような構成のものを採用してもよい。一実施形態では、いわゆるエアー吸着により螺子14を保持するようにしたが、例えば磁気的手段により螺子14を保持する磁気吸着や、螺子14を把持するメカ吸着など、他の構成であってもよい。その場合、螺子14を取得するときや螺子14を締めつけるときに載置面67またはワーク面74との位置関係を把握するために設けられている測定子を利用してビットの位置を計測すればよい。この測定子は、螺子取得時には載置面67に当接するとともに、螺子締め完了時にはワーク面74に当接する。そのため、測定子とビット27との相対位置を計測することにより、構造の複雑化を招くことなく、また、螺子14の取得や締めつけの障害となることなく載置面67およびワーク面74に対するビット27の相対位置を計測することができる。