"永久磁石を備える回転機に電圧を印加する電圧印加回路を操作することで前記回転機のトルクを要求トルクにフィードバック制御する回転機の制御装置において、前記電圧印加回路の出力電圧のベクトルノルムを設定するノルム設定手段と、前記回転機のトルクを要求トルクにフィードバック制御すべく前記電圧印加回路の出力電圧の位相を操作する位相操作手段と、前記位相操作手段によって操作される位相に基づき前記永久磁石の磁束に異常が生じたか否かを判断する異常判断手段とを備えることを特徴とする回転機の制御装置。前記出力電圧のベクトルノルム、前記回転機の回転速度、および前記要求トルクのうちの少なくとも2つのパラメータを入力として前記位相操作手段によって操作される位相の正常領域を設定する領域設定手段をさらに備え、前記異常判断手段は、前記位相操作手段によって操作される位相が前記正常領域から外れることに基づき前記永久磁石の磁束に異常が生じたと判断することを特徴とする請求項1記載の回転機の制御装置。前記位相操作手段による位相の操作を操作許容範囲内に制限する制限手段を備え、前記異常判断手段は、前記位相操作手段によって設定される位相が前記操作許容範囲の境界値にとどまることに基づき前記永久磁石の磁束に異常が生じたと判断することを特徴とする請求項1記載の回転機の制御装置。前記異常判断手段は、前記ノルム設定手段によって設定されるノルムが固定されることを条件に、前記磁束に異常が生じたと判断することを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。前記電圧印加回路は、前記回転機の端子を直流電源の正極および負極のそれぞれに選択的に接続するスイッチング素子を備える直流交流変換回路であることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。ところで、上記特許文献1記載の技術のように出力電圧ベクトルのノルムを要求トルクに応じて一義的に定めるものにあっては、これに基づき減磁の有無を判断することは困難である。本発明は、上記課題を解決する過程でなされたものであり、その目的は、永久磁石を備える回転機のトルクを要求トルクにフィードバック制御すべく回転機に電圧を印加する電圧印加回路を操作するに際し、永久磁石の磁束の異常の有無を判断することのできる新たな回転機の制御装置を提供することにある。以下、上記課題を解決するための手段、およびその作用効果について記載する。請求項1記載の発明は、永久磁石を備える回転機に電圧を印加する電圧印加回路を操作することで前記回転機のトルクを要求トルクにフィードバック制御する回転機の制御装置において、前記電圧印加回路の出力電圧のベクトルノルムを設定するノルム設定手段と、前記回転機のトルクを要求トルクにフィードバック制御すべく前記電圧印加回路の出力電圧の位相を操作する位相操作手段と、前記位相操作手段によって操作される位相に基づき前記永久磁石の磁束に異常が生じたか否かを判断する異常判断手段とを備えることを特徴とする。ノルムが設定された状況下において永久磁石の磁束が変化する場合、回転機を流れる電流が変化することに起因してトルクが変化する。このため、位相操作手段によって永久磁石の磁束の変化に起因した位相の操作がなされるため、出力電圧ベクトルの位相は、永久磁石の磁束の異常の有無を反映したものとなると考えられる。上記発明では、この点に鑑み、磁束の変化の有無を、位相に基づき判断する。請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記出力電圧のベクトルノルム、前記回転機の回転速度、および前記要求トルクのうちの少なくとも2つのパラメータを入力として前記位相操作手段によって操作される位相の正常領域を設定する領域設定手段をさらに備え、前記異常判断手段は、前記位相操作手段によって操作される位相が前記正常領域から外れることに基づき前記永久磁石の磁束に異常が生じたと判断することを特徴とする。上記発明では、領域設定手段を備えることで位相から永久磁石の磁束の異常の有無に関する情報を適切に抽出することができる。請求項3記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記位相操作手段による位相の操作を操作許容範囲内に制限する制限手段を備え、前記異常判断手段は、前記位相操作手段によって設定される位相が前記操作許容範囲の境界値にとどまることに基づき前記永久磁石の磁束に異常が生じたと判断することを特徴とする。位相とトルクとの間に1対1の対応関係がある領域は限られるため、位相操作手段を採用するに際しては、位相の操作範囲を操作許容範囲を制限する制限手段を備えることが望ましい。そしてこの場合、磁束に異常が生じる場合には、位相が操作許容範囲の境界にとどまる現象も生じると考えられる。上記発明では、この点に鑑み、操作許容範囲の境界にとどまる場合に異常であると判断する。請求項4記載の発明は、請求項1~3のいずれか1項に記載の発明において、前記異常判断手段は、前記ノルム設定手段によって設定されるノルムが固定されることを条件に、前記磁束に異常が生じたと判断することを特徴とする。ノルムが固定されない過渡時においてはノルムが固定される定常時とは違って位相が様々な値に操作されると考えられ、この場合の位相から磁束の異常の有無に関する情報を抽出することは困難である。上記発明では、この点に鑑み、上記条件を設けた。請求項5記載の発明は、請求項1~4のいずれか1項に記載の発明において、前記電圧印加回路は、前記回転機の端子を直流電源の正極および負極のそれぞれに選択的に接続するスイッチング素子を備える直流交流変換回路であることを特徴とする。<第1の実施形態>以下、本発明にかかる回転機の制御装置を車載主機としての回転機の制御装置に適用した第1の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図1に、本実施形態にかかるモータジェネレータの制御システムの全体構成を示す。車載主機としてのモータジェネレータ10は、3相の永久磁石同期モータである。また、モータジェネレータ10は、突極性を有する回転機突極機である。詳しくは、モータジェネレータ10は、埋め込み磁石同期モータIPMSMである。モータジェネレータ10は、インバータIVを介して高電圧バッテリ12に接続されている。インバータIVは、スイッチング素子Sp,Sn=u,v,wの直列接続体を3組備えており、これら各直列接続体の接続点がモータジェネレータ10のU,V,W相にそれぞれ接続されている。これらスイッチング素子S=u,v,w;=n,pとして、本実施形態では、絶縁ゲートバイポーラトランジスタIGBTが用いられている。そして、これらにはそれぞれ、ダイオードDが逆並列に接続されている。本実施形態では、モータジェネレータ10やインバータIVの状態を検出する検出手段として、以下のものを備えている。まずモータジェネレータ10の回転角度電気角θを検出する回転角度センサ14を備えている。また、モータジェネレータ10のV相およびW相を流れる電流iv,iwを検出する電流センサ16を備えている。更に、インバータIVの入力電圧電源電圧VDCを検出する電圧センサ18を備えている。上記各種センサの検出値は、図示しないインターフェースを介して低電圧システムを構成する制御装置20に取り込まれる。制御装置20では、これら各種センサの検出値に基づき、インバータIVを操作する操作信号を生成して出力する。ここで、インバータIVのスイッチング素子Sを操作する信号が、操作信号gである。上記制御装置20は、モータジェネレータ10のトルクを要求トルクTrに制御すべく、インバータIVを操作する。以下、これについて説明する。2相変換部22は、電流センサ16によって検出される電流iv,iwを回転座標系の電流であるd軸の実電流idとq軸の実電流iqとに変換する。一方、速度算出部24は、回転角度センサ14によって検出される電気角θに基づき電気角速度ωを算出する。トルク推定器26は、実電流id,iqを入力として、モータジェネレータ10の推定トルクTeを算出する。この処理は、実電流id,iqとトルクとの関係を記憶したマップを用いて算出してもよいし、またモデル式を用いて算出してもよい。位相設定部28は、要求トルクTrと推定トルクTeとの差に基づき、推定トルクTeを要求トルクTrにフィードバック制御するための操作量として位相δを設定する。詳しくは、要求トルクTrと推定トルクTeとの差を入力とする比例制御器および積分制御器の出力同士の和として位相δを算出する。詳しくは、位相設定部28では、出力値位相δや上記積分制御器にガード処理を施す。これは、図2に示すように、インバータIVの出力電圧ベクトルの位相δとモータジェネレータ10のトルクとの間には、位相δの操作許容範囲を一点鎖線にて規定された領域に限ることで1対1の対応関係があるものの、この領域から外れることでこの関係が崩れるためである。すなわち、同一のトルクを生成可能な位相δが複数存在することとなる。このため、先の図1に示した位相設定部28では、位相δにガード処理を施してこれを位相操作可能範囲に制限することで、位相δをトルクを制御するための操作量として適切な値に制限する。一方、ノルム設定部30は、要求トルクTrと電気角速度ωとを入力として、インバータIVの出力電圧ベクトルのノルムVnを設定する。詳しくは、ノルム設定部30に、要求トルクTrおよび電気角速度ωとノルムVnとの関係を定めたマップを備えることで、ノルムVnを設定する。このノルムVnを、本実施形態では、最小電流最大トルク制御を実現可能な値に設定する。そして操作信号生成部38では、上記位相設定部28の設定する位相δと、ノルム設定部30によって設定されるノルムVnと、電源電圧VDCと、電気角θとに基づき、操作信号gを生成して出力する。詳しくは、操作信号生成部38は、変調率毎に、電気角の1回転周期分の操作信号波形をマップデータとして記憶している。操作信号生成部38では、電源電圧VDCとノルムVnとに基づき、変調率を算出し、これに応じて、該当する操作信号波形を選択する。ここで、上記変調率の上限は、矩形波制御時の変調率である1.27とされている。このため、変調率が最大値1.27となる場合には、操作信号波形として、矩形波制御時の波形である電気角の1回転周期に高電位側のスイッチング素子Spをオン状態とする期間と低電位側のスイッチング素子Snをオン状態する期間とが1回ずつとされる波形1パルス波形が選択される。こうして操作信号波形が選択されると、操作信号生成部38では、この波形の出力タイミングを上記位相設定部28の設定する位相δに基づき設定することで、操作信号を生成する。上記操作信号gを用いることで、最小電流最大トルク制御によってモータジェネレータ10のトルクを要求トルクTrに制御することができる。ただし、永久磁石の磁束が減少するいわゆる減磁が生じる場合には、モータジェネレータ10の効率が低下する等、様々な問題が生じる。そこで本実施形態では、減磁が生じている場合と生じていない場合とで、位相設定部28によって設定される位相δが相違することに着目して、モータジェネレータ10の永久磁石の磁束が減少する異常の有無を判断し、異常があると判断される場合にその旨を外部に通知する。次に、以下の式c1,c2にて表現されるIPMSMの電圧方程式を用いて、減磁の有無によって位相δが相違する理由を説明する。なお、以下の式では、d軸インダクタンスLd、q軸インダクタンスLq、抵抗R、電機子鎖交磁束定数φおよび微分演算子pを用いている。vd=RpLdid-ωLqiq...c1vq=ωLdidRpLqiqωφ...c2上記の式c1,c2において、モータジェネレータ10が回転している状況下、定常状態を仮定すると、微分演算子pの項をゼロとすることができ、また、抵抗Rの項を無視すると、以下の式c3、c4が成立する。vd=-ωLqiq...c3vq=ωLdidωφ...c4ここで、インバータIVの出力電圧ベクトルのノルムは、要求トルクTrおよび電気角速度ωに応じて一義的に設定されるものである。ここで、減磁が生じる場合には、電機子鎖交磁束定数φが小さくなることから、同一のノルムであっても、流せる電流が大きくなる。詳しくは、減磁が生じる場合、上記の式c4から、d軸の電流idが増大する。そしてこの場合、トルク推定器26においては、トルクが要求トルクTrよりも小さいと判断されることとなる。すなわち、電流とトルクとの関係は、下記の式c5によって表現される。T=P{φiqLd-Lqidiq}...c5ここで、IPMSMでは、Ld-Lqが負であることから、d軸の電流が負であって絶対値が減少したり、負から正に変化したりすると、推定トルクTeは小さくなる。このため、推定トルクTeを要求トルクTrに制御すべく、力行時には位相δが進角操作され、回生時には位相δが遅角操作されることとなる。なお、ここでの電機子鎖交磁束定数φは、減磁の有無にかかわらず変化しない定数である。図3に、本実施形態にかかる減磁の有無の判断処理の手順を示す。この処理は、制御装置20によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。この一連の処理では、まずステップS10において、要求トルクTrおよび電気角速度ωを取得する。続くステップS12においては、位相設定部28によって設定される位相δについて、モータジェネレータ10の永久磁石に減磁が生じていない場合のとり得る範囲位相正常領域を算出する。本実施形態では、要求トルクTrおよび電気角速度ωと位相正常領域との関係を定めたマップを用いて、位相正常領域をマップ演算する。ここで、位相正常領域として、要求トルクTrおよび電気角速度ωを用いる理由について説明する。上記の式c3、c4により、電圧ベクトルvd,vqのノルムVnの2乗を固定値とすると、d軸の電流idとq軸の電流iqとは、図4に実線にて示す楕円上の値となる。この楕円の長軸の大きさと短軸の大きさとは、それぞれVn/ωLd,Vn/ωLqとなり、ノルムVnのみならず、電気角速度ωに依存して変化する。また、上記の式c5においてトルクTを固定した場合の等トルク曲線は、図中一点鎖線にて示すように、右肩上がりの曲線となる。ここで、位相設定部28によって設定される位相δは、ノルムVnによって定まる楕円と等トルク曲線の交点になると考えられることから、位相δは、ノルムVn、電気角速度ωおよびトルクに応じて定まることとなる。したがって、ノルムVn、電気角速度ωおよびトルクを指定することで、位相正常領域を定めることができる。ただし、本実施形態では、ノルムVnがノルム設定部30において要求トルクTrおよび電気角速度ωから一義的に定まるものであることに鑑み、電気角速度ωおよび要求トルクTrから位相正常領域を設定する。先の図3に示したステップS12の処理が完了すると、ステップS14に移行する。ステップS14においては、位相δが位相正常領域から外れるか否かを判断する。そしてステップS14において肯定判断される場合、ステップS16において、位相δが位相正常領域から外れる時間を計時するカウンタCの計時動作を行う。そして、ステップS18においては、カウンタCが閾値Cth以上であるか否かを判断する。この処理は、モータジェネレータ10の永久磁石に減磁が生じたか否かを判断するためのものである。すなわち、位相δが位相正常領域から閾値Cth以上の時間に渡って外れる場合には、位相δが位相正常領域から外れる現象が過渡運転に起因したものではないと判断でき、永久磁石の減磁によるものであると判断することができる。すなわち、ノルム設定部30によって設定されるノルムVnが固定される状況下、このノルムVnにおいて推定トルクTeを要求トルクTrとするうえで適切な位相δに操作されていると考えられる。なお、閾値Cthは、過渡的な運転によって位相δが位相正常領域から外れる事態が継続しうる時間よりも大きい値に設定される。上記ステップS18において否定判断される場合には、ステップS14に戻る一方、ステップS18において肯定判断される場合には、ステップS20において永久磁石に減磁が生じたと判断し、その旨をユーザに通知する。一方、上記ステップS14において否定判断される場合には、ステップS22においてカウンタCを初期化する。なお、上記ステップS20,S22の処理が完了する場合、この一連の処理を一旦終了する。以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。1位相設定部28によって操作される位相δが位相正常領域から外れることに基づき永久磁石に減磁が生じたと判断した。これにより、永久磁石の減磁の有無を適切に判断することができる。<第2の実施形態>以下、第2の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。上述したように位相設定部28では、位相δにガード処理を施すことでこれを操作可能範囲に制限していた。ここで、モータジェネレータ10の制御性を維持する上では、位相正常領域の境界が操作可能範囲の境界よりも内側となるようにすることで、位相δの進角側および遅角側の操作が可能となる設計を行うことが望ましい。これにより、推定トルクTeが要求トルクTrよりも大きいか小さいかに応じて、位相δを遅角操作または進角操作することができる。ただし、こうした設計を行なったとしても、減磁が生じる場合には、位相δが位相正常領域から外れ、操作可能範囲の境界値で固定されるおそれがある。本実施形態では、この点に着目し、位相δが操作可能範囲の境界値となる事態が過渡現象としてでなく生じることに基づき、減磁が生じたと判断する。図5に、本実施形態にかかる減磁の有無の判断処理の手順を示す。この処理は、制御装置20によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。この一連の処理では、まずステップS30において、位相δが操作可能範囲の境界値であるか否かを判断する。そして、ステップS30において肯定判断される場合、ステップS32において、位相δが操作可能範囲の境界値となっている時間を計時するカウンタCの計時動作を行う。続くステップS34においては、カウンタCが閾値Cth以上であるか否かを判断する。この処理は、位相δが操作可能範囲の境界値となる事態が過渡運転に起因したものではないか否かを判断するためのものである。そしてステップS34において否定判断される場合には、ステップS32に戻る一方、ステップS34において肯定判断される場合には、ステップS36において減磁が生じた旨判断し、その旨をユーザに通知する。一方、上記ステップS30において否定判断される場合には、ステップS38においてカウンタCを初期化する。なお、上記ステップS36,S38の処理が完了する場合、この一連の処理を一旦終了する。以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。2位相設定部28によって設定される位相δが操作許容範囲の境界値にとどまることに基づき永久磁石に減磁が生じたと判断した。これにより、永久磁石の減磁の有無を適切に判断することができる。<その他の実施形態>なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。ノルム設定手段についてノルム設定手段としては、要求トルクTrおよび電気角速度ωからノルムVnを一義的に定めるものに限らない。たとえば要求トルクTr、電気角速度ωおよびモータジェネレータ10の温度に応じてノルムVnを一義的に定めるものでもよい。ノルム設定手段としては、ノルムVnを要求トルクTrの開ループ操作量として設定するものに限らない。たとえばd軸の実電流idを指令電流idrにフィードバック制御するための操作量によって上記開ループ制御によるノルムが補正されたものを最終的なノルムとするものであってもよい。この場合であっても、矩形波制御がなされる状況下においてはノルムが固定され、要求トルクTrへの制御のために位相δのみが可変操作される状況が生じうるため、このときに位相δに基づき減磁の有無を判断することができる。ちなみに、上記指令電流idrは、たとえば開ループ制御が最小電流最大トルク制御によって要求トルクTrを実現するためのものとして設計されるなら、最小電流最大トルク制御によって要求トルクTrを実現可能な電流とする。ノルム設定手段としては、上記のものにも限らないことについては、位相操作手段についての欄を参照のこと。位相操作手段について位相操作手段としては、位相δを直接の操作パラメータとするものに限らない。たとえば特開2010-11600号公報に記載の過変調制御装置のように、トルクフィードバック制御のための直接の操作パラメータがq軸の指令電流であるものであってもよい。この場合であっても、q軸の指令電流を実電流にフィードバック制御するための操作量として設定されるd軸の指令電圧と、予め定められたノルムとに基づきd軸の指令電圧を一義的に定めるものであるため、位相δがトルクフィードバック制御によって操作される。ちなみに、この構成において、永久磁石の磁束が減少する場合、トルクフィードバック制御のための操作量としてのq軸の指令電流が変化するため、q軸の電流を指令電流にフィードバック制御するためのd軸の指令電圧が正常時のものとは相違し、ひいては位相δが位相正常領域のものとは相違することとなると考えられる。領域設定手段について入力パラメータを要求トルクTrおよび電気角速度ωとするものに限らない。たとえば出力電圧ベクトルのノルムVnおよび電気角速度ωであってもよい。この場合であっても、上記ノルム設定部30によってノルムVnが要求トルクTrおよび電気角速度ωに応じて一義的に設定されるため、正常領域を高精度に設定することができると考えられる。またたとえば、特開2010-11600号公報に記載の過変調制御時における指令電圧の位相に基づき異常の有無を判断する場合、入力パラメータを要求トルクTr、出力電圧ベクトルのノルムVnおよび電気角速度ωとすることが望ましい。なお、上記ノルム設定手段についての欄に記載のように要求トルクTr、電気角速度ωおよびモータジェネレータ10の温度に応じてノルムVnを一義的に定める場合、要求トルクTrおよび電気角速度ωとノルムVnとの一義的な関係が崩れる。このため、入力パラメータを要求トルクTr、出力電圧ベクトルのノルムVnおよび電気角速度ωとしたり、要求トルクTr、電気角速度ωおよび温度としたりすることが望ましいが、近似的に入力パラメータを要求トルクTrおよび電気角速度ωとすることも可能である。異常判断手段についてたとえば上記第1の実施形態において、力行であるか回生であるかに応じて正常領域よりも進角側となるか遅角側となるかを判断する処理を設け、力行時には位相正常領域よりも進角側であることを、また、回生時には位相正常領域よりも遅角側であることを、それぞれ減磁が生じたと判断するための条件としてもよい。同様に、第2の実施形態において、力行であるか回生であるかに応じて操作可能範囲の進角側の境界となるか遅角側の境界となるかを判断する処理を設け、力行時には操作可能範囲の進角側の境界であることを、また、回生時には操作可能範囲の遅角側の境界であることを、それぞれ減磁が生じたと判断するための条件としてもよい。ただし、回転機としてLd>Lqとなるものを用いる場合、位相を遅角操作することでトルクが大きくなる可能性があり、こうした場合には、たとえば力行時には位相正常領域よりも遅角側であることを、また、回生時には位相正常領域よりも進角側であることを、それぞれ減磁が生じたと判断するための条件としてもよい。なお、こうした回転機としては、たとえば特開2006-81338号公報に記載されたものがある。異常判断条件について異常判断条件としては、位相正常領域から外れたり操作許容範囲の境界に固定される状態が閾値時間以上継続する条件カウンタCが閾値Cth以上となる条件に限らない。たとえば、積分制御器の出力の変動量が規定値以下であるにもかかわらず正常領域から外れることを条件としてもよい。さらに、ノルムVnが固定される状況を上記のように定常運転であることから把握するものに限らず、ノルムVnの変動量が規定値以下であることを直接的に判断することを条件としてもよい。なお、ノルムVnの変動量が規定値以下となることを判断する手段としては、ノルムVnを直接の入力パラメータとするものに限らず、ノルムVnを設定するためのパラメータ要求トルクTrおよび電気角速度ωを入力パラメータとするものであってもよい。すなわち、これらの変動量があらかじめ定められた値以下であるなら、ノルムVnの変動量が規定値以下であると考えられる。異常判断手法について上記各実施形態における減磁が生じた旨の判断が生じた場合を仮判断として、仮判断が累積されることで減磁が生じた旨の判断を確定させるようにしてもよい。この場合、仮判断がなされる回数が規定値に満たない間に正常である旨判断される場合ステップS14、S30:NO、仮異常の履歴をリセットすればよい。なお、仮異常判断がなされた時点でユーザにその旨を通知してもよいが、異常判断が確定した場合に限ってユーザに通知してもよい。電圧印加回路について電圧印加回路としては、直流交流変換回路インバータIVに限らない。たとえば特願2008-30825号に記載されているように、回転機の各端子に接続されるコンバータであってもよい。回転機のトルク検出手段について回転機のトルクの検出手段としては、回転機を流れる電流を入力とするものに限らない。たとえばモータジェネレータ10の回転軸に接触する手段であって且つトルクを直接検出する手段であってもよい。回転機について回転機としては、車載主機となるものに限らない。例えばパワーステアリングに搭載される回転機等であってもよい。そのほかインバータIVの入力端子に接続される直流電源としては、高電圧バッテリ12に限らない。たとえば、高電圧バッテリ12とインバータIVとの間に、高電圧バッテリ12の電圧を昇圧するコンバータCVを備え、これを直流電源としてもよい。"