補助を受ける者が両腕を回して抱きつくことができる抱きつき具と、前記抱きつき具を昇降させる昇降機構を備えたことを特徴とする、立ち上がり補助装置。前記抱きつき具が外筐体の内側を上下に移動可能な内筐体の上部に設けられ、前記昇降機構が前記外筐体および前記内筐体によって覆われていることを特徴とする、請求項1に記載の立ち上がり補助装置。前記抱きつき具が、補助を受ける者の体重を支えることができる難変形性の部材の周囲に、補助を受ける者の身体が接したときの圧力に応じて変形可能な易変形性の部材を配してなることを特徴とする、請求項1または2に記載の立ち上がり補助装置。前記抱きつき具が、補助を受ける者の肘から上腕にかけての部位を支えるための支持具を備えたことを特徴とする、請求項1乃至3の何れかに記載の立ち上がり補助装置。前記抱きつき具が、補助を受ける者の顎を載せるための顎載せ部を備えたことを特徴とする、請求項1乃至4の何れかに記載の立ち上がり補助装置。前記抱きつき具が、前記昇降機構を遠隔操作するためのスイッチを備えたことを特徴とする、請求項1乃至5の何れかに記載の立ち上がり補助装置。前記抱きつき具および前記昇降機構を載置するための回転板と、前記回転板に載置された前記抱きつき具および前記昇降機構を移動させるための荷台を備え、前記回転板が前記荷台に対して回転可能であることを特徴とする、請求項1乃至6の何れかに記載の立ち上がり補助装置。これらの装置は、立ち上がり動作の補助を機能的には実現できるが、実際の使用にあたっては次のような問題を抱えている。そもそも人は後ろから押されることを本能的に嫌い、ときには恐怖感すら覚えることもある。そのため介助にあたっては、要介助者を介助者の側に引く、もしくは要介助者を抱きかかえるという動作が基本となっている。その観点からは、特許文献1に開示されているような臀部を押し上げる動作は要介助者に押されるという感覚を与えてしまうことになるため、できるだけ使用を避けたほうがよいと思われる。特許文献2に開示された装置にはこのような問題はないものの、体重を支える前腕の筋肉に過大な負担を強いることになり、体力が弱い者の使用にはあまり適していない。また把持部を握る腕だけで身体を支えることになるので、立ち上がり動作の途中で姿勢が崩れやすく、大変に危険でもある。この点、特許文献3に開示された装置では要介助者はただ身体を預けているだけでよく、比較的楽に立ち上がることができる。しかし脇の下に全体重が集中するため、場合によっては痛みを伴うことがある。また両腕はただ垂らした状態となるため、人によっては多少の不安を覚えることもあると思われる。本発明は、これら従来の技術にあった課題を解決すべくなされたものであり、その目的は、補助を受ける者が不安を覚えることなく安全に立ち上がることができる立ち上がり補助装置を提供することにある。本発明は、これらの課題を解決するため、補助を受ける者が両腕を回して抱きつくことができる抱きつき具と、前記抱きつき具を昇降させる昇降機構を備えたことを特徴とする、立ち上がり補助装置を提供する。この立ち上がり補助装置によれば、補助を受ける者は抱きつき具に抱きついた姿勢のまま立ち上がることができるため、比較的楽にそして安全に立ち上がることができる。補助を受ける者の体重は抱きつき具に抱きついた上半身全体で支えることになるため、腕力の弱い者の使用にも適している。何かに抱きつくという行為は人が最も安心感を得られる行為であり、不安な状態にある人は本能的に何かに抱きつこうとする。抱きつき具に抱きついた姿勢は介助者に抱きかかえられているときの姿勢に近いため、機械的な補助を受けているといった違和感や不安感を覚えることはなく、人間に補助されているような感覚に近い安心感を得ることができる。また、抱きつき具に抱きつくことで移動中の身体の揺れやぶれが抑えられて姿勢が安定するため、安全に立ち上がることができる。立ち上がり補助装置は、前記抱きつき具が外筐体の内側を上下に移動可能な内筐体の上部に設けられ、前記昇降機構が前記外筐体および前記内筐体によって覆われるように構成することができる。このように昇降機構を遮蔽することにより、身体や衣類等が可動部と接触することによって起こり得る怪我や装置の故障を未然に防止することができる。抱きつき具は、補助を受ける者の身体が接したときの圧力に応じて変形可能な易変形性の部材で構成することができる。抱きつき具の変形により、補助を受ける者と抱きつき具との接触部分における緩衝作用をもたらすとともに、接触部分の摩擦力が増大し、比較的小さな力でも抱きついた姿勢を維持することができるようになる。易変形性の部材は、補助を受ける者の体重を支えるための難変形性の部材の周囲に配することにより、衝突時の衝撃の緩和にも有効である。抱きつき具には、補助を受ける者の肘から上腕にかけての部位を支える支持具を設けることもできる。補助を受ける者の体重が支持具によって支えられることになるため、抱きつき具には身体が離れない程度に抱きついているだけでよく、より楽に立ち上がることができるようになる。また抱きつき具には、補助を受ける者の顎を載せるための顎載せ部を設けることもできる。抱きつき具に顎を載せておくことで、より安定した姿勢で楽に立ち上がることができるようになる。顎載せ部は抱きつき具の側面や上面に設けることができ、顎の形状に沿った形状の受け部を設けるか、顎の形状に倣って容易に変形する素材で構成し、顎が滑り落ちないようにする。さらに抱きつき具には、昇降機構を遠隔操作するためのスイッチを設けることができる。スイッチは抱きつき具に抱きついたときに両手が自然に位置する場所に設けることが好ましい。立ち上がり補助装置は、抱きつき具および昇降機構を載置するための回転板と、前記回転板に載置された前記抱きつき具および前記昇降機構を移動させるための荷台を備え、前記回転板が前記荷台に対して回転可能であるように構成することもできる。抱きつき具および昇降機構が荷台に対して回転することにより、補助を受けて立ち上がった者の向きを簡単に変えることができるようになる。多くの場合、ベッド等に背中を向けて立ち上がることになるため、向きを変えることでベッドの脇に予め用意した車椅子に移す動作を容易かつ安全に行うことができるようになる。本発明によれば、補助を受ける者は機械的な補助を受けているといった違和感や不安感を覚えることはなく、人間に補助されているような感覚に近い安心感を得ることができる。また抱きつくことで移動中の身体の揺れやぶれが抑えられて姿勢が安定するため、安全に立ち上がることができる。本発明の第一の実施形態である立ち上がり補助装置について説明する。最初に立ち上がり補助装置の構成について、図1および図2を参照して説明する。図1aは立ち上がり補助装置を正面からみた斜視図、図1bは立ち上がり補助装置を背面からみた斜視図であり、図2aは抱きつき具が下降した状態を示す正面図、図2bは抱きつき具が上昇した状態を示す正面図である。ベース12は立ち上がり補助装置10の最下部に設けられ、立ち上がり補助装置10を安定して設置するための平板状の部材である。ベース12の上部には寝具の桁や脚などに固定するための固定具14と外筐体16が設けられている。固定具14はベース12の端部に設けられており、外筐体16は固定具14が設けられた端部とは反対側の端部寄りに設けられている。箱型の外筐体16の内側には、対向する2つの壁面にそれぞれスライドレール18が設けられている。この一対のスライドレール18の間には円筒形の内筐体22が設けられている。内筐体22の上部は外筐体16の上部に設けられたスライドリングシール24から外筐体16の外側に露出している。外筐体16の内側には電動シリンダ26が設けられている。電動シリンダ26は本体28に対してロッド30が伸縮自在であり、ロッド30の伸縮動作の駆動源となるサーボモータ32を備えている。本体部28は下ジョイント34を介してベース12と連結しており、ロッド30は上ジョイント36を介して内筐体22の上部と連結している。下ジョイント34と上ジョイント36は互いに90度ずれた方向に回動可能であり、これにより本体部28とロッド30の移動軸のずれや傾きを吸収し、ボールねじとナットからなる駆動系に負担がかからないようになっている。内筐体22はロッド30の伸縮に伴って一対のスライドレール18に案内されながら上下方向に移動し、スライドリングシール24の内側を通って外筐体16の外側に伸びたり、内側に縮んだりする。内筐体22の上部には抱きつき具38が設けられている。抱きつき具38は使用者が抱きついて抱擁しやすいように円筒形をなしている。抱きつき具38は抱きついたときに若干の変形を伴うようになっている。この変形は元の形状は維持された状態で主として腕や頭部が当たる部分に生じるものであり、このような変形を伴うことで、使用者と抱きつき具38との接触面積が増え、摩擦力が増大するため、比較的弱い筋力でも抱きついた状態を維持しやすくなる。また抱きつき具38の上面は緩やかな傾斜面を伴う凸形状をなしており、使用者が顎を載せ易いようになっている。抱きつき具38の構成としては、ビニルやゴムなどの外皮の内側に気体や液体などの流体を封入して所期の変形を得るようにしてもよいし、布製の外皮に綿やスポンジなどを詰めたものでもよい。またウレタンやシリコン等の樹脂で全体を成形してもよい。また必ずしも全体が変形する必要はなく、特に腕や顎が接触する部分だけが所期の変形を伴うように構成することもできる。抱きつき具38の内部には要介助者の体重を支えるための支柱40が設けられている。支柱40は上ジョイント36と固定されている。支柱40には一対の腕支持具42が設けられている。腕支持具42は、肘から上腕にかけての部位を載せる水平部分44と、水平部分44の端部と連続する鉛直部分46で構成されている。水平部分44の他方の端部は支柱40に固定されている。鉛直部分46と抱きつき具38との間には腕が通る程度の隙間が確保されている。使用者が抱きつき具38に抱きつくときには、抱きつき具38の表側からこの隙間にそれぞれ両腕を通し、裏側に腕を回すようにして抱くつくことになる。抱きつき具38の裏側には、電動シリンダ26を遠隔操作するための2つのスイッチ50、52が設けられている。抱きつき具38の外周は使用者が抱きついたときに両手が交差することができる程度の長さであり、スイッチ50、52は抱きつき具38の裏側で交差した左右の手の指がかかるくらいの位置にそれぞれ設けられている。右手側のスイッチ50を操作するとロッド30が伸び、抱きつき具38が上昇する。左手側のスイッチ52を操作するとロッド30が縮み、抱きつき具38が下降する。このようにスイッチ50、52をそれぞれ上昇用と下降用に割り当てたことで、スイッチの押し間違いによる操作ミスの発生を極力抑えることができる。ここではスイッチ50、52を左右に並べたものを例示しているが、上下に並べることで上昇および下降の操作を感覚的に行うことができるようになる。なおスイッチ50、52はプッシュオン式であり、押している間だけ電動シリンダ26の操作が可能になっている。従って、もし姿勢が崩れるなどの事故が起きた場合であっても、スイッチ50、52から手を離せば即時停止し、安全を確保できるようになっている。立ち上がり補助装置10の使用方法について、図3を参照して説明する。図3aに示すように、ベッド60の側方に置かれた立ち上がり補助装置10は、固定具14によってベッド60の脚部に固定されている。要介助者64は立ち上がり補助装置10と向かい合う位置でベッド60に腰掛ける。両足66は立ち上がり補助装置10の真正面に適当な間隔をおいて揃えておく。そして図3bに示すように、上半身を前方に倒し、両腕を腕支持具42と抱きつき具38の間の隙間に通し、抱きつき具38の裏側に両手を回して抱きつき、同時に上面に顎を載せる。このとき臀部はベッド60に載った状態である。もし臀部がベッド60から浮き上がるようなことがあれば、抱きつき具38を適当な高さまで下降させるか、腕支持具42の取り付け位置を下げる必要がある。抱きつき具38に抱きついた姿勢のまま右手でスイッチを操作すると、図3cに示すように抱きつき具38が上昇し、これに伴い上半身が持ち上げられて臀部がベッド60から離れる。このとき両足66はベース12に接したままの状態である。そして図3dに示すように抱きつき具38が最上部まで上昇すると、要介助者64は脚が真っ直ぐ伸びた状態に立ち上がることができる。要介助者64は腕支持具42によって両腕が抱えられるようにして持ち上げられるため、脚の筋肉や関節に負担をかけることなく楽に立ち上がることができる。電動シリンダ26は外筐体16および内筐体22で完全に覆われているので、要介助者64の身体の一部や衣類が昇降機構に巻き込まれたりするおそれがない。特に巻き込まれやすいと思われる手や指は抱きつき具38に抱きついているため、巻き込まれる可能性はほとんどない。そのため要介助者64は昇降機構に巻き込まれるかもしれないという不安感から開放され、立ち上がり補助装置10の補助動作に安心して身を任せることができる。また被覆された電動シリンダ26が外部環境との接触や衝突から保護されることで、立ち上がり補助装置10の故障や破損を未然に防止することができる。立ち上がり補助装置10は他の形態として実施することも可能である。例えば、電動シリンダ26は昇降機構の一形態であり、エアシリンダ、油圧ジャッキ、種々の歯車を利用した機構などに置き換えることも可能である。抱きつき具38の形状、大きさは補助を受けようとする者の体格に応じたものにするのが効果的である。例えば、あらかじめ大きさや形状の異なるバリエーションを用意しておき、補助を受けようとする者の体格や年齢、性別、健康状態そして好みなどに応じたものを選択できるようにしてもよい。本発明の第二の実施形態である立ち上がり補助装置70について説明する。図4に示す立ち上がり補助装置70は、抱きつき具72の裏側に左右2つのハンドル74、76が備えられている。ハンドル74、76は抱きつき具72に抱きついた要介助者が両手で握るものであり、抱きつき具72の背後に回した右手でハンドル74を握り、左手でハンドル76を握る。電動シリンダ26を操作するスイッチ78、80はそれぞれハンドル74、76の先端に装着されており、親指で押して操作することができる。立ち上がり補助装置10、70は主としてベッド60からの立ち上がりを補助することに適した形態となっているが、ベッド以外の他の寝具、例えば布団からの立ち上がり動作補助にも適用が可能である。この場合、ベッドと布団では立ち上がりの基点となる高さが異なることから、立ち上がり補助装置10、70の高さを調整し、外筐体16と内筐体22、およびこれらに内蔵される電動シリンダ26の長さを最適化する。またベッドの脚などに固定するための固定具14が使用できなくなるので、ベース12の面積や重量を調整し、固定しなくても安定性が保たれるように配慮する必要がある。立ち上がり補助装置10、70の移動を容易にするため、ベース12にキャスターを装着することも可能である。病院や介護施設など自力で立ち上がることが困難な者が多数いるような施設では、立ち上がり補助装置10、70の移動が容易であれば少ない台数でもより多くの者の使用に供することができるようになる。本発明の第三の実施形態である立ち上がり補助装置80について説明する。最初に立ち上がり補助装置80の構成について、図5乃至図7を参照して説明する。図5aは立ち上がり補助装置80を背面側からみた斜視図、図5bは立ち上がり補助装置80を正面側からみた斜視図である。図6は立ち上がり補助装置80の側面図であり、図7は立ち上がり補助装置80の平面図である。立ち上がり補助装置80は、要介助者がベッドと車椅子の間を移動する場合を想定し、要介助者の安全性を確保するとともに介助者の負担が軽減されるように考慮されている。立ち上がり補助装置80は、外筐体16と内筐体22の内側に電動シリンダ26を備え、内筐体22に抱きつき具38および腕支持具42、スイッチ50、52を備えている点において、これまでに説明した立ち上がり補助装置10と基本的な構成が共通している。立ち上がり補助装置10と異なる点は、外筐体16および電動シリンダ26が回転板82の上部に設置されている点と、回転板82が荷台84に対して回転する点である。荷台84には移動ハンドル86とキャスター88が備えられている。移動ハンドル86側に備えられた2個のキャスター88にはストッパー90が付属している。ストッパー90は移動ハンドル86が取り付けられたハンドル基部92に内蔵されている。荷台84には回転板82が環状のベアリング装置94を介して設置されている。回転板82は主部と、主部より幅が狭い足置き部96で構成されている。主部の端面は半円部分と、半円部分の両端と連続する互いに平行な直線部分で構成されている。半円部分の中心とベアリング装置94の環の中心は一致しており、この中心上に電動シリンダ26が設置されている。主部と連続する足置き部96は外筐体16の外側に位置している。要介助者は足置き部96に足を載せて抱きつき具38に抱きつくことになる。回転板82は半円部分ではハンドル基部92と干渉することなく回転することができるが、直線部分ではハンドル基部92と干渉するため、それ以上は回転することができない。このように回転板82は最大180度の角度内で自由に回転することができるように構成されている。回転板82には固定ピン98が備えられており、荷台84に設けられた3つの固定孔100、102、104に挿し込むことで所定の位置に固定することができるようになっている。回転板82の固定位置は2箇所あり、一つは図7aに示す通常位置、もう一つは図7bに示す通常位置から90度転回させた転回位置である。転回位置は通常位置から右に90度もしくは左に90度の何れであってもよい。外筐体16には左右2つの回転ハンドル106が備えられており、回転ハンドル106を左右の何れかの方向に送り出すかもしくは引き込むことで回転板82を回転させることができる。電源プラグ108は電動シリンダ26に給電するためのものであり、一般家庭や介護施設等に備えられているAC100Vを使用することができる。立ち上がり補助装置80の使用方法について、要介助者110が介助を受けながらベッド112から車椅子114に移動する一連の介助作業の流れの中で説明する。1介助者はベッド112に横たわる要介助者110を起こし、ベッド112の所定の位置に横向きに腰掛けさせる。2立ち上がり補助装置80を要介助者110が腰掛けている場所に移動させる。立ち上がり補助装置80は回転板82を通常位置に固定しておき、足置き部96を前にしてベッド112に近接させる。3立ち上がり補助装置80を所定の位置に設置したらストッパー90で固定する。4電源プラグ108をコンセントに接続する。5立ち上がり補助装置80と回転板82が確実に固定されていることを再度確認し、要介助者110の両足を足置き部96に載せる図8a参照。6介助者は要介助者110を抱きつき具38に抱きつかせ、両腕の位置や姿勢等を確認する。7要介助者110は抱きつき具38に抱きついたまま自身でスイッチ50、52を操作し、立ち上がり補助装置80の補助と介助者の手助けを受けながらベッド112から立ち上がる図8b参照。8介助者は、要介助者が立ち上がり、スイッチがOFFになっているのを確認したら、固定ピン98の固定を一旦解除し、要介助者110を載せたまま回転板82を90度回転させ、その位置で再度固定する図8c参照。9介助者は車椅子114を要介助者110の背中側に移動させ、車椅子114の足置き座116を起こしてできたスペースに立ち上がり補助装置80の足置き部96を入れ、ブレーキを踏んで固定する図8d、e参照。9要介助者110は抱きつき具38に抱きついたまま自身でスイッチ50、52を操作し、立ち上がり補助装置80の補助と介助者の手助けを受けながら臀部を車椅子114に載せる図8f参照。10介助者はブレーキを解放して車椅子114を後方に少し移動させ、足置き座116を倒して所定の位置にセッティングし、要介助者110が補助装置80の足置き部96から足置き座116に両足を移す手助けを行う。11以上の介助作業により、要介助者110のベッド112から車椅子113への移動が完了する。12介助者は回転板82を転回位置から通常位置に戻し、さらに要介助者がいる場合にはその介助作業を行う場所に立ち上がり補助装置80を移動させる。全ての介助作業が完了したら立ち上がり補助装置80を所定の収納場所に戻す。