胴体及び首部と、前記首部に対し、首ピッチ軸回り及び頭部ロール軸回りの自由度を以って連結される頭部と、を具備し、前記首ピッチ軸と前頭部ロール軸は前記首ピッチ軸が下方に配置されたねじれの位置関係にあり、前記頭部は、前記首部を貫挿する開口部を有する、ロボット装置。前記首部は、前記頭部ロール軸回りに±10度程度、前記首ピッチ軸回りに±60度程度の可動範囲を有する、請求項1に記載のロボット装置。前記首部の前記首ピッチ軸回り及び前記頭部ロール軸回りの動作に追従しながら、前記開口部を覆う外装をさらに備える、請求項1に記載のロボット装置。前記外装は、前記頭部内に収容されるほぼ球形状からなる、請求項3に記載のロボット装置。前記外装は、前記首ピッチ軸とは平行で且つ前記首ピッチ軸よりも高くに配置された支持軸回りに回転可能に支持されている、請求項3に記載のロボット装置。前記外装は、前記首ピッチ軸とは平行で且つ前記首ピッチ軸よりも高くに配置された支持軸回りに回転可能にそれぞれ支持され、半径が段階的に変化したほぼ球面状の複数のカバーからなる、請求項3に記載のロボット装置。前記外装は、前記首部の前記首ピッチ軸の回転位置に応じて、各カバー間の距離を伸縮させる、請求項6に記載のロボット装置。前記ロボット装置の位置を移動させる移動部をさらに備える、請求項1に記載のロボット装置。本明細書で開示する技術の目的は、胴体に対して頭部を左右に振る頭部ロール軸回りの回転自由度及び頭部を前後方向に振る首ピッチ軸回りの回転自由度を持つ頭部を有する、優れたヒト型のロボット装置を提供することにある。本明細書で開示する技術のさらなる目的は、胴体に対して頭部ロール軸回りと首ピッチ軸回りの2自由度を持つ頭部を有するとともに、各関節軸回りに頭部を動作させたときに内部構造を隠蔽することができる、優れたロボット装置を提供することにある。本願は、上記課題を参酌してなされたものであり、請求項1に記載の技術は、胴体及び首部と、前記首部に対し、首ピッチ軸回り及び頭部ロール軸回りの自由度を以って連結される頭部と、を具備し、前記首ピッチ軸と前頭部ロール軸は前記首ピッチ軸が下方に配置されたねじれの位置関係にあり、前記頭部は、前記首部を貫挿する開口部を有する、ロボット装置である。本願の請求項2に記載の技術によれば、請求項1に記載のロボット装置の首部は、前記頭部ロール軸回りに±10度程度、前記首ピッチ軸回りに±60度程度の可動範囲を有している。本願の請求項3に記載の技術によれば、請求項1に記載のロボット装置は、首部の前記首ピッチ軸回り及び前記頭部ロール軸回りの動作に追従しながら、前記開口部を覆う外装をさらに備えている。本願の請求項4に記載の技術によれば、請求項3に記載のロボット装置の外装は、前記頭部内に収容されるほぼ球形状からなる。本願の請求項5に記載の技術によれば、請求項3に記載のロボット装置の外装は、前記首ピッチ軸とは平行で且つ前記首ピッチ軸よりも高くに配置された支持軸回りに回転可能に支持されている。本願の請求項6に記載の技術によれば、請求項3に記載のロボット装置の外装は、前記首ピッチ軸とは平行で且つ前記首ピッチ軸よりも高くに配置された支持軸回りに回転可能にそれぞれ支持され、半径が段階的に変化したほぼ球面状の複数のカバーからなる。本願の請求項7に記載の技術によれば、請求項6に記載のロボット装置の外装は、前記首部の前記首ピッチ軸の回転位置に応じて、各カバー間の距離を伸縮させるように構成されている。本願の請求項8に記載の技術によれば、請求項1に記載のロボット装置は、ロボット装置の位置を移動させる移動部をさらに備えている。本明細書で開示する技術によれば、胴体に対して頭部ロール軸回りと首ピッチ軸回りの2自由度を持つ頭部を有するとともに、各関節軸回りに頭部を動作させたときに内部構造を隠蔽することができる、優れたロボット装置を提供することができる。本明細書で開示する技術のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する実施形態や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。以下、図面を参照しながら本明細書で開示する技術の実施形態について詳細に説明する。図1には、本明細書で開示する技術を適用可能なロボット装置100の外観を示している。ロボット装置100は、複数のリンクを関節で接続されたリンク構造体であり、各関節はアクチュエーターによって動作する。図2には、このロボット装置100の関節自由度構成を模式的に示している。図示のロボット装置100は、主に家庭環境に設置されて家事や介護などを行なうが、産業用などさまざまな用途で使用することも可能である。図示のロボット装置100は、移動手段として、ベース部に対向する2輪の駆動輪101R及び101Lを備えている。各駆動輪101R及び101Lは、それぞれピッチ回りに回転する駆動輪用アクチュエーター102R及び102Lによって駆動する。なお、図2中において、参照番号151、152、153は、実在しない劣駆動関節であり、ロボット装置100の床面に対するX方向前後方向の並進自由度、Y方向左右方向の並進自由度、並びに、ヨー回りの回転自由度にそれぞれ相当し、ロボット装置100が仮想世界を動き回ることを表現したものである。移動手段は、腰関節を介して上体に接続される。腰関節は、ピッチ回りに回転する腰関節ピッチ軸アクチュエーター103によって駆動する。上体は、左右2肢の腕部と、首関節を介して接続される頭部で構成される。左右の腕部は、それぞれ肩関節3自由度、肘関節2自由度、手首関節2自由度の、計7自由度とする。肩関節3自由度は、肩関節ピッチ軸アクチュエーター104R/L、肩関節ロール軸アクチュエーター105R/L、肩関節ヨー軸アクチュエーター106R/Lによって駆動する。肘関節2自由度は、肘関節ピッチ軸アクチュエーター107R/L、肘関節ヨー軸アクチュエーター108R/Lによって駆動する。手首関節2自由度は、手首関節ロール軸アクチュエーター109R/L、手首関節ピッチ軸アクチュエーター110R/Lによって駆動する。また、首関節2自由度は、首関節ピッチ軸アクチュエーター111、頭部ロール軸アクチュエーター112によって駆動する。また、手関節1自由度は、手関節ロール軸アクチュエーター113R/Lによって駆動する。なお、図示のロボット装置100は、対向2輪式の移動手段を備えているが、本明細書で開示する技術の要旨は、対向2輪式の移動手段に限定されるものではない。例えば、脚式の移動手段を備えたロボット装置100であっても、同様に本明細書で開示する技術を適用することができる。図2からも分かるように、ロボット装置100は、頭部と胴体を連結する首部分において、首関節ピッチ軸アクチュエーター111と頭部ロール軸アクチュエーター112を備え、前後方向に振る首ピッチ軸回りと、頭部が胴体に対して左右に振る頭部ロール軸回りの、直交する2つの回転自由度を有している。首関節ピッチ軸アクチュエーター111は±60度程度、頭部ロール軸アクチュエーター112は±10度程度の可動範囲をそれぞれ持つ。図3A及び図3Bには、ロボット装置100の頭部の前後方向に振る首ピッチ軸回りと胴体に対して左右に振る頭部ロール軸回り動作を示している。これら2つの直交する関節軸を、首ピッチ軸回りの関節軸を胴体側に、頭部ロール軸回りの関節軸を頭部側に、分散して配置する設計も考えられるが例えば、特許文献4を参照のこと、ヒトに近い頭部動作を実現することなどを考慮して、頭部ロール軸回りと首ピッチ軸回りの両方の関節自由度を頭部内に配置することにしている。ロボット装置100の各関節部位においては、可動角を確保しながら機体の内部構造を隠蔽する必要がある。何故ならば、駆動時に機体の外殻の隙間が生じると、ユーザの指の挟み込みや、隙間からの異物混入による故障の原因となりかねないからである。図3A及び図3Bに示したように、頭部は首ピッチ軸回りに±60度程度だけ可動範囲を持つことから、内部構造を隠蔽する方法を検討する必要がある。前後方向に振る首ピッチ軸回りと、頭部が胴体に対して左右に振る頭部ロール軸回りの回転自由度は直交している。当業界では、ボールジョイントのような球形状の関節を使用することにより、直交する回転軸を一致交差させることができることが知られている。首ピッチ軸及び頭部ロール軸の関節軸からなる頭部と首部の接合部分を、ほぼ球形状の外装で覆うものとし、この外装を頭部の内部に収めることで、頭部の内部構造を隠蔽することができる。また、球形状の外装は、首ピッチ軸回りに回転可能に支持されている。首部は、頭部と首部の接合部分に対して首ピッチ軸回りに±60度程度だけ可動範囲を持つ。図4には、頭部と首部の接合部分を覆う球形状の外装に対して、首部が首ピッチ軸回りに±60度程度だけ動作する様子を示している。この球形状の外装を頭部の内部に収める位置として、図5Aに示すように、球形状の外装を、頭部の内部に完全に収容させずに、外装の下面を露出させる場合と、図5Bに示すように、球形状の外装を頭部の内部に完全に収容させる場合が考えられる。ここで、球形状の外装を、頭部の内部に完全に収容させない配置では、図5Aに示すように、頭部の中心よりも直交する首ピッチ軸及び頭部ロール軸が下方に位置する。また、球形状の外装を頭部の内部に完全に収容させる配置では、頭部の中心と直交する首ピッチ軸及び頭部ロール軸の高さがほぼ同じである。図5Bに示すように、図5Aと図5Bを比較すると、図5Bに示すように、球形状の外装を頭部の内部に完全に収容させる方が美観は優れていると考えられる。次いで、図5Aと図5Bの各々の球形状の外装の収容位置において、図4に示したように首部が首ピッチ軸回りに±60度程度だけ動作する場合についてさらに検討してみる。いずれの場合も、首ピッチ軸の高さは球形状の外装の中心とほぼ同じとする。図6Aには、図5Aに示した球形状の外装の収容位置において、頭部が首ピッチ軸回りに±60度程度だけ動作する様子を示している。また、図7Aには、図5Aに示した球形状の外装の収容位置において、首部が首ピッチ軸回りに±60度程度だけ動作する可動範囲を示している。一方、図6Bには、図5Bに示した球形状の外装の収容位置において、頭部が首ピッチ軸回りに±60度程度だけ動作する様子を示している。また、図7Bには、図5Bに示した球形状の外装の収容位置において、首部が首ピッチ軸回りに±60度程度だけ動作する可動範囲を示している。図7Aと図7Bを比較すると、図7Aに示すように、球形状の外装の一部を頭部の下方から突出させた方が、首部の首ピッチ軸回り±60度程度の可動範囲を確保するために頭部を切り取る面積が小さくて済む。したがって、図7Aに示した構成例の方が、頭部が動作してもオペレーターの指を挟み込むことが少なくなり、安全性が向上する。球形状の外装が頭部の下方により突出し、首部の可動範囲と頭部の外周が重ならなれければ、頭部の切り欠きは全くない。一方、球形状の外挿が頭部に埋没していると、首ピッチ軸回りの動作に伴い首部が通過する範囲と重なる頭部の外周を切り取らなければならなくなり、頭部の外周に大きな開口ができてしまう頭部ロール軸回りの動作に伴い首部が通過する範囲と重なる領域も、同様に頭部の外周を切り取らなければならない。すなわち、図6Aと図6B並びに図7Aと図7Bを比較した結果は、図5Aと図5Bを比較した結果とは相反する。美観などを考慮すると、球形状の外装の頭部の下方からの突き出しを極力小さくした方がよく、他方、安全性を考慮すると、首部の首ピッチ軸回り±60度程度の可動範囲を確保するために頭部を切り取る面積をなるべく小さくした方がよい。本出願人は、この2つの要求を同時に満足させるために、上記のように、首ピッチ軸及び頭部ロール軸の関節軸の高さを一致させるのではなく、これら直交する2つの関節軸の高さをずらす構成を提案する。具体的には、図8に示すように、首ピッチ軸の高さを頭部ロール軸よりも低く設定する。また、球形状の外装は、首ピッチ軸とは平行であるが、首ピッチ軸よりも高くに配置された支持軸回りに回転可能に支持されている図示の例では、球形状の外装は、首ピッチ軸とは平行で、頭部ロール軸とほぼ同じ高さの回転軸に支持されている。首ピッチ軸に対する球形状の外装の回転軸のオフセット量、並びに、球の半径は、球形状の外装が頭部の下方から付き出す部分が大きくならないように設定されている。後述するが、球形状の外装は、上記回転軸回りに支持された複数の連結カバーからなる。首ピッチ軸回りの頭部の動作に追従して連結カバーが開閉することによって、頭部の開口を塞ぐようになっている。また、図9には、図8に示したように、首ピッチ軸の高さを頭部ロール軸よりも低く設定した構成において、頭部が首ピッチ軸回りに±60度程度だけ動作する様子を模式的に示している。図8を、図7A及び図7Bと比較すると、球形状の外装を頭部の内部にほぼ収容することができるとともに、首部の首ピッチ軸回り±60度程度の可動範囲を確保するために頭部を切り取る面積が小さくて済むことが分かる。また、頭部を切り取った開口部分の面積が小さいことから、球形状の外装をあまり露出させないで済む。これにより、頭部が動作してもオペレーターの指を挟み込むことが少なくなり、安全性が向上する。上述したように、直交する首ピッチ軸と頭部ロール軸の高さをずらし、ねじれの位置関係にすると、首ピッチ軸駆動用アクチュエーター111と頭部ロール軸駆動用アクチュエーター112の配置スペースを確保し易くなり、頭部の小型化が可能になる。図10には、頭部内に首ピッチ軸駆動用アクチュエーター111と頭部ロール軸駆動用アクチュエーター112を配置した様子を示している。図示のように、首ピッチ軸駆動用アクチュエーター111は、頭部内の下方で、球形状の外装160の底部付近に固定されている。また、頭部ロール軸駆動用アクチュエーター112は、頭部内のほぼ中央に固定されている。また、図11には、首ピッチ軸駆動用アクチュエーター111と頭部ロール軸駆動用アクチュエーター112が球形状の外装160内で互いの出力軸がねじれの位置関係となるように配設されている様子を、側面から示している。また、図12並びに図13には、首ピッチ軸駆動用アクチュエーター111が頭部を前後方向に振ったときの各様子をお辞儀する、仰け反る、側面から示している。図5A並びに図5Bに示した構成例ではいずれも、球形状の外装を支持する回転軸と首ピッチ軸の高さがほぼ一致することから、首部ピッチ軸の回転位置に拘わらず、首部を貫挿させるための球形状の外装の穴の大きさは変化しない。これに対し、図8及び図9に示したように、球形状の外装を支持する回転軸の高さが首ピッチ軸の高さからオフセットされた構成例では、首部ピッチ軸の回転位置に応じて、首部を貫挿させるための球形状の外装160の穴160Aの大きさが変化する。図14からも分かるように、頭部がほぼ直立している姿勢では、首部が球形状の外装160と交差する形状、すなわち、首部を貫挿させるための球形状の外装160の穴160Aは円形である。これに対し、頭部がお辞儀をしたり仰け反ったりして、首ピッチ軸の回転位置が±60度程度と大きいときには、首部が球形状の外装160と交差する形状、すなわち、首部を貫挿させるための球形状の外装160の穴160Aは、ピッチ軸回りを長軸方向とする楕円形に拡張する。したがって、球形状の外装160は、首部ピッチ軸の回転位置に追従して首部を貫挿させるための穴の大きさを変化させなければならない。そこで、本実施形態では、球形状の外装160を、首ピッチ軸に対し高さ方向にオフセットされた回転軸回りに支持された複数の連結カバーで構成し、首部ピッチ軸の回転位置に追従して首部を貫挿させるための穴の大きさを変化させるようにしている。図15には、球形状の外装160が第1乃至第4のカバー161~164で構成される例を示している。これら第1乃至第4のカバー161~164はいずれも、首ピッチ軸とは平行であるが、首ピッチ軸よりも高い支持軸170回りに回転可能に支持されている。第1乃至第4のカバー161~164をそれぞれ構成する球面の半径を段階的に変化させることによって、お互いに支持軸170回りに回転しても干渉しないような位置関係となっている。また、第1のカバー161から第4のカバー164に向かって半径が大きい球面とすることによって、切り欠き空間を小さくすることができる。第1のカバー161及び第4のカバー164はそれぞれ端縁部分が頭部側に取り付けられており、図中の矢印A方向並びにA ́方向に引っ張る力が常に加わっている。この引っ張り力は、首ピッチ軸の回転位置に拘わらず、第1乃至第4のカバー161~164からなる外装の全長を伸ばす方向に作用し、頭部の開口部を塞ぐことができる。また、第2のカバー162及び第3のカバー163間は、図示しないバネで接続され、図中の矢印B方向及びB ́方向に引っ張り力が常に加わっている。この引っ張り力によって、首ピッチ軸の回転位置に拘わらず、第2のカバー162と第3のカバー163間に隙間がしないように引き寄せ合い、頭部の開口部を塞ぐことができる。図15には、首ピッチ軸の回転位置が0度のときの第1乃至第4のカバー161~164からなる外装を側面すなわち、支持軸170と平行な方向から眺めた様子を示している図11は、この断面に相当する。図16には、この首ピッチ軸の回転位置のときの第1乃至第4のカバーからなる外装を斜め下方から眺めた様子を示している。また、図17には、同じ首ピッチ軸の回転位置のときの第1乃至第4のカバー161~164からなる外装が頭部内に収容されている様子を示している。続いて、図18には、首ピッチ軸の回転位置が-60度のとき頭部を仰け反らせたときの第1乃至第4のカバー161~164からなる外装を側面すなわち、支持軸170と平行な方向から眺めた様子を示している図13は、この断面に相当する。図19には、この首ピッチ軸の回転位置のときの第1乃至第4のカバー161~164からなる外装を斜め下方から眺めた様子を示している。また、図20には、同じ首ピッチ軸の回転位置のときの第1乃至第4のカバー161~164からなる外装が頭部内に収容されている様子を示している。図示のように、第1のカバー161と第2のカバー162間の距離が縮む一方、第3のカバー163と第4のカバー164間の距離が延びる。また、第2のカバー162と第3のカバー163間の距離が延びる。したがって、首ピッチ軸の回転位置が-60度程度と大きいとき、首部を貫挿させるための球形状の外装の穴は、首部が球形状の外装と交差する形状に近似されるので、第1乃至第4のカバー161~164によって頭部の開口部を好適に覆うことができる。続いて、図21には、首ピッチ軸の回転位置が30度のとき頭部をお辞儀させたときの第1乃至第4のカバー161~164からなる外装を側面すなわち、支持軸170と平行な方向から眺めた様子を示している図12は、この断面に相当する。図21には、この首ピッチ軸の回転位置が30度のときの第1乃至第4のカバー161~164からなる外装が頭部内に収容されている様子を示している。図示のように、第1のカバー161と第2のカバー162間の距離が延びる一方、第3のカバー163と第4のカバー164間の距離が縮む。また、第2のカバー162と第3のカバー163間の距離が延びる。したがって、首ピッチ軸の回転位置が60度程度と大きいとき、首部を貫挿させるための球形状の外装の穴は、首部が球形状の外装と交差する形状に近似されるので、第1乃至第4のカバー161~164によって頭部の開口部を好適に覆うことができる。なお、本明細書の開示の技術は、以下のような構成をとることも可能である。1胴体及び首部と、前記首部に対し、首ピッチ軸回り及び頭部ロール軸回りの自由度を以って連結される頭部と、を具備し、前記首ピッチ軸と前頭部ロール軸は前記首ピッチ軸が下方に配置されたねじれの位置関係にあり、前記頭部は、前記首部を貫挿する開口部を有する、ロボット装置。2前記首部は、前記頭部ロール軸回りに±10度程度、前記首ピッチ軸回りに±60度程度の可動範囲を有する、上記1に記載のロボット装置。3前記首部の前記首ピッチ軸回り及び前記頭部ロール軸回りの動作に追従しながら、前記開口部を覆う外装をさらに備える、上記1又は2のいずれかに記載のロボット装置。4前記外装は、前記頭部内に収容される球形状からなる、上記3に記載のロボット装置。5前記外装は、前記首ピッチ軸とは平行で且つ前記首ピッチ軸よりも高くに配置された支持軸回りに回転可能に支持されている、上記3に記載のロボット装置。6前記外装は、前記首ピッチ軸とは平行で且つ前記首ピッチ軸よりも高くに配置された支持軸回りに回転可能にそれぞれ支持され、半径が段階的に変化した球面状の複数のカバーからなる、上記3に記載のロボット装置。7前記外装は、前記首部の前記首ピッチ軸の回転位置に応じて、各カバー間の距離を伸縮させる、上記6に記載のロボット装置。8前記ロボット装置の位置を移動させる移動部をさらに備える、上記1乃至7のいずれかに記載のロボット装置。