ユーザの下腿に沿って配置される下腿リンクと、ユーザの足に固定される足リンクであり、下腿リンクとの連結部がユーザの足首の側方に位置する足リンクと、を備えており、下腿リンクと足リンクの連結部が、球面状の外面を有しているとともに内部に円筒状の溝を有しており、外面を構成する球面の中心が溝を構成する円筒面の中心線上に位置している継手部材と、下腿リンクの下端に形成されており、継手部材の球面状の外面と嵌合する球状の窪みと、足リンクの上端に形成されており、継手部材の円筒状溝と嵌合する円柱状外面を有する突部であってその円柱の中心線がピッチ軸方向に伸びている突部と、下腿リンクに対する足リンクのロール軸回りの回転の許容と禁止を切り換える回転制限手段と、によって構成されていることを特徴とする歩行支援装置。回転制限手段は、下腿リンクの窪みの底面から上方に向かって伸びており窪みを前後に二分するスリットと、スリットを貫通して窪みを前後から締め付けるボルトによって構成されていることを特徴とする請求項1に記載の歩行支援装置。足リンクのピッチ軸回りの揺動範囲を規制するように足リンクの突部の前後で上方に突出しており、足リンクからの突出長さが調整可能なストッパピンを有することを特徴とする請求項1又は2に記載の歩行支援装置。歩行時にユーザの足は足首関節のピッチ軸の回りに揺動するため、足リンクは、足首のピッチ軸を回転軸として下腿リンクに対して回転可能に連結される。また、ユーザの足は足首関節のロール軸回りにも回転することができるため、特許文献1の歩行支援装置は、足リンクがピッチ軸回りだけでなく、ロール軸回りにも回転可能に構成されている。しかしながら、足リンクがピッチ軸とロール軸の2軸回りに常に回転自在であると、下腿リンクが倒れ易くなり、ユーザを支えるのに不都合である。他方、X脚やO脚と呼ばれるように、下腿の形状は個人差が大きく、個々人の下腿の形状に適応させるために、足リンクは下腿リンクに対してロール軸回りに回転できることが好ましい。本明細書が開示する技術は、足リンクと下腿リンクを連結するコンパクトな連結部であって、足リンクのピッチ軸とロール軸の2軸回りの回転が可能でありながら、必要に応じてロール軸回りの回転を禁止することのできる連結部を有する歩行支援装置を提供する。本明細書が開示する歩行支援装置は、足リンクが下腿リンクに2軸回りに回転可能に連結されている。ここで、下腿リンクは、ユーザの下腿に沿って配置される。足リンクは、ユーザの足に固定される。下腿リンクと足リンクの連結部は、歩行支援装置をユーザが装着したときにユーザの足首の側方に位置する。足リンクと下腿リンクの連結部は、ピッチ軸とロール軸の2軸回りに足リンクの回転を許容する。その連結部は、継手部材と窪みと突部と回転制限手段で構成されており、夫々は次の特徴を有する。継手部材は、球面状の外面を有しているとともに円筒状の溝を有しており、外面を構成する球面の中心が溝を構成する円筒面の中心軸線上に位置している。窪みは、下腿リンクの下端に形成されており、継手部材の外面と嵌合する球状に形成されている。突部は、足首側方に位置する足リンク上端に形成されており、継手部材の溝と嵌合する円柱状外面を有する。突部は、その軸線外面を構成する円柱の中心線に相当するがピッチ軸方向に伸びている。回転制限手段は、下腿リンクに対する継手部材の回転の許容と禁止を切り換えることが可能である。この歩行支援装置は、下腿リンクと足リンクの連結部において、ピッチ軸に沿って伸びる回転軸線とロール軸に沿って伸びる回転軸線が一点で交わっており、コンパクトである。また、ロール軸回りの回転は、ユーザの下腿の形状に合わせて調整する際には許容することができ、他方、調整が終了すれば禁止することができる。即ち、歩行時には足リンクのロール方向の回転を禁止することができるので、歩行中はユーザをしっかり支えることができる。回転制限手段の好適な一実施形態は、下腿リンクの窪みの底面から上方に向かって伸びており窪みを前後に二分するスリットと、スリットを貫通して窪みを前後から締め付けるボルトによって構成されている。ボルトを締め付けると、窪みの球面が継手部材の外面に強く押し当てられ、足リンクのロール軸回りの回転を確実に禁止することができる。歩行支援装置は、次のストッパピンを有していることが好ましい。ストッパピンは、足リンクのピッチ軸回りの揺動範囲を規制するように足リンクの突部の前後で上方に突出している。ストッパピンの上端が下腿リンクの下端に当接すると、足リンクはそれ以上回転することができなくなる。ストッパピンは、さらに、足リンクからの突出長さが調整可能に構成されている。本明細書が開示する技術によれば、足リンクと下腿リンクがピッチ軸とロール軸の2軸回りに回転可能なコンパクトな連結部で連結されているとともに、歩行時にユーザをしっかり支えることができる歩行支援装置を提供することができる。図を参照して実施例の歩行支援装置100を説明する。なお、以下では、歩行支援装置100を単に支援装置100と称することがある。図1に、ユーザHが装着した支援装置100の模式的斜視図を示す。この支援装置100は、ユーザHの膝関節にトルクを加えて歩行動作を補助することができる。支援装置100は、大腿リンク2、下腿リンク12、足リンク22によって構成される多リンク構造を有している。図に示す座標系について説明する。図に示すXYZ座標系において、X軸がロール軸に相当し、Y軸がピッチ軸に相当し、Z軸がヨー軸に相当する。ロール軸X軸は、ユーザHが直立姿勢をとったときの前後方向に相当し、ピッチ軸Y軸は、ユーザの横方向側方に相当し、ヨー軸Z軸は、ユーザHが直立姿勢をとったときの上下方向に相当する。座標系は全ての図において共通である。大腿リンク2は、ユーザHの大腿に固定される。なお、大腿リンク2には、コントローラユニット3が取り付けられている。コントローラユニット3の内部には、支援装置100を制御するための回路のほか、下腿リンク12を揺動させるためのモータ4、及び、下腿リンク12の回転角を計測する角度センサが内蔵されている。下腿リンク12は、ユーザHの下腿に沿って配置される。下腿リンク12は、ユーザHの下腿の側方の両側に位置するフレーム16a、16bと、左右のフレームを連結する連結バー14を有している。下腿リンク12は、膝ジョイント5a、5bによって大腿リンク2に対して揺動可能に連結されている。膝ジョイント5a、5bは、ユーザHの膝関節のピッチ軸と同軸に位置する。コントローラユニット3に内蔵されたモータ4は、ユーザの膝側方外側に位置する膝ジョイント5bに連結している。このモータ4を駆動することによって、下腿リンク12がピッチ軸回りに揺動する。即ち、支援装置100は、モータ4によって下腿リンク12をピッチ軸回りに揺動させ、ユーザHの膝関節にトルクを加え、歩行動作を補助する。モータ4はコントローラユニット3の内部の回路によって制御される。コントローラユニット3は、ユーザの歩行動作に同調するように下腿リンク12の揺動を制御する。制御アルゴリズムについては説明を省略する。歩行支援のための制御アルゴリズムについての説明は省略する。足リンク22は、ユーザHの足に固定される。足リンク22は、ユーザの足裏に固定されるソール26と、ソール26の側方両側から伸びているフレーム24a、24bを有している。図示を省略しているが、ソール26の上には靴が取り付けられ、その靴によって足リンク22がユーザの足に固定される。フレーム24aが、ユーザの足首の内側側方で下腿リンク12のフレーム16aと連結しており、フレーム24bが、足首の外側側方で下腿リンク12のフレーム16bと連結している。足首外側の連結部では、足リンク22はピッチ軸回りに回転可能である。足首内側の連結部55の構造について、次に詳しく説明する。支援装置100を装着する際、下腿リンク12がユーザHの下腿に固定され、足リンク22がユーザHの足に固定される。X脚やO脚と呼ばれるように、下腿の形状は個人差が大きい。特に、前方から観察したときの下腿の形状について個人差が大きい。このことは別言すれば、膝関節と足首関節の位置関係についての個人差が大きいことを意味する。そのため、支援装置100を様々なユーザにフィットさせるために、下腿リンク12に対する足リンク22の取り付け位置が調整可能であることが好ましい。足リンク22の取り付け位置を調整可能にするため、支援装置100は、下腿リンク12と足リンク22の足首側方内側の連結部55に、自在継手構造を採用している。以下では、連結部55を自在継手構造55と言い換えることがある。自在継手構造55を詳しく説明する。図2に、図1の破線で囲った部分の拡大図を示す。図3に自在継手構造55の分解図を示す。図4に、自在継手構造55の断面図を示す。図4Aは、XZ平面に沿った断面を示し、図4Bは、YZ平面に沿った断面を示す。自在継手構造55は、下腿リンク12のフレーム16aの下端に取り付けられた継手ハウジング32と、足リンク22のフレーム24aの上端に取り付けられた継手ステー36と、継手ハウジング32と継手ステー36の間に介在する継手部材34で構成される。継手ハウジング32の下端には窪み32bが形成されている。なお、継手ハウジング32の下端は、下腿リンク12の下端に相当する。窪み32bは、部分球面状に形成されている。継手ステー36の上端には部分円筒状の突部36aが形成されている。なお、継手ステー36の上端は、足リンク22の上端に相当する。突部36aの外面を形成する円筒の中心線CL1はピッチ軸に平行に伸びている。継手部材34は、球面状の外面34aを有しているとともに円筒状の溝34bを有している。図に示すように、継手部材34は概ね、Cの字の形状を有している。外面34aを構成する球面の中心CP1は、溝34bを構成する円筒面の中心軸線CL1上に位置する。継手部材34の球状の外面34aの形状は、継手ハウジング32の窪み32bの形状に一致しており、前者が後者に嵌合する。また、継手ステー36の突部36aの円筒外面の形状は継手部材34の溝34bの円筒内面の形状に一致しており、前者が後者に嵌合する。窪み32bに継手部材34の外面34aが嵌合し、継手部材34の円筒状溝34bに突部36aが嵌合するとき、窪み32bの内面を構成する球面の中心CP2は、継手部材34の外面34aを構成する球面の中心CP1に一致する。また、継手部材34の円筒状溝34bの円筒中心線CL1は、突部36aの外面を構成する円筒の中心線に一致する。窪み32bの内面を構成する球面の中心CP2即ち、継手部材34の外面34aを構成する球面の中心CP1は、この円筒中心線CL1上に位置する。継手ハウジング32には、ロール軸に平行に伸びる孔32dが形成されており、この孔に留めピン42が挿通される。留めピン42の先端は孔32dを貫通し、継手部材34の外面に設けられた孔34c内に至る。継手部材34は、継手ステー36足リンク22とともに、留めピン42を通る中心線CL2を軸としてロール軸回りに回転することができる。ただし、継手ハウジング32には、窪み32bの底面から上方に伸びており窪み32bを前後に二分するスリット32aが形成されており、ボルト41がこのスリット32aを貫通して窪み32bを前後から締め付けると、継手ハウジング32の窪み32bの内面が継手部材34の外面34aに強く押し当てられ、継手部材34即ち足リンク22のロール軸回りの回転は禁止される。ボルト41を緩めると、継手部材34即ち足リンク22のロール軸回りの回転が許容される。スリット32aとボルト41が、回転制限手段の一例に相当する。なお、符号32cは、ボルト41を通す貫通孔を示している。他方、継手ステー36の上端即ち足リンク22の上端の円柱状の突部36aと継手部材34の円筒状の溝34bが嵌合し、足リンク22は中心線CL1を軸線としてピッチ軸回りに揺動することができる。突部36aの前後には、突出長さが調整できるストッパピン44a、44bが突出している。足リンク22は下腿リンク12に対してピッチ軸回り中心線CL1回りに回転することができるが、継手ハウジング32の下面下腿リンク12の下面がいずれかのストッパピン44a、44bに当接することによって、ピッチ軸回りの回転範囲が制限される。図5Aは、足リンク22が前方へ最大角度Afまで回転した状態を示しており、図5Bは足リンク22が後方へ最大角度Abまで回転した状態を示している。なお、図6に示すように、ストッパピン44a、44bの双方が常に下腿リンク12の下面に当接するようにストッパピン44a、44bを突出させると、足リンク22のピッチ軸回りの回転を禁止することも可能である。自在継手構造55によって、足リンク22は下腿リンク12に対してピッチ軸回りとロール軸回りの2軸回りに回転することができる。ピッチ軸回りの回転軸線CL1とロール軸回りの回転軸線CL2は直交する。このことは、この自在継手構造55がコンパクトであることを意味する。また、足リンク22のロール軸回りの回転は、スリット32aとボルト41によって禁止することができる。下腿リンク12に対する足リンク22のロール軸回りの回転角を、ユーザに合わせて調整した後、ボルト41を締めてロール軸回りの回転を禁止する。そうすると、足リンク22はピッチ軸回りの回転のみが許容される。歩行中は、足はピッチ軸回りには大きく揺動するが、ロール軸回りにはあまり揺動しない。従って歩行中は足リンク22が下腿リンク12に対してロール軸回りに回転する必要はない。逆に、足リンク22のロール軸回りの回転が禁止されることによって、足リンク22がロール軸回りにふらつくことがなく、支援装置100はユーザをしっかりと支えることができる。図7に、支援装置100の連結部自在継手の変形例を示す。この連結部155では、継手部材234の溝234bの中央付近にスリット234dが設けてある。スリット234dは、ピッチ軸方向Y軸に伸びており、継手部材234の前後方向の剛性を低減させる。従って、ボルト41を締め付けると、継手部材234は、継手ハウジング32によって前後から強く押し付けられて変形する。そのため、継手部材234の円筒状の溝234bが継手ステー36の突部36aに強く押し当てられ、継手部材234と継手ステー36の間の摺動抵抗が増大する。この摺動抵抗は、足リンク22のピッチ軸回りの回転についての粘性抵抗に相当する。摺動抵抗を大きくすることによって、足リンク22が回転し難くなる。例えば、足首に力が入らないユーザの場合、遊脚時につま先が下がってしまうことがある。摺動抵抗を大きくしておくことによって、遊脚時のつま先の下降を抑制することができる。実施例の支援装置100は、次のように表現することも可能である。歩行支援装置100は、下腿に沿って伸びる下腿リンク12と足に固定される足リンク22が継手部材34を介して連結している歩行支援装置である。継手部材34は、球面状の外面34aを有しているとともに円筒状の溝34bを有しており、外面を構成する球面の中心CP1が窪み32bを構成する円筒面の中心軸線CL1上に位置している。下腿リンク12の下端に、継手部材34の外面と嵌合する球状の窪み32bが形成されている。足首側方に位置する足リンク22の上端に、継手部材34の溝34bと嵌合する円柱外周を有する突部36aであってその軸線CL1がピッチ方向に伸びている突部36aが形成されている。歩行支援装置100の特徴を整理しておく。ユーザの脚に装着される歩行支援装置100は、下腿リンク12に対する足リンク22のピッチ軸とロール軸の2軸回りの回転が可能でありながら、必要に応じてロール軸回りの回転を禁止することができる。下腿リンク12と足リンク22の連結部55は、下腿リンク12の下端継手ハウジング32の下端に形成された窪み32bと、足リンク22の上端継手ステー36の上端に形成された突部36aと、窪み32bと突部36aの間に介在する継手部材34で構成される。継手部材34は、球面状の外面34aを有しているとともに内部に円筒状の溝34bを有しており、外面34aを構成する球面の中心CP1が溝34bを構成する円筒面の中心線CL1上に位置している。窪み32bは、継手部材34の球面状の外面34aと嵌合する球状に形成されている。突部36aは、継手部材34の円筒状溝34bと嵌合する円柱状外面を有する。突部36aの外周面を構成する円柱の中心線CL1が、ピッチ軸に平行に伸びている。連結部55はさらに、下腿リンク12に対する足リンク22のロール軸回りの回転の許容と禁止を切り換える回転制限手段、即ち、スリット32aとボルト41を備える。連結部55、155において、足リンク側が円柱状の嵌合部突部36aと溝34bを有し、下腿リンク側が球状の嵌合部窪み32bと球状外面34aを有することにも利点がある。足リンク側が、ピッチ軸に平行な中心軸線CL1を有する円柱状の嵌合部によって継手部材34と足リンク22が係合しているので、足リンク22がピッチ軸回りに揺動する際、足リンク22のソール26と回転軸CL1が常に平行となる。即ち、歩行支援装置100は、足リンク22のピッチ軸回りの回転軸CL1が、常にユーザの足首のピッチ軸と一致するという利点を有する。この関係は、下腿リンク12に対して足リンク22がロール軸回りに回転しても変わらない。即ち、O脚やX脚など、ユーザの下腿の形状に応じて下腿リンク12に対する足リンク22のロール軸回りの角度を調整しても、足リンク22のピッチ軸回りの回転軸CL1は常にユーザの足首のピッチ軸と一致する。以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。