"動作対象物の位置を変化させるモータを制御するモータ制御装置であって、前記動作対象物の目標位置を示した位置指令値と前記動作対象物の検出された位置との差分に基づいた比例制御によって、前記動作対象物の目標速度を示す速度指令値を算出する位置制御手段と、前記速度指令値と前記動作対象物の検出された速度との差分である速度偏差に基づいた積分制御によって積分制御指令値を算出し、該積分制御指令値と前記速度偏差との和に基づいて、前記モータに出力させるトルクを示すトルク指令値を算出する速度制御手段と、を備え、前記積分制御指令値は、前記動作対象物が前記目標位置に到達した場合にリセットされるモータ制御装置。前記積分制御指令値を演算するための積分器の状態量がリセットされることによって、前記積分制御指令値がリセットされる請求項1記載のモータ制御装置。前記動作対象物が前記目標位置に到達する度に、前記積分制御指令値がリセットされる請求項1又は請求項2記載のモータ制御装置。前記動作対象物が前記目標位置に滞在している間、前記積分制御指令値がリセットされ続ける請求項1又は請求項2記載のモータ制御装置。前記動作対象物が前記目標位置に到達し、かつ前記速度制御手段によって算出された前記トルク指令値が所定時間以上の間予め定められた閾値以下となった場合に、前記積分制御指令値がリセットされる請求項1又は請求項2記載のモータ制御装置。前記動作対象物が前記目標位置に到達し、かつ前記積分制御手段が備える積分器から出力された積分値が所定時間以上の間予め定められた閾値以下となった場合に、該積分値がリセットされることによって、前記積分制御指令値がリセットされる請求項1又は請求項2記載のモータ制御装置。動作対象物の目標位置を示した位置指令値と前記動作対象物の検出された位置との差分に基づいた比例制御によって、前記動作対象物の目標速度を示す速度指令値を算出する位置制御手段と、前記速度指令値と前記動作対象物の検出された速度との差分である速度偏差に基づいた積分制御によって積分制御指令値を算出し、該積分制御指令値と前記速度偏差との和に基づいて、前記モータに出力させるトルクを示すトルク指令値を算出する速度制御手段と、を備え、前記動作対象物の位置を変化させるモータを制御するモータ制御装置のモータ制御方法であって、前記動作対象物が前記目標位置に到達したか否かを判定する第1工程と、前記動作対象物が前記目標位置に到達したと判定された場合に、前記積分制御指令値をリセットする第2工程と、を含むモータ制御方法。ハードディスク等の読み取りヘッドは、基本的に摩擦が発生しない、若しくは発生しても微小である。このため、特許文献1に記載のヘッド位置決め装置は、単に、積分のオーバーシュートを抑制してヘッドの目標位置の到達時間を短くする目的のために、位置制御の積分動作における積分値を一旦リセットして積分動作を続行させている。また、特許文献2に記載のヘッド位置決め装置は、特許文献1に記載の技術の目的と同様の目的のために、ポジション信号がトラックセンタへの到達でゼロとなったことを検出して積分回路の積分値をリセットさせている。すなわち、特許文献2に記載のヘッド位置決め装置は、特許文献1に記載のヘッド位置決め装置と同様に、位置制御の積分動作における積分値をリセットしている。しかしながら、上述したような目標位置に到達後にモータへ電流が持続して流れることは、位置制御の積分動作ではなく、速度制御の積分動作において残留した積分制御指令値を原因としている。このため、特許文献1,2に記載のヘッド位置決め装置のように、位置制御の積分動作における積分値をリセットしたとしても、目標位置に到達後にモータへ電流が持続して流れることは解消されない。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、動作対象物が目標位置に到達した後に、モータへ電流が持続して流れることを解消できる、モータ制御装置及びモータ制御方法を提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明のモータ制御装置及びモータ制御方法は以下の手段を採用する。すなわち、本発明の第一態様に係るモータ制御装置は、動作対象物の位置を変化させるモータを制御するモータ制御装置であって、前記動作対象物の目標位置を示した位置指令値と前記動作対象物の検出された位置との差分に基づいた比例制御によって、前記動作対象物の目標速度を示す速度指令値を算出する位置制御手段と、前記速度指令値と前記動作対象物の検出された速度との差分である速度偏差に基づいた積分制御によって積分制御指令値を算出し、該積分制御指令値と前記速度偏差との和に基づいて、前記モータに出力させるトルクを示すトルク指令値を算出する速度制御手段と、を備え、前記積分制御指令値は、前記動作対象物が前記目標位置に到達した場合にリセットされる。本構成によれば、モータ制御装置は、動作対象物の位置を変化させるモータを制御する。そして、モータ制御装置に備えられた位置制御手段は、動作対象物の目標位置を示した位置指令値と動作対象物の検出された位置との差分に基づいた比例制御によって、動作対象物の目標速度を示す速度指令値を算出する。さらに、速度制御手段は、速度指令値と動作対象物の検出された速度との差分である速度偏差に基づいた積分制御によって、積分制御指令値を算出し、該積分制御指令値と速度偏差との和に基づいて、モータに出力させるトルクを示すトルク指令値を算出する。モータは、トルク指令値に応じた電流が流れることによって、トルクを発生させ、動作対象物の位置を変化させる。ここで、動作対象物が目標位置に到達した後にも、モータへ電流が流れ続け、残留トルクが発生する場合がある。この原因は、摩擦に起因して発生する定常偏差を補償するための、速度制御の積分成分が蓄積するためである。すなわち、積分制御手段で算出される積分制御指令値が0零とならないためである。そこで、積分制御手段から出力される積分制御指令値は、動作対象物が目標位置に到達した場合にリセットされる。リセットとは、積分制御手段から出力される積分制御指令値を0又は0と同等の値にすることである。これにより、速度制御手段で算出されるトルク指令値は、蓄積した積分成分の影響を受けないため、動作対象物が目標位置に到達した状態において、モータに流れる電流は約0となる。なお、動作対象物が目標位置に到達した場合とは、動作対象物が目標位置に違わず到達したことのみではなく、動作対象物が目標位置を含む所定範囲内に到達した場合も含む。従って、本構成は、動作対象物が目標位置に到達した後に、モータへ電流が持続して流れることを解消できる。また、本構成は、積分制御指令値のリセットを速度制御が実行されている間に行われるので、積分制御指令値をリセットするためのシーケンスを新たに設ける必要はないため、簡易な構成で、動作対象物が目標位置に到達した後に、モータへ電流が持続して流れることを解消できる。上記第一態様では、前記積分制御指令値を演算するための積分器の状態量がリセットされることによって、前記積分制御指令値がリセットされることが好ましい。本構成によれば、積分制御指令値を演算するための積分器の状態量がリセットされるので、速度制御の積分成分の蓄積を確実に除去することができる。上記第一態様では、前記動作対象物が前記目標位置に到達する度に、前記積分制御指令値がリセットされることが好ましい。本構成によれば、動作対象物が目標位置に到達したとしても、微小な時間遅れや他の比例制御部分や特性を改善するためのフィルタ等の作用により、動作対象物の位置が再び目標位置外となる可能性がある。そこで、本構成は、動作対象物が目標位置に到達する度に、積分制御手段から出力される積分制御指令値をリセットするので、動作対象物が目標位置に到達した後に、モータへ電流が持続して流れることをより確実に解消できる。上記第一態様では、前記動作対象物が前記目標位置に滞在している間、前記積分制御指令値がリセットされ続けることが好ましい。本構成によれば、動作対象物が目標位置に滞在している間、積分制御指令値をリセットし続けるので、より確実に動作対象物が目標位置に到達した後に、モータへ電流が持続して流れることを解消できる。上記第一態様では、前記動作対象物が前記目標位置に到達し、かつ前記速度制御手段によって算出された前記トルク指令値が所定時間以上の間予め定められた閾値以下となった場合に、前記積分制御指令値がリセットされることが好ましい。本構成は、トルク指令値が所定時間以上の間予め定められた閾値以下となった場合、モータのトルクが摩擦力に負けた状況下にあるため、動作対象物が停止していると判定する。すなわち、このような場合は、動作対象物が停止しているにもかかわらず、モータにトルクを発生させるためのトルク指令値が出力されていることとなる。そこで、動作対象物が目標位置に到達し、かつトルク指令値が所定時間以上の間予め定められた閾値以下となった場合に、積分制御指令値をリセットするので、本構成は、トルク指令値の残留許容時間を管理できる。トルク指令値の残留許容時間を管理することによって、モータの寿命管理の精度を高めることができる。上記第一態様では、前記動作対象物が前記目標位置に到達し、かつ前記積分制御手段が備える積分器から出力された積分値が所定時間以上の間予め定められた閾値以下となった場合に、該積分値がリセットされることによって、前記積分制御指令値がリセットされることが好ましい。本構成は、積分器から出力された積分値が所定時間以上の間予め定められた閾値以下となった場合、動作対象物が停止していると判定する。動作対象物が停止しているか否かの判定に、積分器から出力される積分値を用いることによって、モータ制御装置が、単純な比例積分制御だけでなく、特性を改善するためのフィルタ等の他の要素を含む複雑な制御形態であった場合でも、他の要素の作用により、積分制御指令値をクリアする処理が働かなくなることを防止できる。積分器から出力される積分値は、上記他の要素の作用の影響を受けにくいためである。このように、動作対象物が前記目標位置に到達し、かつ積分制御手段が備える積分器から出力された積分値が、所定時間以上の間予め定められた閾値以下となった場合に、該積分値がリセットされるので、本構成は、積分制御指令値の残留許容時間を管理できる。積分制御指令値の残留許容時間を管理することによって、モータの寿命管理の精度を高めることができる。本発明の第二態様に係るモータ制御方法は、動作対象物の目標位置を示した位置指令値と前記動作対象物の検出された位置との差分に基づいた比例制御によって、前記動作対象物の目標速度を示す速度指令値を算出する位置制御手段と、前記速度指令値と前記動作対象物の検出された速度との差分である速度偏差に基づいた積分制御によって積分制御指令値を算出し、該積分制御指令値と前記速度偏差との和に基づいて、前記モータに出力させるトルクを示すトルク指令値を算出する速度制御手段と、を備え、前記動作対象物の位置を変化させるモータを制御するモータ制御装置のモータ制御方法であって、前記動作対象物が前記目標位置に到達したか否かを判定する第1工程と、前記動作対象物が前記目標位置に到達したと判定された場合に、前記積分制御指令値をリセットする第2工程と、を含む。本発明によれば、動作対象物が目標位置に到達した後に、モータへ電流が持続して流れることを解消できる、という優れた効果を有する。以下に、本発明に係るモータ制御装置及びモータ制御方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。第1実施形態以下、本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本第1実施形態に係るモータ制御装置10の速度制御に関する機能を示した機能ブロック図である。モータ制御装置10は、ボールネジやギアを介してテーブルやロボットアーム等の動作対象物を駆動させるモータ12を制御する装置である。モータ制御装置10は、位置制御部14及び速度制御部16を備える。位置制御部14は、動作対象物の目標位置を示した位置指令値と動作対象物の検出された位置以下、検出位置という。との差分である位置偏差に基づいた比例制御によって、動作対象物の目標速度を示す速度指令値を算出する。具体的には、位置制御部14は、減算器20で位置指令値から検出位置を減算することによって位置偏差を算出し、比例器22で位置偏差に予め定められた位置制御ゲインKpを乗算することによって速度指令値を算出する。速度制御部16は、速度指令値と動作対象物の検出された速度以下、検出速度という。との差分である速度偏差に基づいて、比例制御指令値及び積分制御指令値を算出する。具体的には、速度偏差は、位置制御部14から出力された速度指令値から検出速度が減算器24で減算されて算出され、比例制御指令値とされる。そして、速度制御部16は、積分器26で速度偏差の積分値を算出し、比例器28で積分値に予め定められた速度制御積分ゲインKvIを乗算することによって積分制御指令値を算出する。さらに、速度制御部16は、積分制御指令値と速度偏差との和に基づいて、モータ12に出力させるトルクを示すトルク指令値を算出する。具体的には、速度制御部16は、加算器30で積分制御指令値に速度偏差比例制御指令値を加算し、比例器32で加算器30による加算結果に速度制御ゲインKvpを乗算することによって、トルク指令値を算出する。モータ12は、トルク指令値に応じた電流が流れることによって、トルクを発生させ、動作対象物の位置を変化させる。ここで、動作対象物が目標位置に到達した後にも、モータ12へ電流が流れ続け、残留トルクが発生する場合がある。この原因は、摩擦静摩擦と動摩擦に起因して発生する定常偏差を補償するための、速度制御の積分成分が蓄積するためである。すなわち、速度制御部16内で算出される積分制御指令値が0零とならないためである。図2は、残留トルクが発生する速度制御指令の一例である。図2には、比例制御によって生成された比例制御指令値A速度偏差に対応、積分制御によって生成された積分制御指令値B積分制御指令値に対応、及び比例制御指令値Aと積分制御指令値Bとの和である制御指令値Cトルク指令値に対応の時間変化が表わされている。図2に示されるように、動作対象物が目標位置に到達しても、制御指令値Cは、0に収束していない。これにより、モータ12に残留トルクが発生することとなる。この理由は、比例制御指令値Aが、動作対象物が目標位置に到達すると少し後に0に収束する一方、積分制御指令値Bは、動作対象物が目標位置に到達するまでは、略一定値Cviであるものの、動作対象物が目標位置に到達しても、0に収束しないためである。このことから、積分制御による積分制御指令値Bを0とすることによって、制御指令値Cも0に収束することが分かる。そこで、本第1実施形態に係るモータ制御装置10は、動作対象物が目標位置に到達した場合に、速度制御部16から出力される積分制御指令値をリセットする。具体的には、動作対象物が目標位置に到達した場合に、モータ制御装置10に備えられるリセット部40によって、積分器26の状態量蓄積された積分成分、積分定数がリセットされる。すなわち、動作対象物が目標位置に到達した場合に、積分器26で演算される積分値がリセットされる。なお、本第1実施形態では、リセットとして、積分器26で演算される積分値を0とするが、これに限らず、リセットとして、積分値を0と同等の値にすること、としてもよい。これにより、速度制御部16で算出されるトルク指令値は、積分制御の影響を受けず、比例制御のみの影響を受ける。すなわち、トルク指令値は、速度偏差に速度制御ゲインKvpが乗算された値となるので、動作対象物が目標位置に到達した状態において、モータに流れる電流が約0となる。なお、動作対象物が目標位置に到達した場合とは、動作対象物が目標位置に違わず到達したことのみではなく、動作対象物が目標位置を含む所定範囲内に到達した場合も含む。本第1実施形態では、位置偏差の絶対値が予め定められた閾値α以下となった場合を、動作対象物が目標位置に到達した場合とする。なお、閾値αで示される範囲をクライテリア範囲という。本第1実施形態に係るリセット部40は、位置偏差が入力され、位置偏差の絶対値を出力する絶対値出力部42、及び絶対値出力部42から出力された絶対値が閾値α以下であるか否かを判定する判定部44を備える。そして、判定部44は、上記絶対値が閾値α以下である場合をリセット基準とし、位置偏差がリセット基準を満たした場合に積分器26で演算される積分値を0とすることで、積分制御指令値をリセットする。判定部44は、リセット基準が満たされた場合、リセットフラグを立てるリセットフラグを1とする。。積分器26は、1とされたリセットフラグが判定部44から入力されると、積分値を0とすることで、積分制御指令値をリセットする。一方、リセット基準が満たされていない場合、判定部44は、リセットフラグを立てず、0のままとする。この場合、積分器26は、積分値を0としない。また、新たな位置指令がモータ制御装置10に入力され、入力前までリセット基準が満たされていても、入力後にリセット基準が満たされなくなると、すぐに比例制御と積分制御とで速度制御が行われることとなる。ここで、積分値を0として積分制御指令値をリセットするタイミングについて、2つのパターンについて説明する。動作対象物がクライテリア範囲内に到達したとしても、微小な時間遅れや他の比例制御部分や特性を改善するためのフィルタ等例えば、比例器32とモータ12との間に設けられる。の作用により、動作対象物の位置が再びクライテリア範囲外となる可能性がある。そこで、第1パターンでは、動作対象物がクライテリア範囲外からクライテリア範囲内に到達する度に、積分値を0として積分制御指令値をリセットする。すなわち、動作対象物がクライテリア範囲内に到達したタイミングでリセットフラグが1とされ、その後、リセットフラグは0に戻る。図3は、第1パターンにおける、トルク指令値の時間変化を示すグラフである。図3では、トルク指令値の時間変化と共に、トルク指令値の時間変化に対応する目標位置の時間変化と位置偏差の時間変化も示す。図3における実線が従来の制御によるトルク指令値の時間変化であり、図3における破線が本第1実施形態に係る第1パターンによるトルク指令値の時間変化である。図3に示されるように、位置偏差が小さくなっても従来では、トルク指令値は、すぐには0に収束していなかった。しかし、本第1実施形態に係る第1パターンでは、位置偏差がクライテリア範囲内となると、トルク指令値が0となる。また、第2パターンでは、動作対象物がクライテリア範囲内に滞在している間、積分制御指令値をリセットし続ける。すなわち、動作対象物がクライテリア範囲内に到達している間、リセットフラグが1とされ続ける。ここで、第1パターンでは、動作対象物がクライテリア範囲内に到達すると積分値が0とされることによって、積分制御指令値はリセットされ、一旦は0となるが、動作対象物がクライテリア範囲内であっても再び積分器26が演算を始める。すなわち、積分制御指令値が一旦0となるが、クライテリア範囲内においても再び積分制御と比例制御とが継続される。一方、第2パターンでは、動作対象物がクライテリア範囲内に滞在している間、積分値を0とし、積分制御指令値をリセットし続けるので、クライテリア範囲内では、積分制御は行われず、比例制御のみによって制御が収束される。図4は、第2パターンにおける、トルク指令値の時間変化を示すグラフである。図4における実線が従来の制御によるトルク指令値の時間変化であり、図4における破線が本第1実施形態に係る第2パターンによるトルク指令値の時間変化である。図4に示されるように、第2パターンでも、第1パターンと同様に、位置偏差がクライテリア範囲内となるとトルク指令値が0となる。以上説明したように、本第1実施形態に係るモータ制御装置10は、動作対象物の目標位置を示した位置指令値と動作対象物の検出位置との差分に基づいて比例制御によって、速度指令値を算出する位置制御部14、速度指令値と動作対象物の検出速度との差分である速度偏差に基づいた積分制御によって、積分制御指令値を算出し、積分制御指令値と速度偏差との和に基づいて、モータ12に出力させるトルクを示すトルク指令値を算出する速度制御部16を備える。そして、速度制御部16から出力される積分制御指令値は、動作対象物がクライテリア範囲内に到達した場合にリセットされる。従って、本第1実施形態に係るモータ制御装置10は、動作対象物が目標位置に到達した後に、モータ12へ電流が持続して流れる現象、いわゆる残留トルク指令の発生を解消できる。また、本第1実施形態に係るモータ制御装置10は、積分制御指令値のリセットを速度制御が実行されている間に行われるので、積分制御指令値をリセットするためのシーケンスを新たに設ける必要はない。このため、本第1実施形態に係るモータ制御装置10は、簡易な構成で、動作対象物が目標位置に到達した後に、モータへ電流が持続して流れることを解消できる。また、本第1実施形態に係るモータ制御装置10は、積分制御指令値を演算するための積分器26の状態量をリセットすることによって、積分制御指令値をリセットするので、速度制御の積分成分の蓄積を確実に除去することができる。第2実施形態以下、本発明の第2実施形態について説明する。本第2実施形態に係るモータ制御装置10では、動作対象物がクライテリア範囲内に到達し、かつ速度制御部16によって算出されたトルク指令値が所定時間T1以上の間予め定められた閾値β以下となった場合に、速度制御部16から出力される積分制御指令値がリセットされる。図5は、本第2実施形態に係るモータ制御装置10の速度制御に関する機能を示した機能ブロック図である。なお、図5における図1と同一の構成部分については図1と同一の符号を付して、その説明を省略する。判定部44は、位置偏差の絶対値が閾値α以下クライテリア範囲内であるか否かの判定結果を総合判定部50へ出力する。なお、判定結果が肯定判定の場合、フラグが立てられることによって、判定結果が総合判定部50へ出力される。判定部60は、速度制御部16によって算出されたトルク指令値が時間T1以上の間閾値β以下であるか否かを判定し、判定結果を総合判定部50へ出力する。閾値βは、例えば、動作対象物に生じるクーロン摩擦トルクを予め同定し、該クーロン摩擦力よりも小さな値とする。または、閾値βを、所定の速度で動作対象物を駆動させている場合のトルク指令値とする。このトルク指令値は、クーロン摩擦トルクと粘性摩擦トルクとの和となるが、粘性摩擦トルクはクーロン摩擦トルクに比べて小さいため、トルク指令値とクーロン摩擦トルクとが略同等であると考えることができる。すなわち、閾値βよりも小さなトルク指令値が継続して出力されても、モータ12は、動作対象物を駆動させられないにもかかわらず、電流が流れ続けることとなる。なお、判定部60による判定結果が肯定判定の場合、フラグが立てられることによって、判定結果が総合判定部50へ出力される。総合判定部50は、位置偏差の絶対値が閾値α以下であり、かつトルク指令値が時間T1以上の間閾値β以下をリセット基準とし、判定部44,60から1とされたフラグが入力された場合に、モータ12のトルクが摩擦力に負けた状況下にあるため、動作対象物が停止していると判定し、リセットフラグを立てる。積分器26は、1とされたリセットフラグが判定部44から入力されると、積分値を0とすることで、積分制御指令値をリセットする。以上説明したように、本第2実施形態に係るモータ制御装置10は、動作対象物がクライテリア範囲内に到達し、かつトルク指令値が時間T1以上の間閾値β以下となった場合に、積分制御指令値をリセットするので、トルク指令値の残留許容時間を管理できる。トルク指令値の残留許容時間を管理することによって、モータの寿命管理の精度を高めることができる。第3実施形態以下、本発明の第3実施形態について説明する。本第3実施形態に係るモータ制御装置10では、動作対象物がクライテリア範囲内に到達し、かつ速度制御部16が備える積分器26から出力された積分値が所定時間T2以上の間予め定められた閾値γ以下となった場合に、該積分値をリセットすることにより、積分制御指令値をリセットする。図6は、本第3実施形態に係るモータ制御装置10の速度制御に関する機能を示した機能ブロック図である。なお、図6における図1と同一の構成部分については図1と同一の符号を付して、その説明を省略する。判定部44は、位置偏差の絶対値が閾値α以下クライテリア範囲内であるか否かの判定結果を総合判定部50へ出力する。なお、判定結果が肯定判定の場合、フラグが立てられることによって、判定結果が総合判定部50へ出力される。判定部70は、積分器26から出力される積分値が時間T2以上の間閾値γ以下であるか否かを判定し、判定結果を総合判定部50へ出力する。閾値γは、例えば、所定の速度で動作対象物を駆動させている場合の積分制御指令値Cviの算出に用いられる積分値Cvi’未満の所定値とする。積分値Cvi’は、モータ制御装置10が、単純な比例積分制御だけでなく、特性を改善するためのフィルタ等例えば、比例器32とモータ12との間に設けられる。の他の要素を含む複雑な制御形態であった場合に、他の要素の作用の影響を受けにくい値である。なお、積分値Cvi’は、所定の速度で動作対象物を駆動させている場合に実測することで求められる。なお、判定結果が肯定判定の場合、フラグが立てられることによって、判定結果が総合判定部50へ出力される。総合判定部50は、位置偏差の絶対値が閾値α以下であり、かつ積分器26から出力される積分値が時間T2以上の間閾値γ以下をリセット基準とし、判定部44,70から1とされたフラグが入力された場合に動作対象物が停止していると判定し、リセットフラグを立てる。積分器26は、1とされたリセットフラグが判定部44から入力されると、積分値を0とすることで、積分制御指令値をリセットする。以上説明したように、本第3実施形態に係るモータ制御装置10は、動作対象物が停止している否かの判定に、積分器26から出力される積分値を用いることによって、モータ制御装置10が、単純な比例積分制御だけでなく、特性を改善するためのフィルタ等の他の要素を含む複雑な制御形態であった場合に、他の要素の作用により、積分制御指令値をクリアする処理が働かなくなることを防止できる。積分器26から出力される積分値は、上記他の要素の作用の影響を受けにくいためである。また、本第3実施形態に係るモータ制御装置10は、積分制御指令値の残留許容時間を管理できる。積分制御指令値の残留許容時間を管理することによって、モータ12の寿命管理の精度を高めることができる。以上、本発明を、上記各実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記各実施形態に多様な変更または改良を加えることができ、該変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。例えば、上記各実施形態では、積分制御指令値をリセットするために、積分制御指令値を演算するための積分器26の状態量、すなわち積分器26で演算される積分値をリセットする形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、例えば、動作対象物が目標位置に到達した場合に速度制御積分ゲインKvIを0に切り替えて、積分制御指令値をリセットする形態としてもよい。この形態の場合、リセット基準が満たされると、例えば、判定部44又は総合判定部50から比例器28へ1とされたリセットフラグが入力され、比例器28は、積分器26で演算された積分値に速度制御積分ゲインKvIの替わりに0を乗算することによって、積分制御指令値をリセットする。"