"自車両の進行方向の所定範囲における制御対象を検出する対象検出手段と、前記対象検出手段による検出結果に基づいて所定制御を実行する制御実行手段と、路側装置の発信する少なくとも道路形状情報を含む送信情報を受信する情報受信手段と、前記情報受信手段に受信される前記送信情報に基づいて、前記所定範囲を変更する範囲変更手段と、を備えることを特徴とする車載制御装置。前記対象検出手段は、前記制御対象として自車両の走行に影響を与える障害物又は先行車を検出すると共に、前記制御実行手段は、前記所定制御として自車両を障害物との衝突から回避させる衝突回避制御又は自車両を先行車に追従させる追従制御を実行することを特徴とする請求項1記載の車載制御装置。前記対象検出手段は、前記制御対象として自車両の走行する走行車線を検出すると共に、前記制御実行手段は、前記所定制御として自車両を前記走行車線に沿って走行させる車線維持制御を実行することを特徴とする請求項1記載の車載制御装置。前記送信情報は、車両進行方向における道路の形状を示す道路形状情報、又は、自車両若しくは他車両の走行する走行位置若しくは走行速度を示す車両情報であることを特徴とする請求項1記載の車載制御装置。前記範囲変更手段は、前記所定範囲を、自車両の進行方向において延長し若しくは短縮し又は自車両の左右方向において角度調整することを特徴とする請求項1記載の車載制御装置。しかし、路側装置からの送信情報は、車載センサで取得される情報に比べて信頼性が低い場合がある。この点、運転支援制御を実行する条件として路側装置からの情報と車載センサからの情報とを並列的に用いることは、両者の特長を十分に生かすものではないため、制御対象の検出に伴う制御実行が適切なタイミングで開始されないおそれがある。本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、制御対象の検出に伴う所定制御の実行を適切なタイミングで開始することが可能な車載制御装置を提供することを目的とする。上記の目的は、自車両の進行方向の所定範囲における制御対象を検出する対象検出手段と、前記対象検出手段による検出結果に基づいて所定制御を実行する制御実行手段と、路側装置の発信する少なくとも道路形状情報を含む送信情報を受信する情報受信手段と、前記情報受信手段に受信される前記送信情報に基づいて、前記所定範囲を変更する範囲変更手段と、を備える車載制御装置により達成される。本発明によれば、制御対象の検出に伴う所定制御の実行を適切なタイミングで開始することができる。以下、図面を用いて、本発明に係る車載制御装置の具体的な実施の形態について説明する。図1は、本発明の一実施例である車載制御装置10を備えるシステムの構成図を示す。本実施例のシステムは、車両に搭載される車載制御装置10と、路側に設置される路側装置12と、からなる安全運転支援システムDSSSである。路側装置12は、通行する車両に向けて情報を送信すべき道路箇所ごとに対応して設けられている。尚、路側装置12は、道路が複数の車線からなる場合は複数の車線ごとに一つずつ設けられるものとしてもよい。各路側装置12はそれぞれ、設置箇所に対応した道路上の所定範囲内において検知対象を検知する検知センサ20と、車両に送信すべき情報DSSS情報を生成する情報生成部22と、生成したDSSS情報を送信する情報送信機24と、を有している。検知センサ20は、例えば、カーブ路の手前に差し掛かった又は交差点の手前に差し掛かった車両送信対象車両を検知する。また、その送信対象車両の走行に影響を与える道路上の車両や人など検知対象車両等、例えば、カーブ路の手前に差し掛かった送信対象車両では自律的に検知することが困難であるカーブ路を走行している若しくはカーブ路出口などで停止している検知対象車両等を検知し、又は、交差点の手前に差し掛かった送信対象車両では自律的に検知することが困難であるその交差点に交わる別の道路を通行しかつその送信対象車両と略同じ時刻にその交差点に到達すると予測される検知対象車両等を検知することが可能である。検知センサ20は、検知した送信対象車両又は検知対象車両等が道路上において走行し又は位置する存在車線の位置すなわち、複数の走行車線がある道路ではどの車線に存在するかを検出することが可能である。検知センサ20の検知した車両情報は、情報生成部22に供給される。情報生成部22には、設置箇所に対応した道路上の所定範囲における道路形状具体的には、カーブ路での曲率や交差点で複数の道路が接続する際の接続角度,車線ごとの道路幅などを示す情報を格納する記憶部が接続されている。情報生成部22は、例えば、カーブ路の手前に差し掛かった又は交差点の手前に差し掛かった送信対象車両に向けて送信すべきDSSS情報を生成する。情報生成部22にて生成されるDSSS情報には、検知センサ20から供給される車両情報に基づく送信対象車両が走行する存在車線の位置を示す情報、検知対象車両等が存在する場合にはその検知対象車両等が走行し又は位置する存在車線の位置を示す情報、その検知対象車両等が送信対象車両に対して位置する方位を示す情報、送信対象車両が今後走行すると予想される道路の形状を示す情報が少なくとも含まれる。尚、道路の形状としては、道路曲率、交差点での道路接続の仕方すなわち自道路に対して他道路が接続する方向、及び車線ごとの道路幅などが含まれる。情報生成部22の生成したDSSS情報は、情報送信機24に供給される。情報送信機24は、例えば、カーブ路の手前や交差点の手前に設けられており、道路を跨ぐ構造物や道路脇に設けられた構造物に取り付けられている。情報送信機24は、例えば、カーブ路から所定距離手前又は交差点から所定距離手前の位置を通過する車両に対して情報生成部22からのDSSS情報を送信アンテナから送信することが可能である。情報送信機24は、DSSS情報を近赤外線などにより送信アンテナから送信することが可能な光ビーコンなどである。また、車載制御装置10は、路側装置12の情報送信機24から送信されるDSSS情報を受信する情報受信機30と、受信されたDSSS情報を処理する情報処理部32と、自車両が障害物と衝突するか否かを判定するうえで必要となる自車両前方における監視対象を検出するPCSセンサ34と、自車両が障害物と衝突するか否かを判定する衝突判定部36と、を有している。情報受信機30は、受信アンテナで受信されるDSSS情報を復調して情報処理部32に供給する。情報処理部32は、情報受信機30から供給されるDSSS情報に基づいて、送信対象車両すなわち自車両が走行する自車走行車線の位置、検知対象車両等すなわち障害物が走行し又は位置する前方障害物存在車線の位置、障害物が自車両に対して位置する障害物方位、自車両が今後走行すると予想される道路の曲率若しくは自車両が今後通過すると予想される交差点での他道路が接続する方向、及び自車両が今後走行すると予想される道路の車線ごとの道路幅を取得する。情報処理部32の取得した路側からの情報路側情報は、PCSセンサ34に供給される。PCSセンサ34は、自車両の前方の道路状況を撮影するカメラ、自車両の前方に向けてレーダビームを照射するミリ波やレーザなどのレーダ、自車両の速度を検出する速度計などからなる。PCSセンサ34は、カメラの撮影した自車両の進行方向における所定範囲が映る撮像画像を画像処理し或いは自車両の進行方向における所定範囲内に存在する障害物から反射されたレーダビームを受信することで、自車両前方の所定範囲内に障害物が存在するか否かを判別すると共に、障害物が存在する場合には更にその障害物の自車両に対する位置及び方位を検出する。また、PCSセンサ34は、速度計を用いて自車両の速度を検出する。更に、PCSセンサ34は、後に詳述する如く、情報処理部32からの路側情報に基づいてセンサゲインを変化させる。PCSセンサ34の検出した各種情報センサ情報は、衝突判定部36に供給される。衝突判定部36は、PCSセンサ34から供給されるセンサ情報に基づいて、自車両が障害物と衝突するか否かを判定する。具体的には、PCSセンサ34からのセンサ情報に基づいて自車両前方の所定範囲内に障害物が存在すると判定され、かつ、その障害物の位置と自車両の速度との関係に基づいて自車両がその障害物と衝突する可能性が所定以上に高くなったと判定される場合に、自車両が障害物と衝突する可能性が高いと判定する。車載制御装置10は、また、PCS警報吹鳴部38及びPCS減速制御部40を有している。上記した衝突判定部36での判定結果は、PCS警報吹鳴部38及びPCS減速制御部40に供給される。PCS警報吹鳴部38は、衝突判定部36から自車両が障害物と衝突する可能性が高いとの判定結果を受けた場合、スピーカやブザーから警報やブザー吹鳴を施すことで、その衝突に対する自車両の運転者への注意喚起を行う。また、PCS減速制御部40は、衝突判定部36から自車両が障害物と衝突する可能性が高いとの判定結果を受けた場合、車両のブレーキアクチュエータを駆動することで、自車両を減速させ或いは自動停止させる減速制御を行う。尚、衝突判定部36は、自車両が障害物と衝突する可能性が低いと判定する場合と高いと判定する場合との2段階の判定を行うものとし、PCS警報吹鳴部38は、運転者への注意喚起を行うか行わないかの2段階制御を行い、PCS減速制御部40は、減速停止を行うか行わないかの2段階制御を行うものとしているが、衝突判定部36は、自車両が障害物と衝突する可能性について3段階以上の判定を行うものとし、PCS警報吹鳴部38及びPCS減速制御部40はそれぞれ3段階以上の制御例えば、衝突可能性の判定結果に応じた注意喚起の切り替えや減速度の可変を行うものとしてもよい。次に、図2及び図3を参照して、本実施例の車載制御装置10における動作について説明する。図2は、本実施例の車載制御装置10において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。また、図3は、本実施例の車載制御装置10においてPCSセンサ34のセンサゲインを変化させる一手法を説明するための図を示す。尚、図3には、カーブ路手前において車両から前方をカメラで映した撮像画像を示している。更に、図3AにはPCSセンサ34のセンサゲイン変化前の状況を、また、図3BにはPCSセンサ34のセンサゲイン変化後の状況を、それぞれ示す。本実施例において、衝突判定部36は、車両に搭載されたカメラやレーダなどからなるPCSセンサ34からのセンサ情報に基づいて、自車両が障害物と衝突するか否かを判定する。そして、PCS警報吹鳴部38及びPCS減速制御部40はそれぞれ、衝突判定部36において自車両が障害物と衝突する可能性が高いと判定された場合に、自車両の運転者に対する警報やブザー吹鳴或いは自車両の減速制御を行う。かかる処理によれば、PCSセンサ34を用いて自車両が障害物と衝突する可能性が高い場合に、自車両の運転者に自車両と障害物との衝突に対する注意喚起を行い或いは自車両と障害物との衝突を回避することができるので、自車両の安全走行を確保することができる。また、本実施例において、路側装置12で生成された道路形状などのDSSS情報は、路側装置12から車載制御装置10へ送られる。車載制御装置10は、路側装置12の情報送信機24から送信されるDSSS情報を情報受信機30にて受信するステップ100。情報処理部32は、情報受信機30にて受信されたDSSS情報に基づいて、自車両が走行する自車走行車線の位置、前方障害物存在車線の位置、障害物方位、道路曲率若しくは他道路接続方向、及び車線ごとの道路幅を取得する。交差点の手前に設けられた路側装置12から送信されるDSSS情報が受信された場合には、他道路接続方向、車線ごとの道路幅、自車走行車線の位置、障害物方位、及び前方障害物存在車線の位置を取得するステップ102a。また、カーブ路の手前に設けられた路側装置12から送信されるDSSS情報が受信された場合には、カーブ曲率、車線ごとの道路幅、自車走行車線の位置、障害物方位、及び前方障害物存在車線の位置を取得するステップ102b。情報処理部32の取得した路側情報は、PCSセンサ34に供給される。PCSセンサ34は、情報処理部32からの路側情報に基づいてセンサゲインを変化させる。具体的には、交差点手前に設けられた路側装置12から送信されたDSSS情報が路側情報としてPCSセンサ34に供給された場合には、PCSセンサ34が監視対象を検知すべき自車両前方の監視対象範囲が、交差点での他道路接続方向又は障害物方位の領域について重みを増し、それ以外の方向の領域について重みを減らす。また、自車両の前方に障害物が存在する場合には、更に、その監視対象範囲の左右方向が、道路幅に自車両の走行車線と障害物の存在車線との差分を加えた範囲に限定されるステップ104a。尚、監視対象範囲内の重みについては、例えば、監視対象範囲内のうち交差点での他道路接続方向又は障害物方位の領域で密に探索検知処理を行い、それ以外の方向の領域で粗に探索を行うこととしてもよいし、また、交差点での他道路接続方向又は障害物方位の領域を集中的に探索し、それ以外の方向の領域を探索から除外することとしてもよい。また、カーブ路手前に設けられた路側装置12から送信されたDSSS情報が路側情報としてPCSセンサ34に供給された場合には、PCSセンサ34が監視対象障害物を検知すべき自車両前方の監視対象範囲が、自車両の正面から道路曲率に沿った領域又は障害物方位の領域について重みを増し図3B参照、それ以外の方向の領域について重みを減らす。また、また、自車両の前方に障害物が存在する場合には、更に、その監視対象範囲の左右方向が、道路幅に自車両の走行車線と障害物の存在車線との差分を加えた範囲に限定されるステップ104b。尚、監視対象範囲内の重みについては、監視対象範囲内のうち道路曲率に沿った領域又は障害物方位の領域で密に探索検知処理を行い、それ以外の方向の領域で粗に探索を行うこととしてもよいし、また、道路曲率に沿った領域又は障害物方位の領域を集中的に探索し、それ以外の方向の領域を探索から除外することとしてもよい。PCSセンサ34は、上記ステップ104a又は104bで設定されたセンサゲインに従って自車両前方に存在する前方障害物を探索するステップ106。そして、その探索の結果、自車両前方に存在することが検知された場合ステップ108には、そのセンサ情報を衝突判定部36に供給する。衝突判定部36は、PCSセンサ34から供給されるセンサ情報に基づいて自車両が障害物と衝突するか否かを判定する。そして、自車両が監視対象範囲内に存在する障害物と衝突する可能性が所定以上に高くなったと判定した場合に、PCS警報吹鳴部38及びPCS減速制御部40に指令信号を供給する。この場合は、PCS警報吹鳴部38により自車両と障害物との衝突に対する自車両の運転者への注意喚起が行われ、また、PCS減速制御部40により自車両を減速させ或いは自動停止させる減速制御が行われるステップ110。このように、本実施例の車載制御装置10においては、自車両に搭載されたPCSセンサ34を用いて自車両の走行に影響を与える障害物の有無を検知し、その検知結果として自車両が障害物と衝突する可能性が高いと判定した場合に運転者に対する警報やブザー吹鳴或いは自車両の減速制御を行うことを前提としたうえで、そのPCSセンサ34のセンサゲインを、道路側に設置された路側装置12から送信されるDSSS情報による路側情報に基づいて変化させる。具体的には、PCSセンサ34が障害物を検出すべき監視対象範囲を変更する。例えば、自車両が走行する道路の先に交差点があり、その交差点に接続する他道路をその交差点に向けて走行してくる他車両が存在する状況において、路側装置12がその他車両を交差点に向かって走行していることを検知してDSSS情報を自車両に送信した場合は、自車両の車載制御装置10において、PCSセンサ34がその他車両が存在する方向の領域について監視対象範囲の重みを増す。また、自車両が走行する道路の先がカーブになっている状況において、路側装置12がそのカーブ路の曲率を含むDSSS情報を自車両に送信した場合は、自車両の車載制御装置10において、PCSセンサ34がそのカーブ路の曲率に沿った領域について監視対象範囲の重みを増す。かかる構成によれば、PCSセンサ34による自車両の走行に影響を与える障害物の検知を、路側装置12のDSSS情報に基づく障害物が存在しそうな領域について重点的に行うことができるので、自車両の走行に影響を与える障害物が自車両前方に存在する場合に、その障害物を早期かつ精度良く検出することができる。また逆に、PCSセンサ34による障害物検知を、路側装置12のDSSS情報に基づく障害物が存在しそうにない領域については制限的限定的なものとすることができるので、例えば自車両がカーブ路手前において、自車両の正面に位置するが自車両の走行車線上に位置せずに路肩に位置するガードレールや路肩駐車車両などの物体をPCSセンサ34で自車両の走行に影響を与える障害物として検出してしまうのを防止することができる。この点、PCSセンサ34による障害物検知を精度良く行うことができる。そして、PCSセンサ34が監視対象範囲内で障害物を検出しかつ衝突判定部36がその障害物と自車両とが衝突する可能性が所定以上に高くなったと判定した場合、PCS警報吹鳴部38及びPCS減速制御部40による制御が実行される。従って、本実施例の車載制御装置10によれば、PCSセンサ34により障害物が検出されたことに伴うPCS警報吹鳴部38及びPCS減速制御部40による制御実行を、早期かつ適切なタイミングで開始することが可能である。このため、本実施例によれば、自車両が道路を走行するうえでの安全性を向上させることができる。尚、上記の実施例においては、PCSセンサ34が自車両が障害物と衝突するか否かを判定するうえで必要となる自車両前方の監視対象範囲における監視対象を検出することが特許請求の範囲に記載した対象検出手段に、PCS警報吹鳴部38が自車両と障害物との衝突に対する自車両の運転者への注意喚起を行い又はPCS減速制御部40が自車両を減速させ或いは自動停止させる減速制御を行うことが特許請求の範囲に記載した制御実行手段に、情報受信機30が路側装置12の情報送信機24から供給されるDSSS情報を受信することが特許請求の範囲に記載した情報受信手段に、PCSセンサ34がセンサゲインを変化させる具体的には監視対象範囲を変更することが特許請求の範囲に記載した範囲変更手段に、それぞれ相当している。ところで、上記の実施例においては、DSSS情報として、道路形状や送信対象車両や検知対象車両等の車線位置が含まれるが、更に、路肩や車線内で事故や故障を起こしている車両があるか否かを示す情報や道路車線数が減少/増加することを示す情報が含まれることとしてもよい。また、上記の実施例においては、自車両が障害物と衝突する可能性が所定以上に高くなった場合に実行される制御が、PCS警報吹鳴部38による警報及びブザー吹鳴並びにPCS減速制御部40による自車両の減速制御であるが、自車両を障害物との衝突から回避させる衝突回避制御はこの減速制御に限定されるものではなく、自車両を強制操舵させる操舵制御であってもよい。また、上記の実施例は、自車両が自車両の走行に影響を与える障害物を監視対象として検出するDSSSに適用するものであるが、自車両を先行車両に追従させる追従制御を実行するうえで必要なその先行車両を監視対象として検出してその車間距離を検出するシステムに適用することとしてもよい。また、自車両を走行車線に沿って自動操舵させる車線維持制御を実行するうえで必要な走行車線を監視対象としてカメラを用いて検出するシステムに適用することとしてもよい。更に、上記の実施例においては、PCSセンサ34の監視対象範囲を路側装置12のDSSS情報に基づいて変更し、具体的には、PCSセンサ34の全監視対象範囲のうちで障害物を検出すべき箇所の重みをその範囲内で変化させることとしているが、PCSセンサ34の監視対象範囲を、路側装置12のDSSS情報に従って自車両の進行方向において延長し若しくは短縮し又は自車両の左右方向において角度調整することとしてもよい。"