歩行補助装置と、当該歩行補助装置のユーザが足に装着する装着具とを備えた歩行補助システムであって、前記歩行補助装置は、腿部に装着される装具と、前記装具と連結され、地面と接触する足平部と、を備え、前記足平部には、その後端に第1の嵌合部が設けられ、前記装着具には、その後端に前記第1の嵌合部と嵌合する第2の嵌合部が設けられる、歩行補助システム。前記第1の嵌合部は凹部、前記第2の嵌合部は凸部であり、前記第1の嵌合部と前記第2の嵌合部が嵌合した場合に、前記第2の嵌合部及び前記足平部の後端が略面一である、請求項1に記載の歩行補助システム。前記第2の嵌合部は、前記装着具の底部に設けられる、請求項1又は2に記載の歩行補助システム。前記第2の嵌合部は、前記装着具の前記底部と一体となって形成される、請求項3に記載の歩行補助システム。前記足平部において、前記第1の嵌合部の側面には起立壁が設けられている、請求項1ないし4のいずれか一項に記載の歩行補助システム。前記歩行補助装置は、前記足平部内に設けられ、前記足平部が地面と接触する際にかかる力を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に応じて、前記装具の動きを制御するコントローラと、前記検出部の上方に設けられ、前記装着具を前記足平部側に付勢することによって前記装着具の移動を拘束する拘束部と、をさらに備える、請求項1ないし5のいずれか一項に記載の歩行補助システム。前記拘束部は、前記足平部の左右の側方に両端が固定される形状のバンドであり、前記バンドは、前記バンドの中央部が両端と比較して前記足平部の前方にある状態で、前記装着具を前記足平部と前記バンドの中央部との間に挟み込むことにより、前記装着具を前記足平部側に付勢する、請求項6に記載の歩行補助システム。前記足平部は、前記検出部が配置されている層を含む多層構造を有し、前記検出部が配置されている層を取り出して前記検出部の位置を変更することが可能である、請求項6又は7に記載の歩行補助システム。特許文献1にかかる歩行補助装置は、靴がソールプレート上に面ファスナによって取り付けられる。そのため、ユーザが歩行補助装置を取り外す際には、ソールプレートから靴を剥がす動作が必要となる。ユーザが歩行補助装置を着用する際には、靴がソールプレート上の適切な位置例えば、靴の底部がソールプレート上からはみ出さないような位置に、靴をつける動作が必要となる。そのため、ユーザは、歩行補助装置の着脱に手間がかかった。本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、ユーザが容易に着脱できる歩行補助システムを提供することを目的とする。本発明にかかる歩行補助システムは、歩行補助装置と、当該歩行補助装置のユーザが足に装着する装着具とを備えた歩行補助システムである。前記歩行補助装置は、腿部に装着される装具と、前記装具と連結され、地面と接触する足平部と、を備え、前記足平部には、その後端に第1の嵌合部が設けられ、前記装着具には、その後端に前記第1の嵌合部と嵌合する第2の嵌合部が設けられる。このような構成により、ユーザは足平部の第1の嵌合部と装着具の第2の嵌合部とを嵌合し、又は取り外すことによって、容易に足平部から装着具を着脱することができる。そのため、ユーザは容易に歩行補助システムを着脱することができる。さらに、ユーザの後方に荷重ベクトルがかかることにより、第1の嵌合部と第2の嵌合部とは、安定して嵌合状態を維持することができる。前記第1の嵌合部は凹部、前記第2の嵌合部は凸部であり、前記第1の嵌合部と前記第2の嵌合部が嵌合した場合に、前記第2の嵌合部及び前記足平部の後端が略面一であってもよい。このような構成により、第1の嵌合部と第2の嵌合部が嵌合した場合に、第2の嵌合部である凸部が足平部に対してはみ出さないため、第2の嵌合部の凸部が欠損する可能性を減らすことができる。前記第2の嵌合部は、前記装着具の底部に設けられてもよい。このような構成により、第1の嵌合部と第2の嵌合部とは、装着具の底部にて嵌合する。他の箇所で第1の嵌合部と第2の嵌合部が嵌合する場合には、嵌合の際に第1の嵌合部と第2の嵌合部が同じ高さにあるか否かをユーザは確認する必要があるが、このような構成ではその必要がない。そのため、ユーザは第1の嵌合部と第2の嵌合部の嵌合を、より簡易にすることができる。前記装着具の前記底部に設けられた前記第2の嵌合部は、前記装着具の前記底部と一体となって形成されてもよい。このような構成により、第2の嵌合部の強度を高くして、底部から第2の嵌合部が欠損する可能性を減らすことができる。前記足平部において、前記第1の嵌合部の側面には起立壁が設けられてもよい。このような構成により、第1の嵌合部と第2の嵌合部の嵌合が外れた場合でも、装着具が足平部の後方に移動することを拘束することができる。さらに、第1の嵌合部の強度を高くすることにより、第1の嵌合部が欠損する可能性を減らすことができる。前記歩行補助装置は、前記足平部内に設けられ、前記足平部が地面と接触する際にかかる力を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に応じて、前記装具の動きを制御するコントローラと、前記検出部の上方に設けられ、前記装着具を前記足平部側に付勢することによって前記装着具の移動を拘束する拘束部と、をさらに備えてもよい。このような構成により、前記検出部の下部には拘束部からの張力がかからないため、荷重センサの床反力の誤検出を抑制することができる。そのため、コントローラは、歩行補助装置の動きをより正確に制御することができる。前記拘束部は、前記足平部の左右の側方に両端が固定される形状のバンドであり、前記バンドは、前記バンドの中央部が両端と比較して前記足平部の前方にある状態で、前記装着具を前記足平部と前記バンドの中央部との間に挟み込むことにより、前記装着具を前記足平部側に付勢してもよい。このような構成により、バンドから足平部にかかる張力は足平部の後ろ方向、すなわち第1の嵌合部と第2の嵌合部が嵌合される方向に張力がかかるため、第1の嵌合部と第2の嵌合部をより安定して嵌合させることができる。前記足平部は、前記検出部が配置されている層を含む多層構造を有し、前記検出部が配置されている層を取り出して前記検出部の位置を変更することが可能であってもよい。このような構成により、足平部に対する装着具の位置を変更した場合であっても、装着具の位置に追従して前記検出部の位置を変更することができるため、ユーザと接地面との間の荷重を正確に検知することを維持することができる。本発明により、ユーザが容易に着脱できる歩行補助システムを提供することができる。実施の形態1以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本実施の形態にかかる歩行補助システムの一例を、模式的に示した斜視図である。歩行補助システム100は、大きく分けて歩行補助装置10及びインナーシューズ30を備える。歩行補助装置10は、麻痺者であるユーザHの右脚に装着されており、ユーザHの膝関節にトルクを与えることによって、ユーザHの歩行動作を補助する。インナーシューズ30は、歩行補助装置10のユーザHが足に装着する装着具である。以下、歩行補助装置10の各部について説明する。歩行補助装置10は、大きく分けて、コントローラ11、ユーザHの腿部に装着される装具12、足首ジョイント18及びユーザHの足を支持するソールフレーム20を備える。装具12は、上腿装具13、膝ジョイント14及び下腿装具17を備える。さらに、歩行補助装置10は、歩行補助装置10のバッテリー、スイッチ等を備えた図示しない制御ユニットを備えている。ここで、図1に示す座標系について説明する。図面に示すXYZ座標系においてX軸がロール軸、Y軸がピッチ軸、Z軸がヨー軸に相当する。ロール軸は、ユーザHの前後方向ソールフレーム20の長手方向に伸びており、ピッチ軸は、ユーザHの左右方向ソールフレーム20の横方向に伸びており、ヨー軸は、ユーザHの上下方向に伸びている。換言すれば、ヨー軸は、ソールフレーム20の足裏面に略直交する。コントローラ11は、ソールフレーム20に取り付けられた荷重センサの荷重の検出結果に基づいて、ユーザHの歩行動作を補助するように、上腿装具13、下腿装具17中に内蔵されたモータを駆動する。これにより、コントローラ11は、装具12の動きを制御する。ソールフレーム20に取り付けられた荷重センサについては後述する。なお、コントローラ11は、荷重センサの検出結果だけでなく、膝ジョイント14、足首ジョイント18に取り付けられた、図示されていないエンコーダの検出結果にも基づいて、モータを駆動してもよい。コントローラ11は、制御ユニットから制御信号を受信することにより、歩行補助装置10の動作の停止、変更等を実行する。コントローラ11が実行する歩行補助のための制御についての説明は省略する。上腿装具13は、ユーザHの上腿に固定される。なお、上腿装具13にはコントローラ11が取り付けられている。膝ジョイント14は、ユーザHの膝の外側に位置するモータ付ジョイント14aと、ユーザHの膝の内側に位置するサブジョイント14bを備える。ここで、モータ付ジョイント14a及びサブジョイント14bは、ユーザHの膝関節のピッチ軸と同軸に位置する。コントローラ11は、モータ付ジョイント14aのモータを駆動することによって、下腿装具17をピッチ軸周りに揺動させる。これにより、歩行補助装置10は、ユーザHの膝関節にトルクを加え、歩行動作を補助する。下腿装具17は、連結バー15及び右のリンク16a、左のリンク16bを備える。下腿装具17は、膝ジョイント14によって、上腿装具13に対して揺動可能に連結されている。下腿装具17は、ユーザHの下腿に固定される。連結バー15は、左右のリンク16a、16bを連結するとともに、下腿装具17をユーザHの下腿に固定する。リンク16a、16bは、ユーザHの下腿のピッチ軸方向両側に位置しており、足首ジョイント18を介して、ソールフレーム20と連結されている。足首ジョイント18は、ユーザの足首の外側に位置するモータ付ジョイント18aと、ユーザHの足首の内側に位置するサブジョイント18bを備える。モータ付ジョイント18a及びサブジョイント18bは、ユーザの足首のピッチ軸と同軸に位置する。コントローラ11は、モータ付ジョイント18aのモータを駆動することによって、ソールフレーム20をピッチ軸周りに揺動させる。これにより、歩行補助装置10は、ユーザの足首関節にトルクを加え、歩行動作を補助する。ソールフレーム20は、ユーザHの足に固定される。ソールフレーム20は、足首ジョイント18によって、下腿装具17に対して揺動可能に連結されている。より詳しくは、ソールフレーム20は、リンク21によって足首ジョイント18と連結されており、足首ジョイント18の回転によって、下腿装具17に対して揺動する。ソールフレーム20は、右のリンク21a、左のリンク21b及び足底ユニット22足平部を備える。さらに、図1では図示が省略されているが、ソールフレーム20は、インナーシューズ30を足底ユニット22上に固定するためのベルト23をさらに備える。この構成により、ソールフレーム20は、インナーシューズ30を支持する。以下、ソールフレーム20の構成について詳細に説明する。図2は、ソールフレーム20の一例を示した斜視図である。リンク21には、上部に足首ジョイント18と連結するための穴が設けられている。リンク21には、滑り部221が連結されている。足底ユニット22は、滑り部221、起立壁222、凹部223及び足底部224を備える。滑り部221は、後述するインナーシューズ30の底部34とのすべりを良くする部分であり、表面が滑らかな部材により構成されている。滑り部221の後端、すなわち足底ユニット22の後端には、起立壁222及び凹部223第1の嵌合部が設けられている。滑り部221と足底部224とは接合されている。足底部224は、ユーザHが歩行補助装置10を用いて歩行する際に裏面が地面に接触する部分である。ベルト23は、インナーシューズ30を足底ユニット22上に固定するためのベルトである。ベルト23の一端は、リンク21bの外側の側面に予め固定されており、他端をリンク21aの外側の側面に固定することができる。これにより、インナーシューズ30を足底ユニット22とベルト23との間に挟み込んだ状態で、ソールフレーム20の他端を足底ユニット22の右側方に固定することによって、インナーシューズ30を足底ユニット22上に拘束することができる。これにより、インナーシューズ30は、足底ユニット22上での前方向への移動が拘束される。図3は、ソールフレーム20の一例の断面図である。足底部224は、上ソールプレート225、ラバー枠226及び下ソールプレート227の3層構造を備える。上ソールプレート225は、後述するインナーシューズ30がその上面に搭載される。ラバー枠226は、上ソールプレート225と下ソールプレート227に挟まれている部分であり、ユーザHと接地面との間の荷重を検知する荷重センサ検出部が設けられている。この荷重センサにより、歩行補助装置10は、足底ユニット22が地面と接触する際にかかる力を検出することができる。下ソールプレート227は、地面と接地する部分であり、地面からの床反力をラバー枠226内の荷重センサに伝える部分である。この上ソールプレート225、ラバー枠226及び下ソールプレート227は、各層に取り外すことが可能である。次に、ユーザHの足に装着されるインナーシューズ30の構造について説明する。図4は、インナーシューズ30の一例を示した斜視図である。インナーシューズ30は、つま先部31、踵被覆部32、側面部33、底部34及び凸部35第2の嵌合部を備える靴である。つま先部31は、インナーシューズ30の上面前部を覆う。これにより、ユーザHがインナーシューズ30を装着した際には、つま先部31は、ユーザHのつま先部分を覆う。つま先部31は、足のつま先の形状に準じた形状である。踵被覆部32は、インナーシューズ30の後面を覆うことにより、ユーザの踵部分を覆う被覆部である。踵被覆部32は、例えば綿、布等の軟質素材で構成されている。これにより、ユーザの装着性が向上され、靴ずれ等を抑制することができる。側面部33は、つま先部31及び踵被覆部32と、底部34とを連結する部材である。底部34は、滑り部221上を摩擦が少ないように滑るために、滑らかな素材により構成されている。凸部35は、底部34の側面から突出した凸部であり、底部34と一体となって形成されている。凸部35は、凹部223と嵌合される構成である。図5は、インナーシューズ30をソールフレーム20の足底ユニット22上上ソールプレート225上に取り付けた状態の一例を示す側面図である。インナーシューズ30は、ベルト23、凸部35及び凹部223により、足底ユニット22上に固定される。ベルト23は、インナーシューズ30の上面を跨ぐようにしてリンク21の側面に固定されている。このとき、ソールフレーム20の中央部は、両端と比較して足底ユニット22の前方にある状態であり、ソールフレーム20は足底ユニット22の後方に張力を発生させる。凸部35及び凹部223は、図5において嵌合されている。次に、図6A、図6B、図6Cを用いて、インナーシューズ30及びソールフレーム20の装着方法を示す。まず、ユーザHは、インナーシューズ30を足に装着する。例えば、ユーザHは、足を手元に引き寄せ、インナーシューズ30を手元で足に装着する。図6Aは、この状態を示した側面図である。図6Aにおいて、ユーザHの足等の図示は省略している。そして、ユーザHは、インナーシューズ30を装着した足をソールフレーム20の滑り部221の上面に置き、インナーシューズ30の底部34を滑り部221に滑らせながら、インナーシューズ30をソールフレーム20の後方に移動させる。図6Bは、この状態を示した側面図である。ユーザHがインナーシューズ30をソールフレーム20の後方に移動することにより、インナーシューズ30の凸部35及びソールフレーム20の凹部223が嵌合する。これにより、インナーシューズ30は、ソールフレーム20に対する上下方向及び後方への移動が拘束される。そして、ベルト23を、図5に図示したように締める。これにより、インナーシューズ30は、ソールフレーム20に対する前方への移動が拘束される。図6Cは、この状態を示した側面図である。ここで、凸部35と凹部223が嵌合した状態において、凸部35と足底ユニット22の後端は略面一であり、凸部35は足底ユニット22の後端から出っ張っていない。以上に説明した歩行補助システム100は、以下の効果を奏する。第1に、この歩行補助システム100は、ユーザが無理な姿勢をとらずに、容易に着脱できることである。一般的な麻痺者の歩行をアシストするウェアラブルロボット、麻痺者の立脚を補助する長下肢装具においては、装具の構成部品全てが一体となって固定された状態で装着されるため、装着の際に、麻痺者は無理な姿勢をとる必要があった。これは、装具の装着具特に、拘束のベースとなる足部が分割できないということに起因する。これにより、そのため、重度の麻痺者、片麻痺者等、麻痺の度合いが重い麻痺者は、装具を装着できない可能性があった。特許文献1にかかる歩行補助装置では、靴は面ファスナによってソールプレート上に取り付けられるため、麻痺者は靴のみを装着した状態で歩行補助装置の靴底ユニットに足を載せることにより、歩行補助装置を装着することができる。しかしながら、麻痺者が歩行補助装置を取り外す際には、ソールプレートから靴を剥がす動作が必要となる。麻痺者が歩行補助装置を着用する際には、靴がソールプレート上の適切な位置例えば、靴の底部がソールプレート上からはみ出さないような位置に、靴をつける動作が必要となる。そのため、麻痺者は、歩行補助装置の着脱に手間がかかった。本実施の形態にかかる歩行補助システム100においては、麻痺者はインナーシューズ30の凸部35とソールフレーム20の凹部223とを嵌合することにより、ソールフレーム20にインナーシューズ30を容易に装着することができる。逆に、図5に示した状態からソールフレーム20からインナーシューズ30を取り外す際には、以下の手順を実行すればよい。まず、麻痺者は、ベルト23によるインナーシューズ30の拘束を解除する。これにより、インナーシューズ30はソールフレーム20に対して、前方へ移動可能になる。その上で、麻痺者はインナーシューズ30を足底ユニット22上で前方にスライドさせることにより、凸部35と凹部223の嵌合を容易に取り外すことができる。これにより、麻痺者は、単純な装着方法で、歩行補助システム100を着脱することができる。さらに、歩行補助システム100においては、凸部35と凹部223を安定して嵌合させることができる。この詳細について、以下で説明する。図7A、図7Bは、歩行補助システムを取り付けた場合に発生する荷重ベクトルを示した図である。図7Aは、ユーザHの左脚に、図1と同様に歩行補助システム100を装着した状態を示した図面である。図7Bは、このときにユーザHの荷重を支持する部位について示したものである。ユーザHの荷重を支持する部位は、図7Bに示した足部の後方a、膝前方b、大腿部後方cの3点である。ユーザHの左脚が静止している場合には、足部の後方aが荷重を支えることにより、下向きの力が生ずる。これに、膝前方bに生じた後ろ向きの反力が加わることにより、荷重を支える向きを示す荷重ベクトルはベクトルAとなる。ユーザHが歩行中に左足を持ち上げた場合には、ロボット重量を脚が支持することになり、上向きの力が生ずる。膝前方bには後ろ向きの反力が存在するため、荷重ベクトルはベクトルBとなる。ベクトルA、Bともに、後ろ向きの荷重ベクトルである。凸部35と凹部223とはユーザHの踵部分にあるため、ベクトルA、Bともに、凸部35と凹部223とを嵌合させる方向に作用し、凸部35と凹部223を確実にロックさせる。これにより、ユーザHの足が静止している場合、歩行中の場合のいずれにおいても、凸部35と凹部223は、安定して嵌合状態を維持することができる。第2に、歩行補助システム100の凸部35が欠損する可能性を減らすことができる。凸部35と凹部223が嵌合した状態において、凸部35と足底ユニット22の後端は略面一であり、凸部35は足底ユニット22の後端から出っ張っていないためである。第3に、歩行補助システム100は、凸部35と凹部223を簡易に嵌合することができるため、麻痺者は歩行補助システム100をより容易に装着することができる。凸部35は、インナーシューズ30の底部34に設けられている。このため、凸部35と凹部223とは、インナーシューズ30の底部34にて嵌合する。他の箇所で凸部35と凹部223とが嵌合する場合には、麻痺者は嵌合の際に凸部35と凹部223とが同じ高さにあるか否かを確認する必要があるが、このような構成ではその必要がなく、凸部35と凹部223を簡易に嵌合することができる。第4に、底部34から凸部35が欠損する可能性を減らすことができる。インナーシューズ30の底部に設けられた凸部35がインナーシューズ30の底部34と一体となって形成されることにより、凸部35の強度が高くなるためである。第5に、凸部35と凹部223の嵌合が外れた場合でも、インナーシューズ30が足底ユニット22の後方に移動することを拘束することができる。足底ユニット22において、凹部223の側面には起立壁222が設けられているためである。さらに、起立壁222により、凹部223の強度を高くして、凸部35が欠損する可能性を減らすことができる。第6に、歩行補助システム100は、荷重センサの床反力の誤検出を抑制することができる。そのため、コントローラ11は、歩行補助装置10の動きを正確に制御することができる。歩行補助システム100において、ベルト23は、リンク21の側面に設けられており、足底ユニット22の上方に設けられている。つまり、ベルト23は、足底ユニット22内に設けられた荷重センサの上方に設けられている。このような構成により、荷重センサの下部にはベルトからの張力がかからないため、荷重センサの床反力の誤検出を抑制することができる。荷重センサにより地面からの反力を検出し、歩行をアシストするウェアラブルロボットにおいては、ユーザのロボットの装着作業のばらつきに依存せず、地面からの反力を正確に検出する必要があるという、ロボット特有の課題があった。例えば、装着時のベルト23の締め加減といったユーザの動作人的要因により、荷重センサの検出結果がばらつくことにより、ロボットは歩行制御ができないことが考えられる。歩行補助システム100において、ベルトの張力は、センサの検出結果に影響を及ぼさない。そのため、検知センサは、ユーザのベルト23の装着作業のばらつきに依存せず、地面からの反力をより正確に検出することができる。第7に、歩行補助システム100は、ベルト23により、凸部35と凹部223をより安定して嵌合させることができる。ベルト23は、足底ユニット22の左右の側方に両端が固定され、ベルト23は、ベルト23の中央部が両端と比較して足底ユニット22の前方にある状態で、インナーシューズ30を足底ユニット22とベルト23の中央部との間に挟み込む。これにより、ベルト23は、インナーシューズ30を足底ユニット22側に締めつける付勢する。このような構成により、ベルト23から足底ユニット22にかかる張力は足底ユニット22の後ろ方向になる。すなわち、凸部35と凹部223が嵌合される方向に張力がかかる。そのため、凸部35と凹部223は、より安定して嵌合する。第8に、歩行補助システム100は、足底ユニット22に対するインナーシューズ30の位置を変更した場合であっても、ユーザと接地面との間の荷重を正確に検知することを維持することができる。足底ユニット22は、荷重センサが配置されているラバー枠226を含む3層構造を有しており、ラバー枠226が配置されている層を取り出して、荷重センサの位置を変更することができるからである。その他にも、歩行補助システム100は、以下の効果を奏する。歩行補助システム100において、ソールフレーム20は、歩行中に足から外れないよう強固に、かつ人体に痛みを与えず、ユーザの足に固定することができる。ソールフレーム20への足の拘束が強固すぎると足を傷めてしまい、逆に緩すぎるとソールフレーム20は体重を支持できない。一般的な長下肢装具は、フレームに足をベルトで固定し、その状態で上から靴を履いて締めていた。そのため、ベルトからの力が足の特定部分にかかることが多く、足を傷めてしまうことが、長下肢装具における足部の欠点として存在した。しかしながら、本実施の形態にかかる歩行補助システム100においては、インナーシューズ30によって足を包み込み、インナーシューズ30を凹凸部の嵌合によってソールフレーム20に拘束している。この嵌合によって、ユーザの足に力はかからない。そして、ソールフレーム20に足を固定するベルトはインナーシューズ30の上から足にまかれるため、足にかかる圧力は分散される。それにより、足を強固に拘束するとともに、足に生ずる傷みも抑制することができる。歩行補助システム100は、インナーシューズ30のつま先の開き角歩向角を簡単に微調整できる。歩行時のつま先の開き角には個人差があるため、人に合わせたインナーシューズ30のつま先の開き角の微調整が必要となる。一般的な長下肢装具では、一人ひとり、フレームをつま先の開き角に応じて曲げることによるカスタマイズ製作がなされている。そのため、ユーザが長下肢装具のつま先の開き角の微調整をすることはできないという、足部の問題点がある。しかしながら、本実施の形態にかかる歩行補助システム100においては、インナーシューズ30は、ソールフレーム20に対して簡易に動かすことができる。これにより、足底ユニット22上におけるインナーシューズ30の位置を簡単に変更することができる。そのため、つま先の開き角、歩向角の個人差ヨー軸回転の個人差があっても、ユーザによる変更が簡易に実行できる。そして、前述の通り、足底ユニット22から荷重センサを備えたラバー枠226を取り出して、荷重センサの位置を変更できるため、ユーザと接地面との間の荷重を正確に検知することを維持することができる。なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、実施の形態1ではロボットを例にして説明したが、ソールフレーム20及びインナーシューズ30の構成は、ロボット制御をしない長下肢装具においても同様に応用することができる。実施の形態1においては、ソールフレーム20の後端に凹部223が、インナーシューズ30の後端に凸部35が設けられている構成を例示したが、ソールフレーム20の後端に凸部が、インナーシューズ30の後端に凹部が設けられていてもよい。足底ユニット22上において、インナーシューズ30を固定する部品は、ベルトに限らず、例えば紐などのバンドでもよい。そのようなバンドによって、インナーシューズ30を足底ユニット22とバンドの中央部に挟み込むことにより、インナーシューズ30を足底ユニット22側に締めつけて、インナーシューズ30を固定することができる。実施の形態1においては、ソールフレーム20、インナーシューズ30に凹部と凸部がそれぞれ1個ずつある構成を例示した。しかしながら、嵌合される凹部と凸部は、ソールフレーム20、インナーシューズ30にそれぞれ複数設けられてもよい。例えば、ソールフレーム20の後面において、上下に凹部が1個ずつ設けられ、インナーシューズ30の後面において、底部及びその上部に凸部が1個ずつ設けられるような構成でもよい。同様に、ソールフレーム20の後面において、左右に凹部が1個ずつ設けられ、インナーシューズ30の後面において、底部の左右に凸部が1個ずつ設けられるような構成でもよい。あるいは、ソールフレーム20に凸部と凹部が、インナーシューズ30に対応する凹部と凸部が設けられてもよい。このように、凹部及び凸部の組を複数設けることにより、凹部及び凸部が嵌合した場合に、インナーシューズ30は、ソールフレーム20により強く拘束される。そのため、インナーシューズ30をソールフレーム20からより外れにくくすることができる。ソールフレーム20、インナーシューズ30は、さらに、ソールフレーム20の上面滑り部221又は上ソールプレート225の表面と、底部34とに、それぞれ凹凸部を設けてもよい。例えば、滑り部221の特定の箇所に凹部窪みを設け、インナーシューズ30の底部34の対応する箇所インナーシューズ30が、凹部223及び凸部35の嵌合によりソールフレーム20上に固定された場合に、滑り部221の凹部の直上にあたる箇所に、凹部と嵌合する凸部を設ける。これにより、凹部223及び凸部35が嵌合された場合に、滑り部221の凹部及び底部34の凸部も嵌合する。そのため、インナーシューズ30は、ソールフレーム20に対して、前後方向への移動が拘束される。これにより、インナーシューズ30をソールフレーム20からより外れにくくすることができる。ここで、滑り部221の凹部及び底部34の凸部の高低差は、インナーシューズ30を若干持ち上げるか斜めにすることにより、嵌合が外れる程度の低い値が望ましい。これにより、ユーザは、歩行補助システム100を装着している場合に、インナーシューズ30を装着した足を少し持ち上げるか、足を斜めにした状態にして、足を前方に動かすことにより、容易にソールフレーム20からインナーシューズ30を取り外すことができる。以上に説明した滑り部221の凹部及び底部34の凸部は、複数設けられていてもよい。