全車輪に転舵アクチュエータが設けられ、その内の駆動車輪には駆動モータが設けられ、車体に搭載されたコントローラのプログラムに従い前記転舵アクチュエータ及び駆動モータがそれぞれ独立して制御されるようにしたコミュータ等の小型車両において、前記車体に車体傾斜センサーが設けられ、前記プログラムにその場回転又は横移動の制御手段を備え、前記いずれの制御手段を実行するプログラムにおいても、前記車体傾斜センサーによって得られる傾斜角度情報に基づき運転の可否を判断する判断手段を備えたことを特徴とする小型車両。前記車体の外周面の4個所以上に対物センサーを備え、前記その場回転又は横移動のいずれの制御手段を実行するプログラムにおいても、前記対物センサーによって得られる障害物の有無情報と前記の傾斜角度情報の両者に基づき運転の可否を判断する判断手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の小型車両。前記車体の外周面の適宜位置に外周確認のためのカメラが設置され、前記車体の外周の状況を操縦者が目視によって確認しつつ所要の手動操作を行うことを特徴とする請求項1に記載の小型車両。前記その場回転の制御を実行するプログラムにおいて、外部から入力されたその場回転転舵角度を目標値とし、前記転舵角度センサーによる検知値に基づき各転舵アクチュエータをフィードバック制御する制御手段を備えたことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の小型車両。前記その場回転の制御を実行するプログラムにおいて、前記転舵アクチュエータの制御を操縦者によるハンドル操作によって行うことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の小型車両。前記その場回転の制御を実行するプログラムにおいて、外部から入力されたその場回転角度を目標値とし、前記回転角度センサーによる検知値に基づき各駆動モータをフィードバック制御する制御手段を備えたことを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の小型車両。前記横移動の制御を実行するプログラムにおいて、外部から入力された横移動転舵角度を目標値とし、前記転舵角度検知センサーによる検出値に基づき各転舵アクチュエータをフィードバック制御する制御手段を備えたことを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の小型車両。前記横移動の制御を実行するプログラムにおいて、前記転舵アクチュエータの制御を操縦者によるハンドル操作によって行うことを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の小型車両。前記横移動の制御を実行するプログラムにおいて、外部から入力された横移動量を目標値とし、前記横移動量検知センサーによる検知値に基づき各駆動モータをフィードバック制御する制御手段を備えたことを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載の小型車両。前記転舵アクチュエータの制御がステアバイワイヤ方式であることを特徴とする請求項1から9のいずれかに記載の小型車両。前記車体外周形状が円筒形状であることを特徴とする請求項1から10に記載の小型車両。前記駆動モータがインホイールモータであることを特徴とする請求項1から11に記載の小型車両。軽自動車や普通自動車の車体重量は、一般的に900kg以上あるため、乗車員の体重が自動車全体の重量に占める割合は比較的少ない。これに対して、コミュータの場合は、車体重量は500kg以下であり、乗車員の体重がコミュータ全体の重量に占める割合が相対的に大きくなるため、乗車員の体重や人数による車体のバランス変化が大きくなる。さらに、コミュータは、トレッドやホイールベースが狭いこともあって、その場回転や横移動する際に、路面の傾斜状態によっては転倒する可能性がある。そこで、この発明においては、コミュータ等の小型車両において、安全にその場回転や横移動ができるようにすることを課題とする。前記の課題を解決するために、この発明は、全車輪に転舵アクチュエータが設けられ、その内の駆動車輪には駆動モータが設けられ、車体に搭載されたコントローラのプログラムに従い前記転舵アクチュエータ及び駆動モータがそれぞれ独立して制御されるようにしたコミュータ等の小型車両において、前記車体に車体傾斜センサーが設けられ、前記プログラムにその場回転又は横移動の制御手段を備え、前記いずれの制御手段を実行するプログラムにおいても、前記車体傾斜センサーによって得られる傾斜角度情報に基づき運転の可否を判断する判断手段を備えた構成とした。前記構成の小型車両は、車体の傾斜角度が一定以上の場合は、転倒の可能性があると自動的に判断してその場回転、横移動制御を中止する。また、前記その場回転の制御を実行するプログラムにおいて、外部から入力されたその場回転転舵角度を目標値とし、前記転舵角度センサーによる検出値に基づき各転舵アクチュエータをフィードバック制御する制御手段を備える場合がある。さらに、前記その場回転の制御を実行するプログラムにおいて、外部から入力されたその場回転角度を目標値とし、前記回転角度センサーによる検出値に基づき各駆動モータをフィードバック制御する制御手段を備える場合がある。これらの制御により、その場回転の場合の転舵及び駆動を自動的に行うことができる。また、前記横移動の制御を実行するプログラムにおいて、外部から入力された横移動転舵角度を目標値とし、前記転舵角度センサーによる検出値に基づき各転舵アクチュエータをフィードバック制御する制御手段を備える場合がある。さらに、前記横移動の制御を実行するプログラムにおいて、外部から入力された横移動量を目標値とし、前記横移動量センサーによる検出値に基づき各駆動モータをフィードバック制御する制御手段を備える場合がある。これらの制御により、横移動の場合の転舵及び駆動を自動的に行うことができる。以上のように、この発明の小型車両は、安全にその場回転や横移動ができる効果がある。以下、この発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。実施形態1図1に示したように、実施形態1に係るコミュータ11は、車体12の外周が円筒形の小型車両であり、左右の前輪13及び左右の後輪14の4輪を備える。後輪14は駆動輪であり、それぞれ駆動モータとしてインホイールモータ15を備えている。各後輪14はコントローラ16から各輪独立に駆動できるようにしている。また、全車輪13、14には、それぞれ転舵アクチュエータ17が設けられ、コントローラ16からステアバイワイヤ方式によって各車輪13、14を独立に転舵できるようにしている。転舵アクチュエータ17は、ボールネジと角度センサーを組み合わせた機構、又はウォームギヤと角度センサーを組み合わせた機構等が用いられる。車体12の運転席にアクセルペダル18図2参照、ブレーキペダル19、操舵装置20、ハンドル21、その場回転指令スイッチ22、その場回転転舵スイッチ23、横移動指令スイッチ24、横移動転舵スイッチ25、回転角度設定スイッチ26が設けられる。また車体12の適宜位置に反力アクチュエータ27、車体傾斜センサー28を備える。車体傾斜センサー28としては、加速度センサー、ジャイロセンサー又はその両者を組み合わせたものを用いることができる。また、各車輪13、14に車輪ハブに荷重センサー29が取付けられる。車体12の外周面の4個所に対物センサー31が設けられ、また、外周面の4個所に車体外周把握のためのカメラ32が搭載される。なお、前記の反力アクチュエータ27は、ハンドル21の操作の際に操縦者に操舵感を付与するために用いられる。また、フィードバック制御のための転舵角度検知センサー33、回転角度検知センサー34、横移動量検知センサー35及び移動量設定スイッチ30が設けられ、それぞれコントローラ16に所定の信号を入力するようになっている。前記のコミュータ11のコントローラ16に内蔵されたその場回転の制御プログラムを図5に示したフローチャートによって示し、また横移動の制御プログラムを図6に示したフローチャートによって示す。図5に示したその場回転のフローチャートは、以下のようなものである。即ち、操縦者がその場回転指令スイッチ22を操作することにより、その場回転制御がスタートする。ステップ1以下、S1と記す。他も同様において、車体傾斜センサー28、対物センサー31からの信号によって、車体12の傾き及び障害物有無情報を取得する。次にその場回転の可否判断を行うS2。車体12が一定以上に傾斜している場合は、回転時の遠心力の影響によって転倒する危険性があり、また障害物がある場合はこれとの接触衝突を避けるため、回転不可能と判断しNO、表示装置にシグナルを送ってその場回転不可能表示行いS3、プログラムを終了する。一方、その場回転可能と判断した場合はYES、表示装置にシグナルを送ってその場回転可能表示を行うS4。前記表示に基づき操縦者がその場回転転舵スイッチ23を操作するS5。前記の操作により所定の転舵角度が入力されるとともに、各車輪13、14の転舵アクチュエータ17が駆動されるS6。それぞれ所定の転舵角度に達したかどうかが転舵角度検知センサー33により検知され、先に入力された転舵角度と検知値を比較して所定の転舵角度に達したか否かが判断されるS7。達していない場合NOは、S6に戻り、引き続き転舵アクチュエータ17をフィードバック制御により駆動する。S7において所定の転舵角度に達したと判断された場合YESは、転舵完了表示を行うS8。各車輪13、14がそれぞれ所定の向きに転舵される図3参照。図3の矢印Aは車体12の回転方向を示す。転舵完了表示が行われるとS8、操縦者が車体12の回転角度設定スイッチ26の操作を行うS9。これによって所定の回転角度が入力されるとともに、インホイールモータ15が駆動されS10、車体12が回転するS11。車体12の回転角度が回転角度検知センサー34によって検知され、先に入力されている所定の回転角度と検知値を比較される。所定の回転角度に達しているか否かが判断されS12、達していない場合NOは、S10に戻り引き続きインホイールモータ15をフィードバック制御により駆動する。S12おいてに所定の回転角度に達していると判断された場合YESは、インホイールモータ15を停止しS13、プログラムを終了する。なお、各車輪13、14の転舵操作を手動で行う場合は、S5においてその場回転転舵スイッチ23の操作を省略し、操縦者がハンドル21を操作し転舵を行う。また、車体12の回転操作を手動で行う場合は、回転角度設定スイッチ26の操作を省略し、操縦者がアクセルペダル18、ブレーキペダル19を操作し、目視により任意の角度だけ回転させる。このとき、車体12の外周の状況はカメラ32からの情報を目視により確認する。次に、図6示した横移動の場合のフローチャートは次のようなものである。即ち、操縦者が横移動指令スイッチ24を操作することにより、横移動制御がスタートする。S1において、車体傾斜センサー28、対物センサー31からの信号によって、車体12の傾き及び障害物有無情報を取得する。次に横移動の可否を判断するS2。車体12が一定以上に傾斜している場合は、発車、停車時の慣性力の影響によって転倒する危険性があり、また障害物がある場合はこれとの接触衝突を避けるため、横移動不可能と判断しNO、表示装置にシグナルを送って横移動不可能表示行いS3、プログラムを終了する。一方、横移動可能と判断した場合はYES、表示装置にシグナルを送って横移動可能表示を行うS4。前記表示に基づき操縦者が横移動転舵スイッチ25を操作するS5。前記の操作により横移動転舵角度が入力されるとともに、各車輪13、14の転舵アクチュエータ17が駆動されるS6。それぞれ所定の転舵角度に達したかどうかが転舵角度検知センサー33の検知値と、先に入力された転舵角度とを比較することにより判断されるS7。達していない場合NOは、S6に戻り引き続き転舵アクチュエータ17をフィードバック制御により駆動する。S7において所定の転舵角度に達したと判断された場合YESは、転舵完了表示行うS8。各車輪13、14がそれぞれ所定の向きに転舵される図4参照。図4の矢印Bは車体12の横移動方向を示す。転舵完了表示が行われるとS8、操縦者が車体12の横移動量設定スイッチ30の操作を行うS9。これによってインホイールモータ15が駆動されS10、車体12が横移動するS11。車体12の横移動量が所定の設定量に達したかどうかが横移動量検知センサー35の検知値と、先に入力された所定の設定値とが比較され判断されるS12。達していない場合NOは、S10に戻り引き続きインホイールモータ15をフィードバック制御により駆動する。S12おいてに所定の設定量に達していると判断された場合YESは、インホイールモータ15を停止しS13、プログラムを終了する。なお、各車輪13、14の転舵操作を手動で行う場合は、S5において横移動転舵スイッチ25の操作を省略し、操縦者がハンドル21を操作し転舵を行う。また、車体12の横移動を手動で行う場合は、S9において横移動量設定スイッチ30の操作を省略し、操縦者がアクセルペダル18、ブレーキペダル19を操作し、目視により任意の量だけ横移動させる。この場合も、車体12の外周の状況はカメラ32からの情報を目視により確認する。