"車両後部から後下方を撮像する車載カメラと、前記車載カメラで撮像された画像を、前記車両後部の上空に設定された仮想視点から見下ろす俯瞰画像に変換する画像変換手段と、前記俯瞰画像を表示する表示手段と、を備えた俯瞰画像提示装置において、前記俯瞰画像を投影する仮想投影面が、前記仮想視点またはその付近に設定される基準点と前記車両後部の後方における第二基準点を通る軸を中心としかつ前記第二基準点を頂点として、車両の上下方向に扁平化された楕円錐面を含むことを特徴とする俯瞰画像提示装置。前記楕円錐面が、前記基準点と前記第二基準点との間の中間点で終端する部分楕円錐面として設定され、前記仮想投影面が、前記中間点に設定される前記楕円錐面の小径端に連続する遠景側楕円面をさらに含むことを特徴とする請求項1記載の俯瞰画像提示装置。前記仮想投影面が、前記基準点に設定される前記楕円錐面の大径端に連続する近景側楕円面をさらに含むことを特徴とする請求項2記載の俯瞰画像提示装置。前記第二基準点が前記基準点よりも低位置に設定されていることを特徴とする請求項1~4の何れか一項に記載の俯瞰画像提示装置。車両後部から後下方を撮像する車載カメラと、前記車載カメラで撮像された画像を、前記車両後部の上空に設定された仮想視点から見下ろす俯瞰画像に変換する画像変換手段と、前記俯瞰画像を表示する表示手段と、を備えた俯瞰画像提示装置において、前記俯瞰画像を投影する仮想投影面が、車両前後方向に延びる軸を中心としかつ車両の上下方向に扁平化された2つの部分楕円体を中央断面でつないだ形状であることを特徴とする俯瞰画像提示装置。前記仮想投影面が車両前後方向に傾斜を有することを特徴とする請求項5記載の俯瞰画像提示装置。仮想投影面を球面6とすることで、仮想投影面を地面5平面に設定する場合よりも、画像周辺部における画素の投影位置を仮想カメラ側にすることができる。つまり、前述した一般の俯瞰画像よりも表示可能な視野を拡大することができる。例えば、地点51は、仮想投影面が地面5であれば表示されないが、球面6であれば地点61で表示される。また、地面から離れた位置の物体に対しても仮想投影面と本来のイメージブレーンとの角度差が減少し、仮想投影面のイメージプレーンに対する平行度が向上するため、画像変形量を抑えることができ、対象物の実形状と表示映像とのギャップを緩和することができる。しかし、仮想投影面を球面6とすると、見下ろし俯瞰画像において駐車支援のためのガイドラインが湾曲するという新たな問題が生じた。駐車支援のためのガイドラインは、その描画ポイントを本来の駐車枠に倣って実空間座標で指示するが、俯瞰画像上に描画する場合は、他のイメージプレーン画素の表示と同じく描画指示点を一度、仮想投影面上に投影する必要がある。仮想投影面に球面を用いる場合、車両後方地面位置に設定するガイドラインが球面に投影されるので、設定したガイドライン描画指示点と仮想投影面との交点が指示点から離れるほど俯瞰画像に描画されるガイドラインが湾曲することになる。この問題を回避するためには、仮想投影面6の半径を拡大するか、あるいは投影面の球中心を移動する等、設置面付近が地面と略平行化するように仮想投影面に関するプロフィール調整操作が必要となる。しかし、仮想投影面に球面6を適用する場合のプロフィール調整操作には、球面6の持つ以下の要因が介在するので、目標とする俯瞰画像を得るための最適な仮想投影面設定作業が複雑化する恐れがある。第一に、自車に対して球の半径はX,Y,Zの各3軸に等しく相関性を持つので、1方向成分だけを個別調整することはできない。ガイドライン湾曲調整作業等の場面で、設置面付近を地面並行に近づけるべく、ある任意軸方向への半径操作が必要となった場合でも、全ての方向の半径=曲率が連動し変化するため、全ての軸方向に関して調整捜査の影響が及ぶことになる。その結果、予期しない位置で画像変形を伴う領域が発生する、カメラ視野範囲外となる領域が発生する、あるいは、画面全体に対する駐車枠サイズの比率に影響が生じ駐車目標位置の視認性が低下する等の問題を生じる。第二に、仮想投影面をなす球面の中心を移動した場合にも、上述した球の等方性により同様の問題を生じる。第三に、作成される俯瞰画像について仮想カメラの位置と使用する仮想投影面の関係は相互依存している。操作に伴う俯瞰画像の変化視野視認性確保あるいは変形量制御についての調整操作に応じて、仮想カメラの位置高さを変更しようとすれば、前述の仮想投影面調整項との相関が崩れるので、再度仮想投影面の修正が必要となる。従って、仮想投影面と仮想カメラに関する両方の調整作業を何回も繰り返す状況に陥る虞があり、その結果、最適な設定条件を決定するまでに多くの工数を要することになる。本発明は、上記のような実状に鑑みてなされたものであって、その目的は、自車後端や駐車ガイドライン付近の表示サイズを確保しつつ自車後方に広い視野を確保できかつ歪みも低減され、後退時の周囲安全確認と駐車支援を両立するうえで有利な俯瞰画像提示装置を提供することにある。上記課題を解決するため、本発明は、車両後部から後下方を撮像する車載カメラ2と、前記車載カメラで撮像された画像4を、前記車両後部の上空に設定された仮想視点3から見下ろす俯瞰画像8に変換する画像変換手段と、前記俯瞰画像を表示する表示手段と、を備えた俯瞰画像提示装置において、前記俯瞰画像を投影する仮想投影面7,7′が、車両前後方向に延びる軸7aを中心とする2つの部分楕円体A,Bを含むことを特徴とする。仮想投影面71,73は、前後方向で異なる設定値を持った部分楕円体A,Bが中央部でつながった形状であり、該部分楕円体は、上下方向に扁平している。これにより、自車後方の広い視野を確保しつつ、路面に近い仮想投影面7,7′が広がり、駐車支援用のガイドライン等の湾曲が減少する。本発明において、前記仮想投影面が車両前後方向に傾斜を有する、すなわち、前記2つの部分楕円体に共通な軸7aが車両後方に向かうに従って低くなるような傾斜を有する態様では、車両後方に拡がる仮想投影面73の路面への追従度が増し、路面上の障害物、駐車枠表示などを運転者に違和感なく提示出来る。本発明の他の態様は、車両後部から後下方を撮像する車載カメラ2と、前記車載カメラで撮像された画像4を、前記車両後部の上空に設定された仮想視点3から見下ろす俯瞰画像8に変換する画像変換手段と、前記俯瞰画像を表示する表示手段と、を備えた俯瞰画像提示装置において、前記俯瞰画像を投影する仮想投影面7が、前記仮想視点またはその付近に設定される基準点Pと前記車両後部の後方に設定される第二基準点Tを通る軸7aを中心とし、かつ前記第二基準点を頂点とする円錐面72を含むことを特徴とする。本発明の好適な態様では、前記円錐面72が、前記基準点と前記交点との間の中間点Tbで終端する部分円錐面として設定され、前記仮想投影面7が、前記中間点に設定される前記円錐面の小径端に連続する遠景側楕円面73をさらに含む。また、前記仮想投影面7が、前記基準点に設定される前記円錐面の大径端に連続する近景側楕円面71をさらに含む。さらに、前記第二基準点Tが前記基準点Pよりも低位置に設定されている。なお、上記円錐面の底面が図1のYQ方向、図示しないXQ方向に伸縮可能とした楕円錐面であってもよく、また、上記各楕円面には特殊な場合としての球面が含まれる。本発明に係る俯瞰画像提示装置は、上記構成により、俯瞰画像を投影する仮想投影面が実質的に円錐面で構成されることにより、車幅方向X方向と上下方向Y方向の半径を調整しても軸方向Z方向、車両前後方向の直線性は損なわれず、複雑な調整作業を行わなくても駐車支援用ガイドラインの湾曲を防止できる。また、近景側から遠景側にかけて広く自然な仮想投影面が得られ、自車後端や駐車ガイドライン付近の表示サイズを確保しつつ自車後方に広い視野を確保できかつ歪みも低減され、後退時の周囲安全確認と駐車支援を両立するうえで有利である。本発明において、前記円錐面が、前記基準点と前記交点との間の中間点で終端する部分円錐面として設定され、前記仮想投影面が、前記中間点に設定される前記円錐面の小径端に連続する遠景側楕円面をさらに含む態様では、遠景側にさらに広い視野を確保でき、自車周辺の障害物等を早期に察知でき、車両後退時の安全確保に有利である。また、本発明において、前記仮想投影面が、前記基準点に設定される前記円錐面の大径端に連続する近景側楕円面をさらに含む態様では、自車後端周辺の視野が確保され画像変形を抑え、近景から遠景まで破綻のない自然な俯瞰画像を得るうえで有利である。さらに、本発明において、前記第二基準点が前記基準点よりも低位置に設定されている態様では、例えば、前記第二基準点が地面との交点またはその付近に設定されていることにより、前記円錐面の母線が地面と略平行になり、駐車ガイドライン付近の画像が本来の位置に接近し自然な俯瞰画像を得ることができる。以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。図1および図2は、本発明の実施形態に係る俯瞰画像提示装置における俯瞰画像作成概念を示す側面図および模式的な斜視図である。各図において、俯瞰画像提示装置は、車両1の後部に搭載または取付けられたバックカメラ2車載カメラ、該バックカメラ2で撮像された画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段および俯瞰画像の表示手段などで構成される。なお、バックカメラ2は、画像変換における仮想三次元空間上に設定される仮想カメラ3と区別するために実カメラとも呼ぶ。画像変換手段は、バックカメラ2から送られる画像データをフレーム単位で記憶する画像メモリ、実カメラの内部外部パラメータやおよび俯瞰画像への変換に使用される変換関数座標系定義、座標関係式などの設定情報記憶部、変換処理を実行する画像処理プロセッサなどを含む画像変換回路MCUで構成される。この場合、設定した仮想視点および仮想投影面に基づいて入力画像を変換し俯瞰画像を作成する方式と、予め計算を行いその結果を格納した画素変換テーブルを準備し、入力画像から画素変換テーブルに対応した俯瞰画像を作成する方式がある。俯瞰画像の表示手段は、インストルメントパネルに設置される画像表示モニタであり、車載TVやカーナビゲーションシステムのモニタなどを利用できる。なお、バックカメラ2は、車両のサービスコネクタのバック信号出力に接続され、バックギヤに連動して起動され、さらに、バックカメラ2の起動に連動してモニタ画像がバックカメラ2の映像に切り替わるように構成される。また、バックカメラ2の入力画像の直接表示と俯瞰画像表示に切り替えるスイッチを備えていても良い。俯瞰画像作成の基本的な流れは以下の通りである。1実カメラ2バックカメラの校正を行い、カメラパラメータを取得する。広角カメラの場合は歪みパラメータも校正時に取得する。2実カメラ2とは別に、仮想カメラ3仮想視点を任意の上空位置に設けるモデルを画像変換回路の設定情報記憶部に設定する。3実カメラ2から取得した画像上の画素を、ピンホールカメラモデルに基づき、先に校正より得たカメラ内部パラメータ及び歪みパラメータよりモニタ座標からイメージプレーン4上へ置き換える。広角カメラの場合は、歪み補正処理を事前に施した前処理済みの画像をイメージプレーン4上へ置き換える。4イメージプレーン4を光軸に沿って仮想的に車両後方にシフトしていくことで、焦点距離の変更と同様にイメージプレーン4上の像は拡大していく。5イメージプレーン4をさらに後方ヘシフトしていき、プレーン上の各画素が仮想投影面771,72,73と交わった点Lの実空間座標を記録する。6画像上の全ての画素を仮想投影面7上に変換する操作を行い、求めた交点の実空間座標を仮想カメラ3の持つカメラ座標に変換し、上空の仮想カメラ3から撮影したような仮想画像8を作成する。本実施形態では、俯瞰画像8を投影する仮想投影面771,72,73は、中景に設定される部分円錐面72と、その近景側および遠景側にそれぞれ設定される楕円面71,73とを組み合わせた合成曲面で構成されている。部分円錐面72は、仮想視点3付近に設定される基準点Pと、地上付近に車両後部の後方に設定される第二基準点Tとを結ぶ軸7aを中心としかつ第二基準点Tを頂点とする円錐体Cの内側面であり、より詳細には、円錐体Cの底面にある軸7a上の基準点Pから中間点Tbまでの区間に相当する部分円錐面72截頭円錐面である。また、近景側楕円面71は、基準点Pを中心としかつ部分円錐面72の大径端底面の近景側に連続する楕円面楕円体Aの内表面であり、遠景側楕円面73は、中間点Tbを中心としかつ部分円錐面72の小径端の遠景側に連続する楕円面楕円体Bの内表面である。仮想投影面7を上記のような合成曲面としてワールド座標系に定義するに際して、合成曲面を取り扱うための変換座標系Qローカル座標系を定義する必要がある。ワールド座標系における任意の点を基準点実施例では基準点Pとして、合成曲面の形状に相応する変換座標系Qを定義すれば、変換座標系Qに関する外部パラメータの逆行列変換によってワールド座標系における位置を計算でき、相互変換できる。例えば、図1において、合成曲面の変換座標系Qを定義する場合、円錐体Cの底面が変換座標系QのXQYQ平面に平行であるとすると、楕円体A,BのZQ軸方向半径c,cbおよび中心軸は円錐体Cの底面と直交する。楕円体A,BのXQYQ軸方向半径a,abは同値とし、各中心座標ZQ=0,ZQ=-tbにおける円錐体Cの半径と同値とする。但し、投影面座標系のXQ軸を地面と平行とし、YQ方向に扁平化させる。楕円体Aのモデルは、次式式Aで表すことができる。楕円体Bのモデルは、次式式Bで表すことができる。円錐体Cのモデルは、次式式Cで表すことができる。これらに関して、基準点Pのワールド座標系座標[XWP,YWP,ZWP]と、ワールド座標系における変換座標系Qの姿勢角度[θQ,φQ,ψQ]を設定し、それらより、変換座標系Qに関する外部パラメータを求める。なお、それぞれのXQ軸方向半径とYQ軸方向半径を別々に設定することもでき、その場合、円錐体Cは楕円錐体となる。変換座標系Qに関する外部パラメータは次式で表される。ワールド座標系座標で定義した基準点P[XWP,YWP,ZWP]と、変換座標系Q[XQ,YQ,ZQ]の関係は、変換座標系Qに関する外部パラメータに基づく行列変換にて相互変換できる。ピンホールカメラモデルに沿って、俯瞰画像VRAM上の任意画素K[UK,VK]について、仮想カメラ座標系3に設定したイメージプレーン8上で対応する投影点図示せずを求める。仮想カメラ3の外部パラメータ逆変換により、投影点をワールド座標系[XKwm,YKwm,ZKwm]に変換する。さらに仮想カメラ3の位置仮想カメラ原点のワールド座標系を[XKwm0,YKwm0,ZKwm0]とする場合に、仮想投影面7がワールド座標系に設定されていれば、仮想カメラ原点3を始点、輝度設定対象画素を終点とする3次元ベクトルを求め、この3次元ベクトルで表される直線LKと、仮想投影面7との交点Lをワールド座標系上で直ちに求めることができる。しかし、仮想投影面7が変換座標系Qに設定されている場合には、3次元ベクトルLKおよび交点Lを変換座標系Qにて求めた後、上述した行列変換を利用してワールド座標系に戻す手順で計算を行う。変換座標系Qにおいて、画素変換点K[XKwm,YKwm,ZKwm]は次式で表される。また、仮想カメラ原点[XKwm0,YKwm0,ZKwm0]は次式で表される。上記より、変換座標系Qにおいて、仮想カメラ原点を始点、画素変換点Kを終点とする3次元ベクトルVQは次式で表される。変換座標系Qにおいて3次元ベクトルVQに基づく直線をLQとすると、この直線LQは、次式で表される。この式と上述した3つの式A~Cを、変換座標系QにおけるZQ軸座標の値に応じて選択的に適用し、それぞれを連立式として解くことにより交点LQを求める。以上のようにして求めた交点LQを、先述した変換座標系Qに関する外部パラメータに基づく行列変換にてワールド座標系の交点Lに逆変換する。この交点Lを実カメラ2の外部パラメータにより、実カメライメージプレーン4に投影する。実カメラ2は広角レンズに起因する歪みパラメータを持つので、歪みの無いイメージプレーン座標系から、歪みを持つイメージプレーン座標系に変換し、さらに、このイメージプレーン座標系を実カメラ内部パラメータにより変換して対応するモニタ座標を取得し、俯瞰画像8上の画素Kに対して、入力画像上の画素Mの画素情報輝度情報をコピーする。以上の処理を描画領域の全画素に対して実行し、仮想カメラ表示画像に入力画像上の対応する画素情報を割り当て見下ろし俯瞰画像を作成する。最後に駐車支援用のガイドライン9を上述した座標変換を反映させて描画する。ガイドライン9は、図1における仮想投影面7のうち地面5に沿った部分円錐面72に設定されるので、本来の位置に接近し自然な画像が得られる。なお、上記実施形態では、仮想投影面7が部分円錐面72と楕円面71,73とを組み合わせた複合曲面からなる場合について述べたが、楕円面71と部分円錐面72、部分円錐面72と楕円面73、または、円錐面72仮想円錐Cの内側面のみで構成することもできる。円錐面72の頂点側は俯瞰画像の投影範囲から除外されるので、楕円面73に比べれば遠景の視野は狭くなるが、駐車枠付近には同様の画像が得られ、また、仮想投影面の簡素化により計算処理が容易になる利点がある。さらに、図3aに示す第2実施形態ように、楕円面71と楕円面73のみで仮想投影面7′を構成することもできる。仮想投影面7′は、前後方向で異なる設定値を持った部分楕円体A,Bが中央部でつながった形状であり、かつ、図3cに示すように、上下方向に扁平である。この場合、楕円体Aのモデルは前記同様であるが、楕円体Bのモデルは次式式B′のようになる。この実施形態では、先述したような円錐面を設定しなくても、自車後方の広い視野を確保しつつ、路面に近い仮想投影面73が広がり、駐車支援用のガイドライン等の湾曲が減少する。また、図3bに示す第3実施形態ように、仮想投影面が車両前後方向に傾斜を有する、すなわち、2つの部分楕円体A,Bの中心軸7aが車両後方に向かうに従って低くなるような傾斜を有することによって、仮想投影面73が路面5に沿って拡張され、路面上の障害物、駐車枠表示などを運転者に違和感なく提示出来る。以上、本発明のいくつかの実施の形態について述べたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいてさらに各種の変形および変更が可能であることを付言する。"