基台と、前記基台に回動可能に接続された本体部と、前記本体部に回動可能に接続された腕部と、前記本体部及び前記腕部を制御する制御部と、前記本体部の角速度を検出して前記本体部の角速度を示す本体角速度信号を前記制御部に出力する本体用角速度検出器と、前記腕部の角速度を検出して前記腕部の角速度を示す腕角速度信号を前記制御部に出力する腕用角速度検出器と、を備え、前記制御部は、前記本体角速度信号を用いて前記基台に対する前記本体部の振動を制御し、前記本体角速度信号と前記腕角速度信号との差分を示す差分角速度信号を算出し、前記差分角速度信号を用いて前記本体部に対する前記腕部の振動を制御することを特徴とするロボット。請求項1に記載のロボットであって、前記腕用角速度検出器は各々直交する3軸回りの角速度を検出する3軸ジャイロセンサーであり、前記制御部は前記腕角速度信号のうち前記本体部が回動する回転軸の軸方向と同じ軸方向の軸回りの角速度成分を抽出して用いることを特徴とするロボット。請求項1または2に記載のロボットであって、前記腕部は第1腕部と第2腕部とを備え、前記第1腕部と前記第2腕部とに前記腕用角速度検出器が設置され、前記制御部は、前記本体部に対する前記第1腕部の振動と前記第2腕部の振動とを並行して制御することを特徴とするロボット。基台に回動可能に接続された本体部の角速度を検出して前記本体部の角速度を示す本体角速度信号を出力し、前記本体部に回動可能に接続された腕部の角速度を検出して前記腕部の角速度を示す腕角速度信号を出力する角速度検出工程と、前記本体角速度信号を用いて前記基台に対する前記本体部の振動を減衰させ、前記本体角速度信号と前記腕角速度信号との差分を示す差分角速度信号を算出し、前記差分角速度信号を用いて前記本体部に対する前記腕部の振動を減衰させる振動減衰工程と、を有することを特徴とするロボットの制御方法。ロボットが行う作業の効率を高めるには、アームの動作を早くする必要がある。アームの動作には加速、等速移動、減速停止のステップがある。そして、停止後にアームが静止するまでが減速停止の動作である。そして、アームに位置精度良く作動させるには、停止後に振動していない状態で次の動作に移行する必要がある。特許文献1は静止する基台に接続されたアームの振動を減衰させる方法として有効な方法である。一方、双腕ロボットのように回動する本体にアームが接続されているロボットでは本体が振動する。従って、特許文献1の方法を用いてアームの振動を減衰させても本体の振動がアームに伝わる為、アームの振動が減衰し難いという課題がある。そこで、回動する本体に接続する腕部の振動を抑制することができるロボットが求められていた。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。[適用例1]本適用例にかかるロボットは、基台と、前記基台に回動可能に接続された本体部と、前記本体部に回動可能に接続された腕部と、前記本体部及び前記腕部を制御する制御部と、前記本体部の角速度を検出して前記本体部の角速度を示す本体角速度信号を前記制御部に出力する本体用角速度検出器と、前記腕部の角速度を検出して前記腕部の角速度を示す腕角速度信号を前記制御部に出力する腕用角速度検出器と、を備え、前記制御部は、前記本体角速度信号を用いて前記基台に対する前記本体部の振動を制御し、前記本体角速度信号と前記腕角速度信号との差分を示す差分角速度信号を算出し、前記差分角速度信号を用いて前記本体部に対する前記腕部の振動を制御することを特徴とする。本適用例によれば、基台に本体部が接続され、基台に対して本体部が回動する。そして、本体用角速度検出器が本体角速度信号を制御部に出力する。そして、制御部は本体部が回動する動作を制御する。このとき、制御部は本体角速度信号を用いているので、本体部の振動を検出することができる。そして、本体部の振動と逆位相に振動させることにより振動を制御することができる。従って、制御部は本体角速度信号を用いないときに比べて本体部の振動を抑制することができる。本体部には腕部が接続され、本体部に対して腕部が回動する。そして、腕用角速度検出器が腕角速度信号を制御部に出力する。制御部は腕部が回動する動作を制御する。このとき、制御部は本体角速度信号と腕角速度信号との差分を示す差分角速度信号を算出しているので、本体部に対する腕部の振動を検出することができる。そして、本体部に対する腕部の振動と逆位相に振動させることにより振動を制御することができる。これにより、制御部は腕角速度信号だけを用いて腕部の振動を減衰させるときに比べて本体部に対する腕部の振動を抑制することができる。従って、ロボットは本体部の振動が抑制され、本体部に対する腕部の振動が抑制される。その結果、ロボットは回動する本体部に接続する腕部の振動を抑制することができる。[適用例2]上記適用例にかかるロボットにおいて、前記腕用角速度検出器は各々直交する3軸回りの角速度を検出する3軸ジャイロセンサーであり、前記制御部は前記腕角速度信号のうち前記本体部が回動する回転軸の軸方向と同じ軸方向の軸回りの角速度成分を抽出して用いることを特徴とする。本適用例によれば、腕用角速度検出器は3軸ジャイロセンサーであることから腕用角速度検出器は各々直交する3軸回りの角速度を検出する。そして、制御部は腕角速度信号のうち本体部が回動する回転軸の軸方向と同じ軸方向の軸回りの角速度成分を抽出する。従って、制御部は、本体部が回動する回転軸の軸方向の振動を抑制させることができる。[適用例3]上記適用例にかかるロボットにおいて、前記腕部は第1腕部と第2腕部とを備え、前記第1腕部と前記第2腕部とに前記腕用角速度検出器が設置され、前記制御部は、前記本体部に対する前記第1腕部の振動と前記第2腕部の振動とを並行して制御することを特徴とする。本適用例によれば、ロボットは第1腕部と第2腕部とを備えている。そして、第1腕部と第2腕部とにそれぞれ腕用角速度検出器が設置され、腕角速度信号を制御部に出力する。従って、本体部、第1腕部、第2腕部が振動するときにも、制御部は本体部の振動を制御させるとともに、本体部に対する第1腕部と本体部に対する第2腕部との振動を制御する。従って、ロボットは振動する各場所の振動を並行して減衰させるので本体部、第1腕部、第2腕部の振動を抑制することができる。[適用例4]本適用例にかかるロボットの制御方法であって、基台に回動可能に接続された本体部の角速度を検出して前記本体部の角速度を示す本体角速度信号を出力し、前記本体部に回動可能に接続された腕部の角速度を検出して前記腕部の角速度を示す腕角速度信号を出力する角速度検出工程と、前記本体角速度信号を用いて前記基台に対する前記本体部の振動を減衰させ、前記本体角速度信号と前記腕角速度信号との差分を示す差分角速度信号を算出し、前記差分角速度信号を用いて前記本体部に対する前記腕部の振動を減衰させる振動減衰工程と、を有することを特徴とする。本適用例によれば、基台に本体部が接続され、基台に対して本体部が回動する。そして、本体部には腕部が接続され、本体部に対して腕部が回動する。角速度検出工程では、本体部の角速度を検出して本体角速度信号を出力する。さらに、腕部の角速度を検出して腕角速度信号を出力する。本体部や腕部が回動することにより、本体部や腕部は振動する。そして、本体角速度信号は、本体部が振動することによる角速度の変動を含んだ信号となっている。振動減衰工程では本体角速度信号を用いることにより本体部の振動を検出し、基台に対する本体部の振動を減衰させている。同様に、腕角速度信号は、腕部が振動することによる角速度の変動を含んだ信号となっている。振動減衰工程では本体角速度信号と腕角速度信号との差分を示す差分角速度信号を算出し、差分角速度信号を用いることにより本体部に対する腕部の振動を検出し、本体部に対する腕部の振動を減衰させている。これにより、ロボットは本体部の振動が減衰され、本体部に対する腕部の振動が減衰される。従って、ロボットは腕角速度信号だけを用いて腕部の振動を減衰させるときに比べて短い時間で本体部に対する腕部の振動を減衰させることができる。その結果、ロボットは回動する本体部に接続する腕部の振動を抑制することができる。以下、実施例について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。実施形態本実施形態では、双腕ロボットと、この双腕ロボットの姿勢を制御する方法の特徴的な例について、図1~図6に従って説明する。図1aは、双腕ロボットの構成を示す模式正面図であり、図1bは、双腕ロボットの構成を示す模式平面図である。図1に示すように、ロボット1は床2に設置されている。ロボット1は直方体の基台3を備え、基台3は鉛直方向に長くなっている。そして、鉛直方向で床2から離れる方向をZ方向とし、水平方向で基台3の側面を構成する面のうち直交する2面が向く方向をX方向とY方向とする。-Y方向はロボット1の正面であり、X方向はロボット1の横側の面となっている。基台3の内部の床2側にはロボット1の姿勢を制御する制御部4が設置されている。基台3の内部のZ方向には本体回動機構5が設置されている。本体回動機構5はモーター、ロータリーエンコーダー、減速装置等から構成されている。そして、ロータリーエンコーダーがモーターの出力軸の回転角度を検出し、減速装置がモーターの出力軸の回転を減速して回転軸としての出力軸5aに出力する。これにより、本体回動機構5は精度良く所定の回転角度にて出力軸5aを回動させることができる。出力軸5aはZ方向に突出して設置され、出力軸5aには直方体の胴体部6が接続されている。本体回動機構5により胴体部6は基台3に対して回動することが可能になっている。胴体部6の上面6cには本体用角速度検出器7が設置されている。本体用角速度検出器7が備えるセンサーの種類は角速度を検出可能であれば良く特に限定されない。本実施形態では水晶振動子を用いたジャイロセンサーを採用している。水晶振動子を用いたジャイロセンサーは周波数の高い角速度の変化を検出することができる。従って、振動を検出するためのセンサーとしては水晶振動子を用いたジャイロセンサーが好ましい。胴体部6の一面が正面を向くとき、胴体部6の内部のX方向の場所には第1肩用回動機構6aが設置されている。そして、第1肩用回動機構6aは回動する出力軸を有し、該出力軸には第1肩部8が接続されている。これにより、第1肩部8はX方向を回転軸として回動可能になっている。第1肩部8にはZ方向を回転軸として回動する出力軸を備える第1肩関節用回動機構8aが設置されている。そして、第1肩関節用回動機構8aの出力軸8bには第1肩関節部9が設置されている。第1肩関節用回動機構8aにより第1肩関節部9はZ方向を回転軸として回動可能になっている。第1肩関節部9の胴体部6の反対側には第1肩関節部9と接続して第1元側腕部10が設置されている。第1元側腕部10の内部の第1肩関節部9側には第1腕捻り用回動機構10aが設置されている。そして、第1腕捻り用回動機構10aは回動する出力軸を有し、該出力軸の軸方向は第1元側腕部10の長手方向となっている。第1腕捻り用回動機構10aの出力軸は第1肩関節部9と接続されている。第1腕捻り用回動機構10aにより、第1元側腕部10は第1元側腕部10の長手方向を回転軸として回動可能になっている。第1元側腕部10において第1肩関節部9の反対側には第1先側腕部11が設置されている。第1先側腕部11にはZ方向を回転軸として回動する出力軸を備える第1腕関節用回動機構11aが設置されている。そして、第1腕関節用回動機構11aの出力軸11bには第1元側腕部10が接続されている。第1腕関節用回動機構11aにより第1元側腕部10に対して第1先側腕部11が回動可能になっている。第1先側腕部11には第1腕用角速度検出器12が設置されている。第1腕用角速度検出器12は本体用角速度検出器7と同様に第1先側腕部11の角速度を検出する。第1先側腕部11の第1元側腕部10と反対側には第1先側腕部11の内部に第1手首用回動機構11cが設置されている。そして、第1手首用回動機構11cは回動する出力軸を有し、該出力軸は第1先側腕部11の長手方向を回転軸として回動可能になっている。第1手首用回動機構11cの出力軸は第1手首部13と接続されている。そして、第1手首用回動機構11cにより第1手首部13は第1先側腕部11の長手方向を回転軸の方向にして回動可能になっている。第1手首部13の内部には第1手部用回動機構13aが設置されている。第1手部用回動機構13aは回動する出力軸を有し、該出力軸は第1手首用回動機構11cの出力軸と直交する方向を回転軸として回動可能になっている。第1手部用回動機構13aの出力軸を軸方向から挟むように門型の第1手部14が設置されている。第1手部用回動機構13aにより第1手部14は第1手部用回動機構13aの出力軸を回転軸として回動可能になっている。第1手部14の内部には第1指用直動機構14aが設置されている。そして、第1指用直動機構14aには一対の直方体の第1指部15が設置されている。そして、第1指用直動機構14aは第1指部15の間隔を変更することが可能になっている。第1肩関節部9、第1元側腕部10、第1先側腕部11、第1手首部13、第1手部14及び第1指部15等により腕部としての第1腕部16が構成されている。胴体部6において第1肩部8の反対側には第1肩部8及び第1腕部16の同様な機能と構造とを備えた第2肩部17及び腕部としての第2腕部18が設置されている。つまり、胴体部6において第1肩部8の反対側には第1肩用回動機構6a、第1肩部8、第1肩関節用回動機構8a、出力軸8bに対応して第2肩用回動機構6b、第2肩部17、第2肩関節用回動機構17a、出力軸17bが設置されている。さらに、第1腕部16の第1肩関節部9、第1元側腕部10、第1腕捻り用回動機構10aに対応して第2腕部18には第2肩関節部19、第2元側腕部20、第2腕捻り用回動機構20aが設置されている。さらに、第1腕部16の第1先側腕部11、第1腕関節用回動機構11a、出力軸11b、第1手首用回動機構11cに対応して第2腕部18には第2先側腕部23、第2腕関節用回動機構23a、出力軸23b、第2手首用回動機構23cが設置されている。さらに、第1腕部16の第1腕用角速度検出器12と対応して第2腕部18には第2腕用角速度検出器24が設置されている。さらに、第1腕部16の第1手首部13、第1手部用回動機構13a、第1手部14、第1指用直動機構14aに対応して第2腕部18には第2手首部25、第2手部用回動機構25a、連結部及び手部としての第2手部26、第2指用直動機構26aが設置されている。さらに、第2腕部18には第2指部27が設置されている。胴体部6、第1肩部8、第2肩部17等により本体部28が構成されている。ロボット1は基台3に対して本体部28を回動させることができる。そして、本体部28に対して第1腕部16及び第2腕部18を移動させることができる。図1bにおいて第1移動範囲1aは本体部28を固定した状態で第1腕部16が移動可能な範囲を示している。そして、第2移動範囲1bは本体部28を固定した状態で第2腕部18が移動可能な範囲を示している。第3移動範囲1cは本体部28を回動させて第1腕部16及び第2腕部18が移動可能な範囲を示している。制御部4は、第1腕部16の第1肩関節用回動機構8a、第1腕関節用回動機構11a、第1手部用回動機構13aを駆動させることにより第1指部15を第1移動範囲1aの所望の場所へ移動させることができる。そして、制御部4、は第1腕捻り用回動機構10aを駆動させることにより第1手首部13を上下に移動させたり水平に移動させたりすることができる。さらに、制御部4は、第1手首用回動機構11c及び第1手部用回動機構13aを駆動することにより、第1指部15の長手方向をZ方向、X方向、Y方向等の所望の方向に移動させることができる。従って、制御部4は第1指部15を所望の姿勢にして、第1指部15がワークを挟んで把持することが可能になっている。同様に、制御部4は、第2腕部18の第2肩関節用回動機構17a、第2腕関節用回動機構23a、第2手部用回動機構25aを回動させることにより第2指部27を第2移動範囲1bの所望の場所へ移動させることができる。第2腕部18は第1腕部16と同様な構造となっている。従って、制御部4は第2指部27を所望の姿勢にして、第2指部27がワークを挟んで把持することが可能になっている。さらに、制御部4は基台3に対して胴体部6を回動させることにより第3移動範囲1cの所望の場所へ第1指部15または第2指部27を移動させることができる。従って、第1移動範囲1aの中に始動点29と終止点30とを設定し、制御部4は第1手部14を始動点29から終止点30まで移動させることができる。図2は角速度検出器の構造を示す概略斜視図である。本体用角速度検出器7、第1腕用角速度検出器12、第2腕用角速度検出器24は同様の構造となっている。本体用角速度検出器7について説明し、第1腕用角速度検出器12、第2腕用角速度検出器24の説明は省略する。図2に示すように、本体用角速度検出器7は支持部31を備え、支持部31は直交する3つの方向を向く第1面31a、第2面31b、第3面31cを備えている。そして、第1面31a、第2面31b、第3面31cの各面の法線方向をそれぞれX方向、Y方向、Z方向とする。第1面31a、第2面31b、第3面31cにはそれぞれ第1ジャイロセンサー32、第2ジャイロセンサー33、第3ジャイロセンサー34が設置されている。各ジャイロセンサーには角速度を検出する水晶振動子が内蔵されている。そして、第1ジャイロセンサー32はX方向を回転中心とする角速度を検出し、第2ジャイロセンサー33はY方向を回転中心とする角速度を検出する。第3ジャイロセンサー34はZ方向を回転中心とする角速度を検出する。従って、本体用角速度検出器7が回転するときに、回転角度のXYZ方向の各成分をそれぞれ第1ジャイロセンサー32、第2ジャイロセンサー33、第3ジャイロセンサー34が検出する。従って、本体用角速度検出器7は3次元の回転速度を検出する3軸ジャイロセンサーとなっている。図3は、組立装置の電気制御ブロック図である。図3において、ロボット1は動作を制御する制御部4を備えている。そして、制御部4はプロセッサーとして各種の演算処理を行うCPU中央演算処理装置35と、各種情報を記憶するメモリー36とを備えている。本体駆動装置37、第1腕部駆動装置38、第2腕部駆動装置39は入出力インターフェイス42及びデータバス43を介してCPU35に接続されている。さらに、本体用角速度検出器7、第1腕用角速度検出器12、第2腕用角速度検出器24、入力装置44、出力装置45も入出力インターフェイス42及びデータバス43を介してCPU35に接続されている。本体駆動装置37は本体回動機構5を駆動する装置である。本体駆動装置37が本体回動機構5を駆動することにより、胴体部6は基台3に対して所定の相対角度で回動することができる。第1腕部駆動装置38は第1腕部16を駆動する装置である。第1腕部駆動装置38は第1腕部16に設置させた各回動機構を駆動することにより第1腕部16を所望の姿勢に動かすことができる。同様に、第2腕部駆動装置39は第2腕部18を駆動する装置である。第2腕部駆動装置39は第2腕部18に設置させた各回動機構を駆動することにより第2腕部18を所望の姿勢に動かすことができる。入力装置44はキーボードや外部機器との接続インターフェイス等のデータを入力する装置である。他にも入力装置44にはロボット1の動作を入力するテーチング用の装置が含まれる。出力装置45はロボット1の状態や各種データを表示する表示装置や、外部機器に出力する接続インターフェイス等の装置である。操作者は入力装置44を用いて各種データを入力して出力装置45にて確認することができるようになっている。メモリー36は、RAM、ROM等といった半導体メモリーや、ハードディスク、DVD-ROMといった外部記憶装置を含む概念である。機能的には、ロボット1の動作の制御手順が記述されたプログラムソフト46を記憶する記憶領域や、第1腕部16及び第2腕部18の長さや稼動域等の情報であるロボット属性データ47を記憶する記憶領域が設定される。他にも、本体用角速度検出器7、第1腕用角速度検出器12、第2腕用角速度検出器24が検出する振動のデータである振動関連データ48を記憶するための記憶領域が設定される。他にも、CPU35のためのワークエリアやテンポラリーファイル等として機能する記憶領域やその他各種の記憶領域が設定される。CPU35は、メモリー36内に記憶されたプログラムソフト46に従って、ロボット1の制御を行うものである。具体的な機能実現部としてロボット1の姿勢を制御する姿勢制御部49を有する。ロボット1が備える各回動機構は回転角度を検出するセンサーを備えている。そして、本体駆動装置37、第1腕部駆動装置38、第2腕部駆動装置39は各センサーが出力する各回動機構の出力軸の角度情報を姿勢制御部49に伝送する。そして、姿勢制御部49は本体部28、第1腕部16、及び第2腕部18の姿勢を認識することが可能になっている。姿勢制御部49はロボット1の姿勢を認識して姿勢を変更する指示を本体駆動装置37、第1腕部駆動装置38、第2腕部駆動装置39に出力する。そして、本体駆動装置37、第1腕部駆動装置38、第2腕部駆動装置39がそれぞれ本体回動機構5、第1腕部16、第2腕部18を駆動することにより姿勢制御部49はロボット1の姿勢を制御する。他にも、CPU35は本体部28、第1腕部16、第2腕部18の振動を解析する振動演算部50を有する。振動演算部50は本体用角速度検出器7が出力する信号を入力して基台3に対する本体部28の振動を演算する。さらに、振動演算部50は第1腕用角速度検出器12が出力する信号を入力して本体部28に対する第1腕部16の振動を演算する。さらに、振動演算部50は第2腕用角速度検出器24が出力する信号を入力して本体部28に対する第2腕部18の振動を演算する。そして、振動演算部50は振動のデータを姿勢制御部49に伝達し、姿勢制御部49は本体部28、第1腕部16、第2腕部18の振動を減衰させる駆動をする。姿勢制御部49は本体部28、第1腕部16、第2腕部18の各振動を並行して減衰させる制御を行う。図4は振動演算部の機能の一部を示すブロック図である。図4に示すように、振動演算部50は本体用周波数フィルター51、第1腕用周波数フィルター52及び第2腕用周波数フィルター53を有している。本体用周波数フィルター51は本体用角速度検出器7が出力する本体角速度信号54を入力し、本体部28の振動に対応する周波数を通過させるフィルターである。そして、本体用周波数フィルター51は本体部28の振動に対応する角速度の信号である本体振動角速度信号55を姿勢制御部49に出力する。さらに、振動演算部50は第1差分演算部56と第2差分演算部57とを備えている。そして、本体用周波数フィルター51は本体振動角速度信号55を第1差分演算部56及び第2差分演算部57にも出力する。同様に、第1腕用周波数フィルター52は第1腕用角速度検出器12が出力する腕角速度信号としての第1腕角速度信号58を入力し、振動に対応する周波数を通過させるフィルターである。そして、第1腕用周波数フィルター52は第1腕部16の振動に対応する角速度の信号である第1腕振動角速度信号61を第1差分演算部56に出力する。第2腕用周波数フィルター53は第2腕用角速度検出器24が出力する腕角速度信号としての第2腕角速度信号62を入力し、振動に対応する周波数を通過させるフィルターである。そして、第2腕用周波数フィルター53は第2腕部18の振動に対応する角速度の信号である第2腕振動角速度信号63を第2差分演算部57に出力する。第1差分演算部56は本体振動角速度信号55と第1腕振動角速度信号61とを入力する。第1差分演算部56は本体振動角速度信号55から本体回動機構5の出力軸5aと平行な軸回りの角速度成分を抽出する。さらに、第1差分演算部56は第1腕振動角速度信号61から本体回動機構5の出力軸5aと平行な軸回りの角速度成分を抽出する。そして、第1差分演算部56は本体振動角速度信号55から抽出した角速度と第1腕振動角速度信号61から抽出した角速度との差分を演算し、演算結果である第1腕差分角速度信号64を姿勢制御部49に出力する。第1腕差分角速度信号64は本体部28に対する第1腕部16の振動による角速度の変動のうち本体回動機構5の出力軸5aと平行な軸回りの角速度の信号である。同様に、第2差分演算部57は本体振動角速度信号55と第2腕振動角速度信号63とを入力する。第2差分演算部57は本体振動角速度信号55から本体回動機構5の出力軸5aと平行な軸回りの角速度成分を抽出する。さらに、第2差分演算部57は第2腕振動角速度信号63から本体回動機構5の出力軸5aと平行な軸回りの角速度成分を抽出する。そして、第2差分演算部57は本体振動角速度信号55から抽出した角速度と第2腕振動角速度信号63から抽出した角速度との差分を演算した第2腕差分角速度信号65を姿勢制御部49に出力する。第2腕差分角速度信号65は本体部28に対する第2腕部18の振動による角速度の変動のうち本体回動機構5の出力軸5aと平行な軸回りの角度成分の信号である。本体角速度信号54から本体振動角速度信号55を算出する演算、第1腕角速度信号58から第1腕差分角速度信号64を算出する演算、第2腕角速度信号62から第2腕差分角速度信号65を算出する演算、の各演算は独立して並行して行われる。これらの演算はプログラムソフト46によりCPU35が行うが、これらの演算を行う電子機器を用いても良い。電子機器にすることにより高速に処理することができる。姿勢制御部49は振動演算部50から本体振動角速度信号55を入力する。そして、姿勢制御部49は本体回動機構5を駆動して基台3に対する本体部28の出力軸5a回りの回転振動を減衰させる。さらに、姿勢制御部49は振動演算部50から第1腕差分角速度信号64を入力する。そして、姿勢制御部49は第1肩用回動機構6a、第1肩関節用回動機構8a、第1腕捻り用回動機構10a、第1腕関節用回動機構11aを駆動して本体部28に対する第1腕部16の出力軸5aと同じ軸方向を回転中心とする回転振動を減衰させる。さらに、姿勢制御部49は振動演算部50から第2腕差分角速度信号65を入力する。そして、姿勢制御部49は第2肩用回動機構6b、第2肩関節用回動機構17a、第2腕捻り用回動機構20a、第2腕関節用回動機構23aを駆動して本体部28に対する第2腕部18の出力軸5aと同じ軸方向を回転中心とする回転振動を減衰させる。姿勢制御部49は、基台3に対する本体部28、本体部28に対する第1腕部16、本体部28に対する第2腕部18の各回転振動を並行して減衰させる。次に、上述したロボット1が第1腕部16及び第2腕部18の振動を減衰させるときにロボット1を制御する方法について図5及び図6にて説明する。図5は、腕部の振動を減衰させる制御のフローチャートであり、図6は腕部の振動を減衰させる制御方法を説明するためのタイムチャートである。図5のフローチャートにおいて、ステップS1は腕移動工程に相当し、第1手部14を始動点29から終止点30へ移動させる工程である。次にステップS2に移行する。ステップS2は腕停止工程に相当し、第1腕部16を終止点30に停止させる工程である。次にステップS5に移行する。ステップS3は、角度検出工程に相当し、本体用角速度検出器7、第1腕用角速度検出器12、第2腕用角速度検出器24が検出した角速度信号を振動演算部50に出力する工程である。次にステップS5に移行する。ステップS4は、振動減衰工程に相当する。振動演算部50が第1腕差分角速度信号64及び第2腕差分角速度信号65を算出し、姿勢制御部49が本体部28、第1腕部16及び第2腕部18の振動を減衰させる工程である。次にステップS5に移行する。尚、ステップS1~ステップS2とステップS3とステップS4とは並行して行われる。ステップS5は、終了判断工程に相当する。この工程は、作業を継続するか終了するかを判断する工程である。作業を継続するときは次にステップS1に移行する。作業を終了するときは腕部の振動を減衰させる制御を終了する。次に、図6を用いて、図5に示したステップと対応させて、腕部の振動を減衰させる制御方法を詳細に説明する。図6において、本体推移線66は本体部28のZ方向を回転中心とした角度の推移を示し、本体用角速度検出器7が出力する本体角速度信号54の推移を示している。本体推移線66の縦軸は角度を示し、図中上側が反時計回りの角度であり、図中下側が時計回りの角度となっている。横軸は時間の推移を示し時間は図中左から右へ推移する。腕部差分推移線67は本体部28に対する第1先側腕部11の位置の推移を示し、腕部推移線68は基台3に対する第1先側腕部11の位置の推移を示している。腕部差分推移線67及び腕部推移線68の縦軸は第1手首部13の位置を示し、始動点29と終止点30とを通る直線上の位置を示している。図中上側が終止点30側であり、図中下側が始動点29側となっている。横軸は時間の推移を示し時間は図中左から右へ推移する。横軸において移動開始時69bの左側は移動前静止区間69aであり、ロボット1は本体部28、第1腕部16ともに静止状態である。従って、本体推移線66では振動が小さい状態となっている。この区間においてもステップS3の角度検出工程及びステップS4の振動減衰工程が行われている。そして、移動開始時69bにおいてステップS1の腕移動工程が開始され第1腕部16が動き出す。移動開始時69bから停止時69dまでの区間が移動区間69cとなっている。移動区間69cはステップS1の腕移動工程の区間である。移動開始時69bにおいて、本体部28及び第1腕部16には加速度が作用するので、本体部28、第1腕部16ともに大きく振動する。ステップS1の腕移動工程においてステップS3の角度検出工程及びステップS4の振動減衰工程が並行して行われる。振動演算部50は本体用角速度検出器7から本体角速度信号54を入力し振動成分を抽出する。そして、振動演算部50は姿勢制御部49に本体振動角速度信号55を出力する。姿勢制御部49は本体振動角速度信号55を入力し、本体駆動装置37に本体部28の振動が減衰するように本体回動機構5を駆動させる。詳細には本体部28の回転振動と逆位相の駆動波形にて本体駆動装置37が本体回動機構5を駆動する。これにより、本体推移線66に示すように振動の振幅が減衰する。第1腕部16においても、振動演算部50は本体用角速度検出器7から本体角速度信号54を入力し振動成分の信号である本体振動角速度信号55を抽出する。さらに、振動演算部50は第1腕用角速度検出器12から第1腕角速度信号58を入力し振動成分である第1腕振動角速度信号61を抽出する。そして、振動演算部50の第1差分演算部56は本体振動角速度信号55と第1腕振動角速度信号61との差分である第1腕差分角速度信号64を演算する。振動演算部50は、本体部28に対する第1腕部16の振動を示す第1腕差分角速度信号64を姿勢制御部49に出力する。姿勢制御部49は第1腕差分角速度信号64を入力し、第1腕部駆動装置38に第1腕部16の振動が減衰するように第1腕部駆動装置38を駆動させる。詳細には本体部28に対する第1先側腕部11の回転振動と逆位相の駆動波形にて第1腕部駆動装置38が第1肩関節用回動機構8a及び第1腕関節用回動機構11a等の回動機構を駆動する。これにより、腕部差分推移線67に示すように振動の振幅が減衰する。本体部28の振動が減衰し、第1腕部16の振動も減衰することから腕部推移線68が示すように基台3に対しても第1腕部16の振動は減衰する。そして、停止時69dにおいてステップS2の腕停止工程が開始され第1腕部16が停止する。停止時69d以降の区間が停止区間69eとなっている。停止区間69eはステップS2の腕停止工程の区間である。停止時69dにおいて、本体部28及び第1腕部16には減速するために移動開始時69bのときの逆方向の加速度が加わる。この加速度の作用により本体部28及び第1腕部16はともに大きく振動する。ステップS2の腕停止工程においてもステップS3の角度検出工程とステップS4の振動減衰工程とが並行して行われる。このため、本体部28及び第1腕部16は振動が減衰する。従って、本体推移線66、腕部差分推移線67及び腕部推移線68において振幅が小さくなる。尚、腕部差分推移線67及び腕部推移線68は第1腕部16を移動させたときの挙動を示した。第2腕部18を単独で移動させるときも腕部差分推移線67及び腕部推移線68と同様の挙動となる。さらに、第1腕部16と第2腕部18とを同時に移動させるときにも、振動演算部50が本体部28の振動、第1腕部16の振動及び第2腕部18の振動を演算して抽出する。そして、姿勢制御部49が本体駆動装置37、第1腕部駆動装置38及び第2腕部駆動装置39を駆動させて本体回動機構5、第1腕部16及び第2腕部18の振動を減衰させる。従って、本体推移線66、腕部差分推移線67及び腕部推移線68と同様に振幅を小さくすることができる。上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。1本実施形態によれば、基台3に本体部28が設置され、基台3に対して本体部28が回動する。そして、本体部28には本体用角速度検出器7が設置され、本体用角速度検出器7は本体角速度信号54を制御部4に出力する。制御部4は本体部28が回動する動作を制御する。このとき、制御部4は本体角速度信号54を用いているので、本体部28の振動を検出することができる。従って、制御部4は本体角速度信号54を用いないときに比べて短い時間で本体部28の振動を減衰させることができる。2本実施形態によれば、本体部28には第1腕部16が接続され、本体部28に対して第1腕部16が回動する。そして、第1腕部16には第1腕用角速度検出器12が設置され、第1腕用角速度検出器12は第1腕角速度信号58を制御部4に出力する。制御部4は第1腕部16が回動する動作を制御する。このとき、制御部4は本体角速度信号54と第1腕角速度信号58とを用いているので、本体部28に対する第1腕部16の振動を検出することができる。そして、制御部4は第1腕部16の振動を減衰させる制御を行う。さらに、ロボット1は本体部28に対する第1腕部16の振動が減衰される。従って、制御部4は第1腕角速度信号58だけを用いて第1腕部16の振動を減衰させるときに比べて短い時間で本体部28に対する第1腕部16の振動を減衰させることができる。その結果、ロボット1は第1腕部16の振動を短時間で減衰させることができる。3本実施形態によれば、第1腕用角速度検出器12は3軸ジャイロセンサーであることから第1腕用角速度検出器12は各々直交する3軸回りの角速度を検出する。そして、制御部4は第1腕角速度信号58のうち本体部28が回動する回転軸と平行な軸回りの角速度成分を抽出する。従って、制御部4は第1腕部16の振動のうち本体部28が回動する回転軸回りの振動を精度良く減衰させることができる。4本実施形態によれば、ロボット1は第1腕部16と第2腕部18とを備えている。第1腕部16には第1腕用角速度検出器12が設置され、第2腕部18には第2腕用角速度検出器24が設置されている。そして、第1腕用角速度検出器12は第1腕角速度信号58を制御部4に出力し、第2腕用角速度検出器24は第2腕角速度信号62を制御部4に出力する。従って、本体部28、第1腕部16、第2腕部18が振動するときにも本体部28の振動を減衰させるとともに、本体部28に対する第1腕部16の振動と本体部28に対する第2腕部18の振動とを減衰させる。従って、制御部4は振動する各場所の振動を並行して減衰させるので短時間で本体部28、第1腕部16、第2腕部18を減衰させることができる。5本実施形態によれば、ステップS3の角度検出工程では、本体部28の角速度を検出して本体角速度信号54を出力する。ステップS4の振動減衰工程では本体角速度信号54を用いることにより本体部28の振動を検出し、基台3に対する本体部28の振動を減衰させている。同様に、ステップS4の振動減衰工程では本体角速度信号54と第1腕角速度信号58とを用いることにより本体部28に対する第1腕部16の振動を検出し、本体部28に対する第1腕部16の振動を減衰させている。並行して、本体角速度信号54と第2腕角速度信号62とを用いることにより本体部28に対する第2腕部18の振動を検出し、本体部28に対する第2腕部18の振動を減衰させている。これにより、ロボット1は本体部28の振動が減衰され、本体部28に対する第1腕部16及び第2腕部18の振動が減衰される。従って、ロボット1は腕角速度信号だけを用いて腕部の振動を減衰させるときに比べて短い時間で第1腕部16及び第2腕部18の振動を減衰させることができる。尚、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。変形例1前記実施形態では、ロボット1は双腕であったが、腕の数は2つに限らず3つ以上でもよい。このときにも、本体部28の振動と各腕の振動を減衰させることができるので、短時間で各腕の振動を減衰させることができる。変形例2前記実施形態では、本体用角速度検出器7、第1腕用角速度検出器12、第2腕用角速度検出器24は3軸ジャイロセンサーであったが、1軸ジャイロセンサーを直交する3方向に設置しても良い。このときにも、3方向の角速度を検出できる。他にも、1軸ジャイロセンサーと2軸ジャイロセンサーとを組み合わせても良い。このときにも、本体部28が回動する出力軸5aと同じ回転軸回りの角速度を検出することができる。