"制御システム20,30,40,50,60,70,80,90,100、特に操縦士指令入力のための制御システム20,30,40,50,60,70,80,90,100であって、機械的入力指令2と、アクチュエータ出力15と、前記入力指令2と前記アクチュエータ出力15の変位との変位誤差Eを測定するのに適切な機械的連結に接続された少なくとも1つの電動位置センサ21,21’と、少なくとも1つの電源25,25’と、前記少なくとも1つの電源25,25’により給電され、前記少なくとも1つの電動位置センサ21,21’に制御された少なくとも1つの制御可能な電気機械式アクチュエータ27,27’と、を備え、前記機械的入力指令2が、レバー3と前記アクチュエータ出力15との機械的連結により前記少なくとも1つの制御可能な電気機械式アクチュエータ27,27’に与えられ、前記機械的入力指令2が、前記レバー3によって、前記アクチュエータ出力15に並列の前記少なくとも1つの電動位置センサ21,21’の指令シャフト11に与えられることを特徴とする、制御システム。前記少なくとも1つの電動位置センサ21,21’への前記指令シャフト11に連結停止装置16,17が設けられ、前記連結停止装置16,17が、前記指令シャフト11のいかなる双方向のストロークも制限することを特徴とする、請求項1に記載の制御システム20,30,40,50,60,70,80,90,100。前記電気機械式アクチュエータ27,27’を制御する前記少なくとも1つの電動位置センサ21,21’におけるいかなる変位誤差Eにも応答するアクチュエータ制御エレクトロニクス24,24’を設けることを特徴とする、請求項1に記載の制御システム20,30,40,50,60,70,80,90,100。前記機械的入力指令2と前記アクチュエータ出力15との差から前記変位誤差Eが計算され、前記差が前記機械的連結3によって決定されることを特徴とする、請求項1に記載の制御システム20,30,40,50,60,70,80,90,100。前記少なくとも1つの制御可能な電気機械式アクチュエータ27,27’が、回転又は線形アクチュエータであることを特徴とする、請求項1に記載の制御システム20,30,40,50,60,70,80,90,100。前記少なくとも1つの制御可能な電気機械式回転又は線形アクチュエータ27,27’が、直動アクチュエータであることを特徴とする、請求項5に記載の制御システム20,30,40,50,60,70,80,90,100。前記出力シャフト15への機械的連結として、前記連結停止装置16,17と相互作用する突き合わせ手段24が設けられることを特徴とする、請求項2に記載の制御システム20,30,40,50,60,70,80,90,100。操縦士が電気機械式アクチュエータ27,27’の前記電源25,25’を制御するために、少なくとも1つの強制スイッチ28,28’が設けられることを特徴とする、請求項3に記載の制御システム20,30,40,50,60,70,80,90,100。少なくとも1つのスロッピーロック52が設けられ、前記スロッピーロック52が、前記操縦士の手動入力2に応答して前記指令シャフト11をブロックするために前記強制スイッチ28,28’によって制御されることを特徴とする、請求項5に記載の制御システム50,60、70、80、90、100。少なくとも1つの位置スイッチ61が設けられ、前記位置スイッチ61が、所定の振幅を超えた位置誤差Eに応答して前記指令シャフト11をブロックする前記スロッピーロック52の補足的制御装置として、前記強制スイッチ28,28’と直列であることを特徴とする、請求項9に記載の制御システム60,80。前記レバー3への前記少なくとも1つの操縦士の指令入力2の前記機械的連結が、前記電気機械式アクチュエータ27,27’に向かって前記出力シャフト15の位置にあり、及びその逆であることを特徴とする、請求項1に記載の制御システム70。操縦士指令動作センサ81及びアクチュエータ動作センサ82が設けられ、割り当てられた電動位置センサ21,21’が、前記操縦士の指令入力2にて前記操縦士指令動作センサ81が検出した前記変位と、前記出力シャフト15にて前記アクチュエータ動作センサ82が検出した前記電気機械式アクチュエータ27,27’に対する前記変位と、を処理する電気加算ユニットであることを特徴とする、請求項3に記載の制御システム80。電気機械式ロータリアクチュエータ91及び回転直線ギヤユニット92が前記出力シャフト15に設けられ、前記電気機械式ロータリアクチュエータ91が、前記操縦士の指令入力を前記電気機械式アクチュエータ27,27’及び前記出力シャフト15に向かって伝達するために、前記回転直線ギヤユニット92と結合されることを特徴とする、請求項5に記載の制御システム90。前記電源25,25’、前記強制スイッチ28,28’、前記制御可能な電気機械式アクチュエータ27,27’、前記電動位置センサ21,21’及び前記アクチュエータ制御エレクトロニクス24,24’のそれぞれに、二重化又は三重化機器が設けられることを特徴とする、請求項8に記載の制御システム100。前記二重化電源25,25’と前記強制スイッチ28,28’と前記二重化アクチュエータ制御エレクトロニクス24,24’が並列であり、前記制御可能な電気機械式二重化アクチュエータ27,27’及び前記二重化電動位置センサ21,21’がそれぞれ直列であることを特徴とする、請求項11に記載の制御システム100。請求項1に記載の制御システム20,30,40,50,60,70,80,90,100を操作する方法であって、aレバー3,指令シャフト11及び出力シャフト15の機械的連結を動かすために、前記機械的指令入力2により、好ましくは前記操縦士又はオートパイロットアクチュエータからの指令を入力することと、b前記機械的指令入力2の振幅及び速度に応答する電気信号を生成するために、前記機械的指令入力2に少なくともほぼ比例する関係で、前記電動位置センサ21,21’の前記指令シャフト11を偏向させることと、c前記電源25,25’から前記アクチュエータ制御エレクトロニクス24,24’に電流を提供することと、d前記電動位置センサ21,21’によって生成された前記電気信号に応答して、前記アクチュエータ制御エレクトロニクス24,24’によって前記電流を制御することと、e前記操縦士の入力指令2と前記電動位置センサ21,21’の前記出力シャフト15のゼロに向かう前記偏向との差を低減させる方向に前記出力シャフト15を駆動するために、前記制御された電流を前記アクチュエータ27,27’に供給することと、を特徴とする、方法。aレバー3,指令シャフト11及び出力シャフト15の機械的連結に接続された前記機械的指令入力2により、好ましくは前記操縦士又はオートパイロットアクチュエータから指令を入力することと、b前記機械的指令入力2の前記振幅及び/又は前記速度に応答する電気信号を生成するために、前記前記機械的指令入力2と少なくともほぼ比例する関係で、前記電動位置センサ21,21’の前記指令シャフト11を偏向させることと、c所定のしきい値を超えた前記機械的指令入力2の振幅及び/又は速度を検出することと、d強制スイッチ28,28’及び/又は位置スイッチ61によって電流のスイッチを切ることと、eレバー3によって前記機械的指令入力2を前記出力シャフト15に伝達することと、を特徴とする、請求項16に記載の方法。前記スロッピーロック52によって前記電動位置センサ21,21’の前記指令シャフトを固定することを特徴とする、請求項16に記載の方法。したがって、本発明の目的は、制御システム、特にヘリコプタの操縦士が手動で指令を入力する制御システムを提供し、従来技術の欠点を回避し、特に冗長性及び複雑さを軽減しながら、油圧動力源及び任意の機械的ギヤ装置を使用することにつながる欠点を回避し、より詳細には、比較的小型の航空機/ヘリコプタでフライバイワイヤシステムの高い複雑さ及び法外に高い費用を回避することである。本発明のもう1つの目的は、このような制御システムの操作方法を提供することである。請求項1の特徴を有する制御システムで解決法が提供され、請求項16の特徴を有するこのような制御システムの操作方法でもう1つの解決法が提供される。本発明の好ましい実施形態は、従属請求項で提供される。本発明によれば、制御システム、特に回転翼航空機、すなわちヘリコプタ、より詳細には、小型から中型ヘリコプタのために操縦士の指令を入力する制御システムに、機械的入力指令、上記機械的入力指令のための少なくとも1つの電動位置センサ、少なくとも1つの電源、及び少なくとも1つの電源により供給され少なくとも1つの電動位置センサにより制御される少なくとも1つの制御可能な電気機械式アクチュエータが設けられる。本発明によれば、機械的入力指令は、レバーとの機械的連結及び出力シャフトにより少なくとも1つの制御可能な電気機械式アクチュエータに与えられ、上記機械的入力指令は、少なくとも1つの電動位置センサの指令シャフトに並列のレバーによって同時に与えられる。レバーと出力シャフト、及びレバーと指令シャフトの上記機械的連結は、操縦士の入力からロータのブレードまでの2つの並列ドライブトレーンを表す。本発明の制御システムの電動位置センサは、機械的連結の結果として、少なくとも1つの電気機械式アクチュエータを制御する操縦士の指令動作の変位及び速度に応答して電気信号を提供し、操縦士の指令に従って出力シャフトを電気的に駆動する。レバーと出力シャフトの機械的連結は、機械的入力指令を少なくとも1つの制御可能な電気機械式アクチュエータに機械的に伝達し、したがって電気機械式アクチュエータへの電力供給が故障した場合に最小の複雑さで手動強制のオーバライド機能を可能にするフェールセーフシステム、例えば簡単なアクチュエータ制御エレクトロニクス及び/又は電磁力発生を提供する。本発明は、好ましくは機械的な操縦士入力指令連結と組み合わされたジャミング防止機能付き電気機械式アクチュエータ、すなわち手動の操縦士指令動作又はオートパイロットアクチュエータ、例えばトリムアクチュエータ、機械的入力を使用することにより、電気機械式アクチュエータを使用する冗長性及び複雑さを軽減することによって、航空機設計で必要な信頼性とともに望ましい電力増幅を提供しながら、機械的連結によって送信される操縦士の指令及び発電の特徴を可能な限り少ない部品と組み合わせる。小型から中型ヘリコプタの場合、本発明の制御システムが操縦士の指令をロータのブレードに伝達するために必要な作動力によって、いかなるギヤボックスも必要とせずに比較的小型のアクチュエータを使用することができる。本発明の制御システムのアクチュエータは、入力と出力の間に機械的接続連結を連続的に提供し、操縦士指令動作によって引き起こされる入力信号連結に対する出力信号のフィードバック、すなわち位置、速度を提供し、上記フィードバックは、指令の統合及び生成閉ループ制御の変位/速度誤差に使用されるので有利である。操縦士の指令の伝達を提供するアクチュエータの電力部分が喪失された場合、さらには電源喪失の場合に、機械的接続連結とその手動位置オーバライド制御及び荷重伝達経路は、結果的に、本発明の制御システムの電力部分における冗長性の必要性を軽減するか、又は解消しながら、とにかく例えば単一の電力部分の構成で、いかなる作動システムの安全要件も満足する。ここで力を増幅するための単一の電力部分の喪失は主要と見なされる。すなわち、故障確率は、10-5未満である。単独の電源を使用することは、油圧媒体の除去に貢献し、保守作業、費用及びさらにエコロジーの面で利益を有する。何故なら、油圧流体が生物災害だからである。本発明の好ましい実施形態によれば、少なくとも1つの電動位置センサへの機械的連結に連結停止装置が設けられる。上記連結停止装置は、アクチュエータの電気構成部品の力増幅機能が非活動状態である場合に、機械的に直接伝達するケースでは、一方で位置センサにおける変位誤差を制限し、他方では操縦士入力Pとアクチュエータ出力Aとの間の機械的公差を低減させる。本発明のもう1つの好ましい実施形態によれば、機械的入力指令とアクチュエータ出力との差から変位誤差Eが計算される。上記差は、機械的連結によって決定され、それによって閉ループのアーキテクチャが可能になる。本発明の別の好ましい実施形態によれば、アクチュエータ制御エレクトロニクスが提供される。上記アクチュエータ制御エレクトロニクスは、電気機械的に駆動されるアクチュエータの出力ロッドに、連続的な操縦士指令動作Pの入力に比例する直線動作を生成するように、少なくとも1つの制御可能な電気機械式アクチュエータのコイルのレンダリングを制御するために、少なくとも1つの電動位置センサのいかなるオフセットにも応答する。連続的な操縦士指令動作Pの入力は、機械的連結のレバー及び指令シャフトにより少なくとも1つの電動位置センサにて連続的な比例誤差信号Eに設定され、これは、電気機器が適切に働く状態で正常な操作中に、電気機械的に駆動されるアクチュエータの出力ロッドに電気的に支援されたその後の連続的な動きAを引き起こす。操縦士の指令動作により、電動位置センサ連結の位置が出力シャフトがアクチュエータに向かう旋回点となり、その後の機械的に連結されたアクチュエータの出力ロッドの持続的な動きは、連続的な比例誤差信号Eがゼロに戻るまで維持される。これは、操縦士が入力する動きを停止することによって引き起こされ、それにより入力がこの時点でアクチュエータに向かう出力シャフトの旋回点になり、出力のその後も依然として持続する動きが比例誤差信号Eをゼロに戻す。上記各誤差Eがゼロに戻ると、アクチュエータの出力シャフトの駆動がアクチュエータ制御エレクトロニクスによって停止される。例えばブレードへの外部負荷によりアクチュエータの出力ロッドに何らかの逆向きの負荷がかかると、電動位置センサが機械的連結のシャフトにより反対方向に動き、したがって電気機械的に駆動されるアクチュエータの出力ロッドの反対の動きを開始し、その結果、本発明の制御システムの減速力が外部負荷を上回る限り、本発明の制御システムはいかなる外部負荷も自動的に平衡して減衰し、初期位置に向かうバイアスを維持して外部負荷に抗し、上記減速力は、故障受動設計を有することが好ましい少なくとも1つの摩擦デバイスによって強化することができる。この方法で、操縦士入力Pと、アクチュエータ出力Aと、位置センサとを接続する本発明の機械的連結システムは、位置センサの場所における位置決め誤差Eを決定する機械的加算装置を実現する。アクチュエータを制御する電気系とは対照的に、本発明による制御装置の誤差の決定は、電気積算回路により制御エレクトロニクス内で遂行される。本発明は、電気系が故障した場合、位置決め誤差Eの決定ばかりでなく、アクチュエータ出力Aへの操縦士指令Pの伝達にもてこの作用を使用する。レバーの相対的長さが、操縦士指令動作Pとアクチュエータ出力動作Aの間の力の増幅及びストロークの増幅を決定する。本発明の別の好ましい実施形態によれば、少なくとも1つの制御可能な電気機械式アクチュエータは回転又は直線の直動式機能を有し、それにより操縦士からの多様な機械的指令動作を変換することができる。回転入力及び直線出力の場合、アクチュエータにギヤステージを設けなければならず、上記ギヤステージは、本発明の制御システムの望ましい有用性/信頼性に応じてジャミング許容又はジャミング防止機能付き設計が必要である。本発明の別の好ましい実施形態によれば、出力シャフトへの機械的連結として、連結停止装置と相互作用するために回転駆動機構内に突き合わせ手段が設けられる。本発明の別の好ましい実施形態によれば、想定される電力部分の故障又は位置センサ連結のジャミングの場合に電源のスイッチを切るために、操縦士による電源の制御を支援する少なくとも1つの強制スイッチが電気機械式アクチュエータに設けられ、それによって操縦士による本発明の制御システムの電気的フリーホイール操作を可能にすることができる。航空機の反抗挙動に対するあらゆる操縦士の自然な反応は、経験した動作不良を補正するため、操縦士の無意識的に強化された反応となる。したがって例えば本発明の制御システムのアクチュエータが電気的に動作不良となり、その結果、ヘリコプタの飛行に異常があると、操縦士が入力レバーを操縦士が意図した反応に向かって通常より無意識的に強く押す可能性が最も高い。何らかの高まった労力に反応して、操縦士の制御指令を強化するために、少なくとも1つの強制スイッチが設けられ、電気機械式アクチュエータの動作不良又は欠陥、特に電力暴走故障が、恐らく操縦士の過大な反応の背後にあると想定して、電気機械式アクチュエータに向かって電源のスイッチを切る。操縦士の入力とアクチュエータの出力との間がレバー及び出力シャフトの機械的接続で連結されるので、電気機械式アクチュエータへの電源のスイッチが切られることにより、肉体的労力が増加するという代価を払って、操縦士の指令を出力に連続的に伝達することができ、それによって操縦士はいずれにせよ、上記機械的接続の連結によっていかなる電気的故障も無効にすることができ、したがって本発明の制御システムに冗長な電源及び/又は電気機械式アクチュエータを設ける必要なく、フェールセーフの特徴が提供される。本発明の別の好ましい実施形態によれば、少なくとも1つの強制スイッチがスロッピーロックを制御し、これは操縦士の手動入力が所定の力の限界を超えていることに応答して指令シャフトをブロックするために設けられている。適宜、強制スイッチは電源から電気的手段への電圧供給を遮断して、スロッピーロックがそのロック位置になるのを阻止し、スロッピーロックは指令シャフトを固定し、したがって機械的連結における遊動及び/又はバックラッシュを除去し、操縦士の肉体的労力が増加するという代価を払って、その時受動的なアクチュエータにより操縦士の手動入力を出力に伝達する機械的連結に安定した旋回点を提供し、それによって本発明の制御システムが電気的に故障した場合に、オーバライド機能を改良することができる。本発明の別の好ましい実施形態によれば、操縦士の手動入力に応答して指令シャフトをブロックするスロッピーロックの補足的制御装置として、強制スイッチの代わりに、又はそれと組み合わせて少なくとも1つの位置スイッチが設けられ、所定の振幅を超える電動位置センサでの誤差Eにつながる。操縦士の手動入力の結果、少なくとも1つの位置スイッチは、第2の機械的連結の過大な変位に反応し、その結果、スロッピーロックへの電源のスイッチを切り、電動位置センサに連結された指令シャフトにて所定の振幅を超える上記誤差Eにつながる。その結果、スロッピーロックが指令シャフトを固定し、したがって操縦士の肉体的労力が増加するという代価を払って、その時受動的なアクチュエータにより操縦士の手動入力を出力に伝達する機械的連結に安定した旋回点を提供し、それによって本発明の制御システムが電気的に故障した場合に、オーバライド機能を改良することができる。本発明の別の好ましい実施形態によれば、少なくとも1つの操縦士の指令入力の機械的連結は、運動学を改良するために、アクチュエータに向かって出力シャフトと位置を交換し、それによって操縦士指令入力レバーとアクチュエータ出力レバーとの長さの比率を変化させ、その結果、電気的な力の増幅機能が非活動状態にある場合に、操縦士指令入力の変位又は力と出力の変位又は力との増幅比を変化させる多様性を改良することができる。本発明の別の好ましい実施形態によれば、少なくとも1つの操縦士指令動作センサ及び少なくとも1つのアクチュエータ動作センサが設けられる。割り当てられた電動位置センサは、データ管理を改良するために、操縦士指令入力Pにて操縦士指令動作センサが検出した変位、及び出力シャフトAにてアクチュエータ動作センサが検出したアクチュエータに向かう変位を処理する電気加算ユニットである。本発明の別の好ましい実施形態によれば、少なくとも1つの電気機械式ロータリアクチュエータ及び少なくとも1つの回転直線ギヤユニットが設けられる。上記電気機械式ロータリアクチュエータは、操縦士の指令入力をアクチュエータ及び出力シャフトに向かって多様に伝達するために、回転直線ギヤユニットと結合される。本発明の別の好ましい実施形態によれば、電源、強制スイッチ、制御可能な電気機械式アクチュエータ、電動位置センサ及びアクチュエータ制御エレクトロニクスのそれぞれに、二重、三重又は四重の機器が設けられる。二重化電力供給ラインの使用は、電力部分の喪失の場合を主要10-5未満と評価しなければならない制御システムの安全要件のために考慮される。一般的に、複雑さ、質量及び費用が増大するという欠点を有する冗長な構成にもかかわらず、本発明の冗長な構成は以下のような利点に貢献する。-冗長な位置センサ:位置情報の信頼性向上;冗長なセンサを比較することによって、特定のセンサの故障も検出する。-冗長な強制スイッチ:電力遮断の信頼性向上。-冗長な電源:力増幅機能の有用性の向上。-冗長な線形アクチュエータ:力増幅機能の有用性の向上。本発明の別の好ましい実施形態によれば、本発明の制御システムの信頼性を改良するために、二重化電源と強制スイッチとは並列であり、制御可能な電気機械式二重化アクチュエータ、二重化電動位置センサ及び二重化アクチュエータ制御エレクトロニクスはそれぞれ直列である。電気機械式アクチュエータ又は二重化電動位置センサの機械的故障の確率は、電気機械式アクチュエータ又は二重化電動位置センサの電気的故障の確率の10-4未満と比較して、10-7未満と考えられる。本発明の好ましい実施形態によれば、制御システムを操作する方法は、以下のステップ、すなわち、aレバー、指令シャフト及び出力シャフトの機械的連結を動かすために、機械的指令入力により操縦士又はオートパイロットアクチュエータからの指令を入力するステップと、b上記機械的指令入力及びアクチュエータ出力動作で構成される位置決め誤差と比例する関係で、電動位置センサのシャフトを偏向させるステップと、c電源からアクチュエータ制御エレクトロニクスに電流を提供するステップと、d上記機械的指令入力の振幅及び速度に応答する電気信号を生成するために、電動位置センサによって生成された電気信号に応答して、すなわち、機械的位置決め誤差と比例する関係で、アクチュエータ制御エレクトロニクスによって上記電流を制御するステップと、e操縦士の入力指令と電動位置センサにおけるアクチュエータ出力シャフトのゼロに向かう偏向との差に関して位置決め誤差を低減させる方向に出力シャフトを駆動するために、制御された電流をアクチュエータに供給するステップと、を含む。本発明の別の好ましい実施形態によれば、制御システムを操作する方法は以下のステップ、すなわち、aレバー、指令シャフト及び出力シャフトの機械的連結に接続された機械的指令入力により、好ましくは操縦士又はオートパイロットアクチュエータから指令を入力するステップと、b上記機械的指令入力の振幅及び/又は速度に応答する電気信号を生成するために、上記機械的指令入力と少なくともほぼ比例する関係で、電動位置センサの指令シャフトを偏向させるステップと、c所定のしきい値を超えた上記機械的指令入力の振幅及び/又は速度を検出するステップと、d強制スイッチ及び/又は位置スイッチによって電流のスイッチを切り、機械的連結によって機械的指令入力を出力シャフトに伝達するステップと、を含む。本発明の制御システムの利点は、その機械的連結により、例えば操縦士の労力の増加を検出した後に、電源が遮断された場合でも、例えば操縦士が指令入力を本発明の制御システムの出力シャフトに加えることができ、したがって、電動アクチュエータ、電源、アクチュエータ制御エレクトロニクス又は電動位置センサの動作不良又は欠陥の場合に、本発明の制御システムを作動するために操縦士の力がさらに必要になるという代価を払って、本発明の制御システムのフェールセーフシステムの特徴でオーバライド機能を可能にすることである。本発明の別の好ましい実施形態によれば、スロッピーロックによって電動位置センサの指令シャフトを中立位置に再度位置合わせした後に、これを固定する。電動位置センサの指令シャフトを固定することによって、出力シャフトに向かう機械的指令入力に機械的に適切にてこを作用させ、したがって電気的支援がない状態で本発明の制御システムを操作する場合に、機械的連結の取り扱いを改良することができる。本発明の好ましい実施形態を添付図面によって説明する。図1、図2:操縦士の指令入力の制御システム1は、機械的指令入力2を備え、上記入力はレバー3を備える機械的連結によって油圧制御弁4及び油圧アクチュエータ5に機械的に伝達され、それにより、その結果としてのアクチュエータの動作が、上記操縦士の指令の上記動作の手動指令動作と速度を考慮に入れる。操縦士の指令は、操縦士の手動指令又はオートパイロットアクチュエータであってよい。貯蔵器6からの油圧流体は圧力下でポンプ6’から供給ライン7により油圧制御弁4に供給される。油圧制御弁4は、相互から離れ、棒10で連結された左側及び右側ピストン8、9を備える。右側ピストン9は、レバー3の中間継手に固定された指令シャフト11に接続される。平衡状態の中間位置図2参照で、左側及び右側ピストン8、9はそれぞれ、油圧弁4から油圧アクチュエータ5内のアクチュエータピストン14の対向する側への圧力ライン12、13をそれぞれ覆う。出力シャフト15がレバー3に向かう状態で、アクチュエータピストン14が各側に設けられ、上記出力シャフト15はレバー3の一方端に、反対側ではその結果としてのアクチュエータ動作のためにロータのブレード図示せずに固定される。入力指令がない状態では、アクチュエータピストン14は油圧アクチュエータ5の中間位置にある。レバー3は、中立の作動位置で示されている。レバー3を例えば操縦士の指令によって脇に押すと、レバー3の中間継手にある指令シャフト11が比例して動き、油圧弁4内の左側及び右側ピストン8、9をそれに相応して脇に、油圧弁4の内側の圧力ライン12、13が覆われない位置まで引き、例えば圧力ライン13は、供給ライン7から、油圧弁4内のピストン8、9が引っ張られるのと同じ側に向いた油圧アクチュエータ5内のアクチュエータピストン14の側にあるシリンダ空間への圧力下の油圧流体に接続される。その後、アクチュエータピストン14が動き、アクチュエータの動作は、操縦士の指令の方向とは反対に出力シャフト15によってレバー3の端部を引っ張って生成される。レバー3により、油圧弁4内の左側及び右側ピストン8、9は指令シャフト11とともに、ピストン8、9及び14のそれぞれの側で油圧容積を補償することによって再平衡位置へと後退する。図3:図1、図2と同じ参照記号で対応する特徴を指す。小型又は中型ヘリコプタの操縦士指令入力の制御システム20の第1の実施形態には、上記操縦士指令入力を10Nから最大500Nの範囲の入力直線力で機械的連結のレバー3に直線伝達するために機械的入力2が提供される。レバー3は、垂直の中立位置、点線の中間作動位置、及び傾斜した作動位置で示されている。指令シャフト11はレバー3の中間継手に固定され、上記入力指令の電動位置センサ21に機械的に連結される。レバー3の中間継手の各側には連結停止装置16、17が設けられて、指令シャフト11のストロークを制限する。電動位置センサ21には、誘導コア23の周囲に配置されたソレノイド22が設けられて、誘導コア23に対する電動位置センサ21の上記指令シャフト11のいかなる動きの変位及び速度も表す電流をソレノイド22に誘導する。アクチュエータの制御エレクトロニクス24には電源25から給電される。操縦士の指令のストロークPの結果として、レバー3の中間継手において指令シャフト11が動作すると必ず誤差信号Eが生成され、アクチュエータの出力Aのストロークからの機械的連結を引いて、電動位置センサ21に対応する電気信号を提供する。上記電気信号は上記アクチュエータ制御エレクトロニクス24に通信されて、電気機械式線形アクチュエータ27のコイル26を励起する電気指令を生成して、増幅する。電気指令はアクチュエータ制御エレクトロニクス24から強制スイッチ28により電気機械式アクチュエータ27のコイル26に渡され、上記コイル26は、電気機械式アクチュエータ27のケーシング内に電気機械式アクチュエータ27内の磁気双極子29と同心で装着される。電気機械式アクチュエータ27はその結果、上記電動位置センサ21で検出された変位及び速度に対応して制御され、機械的連結のレバー3を介した操縦士の手動指令入力に比例している。アクチュエータ制御エレクトロニクス24からの電気指令は結果として、10~500mmの範囲の直線出力ストローク及び50N~5kNの範囲の直線出力で、電気機械式アクチュエータ27の出力シャフト15の線形アクチュエータの動作に変換される。誤差信号Eがゼロである場合、アクチュエータ制御エレクトロニクス24は、電気機械式アクチュエータ29の出力シャフト15の結果としてのアクチュエータ動作もゼロに設定する。強制スイッチ28は、操縦士の入力指令によって機械的に制御される。上記制御は、電気的故障、特に電力暴走の故障の場合に制御喪失を防止するために、操縦士の指令が所定の力のしきい値を超えたことを検出した後、強制スイッチ28を起動して、電気機械式アクチュエータ27に向かう電源25を遮断する。電力部分、すなわち信号を処理するアクチュエータ制御エレクトロニクス24、及び制御、監視、パワーエレクトロニクス及び電磁力生成をバックアップするために、複数の、すなわち2つ以上の電源を設けることができる。操縦士の指令からの機械的入力信号は、機械的連結のレバー3及び出力シャフト15により制御可能な電気機械式アクチュエータ27に与えられ、電気機械式アクチュエータ27の上記出力シャフト15は、操縦士の指令2の入力信号と反対側でレバー3の端部に装着される。電力部分の機能とは関係なく、特に機械的連結がレバー3の端部と端部の間の中間位置に回転可能に保持されている場合、操縦士指令2から機械的入力信号があればすべて、レバー3及び出力シャフト15の機械的連結を開始点電気機械式アクチュエータ27に、及びそこからロータのブレードに伝達される。操縦士の指令2からレバー3の機械的連結を介した出力シャフト15への機械的増幅率は、特定の用途に必要なギヤ比に従って自由に定義される。操縦士指令の後に出力シャフト15を中間に維持するために、故障受動設計の摩擦手段図示せずを設ける。図4~図6:図1~図3と同じ参照記号で対応する特徴を指す。制御システム30内で操縦士の手動指令入力は、レバー3により、電動位置センサ21の同心状ソレノイド22の内側にある旋回状に配置された誘導コア23の形態のロータリアクチュエータに機械的に伝達され、上記電動位置センサ21に対するレバー3のいかなる回転の変位及び速度も表す電流をソレノイド22に誘導する。この構成は、回転/変位誤差Eを測定する回転位置センサとして、RVDTの好ましい用途を表す。連結停止装置16、17が設けられ、上記連結停止装置は操縦士の指令入力のレバー3に機械的に結合される。上記連結停止装置16、17と相互作用するために突き合わせ手段24が設けられ、上記突き合わせ手段24は、シャフト15のアクチュエータ出力Aに対するレバー3の操縦士指令入力Pを制限するために、出力シャフト15に機械的に結合される。アクチュエータ制御エレクトロニクス図示せずは電源図示せずから給電される。レバー3のいかなる動きの結果としても、操縦士指令のストロークPが、アクチュエータの出力シャフト15のストロークから機械的連結によって引かれ、信号の入力に対する電動位置センサ21における回転/変位誤差Eに対応する電気信号を提供する結果、磁気コア及び/又は固定子23のいかなる回転の回転/変位誤差Eも電動位置センサ21によって検出される。電動位置センサ21からの上記電気信号は上記アクチュエータ制御エレクトロニクスに通信され、電気機械式ロータリアクチュエータ27のコイル26を励起する電気指令を生成して、増幅し、上記コイル26は、電気機械式アクチュエータ27のケーシングと同心で、及び好ましくは電気機械式アクチュエータ27の内側にある3つの磁気双極子29と同心で装着される。磁気双極子29は、電気機械式アクチュエータ27に対して移動可能である。電気機械式アクチュエータ27の出力シャフト15が磁気双極子29に装着される。レバー3における操縦士の手動指令入力に対する上記電動位置センサ21における回転/変位誤差Eは、アクチュエータ制御エレクトロニクスからの電気指令によって、結果としてのロータリアクチュエータの動作及び出力シャフト15の対応する回転に変換される。アクチュエータ制御エレクトロニクス及び/又は電源に欠陥がある場合、レバー3による機械的連結が連結停止装置16、17のいずれかにより出力シャフト15を直接回転し、突き合わせ手段24を強制して操縦士入力指令からの回転を出力シャフト15に機械的に伝達する。図7:図1~図6と同じ参照記号で対応する特徴を指す。制御システム40の第2の実施形態は、強制スイッチ28の構成以外は図3の制御システムに基本的に対応し、上記強制スイッチ28は、強制スイッチ28を起動する操縦士入力指令によって電気的に制御され、電気的故障、特に電力暴走の故障の場合に制御喪失を防止するために、操縦士の指令が所定の力のしきい値を過ぎたことを検出した後、アクチュエータ制御エレクトロニクス24への電源25を遮断する。図8:図1~図7と同じ参照記号で対応する特徴を指す。制御システム50の第3の実施形態は図7の制御システムに基本的に対応しているが、電気機械式アクチュエータ27の出力シャフト15の構成はレバー3の中間継手に連結され、電動位置センサ21への指令シャフト11は指令入力の反対側でレバー3の端部に装着されている。図9、図10:図1~図8と同じ参照記号で対応する特徴を指す。図9の制御システム50には、指令入力の反対側のレバー3の端部にて指令シャフト11の隣に電動位置センサ21に装着された補足的安全装置51が設けられる。補足的安全装置51は、レバー3を指令シャフト11に接合するスロッピーロック52を備える。スロッピーロック52は、指令シャフト11から遠い位置と指令シャフト11のロック位置との間で移動可能である。上記可動スロッピーロック52は、強制スイッチ28によって制御された供給ライン54により電源に接続された電気手段53によって、ロック位置を阻止される。スロッピーロック52がレバー3の端部から離れた位置で、スロッピーロック52はばね55によってロック位置に向かってプリロードがかけられる。操縦士の指令が所定の力の限界内にある状態で、制御システム50は制限なく動作可能であり、スロッピーロック52はプリロードがかけられたばね55に抗して電気手段53によってロック位置を阻止される。電気手段53は強制スイッチ28により電源25から給電され、プリロードがかけられたばね55からの力に抗してスロッピーロック52を指令シャフト11から自由に保持する。操縦士の指令の1つが所定の力の限界を超えた場合は、強制スイッチ28が起動され、制御システム50の線形アクチュエータ27ばかりでなくアクチュエータ制御エレクトロニクス24も電源25から遮断され、その結果、操縦士の入力指令をロータのブレードに向かって伝達するアクチュエータの支援がなくなる。唯一、機械的連結2、3、11及び15が操縦士の入力指令とロータのブレードとの間に残る。起動された強制スイッチ28は、スロッピーロック52をロック位置から遠い位置に保持するための電気手段53に向かう電流の供給も遮断し、その結果、スロッピーロック52はプリロードがかけられたばね55に付勢されて指令シャフト11とロック状態で係合し、特に指令シャフト11をレバー3と接合する。スロッピーロック52の斜面形状の表面56は、指令シャフト11の継手をレバー3と再度位置合わせし、スロッピーロック52を固定ロックにするために設けられる。図11:図1~図10と同じ参照記号で対応する特徴を指す。制御システム60の第4の実施形態は、図9、図10の制御システム50に基本的に対応するが、強制スイッチ28と直列の位置スイッチ61が追加されている。位置/変位誤差Eが所定の変位限界内にある状態で、制御システム60は制限なく動作可能であり、スロッピーロック52はプリロードがかけられたばね55に抗して電気手段53によってロック位置を阻止される。電気手段53は強制スイッチ28及び位置スイッチ61により電源25から給電され、プリロードがかけられたばね55からの力に抗してスロッピーロック52を保持する。位置/変位誤差Eが所定の変位限界を超えた場合は、位置スイッチ61が起動され、制御システム60の線形アクチュエータ27ばかりでなくアクチュエータ制御エレクトロニクス24も電源25から遮断され、その結果、操縦士の入力指令をロータのブレードに向かって伝達するアクチュエータの支援がなくなる。唯一、機械的連結2、3、11、15が操縦士の入力指令とロータのブレードとの間に残る。起動された位置スイッチ61は、スロッピーロック52をロック位置から遠い位置に保持するための電気手段53に向かう電流の供給を遮断し、その結果、スロッピーロック52はプリロードがかけられたばね55に付勢されて指令シャフト11とロック状態で係合し、特に指令シャフト11をレバー3とロック状態で係合する。図12:図1~図11と同じ参照記号で対応する特徴を指す。制御システム70の第5の実施形態は、図9の制御システム50に基本的に対応するが、操縦士の指令入力2がアクチュエータ27に向かって出力シャフト15と位置を交換している。図13:図1~図12と同じ参照記号で対応する特徴を指す。制御システム80の第6の実施形態は、図11の制御システム60に基本的に対応するが、電動位置センサ21は、アクチュエータ27に向かって操縦士の指令入力2にて操縦士指令動作センサ81が検出した変位、及び出力シャフト15にてアクチュエータ動作センサ82が検出した変位を処理する電気加算ユニットである。図14:図1~図13と同じ参照記号で対応する特徴を指す。制御システム90の第7の実施形態は、図9の制御システム50に基本的に対応するが、操縦士の指令入力をアクチュエータ91及び出力シャフト15に向かって多様に伝達するために、電気機械式ロータリアクチュエータ91が回転直線ギヤユニット92と結合される。回転直線ギヤユニット92は、ボールねじ又はローラねじを装備する。図15:図1~図14と同じ参照記号で対応する特徴を指す。制御システム100の第8の実施形態は、図8の制御システム50に基本的に対応するが、電源25、25’、強制スイッチ28、28’、制御可能な電気機械式アクチュエータ27、27’、電動位置センサ21、21’及びアクチュエータ制御エレクトロニクス24、24’の二重化機器があり、上記二重化電源25、25’、上記二重化強制スイッチ28、28’及び二重化アクチュエータ制御エレクトロニクス24、24’は、力を付加する二重化電気機械式アクチュエータ27、27’専用である一方、二重化電動位置センサ21、21’は両方とも、センサの故障を検出する目的で両方のアクチュエータ制御エレクトロニクス24、24’によって評価される。本発明による制御システムを操作する方法操作方法を、図9、図10及び図11の第3及び第4の実施形態による制御システム50、60により説明する。機械的指令入力2を介した操縦士からの入力指令の場合、摩擦デバイスからの保持荷重、ブレードの慣性及び空気力が出力シャフトをその位置に維持し、したがってレバー3から出力シャフト15への継手が最初にレバー3のいかなる回転に対しても旋回点になり、上記回転によって電動位置センサ21への機械的連結の指令シャフト11が機械的指令入力2との比例関係で動くことができる。上記比例関係は、レバー3の入力部における出力シャフト15の各継手と機械的指令入力2との間の距離によって決定される。指令シャフト11の比例する動きは、操縦士の指令2の速度及び振幅を反映する電動位置センサ21の機械的入力である。上記機械的入力は、電源25から電気機械式アクチュエータ27への電流を制御するために使用される電気信号へと電動位置センサ21によって変換される。上記制御はアクチュエータ制御エレクトロニクス24によって実行され、指令シャフト11の変位誤差Eに関して操縦士の入力指令Pとアクチュエータ出力動作Aとの間の差をゼロに向かって戻す方向で、機械的連結によって電気機械式アクチュエータ27に対して出力シャフト15を駆動するために、電気機械式アクチュエータ27にロードされ、これでレバー3のいかなる回転の旋回点も、操縦士の指令動作Pをレバー3に与える機械的指令入力2の継手にある。電力部分に、強制スイッチ28及び/又は位置誤差スイッチ61によって所定のしきい値を超える操縦士の指令が検出される場合に想定される故障が想定された場合は、電源25が遮断される。スロッピーロック52が閉じ、したがってレバー3から指令シャフト11への継手がレバー3のいかなる回転に対しても旋回点になる。上記回転は機械的連結の出力シャフト15から電気機械式アクチュエータ27に伝達され、レバー3から指令シャフト11への継手に対して、出力シャフト15と機械的指令入力2の各継手間の距離によって決定された比例関係で上記出力シャフトを動かし、したがって電気的な力を増幅させずに機械的オーバライド機能を提供して、操縦士の仕事量を低減させることによって操縦士を支援する。"