移動体に取り付けられ、第1位置情報を取得する第1位置取得手段を有するセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能であり、地図情報を表示させる表示部及び第2位置情報を取得する第2位置取得手段を有する持ち運び可能な移動ユニットと、を有するナビゲーションシステムであって、前記センサユニットが起動されてから第1所定時間を経過するまでは、前記第2位置取得手段から取得した前記第2位置情報を利用してナビゲーションを行い、前記第1所定時間を経過した後は、前記第1位置取得手段から取得した前記第1位置情報を利用してナビゲーションを行うことを特徴とするナビゲーションシステム。前記センサユニットには、加速度センサが内蔵されており、前記センサユニットが起動されてから前記第1所定時間を経過するまでは、前記第2位置取得手段から取得した前記第2位置情報、及び前記加速度センサから出力される信号を利用してナビゲーションを行うことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーションシステム。前記第2位置取得手段が起動されてから第2所定時間を経過していない場合には、前記第1所定時間の経過前であっても、前記第1位置取得手段から取得した前記第1位置情報を利用してナビゲーションを行うことを特徴とする請求項1又は2に記載のナビゲーションシステム。前記移動ユニットは、前記第2位置取得手段が起動している状態と起動していない状態とを切り替える切り替え手段を有し、前記第2位置取得手段が利用不可の場合には、前記第1所定時間の経過前であっても、前記第1位置取得手段から取得した前記第1位置情報を利用してナビゲーションを行うことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。前記センサユニットは、搭載される移動体が起動されたことと連動して起動されることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。移動体に取り付けられ、第1位置情報を取得する第1位置取得手段を有するセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能であり、地図情報を表示させる表示部及び第2位置情報を取得する第2位置取得手段を有する持ち運び可能な移動ユニットと、を有するナビゲーションシステムによって実行される制御方法であって、前記センサユニットが起動されてから第1所定時間を経過するまでは、前記第2位置取得手段から取得した前記第2位置情報を利用してナビゲーションを行い、前記第1所定時間を経過した後は、前記第1位置取得手段から取得した前記第1位置情報を利用してナビゲーションを行うことを特徴とする制御方法。移動体に取り付けられ、第1位置情報を取得する第1位置取得手段を有するセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能であり、地図情報を表示させる表示部及び第2位置情報を取得する第2位置取得手段を有する持ち運び可能な移動ユニットと、を有するナビゲーションシステムであって、前記センサユニットが起動されてから所定の条件を満たすまでは、前記第2位置取得手段から取得した前記第2位置情報を利用してナビゲーションを行うことを特徴とするナビゲーションシステム。前記所定の条件は、前記第1位置取得手段により受信される信号の発信元の衛星の数が所定値以上であるといった条件であることを特徴とする請求項7に記載のナビゲーションシステム。前記所定の条件は、前記第1位置取得手段により受信される信号の発信元の衛星の数が、前記第2位置取得手段により受信される信号の発信元の衛星の数以上であるといった条件であることを特徴とする請求項7に記載のナビゲーションシステム。前記所定の条件は、前記第1位置取得手段における信号の受信状況が、前記第2位置取得手段における信号の受信状況よりも良いといった条件であることを特徴とする請求項7に記載のナビゲーションシステム。前記所定の条件は、1前記センサユニットが起動されてから所定時間を経過したこと、2前記第1位置取得手段により受信される信号の発信元の衛星の数が所定値以上であること、3前記第1位置取得手段により受信される信号の発信元の衛星の数が、前記第2位置取得手段により受信される信号の発信元の衛星の数以上であること、4前記第1位置取得手段における信号の受信状況が、前記第2位置取得手段における信号の受信状況よりも良いこと、のうちのいずれかが成立するといった条件であることを特徴とする請求項7に記載のナビゲーションシステム。移動体に取り付けられ、第1位置情報を取得する第1位置取得手段を有するセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能であり、地図情報を表示させる表示部及び第2位置情報を取得する第2位置取得手段を有する持ち運び可能な移動ユニットと、を有するナビゲーションシステムによって実行される制御方法であって、前記センサユニットが起動されてから所定の条件を満たすまでは、前記第2位置取得手段から取得した前記第2位置情報を利用してナビゲーションを行うことを特徴とする制御方法。ところで、上記したような端末装置移動ユニット及び端末保持装置センサユニットからなるシステムでは、端末装置及び端末保持装置の両方にGPS受信機が組み込まれている場合がある。端末保持装置では、GPS受信機の他にジャイロセンサや加速度センサなどが組み込まれていることなどから、端末装置よりも精度良く位置情報を求められる傾向にある。そのため、端末装置では、内蔵するGPS受信機より求めた位置情報よりも、端末保持装置が求めた位置情報に基づいてナビゲーションなどを行うことが望ましいと言える。ここで、端末保持装置は起動してからGPS受信機が正常にデータを受信するまでにある程度の時間がかかる傾向にある。そのため、端末保持装置の起動時においては、端末保持装置が求めた位置情報の精度が悪くなるため、ナビゲーションなどを適切に行えない場合がある。本発明が解決しようとする課題は上記のようなものが例として挙げられる。本発明は、センサユニットの起動時に、適切な位置情報を用いてナビゲーションを行うことが可能なナビゲーションシステム、及び制御方法を提供することを課題とする。請求項1に記載の発明では、移動体に取り付けられ、第1位置情報を取得する第1位置取得手段を有するセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能であり、地図情報を表示させる表示部及び第2位置情報を取得する第2位置取得手段を有する持ち運び可能な移動ユニットと、を有するナビゲーションシステムは、前記センサユニットが起動されてから第1所定時間を経過するまでは、前記第2位置取得手段から取得した前記第2位置情報を利用してナビゲーションを行い、前記第1所定時間を経過した後は、前記第1位置取得手段から取得した前記第1位置情報を利用してナビゲーションを行う。請求項6に記載の発明では、移動体に取り付けられ、第1位置情報を取得する第1位置取得手段を有するセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能であり、地図情報を表示させる表示部及び第2位置情報を取得する第2位置取得手段を有する持ち運び可能な移動ユニットと、を有するナビゲーションシステムによって実行される制御方法は、前記センサユニットが起動されてから第1所定時間を経過するまでは、前記第2位置取得手段から取得した前記第2位置情報を利用してナビゲーションを行い、前記第1所定時間を経過した後は、前記第1位置取得手段から取得した前記第1位置情報を利用してナビゲーションを行う。請求項7に記載の発明では、移動体に取り付けられ、第1位置情報を取得する第1位置取得手段を有するセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能であり、地図情報を表示させる表示部及び第2位置情報を取得する第2位置取得手段を有する持ち運び可能な移動ユニットと、を有するナビゲーションシステムは、前記センサユニットが起動されてから所定の条件を満たすまでは、前記第2位置取得手段から取得した前記第2位置情報を利用してナビゲーションを行う。請求項12に記載の発明では、移動体に取り付けられ、第1位置情報を取得する第1位置取得手段を有するセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能であり、地図情報を表示させる表示部及び第2位置情報を取得する第2位置取得手段を有する持ち運び可能な移動ユニットと、を有するナビゲーションシステムによって実行される制御方法は、前記センサユニットが起動されてから所定の条件を満たすまでは、前記第2位置取得手段から取得した前記第2位置情報を利用してナビゲーションを行う。本発明の1つの観点では、移動体に取り付けられ、第1位置情報を取得する第1位置取得手段を有するセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能であり、地図情報を表示させる表示部及び第2位置情報を取得する第2位置取得手段を有する持ち運び可能な移動ユニットと、を有するナビゲーションシステムは、前記センサユニットが起動されてから第1所定時間を経過するまでは、前記第2位置取得手段から取得した前記第2位置情報を利用してナビゲーションを行い、前記第1所定時間を経過した後は、前記第1位置取得手段から取得した前記第1位置情報を利用してナビゲーションを行う。上記のナビゲーションシステムは、出発地から目的地までのルート案内ナビゲーションを行うために好適に利用される。センサユニットは、移動体に取り付けられ、第1位置情報を取得する第1位置取得手段を有する。移動ユニットは、センサユニットと通信可能且つ持ち運び可能に構成され、地図情報を表示させる表示部及び第2位置情報を取得する第2位置取得手段を有する。移動ユニットは、基本的には、センサユニット内の第1位置取得手段から取得した第1位置情報を利用してナビゲーションを行う。しかしながら、移動ユニットは、センサユニットが起動されてから第1所定時間を経過するまでは、センサユニット内の第1位置取得手段が正常にデータを受信していないものとして扱って、第2位置取得手段から取得した第2位置情報を利用してナビゲーションを行う。そして、移動ユニットは、センサユニットが起動されてから第1所定時間を経過した後は、センサユニット内の第1位置取得手段が正常にデータを受信したものと扱って、第1位置取得手段から取得した第1位置情報を利用してナビゲーションを行う。これにより、センサユニットをコストアップさせることなくつまりハードウェアなどを追加することなく、センサユニットの起動時に、比較的高い精度の位置情報を用いて、適切にナビゲーションを行うことができる。上記のナビゲーションシステムの一態様では、前記センサユニットには、加速度センサが内蔵されており、前記センサユニットが起動されてから前記第1所定時間を経過するまでは、前記第2位置取得手段から取得した前記第2位置情報、及び前記加速度センサから出力される信号を利用してナビゲーションを行う。この態様では、移動ユニットは、第2位置情報を加速度によって補正した位置情報を利用してナビゲーションを行う。これにより、精度の高い位置情報を用いて、より適切にナビゲーションを行うことができる。上記のナビゲーションシステムの他の一態様では、前記第2位置取得手段が起動されてから第2所定時間を経過していない場合には、前記第1所定時間の経過前であっても、前記第1位置取得手段から取得した前記第1位置情報を利用してナビゲーションを行う。この態様では、移動ユニットは、第2位置取得手段の起動時には、第1所定時間が経過していなくても、センサユニット内の第1位置取得手段から取得した第1位置情報を利用してナビゲーションを行うことができる。こうしているのは、センサユニット及び第2位置取得手段の起動時には、第1位置情報のほうが第2位置情報よりも精度が高いと考えられるからである。上記のナビゲーションシステムの他の一態様では、前記移動ユニットは、前記第2位置取得手段が起動している状態と起動していない状態とを切り替える切り替え手段を有し、前記第2位置取得手段が利用不可の場合には、前記第1所定時間の経過前であっても、前記第1位置取得手段から取得した前記第1位置情報を利用してナビゲーションを行う。この態様では、移動ユニットは、第2位置取得手段が利用不可の場合には第2位置情報が得られないため、第1所定時間が経過していなくても、センサユニット内の第1位置取得手段から取得した第1位置情報を利用してナビゲーションを行うことができる。好適には、前記センサユニットは、搭載される移動体が起動されたことと連動して起動される。本発明の他の観点では、移動体に取り付けられ、第1位置情報を取得する第1位置取得手段を有するセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能であり、地図情報を表示させる表示部及び第2位置情報を取得する第2位置取得手段を有する持ち運び可能な移動ユニットと、を有するナビゲーションシステムによって実行される制御方法は、前記センサユニットが起動されてから第1所定時間を経過するまでは、前記第2位置取得手段から取得した前記第2位置情報を利用してナビゲーションを行い、前記第1所定時間を経過した後は、前記第1位置取得手段から取得した前記第1位置情報を利用してナビゲーションを行う。本発明の更に他の観点では、移動体に取り付けられ、第1位置情報を取得する第1位置取得手段を有するセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能であり、地図情報を表示させる表示部及び第2位置情報を取得する第2位置取得手段を有する持ち運び可能な移動ユニットと、を有するナビゲーションシステムは、前記センサユニットが起動されてから所定の条件を満たすまでは、前記第2位置取得手段から取得した前記第2位置情報を利用してナビゲーションを行う。上記のナビゲーションシステムでは、移動ユニットは、センサユニットが起動されてから所定の条件を満たすまでは、第2位置取得手段から取得した第2位置情報を利用してナビゲーションを行う。この場合には、移動ユニットは、所定の条件を用いた判定を行うことで、センサユニット内の第1位置取得手段が正常にデータを受信したか否かを判定している。上記のナビゲーションシステムによっても、センサユニットをコストアップさせることなくつまりハードウェアなどを追加することなく、センサユニットの起動時に、比較的高い精度の位置情報を用いて、適切にナビゲーションを行うことができる。上記のナビゲーションシステムの一態様では、前記所定の条件は、前記第1位置取得手段により受信される信号の発信元の衛星の数が所定値以上であるといった条件である。この態様では、移動ユニットは、センサユニットが起動されてから、第1位置取得手段により受信される信号の発信元の衛星の数が所定値以上となるまで、第2位置情報を利用してナビゲーションを行うことができる。上記のナビゲーションシステムの他の一態様では、前記所定の条件は、前記第1位置取得手段により受信される信号の発信元の衛星の数が、前記第2位置取得手段により受信される信号の発信元の衛星の数以上であるといった条件である。この態様では、移動ユニットは、センサユニットが起動されてから、第1位置取得手段により受信される信号の発信元の衛星の数が第2位置取得手段により受信される信号の発信元の衛星の数以上となるまで、第2位置情報を利用してナビゲーションを行うことができる。上記のナビゲーションシステムの他の一態様では、前記所定の条件は、前記第1位置取得手段における信号の受信状況が、前記第2位置取得手段における信号の受信状況よりも良いといった条件である。この態様では、移動ユニットは、センサユニットが起動されてから、第1位置取得手段における信号の受信状況が第2位置取得手段における信号の受信状況よりも良くなるまで、第2位置情報を利用してナビゲーションを行うことができる。上記のナビゲーションシステムにおいて好適には、前記所定の条件は、1前記センサユニットが起動されてから所定時間を経過したこと、2前記第1位置取得手段により受信される信号の発信元の衛星の数が所定値以上であること、3前記第1位置取得手段により受信される信号の発信元の衛星の数が、前記第2位置取得手段により受信される信号の発信元の衛星の数以上であること、4前記第1位置取得手段における信号の受信状況が、前記第2位置取得手段における信号の受信状況よりも良いこと、のうちのいずれかが成立するといった条件である。本発明の更に他の観点では、移動体に取り付けられ、第1位置情報を取得する第1位置取得手段を有するセンサユニットと、前記センサユニットと通信可能であり、地図情報を表示させる表示部及び第2位置情報を取得する第2位置取得手段を有する持ち運び可能な移動ユニットと、を有するナビゲーションシステムによって実行される制御方法は、前記センサユニットが起動されてから所定の条件を満たすまでは、前記第2位置取得手段から取得した前記第2位置情報を利用してナビゲーションを行う。以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。[全体構成]図1は、本実施例に係るナビゲーションシステム100の概略構成を示すブロック図である。図1に示すように、ナビゲーションシステム100は、移動ユニット1及びセンサユニット2を有する。移動ユニット1は、主に、制御部11と、GPS受信機12と、通信部13と、記憶部14と、表示部15と、を有する。移動ユニット1は、例えばスマートフォンなどの通話機能を有する携帯端末装置である。また、移動ユニット1は、例えば出発地から目的地までのルート案内ナビゲーションを行う機能を有する。なお、移動ユニット1は、図1に示した構成要素以外にも、図示しない、ユーザによって操作される操作部や、他の移動ユニット1と通信するための通信部や、スピーカやマイクなどを有する。GPS受信機12は、図示しないアンテナにより、複数のGPS衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波を受信する。GPS受信機12が受信したデータは、現在地の位置情報本発明における第2位置情報に相当するを求めるために用いられる。GPS受信機12は、本発明における第2位置取得手段の一例に相当する。また、GPS受信機12はユーザの操作によって起動状態と非起動状態とを切り替えることが可能であり、この切替を行うスイッチ又はその操作のためのインタフェースが本発明における切り替え手段の一例に相当する。通信部13は、センサユニット2詳しくはセンサユニット2内の通信部23と無線通信を行うことが可能に構成されている。例えば、通信部13は、Bluetooth登録商標を利用した無線通信を行う。表示部15は、例えば液晶ディスプレイなどにより構成され、ユーザに対して文字や画像などを表示する。1つの例では、表示部15は、地図情報を表示する。記憶部14は、ROMやRAMなどを備えて構成され、移動ユニット1を制御するための種々の制御プログラム等が格納されると共に、制御部11に対してワーキングエリアを提供する。制御部11は、CPUなどを備えて構成され、移動ユニット1全体についての制御を行う。例えば、制御部11は、出発地から目的地までのルート案内に関する処理を行う。この場合、制御部11は、位置情報に基づいてマップマッチング処理地図データの道路形状データを用いて、位置情報に対応する位置を道路上にマッチングさせる処理を行い、マップマッチング処理された後の位置に応じて、地図上に案内ルートを表示し、ユーザに対してルート案内を行う。他方で、センサユニット2は、主に、制御部21と、GPS受信機22と、通信部23と、加速度センサ25と、ジャイロセンサ26と、を有する。センサユニット2は、車両などの移動体に固定され例えば車両のダッシュボードなどに固定される、移動ユニット1を保持可能に構成されている。センサユニット2は、クレードルなどの車載器に相当する。なお、車内で移動ユニット1を利用する場合に、センサユニット2に固定した状態で移動ユニット1を利用することに限定はされない。GPS受信機22は、図示しないアンテナにより、複数のGPS衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波を受信する。GPS受信機22が受信したデータは、現在地の位置情報を求めるために用いられる。GPS受信機22は、本発明における第1位置取得手段の一例に相当する。通信部23は、移動ユニット1詳しくは移動ユニット1内の通信部13と無線通信を行うことが可能に構成されている。例えば、通信部23は、Bluetooth登録商標を利用した無線通信を行う。加速度センサ25は、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。ジャイロセンサ26は、車両の方向変換時におけるヨー方向の角速度を検出し、角速度データを出力する。加速度センサ25及びジャイロセンサ26が検出した加速度及び角速度は、現在地の位置情報を求めるために補足的に用いられる。制御部21は、CPUなどを備えて構成され、センサユニット2全体についての制御を行う。例えば、制御部21は、GPS受信機22や上記した各種センサから取得したデータに基づいて、現在地の位置情報本発明における第1位置情報に相当するを求めるための処理を行う。そして、制御部21は、求めた位置情報を、通信部23を介して移動ユニット1に送信させる。なお、上記した位置情報とは、緯度、経度、速度、高度、方位、加速度などを含む情報であるものとする。[制御方法]次に、本実施例における制御方法について具体的に説明する。ここでは、本実施例における制御方法の基本概念について説明する。上記したように、ナビゲーションシステム100では、移動ユニット1及びセンサユニット2の両方ともがGPS受信機GPS受信機12、22を有している。通常、移動ユニット1は、内蔵するGPS受信機12が受信したデータから求められた位置情報以下、適宜第2位置情報と呼ぶ。ではなく、センサユニット2内のGPS受信機22が受信したデータなどから求められた位置情報以下、適宜第1位置情報と呼ぶ。を用いて、ナビゲーションや地図表示などを行う。こうしているのは、センサユニット2は、GPS受信機が受信したデータを処理するための回路やGPSアンテナが、移動ユニット1よりも高精度のものが用いられている傾向にあるからである。また、センサユニット2は、加速度センサ25及びジャイロセンサ26が検出した加速度及び角速度も用いるため、精度良く第1位置情報を求めることができるからである。例えば、移動ユニット1は、センサユニット2との通信が確立される前は、内蔵するGPS受信機12が受信したデータから求められた第2位置情報を用い、センサユニット2との通信が確立された後は、センサユニット2内のGPS受信機22が受信したデータなどから求められた第1位置情報を用いる。つまり、移動ユニット1は、センサユニット2との通信が確立された際に、使用する位置情報を、第2位置情報から第1位置情報へ切り替える。ところで、センサユニット2は、バッテリなどを有しておらず、車両内のアクセサリ電源から供給される電力により作動する。そのため、センサユニット2は、車両の起動時に電源がオンとなり、車両の停止時に電源がオフとなる。この場合において、車両が起動することでセンサユニット2に電源投入がなされた際つまりセンサユニット2の起動時、センサユニット2内のGPS受信機22が受信したデータなどから求められた第1位置情報の精度が低下する場合がある若しくは、第1位置情報自体が求められない場合もある。これは、センサユニット2は起動してからGPS受信機22が正常にデータを受信するまでにある程度の時間例えば30秒から数分がかかる傾向にあるからである。一般的なナビゲーション装置でも上記のような不具合があり、これを解消すべく、GPS受信機が正常にデータを受信するまでの時間を短縮するための種々の手法所謂ホットスタートが提案されている。1つの例では、電源を切る前に、電源を切る直前の位置情報などを不揮発性メモリに記憶しておき、次回起動時にその位置情報を使用するといった方法がある。他の例では、電源投入してから、ウェブなどからから現在時間や衛星の位置を通信で取得して、その情報から衛星情報を推測するといった方法がある。更に他の例では、ウェブなどから衛星位置情報事前に衛星軌道を全て計算しておくを取得して、不揮発性メモリに記憶しておいて、次回起動時に不揮発性メモリに記憶された情報から衛星情報を推測するといった方法がある。しかしながら、上記したようなホットスタートの手法をセンサユニット2に適用する場合には、不揮発性メモリや、バッテリや、電源瞬断検知回路や、第3世代移動通信システム3Gに要するハードウェアや、Wi-FiWirelessFidelityに要するハードウェアなどを追加する必要があり、センサユニット2のコストアップに繋がる。そのため、本実施例では、センサユニット2をコストアップさせずにつまりハードウェアなどを追加せずに、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信するまでの間に対して適切に対処するための制御を行う、即ちホットスタートと同様の作用を実現可能な制御を行う。具体的には、本実施例では、センサユニット2の起動時における、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信するまでの間、移動ユニット1内のGPS受信機12が受信したデータから求められた第2位置情報を用いてナビゲーションなどを行う。通常、移動ユニット1はバッテリを内蔵しているため、車内でのナビゲーションの実行時などでは、基本的には移動ユニット1の電源がオンとなっている。そのため、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信するまでの間においても、移動ユニット1内のGPS受信機12がデータを受信しているので、当該データに基づいて第2位置情報が常に求められている。したがって、本実施例では、センサユニット2の起動時においては、移動ユニット1内のGPS受信機12が受信したデータから求められた第2位置情報のほうが、センサユニット2内のGPS受信機22が受信したデータなどから求められた第1位置情報よりも精度が高いものと想定して、移動ユニット1は、内蔵するGPS受信機12が受信したデータから求められた第2位置情報を用いてナビゲーションなどを行う。このような本実施例によれば、センサユニット2をコストアップさせることなくつまりハードウェアなどを追加することなく、センサユニット2の起動時に、比較的高い精度の位置情報を用いて、適切にナビゲーションを行うことができる。つまり、センサユニット2によって求められた第1位置情報よりも精度が高い第2位置情報を適切に用いてナビゲーションを行うことができる。以下では、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したか否かを判定するために用いる条件に関する実施例第1乃至第4実施例について説明する。なお、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したか否かを判定することは、ナビゲーションなどに使用する位置情報を、第2位置情報から第1位置情報へ切り替えるべき適切なタイミングを判定することに相当する。第1実施例第1実施例では、移動ユニット1は、センサユニット2が起動されてから所定時間が経過したか否かを判定することで、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したか否かを判定する。具体的には、移動ユニット1は、センサユニット2が起動されてから所定時間が経過した場合には、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したと判定し、センサユニット2が起動されてから所定時間が経過していない場合には、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信していないと判定する。このような判定に用いる所定時間は、本発明における第1所定時間に相当し、センサユニット2が起動されてからセンサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信するまでに要する時間に応じて事前に設定される。図2は、第1実施例に係る制御方法を示すフローチャートである。このフローは、移動ユニット1内の制御部11によって実行される。まず、ステップS101では、移動ユニット1内の制御部11は、センサユニット2が起動されたか否かを判定する。つまり、制御部11は、センサユニット2に電源が投入されたか否かを判定する。センサユニット2が起動された場合ステップS101;Yes、処理はステップS102に進み、センサユニット2が起動されていない場合ステップS101;Yes、処理は終了する。ステップS102では、制御部11は、内蔵するGPS受信機12が受信したデータから求められた第2位置情報を用いてナビゲーションなどを行う。この場合、1つの例では、制御部11は、内蔵するGPS受信機12が受信したデータのみから、現在位置についての第2位置情報を求める。他の例では、制御部11は、センサユニット2内の加速度センサ25が検出した加速度及び/又はセンサユニット2内のジャイロセンサ26が検出した角速度を取得し、内蔵するGPS受信機12が受信したデータだけでなく、取得した加速度及び/又は角度速に基づいて、現在位置についての第2位置情報を求める。この例では、制御部11は、GPS受信機12が受信したデータを、加速度及び/又は角速度によって補正することで、第2位置情報を求める。こうすることで、GPS受信機12が受信したデータのみから第2位置情報を求める場合と比較して、精度良く位置情報を求めることが可能となる。以上のステップS102の後、処理はステップS103に進む。ステップS103では、制御部11は、センサユニット2が起動されてから所定時間が経過したか否かを判定する。このステップS103では、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したか否かを判定している。判定に用いる所定時間は、1つの例では、GPS受信機22が正常にデータを受信するまでに通常要する時間例えば30秒に設定される。他の例では、所定時間は、GPS受信機22が正常にデータを受信するまでに長時間かかる場合があることも想定し、余裕を持って数分に設定される。センサユニット2が起動されてから所定時間が経過した場合ステップS103:Yes、処理はステップS104に進む。この場合には、制御部11は、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したものと判断し、センサユニット2内のGPS受信機22が受信したデータなどから求められた第1位置情報を用いてナビゲーションなどを行うステップS104。つまり、制御部11は、使用する位置情報を、第2位置情報から第1位置情報へ切り替える。第1位置情報は、センサユニット2内の制御部21が、GPS受信機22が受信したデータと、加速度センサ25が検出した加速度及び/又はジャイロセンサ26が検出した角速度に基づいて求めた位置情報である。以上のステップS104の後、処理は終了する。これに対して、センサユニット2が起動されてから所定時間が経過していない場合ステップS103:No、処理はステップS102に戻る。この場合には、制御部11は、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信していないものと判断し、第2位置情報を引き続き用いてナビゲーションなどを行う。第2実施例第2実施例では、移動ユニット1は、センサユニット2内のGPS受信機22の受信衛星数が所定値以上であるか否かを判定することで、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したか否かを判定する。具体的には、移動ユニット1は、センサユニット2内のGPS受信機22の受信衛星数が所定値以上である場合には、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したと判定し、センサユニット2内のGPS受信機22の受信衛星数が所定値未満である場合には、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信していないと判定する。例えば、受信衛星数の判定に用いる所定値は、センサユニット2内のGPS受信機22が3次元測位を実行するのに必要なGPS衛星の数具体的には4つに設定される。このような所定値を用いた場合には、センサユニット2内のGPS受信機22の受信衛星数が所定値以上であるか否かを判定することは、センサユニット2内のGPS受信機22が3次元測位を実行しているか否かを判定することに相当する。なお、3次元測位とは、GPS衛星からの電波を元に、地球上における位置を緯度経度高度の3次元で測定することに相当し、これを実現するためには、4つ以上のGPS衛星から電波を受信する必要がある。3つのGPS衛星からしか電波を受信できない場合には、緯度経度の2次元測位が行われる。図3は、第2実施例に係る制御方法を示すフローチャートである。このフローは、移動ユニット1内の制御部11によって実行される。ステップS201、S202、S204の処理は、図2に示したステップS101、S102、S104の処理と同様であるため、それらの説明を省略する。ここでは、ステップS203の処理のみ説明する。ステップS203では、移動ユニット1内の制御部11は、センサユニット2内のGPS受信機22の受信衛星数が所定値以上であるか否かを判定する。例えば、制御部11は、所定値を4に設定することで、センサユニット2内のGPS受信機22が3次元測位を実行しているか否かを判定する。なお、所定値を4に設定することに限はされない。受信衛星数が所定値以上である場合ステップS203:Yes、制御部11は、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したものと判断し、センサユニット2内のGPS受信機22が受信したデータなどから求められた第1位置情報を用いるステップS204。これに対して、受信衛星数が所定値未満である場合ステップS203:No、制御部11は、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信していないものと判断し、内蔵するGPS受信機12が受信したデータから求められた第2位置情報を引き続き用いるステップS202。第3実施例第3実施例では、移動ユニット1は、センサユニット2内のGPS受信機22の受信衛星数が、内蔵するGPS受信機12の受信衛星数以上であるか否かを判定することで、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したか否かを判定する。具体的には、移動ユニット1は、センサユニット2内のGPS受信機22の受信衛星数が内蔵するGPS受信機12の受信衛星数以上である場合には、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したと判定し、センサユニット2内のGPS受信機22の受信衛星数が内蔵するGPS受信機12の受信衛星数未満である場合には、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信していないと判定する。なお、上記のようにセンサユニット2内のGPS受信機22の受信衛星数が内蔵するGPS受信機12の受信衛星数以上であるか否かを判定することは、センサユニット2内のGPS受信機22が受信したデータなどから求められた第1位置情報が、内蔵するGPS受信機12が受信したデータから求められた第2位置情報よりも精度が高いか否かを判定することに相当する。よって、第3実施例では、GPS受信機12、22の受信衛星数より、第1位置情報及び第2位置情報のどちらが精度が高いかを判断して、使用する位置情報の切り替えを行っていると言うことができる。図4は、第3実施例に係る制御方法を示すフローチャートである。このフローは、移動ユニット1内の制御部11によって実行される。ステップS301、S302、S304の処理は、図2に示したステップS101、S102、S104の処理と同様であるため、それらの説明を省略する。ここでは、ステップS303の処理のみ説明する。ステップS303では、移動ユニット1内の制御部11は、センサユニット2内のGPS受信機22の受信衛星数が、内蔵するGPS受信機12の受信衛星数以上であるか否かを判定する。1つの例では、制御部11は、GPS受信機12、22の受信衛星数として、測位に実際に使用しているGPS衛星の数を用いる。他の例では、制御部11は、GPS受信機12、22の受信衛星数として、測位に実際に使用しているか否かに関わらずに、GPS受信機12、22が捕捉している全てのGPS衛星つまり受信可能なGPS衛星の数を用いる。GPS受信機22の受信衛星数がGPS受信機12の受信衛星数以上である場合ステップS303:Yes、制御部11は、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したものと判断し、センサユニット2内のGPS受信機22が受信したデータなどから求められた第1位置情報を用いるステップS304。これに対して、GPS受信機22の受信衛星数がGPS受信機12の受信衛星数未満である場合ステップS303:No、制御部11は、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信していないものと判断し、内蔵するGPS受信機12が受信したデータから求められた第2位置情報を引き続き用いるステップS302。第4実施例第4実施例では、移動ユニット1は、センサユニット2内のGPS受信機22の信号の受信状況以下、適宜GPS受信状況と呼ぶ。が、内蔵するGPS受信機12のGPS受信状況よりも良いか否かを判定することで、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したか否かを判定する。具体的には、移動ユニット1は、センサユニット2内のGPS受信機22のGPS受信状況が内蔵するGPS受信機12のGPS受信状況よりも良い場合には、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したと判定し、センサユニット2内のGPS受信機22のGPS受信状況が内蔵するGPS受信機12のGPS受信状況よりも悪い場合には、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信していないと判定する。なお、上記のようにセンサユニット2内のGPS受信機22のGPS受信状況が内蔵するGPS受信機12のGPS受信状況よりも良いか否かを判定することは、センサユニット2内のGPS受信機22が受信したデータなどから求められた第1位置情報が、内蔵するGPS受信機12が受信したデータから求められた第2位置情報よりも精度が高いか否かを判定することに相当する。よって、第4実施例では、GPS受信機12、22のGPS受信状況より、第1位置情報及び第2位置情報のどちらが精度が高いかを判断して、使用する位置情報の切り替えを行っていると言うことができる。図5は、第4実施例に係る制御方法を示すフローチャートである。このフローは、移動ユニット1内の制御部11によって実行される。ステップS401、S402、S404の処理は、図2に示したステップS101、S102、S104の処理と同様であるため、それらの説明を省略する。ここでは、ステップS403の処理のみ説明する。ステップS403では、移動ユニット1内の制御部11は、センサユニット2内のGPS受信機22のGPS受信状況が、内蔵するGPS受信機12のGPS受信状況よりも良いか否かを判定する。1つの例では、制御部11は、GPS受信状況として、GPS受信機12、22における受信衛星の感度例えば信号対雑音比SN比を用いる。この例では、制御部11は、センサユニット2内のGPS受信機22における全受信衛星の受信感度を平均した平均値が、内蔵するGPS受信機12における全受信衛星の受信感度を平均した平均値よりも高いか否かを判定することで、GPS受信状況についての判定を行う。この場合、受信衛星として、測位に実際に使用しているGPS衛星を用いても良いし、捕捉している全てのGPS衛星つまり受信可能な衛星を用いても良い。他の例では、制御部11は、GPS受信状況として、GPS受信機12、22における電波強度を用いる。更に他の例では、制御部11は、GPS受信状況として、GPSの距離誤差言い換えると測位誤差を用いる。GPS受信機22のGPS受信状況がGPS受信機12のGPS受信状況よりも良い場合ステップS403:Yes、制御部11は、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したものと判断し、センサユニット2内のGPS受信機22が受信したデータなどから求められた第1位置情報を用いるステップS404。これに対して、GPS受信機22のGPS受信状況がGPS受信機12のGPS受信状況よりも悪い場合ステップS403:No、制御部11は、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信していないものと判断し、内蔵するGPS受信機12が受信したデータから求められた第2位置情報を引き続き用いるステップS402。[変形例]以下では、上記の実施例に好適な変形例について説明する。なお、下記の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用することができる。変形例1第1乃至第4実施例で示した条件のうちの少なくとも2以上を組み合わせて用いて、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したか否かを判定しても良い。具体的には、移動ユニット1は、1センサユニット2が起動されてから所定時間が経過したこと、2センサユニット2内のGPS受信機22の受信衛星数が所定値以上であること、3センサユニット2内のGPS受信機22の受信衛星数が、移動ユニット1内のGPS受信機12の受信衛星数以上であること、4センサユニット2内のGPS受信機22のGPS受信状況が、移動ユニット1内のGPS受信機12のGPS受信状況よりも良いこと、のうちの2以上の条件を用いることができる。例えば、2以上の条件の中の1つが成立した際に、移動ユニット1は、センサユニット2内のGPS受信機22が正常にデータを受信したと判定し、ナビゲーションなどに使用する位置情報を、第2位置情報から第1位置情報へ切り替えることができる。変形例2上記した実施例では、センサユニット2の起動時にのみ、移動ユニット1内のGPS受信機12が受信したデータから求められた第2位置情報を用いる例を示したが、センサユニット2の起動時以外にも、第2位置情報を用いても良い。具体的には、移動ユニット1は、センサユニット2の起動時以外において、第2位置情報が第1位置情報よりも精度が高くなるような場合に、第2位置情報を用いてナビゲーションなどを行うことができる。第2位置情報が第1位置情報よりも精度が高くなるような場合としては、例えば、トンネルなどのGPS受信機が電波を受信しにくい場所を車両が走行している場合この場合に必ず第2位置情報が第1位置情報よりも精度が高くなるというわけではないや、センサユニット2に何らかの不具合が発生した場合などが挙げられる。また、第2位置情報が第1位置情報よりも精度が高いか否かは、前述した条件と同様の条件を用いて判定することができる。以上説明した変形例2によれば、第2位置情報が第1位置情報よりも精度が高くなるような場合に、適切に第2位置情報を用いることができ、ロバスト性を高めることができる。変形例3移動ユニット1内のGPS受信機12が利用不可の場合には、前述した条件が成立していなくても、センサユニット2によって求められた第1位置情報を用いることができる。1つの例では、ユーザが節電等のために移動ユニット1内のGPS受信機12を手動で無効にしている場合にはつまり切り替え手段によってGPS受信機12が非起動状態に設定されている場合、GPS受信機12がデータを受信しないため適切な第2位置情報を求めることができないので、移動ユニット1は、センサユニット2によって求められた第1位置情報を常に用いることができる。これにより、ユーザによる設定を優先しつつ、適切な位置情報を用いることができる。他の例では、車両が地下駐車場からスタートする場合などにおいては、移動ユニット1内のGPS受信機12がデータを受信できないため適切な第2位置情報を求めることができないので、移動ユニット1は、センサユニット2によって求められた第1位置情報を常に用いることができる。この例では、センサユニット2内のGPS受信機22もデータを受信できないが、センサユニット2は加速度や角速度に基づいて第1位置情報を求めることができるので、移動ユニット1は、第1位置情報のほうが第2位置情報よりも精度が高いものとして扱って、センサユニット2によって求められた第1位置情報を用いる。変形例4移動ユニット1の起動時には、前述した条件が成立していなくても、センサユニット2によって求められた第1位置情報を用いることができる。具体的には、移動ユニット1が起動されてから所定時間本発明における第2所定時間に相当するが経過していない場合には、移動ユニット1内のGPS受信機12が正常にデータを受信していないものと想定されるため、移動ユニット1は、センサユニット2が起動されてから所定時間第1所定時間が経過していなくても、センサユニット2によって求められた第1位置情報を用いることができる。こうしているのは、センサユニット2は加速度や角速度に基づいて第1位置情報を求めることができるので、移動ユニット1及びセンサユニット2の起動時においては、第1位置情報のほうが第2位置情報よりも精度が高いものと考えられるからである。なお、移動ユニット1の起動時の判定に用いる所定時間第2所定時間は、移動ユニット1が起動されてから移動ユニット1内のGPS受信機12が正常にデータを受信するまでに要する時間に応じて事前に設定される。以上のように移動ユニット1の起動時に第1位置情報を用いることで、適切な位置情報を用いてナビゲーションを行うことができる。変形例5上記では、移動ユニット1とセンサユニット2とが無線通信により情報伝達を行う実施例を示したが、移動ユニット1とセンサユニット2とが有線通信により情報伝達を行っても良い。つまり、移動ユニット1とセンサユニット2とが有線接続することで情報伝達を行うこととしても良い。変形例6上記では、本発明に係る移動ユニットをスマートフォンに適用する例を示したが、スマートフォン以外にも、GPS受信機を内蔵するタブレットやゲーム機などにも、本発明に係る移動ユニットを適用することができる。