"予め設定された監視許容期間内の間隔で入力されるウォッチドッグ信号が途切れた場合に異常検出信号を出力する監視装置に対して前記ウォッチドッグ信号を出力し、前記監視装置の監視対象となる制御装置にて実行されるプログラム群であって、各種アプリケーションプログラムの実行を制御する機能を少なくとも有する基本プログラムと、前記制御装置の起動時に、前記基本プログラムを起動する処理を実行するブートプログラムと、からなり、前記ブートプログラムおよび前記基本プログラムは、いずれも、前記監視許容期間内の間隔で前記ウォッチドッグ信号を送信する処理を少なくとも実行し、前記基本プログラムは、起動時に、少なくとも前記ウォッチドッグ信号の次回の送信タイミングに関わるタイミング情報を前記ブートプログラムから引き継ぐことを特徴とするプログラム群。前記タイミング情報は、前記ウォッチドッグ信号を最後に送信してからの経過時間、または次回送信するまでの残り時間のいずれかを表す情報であることを特徴とする請求項1に記載のプログラム群。前記ブートプログラムから前記基本プログラムに引き継ぐ情報には、前記監視許容期間を特定する情報が含まれていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のプログラム群。前記監視装置は、前記ウォッチドッグ信号の信号レベルが前記監視許容期間以上継続して同一レベルである場合に、前記ウォッチドッグ信号が途切れたものと判断し、前記ブートプログラムから前記基本プログラムに引き継ぐ情報には、前記ウォッチドッグ信号の信号レベルを表す情報が含まれていることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載のプログラム群。ところで、このような基本プログラム上でアプリケーションプログラムが動作するシステムでは、基本プログラムを起動する前に、基本プログラムを前提とすることなく動作し、ハードウェアの初期化やBSWの起動等を実行するブートプログラムを動作させる必要がある。そして、ブートプログラムの実行時間が、ウォッチドッグタイマの上限許容時間を超えるような場合は、ブートプログラムにおいても、WD信号を出力する処理を実行する必要がある。しかし、ブートプログラムが提供するWD処理は、基本プログラムが提供するWD処理から独立したものとなるため、ブートプログラムから基本プログラムに切り替わる時に、監視装置に対して、継続的なWD信号を送出することができないという問題があった。特に、WD信号の送出間隔について下限許容時間が規定されている場合には、下限許容時間以下の間隔でWD信号を送出すると、そのWD信号が無視されることによって、上限許容時間内の間隔でWD信号を送出しているにも拘わらず、ウォッチドッグタイマがタイムアウトしてしまう可能性があった。なお、特許文献1に記載の従来装置は、基本プログラムの存在を想定していないため、その技術を適用しても、上述の問題を解決することはできなかった。本発明は、上記問題点を解決するために、ブートプログラムから基本プログラムに切り替わる時にも、規定されたウォッチドッグ信号を確実に供給できるようにすることを目的とする。上記目的を達成するためになされた本発明は、予め設定された監視許容期間内の間隔で入力されるウォッチドッグ信号が途切れた場合に異常検出信号を出力する装置を監視装置、この監視装置に対してウォッチドッグ信号を出力することで監視装置の監視対象となる装置を制御装置として、この制御装置にて実行されるプログラム群に関するものである。本発明のプログラム群は、各種アプリケーションプログラムの実行を制御する機能を少なくとも有する基本プログラムと、制御装置の起動時に、基本プログラムを起動する処理を実行するブートプログラムとからなり、いずれも、監視許容期間内の間隔でウォッチドッグ信号を送信する処理を少なくとも実行する。そして、基本プログラムは、起動時に、少なくともウォッチドッグ信号の次回の送信タイミングに関わるタイミング情報をブートプログラムから引き継ぐように構成されている。このように構成された本発明のプログラム群によれば、基本プログラムは、ブートプログラムから引き継いだタイミング情報に基づいて、最初に出力するウォッチドッグ信号の出力タイミング決定することにより、ブートプログラムの処理によって最後に出力されたウォッチドッグ信号から、監視許容期間内の間隔で、ウォッチドッグ信号を出力することができる。なお、タイミング情報は、具体的には、ウォッチドッグ信号を最後に送信してからの経過時間を表す情報であってもよいし、次回送信するまでの残り時間を表す情報であってもよい。また、基本プログラムは、任意の監視許容期間に対応可能であるように構成されている場合、ブートプログラムから基本プログラムに引き継ぐ情報には、監視許容期間を特定する情報が含まれていてもよい。更に、監視装置が、ウォッチドッグ信号の信号レベルが監視許容期間以上継続して同一レベルである場合に、ウォッチドッグ信号が途切れたものと判断するように構成されている場合、ブートプログラムが基本プログラムに引き継ぐ情報には、ウォッチドッグ信号の信号レベルを表す情報が含まれていてもよい。<作用効果>図6は、ブート処理から通常処理BSWによる処理への切替時におけるWD信号およびタイマ割込の状態を示す説明図、図7は、同じく処理の切替時におけるWDカウント値の変化を示す説明図である。なお、ここでは、ブートプログラムで設定されるタイマ割込の割込周期をTp1、BSW初期化処理で設定されるタイマ割込の割込周期をTp2で表し、また、割込周期Tp1に基づくWD閾値THwをTHw1=Tw/Tp1、割込周期Tp2に基づくWD閾値THwをTHw2=Tw/Tp2で表すものとする。図6,7に示すように、ブート処理が実行されている間は、WDカウント値がWD閾値THw1に達する即ち、WD周期が経過する毎にWD信号の信号レベルを反転させ、通常処理が実行されている間は、WDカウント値がWD閾値THw2に達する即ち、WD周期が経過する毎にWD信号の信号レベルを反転させている。但し、ブート処理から通常処理に切り替わる時には、引継情報に基づいて、WDカウント値を、初期オフセット時間が経過するとWD閾値THw2に達するような値に再設定することで、処理の切替があっても、WDカウント値がWD閾値THw2に達した時点で、前回のWD信号の出力信号レベルの反転からWD周期が経過しているようにされている。従って、車載制御装置1によれば、ブート処理から通常処理に切り替わる時にも、規定されたWD周期でWD信号を出力することができる。<発明との対応>上記実施形態において、監視部5が監視装置、制御部3が制御装置、BSWが基本プログラム、初期オフセット時間がタイミング情報,WD周期が監視許容期間を特定する情報、初期信号レベルがウォッチドッグ信号の信号レベルを表す情報に相当する。<他の実施形態>以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において様々な態様にて実施することが可能である。例えば、本実施形態では、監視部5において上限許容時間Tuおよび下限許容時間Tlの両方が規定されているが、下限許容時間Tlの規定がない場合は、ブート処理から通常処理への切替後、直ちにWD信号を出力し、WDカウント値はリセットするように構成してもよい。この場合、引継情報から初期オフセット時間を省略することができる。なお、図8は、この場合における、処理の切替タイミングとWD信号の波形との関係を示す説明図である。また、上記実施形態では、ブート処理によってタイマ割込を許可し、そのタイマ割込でWD処理を実行しているが、例えば、ブート処理の実行時間に変動がなく、常に一定時間で処理を実行することができるような場合には、タイマ割込を用いることなくブート処理の中でWD信号を出力するようにしてもよい。この場合、図9に示すように、図5に示したブート処理におけるS210の代わりに、S211~S213の処理を実行するように構成すればよい。即ち、S211では、初期化処理Aを実行し、その後、S212ではWD信号を出力し、続くS213では、初期化処理Bを実行する。以下、S220、S230は、上記実施形態と同様である。但し、初期化処理A,Bは、S210の処理を分割したものであり、初期化処理Aは、その処理時間がWD周期Twとなるように設定される。ここでは、初期化処理Bの処理時間が、WD周期Twより短い場合を想定しているが、K-1×Tw<初期化処理全体の処理時間<K×Tw、但し、Kは2以上の正整数である場合は、初期化処理をK分割して、分割した各処理の間でWD信号を出力するように構成すればよい。上記実施形態では、次にWD信号を送信するタイミングを特定するための情報として、初期オフセット時間、即ち、次回送信するまでの残り時間を用いたが、WD信号を最後に送信してからの経過時間を用いるようにしてもよい。1...車載制御装置3...制御部5...監視部以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。<全体構成>図1は、本発明が適用された車載制御装置1の主要部の構成を示すブロック図である。図1に示すように、車載制御装置1は、当該装置に割り当てられた各種処理を実行する制御部3と、制御部3から供給されるウォッチドッグ信号以下WD信号というに基づいて制御部3の動作状態を監視する監視部5とを備えている。<監視部>監視部5は、自走するダウンカウンタで構成されたウォッチドッグタイマからなる。ここで、図2は、ダウンカウンタのカウント値と、各種パラメータとの関係を示す説明図である。以下、図2を参照して、監視部5の動作を説明する。監視部5ウォッチドッグタイマにWD信号が入力されると、ダウンカウンタのカウント値が、予め設定された上限許容時間Tuに対応する値MM=Tu/Tcy,Tcyはダウンカウンタのクロック周期にプリセットされると共に、ダウンカウンタのカウント値がゼロになると、即ち、ウォッチドッグタイマがタイムアウトすると、異常検出信号警告通知を出力するように構成された周知のものである。但し、本実施形態では、予め設定された下限許容時間Tl<Tuより短い間隔で入力されたWD信号を無視する、即ち、そのWD信号によるカウント値のプリセットを禁止するように構成されている。つまり、下限許容時間Tlから上限許容時間Tuまでの期間を監視許容期間として、WD信号の入力間隔が監視許容期間内である場合だけ、ダウンカウンタはプリセットされる。また、下限許容時間Tlと上限許容時間Tuとの中間値が、制御部3から送出されるWD信号の送出間隔を規定するWD周期Tw=TlTu/2となるように設定されている。<制御部>次に、制御部3は、CPU,ROM,RAMを中心に構成された周知のマイクロコンピュータからなり、CPUに対するタイマ割込を発生させるための割込用タイマを少なくとも備えている。また、制御部3において実行されるソフトウェアは、図1に示すように、AUTOSARAUTomotiveOpenSystemARchitectureソフトウェアプラットフォームとして標準化された、BSWBasicSoftware,RTERunTimeEnvironment上で各種アプリケーションプログラムAUTOSARSoftwareを動作させるように構成されている。また、制御部3の起動時車載制御装置1への電源投入時には、ハードウェアの初期化等を行うブートプログラムが起動し、このブートプログラムによってBSWを起動するように構成されている。なお、RAMには、図3に示すように、ブートプログラムからBSWに引き継ぐ引継情報を格納する領域以下引継情報格納領域という、およびWD信号送信用のカウント値以下WDカウント値というを格納する領域以下WDカウント値格納領域というが少なくとも確保される。更に、引継情報格納領域には、WD信号の送信周期を指定するWD周期、WD信号の信号レベルの初期値を指定する初期信号レベル、初回のWD信号を送信するタイミングを指定する初期オフセット時間を格納する領域が少なくとも存在する。<WD処理>ここでタイマ割込によって起動するWD処理の内容を、図4に示すフローチャートに沿って説明する。以下では、タイマ割込の割込周期をTpで表す。但し、ブートプログラムによって設定されるタイマ割込と、BSWによって設定されるタイマ割込とでは、割込周期Tpが異なっていてもよい。また、WD処理を起動するためのタイマ割込を発生させる割込用タイマは、ブートプログラムの時とBSWの時とで異なっていてもよい。本処理が起動すると、まず、S110では、WDカウント値をインクリメントし、続くS120では、WDカウント値が、WD周期Twに対応した閾値WD閾値THw=Tw/Tpより大きいか否かを判断し、WDカウント値がWD閾値THw以下であれば、そのまま本処理を終了する。一方、WDカウント値が閾値より大きければ、S130にてエラーチェックを実行する。このエラーチェックでは、具体的には、記憶装置ROMやRAMの異常記憶装置に保存する情報を異常確認のために冗長化していて、その整合が取れない場合等、CPUの異常未定義命令によるCPU暴走等、負荷の異常CPUの処理負荷を計測できる機構を持ち、負荷が想定を超えている場合等、シーケンス異常正常動作とは異なる処理順序で命令が実施された場合等などを行う。S140では、エラーチェックの結果、エラーが検出されたか否かを判断し、エラーが検出されなければ、S150にてWD信号の信号レベルを反転させるWD信号を送出すると共に、S160にてWD信号の信号レベルを記憶して、S170に進む。一方、S140にて、エラーが検出されたと判断した場合は、S150,S160を実行することなくS170に移行する。S170では、WDカウント値をリセットして、本処理を終了する。つまり、本処理によって、WD周期Tw毎にエラーチェックが実施され、エラーが検出されなかった場合にはWD信号が出力信号レベルを反転され、エラーが検出された場合、または何等かの原因でWD処理自体が実施さない状況に陥っている場合には、WD信号の出力が停止することになる。<ブート処理>次に、ブートプログラムによって実現される処理ブート処理の内容を、図5に示すフローチャートに沿って説明する。図5に示すように、本処理が起動すると、まずS210では、制御部3を構成するハードウェアを初期化する初期化処理を実行する。この初期化処理では、メモリチェックの他、CPUや各種周辺機器図示せずの初期設定を行う。その初期設定の中には、WD信号を出力するポートの初期化ここでは信号レベルをハイレベルに設定、WDカウント値の初期化ここではゼロクリア、割込用タイマタイマ割込の割込周期Tpの設定およびタイマ割込の許可が少なくとも含まれており、これらの初期設定により、WD処理が一定周期Tpで起動されることになる。ここでは、S210で実行する初期化処理が全て終了するまでに、タイマ割込は1回以上発生し、これに伴ってWD処理も1回以上実行されているものとする。続くS220では、ブートプログラムよって実行されるWD処理から、BSWによって実行されるWD処理に引き継ぐ情報を設定する引継情報設定処理を実行する。具体的には、WD周期Twとしては予め設定された固定値を、初期信号レベルとしてはWD処理のS160にて記憶された信号レベルを、初期オフセット時間としてはWDカウント値にタイマ割込周期を乗じることで求めた経過時間最後にWD信号を送信してからの経過時間をWD周期Twから減算することで求めた値を、それぞれ引継情報格納領域に格納する。最後にS230では、BSWを起動して本処理を終了する。<BSW初期化処理>次に、BSWの起動時に、実行されるBSW初期化処理について説明する。BSW初期化処理では、BSWの動作環境を設定する処理を行う。その処理の中には、割込用タイマタイマ割込の割込周期Tpの再設定、引継情報格納領域に格納された引継情報に基づき、WD処理に必要な情報の初期設定が少なくとも含まれる。また、WD処理に必要な情報の初期設定では、初期オフセット時間と割込周期とに基づく、WDカウント値の初期値=初期オフセット時間/割込周期の設定、WD周期Twと割込周期Tpとに基づくWD閾値THw=Tw/Tpの設定や、初期信号レベルをWD信号の現在の信号レベルとして記憶すること等が行われる。このようなBSW初期化処理後に、各種アプリケーションプログラムの動作を制御する通常処理が開始されることになる。<作用効果>図6は、ブート処理から通常処理BSWによる処理への切替時におけるWD信号およびタイマ割込の状態を示す説明図、図7は、同じく処理の切替時におけるWDカウント値の変化を示す説明図である。なお、ここでは、ブートプログラムで設定されるタイマ割込の割込周期をTp1、BSW初期化処理で設定されるタイマ割込の割込周期をTp2で表し、また、割込周期Tp1に基づくWD閾値THwをTHw1=Tw/Tp1、割込周期Tp2に基づくWD閾値THwをTHw2=Tw/Tp2で表すものとする。図6,7に示すように、ブート処理が実行されている間は、WDカウント値がWD閾値THw1に達する即ち、WD周期が経過する毎にWD信号の信号レベルを反転させ、通常処理が実行されている間は、WDカウント値がWD閾値THw2に達する即ち、WD周期が経過する毎にWD信号の信号レベルを反転させている。但し、ブート処理から通常処理に切り替わる時には、引継情報に基づいて、WDカウント値を、初期オフセット時間が経過するとWD閾値THw2に達するような値に再設定することで、処理の切替があっても、WDカウント値がWD閾値THw2に達した時点で、前回のWD信号の出力信号レベルの反転からWD周期が経過しているようにされている。従って、車載制御装置1によれば、ブート処理から通常処理に切り替わる時にも、規定されたWD周期でWD信号を出力することができる。<発明との対応>上記実施形態において、監視部5が監視装置、制御部3が制御装置、BSWが基本プログラム、初期オフセット時間がタイミング情報,WD周期が監視許容期間を特定する情報、初期信号レベルがウォッチドッグ信号の信号レベルを表す情報に相当する。<他の実施形態>以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において様々な態様にて実施することが可能である。例えば、本実施形態では、監視部5において上限許容時間Tuおよび下限許容時間Tlの両方が規定されているが、下限許容時間Tlの規定がない場合は、ブート処理から通常処理への切替後、直ちにWD信号を出力し、WDカウント値はリセットするように構成してもよい。この場合、引継情報から初期オフセット時間を省略することができる。なお、図8は、この場合における、処理の切替タイミングとWD信号の波形との関係を示す説明図である。また、上記実施形態では、ブート処理によってタイマ割込を許可し、そのタイマ割込でWD処理を実行しているが、例えば、ブート処理の実行時間に変動がなく、常に一定時間で処理を実行することができるような場合には、タイマ割込を用いることなくブート処理の中でWD信号を出力するようにしてもよい。この場合、図9に示すように、図5に示したブート処理におけるS210の代わりに、S211~S213の処理を実行するように構成すればよい。即ち、S211では、初期化処理Aを実行し、その後、S212ではWD信号を出力し、続くS213では、初期化処理Bを実行する。以下、S220、S230は、上記実施形態と同様である。但し、初期化処理A,Bは、S210の処理を分割したものであり、初期化処理Aは、その処理時間がWD周期Twとなるように設定される。ここでは、初期化処理Bの処理時間が、WD周期Twより短い場合を想定しているが、K-1×Tw<初期化処理全体の処理時間<K×Tw、但し、Kは2以上の正整数である場合は、初期化処理をK分割して、分割した各処理の間でWD信号を出力するように構成すればよい。上記実施形態では、次にWD信号を送信するタイミングを特定するための情報として、初期オフセット時間、即ち、次回送信するまでの残り時間を用いたが、WD信号を最後に送信してからの経過時間を用いるようにしてもよい。"