"切削工具と、前記切削工具を装着可能なスピンドルと、前記スピンドルを介して前記切削工具を自転させる自転用モータと、前記スピンドルを収容可能な内側部材と、被加工面に対して略垂直に向けられた回転軸と、前記内側部材を移動自在に収容可能なガイド穴と、を有した外側部材と、前記外側部材を回転させて前記切削工具を公転させる公転用モータと、を備えた穴あけ加工装置であって、前記ガイド穴は、前記内側部材の中心軸が前記外側部材の前記回転軸に対して傾斜した状態で前記内側部材を収容し、前記内側部材を前記ガイド穴に沿って移動させることで、前記切削工具の自転軸を、前記外側部材の前記回転軸に一致した位置と、前記回転軸に対して径方向かつ軸方向に離れた位置と、の間で平行にオフセットでき、前記径方向の前記オフセット量が前記切削工具の公転半径に相当することを特徴とする穴あけ加工装置。前記内側部材の傾斜角度が1~5°の範囲であることを特徴とする請求項1記載の穴あけ加工装置。前記自転用モータの回転数と前記公転用モータの回転数との比が100以上であることを特徴とする請求項1又は2に記載の穴あけ加工装置。前記内側部材は外周上にキーが設けられた円柱を成すとともに、前記外側部材の前記ガイド穴には、前記キーを案内可能なキー溝が設けられていることを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の穴あけ加工装置。前記自転用モータが前記スピンドルに内蔵されていることを特徴とする請求項1~4のいずれかに記載の穴あけ加工装置。前記自転用モータと前記スピンドルとは、高速ユニバーサルジョイントによって連結されていることを特徴とする請求項1~4のいずれかに記載の穴あけ加工装置。前記穴あけ加工装置はスピンドルユニットケースをさらに備え、かつ、前記公転用モータはロータマグネットとステータコイルとを備え、かつ、前記スピンドルユニットケースと前記外側部材との間に埋め込まれていることを特徴とする請求項1~6のいずれかに記載の穴あけ加工装置。切削工具と、前記切削工具を装着可能なスピンドルと、前記スピンドルを介して前記切削工具を自転させる自転用モータと、前記スピンドルを収容可能な内側部材と、被加工面に対して略垂直に向けられた回転軸と、前記内側部材を移動自在に収容可能なガイド穴と、を有した外側部材と、前記外側部材を回転させて前記切削工具を公転させる公転用モータと、を備えた穴あけ加工装置であって、前記ガイド穴は、前記内側部材の中心軸が前記外側部材の前記回転軸に対して傾斜した状態で前記内側部材を収容し、前記内側部材を前記ガイド穴の周方向に沿って移動させることで、前記切削工具の自転軸を、前記外側部材の前記回転軸に一致した姿勢と、前記回転軸に対して傾斜した姿勢と、のいずれかの姿勢に変更でき、前記傾斜した姿勢における前記切削工具の刃先と前記外側部材の前記回転軸との距離が公転半径に相当することを特徴とする穴あけ加工装置。前記切削工具の傾斜角度が1~5°の範囲であることを特徴とする請求項8記載の穴あけ加工装置。前記自転用モータの回転数と前記公転用モータの回転数との比が100以上であることを特徴とする請求項8又は9に記載の穴あけ加工装置。前記内側部材は円柱を成すことを特徴とする請求項8~10のいずれかに記載の穴あけ加工装置。前記自転用モータが前記スピンドルに内蔵されていることを特徴とする請求項8~11のいずれかに記載の穴あけ加工装置。前記自転用モータと前記スピンドルとは、高速ユニバーサルジョイントによって連結されていることを特徴とする請求項8~11のいずれかに記載の穴あけ加工装置。前記穴あけ加工装置はスピンドルユニットケースをさらに備え、かつ、前記公転用モータはロータマグネットとステータコイルとを備え、かつ、前記スピンドルユニットケースと前記外側部材との間に埋め込まれていることを特徴とする請求項8~13のいずれかに記載の穴あけ加工装置。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、難削材への穴あけが高速かつ高品質を実現できる穴あけ加工装置を提供することを目的とする。また、本発明は、簡素かつ小型な構造を有した穴あけ加工装置を安価に提供することを目的とする。本発明者らは、鋭意検討の末、従来のオービタル加工装置に使用されていた偏心機構とは異なる偏心機構を見出し、本発明を完成するに至った。すなわち、本発明は、例えば、以下の構成特徴を備えるものである。態様1切削工具と、前記切削工具を装着可能なスピンドルと、前記スピンドルを介して前記切削工具を自転させる自転用モータと、前記スピンドルを収容可能な内側部材と、被加工面に対して略垂直に向けられた回転軸と、前記内側部材を移動自在に収容可能なガイド穴と、を有した外側部材と、前記外側部材を回転させて前記切削工具を公転させる公転用モータと、を備えた穴あけ加工装置であって、前記ガイド穴は、前記内側部材の中心軸が前記外側部材の前記回転軸に対して傾斜した状態で前記内側部材を収容し、前記内側部材を前記ガイド穴に沿って移動させることで、前記切削工具の自転軸を、前記外側部材の前記回転軸に一致した位置と、前記回転軸に対して径方向かつ軸方向に離れた位置と、の間で平行にオフセットでき、前記径方向の前記オフセット量が前記切削工具の公転半径に相当することを特徴とする穴あけ加工装置。態様2前記内側部材の傾斜角度が1~5°の範囲であることを特徴とする態様1記載の穴あけ加工装置。態様3前記自転用モータの回転数と前記公転用モータの回転数との比が100以上であることを特徴とする態様1又は2に記載の穴あけ加工装置。態様4前記内側部材は外周上にキーが設けられた円柱を成すとともに、前記外側部材の前記ガイド穴には、前記キーを案内可能なキー溝が設けられていることを特徴とする態様1~3のいずれかに記載の穴あけ加工装置。態様5前記自転用モータが前記スピンドルに内蔵されていることを特徴とする態様1~4のいずれかに記載の穴あけ加工装置。態様6前記自転用モータと前記スピンドルとは、高速ユニバーサルジョイントによって連結されていることを特徴とする態様1~4のいずれかに記載の穴あけ加工装置。態様7前記穴あけ加工装置はスピンドルユニットケースをさらに備え、かつ、前記公転用モータはロータマグネットとステータコイルとを備え、かつ、前記スピンドルユニットケースと前記外側部材との間に埋め込まれていることを特徴とする態様1~6のいずれかに記載の穴あけ加工装置。態様8切削工具と、前記切削工具を装着可能なスピンドルと、前記スピンドルを介して前記切削工具を自転させる自転用モータと、前記スピンドルを収容可能な内側部材と、被加工面に対して略垂直に向けられた回転軸と、前記内側部材を移動自在に収容可能なガイド穴と、を有した外側部材と、前記外側部材を回転させて前記切削工具を公転させる公転用モータと、を備えた穴あけ加工装置であって、前記ガイド穴は、前記内側部材の中心軸が前記外側部材の前記回転軸に対して傾斜した状態で前記内側部材を収容し、前記内側部材を前記ガイド穴の周方向に沿って移動させることで、前記切削工具の自転軸を、前記外側部材の前記回転軸に一致した姿勢と、前記回転軸に対して傾斜した姿勢と、のいずれかの姿勢に変更でき、前記傾斜した姿勢における前記切削工具の刃先と前記外側部材の前記回転軸との距離が公転半径に相当することを特徴とする穴あけ加工装置。態様9前記切削工具の傾斜角度が1~5°の範囲であることを特徴とする態様8記載の穴あけ加工装置。態様10前記自転用モータの回転数と前記公転用モータの回転数との比が100以上であることを特徴とする態様8又は9に記載の穴あけ加工装置。態様11前記内側部材は円柱を成すことを特徴とする態様8~10のいずれかに記載の穴あけ加工装置。態様12前記自転用モータが前記スピンドルに内蔵されていることを特徴とする態様8~11のいずれかに記載の穴あけ加工装置。態様13前記自転用モータと前記スピンドルとは、高速ユニバーサルジョイントによって連結されていることを特徴とする態様8~11のいずれかに記載の穴あけ加工装置。態様14前記穴あけ加工装置はスピンドルユニットケースをさらに備え、かつ、前記公転用モータはロータマグネットとステータコイルとを備え、かつ、前記スピンドルユニットケースと前記外側部材との間に埋め込まれていることを特徴とする態様8~13のいずれかに記載の穴あけ加工装置。本発明の穴あけ加工装置は、以上のような構成の偏心調節機構オフセット調節機構を備えているために、CFRP等の難削材に対して高精度かつ高速に穴あけ加工を施すことができる。具体的には、工具スピンドルが60,000rpmで自転しつつ、自転軸から最大3mmで偏心させた軸を基点に400rpmで公転可能であることを実機試験により実証している。本発明の穴あけ加工装置では、上述の自転と公転とによる運動を伴う切削工具の切れ刃が断続的に被加工物を切削することで、切り屑の排出性と切れ刃の温度上昇を低減させることができる。これにより、本発明に装着する切削工具の寿命を延ばすことが可能になるとともに、高精度かつ高品質な穴を繊維補強材等の難削材に穿設することができる。例えば、繊維積層部分での剥離を抑制したり、穴加工面の面粗さを改善したりすることができる。また、自転用モータの回転数と公転用モータの回転数との比が100以上に設定した本発明の好適な態様によれば、例えば、極めて高い真円度を有した穴あけ等、より高精度かつ高品質な穴あけを実現できる。また、本発明の穴あけ加工装置の好適な態様は、内側部材をガイド穴の周方向に沿って移動させることで、切削工具の自転軸を、外側部材の回転軸に一致した姿勢と、回転軸に対して傾斜した姿勢と、のいずれかの姿勢に変更でき、傾斜した姿勢における切削工具の刃先と外側部材の前記回転軸との距離が公転半径に相当することを特徴とする。この切削工具の傾斜姿勢により、切れ刃の中心より外側切削周速度が存在する点から被加工物に接触できるため、切削開始および終了時の切削抵抗の低減と穴貫通の瞬間におこる表面層剥離によるバリ等の発生を抑えることも可能となる。また、本発明の穴あけ加工装置では、従来技術で切削工具の公転動作に要していた内側部材を駆動する駆動機構モータ、その他の関連部品が不要となり、外側部材を駆動する駆動機構のみを用意すればよい。また、振動やミスアライメントを緩和するような特殊な装置を設ける必要も無い。加えて、切削工具を公転させる際に、内側部材の回転数と外側部材の回転数との厳密な同期を取るように複数の駆動機構の運転を制御する必要も無い。また、本発明の穴あけ加工装置は簡素な構造を採用しているため、小型かつ低廉な装置として提供できる。とりわけ、公転用モータとしてビルトイン型モータダイレクトドライブ型モータを採用した構成は、装置の小型化の他にポータブル化モジュール化にも好適である。従って、本発明の穴あけ加工装置は、高強度材料を主として使用する航空産業以外にも様々な分野で適用可能な難削材の加工装置として期待できる。以下、本発明を図面に示す実施の形態に基づき説明するが、本発明は、下記の具体的な実施態様に何等限定されるものではない。なお、各図において同一又は対応する要素には同一符号を用いる。また、各図に示す装置や一部の構成部材は、説明の便宜のため、実際の寸法より拡大縮小して描画されていることに留意されたい。上述したように、従来技術においては、オービタル加工が、ボール盤を利用したドリル加工やマシニングセンタを利用したヘリカル加工に比して、難削材への穴あけ加工方法として優れているといえるが、装置全体が従来のボール盤と同等の小さなサイズに抑えながら、簡素な駆動系を用いて切削工具を高速に自転公転させることのできる加工装置が必要である。本発明者らは、このような需要に対応可能な新規な穴あけ加工装置特に、スピンドルの駆動機構を以下のように提案する。図1は本発明の穴あけ加工装置1の概略を示した斜視図であり、図2はこの穴あけ加工装置1の主要な構成部材の概略を示した分解斜視図を示す。なお、各図面は、主要な構成部材を視認し易くするため、主要部材の各部材が実際の寸法や形状よりも拡大強調して描かれているともに、一部の部材の描画が省略されていることに留意されたい。なお、図3は、図1のA-A’断面に沿って破断した断面図であり、簡略化して描かれた図1よりも実際の構成に近い状態を示す。穴あけ加工装置1以下、単に加工装置又は装置とも呼ぶ。は、中心軸A11を有した切削工具11以下、単に工具とも呼ぶ。と、回転軸A12を有し、この回転軸A12と切削工具11の中心軸A11とを一致させながら長手方向の一端に切削工具11を装着可能な工具保持スピンドル12以下、単にスピンドルとも呼ぶ。と、スピンドル12を収容する内側部材13と、被加工面に対して略垂直に向けられた回転軸A14と内側部材13を移動自在に収容可能なガイド穴14gとを有した外側部材14と、を少なくとも備える。なお、図1~図5に示す例では、内側部材13と外側部材14とは中空の円筒体を成す。ここで、スピンドル12には、切削工具11に連結可能な自転用モータ図示せずが内蔵されていてもよい。この自転用モータにより、切削工具11をその中心軸A11を基点として回転つまり、自転させることができる。なお、図3に示すように、スピンドル12と内側部材13との間には、スピンドル12を回転可能に支承する軸受18a~18dを設けてもよく、外側部材14と後述のスピンドルユニットケース15との間には、外側部材14を回転可能に支承する軸受19a,19bを設けることもできる。これらの軸受18a~18d,19a,19bとして、好ましくは、深溝玉軸受を用いるのがよい。スピンドルユニットケース15は、上述のスピンドル12と、内側部材13と、外側部材14と、を図1及び図3に示すように入れ子状に収容しながら、これらの部材12~14を支持する。さらに、穴あけ加工装置1は公転用モータM1を備える。図1の例では、公転用モータM1は公転用モータユニットケース21に収容される。公転用モータM1にはプーリー17が連結され、外側部材14にはプーリー16が連結され、プーリー16,17の外周にはベルトB1が懸架されており、公転用モータM1の回転力がプーリー17、ベルトB1、及びプーリー16を介して外側部材14に伝達される。なお、公転用モータM1は、上述のように、切削工具11が装着されたスピンドル12と内側部材13と外側部材14とを含んだ機構スピンドルユニットとも呼ぶ。から離れた構成に限定されない。例えば、図4に示すように、スピンドルユニットに公転用モータM1を埋め込むつまり、ビルトイン形にすることも可能である。具体的には、スピンドルユニット後端のベルト駆動用プーリー16やベルトB1を廃し、スピンドルユニットケース15と、ベアリング19a,19bで支承された外側部材14と、の間にロータマグネット41とステータコイル42で構成された公転用モータM1を埋め込んでいる。このようなビルトイン型モータを使用したダイレクトドライブにすることで、装置構成部品点数の低減や加工装置1本体の更なる小型化が可能となる。さらに、部品点数の低減は、加工装置コストの低減につながるとともに、加工時の振動の低減や高速加工の実現にもつながる。加えて、加工装置1のモジュール化設計により既存の機械装置にそのまま装着して高度な切削加工が可能となり、加工装置1の設計自由度も改善することができる。ここで、モジュール化とは、公転用モータM1をビルトイン化した加工装置1自体が一つの回転工具用スピンドルユニットとして扱えることを意味する。従って、既存のボール盤やフライス盤の主軸と交換あるいは付加して加工を行うことや、産業用ロボットのエンドエフェクタとして取り付けて加工を実施できる。実施例1では、内側部材13と外側部材14とは、外側部材14の回転軸A14に対して切削工具11の中心軸自転軸A11を径方向及び軸方向に平行に所望量だけオフセットさせる機構を有する。このオフセット量が偏心量公転半径に相当するため、この機構が偏心量調節機構を構成する。図5は、偏心量調節機構の一例実施例1を説明した図である。図5aは、偏心前オフセット無しの状態の各部材13,14の正面図であり、図5bは、図5aのB-B’の位置で軸方向に沿って破断した断面図である。図5c及び図5dは、偏心後オフセット有りの状態の各部材13,14の正面図及び図5cのB-B’の位置で軸方向に沿って破断した断面図である。ここで、内側部材13は、例えば、円柱図5a及び図5cを参照もしくは角柱例えば、図6a及び図6bに示す四角柱を成しており、一方、外側部材14は、この内側部材13を収容移動させるためのガイド穴14gが設けられている。内側部材13の中心軸A13は、外側部材14の回転軸A14に対して適切な角度φで傾斜しており、その軸方向に沿った断面は、図5b又は図5dに示すように、平行四辺形を成す。傾斜角φは、内側部材13および外側部材14の構造的強度と偏心によるアンバランスを考慮すると、1~5°、好ましくは2~4°の範囲に設定されていることが好ましい。以上のような構成のため、内側部材13が外側部材14に完全に収容されている状態図5a及び図5b参照では、スピンドル12の回転軸A12つまり、切削工具11の自転軸A11が外側部材14の回転軸A14に一致するため、自転軸A11は中心軸A14に対して偏心しない偏心量eが零e=0である。従って、この状態では切削工具11は自転動作のみ行う。一方、内側部材13が外側部材14に対して径方向かつ軸方向にオフセットした状態図5c及び図5d参照、図示では、右斜上方に移動では、切削工具11の自転軸A11が外側部材14の回転軸A14から径方向に所定の距離偏心量eだけ移動することになる。外側部材14を公転用モータM1によって駆動すれば、上記偏心量eを半径とした公転動作を、切削工具11にさらに与えることができ、結果として切削工具11に自転と公転との双方の動作を付与しながら被加工物に対して穴あけ加工を行うことになる。また、内側部材13が上述のように傾斜した円柱形状を成す場合、内側部材13には図5a及び5cに示すようなキー13kが設けられ、この内側部材13を収容する外側部材14のガイド穴14gにはこのキー13kを案内するキー溝14kが設けられることが好ましい。これにより、内側部材13のオフセットを所定の方向図5ではX方向にのみ制限することができ、例えば、内側部材13がオフセットする際に内側部材13がその円周方向に移動つまり回転することを禁止することができる。つまり、内側部材13が平面的に例えば、軸方向とX方向との平面上でオフセットすることになり、より適切かつ厳密にオフセット量を調節できるようになる。以上のように、公転用モータM1と自転用モータ図示せずとは、お互いに独立して回転する。公転用モータM1は回転させる慣性が大きいため、高速に回転させないことが望ましい。一方、自転用モータは,CFRP等の難削材を切削する際には非常に高速な切削速度が必要となるため、30,000rpm以上の回転数を発揮する能力が必要である。また、効率的かつ良好な穴あけを可能にするためには公転回転数と自転回転数との比回転数比を大きくする必要がある。本発明者らによる基礎的な研究成果によれば、この回転数比は100以上が望ましい。回転数比が100未満より低くなると、切削工具11の描く回転軌跡の真円度が悪化するだけでなく、高速な穴あけが不可能となる。このため、本発明の装置1を構成する部品のうち、少なくとも工具自転用モータ及び工具保持スピンドル12は、高速回転に対応したものが求められる。本発明の穴あけ加工装置1は、以上のような構成を備えているために、CFRP等の難削材に対して高精度かつ高速に穴あけ加工を施すことができる。具体的には、本発明者らは、切削工具11を60,000rpmで自転させつつ、自転軸から最大3mmで偏心させた軸を基点に400rpmで公転させつつCFRPを穴あけ加工可能であることを実証している。本発明の穴あけ加工装置1では、上述の自転と公転とによる運動を伴う切削工具11の切れ刃が断続的に被加工物を切削することで,切り屑の排出性と切れ刃の温度上昇を低減させることができる。これにより、本発明に装着する切削工具11の寿命を延ばすことが可能になるとともに、高精度かつ高品質な穴を繊維補強材等の難削材に穿設することができる。例えば、繊維積層部分での剥離を抑制したり、穴加工面の面粗さを改善したりすることができる。また、上述の実施例1では、工具保持スピンドル12に工具自転用のモータを内蔵させた構造を採用したが、例えば、図7に示すように、工具保持スピンドル12から前記モータを分離して、モータM3と工具保持スピンドル12との間を高速ユニバーサルジョイント30で連結するようにしてもよい。このような構成を採用することにより、利用するモータの選択の幅が広がり、装置1の設計上の自由度を増やすことができる。図8は、偏心量調節機構のもう一つの例実施例2を説明した図である。図8aは、偏心前の状態自転軸と公転軸とが一致した状態の各部材13,14の正面図であり、図8bは、図8aのB-B’の位置で軸方向に沿って破断した断面図である。図8c及び図8dは、偏心後の状態自転軸が公転軸に対して傾斜した状態の各部材13,14の正面図及び図8cのB-B’の位置で軸方向に沿って破断した断面図である。実施例2では、内側部材13や外側部材14の形状や寸法については実施例1の場合とほぼ同様であるが、切削工具11の公転動作や公転半径の与え方が異なる。具体的には、実施例1のように、内側部材13を外側部材14の軸方向及び径方向に移動オフセットさせるのではなく、内側部材13を外側部材14のガイド穴円筒空洞体の周方向に移動回転させる。これにより、スピンドル12及び切削工具11の軸A12,A11が外側部材14の回転軸A14に対して傾斜するようになり、結果的に、切削工具11の先端の刃先が回転軸A14公転軸から所定の距離e公転半径だけ離れて回転することになる。なお、図示の例では、工具11の自転軸A11が、外側部材14の回転軸A14に対して角度αだけ傾斜している図8dを参照。本発明の装置1が、以上のような実施例2の構成の偏心量調節機構を備えることで、切削工具11は自転しながら、偏心距離eに等しい公転半径で公転しながら被加工物に穴あけ加工を施すことができるようになる。なお、実施例2では、切削工具11の刃先の底面底刃と側面側刃とが交わる角部が被加工物に接触するようになるため、より高精度かつ高品質の穴あけ加工が実現することになる。より具体的には、切削工具11の傾斜姿勢角度αにより、切れ刃の中心より外側すなわち、切削周速度が存在する点である底刃と側刃とが交わる角部から被加工物に接触できるため,切削開始および終了時の切削抵抗の低減と穴貫通の瞬間におこる表面層剥離によるバリ等の発生を抑えることも可能となる。なお、特許文献3に開示の加工技術は、被加工物に円錐形や湾曲壁等の特殊形状を有する穴を穿孔するための方法であり、簡素かつ低廉な装置構成で高精度高品質の円筒穴の形成することを狙う本発明実施例2を含む。とは目的や技術思想を異にするものである。さらに、実施例2においては、切削工具11により被加工物を切削する際には、上述したように、切削工具11の先端刃の角部底刃と側刃との接続部だけで加工を行うのに対し、特許文献3の穿孔方法では切削工具の刃全体すなわち、底刃と側刃の全てを用いて加工を行うために実施例2と同等レベルの高精度高品質の穴あけの実現が困難であることが予測される。また、特許文献3は、上記特殊形状の穴を形成するために、これを実現する加工装置には、被加工物にテンプレートに装着し、さらにテンプレートに取り付けるための筐体を設け、さらには、円錐形状のテーパを制御する滑動部材を設ける必要があり、本発明の実施例2に係る装置構成と全く異なるものとなる。実施例2に係る装置1は、内側部材13をその中心軸A13を基点として回動可能な機構を採用することで、切削工具11の自転軸A11が外側部材14の回転軸A14に対して傾斜して偏心量e公転半径を得るものであるのに対し、特許文献3に開示の加工装置は、滑動部材により切削工具を傾斜させるものである。実施例2の偏心量調節機構における偏心量の導出図9は、実施例2において、偏心後の工具11先端の位置及び偏心量eを導出するためのモデルを示す。図9aは偏心前の状態自転軸と公転軸とが一致した状態を示し、図8a及び図8bに示す状態に対応する。一方、図9bは偏心後の状態自転軸が公転軸に対して傾斜した状態を示し、図8c及び図8dに示す状態に対応する。なお、図9の各図では、説明の便宜のため、単純な円筒形をなす内側部材13を示すとともに、図1~図8に用いた符号と一部表現の異なる符号を用いる。図9中、Xa,Ya,Zaは外側部材14の中心を原点とした直交座標形の第1フレームであり、Xb,Yb,Zbは内側部材13の中心を原点とした直交座標形の第2フレームである。第2フレームは第1フレームにおいて紙面に垂直Ya軸を基点として角度φだけ傾いている。lは内側部材13の長さであり、εは内側部材13の中心から自転軸を上端面に写像した距離である。また、第2フレームのZb軸回りの回転角をθとする。このとき、第2フレームにおける自転軸が内側部材13の端面との交差する位置ベクトルとして、bPは偏心前の位置ベクトルを示し,bPは偏心後の位置ベクトルを示している。ここで、bPは、以下の式で具体的に記述できる。また、第2フレームから第1フレームへの同時変換行列は、次式のように記述できる。自転軸の位置ベクトルbPを第1フレーム即ち、外側部材の座標形で表したものをaPとすると、aPは次式のように記述できる。工具11の長さは第2フレームにおけるbPのスカラー倍であるため、工具長さをkとしたとき、工具先端の位置ベクトルbPtは次式のように記述できる。上述の数式を用いて、偏心後の工具11先端の位置ベクトルbPtを外側部材座標である第1フレームに基づいて表すと、次式数5のようになり、ひいては以下の数式数6で記述される。ここで、距離εは、角度φと長さlとを用いた次式で表すことができる。従って、第1フレームを基準とした工具11先端の位置ベクトルaPtと偏心量eとは以下の数式で表すことができる。以上の偏心量eの導出式から、式中の内側部材13の長さlと傾斜角φと工具11の長さkとは、加工装置1が一旦製作されると固定の値であるため、偏心量eは専ら内側部材13の軸Zbを中心とした回転角θによって調節可能であることがわかる。"