ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速信号に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する前記モータを駆動制御する駆動制御部とを具備すると共に、前記電流指令値演算部及び駆動制御部が相互に通信可能な主制御部及び隷属制御部で構成されている電動パワーステアリング装置の制御方法において、装置内電源電圧が作動範囲電圧となったこと、又は他の制御装置から所定データを受信したこと、又は初期診断中に特定回路の正常が確認されたことの特定条件が成立したと判定した時に、前記主制御部が同期化を前記隷属制御部に通知し、前記主制御部及び前記隷属制御部の所定の動作が同時に開始するように同期化させることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御方法。前記同期化は前記操舵補助力を発生させていない状態で行うようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。前記同期化が、前記主制御部から前記隷属制御部に対して待機状態解除指令を送信し、受信した前記隷属制御部のみが先のステップに進めるようにして行う請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。前記主制御部から前記隷属制御部に対してポート信号のレベル変化を通知することにより前記同期化を行うようにしている請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。前記同期化を前記主制御部及び前記隷属制御部の交差バスを介して、又は共通の共有メモリを介して行うようにしている請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速信号に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する前記モータを駆動制御する駆動制御部とを具備すると共に、前記電流指令値演算部及び駆動制御部が相互に通信可能な主制御部及び隷属制御部で構成されている電動パワーステアリング装置の制御装置において、装置内電源電圧が作動範囲電圧となったこと、又は他の制御装置から所定データを受信したこと、又は初期診断中に特定回路の正常が確認されたことの特定条件が成立したと判定した時に、前記主制御部が同期化を前記隷属制御部に通知し、前記主制御部及び前記隷属制御部の所定の動作が同時に開始するように同期化させる同期化手段を具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。前記同期化手段は前記操舵補助力を発生させていない状態で前記同期化を行うと共に、前記主制御部から前記隷属制御部に対して待機状態解除指令を送信し、受信した前記隷属制御部のみが先のステップに進めるようになっている請求項6に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。前記同期化手段は前記操舵補助力を発生させていない状態で前記同期化を行うと共に、前記主制御部から前記隷属制御部に対してポート信号のレベル変化を通知することにより前記同期化を行うようになっている請求項6に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。前記同期化手段は前記操舵補助力を発生させていない状態で前記同期化を行うと共に、前記主制御部及び前記隷属制御部の交差バスを介して、又は共通の共有メモリを介して前記同期化を行うようになっている請求項6に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。上述のように従来装置では、いずれも複数のCPUで構成される電動パワーステアリング装置の制御装置において、各CPUの動作クロック周波数が相違する場合、CPUの起動直後から同期のズレが発生する。この場合、従来技術で示されるようにCPU間で情報の授受を行う必要性のあるシステムの診断を実施する場合、個々のCPUが動作クロック周波数の相違等により同期がとられていない場合、診断によって同期のズレに起因する異常の誤検出をする可能性がある。本発明は上述のような事情からなされたものであり、本発明の目的は、主制御部CPU若しくはMCU、MPUMicroProcessorUnit等及び隷属制御部CPU若しくはMCU、MPU等を具備した複数の制御部で構成されるシステムの動作クロック周波数が相違していても、複数の制御部協調動作の誤作動を防止し、安全性及び信頼性を向上した電動パワーステアリング装置の制御方法及び制御装置を提供することにある。本発明は、ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速信号に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する前記モータを駆動制御する駆動制御部とを具備すると共に、前記電流指令値演算部及び駆動制御部が相互に通信可能な主制御部及び隷属制御部で構成されている電動パワーステアリング装置の制御方法に関し、本発明の上記目的は、装置内電源電圧が作動範囲電圧となったこと、又は他の制御装置から所定データを受信したこと、又は初期診断中に特定回路の正常が確認されたことの特定条件が成立したと判定した時に、前記主制御部が同期化を前記隷属制御部に通知し、前記主制御部及び前記隷属制御部の所定の動作が同時に開始するように同期化させることにより達成される。また、本発明の上記目的は、前記同期化は前記操舵補助力を発生させていない状態で行うようになっていることにより、或いは、前記同期化が、前記主制御部から前記隷属制御部に対して待機状態解除指令を送信し、受信した前記隷属制御部のみが先のステップに進めるようにして行うことにより、或いは、前記主制御部から前記隷属制御部に対してポート信号のレベル変化を通知することにより前記同期化を行うようにしていることにより、或いは、前記同期化を前記主制御部及び前記隷属制御部の交差バスを介して、又は共通の共有メモリを介して行うようにしていることにより、より効果的に達成される。本発明は、ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速信号に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する前記モータを駆動制御する駆動制御部とを具備すると共に、前記電流指令値演算部及び駆動制御部が相互に通信可能な主制御部及び隷属制御部で構成されている電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、本発明の上記目的は、装置内電源電圧が作動範囲電圧となったこと、又は他の制御装置から所定データを受信したこと、又は初期診断中に特定回路の正常が確認されたことの特定条件が成立したと判定した時に、前記主制御部が同期化を前記隷属制御部に通知し、前記主制御部及び前記隷属制御部の所定の動作が同時に開始するように同期化させる同期化手段を設けることにより達成される。本発明の上記目的は、前記同期化手段は前記操舵補助力を発生させていない状態で前記同期化を行うと共に、前記主制御部から前記隷属制御部に対して待機状態解除指令を送信し、受信した前記隷属制御部のみが先のステップに進めるようになっていることにより、或いは、前記同期化手段は前記操舵補助力を発生させていない状態で前記同期化を行うと共に、前記主制御部から前記隷属制御部に対してポート信号のレベル変化を通知することにより前記同期化を行うようになっていることにより、或いは、前記同期化手段は前記操舵補助力を発生させていない状態で前記同期化を行うと共に、前記主制御部及び前記隷属制御部の交差バスを介して、又は共通の共有メモリを介して前記同期化を行うようになっていることにより、より効果的に達成される。本発明によれば、複数のCPUで構成されるシステムの動作クロック周波数が相違していても、各々のCPUで認識可能であるか、主となるCPUから隷属CPUへ何らかの形態で通知することが可能な機能を持たせることにより同期化させているので、複数のCPU間の協調動作による誤動作を防止することができる。本発明は、複数の制御部以下、CPUとするが、MCUやMPU等も含むで構成されるシステムの作動クロック周波数が相違していても、ハードウェアの特定条件が成立したことを契機として、2以上のCPUで実施される処理の前段階で同期化を行うようにしているので、複数のCPU間の協調動作による誤動作を防ぐことができ、かかる同期化後に処理を実行する。同期化処理は、電動パワーステアリング装置がアシストを発生させていない初期診断中に行い、ハードウェアの特定条件成立は、各CPUで認識可能であるか、或いは主CPUから隷属CPUへ何らかの形態で通知することが可能な機能を種々持たせることで可能である。本発明では、入出力部の2重監視が主CPUと隷属CPUによって行われると共に、主CPUの2重監視が隷属CPUと外部WDTによって行われ、フェールセーフコンセプトが実現される。このため、電動パワーステアリング装置の安全性と信頼性を十分高く確保できる。しかも、主CPU監視用の外部WDTが主CPUに対して1個だけ設けられた構成であるため、回路構成が比較的簡素となり大型化を回避することができる。以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を詳細に説明する。図1に本発明の構成例を図11に対応させて示し、先ずその構成を説明する。本発明に係る制御装置は、主CPU自己監視用のWDT51及び相互監視用のWDT52を内蔵した主CPU50と、相互監視用のWDT61及び隷属CPU自己監視用のWDT62を内蔵した隷属CPU60とを具備しており、主CPU50はモータ制御処理の他に、入出力部の異常を監視し、異常検出時には異常対応処理を実行するフェールセーフ機能を有する。例えばシステム電源電圧が許容範囲作動電圧範囲を超えたか否かを所定周期で監視し、許容範囲を超えた場合には、モータ駆動回路37内の各FETの駆動を強制停止する。即ちFETゲート駆動回路372を介して各FETをオフ状態に維持すると共に、リレー接点13をオフするアシスト停止処理を実行する。また、電流検出回路38から入力されるモータ電流iに基づいてモータ20の過電流状態を判定し、異常な過電流状態と判定した場合には、同様のアシスト停止処理を実行する。一方、隷属CPU60はモータ制御のための演算処理は実行しないが、主CPU50と同様に入出力部の異常を監視し、異常検出時には同様の異常対応処理を実行するフェールセーフ機能を有する。即ち、入力部と出力部の2重監視が2つのCPU50及び60によって実現されている。なお、各CPUによる異常監視はそれぞれ別個に行われ、いずれか一方のCPUが異常を検出すれば、所定の異常対応処理が実行される構成となっている。例えば、2つのCPU50及び60が両者共モータ20の通電を許可している状態、即ちアシスト停止処理を指令していない状態でなければ、モータ20の駆動が実行されない構成となっている。なお、図1では1つの主CPU50に対して隷属CPU60も1つになっているが、複数の隷属CPUで構成することも可能である。トルクセンサ40からの操舵トルクTは主CPU50及び隷属CPU60に入力され、車速センサ41からの車速Vも主CPU50及び隷属CPU60に入力され、モータ電流検出回路38で検出されたモータ電流iも主CPU50及び隷属CPU60に入力されている。また、主CPU50には主CPU監視用の外部WDT42が接続されており、リレー接点13はフェールリレー駆動回路43によってオンオフ制御される。このような構成において、主CPU50と隷属CPU60との間では、特許文献1で示されるような方法で通信及び監視が行われる。即ち、メインCPU50と隷属CPU60との間では、シリアル通信により相互に動作暴走の監視を行っており、メインCPU50は常時隷属CPU60から正常なコマンドを受信したか否かを判断しており、正常なコマンドを受信した場合には内蔵している隷属用のWDT52をクリアし待機状態に戻る。正常コマンドを受信していないと判断した場合には、内蔵のWDT52を1加算し、WDT52の計数値が所定の閾値以上であるか否かを判定する。計数値が閾値以下であれば待機状態に戻り、計数値が閾値を越えた場合には隷属CPU60の暴走を確定し、モータ駆動信号をOFFすると共に、フェールリレー駆動回路43からのリレーOFF信号によってリレー44の接点13をOFFする。なお、隷属CPU60が暴走を確定した場合には、モータ駆動信号をOFFするのではなく、モータ駆動禁止信号を出力してモータ駆動回路37を停止させ、リレーOFF信号によってリレー44をOFFする。また、自己監視用WDT51及び62のCPU暴走検出時間を同じ時間に設定しておくと、2つのCPUがほぼ同時に暴走した場合に、自己監視用WDT51及び62による再起動後は両制御部が一時的に正常に動作して相互監視が機能せず、再度同様なプログラムの暴走が発生した場合に、自己監視用WDT51及び62による再起動を繰り返す恐れがある。このため、主CPU監視用WDT51の暴走検出時間と、隷属CPU監視用WDT62の暴走検出時間を異ならせることにより、より確実に暴走を検出することができるようにしている。ここにおいて、電動パワーステアリング装置の動作は図2に示すように、イグニションキーがONになったときにステップS1、初期診断を行いステップS2、初期診断がOKの場合ステップS3にアシストを開始するようになっているステップS4。そして、イグニションキーがOFFになった場合にステップS5、終了条件を判定して終了するステップS6。なお、上記ステップS3において初期診断がNGとなった場合にも、終了条件を判定して終了する。本発明では上記初期診断時ステップS2に、次に説明する主CPU50と隷属CPU60との間の同期化を行う。図3のフローチャート及び図4のタイムチャートを参照して本発明の動作を説明すると、時点t1にイグニションキーがONされるとステップS10、図4A、その直後の時点t2からシステム電源電圧は図4Bに示すように上昇すると共に、昇圧電源374の電源電圧も図4Cに示すように徐々に上昇する。そして、システム電源電圧が作動範囲電圧許容範囲に入りステップS11、図4の時点t2、昇圧電源374の電源電圧が作動範囲電圧許容範囲に入るとステップS12、図4の時点t4、主CPU50は隷属CPU60への診断開始を通知しステップS13、図4の時点t4から上述したような診断監視を開始する。システム電源電圧はイグニションキーのオンで図4Bに示すように急激に上昇し、時点t2で作動範囲電圧に入り、更に時点t3以降飽和電圧を保持する。また、昇圧電源電圧は図4Cに示すように緩やかに上昇し、時点4で作動範囲電圧に入り、更に時点t5以降飽和電圧を保持する。一方、主CPU50の動作状態は図4Dに示すように、時点t4までが診断待機待ち充電待ちであり、時点t4以降が診断状態となる。2CPU50及び60間の同期化のための処理に関して、初期診断は主CPU50及び隷属CPU60が共に作動範囲電圧内でないと実施できないように設計し、システム電源電圧からモータ20を駆動するための昇圧電源374へ十分な電荷がチャージされたことを待ち、回路が十分に充電されて昇圧電源電圧が一定電圧以上図4の時点t4以降、CPU50及び60へ印加されたことを契機としてその後に診断を開始する。その理由としては、システム電源電圧が作動範囲電圧内でないと、昇圧回路へ十分に電荷がチャージされず、昇圧回路への充電が完了した時点で、昇圧電源電圧が作動範囲電圧内であると認識することが可能である。それ故に、昇圧回路への充電完了を契機として診断監視を開始すれば、2CPU間で診断タイミングのずれは生じない。上記状態で、主CPU50から隷属CPU60に対してシリアル回線等を経由し、初期診断の開始の通知を行うことにより、主CPU50と隷属CPU60間の同期化を図るステップS14。ここで、シリアル回線を用いた同期化の手法を説明する。図5は、一般的な主CPU図1の主CPU50に相当と複数n台の隷属CPU図1の隷属CPU60に相当との接続関係を示しており、隷属CPU側は常に主CPUの指令に従い動作を待機する状態となっている。つまり、隷属CPU側は主CPUが起動されてから、主CPUからプロセスの開始指令を受信するまでは待機状態に留まっている。主CPUは図6に示すように、先ずシステムの起動処理を行いステップS20、他CPU、つまり隷属CPUとの協調動作を行うための同期化処理を行いステップS21、その後に他CPUとの協調動作を行うステップS22。図7は主CPUの同期化処理ステップS21を示しており、先ずハードウェアの条件成立を判定しステップS211、条件が成立したときに隷属CPUの待機状態解除要求を隷属CPUに対して行うステップS212。一方、隷属CPUは図8に示すように、先ずシステムの起動処理を行いステップS220、主CPUから待機状態解除要求を受信したか否かを判定しステップS221、受信したときに主CPUとの協調動作を行うステップS222。つまり、主CPUからの待機状態解除要求がない限り、隷属CPUはその先に進めないようにすることで同期化を行う。上述のようにして同期化された後、CPU50及び60間の診断を実行しステップS15、CPU間の診断実行終了後は通常処理へ移行リターンするステップS16。なお、CPU50及び60間では何らかの形で通知できればよいので、この通知の手段には制限を設けない。また、各CPUで実施の例に挙げた昇圧回路の昇圧電源電圧を認識することが可能であれば、CPUからの通知を必要としない。また、上述の例ではシリアル回線を用いた同期化を行っているが、主CPU50から隷属CPU60に対してポート信号のレベル変化例えばLOWレベルを待機とし、HIGHレベルを同期化通知を行うことで隷属CPU60に同期化を通知することができ、更に主CPU50と隷属CPU60との間に交差バスが存在する場合には、交差バスを利用して同期化通知を行うことができる。主CPU50及び隷属CPU60が共通に使用する共有メモリが存在する場合には、共有メモリに識別情報を持たせ、主CPU50が同期化開始を共有メモリ上に書込むことで同期化通知を行うことができる。更にまた、主CPU50及び隷属CPU60がそれぞれ個々にハードウェア特定条件成立を判断して同期化を通知したり、他の制御装置から通信回線を経由して受信した情報例えばエンジン回転数、車速等で同期化を通知することも可能である。そして、同期化後の診断としては、図3のステップS14である隷属CPU60との診断実行に関して、各CPUの同期化が実現された直後に、CPU間を接続されたポートHI若しくはLOWで状態を識別させるためのポート等が正常に接続されているか否かの診断を実施する。これは主CPU50の主導で行い、隷属CPU60は主CPU50で変化させた通りの信号レベルの認識が可能であった場合、CPU間信号線は正常であると識別する。また、信号レベルが意図しないものである場合、CPU間信号線の異常と判断する。このとき、CPU間で同期が取れていない場合、主CPU50が信号レベルを変化させたタイミングと隷属CPU60が信号を認識するタイミングとにずれが生じ、CPU間信号線の故障を誤検出してしまうが、同期がとれていればそのような問題は生じない。なお、上述では特定条件の成立を昇圧電源電圧の電圧に基づいて判定しているが、所定の初期診断幾つかある初期診断のうち、特定回路のための初期診断が正常終了し、特定回路の正常が確認された段階で条件成立としても良いし、CAN等の他の制御装置との通信からデータを受信したことを成立条件としても良い。また、モータを駆動するための電源回路にコンデンサを搭載し、バッテリから充電のための電源供給を受け、一定の時定数をもって充電回路に充電を行うようにし、充電回路への充電状態を監視して、所定以上の充電が行われた場合に特定条件が成立したとしても良い。更に、CPU温度を監視可能なシステムの場合、CPUが起動してからの温度上昇処理を行う上でCPU温度が上昇するが所定値以上、若しくは現在温度-初期温度或いは温度推定値が所定値以上となったときに特定条件が成立したとしても良く、或いはCPUが起動してからバッテリ電圧を監視し、所定の電圧条件を満たしている状態が一定期間継続したときに特定条件が成立したとしても良い。上記各方法を組合わせて実施することも可能である。