出力ユニットと、動作パターンを格納する格納ユニットであって、上記動作パターンは、コマンドに対応しており、N個の所定動作情報とN個の時間タグとを記録し、Nは、1より大きい正の整数であり、N個の上記所定動作情報のそれぞれが、N個の上記時間タグの一つに対応している、格納ユニットと、上記出力ユニットおよび上記格納ユニットと電気的に接続されている制御ユニットであって、上記制御ユニットは、コマンドを受信し、上記出力ユニットの現行動作情報を読み取り、上記コマンドと上記現行動作情報とに従って上記格納ユニットにおいて上記動作パターンを調べ、上記現行動作情報が、N個の上記所定動作情報のうちのi番目の上記所定動作情報とi1番目の上記所定動作情報との間にあることを判断し、i1番目の上記所定動作情報と、N個の上記時間タグのうち、i1番目の上記所定動作情報に対応するi1番目の上記時間タグと、上記現行動作情報とによって、時間調整情報を計算し、上記現行動作情報と、N個の上記時間タグのうちの1番目の上記時間タグからi番目の上記時間タグまでと、上記時間調整情報とに従って、i1番目の上記所定動作情報を実行するように上記出力ユニットを制御し、iは、N-1と等しいかそれより小さい正の整数である、制御ユニットとを備えたことを特徴とする自動装置。上記出力ユニットがモータであり、N個の上記所定動作情報のそれぞれと上記現行動作情報とがそれぞれモータ角度であることを特徴とする請求項1に記載の自動装置。N個の上記時間タグのそれぞれと上記時間調整情報とがそれぞれ動作時間であることを特徴とする請求項1に記載の自動装置。上記出力ユニットがモータであり、T’が上記時間調整情報を表し、Ti1がi1番目の上記時間タグを表し、Mi1がi1番目の上記所定動作情報を表し、M’が上記現行動作情報を表し、Sが上記モータの回転速度を表すとき、上記制御ユニットが、以下の式によって、上記時間調整情報を計算することを特徴とする請求項1に記載の自動装置。上記動作パターンがヘッダとN個の動作フレームとを有し、上記ヘッダが上記動作フレームの数を記録し、N個の上記動作フレームのそれぞれが、N個の上記所定動作情報のうちの一つとN個の上記時間タグのうちの一つとを記録することを特徴とする請求項1に記載の自動装置。上記出力ユニットがモータであり、上記ヘッダがさらに動作トレンドを記録し、上記動作トレンドは上記モータの回転方向を表し、上記制御ユニットは、上記動作トレンドに従って、上記現行動作情報がi番目の上記所定動作情報とi1番目の上記所定動作情報との間にあることを判断することを特徴とする請求項5に記載の自動装置。自動装置を制御する方法であって、上記自動装置は、出力ユニットと、格納ユニットとを備え、上記方法は、コマンドを受信するステップと、上記出力ユニットの現行動作情報を読み取るステップと、上記コマンドと上記現行動作情報とに従って上記格納ユニットにおいて動作パターンを調べるステップであって、上記動作パターンは、N個の所定動作情報とN個の時間タグとを記録し、Nは、1より大きい正の整数であり、N個の上記所定動作情報のそれぞれが、N個の上記時間タグの一つに対応している、ステップと、上記現行動作情報が、N個の上記所定動作情報のうちのi番目の上記所定動作情報とi1番目の上記所定動作情報との間にあることを判断するステップであって、iは、N-1と等しいかそれより小さい正の整数である、ステップと、i1番目の上記所定動作情報と、N個の上記時間タグのうち、i1番目の上記所定動作情報に対応するi1番目の上記時間タグと、上記現行動作情報とによって、時間調整情報を計算するステップと、上記現行動作情報と、N個の上記時間タグのうちの1番目の上記時間タグからi番目の上記時間タグまでと、上記時間調整情報とに従って、i1番目の上記所定動作情報を実行するように上記出力ユニットを制御するステップとを有することを特徴とする方法。上記出力ユニットがモータであり、N個の上記所定動作情報のそれぞれと上記現行動作情報とがそれぞれモータ角度であることを特徴とする請求項7に記載の方法。N個の上記時間タグのそれぞれと上記時間調整情報とがそれぞれ動作時間であることを特徴とする請求項7に記載の方法。上記出力ユニットがモータであり、T’が上記時間調整情報を表し、Ti1がi1番目の上記時間タグを表し、Mi1がi1番目の上記所定動作情報を表し、M’が上記現行動作情報を表し、Sが上記モータの回転速度を表すとき、以下の式によって、上記時間調整情報を計算するステップをさらに有することを特徴とする請求項7に記載の方法。上記動作パターンがヘッダとN個の動作フレームとを有し、上記ヘッダが上記動作フレームの数を記録し、N個の上記動作フレームのそれぞれが、N個の上記所定動作情報のうちの一つとN個の上記時間タグのうちの一つとを記録することを特徴とする請求項7に記載の方法。上記出力ユニットがモータであり、上記ヘッダがさらに動作トレンドを記録し、上記動作トレンドは上記モータの回転方向を表し、上記動作トレンドに従って、上記現行動作情報がi番目の上記所定動作情報とi1番目の上記所定動作情報との間にあることを判断するステップをさらに有することを特徴とする請求項11に記載の方法。