"ペダルと、前記ペダルの操作により回転するクランク軸と、前記クランク軸のトルクにより駆動される駆動輪と、電力により前記駆動輪の補助動力を発生する補助動力発生部と、前記クランク軸の回転速度をクランク回転速度として取得する回転速度取得部と、前記回転速度取得部により取得されたクランク回転速度に応じて前記補助動力のピークが現れる前記クランク軸の位相が変化するように前記補助動力発生部を制御する補助動力制御部とを備えることを特徴とする電動補助自転車。前記クランク軸のトルクを検出するトルク検出部と、前記クランク軸の位相を検出する位相検出部とをさらに備え、前記補助動力制御部は、前記取得されたクランク回転速度に応じて前記クランク軸のトルクのピークが現れる前記クランク軸の位相と補助動力のピークが現れる前記クランク軸の位相との位相差が変化するように、前記トルク検出部により検出されるトルクおよび前記位相検出部により検出される位相に基づいて補助動力発生部を制御することを特徴とする請求項1記載の電動補助自転車。前記位相差は、運転者の筋電位の振幅がピークとなるときに前記補助動力発生部により発生される補助動力がピークとなるように設定されることを特徴とする請求項2記載の電動補助自転車。前記位相差は、運転者の筋電位の変化開始時に前記補助動力発生部により発生される補助動力がピークとなるように設定されることを特徴とする請求項2記載の電動補助自転車。前記補助動力制御部は、クランク回転速度と前記位相差との関係を予め記憶し、前記取得されたクランク回転速度と前記記憶された関係に基づいて前記位相差を決定することを特徴とする請求項2~4のいずれかに記載の電動補助自転車。前記補助動力制御部は、前記クランク軸が第1の位相にあるときに前記トルク検出部により検出されるトルクの大きさに基づいて、前記クランク軸が第1の位相から前記位相差分遅れた第2の位相にあるときの前記補助動力発生部による補助動力の大きさを調整することを特徴とする請求項2~5のいずれかに記載の電動補助自転車。前記補助動力制御部は、走行状態に応じて、クランク回転速度と前記位相差との関係が互いに異なる複数の制御モードのうち一の制御モードを選択し、選択された制御モードで補助動力発生部を制御することを特徴とする請求項2~6のいずれかに記載の電動補助自転車。運転者の疲労を十分に軽減するために、より効果的に補助動力が発生されることが求められる。本発明の目的は、運転者の疲労を十分に軽減することが可能な電動補助自転車を提供することである。1本発明に係る電動補助自転車は、ペダルと、ペダルの操作により回転するクランク軸と、クランク軸のトルクにより駆動される駆動輪と、電力により駆動輪の補助動力を発生する補助動力発生部と、クランク軸の回転速度をクランク回転速度として取得する回転速度取得部と、回転速度取得部により取得されたクランク回転速度に応じて補助動力のピークが現れるクランク軸の位相が変化するように補助動力発生部を制御する補助動力制御部とを備えるものである。その電動補助自転車においては、運転者がペダルを操作することによりクランク軸が回転し、クランク軸のトルクにより駆動輪が駆動される。また、補助動力発生部により駆動輪の補助動力が発生される。クランク軸の回転速度が回転速度取得部によりクランク回転速度として取得される。取得されたクランク回転速度に応じて、補助動力のピークが現れるクランク軸の位相が変化するように補助動力制御部により補助動力発生部が制御される。この場合、クランク回転速度に応じて適切なタイミングで補助動力を発生させることができる。それにより、運転者の疲労を十分に軽減することが可能となる。2電動補助自転車は、クランク軸のトルクを検出するトルク検出部と、クランク軸の位相を検出する位相検出部とをさらに備え、補助動力制御部は、取得されたクランク回転速度に応じてクランク軸のトルクのピークが現れるクランク軸の位相と補助動力のピークが現れるクランク軸の位相との位相差が変化するように、トルク検出部により検出されるトルクおよび位相検出部により検出される位相に基づいて補助動力発生部を制御してもよい。この場合、クランク回転速度に応じて、運転者がペダルに力を加えるタイミングに対して相対的に補助動力の発生タイミングが変化する。それにより、運転者の運転方法に応じて適切なタイミングで補助動力を発生させることができる。したがって、運転者の疲労をより十分に軽減することが可能となる。3位相差は、運転者の筋電位の振幅がピークとなるときに補助動力発生部により発生される補助動力がピークとなるように設定されてもよい。この場合、運転者がペダルに力を加える直前に補助動力がピークとなる。それにより、運転者に加わる負担が十分に小さくなる。4位相差は、運転者の筋電位の変化開始時に補助動力発生部により発生される補助動力がピークとなるように設定されてもよい。この場合、運転者がペダルに力を加えた直後に補助動力がピークとなる。それにより、運転者が加速感を得ることができる。5補助動力制御部は、クランク回転速度と位相差との関係を予め記憶し、取得されたクランク回転速度と記憶された関係に基づいて位相差を決定してもよい。この場合、クランク回転速度に応じて容易にかつ適切に位相差を決定することができる。それにより、クランク回転速度に応じて適切なタイミングで補助動力を発生させることができる。6補助動力制御部は、クランク軸が第1の位相にあるときにトルク検出部により検出されるトルクの大きさに基づいて、クランク軸が第1の位相から上記位相差分遅れた第2の位相にあるときの補助動力発生部による補助動力の大きさを調整してもよい。この場合、補助動力の大きさを容易にかつ適切に調整することができる。7補助動力制御部は、走行状態に応じて、クランク回転速度と位相差との関係が互いに異なる複数の制御モードのうち一の制御モードを選択し、選択された制御モードで補助動力発生部を制御してもよい。この場合、走行状態に応じて異なるタイミングで補助動力を発生させることができる。それにより、走行状態に応じてより効果的に運転者の疲労を軽減することができる。本発明によれば、運転者の疲労を十分に軽減することが可能となる。以下、本発明の実施の形態に係る電動補助自転車について図面を参照しながら説明する。1構成図1は、本実施の形態に係る電動補助自転車の構成を示す側面図である。以下の説明において、前後、左右および上下とは、電動補助自転車の運転者を基準とした前後、左右および上下を意味する。図1に示すように、電動補助自転車100はフレーム1を備える。フレーム1は、ヘッドパイプ10、上部パイプ11、フロントパイプ12、シートパイプ13、一対のリヤパイプ14図1においては1つのみ図示および一対の下部パイプ15図1においては1つのみ図示からなる。ヘッドパイプ10から後方に略水平に延びるように上部パイプ11が設けられ、ヘッドパイプ10から後方にかつ斜め下方に延びるようにフロントパイプ12が設けられる。フロントパイプ12の後端部から上方に延びるようにシートパイプ13が設けられる。上部パイプ11の後端部はシートパイプ13に連結される。シートパイプ13の上端部にサドル16が取り付けられる。サドル16の下方においてシートパイプ13にバッテリ50が取り付けられる。上部パイプ11の後端部から後方にかつ斜め下方に延びるように一対のリヤパイプ14が左右平行に設けられ、フロントパイプ12の後端部から後方に略水平に延びるように一対の下部パイプ15が左右平行に設けられる。一対のリヤパイプ14の後端部と一対の下部パイプ15の後端部とはそれぞれ互いに連結される。リヤパイプ14と下部パイプ15との連結部分に後輪スプロケット28および後輪29が回転自在にそれぞれ取り付けられる。ヘッドパイプ10内にはステアリング軸20が回動自在に挿入される。ステアリング軸20の上端部にハンドル21が取り付けられる。ステアリング軸20の下端部には一対のフロントフォーク103図1においては1つのみ図示が左右平行に取り付けられる。一対のフロントフォーク103の下端部に前輪22が回転自在に取り付けられる。運転者DVがハンドル21を操作することにより、ヘッドパイプ10の軸心を中心としてステアリング軸20、フロントフォーク103および前輪22が一体的に回動する。これにより、電動補助自転車100が操舵される。フロントパイプ12とシートパイプ13との連結部分に、左右に水平に延びるようにクランク軸23が回転自在に取り付けられる。クランク軸23には駆動スプロケット26が取り付けられる。駆動スプロケット26は無端のチェーン27を介して後輪スプロケット28に連結される。クランク軸23の両端部には、それぞれクランク24を介してペダル25が取り付けられる。運転者DVがペダル25を操作することにより、クランク軸23が回転する。クランク軸23のトルクが駆動スプロケット26およびチェーン27を介して後輪スプロケット28に伝達される。それにより、後輪29が回転駆動される。クランク軸23の近傍には、補助駆動ユニットADが設けられる。図2は、補助駆動ユニットADの構成を示すブロック図である。図2に示すように、補助駆動ユニットADは、コントローラ30、トルクセンサ31、クランク角センサ32、インバータ33およびモータ34を含む。バッテリ50がインバータ33を介してモータ34に接続される。バッテリ50からモータ34に駆動電流が与えられることにより、モータ34が補助動力を発生する。発生された補助動力が駆動スプロケット26、チェーン27を介して後輪スプロケット28に伝達される。それにより、後輪29が補助駆動される。トルクセンサ31は、クランク軸23のトルク以下、クランクトルクと呼ぶを検出する。クランク角センサ32は、クランク軸23の位相以下、クランク角と呼ぶを検出する。コントローラ30は、メモリ41およびCPU中央演算処理装置42を含む。メモリ41には、後述の補助動力出力処理を行うための補助動力出力処理プログラム、およびその補助動力出力処理に用いられる種々の情報が記憶される。トルクセンサ31により検出されたクランクトルクおよびクランク角センサ32により検出されたクランク角は、CPU42に与えられる。CPU42はモータ34を制御する。具体的には、CPU42は、メモリ41に記憶される補助動力出力処理プログラムを実行することにより、与えられるクランクトルクおよびクランク角、ならびにメモリ41に記憶される種々の情報に基づいて、モータ34を駆動するためのPWMPulsewidthmodulation信号を生成する。生成されたPWM信号は、インバータ33に与えられる。インバータ33は、与えられたPWM信号に応じてバッテリ50からモータ34に与えられる駆動電流を制御する。2クランクトルクと筋電位との関係電動補助自転車100の運転時には、運転者DVの脳から足の筋肉に命令として微弱な電気信号が与えられる。これにより、運転者DVの足の筋肉が収縮し、ペダル25が踏み込まれる。その結果、クランクトルクが上昇する。この場合、運転者DVの足の筋肉に筋電位が発生する。通常、筋電位が発生してから数十ms~100ms経過した後に、ペダル25が踏み込まれる。以下、筋電位が発生してからペダル25が踏み込まれるまでの時間を反応時間と呼ぶ。クランクトルクおよび筋電位の関係について説明する。図3は、運転時におけるクランクトルクおよび筋電位の測定結果を示す。図3aは、クランクトルクの変化を示し、図3bは、運転者DVの右下肢外側広筋の筋電位の変化を示し、図3cは、運転者DVの左下肢外側広筋の筋電位の変化を示す。図3a~図3cにおいて、横軸は時間を示す。図3aにおいて、縦軸はクランクトルクを示し、図3bおよび図3cにおいて、縦軸は筋電位を示す。また、図3bおよび図3cにおいて、実線は、筋電位の実際の測定値を示し、点線は、その測定値の振幅を包絡線処理することにより得られた波形以下、筋電位振幅波形と呼ぶを示す。図3の例では、時点T1aで右下肢外側広筋の筋電位の振幅がピークとなる。時点T1aから上記の反応時間が経過した後に、左足によりペダル25が踏み込まれる。その結果、時点T1でクランクトルクがピークとなる。続いて、時点2aで左下肢外側広筋の筋電位の振幅がピークとなる。時点T2aから反応時間が経過した後に、右足によりペダル25が踏み込まれる。その結果、時点T2でクランクトルクがピークとなる。以後同様に、右下肢外側広筋および左下肢外側広筋に交互にかつ周期的に筋電位が発生し、右足および左足により交互にかつ周期的にペダル25が踏み込まれる。それにより、クランクトルクが周期的にピークとなる。ここで、筋電位が発生するとは、筋電位の振幅が一定値以上となることをいう。3クランク回転速度と筋電位との関係クランク軸23の回転速度以下、クランク回転速度と呼ぶと筋電位との関係について説明する。図4は、クランク回転速度が変化する場合のクランクトルクおよび筋電位の測定結果を示す図である。図4aは、クランクトルクの変化を示し、図4bは、右下肢外側広筋の筋電位振幅波形を示す。図4aおよび図4bにおいて、横軸はクランク角を示す。この場合、左側のペダル25が上死点にあり、右側のペダル25が下死点にあるときのクランク角が0度である。図4aにおいて、縦軸はクランクトルクを示し、図4bにおいて、縦軸は筋電位を示す。図4の例では、クランク回転速度がS1、S2およびS3に設定される。S1よりS2が高く、S2よりS3が高い。図4aおよび図4bにおいて、クランク回転速度がS1である場合のクランクトルクおよび筋電位振幅波形が実線で示され、クランク回転速度がS2である場合のクランクトルクおよび筋電位振幅波形が点線で示され、クランク回転速度がS3である場合のクランクトルクおよび筋電位振幅波形が一点鎖線で示される。図4aに示すように、クランク回転速度がS1、S2およびS3のいずれであっても、クランクトルクはクランク角A1,A2でピークとなる。この場合、左足によるペダル25の踏み込みにより、クランク角A1でクランクトルクのピークが現れ、右足によるペダル25の踏み込みにより、クランク角A2でクランクトルクのピークが現れる。このように、クランクトルクがピークとなるクランク角以下、トルクピーク角と呼ぶは、クランク回転速度が変化してもほぼ一定である。一方、図4bに示すように、クランク回転速度がS1である場合には、クランク角A2aで筋電位の振幅がピークとなり、クランク回転速度がS2である場合には、クランク角A2bで筋電位の振幅がピークとなり、クランク回転速度がS3である場合には、クランク角A2cで筋電位の振幅がピークとなる。このように、筋電位の振幅がピークとなるクランク角以下、筋電ピーク角と呼ぶは、クランク回転速度が高くなるほど小さくなる。これにより、右足の筋電ピーク角と右足の踏み込みによるトルクピーク角との位相差pd1,pd2,pd3は、クランク回転速度が大きくなるほど大きくなる。すなわち、左足の踏み込みによるトルクピーク角とその次の右足の筋電ピーク角との位相差PD1,PD2,PD3は、クランク回転速度が大きくなるほど小さくなる。以下、一方の足の踏み込みによるトルクピーク角とその次の他方の足の筋電ピーク角との位相差をピーク位相差と呼ぶ。この場合、クランク回転速度がS1である場合のピーク位相差PD1よりクランク回転速度がS2である場合のピーク位相差PD2が小さく、クランク回転速度がS2である場合のピーク位相差PD2よりクランク回転速度がS3である場合のピーク位相差PD3が小さい。なお、図4においては、ピーク位相差として左足の踏み込みによるトルクピーク角と右足の筋電ピーク角との位相差が示されるが、右足の踏み込みによるトルクピーク角と左足の筋電ピーク角との位相差もこれとほぼ同じである。4補助動力モータ34により発生される補助動力について説明する。図5は、クランクトルク、補助動力および筋電位の関係を示す図である。図5aは、クランクトルクの変化を示し、図5bは、モータ34により発生される補助動力の変化を示し、図5cは、筋電位振幅波形を示す。図5a~図5cにおいて、横軸はクランク角を示す。図5aにおいて、縦軸はクランクトルクを示し、図5bにおいて、縦軸は補助動力を示し、図5cにおいて、縦軸は筋電位を示す。図5cの点線は、右下肢外側広筋の筋電位振幅波形を示し、一点鎖線は、左下肢外側広筋の筋電位振幅波形を示す。図5の例では、クランク角A31において左下肢外側広筋の筋電位の振幅がピークになる。クランク角A31から反応時間が経過した後に左足によりペダル25が踏み込まれ、クランク角A1でクランクトルクがピークになる。クランク角A1からピーク位相差分PD遅れたクランク角A32において右下肢外側広筋の筋電位の振幅がピークになる。クランク角A32から反応時間が経過した後に右足によりペダル25が踏み込まれ、クランク角A2でクランクトルクがピークになる。本実施の形態では、筋電位の振幅のピークが現れるクランク角A31,A32で補助動力がピークとなるように、モータ34が制御される。上記のように、クランク回転速度に応じて筋電位の振幅のピークが現れるクランク角は変化する。それにより、クランク回転速度に応じて補助動力のピークが現れるクランク角が変化する。この場合、クランク回転速度とピーク位相差PDとの関係が予めメモリ41に記憶される。クランク回転速度とピーク位相差との関係は、例えば次のようにして得られる。図6は、種々のクランク回転速度におけるピーク位相差の測定結果を示す図である。図6において、横軸はクランク回転速度を示し、縦軸はピーク位相差を示す。図6には、図4bの測定結果が示される。これらの測定結果について線形回帰を行うことにより、下記の回帰式1で表される回帰線D1が得られる。回帰式1において、PDはピーク位相差であり、Rはクランク回転速度であり、Hおよびtは定数である。PD=H-tR...1このようにして得られた回帰式1は、クランク回転速度とピーク位相差との関係としてメモリ41に記憶される。なお、回帰式1の代わりに、例えばクランク回転速度とピーク位相差との関係を示すマップがメモリ41に記憶されてもよい。運転時には、CPU42が、クランク角センサ32からの出力信号に基づいて、クランク回転速度を取得する。例えば、CPU42は、クランク角センサ32からの出力信号のパルス幅に基づいてクランク回転速度を取得する。CPU42は、取得されたクランク回転速度およびメモリ41に記憶された回帰式1を用いて、ピーク位相差を算出する。任意のクランク角における補助動力の値は、そのクランク角よりピーク位相差分前のクランク角におけるクランクトルクの値に基づいて設定される。例えば、任意のクランク角における補助動力の値は、そのクランク角よりピーク位相差分前のクランク角におけるクランクトルクに比例する値または等しい値に設定される。図5の例では、任意のクランク角における補助動力の値が、そのクランク角よりピーク位相差PD分前のクランク角におけるクランクトルクの値と等しい値に設定される。例えば、クランク角A32における補助動力の値ピーク値は、クランク角A32よりもピーク位相差PD分前のクランク角A1におけるクランクトルクの値ピーク値と等しい。また、クランク角A33aにおける補助動力の値は、クランク角A33aよりもピーク位相差PD分前のクランク角A11におけるクランクトルクの値と等しい。同様に、クランク角A31における補助動力の値ピーク値は、クランク角A31よりもピーク位相差PD分前のクランク角図5には示されずの値ピーク値と等しい。このようにして、筋電位の振幅のピークが現れるクランク角A31,A32で補助動力がピークとなる。5補助動力出力処理コントローラ30のCPU42の制御動作について説明する。電動補助自転車100の運転時に、CPU42は以下に示す補助動力出力処理を行う。図7は、補助動力出力処理のフローチャートである。まず、CPU42は、トルクセンサ31により検出された現時点のクランクトルクを取得するとともにステップS1、クランク角センサ32により検出された現時点のクランク角を取得するステップS2。次に、CPU42は、取得されたクランクトルクを取得されたクランク角に対応付けてクランクトルクの履歴としてメモリ41に記憶するステップS3。次に、CPU42は、クランク角センサ32からの出力信号に基づいて、現時点のクランク回転速度を取得し、メモリ41に記憶するステップS4。本例では、クランク軸23の1回転分のクランク回転速度のみがメモリ41に記憶される。この場合、その後に新たなクランク回転速度がメモリ41に順に記憶されると、最も過去のクランク回転速度がメモリ41から順に削除される。したがって、メモリ41には、直近のクランク軸23の1回転の間に取得されたクランク回転速度のみが記憶される。次に、CPU42は、メモリ41に記憶されたクランクトルクの履歴に基づいて、補助動力出力処理が開始されてからクランク軸23が規定角度以上回転したか否かを判定するステップS5。規定角度は、例えば360度1回転である。補助動力出力処理が開始されてからクランク軸23が規定角度以上回転している場合、CPU42は、メモリ41に記憶されたクランク回転速度の平均値を算出するステップS6。この場合、クランク軸23の1回転の間におけるクランク回転速度の平均値が算出される。なお、クランク軸23の1回転分のクランク回転速度のみがメモリ41に記憶される代わりに、取得されたクランク回転速度が全てメモリ41に記憶されてもよい。この場合、取得されたクランク回転速度がクランク角と対応付けられてクランク回転速度の履歴としてメモリ41に記憶される。ステップS6においては、クランク回転速度の履歴に基づいて、直近のクランク軸23の1回転の間におけるクランク回転速度の平均値が算出される。次に、CPU42は、メモリ41に記憶されたクランク回転速度とピーク位相差との関係回帰式1に基づいて、算出されたクランク回転速度の平均値に対応するピーク位相差を算出するステップS7。次に、CPU42は、メモリ41に記憶されたクランクトルクの履歴に基づいて、現時点のクランク角よりもピーク位相差分前のクランク角におけるクランクトルクの値を取得するステップS8。CPU42は、取得されたクランクトルクの値に基づいて、モータ34により発生されるべき補助動力の値を決定するステップS9。例えば、取得されたクランクトルクの値に比例する値または等しい値が補助動力の値として決定される。次に、CPU42は、決定された補助動力の値に対応するPWM信号を生成し、生成されたPWM信号を出力するステップS9。これにより、現時点のクランク角よりもピーク位相差分前のクランク角におけるクランクトルクの値に基づく補助動力がモータ34により発生される。その後、CPU42は、ステップS1~S10の処理を繰り返す。ステップS5において、補助動力出力処理が開始されてからクランク軸23が規定角度以上回転していない場合、ピーク位相差分前のクランク角におけるクランクトルクの値がメモリ41に記憶されていないことがある。そこで、実験等により得られた補助動力の値が初期値として予めメモリ41に記憶される。CPU42は、メモリ41から現時点のクランク角に対応する補助動力の初期値を取得しステップS9、取得された値に対応するPWM信号を生成して出力するステップS10。6効果本実施の形態に係る電動補助自転車100においては、取得されたクランク回転速度に応じて補助動力にピークが現れるクランク角が変化するようにモータ34が制御される。これにより、クランク回転速度に応じて適切なタイミングで補助動力を発生させることができる。それにより、運転者DVの疲労を十分に軽減することが可能となる。また、本実施の形態では、取得されたクランク回転速度および予め記憶された回帰式1に基づいてピーク位相差が算出され、クランクトルクがピークとなるクランク角と補助動力がピークとなるクランク角との差が算出されたピーク位相差と一致するようにモータ34が制御される。この場合、クランク回転速度に応じて、運転者DVがペダル25に力を加えるタイミングに対して相対的に補助動力の発生タイミングが変化する。それにより、運転者DVの運転方法に応じて適切なタイミングで補助動力を発生させることができる。したがって、運転者DVの疲労をより十分に軽減することが可能となる。また、本実施の形態では、筋電位の振幅のピークが現れるクランク角で補助動力がピークとなるようにモータ34が制御される。上記のように、筋電位は実際に筋肉が動く直前に変化する。そのため、筋電位の振幅のピークが現れるクランク角で補助動力がピークとなることにより、クランクトルクがピークとなる直前で補助動力がピークとなる。それにより、運転者DVに加わる負担が十分に小さくなる。また、筋電位は脳内の作用に準じて変化するので、筋電位に応じて補助動力が変化することにより、脳内の作用に準じて補助動力が変化する。そのため、運転者DVが爽快感を得ることができる。7他の実施の形態7-1上記実施の形態では、筋電位の振幅のピークが現れるクランク角で補助動力がピークとなるようにモータ34が制御されるが、筋電位に応じた他のタイミングで補助動力がピークとなるようにモータ34が制御されてもよい。図8は、クランクトルク、補助動力および筋電位の関係の他の例を示す図である。図8aは、クランクトルクの変化を示し、図8bは、モータ34により発生される補助動力の変化を示し、図8cは、筋電位振幅波形を示す。図8a~図8cにおいて、横軸はクランク角を示す。図8aにおいて、縦軸はクランクトルクを示し、図8bにおいて、縦軸は補助動力を示し、図8cにおいて、縦軸は筋電位を示す。図8cの点線は、右下肢外側広筋の筋電位振幅波形を示し、一点鎖線は、左下肢外側広筋の筋電位振幅波形を示す。図8の例について、上記実施の形態と異なる点を説明する。本例では、筋電位振幅波形の立ち上がり時のクランク角以下、筋電立ち上がり角と呼ぶA41,A42で補助動力がピークとなるように、モータ34が制御される。上記のように、クランク回転速度が大きくなるほど、一方の足の踏み込みによるトルクピーク角とその次の他方の足の筋電ピーク角との位相差ピーク位相差PDが小さくなる。それに応じて、クランク回転速度が大きくなるほど、一方の足の踏み込みによるトルクピーク角とその次の他方の足の筋電立ち上がり角との差以下、立ち上がり位相差と呼ぶPDaが小さくなる。本例では、クランク回転速度と立ち上がり位相差との関係が予めメモリ41に記憶される。クランク回転速度と立ち上がり位相差との関係は、図6の例と同様に、種々のクランク回転速度における立ち上がり位相差の測定結果に基づいて得られる。図9は、図8の例における補助動力出力処理のフローチャートである。図9の補助動力出力処理について、図7の例と異なる点を説明する。本例では、ステップS6においてクランク回転速度の平均が算出された後、CPU42は、メモリ41に記憶されたクランク回転速度と立ち上がり位相差との関係に基づいて、算出されたクランク回転速度の平均値に対応する立ち上がり位相差を算出するステップS7a。次に、CPU42は、メモリ41に記憶されたクランクトルクおよびクランク角の履歴に基づいて、現時点のクランク角よりも立ち上がり位相差分前のクランク角におけるクランクトルクの値を取得するステップS8a。その後、CPU42は、取得されたクランクトルクの値に基づいて、モータ34により発生されるべき補助動力の値を決定しステップS9、決定された補助動力の値に対応するPWM信号を生成して出力するステップS10。これにより、現時点のクランク角よりも立ち上がり位相差分前のクランク角におけるクランクトルクの値に基づく補助動力がモータ34により発生される。このように、筋電位振幅波形の立ち上がり時筋電位の変化開始時に補助動力がピークとなるようにモータ34が制御されることにより、クランクトルクがピークとなる直後に補助動力がピークとなる。それにより、運転者DVが加速感を得ることができる。7-2電動補助自転車100の走行状態に応じて、図7の補助動力出力処理と図9の補助動力出力処理とが選択的に行われてもよい。以下、図7の補助動力出力処理を第1の補助動力出力処理と呼び、図9の補助動力出力処理を第2の補助動力出力処理と呼ぶ。例えば、電動補助自転車100が坂道を上っている場合には、電動補助自転車100が水平に走行している場合および電動補助自転車100が坂道を下っている場合に比べて、大きな駆動力が必要になる。そこで、運転者DVによる駆動力とモータ34による補助動力との合計以下、総駆動力と呼ぶに応じて、第1および第2の補助動力出力処理が選択的に行われてもよい。ここで、運転者DVによる駆動力はクランクトルクに相当する。総駆動力は、図7および図9のステップS1で取得されるクランクトルクの値および図7および図9のステップS9で決定される補助動力の値を合計することにより得られる。なお、電流センサを用いてモータ34の駆動電流を検出し、検出された値に基づいて補助動力を算出してもよい。図10は、総駆動力に応じた第1および第2の補助動力出力処理の選択について説明するための図である。図10において、横軸は時間を示し、縦軸は総駆動力を示す。また、図10において、クランク軸23が1回転する間の総駆動力の平均値が黒点で示される。図10の例では、期間P1において、総駆動力の平均値F1が予め設定されたしきい値THxより大きく、期間P2において、総駆動力の平均値F2がしきい値THx以下である。この場合、期間P1においては、第1の補助動力出力処理が選択され、期間P2においては、第2の補助動力出力処理が選択される。これにより、例えば電動補助自転車100が坂道を上っている場合に、運転者DVの負担が十分に軽減され、電動補助自転車100が水平に走行している場合および電動補助自転車100が坂道を下っている場合に、運転者DVが加速感を得ることができる。また、電動補助自転車100が坂道を上っている場合には、電動補助自転車100が水平に走行している場合および電動補助自転車100が坂道を下っている場合に比べて、電動補助自転車100の速度以下、車速と呼ぶが低くなる傾向がある。そこで、総駆動力および車速に応じて、第1および第2の補助動力出力処理が選択的に行われてもよい。この場合、車速に比例する速度を検出する速度センサが設けられる。速度センサは、例えば、前輪22もしくは後輪29の回転速度、またはモータ34の回転速度を検出可能に設けられる。図11は、総駆動力および車速に応じた第1および第2の補助動力出力処理の選択について説明するための図である。図11において、横軸は車速を示し、縦軸は総駆動力を示す。図11に示すように、総駆動力のしきい値THyは、車速が低いほど小さくなるように予め設定される。総駆動力がしきい値THyより大きい場合、第1の補助動力出力処理が選択され、総駆動力がしきい値THy以下である場合、第2の補助動力出力処理が選択される。具体的には、総駆動力が比較的大きい場合および車速が比較的低い場合に、第1の補助動力出力処理が選択され、総駆動力が比較的小さい場合および車速が比較的高い場合に、第2の補助動力出力処理が選択される。これにより、第1および第2の補助動力出力処理のうち、電動自転車100の走行状態に応じた処理がより正確に選択される。それにより、例えば電動補助自転車100が坂道を上っている場合に、より確実に運転者DVの負担が十分に軽減され、電動補助自転車100が水平に走行している場合および電動補助自転車100が坂道を下っている場合に、より確実に運転者DVが加速感を得ることができる。7-3上記実施の形態では、筋電位に基づいて補助動力の発生タイミングが制御されるが、これに限定されない。例えば、種々のクランク回転速度において運転者の疲労が軽減される補助動力の発生タイミングが予め測定され、その測定結果に基づいて補助動力の発生タイミングが制御されてもよい。7-4上記実施の形態では、クランク回転速度とピーク位相差との関係が予め記憶され、取得されたクランク回転速度および記憶された関係に基づいて補助動力の発生タイミングが制御されるが、これに限定されない。例えば、クランク回転速度と補助動力がピークとなるクランク角との関係が予め記憶され、取得されたクランク回転速度および記憶された関係に基づいて補助動力の発生タイミングが制御されてもよい。7-5本発明は、2輪の電動補助自転車100に限定されず、3輪以上の電動補助自転車に適用されてもよい。8請求項の各構成要素と実施の形態の各部との対応関係以下、請求項の各構成要素と実施の形態の各部との対応の例について説明するが、本発明は下記の例に限定されない。上記実施の形態においては、ペダル25がペダルの例であり、クランク軸23がクランク軸の例であり、後輪29が駆動輪の例であり、モータ34が補助動力発生部の例であり、クランク角センサ32が回転速度取得部および位相検出部の例であり、CPU42が補助動力制御部の例であり、トルクセンサ31がトルク検出部の例である。請求項の各構成要素として、請求項に記載されている構成または機能を有する他の種々の要素を用いることもできる。"