"自車両の前方に停車している先行車両の発進を前記自車両の乗員に知らせる先行車両発進報知装置であって、前記自車両が発進したときの発進加速度を検出する自車両発進時加速度検出部と、前記自車両発進時加速度検出部により検出される自車両の発進加速度の平均値である発進時平均加速度を演算する平均加速度取得手段と、前記先行車両の発進を検出する先行車両発進検出手段と、前記先行車両と前記自車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記先行車両が発進したときの発進加速度を検出する先行車両発進加速度検出手段と、前記自車両の乗員に前記先行車両の発進を知らせる先行車両発進報知情報を出力する先行車発進報知出力部と、前記先行車両発進検出手段により前記先行車両の発進が検出された場合、前記車間距離が予め設定された基準車間距離に達した状態で前記自車両が前記発進時平均加速度で発進したと仮定したときに前記自車両が前記先行車両に追いつく想定到達時間を前記先行車両の発進加速度に基づいて演算し、前記想定到達時間が予め定められた所定時間より短い場合は前記先行車両発進報知情報を前記先行車発進報知出力部から出力させず、前記想定到達時間が前記所定時間を超える場合は前記先行車両発進報知情報を前記先行車発進報知出力部から出力させる先行車発進報知判定手段と、を備えたことを特徴とする先行車両発進報知装置。前記平均加速度取得手段は、前記自車両発進時加速度検出部により検出された発進加速度の履歴から前記自車両の発進加速度の平均値である発進時平均加速度を演算する平均加速度演算手段と、前記自車両発進時加速度検出部により検出された前記自車両の発進加速度の履歴および前記平均加速度演算手段により演算された発進時平均加速度の記憶を行う記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記発進時平均加速度を、前記自車両発進時加速度検出部により発進加速度が検出されるたびに前記平均加速度演算手段により演算される新たな発進時平均加速度へ更新する平均加速度更新手段と、を備えていることを特徴とする請求項1記載の先行車両発進報知装置。したがって、従来の先行車両発進報知装置では、ドライバーへ先行車両の発進を知らせることが出来るだけであって、先行車両の発進を知らされたドライバーは先行車両と自車両との車間距離、先行車両の発進加速状況を自ら判断しながら自車両の発進、加速などの運転操作を行うことになり、先行車両の発進の知らせがあったときの前記先行車両と自車両との車間距離、前記先行車両の発進加速状況、自車両の発進時の加速度合いなどの先行車両があるときの運転操作を行うドライバー個々の負担を軽減できないという課題があった。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、運転操作を行うドライバーの発進時の加速度合いの傾向に応じた適切な先行車両発進報知を行い、運転操作を行うドライバーの負担を軽減できる先行車両発進報知装置を提供することを目的とする。請求項1に記載の発明は、自車両が発進したときの発進加速度を検出する自車両発進時加速度検出部と、前記自車両発進時加速度検出部により検出される自車両の発進加速度の平均値である発進時平均加速度を演算する平均加速度取得手段と、先行車両の発進を検出する先行車両発進検出手段と、前記先行車両と前記自車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記先行車両が発進したときの発進加速度を検出する先行車両発進加速度検出手段と、前記自車両の乗員に前記先行車両の発進を知らせる先行車両発進報知情報を出力する先行車発進報知出力部と、前記先行車両発進検出手段により前記先行車両の発進が検出された場合、前記車間距離が予め設定された基準車間距離に達した状態で前記自車両が前記発進時平均加速度で発進したと仮定したときに前記自車両が前記先行車両に追いつく想定到達時間を前記先行車両の発進加速度に基づいて演算し、前記想定到達時間が予め定められた所定時間より短い場合は前記先行車両発進報知情報を前記先行車発進報知出力部から出力させず、前記想定到達時間が前記所定時間を超える場合は前記先行車両発進報知情報を前記先行車発進報知出力部から出力させる先行車発進報知判定手段とを備えたことを特徴とする。本発明によれば、自車両が発進したときの発進加速度を自車両発進時加速度検出部により検出し、前記自車両発進時加速度検出部により検出される自車両の発進加速度の平均値である発進時平均加速度を平均加速度取得手段により演算し、先行車両の発進を先行車両発進検出手段により検出し、前記先行車両と前記自車両との車間距離を車間距離検出手段により検出し、前記先行車両が発進したときの発進加速度を先行車両発進加速度検出手段により検出し、先行車両発進検出手段により先行車両の発進が検出されると、前記先行車両と自車両との車間距離が予め設定された基準車間距離に達した状態で前記自車両が前記発進時平均加速度で発進したと仮定したときに前記自車両が前記先行車両に追いつく想定到達時間を前記先行車両の発進加速度に基づいて演算し、前記想定到達時間が予め定められた所定時間より短い場合は先行車両発進報知情報を先行車発進報知出力部から出力させず、前記想定到達時間が前記所定時間を超える場合は前記先行車両発進報知情報を前記先行車発進報知出力部から出力させるように構成したので、前記発進時平均加速度をもとに運転操作を行う乗員個々の発進時の加速度合いの傾向に応じた適切な先行車両発進報知を行うことが出来、また先行車両に従って発進することで先行車両に急接近してしまい、ブレーキ操作を行うなどの状況もなくなり、運転操作を行う乗員の負担を軽減できる先行車両発進報知装置を提供できる効果がある。本発明によれば、自車両発進時加速度検出部により検出された発進加速度の履歴から自車両の発進加速度の平均値である発進時平均加速度を演算する平均加速度演算手段と、前記自車両発進時加速度検出部により検出された前記自車両の発進加速度の履歴および前記平均加速度演算手段により演算された発進時平均加速度の記憶を行う記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記発進時平均加速度を、前記自車両発進時加速度検出部により発進加速度が検出されるたびに前記平均加速度演算手段により演算される新たな発進時平均加速度へ更新する平均加速度更新手段とを有する平均加速度取得手段を備えるように構成したので、前記記憶手段により記憶され、前記平均加速度更新手段により更新される前記発進時平均加速度をもとに運転操作を行う乗員個々の発進時の加速度合いの傾向に応じた適切な先行車両発進報知を行うことが出来、また先行車両に従って発進することで先行車両に急接近してしまい、ブレーキ操作を行うなどの状況もなくなり、運転操作を行う乗員の負担を軽減できる先行車両発進報知装置を提供できる効果がある。以下、本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の実施の形態である先行車両発進報知装置の構成を示すブロック図である。この実施の形態の先行車両発進報知装置は車両に搭載されており、自車両発進時加速度検出部1、レーダ装置2、制御ECU3、先行車発進報知出力部31、表示ECU32、制御ECU3と表示ECU32との間で各種データを送受信する通信路33とを備えている。また、制御ECU3は、記憶手段11と制御部12を備えている。制御部12は平均加速度情報演算手段21、先行車両発進加速度検出手段22および先行車発進報知判定手段23を備えている。自車両発進時加速度検出部1は、自車両の速度情報VKm/hと、アクセルが踏まれている状態を示すアクセル操作情報とをもとに、自車両が停止した状態から発進するときの加速度を検出し、発進加速度情報として出力する。詳しくは速度が零の状態、つまり停止した状態からドライバーの運転操作でアクセルが踏み込まれた状態になり、自車両が一定の速度になるまでの発進時の加速期間の速度変化率の平均値を発進加速度として検出し出力する。なお,自車両加速度の値は車両に搭載されたセンサより直接取得しても良い。レーダ装置2は、先行車両の検出、先行車両と自車両との車間距離、先行車両と自車両との相対速度の検知を行い、車間距離情報、相対速度情報として出力する。制御ECU3は、自車両の各部の制御の中核を成すとともに、この実施の形態の先行車両発進報知装置を実現するマイクロコンピュータにより構成されている。また制御ECU3は、表示ECU32との間で通信を行い、自車両の各部の制御に伴う各種情報およびこの実施の形態の先行車両発進報知装置により得られる先行車両が発進したことを表示ECU32に報知させるための指令を含む各種情報の送受信を行う。制御ECU3の制御部12は、先行車両発進加速度検出手段22、先行車発進報知判定手段23、報知出力車間距離規定手段25および平均加速度取得手段26を備えている。先行車両発進加速度検出手段22は、先行車両が発進するときのレーダ装置2により検出した先行車両と自車両との相対速度と、自車両の速度とをもとに先行車両の走行速度を演算し、その変化率を先行車両が発進するときの先行車両発進加速度afとして検出する。図3は、先行車両発進加速度検出手段22により検出される先行車両の発進時の先行車両発進加速度の説明図である。先行車発進報知判定手段23は、先行車両と自車両との車間距離Lが先行車発進報知を行う予め定められた基準車間距離Ldに達すると、あらかじめ決められている時間t1以内に自車両が先行車両に追い付くか判断し、その結果をもとに先行車両が発進したことを示す先行車両発進報知情報を出力するか否かを判定する。詳しくは、停止した自車両の先行車両が発進すると、先行車両と自車両との車間距離Lが先行車発進報知を行う予め定められた基準車間距離Ldに達したか否かを判定し、前記車間距離Lが基準車間距離Ldに達したときに自車両が発進すると仮定したとき、先行車両の発進加速度af、記憶されている自車両の発進時平均加速度as、現在の先行車両と自車両との車間距離Lとから自車両が先行車両に追いつく時間Tを演算する。そして、この先行車両に追いつく時間Tがあらかじめ決められている時間t1より大きい場合、つまり時間t1が経過しても自車両が先行車両に追いつかない場合には先行車発進報知を実行し、ドライバーに先行車両が発進したことを知らせる。また、先行車両に追いつく時間Tがあらかじめ決められている時間t1より小さい場合、つまり時間t1以内に自車両が先行車両に追いついてしまう場合には先行車発進報知を非実行にして、ドライバーには先行車両が発進したことを知らせないようにする。報知出力車間距離規定手段25は、先行車両発進報知情報が出力される基準値としてあらかじめ設定されている、前記先行車両と前記自車両との基準車間距離Ldを規定する。平均加速度取得手段26は、自車両発進時加速度検出部1により検出される自車両の発進加速度の平均値である発進時平均加速度を演算し取得する。さらに平均加速度取得手段26は、記憶手段11、平均加速度演算手段21および平均加速度更新手段24を有している。記憶手段11は、RAMおよびROMを備え、前記RAMには自車両発進時加速度検出部1により検出された自車両の発進加速度情報、自車両の発進加速度から演算された前記発進加速度の平均値である発進時平均加速度情報、先行車両発進加速度検出手段22により検出された先行車両の発進加速度情報、レーダ装置2により検出された前記先行車両の車間距離情報、相対速度情報が記憶される。また前記ROMには自車両の各部の制御を行うためのプログラムおよび図2のフローチャートに示すこの実施の形態の運転支援装置を実現するプログラムが格納されている。平均加速度演算手段21は、記憶手段11に記憶された自車両の発進加速度から発進時の自車両の平均加速度である発進時平均加速度asを演算する。平均加速度更新手段24は、記憶手段11に記憶された発進時平均加速度asを、自車両発進時加速度検出部1により自車両の発進加速度が検出されるたびに平均加速度演算手段21により演算される新たな発進時平均加速度へ更新する。表示ECU32は、車速、燃料残量、エンジン回転数、走行距離を含む自車両の走行データと、室外気温、室内温度、燃費などを含む各種情報を表示部34へ表示するための制御などを行う。また、表示ECU32は、制御ECU3と例えばシリアルバス33により接続されており、制御ECU3から表示ECU32に先行車発進報知のための指令があると、先行車発進報知出力部31から先行車両が発進したことを示す先行車両発進報知を、例えば音声により出力する。表示部34は、表示ECU32により前記走行データや前記自車両の目標車速を含む各種情報がアナログ表示あるいはディジタル表示される。次に動作について説明する。図2は、この実施の形態の先行車両発進報知装置の動作を示すフローチャートである。以下、このフローチャートを参照して動作について説明する。先ず、制御ECU3の制御部12は、自車両が発進状態にあるか否かを判定するステップS1。この発進状態は、停車した状態からドライバーがアクセルペダルを操作して、予め定められた大きさ以上の加速度で自車両が走行を開始した状態を検出する。この発進状態の検出は自車両の速度と、その変化率と、センサにより検出されたアクセルペダルが操作されたことを示すアクセル操作情報、あるいは自車両の速度とその変化率とから、予め定められた大きさ以上の加速度で自車両が走行を開始した状態である発進状態を検出する。このようにして自車両の発進状態が検出されると、自車両の速度の変化率から自車両の発進加速度を自車両発進時加速度検出部1により検出するステップS2。自車両発進時加速度検出部1により検出された自車両の発進加速度情報は、自車両の発進時における加速度の履歴情報として制御ECU3により記憶手段11のRAMに記憶されるステップS3。記憶手段11に自車両の新たな発進加速度情報が記憶されると、前記記憶された新たな発進加速度をそれ以前に記憶手段11に記憶されている自車両の発進加速度に加えた新たな自車両の発進時平均加速度asを平均加速度演算手段21が演算し、発進時平均加速度as情報として更新記憶するステップS4。従って、自車両がドライバーによって運転操作され発進状態を繰り返すと、そのドライバー固有の発進時の運転操作の加速度合いの傾向、例えば急加速で発進する傾向、あるいは緩加速で発進する傾向などの発進時のアクセル操作の傾向をより正確に示す発進時平均加速度情報が記憶されることになる。ステップS1において発進状態が検出されない場合は、ステップS5へ進む。ステップS1において発進状態が検出されない場合とは、自車両が走行中あるいは停止した状態のときである。ステップS5では、制御ECU3の制御部12は自車両が停止した状態であるか否かを判定し、自車両が停止した状態であれば,続いて自車両の前方に先行車両が存在しているか否かを判定するステップS6。この結果、先行車両が存在していれば、レーダ装置2により検知した自車両と先行車両との車間距離Lを取り込んでステップS7、記憶手段11に記憶するステップS8。さらに先行車両が発進したか否かを判定するステップS9。この先行車両が発進したか否かの判定は、レーダ装置2により検知した自車両と先行車両との車間距離Lの変化を検出することで判定する。先行車両が発進した状態を判定すると、先行車両発進加速度検出手段22が先行車両の発進時の発進加速度afを検出する。この先行車両の発進時の発進加速度afは、レーダ装置2により検知した自車両と先行車両との相対速度と自車両の速度とから検出した先行車両の速度の変化率を求めることで検出する。そして、制御ECU3の制御部12は、前記検出された先行車両の発進時の発進加速度af情報を記憶手段11のRAMに記憶するステップS11。続いて、先行車発進報知判定手段23により、ステップS7で検出された自車両と先行車両との車間距離Lが通常の先行車発進報知を行う基準車間距離Ld以上になったか否かを判定するステップS12。この通常の先行車発進報知を行う基準車間距離Ldは、あらかじめ設定されるデフォルト値であり、渋滞し道路上で先行車両と後続の自車両とが停車した状態で前記先行車両が動き始め、前記先行車両と自車両との車間距離が所定の値になると前記先行車両が発進したことを示す先行車発進報知が出力される距離であって、例えば5メートルに設定されている。なお、この通常の先行車発進報知を行う基準車間距離Ldは、先行車両の後続の車両として自車両が停車した状況になったとき、レーダ装置2によりステップS7で検出されてステップS8で記憶手段11に記憶された、前記先行車両と自車両との車間距離Lが先行車発進報知を行う基準車間距離Ldとして設定されるように構成してもよい。ステップS12において、ステップS7で検出された自車両と先行車両との車間距離Lが通常の先行車発進報知を行う基準車間距離Ld以上になったと先行車発進報知判定手段23により判定されると、さらに、ステップS10で検出されステップS11で記憶手段11に記憶された先行車両の発進加速度afと、記憶手段11に記憶されている自車両の発進時平均加速度asと、先行車両と自車両との現在の車間距離Lpとから、現時点で自車両が発進したと仮定したとき、自車両が先行車両に追いつく時間Tを演算するステップS13。そして、この自車両の先行車両に追いつく時間Tが予め定められた基準時間t1より大きいか否か、つまり、自車両が今、発進時平均加速度asで発進したとすると基準時間t1で先行車両に追いついてしまうか否かを判定するステップS14。自車両の先行車両に追いつく時間Tが基準時間t1より大きい場合とは、先行車両と自車両との間の距離をLpとして、自車両が発進時平均加速度asで発進しても基準時間t1内には先行車両に追いつかないことを示している。また、自車両の先行車両に追いつく時間Tが基準時間t1より小さい場合とは、先行車両と自車両との間の距離をLpとして、自車両が発進時平均加速度asで発進すると基準時間t1内に先行車両に追いついてしまうことを示している。したがって、自車両の先行車両に追いつく時間Tが基準時間t1より小さい場合には、基準時間t1内に先行車両に追いついてしまい、減速のためのブレーキ操作が必要となり、燃費悪化を招く状況を想定し、先行車発進報知判定手段23は先行車発進報知を表示ECU32へ出力することなく、リターンからこのフローチャートをぬけ、次のプログラムサイクルで再度ステップS1からの処理を繰り返す。また、自車両の先行車両に追いつく時間Tが基準時間t1より大きい場合には、自車両が発進時平均加速度asで発進しても基準時間t1内には先行車両に追いつかない状況であって、減速のためのブレーキ操作は不要であり、燃費も悪化しない状況を想定し、先行車発進報知判定手段23は先行車発進報知のための指令を表示ECU32へ出力するステップS15。自車両の先行車両に追いつく時間Tが基準時間t1より小さい場合であって、先行車発進報知が出力されず、リターンからこのフローチャートをぬけると、次のプログラムサイクルになる。このプログラムサイクルにおいて先行車両が発進状態を継続し自車両は停車中の状況で、自車両との車間距離がさらに広がると、この状況での自車両と先行車両との車間距離LがステップS7により検出される。検出された車間距離LはステップS8で記憶手段11に記憶され、さらにステップS10にて先行車両の発進加速度afが検出され、ステップS11にて記憶手段11に記憶される。そして、続くステップS12において、ステップS7で検出された自車両と先行車両との車間距離Lが通常の先行車発進報知を行う基準車間距離Ld以上であると判定されると、さらにステップS10で検出されステップS11で記憶手段11に記憶された先行車両の発進加速度afと、同様に記憶手段11に記憶されている自車両の発進時平均加速度asと、先行車両と自車両との現在の車間距離Lpとから、現時点で自車両が発進したと仮定したとき、自車両が先行車両に追いつく時間Tを演算するステップS13。そして、この自車両の先行車両に追いつく時間Tが予め定められた基準時間t1より大きいか否か判定するステップS14。この結果、自車両が先行車両に追いつく時間Tが基準時間t1より大きい場合には、自車両が発進時平均加速度asで発進しても基準時間t1内には先行車両に追いつかない状況であって、減速のためのブレーキ操作は不要であり、燃費も悪化しない状況を想定し、先行車発進報知判定手段23は先行車発進報知のための指令を表示ECU32へ出力するステップS15。表示ECU32は、制御ECU3から出力された先行車発進報知のための指令を受信すると、先行車発進報知出力部31から先行車両が発進したことを、例えば音声により出力する。なお、先行車発進報知出力部31から出力される先行車発進報知は、ナビゲーション装置のモニタの表示画面上にオンスクリーン表示し、あるいは運転座席を機械的に振動させるような出力方式であってもよい。以上、説明したようにこの実施の形態によれば、ドライバー固有の発進時の加速度合いの傾向に応じた先行車発進報知を行うことが出来るため、発進加速度が比較的大きな運転操作を行う傾向がある場合には、基準時間t1内に先行車両に追いついてしまうことのないように、先行車両と自車両との車間距離が充分広がった状態で先行車発進報知が行われる。この結果、基準時間t1内に先行車両に追い付いてしまい、ブレーキ操作により減速するなどの燃費悪化につながる状況を、先行車発進報知に従って発進するだけで回避することが可能になり、先行車両があるときの後続車両を運転操作するドライバーの負担を軽減し発進時の燃費向上を図れる適切な先行車両発進報知を行う先行車両発進報知装置を提供できる効果がある。"