"車両の底面に設置された受電コイルと地面に設置された給電コイルとの位置合わせに用いられる駐車支援装置であって、前記車両に設置されたカメラによって撮影された画像内に給電コイルマーカが存在する場合、前記受電コイルの現在位置と前記給電コイルマーカの位置との差異を算出する画像処理部と、前記差異に基づいて、前記受電コイルから前記給電コイルマーカまでの好ましい経路を算出する経路算出部と、を具備し、前記画像処理部は、前記好ましい経路を示すガイド線を表示部に表示させ、前記経路算出部は、前記車両の移動に伴って前記画像内に前記給電コイルマーカが存在しなくなることにより前記画像処理部が前記差異の算出を止めた後も、前記画像処理部において直近で最後に算出された過去の前記差異に基づいて前記好ましい経路の算出を続ける、駐車支援装置。前記経路算出部は、前記受電コイルに連なる1つの直線と、前記1つの直線に連なる1つの円弧とからなる前記好ましい経路を算出する、請求項1記載の駐車支援装置。しかしながら、上記従来の駐車支援装置では、受電コイルの受電効率の特定にあたっては、受電コイルにおける磁界強度を磁界センサによって検出する必要があるため、車両に磁界センサという新たな機器を設置する必要がある。また、上記のように通常、受電コイルは車両の底面に設置されるため、上記従来の駐車支援装置では、車両の利用者による受電コイルと給電コイルとの位置あわせの途中で給電コイルが車両の下に隠れてしまってディスプレイ上に給電コイルを表示することができなくなるので、車両の利用者はディスプレイ上でどのように両者の位置合わせをすべきかを直感的に判断できない。本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、磁界センサ等の特別な機器を車両に設置しなくても、車両の底面に設置された受電コイルを駐車領域に設置された給電コイルに確実に正対させることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。本発明の駐車支援装置は、車両の底面に設置された受電コイルと地面に設置された給電コイルとの位置合わせに用いられる駐車支援装置であって、前記車両に設置されたカメラによって撮影された画像内に給電コイルマーカが存在する場合、前記受電コイルの現在位置と前記給電コイルマーカの位置との差異を算出する画像処理部と、前記差異に基づいて、前記受電コイルから前記給電コイルマーカまでの好ましい経路を算出する経路算出部と、を具備し、前記画像処理部は、前記好ましい経路を示すガイド線を表示部に表示させ、前記経路算出部は、前記車両の移動に伴って前記画像内に前記給電コイルマーカが存在しなくなることにより前記画像処理部が前記差異の算出を止めた後も、前記画像処理部において直近で最後に算出された過去の前記差異に基づいて前記好ましい経路の算出を続ける構成を採る。本発明によれば、磁界センサ等の特別な機器を車両に設置しなくても、車両の底面に設置された受電コイルを駐車領域に設置された給電コイルに確実に正対させることができる。以下、本発明の一実施の形態に係る駐車支援装置について図面を参照しながら説明する。図1は本実施の形態に係る駐車支援装置100の構成を示すブロック図である。図1に示すように、駐車支援装置100は、車両10に搭載されるものである。また、駐車支援装置100は、基準位置記憶部101、A/D変換部103、画像処理部105、D/A変換部107、経路算出部109、および、画像データ記憶部111を備える。なお、カメラ11、表示部13、車速検出部15、および、操舵検出部17については、車両10に予め備えられたものを利用してもよく、また、駐車支援装置100が備えてもよい。カメラ11は、車両10の後部に設置され、駐車場の駐車領域の地面に設置された給電コイルの画像を含む、車両10の後部周辺の画像を撮影し、アナログの画像信号をA/D変換部103に出力する。カメラ11は、その撮影範囲内に車両10の一部後部バンパー等が写り込むような取付条件で車両10に設置されており、例えば、車両10に備えられたシフトレバーがリバースの位置にあるときに撮影を行う。また、給電コイルには、その位置示すマーカ給電コイルマーカが印されている。A/D変換部103は、アナログの画像信号をデジタルの画像データに変換して画像処理部105に出力する。基準位置記憶部101は、車両10の底面に設置された受電コイルの、車両10の水平方向における現在位置を基準位置原点として記憶する。基準位置記憶部101は、受電コイルの水平方向における中心を基準位置として記憶する。画像処理部105は、A/D変換部103から入力されるデジタルの画像データに対し、従来どおりの歪み補正処理および従来どおりの視点変換処理を施して、歪み補正処理後および視点変換処理後の画像データを画像データ記憶部111に記憶する。また、画像処理部105は、歪み補正処理後および視点変換処理後の画像内に給電コイルマーカの画像が存在するか否か判断する。なお、歪み補正処理としては例えば特開平05-176323号公報に開示された技術を用いることができ、また、視点変換処理としては例えば特開2003-182489号公報に開示された技術を用いることができる。歪み補正処理により、カメラ11の広角レンズでの撮影による歪みが補正され、また、視点変換処理により、カメラ11によって地面の斜め上方から撮影された画像を地面の上方真上から見たような画像俯瞰画像に変換することができる。よって、歪み補正処理および視点変換処理により、画像処理部105および経路算出部109においては、受電コイルと給電コイルマーカとの位置関係を平面地面上の位置関係として求めることができる。さらに、画像処理部105は、歪み補正処理後および視点変換処理後の画像内に給電コイルマーカの画像が存在する場合、受電コイルの現在位置基準位置と給電コイルマーカの位置との差異距離および角度を算出し、算出結果を経路算出部109に出力する。また、画像処理部105は、経路算出部109での算出結果に従って、画像データ記憶部111に記憶されている画像データに、受電コイルまたは車両10から、給電コイルマーカまでの好ましい経路好ましい走行軌跡を示すガイド線、および、現在のステアリング操作による予想走行軌跡を合成して合成画像データを生成し、デジタルの合成画像データをD/A変換部107に出力する。なお、上記ガイド線は経路算出部109での算出結果に従って画像処理部105が従来の技術例えば、特開2002-251632号公報に開示された技術を用いて生成することができる。また、上記予想走行軌跡は操舵検出部17での検出結果に従って画像処理部105が従来の技術例えば、特開2002-251632号公報に開示された技術を用いて生成することができる。D/A変換部107は、デジタルの画像データをアナログの画像信号に変換して表示部13に出力する。表示部13は、D/A変換部107から入力されるアナログの画像信号に基づいて画像を表示する。表示部13は、車両10の利用者が目視可能な位置に設置され、例えば、車両10に備えられたシフトレバーがリバースの位置にあるときに画像を表示する。表示部13として、例えば車両10に搭載されているカーナビゲーション装置が備えるディスプレイ画面を利用することができる。経路算出部109は、受電コイルの現在位置と給電コイルマーカの位置との差異距離および角度に基づいて、受電コイルから給電コイルマーカまでの好ましい経路好ましい走行軌跡を算出し、算出結果を画像処理部105に出力する。また、経路算出部109は、車両10の移動に伴って、車両10の操舵情報と車両10の車速とに基づいて、車両10の移動方向および移動距離を算出し、算出結果に従って、基準位置記憶部101に記憶された基準位置を逐次更新する。これにより、基準位置記憶部101に記憶された基準位置は、車両10の移動に伴い、受電コイルの現在位置に逐次更新される。車速検出部15は、車両10の移動速度車速を検出し、検出結果を経路算出部109に出力する。車速検出部15は、例えば車両10の車輪の回転に応じて発生する車速パルスに基づいて車速を検出する。また、車速検出部15として、例えば車両10に搭載されているカーナビゲーション装置が備える車速センサを利用することができる。操舵検出部17は、車両10のステアリングの操舵方向左回転または右回転および操舵角度を検出し、検出結果を操舵情報として経路算出部109に出力する。この操舵情報は経路算出部109を介して画像処理部105にも入力される。操舵検出部17として、例えば車両10に搭載されているカーナビゲーション装置が備えるジャイロセンサを利用することができる。次いで、画像処理部105および経路算出部109での処理の詳細を図2および図3を用いて説明する。画像処理部105および経路算出部109は、以下の各ステップで示される処理フローに従って動作する。[ステップ01:図2]画像処理部105は、受電コイルの現在位置:A受電コイルの中心位置と給電コイルマーカの位置:Cマーカの中心位置との差異直線距離:X直線距離:AB,直線距離Y直線距離:CB、および、角度:φを算出し、算出結果X,Y,φを経路算出部109に出力する。[ステップ02:図2]経路算出部109は、受電コイルの現在位置:Aから車両10をまっすぐに後退バックさせた場合の予想走行軌跡直線と、給電コイルマーカの位置:Cを円周上の一点に含む円との接片:Eを求める。[ステップ03:図2]経路算出部109は、接片:Eが得られる円の半径:R、および、接片:Eとその円の中心:Oと給電コイルマーカの位置:Cとがなす角度:θ∠EOCを算出する。[ステップ04:図2]経路算出部109は、半径:Rと、角度:θとから、式1に従って円弧距離:Z2を算出する。Z2=2πR×...式1[ステップ05:図2]経路算出部109は、△EOCが二等辺三角形であることに基づき、∠ECOを式2に従って算出する。∠ECO=/2...式2[ステップ06:図2]経路算出部109は、直線距離:CEから式3,式4に従って、直線距離:X2,Y2を算出する。X2=CEsin...式3Y2=CEcos...式4[ステップ07:図2]経路算出部109は、式5~式7に従って、直線距離:X1,Y1,Z1を算出する。X1=X-X2...式5Y1=Y-Y2...式6Z1=12...式7このようにして、受電コイルから連なる1つの直線:Z1と、その1つの直線:Z1に連なる1つの円弧:Z2とからなる、受電コイルから給電コイルマーカまでの好ましい経路を算出することができる。[ステップ08:図2,図3]経路算出部109は、車両10の回転半径:b図3が半径:R図2になる舵角:γ図3を式8に従って算出する。なお、図3に示す直線距離:aは、車両10の前輪の中心と後輪の中心との間の長さホイールベースである。γ=tan1...式8[ステップ09]経路算出部109は、算出結果Z1,Z2,γを画像処理部105に出力する。そして、画像処理部105および経路算出部109は、歪み補正処理後および視点変換処理後の画像内に給電コイルマーカの画像が存在する間は、ステップ01~09の処理を所定の周期例えば、10msec間隔で繰り返し実行する。一方、画像処理部105は、車両10の移動に伴って、歪み補正処理後および視点変換処理後の画像内に給電コイルマーカの画像が存在しなくなると、ステップ01の処理を止める。例えば、車両10の後退に伴って、給電コイルマーカの一部が車両10の下に隠れてしまった場合には、カメラ11によって給電コイルマーカのすべてを撮影できなくなってしまうため、歪み補正処理後および視点変換処理後の画像内に給電コイルマーカの画像が存在しなくなる。また、ステップ01の処理が止まることにより画像処理部105から経路算出部109に算出結果X,Y,φが入力されなくなった場合、経路算出部109は、直近で最後に入力された過去の算出結果X,Y,φに基づいて、車両10の移動に伴って直線距離:Z1および円弧距離:Z2の双方が0ゼロになるまで、引き続きステップ02~09の処理を実行して車両10の利用者に対する駐車支援を続ける。これにより、本実施の形態によれば、車両10の利用者による受電コイルと給電コイルとの位置あわせの途中で給電コイルが車両10の下に隠れてしまっても、車両10の利用者に対する駐車支援を続行することができるため、車両10の利用者は受電コイルを給電コイルに確実に正対させることが可能となる。次いで、車両10の利用者に対する駐車支援の一例を図4Aおよび図4Bを用いて説明する。図4Aおよび図4Bは、表示部13に表示される画像の一例である。また、図4Aおよび図4Bに示すように、本実施の形態に係る駐車支援は、第1ガイド~第4ガイドによってなされる。また、第1ガイド~第4ガイドの各画像において、実線のガイド線は受電コイルから給電コイルマーカまでの好ましい経路を示し、点線のガイド線は現在のステアリング操作による予想走行軌跡を示す。なお、第1ガイド~第4ガイド内の、車両10の全体画像を含む俯瞰画像は、車両10の前方、後方、左右側方の画像を撮影する複数のカメラを車両10に設置して、例えば国際公開第2000/064175号パンフレットに開示の技術を用いて作成することができる。[第1ガイド:図4A]画像処理部105が、上記ステップ07において算出された直線距離:Z1に基づいて実線のガイド線を生成し、操舵情報に基づいて点線のガイド線を生成して第1ガイドの画像を生成する。経路算出部109は、車両10の後退に伴って直線距離:Z1が0ゼロになるまで、表示部13に第1ガイドを表示させるよう画像処理部105に指示する。経路算出部109は、直線距離:Z1が0ゼロになったか否かを、車速検出部15での検出結果および操舵検出部17での検出結果に基づいて算出可能な、車両10の移動距離から判断することができる。画像処理部105が操舵情報に基づいて点線のガイド線を生成するのは、以下の第2ガイド~第4ガイドの画像の生成においても同様である。駐車支援装置100は、第1ガイドによって、車両10の利用者に車両10を直進にて後退させることを即す。[第2ガイド:図4A]経路算出部109は、直線距離:Z1が0ゼロになった時点でその旨を示す制御信号を画像処理部105に出力する。画像処理部105は、この制御信号に応じて、上記ステップ04において算出された円弧距離:Z2に基づいて実線のガイド線を生成し、上記ステップ08において算出された舵角:γに基づいてステアリング画像を生成して第2ガイドの画像を生成する。駐車支援装置100は、第2ガイドによって、車両10の利用者にステアリングを回転させるタイミング、ステアリングを回転させる方向、および、ステアリングの回転角度を教示することができる。画像処理部105は、車両10の後退に伴って上記ステップ01の処理を止めるまで、表示部13に第2ガイドを表示させる。[第3ガイド:図4B]画像処理部105は、車両10の移動に伴って、歪み補正処理後および視点変換処理後の画像内に給電コイルマーカの画像が存在しなくなった時点で、車両10の減速を車両10の利用者に即す第3ガイドを表示部13に表示させる。経路算出部109は、車両10の後退に伴って円弧距離:Z2が0ゼロになるまで、表示部13に第3ガイドを表示させるよう画像処理部105に指示する。[第4ガイド:図4B]経路算出部109は、円弧距離:Z2が0ゼロになった時点でその旨を示す制御信号を画像処理部105に出力する。画像処理部105は、この制御信号に応じて、車両10の停止を車両10の利用者に即す第4ガイドを表示部13に表示させる。この時点で、車両10の底面に設置された受電コイルが駐車領域に設置された給電コイルに正対する。以上のような第1ガイド~第4ガイドによって、車両10の利用者は、受電コイルが給電コイルに正対するまで、車両10の移動にしたがって、どのようなステアリング操作、アクセル操作およびブレーキ操作を行えばよいかを認識することができる。このように、本実施の形態によれば、画像処理部105および経路算出部109での上記ステップ01~09の処理により車両10の利用者に対する駐車支援を行うため、磁界センサ等の特別な機器を車両10に設置しなくても、車両10の利用者は、車両10の底面に設置された受電コイルを駐車領域に設置された給電コイルに確実に正対させることができる。以上、本発明の実施の形態について説明した。なお、上記実施の形態では、本発明をハードウェアで構成する場合を例にとって説明したが、本発明はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。また、上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるLSIとして実現される。これらは個別に1チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように1チップ化されてもよい。ここでは、LSIとしたが、集積度の違いにより、IC、システムLSI、スーパーLSI、ウルトラLSIと呼称されることもある。また、集積回路化の手法はLSIに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。LSI製造後に、プログラムすることが可能なFPGAFieldProgrammableGateArrayや、LSI内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブルプロセッサーを利用してもよい。さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりLSIに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。"