原子力プラントに作用する地震動を測定する地震計から地震発生信号および地震終了信号を受信する受信部と、前記原子力プラントの建屋から燃料取替機に作用する加速度を測定する加速度計と、前記加速度計の測定結果および前記地震発生信号に基づいて地震の発生を判断して前記燃料取替機の運転を停止し、前記地震終了信号を受信すると前記燃料取替機が保持する燃料集合体を所定の装荷位置に移動する制御装置と、を備えることを特徴とする燃料取替機制御システム。前記制御装置は、前記加速度計の測定結果が予め定める所定の加速度を超えた場合には前記燃料取替機を一旦停止し、この後、予め定める所定の時間以内に前記地震発生信号を受信した場合には前記燃料取替機を停止し、その他の場合には前記燃料取替機の運転を再開することを特徴とする請求項1に記載の燃料取替機制御システム。前記制御装置は、前記地震発生信号を受信した場合には前記燃料取替機を停止することを特徴とする請求項1または2に記載の燃料取替機制御システム。緊急地震速報を受信する速報受信部を備え、前記制御装置は、前記加速度計の測定結果および前記地震発生信号に加えて緊急地震速報に基づいて地震の発生を判断することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の燃料取替機制御システム。前記制御装置は、前記緊急地震速報を受信した場合には前記燃料取替機を一旦停止し、この後、予め定める所定の時間以内に前記地震発生信号を受信した場合には前記燃料取替機を停止し、その他の場合には前記燃料取替機の運転を再開することを特徴とする請求項4に記載の燃料取替機制御システム。前記所定の装荷位置は、燃料プールのうち燃料集合体から最寄りの空き装荷位置であることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の燃料取替機制御システム。地震が発生した場合、走行中の燃料取替機が走行レールから脱線することや転倒することを防止するため、地震の検知後速やかに燃料取替機を停止することが重要である。また、地震が発生して燃料集合体運搬中の燃料取替機が停止した場合、引き続いて発生する可能性のある余震などの地震に備えて、燃料集合体を極力安全な場所へ速やかに配置し、万一の落下を予防することも重要である。そこで、本発明は、地震後速やかに停止するとともに後続する余震などの地震に備えて運搬中の燃料集合体を安全な場所へ退避可能な燃料取替機制御システムを提供することを目的とする。前記の課題を解決するため本発明の実施形態に係る燃料取替機制御システムは、原子力プラントに作用する地震動を測定する地震計から地震発生信号および地震終了信号を受信する受信部と、前記原子力プラントの建屋から燃料取替機に作用する加速度を測定する加速度計と、前記加速度計の測定結果および前記地震発生信号に基づいて地震の発生を判断して前記燃料取替機の運転を停止し、前記地震終了信号を受信すると前記燃料取替機が保持する燃料集合体を所定の装荷位置に移動する制御装置と、を備えることを特徴とする。本発明によれば、地震後速やかに停止するとともに後続する余震などの地震に備えて運搬中の燃料集合体を安全な場所へ退避可能な燃料取替機制御システムを提供できる。本発明に係る燃料取替機制御システムの実施形態について図面を参照して説明する。[第1の実施形態]本発明に係る燃料取替機制御システムの第1実施形態について、図1から図3を参照して説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係る燃料取替機制御システムを示すシステム構成図である。図1に示すように、本実施形態に係る燃料取替機制御システム1は、原子力プラントに作用する地震動を測定する地震計3から地震発生信号および地震終了信号を受信する受信部5と、原子力プラントの建屋から燃料取替機6に作用する加速度を測定する加速度計7と、加速度計7の測定結果および地震発生信号に基づいて地震の発生を判断して燃料取替機6の運転を停止し、地震終了信号を受信すると燃料取替機6が保持する燃料集合体を所定の装荷位置に移動する燃料取替機制御装置8と、を備える。具体的には、燃料取替機制御システム1は、操作卓11に据え付けの燃料取替機計算機12が燃料取替機6の運転情報を計算し、この運転情報に基づいて燃料取替機制御装置8が燃料取替機6の運転を制御する。操作卓11、燃料取替機計算機12および燃料取替機制御装置8は燃料取替機制御室図示省略に据え付けられる。燃料取替機6は、燃料プール、原子炉ウェル、原子炉圧力容器の上方を跨ぎ、オペレーティングフロアに敷設される走行レール上を走行可能であり、燃料プールと炉心との間で燃料集合体を運搬する。燃料取替機6は、走行レール上を走行可能なブリッジ15と、ブリッジ15上を横行可能なトロリ16と、燃料集合体を昇降するホイスト17と、を備える。燃料取替機6は、ブリッジ15、トロリ16およびホイスト17のそれぞれにシンクロ発信器図示省略を備え、自機の位置情報を燃料取替機制御装置8へ出力する。また、燃料取替機6は、機上操作卓18を備える。機上操作卓18は非常停止信号を発する非常停止ボタン19と、停止中の燃料取替機6を復帰する際に手動運転可能にするのか自動運転可能にするのかを選択するモード切替スイッチ21と、を備える。操作卓11は燃料取替機計算機12の他に非常停止信号を発する非常停止ボタン22を備える。通常時、燃料取替機計算機12は、燃料集合体を予め設定する移動先へ運搬するための燃料取替機6の運転情報目標位置テーブル25および移動経路テーブル26を算出して燃料取替機制御装置8へ入力する。また、燃料取替機制御装置8が地震を検知した場合、燃料取替機計算機12は、燃料取替機制御装置8が出力する燃料取替機6の現在位置に応じて燃料集合体を所定の装荷位置としての退避位置へ運搬するための燃料取替機6の運転情報を算出して燃料取替機制御装置8へ入力する。燃料取替機計算機12は、炉心における燃料集合体の装荷状態を記憶する炉心燃料装荷マップ27と、燃料プールにおける燃料集合体の装荷状態を記憶するプール燃料装荷マップ28と、燃料集合体の装荷位置に対応する燃料取替機6の移動先を記憶する燃料取替機位置データテーブル29と、燃料取替機6の移動距離に応じて予め設定する移動速度のプロファイルを記憶する燃料取替機速度データテーブル31と、燃料集合体の現在位置に対応する退避領域を記憶する退避位置データテーブル32と、燃料集合体の退避位置を計算する退避位置計算部33と、燃料取替機6の目標位置テーブル25と移動経路テーブル26とを作成する経路算出部35と、を備える。炉心燃料装荷マップ27およびプール燃料装荷マップ28は、燃料取替機6が移動元の燃料集合体をつかむ際に当該装荷箇所に燃料集合体が存在することを記憶し、燃料取替機6が移動先に燃料集合体を放す際に当該装荷箇所に燃料集合体が存在しないことを記憶して誤装荷を防止する。退避位置計算部33は、燃料取替機制御装置8が地震を検知した場合に機能する。退避位置計算部33は、燃料取替機制御装置8が出力する燃料取替機6の現在位置、炉心燃料装荷マップ27、プール燃料装荷マップ28および退避位置データテーブル32を参照して燃料集合体の退避位置を計算する。退避位置計算部33は計算した退避位置の情報を整えて燃料取替機位置データテーブル29に書き込む。経路算出部35は、燃料取替機位置データテーブル29および燃料取替機速度データテーブル31を参照して燃料取替機6の運転情報を計算し、目標位置テーブル25および移動経路テーブル26に整えて出力する。また、経路算出部35は、地震終了後、退避位置計算部33が燃料取替機位置データテーブル29に書き込む退避位置の情報を参照して燃料取替機6を退避位置へ移動する運転情報を計算し、目標位置テーブル25および移動経路テーブル26に整えて出力する。燃料取替機制御装置8は、燃料取替機6に動作指示を出力する位置速度制御用コントローラ36と、燃料取替機6の運転状況を監視するインターロック制御用コントローラ37と、受信部5と、加速度計7の測定結果および受信部5が受信する信号に基づいて地震の発生および終了を判定する非常停止判定部38と、を備える。位置速度制御用コントローラ36は、燃料取替機計算機12の経路算出部35が出力する目標位置テーブル25および移動経路テーブル26に従い、ブリッジ15、トロリ16およびホイスト17のそれぞれに駆動指令を発して燃料取替機6を運転する。また、位置速度制御用コントローラ36は、機上操作卓18の非常停止ボタン19または操作卓11の非常停止ボタン22から非常停止信号を受信すると、ブリッジ15、トロリ16およびホイスト17へ発している全ての駆動指令を遮断して燃料取替機6を停止する。さらに、位置速度制御用コントローラ36は、非常停止判定部38から非常停止信号を受信すると、ブリッジ15、トロリ16およびホイスト17へ発している全ての駆動指令を遮断して燃料取替機6を停止する。インターロック制御用コントローラ37は、ブリッジ15、トロリ16およびホイスト17が移動可能な範囲を逸脱しないよう燃料取替機6の現在位置を監視し、監視結果としての燃料取替機6の現在位置を燃料取替機計算機12の経路算出部35および退避位置計算部33へ出力する。受信部5は、中央制御操作室を介して地震計3が出力する地震発生信号および地震終了信号を受信し、これを非常停止判定部38へ出力する。ところで、原子力プラントは地震計3が地震を検知すると炉心内に制御棒を挿入して原子炉を緊急停止する。そこで、この原子炉の緊急停止制御に関連付けて燃料取替機6を停止させることが考えられる。しかしながら、地震計3は元々、原子炉の緊急停止制御に用いられるものであり、地震計3の出力が中央制御操作室を経由することによって伝送遅延を生じると、燃料取替機6の停止が遅れ、脱線や燃料集合体の脱落などを招く可能性がある。そこで、本実施形態に係る燃料取替機制御システム1は、地震計3とは別個に燃料取替機6に作用する地震動より詳しくは地震動による原子力プラント建屋の応答を加速度計7で直接的に測定し、地震計3の出力に加速度計7の測定結果を加味して燃料取替機6の緊急停止制御を行う。加速度計7は、原子力プラントの建屋から燃料取替機6に作用する加速度を測定可能な位置にあり、例えば、オペレーティングフロアや燃料取替機制御室に据え付けられる。加速度計7は地震計3よりも高い感度で建屋の揺れを測定できることが好ましい。次に、燃料取替機制御システム1による地震時非常停止制御について説明する。図2は、本発明の第1実施形態に係る燃料取替機制御システムの地震時非常停止制御を示すフローチャートである。図2に示すように、本実施形態に係る燃料取替機制御システム1の燃料取替機制御装置8は、加速度計7の測定結果が予め定める所定の加速度を超えた場合には燃料取替機6を一時的に停止する。この後、燃料取替機制御装置8は、予め定める所定の時間以内に受信部5から地震発生信号を受信した場合には燃料取替機6を完全に停止する。他方、燃料取替機制御装置8は、予め定める所定の時間以内に受信部5から地震発生信号を受信しなかった場合には燃料取替機6の運転を再開し、燃料集合体を当初目標の装荷位置へ運搬する。また、燃料取替機制御装置8は、加速度計7の測定結果が予め定める所定の加速度より小さくても、受信部5から地震発生信号を受信した場合には燃料取替機6を停止する。さらに、燃料取替機制御装置8は、受信部5から地震終了信号を受信した場合には燃料取替機6が保持する燃料集合体を退避位置すなわち、所定の装荷位置に移動する。燃料取替機制御システム1による地震時非常停止制御についてさらに詳述する。燃料取替機制御装置8の非常停止判定部38は、ステップS1およびステップS2において受信部5が受信する地震発生信号を監視し、その信号の有無を判定する。判定の結果、地震発生信号の受信を確認した場合はステップS11へ進み、その他の場合はステップS3へ進む。次いで、非常停止判定部38は、ステップS3およびステップS4において加速度計7の測定結果を監視し、その測定結果が所定の加速度よりも大きいか否かを判定する。判定の結果、加速度計7の測定結果が所定の加速度よりも大きい場合はステップS5へ進み、その他の場合はステップS1へ戻る。非常停止判定部38は、ステップS1からステップS4を繰り返すことで地震発生の有無を監視する。非常停止判定部38は、ステップS5において位置速度制御用コントローラ36へ非常停止信号を発する。位置速度制御用コントローラ36は非常停止信号をうけて燃料取替機6を一時停止する。非常停止判定部38は、ステップS6において燃料取替機6の一時停止から経過した時間を計時しはじめ、ステップS7およびステップS8において受信部5が受信する地震発生信号を再度監視し、その信号の有無を判定する。判定の結果、地震発生信号の受信を確認した場合はステップS11へ進み、その他の場合はステップS9へ進む。非常停止判定部38は、ステップS9において燃料取替機6の一時停止経過時間が所定の時間例えば1秒以内か否かを判定する。判定の結果、経過時間が所定の時間以内であればステップS7およびステップS8を繰り返し、その他の場合はステップS10へ進んで燃料取替機6の運転を再開する。非常停止判定部38は、ステップS5において燃料取替機6を一時停止した後、ステップS7からステップS9を繰り返すことで当該加速度計7の計測結果が地震にともなうものであったか否かを判定する。次いで、非常停止判定部38は、ステップS11において位置速度制御用コントローラ36へ非常停止信号を発する。位置速度制御用コントローラ36は非常停止信号をうけて燃料取替機6を停止する。非常停止判定部38は、ステップS12において受信部5が受信する地震終了信号を監視し、地震終了信号の受信を確認するまで待機し、受信を確認するとステップS13へ進む。燃料取替機制御システム1は、ステップS13において非常停止判定部38からインターロック制御用コントローラ37へ燃料集合体の退避運転を促す。インターロック制御用コントローラ37は、機上操作卓18のモード切替スイッチ21の状態に応じて燃料集合体の自動または手動による退避運転を行う。すなわち、燃料取替機制御システム1は、モード切替スイッチ21の選択が自動運転であればステップS14へ進み、モード切替スイッチ21の選択が手動運転であればステップS15へ進む。インターロック制御用コントローラ37は、ステップS14において燃料取替機6の現在位置を退避位置計算部33および経路算出部35へ出力する。退避位置計算部33は燃料集合体の退避位置を計算し、経路算出部35は燃料集合体の退避位置に対応する目標位置テーブル25および移動経路テーブル26を整えて燃料取替機6へ出力する。位置速度制御用コントローラ36は、目標位置テーブル25および移動経路テーブル26にしたがい燃料取替機6を運転し、燃料集合体を退避位置へ運搬する。他方、燃料取替機制御システム1は、ステップS15において機上操作卓18における作業員の操作にしたがい燃料取替機6を運転し、燃料集合体を運搬する。燃料取替機制御システム1は、地震終了後に燃料取替機6を自動運転して燃料集合体を退避位置へ運搬するステップS14運転モードと、燃料取替機6を手動運転により燃料集合体を運搬するステップS16運転モードと、を備えることで、地震による燃料取替機6などを含む原子力プラントの影響を考慮しつつ、燃料集合体を退避できる。次に、燃料取替機制御システム1による燃料集合体の退避位置の計算方法について説明する。図3は、本発明の第1実施形態に係る燃料取替機制御システムの燃料集合体の退避位置の計算方法を示す概略図である。先ず、図3に示すように、燃料取替機制御システム1は燃料取替機6を運転して原子炉圧力容器41内の炉心燃料着床位置と燃料プール42のプール燃料着床位置との間で燃料集合体を運搬する。この両位置は、原子炉圧力容器41内の第一領域46と、原子炉ウェル43である第二領域47と、カナル45の原子炉ウェル43側である第三領域48と、カナル45の燃料プール42側である第四領域49と、カナル45の底面と略同水準を境界にして燃料プール42内の上方側である第五領域50と、この下方側である第六領域51と、を順次に経て繋がる。本実施形態に係る燃料取替機制御システム1は、燃料集合体の運搬中、すなわち燃料集合体が両着床位置のいずれにも未着床の状態で第一領域46から第六領域51のいずれかに位置しているときに地震を感知し、この地震が終了すると燃料集合体を退避する。燃料取替機制御システム1の退避位置データテーブル32は、炉心燃料着床位置またはプール燃料着床位置を燃料集合体の退避領域として記憶する。より具体的には、退避位置データテーブル32は、運搬途中の燃料集合体が第一領域46から第三領域48のいずれかにある場合の退避領域を炉心と記憶する。他方、退避位置計算部33は、運搬途中の燃料集合体が第四領域49から第六領域51の何れかにある場合の退避領域を燃料プール42と記憶する。退避領域中、燃料集合体の非装荷箇所、すなわち未だ燃料集合体が装荷されていない箇所が燃料集合体の退避位置の候補である。そして、退避位置計算部33は、運搬途中の燃料集合体が第一領域46にあれば、炉心燃料着床位置のうち燃料集合体の移動元の装荷位置または移動先の装荷位置を退避位置とする。また、退避位置計算部33は、運搬途中の燃料集合体が第六領域51にあれば、プール燃料着床位置のうち燃料集合体の移動元の装荷位置または移動先の装荷位置を退避位置とする。一方、退避位置計算部33は、運搬途中の燃料集合体が第二領域47または第三領域48にあれば炉心燃料装荷マップ27を参照し、運搬途中の燃料集合体から最寄りの炉心燃料着床位置を探索して、これを退避位置とする。また、退避位置計算部33は、運搬途中の燃料集合体が第四領域49または第五領域50にあればプール燃料装荷マップ28を参照し、運搬途中の燃料集合体から最寄りのプール燃料着床位置を探索して、これを退避位置とする。なお、燃料取替機制御システム1は、運搬途中の燃料集合体が第一領域46から第六領域51のいずれにある場合であっても、燃料プール42のうち運搬中の燃料集合体から最寄りの空き装荷位置を退避位置としても良い。この場合、退避位置データテーブル32に第一領域46から第六領域51のいずれにある場合であっても退避領域を燃料プール42と記憶することを記録しておいても良いし、退避位置データテーブル32を不要にして退避位置計算部33において退避領域を燃料プール42に固定しておいても良い。本実施形態に係る燃料取替機制御システム1は、原子力プラントの建屋から燃料取替機6に作用する加速度に基づき、地震計3や非常停止ボタン19、22を操作する作業者に先んじて燃料取替機6を緊急停止させることができる。他方、原子力プラントの建屋から燃料取替機6に作用する加速度に基づく燃料取替機6の停止が地震によるものではなかった場合、燃料取替機6を早期に復帰して燃料集合体の運搬を継続できる。すなわち、本実施形態に係る燃料取替機制御システム1は、地震の発生を安全側に推定することで燃料取替機6を早期に緊急停止する一方、実際の地震が発生していない場合は早急に作業を復帰して運搬工程の遅延を最小限に抑えることができる。また、本実施形態に係る燃料取替機制御システム1は、実際の地震が発生した場合にあっては、地震発生後、速やかに燃料取替機6を停止しつつ、地震が終了した後、余震に備えて早急に燃料集合体を退避位置所定の装荷位置へ装荷して安全を確保できる。さらに、本実施形態に係る燃料取替機制御システム1は、地震が終了した後、余震に備えて燃料集合体を退避位置所定の装荷位置へ装荷する際、現在位置から最寄りの装荷位置へ燃料集合体を退避することにより、極力早期に燃料集合体を退避位置所定の装荷位置へ装荷して安全を確保できる。[第2の実施形態]本発明に係る燃料取替機制御システムの第2実施形態について、図4および図5を参照して説明する。図4は、本発明の第2実施形態に係る燃料取替機制御システムを示すシステム構成図である。なお、本実施形態に係る燃料取替機制御システム1Aにおいて第1実施形態の燃料取替機制御システム1と同じ構成には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。図4に示すように、本実施形態に係る燃料取替機制御システム1Aの燃料取替機制御装置8Aは、緊急地震速報を受信する速報受信部53と、加速度計7の測定結果、受信部5が受信する信号および速報受信部53が受信する緊急地震速報に基づいて地震の発生および終了を判定する非常停止判定部38Aと、を備える。ここで、緊急地震速報は、地震の発生直後に、震源に近い観測点の地震計で捉えた地震波のデータを解析して震源の位置や地震の規模マグニチュードを直ちに推定し、これに基づいて各地での主要動の到達時刻や震度を推定し、可能な限り素早く知らせる。速報受信部53は、緊急地震速報を受信し、これを非常停止判定部38Aへ出力する。次に、燃料取替機制御システム1Aによる地震時非常停止制御について説明する。図5は、本発明の第2実施形態に係る燃料取替機制御システムの地震時非常停止制御を示すフローチャートである。図5に示すように、本実施形態に係る燃料取替機制御システム1Aの燃料取替機制御装置8Aは、加速度計7の測定結果および地震発生信号に加えて緊急地震速報に基づいて地震の発生を判断する。燃料取替機制御装置8Aは、緊急地震速報を受信した場合には燃料取替機6を一時的に停止する。この後、燃料取替機制御装置8Aは、予め定める所定の時間以内に受信部5から地震発生信号を受信した場合には燃料取替機6を完全に停止する。他方、燃料取替機制御装置8Aは、予め定める所定の時間以内に受信部5から地震発生信号を受信しなかった場合には燃料取替機6の運転を再開し、燃料集合体を当初目標の装荷位置へ運搬する。燃料取替機制御システム1Aによる地震時非常停止制御についてさらに詳述する。なお図5中、ステップS21からステップS22は、燃料取替機制御システム1のステップS1からステップS2と同じであり、ステップS27からステップS37は、燃料取替機制御システム1のステップS5からステップS15と同じであるため、説明を省略し重複を回避する。燃料取替機制御装置8Aの非常停止判定部38Aは、ステップS23およびステップS24において加速度計7の測定結果を監視し、その測定結果が所定の加速度よりも大きいか否かを判定する。判定の結果、加速度計7の測定結果が所定の加速度よりも大きい場合はステップS27へ進み、その他の場合はステップS25へ進む。非常停止判定部38Aは、ステップS25およびステップS26において緊急地震速報を監視し、その有無を判定する。判定の結果、緊急地震速報の受信を確認した場合はステップS27へ進み、その他の場合はステップS21へ戻る。非常停止判定部38Aは、ステップS21からステップS26を繰り返すことで地震発生の有無を監視する。本実施形態に係る燃料取替機制御システム1Aは、原子力プラントの建屋から燃料取替機6に作用する加速度および緊急地震速報に基づき、地震計3や非常停止ボタン19、22を操作する作業者に先んじて燃料取替機6を緊急停止させることができる。他方、原子力プラントの建屋から燃料取替機6に作用する加速度に基づく燃料取替機6の停止が地震によるものではなかった場合、燃料取替機6を早期に復帰して燃料集合体の運搬を継続できる。すなわち、本実施形態に係る燃料取替機制御システム1Aは、地震の発生を安全側に推定することで燃料取替機6を早期に緊急停止する一方、実際の地震が発生していない場合は早急に作業を復帰して運搬工程の遅延を最小限に抑えることができる。したがって、本実施形態に係る燃料取替機制御システム1、1Aは、地震後速やかに停止するとともに後続する余震などの地震に備えて運搬中の燃料集合体を安全な場所へ退避できる。本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。