"ロータの回転方向に沿って配置され当該ロータの回転位置に応じた回転位置信号を出力する複数の位置検出部を有するブラシレスモータを駆動制御する制御部を備えたモータ制御装置であって、前記制御部は、前記ロータが電気角で1回転する間に取り得る前記回転位置信号の値の組み合わせ毎に設定されたパターン番号を記憶しているパターン情報保持部と、前記複数の位置検出部がそれぞれ出力する前記回転位置信号を入力に用いて、当該入力された回転位置信号の値の組み合わせに対応するパターン番号を、前記パターン情報保持部を参照して決定するパターン変換部と、前記ロータが1回転する電気角を前記回転位置信号の値の組み合わせ数で除した基準角度を、前記パターン変換部の決定した前記パターン番号に乗じて、前記ロータの断続的な角度を算出する断続角度算出部と、前記入力された回転位置信号に基づいて、前記回転位置信号の値の組み合わせが変化する時間間隔より短いサンプル時間あたりの前記ロータの角度変化量を算出する角速度算出部と、前記サンプル時間毎に、前記断続角度算出部の算出した前記断続的な角度に前記角速度算出部の算出した前記角度変化量を積算していき、前記断続的な角度を補間した連続的な角度を算出する連続角度算出部とを備えることを特徴とするモータ制御装置。正逆回転するブラシレスモータについて、パターン変換部の決定したパターン番号の増減に応じてロータの回転方向を検出する回転方向検出部を備え、断続角度算出部は、前記回転方向検出部で逆回転を検出した場合、前記パターン番号に基準角度を乗じた値を断続的な角度とし、正回転を検出した場合、当該断続的な角度より前記基準角度小さい値を断続的な角度とすることを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。正逆回転するブラシレスモータについて、パターン変換部の決定したパターン番号の増減に応じてロータの回転方向を検出する回転方向検出部を備え、連続角度算出部は、前記回転方向検出部で正回転を検出した場合、プラスの角度変化量を積算していき、逆回転を検出した場合、マイナスの角度変化量を積算していくことを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。角速度算出部は、回転位置信号の値の組み合わせが変化する時間間隔を計測する時間間隔計測部を備え、前記時間間隔計測部の計測した前記時間間隔を基準角度で除してサンプル時間あたりのロータの角度変化量を算出することを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載のモータ制御装置。角速度算出部は、連続して同じ方向に回転するブラシレスモータについて、複数の位置検出部のうちのいずれか1つの位置検出部が出力した回転位置信号の値の立ち上りから次の立ち上りまでの時間間隔または立ち下りから次の立ち下りまでの時間間隔を計測する時間間隔計測部を備え、前記時間間隔計測部の計測した前記時間間隔をロータが1回転する電気角で除してサンプル時間あたりの前記ロータの角度変化量を算出することを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載のモータ制御装置。ロータの回転速度が安定しているか否かを判定する安定性評価部と、角速度算出部の算出したサンプル時間あたりの角度変化量を、複数の位置検出部のうちのいずれか1つの位置検出部が出力した回転位置信号の値の立ち上りから次の立ち上りまでの期間または立ち下りから次の立ち下りまでの期間サンプル時間毎に積算していき、連続的な角度を算出する安定時連続角度算出部と、前記安定性評価部で安定していると判定した場合は前記安定時連続角度算出部に切り替え、安定していないと判定した場合は連続角度算出部に切り替える出力切替部とを備えることを特徴とする請求項5記載のモータ制御装置。安定性評価部は、時間間隔計測部の計測する時間間隔のサンプル時間あたりの変化量に基づいて、安定性を判定することを特徴とする請求項6記載のモータ制御装置。角速度算出部は、ブラシレスモータの起動が可能な最低回転速度に相当する時間間隔の上限値を設け、時間間隔計測部の計測する時間間隔を当該上限値に制限する時間間隔補正部を備えることを特徴とする請求項4または請求項5記載のモータ制御装置。従来のモータ制御装置は以上のように構成されているので、方形波駆動用のブラシレスモータを高分解能な推定角度に基づいて正弦波駆動させるためには、ブラシレスモータに対して磁極コミテーションロジックおよびスムージング回路などの電気回路を追加する必要があった。また、ロータの反転および回転速度の変化が頻繁に起こる位置サーボ制御を行う場合、従来の方法ではロータの急変に対して安定した角度検出が困難であるという課題があった。そのため、ロータの回転位置を検出に推定できず、ブラシレスモータを効率よくスムーズに回転させることが難しかった。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、方形波駆動用のブラシレスモータに改造を加えることなく、モータ制御装置のロジック変更のみで角度の分解能を向上させ正弦波駆動させることを目的とする。この発明に係るモータ制御装置は、ロータが電気角で1回転する間に取り得る回転位置信号の値の組み合わせ毎に設定されたパターン番号を記憶しているパターン情報保持部と、複数の位置検出部がそれぞれ出力する回転位置信号を入力に用いて、当該入力された回転位置信号の値の組み合わせに対応するパターン番号を、パターン情報保持部を参照して決定するパターン変換部と、ロータが1回転する電気角を回転位置信号の値の組み合わせ数で除した基準角度を、パターン変換部の決定したパターン番号に乗じて、ロータの断続的な角度を算出する断続角度算出部と、入力された回転位置信号に基づいて、回転位置信号の値の組み合わせが変化する時間間隔より短いサンプル時間あたりのロータの角度変化量を算出する角速度算出部と、サンプル時間毎に、断続角度算出部の算出した断続的な角度に角速度算出部の算出した角度変化量を積算していき、断続的な角度を補間した連続的な角度を算出する連続角度算出部とを備えるものである。この発明によれば、パターン情報保持部を参照して回転位置信号の値の組み合わせに対応するパターン番号を決定し、パターン番号に基準角度を乗じて断続角度を算出し、断続角度にサンプル時間あたりのロータの角度変化量を積算して連続角度を算出するようにしたので、方形波駆動用のブラシレスモータに改造を加えることなく、モータ制御装置のロジック変更のみで連続角度を推定できる。これにより、もっぱら方形波駆動するように作られたブラシレスモータを正弦波駆動により効率よくスムーズに回転させることができる。実施の形態1.図1に示すモータ制御装置1は、ブラシレスDCモータBLDCMを駆動制御する装置である。このブラシレスモータ5は、U相、V相およびW相の巻線が巻回されたステータ6と、ステータ6に近接した位置にあって磁気的結合関係を保ち、回転自在に支持されたロータ7と、ロータ7の回転位置磁極位置を検知するホールIC8U,8V,8Wが設置されている。これらホールIC8U,8V,8Wは、ホール素子が組み込まれた集積回路ICから構成され、ロータ7と一体的に回転する磁極位置検出用マグネットの磁極を検出して、磁極の極性に対応した回転位置信号を出力する。なお、ホールIC8U,8V,8Wは機械角でπ/3rad、また、磁極数4のため電気角で2π/3radずつ離れて配置される。以後、角度は全て電気角、角速度は全て電気角速度、1回転は電気角で2πradに相当する角度を表す。モータ制御装置1は、ホールIC8U,8V,8Wのインタフェース以下、I/F2と、制御部3と、駆動回路4とを備える。I/F2は、ホールIC端子Uを介してホールIC8Uの回転位置信号を入力し、所定の増幅処理などを施して制御部3へ出力する。また、I/F2は、ホールIC端子Vを介してホールIC8Vの回転位置信号を入力し、所定の増幅処理などを施してI/F2へ出力する。さらに、I/F2は、ホールIC端子Wを介してホールIC8Wの回転位置信号を入力し、所定の増幅処理などを施して制御部3へ出力する。制御部3は、マイクロコンピュータ等の演算処理回路から構成され、I/F2から入力したホールIC8U,8V,8Wが示すロータ7の断続的な回転角度以下、断続角度から、後述する方法によりロータ7の連続的な回転角度以下、連続角度を算出する。そして、算出した連続角度を用いて、駆動デューティ比を示すPWMPulseWidthModulation制御信号を生成し駆動回路4に与える。なお、PWM方式によるベクトル制御には公知の方法を用いればよいので、説明は省略する。駆動回路4は、PWM制御信号に応じた所定の周期でモータ端子U、モータ端子Vおよびモータ端子Wを経由してステータ6の巻線に通電する。これにより、ステータ6の巻線に、連続的な回転角度に応じた大きさの正弦波状の電流が流れ、ロータ7を効率よくスムーズに回転させることができるようになる。次に、制御部3の詳細を説明する。図2に示すように、制御部3は、パターン情報保持部11と、I/F2からホールIC8U,8V,8Wの回転位置信号が入力されるパターン変換部12と、ロータ7の断続角度を算出する断続角度算出部13と、ロータ7の回転方向を検出する回転方向検出部14と、サンプル時間あたりのロータ7の角速度を算出する角速度算出部15と、乗算部16と、角速度を補正する角速度積算制限部17と、断続角度と角速度から連続角度を算出する連続角度算出部18と、連続角度を補正するオフセット角度補正部19とから構成される。なお、制御部3の各部は、所定のサンプル時間例えば0.001sec毎に1回ずつ動作する。図3は、パターン情報保持部11に設定されているパターン情報真理値表の一例を示す図である。パターン情報は、ホールIC8U,8V,8Wの回転位置信号の値H,Lの組み合わせとパターン番号1~6の対応関係を表す。図4は、ホールIC8U,8V,8Wの回転位置信号の一例を示すグラフである。図4aはホールIC8Uの出力した回転位置信号U、図4bはホールIC8Vの出力した回転位置信号V、図4cはホールIC8Wの出力した回転位置信号Wであり、各グラフとも縦軸は信号値、横軸は時間である。ホールIC8U,8V,8Wはロータ7側マグネットの磁極N,Sの変化を検知して信号のレベルH,Lを変化させるものであり、ホールIC8U,8V,8Wの配置位置に起因して、それぞれの信号は電気角で2π/3radずつ位相がずれる。また、この例では回転位置信号の立ち上りから次の立ち上りまでの時間間隔電気角で2πradで角度信号の繰り返しパターンが一巡する。例えば、図4のサンプル時間T1では、回転位置信号UがH、回転位置信号VがL、回転位置信号WがHとなっているので、図3のパターン情報によればパターン番号は1となる。サンプル時間T2では、回転位置信号U,V,Wの組み合わせがHLLとなっているので、パターン番号2となる。このようにロータ7が連続して正方向に回転していれば、時間と共にパターン番号が1~6の昇順に変化し、途中で反転して逆回転するとパターン番号も6~1の降順に変化する。また、パターン番号は1~6の整数しかとらず、6から増加する場合は1に変化しさらに増加を続ける場合は1→6を繰り返し循環する。一方、1から減少する場合は6に変化しさらに減少を続ける場合は6→1を繰り返し循環する。パターン変換部12は、パターン情報保持部11のパターン情報を参照して、サンプル時間毎に、I/F2から入力される回転位置信号U,V,Wの組み合わせに対応するパターン番号を決定する。決定したパターン番号は、断続角度算出部13、回転方向検出部14および角速度積算制限部17に出力される。回転方向検出部14は、パターン変換部12から入力されるパターン番号を、前回入力されたパターン番号と比較して、ロータ7の回転方向を判定する。具体的には、回転方向検出部14は今回入力値から前回入力値を減じて、差分が1または-5なら正方向の回転と判定し、差分が-1または5なら逆方向の回転と判定する。そして、回転方向検出部14から断続角度算出部13へ、正回転なら1、逆回転なら0を出力する。また、回転方向検出部14から乗算部16へ、正回転なら1、逆回転なら-1を出力する。断続角度算出部13は、パターン変換部12から入力されるパターン番号にπ/3radを乗じて、回転位置信号U,V,Wの値が変化する毎の断続的な回転角度を算出して、連続角度算出部18へ出力する。図3および図4に示したように、ロータ7が1回転する間に、3つの回転位置信号U,V,WのH,Lの組み合わせは6通り存在する。即ち、π/3rad=2πrad/6通り毎にH,Lの組み合わせの変化が起こることになるので、パターン番号とπ/3radを乗算することによって分解能π/3radでロータ7の断続角度が求まる。即ち、本実施の形態1の例では、ロータ7が1回転する電気角2πradをパターン番号の最大値である6で除したπ/3radが基準角度になる。ただし、回転位置信号U,V,Wの組み合わせの変化がπ/3rad毎に生じるので、正回転と逆回転とで検知タイミングが異なる。そこで、断続角度算出部13は、回転方向検出部14から入力される1または0をパターン番号から減じて、減じた後のパターン番号にπ/3を乗じる。よって、逆回転の場合、パターン番号にそのままπ/3radを乗じた値が断続角度となる。一方、正回転の場合はパターン番号にπ/3radを乗じた値よりπ/3rad小さい値が断続角度となる。図5aは正回転の場合のパターン番号と断続角度の関係を示すグラフ、図5bは逆回転の場合のパターン番号と断続角度の関係を示すグラフである。両グラフとも縦軸はロータ7の回転角度rad、横軸はパターン番号を示す。また、実線は断続角度、破線は連続角度を示す。この連続角度が、ロータ7の実際の角度を推定した値である。正回転の場合、断続角度=パターン番号-1π/3で計算されるので、図5aのように、パターン番号1→2の間の断続角度は0および2π、パターン番号2→3の間π/3、パターン番号3→4の間2π/3、パターン番号4→5の間π、パターン番号5→6の間4π/3、パターン番号6→1の間5π/3となる。一方、逆回転の場合、断続角度=パターン番号π/3で計算されるので、図5bのように、パターン番号6→5の間の断続角度は2π、パターン番号5→4の間5π/3、パターン番号4→3の間4π/3、パターン番号3→2の間π、パターン番号2→1の間2π/3、パターン番号1→6の間π/3となる。角速度算出部15は、回転位置信号U,V,Wのうちの少なくとも1つの信号を用いて、サンプル時間あたりの角速度rad/secを算出し、乗算部16へ出力する。角速度算出部15の詳細は後述する。この角速度が、サンプル時間あたりのロータ7の角度変化量に相当する。乗算部16は、角速度算出部15から入力されるサンプル時間あたりの角速度に、回転方向検出部14から入力される1正回転時または-1逆回転時を乗じて、角速度積算制限部17へ出力する。角速度積算制限部17は、パターン変換部12から入力されるパターン番号が変化するまでの期間、乗算部16から入力される角速度を積算していき、この積算値を±π/3に制限する。具体的には、積算値が±π/3の範囲内のとき、乗算部16から入力された角速度をそのまま連続角度算出部18へ出力し、積算値がπ/3以上または-π/3以下のときは出力しない。これにより、図5aにおいて例えばパターン番号2→3の間に、角速度の積算値がπ/3を超えることを防ぎ、連続角度が2π/3rad以上に過補正されることを防止している。同様に、図5bにおいて例えばパターン番号5→4の間に、角速度の積算値が-π/3以下になることを防ぎ、連続角度が4π/3rad以下に過補正されることを防止している。連続角度算出部18は、断続角度算出部13から入力されるπ/3rad毎の断続角度に、サンプル時間毎に角速度積算制限部17から入力されるサンプル時間あたりの角速度rad/secを積算していき逆回転なら減算していくことになる、連続角度を算出する。これにより、図5に示すように方形波状の断続角度を補間した、正弦波状の連続角度を得ることができる。オフセット角度補正部19は、連続角度算出部18から入力される連続角度に、ロータ7の初期位置のずれを示すオフセット角度を加算するオフセット補正を行い、補正後の連続角度が0以下の場合は2πを加えて出力する。一方、補正後の連続角度が2π以上の場合は2πを減じて出力する。これにより、連続角度を0から2πの範囲内に制限する。なお、オフセット角度として、ロータ7の実際の初期位置ずれを、オフセット角度補正部19に設定しておく。次に、角速度算出部15の詳細を説明する。図6は、角速度算出部15の内部構成を示すブロック図である。角速度算出部15は、I/F2から入力される回転位置信号U,V,Wのうちの1つの信号を選択して出力する信号切替部21と、その信号の立ち上りを検出する立ち上り検出部22と、立ち上りから次の立ち上りまでの時間間隔をカウントする時間間隔計測部23と、時間間隔を適正範囲内に制限する時間間隔補正部24と、時間間隔を角速度に変換する角速度変換部25とから構成される。角速度変換部25が変換したサンプル時間あたりの角速度は、上述の連続角度算出部18に出力されることになる。なお、この角速度算出部15においても、各部は所定のサンプル時間例えば0.001sec毎に1回ずつ動作する。信号切替部21は、回転位置信号U,V,Wのうちのいずれか1つの信号を選択し、立ち上り検出部22へ出力する。以下では、回転位置信号Uを出力する場合を例に用いて説明するが、回転位置信号Vを出力する場合および回転位置信号Wを出力する場合も同様である。立ち上り検出部22は、サンプル時間毎に、信号切替部21から入力される回転位置信号Uの値と前回入力の値とを比較して、LからHへ変化する立ち上りエッジを検出する。なお、立ち上り検出部22は、HからLへ変化する立ち下りエッジを検出してもよい。そして、立ち上り検出部22は立ち上りまたは立ち下りを検出した都度、パルスカウント部23へ立ち上り信号を出力する。時間間隔計測部23は、立ち上り検出部22から立ち上り信号を受けるとカウントを開始し、サンプル時間毎にカウント値をカウントアップしていく。そして、次の立ち上り信号を受けると、そのときのカウント値を時間間隔補正部24へ出力し、カウント値をリセットして再びカウントアップを開始する。よって、カウント値は、回転位置信号Uの立ち上りエッジから次の立ち上りエッジまで、パルス1周期の時間間隔を表し、ロータ7の回転速度が遅いほどカウント値が大きくなる。時間間隔補正部24は、時間間隔計測部23から入力されるカウント値、即ち時間間隔が、適正範囲内にあればそのまま角速度変換部25へ出力し、適正範囲以上または以下の場合は時間間隔に代えて適正範囲の上限値または下限値を出力する。なお、適正範囲の上限値と下限値は予め時間間隔補正部24に設定しておくこととし、ここでは下限値を0とし、時間間隔がマイナス値にならないようにする。また、上限値は、ブラシレスモータ5を起動させるために必要な最低回転速度に相当する時間間隔の値とする。ブラシレスモータ5の起動時にはロータ7の回転速度が0で回転位置信号Uのパルスが発生しないため、この間に時間間隔計測部23でカウントアップが延々続くとオーバーフローしたり、ロータ7を回転させるために必要な励磁電流が流れなくなったりする。これを防止するために、上限値によってロータ7の最低回転速度を担保し、低回転時でも確実にトルクを生じさせる。角速度変換部25は、ロータ7が1回転する電気角2πradを、時間間隔補正部24から入力される補正後のパルス間隔のカウント値で除して、角速度rad/sec、即ちサンプル時間あたりの角度変化量を算出する。このようにして、角速度が、回転位置信号Uのパルス周期毎に算出され、乗算部16に出力される。今回パルス周期で算出された角速度は、次回パルス周期において連続角度算出部18の連続角度算出に用いられることになる。このように、角速度算出部15は、ロータ7の回転速度を検出するために回転位置信号のパルス周期を計測するが、ここではU相のホールIC8Uから出力される回転位置信号Uのみを用いて計測を行っている。そのため、ホールIC8U,8V,8Wの配置、ホールIC8U,8V,8Wの感度、およびロータ7側マグネットの着磁などによる各ホールIC8U,8V,8Wのばらつきの影響を排除することができる。また、立ち上りエッジのみを検出するので、回転位置信号のH,Lの比率が50:50でなくても回転数がばらつくことはない。図7に、制御部3の各部の出力例を示す。図7aはオフセット角度補正部19の出力する連続角度のグラフであり、実線が連続角度、破線はロータ7の実際の角度を示す。図7b~図7dはホールIC8U,8V,8Wの出力する回転位置信号U,V,Wのグラフである。図7eはこれらの回転位置信号U,V,Wの値の組み合わせに対応するパターン番号パターン変換部12の出力と回転方向の向き回転方向検出部14の出力である。図7fは立ち上り検出部22における回転位置信号Uの立ち上り信号を示すパルスである。図7gは角速度変換部25の出力する角速度のグラフである。図7gでは角速度の経時変化のグラフを示しているが、実際の角速度算出部15の出力は、立ち上りから次の立ち上りまでの時間間隔C1の角速度の平均値となる。時間間隔C2以降も同様である。パターン変換部12は、回転位置信号U,V,Wの値の組み合わせから、図7eのようにパターン番号を決定する。そして、回転方向検出部14が前回と今回のパターン番号の比較から回転方向の正逆を決定する。例えば、パターン番号が1~6へ昇順に変化する期間P1~P3は正回転と判定され、期間P3の最後でパターン番号が6から5に変化し、続けて降順に変化していく期間P4は逆回転と判定される。さらに、期間P4の最後でパターン番号が1から2に変化し、続けて昇順に変化していく期間P5は正回転と判定される。このようにして、パターン番号と回転方向が求まる。続いて断続角度算出部13は、正回転ならパターン番号-1π/3を計算し、逆回転ならパターン番号π/3を計算して、断続角度を求める。そして、連続角度算出部18において、この断続角度に、角速度算出部15で求め乗算部16と角速度積算制限部17を経て入力されるサンプル時間あたりの角速度を加算または減算していき、連続角度を求める。以下の説明では、ロータ7の初期位置のずれがないものとしオフセット角度0rad、オフセット角度補正部19による補正を考えない。例えば、正回転の期間P3において、パターン番号1が決定されたサンプル時間に、断続角度算出部13が断続角度0rad=1-1π/3を算出する。続いて連続角度算出部18が、この断続角度0radに、時間間隔C2に基づいて算出されたサンプル時間あたりのプラスの角速度c2を積算していくので、角度が連続的に大きくなっていく。そのまま連続角度を計算していき、あるサンプル時間でパターン番号2が決定されると、断続角度算出部13が断続角度π/3rad=2-1π/3を算出する。そして連続角度算出部18がサンプル時間毎に、この断続角度2π/3に角速度c2を積算していき、連続角度を求める。同じようにして、期間P3のパターン番号6でも断続角度5π/3rad=6-1π/3を算出して、サンプル時間毎に角速度c2を加算していくが、このパターン番号6の間にロータ7の回転速度が遅くなって次のパターン番号になかなか変化しないため、断続角度に加算される角速度c2の積算値が、断続角度の分解能π/3以上になって、連続角度が2πradを超えてしまう。そこで、角速度積算制限部17において角速度c2の積算値がπ/3以上になると連続角度算出部18への角速度c2の出力を停止する。これにより、それ以上角速度c2が加算されず、パターン番号が次へ変化するまでのあいだ連続角度が2πradのままとなる図7aの矢印a,b。そして、パターン番号が6から5に変化すると逆回転が検出され期間P3からP4へ、逆回転の期間P4において、断続角度算出部13が断続角度5π/3rad=5π/3を算出して、連続角度算出部18に出力する。従って、パターン番号が6から5に変化したサンプル時間において、連続角度が2πradから5π/3radに変化する図7aの矢印b,c。続くサンプル時間毎に、断続角度5π/3radにマイナスの角速度c2を積算していくので、角度が連続的に小さくなっていく。ただし、ロータ7の回転速度が遅く、次のパターン番号になかなか変化しないため、角速度c2の積算値が-π/3以下になって連続角度が4π/3rad以下にならないように、角速度積算制限部17が角速度c2の出力制限を行う。これにより、パターン番号5の途中で連続角度が一定となる図7aの矢印d,e。逆回転の場合、期間P4前半図7aの矢印fより手前のパターン番号5,4で用いる角速度は時間間隔C2で求めた角速度c2であったが、パターン番号4から3に変化するタイミングで回転位置信号Uの立ち上りエッジが検出されるので、図7aの矢印f以降のパターン番号3~1さらに次の期間P5のパターン番号2~6で用いる角速度は時間間隔C3で求めた角速度c3となる。このように、断続角度を連続角度に補間するために用いる角速度は、前回の時間間隔から求めた値のため、ロータ7の回転速度が急激に変化する場合には連続角度と実際の角度に多少のずれが生じているが、期間P9以降のように、ロータ7の回転速度が一定で安定している状態では連続角度が実測の角度に良く追従している。また、回転方向が反転するブラシレスモータ5にモータ制御装置1を適用した場合、逆回転から正回転に移行したあとの連続角度の追従が遅れる傾向があるので、反転を伴わず連続して同じ方向に回転を行うブラシレスモータ5の角度検出により適している。以上より、実施の形態1によれば、モータ制御装置1は、ロータ7が電気角2πradで1回転する間に取り得る回転位置信号U,V,Wの値の組み合わせ毎に設定された1~6の昇順のパターン番号を記憶しているパターン情報保持部11と、3つのホールIC8U,8V,8Wがそれぞれ出力する回転位置信号U,V,Wを入力に用いて、当該入力された回転位置信号U,V,Wの値の組み合わせに対応するパターン番号をパターン情報保持部11を参照して決定するパターン変換部12と、ロータ7が1回転する電気角2πradをパターン番号の最大値6で除した基準角度π/3radを、パターン変換部12の決定したパターン番号に乗じて、ロータ7の断続角度を算出する断続角度算出部13と、入力された回転位置信号U,V,Wに基づいて、回転位置信号U,V,Wの値の組み合わせが変化する時間間隔より短いサンプル時間あたりのロータ7の角速度を算出する角速度算出部15と、サンプル時間毎に、断続角度算出部13の算出した断続角度に角速度算出部15の算出したサンプル時間あたりの角速度を積算していき、断続角度を補間した連続角度を算出する連続角度算出部18とを備えるように構成した。このため、方形波駆動用のブラシレスモータ5に新たな電気回路を追加するなど上記特許文献1のような改造を加えることなく、制御部3のロジック変更のみで連続角度を推定できる。これにより、もっぱら方形波駆動するように作られたブラシレスモータ5を、正弦波駆動により、効率よくスムーズに回転させることができる。また、実施の形態1によれば、モータ制御装置1は、パターン変換部12の決定したパターン番号の増減に応じてロータ7の回転方向を検出する回転方向検出部14を備え、断続角度算出部13は、回転方向検出部14で逆回転を検出した場合、パターン番号にπ/3radを乗じた値を断続角度とし、正回転を検出した場合、その断続角度よりπ/3rad小さい値を断続角度とし、連続角度算出部18は、正逆回転するブラシレスモータ5について回転方向検出部14で正回転を検出した場合、プラスの角速度を積算していき、逆回転を検出した場合、マイナスの角速度を積算していくように構成した。このため、π/3rad毎にロータ7の回転方向を検出でき、頻繁に反転が起こっても安定した駆動制御が可能である。また、実施の形態1によれば、モータ制御装置1は、3つのホールIC8U,8V,8WのうちのホールIC8Uが出力した回転位置信号Uの値の立ち上りから次の立ち上りまでの時間間隔、または立ち下りから次の立ち下りまでの時間間隔を計測する時間間隔計測部23を備え、角速度算出部15は、時間間隔計測部23の計測した時間間隔をロータ7が1回転する電気角2πradで除してサンプル時間あたりのロータ7の角速度を算出するように構成した。このため、連続して同じ方向に回転するブラシレスモータ5にモータ制御装置1を適用した場合に、ホールIC8U,8V,8Wの配置および感度、ならびにロータ7側マグネットの着磁などによる回転位置信号U,V,Wの位相ずれの影響を排除することができ、ブラシレスモータ5をより効率よくスムーズに回転させることができる。また、実施の形態1によれば、モータ制御装置1は、時間間隔計測部23が計測する時間間隔を、ブラシレスモータ5の起動が可能な最低回転速度に相当する時間間隔の上限値に制限する時間間隔補正部24を備えるように構成した。このため、ロータ7の低速回転時にも適切に起動トルクを発生させることができる。実施の形態2.図8は、本実施の形態2に係る制御部3aの構成を示すブロック図である。また、図9は、本実施の形態2に係る角速度算出部15aの内部構成を示すブロック図である。図8および図9において、図2および図6と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。上記実施の形態1では、回転位置信号Uの立ち上りまたは立ち下りエッジ検出のタイミングで角速度を更新する構成にして、反転を伴わずに連続回転を行うブラシレスモータに対して有利であることを示した。これに対し、サーボ制御を行うモータでは反転および回転速度の変化が頻繁に起こるため、応答性をさらに向上させることが望ましい。そこで、本実施の形態2では角速度の更新に回転位置信号U,V,Wを使用して、応答性を高める構成にする。図8に示すように、パターン変換部12aは、回転位置信号U,V,Wの値の組み合わせに対応するパターン番号を角速度算出部15aにも出力する。図9に示すように、角速度算出部15aは、パターン遷移検出部30と、時間間隔計測部23aと、時間間隔補正部24と、角速度変換部25aとから構成されている。パターン遷移検出部30は、パターン変換部12aから入力されるパターン番号の遷移を検出して、検出の都度、時間間隔計測部23aに通知する。時間間隔計測部23aは、パターン遷移検出部30からパターン番号変化検出の通知を受けるとカウントを開始し、サンプル時間毎にカウント値をカウントアップしていく。そして、次のパターン番号変化検出の通知を受けると、そのときのカウント値を時間間隔補正部24へ出力し、カウント値をリセットして再びカウントアップを開始する。よって、カウント値は、3つのホールIC8U,8V,8Wがそれぞれ出力した回転位置信号U,V,Wの値の組み合わせが変化する時間間隔を表し、ロータ7の回転速度が遅いほどカウント値が大きくなる。角速度変換部25aは、電気角π/3radを、時間間隔補正部24から入力される補正後のカウント値で除して、サンプル時間あたりの角速度rad/secを算出する。このようにして、角速度が、パターン番号が変化する毎に算出され、乗算部16に出力される。今回のパターン番号中に算出された角速度は、次のパターン番号のときに連続角度算出部18の連続角度算出に用いられることになる。図10に、本実施の形態2の制御部3aの各部の出力例を示す。図10aはオフセット角度補正部19の出力する連続角度のグラフであり、実線が連続角度、破線はロータ7の実際の角度を示す。図10bはパターン遷移検出部30におけるパターン番号の変化検出タイミングを示すパルスである。なお、ホールIC8U,8V,8Wの出力する回転位置信号U,V,Wのグラフは図7b~図7dと同じであり、これらの回転位置信号U,V,Wの値の組み合わせに対応するパターン番号パターン変換部12aの出力と回転方向の向き回転方向検出部14の出力は図7eと同じである。図10bに示すように、パターン番号の変化を検出する都度出力されるパルス毎に角速度を求めるので、ロータ7の回転速度が低下してきた場合に、回転位置信号Uのパルス周期の終了を待つことなく、即座に角速度を更新することができる。そのため、図7aのグラフと比較すると、図10aのグラフの連続角度実線の方が、ロータ7の回転速度および回転方向の変化に対して応答性が向上していることがわかる。以上より、実施の形態2によれば、モータ制御装置1は、3つのホールIC8U,8V,8Wがそれぞれ出力する回転位置信号U,V,Wの値の組み合わせの変化を検出するパターン遷移検出部30と、パターン遷移検出部30の検出から次の検出までの時間間隔を計測する時間間隔計測部23aとを備え、角速度算出部15aは、時間間隔計測部23aの計測した時間間隔をπ/3radで除してサンプル時間あたりのロータ7の角速度を算出するように構成した。このため、ロータ7の実際の角度に対する連続角度の応答性を向上させることができ、正逆回転するブラシレスモータ5をより効率よくスムーズに回転させることができる。実施の形態3.図11は、本実施の形態3に係る制御部3bの構成を示すブロック図である。また、図12は、本実施の形態3に係る角速度算出部15bおよび安定性評価部40の内部構成を示すブロック図である。図11および図12において、図2および図6と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。本実施の形態3では、上記実施の形態1の制御部3について、ロータ7の回転数が安定している場合に回転位置信号U,V,Wにばらつきがあってもスムーズな角度出力を得ることができる構成にして、ブラシレスモータ5のトルクリップルを改善する。図11に示すように、制御部3bは新たに、ロータ7の回転速度が安定しているか否かを判定する安定性評価部40、安定時の角速度を算出する安定時連続角度算出部41、および安定性評価部40の判定結果に従ってオフセット角度補正部19の出力と安定時連続角度算出部41の出力とを切り替える出力切替部42を備える。図12に示すように、角速度算出部15bにおいて、立ち上り検出部22bは、回転位置信号Uの立ち上りエッジまたは立ち下りエッジの検出タイミングを表す立ち上り信号を安定性評価部40および安定時連続角度算出部41に出力する。また、時間間隔計測部23bは安定性評価部40へ、サンプル時間毎のカウント値を出力する。安定性評価部40は、加算部43,44と、乗算部45,46と、なまし値保持部47と、比較部48とから構成されている。この安定性評価部40では、サンプル時間毎のカウント値が急変した場合に急変前後の値の変化を穏やかにするなまし計算を乗算部45,46および加算部44で行って、求めたなまし値をなまし値保持部47に保持する。そして、加算部43が、今回サンプル時間のカウント値となまし値保持部47が保持している前回サンプル時間のなまし値の差分を計算する。さらに、比較部48がその差分の絶対値と予め設定されている閾値とを比較して、絶対差分値が閾値以下ならロータ7の回転速度が安定していると判定する。一方、絶対差分値が閾値より大きければ回転速度が安定していない、即ち急変していると判定する。なまし計算としては、例えば図12に示すように、乗算部45にて今回サンプル時間のカウント値となまし係数0.5の乗算を行い、乗算部46にてなまし値保持部47に保持されている前回サンプル時間のなまし値となまし係数0.5の乗算を行い、加算部44でそれぞれの値を加算して今回サンプル時間のなまし値を求める。求めたなまし値はなまし値保持部47にて保持する。ただし、時間間隔計測部23においてカウント値が立ち上り信号によってリセットされることにあわせて、なまし値保持部47においても立ち上り信号によって保持しているなまし値をリセットする。なお、なまし計算はこれ以外の方法で行ってもよく、フィルタ処理であってもよい。図13に、カウント値となまし値を比較するグラフを例示する。グラフの横軸は時間、縦軸はカウント値であり、破線は時間間隔計測部23から安定性評価部40に入力されたカウント値、実線はなまし値保持部47に保持されたなまし値を示す。図13の矢印g,hのようにカウント値が急変した場合でもなまし値は穏やかに変化するので、カウント値となまし値の絶対差分値が大きくなる。一方、図13の矢印i,jのようにカウント値が安定している場合はなまし値との絶対差分値が小さくなる。従って、例えば閾値を20に設定すれば、矢印g,h付近はロータ7の回転速度が急変していると判定でき、矢印i,j付近はロータ7の回転速度が安定していると判定できる。図11において、安定時連続角度算出部41は、乗算部16から入力されるサンプル時間あたりの角速度正回転時はプラス値、逆回転時はマイナス値を積算していき、安定時の連続角度として出力切替部42へ出力する。なお、安定時連続角度算出部41は、角速度算出部15bの立ち上り検出部22bから、回転位置信号UまたはV,Wの立ち上り信号または立ち下り信号を受け、回転位置信号Uの立ち上り毎に角速度の積算値をリセットする。出力切替部42は、安定性評価部40から入力される判定結果に基づいて、ロータ7の回転速度が安定している場合は安定時連続角度算出部41の算出する連続角度を外部出力し、一方、回転速度が急変している場合はオフセット角度補正部19の算出する連続角度を外部出力する。図14に、本実施の形態3の制御部3bの出力例を示す。図14aは出力切替部42の出力する連続角度のグラフであり、実線が連続角度、破線はロータ7の実際の角度を示す。また、本実施の形態3の効果を説明するために、対比としてオフセット角度補正部19の出力する連続角度のグラフを図14bに示す。さらに、図14c~図14eはホールIC8U,8V,8Wの出力する回転位置信号U,V,Wのグラフである。本来、ホールIC8U,8V,8Wは電気角で2π/3radずつの等間隔に配置されるが、この例では互いにずれた位置に配置されたことにより図14c~図14eのように回転位置信号U,V,Wの位相もπ/3radずつの等間隔のずれになっておらず、位相ずれが生じている状態である。ただし、位相ずれは定常であり、ロータ7の回転速度は安定している。従って、安定性評価部40は安定している状態と判定する。なお、ホールIC8U,8V,8Wの配置ずれ以外にも、上述したような例えばホールIC8U,8V,8Wの感度、ロータ7側マグネットの着磁などによるばらつきの影響によっても、位相ずれが生じる。図14bにおいて、実線で示す連続角度は、上記実施の形態1と同じ方法により算出される。破線で示す実際の角度は一定に変化しているので、回転位置信号Uの立ち上りから次の立ち上りまでの時間間隔を用いて求まるサンプル時間あたりの角速度は実際の角速度と等しくなる。しかしながら、位相ずれが生じているので、図14bの矢印kに顕著なように、回転位置信号Uの立ち上りにあわせて変化するパターン番号6→1のタイミングで、連続角度と実際の角度にずれが生じる。また、回転位置信号U,V,Wの値の組み合わせが変化する時間間隔が等間隔でないため、時間間隔の長いパターン番号では断続角度に角速度を積算していく途中で積算値がπ/3radを超えてしまい、角速度積算制限部17により値の制限を受けることになる図14bの矢印l。さらに、時間間隔の短いパターン番号では断続角度にサンプル時間あたりの角速度を積算していく途中で次のパターン番号に変化してしまい、次の断続角度へと急激に値が変化してしまうことになる図14bの矢印m。このように、ロータ7の回転速度が安定していても、回転位置信号U,V,Wの波形がばらついていると、オフセット角度補正部19が出力する連続角度が実際の角度からずれ、トルクリップルの原因となり得る。一方、図14aにおいて、破線で示す実際の角度は一定に変化しているので、回転位置信号Uの立ち上りから次の立ち上りまでの時間間隔を用いて求まるサンプル時間あたりの角速度は実際の角速度と等しくなる。これは図14bと同じである。そして、本実施の形態3では、安定時連続角度算出部41が回転位置信号Uの立ち上りから次の立ち上りまでの期間、0radからサンプル時間毎に角速度を積算していくので、実線で示す連続角度の傾きが実際の角度の傾きに一致する。ただし、位相ずれが生じているので、回転位置信号Uの立ち上りにあわせた連続角度のリセットのタイミングが実際の角度の0radになるタイミングからずれるが図14aの矢印n、ロータ7が安定的に回転している最中であればブラシレスモータ5の動作に影響はなく、トルクリップルなく高精度に駆動制御することができる。本実施の形態3ではロータ7の回転の安定性によって角度推定方法を切り替えるので、安定時により正確な連続角度を算出することができる。これに対し、先立って説明した特許文献3のようにロータ7の回転数の高低によって角度推定方法を切り替える構成では、高回転または低回転であっても回転数が安定しているとは限らないため、正確な角度算出ができない場合もあった。なお、図14の例では、ブラシレスモータ5が正回転している最中にロータ7の回転速度が安定した場合を説明したが、逆回転している最中に安定した場合にも安定時角速度算出部41の出力に切り替え可能である。逆回転の場合、安定時角速度算出部41は、回転位置信号Uの立ち上りから次の立ち上りまでの期間、乗算部16から入力されるマイナスの角速度をサンプル時間毎に2πradから減算していき、連続角度を算出する。以上より、実施の形態3によれば、モータ制御装置1は、時間間隔計測部23bの計測する時間間隔のサンプル時間あたりの変化量に基づいて、ロータ7の回転速度が安定しているか否かを判定する安定性評価部40と、角速度算出部15bの算出したサンプル時間あたりの角速度を、3つのホールIC8U,8V,8WのうちのホールIC8Uが出力した回転位置信号Uの値の立ち上りから次の立ち上りまでの期間または立ち下りから次の立ち下りまでの期間サンプル時間毎に積算していき、連続角度を算出する安定時連続角度算出部41と、安定性評価部40で安定していると判定した場合は安定時連続角度算出部41に切り替え、安定していないと判定した場合は連続角度算出部18連続角度補正部19に切り替える出力切替部42とを備えるように構成した。このため、ロータ7が安定して回転している場合に、回転位置信号U,V,Wのばらつきがあってもスムーズな連続角度の出力を得ることができ、トルクリップルを改善できる。なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。また、モータ制御装置1は、ブラシレスモータ5が有するホールICの数、ロータ側マグネットの磁極数などの構成に応じて、適宜、制御部3のロジックを変更すればよい。"