"ステアリングの操作角度に応じて回転軸の角度が変更される操舵輪を備える乗用型芝刈り車両において、前記ステアリングの操作角度を検出する検出器と、前記検出器の検出結果が過去の一定期間に亘って予め設定された第1範囲内に収まっている場合には、前記ステアリングの操作角度を前記検出器の検出結果で示される操作角度に固定して前記操舵輪を制御する制御装置とを備えることを特徴とする乗用型芝刈り車両。前記制御装置は、現時点を基準として前記過去の一定期間を規定するとともに、現時点における前記検出器の検出結果を基準として前記第1範囲を規定することを特徴とする請求項1記載の乗用型芝刈り車両。前記制御装置は、前記検出器の検出結果によって示される操作角度が前記ステアリングの原点角度付近である場合であって、前記検出器の検出結果が前記ステアリングの原点を基準として予め設定された第2範囲内に収まっている場合には、前記ステアリングの操作角度を前記検出器の検出結果で示される操作角度に固定して前記操舵輪を制御することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の乗用型芝刈り車両。前記制御装置は、前記検出器の検出結果が前記第1範囲又は第2範囲を超えた場合には、前記検出器の検出結果に基づいて前記操舵輪を制御することを特徴とする請求項3記載の乗用型芝刈り車両。ステアリングの操作角度に応じて回転軸の角度が変更される操舵輪を備える乗用型芝刈り車両の制御方法であって、前記ステアリングの操作角度を検出器で検出する第1ステップと、前記検出器の検出結果が過去の一定期間に亘って予め設定された第1範囲内に収まっているか否かを判断する第2ステップと、前記第2ステップで前記第1範囲内に収まっていると判断した場合に、前記ステアリングの操作角度を前記検出器の検出結果で示される操作角度に固定して前記操舵輪を制御する第3ステップとを有することを特徴とする乗用型芝刈り車両の制御方法。ところで、競技場等の整地された場所では、乗用型芝刈り車両の姿勢がほぼ水平に保たれた状態で芝の刈り取りが行われる。このような場所では、芝の高さを一定に揃えるとともに、芝の刈り取り模様縞模様を綺麗にするために、走行速度及び旋回半径が一定になるように乗用型芝刈り車両が運転されることが殆どである。これに対し、傾斜のある山岳コースや起伏の激しいグリーン等では、乗用型芝刈り車両の姿勢が前後方向或いは左右方向に様々に変化する状況の下で芝の刈り取りが行われる。このような状況の下においては、乗用型芝刈り車両の速度や姿勢の変化に応じてステアリングがふらついてしまう。すると、作業者の予期せぬ旋回が生じたり、作業者が想定している方向への旋回性や直進性が低下するという状況が生ずる。ここで、エンジンを備える従来の乗用型芝刈り車両は油圧式のパワーステアリングを備えているものが多く、上述したハイブリッド式或いは電動式の乗用型芝刈り車両は、電動式のパワーステアリングを備えるものが多い。油圧式のパワーステアリングは、エンジンの駆動力によってポンプを駆動し、これにより得られる油圧によって操舵輪の操舵を補助するものである。これに対し、電動式のパワーステアリングは、モータ等の駆動力によって操舵輪の操舵を補助するものである。上述したステアリングのふらつきは、油圧式のパワーステアリングを備える乗用型芝刈り車両であっても、電動式のパワーステアリングを備える乗用型芝刈り車両であっても生ずる。しかしながら、電動式のパワーステアリングは、油圧式のパワーステアリングよりも応答速度が速い。このため、電動式のパワーステアリングを備える乗用型芝刈り車両では、油圧式のパワーステアリングを備える乗用型芝刈り車両よりも、作業者の予期せぬ旋回が生じやすく、旋回性や直進性が低下しやすいという問題があった。本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、走行時におけるステアリングのふらつきを抑制することで、予期せぬ旋回を防止して旋回性や直進性を向上させることができる乗用型芝刈り車両及びその制御方法を提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明の乗用型芝刈り車両は、ステアリング16の操作角度に応じて回転軸の角度が変更される操舵輪12を備える乗用型芝刈り車両1において、前記ステアリングの操作角度を検出する検出器E11と、前記検出器の検出結果が過去の一定期間Δtに亘って予め設定された第1範囲R2内に収まっている場合には、前記ステアリングの操作角度を前記検出器の検出結果で示される操作角度に固定して前記操舵輪を制御する制御装置34とを備えることを特徴としている。また、本発明の乗用型芝刈り車両は、前記制御装置が、現時点を基準として前記過去の一定期間を規定するとともに、現時点における前記検出器の検出結果を基準として前記第1範囲を規定することを特徴としている。また、本発明の乗用型芝刈り車両は、前記制御装置が、前記検出器の検出結果によって示される操作角度が前記ステアリングの原点角度付近である場合であって、前記検出器の検出結果が前記ステアリングの原点を基準として予め設定された第2範囲R1内に収まっている場合には、前記ステアリングの操作角度を前記検出器の検出結果で示される操作角度に固定して前記操舵輪を制御することを特徴としている。また、本発明の乗用型芝刈り車両は、前記制御装置が、前記検出器の検出結果が前記第1範囲又は第2範囲を超えた場合には、前記検出器の検出結果に基づいて前記操舵輪を制御することを特徴としている。本発明の乗用型芝刈り車両の制御方法は、ステアリング16の操作角度に応じて回転軸の角度が変更される操舵輪12を備える乗用型芝刈り車両1の制御方法であって、前記ステアリングの操作角度を検出器E11で検出する第1ステップST15と、前記検出器の検出結果が過去の一定期間Δtに亘って予め設定された第1範囲R2内に収まっているか否かを判断する第2ステップST17と、前記第2ステップで前記第1範囲内に収まっていると判断した場合に、前記ステアリングの操作角度を前記検出器の検出結果で示される操作角度に固定して前記操舵輪を制御する第3ステップST18、ST19とを有することを特徴としている。本発明によれば、ステアリングの操作角度を検出する検出器の検出結果が過去の一定期間に亘って予め設定された第1範囲内に収まっている場合には、ステアリングの操作角度を検出器の検出結果で示される操作角度に固定して操舵輪を制御しているため、走行時におけるステアリングのふらつきが抑制され、予期せぬ旋回を防止することができるとともに、旋回性や直進性を向上させることができるという効果がある。以下、図面を参照して本発明の一実施形態による乗用型芝刈り車両及びその制御方法について詳細に説明する。図1は、本発明の一実施形態による乗用型芝刈り車両の外観を示す斜視図である。図1に示す通り、本実施形態の乗用型芝刈り車両1は、フレーム10に支持される2つの前輪11a,11b駆動輪及び1つの後輪12操舵輪と、2つの前側芝刈りユニット13a,13b及び1つの後側芝刈りユニット14とを備えており、前輪11a,11b及び後輪12によって走行しつつ、走行経路に沿って前側芝刈りユニット13a,13b及び後側芝刈りユニット14により芝の刈り取りを行う。図1に示す乗用型芝刈り車両1は、モータで発生する動力を用いて走行を行うとともに、モータで発生する動力を用いて芝の刈り取りを行う電動式の乗用型芝刈り車両である。尚、乗用型芝刈り車両1が備える前側芝刈りユニット13a,13b及び後側芝刈りユニット14の各々には、刈り取られた芝刈芝を収容するバケットが取り付けられるが、図1ではバケットが取り外されている状態を図示している。フレーム10の略中央上部には、作業者が着席するシート15が配設されている。このシート15の前方上部にはステアリングホイール16ステアリングが設けられており、前方下部には後進アクセルペダル17、前進アクセルペダル18、及びブレーキペダル19が設けられている。シート15に着席した作業者によってステアリングホイール16が操作されることで乗用型芝刈り車両1の進行方向が定められ、後進アクセルペダル17、前進アクセルペダル18、及びブレーキペダル19が操作されることにより、乗用型芝刈り車両1の後進、前進、停止、及び走行速度が定められる。前輪11a,11bは、フレーム10の右側前方下部及び左側前方下部にそれぞれ配設されており、モータ41図1では図示省略、図2参照で発生する動力によって駆動される駆動輪であり、車両の左右方向に沿う回転軸の周りで回転可能にフレーム10に支持されている。後輪12は、フレーム10の中央後方下部に配設されており、ステアリングホイール16の回転量に応じて左右方向に揺動可能に構成されて操舵輪として機能する。後輪12の左右方向への揺動に合わせて後輪12の回転軸も揺動するため、ステアリングホイール16を回転させることにより乗用型芝刈り車両1の進行方向が変更される。前側芝刈りユニット13a,13bは、前輪11a,11bの各々の前方において昇降可能に支持されており、下降して前輪11a,11bの前方で地面に接している状態で芝の刈り取りを行う。これら前側芝刈りユニット13a,13bの各々は、前側ローラ21、電動リール22回転刃、不図示の後側ローラ、及びモータ24を備える。前側ローラ21及び不図示の後側ローラは、下降した状態にある前側芝刈りユニット13a,13bを地面上に支持するために設けられている。電動リール22は、芝を刈るための螺旋状の刃が側面に複数形成された略円柱形状の部材であって、回転軸が車両の左右方向に設定されており、モータ24によって駆動される。この電動リール22は、前側ローラ21と不図示の後側ローラとの間に配設され、刈り取った後の芝の高さの分だけ前側ローラ21及び不図示の後側ローラよりも上方に配置されている。尚、前側ローラ21及び不図示の後側ローラに対する電動リール22の高さ位置は、例えば数mm~十数mm程度の範囲で微調整が可能である。フレーム10の前部には、中央部から右方向に延びる支持アーム25aと、中央部から左方向に延びる支持アーム25bとが設けられている。支持アーム25aは、その右端部において車両の前後方向における回転軸の周りで前側芝刈りユニット13aを揺動可能に支持しており、支持アーム25bは、その左端部において車両の前後方向における回転軸の周りで前側芝刈りユニット13bを揺動可能に支持している。このため、車両の左右方向に地面が傾斜していても、その傾斜に合わせて前側芝刈りユニット13a,13bを傾斜させることができる。支持アーム25a,25bには、電動アクチュエータとしての電動シリンダ26a,26bが取り付けられている。電動シリンダ26aが伸縮すると支持アーム25aの右端部が上下方向に移動し、これにより前側芝刈りユニット13aが昇降する。同様に、電動シリンダ26bが伸縮すると支持アーム25bの左端部が上下方向に移動し、これにより前側芝刈りユニット13bが昇降する。つまり、支持アーム25a,25b及び電動シリンダ26a,26bは、前側芝刈りユニット13a,13bを昇降させる昇降機構をなす。尚、図1では、前側芝刈りユニット13aが上昇しており、前側芝刈りユニット13bが下降している状態を図示している。後側芝刈りユニット14は、前輪11a,11bと後輪12との間において昇降可能に支持されており、下降して後輪12の前方で地面に接している状態で芝の刈り取りを行う。この後側芝刈りユニット14は、前側芝刈りユニット13a,13bと同様に、前側ローラ21、電動リール22回転刃、不図示の後側ローラ、及びモータ24を備えており、電動シリンダ26a,26bと同様の電動シリンダ電動アクチュエータ等を備える不図示の昇降機構によって昇降される。尚、後側芝刈りユニット14も、前側芝刈りユニット13a,13bと同様に、車両の前後方向における回転軸の周りで揺動可能に支持されており、車両の左右方向における地面の傾斜に合わせて傾斜が可能である。また、シート15の右側前方ステアリングホイール16の右側には、タッチパネル式の表示装置例えば、液晶表示装置27が設けられている。この表示装置27は、作業者の指示を入力するとともに、乗用型芝刈り車両1の現在の状態を示す情報等の各種情報を表示するものである。前側芝刈りユニット13a,13b及び後側芝刈りユニット14の昇降、及びこれらに設けられた電動リール22の始動停止は、作業者が表示装置27を操作することによって入力される指示に応じて制御される。表示装置27に表示される情報としては、乗用型芝刈り車両1の走行速度、前側芝刈りユニット13a,13b及び後側芝刈りユニット14の各々に設けられた電動リール22の回転速度、及び芝の育成状況を示す情報等の情報である。尚、ステアリングホイール16の下方であって、前進アクセルペダル18とブレーキペダル19との間には、乗用型芝刈り車両1の前方を照明する照明装置28が設けられている。また、シート15の後方のフレーム10上には、乗用型芝刈り車両1を動作させる電力を供給するバッテリBが設けられている。具体的に、バッテリBから供給される電力は、前輪11a,11bを駆動するモータ41図2参照、後輪12を揺動させる駆動力を発生する電動シリンダ44に内蔵されるモータ42図2参照、前側芝刈りユニット13a,13b及び後側芝刈りユニット14の各々に設けられたモータ24、及び電動シリンダ26a,26bを駆動する動力を発生するモータ図示省略等を駆動するために用いられる。図2は、本発明の一実施形態による乗用型芝刈り車両の制御系統の要部構成を示すブロック図である。尚、図2においては、図1に示した構成に相当するものについては同一の符号を付してある。図2に示す通り、乗用型芝刈り車両1は、DC/DCコンバータ31、ACモータドライバ32、電動シリンダドライバ33、及び制御装置34を備える。尚、図2においては、前側芝刈りユニット13a,13b及び後側芝刈りユニット14の各々に設けられたモータ24の制御系統、及び、電動シリンダ26a,26bを駆動する動力を発生するモータ図示省略の制御系統については図示を省略している。また、図2では、電力が伝達される経路を実線で表しており、制御系統に係る信号の経路を破線で表している。DC/DCコンバータ31は、バッテリBと各種ドライバACモータドライバ32及び伝送シリンダドライバ33等との間に設けられ、制御装置34の制御の下で、バッテリBから各種ドライバに供給される直流電力の電圧変換を行うとともに、前輪11a,11bを駆動するモータ41で発生してバッテリBに回収される回生電力の電圧変換を行う。具体的には、バッテリBの出力電圧を昇圧して各種ドライバに印加し、或いはモータ41で発生する起電力を降圧してバッテリBに印加する。ACモータドライバ32は、バッテリBからDC/DCコンバータ31を介して供給される直流電力を用い、制御装置34の制御の下で、前輪11a,11bを駆動する動力を発生するモータ41を駆動する。尚、図2において、モータ41と前輪11a,11bとの間に設けられているブロック符号43が付されたブロックは、モータ41で発生する動力回転動力を、その回転数を減じて前輪11a,11bに伝達する減速ギア減速器を示している。また、ACモータドライバ32は、制御装置34の制御の下でモータ41を発電機として動作させ、モータ41で発生する回生電力を、DC/DCコンバータ31を介してバッテリBに回収させる。また、モータ41には、モータ41の回転数を検出するエンコーダ又はレゾルバ図示省略が設けられており、このエンコーダ等の検出結果を示す回転数信号S1がACモータドライバ32に入力されている。ACモータドライバ32は、制御装置34との間で通信を行って、回転数信号S1で示されるモータ41の回転数、モータ41に流れている電流、及びモータ41で発生しているトルク等の情報を送信する。電動シリンダドライバ33は、バッテリBからDC/DCコンバータ31を介して供給される直流電力を用い、制御装置34の制御の下で、後輪12を揺動させる電動シリンダ44を駆動する動力を発生するモータ42を駆動する。このモータ42には、電動シリンダ44の駆動量即ち、後輪12の揺動角を検出するエンコーダ図示省略が設けられており、このエンコーダの検出結果を示す揺動角信号S2が電動シリンダドライバ33に入力されている。電動シリンダドライバ33は、制御装置34との間で通信を行って、揺動角信号S2で示される後輪12の揺動角等の情報を送信する。制御装置34は、乗用型芝刈り車両1を統括して制御する。具体的に、制御装置34は、入力される各種操作信号操作角度信号S11及びペダル操作信号S21~S23と各種ドライバACモータドライバ32及び伝送シリンダドライバ33等から送信されてくる信号とを参照しつつ、各種ドライバによる各種モータモータ41,42等の駆動量の制御を行う。また、制御装置34は、バッテリBの充電状態SOC:StateOfChargeを監視し、DC/DCコンバータ31による電力消費量を制御するとともに、モータ41で発生する回生電力を用いたバッテリBの充電制御を行う。尚、上記の操作角度信号S11は、ステアリングホイール16の操作角度を示す信号であり、ステアリングホイール16の操作角度を検出するエンコーダE11検出器から出力される。また、上記のペダル操作信号S21~S23は、後進アクセルペダル17、前進アクセルペダル18、及びブレーキペダル19の各々の操作量踏み込み量を示す信号であり、後進アクセルペダル17、前進アクセルペダル18、及びブレーキペダル19の各々の操作量を検出するエンコーダE21~E23からそれぞれ出力される。また、制御装置34は、乗用型芝刈り車両1が傾斜のある山岳コースや起伏の激しいグリーン等を走行する際に生ずるステアリングホイール16のふらつきを抑制するために遊び制御及びセンター位置制御を行う。ここで、遊び制御とは、端的にいうと一定期間に亘ってステアリングホイール16の小さなふらつきが生じてもステアリングホイール16の操作角度を変更しない制御をいい、主に作業者の予期せぬ旋回を防止するとともに旋回性を向上させるために行われる。また、センター位置制御とは、端的にいうと、ステアリングホイール16の操作角度が0度であるセンター位置原点角度付近である場合に、ステアリングホイール16の小さなふらつきが生じてもステアリングホイール16の操作角度を変更しない制御をいい、主に直進性を向上させるために行われる。具体的に、制御装置34は、遊び制御を行う場合には、エンコーダE11で検出されるステアリングホイール16の操作角度が、過去の一定の遊び時間例えば、1秒程度に亘って予め設定された遊び範囲第1範囲:例えば、±5度の範囲内に収まっているか否かを判断する。そして、収まっていると判断した場合には、ステアリングホイール16の操作角度をエンコーダE11から出力される操作角度信号S11で示される操作角度に固定して後輪12の制御を行う。ここで、制御装置34は、現時点を基準として上記の遊び時間を規定し、現時点におけるエンコーダE11の検出結果を基準として上記の遊び範囲を規定する。また、制御装置34は、センター位置制御を行う場合には、まずエンコーダE11で検出されるステアリングホイール16がセンター位置付近であるか否かを判断する。次に、センター位置付近であると判断した場合には、エンコーダE11で検出されるステアリングホイール16の操作角度が、センター位置を基準として予め設定されたセンター範囲第2範囲:例えば、センター位置から±3度の範囲内に収まっているか否かを判断する。そして、収まっていると判断した場合には、ステアリングホイール16の操作角度をエンコーダE11から出力される操作角度信号S11で示される操作角度に固定して後輪12の制御を行う。尚、制御装置34は、遊び制御を行っている場合、センター位置制御を行っている場合の何れの場合であっても、エンコーダE11で検出されるステアリングホイール16の操作角度が、上記の遊び範囲又はセンター範囲を超えたと判断した場合には、エンコーダE11から出力される操作角度信号S11に基づいて後輪12の制御を行う。尚、遊び制御及びセンター位置制御の詳細については以下で説明する。次に、上記構成の乗用型芝刈り車両1で行われる制御について説明する。図3は、本発明の一実施形態による乗用型芝刈り車両の制御方法を示すフローチャートである。この図3に示すフローチャートに示す処理は一定の時間間隔で繰り返し行われる。また、図4は、本発明の一実施形態による乗用型芝刈り車両におけるステアリングホイールの操作角度の変化の一例を示す図である。この図4においては、横軸に時間をとり、縦軸にステアリングホイール16の操作角度をとっている。図4中において、符号L1を付した曲線は、ステアリングホイール16の実際の操作角度の変化の一例を示す曲線である。これに対し、符号L2を付した曲線は、制御装置34で遊び制御及びセンター位置制御が行われることによって得られるステアリングホイール16の操作角度の変化の一例を示す曲線である。後輪12の揺動角は、この符号L2が付された曲線に従って制御されることになる。図3に示す処理が開始されると、制御装置34は、エンコーダE11からの操作角度信号S11を取り込むことによりステアリングホイール16の操作角度を取得するステップST11。次に、制御装置34は、ステップST11で取り込んだ操作角度信号S11で示されるステアリングホイール16の操作角度がセンター範囲R1図4参照内であるか否かを判断するステップST12。センター範囲内であると判断した場合ステップST12の判断結果がYESの場合には、制御装置34はセンター位置制御を実施するステップST13。具体的には、図4中に示す時間t1~t2の期間のように、操作角度信号S11で示されるステアリングホイール16の操作角度がセンター範囲R1内に収まっているか否かを判断する。そして、センター範囲R1内に収まっていると判断した場合には、制御装置34は、ステアリングホイール16の操作角度をエンコーダE11から出力される操作角度信号S11で示される操作角度に固定して後輪12の制御を行う。以上の制御が行われることにより、ステアリングホイール16が多少ふらついても図4中に示す時刻t1~t2における曲線L1参照、後輪12は、あたかもステアリングホイール16がセンター位置に固定されているように制御されることになる図4中に示す時刻t1~t2における曲線L2参照。これにより、乗用型芝刈り車両1の直進性が向上する。尚、センター位置制御が行われる前に遊び制御が行われていた場合には、その遊び制御はステップST13でセンター位置制御が行われることにより終了するステップST14。ここで、ステップST12においてセンター範囲内ではないと判断した場合判断結果がNOの場合には、制御装置34はエンコーダE11からの操作角度信号S11を予め設定された遊び時間分だけ保持するステップST15:第1ステップ。例えば、図4に示す時刻t2において、ステアリングホイール16の操作角度がセンター範囲R1を超えてしまった場合にステップST12の判断結果がNOになり、ステップST15において1秒程度の間の操作角度信号S11を保持する処理が行われる。ステップST15の処理が終了すると、制御装置34は、現在遊び制御中であるか否かを判断するステップST16。例えば、図4に示す時刻t2~t3においては、エンコーダE11から出力される操作角度信号S11に基づいた後輪12の制御が行われており、遊び制御中ではないため判断結果はNOになる。ステップST16の判断結果がNOの場合には、制御装置34は、ステップST15で取得した遊び時間分の操作角度の全てが遊び範囲内であるか否かを判断するステップST17:第2ステップ。具体的に、制御装置34は、現時点を基準として遊び時間を規定するとともに、現時点におけるエンコーダE11の検出結果を基準として遊び範囲を規定してステップST17の処理を行う。例えば、図4中の時刻t3が現時点であるとすると、時刻t3を基準として1秒程度前までの期間を遊び時間Δtと規定し、時刻t3におけるエンコーダE11の検出結果を中心として遊び範囲R2を規定する。図4に示す例では、時刻t3で規定される遊び時間Δtにおいて、曲線L1で示される操作角度が時刻t3で規定される遊び範囲R2に収まっているため、ステップST17の判断結果はYESになる。すると、制御装置34は、現時点における操作角度を遊び角度として保持しステップST18:第3ステップ、遊び制御を開始するステップST19:第3ステップ。具体的には、図4中に示す時間t3~t4の期間のように、制御装置34が、ステアリングホイール16の操作角度をステップST18で保持した遊び角度に固定して後輪12の制御を行う。以上の制御が行われることにより、ステアリングホイール16が多少ふらついても図4中に示す時刻t3~t4における曲線L1参照、後輪12は、あたかもステアリングホイール16がステップST18で保持された遊び角度に固定されているように制御されることになる図4中に示す時刻t3~t4における曲線L2参照。これにより、ふらつきが抑制されて乗用型芝刈り車両1の旋回性が向上する。尚、ステップST17の判断結果がNOである場合には、ステップST18,ST19の処理は行われない。ここで、図4中に示す時間t3~t4の期間のように遊び制御が行われている最中に、ステップST11,ST12,ST15が順に行われると、ステップST16の判断結果はYESになる。すると、制御装置34は、エンコーダE11から出力される操作角度信号S11で示されるステアリングホイール16の操作角度が遊び範囲R2に収まっているか否かを判断するステップST20。制御装置34は、遊び範囲R2に収まっていると判断した場合判断結果がYESの場合には遊び制御を継続しステップST21、遊び範囲R2に収まっていないと判断した場合判断結果がNOの場合には遊び制御を終了するステップST22。図4に示す時刻t4になると、ステアリングホイール16の操作角度は、遊び範囲R2に収まらなくなっている。このため、上記のステップST20の判断結果はNOになり、図4に示す時刻t2~t3で行われた制御と同様の制御エンコーダE11から出力される操作角度信号S11に基づいた後輪12の制御が行われる。また、図4に示す時刻t5になると、時刻t5で規定される遊び時間Δtにおいて、曲線L1で示される操作角度が時刻t5で規定される遊び範囲R2に収まっている。このため、時刻t3~t4で行われた遊び制御と同様の遊び制御が行われる。以上の通り、本実施形態では、エンコーダE11から出力される操作角度信号S11で示されるステアリングホイール16の操作角度が、遊び期間Δtに亘って遊び範囲R2に収まっているか否かを判断し、収まっている場合には、ステアリングホイール16の操作角度をエンコーダE11から出力される操作角度信号S11で示される操作角度に固定して後輪12を制御している。また、ステアリングホイール16がセンター位置付近である場合には、エンコーダE11から出力される操作角度信号S11で示されるステアリングホイール16の操作角度がセンター範囲R1内に収まっているか否かを判断し、収まっている場合には、ステアリングホイール16の操作角度をエンコーダE11から出力される操作角度信号S11で示される操作角度に固定して後輪12を制御している。このため、走行時におけるステアリングホイール16のふらつきが抑制され、予期せぬ旋回を防止することができるとともに、旋回性や直進性を向上させることができる。以上、本発明の一実施形態による乗用型芝刈り車両及びその制御方法について説明したが、本発明は上記実施形態に制限されず、本発明の範囲内で自由に変更が可能である。例えば、上記実施形態で説明した乗用型芝刈り車両1は、駆動輪としての前輪11a,11bと操舵輪としての後輪12とを別々に備える構成であった。しかしながら、駆動輪と操舵輪とを兼ねる車輪駆動操舵輪を備える乗用型芝刈り車両にも本発明を適用することが可能である。尚、駆動操舵輪とされるのは前輪のみであっても良く、後輪のみであっても良く、或いは前輪と後輪との双方であっても良い。また、上記実施形態では、モータで発生する動力を用いて走行を行うとともに、モータで発生する動力を用いて芝の刈り取りを行う電動式の乗用型芝刈り車両を例に挙げて説明した。しかしながら、本発明は、動力発生源としてエンジン及びモータを備えており、これらの動力発生源で発生する動力を用いて走行を行うハイブリッド式の乗用型芝刈り車両にも適用することが可能である。また、上記実施形態では、電動シリンダ44を駆動して後輪12を揺動させる例について説明した。しかしながら、電動シリンダに代えてDCモータを設け、DCモータにより後輪12を揺動させるようにしても良い。"