本体ケースと、前記本体ケース内に設けられた洗濯槽と、前記洗濯槽内に、回転中心軸が略水平方向に配置された有底円筒状の回転ドラムと、前記回転ドラムを回転駆動させる駆動手段と、前記回転ドラム内に給水を行う給水手段と、前記給水手段および前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記回転ドラムに対し、第1の給水目標水位まで給水を行う給水工程と、前記給水工程の後で、前記回転ドラム内に第2の給水目標水位まで給水した状態で、前記回転ドラムを第1の回転速度で回転させる第1のたたき洗い工程と、前記第1のたたき洗い工程の後で、前記第1の回転速度よりも速い第2の回転速度で回転ドラムを回転させるしぼり洗い工程と、前記しぼり洗い工程の後で、前記回転ドラム内に第3の給水目標水位まで給水した後に前記回転ドラムを第1の回転速度で回転させる第2のたたき洗い工程を行う構成としたことを特徴とするドラム式洗濯機。前記洗濯槽内の洗浄水をくみ出す循環ポンプを設け、前記制御手段は、前記循環ポンプを、前記しぼり洗い工程において駆動させることを特徴とする請求項1に記載のドラム式洗濯機。前記第2の給水目標水位は、前記循環ポンプの駆動可能な高さ水位以上であることを特徴とする請求項1または2に記載のドラム式洗濯機。前記回転ドラム内に投入される洗濯物の量を検知する布量検知手段を備え、前記制御手段は、前記布量検知手段によって検知した布量に応じて、前記第1の給水目標水位を変化させることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載のドラム式洗濯機。前記洗濯槽内に、洗濯液を昇温させる加熱手段を備え、前記制御手段は、前記第1のたたき洗い工程において、前記加熱手段を駆動させることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載のドラム式洗濯機。従来のドラム式洗濯機において回転ドラム33内の洗濯液の水位は、洗濯物を濡らすために水が満たされている状態であった。そのため、前記しぼり洗いにおいて、回転ドラム33を高速回転させると、回転ドラム33内の水と洗濯物が高速で衝突することになり、その結果として、騒音が発生するという課題を有していた。そこで、本発明は、回転ドラムを高速で回転させる際の騒音発生を低減させることを目的とする。そして、この目的を達成するために、本発明は、本体ケースと、前記本体ケース内に設けられた洗濯槽と、前記洗濯槽内に、回転中心軸が略水平方向に配置された有底円筒状の回転ドラムと、前記回転ドラムを回転駆動させる駆動手段と、前記回転ドラム内に給水を行う給水手段と、前記給水手段および前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記回転ドラムに対し、第1の給水目標水位まで給水を行う給水工程と、前記給水工程の後で、前記回転ドラム内に第2の給水目標水位まで給水した状態で、前記回転ドラムを第1の回転速度で回転させる第1のたたき洗い工程と、前記第1のたたき洗い工程の後で、前記第1の回転速度よりも速い第2の回転速度で回転ドラムを回転させるしぼり洗い工程と、前記しぼり洗い工程の後で、前記回転ドラム内に第3の給水目標水位まで給水した後に前記回転ドラムを第1の回転速度で回転させる第2のたたき洗い工程を行う構成とし、これにより所期の目的を達成するものである。本発明のドラム式洗濯機は、回転ドラムが高速で回転する第2の洗濯工程では給水手段は非給水状態とすることにより、回転ドラムが高速で回転する際に、回転ドラム内の水と、洗濯物が高速で衝突しにくくなり、その結果として、騒音を低減させることができるのである。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機の側断面図を示すものである。図1のように、箱状の本体ケース1内にプラスチック製の洗濯槽2がサスペンション構造図示せずによって宙吊状態に配置されている。洗濯槽2内には、金属製で、有底円筒形の回転ドラム3が、略水平方向に配置されている。この略水平方向とは、回転ドラム3が水平方向に配置された場合や、図1に示すごとく、その開口部底部とは反対側が上方となるように若干傾斜配置された場合を含むものである。回転ドラム3の外周全面には、洗濯槽2内に通じる多数の透孔4が形成され、内周面の複数位置にプラスチック製のバッフル5が設けられている。この回転ドラム3は、洗濯槽2の背面側に取り付けられた駆動手段であるモータ6によって、正転及び逆転方向に回転駆動することができる。洗濯槽2の正面側には、プラスチック製の扉7が設けられ、この扉7を開くことにより、回転ドラム3内に洗濯物を出し入れすることができるようになっている。また、洗濯槽2には、給水手段8として給水弁9および給水配管10が接続され、給水が行われる。また、洗濯槽2の底部には、排水管路11が接続され、排水弁12の制御によって洗濯槽2内から排水される。給水配管10には、途中に洗剤を投入する洗剤ケース13が設けられている。また、洗濯槽2の下部には、洗濯槽2内の洗濯液の水位を検知するための水位検知手段14が接続されている。モータ6には、モータ6の回転速度を検知する回転速度検知手段20が設けられている。また、洗濯槽2の底部には、排水弁12と並列に止水弁16が接続され、その止水弁16の下流側に循環ポンプ15が設けられている。循環ポンプ15がら出た洗濯液は、循環水路17を経由して、吐出口18から回転ドラム3の前面の開口部を介して回転ドラム3内に吐出されるように構成している。また、洗濯槽2の底部には、洗濯槽2内の洗濯液を加熱するためのヒータ加熱手段19が設けられている。さらに、本体ケース1内には、水位検知手段14からの情報を入手し、モータ6、給水弁9、排水弁12、循環ポンプ15、止水弁16、ヒータ19等を制御して、洗い、すすぎ、脱水の各工程を順次実行するように制御する制御手段21を設けている。以上のように構成されたドラム式洗濯機について、以下その動作、作用を説明する。図2は、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機の動作を示すタイミング図を示すものである。使用者が、扉7を開いて回転ドラム3内に洗濯物を入れ、洗剤ケース13に洗剤を投入してドラム式洗濯機の運転を開始させる。このとき、以下の要領で回転ドラム3内の洗濯物の量を検知する。モータ6を回転駆動することで、洗濯物が回転ドラム3の内壁面に張り付く程度の回転速度である第3の回転速度例えば、100~140r/min程度まで一旦立ち上げ、所定時間回転を維持した後、モータ6の通電をオフする。それにより、回転ドラム3の惰性回転が、逆にモータ6を回転させる状態になる。このとき、回転ドラム3の惰性回転力は摩擦トルクによりしだいに低下してやがて回転ドラム3は停止する。通電停止から回転ドラム3の停止までの時間は、洗濯物の量が多いときは長く、洗濯物の量が少ないときは短い。この停止に要する時間の違いが洗濯物の量に比例することを利用して洗濯物の量を検知するものである。このようにして、洗濯物の量が測定され、それに見合う洗濯液の量である第1の給水目標水位まで、給水弁9と給水配管10からなる給水手段8により給水が行われる。このとき、モータ6を駆動し、回転ドラム3を回転駆動させる。これは、洗剤ケース13から供給された洗剤が洗濯水に溶けるのを促進するために行っている。水位が、第1の給水目標水位に達すると給水を停止し、次の第1のたたき洗い工程に移行する。第1のたたき洗い工程において、回転ドラム3は第1の回転速度で回転する。この第1の回転速度は、洗濯物が回転ドラム3内の内周面に設けたバッフル5により持ち上げられ、上部より重力によって落下する程度の回転速度であり、回転ドラム3の内側壁面に遠心力によって張り付かない程度の60r/minより低い回転速度が望ましい。このように回転させることで、落下時の衝撃により繊維に残存していた汚れ物質を剥ぎ取ることが可能となる。なお、第1の回転速度は同実施の形態に限定されること無く、洗濯物の量や、回転ドラムの半径に依存して選択することができる。この第1のたたき洗い工程においては、排水弁12は閉状態とし、止水弁16を開放することで、循環ポンプ15と洗濯槽2とを連通させた状態にした後、循環ポンプ15を起動させる。洗濯槽2底部に溜まった洗濯水は循環ポンプ15によって汲水され、循環水路17を経由して吐出口18より回転ドラム3内の洗濯物に向けて吐出される。給水工程において給水された洗濯液は、第1のたたき洗い工程が進むにつれ、洗濯物に吸収されるため、次第に洗濯槽2内の水位が下がってくる。そのため水位検知手段14により、洗濯槽2内の水位を検知し、循環ポンプ15に空気が流入するエア噛みを避けるため、第1の規定水位になると追加の給水を行う。この第1の規定水位は、循環ポンプ15がエア噛みせず駆動可能な水位とする。この給水工程においては、洗濯槽2内に第1の給水目標水位よりも低い第2の給水目標水位まで給水を行う。以上の動作を所定時間繰り返すことで、第1のたたき洗い工程を実行する。所定時間経過すると、次のしぼり洗い工程に移行する。しぼり洗い工程においては、回転ドラム3が第1の回転速度よりも高速な第2の回転速度で回転することにより、回転ドラム3内に収容された洗濯物は回転ドラム3の内周面に張り付いて回転し続ける動作が実行される。しぼり洗い工程の後で、回転ドラム3内に第2の給水目標水位よりも高い第3の給水目標水位まで給水した後に回転ドラム3を第1の回転速度で回転させる第2のたたき洗い工程を行う。洗い工程終了後、洗濯液は排水弁12が開かれることで排水管路11から排出され、回転ドラム3を高速回転させる脱水工程により洗濯物に含まれた洗濯液を脱水する。その後、洗濯槽2内に給水配管10から注水してすすぎ工程が実施される。このすすぎ工程においても回転ドラム3内に収容された洗濯物は回転ドラム3の回転によりバッフル5により持ち上げられて落下する撹拌動作が繰り返されてすすぎ洗いが実施される。すすぎ行程の後、すすぎ液は排水管路11から排出され、回転ドラム3を高速回転させる脱水動作により洗濯物に含まれたすすぎ液を脱水し、洗濯が終了する。以下、本実施形態における特徴点について更に詳細に説明する。第1のたたき洗い工程における、第2の給水目標水位は、循環ポンプ15の駆動可能な高さ以上であるとともに、回転ドラム3内を落下する洗濯物が回転ドラム3内周面において、その水面に衝突する水位を目標水位とするが、第1の給水目標水位よりも低い水位である。この水位であることで、次に続くしぼり洗い工程において回転ドラム3の高速で回転させる際に、回転ドラム3と水が衝突して生じる騒音が軽減されるようになる。また、第2の給水目標水位を目標水位とすることで、衣類に対する水の量が従来よりも低いことから、洗剤が高濃度の状態で洗浄することができるため、洗浄効果が向上する効果が得られる。なお、第1の給水目標水位、第2の給水目標水位、第3の給水目標水位共に、絶対的な水位でも、洗濯物の量に対応した水位であっても良い。なお、第1のたたき洗い工程において、第2の給水目標水位よりも水位が低下した際に、給水手段8の給水弁9により給水を行うが、連続的に給水手段8を動作させても、間欠的に動作させても良い。しぼり洗い工程においては、給水手段8は非給水状態で、排水弁12を閉じた状態で、第2の回転速度で回転ドラム3を回転させる。このとき第1のたたき洗い工程終了時における水位は、回転ドラム3下端程度と低い状態であるため、回転ドラム3を高速回転させても、洗濯液と洗濯物、あるいはバッフル5との衝突を防ぐことができ、その結果として、騒音や振動の発生を抑制することができる。更に、モータ6に係る負担を軽減することができる効果がある。しぼり洗い工程における水位は、図2に示すように、回転ドラム3が高速で回転することにより発生する風圧で、洗濯槽2内の洗濯液が巻き上げられ、急激に低下した後、洗濯物に含まれていた洗濯液が遠心力により回転ドラム3の外部へと流出するため、徐々に上昇していく。なお、しぼり洗い工程における第2の回転速度は300~500r/min程度の回転速度が好ましい。このように高速で回転ドラム3を回転させることで、回転ドラム3内の洗濯物は遠心力により回転ドラム3の内周面に押し付けられ、洗濯物に染み込んだ洗濯液は回転ドラム3の内周面にある多数の透孔4を通して回転ドラム3の外に絞り出される。このしぼり洗い工程と第1のたたき洗い行程とを合わせて実行するとで、より洗浄効果が高まる。次に、第2のたたき洗い工程において、回転ドラム3の回転速度は、第1のたたき洗い工程と同程度の60r/minより低い回転速度が好ましい。また、第2のたたき洗いにおいて、第1のたたき洗い時の回転速度と同一の場合のみに限られること無く、第1のたたき洗い時の回転速度は、第2のたたき洗い時の回転速度より低くても、高くても良い。これは、低速で回転ドラム3を回転させることで、洗濯物が回転ドラム3の上部から落下する際の衝撃によって汚れを落とす効果を得られれば良いためである。なお、第2のたたき洗い工程における、第3の給水目標水位は、第2の給水目標水位より高い位置を目標水位とし、第1の給水目標水位と同程度であっても良い。なお、給水工程、第1のたたき洗い工程、しぼり洗い工程、第2のたたき洗い工程において、洗濯槽2内の底部にたまった水を循環ポンプ15により吸水し、循環水路17を経由して、吐出口18より、回転ドラム3内へ吐出させる。なお、図2に示すように、循環ポンプ15は連続的に動作させ吐出口18より洗浄水を吐出させているが、これに限られること無く、循環ポンプ15を稼動させるタイミングは連続であっても間欠であっても構わない。所定時間が経過したら、第2のたたき洗い工程を終了し、すすぎ工程へと移る。なお、第1のたたき洗い工程、第2のたたき洗い工程において、回転ドラム3を回転させるモータ6は、間欠的に動作させているが、これに限られること無く、連続的に動作させても良い。なお、回転ドラム3の回転方向は回転軸に対し、第1の方向であるが、第1の方向の反対方向の第2の回転方向に回転することや、第1と第2の回転方向を交互に切り替えて回転させるよう制御しても実施できる。なお、本工程における循環ポンプ15の単位時間当たりの駆動時間は、第2のたたき洗い工程における循環ポンプ15の単位時間当たりの駆動時間よりも長くても良い。これにより、低い水位で攪拌を行う第1のたたき洗い工程においても、洗濯液を洗濯物に効率よく作用させることができ、洗浄効率を向上させることができる。なお、洗濯槽2内に溜める水を加熱するヒータ19を設けているので、少ない水量で洗浄を行う第1のたたき洗い工程において、同じ加熱時間でより高い温度まで加熱することができるため、少ない消費電力でより洗浄性能を向上させることができる効果がある。なお、図2には示していないが、ヒータ19が洗濯液に浸かるよう、ヒータ19に通電している間は循環ポンプ15を停止し、水位を高めることで空焚きを防止できる。なお、第1のたたき洗い工程と、第2のたたき洗い工程は、1回ずつ実施しているが、本実施の形態に限定されること無く、複数回実施しても良い。なお、回転ドラム3の回転軸は、本実施の形態に限られること無く、水平であっても、中心軸方向が背面側から正面側に向けて上向きに傾斜させて配置されている構造であっても良い。なお、洗濯液の吐出口18の位置は、図1に示した位置に特に限定されるものではなく、洗濯物に洗濯液を吐出することができればどの位置でも良い。