"撮像可能範囲を撮像して該撮像可能範囲に存在する発熱物体から放射される赤外線を検出して赤外画像を出力する赤外線カメラと、前記赤外線カメラの姿勢角及び現在位置情報を時刻データに対応して取得して赤外線カメラ姿勢位置データを生成する姿勢位置データ生成手段と、前記赤外線カメラから出力される前記赤外画像及び前記姿勢位置データ生成手段により生成される前記赤外線カメラ姿勢位置データを解析することにより、前記発熱物体が存在する位置を目標対象物の位置として特定する目標対象物位置特定手段とを備えてなることを特徴とする目標位置検出装置。前記目標対象物位置特定手段は、前記赤外画像及び前記赤外線カメラ姿勢位置データに基づいて、前記各赤外画像上の前記発熱物体の座標位置を前記赤外線カメラの位置を基準とする方位ベクトル線に対応付けることにより、前記発熱物体に対して時系列の方位ベクトル線群を生成し、前記方位ベクトル線群を構成する各方位ベクトル線の共通部分を前記目標対象物の絶対座標として特定する構成とされていることを特徴とする請求項1記載の目標位置検出装置。前記姿勢位置データ生成手段は、飛行体に搭載され、前記赤外線カメラは、前記飛行体の所定の位置に固定され、該飛行体の姿勢角及び現在位置と連動することを特徴とする請求項1又は2記載の目標位置検出装置。前記姿勢位置データ生成手段は、飛行体に搭載され、前記赤外線カメラは、前記飛行体の所定の位置に旋回可能に搭載されていると共に、該赤外線カメラの撮像方位情報を生成する構成とされ、前記目標対象物位置特定手段は、前記赤外線カメラから出力される前記赤外画像、前記姿勢位置データ生成手段により生成される前記赤外線カメラ姿勢位置データ及び前記赤外線カメラにより生成される前記撮像方位情報を解析することにより、前記発熱物体が存在する位置を前記目標対象物の位置として特定する構成とされていることを特徴とする請求項1又は2記載の目標位置検出装置。前記目標対象物位置特定手段は、前記赤外画像、前記赤外線カメラ姿勢位置データ及び前記撮像方位情報に基づいて、前記各赤外画像上の前記発熱物体の座標位置を前記赤外線カメラの位置を基準とする方位ベクトル線に対応付けることにより、前記発熱物体に対して時系列の方位ベクトル線群を生成し、前記方位ベクトル線群を構成する各方位ベクトル線の共通部分を前記目標対象物の絶対座標として特定する構成とされていることを特徴とする請求項4記載の目標位置検出装置。撮像可能範囲を撮像して該撮像可能範囲に存在する発熱物体から放射される赤外線を検出して赤外画像を出力する赤外線カメラと、前記赤外線カメラの姿勢角及び現在位置情報を時刻データに対応して取得して赤外線カメラ姿勢位置データを生成する姿勢位置データ生成手段とを有する目標位置検出装置に用いられ、目標位置検出プログラムがコンピュータに、目標対象物の位置を検出させる目標位置検出方法であって、前記コンピュータに、前記赤外線カメラから出力される前記赤外画像及び前記姿勢位置データ生成手段により生成される前記赤外線カメラ姿勢位置データを解析させることにより、前記発熱物体が存在する位置を目標対象物の位置として特定する目標対象物位置特定処理を行わせることを特徴とする目標位置検出方法。前記目標対象物位置特定処理では、前記コンピュータに、前記赤外画像及び前記赤外線カメラ姿勢位置データに基づいて、前記各赤外画像上の前記発熱物体の座標位置を前記赤外線カメラの位置を基準とする方位ベクトル線に対応付けることにより、前記発熱物体に対して時系列の方位ベクトル線群を生成し、前記方位ベクトル線群を構成する各方位ベクトル線の共通部分を前記目標対象物の絶対座標として特定させることを特徴とする請求項6記載の目標位置検出方法。前記姿勢位置データ生成手段は、飛行体に搭載され、前記赤外線カメラは、前記飛行体の所定の位置に固定され、該飛行体の姿勢角及び現在位置と連動することを特徴とする請求項6又は7記載の目標位置検出方法。前記姿勢位置データ生成手段は、飛行体に搭載され、前記赤外線カメラは、前記飛行体の所定の位置に旋回可能に搭載されていると共に、該赤外線カメラの撮像方位情報を生成する構成とされ、前記目標対象物位置特定処理では、前記コンピュータに、前記赤外線カメラから出力される前記赤外画像、前記姿勢位置データ生成手段により生成される前記赤外線カメラ姿勢位置データ及び前記赤外線カメラにより生成される前記撮像方位情報を解析することにより、前記発熱物体が存在する位置を前記目標対象物の位置として特定させることを特徴とする請求項6又は7記載の目標位置検出方法。前記目標対象物位置特定処理では、前記コンピュータに、前記赤外画像、前記赤外線カメラ姿勢位置データ及び前記撮像方位情報に基づいて、前記各赤外画像上の前記発熱物体の座標位置を前記赤外線カメラの位置を基準とする方位ベクトル線に対応付けることにより、前記発熱物体に対して時系列の方位ベクトル線群を生成し、前記方位ベクトル線群を構成する各方位ベクトル線の共通部分を前記目標対象物の絶対座標として特定させることを特徴とする請求項9記載の目標位置検出方法。しかしながら、上記関連技術では、次のような課題があった。すなわち、特許文献1に記載された架空線撮影システムでは、架空線が適正なサイズと方向で撮影されるが、レーザ測距装置のようなアクティブな距離センサが用いられているので、この発明とは構成が異なっている。特許文献2に記載された位置特定装置では、目標物の高度を含む三次元の測定が行われるので、二次元平面として地表面を取り扱う場合の誤差を避けることができ、空中から地表面上の目標物の位置が精度良く特定されるが、目標を特定する手段に関する記載がなく、操作者の指定によると考えられ、この発明のような複数の目標を同時に検出する構成にはなっていない。特許文献3に記載された測距装置では、精度良く短時間で測距が可能であるが、検出の対象となる目標は一つであり、特許文献2と同様に、複数の目標を同時に検出する構成にはなっていない。この発明は、上述の事情に鑑みてなされたもので、夜間でも複数の目標対象物の捜索が可能な目標位置検出装置、該検出装置に用いられる目標位置検出方法及び目標位置検出プログラムを提供することを目的としている。上記課題を解決するために、この発明の第1の構成は、目標位置検出装置に係り、撮像可能範囲を撮像して該撮像可能範囲に存在する発熱物体から放射される赤外線を検出して赤外画像を出力する赤外線カメラと、前記赤外線カメラの姿勢角及び現在位置情報を時刻データに対応して取得して赤外線カメラ姿勢位置データを生成する姿勢位置データ生成手段と、前記赤外線カメラから出力される前記赤外画像及び前記姿勢位置データ生成手段により生成される前記赤外線カメラ姿勢位置データを解析することにより、前記発熱物体が存在する位置を目標対象物の位置として特定する目標対象物位置特定手段とを備えてなることを特徴としている。この発明の第2の構成は、撮像可能範囲を撮像して該撮像可能範囲に存在する発熱物体から放射される赤外線を検出して赤外画像を出力する赤外線カメラと、前記赤外線カメラの姿勢角及び現在位置情報を時刻データに対応して取得して赤外線カメラ姿勢位置データを生成する姿勢位置データ生成手段とを有する目標位置検出装置に用いられ、目標位置検出プログラムがコンピュータに、目標対象物の位置を検出させる目標位置検出方法に係り、前記コンピュータに、前記赤外線カメラから出力される前記赤外画像及び前記姿勢位置データ生成手段により生成される前記赤外線カメラ姿勢位置データを解析させることにより、前記発熱物体が存在する位置を目標対象物の位置として特定する目標対象物位置特定処理を行わせることを特徴としている。この発明の構成によれば、複数の目標対象物に対して高精度かつ迅速な捜索が可能となる。特に、多数の候補が想定される場合には、非常に有効となる。上記目標対象物位置特定手段計測制御装置、画像処理座標演算装置は、上記赤外画像及び上記赤外線カメラ姿勢位置データに基づいて、上記各赤外画像上の上記発熱物体人体など、発熱体の座標位置を上記赤外線カメラの位置を基準とする方位ベクトル線に対応付けることにより、上記発熱物体に対して時系列の方位ベクトル線群を生成し、上記方位ベクトル線群を構成する各方位ベクトル線の共通部分を上記目標対象物の絶対座標緯度、経度、高さの情報として特定する構成とされている目標位置検出装置を実現する。また、上記姿勢位置データ生成手段姿勢位置計測装置は、飛行体ヘリコプタに搭載され、上記赤外線カメラ赤外カメラは、上記飛行体の所定の位置に固定され、同飛行体の姿勢角及び現在位置と連動する。また、上記姿勢位置データ生成手段姿勢位置計測装置は、飛行体ヘリコプタに搭載され、上記赤外線カメラ赤外カメラは、上記飛行体の所定の位置に旋回可能に搭載されていると共に、同赤外線カメラの撮像方位情報を生成する構成とされ、上記目標対象物位置特定手段計測制御装置、画像処理座標演算装置は、上記赤外画像、上記赤外線カメラ姿勢位置データ及び上記撮像方位情報を解析することにより、上記発熱物体が存在する位置を上記目標対象物の位置として特定する構成とされている。また、上記目標対象物位置特定手段計測制御装置、画像処理座標演算装置は、上記赤外画像、上記赤外線カメラ姿勢位置データ及び上記撮像方位情報に基づいて、上記各赤外画像上の上記発熱物体の座標位置を上記赤外線カメラの位置を基準とする方位ベクトル線に対応付けることにより、上記発熱物体に対して時系列の方位ベクトル線群を生成し、上記方位ベクトル線群を構成する各方位ベクトル線の共通部分を上記目標対象物の絶対座標として特定する構成とされている。図1は、この発明の第1の実施形態である目標位置検出装置の要部の電気的構成を示すブロック図である。この形態の目標位置検出装置は、同図に示すように、搭載機器10と、地上機器20とから構成されている。搭載機器10は、たとえばヘリコプタなどの飛行体に搭載され、GPSGlobalPositioningSystemアンテナ11と、姿勢位置計測装置12GPS/IMU、GlobalPositioningSystemInertialMeasurementUnitと、赤外カメラ13と、計測制御装置30とから構成されている。赤外カメラ13は、撮像可能範囲を撮像して同撮像可能範囲に存在する発熱物体たとえば、人体などの発熱体から放射される赤外線を検出して赤外画像ivを出力する。この場合、赤外カメラ13は、人体の温度を感知しやすい遠赤外線カメラ又は中赤外線カメラが使用される。また、赤外カメラ13は、上記ヘリコプタの所定の位置に固定され、同ヘリコプタの姿勢角及び現在位置と連動する。GPSアンテナ11は、図示しない3つ以上の衛星から送信される各信号電波を受信する。姿勢位置計測装置12は、GPSアンテナ11で受信された各信号電波に基づいて、赤外カメラ13の姿勢角及び現在位置情報を時刻データGPS時刻に対応して取得してGPS/姿勢データgd赤外線カメラ姿勢位置データを生成する。この姿勢位置計測装置12は、たとえば、K-GPSKinematicGPS方式に基づいて構成され、基準局データ電子基準点などの既知固定点のGPSデータと移動局データ本装置のGPS/IMUデータを用いて、GPS時刻に対応した高精度の姿勢位置データを生成する。なお、GPS方式としては、少し位置精度の低いD-GPSdifferentialGPS方式を用いても良い。計測制御装置30は、制御部31と、表示部32と、画像記録部33と、データ記録部34とを有している。制御部31は、姿勢位置計測装置12で生成されるGPS/姿勢データgd、及び赤外カメラ13から出力される赤外画像ivを入力し、赤外画像iwを表示部32に送出して表示させる。また、制御部31は、時刻データtaを付与した赤外画像iuを画像記録部33に送出して記録させると共に、時刻データtbを付与したGPS/姿勢データfdをデータ記録部34に送出して記録させる。地上機器20は、地上の施設などに設置され、画像処理座標演算装置21を有している。画像処理座標演算装置21は、目標位置検出プログラムに基づいて機能するコンピュータで構成され、画像記録部33に記録されている赤外画像iu、及びデータ記録部34に記録されているGPS/姿勢データfdを解析することにより、上記発熱物体が存在する位置を目標対象物の位置として特定する。特に、この実施形態では、画像処理座標演算装置21は、赤外画像iu及びGPS/姿勢データfdに基づいて、各赤外画像iu上の発熱物体の座標位置を赤外カメラの13位置を基準とする方位ベクトル線に対応付けることにより、発熱物体に対して時系列の方位ベクトル線群を生成し、方位ベクトル線群を構成する各方位ベクトル線の共通部分を目標対象物の絶対座標すなわち、緯度、経度、及び高さの情報として特定して対象地点座標データedを出力する。図2は、図1の目標位置検出装置が用いられる環境の例を示す模式図である。この図2では、図1中の赤外カメラ13がヘリコプタ40に搭載され、地すべり及び雪崩によって発生した遭難者などの目標対象物T1,T2,T3の捜索が行われている状態が示されている。図3は、赤外カメラ13から出力される赤外画像ivの例を示す図、及び図4が、図1の目標位置検出装置の動作を説明するフローチャートである。これらの図を参照して、この形態の目標位置検出装置に用いられる目標位置検出方法の処理内容について説明する。この目標位置検出装置では、姿勢位置計測装置12は、ヘリコプタ40に搭載され、赤外カメラ13が、ヘリコプタ40の所定の位置に固定され、同ヘリコプタ40の姿勢角及び現在位置と連動するようになっている。そして、画像処理座標演算装置21により、画像記録部33に記録されている赤外画像iu、及びデータ記録部34に記録されているGPS/姿勢データfdが解析され、発熱物体が存在する位置が目標対象物の位置として特定される。この場合、画像処理座標演算装置21により、赤外画像iu及びGPS/姿勢データfdに基づいて、各赤外画像iu上の発熱物体の座標位置を、赤外カメラ13の位置を基準とする方位ベクトル線に対応付けることにより、発熱物体に対して時系列の方位ベクトル線群が生成され、方位ベクトル線群を構成する各方位ベクトル線の共通部分が目標対象物の絶対座標すなわち、緯度、経度、及び高さの情報として特定されて対象地点座標データedが出力される目標対象物位置特定処理。すなわち、図4に示すように、初期設定として、赤外カメラ13の取付け位置及びカメラ軸の方位角と、姿勢位置計測装置12の取付け位置及び取付け角度との関連付けを行うステップA1。そして、捜索フライトの作業が開始されフライトスタート、ステップA2で、姿勢位置計測装置12により離陸前のGPSデータが取得され、同姿勢位置計測装置12によるGPS/姿勢データgd、及びカメラ軸の方位角データに基づいて、赤外カメラ13で撮像された赤外画像ivの各ピクセル座標に対応する方位角方位ベクトル線が決まる。この後、ヘリコプタ40が離陸して移動しステップA3、対象エリアが捜索されて赤外カメラ13による撮影が行われ、制御部31に、赤外画像ivが取り込まれると共に、姿勢位置計測装置12による姿勢位置計測データGPS/姿勢データgdが取り込まれる。制御部31から赤外画像iwが表示部32に送出されて表示され、また、時刻データtaが付与された赤外画像iuが画像記録部33に送出されて記録されると共に、時刻データtbが付与されたGPS/姿勢データfdがデータ記録部34に送出されて記録されるステップA4。赤外カメラ13を使用することで、遭難者などの人物が高温物として背景の樹木などから分離して撮影しやすくなっている。遭難現場付近では、ヘリコプタ40が広い範囲を網羅的に移動して撮像していき、その後、帰着しステップA5、姿勢位置計測装置12により着陸後のGPSデータが取得されステップA6、フライトが終了する。フライトの終了後、画像記録部33に記録されている赤外画像iu、及びデータ記録部34に記録されているGPS/姿勢データfdが、地上機器20の画像処理座標演算装置21に取り込まれてデータ処理が行われる。すなわち、画像処理座標演算装置21では、赤外画像iuから画像処理によって目標対象物の画面上でのピクセル座標が求められ、このピクセル座標がGPS/姿勢データfdを用いて方位ベクトル線に対応付けられる。この方位ベクトル線は、各時刻でヘリコプタ40の移動と共に変化するため、同一目標を画像処理によって同定して追尾することで座標系変換処理、画像内候補抽出/追尾、ステップB1、目標対象物に対する複数の方位ベクトル線が求められる候補点方位ベクトル算出、ステップB2。これらの方位ベクトル線の交点すなわち、共通部分が目標対象物の座標となる候補点座標位置算出、ステップB3。そして、目標対象物の位置と、ヘリコプタ40の座標位置とから、両者間の距離が算出され、目標対象物の大きさの判定が行われるため距離算出、目標対象物大きさ算出、ステップB4、最終的に目標候補が絞り込まれ、その座標が提供されて対象候補選別、座標位置特定、ステップB5処理が終了する。図3aでは、時刻t1における赤外カメラ13で撮像された赤外画像ivが示されている。この場合、時刻t1での救難機ヘリコプタ40の位置、すなわちカメラ位置P1座標P1が決定され、画像処理座標演算装置21で画像処理して抽出された目標対象物T1,T2,T3は、それぞれ方位ベクトル線v11,v21,v31上にある。この後、ヘリコプタ40が移動することにより、図3bに示すように、時刻t2での救難機ヘリコプタ40の位置、すなわちカメラ位置P2座標P2が決定される。目標対象物T1,T2,T3は、パターン認識などの画像処理により同一目標として追尾処理された結果、時刻t2では、それぞれ方位ベクトル線v12、v22、v32上にある。ここで、同一目標で、時刻毎の異なる方位ベクトル線の交点位置すなわち、共通部分が目標対象物の座標として求められる。この座標は、ある程度誤差を有するが、同一目標としての追尾時間が長ければ長いほど方位ベクトル線も多くなり、この誤差範囲が小さくなる。以上のように、この第1の実施形態では、画像処理座標演算装置21により、赤外画像iu及びGPS/姿勢データfdに基づいて、各赤外画像iu上の発熱物体の座標位置を、赤外カメラ13の位置を基準とする方位ベクトル線に対応付けることにより、発熱物体に対して時系列の方位ベクトル線群が生成され、方位ベクトル線群を構成する各方位ベクトル線の共通部分が目標対象物の絶対座標として特定されて対象地点座標データedが出力されるので、遭難者などの目標対象物T1,T2,T3に対して高精度かつ迅速な捜索が可能となる。特に、多数の候補が想定される場合には、非常に有効となる。また、同時に可視カメラ映像を併用すれば、目視確認も容易になるため、詳細な捜索活動に迅速に利用できる。また、ヘリコプタ40に搭載された赤外カメラ13を活用することにより、昼間だけでなく、薄暮から夜間にかけての捜索も可能となるが、夜間の捜索データから捜索ポイント位置座標の絞り込みも可能となり、地上からの同時捜索も容易となる。これにより、迅速でポイントを絞った捜索が可能となり、遭難者などの目標発見率の向上につながる。この発明の第2の実施形態の目標位置検出装置では、赤外カメラ13は、ヘリコプタ40の所定の位置に図示しない旋回装置を介して旋回可能に搭載されていると共に、同赤外カメラ13の撮像方位情報を生成する構成とされている。また、図1中の画像処理座標演算装置21に代えて、新たな機能が付加された画像処理座標演算装置21Aが設けられている。画像処理座標演算装置21Aでは、画像処理座標演算装置21の機能に加え、目標対象物の位置位置座標を特定する際に、赤外カメラ13により生成される撮像方位情報を含めて解析する構成とされている。すなわち、画像処理座標演算装置21Aは、赤外画像iu、GPS/姿勢データfd及び赤外カメラ13により生成される撮像方位情報に基づいて、各赤外画像iu上の発熱物体の座標位置を赤外カメラ13の位置を基準とする方位ベクトル線に対応付けることにより、発熱物体に対して時系列の方位ベクトル線群を生成し、方位ベクトル線群を構成する各方位ベクトル線の共通部分を目標対象物の絶対座標として特定して対象地点座標データedを出力する。この形態の目標位置検出装置では、画像処理座標演算装置21Aにより、目標対象物の位置位置座標が、赤外カメラ13により生成される撮像方位情報を含めて解析されるので、人が赤外カメラ13の方位角を変えて捜索する場合にも位置計測処理が可能であり、より柔軟な捜索が可能となる。以上、この発明の実施形態を図面により詳述してきたが、具体的な構成は同実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更などがあっても、この発明に含まれる。たとえば、より処理性能の高い画像処理座標変換装置を使用すれば、RTK-GPSRealTimeKinematicGPSを使用してフライトしながらのリアルタイムの座標検出も可能である。この場合は、ヘリコプタに搭載した制御部内に画像処理座標変換装置を内蔵することとなる。また、搭載機器10は、たとえばロボットなどに搭載しても良く、また、展望台などに設置されていても良い。また、図1中の計測制御装置30及び地上機器20は、互いに無線接続される構成とされていても良い。また、姿勢位置計測装置12は、GPSに加え、たとえば、Galileoや、準天頂衛星などを用いる構成としても良い。上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限定されない。付記1撮像可能範囲を撮像して該撮像可能範囲に存在する発熱物体から放射される赤外線を検出して赤外画像を出力する赤外線カメラと、前記赤外線カメラの姿勢角及び現在位置情報を時刻データに対応して取得して赤外線カメラ姿勢位置データを生成する姿勢位置データ生成手段と、前記赤外線カメラから出力される前記赤外画像及び前記姿勢位置データ生成手段により生成される前記赤外線カメラ姿勢位置データを解析することにより、前記発熱物体が存在する位置を目標対象物の位置として特定する目標対象物位置特定手段とを備えてなる目標位置検出装置。付記2前記目標対象物位置特定手段は、前記赤外画像及び前記赤外線カメラ姿勢位置データに基づいて、前記各赤外画像上の前記発熱物体の座標位置を前記赤外線カメラの位置を基準とする方位ベクトル線に対応付けることにより、前記発熱物体に対して時系列の方位ベクトル線群を生成し、前記方位ベクトル線群を構成する各方位ベクトル線の共通部分を前記目標対象物の絶対座標として特定する構成とされている付記1記載の目標位置検出装置。付記3前記姿勢位置データ生成手段は、飛行体に搭載され、前記赤外線カメラは、前記飛行体の所定の位置に固定され、該飛行体の姿勢角及び現在位置と連動する付記1又は2記載の目標位置検出装置。付記4前記姿勢位置データ生成手段は、飛行体に搭載され、前記赤外線カメラは、前記飛行体の所定の位置に旋回可能に搭載されていると共に、該赤外線カメラの撮像方位情報を生成する構成とされ、前記目標対象物位置特定手段は、前記赤外線カメラから出力される前記赤外画像、前記姿勢位置データ生成手段により生成される前記赤外線カメラ姿勢位置データ及び前記赤外線カメラにより生成される前記撮像方位情報を解析することにより、前記発熱物体が存在する位置を前記目標対象物の位置として特定する構成とされている付記1又は2記載の目標位置検出装置。付記5前記目標対象物位置特定手段は、前記赤外画像、前記赤外線カメラ姿勢位置データ及び前記撮像方位情報に基づいて、前記各赤外画像上の前記発熱物体の座標位置を前記赤外線カメラの位置を基準とする方位ベクトル線に対応付けることにより、前記発熱物体に対して時系列の方位ベクトル線群を生成し、前記方位ベクトル線群を構成する各方位ベクトル線の共通部分を前記目標対象物の絶対座標として特定する構成とされている付記4記載の目標位置検出装置。付記6撮像可能範囲を撮像して該撮像可能範囲に存在する発熱物体から放射される赤外線を検出して赤外画像を出力する赤外線カメラと、前記赤外線カメラの姿勢角及び現在位置情報を時刻データに対応して取得して赤外線カメラ姿勢位置データを生成する姿勢位置データ生成手段とを有する目標位置検出装置に用いられ、目標位置検出プログラムがコンピュータに、目標対象物の位置を検出させる目標位置検出方法であって、前記コンピュータに、前記赤外線カメラから出力される前記赤外画像及び前記姿勢位置データ生成手段により生成される前記赤外線カメラ姿勢位置データを解析させることにより、前記発熱物体が存在する位置を目標対象物の位置として特定する目標対象物位置特定処理を行わせる目標位置検出方法。付記7前記目標対象物位置特定処理では、前記コンピュータに、前記赤外画像及び前記赤外線カメラ姿勢位置データに基づいて、前記各赤外画像上の前記発熱物体の座標位置を前記赤外線カメラの位置を基準とする方位ベクトル線に対応付けることにより、前記発熱物体に対して時系列の方位ベクトル線群を生成し、前記方位ベクトル線群を構成する各方位ベクトル線の共通部分を前記目標対象物の絶対座標として特定させる付記6記載の目標位置検出方法。付記8前記姿勢位置データ生成手段は、飛行体に搭載され、前記赤外線カメラは、前記飛行体の所定の位置に固定され、該飛行体の姿勢角及び現在位置と連動する付記6又は7記載の目標位置検出方法。付記9前記姿勢位置データ生成手段は、飛行体に搭載され、前記赤外線カメラは、前記飛行体の所定の位置に旋回可能に搭載されていると共に、該赤外線カメラの撮像方位情報を生成する構成とされ、前記目標対象物位置特定処理では、前記コンピュータに、前記赤外線カメラから出力される前記赤外画像、前記姿勢位置データ生成手段により生成される前記赤外線カメラ姿勢位置データ及び前記赤外線カメラにより生成される前記撮像方位情報を解析することにより、前記発熱物体が存在する位置を前記目標対象物の位置として特定させる付記6又は7記載の目標位置検出方法。付記10前記目標対象物位置特定処理では、前記コンピュータに、前記赤外画像、前記赤外線カメラ姿勢位置データ及び前記撮像方位情報に基づいて、前記各赤外画像上の前記発熱物体の座標位置を前記赤外線カメラの位置を基準とする方位ベクトル線に対応付けることにより、前記発熱物体に対して時系列の方位ベクトル線群を生成し、前記方位ベクトル線群を構成する各方位ベクトル線の共通部分を前記目標対象物の絶対座標として特定させる付記9記載の目標位置検出方法。付記11コンピュータを、付記1乃至5のいずれか一に記載の目標対象物位置特定手段として機能させる目標位置検出プログラム。"