"同期モータのステータコイルに印加される印加電圧及び該印加電圧に従い前記ステータコイルに流れる電流を検出し、前記検出した印加電圧及び電流に基づいて、現在の印加電圧位相又は印加電圧電気角を算出すると共に電流波高値を算出し、該電流波高値に基づいて目標電流位相を算出してから該目標電流位相に相当する目標印加電圧位相又は目標印加電圧電気角を算出し、前記現在の印加電圧位相又は印加電圧電気角及び前記目標印加電圧位相又は印加電圧電気角の差を当該同期モータの応答時定数により補正した変化角度と、前記検出した印加電圧及び電流に基づき算出した回転速度と、前回の印加電圧電気角指示値と、に基づいて、新しい印加電圧電気角指示値を算出する、同期モータの印加電圧電気角設定方法。前記変化角度を、イナーシャによる応答遅延係数でさらに補正する、請求項1記載の印加電圧電気角設定方法。同期モータのステータコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、前記ステータコイルに印加される印加電圧を検出する印加電圧検出手段と、前記電流検出手段で検出される電流に基づいて電流波高値及び電流電気角を検出する電流波高値電気角検出手段と、前記電流検出手段で検出される電流と前記印加電圧検出手段で検出される印加電圧とに基づいて誘起電圧波高値及び誘起電圧電気角を検出する誘起電圧波高値電気角検出手段と、前記電流電気角又は前記誘起電圧電気角を変数として含むと共に、前記電流波高値、前記誘起電圧波高値、及び前記誘起電圧電気角と前記電流電気角との差のうちの少なくとも2つに基づいて求められる電流位相又は誘起電圧位相を変数として含む、ロータ位置計算式を使用して、前記同期モータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、前記ロータ位置検出手段で検出されるロータ位置に基づいて回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記相電流波高値電気角検出手段で検出される電流波高値に基づいて目標電流位相を算出し、該目標電流位相に基づいて目標印加電圧位相又は目標印加電圧電気角を算出する目標値設定手段と、前記印加電圧検出手段で検出される印加電圧に基づき算出した現在の印加電圧位相又は印加電圧電気角と前記目標印加電圧位相又は目標印加電圧電気角との差を前記同期モータの応答時定数により補正した変化角度、前記回転速度検出手段で検出される回転速度、及び前回の印加電圧電気角指示値に基づいて、新しい印加電圧電気角指示値を算出する電圧電気角指示値設定手段と、を含んで構成されるモータ制御装置。前記電圧電気角指示値設定手段は、イナーシャによる応答遅延係数で前記変化角度をさらに補正する、請求項3記載のモータ制御装置。同期モータのステータコイルに印加される印加電圧及び該印加電圧に従い前記ステータコイルに流れる電流を検出し、前記検出した印加電圧及び電流に基づいて、現在のロータの鎖交磁束と目標電流位相に該当する目標鎖交磁束との差分に相当する鎖交磁束変化量を算出し、前記検出した印加電圧及び電流に基づき算出した回転速度と前記鎖交磁束変化量とに基づいて変化角度を算出し、前記算出した回転速度、前記変化角度、及び前回の印加電圧電気角指示値に基づいて、新しい印加電圧電気角指示値を算出する、同期モータの印加電圧電気角設定方法。前記変化角度を、イナーシャによる応答遅延係数により補正する、請求項5記載の印加電圧電気角設定方法。同期モータのステータコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、前記ステータコイルに印加される印加電圧を検出する印加電圧検出手段と、前記電流検出手段で検出される電流に基づいて電流波高値及び電流電気角を検出する電流波高値電気角検出手段と、前記電流検出手段で検出される電流と前記印加電圧検出手段で検出される印加電圧とに基づいて誘起電圧波高値及び誘起電圧電気角を検出する誘起電圧波高値電気角検出手段と、前記電流電気角又は前記誘起電圧電気角を変数として含むと共に、前記電流波高値、前記誘起電圧波高値、及び前記誘起電圧電気角と前記電流電気角との差のうちの少なくとも2つに基づいて求められる電流位相又は誘起電圧位相を変数として含む、ロータ位置計算式を使用して、前記同期モータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、前記ロータ位置検出手段で検出されるロータ位置に基づいて回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記電流波高値に基づいて目標d軸電流を算出する目標値設定手段と、前記電流波高値及び前記電流位相に基づき得られる現在のd軸電流と前記目標d軸電流とのd軸電流差を算出すると共に該d軸電流差に対応するロータの鎖交磁束変化量を算出し、該鎖交磁束変化量と前記回転速度とに基づいて算出した変化角度、前記回転速度、及び前回の印加電圧電気角指示値に基づいて、新しい印加電圧電気角指示値を演算する電圧電気角指示値設定手段と、を含んで構成されるモータ制御装置。前記電圧電気角指示値設定手段は、イナーシャによる応答遅延係数により前記変化角度を補正する、請求項7記載のモータ制御装置。一般的に、同期モータにおいて印加電圧の電圧位相を変化させると、次式1のモータ特性式に従って電流位相も変化する。式1はロータ座標系のモータベクトル図に基づく式で、Edは誘起電圧Eのd軸成分、Eqは誘起電圧Eのq軸成分、Vdは印加電圧Vのd軸成分、Vqは印加電圧Vのq軸成分、Rはステータコイルの抵抗、Idは電流Iのd軸成分、Iqは電流Iのq軸成分、ωは回転速度、Ldはd軸インダクタンス、Lqはq軸インダクタンス、ψaはロータ磁石の磁束、pは微分演算子d/dtである。[式1]式1において、同期モータの回転が安定している位置検出運転の応答特性は、式中のA部分の計算式で表せる。一方、出力軸の負荷変動などで同期モータの回転が過渡状態にある位置検出運転の応答特性には、式中のB部分の計算式がA部分に加えて入ってくる。すなわち、L/R時定数L:インダクタンス、R:コイル抵抗に従う応答遅延が発生する。この応答遅延を無視して位置検出運転を続けると、印加電圧の位相指示値に対して実際のロータの回転が追い付かなくなり、指示値の発振や脱調につながる。特許文献1に開示されるようなモータ制御装置では、印加電圧の位相指示値を生成するべく検出電流位相に加えられる位相差に、上記のような応答遅延が加味されないため、特に過渡状態になったときの運転の安定性に改善の余地がある。この点に鑑みると、モータ特性による応答遅延を考慮して印加電圧の指示値を設定できることが必要である。上記課題に対して提案するのは、同期モータの印加電圧電気角設定方法であって、その第1の態様は、ステータコイルに印加される印加電圧及び該印加電圧に従い前記ステータコイルに流れる電流を検出し、前記検出した印加電圧及び電流に基づいて、現在の印加電圧位相又は印加電圧電気角を算出すると共に電流波高値を算出し、該電流波高値に基づいて目標電流位相を算出してから該目標電流位相に相当する目標印加電圧位相又は目標印加電圧電気角を算出し、前記現在の印加電圧位相又は印加電圧電気角及び前記目標印加電圧位相又は印加電圧電気角の差を当該同期モータの応答時定数により補正した変化角度と、前記検出した印加電圧及び電流に基づき算出した回転速度と、前回の印加電圧電気角指示値と、に基づいて、新しい印加電圧電気角指示値を算出する、印加電圧電気角設定方法である。この印加電圧電気角設定方法を実施するべく提案するモータ制御装置は、同期モータのステータコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、前記ステータコイルに印加される印加電圧を検出する印加電圧検出手段と、前記電流検出手段で検出される電流に基づいて電流波高値及び電流電気角を検出する電流波高値電気角検出手段と、前記電流検出手段で検出される電流と前記印加電圧検出手段で検出される印加電圧とに基づいて誘起電圧波高値及び誘起電圧電気角を検出する誘起電圧波高値電気角検出手段と、前記電流電気角又は前記誘起電圧電気角を変数として含むと共に、前記電流波高値、前記誘起電圧波高値、及び前記誘起電圧電気角と前記電流電気角との差のうちの少なくとも2つに基づいて求められる電流位相又は誘起電圧位相を変数として含む、ロータ位置計算式を使用して、前記同期モータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、前記ロータ位置検出手段で検出されるロータ位置に基づいて回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記相電流波高値電気角検出手段で検出される電流波高値に基づいて目標電流位相を算出し、該目標電流位相に基づいて目標印加電圧位相又は目標印加電圧電気角を算出する目標値設定手段と、前記印加電圧検出手段で検出される印加電圧に基づき算出した現在の印加電圧位相又は印加電圧電気角と前記目標印加電圧位相又は目標印加電圧電気角との差を前記同期モータの応答時定数により補正した変化角度、前記回転速度検出手段で検出される回転速度、及び前回の印加電圧電気角指示値に基づいて、新しい印加電圧電気角指示値を算出する電圧電気角指示値設定手段と、を含んで構成される。また、上記課題に対して提案する第2の態様に係る同期モータの印加電圧電気角設定方法は、ステータコイルに印加される印加電圧及び該印加電圧に従い前記ステータコイルに流れる電流を検出し、前記検出した印加電圧及び電流に基づいて、現在のロータの鎖交磁束と目標電流位相に該当する目標鎖交磁束との差分に相当する鎖交磁束変化量を算出し、前記検出した印加電圧及び電流に基づき算出した回転速度と前記鎖交磁束変化量とに基づいて変化角度を算出し、前記算出した回転速度、前記変化角度、及び前回の印加電圧電気角指示値に基づいて、新しい印加電圧電気角指示値を算出する、印加電圧電気角設定方法である。この印加電圧電気角設定方法を実施するべく提案するモータ制御装置は、同期モータのステータコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、前記ステータコイルに印加される印加電圧を検出する印加電圧検出手段と、前記電流検出手段で検出される電流に基づいて電流波高値及び電流電気角を検出する電流波高値電気角検出手段と、前記電流検出手段で検出される電流と前記印加電圧検出手段で検出される印加電圧とに基づいて誘起電圧波高値及び誘起電圧電気角を検出する誘起電圧波高値電気角検出手段と、前記電流電気角又は前記誘起電圧電気角を変数として含むと共に、前記電流波高値、前記誘起電圧波高値、及び前記誘起電圧電気角と前記電流電気角との差のうちの少なくとも2つに基づいて求められる電流位相又は誘起電圧位相を変数として含む、ロータ位置計算式を使用して、前記同期モータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、前記ロータ位置検出手段で検出されるロータ位置に基づいて回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記電流波高値に基づいて目標d軸電流を算出する目標値設定手段と、前記電流波高値及び前記電流位相に基づき得られる現在のd軸電流と前記目標d軸電流とのd軸電流差を算出すると共に該d軸電流差に対応するロータの鎖交磁束変化量を算出し、該鎖交磁束変化量と前記回転速度とに基づいて算出した変化角度、前記回転速度、及び前回の印加電圧電気角指示値に基づいて、新しい印加電圧電気角指示値を演算する電圧電気角指示値設定手段と、を含んで構成される。上記第1の態様によると、前の指示値に対する新しい印加電圧電気角指示値の変化角度を同期モータの応答時定数により補正しているので、同期モータの応答特性に応じた適切な応答速度を保って印加電圧電気角指示値が更新される。また、上記第2の態様によると、磁束の変化量に基づいて印加電圧電気角指示値を更新している。目標鎖交磁束は目標電流位相で運転されたときの磁束であり、電圧=回転数×磁束の関係が一般に成り立つので、磁束の変化量に相当するだけ回転速度を速くする印加電圧位相の制御を行えば、結果的に電流位相が目標位相に到達する。このときの電流の応答特性は、同期モータ自体が応答遅延のフィルタとして作用することから、応答遅延に配慮する必要がない。したがって、同期モータの応答特性に応じた適切な応答速度を保って印加電圧電気角指示値が更新される。図1は、モータ制御装置の実施形態を示している。本実施形態の同期モータMは、3相のスター結線型で、U相、V相、W相のステータコイルを含むステータと、永久磁石を含むロータとを有する。図中にはU相、V相、W相の各ステータコイルのみを示し、その他は図示を省略してある。なお、スター結線型を例として示すがデルタ結線でも同様に適用される。この同期モータMを駆動するパワーモジュールIPMPMは、U相、V相、W相ごとに上アーム側のスイッチング素子U,V,W及び下アーム側のスイッチング素子-U,-V,-Wを直流電源の高位側と低位側の間に直列接続してある。また、下アーム側スイッチング素子-U,-V,-Wの低位側には、各相に流れる電流を検出するためのシャント抵抗Ru,Rv,Rwが設けられる。各スイッチング素子U~-Wはインバータ駆動部1によるPWM信号で駆動され、これに従いU相、V相、W相の各ステータコイルが正弦波通電180度通電で制御される。当該制御によって各相U,V,Wに流れる電流が、シャント抵抗Ru,Rv,Rwを利用して検出される。インバータ駆動部1及び以下に説明する各部は、本実施形態の場合、プログラムに従って動作するマイコン等のコンピュータにより実行されるものとして説明する。ただし、これに限らず、ハードウエアによりそれぞれを構成することなども可能である。電流検出手段に相当する相電流検出部2は、シャント抵抗Ru,Rv,Rwにかかる電圧を測定することにより、U相のステータコイルに流れるU相電流Iu、V相のステータコイルに流れるV相電流Iv、W相のステータコイルに流れるW相電流Iwをそれぞれ検出する。印加電圧検出手段に相当する印加電圧検出部3は、上アーム側スイッチング素子U~WからU相のステータコイル、V相のステータコイル、W相のステータコイルへそれぞれ印加されるU相印加電圧Vu、V相印加電圧Vv、W相印加電圧Vwを検出する。電流波高値電気角検出手段に相当する相電流波高値電気角検出部4は、相電流検出部2で検出される相電流Iu,Iv,Iwの値に基づいて、相電流波高値Ip及び相電流電気角θiステータαβ座標系を検出する。その検出方法は次の通りである。当該検出方法は、特開2011-10438号公報以下、参考文献1に詳しく説明されている。U相、V相、W相に正弦波通電を行っているときの相電流波形図は、図2Aに示してある通りであり、正弦波形を成すU相電流Iu、V相電流Iv、W相電流Iwにはそれぞれ120°の位相差がある。この相電流波形図からすれば、相電流Iu,Iv,Iw、相電流波高値Ip、そして相電流電気角θiの間には次の式2が成立する。相電流波高値電気角検出部4は、相電流検出部2で検出されるU相電流Iu、V相電流Iv、W相電流Iwを利用して、式2によって相電流波高値Ip及び相電流電気角θiを求める。[式2]Iu=Ip×cosθiIv=Ip×cosθi-2/3πIw=Ip×cosθi2/3π誘起電圧波高値電気角検出手段に相当する誘起電圧波高値電気角検出部5は、相電流検出部2で検出される相電流Iu,Iv,Iwと、印加電圧検出部3で検出される印加電圧Vu,Vv,Vwとに基づいて、誘起電圧波高値Ep及び誘起電圧電気角θeステータαβ座標系を検出する。その検出方法は次の通りである。当該検出方法も、参考文献1に詳しく説明されている。U相、V相、W相に正弦波通電を行っているときの誘起電圧波形図は、図2Bに示してある通りであり、正弦波形を成すU相誘起電圧Eu、V相誘起電圧Ev、W相誘起電圧Ewにはそれぞれ120°の位相差がある。この誘起電圧波形図からすれば、誘起電圧Eu,Ev,Ew、誘起電圧波高値Ep、そして誘起電圧電気角θeの間には次の式3が成立する。[式3]Eu=Ep×cosθeEv=Ep×cosθe-2/3πEw=Ep×cosθe2/3π一方、印加電圧Vu,Vv,Vw、相電流Iu,Iv,Iw、ステータコイルの抵抗値Rcu,Rcv,Rcwモータパラメータとして既知、そして誘起電圧Eu,Ev,Ewの間には次の式4が成立する。[式4]Vu-Iu×Rcu=EuVv-Iv×Rcv=EvVw-Iw×Rcw=Ew誘起電圧波高値電気角検出部5は、相電流検出部2で検出されるU相電流Iu、V相電流Iv、W相電流Iwと、印加電圧検出部3で検出されるU相印加電圧Vu、V相印加電圧Vv、W相印加電圧Vwとに基づいて、式4からU相誘起電圧Eu、V相誘起電圧Ev、W相誘起電圧Ewを求め、そして、求めたU相誘起電圧Eu、V相誘起電圧Ev、W相誘起電圧Ewに基づいて、式3から誘起電圧波高値Epと誘起電圧電気角θeを求める。ロータ位置検出手段に相当するロータ位置検出部6は、相電流波高値電気角検出部4で検出される相電流波高値Ip、相電流電気角θi、誘起電圧波高値電気角検出部5で検出される誘起電圧波高値Ep、誘起電圧電気角θeに基づいて、ロータ位置θmα軸に対するd軸の角度を検出する。すなわち、電流電気角θi又は誘起電圧電気角θeを変数として含むと共に、電流波高値Ip、誘起電圧波高値Ep、及び誘起電圧電気角θeと電流電気角θiとの差[θe-θi]のうちの少なくとも2つに基づいて求められる電流位相β又は誘起電圧位相γを変数として含む、ロータ位置計算式を使用して、同期モータMのロータ位置θmを検出する詳しくは参考文献1参照。このうち、相電流電気角θiと、相電流波高値Ip及び[誘起電圧電気角θe-相電流電気角θi]に基づく電流位相βと、を変数として含むロータ位置計算式を使用した第1の検出方法、さらに、誘起電圧電気角θeと、相電流波高値Ip及び[誘起電圧電気角θe-相電流電気角θi]に基づく誘起電圧位相γと、を変数として含むロータ位置計算式を使用した第2の検出方法について、具体的に説明する。1第1の検出方法第1の検出方法において、検出された相電流電気角θi及び電流位相βを変数として含むロータ位置計算式は、次の式5である。[式5]θm=θi-β-90°式5における電流位相βは、相電流波高値Ip及び[誘起電圧電気角θe-相電流電気角θi]をパラメータとして、予め用意したデータテーブルを参照することで選出される。そのデータテーブルは、次のようにして用意し、メモリに記憶しておく。データテーブル作成に関し、図3に示すのは、同期モータMのロータが回転しているときのモータベクトル図であり、印加電圧VVu~Vw、電流IIu~Iw、誘起電圧EEu~Ewの関係をd-q座標にベクトルで表してある。誘起電圧Eは[ωψ]で表される。また、図3において、Vdは印加電圧Vのd軸成分、Vqは印加電圧Vのq軸成分、Idは電流Iのd軸成分、Iqは電流Iのq軸成分、Edは誘起電圧Eのd軸成分、Eqは誘起電圧Eのq軸成分である。さらに、q軸を基準とした電圧位相がα、q軸を基準とした電流位相がβ、q軸を基準とした誘起電圧位相がγである。図中のψaはロータの永久磁石の磁束、Ldはd軸インダクタンス、Lqはq軸インダクタンス、Rはステータコイルの抵抗値Rcu~Rcw、ψはロータの総合鎖交磁束である。このモータベクトル図からすれば、ロータの回転速度をωとして次の式6が成立し、そして、式6の右辺からωに関する値を左辺に移して式7が成立する。[式6][式7]このように図3のモータベクトル図下で式6、式7が成り立つことを基礎としてデータテーブルが予め作成される。すなわち、モータベクトル図に示される電流位相β及び電流Iをそれぞれ所定範囲内で段階的に増加させながら、[誘起電圧位相γ-電流位相β]が所定値のときの電流位相βを保存し、電流Iに相当する相電流波高値Ipと、[誘起電圧位相γ-電流位相β]に相当する[誘起電圧電気角θe-相電流電気角θi]と、をパラメータとした電流位相βのデータテーブルを作成する。詳しくは、例えば参考文献1の図5に示されているように、電流位相βを-180°から180°まで0.001°ずつ増加させ、且つ、電流Iを0Aから64Aまで1Aずつ増加させながら、同期モータMに固有のd軸インダクタンスLdとq軸インダクタンスLqを利用して、モータベクトル図を基に電圧位相α、電流位相β、誘起電圧位相γを求める。そして、[誘起電圧位相γ-電流位相β]が1°,2°,3°,...のときの電流位相βを保存する。これにより、電流Iに相当する相電流波高値Ipを1つのパラメータとし、且つ、[誘起電圧位相γ-電流位相β]に相当する[誘起電圧電気角θe-相電流電気角θi]をもう1つのパラメータとした、電流位相βのデータテーブルが作成される。このデータテーブルから選出される電流位相βと相電流電気角θiとを、ロータ位置計算式の式5に挿入すれば、ロータ位置θmが検出される。2第2の検出方法第2の検出方法において、検出された誘起電圧電気角θe及び誘起電圧位相γを変数として含むロータ位置計算式は、次の式8である。[式8]θm=θe-γ-90°式8における誘起電圧位相γは、相電流波高値Ip及び[誘起電圧電気角θe-相電流電気角θi]をパラメータとして、予め用意したデータテーブルを参照することで選出される。そのデータテーブルは、次のように用意し、メモリに記憶しておく。この場合のデータテーブルも、図3のモータベクトル図下で式6、式7が成り立つことを基礎として予め作成される。すなわち、モータベクトル図に示される電流位相β及び電流Iをそれぞれ所定範囲内で段階的に増加させながら、[誘起電圧位相γ-電流位相β]が所定値のときの誘起電圧位相γを保存し、電流Iに相当する相電流波高値Ipと、[誘起電圧位相γ-電流位相β]に相当する[誘起電圧電気角θe-相電流電気角θi]と、をパラメータとした誘起電圧位相γのデータテーブルを作成する。詳しくは、上記同様に、電流位相βを-180°から180°まで0.001°ずつ増加させ、且つ、電流Iを0Aから64Aまで1Aずつ増加させながら、同期モータMに固有のd軸インダクタンスLdとq軸インダクタンスLqを利用して、モータベクトル図を基に電圧位相α、電流位相β、誘起電圧位相γを求める。そして、[誘起電圧位相γ-電流位相β]が1°,2°,3°,...のときの誘起電圧位相γを保存する。これにより、電流Iに相当する相電流波高値Ipを1つのパラメータとし、且つ、[誘起電圧位相γ-電流位相β]に相当する[誘起電圧電気角θe-相電流電気角θi]をもう1つのパラメータとした、誘起電圧位相γのデータテーブルが作成される。このデータテーブルから選出される誘起電圧位相γと誘起電圧電気角θeとを、ロータ位置計算式の式8に挿入すれば、ロータ位置θmが検出される。以上の第1及び第2の検出方法を実行するロータ位置検出部6によると、上記のロータ位置計算式を用いてロータ位置θmを直接的に求めているので、位置検出運転においてロータ位置θmを精度良く検出することができる。また、ロータ計算式に含まれる変数の1つである電流位相β又は誘起電圧位相γを、予め用意したデータテーブルから選出する方式が採用されているので、電流位相β又は誘起電圧位相γをその都度計算によって求める場合に比べて処理負荷が低い。ただし、処理負荷を考えなくてもよいのであれば、その都度の計算で算出するように構成することも可能である。上記に説明した第1及び第2の検出方法では、データテーブルとして、相電流波高値Ip及び[誘起電圧電気角θe-相電流電気角θi]をパラメータとして電流位相β又は誘起電圧位相γを選出するテーブルを例示した。これ以外にも、誘起電圧波高値Ep及び[誘起電圧電気角θe-相電流電気角θi]をパラメータとして電流位相β又は誘起電圧位相γを選出するデータテーブル、相電流波高値Ip及び誘起電圧波高値Epをパラメータとして電流位相β又は誘起電圧位相γを選出するデータテーブル、あるいは、相電流波高値Ip、誘起電圧波高値Ep及び[誘起電圧電気角θe-相電流電気角θi]をパラメータとして電流位相β又は誘起電圧位相γを選出するデータテーブル、のいずれかを用いることが同様に可能である。このようなロータ位置検出部6により検出されたロータ位置θmは、回転速度検出手段に相当する回転速度検出部7に入力される。回転速度検出部7は、ロータ位置検出部6で検出されたロータ位置θmに基づいて、dθm/dtにより回転速度ωを検出する。このときのdθm/dtに関しては、後述段落0042の通り角度補正にL/Rのフィルタをかけてあることを考慮すると、同様にL/Rと同じかこれよりも遅いフィルタをかけておくとよい。電圧指示値設定手段として機能する電圧指示値設定部8は、外部から入力される運転指令に含まれた指令回転速度と回転速度検出部7により検出される回転速度ωとに基づいて、印加電圧の電圧指示値電圧波高値Vptargを設定し、インバータ駆動部1へ提供する。この電圧指示値Vptargの応答速度については、回転速度ωの計算時に用いたフィルタよりも十分に遅い応答性に設定して、ωとVptargとの間の発振を防止するのがよい。一方、インバータ駆動部1へ提供されるもう一つの指示値である印加電圧電気角指示値θvtargは、電圧電気角指示値設定手段に相当する電圧電気角指示値設定部10により、次に説明する第1設定方法又は第2設定方法に従って設定される。以下に説明する設定方法においては、モータ効率に優れることから電流位相を目標の位相へ制御する位置検出運転を実行する。すなわち、電流位相を目標位相とするために印加電圧の電圧電気角を制御周期ごとに更新する。この場合、特に過渡状態においては、電圧位相の変化に応じて電流位相が変化するまでに前述の式1で示した同期モータMのL/R時定数式1のB部分による応答遅延が発生するので、この応答特性を考慮して印加電圧電気角指示値θvtargの変化幅を調節しないと、指示値の発振や脱調を生じる。以下に示す第1設定方法及び第2設定方法を実行する電圧電気角指示値設定部10は、この応答特性を考慮した演算を実行する。A第1設定方法まず、上述したように、同期モータMのステータコイルに印加される印加電圧Vu,Vv,Vwが印加電圧検出部3で検出されると共に相電流Iu,Iv,Iwが相電流検出部2で検出される。そして、検出された相電流Iu,Iv,Iw及び印加電圧Vu,Vv,Vwに基づいて、相電流波高値電気角検出部4で電流波高値Ip及び相電流電気角θiが検出されると共に誘起電圧波高値電気角検出部5で誘起電圧波高値Ep及び誘起電圧電気角θeが検出される。これら検出された相電流波高値Ip、相電流電気角θi、誘起電圧波高値Ep、誘起電圧電気角θeに基づいて、ロータ位置検出部6でロータ位置θmが検出される。また、電圧電気角指示値設定部10において、検出された印加電圧Vu,Vv,Vwに基づいて、現在の印加電圧位相αが算出される。この現在の印加電圧位相αは、次のようにして算出することができる。U相、V相、W相に正弦波通電を行っているときの各相印加電圧波形においては、上述の相電流及び誘起電圧の場合と同様、図2Cに示すように、正弦波形を成すU相印加電圧電流Vu、V相印加電圧Vv、W相印加電圧Vwの間にそれぞれ120°の位相差がある。この印加電圧波形からすれば、各相の印加電圧Vu,Vv,Vw、印加電圧波高値Vp、そして印加電圧電気角θvの間には次の式9が成立する。電圧電気角指示値設定部10は、印加電圧検出部3で検出されるU相印加電圧Vu、V相印加電圧Vv、W相印加電圧Vwを利用して、式9によって印加電圧波高値Vp及び印加電圧電気角θvを求める。この演算は、ロータ位置検出部6などで実行してもよい。[式9]Vu=Vp×cosθvVv=Vp×cosθv-2/3πVw=Vp×cosθv2/3πロータ位置検出部6により電流位相β及び電流電気角θiが上記のように算出されているので、これら電流位相β及び電流電気角θiをロータ位置検出部6から入力した電圧電気角指示値設定部10は、算出した印加電圧電気角θvに基づいて、次の式10に従って現在の印加電圧位相αを演算する。[式10]α=βθv-θi他方、目標値設定手段に相当する目標値設定部20は、ロータ位置検出部6を通して、相電流波高値電気角検出部4で検出される電流波高値Ipを入力し、この現在の電流波高値Ipに基づいて目標電流位相βtargを算出する。このとき、ロータ位置検出部6において現在の電流位相βが算出されているので、電流波高値Ip及び電流位相βから推定される現在のq軸電流Iq電流波高値Ipのq軸成分を、目標電流位相βtargの算出に使用してもよい。いずれにしても、相電流波高値電気角検出部4で検出される電流波高値Ipに基づいて目標電流位相βtargを算出することにかわりない。目標値設定部20は、電流波高値Ip又はIqの各値に対し例えば1Aごとに、効率が最大となるか、あるいは同一電流でトルクが最大となる最適電流進角=目標電流位相βtargを、同期モータMの既知のパラメータから予め作成したデータテーブルとしてメモリに記憶している。したがって、目標値設定部20は、現在の電流波高値Ip又はIqに該当する目標電流位相βtargをデータテーブルから選出する。すると、この目標電流位相βtargに対応するd軸電流Id及びq軸電流Iqが分かるので、次の式11モータの電圧方程式からd軸電圧Vd及びq軸電圧Vqを演算し、式12に従って目標電圧位相αtargを算出する。[式11][式12]αtarg=tan-1Vd/Vqこの目標値設定部20から目標印加電圧位相αtargが入力されると、電圧電気角指示値設定部10は、上記算出した現在の印加電圧位相αと目標印加電圧位相αtargとの差を演算し、このときに、予め記憶してある同期モータMの上記応答時定数L/Rによる補正を実行して変化角度Δθvを算出する。ここで使う応答時定数としては、前述した式1のB部分を、モータパラメータとして既知のLd,Lqと、電流波高値IP及び電流位相βから算出できるId,Iqと、に基づいて演算して得た値でもよい。そして、電圧電気角指示値設定部10は、回転速度検出部7で検出される回転速度ωと、前回現在出力中の印加電圧電気角指示値θvtargと、変化角度Δθv=αtarg-α×L/Rとを使用して、次の式13から新しい印加電圧電気角指示値θvtargを算出する。なお、式中のΔtは制御周期である。[式13]θvtarg=θvtarg[ω×Δt][αtarg-α]×L/Rこの第1設定方法によると、前の印加電圧電気角指示値θvtargに対する新しい印加電圧電気角指示値θvtargの変化角度Δθvを同期モータMの応答時定数L/Rにより補正しているので、同期モータMの応答特性に応じた適切な応答速度を保って印加電圧電気角指示値θvtargが更新される。なお、電圧電気角指示値設定部10及び目標値設定部20における現在の印加電圧位相α及び目標印加電圧位相αtargの演算は、算出された現在の印加電圧電気角θvと目標印加電圧位相αtargに基づく目標印加電圧電気角θv’とによって演算することもできる。この場合、式13中の[αtarg-α]は、[θv’-θv]とする。目標印加電圧電気角θv’は、θv’=αtargθm90°で算出することができる。電圧電気角指示値設定部10において応答時定数L/Rによる補正を行うにあたって、同期モータMのイナーシャ慣性を考慮した応答遅延係数を用い、次式14のようにしてさらに補正すると、より好ましい。[式14]θvtarg=θvtarg[ω×Δt][αtarg-α]×[LR]×JKiKtこの式14中、JKi/Ktがイナーシャによる応答遅延係数で、Jが負荷のイナーシャkgm、Kiは電流定数V/A,=Ω、Ktはモータパラメータとして既知のトルク定数Nm/Aである。Kiは、V=Ke×ωKi×Iの関係をもち、コイル抵抗RΩで置き換えることもできる。なお、Vは印加電圧V、Keは誘起電圧定数V/radsec、ωは回転速度rad/secである。このJKi/Ktは、次のようにして求められる。同期モータMのイナーシャによるトルクNmをTjとすると、次式15の関係がある。式中のωmは、同期モータMの機械的な回転速度機械角回転速度rad/secである。[式15]Tj=J×dωm/dtまた、印加電圧VVが一定の場合、電流IAに関し、同期モータMは次式16で表せる特性を示す。式中のωmは、無負荷0Nm、任意の電圧で同期モータMを運転したときに電流I=0となる機械角回転速度である。[式16]ωm=ωm-Ki×Iそして、同期モータMのモータトルクNmをTiとすると、トルクTiと電流Iの間には次式17の関係がある。[式17]Ti=Kt×I同期モータMの出力軸にかかる負荷トルクNmをTcとしたときに、このTcが一定である場合、次式18の関係がある。[式18]TcTj=Ti上記式16を微分して式15にあてはめ、式17と共に式18に代入すると、次式19のようになり、式20が導かれる。[式19]Tc-J×Ki×dI/dt=Kt×I[式20]Tc=Kt×IJ×Ki×dI/dt式20に基づいて電流Iに関し過渡応答性を求めると、電流Iの応答時定数は、JKi/Ktとなる。したがって、JKi/Ktをイナーシャによる応答遅延係数として式14の通りフィルタをかけることにより、制御安定性が向上する。B第2設定方法第2設定方法では、現在のロータの鎖交磁束ψと、目標とする電流位相で運転されたときの目標鎖交磁束ψtargとに基づいて、印加電圧電気角指示値θvtargの変化角度Δθvを算出する。一般に、鎖交磁束ψと印加電圧Vとの間には、V=ω×ψの関係があるので、現在の鎖交磁束ψと目標鎖交磁束ψtargとの差分[ψtarg-ψ]に相当する鎖交磁束変化量Δψを算出し、この鎖交磁束変化量Δψの分だけ回転速度ωを速くする印加電圧制御を実行すると、電流位相は、結果的に目標値に到達する。このときの磁束変化に対応する電流Iの応答特性は、同期モータM自体がフィルタとして作用することから、応答遅延に配慮する必要がない。したがって、同期モータMの応答特性に応じた適切な応答速度を保って印加電圧電気角指示値θvtargが更新される。鎖交磁束変化量Δψに相当する回転速度変化量Δωは、Δω=[ψtarg-ψ/ψ]×ωで求めることができる。印加電圧電気角指示値θvtargの変化角度Δθvは、制御周期をΔtとすると、Δθv=Δω×Δtで算出することができる。以下に詳述する第2設定方法においては、ψtarg-ψ/ψを、d軸電流Idから間接的に算出している。まず、上述したように、同期モータMのステータコイルに印加される印加電圧Vu,Vv,Vwが印加電圧検出部3で検出されると共に相電流Iu,Iv,Iwが相電流検出部2で検出される。そして、検出された相電流Iu,Iv,Iw及び印加電圧Vu,Vv,Vwに基づいて、相電流波高値電気角検出部4で電流波高値Ip及び相電流電気角θiが検出されると共に誘起電圧波高値電気角検出部5で誘起電圧波高値Ep及び誘起電圧電気角θeが検出される。これら検出された相電流波高値Ip、相電流電気角θi、誘起電圧波高値Ep、誘起電圧電気角θeに基づいて、ロータ位置検出部6でロータ位置θmが検出される。第2設定方法において目標値設定部20は、ロータ位置検出部6から入力される電流波高値Ip又は上記同様にq軸電流Ipでも可に基づいて、目標d軸電流Idtargを算出する。具体的には、目標値設定部20は、電流波高値Ip又はIqの各値に対し例えば1Aごとに、効率が最大となるか、あるいは同一電流でトルクが最大となる最適電流進角目標電流位相βtargに対応する目標d軸電流Idtargを、同期モータMの既知のパラメータから予め作成したデータテーブルとしてメモリに記憶している。したがって、目標値設定部20は、現在の電流波高値Ip又はIqに該当する目標d軸電流Idtargをデータテーブルから選出し、電圧電気角指示値設定部10へ入力する。電圧電気角指示値設定部10は、ロータ位置検出部6から現在のd軸電流Idを入力し、当該現在のd軸電流Idと目標d軸電流Idtargとのd軸電流差ΔIdを算出する。現在のd軸電流Idは、ロータ位置検出部6において電流位相βが検出されているので、電流波高値Ip及び電流位相βから算出することができる。この演算は、ロータ位置検出部6で実行してもよいし、ロータ位置検出部6から現在の電流波高値Ip及び電流位相βを受け取った電圧電気角指示値設定部10で実行してもよい。d軸電流差ΔIdが算出されると、電圧電気角指示値設定部10は、該d軸電流差ΔIdに対応するロータの鎖交磁束変化量Δψを算出し、この鎖交磁束変化量Δψと、回転速度検出部7で検出される回転速度ωとに基づいて、変化角度Δθvを算出する。図4に、第2設定方法に係る電圧電気角指示値設定部10の内部ブロック図を示す。電圧電気角指示値設定部10において、現在のd軸電流Id及び目標d軸電流Idtargは、d軸電流差演算部11に入力され、ΔId=Idtarg-Idによりd軸電流差ΔIdが算出される。一方、ψ変化量記憶部12に、モータパラメータの1つとして、d軸電流Idが1A変化したときの鎖交磁束ψの単位変化量Δψ/A:例えば70/4096が記憶されており、乗算部13において、単位変化量Δψ/Aとd軸電流差ΔIdとが演算され、d軸電流差ΔIdに対応した鎖交磁束変化量Δψが算出される。鎖交磁束変化量Δψは乗算部14へ入力され、回転速度検出部7から入力される現在の回転速度ω及び制御周期Δtと演算される。このときの現在の回転速度ωは、クランプ部15により、応答時定数L/Rに従う最大値でクランプしておく。つまりω電気角回転数を1/L/RHzでクランプする。これにより指示値の発振がより確実に防止される。本実施形態の場合、乗算部14から出力される変化角度Δθv=Δψ×ω×Δtは、イナーシャ補正部16へ入力される。イナーシャ補正部16は、上記第1設定方法と同じ理由から、同期モータMのイナーシャを考慮した応答遅延係数JKi/Ktを用いて、変化角度Δθvを補正する。イナーシャ補正後の変化角度Δθv×JKi/Ktは、加算部17へ入力される。加算部17は、現在の回転速度ωに乗算部18で制御周期Δtを乗算したω×Δtと、前回、すなわち1回前の制御周期の印加電圧電気角指示値θvtargと、イナーシャ補正後の変化角度Δθv×JKi/Ktと、を演算して、次式21で表される新しい印加電圧電気角指示値θvtargを出力する。[式21]θvtarg=θvtarg[ω×Δt][Δθv×JKi/Kt]なお、イナーシャ補正部16を省いた場合の印加電圧電気角指示値θvtargは、次式22で表される。[式22]θvtarg=θvtarg[ω×Δt]Δθv"