"運転者の操舵に補助トルクを与えるための電動機を駆動する電動機駆動手段と、前記電動機駆動手段への電源供給を遮断するための少なくとも1つのリレーと、前記運転者の操舵力を検出する操舵力検出手段と、少なくとも前記操舵力検出手段の検出結果に基づいて前記電動機の出力トルクを制御するための電動機制御信号を生成し、当該信号を前記電動機駆動手段に出力する制御手段と、装置の異常を検出する故障検出手段と、前記リレーに設けられた駆動コイルと並列に接続されたスイッチ手段と、前記スイッチ手段に直列に接続されたダイオードとを有するリレー緩遮断手段とを備え、前記リレー緩遮断手段は、前記リレーの前記駆動コイルの励磁電圧がオフされるときに、前記スイッチ手段をオンして、当該駆動コイル端に発生する逆起電圧分の電流を前記ダイオードに還流させるためのものであって、前記制御手段は、前記リレーを遮断するときに、前記故障検出手段が装置の異常を検出していない場合には、前記制御手段は、リレー接点通電電流の目標値を下げて、前記リレー緩遮断手段を動作させた後に、前記リレーを遮断し、前記故障検出手段が装置の異常を検知している場合は、前記制御手段は、前記リレー緩遮断手段を動作せずに、前記リレーを遮断することを特徴とする電動パワーステアリング装置。前記リレー緩遮断手段の前記スイッチ手段は、半導体スイッチング素子から構成されていることを特徴とする請求項1記載の電動パワーステアリング装置。前記リレーは、前記電動機駆動手段とその電源との間に設けられていることを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリング装置。前記電動機駆動手段はインバータ回路を含み、前記リレーは、前記インバータ回路と前記電動機との間に設けられていることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。近年、車載用電子機器の静音化が求められている。しかしながら、上記の特許文献1では、静音化対策がなされていないという問題点がある。近年の自動車業界においては、静音化対策のために、緩やかにメカリレーオフ動作を行う方法が提案されている。しかしながら、当該方法においては、装置の異常が発生した場合にも、メカリレーに通電した状態で、緩やかに遮断するため、メカリレーの接点間にアーク放電が発生し、接点溶着耐量が低下するという弊害を伴う。そのため、当該方法は、有効遮断容量電流容量の制約が大きく、高出力の製品への適用には制約されるため、実用的ではないという問題点がある。なお、接点溶着が発生した場合、電動パワーステアリング装置のメカリレーの機能として期待される、異常発生時の電動機駆動手段への電源供給停止ができなくなる可能性がある。この発明は、かかる問題点を解決するためなされたものであり、通常のリレーオフ動作は緩やかに行って作動音を低減させ、異常検出時には高速にリレーオフを行うことにより安全性を維持し、安全性と快適性を兼ね備えた電動パワーステアリング装置を得ることを目的としている。この発明は、運転者の操舵に補助トルクを与えるための電動機を駆動する電動機駆動手段と、前記電動機駆動手段への電源供給を遮断するための少なくとも1つのリレーと、前記運転者の操舵力を検出する操舵力検出手段と、少なくとも前記操舵力検出手段の検出結果に基づいて前記電動機の出力トルクを制御するための電動機制御信号を生成し、当該信号を前記電動機駆動手段に出力する制御手段と、装置の異常を検出する故障検出手段と、前記リレーに設けられた駆動コイルと並列に接続されたスイッチ手段と、前記スイッチ手段に直列に接続されたダイオードとを有するリレー緩遮断手段とを備え、前記リレー緩遮断手段は、前記リレーの前記駆動コイルの励磁電圧がオフされるときに、前記スイッチ手段をオンして、当該駆動コイル端に発生する逆起電圧分の電流を前記ダイオードに還流させるためのものであって、前記制御手段は、前記リレーを遮断するときに、前記故障検出手段が装置の異常を検出していない場合には、前記制御手段は、リレー接点通電電流の目標値を下げて、前記リレー緩遮断手段を動作させた後に、前記リレーを遮断し、前記故障検出手段が装置の異常を検知している場合は、前記制御手段は、前記リレー緩遮断手段を動作せずに、前記リレーを遮断することを特徴とする電動パワーステアリング装置である。この発明は、運転者の操舵に補助トルクを与えるための電動機を駆動する電動機駆動手段と、前記電動機駆動手段への電源供給を遮断するための少なくとも1つのリレーと、前記運転者の操舵力を検出する操舵力検出手段と、少なくとも前記操舵力検出手段の検出結果に基づいて前記電動機の出力トルクを制御するための電動機制御信号を生成し、当該信号を前記電動機駆動手段に出力する制御手段と、装置の異常を検出する故障検出手段と、前記リレーに設けられた駆動コイルと並列に接続されたスイッチ手段と、前記スイッチ手段に直列に接続されたダイオードとを有するリレー緩遮断手段とを備え、前記リレー緩遮断手段は、前記リレーの前記駆動コイルの励磁電圧がオフされるときに、前記スイッチ手段をオンして、当該駆動コイル端に発生する逆起電圧分の電流を前記ダイオードに還流させるためのものであって、前記制御手段は、前記リレーを遮断するときに、前記故障検出手段が装置の異常を検出していない場合には、前記制御手段は、リレー接点通電電流の目標値を下げて、前記リレー緩遮断手段を動作させた後に、前記リレーを遮断し、前記故障検出手段が装置の異常を検知している場合は、前記制御手段は、前記リレー緩遮断手段を動作せずに、前記リレーを遮断することを特徴とする電動パワーステアリング装置であるので、通常のリレーオフ動作は緩やかに行って作動音を低減させ、異常検出時には高速にリレーオフを行うことにより安全性を維持し、安全性と快適性を兼ね備えた電動パワーステアリング装置を実現する。実施の形態1.以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図1は、実施の形態1に係る電動パワーステアリング装置の構成を示したブロック図である。図1において、1は電動パワーステアリング装置で、36はトルクセンサ、37は電動パワーステアリング装置1の電源、11は電動機である。トルクセンサ36はインターフェース回路35に接続されている。トルクセンサ36とインターフェース回路35とは、操舵トルク検出手段3操舵力検出手段を構成している。電動パワーステアリング装置1の全体の動作について説明する。電動パワーステアリング装置1は、自動車等の車両に設けられ、電動機11にて操舵力をアシストする。ドライバによって、車両に設けられたハンドル図示せずが操作されると、ドライバによって加えられた回転トルクにより、ハンドルに連結されている操舵軸図示せずに捻れが発生する。トルクセンサ36は、この捻れに基づいて、当該回転トルクを検出して、インターフェース回路35を介して、回転トルク信号を電動パワーステアリング装置1に入力する。また、電動パワーステアリング装置1は、電動機11の回転角を求め、当該回転角に応じて、トルクセンサ36によって検出された回転トルクに応じた電流を電動機11に通電する。電動機11は通電されると、当該電流に応じたアシストトルクを発生して、操舵軸にアシスト力を加える。こうして、操舵軸が回転して、操舵軸の先端の歯車の働きにより、車軸図示せずが左右に移動する。車軸は、操舵軸に対して略々垂直に係合されている。また、車軸の両端には、車両の両輪が設けられている。従って、操舵軸の回転により、車両の両輪の操舵角が変わる。以下、電動パワーステアリング装置1の内部構成について説明する。図1において、2はCPUである。CPU2は、電源回路7にて駆動されている。電源回路7は、電源37から電力が供給される。また、CPU2は、A/Dコンバータ回路6を介して操舵トルク検出手段3に接続されている。4は直流増幅回路で、5は電動機駆動手段である。CPU2は、A/Dコンバータ回路6及び直流増幅回路4を介して、電動機駆動手段5内のインバータ回路33に接続されている。CPU2には、操舵トルク検出手段3と直流増幅回路4からの検出信号が、A/Dコンバータ6を介して入力される。CPU2はそれらの検出信号に基づいて、電動機制御信号を決定し、電動機駆動手段5に入力する。電動機駆動手段5は、電動機制御信号に基づいて、モータリレー10を介して、電動機11に通電する。電源回路7は、図1に示すように、リレー駆動回路8リレー緩遮断手段と、フェイルセーフ電源リレー9と、ヒューズ回路30と、キースイッチ31と、定電圧回路32とを有している。また、電動機駆動手段5は、インバータ回路33と、インターフェース回路34とを有している。また、図1に示すように、電動パワーステアリング装置1には、異常発生時の異常検出手段として、故障検出回路12が備えられている。故障検出回路12が異常を検出した場合には、CPU2は、リレー駆動回路8を遮断し、電源37からの電動機駆動手段5への電源供給を停止する。また、フェイルセーフ電源リレー9は、電動機駆動手段5のインバータ回路33への電源供給を停止するために、電源37と電動機駆動手段5との間に設けられている。さらに、電動機11のブレーキモードが発生した場合、ブレーキモードから保護するため、電動機11と電動機駆動手段5のインバータ回路33間にモータリレー10が備えられている。図2は、実施の形態1に係るリレー駆動回路8の一例以下、リレー駆動回路8aとするを示した図である。なお、図2において、符号はすべて、最後にaが付されているが、各構成は、aを除いた同一番号の図1に示した構成に相当する。すなわち、例えば、CPU2aは、図1のCPU2に相当する。なお、図2において、13aはスイッチSW-1、16aはダイオードである。スイッチSW-113aは、ダイオード16aと直列に接続されるとともに、フェイルセーフ電源リレー9a及びモータリレー10aとそれぞれ並列に接続されている。また、14aはスイッチSW-2、15aはツェナーダイオードである。スイッチSW-214aとツェナーダイオード15aとは、並列接続されている。このように、リレー駆動回路8aは、スイッチSW-113aと、ダイオード16aと、スイッチSW-214aと、ツェナーダイオード15aとから構成されている。スイッチSW-113aおよびスイッチSW-214aは、CPU2aからの駆動信号をトリガにして、オンオフ動作が制御される。リレー駆動回路8は、フェイルセーフ電源リレー9a及びモータリレー10aに設けられた駆動コイルと並列に接続されたスイッチSW-113aと、スイッチSW-113aに直列に接続されたダイオード16aとを備え、フェイルセーフ電源リレー9a及びモータリレー10aの駆動コイルの励磁電圧がオフされるときに、スイッチSW-113aをオンして、駆動コイル端に発生する逆起電圧分の電流をダイオード16aに還流させて、リレーオフ動作を緩やかに行うためのものである。通常時のリレーオフ動作時にはリレー駆動回路8の上記動作を行うが、異常検出時のリレーオフ動作時には、リレー駆動回路8の上記動作を行わない。通常のリレーオフ動作時には、まず、インバータ回路33に設けられているFETを全てオフにして、フェイルセーフ電源リレー9aとモータリレー10aとの接点におけるリレー接点電流を下げる。これにより、リレー接点通電電流の目標電流値が下がる。そのため、リレー接点間にアークが発生しない状態で、CPU2aにて、SW-113aをオンにし、SW-214aをオフすることができる。これにより、フェイルセーフ電源リレー9aの駆動コイルとモータリレー10aの駆動コイルとがそれぞれ励磁オフされる。これにより、各駆動コイル端に逆起電圧が発生する。SW-113aがオンされているので、発生した逆起電圧分の電流が、ダイオード16aに還流される。これにより、リレーコイル励磁電流は緩やかに減衰し、フェイルセーフ電源リレー9aとモータリレー10aは緩やかに遮断される。なお、図2のスイッチSW-113aとスイッチSW-214aとは、例えば、バイポーラトランジスタ等の半導体を用いて容易に構成できる。図3は、図2の構成を、具体的なリレー駆動回路で構成した実施例である。なお、図3において、符号はすべて、最後にbが付されているが、各構成は、bを除いた同一番号を有する図1および図2に示した構成に相当する。図3においては、図2のスイッチSW-113aが、スイッチング用トランジスタ-118bで構成されている。また、図2のスイッチSW-214aは、スイッチング用トランジスタ-217bで構成されている。スイッチング用トランジスタ-118bおよびスイッチング用トランジスタ-217bは、CPU2bからの駆動信号をトリガにして、オンオフ動作が制御される。図3の構成においては、スイッチSW-113aとスイッチSW-214aに、トランジスタすなわち半導体を用いたため、本回路の動作に伴う新たな作動音は発生しない。図4は、図3のリレー駆動回路の動作を示した図である。図4においては、リレー駆動回路の通常のリレーオフ動作の場合を示している。リレー駆動回路8bがオフされると、上述のように、フェイルセーフ電源リレー9aとモータリレー10a駆動コイル端に逆起電圧が発生するので、逆起電圧分の電流をダイオード16bに還流させ、リレー駆動電流を緩やかに減衰させる。図4において、トランジスタ-1ON/OFF動作18cは、図3のスイッチング用トランジスタ-118bのON/OFF動作のタイムチャートを示している。また、同様に、図4において、トランジスタ-2ON/OFF動作17cは、図3のスイッチング用トランジスタ-217bのON/OFF動作のタイムチャートを示している。また、図4において、リレーコイル励磁電流20cは、図3のフェイルセーフ電源リレー9bとモータリレー10bの駆動コイルを通電する電流のタイムチャートを示している。さらに、図4において、リレー接点通電電流19cは、リレー接点を通電する電流のタイムチャートを示している。また、図4において、リレー接点開閉状態21cは、リレー接点の開閉状態のタイムチャートを示している。また、図4において、t1,t2,t3,t4,t5は、各トリガとなる動作が行われる時刻を示している。図4に示すように、時刻t1までは、リレー接点通電電流19cは通電状態である。時刻t1-t2間においては、リレー接点通電電流19cの目標値を下げて、図1に示した電動機駆動手段5のインバータ回路33のPWM制御により、リレー接点通電電流19cを漸減させて、時刻t2で無通電状態にする。時刻t2の時点においては、図3のスイッチング用トランジスタ-217bはオンで、スイッチング用トランジスタ-118bはオフである。次に、時刻t3で、図3のスイッチング用トランジスタ-118bをオンにする。一方、図3のスイッチング用トランジスタ-217bはオンのままである。これにより、フェイルセーフ電源リレー9bとモータリレー10bとをリレーオフした時に、駆動コイル両端に発生する逆起電圧分の電流をダイオード16bに還流するための通電経路が形成される。次に、時刻t4にて、図3のスイッチング用トランジスタ-217bをオフにする。これにより、図3のフェイルセーフ電源リレー9bとモータリレー10bの励磁電圧がオフする。そのため、時刻t4-t6の間で、リレーコイル励磁電流20cが減衰する。一方、一方、図3のスイッチング用トランジスタ-118bはオンのままであるため、駆動コイル両端に発生する逆起電圧分の電流が、ダイオード16bに還流される。当該還流により、時刻t4-t6の間のリレーコイル励磁電流20cの減衰は緩やかになる。なお、時刻t5においては、リレーコイル励磁電流20cが、リレーオン状態を保つために必要な所定の電流値以下となったため、リレー接点開閉状態21cが閉状態から開状態になったことが示されている。次に、図3において、電動パワーステアリング装置の異常が発生した場合について説明する。異常が発生した場合は、フェイルセーフ電源リレー9bとモータリレー10bとの接点を通電するリレー接点通電電流19cの目標値を下げることなく、CPU2bは、スイッチング用トランジスタ-118bをオンせず、スイッチング用トランジスタ-217bをオフする。これにより、フェイルセーフ電源リレー9bとモータリレー10bの駆動コイルが、励磁オフされる。それにより、駆動コイル端に発生する逆起電圧分の電流はダイオード16bに還流することなく、ツェナーダイオード15bのツェナー電圧まで逆起電圧が吸収される。そのため、ダイオード16bの順方向電圧まで逆起電圧が吸収され、通常時のリレーオフ動作の場合と比べて、フェイルセーフ電源リレー9bとモータリレー10bの復帰時間が短くなる。図5は、図3の例のオフ動作による、異常が発生した場合の動作を示した図である。まず、図5において、トランジスタ-1ON/OFF動作18dは、図3のスイッチング用トランジスタ-118bのON/OFF動作のタイムチャートを示している。また、同様に、図5において、トランジスタ-2ON/OFF動作17dは、図3のスイッチング用トランジスタ-217bのON/OFF動作のタイムチャートを示している。また、図5において、リレーコイル励磁電流20dは、図3のフェイルセーフ電源リレー9bとモータリレー10bの駆動コイルを通電する励磁電流のタイムチャートを示している。さらに、図5において、リレー接点通電電流19dは、リレー接点を通電する電流のタイムチャートを示している。また、図5において、リレー接点開閉状態21dは、リレー接点の開閉状態のタイムチャートを示している。また、図5において、t7,t8,t9は、各トリガとなる動作が行われる時刻を示している。図5のリレーオフ動作においては、図1の電動機駆動手段5のインバータ回路のPWM制御により、リレー接点通電電流19dを漸減させない。従って、リレー接点通電電流19dの通電状態において、時刻t7で、図3のスイッチング用トランジスタ-118bをオフのまま、図3のスイッチング用トランジスタ-217bをオフする。これにより、図5のリレーコイル励磁電流20dが、時刻t7-t9の間で減衰する。ここで、図4と図5とを比較する。図5のリレーコイル励磁電流20dが減衰する時間、すなわち、時刻t7-t9間が、図4のリレーコイル励磁電流20cが減衰する時間、すなわち、時刻t4-t6間よりも短くなっている。また、図5において、時刻t8においては、リレーコイル励磁電流20dが、リレーオン状態を保つために必要な電流値以下となり、リレー接点開閉状態21cが閉状態から開状態になったことが示されている。上述したように、異常発生時は、リレー接点通電電流19dを通電したままの状態で、リレー接点を遮断するため、リレー復帰時間を短くして、高速遮断性能を確保する。以上説明したように、この発明に係る電動パワーステアリング装置は、通常のリレーオフ動作は、リレー接点通電電流の目標値を下げて、リレー駆動回路8を動作させた後に、フェイルセーフ電源リレー9bとモータリレー10bとをリレーオフさせて、緩やかにリレーオフを行うことで、リレーの接点が開く際の作動音を低減させることができる。また、この発明に係る電動パワーステアリング装置は、異常検出時は、リレー駆動回路8を動作させずに、フェイルセーフ電源リレー9bとモータリレー10bをリレーオフさせることにより、リレー復帰時間を短くすることで、リレー接点間に発生するアーク放電時間を短くすることができる。これにより、リレー接点溶着を防止でき、ブレーキモードから確実に保護することができ、安全性がさらに向上する。よって、静音快適性に優れ、安全性のさらなる向上が図れる、信頼性の高い電動パワーステアリング装置を実現することができる。"