基部と、該基部に対して上下方向に伸縮可能な軸部と、該軸部に対して縦方向に揺動可能な支持部と、を有するロボット本体を備え、該支持部が補助対象者の身体の一部の動きに追従しながら該軸部が伸張することにより、該補助対象者の立ち上がり動作を補助する立ち上がり動作アシストロボット。前記ロボット本体は、本体側固定部を有し、さらに、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際に該本体側固定部が固定されるアンカー側固定部と、該補助対象者が足裏を載せる足載部と、を有するアンカー部を備える請求項1に記載の立ち上がり動作アシストロボット。前記アンカー部は、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際に前記ロボット本体に電力を供給する給電部を有する請求項2に記載の立ち上がり動作アシストロボット。前記ロボット本体は、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際に該ロボット本体に隣接する構造物に該ロボット本体を固定するアーム部を有する請求項1に記載の立ち上がり動作アシストロボット。さらに、前記構造物に配置され該構造物の耐荷重に関する耐荷重情報を表示する情報表示部を備え、前記ロボット本体は、該情報表示部の該耐荷重情報を読み取り可能な読み取り部と、前記補助対象者の体重に関する体重情報を有する制御部と、を有し、該制御部は、該読み取り部により読み取られた該耐荷重情報と、自身の有する該体重情報と、を比較することにより、前記アーム部で該構造物に該ロボット本体を固定するか否か判別する請求項4に記載の立ち上がり動作アシストロボット。さらに、荷重センサと、該荷重センサにより検出された荷重を基に前記補助対象者の体重移動を判別し前記軸部および前記支持部を駆動する制御部と、を備える請求項1に記載の立ち上がり動作アシストロボット。前記ロボット本体は、本体側固定部を有し、さらに、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際に該本体側固定部が固定されるアンカー側固定部と、該補助対象者が足裏を載せる足載部と、を有するアンカー部を備え、前記荷重センサは、前記軸部に加わる軸部側荷重を検出する軸部側荷重センサと、該足載部に加わる足載部側荷重を検出する足載部側荷重センサと、であり、前記制御部は、該軸部側荷重と該足載部側荷重との比の変化を基に該補助対象者の体重移動を判別し該軸部および前記支持部を駆動する請求項6に記載の立ち上がり動作アシストロボット。前記軸部側荷重と前記足載部側荷重との比が一定時間略変化しない場合、前記支持部により前記補助対象者の動作を補助する請求項7に記載の立ち上がり動作アシストロボット。前記ロボット本体は、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際に該補助対象者が足裏を載せる足載部を有するステップ部を備え、前記荷重センサは、前記軸部に加わる軸部側荷重を検出する軸部側荷重センサと、該足載部に加わる足載部側荷重を検出する足載部側荷重センサと、であり、前記制御部は、該軸部側荷重と該足載部側荷重との比の変化を基に該補助対象者の体重移動を判別し該軸部および前記支持部を駆動する請求項6に記載の立ち上がり動作アシストロボット。前記軸部側荷重と前記足載部側荷重との比が一定時間略変化しない場合、前記支持部により前記補助対象者の動作を補助する請求項9に記載の立ち上がり動作アシストロボット。しかしながら、特許文献1の立ち上がり訓練機、特許文献2の歩行補助装置は、いずれも大型である。このため、設置スペースや使用スペースを確保しにくい。また、特許文献1の立ち上がり訓練機は、使用者に対して、立ち上がり動作の際の補助力を、巻き架け伝達機構により提供している。また、特許文献2の歩行補助装置は、使用者に対して、立ち上がり動作の際の補助力を、揺動機構により提供している。このため、補助力を提供するための機構が複雑になる。本発明の立ち上がり動作アシストロボットは、上記課題に鑑みて完成されたものである。本発明は、小型化が可能で、立ち上がり動作の際の補助力を提供するための機構が簡単な立ち上がり動作アシストロボットを提供することを目的とする。1上記課題を解決するため、本発明の立ち上がり動作アシストロボットは、基部と、該基部に対して上下方向に伸縮可能な軸部と、該軸部に対して縦方向に揺動可能な支持部と、を有するロボット本体を備え、該支持部が補助対象者の身体の一部の動きに追従しながら該軸部が伸張することにより、該補助対象者の立ち上がり動作を補助することを特徴とする。本発明の立ち上がり動作アシストロボットによると、支持部が補助対象者の身体の一部例えば、胸部、腹部などの動きに追従することにより、補助対象者の立ち上がり動作を補助している。補助の際、軸部は上方に伸張するだけである。このため、巻き架け伝達機構や揺動機構により立ち上がり動作の際の補助力を提供する場合と比較して、補助力を提供するための機構が簡単になる。また、補助力を提供するための機構が簡単な分、立ち上がり動作アシストロボットを小型化することができる。2好ましくは、上記1の構成において、前記ロボット本体は、本体側固定部を有し、さらに、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際に該本体側固定部が固定されるアンカー側固定部と、該補助対象者が足裏を載せる足載部と、を有するアンカー部を備える構成とする方がよい。本構成によると、立ち上がり動作アシストロボットが、ロボット本体専用のアンカー部を備えている。補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、本体側固定部とアンカー側固定部とを介して、ロボット本体はアンカー部に固定される。このため、補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、ロボット本体の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。また、アンカー部の足載部には、補助対象者自身の体重が加わる。このため、補助対象者自身の体重が加わる分だけ、アンカー部の重量が重くなる。この点においても、補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、ロボット本体の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。また、ロボット本体の重量を重くすることにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体を軽量化することができる。また、ロボット本体を大型化することにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体を小型化することができる。また、例えばロボット本体が駆動輪を有する場合駆動輪を有しない場合も本構成に含まれるに駆動輪を制御することによりロボット本体のバランスをとることにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体の制御機構を簡素化することができる。2-1好ましくは、上記2の構成において、前記本体側固定部は、磁力により、前記アンカー側固定部に固定される構成とする方がよい。本構成によると、磁力を利用して、ロボット本体とアンカー部とを合体、分離することができる。また、磁力の発生に電磁石を用いる場合永久磁石を用いる場合も本構成に含まれる、磁力を自在にオン、オフすることができる。このため、ロボット本体とアンカー部とを、簡単に合体、分離することができる。2-2好ましくは、上記2の構成において、前記本体側固定部は、係合力により、前記アンカー側固定部に固定される構成とする方がよい。本構成によると、機械的な係合力例えば爪係合などを利用して、ロボット本体とアンカー部とを合体、分離することができる。3好ましくは、上記2の構成において、前記アンカー部は、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際に前記ロボット本体に電力を供給する給電部を有する構成とする方がよい。補助対象者の立ち上がり動作を補助する際には、ロボット本体には大きな電力が必要になる。この点、本構成によると、立ち上がり動作を補助する際、アンカー部からロボット本体に電力が供給される。このため、ロボット本体のバッテリーが消耗するのを抑制することができる。また、充分な電力をロボット本体に供給することができる。3-1好ましくは、上記3の構成において、前記アンカー部は、前記ロボット本体に、非接触給電方式により電力を供給する構成とする方がよい。本構成によると、簡単にロボット本体に電力を供給することができる。3-2好ましくは、上記3の構成において、前記ロボット本体は、前記アンカー部から該ロボット本体への電力供給ができない場合、自身のバッテリーを用いて前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する構成とする方がよい。本構成によると、停電などの場合であっても、補助対象者の立ち上がり動作を補助することができる。4好ましくは、上記1の構成において、前記ロボット本体は、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際に該ロボット本体に隣接する構造物に該ロボット本体を固定するアーム部を有する構成とする方がよい。本構成によると、補助対象者の周りの構造物を一時的にアンカーとして利用して、ロボット本体を固定することができる。このため、補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、ロボット本体の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。また、ロボット本体の重量を重くすることにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体を軽量化することができる。また、ロボット本体を大型化することにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体を小型化することができる。また、例えばロボット本体が駆動輪を有する場合駆動輪を有しない場合も本構成に含まれるに駆動輪を制御することによりロボット本体のバランスをとることにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体の制御機構を簡素化することができる。5好ましくは、上記4の構成において、さらに、前記構造物に配置され該構造物の耐荷重に関する耐荷重情報を表示する情報表示部を備え、前記ロボット本体は、該情報表示部の該耐荷重情報を読み取り可能な読み取り部と、前記補助対象者の体重に関する体重情報を有する制御部と、を有し、該制御部は、該読み取り部により読み取られた該耐荷重情報と、自身の有する該体重情報と、を比較することにより、前記アーム部で該構造物に該ロボット本体を固定するか否か判別する構成とする方がよい。本構成によると、構造物の耐荷重情報と補助対象者の体重情報とを比較することにより、当該構造物を使用するか否かを判別することができる。このため、補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、ロボット本体の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。また、立ち上がり動作を補助する際、補助対象者の体重に耐えられない構造物がアンカーとして用いられるのを抑制することができる。6好ましくは、上記1の構成において、さらに、荷重センサと、該荷重センサにより検出された荷重を基に前記補助対象者の体重移動を判別し前記軸部および前記支持部を駆動する制御部と、を備える構成とする方がよい。本構成によると、荷重センサを利用して、立ち上がり動作時の補助対象者の体重移動つまり動作を判別することができる。7好ましくは、上記6の構成において、前記ロボット本体は、本体側固定部を有し、さらに、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際に該本体側固定部が固定されるアンカー側固定部と、該補助対象者が足裏を載せる足載部と、を有するアンカー部を備え、前記荷重センサは、前記軸部に加わる軸部側荷重を検出する軸部側荷重センサと、該足載部に加わる足載部側荷重を検出する足載部側荷重センサと、であり、前記制御部は、該軸部側荷重と該足載部側荷重との比の変化を基に該補助対象者の体重移動を判別し該軸部および前記支持部を駆動する構成とする方がよい。本構成によると、軸部側荷重と足載部側荷重との比の変化を基に、補助対象者の体重移動を判別することができる。すなわち、立ち上がり動作の際の補助対象者の体重移動の特徴を利用して、補助対象者の動作を判別することができる。8好ましくは、上記7の構成において、前記軸部側荷重と前記足載部側荷重との比が一定時間略変化しない場合、前記支持部により前記補助対象者の動作を補助する構成とする方がよい。軸部側荷重と足載部側荷重との比が一定時間略変化しない場合、補助対象者が自力では立ち上がりきれない状態にあることが想定される。本構成によると、このような場合に、支持部を動かすことにより、補助対象者の動作を補助することができる。9好ましくは、上記6の構成において、前記ロボット本体は、前記補助対象者の立ち上がり動作を補助する際に該補助対象者が足裏を載せる足載部を有するステップ部を備え、前記荷重センサは、前記軸部に加わる軸部側荷重を検出する軸部側荷重センサと、該足載部に加わる足載部側荷重を検出する足載部側荷重センサと、であり、前記制御部は、該軸部側荷重と該足載部側荷重との比の変化を基に該補助対象者の体重移動を判別し該軸部および前記支持部を駆動する構成とする方がよい。本構成によると、ロボット本体がステップ部を備えている。このため、専用のアンカー部や、構造物をアンカーとして用いるためのアーム部が不要である。また、アンカー部がない場所や、アンカーとして用いるのに適した構造物がない場所であっても、補助対象者の立ち上がり動作を補助することができる。10好ましくは、上記9の構成において、前記軸部側荷重と前記足載部側荷重との比が一定時間略変化しない場合、前記支持部により前記補助対象者の動作を補助する構成とする方がよい。軸部側荷重と足載部側荷重との比が一定時間略変化しない場合、補助対象者が自力では立ち上がりきれない状態にあることが想定される。本構成によると、このような場合に、支持部を動かすことにより、補助対象者の動作を補助することができる。本発明によると、小型化が可能で、立ち上がり動作の際の補助力を提供するための機構が簡単な立ち上がり動作アシストロボットを提供することができる。以下、本発明の立ち上がり動作アシストロボットの実施の形態について説明する。<第一実施形態>[立ち上がり動作アシストロボットの機械的構成]まず、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボット以下、適宜ロボットと略称する。の機械的構成について説明する。図1に、本実施形態のロボットのロボット本体とアンカー部とが合体した状態の透過斜視図を示す。図2に、図1の右側面図を示す。図3に、図2の枠III内の拡大図を示す。図4に、同ロボットのブロック図を示す。図1~図4に示すように、本実施形態のロボット1は、ロボット本体2と、アンカー部3と、軸部側荷重センサ40と、足載部側荷重センサ41と、アンカー側制御部42と、本体側制御部43と、を備えている。アンカー側制御部42、本体側制御部43は、本発明の制御部の概念に含まれる。主に図1、図4に示すように、ロボット本体2は、基部20と、軸部21と、支持部22と、グリップ部23L、23Rと、本体側固定部24L、24Rと、駆動輪26L、26Rと、従動輪260と、受電部27L、27Rと、受光部28と、CCDCharge-CoupledDeviceカメラ29と、近接センサ290と、バッテリー291と、を備えている。基部20は、ブロック状を呈している。基部20は、軸部21を出入り可能に支持する軸部支持部としての機能を有している。基部20には、バッテリー291、本体側制御部43、近接センサ290が収容されている。バッテリー291は、ロボット本体2具体的には、走行用モータ261L、261R、軸部用シリンダ211、支持部用モータ221などの電源である。CCDカメラ29、受光部28は、基部20の前面上部に配置されている。受光部28は、ロボット本体2用のリモコン10からの赤外線を受光可能である。受光部28は、補助対象者からの指示が入力される指示入力部としての機能を有している。左右一対の駆動輪26L、26Rおよび従動輪260は、基部20の下方に配置されている。駆動輪26L、26Rおよび従動輪260は、三輪車状に、床面fに当接している。駆動輪26L、26Rおよび従動輪260は、ロボット本体2を移動させる移動体としての機能を有している。一対の走行用モータ261L、261Rは、基部20に収容されている。駆動輪26Lは走行用モータ261Lにより、駆動輪26Rは走行用モータ261Rにより、互いに独立して回転駆動されている。一対の走行用モータ261L、261Rは、移動体を駆動する駆動アクチュエータとしての機能を有している。図2に示すように、軸部21は、軸部本体210と軸部用シリンダ211とを備えている。軸部本体210は、L字角柱状を呈している。軸部本体210は、基部20の上面に対して、上下方向に出入り可能に取り付けられている。軸部本体210の上端は、前方補助対象者側に屈曲している。軸部用シリンダ211は、流体シリンダである。軸部用シリンダ211は、基部20に収容されている。軸部用シリンダ211は、後述する軸部側荷重センサ40を介して、軸部本体210の下端に接続されている。軸部用シリンダ211は、軸部本体210を上下方向に駆動可能である。また、軸部用シリンダ211は、軸部本体210の押し上げ荷重、上昇速度を調整可能である。左右一対のグリップ部23L、23Rは、軸部本体210の左右両面から突設されている。支持部22は、支持部本体220と支持部用モータ221と支持部用トルクセンサ222とを備えている。支持部本体220は、補助対象者側の表面にクッション材が貼られた板状を呈している。図2に示すように、支持部本体220の下端は、軸部本体210の上端に対して、揺動軸220aを介して、縦方向に揺動可能に取り付けられている。支持部用モータ221は、支持部本体220を正逆両方向に駆動可能である。支持部用トルクセンサ222は、揺動軸220aに加わるトルクを検出可能である。主に図1、図3に示すように、左右一対の本体側固定部24L、24Rは、各々、磁性体製例えば鉄を含む金属製であって板状を呈している。本体側固定部24L、24Rは、各々、基部20の下面に対して、縦方向に揺動可能に取り付けられている。本体側固定部24L、24Rは、各々、スプリング図略により、基部20の下面方向に付勢されている。主に図1、図3、図4に示すように、左右一対の受電部27L、27Rは、各々、受電用コイル部270L、270Rを備えている。受電部27L、27Rは、本体側固定部24L、24Rの後方に配置されている。受電部27L、27Rは、基部20に収容されている。主に図1、図3、図4に示すように、アンカー部3は、アンカー側固定部30L、30Rと、足載部31と、給電部32L、32Rと、近接センサ33と、従動輪進入部34と、アンカー部本体35と、制御ボックス36と、を備えている。アンカー部本体35は、長方形板状を呈している。足載部31は、アンカー部本体35の上面に配置されている。従動輪進入部34は、アンカー部本体35の後縁の左右方向中央から、前方に向かって凹設されている。近接センサ33は、従動輪進入部34の前方に配置されている。近接センサ33は、アンカー部本体35に収容されている。アンカー側固定部30L、30Rは、電磁石である。アンカー側固定部30L、30Rは、固定用コイル部300L、300Rを備えている。アンカー側固定部30L、30Rは、従動輪進入部34の左右両側に配置されている。アンカー側固定部30L、30Rは、アンカー部本体35に収容されている。図1、図3に示すように、ロボット本体2がアンカー部3に合体した状態において、アンカー側固定部30L、30Rと本体側固定部24L、24Rとは、上下方向に対向している。給電部32L、32Rは、給電用コイル部320L、320Rを備えている。給電部32L、32Rは、アンカー側固定部30L、30Rの後方に配置されている。給電部32L、32Rは、アンカー部本体35に収容されている。図1、図3に示すように、ロボット本体2がアンカー部3に合体した状態において、給電部32L、32Rと受電部27L、27Rとは、上下方向に対向している。制御ボックス36は、アンカー部本体35の上面前方に配置されている。制御ボックス36には、後述するアンカー側制御部42が収容されている。図4に示すように、アンカー側制御部42には、外部電源11例えば家庭用電源から電力が供給されている。図2に示すように、軸部側荷重センサ40は、ロボット本体2の軸部本体210の下端に取り付けられている。軸部側荷重センサ40は、軸部本体210に加わる荷重を検出可能である。足載部側荷重センサ41は、アンカー部3の足載部31の下方に配置されている。足載部側荷重センサ41は、アンカー部本体35に収容されている。足載部側荷重センサ41は、足載部31に加わる荷重を検出可能である。[立ち上がり動作アシストロボットの電気的構成]次に、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットの電気的構成について説明する。図4に示すように、本体側制御部43は、CPUCentralProcessingUnit430と、メモリ431と、入出力部432と、を備えている。本体側制御部43は、図1に示すロボット本体2の基部20に格納されている。本体側制御部43には、バッテリー291から電力が供給されている。本体側制御部43には、軸部側荷重センサ40、支持部用トルクセンサ222、CCDカメラ29、近接センサ290から検出信号が入力される。また、本体側制御部43には、受光部28を介して、リモコン10から命令が伝送される。また、本体側制御部43は、軸部用シリンダ211、支持部用モータ221、走行用モータ261L、261Rに駆動信号を出力する。アンカー側制御部42は、CPU420と、メモリ421と、入出力部422と、を備えている。アンカー側制御部42は、図1に示すアンカー部3の制御ボックス36に格納されている。アンカー側制御部42には、外部電源11から電力が供給されている。アンカー側制御部42には、足載部側荷重センサ41、近接センサ33から検出信号が入力される。また、アンカー側制御部42は、固定用コイル部300L、300R、給電用コイル部320L、320Rに駆動信号を出力する。本体側制御部43とアンカー側制御部42とは無線で双方向に通信可能である。このため、アンカー側制御部42には、本体側制御部43を介して、軸部側荷重センサ40、支持部用トルクセンサ222、CCDカメラ29から検出信号が入力される。また、アンカー側制御部42は、本体側制御部43を介して、軸部用シリンダ211、支持部用モータ221に駆動信号を出力する。[立ち上がり動作アシストロボットの動き]次に、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットの動きについて説明する。立ち上がり動作を補助する際のロボットの動きは、呼出しステップ、合体ステップ、立ち上がり動作前ステップ、立ち上がり動作中ステップ、立ち上がり動作完了ステップを有している。図5aに呼出しステップの模式図を示す。図5bに合体ステップの模式図を示す。図5cに立ち上がり動作前ステップの模式図を示す。図5dに立ち上がり動作中ステップの模式図を示す。図5eに立ち上がり動作完了ステップの模式図を示す。ロボット不使用時において、ロボット本体2は、給電ステーション図略に待機している。給電ステーションにおいては、後述するアンカー部3と同様に、非接触給電方式により、ロボット本体2のバッテリーが充電されている。アンカー部3は、ベッド9の横の床面fに載置されている。呼出しステップ図5aに示すように、本ステップにおいては、給電ステーションからベッド9の横つまりアンカー部3に、ロボット本体2を移動させる。すなわち、補助対象者Mは、リモコン10から発信される赤外線を介して、ロボット本体2具体的には図4に示す受光部28の本体側制御部43に、呼出し命令を伝送する。呼出し命令を受けたロボット本体2は、近接センサ290やCCDカメラ29を用いて周囲の状況を確認しながら、駆動輪26L、26Rを用いて自走する。そして、ロボット本体2はアンカー部3に到着する。合体ステップ図5bに示すように、本ステップにおいては、ロボット本体2をアンカー部3に固定する。すなわち、図1に示すように、ロボット本体2がアンカー部3に到達した状態においては、従動輪260が従動輪進入部34に進入している。また、図1、図3に示すように、アンカー側固定部30L、30Rと、本体側固定部24L、24Rと、は上下方向に対向している。また、給電部32L、32Rと、受電部27L、27Rと、は上下方向に対向している。図3に示すように、近接センサ33は、自身と従動輪260との間の距離を検出する。図4に示すように、検出された距離は、近接センサ33からアンカー側制御部42に伝送される。メモリ421には、予め、所定の距離具体的には、アンカー側固定部30L、30Rと本体側固定部24L、24Rとが上下方向に対向し、かつ給電部32L、32Rと受電部27L、27Rとが上下方向に対向する距離が格納されている。CPU420は、近接センサ33の検出距離と、メモリ421に格納された所定距離と、が一致した場合、固定用コイル部300L、300Rに通電する。このため、アンカー側固定部30L、30Rは磁気吸引力を発生する。図3に示すように、当該磁気吸引力により、本体側固定部24L、24Rは、スプリングの付勢力に抗して、アンカー側固定部30L、30Rに引き寄せられる。そして、本体側固定部24L、24Rは、アンカー部本体35の上面に吸着する。当該吸着により、ロボット本体2はアンカー部3に固定される。図5bに示すように、補助対象者Mは、アンカー部3の足載部31に載っている。このため、アンカー部3の足載部31には、補助対象者Mから足載部側荷重F2が入力されている。したがって、ロボット本体2をしっかりと固定することができる。また、図4に示すように、CPU420は、近接センサ33の検出距離と、メモリ421に格納された所定距離と、が一致した場合、給電用コイル部320L、320Rに通電する。このため、図3、図4に示すように、給電部32L、32R給電用コイル部320L、320Rから受電部27L、27R受電用コイル部270L、270Rに、非接触給電方式により、電力が供給される。このように、ロボット本体2とアンカー部3とが合体している状態においては、ロボット本体2のバッテリー291からではなく、アンカー部3つまり外部電源11からロボット本体2に電力が供給される。このため、立ち上がり動作において必要な電力を、アンカー部3から供給することができる。ロボット本体2がアンカー部3に固定されたことを確認したら、補助対象者Mは、リモコン10から発信される赤外線を介して、ロボット本体2の本体側制御部43に補助開始命令を伝送する。補助開始命令は、本体側制御部43からアンカー側制御部42に転送される。図4に示すように、アンカー側制御部42のメモリ421には、予め、補助対象者Mの体格情報が格納されている。補助開始命令を受けたCPU420は、補助対象者Mの胸部よりも若干低い位置に支持部本体220が来るように、軸部用シリンダ211を駆動する。すなわち、軸部本体210を伸縮させる。立ち上がり動作前ステップ図5cに示すように、本ステップにおいては、補助対象者Mが立ち上がり動作に入る直前までの動作を、ロボット1により補助する。すなわち、補助対象者Mが立ち上がり動作に入ろうとする際、補助対象者Mは、グリップ部23L、23Rを把持しながら、胸部を支持部本体220の表面に押し付ける。図4に示すように、アンカー側制御部42には、軸部側荷重センサ40、本体側制御部43を介して、軸部本体210に加わる軸部側荷重F1が入力される。すなわち、補助対象者Mの胸部から加わる荷重が入力される。並びに、アンカー側制御部42には、足載部側荷重センサ41を介して、足載部31に加わる足載部側荷重F2が入力される。すなわち、補助対象者Mの足裏部から加わる荷重が入力される。図5cに示すように、補助対象者Mがグリップ部23L、23Rを把持し、胸部を支持部本体220の表面に押し付けると、軸部側荷重F1が増加する。図4に示すように、当該軸部側荷重F1の増加から、CPU420は、補助対象者Mが立ち上がり動作に入ろうとしていることを判別する。CPU420は、補助対象者Mの胸部の動きに追従するように、本体側制御部43を介して、支持部本体220を揺動させる。具体的には、図2、図4に示すように、揺動軸220aに加わるトルクは、支持部用トルクセンサ222、本体側制御部43を介して、アンカー側制御部42に伝送される。メモリ421には、予め、所定のトルク値が格納されている。CPU420は、支持部用トルクセンサ222の検出トルク値がメモリ421に格納された所定トルク値を超えた場合、支持部用モータ221を駆動する。そして、図5cに示すように、後方補助対象者Mの胸部が支持部本体220を押圧する方向に、支持部本体220を揺動させる。図4に示すように、メモリ421には、予め、補助対象者Mの体重情報が格納されている。図5cに示すように、軸部側荷重F1と足載部側荷重F2との合計がメモリ421に格納された補助対象者Mの体重に一致した場合、補助対象者Mはベッド9から離座したことになる。この場合、CPU420は、補助対象者Mが立ち上がり動作に移行したと判別する。立ち上がり動作中ステップ図5dに示すように、本ステップにおいては、補助対象者Mの立ち上がり動作を、ロボット1により補助する。すなわち、補助対象者Mが立ち上がり動作に入ったら、軸部本体210は補助対象者Mの動きに追従するように伸張する。具体的には、図2、図4に示すように、軸部本体210に加わる軸部側荷重F1は、軸部側荷重センサ40、本体側制御部43を介して、アンカー側制御部42に伝送される。メモリ421には、予め、所定の荷重値が格納されている。CPU420は、軸部側荷重F1がメモリ421に格納された所定荷重値未満になった場合、本体側制御部43を介して軸部用シリンダ211を駆動する。そして、図5dに示すように、上方補助対象者Mの胸部に支持部本体220が追いつく方向に、軸部本体210を伸張させる。また、図5dに示すように、補助対象者Mが立ち上がり動作に入ったら、支持部本体220は補助対象者Mの動きに追従するように揺動する。具体的には、図2、図4に示すように、支持部本体220に加わる荷重は、支持部用トルクセンサ222、本体側制御部43を介して、アンカー側制御部42に伝送される。メモリ421には、予め、所定のトルク値が格納されている。CPU420は、支持部用トルクセンサ222の検出トルク値がメモリ421に格納された所定トルク値未満になった場合、本体側制御部43を介して支持部用モータ221を駆動する。そして、図5dに示すように、前方補助対象者Mの胸部に支持部本体220が追いつく方向に、支持部本体220を揺動させる。補助対象者Mが立ち上がるのに従って、軸部側荷重F1は徐々に減少する。一方、足載部側荷重F2は徐々に増加する。軸部側荷重F1と足載部側荷重F2との比が所定時間変化しない場合、補助対象者Mが自力では立ち上がりきれないことが考えられる。この場合、図4に示すように、CPU420は、軸部用シリンダ211を駆動する。そして、図5dに示すように、上方補助対象者Mの胸部を支持部本体220が押圧する方向に、軸部本体210を伸張させる。また、図4に示すように、CPU420は、支持部用モータ221を駆動する。そして、図5dに示すように、前方補助対象者Mの胸部を支持部本体220が押圧する方向に、支持部本体220を揺動させる。このように、補助対象者Mが立ち上がりきれない場合、ロボット1は、補助対象者Mの立ち上がり動作を補助する。立ち上がり動作完了ステップ図5eに示すように、本ステップにおいては、ロボット1は、補助対象者Mの立ち上がり動作の補助を完了する。すなわち、軸部側荷重F1が0になり、足載部側荷重F2がメモリ421に格納された補助対象者Mの体重に一致した場合、補助対象者Mの立ち上がり動作が完了したことになる。この場合、CPU420は、補助対象者Mが立ち上がり動作が完了したと判別する。このようにして、ロボット1は、軸部本体210および支持部本体220を補助対象者Mの動きに追従させることにより、補助対象者Mの立ち上がり動作を補助している。また、軸部側荷重F1および足載部側荷重F2の変化から、補助対象者Mの姿勢を判別している。[作用効果]次に、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットの作用効果について説明する。図5a~図5eに示すように、本実施形態のロボット1によると、支持部本体220が補助対象者Mの胸部を下方から押し上げることにより、補助対象者Mの立ち上がり動作を補助している。補助の際、軸部本体210は上方に伸張するだけである。このため、補助力を提供するための機構が簡単になる。すなわち、図2に示すように、軸部本体210を直線状に往復動させる軸部用シリンダ211により、補助力を提供することができる。また、補助力を提供するための機構が簡単な分、ロボット1を小型化することができる。また、図5a~図5eに示すように、本実施形態のロボット1は、ロボット本体2専用のアンカー部3を備えている。図3に示すように、補助対象者Mの立ち上がり動作を補助する際、本体側固定部24L、24Rとアンカー側固定部30L、30Rとを介して、ロボット本体2はアンカー部3に固定される。このため、補助対象者Mの立ち上がり動作を補助する際、ロボット本体2の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。また、図5a~図5eに示すように、アンカー部3の足載部31には、補助対象者M自身の体重が加わる。このため、補助対象者M自身の体重が加わる分だけ、アンカー部3の重量が重くなる。この点においても、補助対象者Mの立ち上がり動作を補助する際、ロボット本体2の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。また、ロボット本体2の重量を重くすることにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体2の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体2を軽量化することができる。また、ロボット本体2を大型化することにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体2の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体2を小型化することができる。また、駆動輪26L、26Rを制御することによりロボット本体2のバランスをとることにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体2の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体2の制御機構を簡素化することができる。また、本体側固定部24L、24Rは、電磁石の磁気吸引力により、アンカー側固定部30L、30Rに固定される。このため、電磁石への通電をオン、オフすることにより、ロボット本体2とアンカー部3とを、簡単に合体、分離することができる。また、ロボット本体2とアンカー部3とが分離している際は、アンカー側固定部30L、30Rには磁気吸引力が発生していない。このため、補助対象者M周りの機器にアンカー側固定部30L、30Rの磁気吸引力が影響を及ぼすことを、抑制することができる。また、図3、図4に示すように、アンカー部3は、給電部32L、32Rを備えている。このため、立ち上がり動作を補助する際、アンカー部3つまり外部電源11からロボット本体2に電力を供給することができる。このため、ロボット本体2のバッテリー291が消耗するのを抑制することができる。また、立ち上がり動作を補助するのに充分な電力を、ロボット本体2に供給することができる。また、アンカー部3はロボット本体2に非接触給電方式により電力を供給する。このため、簡単にロボット本体2に電力を供給することができる。また、図4、図5a~図5eに示すように、本実施形態のロボット1のアンカー側制御部42は、軸部側荷重センサ40の軸部側荷重F1と、足載部側荷重センサ41の足載部側荷重F2と、の比の変化を基に、補助対象者Mの体重移動を判別している。すなわち、図5cに示すように、軸部側荷重F1と足載部側荷重F2との合計がメモリ421に格納された補助対象者Mの体重に一致した場合、CPU420は、補助対象者Mが立ち上がり動作に移行したと判別する。また、図5dに示すように、軸部側荷重F1が徐々に減少し、足載部側荷重F2が徐々に増加する場合、CPU420は、補助対象者Mが立ち上がり動作中であると判別する。また、図5eに示すように、軸部側荷重F1が0になり、足載部側荷重F2がメモリ421に格納された補助対象者Mの体重に一致した場合、CPU420は、補助対象者Mの立ち上がり動作が完了したと判別する。そして、判別結果に応じて、CPU420は、適宜、軸部本体210、支持部本体220を駆動している。このように、本実施形態のロボット1によると、立ち上がり動作の際の補助対象者Mの体重移動の特徴を利用して、補助対象者Mの動作を判別することができる。また、図4、図5a~図5eに示すように、本実施形態のロボット1のアンカー側制御部42は、軸部側荷重F1と足載部側荷重F2との比が一定時間略変化しない場合、支持部本体220により補助対象者Mの動作を補助する。このため、補助対象者Mが自力では立ち上がりきれない状態にある場合に限って、補助対象者Mの動作を補助することができる。逆に言えば、補助対象者Mが自力で立ち上がり動作を行っている間は、支持部本体220は、補助対象者Mを押圧しない。支持部本体220は、補助対象者Mの動作に追従して動いているだけである。このため、補助対象者Mの立ち上がり動作の全てをロボット1が補助する場合と比較して、補助対象者Mの筋力が衰えにくい。このように、本実施形態のロボット1は、補助対象者Mの立ち上がり訓練に適している。また、図2に示すように、本実施形態のロボット1のロボット本体2は、軸部本体210を収縮させ、点線で示すように支持部本体220を下方に揺動させることにより、小型化することができる。このため、収納や持ち運びに便利である。また、図3に示すように、本体側固定部24L、24Rの揺動軸は、本体側固定部24L、24Rの前端アンカー部3にロボット本体2が近づく際の進行方向前端に配置されている。このため、仮に、本体側固定部24L、24Rを基部20の下面方向に付勢するスプリングの付勢力が劣化しても、アンカー部3にロボット本体2が固定される際、本体側固定部24L、24Rは、アンカー部本体35の上面に摺接しながら、アンカー側固定部30L、30Rの上方位置まで到達することができる。また、図5a~図5eに示すように、軸部本体210は、補助対象者M側に湾曲する、湾曲柱状具体的にはL字角柱状を呈している。また、支持部本体220は、軸部本体210の補助対象者M側の先端に配置されている。このため、補助対象者Mが支持部本体220に胸部を当てやすい。また、グリップ部23L、23Rは、支持部本体220よりも、補助対象者Mから離間している。このため、補助対象者Mがグリップ部23L、23Rを把持することにより、腕力を利用して、相対的に支持部本体220を胸元に引き寄せやすくなる。したがって、補助対象者Mの重心に近い位置を、支持部本体220の真上に配置することができる。<第二実施形態>本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットと、第一実施形態の立ち上がり動作アシストロボットとの相違点は、専用のアンカー部の代わりに、ロボット本体がステップ部を備えている点である。ここでは、相違点についてのみ説明する。図6に、本実施形態のロボットの透過斜視図を示す。なお、図1と対応する部位については同じ符号で示す。図6に示すように、ロボット本体2は、左右一対のステップ部50L、50Rを備えている。ステップ部50Rは、ステップ本体500Rと第一揺動軸501Rと第二揺動軸502Rとを備えている。第二揺動軸502Rは、基部20の右面から突設されている。矢印Y1で示すように、第二揺動軸502Rは、第二揺動モータ図略により、自身の軸周りに揺動可能である。第一揺動軸501Rは、第二揺動軸502Rの先端に、取り付けられている。矢印Y2で示すように、第一揺動軸501Rは、第一揺動モータ図略により、自身の軸周りに揺動可能である。ステップ本体500Rは、平板状を呈している。ステップ本体500Rは、第一揺動軸501Rに固定されている。第一揺動軸501R、第二揺動軸502Rを揺動させることにより、ステップ本体500Rを、基部20の右側に跳ね上がった収納状態から、図6に示す使用状態に、切り替えることができる。ステップ本体500Rの上面には、足載部503Rが配置されている。ステップ本体500Rには、足載部側荷重センサ41Rが収納されている。足載部側荷重センサ41Rは、足載部503Rの下方に配置されている。なお、ステップ部50Lの構成は、上記ステップ部50Rの構成と同様である。ステップ部50Lの配置、動きは、上記ステップ部50Rの配置、動きと左右対称である。本実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1と、第一実施形態の立ち上がり動作アシストロボットとは、構成が共通する部分に関しては、同様の作用効果を有する。また、本実施形態のロボット1によると、ロボット本体2がステップ部50L、50Rを備えている。このため、専用のアンカー部や、構造物をアンカーとして用いるためのアーム部が不要である。また、アンカー部がない場所や、アンカーとして用いるのに適した構造物がない場所であっても、補助対象者の立ち上がり動作を補助することができる。<第三実施形態>本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットと、第一実施形態の立ち上がり動作アシストロボットとの相違点は、専用のアンカー部の代わりに、ロボット本体がアーム部を備えている点である。ここでは、相違点についてのみ説明する。図7に、本実施形態のロボットの透過斜視図を示す。なお、図1と対応する部位については同じ符号で示す。図7に示すように、ロボット本体2は、左右一対のアーム部51L、51Rを備えている。アーム部51Rは、手部510Rと、前腕部511Rと、上腕部512Rと、を備えている。矢印Y3で示すように、上腕部512Rの上端は、基部20の右面に、揺動可能に取り付けられている。矢印Y4で示すように、前腕部511Rの後端は、上腕部512Rの下端に、揺動可能に取り付けられている。手部510Rは、掌部510Raと、一対の爪部510Rb、510Rcと、を備えている。矢印Y5で示すように、掌部510Raは、前腕部511Rの前端に、揺動可能に取り付けられている。爪部510Rb、510Rcは、掌部510Raに、開閉可能に取り付けられている。アーム部51Rを構成する各部材は、各々、モータ図略により駆動される。なお、アーム部51Lの構成は、上記アーム部51Rの構成と同様である。アーム部51Lの配置、動きは、上記アーム部51Rの配置、動きと左右対称である。ロボット本体2の本体側制御部は、CCDカメラ29により、補助対象者の周りにある構造物を探す。CCDカメラ29は、本発明の読み取り部の概念に含まれる。例えば、構造物ベッドのパイプ90が見つかると、本体側制御部は、CCDカメラ29により、情報表示部バーコード44を撮像する。情報表示部44には、構造物90の耐荷重情報が収容されている。本体側制御部は、情報表示部44の撮像結果から、当該構造物90の耐荷重情報を認識する。一方、本体側制御部のメモリには、補助対象者の体重情報が格納されている。本体側制御部のCPUは、構造物90の耐荷重情報と、補助対象者の体重情報と、を比較する。比較の結果、構造物90をアンカーとして用いて補助対象者の立ち上がり動作を補助できると判断した場合、CPUは、アーム部51L、51Rを駆動して、構造物90を把持する。そして、この状態のまま、補助対象者の立ち上がり動作を補助する。本実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1と、第一実施形態の立ち上がり動作アシストロボットとは、構成が共通する部分に関しては、同様の作用効果を有する。また、本実施形態のロボット1によると、ロボット本体2がアーム部51L、51Rを備えている。このため、専用のアンカー部や、ステップ部が不要である。また、アンカー部がない場所であっても、補助対象者Mの立ち上がり動作を補助することができる。また、本実施形態のロボット1によると、補助対象者の周りの構造物90を一時的にアンカーとして利用して、ロボット本体2を固定することができる。このため、補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、ロボット本体2の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。また、ロボット本体2の重量を重くすることにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体2の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体2を軽量化することができる。また、ロボット本体2を大型化することにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体2の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体2を小型化することができる。また、駆動輪26L、26Rを制御することによりロボット本体2のバランスをとることにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体2の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体2の制御機構を簡素化することができる。また、本実施形態のロボット1によると、構造物90の耐荷重情報と補助対象者の体重情報とを比較することにより、当該構造物90を使用するか否かを判別することができる。このため、補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、ロボット本体2の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。また、立ち上がり動作を補助する際、補助対象者の体重に耐えられない構造物90がアンカーとして用いられるのを抑制することができる。<その他>以上、本発明の立ち上がり動作アシストロボットの実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。図5eに示すように、立ち上がり動作完了ステップの後、補助対象者Mがロボット本体2を歩行補助に用いてもよい。この場合、図4に示す本体側制御部43により、駆動輪26L、26Rを適宜転動させてもよい。また、図5cに示すように、補助対象者Mが前傾姿勢になろうとする際に軸部側荷重F1と足載部側荷重F2との比が一定時間略変化しない場合、図4に示すアンカー側制御部42により支持部用モータ221を駆動し、支持部本体220により補助対象者Mの胸部を押し戻してもよい。こうすると、補助対象者Mは、図5bの座位の状態に復帰することができる。また、図5dに示すように、補助対象者Mが立ち上がり動作に入ったら、図4に示すアンカー側制御部42により、支持部用モータ221の回転軸の回転方向を、支持部本体220が後方補助対象者Mの胸部を押圧する方向に揺動する方向だけを許容するように、規制してもよい。こうすると、補助対象者Mが姿勢を崩して、前のめりになるのを抑制することができる。また、上記実施形態においては、図5a~eに示すように、軸部側荷重F1と足載部側荷重F2との比の変化から、補助対象者Mの動作、姿勢を判別した。しかしながら、軸部側荷重F1の変化図5a、図5bの状態で0、図5cの状態で急増、図5dの状態で減少、図5eの状態で0から、補助対象者Mの動作、姿勢を判別してもよい。また、足載部側荷重F2の変化図5a、図5bの状態で低値、図5cの状態で増加、図5dの状態で増加、図5eの状態で補助対象者Mの体重と同値から、補助対象者Mの動作、姿勢を判別してもよい。また、図7に示す構造物90の種類は特に限定しない。パイプ、床面、壁面、棚、柱などであってもよい。また、図4に示す軸部側荷重センサ40、足載部側荷重センサ41の種類は特に限定しない。歪みゲージ、ロードセル、電気抵抗変化型センサ、静電容量型センサなどを用いることができる。特に、足載部側荷重センサ41として、面圧分布を検出可能なセンサを用いると、当該面圧分布から補助対象者Mの動作、姿勢、重心などを判別することができる。また、ロボット本体2の読み取り部の種類は特に限定しない。図7に示すCCDカメラ29の他、CMOSComplementaryMetal-OxideSemiconductorカメラ、赤外カメラなどを用いてもよい。また、図4に示す近接センサ33、290の種類は特に限定しない。例えば、超音波式、レーザ式の近接センサ33、290を用いてもよい。また、近接センサ33、290として、CCDカメラ29、CMOSカメラ、赤外カメラなどを用いてもよい。また、図4に示す支持部用トルクセンサ222の種類は特に限定しない。例えば、シャント抵抗式、ホールモジュール式のトルクセンサを用いてもよい。また、ロボット本体2の移動機構は特に限定しない。車輪駆動輪26L、26Rの他、無限軌道、脚、蛇行可能な多節体などであってもよい。また、図4に示す各種モータの代わりに、流体シリンダ油圧シリンダ、エアシリンダなど、人工筋肉など他のアクチュエータを用いてもよい。同様に、流体シリンダの代わりに、モータ、人工筋肉など他のアクチュエータを用いてもよい。また、図3に示すアンカー側固定部30L、30Rは、電磁石の他、永久磁石であってもよい。また、本体側固定部24L、24Rが磁石電磁石、永久磁石であってもよい。また、ロボット本体2をアンカー部3や構造物90に固定する際の固定機構は特に限定しない。負圧を利用した吸着機構、機械的な係合力を利用した係合機構、機械的な把持力を利用した把持機構、摩擦力を利用した摩擦機構などを用いることができる。好ましくは、固定と分離とが簡単な機構の方がよい。また、図4に示すように、補助対象者Mの体重情報は、予めメモリ431、421に格納されていてもよい。また、メモリ431、421に予め人間の体格と体重との相関マップを格納しておき、CCDカメラ29により撮像された補助対象者Mの画像と当該相関マップとを比較することにより、補助対象者Mの体重情報を生成してもよい。また、情報表示部44の種類は特に限定しない。バーコードの他、文字、図形、記号、QRコード登録商標などの二次元コードを用いてもよい。また、図5c、図5dに示すように、支持部本体220は、補助対象者Mの胸部を押し上げてもよい。また、支持部本体220は、補助対象者Mの、両肩部、腹部、背部、両脇部、両肘部を押し上げてもよい。好ましくは、支持部本体220は、補助対象者Mの上半身の一部を押し上げる方がよい。こうすると、補助対象者Mの下半身側の荷重が足載部側荷重センサ41により、補助対象者Mの上半身側の荷重が軸部側荷重センサ40により、検出されやすくなる。このため、補助対象者Mの姿勢、動作の把握が容易になる。また、図1に示すグリップ部23L、23Rは配置しなくてもよい。また、アンカー部3からロボット本体2への給電方式は、非接触給電方式に限定しない。例えば、有線方式によりアンカー部3からロボット本体2へ給電してもよい。すなわち、アンカー部3およびロボット本体2のうち、一方にコンセントを、他方にプラグを、各々配置し、アンカー部3とロボット本体2との合体の際にコンセントとプラグとが接続されることにより、アンカー部3からロボット本体2に電力を供給してもよい。