"翼を有するロータが風を受けて回転し、該ロータと主軸を介して連結されている発電機が該ロータの回転により発電する風力発電装置の制御装置であって、主軸に作用するトルクが機器に損耗を生じさせる可能性がある限界値となる第1風速よりも小さい予め定められた第2風速に達する風を前記翼が受けた場合に、前記第1風速で前記トルクが前記限界値を越えないように、前記トルクの変化を前記第2風速前後で異ならせる制御を行う出力制御手段、を備えた風力発電装置の制御装置。翼を有するロータが風を受けて回転し、該ロータと主軸を介して連結されている発電機が該ロータの回転により発電する風力発電装置の制御装置であって、主軸に作用するトルクが機器に損耗を生じさせる可能性がある限界値となる第1風速に達する風を前記翼が受けた場合に、前記第1風速で前記トルクが前記限界値を越えないように、前記トルクの変化を前記第1風速前後で異ならせる制御を行う出力制御手段、を備えた風力発電装置の制御装置。前記出力制御手段によって前記制御が行われている場合に、前記ロータの回転数を一定に保つように前記翼のピッチ角を制御するピッチ角制御手段を備える請求項1又は請求項2記載の風力発電装置の制御装置。前記出力制御手段は、前記翼が受ける風が前記第2風速に達すると、前記トルクの変化の傾きを前記第2風速に達する前に比べて小さくする請求項1記載の風力発電装置の制御装置。前記出力制御手段は、前記翼が受ける風が前記第1風速に達すると、前記トルクを所定量下げ、その後、風速の増加に応じて前記トルクを増加させる請求項2記載の風力発電装置の制御装置。翼を有し、風を受けて回転するロータと、前記ロータと主軸を介して連結され、該ロータの回転により発電する発電機と、請求項1又は請求項2記載の制御装置と、を備えた風力発電装置。翼を有するロータが風を受けて回転し、該ロータと主軸を介して連結されている発電機が該ロータの回転により発電する風力発電装置の制御方法であって、主軸に作用するトルクが機器に損耗を生じさせる可能性がある限界値となる第1風速よりも小さい予め定められた第2風速に達する風を前記翼が受けた場合に、前記第1風速で前記トルクが前記限界値を越えないように、前記トルクの変化を前記第2風速前後で異ならせる制御を行う第1工程と、さらに風速が上昇し、前記トルクが前記限界値となる第3風速に達すると前記発電機による発電を停止させる第2工程と、を含む風力発電装置の制御方法。翼を有するロータが風を受けて回転し、該ロータと主軸を介して連結されている発電機が該ロータの回転により発電する風力発電装置の制御方法であって、主軸に作用するトルクが機器に損耗を生じさせる可能性がある限界値となる第1風速に達する風を前記翼が受けた場合に、前記第1風速で前記トルクが前記限界値を越えないように、前記トルクの変化を前記第1風速前後で異ならせる制御を行う第1工程と、さらに風速が上昇し、前記トルクが前記限界値となる第3風速に達すると前記発電機による発電を停止させる第2工程と、を含む風力発電装置の制御方法。しかしながら、特許文献1に記載の技術では、風が強い場合に、機器へ作用する荷重を低減させることができるが、そのために出力を低減させるので、強いが風が吹く頻度が高くなると年間の総発電量が減少してしまう。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、翼が受ける風が強い場合であっても、機器へ作用する荷重を低減させると共に、出力の低減を抑制することができる風力発電装置の制御装置、風力発電装置、及び風力発電装置の制御方法を提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明の風力発電装置の制御装置、風力発電装置、及び風力発電装置の制御方法は以下の手段を採用する。すなわち、本発明に係る風力発電装置の制御装置は、翼を有するロータが風を受けて回転し、該ロータと主軸を介して連結されている発電機が該ロータの回転により発電する風力発電装置の制御装置であって、主軸に作用するトルクが機器に損耗を生じさせる可能性がある限界値となる第1風速よりも小さい予め定められた第2風速に達する風を前記翼が受けた場合に、前記第1風速で前記トルクが前記限界値を越えないように、前記トルクの変化を前記第2風速前後で異ならせる制御を行う出力制御手段、を備える。本発明によれば、翼を有するロータが風を受けて回転し、該ロータと主軸を介して連結されている発電機が該ロータの回転により発電する風力発電装置の主軸に作用するトルクが制御される。なお、主軸に作用するトルクは、翼が受ける風が上昇すると共に上昇し、機器に損耗を生じさせる可能性がある限界値がある。また、上記機器とは、主軸の他に増速機等である。そこで、主軸に作用するトルクが限界値となる第1風速よりも小さい予め定められた第2風速に達する風を翼が受けた場合に、出力制御手段によって、第1風速でトルクが限界値を越えないように、トルクの変化を第2風速前後で異ならせる制御が行われる。従来では、トルクが限界値を超える第1風速の風を翼が受けると、機器の損耗を防ぐために、発電機による発電を停止させていたが、本発明は、出力制御手段による上記制御によって、第1風速を超えても発電機による発電を継続させることができる。従って、本発明は、翼が受ける風が強い場合であっても、機器へ作用する荷重を低減させると共に、出力の低減を抑制することができる。また、本発明に係る風力発電装置の制御装置は、翼を有するロータが風を受けて回転し、該ロータと主軸を介して連結されている発電機が該ロータの回転により発電する風力発電装置の制御装置であって、主軸に作用するトルクが機器に損耗を生じさせる可能性がある限界値となる第1風速に達する風を前記翼が受けた場合に、前記第1風速で前記トルクが前記限界値を越えないように、前記トルクの変化を前記第1風速前後で異ならせる制御を行う出力制御手段、を備える。本発明では、主軸に作用するトルクが限界値となる第1風速に達する風を翼が受けた場合に、出力制御手段によって、第1風速でトルクが限界値を越えないように、トルクの変化を第1風速前後で異ならせる制御を行う。従って、本発明は、翼が受ける風が強い場合であっても、機器へ作用する荷重を低減させると共に、出力の低減を抑制することができる。また、上記構成においては、前記出力制御手段によって前記制御が行われている場合に、前記ロータの回転数を一定に保つように前記翼のピッチ角を制御するピッチ角制御手段を備える構成が好ましい。出力制御手段によって上記制御が行われると、発電機に対する負荷が低減されるためロータの回転が速くなる。このため、風力発電装置は、上記制御と共にロータの制御が必要となる。そこで、本発明によれば、出力制御手段によって上記制御が行われた場合に、ロータの回転数を一定例えば、定格回転数で一定に保つように翼のピッチ角が制御されるので、ロータの回転数が上昇することを防ぐことができる。また、上記構成においては、前記出力制御手段が、前記翼が受ける風が前記第2風速に達すると、前記トルクの変化の傾きを前記第2風速に達する前に比べて小さくする構成が好ましい。本発明によれば、翼が受ける風が前記第2風速に達すると、主軸に作用するトルクの変化の傾きを第2風速に達する前に比べて小さくするので、第1風速においてトルクが限界値を超えることをより確実に防ぐことができる。また、上記構成においては、前記出力制御手段が、前記翼が受ける風が前記第1風速に達すると、前記トルクを所定量下げ、その後、風速の増加に応じて前記トルクを増加させる構成が好ましい。本発明によれば、翼が受ける風が第1風速に達すると、主軸に作用するトルクを所定量下げ、その後、風速の増加に応じて該トルクを増加させるので、発電機からより多くの出力を得ることができる。さらに、本発明に係る風力発電装置は、翼を有し、風を受けて回転するロータと、前記ロータと主軸を介して連結され、該ロータの回転により発電する発電機と、上記記載の制御装置と、を備える。本発明によれば、翼が受ける風が強い場合であっても、機器へ作用する荷重を低減させると共に、出力の低減を抑制することができる。また、本発明に係る風力発電装置の制御方法は、翼を有するロータが風を受けて回転し、該ロータと主軸を介して連結されている発電機が該ロータの回転により発電する風力発電装置の制御方法であって、主軸に作用するトルクが機器に損耗を生じさせる可能性がある限界値となる第1風速よりも小さい予め定められた第2風速に達する風を前記翼が受けた場合に、前記第1風速で前記トルクが前記限界値を越えないように、前記トルクの変化を前記第2風速前後で異ならせる制御を行う第1工程と、さらに風速が上昇し、前記トルクが前記限界値となる第3風速に達すると前記発電機による発電を停止させる第2工程と、を含む。本発明によれば、翼が受ける風が強い場合であっても、機器へ作用する荷重を低減させると共に、出力の低減を抑制することができる。また、本発明に係る風力発電装置の制御方法は、翼を有するロータが風を受けて回転し、該ロータと主軸を介して連結されている発電機が該ロータの回転により発電する風力発電装置の制御方法であって、主軸に作用するトルクが機器に損耗を生じさせる可能性がある限界値となる第1風速に達する風を前記翼が受けた場合に、前記第1風速で前記トルクが前記限界値を越えないように、前記トルクの変化を前記第1風速前後で異ならせる制御を行う第1工程と、さらに風速が上昇し、前記トルクが前記限界値となる第3風速に達すると前記発電機による発電を停止させる第2工程と、を含む。本発明によれば、翼が受ける風が強い場合であっても、機器へ作用する荷重を低減させると共に、出力の低減を抑制することができる。本発明によれば、翼が受ける風が強い場合であっても、機器へ作用する荷重を低減させると共に、出力の低減を抑制することができる、という優れた効果を有する。以下に、本発明に係る風力発電装置の制御装置、風力発電装置、及び風力発電装置の制御方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。以下、本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本第1実施形態に係る風力発電装置10の外観図である。図1に示す風力発電装置10は、所謂可変速風車であり、基礎12上に立設される支柱14と、支柱14の上端に設置されるナセル16と、略水平な軸線周りに回転可能にしてナセル16に設けられるロータ18とを有している。ロータ18には、その回転軸線周りに放射状にして複数本第1実施形態では、一例として3つの翼20が取り付けられている。これにより、ロータ18の回転軸線方向から翼20に当たった風の力が、ロータ18を回転軸線周りに回転させる動力に変換される。そして、該動力がロータ18に主軸30を介して連結されている発電機34図2参照によって電力に変換される。なお、翼20は、運転条件に応じて回動可能なようにロータ18に連結されており、翼20のピッチ角が変化可能とされている。なお、発電機34は、インバータ及びコンバータ等で構成される電力変換器を含み、電力変換器は、発電機34が出力する交流電力を電力系統の周波数に適合した交流電力に変換する。図2は、本第1実施形態に係る風力発電装置10の電気的構成を示した模式図である。風力発電装置10は、主軸30の回転数を増速する増速機32を介して動力が発電機34に伝達され、発電機34によって動力が電力に変換される。そして、風力発電装置10は、変圧器36を介して電力系統Gridに電気的に接続されており、発電機34によって動力から変換された電力を電力系統へ供給する。また、風力発電装置10は、ナセル16内に備えられている風車制御装置40によって制御される。風車制御装置40は、発電機出力制御部42及びピッチ角制御部44を備えている。発電機出力制御部42は、発電機34の出力を制御するための出力指令値Pdemを生成し、発電機34へ送信する。出力指令値Pdemは、電力系統からの出力要求、並びに現在の発電機34の出力、ロータ18の回転数、翼20のピッチ角、及び風速等に基づいて決定される。発電機34は、出力指令値Pdemを受信すると、該出力指令値Pdemに基づいて、出力を変化させる。ピッチ角制御部44は、翼20のピッチ角を制御するためにピッチ角指令値θを生成し、ロータ18に内蔵されているピッチ角を変化させるピッチアクチュエータ不図示へ送信する。ピッチ角指令値θは、現在のピッチ角、翼20が受ける風の速度、及びロータ18の回転数等に基づいて決定される。ピッチアクチュエータは、ピッチ角指令値θを受信すると、該ピッチ角指令値θに基づいて、翼20のピッチ角を変化させる。図3は、本第1実施形態に係る風力発電装置10の風速に対する各種変化を示すグラフである。なお、以下の説明において、風速とは、平均風速例えば10分間の平均のことをいう。図3Aは、風速に対する風力発電装置10の出力の変化を示すグラフである。図3Aにおいて、実線が、風速に対する本第1実施形態に係る風力発電装置10の出力の変化を示し、破線が、風速に対する従来の風力発電装置の出力の変化を示す。一方、図3Bは、風速に対する主軸30に作用するトルクの変化を示している。なお、図3Bにおいて、実線が、風速に対する本第1実施形態に係る風力発電装置10のトルクの変化を示し、破線が、風速に対する従来の風力発電装置のトルクの変化を示す。なお、図3Bに示す実線及び破線は、計画線のため直線的に変化するが、実際には変動が生じる。風力発電装置10は、図3Aに示すように、風速が上昇すると共に発電機34の出力も上昇する。発電機34の出力は、定格出力に達すると定格出力で一定とされる。そして、従来の風力発電装置では、定格出力となっている状態で、翼20が受ける風が予め定められた風速例えば25ms、以下、カットアウト風速という。に達すると、風車制御装置40から出力=0kWとする出力指令値Pdemが出力され、図3Aの破線に示すように発電を停止していた。この理由は、風速が上昇すると共に、主軸30に作用する荷重トルクが上昇するので、この荷重が設計荷重を越えないようにするためである。そこで、風力発電装置10の発電を停止させるカットアウト風速は、図3Bに示すように、風によって主軸30に作用するトルクが機器主軸30や増速機34等に損耗を生じさせる可能性がある限界値以下、トルクリミットという。に達する大きさとされている。しかし、風力発電装置10からより多くの発電量年間の総発電量を得ることが求められており、より多くの発電量を得る方法の一つとして、風力発電装置10を停止させるカットアウト風速を、従来のカットアウト風速より大きい風速とすることが考えられる。そこで、本第1実施形態に係る風力発電装置10では、従来のカットアウト風速よりも小さい予め定められた風速以下、出力低減開始風速に達する風を翼20が受けた場合に、従来のカットアウト風速でトルクがトルクリミットを越えないように、トルクの変化を出力低減開始風速前後で異ならせる制御以下、トルク低減制御という。を行う。すなわち、風力発電装置10は、定格風速よりも大きく、かつカットアウト風速よりも小さい風速領域において、風速の増加に対するトルクの増加を小さく抑制する制御を行う。なお、出力低減開始風速は、上記風速領域に含まれることとなる。具体的には、本第1実施形態に係る風力発電装置10では、図3Bの実線で示されるように、翼20が受ける風が出力低減開始風速に達すると、出力低減開始風速よりも小さい風速の場合に比べて、トルクの変化の傾きを小さくする。これによって、翼20が受ける風が出力低減開始風速に達し、トルク低減制御を行うと、風力発電装置10の出力は、図3Aの実線で示されるように定格出力以下に減少し始める。そして、図3Bの実線で示されるように、トルク低減制御を行うことで、従来のカットアウト風速に比べて大きな風速でもトルクはトルクリミットに達しない。そのため、翼20が受ける風が従来のカットアウト風速を超えた風速となっても、風力発電装置10は、出力が定格出力以下となるものの、発電を継続することができ、従来の風力発電装置に比べてより多くの発電量を得ることができる。なお、発電機出力制御部42は、風速が出力低減開始風速に達した場合に、発電機34の出力を低下させる出力指令値Pdemを発電機34へ送信する。発電機34は、該出力指令値Pdemを受信すると、該出力指令値Pdemに応じて界磁によって発生する磁界の大きさを制御することで、トルクの大きさを減少させる。ここで、出力低減開始風速は、従来のカットアウト風速よりも小さい風速であればよい。出力低減開始風速の一例としては、従来のカットアウト風速を25msとした場合、出力低減開始風速を20msとする。この理由は、風速は常にある程度の変動幅を有しており、例えば、風速が25msの場合、その変動幅は十数~二十数ms程度であるため、トルク低減制御を行う前に、瞬間最大風速が従来のカットアウト風速を超え、主軸30に作用するトルクがトルクリミットを越えないようにするためである。また、本第1実施形態に係る風力発電装置10では、出力低減開始風速に達した場合に出力を定格出力から低減させるので、従来の風力発電装置に比べて図3Aにおける領域αに相当する電力を生成しない。しかし、本第1実施形態に係る風力発電装置10は、従来のカットアウト風速よりも大きい風速で行う発電により得られる領域βに相当する電力の方が領域αに相当する電力よりも多い。このため、本第1実施形態に係る風力発電装置10は、従来の風力発電装置に比べてより多くの発電量を得ることができる。ここで、図4Aは、本第1実施形態に係る風速に対するロータ18の回転数の変化を示しており、図4Bは、風速に対する翼20のピッチ角の変化を示している。図4Bにおいて、実線が、風速に対する本第1実施形態に係るピッチ角の変化を示し、破線が、風速に対する従来のピッチ角の変化を示す。そして、図4Aに示すように、本第1実施形態に係る風力発電装置10は、トルク低減制御前後で、ロータ18の回転数を一定に保つように翼20のピッチ角を制御する。なお、本第1実施形態では、一例としてロータ18の回転数を定格回転数に保つ。次に図5に示すフローチャートを参照して、本第1実施形態に係る風車制御装置40が行うピッチ角に対する制御を含むトルク低減制御処理の流れを説明する。なお、トルク低減制御処理は、翼20が受ける風速が出力低減風速に達する開始される。まず、ステップ100では、上述したように、風車制御装置40が、発電機34の出力を低下させるための出力指令値Pdemを発電機出力制御部42から出力させる。これにより、主軸30に作用するトルクが低減されると共に、発電機34に対する負荷が減少するため、ロータ18の回転数は、上昇することとなる。しかし、既にロータ18の回転数は定格回転数に達しているので、これ以上ロータ18の回転数が上昇することは好ましくない。そこで、次のステップ102では、ロータ18の回転数が定格回転数を超えることを防ぐと共に、回転数を定格回転数で一定とさせる。このために、風車制御装置40は、ピッチ角制御部44に、図4Bの実線で示されるように、ピッチ角を従来のピッチ角に比べてよりフェザー側へ変化させるためのピッチ角指令値θを、ピッチアクチュエータへ送信する。ピッチアクチュエータは、該ピッチ角指令値θを受信すると、ピッチ角をピッチ角指令値θに応じてフェザー側へ変化させる、すなわち、ピッチを閉じる。このように、本第1実施形態に係る風力発電装置10は、ロータ18の回転数を定格回転数に保つので、ロータ18の慣性力を高いままに保ちトルクの増加を防ぐことができる。次のステップ104では、さらに風速が上昇し、本第1実施形態に係るカットアウト風速一例として30msに達したか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ106へ移行し、否定判定の場合は、ステップ108へ移行する。なお、本第1実施形態に係るカットアウト風速は、従来のカットアウト風速よりも大きい風速であって、トルク低減制御が行われている場合に、主軸30に作用するトルクがトルクリミットに達する風速である。ステップ106では、風車制御装置40は、発電機出力制御部42に発電を停止させる出力指令値Pdemを発電機34へ送信させる。発電機34は、該出力指令値Pdemを受信すると発電を停止させると共に、トルク低減制御を終了する。また、これに伴い、ピッチ角制御部44は、翼20に風を受け流させ、ロータ18の回転を停止させるために、ピッチ角を最もフェザー側に変化させるためのピッチ角指令値θをピッチアクチュエータへ送信してもよい。ピッチアクチュエータは、該ピッチ角指令値θを受信すると、該ピッチ角指令値θに応じてフェザー側へピッチ角を変化させる。一方、ステップ108では、翼20が受ける風が出力低減開始風速以下となったか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ110へ移行し、否定判定の場合は、ステップ104へ戻る。ステップ110では、風車制御装置40は、発電機出力制御部42に出力を定格出力まで上昇させる出力指令値Pdemを発電機34へ送信させる。次のステップ112では、風車制御装置40は、ピッチ角制御部44にトルク低減制御を行わない場合におけるピッチ角指令値θをピッチアクチュエータへ送信させると共に、トルク低減制御を終了する。以上説明したように、本第1実施形態に係る風力発電装置10は、主軸30に作用するトルクがトルクリミットとなる従来のカットアウト風速よりも小さい出力低減開始風速に達する風を翼20が受けた場合に、従来のカットアウト風速でトルクがトルクリミットを越えないように、トルクの変化を出力低減開始風速前後で異ならせるトルク低減制御を行う。具体的には、本第1実施形態に係る風力発電装置10は、翼20が受ける風が出力低減開始風速に達すると、風速に対するトルクの変化の傾きを出力低減開始風速に達する前に比べて小さくする。そして、風力発電装置10は、トルク低減制御を開始した後、さらに風速が上昇し、トルクがトルクリミットとなる風速に達すると発電機34による発電を停止させる。従って、本第1実施形態に係る風力発電装置10は、翼20が受ける風が強い場合であっても、機器へ作用する荷重を低減させると共に、出力の低減を抑制することができる。さらに、本第1実施形態に係る風力発電装置10は、機器へ作用する荷重が低減できるので、機器に対する最大荷重や疲労強度に対して余裕が生じることとなる。なお、本第1実施形態に係る風力発電装置10では、トルク低減制御が行われている場合、ロータ18の回転数を一定に保つように翼20のピッチ角を制御するので、ロータ18の回転数が上昇することを防ぐことができる。第2実施形態以下、本発明の第2実施形態について説明する。なお、本第2実施形態に係る風力発電装置10の構成は、図1,2に示す第1実施形態に係る風力発電装置10の構成と同様であるので説明を省略する。図6は、本第2実施形態に係る風力発電装置10の風速に対する各種変化を示すグラフであり、図6Aは、風速に対する風力発電装置10の出力の変化を示し、図6Bは、風速に対する主軸30に作用するトルクの変化を示す。本第2実施形態に係る風力発電装置10の発電機出力制御部42は、図6Bに示すように翼20が受ける風が従来のカットアウト風速に達すると、トルクを所定量下げ、その後、風速の増加に応じてトルクを増加させるトルク低減制御を行う。このトルク低減制御を行うために、発電機出力制御部42は、翼20が受ける風が従来のカットアウト風速に達すると、発電機34の出力を所定量だけ急峻に減少させるための出力指令値Pdemを発電機34へ出力する。発電機出力制御部42は、その後、徐々に出力を減少させるための出力指令値Pdemを発電機34へ出力する。これによって、本第2実施形態に係る風力発電装置10は、図6Aに示すように、第1実施形態に係る図3Aに示す領域αに相当する発電量の低下が無いため、発電機34からより多くの出力を得ることができる。なお、本第2実施形態に係る風力発電装置10でも、トルク低減制御が行われることによって、主軸30に作用するトルクが低減されると共に、発電機34に対する負荷が減少するため、ロータ18の回転数は、上昇することとなる。そこで、本第2実施形態に係るピッチ角制御部44は、第1実施形態と同様にピッチ角を従来のピッチ角に比べてよりフェザー側へ変化させるためのピッチ角指令値θを、ピッチアクチュエータへ送信する。ピッチアクチュエータは、該ピッチ角指令値θを受信すると、ピッチ角をピッチ角指令値θに応じてフェザー側へ変化させる、すなわち、ピッチを閉じる。これにより、本第2実施形態に係る風力発電装置10は、ロータ18の回転数を定格回転数に保つので、ロータ18の慣性力を高いままに保ちトルクの増加を防ぐことができる。そして、翼20が受ける風が従来のカットアウト風速よりも大きい本第2実施形態に係るカットアウト風速に達すると、風力発電装置10は、発電機34による発電を停止させる。以上、本発明を、上記各実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記各実施形態に多様な変更または改良を加えることができ、該変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。例えば、第1実施形態では風速が出力低減開始風速に達した後第2実施形態では風速が従来のカットアウト風速に達した後に、トルク低減制御を一度のみ行う形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、トルクがトルクリミットに達する前にトルク低減制御を複数回行う形態としてもよい。また、上記各実施形態では、トルク低減制御後のトルクを直線的に変化させる形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、例えば、トルクリミットに漸近するように曲線的に変化させてもよいし、階段状に段階的に変化させてもよい。"