光源を有する発光部と、前記発光部が前記光源により照射した照射光が物体で反射された反射光を受光する受光部と、前記受光部で受光した反射光の受光光量に基づき物体を仮検出するとともに、ここで仮検出した物体までの距離を算出する測距部と、物体までの距離の変化に応じて前記受光部での受光光量の下限閾値を設定する下限パラメータ、および物体までの距離の変化に応じて前記受光部での受光光量の上限閾値を設定する上限パラメータを記憶する記憶部と、前記受光部で受光した受光光量が、前記測距部が算出した仮検出した物体までの距離において、前記下限パラメータで決定される下限閾値と、前記上限パラメータで決定される上限閾値と、の間に位置していなければ、この仮検出した物体を物体でないと判定する判定部、を備えた物体検出ユニット。前記判定部は、前記受光部で受光した受光光量が、前記測距部が算出した仮検出した物体までの距離において、前記下限パラメータで決定される下限閾値と、前記上限パラメータで決定される上限閾値と、の間に位置していれば、この仮検出した物体を物体であると判定する、請求項1に記載の物体検出ユニット。前記発光部は、前記光源が照射する前記照射光を面照射し、前記受光部は、マトリクス状に配置した複数の受光素子で反射光を面受光し、前記測距部が、前記受光素子毎に算出した仮検出した物体までの距離に基づいて、前記発光部が照射光を面照射した照射範囲内に位置する物体の2次元形状を生成する物体形状生成部と、を備えた請求項1、または2に記載の物体検出ユニット。前記光源が照射した照射光の照射方向を、直交する2軸方向に走査する走査部と、前記照射光の照射方向毎に、前記測距部が算出した仮検出した物体までの距離に基づいて、前記走査部が照射光を走査する走査範囲内に位置する物体の2次元形状を生成する物体形状生成部と、を備えた請求項1、または2に記載の物体検出ユニット。前記物体形状生成部が生成した物体の2次元形状により、その物体の種類を判別する物体判別部を備えた、請求項3、または4に記載の物体検出ユニット。しかしながら、物体検出ユニットは、受光素子で外乱光を受光したり、電気的なノイズによって、物体を誤検出することがあった。すなわち、検出空間に位置していない物体を、物体として誤検出することがあった。特に、屋外で使用する場合に、この外乱光による影響が大きく、物体の検出精度が十分に確保できていなかった。この発明の目的は、外乱光や電気的なノイズによる影響を抑え、物体の検出精度を向上させた物体検出ユニットを提供することにある。この発明の物体検出ユニットは、上記課題を解決し、その目的を達するために、以下のように構成している。発光部は、光源を有する。この光源は、LDやLED等の発光素子である。受光部は、発光部が光源により照射した照射光が物体で反射された反射光を受光する。受光部は、APDやCCD等の受光素子を有する。測距部は、受光部で受光した反射光の受光光量に基づき物体を仮検出するとともに、ここで仮検出した物体までの距離を算出する。測距部は、例えば、受光部で受光した受光光量が、予め定めている仮検出レベルを超えていれば、今回の受光を物体からの反射光とし、物体を仮検出したと判定する。ここでは、物体の仮検出を行っているだけで物体が存在する可能性があると判定しただけである。、仮検出した物体が、実際に存在する物体であるか、外乱光等の影響により誤検出した物体であるかについては後述する処理で判定する。また、測距部は、発光部が照射する照射光を正弦波で出力し、照射光と反射光との位相差から物体までの距離を算出する構成であってもよいし、発光部が照射する照射光をパルス波で出力し、照射光の照射時刻と反射光の受光時刻との時間差から物体までの距離を算出する構成であってもよい。また、記憶部が、物体までの距離の変化に応じて受光部での受光光量の下限閾値を設定する下限パラメータ、および物体までの距離の変化に応じて受光部での受光光量の上限閾値を設定する上限パラメータを記憶する。受光部で受光される反射波の強度は、物体までの距離の二乗に反比例し、物体の反射率に比例する。このことから、上限パラメータは、例えば反射率80の物体白色の紙等について距離に対する受光光量の変化を示す曲線を示すものとし、下限パラメータは、例えば反射率3の物体黒色のフェルト生地等について距離に対する受光光量の変化を示す曲線を示すものとすればよい。なお、上述した物体の仮検出の際に用いる受光光量の仮検出レベルは、この下限パラメータが示す曲線よりも、低レベルに設定する。判定部は、受光部で受光した受光光量が、測距部が算出した仮検出した物体までの距離において、下限パラメータで決定される下限閾値と、上限パラメータで決定される上限閾値と、の間に位置していなければ、この仮検出した物体を物体でない、すなわち外乱光等の影響により誤検出した物体である、と判定する。このように、反射率の高い物体、および反射率の低い物体の両方について、距離に対する受光光量の変化を示す曲線を設定し、仮検出した物体が、両曲線の間に位置しないときに、外乱光等の影響により誤検出した物体であると判定する。したがって、外乱光による影響を抑え、物体の検出精度を向上させることができる。また、判定部は、受光部で受光した受光光量が、測距部が算出した仮検出した物体までの距離において、下限パラメータで決定される下限閾値と、上限パラメータで決定される上限閾値と、の間に位置していれば、この仮検出した物体を実際に存在する物体であると確定すればよい。また、発光部を、光源が照射する照射光を面照射する構成とし、受光部を、マトリクス状に配置した複数の受光素子で反射光を面受光する構成とする。そして、物体形状生成部を設け、この物体形状生成部において、測距部がマトリクス状に配置した受光素子毎に算出した仮検出した物体までの距離に基づいて、発光部が照射光を面照射した照射範囲内に位置する物体の2次元形状を生成する構成としてもよい。このように構成すれば、照射範囲内に位置する検出物体の2次元形状を得ることができる。また、光源が照射した照射光の照射方向を、直交する2軸方向に走査する走査部を設けるとともに、照射光の照射方向毎に、測距部が算出した仮検出した物体までの距離に基づいて、走査部が発光素子の出力光を走査する走査範囲内に位置する物体の2次元形状を生成する物体形状生成部を設けてもよい。このように構成しても、検出物体の2次元形状を得ることができる。さらに、得られた物体の2次元形状に対するパターンマッチング等で、この物体の種類を判別する物体判別部を設けてもよい。この発明によれば、外乱光や電気的ノイズによる影響を抑え、物体の検出精度を向上させることができる。以下、この発明の実施形態である物体検出ユニットについて説明する。図1は、この物体検出ユニットの主要部の構成を示すブロック図である。この物体検出ユニット1は、制御部2と、測距部3と、発光部31と、受光部32と、記憶部5と、出力部6と、を備えている。物体検出ユニット1は、割り当てられている検出空間に位置する物体を検出する。また、物体検出ユニット1は、検出した物体の外形形状から、その物体の種類を判別する。制御部2は、物体検出ユニット1本体各部の動作を制御するとともに、後述する処理を行い、検出空間に位置する物体の検出、および、検出した物体の種類判別を行う。発光部31は、光源としてLEDを有している。発光部31は、光源であるLEDを発光させ、このLEDの照射光を検出空間に面照射する。受光部32は、図2に示すように、複数のCCD33aをマトリクス状に配置した受光素子33を有し、発光部31が検出空間に照射光を面照射しているときに、その反射光を面受光する。受光素子33は、縦方向、横方向に50~200程度のCCD33aをマトリクス状に配置している。発光部31は、LEDの照射光を検出空間に面照射する光学系を有し、受光部32は、検出空間からの反射光を面受光するための光学系を有している。測距部3は、発光部31が検出空間に面照射した照射光を反射した物体までの距離発光部31と、物体との距離を算出する。物体までの距離の算出は、発光部31が正弦波で面照射した検出波と、受光部32が受光素子33で受光した反射波と、の位相差から物体までの距離を算出する位相差方式で行う。測距部3は、マトリクス状に配置しているCCD33a毎に、位相差方式による物体までの距離の算出を行う。位相差方式による距離の算出については、周知であるので、ここでは詳細な説明を省略する。記憶部5は、検出空間に位置する物体の検出に用いる、仮検出レベル、上限パラメータ、および下限パラメータを記憶している。仮検出レベルは、検出空間に位置する物体の仮検出に用いる閾値である。上限パラメータ、および下限パラメータは、仮検出された物体が、外乱光や電気的ノイズ等の影響を受けて、誤検出された物体であるか、実際に存在する物体であるかの判別に用いるパラメータである。仮検出レベル、上限閾値、および下限閾値は、CCD33aの受光光量を規定する。図3は、仮検出レベル、上限パラメータに基づいて設定される上限閾値、および下限パラメータに基づいて設定される下限閾値を示す図である。図3は、横軸が物体までの距離であり、縦軸がCCD33aの受光光量である。CCD33aにおける反射波の受光光量は、物体の反射率に比例し、物体までの距離の二乗に反比例する。仮検出レベルは、図3に示すように、CCD33aの受光光量の下限を、物体までの距離に関係なく一定の値Xに規定している。上限閾値は、反射率が80程度の物体例えば、表面が白い物体で検出波が反射されたときにおけるCCD33aの受光光量を表す曲線である。下限閾値は、反射率が3程度の物体例えば、表面が黒色のフェルト生地で検出波が反射されたときにおけるCCD33aの受光光量を表す曲線である。上述したように、CCD33aにおける反射波の受光光量は、物体までの距離の二乗に反比例することから、上限閾値、および下限閾値は、物体までの距離が長くなるにつれて、小さくなる。なお、図3に示すように、仮検出レベルXは、検出が行える物体までの最大距離検出可能距離における下限閾値以下の値である。また、仮検出レベル、上限閾値、および下限閾値は、発光素子31が照射する検出波の光量を用いて定めている。出力部6は、上位装置に接続されており、検出空間における物体の検出結果を出力する。次に、この物体検出ユニット1の動作について説明する。図4は、物体検出ユニットの動作を示すフローチャートである。物体検出ユニット1は、発光部31により検出空間を面照射するs1。測距部3は、受光部32が有する受光素子33のCCD33a毎に、受光光量が仮検出レベルX以上であるかどうかを判定しs2、仮検出レベル以上であれば、物体の仮検出を行うs3。s3では、物体を仮検出したCCD33a毎に、この仮検出した物体までの距離を算出し、ここで算出した距離、および受光光量を対応づけて記憶部5に記憶する。なお、s2で受光光量が仮検出レベルX未満であると判定したCCD33aについては、s3にかかる処理を行わない。また、仮検出レベルX未満であると判定したCCD33aについては、物体が位置していないと判断する。物体検出ユニット1は、受光素子33の全てのCCD33aについて、s2、s3にかかる処理が完了すると、s3で物体を仮検出したCCD33a毎に、受光光量が、そのCCD33aについて算出した距離における上限閾値と、下限閾値との間にあるかどうかを判定するs5。物体検出ユニット1は、s5で、受光光量が、そのCCD33aについて算出した距離における上限閾値と、下限閾値との間にないと判定すると、仮検出した物体を、誤検出した物体すなわち、仮検出した物体は、物体でない。と判定するs6。一方、物体検出ユニット1は、s5で、受光光量が、そのCCD33aについて算出した距離における上限閾値と、下限閾値との間にあると判定すると、仮検出した物体を、その位置に存在する物体であると判定確定するs7。上述のs5~s7にかかる処理を行うことによって、すなわち距離が近いにもかかわらず、CCD33aの受光光量が小さすぎる物体や、距離が離れているにもかかわらず、CCD33aの受光光量が大きすぎる物体を、外乱光の影響や、電気的なノイズによって誤検出された物体として取り除くことができる。したがって、外乱光の影響や、電気的なノイズによる影響を抑え、物体の検出精度を向上させることができる。物体検出ユニット1は、s3で物体を仮検出した全てのCCD33aについて、s5~s7にかかる処理を完了するとs8、s7で物体であると確定したCCD33aに対応する検出波の照射位置を、距離に基づいてグルーピングするs9。s9では、同じ物体からの反射波を検出したCCD33aをグルーピングしている。また、このグルーピングにより、検出空間に位置し、今回検出した物体毎に、その外形形状を得ることができる。物体検出ユニット1は、s9にかかる処理で得られた物体の外形形状から、その物体の種類を判別するs10。s10では、s9で得られた今回検出した物体の外形形状と、物体の種類毎に予め記憶部5に登録している外形形状と、のパターンマッチングにより、その物体の種類を判別する。例えば、記憶部5に、カバン、傘、人間の足、人間の頭等の外形形状を登録しておき、検出した物体の外形形状から、その種別を判別する。記憶部5に外形形状を登録しておく物体の種類は、この物体検出ユニット1の検出空間で検出される物体に応じて決めればよい。物体検出ユニット1は、今回の物体の検出結果を出力部6から上位装置に出力しs11、s1に戻る。次に、この発明の別の実施形態について説明する。図5は、この物体検出ユニットの主要部の構成を示すブロック図である。この物体検出ユニット1は、制御部2と、測距部3と、走査部4と、記憶部5と、出力部6と、を備えている。この物体検出ユニット1も、上記の例と同様に、割り当てられている検出空間に位置する物体を検出するとともに、検出した物体の外形形状から、その物体の種類を判別する。制御部2は、物体検出ユニット1本体各部の動作を制御するとともに、後述する処理を行い、検出空間に位置する物体の検出、および、検出した物体の種類判別を行う。発光部31は、光源としてLDを有している。発光部31は、光源であるLDを発光させ、検出波レーザ光を検出空間に照射する。受光部32は、受光素子としてAPDを有している。受光部32のAPDは、検出空間に照射され、物体で反射された検出波を受光する。また、測距部3は、検出波を反射した物体までの距離発光部31のLDと、物体との距離を算出する。物体までの距離の算出は、発光部31のLDが検出波として照射したパルス波の照射時刻と、受光部32のAPDが反射波を受光した受光時刻と、の時間差から物体までの距離を算出する時間差方式で行う。時間差方式による距離の算出については、周知であるので、ここでは詳細な説明を省略する。走査部4は、検出空間内において、発光部31のLDから照射される検出波を走査する。具体的には、走査部4は、図6に示すように、検出空間に対して、検出波を主走査方向、および副走査方向に走査する。図6では、検出空間を2次元で示しているが、実際には、紙面に対して垂直な方向に延びる3次元空間である。走査部4は、直交する2軸主走査方向、および副走査方向について、軸毎に設けたミラー不図示を個別に駆動して発光部31のLDから照射される検出波の照射方向を変化させる。検出波は、紙面の前方から、後方に向けて照射される。記憶部5は、上記の例と同様に、検出空間に位置する物体の検出に用いる、仮検出レベル、上限パラメータ、および下限パラメータ図3参照を記憶している。出力部6も、上記の例と同様に、検出空間における物体の検出結果を、接続されている上位装置に出力する。次に、この物体検出ユニット1の動作について説明する。図7は、物体検出ユニットの動作を示すフローチャートである。物体検出ユニット1は、走査部4が発光部31のLDから照射される検出波により、検出領域の走査を開始するs21。s21では、走査部4は、主走査方向に検出波を走査し、1ラインの走査が完了すると、検出波の照射方向を副走査方向に1段下げて、再度検出波を主走査方向に走査する処理を繰り返すことによって、図6に示す検出空間全体を検出波で走査する処理を開始する。図6において、検出空間内に示すドットが、物体の有無を検出する点である。測距部3は、走査部4が走査している検出波の照射位置毎に、受光部32のAPDの受光光量が仮検出レベルX以上であるかどうかを判定しs22、仮検出レベル以上であれば、物体の仮検出を行うs23。s23では、仮検出した物体までの距離を算出し、ここで算出した距離、このときの受光部32のAPDの受光光量、および検出波の照射位置を対応づけて記憶部5に記憶する。なお、s22で受光部32のAPDの受光光量が仮検出レベルX未満であると判定したときには、s23にかかる処理を行わない。また、仮検出レベルX未満であると判定したときの検出波の照射位置については、物体が位置していないと判断する。物体検出ユニット1は、検出空間に対する2次元走査が完了するとs24、s23で物体を仮検出した検出波の照射位置毎に、受光部32のAPDの受光光量が、その位置について算出した距離における上限閾値と、下限閾値との間にあるかどうかを判定するs25。物体検出ユニット1は、s25で、受光部32のAPDの受光光量が、その位置について算出した距離における上限閾値と、下限閾値との間にないと判定すると、仮検出した物体を、誤検出した物体すなわち、仮検出した物体は、物体でない。と判定するs26。一方、物体検出ユニット1は、s25で、受光部32のAPDの受光光量が、その位置について算出した距離における上限閾値と、下限閾値との間にあると判定すると、仮検出した物体を、その位置に存在する物体であると判定確定するs27。上述のs25~s27にかかる処理を行うことによって、すなわち距離が近いにもかかわらず、受光部32のAPDの受光光量が小さすぎる物体や、距離が離れているにもかかわらず、受光部32のAPDの受光光量が大きすぎる物体を、外乱光の影響や、電気的なノイズによって誤検出された物体として取り除くことができる。したがって、外乱光の影響や、電気的なノイズによる影響を抑え、物体の検出精度を向上させることができる。物体検出ユニット1は、s23で物体を仮検出した検出波の全ての照射位置について、s25~s27にかかる処理を完了するとs28、s27で物体であると確定した検出波の照射位置を、距離に基づいてグルーピングするs29。s29では、同じ物体からの反射波を検出した検出波の照射位置をグルーピングしている。また、このグルーピングにより、検出空間に位置し、今回検出した物体毎に、その外形形状を得ることができる。物体検出ユニット1は、s9にかかる処理で得られた物体の外形形状から、その物体の種類を判別しs30、今回の物体の検出結果を出力部6から上位装置に出力しs31、s21に戻る。s30、およびs31にかかる処理は、それぞれ、上述したs10、s11と同じ処理である。次に、上述した例にかかる物体検出ユニット1のシステムへの適用例について説明する。まず、駅ホームから線路への乗降客の落下を防止するシステムへの適用について説明する。鉄道会社では、駅ホームから線路への乗降客の落下を防止するために、駅ホームに落下防止柵を設置している。図8は、駅ホームにおける落下防止柵の設置例を示す概略図である。図8Aは、駅ホームを上方から見た平面図であり、図8Bは、駅ホームの側端部を対向する側から見た平面図である。この落下防止柵は、図8に示すように、駅ホームの側端部に沿って、適当な間隔2m~3m間隔で設置した複数の可動柵50を有している。各可動柵50は、駅ホームに停車する列車の車両ドアに対向する位置に設置している。この可動柵50を開することにより、列車に乗降する乗降客の通路を確保する。また、可動柵50を閉することにより、駅ホームにいる乗降客等が線路内に落ちるのを防止する。また、駅ホームにいる乗降客等が、隣接する可動柵50間から線路内に落ちるのを防止するために、固定バー60を隣接する可動柵50間に掛け渡している。図9は、列車の車両ドアに対向する駅ホーム側から見た平面図である。図9Aは、可動柵が閉している状態閉状態であり、図9Bは、可動柵が開している状態開状態である。この可動柵50は、2本の固定支柱51と、2本の可動支柱52と、2本の制止バー53、54と、を備えている。固定支柱51は、駅ホームの側端部に立設している。2本の固定支柱51の間が、列車に乗降する乗降客の通路になる。固定支柱51は、その高さが130~150cm程度である。2本の可動支柱52は、固定支柱51毎に、その固定支柱51に対して上下方向にスライド自在に取り付けている。可動支柱52は、固定支柱51の背面線路側に取り付けている。可動支柱52は、その高さが130cm程度の鋼材である。制止バー53、54は、2本の可動支柱52間に上下に並べて掛け渡している。上側に位置する制止バー53以下、上側制止バー53と言うこともある。は、可動支柱52の上端部付近に固定している。一方、下側に位置する制止バー54以下、下側制止バー54と言うこともある。は、可動支柱52に対して上下方向にスライド自在に取り付けている。可動柵50が図9Aに示す閉状態であるとき、上側制止バー53は駅ホームの上面から130cm程度の高さであり、下側制止バー54は駅ホームの上面から65cm程度の高さである。下側制止バー54は、可動柵50が閉状態であるときに、幼児2歳児の身長80~90cmや、車椅子利用者車椅子の肘掛け高さ60cm程度が、駅ホーム上面と、下側制止バー54との間を通って、線路に落ちるのを防止する高さである。また、隣接する可動柵50間には、上述した2本の固定バー60を上下に並べて、固定支柱51に掛け渡している。下側の固定バー60は、駅ホームの上面から65cm程度の高さであり、上側の固定バー60は駅ホームの上面から130cm程度の高さである。可動柵50は、通常、図9Aに示す閉状態であり、駅ホームに列車が到着すると、図9Bに示す開状態に移行する。そして、列車に対する乗降客の乗降が完了すると、図9Aに示す閉状態に移行する。可動柵50の閉状態から開状態への移行は、固定支柱51に対して、可動支柱52を上方にスライドする。可動支柱52を上限位置までスライドさせると、下側制止バー54を上方にスライドする。その後、下側制止バー54が上限位置に達した状態が、図9Bに示す開状態である。また、可動柵50の開状態から閉状態への移行は、固定支柱51に対して、可動支柱52を下方にスライドする。可動支柱52を下限位置までスライドさせると、下側制止バー54を下方にスライドする。その後、下側制止バー54が下限位置に達した状態が、図9Aに示す閉状態である。上述の物体検出ユニット1は、2本の固定支柱51間が検出空間になるように取り付けている。具体的には、物体検出ユニット1は、一方の可動支柱52側に設置し、且つ、他方の可動支柱52側に検出波を照射するように設置している。したがって、物体検出ユニット1は、2本の固定支柱51間に位置する物体人、カバン、傘等を精度よく検出することができる。物体検出ユニット1が、2本の固定支柱51間に物体が位置することを検出したときに、可動柵50の開閉を制限することで、乗降客の安全確保を向上できる。また、上記のシステムにおいて、駅ホームから線路への乗降客の落下を防止する落下防止柵は、駅ホームに停車した列車に乗降する乗降客が通行する入出口に位置するドアを水平方向にスライドさせ、その両側に設置した戸袋内に収納することにより、入出口を開放し、入出口における乗降客の通行を許可するものであってもよい。また、この物体検出ユニット1を天井に取り付け、床面に向けて検出波を照射するようにしてもよい。例えば、エスカレータの入口や、出口、エレベータの出入口が検出空間になるように、物体検出ユニット1を取り付け、利用者の人数をカウントするシステムとして利用することもできる。また、床面までの距離と、利用者の頭頂部までの距離が測距できるので、検出した人の身長床面までの距離-利用者の頭頂部までの距離を得ることができ、大人、子供、幼児等を区別してカウントすることもできる。さらには、駅の改札口に設置されている自動改札機の改札通路が検出空間になるように、物体検出ユニット1を取り付け、利用者の人数をカウントするシステムとして利用することもできる。