"基準面に対するステレオカメラのピッチ角θ0と、前記基準面から前記ステレオカメラの設置位置までの距離であるカメラ高さhとを少なくとも含む、前記ステレオカメラの設置状態を測定するカメラ設置状態測定装置であって、前記ステレオカメラの撮影画像から、特徴点を抽出する特徴点検出部と、前記特徴点検出部で検出された前記特徴点のうち、前記基準面上に位置する前記特徴点である第1の計測点および第2の計測点の指定を、ユーザから受け付ける計測点指定部と、前記撮影画像における前記第1の計測点の視差に基づいて、前記設置位置から前記第1の計測点までの距離である第1の対カメラ距離d1を取得し、前記撮影画像における前記第2の計測点の視差に基づいて、前記設置位置から前記第2の計測点までの距離である第2の対カメラ距離d2を取得する対カメラ距離測定部と、前記撮影画像における前記第1の計測点の位置から、前記基準面に直交する方向における前記第1の計測点の前記ステレオカメラの光軸に対する傾斜角である第1の対カメラ角θ1を取得し、前記撮影画像における前記第2の計測点の位置から、前記基準面に直交する方向における前記第2の計測点の前記ステレオカメラの光軸に対する傾斜角である第2の対カメラ角θ2を取得する対カメラ角測定部と、前記第1の対カメラ距離d1、前記第2の対カメラ距離d2、前記第1の対カメラ角θ1、および前記第2の対カメラ角θ2に基づいて、前記ピッチ角θ0を算出するピッチ角計算部と、前記第1の対カメラ距離d1、前記第1の対カメラ角θ1、および前記ピッチ角θ0、並びに、前記第2の対カメラ距離d2、前記第2の対カメラ角θ2、および前記ピッチ角θ0の、少なくとも一方に基づいて、前記カメラ高さhを算出するカメラ高さ計算部と、を有する、カメラ状態測定装置。前記設置位置の前記基準面への正射影位置から前記第1の計測点までの距離と、前記正射影位置から前記第2の計測点までの距離との差分である、計測点間距離Lの指定を、前記ユーザから受け付ける計測点間距離指定部と、前記計測点間距離Lに基づいて、前記ピッチ角θ0および前記カメラ高さhの少なくとも一方を再計算するフィードバック計算部と、を有する、請求項1記載のカメラ状態測定装置。前記フィードバック計算部は、前記第1の対カメラ距離d1、前記第1の対カメラ角θ1、前記第2の対カメラ距離d2、前記第2の対カメラ角θ2、および前記計測点間距離Lに基づいて、前記ピッチ角θ0を再計算し、再計算された前記ピッチ角θ0に基づいて、前記カメラ高さhを再計算する、請求項2記載のカメラ状態測定装置。前記基準面は床面であり、前記撮影画像から、前記床面を検出する床面検出部と、前記複数の特徴点を、前記第1の計測点および前記第2の計測点の指定の選択肢として、前記ユーザに対して表示する特徴点表示部と、を有し、前記特徴点検出部は、前記撮影画像のうち、前記床面の領域から、前記複数の特徴点を検出する、請求項1記載のカメラ状態測定装置。前記ステレオカメラは、前記基準面に対するピッチ方向およびヨー方向に回転可能であり、前記床面検出部は、前記撮影画像を距離画像に変換し、前記距離画像から、前記ヨー方向の回転面に平行であって、前記設置位置からの距離が直線的に変化する面領域のうち、最大の面領域を、前記床面として検出し、前記特徴点検出部は、前記床面上の図形のコーナーと、前記床面上に置かれた物体の前記床面との接触領域のコーナーとの、少なくとも一方を、前記特徴点として検出する、請求項4記載のカメラ状態測定装置。前記ステレオカメラは、前記基準面に対するピッチ方向およびヨー方向に回転可能であり、前記ステレオカメラの初期状態に対する前記ピッチ方向における変位角および前記ヨー方向における変位角を含むカメラ変位を取得するカメラ変位計測部、を更に有し、前記特徴点検出部は、第1の時刻の前記カメラ変位と第2の時刻の前記カメラ変位とに基づいて、前記第2の時刻の前記撮影画像に、前記第1の時刻の前記撮影画像に基づいて指定された前記第1の計測点および前記第2の計測点が含まれるか否かを判断する、請求項4記載のカメラ状態測定装置。前記対カメラ距離測定部は、前記ステレオカメラのレンズの歪曲収差に関する情報を用いて、前記第1の対カメラ距離d1および前記第2の対カメラ距離d2を算出し、前記対カメラ角測定部は、前記歪曲収差に関する情報を用いて、前記第1の対カメラ角θ1および前記第2の対カメラ角θ2を算出する、請求項1記載のカメラ状態測定装置。再計算された前記ピッチ角θ0および前記カメラ高さhを出力する出力部、を有する、請求項1記載のカメラ状態測定装置。基準面に対するステレオカメラのピッチ角θ0と、前記基準面から前記ステレオカメラの設置位置までの距離であるカメラ高さhとを少なくとも含む、前記ステレオカメラの設置状態を測定するカメラ設置状態測定方法であって、前記ステレオカメラの撮影画像から、特徴点を抽出するステップと、検出した前記特徴点のうち、前記基準面上に位置する前記特徴点である第1の計測点および第2の計測点の指定を、ユーザから受け付けるステップと、前記撮影画像における前記第1の計測点の視差に基づいて、前記設置位置から前記第1の計測点までの距離である第1の対カメラ距離d1を取得し、前記撮影画像における前記第2の計測点の視差に基づいて、前記設置位置から前記第2の計測点までの距離である第2の対カメラ距離d2を取得し、前記撮影画像における前記第1の計測点の位置から、前記基準面に直交する方向における前記第1の計測点の前記ステレオカメラの光軸に対する傾斜角である第1の対カメラ角θ1を取得し、前記撮影画像における前記第2の計測点の位置から、前記基準面に直交する方向における前記第2の計測点の前記ステレオカメラの光軸に対する傾斜角である第2の対カメラ角θ2を取得するステップと、前記第1の対カメラ距離d1、前記第2の対カメラ距離d2、前記第1の対カメラ角θ1、および前記第2の対カメラ角θ2に基づいて、前記ピッチ角θ0を算出するステップと、前記第1の対カメラ距離d1、前記第1の対カメラ角θ1、および前記ピッチ角θ0、並びに、前記第2の対カメラ距離d2、前記第2の対カメラ角θ2、および前記ピッチ角θ0の、少なくとも一方に基づいて、前記カメラ高さhを算出するステップと、を有する、カメラ状態測定方法。しかしながら、特許文献2および特許文献3に記載の技術は、ステレオカメラの設置状態を精度良く測定するのに手間が掛かるという課題を有する。なぜなら、これらの従来技術では、3次元形状が既知の校正物体あるいは3次元位置が既知の特徴点を、撮影画像から確実に検出される状態で、用意しなければならないからである。特に、道路などの公共の場所を撮影対象とする場合や、ピッチ方向やヨー方向に回転可能なステレオカメラを用いる場合には、このような校正物体や特徴点をステレオカメラが回転ごとに用意することが困難な場合が多い。したがって、ステレオカメラの設置状態は、簡単にかつ精度良く測定することができることが望まれる。本発明の目的は、ステレオカメラの設置状態を、簡単にかつ精度良く測定することができるカメラ状態測定装置およびカメラ状態測定方法を提供することである。本発明のカメラ状態測定装置は、基準面に対するステレオカメラのピッチ角θ0と、前記基準面から前記ステレオカメラの設置位置までの距離であるカメラ高さhとを少なくとも含む、前記ステレオカメラの設置状態を測定するカメラ設置状態測定装置であって、前記ステレオカメラの撮影画像から、特徴点を抽出する特徴点検出部と、前記特徴点検出部で検出された前記特徴点のうち、前記基準面上に位置する前記特徴点である第1の計測点および第2の計測点の指定を、ユーザから受け付ける計測点指定部と、前記撮影画像における前記第1の計測点の視差に基づいて、前記設置位置から前記第1の計測点までの距離である第1の対カメラ距離d1を取得し、前記撮影画像における前記第2の計測点の視差に基づいて、前記設置位置から前記第2の計測点までの距離である第2の対カメラ距離d2を取得する対カメラ距離測定部と、前記撮影画像における前記第1の計測点の位置から、前記基準面に直交する方向における前記第1の計測点の前記ステレオカメラの光軸に対する傾斜角である第1の対カメラ角θ1を取得し、前記撮影画像における前記第2の計測点の位置から、前記基準面に直交する方向における前記第2の計測点の前記ステレオカメラの光軸に対する傾斜角である第2の対カメラ角θ2を取得する対カメラ角測定部と、前記第1の対カメラ距離d1、前記第2の対カメラ距離d2、前記第1の対カメラ角θ1、および前記第2の対カメラ角θ2に基づいて、前記ピッチ角θ0を算出するピッチ角計算部と、前記第1の対カメラ距離d1、前記第1の対カメラ角θ1、および前記ピッチ角θ0、並びに、前記第2の対カメラ距離d2、前記第2の対カメラ角θ2、および前記ピッチ角θ0の、少なくとも一方に基づいて、前記カメラ高さhを算出するカメラ高さ計算部とを有する。本発明のカメラ状態測定方法は、基準面に対するステレオカメラのピッチ角θ0と、前記基準面から前記ステレオカメラの設置位置までの距離であるカメラ高さhとを少なくとも含む、前記ステレオカメラの設置状態を測定するカメラ設置状態測定方法であって、前記ステレオカメラの撮影画像から、特徴点を抽出するステップと、検出した前記特徴点のうち、前記基準面上に位置する前記特徴点である第1の計測点および第2の計測点の指定を、ユーザから受け付けるステップと、前記撮影画像における前記第1の計測点の視差に基づいて、前記設置位置から前記第1の計測点までの距離である第1の対カメラ距離d1を取得し、前記撮影画像における前記第2の計測点の視差に基づいて、前記設置位置から前記第2の計測点までの距離である第2の対カメラ距離d2を取得し、前記撮影画像における前記第1の計測点の位置から、前記基準面に直交する方向における前記第1の計測点の前記ステレオカメラの光軸に対する傾斜角である第1の対カメラ角θ1を取得し、前記撮影画像における前記第2の計測点の位置から、前記基準面に直交する方向における前記第2の計測点の前記ステレオカメラの光軸に対する傾斜角である第2の対カメラ角θ2を取得するステップと、前記第1の対カメラ距離d1、前記第2の対カメラ距離d2、前記第1の対カメラ角θ1、および前記第2の対カメラ角θ2に基づいて、前記ピッチ角θ0を算出するステップと、前記第1の対カメラ距離d1、前記第1の対カメラ角θ1、および前記ピッチ角θ0、並びに、前記第2の対カメラ距離d2、前記第2の対カメラ角θ2、および前記ピッチ角θ0の、少なくとも一方に基づいて、前記カメラ高さhを算出するステップとを有する。本発明によれば、ステレオカメラの設置状態を、簡単にかつ精度良く測定することができる。以下、本発明の各実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。実施の形態1本発明の実施の形態1は、本発明の基本的態様の一例である。図1は、本発明の実施の形態1に係るカメラ状態測定装置の構成の一例を示すブロック図である。図1において、カメラ状態測定装置100は、ピッチ角θ0とカメラ高さhとを少なくとも含む、ステレオカメラの設置状態を測定する装置である。ピッチ角θ0とは、基準面に対するステレオカメラのピッチ角である。カメラ高さhとは、基準面からステレオカメラの設置位置までの距離である。カメラ状態測定装置100は、特徴点検出部130、計測点指定部150、対カメラ距離測定部180、対カメラ角測定部190、ピッチ角計算部200、およびカメラ高さ計算部210を有する。特徴点検出部130は、ステレオカメラ図示せずの撮影画像から、特徴点を抽出する。計測点指定部150は、特徴点検出部130で検出された特徴点のうち、基準面上に位置する特徴点である第1の計測点および第2の計測点の指定を、ユーザから受け付ける。対カメラ距離測定部180は、撮影画像における第1の計測点の視差に基づいて、設置位置から第1の計測点までの距離である第1の対カメラ距離d1を取得する。また、対カメラ距離測定部180は、撮影画像における第2の計測点の視差に基づいて、設置位置から第2の計測点までの距離である第2の対カメラ距離d2を取得する。対カメラ角測定部190は、撮影画像における第1の計測点の位置から、基準面に直交する方向における第1の計測点のステレオカメラの光軸に対する傾斜角である第1の対カメラ角θ1を取得する。また、対カメラ角測定部190は、撮影画像における第2の計測点の位置から、基準面に直交する方向における第2の計測点のステレオカメラの光軸に対する傾斜角である第2の対カメラ角θ2を取得する。ピッチ角計算部200は、第1の対カメラ距離d1、第2の対カメラ距離d2、第1の対カメラ角θ1、および第2の対カメラ角θ2に基づいて、ピッチ角θ0を算出する。カメラ高さ計算部210は、第1の対カメラ距離d1、第1の対カメラ角θ1、およびピッチ角θ0、並びに、第2の対カメラ距離d2、第2の対カメラ角θ2、およびピッチ角θ0の、少なくとも一方に基づいて、カメラ高さhを算出する。カメラ状態測定装置100は、例えば、CPUCentralProcessingUnit、制御プログラムを格納したROMReadOnlyMemoryなどの記憶媒体、およびRAMRandomAccessMemoryなどの作業用メモリを有する。この場合、上記した各構成部の機能は、CPUが制御プログラムを実行することにより実現される。このようなカメラ状態測定装置100は、ピッチ角θ0およびカメラ高さhの少なくとも一方を精度良く算出することができる。この際、カメラ状態測定装置100は、3次元形状が既知の校正物体または3次元位置が既知の特徴点を、撮影画像から確実に検出される状態で用意する必要がない。これにより、カメラ状態測定装置100は、ステレオカメラの設置状態を、簡単にかつ精度良く測定することができる。実施の形態2本発明の実施の形態2は、床面に対するピッチ方向およびヨー方向に回転可能であるステレオカメラに、本発明を適用した例である。まず、本実施の形態に係るカメラ状態測定装置の構成について説明する。図2は、本実施の形態に係るカメラ状態測定装置の構成の一例を示すブロック図である。図2において、カメラ状態測定装置100は、ピッチ角θ0とカメラ高さhとを少なくとも含む、ステレオカメラ300の設置状態を測定する装置である。ピッチ角θ0とは、基準面に対するステレオカメラ300のピッチ角である。カメラ高さhとは、基準面からステレオカメラ300の設置位置以下単に設置位置というまでの距離である。本実施の形態において、ステレオカメラ300は、例えば、天井付近に床面側を撮影対象としてその位置を固定されて、設置されている。また、ステレオカメラ300は、床面基準面に対するピッチ方向以下単にピッチ方向というおよびヨー方向以下単にヨー方向というに、回転可能なカメラである。なお、本実施の形態において、ステレオカメラ300の基線長方向2つのカメラが並ぶ方向は、床面に常に平行であるものとする。ステレオカメラ300の回転は、例えば、ステレオカメラ300の撮影画像以下単に撮影画像というの監視を行うオペレータの遠隔操作により制御される。なお、ステレオカメラ300の撮影画像は、左側のカメラにより撮影された左画像、および、右側のカメラにより撮影された右画像から成る。カメラ状態測定装置100は、カメラ変位計測部110、床面検出部120、特徴点検出部130、特徴点表示部140、計測点指定部150、計測点間距離指定部160、計測点データベース170、対カメラ距離測定部180、および対カメラ角測定部190を有する。また、カメラ状態測定装置100は、ピッチ角計算部200、カメラ高さ計算部210、フィードバック計算部220、および出力部230を有する。カメラ変位計測部110は、例えば、上記遠隔操作のための制御信号に基づいて、ステレオカメラ300のカメラ変位を取得する。カメラ変位は、初期状態に対するピッチ方向における変位角と、初期状態に対するヨー方向における変位角とを含む。カメラ変位計測部110は、取得したカメラ変位を示す情報以下カメラ変位情報というを、特徴点検出部130へ出力する。床面検出部120は、撮影画像をステレオカメラ300から取得し、取得した撮影画像から、床面を検出する。より具体的には、床面検出部120は、まず、取得した撮影画像からステレオ測位法を用いて、距離画像に変換する。そして、床面検出部120は、変換した距離画像から、ヨー方向の回転面に平行であって、設置位置からの距離が直線的に変化する面領域のうち、最大の面領域を、床面として検出する。本実施の形態における床面検出部120は、撮影画像の下側に位置し、撮影画像の上下方向に奥行きが変化する面領域のうち最大のものを、床面として検出する。床面検出部120は、撮影画像と、撮影画像における床面の領域を示す情報以下床面情報というとを、特徴点検出部130へ出力する。特徴点検出部130は、ステレオカメラ図示せずの撮影画像から、特徴点画像的に特徴を有する点を抽出する。より具体的には、特徴点検出部130は、床面検出部120から、撮影画像および床面情報を入力する。そして、特徴点検出部130は、撮影画像から、床面情報に基づいて、床面上の図形のコーナーや、床面上に置かれた物体の床面との接触領域のコーナーを、特徴点として検出する。特徴点検出部130は、撮影画像と、撮影画像における特徴点の位置を示す情報以下特徴点位置情報というとを、特徴点表示部140へ出力する。また、特徴点検出部130は、特徴点位置情報を、計測点指定部150へ出力する。なお、特徴点検出部130は、床面上の図形のエッジや、床面上に置かれた物体の床面との接触領域のエッジや、特定の模様、テクスチャ、色、パターンなどを、特徴点として検出してもよい。特徴点検出手法としては、例えば、Harrisのコーナー検出手法や、SIFTScaleInvariantFeatureTransform特徴量による特徴点検出手法を採用することができる。また、特徴点検出部130は、計測点指定部150から、ユーザにより指定された特徴点を示す情報が2点について入力されると、その選択特徴点情報が示す2つの特徴点を、第1の計測点および第2の計測点とする。ユーザにより指定された特徴点を示す情報は、以下、選択特徴点情報という。第1の計測点および第2の計測点は、それぞれ、床面上に位置し撮影画像に含まれる点であり、カメラ状態計測に用いられる点である。特徴点検出部130は、撮影画像と、撮影画像における第1の計測点および第2の計測点のそれぞれの位置を示す情報以下計測点位置情報というとを、対カメラ距離測定部180および対カメラ角測定部190へ出力する。また、特徴点検出部130は、カメラ変位情報と、第1の計測点および第2の計測点のそれぞれの計測点位置情報および特徴量画像特徴量、以下計測点特徴量というとを、計測点データベースDB170へ出力する。計測点特徴量は、例えば上述の特徴点がSIFT特徴量を用いて検出されたものである場合、SIFT特徴量とすることができる。また、特徴点検出部130は、過去に取得された計測点を活用することができる場合には、これを活用し、計測点の指定を省略する。過去に取得された計測点を活用することができる場合とは、過去に取得された計測点が、最新の撮影画像にも含まれていると推定される場合である。より具体的には、特徴点検出部130は、第1の時刻におけるカメラ変位情報および計測点位置情報と、第2の時刻におけるカメラ変位情報とに基づいて、第2の時刻の撮影画像に第1の計測点および第2の計測点が含まれるか否かを判断する。含まれる場合、特徴点検出部130は、第1の計測点の計測点特徴量を用いて、第2の時刻の撮影画像において第1の計測点を探索し、第2の計測点の計測点特徴量を用いて、第2の時刻の撮影画像において第2の計測点を探索する。また、特徴点検出部130は、計測点間距離指定部160から、ユーザにより指定された計測点間距離Lが入力されると、その計測点間距離Lを、計測点データベースDBへ出力する。ここで、計測点間距離Lは、ステレオカメラ300の設置位置の基準面への正射影位置から第1の計測点までの距離と、正射影位置から第2の計測点までの距離との差分である。特徴点表示部140は、特徴点検出部130が検出した上述の複数の特徴点を、上述のユーザによる指定の選択肢として、ユーザに対して表示する。この指定された特徴点は、上述の第1の計測点および第2の計測点となる。より具体的には、特徴点検出部130は、床面検出部120から、撮影画像および特徴点位置情報を入力する。そして、特徴点表示部140は、撮影画像を表示し、更に、特徴点位置情報に基づき、各特徴点の撮影画像における位置を、撮影画像に重畳して表示する。なお、特徴点表示部140は、例えば、液晶ディスプレイ図示せずなどを用いて各種の画像表示を行う表示部240に配置されている。計測点指定部150は、特徴点検出部130で検出された特徴点のうち、基準面上に位置する特徴点である第1の計測点および第2の計測点の指定を、ユーザから受け付ける。より具体的には、計測点指定部150は、特徴点検出部130から、特徴点位置情報を入力する。そして、計測点指定部150は、特徴点表示部140が特徴点位置情報に基づいて表示する、複数の特徴点に対する選択操作を受け付ける。計測点指定部150は、いずれかの特徴点が選択されたとき、選択された特徴点を示す選択特徴点情報を、特徴点検出部130へ出力する。計測点間距離指定部160は、第1の計測点および第2の計測点について、計測点間距離Lの指定を、ユーザから受け付ける。そして、計測点間距離指定部160は、計測点間距離Lが指定されると、指定された計測点間距離Lを、特徴点検出部130へ出力する。なお、計測点指定部150および計測点間距離指定部160は、例えば、マウスやキーボード図示せずなどを用いて各種の操作入力を行う入力部250に配置されている。計測点データベース170は、特徴点検出部130から入力された、カメラ変位情報、並びに、第1の計測点および第2の計測点の計測点位置情報を、入力時刻取得時刻に対応付けた状態で格納する。上述の通り、カメラ変位情報は、ステレオカメラ300のカメラ変位を示す情報であり、計測点位置情報は、撮影画像における第1の計測点および第2の計測点のそれぞれの位置を示す情報である。また、計測点データベース170は、特徴点検出部130から入力された、第1の計測点および第2の計測点の計測点位置情報、並びに、第1の計測点および第2の計測点についての計測点間距離Lを、格納する。対カメラ距離測定部180は、撮影画像における第1の計測点の視差に基づいて、設置位置から第1の計測点までの距離である第1の対カメラ距離d1を算出する。また、対カメラ距離測定部180は、撮影画像における第2の計測点の視差に基づいて、設置位置から第2の計測点までの距離である第2の対カメラ距離d2を算出する。より具体的には、対カメラ距離測定部180は、特徴点検出部130から、撮影画像および計測点位置情報を入力する。そして、対カメラ距離測定部180は、ステレオ測位法により、第1の対カメラ距離d1および第2の対カメラ距離d2を算出する。この際、対カメラ距離測定部180は、予め保持しておいた、ステレオカメラ300のレンズの歪曲収差に関する情報以下カメラレンズ情報というを用いる。第1の対カメラ距離d1および第2の対カメラ距離d2の算出手法の詳細については、後述する。対カメラ距離測定部180は、算出した第1の対カメラ距離d1および第2の対カメラ距離d2を、ピッチ角計算部200へ出力する。対カメラ角測定部190は、撮影画像における第1の計測点の位置から、基準面に直交する方向における第1の計測点のステレオカメラの光軸に対する傾斜角である第1の対カメラ角θ1を算出する。また、対カメラ角測定部190は、撮影画像における第2の計測点の位置から、基準面に直交する方向における第2の計測点のステレオカメラの光軸に対する傾斜角である第2の対カメラ角θ2を算出する。より具体的には、対カメラ角測定部190は、特徴点検出部130から、撮影画像および計測点位置情報を入力する。そして、対カメラ角測定部190は、予め保持しておいたカメラレンズ情報を用いて、第1の対カメラ角θ1および第2の対カメラ角θ2を算出する。第1の対カメラ角θ1および第2の対カメラ角θ2の算出手法の詳細については、後述する。対カメラ角測定部190は、算出した第1の対カメラ角θ1および第2の対カメラ角θ2を、ピッチ角計算部200へ出力する。なお、計測点ごとの対カメラ距離と対カメラ角との組は、適宜、対カメラ位置という。ピッチ角計算部200は、対カメラ距離測定部180から、第1の対カメラ距離d1および第2の対カメラ距離d2を入力する。また、ピッチ角計算部200は、対カメラ角測定部190から、第1の対カメラ角θ1および第2の対カメラ角θ2を入力する。そして、ピッチ角計算部200は、第1の対カメラ距離d1、第2の対カメラ距離d2、第1の対カメラ角θ1、および第2の対カメラ角θ2に基づいて、ピッチ角θ0を算出する。ピッチ角θ0の算出手法の詳細については、後述する。ピッチ角計算部200は、第1の対カメラ距離d1、第2の対カメラ距離d2、第1の対カメラ角θ1、第2の対カメラ角θ2、およびピッチ角θ0を、カメラ高さ計算部210へ出力する。カメラ高さ計算部210は、ピッチ角計算部200から、第1の対カメラ距離d1、第2の対カメラ距離d2、第1の対カメラ角θ1、第2の対カメラ角θ2、およびピッチ角θ0を入力する。そして、カメラ高さ計算部210は、第1の対カメラ距離d1、第1の対カメラ角θ1、およびピッチ角θ0、並びに、第2の対カメラ距離d2、第2の対カメラ角θ2、およびピッチ角θ0の、少なくとも一方に基づいて、カメラ高さhを算出する。カメラ高さhの算出手法の詳細については、後述する。カメラ高さ計算部210は、第1の対カメラ距離d1、第2の対カメラ距離d2、第1の対カメラ角θ1、第2の対カメラ角θ2、ピッチ角θ0、およびカメラ高さhを、フィードバック計算部220へ出力する。なお、ピッチ角とカメラ高さとの組は、適宜、カメラ姿勢という。フィードバック計算部220は、計測点間距離Lに基づいて、ピッチ角θ0およびカメラ高さhを再計算する。より具体的には、フィードバック計算部220は、計測点データベース170から、計測点間距離Lを取得する。そして、フィードバック計算部220は、第1の対カメラ距離d1、第1の対カメラ角θ1、第2の対カメラ距離d2、第2の対カメラ角θ2、および計測点間距離Lに基づいて、ピッチ角θ0を再計算する。ピッチ角θ0の再計算手法の詳細については、後述する。また、フィードバック計算部220は、再計算されたピッチ角θ0に基づいて、カメラ高さhを再計算する。より具体的には、フィードバック計算部220は、対カメラ距離測定部180~カメラ高さ計算部210による算出結果に基づいて定まる計測点間距離Lと、ユーザが指定した計測点間距離Lとを入力する。そして、フィードバック計算部220は、計測点間距離Lと、計測点間距離Lとの差が最小となるように、ピッチ角θ0およびカメラ高さhを再計算する。カメラ高さhの再計算手法の詳細については、後述する。フィードバック計算部220は、再計算されたピッチ角θ0およびカメラ高さhを、出力部230へ出力する。出力部230は、再計算されたピッチ角θ0およびカメラ高さhを、例えば、外部の情報処理装置図示せずや表示部240へ出力する。カメラ状態測定装置100は、例えば、CPU、制御プログラムを格納したROMなどの記憶媒体、およびRAMなどの作業用メモリを有する。この場合、上記した各構成部の機能は、CPUが制御プログラムを実行することにより実現される。このようなカメラ状態測定装置100は、3次元形状が既知の校正物体または3次元位置が既知の特徴点を、撮影画像から確実に検出される状態で用意することなく、ピッチ角θ0およびカメラ高さhを精度良く算出することができる。これにより、カメラ状態測定装置100は、従来技術に比べてより簡単に、ステレオカメラ300の設置状態を精度良く測定することができる。以上で、カメラ状態測定装置100の構成についての説明を終える。次に、カメラ状態測定装置100の動作について説明する。図3は、カメラ状態測定装置100の動作の一例を示すフローチャートである。まず、ステップS1100において、カメラ変位計測部110は、ステレオカメラ300のヨー角およびピッチの初期状態を設定する。そして、ステップS1200において、カメラ変位計測部110は、未キャリブレーションという第1の条件、および、カメラ姿勢変化という第2の条件の少なくとも一方が満たされるか否かを判断する。第1の条件は、ステレオカメラ300の設置状態の計測キャリブレーションが実施されていないという条件である。第2の条件は、ステレオカメラ300の設置状態姿勢が変化したという条件である。カメラ変位計測部110は、第1の条件および第2の条件のいずれかが満たされる場合S1200:YES、ステップS1300へ進む。また、カメラ変位計測部110は、第1の条件および第2の条件のいずれも満たされない場合S1200:NO、後述のステップS2300へ進む。ステップS1300において、カメラ変位計測部110は、カメラ変位情報を取得し、特徴点検出部130へ出力する。そして、ステップS1400において、特徴点検出部130は、現在のカメラ姿勢で既知の第1の計測点および第2の計測点があるか否かを判断する。すなわち、特徴点検出部130は、計測点データベース170を参照し、過去第1の時刻におけるカメラ変位情報および計測点位置情報から、現在第2の時刻の撮影画像に第1の計測点および第2の計測点が含まれるか否かを判断する。特徴点検出部130は、現在のカメラ姿勢で既知の第1の計測点および第2の計測点の少なくとも一方がない場合S1400:NO、ステップS1500へ進む。また、特徴点検出部130は、現在のカメラ姿勢で既知の第1の計測点および第2の計測点の両方がある場合S1400:YES、ステップS1600へ進む。ステップS1500において、カメラ状態測定装置100は、計測点追加処理を実行する。計測点追加処理は、第1および第2の計測点を、新たに追加する処理である。図4は、計測点追加処理図3のステップS1500の一例を示すフローチャートである。まず、ステップS1501において、床面検出部120は、ステレオカメラ300からの撮影画像から、ステレオ測位法を用いて、距離画像を抽出生成する。そして、ステップS1502において、床面検出部120は、距離画像における距離変化から、撮影画像のうち床面に相当する領域を検出する。そして、ステップS1503において、特徴点検出部130は、撮影画像の床面に相当する領域から、第1および第2の計測点の候補となる複数の特徴点を検出自動検出する。そして、ステップS1504において、特徴点表示部140は、撮影画像に、検出した複数の特徴点を重畳した特徴点提示画像を生成し、生成した特徴点提示画像をつまり特徴点を表示する。図5は、撮影画像の一例を示す図である。図5に示すように、撮影画像410は、ステレオカメラ300の左側のカメラにより撮影された左画像410Lと、ステレオカメラ300の右側のカメラにより撮影された右画像410Rとから成る。床面には、3つの物体が床面に存在するものとする。左画像410Lと右画像410Rとの間には、カメラの視点の違いにより、各部分の位置的な差視差が生じている。各部分の視差は、その部分の対カメラ距離に反比例する。したがって、床面検出部120は、撮影画像410から、各部分の対カメラ距離を算出し、距離画像を生成することができる。図6は、距離画像から特徴点提示画像までの処理S1501~S1504を説明するための図である。上述の撮影画像410図5参照からは、例えば、図6Aに示すような距離画像421が得られる。ここでは、対カメラ距離奥行きを、濃淡で示している。そして、距離画像421の各部分において、対カメラ距離は、例えば、図6Bにおいて矢印422で示す方向で変化していることが分かる。図6Bに示す例の場合、床面は、図6Cにおいて、斜線423で示す領域となり、この領域の、例えば、物体との境界から、特徴点例えばコーナーが検出される。その結果、例えば、図6Dに示すように、特徴点提示画像424において、抽出された各特徴点が、丸印425で表示される。そして、図4のステップS1505において、計測点指定部150は、ユーザに計測点として用いる特徴点を、特徴点提示画像424により表示されている特徴点提示画像424の丸印425の中から図6参照選択させる。この際、計測点指定部150は、計測のためには最低2点が必要となるため、2点以上を指定するようユーザに要求する。指定された複数の特徴点のうちの2点は、第1および第2の計測点として扱われる。そして、第1および第2の計測点の計測点特徴量例えばSIFT特徴量および計測点位置情報は、計測点データベース170に格納される。また、計測点間距離指定部160は、計測点指定部150で指定され、第1および第2の計測点として扱われることとなった2つの特徴点の計測点間距離Lを、ユーザに手動で入力させる。2つの特徴点の計測点間距離Lは、例えば、既知の値であり、その値をユーザが手動で入力するものとする。そして、カメラ状態測定装置100は、図3のステップS1800へ進む。一方、ステップS1600において、特徴点検出部130は、現在の撮影画像に含まれている第1の計測点および第2の計測点のそれぞれの計測点特徴量を、計測点データベース170から取得する。そして、ステップS1700において、特徴点検出部130は、取得した計測点特徴量を用いて、現在の撮影画像において、第1の計測点および第2の計測点を探索する。そして、ステップS1800において、対カメラ距離測定部180および対カメラ角測定部190は、第1および第2の計測点の対カメラ位置の測定を行う。具体的には、第1および第2の計測点の対カメラ位置とは、第1および第2の対カメラ距離d1、d2、および、第1および第2の対カメラ角θ1、θ2である。対カメラ距離測定部180は、例えば、ステレオ測位法により、第1および第2の対カメラ距離d1、d2を算出する。ただし、この計算に際しては、ピンホールカメラの場合、ステレオ測位法による計算をそのまま適用することができるが、カメラレンズを用いる通常のカメラの場合、ステレオ測位法による計算をそのまま適用することはできない。カメラレンズを用いて撮影される画像には、レンズの歪みによる歪曲収差が生じるからである。そこで、対カメラ距離測定部180は、ステレオカメラ300のカメラレンズの放射方向の歪曲収差を修正した後、左右画像間の視差を求め、第1および第2の対カメラ距離d1、d2を算出する。図7は、歪曲収差を説明するための図である。図7に示すように、歪曲収差Dはレンズ431の中心に向かって入射角θで入射した光線432は、理想的なレンズではそのまま入射角θと同じ出射角で撮像素子433に到達し、撮影画像には歪みが生じない。ところが、実際には、光線432の出射角は、光軸434に対して、外側もしくは内側にずれた角度θ’、θとなる。光線432は、光軸434に対して、外側もしくは内側にずれた位置a’、aで撮像素子433に到達する。このため、実際には、撮影画像には歪みが生じる。歪曲収差Dは、例えば、レンズと撮像素子433との距離c、および撮影画像の中心光軸434からの距離rを用いて以下の式1により表される。なお、式1における変数θ、a1、a2、a3、a4、は、ステレオカメラ300の検定により求めることができる。そして、図3のステップS1900において、ピッチ角計算部200およびカメラ高さ計算部210は、カメラ姿勢ピッチ角θ0およびカメラ高さhの計算を行う。ここでは、ピッチ角θ0およびカメラ高さhの算出手法について説明する。図8は、各パラメータを説明するための図である。ここでは、ステレオカメラ300の光軸を通る垂直平面に各パラメータを投影した状態を示す。図8に示すように、ステレオカメラ300の高さhは、床面442からの垂直距離である。ステレオカメラ300のピッチ角θ0は、ステレオカメラ300の回転中心441を通り、床面442に平行な面443と、ステレオカメラ300の光軸444とが成す角である。計測点間距離Lは、実空間における第1の計測点O1と第2の計測点O2との距離である。第1の対カメラ距離d1は、ステレオカメラ300の回転中心441と第1の計測点O1との距離である。第2の対カメラ距離d2は、ステレオカメラ300の回転中心441と第2の計測点O2との距離である。第1の対カメラ角θ1は、光軸444と、ステレオカメラ300の回転中心441と第1の計測点O1とを結ぶ直線445とが成す角である。第2の対カメラ角θ2は、光軸444と、ステレオカメラ300の回転中心441と実空間における第2の計測点O2とを結ぶ直線446とが成す角である。なお、第1の対カメラ角θ1および第2の対カメラ角θ2は、撮影画像の画像平面447における第1の計測点O1の位置x1,y1および第2の計測点O2の位置x2,y2から、それぞれ求めることができる。図8に示すように、カメラ高さhと、第1の対カメラ距離d1、第1の対カメラ角θ1、およびピッチ角θ0と、第2の対カメラ距離d2、第2の対カメラ角θ2、およびピッチ角θ0との間には、以下の式2に示す関係が成り立つ。式2は、以下の式3のように変形することができ、最終的に、以下の式4が得られる。ピッチ角計算部200は、例えば、式4を用いて、ピッチ角θ0を算出する。そして、カメラ高さ計算部210は、例えば、上述の式2を用いて、カメラ高さhを算出する。以上で、ピッチ角θ0およびカメラ高さhの算出手法についての説明を終える。図4のステップS2000において、フィードバック計算部220は、計測点間距離Lが既知か否かを判断する。すなわち、フィードバック計算部220は、第1の計測点O1と第2の計測点O2との間の計測点間距離L図8参照が、既にユーザにより入力され、計測点データベース170に格納されているか否かを判断する。フィードバック計算部220は、計測点間距離Lが既知である場合S2000:YES、ステップS2100へ進む。また、フィードバック計算部220は、計測点間距離Lが既知ではない場合S2000:NO、後述のステップS2200へ進む。なお、フィードバック計算部220は、計測点間距離Lが既知ではない場合、再計算していないピッチ角θ0およびカメラ高さhを、そのまま出力部230へ出力してもよい。ステップS2100において、フィードバック計算部220は、ユーザ入力による計測点間距離Lを用いて、ピッチ角θ0およびカメラ高さhの再計算を行う。この際、フィードバック計算部220は、ユーザ入力による計測点間距離Lと、ステレオ測位による実測値としての計測点間距離Lとが等しいという拘束条件を設定して、ピッチ角θ0およびカメラ高さhの再計算を行う。ここでは、ピッチ角θ0およびカメラ高さhの再計算手法について説明する。ステレオ測位により取得された各パラメータと、これらのパラメータにより算出することができる計測点間距離Lとの間には、以下の式5が成り立つ。また、図8からも明らかなように、ユーザ入力による計測点間距離Lと、ステレオ測位により算出することができる計測点間距離Lとの間には、理想的な場合、以下の式6が成り立つ。すなわち、ユーザ入力による計測点間距離Lと、ステレオ測位による計測点間距離Lとの差は、理想的にはゼロとなる。そこで、フィードバック計算部220は、例えば、以下の式7に示す関数fθ0が最小となるようなピッチ角θ0を、再計算する。なお、式7は、以下の式8のように変形することができる。ただし、式8におけるαは、以下の式9を満たす値である。そして、フィードバック計算部220は、再計算されたピッチ角θ0から、例えば、上述の式2を用いて、カメラ高さhを再計算する。以上で、ピッチ角θ0およびカメラ高さhの再計算手法についての説明を終える。ステップS2200において、フィードバック計算部220は、カメラ変位計測部110に対して、再計算したピッチ角θ0およびカメラ高さhをフィードバックし、そのカメラ変位情報を更新させる。そして、ステップS2300において、特徴点検出部130は、ユーザ操作などにより処理の終了を指示されたか否かを判断する。特徴点検出部130は、処理の終了を指示されていない場合S2300:NO、ステップS1200へ戻る。なお、カメラ変位計測部110は、ステップS1200の判断処理を、定期的に行うことが望ましい。また、特徴点検出部130は、処理の終了を指示された場合S2300:YES、一連の処理を終了する。このような動作により、カメラ状態測定装置100は、過去に指定された計測点や計測点間距離を利用することができる。また、これにより、カメラ状態測定装置100は、ユーザによる計測点や計測点間距離の指定回数を低減することができ、ユーザ負担を軽減した状態で、ステレオカメラ300の設置状態を、簡単にかつ精度良く測定することができる。以上で、カメラ状態測定装置100の動作についての説明を終える。以上説明したように、本実施の形態に係るカメラ状態測定装置100は、ステレオカメラ300の設置状態に関し、基準面上の2点およびその計測点間距離Lの指定をユーザから受け付ける。そして、カメラ状態測定装置100は、かかる2点についての対カメラ距離d1、d2および対カメラ角θ1、θ2を取得し、更にこれらからピッチ角θ0およびカメラ高さhを算出する。そして、カメラ状態測定装置100は、ユーザが指定した計測点間距離Lに基づいて、ピッチ角θ0およびカメラ高さhを再計算する。これにより、カメラ状態測定装置100は、ピッチ角θ0およびカメラ高さhを算出することができる。この際、カメラ状態測定装置100は、3次元形状が既知の校正物体または3次元位置が既知の特徴点を、撮影画像から確実に検出される状態で用意する必要がない。また、カメラ状態測定装置100は、計測点の位置関係計測点間距離Lを拘束条件として導入することができる。また、例えば、上述の特許文献2および特許文献3に記載の技術は、計測に手間が掛かるだけでなく、カメラの姿勢計測のために3次元実空間から2次元画像空間への回転拡大縮小平行移動の射影パラメータを推定する必要がある。かかる技術では、拡張カルマンフィルタを用いており、パラメータの推定平均値および推定誤差共分散行列を更新することで、射影パラメータを推定している。このような推定では、誤差が最小となるパラメータの繰り返し計算が必要であり、かつ、その計算時間は、計算の繰り返し回数に応じて変動する。このような推定では、繰り返し演算の過程で局所解が得られる可能性も生じる。この点、カメラ状態測定装置100は、ステレオカメラ300と計測点の位置関係を予め規定することなく、かつ、3次元空間から2次元空間への射影パラメータを求めることなく、実測値に基づいたカメラ設置状態を一意に得ることができる。すなわち、カメラ状態測定装置100は、従来技術に比べて、より簡単にステレオカメラ300の設置状態を計測し、しかも、測位誤差の影響を低減させることができる。また、カメラ状態測定装置100は、自動検出した特徴点を計測点に用いるので、事前の計測点の設定が不要なキャリブレーションが可能となる。また、本実施の形態では、このようなカメラ状態測定装置100を、撮影画像からの人物検出や車両検出などの画像認識手段を備えた監視カメラ装置に応用することにより、それらの監視精度を簡単に向上させることができる。これは、精度の高いカメラ高さhおよびピッチ角θ0が得られれば、撮影画像中における検出対象物体の想定サイズの絞り込みや、カメラアングルに応じたテンプレート切り替えを、より正確に行うことができるからである。なお、以上説明した実施の形態2では、2点の計測点に基づいてステレオカメラの設置状態を測定するものとしたが、3点以上の計測点に基づいてステレオカメラの設置状態を計測してもよい。例えば、第1~第3の計測点O1、O2、O3が指定されたとする。この場合、カメラ状態測定装置100は、これら第1~第3の計測点O1、O2、O3の間の、第1~第3の間の計測点間距離L12、L23、L31を使って、例えば、以下の式10で表される関数fθ0が最小となる値を求める。ここで、Lmnは計測点Om、On間の距離を表す。勿論、計測点間の距離のいずれかが未知である場合でも、既に説明したように、未知の計測点間距離に関する項を除くことによって、ステレオカメラの設置状態を計算することは可能である。なお、3点以上の計測点が指定された場合は、全ての計測点間の計測点間距離が必ずしも必要ではなく、1つの計測点間距離のみでもよい。ただし、本実施の形態では、計測点の数および計測点間距離の数が多いほど、フィードバック計算による精度向上が見込まれる。特に、ステレオ測位が本実施の形態のように画像マッチングにより行われる場合は、マッチング精度に応じた誤差が発生する可能性があるが、このような場合に、計測点の数および計測点間距離の数を増やすことは好ましい。また、以上説明した実施の形態2では、天井付近に床面側を撮影対象としてその位置を固定されたステレオカメラを対象とし、ピッチ角θ0およびカメラ高さhの基準となる基準面を床面としたが、これに限定されない。カメラ状態測定装置は、例えば、床付近に天井側を撮影対象としてその位置を固定されたステレオカメラを対象としてもよい。この場合の基準面は、例えば、天井面となる。また、撮影画像においてどの領域が基準面であるかの判断基準は、ステレオカメラの固定位置および撮影対象に応じて異なる。なお、カメラ高さhが既知である場合、計測点は、1点でも、上述の式2から、ピッチ角θ0を測定することが可能である。"