"車両に、水平方向の対称性を有する該車両の特定部分が撮像範囲に含まれるように搭載されたカメラのキャリブレーションを行う方法であって、前記車両の移動中に、露出時間を前記特定部分の画像の背景画像が流れる所定時間として前記カメラにより撮像する撮像工程と、前記撮像工程により撮像された撮像画像に基づく処理対象画像から、前記特定部分の画像である特定画像部分を抽出する特定画像部分抽出工程と、前記処理対象画像を所定の回転角度範囲で回転し、前記特定画像部分を水平座標方向の中間点を通る垂直座標方向の線分で二分した第1画像部分と第2画像部分について、該第2画像部分の該線分に対するミラー反転画像と該第1画像部分との相関度が、最も高くなるか又は所定閾値以上となる回転角度を、ロール角補正値として算出するロール角補正値算出工程と、前記ロール角補正値を用いて、前記カメラのキャリブレーション処理を行うキャリブレーション工程とを含むことを特徴とする車載カメラのキャリブレーション方法。車両に、水平方向の対称性を有する該車両の特定部分が撮像範囲に含まれるように搭載されたカメラのキャリブレーションを行う方法であって、前記車両の移動中に、前記カメラにより複数回の撮像を行う撮像工程と、前記撮像工程により撮像された複数の撮像画像間で、異なる画像部分を除去する処理を行った処理対象画像を生成し、該処理対象画像から前記特定部分の画像である特定画像部分を抽出する特定画像部分抽出工程と、前記処理対象画像を所定の回転角度範囲で回転し、前記特定画像部分を水平座標方向の中間点を通る垂直座標方向の線分で二分した第1画像部分と第2画像部分について、該第2画像部分の該線分に対するミラー反転画像と該第1画像部分との相関度が、最も高くなるか又は所定閾値以上となる回転角度を、ロール角補正値として算出するロール角補正値算出工程と、前記ロール角補正値を用いて、前記カメラのキャリブレーション処理を行うキャリブレーション工程とを含むことを特徴とする車載カメラのキャリブレーション方法。請求項1又は請求項2に記載の車載カメラのキャリブレーション方法において、前記処理対象画像における前記特定画像部分の水平座標方向の中間位置と、所定の水平基準位置とのずれ量に基づいて、該ずれ量分を補正するためのヨー角補正値を算出するヨー角補正値算出工程を含み、前記キャリブレーション工程において、前記ヨー角補正値を用いて、前記カメラのキャリブレーション処理を行うことを特徴とする車載カメラのキャリブレーション方法。請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の車載カメラのキャリブレーション方法において、前記撮像画像における前記特定画像部分の垂直座標方向の中間位置と、所定の垂直基準位置とのずれ量に基づいて、該ずれ量分を補正するためのピッチ角補正値を算出するピッチ角補正値算出工程を含み、前記キャリブレーション工程において、前記ピッチ角補正値を用いて前記カメラのキャリブレーション処理を行うことを特徴とする車載カメラのキャリブレーション方法。車両に、水平方向の対称性を有する該車両の特定部分が撮像範囲に含まれるように搭載されたカメラと、前記車両の移動中に、露出時間を前記特定部分の背景画像が流れる所定時間として前記カメラにより撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された撮像画像に基づく処理対象画像から、前記特定部分の画像である特定画像部分を抽出する特定画像部分抽出部と、前記処理対象画像を所定の回転角度範囲で回転し、前記特定画像部分を水平座標方向の中間点を通る垂直座標方向の線分で二分した第1画像部分と第2画像部分について、該第2画像部分の該線分に対するミラー反転画像と該第1画像部分との相関度が、最も高くなるか又は所定閾値以上となる回転角度を、ロール角補正値として算出するロール角補正値算出部と、前記ロール角補正値を用いて、カメラのキャリブレーション処理を行うキャリブレーション部とを備えたことを特徴とする車載カメラのキャリブレーション装置。車両に、水平方向の対称性を有する該車両の特定部分が撮像範囲に含まれるように搭載されたカメラと、前記車両の移動中に、前記カメラにより複数回の撮像を行う撮像部と、前記撮像部により撮像された複数の撮像画像間で、異なる画像部分を除去する処理を行った処理対象画像を生成し、該処理対象画像から前記特定部分の画像である特定画像部分を抽出する特定画像部分抽出部と、前記処理対象画像を所定の回転角度範囲で回転し、前記特定画像部分を水平座標方向の中間点を通る垂直座標方向の線分で二分した第1画像部分と第2画像部分について、該第2画像部分の該線分に対するミラー反転画像と該第1画像部分との相関度が、最も高くなるか又は所定閾値以上となる回転角度を、ロール角補正値として算出するロール角補正値算出部と、前記ロール角補正値を用いて、カメラのキャリブレーション処理を行うキャリブレーション部とを備えたことを特徴とする車載カメラのキャリブレーション装置。請求項5又は請求項6に記載の車載カメラのキャリブレーション装置において、前記処理対象画像における前記特定画像部分の水平座標方向の中間位置と、所定の水平基準位置とのずれ量に基づいて、該ずれ量分を補正するためのヨー角補正値を算出するヨー角補正値算出部を備え、前記キャリブレーション部は、前記ヨー角補正値を用いて、前記カメラのキャリブレーション処理を行うことを特徴とする車載カメラのキャリブレーション装置。請求項5から請求項7のうちのいずれか1項に記載の車載カメラのキャリブレーション装置において、前記処理対象画像における前記特定画像部分の垂直方向の中間位置と、所定の垂直基準位置とのずれ量に基づいて、該ずれ量分を補正するためのピッチ角補正値を算出するピッチ角補正値算出部を備え、前記キャリブレーション部は、前記ピッチ角補正値を用いて、前記カメラのキャリブレーション処理を行うことを特徴とする車載カメラのキャリブレーション装置。特許文献1に記載された方法では、車両の製造ラインにある程度広いスペースを確保してマーカを設置する必要がある。また、マーカの汚れ等により撮像画像からのマーカの特徴点の抽出が不能となることを防止するために、定期的なマーカのメンテナンスが必要である。さらに、マーカに対して正確に位置を合わせて車両を停止しなければならず、また、車両を静止させた状態を維持する必要があるため、製造ラインでの作業工数が多くなるという不都合がある。一方、特許文献2に記載された方法では、床面にマーカを用意する必要はないが、バンパ形状や装着位置が異なる車両を対象とする場合には、各バンパの形状と装着位置に応じた調整マーカのデータを用意する必要がある。また、使用者がキャリブレーション用の操作を行うために、使用者に対してキャリブレーションに関する知識と技術を学習させる必要がある。本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、床面に配置されたマーカを用いない簡易な処理により、使用者による特殊な操作によらずに車載カメラのキャリブレーションを行う方法及び装置を提供することを目的とする。本発明は上記背景に鑑みてなされたものであり、本発明の車載カメラのキャリブレーション方法は、車両に、水平方向の対称性を有する該車両の特定部分が撮像範囲に含まれるように搭載されたカメラのキャリブレーションを行う方法であって、前記車両の移動中に、露出時間を前記特定部分の背景の画像が流れる所定時間以上として前記カメラにより撮像する撮像工程と、前記撮像工程により撮像された撮像画像に基づく処理対象画像から、前記特定部分の画像である特定画像部分を抽出する特定画像部分抽出工程と、前記処理対象画像を所定の回転角度範囲で回転し、前記特定画像部分を水平座標方向の中間点を通る垂直座標方向の線分で二分した第1画像部分と第2画像部分について、該第2画像部分の該線分に対するミラー反転画像と該第1画像部分との相関度が、最も高くなるか又は所定閾値以上となる回転角度を、ロール角補正値として算出するロール角補正値算出工程と、前記ロール角補正値を用いて、前記カメラのキャリブレーション処理を行うキャリブレーション工程とを含むことを特徴とする第1発明。第1発明によれば、前記撮像工程において、前記車両の移動中に、露出時間を前記特定部分の背景の画像が流れる所定時間として前記カメラによる撮像が行われる。この場合、前記特定部分については、常に前記カメラで撮像されるので殆ど画像が流れないが、撮像画像の前記特定部分以外の背景の画像については、車両の移動により流れるためにコントラストが低下する。そのため、前記特定画像部分抽出工程において、前記特定画像部分を前記処理対象画像の他の画像領域から精度良く分離して抽出することができる。そして、前記特定画像部分は水平方向の対称性を有しているため、前記ロール角補正値算出工程において、前記処理対象画像を所定の回転角度範囲で回転させたときに、前記特定画像部分を水平座標方向の中間点を通る線分で二分した前記第1画像部分と前記第2画像部分について、前記第2画像部分の前記線分に対するミラー反転画像と前記第1画像部分との相関度は、前記特定画像部分が水平になったときに最も高くなる。そこで、この相関度が最も高くなったとき又は前記所定閾値以上になったときの前記処理対象画像の回転角度を、ロール角カメラの光軸周りの回転角度の補正値として算出することができ、前記キャリブレーション工程により、ロール角補正値を用いて前記カメラのキャリブレーション処理を行うことができる。このように、第1発明によれば、水平方向の対称性を有する前記特定部分の撮像画像である前記特定画像部分を用いることによって、車両を床に配置されたマーカを用いない簡易な処理により、使用者による特殊な操作によらずに車載カメラのキャリブレーションを行うことができる。また、車両に、水平方向の対称性を有する該車両の特定部分が撮像範囲に含まれるように搭載されたカメラのキャリブレーションを行う方法であって、前記車両の移動中に、前記カメラにより複数回の撮像を行う撮像工程と、前記撮像工程により撮像された複数の撮像画像間で、異なる画像部分を除去する処理を行った処理対象画像を生成し、該処理対象画像から前記特定部分の画像である特定画像部分を抽出する特定画像部分抽出工程と、前記処理対象画像を所定の回転角度範囲で回転し、前記特定画像部分を水平座標方向の中間点を通る垂直座標方向の線分で二分した第1画像部分と第2画像部分について、該第2画像部分の該線分に対するミラー反転画像と該第1画像部分との相関度が、最も高くなるか又は所定閾値以上となる回転角度を、ロール角補正値として算出するロール角補正値算出工程と、前記ロール角補正値を用いて、前記カメラのキャリブレーション処理を行うキャリブレーション工程とを含むことを特徴とする第2発明。第2発明によれば、前記撮像工程において、前記車両の移動中に、前記カメラにより複数回の撮像が行われる。この場合、前記特定部分については、常に前記カメラで撮像されるが、撮像画像の前記特定部分の画像以外の領域については、車両の移動に応じて撮像対象やその位置が変化する。そのため、前記特定画像部分抽出工程において、前記撮像工程で撮像された複数の撮像画像間で、変化した画像部分を除去する処理AND,EX-OR等の処理を行って、前記特定画像部分以外の画像部分を極力除外した前記処理対象画像を生成することができる。そして、前記処理対象画像から、前記特定画像部分を精度良く抽出することができる。そして、第1発明と同様に、前記ロール角補正値算出工程において、前記ロール角補正値を算出し、前記キャリブレーション工程により、前記ロール角補正値を用いて前記カメラのキャリブレーション処理を行うことができる。このように、第2発明によれば、水平方向の対称性を有する前記特定部分の撮像画像である前記特定画像部分を用いることによって、床に配置されたマーカ等を用いない簡易な処理により、使用者による特殊な操作によらずに車載カメラのキャリブレーションを行うことができる。また、第1発明又は第2発明において、前記処理対象画像における前記特定画像部分の水平座標方向の中間位置と、所定の水平基準位置とのずれ量に基づいて、該ずれ量分を補正するためのヨー角補正値を算出するヨー角補正値算出工程を含み、前記キャリブレーション工程において、前記ヨー角補正値を用いて、前記カメラのキャリブレーション処理を行うことを特徴とする第3発明。第3発明によれば、前記ヨー角補正値算出工程により、前記カメラのヨー角水平方向の振れ角を補正するための前記ヨー角補正値を算出して、前記キャリブレーション工程において、前記カメラのキャリブレーションを行うことができる。また、第1発明から第3発明のいずれかにおいて、前記撮像画像における前記特定画像部分の垂直座標方向の中間位置と、所定の垂直基準位置とのずれ量に基づいて、該ずれ量分を補正するためのピッチ角補正値を算出するピッチ角補正値算出工程を含み、前記キャリブレーション工程において、前記ピッチ角補正値を用いて前記カメラのキャリブレーション処理を行うことを特徴とする第4発明。第4発明によれば、前記ピッチ角補正値算出工程により、前記カメラのピッチ角鉛直方向の振れ角を補正するための前記ピッチ角補正値を算出し、前記キャリブレーション工程において、前記ピッチ角補正値を用いて前記カメラのキャリブレーションを行うことができる。次に、本発明の車載カメラのキャリブレーション装置は、車両に、水平方向の対称性を有する該車両の特定部分が撮像範囲に含まれるように搭載されたカメラと、前記車両の移動中に、露出時間を前記特定部分の背景の画像が流れる所定時間として前記カメラにより撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された撮像画像に基づく処理対象画像から、前記特定部分の画像である特定画像部分を抽出する特定画像部分抽出部と、前記処理対象画像を所定の回転角度範囲で回転し、前記特定画像部分を水平座標方向の中間点を通る垂直座標方向の線分で二分した第1画像部分と第2画像部分について、該第2画像部分の該線分に対するミラー反転画像と該第1画像部分との相関度が、最も高くなるか又は所定閾値以上となる回転角度を、ロール角補正値として算出するロール角補正値算出部と、前記ロール角補正値を用いて、カメラのキャリブレーション処理を行うキャリブレーション部とを備えたことを特徴とする第5発明。第5発明によれば、前記撮像部により、前記車両の移動中に、露出時間を前記特定部分の背景の画像が流れる所定時間として前記カメラによる撮像が行われる。この場合、前記特定部分については、常に前記カメラで撮像されるので殆ど画像が流れないが、撮像画像の前記特定部分以外の背景の画像については、車両の移動により流れるためにコントラストが低下する。そのため、前記特定画像部分抽出部は、前記特定画像部分を前記処理対象画像の他の画像領域から精度良く分離して抽出することができる。そして、前記特定画像部分は水平方向の対称性を有しているため、前記ロール角補正値算出部が、前記処理対象画像を所定の回転角度範囲で回転させたときに、前記特定画像部分を水平座標方向の中間点を通る線分で二分した前記第1画像部分と前記第2画像部分について、前記第2画像部分の前記線分に対するミラー反転画像と前記第1画像部分との相関度は、前記特定画像部分が水平になったときに最も高くなる。そこで、この相関度が最も高くなったとき又は前記所定閾値以上になったときの前記処理対象画像の回転角度を、ロール角補正値として算出することができ、前記キャリブレーション部により、ロール角補正値を用いて前記カメラのキャリブレーションを行うことができる。このように、第5発明によれば、水平方向の対称性を有する前記特定部分の撮像画像である前記特定画像部分を用いることによって、車両を床に配置されたマーカを用いない簡易な処理により、使用者による特殊な操作によらずに車載カメラのキャリブレーションを行うことができる。また、車両に、水平方向の対称性を有する該車両の特定部分が撮像範囲に含まれるように搭載されたカメラと、前記車両の移動中に、前記カメラにより複数回の撮像を行う撮像部と、前記撮像部により撮像された複数の撮像画像間で、異なる画像部分を除去する処理を行った処理対象画像を生成し、該処理対象画像から前記特定部分の画像である特定画像部分を抽出する特定画像部分抽出部と、前記処理対象画像を所定の回転角度範囲で回転し、前記特定画像部分を水平座標方向の中間点を通る垂直座標方向の線分で二分した第1画像部分と第2画像部分について、該第2画像部分の該線分に対するミラー反転画像と該第1画像部分との相関度が、最も高くなるか又は所定閾値以上となる回転角度を、ロール角補正値として算出するロール角補正値算出部と、前記ロール角補正値を用いて、カメラのキャリブレーション処理を行うキャリブレーション部とを備えたことを特徴とする第6発明。第6発明によれば、前記撮像部により、前記車両の移動中に、前記カメラにより複数回の撮像が行われる。この場合、前記特定部分については、常に前記カメラで撮像されるが、撮像画像の前記特定部分の画像以外の領域については、車両の移動に応じて撮像対象やその位置が変化する。そのため、前記特定画像部分抽出部は、前記撮像部により撮像された複数の撮像画像間で、変化した画像部分を除去する処理AND,EX-OR等の処理を行って、前記特定画像部分以外の画像部分を極力除外した前記処理対象画像を生成することができる。そして、前記処理対象画像から、前記特定画像部分を精度良く抽出することができる。そして、第5発明と同様に、前記ロール角補正値抽出部により前記ロール角補正値を算出し、前記キャリブレーション部により、前記ロール角補正値を用いて前記カメラのキャリブレーション処理を行うことができる。このように、第6発明によれば、水平方向の対称性を有する前記特定部分の撮像画像である前記特定画像部分を用いることによって、床に配置されたマーカ等を用いない簡易な処理により、使用者による特殊な操作によらずに車載カメラのキャリブレーションを行うことができる。また、第5発明又は第6発明において、前記処理対象画像における前記特定画像部分の水平座標方向の中間位置と、所定の水平基準位置とのずれ量に基づいて、該ずれ量分を補正するためのヨー角補正値を算出するヨー角補正値算出部を備え、前記キャリブレーション部は、前記ヨー角補正値を用いて、前記カメラのキャリブレーション処理を行うことを特徴とする第7発明。第7発明によれば、前記ヨー角補正値算出部により、前記カメラのヨー角水平方向の振れ角を補正するための前記ヨー角補正値を算出し、前記キャリブレーション部により、前記ヨー角補正値を用いて前記カメラのキャリブレーションを行うことができる。また、第5発明から第7発明のいずれかにおいて、前記処理対象画像における前記特定画像部分の垂直方向の中間位置と、所定の垂直基準位置とのずれ量に基づいて、該ずれ量分を補正するためのピッチ角補正値を算出するピッチ角補正値算出部を備え、前記キャリブレーション部は、前記ピッチ角補正値を用いて、前記カメラのキャリブレーション処理を行うことを特徴とする第8発明。第8発明によれば、前記ピッチ角補正値算出部により、前記カメラのピッチ角鉛直方向の振れ角を補正するための前記ピッチ角補正値を算出し、前記キャリブレーション部により、前記ピッチ角補正値を用いて前記カメラのキャリブレーションを行うことができる。本発明の車載カメラのキャリブレーション装置の実施形態について、図1~図7を参照して説明する。図1を参照して、本実施形態の車載カメラのキャリブレーション装置は、車両1自車両に搭載されたコントローラ10の機能の一部として提供される。コントローラ10は、車両1に搭載されたカメラ21の撮像画像を車室内のディスプレイ23に表示して、運転者に対する支援を行う。カメラ21は、車両1の後部のバンパ25が撮像範囲に入る位置に取り付けられて、車両1の後方を撮像する。カメラ21は、コントローラ10からの制御信号に応じて撮像を行い、撮像画像のデータをコントローラ10に出力する。コントローラ10は、図示しないCPU、メモリ等により構成される電子回路ユニットであり、CPUにカメラ21のカメラパラメータ算出用のプログラムを実行させることによって、車両移動判定部11、撮像部12、処理領域設定部13、特定画像部分抽出部14、車体依存量補正部15、及び、カメラパラメータ補正部16本発明のロール角補正値算出部、ヨー角補正値算出部、ピッチ角補正値算出部の機能を含むとして機能する。また、コントローラ10には、カメラパラメータ補正部16により算出されたカメラパラメータ後述するロール角補正値、ヨー角補正値、ピッチ角補正値、カメラ21のレンズ歪パラメータ、カメラ21の取付位置の車両1の車幅方向の中心からのオフセット値等を保存するためのパラメータ保存メモリ17が備えられている。[第1実施形態]次に、図3に示したフローチャートに従って、コントローラ10によるカメラパラメータの算出処理の第1実施形態について説明する。図3のSTEP1は、車両移動判定部11による処理である。車両移動判定部11は、車速センサ22から入力される車両1の移動速度の検出信号から、車両1が移動中であるか否かを判断する。なお、車両1の製造工程等において、車両1が搬送装置により搬送されているときには、搬送装置からの信号により車両1が移動中であるか否かを判断すればよい。そして、車両1が移動中でない場合にはSTEP13に分岐し、この場合にはカメラパラメータの算出は行わない。一方、車両1が移動中であるときはSTEP2に進む。STEP2は撮像部12による処理であり、撮像部12は、カメラ21により露出時間を長くして撮像を行う。なお、STEP2による処理を行う工程は、本発明の撮像工程に相当する。ここで、図4aは、カメラ21による通常の露出時間背景画像が流れない程度の露出時間での撮像画像Im1を示しており、車両1のバンパ25図1参照の画像30が含まれている。図4bは、図4aの撮像画像Im1からエッジ点を抽出したエッジ抽出画像Im2である。エッジ抽出画像Im2は、輝度が所定レベル以上変化する画素エッジ点を1図4bでは黒とし、エッジ点以外の画素を0図4bでは白とした2値画像であり、バンパ25の画像から抽出された画像部分31のエッジ部分の他に、周辺の物体の画像からも多数のエッジ部分が抽出されている。それに対して、図5aは、カメラ21による長時間の露出時間背景の画像が流れる露出時間、本発明の所定時間以上の露出時間に相当するでの撮像画像Im3を示している。撮像画像Im3では、車両1のバンパ25の画像40は比較的高コントラストで撮像されているのに対して、背景の他の物体については画像が流れてコントラストが低くなっている。図5bは、図5aの撮像画像Im3からエッジを抽出したエッジ抽出画像Im4であり、バンパ25の画像40から抽出された画像部分41のエッジ部分の他に抽出されるエッジ部分が、図4bに比べて、大きく減少している。そのため、図5bのエッジ抽出画像Im4から、バンパ25の画像部分を精度良く検出することができる。続くSTEP3は、処理領域設定部13による処理である。処理領域設定部13は、車両1の設計上のカメラ21の取付位置姿勢とバンパ25の取付位置との関係から、カメラ21の撮像画像のうちで、カメラ21のキャリブレーションの処理に使用する領域処理領域を設定する。なお、車両1の設計上のカメラ21の取付位置姿勢とバンパ25の取付位置との関係についてのデータは、予めパラメータ保存メモリ17に保存されている。次のSTEP4~STEP6は、特定画像部分抽出部14による処理である。特定画像部分抽出部14は、STEP4で、長時間露出によるカメラ21の撮像画像に対して、Canny等のエッジオペレータを用いてエッジ抽出処理を行う。また、STEP5で、特定画像部分抽出部14は、エッジ強度が所定レベル以下であるエッジ点や、ランレングスが所定長以下であるエッジ点を除去するノイズ除去を行う。そして、STEP6で、特定画像部分抽出部14は、エッジ抽出及びノイズ除去を行った画像から、バンパ25の画像である特定画像部分を抽出する。なお、STEP4~STEP6の処理を行う工程は、本発明の特定画像部分抽出工程に相当する。続くSTEP7~STEP8は、車体依存量補正部15による処理である。STEP7で、車体依存量補正部15は、カメラ21の取付位置が車両1の車幅方向左右方向の中心からオフセットされているか否かを判断する。本実施形態では、図1に示したように、カメラ21の取付位置は、車両1の車幅方向の中間位置からオフセットしている。そのため、STEP8に進む。カメラ21が車両1の車幅方向の中間位置からオフセットされている場合、カメラ21の撮像画像においては、バンパ25の画像部分の水平座標方向x方向の中間位置が画像の水平座標の中間点からずれることになる。そこで、車体依存量補正部15は、バンパ25の画像部分41の水平方向x方向の中間点が、画像の水平座標の中間位置となるように、撮像画像を補正した処理対象画像を生成する。処理対象画像においては、バンパ25の画像部分の水平座標方向の中間位置が、画像の水平座標の中間点とほぼ一致する。一方、カメラが車両の車幅方向の中間位置からオフセットされていないときには、STEP7からSTEP9に分岐し、車体依存量補正部15によるSTEP8の処理は行われない。続くSTEP9~STEP12は、カメラパラメータ補正部16による処理である。以下では、図5bのエッジ抽出画像Im4を処理対象画像として説明する。カメラパラメータ補正部16は、STEP9でロール角度補正値を算出する。ロール角度補正値の算出は、処理対象画像Im4を、想定されるカメラ21の取付誤差の幅を考慮して決定した回転角度範囲例えば、±4度の回転角度範囲で回転させて、バンパ25の画像部分41本発明の特定画像部分に相当する。以下、特定画像部分41というを水平座標x座標方向の中間位置を通る垂直座標y座標方向の線分Lcで二分した第1画像部分42aと第2画像部分42bとの相関度を算出することによって行う。ここで、図6aを参照して、特定画像部分41を、x方向の中点x1とx3の中点x2を通るy軸方向の線分Lcで二分した場合、図6aに示したように、特定画像部分41の傾きx軸、y軸に対する傾きが大きくなるほど、第2画像部分42bの線分Lcに対するミラー反転画像42bmと第1画像部分42aとの相関度が低くなる。また、特定画像部分41の傾きが0度であるときに、第2画像部分42bの線分Lcに対するミラー反転画像42bmと、第1画像部分42aとの相関度が高くなる。そこで、カメラパラメータ補正部16は、処理対象画像Im4を所定角度ずつ回転させて、各回転角度での第1画像部分42aとミラー反転画像42bmとの相関度を算出する。そして、相関度が所定閾値以上であって、且つ、相関度が最も高くなった回転角度を、ロール角度補正値として算出する。なお、STEP9の処理を行う工程は、本発明の車載カメラのキャリブレーション方法のロール角補正値算出工程に相当する。また、相関度が最も高くなった回転角度、或いは、相関度が所定閾値以上となった回転角度を、ロール角補正値として算出してもよい。続くSTEP10で、カメラパラメータ補正部16は、図6bに示したように、予め設定された処理対象画像上の基準位置Bのx軸成分bx本発明の水平基準位置に相当すると特定画像部分41のx軸方向の中間位置x2とのずれ量dxを、ヨー角補正値として算出する。なお、STEP10の処理を行う工程は、本発明のヨー角補正値算出工程に相当する。なお、Lcの位置をx軸方向の所定範囲内でずらして、第2画像部分42bのミラー反転画像42bmと第1画像部分42aとの相関度を算出し、相関度が所定値以上であって、且つ、相関度が最も高くなったときのLcの位置と、ずらす前のLcの位置との差をヨー角補正値として算出してもよい。続くSTEP11で、カメラパラメータ補正部16は、予め設定された処理対象画像上の基準位置Bのy軸成分by本発明の垂直基準位置に相当すると、特定画像部分41のy軸方向の中間位置y2とのずれ量dyを、ピッチ角補正値として算出する。なお、STEP11の処理を行う工程は、本発明の車載カメラのキャリブレーション方法のピッチ角補正値算出工程に相当する。次のSTEP12で、カメラパラメータ補正部16は、STEP9~STEP11で算出したロール角補正値、ヨー角補正値、及びピッチ角補正値のデータを、パラメータ保存メモリ17に書込んで保存し、STEP13に進んで処理を終了する。キャリブレーション部18は、パラメータ保存メモリ17に保存されたデータにより、ロール角補正値、ヨー角補正値、及びピッチ角補正値を用いて、カメラ21の撮像画像を回転及びシフトするキャリブレーション処理を行って、車両1の車幅方向の中心から見た状態の後方画像が、ディスプレイ23に表示されるようにする。なお、このキャリブレーション処理を行う工程は、本発明のキャリブレーション工程に相当する。また、カメラ21のキャリブレーション処理は、車両1の製造構成において実施してもよく、車両1の使用中走行中に適宜行ってもよい。[第2実施形態]次に、図7を参照して、コントローラ10によるカメラパラメータの算出処理の第2実施形態について説明する。上述した第1実施形態において、コントローラ10は、図3のSTEP2~STEP6で、長時間露出による撮像画像から特定画像部分バンパの画像を抽出したが、第2実施形態では、車両1の移動中に異なる時点で撮像部12により撮像された2つの画像Im10,Im20から、特定画像部分を抽出する。特定画像部分抽出部14は、Im10からエッジ点を抽出したエッジ抽出画像Im11を生成すると共に、Im20からエッジ点を抽出したエッジ抽出画像Im21を生成する。エッジ抽出画像Im11,Im21は、エッジ点の画素を1図7では黒とし、エッジ点以外の画素を0図7では白とした2値画像である。そして、特定画像部分抽出部14は、エッジ抽出画像Im11とIm21の対応する同一の座標位置の各画素間でAND処理を行って画像Im30を生成する。この場合、撮像画像Im10とIm20は、撮像時点が異なるため、バンパの画像部分50,60以外の背景の画像が変化している。そのため、エッジ抽出画像Im11とIm21においても、バンパのエッジ画像51,61はほぼ同じ形状で抽出されるが、背景については、異なるエッジ点が抽出されている。したがって、エッジ抽出画像Im11とIm21の対応する同一の座標位置の各画素間でAND処理を行った画像Im30では、バンパ25の画像部分70のエッジ部分以外のエッジ部分の大部分が削除される。そして、特定画像部分抽出部14は、画像Im30からエッジ点が所定長以下であるエッジ点等を除去するノイズ除去を行った後に、バンパ25の画像部分である特定画像部分70を抽出する。特定画像部分70を抽出した後の処理は、図3のSTEP7~STEP12と同様である。なお、第2実施形態では、エッジ抽出画像Im11とIm21の対応する各画素間でAND処理を行ったが、EX-OR排他的論理和処理を行ってもよい。また、エッジ抽出前の撮像画像Im10とIm20間で、例えば、輝度の変化が所定レベル以上である画素を0とし、輝度の変化が所定レベル未満である画素を1とする処理を行うことで、バンパの画像以外の背景の画像を0にするようにしてもよい。なお、本実施の形態では、車両1における本発明の水平方向の対称性を有する特定部分として、車両1のリヤ部のバンパ25を用いたが、水平方向の対称性を有する他の部分を、特定部分として用いてもよい。また、本実施の形態では、カメラを車両の後部に取り付けて車両の後方を撮像する例を示したが、カメラを車両の前部や側面に取り付ける場合であっても、本発明の適用が可能である。また、本実施の形態では、カメラパラメータとして、ロール角補正値、ヨー角補正値、及びピッチ角補正値を算出したが、少なくともロール角補正値を算出する場合であれば、本発明の適用が可能である。"