"被回転体の駆動軸に設けられた被伝達側継ぎ手部と結合されて回転駆動源の回転駆動力を伝達する駆動側継ぎ手部を、キャリアと一体的に設けられた出力軸に備える遊星変速機構において、上記駆動側継ぎ手部は、上記被伝達側継ぎ手部とスプライン結合するスプライン部材と、該スプライン部材と同軸かつ一体的に構成される弾性伝達部材とからなるスプライン継ぎ手部であり、上記スプライン継ぎ手部が、上記出力軸に対して着脱自在に構成されていることを特徴とする遊星変速機構。請求項1に記載の遊星変速機構において、上記スプライン継ぎ手部の上記弾性伝達部材は、上記被伝達側継ぎ手部、上記スプライン部材、及び上記出力軸のねじり剛性よりも低い材料からなることを特徴とする遊星変速機構。請求項1又は2に記載の遊星変速機構において、上記スプライン継ぎ手部は、上記弾性伝達部材が交換取り付け可能に構成されており、用いる装置への上記被回転体の装着時に、上記弾性伝達部材を選択交換して異なるねじり剛性を設定できることを特徴とする遊星変速機構。請求項1乃至3のいずれか一に記載の遊星変速機構において、上記スプライン継ぎ手部の上記弾性伝達部材は、ねじり剛性を、その材料硬度により可変としていることを特徴とする遊星変速機構。請求項1乃至3のいずれか一に記載の遊星変速機構において、上記スプライン継ぎ手部の上記弾性伝達部材は、ねじり剛性を、上記出力軸との嵌め合いに設けた凸形状の軸方向長さで可変としていることを特徴とする遊星変速機構。請求項1乃至5のいずれか一に記載の遊星変速機構において、上記スプライン継ぎ手部の一部には、その機能に影響しない端部に交換を容易とする引き抜きのための、摘み部を設けていることを特徴とする遊星変速機構。請求項1乃至6のいずれか一に記載の遊星変速機構において、上記出力軸の一部には、その機能に影響しない端部に上記被回転体の駆動軸の着脱時又は回転時の上記スプライン継ぎ手部の脱落を防止するための、板状突起部を設けていることを特徴とする遊星変速機構。被回転体を回転駆動する回転駆動装置において、上記被回転体に回転駆動源の回転駆動力を変速して伝達する機構として、請求項1乃至7のいずれか一に記載の遊星変速機構を備えたことを特徴とする回転駆動装置。複数の回転体を備えた画像形成形成装置において、上記複数の回転体の内、少なくともいずれか1つの回転体の回転駆動に、請求項1乃至7のいずれか一に記載の遊星変速機構、又は請求項8に記載の回転駆動装置を用いることを特徴とする画像形成装置。しかしながら、特許文献1や図10を用いて説明した変速機構では、負荷側でもある被回転体の組み付け誤差等の変動要因により回転に係る条件が変動すると、共振周波数が若干変化することがある。つまり、共振周波数が当初設定されていた周波数から若干高い周波数や低い周波数に移動することがある。例えば、被回転体が画像形成装置に用いる感光体ドラムの場合には、部品公差による慣性力差、クリーニングブレードの接触圧による粘性抵抗変化、感光体ドラムと中間転写ベルトが接触する1次転写部の負荷変動等が生じる場合がある。当初設定されていた共振周波数近傍に存在する変速機構内でのギヤの噛み合い周波数やそのn次の周波数成分に、上記変動要因で移動した共振周波数が重なって、被回転体の回転速度変動を増加させてしまうなどの問題があった。従来は、このような問題に対応するために、変速機構の出力軸に大口径のフライホイールを取り付けて慣性力を増す等の方法で、事前に伝達系の共振周波数を他の系の共振周波数よりも大幅に低域に移動させていた。例えば、特許文献2には、次のように構成された減速機構が記載されている。駆動側継ぎ手部を有する継ぎ手機構で、減速機構の減速ギヤ軸出力軸と駆動側継ぎ手部とを連結する連結部に弾性円筒状部材を設け、この弾性円筒状部材にフライホイールを取り付けている。このように連結部を構成することで、この連結部の共振周波数ねじれ固有周波数を、他の部分の共振周波数、又はギヤの噛み合い周波数やそのn次の周波数成分より大幅に低く設定して共振を抑制できる。また、駆動モータ等の振動も被回転体に伝達され難くできる。これらの作用により、被回転体の回転速度変動を抑えるというものである。しかし、特許文献2の減速機構では、連結部の弾性円筒状部材にフライホイールを装着しているので、軸方向長さが増え装置が大型化するとともに、高重量化をまねくという問題がある。また、フライホイールを設けている必要があり、資源消費の観点からの問題もある。本発明は以上の問題点に鑑みなされたものであり、その目的は、次の遊星変速機構、この遊星変速機構を備えた回転駆動装置、及びこれらを備えた画像形成装置を提供することである。被回転体の共振周波数が移動しても、被回転体の回転速度変動を抑制でき、小型で軽量かつ資源消費の少ない遊星変速機構である。上記目的を達成するために、請求項1に記載の遊星変速機構の発明は、被回転体の駆動軸に設けられた被伝達側継ぎ手部と結合されて回転駆動源の回転駆動力を伝達する駆動側継ぎ手部を、キャリアと一体的に設けられた出力軸に備える遊星変速機構において、上記駆動側継ぎ手部は、上記被伝達側継ぎ手部とスプライン結合するスプライン部材と、該スプライン部材と同軸かつ一体的に構成される弾性伝達部材とからなるスプライン継ぎ手部であり、上記スプライン継ぎ手部が、上記出力軸に対して着脱自在に構成されていることを特徴とするものである。また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の遊星変速機構において、上記スプライン継ぎ手部の上記弾性伝達部材は、上記被伝達側継ぎ手部、上記スプライン部材、及び上記出力軸のねじり剛性よりも低い材料からなることを特徴とするものである。また、請求項3に記載の発明は、請求項1又は2に記載の遊星変速機構において、上記スプライン継ぎ手部は、上記弾性伝達部材が交換取り付け可能に構成されており、用いる装置への上記被回転体の装着時に、上記弾性伝達部材を選択交換して異なるねじり剛性を設定できるものである。また、請求項4に記載の発明は、請求項1乃至3のいずれか一に記載の遊星変速機構において、上記スプライン継ぎ手部の上記弾性伝達部材は、ねじり剛性を、その材料硬度により可変としていることを特徴とするものである。また、請求項5に記載の発明は、請求項1乃至3のいずれか一に記載の遊星変速機構において、上記スプライン継ぎ手部の上記弾性伝達部材は、ねじり剛性を、上記出力軸との嵌め合いに設けた凸形状の軸方向長さで可変としていることを特徴とするものである。また、請求項6に記載の発明は、請求項1乃至5のいずれか一に記載の遊星変速機構において、上記スプライン継ぎ手部の一部には、その機能に影響しない端部に交換を容易とする引き抜きのための、摘み部を設けていることを特徴とするものである。また、請求項7に記載の発明は、請求項1乃至6のいずれか一に記載の遊星変速機構において、上記出力軸の一部には、その機能に影響しない端部に上記被回転体の駆動軸の着脱時又は回転時の上記スプライン継ぎ手部の脱落を防止するための、板状突起部を設けていることを特徴とするものである。また、請求項8に記載の回転駆動装置の発明は、被回転体を回転駆動する回転駆動装置において、上記被回転体に回転駆動源の回転駆動力を変速して伝達する機構として、請求項1乃至7のいずれか一に記載の遊星変速機構を備えたことを特徴とするものである。また、請求項9に記載の画像形成形成装置の発明は、複数の回転体を備えた画像形成形成装置において、上記複数の回転体の内、少なくともいずれか1つの回転体の回転駆動に、請求項1乃至7のいずれか一に記載の遊星変速機構、又は請求項8に記載の回転駆動装置を用いることを特徴とするものである。本発明は、スプライン継ぎ手部のスプライン部材と弾性伝達部材とが一体的に構成されているので、スプライン継ぎ手の高い回転伝達剛性を確保しつつ、弾性伝達部材における共振周波数の移動と振動振幅の抑制を支配的に行うことができる。共振周波数の移動と振動振幅の抑制を支配的に行うことで、共振周波数帯域に存在するギヤの噛み合い周波数の基本波や、そのn次波回転変動成分を減少させ、高精度な回転伝達を行うことができる。そして、スプライン継ぎ手部が出力軸に対して着脱自在なので、遊星変速機構を分解することなく、スプライン継ぎ手部を容易に適切なものと交換して、弾性伝達部材における共振周波数の微少移動と振幅の抑制を支配的に行える。したがって、装置の組付け後に駆動状態が変化して被回転体の共振周波数が移動しても、スプライン継ぎ手部を適切なものと交換して、弾性伝達部材における共振周波数の微少移動と振幅を抑制した高精度な回転伝達を行うことができる。また、出力軸に対して着脱自在なスプライン継ぎ手部を設ける構成により、フライホイールを用いることなく、弾性伝達部材における共振周波数の微少移動と振幅を抑制した高精度な回転伝達を行うことができる。したがって、特許文献2のように駆動側継ぎ手部と出力軸との連結部の弾性円筒状部材にフライホイールを取り付ける構成よりも、小型で軽量かつ資源消費の少ない。本発明は、装置の組付け後に駆動状態が変化して被回転体の共振周波数が移動しても、スプライン継ぎ手部を容易に交換して、共振周波数の微少移動と振幅の抑制を行うことができる。また、特許文献2のように駆動側継ぎ手部と出力軸との連結部の弾性円筒状部材にフライホイールを取り付ける構成よりも、小型で軽量かつ資源消費の少ない。よって、被回転体の共振周波数が移動しても、被回転体の回転速度変動を抑制でき、小型で軽量かつ資源消費の少ない遊星変速機構、この遊星変速機構を備えた回転駆動装置、及びこれらを備えた画像形成装置を提供することができる。本発明を、電写真方式の画像形成装置であるカラー対応のMFP機以下、複合機というの感光体ドラムの回転駆動装置に適用した実施形態の例について、実施例を挙げ、図を用いて説明する。図1は、本実施形態に係る画像形成装置の全体構成の説明図である。図2は、実施例1に係る遊星歯車減速機構のスプライン継ぎ手部を離間させた状態の説明図、図3は、実施例1に係る遊星歯車減速機構のスプライン継ぎ手部を装着した状態の説明図である。図4は、実施例1に係るスプライン継ぎ手部の説明図、図5は、スプライン継ぎ手部のねじり剛性値を変化させた場合の速度変動率のグラフである。図6は、実施例2に係るスプライン継ぎ手部の説明図、図7は、実施例3に係るスプライン継ぎ手部の説明図である。図8は、実施例4に係るスプライン継ぎ手部の装着前の説明図、図9は、実施例4に係るスプライン継ぎ手部の装着後の説明図である。また、図2では、次の部材の関係が分かり易いように、それぞれの位置をずらして記載している。ドラム駆動軸151の先端に設けた外歯ギヤ153と、雌型スプライン部材171を設けたスプライン継ぎ手部170と、2段目キャリア118の出力軸119との関係である。まず、本実施形態の複合機の構成及び動作について説明する。この複写機は、図1に示すように、主に次のものから構成されている。画像形成装置本体であり画像を作像する作像部100、作像部100を載置する給紙テーブル200、作像部100上に取り付けられたスキャナ300、及びスキャナ300上に取り付けられた原稿自動搬送装置ADF400である。スキャナ300では、原稿照明用光源やミラーなどを搭載した第一走行体303と、複数の反射ミラーを搭載した第二走行体304とが往復移動するのにともなって、コンタクトガラス301上に載置された原稿の読取り走査が行われる。第二走行体304から送り出される走査光は、結像レンズ305によってその後方に設置されている読取りセンサ306の結像面に集光せしめられた後、読取りセンサ306によって画像信号として読込まれる。作像部100には、潜像担持体としてイエローY、マゼンタM、シアンC、ブラックBkの各色のトナーに対応した感光体ドラム40Y、40M、40C、40Bkが設けられている。各感光体ドラム40の周囲には現像装置70、帯電装置85、感光体クリーニング装置86等の電子写真プロセスを実行する各手段が配置され、これによって画像形成ユニット38Y,M,C,Bkが形成されている。また、各画像形成ユニット38は、プリンタ本体に脱着可能であり、一度に消耗部品を交換できるようになっている。各画像形成ユニット38は4つ並列に設けられており、タンデム型画像形成部20を形成している。ここで、各画像形成ユニット38の構成は使用するトナーの色が異なるのみで、その構成動作は、同一でああるので以下の説明では、符号Y、M、C、Bkは適宜、省略して説明する。また、各画像形成ユニット38内には、感光体ドラムユニット150を有している。図2、3に示すように、感光体ドラムユニット150のドラムホルダー154に保持された感光体ドラム40のドラム駆動軸151は、ドラムホルダー154の片側に設けられた軸孔から、その先端が外部に出るように設けられている。ドラム駆動軸151の先端には、被伝達側継ぎ手部である外歯ギヤ153が形成されている。また、この外歯ギヤ153に結合されて駆動モーラ140の回転駆動力を伝達する駆動側継ぎ手部は、次のように構成されている。外歯ギヤ153とスプライン継ぎ手を構成する雌型スプライン部材171と、その外周に一体的に構成された同軸の弾性伝達部材172とからなるスプライン継ぎ手部170である。そして、画像形成ユニット38の装着時に回転駆動装置である駆動モジュール105の出力軸119に取り付けられたスプライン継ぎ手部170の雌型スプライン部材171に外歯ギヤ153が噛み合ってスプライン継ぎ手を構成する。この駆動モジュール105は、遊星歯車減速機構110と駆動モータ140とを備えている。そして、各画像形成ユニット38の現像装置70においては、それぞれ上記4色のトナーを含んだ現像剤が用いられる。現像装置70は、現像剤担持体である現像ローラ71が現像剤を担持、搬送して、感光体ドラム40との対向位置において、感光体ドラム40上の潜像を現像する。タンデム型画像形成部20の上部には、画像情報に基づいて感光体ドラム40をレーザ光又はLED光により露光して潜像を形成する露光装置31が設けられている。また、タンデム型画像形成部20の感光体ドラム40と対向する下方位置には、無端状のベルト部材からなる中間転写ベルト15が配置されている。中間転写ベルト15は支持ローラ34、支持ローラ35及び二次転写バックアップローラ36によって支持されている。中間転写ベルト15を介して感光体ドラム40と相対する隣接位置には、感光体ドラム40上に形成された各色のトナー像を中間転写ベルト15に転写する一次転写装置62が配置されている。中間転写ベルト15の下方には、中間転写ベルト15表面に重ね合わせて形成されたトナー像を、給紙テーブル200の給紙カセット44から搬送されてくるシートPに一括転写する二次転写装置19が配置されている。二次転写装置19は、二次転写ローラ23と、この二次転写ローラ23を中間転写ベルト15に接離可能に支持する接離機構不図示とを備えている。二次転写装置19は中間転写ベルト15を介して二次転写バックアップローラ36に二次転写ローラ23を押し当て、中間転写ベルト15上のトナー像をシートPに転写する。中間転写ベルト15の表面に残留するトナーを取り除くために中間転写ベルトクリーニングユニット90が設けられている。中間転写ベルトクリーニングユニット37は、例えばファーブラシやウレタンゴムで形成されたクリーニングブレードを中間転写ベルト15に当接させて、中間転写ベルト15に付着している二次転写残トナーを掻き取る。二次転写装置19に隣接するように定着装置60が設けられており、定着装置60はシートP上の画像を定着する。定着装置60は、内部に熱源としてのヒータが組み込まれた加熱ローラ66と、この加熱ローラ66に押し当てられる加圧ローラ67とから主として構成されている。二次転写装置19及び定着装置60の下方には、シートPを反転する反転装置28が配置されている。反転装置28は、シートPの両面に画像を記録すべくシートPを反転させる。次に、上記構成の画像形成装置の動作について説明する。図1の原稿自動搬送装置400の原稿台30上に原稿をセットするか、または、原稿自動搬送装置400を開いてスキャナ300のコンタクトガラス301上に原稿をセットし、原稿自動搬送装置400を閉じる。この状態で、操作パネル上のスタートスイッチ不図示を押すと、原稿自動搬送装置400に原稿をセットしたときは、原稿を搬送してコンタクトガラス301上へと移動した後、第一走行体303および第二走行体304を走行させる。また、コンタクトガラス301上に原稿をセットしたときは直ちにスキャナ300が駆動し、第一走行体303および第二走行体304を走行させる。そして、第一走行体303で光源から光を照射するとともに原稿面からの反射光を受ける。この反射光を第二走行体304に向けて反射し、第二走行体304のミラーで反射光を更に反射して結像レンズ305を通して読取りセンサ306に入射させ、読取りセンサ306で原稿内容を読取る。また、操作パネル上のスタートスイッチを押すことによって、駆動モータ不図示を駆動させて、支持ローラ34、支持ローラ35、二次転写バックアップローラ36の1つを回転駆動し、他の2つの支持ローラを従動回転させる。このように回転させることで、中間転写ベルト15を回動させる。同時に、各画像形成ユニット38において、帯電装置85によって感光体ドラム40を一様に帯電させる。そして、スキャナ300の読取り内容に応じて露光装置31からレーザやLED等による書込み光を照射して帯電した各感光体ドラム40上に静電潜像を形成する。静電潜像が形成された感光体ドラム40に現像装置70からトナーを供給し、静電潜像を可視像化し、各感光体ドラム40上にそれぞれイエローY、マゼンタM、シアンC、ブラックBkの単色画像を形成する。単色画像を順次一次転写装置62によって中間転写ベルト15上に重なるように一次転写し、中間転写ベルト15上に合成カラー画像を形成する。画像転写後の感光体ドラム40の表面は、感光体クリーニング装置86によって残留トナーを除去し、除電装置不図示で除電して再度の画像形成に備える。操作パネル上のスタートスイッチを押すことにより、また給紙テーブル200の給紙ローラ42の1つが選択されて回転し、ペーパーバンク43に多段に設けられた給紙カセット44の1つからシートPを繰り出す。繰り出したシートPを、分離ローラ45で1枚ずつ分離して給紙路46に挿入し、搬送ローラ対47で搬送して作像部100内の給紙路48に導き、レジストローラ対49に突き当てて停止させる。次に、中間転写ベルト15上の合成カラー画像にタイミングを合わせてレジストローラ対49を回転し、中間転写ベルト15と二次転写装置19との間にシートPを送り込み二次転写装置19で転写してシートP上にカラー画像を転写する。二次転写ローラ23を通過した未定着トナー像を担持したシートPを、定着装置60へ搬送し、定着装置60で熱と圧力とを加えて転写画像を定着する。画像定着後のシートPは、切換爪55で切り換えて排出ローラ対56によって排出し、排紙トレイ57上にスタックされるか、切換爪55で切り換えて反転装置28に導入される。反転装置28に導入したシートPは、反転されて再び転写位置へと導かれ、裏面にも画像を記録され、その後、排出ローラ対56で排紙トレイ57上に排出される。このとき、画像転写後の中間転写ベルト15上に残留する残留トナーを中間転写ベルトクリーニングユニット90で除去し、タンデム型画像形成部20による再度の画像形成に備える。次に、本実施形態の特徴部である、遊星歯車減速機構110を備えた駆動モジュール105について、実施例を挙げ図を用いて説明する。ここで、各画像形成ユニット38に対応する駆動モジュール105の構成は、対応する各画像形成ユニット38で使用するトナーの色が異なるのみで、その構成動作は、同一であある。したがって、以下の説明では、符号Y、M、C、Bkは適宜、省略して説明する。実施例1本実施形態の遊星歯車減速機構110を備えた駆動モジュール105の、第1の実施例である実施例1を図を用いて説明する。図2、3に示すように、遊星歯車減速機構110とその駆動源である駆動モータ140とは、遊星歯車減速機構110のモータ側エンドプレート135と、駆動モータ140のハウジングとがネジ不図示で締め付け固定されている。このように固定されて、遊星歯車減速機構110と駆動モータ140駆動とは駆動モジュール105を形成している。この駆動モジュール105は、図3に示すように、別途支持されて回転するドラム駆動軸151と連結されて感光体ドラム40の正確な回転を行う。ドラム駆動軸151と、遊星歯車減速機構110の出力軸119とは、装置本体への組付け性や、メンテナンス時の交換性を考慮すると、このように分割構成して形成し、いずれかの箇所で結合して回転駆動させる必要がある。遊星歯車減速機構110は、主に、次のものを有している。その内周面の一部に内歯の歯車部112が形成された固定内歯歯車111と、1段目の遊星歯車114と、1段目のキャリア115とを有している。また、1段目のキャリア115に接続された1段目の出力軸でもある2段目の太陽歯車116と、2段目の遊星歯車117と、2段目のキャリア118とを有している。そして、2段目のキャリア118に接続された2段目の出力軸である出力軸119を有している。この出力軸119には、被伝達側継ぎ手部であるドラム駆動軸151先端の外歯ギヤ153とスプライン継ぎ手を構成する雌型スプライン部材171を有したスプライン継ぎ手部170が着脱自在に取り付けられている。このスプライン継ぎ手部170は、雌型スプライン部材171と、その外周に同軸に、一体的に構成された弾性伝達部材172とからなる。また、固定内歯歯車111の駆動モータ140側の内周面端部には、モータ側エンドプレート135が固定され、固定内歯歯車111の出力軸119側の端部には、出力軸側エンドプレート136が固定される。また、出力軸側エンドプレート136には、出力軸119を通す出力軸孔が形成されており、この出力軸孔の感光体ドラムユニット150側には突起部が形成されている。この突起部が、装置本体の本体側取り付け側板160以下、側板160というに形成された孔に嵌め合わされて位置決めの後、ネジ止め不図示されることになる。また、この遊星歯車減速機構110では各キャリアを浮動支持するため、出力軸孔の内周面と出力軸119の外周面には、適切なギャップが設定され、所定の回転数で高精度な等角速度運転が行われる様になっている。駆動モータ140は、遊星歯車減速機構110側に回転駆動力を伝達する駆動モータ軸141を有しており、この駆動モータ軸141には外歯ギヤが形成され、遊星歯車減速機構110の1段目の太陽歯車113として機能する。この駆動モータ軸141を通すため、遊星歯車減速機構110のモータ側エンドプレート135には、その中心に駆動モータ孔不図示が太陽歯車113の外歯ギヤと十分なギャップを持って形成されている。遊星歯車減速機構110の各キャリアによる遊星歯車の保持は、各遊星歯車を回転自在の保持するキャリアピンと、キャリアと、キャリアから離れた側の端部に設けられた円盤状のキャリアピン押さえで行なわれる。また、キャリアピン押さえには、各遊星歯車に噛み合う太陽歯車を通すための孔が形成されている。この孔の径には、固定内歯歯車111の歯車部112と各遊星歯車の噛み合い誤差等により、キャリア中心軸にズレや傾きが生じても、太陽歯車に接触しないように、十分なギャップが設定されている。また、感光体ドラムユニット150は、画像形成ユニット38内に有するトナーが無くなった場合や、感光体ドラム40の交換等を行う場合に、図2中の矢印で示す装着方向にスライドして装着されるように構成されている。このように構成されていることで、感光体ドラムユニット150は、所定の位置に対して着脱可能になっている。感光体ドラムユニット150が所定位置に装着されることで、感光体ドラムユニット150と駆動モジュール105とがスプライン継ぎ手部170を介して結合される。本実施例の特徴は、感光体ドラムユニット150と駆動モジュール105との結合を、被伝達側継ぎ手部である外歯ギヤ153と、駆動側継ぎ手部であるスプライン継ぎ手部170を介して行うことにある。次に、スプライン継ぎ手部170について、図4a~dを用いて、より詳細に説明する。図4a~dに示すように、スプライン継ぎ手部170は、ドラム駆動軸151先端の外歯ギヤ153と結合して回転駆動力を伝達する雌型スプライン部材171と、弾性伝達部材172とで構成されている。また、雌型スプライン部材171は略円筒状の形状をしており、その軸方向長さは出力軸119の2段目のキャリア118からの軸方向の延出長さと略同一に構成している。また、弾性伝達部材172の軸方向長さも同様である。ここで、図4のaは、スプライン継ぎ手部170を出力軸119に取り付けた状態の平面、bは、スプライン継ぎ手部170と出力軸119との関係を示した断面を示している。また、図4のcは、スプライン継ぎ手部170の平面、dは、スプライン継ぎ手部170の断面を示している。雌型スプライン部材171における略円筒状の形状の中空部には、ドラム駆動軸151先端の外歯ギヤ153とスプライン結合する歯形形状が形成されいる。この噛み合い歯の形状は、一般平歯車と近似で、例えばモジュール0.8、圧力角20°で作られる。このようにスプライン結合の方式を採用するのは、結合部の噛み合い歯形形状をインボリュート歯形で全周形成することができるため、その結果、噛み合い部の歯数が多くて剛性が高まり、振動が少なくトルク伝達できるためである。また、回転伝達の軸心ずれに関しても比較的許容差が大きく、80μm以下程度の位置誤差は吸収が可能である。図2、3に示すように組み付ける場合、仮にドラム駆動軸151と、遊星歯車減速機構110の出力軸119とが、それぞれの部品公差の積み上げにより誤差が大きく積みあがって、同軸度が出ていなかった場合に有効である。そして、雌型スプライン部材171を形成する材料としては、金属あるいは、硬質な成型樹脂材料を用いる。例えば、金属ではステンレス、アルミ合金、銅及び銅合金の切削加工品で良く、鉄又は銅系の焼結品でも良い。その他カーボン又はガラスファバーを入れた、硬質な樹脂成型品で良い。本実施例では、雌型スプライン部材171と同軸であって、雌型スプライン部材171の外周に、適正なねじり剛性を設定して回転駆動力を伝達できる弾性伝達部材172を成型加工により一体的に形成している。雌型スプライン部材171と弾性伝達部材172間は、伝達する回転駆動力の回転トルクが作用しても接合がとれて、空回りしないように固着されている。具体的には、雌型スプライン部材171の軸方向に平行な外周に、微少な凹凸部173が加工しており、弾性伝達部材172の成型加工時にこの部分が埋め合わされることで、回転ねじりに対して、保持するに十分な耐トルクが確保される。この弾性伝達部材172の外周には、出力軸119に対して抜き差しによる交換が可能であるとともに、回転方向のトルク伝達が可能な出力軸119との嵌合突起174を、弾性伝達部材172の円周方向に均等に分割配置して設けている。この嵌合突起174の軸方向に垂直な断面は略台形状をしており、弾性伝達部材172の軸方向長と同じ長さで、弾性伝達部材172と一体に成形される。そして、弾性伝達部材172を形成する材料としては、ゴムウレタン、天然、クロロプレンなどのエラストマーを、狙いのねじり剛性となるように、部品の形状と硬度材料配合を変えて調合を決定して成型加工する。その硬度は、概ねゴム硬度で40度~90度である。また、本実施例では、図4a、cに示すように、嵌合突起174を4個設けているが、4個に限定されるものではない。また、第2キャリア118の出力軸119の内面には、図4a、bに示すように、弾性伝達部材172と同軸で、弾性伝達部材172の外周と嵌め合う内面と、嵌合突起174に対応する凹形状部とが形成されている。このように形成されることで、スプライン継ぎ手部170と出力軸119とはスライドして抜き差しが可能なように構成されている。この構成により、いわゆる交換可能な、スプライン継ぎ手部170が形成されることとなる。このスプライン継ぎ手部170は、抜き差しによる交換が可能であるので、ねじり剛性の異なる弾性伝達部材172を用いて構成したスプライン継ぎ手部170を、事前に駆動系の共振周波数に応じて数種類用意しておく。そして、任意に選択して、伝達系となる遊星歯車減速機構110の出力軸119に取り付けることが可能となる。このようにねじり剛性の異なる弾性伝達部材172を用いて構成したスプライン継ぎ手部170を用いることで、伝達系の共振周波数の移動と、振動振幅の抑制を行うことができる。このように行うことができるため、共振周波数帯域に存在するギヤの噛み合い周波数の基本波又はそのn次波といった回転変動成分を減少させ、高精度な回転伝達を行うことができる。また、スプライン継ぎ手と弾性伝達部材とを一体的に構成することで、スプライン継ぎ手の高い回転伝達剛性を確保しつつ、弾性伝達部材における共振周波数の移動と、振動振幅の抑制を支配的に行うことができる。そして、剛性の異なる弾性伝達部材172を、部品加工時に一体化させておくことで、交換のための抜き差しを容易にすることが可能である。一方、キャリア118の出力軸119側に完全固定すると、遊星歯車減速機構110を取り外し、さらにキャリア118を分解してから交換する必要があり容易に行なうことはできない。そこで、本実施例の構成では、弾性伝達部材172をスプライン継ぎ手部170部側に形成するとで、遊星歯車減速機構110を取り外してキャリア118を分解することなく、スライド動作だけで容易に行うことができる。また、このようにスプライン継ぎ手によって接続が行われ、伝達系が構成されると、この系における伝達特性は、弾性係数の最も低い弾性伝達部材172により決定することができる。弾性伝達部材172での、形状及び材料特性のみによって、この部分でのねじり剛性[rad/Nm]を設定できれば、系の伝達特性を調整しやすくなる。すなわち、各所のねじり剛性の影響がなく、ここのバネ性と粘性だけで決定されるので、調整のための試行を繰り返さなくても1回のスプライン継ぎ手部170の交換で狙いの変化を得ることができる。そのために、弾性伝達部材172以外の部分すなわち雌型スプライン部材171及び、キャリア118の出力軸119のねじり剛性は、弾性伝達部材172のねじり剛性よりも十分高くなるように、その形状と材料を決定する。また、弾性伝達部材172の所望のねじり剛性は、選択する材料又は材料配合によるの硬度差で得ることができる。このように、ねじり剛性可変の手段として、エラストマーで構成する材料の硬度を可変させることで可能となる。このように可能となることで、極めて小型化した弾性伝達部材172が形成でき、これをスプライン継ぎ手部170に組み込むことができる。よって、遊星歯車減速機構110の径方向の拡大を最小限に抑えることができる。また、参考に試験機において発生する回転速度変動が、剛性の異なる弾性伝達部材172を用いることで抑制される効果を示した例のグラフを図5a~cに記載する。試験機に、図2、3に記載した構成と同様な、スプライン継ぎ手部170を介在させて、ドラム駆動軸151と2段目キャリア118間のねじり剛性値を可変した。それぞれのねじり剛性は、ma=350Nm/rad、mb=150Nm/rad、mc=53Nm/radとした。図5の各グラフの横軸が回転変動発生の周波数で、縦軸は回転の速度変動率p-pを示している。各グラフでは300~400HZあたりに系の共振周波数が存在することが分かる。このあたりにおいて発生するギヤの噛み合いや、そのn次周波数の変動が、mc=53Nm/radのねじり剛性のスプライン継ぎ手部170を介在させた図5cのグラフが最も速度変動率が小さくなった。つまり、300~400HZあたりでのギヤの噛み合いや、そのn次周波数の変動が、剛性の異なる弾性伝達部材172に付け替えて駆動させることで、変動の振幅が減少する効果を確認することができた。また、上述した本実施例では、本発明を遊星歯車を用いた遊星歯車減速機構に適用した例について説明したが、本発明を適用可能な遊星変速機構は、遊星歯車減速機構に限定されるものではない。例えば、遊星ローラを用いたトラクション方式の遊星減速機構等にも適用可能である。また、増速に用いる遊星変速機構、すなわち遊星歯車増速機構や、トラクション方式の遊星増速機構等にも適用可能である。実施例2本実施形態の遊星歯車減速機構110を備えた駆動モジュール105の、第2の実施例である実施例2を図6a~dを用いて説明する。本実施例と上述した実施例1とでは、本実施例のスプライン継ぎ手部170が、弾性伝達部材172を交換可能に構成したこと、すなわちスプライン継ぎ手部170を分割できるように構成したことに係る点のみが異なる。他の構成動作等は、上述した実施例1と同様であるので、同様な構成動作等については適宜省略して説明する。ここで、図6のaは、スプライン継ぎ手部170を出力軸119に取り付けた状態の平面、bは、スプライン継ぎ手部170と出力軸119との関係を断面で示したものである。また、図6のcは、スプライン継ぎ手部170の弾性伝達部材172の平面、dは、スプライン継ぎ手部170の弾性伝達部材172と雌型スプライン部材171を離間させた状態を断面で示したものである。本実施例のスプライン継ぎ手部170も、実施例1と同様に2段目のキャリア118にもうけた出力軸119に対して着脱自在に構成されている。この構成に加え、本実施例のスプライン継ぎ手部170では、弾性伝達部材172だけを、任意に交換取り付けして使用できるように構成している。このようにスプライン継ぎ手部170を構成することで、雌型スプライン部材171は、共通部品として使用することができるので、製作個数の無駄を最少にして、所望の伝達特性を得ることができる。具体的には、図6a~dに示すように、実施例1と同様な弾性伝達部材172の外周に設ける出力軸119との嵌合突起174に加え、弾性伝達部材172の内周に嵌合突起175を設けている。この内周に設ける嵌合突起175により、2段目のキャリア118に設けた出力軸119に加え、雌型スプライン部材171に対しても抜き差しによる交換が可能であるとともに、回転方向のトルク伝達を可能としている。この内周に設ける嵌合突起175は、外周に設ける嵌合突起174と同様に、その軸方向に垂直な断面は略台形状をしており、弾性伝達部材172の軸方向長と同じ長さで、弾性伝達部材172と一体に成形される。そして、弾性伝達部材172の内周に均等に分割配置して設けている。また、本実施例では、図6a、cに示すように、嵌合突起174を4個設けているが、4個に限定されるものではない。また、スプライン継ぎ手部170を構成する雌型スプライン部材171の外周には、弾性伝達部材172と同軸で、弾性伝達部材172の内周と嵌め合う外面と、嵌合突起175に対応する凹形状部とが形成されている。このように形成されることで、雌型スプライン部材171と弾性伝達部材172とはスライドして抜き差しが可能なように構成されている。この構成により、いわゆる分離型のスプライン継ぎ手部170が形成されることとなる。本実施例のスプライン継ぎ手部170では、回転駆動力を伝達する場合に、出力軸119に弾性伝達部材172を挿入し、かつ、この弾性伝達部材172に雌型スプライン部材171を挿入した状態とする。このような状態で回転伝達を行なうことで、弾性伝達部材172は回転方向に対して、出力軸119及び雌型スプライン部材171に確実に固定され、両者との安定した伝達特性を確保することができる。逆に、交換のための抜き差しは、スライドするだけで容易に行うことが可能である。また、弾性伝達部材172の内周に設けた嵌合突起175により、回転方向に対して雌型スプライン部材171に確実に固定されるので、雌型スプライン部材171の軸方向に平行な外周に、微少な凹凸部173は加工していない。このように構成することで、感光体ドラムユニット150を装着した時点で、部品の積み上げ精度誤差や、クリーニングブレードの接触圧による粘性抵抗の変化等により共振周波数が移動した場合でも、それを補正する操作を簡単にできる。従来の構成では、共振周波数が移動した場合に、その修正を行なうためには、大変な労力を有するが、この構成であれば装置内の振動特性に合わせてスプライン継ぎ手部170を交換する時も、極めて容易に行うことができる。実施例3本実施形態の遊星歯車減速機構110を備えた駆動モジュール105の、第3の実施例である実施例3を図7a、bを用いて説明する。本実施例と上述した実施例1、2とでは、本実施例のスプライン継ぎ手部170では、弾性伝達部材172のねじり剛性を可変する構成に係る点のみが異なる。他の構成動作等は、上述した実施例1又は2と同様であるので、同様な構成動作等については適宜省略して説明する。ここで、図7のaは、スプライン継ぎ手部170の弾性伝達部材172の平面、bは、スプライン継ぎ手部170の弾性伝達部材172の側面を示している。本実施例では、弾性伝達部材172のねじり剛性を可変するのに、弾性伝達部材172に用いる材料特性を一種類に固定化しておき、内外周に形成する嵌合突起175及び嵌合突起174の軸心方向長さの長短によって決定するようにした。具体的には、図7aに示すように、弾性伝達部材172の内外周にに形成する嵌合突起175及び嵌合突起174の、台形状部の弾性伝達部材172の内外周に接する軸心に垂直な方向の長さWを固定化する。そして、図7bに示すように、弾性伝達部材172の内外周にに形成する嵌合突起175及び嵌合突起174の、台形状部の弾性伝達部材172の内外周に接する軸心に平行な方向の長さLを、中心振り分けで調整する。このように弾性伝達部材172の内外周にに形成する嵌合突起175及び嵌合突起174の軸心に平行な方向の長さLを変更することで、各嵌合突起が弾性伝達部材172の内外周に接する部分の面積を変更することができる。したがって、弾性伝達部材172のねじり剛性を、一定の範囲で、軸心に平行な方向の長さLの設定により、ほぼ直線的に変えることができる。このように弾性伝達部材172のねじり剛性を変更可能なので、ねじり剛性値の管理を容易に行なうことができる。実施例4本実施形態の遊星歯車減速機構110を備えた駆動モジュール105の、第4の実施例である実施例4を図を用いて説明する。本実施例と上述した実施例1乃至3とでは、本実施例のスプライン継ぎ手部170では、スプライン継ぎ手部170を着脱時に利用する構成や、スプライン継ぎ手部170を出力軸119に保持する構成に係る点のみが異なる。他の構成動作等は、上述した実施例1又は2と同様であるので、同様な構成動作等については適宜省略して説明する。ここで、図8のaは、スプライン継ぎ手部170に設ける摘み部材180の平面、bは、スプライン継ぎ手部170に設ける摘み部材180の断面を示している。また、図9のaは、スプライン継ぎ手部170を押さえる押さえ部材190の平面、bは、スプライン継ぎ手部170を押さえる押さえ部材190の断面を示している。上述した各実施例のスプライン継ぎ手部170は、出力軸119に装着している状態では、図3に示すように、感光体ドラムユニット150の装着方向奥側の側板160とほぼ同じ位置に取り付けられている。このような位置に取り付けられるため、スプライン継ぎ手部170を形成して装着した場合、その後、スプライン継ぎ手部170を交換する場合に取り出しにくいという難点がある。また、スプライン継ぎ手部170を交換した場合や、駆動モジュール105を回転させる場合に、出力軸119から抜けてしまうと、正常に駆動モジュール105を回転駆動させることができないばかりではなく、後処理にも労力を要する。そこで、本実施例では、図8a、bに示すように、操作者が容易にスプライン継ぎ手部170を引き出せるように、スプライン継ぎ手部170に引き抜きのための摘み部材180を設けた。また、図9a、bに示すように、スプライン継ぎ手部170を装着後に、その抜け止めを行えるように、出力軸119に押さえ部材190を設けた。まず、図8a、bを用いて、スプライン継ぎ手部170に設けた引き抜きのための摘み部材180から説明する。ここで、本実施例の摘み部材180を、実施例1の図4a~dを用いて説明したスプライン継ぎ手部170に適用した例について説明する。図8a、bに示すように、スプライン継ぎ手部170の引き抜き方向の雌型スプライン部材171の端面に、摘み部材180を固定する。この摘み部材180は、雌型スプライン部材171の端面に固定される円板状部181と、この円板状部181の外周部に固定されて軸方向に所定長さだけ延出された平板状部182を備えている。また、この平板状部182の引き抜き方向端部に軸心に垂直であって、軸心から離れる方向に折り曲げられた摘み部183が設けられている。そして、円板状部181は雌型スプライン部材171と同軸心であって、その内歯ギヤが形成された部分を覆わないように、穴が形成されている。また、この円板状部181に固定される平板状部182及び摘み部183は、軸心に点対称に偏芯しないように2組固定されている。この摘み部材180の材料は弾性変形するように、薄板金属をブレスによって作るか、同じく薄肉の成型樹脂によって作る。いずれも溶接あるいは、熱溶着により、雌型スプライン部材171の端面に、回転軸と同軸性を持って、偏芯しないように接合する。又、回転質量軽減のために極力薄肉化を図る。このように摘み部材180を構成することで、操作者は、感光体ドラムユニット150を図中左側に引き抜くか、あるいは遊星歯車減速機構110を本体取り付け側板160から取り外すことによって、スプライン継ぎ手部170を露出させることができる。したがって、その後、摘み部183を持って簡単に引き抜き、取り外すことができる。次に、図9a、bを用いて、スプライン継ぎ手部170の装着後に、その抜け止めを行う、出力軸119設けた押さえ部材190について説明する。ここで、本実施例の押さえ部材190を、実施例1の図4a~dを用いて説明したスプライン継ぎ手部170に適用した例について説明する。図9a、bに示すように、板状の押さえ部材190は、出力軸119の側面に接続される部分この板状の押さえ部材190は、出力軸119の側面に接続される部分と、弾性伝達部材172の引き抜き方向の端面に沿って折り曲げられた折り曲げ部と、その先端に形成された円弧部とからなる。この円弧部及び折り曲げ部により弾性伝達部材172の端部が抜け出ないように位置固定が行われる。また、この押さえ部材190は、弾性変形するように、薄板金属をブレスによって作るか、同じく薄肉の成型樹脂によって作られている。そして、スプライン継ぎ手部170の引き抜き時には、この押さえ部材190のこの円弧部及び折り曲げ部が変形するので、スプライン継ぎ手部170を容易に引き抜ける。また挿入時には、円弧部が弾性伝達部材172に設けた嵌合突起174の先端により、軸心から離れる側に押されて折り曲げ部が変形するので、容易に挿入することもできる。以上、本実施形態の遊星歯車減速機構110では、次のような作用効果を奏することができる。スプライン継ぎ手部170の雌型スプライン部材171と弾性伝達部材172とが一体的に構成されているので、スプライン継ぎ手の高い回転伝達剛性を確保しつつ、弾性伝達部材172における共振周波数の移動と振動振幅の抑制を支配的に行うことができる。共振周波数の移動と振動振幅の抑制を支配的に行うことで、共振周波数帯域に存在するギヤの噛み合い周波数の基本波や、そのn次波回転変動成分を減少させ、高精度な回転伝達を行うことができる。そして、スプライン継ぎ手部170が出力軸119に対して着脱自在なので、遊星歯車減速機構110を分解することなく、スプライン継ぎ手部170を容易に適切なものと交換して、弾性伝達部材172における共振周波数の微少移動と振幅の抑制を支配的に行える。したがって、装置の組付け後に駆動状態が変化して感光体ドラム40の共振周波数が移動しても、スプライン継ぎ手部170を適切なものと交換して、弾性伝達部材172における共振周波数の微少移動と振幅を抑制した高精度な回転伝達を行うことができる。また、出力軸119に対して着脱自在なスプライン継ぎ手部170を設ける構成により、フライホイールを用いることなく、弾性伝達部材172における共振周波数の微少移動と振幅を抑制した高精度な回転伝達を行うことができる。したがって、特許文献2のように駆動側継ぎ手部と出力軸との連結部の弾性円筒状部材にフライホイールを取り付ける構成よりも、小型で軽量かつ資源消費の少ない。よって、感光体ドラム40の共振周波数が移動しても、感光体ドラム40の回転速度変動を抑制でき、小型で軽量かつ資源消費の少ない遊星歯車減速機構110を提供することができる。また、本実施形態の遊星歯車減速機構110では、次のような作用効果を奏することができる。弾性伝達部材172以外の部分すなわち雌型スプライン部材171及び、キャリア118の出力軸119のねじり剛性は、弾性伝達部材172のねじり剛性よりも十分高くなるように、その形状と材料を決定している。スプライン継ぎ手によって接続が行われ、伝達系が構成されると、この系における伝達特性は、弾性係数の最も低い弾性伝達部材172により決定することができる。弾性伝達部材172での、形状及び材料特性のみによって、この部分でのねじり剛性[rad/Nm]を設定できれば、系の伝達特性を調整しやすくなる。そして、調整のための試行を繰り返さなくても1回のスプライン継ぎ手部170の交換で狙いの変化を得ることができる。そのために、弾性伝達部材172以外の部分すなわち雌型スプライン部材171及び、キャリア118の出力軸119のねじり剛性は、弾性伝達部材172のねじり剛性よりも十分高くなるように、その形状と材料を決定する。また、本実施形態の遊星歯車減速機構110では、次のような作用効果を奏することができる。外周に設ける出力軸119との嵌合突起174に加え、弾性伝達部材172の内周に嵌合突起175を設けている。この内周に設ける嵌合突起175により、2段目のキャリア118に設けた出力軸119に加え、雌型スプライン部材171に対しても抜き差しによる交換が可能であるとともに、回転方向のトルク伝達を可能としている。この構成により、いわゆる分離型のスプライン継ぎ手部170が形成されることとなる。このように構成することで、感光体ドラムユニット150を装着した時点で、部品の積み上げ精度誤差や、クリーニングブレードの接触圧による粘性抵抗の変化等により共振周波数が移動した場合でも、それを補正する操作を簡単にできる。従来の構成では、共振周波数が移動した場合に、その修正を行なうためには、大変な労力を有するが、この構成であれば装置内の振動特性に合わせてスプライン継ぎ手部170を交換する時も、極めて容易に行うことができる。また、本実施形態の遊星歯車減速機構110では、次のような作用効果を奏することができる。弾性伝達部材172の所望のねじり剛性は、選択する材料又は材料配合によるの硬度差で得ることができる。このように、ねじり剛性可変の手段として、エラストマーで構成する材料の硬度を可変させることで可能となる。このように可能となることで、極めて小型化した弾性伝達部材172が形成でき、これをスプライン継ぎ手部170に組み込むことができる。よって、遊星歯車減速機構110の径方向の拡大を最小限に抑えることができる。また、本実施形態の遊星歯車減速機構110では、次のような作用効果を奏することができる。弾性伝達部材172の内外周にに形成する嵌合突起175及び嵌合突起174の軸心に平行な方向の長さLを変更することで、各嵌合突起が弾性伝達部材172の内外周に接する部分の面積を変更することができる。したがって、弾性伝達部材172のねじり剛性を、一定の範囲で、軸心に平行な方向の長さLの設定により、ほぼ直線的に変えることができる。このように弾性伝達部材172のねじり剛性を変更可能なので、ねじり剛性値の管理を容易に行なうことができる。また、本実施形態の遊星歯車減速機構110では、次のような作用効果を奏することができる。スプライン継ぎ手部170の引き抜き方向の雌型スプライン部材171の端面に、摘み部材180設けているので、操作者は、感光体ドラムユニット150を図中左側に引き抜くか、あるいは遊星歯車減速機構110を本体取り付け側板160から取り外すことによって、スプライン継ぎ手部170を露出させることができる。したがって、その後、摘み部183を持って簡単に引き抜き、取り外すことができる。また、本実施形態の遊星歯車減速機構110では、次のような作用効果を奏することができる。板状の押さえ部材190を、出力軸119の側面に接続し、機能に影響しない端部に設けている。そして、スプライン継ぎ手部170の引き抜き時には、この押さえ部材190のこの円弧部及び折り曲げ部が変形するので、スプライン継ぎ手部170を容易に引き抜ける。また挿入時には、円弧部が弾性伝達部材172に設けた嵌合突起174の先端により、軸心から離れる側に押されて折り曲げ部が変形するので、容易に挿入することもできる。したがって、スプライン継ぎ手部170の装着後の引き抜きを確実に防止できる。また、本実施形態の回転駆動装置である駆動モジュール105では、感光体ドラム40に駆動モータ140の回転駆動力を減速して伝達する機構として、上述したいずれかの遊星歯車減速機構110を備える。したがって、上述したいずれかの遊星歯車減速機構110と同様な作用効果を奏することができる。また、本実施形態の画像形成装置である複合機では、備える複数の回転体のい内、少なくとも感光体ドラム40の回転駆動に、上述したいずれかの遊星歯車減速機構110、又は上述した駆動モジュール105を備える。したがって、上述したいずれかの遊星歯車減速機構110、又は上述した駆動モジュール105と同様な作用効果を奏することができる。"