"多関節型の溶接ロボットと当該溶接ロボットを載置し且つ水平方向に移動可能とするスライダとを有し、且つ前記スライダを動作させながら溶接ロボットによりワークに対して断続溶接を行うロボットシステムのオフライン教示データの作成方法であって、溶接予定線に沿って設定されている溶接区間及び非溶接区間の順番及び区間長さ比を、前記溶接予定線を溶接する際にスライダが移動するスライダ移動線に適用することで、当該スライダ移動線上に、溶接区間に対応する第1スライダ移動区間と、非溶接区間に対応する第2スライダ移動区間とを設定しておき、少なくとも1つ以上の溶接区間での溶接が終わった際に、前記スライダが当該溶接区間に対応する第1スライダ移動区間に隣接する第2スライダ移動区間内に位置するように、教示データを作成することを特徴とするロボットシステムのオフライン教示データの作成方法。少なくとも1つ以上の溶接区間での溶接が終わった際に、前記スライダが当該溶接区間に対応する第1スライダ移動区間に隣接する第2スライダ移動区間の略中央位置に達するように、教示データを作成することを特徴とする請求項1に記載のロボットシステムのオフライン教示データの作成方法。多関節型の溶接ロボットと当該溶接ロボットを載置し且つ水平方向に移動可能とするスライダとを有し、且つ前記スライダを動作させながら溶接ロボットによりワークに対して断続溶接を行うロボットシステムのオフライン教示データの作成方法であって、溶接予定線に沿って設定されている溶接区間及び非溶接区間の順番及び区間長さ比を、前記溶接予定線を溶接する際にスライダが移動するスライダ移動線に適用することで、当該スライダ移動線上に、溶接区間に対応する第1スライダ移動区間と、非溶接区間に対応する第2スライダ移動区間とを設定しておき、前記溶接区間での溶接が終わると同時に前記スライダが当該溶接区間に対応する第1スライダ移動区間の終点に達するようなスライダ移動速度を算出しておき、少なくとも1つ以上の第1スライダ移動区間における実際のスライダ移動速度が、前記算出されたスライダ移動速度より大となるように教示データを作成することを特徴とするロボットシステムのオフライン教示データの作成方法。多関節型の溶接ロボットと当該溶接ロボットを載置し且つ水平方向に移動可能とするスライダとを有し、且つ前記スライダを動作させながら溶接ロボットによりワークに対して断続溶接を行うロボットシステムでの溶接方法であって、溶接予定線に沿って設定されている溶接区間及び非溶接区間の順番及び区間長さ比を、前記溶接予定線を溶接する際にスライダが移動するスライダ移動線に適用することで、当該スライダ移動線上に、溶接区間に対応する第1スライダ移動区間と、非溶接区間に対応する第2スライダ移動区間とを設定しておき、少なくとも1つ以上の溶接区間での溶接が終わった際に、前記スライダが当該溶接区間に対応する第1スライダ移動区間に隣接する第2スライダ移動区間内に位置するように、スライダを移動させつつ溶接を行うことを特徴とするロボットシステムでの溶接方法。少なくとも1つ以上の溶接区間での溶接が終わった際に、前記スライダが当該溶接区間に対応する第1スライダ移動区間に隣接する第2スライダ移動区間の略中央位置に達するように、スライダを移動させつつ溶接を行うことを特徴とする請求項4に記載のロボットシステムでの溶接方法。多関節型の溶接ロボットと当該溶接ロボットを載置し且つ水平方向に移動可能とするスライダとを有し、且つ前記スライダを動作させながら溶接ロボットによりワークに対して断続溶接を行うロボットシステムでの溶接方法であって、溶接予定線に沿って設定されている溶接区間及び非溶接区間の順番及び区間長さ比を、前記溶接予定線を溶接する際にスライダが移動するスライダ移動線に適用することで、当該スライダ移動線上に、溶接区間に対応する第1スライダ移動区間と、非溶接区間に対応する第2スライダ移動区間とを設定しておき、前記溶接区間での溶接が終わると同時に前記スライダが当該溶接区間に対応する第1スライダ移動区間の終点に達するようなスライダ移動速度を算出しておき、少なくとも1つ以上の第1スライダ移動区間における実際のスライダ移動速度が、前記算出されたスライダ移動速度より大となるように、スライダを移動させつつ溶接を行うことを特徴とするロボットシステムでの溶接方法。上記した方法で断続溶接作業に対する教示データを作成し、溶接ロボットに作業を行わせた場合、作業時間タクトタイムは溶接区間アークON位置~OFF位置間での溶接作業時間と、非溶接区間アークOFF位置~ON位置間でのスライダの移動時間の和となる。溶接区間におけるスライダは溶接速度と略同じ速度で動作しており、非溶接区間におけるスライダは比較的高速溶接区間の約10倍程度で移動する。このように、溶接区間での溶接速度を保ちつつ、スライダの動作速度を溶接速度よりも上げて動作させるようにすると、非溶接区間でのスライダ動作時間が減少し、よりタクトタイムを減らすことが可能であると考えられる。ところが、図2aに示した如く、非溶接区間に対応するスライダ移動区間が長い状況下では、仮にスライダの移動速度が速いとしても、タクトタイムを短くできない状況を回避できないことがあった。非溶接区間に対応するスライダ移動区間が非常に長い図2bの技術では、なおさらタクトタイムを短くできない状況を回避できない。そこで、本発明は、上記問題点を鑑み、断続溶接を確実に行うことができると共に、溶接作業時間を可及的に短くすることのできるロボットシステムの教示データ作成方法及びロボットシステムを用いた溶接方法を提供することを目的とする。上述の目的を達成するため、本発明においては以下の技術的手段を講じた。すなわち、本発明に係るロボットシステムのオフライン教示データの作成方法は、多関節型の溶接ロボットと当該溶接ロボットを載置し且つ水平方向に移動可能とするスライダとを有し、且つ前記スライダを動作させながら溶接ロボットによりワークに対して断続溶接を行うロボットシステムのオフライン教示データの作成方法であって、溶接予定線に沿って設定されている溶接区間及び非溶接区間の順番及び区間長さ比を、前記溶接予定線を溶接する際にスライダが移動するスライダ移動線に適用することで、当該スライダ移動線上に、溶接区間に対応する第1スライダ移動区間と、非溶接区間に対応する第2スライダ移動区間とを設定しておき、少なくとも1つ以上の溶接区間での溶接が終わった際に、前記スライダが当該溶接区間に対応する第1スライダ移動区間に隣接する第2スライダ移動区間内に位置するように、教示データを作成することを特徴とする。言い換えれば、本発明のオフライン教示データの作成方法は、断続溶接における溶接長、非溶接長を用いて、断続溶接の開始位置でのスライダ位置から終了位置の間に溶接位置に比例した補間位置を計算すると共に、非溶接区間でのスライダ補間位置を決定し、決定した各スライダ補間位置間で、溶接区間及び非溶接区間でスライダを動かすようなオフライン教示データを作成するものである。好ましくは、少なくとも1つ以上の溶接区間での溶接が終わった際に、前記スライダが当該溶接区間に対応する第1スライダ移動区間に隣接する第2スライダ移動区間の略中央位置に達するように、教示データを作成するとよい。本発明に係るロボットシステムのオフライン教示データの他の作成方法は、多関節型の溶接ロボットと当該溶接ロボットを載置し且つ水平方向に移動可能とするスライダとを有し、且つ前記スライダを動作させながら溶接ロボットによりワークに対して断続溶接を行うロボットシステムのオフライン教示データの作成方法であって、溶接予定線に沿って設定されている溶接区間及び非溶接区間の順番及び区間長さ比を、前記溶接予定線を溶接する際にスライダが移動するスライダ移動線に適用することで、当該スライダ移動線上に、溶接区間に対応する第1スライダ移動区間と、非溶接区間に対応する第2スライダ移動区間とを設定しておき、前記溶接区間での溶接が終わると同時に前記スライダが当該溶接区間に対応する第1スライダ移動区間の終点に達するようなスライダ移動速度を算出しておき、少なくとも1つ以上の第1スライダ移動区間における実際のスライダ移動速度が、前記算出されたスライダ移動速度より大となるように教示データを作成することを特徴とする。本発明に係るロボットシステムでの溶接方法は、多関節型の溶接ロボットと当該溶接ロボットを載置し且つ水平方向に移動可能とするスライダとを有し、且つ前記スライダを動作させながら溶接ロボットによりワークに対して断続溶接を行うロボットシステムでの溶接方法であって、溶接予定線に沿って設定されている溶接区間及び非溶接区間の順番及び区間長さ比を、前記溶接予定線を溶接する際にスライダが移動するスライダ移動線に適用することで、当該スライダ移動線上に、溶接区間に対応する第1スライダ移動区間と、非溶接区間に対応する第2スライダ移動区間とを設定しておき、少なくとも1つ以上の溶接区間での溶接が終わった際に、前記スライダが当該溶接区間に対応する第1スライダ移動区間に隣接する第2スライダ移動区間内に位置するように、スライダを移動させつつ溶接を行うことを特徴とする。好ましくは、少なくとも1つ以上の溶接区間での溶接が終わった際に、前記スライダが当該溶接区間に対応する第1スライダ移動区間に隣接する第2スライダ移動区間の略中央位置に達するように、スライダを移動させつつ溶接を行うとよい。本発明に係るロボットシステムでの他の溶接方法は、多関節型の溶接ロボットと当該溶接ロボットを載置し且つ水平方向に移動可能とするスライダとを有し、且つ前記スライダを動作させながら溶接ロボットによりワークに対して断続溶接を行うロボットシステムでの溶接方法であって、溶接予定線に沿って設定されている溶接区間及び非溶接区間の順番及び区間長さ比を、前記溶接予定線を溶接する際にスライダが移動するスライダ移動線に適用することで、当該スライダ移動線上に、溶接区間に対応する第1スライダ移動区間と、非溶接区間に対応する第2スライダ移動区間とを設定しておき、前記溶接区間での溶接が終わると同時に前記スライダが当該溶接区間に対応する第1スライダ移動区間の終点に達するようなスライダ移動速度を算出しておき、少なくとも1つ以上の第1スライダ移動区間における実際のスライダ移動速度が、前記算出されたスライダ移動速度より大となるように、スライダを移動させつつ溶接を行うことを特徴とする。本発明に係るロボットシステムの教示データ作成方法及びロボットシステムを用いた溶接方法によれば、断続溶接を確実に行うことができると共に溶接作業時間を可及的に短くすることができる。以下、本発明の実施形態を、図を基に説明する。図1を参照して、本実施形態に係るロボットシステム1の全体構成について説明する。この図に示すように、ロボットシステム1は、溶接ロボット2と、教示ペンダント3を備えた制御装置4と、教示データ作成装置5とを含む。溶接ロボット2は垂直多関節型の6軸の産業用ロボットであり、その先端に溶接トーチなどから構成される溶接ツール6が設けられている。この溶接ロボット2はそれ自体を水平方向に移動させるスライダ7に搭載されている。なお、本発明における溶接ロボット2の型式又は軸数に関しては、垂直多関節型の6軸ロボットに限定はされない。本実施形態の場合、溶接ロボット2は、先端に設けられた溶接ツール6により、長尺のワークWに対して全ての部位を溶接せず、断続的に溶接する部分と溶接しない部分とを交互に溶接することを想定している。この断続溶接は、比較的強度を要さない部位に用いられる溶接手法であり、溶接ロボット2を用いた断続溶接の場合、ロボット動作中にアークON/OFF命令を断続的に与え、溶接線に沿って断続的にワークWを溶接する。断続溶接を行うに際しては、溶接ロボット2の各リンクを動かすと共に、スライダ7を溶接予定線に沿わせる形で水平方向に移動させるようにする。制御装置4は、溶接ロボット2を、予め教示した教示データオフライン教示データに従って制御する。教示データは、制御装置4に接続された教示ペンダント3を使用して作成する場合や、パソコンを利用した教示データ作成装置5を使用して作成する場合がある。いずれの場合であっても、教示データは、実際の動作の前に予め作成される。パソコンにより作成された教示データは、磁気的にデータを記憶した媒体等を介して制御装置4に受渡しされたり、データ通信により制御装置4に転送されたりする。教示データ作成装置5は、表示装置としてグラフィック表示可能なディスプレイを備え、入力装置としてキーボード又はマウスを備える。また、ワークWのCAD情報を取込むために、磁気記憶装置又は通信装置が設けられている。本実施形態の場合、この教示データ作成装置5内には、断続溶接を確実に行うことができると共に、溶接作業時間を可及的に短くすることのできる教示データ、特に溶接中におけるスライダ7の位置を与える教示データを作成可能とする処理アルゴリズムがプログラムの形で格納されている。以下、教示データ作成装置5において実行されるロボットシステム1の教示データ作成方法について述べる。図4に示すように、この教示データ作成方法は、ステップ1S1~ステップ3S3を有している。まず、ステップ1では、予め設定された溶接開始、終了位置に対応するスライダ位置、ならびに溶接区間の長さ、非溶接区間の長さから、溶接アークを点火する位置アークON位置及び溶接アークを消火する位置アークOFF位置におけるスライダ位置を計算する。言い換えるならば、図3aに示す如く、ワークW上の溶接予定線に沿って設定されている溶接区間及び非溶接区間の順番及び区間長さ比を、溶接予定線を溶接する際にスライダ7が移動するスライダ移動線に適用する。ここでいう適用とは、溶接区間及び非溶接区間の順番及び区間長さ比を利用して、スライダ移動線上に、溶接区間に対応する第1スライダ移動区間と、非溶接区間に対応する第2スライダ移動区間とを設定することである。溶接予定線とスライダ移動線とが同一長さであれば、溶接区間と第1スライダ移動区間とは同じ長さとなり、非溶接区間と第2スライダ移動区間とは同じ長さとなる。スライダ移動線が溶接予定線の1/2の長さであれば、第1スライダ移動区間は溶接区間の半分の長さ、第2スライダ移動区間は非溶接区間の半分の長さとなる。図3aから明らかなように、スライダ7が第1スライダ移動区間の終点に移動した際には、溶接ツール6は溶接区間の終点に達し、溶接ツール6のアークがOFFとされる。それ故、第1スライダ移動区間の終点の位置が、アークOFFのスライダ位置sldOFFiである。同様に、スライダ7が第2スライダ移動区間の終点に移動した際には、溶接ツール6は非溶接区間を挟んだ次の溶接区間の始点に達し、溶接ツール6のアークがONとされる。それ故、第2スライダ移動区間の終点の位置が、アークONのスライダ位置sldONi1である。具体的には、溶接開始位置でのスライダ位置をsldSとし、溶接終了位置でのスライダ位置をsldEとし、断続溶接長をLW1,LW2,,LWn、非溶接長をLNW1,LNW2,,LNWnとしてnは断続溶接の回数、式1にて、各アークON位置におけるスライダ移動線上でのスライダ位置第2スライダ移動区間の終点の位置sldON1~sldONnを求める。同じく、式1にて、各アークOFF位置におけるスライダ移動線上でのスライダ位置第1スライダ移動区間の終点の位置sldOFF1~sldOFFnを求める。式1にて求められた、スライダ位置sldOFF1~sldOFFnは、図3aに示す従来手法におけるスライダ位置である。次に、ステップ2で、第2非溶接区間におけるスライダ7の位置、本願発明に基づいて算出されるスライダ位置スライダ補間位置sldMIDiを決定する。このスライダ補間位置sldMIDiは、断続溶接を確実に行うことができると共に、溶接作業時間を可及的に短くすることのできるスライダ位置であり、オフライン教示データである。スライダ補間位置sldMIDiを求めるに際しては、第1スライダ移動区間の終点の位置をsldOFFiとし、再びアークを点火させる際にスライダ7が位置する場所、すなわち第2スライダ移動区間の始点の位置をsldONi1とし、式2により算出する。図3bに示す如く、式2は、溶接区間での溶接が終わった際に、前記スライダ7が、当該溶接区間に対応する第1スライダ移動区間に隣接する第2スライダ移動区間の略中央位置に達するように、教示データを作成することを意味する。なお、スライダ補間位置を決定する他の方法として、図3cに示すように、例えば、溶接区間に対応する第1スライダ移動区間に隣接する第2スライダ移動区間の1/3の位置をスライダ補間位置sldMIDiとし、隣接する第2スライダ移動区間の2/3の位置をスライダ補間位置sldMIDi1としてもよい。スライダ補間位置sldMIDi→スライダ補間位置sldMIDi1は、高速にスライダ7を移動させるとよい。スライダ7がスライダ補間位置sldMIDi1に到達するまでの間に、溶接ツール6も次の溶接区間の始点アークONの位置に高速に移動させる。当然ながら、上記した1/3の位置、2/3の位置は例示であってこれに限定されない。例えば、隣接する第2スライダ移動区間の1/4の位置や1/5の位置をスライダ補間位置sldMIDiとし、当該第2スライダ移動区間の3/4の位置や4/5の位置をスライダ補間位置sldMIDi1としてもよい。隣接する第2スライダ移動区間の始点を少し超えた位置0近傍の位置をスライダ補間位置sldMIDiとし、このスライダ補間位置sldMIDiより少し進んだ位置をスライダ補間位置sldMIDi1としてもよい。逆に、隣接する第2スライダ移動区間の終点近くの位置1近傍の位置をスライダ補間位置sldMIDiとし、このスライダ補間位置sldMIDiより少し進んだ位置であって終点の手前位置をスライダ補間位置sldMIDi1としてもよい。とはいえ、いずれの場合であっても、スライダ補間位置sldMIDi、sldMIDi1は、ロボットの動作範囲の限界位置を超えない位置とすべきである。このように、図3bのようにスライダ補間位置sldMIDiを第2スライダ移動区間の略中央位置とせず、図3cのケースのようにする典型的なケースとしては、非溶接区間すなわち第2スライダ移動区間が長く、第2スライダ移動区間の略中央位置に位置するロボットがアームを移動させるだけでは次の溶接区間に届かない場合などが該当する。また、スライダ補間位置を決定するもう一つの方法として、溶接時間をt1~tn、溶接区間のスライダ7の速度をvWsld1~vWsldn、非溶接区間でのスライダ7の速度をvNWsld1~vNWsldn-1とすると、タクトタイムは、式3で表わされる。式3を最小化するような第1スライダ移動区間溶接区間に対応、及び第2スライダ移動区間非溶接区間に対応でのスライダ速度を決定し、決定したスライダ速度及び溶接時間からスライダ7の各位置を求めて決定してもよい。最後に、ステップ3ではステップ2で求めた位置を新たなスライダ7の補間位置sldMIDiとして設定する。その後、溶接ツール6が溶接区間の始点から終点まで移動する間に、スライダ7がsldONi→sldMIDiへと移動するようにする。その後、溶接ツール6が非溶接区間の始点から終点まで移動し、さらに、溶接ツール6が非溶接区間に続く溶接区間の始点から終点まで移動する間に、スライダ7がsldMIDi→sldOFFi1へと移動する。以上述べた、教示データの作成方法をまとめれば、溶接予定線に沿って設定されている溶接区間及び非溶接区間の順番及び区間長さ比を、溶接予定線を溶接する際にスライダ7が移動するスライダ移動線に適用することで、当該スライダ移動線上に、溶接区間に対応する第1スライダ移動区間と、非溶接区間に対応する第2スライダ移動区間とを設定しておき、溶接区間での溶接が終わった際に、スライダ7が、当該溶接区間に対応する第1スライダ移動区間に隣接する第2スライダ移動区間内に位置するように、教示データを作成するものといえる。なお、スライダ7を隣接する第2スライダ移動区間へ過移動させる動作は、溶接予定線上の少なくとも1つ以上の溶接区間で行うとよい。全ての溶接区間最終端に存在する溶接区間は除くに対して、本実施形態の処理を行うことで、タクトタイムが最も短くなる教示データを作成する乃至は溶接作業を行うことができる。この技術を別の側面で捉えれば、溶接区間での溶接が終わると同時に前記スライダ7が第1スライダ移動区間の終点に達するようなスライダ移動速度平均速度を算出しておき、算出されたスライダ移動速度より、第1スライダ移動区間における実際のスライダ移動速度vWsldn平均速度が大となるように教示データを作成するものになる。この実際のスライダ移動速度でスライダ7を移動させると、溶接区間での溶接が終わった際には、スライダ7が第2スライダ移動区間内に位置するようになり、例えば、図3bcの状況となる。表1には、本実施形態の手法で求めた教示データにより溶接を行った場合図5と、従来手法による教示データで溶接を行った場合を比較した結果が示されている。図5のように、本実施例は、全長1000mmの溶接線に、スライダ7の動作量1000mm、断続溶接回数11回、断続溶接長20mm、ピッチ98mm、溶接速度30cm/minでロボットが断続溶接する教示データをそれぞれ作成し、動作時のタクトタイムをそれぞれ測定した結果である。表1から明らかなように、本発明を適用した場合で1割近くタクトタイムが短くなっていることが確認できる。上記実施例を精説すれば、非溶接区間に対応する第2スライダ移動区間98-20=78mmの中間位置がスライダ補間位置sldMIDiであるため、溶接区間の溶接終了までにスライダ7は2078/2=59mm移動する。溶接速度は30cm/minであるため、溶接区間20mmを溶接するのに要する時間は、0.067min4.0secであり、このときのスライダ7の移動速度は、59mm/0.067min=881mm/min88cm/minとなる。一方、従来のスライダ7の動きである溶接区間での溶接が終わると同時にスライダ7が第1スライダ移動区間の終点に達するようなスライダ移動速度は、溶接区間とスライダの移動区間が同じ長さなので30cm/minである。つまり、本実施例は、少なくとも1つ以上の第1スライダ移動区間における実際のスライダ移動速度88cm/minが、算出されたスライダ移動速度30cm/minより大となるように、スライダ7を移動させつつ溶接を行うことになっている。このようなスライダ7の動き移動速度により、タクトタイムを短縮することが可能となる。すなわち、本発明の技術により教示データを作成し、得られた教示データをロボット実機に適用した時、溶接ツール6の動作量に比例した補間値を与える従来の方法よりも短いタクトタイムで作業が可能となり、断続溶接作業の効率化を図ることが可能となる。ところで、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。例えば、ロボット2の行う作業として、溶接作業を例示して説明を行ったが、ワークWにシール剤を添付するシーリング加工、塗料を塗布する塗装加工などのステッチ作業においても本発明を適用することが可能である。"