"動作機器の動作範囲内での他の機器との干渉を、補間制御周期での前記動作機器の停止予定位置に基づいて検出し、前記動作機器を停止させる干渉回避制御装置であって、前記動作機器を内包する幾何モデルおよび前記他の機器を内包する幾何モデルを第1のモデルとして設定する第1モデル設定手段と、前記第1モデルより大きく設定されて前記第1モデルを内包する干渉判定用の第2モデルを設定する第2モデル設定手段と、前記補間制御周期での停止予定位置に基づく干渉チェックに見落としが生じうるか否かを判定する第1判定手段と、前記干渉チェックに見落としが生じうると判定された見落とし区間において、1補間制御周期を整数で割った周期で停止指令を出した場合の前記動作機器の停止予定位置を算出する第1計算手段と、前記停止予定位置に基づいて前記動作機器と前記他の機器との機器間距離を算出する第2計算手段と、3点以上の前記機器間距離に基づいて近似曲線を算出する第3計算手段と、前記近似曲線に基づいて前記見落とし区間における前記機器間距離の最小値を算出する第1最小値算出手段と、前記動作機器の第2モデルと前記他の機器の第2モデルとが近接した場合の近接距離と前記最小値とを比較して、前記見落とし区間での干渉の有無を判定する第2判定手段と、を備えることを特徴とする干渉回避制御装置。前記第2判定手段は、前記近接距離よりも前記最小値が小さい場合に、前記動作機器と前記他の機器が干渉すると判断し、前記動作機器および前記他の機器の少なくとも一方を停止させることを特徴とする請求項1に記載の干渉回避制御装置。前記動作機器と前記他の機器の駆動軸の最大速度出力から算出される前記動作機器と前記他の機器との相対最高接近速度をVijmaxとし、補間制御周期をtcycとし、前記動作機器と前記他の機器との停止予定位置での相対距離をLstpijとした場合に、前記第1判定手段は、以下の条件を満たす場合に前記干渉チェックに見落としが生じうるか否かを判定することを特徴とする請求項1または2に記載の干渉回避制御装置。Lstpij<Vijmax×tcyc前記第2モデル設定手段は、前記相対最高接近速度Vijmaxを用いて、前記動作機器の第2モデルと前記他の機器の第2モデルとのサイズの和を決定することを特徴とする請求項1に記載の干渉回避制御装置。ある時刻の補間周期の指令から補間制御周期よりも短い時間後に通過する前記動作機器の補間指令位置を少なくとも1つ以上算出する第4計算手段と、前記動作機器と前記他の機器との間の機器間距離を、前記補間指令位置を用いて算出する第5計算手段と、3点以上の前記機器間距離に基づいて近似曲線を算出する第6計算手段と、前記近似曲線から前記機器間距離の最小値を算出する第2最小値算出手段と、をさらに備え、前記第2判定手段は、前記第1最小値算出手段に算出された最小値と、前記第2最小値算出手段に算出された最小値を用いて、前記見落とし区間での干渉の有無を判定することを特徴とする請求項1に記載の干渉回避制御装置。前記動作機器に対して手動でティーチング作業を行う教示装置をさらに備え、前記第1判定手段は、前記動作機器に対して前記教示装置からティーチング作業を行う際に、前記干渉チェックに見落としが生じうるか否かを判定することを特徴とする請求項1~5のいずれか1つに記載の干渉回避制御装置。前記教示装置からティーチング作業を行った際に、前記第1判定手段によって、前記干渉チェックに見落としが生じうると判定され、前記第2判定手段によって干渉が有ると判定された場合に、前記第2判定手段は、前記動作機器の動作を実行させないことを特徴とする請求項6に記載の干渉回避制御装置。しかしながら、上記特許文献4に開示の技術によれば、ロボットの途中経路が既知で時刻tの関数で表現され、その関数が利用できる場合に限定されるという問題があった。また、上記特許文献5に開示の技術によれば、モデルサイズの拡張サイズは移動速度や位置から推定することになるため、設定方法への依存度が高く、ロボット同士が衝突しないにも関わらず停止指令を出してしまう場合があった。このようなモデルサイズの拡張サイズの決定方法においては、明白な基準を設定することが難しく、過不足の無い衝突判定を行うことが困難であった。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ロボット同士あるいは外部機器とロボットとの実時間の干渉チェックにおいて、干渉チェックの見落としによる干渉発生をより確実に防ぐことのできる干渉回避制御装置を得ることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、産業用ロボットを含む動作機器の動作範囲内での他の機器との干渉を、補間制御周期での動作機器の停止予定位置に基づいて検出し、動作機器を停止させる干渉回避制御装置であって、動作機器を内包する幾何モデルおよび他の機器を内包する幾何モデルを第1のモデルとして設定する第1モデル設定手段と、第1モデルより大きく設定されて第1モデルを内包する干渉判定用の第2モデルを設定する第2モデル設定手段と、補間制御周期での停止予定位置に基づく干渉チェックに見落としが生じうるか否かを判定する第1判定手段と、干渉チェックに見落としが生じうると判定された見落とし区間において、1補間制御周期を整数で割った周期で停止指令を出した場合の停止予定位置を算出する第1計算手段と、停止予定位置に基づいて動作機器と他の機器との機器間距離を算出する第2計算手段と、3点以上の機器間距離に基づいて近似曲線を算出する第3計算手段と、近似曲線に基づいて見落とし区間における機器間距離の最小値を算出する第1最小値算出手段と、動作機器の第2モデルと他の機器の第2モデルとが近接した場合の近接距離と最小値とを比較して、見落とし区間での干渉の有無を判定する第2判定手段と、を備えることを特徴とする。本発明によれば、補間制御周期の停止予定位置を用いた干渉チェックだけでは見落としてしまうような機器同士の干渉を検出でき、機器同士の干渉を未然に防ぎやすくなる。また、干渉チェックの見落としが生じうるか否かを判別するので、計算負荷の増大を抑えることができる。以下に、本発明の実施の形態にかかる干渉回避制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態1.図1は、本発明の実施の形態1にかかる干渉回避制御装置の概略構成を示すブロック図である。干渉回避制御装置は、動作機器としてのロボットと、他の機器としての他のロボットや周辺機器との干渉を推定し、停止制御などを行うことで未然に干渉衝突を防ぐための装置である。干渉回避制御装置は、第1判定手段11、第1計算手段1、第2計算手段2、第3計算手段3、第1最小値算出手段4、第2判定手段5、第1モデル設定手段12、第2モデル設定手段13、第1記憶手段6、第2記憶手段7、第3記憶手段8、第4記憶手段9、第5記憶手段14を備えて構成される。干渉回避制御装置は、例えば図2-1に示すロボット制御装置52に組み込まれる。第1判定手段11は、補間制御周期に基づく干渉チェックにおいて、補正制御周期の区間に干渉チェックの見落としが生じうるかを判定する。なお、以下の説明において、干渉チェックの見落としが生じうる区間を見落とし区間ともいう。第1計算手段1は、現在時刻t0に生成した指令値に対して補間制御周期Δtよりも短い時間Δt×km/n後に停止開始した場合の補間位置Pstpを少なくとも1つ以上算出する。第1記憶手段6は、算出された補間位置Pstpを停止予定位置情報102として受信して記憶する。第2計算手段2は、干渉する可能性があるロボット要素間のモデル間距離機器間距離Lstpijを補間位置Pstpから算出する。ここでijはそれぞれロボット要素を示している。第3計算手段3は、モデル間距離Lstpijを3つ以上用いて近似曲線Lstpijdumtを算出する。第1最小値算出手段4は、近似曲線Lstpijdumから、見落とし区間におけるモデル間の最小値最短距離Lstpijdumminを算出する。第2判定手段5は、最小値Lstpijdumminを用いた干渉チェックを行い、必要に応じて停止指令を出す。なお、kmは添え字m12Nとする正数、nはΔtをn分割する適当な正数とし、kmnは0≦kmn1とする。まず、本実施の形態1について、例えば図2-1に示すように、産業用ロボット40を制御するロボット制御装置52同士がEthernet登録商標やRS232Cなど工業用に用いられる一般的な通信手段10によって接続された共通の作業領域を持つ2台のロボットの干渉チェックを行う場合を用いて説明する。なお、干渉回避制御装置は、例えば図2-1に示すロボット制御装置52に組み込まれる。ただし、2台のロボットの状態データ現在位置や速度などを示すデータは必ずしもネットワーク上にある必要はなく、同ハードウェアシェアメモリなどによって共有されている構成でもよい。本実施の形態では、各ロボットがプログラムにしたがって自動運転されるときについて述べる。まず、通常の実時間における補間制御周期に基づく干渉チェックについて説明する。そして、通常の実時間における干渉チェックでは、見落としが生じうるか否かの判定について、および、見落としが生じうると判定された場合のさらなる干渉チェックについては、後に詳説する。一般にロボットは事前に教示あるいはプログラムされた目標指令値をロボット制御装置52によって実行するために、その補間制御周期ごとに補間指令値を計算し、計算結果を駆動軸に出力する。そして、干渉チェックの方法として通常は、ロボットや周辺機器を包み込むようないくつかの幾何モデル例えば球や円筒などの単純な幾何モデルによってロボットや周辺機器をモデル化する。ロボットは、通常複数の球や円筒などのモデルでモデル化されるため、それぞれの幾何モデルをここでは要素モデルと呼ぶ。例えば、図2-2に示すように、産業用ロボット40のアームやハンドなどが、ロボット要素モデル41~45としてモデル化される。距離判定として通常は、干渉が発生しうる全ての要素モデル同士について評価する。さらに、それぞれ出力軸の角度変化に応じて現在のモデル位置を更新し、そのモデル同士の幾何的な最近接距離を計算する。仮に、あるロボットの要素モデルAと別のロボットの要素モデルBについて判定する場合には、要素モデルAのモデルサイズと要素モデルBのモデルサイズの和Llimijが、要素モデルAと要素モデルBとの許容された距離である。要素モデルAと要素モデルBの最近接距離をLijと置くと、Lij<Llimij1となる場合に、要素モデルAと要素モデルBは干渉すると判断する。一方、仮にある補間制御周期から停止指令を出した場合の停止予定位置でのモデル間距離Lstpijを計算すると、干渉が生じるかどうかを事前に判定することが出来る。この場合の判定条件はLstpij<Llimij2であり、これを満たす場合には停止予定位置にて干渉を生じていることになる。ただし、単純な停止予定位置の判定では、補間制御周期の刻みの大きさとモデルのサイズや形状によっては見落としを生じる可能性がある。例えば、図3に示す例では、要素モデルAと要素モデルBについて、簡単のため要素モデルBのみが移動した場合に、干渉チェックの見落としが生じているケース実際は衝突するのに衝突することが見落とされているケースの例である。すなわち、1補間制御周期あたりの停止予定位置の移動量が大きすぎるため、停止予定位置Pと停止予定位置Qでは干渉が生じていないものの、停止予定位置Pから停止予定位置Qに移動する間、例えば停止予定位置Rでは干渉が生じているのを見落としている。本実施の形態では、このような干渉チェックの見落としが生じうるケースを、干渉チェックの見落としが発生する必要条件を用いて表現し、そのケースに該当するか否かを判定する。そして、見落としが生じうるケースでは、見落とし区間でのより詳細なモデルの動作を推定し、補間位置のモデル間距離Lstpijについて近似曲線を計算することで、停止予定位置の間で発生するモデル同士の干渉をより確実に検出する。各モデル間の干渉チェックについて、速度変化が大きく干渉チェックの見落としが生じうるケースか否かを判定する第1判定手段11について、簡単な2つの球モデルを用いて説明する。図4に示すように、2つの球モデルi46と球モデルj47の干渉は、2つのモデルで定義されている干渉と判定する距離LlimiとLlimjとの和Llimij以下、干渉距離とも呼ぶで表現される。ここで、干渉回避判定を行うモデル点について、図5に示すように、実際の物体を最小で包含する第1モデルのモデルサイズR1、R2、R1、R2の周りをそれぞれ包含して干渉チェック判定に用いる第2モデルのモデルサイズA1、A2、それぞれのモデルの移動速度V1、V2を定義する。この第1モデルは、第1モデル設定手段12で設定されて、第5記憶手段14に記憶される。また、第2モデルは、第2モデル設定手段13で設定されて、第5記憶手段14に記憶される。そして、干渉距離Llimijは、以下のように表現される。Llimij=A1A23ここで、図6に示すように、要素モデルとして球モデル46と球モデル47を想定する。また、球モデル46と球モデル47とを、第1モデル同士が近接する距離、すなわちR1R2となるように配置した場合の球の中心と、球モデル46と球モデル47とを第2モデル同士が近接する距離、すなわちA1A2となるように配置した場合の球の中心とが、一直線に並ぶような場合を想定する。そして、この場合の、A1A2となる距離に配置された2球間の中心間の距離をDlimと定義する。距離Dlimとなるような球モデル47の位置を停止予定位置として干渉チェックする状況は、実際のモデル領域と第2モデル領域を設定する場合に、最も検出しにくい干渉チェックの境界状態となる。すなわち、距離Dlimは、要素モデルの移動距離として、干渉チェックの見落としが生じうる最小値となる。この距離Dlimは、以下の式で算出される。このとき、干渉チェックの見落としが生じうる場合というのは、2モデルの速度V1,V2の相対速度としてVijとするときに、次の条件式を満たすときである。ただし、補間制御周期をtcycと置く。Vij×tcyc≧Dlim5式5に示す条件が、モデル同士が干渉チェックに見落としを生じさせる条件となる。つまり、この条件が干渉チェックに見落としを生じうる必要条件となる。各モデルについて、式5についてその境界条件となるVijの最小値Vijminを干渉チェックよりも前に求め、これ以上の速さで接近する場合があるかどうかをチェックし、その場合のみ干渉チェックをより細かく行うという処理を行えば良い。ここで、Vijminは次のように定義される。Vijmin=Dlim/tcyc6ここで、チェックするモデルの相対速度Vijは、各モデルの判定に用いるモデル位置の各周期ごとの差分によって求められる移動量を、補間制御周期で割った量ということになる。例えば、停止予定位置について必要なモデルを考えると、停止予定位置の場合のモデルの相対速度Vijは、モデルの停止予定位置の差分で以下のように求められる。ただし、ΔPi,ΔPjは相対移動を表すベクトルである。ΔPi=Pstpi-Pstpi7ΔPj=Pstpj-Pstpj8ΔPij=||ΔPi-ΔPj||9Vij=ΔPij/tcyc10式9で表されるΔPijを補間制御周期tcycで割った量をモデル相対移動速度とする。第1判定手段11は、算出された停止予定位置の相対移動速度Vijがある量を超えると干渉チェックもれの可能性がある、と判定することになる。ただし、上記速度の定義は表現し換えて、式9の距離表現で良い。その場合はDlimとΔPijを比較することになる。本実施の形態で説明した方式はモデルの形状が長さLで半径Rの円筒の場合でも、実物を最小包含している第1モデルと第1モデルの周りを包含する第2モデルが定義されていれば、半径Rの球と同じ方法で定義される。以下、判定に関するモデルは全て第2モデルで行うものとする。計算コストを小さくする目的で、上記のような場合以外は出来るだけ計算を行わないようにするため、現在の2つのモデルが接近中であるかどうかを判別する方法を示す。具体的には、相互の停止予定位置から計算される相対距離Lstpijが次の相対最高接近速度Vijmaxに基づいて算出される接近状態距離Laよりも接近している場合の干渉チェック判定については、第1判定手段11が計算を行うものとする。Lstpij<Vijmax×tcyc11なお、式11の右辺は、モデル生成時に既知であるので、動作前に計算可能な固定値となる。上記、干渉チェックの見落としが生じうる必要条件を満たすことが判明しているモデルが存在する場合に、その当該モデル間では、通常の干渉チェック処理ではなく、次のような処理を実施することで干渉チェックの見落としを防ぐ。干渉チェックの見落としを防ぐ処理について、図1、図2-1等を用いて以下に説明する。ある停止予定位置Pstpが生成される時刻をt0とおくと、このとき同時に時刻t0から補間制御周期Δtよりも短い時間Δt×kmn後のロボットの停止予定位置Pstpをそれぞれのロボット制御装置52内で計算する。これは、ロボットの制御補間方法においてΔt毎に計算している補間指令値と同様の計算方法で、次補間周期tΔtの補間指令値を出力せずに停止を開始した場合に速度が0になり最終的に停止する停止予定位置についてΔtより細かい補間制御周期で制御する場合の停止予定位置を算出していることになる。このΔtより細かい停止予定補間位置について、t0時点で計算した停止予定位置を、t0ステップ作成の停止予定補間位置と呼ぶ。求められた停止予定位置および停止予定補間位置を停止予定位置情報102として第1記憶手段6に記憶しておき、外部通信時にはこの第1記憶手段6からデータを読み出して、外部のロボット制御装置52にデータ送信する。また停止予定位置を停止予定位置情報102として、外部のロボット制御装置52との通信手段によって取得した他のロボットのモデル位置をモデル位置情報103として第2計算手段2に入力して、時刻t0Δt×km/nにおけるモデル間距離Lijを計算する。モデル間距離Lijは、モデル間距離情報105として第3計算手段3に入力される。なお、本実施の形態では、他のロボットのモデル位置情報103は、第2記憶手段7に記憶されているものを読み出して用いているが、モデル間距離Lijを算出するたびに、通信手段を介して外部のロボット制御装置52から取得してもよい。また、モデル間距離情報105は、第3記憶手段8に入力されて記憶される。t0ステップ作成の補間指令値の生成時に同時に求められたモデル間距離Lij、およびt0-Δtのステップにて求められたモデル間距離Lijのうち、3つ以上の点を用いて第3計算手段3にてLijの近似曲線Lstpijdumを計算する。このとき、例えば近似曲線としてn次多項式を用いたとする場合に、一般に次の形で表される。これについて、t=tΔt×km/nのデータLijを用いて最小二乗法を用いてn次方程式を解くことができる。n次は取得できる点データの数つまり計算負荷に応じて、小さい次数を選択することになるが2次以上であれば近似曲線による干渉チェック判定は可能である。ここでは簡単のため2次関数を用いて説明する。例えば、簡単のためn2として算出する場合を説明する。まず、PstpとPstpのデータの中間時刻で停止した場合、つまりk11としてPstpを算出し、Pstp、Pstp、Pstpから2次関数を算出する。また、nを大きくし、kmのmの個数を増やし最小時情報を用いて解くこともできる。このモデル間距離近似曲線Lstpijdumについて、第1最小値算出手段4で、Lstpijdumの下に凸である極値あるいは定義域t0≦t≦t0Δt,見落とし区間の端で最も小さいLstpijdumの値が最小値として算出され、最小値情報107として出力される。ここでは、Lstpijdumを2次関数として扱っているため、近似曲線Lstpijdumの極値はたとえば次式14の形に変形して求めることが出来る。式14のtminは、Lstpijdumを微分した式を0とする関係式からも求められる。ただし、A、BはLstpijdumを式変形した際に表れる定数で、tminは最小値をとるtを表す。特に、BはLstpijdumの定義域における極値である。最小値は定義域内に極値が無い場合は左端か右端の値をとり、定義域内に極値がある場合は極値が最小値となる。Lstpijdum=At-tmin2B14t0からt0Δtにおけるモデル間距離の最小値を最小値情報107とし、モデル間距離制限値干渉距離Llimijをモデル間距離制限値情報101とする入力として第2判定手段5において干渉チェックを行い、モデル間距離制限値よりもモデル間距離の最小値が小さい場合には停止指令を出す。このとき、判定対象である外部の産業用ロボット40に対してもロボット制御装置52の通信手段を介して同時に停止指令が出力される。本実施の形態では、停止指令は第2判定手段5から出力される。すなわち、第2判定手段は停止制御手段としても機能する。以上説明したように、例えば図7に示すように、2つのモデル間の距離Lijをグラフにした場合、通常の停止予定位置だけでは閾値を下回らないために実際には干渉が発生するにもかかわらず干渉チェックでは干渉無しと判定されるケースであっても、本実施の形態にかかる干渉回避制御装置によればその干渉を検出することができる。また、干渉チェックの刻みを細かくする近似曲線を生成するのは、それが必要と判定された場合のみに行われるため計算負荷を必要最小限にとどめることが出来る。このような、実施の形態1を行うことで、ロボット干渉チェックにおいて見落としていた補間制御周期間の干渉現象が厳密に判定されるため、共通作業空間が大きくより干渉チェックによる判定が頻繁に行われる場合にも過剰な判定を避けることができ、かつお互いの動作が高速であってもより確実に干渉チェックで干渉を未然に検出し、産業用ロボット40を停止させることができる。実施の形態2.本実施の形態は、実施の形態1で説明した式4,5で表されるモデル同士が干渉チェックもれを生じさせる条件を用いて干渉チェックモデルサイズを決定しておき、それに基づいて干渉チェック判定を行うものである。なお、上記実施の形態と同様の構成については、同様の符号を付して詳細な説明を省略する。本実施の形態では、A1A2を未知数とし、各モデル間でR1,R2と最大のモデル間の接近速度から2つの第2モデルサイズの和A1A2を算出し、第2モデルサイズに基づいて干渉チェックを実施するものである。このとき、モデル間の接近速度の最大値をVijmaxと置くと、A1A2は次のように計算できる。このとき、式4’で計算された値を式3に代入して、式2の条件を満たす場合を干渉するものと判別することになる。駆動軸の最高速度を出力した場合の各モデルの最大移動速度から、予めモデル同士の最高接近速度を算出し、それに基づいてモデルの必要サイズを決定する方法を実施し、決定されたモデルサイズで干渉チェックを行い干渉するか否かの判定を行う。この方法を実施すると、本方式で設定された干渉チェックモデルサイズを適用する場合に追加してモデルサイズを変更することなく、全ての場合において停止予定位置から干渉チェックを行うことができる。本実施の形態を実施することで、従来行われているモデル間の距離Lstpijに基づく判定では生じてしまう干渉チェックの見落としを抑えることができる。また、予め各軸の駆動最大速度が分かっている場合は、その速度の値に基づいて、干渉が生じないサイズA1A2を計算することで、駆動軸の最高速度で判別するよりも小さいモデルで第2モデルのサイズを決定することができる。なお、ここでは、第2モデルのサイズは、A1、A2が別々に算出されるのではなく、A1A2として算出されるので、A1およびA2のサイズは相対的なものとして算出されることとなる。具体的には、駆動軸の最大速度から計算されるV’ijmaxを用いて、A1A2を算出する。このとき、式4’’で計算された値を式3に代入して、式2の条件を満たす場合を干渉するものと判別することになる。本実施の形態では、判定自体は従来の干渉チェックと同様の計算コストで停止予定位置だけでは判定できなかった干渉チェックもれを加味するのに十分なモデルサイズを設定することが出来るため、従来と同様の計算コストで確実に干渉チェックを行うことが出来る。なお、第2モデル設定手段13によって、相対第2モデルのサイズが設定される。ただし、サイズが常に大きい場合は判定が過剰になる場合もあるため、判定モデルサイズを大きくするのは実施の形態1の式11と同様の基準を設け、式11の条件が成り立つ場合のみモデルサイズを変更する。実施の形態3.図8は、本発明の実施の形態3にかかる干渉回避制御装置の概略構成を示すブロック図である。なお、上記実施の形態と同様の構成については、同様の符号を付して詳細な説明を省略する。本実施の形態では、実施の形態1の処理に加えて、さらに時刻tにおける補間指令位置のモデル間距離Lijに関して干渉チェックを行う処理を加える。補間指令位置とは、ある時刻t0に通過する補間軌道上の指令位置のことで、ある時刻t0の補間周期の指令から補間制御周期Δtよりも短い時間Δtkmn後に通過するロボットの補間指令位置Ppatht0Δt×km/nを少なくとも1つ以上算出する第4計算手段31を用いて補間指令位置を求める。算出した補間指令位置については補間指令位置を記憶する第6記憶手段35に記憶しておく。また、干渉する可能性があるロボット要素間のモデル間距離Lijを、補間指令位置Ppathを用いて第5計算手段32によって算出する。第5計算手段32は、モデル間距離を算出の際、第7記憶手段36に記憶された他のロボットの補間指令位置情報などを読み出す。算出されたモデル間距離は第8記憶手段37に記憶される。なお、t0Δt×km/nにおける補間指令位置はデカルト座標系上の位置ではなく関節角度指令値で表現されていても同様の処理が可能である。本実施の形態3にかかる干渉回避制御装置は、3つ以上のモデル間距離Lijの近似曲線Lijdumを算出する第6計算手段33と、近似曲線Lijdumから最小値Lijdumminを算出する第2最小値算出手段34と、を備える構成となっている。そして、第2判定手段5は、最小値情報107として取得した最小値Lijdumminと、最小値情報111として取得した最小値Lijdumminを用いて、干渉チェックを行う。本実施の形態では、手先軌道上のt0Δt×km/n後の補間指令位置の干渉チェックを加えることで、手先軌道上でしか干渉しないケースの干渉チェックも行える構成になっている。図10は、比較例として手先軌道をフィルタ処理により算出する手順を示す図である。図11は、図10に示す手順で算出された手先軌道を示す図である。例えば、ロボット同士が僅かな距離を保ちながら曲線的な軌道ですれ違い動作をする接近動作があり、このとき実際の手先軌道は図10に示すように算出したフィルタ後の軌道では、図11に示すように内回りすることがあり、停止予定位置の判定だけではモデル間距離の推定が正確ではないため、動作中の干渉を見落としてしまうか不必要な干渉チェックが生じる場合がある。一方、本実施の形態3においては、停止予定位置で干渉しても実際手先軌道上で干渉が生じない場合は動作を続けることで、その課題を解決できる。停止予定位置が実際の軌道上に無いような停止方法をする場合に、停止予定位置と現在補間位置および減速パターンを既知とするときに、途中通過位置を計算して判定すると、実際の停止軌道中に生じる干渉チェックを行うことができ、干渉チェックの見落としを低減する効果がある。実施の形態4.本実施の形態では、実施の形態1で干渉チェックを自動運転時に処理していたものをティーチング作業中も行われるように拡張したものである。ティーチング作業とはティーチングプレイバック方式で動作するロボットにおいて、マニュアルでティーチング用の教示装置を用いて、プログラム上のロボットの各動作用教示点の位置を教示して記録する作業のことである。例えば、図9に示すように、教示装置53がロボット制御装置52に接続される。一般に2台のロボットを近接させて教示をしている場合にはロボット同士やロボットと周辺機器を衝突させてしまうことがある。本構成では、ロボット教示作業中に周辺機器や他のロボットに干渉させてしまう問題について、教示作業中にも干渉チェックを行い、教示装置によって出力される指令値を出した後での停止予定位置を、実施の形態1と同様に計算し、その場合に干渉が生じると判断される場合には、指令値を出さないという構成とする。この構成を実施することで、教示装置による教示作業中での干渉する危険性がある方向への移動がなくなるため、より効率的に教示作業を進めることが出来る。干渉チェックを自動運転時に処理していたものを教示装置によってステップ送り動作時に実施するときも同様に判定処理に用いることも出来るロボットプログラミングに対するステップ送りとは、作成したロボットプログラムを1行ずつ実行する機能を指す。"