"撮像光学系の光軸に直交する方向に移動可能な補正部材と、前記補正部材をそれぞれ異なる方向に駆動する2つの駆動手段とを有し、前記駆動手段によって駆動された前記補正部材には回転モーメントが発生する像ブレ補正装置であって、前記像ブレ補正装置の振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段の出力に基づいて、補正量を算出する補正量算出手段と、前記補正部材にかかる回転モーメントに基づいて、前記回転モーメントによって発生する駆動誤差を算出する誤差算出手段と、前記駆動誤差をキャンセルするように、前記補正量を変換する第1の変換手段とを有し、前記駆動手段は、前記第1の変換手段によって変換された前記補正量に基づいて、前記補正部材を駆動することを特徴とする像ブレ補正装置。撮像光学系の光軸に直交する方向に移動可能な補正部材と、前記補正部材をそれぞれ異なる方向に駆動する2つの駆動手段とを有し、前記駆動手段の駆動力の作用中心と前記補正部材の重心とが一致していない像ブレ補正装置であって、前記像ブレ補正装置の振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段の出力に基づいて、補正量を算出する補正量算出手段と、前記駆動手段の駆動力の作用中心と前記補正部材の重心とに基づいて駆動誤差を算出する誤差算出手段と、前記駆動誤差をキャンセルするように、前記補正量を変換する第1の変換手段とを有し、前記駆動手段は、前記第1の変換手段によって変換された前記補正量に基づいて、前記補正部材を駆動することを特徴とする像ブレ補正装置。前記撮像光学系の駆動中心を調整することにより、前記撮像光学系により結像される光学像の片ボケ量を補正する片ボケ補正手段と、前記片ボケ量を、前記補正部材にかかる回転モーメントによって発生する駆動誤差をキャンセルするように変換する第2の変換手段とを有し、前記駆動手段は、前記第2の変換手段によって変換された前記片ボケ量に基づいて前記補正部材の駆動中心を設定し、前記光学像のブレを補正することを特徴とする請求項1または2に記載の像ブレ補正装置。前記第1の変換手段は、アフィン変換によって前記補正量を変換し、前記アフィン変換で用いられる変換行列の各係数は、前記補正部材の実際の位置が前記補正部材の目標とする位置に駆動されるよう調整されることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の像ブレ補正装置。前記第1の変換手段は、アフィン変換によって前記補正量を変換し、前記アフィン変換で用いられる変換行列の各係数は、前記第1の変換手段によって変換される前の補正量と、前記補正部材を駆動したときの実際の前記補正部材の移動量との割合によって決定されることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の像ブレ補正装置。前記アフィン変換で用いられる変換行列は、であり、sとlは前記第1の変換手段によって変換される前の補正量と、前記補正部材を駆動したときの実際の前記補正部材の移動量との割合であり、前記第1の変換手段によって変換される前の補正量をd,d,-d,d,-d,-d,d,-dの4点とし、該補正量に対応する、前記補正部材を駆動したときの実際の前記補正部材の位置をp,q,r,s,t,u,v,wの4点とすると、l=√{p-r2q-s2}/2√2ds=√{t-v2u-w2}/2√2dであることを特徴とする請求項4に記載の像ブレ補正装置。請求項1ないし6のいずれか1項に記載の像ブレ補正装置を備えたことを特徴とする撮像装置。撮像光学系の光軸に直交する方向に移動可能な補正部材と、前記補正部材をそれぞれ異なる方向に駆動する2つの駆動手段とを有し、前記駆動手段によって駆動された補正部材には回転モーメントが発生する像ブレ補正装置の制御方法であって、前記像ブレ補正装置の振れを検出する振れ検出ステップと、前記振れ検出手段の出力に基づいて、補正量を算出する補正量算出ステップと、前記補正部材にかかる回転モーメントに基づいて、前記回転モーメントによって発生する駆動誤差を算出する誤差算出ステップと、前記駆動誤差をキャンセルするように、前記補正量を変換する変換ステップとを有し、前記駆動ステップでは、前記変換ステップによって変換された前記補正量に基づいて、前記補正部材を駆動することを特徴とする像ブレ補正装置の制御方法。撮像光学系の光軸に直交する方向に移動可能な補正部材と、前記補正部材をそれぞれ異なる方向に駆動する2つの駆動手段とを有し、前記駆動手段の駆動力の作用中心と前記補正部材の重心とが一致していない像ブレ補正装置の制御方法であって、前記像ブレ補正装置の振れを検出する振れ検出ステップと、前記振れ検出手段の出力に基づいて、補正量を算出する補正量算出ステップと、前記駆動手段の駆動力の作用中心と前記補正部材の重心とに基づいて駆動誤差を算出する誤差算出ステップと、前記駆動誤差をキャンセルするように、前記補正量を変換する変換ステップとを有し、前記駆動ステップでは、前記変換ステップによって変換された前記補正量に基づいて、前記補正部材を駆動することを特徴とする像ブレ補正装置の制御方法。しかしながら、上述の特許文献1に開示された技術では、シフトレンズなどの可動部材ユニットの重心とアクチュエータによる駆動力の作用中心点に大きなオフセットが生じてしまい、力の大きさに応じて可動部材に回転モーメントが発生する。この回転モーメントは、アクチュエータによる駆動力の作用軸と直行する軸方向に可動部材を駆動させてしまうため、アクチュエータが指令した駆動位置と実際の可動部材の位置との間に誤差クロストークが発生する。そしてこのクロストークによって像ゆれが生じてしまう恐れがあった。本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、光学式手振れ補正装置において、可動部材の動くべき位置と実際の可動部材の位置との間の誤差を極力少なくすることである。本発明に係わる像ブレ補正装置は、撮像光学系の光軸に直交する方向に移動可能な補正部材と、前記補正部材をそれぞれ異なる方向に駆動する2つの駆動手段とを有し、前記駆動手段によって駆動された前記補正部材には回転モーメントが発生する像ブレ補正装置であって、前記像ブレ補正装置の振れを検出する振れ検出手段と、前記振れ検出手段の出力に基づいて、補正量を算出する補正量算出手段と、前記補正部材にかかる回転モーメントに基づいて、前記回転モーメントによって発生する駆動誤差を算出する誤差算出手段と、前記駆動誤差をキャンセルするように、前記補正量を変換する第1の変換手段とを有し、前記駆動手段は、前記第1の変換手段によって変換された前記補正量に基づいて、前記補正部材を駆動することを特徴とする。本発明によれば、光学式手振れ補正装置において、可動部材の動くべき位置と実際の可動部材の位置との間の誤差を極力少なくすることが可能となる。第1の実施形態図1は、本発明の第1の実施形態に係わる撮像装置の構成を示すブロック図である。図1において、101はズームユニットであり、変倍を行うズームレンズを含む。102はズーム駆動制御部であり、ズームユニット101を駆動制御する。103は光軸に略垂直な方向に移動可能な振れ補正光学系像ブレ補正光学系としてのシフトレンズである。シフトレンズ103は他の撮像光学系の光軸に直交する方向に移動することにより光学像のブレを補正する。104は振れ補正制御部であり、シフトレンズ103補正部材を駆動制御する。105は絞りシャッタユニットである。106は絞りシャッタ駆動制御部であり、絞りシャッタユニット105を駆動制御する。107はフォーカスユニットであり、ピント調整を行うレンズを含む。108はフォーカス駆動制御部であり、フォーカスユニット107を駆動制御する。なお、部材101、103、105、107により、光学像被写体像を結像させる撮像光学系を構成している。109は撮像素子を備える撮像部であり、各レンズ群を通ってきた光像被写体像を電気信号に変換する。110は撮像信号処理部であり、撮像部109から出力された電気信号を映像信号に変換処理する。111は映像信号処理部であり、撮像信号処理部110から出力された映像信号を用途に応じて加工する。112は表示部であり、映像信号処理部111から出力された信号に基づいて、必要に応じて画像表示を行う。113は表示制御部であり、撮像部109および表示部112の動作表示を制御する。114は振れ検出部であり、撮影装置に与えられた振れの度合いを検出する。115は電源部であり、システム全体に用途に応じて電源を供給する。116は外部入出力端子部であり、外部との間で通信信号及び映像信号を入出力する。117はシステムを操作するための操作部である。118は記憶部であり、映像情報など様々なデータを記憶する。120はシステム全体を制御する制御部である。次に、上記の構成を持つ撮像装置の動作について説明する。操作部117は、押し込み量に応じて第1スイッチおよび第2スイッチSW2が順にオンするように構成されたシャッタレリーズボタンを有している。シャッタレリーズボタンを約半分押し込んだときに第1スイッチがオンし、シャッタレリーズボタンを最後まで押し込んだときに第2スイッチがオンする構造となっている。操作部117の第1スイッチがオンされると、フォーカス駆動制御部108がフォーカスユニット107を駆動してピント調整を行うとともに、絞りシャッタ駆動制御部106が絞りシャッタユニット105を駆動して適正な露光量に設定する。さらに第2スイッチがオンされると、撮像部109が露光され、撮像部109から得られた画像データを記憶部118に記憶する。このとき、操作部117より振れ補正機能オンの指示があれば、制御部120は振れ補正制御部104に振れ補正動作を指示し、これを受けた振れ補正制御部104は、振れ補正機能オフの指示がなされるまで振れ補正動作を行う。また操作部117が一定時間操作されなかった場合、制御部120は省電力のためにディスプレイの電源を遮断する指示を出力する。またこの撮像装置では、静止画撮影モードと動画撮影モードのうちの一方を操作部117より選択可能であり、それぞれのモードにおいて各アクチュエータ制御部の動作条件を変更することができる。なお、操作部117に対してズームレンズによる変倍の指示が入力されると、制御部120を介して指示を受けたズーム駆動制御部102がズームユニット101を駆動して、指示されたズーム位置にズームレンズを移動する。それとともに、撮像部109から送られて各信号処理部110,111にて処理された画像情報に基づいて、フォーカス駆動制御部108がフォーカスユニット107を駆動してピント調整を行う。次に、図2は振れ補正機能を有する撮像装置の、振れ補正処理部の内部構成を簡略化して示したブロック図である。振れ補正処理部は、振れ検出センサ201、202、A/D変換部203、204、振れ補正量算出部205、クロストーク補正演算部206、振れ補正制御部104、レンズ駆動部207、208、レンズ位置検出部209、210、シフトレンズ103を備える。振れ補正量算出部205は、デジタルハイパスフィルタHPF251p、251y、振れ検知センサの感度バラツキを吸収するためのアンプAmp252p、252yを備える。また、角速度信号を角度信号に積分変換するデジタルローパスフィルタLPF253p、253y、角度信号を振れ補正量に変換するためのゲイン敏感度をかける敏感度調整部254p、254yを備える。さらに、振れ信号の検知軸の方向とアクチュエータの駆動軸の方向が一致しない場合、駆動軸方向に合わせた振れ補正量に変換する駆動軸振れ補正量演算部255を備える。振れ検知センサ201、202は、例えば角速度センサなどであり、手振れによる撮像装置に加わる振動量角速度センサであれば角速度を検出し、検出した振動量を電気信号に変換して、A/D変換部203、204に送る。A/D変換部203、204は、振れ検出センサ201、202によって検出されたピッチ方向とヨー方向それぞれの角速度信号を、アナログ信号からデジタル信号に変換する。そしてデジタル信号に変換された振れの信号は振れ補正量算出部205に入力される。振れ補正量算出部205駆動誤差算出においては、先ずHPF251p、251yにて振れの信号のうちDC成分がオフセット除去される。次にAmp252p、252yにてバラツキ調整用のゲインがかけられる。そしてLPF253p、253yにて角速度信号が角度信号に積分変換される。そして敏感度調整部254p、254yにて、角度信号が振れ補正量に変換される。例えば、焦点距離に応じて敏感度を変更するワイド端側のときは敏感度を低くし、テレ端側のときは敏感度を高くすることによって、現在の焦点距離での適切な振れ補正を行うことができる。駆動軸振れ補正量演算部255では、ピッチ方向とヨー方向の信号に対して、振れ信号の検知軸の方向とアクチュエータの駆動軸の方向が一致しない場合、駆動軸方向に合わせた振れ補正量に変換する第1の変換。振れ信号の検知軸の方向とアクチュエータの駆動軸の方向が一致する場合は、駆動軸振れ補正量演算部255は何も処理は行わない。振れ補正量算出部205で算出された直交する2軸方向の2つの振れ補正量は、クロストーク補正演算部206に入力される。クロストーク補正演算部206は変換手段であり、シフトレンズ103にかかる回転モーメントによって発生する駆動誤差クロストークを補正キャンセルする。なお、クロストーク補正演算部206の詳細な処理については後述する。そしてクロストーク補正演算部206によってクロストークが補正された振れ補正量に相当する駆動信号はドライブ部207、208に入力され、シフトレンズ103を駆動する。なお、ドライブ部207、208はそれぞれ駆動手段であり、ピッチ軸方向とヨー軸方向に駆動できるように2つ備えられている。なお、シフトレンズ103の位置は位置検出部209、210例えばホール素子やフォトインタラプタによって検出し、その信号を振れ補正制御部104にフィードバックさせることでレンズ位置を制御し、振れ補正が実行されている。図3は、回転モーメントの発生原理について示す図である。301はシフトレンズである。302、304はそれぞれA軸方向のアクチュエータと位置検出素子である。303、305はそれぞれB軸方向のアクチュエータと位置検出素子である。306はシフトレンズユニットの重心であり、307はA軸、B軸両方のアクチュエータによる駆動力の作用中心点である。図3のように、A軸のアクチュエータ302からA軸方向に力Faが発生し、B軸のアクチュエータ303からB軸方向に力Fbが発生することで、紙面上方向に力Fが発生する。シフトレンズユニットの重心306とA軸、B軸両方の力の作用中心点307の間に距離uのオフセットズレがある場合、シフトレンズユニットには重心306のまわりに以下のような回転モーメントNが発生する。N=u×F...1図4は回転モーメントによるクロストークの影響とクロストーク補正後のレンズ位置について示したグラフである。縦軸をレンズ位置A軸方向例えば撮像装置のヨー方向の軸、横軸をレンズ位置B軸方向例えば撮像装置のピッチ方向の軸とする。図4の上の図はクロストーク補正演算を行わない場合の振れ補正量により、シフトレンズを駆動させた場合の実際のレンズ位置を示す。レンズが中心から離れれば離れるほどクロストークは線形に近い状態で増大し、またB軸正方向に駆動させた場合A軸負方向のクロストークが発生し、A軸正方向に駆動させた場合も同様にB軸負方向にクロストークが発生している。図4の下の図は実際のレンズ位置がA軸上、B軸上になるように、振れ補正量を補正したときの図である。そのクロストーク分を補正したときの振れ補正量は、補正前変換前の振れ補正量の直交座標系A-B軸から斜交座標系A’-B’軸に変換されたことと近似できる。よって、B’軸のB軸に対する斜交角度から求めた基底をa=α,β、A’軸のA軸に対する斜交角度から求めた基底をb=γ,δとすると、クロストーク補正後の振れ補正量演算は以下のようなアフィン変換で算出できる。つまり、実際のレンズ位置が所望の位置目標とする位置にくるような仮想レンズ位置指令値を設定し、その差分から変換行列を2式のように計算する。...2ただし、X’,Y’はクロストーク補正後の振れ補正量であり、X,Yはクロストーク補正前の振れ補正量である。上記変換を、クロストーク補正演算部206により振れ補正量に適用する。第2の実施形態図5は、シフトレンズの重心以外の1点に駆動力を作用させた場合の、クロストーク補正前の振れ補正量をd,d、-d,d、-d,-d、d,-dの4点にしたときの実際のレンズ位置を示している。第一象限、第三象限の点に関しては、クロストークにより実際のレンズ位置は振れ補正量よりも中心方向に縮み、第二象限、第四象限の点に関しては伸びている。また、図4の上の図も考慮することにより、これはすなわち、直交座標系で表現した振れ補正値が、クロストークによって実際のレンズ位置が斜交座標系にアフィン変換されたことと近似できる。よって、上記アフィン変換と逆の変換を振れ補正値に施すことで、実際のレンズ位置は所望の位置近傍に駆動される。具体的には、振れ補正量がd,d、-d,-dのストロークに対する、駆動したときの実際のレンズ位置の距離S移動量の割合をs、振れ補正量が-d,d、d,-dのストロークに対する、駆動したときの実際のレンズ位置の距離Lの割合をlとすると、クロストーク補正後の振れ補正量は、実際のレンズ位置の駆動とは逆の方向に座標系を斜交させるため、ピッチ軸方向に伸ばし、ヨー軸方向に縮ませることになる。図6のフローチャートを用いてさらに具体的に説明する。S601においてB軸の振れ補正量d、A軸の振れ補正量dを設定し、シフトレンズを駆動する。S602では、S601で駆動した結果移動した振れ補正量に対応したレンズの位置p,qを取得する。S603ではB軸の振れ補正量-d、A軸の振れ補正量-dを設定し、シフトレンズを駆動する。S604では、S603で駆動した結果移動したレンズの位置r,sを取得する。S605では、B軸の振れ補正量d、A軸の振れ補正量-dを設定し、シフトレンズを駆動する。S606では、S605で駆動した結果移動したレンズの位置t,uを取得する。S607では、B軸の振れ補正量-d、A軸の振れ補正量dを設定し、レンズを駆動する。S608では、S607で駆動した結果移動したレンズの位置v,wを取得する。次にS609において、L、Sを以下の式3により算出する。L=√{p-r2q-s2}S=√{t-v2u-w2}...3次に、S610で補正量に対する駆動量の割合lとsを以下の式4により算出し、決定する。l=L/2√2ds=S/2√2d...4さらに、S611でアフィン変換の変換係数を以下の式5により算出する。...5ただし、X’,Y’はクロストーク補正後の振れ補正量であり、X,Yはクロストーク補正前の振れ補正量ある。上記変換を、クロストーク補正演算部206に実行させ、振れ補正量に対してクロストーク処理をする。本実施形態の方法は、第1の実施形態に比べて簡単にクロストーク補正が出来る。第3の実施形態図7は、片ボケ補正部を含む振れ補正制御部ブレ補正制御部の内部構成を簡略化して示したブロック図である。701は位置検出部1の方向軸の駆動中心位置を調整するための片ボケ調整値1であり、702は位置検出部2の方向軸の駆動中心位置を調整するための片ボケ調整値2である。703は駆動中心値により発生する回転モーメントにより生じるクロストークを補正するためのクロストーク補正演算部であり、705、706はそのクロストーク補正が施された補正値を設定するためのDAC1、DAC2である。704は、振れ補正量とフィードバックされたレンズ位置の偏差によりドライブ出力を演算するための振れ補正制御部である。そして演算されたドライブ出力は707と708のそれぞれのドライブ部に設定される。709、710はそれぞれシフトレンズ711の位置を検出するための位置検出部である。なお、図7の振れ補正制御部704には、第1の実施形態を示す図2における参照番号201~206で示されるブロックが含まれているものとする。光学的な片ボケを補正するために、片ボケ調整値1701、片ボケ調整値2702を適切に調整する第2の変換ことでシフトレンズの駆動中心位置を変更している。これら片ボケ調整値は、工場出荷前に1台1台個々に調整され、光学系の個体差に応じた片ボケ量を補正する。またこの片ボケ調整値は、焦点距離に応じた値をもち、焦点距離が変更される毎に設定される調整値も変更される。回転モーメントによるクロストークが存在しない場合は、片ボケ調整値をそのままDAC1705、DAC2706に設定すればよいが、回転モーメントが存在する場合、第1及び第2の実施形態と同様に、シフトレンズが中心から離れれば離れるほど、誤差が生じる。その誤差を補正するために、第1及び第2の実施形態と同様のクロストーク補正演算を片ボケ調整値1701、片ボケ調整値2702に対して行う。ここでのクロストーク補正演算の内容は、第1及び第2の実施形態に記述した行列演算式2と5と同様であり、以下のようになる。ただし、Aは位置検出部1709の方向軸の駆動中心位置を調整するための片ボケ調整値であり、Bは位置検出部2710の方向軸の駆動中心位置を調整するための片ボケ調整値である。また、α、β、γ、δは数式2と同様であり、l、sは数式5と同様である。またA’はクロストーク補正後の片ボケ調整値でDAC1の設定値であり、B’はクロストーク補正後の片ボケ調整値でDAC2の設定値である。なお、上記の実施形態においては撮像装置の例としてデジタルカメラを挙げて説明したが、デジタルビデオカメラであってもよい。また、一眼レフ用の交換レンズに用いる振れ補正装置や光学機器であってもよい。"