"到来した反射波と前記反射波が示す画像との何れかで示される複数mの目標について、個別の区分の可能性を判別する判別手段と、前記可能性が所定の閾値以下であるときに高分解能アルゴリズムに基づいて、前記可能性が前記所定の閾値を超えるときに前記高分解能アルゴリズムより所要する処理量が少ない簡易アルゴリズムに基づいて、それぞれ前記反射波または前記画像を処理することにより前記複数mの目標を区分する適応処理手段とを備えたことを特徴とする指示支援装置。到来した反射波と前記反射波が示す画像との何れかで示される複数mの目標について、個別の区分の可能性を判別する判別手段と、前記可能性が所定の閾値以下であるときに高分解能アルゴリズムに基づいて、前記可能性が前記所定の閾値を超えるときに前記高分解能アルゴリズムより所要する処理量が少ない簡易アルゴリズムと、簡易アルゴリズムより所要する処理量が多い特定のアルゴリズムまたは前記高分解能アリゴリズムとに基づいて、それぞれ前記反射波または前記画像を処理することにより前記複数mの目標を区分する適応処理手段とを備えたことを特徴とする指示支援装置。請求項1または請求項2に記載の指示支援装置において、前記適応処理手段は、前記高分解能アルゴリズムに基づく処理の反復の過程で区分された目標の数n1≦n≦mが前記複数mに等しくなったときに、前記反復を打ち切ることを特徴とする指示支援装置。請求項1または請求項2に記載の指示支援装置において、前記適応処理手段は、前記複数mの目標が区分される可能性が所望の値となる既定の回数に亘って、前記高分解能アルゴリズムに基づく処理を反復することを特徴とする指示支援装置。請求項2に記載の指示支援装置において、前記適応処理手段は、前記特定のアルゴリズムに基づく処理の反復の過程で区分された目標の数n1≦n≦mが前記複数mに等しくなったときに、前記反復を打ち切ることを特徴とする指示支援装置。ところで、上述した従来例では、近接した目標Tp、Tqの区分は、反復アルゴリズムであって、反復の回数が予め所定の値に設定される高分解能アルゴリズム、もしくは反復の回数が所定の範囲で可変された高分解能アルゴリズムに基づいて実現されていた。また、このような高分解能アルゴリズムは、一般に、区分がなされるべき目標の数が多いほど、高度かつ複雑となる場合が多かった。すなわち、これらの目標Tp、Tqの相対的な距離が比較的大きい場合、あるいは両者の相対的な配置関係が上記区分が比較的容易に実現可能な形態である場合には、既述の反復リゴリズムに基づいて処理が反復されるべき回数が多かった。また、レーダセンサ31に目標Tp、Tqから到来する反射波のレベルの時間軸上における尖頭値の間隔τは、一般に、そのレーダセンサ31の空中線系の主ローブの幅より小さく、この空中線系より放射された送信波のパルス幅より小さい。しかし、これらの目標Tp、Tqから到来する反射波のレベルの時間軸上における分布については、図5,にそれぞれ示すように、レンジ距離方向とスキャン方位角方向との何れにおいても、くぼみが形成される場合以下、ケースAという。と、反対に形成されない場合以下、ケースBという。とがある。しかも、反復アルゴリズムに基づいて処理が反復されるべき回数には、上記ケースBでは、上記ケースAに比べて数十倍にも亘る格差があるにもかかわらず、上記反復アリゴリズムに基づいて処理が反復されるべき回数が1通りしかなかった。したがって、画像生成部34に過度の処理量が要求され、あるいは応答性や実時間性が低下したり損なわれる可能性があった。本発明は、近接した複数の目標の寸法ならびに相対的な配置に柔軟に適応し、これらの目標の区分のために要する処理量を安定に削減できる指示支援装置を提供することを目的とする。請求項1に記載の発明では、判別手段は、到来した反射波と前記反射波が示す画像との何れかで示される複数mの目標について、個別の区分の可能性を判別する。適応処理手段は、前記可能性が所定の閾値以下であるときに高分解能アルゴリズムに基づいて、前記可能性が前記所定の閾値を超えるときに前記高分解能アルゴリズムより所要する処理量が少ない簡易アルゴリズムに基づいて、それぞれ前記反射波または前記画像を処理することにより前記複数mの目標を区分する。すなわち、上記反射波または画像で示される複数mの目標が個別に区分できる可能性が既述の閾値を超える程度に高い場合には、高分解能アルゴリズムより所要する処理量が少ない簡易アルゴリズムに基づく処理により、これらの目標の区分が図られる。請求項2に記載の発明では、判別手段は、到来した反射波と前記反射波が示す画像との何れかで示される複数mの目標について、個別の区分の可能性を判別する。適応処理手段は、前記可能性が所定の閾値以下であるときに高分解能アルゴリズムに基づいて、前記可能性が前記所定の閾値を超えるときに前記高分解能アルゴリズムより所要する処理量が少ない簡易アルゴリズムと、簡易アルゴリズムより所要する処理量が多い特定のアルゴリズムまたは前記高分解能アリゴリズムとに基づいて、それぞれ前記反射波または前記画像を処理することにより前記複数mの目標を区分する。すなわち、上記反射波または画像で示される複数mの目標が個別に区分できる可能性が既述の閾値を超える程度に高い場合には、高分解能アルゴリズムより所要する処理量が少ない簡易アルゴリズムに基づく処理が優先的に行われ、かつ高分解能アルゴリズムに基づく処理に要する処理量が少なく抑えられることにより、これらの目標の区分が図られる。請求項3に記載の発明では、請求項1または請求項2に記載の指示支援装置において、前記適応処理手段は、前記高分解能アルゴリズムに基づく処理の反復の過程で区分された目標の数n1≦n≦mが前記複数mに等しくなったときに、前記反復を打ち切る。すなわち、高分解能アルゴリズムに基づく処理が反復される回数は、上記複数mの目標の区分が達成される最小の回数に抑えられる。請求項4に記載の発明では、請求項1または請求項2に記載の指示支援装置において、前記適応処理手段は、前記複数mの目標が区分される可能性が所望の値となる既定の回数に亘って、前記高分解能アルゴリズムに基づく処理を反復する。すなわち、高分解能アルゴリズムに基づく処理が反復される回数は、上記複数mの目標が区分される可能性が所望の値となる既定の回数に抑えられる。請求項5に記載の発明では、請求項2に記載の指示支援装置において、前記適応処理手段は、前記特定のアルゴリズムに基づく処理の反復の過程で区分された目標の数n1≦n≦mが前記複数mに等しくなったときに、前記反復を打ち切る。すなわち、特定のアルゴリズムに基づく処理が反復される回数は、上記複数mの目標の区分が達成される最小の回数に抑えられる。本発明によれば、近接した複数の目標の区分は、その区分のために行われるべき処理の処理量が平均的に少なく抑えられるにもかかわらず、確度高く実現される。また、本発明では、複数の目標が近接する形態に対する柔軟な適応が図られ、これらの目標の区分に要する処理量が低く抑えられる。したがって、本発明が適用された測位系や測距系では、構成の複雑化やコストの増加を伴うことなく、応答性および総合的な性能が向上し、かつ余剰の処理量が多様に活用されることにより付加価値と総合的な信頼とが高められる。以下、図面に基づいて本発明の実施形態について詳細に説明する。図1は、本発明の一実施形態を示す図である。図において、図3に示す従来例と機能および構成が同じ要素については、同じ符号を付与し、ここではその詳細な説明を省略する。本実施形態と図3に示す従来例との構成の相違点は、画像生成部34に代えて画像生成部11が備えられた点にある。図2は、本実施形態の動作フローチャートである。以下、図1および図2を参照して本実施形態の動作を説明する。本発明の特徴は、本実施形態では、画像生成部11によって行われる下記の処理の手順にある。なお、以下では、図3に示す従来例と同様にして行われる処理については、図2の対応する処理に図4に示されたステップ番号と同じステップ番号を付与し、ここでは、詳細な説明を省略する。画像生成部34は、上記原画スタック33sに時系列レンジおよびスキャンの順に蓄積されたディジタルレーダ信号の列に以下の処理~をスイープ周期で施す。ディジタルレーダ信号の列に所定のレーダ信号処理クラッタの除去、所望の目標の追尾等を実現する処理を含む。を施すことにより、画像情報以下、指示対象画像情報という。を生成し図2ステップS1、上記ディジタルレーダ信号の列で示される目標T1~Tnn≧1およびこれらの目標T1~Tnの位置例えば、方位角および距離の組み合わせとして与えられる。を識別する図2ステップS2。目標T1~Tnに、上記レーダ信号処理の過程で行われる所望の目標の追尾の下で行われ、かつ相対距離が所定の下限値を下回る程度に接近した目標Tp、Tq1≦p≦n,1≦q≦n,p≠qがあるか否かの判別を行う図2ステップS3。このような接近した目標Tp、Tqがある場合には、以下の処理~を行う。指示対象画像上で一体化されて表示される目標Tp、Tqの外形を識別し、その外形にくびれやくぼみ以下、鞍部という。があるか否かを判別する図2ステップS20。このような鞍部がない場合には、上記ディジタルレーダ信号に所定のアルゴリズム以下、高度アルゴリズムという。が適用された高分解能処理従来例に適用された高分解能処理であってもよい。を施すことにより、画像情報を生成し図2ステップS21、さらに、従来例と同様の目標数判定適応処理を行うことによって得られた画像情報で既述の指示対象画像情報を代替する図2ステップS22。反対に、上記鞍部がある場合には、上記高度アルゴリズムに比べて所要する処理量が少なく、かつ所望の精度や確度で上記目標Tp、Tqの区分を実現可能なアルゴリズム以下、簡易アルゴリズムという。が適用された高分解能処理を既述のディジタルレーダ信号に施すことにより、画像情報を生成し図2ステップS23、さらに、従来例と同様の目標数判定適応処理を行うことによって得られた画像情報で既述の指示対象画像情報を代替する図2ステップS24。既述の通りに記憶部33の記憶領域に配置された特定の記憶領域33pに、上記手順に基づいて生成された指示対象画像情報を保持する図2ステップS10。このようにして特定の記憶領域33pに保持された指示対象画像情報は、スイープ周期で既述の指示装置に引き渡され、所定の指示方式に基づくスコープとして表示される。すなわち、本発明によれば、相対距離が既述の下限値を下回る程度に接近した目標Tp、Tqの区分のために行われる高分解能処理のアルゴリズムは、高度アルゴリズムだけではなく、これらの目標Tp、Tqの相対的な距離や位置、目標Tp、Tqを結ぶ線のレンジ方向やスキャン方向に対する傾斜等に応じて選択され、かつ所要する処理量が高度アルゴリズムに比べて少ない簡易アルゴリズムに設定される。このように本発明が適用されたレーダ装置では、目標T1~Tnの多様な移動や位置に柔軟に適応して、これらの目標T1~Tnの指示に要する処理量が平均的に低く抑えられ、かつその指示の精度および応答性が向上する。さらに、本発明が適用されたレーダ装置では、目標の追尾が行われる場合であっても、その追尾の対象となる目標の消失と、指示画面上における不自然な表示とが極力回避され、性能、信頼性および価格性能比が総合的に高められる。なお、本実施形態では、既述の高度アルゴリズムとしては、例えば、最大エントロピー法、RichardsonLucy法、最尤法、EM法、Map法等の適用が可能である。また、本実施形態では、既述の簡易アルゴリズムとしては、例えば、正規化付き共役勾配法、勾配投影法、あるいは既述の特許文献4特開2002-008004号公報に開示されるデコンボリューション処理装置のように、計算コストが軽い拘束付き最小自乗規範等の適用が可能である。さらに、本実施形態では、高度アルゴリズムと簡易アルゴリズムとの何れに基づく高分解能処理も、2次元あるいは3次元の方向に一括して行われなくてもよく、例えば、距離方向と角度方向とのそれぞれに関する1次元方向の処理が所望の順序で直列に行われてもよい。なお、近接する目標Tp、Tqから個別に到来する反射波のレベルの最大点を結ぶ直線Lと、距離レンジ方向あるいは方位角や仰角スキャン方向を示す軸との交叉角が大きい場合には、上記高分解能処理は、それぞれ方位角や仰角スキャン方向または距離レンジ方向における一次元の処理として行われてもよい。また、本実施形態では、例えば、既述の鞍部の有無の判定の基準のように、目標Tp、Tqが近接している程度や形態に応じたこれらの目標Tp、Tqの区分の可否や難易度を示す融合度は、例えば、以下に列記する融合度~所望の精度による近似を含む。の何れであってもよい。目標Tp、Tqが近接していない状態においてこれらの目標Tp、Tqをそれぞれ示す画像の面積例えば、画素の数として与えられる。S1,S2がほぼ一定であることを前提とし、目標Tp、Tqが近接した状態でこれらの目標Tp、Tqを含む見かけ上の1つの画像の面積S3例えば、画素の数として与えられ、目標Tp、Tqが著しく近接した状態では、未満となる。と、該当するレーダ装置の分解能に基づいて予め設定される閾値Sthとの差または比として与えられる融合度互いに近接した目標Tp、Tqを示す1つの画像の面積例えば、画素の数として与えられる。Sと、その画像の外周の長さ例えば、画素の間隔で正規化されて与えられる。Lとの比=S/Lと、規定の閾値上記面積Sと長さLとの双方もしくは何れか一方に対して算定されあるいは予め設定されてもよい。との差または比該当する画像の真円度を示す。として与えられる融合度データベース等として予め登録され、かつ互いに近接した複数の目標を示すと共に個別に既述の融合度に対応付けられた1つの画像のパターンの内、互いに近接した目標Tp、Tqを実際に含む画像に最も高い精度で整合する特定のパターンに予め対応付けられた融合度近接した目標Tp、Tqを示す1つの画像これらの目標Tp、Tqが含まれる画像の部位の内側が切り出されることによって、独立な像や目標と誤認識されることの回避が図られてもよい。の濃度、階調値もしくは、その画像を示すレーダ信号の振幅の分布として与えられる融合度目標Tp、Tqが近接する前に開始された追尾の下で予測されたこれらの目標Tp、Tqの距離dと、レーダの分解能に基づいて予め設定された閾値dthとの比または差として与えられる融合度AISAutomaticIdentificationSystemによって与えられる目標Tp、Tqの位置Pp、PqAISによって更新される頻度が低い場合には、予測や追尾の下で補完されてもよい。の差として上記距離dが算出される点を除いて上記項と同様に与えられる融合度目標Tp、Tqの視線の後方に位置する目標陸、島、大型の船舶、海底、温度躍層等から到来する反射波海面反射に代表される不要波であってもよい。のレベルの低下分に基づいて換算される融合度操作者が目標Tp、Tqの距離や上記レベルの低下分を目視するレーダ装置等の操作者によって設定される融合度自船と他船、または他船同士の衝突の危険性を示す警報異なるレーダとの連係等によって与えられてもよい。の有無として与えられる融合度航行の安全等を目的として何らかの通信路を介して引き渡される情報の監視や解析の下で識別される融合度規定の回数に亘って探索目的の前処理として高分解能処理を反復し、その高分解能処理の反復の過程における収束の速度、または誤差の大きさとして評価される融合度また、本発明は、既述のレーダ装置だけではなく、例えば、電波に代えてレーザ光等が適用された光学的なレーダ装置、あるいはカメラ等の光学機器にも同様に適用可能であり、これらのレーダ装置や光学機器では、上述した融合度は、以下に列記する融合度~の何れで代替されてもよい。近接した目標Tp、Tq間に生じる光学的な写し込み、反射、遮蔽等に起因する色合い明度や彩度を含む。の変化として評価される融合度近接した目標Tp、Tqと、これらの目標Tp、Tqの双方もしくは何れか一方の影と間に生じる光学的な写し込み、反射等に起因する色合い明度や彩度を含む。の変化として評価される融合度目標Tp、Tqの近接に応じたこれらの目標Tp、Tqの間の色合い明度や彩度を含む。、大気の速度場、温度、圧力などの物理的な変化として評価される融合度さらに、上述した多様な融合度は、例えば、以下に列記するように、互いに連係する複数の異なる装置の如何なる機能分散や負荷分散の下で求められ、かつ適用されてもよい。カメラ等のレーダ以外の光学機器によって求められた融合度がレーダ装置に引き渡されて適用される。互いに連係する一方のレーダ装置によって求められた融合度が他方のレーダ装置に引き渡されて適用される。また、既述の鞍部の有無の判定の対象は、画像処理ではなくレーダ信号処理の下で識別されるべき複数次元の目標であってもよい。さらに、本実施形態では、上記目標T1~Tnの内、相対距離が既述の下限値を下回る程度に接近し、あるいは接近し得る目標の特定および数は、追尾処理の下で識別されなくてもよく、例えば、指示画面を目視する操作者によって直接識別設定され、あるいはAIS等の航行支援装置との連係の下で識別されてもよい。また、本実施形態では、高度アルゴリズムや簡易アルゴリズムに基づいて高分解能処理が施されるべき領域は、上記目標Tp、Tqおよびその周囲等のような追尾ゲート内に限定されず、例えば、本発明が適用されたレーダ装置の操作部を介して操作者によって指定され、またはそのレーダ装置に搭載された制御系の主導の下で自動的にもしくは半自動的に設定されてもよい。さらに、本実施形態では、上記相対距離が既述の下限値を下回る程度に接近し、あるいは接近し得る目標の数は、2に限定されず、例えば、3以上である場合には、該当する3つ以上の目標の内、2つずつに関して既述の処理が行われ、あるいはこれらの3つの目標の全てに関して既述の処理が一括して行われてもよい。また、本実施形態では、既述の簡易アルゴリズムに基づく高分解能処理の結果から識別される目標の数Nと、追尾処理等の下で識別される目標の総数Ntとが一致しないときには、例えば、その高分解能処理に続いて、その簡易アルゴリズムより所要する処理量が多くても目標の区分をより精度よく実現可能なアルゴリズム以下、代替アルゴリズムという。既述の高度アルゴリズムであってもよい。に基づく高分解能処理が施されてもよい。さらに、このような代替アルゴリズムに基づく高分解能処理は、所定の処理の反復処理である場合には、上記目標の総数Ntと数Nとが一致する時点で後続する反復処理が打ち切られることにより、無用な処理量の増加が回避されてもよい。また、上記目標の数Nについては、例えば、既述のディジタルレーダ信号の振幅の下で識別可能であるが、その他の如何なる処理により識別されてもよい。さらに、上記反復の回数に上限値が設定され、その上限値に等しい回数に亘って反復処理が行われても、上記目標の総数Ntと数Nとが一致しない場合には、例えば、従来例と同様に、その旨を示す情報文字、記号その他の如何なる表示属性で示されてもよい。が指示対象画像情報に付加されて所定の指示方式に基づいて表示され、あるいは視覚情報や音響情報等として出力されてもよい。また、本発明は、融合度の算出と、その融合度に応じて高度アルゴリズムまたは簡易アルゴリズムに基づいて行われる高分解能処理とは、指示装置の画面に表示されるPPIスコープ等の画像情報を生成する画像処理として実現されている。しかし、このような融合度の算出と高分解能処理との双方もしくは何れか一方は、MTIや海面反射除去と同様にレーダ信号処理の過程で行われてもよい。さらに、本発明は、レーダ装置に限定されず、例えば、魚群探知機、ソナー、光学カメラ赤外線カメラを含む。、レンジファインダ、合成開口レーダ、天体望遠鏡、温度センサにも同様に適用可能である。また、このように本発明が適用されるレーダ装置等によって測位や測距が行われるべき目標は、船舶だけではなく、例えば、飛翔体、車、人動物等のような非分布目標であるならば、如何なるものであってもよい。さらに、本発明が適用されたレーダ装置は、船舶だけではなく、航空機、飛翔体、車両自動車を含む。、所定のサイトレードームや舎屋等の有無を問わない。の何れに搭載され、あるいは配置されてもよい。また、本発明がレーダ装置に適用される場合であっても、そのレーダ装置は、互いに近接する目標Tp、Tqが位置し得るレンジにおいて、レンジ方向とスキャン方向との双方もしくは何れか一方における区分に必要な分解能を有するならば、空中線系の回転やビームフォーミングによるスキャンは必ずしも行われなくてもよい。さらに、このようなレーダ装置では、海面反射の除去その他のレーダ信号処理は、所望の精度や応答性で実現されるならば、既述の融合度に適したアルゴリズムに基づく高分解能処理に先行してまたは後続して行われてもよく、もしくは並行して行われてもよい。また、本発明が適用されるレーダ装置では、既述の目標Tp、Tqの位置や予測位置間の距離の識別が目標追尾の処理として行われる場合には、このような目標追尾が行われなくてもよい。さらに、本発明が適用されるレーダ装置では、既述の高度アルゴリズムあるいは簡易アルゴリズムに基づく高分解能処理の下で、近接した目標Tp、Tqの区分が実現されるならば、必ずしも指示装置が備えられなくてもよく、このような指示装置が備えられる場合であっても、如何なる指示方式が適用されてもよい。また、本発明は、上述した実施形態に限定されず、本発明の範囲において多様な実施形態の構成が可能であり、構成要素の全てまたは一部に如何なる改良が施されてもよい。以下、本願に開示された発明の内、特許請求の範囲に記載しなかった発明の構成、作用および効果を特許請求の範囲、課題を解決するための手段および発明の効果の欄の記載に準じた様式により列記する。[請求項6]請求項2に記載の指示支援装置において、前記適応処理手段は、前記複数mの目標が区分される可能性が所望の値となる既定の回数に亘って、前記特定のアルゴリズムに基づく処理を反復することを特徴とする指示支援装置。このような構成の指示支援装置では、請求項2に記載の指示支援装置において、前記適応処理手段は、前記複数mの目標が区分される可能性が所望の値となる既定の回数に亘って、前記特定のアルゴリズムに基づく処理を反復する。すなわち、特定のアルゴリズムに基づく処理が反復される回数は、上記複数mの目標が区分される可能性が所望の値となる既定の回数に抑えられる。したがって、近接する複数の目標を区分するために要する処理量には、上記可能性が所望の値となる既定の回数として歯止めが設定される。[請求項7]請求項1ないし請求項6の何れか1項に記載の指示支援装置において、前記適応処理手段は、前記可能性が高いほど、前記反射波または前記画像に前記簡易アルゴリズムに基づく処理を優先して施すことを特徴とする指示支援装置。このような構成の指示支援装置では、請求項1ないし請求項6の何れか1項に記載の指示支援装置において、前記適応処理手段は、前記可能性が高いほど、前記反射波または前記画像に前記簡易アルゴリズムに基づく処理を優先して施す。すなわち、複数の目標の区分のために簡易アルゴリズムが適用される比率は、これらの複数の目標の区分が容易であるほど、高くなる。したがって、複数の目標が近接する形態に応じて簡易アルゴリズムの適用の頻度が適正化され、これらの複数の区分のために簡易アルゴリズム以外のアルゴリズムが適用されることによる処理量の増加の回避が図られる。[請求項8]請求項1ないし請求項7の何れか1項に記載の指示支援装置において、適応処理手段は、前記複数mの目標の区分が達成されないときに、その旨を示す情報を生成することを特徴とする指示支援装置。このような構成の指示支援装置では、請求項1ないし請求項7の何れか1項に記載の指示支援装置において、適応処理手段は、前記複数mの目標の区分が達成されないときに、その旨を示す情報を生成する。すなわち、本発明の適用の下で複数mの目標の区分が実現されない場合には、このような状態が無視されることなく、指示され、あるいは本発明に係る測距系や測位系の操作者に通知される。したがって、本発明に係る測距系や測位系では、ディペンダビリティ、パフォーマビリティおよびサービスアビリティが高められ、かつ高く維持される。"