"海上航行体の進行方向の前方を飛行する無人飛行機を制御する制御装置であって、前記海上航行体の進行方向に対して交差する方向にわたる所定幅において、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行させ、前記無人飛行機が前記所定幅の進行後に、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向に向けて所定距離だけ進行させる航路制御手段と、前記無人飛行機が前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行している期間において、前記無人飛行機に備えられる光学センサの撮像方向を、前記無人飛行機の進行方向に対して左右方向に移動させ、前記海上を走査する海上走査手段と、前記無人飛行機の速度と、前記海上航行体の速度と、前記所定幅の長さとに基づいて、前記海上航行体と前記無人飛行機との前記進行方向の距離である経路オフセットが一定となるように前記所定距離を算出し、算出された前記所定距離に基づいて前記無人飛行機の飛行経路を決定する経路決定手段とを具備する制御装置。オペレータによって指定された撮像範囲の情報を取得し、前記海上走査手段に出力する取得手段を具備する請求項1に記載の制御装置。前記経路決定手段は、目標値として取得した前記経路オフセットの情報である目標経路オフセットの情報と、計測値として取得した前記経路オフセットの情報である計測経路オフセットとの差を誤差とし、該誤差を補正して前記所定距離を算出する請求項1または請求項2に記載の制御装置。前記海上走査手段は、前記無人飛行機と前記海面との距離に基づいて、前記光学センサのズーム量を調整し、前記光学センサによって撮像される被写体を略一定の大きさで撮像するズーム調整手段を具備する請求項1から請求項3のいずれかに記載の制御装置。前記ズーム調整手段は、前記光学センサによって視向される領域である視向範囲の前記海面と接する接平面である撮像領域のうち上端の前記海面との接線である撮像領域上端から前記無人飛行機までの水平距離と、前記被写体の想定される大きさである想定目標サイズと、前記想定目標サイズを撮像する画素数である撮像画素数と、前記光学センサの水平解像度と、前記無人飛行機の飛行高度と、に基づいて前記ズーム量を調整する請求項4に記載の制御装置。前記海上走査手段は、前記光学センサの撮像方向を、前記無人飛行機の進行方向に対する左右方向のうち、第1方向から第2方向に走査させる請求項1から請求項5のいずれかに記載の制御装置。海上航行体の進行方向の前方を飛行する無人飛行機を制御する制御装置であって、前記海上航行体の進行方向に対して交差する方向にわたる所定幅において、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行させ、前記無人飛行機が前記所定幅の進行後に、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向に向けて所定距離だけ進行させる航路制御手段と、前記無人飛行機が前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行している期間において、前記無人飛行機に備えられる光学センサの撮像方向を、前記無人飛行機の進行方向に対して左右方向に移動させ、前記海上を走査させる海上走査手段と、前記無人飛行機と海面との距離に基づいて、前記光学センサが前記海上を走査する速度である走査速度を調整し、走査によって得られる撮像結果を一定速度で提示させる走査速度調整手段とを具備する制御装置。前記走査速度調整手段は、前記光学センサの視向範囲の前記海面と接する接平面である撮像領域において被写体が含まれる場合に、前記撮像領域内に前記被写体が提示される時間をオペレータが前記被写体を視認できると想定される時間とし、該時間に基づいて走査速度を調整する請求項7に記載の制御装置。海上航行体の進行方向の前方を飛行する無人飛行機を制御する制御方法であって、前記海上航行体の進行方向に対して交差する方向にわたる所定幅において、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行させ、前記無人飛行機が前記所定幅の進行後に、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向に向けて所定距離だけ進行させる航路制御過程と、前記無人飛行機が前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行している期間において、前記無人飛行機に備えられる光学センサの撮像方向を、前記無人飛行機の進行方向に対して左右方向に移動させ、前記海上を走査させる海上走査過程と、前記無人飛行機の速度と、前記海上航行体の速度と、前記所定幅の長さとに基づいて、前記海上航行体と前記無人飛行機との前記進行方向の距離である経路オフセットが一定となるように前記所定距離を算出し、算出された前記所定距離に基づいて前記無人飛行機の飛行経路を決定する経路決定過程とを有する制御方法。海上航行体の進行方向の前方を飛行する無人飛行機を制御する制御プログラムであって、前記海上航行体の進行方向に対して交差する方向にわたる所定幅において、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行させ、前記無人飛行機が前記所定幅の進行後に、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向に向けて所定距離だけ進行させる航路制御処理と、前記無人飛行機が前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行している期間において、前記無人飛行機に備えられる光学センサの撮像方向を、前記無人飛行機の進行方向に対して左右方向に移動させ、前記海上を走査させる海上走査処理と、前記無人飛行機の速度と、前記海上航行体の速度と、前記所定幅の長さとに基づいて、前記海上航行体と前記無人飛行機との前記進行方向の距離である経路オフセットが一定となるように前記所定距離を算出し、算出された前記所定距離に基づいて前記無人飛行機の飛行経路を決定する経路決定処理とをコンピュータに実行させるための制御プログラム。海上航行体の進行方向の前方を飛行する無人飛行機を制御する制御方法であって、前記海上航行体の進行方向に対して交差する方向にわたる所定幅において、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行させ、前記無人飛行機が前記所定幅の進行後に、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向に向けて所定距離だけ進行させる航路制御過程と、前記無人飛行機が前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行している期間において、前記無人飛行機に備えられる光学センサの撮像方向を、前記無人飛行機の進行方向に対して左右方向に移動させ、前記海上を走査させる海上走査過程と、前記無人飛行機と海面との距離に基づいて、前記光学センサが前記海上を走査する速度である走査速度を調整し、走査によって得られる撮像結果を一定速度で提示させる走査速度調整過程とを有する制御方法。海上航行体の進行方向の前方を飛行する無人飛行機を制御する制御プログラムであって、前記海上航行体の進行方向に対して交差する方向にわたる所定幅において、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行させ、前記無人飛行機が前記所定幅の進行後に、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向に向けて所定距離だけ進行させる航路制御処理と、前記無人飛行機が前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行している期間において、前記無人飛行機に備えられる光学センサの撮像方向を、前記無人飛行機の進行方向に対して左右方向に移動させ、前記海上を走査させる海上走査処理と、前記無人飛行機と海面との距離に基づいて、前記光学センサが前記海上を走査する速度である走査速度を調整し、走査によって得られる撮像結果を一定速度で提示させる走査速度調整処理とをコンピュータに実行させるための制御プログラム。しかしながら、上記特許文献1の方法では、無人飛行機の飛行経路は、GCSを介してオペレータにより指定され、偵察システムの捜索範囲は、その飛行経路に応じて決定されるので、捜索範囲は飛行経路に沿った限定的な範囲となり、飛行経路の選定が適切でないと目標物を発見できないという問題があった。また、オペレータが手動で光学センサの視向方向やズーム量を逐次指示し、より広範囲を捜索することも考えられるが、手動で逐次指示をするには、オペレータが常時ジョイスティック等の運転装置を操作する必要があり、オペレータのワークロードが過大となるという問題があった。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、簡便に海上の物体の発見率を向上させることのできる制御装置及び方法並びにプログラムを提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。本発明は、海上航行体の進行方向の前方を飛行する無人飛行機を制御する制御装置であって、前記海上航行体の進行方向に対して交差する方向にわたる所定幅において、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行させ、前記無人飛行機が前記所定幅の進行後に、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向に向けて所定距離だけ進行させる航路制御手段と、前記無人飛行機が前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行している期間において、前記無人飛行機に備えられる光学センサの撮像方向を、前記無人飛行機の進行方向に対して左右方向に移動させ、前記海上を走査する海上走査手段と、前記無人飛行機の速度と、前記海上航行体の速度と、前記所定幅の長さとに基づいて、前記海上航行体と前記無人飛行機との前記進行方向の距離である経路オフセットが一定となるように前記所定距離を算出し、算出された前記所定距離に基づいて前記無人飛行機の飛行経路を決定する経路決定手段とを具備する制御装置を提供する。このような構成によれば、海上航行体の進行方向に交差する方向の所定幅において、無人飛行機を海上航行体の進行方向と交差する方向に進行させ、所定幅の進行後には海上航行体の進行方向に向けて所定距離だけ進行させ、無人飛行機が海上航行体の進行方向と交差する方向に進行している期間において、無人飛行機に備えられる光学センサの撮像方向を進行方向に対して左右に移動させることにより、無人飛行機の光学センサで海上を走査させる。また、無人飛行機の速度と、海上航行体の速度と、所定幅の長さとに基づいて、海上航行体と無人飛行機との進行方向の距離である経路オフセットが一定になるよう算出された所定距離に基づいて、無人飛行機の飛行経路が決定される。このように、無人飛行機が所定幅を進行する期間において、無人飛行機の進行方向に対する左右方向に対して海上が走査されることにより、広範囲の走査が可能となり、海上の目標物の発見率が向上される。また、経路オフセットが一定になるように所定距離が算出され、この所定距離に基づいて決定された飛行経路で無人飛行機が飛行するので、飛行経路の入力等のオペレータによる設定を簡略化できる。さらに、経路オフセットの距離が一定に保たれるので、例えば、海上航行体が被護衛船を護衛する護衛艦とし、護衛艦の速度と無人飛行機の速度とがそれぞれ一定でない場合であっても、時間経過に伴う護衛艦と無人飛行機との距離の乖離を防止できるので、乖離距離が大きくなることで遭遇すると想定される不審船による襲撃等を防ぐことができる。上記制御装置は、オペレータによって指定された撮像範囲の情報を取得し、前記海上走査手段に出力する取得手段を具備することが好ましい。これにより、オペレータが撮像範囲を直接指定することができる。上記制御装置の前記経路決定手段は、目標値として取得した前記経路オフセットの情報である目標経路オフセットの情報と、計測値として取得した前記経路オフセットの情報である計測経路オフセットとの差を誤差とし、該誤差を補正して前記所定距離を算出することが好ましい。無人飛行機や海上航行体が常に一定の速度で進まず、経路オフセットの目標値と計測値とに誤差が生じる場合であっても、誤差を加味して所定距離を算出するので、より適切な飛行経路が決定できる。上記制御装置の前記海上走査手段は、前記無人飛行機と前記海面との距離に基づいて、前記光学センサのズーム量を調整し、前記光学センサによって撮像される被写体を略一定の大きさで撮像するズーム調整手段を具備することが好ましい。ズーム量を一定にしている場合に、無人飛行機と海面との距離が比較的長いと、被写体が小さく撮像され、無人飛行機と海面との距離が比較的短いと、被写体が大きく撮像される。本発明では、無人飛行機と海面との距離が比較的長いときにはズーム量を増大させ、距離が比較的短いときにはズーム量を低減させるよう調整することにより、海上の被写体を略一定の大きさで撮像する。これにより、被写体が存在する場合には、監視するオペレータ等が、無人飛行機から撮像される被写体を視認しやすくなる。上記制御装置の前記ズーム調整手段は、前記光学センサによって視向される領域である視向範囲の前記海面と接する接平面である撮像領域のうち上端の前記海面との接線である撮像領域上端から前記無人飛行機までの水平距離と、前記被写体の想定される大きさである想定目標サイズと、前記想定目標サイズを撮像する画素数である撮像画素数と、前記光学センサの水平解像度と、前記無人飛行機の飛行高度と、に基づいて前記ズーム量を調整することとしてもよい。このようなパラメータによってズーム量を調整することにより、被写体を略一定の大きさで撮像することができる。上記制御装置の前記海上走査手段は、前記光学センサの撮像方向を、前記無人飛行機の進行方向に対する左右方向のうち、第1方向から第2方向に走査させることが好ましい。左右方向の第1方向左または右から第2方向右または左に走査した後、光学センサの走査位置を第1方向左または右に戻し、第1方向左または右から第2方向右または左への走査を繰り返す。これにより、第1方向から第2方向に走査後、第2方向から第1方向に光学センサの位置を戻しながら走査する場合と比較して、走査のオーバーラップを低減でき、効率的に走査できる。本発明は、海上航行体の進行方向の前方を飛行する無人飛行機を制御する制御装置であって、前記海上航行体の進行方向に対して交差する方向にわたる所定幅において、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行させ、前記無人飛行機が前記所定幅の進行後に、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向に向けて所定距離だけ進行させる航路制御手段と、前記無人飛行機が前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行している期間において、前記無人飛行機に備えられる光学センサの撮像方向を、前記無人飛行機の進行方向に対して左右方向に移動させ、前記海上を走査させる海上走査手段と、前記無人飛行機と海面との距離に基づいて、前記光学センサが前記海上を走査する速度である走査速度を調整し、走査によって得られる撮像結果を一定速度で提示させる走査速度調整手段とを具備する制御装置を提供する。このような構成によれば、海上航行体の進行方向に対して交差する方向にわたる所定幅において、無人飛行機を海上航行体の進行方向と交差する方向に進行させ、所定幅の進行後には海上航行体の進行方向に向けて所定距離だけ進行させ、無人飛行機が海上航行体の進行方向と交差する方向に進行している期間において、無人飛行機に備えられる光学センサの撮像方向を進行方向に対して左右に移動させることにより、無人飛行機の光学センサで海上を走査させる。また、光学センサが海上を走査する走査速度は、無人飛行機と海面との距離に基づいて調整され、走査によって得られる撮像結果が一定速度で提示される。光学センサの走査速度を一定にしている場合に、無人飛行機と海面との距離が比較的長いと光学センサによって撮像される領域は大きく変化し、無人飛行機と海面との距離が比較的短いと光学センサによって撮像される領域の変化は小さくなる。本発明では、無人飛行機と海面との距離が比較的長いときには、走査速度を増大させ、距離が比較的短いときには走査速度を低減させるよう調整することにより、撮像結果を一定速度で得られるようにする。これにより、無人飛行機から撮像される海上の監視を行うオペレータ等に対し、複雑な操作なしに安定した撮像結果を提供することができ、かつ、海上の目標物の発見率を向上させることができる。上記制御装置の前記走査速度調整手段は、前記光学センサの視向範囲の前記海面と接する接平面である撮像領域において被写体が含まれる場合に、前記撮像領域内に前記被写体が提示される時間をオペレータが前記被写体を視認できると想定される時間とし、該時間に基づいて走査速度を調整することとしてもよい。撮像領域が走査によって移動することにより、被写体が撮像領域の下端上端から上端下端に向けて移動した場合であっても、オペレータによって確実に被写体を認識することができる。本発明は、海上航行体の進行方向の前方を飛行する無人飛行機を制御する制御方法であって、前記海上航行体の進行方向に対して交差する方向にわたる所定幅において、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行させ、前記無人飛行機が前記所定幅の進行後に、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向に向けて所定距離だけ進行させる航路制御過程と、前記無人飛行機が前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行している期間において、前記無人飛行機に備えられる光学センサの撮像方向を、前記無人飛行機の進行方向に対して左右方向に移動させ、前記海上を走査させる海上走査過程と、前記無人飛行機の速度と、前記海上航行体の速度と、前記所定幅の長さとに基づいて、前記海上航行体と前記無人飛行機との前記進行方向の距離である経路オフセットが一定となるように前記所定距離を算出し、算出された前記所定距離に基づいて前記無人飛行機の飛行経路を決定する経路決定過程とを有する制御方法を提供する。本発明は、海上航行体の進行方向の前方を飛行する無人飛行機を制御する制御プログラムであって、前記海上航行体の進行方向に対して交差する方向にわたる所定幅において、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行させ、前記無人飛行機が前記所定幅の進行後に、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向に向けて所定距離だけ進行させる航路制御処理と、前記無人飛行機が前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行している期間において、前記無人飛行機に備えられる光学センサの撮像方向を、前記無人飛行機の進行方向に対して左右方向に移動させ、前記海上を走査させる海上走査処理と、前記無人飛行機の速度と、前記海上航行体の速度と、前記所定幅の長さとに基づいて、前記海上航行体と前記無人飛行機との前記進行方向の距離である経路オフセットが一定となるように前記所定距離を算出し、算出された前記所定距離に基づいて前記無人飛行機の飛行経路を決定する経路決定処理とをコンピュータに実行させるための制御プログラムを提供する。本発明は、海上航行体の進行方向の前方を飛行する無人飛行機を制御する制御方法であって、前記海上航行体の進行方向に対して交差する方向にわたる所定幅において、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行させ、前記無人飛行機が前記所定幅の進行後に、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向に向けて所定距離だけ進行させる航路制御過程と、前記無人飛行機が前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行している期間において、前記無人飛行機に備えられる光学センサの撮像方向を、前記無人飛行機の進行方向に対して左右方向に移動させ、前記海上を走査させる海上走査過程と、前記無人飛行機と海面との距離に基づいて、前記光学センサが前記海上を走査する速度である走査速度を調整し、走査によって得られる撮像結果を一定速度で提示させる走査速度調整過程とを有する制御方法を提供する。本発明は、海上航行体の進行方向の前方を飛行する無人飛行機を制御する制御プログラムであって、前記海上航行体の進行方向に対して交差する方向にわたる所定幅において、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行させ、前記無人飛行機が前記所定幅の進行後に、前記無人飛行機を前記海上航行体の進行方向に向けて所定距離だけ進行させる航路制御処理と、前記無人飛行機が前記海上航行体の進行方向と交差する方向に進行している期間において、前記無人飛行機に備えられる光学センサの撮像方向を、前記無人飛行機の進行方向に対して左右方向に移動させ、前記海上を走査させる海上走査処理と、前記無人飛行機と海面との距離に基づいて、前記光学センサが前記海上を走査する速度である走査速度を調整し、走査によって得られる撮像結果を一定速度で提示させる走査速度調整処理とをコンピュータに実行させるための制御プログラムを提供する。本発明は、簡便に海上の物体の発見率を向上させるという効果を奏する。以下に、本発明に係る制御装置及び方法並びにプログラムの実施形態について、図面を参照して説明する。第1の実施形態本実施形態においては、海上航行体は被護衛船を護衛する護衛艦であることとし、制御装置が、無人飛行機と護衛艦とによって被護衛船を襲撃する不審船の有無の捜索及び監視に適用されることとして説明するが、海上航行体及び制御装置の適用範囲はこれに限定されない。図1は、無人飛行機103と、護衛艦海上航行体101と、制御装置10との関係を示した図である。護衛艦101は、被護衛船102の進行方向前方に位置し、被護衛船102から所定間隔離れて進行し、被護衛船102を護衛する。また、護衛艦101は、水上レーダを備え、水上レーダによって周囲の不審船112を捜索する。護衛艦101に備えられた水上レーダによって捜索される領域は、例えば、図1に示されるように、護衛艦101の360°方向をカバーする護衛艦水上レーダ覆域113である。無人飛行機103は、護衛艦101の進行方向前方を飛行し、備えられる光学センサの撮像方向を進行方向に対して左右に移動させることにより海上を走査詳細は後述するし、不審船112を捜索する。また、光学センサとは、例えば、可視光画像センサや赤外線画像センサである。護衛艦101と無人飛行機103との進行方向の距離は経路オフセットRとし、無人飛行機103は、護衛艦101から経路オフセットRの間隔を空けて飛行するよう制御されている。また、無人飛行機103の光学センサによって走査された走査領域A ́と、護衛艦101の水上レーダによって捜索される護衛艦水上レーダ覆域113とは、経路オフセットRを設けることで重複しないように制御されている。管制装置115は、無人飛行機103と通信可能に接続されており、無人飛行機103と情報例えば、無人飛行機103の速度や位置等の情報を交換するとともに、無人飛行機103を制御する。本実施形態においては、管制装置115は、護衛艦101上に設けられていることとして説明する。また、本実施形態における管制装置115は、GPS等のセンシング手段を備えており、管制装置115のセンシング手段により護衛艦101の位置や速度の情報を取得する。また、管制装置115は、制御装置10を備えている。図2は、本発明の第1の実施形態に係る制御装置10の概略構成を示したブロック図である。図2に示すように、本実施形態に係る制御装置10は、コンピュータシステム計算機システムであり、CPU中央演算処理装置11、RAMRandomAccessMemoryなどの主記憶装置12、HDDHardDiskDriveなどの補助記憶装置13、キーボードやマウスなどの入力装置14、モニタやプリンタなどの出力装置15、及び外部の機器と通信を行うことにより情報の授受を行う通信装置16などを備えて構成されている。補助記憶装置13には、各種プログラム制御プログラムが格納されており、CPU11が補助記憶装置13からRAMなどの主記憶装置12にプログラムを読み出し、実行することにより種々の処理を実現させる。図3は、制御装置10が備える機能を展開して示した機能ブロック図である。図3に示されるように、制御装置10は、航路制御部航路制御手段20、取得部取得手段21、海上走査部海上走査手段22、経路決定部経路決定手段23、及びズーム調整部ズーム調整手段24を備えている。航路制御部20は、護衛艦101の進行方向に対して交差する方向にわたる所定幅Wにおいて、無人飛行機103を護衛艦101の進行方向と交差する方向に進行させ、無人飛行機103が所定幅Wの進行後に、無人飛行機103を護衛艦101の進行方向に向けて所定距離Sだけ進行させる。本実施形態においては、進行方向に対して交差する方向が、進行方向に対して垂直方向であることを例に挙げて説明する。取得部21は、管制装置115の操作及び監視等を行うオペレータによって指定された撮像範囲の情報を取得し、海上走査部22に出力する。また、取得部21は、入力装置14等を介して入力された各種パラメータ情報を取得する。海上走査部22は、無人飛行機103が護衛艦101の進行方向と垂直方向に進行している期間において、無人飛行機103に備えられる光学センサの撮像方向を、無人飛行機103の進行方向に対して左右方向に移動させ、海上を走査する図1の走査領域A ́参照。具体的には、海上走査部22は、オペレータが取得部21に入力した撮影長さ111及び所定幅Wの情報によって全体の総撮像領域を決定し、海上を走査する。また、海上走査部22は、光学センサの撮像方向を、無人飛行機103の進行方向に対する左右方向のうち、第1方向から第2方向に走査させる。具体的には、第1方向が左右、第2方向が右左である場合には、左右から右左に走査した後、光学センサの走査位置を左右に戻し、左右から右左への走査を繰り返す。これにより、左右から右左に走査後、右左から左右に光学センサの位置を戻しながら走査する場合と比較して、走査のオーバーラップを低減することができ、効率的に不審船112を捜索できる。海上走査部22は、このように光学センサを介して得られた無人飛行機103からの撮像映像を出力装置15に出力させることで、オペレータに撮像映像を提供する。経路決定部23は、無人飛行機103の速度と、護衛艦101の速度と、所定幅Wの長さとに基づいて、護衛艦101と無人飛行機103との進行方向の距離である経路オフセットRが一定となるように所定距離Sを算出し、算出された所定距離Sに基づいて無人飛行機103の飛行経路Pを決定する。また、経路決定部23は、目標値として設定された経路オフセットRの情報である設定経路オフセットRsの情報と、GPS等の計測機器により計測値として取得した経路オフセットRの情報である観測経路オフセットRoとの差を誤差とし、該誤差を補正して所定距離Sを算出する。具体的に、図4及び図5を用いて無人飛行機103の飛行経路Pの決定方法について説明する。図4に示されるように、時刻t=t1における護衛艦101の位置を101a、無人飛行機103の位置を103a、時刻t=t2における護衛艦101の位置を101b、無人飛行機103の位置を103b、同様に時刻t=t3における護衛艦101の位置を101c、無人飛行機103の位置を103cとする。無人飛行機103の飛行経路Pは、護衛艦101の進行方向に対して垂直方向にわたる所定幅Wを進行した後、護衛艦101の進行方向に所定距離Sだけ進行し、所定距離S進行後の位置から所定幅Wを進行する。即ち、図4に示されるように、所定幅Wを右から左に進行後、護衛艦101の進行方向に所定距離S1だけ進行し、所定幅Wを左から右に進行後、護衛艦101の進行方向に所定距離S2だけ進行し、所定幅Wを右から左に進行する。このように飛行経路Pは、所定幅Wと所定距離Sとの和によって算出される。ここで、所定距離Sの算出方法について、図5を用いて説明する。所定幅Wは、取得部21を介してオペレータ等により予め設定入力される値とし、時刻t=tnにおける所定距離Snと、と時刻t=tn1における所定距離Sn1は、無人飛行機103が距離X1を移動する時間と、護衛艦101が距離X2を移動する時間とが等しいことに基づいて、以下の1式が成立する。ここで、Wは捜索幅メートル:m、Sは進行方向の移動距離m、Vaは無人飛行機103の速度m/s、Vdは護衛艦101の速度m/s、Vrtは無人飛行機103の速度と護衛艦101の速度との比率、rtは旋回半径とし、ΔRは観測経路オフセットRomと設定経路オフセットRsmとの差Ro-Rsmとして誤差補正に用いられる。W2π×rt×1/4×2S-2rt/Va=SΔR/Vd1上記1式をSについて解くと、以下のようになる。S=-ΔR×VaWπ-2×rt×Vd/-VdVa=-ΔR×Va/VdWπ-2×rt/Va/Vd-1=-ΔR×Va/Vd/Va/Vd-1Wπ-2×rt/Va/Vd-12また、Va/Vd=Vrtとすると、上記2式は、S=Wπ-2×rt-ΔR×Vrt/Vrt-13となる。このように、無人飛行機103を護衛艦101の進行方向に向けて進行させる所定距離Sを算出し、算出された所定距離S及び所定幅Wに基づいて飛行経路Pを決定し、無人飛行機103を制御する。ズーム調整部24は、無人飛行機103と海面との距離に基づいて、光学センサのズーム量を調整し、光学センサによって撮像される被写体例えば、オペレータの関心の対象である海上の目標物を略一定の大きさで撮像する。具体的には、図6に示されるように、ズーム調整部24は、光学センサによって視向される領域である視向範囲の海面と接する接平面である撮像領域Aのうち上端の海面との接線である撮像領域上端203aから無人飛行機103までの水平距離Lと、被写体の想定される大きさである想定目標サイズMmと、想定目標サイズMを撮像する画素数である撮像画素数dと、光学センサの水平解像度dhと、無人飛行機103の飛行高度hと、に基づいてズーム量を調整する。具体的には、ズーム量の調整は、水平画角θhの調整によってなされることとする。より具体的に、図6を用いて、ズーム調整部24による光学センサのズーム量の制御について説明する。図6は、無人飛行機103が飛行高度hmで横方向に光学センサを視向している状況を示した図である。光学センサのズーム量、即ち、水平画角θhrad:ラジアンを設定すると、光学センサの水平画角θhと垂直画角θvとは一定比率であることから、垂直画角θvradが従属的に決まる。ここで、撮像領域Aの幅を水平視野幅bm:メートルとし、無人飛行機103から撮像領域上端203aまでの水平距離を水平距離Lm、無人飛行機103から撮像領域上端203aまでの直線距離を直線距離lm、光学センサの仰角を仰角θsradとする。図7には、光学センサによる撮像領域Aの概念図を示す。光学センサは水平方向と垂直方向とに解像度を有しており、それぞれを水平解像度dh画素、垂直解像度dv画素とする。水平画角θhが設定されると撮像領域上端203aまでの水平距離Lに応じて、水平視野幅bが決まり、図7に示される撮像映像上ではbの物理長の映像が水平解像度dhの画素数例えば、640画素に対応する。水平画角θhが大きくなると水平視野幅bが大きくなり、水平画角θhが小さくなると水平視野幅bが小さくなる。つまり、水平画角θhが大きくなると、1画素に対応する物理的な長さが大きくなるので映像上で小さな目標を識別困難となる。逆に水平画角θhを小さくすると1画素に対応する物理的な長さは小さくなるため、小さな目標の識別をしやすくなるが、図7の撮像領域Aが小さくなるので、広範囲の捜索には不向きである。そこで、想定される不審船想定目標のサイズMと、その目標サイズを映像上で何画素で撮像するかの設定値想定目標の撮像画素数dとを管制装置115において設定し、その設定値に応じて水平画角θhを制御する。例えば、5メートルの大きさの目標が10画素で撮像できるようにする場合には、光学センサの仰角θsに対応して、常に5メートルの大きさの目標が10画素の大きさで撮像されるよう、水平視野幅bが、M/d×dh=5/10×640=320メートルの一定の長さとなるように水平画角θhを制御する以下6式参照。図6の俯瞰図において、撮像領域上端203aまでの直線距離lが決定されると、図7の水平視野幅bに応じて、水平画角θhは下記4式のように三角関数によって表わされる。ここで、θhは水平画角rad、Mは想定目標のサイズm:メートル、dは想定目標の撮像画素数画素、dhは光学センサの水平解像度画素、hは飛行高度m、Lは無人飛行機から撮像領域上端までの水平距離m:メートルとする。tanθh/2=b/2/l4一方、図6に示されるように、光学センサの仰角θsと水平画角θhとが定まると、三平方の定理より、撮像領域上端203aまでの直線距離lが、下記5式のように表わされる。また、撮像領域Aにおいて、想定目標の撮像画素数dと想定目標のサイズMと水平解像度dhの値に応じて、水平視野幅bは以下の6式のように表わされる。b=M/d×dh6上記4式に、5式及び6式を代入し、水平画角θhと垂直画角θvとの関係式θv=θh×dv/dh、及び三角関数の公式である以下の7式を用いると、8式となる。さらに、8式から二分法やニュートン法などの数値解析により、水平画角θhが算出されることで、ズーム量が決定される。上記8式によれば、ズーム量水平画角θhは、仰角θsに応じて決定されることから、即ち、無人飛行機103と海面との距離直線距離lに応じて決定されることとなる。なお、後段において、ニュートン法によって水平画角θhが算出できることを、具体的な数値の一例を用いて説明する。本実施形態においては、無人飛行機103と海面との距離が比較的長いときにはズーム量を増大させ、距離が比較的短いときにはズーム量を低減させるよう調整することにより、海上の被写体を略一定の大きさで撮像する。これにより、無人飛行機103から撮像される被写体の監視を行うオペレータ等に対し、被写体が存在する場合には視認しやすくさせることができる。次に、上述した制御装置10における制御方法について、図1から図7を用いて説明する。取得部21を介して、捜索幅W、オペレータが指定する撮像範囲、設定経路オフセットRs、旋回半径rt等のパラメータ情報が入力される。制御装置10に取得された設定経路オフセットRsの情報に基づいて、無人飛行機103は、護衛艦101との経路オフセットRの距離を保ち、護衛艦101の進行方向前方の上空に位置するよう制御されている時刻t1。無人飛行機103が時刻t1の位置にある場合、無人飛行機103と管制装置115、及び護衛艦101と管制装置115のそれぞれが情報交換することにより、無人飛行機103の速度Va及び護衛艦101の速度Vdの速度情報と、観測経路オフセットRoの情報が、制御装置10に入力される。続いて、無人飛行機103の速度Va及び護衛艦101の速度Vdから、速度Vaと速度Vdとの比率Vrtが算出され、観測経路オフセットRoと設定経路オフセットRsとに基づいて経路オフセットの差ΔRが算出される。こうして得られた無人飛行機103の速度Va、護衛艦101の速度Vd、速度Va速度Vdの比率Vrt、旋回半径rt、及び経路オフセットの差ΔRに基づいて所定距離S1の距離、即ち、無人飛行機103の時刻t2の位置が算出される。また、無人飛行機103が、時刻t2の位置となった場合には、時刻t3の位置が算出され、所定距離S2の距離が決定される。このように、時刻tnにおいて算出される時刻tn1のタイミングの無人飛行機103の位置に応じて算出される所定距離Sと、所定幅Wと、に基づいて、経路決定部23によって飛行経路Pが決定される。無人飛行機103は、決定された飛行経路Pに基づき、航路制御部20によって飛行制御される。また、航路制御部20は、無人飛行機103を所定幅Wの距離を進行させると、無人飛行機103を護衛艦101の進行方向に向けて所定距離S1だけ進行させ、さらに、進行させた位置から前回の所定幅W進行の向きとは逆向きに、所定幅W進行させる。無人飛行機103が所定幅Wを進行するよう制御されている場合に、無人飛行機103の進行方向の左右方向に光学センサの撮像方向が設定され、撮像される全体の領域である総撮像領域内にオペレータによって指定された撮像領域を含むように海上が走査される。また、取得部21を介して、目標物の想定目標のサイズMと、想定目標の撮像画素数dとが取得されると、上述した8式に基づいて、撮像映像の水平画角θhが算出される。ズーム調整部24において、上記算出された水平画角θhに基づいて撮像領域のズーム量が調整され、出力装置15に示される撮像映像に目標物が含まれる場合には、目標物は一定の大きさで提示される。このように、目標物が一定の大きさで示されることにより、オペレータが出力装置15を確認した場合に目標物を視認しやすくなり、目標物を確実に把握することができる。また、オペレータに目標物をより確実に発見させる方法として、出力装置15は、撮像映像上に目標物を示すだけでなく、目標物の周囲に枠線等の強調表示を加えることとしてもよい。さらに、出力装置15は、ディスプレイ等を介して映像を提示するだけでなく、スピーカ等を介して警告音等の音声情報を加えて目標物の存在を通知し、より一層オペレータに発見させやすくしてもよい。これにより、オペレータはディスプレイを常に注視し続けなくても、目標物を見逃す事態が低減され,オペレータの作業負担等のワークロードが低減する。以上説明してきたように、本実施形態に係る制御装置10及び方法並びにプログラムによれば、護衛艦101の進行方向に対して垂直方向にわたる所定幅Wにおいて、無人飛行機103を護衛艦101の進行方向と垂直方向に進行させ、所定幅Wの進行後には護衛艦101の進行方向に向けて所定距離Sだけ進行させ、無人飛行機103が護衛艦101の進行方向と垂直方向に進行している期間において、無人飛行機103に備えられる光学センサの撮像方向を進行方向に対して左右に移動させることにより、無人飛行機103の光学センサで海上を走査させる。また、無人飛行機103の速度と、護衛艦101の速度と、所定幅Wの長さとに基づいて、護衛艦101と無人飛行機103との進行方向の距離である経路オフセットRが一定になるよう算出された所定距離Sに基づいて、無人飛行機103の飛行経路Pが決定される。このように、無人飛行機103が所定幅Wを進行する期間において、無人飛行機103の進行方向に対する左右方向に対して海上が走査されることにより、広範囲の走査が可能となり、海上の目標物の発見率が向上される。また、経路オフセットRが一定になるように所定距離Sが算出され、この所定距離Sに基づいて決定された飛行経路で無人飛行機103が飛行するので、飛行経路の入力等のオペレータによる設定を簡略化できる。さらに、経路オフセットRの距離が一定に保たれるので、護衛艦101の速度と無人飛行機103の速度とがそれぞれ一定でない場合であっても、時間経過に伴う護衛艦101と無人飛行機103との距離の乖離を防止できるので、乖離距離が大きくなることで遭遇すると想定される不審船による襲撃等を防ぐことができる。また、入力装置14等を介してオペレータにより指定された撮像領域を直接指定することができるので、総撮像領域内に所望の撮像領域を確実に含んだ状態で海上を捜索できる。上述した8式では、水平画角θhの満たすべき条件を示していたが、ここで、ニュートン法を用いて数値解析を用いることにより、上記8式で求めた条件式から水平画角θhが算出されることを以下の例に示す。ニュートン法は、fX=0となるXの解を繰り返し計算で求める数値解析手法である。数値解析にはfXの導関数であるf ́Xを用い、以下の計算を繰り返し、fX=0となるXに近づけていく。Xn=Xn-1-fXn-1/f ́Xn-1以下の数値を例に、上記8式の水平画角θhをニュートン法によって求める。8式から、ア関数fθhとし、ア関数fθhの導関数f ́θhを三角関数の微分公式を用い、イ関数とする。飛行高度h=914.4m光学センサの仰角θs=50deg=0.873rad想定目標のサイズM=5m想定目標の撮像画素数d=10画素光学センサの水平解像度dh=640画素θhの初期値をθh0=0.5rad一般的な光学センサの最大水平画角が60deg程度であり、θhの初期値をその半分30deg≒0.5radとするとし、ニュートン法による計算を繰り返すと以下となる。0回目θh0=0.500rad、fθh0=0.1701回目θh1=0.212rad、fθh1=0.0052回目θh2=0.203rad、fθh2=0.0002回目の計算でfθh≒0に収束し、よって、水平画角θh=0.203radとなる。このように、上記8式に、所定のパラメータを入力することにより、容易に水平画角θhを算出することができるので、各種パラメータに応じた水平画角θhの制御ができる。第2の実施形態次に、本発明の第2の実施形態に係る制御装置について図8を用いて説明する。本実施形態に係る制御装置は、第1の実施形態における構成に加え、光学センサによって海上を走査する速度を調整する点で、上述の第1の実施形態と異なる。以下、本実施形態に係る制御装置について、第1の実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点について主に説明する。走査速度調整部走査速度調整手段は、無人飛行機と海面との距離に基づいて、光学センサが海上を走査する速度である走査速度ωsを調整し、走査によって得られる撮像結果を一定速度で提示する。また、走査速度調整部は、光学センサの視向範囲の海面と接する接平面である撮像領域において被写体が含まれる場合に、撮像領域内に被写体が提示される時間をオペレータが被写体を視認できると想定される時間とし、該時間に基づいて走査速度を調整する。ここで、走査速度調整部による走査速度の調整方法について説明する。図8から図11は、捜索のある1場面において、静止する目標303をオペレータが認識できる速度によって撮像する光学センサの制御方法を説明するための図である。図8に示される進行方向断面図において、撮像飛行中の無人飛行機103の光学センサの指向方向と撮像領域を示し、無人飛行機103は紙面奥向きに飛行していることとする。また、図9は、無人飛行機103から取得された撮像映像を示す。図10及び図11は、図8及び図9の図から光学センサの仰角が変化し、目標303が1画素移動したときの図である。図9に示されるように、無人飛行機103が時計回りに光学センサの視向方向を移動させ海上を走査すると、目標303は静止している場合であっても、撮像映像上においては目標303が下から上へ移動する。ここで、オペレータが、撮像映像上で目標303を認識できると想定される撮像時間を必要撮像時間Tとする。光学センサの走査速度ωsを遅く制御すれば、撮像映像上に提示される目標303の移動も遅くなり、目標303を必要撮像時間T以上撮像することができるが、その場合には無人飛行機103の左右方向の走査撮像が遅くなるので捜索効率は低下する。そのため、本実施形態の制御装置では、オペレータが目標303を認識できる光学センサの走査速度ωsのうち、最も速い光学センサの走査速度ωsを設定する。まず、図9の撮像映像において、静止する目標303が撮像映像上を1画素動く場合の所要時間を考える。走査速度ωsが最も速くなる場合とは、目標303が、撮像映像上の下端から上端までの画素dvを、必要撮像時間Tの期間時間で移動する場合であり、即ち、目標303が撮像映像上を1画素動く場合の所要時間は、T/dv下記9式参照となる。ここで、垂直画角θvは光学センサの仰角θsによらず一定であることとし、ωsは光学センサ走査速度[rad/s]、θhは水平画角[rad]、θvは垂直画角[rad]、dhは水平解像度[画素]、dvは垂直解像度[画素]、Tは映像上でオペレータが目標を認識するのに必要とされる撮像時間[s]とする。目標が撮像映像上を1画素動く際の所要時間:T/dv[s]9次に、静止する目標303が撮像映像上を1画素動く場合の光学センサの仰角θsの変化量を考える。図10に示される進行方向断面図のように、目標303が撮像映像上で1画素動くように光学センサの仰角θsを変化させた場合、光学センサの仰角θsの変化量は垂直画角θvの1画素当たりの画角と等しい。つまり、光学センサの仰角θsの変化量は、θv/dv下記10式となる。目標が撮像映像で1画素動く場合の光学センサの仰角の変化量:θv/dv[rad]10これらのことから、光学センサの走査速度ωsは、撮像映像上で目標303が1画素分移動する場合の所要時間において、目標303が1画素分移動する分量の光学センサの仰角θsの変化が生じればよいため、以下の11式となる。また、垂直画角θvと水平画角θhとの比率が、水平解像度dhと垂直解像度dvとの一定の比率関係通常は4:3程度と等しい場合には、垂直画角θvは、下記13式によって表される。これにより、12式と13式とに基づいて、14式が導出され、走査速度ωsが求められる。ここで、垂直画角θvが水平画角θhの変化に従属して変化する場合を考える。厳密には目標303が、撮像映像上で1画素動く前後において水平画角θvは微小変化するが、11式の垂直解像度dvが十分大きいと考えると、目標303が撮像映像上で1画素動く前後において水平画角θvは一定とみなすことができ、結果は12式となり、最終的に走査速度ωsは14式で表わされる。ωs=θv/dv/T/dv11=θv/T12θv=θh×dv/dh13ωs=θh×dv/dh/T14次に、上述した制御装置10における制御方法について、説明する。手順A-1制御装置において、取得部を介して上記パラメータ設定値が設定され、光学センサの仰角θsの初期値が設定される。手順A-2第1の実施形態で示した8式に基づいて、仰角θsの初期値における水平画角θhが算出されると、手順A-3上記14式に基づいて、上記算出された水平画角θhに対応した光学センサの走査速度ωsが算出される。このように算出された走査速度ωsで光学センサの視向方向が移動することにより、光学センサの仰角θsが変化する。手順A-4仰角θsが計測されており、仰角θsが所定量変化したことが検出されると、次の走査速度ωsの算出処理に移行する。ここでは、例えば、仰角θsが1deg変化する毎に、次の計算処理を実行することとする。手順A-5新たな光学センサの仰角θsに応じた水平画角θhが算出されると、手順A-6新たな水平画角θhに対応する光学センサの走査速度ωsが算出される。こうして算出された新たな走査速度ωsで光学センサの視向方向が移動され、光学センサの仰角θsが変化する。このような上記手順A-4から手順A-6を光学センサの仰角θsの範囲内で繰り返すことにより、海上走査によって時々刻々と変化する光学センサの仰角θsに応じて、水平画角θh及び光学センサの走査速度ωsを算出される。図12には、下記の各種パラメータ設定値を与え、光学センサの仰角θsに応じて、逐次算出された走査速度ωsと水平画角θhとの算出結果の一例を示している。ここでは、角度の単位をradでなくdegを用い、光学センサの仰角θsが1deg変化する毎に、水平画角θh及び光学センサの走査速度ωsの計算を行うこととする。また、各種パラメータ設定値として、光学センサの仰角θsの範囲は、-80degから80deg-1.396radから1.396rad、飛行高度は1,000m:メートル、水平解像度は640画素、垂直解像度は480画素、想定目標サイズは5m、想定目標の撮像画素数は10画素、撮像映像上でオペレータが目標を認識するのに必要とする撮像時間Tは0.333秒1/3秒であることとしている。図12に示されるように、仰角θsθsの絶対値が大きく水平画角θhが小さい例えば、無人飛行機の側方のように無人飛行機と海面との距離が遠い場合には、光学センサの走査速度が低速に制御され、仰角θsが小さくθsがゼロ近傍水平画角θhが大きい例えば、無人飛行機の真下付近のように無人飛行機と海面との距離が近い場合には、走査速度ωsが高速に制御される。以上説明してきたように、本実施形態にかかる制御装置及び方法並びにプログラムによれば、撮像領域内に被写体が提示される時間をオペレータが被写体を視認できると想定される時間とし、この時間に基づいて走査速度を調整される。これにより、撮像領域が走査によって移動することにより、被写体が撮像領域の下端上端から上端下端に向けて移動した場合であっても、出力装置15に出力される撮像映像を一定の速度とし、撮像映像を監視するオペレータに対し、目標を視認させやくするので、海上の物体の発見率が向上される。"