"媒体を搬送する搬送手段と、前記搬送手段により搬送される前記媒体の位置に関する情報を検出する検出手段と、前記検出手段により、所定の搬送時間の間に検出された前記情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の前記媒体の算出移動量を算出する移動量算出手段と、前記単位駆動時間毎に、前記算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記算出移動量が前記正常範囲内にあると判定された場合には、前記算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記所定の搬送時間の間に前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする設定手段と、前記移動量制御値に基づいて前記搬送手段による前記媒体の搬送量を制御する制御手段と、を備える媒体搬送装置。前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記正常範囲外であると判定された前記算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とすることを特徴とする請求項1に記載の媒体搬送装置。前記搬送手段は、加速領域と定速領域と減速領域との3つの速度領域を含む速度プロファイルに基づいて前記媒体を搬送する構成であり、前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、該算出移動量に対応する単位駆動時間と同じ速度領域に属しかつ該単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、前記移動量制御値とすることを特徴とする請求項2に記載の媒体搬送装置。前記搬送手段が前記単位駆動時間毎の移動量が一定となるように前記媒体を搬送する場合に、前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、該算出移動量に対応する単位駆動時間の前後の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量の平均値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とすることを特徴とする請求項2又は3に記載の媒体搬送装置。前記搬送手段が前記単位駆動時間毎の移動量が予め設定された加減速プロファイルに対応するように前記媒体を搬送する場合に、前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記正常範囲外であると判定された前記算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量と前記加減速プロファイルとに基づいて算出した値を、前記移動量制御値とすることを特徴とする請求項2乃至4のうちいずれか一項に記載の媒体搬送装置。請求項1乃至5のうちいずれか一項に記載の媒体搬送装置と、前記媒体搬送装置が搬送する媒体に記録を施す記録手段とを備えたことを特徴とする記録装置。媒体を搬送する搬送ステップと、前記搬送される前記媒体の位置に関する情報を検出する検出ステップと、前記検出ステップにより、所定の搬送時間の間に検出された前記情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の前記媒体の算出移動量を算出する移動量算出ステップと、前記単位駆動時間毎に、前記算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにより前記算出移動量が前記正常範囲内にあると判定された場合には、前記算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記所定の搬送時間の間に前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする設定ステップと、前記移動量制御値に基づいて搬送手段による前記媒体の搬送量を制御する制御ステップと、を備える媒体搬送制御方法。ところで、特許文献1に記載の画像形成装置において、用紙搬送量算出値が、何らかの原因により、実際の用紙搬送量とは大きくかけ離れた値として算出された場合、用紙搬送量制御値は予め設定された基準搬送量に基づいて設定されるため、実際の用紙搬送量と大きく異なってしまうことはないが、用紙位置信号検出手段の検出結果を反映させた補正ができない。このため、用紙が搬送される搬送量の精度が十分ではなかった。本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、算出移動量が正常範囲外であると判定された算出ミス発生時に、検出手段が検出した媒体の位置に関する情報が反映された比較的適切な算出移動量を移動量制御値として設定でき、ひいては媒体の搬送量の精度を高めることができる媒体搬送装置、媒体搬送制御方法及び記録装置を提供することにある。上記目的を達成するため、本発明の態様の一つは、媒体搬送装置であって、媒体を搬送する搬送手段と、前記搬送手段により搬送される前記媒体の位置に関する情報を検出する検出手段と、前記検出手段により、所定の搬送時間の間に検出された前記情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の前記媒体の算出移動量を算出する移動量算出手段と、前記単位駆動時間毎に、前記算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記算出移動量が前記正常範囲内にあると判定された場合には、前記算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記所定の搬送時間の間に前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする設定手段と、前記移動量制御値に基づいて前記搬送手段による前記媒体の搬送量を制御する制御手段と、を備えることを要旨とする。上記構成によれば、移動量算出手段は、検出手段により所定の搬送時間の間に検出された情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の媒体の算出移動量を算出する。判定手段は、単位駆動時間毎に、算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する。設定手段は、判定手段により算出移動量が正常範囲内にあると判定された場合には、この算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、算出移動量が正常範囲外であると判定された場合には、所定の搬送時間の間に正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする。そして、制御手段は、移動量制御値に基づいて搬送手段による媒体の搬送量を制御する。よって、算出移動量が正常範囲外であると判定された算出ミス発生時に、所定の搬送時間の間に検出手段が検出した媒体の位置に関する情報が反映された比較的適切な算出移動量を移動量制御値として設定することができる。この結果、媒体を搬送する搬送量つまり搬送後の媒体の位置の精度を高めることができる。本発明の態様の一つである媒体搬送装置では、前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記正常範囲外であると判定された前記算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とすることが好ましい。上記構成によれば、算出移動量が正常範囲外であると判定された算出ミス発生時に、正常範囲外であると判定された算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値が、対応する単位駆動時間における移動量制御値とされる。この移動量制御値は、正常範囲外であると判定された算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の正常な算出移動量に基づくものなので、より適切な移動量制御値を設定できる。本発明の態様の一つである媒体搬送装置では、前記搬送手段は、加速領域と定速領域と減速領域との3つの速度領域を含む速度プロファイルに基づいて前記媒体を搬送する構成であり、前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、該算出移動量に対応する単位駆動時間と同じ速度領域に属しかつ該単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、前記移動量制御値とすることが好ましい。上記構成によれば、正常範囲外と判定された算出移動量に対応する単位駆動時間と同じ速度領域に属する正常範囲内と判定された算出移動量に基づいて移動量制御値が算出されるので、算出ミス発生時により適切な移動量制御値を設定できる。本発明の態様の一つである媒体搬送装置では、前記搬送手段が前記単位駆動時間毎の移動量が一定となるように前記媒体を搬送する場合に、前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、該算出移動量に対応する単位駆動時間の前後の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量の平均値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とすることが好ましい。上記構成によれば、搬送手段が単位駆動時間毎の移動量が一定となるように媒体を搬送する定速領域における算出ミス発生時には、正常範囲外であると判定された算出移動量に対応する単位駆動時間の前後の正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて移動量制御値が算出される。よって、定速領域の算出ミス発生時により適切な搬送制御値を設定できる。本発明の態様の一つである媒体搬送装置では、前記搬送手段が前記単位駆動時間毎の移動量が予め設定された加減速プロファイルに対応するように前記媒体を搬送する場合に、前記設定手段は、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記正常範囲外であると判定された前記算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の前記正常範囲内にあると判定された算出移動量と前記加減速プロファイルとに基づいて算出した値を、前記移動量制御値とすることが好ましい。上記構成によれば、媒体の加減速領域で算出ミスが発生した場合は、正常範囲外であると判定された算出移動量に対応する単位駆動時間の前後のうち少なくとも一方の正常範囲内にあると判定された算出移動量と加減速プロファイルとに基づいて、対応する単位駆動時間における移動量制御値が算出される。この移動量制御値は加減速プロファイルに基づくものなので、より適切な移動量制御値を設定できる。本発明の態様の一つは、記録装置であって、上記媒体搬送装置と、前記媒体搬送装置が搬送する媒体に記録を施す記録手段とを備えたことを要旨とする。上記構成によれば、媒体搬送装置に係る発明を含むので、記録手段により記録が施される媒体の搬送量の精度を高め、媒体を位置精度よく搬送できる。本発明の態様の一つは、媒体搬送制御方法であって、媒体を搬送する搬送ステップと、前記搬送される前記媒体の位置に関する情報を検出する検出ステップと、前記検出ステップにより、所定の搬送時間の間に検出された前記情報を時系列の順に比較することにより、単位駆動時間毎の前記媒体の算出移動量を算出する移動量算出ステップと、前記単位駆動時間毎に、前記算出移動量が正常範囲内にあるか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにより前記算出移動量が前記正常範囲内にあると判定された場合には、前記算出移動量を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とし、前記算出移動量が前記正常範囲外であると判定された場合には、前記所定の搬送時間の間に前記正常範囲内にあると判定された算出移動量に基づいて算出した値を、対応する単位駆動時間における移動量制御値とする設定ステップと、前記移動量制御値に基づいて搬送手段による前記媒体の搬送量を制御する制御ステップと、を備えることを要旨とする。上記方法によれば、媒体搬送装置に係る発明と同様の作用効果を得ることができる。以下、本発明の媒体搬送装置を備えた記録装置をインクジェット式プリンターに具体化した一実施形態を、図1~図9を用いて説明する。図1に示すように、記録装置の一例であるインクジェット式プリンター以下、単にプリンター11と称す。には、本体12の背面側に媒体の一例としての用紙Pを給紙する自動給紙装置13AutoSheetFeederが装備されている。自動給紙装置13には、給紙トレイ14、ホッパー15、エッジガイド16、及び用紙サポート14aを備えた用紙ガイド17が取着されている。自動給紙装置13は用紙ガイド17にセットされた用紙を1枚ずつ本体12内に給送する。また、本体12内には主走査方向図1におけるX方向に往復動するキャリッジ18が設けられ、キャリッジ18の下部に記録ヘッド19が取着されている。プリンター11は、キャリッジ18を主走査方向Xに移動させる過程で記録ヘッド19から用紙Pの表面にインク滴を噴射する印刷動作と、用紙Pを副走査方向Y搬送方向に所定の搬送量で搬送する紙送り動作とを交互に繰り返すことによって、与えられた印刷データに基づく画像などを用紙Pに印刷する。印刷後の用紙Pは本体12の前側下部に開口する排紙口12Aから排出される。なお、キャリッジ18及び記録ヘッド19により記録手段の一例が構成される。図2に示すように、本体背面部に斜状に配置された給紙トレイ14の上面側には、ホッパー15がその上端部の軸15aを中心として所定角度の範囲を傾動可能な状態に支持されている。ホッパー15は給紙トレイ14との間に介装された圧縮バネ21によって、給紙トレイ14から離間する方向図2における左上方向に付勢されている。ホッパー15の下端付近には、円柱状の給紙ローラー22が回転軸23を中心に回転可能な状態に配置されている。給紙トレイ14の下部には給紙ローラー22と対向する位置にリタードローラー24が配置されている。ホッパー15及びリタードローラー24は連動して移動し、それぞれ図2に示す給紙位置と、この給紙位置から給紙ローラー22から離間する側へ移動した退避位置とに配置される。給紙ローラー22は給送モーター72図5参照により駆動され、ホッパー15及びリタードローラー24はサブモーター73図5参照により駆動される。図2に示すように、自動給紙装置13より用紙Pの搬送方向Y下流側の位置には、インクカートリッジ26を搭載したキャリッジ18がガイド軸27に沿って主走査方向X図2の紙面直交方向に移動可能な状態で設けられている。キャリッジ18の背部図2では右側部は、主走査方向Xに所定の距離を隔てて配置された一対のプーリー28図2では一方のみ図示に巻き掛けられた無端状のタイミングベルト29の一部に固定されている。タイミングベルト29が正転及び逆転駆動されることにより、キャリッジ18は主走査方向Xに往復移動する。キャリッジ18の下部に取着された記録ヘッド19の下方には、記録ヘッド19と用紙Pとの間隔を規定する支持台30が、用紙Pの想定最大幅より少し長い範囲に亘って主走査方向Xに延びるように配置されている。支持台30を搬送方向Yに挟んだその両側には、搬送ローラー対31紙送りローラー対と排紙ローラー対32とがそれぞれ配置されている。搬送ローラー対31は搬送駆動ローラー31aと搬送従動ローラー31bとの一対からなり、排紙ローラー対32は排紙駆動ローラー32aと排紙従動ローラー32bとの一対からなる。本実施形態では、搬送駆動ローラー31aと排紙駆動ローラー32aは、同一の動力源である搬送モーター74図5参照によって駆動される。また、給紙ローラー22と搬送ローラー対31との間には、用紙Pの先端を検知可能な光学式の紙検出センサー33が設けられている。図2に示す印刷時には、リタードローラー24及びホッパー15が図2に示す給紙位置に配置され、この状態で給紙ローラー22が回転すると、ホッパー15上に積重された用紙Pのうち最上位の1枚のみが給送される。そして、先行用紙P1の印刷中においても、給紙ローラー22の回転により、先行用紙P1と所定の間隔を確保しつつ後続用紙P2が給送される。給送された用紙P1は、搬送ローラー対31の間を通って支持台30の上面に保持されつつ印刷開始位置に頭出しされる。そして、記録ヘッド19の印刷動作と紙送り動作とが交互に実施され、用紙Pへの印刷が進められる。このとき、印刷動作の過程で、用紙Pは搬送ローラー対31及び排紙ローラー対32との間で僅かに滑りが生じる。この場合、用紙Pを次の記録位置まで搬送するための目標搬送量と、用紙Pが次の記録位置に停止するまで実際に搬送された実搬送量とはその滑りの分だけ僅かに異なっている。このため、本実施形態では、用紙Pの実搬送量を検出し、検出した実搬送量と目標搬送量とを基にフィードバック補正を行って次回の目標搬送量を設定する搬送動作のフィードバック制御を行う。本実施形態では、用紙Pの実搬送量を検出するため、図2に示すように、支持台30には用紙Pの裏面をその下側から撮像する検出手段の一例としての撮像ユニット40が配置されている。撮像ユニット40は、用紙Pのテクスチャー紙面模様を撮像するものであって、一定時間単位駆動時間間隔で撮像されたテクスチャーの画像を時系列の順に前後2枚ずつ比較して、用紙Pの単位駆動時間当たりの移動量を算出するために用いられる。そして、この用紙Pの単位駆動時間当たりの移動量を積算累積することで、用紙Pの1回の搬送動作で実際に搬送された実搬送量を計測する。この実搬送量は、そのときの目標搬送量と比較され、実搬送量を目標搬送量へ近づける補正が次回の目標搬送量を決める際に施される。図3に示すように、支持台30には、用紙Pが保持される保持面30aにおいて最小幅~最大幅の全サイズの用紙Pが共通に通る位置に検出窓用の孔30bが形成されている。撮像ユニット40は、先端部上端部に透光ガラス41が取着された円錐台筒状の部分を上部に有する形状のケース42を備える。そして、撮像ユニット40は、透光ガラス41が支持台30の孔30bに嵌め込まれた状態で、例えば支持台30の下端部に形成された組付孔図示せずに嵌入された状態で支持台30に組み付けられている。図3に示すように、ケース42内には、発光部43が、透光ガラス41に向かって光を出射可能な角度姿勢でケース42の内壁面に不図示の支持ブラケットを介して固定されている。発光部43は例えば発光ダイオードLEDからなる。また、ケース42内には、発光部43から出射されて透光ガラス41を透過した光が用紙Pの裏面で反射して再び透光ガラス41を透過してケース42内に入射した反射光を集光させる集光レンズ44が配置されている。さらにケース42内には、集光レンズ44により集光された用紙Pの裏面の像テクスチャーの像が結像される撮像面45aを有する撮像素子45が設けられている。撮像素子45は、例えば2次元イメージセンサーエリアセンサーにより構成され、用紙Pの裏面のテクスチャーの画像映像を撮像できる。なお、集光レンズ44は、撮像素子45の撮像面45a上に用紙Pの裏面の像が結像されうる高さに、保持部材46を介して保持されている。次に、プリンターの電気的構成を図5に基づいて説明する。図5に示すように、プリンター11は、搬送制御及び印刷制御をはじめとする各種制御を司る制御装置50コントローラーを備えている。この制御装置50は、コンピューター51、ホスト装置図示せずと通信可能に接続される通信インターフェイス以下、通信I/F52と記す、ヘッドドライバー53及びモータードライバー54~57を備えている。通信I/F52に接続されたバス58には、コンピューター51マイクロプロセッサーを構成する、CPU60、ASIC61ApplicationSpecificIC特定用途向けIC、ROM62、RAM63及び不揮発性メモリー64等が接続されている。不揮発性メモリー64には、図8にフローチャートで示される移動量算出処理ルーチン及び図9にフローチャートで示される搬送制御ルーチンを含む、印刷処理に必要なプログラムPRが記憶されている。CPU60は、プログラムPRを実行することで、給紙制御、搬送制御、印刷制御、排紙制御などを行い、このうち搬送制御実行時に搬送用の速度制御データを参照して用紙Pの搬送速度紙送り速度を制御する。また、不揮発性メモリー64には、移動量算出処理ルーチンで用いられる図7にグラフで示した参照データRD、及び用紙Pを予め決められた速度プロファイルで搬送させるために用いられる速度制御データVDが記憶されている。速度制御データVDは、1回の搬送動作における加速領域と減速領域において各搬送位置と各搬送速度例えば速度指令値との対応関係を示す速度制御テーブルからなる。速度制御データVDは、異なる目標速度定速度別に用意されている。なお、参照データRDの詳細は後述する。CPU60は、ホスト装置に内蔵されたプリンタードライバー図示せずから通信I/F52が受信した印刷データをバス58を通じて入力する。そして、CPU60は、印刷データ中のコマンドを解釈し、その解釈したコマンドに従って給紙搬送紙送り排紙などの搬送制御と、キャリッジ18の移動制御とを行う。ASIC61は、CPU60から印刷データのうち印刷画像データを受け取り、記録ヘッド19のノズルの配列順に合わせてドットを並び替える処理等を含む所定の画像処理を印刷画像データに施してヘッド制御データを取得し、その取得したヘッド制御データをヘッドドライバー53に送る。ヘッドドライバー53はヘッド制御データに基づき記録ヘッド19内の駆動回路を制御してドットが選択されたノズルからインク滴を噴射させる。また、CPU60は、各モータードライバー54~57を介してキャリッジモーター71、給送モーター72、サブモーター73及び搬送モーター74と電気的に接続されている。CPU60は、モータードライバー54を介してキャリッジモーター71を正逆転駆動し、その出力軸と連結された駆動側のプーリー28を正逆回転させてタイミングベルト29いずれも図2参照を正転逆転させることによりキャリッジ18を主走査方向Xに往復移動させる。このキャリッジ18の移動途中のタイミングに合わせて記録ヘッド19からインク滴が噴射される。CPU60は、モータードライバー55を介して給送モーター72を駆動し、その出力軸と動力伝達可能な状態に連結された給紙ローラー22を回転させることで用紙Pを給送する。また、CPU60は、モータードライバー56を介してサブモーター73を駆動し、その出力軸と動力伝達可能に連結されたホッパー15及びリタードローラー24を連動させてそれぞれの退避位置と給紙位置間を移動させる。さらにCPU60は、モータードライバー57を介して搬送モーター74を駆動し、その出力軸と輪列図示せずを介して接続された搬送駆動ローラー31a及び排紙駆動ローラー32aを回転させることにより用紙Pの搬送紙送りを行う。CPU60には、搬送モーター74の出力軸の回転を検出するエンコーダー75例えばロータリーエンコーダーが接続されている。エンコーダー75は、搬送モーター74の回転量に比例するパルス数のパルス信号をCPU60に出力する。なお、本実施形態では、搬送モーター74、搬送ローラー対31及び排紙ローラー対32等により、搬送手段が構成される。また、CPU60には、紙検出センサー33及び撮像ユニット40が電気的に接続されている。紙検出センサー33は紙有り検出時にオフし、紙無し検出時にオンするオンオフ信号をCPU60に出力する。また、CPU60には、撮像ユニット40内の撮像素子45が用紙Pの裏面のテクスチャーを一定時間間隔単位駆動時間毎に撮像した画像データフレームが撮像ユニット40から入力される。また、CPU60は、用紙位置カウンター以下、位置カウンター66という、及びPFカウンター67を備えている。位置カウンター66は、紙検出センサー33が用紙Pの先端を検知した紙無し→紙有り検知位置から搬送方向下流側へ所定距離の位置を原点例えば最上流ノズル位置としてエンコーダー75から入力されるパルス信号のパルスエッジ数を計数することで、用紙Pの搬送位置を計数する。また、PFカウンター67は、用紙Pの1回の搬送動作の過程におけるその搬送開始位置前回の記録位置から搬送終了位置次回の記録位置までの一搬送動作区間における用紙Pの相対位置を計数する。詳しくは、PFカウンター67には、搬送開始に先立ち用紙Pの現在位置搬送開始位置から搬送終了位置目標位置までの目標搬送量に相当する値がセットされる。そして、PFカウンター67は、エンコーダー75からパルス信号のパルスエッジを入力する度に計数値を1ずつデクリメント減算する。このため、PFカウンター67には、目標位置までの残り搬送量が計数される。CPU60は、PFカウンター67の計数値から、1回の搬送動作の過程における用紙Pの搬送位置を逐次把握する。そして、CPU60は、不揮発性メモリー64に記憶された速度制御データVDを参照してその時々の搬送位置に応じた速度指令値を取得し、その速度指令値をモータードライバー57に指令することで、搬送モーター74を予め設定された速度プロファイルに沿って速度制御する。CPU60が図8に示すプログラムを実行して行われる移動量算出処理では、撮像ユニット40が一定時間単位駆動時間毎に撮像する前後2枚の画像を時系列に比較して用紙Pの単位駆動時間毎の移動量Δyを逐次算出する。そして、単位駆動時間毎の移動量Δyを、用紙Pの搬送開始位置から搬送停止位置までの搬送動作区間の全域に亘って積算することにより、用紙Pが1回の搬送動作で実際に搬送された実搬送量Yr=Δy1Δy2Δyn但しnは積算個数を算出する。次に移動量算出処理を詳細に説明する。図4a,bは、撮像ユニット40により撮像されて時系列に比較される前後2枚の画像フレームを示す。各画像F1,F2には用紙Pの裏面のテクスチャーが撮像されている。まず図4aに示すN枚目但しNは自然数の画像F1において、その画像中の搬送方向Y上流側の予め決められた位置テンプレート決定位置に、例えば矩形領域のテンプレートTPを決定する。テンプレート決定位置は、画像F1中のテンプレートTPとして決定した矩形領域が、単位駆動時間経過後の次のフレームF2内に収まりうる位置に定められている。このテンプレートTPのテクスチャーは、用紙Pの裏面の他の場所には現れない固有の紙面模様となっている。次回のN1枚目の画像F2において、前回のN枚目の画像で決定したテンプレートTPを、図4bの画像F2上を移動させながら破線で示す重なる矩形領域実際は同図よりも十分小さなピッチ毎の矩形領域との類似度を順番に計算し、類似度が最大になる、マッチング領域MAの位置を探し出すテンプレートマッチング処理を行う。そして、テンプレートマッチング処理の結果、図4bに示すようにテンプレートTPがマッチングしたマッチング領域MAが見つかると、画像F2中のテンプレートTPを決めた位置例えばテンプレートTPの中心座標と、マッチング領域MAの位置例えばマッチング領域MAの中心座標との搬送方向Yの距離を計算する。そして、その計算した距離を単位駆動時間当たりの計算移動量Δyとする。ところで、撮像ユニット40の透光ガラス41にゴミやインク等が付着して汚れていると、例えばN枚目の画像中の汚れを含む矩形領域がテンプレートTPに決定された場合、テンプレートマッチング処理を行った際に汚れの位置がマッチング領域MAとして選択されてしまう。この場合、計算移動量Δyの計算ミスが発生する。本実施形態では、この種の計算ミスが発生した場合、他の単位駆動時間単位区間の計算ミスのなかった計算移動量Δyに基づいて、計算ミスのあった計算移動量Δyに対応する単位区間の計算移動量Δyを補間計算により補う。そして、補間した計算移動量Δyを含め、搬送動作区間の全域に亘って全ての計算移動量Δyを積算することにより、実搬送量Yrを算出する。図7は、補間計算で用いられる参照データRDをグラフで示したものである。このグラフは、横軸が時間、縦軸が搬送速度を表しており、搬送開始位置から搬送停止位置までの1回の搬送動作区間における速度プロファイルを示している。なお、このグラフは、説明の便宜上、搬送動作区間を一定の単位駆動時間毎に分割した単位区間同図における破線の間隔の区間の数を実際よりかなり少ない模式図として表したものである。図7に示す搬送制御の速度プロファイルは、説明の便宜上、台形波形で示している。搬送開始位置時刻t1から加速終了位置Pa時刻t5まで搬送速度が加速される加速領域AAと、加速終了位置Pa時刻t5から減速開始位置Pd時刻t11まで一定の搬送速度に保持される定速領域CAと、減速開始位置Pd時刻t11から搬送停止位置まで搬送速度が減速される減速領域DAとの3つの速度領域を含む。なお、加速領域AAと減速領域DAの各速度プロファイルは、実際はそれぞれ所定の加速カーブと減速カーブを描く。参照データRDは、搬送動作区間における単位駆動時間毎の理論上の移動量が設定されたデータである。図7の例では、単位駆動時間毎の理論上の移動量ABC...Nが設定されている。詳しくは、加速領域AAには、単位駆動時間毎の理論上の移動量ABCDが設定され、定速領域CAには、単位駆動時間毎の理論上の移動量EFGHIJが設定されている。さらに、減速領域DAには、単位駆動時間毎の理論上の移動量KLMNが設定されている。また、図7では、搬送動作区間における単位駆動時間毎の計算移動量Δyを、abc...nとして示している。本実施形態では、例えば計算移動量Δyが予め設定された正常範囲内にあるか否かを判定する。そして、計算移動量Δyが正常範囲外であると判定された計算ミスの場合は、その計算ミスの単位区間と同じ速度領域に属する他の単位区間で正常範囲内であると判定された計算移動量Δyと理論移動量とに基づいて、計算ミスのあった単位区間の計算移動量Δyを補間計算するようにしている。また、搬送制御用の速度制御データVDは、その速度プロファイルが図7に示すグラフと同様に設定され但し横軸は搬送位置、定速領域での定速度が同じであれば、減速開始位置Pdから搬送停止位置まで減速プロファイルに沿って減速する際に要する減速距離は常に一定となる。このため、減速開始位置Pdを搬送方向Yにシフトさせて再設定することにより、搬送停止位置を搬送方向Yにシフトさせて実搬送量を調整することが可能である。本実施形態ではこの減速開始位置Pdを搬送動作の途中で更新再設定することにより、実搬送量Yrを適正な値に調整する制御も行う。本実施形態では、減速開始位置Pdよりも2単位区間前時刻t9の位置を、減速開始位置Pdを再設定する演算を実行する減速開始位置の演算実行位置Pcとしている。ここで、減速開始位置の演算実行位置は、搬送開始位置からこれまでの全ての計算移動量Δyを用いて、それまでの滑り等による位置ずれに起因する誤差を少なくする線形近似の演算を行って減速開始位置Pdを求める計算が、用紙Pが減速開始位置Pdに到達して減速制御を開始するまでに間に合うタイミングの位置に設定されている。そして、演算実行位置Pcで、今回の搬送開始位置からそれまで蓄積した複数の計算移動量Δyを用いて、実搬送量を目標搬送量に一致させうる減速開始位置Pdを演算し、その演算した減速開始位置Pdを、速度制御データVDと目標搬送量から決まる初期の減速開始位置Pdに替えて設定更新する。そして、用紙Pの搬送位置が設定後の減速開始位置Pdに達すると、定速制御から所定の減速プロファイルに従う減速制御へ移行する。CPU60が図8及び図9に示す各ルーチンを含むプログラムPRを実行することにより、コンピューター51内には用紙Pの搬送制御を行ううえで必要な図6に示す機能構成が構築される。図6に示すテンプレート決定部81は、撮像素子45から入力した用紙Pの裏面のテクスチャーが撮像された画像フレーム中の搬送方向上流側の予め決められた位置の矩形領域を切り取ってテンプレートTPを決定する。このテンプレートTPは例えばRAM63の所定記憶領域に記憶される。テンプレートマッチング部82は、次の画像においてテンプレートTPを移動させながら比較してマッチング領域MAを見つけるテンプレートマッチング処理を行う。移動量演算部83は、前の画像で決定したテンプレートTPの位置座標と、次の画像におけるマッチング領域MAの位置座標との搬送方向Yにおける距離を算出し、その距離を単位駆動時間当たりの計算移動量Δyとする。なお、本実施形態では、テンプレート決定部81、テンプレートマッチング部82及び移動量演算部83により、移動量算出手段の一例が構成される。判定手段の一例としてのミス判定部84は、計算移動量Δyが予め設定された正常範囲内にあるか否かを判定する。計算移動量Δyが正常範囲内にあれば、その計算移動量Δyが正常に計算されたものであると判定し、その正常な計算移動量Δyを実搬送量の算出及び減速開始位置Pdの演算に用いる移動量制御値とする。一方、計算移動量Δyが正常範囲内になければつまり正常範囲外にあれば、移動量Δyの計算ミスであると判定する。ここで、正常範囲は、例えば理論移動量に対して所定の変動量例えば±5~15の範囲内の所定値の範囲に設定されている。例えば正常範囲の下限は、用紙Pと搬送ローラー対31等の間で想定される最大の滑りが生じた場合に単位駆動時間の間に用紙が搬送されうる移動量よりもマージン分だけ小さな値に設定されている。そして、正常範囲は、透光ガラス41の汚れ等が原因で明らかに採り得ない移動量のみが正常範囲外となるように設定されている。また、正常範囲は、各速度領域で共通の1つが設定されていてもよいし、速度領域毎に個別のデータが設定されていてもよい。なお、正常範囲のデータは、予め不揮発性メモリー64に記憶されている。判定部85は、計算ミスの連続回数を計数するミスカウンター図示せずを備え、ミス判定部84が計算ミスと判定した場合、計算ミスが連続してP回目但し、Pは2以上の自然数であるか否かを判定する。本実施形態では例えばP=2としている。また、判定部85は、ミス判定部84が今回の単位区間の計算移動量Δyが計算ミスではないと判定した場合に、前回の単位区間の計算移動量Δyが計算ミスであったか否かを判定する判定処理も行う。補間部86は、計算ミスと判定された単位駆動時間単位区間の計算移動量Δyを、補間計算により補間する処理を行う。補間部86は、速度領域判定部86A、加速補間部86B、定速補間部86C及び減速補間部86Dを備えている。速度領域判定部86Aは、計算ミスのあった単位区間が、加速領域定速領域減速領域の3つのうちどの速度領域に属するか否かを判定する。そして、加速領域に属せば加速補間部86Bを起動し、定速領域に属せば定速補間部86Cを起動し、さらに減速領域に属せば減速補間部86Dを起動する。加速補間部86Bは、計算ミスした単位区間の前後の単位区間で正常範囲内と判定された前後2つの計算移動量Δyと、参照データRDから得られる計算ミスした単位区間とその前後の単位区間との3つの理論移動量理論上の加速プロファイルとに基づいて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δy移動量制御値を計算する。例えば、図7における加速領域AAにおいて計算移動量Δy=bが計算ミスであった場合、以下の計算式に基づいて計算移動量bを算出する。b={B/A×aB/C×c}/2...1定速補間部86Cは、計算ミスした単位区間の前後の単位区間で正常範囲内と判定された前後2つの計算移動量Δyを用いて、これら2つの計算移動量Δyの平均値を算出して、この平均値を計算ミスのあった単位区間の計算移動量Δy移動量制御値として設定する。例えば、図7における定速領域CAにおいて計算移動量Δy=gが計算ミスであった場合、以下の計算式に基づいて計算移動量gを算出する。g=fh/2...2減速補間部86Dは、計算ミスした単位区間の前後の単位区間で正常範囲内と判定された前後2つの移動量Δyと、参照データRDから得られる計算ミスした単位区間とその前後の単位区間との3つの理論移動量理論上の減速プロファイルとに基づいて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを算出する。例えば、図7における減速領域DAにおいて計算移動量Δy=mが計算ミスであった場合、以下の計算式に基づいて計算移動量mを算出する。m={M/L×lM/N×n}/2...3ところで、計算ミスした単位区間が各速度領域の最初の単位区間又は最後の単位区間である場合、計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属する前後の単位区間のうち正常な計算移動量Δyは一方にしか存在しない。この場合、計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属するその計算ミスした単位区間の前後の単位区間のうち一方の正常な計算移動量Δyと、対応する単位区間の理論移動量とに基づいて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを算出する。例えば図7に示す加速領域AAにおける最初の単位区間の計算移動量Δy=aが計算ミスのであった場合、加速補間部86Bは、a=A/B×bにより、計算移動量aを算出する。また、図7に示す定速領域CAにおける最初の単位区間の計算移動量Δy=eが計算ミスであった場合、定速補間部86Cは、e=fにより計算移動量eを算出する。さらに図7に示す減速領域DAにおける最初の単位区間の計算移動量Δy=kが計算ミスであった場合、減速補間部86Dは、k=K/L×lにより計算移動量kを算出する。また、計算ミスした単位区間が各速度領域の最後の単位区間である場合も、同様の考え方による方法で各速度領域における計算移動量Δyを算出する。なお、本例では、理論上の加速プロファイル及び減速プロファイルが、加減速プロファイルの一例に相当する。積算部87は、ミス判定部84がミスなしと判定した移動量Δyと、ミス判定部84がミスありと判定した後に補間部86が補間した移動量Δyとが、搬送量の制御に用いる移動量制御値として設定される設定部87Aを備える。つまり、設定部87Aには、今回の搬送動作の最初から現在今回までの各単位区間の移動量Δyのデータ移動量制御値が蓄積される。また、積算部87は、設定部87Aに設定された移動量Δyを逐次積算する積算処理を行う。なお、本実施形態では、補間部86及び積算部87により、設定手段の一例が構成される。第1演算部88は、用紙Pが演算実行位置Pc図7参照に達すると、搬送開始位置から演算実行位置Pcまでの各移動量Δyを用いて、誤差を最小にする線形近似の演算を行って、実搬送量を目標搬送量に一致させうる目標停止位置に用紙Pを停止させうる減速開始位置Pdを演算する。そして、第1演算部88は、求めた減速開始位置Pdのデータを減速開始位置設定部89に設定する。また、第2演算部90は、搬送動作終了時点に積算部87が積算し終わった今回の実搬送量Yrと今回の目標搬送量Ytとを比較し、両者の差分が少なくなるように、次回の目標搬送量Ytのフィードバック補正を行う。更新部91は、次回の目標搬送量をRAM63の所定記憶領域から読み出し、この次回の目標搬送量にフィードバック補正に基づくパラメーターを用いた補正を加える補正演算を施して、次回の目標搬送量Ytを更新する。そして、更新部91は、更新した次回の目標搬送量Ytを目標搬送量設定部92に設定する。搬送制御部93は、搬送モーター74を駆動制御して用紙Pの搬送動作毎の搬送速度及び搬送量を制御し、用紙Pを次回の記録位置に位置精度よく搬送させる。詳しくは、まず搬送制御部93は、目標搬送量設定部92に設定された目標搬送量YtをPFカウンター67にセットするとともに、速度制御データVDを読み込む。そして、搬送制御部93は、搬送動作を開始すると、エンコーダー75からのパルス信号のパルスエッジを入力する度にPFカウンター67の計数値をデクリメントする。搬送制御部93は、PFカウンター67の計数値、すなわち停止位置までの残り搬送量に基づき、搬送開始位置を起点とする用紙Pの現在の搬送位置を把握する。そして、搬送制御部93は、その時々の用紙Pの搬送位置に応じて速度制御データVDを参照して得た速度指令値をモータードライバー57に逐次出力し、搬送モーター74を速度制御する。これにより図7にグラフで示す速度プロファイルに従った搬送速度で用紙Pは搬送される。そして、搬送制御部93は、PFカウンター67の計数値が演算実行位置Pcに相当する値に達すると、第1演算部88に減速開始位置Pdの演算の実行を指示する。第1演算部88は、その指示を受け付けると、搬送開始位置から演算実行位置Pcまでの各計算移動量Δyを基に、誤差を少なくする線形近似により適切な減速開始位置Pdを演算し、その演算した減速開始位置Pdのデータを減速開始位置設定部89に設定する。その後、搬送制御部93は、PFカウンター67の計数値が減速開始位置設定部89に設定された更新後の減速開始位置Pdに達すると、搬送モーター74の減速制御を開始する。このため、用紙Pは搬送開始位置から要求目標搬送量だけ搬送された目標停止位置に停止する。なお、本実施形態では、第1演算部88、減速開始位置設定部89、第2演算部90、更新部91、目標搬送量設定部92及び搬送制御部93により、制御手段の一例が構成される。次に、本実施形態のプリンター11の作用を説明する。ホスト装置から印刷データを受信すると、制御装置50内のコンピューター51は、印刷データ中のコマンドを解釈し、その解釈したコマンドに従って用紙Pの給送搬送及び記録を行う。すなわち、コンピューター51は、まず給送モーター72及び搬送モーター74を駆動して用紙Pを印刷開始位置頭出し位置まで給送する。その後、キャリッジモーター71を駆動することによるキャリッジ18の主走査方向Xへの走査の途中で記録ヘッド19からインク滴を噴射する印刷動作と、搬送モーター74を駆動することによる用紙Pの搬送動作とを交互に行う。これにより用紙Pの表面への印刷データに基づく画像の印刷が進められる。搬送動作の際は、CPU60が移動量算出処理ルーチン図8及び搬送制御ルーチン図9を実行することで、用紙Pの搬送動作がフィードバック制御される。以下、コンピューター51が行う移動量算出処理ルーチン及び搬送制御ルーチンについて説明する。搬送動作を行うとき、少なくとも搬送開始時点から搬送停止時点までの搬送動作区間では、撮像ユニット40が、一定時間単位駆動時間間隔で透光ガラス41を通じて用紙Pの裏面のテクスチャーを撮像し、その撮像した画像データフレームが一定時間間隔でコンピューター51へ入力される。まずステップS1では、画像データを取得したか否かを判断する。画像データを取得していない場合は待機し、画像データを取得した場合はステップS2に進む。なお、本実施形態では、ステップS1の処理が、検出ステップに相当する。ステップS2では、取得した画像フレーム中にテンプレートTPを決定する。すなわち、テンプレート決定部81が、図4aに示すように、画像F1において搬送方向Y上流側の予め決められた位置テンプレート決定位置にテンプレートTPを決定する。そして、テンプレート決定部81は、フレームF1から切り取ったテンプレートTPをRAM63の所定記憶領域に記憶する。次のステップS3では、テンプレートマッチング処理を行う。すなわち、テンプレートマッチング部82は、図4bに示すように、画像F2内でテンプレートTPを移動させながら重なる矩形領域との類似度を計算し、類似度が最大になるマッチング領域MAの位置を探し出す。そして、マッチング領域MAが見つかると、ステップS4に進む。ステップS4では、移動量Δyを計算する。すなわち、移動量演算部83は、テンプレート決定位置の中心座標と、マッチング領域MAの中心座標との搬送方向Yにおける距離を計算し、これを単位駆動時間単位区間当たりの計算移動量Δyとする。そして、移動量演算部83は、この計算移動量ΔyをRAM63の所定記憶領域に記憶する。なお、本実施形態では、ステップS2~S4の処理が、移動量算出ステップに相当する。次のステップS5では、計算移動量Δyが計算ミスであるか否かを判定する。すなわち、ミス判定部84は、計算移動量Δyが予め設定された正常範囲内にないか否かを判定する。計算移動量Δyが正常範囲内にあって計算ミスがなければS5で否定判定、計算ミスフラグを計算ミスのなかった旨の0にするとともに、この正常範囲内の計算移動量Δyを設定部87Aに設定した後、ステップS7に進む。一方、計算移動量Δyが正常範囲外にあって計算ミスと判定された場合S5で肯定判定、ミス判定部84は、計算ミスフラグに計算ミスがあった旨の1を立てるとともに、計算ミスの連続回数を計数する図示しないミスカウンターに1を加算する。ミス判定部84は、搬送動作の開始に先立ちにミスカウンターをリセットしてその計数値を0にするとともに、計算ミスがなかったときにもリセットしてその計数値を0にする。このため、ミスカウンターには計算ミスの連続回数が計数される。なお、本実施形態では、ステップS5の処理が、判定ステップに相当する。ステップS6では、計算ミスが連続P回目であるか否かを判定する。すなわち、判定部85は、ミスカウンターの計数値に基づき計算ミスが連続P回目であるか否かを判定し、P回目でなければステップS1に戻り、P回目であれば計算エラーとする。本実施形態では、P=2としているので、計算ミスが1回目であればステップS1に戻るが、計算ミスが連続2回目であれば計算エラーとなる。これは連続2回計算ミスが発生した場合は、媒体が実質的にテクスチャーのない樹脂製のフィルムであったり、透光ガラス41の表面にゴミやインク等の汚れが付着していたりするのが原因と推定され、計算移動量Δyの検出が不可能と判断できるからである。一方、計算ミスでなかった場合は、ステップS7において、前回計算ミスがあったか否かを判定する。すなわち、判定部85は、計算ミスフラグの値が1であれば前回計算ミスがあり、その値が0であれば前回計算ミスがなかったと判定する。前回計算ミスがあった場合はステップS8に進み、前回計算ミスがなかった場合はステップS12に進む。ステップS12では、計算終了であるか否かを判定する。すなわち、搬送動作区間における全単位区間の計算移動量Δyの計算を終了したか否かを判定する。計算終了であれば当該ルーチンを終了し、計算終了でなければステップS1に戻る。一方、ステップS7において前回計算ミスがあったと判定された場合は、ステップS8において、前回計算ミスのあった単位区間がどの速度領域に属するか否かを判定する。ここで、搬送制御部93は、PFカウンター67の計数値で示される各搬送位置yに対応する速度指令値をモータードライバー57に出力することで、搬送動作区間における用紙Pの搬送速度つまり搬送モーター74の駆動速度を制御しており、搬送位置yが分かれば速度制御データVDを参照することによりその搬送位置yが属する速度領域の特定が可能となっている。速度領域判定部86Aは、PFカウンター67の計数値を基に、前回ミスがあった搬送位置yを特定し、その特定した搬送位置yが属する速度領域を、例えば速度制御データVDを参照して取得する。そして、速度領域判定部86Aは、前回ミスのあった単位区間が加速領域に属すると判定した場合はステップS9に進み、定速領域に属すると判定した場合はステップS10に進み、さらに減速領域に属すると判定した場合はステップS11に進む。ステップS9では、加速カーブの理論を利用して計算ミスした区間の移動量Δyを算出する。すなわち、加速補間部86Bは、参照データRDから取得される加速カーブ理論上の加速プロファイルにおける単位区間当たりの理論移動量と、計算ミスした単位区間と同じ加速領域に属する正常範囲内にあると判定された少なくとも1つの単位区間の計算移動量Δyとを用いて補間計算をすることにより、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを補間する。特に、加速補間部86Bは、計算ミスした単位区間の前後両隣にあって正常範囲内にあると判定された2つの単位区間の計算移動量Δyと、計算ミスした単位区間とその前後の単位区間とを含む3つの単位区間の各理論移動量とを用いて補間計算をし、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを補間する。例えば、図7における加速領域AAにおいて計算移動量Δy=bが計算ミスであった場合、前記1式に基づく補間計算をし、計算移動量bを算出する。なお、加速領域の最初又は最後の単位区間で計算ミスがあった場合は、計算ミスのあった単位区間の隣で加速領域に属する単位区間でありかつ正常範囲内にあると判定されたその単位区間の計算移動量Δyと、対応する2つの理論移動量とに基づいて補間計算をし、計算ミスのあった単位区間の計算移動量Δyを算出する。ステップS10では、前後値を平均して計算ミスした区間の移動量を算出する。すなわち、定速補間部86Cは、計算ミスした単位区間と同じ定速領域に属する正常範囲内にあると判定された少なくとも1つの単位区間の計算移動量Δyを平均して、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを算出する。特に、定速補間部86Cは、計算ミスした単位区間の前後両隣にあって正常範囲内にあると判定された2つの単位区間の計算移動量Δyを平均して、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを算出する。例えば、図7における定速領域CAにおいて計算移動量Δy=gが計算ミスであった場合、前記2式に基づいて移動量gを計算する。なお、定速領域の最初又は最後の単位区間で計算ミスがあった場合は、計算ミスのあった単位区間の前後の単位区間のうち正常範囲内にあると判定された一方の計算移動量Δyを、計算ミスのあった単位区間の計算移動量Δyとする。ステップS11では、減速カーブの理論を利用して計算ミスした区間の移動量を算出する。すなわち、減速補間部86Dは、参照データRDから取得される減速カーブ理論上の減速プロファイルにおける単位区間当たりの理論移動量と、計算ミスした単位区間と同じ減速領域に属する正常範囲内にあると判定された少なくとも1つの単位区間の計算移動量Δyとを用いて補間計算をすることにより、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを補間する。特に、減速補間部86Dは、計算ミスした単位区間の前後両隣にあって正常範囲内にあると判定された2つの単位区間の移動量Δyと、計算ミスした単位区間とその前後の単位区間とを含む3つの単位区間の各理論移動量とを用いて補間計算をし、計算ミスした単位区間の移動量Δyを補間する。例えば、図7における減速領域DAにおいて計算移動量Δy=mが計算ミスであった場合、前記3式に基づく補間計算をし、計算移動量mを計算する。なお、減速領域の最初又は最後の単位区間で計算ミスがあった場合は、計算ミスのあった単位区間の隣で減速領域に属する単位区間でありかつ正常範囲内にあると判定されたその単位区間の計算移動量Δyと、対応する2つの理論移動量とに基づいて補間計算をし、計算ミスのあった単位区間の計算移動量Δyを算出する。なお、本実施形態では、ステップS5のうち計算移動量Δyの設定部87Aへの設定処理、及びS7~S11の処理が、設定ステップに相当する。このため、計算ミスがあっても、搬送動作途中の減速開始位置Pdに到達するまでに、搬送開始位置時刻t1から演算実行位置Pc例えば時刻t9までの間の全ての計算移動量Δyが取得される。よって、搬送開始位置から演算実行位置Pcまでの全ての計算移動量Δyを用いて、用紙Pを目標停止位置に停止させうる減速開始位置Pdを、誤差を少なくする線形近似の演算を行うことにより取得できる。また、計算終了したときには、搬送動作区間の全域に亘る全ての単位区間の計算移動量Δyが取得される。このため、搬送動作区間における全ての計算移動量Δyを積算することにより、実搬送量Yrを取得できる。次に、適切な減速開始位置Pdを導き出して停止位置を補正することにより実搬送量を目標搬送量に近づける処理、及び実搬送量と目標搬送量とを基に次回の目標搬送量を設定するフィードバック制御について、図9を用いて説明する。なお、本実施形態では、この搬送制御ルーチンが、制御ステップに相当する。ステップS21では、目標搬送量を設定する。すなわち、搬送制御部93は、目標搬送量設定部92から目標搬送量Ytを読み出してその値をPFカウンター67にセットする。搬送制御部93は、エンコーダー75からパルス信号のパルスエッジを入力する度に1ずつデクリメントされるPFカウンター67の計数値で示されるその時々の搬送位置を基に速度制御データVDを参照して取得される速度指令値をモータードライバー57に出力することにより、搬送モーター74を所定の速度プロファイルに従って速度制御する。この搬送モーター74の速度制御は、以下のように行われる。まずステップS22において、加速制御を行う。すなわち、搬送制御部93は、PFカウンター67の計数値で示される搬送位置が加速領域にあるうちは、加速領域におけるその時々の搬送位置に対応する速度指令値をモータードライバー57に出力し、搬送モーター74の回転速度を加速させることにより、用紙Pの搬送速度を加速プロファイルに沿って加速させる。次のステップS23では、加速終了位置Paに達したか否かを判定する。すなわち、搬送制御部93は、PFカウンター67の計数値が加速終了位置Paの値に達したか否かを判定する。加速終了位置Paに達していなければ、ステップS22の加速制御を継続し、加速終了位置Paに達すれば、ステップS24に進む。ステップS24では、定速制御を行う。すなわち、搬送制御部93は、PFカウンター67の計数値で示される搬送位置が定速領域にあるうちは、定速度目標速度の速度指令値をモータードライバー57に出力し、搬送モーター74を一定の目標速度で駆動させることにより、用紙Pを一定の搬送速度目標速度に保持する。ステップS25では、減速開始位置の演算実行位置に達したか否かを判定する。演算実行位置に達していなければ、ステップS24の定速制御を継続し、演算実行位置に達したならばステップS26に進む。ステップS26では、搬送開始時点からの複数全ての移動量に基づき減速開始位置を演算する。すなわち、第1演算部88は、搬送開始時点からの全ての計算移動量Δyに基づき、滑り等に起因する位置ずれの誤差を少なくする線形近似の演算を行って、実搬送量を目標搬送量に一致させうる減速開始位置Pdを求める。そして、第1演算部88は求めた減速開始位置Pdのデータを減速開始位置設定部89に設定し、減速開始位置Pdを再設定更新する。次のステップS27では、減速開始位置に達したか否かを判定する。すなわち、搬送制御部93は、PFカウンター67の計数値に基づく用紙Pの搬送位置yが、減速開始位置設定部89に設定された減速開始位置Pdに達したか否かを判定する。減速開始位置Pdに達していなければ定速制御を継続しつつ減速開始位置Pdに達するまで待機し、減速開始位置Pdに達したならばステップS28に進む。ステップS28では、減速制御を行う。すなわち、搬送制御部93は、PFカウンター67の計数値で示される搬送位置yが減速領域にあるうちは、減速領域におけるその時々の搬送位置yに対応する速度指令値をモータードライバー57に出力し、搬送モーター74の回転速度を減速させることにより用紙Pの搬送速度を減速させる。次のステップS29では、停止したか否かを判定する。すなわち、搬送制御部93は、エンコーダー75からのパルスエッジが予め設定された一定時間の間入力されなくなると、搬送モーター74の駆動が停止して用紙Pの搬送が停止したと判定する。搬送モーター74が停止していなければ、ステップS28の減速制御を継続し、停止したと判定した場合はステップS30に進む。ステップS30では、全ての移動量Δyを積算して実搬送量を取得する。すなわち、積算部87は、搬送開始時点から搬送停止時点までの間に設定部87Aに蓄積した全ての計算移動量Δyを積算し、あるいはそれまで逐次積算していた実搬送量に停止直前の最後の計算移動量Δyを加算して、今回の搬送動作区間の実搬送量Yrを取得する。次のステップS31では、実搬送量と目標搬送量とを基に次回の目標搬送量をフィードバック補正する。すなわち、第2演算部90は、今回の実搬送量Yrと目標搬送量Ytとに基づき両者の差分を小さくするフィードバック補正を行って次回の目標搬送量Ytを求める。こうして搬送動作毎に実搬送量Yrが計測され、今回の目標搬送量Ytと実搬送量Yrとの差分を小さくするフィードバック補正が加えられて次回の目標搬送量Ytが設定される。このように搬送モーター74が実搬送量Yrと目標搬送量Ytとを基にフィードバック制御されるので、用紙Pは次の目標停止位置記録位置に位置精度よく停止する。そして、本実施形態では、一定時間毎の移動量Δyを積算して実搬送量Yrを取得する場合において、移動量Δyの計算ミスがあった場合は、計算ミスした単位区間の前後の正常範囲内と判定された2つの単位区間のうち少なくとも一方の計算移動量Δyを用いて、計算ミスした移動量Δyを補間する計算を行う。このため、撮像ユニット40が一定時間間隔で撮像してコンピューター51へ入力される画像フレームに基づく用紙Pの位置に関する情報つまりこの情報に基づく他の正常な計算移動量Δyを反映させた値として、計算ミスした単位区間の移動量Δyを設定することができる。よって、例えば特許文献1のように、予め決められた基準移動量基準搬送量に置き換えられる構成に比べ、計算ミスした単位区間に設定される計算移動量Δyの精度が高まる。従って、計測される実搬送量Yrの精度を高めることができる。ゆえに、フィードバック制御をより適切に行って、用紙Pの次の記録位置への停止位置精度を高め、これにより用紙Pへの印刷品質を高めることができる。以上詳述したように本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。1計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを、他の単位区間の正常な計算移動量Δyを用いて補間する。このため、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyとして、撮像ユニット40により一定時間間隔で撮像された画像情報に基づく用紙Pの搬送中の位置を反映させた値を設定できる。よって、計算ミスのあった単位区間に比較的精度の高い計算移動量Δyを設定できるので、各計算移動量Δyを積算することにより比較的精度の高い実搬送量Yrを取得できる。2計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属する単位区間の正常範囲内であると判定された計算移動量Δyを用いて、補間計算を行う。よって、計算ミスした単位区間に比較的精度の高い計算移動量Δyを設定できる。3加速領域AA及び減速領域DAの補間値算出に、理論移動量を利用した重み付けを行うため、精度よく補間値を算出し、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを取得できる。例えば特許文献1の技術では、加減速領域での計算ミス発生時には予め決められた基準移動量基準搬送量が設定されるので、用紙位置信号検出手段の検出結果が反映されず実搬送量の精度が低下する。このため、実搬送量を用いたフィードバック補正の精度が低下し、ひいては搬送制御の精度が低下する。これに対し本実施形態によれば、正常範囲内にあると判定された単位区間の計算移動量Δyを利用することにより、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyとして、撮像ユニット40の撮像結果が反映された適切な値を設定できる。従って、計算移動量Δyの精度が高まる分だけ実搬送量Yrの精度が高まるので、搬送動作のフィードバッ制御の精度を高めることができる。4さらに計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属する前後の単位区間で正常範囲内にあると判定された計算移動量Δyを用いて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを算出する。よって、計算ミスした単位区間に一層精度の高い計算移動量Δyを設定できる。5計算ミスした単位区間が定速領域に属する場合は、定速領域において計算ミスのなかった単位区間の正常範囲内にあると判定された前後2つの単位区間の計算移動量Δyの平均値を、計算ミスのあった単位区間の計算移動量として設定する。よって、計算ミスした単位区間に比較的精度の高い計算移動量Δyを設定できる。6計算ミスした単位区間が加速領域AAに属する場合は、加速領域AAにおいて計算ミスのなかった前後2つの単位区間の計算移動量Δyと、計算ミスした単位区間とその前後の単位区間を含む3つの単位区間の各理論移動量の比とに基づいて重み付けを行い、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを求める。よって、加速領域AAで計算ミスした単位区間に比較的精度の高い計算移動量Δyを設定できる。7計算ミスした単位区間が減速領域DAに属する場合は、減速領域DAにおいて計算ミスのなかった前後2つの単位区間の計算移動量Δyと、計算ミスした単位区間とその前後の単位区間とを含む3つの単位区間の理論移動量の比とに基づいて重み付けを行い、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを求める。よって、減速領域DAで計算ミスした単位区間に比較的精度の高い計算移動量Δyを設定できる。8実搬送量Yrと目標搬送量Ytとを基にフィードバック補正を行って次回の目標搬送量Ytを決めることで、搬送動作のフィードバック制御を行う。よって、用紙Pを適切な記録位置に停止させることができ、ひいては用紙Pに印刷される印刷品質を高めることができる。9定速領域CAの途中の演算実行位置Pcに到達すると、それまでの各計算移動量Δyを用いて誤差を少なくする線形近似による演算を行って、実搬送量を目標搬送量に一致させうる減速開始位置Pdを再設定する。よって、目標搬送量を更新したにも拘わらず、滑りの変化等の何らかの原因で搬送中の用紙Pの位置がずれてきた場合でも、減速開始位置Pdの再設定により用紙Pを目標停止位置に停止させることができる。なお、上記実施形態は以下のような形態に変更することもできる。計算ミスが連続した際に計算エラーとすべきP回は、2回に限定されず、3回又は4回などの3以上の自然数回でもよい。例えばP=3のときに2回連続して計算ミスした場合、連続して計算ミスした2つの単位区間を挟む前後2つの単位区間の計算移動量Δyを用いて、計算ミスした連続する2つの単位区間の各計算移動量Δyを算出する。例えば図7に示す定速領域で移動量g,hが連続して計算ミスした場合は、計算ミスした区間の移動量g,hとして、その両側の単位区間の計算移動量Δyの平均値fi/2を設定する。また、加減速領域であれば、計算ミスした2つの単位区間を挟む両側2つの単位区間の計算移動量Δyと理論移動量の比による重み付けを利用して移動量Δyを計算すればよい。さらに計算ミスした単位区間が各速度領域の最初の単位区間及び最後の単位区間以外の場合でも、計算ミスした単位区間と同じ速度領域に属するその前後の単位区間のうち一方の正常な計算移動量Δyを採用して、計算ミスした区間の計算移動量Δyを算出してもよい。例えば図7に示す加速領域AAにおいて計算移動量Δy=bが計算ミスであった場合、加速補間部86Bは、b=B/A×aにより、計算移動量bを算出する。また、図7に示す定速領域CAにおいて計算移動量Δy=gが計算ミスであった場合、定速補間部86Cは、g=fにより計算移動量gを算出する。さらに図7に示す減速領域DAにおいて計算移動量Δy=mが計算ミスであった場合、減速補間部86Dは、m=M/L×lにより計算移動量mを算出する。計算ミスした単位区間の前後の単位区間に正常範囲内と判定された計算移動量Δyが存在する場合、さらに他の単位区間の正常な計算移動量Δyも用いて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを算出してもよい。例えば、前後1つずつと2つ前の正常な計算移動量Δyを含む3つ以上の計算移動量Δyを用いて、計算ミスした単位区間の計算移動量Δyを求めてもよい。前記実施形態において、撮像ユニット40検出手段を支持台30より上方の位置に配置し、用紙Pの表面記録面を撮像する構成としてもよい。この場合、用紙Pの表面のうち記録ヘッド19による印刷がなされる前の領域、すなわち記録ヘッドの最上流ノズルよりも搬送方向上流側の領域を、撮像すれば撮像した画像フレームを基に移動量の検出はできる。搬送手段はローラー搬送方式に限定されず、ベルト搬送方式でもよい。ベルト搬送であっても、用紙やベルトの滑りを含む媒体の計算移動量を算出し、その計算移動量に計算ミスがあった場合に、同じ速度領域に属する単位区間の正常な計算移動量を用い算出した計算移動量Δyを、減速開始位置及び実搬送量を決める搬送制御値として設定すれば、同様の効果が得られる。検出手段は、媒体のテクスチャーを撮像する撮像ユニットに限定されない。例えば媒体の搬送方向に一定間隔に付されたマークの位置を光学的に検出する光学式センサーでもよい。この場合、マークは、用紙に印刷されたマークでもよいし、用紙に開けられた孔例えばパンチ孔でもよい。この構成によれば、例えば樹脂製のフィルムのような実質的にテクスチャーのない媒体でも位置を検出できる。また、検出手段は、媒体の搬送位置をドップラー効果を利用して検出する超音波センサーでもよい。さらに、検出手段は、媒体の搬送位置を媒体に可干渉性を有する光線を照射し、その反射光に生じるスペックルパターンを利用して検出するモーションセンサーでもよい。減速開始位置の演算と、実搬送量Yrの演算のうち一方を採用し、減速開始位置の再設定に基づく搬送制御と、実搬送量と目標搬送量との差分を小さくするフィーバック制御とのうちいずれか一方のみを採用する構成でもよい。媒体の搬送方向に一定間隔に付されたマークを含む領域を撮像した画像フレームを単位駆動時間間隔で取得し、撮像された前後2枚の画像中のマークの位置を比較して単位駆動時間当たりの移動量を計算する構成も採用できる。媒体は、単票紙などの短尺状の媒体に限らず、ロール紙などの長尺状の媒体でもよい。媒体は用紙に限定されず、樹脂製のフィルム、金属箔、金属フィルム、樹脂と金属の複合体フィルムラミネートフィルム、織物、不織布、セラミックシートなどであってもよい。さらに底面又は上面に搬送方向に延びる平坦面被撮像面を有する立体物でもよい。前記実施形態では、記録装置をインクジェット式記録装置に具体化したが、この限りではなく、インク以外の他の液体や、機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体、ゲルのような流状体を含むを噴射したり吐出したりする液体噴射装置に具体化することもできる。例えば、液晶ディスプレイ、ELエレクトロルミネッセンスディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材画素材料などの材料を分散または溶解のかたちで含む液状体を噴射する液体噴射装置でもよい。また、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する液体噴射装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する液体噴射装置であってもよい。さらに、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ光学レンズなどを形成するために熱硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する液体噴射装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する液体噴射装置、ゲル例えば物理ゲルなどの流状体を噴射する流状体噴射装置であってもよい。そして、これらのうちいずれか一種の流体噴射装置に本発明を適用することができる。このように媒体記録媒体は、素子や配線等がインクジェットで形成される基板でもよい。液体噴射装置が噴射する液体には、液体無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属金属融液等を含む、液状体、流状体などが含まれる。媒体搬送装置は、プリンター等の記録装置への適用に限定されない。例えば媒体に記録された画像を読み取る目的で媒体を搬送するスキャナー、用紙を裁断するために搬送される裁断装置、用紙を加工するために搬送される用紙加工装置、接着剤や水などの液状体を刷毛部や塗布用のローラーで塗布するために媒体を搬送する塗布装置、物品を包装する包装機構へ包装用の用紙を搬送する包装装置などにも採用できる。その他、媒体を搬送する媒体搬送装置を備える他の装置に広く適用できる。もちろん、媒体の搬送のみを目的とする媒体搬送装置を単体で使用してもよい。検出手段により検出される媒体の位置に関する情報は、一定時間間隔で撮像された媒体の画像フレームに限定されない。例えば媒体の表面又は裏面にその搬送方向に一定間隔に付されたマークの位置を光学的に検出する光学式センサーの検出信号や、超音波センサーにより媒体の位置を検出する場合における超音波センサーの検出信号でもよい。要するに、媒体の位置に関する情報は、その情報から直接位置を取得できる位置情報でもよいし、情報に画像処理や信号処理などの所定の処理を施すことにより媒体の位置を取得できる情報でもよい。"