"GPS衛星から送信され、移動体に搭載されたGPS受信機により受信されたGPS情報を記憶する記憶手段と、前記GPS受信機が同一時刻に受信した複数のGPS情報から得られ、かつ該複数のGPS情報各々を送信した複数のGPS衛星の配置に応じた測位精度の低下率を表すDOPが、予め定めた閾値以下となる前記複数のGPS情報を前記記憶手段に記憶し、前記DOPが予め定めた閾値を超える前記複数のGPS情報の少なくとも一部を棄却して、前記記憶手段に記憶しないように制御する制御手段と、前記記憶手段に記憶されたGPS情報に基づいて、前記移動体の位置を推定する推定手段と、を含む位置推定装置。前記制御手段は、前記DOPが予め定めた閾値を超える前記複数のGPS情報の全部を棄却して、前記記憶手段に記憶しないように制御する請求項1記載の位置推定装置。前記制御手段は、前記記憶手段に記憶されたGPS情報のうち、前記GPS受信機により受信された時刻が所定時間以上前のGPS情報を棄却した後に、新たに受信されたGPS情報を記憶するために必要な容量が前記記憶手段に存在しない場合に、前記DOPに基づく前記複数のGPS情報の記憶または棄却の制御を行う請求項1または請求項2記載の位置推定装置。GPS衛星から送信され、移動体に搭載されたGPS受信機により受信されたGPS情報が記憶される記憶手段と、前記記憶手段に記憶されたGPS情報各々を送信した複数のGPS衛星の配置の散らばりが大きくなるように、前記記憶手段から少なくとも1つのGPS情報を棄却してから、前記GPS受信機により新たに受信されたGPS情報を前記記憶手段に記憶するように制御する制御手段と、前記記憶手段に記憶されたGPS情報に基づいて、前記移動体の位置を推定する推定手段と、を含む位置推定装置。前記制御手段は、前記複数のGPS衛星の配置の散らばりが大きくなる場合を、前記記憶手段に記憶された複数のGPS情報各々から得られ、かつ該複数のGPS情報各々を送信した複数のGPS衛星の配置に応じた測位精度の低下率を表すDOPに基づいて判定し、前記DOPが予め定めた閾値を超える前記複数のGPS情報であって、前記GPS受信機により受信された時刻が最古のGPS情報を前記記憶手段から棄却する請求項4記載の位置推定装置。前記制御手段は、前記複数のGPS衛星の配置の散らばりが大きくなる場合を、前記記憶手段に記憶されたGPS情報及び新たに受信されたGPS情報の前記GPS衛星毎のGPS情報数に基づいて判定し、前記GPS衛星毎のGPS情報数が最大のGPS衛星から送信されたGPS情報であって、前記GPS受信機により受信された時刻が最古のGPS情報を前記記憶手段から棄却する請求項4記載の位置推定装置。前記制御手段は、前記記憶手段に記憶されたGPS情報のうち、前記GPS受信機により受信された時刻が所定時間以上前のGPS情報を棄却した後に、新たに受信されたGPS情報を記憶するために必要な容量が前記記憶手段に存在しない場合に、前記記憶手段に記憶されたGPS情報各々を送信した複数のGPS衛星の配置の散らばりが大きくなるように、前記記憶手段から少なくとも1つのGPS情報を棄却する請求項4~請求項6のいずれか1項記載の位置推定装置。前記GPS情報は、前記GPS衛星各々の位置情報、前記GPS衛星各々と前記移動体との擬似距離、及び前記GPS衛星各々と前記移動体との相対速度の情報を含み、前記推定手段は、前記GPS情報に基づいて得られる前記移動体の速度ベクトルを所定時間分積算することにより前記移動体の軌跡を算出し、算出された移動体の軌跡上の異なる時刻における複数の点と該時刻における前記GPS衛星各々の位置情報が示す位置との距離と、前記記憶手段に記憶された擬似距離との差が最小となるように前記移動体の軌跡を平行移動させた位置を前記移動体の位置として推定する請求項1~請求項7のいずれか1項記載の位置推定装置。コンピュータを、GPS衛星から送信され、移動体に搭載されたGPS受信機により受信されたGPS情報を記憶する記憶手段に、前記GPS受信機が同一時刻に受信した複数のGPS情報から得られ、かつ該複数のGPS情報各々を送信した複数のGPS衛星の配置に応じた測位精度の低下率を表すDOPが、予め定めた閾値以下となる前記複数のGPS情報を記憶し、前記DOPが予め定めた閾値を超える前記複数のGPS情報の少なくとも一部を棄却して、記憶しないように制御する制御手段、及び前記記憶手段に記憶されたGPS情報に基づいて、前記移動体の位置を推定する推定手段として機能させるための位置推定プログラム。コンピュータを、GPS衛星から送信され、移動体に搭載されたGPS受信機により受信されたGPS情報が記憶される記憶手段に記憶されたGPS情報各々を送信した複数のGPS衛星の配置の散らばりが大きくなるように、前記記憶手段から少なくとも1つのGPS情報を棄却してから、前記GPS受信機により新たに受信されたGPS情報を前記記憶手段に記憶するように制御する制御手段、及び前記記憶手段に記憶されたGPS情報に基づいて、前記移動体の位置を推定する推定手段として機能させるための位置推定プログラム。特許文献1及び2に記載のように、GPS衛星の幾何学的配置を示す指標であるDOPと測位精度とには相関があることが知られている。ここで、図10にDOPが良い小さい例及び悪い大きい例を示す。GPS衛星が散らばって配置されている場合には、DOPは良好に小さくなる。GPS測位は、三角測量の原理に基づいて測位を行うため、GPS衛星の散らばり具合が大きいほど、幾何学的配置に起因する誤差は小さくなる。一方、DOPが悪い大きい例では、天頂付近にGPS衛星が固まって配置されていたり、ある方向にだけGPS衛星が固まって配置されていたりする場合がある。このような状況では、GPS衛星の散らばりが小さいため、DOPが大きくなり、幾何学的配置に起因する誤差も大きくなる。一方、特許文献3に記載された技術のように、移動体の軌跡を利用した測位では、マルチパスの低減が可能となり、都市部においても測位精度が向上する特徴を持つ。しかし、都市部においては、移動体の軌跡を利用したとしても、ある一方からのGPS衛星しか見えない状況もある。例えば、図11aに示すように、GPS情報の受信地点図中○印において、左右を建物等の遮蔽物に囲まれた状況では、進行方向前後に存在するGPS衛星しか観測することができない。この場合、特許文献3に記載の技術を用いてもDOPが非常に大きくなるため、測位精度が向上しない。このような状況においても、図11bに示すように、過去における交差点等の空が開けたタイミングでは、他の方位左右方向に存在するGPS衛星が観測できていた可能性は高く、この情報を利用することができれば、DOPを小さくできる可能性がある。しかし、GPS情報を記憶しておくためのメモリ容量は限られているため、無限にGPS情報を記憶することはできない。従来技術のように、単純に古いGPS情報から順にメモリから削除し、新たに受信されたGPS情報を記憶していく場合には、有用なGPS情報までも削除されてしまい、測位精度が低下する場合がある、という問題がある。本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、メモリ容量が限られている場合でも、GPS衛星の幾何学的配置を考慮して、精度を低下させることなく移動体の位置を推定することができる位置推定装置及びプログラムを提供することを目的とする。上記目的を達成するために、第1の発明に係る位置推定装置は、GPS衛星から送信され、移動体に搭載されたGPS受信機により受信されたGPS情報を記憶する記憶手段と、前記GPS受信機が同一時刻に受信した複数のGPS情報から得られ、かつ該複数のGPS情報各々を送信した複数のGPS衛星の配置に応じた測位精度の低下率を表すDOPが、予め定めた閾値以下となる前記複数のGPS情報を前記記憶手段に記憶し、前記DOPが予め定めた閾値を超える前記複数のGPS情報の少なくとも一部を棄却して、前記記憶手段に記憶しないように制御する制御手段と、前記記憶手段に記憶されたGPS情報に基づいて、前記移動体の位置を推定する推定手段と、を含んで構成されている。第1の発明に係る位置推定装置によれば、制御手段が、移動体に搭載されたGPS受信機が同一時刻に受信した複数のGPS情報から得られ、かつその複数のGPS情報各々を送信した複数のGPS衛星の配置に応じた測位精度の低下率を表すDOPが、予め定めた閾値以下となる複数のGPS情報を記憶手段に記憶し、DOPが予め定めた閾値を超える複数のGPS情報の少なくとも一部を棄却して、記憶手段に記憶しないように制御する。そして、推定手段が、記憶手段に記憶されたGPS情報に基づいて、移動体の位置を推定する。このように、DOPが予め定めた閾値以下となる複数のGPS情報については記憶手段に記憶するが、DOPが閾値を超える場合には少なくとも一部を棄却することで、記憶手段にGPS衛星の配置が良好な状態で取得されたGPS情報が優先的に記憶される。そして、記憶されたGPS情報を用いて移動体の位置を推定するため、記憶手段のメモリ容量が限られている場合でも、GPS衛星の幾何学的配置を考慮して、精度を低下させることなく移動体の位置を推定することができる。また、第1の発明において、前記制御手段は、前記DOPが予め定めた閾値を超える前記複数のGPS情報の全部を棄却して、前記記憶手段に記憶しないように制御することができる。これにより、移動体の位置の推定精度の低下をより抑制することができる。また、第1の発明において、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶されたGPS情報のうち、前記GPS受信機により受信された時刻が所定時間以上前のGPS情報を棄却した後に、新たに受信されたGPS情報を記憶するために必要な容量が前記記憶手段に存在しない場合に、前記DOPに基づく前記複数のGPS情報の記憶または棄却の制御を行うことができる。これにより、記憶手段の容量を有効活用することができる。また、上記目的を達成するために、第2の発明に係る位置推定装置は、GPS衛星から送信され、移動体に搭載されたGPS受信機により受信されたGPS情報が記憶される記憶手段と、前記記憶手段に記憶されたGPS情報各々を送信した複数のGPS衛星の配置の散らばりが大きくなるように、前記記憶手段から少なくとも1つのGPS情報を棄却してから、前記GPS受信機により新たに受信されたGPS情報を前記記憶手段に記憶するように制御する制御手段と、前記記憶手段に記憶されたGPS情報に基づいて、前記移動体の位置を推定する推定手段と、を含んで構成されている。第2の発明に係る位置推定装置によれば、制御手段が、GPS衛星から送信され、移動体に搭載されたGPS受信機により受信されたGPS情報が記憶される記憶手段に記憶されたGPS情報各々を送信した複数のGPS衛星の配置の散らばりが大きくなるように、記憶手段から少なくとも1つのGPS情報を棄却してから、GPS受信機により新たに受信されたGPS情報を記憶手段に記憶するように制御する。そして、推定手段が、記憶手段に記憶されたGPS情報に基づいて、移動体の位置を推定する。このように、記憶手段からGPS情報を棄却する際に、記憶手段に記憶されたGPS情報各々を送信した複数のGPS衛星の配置の散らばりが大きくなるようにすることで、記憶手段にGPS衛星の配置が良好な状態で取得されたGPS情報が優先的に記憶される。そして、記憶されたGPS情報を用いて移動体の位置を推定するため、記憶手段のメモリ容量が限られている場合でも、GPS衛星の幾何学的配置を考慮して、精度を低下させることなく移動体の位置を推定することができる。また、第2の発明において、前記制御手段は、前記複数のGPS衛星の配置の散らばりが大きくなる場合を、前記記憶手段に記憶された複数のGPS情報各々から得られ、かつ該複数のGPS情報各々を送信した複数のGPS衛星の配置に応じた測位精度の低下率を表すDOPに基づいて判定し、前記DOPが予め定めた閾値を超える前記複数のGPS情報であって、前記GPS受信機により受信された時刻が最古のGPS情報を前記記憶手段から棄却することができる。これにより、単純に受信時刻が古いGPS情報から順に棄却していく場合に比べて、記憶手段に残るGPS情報各々を送信したGPS衛星の配置の散らばりが大きくなり、メモリ容量が限られた場合でも、移動体の位置推定精度の低下を抑制することができる。また、第2の発明において、前記制御手段は、前記複数のGPS衛星の配置の散らばりが大きくなる場合を、前記記憶手段に記憶されたGPS情報及び新たに受信されたGPS情報の前記GPS衛星毎のGPS情報数に基づいて判定し、前記GPS衛星毎のGPS情報数が最大のGPS衛星から送信されたGPS情報であって、前記GPS受信機により受信された時刻が最古のGPS情報を前記記憶手段から棄却することができる。これにより、単純に受信時刻が古いGPS情報から順に棄却していく場合に比べて、記憶手段に残るGPS情報各々を送信したGPS衛星の配置の散らばりが大きくなり、メモリ容量が限られた場合でも、移動体の位置推定精度の低下を抑制することができる。また、第2の発明において、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶されたGPS情報のうち、前記GPS受信機により受信された時刻が所定時間以上前のGPS情報を棄却した後に、新たに受信されたGPS情報を記憶するために必要な容量が前記記憶手段に存在しない場合に、前記記憶手段に記憶されたGPS情報各々を送信した複数のGPS衛星の配置の散らばりが大きくなるように、前記記憶手段から少なくとも1つのGPS情報を棄却することができる。これにより、記憶手段の容量を有効活用することができる。また、前記GPS情報は、前記GPS衛星各々の位置情報、前記GPS衛星各々と前記移動体との擬似距離、及び前記GPS衛星各々と前記移動体との相対速度の情報を含み、前記推定手段は、前記GPS情報に基づいて得られる前記移動体の速度ベクトルを所定時間分積算することにより前記移動体の軌跡を算出し、算出された移動体の軌跡上の異なる時刻における複数の点と該時刻における前記GPS衛星各々の位置情報が示す位置との距離と、前記記憶手段に記憶された擬似距離との差が最小となるように前記移動体の軌跡を平行移動させた位置を前記移動体の位置として推定することができる。このように、複数時点のGPS情報を用いて移動体の位置を推定する手法において、GPS衛星の配置が良好な状態で取得されたGPS情報を記憶しておき、この記憶したGPS情報を用いることで、推定精度が向上する。また、第3の発明に係る位置推定プログラムは、コンピュータを、GPS衛星から送信され、移動体に搭載されたGPS受信機により受信されたGPS情報を記憶する記憶手段に、前記GPS受信機が同一時刻に受信した複数のGPS情報から得られ、かつ該複数のGPS情報各々を送信した複数のGPS衛星の配置に応じた測位精度の低下率を表すDOPが、予め定めた閾値以下となる前記複数のGPS情報を記憶し、前記DOPが予め定めた閾値を超える前記複数のGPS情報の少なくとも一部を棄却して、記憶しないように制御する制御手段、及び前記記憶手段に記憶されたGPS情報に基づいて、前記移動体の位置を推定する推定手段として機能させるためのプログラムである。また、第4の発明に係る位置推定プログラムは、コンピュータを、GPS衛星から送信され、移動体に搭載されたGPS受信機により受信されたGPS情報が記憶される記憶手段に記憶されたGPS情報各々を送信した複数のGPS衛星の配置の散らばりが大きくなるように、前記記憶手段から少なくとも1つのGPS情報を棄却してから、前記GPS受信機により新たに受信されたGPS情報を前記記憶手段に記憶するように制御する制御手段、及び前記記憶手段に記憶されたGPS情報に基づいて、前記移動体の位置を推定する推定手段として機能させるためのプログラムである。なお、本発明のプログラムを記憶する記憶媒体は、特に限定されず、ハードディスクであってもよいし、ROMであってもよい。また、CD-ROMやDVDディスク、光磁気ディスクやICカードであってもよい。更にまた、該プログラムを、ネットワークに接続されたサーバ等からダウンロードするようにしてもよい。以上説明したように、本発明の位置推定装置及びプログラムによれば、DOPが予め定めた閾値以下となる複数のGPS情報については記憶手段に記憶するが、DOPが閾値を超える場合には少なくとも一部を棄却することで、または、記憶手段からGPS情報を棄却する際に、記憶手段に記憶されたGPS情報各々を送信した複数のGPS衛星の配置の散らばりが大きくなるようにすることで、記憶手段にGPS衛星の配置が良好な状態で取得されたGPS情報が優先的に記憶される。そして、記憶されたGPS情報を用いて移動体の位置を推定するため、記憶手段のメモリ容量が限られている場合でも、GPS衛星の幾何学的配置を考慮して、精度を低下させることなく移動体の位置を推定することができる、という効果が得られる。以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、本実施の形態では、車両に搭載され、GPS衛星から送信されたGPS情報を取得して自車両の位置を推定する車載位置推定装置に、本発明を適用した場合を例に説明する。図1に示すように、第1の実施の形態に係る車載位置推定装置10は、GPS衛星からの電波を受信するGPS受信部12と、GPS受信部12によって受信されたGPS衛星からの受信信号に基づいて、自車両の位置を推定する処理を実行するコンピュータ14とを備えている。GPS受信部12は、複数のGPS衛星からの電波を受信して、受信した全てのGPS衛星からの受信信号から、GPS衛星の情報として、GPS衛星の衛星番号、GPS衛星の軌道情報エフェメリス、GPS衛星が電波を送信した時刻、受信信号の強度、周波数などを取得し、コンピュータ14に出力する。コンピュータ14は、CPU、後述する位置推定処理ルーチンを実現するためのプログラムを記憶したROM、データを一時的に記憶するRAM、及びHDD等の記憶装置で構成されている。コンピュータ14を以下で説明する位置推定処理ルーチンに従って機能ブロックで表すと、図1に示すように、GPS受信部12から、電波を受信した全てのGPS衛星について、GPS衛星の情報を取得すると共に、GPS擬似距離データ、ドップラー周波数、及びGPS衛星の位置座標を算出して、GPS情報として取得するGPS情報取得部20と、取得したGPS擬似距離データ及びGPS衛星の位置座標を所定期間分記憶するGPS情報記憶部30と、GPS情報記憶部30へのGPS擬似距離データ及びGPS衛星の位置座標の記憶を制御する記憶制御部32と、取得したGPS情報に基づいて、所定時間分の自車両の軌跡を推定する軌跡推定部40と、推定された自車両の軌跡と記憶された擬似距離及び衛星位置に基づいて、最適化処理により自車両の絶対位置を推定する最適化位置推定部60と、を含んだ構成で表すことができる。GPS情報取得部20は、GPS受信部12から、電波を受信した全てのGPS衛星観測されたGPS衛星について、GPS衛星の情報を取得すると共に、GPS衛星が電波を送信した時刻及び自車両で電波を受信した時刻に基づいて、GPS擬似距離データを算出する。また、GPS情報取得部20は、各GPS衛星から送信される信号の既知の周波数と、各GPS衛星から受信した受信信号の周波数とに基づいて、各GPS衛星からの受信信号のドップラー周波数を各々算出する。なお、ドップラー周波数は、GPS衛星と自車との相対速度による、搬送波周波数のドップラーシフト量を観測したものである。また、GPS情報取得部20は、GPS衛星の軌道情報及びGPS衛星が電波を送信した時刻に基づいて、GPS衛星の位置座標を各々算出する。GPS情報取得部20は、取得したGPS衛星の情報、並びに算出したGPS擬似距離データ、ドップラー周波数、及びGPS衛星の位置座標を、GPS情報として取得する。記憶制御部32は、同一時刻に取得された全てのGPS情報以下、GPS情報群ともいうを用いて、そのGPS情報群のDOPを算出する。DOPの算出方法については、改定第二版精鋭GPS基本概念測位原理信号と受信機PartapMisraandPerEnge著等に記載された周知の算出方法を用いることができる。具体的には、自車両の位置からあるGPS衛星jの方向を見た際の視線方向の単位ベクトルIjを、下記1式により算出する。ここで、xjはあるGPS衛星jの位置、及びx0は自車両の位置を示す。また、jは、同一時刻に観測されたGPS衛星に付与される通し番号j=0,1,,N、Nはその時刻に観測された全GPS衛星数である。次に、視線方向の単位ベクトルIjを、観測されたGPS衛星分算出し、下記2式に示すいわゆる幾何行列Gを作成する。次に、行列Gを用いて、下記3式に示す行列Hを算出する。行列Hの対角成分の和の平方根をとることで、DOPを算出することができる。本実施の形態では、下記4式に示すように、特に、第1、第2、及び第3成分の和の平方根であるPDOPPositionDOPを用いる。記憶制御部32は、上記により算出したGPS情報群のDOPが予め定めた閾値Dth以下か否かを判定することにより、GPS情報各々を送信したGPS衛星の幾何学的配置の状態が良好か否かを判定する。DOPが閾値Dth以下の場合には、GPS衛星の幾何学的配置が良好であると判定して、そのGPS情報群を、GPS情報記憶部30に記憶する。一方、DOPが閾値Dthを超える場合には、GPS衛星の幾何学的配置が悪いと判定して、そのGPS情報群を棄却する。すなわち、そのGPS情報群は、GPS情報記憶部30に記憶しない。従来の手法では、都市部などでは建物の影響により、高仰角のGPS衛星だけからGPS情報が収集されてしまうことがあり、移動体の軌跡を利用した測位において、長い距離例えば数百mの範囲で観測されたGPS情報を記憶したとしても、高仰角のGPS衛星のGPS情報しか取得できていない場合がある。また、高仰角のGPS衛星からのGPS情報は、常に観測される傾向が強く、最適化位置推定部60で使用するGPS情報の中に、高仰角のGPS衛星から受信したGPS情報の割合が高くなる。そのため、測位演算の際に用いるGPS情報のDOPが大きくなり、測位精度が劣化する可能性がある。本実施の形態のように、記憶制御部32により、予めDOPが悪いGPS情報群を棄却することで、測位演算時のDOPの劣化を防止することができる。軌跡推定部40は、取得した各GPS衛星のドップラー周波数に基づいて、各GPS衛星に対する自車両の相対速度を算出する相対速度算出部42と、取得した各GPS衛星の位置座標の時系列データに基づいて、各GPS衛星の速度ベクトルを算出する衛星速度算出部44と、取得した各GPS衛星のGPS擬似距離データに基づいて、自車両の位置を算出する自車位置算出部46と、算出された自車両の位置及び各GPS衛星の位置座標に基づいて、各GPS衛星の方向角度の関係を算出する衛星方向算出部48と、算出された相対速度、各GPS衛星の速度ベクトル、及び各GPS衛星の方向に基づいて、各GPS衛星方向の自車両の速度を算出する衛星方向自車速算出部50と、算出された複数の各GPS衛星方向の自車両の速度に基づいて、自車両の速度ベクトルを算出する自車両速度算出部52と、算出された自車両の速度ベクトルを所定時間分積算して、所定時間分の自車両の軌跡を算出する自車両軌跡算出部54と、を備えた構成で表すことができる。軌跡推定部40の各部については、例えば特許文献3などにより周知であるため、詳細な説明を省略する。最適化位置推定部60は、算出された自車両の軌道及び平行移動量に基づいて暫定位置を算出する暫定位置算出部62と、暫定位置における自車両の軌跡上のあるエポックにおける点とGPS衛星との距離と、対応するエポックにおける擬似距離との差のGPS情報が記憶されたエポック数分の全GPS衛星分の和を評価値として算出する評価値算出部64と、算出された評価値が最適値となったか否かを判定すると共に、評価値が最適ではない場合に、自車両の軌跡を平行移動させる評価値判定部66と、評価値が最適となったときの自車両の軌跡上の各位置を最適化された絶対位置として出力する位置最適化部68と、を含んだ構成で表すことができる。暫定位置算出部62は、自車両軌跡算出部54で算出された自車両の軌跡ftについて、以下の5式で示す暫定位置を算出する。ΔX、ΔY、ΔZ、及びΔCbは、それぞれx方向、y方向、z方向、及び時計誤差への平行移動量であり、tはエポック毎の時刻を示すt=0~tn。自車両の軌跡は、ある時点を基準とした形状及び方位が精度よく表現されているため、この形状及び方位を維持したままΔX,ΔY,ΔZ,ΔCb分平行移動させて最適な位置を推定するものである。暫定位置算出部62は、まず、平行移動量の初期値としてΔX0,ΔY0,ΔZ0,ΔCb0を与えて暫定位置を算出する。また暫定位置算出部62は、後述する評価値判定部66の判定結果に基づいて、平行移動量ΔX,ΔY,ΔZ,ΔCbを変更して暫定位置を算出する。評価値算出部64は、算出された暫定位置における自車両の軌跡上のエポック毎に、以下の6式に従って評価値Eを算出する。図2に示すように、djtは、暫定位置における自車両の軌跡上の時刻tの位置と、時刻tにおける各GPS衛星jとの距離であり、ρjtは、時刻tにおける擬似距離である。また、jは、1式と同様に、同一時刻に観測されたGPS衛星に付与される通し番号である。時刻tにおける各GPS衛星との距離は、GPS情報記憶部30に記憶された時刻tのGPS衛星の位置座標を用いて算出する。時刻tにおける擬似距離は、GPS情報記憶部30に記憶された時刻tのGPS擬似距離データを用いる。ここで、GPS情報記憶部30には、DOPが閾値Dth以下となるGPS情報群が記憶され、DOPが閾値Dthを超えるGPS情報群は記憶されていない。従って、6式に示す評価値Eには、t0~tnの各エポックのうち、GPS情報群がGPS情報記憶部30へ記憶されなかったエポックの値は反映されない。すなわち、DOPが悪い状態のGPS情報を排除して、評価値Eを算出することができる。評価値判定部66は、算出された評価値が最小となったか否かを判定し、評価値が最小となっていない場合には、評価値が最小に近づくような平行移動量ΔX,ΔY,ΔZ,ΔCbを算出して暫定位置算出部62へ受け渡す。暫定位置算出部62では、新たに算出された平行移動量ΔX,ΔY,ΔZ,ΔCbに基づいて暫定位置を算出し、評価値算出部64でその暫定位置についての評価値Eを算出する。そして、評価値判定部66で評価値が最小となったと判定されるまでこの処理を繰り返して最適化を行う。なお、評価値判定部66で実行される最適化の手法は、バンドルアジャストの原理等の周知の技術を用いることができる。位置最適化部68は、自車両軌跡算出部54で算出された自車両の軌跡の形状を保持したまま、自車両の軌跡を評価値判定部66で評価値が最小となったと判定されたときの平行移動量ΔX,ΔY,ΔZ,ΔCb分平行移動させた位置を最適化された位置として推定する。次に、第1の実施の形態に係る車載位置推定装置10の作用について説明する。GPS受信部12によって、複数のGPS衛星から電波を受信しているときに、コンピュータ14において、図3に示す位置推定処理ルーチンが実行される。ステップ100で、GPS受信部12から複数のGPS衛星の情報を取得すると共に、複数のGPS衛星のGPS擬似距離データ、ドップラー周波数、GPS衛星の位置座標を算出する。各GPS衛星の情報及び算出された情報をGPS衛星毎のGPS情報とし、同一時刻に取得された複数のGPS衛星分のGPS情報を、GPS情報群として取得する。次に、ステップ200で、上記ステップ100で取得したGPS情報群をGPS情報記憶部30に記憶する記憶制御処理を実行する。ここで、図4を参照して、記憶制御処理ルーチンについて説明する。ステップ202で、GPS情報記憶部30に記憶されているGPS情報のうち、受信時刻が所定時間T以上前のものを棄却GPS情報記憶部30から削除する。所定時間Tは、自車両軌跡推定処理で、自車両の速度ベクトルを積算して軌跡を算出する際の積算時間に対応した時間とし、例えば30秒とすることができる。自車両軌跡推定処理で使用されないような受信時刻が古いGPS情報を棄却して、GPS情報記憶部30の空き容量を確保するための処理である。次に、ステップ204で、上記ステップ100で取得したGPS情報群を記憶するだけの空き容量が、GPS情報記憶部30に存在するか否かを判定する。空き容量が十分に存在する場合には、ステップ206へ移行し、上記ステップ100で取得したGPS情報群を、GPS情報記憶部30に記憶する。一方、GPS情報記憶部30の空き容量が十分ではない場合には、ステップ208へ移行する。ステップ208では、上記ステップ100で取得したGPS情報群のDOPを、例えば4式により算出する。次に、ステップ212で、上記ステップ208で算出したGPS情報群のDOPが、予め定めた閾値Dth以下か否かを判定する。DOP≦Dthの場合には、GPS衛星の幾何学的配置が良好であると判定して、ステップ216へ移行する。ステップ216では、GPS情報記憶部30に記憶されたGPS情報から、記憶された時刻が古い順に、十分な空き容量が確保できるだけの個数のGPS情報を棄却した上で、上記ステップ100で取得したGPS情報群を、GPS情報記憶部30に記憶する。一方、上記ステップ212でDOP>Dthと判定された場合には、GPS衛星の幾何学的配置が悪いと判定して、ステップ218へ移行し、上記ステップ100で取得したGPS情報群を棄却する。すなわち、そのGPS情報群は、GPS情報記憶部30に記憶しない。次に、位置推定処理ルーチンにリターンして、ステップ300へ移行し、自車両軌跡推定処理を実行して、所定時間分の自車両の軌跡を算出する。自車両軌跡推定処理については、例えば特許文献3などにより周知であるため、詳細な説明を省略する。次に、ステップ400で、全体最適化位置推定処理を実行して、最適化された絶対位置を推定する。ここで、図5を参照して、全体最適化位置推定処理ルーチンについて説明する。ステップ402で、自車両軌跡推定処理で算出された自車両の軌跡、及び平行移動量の初期値ΔX0,ΔY0,ΔZ0,ΔCb0に基づいて、上記5式で示す暫定位置を算出する。次に、ステップ404で、上記6式に従って、5式で示される暫定位置における自車両の軌跡上の時刻tの位置と時刻tにおけるGPS衛星jとの距離djtと、時刻tにおける擬似距離ρjtとの差である擬似距離差分の、GPS情報記憶部30にGPS情報が記憶されたエポック数分の全GPS衛星分の和を、評価値Eとして算出する。次に、ステップ406で、上記ステップ404で算出された評価値Eが最小となったか否かを判定する。最小となったと判定された場合には、ステップ410へ移行し、最小ではないと判定された場合には、ステップ408へ移行する。ステップ408では、評価値Eが最小値に近づくような平行移動量ΔX,ΔY,ΔZ,ΔCbを算出して、ステップ402へ戻り、自車両の軌跡を平行移動量ΔX,ΔY,ΔZ,ΔCb分平行移動させた暫定位置を算出して、ステップ404及びステップ406の処理を、ステップ406で評価値Eが最小となったと判定されるまで繰り返す。ステップ410では、自車両の軌跡の形状を保持したまま、上記ステップ406で最小となったと判定されたときの平行移動量ΔX,ΔY,ΔZ,ΔCb分平行移動させた位置を最適化された位置として推定して、推定結果を出力して位置推定処理ルーチンにリターンし、処理を終了する。なお、本ルーチンは、全体位置の最適化の一例であり、他の方法を採用してもよい。例えば、推定パラメータで偏微分し、数回の更新で最適解を得るような手法を用いてもよい。以上説明したように、第1の実施の形態に係る車載位置推定装置によれば、取得したGPS情報群について、GPS衛星の幾何学的配置に応じた測位精度の低下率を表すDOPを算出し、このDOPが予め定めた閾値Dth以下となるGPS情報群のみをGPS情報記憶部に記憶する。そして、記憶されたGPS情報を用いて自車両の位置を推定するため、メモリ容量が限られている場合でも、GPS衛星の幾何学的配置を考慮して、精度を低下させることなく自車両の位置を推定することができる。なお、第1の実施の形態では、算出されたDOPが閾値Dthを超えるGPS情報群は全て棄却する場合について説明したが、GPS情報記憶部に余裕がある場合には、DOPが閾値Dthを超えるGPS情報群の少なくとも一部を、GPS情報記憶部に記憶するようにしてもよい。例えば、所定エポック毎に取得されたGPS情報は、GPS情報記憶部に余裕がある場合には、DOPの値によらず記憶するようにしてもよい。また、閾値をDth1及びDth2の2つ用意しDth1<Dth2、取得したGPS情報群のDOPが、DOP≦Dth1の場合には、GPS情報群を記憶し、Dth1<DOP≦Dth2の場合には、GPS情報記憶部に余裕がある場合に限りGPS情報群を記憶し、Dth2<DOPの場合には、GPS情報群を棄却するようにしてもよい。次に、第2の実施の形態について説明する。なお、第2の実施の形態の車載位置推定装置について、第1の実施の形態の車載位置推定装置10と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。図1に示すように、第2の実施の形態に係る車載位置推定装置210のコンピュータ214は、記憶制御部232が第1の実施の形態の車載位置推定装置10と異なるだけであるため、異なる点について説明する。第2の実施の形態における記憶制御部232は、GPS情報記憶部30に記憶されたGPS情報各々を送信したGPS衛星の種類が多くなるように、GPS情報を記憶する。GPS衛星の種類が多いということは、GPS衛星の幾何学的配置の散らばりが大きくなっている、すなわち記憶されたGPS情報群のDOPが小さい状態であることを示す。これにより、最適化位置推定部60でGPS情報記憶部30に記憶されたGPS情報を用いて自車両の位置を推定する際に、GPS衛星の幾何学的配置が良好なGPS情報を用いることができる。具体的には、GPS情報記憶部30の空き容量を確保するためにGPS情報を棄却する際に、GPS情報記憶部30に記憶されているGPS情報及び取得したGPS情報の数を、GPS衛星の種類毎にカウントする。そして、カウントしたGPS情報数が最大となるGPS衛星から受信したGPS情報のうち、記憶された時刻が最も古いGPS情報から棄却する。GPS衛星の種類は、GPS情報に含まれるGPS衛星の衛星番号により識別することができる。次に、第2の実施の形態に係る車載位置推定装置210の作用について説明する。第2の実施の形態における位置推定処理は、第1の実施の形態における位置推定処理のステップ200で実行される記憶制御処理が異なるだけであるので、図6を参照して、第2の実施の形態における記憶制御処理ルーチンについて説明する。なお、第1の実施の形態における記憶制御処理と同様の処理については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。また、ここでは、GPS情報記憶部30は、図7右図に示すように、GPS情報を最大16個分記憶可能な容量を有するものとして説明する。また、図7左図に示すように、上記ステップ100で、時刻T4において4種類のGPS衛星A,B,C,DからのGPS情報を取得したものとする。ステップ202で、GPS情報記憶部30に所定時間T以上前に記憶されたGPS情報を、GPS情報記憶部30から棄却する。GPS情報棄却後のGPS情報記憶部30の状態が、例えば図7右図に示すように、GPS衛星AのGPS情報が3個受信時刻T1,T2,T3、GPS衛星BのGPS情報が3個受信時刻T1,T2,T3、GPS衛星CのGPS情報が3個受信時刻T1,T2,T3、及びGPS衛星DのGPS情報が3個受信時刻T1,T2,T3記憶されており、GPS情報4個分の空き容量が存在するものとする。なお、以下では、GPS衛星Aから時刻T1に受信したGPS情報をGPS情報A-T1のように表記する。次に、ステップ204で、上記ステップ100で取得したGPS情報群を記憶するだけの空き容量が、GPS情報記憶部30に存在するか否かを判定する。空き容量が十分に存在する場合には、ステップ206へ移行し、上記ステップ100で取得したGPS情報群を、GPS情報記憶部30に記憶する。一方、GPS情報記憶部30の空き容量が十分ではない場合には、ステップ220へ移行する。ここでは、時刻T4で取得されたGPS情報群GPS情報4個分を記憶する空き容量がGPS情報記憶部30に存在するため、ステップ206へ移行して、時刻T4で取得されたGPS情報をGPS情報記憶部30に記憶する。次に、図8左図に示すように、上記ステップ100で、時刻T5において4種類のGPS衛星からのGPS情報A-T5、B-T5、C-T5、D-T5を取得したとする。ステップ202の処理後のGPS情報記憶部30の状態が、例えば図8右図に示すように、図7右図の状態に時刻T4で取得されたGPS情報が追加で記憶された状態であるとする。この場合、GPS情報記憶部30は空き容量が存在しない状態となっているため、ステップ204で否定判定されて、ステップ220へ移行する。ステップ220では、取得したGPS情報群を記憶するために、GPS情報記憶部30から何個のGPS情報を棄却する必要があるかを計算する。具体的には、取得されたGPS情報の個数-現在の空き容量GPS情報の個数換算で計算する。ここでは、4個のGPS情報を棄却する必要があると計算される。次に、ステップ222で、GPS情報記憶部30に記憶されているGPS情報及び取得したGPS情報の数を、GPS衛星の種類毎にカウントする。図8の例では、GPS衛星Aが5個、GPS衛星Bが5個、GPS衛星Cが5個、GPS衛星Dが4個、GPS衛星Eが1個とカウントされる。次に、ステップ224で、上記ステップ222でカウントされたGPS衛星の種類毎のGPS情報数が最大となるGPS衛星から受信したGPS情報のうち、受信時刻が最も古いGPS情報を棄却する。ここでは、GPS衛星A、B、及びCが保持しているGPS衛星数が最大である。GPS衛星A、B、及びCのGPS情報の受信時刻が最も古い時刻はいずれもT1であるため、GPS情報A-T1、B-T1、及びC-T1のいずれか1つを選択して棄却する。選択方法は、ランダムに選択してもよいし、衛星番号が最小のものを選択する等の予め定めたルールに従って選択してもよい。ここでは、GPS情報A-T1が選択されて棄却されるものとする。次に、ステップ226で、棄却されたGPS情報数が、上記ステップ220で計算された必要な棄却数に到達したか否かを判定する。到達した場合には、ステップ206へ移行し、到達していない場合には、ステップ222へ戻る。ここでは、棄却されたGPS情報数は1個であり、必要な棄却数4個にまだ到達していないため、否定判定されて、ステップ222へ戻り、ステップ222及び224の処理を繰り返す。ステップ222及び224の処理を繰り返すことにより、図8の例では、順次、GPS情報B-T1、及びC-T1が棄却される。この段階でも棄却されたGPS情報数は3個で、まだ必要な棄却数4個に到達していないため、再びステップ222へ戻る。GPS情報A-T1、B-T1、及びC-T1が棄却された後のGPS衛星の種類毎のGPS情報数は、GPS衛星Aが4個、GPS衛星Bが4個、GPS衛星Cが4個、GPS衛星Dが4個、GPS衛星Eが1個となる。GPS衛星A、B、C、及びDが保持しているGPS衛星数が最大となり、この中で受信時刻が最も古いのはGPS情報D-T1であるため、GPS情報D-T1が棄却される。これにより、棄却されたGPS情報数が必要な棄却数に到達し、ステップ226で肯定判定されて、ステップ206へ移行し、時刻T5で取得されたGPS情報をGPS情報記憶部30に記憶する。また、図9左図に示すように、上記ステップ100で、時刻T6において4種類のGPS衛星からのGPS情報A-T6、B-T6、C-T6、E-T6を取得したとする。ステップ202の処理後のGPS情報記憶部30の状態が、例えば図9右図に示すように、図8右図の状態に時刻T5で取得されたGPS情報が追加で記憶された状態であるとする。この場合、GPS情報記憶部30は空き容量が存在しない状態となっているため、ステップ204で否定判定されて、ステップ220以降の処理へ移行する。ステップ222及び224の繰り返し処理により、GPS情報A-T2、B-T2、C-T2の3個と、GPS情報A-T3、B-T3、及びC-T3のいずれか1個のGPS情報が棄却される。単純に受信時刻のみを見ると、GPS情報A-T3、B-T3、及びC-T3のいずれかよりも、GPS情報D-T2の方が古い情報であるが、GPS衛星の種類毎のGPS情報数が最大のものから棄却するGPS情報を選択することにより、GPS情報記憶部30に残るGPS情報のGPS衛星の種類数が多くなる。以上説明したように、第2の実施の形態に係る車載位置推定装置によれば、GPS情報記憶部に記憶されたGPS情報各々を送信したGPS衛星の種類が多くなるように、GPS情報を記憶する。これにより、GPS情報記憶部に記憶されたGPS情報を用いて自車両の位置を推定する際に、GPS衛星の幾何学的配置が良好なGPS情報を用いることができるため、メモリ容量が限られている場合でも、GPS衛星の幾何学的配置を考慮して、精度を低下させることなく自車両の位置を推定することができる。なお、第2の実施の形態では、GPS情報記憶部に記憶されたGPS衛星毎のGPS情報数に基づいて、GPS衛星の幾何学的配置を考慮する場合について説明したが、GPS情報のDOPに基づいて、GPS衛星の幾何学的配置を考慮するようにしてもよい。この場合、GPS情報群取得時、またはどのGPS情報を棄却するかを判定するタイミングで、GPS情報群のDOPを算出し、算出されたDOPが予め定めた閾値を超えるGPS情報群の中から、受信時刻が最古のGPS情報を棄却するようにするとよい。また、上記第1及び第2の実施の形態では、自車両位置の推定手法として、算出された軌跡をGPS情報に基づいて平行移動して最適化を図る手法について説明したが、過去のGPS情報も含めた複数エポック分のGPS情報を用いて推定する手法であれば、本発明を適用することができる。また、上記第1及び第2の実施の形態では、GPS情報記憶部にGPS情報の全てを記憶する場合について説明したが、GPS情報に含まれる情報のうち、自車両位置の推定に必要な情報だけを記憶するようにしてもよい。例えば、第1及び第2の実施の形態では、最適化位置推定部で必要となるGPS擬似距離データ、GPS衛星の位置座標、及びGPS衛星の衛星番号のみを記憶するようにしてもよい。また、上記第1及び第2の実施の形態では、GPS情報記憶部に記憶されたGPS情報は全て最適化位置推定部で使用する場合について説明したが、GPS情報の受信位置間の距離が所定距離以上となるように選択されたエポック毎のGPS情報を選択して用いてもよい。これにより、特にマルチパスに起因する擬似距離誤差の偏りを低減して、位置最適化の精度を向上させることができる。また、上記第1及び第2の実施の形態では、車両に搭載される位置推定装置について説明したが、本発明の位置推定装置が搭載される移動体は車両に限定されない。例えば、位置推定装置をロボットに搭載してもよいし、歩行者が携帯できるように位置推定装置をポータブル端末として構成するようにしてもよい。"