左右一組の車輪を有する車椅子の進行方向に対して左側または右側へ傾斜する横傾斜路面における横傾斜姿勢を水平に制御する姿勢制御機構であって、前記横傾斜路面の傾斜角を検出する傾斜角検出センサと、該傾斜角検出センサの傾斜角の情報を基に前記車椅子の左側または右側の何れか一方の車輪を上下作動する車輪上下作動機構とで構成しており、前記車輪上下作動機構は、前記車椅子の左側または右側の何れか一方のフレームに設けられる上下作動ベース内部に、前記車椅子の車輪を上下作動するための動力となるモータと、該モータの駆動に伴い回転する複数の台形ネジと、該台形ネジを連結し台形ネジの回転に伴って上下に移動する移動プレートを備えることを特徴とする姿勢制御機構。上記に記載する姿勢制御装置特許文献1記載の座席水平保持装置は、車椅子の座席を水平に保持するために、軸支体や牽引手段などの要素を複雑に係合していることから、現在使用している車椅子に備えることは困難であると考える。また、この姿勢制御装置を備える車椅子は、車椅子の進行方向に対して左側または右側に傾く傾斜面を走行する際、座面を水平に保持することは可能であるが、傾斜面の低い方の車輪に車椅子の重量と乗員の体重との和の荷重が集中した状態であって、乗員または介助者により移動操作を行うことは容易ではないと考える。本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、構造を簡単化し、横傾斜路面を走行する車椅子の移動操作性を向上することが可能な姿勢制御機構を提供することを目的とする。請求項1記載の発明は、車椅子の進行方向に対して左側または右側へ傾斜する横傾斜路面を検出する傾斜角検出センサと、傾斜角検出センサの傾斜角を基に車椅子の車輪を上下作動する車輪上下作動機構とで構成している姿勢制御機構であって、車椅子の左側または右側の何れか一方のフレームに設けられる上下作動ベース内部に、車輪を上下作動するための動力となるモータと、モータの駆動に伴い回転する複数の台形ネジと、台形ネジを連結し台形ネジの回転に伴って上下に移動する移動プレートを備えることを技術的特徴とする。請求項1記載の発明によれば、構成要素が少なく車椅子の左側または右側の何れか一方に組み付けることが可能であるため姿勢制御機構の構造を簡単化することがすることができる。また、姿勢制御機構により左右の車輪に均等に荷重を加えることが可能になることから横傾斜路面を走行する車椅子において移動操作性を向上することができる。実施例1以下に、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。本発明の姿勢制御機構10は、左右一組の車輪を有する車椅子100の進行方向に対して左側または右側へ傾斜する横傾斜路面における横傾斜姿勢を水平に制御する機構であって、図1に示すように、横傾斜路面の傾斜角を検出する傾斜角検出センサ11と、傾斜角検出センサ11の傾斜角の情報を基に車椅子100の左側または右側の何れか一方の車輪を上下に作動する車輪上下作動機構12とで構成している。ここで、横傾斜路面は、車椅子100の進行方向に対して左側または右側に傾斜する路面であって、車椅子100の進行方向の前後方向に対する傾斜はないものとする。まず、姿勢制御装置10を備える車椅子100について説明する。車椅子100は、図1に示すように、乗員を支持するフレーム110と、フレーム110の左右に配設された車輪120と、車輪120の制動を行う制動機構130と、後述する姿勢制御装置10の電力源となるバッテリー140とで構成している。フレーム110は、車椅子100に着座する乗員を支持するものであって、乗員が着座可能な座面111と、座面111に着座する乗員の脚を保持するフットレスト113およびレッグレスト112図示しないと、座面111に着座する乗員の背凭れとなるバックレスト114と、介助者が車椅子100の移動操作を行う操作部115図示しないとを備える。ここで、操作部115は、後述する制動機構130の制動ブレーキ131を操作可能にしている。車輪120は、フレーム110の左右に配設されており、鉛直軸線を中心に回動可能な左右一組の前輪以下、キャスター121と、座面111に着座する乗員に対して車椅子100を前進および後進可能に組み付けられる左右一組の後輪以下、駆動輪122とで構成している。制動機構130図示しないは、車輪120の駆動輪122を制動する機構であって、駆動輪122の制動を行う制動ブレーキ131と、駆動輪122が不意に回動するのを防止する停止ブレーキ132とで構成している。制動ブレーキ131は、一般的なドラムブレーキの構造をしており、ブレーキの操作を操作部115で行っている。ここで、停止ブレーキ132は、制動ブレーキ131とは異なる構造であって、レバーの操作によってストッパーが駆動輪122を押し付けることで駆動輪122を停止させており、主に傾斜面で車椅子100を停車する場合や乗員が車椅子100に乗降する場合に使用される。バッテリー140は、後述する姿勢制御機構10の車輪上下作動機構12の電力源となるものであって、リチウムイオン等を用いた電池や電力を得ることの可能な発電機いずれの場合であっても良い。上記に示す車椅子100は、本実施例において、車輪120の駆動を乗員または介助者の人力で行うものであり、バッテリー140の電力を基に車輪120の駆動を行う電動車椅子とは異なる。また、バッテリー140の電力を基に車輪120の駆動を行う電動車椅子に後述する姿勢制御機構10を備える場合においては、車輪120を駆動するバッテリー140と姿勢制御機構10を作動するバッテリー140を共通化してもよい。次に、車椅子100に備える姿勢制御機構10について説明する。姿勢制御機構10を構成する傾斜角検出センサ11は、車椅子100の進行方向に対して左側または右側へ傾斜する横傾斜路面の傾斜角を検出するセンサであって、図1に示すように、乗員が着座する座面111の裏側に備える。この傾斜角検出センサ11は、横傾斜路面の傾斜角を検出することが可能であれば、加速度センサやジャイロセンサや平行センサといったセンサのいずれを用いてもよい。姿勢制御機構10を構成する車輪上下作動機構12は、車椅子100に組み付けられる車輪122を上下作動する装置であって、図1および図2に示すように、車椅子100の座面111に着座する乗員に対して左側または右側の何れか一方のフレーム110に上下作動ベース13を設ける。この上下作動ベース13は、内部に車輪上下作動機構12が設けられる側の駆動輪122bを上下作動するための動力となるモータ13aと、モータ13aの駆動に伴い回転する複数の台形ネジ13bと、台形ネジ13bの回転に伴い上方向または下方向に移動する移動プレート13dとで構成している。上下作動ベース13は、車輪上下作動機構12をフレーム110に組み付け可能にするものであって、図1および図2に示すように、座面111に着座する乗員に対して左側または右側の何れか一方のフレーム110に上下移動可能に組み付けられる。モータ13aは、車輪上下作動機構12を組み付ける側の駆動輪122bを上下に作動する動力源であって、図2に示すように、上下作動ベース13内部の上方または下方の略中央に備えられ、車椅子100に備えるバッテリー140の電力を基に駆動し、正回転することで駆動輪122bを上方向に作動し逆回転することで駆動輪122bを下方向に作動する。このモータ13aは、本実施例において、正回転することで駆動輪122bを上方向に作動し逆回転することで駆動輪122bを下方向に作動したが、正回転することで駆動輪122bを下方向に作動し逆回転することで駆動輪122bを上方向に作動する構造であってもよい。台形ネジ13bは、図2に示すように、モータ13aの駆動軸にギヤボックスを介して連結することでモータ13aの駆動に伴って回転が可能になっている。この台形ネジ13bは、上下作動ベース13内部の車椅子100の進行方向に対して前方と後方にそれぞれ1本ずつ上下作動ベース13の側面に平行になるよう配設し、略中央にナット13cを備える。このナット13cは、台形ネジ13bに挿通して備えられており、台形ネジ13bの回転に伴って上下に移動する。ここで、ナット13cは、台形ネジ13bの略中央にある状態が車輪上下作動機構12の標準位置であって、傾斜角検出センサ11が左側または右側に傾いた横傾斜路面を検出した際に上下に移動する。移動プレート13dは、車輪上下作動機構12を組み付ける側の駆動輪122bに加わる荷重を変化させるものであって、図2に示すように、2本の台形ネジ13bに備えるナット13cを連結するよう設けられ各ナット13cの移動に伴い上下に移動する。この移動プレート13dは、略長方形に形成しており、略中央に駆動輪122bの車軸を挿通可能になっている。次に、車椅子100に備える姿勢制御機構10が車輪120を上下作動する手順について説明する。車椅子100は、傾斜角検出センサ11により走行する路面の横傾斜角度を検出する。この傾斜角検出センサ11は、図3bに示すように、路面の横傾斜角度が0度を検出している場合において、車輪上下作動機構12をさせることはない。これは、車椅子100が平坦路を走行している状態であって、車椅子100の重量と乗員の体重との鉛直荷重を左右の車輪122に均等に加えており、車椅子100の移動操作を比較的容易に行うことが可能である。ここで、平坦路を走行する車椅子100の車輪上下作動機構12は、移動プレート13dを台形ネジ13bの略中央に配設した状態であって、傾斜角検出センサ11が横傾斜路面を検出すると移動プレート13dを上下移動可能な位置に配設している。ところが、路面が車椅子100の進行方向に対して左側へ傾斜すると、車椅子100の重量と乗員の体重との和の鉛直荷重に対して横傾斜路面と直角な下方への分力と横傾斜路面と平行な低い方向左側への分力が生じる。これにより、車椅子100の車輪120に加わる荷重が左右で不均衡にあることから、車椅子100を移動操作することが困難になる。ここで、傾斜角検出センサ11は、横傾斜路面の傾斜角を検出すると車輪上下作動機構12を作動する。この時、車輪上下作動機構12は、傾斜角検出センサ11の傾斜角の情報を基にモータ13aを正回転に駆動することで台形ネジ13bを回転する。すると、移動プレート13dは、台形ネジ13bが回転するのに伴って移動するナット13cが台形ネジ13bの略中央位置から上方向に移動する。これにより、上下作動ベース13は、左右の駆動輪122に加わる車椅子100の重量と乗員の体重との和の荷重が均等になるよう作動する。ここで、上下作動ベース13が左右の駆動輪122に加わる荷重を均等になるよう作動した場合、車椅子100の座面111は水平状態になる。図2および図3a参照車輪上下作動機構12が座面111を水平状態にすることにより、左右の車輪120に加わる荷重が均等になることから、路面が車椅子100の進行方向に対して左側に傾斜している場合において、車椅子100の移動操作を比較的容易にすることが可能となる。次に、路面が車椅子100の進行方向に対して右側に傾斜している場合について説明する。路面が車椅子100の進行方向に対して右側へ傾斜すると、車椅子100の重量と乗員の体重との和の鉛直荷重に対して横傾斜路面と直角な下方への分力と横傾斜路面と平行な低い方向右側への分力が生じる。これにより、車椅子100の車輪120に加わる荷重が左右で不均衡にあることから、車椅子100を移動操作することが困難になる。ここで、傾斜角検出センサ11は、横傾斜路面の傾斜角を検出すると車輪上下作動機構12を作動する。この時、車輪上下作動機構12は、傾斜角検出センサ11の傾斜角の情報を基にモータ13aを正回転に駆動することで台形ネジ13bを回転する。すると、移動プレート13dは、台形ネジ13bが回転するのに伴って移動するナット13cが台形ネジ13bの略中央位置から上方向に移動する。これにより、上下作動ベース13は、左右の駆動輪122に加わる車椅子100の重量と乗員の体重との和の荷重が均等になるよう作動する。ここで、上下作動ベース13が左右の駆動輪122に加わる荷重を均等になるよう作動した場合、車椅子100の座面111は水平状態になる。図2および図3c参照車輪上下作動機構12が座面111を水平状態にすることにより、左右の車輪120に加わる荷重が均等になることから、路面が車椅子100の進行方向に対して左側に傾斜している場合において、車椅子100の移動操作を比較的容易にすることが可能となる。実施例2本発明の姿勢制御機構10の車輪上下作動機構12は、上下作動ベース13内部に、車輪上下作動機構12を組み付ける側の駆動輪122bを上下に作動する動力源であるモータ13aと、モータ13aの駆動に伴って回転するピニオンギヤ14aとピニオンギヤ14aの回転を上下方向の運動に変換するラック14bとを備える複数のラックアンドピニオン機構14と、ラックアンドピニオン機構14を上下作動ベース13に固定する固定部15と、ラックアンドピニオン機構14のラック14bの上下に伴って上下に移動する移動プレート13dとで構成した構造であってもよい。このラックアンドピニオン機構14は、モータ13aの駆動に伴って回転するギヤ14aと、ギヤ14aの回転に伴って上下に移動するラック14bとで構成している。このラックアンドピニオン機構14は、上下作動ベース13内部の車椅子100の進行方向に対して前方と後方にそれぞれ1個ずつ上下作動ベース13の側面に平行になるよう配設しており、各ラック14bは移動プレート13dにより連結されている。ここで、ギヤ14aは、ラック14bの略中央にある状態が車輪上下作動機構12の標準位置であって、傾斜角検出センサ11が左側または右側に傾いた横傾斜路面を検出した際にラック14bを上下に移動する。上記に示す車輪上下作動機構12の作動手順は、傾斜角検出センサ11が左側または右側に傾いた横傾斜路面を検出すると、モータ13aが傾斜角検出センサ11の傾斜角の情報を基に正回転または逆回転する。これに伴い、モータ13aの駆動方向と同じ方向にギヤ14aが回転しラック14bを上下に移動することで、移動プレート13dは上下に移動を行う。これによって、車輪上下機構12の上下作動ベース13は、左右の駆動輪122に加わる車椅子100の重量と乗員の体重との和の荷重が均等になるよう作動することから、車椅子100の移動操作を比較的容易に行うことができる。