"建設車両10の作業機14に使用される所定の油圧シリンダ31のシリンダ長を制御するための制御装置100であって、前記所定の油圧シリンダのシリンダ長を検出するシリンダ長検出部101と、前記所定の油圧シリンダのシリンダ長を制御するシリンダ長制御部103であって、A前記シリンダ長が、制御の開始を指示する開始指示が入力されてから、目標値Ls1の手前に設定される設定値L1に到達するまでの第1領域では、予め設定される制御特性104と前記シリンダ長検出部により検出されるシリンダ長とに基づいて前記所定の油圧シリンダに作動油を供給することにより、シリンダ長をフィードバック制御し、B前記シリンダ長が前記設定値から前記目標値に到達するまでの第2領域では、所定の割合で制御信号を減少させながら前記所定の油圧シリンダに作動油を供給することにより、シリンダ長をオープンループ制御する、シリンダ長制御部103と、を備える建設車両の作業機の制御装置。前記制御特性には、制御開始時のシリンダ長が制御閾値L2以下の場合に使用される第1制御特性104Aと、制御開始時のシリンダ長が前記制御閾値を超えている場合に使用される第2制御特性104Bとが含まれており、前記シリンダ長制御部は、前記開始指示が入力されたときのシリンダ長が前記制御閾値以下の場合に前記第1制御特性に基づいて前記フィードバック制御を行い、前記開始指示が入力されたときのシリンダ長が前記制御閾値を超えている場合に前記第2制御特性に基づいて前記フィードバック制御を行う、請求項1に記載の建設車両の作業機の制御装置。前記制御特性には、制御開始時のシリンダ長が制御閾値L2以下の場合に使用される第1制御特性104Aと、制御開始時のシリンダ長が前記制御閾値を超えている場合に使用される第2制御特性104Bとが含まれており、前記所定の割合には、前記第1制御特性に対応する第1割合と、前記第2制御特性に対応する第2割合とが含まれており、前記シリンダ長制御部は、前記第1領域で前記第1制御特性が使用された場合、前記第2領域では前記第1割合を用いて前記所定の油圧シリンダに供給する作動油をオープンループ制御し、前記第1領域で前記第2制御特性が使用された場合、前記第2領域では前記第2割合を用いて前記所定の油圧シリンダに供給する作動油をオープンループ制御する、請求項1に記載の建設車両の作業機の制御装置。前記所定の油圧シリンダに加わる負荷を検出する負荷検出部105を備え、前記シリンダ長制御部は、前記負荷検出部により検出される負荷に応じて、前記フィードバック制御を実行する、請求項3に記載の建設車両の作業機の制御装置。前記シリンダ長制御部は、前記負荷検出部により検出される負荷に応じて、前記オープンループ制御を実行する、請求項4に記載の建設車両の作業機の制御装置。前記第1制御特性及び前記第2制御特性は、負荷に応じてそれぞれ複数ずつ用意されており、前記シリンダ長制御部は、前記複数の第1制御特性の中から負荷に応じた所定の第1制御特性を選択し、かつ、前記複数の第2制御特性の中から負荷に応じた所定の第2制御特性を選択し、選択された前記所定の第1制御特性または前記所定の第2制御特性に基づいて、前記フィードバック制御を実行する、請求項4に記載の建設車両の作業機の制御装置。前記シリンダ長制御部は、前記フィードバック制御の制御量を求めるための第1演算式に含まれる、比例ゲインまたは積分ゲインまたは微分ゲインのうち少なくともいずれか一つまたは複数の値を、前記負荷の値と前記負荷の微分値とに基づいて調整することにより、前記フィードバック制御を実行する、請求項4に記載の建設車両の作業機の制御装置。前記第1割合と前記第2割合とを、負荷に応じて補正するための補正テーブルをさらに備え、前記シリンダ長制御部は、前記補正テーブルを使用して前記第1割合または前記第2割合を補正することにより、前記オープンループ制御を実行する、請求項5に記載の建設車両の作業機の制御装置。前記第1制御特性は、前記所定の油圧シリンダに作動油を供給するための制御弁への制御信号を最大値から第1所定値まで所定の第1特性線に従って連続的に低下させるように設定されており、前記第2制御特性は、前記第1領域の前半部分の殆どの部分で前記第1特性線よりも大きい制御信号が得られ、かつ、前記第1領域の後半部分では前記第1特性線よりも小さい制御信号が得られるように設定されている、請求項2に記載の建設車両の作業機の制御装置。建設車両10の作業機14に使用される所定の油圧シリンダ31のシリンダ長を制御するための制御方法であって、前記所定の油圧シリンダのシリンダ長を検出し、前記シリンダ長が、制御の開始を指示する開始指示が入力されてから、目標値Ls1の手前に設定される設定値L1に到達するまでの第1領域では、予め設定される制御特性104と検出されるシリンダ長とに基づいて前記所定の油圧シリンダに作動油を供給することにより、シリンダ長をフィードバック制御し、前記シリンダ長が前記設定値から前記目標値に到達するまでの第2領域では、所定の割合で制御信号を減少させながら前記所定の油圧シリンダに作動油を供給することにより、シリンダ長をオープンループ制御する、建設車両の作業機の制御方法。さらに、前記所定の油圧シリンダに加わる負荷を検出し、検出される負荷に応じて前記フィードバック制御を実行する、請求項10に記載の建設車両の作業機の制御方法。従来技術では、バケットシリンダのシリンダ長を制御することにより、ブームを降ろしてバケットを接地させるときのバケットの対地角度を所望の値に維持する。従来技術では、シリンダ長が制御原点に達すると、バケットシリンダに供給する作動油の流量を徐々に低下させていき、シリンダ長を目標値で停止させる。しかし、従来技術では、バケットシリンダに供給する作動油の量をオープンループで制御するため、停止位置の精度が低い。精度を高めるために、シリンダ長が目標値に到達した瞬間にバケットシリンダの作動を停止させると、停止ショックが発生する。さらに、フィードバック制御を用いて位置を制御しようとする場合、目標値付近でハンチング現象が生じる可能性がある。そこで、本発明の目的は、油圧シリンダの停止時のショックを緩和し、かつ、油圧シリンダの停止精度を高めることができるようにした建設車両の作業機の制御装置及び制御方法を提供することにある。本発明の他の目的は、フィードバック制御とオープンループ制御とを使い分けることができ、かつ、油圧シリンダに加わる負荷を考慮して油圧シリンダの位置を制御することができるようにした建設車両の作業機の制御装置及び制御方法を提供することにある。本発明の更なる目的は後述する実施形態の記載から明らかになるであろう。本発明の第1観点に従う制御装置は、建設車両の作業機に使用される所定の油圧シリンダのシリンダ長を制御するための制御装置であって、所定の油圧シリンダのシリンダ長を検出するシリンダ長検出部と、所定の油圧シリンダのシリンダ長を制御するシリンダ長制御部であって、シリンダ長が、制御の開始を指示する開始指示が入力されてから、目標値の手前に設定される設定値に到達するまでの第1領域では、予め設定される制御特性とシリンダ長検出部により検出されるシリンダ長とに基づいて所定の油圧シリンダに作動油を供給することにより、シリンダ長をフィードバック制御し、シリンダ長が設定値から目標値に到達するまでの第2領域では、所定の割合で制御信号を減少させながら所定の油圧シリンダに作動油を供給することにより、シリンダ長をオープンループ制御する、シリンダ長制御部とを備える。このように構成することにより、目標値に相対的に遠い第1領域では、シリンダ長がフィードバック制御され、目標値に相対的に近い第2領域では、シリンダ長がオープンループ制御される。これにより、シリンダ長を精度良く目標値で停止させることができ、かつ、停止時のショックを緩和することができる。第2観点では、第1観点において、制御特性には、制御開始時のシリンダ長が制御閾値以下の場合に使用される第1制御特性と、制御開始時のシリンダ長が制御閾値を超えている場合に使用される第2制御特性とが含まれており、シリンダ長制御部は、開始指示が入力されたときのシリンダ長が制御閾値以下の場合に第1制御特性に基づいてフィードバック制御を行い、開始指示が入力されたときのシリンダ長が制御閾値を超えている場合に第2制御特性に基づいてフィードバック制御を行う。第3観点では、第2観点において、所定の割合には、第1制御特性に対応する第1割合と、第2制御特性に対応する第2割合とが含まれており、シリンダ長制御部は、第1領域で第1制御特性が使用された場合、第2領域では第1割合を用いて所定の油圧シリンダに供給する作動油をオープンループ制御し、第1領域で第2制御特性が使用された場合、第2領域では第2割合を用いて所定の油圧シリンダに供給する作動油をオープンループ制御する。以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を、建設車両としてのホイールローダに適用した場合を例に挙げて説明する。但し、本実施形態は、ホイールローダ以外の他の建設車両にも適用することができる。図1は、本実施形態の概要を示す。ホイールローダ10は、車体11と、車体11の前後左右に取り付けられるホイール12と、車体11の後部に設けられる機械室13と、車体11の前部に設けられる作業機14と、車体11の中央部に設けられる運転室15と、を備える。運転室15には、ホイールローダ10を制御するコントローラ100と、作業機14を操作する操作レバー装置16とが設けられている。作業機14は、車体11の前部から前方に延びるようにして回動可能に設けられるブーム20と、ブーム20の先端側に回動可能に設けられるバケット30と、ブーム20を上下に回動させるブームシリンダ21と、バケット30を回動させるためのバケットシリンダ31と、バケットシリンダ31とバケット30とをリンクさせるベルクランク32とを備える。図2の拡大図にも示すように、ベルクランク32の中央部32Cは、ブーム20の中央に回動可能に支持されており、ベルクランク32の一方の端部32Aは、バケットシリンダ31のシリンダロッド31A先端に回動可能に取り付けられており、ベルクランク32の他方の端部32Bは、チルトロッドを介してバケット30の後部に回動可能に取り付けられている。バケットシリンダ31の伸縮力は、ベルクランク32により回転運動に変換されて、バケット30に伝達される。ブーム20の一方の取付部20Aは車体11の前部に回動可能に取り付けられ、ブーム20の他方の取付部20Bはバケット30の後部に回動可能に取り付けられている。ブーム20の中央取付部20Cには、ブームシリンダ21のシリンダロッド21Aの先端が回動可能に取り付けられる。図2に示すように、ブーム角度センサ22は、例えば、ブーム20の一方の取付部20Aに設けられており、ブーム20の中心線と水平線Hとの間のブーム角度θaを検出し、検出信号を出力する。ブーム20の中心線とは、ブーム20の一方の取付部20Aと他方の取付部20Bとを結ぶ線である。ベルクランク角度センサ33は、ベルクランク32の中央部32Cに設けられており、ベルクランク32の一端32Aと中央32Cとを結ぶ線と、ブーム20の中心線との間のベルクランク角度θbを検出し、検出信号を出力する。図1に戻ってコントローラ100の構成を説明する。コントローラ100は、マイクロプロセッサと、メモリと、入出力回路等を備えるコンピュータシステムとして構成することができる。コントローラ100は、例えば、バケットシリンダ長検出部101と、バケットシリンダ長テーブル102と、バケット姿勢制御部103と、シリンダ長制御用テーブル104とを備える。シリンダ長検出部としてのバケットシリンダ長検出部101は、例えば、ブーム角度θa及びベルクランク角度θbに基づいてバケットシリンダ長テーブル102を参照することにより、現在のバケットシリンダ長Lcを算出する。バケットシリンダ長テーブル102の構成は、図4で後述する。なお、バケットシリンダ長検出部101は、ブーム角度θa及びベルクランク角度θbを用いる方法以外の他の方法で、バケットシリンダ長を検出することもできる。例えば、バケットシリンダ長を直接的に測定するためのセンサを設ける構成でもよい。シリンダ長制御部としてのバケット姿勢制御部103は、検出されたシリンダ長に基づいてシリンダ長制御用テーブル104を参照し、方向制御弁202に制御信号を出力する。バケット姿勢制御部103には、設定ボタン16Aと、バケットレバー16Bとが接続される。さらに、バケット姿勢制御部103には、油圧ポンプ201の吐出量ポンプ油量201Aも入力される。さらに、バケット姿勢制御部103は、デテント機構16Cに制御信号を出力できるように構成される。図3は、油圧制御回路200を示す回路図である。図3では、バケットシリンダ31に関する回路を中心に示す。実際には、ブームシリンダ21を作動させるための回路も油圧制御回路200に含まれる。油圧制御回路200は、例えば、斜板型油圧ポンプ201と、方向制御弁202と、リリーフ弁203とを備える。なお、油圧ポンプ201の吐出圧は、圧力センサ204により検出されてコントローラ100に伝達される。方向制御弁202は、例えば、2ポート3位置の切替弁として構成される。方向制御弁202は、図3において方向制御弁202の左右に位置するソレノイドに与えられる制御信号電流値に応じて、切替位置及び開口面積が制御される。方向制御弁202が位置aに切り替わると、油圧ポンプ201から吐出された作動油は、図3中右側に位置する、バケットシリンダ31のトップ側の油室に供給される。これにより、シリンダロッド31Aは縮退し、バケット30にダンプ方向の力が作用する。方向制御弁202が位置cに切り替わると、油圧ポンプ201からの作動油は、図3中左側に位置する、バケットシリンダ31のボトム側の油室に供給される。これにより、シリンダロッド31Aは伸長し、バケット30にチルト方向の力が作用する。方向制御弁202が位置bにある場合、バケットシリンダ31に作動油は供給されず、かつ、バケットシリンダ31から作動油は流出しない。従って、シリンダロッド31Aは現在の位置を保持する。操作レバー装置16は運転室15に設けられ、オペレータにより操作される。バケット30の回動を制御するためのバケットレバー16Bをオペレータが操作すると、その操作信号がコントローラ100に伝達される。コントローラ100は、操作レバー装置16からの操作信号に応じて、方向制御弁202の切替位置及び開口面積を制御することにより、バケットシリンダ31に供給する作動油の量を調整する。なお、後述のように、所定のデテント条件が成立すると、操作レバー装置16内のデテント機構16Cが作動して、操作レバー16Bの操作位置を固定する。さらに、操作レバー装置16には、バケットシリンダ31のシリンダ長の目標値を設定するための設定ボタン16Aが設けられている。オペレータは、設定ボタン16Aを操作することにより、接地時のバケット30の水平面に対する角度を、例えば、-5度から5度までの間で任意の値に設定させることができる。そして、オペレータは、設定ボタン16Aを押すことにより、バケット30の停止位置を記憶させることができる。図4を参照して、シリンダ長検出用テーブルとしてのバケットシリンダ長テーブル102の例を説明する。バケットシリンダ長テーブル102は、バケットシリンダ31のシリンダ長Lcを求めるために使用されるテーブルである。バケットシリンダ長テーブル102には、例えば、複数の基準ブーム角度と複数の基準ベルクランク角度とのそれぞれの組合せにおける、シリンダ長が予め登録されている。基準ブーム角度とは、設計的に決められるブーム角度センサ22の、出力値が表す所定の角度範囲内で予め複数設定されている、ブーム角度である。例えば、ブーム20がボトム位置ブームシリンダ21が機械的に最も縮められた状態にある場合のブーム角度下限角度、例えば-50度から、ブーム20がトップ位置ブームシリンダ21が機械的に最も伸びた状態にある場合のブーム角度上限角度、例えば50度までの範囲内に、5度刻みで基準ブーム角度が設定される。基準ベルクランク角度とは、設計的に決められるベルクランク角度センサ33の、出力値が表す他の下限角度例えば0度から他の上限角度例えば65度までの範囲内で予め複数設定されている、ベルクランク角度である。基準ベルクランク角度は、下限値から中間値例えば25度に至るまでの範囲では、例えば5度刻みで設定され、中間値から上限値に向かう領域では、例えば3度刻みで設定される。なお、上限値付近では、4度または5度刻みで基準ベルクランク角度が設定される。つまり、バケット30が水平付近に位置する領域では、より細かく基準ベルクランク角度が設定されている。各基準ブーム角度と各基準ベルクランク角度の組合せに対応して、バケットシリンダ長Lcが予め設定されている。従って、ブーム角度θaとベルクランク角度θbとが判明すれば、補間演算を行うことにより、バケットシリンダ長テーブル102からバケットシリンダ長Lcを算出することができる。本実施例のホイールローダ10は、製造誤差及びセンサ誤差等の一切無い理想的な状態において、ブーム角度θaが-40度、かつ、ベルクランク角度θbが46度の場合に、バケット30が水平に接地し、そのときのバケットシリンダ長Lcは2056mm=図4中のL62になるものとしている。本実施例の基準シリンダ長は、2056mmである。なお、理想的な状態の場合の、ブーム角度θaとベルクランク角度θbとバケットシリンダ長Lcとの関係の一部をバケットシリンダ長テーブル102から抜き出すと、次の通りである。理想的な状態とは、ブーム角度センサ22及びベルクランク角度センサ33が設計仕様の通りに信号を出力しており、かつ、作業機14等に製造誤差及び組立誤差等が生じていない場合を意味する。なお、以下では、ブーム角度θa,ベルクランク角度θb,バケットシリンダ長Lcの形式で表現する。-20度,40度,2002mm、-20度,43度,2057mm、0度,34度,2007mm、0度,37度,2062mm、20度,28度,2051mm、20度,31度,2106mm、45度,15度,2034mm、45度,20度,2119mm。ブーム20が回動可能な範囲-50度から50度までのうち、所定の範囲-40度から45度近辺においては、バケット30を接地させたときにバケット30が水平になるバケットシリンダ長Lcを得ることができる。図5は、バケットシリンダ長Lcを目標値Ls1にするための制御特性を示す説明図である。横軸はバケットシリンダ31のシリンダ長を示し、縦軸はバケットシリンダ31をチルト側に操作するために方向制御弁202に出力される制御信号の割合を示す。図5aは第1制御特性104Aを、図5bは第2制御特性104Bを、示す。後述する図7等の図面では、第1制御特性104Aを第1テーブルと、第2制御特性104Bを第2テーブルと示す。なお、以下の説明及び図面では、方向制御弁202の有する比例ソレノイドに入力される電流値を、制御信号と表現する。目標値Ls1のΔL1手前に、設定値L1が設定される。設定値L1は、フィードバック制御における目標値である。従って、例えば、Ls1を最終目標値、L1をフィードバック制御用目標値または中間目標値と呼び変えることもできる。設定値L1のΔL2手前には、制御閾値L2が設けられている。制御閾値L2は、図5aに示す第1制御特性104Aと、図5bに示す第2制御特性104Bとのいずれを選択するかを判定するために使用される。制御用閾値L2からΔL3だけ先の位置に、デテント解除点P1が設定される。デテント解除点P1とは、バケットレバー16Bの備えるデテント機構16Cの電磁石による固定を解除する位置である。フィードバック制御の開始後に、バケットレバー16Bのデテントを解除させることにより、急激な変化が生じるのを防止する。つまり、フィードバック制御の開始前にデテントが解除されると、バケットレバー16Bが中立位置に戻されて、方向制御弁202が位置bに切り替わる。これにより、バケットシリンダ31の動作が急停止してしまう。この急停止を防止するために、フィードバック制御の開始後に、デテントを解除させている。さらに言えば、ΔL3の値は、任意でよい。極端に言えば、フィードバック制御ルーチンから抜け出ると同時に、デテントが解除される構成でもよい。一例として、具体的な数値を挙げると、目標値Ls1は2056mm、設定値L1は2050mm、制御閾値L2は1970mm、ΔL1は6mm、ΔL2は80mmに設定することができる。なお、P1はL2よりも数mm程度僅かに長く設定する。オペレータがバケットレバー16Bを所定量Th1以上操作すると、バケット姿勢制御が開始される。バケットレバー16Bが所定量Th1以上操作されることは、開始指示の入力に該当する。本実施例の制御が開始される前は、オペレータによるバケットレバー16Bの操作に応じて、バケットシリンダ31のシリンダ長が制御される。なお、後述のように、バケットレバー16Bを所定量Th1以上操作することは、デテント開始の指示にもなっている。本実施例では、バケットシリンダ長に応じて、複数の制御方法を切り替える。一つの制御方法はフィードバック制御であり、他の一つの制御方法はオープンループ制御である。シリンダ長が制御閾値L2から設定値L1に到達するまでの第1領域では、フィードバック制御が行われる。シリンダ長が設定値L1から目標値Ls1に到達するまでの第2領域では、オープンループ制御が行われる。第1領域では、検出されるバケットシリンダ長に応じて方向制御弁202に出力される制御信号の大きさを制御する。つまり、実線で示す特性に従って方向制御弁202のバルブ開口面積が減少するように、方向制御弁202への制御信号を制御する。具体的には、図5の第1領域の実線で示す特性がシリンダ長制御用テーブル104に保存されており、その特性に従った制御信号が方向制御弁202に向けて出力される。バケットシリンダ長が設定値L1に達したときの制御信号の大きさはV1である。第2領域では、設定値L1に到達したときの制御信号をV1から0まで一定の割合で低下させていくことにより、バケットシリンダ長を設定値L1から目標値Ls1に変化させる。バケットシリンダ長が目標値Ls1に到達したときに、制御信号は0となるように、減少割合が予め設定される。制御信号を一定割合で減少させるタイミングは、コントローラ100内のクロック不図示からの信号に基づいて決定される。これにより、一定時間が経過すると、制御信号は0となる。図5aに示す第1制御特性104Aと、図5bに示す第2制御特性104Bとの相違を説明する。先に、第1制御特性104Aを説明する。制御開始時のバケットシリンダ長Lcが制御閾値L2未満である場合Lc<L2、第1制御特性104Aが選択される。制御開始時のバケットシリンダ長が短く、フィードバック制御の目標値である設定値L1までの距離が長いため、制御信号を最大値の100からV1まで比較的緩やかに低下させる。第2制御特性104Bを説明する。制御開始時のバケットシリンダ長Lcが制御閾値L2以上の場合Lc≧L2、第2制御特性104Bが選択される。第2制御特性104Bは、第1制御特性104Aに比べて、その前半部分図5bにおいて、L4未満の範囲の制御信号が大きく、その後半部分L4からLs1までの範囲の制御信号が小さくなるように、設定されている。第2制御特性104Bでは、制御信号を、100よりも小さい値であるV3を所定期間維持した後で、V2<V1まで低下させる。制御信号をV3からV2まで低下させる勾配は、第1制御特性104Aにて制御信号を100からV1まで低下させる勾配よりも大きい。図5bに示すように、第2制御特性104Bでは、フィードバック制御の前半部分において、バケットシリンダ長の移動速度伸長速度が第1制御特性104Aの移動速度よりも早くなるように設定されている。これにより、制御開始時に、スピード感をもってバケットシリンダ長を変化させることができ、操作感を向上できる。つまり、操作感を向上させるために、本実施例では、バケットシリンダ長LcがL4未満の範囲において、第2制御特性104Bが第1制御特性104Aの右上に出っ張るような形状に設定するのが望ましい。一方、フィードバック制御の後半部分においては、第1制御特性104Aよりも制御信号を低下させることにより、バケットシリンダ長の移動速度を減速し、設定値L1に到達させる。図6は、デテント制御処理のフローチャートである。バケットレバー16Bが所定量Th1例えば、Th1=90以上操作されると、コントローラ100からの信号により、バケットレバー16Bがデテント機構16Cに設けられている電磁石により固定される。バケットレバー16Bが一時的に固定されることをデテントと呼ぶ。コントローラ100は、現在のバケットシリンダ長Lcがデテント解除位置P1の手前Lc<P1であるか否かを判定するS10。上述の通り、デテント解除位置P1は、制御閾値L2よりも若干大きく設定される。バケットシリンダ長Lcがデテント解除位置P1に到達していない場合S10:YES、コントローラ100は、バケットレバー16Bの操作量が閾値Th1以上であるか否かを判定するS11。バケットレバー16Bの操作量が閾値Th1以上の場合S11:YES、コントローラ100は、デテント機構16Cの電磁石に通電してバケットレバー16Bを固定するS12。これに対し、バケットシリンダ長Lcがデテント解除位置P1よりも大きい場合S10:NO、または、バケットレバー16Bの操作量が閾値Th1未満の場合S11:NOのいずれかの場合には、デテントは行われないS13。S10またはS11のいずれかでNOと判定された場合、既に行われていたデテントも解除されるS13。即ち、バケットシリンダ長がP1よりも短く、かつ、バケットレバー16BがTh1以上操作された場合にのみ、バケットレバー16Bが固定される。従って、図5aに示す第1制御特性104Aが選択される場合は、デテント制御がオンになる。制御開始時のバケットシリンダ長がP1よりも小さいためである。これに対し、図5bに示す第2制御特性104Bが選択される場合は、デテント制御はオフになる。制御開始時のバケットシリンダ長がP1よりも大きいためである。図7は、バケット姿勢を制御する処理を示すフローチャートである。コントローラ100は、バケットレバー16Bの操作量LOが閾値Th1以上であるか否かを判定するS20。閾値Th1は、例えば90程度に設定される。但し、その値に限定されない。バケットレバー16Bの操作量LOが閾値Th1未満の場合S20:NO、コントローラ100は、バケットレベリングの自動制御を終了し、バケットレバー16Bの操作量に応じたマニュアル操作に移行する。バケットレバー16Bの操作量LOが閾値Th1以上の場合S20:YES、コントローラ100は、現在のバケットシリンダ長Lcが目標値Ls1未満であるか否かを判定するS21。現在のバケットシリンダ長Lcが目標値Ls1以上の場合S21:NO、前記同様に、バケットレベリングの自動制御は行わず、マニュアル操作に移行する。バケットレバー16Bの操作量LOが目標値Ls1未満である場合S21:YES、コントローラ100は、現在のバケットシリンダ長Lcが制御閾値L2未満であるかを判定するS22。バケットシリンダ長Lcが制御閾値L2未満の場合S22:YES、コントローラ100は、制御出力を100に設定するS23。S22でYESと判定された場合は、図6に示すデテント処理により、バケットレバー16Bの位置が電磁石により固定される。従って、制御信号は100となる。これにより、バケットシリンダ31のボトム側に作動油が供給されて、シリンダロッド31Aが伸長し、バケットシリンダ長Lcが増大する。次に、コントローラ100は、バケットシリンダ長LcがL2に到達したか否かを判定するS24。バケットシリンダ長Lcが制御閾値L2に到達するとS24:YES、コントローラ100は、第1制御特性104A第1テーブルに従って、フィードバック制御を開始するS25。これにより、伸長速度を減少させつつ、バケットシリンダ長Lcは徐々に増大し、設定値L1に近づいていく。コントローラ100は、デテントがオフされたか否かを判定するS26。例えば、図6に示す処理において、デテントのオンオフ状態を管理するためのフラグを設定する構成とすれば、そのフラグを参照してデテントがオフ状態であるか否かを判定できる。デテントがオフされた場合S26:YES、コントローラ100は、バケットレバー16Bの操作量LOが閾値Th2以下であるか否かを判定するS27。閾値Th2は、バケットレバー16Bがニュートラル位置であるか否かを判定するための中立判定用閾値である。閾値Th2は、例えば、制御出力5程度に設定される。バケットレバー16Bの操作量LOが閾値Th2以下の場合S27:YES、バケットレバー16Bはニュートラル位置にあると判定される。そこで、コントローラ100は、バケットシリンダ長Lcが設定値L1に到達したか否かを判定するS28。バケットシリンダ長Lcが設定値L1に達するとS28:YES、コントローラ100は、フィードバック制御を終了し、オープンループ制御に移行するS29。コントローラ100は、予め設定される第1割合で、制御信号を低下させることにより、バケットシリンダ長Lcを目標値Ls1に向けて伸長させるS29。制御信号が0になった時点でS29は終了し、さらに本処理も終了する。バケットシリンダ長Lcが設定値L1に達するまで、S25のフィードバック制御が継続されるS28:NO、S25。一方、バケットレバー16Bの操作量LOが閾値Th2を越えている場合S27:NO、バケットレバー16Bはニュートラル位置ではないと判定される。コントローラ100は、デテントがオフ状態になってからの経過時間が所定時間PTになるまで、待機するS30。所定時間PTは、例えば、100ms程度の値に設定される。但し、その値に限定されない。デテントがオフ状態になってから所定時間PTが経過してもなおレバー操作量LOが中立判定用閾値L2を上回っている場合S30:YES、本処理は終了し、マニュアル操作に移行する。S30を設ける理由を説明する。図6の処理により、バケットシリンダ長がP1に達すると、デテントが解除されるS10でNO、S13。デテント解除後は、制御特性104Aまたは104Bのいずれかに従って、フィードバック制御が実行される。しかし、デテントが解除された後に、オペレータが自らの意思で、バケットレバー16Bをニュートラル位置以上の位置で操作し続ける場合も考えられる。この場合に、第1制御特性104Aに基づいてバケットシリンダ長を変化させたのでは、バケットレバー16Bの実際の位置に比べてバケットシリンダ長の変位速度が遅くなるため、減速感や違和感をオペレータに与えることになる。そこで、デテントが解除された場合に、バケットレバー16Bの操作量が閾値Th2以上である状態が所定時間PT以上継続した場合は、コントローラ100は、オペレータの意思によってバケットレバー16Bが操作されていると判断し、バケットレバー16Bの操作に応じて方向制御弁202を制御する。S22においてNOと判定された場合、コントローラ100は、コントローラ100は、第2制御特性104B第2テーブルに従って、バケットシリンダ長Lcが設定値L1になるまで、フィードバック制御するS31。コントローラ100は、バケットレバー16Bの操作量LOが閾値Th2以下であるか否かを判定するS32。バケットレバー16Bの操作量LOが閾値Th2以下の場合S32:YES、バケットシリンダ長Lcが設定値L1に達したか否かを判定するS33。バケットシリンダ長Lcが設定値L1に達するまで、フィードバック制御が行われるS33:NO、S31。バケットシリンダ長Lcが設定値L1に達するとS33:YES、コントローラ100は、第2制御特性104Bに対応付けられている第2割合で制御信号を低下させることにより、バケットシリンダ長Lcを目標値Ls1に向けて伸長させるS34。制御信号が0になった時点でS34は終了し、本処理も終了する。一方、バケットレバー16Bの操作量LOが閾値Th2を越えている場合S32:NO、コントローラ100は、所定時間PTが経過したか否かを判定するS35。コントローラ100は、所定時間PTが経過するまで、フィードバック制御を実行するS35:NO、S31。所定時間PTが経過してもなおバケットレバー16Bの操作量LOが閾値Th2を上回っている場合S35:YES、S31のフィードバック制御を終了し、マニュアル操作に移行する。なお、デテント解除点P1を制御閾値L2の近くに設定する場合ΔL3<数ミリ、S30の所定時間PTは、バケットシリンダ長Lcが制御閾値L2を通過してからの経過時間であって、かつ、デテントが解除されるのに十分な時間例えば、150ms程度として設定してもよい。この場合、S26の判定ステップは省略できる。上述の通り、所定時間PTの計測を開始するタイミングは複数あってもよいし、所定時間PTの値は複数設定されてもよい。状況に応じていずれか一つのタイミング及び値が使用される。このように構成される本実施例によれば、バケットシリンダ31のシリンダ長が設定値L1に到達するまではフィードバック制御を行い、シリンダ長が設定値L1に到達した後はオープンループ制御を行って、シリンダ長を目標値Ls1にさせる。従って、本実施例では、ハンチングを発生させずに、かつ、高速に、バケットシリンダ31のシリンダ長を設定値にさせることができる。これにより、本実施例では、バケットシリンダ31の停止精度を高くすることができ、バケット30の対地角度を高精度に制御できる。さらに、本実施例では、バケットシリンダ長が十分に目標値Ls1に近づくまではフィードバック制御を行い、バケットシリンダ長が目標値Ls1に近づいた場合Lc≧L1、フィードバック制御を停止し、一定の割合でバケットシリンダ長を変化させる。従って、フィードバック制御によるハンチングの発生を抑制し、かつ、停止精度を高めることができる。さらに、本実施例では、バケットシリンダ長がL1に達した後は、一定の割合でバケットシリンダ長を伸長させるため、停止時のショックを緩和することができ、操作性を改善することができる。さらに、本実施例では、制御開始時のバケットシリンダ長に応じて、第1制御特性104Aと第2制御特性104Bとのいずれか一方を選択し、選択された制御特性に基づいてフィードバック制御を行う。従って、操作性を改善することができる。特に、バケットシリンダ長が比較的目標値に近い状態において制御が開始される場合であっても、バケットシリンダ長の変位速度を比較的早くすることができ、オペレータの操作性を高めることができる。図8-図11を参照して第2実施例を説明する。本実施例を含む以下の各実施例は、第1実施例の変形例に相当する。従って、第1実施例との相違点を中心に説明する。本実施例では、バケットシリンダ31に加わる負荷に応じて、制御特性を選択する。図8は、コントローラ100Aのブロック図である。本実施例のコントローラ100Aは、前記コントローラ100と同様に、バケットシリンダ長検出部101と、シリンダ長検出用テーブル102と、バケット姿勢制御部103と、シリンダ長制御用テーブル104とを備える。さらに、本実施例のコントローラ100Aは、バケットシリンダ31の負荷を検出するためのバケットシリンダ負荷検出部105を備える。バケットシリンダ31の負荷を検出する方法は、図9及び図10で後述する。また、本実施例のシリンダ長制御用テーブル104は、バケットシリンダ31の複数の負荷段階に応じて、第1制御特性104A第1テーブル及び第2制御特性104B第2テーブルをそれぞれ備えている。例えば、高負荷104H、中負荷104M、低負荷104Lの3段階で負荷を区別する場合、各負荷段階高負荷104H、中負荷104M及び低負荷104Lのそれぞれに、第1制御特性104Aと第2制御特性104Bとが用意される。高負荷104Hの場合に使用される第1制御特性104Aには符号104HAが与えられ、第2制御特性104Bには符号104HBが与えられる。同様に、中負荷104Mの場合に使用される第1制御特性104Aには符号104MAが与えられ、第2制御特性104Bには符号104MBが与えられる。同様に、低負荷104Lの場合に使用される第1制御特性104Aには符号104LAが与えられ、第2制御特性104Bには符号104LBが与えられる。ここで、例えば、中負荷の第1制御特性104MA及び第2制御特性104MBが図5に示す特性である場合、高負荷の第1制御特性104HA及び第2制御特性104HBは、中負荷の場合よりも制御信号が大きくなるように設定され、低負荷の第1制御特性104LA及び第2制御特性104LBは、中負荷の場合よりも制御信号が小さくなるように設定される。バケットシリンダ31に加わる負荷を検出する方法の例を幾つか説明する。図9は、作業機の姿勢とバケットシリンダ31の負荷との関係を示すグラフである。縦軸はバケットシリンダ31の負荷を示し、横軸はバケットシリンダ長を示す。図9は、ブーム20が水平の状態と、ブーム20が30度上がった状態と、ブーム20がトップ位置まで上がった状態との3つの状態のそれぞれについて、バケットシリンダ長とバケットシリンダ負荷との関係が示されている。図9に示すように、バケットシリンダ長がある値のときに、バケットシリンダ31に加わる負荷は大きくなり、バケットシリンダ長が長くなるほどバケットシリンダ負荷は減少する。しかし、バケットシリンダ長による負荷変化よりも、ブーム角度による負荷変化の方が大きいことがわかる。つまり、ブーム角度が大きくなるほど、バケットシリンダ31に加わる負荷が増大する。従って、バケットシリンダ負荷検出部105は、制御開始時のブーム角度に基づいてバケットシリンダ31の負荷を検出または算出することができる。ここで、バケットシリンダ負荷は、バケットシリンダ31のシリンダ圧力及びポンプ201の吐出圧にそれぞれ比例する。従って、バケットシリンダ負荷検出部105は、バケットシリンダ31のシリンダ圧または油圧ポンプ201の吐出圧のいずれか一方または両方に基づいて、バケットシリンダ31の負荷を検出することができる。さらには、バケットシリンダ負荷検出部105は、作業機14の姿勢と、バケットシリンダ31のシリンダ圧と、油圧ポンプ201の吐出圧とに基づいて、バケットシリンダ負荷を検出することもできる。図10は、本実施例によるバケット姿勢制御処理のフローチャートである。コントローラ100Aは、バケットシリンダ31の負荷を検出しS40、検出された負荷に応じたテーブルセット第1制御特性と第2制御特性のセットを選択するS41。以下、図7で述べたと同様に、負荷に応じて選択されたテーブルセットに従って、バケットシリンダ長が設定値L1になるまでフィードバック制御を行う。バケットシリンダ長が設定値L1に到達した後は、所定の割合第1割合または第2割合に従って、バケットシリンダ長を目標値Ls1まで伸長させる。このように構成される本実施例も第1実施例と同様の効果を奏する。さらに、本実施例では、バケットシリンダ31の負荷に応じて、フィードバック制御に使用する制御特性のセットを切り替えるため、第1実施例よりも停止精度を高めることができる。図11を参照して第3実施例を説明する。第3実施例では、フィードバック制御の制御量をバケットシリンダ31の負荷に応じて調節するだけでなく、オープンループ制御で使用する所定割合もバケットシリンダ31の負荷に応じて補正する。本実施例では、図10中のS28とS29との間で、S40で検出されたバケットシリンダ負荷に基づいて、第1割合を補正する。同様に、図10中のS33とS34との間で、S40で検出されたバケットシリンダ負荷に基づいて、第2割合を補正する。コントローラ100Aは、補正された第1割合または第2割合を用いて、バケットシリンダ長を目標値Ls1まで伸長させるS29,S34。図11は、オープンループ制御時の制御量第1割合、第2割合を、バケットシリンダ負荷に応じて補正するためのテーブルの特性を示す。縦軸は1処理サイクル前の制御量からの差分量減少量を示し、横軸は油圧ポンプ201の吐出量を示す。1処理サイクルとは、制御信号を制御するサイクルを意味し、例えば、10msec程度の値に設定される。図11に示すように、バケットシリンダ31の負荷が高くなるほど前回の制御量から差し引く量は小さくなり、バケットシリンダ31の負荷が低くなるほど前回の制御量から差し引く量は大きくなる。高負荷の場合は、制御量を大きく減少させると、予定された位置よりも手前で停止する可能性があるため、前回からの減少量を小さくする。これに対し、低負荷の場合は、制御量の減少量を小さくすると、予定の位置を行き過ぎる可能性があるため、前回からの減少量を大きくする。このように構成される本実施例も第1実施例及び第2実施例と同様の効果を奏する。さらに、本実施例では、オープンループ制御時の制御量をバケットシリンダ負荷に応じて補正するため、停止精度をより一層高くすることができる。図12を参照して第4実施例を説明する。本実施例では、負荷状態に応じたテーブルセット104HA、104HB、104MA、104MB、104LA、104LBに代えて、下記の式1に示す所定の演算式を用いるS50,S51。yabddtc∫dt式1上記式1において、yは制御量、xはバケットシリンダ長、xaは停止目標、mはバケットシリンダ負荷、m’はバケットシリンダ負荷mの時間微分値である。am,m’は比例ゲインを、bm,m’は微分ゲインを、cm,m’は積分ゲインを、それぞれ示す。本実施例では、上記式1に基づいてバケットシリンダ長をフィードバック制御するS50,S51。式1では、バケットシリンダ31の負荷m及び負荷の変動量m’に応じて、比例ゲイン、微分ゲイン及び積分ゲインを調整する。なお、比例制御と微分制御と積分制御とを同時に行う必要は必ずしもなく、例えば、比例制御と微分制御だけ行う構成PD制御、または、比例制御と積分制御だけを行う構成PI制御としてもよい。上記式1に基づくPD制御に具体的な数値を入れた場合を、数1に示す。数1中のXaimは、式1中のxaに該当し、数1中のmドットは、式1中のm’に該当する。数1において、制御量制御信号は、100から0の範囲で変化するものとする。また、制御開始時の位置xは100であり、制御開始時よりも手前では制御信号は100になっているものとする。さらに、35000とは、ブーム20が水平のときのバケットシリンダ負荷基準負荷である。従って、現在のバケットシリンダ負荷が大きくなるほど、35000/mの値が小さくなり、比例ゲインの分母が小さくなって制御出力が増大する。m’/10-6は、バケットシリンダ負荷の変動に応じてゲインを調整するためのものである。ブーム20が下降すると、バケットシリンダ負荷が減少するため、m’/10-6はマイナスの値となる。その結果、比例ゲインの分母が大きくなって、制御量を減少させる方向に作用する。このように構成される本実施例も第1実施例及び第2実施例と同様の効果を奏する。さらに、本実施例では、演算式に基づいてフィードバック制御の制御量を算出するため、テーブルセットを用意する必要がない。従って、コントローラ内のメモリを節約することができる。なお、上述した本発明の実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱することなく、その他の様々な態様でも実施することができる。第2実施例の変形例を説明する。本変形例では、図10中のS29において、下記式2に示す他の所定の演算式に従ってバケットシリンダ長をオープンループ制御する。同様に、図10中のS34でも、式2に示す他の所定の演算式に従ってバケットシリンダ長をオープンループ制御する。yd式2上記式2において、Qはバケットシリンダ31に流入する作動油の量または、バケットシリンダ31に供給される作動油の推定流量、x0はオープンループ制御開始時のバケットシリンダ31のシリンダ長つまり、図5のL1、y0はオープンループ制御開始時の制御量つまり、図5のV1またはV2である。式2をより具体化した式を式3として示す。例えば、オープンループ制御開始時の制御量y0が45であり、かつ、バケットシリンダ31に供給される作動油の流量が5000cc/secの場合、1処理サイクル毎に2.4ずつ制御量を低下させる。y24105106式3本変形例では、演算式に基づいてフィードバック制御の制御量及びオープンループ制御の制御量を算出するため、より一層停止精度を高めることができる。第4実施例の1番目の変形例を説明する。この変形例では、図12中のS29において、上記式2に示す他の所定の演算式に従ってバケットシリンダ長をオープンループ制御する。同様に、図12中のS34でも、式2に示す他の所定の演算式に従ってバケットシリンダ長をオープンループ制御する。第4実施例の2番目の変形例を説明する。この変形例では、図12中のS28とS29との間及びS33とS34との間の両方において、所定の減少割合第1の割合を負荷に応じて調整する。つまり、図11に示すテーブルに従って、制御量を低下させる割合を決定する。"