"起伏可能に設けられ、積荷を積載する荷台を備えた運搬機械に適用され、前記荷台と分離して設置され、伸縮可能にそれぞれ設けられた一対のホイストシリンダと、前記荷台の両側にそれぞれ設けられ、これらのホイストシリンダが伸長する際に各先端部がそれぞれ係合する一対の係合部とを備え、前記一対のホイストシリンダを伸縮することによって前記荷台を起伏させる運搬機械のホイスト機構において、前記一対のホイストシリンダの先端部を前記一対の係合部へそれぞれ案内する一対の案内手段と、前記一対のホイストシリンダが前記一対の係合部に係合した場合に、前記一対の係合部の位置に応じて前記一対のホイストシリンダの伸縮速度をそれぞれ制御する制御手段とを備えたことを特徴とする運搬機械のホイスト機構。請求項1に記載の運搬機械のホイスト機構において、前記各案内手段は、前記荷台の外側へ突起して設けられ、前記一対のホイストシリンダの先端部を前記一対の係合部へそれぞれ案内する2辺から成る第1の枠体を有し、前記各係合部は、前記第1の枠体の頂点から成ることを特徴とする運搬機械のホイスト機構。請求項1に記載の運搬機械のホイスト機構において、前記各案内手段は、前記荷台の外側へ突起して設けられ、逆U字型に湾曲されて内側で前記一対のホイストシリンダの先端部を前記一対の係合部へそれぞれ案内する第2の枠体を有し、前記各係合部は、前記第2の枠体の凹部から成ることを特徴とする運搬機械のホイスト機構。請求項1ないし3のいずれか1項に記載の運搬機械のホイスト機構において、前記制御手段は、前記一対のホイストシリンダが前記一対の係合部に係合したことをそれぞれ検出する係合センサと、前記一対のホイストシリンダの長さをそれぞれ測定する長さセンサと、前記一対のホイストシリンダの仰角及び方位角をそれぞれ測定する角度センサと、前記係合センサによって前記一対のホイストシリンダの係合がそれぞれ検出された場合に、前記長さセンサによってそれぞれ測定された前記一対のホイストシリンダの長さ、及び前記角度センサによってそれぞれ測定された前記一対のホイストシリンダの仰角と方位角に基づいて前記一対の係合部の位置を計測する計測手段とを有することを特徴とする運搬機械のホイスト機構。しかし、上述した特許文献1に開示された従来技術のダンプトラックのボディリフト装置は、一対のピンが荷台1の両側面にそれぞれ設けられており、ホイストシリンダのピン受けをこれらの荷台の各ピンに係合させるために、ダンプトラックの車体を各ホイストシリンダの間に配置して位置決めさせる必要がある。そのため、上述のダンプトラックのボディリフト装置では、ダンプトラックの後輪を当接させて位置決めするストッパが設置されているが、ダンプトラックの後輪がストッパに当接した場合であっても、ダンプトラックの車体が必ずしも各ホイストシリンダのピン受けを荷台の両側のピンに係合させるのに最適な位置に配置されるとは限らない。仮に、各ホイストシリンダの間に配置されたダンプトラックの車体がこれらのホイストシリンダのうちいずれか一方に寄っていたり、あるいはダンプトラックの車体の向きが各ホイストシリンダの間の中央線に対して傾いている場合には、各ホイストシリンダを伸長した際にこれらのホイストシリンダのピン受けが荷台のピンに十分に係合しなくなるので、荷台が起立する際に不安定な状態となり、安全性が低下することが懸念されている。また、特許文献1に開示されたダンプトラックのボディリフト装置は、一対のホイストシリンダを車幅の異なる各種のダンプトラック等の運搬機械における荷台のピンにそれぞれ係合させる場合には、各ホイストシリンダを内側、すなわち荷台側へ傾けることによって対応することができる。しかし、各ホイストシリンダを荷台側へ傾けることによって各ホイストシリンダのピン受けを荷台のピンに上手く係合させることができても、上述したようにダンプトラックの車体がこれらのホイストシリンダのうちいずれか一方に寄っていたり、あるいはダンプトラックの車体の向きが各ホイストシリンダの間の中央線に対して傾いている場合には、各ホイストシリンダから荷台のピンまでの位置がそれぞれ異なるので、各ホイストシリンダを伸長することによって荷台の両側に大きな力が加わり、荷台が変形する等の破損が生じる虞がある。本発明は、このような従来技術の実情からなされたもので、その目的は、起立状態における荷台の安定性を高めると共に、ホイストシリンダから受ける荷台の負荷を軽減することができる運搬機械のホイスト機構を提供することにある。上記の目的を達成するために、本発明の運搬機械のホイスト機構は、起伏可能に設けられ、積荷を積載する荷台を備えた運搬機械に適用され、前記荷台と分離して設置され、伸縮可能にそれぞれ設けられた一対のホイストシリンダと、前記荷台の両側にそれぞれ設けられ、これらのホイストシリンダが伸長する際に各先端部がそれぞれ係合する一対の係合部とを備え、前記一対のホイストシリンダを伸縮することによって前記荷台を起伏させる運搬機械のホイスト機構において、前記一対のホイストシリンダの先端部を前記一対の係合部へそれぞれ案内する一対の案内手段と、前記一対のホイストシリンダが前記一対の係合部に係合した場合に、前記一対の係合部の位置に応じて前記一対のホイストシリンダの伸縮速度をそれぞれ制御する制御手段とを備えたことを特徴としている。このように構成した本発明は、運搬機械を一対のホイストシリンダの間に配置した際に、例えば車体が各ホイストシリンダのうちいずれか一方に寄っていたり、あるいはダンプトラックの車体の向きが各ホイストシリンダの間の中央線に対して傾いている場合であっても、各ホイストシリンダを荷台側へ伸長させることにより、これらのホイストシリンダの先端部が荷台の両側に当接してそのまま案内手段によって荷台の各係合部へ案内されるので、各ホイストシリンダの先端部を係合部に適切に係合させることができる。これにより、各ホイストシリンダをさらに伸長させることによって荷台を押し上げて起立させても、各ホイストシリンダが係合部に強固に固定されているので、荷台が安定した起立状態を保つことができる。また、一対のホイストシリンダが荷台の各係合部に係合した後に、制御手段が、これらの係合部のそれぞれの位置に応じて各ホイストシリンダの伸縮速度を制御することにより、一対のホイストシリンダが互いの動きに合わせて伸縮することができるので、各ホイストシリンダによって荷台の両側に加わる力の影響を抑えることができる。これにより、ホイストシリンダからの荷台の各係合部の位置が異なっていても、各ホイストシリンダの伸縮によって荷台が変形する等の破損を防ぐことができる。このように、起立状態における荷台の安定性を高めると共に、ホイストシリンダから受ける荷台の負荷を軽減することができる。また、本発明に係る運搬機械のホイスト機構は、前記発明において、前記各案内手段は、前記荷台の外側へ突起して設けられ、前記一対のホイストシリンダの先端部を前記一対の係合部へそれぞれ案内する2辺から成る第1の枠体を有し、前記各係合部は、前記第1の枠体の頂点から成ることを特徴としている。このように構成した本発明は、荷台を起立させる際に、一対のホイストシリンダを荷台側へ伸長させることにより、各ホイストシリンダの先端部が荷台に突起して設けられた第1の枠体の一辺に当接すると、第1の枠体によって各ホイストシリンダの先端部を第1の枠体の2辺の頂点、すなわち係合部へ滑らかに移動させることができる。これにより、各ホイストシリンダの先端部が当接した際に案内手段が受ける衝撃を抑えると共に、荷台を速やかに起立させることができる。また、本発明に係る運搬機械のホイスト機構は、前記発明において、前記各案内手段は、前記荷台の外側へ突起して設けられ、逆U字型に湾曲されて内側で前記一対のホイストシリンダの先端部を前記一対の係合部へそれぞれ案内する第2の枠体を有し、前記各係合部は、前記第2の枠体の凹部から成ることを特徴としている。このように構成した本発明は、荷台を起立させる際に、一対のホイストシリンダの先端部を荷台に突起して設けられた逆U字型の第2の枠体の内側で荷台の各係合部へ案内し、各ホイストシリンダの先端部を湾曲した第2の枠体の凹部に係合させることにより、各ホイストシリンダの先端部の自由度を確保すると共に、荷台を十分に保持することができる。これにより、各ホイストシリンダの先端部にかかる負荷を軽減することができるので、各ホイストシリンダの耐久性を向上させることができる。また、本発明に係る運搬機械のホイスト機構は、前記発明において、前記制御手段は、前記一対のホイストシリンダが前記一対の係合部に係合したことをそれぞれ検出する係合センサと、前記一対のホイストシリンダの長さをそれぞれ測定する長さセンサと、前記一対のホイストシリンダの仰角及び方位角をそれぞれ測定する角度センサと、前記係合センサによって前記一対のホイストシリンダの係合がそれぞれ検出された場合に、前記長さセンサによってそれぞれ測定された前記一対のホイストシリンダの長さ、及び前記角度センサによってそれぞれ測定された前記一対のホイストシリンダの仰角と方位角に基づいて前記一対の係合部の位置を計測する計測手段とを有することを特徴としている。このように構成した本発明は、一対のホイストシリンダが荷台の各係合部に係合して荷台を倒伏させる場合に、制御手段が、長さセンサによってそれぞれ測定された一対のホイストシリンダの長さ、及び角度センサによってそれぞれ測定された一対のホイストシリンダの仰角と方位角に基づいて一対の係合部の位置を計測手段で計測することにより、荷台の各係合部の正確な位置を把握した上で各ホイストシリンダの伸縮速度を制御することができるので、各ホイストシリンダの間に配置された車体の位置や向きに応じて最適なホイストシリンダの伸縮動作を精度良く実現することができる。本発明の運搬機械のホイスト機構は、起伏可能に設けられた荷台と分離して設置され、伸縮可能にそれぞれ設けられた一対のホイストシリンダと、荷台の両側にそれぞれ設けられ、これらのホイストシリンダが伸長する際に各先端部がそれぞれ係合する一対の係合部と、各ホイストシリンダの先端部をこれらの係合部へそれぞれ案内する一対の案内手段と、各ホイストシリンダが各係合部に係合した場合に、これらの係合部の位置に応じて一対のホイストシリンダの伸縮速度をそれぞれ制御する制御手段とを備えている。従って、運搬機械を一対のホイストシリンダの間に配置したときに荷台の位置がずれていても、荷台を起立させる際に案内手段によって各ホイストシリンダの先端部を各係合部に案内して適切に係合させることができるので、荷台が安定した起立状態を保つことができる。そして、制御手段によって各ホイストシリンダが互いの動きに合わせて伸縮することができるので、各ホイストシリンダが荷台の両側に及ぼす力の影響を抑えて荷台が変形する等の破損を防ぐことができる。このように、起立状態における荷台の安定性を高めると共に、ホイストシリンダから受ける荷台の負荷を軽減することができる。これにより、異なる車幅の運搬機械にも適用することができるので、従来よりも運搬機械の汎用性を高めることができる。以下、本発明に係る運搬機械のホイスト機構を実施するための形態を図に基づいて説明する。[第1実施形態]本発明に係る運搬機械のホイスト機構の第1実施形態の基本構成は、前述した図10に示す運搬機械のホイスト機構の構成と同じである。従って、図10に示す運搬機械のホイスト機構と重複する部分には同一符号を付す。本発明に係る運搬機械のホイスト機構の第1実施形態は、例えば図1、2に示すようにダンプトラック1Aに設けられる。このダンプトラック1Aは、フレーム5と、このフレーム5の前部の左右両端に回転可能にそれぞれ一輪ずつ設けられた前輪21と、フレーム5の後部の左右両端に回転可能にそれぞれ二輪ずつ設けられた後輪22とを備えている。従って、ダンプトラック1Aは、前後の車輪合わせて6輪駆動となっている。また、ダンプトラック1Aは、フレーム5の後部に設けられたヒンジピン4と、フレーム5上にヒンジピン4によって起伏可能に設けられ、土砂や砕石等の積荷を積載する荷台1と、この荷台1の前方に配置されたキャブ25とを備えている。ダンプトラック1Aは、図1に示すように動力部9Aと、この動力部9Aから動力を得て駆動するモータ駆動部16と、このモータ駆動部16の駆動力によって回転する走行モータ17と、キャブ25内の操縦者26が操縦することによってモータ駆動部16の動作を制御するモータ制御部18とを備えている。上述の動力部9Aは例えばディーゼルエンジンから成り、モータ駆動部16は、例えば電力を発生させる発電機と、この発電機によって生じた電流を調整するインバータとから成っている。従って、ダンプトラック1Aのディーゼルエンジンが駆動すると、発電機が発電して電力をインバータを介して走行モータ17へ供給し、供給された電力によって走行モータ17が回転するようになっている。本発明の第1実施形態は、図1~4に示すように荷台1と分離して設置され、伸縮可能にそれぞれ設けられた一対のホイストシリンダ3a,3bと、これら一対のホイストシリンダ3a,3bをそれぞれ駆動する一対のホイストシリンダ駆動部19a,19bと、これら一つのホイストシリンダ駆動部19a,19bに動力を与える動力部9Bと、一対のホイストシリンダ駆動部19a,19bを制御するホイスト機構制御部20とを備えている。動力部9Bは例えば図示しない電動モータから成り、各ホイストシリンダ駆動部19a,19bは、図示されないが、一対のホイストシリンダ3a,3bを伸縮させる油圧機器を備えており、この油圧機器は、例えばディーゼルエンジンの動力軸に接続され、各ホイストシリンダ3a,3bへ圧油を供給する油圧ポンプと、この油圧ポンプに供給する作動油を貯蔵する作動油タンクと、油圧ポンプから吐出される圧油の量を調整するコントロールバルブとを有している。本発明の第1実施形態は、停車したダンプトラック1Aの右側方に設けられ、荷台1に積載された土砂等の積荷を放土する放土場に固定された基台10aと、この基台10a上に設けられ、ホイストシリンダ3aの基端に接続されてホイストシリンダ3aを回動可能に支持するユニバーサルジョイント14aと、ホイストシリンダ3aの側面を保持する受皿12aと、ホイストシリンダ3aの先端部に回動可能に設けられたプレート13aとを備えている。同様に、本発明の第1実施形態は、停車したダンプトラック1Aの左側方に設けられ、荷台1に積載された土砂等の積荷を放土する放土場に固定された基台10bと、この基台10b上に設けられ、ホイストシリンダ3bの基端に接続されてホイストシリンダ3bを回動可能に支持するユニバーサルジョイント14bと、ホイストシリンダ3bの側面を保持する受皿12bと、ホイストシリンダ3の先端部に回動可能に設けられたプレート13bとを備えている。そして、本発明の第1実施形態は、荷台1の両側にそれぞれ設けられ、一対のホイストシリンダ3a,3bが伸長する際に各プレート13a,13bがそれぞれ係合する後述の一対の係合部と、荷台1の両側にそれぞれ設けられ、一対のホイストシリンダ3a,3bの各プレート13a,13bを一対の係合部へそれぞれ案内する後述の一対の案内手段と、一対のホイストシリンダ3a,3bが一対の係合部に係合した場合に、一対の係合部の位置に応じて一対のホイストシリンダ3a,3bの伸縮速度をそれぞれ制御する制御手段11a,11bとを備えている。なお、これらの制御手段11a,11bは、例えば基台10a,10b上にそれぞれ設置され、ホイスト機構制御部20に統括されている。前述した荷台1右側の案内手段は、例えば荷台1の外側へ突起して設けられ、ホイストシリンダ3aのプレート13aを係合部へ案内する2辺から成る第1の枠体6aを有し、当該係合部は、第1の枠体6aの頂点から成っている。荷台1右側の第1の枠体6aは、例えば鉛直方向よりも若干前方へ伸びるように配設された鉛直部7aと、この鉛直部7aの上端から水平方向よりも若干下方へ伸びるように配設された水平部8aとから成っている。従って、上述の係合部は、鉛直部7aと水平部8aとが当接する部分から構成されており、係合部の側面には、ホイストシリンダ3aが係合部に係合したときに外れないように支持する支持片30aが設けられている。同様に、荷台1左側の案内手段は、例えば荷台1の外側へ突起して設けられ、ホイストシリンダ3bのプレート13bを係合部へ案内する2辺から成る第1の枠体6bを有し、当該係合部は、第1の枠体6bの頂点から成っている。荷台1左側の第1の枠体6bは、例えば鉛直方向よりも若干前方へ伸びるように配設された鉛直部7bと、この鉛直部7bの上端から水平方向よりも若干下方へ伸びるように配設された水平部8bとから成っている。従って、上述の係合部は、鉛直部7bと水平部8bとが当接する部分から構成されており、係合部の側面には、ホイストシリンダ3bが係合部に係合したときに外れないように支持する支持片30bが設けられている。なお、各ホイストシリンダ3a,3bのプレート13a,13bは、例えば第1の枠体6a,6bの頂点にそれぞれ係合し易いように正方形状に形成されている。本発明の第1実施形態では、制御手段11a,11bは、図示されないが、例えば一対のホイストシリンダ3a,3bが一対の係合部に係合したことをそれぞれ検出する係合センサと、一対のホイストシリンダ3a,3bの長さをそれぞれ測定する長さセンサと、一対のホイストシリンダ3a,3bの仰角及び方位角をそれぞれ測定する角度センサと、係合センサによって一対のホイストシリンダ3a,3bの係合がそれぞれ検出された場合に、長さセンサによってそれぞれ測定された一対のホイストシリンダ3a,3bの長さ、及び角度センサによってそれぞれ測定された一対のホイストシリンダ3a,3bの仰角と方位角に基づいて一対の係合部の位置を計測する計測手段とを有している。なお、本発明の第1実施形態では、荷台1が起立状態から倒伏状態への移行が完了したときにその旨をキャブ25内の操縦者26へ通知する点灯ランプが設置されている。次に、本発明の第1実施形態の動作を図5~8に基づいて説明する。図5は図2に示す本発明の第1実施形態の要部を拡大して示す図であり、ホイストシリンダの先端部が案内手段に案内されている状態を示す図、図6は図2に示す本発明の第1実施形態の要部を拡大して示す図であり、ホイストシリンダの先端部が係合部に係合した状態を示す図、図7は図2に示す本発明の第1実施形態に備えられる荷台が起立した状態を示す側面図、図8は本発明の第1実施形態の動作を説明するフローチャートである。本発明の第1実施形態は、荷台1に積載された土砂等の積荷を放土場へ降ろす場合には、まず動力部9Aを動作することにより、モータ駆動部16へ動力を供給し、動力を得たモータ駆動部16が走行モータ17を回転させる。一方、キャブ25内の操縦者26がダンプトラック1Aを操縦することにより、ダンプトラック1Aを一対のホイストシリンダ3a,3bの間に配置する。ダンプトラック1Aが一対のホイストシリンダ3a,3bの間に停止した後、図8に示すように操縦者26がホイスト機構制御部20を制御させて各ホイストシリンダ3a,3bの動作を開始するS1。すなわち、動力部9Bを動作することによって動力がホイストシリンダ駆動部19aへ供給されると、動力部9Bから動力を得たホイストシリンダ駆動部19aがホイストシリンダ3aを駆動して伸長させることによりS2、図5に示すようにホイストシリンダ3aのプレート13aが荷台1右側の側面に接触して第1の枠体6aの鉛直部7a及び水平部8aのうち例えば鉛直部7aに当接する。その後、さらにホイストシリンダ3aを伸長させることにより、ホイストシリンダ3aのプレート13aが第1の枠体6aの鉛直部7aに案内され、図6に示すように係合部、すなわち第1の枠体6aの頂点に係合するS3。そして、ホイストシリンダ駆動部19a及び制御手段11aはホイストシリンダ3bのプレート13bが荷台1左側の係合部に係合するまで待機するS4。一方、動力部9Bを動作することによって動力がホイストシリンダ駆動部19bへ供給されると、動力部9Bから動力を得たホイストシリンダ駆動部19bがホイストシリンダ3bを駆動して伸長させることによりS2、ホイストシリンダ3bのプレート13bが荷台1左側の側面に接触して第1の枠体6bの鉛直部7b及び水平部8bのうち例えば鉛直部7bに当接する。その後、さらにホイストシリンダ3bを伸長させることにより、ホイストシリンダ3bのプレート13bが第1の枠体6bの鉛直部7bに案内され、係合部、すなわち第1の枠体6bの頂点に係合するS3。そして、ホイストシリンダ駆動部19b及び制御手段11bはホイストシリンダ3aのプレート13aが荷台1右側の係合部に係合するまで待機するS4。次に、各ホイストシリンダ3a,3bの各プレート13a,13bが各係合部にそれぞれ係合した後、制御手段11a,11bの長さセンサが一対のホイストシリンダ3a,3bの長さをそれぞれ測定すると共に、角度センサが一対のホイストシリンダ3a,3bの仰角及び方位角をそれぞれ測定するS5。そして、制御手段11a,11bの計測手段が、長さセンサ及び角度センサによって測定された各ホイストシリンダ3a,3bの長さ、仰角、及び方位角に基づいて一対の係合部の位置、すなわち各ホイストシリンダ3a,3bのプレート13a,13bの座標を計測し、制御手段11a,11bが、計測手段によって計測された各ホイストシリンダ3a,3bのプレート13a,13bの座標に基づいてダンプトラック1Aの傾きと位置を確認するS6。さらに、制御手段11a,11bは、左右のホイストシリンダ3a,3bの伸長速度を制御するために各ホイストシリンダ3a,3bのプレート13a,13bの時刻ごとの予定軌跡を生成しS6、各ホイストシリンダ3a,3bの時刻ごとの予定長さをそれぞれ計算するS7。そして、手順S4において一対のホイストシリンダ3a,3bのプレート13a,13bが係合部に係合した状態で、手順S7において計算された時刻ごとの予定通りの長さになるようにホイストシリンダ駆動部19a,19bが制御手段11a,11bの制御を受けてホイストシリンダ3a,3bをそれぞれ伸長させ続けるとS8、図7に示すように荷台1がホイストシリンダ3a,3bによって押し上げられて起立する。このようにして、荷台1に積載された土砂等の積荷を荷台1から放土場へ降ろしている。次に、操縦者26がホイスト機構制御部20へ荷台1を倒伏させる指示、すなわちホイストダウンの指示を行うまで、ホイストシリンダ駆動部19a,19b及び制御手段11a,11bは待機するS9。手順S9において操縦者26によってホイストダウンの指示が行われると、手順S7において計算された時刻ごとの予定通りの長さになるようにホイストシリンダ駆動部19a,19bが制御手段11a,11bの制御を受けてホイストシリンダ3a,3bをそれぞれ収縮させS10、各ホイストシリンダ3a,3bが荷台1から離脱するまで行うS11。そして、各ホイストシリンダ3a,3bが荷台1から離脱すると、基台10a,10bにそれぞれ設けられた点灯ランプによって荷台1の倒伏が完了したことが操縦者26へ通知されS12、本発明の第1実施形態の動作を終了する。このように構成した本発明の第1実施形態によれば、手順S1において操縦者26がダンプトラック1Aを一対のホイストシリンダ3a,3bの間に配置した際に、例えば車体が各ホイストシリンダ3a,3bのうちいずれか一方に寄っていたり、あるいはダンプトラック1Aの車体の向きが各ホイストシリンダ3a,3bの間の中央線に対して傾いている場合であっても、手順S2において各ホイストシリンダ3a,3bを荷台1側へ伸長させることにより、これらのホイストシリンダ3a,3bのプレート13a,13bが荷台1の両側に当接してそのまま第1の枠体6a,6bの鉛直部7a,7bによって荷台1の各係合部へ案内されるので、手順S3、S4において各ホイストシリンダ3a,3bのプレート13a,13bを係合部に適切に係合させることができる。これにより、手順S8において各ホイストシリンダ3a,3bをさらに伸長させることによって荷台1を押し上げて起立させても、各ホイストシリンダ3a,3bが係合部に強固に固定されているので、荷台1が安定した起立状態を保つことができる。また、手順S3、S4において一対のホイストシリンダ3a,3bが荷台1の各係合部に係合した後に、制御手段11a,11bが、手順S6において計測手段によって計算された係合部のそれぞれの位置に応じて、手順S8、S10において各ホイストシリンダ3a,3bの伸縮速度を制御することにより、一対のホイストシリンダ3a,3bが互いの動きに合わせて伸縮することができるので、各ホイストシリンダ3a,3bによって荷台1の両側に加わる力の影響を抑えることができる。これにより、ホイストシリンダ3a,3bからの荷台1の各係合部の位置が異なっていても、各ホイストシリンダ3a,3bの伸縮によって荷台1が変形する等の破損を防ぐことができる。このように、起立状態における荷台1の安定性を高めると共に、ホイストシリンダ3a,3bから受ける荷台1の負荷を軽減することができる。これにより、異なる車幅の運搬機械にも適用することができるので、運搬機械の汎用性を高めることができる。また、本発明の第1実施形態は、第1の枠体6a,6bの鉛直部7a,7b及び水平部8a,8bが荷台1の両側に設けられているので、荷台1を起立させる際に、手順S2において一対のホイストシリンダ3a,3bを荷台1側へ伸長させることにより、各ホイストシリンダ3a,3bのプレート13a,13bが荷台1に突起して設けられた第1の枠体6a,6bの鉛直部7a,7bに当接すると、鉛直部7a,7bによって各ホイストシリンダ3a,3bのプレート13a,13bを鉛直部7a,7b及び水平部8a,8bの各2辺の頂点から成る係合部へ滑らかに移動させることができる。これにより、各ホイストシリンダ3a,3bのプレート13a,13bが当接した際に第1の枠体6a,6bが受ける衝撃を抑えると共に、荷台1を速やかに起立させることができる。また、本発明の第1実施形態は、制御手段11a,11bが、手順S5において長さセンサによってそれぞれ測定された一対のホイストシリンダ3a,3bの長さ、及び角度センサによってそれぞれ測定された一対のホイストシリンダ3a,3bの仰角と方位角に基づいて、手順S6において一対の係合部の位置を計測手段で計測することにより、荷台1の各係合部の正確な位置を把握した上で手順S8、S10において各ホイストシリンダ3a,3bの伸縮速度を制御することができるので、各ホイストシリンダ3a,3bの間に配置された車体の位置や向きに応じて最適なホイストシリンダ3a,3bの伸縮動作を精度良く実現することができる。これにより、各ホイストシリンダ3a,3bの伸縮速度の制御において高い信頼性を確保することができる。[第2実施形態]図9は本発明に係る運搬機械のホイスト機構の第2実施形態の要部を拡大して示す図である。本発明の第2実施形態が前述した第1実施形態と異なるのは、第1実施形態は、図2に示すように各案内手段が、例えば荷台1の外側へ突起して設けられ、ホイストシリンダ3a,3bのプレート13a,13bを一対の係合部へそれぞれ案内する2辺から成る第1の枠体6a,6bを有し、各係合部は、第1の枠体6a,6bの頂点から成っているのに対して、第2実施形態は、各案内手段は、例えば図9に示すように荷台1の外側へ突起して設けられ、逆U字型に湾曲されて内側で一対のホイストシリンダ33a,33bのプレート43a,43bを一対の係合部へそれぞれ案内する第2の枠体23a,23bを有し、各係合部は、第2の枠体23a,23bの凹部24a,24bから成っていることである。なお、本発明の第2実施形態では、一対のホイストシリンダ33a,33bのプレート43a,43bは、正方形状ではなく円形状に形成されており、その他の構成は第1実施形態と同じである。このように構成した本発明の第2実施形態によれば、手順S2においてホイストシリンダ33a,33bが伸長すると、各ホイストシリンダ33a,33bのプレート43a,43bは荷台1両側の側面に接触してそのまま第2の枠体23a,23bの内側に当接する。そして、一対のホイストシリンダ33a,33bのプレート43a,43bを逆U字型の第2の枠体23a,23bの内側で各凹部24a,24bへ案内し、手順S3、S4において各ホイストシリンダ33a,33bのプレート43a,43bを湾曲した第2の枠体23a,23bの凹部24a,24bに係合させることにより、各ホイストシリンダ33a,33bのプレート43a,43bの自由度を確保すると共に、荷台1を十分に保持することができる。これにより、各ホイストシリンダ33a,33bのプレート43a,43bにかかる負荷を軽減することができるので、各ホイストシリンダ33a,33bの耐久性を向上させることができる。また、本発明の第2実施形態は、逆U字型に湾曲した第2の枠体23a,23bを荷台1の両側に取り付けるだけで荷台1に一対の係合部及び案内手段を容易に設けることができるので、製作コストを低減することができる。"