複数の端末と、アドホック無線ネットワークによって前記各端末に接続される少なくとも一つの基地局とを備える無線通信システムであって、前記各端末は、通信パラメータを用いて、他の前記各端末又は前記基地局と通信する通信部と、前記通信に異常がある場合、前記基地局に第1の信号を送信する障害判定部と、を備え、前記基地局は、前記基地局と前記各端末との通信経路上の他の前記端末を示す経路情報を保持する経路情報記憶部と、前記各端末が用いる通信パラメータを保持する通信路情報記憶部と、前記第1の信号を第1の前記端末から受信した場合、前記経路情報記憶部に保持される経路情報に基づいて、前記基地局と前記第1の端末との通信経路上の前記端末を経由して前記基地局と通信する前記各端末から、第2の前記端末を抽出する変更判定部とを備え、前記変更判定部は、前記第2の端末の通信の状態を含む通信路情報を要求する第2の信号を、前記第2の端末に送信し、前記第2の端末から受信した前記通信路情報と、前記通信路情報記憶部に保持される通信パラメータとに基づいて、前記通信パラメータが変更される少なくとも一つの第3の前記端末と、前記変更後の通信パラメータとを定め、前記第3の端末に、前記変更後の通信パラメータを含む第3の信号を送信することを特徴とする無線通信システム。前記通信路情報記憶部には、前記各端末の優先度が保持され、前記変更判定部は、前記第1の信号を前記第1の端末から受信した場合、前記第1の端末から前記第1の信号を受信した回数、又は、前記通信路情報記憶部に保持される第1の端末の優先度に従って、前記第1の端末の通信パラメータを変更する必要があるか否かを判定し、前記第1の端末の通信パラメータを変更する必要があると判定された場合、前記第2の信号を前記第2の端末に送信することを特徴とする請求項1に記載の無線通信システム。第4の前記端末は、他の前記各端末又は前記基地局と、複数の通信パラメータを用いて通信する通信部を備え、前記通信路記憶部は、前記第4の端末が用いる複数の通信パラメータを保持し、前記変更判定部は、前記第1の信号を前記第1の端末から受信した場合、前記経路情報記憶部に保持される経路情報に基づいて、前記基地局と前記第1の端末との通信経路上の前記端末を経由して、前記基地局と通信する前記各端末のうち、前記第1の端末との通信経路上に前記第4の端末を含まない前記端末を、前記第2の端末として抽出することを特徴とする請求項1に記載の無線通信システム。前記無線通信システムは、さらに、前記各基地局と接続されるサーバを備え、前記サーバは、前記各基地局が接続される前記端末の識別子を保持するシステム記憶部と、前記各端末が用いる通信パラメータを保持するパラメータ記憶部と、を備え、前記各基地局は、前記第2の端末から受信した通信路情報を含む第4の信号を、前記サーバに送信するネットワーク通信部を備え、前記サーバは、前記各基地局から受信した第4の信号に含まれる、前記第2の端末の通信路情報と、前記パラメータ記憶部に保持される通信パラメータと、前記システム記憶部に保持される前記端末の識別子とに基づいて、前記通信パラメータを変更する少なくとも一つの第3の端末と、前記変更後の前記通信パラメータとを定めるパラメータ判定部を備え、前記パラメータ判定部は、前記定められた第3の端末に接続される前記基地局に、前記第3の端末を示す識別子と、前記定められた変更後の通信パラメータと、を含む第5の信号を送信し、前記第3の端末に接続される基地局の変更判定部は、前記第5の信号に含まれる前記変更後の通信パラメータを含む第3の信号を、前記第3の端末に送信することを特徴とする請求項1に記載の無線通信システム。前記通信路情報記憶部は、前記各端末が配置される位置を保持し、前記変更判定部は、前記第2の端末から受信した前記通信路情報と、前記通信路情報記憶部に保持される前記各端末が配置される位置及び前記通信パラメータとに基づいて、前記第2の端末が用いる前記変更後の通信パラメータを定め、前記第2の端末が用いる変更後の通信パラメータが、前記第2の端末に近い位置に配置される第5の前記端末が用いる通信パラメータと同じである場合、前記第5の端末が用いる前記変更後の通信パラメータを、前記第2の端末が用いる変更後の通信パラメータと異なる値に定め、前記第2の端末及び前記第5の端末に、前記変更後の通信パラメータを含む第3の信号を送信することを特徴とする請求項1に記載の無線通信システム。前記変更判定部は、前記第1の端末が用いる前記変更後の通信パラメータが、前記第1の端末に近い位置に配置され、前記第2の端末以外である、第6の前記端末が用いる通信パラメータと同じである場合、前記基地局と前記第1の端末との通信経路上の端末に、前記第6の端末を含めるように、前記第1の端末と通信するためのアドホックルートを変更することを特徴とする請求項5に記載の無線通信システム。前記通信パラメータは、周波数チャネルに対応する値であることを特徴とする請求項1に記載の無線通信システム。前記障害判定部は、前記通信における干渉発生率を測定し、前記測定された干渉発生率が所定の値を超える場合、前記通信に異常があると判定し、前記基地局に第1の信号を送信することを特徴とする請求項1に記載の無線通信システム。複数の端末と、アドホック無線ネットワークによって接続される少なくとも一つの基地局であって、前記基地局は、前記基地局と前記各端末との通信経路上の他の前記端末を示す経路情報を保持する経路情報記憶部と、前記各端末が用いる通信パラメータを保持する通信路情報記憶部と、第1の前記端末において通信に異常があることを示す第1の信号を前記第1の端末から受信した場合、前記経路情報記憶部に保持される経路情報に基づいて、前記基地局と前記第1の端末との通信経路上の前記端末を経由して前記基地局と通信する前記各端末から、第2の前記端末を抽出する変更判定部とを備え、前記変更判定部は、前記第2の端末の通信の状態を含む通信路情報を要求する第2の信号を、前記第2の端末に送信し、前記第2の端末から受信した前記通信路情報と、前記通信路情報記憶部に保持される通信パラメータとに基づいて、前記通信パラメータが変更される少なくとも一つの第3の前記端末と、前記変更後の通信パラメータとを定め、前記第3の端末に、前記変更後の通信パラメータを含む第3の信号を送信することを特徴とする基地局。前記通信路情報記憶部には、前記各端末の優先度が保持され、前記変更判定部は、前記第1の信号を前記第1の端末から受信した場合、前記第1の端末から前記第1の信号を受信した回数、又は、前記通信路情報記憶部に保持される第1の端末の優先度に従って、前記第1の端末の通信パラメータを変更する必要があるか否かを判定し、前記第1の端末の通信パラメータを変更する必要があると判定された場合、前記第2の信号を前記第2の端末に送信することを特徴とする請求項9に記載の基地局。前記通信路記憶部は、第4の前記端末が用いる複数の通信パラメータを保持し、前記変更判定部は、前記第1の信号を前記第1の端末から受信した場合、前記経路情報記憶部に保持される経路情報に基づいて、前記基地局と前記第1の端末との通信経路上の前記端末を経由して、前記基地局と通信する前記各端末のうち、前記第1の端末との通信経路上に前記第4の端末を含まない前記端末を、前記第2の端末として抽出することを特徴とする請求項9に記載の基地局。前記各基地局は、さらに、サーバに接続され、前記各基地局は、前記第2の端末から受信した通信路情報を含む第4の信号を、前記サーバに送信するネットワーク通信部を備え、前記サーバによって定められた第3の端末を示す識別子と、前記サーバによって定められた変更後の通信パラメータとを含む第5の信号を、前記サーバから受信した場合、前記変更判定部は、前記第5の信号に含まれる前記変更後の通信パラメータを含む第3の信号を、前記第3の端末に送信することを特徴とする請求項9に記載の基地局。前記通信路情報記憶部は、前記各端末が配置される位置を保持し、前記変更判定部は、前記第2の端末から受信した前記通信路情報と、前記通信路情報記憶部に保持される前記各端末が配置される位置及び前記通信パラメータとに基づいて、前記第2の端末が用いる前記変更後の通信パラメータを定め、前記第2の端末が用いる変更後の通信パラメータが、前記第2の端末に近い位置に配置される第5の前記端末が用いる通信パラメータと同じである場合、前記第5の端末が用いる前記変更後の通信パラメータを、前記第2の端末が用いる変更後の通信パラメータと異なる値に定め、前記第2の端末及び前記第5の端末に、前記変更後の通信パラメータを含む第3の信号を送信することを特徴とする請求項9に記載の基地局。前記変更判定部は、前記第1の端末が用いる前記変更後の通信パラメータが、前記第1の端末に近い位置に配置され、前記第2の端末以外である、第6の端末が用いる通信パラメータと同じである場合、前記基地局と前記第1の端末との通信経路上の端末に、前記第6の端末を含めるように、前記第1の端末と通信するためのアドホックルートを変更することを特徴とする請求項13に記載の基地局。前記通信パラメータは、周波数チャネルに対応する値であることを特徴とする請求項9に記載の基地局。アドホック無線ネットワークによって複数の端末に接続される少なくとも一つの基地局と、接続されるサーバであって、前記サーバは、前記各基地局が接続される前記端末の識別子を保持するシステム記憶部と、前記各端末が用いる通信パラメータを保持するパラメータ記憶部と、前記基地局が通信に異常があった第1の端末との通信経路上の端末を経由して、前記基地局と通信する第2の前記端末の通信の状態を含む通信路情報を、前記各基地局から受信した場合、前記各基地局から受信した、前記第2の端末の通信路情報と、前記パラメータ記憶部に保持される通信パラメータと、前記システム記憶部に保持される前記端末の識別子とに基づいて、前記通信パラメータを変更する少なくとも一つの第3の端末と、前記変更後の前記通信パラメータとを定めるパラメータ判定部と、を備え、前記パラメータ判定部は、前記定められた第3の端末に接続される前記基地局に、前記第3の端末を示す識別子と、前記定められた変更後の通信パラメータとを送信することを特徴とするサーバ。前記パラメータ記憶部は、前記各端末が配置される位置を保持し、前記パラメータ判定部は、前記第2の端末の通信路情報と、前記パラメータ記憶部に保持される前記各端末が配置される位置及び前記通信パラメータとに基づいて、前記第2の端末が用いる前記変更後の通信パラメータを定め、前記第2の端末が用いる変更後の通信パラメータが、前記第2の端末に近い位置に配置される第4の前記端末が用いる通信パラメータと同じである場合、前記第4の端末が用いる前記変更後の通信パラメータを、前記第2の端末が用いる変更後の通信パラメータと異なる値に定め、前記第2の端末に接続される前記基地局に、前記第2の端末の変更後の通信パラメータを送信し、前記第4の端末に接続される前記基地局に、前記第4の端末の変更後の通信パラメータを送信することを特徴とする請求項16に記載のサーバ。前記パラメータ判定部は、前記第1の端末が用いる前記変更後の通信パラメータが、前記第1の端末に近い位置に配置され、前記第2の端末以外である、第5の前記端末が用いる通信パラメータと同じである場合、前記基地局と前記第1の端末との通信経路上の端末に、前記第5の端末を含めるように、前記第5の端末に接続される前記基地局に指示することを特徴とする請求項16に記載のサーバ。従来の無線通信において、他の無線環境からの干渉、及び/又は、他の機器からの電磁雑音の影響によって、無線通信システムの一部端末に通信障害が発生した場合、その障害への対策として通信システムの通信パラメータを変更していた。しかし、これによって、無線システム全体の伝搬特性が変化し、新たな障害が発生する可能性があった。また端末が通信路の状態を基地局に送信し、基地局によって通信パラメータ変更の判断を一括して行うシステムは、接続する端末数が多い場合、基地局の負荷の増大、及び、通信量の増加による通信帯域の圧迫という問題が発生した。本発明は、アドホックネットワークを用いた無線システムの通信障害時において、無線システム全体に影響を与えずに、通信パラメータを変更するシステムの提供を目的とする。また、通信障害時における基地局の負荷の低減も目的とする。本発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、複数の端末と、アドホック無線ネットワークによって前記各端末に接続される少なくとも一つの基地局とを備える無線通信システムであって、前記各端末は、通信パラメータを用いて、他の前記端末又は前記基地局と通信する通信部と、前記通信に異常がある場合、前記基地局に第1の信号を送信する障害判定部と、を備え、前記基地局は、前記基地局と前記各端末との通信経路上の他の前記端末を示す経路情報を保持する経路情報記憶部と、前記各端末が用いる通信パラメータを保持する通信路情報記憶部と、前記第1の信号を第1の前記端末から受信した場合、前記経路情報記憶部に保持される経路情報に基づいて、前記基地局と前記第1の端末との通信経路上の前記端末を経由して前記基地局と通信する前記各端末から、第2の前記端末を抽出する変更判定部とを備え、前記変更判定部は、前記第2の端末の通信の状態を含む通信路情報を要求する第2の信号を、前記第2の端末に送信し、前記第2の端末から受信した前記通信路情報と、前記通信路情報記憶部に保持される通信パラメータとに基づいて、前記通信パラメータが変更される少なくとも一つの第3の前記端末と、前記変更後の通信パラメータとを定め、前記第3の端末に、前記変更後の通信パラメータを含む第3の信号を送信する。本発明の一実施形態によると、アドホックネットワークを用いた無線システムの通信障害時に、無線システム全体に影響を与えず、通信パラメータを変更できる。以下、本発明の実施形態について図面を用いながら説明する。なお以下の説明で述べる通信手順は、例えば無線LANのIEEE802.11a、IEEE802.11b、Zigbee、UWBUltraWideband、及び、ISA100.11aによって規定された通信手順である。そして、本発明の無線システムは、これらの通信手順によって構成されるマルチホップ通信を用いたアドホックネットワークを備える。また、以下の説明における端末は、端末によって測定されたデータを送受信するが、本発明は、産業機器の制御情報を送受信する端末にも適用される。第1の実施形態図1は、本発明の第1の実施形態の無線システムの構成を示すブロック図である。第1の実施形態の無線システムは、端末100端末100A~100E、及び、基地局200を備える。端末100は、データを送受信する端末である。基地局200は、端末100から送信されるデータを処理し、チャネル等の通信パラメータを管理し、通信経路を管理する。無線システムが起動される際、基地局200は、接続される端末100と、ツリー構造のマルチホップネットワークを生成する。そして、基地局200及び端末100、並びに、端末100及び端末100は、アドホックルートによって接続される。代表的なマルチホップネットワークの生成手順を、以下に示す。新たな端末100と接続するため、新たなアドホックルートを生成する場合、送信元の端末100は、宛先の端末100又は、基地局200のアドレスと、自局のアドレスとを付加したリクエストメッセージをブロードキャストする。リクエストメッセージは、各端末100を転送される。リクエストメッセージを受信した場合、端末100以下、中継局と記載は、リクエストメッセージに含まれる、送信元の端末100から前段ホップそのメッセージを中継局に直接送ってきた端末100までの通信路コストの累計値に、前段ホップから中継局までの通信経路コストを加算する。そして中継局は、加算された結果によってリクエストメッセージの通信経路コストの累計値を更新し、更新されたリクエストメッセージを、さらにブロードキャストする。ここでの通信コストとは、通信のつながりにくさを示す指標であり、受信信号電力強度、及び/又は、通信のエラーレートから算出される。前述のようにリクエストメッセージを受信した中継局が、前段ホップから自局までの通信路コストを加算した結果によって、中継局までの通信路コストを更新しながらブロードキャストを繰り返すことによって、最終的には複数の経路から宛先の端末100又は、基地局200にリクエストメッセージが到達する。宛先の端末100は、受信した複数のリクエストメッセージの中からもっとも通信路コストの累計値が低いものを抽出する。そして、抽出されたリクエストメッセージが送信されてきた経路に沿って、送信元の端末100に応答メッセージをユニキャストする。この応答メッセージを受信した場合、宛先の端末100と送信元の端末100との間の経路上の端末100は、リクエストメッセージの宛先と、自局がリクエストメッセージを送信した次段ホップの端末100の情報アドレスとを、自らが保持するルーティングテーブルに格納する。これによって、経路上の端末100に全てメッセージの宛先に従った次段ホップが格納され、アドホックルートによる通信が可能となる。端末100は、例えば、端末100に接続されるセンサーから取得された測定結果などを含むデータを収集する。そして、収集されたデータを、規定された経路を介して基地局200に送信する。基地局200は、これらの端末100から送信されたデータを受信し、例えば、自らに備わるデータベースに蓄積するなどの処理を行う。端末100及び基地局200は、プロセッサ、メモリ、補助記憶装置、及び、ネットワークインタフェース等を備える計算機である。端末100及び基地局200に備わるプロセッサは、メモリに展開されたプログラムを実行することによって、各機能を実装する。図2は、本発明の第1の実施形態の基地局200の論理的な構成を示すブロック図である。基地局200は、アンテナ206、通信部201、変更判定部202、経路情報DB203、通信路環境DB204、及び、ネットワーク処理部205を備える。アンテナ206は、一つ又は複数のアンテナであり、異なる通信パラメータによって各端末100と無線通信するためのアンテナである。通信部201は、各アンテナ206に接続され、メッセージの生成、送信、及び、受信を行う機能である。変更判定部202は、通信パラメータを変更する端末100を定め、端末100が用いる通信パラメータの変更後の値を定めるための機能である。経路情報DB203は、基地局200に接続される端末100の経路を格納するための機能であり、基地局200が備える記憶装置によって実装される。通信路環境DB204は、基地局200から端末100までの各経路の通信路の状態を格納するための機能であり、基地局200が備える記憶装置によって実装される。また、ネットワーク処理部205は、端末100から受信した情報を、ネットワーク400を介してデータセンタ又はサーバに送信する機能である。ネットワーク400は、いずれのネットワークでもよく、例えば、インターネットでもよい。基地局200は、定常状態では端末100から送信される情報を受信し、受信された情報を自らが備える記憶装置に格納し、必要に応じてネットワーク400経由でデータセンタなどの外部に、端末100から受信した情報を送信する。定常状態における端末100からの情報には、例えば、端末100に接続されているセンサからの測定情報が含まれる。図3は、本発明の第1の実施形態の端末100の論理的な構成を示すブロック図である。端末100は、アンテナ101、通信部102、通信路環境測定部103、制御部104、障害判定部105及びセンサ106を備える。アンテナ101は、指定された通信パラメータによって無線通信するためのアンテナである。通信部102は、メッセージの生成、送信、及び、受信を行う機能である。通信路環境測定部103は、端末100周辺の装置との無線通信における通信状態を測定するための機能である。測定された通信状態の結果は、後述する通信路情報である。制御部104は、センサ306による測定など、端末100の定常状態における処理を制御するための機能である。障害判定部105は、通信路環境測定部103によって測定された結果に基づいて、端末100の通信状態を観測するための機能である。そして、障害判定部105は、観測結果に基づいて、障害の発生を判定し、通信パラメータの変更の必要性を判定する。障害判定部105は、障害が発生したと判定した場合、通信パラメータを変更する必要性があると判定する。端末100は、定常状態において、必要に応じて基地局200と通信する。例えば、センサデータを収集するために配置された端末100は、一定期間ごとに測定されたセンサデータを、基地局200に送信する。また、端末100に産業機器が接続された場合、接続された産業機器の制御情報を、無線を介して基地局200から受信し、受信した制御情報を接続された産業機器に送信してもよい。障害判定部105は、定常状態における端末100の通信状態を測定し続け、測定結果が基準を超えた場合、基地局200に通信パラメータを変更させるためのメッセージを、通信部102及びアンテナ101を用いて送信する。図4は、本発明の第1の実施形態の経路情報DB203に格納される経路情報2031を示す説明図である。経路情報2031には、基地局200から各端末100に至るまでに経由する他の端末100のアドレス、その接続において使用される通信チャネル、及び、その通信チャネルの通信路状態が格納される。経路情報2031は、宛先IDi001、宛先アドレスi002、1stホップの情報、2ndホップの情報、及び、3rdホップの情報を含む。宛先IDi001は、端末100を一意に示す識別子を示す。宛先アドレスi002は、宛先IDi001によって示される端末100のアドレスを示す。1stホップの情報には、宛先IDi001によって示される端末100へ基地局200から接続する場合に、最初に経由する端末100の情報が格納される。アドレスi011は、最初に経由する端末100のアドレスを示し、使用チャネルi012は、最初に経由する端末100との通信において用いられる通信チャネルを示し、通信路状態i013は、最初に経由する端末100との通信における通信路状態を示す。2ndホップの情報には、宛先IDi001によって示される端末100へ基地局200から接続する場合に、二つ目に経由する端末100の情報が格納される。アドレスi021は、二つ目に経由する端末100のアドレスを示し、使用チャネルi022は、二つ目に経由する端末100との通信において用いられる通信チャネルを示し、通信路状態i023は、二つ目に経由する端末100との通信における通信路状態を示す。3rdホップの情報には、宛先IDi001によって示される端末100へ基地局200から接続する場合に、三つ目に経由する端末100の情報が格納される。アドレスi031は、三つ目に経由する端末100のアドレスを示し、使用チャネルi032は、三つ目に経由する端末100との通信において用いられる通信チャネルを示し、通信路状態i033は、三つ目に経由する端末100との通信における通信路状態を示す。経路情報2031は、宛先IDi001が示す端末100までの各ホップの情報を、1stホップの情報等のように、保持する。ここで、アドレスi011、i021及びi031の値は、宛先アドレスi002の値に相当する。そして、宛先IDi001によって示される端末100が、基地局200と直接接続される場合、アドレスi011には、宛先アドレスi002と同じ値が格納される。また、通信路状態i013、i023及びi033に格納される値は、後述の通信路環境情報2041の値に相当する。図5は、本発明の第1の実施形態の通信路環境DB204に格納される通信路環境情報2041を示す説明図である。通信路環境情報2041は、端末IDi001、座標i102、優先度i103、チャネル1のRSSI値i114、チャネルNのRSSI値i1N4、使用中のチャネルi105、現チャネルのレイテンシi106、及び、現チャネルの干渉発生率i107を含む。端末IDi001は、端末100を一意に示す識別子を示す。経路情報2031の宛先IDi001に相当する。座標i102は、端末IDi001が示す端末100が配置される位置を示す。優先度i103は、端末IDi001が示す端末100の重要度を示す。本実施形態の優先度i103は、値が大きい程、高い通信状態を用いることができるように優先されることを示す。チャネル1のRSSI値i114、及び、チャネルNのRSSI値i1N4は、端末100がチャネル1からチャネルNNは任意の正数を用いた場合のRSSI値を示す。使用中のチャネルi105は、端末IDi001が示す端末100が使用しているチャネルを示す。現チャネルのレイテンシi106は、端末IDi001が示す端末100が使用しているチャネルのレイテンシを示す。また、現チャネルの干渉発生率i107は、端末IDi001が示す端末100が使用しているチャネルの干渉発生率を示す。経路情報2031の通信路状態i013、i023及びi033に格納される値は、通信路環境情報2041に格納される値に相当する。すなわち、基地局200が、経路情報2031の通信路状態i013を参照する場合、アドレスi011に相当する端末IDを、端末IDi001に含む通信路環境情報2041の行が取得される。例えば、経路情報2031のアドレスi011に1が格納される場合、アドレスi011すなわち、宛先アドレスi002が1である端末100は、宛先IDi001すなわち、端末IDi001がAである端末100に相当する。このため、基地局200が、アドレスi011に1が格納される通信路状態i013を参照する場合、端末IDi001がAである通信路環境情報2041の値が取得される。基地局200は、通信路環境情報2041に、端末100から送信された通信路状態を示す通信路情報を格納する。また、通信路環境情報2041の各行は、各行に相当する端末100が保持する通信路状態と同じ値である。なお、通信路環境情報2041は、初期状態において、端末IDi001、座標i102、優先度i103、及び、使用中のチャネルi105に値が格納されてもよい。第1の実施形態において、図1に示す無線システムにおいて通信障害が発生した場合の処理を、図6を用いて説明する。図6は、本発明の第1の実施形態の通信障害時の処理を示すフローチャートである。図6に示す通信障害時の処理は、図1の端末100Bに障害が発生した場合の処理である。端末100の障害判定部105は、定常状態において、自らと基地局200との間のデータ送受信、又は、自らと隣接する端末100との間のデータ送受信において、通信障害が発生しているか否かを判定する。すなわち、端末100の障害判定部105は、端末100の定常状態における通信を監視し、予め定められた判定基準に従って、通信パラメータを変更する必要性を判定する。通信の障害が発生しているか否かを判定する基準以下、障害判定基準には、例えば、データを含む信号を送信する前のキャリアセンスの段階において、端末100が別の信号を検知し、そのために送信をキャンセルすることが一定回数以上連続して発生した場合、障害判定部105は、通信障害が発生したと判定する方法がある。または、障害判定基準には、干渉発生率を算出し、算出された干渉発生率が規定値を超えた場合、障害判定部105は、通信障害が発生したと判定する方法がある。干渉発生率とは、前述のキャリアセンスの段階における通信のキャンセルが単位時間に発生する回数である。また、障害判定基準には、端末100が信号を送信していない時のRSSIReceivedSignalStrengthIndicatorの測定値が一定以上であるか否かによって、障害が発生したか否かを判定する方法、端末100によって送信されたデータへの基地局200からのAck信号が、端末100に受信されない回数が一定回数以上連続するか否かによって、障害が発生したか否かを判定する方法、または、受信したAck信号に含まれるビットエラー数が一定以上であるか否かによって、障害が発生したか否かを判定する方法等がある。これらの障害判定基準によって、通信障害が発生したと判定された場合、端末100に接続するための通信路の状態が悪く、端末100からのデータが正しく基地局200に届いていない可能性がある。このため、障害判定部105は、通信路の状態を改善し、信頼性の高い通信を行うために、通信パラメータの変更が必要であると判定する。ここで、第1の実施形態の通信パラメータとは、例えば、通信に使用する周波数チャネル通信チャネル、信号の拡散率、データパケット長、信号送信電力、又は、アンテナの指向角を示す。また第1の実施形態の無線システムが、TDMAを用いる場合、通信パラメータは、タイムスロット間隔でもよい。また、第1の実施形態の無線システムがチャネルホッピングを用いる場合、通信パラメータは、ホッピングパターンでもよい。以下の説明において、通信パラメータに通信チャネルを用いるが、通信チャネルを、その他の通信パラメータによって置き換えてもよい。端末100の障害判定部105は、通信障害が発生したと判定した場合、通信パラメータを変更するため、基地局200にパラメータ変更要求M001を送信するS001。例えば、端末100Bが、通信障害が発生したと判定した場合、端末100Aを経由して基地局200に、パラメータ変更要求M001を送信する。S001の後、通信の障害が発生したと判定された端末100から、パラメータ変更要求M001を受信した場合、基地局200の変更判定部202は、端末100のパラメータを変更した場合に影響を受けると考えられる全ての端末100群以下、関連端末群を経路情報DB203から抽出する。第1の実施形態の関連端末群とは、障害が発生したと判定された端末100から、基地局200までの経路に含まれる端末100が、基地局200までの経路上に一つでも含まれる他の端末100のことである。第1の実施形態の関連端末群に含まれる端末100は、一つの通信パラメータによってのみ通信が可能であるため、同じ通信パラメータによって通信する必要がある。このため、一つの端末100において障害が発生し、障害が発生した端末100が用いる通信パラメータを変更する場合、関連端末群のすべての通信パラメータを変更する必要がある。例えば、端末100Bが、S001においてパラメータ変更要求M001を送信した場合、基地局200の変更判定部202は、経路情報2031を参照することによって、基地局200から端末100Bまでに経由する端末100Aを抽出する。そして、端末100Aのアドレスが、図4の経路情報2031に示すとおり、1であり、端末100Bのアドレスが2であるため、変更判定部202は、同じアドレス1と2とが、経路の各ホップのアドレスに格納される端末100、すなわち、端末100C、及び、端末100Dをさらに抽出する。変更判定部202によって抽出された端末100A、端末100B、端末100C、及び、端末100Dが、関連端末群である。基地局200は、抽出された関連端末群端末100A、100B、100C、及び、100Dに、各端末100周辺の通信路情報を送信するよう求める通信路情報要求M002を、通信部201及びアンテナ206を用いて送信するS002。通信路情報要求M002には、通信路情報要求M002を送信する宛先の端末IDと、関連端末群から基地局200に送信するべき通信路情報の種類とが格納される。通信路情報には、具体的には、各端末100が使用可能な通信チャネルのRSSI値、干渉発生率、通信時の受信RSSI値、レイテンシ、又は、パケットエラー率等が含まれる。すなわち、通信路環境情報2041の、チャネル1のRSSI値i114、チャネルNのRSSI値i1N4、使用中のチャネルi105、現チャネルのレイテンシi106、及び、現チャネルの干渉発生率i107に格納される値の種類が含まれる。また必要に応じて、測定回数、測定期間、通信路環境情報2041の座標i102、又は優先度i103に格納される値の種類も含まれる。S002の後、通信路情報要求M002を受信した場合、関連端末群の各端末100端末100A、100B、100C、及び、100Dは、通信路情報要求M002によって指示された通信路情報を含む通信路情報報告M003を、基地局200に送信するS003。通信路情報報告M003には、前述の通信路情報要求M002によって指示された通信路情報と、その測定時刻とが格納される。S003の後、関連端末群端末100A、100B、100C、及び、100Dから通信路情報報告M003を受信した場合、基地局200は、通信路情報報告M003に含まれる通信路情報を、通信路環境DB204の通信路環境情報2041に格納する。そして、基地局200の変更判定部202は、通信路環境情報2041に基づいて、通信パラメータを変更する端末100と変更後の通信パラメータの値とを定めるS004。例えば、関連端末群の通信チャネルが変更される場合、変更判定部202は、通信路環境情報2041に格納された各通信チャネルのRSSI値通信路環境情報2041のチャネル1のRSSI値i114から、チャネルNのRSSI値i1N4までに格納される値に基づいて、RSSI値が所定の基準値を超えなかった通信チャネルの中から、関連端末群間で最も平均RSSI値が低い通信チャネルを、変更後の通信チャネルに定めてもよい。また、例えば、優先度i103の値が最も高い端末100のRSSI値通信路環境情報2041のチャネル1のRSSI値i114から、チャネルNのRSSI値i1N4までに格納される値の中で、最も低いRSSI値が観測された通信チャネルを、変更後の通信チャネルに定めてもよい。また、例えば、関連端末群に含まれていない無線システム内の端末100であり、かつ、関連端末群に近い位置通信路環境情報2041の座標i102から取得に配置される端末100が用いる通信チャネル以外の通信チャネルを、関連端末群の通信チャネルに定めてもよい。これによって、関連端末群以外の端末100に、関連端末群の通信パラメータを変更することによる影響を与えないように、通信チャネルを定めることができる。また、例えば、変更判定部202によって定められた関連端末群が用いる変更後の通信チャネルが、関連端末群に近い位置に配置される端末100が用いる通信チャネルと同じである場合、変更判定部202は、関連端末群に近い位置に配置される端末100を通信パラメータを変更する端末100に加えてもよい。具体的には、端末100Bを含む関連端末群が用いる変更後の通信チャネルが30であり、端末100Bを含む関連端末群に近い位置に配置される端末100Eが用いている通信チャネルが30である場合、通信チャネルが競合することによって、端末100Eと接続される端末群と、端末100Bと接続される端末群とが、互いに干渉する可能性がある。このため、変更判定部202は、端末100Eに接続され、同じ通信チャネルを用いる端末群の通信チャネルを40に変更すると定め、端末100Bを含む関連端末群の通信チャネルを30と定めてもよい。また、例えば、関連端末群の通信チャネルを変更しても、通信障害が発生した端末100の通信障害が回避できない場合、障害の影響を最小限にするようにアドホックネットワークのルートを選択し、選択されたルートを、通信障害が発生した端末100から基地局200までの通信経路に定めてもよい。例えば、端末100Bが、基地局200と通信するために端末100Eと接続するように、端末100Eと端末100Bとに、端末100Bと端末100Eとのアドホックルートを変更させてもよい。なお、本実施形態において用いられるRSSI値は、端末100の周辺で同じ通信チャネルを使う機器が増加した場合、増加する値である。このため、RSSI値が増大する場合、端末100への干渉が増大しているため、RSSI値が低いほうが、端末100の通信に障害が発生しない。S004の後、通信パラメータを変更する端末100と、変更後の通信パラメータの値とが定められた場合、基地局200の変更判定部202は、通信パラメータを変更する端末100に、変更後の通信パラメータを通知するため、パラメータ変更通知M004を、通信部201及びアンテナ206によって送信するS005。パラメータ変更通知M004には、変更する通信パラメータの種類、変更内容、及び、変更を開始するタイミングに関する情報が格納される。例えば、通信チャネルが変更される場合、パラメータ変更通知M004には、パラメータ変更通知M004を受信してから1秒後に、通信チャネルを10から11に変更するという内容が格納される。S005の後、パラメータ変更通知M004を受信した場合、通信パラメータを変更する端末100は、パラメータ変更通知M004に格納された値に従って、通信パラメータを変更する。そして通信パラメータを変更する端末100は、定常状態に戻る。図7は、本発明の第1の実施形態の通信障害時の処理を示すシーケンス図である。図7において、経路上位基地局200側が上位、端末100側が下位の端末100は、下位の端末100から送信された各メッセージを受信し、受信された下位の端末100のメッセージを、自らのメッセージに追加し、下位の端末100から送信されたメッセージを追加されたメッセージを、基地局200に向けて送信する。しかし、第1の実施形態のシステムは無線システムであるため、各端末100は、各情報をまとめることなく、個別に基地局200に送信してもよい。また、基地局200、及び、端末100共に各メッセージを受信した場合、Ackメッセージを送信元に返信する。すなわち、端末100Bから送信されたパラメータ変更要求M001は、端末100Aを介して基地局200へ送信される。パラメータ変更要求M001を受信した後、基地局200は、通信路情報要求M002を、関連端末群端末100A、100B、100C、及び、100Dに送信する。通信路情報要求M002を受信した後、端末100Bは、端末100C及び端末100Dから通信路情報報告M003を受信する。そして、受信された通信路情報報告M003を、自らの通信路情報報告M003に追加し、追加された通信路情報報告M003を端末100Aに送信する。端末100Aも、受信した通信路情報報告M003を自らの通信路情報報告M003に追加し、追加された通信路情報報告M003を基地局200に送信する。通信路情報報告M003を受信した後、基地局200は、パラメータ変更通知M004を通信パラメータを変更する端末100に送信する。図7に示すシーケンス図は、通信パラメータを変更する端末100が、すべて関連端末群であった場合のシーケンス図である。なお、図6のS001において用いられる障害判定基準は、予めシステム管理者によって各端末100の記憶装置に格納される。また基地局200が判定基準変更メッセージを端末100に送信することによって、端末100に格納された判定基準が変更されてもよい。また第1の実施形態の端末100は、必ずしも同じ障害判定基準によって通信障害が発生しているか否かを判定する必要はない。特に、通信の信頼性が必要とされる端末100には、他の端末100より厳しい障害判定基準が格納されてもよい。端末100は、基地局200からの通信路情報要求M002を受信した場合、端末100の通信路環境測定部103によって測定され、格納された通信路情報通信路環境情報2041の各行に相当を、通信路情報報告M003に付加することによって、基地局200に送信する。このとき、送信する内容は通信路情報要求M002の指示内容に従い、また、通信路情報に含まれる各測定値に測定時刻を付加する。また、端末100は、基地局200からのパラメータ変更通知M004を受信した場合、一旦全ての通信を中断し、指示されたタイミングにおいて指示に従い通信パラメータを変更する。その後、定常状態に戻る。第1の実施形態によれば、通信障害が発生した端末100と関連する関連端末群を抽出し、抽出された端末100群から通信路情報を取得する。そして、第1の実施形態の基地局200は、取得された通信路情報に基づいて、通信パラメータを変更する端末100と変更後の通信パラメータを定める。これによって、第1の実施形態の基地局200は、通信障害が発生した端末100の通信パラメータの変更に伴って通信パラメータを変更するべき最低限の端末100を抽出することができる。また、無線システム全体の伝搬特性を変えることなく、通信障害を回避するため、通信パラメータを変更できる。また、基地局200と端末100との間で、通信路情報を必要以上に送信することがなく、基地局200の負荷の低減及び帯域の圧迫を回避することができる。第2の実施形態図8は、本発明の第2の実施形態の通信障害発生時の処理を示すフローチャートである。第2の実施形態における無線システム、基地局200、及び、端末100の構成は、図1、図2及び図3に示す第1の実施形態の無線システム、基地局200、及び、端末100の構成と同じである。また定常状態における処理、基地局200及び端末100間の通信メッセージの内容も、第1の実施形態と同じである。端末100の障害判定部105は、通信障害が発生していると判定した場合、基地局200に対してパラメータ変更要求M001を送付する。例えば端末100Bの障害判定部105が通信障害が発生したと判定した場合、端末100Bは、端末100Aを経由して基地局200にパラメータ変更要求M001を送信するS011。S011は、第1の実施形態のS001に相当する。S011の後、パラメータ変更要求M001を受信した場合、基地局200の変更判定部202は、通信パラメータの変更の必要性を判定するS012。例えば、変更判定部202は、端末100Bからパラメータ変更要求M001を1回受信したのみでは通信パラメータを変更する必要がないと判定し、一定期間内に複数回、端末100Bからパラメータ変更要求M001を受信した場合に、通信パラメータを変更する必要があると判定してもよい。これによって、端末100によって判定された通信障害が、誤報であった場合、通信パラメータを無駄に変更することを防ぐことができる。また、変更判定部202は、通信路環境情報2041の座標i102を参照することによって、空間的に一定の範囲内に配置された複数の端末100からパラメータ変更要求M001が送信された場合のみ、通信パラメータを変更する必要があると判定してもよい。一般的に、無線通信における干渉、又は電磁雑音は、一定の位置に干渉源が配置されている場合が多い。このため、変更判定部202は、干渉源の近隣に配置された複数の端末100からのパラメータ変更要求M001によって、通信パラメータを変更する必要があると判定してもよい。これによって、複数の端末100の変更後の通信パラメータを衝突させることなく、より柔軟な通信障害の対策を行うことができる。また、変更判定部202は、通信路環境情報2041の優先度i103を参照することによって、優先度の高い端末100からパラメータ変更要求M001を受信した場合のみ、通信パラメータを変更する必要があると判定してもよい。また、変更判定部202は、時刻に従って通信パラメータの変更の必要性を判定してもよい。例えば、平日の4時から6時まで発生する干渉源の存在があらかじめ判明している場合、端末100は、パラメータ変更要求M001によって干渉発生率を送信する。そして、変更判定部202は、平日の4時から6時において、他の時間帯よりも低い基準値と、受信した干渉発生率とを比較し、受信した干渉発生率が高い場合、通信パラメータの変更が必要であると判定してもよい。これによって、変更判定部202は、所定の時間帯において発生する干渉源に従って、通信パラメータの変更の必要性を判断することが可能であり、干渉源が発生していない時間帯において、通信パラメータの無駄な変更を避けることができる。S012における判定によって、通信パラメータの変更が必要ないと判定された場合、変更判定部202は、パラメータ変更要求M001を受信したことを変更判定部202に備わる記憶装置に格納した後、定常状態に戻る。そして、端末100は、通信パラメータが変更されることなく通信を続け、その後、新たに通信障害が発生した場合、再度パラメータ変更要求M001を変更判定部202に送信する。パラメータ変更が必要と判断した場合、基地局200の変更判定部202は、関連端末群を、基地局200内の経路情報DB203から抽出する。関連端末群の抽出手順は、第1の実施形態と同じである。基地局200は、関連端末群が抽出された後、抽出された関連端末群に、各端末100周辺の通信路情報を送信するよう求める通信路情報要求M002を、通信部201及びアンテナ206によって送信するS013。通信路情報要求M002の内容は、第1の実施形態の通信路情報要求M002と同じである。第2の実施形態の変更判定部202は、S013において、通信障害が発生した端末100と経路を共有しないが障害が発生した端末100から一定の距離内にある端末100を抽出し、さらに、抽出された端末100と経路を共有する端末100も、関連端末群に含めてもよい。そして、通信障害が発生した端末100と経路を共有しない関連端末群にも、通信路情報要求M002を送ってもよい。これによって、通信障害が発生した端末100の経路以外の経路にも、干渉の被害が深刻になる前に、干渉を回避することができる。S013の後、通信路情報要求M002を受信した場合、関連端末群の各端末100は、通信路情報要求M002に格納された値によって指示された通信路状態を含む通信路情報報告M003を、基地局200に送信するS014。通信路情報報告M003は、第1の実施形態の通信路情報報告M003と同じである。S014の後、通信路情報報告M003を受信した場合、基地局200は、S015において、関連端末群から受信した通信路情報報告M003に含まれる通信路情報を、通信路環境DB204の通信路環境情報2041に格納する。そして、基地局200の変更判定部202は、格納された通信路環境情報2041に基づいて、再度通信パラメータ変更の必要性を判定する。変更判定部202は、S015において、例えば、関連端末群の現チャネルの干渉発生率i107を参照し、一定値以上の干渉発生率が格納された端末100の数が、所定の数を超えた場合のみ、通信パラメータを変更する必要があると判定してもよい。また、各端末100の優先度i103を参照し、優先度の高い端末100本実施形態において、優先度の数値が高い端末100の通信パラメータのみを変更する必要があると判定してもよい。また、現チャネルの干渉発生率i107を参照し、関連端末群の経路上の端末100のうち、干渉発生率が一定値以上だった端末100の通信パラメータのみを変更する必要があると判定してもよい。変更判定部202は、前述の通信パラメータの変更の必要性の判定結果において、通信パラメータの変更が必要であると判定された場合、通信パラメータを変更する必要がある端末100と、変更後の通信パラメータ値とを定めるS015。S015において、通信パラメータを変更する必要がある端末100と、変更後の通信パラメータ値とを定める手順は、第1の実施形態のS004において、通信パラメータを変更する必要がある端末100と、変更後の通信パラメータ値とを定める手順と同じである。S015において、通信パラメータを変更する端末100と、変更後の通信パラメータの値とが定められた後、基地局200の変更判定部202は、通信パラメータを変更する端末100に、変更後の通信パラメータの値を通知するため、パラメータ変更通知M004を、通信部201及びアンテナ206によって送信するS016。S016の処理は、第1の実施形態のS005の処理に対応する。また、パラメータ変更通知M004は、第1の実施形態のパラメータ変更通知M004と同じである。S016の後、パラメータ変更通知M004を受信した場合、通信パラメータを変更する端末100は、パラメータ変更通知M004に格納された値に従って、通信パラメータを変更する。そして、通信パラメータを変更する端末100は、定常状態に戻る。第2の実施形態によれば、通信パラメータを変更する必要性を、基地局200が判定することによって、通信パラメータの変更のための基地局200の負荷を低減し、メッセージを送信することによる帯域の圧迫を防ぐことができる。さらに、通信パラメータ変更後に別の端末100において障害が発生し、再度パラメータ変更を行わねばならない事態を回避することができる。第3の実施形態図9は、本発明の第3の実施形態の無線システムの構成を示すブロック図である。第3の実施形態の無線システムは、データを送受信する複数の端末100端末100A、100C、100D、100E及び分岐端末300分岐端末300A、300B、300Cと、基地局200とを備える。分岐端末300は、複数の通信パラメータを並行して使用できる端末100である。基地局200は、端末100及び分岐端末300から送信されたデータを処理し、無線システムの経路情報と通信パラメータとを管理する。なお、以下に示す各メッセージの内容は第1の実施形態及び第2の実施形態と同じである。図10は、本発明の第3の実施形態の分岐端末300の論理的な構成を示すブロック図である。分岐端末300は、アンテナ301、通信部302、通信路環境測定部303、制御部304、障害判定部305及びセンサ306を備える。アンテナ301は、複数のアンテナであり、異なる通信パラメータによって各端末100又は基地局200と無線通信することができるアンテナである。通信部302は、メッセージの生成、送信、及び、受信を行う機能である。通信路環境測定部303は、分岐端末300周辺の装置との無線通信における通信路状態を測定するための機能である。制御部304は、センサ306による測定など、分岐端末300の定常状態における処理を制御するための機能である。障害判定部305は、通信路環境測定部303によって測定された結果に基づいて、分岐端末300の通信状態を観測し、通信パラメータを変更する必要性を判定するための機能である。分岐端末300は、複数の通信部302を用いることによって、異なる通信パラメータを用いた通信を並行して処理することができること以外は、端末100と同じ機能を持ち、同じ処理を行う。図11は、本発明の第3の実施形態の通信路環境DB204に格納される通信路環境情報2041を示す説明図である。第3の実施形態の通信路環境情報2041は、第1の実施形態と同じく端末IDi001、座標i102、優先度i103、チャネル1のRSSI値i114、チャネルNのRSSI値i1N4、使用中のチャネルi105、現チャネルのレイテンシi106、及び、現チャネルの干渉発生率i107を含む。さらに、第3の実施形態の通信路環境情報2041のうち、端末IDi001が分岐端末300を示す行には、分岐先i301を示す列が追加される。分岐先i301は、端末IDi001が示す分岐端末300が接続される端末100の識別子を示す。分岐先i301には、分岐先i301が示す端末100ごとに、使用中のチャネルi105、現チャネルのレイテンシi106、及び、現チャネルの干渉発生率i107の値が格納される。また、通信路環境情報2041には、分岐端末300が並行して使用することができる通信パラメータの数が格納されてもよい。第3の実施形態の通信障害時の処理を、図6を用いて説明する。以下に例として説明される、第3の実施形態の通信障害時の処理は、図9の端末100Cにおいて通信障害が発生した場合の処理である。また、第1の実施形態における図6の処理と、異なる点について以下に説明する。第3の実施形態における各端末100の障害判定部105及び分岐端末300の障害判定部305は、自局と基地局200との間のデータ送受信、又は、自らと隣接する端末端末100又は分岐端末300との間のデータ送受信において、通信障害が発生しているか否かを判定する。第3の実施形態の通信障害の判定基準は、第1の実施形態の通信障害の判定基準と同じである。端末100の障害判定部105又は分岐端末300の障害判定部305が通信障害が発生したと判定した場合、端末100は、通信部201及びアンテナ206を用いて、基地局200にパラメータ変更要求M001を送信するS001。例えば、端末100Cの障害判定部105が通信障害が発生したと判定した場合、分岐端末300B及び端末100Aを経由して基地局200に、パラメータ変更要求M001を送信する。S001の後、通信障害が発生したと判定された端末100又は分岐端末300から、パラメータ変更要求M001を受信した場合、基地局200の変更判定部202は、パラメータ変更要求M001を送信した端末100又は分岐端末300の通信パラメータを変更した場合に、影響を受ける端末100及び分岐端末300以下、関連端末群を、経路情報DB203から抽出する。基地局200及び分岐端末300は、複数の通信パラメータによって無線通信することができる。このため、例えば、分岐端末300Bは、端末100Aとの通信に通信パラメータ1を用い、端末100Cとの通信に通信パラメータ2を用い、端末100Dとの通信に通信パラメータ1を用いてもよい。また、基地局200も、複数の通信パラメータによって無線通信することができる。例えば、基地局200は、端末100Aとの通信に通信パラメータ1を用い、端末100Eとの通信に通信パラメータ3を用いてもよい。第3の実施形態の関連端末群には、基地局200と分岐端末300との間、分岐端末300と分岐端末300との間、分岐端末300とアドホックネットワークの末端となる端末100との間に配置された端末100が含まれる。例えば、第3の実施形態において、端末100Aと分岐端末300Bとが一つの関連端末群である。また、端末100Cと分岐端末300Bとが一つの関連端末群である。第3の実施形態の関連端末群を抽出する手順は、以下の通りである。まず、変更判定部202は、経路情報2031を参照し、パラメータ変更要求M001を送信した端末100又は分岐端末300から基地局200までの経路に含まれる端末100又は分岐端末300が、基地局200までの経路上に一つでも含まれる他の端末100又は分岐端末300を、関連端末群の候補として抽出する。具体的には、変更判定部202は、パラメータ変更要求M001を送信した端末100Cに相当する値を経路情報2031の宛先IDi001に含む行経路を抽出する。そして、抽出された行に含まれる端末100A及び分岐端末300Bを行経路に含む、端末100A、分岐端末300B、端末100C及び端末100Dを、関連端末群の候補として抽出する。次に、変更判定部202は、抽出された端末100のうち、パラメータ変更要求M001を送信した端末100との間に分岐端末300が配置される端末100を、関連端末群の候補から除外する。また、抽出された分岐端末300のうち、パラメータ変更要求M001を送信した端末100との間に他の分岐端末300が配置される分岐端末300を、関連端末群の候補から除外する。具体的には、変更判定部202は、経路情報2031を参照し、端末100Aは、端末100Cとの間に分岐端末300Bが配置されているため、端末100Aを関連端末群の候補から除外する。また、分岐端末300Bは、端末100Cとの間に他の分岐端末300Bが配置されていないため、分岐端末300Bを関連端末群の候補に残す。また、変更判定部202は、経路情報2031を参照し、端末100Dと端末100Cとの間に、分岐端末300すなわち、分岐端末300Bが含まれているため、端末100Dを関連端末群の候補から除外する。変更判定部202は、関連端末群の候補を前述の方法によってすべて判定し、関連端末群を抽出する。基地局200は、変更判定部202によって抽出された関連端末群に、通信部302及びアンテナ301を用いて通信路情報要求M002を送信するS002。第3の実施形態におけるS003からS006の処理は、第1の実施形態におけるS003からS006までの処理と同じである。第3の実施形態の基地局200は、前述の処理によって、関連端末群を抽出し、関連端末群の通信パラメータを変更する。なお、第3の実施形態は、第2の実施形態においても適用可能である。第3の実施形態の基地局200が第2の実施形態を適用する場合、S002において、図8のS012に相当する処理を行う。また、第3の実施形態のS004において、図8のS015に相当する処理を行ってもよい。第3の実施形態によれば、分岐端末300を用いることによって、基地局200が、第1の実施形態よりも狭い範囲に配置された端末100に関する通信路情報に基づいて、通信パラメータを変更する端末100を定めることができる。これによって複数の干渉が発生している無線通信の環境においても、広い範囲の端末100に影響を与えることなく、最低限の端末100の通信パラメータを変更することができ、より柔軟に通信パラメータを変更できる。また、関連端末群がより少ないため、通信路情報を取得するための基地局200による処理の負荷を低減することができる。第4の実施形態図12は、本発明の第4の実施形態の無線システムの構成を示すブロック図である。第4の実施形態の無線システムは、複数の端末100端末100A、100B、100C、100D及び100E、複数の基地局600基地局600A、600B及び600C、及び、サーバ500を備える。端末100は、第1の実施形態における端末100と同じである。基地局600は、第1の実施形態の基地局200と同じ機能を持ち、さらに、サーバ500とデータを送受信する機能を持つ。サーバ500は、無線システムに備わる全ての端末100の通信路状態を把握し、全ての端末100の通信パラメータを管理し、通信パラメータの変更を各端末100に指示する。サーバ500は、プロセッサ、メモリ、補助記憶装置、及び、ネットワークインタフェース等を備える計算機である。サーバ500に備わるプロセッサは、メモリに展開されたプログラムを実行することによって、各機能を実装する。図13は、本発明の第4の実施形態のサーバ500の物理的な構成を示すブロック図である。サーバ500は、ネットワーク400経由で基地局600と接続される。サーバ500は、ネットワーク処理部501、システム情報DB503、通信路環境DB504、及び、変更判定部502を備える。ネットワーク処理部603は、基地局600とのメッセージの送受信を制御するための機能である。また、システム情報DB503には、無線システムに備わる基地局600の位置、及び、端末100が使用する通信パラメータ等が格納される。また、通信路環境DB504には、基地局600から送信された基地局600に接続される端末100の通信路の状態が格納される。変更判定部502には、通信パラメータを変更するか否かを判定する機能である。図14は、本発明の第4の実施形態の基地局600の物理的な構成を示すブロック図である。基地局600は、一つ又は複数のアンテナ601、通信部602、経路情報DB604、及び、ネットワーク処理部603を備える。アンテナ601及び通信部602は、第1の実施形態のアンテナ206及び通信部201と同じ機能である。経路情報DB604は、第1の実施形態の経路情報DB203と同じである。ネットワーク処理部603は、端末100から受信した通信路情報を、ネットワーク400を介して、データセンタ又はサーバ500に送信するための機能である。第4の実施形態の基地局600は、通信路環境DB204に相当するDBを備えなくてもよい。これは、サーバ500が通信路環境DB504を備えるためである。図15は、本発明の第4の実施形態のシステム情報DB503に格納されるシステム情報5031を示す説明図である。システム情報5031は、基地局IDi201、座標i202、接続端末数i203、接続端末情報i204、及び、使用パラメータ情報i205を含む。基地局IDi201は、サーバ500に接続される基地局600を一意に識別する識別子を示す。座標i202は、基地局IDi201が示す基地局600が配置される位置を示す。接続端末数i203は、基地局IDi201が示す基地局600に接続される端末100の数を示す。接続端末情報i204は、基地局IDi201が示す基地局600に接続される端末100を一意に示す識別子を示す。図15に示す接続端末情報i204には、図4の宛先IDi001及び図5の端末IDi001に相当する値が格納されるが、無線システム内の端末100のアドレスが一意である場合、端末100のアドレスが格納されてもよい。使用パラメータ情報i205は、接続端末情報i204が示す端末100が無線通信をするために用いる通信パラメータを示す。使用パラメータ情報i205には、いずれの通信パラメータの値が格納されてもよく、通信パラメータの種類毎に値が格納されてもよい。接続端末情報i204には、端末100が使用する通信経路の情報も含まれる。具体的には、サーバ500は、接続端末情報i204を参照することによって、通信路環境DB504に格納された各経路毎の情報を参照することができる。通信路環境DB504に格納される情報は、第1の実施形態の通信路環境情報2041と同じ情報である。図16は、本発明の第4の実施形態の通信障害時の処理を示すフローチャートである。端末100の障害判定部105は、自らと基地局200との間のデータ送受信、又は、自らと隣接する端末100との間のデータ送受信において、通信障害が発生しているか否かを判定する。第4の実施形態の通信障害の判定基準は、第1の実施形態の通信障害の判定基準と同じである。端末100の障害判定部105が通信障害が発生したと判定した場合、端末100は、通信部201及びアンテナ206を用いて、基地局200にパラメータ変更要求M001を送信するS021。S021の後、通信障害が発生したと判定された端末100から、パラメータ変更要求M001を受信した場合、基地局600の変更判定部202は、パラメータ変更要求M001を送信した端末100又は分岐端末300の通信パラメータを変更した場合に、影響を受ける全ての端末100及び分岐端末300以下、関連端末群を、経路情報DB203から抽出する。第4の実施形態の関連端末群の抽出手順は、第1の実施形態と同じである。基地局200は、変更判定部202によって抽出された関連端末群に、通信部201及びアンテナ206を用いて通信路情報要求M002を送信するS022。S022の後、通信路情報要求M002を受信した場合、関連端末群の各端末100は、通信路情報要求M002に格納された値によって指示された通信路状態を含む通信路情報報告M003を、基地局200に送信するS023。S022及びS023は、第1の実施形態のS002及びS003と同じである。S023の後、通信路情報報告M003を関連端末群から受信した場合、基地局600は、パラメータ変更要求M001に対応する通信障害報告M005を生成する。そして、生成された通信障害報告M005に、各端末100から受信した通信路情報を含め、サーバ500に送信するS024。サーバ500の変更判定部502は、受信した通信障害報告M005に基づいて、通信パラメータの変更の必要性を判定するS025。通信パラメータの変更の必要性を判定する手順は、第2の実施形態のS012における通信パラメータを変更する必要性を判定する手順と同じである。S025において、変更判定部502によって通信パラメータの変更は不要と判定された場合、変更判定部502は、ネットワーク処理部501を用いて基地局600に、パラメータ変更不要通知M007を送信する。その後端末100は、通信パラメータを変更せずに通信を続け、通信障害が再度発生した場合、パラメータ変更要求M001を再度基地局600に送信する。S025において、変更判定部502によって通信パラメータの変更は必要と判定された場合、変更判定部502は、通信パラメータの変更内容を定め、通信パラメータの変更内容を含むパラメータ変更指示M006を、関連端末群に送信するS026。S026において変更判定部502は、通信パラメータを変更した場合に、通信障害報告M005を送信した基地局600に接続された端末100が受ける影響のみを判定せず、システム情報5031を参照することによって、通信障害報告M005を送信した基地局600周辺に配置される他の基地局600に接続された端末100が受ける影響も判定する。変更判定部502によって判定された影響に基づいて、通信パラメータを変更する端末100と、通信パラメータの変更後の値とが定められる。S026における、通信パラメータを変更する端末100と、通信パラメータの変更後の値とを定める処理は、第1の実施形態の図6のS004における、通信パラメータを変更する端末100と、通信パラメータの変更後の値とを定める処理と同様である。しかし、サーバ500は、S026において、通信路環境情報2041の代わりに、システム情報5031及び通信路環境DB504に格納された通信路環境情報を参照する。また、サーバ500によって通信パラメータを変更する端末100と、通信パラメータの変更後の値とを定める処理が行われる場合、基地局600において、通信パラメータを変更する端末100と、通信パラメータの変更後の値とを定める処理は行われない。なお、通信障害報告M005を送信した基地局600周辺に配置される他の基地局600の中で、影響を受けずに通信障害を解消できる通信パラメータを変更することができる基地局600が存在しない場合、影響を受ける基地局600に、影響を受けないパラメータへの変更を指示し、その後通信障害報告M005を送信した基地局600にパラメータ変更指示M006を送信してもよい。また、サーバ600によって、通信障害が発生した端末100と基地局600との経路アドホックルートが変更されると定められた場合、サーバ600は、経路が変更される端末100に接続される基地局600に、新たな経路すなわち、接続先の端末100のアドレスを送信してもよい。基地局600は、サーバ500から送信されたパラメータ変更指示M006を受信した場合、パラメータ変更指示M006に含まれる内容をパラメータ変更通知M004に追加し、関連端末群にパラメータ変更通知M004を送信するS027。パラメータ変更通知M004を受信した場合、端末100は、パラメータ変更通知M004によって指定された内容に従って通信パラメータを変更し、定常状態に戻るS028。図17は、本発明の第4の実施形態の通信障害時の処理を示すシーケンス図である。図17のパラメータ変更要求M001、通信路情報要求M002及び通信路情報報告M003は、図7のパラメータ変更要求M001、通信路情報要求M002及び通信路情報報告M003と同じである。通信路情報報告M003を受信した後、基地局600Aは、通信路情報報告M003に基づいて通信障害報告M005を生成し、生成された通信障害報告M005をサーバ500に送信する。そして、通信障害報告M005を受信した後、通信パラメータを変更する必要があると判定された場合、サーバ500は、パラメータ変更指示M006を基地局600Aに送信する。パラメータ変更指示M006を受信した後、基地局600Aは、パラメータ変更指示M006に基づいてパラメータ変更通知M004を生成し、生成されたパラメータ変更通知M004を各関連端末群に送信する。通信路情報報告M003及びパラメータ変更通知M004は、第1の実施形態の通信路情報報告M003及びパラメータ変更通知M004と同じである。図17において、第1の実施形態と同じく、経路上位基地局200側が上位、端末100側が下位の端末100は、下位の端末100から送信された各メッセージを受信し、受信された下位の端末100のメッセージを、自らのメッセージに追加し、下位の端末100から送信されたメッセージを追加されたメッセージを、基地局200に向けて送信する。しかし、第4の実施形態のシステムは無線システムであるため、各端末100は、各情報をまとめることなく、個別に基地局200に送信してもよい。また、基地局200、及び、端末100共に各メッセージを受信した場合、Ackメッセージを送信元に返信する。なお、図17に示すシーケンスは、図12の端末100Bで障害が発生した場合の例を示している。また図17に示すシーケンスは、基地局600B、基地局600Cに接続する端末100の通信パラメータを変更しない場合の例である。基地局600B又は基地局600Cに接続する端末100の通信パラメータを変更する場合、パラメータ変更通知M004は、基地局600B又は基地局600Cを介して、通信パラメータが変更される端末100に送信される。図18は、本発明の第4の実施形態の通信パラメータを変更しない場合の処理を示すシーケンス図である。図18のパラメータ変更要求M001、通信路情報要求M002及び通信路情報報告M003は、図7のパラメータ変更要求M001、通信路情報要求M002及び通信路情報報告M003と同じである。また、図18の通信障害報告M005は、図17の通信障害報告M005と同じである。通信障害報告M005を受信した後、通信パラメータを変更する必要はないと判定された場合、サーバ500は、パラメータ変更不要通知M007を基地局600Aに送信する。パラメータ変更不要通知M007を受信した後、基地局600Aは、定常状態に戻る。前述の説明においては、第1の実施形態の無線システムに第4の実施形態を適用する場合を説明したが、第4の実施形態の無線システムに、第3の実施形態を適用することも可能である。すなわち、第4の実施形態の無線システムは、分岐端末300を備えてもよい。第4の実施形態によれば、基地局600を複数備える大規模なアドホック無線ネットワークにおいて、一部の端末100に通信障害が発生した場合、通信パラメータの変更を最小限に抑えることができる。本発明によれば、大規模なアドホックネットワークにおいて一部の端末100に通信障害が発生した場合、その端末100への経路を共有する関連端末群にのみパラメータ変更を指示できるため、障害発生規模又は位置に従った柔軟な通信障害対策が可能である。また、通信パラメータの変更の為に必要な通信路情報の基地局への報告が、通信障害の発生時のみとなるため、無線システムの端末数増加による基地局200又は600の負荷増加及び帯域圧迫を軽減できる。従来、無線アドホックネットワークにおいて一部の端末100に障害が発生した場合、無線システム全体の通信パラメータを変更しており、その結果、別の端末100において別の障害が発生することがあった。しかし、本発明によれば、通信パラメータ変更の影響は無線システムの一部に限定され、さらに通信パラメータ変更後に再度通信障害が発生することを予防することができる。