"物体の位置から下方向に伸ばした直線と平面との交点および仮想視点を結ぶ直線と立体投影面との交点を示す第1の交点の座標と、該第1の交点から上方向に伸ばした直線と前記物体の位置および前記仮想視点を結ぶ直線との交点を示す第2の交点の座標を算出する座標変換部と、前記座標変換部が算出した前記第2の交点に前記物体の画像を投影する描画部とを有することを特徴とする画像処理装置。前記描画部は、更に、カメラ画像上の座標と前記立体投影面上の座標との対応関係を含む情報に基づいて、カメラ画像を前記立体投影面に描画することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。前記座標変換部は、所定の範囲内の角度で、前記物体上の点から下ろした線分と接地面との交点を接地点とし、所定の範囲内の角度で、前記第1の交点から上方向に伸ばした直線と前記物体の接地点の反対側の点および前記仮想視点を結ぶ直線との交点を示す第2の交点の座標を算出することを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。仮想的な立体モデルを生成する立体モデル生成部を更に有し、前記座標変換部は、前記立体モデルに対する第1の交点および第2の交点を算出し、前記描画部は、前記立体モデルに対する第1の交点および第2の交点を基にして、前記立体モデルを立体投影面に投影することを特徴とする請求項1、2または3に記載の画像処理装置。コンピュータが実行する画像処理方法であって、物体の位置から下方向に伸ばした直線と平面との交点および仮想視点を結ぶ直線と立体投影面との交点を示す第1の交点の座標と、該第1の交点から上方向に伸ばした直線と前記物体の位置および前記仮想視点を結ぶ直線との交点を示す第2の交点の座標を算出し、算出した前記第2の交点に前記物体の画像を投影する各処理を実行することを特徴とする画像処理方法。コンピュータに、物体の位置から下方向に伸ばした直線と平面との交点および仮想視点を結ぶ直線と立体投影面との交点を示す第1の交点の座標と、該第1の交点から上方向に伸ばした直線と前記物体の位置および前記仮想視点を結ぶ直線との交点を示す第2の交点の座標を算出し、算出した前記第2の交点に前記物体の画像を投影する各処理を実行することを特徴とする画像処理プログラム。しかしながら、上述した従来技術では、立体物を適切に俯瞰画像に表示することができないという問題があった。例えば、従来技術2では、線形写像により立体投影面にカメラ画像を投影しているため、立体物の位置によっては、立体投影面の外に立体物が写像されてしまう場合がある。図20は、従来技術の問題点を説明するための図である。カメラが撮影する実空間1に、人物1a~1gが存在していても、写像した仮想空間2では、範囲2bに含まれる人物1c~1gが、立体投影面2aに写像されず、立体投影面2aの範囲外にはみ出てしまう。上記の図18においても、領域3において、立体投影面からはみ出た立体物が表示されている。また、従来技術3では、部分的な投影面を設置することは開示されているものの、この投影面にいかにして、カメラ画像を投影するのかが開示されていないため、立体物を精度良く俯瞰画像に表示できるとはいえない。開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、立体物を適切に俯瞰画像に表示することができる画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムを提供することを目的とする。開示の画像処理装置は、座標変換部および描画部を有する。座標変換部は、物体の位置から下方向に伸ばした直線と道路平面との交点および仮想視点を結ぶ直線と立体投影面との交点を示す第1の交点の座標と、該該第1の交点から上方向に伸ばした直線と物体の位置および仮想視点を結ぶ直線との交点を示す第2の交点の座標を算出する。描画部は、交点算出部が算出した第2の交点に物体の画像を投影する。開示の画像処理装置によれば、立体物を適切に俯瞰画像に表示することができるという効果を奏する。以下に、本願の開示する画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。本実施例にかかる画像処理装置の構成について説明する。画像処理装置は、車両などの移動体に搭載されているものとする。図1は、本実施例にかかる画像処理装置の構成を示す図である。図1に示すように、この画像処理装置100は、カメラ10f,10b,10l,10rに接続される。また、画像処理装置100は、レンジセンサ20f,20b,20l,20rに接続される。カメラ10f,10b,10l,10rは、魚眼レンズなどの広角レンズを持つカメラである。広角レンズは、例えば、魚眼レンズであってもよい。カメラ10f,10b,10l,10rは、撮影範囲の画像を撮影し、撮影した画像データを画像処理装置100に出力する。レンジセンサ20f,20b,20l,20rは、例えば、レンジセンサから対象物までの距離を計測する装置である。レンジセンサ20f,20b,20l,20rは、計測した距離データを画像処理装置100に出力する。ここで、カメラ10f,10b,10l,10rの設置位置およびレンジセンサ20f,20b,20l,20rの設置位置の一例について説明する。図2は、カメラおよびレンジセンサの設置位置の一例を示す図である。図2において、車両1は、画像処理装置100を搭載する車両である。図2に示すように、カメラ10fおよびレンジセンサ20fは、車両1の前方に設置されている。カメラ10bおよびレンジセンサ20bは、車両1の後方に設置されている。カメラ10lおよびレンジセンサ20lは、車両1の左側に設置されている。カメラ10rおよびレンジセンサ20rは、車両1の右側に設置されている。図1の説明に戻る。画像処理装置100は、記憶部110、インターフェース部120、距離データ格納部130、座標変換部140、画像座標算出部150、周辺立体物ポイントデータ生成部160を有する。また、画像処理装置100は、フレームバッファ170、視点決定部180、描画部190、画像表示部200を有する。記憶部110は、立体投影面ポリゴンデータ110a、周辺立体物ポイントデータ110b、立体投影面形状データ110c、カメラ内部パラメータ110d、カメラ配置データ110eを有する。立体投影面ポリゴンデータ110aは、ポリゴンで構成される立体投影面上の3次元座標値と、カメラ画像上の画素の座標値とを対応付けたデータである。以下の説明において、ポリゴンの要素が四角形であるとするが、四角形に限定されず、他の多角形であってもよい。また、以下の説明において、カメラ画像上の画素の座標値を、画像座標値と表記する。図3は、立体投影面ポリゴンデータのデータ構造の一例を示す図である。図3に示すように、この立体投影面ポリゴンデータ110aは、ポリゴンID、頂点ID、ポリゴン頂点座標値、画像座標値を対応付ける。ポリゴンIDは、ポリゴンを一意に識別する情報である。頂点IDは、ポリゴンの各頂点を識別する情報である。ポリゴン頂点座標値は、ポリゴンの頂点に対応する3次元座標値である。この立体投影面ポリゴンデータ110aは、後述の立体投影面ポリゴンデータ生成装置により生成される。周辺立体物ポイントデータ110bは、車両周辺に存在する立体物の頂点の3次元座標値と、画像座標値とを対応付けるデータである。図4は、周辺立体物ポイントデータのデータ構造の一例を示す図である。図4に示すように、この周辺立体物ポリゴンデータ110bは、頂点ID、頂点座標値、画像座標値を対応付ける。頂点IDは、立体物の頂点を一意に識別する情報である。頂点座標値は、立体物の頂点の座標値である。画像座標値は、上記のように、カメラ画像上の画素の画素値である。この周辺立体物ポイントデータ110bは、後述の周辺立体物ポイントデータ生成部160により生成される。立体投影面形状データ110cは、立体投影面の形状データである。図5Aは、立体投影面を車両1の側面から見た場合の形状を示す図である。図5Bは、立体投影面を車両1の前方から見た場合の形状を示す図である。例えば、立体投影面データ110cの底面は、車両周辺の道路平面に近似できる。また、立体投影面データ110cの側面は、車両から離れるにつれて勾配を増す。なお、図5A、図5Bに示した立体投影面の形状は、一例に過ぎない。立体投影面の形状は、車両1を囲む形状であればどのような形状でもよい。例えば、半球、楕円半球、n角柱、m角錐であってもよい。n、mは3以上の自然数に対応する。さらに、半円、楕円球、n角柱、m角錐を組み合わせて立体投影面の形状としてもよい。カメラ内部パラメータ110dは、例えば、各カメラ10f,10b,10l,10rのレンズディストーションの情報を含む。レンズディストーションは、レンズ収差による歪みである。カメラ配置データ110eは、カメラ10f,10b,10l,10rが設置された位置を示す3次元座標値を含む。また、カメラ配置データ110eは、カメラ10f,10b,10l,10rのロール角、ピッチ角、ヨー角を含む。インターフェース部120は、外部装置に接続し、外部装置との間でデータを送受信する処理部である。例えば、インターフェース部120は、後述の立体投影面ポリゴンデータ生成装置300から、立体投影面ポリゴンデータ110aを受け付け、記憶部110に記憶させる。例えば、インターフェース部120は、入出力インターフェース装置に対応する。距離データ格納部130は、レンジセンサ20f,20b,20l,20rが計測した立体物までの距離を格納する記憶装置である。例えば、各レンジセンサ20は、例えば1/30秒毎に立体物までの距測を測定し、距離データ格納部130に格納される測定結果を更新する。座標変換部140は、実空間での立体物の3次元座標値を、仮想空間での3次元座標値に変換する処理部である。座標変換部140は、実空間での立体物の3次元座標値と、仮想空間での3次元座標値とを対応付けて、周辺立体物ポイントデータ生成部160に出力する。なお、座標変換部140は、距離データ格納部130に格納された立体物と車両1との距離を基にして、実空間上の立体物の座標を算出する。座標変換部140は、どのような従来技術を用いて、立体物の座標を算出してもよい。座標変換部140の処理を具体的に説明する。図6は、座標変換部の処理を説明するための図である。図6では、座標変換部140は、実空間での3次元座標値PRPRX,PRY,PRZを、仮想空間の3次元座標値PVに変換する場合について説明する。例えば、PRを、ある立体物の頂点の3次元座標とする。仮想視点位置VPは、全周囲画像を作成するための基準となる位置である。座標変換部140は、仮想視点位置VPの情報を、視点決定部180から取得する。5は、立体投影面に対応する。座標変換部140は、立体投影面5の形状を、立体投影面形状データ110cから取得する。なお、図6の座標系は、車両1の中心位置を原点とする車両座標系とする。座標変換部140は、座標値PRに対応する路面5b上の座標値PRGを求める。座標値PRGは、座標値PRと仮想視点位置VPとを含み路面5bに垂直な平面上の点である。座標値PRGは、PRから垂直下方向の線5cとθの角をもって路面方向に向かう線分5aと路面5bとの交点である。座標値PRGは、式1によって表すことができる。ここで、θの符号は、線分5cから仮想視点位置VPへ向かう方向を正とする。θは、-90~90度の範囲を取り得るが、実質的には、-45~45度の範囲の値を用いることが好ましい。座標変換部140は、式1を用いて、座標値PRGを算出する。座標値PRGは、路面上の点であるため、仮想視点投影により、この点の位置の画像は、立体投影面5上の座標値PVGに投影される。座標値PVGは、線分5dと立体投影面5との交点である。線分5dは、仮想視点位置VPと座標値PRGとを結ぶ線分である。立体投影面5が道路平面と接触する部分に関しては、PVGとPRGとは同一の座標値となり一致する。道路平面のz軸の座標値は0である。座標値PVGは、全周囲画像における立体物に対応する路面の座標である。このため、座標値PVGを基準として、上方に座標値PVが存在する。座標値PVは、座標値PVGと仮想視点位置VPを含み路面5bに垂直な平面上の座標である。座標値PVは、座標値PVGと仮想視点位置VPとを結ぶ線分5eと、座標PVGを通りかつ路面5bに対して垂直な線分5fとφの角度をなす線分5gとの交点として定義する。ここで、φの符号は、線分5fから座標PRへ向かう方向を正とする。φは、理論上は有限の範囲内で、線分5gと線分5eとが交点をもつ角度であればよい。本実施例では一例として、φの角度と、θの角度とが等しいものとする。φの角度と、θの角度とが等しいとすると、三角形VPPVGPVと三角形VPPRGPRは、相似形となる。このため、座標値PVは、式2で表すことができる。座標変換部140は、式2を用いて、座標値PVを算出する。以上のように、座標変換部140は、式1、2を利用して、実空間での3次元座標値PRを、仮想空間の3次元座標値PVに変換する。このような座標変換を行うことで、実空間中の物体は、仮想空間内で立体投影面を大きく外れない範囲に写像されるようになる。図7は、実空間の物体と仮想空間の物体との関係を示す図である。図7に示すように、実空間1に人物1a~1gが存在している。座標変換部140が、この実空間1の人物1a~1gを仮想空間6に写像すると、人物1a~1gは、立体投影面5上に写像される。なお、座標変換部140は、距離データ格納部130の距離データが更新される度に、上記処理を繰り返し実行する。図1の説明に戻る。画像座標算出部150は、カメラ内部パラメータ110dおよびカメラ配置データ110eを基にして、実空間での3次元座標値と、画像座標値とを対応付ける処理部である。画像座標算出部150は、実空間での3次元座標と画像座標値との関係を、周辺立体物ポイントデータ生成部160に出力する。画像座標算出部150の処理を具体的に説明する。図8Aおよび図8Bは、画像座標算出部の処理を説明するための図である。図8Aにおいて、3次元座標値PRは、レンジセンサ20f,20b,20l,20rにより計測されてものであるため、車両座標系の座標値となる。まず、画像座標算出部150は、車両座標系の座標値PRを、カメラ座標系の座標値PRCに変換する。カメラ座標系のX軸、Y軸、Z軸をそれぞれ、XC、YC、ZCとする。なお、図8AのVは、座標値からカメラ中心に向かう入射光ベクトルである。例えば、画像座標算出部150は、式3を利用して、車両座標系の座標値PRを、カメラ座標系の座標値PRCに変換する。式3において、Mは4×4の座標変換マトリクスであり、カメラ配置データ110eにより一意に定まる値である。図8Bの説明に移行する。図8Bにおいて、画像座標系のX軸、Y軸を、XQ、YQとする。画像座標算出部150は、座標値PRCを求めた後に、カメラ座標系の入射光ベクトルVinを算出する。Vinは、式4によって定義される。画像座標算出部150は、入射光ベクトルVinを算出した後に、この入射光ベクトルVinが撮像される画面座標上の位置Qを算出する。この位置Qは、画像座標値に対応する。入射光ベクトルVinと位置Qとの関係は、式5によって定義される。式5において、Tは、カメラ毎に定められた入射光ベクトルと撮像位置との関係を示す関数やテーブルであり、カメラ内部パラメータ110dにより一意に定まる。以上のように、画像座標算出部150は、式3~5を利用して、実空間での3次元座標値PRと、画像座標系の画像座標値Qとを対応付ける。画像座標算出部150は、3次元座標PRと画像座標値Qとの関係を、周辺立体物ポイントデータ生成部160に出力する。なお、画像座標算出部150は、距離データ格納部130の距離データが更新される度に、上記処理を繰り返し実行する。周辺立体物ポイントデータ生成部160は、座標変換部140および画像座標算出部150の算出結果を基にして、周辺立体物ポイントデータ110bを生成する処理部である。例えば、周辺立体物ポイントデータ生成部160は、実空間の3次元座標値PRおよび仮想空間での3次元座標値PVの組と、実空間での3次元座標値PRおよび画像座標値Qとの組を比較する。そして、3次元座標値PRをキーにして、仮想空間での3次元座標値PVと、画像座標値Qとを対応付けることで、周辺立体物ポイントデータ110bを生成する。フレームバッファ170は、カメラ10f,10b,10l,10rが撮影した画像データを記憶する記憶装置である。例えば、各カメラ10は、30fpsのフレームレートで動作し、フレームバッファ170は、1/30秒で新しい画像に置き換えられる。視点決定部180は、仮想視点位置VPを決定する処理部である。例えば、視点決定部180は、仮想視点位置VPを予め固定で指定しておいても良いし、車両1に搭載された各種センサの情報から仮想視点位置Vpを動的に決定してもよい。視点決定部180は、仮想視点位置VPの情報を、座標変換部140、描画部190に出力する。描画部190は、俯瞰画像を描画して、俯瞰画像を画像表示部200に表示させる処理部である。例えば、描画部190は、仮想視点位置を基準として、立体投影面のポリゴン形状を描画する。そして、描画部190は、フレームバッファ170の画像データをテクスチャとして取得し、立体投影面ポリゴンデータ110aに基づいて、立体投影面のポリゴン形状にカメラの画像を描画する。また、描画部190は、周辺立体物ポイントデータ110bに基づいて、立体投影面のポリゴン形状に、画像データを描画する。なお、描画部190は、立体投影面のポリゴン形状上において、同一の座標上に、立体投影面ポリゴンデータ110aの座標と周辺立体物ポイントデータ110bの座標とが対応している場合には、重畳して画像を描画する。例えば、描画部190は、1/30秒毎に繰り返し描画を実行する。描画部190は、描画結果の情報を、画像表示部200に出力し、俯瞰画像を表示させる。描画部190は、標準的な3DグラフィクスLSIによりハードウエアで実装することができ、標準的な3DグラフィクスライブラリであるOpenGLなどによりソフトウエアとして実装することもできる。図9Aは、各カメラ10により撮影された画像の一例を示す図である。図9Bは、立体形状面、立体投影面ポリゴンデータ、周辺立体物ポイントデータによって特定される面である。図9Cは、俯瞰画像の一例を示す図である。描画部190は、図9Aの画像データを切り取って、図9Bの面に貼り付けることで、図9Cの俯瞰画像を生成する。画像表示部200は、描画結果の情報を取得し、俯瞰画像を表示する表示装置である。次に、立体投影面ポリゴンデータ110aを生成する立体投影面ポリゴンデータ生成装置の構成について説明する。図10は、立体投影面ポリゴンデータ生成装置の構成を示す図である。図10に示すように、立体投影面ポリゴンデータ生成装置300は、記憶部310、インターフェース部320、投影処理部330を有する。記憶部310は、カメラ内部パラメータ310a、カメラ配置データ310b、立体投影面形状データ310c、立体投影面ポリゴンデータ310dを有する。このうち、カメラ内部パラメータ310aは、各カメラ10f,10b,10l,10rのレンズディストーションの情報を含む。カメラ配置データ310bは、各カメラ10f,10b,10l,10rの設置された3次元座標値を含む。また、カメラ配置データ310bは、カメラ10f,10b,10l,10rのロール角、ピッチ角、ヨー角を含む。立体投影面形状データ310cは、立体投影面の形状データである。例えば、立体投影面形状データは、図5A、図5Bに示すものと同様である。立体投影面ポリゴンデータ310dは、ポリゴンで構成される立体投影面上の3次元座標値と、画像座標値とを対応付けるデータである。立体投影面形状データ310cのデータ構造は、図3に示したものと同様である。インターフェース部320は、外部装置に接続し、外部装置との間でデータを送受信する処理部である。例えば、インターフェース部320は、立体投影面ポリゴンデータ310dを、画像処理装置100に出力する。例えば、インターフェース部320は、入出力インターフェース装置に対応する。投影処理部330は、カメラ内部データ310a、カメラ配置データ310b、立体投影面形状データ320cを基にして、立体投影面ポリゴンデータ310dを生成する処理部である。ここで、仮想視点投影について説明する。図11は、仮想視点投影を説明するための図である。図11において、7は仮想視点投影面に対応する。仮想視点投影面7は、Z軸の0以上となる範囲において、十分に大きい距離の半径Rを持ち車両座標系の原点に中心を持つ半円と、道路平面とを組み合わせた形状を持つ。半径Rの距離は、各カメラ間の距離が誤差と見なせる程度であれば有限の数値であってもよい。例えば、仮想視点投影面7の半径Rを10kmとする。図11の8は、立体投影面を示す。図12は、ポリゴンの頂点座標と画像座標系との関係の算出方法の説明に用いる図である。図12において、カメラ座標系のX軸、Y軸、Z軸をそれぞれ、XC、YC、ZCとする。また、画像座標系のX軸、Y軸を、XQ、YQとする。投影処理部330は、図11に示すように、車両1の周辺に全周囲画像を作成するための基準となる仮想視点位置VPを1点定める。投影処理部330は、仮想視点位置VPの位置と、立体投影面8上のポリゴン頂点P1とを結ぶ線分を延長して、仮想視点投影面7との交点C1を求める。交点C1は、仮想視点投影面の道路平面部分に位置する。同様に、投影処理部330は、図11に示すように、仮想視点位置VPの位置と、立体投影面8上のポリゴン頂点P2とを結ぶ線分を延長して、仮想視点投影面7との交点C2を求める。交点C2は、仮想視点投影面7の半球部分に位置する。投影処理部330は、図11に示すように、交点C1からカメラ10bに向かう車両座標形の入射光ベクトルI1を求める。投影処理部330は、交点C2からカメラ10bに向かう車両座標系の入射光ベクトルI2を求める。投影処理部330は、車両座標系の入射光ベクトルI1およびI2を、カメラ座標系の入射光ベクトルI1、I2にそれぞれ変換する。以下に、入射光ベクトルの車両座標系からカメラ座標系への変換方法について説明する。図13、図14は、カメラパラメータの一例を示す図である。図13は、車両1を上方から鉛直に見下ろした状態を示す。また、図14は、車両1を左側側面から見た状態を示す。図13および図14の座標系は、車両座標系である。車両座標系のX軸、Y軸、Z軸をそれぞれ、XW、YW、ZWとする。また、図13に示すθF、θB、図14に示すψF、ψB、φLは、車両座標系におけるカメラの取り付け角度に由来する角度パラメータを表す。なお、図13および図14に示していないが、車両座標系におけるカメラの取り付け位置に由来する位置パラメータは、例えば、X座標:xw、Y座標:yw、Z座標:zwからなる3次元の座標で表される。カメラの位置パラメータおよび角度パラメータは、図1のカメラ配置データ110e、図10のカメラ配置データ310bに対応する。投影処理部330は、車両座標系で求められた交点C1の座標をC1=C1x、C1y、C1zとする。そして、投影処理部330は、下記の式6~15を用いて、交点C1の座標C1=C1x、C1y、C1zに対応するカメラ座標系の位置C1の座標C1=C1x、C1y、C1zを求める。なお、式6において、cp=cosθ、sp=sinθとなる。また、ct=cosΨ、st=sinΨとなる。また、cr=cosφ、sr=sinφとなる。また、CCAMは、Cx、Cy、Cz、1に対応し、CCARは、Cx、Cy、Cz、1に対応する。同様にして、投影処理部330は、車両座標系で求められた交点C2の座標をC2=C2x、C2y、C2zとする。そして、投影処理部330は、交点C2に対応するカメラ座標系の位置C2の座標C2=C2x、C2y、C2zを求める。投影処理部330は、カメラ座標系の位置C1を用いて、車両座標系で求めたカメラ10bに向かう入射光ベクトルI1を、カメラ座標系の入射光ベクトルI1に変換する。また、投影処理部330は、カメラ座標系の位置C2を用いて、車両座標系で求めたカメラ10bに向かう入射光ベクトルI2を、カメラ座標系の入射光ベクトルI2に変換する。投影処理部330は、式16を用いて、カメラ座標系の入射光ベクトルI1を、画像座標系の画像座標Q1を求める。また、投影処理部330は、式17を用いて、カメラ座標系の入射光ベクトルI2を、画像座標系の画像座標Q2を求める。式16および式17のTは、カメラ毎に定められた入射光ベクトルと撮像位置との関係を示す関数やテーブルであり、カメラ内部パラメータ310aにより一意に定まる。投影処理部330は、車両座標系における立体投影面上の各ポリゴンの頂点の座標値と、画像座標系における各カメラ画像の座標値とを対応付けることで、立体投影面ポリゴンデータ310dを生成する。立体投影面ポリゴンデータ310dは、図1の画像処理装置100に利用される。図10の立体投影面ポリゴンデータ310dは、図1の立体投影面ポリゴンデータ110aに対応する。次に、本実施例にかかる画像処理装置100の処理手順について説明する。図15は、本実施例にかかる画像処理装置の処理手順を示すフローチャートである。例えば、図15に示す処理は、カメラ10f~10rから画像データを取得し、レンジセンサ20f~20rから距離データを取得したことを契機にして実行される。図15に示すように、画像処理装置100は、カメラ10f~10rから画像データを取得し、レンジセンサ20f~20rから距離データを取得するステップS101。画像処理装置100は、実空間で3次元座標PRを、仮想空間での3次元座標PVに変換するステップS102。画像処理装置100は、実空間での3次元座標PRを、画面座標Qに変換するステップS103。画像処理装置100は、3次元座標PRおよびPVの関係と、3次元座標PRおよび画像座標Qの関係とを基にして、周辺立体物ポイントデータを生成するステップS104。画像処理装置100は、立体投影ポリゴンデータ110aおよび周辺立体物ポイントデータ110bを基にして、ポリゴンデータに画像データを貼り付けることで、全周囲画像の描画処理を実行するステップS105。画像処理装置100は、描画結果を表示するステップS106。次に、本実施例にかかる画像処理装置100の効果について説明する。本実施例にかかる画像処理装置100は、立体物の接地点PRGおよび仮想視点位置VPを結ぶ直線と、立体投影面との交点PVGの座標を求め、交点PVGから上方に伸ばした直線と立体物の点PRおよび仮想視点位置VPとを結ぶ直線との交点PVの座標を求める。そして、画像処理装置100は、PVの座標の位置に立体物のPRの画像を投影する。このような処理を画像処理装置100が実行することで、立体投影面5内部に高さ成分を持つ立体物を投影することができ、立体物を適切に俯瞰画像に表示することができる。また、画像処理装置100は、画像座標系の座標値と、立体投影面上の座標値との対応関係を含む周辺立体ポイントデータ110bを基にして、カメラ画像を立体投影面に描画するので、各フレームの画像データを、適切に立体投影面に描画することができる。また、画像処理装置100は、所定の範囲内の角度で、立体物上のPR点から下ろした線分と接地面との交点を接地点PRGとし、所定の範囲内の角度で、交点PVGから上方向に伸ばした直線と立体物の交点PRおよび前記仮想視点を結ぶ直線との交点PVの座標を算出する。このような処理を画像処理装置100が実行することで、仮想空間上の立体物の立つ角度を調整することができる。ところで、図1に示した画像処理装置100の構成は一例であり、その他の処理部を有していても構わない。例えば、画像処理装置100は、立体モデル生成部を有していてもよい。立体モデル生成部は、例えば、仮想的な立体モデルを生成する。仮想的な立体モデルは、例えば、ポール、パイロン、ガイド線などの立体物に対応し、仮想的な立体モデルは、車両1から所定の距離離れた位置の座標を有する。立体モデル生成部は、仮想的な立体モデルの座標情報を、座標変換部140に出力する。仮想的な立体モデルは、仮想空間の座標に変換され、描画部190によって、俯瞰画像上に表示される。なお、仮想的な立体モデルには、カメラ画像中に対応する画素が存在しないため、予め定めた色属性を割り当てることで、仮想的な立体モデルを俯瞰画像に重畳表示することができる。このような仮想的な立体モデルを俯瞰画像に表示させることで、例えば、運転者の運転を補助することができる。また、座標変換部140の処理は、上記のものに限定されるものではない。ここで、座標変換部140のその他の処理について説明する。座標変換部140は、図6に示したθの値を、立体物との距離に応じて変更し、実空間の3次元座標値PRから仮想空間の3次元座標値PVに変換してもよい。例えば、座標変換部140は、立体物と車両との距離が離れるにしたがって、立体物の3次元座標PRからの線分2cと2aとの間のθを、大きくし、3次元座標PVを求めてもよい。このように、θの値を調整することで、立体投影面に描画される立体物の歪みを少なくすることができる。次に、図1に示した画像処理装置100と同様の機能を実現する画像処理プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図16は、画像処理プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。図16に示すように、コンピュータ400は、各種演算処理を実行するCPU401と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置402と、ディスプレイ403を有する。また、コンピュータ400は、記憶媒体からプログラム等を読取る読み取り装置404と、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受を行うインターフェース装置405とを有する。また、コンピュータ400は、複数のレンジセンサ406と、複数のカメラ407を有する。また、コンピュータ400は、各種情報を一時記憶するRAM408と、ハードディスク装置409を有する。そして、各装置401~409は、バス408に接続される。ハードディスク装置409は、例えば、座標変換プログラム409a、画像座標算出プログラム409b、周辺立体ポイントデータ生成プログラム409c、描画プログラム409dを記憶する。CPU401は、各プログラム409a~409dを読み出して、RAM408に展開する。座標変換プログラム409aは、座標変換プロセス408aとして機能する。画像座標算出プログラム409bは、画像座標算出プロセス408bとして機能する。周辺立体物ポイントデータ生成プログラム409cは、周辺立体物ポイントデータ生成プロセス408cとして機能する。描画プログラム409dは、描画プロセス408dとして機能する。例えば、座標変換プロセス408aは、座標変換部140に対応する。画像座標算出プロセス408bは、画像座標算出部150に対応する。周辺立体物ポイントデータ生成プロセス408cは、周辺立体物ポイントデータ生成部160に対応する。描画プロセス408dは、描画部190に対応する。なお、各プログラム409a~409dについては、必ずしも最初からハードディスク装置409に記憶させておかなくてもよい。例えば、コンピュータ400に挿入されるフレキシブルディスクFD、CD-ROM、DVDディスク、光磁気ディスク、ICカードなどの可搬用の物理媒体に各プログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ400がこれらから各プログラム409a~409dを読み出して実行するようにしてもよい。ところで、図1、図10に示した各処理部140~160,180,190,320、330は、例えば、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuitや、FPGAFieldProgrammableGateArrayなどの集積装置に対応する。また、各処理部は、例えば、CPUやMPUMicroProcessingUnit等の電子回路に対応する。また、図1、図10に示した記憶部110,310は、例えば、RAMRandomAccessMemory、ROMReadOnlyMemory、フラッシュメモリFlashMemoryなどの半導体メモリ素子、またはハードディスク、光ディスクなどの記憶装置に対応する。"