"患者のための血中グルコースのセットポイントを中心とした範囲を確立するステップと、患者の推定されたグルコースレベルが前記範囲内にある間にインスリンを前記患者に基礎インスリン送達速度で送達するステップと、前記推定されたグルコースレベルが前記範囲の外側にある間に、異なるインスリン送達速度を前記患者に選択的に適用するステップとを含み、前記異なるインスリン送達速度が、少なくとも部分的に前記セットポイントに基づいて計算される方法。前記範囲が、少なくとも部分的に、前記患者のために確立された予め決められた一日のインスリン必要量に基づいて決定される請求項1に記載の方法。前記異なるインスリン注入速度が少なくとも部分的にPIDアルゴリズムに基づいている請求項1に記載の方法。さらに、前記グルコースレベルが範囲外にあるとの予測に応答して、前記異なるインスリン注入速度を選択的に適用するステップを含む請求項1に記載の方法。前記推定されたグルコースレベルが前記範囲よりも下である場合に、前記異なるインスリン注入速度が前記基礎速度よりも低い請求項1に記載の方法。前記異なるインスリン注入速度がゼロインスリン注入速度を含む請求項5に記載の方法。さらに、前記推定された血中グルコースレベルが前記範囲内にあり且つ閾値を超える速度で低減している場合、送達速度を、少なくとも部分的にPIDアルゴリズムに基づいて選択的に適用するステップを含む請求項1に記載の方法。さらに、前記患者にスライディングウィンドウにわたり送達されたインスリンが閾値量を超えた場合、前記推定されたグルコースレベルが前記範囲を上回っている間に前記基礎インスリン送達速度を選択的に適用するステップを含む請求項1に記載の方法。前記血中グルコースセットポイントが、少なくとも部分的に基準軌跡に基づいて決定される請求項1に記載の方法。さらに、前記患者からインスリン送達を決定するためのコマンドを受け入れるステップを含み、前記異なるインスリン送達速度を前記患者に選択的に適用するステップが、さらに、前記患者からの少なくとも1つのコマンドがない場合に前記異なるインスリン送達速度を選択的に適用するステップを含む、請求項1に記載の方法。さらに、前記推定されたグルコースレベルが前記範囲の外側にある間にグルコースを前記患者に選択的に送達するステップを含む請求項1に記載の方法。さらに、前記推定されたグルコースレベルが前記範囲の外側にある間にグルカゴンを前記患者に選択的に送達するステップを含む請求項1に記載の方法。患者のための血中グルコースセットポイントを中心とした範囲を確立するための手段と、患者の推定されたグルコースレベルが前記範囲内にある間に、インスリンを前記患者に基礎インスリン送達速度で送達するための手段と、前記推定されたグルコースレベルが前記範囲の外側にある間に前記患者に異なるインスリン送達速度を選択的に適用するための手段とを備え、前記異なるインスリン送達速度が少なくとも部分的に、前記セットポイントに基づいて計算される装置。さらに、前記グルコースレベルが範囲外にあるとの予測に応答して、前記異なるインスリン注入速度を選択的に適用するための手段を含む請求項13に記載の装置。さらに、前記推定された血中グルコースレベルが前記範囲内にあり且つ閾値を超える速度で低減している場合、送達速度を、少なくとも部分的にPIDアルゴリズムに基づいて選択的に適用するための手段を含む請求項13に記載の装置。さらに、前記患者にスライディングウィンドウにわたり送達されたインスリンが閾値量を超えた場合、前記推定されたグルコースレベルが前記範囲を上回っている間に前記基礎インスリン送達速度を選択的に適用するための手段を含む請求項13に記載の装置。記憶された機械可読命令を含む記憶媒体を備えた物品であって、前記命令が専用の計算装置により実行され、この実行により、患者のための血中グルコースのセットポイントを中心とした範囲を決定し、患者の推定されたグルコースレベルが前記範囲内にある間にインスリンを前記患者に基礎インスリン送達速度で送達することを開始し、前記推定されたグルコースレベルが前記範囲の外側にある間に、異なるインスリン送達速度を前記患者に適用することを選択的に開始し、前記異なるインスリン送達速度が、少なくとも部分的に前記セットポイントに基づいて計算される物品。前記異なるインスリン注入速度が少なくとも部分的にPIDアルゴリズムに基づいている請求項17に記載の物品。前記命令が、前記専用の計算装置により、前記グルコースレベルが範囲外にあるとの予測に応答した前記異なるインスリン注入速度の適用を開始するためにさらに実行可能である請求項17に記載の物品。前記命令が、前記専用の計算装置により、前記推定された血中グルコースレベルが前記範囲内にあり且つ閾値を超える速度で低減している場合に少なくとも部分的にPIDアルゴリズムに基づいた送達速度の適用を選択的に開始するためにさらに実行可能である請求項17に記載の物品。前記命令が、前記専用の計算装置により、前記患者にスライディングウィンドウにわたり送達されたインスリンが閾値量を超えた場合に前記推定されたグルコースレベルが前記範囲を上回っている間に前記基礎インスリン送達速度の適用を選択的に開始するためにさらに実行可能である請求項17に記載の物品。患者の身体内のグルコースレベルを示すセンサ信号を発生するための血中グルコースセンサと、コントローラとを備え、前記コントローラが、前記信号に少なくとも部分的に基づいた前記グルコースレベルの推定値が前記患者のための血中グルコースセットポイントを中心とした範囲内にある間に、前記患者への基礎インスリン送達速度でのインスリンの送達を開始し、且つ、前記推定されたグルコースレベルが前記範囲の外側にある間に、前記患者への、前記セットポイントに少なくとも部分的に基づいて計算された異なるインスリン送達速度の適用を選択的に開始するように適合されている装置。さらに、前記患者からのインスリン送達を決定するためのコマンドを受け入れるためのユーザインタフェースを備え、前記コントローラが、さらに、前記ユーザインタフェースにおけるコマンドの受け入れがない場合に、前記患者への、前記異なるインスリン送達速度の適用を選択的に開始するように適合されている請求項22に記載の装置。閉ループ注入ポンプシステムは、インスリンを患者に注入するために自動的及び/又は半自動的に制御される注入ポンプを含み得る。インスリンの注入は、例えば埋め込まれたグルコースセンサからリアルタイムで得られる血中グルコース測定値に基づいた時点及び量で生じるように制御され得る。また、閉ループ注入ポンプシステムは、インスリンの送達に加えて、患者例えば、低血糖症のの血中グルコースレベルを制御するために、グルコース及び/又はグルカゴンの送達を用いることも可能である。要約すると、例示的な実施形態は、患者のための血中グルコースのセットポイントを中心とした範囲を確立し、患者の推定されたグルコースレベルが前記範囲内にある間にインスリンを前記患者に基礎インスリン送達速度で送達し、且つ、前記推定されたグルコースレベルが前記範囲の外側にある間には、異なるインスリン送達速度を前記患者に選択的に適用するための、方法、システム、装置、及び物品等に関し得る。ここで、前記異なるインスリン送達速度は、少なくとも部分的に、前記セットポイントに基づいて計算される。別の特定の実施例において、前記異なるインスリン注入速度は、少なくとも部分的にPIDアルゴリズムに基づいている。さらに別の実施例において、患者のグルコースレベルが範囲外にあろうとの予測に応答して、前記異なるインスリン注入速度が選択的に適用され得る。さらに別の実施例において、前記推定されたグルコースレベルが前記範囲よりも下にある場合、前記異なるインスリン注入速度は前記基礎速度よりも低い。例えば、前記異なるインスリン注入速度はゼロインスリン注入速度に設定され得る。さらに別の実施例において、前記推定された血中グルコースレベルが前記範囲内にあり且つ閾値を超える速度で減少している場合、インスリン送達速度が、少なくとも部分的にPIDアルゴリズムに基づいて選択的に適用され得る。さらに別の実施例において、前記患者にスライディングウィンドウにわたり送達されたインスリンが閾値量を超えた場合、前記推定されたグルコースレベルが前記範囲を上回っている間に基礎インスリン送達速度が選択的に適用され得る。さらに別の実施形態において、前記血中グルコースのセットポイントは、少なくとも部分的に、基準軌跡に基づいて決定される。さらに別の実施形態において、システムが、インスリン送達速度を決定するためのコマンドを患者又は看護士から受信し得る。さらに別の実施形態において、インスリン送達を決定するためのコマンドが患者から受信され得る。そして、前記患者からのコマンドがない場合には、上述の異なるインスリン送達速度が選択的に適用され得る。その他の別の例示的な実施形態を、本明細書中に記載し、且つ/又は、添付図面に例示する。また、特定の例示的な実施形態が、機械可読命令を含む記憶媒体を備えた物品に向けられており、前記命令は、専用の計算装置コンピュータ及び/又はプロセッサにより実行される場合、専用の計算装置/プロセッサが、1以上の特定の実施例による記載された方法の少なくとも一部を実行することを可能にすることに向けられ得る。その他の特定の例示的な実施形態において、センサが、測定された身体内血中グルコース濃度に応答して1以上の信号を発生するように適合されることができ、尚且つ、専用の計算装置/プロセッサが、前記センサにより発生された1以上の信号に基づいて、1以上の特定の実施例による記載された方法の少なくとも一部を実行するように適合され得る。例示的なグルコース制御システム環境において、血中グルコース測定値が、身体への流体注入速度を調整するための閉ループ注入システムにて用いられ得る。特定の例示的な実施形態において、制御システムが、患者の身体内に、インスリン、グルカゴン、及び/又はグルコースを、身体から例えばグルコースセンサにより採取されたグルコース濃度測定値に少なくとも部分的に基づいて注入する速度を調整するように適合され得る。幾つかの実施例において、このようなシステムは、膵臓のベータ細胞β細胞をモデル化するように設計され得る。ここで、このようなシステムは、患者が、効果的な血中グルコース管理のためにインスリンを患者の身体内に放出する注入装置を制御することを可能にし得る。しかし、特定の実施形態ではこのようなシステムは、このような患者が極限レベルの血中グルコースに応答しない場合には介入して、それにより、低血糖症及び高血糖症の危険性を低減するようにも適合され得る。ここで、このようなシステムは、患者の血中グルコースを目標範囲内に制御/維持するためにインスリンの注入を制御するように適合されることができ、これにより、患者のアクションがない場合に患者の血中グルコースレベルが危険な極限レベルに移行する危険性を低減する。幾つかの実施形態によれば、本明細書中に記載される閉ループシステムの例は、医療環境にて患者の身体内のグルコースのレベルを監視及び/又は制御するために実行され得る。この場合、病院又はその他の医療施設の手順の一部として、看護士又は介護士に、閉ループシステムに相互に関わり合う任務例えば、血中グルコースの基準測定値を制御装置に入力し、それにより、グルコースセンサから得た血中グルコース測定値を較正し、装置を手動調整し、且つ/又は治療法を変更するこれらは例の一部に過ぎないが課せられ得る。或いは、幾つかの実施形態によれば、本明細書中に記載される閉ループシステムの例は、非医療環境にて、患者の身体内のグルコースのレベルを監視及び/又は制御するために実行され得る。この場合、患者又はその他の非医療従事者が、閉ループシステムに相互に関わり合う責任を有することになろう。健常なグルコースレベルを維持するために、I型糖尿病患者は、血中グルコースレベルを監視し、食事及び運動をコントロールし、そして、適切な量のインスリンを適切な時間に自己投与することにより血糖を管理し得る。このような血糖管理からの逸脱例えば、食事時のインスリンボーラスを省くこと、食事の炭水化物含有量を低く見積もることが、高血糖症を長引かせる場合がある。同様に、所与の血中グルコースレベル及び/又は食事に対して過剰なインスリンを受け入れること例えば過剰ボーラスによりにより、深刻な低血糖症が生じる場合がある。その他の外的要因例えば、運動又はストレスもまた、血糖の偏移の原因になり得る。閉ループシステムの特定の実施形態において、このようなシステムは、患者の血中グルコースを目標範囲内に制御/維持するためにインスリンの注入を制御するように適合されることができ、これにより、患者の血中グルコースレベルが危険な極限レベルに移行する危険性を低減し得る。また、このような機構は、患者、非医療従事者又は医療従事者が、有効な血糖管理のためのシステムへの入力に完全に注意を払えない場合でも、低血糖症及び高血糖症の危険性を低減し得る。一実施形態によれば、患者の特定の生理的状態に従って、目標又はセットポイントグルコースレベルが確立され得る。例えば、このような目標又はセットポイントグルコースレベルは、少なくとも部分的に、米国糖尿病学会ADA及び/又は患者の医師の臨床判断により確立されたガイドラインに基づいて定められ得る。例えば、ADAは、食前血中グルコース濃度が80mg/dl~130mg/dl正常血糖範囲内であることを推奨している。或いは、目標又はセットポイントグルコースレベルは120mg/dlに固定され得る。また或いは、目標又はセットポイントグルコースレベルは、特定の患者の状態に応じて時間の経過と共に変化し得る。しかし、これらが単に目標又はセットポイント血中グルコース濃度の例に過ぎず、本発明の主題の範囲がこの点に関して限定されないことが理解されよう。一実施形態によれば、閉ループシステムは、患者のグルコースレベルを予め決められたセットポイント又は目標レベルを中心とした範囲に維持するために用いられ得る。ここで、インスリンは、患者に、患者のグルコースレベルが予め決められた範囲内にある間に、予め決められた基礎速度で注入され得る。グルコースレベルがこの範囲から外れると、異なるインスリン速度が、予め決められたセットポイント又は目標レベルに少なくとも部分的に基づいて用いられ得る。例えば、患者のグルコースレベルが上記の範囲を超えた場合、注入速度が増大され得る。別の例において、患者のグルコースレベルが特定のレベルよりも下にある場合、インスリン注入速度が基礎速度よりも低減され得る。もちろん、これらは、患者のグルコースレベルが特定の範囲から外れた場合にインスリン注入速度がどのように変更され得るかの例に過ぎず、本発明の主題の範囲はこの点に関して限定されない。グルコースレベルが目標範囲内にある間、予め決められた基礎インスリン注入速度を維持することにより、極端な血糖変動が低減され又は完全に回避され得る。これは、患者に、このようなインスリン注入がなければ血糖が不都合に両極端になるような環境において、改善された血糖制御を提供し得る。ここで、このような患者は、インスリン注入決定の制御を維持し得るが、特定の実施形態は、特定の患者のアクションがない例えば食事に対応したインスリンのボーラス投与を忘れる場合も、血中グルコースが極限レベルに達することを防止するように自動的に対応し得る。図1は、一実施形態による例示的な閉ループグルコース制御システムのブロック図である。特定の実施形態が、図1に示されているように、グルコースセンサシステム10、コントローラ12、インスリン送達システム14、グルカゴン送達システム13、及び、グルコース送達システム15を含み得る。幾つかの例示的な実施形態において、グルコースセンサシステム10は、身体20内の血中グルコースレベル18を示すセンサ信号16を発生することができ、また、センサ信号16をコントローラ12に提供し得る。コントローラ12はセンサ信号16を受信し、そして、インスリン送達システム14、グルカゴン送達システム13、及び/又はグルコース送達システム15に送信されるコマンド22を発生し得る。インスリン送達システム14はコマンド22を受信し、コマンド22に応答してインスリン24を身体20内に注入し得る。同様に、グルカゴン送達システム13がコマンド22を受信し、コマンド22に応答してグルカゴン23を身体20内に注入し得る。同様に、グルコース送達システム15がコマンド22を受信し、コマンド22に応答してグルコース25を身体20内に注入し得る。グルコースセンサシステム10は、グルコースセンサと、センサに電力を供給するための、及び、センサ信号16を発生するためのセンサ電気部品と、センサ信号16をコントローラ12に送信するためのセンサ通信システムと、電気部品及びセンサ通信システムのためのセンサシステムハウジングとを含み得る。グルコースセンサは、血中グルコースを血流から直接測定することができ、また、間質液を介して間接的に例えば皮下センサを用いて測定することができ、或いは、これらの何らかの組合せなどにより測定し得るこれらは例の幾つかに過ぎない。本明細書に用いられる用語血中グルコース、測定された血中グルコース、血中グルコース濃度、測定された血中グルコース濃度などは、任意のタイプのグルコースセンサを介して得られたグルコースレベル、血中グルコースレベル、血中グルコース濃度などを示し得る。しかし、血中グルコースセンサの使用がこれらの値を得るための1つの特定の技術に過ぎず、その他の技術、例えば、血中グルコースをその他の体液中で例えば、皮下センサを用いて間質液中で測定することも、本発明の主題の範囲から逸脱せずに用いられ得ることが理解されよう。コントローラ12は、インスリン送達システム14、グルカゴン送達システム13、及び/又はグルコース送達システム15のためのコマンド22をセンサ信号16に基づいて発生するための電気部品及びソフトウェアを含み得る。コントローラ12は、また、センサ信号16を受信して、インスリン送達システム14、グルカゴン送達システム13、及び/又はグルコース送達システム15にコマンド22を提供するために、コントローラ通信システムも含み得る。特定の実施例において、コントローラ12は、データ入力装置及び/又はデータ出力装置を含むユーザインタフェース及び/又はオペレータインタフェース図示せずを含み得る。このようなデータ出力装置は、例えば、アラームを開始するための信号を発生することができ、且つ/又は、コントローラ12の状態を示すためのディスプレイ若しくはプリンタ、及び/又は、患者のバイタルインジケータを含み得る。このようなデータ入力装置は、ユーザ及び/又はオペレータの入力を受け入れるための、ダイヤル、ボタン、ポインティングデバイス、手動スイッチ、英数字キー、タッチセンサディスプレイ、これらの組合せなどを含み得る。このようなデータ入力装置は、例えば、食事のためのインスリンのボーラス注入のスケジューリング及び/又は開始のために用いられ得る。しかし、これらの装置が、オペレータ及び/又はユーザインタフェースの一部であり得る入出力装置の例に過ぎず、本発明の主題の範囲がこれらの点に関して限定されないことを理解されたい。インスリン送達システム14は、インスリン24を身体20内に注入するために注入装置及び/又は注入チューブを含み得る。同様に、グルカゴン送達システム13は、グルカゴン23を身体20内に注入するために注入装置及び/又は注入チューブを含み得る。同様に、グルコース送達システム15は、グルコース25を身体20内に注入するために注入装置及び/又は注入チューブを含み得る。別の実施形態において、インスリン24、グルカゴン23、及び/又はグルコース25は、共有の注入チューブを用いて身体20内に注入され得る。その他の実施形態において、インスリン24、グルカゴン23、及び/又はグルコース25は、流体を患者に供給するための静脈注射システムを用いて注入され得る例えば、病院又はその他の医療環境において。しかし、幾つかの例示的な実施形態がインスリン送達システム14を含み、グルカゴン送達システム13を有さず、且つ/又は、グルコース送達システム15を有さない場合もあり得ることが理解されよう。特定の実施形態において、注入装置図1では明確に特定されていないは、コマンド22に従って注入モータを作動させるための注入電気部品、コントローラ12からコマンド22を受信するための注入通信システム、及び、注入装置を保持するための注入装置ハウジング図示せずを含み得る。特定の例示的な実施形態において、コントローラ12は注入装置ハウジングに収容されることができ、注入通信システムは、コマンド22をコントローラ12から注入装置に送信する電気配線又は導線を含み得る。別の実施形態において、コントローラ12はセンサシステムハウジングに収容されることができ、センサ通信システムが、センサ信号16をセンサ電気部品からコントローラ電気部品へ送信する電気配線又は導線を含み得る。その他の実施形態において、コントローラ12は独自のハウジングを有することができ、又は、補助装置内に含まれ得る。さらに別の実施形態において、コントローラ12は、単一のハウジング内で注入装置及びセンサシステムと同一場所に配置され得る。さらに別の実施形態において、センサ、コントローラ、及び/又は注入通信システムは、電気配線の代わりに、ケーブル、導線、光ファイバ線、RF無線周波、IR赤外線、又は、超音波送受信機、及びこれらの組合せなどこれらは例の幾つかに過ぎないを利用し得る。例示的なシステムの概要図2~図6は、幾つかの実施形態による例示的なグルコース制御システムを示す。このようなグルコース制御システムは、例えば、先に論じたように、患者のグルコースレベルを目標範囲に関して制御することに用いられ得る。しかし、これらが、患者のグルコースレベルを目標範囲に関して制御するために用いられ得る特定のシステムの例に過ぎず、本発明の主題の範囲がこの点に関して限定されないことが理解されよう。図2は、幾つかの実施形態による、身体上に配置される例示的な閉ループハードウェアの正面図である。図3Aa~図3Bd及び図4は、幾つかの実施形態により用いられるための例示的なグルコースセンサシステムの様々な図及び部分を示す。図5は、幾つかの実施形態による例示的な注入装置の、リザーバドアが開放位置にある状態の上面図である。図6は、幾つかの実施形態による例示的な注入セットの、挿入針が引き抜かれた状態の側面図である。特定の例示的な実施形態が、センサ26、センサセット28、遠隔測定特性モニタ30、センサケーブル32、注入装置34、注入チューブ36、及び、注入セット38を含み得る。これらの部品のいずれか又は全てが、図2に示されているように、ユーザ又は患者の身体20上に装着され得る。図3Aa及び図3Abに示されているように、遠隔測定特性モニタ30は、プリント回路基板33、バッテリ35、アンテナ図示せず、センサケーブルコネクタ図示せずなどを支持するモニタハウジング31を含み得る。図3Bd及び図4に示されているように、センサ26の検出端部40は、露出された電極42を有することができ、この電極42は、ユーザの身体20の皮膚46を通して皮下組織44内に挿入され得る。電極42は、皮下組織44の全体に通常存在する間質液ISFと接触し得る。センサ26は、図3Bc及び図3Bdに示されているように、ユーザの皮膚46に接着により固定され得るセンサセット28により、適切な位置に保持され得る。センサセット28は、センサケーブル32の第1の端部29に接続するためのセンサ26のコネクタ端部27を提供し得る。センサケーブル32の第2の端部37はモニタハウジング31に接続し得る。モニタハウジング31内に含まれ得るバッテリ35は、センサ26、及び、プリント回路基板33上の電子部品39に電力を供給する。電子部品39は、センサ信号16例えば、図1のをサンプリングすることができ、デジタルセンサ値Dsigをメモリに記憶し得る。デジタルセンサ値Dsigは、メモリから、注入装置内に含まれ得るコントローラ12に周期的に送信され得る。図2及び図5及び図1を参照すると、コントローラ12は、デジタルセンサ値Dsigを処理して、注入装置34のためのコマンド22例えば図1のを発生し得る。注入装置34は、コマンド22に応答して、インスリン24例えば図1のを注入装置34の内部に配置されたリザーバ50から押し出すプランジャ48を作動させ得る。コマンド22に応答して、グルコースも、同様の及び/又は類似の装置図示せずを用いてリザーバから注入され得る。別の実施例において、グルコースは、患者に経口的に投与され得る。特定の例示的な実施形態において、リザーバ50のコネクタ先端54は注入装置ハウジング52を通って延在することができ、注入チューブ36の第1の端部51がコネクタ先端54に取り付けられ得る。注入チューブ36の第2の端部53は、注入セット38例えば図2及び図6のに接続され得る。図6及び図1を参照すると、インスリン24例えば図1のは、注入チューブ36を通して注入セット38内及び身体20例えば図1の内に押し出され得る。注入セット38はユーザの皮膚46に接着により取り付けら得る。注入セット38の一部として、カニューレ56が、皮膚46を通って皮下組織44にて終端となり、これにより、リザーバ50例えば図5のとユーザの身体16の皮下組織44との間の流体連通を完成させる。別の例示的な実施形態において、先に述べたように、特定の実施例における閉ループシステムが、病院ベースのグルコース管理システムの一部であり得る。集中治療中のインスリン治療が、被治療者が以前に糖尿病を患ったかどうかに関係なく創傷治癒を劇的に改善し、血液感染、腎不全、及び多発性神経炎の死亡率を低減することが示されている例えば、ヴァンデンベルゲジーらのNEJM345:1359672001を参照されたいことを考慮すると、特定の実施例が、病院環境にて集中治療中の患者の血中グルコースレベルを制御するために用いられ得る。このような別の実施形態において、患者が集中治療環境例えばICUにいる間、静脈IVフックアップが患者の腕に埋め込まれ得るため、既存のIV接続も利用する閉ループグルコース制御が確立され得る。こうして、病院又はその他の医療施設ベースのシステムにおいて、静脈内輸液を迅速に送達するために患者の血管系に直接接続される静脈内IVカテーテルも用いられることができ、これにより、血液採取及び物質例えば、インスリン、グルコース、グルカゴンなどの静脈内空間への直接注入が容易にされ得る。さらに、グルコースセンサが、例えば、リアルタイムのグルコースレベルを血流から提供するために、IV静脈ラインを通して挿入され得る。従って、このような別の実施形態は、病院又はその他の医療施設に基づくシステムのタイプに応じて、必ずしも上記のシステム部品の全てを用いる必要はないであろう。省かれ得る部品の例は、限定はしないが、センサ26、センサセット28、遠隔測定特性モニタ30、センサケーブル32、注入チューブ36、注入セット38などである。その代わりに、標準的な血中グルコース測定器及び/又は血管グルコースセンサ例えば、2008年5月15日に出願された、ゴットリーブ、レベッカらのマルチ-ルーメンカテーテルと題された同時係属中の米国特許出願公開第2008/0221509号明細書米国特許出願第12/121,647号明細書に記載されているような測定器及びセンサが、血中グルコース値を注入ポンプ制御に提供するために用いられることができ、既存のIV接続が、患者にインスリンを投与するために用いられ得る。その他の別の実施形態は、本明細書中に記載され且つ/又は添付図面に示された部品よりも少数の、より多数の、及び/又は、これらの部品とは異なる部品を含み得る。例示的なシステム及び/又は環境による遅延例示的なシステム及び/又は環境による遅延に関して本明細書にて説明する。理想的には、センサ及び関連部品は、パラメータのリアルタイムのノイズフリー測定値、例えば、血中グルコース測定値制御システムが制御するものとするを提供することができよう。しかし、実際の実施においては、一般に、センサ測定を実際の現在値よりも遅れさせる、生理的、化学的、電気的、アルゴリズムによる、及び/又はその他の、時間遅延の原因が存在する。また、本明細書にて述べるように、このような遅延は、例えば、センサ信号に加えられる特定のレベルのノイズフィルタリングによっても生じる場合がある。センサグルコース測定値を得ることにおけるこのような遅延及び/又はタイムラグは、最終的に閉ループ動作に影響を与え得る。従って、以下により詳細に論じるように、様々な方法例えば、PID比例積分微分、目標達成範囲、モデル予測などを用いたフィードバック制御機構が、患者の血中グルコース濃度の急激な変化に有効に対応するために用いられ得る。図7は、一実施形態による、身体に取り付けられる例示的なセンサセット及び例示的な注入セットの断面図である。図7に示されているような特定の例示的な実施例において、生理学的遅延が、グルコースが血漿420と間質液ISFとの間を移動しているときに生じる時間により生じ得る。この例示的な遅延が、丸で囲まれた両矢印422により示され得る。図2~図6を参照しつつ先に論じたように、センサが、身体20の皮下組織44内に、センサの先端40付近の1以上の電極42例えば図3及び図4のがISFに接触するように挿入され得る。しかし、測定されるべきパラメータは、血中グルコースの濃度を含み得る。グルコースは、血漿420に含まれて身体全体に運ばれ得る。拡散プロセス中に、グルコースは、血漿420から皮下組織44のISFに、及び、その逆方向皮下組織44のISFから血漿420に移動し得る。血中グルコースレベル18例えば図1のが変化すると、ISFのグルコースレベルも変化する。しかし、ISFのグルコースレベルは、血中グルコースレベル18よりも遅れる場合があり、これは、身体が血漿420とISFとの間のグルコース濃度平衡を達成するために時間を必要とすることによる。幾つかの研究は、血漿とISFとの間で生じるグルコース遅延時間が0分~30分の間で変化し得ることを示している。血漿とISFとの間で生じるこのようなグルコース遅延時間に影響を与え得る幾つかのパラメータは、個体の代謝、現在の血中グルコースレベル、グルコースレベルが上昇しているか又は降下しているか、及び、これらの組合せなどであるが、これらは幾つかの例に過ぎない。化学反応遅延424が、図7のセンサ26の先端を囲む円424により示されているようなセンサ応答時間により引き起こされ得る。センサ電極42は、電極42がISFにより濡れている状態に保つ保護膜により被覆されることができ、この保護膜がグルコース濃度を低減し、且つ、電極面上でのグルコース濃度変動を低減し得る。グルコースレベルが変化すると、このような保護膜が、ISFと電極面との間でのグルコース交換の速度を低下させ得る。さらに、グルコースがグルコースオキシダーゼGOXと反応して過酸化水素を発生する反応時間、及び、二次反応、例えば、過酸化水素を、水、酸素及び自由電子に還元する反応のための反応時間による化学反応遅延が生じ得る。このように、インスリン送達遅延が拡散遅延により生じる場合があり、これは、組織内に注入されたインスリンが血流中に拡散するための時間であり得る。インスリン送達遅延のその他の原因は、送達システムが、インスリンを注入せよというコマンドを受信した後にインスリンを身体に送達するための時間、インスリンが血流に入ったならば循環器系の全体に拡散するための時間、及び/又は、その他の機械的、電気的/電子的、若しくは生理的な原因単独で、又はこれらの組合せを含み得るが、これらに限定されず、これらは幾つかの例に過ぎない。さらに、投与量のインスリンがインスリン送達システムから身体内に送達されている間にも、身体はインスリンをクリアランス消失する。インスリンは身体により血漿から連続的にクリアランスされるため、血漿に過度に低速で、又は遅れて送達された投与量のインスリンは、少なくともその一部が、そして、場合によってはかなりの部分が、全インスリン投与量が完全に血漿に達する前にクリアランスされる。従って、血漿中のインスリン濃度プロファイルが、遅延が生じなければ達成されるかも知れない所与のピークを達成することはそして、所与のプロファイルを描くことも決してないであろう。さらに、アナログセンサ信号Isigがデジタルセンサ値Dsigに変換されるときの処理遅延もあり得る。特定の例示的な実施例において、アナログセンサ信号Isigが1分間隔で積分され、カウント数に変換され得る。従って、このような場合、アナログからデジタルへのA/D変換時間により、30秒の平均遅延が生じ得る。特定の例示的な実施形態において、1分値が、コントローラ12例えば、図1のに提供される前に、5分値になるように平均化され得る。得られる平均遅延は2.5分であり得る。例示的な別の実施形態施形態において、より長い、又は、より短い積分時間が用いられることができ、これらが、より長い、又は、より短い遅延時間をもたらし得る。その他の例示的な実施形態において、アナログセンサ信号電流Isigは、アナログ電圧Vsigに連続的に変換されることができ、A/D変換器は、電圧Vsigを10秒ごとにサンプリングし得る。従って、このような場合、6つの10秒値がプレフィルタリング及び平均化されることができ、それにより1分値が生成され得る。また、5つの1分値がフィルタリング及び平均化されることができ、それにより5分値が生成され、これは2.5分の平均遅延となる。その他の実施形態において、その他のタイプのセンサによるその他のセンサ信号が、必要に応じてデジタルセンサ値Dsigに変換されることができ、そして、その後、このデジタルセンサ値Dsigが別の装置に送信され得る。さらに、その他の実施形態は、その他の電気部品、その他のサンプリングレート、その他の変換、その他の遅延期間、及び、これらの組合せなどを用い得る。システム構成の例図8a~図8dは、幾つかの実施形態によるグルコース制御システムのための1以上の装置及びそれらの部品を示す。これらの図8a~図8dは、本明細書で先に記載した幾つかのコントローラと共に用いられ得る部品を、限定的にではなく、例として示している。部品、これらの部品のレイアウト、要素の組合せなどに関する様々な変更が、本発明の主題の範囲から逸脱せずに行われ得る。センサ信号16は、コントローラ12例えば、図1のへの入力として提供される前に、信号調整、例えば、プレフィルタリング、フィルタリング、較正などこれらは幾つかの例に過ぎないが行われ得る。プレフィルタ、1以上のフィルタ、キャリブレータ、コントローラ12などの部品は、別々に分割されていても、或いは、物理的に一緒に配置例えば、図8aに示されているようにされてもよく、また、遠隔測定特性モニタ送信機30、注入装置34、補助装置などに含まれてもよい。特定の例示的な実施形態において、図8bに示されているように、プレフィルタ、1以上のフィルタ、及びキャリブレータが、遠隔測定特性モニタ送信機30の一部として含まれ、且つ、コントローラ例えば、コントローラ12が注入装置34に含まれ得る。別の例示的な実施形態においては、図8cに示されているように、プレフィルタが遠隔測定特性モニタ送信機30に含まれ、フィルタ及びキャリブレータが、コントローラと共に注入装置内に含まれ得る。その他の例示的な実施形態において、図8dに示されているように、プレフィルタが遠隔測定特性モニタ送信機30に含まれ、フィルタ及びキャリブレータが補助装置41に含まれ、且つ、コントローラが注入装置内に含まれ得る。特定の例示的な実施形態において、センサシステムは、センサ信号に基づいた情報を含むメッセージを発生し得る。これらのセンサ信号は、例えば、デジタルセンサ値、プレフィルタリングされたデジタルセンサ値、フィルタリングされたデジタルセンサ値、較正されたデジタルセンサ値、コマンドなどであるこれらは幾つかの例に過ぎない。このようなメッセージは、その他のタイプの情報例えば、シリアルナンバー、IDコード、チェック値、その他の検出されたパラメータのための値、診断信号、その他の信号などを含むが、これらに限定されないも含み得る。特定の例示的な実施形態において、デジタルセンサ値Dsigは、遠隔測定特性モニタ送信機30にてフィルタリングされることができ、フィルタリングされたデジタルセンサ値が、注入装置34に送信されるメッセージに含まれ得る。フィルタリングされたデジタルセンサ値は、注入装置34にて較正されてコントローラにて用いられ得る。その他の例示的な実施形態において、デジタルセンサ値Dsigは、注入装置34内のコントローラに送信される前に、フィルタリング及び較正され得る。或いは、デジタルセンサ値Dsigは、フィルタリング及び較正され、そして、コマンド22を発生するためにコントローラにて用いられることができ、このコマンド22が、遠隔測定特性モニタ送信機30から注入装置34に送信され得る。さらなる例示的な実施形態において、さらなる部品例えば、較正後フィルタ、ディスプレイ、レコーダ、血中グルコース測定器などが、装置に、その他の部品のいずれかと共に、又は、これらの部品のみで含まれ得る。例えば、血中グルコース測定器が装置に組み込まれる場合、キャリブレータを収容している同一装置内の同じ場所に配置され得る。別の例示的な実施形態においては、図8に示され、且つ/又は本明細書に先に記載された部品よりも多数の、より少数の、及び/又は、これらの部品とは異なる部品が実装され得る。特定の例示的な実施形態において、RFテレメトリ遠隔測定を用いて、1以上の部品、例えば、遠隔測定特性モニタ送信機30及び注入装置34を含む装置間の通信を行うことが可能である。別の例示的な実施形態において、その他の通信媒体、例えば、電線、ケーブル、赤外線信号、レーザ信号、光ファイバ、超音波信号などこれらは幾つかの例に過ぎないを装置間に用いることが可能である。動作モードの例特定の例示的な実施形態が、患者の血中グルコースレベルを特定の範囲内に制御することに用いるための比例積分微分PID制御アルゴリズムストラテジに関して記載しているが、本発明の主題の範囲はこれに限定されない。なぜなら、患者のグルコースレベルを特定の範囲内に制御するためのこのような方法は、その他の1以上の制御ストラテジによっても実行され得るからである。図9aに示されているように、特定の実施形態によれば、患者の目標グルコース範囲は、3つのグルコース境界、すなわち、上方境界UB、中間境界IB、及び下方境界LBにより画定され得る。ここで、これらの3つの境界はグルコース領域を4つのゾーンに分割し得る。ゾーン1は、UBより上の領域を示す。ゾーン2は、UBとIBとの間の領域を示す。IBとLBとの間の領域はゾーン3を示す。最後に、ゾーン4は、LBより下の領域を示す。特定の実施例において、目標又はセットポイント設定値グルコースレベルが、患者のためにゾーン2内に確立され得る。その他の実施形態において、IBが、予め決められたセットポイントに設定され得る。ここで、このような、目標又はセットポイント血中グルコースレベルは、以下に記載するように、目標血中グルコースGBとして決定され得る。特定の実施形態において、IB、UB、及びLBは、目標又はセットポイント血中グルコースレベルからのセットオフとして決定され得る。従って、例えば、IB、UB、及びLBは、セットポイント又は目標グルコースレベルの変化と共に移動し得る。別の実施形態において、目標又はセットポイント血中グルコースレベルは、時間の経過と共に上記のゾーン1~ゾーン4のいずれかに移動するこれらのゾーンは固定されたままである。図9a及び図9bに示した特定の例において、セットポイントがゾーン2内に位置する。PIDコントローラを用いてインスリン注入速度を制御する特定の実施例に関して以下に論じるように、このようなインスリン注入速度は、予め決められた目標又はセットポイント血中グルコースレベルに、少なくとも部分的に基づいて決定され得る。図9bは、図9aに示した4つのゾーンにおける血中グルコースレベルに基づいて且つ/又は応答して患者にインスリンを注入するためにコントローラにより行われる、対応する作用を示す。ここで、図9bから、患者の血中グルコースレベルが図9aに示したようなゾーン2にある間には、一定の基礎インスリン注入速度が適用されることが観察できる。患者の血中グルコースレベルがUBを上回っている間には、コントローラのコマンド例えば、PIDコントローラコマンドに従うインスリン注入速度が適用される。患者の血中グルコースレベルがゾーン3にある間には、インスリン注入は、血中グルコースがLBを超えてゾーン4に低下するまで、基礎速度よりも低速になるように低減/減少される。ゾーン4では、インスリン注入は、血中グルコースレベルがLBを超えてゾーン3に戻るまで完全に停止される。特定の実施形態によれば、UBASALが医師及び/又は介護士により決定され得る。或いは、UBASALは患者により測定され得る。特定の一実施例において、UBASALは、食事に関連しないインスリンを送達するために、インスリンポンプにて予めプログラミングされ得る。ここで、UBASALは一日を通じて変化し得る。UBASALのための特定の値が、現在の治療の基準に従って決定され得る。しかし、グルコースレベルが特定の目標範囲外に降下した場合、インスリン注入速度は、血中グルコースレベルを目標範囲内に戻すことを意図されて変更され得る。インスリン注入がPIDコントローラにより制御され得る特定の実施例において、PIDコントローラのコマンドUPUMPが、インスリン注入ポンプを規則的なコマンドサイクルで制御することによってインスリン注入速度を制御するために用いられ得る。ここで、特定の実施例において、目標血中グルコース範囲のための治療は、先に述べたように、患者及び/又はオペレータによるアクション例えば食事ボーラスの提供がない場合に極限血中グルコースレベルになることを防止し得る。PIDコントローラコマンドを決定するためのプロセスを、疑似コード手順を用いて本明細書にて説明する。しかし、疑似コードの使用が、このようなプロセスを示す方法の1つに過ぎず、このようなプロセスが、複数の技術のいずれによっても、本発明の主題の範囲から逸脱せずに実行され得ることが理解されよう。また、以下に記載する疑似コードにより示される様々な手順が、いずれの特定の順番で実行される必要は全くない。さらに、以下に記載する疑似コードにより示される様々な手順は、一緒に実行されても、又は、互いに独立に実行されてもよい。ここで、コマンドUPUMPは、以下の疑似コード手順に従うコマンドサイクルにて決定され得る。この特定の実施例において、式1にて、PIDコマンドUPIDが、以下に記載するようなPIDアルゴリズムに従って決定され得る。患者の血中グルコースGが上方境界UBを上回っていると決定された場合、患者の血中グルコースはゾーン1にあると決定される。こうして、式2にて、UPUMPはUPIDに設定される。現在例示されている実施形態において、式3にて、UPUMPの上限がレベルUmaxに定められ得る。ここで、Umaxは、最大注入速度例えば、患者の安全のための特定の必要条件に従って許容されるを示し得る。特定の実施例において、Umaxは、インスリン注入中の危険性を低減するようなレベルに設定され得る。別の実施形態において、インスリンを注入するためのコマンドUPUMPは、特定の期間にわたり患者に注入されるインスリンの総量に少なくとも部分的に基づいて境界が定められ得る。現在例示されている実施形態において、UTot2hは、過去2時間例えば、スライディングウィンドウとして決定されるにわたり患者に注入されたインスリンの総量を示し得る。ここで、式4に示されているように、UTot2hがTTRmaxTTRmaxは、予め決められた閾値を上回っている場合、UPUMPの上限が基礎速度UBASALに定められ得る。特定の実施形態によれば、閾値値TTRmaxは、少なくとも部分的に、予め決められた1日のインスリン必要量DIRに基づいて決定され得る。特定の一実施例において、DIRは、以下に示すように、特定の患者の状態に基づいて概算され得る。投与量単位/キログラム/日患者の状態0.5訓練されたアスリート0.6やる気のある運動する人0.7軽症患者1.0妊娠している女性別の例示的な実施形態において、上記の値はDIRの初期近似値を提供することができ、実際の値は、患者により達成されるグルコース制御に基づいて変化し得る。外来環境において、個々の患者のDIRは、例えば、直前の数日間に送達されたインスリンの平均値/中央値1日につきを用いて概算され得る。しかし、これらが、DIRがどのように決定し得るかを示す例に過ぎず、本発明の主題の範囲がこの点に関して限定されないことが理解されよう。特定の一実施例において、DIRの一日のボーラス率例えば50が一日の食事ボーラスに割り当てられ得る。この量は、さらに、3回の別々の食事ボーラス例えば、朝食、昼食及び夕食のためのに分割されることができ、以下のように決定するために用いられ得る。ここで、この特定の式を用いて一日のボーラス率の値を低減すると、TTRmax閾値が低減され、また、アルゴリズムのアグレッシブ性が低められ得ることが観察されよう。しかし、これらが、特定の実施形態に従ってこのような閾値を決定し得る方法の特定の例に過ぎず、本発明の主題の範囲がこの点に関して限定されないことが理解されよう。先に論じたように、患者の血中グルコースレベルがゾーン2にある間、得られるポンプ注入速度は、上記の基礎速度と等しくてよい。しかし、血中グルコースが特定の閾値を超える速度で減少しており、且つPID注入速度が基礎速度よりも著しく低い場合例えば、UPID<0.2×UBASAL、ポンプ注入速度は、より低いPID速度UPIDに切り替えられ得る。これは、以下のさらなる疑似コード手順に従って実行され得る。ここで、患者の血中グルコースGがゾーン2にある間、グルコースが急速に低下している場合、インスリン注入を基礎速度よりも低くなるように低減することにより、上記の疑似コード手順が、PIDコントローラが早期に反応することを可能にし、それにより、低血糖症の危険性を減少し得ることが分かる。上記の疑似コード手順において、患者の血中グルコースGの減少速度は、微分値d/dtGを閾値値δと比較して算出することにより測定される。特定の一実施例において、δは、デフォルト値例えば、1.0mg/dl/分に固定され得る。別の特定の実施例において、δは臨床データに基づいて調整されることができ、この調整は、患者のグルコースレベルの急速な低下時への反応が可能なようにδが十分な感度を有するように、そして尚且つ、センサノイズへの反応においては過度に高感度でないように行われる。このように、患者の血中グルコースGがゾーン2にある間に患者の血中グルコースがδを超える速度で低下している場合、式6が、UPUMPをUPIDUPID<0.2×UBASALに設定し得る。先に述べたように、患者の血中グルコースGがゾーン3にある間、ポンプ注入速度はPIDコマンドUPIDにより決定され得る。ここで、患者の血中グルコースGがゾーン3にある間に血中グルコースレベルが上昇している場合、UPUMPはUPIDUPID<UBASALに設定され得る。これは、以下の疑似コード手順により実行され得る。ここで、式7はUPUMPをUPIDに設定し、式8はUPUMPの上限をUBASALに定める。制御システムの実施例特定の例示的な実施形態のために、コントローラが、1以上の任意の様々な制御アルゴリズム技術を用いて実現され得る。例えば、図10に示したコントローラ12が、例示的なPIDコントローラとして示されている。このように、PIDコントローラに関する幾つかの非網羅的な例示の実施形態が本明細書に記載されるが、その他の制御アルゴリズムもコントローラに実装され得る。図10は、一実施形態による、グルコースレベルフィードバックに基づいた比例積分微分PID制御アルゴリズムを用いた、少なくともインスリン注入を通じて血中グルコースレベルを制御するための例示的な閉ループシステムのブロック図である。ここで、このような閉ループシステムは、患者へのインスリンの注入を制御するために部分的に用いられ得るPIDコマンドUPIDを生成し得る。先に論じたように、例えば、UPIDは、インスリン注入速度を制御するためのコマンドUPUMPを決定するために用いられ得る。特定の例示的な実施例において、閉ループ制御システムは、十分に機能していないβ細胞を補償するためにインスリンを身体に送達するために用いられ得る。個々の身体に関し、望ましい基礎又は目標血中グルコースレベルGBが存在し得る。望ましい基礎血中グルコースレベルGBと現在の血中グルコースレベルGの推定値との差が、補正され得るグルコースレベル誤差GEである。特定の例示的な実施形態に関し、グルコースレベル誤差GEは、図10に示されているように、コントローラ12への入力として提供される。従って、目標血中グルコースレベルGBが、図9a及び図9bを参照して先に論じたような予め決められた特定の範囲内に患者の血中グルコースレベルGを制御するときに適用されるインスリン注入速度を決定するために用いられ得る。インスリン注入の制御に加えて、コントローラ12は、以下に論じるようにグルコース及び/又はグルカゴンの送達速度を選択的に制御し得る。図10を参照しつつ記載する幾つかの例示的な実施形態に関し、コントローラ12は、PIDコントローラとして実現され得る。実施例において、PIDコントローラのゲインKP,KI,及び/又はKDは、コントローラ12からのコマンドがインスリン送達システム64に、身体20内にインスリン24を特定の速度で放出することを指示するように選択され得る。このような特定の速度により、血中のインスリン濃度は、身体内の血中グルコース濃度に反応して十分に機能しているヒトのβ細胞により生じるであろう濃度プロファイルと類似の濃度プロファイルを描き得る。任意には、コントローラゲインKP,KI,及び/又はKDは、コントローラ12からのコマンドがグルカゴン送達システム63に、比較的低いグルコースレベルに応答してグルカゴン23を放出するように指示するように選択され得る。同様に、コントローラゲインKP,KI,及び/又はKDは、コントローラ12からのコマンドがグルコース送達システム65に、低血糖エクスカーションに応答してグルコース25を放出するように指示するように選択され得る。特定の例示的な実施形態において、コントローラゲインは、健康な、正常に機能しているβ細胞を有する多数の正常耐糖能NGT個体のインスリン反応を観察することにより選択され得る。しかし、本発明の主題の範囲がこれに限定されず、コントローラ12が、別の方法例えば、その他のPIDコントローラの実施例、その他のタイプのコントローラなどこれらは例の幾つかに過ぎないにより実現され得ることが理解されよう。特定の実施例にて先に示したように、式1にて、UPIDのための値は、少なくとも部分的にインスリンフィードバック成分IFBに基づいて決定され得る。ここで、UPIDの決定にIFBを組み込むことは、コントローラがより多くのインスリンを閉ループシステムにおいて、より早期に例えば、食事の開始時に送達し、尚且つインスリンの過度の送達は防止することを可能にする。閉ループ制御システムにおいて、例えば、IFBは、リードラグ進み遅れ補償子として作用し得る。特定の実施形態において、IFBは、ポンプにより注入された患者の身体内の外因性インスリンの量を反映し得る。一例において、このようなインスリンフィードバック成分IFBは、少なくとも部分的に、3つの生理学的コンパートメント区画すなわち、皮下区画、血漿区画、及び有効区画を画定するインスリン吸収モデルに基づいて決定され得る。ここで、インスリンフィードバック成分IFBは、少なくとも部分的に、これらの3つの生理学的部分に関連する値の合計に基づいて以下のように決定され得る。式中、ISCは、皮下区画におけるインスリンであり、IPは、血漿区画におけるインスリンであり、IEFは、有効区画におけるインスリンであり、γ1、γ2及びγ3は変換定数である。ISC、IP、及びIEFに関連する値は、以下の関係に従って決定され得る。式中、τ1,τ2,τ3は時定数であるグルコースレベル誤差GEが正である場合例えば、血中グルコースレベルGの現在の推定値が、望ましい基礎血中グルコースレベルGBよりも高いことを意味する、コントローラ12からのコマンドは、インスリン送達システム64を駆動してインスリン24を身体20に提供するためのPIDコマンドUPIDを発生し得る。インスリン送達システム64はインスリン送達システム14例えば、図1のの実施例であり得る。同様に、GEが負である場合例えば、血中グルコースレベルGの現在の推定値が、望ましい基礎血中グルコースレベルGBよりも低いことを意味する、コントローラ12からのコマンドが、グルカゴン送達システム63を駆動してグルカゴン23を身体20に提供するためのPIDコマンドUPIDを発生し得る。グルカゴン送達システム63はグルカゴン送達システム13例えば、図1のの実施例であり得る。先に述べたように、患者の血中グルコースを目標範囲内に制御するようにインスリン送達を制御するために、ポンプコマンドUPUMPが、PIDコマンドUPIDから導出され得る。任意には、GEが負である場合例えば、血中グルコースレベルGの現在の推定値が、望ましい基礎血中グルコースレベルGBよりも低いことを意味する、コントローラ12からのコマンドが、グルコース送達システム65を駆動してグルコース25を身体20に提供するためのPIDコマンドUPIDを発生し得る。グルコース送達システム65はグルコース送達システム15例えば、図1のの実施例であり得る。図10に示されているように、インスリン24及びグルカゴン23は皮下組織44を介して送達され得る。しかし、或いは、インスリン24及びグルカゴン23は静脈内に送達され得る。患者の血中グルコースが閾値最低レベル目標セットポイント又は望ましい基礎血中グルコースレベルGBよりも低いであろうよりも低い場合、患者のグルコースレベルを上昇させるためにグルコース及び/又はグルカゴンが送達され得る。以上に記載した実施形態は、患者の血中グルコースレベルを目標範囲内に維持するためにインスリン注入速度を制御することに向けられている。その他の実施形態において、グルコース及び/又はグルカゴンの送達も、患者の血中グルコースレベルを目標範囲内に維持するために変更され得る。制御ループに関し、説明のために、グルコースを正であるとみなすことができ、従って、インスリンは負であるとみなされ得る。センサ26は、身体20のISFグルコースレベルを検知してセンサ信号16を発生し得る。特に図10を参照して本明細書中に記載される幾つかの実施形態において、制御ループは、フィルタ及び較正ユニット456、及び/又は、補正アルゴリズム454を含み得る。しかし、これは単なる例に過ぎず、本発明の主題の範囲はこれに限定されない。センサ信号16は、現在の血中グルコースレベル452の推定値を生成するために、ユニット456にてフィルタリング及び較正され得る。特定の例示的な実施形態において、現在の血中グルコースレベルGの推定値は、補正アルゴリズム454により調整され望ましい基礎血中グルコースレベルGBと比較されて新しいグルコースレベル誤差GEを算出し、再びループを開始する。また、介護士、看護士、患者などが、血中グルコースの基準測定値を、患者の血液から、例えばグルコース試験紙を用いて得ることが可能である。これらの血液ベースの測定値を用いることにより、ISFベースのセンサ測定値を、技術例えば、2005年5月17日に付与された米国特許第6,895,263号に記載されているような技術を用いて較正することが可能である。グルコースレベル誤差GEが負である場合血中グルコースレベルの現在の推定値が、望ましい基礎血中グルコースレベルGBよりも低いことを意味する、コントローラ12は、グルコースレベル誤差GEの積分成分応答がまだ正であるかどうかに従って、インスリン送達を低減又は停止し得る。別の実施形態において、以下に論じるように、コントローラ12は、グルコースレベル誤差GEが負である場合、グルカゴン23及び/又はグルコース25の注入を開始し得る。グルコースレベル誤差GEがゼロである場合例えば、血中グルコースレベルの現在の推定値が、望ましい基礎血中グルコースレベルGBに等しいことを意味する、コントローラ12は、インスリン24、グルカゴン23及び/又はグルコース25を注入せよというコマンドを出すか、又は出さない場合もあり、これは、微分成分例えば、グルコースレベルが上昇しているか又は降下しているか、及び/又は、積分成分例えば、基礎血中グルコースレベルGBよりもどれだけ高い又は低いグルコースレベルがどれだけの時間続いているかによって決まる。身体がこのような制御ループに与える影響をより明確に理解するために、インスリンがISF中のグルコース濃度に与える生理学的作用について、より詳細に説明する。特定の例示的な実施形態において、インスリン送達システム64は、身体20の皮下組織44例えば、図3、図4及び図6にも示されているのISF内にインスリン24を送達し得る。或いは、インスリン送達システム64、又は、1以上の別個の注入装置例えば、グルカゴン送達システム63及び/若しくはグルコース送達システム65が、皮下組織44のISF内にグルカゴン23を同様に送達することができ、且つ/又は、血流の静脈内空隙にグルコース25を送達し得る。ここで、インスリン及び/又はグルカゴンは、カニューレを取り囲む局所的ISFから血漿内に拡散し、主要循環器系にて身体20全体に分散し得る。注入されたインスリン及び/又はグルカゴンは、血漿からISF内にほぼ全身にわたって拡散し得る。そして、身体内で、インスリン24は、身体組織の細胞上の膜受容体タンパク質と結合し、且つ、これを活性化し得る。これは、活性化された細胞内へのグルコースの浸透を容易にし得る。このようにして、身体20の組織は、ISFからグルコースを吸収し得る。ISFグルコースレベルが減少すると、グルコースは、グルコース濃度平衡を維持しようとして血漿からISF内に拡散し得る。ISF内のグルコースは、センサ26のセンサ膜を通過してセンサ信号16に作用し得る。さらに、インスリンは、肝臓グルコース産生に直接的及び間接的に作用し得る。典型的に、インスリン濃度の増大が肝臓グルコース産生を減少し得る。従って、急速で即時のインスリン応答は、身体がグルコースを効率的に吸収することを補助するだけではなく、肝臓がグルコースを血流内に増やすことを実質的に抑制し得る。別の例示的な実施形態において、先に述べたように、インスリン、グルカゴン、及び/又はグルコースの送達は、ISF内への代わりに、血流内へ例えば、静脈内、動脈内、腹膜腔内などこれらは幾つかの例に過ぎないより直接的に行われ得る。従って、インスリン、グルカゴン、及び/又はグルコースをISFから血漿内に移動させることに関する時間遅延のいずれもが解消され得る。その他の例示的な実施形態において、グルコースセンサは、ISFの代わりに、血液又はその他の体液と接触してもよく、又は、グルコースセンサは、グルコースを非侵襲的手段により測定し得るように身体外にあってもよい。別のグルコースセンサを用いる実施形態では、実際の血中グルコースレベルと測定された血中グルコースレベルとの間の遅延が、より短い、又は、より長い場合がある。例示的な実施形態のためのPIDコントローラ実装の例PIDアルゴリズムのために用いられ得る一般方程式が、式9により与えられる。式中、uは、システムを調整するために用いられる操作される変数であり得る。e=GS-GBは誤差信号であり得る。誤差信号は、セットポイントGBすなわち、制御される変数として望ましい目標値と制御される変数GSとの差であり得る。PIDチューニングパラメータは、コントローラゲインKP、積分時定数TI、及び、微分時定数TDを含み得る。比例項が、操作された変数を、所与の時点における誤差に比例して調整する。積分項が、操作される変数を、累積誤差例えば積分によりモデル化されるに比例して、ΤIにより指定される時間にわたり平均化されるように調整する。従って、ΤIが増大すると、この積分成分が制御作用の全体に対して与える影響が、より少なく又はより低くなり得る。微分項が、操作された変数を、誤差の微分に比例して調整する。現在の変化速度が持続する場合、TDを掛けることにより将来の誤差を予測することができる。従って、TDがより大きければ、制御動作への変化がより強く又は大きくなり得る。インスリンフィードバックもPIDアルゴリズムに組み込まれる場合、インスリンの薬物動態モデルが、以前のインスリン送達を利用することにより初期化され得る。このようなインスリンオンボードも用いられることができ、それにより、追加の制限をコントローラの動作に与え、それにより開ループ履歴を組み込み得る。一実施形態によれば、インスリンオンボードは、3つの別々の部分又は区画、すなわち、皮下区画IOBs、血漿区画IOBP、及び、有効部位区画IOBEを有するようにモデル化され得る。これらの部分の1以上が、インスリンの薬物動態モデルに従って独立に推算され得る。インスリンの薬物動態モデルは、注入されるインスリンの量を、少なくとも部分的にインスリンオンボードの推定値に基づいて低減することにより、PIDコマンドUPIDの決定に組み込まれ得る。患者の血中グルコースGを制御するためにインスリンを所定範囲内で送達することへの特定のチャレンジの1つは、患者の血中グルコースがゾーン1にあり且つなお上昇している間図9a及び図9bに、食事前公称ボーラスの後にインスリンを過剰送達しないことである。食事ボーラスによる余分のインスリンはインスリンフィードバックにて反映され得る。しかし、インスリンフィードバックが、インスリンの過剰送達を防止するためにUPIDを抑制するのに十分でない場合がある。ここで、特定の実施例において、以下の疑似コード手順の適用は、過剰なインスリンオンボードを考慮し、PID手順のアグレッシブ性を低減しようとし得る。1つの特定の方法が、血漿区画におけるインスリンオンボードを、以下の疑似コード手順に従って考察する。式中、IOBBOLUSは、手動ボーラスによる血漿区画中のインスリンオンボードであり、τIOBは、IOBBOLUSを速度に例えば、UからU/hに変換する速度定数であり、MinimumIOBBOLUSは、手動ボーラス例えば1.0Uのインスリンによる血漿区画中の最小インスリンオンボードであり、ExtraIOBBOLUSは、基礎速度を超えたインスリンオンボードである。ここで、ExtraIOBBOLUSは、手動ボーラスによる血漿区画中のインスリンオンボードに適用される速度定数τIOBに基づいて算出される。この速度定数は、ExtraIOBBOLUSが患者により吸収される速度を反映する。特定の方法により、血漿区画におけるインスリンオンボードを算出/推定する詳細な方法が考察されるが、インスリンオンボードが、本発明の主題の範囲から逸脱せずに、幾つかの様々な技術のいずれを用いても算出/推定され得ることが理解されよう。目標血中グルコースの基準軌跡を特定するための例示的な実施形態幾つかの例示的な実施形態に関し、血中グルコースの基準軌跡は、インスリンに関する既知の、生理学、薬物動態学及び薬力学に基づいた合理的な性能予測に基づき得る。測定された血中グルコース濃度が目標血中グルコース濃度を上回っている程度が大きいほど、血中グルコース基準軌跡の確立が低血糖イベントの回避に、より役立つことになろう。多くの様々な方法が、最初に上昇し又は降下する血中グルコースの基準軌跡を画成するために用いられ得る。血中グルコースレベルのための目標への基準軌跡を画成するための例示的な方法は、簡単な指数関数的減衰曲線、二次応答、開始状況を考慮した対応するボーラスからのモデルベースの予測応答、及びこれらの組合せなどを含むが、これらに限定されない。グルコースレベルがゾーン1に入った後に上昇を停止した後、患者の測定される血中グルコース濃度がアルゴリズムにより基準軌跡を描くようにするために、基準軌跡が確立され得る。こうして、特定の実施例に関し、グルコースレベルがゾーン1に入った後に上昇を停止したときにグルコースレベルにて開始する二次応答が用いられ得る。この場合、目標又はセットポイント血中グルコース基準軌跡が、以下の式14により数学的に説明され得る。式中、GBは、時間の関数としてのグルコースセットポイント及び/又は目標値であり得る。Gsは、グルコースレベルが上昇を停止したときt0のセンサグルコース値であり得る。GBは、初期期間後の固定されたセットポイント及び/又は目標値であり得る。τ1及びτ2は、望ましい応答を画定する時定数であり得る。このような時定数は、基準軌跡が臨床的観点から十分であるように設定され得る。目標血中グルコースレベル及び/又は血中グルコースセットポイントを決定するための上記の特定のプロセスが例示的なプロセスに過ぎず、その他のこのようなプロセスも、目標血中グルコースレベル及び/又は血中グルコースセットポイントを決定するために、本発明の主題の範囲から逸脱せずに用いられ得ることが理解されよう。この特定の基準軌跡がこのようにして分析的に特定されるため、その変化速度も分析的に導出されることができる。この変化速度は、例えばPIDアルゴリズムの微分項にて明確に用いられ得る。しかし、基準軌跡は、別の方法でも実現され得る。特定の実施例において、図9a及び図9bに示されているゾーン1~ゾーン4は、可変のセットポイント及び/又は目標グルコースレベルに関連して画定され得る。特定の一例において、これらのゾーン間の境界IB、UP及びLBは、目標又はセットポイントグルコースレベルの変化に対応して、時間の経過により移動し得る。別段の記載がない限り、上記の説明から明らかなように、本明細書の全体を通じて、用語例えば、処理する、算出する、計算する、決定する、推定する、選択する、識別する、得る、示す、受信する、送信する、記憶する、分析する、関連付ける、測定する、検出する、制御する、遅れる、開始する、設定する、送達する、待機する、開始する、提供するなどを用いる説明が、特定の装置、例えば専用のコンピュータ、専用の計算装置、類似の専用の電子計算装置などこれらは幾つかの例に過ぎないにより、部分的に、又は完全に実行され得るアクション、プロセスなどを示し得ることが理解されよう。従って、本明細書に関し、専用のコンピュータ、又は、類似の専用の電子計算装置が信号を操作又は変換することができ、この信号が、典型的には、専用のコンピュータ、又は類似の専用の電子計算装置のメモリ、レジスタ、若しくはその他の情報記憶装置、送信装置、ディスプレイ装置などこれらは例の幾つかに過ぎないの内部の物理的電子量及び/又は磁気量として示される。特定の例示的な実施形態において、このような専用のコンピュータ又は類似の専用のコンピュータが、1以上の特定の機能を実行するための命令によりプログラミングされた1以上のプロセッサを含み得る。従って、専用のコンピュータは、信号の形態のデータを処理又は記憶する能力を含むシステム又は装置を示し得る。また、別段の記載がない限り、フロー線図又はその他の図を参照しつつ本明細書に記載されたプロセス又は方法も、その全体又は一部が、専用のコンピュータにより実行又は制御され得る。上記のシステム、方法、装置、プロセスなどの態様を、特定の順番及び特定の配列で記載してきたが、このような特定の順番及び配列が単なる例に過ぎず、本発明の主題の範囲が、記載されたような順番及び配列に限定されないことに留意されたい。また、本明細書中に記載されたシステム、装置、方法、プロセスなどが、1以上のコンピュータプラットフォームにより実行され得ることにも留意されたい。さらに、本明細書中に記載された方法、プロセスなどを実現するように適合された命令が、1以上の機械可読命令として記憶媒体に記憶され得る。機械可読命令は、実行される場合、コンピュータプラットフォームが1以上のアクションを実行することを可能にする。本明細書にて用いられる用語記憶媒体は、1以上の機械例えば、少なくとも1つのプロセッサを含むにより動作され又は実行され得る情報又は命令を記憶することができる媒体を示し得る。例えば、記憶媒体は、機械可読の命令又は情報を記憶するための1以上の記憶物品及び/又は装置を含み得る。このような記憶物品及び/又は装置は、複数の媒体タイプ例えば、磁気的、光学的、半導体、及びこれらの組合せなどを含むの記憶媒体のいずれをも含み得る。さらなる例として、1以上のコンピュータプラットフォームが、本発明の主題の範囲に従う1以上のプロセス、方法など例えば、本明細書に記載された方法、プロセスなどを実行するように適合され得る。しかし、これらが、記憶媒体及びコンピュータプラットフォームに関する単なる例に過ぎず、本発明の主題の範囲はこれらの点に関して限定されない。現時点で例示的な特徴物とみなされるものを例示及び記載してきたが、当業者は、本発明の主題の範囲から逸脱せずに、その他の様々な変更が用いられ、また、均等物に置き換えられ得ることを理解するであろう。さらに、本発明の主題の教示に、特定の状況を、本明細書中に記載された中心概念から逸脱せずに適合させるために多くの変更が行われ得る。従って、本発明の主題の範囲は、開示された特定の例示に限定されることはなく、このような本発明主題の範囲が、添付の特許請求の範囲及びそれらの均等物の範囲内にある全ての態様も含み得るものとする。"