"研磨媒体を収容する研磨媒体収容槽内において、ワークと研磨媒体とが擦れ合って生ずる摩擦によりワークの表面を研磨するバレル研磨方法において、ワークの自転運動、上下運動、振り子運動を、互いに連動することなく独立させて運動させ、ワークが研磨媒体収容槽内において特定軌道を描くことができないようにしたバレル研磨方法。研磨媒体を収容する研磨媒体収容槽内において、ワークと研磨媒体とが擦れ合って生ずる摩擦によりワークの表面を研磨するバレル研磨装置において、ワークの自転運動、上下運動、振り子運動を、互いに連動することなく独立させて運動させ、ワークが研磨媒体収容槽内において特定軌道を描くことができないようにしたバレル研磨装置。ワークの自転運動、上下運動、振り子運動の各運動の停止及び各運動の速さ並びに各運動の作業時間を所定範囲内にて変えることができる請求項2のバレル研磨装置。請求項3のバレル研磨装置を用い、ワーク毎の適切な自転運動、上下運動、振り子運動の各運動の停止及び各運動の速さ並びに各運動の作業時間についての条件を見い出し、この適切な条件にて行う請求項1のバレル研磨方法。ワーク毎の自転運動、上下運動、振り子運動の各運動の停止及び各運動の速さ並びに各運動の作業時間を記録し、更に、ワーク毎に見い出された適切な自転運動、上下運動、振り子運動の各運動の停止及び各運動の速さ並びに各運動の作業時間を記録し、その適切な条件を再現することができる設備を備えた請求項3のバレル研磨装置。研磨媒体を収容する研磨媒体収容槽が停止及び平面的な回転とその回転速度並びにその各作業時間を所定範囲内にて変えることができる請求項2、請求項3及び請求項5のいずれかのバレル研磨装置。請求項6のバレル研磨装置を用い、ワーク毎の適切な自転運動、上下運動、振り子運動の各運動の停止及び各運動の速さ並びに研磨媒体収容槽の停止及び回転速度と、それらの各作業時間の条件を見い出し、この適切な条件にて行う請求項1のバレル研磨方法。ワーク毎の自転運動、上下運動、振り子運動の各運動の停止及び各運動の速さ、並びに研磨媒体収容槽停止及び回転速度とそれらの各作業時間を記録し、更に、ワーク毎に見いだされた適切な自転運動、上下運動、振り子運動の各運動の停止及び各運動の速さ、並びに研磨媒体収容槽の停止及び回転速度と、それらの作業時間の条件を見い出し、この適切な条件を記録し、その条件を再現する設備を備えた請求項6のバレル研磨装置。本発明の解決しようとする問題点は、複雑な形状のワークをバレル研磨する場合に、そのワークの箇所により、過研磨の箇所と未了研磨の箇所いわゆる研磨ムラが生じやすく、一定品質の研磨ができない点である。すなわち、本発明は、ワークが研磨媒体中にて特定軌道を運動することなく、自在な運動により研磨ムラを少なくし、さらに研磨時間を短縮させることを特徴とするものである。先ず、第1発明は、研磨媒体を収容する研磨媒体収容槽内において、ワークと研磨媒体とが擦れ合って生ずる摩擦によりワークの表面を研磨するバレル研磨方法において、ワークの自転運動、上下運動、振り子運動を、互いに連動することなく独立させて運動させ、ワークが研磨媒体収容槽内において特定軌道を描くことができないようにしたバレル研磨方法である。バレル研磨については、前述の通りである。バレル研磨には、水を使用する湿式法と水を使用しない乾式法があるが、本方法はいずれにも適用できる。ワークの自転運動とは、ワークそのものが回転する運動をいう。ワークがある箇所を中心として研磨媒体中にて回転する場合には公転というものとする。なお、ワークの上下運動とは、ワークの下降、上昇する運動であり垂直であるか傾斜を伴うものであるかは問わない。ワークの振り子運動とは、ワークを取り付けた軸の一端と反対側の軸の一端を中心として左右あるいは前後のいずれかに移動する振り子運動又は左右と前後を同時に移動する振り子運動をいう。ここで振り子運動の左右あるいは前後とは、この方法を具現化した装置を正面から見たときの左右又は前後の方向をいうものとする。振り子運動では、左右と前後を同時に行えば、ワークが上下方向に停止している場合には、水平面に対し円弧状を描くことになる。互いに連動することなく、独立して運動させとは、上下運動により、ワークが研磨媒体収容槽内の最上位又は最下位になったときに、振り子運動は停止する又はその方向を変るというような上下運動と振り子運動が何らかの連動することなく、上下運動と振り子運動は独立に運動するものである。したがって、ワークが研磨媒体収容槽内の最上位になったとき、振り子運動は、その位置とは関係なく継続し、前後あるいは左右又は前後左右のいずれかの方向に振られるか定めることができないものである。また、言うまでもなく自転運動も、上下運動、振り子運動とは何ら連動することなく自転を継続する。そのため、ワークは、研磨媒体収容槽内で常に決められた軌道すなわち特定軌道の運動をすることができず、常時不確定な軌道を描くことになる。続いて、第2発明は、研磨媒体を収容する研磨媒体収容槽内において、ワークと研磨媒体とが擦れ合って生ずる摩擦によりワークの表面を研磨するバレル研磨装置において、ワークの自転運動、上下運動、振り子運動を、互いに連動することなく独立させて運動させ、ワークが研磨媒体収容槽内において特定軌道を描くことができないようにしたバレル研磨装置である。第1発明の技術的方法を装置として具現化するものである。ワークの自転運動、上下運動、振り子運動は、前述の通りである。本バレル研磨装置は、下記の実施例において説明する。続いて、第3発明は、ワークの自転運動、上下運動、振り子運動の各運動の停止及び各運動の速さ並びに各運動の作業時間を所定範囲内にて変えることができる第2発明のバレル研磨装置である。ワークの自転運動、上下運動、振り子運動の各運動は、それぞれ他の運動とは関係なく、停止することができ、さらに所定の範囲内にて、各運動の速さを変化することができるものである。なお、各運動の中には停止すること及び停止後各運動を再開することも含まれ、こうした各運動や停止、更には後述する研磨媒体収容槽の回転及び停止も作業とする場合がある以下同じ。。従って、上下運動を停止し、自転運動と振り子運動だけでバレル研磨することや、自転運動と上下運動だけでバレル研磨することも可能である。また、振り子運動の周期は、上下運動の速度に関係なく決めることができ、ワークの自転も速さ並びにその時間も所定の範囲内にて自在に定めることができる。続いて、第4発明は、第3発明のバレル研磨装置を用い、ワーク毎の適切な自転運動、上下運動、振り子運動の各運動の停止及び各運動の速さ並びに各運動の作業時間についての条件を見出し、この適切な条件にて行う第1発明のバレル研磨方法である。ワーク毎に形状は異なっている。そのためにワーク毎に適切な自転運動、上下運動、振り子運動の各運動の停止及び各運動の速さ並びに各運動の作業時間等の条件が存在する。更には1のワークにおいて、荒削り、中削り等の工程を行っていく場合もあり、そのためにバレル研磨時間の経過とともに自転運動、上下運動、振り子運動の各運動の停止及び各運動の速さ並びにそれらの各作業時間を変化させていく場合もある。新たなワークを研磨する場合、これまでの経験と試行錯誤により、このワークの適切な各運動の停止及び速さ並びにこうした各作業時間等の条件が見い出される。第4発明は、この見出された適切な条件により行う第1発明のバレル研磨方法である。続いて、第5発明は、ワーク毎の自転運動、上下運動、振り子運動の各運動の停止及び各運動の速さ並びに各運動の作業時間を記録し、更に、ワーク毎に見い出された適切な自転運動、上下運動、振り子運動の各運動の停止及び各運動の速さ並びに各運動の作業時間を記録し、その適切な条件を再現することができる設備を備えた第3発明のバレル研磨装置である。第5発明は、第4発明の技術的方法を具現化するものである。これまでの経験と試行錯誤により、1のワーク毎に作業時間を含めた研磨ムラのない適切な作業条件が決められる。この作業条件を決めるに際し、その作業の経過が記録され、その記録の中から適切な作業条件が見出され、この適切な作業条件を再現することができれば、試行錯誤の段階から研磨ムラのない通常の作業に至るまでの一連の流れをスムーズに行うことができる。こうした記録や再現する手段としては、電子的方法が挙げられる。続いて、第6発明は、研磨媒体を収容する研磨媒体収容槽が停止及び平面的な回転とその回転速度並びにその各作業時間を所定範囲内にて変えることができる第2発明、第3発明及び第5発明のいずれかのバレル研磨装置である。ワークを研磨媒体中にて運動させるだけでは、ワークと研磨材との接触が不十分な場合もある。そこで研磨媒体収容槽も平面的に回転させ、ワークと研磨媒体をより頻度よく接触させようとするものである。研磨媒体収容槽が平面的な回転としたのは、バレル研磨では研磨媒体収容槽は、平面的な回転だけでなく、3次元的な回転をする場合があるため、ここでは平面的な回転に限定したものである。研磨媒体収容槽は停止してバレル研磨する場合もあり、また所定の速度で左回転あるいは右回転してバレル研磨する場合もある。続いて、第7発明は、第6発明のバレル研磨装置を用い、ワーク毎の適切な自転運動、上下運動、振り子運動の各運動の停止及び各運動の速さ並びに研磨媒体収容槽の停止及び回転速度と、それらの各作業時間の条件を見い出し、この適切な条件にて行う請求項1のバレル研磨方法である。第8発明は、ワーク毎の自転運動、上下運動、振り子運動の各運動の停止及び各運動の速さ、並びに研磨媒体収容槽停止及び回転速度とそれらの各作業時間を記録し、更に、ワーク毎に見いだされた適切な自転運動、上下運動、振り子運動の各運動の停止及び各運動の速さ、並びに研磨媒体収容槽の停止及び回転速度と、それらの作業時間の条件を見い出し、この適切な条件を記録し、その条件を再現する設備を備えた第6発明のバレル研磨装置である。第8発明は、第5発明と同趣旨の発明であり、試行錯誤の段階から通常の作業に至るまでの一連の流れをスムーズに行うことができるものである。第1発明の方法により、先行技術のように、ワークが研磨媒体中にて特定軌道を描くことを回避できるため、研磨ムラが少なく、短時間でより効果的なバレル研磨が実現できる。第2発明は、第1発明を具現化したバレル研磨装置であり、第3発明では、ワーク毎の形状により作業条件を決めることができ、第4発明ではかかる作業条件を第1発明に加えたバレル研磨方法を示すものである。第5発明では、ワーク毎のバレル研磨条件を検討し、通常の作業までの一連の流れをスムーズにするものである。また、第6発明は、研磨媒体収容槽にも平面的な回転を与え、よりワークと研磨媒体が接触し易くしたものであり、第7発明は、研磨媒体収容槽の回転、停止も含んだ適切なバレル研磨方法を提供し、第8発明では、研磨媒体収容槽の回転、停止も含んだ適切なバレル研磨条件を通常の作業にスムーズにつなげるものである。本発明を実施する代表例を以下に示す。図1は、バレル研磨装置の概略側面図を示す。基台2上の支持柱21にリフター22が取り付けられ、移動板アーム24と振り子運動シリンダー5が固定されたリフター移動板23が支持柱21に沿って上下にスライドする。移動板アーム24には、傾斜板3と上下スライド板31が付けられている。傾斜板3には、上下スライド板31と上下スライド板31を上下に運動させる上下運動シリンダー4とが付けられ、上下スライド板31には、ワーク7を把持し回転させる自転軸32と、この自転軸32を回転させる自転軸駆動モータ33が付けられている。振り子運動シリンダー5は、傾斜板3に連結され、振り子運動シリンダー5の伸縮により、傾斜板3は前後の振り子運動を生じ、自転軸32も前後の振り子運動を生じる。また、基台2上に回転盤62が付けられ回転盤62に研磨媒体収容槽6が固定され、回転盤62の回転により研磨媒体収容槽6が平面的に回転する。図2は、ワークが下降し研磨媒体収容槽に入った状態を示す。ワーク等の状態を破線で表わす。但し各部署の符号は図1と同じのため省いている。図1、図2では振り子運動は、前後運動に限られているが、図示しないが移動板アームに左右の動きを生じるシリンダーを付けることにより、左右の振り子運動も可能になる。図3は、バレル研磨機と操作盤及びパソコンの連絡図を示す。ここでは振り子運動は、前後運動に限定して説明する。操作盤8またパソコン9から操作盤8を通し、いずれの場合からもバレル研磨装置1の作業を制御することができる。図4に示された操作盤8の各スイッチ番号の機能について説明する。先ず、1から5及び18は、操作表示ランプである。1電源ランプ装置に電源がきているときにオン2各個ランプ各個自動切換えスイッチ切り替えスイッチ9とする。9が各個のときオン3自動ランプ切換えスイッチ9が自動のときオン4原位置ランプ作業の最初の状態であるリフター22が上限にあり、上下運動のシリンダー4が下限にあって、ワーク7が研磨媒体収容槽6の上方にあり、振り子運動のシリンダー5が下限最短になって、自転軸が垂直になっているときにあるとき点灯する。切り替えスイッチ9が各個、自動いずれの場合も上記の条件にあるときには点灯する。5運転準備ランプ作業の最初の状態であるリフター22が上限にあり、上下運動シリンダー4、振り子運動シリンダー5が上記4の原位置ランプの原点の位置にあって、スイッチ9を自動にしているとき点灯する。6上下運動スイッチ切り替えスイッチ9が自動になっている場合のみ機能する。固定のときには、上下運動シリンダー4の上限あるいは下限に固定でき、自動側では上下運動をする。7振り子運動スイッチ切り替えスイッチ9が自動になっている場合のみ機能する。固定のときには、振り子運動シリンダー5の上限あるいは下限に固定でき、自動側では振り子運動をする。8自転スイッチ切り替えスイッチ9が自動の場合には切、入いずれの場合も自転する。固定の場合には、入のときのみ回転する。9各個、自動切換えスイッチ各個のときにのみスイッチ10、11,12が機能する。10各個上下スイッチ切り替えスイッチ9が各個のとき上下運動シリンダー4の上限あるいは下限に固定することができる。11各個振り子スイッチ切り替えスイッチ9各個のときに振り子運動シリンダー5の上限あるいは下限に固定できる。12各個リフタースイッチ切り替えスイッチ9が各個のときにリフター22が上限あるいは下限に固定できる。このリフター22はワークの自転、上下運動、振り子運動を行うすべての機構を支持するリフター移動板23を上下させる。切り替えスイッチ9が自動のときには、作業の最初にワーク7を研磨媒体収容槽6内に降ろし、研磨終了後にワーク7を研磨媒体収容槽6の上方に上げることは自動化されている。13ワーク自転方向スイッチ。正転は時計回り、正転は反時計ができる。14自転速度設定スイッチインバータ制御により自転速度を決めることができる。15正転時間設定スイッチ正転の時間を決める。16逆転時間設定スイッチ逆転の時間を決める。17回転盤スイッチ回転盤62の電源ONOFFスイッチ18回転盤の電源ランプ回転盤62の図示しない駆動モータに電源がきているとき点灯19回転盤方向スイッチ回転盤62回転方向を決めるスイッチ。20回転速度設定スイッチインバータ制御により回転速度を決めることができる。21正転時間設定スイッチ正転の時間を決める。22逆転時間設定スイッチ逆転の時間を決める。手元スイッチ10は、切り替えスイッチ9が自動のときのみ作動する。ワーク7を取り付けた後、この手元スイッチ10を押すと、自転軸32が自転しつつ、ワーク7が研磨媒体収容6内に下降し、上下運動、振り子運動が始まる。なお、回転盤の制御機構は、1から16までのスイッチや手元スイッチとは関係なく、17から22までのスイッチにて行われ、切り換えスイッチ9とも連動していない。ワークの研磨手順を以下に説明する。新規なワークでは、その形状により自転、上下運動、振り子運動で研磨媒体収容槽6の内壁にワーク7が接触する場合もある。ワーク7をワーク把持部34に取り付け、磨媒体収容槽6に下降させて自転、上下運動、振り子運動を試みる。切り替えスイッチ9を各個にして、ワーク7を自転軸32のワーク7把持部28に取り付ける。このときワーク7の把持部34は図2の実線の位置にある。切り替えスイッチ9を各個とした状態で、リフタースイッチ12を下降にして、ワーク7を研磨媒体収容槽6内に下げる。次に各個上下スイッチ10にて上下運動、または各個振り子スイッチ11にて振り子運動をさせて、ワーク7が研磨媒体収容槽6の内壁に接触するかどうかの確認を行う。ワーク7が研磨媒体収容槽6内に接触しないことが確認できれば、自転スイッチ8を自転にして、自転した場合でもワーク7が研磨媒体収容槽6内壁と接触しないかどうかを確かめる。このような確認作業のために切り替えスイッチ9、各個上下スイッチ10、各個振り子スイッチ11、各個リフタースイッチ12がある。通常の研磨作業の場合には以下のような手順で行う。上下運動スイッチ6、振り子運動スイッチ7、自転スイッチ8は入になっていることを確かめ、切り替えスイッチ9を自動にする。ワーク7の自転方向、正転のみ、逆転のみ、あるいは双方をあわせた自転のいずれかをワーク自転方向スイッチ13で決めて、自転速度を自転速度設定スイッチ14、正転時間を正転時間設定スイッチ15、逆転時間を逆転時間設定スイッチ16にて設定する。ワーク7をワーク把持部34に取り付けた後、手元スイッチ10を押してオンにする。自転軸駆動モータ33が動きワーク7が自転し始め、さらにリフター22によりワーク7は研磨媒体収容槽6内にはいる。次に上下運動シリンダー4、振り子運動シリンダー5が動き、研磨媒体収容槽6内でワーク7は自転、上下運動、振り子運動をする。正転、逆転が所定時間経過すると自転、上下運動、振り子運動は止まりリフター22によりワーク7は上昇し、元に位置に戻り、ワーク把持部34より取りはずされる。なお、ワークの形状により、自転運動と上下運動あるいは自転運動と振り子運動のみとしたい場合には、振り子運動スイッチ7を固定とし、あるいは上下運動スイッチ6を固定として切り替えスイッチ9を自動にしておけばよい。必要に応じ、研磨媒体収容槽6の回転もスイッチ17からスイッチ22により設定する。いわゆるムラのない均一な研磨ができる条件は、ワーク毎に異なる。ここで条件とは、自転、上下運動、振り子運動の速さ、それらの各運動時間、研磨媒体収容槽の回転、及びその時間等である。更に自転、上下運動、振り子運動、研磨媒体収容槽の回転の有無も含まれる。こうした多くの条件の中から適切な研磨条件は、容易に決めることはできない。そこで、各条件をパソコンに記憶させ、その条件下でバレル研磨をおこない、ワークの研磨状態を確認し、その良否からワーク毎の適切な研磨条件を決め、このワーク毎の適切な研磨条件をパソコンに記憶させる。この適切な条件で研磨する方法が、第4発明及び第7発明であり、こうした方法を具現化するのが、第5発明及び第8発明のバレル研磨装置である。本発明での試作品を以下に示す。図5は、試作品での傾斜板3が略垂直の状態を示し、図6は、試作品での傾斜板3が傾斜した状態を示す。図6では、振り子運動シリンダー5が延び、傾斜板3を押し、自転軸32が傾斜している。図7は、1つのワークを研磨される状態を示し、図8は、複数の同じワークを研磨する状態を示す。ワーク毎にワーク把持部34を準備している。"