"主軸に装着した工具又はワークを回転させて加工を行う工作機械に対し、前記主軸の回転速度とびびり振動が生じない前記工具の限界切込量との関係を表す安定限界線図を作成する方法であって、設定された初期回転速度で加工を行い、前記主軸の振動に係る加速度及びびびり周波数を含む加工データを取得する加工データ取得ステップと、取得した前記加工データに基づいて工具又はワークのモーダルパラメータを求めるモーダルパラメータ取得ステップと、取得した前記加工データ及びモーダルパラメータから、下記の式の小数部分である位相差と限界切込量及び加速度との関係を得て、前記位相差を修正する補償パラメータを求める補償パラメータ取得ステップと、取得した前記モーダルパラメータ及び補償パラメータに基づいて前記安定限界線図を作成する作図ステップと、を実行することを特徴とする安定限界線図作成方法。式:60×びびり周波数/工具刃数×主軸回転速度前記安定限界線図を表示手段によって表示する表示ステップをさらに実行することを特徴とする請求項1に記載の安定限界線図作成方法。主軸に装着した工具又はワークを回転させて加工を行う工作機械に対し、前記主軸の回転速度とびびり振動が生じない前記工具の限界切込量との関係を表す安定限界線図を作成する装置であって、設定された初期回転速度で加工を行い、前記主軸の振動に係る加速度及びびびり周波数を含む加工データを取得する加工データ取得手段と、取得した前記加工データに基づいて工具又はワークのモーダルパラメータを求めるモーダルパラメータ取得手段と、取得した前記加工データ及びモーダルパラメータから、下記の式の小数部分である位相差と限界切込量及び加速度との関係を得て、前記位相差を修正する補償パラメータを求める補償パラメータ取得手段と、取得した前記モーダルパラメータ及び補償パラメータに基づいて前記安定限界線図を作成する作図手段と、前記安定限界線図を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする安定限界線図作成装置。式:60×びびり周波数/工具刃数×主軸回転速度安定限界線図は、実加工結果と一致したものが望ましい。しかし、インパルス加振で得たモーダルパラメータに基づいて安定限界線図を作成しても実加工結果と一致せず、正確な安定限界線図を得ることは難しい。また、非特許文献2で述べられているように、加工データからモーダルパラメータを同定する手法を用いたとしても、安定限界線図には工具の形状や径方向の切込量など他の要因も影響するため、実際のびびりの分布とずれが生じる場合がある。さらに、非特許文献2の方法では、軸方向の切込量を順次変えて切削を行う必要がある。一方、実加工により安定限界線図を得る場合には、限界切込量を知るために切込量を順次変化させて安定/不安定領域の境界を探る必要があり、これを複数の主軸回転速度に対して行わなければならないため、多くの手間と時間とが掛かってしまう。そこで、本発明は、直接限界切込量を探ることなく、実加工結果と一致する安定限界線図を簡単に得ることができる安定限界線図作成方法及び作成装置を提供することを目的としたものである。上記目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、主軸に装着した工具又はワークを回転させて加工を行う工作機械に対し、前記主軸の回転速度とびびり振動が生じない前記工具の限界切込量との関係を表す安定限界線図を作成する方法であって、設定された初期回転速度で加工を行い、前記主軸の振動に係る加速度及びびびり周波数を含む加工データを取得する加工データ取得ステップと、取得した前記加工データに基づいて工具又はワークのモーダルパラメータを求めるモーダルパラメータ取得ステップと、取得した前記加工データ及びモーダルパラメータから、下記の式の小数部分である位相差と限界切込量及び加速度との関係を得て、前記位相差を修正する補償パラメータを求める補償パラメータ取得ステップと、取得した前記モーダルパラメータ及び補償パラメータに基づいて前記安定限界線図を作成する作図ステップと、を実行することを特徴とするものである。式:60×びびり周波数/工具刃数×主軸回転速度請求項2に記載の発明は、請求項1の構成において、前記安定限界線図を表示手段によって表示する表示ステップをさらに実行することを特徴とするものである。上記目的を達成するために、請求項3に記載の発明は、主軸に装着した工具又はワークを回転させて加工を行う工作機械に対し、前記主軸の回転速度とびびり振動が生じない前記工具の限界切込量との関係を表す安定限界線図を作成する装置であって、設定された初期回転速度で加工を行い、前記主軸の振動に係る加速度及びびびり周波数を含む加工データを取得する加工データ取得手段と、取得した前記加工データに基づいて工具又はワークのモーダルパラメータを求めるモーダルパラメータ取得手段と、取得した前記加工データ及びモーダルパラメータから、下記の式の小数部分である位相差と限界切込量及び加速度との関係を得て、前記位相差を修正する補償パラメータを求める補償パラメータ取得手段と、取得した前記モーダルパラメータ及び補償パラメータに基づいて前記安定限界線図を作成する作図手段と、前記安定限界線図を表示する表示手段と、を備えることを特徴とするものである。式:60×びびり周波数/工具刃数×主軸回転速度請求項1及び3に記載の発明によれば、直接限界切込量を探ることなく、実加工結果と一致する安定限界線図を簡単に得ることができる。よって、オペレータは容易かつ短時間に安定加工領域を求めることができる。請求項2に記載の発明によれば、上記効果に加えて、安定限界線図の表示によって安定加工領域の選択がより簡単に行える。以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は、工作機械の一例である立形マシニングセンタの概略構成図で、立形マシニングセンタ1は、上方に設けた主軸頭2にC軸回りで回転自在な主軸3を設け、その主軸3に取り付けた工具4によって、下方の加工テーブル5上にセットされたワーク6を加工する周知の構成で、NC装置10が主軸3の回転を制御すると共に、図示しない自動工具交換装置によって工具4を自動交換可能となっている。NC装置10には、FFT演算装置11と、主軸制御部12と、安定領域計算部13とが設けられている。FFT演算装置11には、主軸頭2に設けられて振動を計測する振動センサ7a~7cが接続されている。この振動センサ7a~7cは、主軸3の回転に伴って生じる時間領域の振動時間軸上の振動を検出するもので、図2,3に示すように、互いに直交するX軸、Y軸、Z軸方向での時間領域の振動情報を検出可能な状態で主軸頭2に取り付けられている。FFT演算装置11は、振動センサ7a~7cにより検出された振動のフーリエ解析を行い、最大加速度その周波数びびり周波数を常時算出するものである。また、FFT演算装置11は、主軸3の回転速度及び予め入力される工具情報を用いて、以下の式1によって位相差εを演算するようになっている。fcはFFT演算装置で計算されたびびり周波数、Zは工具4の刃数、Sは主軸回転速度、k′はkの整数部分である。主軸制御部12には、加工条件決定手段14と主軸制御装置15とが設けられている。加工条件決定手段14では、FFT演算装置11で求められたびびり周波数及び位相差を基に、次に取得するべき加工条件主軸回転速度を決定する。主軸制御装置15は、加工条件決定手段14で決定した主軸回転速度を目標として主軸3を制御するものとなる。これらの振動センサ7a~7b、FFT演算装置11及び主軸制御部12が加工データ取得手段となる。一方、安定領域計算部13には、FFT演算装置11で得られたびびり周波数及び位相差、及び振動加速度に基づいて、機械系のモーダルパラメータを求めるモーダルパラメータ取得手段としてのモーダルパラメータ同定手段16と、安定限界線図の補償パラメータを求める補償パラメータ取得手段としての補償パラメータ同定手段17と、それぞれのパラメータを用いて実測結果に即して修正した安定限界線図を作成する作図手段18と、作図手段18で作成された安定限界線図を表示する表示手段としての表示装置19とが設けられている。ここでは、モーダルパラメータとして工具4の固有振動数及び減衰比が求められ、補償パラメータとして工具4のコンプライアンス比及び後述する位相オフセット量が求められる。その他、図示しないが、NC装置10には、工具4の刃数等を入力する入力装置や、これらを含む加工データやパラメータ等を記憶する記憶装置が設けられている。次に、安定限界線図作成方法のフローチャートを図4に示す。まず、S1で任意の回転速度を初期回転速度として設定し、S2で加工をスタートし、加工データを取得する加工データ取得ステップ。S3で、得られた加工データを解析し、同定に十分な加工データが収集できたか判別する。この判別で加工データが不十分な場合、S4で別の加工条件を加工条件決定手段14にて再設定し、S2で加工を続行する。加工データの収集が終了したら、S5で、FFT演算装置11から得られるびびり周波数及び位相差を用いて、モーダルパラメータ同定手段16が、モーダルパラメータ機械系の固有振動数及び減衰比を同定するモーダルパラメータ取得ステップ。同定したモーダルパラメータを用いて位相差-限界切込量の関係式が得られるので、この関係式と、S2で得られた加工データを積分した振動振幅分布とから、S6で作図手段18が仮の安定限界線図を作成し、S7で、補償パラメータ同定手段17においてコンプライアンス比を同定する補償パラメータ取得ステップ。このコンプライアンス比は、びびりが単一のモードで発生する場合は意味を持たないが、複数のモードで発生する場合は、それぞれのモードのコンプライアンス比に相当する。ここで、今回の同定計算では簡単のため単純な伝達関数を仮定しており、またびびりを記述するモデルに近似誤差が存在することから、図5に示すように、実際の振動分布とモデルから得られる安定限界線図とは不安定領域にズレが生じる。そこで、併せてS7では、補償パラメータ同定手段17において、このズレを補償する位相オフセット量を同定し補償パラメータ取得ステップ、S8で、作図手段18が、S6で作成した仮の安定限界線図を修正する作図ステップ。これにより、実加工結果に即した安定限界線図が得られる。そして、S9で、最終的に得られた安定限界線図をモニタ等の表示装置19に表示してオペレータに提示することで表示ステップ、オペレータは任意の安定領域を選択して加工を行うことが可能となる。以下、実際のデータを用いて具体的に各ステップの処理について述べる。本形態では、図5のように加速度分布と位相差-限界切込量の形状からコンプライアンス比及び位相オフセット量を同定するため、各モードのびびりについてそれぞれ最低3点はデータが必要となる。そこで、S1,2においては、以下の式2を用いて、位相差が初期条件と異なる初期回転速度を2点以上設定して加工データを取得する。また、びびり周波数は各モードの固有振動数周辺に分布することから、加工データ収集中にびびり周波数が大きく変化した場合は別のモードのびびりに移行したと判断できS3でNO、この場合はこの新しいモードについても3点以上の加工データを取得するようにS4において加工条件を再計算する。この加工データ収集により、図6に示すようなデータ群が得られる。今回の例では、4500Hz付近と4200Hz付近の2つのモードでびびりが生じていることがわかる。そこで、各モードについて、S5では、以下の手順に従い固有振動数及び減衰比の同定を行う。先に提示した非特許文献1によると、加工条件で決まる係数行列をA0、系の伝達関数をGとしたとき、びびりが生じる臨界条件は次式3で表される。ここで、F0は切削力ベクトル、alimは限界切込量、Ktは比切削抵抗、ωCはびびり周波数、Tは切刃通過周期、iは虚数単位である。本実施例では簡素化のため系の回転軸直交方向のモーダルパラメータがそれぞれ等しいと仮定し、伝達関数行列を次式4で定義する。系の固有振動数をfn、減衰比をζ、コンプライアンスをRmaxとすると、等価パラメータM,K,Cは、以下の式5で表される。ここで、行列A0Gの固有値の逆数をΛとおくと、以下の式6の関係が成り立つ。このとき限界切込量alim及び位相差ε、びびり周波数ωCに対応する主軸速度Sは、以下の式7~9で表すことができる。ここでkは任意の整数である。ここで式3~8から、コンプライアンスRmaxは位相差εに影響しないため、Rmaxを任意の値とし、位相差を用いてパラメータ同定を行うことで固有振動数及び減衰比を得ることができる。よって、S6で仮の安定限界線図を作成することができる。式8の位相差が実測値と一致するようにパラメータ同定を行うと、以下の表1の結果が得られる。同定結果を用いて式3~9から得られた主軸速度-びびり周波数及び位相差について、実測結果と比較したものを図7に示す。ここで、びびりの振動振幅と切込量とは線形関係にあると考えられるので、限界切込量とびびり振動振幅の逆数1/振動振幅とは相似形状の分布となる。一方でこの限界切込量の分布はコンプライアンス及び減衰比で決定されるが、このうち減衰比は既に得られているため、S7では、限界切込量の分布形状が実際の振動振幅の逆数の分布と一致するようにコンプライアンス値を選べば良いことになる。ここでは形状を一致させているだけなので求めた値そのものには意味が無いが、複数のモードでびびりが生じている場合、ここで求めた値の比が各モードのコンプライアンス比に相当する。このコンプライアンス比を用いることで、複数のモードでのびびりが混在する場合でも正確に安定加工領域を求めることができる。前述したように、実際は伝達関数の簡易化やモデル誤差の関係から最も不安定になる位相差は実測/理論でズレが生じる図5。そこで、S7では、最終的な安定限界線図が実測と一致するようにこの位相差のズレを補償する位相オフセット量についても同時に同定を行う。結果を表2に示す。こうして理論式及び同定結果から得られる位相差-限界切込量の関係と、実測から得られた位相差-振動振幅の関係を比較したものを図8に示す。同図の左側がモード1、右側がモード2となる。以上の手順でS8で作成した最終的な安定限界線図と、主軸回転速度を少しずつ変えて加工/測定した実際の振動加速度の比較を図9に示す。この図から、安定限界線図から導かれる安定域と実際の安定域とがほぼ一致していることがわかる。よって、本形態で提案する手法により、実際の加工結果と一致する安定限界線図を作成できる。また、図9の安定限界線図から、図示した範囲だけでも多くの安定域があることがわかる。従って、オペレータは安定限界線図から任意の安定加工領域を選択してびびりを生じさせずに加工を行うことができる。このように、上記形態の安定限界線図作成方法及び装置によれば、実加工によって直接限界切込量を探ることなく、実加工結果と一致する安定限界線図を簡単に得ることができる。よって、オペレータは容易かつ短時間に安定加工領域を求めることができる。なお、上記形態では、一旦仮の安定限界線図を作成して補償パラメータによって安定限界線図を修正するようにしているが、仮の作成を行わずに補償パラメータの取得後、修正を含む最終の安定限界線図を作成するようにしてもよい。また、上記形態では、工作機械のNC装置を利用して安定限界線図作成装置を構成しているが、加工データをNC装置に接続されたネットワークを介して、工作機械外部に設けられて入力手段やモニタを備えたコンピュータに送信し、外部コンピュータで安定限界線図を作成させるようにしてもよい。その他、工作機械としては立形マシニングセンタに限らず、主軸に装着したワークを回転させて加工を行うNC旋盤等の他の工作機械であっても本発明は適用可能である。"