"車両の周辺画像を取得する画像取得手段と、前記車両の車速を取得する車速取得手段と、前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、前記周辺画像を表示する画像表示手段と、前記車速及び前記障害物に関する所定の条件が満たされた時に、前記画像表示手段に表示された前記周辺画像を、表示範囲が異なる他の周辺画像に切り替える表示制御手段と、を備える、画像表示装置。前記所定の条件は、前記車速が所定速度以下で、且つ、前記車両と前記障害物との距離が所定の距離以下である、請求項1に記載の画像表示装置。前記表示範囲が異なる他の周辺画像は、前記車両の俯瞰画像である、請求項1又は2に記載の画像表示装置。前記表示範囲が異なる他の周辺画像は、前記周辺画像よりも広域の周辺画像である、請求項1~3のいずれか一項に記載の画像表示装置。前記周辺画像の撮影範囲外の領域において前記障害物検出手段により検出された障害物の情報が、前記画像表示手段における前記周辺画像の表示領域外に表示される、請求項1~4のいずれか一項に記載の画像表示装置。前記障害物検出手段が、前記車速に基づいて前記車両の周辺の障害物の検知範囲を変更することにより行われるものである、請求項1~5のいずれか一項に記載の画像表示装置。車両の周辺画像を画像表示手段に表示するための画像表示方法であって、車両の周辺画像、車速、及び、周辺の障害物の情報を取得する情報取得工程と、前記車速及び前記障害物に関する所定の条件が満たされた時に、前記画像表示手段に表示された周辺画像を、表示範囲が異なる他の周辺画像に切り替える表示制御工程と、を備える、画像表示方法。しかしながら、上記駐車支援装置では、運転者にとって不要な情報も表示しようとして表示画像が切り替わることがあり、運転者に煩わしさが生じていた。そこで本発明は、表示画像の不要な切り替わりによる運転者の煩わしさを低減することができる画像表示装置、及び、画像表示方法を提供することを目的とする。本発明は、車両の周辺画像を取得する画像取得手段と、車両の車速を取得する車速取得手段と、車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、周辺画像を表示する画像表示手段と、車速及び障害物に関する所定の条件が満たされた時に、画像表示手段に表示された周辺画像を、表示範囲が異なる他の周辺画像に切り替える表示制御手段と、を備える画像表示装置を提供する。このような構成を備える画像表示装置によれば、表示画像の不要な切り替わりが抑制され、適切なタイミングで表示画像が切り替わることとなる。したがって、運転者の煩わしさを低減することができる。この効果は特に、車両の出庫、駐車及び取り回しにおける後退時において有用である。ここで、上記所定の条件は、車速が所定速度以下で、且つ、車両と障害物との距離が所定の距離以下であることが好ましい。本発明の画像表示装置がこのような構成を備えることにより、車速及び障害物に関してより限定された条件を満たしたときに表示画像が切り替わるようになるため、例えば障害物の情報のみに基づいた表示画像の切り替えの場合と比べて、表示画像の不要な切り替わりを抑制することができる。また、上記表示範囲が異なる他の周辺画像は、車両の俯瞰画像、又は、上記周辺画像よりも広域の周辺画像であることが好ましい。周辺画像がそのような表示範囲が異なる他の周辺画像へ切り替わることにより、運転者が障害物状況をより適切に把握することが可能となる。また、周辺画像の撮影範囲外の領域において障害物検出手段により検出された障害物の情報が、画像表示手段における周辺画像の表示領域外に表示されることが好ましい。本発明の画像表示装置がこのような構成を備えると、表示画像を切り替えることなく運転者に障害物の情報を提示することができるため、表示画像の不要な切り替わりによる運転者の煩わしさを一層低減することができる。また、特に車速が閾値以上の場合においては、周辺画像中の障害物を読み取るよりも、例えばアイコン等で端的に表示された障害物情報を読み取るほうが運転者にとっては容易であるため、運転者が必要な情報を素早く読み取ることができる。また、上記障害物検出手段は、車速に基づいて車両の周辺の障害物の検知範囲を変更することにより行われるものであることが好ましい。本発明の画像表示装置がこのような構成を備えると、発進時や移動時に車速に応じた障害物検出を行うことができ、その障害物状況に応じた適切な表示画像の切り替えが可能である。また本発明は、車両の周辺画像を画像表示手段に表示するための画像表示方法であって、車両の周辺画像、車速、及び、周辺の障害物の情報を取得する情報取得工程と、車速及び障害物に関する所定の条件が満たされた時に、画像表示手段に表示された周辺画像を、表示範囲が異なる他の周辺画像に切り替える表示制御工程と、を備える画像表示方法を提供する。このような構成を備える画像表示方法によれば、表示画像の不要な切り替わりが抑制され、適切なタイミングで表示画像が切り替わることとなる。したがって、運転者の煩わしさを低減することができる。この効果は特に、車両の出庫、駐車及び取り回しにおける後退時において有用である。本発明によれば、表示画像の不要な切り替わりによる運転者の煩わしさを低減することができることができる画像表示装置、及び、画像表示方法を提供することができる。以下、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。図1は、本発明に係る画像表示装置の一実施形態を示すブロック図である。本実施形態に係る画像表示装置1は、車両に備えられ、車両の周辺画像ノーマル画像、ワイド画像、及び、俯瞰画像を運転者に提供するものである。画像表示装置1は、車速及び障害物に関する情報に基づきこれらの画像を適切に切り替え得て表示するため、画像の不要な切り替わりによる運転者の煩わしさが低減される。本願明細書において、画像取得手段により取得される周辺画像とは、ノーマル画像、ワイド画像及び俯瞰画像をいう。これらが画像表示手段に表示される場合、それぞれをノーマル表示、ワイド表示及び俯瞰表示という。これらの画像表示は、それぞれ次に示す特徴がある。すなわち、図2に示すノーマル表示は、遠近感を比較的読み取りやすく、例えば後退駐車しようとする場合において、白線や隣接車両との距離も比較的認識しやすく、後方から接近する対象もよく見える図2b。しかしながら、表示画角θは狭い図2a。図3に示すワイド表示は、表示画角θが広く、ノーマル表示では見えない側方の障害物が見える図3a。しかしながら、側方の情報を見せようとして歪み補正が行われているため、遠近感や障害物の正確な位置が読み取りにくく、低速時の取り回しには不便な場合がある図3b。図4に示す俯瞰表示は、壁等の近接障害物との距離感がわかりやすく、障害物近傍での取り回しに便利である。上記ノーマル画像及びワイド画像は、後述する画像取得部として車両に設けられたカメラにより取得し、画像表示手段に表示することができる。また、俯瞰画像は、後述する複数のカメラにより撮影した車両の全周画像を合成することにより、画像表示手段に表示することができる。図1に示すように、画像表示装置1は、画像表示装置1を統括的に制御するECU[ElectronicControlUnit]2を備えている。ECU2は、CPU[CentralProcessingUnit]、ROM[ReadOnlyMemory]、RAM[RandomAccessMemory]などからなる電子制御ユニットである。ECU2では、ROMに記憶されているアプリケーションプログラムをRAMにダウンロードし、CPUで実行することで、画像表示に係る各種演算処理を実行する。ECU2は、画像取得部3、車速取得部4、障害物検出部5、操舵角検出部6、画像表示部7、及び、報知部8と接続されている。画像取得部3は、車両の周辺画像を取得する画像取得手段として機能するものであり、例えば、車両に取り付けられるカメラを使用することができる。当該カメラは、ノーマル画像及びワイド画像を撮影できるように画角を調整できるものが好ましい。また、車両の全周の俯瞰画像を合成及び表示するためには車両の全周を撮影する必要があるため、複数のカメラを車両に設置する。車速取得部4は、車両の車速を取得する車速取得手段として機能するものであり、例えば車輪速センサを使用することができる。障害物検出部5は、車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段として機能するものであり、例えばミリ波レーダを使用することができる。操舵角検出部6は、操舵角を検出する操舵角検出手段として機能するものであり、ハンドルの回転操作角度を操舵角として検出する操舵角センサが用いられる。画像表示部7は、撮影した周辺画像を表示する画像表示手段として機能するものであり、例えば、運転席近傍に設けられるモニタや、フロントガラス等に画像を表示するヘッドアップディスプレイを使用することができる。報知部8は、障害物との衝突等の危険を報知するものであって、運転者の五感、特に視覚、聴覚、触覚を通じて報知するものが用いられる。車両が障害物と衝突する危険度に応じて、例えば、画像の色、音、ハンドル等の振動により、運転者に対して危険を報知することができる。ECU2は、表示画像切り替え部9、車両の移動軌跡推定部10、物体の移動軌跡検出部11、及び、判定部12を有している。表示画像切り替え部9は、表示制御手段として機能するものであり、後述するフローチャートに基づく判定により、画像表示部7に表示する画像を切り替える機能を有するものである。より具体的には、車速及び障害物に関する所定の条件が満たされた時に、画像表示部7に表示された周辺画像を、表示範囲が異なる他の周辺画像に切り替える。画像切り替えの種類としては、ワイド表示からノーマル表示への切り替え、ノーマル表示からワイド表示への切り替え、ノーマル表示又はワイド表示から俯瞰表示への切り替え、俯瞰表示からノーマル表示への切り替え、及び、俯瞰表示からワイド表示への切り替えがある。上記所定の条件としては、車速が所定速度以下となること、及び、車両と障害物との距離が所定の距離以下となることが満たされたこと、が挙げられる。このとき、画像表示部7に表示された周辺画像を俯瞰画像に切り替えることが好ましい。車両の移動軌跡推定部10は、車両の位置情報、車速、加速度、及び、操舵角等の情報に基づいて、車両の移動軌跡を推定する。物体の移動軌跡検出部11は、移動する物体の位置情報、及び、進行方向等の情報に基づいて、物体の移動軌跡を検出する。判定部12は、後にフローチャートを用いて詳述するように、表示画像を切り替えるかどうかの条件を満たしているかどうかの判定を行う。次に、画像表示装置1の動作の概要について説明する。本実施形態に係る画像表示装置1では、車速及び障害物に関する情報に基づきこれらの表示を適切に切り替え得るため、運転者の煩わしい操作が不要ながら、運転者が危険と認識していない障害物に対しても短時間で気付かせることができる。上記画像表示の特徴を活かす例として、例えば発進時にはワイド表示とし、移動時にはノーマル表示とすることができる。すなわち、車両周囲の広範囲に注意を向けるべき発進時にはワイド表示として広範囲を視認し、その後、遠近感を確認しながら車両を動かす必要のある移動時にはノーマル表示に切り替えることで、取り回しに便利な画像を運転者に提供することができる。このような動作は、車両の出庫、駐車及び取り回しにおける後退時において特に有用である。次に、図5~図9に示すフローチャートを参照しながら、画像表示装置1の動作及び画像表示方法の詳細について説明する。図5は、ワイド表示からノーマル表示へ切り替える動作を示すフローチャートである。画像表示装置1においては、まず、車速取得部4による車速の取得、障害物検出部5による障害物情報の取得、及び、操舵角検出部6による操舵角の取得を行うステップS11。続いて、車速に基づいて、加速度演算を行うステップS12。続いて、車両の移動軌跡推定部10、及び、物体の移動軌跡検出部11が、車両と障害物との衝突可能性について演算を行うステップS13。続いて、判定部12が、車両と障害物との距離D1が所定の距離閾値以下であるかどうかを判定するステップS14。ステップS14の判定の結果、D1が閾値以下である場合は、後述するステップS17へ進む。閾値は、予めECUに設定される設定値である。ステップS14の判定の結果、D1が閾値を超えている場合は、続いて、判定部12が、車速v1が所定の速度vaに達する前であり、かつ、操舵角δ1が所定の操舵角δa以上であるかどうかを判定するステップS15。ステップS15の判定の結果、当該条件を満たす場合は、後述するステップS17へ進む。va及びδaは、予めECUに設定される設定値である。ステップS15の判定の結果、車速v1と操舵角δ1とのいずれか一方でも条件を満たさない場合は、続いて、判定部12が、車速v1が所定の速度vに達しており、操舵角δ1が所定の操舵角δb以上であり、かつ、加速度a1が所定の加速度a以下であるかどうかを判定するステップS16。v、δb及びaは、予めECUに設定される設定値である。ステップS14、S15又はS16のいずれかにおいて条件を満たす場合は、判定部12が、側方から接近してくる障害物と衝突の可能性があるかどうかを判定するステップS17。ステップS17の判定の結果、当該条件を満たす場合は、表示画像切り替え部9が、ワイド表示をノーマル表示に切り替え、画像表示部7が当該画像を表示するステップS18。ステップS16の判定の結果、車速v1と操舵角δ1と加速度a1とのいずれか一つでも条件を満たさない場合、又は、ステップS17の判定の結果、側方から接近してくる障害物と衝突の可能性がないと判定した場合は、画像表示はワイド表示のままとするステップS19。図6は、ノーマル表示からワイド表示へ切り替える動作を示すフローチャートである。画像表示装置1においては、まず、車速取得部4による車速の取得、障害物検出部5による障害物情報の取得、及び、画像取得部3による周辺画像の取得を行うステップS21。続いて、車両の移動軌跡推定部10、及び、物体の移動軌跡検出部11が、車両と障害物との衝突可能性について演算を行うステップS22。続いて、判定部12が、ノーマル表示の画面に表示されていない移動物体が他の車両や歩行者等がワイド画像に存在するかどうかを判定するステップS23。ステップS23の判定の結果、そのような移動物体がない場合は、後述するステップS27へ進む。ステップS23の判定の結果、そのような移動物体が存在する場合は、続いて、判定部12が、車両がその移動物体に衝突する可能性があるかどうかを判定するステップS24。ステップS24の判定の結果、衝突可能性がない場合は、後述するステップS27へ進む。ステップS24の判定の結果、衝突可能性がある場合は、続いて、判定部12が、車速v1がゼロないし極微低速であるかどうかを判定するステップS25。ステップS25の判定の結果、車速が当該条件を満たさない場合は、後述するステップS27へ進む。ステップS25の判定の結果、車速が当該条件を満たす場合は、表示画像切り替え部9が、ノーマル表示をワイド表示に切り替え、画像表示部7が当該画像を表示するステップS26。ステップS23、S24又はS25のいずれか一つにおいて条件を満たさない場合は、画像表示はノーマル表示のままとするステップS27。図7は、ノーマル表示又はワイド表示から、俯瞰表示へ切り替える動作を示すフローチャートである。画像表示装置1においては、まず、車速取得部4による車速の取得、及び、障害物検出部5による障害物情報の取得を行うステップS31。続いて、車両の移動軌跡推定部10、及び、物体の移動軌跡検出部11が、車両と障害物との衝突可能性について演算を行うステップS32。続いて、判定部12が、車両と障害物との距離D2が所定の距離閾値以下であるかどうかを判定するステップS33。ステップS33の判定の結果、D2が閾値以下でない場合は、後述するステップS37へ進む。閾値は、予めECUに設定される設定値である。ステップS33の判定の結果、D2が閾値以下である場合は、続いて、判定部12が、車両に障害物が接近しており、かつ、その衝突可能性が、その近傍の他の障害物の衝突可能性よりも高いかどうかを判定する。ステップS34。ステップS34の判定の結果、当該条件を満たす場合は、後述するステップS37へ進む。ステップS34の判定の結果、当該条件を満たす場合は、続いて、判定部12が、車速v1が所定の閾値v以上であるかどうかを判定するステップS35。ステップS35の判定の結果、v1がv以上である場合は、後述するステップS37へ進む。vは、予めECUに設定される設定値である。ステップS35の判定の結果、v1が閾値以上でない場合は、表示画像切り替え部9が、ノーマル表示又はワイド表示を俯瞰表示に切り替え、画像表示部7が当該画像を表示するステップS36。ステップS33で条件を満たさなかった場合、又は、S34若しくはS35で条件を満たした場合は、画像表示はノーマル表示又はワイド表示のままとするステップS37。図8は、俯瞰表示から、ノーマル表示へ切り替える動作を示すフローチャートである。画像表示装置1においては、まず、車速取得部4による車速の取得、及び、障害物検出部5による障害物情報の取得を行うステップS41。続いて、車両の移動軌跡推定部10、及び、物体の移動軌跡検出部11が、車両と障害物との衝突可能性について演算を行うステップS42。続いて、判定部12が、車両と障害物との距離D3が所定の距離閾値以上であるかどうかを判定するステップS43。ステップS43の判定の結果、D3が閾値以上である場合は、後述するステップS46へ進む。閾値は、予めECUに設定される設定値である。ステップS43の判定の結果、D3が閾値未満である場合は、続いて、判定部12が、車両が、後方から接近する俯瞰表示の画面に表示されていない障害物と衝突する可能性があるかどうかを判定するステップS44。ステップS44の判定の結果、衝突可能性がない場合は、後述するステップS47へ進む。ステップS44の判定の結果、衝突可能性がある場合は、続いて、判定部12が、車速v1がゼロないし極微低速であるかどうかを判定するステップS45。ステップS45の判定の結果、車速が当該条件を満たさない場合は、後述するステップS47へ進む。。ステップS43の判定の結果、D3が閾値以上である場合、又は、ステップS45の判定の結果車速が当該条件を満たす場合は、表示画像切り替え部9が、俯瞰表示をノーマル表示に切り替え、画像表示部7が当該画像を表示するステップS46。ステップS44の判定の結果衝突可能性がない場合、又は、ステップS45の判定の結果車速が当該条件を満たさない場合は、画像表示は俯瞰表示のままとするステップS47。図9は、俯瞰表示から、ワイド表示へ切り替える動作を示すフローチャートである。画像表示装置1においては、まず、車速取得部4による車速の取得、及び、障害物検出部5による障害物情報の取得を行うステップS51。続いて、車両の移動軌跡推定部10、及び、物体の移動軌跡検出部11が、車両と障害物との衝突可能性について演算を行うステップS52。続いて、判定部12が、車両が、側方から接近する俯瞰表示の画面に表示されていない障害物と衝突する可能性があるかどうかを判定するステップS53。ステップS53の判定の結果、衝突可能性がない場合は、後述するステップS56へ進む。ステップS53の判定の結果、衝突可能性がある場合は、続いて、判定部12が、車速v1がゼロないし極微低速であるかどうかを判定するステップS54。ステップS54の判定の結果、車速が当該条件を満たさない場合は、後述するステップS56へ進む。ステップS53の判定の結果車速が当該条件を満たす場合は、表示画像切り替え部9が、俯瞰表示をワイド表示に切り替え、画像表示部7が当該画像を表示するステップS55。ステップS54の判定の結果衝突可能性がない場合、又は、ステップS54の判定の結果車速が当該条件を満たさない場合は、画像表示は俯瞰表示のままとするステップS56。図5~9で示した画像切り替え動作によれば、適切なタイミングで、周辺画像それぞれの利点を活かした画像に切り替わることとなる。例えば、障害物が遠い時や取り回し時ではノーマル表示に切り替わり又はノーマル表示が維持され、車両停止時や、側方から接近してくる障害物がある場合はワイド表示に切り替わり又はワイド表示が維持され、車両近傍に障害物がある場合は俯瞰表示に切り替わる又は俯瞰表示が維持される。そして、これらはいずれも車速及び障害物に関する情報に基づいた切り替えであるため、画像の切り替わりが低減され、画像が頻繁に切り替わることによる運転者の煩わしさが低減される。また、運転者が画像の切り替え操作をすることなく表示画像が切り替わるため、運転者の煩わしさが低減される。図10は、周辺画像の撮影範囲外の領域において障害物が検出された場合の画像表示の例を示す。図10a及びbに示すように、ノーマル表示の状態にある場合であって、周辺画像の撮影範囲外の領域において障害物101が検出された場合に、その障害物101の情報を、画像表示手段における周辺画像の表示領域外103に表示する。これにより、ノーマル画像の画角に入りきっていない障害物101が存在する場合であっても、表示画像をワイド表示や俯瞰表示に切り替えることなく運転者に障害物101の情報を提示することができるため、表示画像の切り替わりによる運転者の煩わしさを一層低減することができる。また、特に車速が閾値以上の場合においては、周辺画像中の障害物を探しながら読み取るよりも、図10bに示すように、アイコン等で端的に表示された障害物情報105a,105bを読み取るほうが運転者にとっては容易であるため、運転者が必要な情報を素早く読み取ることができる。なお、画像中の矢印は、障害物の接近方向を示している。また、そのような障害物の表示手法おいては、図10a及びcに示すような障害物との位置又は距離の違いに基づいて、それぞれ図10b及びdに示すように障害物情報105a,105bを表示する位置を変更する。図10bでは、表示領域外103の下段に、図10dでは、表示領域外103の中段にそれぞれ障害物情報105a,105bが表示されている。このように表示位置を区別することにより、運転者がより容易に障害物情報を把握することができる。以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではない。例えば、本発明の他の実施形態として次のようなものが挙げられる。画像表示の切り替えのために、ユーザ向けの選択スイッチを設ける態様とすることもできる。ユーザが選択スイッチを使用した場合、上記表示制御手段による切り替えよりも、ユーザの選択を優先して画像表示を切り替える。またこのとき、画面遷移は行わず、接近物体の画像表示のみを行うことが好ましい。更に俯瞰表示の場合に、現在の車速で衝突の虞がある静止障害物がある場合には、報知部による注意喚起を行う。また、画像表示手段に表示する周辺画像は、同時に複数種の周辺画像を表示する態様とすることもできる。例えば、俯瞰表示のみではわかりにくい場合は、ノーマル表示又はワイド表示と併せて表示することができる。また、画像を切り替えた時に、報知部により注意喚起をするとともに、その切り替えの原因となった障害物等を画像上で目立たせる態様とすることができる。例えば、切り替えの原因となった障害物を枠で囲んで一定時間点滅表示し、一方、それ以外の障害物は点灯表示することができる。また、障害物との距離又は危険度に応じて、障害物情報に青黄赤等の色を付して表示してもよい。このような表示により、画像の切り替えの原因となった障害物について、運転者が素早く注目することができる。図11は、接近物の存在を強調表示した画像の表示例である。遠方にいる側方又は後方からの接近物に対する距離感を距離目安線を引くことにより知らせる手法が知られているが、距離目安線の存在が煩わしいため、この代わりに、図11に示すように、衝突の危険度又は距離感に応じて、その接近物に囲み枠111を付け、その色を変更する態様とすることもできる。図12は、俯瞰表示における障害物目安ラインの表示例である。図12に示すように、俯瞰表示において、障害物121との距離に応じて障害物目安ライン123を引くことにより、実際の障害物121との距離感をわかりやすく表示するとともに、短時間の視認で障害物121の存在を読み取れるように表示する態様とすることもできる。また、路面上の駐車枠125を認識して俯瞰表示に切り替える態様とすることができる。また、上記障害物検出手段として、車速に基づいて車両の周辺の障害物の検知範囲を変更する態様とすることもできる。これにより、発進時や移動時に車速に応じた障害物検出を行うことができ、その障害物状況に応じた適切な表示画像の切り替えを行うことができる。"