"車両と対象物との衝突可能性に基づいて運転支援を行う運転支援装置において、前記車両の運転支援が実施されている間は、前記衝突可能性の有無の判断条件または判断方法を変更して前記衝突可能性の有無を判断する衝突可能性判断手段と、前記衝突可能性判断手段により判断された前記衝突可能性の有無に応じて、前記車両の運転支援を継続するか否かを決定する支援継続決定手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。前記衝突可能性判断手段は、前記衝突可能性の有無の判断条件または判断方法の変更により、変更前と比較して前記衝突可能性があると判断されやすくなるように設定することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。前記支援継続決定手段は、前記衝突可能性判断手段により前記衝突可能性があると判断されたときに、前記車両の運転支援を継続することを決定することを特徴とする請求項1または2記載の運転支援装置。前記衝突可能性判断手段は、前記車両の運転支援中に、前記対象物の運動分布及び前記車両の運動分布の少なくとも一方の分布範囲を広げ、その状態で前記車両と前記対象物との衝突確率を算出することにより、前記車両と前記対象物との衝突可能性の有無を判断することを特徴とする請求項1~3のいずれか一項記載の運転支援装置。前記衝突可能性判断手段は、前記車両と前記対象物とが衝突可能な経路を探索することにより、前記車両と前記対象物との衝突可能性の有無を判断することを特徴とする請求項1~3のいずれか一項記載の運転支援装置。車両と対象物との衝突可能性に基づいた運転支援中に、前記衝突可能性の有無の判断条件または判断方法を変更して前記衝突可能性の有無を判断し、当該衝突可能性の有無に応じて、前記車両の運転支援を継続するか否かを決定することを特徴とする運転支援方法。上記の運転支援装置において、車両の速度が高く、他の移動物の速度が低い場合には、車両が他の移動物に近づくと、衝突確率が低くなるため、車両が他の移動物の横を通り過ぎる前に運転支援が終了することがある。この場合には、車両のドライバに違和感が生じてしまう。本発明の目的は、ドライバに生じる違和感を軽減することができる運転支援装置及び方法を提供することである。本発明は、車両と対象物との衝突可能性に基づいて運転支援を行う運転支援装置において、車両の運転支援が実施されている間は、衝突可能性の有無の判断条件または判断方法を変更して衝突可能性の有無を判断する衝突可能性判断手段と、衝突可能性判断手段により判断された衝突可能性の有無に応じて、車両の運転支援を継続するか否かを決定する支援継続決定手段とを備えることを特徴とするものである。このように本発明の運転支援装置においては、車両の運転支援が実施されている間は、衝突可能性の有無の判断条件または判断方法を変更して衝突可能性の有無を判断し、その衝突可能性の有無に応じて、車両の運転支援を継続するか否かを決定する。このとき、車両と対象物との衝突可能性があるときに、車両の運転支援を継続することにより、例えば車両の速度が対象物の速度よりも相対的に速いために、車両が対象物に近づくと衝突確率が低くなるような場合であっても、車両と対象物との衝突可能性がある限り、車両が対象物の横を通り過ぎる前に車両の運転支援を終了してしまうことは無い。これにより、車両のドライバの違和感を軽減することができる。好ましくは、衝突可能性判断手段は、衝突可能性の有無の判断条件または判断方法の変更により、変更前と比較して衝突可能性があると判断されやすくなるように設定する。また、好ましくは、支援継続決定手段は、衝突可能性判断手段により衝突可能性があると判断されたときに、車両の運転支援を継続することを決定する。この場合には、上述したように車両と対象物との衝突可能性がある限り、車両が対象物の横を通り過ぎる前に車両の運転支援を終了することが無いため、車両のドライバの違和感を確実に軽減することができる。さらに、好ましくは、衝突可能性判断手段は、車両の運転支援中に、対象物の運動分布及び車両の運動分布の少なくとも一方の分布範囲を広げ、その状態で車両と対象物との衝突確率を算出することにより、車両と対象物との衝突可能性の有無を判断する。この場合には、特に複雑な計算処理を行うこと無しに、車両と対象物との衝突可能性の有無を判断することができる。また、衝突可能性判断手段は、車両と対象物とが衝突可能な経路を探索することにより、車両と対象物との衝突可能性の有無を判断しても良い。この場合には、車両と対象物との衝突可能性の有無をより正確に判断することができる。また、本発明の運転支援方法は、車両と対象物との衝突可能性に基づいた運転支援中に、衝突可能性の有無の判断条件または判断方法を変更して衝突可能性の有無を判断し、当該衝突可能性の有無に応じて、車両の運転支援を継続するか否かを決定することを特徴とするものである。このように本発明の運転支援方法においては、上述したように、車両と対象物との衝突可能性があるときに、車両の運転支援を継続することにより、例えば車両の速度が対象物の速度よりも相対的に速いために、車両が対象物に近づくと衝突確率が低くなるような場合であっても、車両と対象物との衝突可能性がある限り、車両が対象物の横を通り過ぎる前に車両の運転支援を終了してしまうことは無い。これにより、車両のドライバの違和感を軽減することができる。本発明によれば、ドライバに生じる違和感を軽減することが可能な適切な運転支援を実現することができる。以下、本発明に係わる運転支援装置及び方法の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。図1は、本発明に係わる運転支援装置の一実施形態を示す概略構成図である。同図において、本実施形態の運転支援装置1は、車両と歩行者等の可動物対象物との衝突危険度を判定し、車両の運転支援を行うものである。運転支援装置1は、認識センサ2と、カーナビゲーション3と、コントローラ4と、警報器5とを備えている。認識センサ2は、車両が走行する道路環境や可動物の位置及び状態等を検出するセンサであり、カメラやレーダ等が使用される。カーナビゲーション3は、地図情報データベースを有し、車両の現在位置や目的地への経路案内等を行う機器である。コントローラ4は、特に図示はしないが、CPU、プログラムを記憶したROM、データ等を記憶するRAM、入出力回路等を有するコンピュータにより構成されている。コントローラ4は、認識センサ2の検出信号及びカーナビゲーション3の情報を入力し、所定の処理を行い、音声や表示により車両のドライバに対して警報を行うように警報器5を制御する。図2は、コントローラ4により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。同図において、まず認識センサ2の検出信号及びカーナビゲーション3の情報に基づいて、車両周辺の走行環境を認識する手順S101。続いて、車両周辺の走行環境に基づいて、対象領域場所に対する可動物の存在し易さを表す存在可能度マップを生成する手順S102。例えば図3aに示すように、車道Aと歩道Bとの間に縁石Cが設置されていると共に車道Aを横切る横断歩道Dがあるような走行環境では、歩行者Rの存在可能度マップは、例えば図3bに示すようになる。つまり、歩行者Rの存在可能度は、歩道B及び横断歩道Dでは1.0、縁石Cでは0.8、車道Aでは0.5となっている。続いて、車両の運転支援が実行中でないかどうかを判断する手順S103。車両の運転支援が実行中でないと判断されたときは、走行環境に含まれる可動物の位置及び状態に基づいて、可動物の運動分布を初期化する手順S104。続いて、手順S104で得られた可動物の運動分布及び予め決められた運動分布の移動速度に従って、可動物を表わす複数のパーティクルを予め設定した時間分だけ移動させることで、可動物の移動予測を行う手順S105。例えば、車両P及び歩行者Rの初期位置が図4aに示すように設定されている場合には、車両Pを表わす複数のパーティクルp及び歩行者Rを表わす複数のパーティクルrを運動分布に従って移動させると、図4bに示すようになる。つまり、歩行者Rの分岐経路としては歩道B及び横断歩道Dの2ルートがあるため、歩行者Rを表わす複数のパーティクルrは、歩道Bを直進するものと横断歩道Dを渡るものとが混在したようになる。続いて、手順S102で得られた可動物の存在可能度に応じて、可動物の運動分布を変更する手順S106。具体的には、可動物の移動地点において存在可能度の低い領域に含まれるパーティクルを消滅させることで、可動物の存在し易さに応じて可動物の運動分布に制約を与えるようにする。続いて、手順S106で得られた可動物の運動分布と車両の運動分布とに基づいて、tn秒後における車両と可動物との衝突確率を算出する手順S107。衝突確率は、下記式により算出される。Ntotal:車両の運動分布Nの総面積ncol:車両の運動分布Nのうち可動物の運動分布Mと重なる領域の面積Mtotal:可動物の運動分布Mの総面積mcol:可動物の運動分布Mのうち車両の運動分布Nと重なる領域の面積続いて、手順S107で算出された衝突確率が支援実施閾値以上であるかどうかを判断する手順S108。衝突確率が支援実施閾値以上であると判断されたときは、車両の運転支援を開始し手順S109、本処理を終了する。具体的には、車両のドライバに対して、衝突の可能性がある旨の警報を行うように警報器5を制御する。一方、衝突確率が支援実施閾値以上でないと判断されたときは、手順S109を実行せずに本処理を終了する。手順S103で車両の運転支援が実行中であると判断されたときは、上記の手順S104と同様にして、可動物の運動分布を初期化する手順S110。続いて、可動物の運動分布の移動速度及び存在可能度マップを補正する手順S111。具体的には、可動物の運動分布の移動速度及び可動物の存在可能度を大きくすることで、可動物の動く予測範囲を広くする。続いて、手順S110で得られた可動物の運動分布及び手順S111で補正された運動分布の移動速度に従って、可動物を表わす複数のパーティクルを予め設定した時間分だけ移動させることで、可動物の移動予測を行う手順S112。続いて、手順S111で補正された可動物の存在可能度に応じて、可動物の運動分布を変更する手順S113。このとき、手順S111で可動物の運動分布の移動速度及び存在可能度マップを補正したことで、図5a,bに示すように、車両Pが可動物Rに近づくと、可動物の運動分布の範囲が広がるようになる。続いて、手順S113で得られた可動物の運動分布と車両の運動分布とに基づいて、tn秒後における車両と可動物との衝突確率を算出する手順S114。この時の算出式は、上記の手順S107と同様である。続いて、手順S114で算出された衝突確率が支援実施閾値以上であるかどうかを判断する手順S115。衝突確率が支援実施閾値以上であると判断されたときは、車両の運転支援を継続し手順S116、本処理を終了する。具体的には、引き続き車両のドライバに対して警報を行うように警報器5を制御する。一方、衝突確率が支援実施閾値以上でないと判断されたときは、車両の運転支援を終了し手順S117、本処理を終了する。具体的には、車両のドライバに対する警報を停止するように警報器5を制御する。以上において、手順S110~S115は、車両の運転支援が実施されている間は、衝突可能性の有無の判断条件または判断方法を変更して衝突可能性の有無を判断する衝突可能性判断手段を構成する。手順S116,S117は、衝突可能性判断手段により判断された衝突可能性の有無に応じて、車両の運転支援を継続するか否かを決定する支援継続決定手段を構成する。ところで、例えば図6aに示すように、車両Pが歩行者Rから遠く離れているときは、時間t2後に車両Pの運動分布と歩行者Rの運動分布との重なり領域が大きくなり、車両Pと歩行者Rとの衝突確率が高くなるため、車両Pの運転支援が実施されることになる。しかし、車両Pの速度は歩行者Rの速度に比べて十分高いため、車両Pが歩行者Rに近づくにつれて衝突確率が低くなる図7参照。つまり、車両Pが歩行者Rに近づくと、図6bに示すように、車両Pの運動分布と歩行者Rの運動分布との重なり領域が無くなり、車両Pと歩行者Rとの衝突確率が発生しなくなるため、車両Pが歩行者Rの横を通り過ぎる直前に車両Pの運転支援が終了してしまう。このため、車両Pのドライバは違和感を感じてしまう。これに対し本実施形態では、車両の運転支援が実施中であるときは、可動物の運動分布範囲を広くすることにより、例えば図5bに示すように、車両Pが歩行者Rに近づいても、時間t1後に車両Pの運動分布と歩行者Rの運動分布との重なり領域が十分に確保され、車両Pと歩行者Rとの衝突確率が高くなるため、車両Pの運転支援がそのまま継続されることとなる。このため、車両Pが歩行者Rの横を通り過ぎる直前に、車両Pの運転支援が終了してしまうことが無い。これにより、車両Pのドライバが感じる違和感を軽減することができる。なお、本実施形態では、車両の運転支援が実施中であるときは、可動物の運動分布範囲を広くするようにしたが、特にその手法に限られず、可動物の運動分布及び車両の運動分布の少なくとも一方の分布範囲を広くすれば良い。図8は、本発明に係わる運転支援装置の他の実施形態において、コントローラ4により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。図中、図2に示すものと同一の手順には同じ符号を付し、その説明を省略する。同図において、手順S103で車両の運転支援を実行中であると判断されたときは、経路探索により車両と可動物とが衝突可能な可動物の経路衝突可能経路が存在するかどうかを判断する手順S121。このとき、経路探索手法としては、例えばRRTRapidlyexploringRandomTreeやAが用いられる。RRTは、開始点から目標点までの動作経路を探索する確率的手法であり、乱数規範に基づく探索木生成法である。RRTの特徴としては、膨大な探索区間での経路探索に有効であり、高次空間でも探索可能であり、高速で且つシンプルなアルゴリズムが用いられる。具体的には、図9bに示すように、各tn秒後の車両Pの重心位置に対して歩行者Rをスタート地点として、歩行者Rの存在可能度マップを考慮した経路探索を実施する。経路が存在した場合には、その経路長Lに対して、予め決められた歩行者Rの想定最大歩行速度Vmaxで移動したときの移動時間Tp=L/Vmaxを計算する。Tp≦t1のときは、歩行者Rの衝突可能経路が存在すると判断する。一方、Tp>t1のときは、同様の演算をt2からtnまで順次行っていく。tnまで行っても経路が存在しない場合は、歩行者Rの衝突可能経路が存在しないと判断する。手順S121で可動物の衝突可能経路が存在すると判断されたときは、車両の運転支援を継続する手順S122。一方、可動物の衝突可能経路が存在しないと判断されたときは、車両の運転支援を終了する手順S123。以上において、手順S121は、車両の運転支援が実施されている間は、衝突可能性の有無の判断条件または判断方法を変更して衝突可能性の有無を判断する衝突可能性判断手段を構成する。手順S122,S123は、衝突可能性判断手段により判断された衝突可能性の有無に応じて、車両の運転支援を継続するか否かを決定する支援継続決定手段を構成する。このように本実施形態においては、車両の運転支援が実施中であるときは、経路探索により車両に対する可動物の衝突可能経路が存在するかどうかを判断し、衝突可能経路が存在する場合には、車両の運転支援をそのまま継続するので、例えば車両が歩行者の横を通り過ぎる直前に、車両の運転支援が終了してしまうことが無い。これにより、車両のドライバが感じる違和感を軽減することができる。なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、車両の運転支援が実施中であるときに、可動物の運動分布及び車両の運動分布の少なくとも一方の分布範囲を広くし、その状態で車両と可動物との衝突確率を算出したり、或いは経路探索により車両に対する可動物の衝突可能経路が存在するか否かを判断することによって、車両と可動物との衝突可能性の有無を判断するようにしたが、衝突可能性の有無の判断手法としては、特に上記のものには限られない。このとき、可動物としては、上記の歩行者Rに限られず、自転車、バイク、車両、動物など他の物体である場合も実施可能である。また、上記実施形態では、運転支援として、ドライバへの警告を行う場合を取り上げたが、他の形態の運転支援であっても良い。また、対象物の運動分布として表現される物理量としては、対象物の向き、速度、加速度やそれらの組み合わせを用いることが可能である。また、物体の運動状態を表現する他の物理量を用いることも可能である。さらに、上記実施形態では、衝突確率に基づいて運転支援を開始する場合を取り上げたが、運転支援の開始を経路探索やその他の可能性判断方法に基づいて行うことも可能である。経路探索により運転支援を開始する場合には、経路探索の検索条件を変更することで、運転支援継続を判断することが可能である。"