擬似雑音符号によって変調された信号を送信し、対象物による反射波を受信して対象物を検出するレーダ装置において、放射方向が第1方向である第1送信アンテナと、放射方向が第1方向とは異なる方向である第2方向である第2送信アンテナと、第1送信アンテナにより送信する信号として、擬似雑音符号である第1符号によって変調した信号と、前記第1符号に直交する擬似雑音符号である第2符号によって変調した信号とを合わせた信号を生成し、第2送信アンテナにより送信する信号として、前記第1符号または前記第2符号によって変調した信号と、前記第1符号および前記第2符号に直交する擬似雑音符号である第3符号によって変調した信号とを合わせた信号を生成する変調部と、前記対象物からの反射波を受信する受信アンテナと、前記第1符号、前記第2符号、および前記第3符号を用いてそれぞれ復調し、復調された各信号の強度から、前記対象物の方位が前記第1方向、前記第2方向、または前記第1送信アンテナと前記第2送信アンテナとを合わせた全体での放射方向である第3方向のいずれであるかを測定する復調部と、を有することを特徴とするレーダ装置。前記第1方向は斜め鉛直上方であり、前記第2方向は斜め鉛直下方であることを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。前記第3方向は、水平方向であることを特徴とする請求項2に記載のレーダ装置。前記第1送信アンテナおよび前記第2送信アンテナは、アレイアンテナであることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のレーダ装置。前記受信アンテナは複数であり、前記復調部は、各前記受信アンテナで受信した信号間の位相差を測定する、ことを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載のレーダ装置。前記変調部および前記復調部は、デジタル処理であることを特徴とする請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載のレーダ装置。車載用であることを特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載のレーダ装置。車載レーダ装置では、路面からの反射波が存在することが前提となる。しかし、特許文献1の方法では、対象物からの反射波が路面からの反射波を含むことを考慮しておらず、対象物の鉛直方向の方位を正しく推定することは困難である。また、特許文献2のレーダ装置では、鉛直方向の方位測定精度を向上させるためには送信アンテナの本数を増やす必要があり、レーダ装置の大型化、高コスト化を招いてしまう。そこで本発明の目的は、対象物の鉛直方向の方位測定精度が向上されたレーダ装置を実現することである。第1の発明は、擬似雑音符号によって変調された信号を送信し、対象物による反射波を受信して対象物を検出するレーダ装置において、放射方向が第1方向である第1送信アンテナと、放射方向が第1方向とは異なる方向である第2方向である第2送信アンテナと、第1送信アンテナにより送信する信号として、擬似雑音符号である第1符号によって変調した信号と、第1符号に直交する擬似雑音符号である第2符号によって変調した信号とを合わせた信号を生成し、第2送信アンテナにより送信する信号として、第1符号または第2符号によって変調した信号と、第1符号および第2符号に直交する擬似雑音符号である第3符号によって変調した信号とを合わせた信号を生成する変調部と、対象物からの反射波を受信する受信アンテナと、第1符号、第2符号、および第3符号を用いてそれぞれ復調し、復調された各信号の強度から、対象物の方位が第1方向、第2方向、または第1送信アンテナと第2送信アンテナとを合わせた全体での放射方向である第3方向のいずれであるかを測定する復調部と、を有することを特徴とするレーダ装置である。第1送信アンテナや第2送信アンテナは複数であってもよいし単数であってもよい。また、第1送信アンテナおよび第2送信アンテナはアレイアンテナとするのが望ましい。放射方向の設計が容易となるためである。受信アンテナもまた、複数であってもよいし単数であってもよい。受信アンテナを複数として位相モノパルス方式を用いることにより、さらなる方位測定精度の向上を図ることが可能である。受信アンテナもまた、アレイアンテナであってよい。第2の発明は、第1の発明において、第1方向は斜め鉛直上方であり、前記第2方向は斜め鉛直下方であることを特徴とするレーダ装置である。第3の発明は、第2の発明において、第3方向は、水平方向であることを特徴とするレーダ装置である。第4の発明は、第1の発明から第3の発明において、第1送信アンテナおよび第2送信アンテナは、アレイアンテナであることを特徴とするレーダ装置である。第5の発明は、第1の発明から第4の発明において、受信アンテナは複数であり、復調部は、各受信アンテナで受信した信号間の位相差を測定する、ことを特徴とするレーダ装置。第6の発明は、第1の発明から第5の発明において、変調部および復調部は、デジタル処理であることを特徴とするレーダ装置である。第7の発明は、第1の発明から第6の発明において、車載用であることを特徴とするレーダ装置である。本発明のレーダ装置によると、対象物の方位測定精度を向上させることができ、特に鉛直方向の方位測定精度を向上させることができる。特に本発明のレーダ装置によると、送信アンテナの本数を増やすことなく方位測定精度を向上させることができるため、レーダ装置の小型化、低コスト化を図ることができる。また、本発明のレーダ装置では、送信アンテナあるいは受信アンテナの指向性を機械的もしくは電子的に走査するものではないため、短時間で方位を測定することができる。また、本発明のレーダ装置は、従来の位相モノパルス方式による方位測定を併用することができ、これによりさらなる方位測定精度の向上を図ることが可能である。以下、本発明の具体的な実施例について図を参照に説明するが、本発明は実施例に限定されるものではない。図1は、実施例1のレーダ装置1の構成を示した図である。レーダ装置1は、送信アンテナ10-1~10-5と、デジタル符号発生器11本発明の変調部に相当と、受信アンテナ12-1、12-2と、デジタル復調器13本発明の復調部に相当と、高周波発振器14と、混合器15-1~15-5、16-1、16-2と、を有している。高周波発振器14の発振周波数は76GHzである。図1のように、デジタル符号発生器11から出力される5つの信号は、混合器15-1~15-5において高周波発振器14からの信号と混合されてアップコンバートされ、送信アンテナ10-1~10-5より目標物に照射される。また、受信アンテナ12-1、12-2により受信した信号は、混合器16-1、16-2において高周波発振器14からの信号と混合されてダウンコンバートされ、デジタル復調器13に入力される。このレーダ装置1は車載用であり、図3のように、車両2のフロントグリル部3に取り付けられ、車両2の進行方向前方の対象物を検出するのに用いる。送信アンテナ10-1~10-5は、図1、2に示すように、車両2の幅方向である水平方向図中x軸方向に1列に配列されている。また、図2のように、送信アンテナ10-1~10-5は、鉛直方向図中y軸方向にアンテナ素子100が配列されたアレイアンテナである。送信アンテナ10-1、10-3、10-5については、放射方向が車両2前方の斜め鉛直上方図3においてαで示した方向となるように設計され、送信アンテナ10-2、10-4については、放射方向が車両2前方の斜め鉛直下方図3においてβで示した方向となるように設計されている。このような放射方向の設計は、それぞれの送信アンテナ10-1~10-5における各アンテナ素子100の間隔を調整して、各アンテナ素子100から放射される電磁波の位相差を、放射方向に応じて設定することにより容易に行うことができる。また、送信アンテナ10-1~10-5全体で見た場合の放射方向は、車両2の前方で水平方向図3においてγで示した方向となるように設計されている。送信アンテナ10-1、10-3、10-5は本発明の第1送信アンテナに相当し、送信アンテナ10-2、10-4は本発明の第2送信アンテナに相当する。デジタル符号発生器11は、図4に示す構成であり、すべてがデジタルで処理される。図4のように、デジタル符号発生器11は、符号発生器110A、B、C、混合器112A、B、C、加算機113、114、分配器115、116を有している。符号発生器110A、B、Cは、擬似雑音符号A、B、Cをそれぞれ発生させて出力する。擬似雑音符号Aは本発明の第1符号、擬似雑音符号Bは本発明の第2符号、擬似雑音符号Cは本発明の第3符号に相当する。これらの擬似雑音符号A、B、Cは互いに直交している。符号発生器110A、B、Cからの擬似雑音符号A、B、Cは、混合器112A、B、Cにおいて、発振周波数10MHzの発振器111からの信号と混合され、中間周波数にアップコンバートされる。加算器113では、混合器112Aからの出力と混合器112Bからの出力が加算されて出力され、加算器114では、混合器112Bからの出力と混合器112Cからの出力が加算されて出力される。加算器113からの出力は分配器115によって分配されて送信アンテナ10-1、10-3、10-5へと出力される。また、加算器114からの出力は、分配器116によって分配されて送信アンテナ10-2、10-4へと出力される。なお、上記のデジタル符号発生器11では、混合器112A、B、Cを用いて中間周波数にアップコンバートしているが、これは必ずしも必要ではない。また、デジタル符号発生器11の構成は上記に限るものではなく、擬似雑音符号Aで変調された信号と擬似雑音符号Bで変調された信号とを合わせた信号が送信アンテナ10-1、10-3、10-5へと出力され、擬似雑音符号Bで変調された信号と擬似雑音符号Cで変調された信号とを合わせた信号が送信アンテナ10-2、10-4へと出力されるような構成であれば任意の構成であってよい。また、上記のデジタル符号発生器11では、図4に示された構成のすべてをデジタル処理としているが、一部ないし全部をアナログとしてもよい。受信アンテナ12-1、12-2は、いずれも送信アンテナ10-1~10-5と同様の構造である。すなわち、一方向にアンテナ素子100が配列されたアレイアンテナである。デジタル復調器13は、図5に示す構成であり、すべてがデジタルで処理される。図5のように、デジタル復調器13は、信号処理部130と、混合器131A-1、131A-2、131B-1、131B-2、131C-1、131C-2とを有している。受信アンテナ12-1、12-2により受信した信号は、それぞれ3つに分割され、その1つは混合器131A-1、131A-2において擬似雑音符号Aと混合されて復調され、他の1つは混合器131B-1、131B-2において擬似雑音符号Bと混合されて復調され、他の1つは混合器131C-1、131C-2において擬似雑音符号Cと混合されて復調される。復調された信号は信号処理部130に入力される。なお、デジタル復調器13は、図5に示された構成のすべてをデジタル処理としているが、一部ないし全部をアナログ処理としてもよい。次に、実施例1のレーダ装置の動作について説明する。送信アンテナ10-1、10-3、10-5からは、斜め鉛直上方α方向に信号が放射され、送信アンテナ10-2、10-4からは、斜め鉛直下方β方向に信号が放射される。また、送信アンテナ10-1~10-5全体としては、水平方向γ方向に信号が放射される。ここで、送信アンテナ10-1、10-3、10-5から放射される信号は、擬似雑音符号Aで変調された信号と擬似雑音符号Bで変調された信号とを含む信号であり、送信アンテナ10-2、10-4から放射される信号は、擬似雑音符号Bで変調された信号と擬似雑音符号Cで変調された信号とを含む信号である。つまり、α方向に擬似雑音符号A、β方向に擬似雑音符号C、γ方向に擬似雑音符号Bを用いて信号を送信することとなる。擬似雑音符号A、B、Cは互いに直交しているため、同時に送信したとしても干渉レベルを極めて低く抑えることができる。送信アンテナ10-1~10-5から放射された信号は、対象物によって反射され、受信アンテナ12-1、12-2により受信される。信号処理部130には、受信アンテナ12-1で受信して擬似雑音符号A、B、Cを用いてそれぞれ復調された信号と、受信アンテナ12-2で受信して擬似雑音符号A、B、Cを用いてそれぞれ復調された信号とが入力される。擬似雑音符号A、B、Cは互いに直交しているため、それぞれの信号を区別して受信することができる。信号処理部130では、擬似雑音符号A、B、Cとα、β、γ方向との対応と、入力された信号の強度から、対象物の方位が測定される。たとえば、対象物が車両2の前方の斜め鉛直上方α方向に存在する看板などである場合、その看板によって反射された信号は擬似雑音符号Aを用いて復調された信号の強度が最も強くなるため、対象物がα方向に存在するものと推定することができる。また、対象物が車両2の前方の斜め鉛直下方β方向に存在する路上の工事用鉄板などである場合、その工事用鉄板によって反射された信号は擬似雑音符号Cを用いて復調された信号の強度が最も強くなるため、対象物がβ方向で路上に近いものと推定することができる。また、対象物が車両2前方の水平方向γ方向に存在する歩行者などである場合、その歩行者によって反射された信号は擬似雑音符号Bを用いて復調された信号の強度が最も強くなるため、対象物がγ方向に存在するものと推定することができる。また、受信アンテナ12-1で受信した信号と、受信アンテナ12-2で受信した信号の位相差から、対象物のより詳細な方位を推定することができる。以上のように、実施例1のレーダ装置1では、擬似雑音符号A、B、Cと送信アンテナの放射方向とを対応させ、擬似雑音符号A、B、Cを用いて復調された信号の強度から対象物の鉛直方向の方位を測定している。そのため、路面からの反射波が存在している場合であっても精度よく測定することができる。また、擬似雑音符号A、B、Cで変調された信号を同時に送信しており、送信アンテナの指向性を機械的もしくは電子的に走査することを要しないため、短時間で対象物の鉛直方向の方位が測定できる。また、擬似雑音符号Bに対応させる水平方向γ方向については、送信アンテナ10-1~10-5全体の放射方向としており、水平方向に指向性を有した送信アンテナを別途設ける必要がない。そのため、レーダ装置の小型化、低コスト化を図ることができる。なお、実施例1のレーダ装置1では、受信アンテナを複数として位相モノパルス方式を用い、方位測定の分解能の向上を図っているが、必ずしもその必要はなく、受信アンテナを単数としてもよい。また、実施例1のレーダ装置1では、擬似雑音符号Bで変調された信号と擬似雑音符号Cで変調された信号とを合わせた信号が送信アンテナ10-2、10-4へと出力されるような構成としたが、擬似雑音符号Aで変調された信号と擬似雑音符号Cで変調された信号とを合わせた信号としてもよい。この場合、対象物の方位は、擬似雑音符号Bを用いて復調された信号の強度が最も大きいときはα方向、擬似雑音符号Cを用いて復調された信号の強度が最も大きいときはβ方向、擬似雑音符号Aを用いて復調された信号の強度が最も大きいときはγ方向、であると推定することができる。また、実施例1のレーダ装置では、送信アンテナ10-1、10-3、10-5の放射方向を斜め鉛直上方、送信アンテナ10-2、10-4の放射方向を斜め鉛直下方とし、送信アンテナ全体としての放射方向は水平方向としたが、放射方向はこれらに限るものではなく、放射方向の異なる送信アンテナであればよい。ただし、本発明は鉛直方向の方位測定に特に有効であるから、送信アンテナの放射方向として鉛直方向成分を含むことが望ましい。また、放射方向が斜め鉛直上方の送信アンテナを3つ、放射方向が斜め鉛直下方の送信アンテナを2つとしているが、単数であっても複数であってもよい。また、送信アンテナの送信方向を斜め鉛直上方と斜め鉛直下方の2方向としたが、本発明は3以上の方向とする場合にも容易に拡張することができ、より方位測定精度を向上させることが可能である。また、実施例1のレーダ装置1では、送信アンテナ、受信アンテナをアレイアンテナとしたが、アレイアンテナ以外のアンテナを用いてもよい。ただし、送信アンテナとしてアレイアンテナを用いると、放射方向の設計が容易となるので望ましい。