単一通路手術モードと多通路手術モードを実現できる手術用ロボットシステムであって、駆動装置、及び前記駆動装置を電気機械的に制御するための制御装置を含み、前記駆動装置は、多数のメインロボットアームを有する整列部、及びそれぞれが多数の補助ロボットアームを有する多数の操作部を含み、多通路手術モードの場合、前記多数のメインロボットアーム及び前記多数の補助ロボットアームのうちの少なくとも一部が前記多数の操作部のそれぞれに結合されている各手術器具が多数の切開部のそれぞれに対して配置され得るように駆動され、単一通路手術モードの場合、前記多数のメインロボットアーム及び前記多数の補助ロボットアームのうちの少なくとも一部が前記多数の操作部のそれぞれに結合されている各手術器具が1つの切開部に対して整列され得るように駆動される手術用ロボットシステム。前記制御装置は、調節ハンドル、キーボード、マウス、ジョイスティック及びペダルのうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1に記載の手術用ロボットシステム。前記多数のメインロボットアームは、回転運動を行う第1メインロボットアーム、前記第1メインロボットアームに結合され、回転運動を行う第2メインロボットアーム及び前記第2メインロボットアームに配置され、回転運動を行う第3メインロボットアームで構成されることを特徴とする請求項1に記載の手術用ロボットシステム。前記多数のメインロボットアームは、ピッチ方向に回転運動を行う第1メインロボットアーム、前記第1メインロボットアームに一端が結合され、ピッチ方向に回転運動を行う第2メインロボットアーム及び前記第2メインロボットアームに実質的に直交するように配置され、ピッチ方向に回転運動を行う第3メインロボットアームで構成されることを特徴とする請求項1に記載の手術用ロボットシステム。前記第3メインロボットアームは、前記多数の操作部と結合されていることを特徴とする請求項3に記載の手術用ロボットシステム。前記多数の補助ロボットアームは、回転運動を行う第1補助ロボットアーム、前記第1補助ロボットアームに結合され、回転運動を行う第2補助ロボットアーム及び前記第2補助ロボットアームに結合され、回転運動を行う第3補助ロボットアームで構成されることを特徴とする請求項5に記載の手術用ロボットシステム。前記多数の補助ロボットアームは、ピッチ方向及びヨー方向に回転運動を行う第1補助ロボットアーム、前記第1補助ロボットアームに一端が結合され、ピッチ方向及びロール方向に回転運動を行う第2補助ロボットアーム及び前記第2補助ロボットアームに一端が結合され、ピッチ方向及びロール方向に回転運動を行う第3補助ロボットアームで構成されることを特徴とする請求項5に記載の手術用ロボットシステム。前記第3メインロボットアームは多数の部分を含み、前記多数の部分の長さは互いに異なることを特徴とする請求項6に記載の手術用ロボットシステム。前記多数の部分のうちの1つに結合されている、互いに対向する2つの操作部それぞれの第1補助ロボットアームの回転運動の範囲は互いに対称となることを特徴とする請求項8に記載の手術用ロボットシステム。前記多数の第3補助ロボットアームのうちの少なくとも一部は、互いに実質的に平行に整列され得ることを特徴とする請求項6に記載の手術用ロボットシステム。前記第3補助ロボットアームは、前記第2補助ロボットアームに結合される本体部、前記本体部に対してサージ方向へ移動する移動部、及び手術器具を前記移動部に固定させるためのホルダ部を含むことを特徴とする請求項6に記載の手術用ロボットシステム。前記単一通路手術モードの場合、1つの第3補助ロボットアームの本体部の隅部が他の第3補助ロボットアームの本体部の隅部と接することを特徴とする請求項11に記載の手術用ロボットシステム。前記各手術器具は、内視鏡又は最小侵襲手術器具であることを特徴とする請求項6に記載の手術用ロボットシステム。前記各手術器具は、屈曲を有することを特徴とする請求項13に記載の手術用ロボットシステム。前記屈曲は、前記各手術器具の作業端部が該当第1補助ロボットアーム及び該当第2補助ロボットアームから遠くなる方向に形成されたことを特徴とする請求項14に記載の手術用ロボットシステム。前記単一通路手術モードの場合、前記多数の手術器具のうちの少なくとも一部は所定の動作基準点に基づいて1つの単位で動作できることを特徴とする請求項1に記載の手術用ロボットシステム。前記動作基準点は、腹壁と前記多数の手術器具の縦軸の仮想の中心軸とが会う地点に設定されることを特徴とする請求項16に記載の手術用ロボットシステム。前記動作基準点で、前記多数の手術器具のうちの少なくとも一部は互いに実質的に平行に整列され得ることを特徴とする請求項17に記載の手術用ロボットシステム。前記多数の手術器具のうちの少なくとも一部が1つの単位で動作するようにするための単一通路手術用ポートを更に含むことを特徴とする請求項1に記載の手術用ロボットシステム。前記単一通路手術用ポートは、所定の動作基準点を有することを特徴とする請求項19に記載の手術用ロボットシステム。単一通路手術モードと多通路手術モードを実現できる手術用ロボットシステムであって、駆動装置、及び前記駆動装置を電気機械的に制御するための制御装置を含み、前記駆動装置は、多数のメインロボットアームを有する整列部、及びそれぞれが多数の補助ロボットアームを有する多数の操作部を含み、前記多数のメインロボットアームは回転運動を行う第1メインロボットアーム、前記第1メインロボットアームに結合され、回転運動を行う第2メインロボットアーム及び前記第2メインロボットアームに配置され、回転運動を行う第3メインロボットアームで構成され、前記第3メインロボットアームは前記多数の操作部と結合されており、前記多数の補助ロボットアームは回転運動を行う第1補助ロボットアーム、前記第1補助ロボットアームに結合され、回転運動を行う第2補助ロボットアーム及び前記第2補助ロボットアームに結合され、回転運動を行う第3補助ロボットアームで構成される手術用ロボットシステム。請求項1~21の何れか一項による手術用ロボットシステムを制御するための方法であって、単一通路手術モードで、多数の手術器具のうちの少なくとも1つが屈曲を有するように制御する段階を含む方法。本発明は、前述した従来技術の問題を何れも解決することをその目的とする。また、本発明の目的は、単一通路手術モードと多通路手術モードの両方を選択的に実現できるようにする手術用ロボットシステム及びその制御方法を提供することにある。前記目的を達成するための本発明の代表的な構成は、以下の通りである。本発明の一態様によれば、単一通路手術モードと多通路手術モードを実現できる手術用ロボットシステムであって、駆動装置、及び前記駆動装置を電気機械的に制御するための制御装置を含み、前記駆動装置は、多数のメインロボットアームを有する整列部、及びそれぞれが多数の補助ロボットアームを有する多数の操作部を含み、多通路手術モードの場合、前記多数のメインロボットアーム及び前記多数の補助ロボットアームのうちの少なくとも一部が前記多数の操作部のそれぞれに結合されている各手術器具が多数の切開部のそれぞれに対して配置され得るように駆動され、単一通路手術モードの場合、前記多数のメインロボットアーム及び前記多数の補助ロボットアームのうちの少なくとも一部が前記多数の操作部のそれぞれに結合されている各手術器具が1つの切開部に対して整列され得るように駆動される手術用ロボットシステムが提供される。本発明の他の態様によれば、単一通路手術モードと多通路手術モードを実現できる手術用ロボットシステムであって、駆動装置、及び前記駆動装置を電気機械的に制御するための制御装置を含み、前記駆動装置は、多数のメインロボットアームを有する整列部、及びそれぞれが多数の補助ロボットアームを有する多数の操作部を含み、前記多数のメインロボットアームは回転運動を行う第1メインロボットアーム、前記第1メインロボットアームに結合され、回転運動を行う第2メインロボットアーム及び前記第2メインロボットアームに配置され、回転運動を行う第3メインロボットアームで構成され、前記第3メインロボットアームは前記多数の操作部と結合されており、前記多数の補助ロボットアームは回転運動を行う第1補助ロボットアーム、前記第1補助ロボットアームに結合され、回転運動を行う第2補助ロボットアーム及び前記第2補助ロボットアームに結合され、回転運動を行う第3補助ロボットアームで構成される手術用ロボットシステムが提供される。この他にも、本発明を実現するための他の構成が更に提供され得る。本発明によれば、単一通路手術モードと多通路手術モードの両方を選択的に実現できるようにする手術用ロボットシステム及びその制御方法が提供される。後述する本発明に関する詳細な説明は、本発明が実施され得る特定の実施形態を例として示す添付の図面を参照する。このような実施形態は、当業者が本発明を実施できるのに十分なように詳細に説明される。本発明の多様な実施形態は互いに異なるが、相互排他的である必要はないことが理解されるべきである。例えば、本明細書に記載されている特定の形状、構造及び特性は、本発明の精神及び範囲から逸脱せず、一実施形態から他の実施形態へ変更されて実現され得る。また、それぞれの実施形態内の個別構成要素の位置又は配置も本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、変更され得ることが理解されるべきである。従って、後述する詳細な説明は限定的な意味として行われるものではなく、本発明の範囲は、特許請求の範囲の請求項が請求する範囲及びそれと均等なあらゆる範囲を包括するものとして受け止められるべきである。図面において類似の参照符号は多様な側面に亘って同一であるか、類似の構成要素を示す。以下では、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者が本発明を容易に実施できるようにするために、本発明の多様な好適な実施形態について添付の図面を参照して詳細に説明する。<本発明の好適な実施形態>手術用ロボットシステムの構成以下の詳細な説明では、本発明について主に腹腔鏡手術の場合を想定し説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく、他の手術のためにもいくらでも本発明に係る手術用ロボットシステムやこれを制御するための方法が適用され得ることは当業者にとって自明であると言える。また、以下の詳細な説明では、説明の便宜上、本発明の駆動装置200の操作部220の数を4つに想定しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、本発明の技術的思想に従う以上、そして駆動装置200の操作部220の数が2つ以上である以上、本発明は何れの場合にも適用され得ることは当業者にとって自明であると言える。図1は、本発明の一実施形態に係る手術用ロボットシステムの全体構成を示す図である。図1を参照すれば、本発明の一実施形態に係る手術用ロボットシステムは、手術台100、駆動装置200及び制御装置300を含んで構成され得ることが分かる。まず、本発明の一実施形態に係る手術台100は、患者の身体を支持し、必要に応じてこれを固定させる機能を行うための装置であり得る。このような手術台100は、底面や地面に対して堅固に設置され、外部からの振動や衝撃から患者が受けられる悪影響を最大限防止するためのフレーム構造物を含むことができる。手術台100は、より精密な手術のために、底面や地面に対して水平に設置されることが好ましい。このような手術台100は、好ましくは、後述するように、第3メインロボットアームの各部分と平行に設置されることができる。次に、本発明の一実施形態に係る駆動装置200は、手術台100上の患者を対象にして手術器具を駆動するための装置であり得る。このような駆動装置200は、必要に応じて手術器具例えば、最小侵襲手術器具を所定の位置に整列又は配置する機能を行える。例えば、単一通路手術モードを取る場合、手術器具が駆動装置200によって整列され、1つの切開部に対して配置され得る。一方、このような駆動装置200は、多通路手術モードが取られた場合には、多数の手術器具のそれぞれが互いに異なる切開部に対して配置されるようにすることもできる。但し、本明細書でいう手術器具の整列や配置が必ずしも手術器具が切開部と直面するようにするか、手術器具が切開部を通じて挿入されるようにすることだけを意味するものではなく、1つの手術用ロボットシステムで単一通路手術と多通路手術を何れも行うために多数の手術器具を整列させたり、このような整列を解除する、手術の効率的な実行のためのあらゆる動作が本明細書でいう手術器具の整列や配置に含まれると理解されるべきである。また、実際に手術を行う際に、ユーザはいくらでも必要な範囲内で手術器具の整列や配置について手動的な操作を介入させることができるという点も理解されるべきである。また、駆動装置200は、切開部に対して整列又は配置された手術器具を駆動し、これの動作を精密に制御して手術を行える。前述したような駆動装置200については、図2などを参照し、以下で更に詳細に説明する。最後に、本発明の一実施形態に係る制御装置300は、駆動装置200を制御する機能を行える。このような制御装置300は、ユーザの操作を反映させて駆動装置200を制御できるが、このために、例えば、調節ハンドル、キーボード、マウス、ジョイスティック、ペダルなどのようなユーザ入力手段を含み、このようなユーザ入力手段に対するユーザの操作に起因して発生した電気的な信号を駆動装置200に送ることができる。駆動装置200で受信したこのような電気的な信号は、電動モータ図示せずや油圧シリンダ図示せずのような電気機械的な駆動手段によって駆動装置200に含まれている各構成要素を動作させるための入力信号として使用され得る。即ち、制御装置300は、駆動装置200の各構成要素の動作を電気機械的に制御できる。特に、このような駆動装置200の各構成要素の動作制御の一例については、本出願人の韓国特許出願第2008108103号を参照できる前記特許出願の明細書は、その全体として本明細書に組み込まれるものと見なされるべきである。このような制御装置300は、ユーザが駆動装置200を制御できるようにする機能を含むデジタル機器であって、メモリ手段を備え、マイクロプロセッサを搭載して演算能力を備えたデジタル機器であれば、いくらでも本発明に係る制御装置300として採択され得る。一方、本発明の制御装置300が必ずしも駆動装置200のあらゆる構成要素を制御するものではなく、駆動装置200の構成要素のうちの少なくとも一部がユーザによって手動的に制御されることもできるという点が理解されるべきである。駆動装置200の構成以下では、本発明の実現のために重要な機能を行う駆動装置200の構成及び各構成要素の機能について詳察する。第1の実施形態図2~図4は、本発明の第1の実施形態に係る駆動装置200の側面図、斜視図及び分解斜視図である。まず、図2~図4を参照すれば、本発明の第1の実施形態に係る駆動装置200は、整列部210と操作部220を含んで構成されることが分かる。まず、整列部210は、手術モードによって手術台100上の患者に対して手術を行えるように、適切な位置に手術器具10を整列又は配置する機能を行える。ここで、図2に示すように、手術器具10は、内視鏡であるか、最小侵襲手術器具であり得る。このような手術器具10の具体的な構成については、図5を参照して後述する。但し、本明細書において、図示と説明の便宜上、開閉動作が可能な作業端部を含む最小侵襲手術器具であると図示又は説明されている全ての手術器具10は、当業者の裁量によって内視鏡やその他最小侵襲手術器具に取って代わることができることが理解されるべきである。このような整列部210は、メイン支持台211、第1メインロボットアーム212、第2メインロボットアーム213及び第3メインロボットアーム214を含むことができる。まず、メイン支持台211は、円滑な手術の進行のために、駆動装置200全体が外部からの振動や衝撃によって影響を受けないように構成されることが好ましい。このために、メイン支持台211は、高荷重の材料で作られ、底面や地面に堅固に固定され得る。一方、第1メインロボットアーム212は、メイン支持台211と一端が互いに結合されており、図示されているような方向に、例えば、Y軸を回転軸とするピッチpitch方向に、回転運動を行うことができる。また、第2メインロボットアーム213も第1メインロボットアーム212と一端が互いに結合されており、図示されているような方向に、例えば、Y軸を回転軸とするピッチ方向に、回転運動を行うことができる。更に、第3メインロボットアーム214は、図示のように、第2メインロボットアーム213に実質的に直交するように配置され、図示されているような方向に、例えば、Y軸を回転軸とするピッチ方向に、回転運動を行うことができる。このような第3メインロボットアーム214の2つの部分である214a部分と214b部分は、相互に対して独立して回転運動を行うことができる。そして、図示によれば、第3メインロボットアーム214の214a部分と214b部分は、それぞれ第2メインロボットアーム213の端部が第1メインロボットアーム212の端部と結合されている部分の近くとその反対側にある第2メインロボットアーム213の他端に備えられ得る。このような第3メインロボットアーム214の214a部分と214b部分の4つの端部にはそれぞれ1個ずつ操作部220が結合され得る特に、図4がこのような結合についてより明瞭に示している。このような操作部220は、第3メインロボットアーム214のY軸を中心に回転運動を行うことができる。一方、第3メインロボットアーム214の214a部分と214b部分の長さは、図示のように、互いに異なるように構成することが好ましい。これは、各操作部220が互いに異なる空間回転空間を使用するようにするためであり得る。本発明のメインロボットアーム212~214と操作部220については、図5を参照し、以下で更に説明する。図5は、本発明の第1の実施形態に係る駆動装置200の操作部220の構成を示す図である。このような操作部220は、前述したように、第3メインロボットアーム214に結合され、手術器具10を整列/配置し、精密に制御する機能を行える。図5に示すように、操作部220は、第1補助ロボットアーム221、第2補助ロボットアーム222及び第3補助ロボットアーム223のような補助ロボットアームと第1関節部224、第2関節部225及び第3関節部226のような関節部を含むことができる。まず、第1補助ロボットアーム221は、その一端が第1関節部224によって第3メインロボットアーム214と結合されており、X回転軸及びY回転軸を中心に回転運動を行うことができる。この場合の回転方向は、ヨーyaw方向及びピッチ方向になる。次に、第2補助ロボットアーム222は、その一端が第2関節部225によって第1補助ロボットアーム221の他端と結合されており、Y回転軸及びZ回転軸を中心に回転運動を行うことができる。この場合の回転方向は、ピッチ方向及びロールroll方向になる。最後に、第3補助ロボットアーム223は、その一端が第3関節部226によって第2補助ロボットアーム222の他端と結合されており、X回転軸及びY回転軸を中心に回転運動を行うことができる。この場合の回転方向は、ロール方向及びピッチ方向になる。一方、前述したような第1補助ロボットアーム221乃至第3補助ロボットアーム223は、そのY回転軸の中心運動において180°又はそれ以上の運動範囲を有することが好ましい。また、このような場合、1つの第3メインロボットアーム213の両側端部にそれぞれ結合されている操作部220の第1補助ロボットアーム221の回転運動の範囲は、互いに対称となることが好ましいこのような対称的な回転運動の範囲は、ユーザがより直観的に操作部220や手術器具10の動作を理解できるようにすることが可能である。一方、前述したような第3補助ロボットアーム223は、拡大斜視図で示すように、本体部223a、移動部223b及びホルダ部223cを含んで構成され得る。本体部223aは、第3関節部226と結合され、Y回転軸を中心に回転運動即ち、ピッチ方向回転運動を行うように構成され得る。そして、移動部223bは、本体部223aの一面に形成されるガイドGによって本体部223aとスライディング方式で結合され、サージsurge方向へ移動できる。また、ホルダ部223cは、所定の手術器具10を移動部223bに対して固定させる機能を行える。以上で手術器具10は、前記特許文献1又は特許文献2の明細書に記載されているメカニズムを利用する内視鏡及び/又は最小侵襲手術器具を含むか、韓国特許出願第2008108103号の明細書に記載されている内視鏡及び/又は最小侵襲手術器具を含むことができる。このような手術器具10は、本発明の第1の実施形態に係る駆動装置200と結合されているので、制御装置300からの制御信号及び/又はユーザの手動的な操作によってサージ方向動作、ピッチ方向動作、ヨー方向動作、ロール方向動作及び手術器具10の作業端部の開閉動作のうちの少なくとも1つを行うようになり得る。第2の実施形態本発明の第2の実施形態に係る駆動装置200の構成は、前述した本発明の第1の実施形態に係る駆動装置200の構成と基本的に同一である。但し、一部の特徴的な差があるので、以下ではこれに重点をおいて説明する。図6は、本発明の第2の実施形態に係る駆動装置200の操作部220の構成を示す図である。図6を参照すれば、本発明の第2の実施形態に係る駆動装置200の操作部220に結合されている手術器具10は、自ら所定の角度Aを形成して屈曲を有することができる。このような屈曲は、手術器具10の少なくとも1つのシャフトの折曲によって予め形成されるか、ユーザの制御によって後発的に形成され得るものであって、単一通路手術時に、多様な手術器具10の間でも手術部位を観察できるように空間を確保し、多様な手術器具10の端部がより狭い領域内に置かれ得るようにし、小さな切開部だけでも十分なようにする機能をする。また、このような屈曲によって、ユーザの手術を補助する者が必要な手術器具を手術部位に挿入させることが容易になるという効果も達成され得る。全体的な手術用ロボットシステムの手術モードについて以下で更に詳察する。図7は、本発明の第1の実施形態に係る駆動装置200が多通路手術モードで動作している例を示す図である。図7を参照すれば、本発明の第1の実施形態に係る駆動装置200が制御装置300からの制御信号及び/又はユーザの手動的な操作によって多通路手術モードで動作するようになれば、4つの操作部220それぞれの手術器具10が互いに異なる切開部を通じて手術部位へ向かうように駆動され、配置され得ることが分かる。従って、本発明によれば、多通路手術が容易に遂行され得る。図8は、本発明の第1の実施形態に係る駆動装置200が単一通路手術モードで動作している例を示す図である。図8を参照すれば、本発明の第1の実施形態に係る駆動装置200が制御装置300からの制御信号及び/又はユーザの手動的な操作によって単一通路手術モードで動作するようになれば、4つの操作部220それぞれの手術器具10が同一の切開部を通じて手術部位へ向かうように駆動され、整列され得ることが分かる。このような場合に、4つの第3補助ロボットアーム223のそれぞれは、該当本体部223aの隅部が拡大斜視図に示すように、他の本体部223aの隅部と接するように整列され得る。このような場合に、4つの本体部223aは、上から見下ろす際に、拡大斜視図に示すように、四角形状を形成するようになり得るこのような形状は、手術用ロボットシステムの操作部220の数によって変わり得る。例えば、6つの操作部220がある場合には、前記のような形状が六角形になり得る。従って、本発明によれば、4つの本体部223aに対応する4つのホルダ部223cのそれぞれに固定された手術器具10が簡単に整列され得、これらが共に手術のための単一通路に挿入され得るようになる。整列された構造は、単一通路手術の遂行時に、手術器具10の機械的な安定性を向上させ、手術器具10の相互に対する相対的な位置を固定させて手術器具10の制御が容易になるようにできる。一方、本発明の一実施形態によれば、単一通路手術モードでの高い安定性のために、図8に示すような別途の単一通路手術用ポート230が更に使用され得るこのような単一通路手術用ポート230の具体的な構成については、本出願人の韓国特許出願第200899872号が参照され得る前記特許出願の明細書は、その全体として本明細書に組み込まれるものと見なされるべきである。このような単一通路手術用ポート230は、多数の手術器具10を1つの束内に固定させる機能を行える。一方、図7を参照して前述した多通路手術モードの場合とは異なり、単一通路手術を行う場合には、前記特許文献3又は4に開示されたようなエルボーメカニズムelbowmechanismを有する手術器具10を活用することが好ましいこのような手術器具10の活用については、韓国特許出願第2008108103号を更に参照できる。このような手術器具10などで単一通路手術を行う場合に、切開部を通じて単一通路に挿入される多数の手術器具10が1つの単位を成して動作するようにできるが、このためには、所定の固定された動作基準点fulcrumが必要になり得る例えば、腹腔鏡手術の場合には、このような基準点として腹壁と多数の手術器具10の縦軸の中心である仮想の縦軸とが会う地点を想定できる。そして、このような基準点は、前述したような単一通路手術用ポート230に含まれ得る。このような基準点に基づき、多数の手術器具10は1つの単位を成し、ピッチ方向、ヨー方向、ロール方向及び/又はサージ方向の動作を行うように制御され得るこのために、多数の手術器具10は、少なくとも基準点では互いに整列されることが有利になり得る。この場合に、多数の手術器具10のそれぞれは、それに対応する第3補助ロボットアーム223に固定されている状態で自らロール方向及び/又はサージ方向の動作を行ったり、関節運動を行うこともできることはもちろんである。図9は、本発明の第2の実施形態に係る駆動装置200が単一通路手術モードで動作している例を示す図である。図9を参照すれば、4つの操作部220に配置されている4つの手術器具10のシャフトが該当する第1補助ロボットアーム221及び第2補助ロボットアーム222から遠くなる方向に屈曲を有するように制御されていることが見られるもちろん前述したように、このような屈曲は、手術器具10で当初形成されているものであってもよい。このような手術器具10のシャフトの制御については、前記特許文献3及び4の明細書の記載を参照できる。一方、図9に示す場合にも前述したような単一通路手術用ポート230が使用され得ることは自明な事実である。以上、本発明を具体的な構成要素などのような特定事項と限定された実施形態及び図面によって説明したが、これは本発明のより全般的な理解を促進するために提供されたものであって、本発明が前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の属する技術分野において通常の知識を有する者であれば、このような記載から多様な修正及び変更を図ることができる。従って、本発明の思想は、前記説明した実施形態に限定されて定められてはならず、後述する特許請求の範囲だけでなく、この特許請求の範囲と均等な又はこれから等価的に変更されたあらゆる範囲は、本発明の思想の範疇に属すると言える。