ワークを把持するロボットハンドであって、水平方向に配置されるサーボモータと、鉛直軸を中心とする平面視における仮想円の円周上に配置される複数のツメと、前記サーボモータの水平軸周りの回転を、前記鉛直軸周りの回転に変換する第1変換機構と、前記鉛直軸周りの回転を、前記鉛直軸方向の直線移動に変換する第2変換機構と、前記鉛直軸方向の直線移動を、前記仮想円の径方向の直線移動に変換する第3変換機構と、を具備し、前記ツメは、前記第3変換機構によって、前記仮想円の径方向に移動する、ロボットハンド。請求項1記載のロボットハンドであって、前記第1変換機構は、前記サーボモータによって駆動されるウォームと、鉛直軸周りに回転するウォームホイールと、を具備し、前記ウォームと前記ウォームホイールとを螺合することによって、前記サーボモータの水平軸周りの回転を、前記ウォームホイールの前記鉛直軸周りの回転に変換し、前記第2変換機構は、前記鉛直軸上にて前記ウォームホイールに固定され、内側に台形ネジ部が形成される筒部と、外側に台形ネジ部が形成される軸と、を具備し、前記筒部と前記軸とを螺合することによって、前記ウォームホイールの前記鉛直軸周りの回転を、前記軸の前記鉛直軸方向の直線移動に変換し、前記第3変換機構は、前記軸の下端から前記ツメに向かって水平方向に延設され、先端に突起部が形成される支持部と、前記突起部が移動する通路が内部に形成されるツメ支持部と、を具備し、前記通路は、径方向の外側から内側、かつ、鉛直方向の上側から下側に向かうように形成され、前記突起部が前記通路を移動することによって、前記軸の前記鉛直軸方向の直線移動を、前記ツメ支持部の前記仮想円における径方向の直線移動に変換する、ロボットハンド。本発明の解決しようとする課題は、把持ストロークを可変にしつつ、軽量化かつ小型化できるロボットハンドを提供することである。本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。即ち、請求項1においては、ワークを把持するロボットハンドであって、水平方向に配置されるサーボモータと、鉛直軸を中心とする平面視における仮想円の円周上に配置される複数のツメと、前記サーボモータの水平軸周りの回転を、前記鉛直軸周りの回転に変換する第1変換機構と、前記鉛直軸周りの回転を、前記鉛直軸方向の直線移動に変換する第2変換機構と、前記鉛直軸方向の直線移動を、前記仮想円の径方向の直線移動に変換する第3変換機構と、を具備し、前記ツメは、前記第3変換機構によって、前記仮想円の径方向に移動するものである。請求項2においては、請求項1記載のロボットハンドであって、前記第1変換機構は、前記サーボモータによって駆動されるウォームと、鉛直軸周りに回転するウォームホイールと、を具備し、前記ウォームと前記ウォームホイールとを螺合することによって、前記サーボモータの水平軸周りの回転を、前記ウォームホイールの前記鉛直軸周りの回転に変換し、前記第2変換機構は、前記鉛直軸上にて前記ウォームホイールに固定され、内側に台形ネジ部が形成される筒部と、外側に台形ネジ部が形成される軸と、を具備し、前記筒部と前記軸とを螺合することによって、前記ウォームホイールの前記鉛直軸周りの回転を、前記軸の前記鉛直軸方向の直線移動に変換し、前記第3変換機構は、前記軸の下端から前記ツメに向かって水平方向に延設され、先端に突起部が形成される支持部と、前記突起部が移動する通路が内部に形成されるツメ支持部と、を具備し、前記通路は、径方向の外側から内側、かつ、鉛直方向の上側から下側に向かうように形成され、前記突起部が前記通路を移動することによって、前記軸の前記鉛直軸方向の直線移動を、前記ツメ支持部の前記仮想円における径方向の直線移動に変換するものである。本発明のロボットハンドによれば、把持ストロークを可変にしつつ、軽量化かつ小型化できる。図1を用いて、搬送ロボットについて説明する。搬送ロボット100は、本発明のロボットハンドによって構成される実施形態である。本実施形態の搬送ロボット100は、自動車工場に配置されているものとする。また、搬送ロボット100は、エンジンのシャーシを構成するナックルキャリア以下、単にワークとするを搬送するものとする。搬送ロボット100は、ワークを上方から把持し、ワークを所定距離だけ搬送し、ワークを上方から解放するものである。搬送ロボット100は、支持部6と、旋回部7と、第1アーム8と、第2アーム9と、ロボットハンド10と、コントローラ5と、を具備している。支持部6は、搬送ロボット100を配置場所の床面等に支持固定するものである。旋回部7は、上部7Aが下部7Bに対して駆動機構によって旋回するように構成され、搬送ロボット100を旋回させるものである。第1アーム8は、駆動機構によって旋回部7に対し上下方向に回動するように構成されている。第2アーム9は、駆動機構によって第1アーム8に対し上下方向に回動するように構成されている。ロボットハンド10は、駆動機構によって第2アーム9に対し上下方向に回動するように構成されている。ロボットハンド10について、詳しくは後述する。コントローラ5は、搬送ロボット100の各駆動機構に接続されている。コントローラ5は、搬送ロボット100の各駆動機構を制御することによって、ワークを上方から把持し、ワークを所定距離だけ搬送し、ワークを上方から解放する機能を有している。図2を用いて、ロボットハンド10のツメ60の配置について説明する。図2では、説明を分かり易くするため、ロボットハンド10のツメ60のみを示している。ロボットハンド10は、3つのツメ60を具備している。3つのツメ60は、鉛直軸Pを中心とする平面視における仮想円Rの円周上に配置されている。ツメ60とツメ60とによって形成される角度は、それぞれ120°とされている。ここで、仮想円Rの半径方向を径方向Dと定義する。ツメ60は、径方向Dに直線移動把持ストロークすることによって、ワークを上方から把持し、ワークを上方から解放するものである。以下では、図2に示す水平方向および鉛直方向、ならびに、鉛直軸Pおよび径方向Dに従って、ロボットハンド10について説明する。図3および図4を用いて、ロボットハンド10について説明する。図3および図4では、説明を分かり易くするために、ロボットハンド10の各機構のみを記載している。さらに、図4の左方には筒部41の一部断面図を示している。ロボットハンド10の構成について説明する。ロボットハンド10は、駆動機構20と、第1変換機構30と、第2変換機構40と、第3変換機構50と、3つのツメ60と、を具備している。駆動機構20の構成について説明する。駆動機構20は、サーボモータ21と、駆動軸22と、を具備している。サーボモータ21は、コントローラ5と、接続されている。サーボモータ21は、軸が水平方向と平行になるように配置されている。サーボモータ21は、サーボアンプと、モータと、エンコーダと、を具備している。サーボアンプは、コントローラ5からの指令を受け、モータを制御するものである。モータは、駆動軸22を回転駆動するものである。エンコーダは、モータの制御の状態である回転を検出し、サーボアンプにフィードバックするものである。駆動軸22は、軸が水平方向と平行になるように配置されている。第1変換機構30について説明する第1変換機構30は、ウォーム31と、ウォームホイール32と、を具備している。ウォーム31は、ネジ歯車であって、駆動軸22の他端側に固定して配置されている。ウォームホイール32は、はす歯歯車であって、ウォーム31に歯合されている。駆動機構20および第1変換機構30の作用について説明する。すなわち、コントローラ5は、サーボモータ21を駆動することによって、ウォーム31を水平軸周りに回転させる。ウォーム31の水平軸周りの回転に従って、ウォームホイール32が鉛直軸P周りに回転する。すなわち、第1変換機構30は、ウォーム31とウォームホイール32とを螺合することによって、サーボモータ21の水平軸周りの回転を、ウォームホイール32の鉛直軸P周りの回転に変換する機構である。第2変換機構40の構成について説明する。第2変換機構40は、筒部41と、軸42と、を具備している。筒部41は、パイプ形状に形成されている。筒部41は、軸が鉛直軸Pと同軸上に配置されている。筒部41の上部は、ウォームホイール32の中心に固定して配置されている。筒部41の内部には、台形ネジ部41Aが形成されている。台形ネジ部41Aとは、断面が台形の連続で形成されるネジ部のことである。軸42は、軸が鉛直軸Pと同軸上に配置されている。軸42の下端には、後述する支持部51A51B51Cが固定して配置されている。軸42の外側には、台形ネジ部42Aが形成されている。軸42の台形ネジ部42Aと、筒部41の台形ネジ部41Aとは、螺合するように構成されている。第2変換機構40の作用について説明する。すなわち、ウォームホイール32の鉛直軸P周りの回転に従って、筒部41は、鉛直軸P周りに回転する。筒部41の鉛直軸P周りの回転に従って、軸42は、鉛直軸P周りに回転しようとする。しかし、軸42の下端に後述する支持部51A51B51Cが固定して配置されているため、鉛直軸P周りの回転が規制される。このとき、台形ネジ部42Aと台形ネジ部41Aとが螺合しているため、筒部41の鉛直軸P周りの回転に従って、軸42は、鉛直軸P方向上下方向へ直線移動する。すなわち、第2変換機構40は、筒部41と軸42とを螺合することによって、ウォームホイール32の鉛直軸P周りの回転を、軸42の鉛直軸P方向の直線移動に変換する機構である。図3~図5を用いて、第3変換機構50について説明する。なお、図5は、ツメ支持部55Aの一部断面図を示している。また、図5Aの上方には、突起部54Aの斜視図を拡大して示している。図5Bは、図5Aの状態から軸42が上向きに直線移動したときの第3変換機構50の作用について示している。第3変換機構50の構成について説明する。第3変換機構50は、支持台51と、3つの支持部53A53B53Cと、3つのツメ支持部55A55B55Cと、を具備している。支持台51は、平面視において、Y字形状に形成されている。支持部53A53B53Cは、略直方体で形成されている。支持部53A53B53Cは、平面視において、長手方向が軸42を中心としたY字形状を構成するように配置されている。支持部53Aと支持部53Bとによって形成される角度、支持部53Aと支持部53Cとによって形成される角度は、それぞれ120°とされている。支持部53A53B53Cの一端は、軸42の下端に固定して配置されている。支持部53A53B53Cの他端には、突起部54A54B54Cが形成されている。突起部54A54B54Cは、後述する通路57A57B57Cに嵌合されている。ツメ支持部55A55B55Cは、1辺が切り欠かれた略直方体で形成されている。ツメ支持部55A55B55Cは、平面視において、軸42を中心とした仮想円R図3参照上にそれぞれ120°の間隔を空けて配置されている。ツメ支持部55A55B55Cは、切り欠かれた側を軸42に向けて配置されている。ツメ支持部55A55B55Cは、支持台51上において、径方向Dに移動可能に構成されている。ツメ支持部55A55B55Cの内部には、通路57A57B57Cが形成されている。通路57A57B57Cは、ツメ支持部55A55B55Cの鉛直方向の上側かつ径方向Dの外側から、ツメ支持部46の鉛直方向の下側かつ径方向Dの内側に向かって図4Aにおける矢印L、以下、傾斜方向Lとする形成されている。言い換えれば、通路57A57B57Cは、径方向Dの外側から内側、かつ、鉛直方向の上側から下側に向かうように形成されている。通路57A57B57Cには、上述した突起部54A54B54Cが嵌合して傾斜方向Lにのみ移動するように構成されている。第3変換機構50の作用について説明する。すなわち、軸42の鉛直軸P方向の上向きの直線移動図4における矢印S1に従って、突起部54A54B54Cは、通路57A57B57Cに沿って傾斜方向Lに沿って移動する。突起部54A54B54Cの通路57A57B57Cに沿った傾斜方向Lの移動に従って、ツメ支持部46は径方向Dの内向きに移動する図4における矢印S2。ツメ支持部55A55B55Cの径方向Dの内向きの移動に従って、連結部616161およびツメ606060は、径方向Dの内向きに移動する図4における矢印S3。すなわち、第3変換機構50は、突起部54A54B54Cが通路57A57B57Cを傾斜方向Lに移動することによって、軸42の鉛直軸P方向の直線移動を、ツメ支持部55A55B55Cの仮想円Rにおける径方向Dの直線移動に変換する機構である。ツメ606060は、連結部616161を介して、ツメ支持部55A55B55Cに固定して配置されている。ロボットハンド10の作用について説明する。すなわち、コントローラ5は、サーボモータ21を駆動し、第1変換機構30によって、ウォームホイール32が鉛直軸P周りに回転する。ウォームホイール32が鉛直軸P周りに回転すると、第2変換機構40によって、軸42は、鉛直軸P方向上下方向へ直線移動する。軸42が鉛直軸P方向へ直線移動すると、第3変換機構50によって、ツメ支持部55A55B55Cおよびツメ606060は、径方向Dへ移動する。例えば、軸42が鉛直軸P方向の上向きに直線移動図4における矢印S1すると、第3変換機構50によって、ツメ支持部55A55B55Cおよびツメ606060は、径方向Dの内向きに移動する図4における矢印S2。逆に、軸42が鉛直軸P方向の下向きに直線移動すると、第3変換機構50によって、ツメ支持部55A55B55Cおよびツメ606060は、径方向Dの外向きに移動する。ロボットハンド10の効果について説明する。ロボットハンド10によれば、把持ストローク径方向Dの直線移動を可変にしつつ、軽量化かつ小型化できる。すなわち、サーボモータ21を鉛直軸Pに対して直角となる水平方向に配置することによって、ロボットハンド10の全長を低くすることができる。また、第1変換機構30をウォームギアウォーム31およびウォームホイール32による簡易な構成とすることによって、軽量化し、高い減速比を得ることができる。さらに、第2変換機構40を台形ネジ部42Aと台形ネジ部41Aとを螺合させることによる簡易な構成とすることで、軽量化かつ小型化することができる。さらに、第3変換機構50を突起部54A54B54Cが通路57A57B57Cに沿って傾斜方向Lの移動させる簡易な構成とすることで、軽量化かつ小型化することができる。