インク滴を吐出するヘッド性能を維持回復させる維持回復機能を含む画像形成装置であって、ユーザからの印刷開始要求の有無を検出する第1の検出手段と、前記ユーザからの前記維持回復機能の実施要求の有無を検出する第2の検出手段と、前記第1の検出手段により前記ユーザからの前記印刷開始要求が無いことが検出され、前記第2の検出手段により前記ユーザからの前記維持回復機能の実施要求が無いことが検出されたとき、前記ユーザから前記印刷開始要求がなされた場合に前記維持回復機能の実施に要する時間を算出する算出手段と、を含み、前記維持回復機能の実施に要する時間が所定の時間を超えている場合に、自動的に前記維持回復機能を実施する自動維持回復機能実施手段を含むことを特徴とする画像形成装置。前記所定の時間は、前記維持回復機能の実施に要する最長時間として任意の時間に設定されることを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。前記算出手段は、過去直近の前記印刷開始要求がなされた時点における印刷設定情報を参酌し、前記維持回復機能の実施に要する時間を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の画像形成装置。前記算出手段は、前記ユーザからの前記印刷開始要求がなされた時点における印刷設定情報を参酌し、前記維持回復機能の実施に要する時間を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の画像形成装置。前記維持回復機能の実施に要する時間が前記所定の時間以下である場合に、前記維持回復機能の実施に要する時間を報知する報知手段をさらに含むことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の画像形成装置。前記自動維持回復機能実施手段の有効又は無効を設定する手段をさらに含み、前記自動維持回復機能実施手段の無効が設定されたとき、前記自動維持回復機能実施手段による前記維持回復機能の実施がされないことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の画像形成装置。インク滴を吐出するヘッドの性能を維持回復させる維持回復機能を含む画像形成装置の制御方法であって、第1の検出手段が、ユーザからの印刷開始要求の有無を検出する第1の工程と、第2の検出手段が、前記ユーザからの前記維持回復機能の実施要求の有無を検出する第2の工程と、前記第1の工程により前記ユーザからの前記印刷開始要求が無いことが検出され、前記第2の工程により前記ユーザからの前記維持回復機能の実施要求が無いことが検出されたとき、前記ユーザから前記印刷開始要求がなされた場合に前記維持回復機能の実施に要する時間を算出する工程と、を含み、前記維持回復機能の実施に要する時間が所定の時間を超えている場合に、自動的に前記維持回復機能を実施する工程を含むことを特徴とする画像形成装置の制御方法。インク滴を吐出するヘッドの性能を維持回復させる維持回復機能を含む画像形成装置のコンピュータにより実行可能なプログラムであって、第1の検出手段が、ユーザからの印刷開始要求の有無を検出する第1の処理と、第2の検出手段が、前記ユーザからの前記維持回復機能の実施要求の有無を検出する第2の処理と、前記第1の処理により前記ユーザからの前記印刷開始要求が無いことが検出され、前記第2の処理により前記ユーザからの前記維持回復機能の実施要求が無いことが検出されたとき、前記ユーザから前記印刷開始要求がなされた場合に前記維持回復機能の実施に要する時間を算出する処理と、を含み、前記維持回復機能の実施に要する時間が所定の時間を超えている場合に、自動的に前記維持回復機能を実施する処理を含むことを特徴とするプログラム。しかしながら、今までのインクジェット記録装置では、メンテナンスに使用するインク消費量を抑えるために、印字開始指示後に、メンテナンスを行っている。そのため、条件によっては、メンテナンス動作に多くの時間を要すことがあり、印字動作を開始するまでに長時間待たされるという問題があった。特に、印字後に長時間放置されている場合には、メンテナンスに数分かかるという問題があった。また、特許文献1に開示された技術は、画像形成開始までの立ち上がり時間を短くすることを目的としているが、上述した条件によっては、メンテナンス動作に多くの時間を要すことがあり、印字動作を開始するまでに長時間待たされるという問題は依然として解消されていない。特に、印字後に長時間放置された後の印字動作では、印字前メンテナンス動作時間を低減させることができないという問題がある。そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、インクジェット記録装置において、印字後に長時間放置された後であっても印字前メンテナンス動作時間を低減させることができる画像形成装置、制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。上記課題を解決するため、請求項1に記載の本発明における画像形成装置は、インク滴を吐出するヘッド性能を維持回復させる維持回復機能を含む画像形成装置であって、ユーザからの印刷開始要求の有無を検出する第1の検出手段と、前記ユーザからの前記維持回復機能の実施要求の有無を検出する第2の検出手段と、前記第1の検出手段により前記ユーザからの前記印刷開始要求が無いことが検出され、前記第2の検出手段により前記ユーザからの前記維持回復機能の実施要求が無いことが検出されたとき、前記ユーザから前記印刷開始要求がなされた場合に前記維持回復機能の実施に要する時間を算出する算出手段と、を含み、前記維持回復機能の実施に要する時間が所定の時間を超えている場合に、自動的に前記維持回復機能を実施する自動維持回復機能実施手段を含むことを特徴とする。また、上記課題を解決するため、請求項7に記載の本発明における画像形成装置の制御方法は、インク滴を吐出するヘッドの性能を維持回復させる維持回復機能を含む画像形成装置の制御方法であって、第1の検出手段が、前記ユーザからの印刷開始要求の有無を検出する第1の工程と、第2の検出手段が、前記ユーザからの前記維持回復機能の実施要求の有無を検出する第2の工程と、前記第1の工程により前記ユーザからの前記印刷開始要求が無いことが検出され、前記第2の工程により前記ユーザからの前記維持回復機能の実施要求が無いことが検出されたとき、前記ユーザから前記印刷開始要求がなされた場合に前記維持回復機能の実施に要する時間を算出する工程と、を含み、前記維持回復機能の実施に要する時間が所定の時間を超えている場合に、自動的に前記維持回復機能を実施する工程を含むことを特徴とする。さらに、上記課題を解決するため、請求項8に記載の本発明におけるプログラムは、インク滴を吐出するヘッドの性能を維持回復させる維持回復機能を含む画像形成装置のコンピュータにより実行可能なプログラムであって、第1の検出手段が、ユーザからの印刷開始要求の有無を検出する第1の処理と、第2の検出手段が、前記ユーザからの前記維持回復機能の実施要求の有無を検出する第2の処理と、前記第1の処理により前記ユーザからの前記印刷開始要求が無いことが検出され、前記第2の処理により前記ユーザからの前記維持回復機能の実施要求が無いことが検出されたとき、前記ユーザから前記印刷開始要求がなされた場合に前記維持回復機能の実施に要する時間を算出する処理と、を含み、前記維持回復機能の実施に要する時間が所定の時間を超えている場合に、自動的に前記維持回復機能を実施する処理を含むことを特徴とする。本発明によれば、印字前メンテナンスの動作時間を低減させることができる画像形成装置、制御方法、及びプログラムが得られる。次に、本発明を実施するための形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化乃至省略する。本発明は、印字要求やユーザからのメンテナンス要求がある前の待機中の処理に際して、印字要求やユーザからのメンテナンス要求がなくても、現時点で印字要求があった場合に発生する印字前メンテナンス時間を算出し、算出結果が一定の時間を超えた場合は、自動でメンテナンス動作を行うことが特徴になっている。以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。まず、本発明の実施形態に係る画像形成装置の構成について説明する。図1は、本発明の実施形態に係る画像形成装置の主要部を説明する概略ブロック図である。図1において、本発明の実施形態に係る画像形成装置の主要部は、ユーザへの通知を表示する表示部102と、ユーザからの入力を受け付ける操作部103と、インク滴を吐出して、画像を形成する印字部104と、ワイピング、ヘッド吸引、空吐出等のメンテナンスを行い、待機時には保湿キャップをすることでヘッドの乾燥を防ぐメンテナンス機構105と、センサ、モータ、エンコーダ、クラッチ等の部品全般とのインタフェースを取るI/OInput/Output入出力106と、図示しないROMReadOnlyMemory等に格納されたプログラムを実行し、これら表示部102、操作部103、印字部104、メンテナンス機構105、及びI/O106をバスライン107、108を経由して制御する制御部101とから構成される。次に、本発明の実施形態に係る画像形成装置の動作について説明する。図2は、本発明の実施形態に係る画像形成装置の第1実施形態の動作を示すフロー図である。図2において、まず、待機中にユーザからの印刷開始要求があるか否かが判断されステップ以下、Sという。201、ユーザからの印刷開始要求があると判断されるとS201:Yes、S202へ移行し、印字動作が行われる。なお、S202における印字動作には、印字前に実施される印字前維持回復機能メンテナンス機能の実施が含まれている。一方、S201において、ユーザからの印刷開始要求が無いと判断されるとS201:No、S203へ移行し、ユーザから維持回復機能の実施要求メンテナンス要求があったか否かが判断される。S203において、ユーザからの維持回復機能の実施要求メンテナンス要求があった場合にはS203:Yes、S204へ移行し、維持回復機能メンテナンス動作を実施する。また、S203において、ユーザからの維持回復機能の実施要求メンテナンス要求がない場合にはS203:No、S205へ移行し、現時点においてユーザから印刷開始要求があった場合に、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間tを算出する。そして、S206において、維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間tが、予め定められた所定の時間より長いか否かが判断される。維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間tが、所定の時間以下である場合にはS206:No、S201の処理に戻る。一方、維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間tが、所定の時間を超える場合にはS206:Yes、S207の処理へ移行し、自動的に維持回復機能メンテナンス動作を実施する。ここで、図2のS205における、現時点において、ユーザから印刷開始要求があった場合に、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間tについて図3を参照してもう少し詳細に説明する。図3は、本発明の実施形態に係る画像形成装置の第1実施形態において、印字前メンテナンス動作に要する時間について説明する図である。図3において、例えば、ある時間t1の算出タイミング時点において、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間印字前メンテナンス時間がt1であり、このt1が、所定の時間を超えていない場合には、図2のS201:No、S203:Noを経由することにより、S205において印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間印字前メンテナンス時間を算出し続ける。次に、図3において、別の時間t2の算出タイミング時点において、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間印字前メンテナンス時間がt2であり、このt2が、所定の時間を超えている場合には、図2のS206:Yes、S207へ移行することにより、自動的に維持回復機能メンテナンス動作を実施する。すなわち、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間印字前メンテナンス時間を算出する時点タイミングによって、画像形成装置の条件室温、湿度、キャッピング後の放置時間等も変化しているので、算出される時間tもそれに応じて変化するのである。次に図4を用いて、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する所定の時間を、ユーザが任意の時間に設定できることについて説明する。図4は、本発明の実施形態に係る画像形成装置の第2実施形態において、印字前メンテナンス動作に要する最長時間を設定する表示部の画面を示す図である。ユーザは、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する所定の時間を、操作部103図1を用いて任意の時間に設定することができる。この時間は、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する最長時間であり、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間待ち時間が、ここで設定された時間以下であることを保証するものである。図4の例では、ユーザにより設定された所定の時間が操作部103により最長60秒に設定されたことが表示部102図1に表示されている。これにより、ユーザの好みに応じて、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する最長時間待ち時間を任意に設定することができる。本発明の実施形態に係る画像形成装置の動作について引き続き説明する。図5は、本発明の実施形態に係る画像形成装置の第2実施形態の動作を示すフロー図である。この第2実施形態図5におけるS501からS505までのステップ、及びS507のステップは、第1実施形態図2におけるS201からS205までのステップ、及びS207のステップと同一であるので詳細な説明は省略する。第2実施形態は、第1実施形態図2と比較して、現時点において、ユーザから印刷開始要求があった場合に、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間tを算出するステップS505と、自動的に維持回復機能メンテナンス動作を実施するステップS507との間に、現時点において、ユーザから印刷開始要求があった場合に、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間tが、図4においてユーザにより予め設定された印字前メンテナンス動作に要する最長時間Tを超えているか否かを判断するステップS506が追加されている。すなわち、S506において、現時点において、ユーザから印刷開始要求があった場合に、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間tが、ユーザにより予め設定された印字前メンテナンス動作に要する最長時間Tを超えているか否かを判断し、超えていない場合にはS506:No、S501の処理へ戻り、超えている場合にはS506:Yes、S507の処理へ移行し、自動的に維持回復機能メンテナンス動作を実施する。図6は、本発明の実施形態に係る画像形成装置の第3実施形態の動作を示すフロー図である。この第3実施形態図6におけるS601からS604までのステップ、及びS606、S607のステップは、第1実施形態図2におけるS201からS204までのステップ、及びS206、S207のステップと同一であるので詳細な説明は省略する。第3実施形態は、第1実施形態図2と比較して、ユーザから維持回復機能の実施要求メンテナンス要求があったか否かを判断するステップS603と、現時点において、ユーザから印刷開始要求があった場合に、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間tが、予め定められた所定の時間より長いか否かを判断するステップS606との間に、自動メンテナンス動作捕捉情報不足情報を参酌して、現時点において、ユーザから印刷開始要求があった場合に、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間tを算出するステップS605が追加されている。すなわち、S603において、ユーザからの維持回復機能の実施要求メンテナンス要求がない場合にはS603:No、S605の処理へ移行し、自動メンテナンス動作捕捉情報不足情報として、過去直近最後の印刷時に印刷開始要求がなされたときの印刷設定情報、具体的には、過去直近最後の印刷時に印刷開始要求がなされたときの印字形態カラー印字、モノクロ印字等、画質モード高速モード、標準モード、きれいモード、文字優先モード、写真優先モード等、印字用紙普通紙、トレーシングペーパー、再生紙、フィルム、特殊紙等を参酌して、現時点において、ユーザから印刷開始要求があった場合に、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間tを算出するのである。自動メンテナンス動作捕捉情報不足情報として、過去直近最後の印刷時に印刷開始要求がなされたときの印刷設定情報を参酌する例を図7に示す。図7は、本発明の実施形態に係る画像形成装置の第3実施形態において、自動メンテナンス動作を行う際に捕捉する情報を設定する表示部の画面を示す図である。図7では、自動メンテナンス動作補足情報として、最後の情報で補足するよう選択されたことが表示部102図1に表示されている。これにより、印字前メンテナンス動作を実行した場合に要する時間tの算出精度を向上させることができる。また、自動メンテナンス動作捕捉情報不足情報として、現時点で印刷開始要求がなされたときの現時点の印刷設定情報を参酌する例を図8に示す。図8は、本発明の実施形態に係る画像形成装置の第3実施形態において、自動メンテナンス動作を行う際に捕捉する情報を設定する表示部の画面を示す図である。図8では、自動メンテナンス動作捕捉情報として、現時点で印刷開始要求がなされたときの設定情報、具体的には、印字モードはモノクロが選択され、画質モードはきれいモードが選択されたときの設定情報で補足するよう選択されたことが表示部102図1に表示されている。これにより、印字要求後の情報によって、印字前メンテナンス動作を実行する装置においても対応することができると共に、ユーザが頻繁に利用する印字設定を参酌することにより、印字前メンテナンス動作を実行した場合に要する時間tの算出精度を向上させることができる。このような自動メンテナンス動作捕捉情報不足情報を参酌し、現時点において、ユーザから印刷開始要求があった場合に、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間tが算出された後に、S606において、この時間tが所定の時間を超えるか否かの判断がなされるのである。図9は、本発明の実施形態に係る画像形成装置の第4実施形態の動作を示すフロー図である。この第4実施形態図9におけるS901からS907までのステップは、第1実施形態図2におけるS201からS207までのステップと同一であるので詳細な説明は省略する。第4実施形態は、第1実施形態図2と比較して、S906において、維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する時間tが、予め定められた所定の時間以下である場合にS906:No、図示しないスピーカ等の音声出力部から、現時点において、ユーザから印刷開始要求があった場合に、印字前に行われる維持回復機能メンテナンス動作を実施するのに要する実際の時間を通知するステップS908が追加されている。この通知例としては、図示しない音声出力部から、印字できます。ただし、印字前に30秒間のメンテナンス動作を行います。といったメッセージを出力したり、表示部102図1にその旨表示することにより通知したりしても良い。これにより、ユーザは、印字要求を行う前に、印字前メンテナンス動作時間を知ることができると共に、特に、印刷を急いでいるユーザにとっては、他の画像形成装置を使用する等といった別の手段を選択することができる。図10は、本発明の実施形態に係る画像形成装置の第5実施形態の動作を示すフロー図である。この第5実施形態図10におけるS111からS114までのステップ、及びS116からS118までのステップは、第1実施形態図2におけるS201からS204までのステップ、及びS205からS207までのステップと同一であるので詳細な説明は省略する。第5実施形態は、第1実施形態図2と比較して、ユーザから維持回復機能の実施要求メンテナンス要求があったか否かの判断S113において、ユーザからの維持回復機能の実施要求メンテナンス要求がない場合にS113:No、予めユーザにより設定された自動メンテナンス動作設定が有効であるか否かを判断するステップS115が追加されている。すなわち、S115において、予めユーザにより設定された自動メンテナンス動作設定が有効であるか否かが判断され、自動メンテナンス動作が有効でない無効である場合にはS115:No、S111の処理に戻り、自動メンテナンスが有効である場合にはS115:Yes、S116の処理へ移行する。この自動メンテナンス動作を有効又は無効に設定する例について、図11を参照して説明する。図11は、本発明の実施形態に係る画像形成装置の第5実施形態において、自動メンテナンス動作を無効に設定する表示部102図1の画面を示す図である。ユーザは、操作部103図1を操作することにより、自動メンテナンス動作の有効/無効の何れかを設定することができる。この設定を無効にすることにより、画像形成装置の待機中に、メンテナンス動作を実行しなくなり、メンテナンス動作により使用されるインク消費量を抑えることができるのである。このように、本発明によれば、印字前メンテナンス動作に多くの時間を要することを検知した場合には、自動的にメンテナンス動作を実施することにより、ノズルヘッド面をある程度以上良好な状態に保持しつつ、印字要求後、印刷開始前に実施される印字前メンテナンス動作時間を低減させることができる画像形成装置、制御方法及びプログラムを得ることができる。以上、本発明の好適な実施の形態により本発明を説明した。ここでは特定の具体例を示して本発明を説明したが、特許請求の範囲に定義された本発明の広範囲な趣旨及び範囲から逸脱することなく、これら具体例に様々な修正及び変更が可能である。