ワークをクランプする一対のクランプアームと、前記クランプアームを開閉する駆動手段と、前記クランプアームに設けられ、ワークのクランプを検知するクランプ検知センサと、クランプしたワークの着地を検知する着地検知センサと、前記クランプ検知センサによりワークをクランプしたことが検知され、さらに、前記着地検知センサによりワークが着地していないことが検知されているときに、前記駆動手段による前記クランプアームの開動作を禁止する制御手段とを備えたことを特徴とするクランプリフト。前記クランプ検知センサは、前記クランプアームのクランプ面に設けられ、クランプアームの開閉方向への力を検出しワークのクランプを検知する多軸力覚センサであり、前記着地検知センサは、前記多軸力覚センサであり、重力方向への力を検出しワークの着地を検知することを特徴とする請求項1記載のクランプリフト。前記クランプ検知センサは、前記クランプアームのクランプ面に設けられ、ワークの接触を検出してワークのクランプを検知する接触センサであることを特徴とする請求項1に記載のクランプリフト。前記クランプアームは、クランプベースと、前記クランプベースにクランプアームの開閉方向へ移動自在なクランププレートとを有し、前記クランプ検知センサは、前記クランププレートがワークに当接して移動したときに前記クランププレートに接触し、ワークのクランプを検知する接触センサであることを特徴とする請求項1に記載のクランプリフト。前記着地検知センサは、前記クランプアームに設けられ、床面までの距離を検出しワークの着地を検知する距離センサであることを特徴とする請求項1または請求項3、4に記載のクランプリフト。前記クランプリフトは、前記クランプアームを昇降させる昇降手段を備え、前記制御手段は、前記クランプアームにてワークをクランプしたときの前記距離センサで検出した床面までの高さを着地距離として記憶し、ワークをクランプした前記クランプアームが下降するときに、前記距離センサの検出値が、前記着地距離と等しくなったときに前記ワークが着地したこと検知することを特徴とする請求項5記載のクランプリフト。前記距離センサは、前記クランプアームの下面に設けられることを特徴とする請求項5または請求項6に記載のクランプリフト。前記駆動手段は、前記クランプアームを開閉駆動する油圧シリンダを有し、前記クランプ検知センサは、前記油圧シリンダの油圧を検出してワークのクランプを検知することを特徴とする請求項3または請求項6に記載のクランプリフト。しかしながら、特許文献1のフォークリフトでは、油圧センサにより検出する負荷荷重と比較する所定値を設定しなければならないという問題がある。予め、所定値を設定するため、無負荷状態で油圧センサにより昇降部の自重を測定しておく必要がある。そのため、所定値の設定に工数がかかる。また、所定値の設定が正確でないと、荷物を挟持して吊り下げている状態を正しく判定できない。さらに、所定値を正しく設定できても、経時変化により、油圧センサにて検出される昇降部の自重が変化することがある。すると、所定値の再設定が必要となる。また、特許文献1のフォークリフトでは、昇降部の自重に対して荷物の荷重が極めて軽いときには、荷物を挟持していると判定できない虞がある。本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、ワークをクランプして持上げた状態では、クランプアームを開動作させないクランプリフトの提供である。上記の課題を解決するために、本発明はワークをクランプする一対のクランプアームと、クランプアームを開閉する駆動手段と、クランプアームに設けられ、ワークのクランプを検知するクランプ検知センサと、クランプしたワークの着地を検知する着地検知センサと、クランプ検知センサによりワークをクランプしたことが検知され、さらに、着地検知センサによりワークが着地していないことが検知されているときに、駆動手段によるクランプアームの開動作を禁止する制御手段とを備えたことを特徴とする。これにより、ワークをクランプして持上げた状態では、クランプアームを開動作させることがないため、ワークを落下させて損傷させることがない。また、本発明のクランプ検知センサは、クランプアームのクランプ面に設けられ、クランプアームの開閉方向への力を検出しワークのクランプを検知する多軸力覚センサであり、着地検知センサは、重力方向への力を検出しワークの着地を検知する多軸力覚センサであることを特徴とする。また、本発明のクランプ検知センサは、クランプアームのクランプ面に設けられ、ワークの接触を検出してワークのクランプを検知する接触センサであることを特徴とする。また、本発明のクランプアームは、クランプベースと、クランプベースにクランプアームの開閉方向へ移動自在なクランププレートとを有し、クランプ検知センサは、クランププレートがワークに当接して移動したときにクランププレートに接触し、ワークのクランプを検知する接触センサであることを特徴とする。また、本発明の着地検知センサは、クランプアームに設けられ、床面までの距離を検出しワークの着地を検知する距離センサであることを特徴とする。また、本発明のクランプリフトは、クランプアームを昇降させる昇降手段を備え、制御手段は、クランプアームにてワークをクランプしたときの距離センサで検出した床面までの高さを着地距離として記憶し、ワークをクランプしたクランプアームが下降するときに、距離センサの検出値が、着地距離と等しくなったときにワークが着地したこと検知することを特徴とする。また、本発明の距離センサは、クランプアームの下面に設けられることを特徴とする。また、本発明の駆動手段は、クランプアームを開閉駆動する油圧シリンダを有し、クランプ検知センサは、油圧シリンダの油圧を検出してワークのクランプを検知することを特徴とする。本発明により、ワークをクランプして持上げた状態では、クランプアームを開動作させないクランプリフトを提供できる。第1の実施形態以下、第1の実施形態に係るクランプリフトを図に基づいて説明する。図1に示すクランプリフト1は、車両前部にマスト2を有している。マスト2はリフトシリンダ3により昇降自在である。運転席には、リフトレバー4が設けられている。リフトレバー4は、マスト2の昇降を操作するものである。クランプリフト1の運転席には、クランプ装置10を操作するためのクランプレバー5が設けられている。クランプリフト1の車体には、制御手段として制御装置8が設けられている。制御装置8は、マスト2の昇降やクランプリフト1の走行など、クランプリフト1全体の駆動を制御するものである。制御装置8には、クランプリフト1の各部の既定値や制御に用いる変数などを記憶するためのメモリ8Aが設けられている。なお、本実施形態では、リフトシリンダ3および制御装置8により昇降手段が構成されている。マスト2の前面には、クランプ装置10が設けられている。クランプ装置10は、マストの前面に突出するようもうけられた左右一対のブラケット11によりマスト2に取付られている。クランプ装置10は、リフトレバー4の操作により、マスト2に一緒に昇降するよう設けられている。図2に示すように、一対のブラケット11は、左右に水平に配置された連結棒12により一定間隔に連結されている。また、連結棒12の上方には、一対のブラケット11に回転自在に繋げられた螺子軸13が設けられている。螺子軸13の左右方向の中央には、螺子軸13を回転させるためのモータ15が設けられている。螺子軸13には、螺子溝が設けられている。螺子溝は、モータ15を挟んだ両側で、互いに逆向きの螺子溝が形成されている。一対のブラケット11が対向する内側には、ワークWをクランプするクランプアーム21が設けられる。クランプアーム21は、モータ15を挟んだ両側に一対設けられる。クランプアーム21の長手方向は、車両前方に突出するよう配置されており、マスト2に対し直交する向きである。クランプアーム21の後端部には、螺子孔21Aが設けられている。螺子孔21Aには、螺子軸13が挿通されている。螺子孔21Aには、螺子軸13の螺子溝に対応した溝が設けられており、モータ15の駆動により螺子軸13が回転すると一対のクランプアーム21は、クランプアーム21の間隔を開閉するよう左右に移動する。クランプアーム21の後端部の螺子孔21Aの下方には、連結棒12が挿通自在な貫通孔21Bが設けられている。貫通孔21Bは、連結棒12を円滑に挿通自在であり、クランプアーム21の長手方向を水平に保っている。左右一対のクランプアーム21が対向する内側のクランプ面21Cには、力覚センサ22が設けられている。力覚センサ22は、薄板状であり、クランプアーム21のクランプ面21Cを前端部から後端部の螺子孔21Aおよび貫通孔21Bの付近までを覆うように設けられている。本実施形態における力覚センサ22は、多軸力覚センサである。図3に示すように、力覚センサ22は、一対のクランプアーム21のクランプ面21Cに沿う床面に鉛直なX軸方向の力を検出できるものである。また、力覚センサ22は、一対のクランプアーム21の対向する内側に向かうY軸方向の力を検出できるものである。Y軸方向は、クランプアーム21の開閉方向である。力覚センサ22は、制御装置8に接続されている。力覚センサ22で検出されたX軸方向およびY軸方向の力は、制御装置8にて把握される。制御装置8は、図4に示すように、クランプアーム21の操作を制御するための処理回路が設けられている。制御装置8には、力覚センサ22により検出されるX軸方向の力およびY軸方向の力が入力される。また、クランプレバー5の操作状況も制御装置8に入力されている。制御装置8は、これらの信号をAND処理して、モータ15の駆動を制御する。制御装置8がモータ15の駆動を制御することで、クランプアーム21の開閉動作を制御できる構成である。なお、本実施形態では、制御装置8およびモータ15は、クランプアーム21を開閉する駆動手段である。また、力覚センサ22により、クランプ検知センサおよび着地検知センサが構成されている。次に、クランプリフト1のクランプ作業およびクランプ時の制御について説明する。まず、クランプリフト1は、クランプする対象のワークの前に移動する。そして、図3に示すように、左右のクランプアーム21をワークWよりも広く間隔を空けるようにクランプアーム21を開動作させる。このとき、作業者は、一対のクランプアーム21の間隔を広げる開動作をさせるようクランプレバー5を操作する。クランプレバー5が開動作させるよう操作されると、制御装置8は、モータ15を駆動して螺子軸13を回転させる。すると、クランプアーム21は、螺子孔21Aが螺子軸13の回転にともない左右にクランプアーム21の間隔を広げるように開動作する。そして、一対のクランプアーム21に設けた力覚センサ22がワークWの側面に対向するようクランプリフト1を配置する。次に、作業者は、クランプレバー5を操作して、一対のクランプアーム21の間隔を狭めるよう閉動作させる。このとき、制御装置8は、クランプレバー5の入力に対し、螺子軸13を開動作のときとは逆方向に回転させる。螺子軸13が回転すると、螺子孔21Aを介して一対のクランプアーム21の間隔を狭めるよう閉動作の方向へクランプアーム21が移動する。そして、クランプアーム21に設けた力覚センサ22が、図5に示すようにワークWの側面に当接する。力覚センサ22は、ワークWの側面に当接した状態で、クランプアーム21がさらに間隔を狭めるように移動すると、Y軸方向の力を検出する。制御装置8は、左右の力覚センサ22の両側からY軸方向の力を検出すると、クランプアーム21がワークWの側面に当接しクランプが完了したと判断する。そして、モータ15の駆動を停止してクランプアーム21の閉動作を終了する。次に、作業者は、リフトレバー4を操作して、クランプ装置10をマスト2とともに上昇させる。すると、図6に示すように、クランプ装置10がワークWをクランプした状態でワークWを持上げる。このとき、力覚センサ22には、ワークWの重量により、X軸方向に下向きの力重力が作用する。力覚センサ22では、ワークWの重量を検出し、制御装置8に信号を送る。制御装置8では、力覚センサ22によりX軸方向の力を検出している信号を受けると、ワークWを持上げていると判断する。そして作業者は、床面FからワークWを所定高さまで持上げて、所望の移送先へ搬送する。搬送先では、作業者がリフトレバー4を操作しクランプ装置10を下降させる。すると、ワークWが床面Fに着地すると、力覚センサ22には、X軸方向にワークWの重量による力が作用しなくなる。すると制御装置8は、ワークWが床面Fに着地したと判断し、クランプ装置10の下降を停止する。次に作業者がクランプレバー5を操作する。制御装置8は、クランプアーム21に間隔を広げるように開動作をさせるため、モータ15を駆動する。すると螺子軸13が回転してクランプアーム21の螺子孔21Aによりクランプアーム21が間隔を広げるように開動作する。ここで、クランプアーム21の力覚センサ22がワークWの側面から離れると、Y軸方向の力を検出しなくなる。すると制御装置8は、ワークWをアンクランプしたと判断する。これによりワークWの搬送および載置が完了する。ここで、ワークW搬送中のクランプレバー5の操作による制御について説明する。ワークWをクランプ装置10にてクランプして持上げた状態で搬送しているときに、作業者が意図せずクランプレバー5を操作するときがある。このとき、クランプアーム21を開動作すると、ワークWをアンクランプしてワークWが落下してしまう。そこで、本実施形態の制御装置8では、図7に示すロジック制御を行う。制御装置8は、クランプレバー5がクランプアーム21を開動作させるよう操作されているかを判断する。クランプレバー5が開動作をするよう操作されていない場合OFFは、制御装置8は、クランプアーム21の開動作を禁止する。クランプレバー5がクランプアーム21を開動作させるよう操作されている場合ONは、制御装置8は、力覚センサ22による信号を確認する。まず、力覚センサ22により、Y軸方向の力が検出されているかを確認する。そして、力覚センサ22によりX軸方向の力が検出されているかを確認する。力覚センサ22にて、Y軸方向の力が検出されていなくOFF、X軸方向の力も検出されていない場合OFFは、制御装置8は、クランプアーム21は、ワークWを持上げていないし、クランプしていないと判断する。そしてクランプレバー5によるクランプアーム21の開動作を許可してクランプアーム21を開動作させる。クランプレバー5がクランプアーム21を開動作させるよう操作されON、力覚センサ22によりY軸方向の力が検出されずOFF、X軸方向の力が検出される場合ON、制御装置8は、異常と判断する。つまり、クランプアーム21がワークWをクランプしていないが、ワークWの重力方向の力が検出されている状態である。制御装置8は、異常と判断すると、クランプアーム21の開動作を禁止して異常を作業者に通知する。クランプレバー5がクランプアーム21を開動作させるよう操作されON、さらに力覚センサ22によりY軸方向の力が検出されON、X軸方向の力が検出されていない場合OFF、制御装置8は、開動作を許可する。つまり、制御装置8は、クランプアーム21がワークWをクランプしているが、ワークWが床面Fに着地した状態であると判断し、クランプアーム21の開動作を許可する。クランプレバー5がクランプアーム21を開動作させるよう操作されON、さらに力覚センサ22によりY軸方向の力が検出されON、X軸方向の力が検出される場合ON、制御装置8は、開動作を禁止する。つまり、制御装置8は、クランプアーム21によりワークWがクランプされ、さらに持上げられており、ワークWは床面Fに非着地であると判断する。そして、制御装置8は、クランプレバー5によりクランプアーム21を開動作するよう操作されても、クランプアーム21の開動作を禁止する。本実施形態は、以下の効果を奏する。1クランプアーム21に、力覚センサ22を設け、クランプアーム21の開閉方向であるY軸方向の力を検出してワークWのクランプを検知する。また、力覚センサ22によりワークWの重力方向であるX軸方向のワークWの重量を検出してワークWの着地もしくは非着地を検知する。そのため、ワークWをクランプアーム21にてクランプして、ワークWを持上げている状態でクランプレバー5が操作されても、クランプアーム21の開動作を禁止することができ、ワークWを落下させて損傷させることがない。2力覚センサ22により、X軸方向およびY軸方向の力をクランプ作業毎に検出し、ワークWをクランプしていること、および、ワークWの着地、非着地を判断することができる。そのため、事前設定を必要とせず判別できるため、設定に要する作業工数が不要となる。また、作業時間短縮、作業効率向上、作業コストを低減できる。また、従来、事前設定が正確でないと生じる虞のあった動作不良を解消できる。さらに、経時変化による影響を排除でき、高信頼性で作業能率が高い、荷物損傷防止方法を提供できる。3力覚センサ22により、ワークWをクランプして持上げている状態を、ワークWをクランプしていることと、ワークWが着地してないことの両方を検知して判断する。そのため、ワークWが軽いときでも確実に検出でき持上げ時の開動作を禁止することができる。4力覚センサ22は、クランプアーム21のクランプ面21Cに設けたので、ワークWに直接当接し、X軸方向およびY軸方向の力を直接検出することができる。そのため、従来の油圧シリンダなどの油圧を測定する場合では、クランプアーム21のクランプ面21C以外に力が作用してワークW以外のものを検出する虞があったが、本実施形態では正確にワークWのクランプおよび持上げを検出できる。5力覚センサ22は、多軸センサを用いてX軸方向およびY軸方向の力を検出するので、部品点数の増加を最小限に抑えることができる。6力覚センサ22は、クランプアーム21の前端部から後端部における螺子孔21Aおよび貫通孔21Bの前までを覆うように設けている。そのため、クランプアーム21にクランプ面21CでワークWをクランプすると、確実に力覚センサ22により検出することができる。7力覚センサ22は、左右一対のクランプアーム21のそれぞれクランプ面21Cに設けられている。そのため、ワークWが片方のクランプアーム21のクランプ面21Cに当接した状態と、ワークWを一対のクランプアーム21でクランプした状態を判断できる。よって、制御装置8は、正確にクランプ状態を判断でき、クランプ装置10の制御を正確に行うことができる。第2の実施形態以下、第2の実施形態に係るクランプ装置10を図に基づいて説明する。図8に示すように、片側のクランプアーム21の下面には、距離センサ25が設けられている。距離センサ25は、クランプアーム21の下面から床面Fまでの距離Hを検出するものである。距離センサ25は、制御装置8に接続されている。距離センサ25による検出値は制御装置8により把握される。また、本実施形態では、一対のクランプアーム21に設けられる力覚センサ26は、力覚センサ26では、クランプアーム21の開閉方向であるY軸方向の力を検出する単軸力覚センサである。その他の構成は、第1の実施形態と同様である。次に、本実施形態におけるワークWのクランプ作業について説明する。まず、作業者は、図8に示すように、クランプするワークWの側面に、クランプアーム21を対向させる。そして、クランプレバー5を操作して、クランプアーム21が間隔を狭めるよう閉動作させる。このとき、制御装置8は、クランプレバー5の操作に応じてモータ15を駆動して螺子軸13を回転させる。螺子軸13の回転により一対のクランプアーム21が閉じるよう間隔を狭める。一対のクランプアーム21の力覚センサ26が、図9に示すようにワークWの側面に当接すると、力覚センサ26は、クランプアーム21の開閉方向であるY軸方向の力を検出する。すると、制御装置8は、クランプアーム21によりワークWをクランプしたと判断し、モータ15の駆動を停止する。モータ15の駆動を停止すると、螺子軸13の回転が停止し、クランプアーム21の閉動作も停止する。そして、一対のクランプアーム21でワークWをクランプした状態となる。このとき、制御装置8は、ワークWをクランプしたときに、距離センサ25により、クランプアーム21の下面から床面Fまでの距離hを測定する。そして、このときの距離hをワークWが着地している距離である着地距離としてメモリ8Aに記憶する。これにより、ワークWのクランプを終了する。次に、ワークWを持上げるため、作業者は、リフトレバー4を操作する。すると、制御装置8は、リフトレバー4の操作に応じてリフトシリンダ3を伸長させてマスト2とともにクランプ装置10を上昇させる。すると、図10に示すようにワークWを所定高さまで持上げて床面Fに対し非着地状態とする。そして、所望の移送先へと搬送する。搬送先では、作業者がリフトレバー4を操作してクランプ装置10を下降させる。このとき、制御装置8は、距離センサ25により、クランプアーム21の下面から床面Fまでの距離Hを測定する。そして、制御装置8は、距離センサ25により測定された距離Hと、メモリ8Aに記憶された距離hとを比較する。クランプ装置10を下降させていくと、距離hよりも大きかった距離Hが、徐々に小さくなっていく。そして、距離Hが距離hと等しくなったときに、制御装置8は、リフトシリンダ3を停止させクランプ装置10の下降を停止させる。距離センサ25により測定されるクランプアーム21の下面から床面Fまでの距離Hが、メモリ8Aに記憶された距離hと等しくなるときは、ワークWが床面Fに着地したときである。そのため、ワークWが床面Fに着地したらクランプ装置10の下降を停止させる。そして、作業者がクランプレバー5を一対のクランプアーム21の間隔を広げるように開動作させるよう操作すると、制御装置8は、モータ15を駆動して螺子軸13を回転させる。螺子軸13の回転によりクランプアーム21は開動作をして、クランプアーム21はワークWをアンクランプする。このとき、力覚センサ26によりクランプアーム21の開閉方向であるY軸方向の力が検出されなくなると、制御装置8は、クランプアーム21の力覚センサ26がワークWの側面から離れたと判断する。これにより、ワークWを搬送先へ載置が完了する。ここで、ワークW搬送中のクランプレバー5の操作による制御について説明する。ワークWをクランプ装置10にてクランプして持上げた状態で搬送していると、制御装置8は、図11に示すロジック制御を行う。まず、制御装置8は、クランプレバー5がクランプアーム21を開動作させるよう操作されているかを判断する。クランプレバー5が開動作をするよう操作されていない場合OFFは、制御装置8は、クランプアーム21の開動作を禁止する。クランプレバー5がクランプアーム21を開動作させるよう操作されている場合ONは、制御装置8は、力覚センサ26によるY軸方向の力が検出されているかを確認する。力覚センサ26にて、Y軸方向の力が検出されていない場合OFF、制御装置8は、クランプアーム21は、ワークWをクランプしていないと判断する。そしてクランプレバー5によるクランプアーム21の開動作を許可してクランプアーム21を開動作させる。クランプレバー5がクランプアーム21を開動作させるよう操作されON、さらに力覚センサ22によりY軸方向の力が検出されている場合ON、制御装置8は、距離センサ25によりクランプアーム21の下面から床面Fまでの距離Hを確認する。距離センサ25により測定させる距離Hが、メモリ8Aに記憶された距離h以下である場合、制御装置8は、クランプアーム21がワークWをクランプしており、さらに、ワークWが床面Fに着地している状態であると判断する。そして、制御装置8は、クランプアーム21の開動作を許可して、モータ15を駆動する。一方、クランプレバー5がクランプアーム21を開動作させるよう操作されON、さらに力覚センサ22によりY軸方向の力が検出されておりON、距離センサ25により測定される距離Hが、メモリ8Aに記憶された距離hよりも大きい場合がある。そのとき、制御装置8は、クランプアーム21がワークWをクランプしており、さらに、ワークWが持上げられており床面Fに非着地であると判断する。そして、制御装置8は、クランプアーム21の開動作を禁止する。本実施形態は、以下の効果を奏する。8クランプアーム21に、力覚センサ22を設け、クランプアーム21の開閉方向であるY軸方向の力を検出してワークWのクランプを検知する。また、クランプアーム21に距離センサ25を設け、ワークWが床面Fに着地しているか非着地かを判断する。そのため、ワークWをクランプアーム21にてクランプして、ワークWを持上げている状態でクランプレバー5が操作されても、クランプアーム21の開動作を禁止することができ、ワークWを落下させて損傷させることがない。9力覚センサ22により、Y軸方向の力を都度検出し、ワークWをクランプしていることを判断する。また、距離センサ25によりワークWが着地しているか非着地の状態であるかを判断する。そのため、距離センサ25によりワークWをクランプときのクランプアーム21の下面から床面Fまでの距離hをメモリ8Aに記憶しておけば良い。そして、ワークWをクランプする作業内で距離hを同時に記憶できるため、クランプ装置10において無負荷状態の変数の設定など事前設定が不要である。また、設定に要する作業工数が不要である。さらに、作業時間短縮、作業効率向上、作業コストを低減できる。また、従来、事前設定が正確でないと生じる虞のあった動作不良を解消できる。さらに、経時変化による影響を排除でき、高信頼性で作業能率が高い、荷物損傷防止方法を提供できる。10力覚センサ26は、単軸であり、Y方向の力を検出できれば良い。そのため、多軸力覚センサを用いる場合に比べ、部品コストを低減することができる。11距離センサ25は、片側のクランプアーム21に一つ設ければ良いので、部品点数の増加を最小限に抑えることができる。12力覚センサ26は、クランプアーム21のクランプ面21Cに設けたので、ワークWに直接当接し、Y軸方向の力を直接検出することができる。そのため、従来の油圧シリンダなどの油圧を測定する場合では、クランプアーム21のクランプ面21C以外に力が作用してワークWのクランプを誤検出することがあったが、本実施形態では正確にワークWのクランプを検出できる13力覚センサ26は、クランプアーム21の前端部から後端部における螺子孔21Aおよび貫通孔21Bの前までを覆うように設けている。そのため、クランプアーム21にクランプ面21CでワークWをクランプすると、確実に力覚センサ26により検出することができる。本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。以下に変更例について記載する。○ワークWのクランプを検出するセンサは、力覚センサ22、26に限定されない。例えば変更例1として、図12に示すスイッチ式の接触センサ27を用いても良い。接触センサ27は、クランプアーム21のクランプ面21Cに設けられている。接触センサ27は、制御装置8に接続さている。接触センサ27は一部がクランプアーム21のクランプ面21Cから突出している。そして、図13に示すように、クランプアーム21がワークWの側面に当接すると、接触センサ27が押されて制御装置8にてワークWのクランプを検出する。そして、第2の実施形態と同様に距離センサ25によりワークWの着地状態を検出して、ワークWをクランプして、ワークWが床面Fに着地していない状態では、クランプレバー5が操作されても、クランプアーム21を開かないように制御しても良い。接触センサ27を用いることで、簡易な構成で部品コストを低減させることができる。○また、ワークWのクランプを検出するセンサとして、変更例1の接触センサ27を用いる場合には、例えば変更例2として、図14に示すようにクランププレート30を設けても良い。クランププレート30は、クランプベースとしてのクランプアーム21のクランプ面21Cに、上下のコイルばね31を介して設けられている。クランププレート30は、クランプアーム21に対し、コイルばね31によりクランプアーム21の開閉方向に移動自在である。なお、クランププレート30は、コイルばね31により、クランプアーム21のクランプ面21Cから接触センサ27の突出長さよりも大きな間隔を有するように配置される。変更例2では、クランプアーム21がワークWをクランプするときは、図15に示すようになる。つまり、クランプアーム21を閉じるように移動させると、クランププレート30がワークWに接触する。そして、さらにクランプアーム21を閉じるよう移動させると、クランププレート30が接触センサ27の突出部を押し込むようにスイッチを入れる。そしてワークWをクランプするとともに、接触センサ27からの信号により制御装置8でワークWをクランプしたことを判断する。これにより、接触センサ27は、クランププレート30の移動を検出することができ、接触センサ27の突出部をワークWの側面に必ず当てる必要は無く、接触センサ27を設ける位置を自由に変更できる。また、ワークWの側面は、クランププレート30に当接すれば良いので、クランプ作業が容易となる。○クランプアーム21の開閉駆動は、モータ15に限らない。クランプシリンダとして油圧シリンダによりクランプアーム21を駆動しても良い。また、クランプシリンダの油圧配管部に圧力センサを配置して、圧力センサをワークのクランプを検知するクランプ検知センサとしても良い。ワークWをクランプしていないときの圧力センサ値を閾値Bとして設定し、クランプ作業中の圧力センサの検出値を制御装置8にて把握し、圧力センサにより検出される圧力値と閾値Bを比較する。そして、検出される圧力値が閾値Bより大きい場合、ワークWをクランプしたと判断しても良い。○ワークWをクランプしたことを作業者が判断して、スイッチ操作にて制御装置8に入力しても良い。ワークWのクランプを作業者が判断し、力覚センサ22や距離センサ25によりワークWの着地状態を判断すれば、ワークWをクランプして、ワークWが非着地状態であるかを把握できる。○第1の実施形態において、力覚センサ22は、一対のクランプアーム21の両クランプ面21Cに設けたが、片方のクランプ面21Cにのみ設けても良い。○第2の実施形態において、距離センサ25は、片側のクランプアーム21の下面に設けたが、両方のクランプアーム21の下面に設けても良い。○第2の実施形態において、距離センサ25は、クランプアーム21の下面に設けたが、距離センサ25を設ける位置は、クランプアーム21の下面に限定されない。クランプアーム21の上面や側面に設けても良い。つまり、クランプアーム21の床面Fからの高さが分かる位置であれば良い。○着地検知センサとして、マスト2の揚高センサを用いても良い。第2の実施形態における距離センサ25と同様に、ワークWをクランプした際のマスト2の揚高を制御装置8のメモリ8Aに記憶する。そして、ワークWを持上げている際に、メモリ8Aに記憶した揚高と、マスト2の揚高とを比較して、ワークWが着地しているかを判断しても良い。○変更例1の接触センサ27は、クランプ面21Cのほぼ全体を覆うように設けてもよい。この場合、様々な形状のワークWに対応することができる。