少なくとも1つのレーザを備えている筐体を備えるレーザ走査装置であって、前記装置は、少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームを筐体から放出するように構成されており、前記少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームは、共通の回転軸のまわりで回転可能であることを特徴とするレーザ走査装置。前記第1のレーザービームおよび第2のレーザービームの少なくとも1つは前記回転軸のまわりを移動するとき、その経路が円錐状になるように構成されることを特徴とする請求項1に記載の装置。前記少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームを生成するための少なくとも第1のレーザおよび第2のレーザを備えることを特徴とする請求項1または2に記載の装置。前記少なくとも第1のレーザおよび第2のレーザは、共通の軸のまわりで回転するように構成されることを特徴とする請求項3に記載の装置。前記少なくとも第1のレーザおよび第2のレーザは、互いに対して回転固定されることを特徴とする請求項4に記載の装置。前記筐体は回転軸のまわりで回転可能であり、前記装置は、前記少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームが前記筐体とともに回転するように構成されることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の装置。前記第1のレーザおよび第2のレーザのうち少なくとも1つは、前記筐体がその回転軸のまわりを移動するとき、前記筐体の中で、そのレーザービームの経路が円錐状になるような角度に配置されることを特徴とする請求項6に記載の装置。前記第1のレーザービームは、前記回転軸のまわりを移動するとき、前記共通の回転軸のまわりを、その経路が円錐状になるように回転することができ、前記第2のレーザービームは、前記回転軸のまわりで移動するとき、前記共通の回転軸のまわりを、その経路が、前記第1のレーザービームのものとは異なる円錐状になるように回転することができることを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の装置。前記少なくとも第1のレーザおよび第2のレーザは、前記筐体がその回転軸のまわりを移動するとき、前記筐体の中で、それらのレーザービームの前記経路がそれぞれ円錐状になるような角度に配置されることを特徴とする請求項6に記載の装置。前記少なくとも2つの円錐は反対方向を向くように構成されることを特徴とする請求項8または9に記載の装置。筐体を備えるレーザ走査装置を使用する走査の方法であって、少なくとも第1のビームおよび第2のビームが筐体から放出され、前記少なくとも第1のビームおよび第2のビームを、共通の軸のまわりで、それぞれが別々の経路を描くように回転させるステップを含むことを特徴とする方法。前記方法は、前記少なくとも第1のビームおよび第2のビームのうち少なくとも1つを、それが前記共通の軸のまわりで回転するとき円錐状の経路を描くように回転させるステップを含むことを特徴とする請求項11に記載の方法。前記方法は、前記少なくとも第1のビームおよび第2のビームを、前記共通の軸のまわりで、それぞれが別々の円錐状の経路を描くように回転させるステップを含むことを特徴とする請求項12に記載の方法。前記方法は、前記少なくとも第1のビームおよび第2のビームが前記共通の軸のまわりで回転するように前記筐体を回転させるステップを含むことを特徴とする請求項11から13のいずれかに記載の方法。前記第1の円錐状の経路と前記第2の円錐状の経路は反対方向を向くことを特徴とする請求項13に記載の方法。前記筐体を前記回転軸に対して平行な方向に直線的に移動させるステップをさらに含むことを特徴とする請求項11から15のいずれかに記載の方法。対象を通り過ぎてレーザ走査装置を移動させるステップを含む、対象を走査する方法であって、前記レーザ走査装置は、前記レーザ走査装置が前記対象を通り過ぎるとき、その進行方向に対して前方および後方の両方に延在するように、進行方向に対して角度をつけて少なくとも1つのレーザービームを投射することを特徴とする方法。好ましくは、可動で、簡単で、効率的で、作製するのが廉価で、頑健で、対象およびトポグラフィを正確に検出し、かつ測定することができる一方で、システムによって生成される3D画像のオクルージョンおよびシェーディングshadingを最小化するレーザ走査システムをさらに進化させる必要がある。本発明は、改善されたビーム走査装置を提供するものであり、具体的には、本発明の第1の態様によれば、少なくとも1つのレーザを備えている筐体を備えるレーザ走査装置が提供され、この装置は、少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームを筐体から放出するように構成されており、これら少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームは、共通の回転軸のまわりで回転可能である。これらのビームが共通の軸のまわりを回転するように構成されているので、ビームがもたらす走査からのデータを一緒に共通の座標系へと結合するのは非常に簡単なことである。したがって、このことにより、装置のあらゆる較正の複雑さが低減され得る。さらに、共通の回転軸のまわりで回転可能な少なくとも第1のビームおよび第2のビームを用意することにより、単一の走査ヘッドだけを使用して、複数の経路に沿った複数の走査を得ることができる。この装置は、第1のレーザービームおよび第2のレーザービームの少なくとも1つが回転軸のまわりを移動するとき、その経路が円錐状になるように構成することができる。したがって、第1のレーザービームおよび第2のレーザービームのうち少なくとも1つを、共通の回転軸に対して非垂直の角度で投射することができる。例えば、第1のレーザービームおよび第2のレーザービームの少なくとも1つは、共通の回転軸に対して、80°と5°の間、より好ましくは70°と10°の間、例えば60°と20°の間の鋭角で、投射することができる。この装置は、レーザを1つしか備えなくてもよい。例えば、この1つのレーザによって放出されたビームから、少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームを生成するのに、少なくとも1つの光学部品を使用してよい。この場合、少なくとも1つの光学部品のうち少なくとも1つは、少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームを共通の軸のまわりで回転させるように回転するように構成されてよい。筐体から放出される各レーザービームは、それ自体のレーザによって生成され得る。任意選択で、この装置は、少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームを生成するための少なくとも第1のレーザおよび第2のレーザを備えることができる。少なくとも第1のレーザおよび第2のレーザは、レーザービームを共通の軸のまわりで回転させるように、共通の軸のまわりを回転するように構成することができる。少なくとも第1のレーザおよび第2のレーザは、互いに対して回転固定され得る。例えば、第1のレーザービームおよび第2のレーザービームは、共通の回転軸のまわりで互いに対して回転することができないように構成され得る。少なくとも第1のレーザおよび第2のレーザは、互いに対して移動することができないように、互いに対して固定され得る。筐体は、回転軸のまわりを回転可能である。このレーザ走査装置は、少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームが筐体とともに回転するように構成されるように、構成され得る。したがって、少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームは、筐体に対して回転固定され得る。少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームは、筐体に対して固定され得る。第1のレーザおよび第2のレーザのうち少なくとも1つは、筐体がその回転軸のまわりを移動するとき、筐体の中で、そのレーザービームの経路が円錐状になるような角度に配置することができる。具体的には、第1のレーザおよび第2のレーザのうち少なくとも1つは、筐体の中で、共通の回転軸に対して非垂直の角度に配置することができる。少なくとも第1のレーザおよび第2のレーザは、筐体がその回転軸のまわりを移動するとき、筐体の中で、それらのレーザービームの経路がそれぞれ円錐状になるような角度に配置することができる。第1のレーザービームおよび第2のレーザービームのうち少なくとも1つは、それが共通の軸のまわりで回転するとき、その経路が1つの平面内に含まれるように、共通の軸のまわりを回転するように構成され得る。したがって、第2のレーザービームは、その経路が共通の回転軸に対して垂直に延在するように、筐体から放出され得る。第1のレーザービームおよび第2のレーザービームのどちらも、共通の軸のまわりで回転するとき、それらの経路がそれぞれ1つの平面内に含まれるように、共通の軸のまわりを回転するように構成され得る。したがって、第1のレーザービームおよび第2のレーザービームは、共通の軸のまわりで回転するとき、平行な平面内に含まれるように構成され得る。任意選択で、第1のレーザービームは、回転軸のまわりを移動するとき、共通の回転軸のまわりを、その経路が円錐状になるように回転することができ、第2のレーザービームも、回転軸のまわりを移動するとき、共通の回転軸のまわりを、その経路が円錐状になるように回転することができる。好ましくは、第2のレーザービームの円錐は、第1のレーザービームのものと異なる。したがって、第1のレーザービームおよび第2のレーザービームは、共通の回転軸に対して非垂直の角度で投射され得る。したがって、筐体から放出されるレーザービームのうち少なくとも2つは、共通の軸のまわりを、それらの経路が円錐状になるように回転することができる。したがって、第1のレーザービームおよび/または第2のレーザービームは、共通の回転軸に対して、80°と5°の間、より好ましくは70°と10°の間、例えば60°と20°の間の鋭角で、投射することができる。理解されるように、少なくとも第1のビームおよび第2のビームは、共通の軸に対して別々の角度で投射されてよい。任意選択で、少なくとも第1のビームおよび第2のビームを同一の角度で投射してよい。この場合、共通の軸の全長に沿った別々の点で、および/または別々の方向例えば後方と前方に投射されている第1のビームおよび第2のビームによって別々の円錐形の経路が得られる。この装置は、少なくとも第1のビームおよび第2のビームの回転によって画定される少なくとも2つの円錐が、別々の方向に向かうように構成することができる。例えば、少なくとも2つの円錐は反対方向、例えば正反対に対向する方向に向かい得る。例えば、第1の円錐および第2の円錐それぞれ第1のビームおよび第2のビームの共通の回転軸のまわりの回転によって画定されたものは、前方と後方または上方と下方に向いてよい。少なくとも第1のビームおよび第2のビームは、同時に放出されてよい。少なくとも第1のビームおよび第2のビームは、連続的に放出されてよい。理解されるように、これは必ずしもそうであるわけではない。例えば、少なくとも第1のビームおよび第2のビームは、共通の回転軸のまわりを回転するとき交互に放出されてもよい。これは、例えば第1のレーザービームおよび第2のレーザービームが共通のレーザから生成されるときにあり得ることである。少なくとも第1のビームおよび第2のビームの例えば装置の近傍の対象からの反射、例えば後方散乱は、筐体の中の単一の検出器によって検出され得る。任意選択で、複数の検出器が用意される。例えば、この装置は、任意選択で、少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームのそれぞれについて、レーザービームの後方散乱を検出するように構成された少なくとも1つの関連する検出器を備える。任意選択で、少なくとも1つの検出器は、例えば共通の回転軸のまわりを回転するように構成されてよい。したがって、少なくとも1つの検出器は、少なくとも第1のビームおよび/または第2のビームが共通の軸のまわりを回転するのと同一の速度で、共通の回転軸のまわりを回転するように構成され得る。例えば、筐体が回転する実施形態では、少なくとも1つの検出器を筐体とともに回転するように構成してよい。したがって、この少なくとも1つの検出器が、筐体に対して回転固定されてよい。この少なくとも1つの検出器は、筐体に対して固定され得る。少なくとも第1のビームおよび第2のビームのうち少なくとも1つが、少なくとも1つの共通の軸のまわりで回転するとき、共通の回転軸に対して安定した、すなわち一定の角度で投射され得る。任意選択で、少なくとも第1のビームおよび第2のビームの両方が、共通の回転軸のまわりで回転するとき、共通の回転軸に対して安定した、すなわち一定の角度で投射され得る。好ましくは、少なくとも第1のビームおよび第2のビームのうち少なくとも1つの断面積は、その全長に沿って実質的に一定である。好ましくは、少なくとも第1のビームおよび第2のビームの断面積は、それらの全長に沿って実質的に一定である。換言すれば、好ましくは、少なくとも第1のビームおよび第2のビームのうち少なくとも1つは、その全長に沿って発散または収束することがない。好ましくは、少なくとも第1のビームおよび第2のビームは、それらの全長に沿って発散または収束することがない。理解されるように、例えば少なくとも1つの第3のビームといった、少なくとも1つの追加のビームが、筐体から放出され得る。理解されるように、少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームに関連する上記および以下の記述は、あらゆる追加のレーザービームにも当てはまる。例えば、少なくとも1つの追加のビームのうち少なくとも1つは、例えば共通の回転軸のまわりを回転するように構成されてよい。少なくとも1つの追加のビームのうち少なくとも1つは、その経路が平面内にとどまるように、共通の軸のまわりを回転するように構成され得る。任意選択で、少なくとも1つの追加のビームのうち少なくとも1つは、回転軸のまわりを移動するとき、共通の回転軸のまわりを、その経路も円錐状になるように回転することができるように構成され得る。理解されるように、この装置には多くの適切な用途がある。例えば、この装置は、少なくとも1つの対象を検出する、および/または測定するのに使用され得る。具体的には、この装置は、少なくとも1つの対象と装置、特に筐体との間の距離を求めるのに使用することができる。例えば、この装置は、装置が配置された周囲を測定するように構成されてよい。例えば、この装置は、装置が配置された周囲のコンピュータで生成される3次元3Dトポグラフィモデルを生成するのに使用され得る。したがって、この装置は、少なくとも1つの対象への距離を求めるために、検出された反射ビームを処理するように構成された少なくとも1つのプロセッサデバイスprocessordeviceを備えてよい。プロセッサは、レーザービームが、少なくとも1つの対象に到達し、次いで反射されて再び検出器に戻るのにかかる時間を求めるように構成されてよい。したがって、この装置は、飛行時間型レーザ走査装置として一般に知られているものであり得る。少なくとも第1のビームおよび第2のビームは、連続的な一連のレーザーパルスを含み得る。この場合、この装置は、後方散乱されたパルスが筐体の中の少なくとも1つの検出器によって検出されるのにかかる時間を求めるように構成されてよい。したがって、この装置は、パルス式の飛行時間型レーザ走査装置として一般に知られているものであり得る。本発明とともに用いるのに適切なレーザには、紫外線から赤外線の範囲のレーザービームを放出するものが含まれる。例えば、少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームを生成するためのレーザー複数可は、赤外線光、例えば近赤外領域、または短波長の赤外領域例えば850nmから1550nmの範囲の光を放出してよい。この装置は、測定点のクラウドを生成するために、筐体と少なくとも1つの対象の間の距離の一連の測定値を、それぞれの測定値について、レーザービームの放出位置および方向に関する情報とともに用いるように構成されてよい。したがって、測定点のクラウドは、筐体が配置されている周囲のトポグラフィを表すことができる。例えばプロセッサといった装置は、少なくとも第1のビームおよび第2のビームのそれぞれの後方散乱の検出から得られた測定データを互いに結合するように構成されてよい。理解されるように、この装置は、筐体および例えば共通の回転軸の位置を、少なくとも1つの次元で、好ましくは直交する少なくとも2つの次元で、より好ましくは直交する少なくとも3つの次元で求めることを可能にするために位置計測器を備えることができる。例えば、筐体は、三角測量によって筐体および例えば共通の回転軸の位置を求めるこができる三角測量の測位システムユニットを備えることができる。これは局所システムであり得て、例えば筐体との間で少なくとも3つの三角測量信号を送受する少なくとも3つの送信器/受信器ユニットが、筐体の近傍に配置されてよい。三角測量システムは、局地的システムであり得て、グローバルシステムでさえあり得る。例えば、筐体は、全地球測位システムGPSユニットなどを使用可能にするように衛星から信号を受け取る衛星測位システムユニットを備えてよい。位置計測器は、例えば運動センサ、慣性センサ、加速度計、ジャイロスコープ、高度計なども含むことができる。この装置は、少なくとも1つの軸のまわりの、より好ましくは少なくとも2つの直交軸のまわりの、特に好ましくは少なくとも3つの直交軸のまわりの、筐体および例えば共通の回転軸の回転方向を求めるにするために、方位計測器を備えることができる。例えば、筐体は、コンパス、少なくとも1つの加速度計、少なくとも1つの傾斜計、および/または少なくとも1つのジャイロスコープを備えてよい。もちろん、筐体および例えば共通の回転軸の位置を求めるために、このような計測器も使用してよく、またはこのような計測器を代わりに使用してよい。筐体は、慣性計測ユニットを備えてよい。したがって、この装置は、少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームの放出の位置および/または方向を、任意の特定の瞬間において求めることができるように、このような計測器を備えることができる。さらに、例えば筐体といった装置は、少なくとも1つの回転エンコーダを備えてよい。回転エンコーダは、共通の回転軸のまわりのビームの回転位置を任意の瞬間において求めるのに使用され得る。少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームのそれぞれが、共通の軸受けのまわりを回転するように構成され得る。少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームのそれぞれが、軸のまわりで回転する共通の回転デバイスにより、共通の回転軸のまわりで回転され得る。例えば、少なくとも第1のレーザービームおよび第2のレーザービームの生成部品例えば第1のレーザおよび第2のレーザ、または第1のビームおよび第2のビームスプリッタが、回転軸のまわりで回転するように構成された共通の回転ユニットに実装されてよい。例えば、筐体が回転する実施形態では、共通の回転ユニットは筐体であり得る。本発明により、少なくとも第1のビームおよび第2のビームが筐体から放出される筐体を備えたビーム走査装置を使用する、改善された走査の方法も提供され、この方法は、少なくとも第1のビームおよび第2のビームを共通の軸のまわりで回転させるステップを含む。例えば、この方法は、少なくとも第1のビームおよび第2のビームを、共通の軸のまわりで、それぞれのビームが別々の経路を描き、ビームのうち少なくとも1つが、共通の軸のまわりを回転するとき円錐形の経路を描くように回転させるステップを含んでよい。本発明の第2の態様によれば、少なくとも第1のビームおよび第2のビームが筐体から例えば別々の方向に放出される筐体を備えたレーザ走査装置を使用する走査の方法が提供され、この方法は、少なくとも第1のビームおよび第2のビームを、共通の軸のまわりで、それぞれが別々の経路を描くように回転させるステップを含む。ビームのうち少なくとも1つは、それが共通の軸のまわりを回転するとき円錐形の経路を描くことができる。理解されるように、本発明の装置に関連して上記で説明された特徴は、本発明のこの方法にも適用可能であるが、簡潔さのためにここでは繰り返さない。例えば、この方法は、少なくとも第1のビームおよび第2のビームを、共通の軸のまわりで、それぞれが別々の円錐形の経路を描くように回転させるステップを含むことができる。この方法は、少なくとも第1のビームおよび第2のビームが共通の軸のまわりで回転するように筐体を回転させるステップを含むことができる。第1および第2の円錐形の経路は、反対方向を向くことができる。この方法は、筐体を、回転軸と平行な方向に直線的に移動させるステップをさらに含むことができる。レーザービームの少なくとも1つが、前方または後方に向かう円錐を描くことができ、例えば、円錐の中心線は、実質的に平行に延在することができ、例えば共通の回転軸と実質的に一致することができる。第1のレーザービームおよび第2のレーザービームのそれぞれが、軸のまわりを回転するとき円錐を描く実施形態では、第1のレーザービームおよび第2のレーザービームのうち一方が前向きの円錐を描くことができ、他方が後向きの円錐を描くことができる。任意選択で、レーザービームの少なくとも1つが、横向きの円錐を描くことができ、例えば、この円錐の中心線は、共通の回転軸に対して実質的に垂直に延在することができる。本発明の装置に関連して詳述されたように、本発明のこの方法は、多くの適切な用途に用いることができる。例えば、この方法は、この装置を使用して、少なくとも1つの対象の存在/不在を判断するステップ、および/または少なくとも1つの対象を測定するステップを含むことができる。この方法は、この装置を使用して筐体例えば共通の回転軸と少なくとも1つの対象の間の距離の一連の測定値を得るステップを含むことができる。この方法は、この一連の測定値を用いて測定点のクラウドを生成するステップを含むことができる。測定点のクラウドは、筐体が配置された周囲のトポグラフィを表し得る。本発明の装置に関連して上記で詳述されたように、これは、少なくとも1つのレーザービームの放出の位置および方向に関するデータを用いることを伴い得る。この方法は、少なくとも第1のビームおよび第2のビームのそれぞれの後方散乱の検出から得られた測定データを互いに結合するステップを含むことができる。本発明の第3の態様によれば、対象を通り過ぎてレーザ走査装置を移動させるステップを含む、対象を走査する方法が提供され、レーザ走査装置は、レーザ走査装置が対象を通り過ぎるとき、その進行方向に対して前方および後方の両方に延在するように、進行方向に対して角度をつけて少なくとも1つのレーザービームを投射する。少なくとも1つのレーザービームをこのように配向すると、進行方向に対して垂直に延在するビームとは対照的に、レーザー走査装置が対象を通り過ぎるとき対象に関して得ることができるデータの量が増加する。例えば、この方法により、レーザー走査装置の移動が平面内に含まれて例えば対象を直線で通過したとしても、レーザー走査装置に面する対象の側面を走査するばかりでなく、対象の前面および後面も確実に走査することができる。理解されるように、少なくとも1つのレーザービームは、運動の方向に対して、ある角度で、具体的には非垂直の角度で投射される。レーザ走査装置は、少なくとも2つのビームを、前方に1つ、後方に1つ投射してよい。少なくとも1つのビームは、扇形ビームであり得る。扇形ビームは、装置から離れて発散するビームによってもたらされ得る。任意選択で、扇形ビームは、断面の寸法がその全長に沿って一定の、平面内で振動するビームによってもたらされてよい。この少なくとも1つのビームは、その全長に沿って一定の断面の寸法を有し得る。この少なくとも1つのレーザービームは、軸のまわりを回転してよい。この少なくとも1つのレーザービームは、回転軸に対して、回転軸のまわりで回転するとき円錐を描く角度例えば非垂直の角度に配置されてよい。この少なくとも1つのレーザービームは、少なくとも1つの共通の軸のまわりを回転するとき、共通の回転軸に対して安定した、すなわち一定の角度で投射され得る。任意選択で、この少なくとも1つのレーザービームは、回転軸のまわりを回転するとき、これが描く円錐の中心線が、進行方向と平行になるように構成されてよい。この少なくとも1つのレーザービームは、回転軸のまわりを回転するとき、これが描く円錐の中心線が進行方向に対してある角度を成し、例えば進行方向に対して実質的に垂直になるように構成されてよい。理解されるように、少なくとも1つの第2のレーザービームが、運動の方向に対して、ある角度で、具体的には非垂直の角度で投射され得る。任意選択で、少なくとも1つの第2のレーザービームは、回転軸のまわりを回転するとき円錐を描くように、回転軸に対して角を成すことができる。任意選択で、この少なくとも1つの第2のレーザービームは、回転軸のまわりを回転するとき、これが描く円錐の中心線が、進行方向と平行になるように構成されてよい。任意選択で、この少なくとも1つのレーザービームは、回転軸のまわりを回転するとき、これが描く円錐の中心線が、進行方向に対して角を成すようにさらに構成されてよい。この少なくとも1つのレーザービームは、回転軸のまわりを回転するとき、これが描く円錐の中心線が進行方向に対してある角度を成し、例えば進行方向に対して実質的に垂直になるように構成されてよい。理解されるように、この装置および本発明の他の方法に関連して上記で説明された特徴は、本発明のこの方法にも適用可能であるが、簡潔さのためにここでは繰り返さない。本出願は、斬新な円錐走査のレーザーシステムおよびその利用方法も説明する。円錐走査は、レーザー走査システムを動作させる方法を指すために本明細書で用いられる用語であり、これによって、レーザーは、筐体がその回転軸のまわりを移動するとき、回転する筐体の中でレーザービームの経路が円錐を形成するような角度に配置される。このシステムは、必ずしも傾斜機構を含んでおらず、それによって、その設計が簡単になり、可動部品の数が低減される。本明細書で説明される円錐走査のレーザーシステムおよび方法により、ユーザは、レーザ測定を行なうこと、例えば対象またはトポグラフィを3次元で検出して描写することが可能になる。本明細書で用いられる用語レーザーシステムは、産業界では、一般に用語LiDAR光による検知と測距によっても参照される。本発明によるシステムおよび方法では、円錐走査角の測定値は、光学エンコーダまたは放出および戻りがレーザーパルスによって起動される回転角を測定する他の類似の手段を使用して求められる。収集された円錐走査のレーザおよび角度のデータは、レーザーポイントのクラウドの3D座標を求めるために、ナビゲーションおよび姿勢のデータと一緒に記録されて時間タグを付けられ、レーザーポイントのクラウドは、3D画像またはマップを生成するようにリアルタイムで、または後処理によって処理される。本出願は、a回転軸のまわりを移動する筐体と、b筐体がその回転軸のまわりを移動するとき、筐体の中で、そのレーザービームの経路が円錐状になるような角度に配置されたレーザとを備える円錐走査のレーザーシステムを説明する。例えば、本発明の一実施形態は、回転する筐体およびレーザを備える円錐走査のレーザーシステムであり、レーザは、筐体がその回転軸のまわりを移動するとき、レーザービームがある角度で伝送され、レーザービームの経路が円錐を形成するように、筐体の中に配置される。筐体の内部のレーザの位置は、固定されてよく、あるいは筐体の内部のレーザの位置は、レーザが様々な角度で伝送され得るように可変でもよい。本発明の別の実施形態は、回転する筐体内に保持された2つ以上のレーザを備える円錐走査のレーザーシステムである。レーザのうち少なくとも1つは、ある角度で伝送されるように配置される。筐体が回転するとき、角を成すレーザービームの経路は円錐状になる。このような円錐走査のレーザーデバイスは、多数の様々な構成を有することができる。例えば、円錐走査のレーザーシステムは、回転筐体のデバイスの中に保持された3つのレーザを備えてよく、第1のレーザは上向きの角度に配置され、第2のレーザは水平の角度に配置され、第3のレーザは下向きの角度に配置されている。別の実例では、別々の角度で配置された2つ以上のレーザが、回転する筐体の中に保持されており、オペレータは、筐体がその回転軸のまわりを移動するとき、任意の、またはすべての角を成す1つまたは複数のレーザを走査させるように選択することができる。本発明による円錐走査のレーザーシステムは、据置き型システムまたは可動システムの一部分であり得る。例えば、本発明の一実施形態は、対象またはトポグラフィを3次元で検出して描写するのに固定位置から動作する円錐走査のレーザーシステムである。この円錐走査のレーザーシステムは、固定位置で回転する筐体およびレーザを備え、レーザは、筐体がその回転軸のまわりを移動するとき、レーザービームがある角度で伝送され、レーザービームの経路が円錐を形成するように、筐体の中に配置される。別の実例では、本発明による円錐走査のレーザーシステムは、回転またはパニングの機構に取り付けられてよい。例えば、この円錐走査のレーザーシステムは、三脚の頂部の回転するパンに取り付けられてよい。この円錐走査のレーザーシステムは、筐体がその回転軸のまわりで移動しながらレーザが回転するとき、パニング機構上でさらに回転してよい。本発明による円錐走査のレーザーシステムのさらなる好ましい実施形態は、CAL-Sシステムを改善する、または補完し得る走査システムである。C-ALSには多くの利点があるが、不規則な形の洞穴表面に対処する際の潜在的欠点もあり、レーザ走査システムに盲点が生じる可能性がある。さらに、C-ALSは、空洞に近づくには、伸縮ブームにより、遠距離にわたって、または扱いにくい角度で下降され、レーザーヘッドが動けなくなる可能性がある。可動部品がより少なく、軽量で、耐水性に優れ、より軽くてより頑健なレーザーヘッドを有する、より簡単なシステムを得ることも有利であろう。本発明による円錐走査のレーザーシステムは、例えば、地下空洞に下降されるブームの終端に取り付けられた円錐走査のレーザーデバイスである。この円錐走査のレーザーシステムは、空洞のトポグラフィを求めて空洞の3Dマップを作成するように動作する。好ましくは、この実施形態による円錐走査のレーザーシステムは、空洞の全体にわたって不規則な形状の表面を含むデータを取得するために、筐体の内部で様々な角度に配置された複数のレーザを有する。本発明の別の実施形態としては、対象またはトポグラフィを3次元で検出して描写する可動円錐走査のレーザーシステムがある。可動レーザー走査システムの特定の実例には、車両の経路の障害を検出する、車両に取り付けられた円錐走査のレーザーシステムがある。本発明の状況では、移動する乗り物は、飛行機、ヘリコプタ、自動車、オートバイ、軍用の車両またはボートを含むがこれらに限定されない、任意の陸、海または空の乗り物であり得る。好ましい実施形態では、円錐走査のレーザーシステムは、可能な着陸地を求めるためにデータを集めるように、乗り物に取り付けられている。別の実例には、移動する車両に付けられた可動円錐走査のレーザーシステムがあり、円錐走査システムは、対象およびトポグラフィに関する情報を3次元で集める。円錐走査のレーザーデバイスまたはシステムに関する実施形態に加えて、本発明は、円錐走査の動作を行なう方法をさらに対象とする。例えば、好ましい実施形態には、本発明による円錐走査のレーザーシステムで対象またはトポグラフィを走査することにより、対象またはトポグラフィを3次元で描写する方法がある。別の好ましい実施形態には、移動する車両の付近の領域を円錐走査のレーザーシステムで走査することにより、移動する車両の経路の障害を検出する方法がある。さらなる好ましい実施形態には、ヘリコプタの適切な着地エリアを見つける方法があり、この方法は、ヘリコプタに取り付けられた円錐走査のレーザーシステムを動作させるステップを含み、ヘリコプタの下の、付近の着地エリアが、対象およびトポグラフィを検出して適切な着地エリアを求めるために、円錐走査される。別の好ましい実施形態には、物質または有害物質を含んでいる可能性がある領域を、本発明による円錐走査のレーザーシステムで走査することにより、物質または有害物質の存在またはボリュームを検出する方法がある。本発明による、任意の据置きまたは可動の円錐走査のレーザーシステムまたは方法から集められた情報は、位置情報、地図、地形データ、体積測定値、他のナビゲーションまたは道路案内を準備する、または提供するのにさらに用いられてよい。この情報は、建屋、構造体、地勢、地形、地理形成、水路、天然資源または他の対象の画像も提供し得る。この情報は、交通パターン、天候条件、境界、障害物、道路の事情または出来事を識別するのにさらに用いられてよい。この情報は、動いている対象、武器、車両、人、または動物の存在、接近または後退を識別するのにも用いられてよい。本発明による据置きまたは可動のレーザ走査システムまたは方法の別の好ましい実施形態には、既存のレーザ走査システムに対して、より正確、高速、高信頼性、軽量、経済的、頑健および/または防水性のある円錐走査のレーザーシステムを提供することがある。好ましくは、この円錐走査のレーザーシステムは、例えばレーザ筐体については、より回転角の小さいものを用いて、より簡単な設計を有する。本発明には、様々な変更形態および代替形態があり得るが、図面には特定の実施形態が実例として示されており、本明細書で詳細に説明されることになろう。しかし、本発明が開示された特定の形態に限定されるようには意図されていないことを理解されたい。むしろ、添付の特許請求の範囲によって定義される本発明の趣旨および範囲の中に入るすべての変更形態、等価物および代替形態を含むように意図されている。斬新な円錐走査のレーザーシステムおよびその使用方法が提供される。円錐走査は、レーザ走査システムを動作させる方法を指すために本明細書で用いられる用語であり、これにより、いくつかの実施形態によって説明されるように、レーザは、例えば筐体がその回転軸のまわりを移動するとき、回転する筐体の中でレーザービームの経路が円錐を形成するような角度に配置される。このシステムは、必ずしも傾斜機構を含んでおらず、それによって、その設計が簡単になり、可動部品の数が低減される。本明細書で説明される円錐走査のレーザーシステムおよび方法により、ユーザは、レーザ測定を行なうこと、例えば対象またはトポグラフィを3次元で検出して描写することが可能になる。本明細書で用いられる用語レーザ走査システムは、産業界では、一般に用語LiDAR光による検知と測距によっても参照される。本発明によるシステムおよび方法の例示の実施形態では、円錐走査角の測定値は、光学エンコーダまたは放出および戻りがレーザーパルスによって起動される回転角を測定する他の類似の手段を使用して求められる。収集された円錐走査のレーザおよび角度のデータは、レーザーポイントのクラウドの3D座標を求めるために、ナビゲーションおよび姿勢のデータと一緒に記録して時間タグを付けられ得て、レーザーポイントのクラウドは、3D画像またはマップを生成するようにリアルタイムで、または後処理によって処理される。円錐走査のレーザーシステムの基本ユニットが図1に示されている。本明細書では回転軸とも称される軸2のまわりで回転することができる筐体ユニット1が設けられる。レーザ3は、筐体の中で、レーザービーム4の経路が円錐状になるような角度に配置されている。筐体1の内部のレーザ3の位置は、固定でも可変でもよい。可変レーザの場合には、レーザ3の位置は、レーザービーム5の角度を増減することができるように調節され得る。走査中に、筐体1の運動は、軸2のまわりの回転に限定される。換言すれば、この円錐走査のレーザーシステムは、傾斜機構を利用しない。傾斜機構を無くすことにより、円錐走査のレーザーシステムは、より簡単で、より頑健な設計になる。本発明の別の実施形態は、回転する筐体内に保持された2つ以上のレーザを備える円錐走査のレーザーシステムである。レーザのうち少なくとも1つは、ある角度で伝送されるように配置される。筐体が回転するとき、角を成すレーザービームの経路は円錐状になる。このような円錐走査のレーザーデバイスは、多数の様々な構成を有することができる。マルチレーザーの円錐走査システムの実施形態が、図2に示されている。軸2のまわりで回転することができる筐体1の内部には、4つのレーザ3A、3B、3C、3Dが別々の位置に保持されている。レーザ3A、3B、3C、3Dが、それぞれレーザービーム4A、4B、4C、4Dを、回転軸2に対して別々の角度αA、αB、αCおよびαDで投射する。レーザービーム4A、4B、4C、4Dは、筐体が軸2のまわりで回転するとき、それぞれ別々の円錐形の経路を空間に描く。レーザービームのそれぞれが、筐体の回転によって回転し、したがって、すべてが、同一の回転軸のまわりを、すなわち共通の回転軸のまわりを回転する。レーザは同時に動作してよく、または、オペレータが、特定の時間に動作させる1つまたは複数のレーザを選択することができてよい。筐体の中のセンサは、円錐走査のレーザーシステムの近傍の対象によるレーザービーム4A、4B、4C、4Dの後方散乱を検出する。各レーザービームについて、1つまたは複数のプロセッサは、レーザービームが対象で反射されて検出器へ戻る時間を求めることにより、対象への距離を計算することができる。これは、レーザービームが回転軸のまわりで走査されるとき連続的に行なわれる。いくつかの実施形態では、プロセッサは、レーザービームのすべてによって得られた測定データをすべて照合して、それらを互いに結合することができる。このデータは、レーザービームの放出の位置および方向に関する情報例えば、筐体の中の位置および方向の計測器ならびに筐体の回転における角度方向を監視するロータリーエンコーダーからのものとともに、プロセッサが測定データポイントのクラウドを生成することを可能にし、このクラウドは、円錐走査のレーザーシステムの周囲のトポグラフィを表す。本発明による、複数のレーザを有する円錐走査のレーザーシステムの別の実例が、図3に示されている。軸2のまわりで回転することができる筐体1の内部には、3つのレーザ3A、3B、3Cが別々の位置に保持されている。レーザ3A、3B、3Cは、それぞれレーザービーム4A、4B、4Cを別々の角度αA、αB、αCで投射する。レーザは同時に動作してよく、または、オペレータが、特定の時間に動作させる1つまたは複数のレーザを選択することができてよい。図3では、回転の縦軸2に対して、第1のレーザ3Aが上向きの角度αAに配置され、第2のレーザ3Bが水平の角度αBに配置され、第3のレーザ3Cが下向きの角度αCに配置されている。好ましい実施形態では、回転の縦軸に対して、上向きの角度は約45度であり、水平の角度は約90度であり、下向きの角度は約130度である。したがって、筐体が軸2のまわりで回転するとき、レーザービーム3A、3B、3Cは、それぞれが別々の円錐形の経路を空間に描く。レーザービームのそれぞれが、筐体の回転によって回転し、したがって、すべてが、同一の回転軸のまわりを、すなわち共通の回転軸のまわりを回転する。図2に示された実施形態と同様に、筐体の中のセンサは、円錐走査のレーザーシステムの近傍の対象によるレーザービーム4A、4B、4Cの後方散乱を検出し、このセンサからのデータは、円錐走査のレーザーシステムの周囲のトポグラフィを表す測定データポイントのクラウドを構築するのに用いられ得る。理解されるように、代替的実施形態では、レーザービーム4A、4B、4Cのそれぞれが、回転軸のまわりを移動するとき、それぞれ1つの平面で回転するように、回転軸に対して垂直な角度で放出されてよい。図4は、動作において地下空洞9のトポグラフィを検出して描写する、図3の円錐走査のレーザーシステムを示す。円錐走査のレーザーデバイス10は、ブーム11の終端に取り付けられ、ブーム11はボアホール12を通って地下空洞9に下降される。円錐走査のレーザーシステム10は、開始位置13から終端位置14に下降されるとき、空洞9のトポグラフィを求めて空洞の3Dマップを作成するように動作する。3つのレーザ3A、3B、3Cは、筐体1の内部のそれらの角を成す位置に基づいて、その動作において、空洞の別々の部分を走査することができる。上部のレーザ3Aは、上向きの角度縦軸2からおおよそ45度で固定されており、そのレーザービーム4Aの経路は、特に円錐走査のレーザーデバイスが空洞14の底面に配置されたとき空洞6の頂部においてその領域を走査することができる円錐を形成する。中央のレーザ3Bは、回転する筐体1の軸2に対して垂直な角度縦軸2からおおよそ90度で固定されており、そのレーザービーム4Bの経路が、空洞7の壁に沿った領域を走査することができる。下側のレーザ3Cは、下向きの角度縦軸2からおおよそ135度で固定されており、特に円錐走査のレーザーシステムが空洞13の頂部に配置されたとき、そのレーザービーム4Cの経路が、空洞8の底面においてその領域を走査することができる円錐を形成する。3つの円錐走査のレーザ3A、3B、3Cを使用することにより、優れた走査能力がもたらされ、走査システムに対する盲点が実質的に除去される。筐体は、1つまたは複数のIRイルミネータ15および1つまたは複数のカメラ16も含んでよい。筐体は、筐体1を回転させるための電動部組立体をさらに含む。さらに、筐体が軸2のまわりを回転するのみで、その軸に対して旋回しないすなわち傾斜機構はないので、CAL-Sシステムなどのシステムより可動部品がより少ない。この円錐走査システムは、また、より軽く、より効率的で、より防水性があり、より頑健であり、より簡単な設計のために作製するのがより経済的である。この円錐走査システムがより軽いので、空洞にレーザーヘッドを下降するための機構は、例えばカーボン竿を使用することによってより軽くすることができ、したがって、任意の角度で空隙に下降する、または押し進めるのに適切である。ナビゲーションシステムは、C-ALSまたは当業者に既知のその他のこのようなシステム用に使用されるものと同一のナビゲーションシステムであり得る。ナビゲーションシステムは、レーザーヘッド10が一旦空隙9に入ると、下降するロッドの何らかの曲がりまたは撓みを補償するために、方向、ピッチおよびロールを測定するべきである。本発明の別の実施形態としては、対象またはトポグラフィを3次元で検出して描写する可動円錐走査のレーザーシステムがある。可動レーザ走査システムの特定の実例には、陸、海、または空の乗り物に取り付けられた円錐走査のレーザーシステムがある。本発明の状況では、移動する乗り物は、飛行機、ヘリコプタ、自動車、オートバイ、軍用の車両またはボートを含むがこれらに限定されない、任意の陸、海または空の乗り物であり得る。例えば、図5は、方向17Aに走行している自動車17と、回転する筐体を有する円錐走査のレーザーシステム10とを示す。対象20は、可変ライン走査を生成する円錐の両側によって掃引される。表面はすべて、それぞれの通過において、2つの方向から、すなわち円錐18の前縁から、また円錐19の後縁から走査される。本発明による可動円錐走査のレーザーシステムは、図6に示されるような好ましい実施形態においても使用されてよい。ヘリコプタ21の本体の前面には、円錐走査のレーザーシステム10が取り付けられている。レーザ走査システムから放出されたレーザービームの円錐状の経路が、空中22に懸垂されたケーブルなどの障害物を検出することができる。低空飛行のヘリコプタ21が位置Aから位置Bまで移動してケーブル22に近づくとき、それぞれの走査について2つの信号が受信され、円錐走査のそれぞれの側4Aおよび4Bから1つ受信される。接近によって円錐が狭まるので、対象は互いに徐々に近づく。これにより、ランダム雑音とは全く異なって実際にケーブルがあるとパイロットに警告する。一連の点がパイロットのモニタに累進的に生成され、ケーブルをよけるための時間が与えられる。同時に、ケーブル22への接近に対して地上プロファイルが生成され、縦方向の間隔および最低地上高の指標を示す。本発明による円錐走査のレーザーシステムとは対照的に、従来型の航空機ラインスキャナが調査するのは、図7に示されるように直線状の/下向きのスワースswathのみである。非円錐形のより低いビーム経路4からデータを得るには、2つ以上の通過が必要とされることになる。図8に示されるような本発明による円錐走査のレーザーシステムは、航空機21が位置23から24に移動するとき、円錐走査25Aの前縁が、垂直の側面を含む対象の物体30をポイント27からポイント29まで調査し、後縁26Bが、垂直の側面を含む対象の物体30をポイント29からポイント28まで調査することを示す。図9に示される本発明による別の実施形態では、航空機21は、円錐角が可変の円錐走査のレーザーシステム10を有する。円錐角5A、5B、5Cを変化させることにより、円錐形のレーザ経路のサイズが4A、4B、4Cと変化し、領域の狭い、または広いスワースが対象として含まれ得る。可変円錐角機構は、航空機の高さが地形の波状起伏のために変化するときに、一定のスワースを維持するのに使用されてもよい。図10に示される別の実施形態では、航空機21は、それぞれが別々の回転軸2を有する複数の円錐走査のレーザを有する円錐走査のレーザーシステム10を含んでいる。円錐走査32A、32Bおよび32Cの経路により、横方向、前方、および下向きの円錐走査の能力がもたらされる。このような複数のレーザを用いる円錐走査により、急峻な斜面、電力線の経路を含む困難な地形の、効率的で、高速で、正確な走査が可能になり、ケーブルとの衝突を回避することができる。別の実施形態では、本発明による円錐走査のレーザーシステムは、360度までパンすることができる回転機構を有する支持体上に取り付けることができる。例えば、図11は、360度のパン範囲36を有する回転機構35を含んでいる三脚34に取り付けられた円錐走査のレーザーシステム33の図である。円錐走査のレーザーシステム33には、レーザ2を含んで軸2のまわりで回転する筐体1がある。三脚34上の回転機構35がその軸のまわりを移動するとき、円錐走査のレーザーシステム33はさらに移動する。図12は、2つのレーザが1つの回転軸のまわりで回転する、マルチレーザーの円錐走査のレーザーシステムの図である。このシステムは、レーザ走査システムが本発明によるマルチレーザーの円錐走査のレーザーシステムであることを除けば、MeasurementDevices社によって作製されているDynascanSystemに類似である。そのレーザーシステムは、回転軸2のまわりを移動する筐体1を含んでいる。筐体の内部には、別々の角度に配置された2つのレーザ3Aおよび3Bが含まれており、これらは、筐体がその回転軸のまわりを移動するとき、円錐の形状4Aおよび4Bの別々の角度でレーザービームを投射する。レーザービーム4A、4Bは、どちらも筐体1の回転によって回転し、したがって、両方が、同一の回転軸のまわりを、すなわち共通の回転軸のまわりを回転する。本発明による図13のシステムは、3つの円錐走査のレーザーユニット10A、10B、10Cおよび3つの一体化されたカメラユニット39A、39B、39Cを含んでいることを除けば、図12のものと非常によく似たシステムである。円錐走査のレーザーユニットが円錐形のレーザービーム経路4A、4B、4Cを投射し、カメラは、別々の位置40A、40B、40Cにおいて画像を取得することができる。このシステムは、内部に、GPSアンテナ37A、37B、RTK無線アンテナ38、およびジャイロスコープなどの慣性計測ユニットをさらに含む。円錐走査のレーザーシステムのために、走査平面が進行の垂直方向normaldirectionoftravelに限定されないので、走査からもたらされる3D画像には顕著なオクルージョンまたはブラックエリアがない。図14は、地上車41に取り付けられた図13によるシステム42の図である。図15は、本発明の別の代替的実施形態を示す。この実施形態では、円錐走査の装置100は、レーザ源104を備える筐体102、第1のビームスプリッタ108、第2のビームスプリッタ110ならびに第1の検出器112および第2の検出器114を備える。第1のビームスプリッタ108および第2のビームスプリッタ110は、筐体の中の回転ユニット116に取り付けられ、回転ユニット116は、筐体の中で軸118のまわりを回転することができる。したがって、第1のビームスプリッタ108および第2のビームスプリッタ110は、回転ユニット116とともに回転する。さらに、第1の検出器112および第2の検出器114は、それぞれ第1のビームスプリッタ108および第2のビームスプリッタ110に固定されており、したがってこれらも回転ユニット116とともに回転する。使用においては、レーザ源104は、ビーム106を、回転ユニットの116の回転軸118に沿って第1のビームスプリッタ108の方へ放出し、第1のビームスプリッタ108から、ビーム106の一部分が第2のビームスプリッタ110の方に続いて、一部分は分割され、第1の測定ビーム120を生成し、第1の測定ビーム120は、第1の回転ユニットのウィンドウ124および第1の環状筐体のウィンドウ126を通り、回転軸118に対して垂直に筐体102を出る。図15に示されるように、第2のビームスプリッタ110は、ビーム106の進路を変え、第2の測定ビーム122を生成し、第2の測定ビーム122は、第2の回転ユニットのウィンドウ128および第2の環状筐体のウィンドウ130を通り、回転軸118に対して非垂直の角度で筐体102を出る。第1の測定ビームの方向に沿って戻る、対象による第1の測定ビーム120の反射例えば第1の測定ビームからの後方散乱光は、第1の検出器112によって破線132によって部分的に示されるように検出され、第2の測定ビームの方向に沿って戻る、対象による第2の測定ビーム122の反射例えば第2の測定ビームからの後方散乱光は、第2の検出器114によって破線134によって部分的に示されるように検出される。検出器の出力は、光ビームの後方散乱の原因となった対象上のポイントへの飛行時間を求め、したがって対象からの検出器の距離を求めるのに用いられる。例えば、検出器の出力は、プロセッサデバイス図示せずに渡され、プロセッサ装置が対象への飛行時間および/または距離を計算する。使用においては、電動機図示せずが、回転ユニット116をその回転軸118のまわりで連続的に回転させ、したがって、第1の測定ビーム120は、平面内で回転軸118のまわりを回転し、第2の測定ビーム122は回転軸118のまわりを回転する。したがって、第1の測定ビーム120は、平面内で回転軸118のまわりを掃引し、第2の測定ビーム122は、回転軸118のまわりを円錐状に掃引する。したがって、理解されるように、第1のレーザービーム120および第2のレーザービーム122のそれぞれが、回転ユニット116の回転によって回転し、したがって、どちらも、同一の回転軸118のまわりを、すなわち共通の回転軸のまわりを回転する。理解されるように、前述の実施形態は、第1の測定ビーム120および第2の測定ビーム122のそれぞれが、回転軸118のまわりで回転するとき円錐を描くように変更され得る。あるいは、前述の実施形態は、第1の測定ビーム120および第2の測定ビーム122のそれぞれが、回転軸118のまわりで回転するとき平面内で例えば平行な平面内で回転するように変更され得る。さらに、単一のレーザ源ならびに第1のビームスプリッタおよび第2のビームスプリッタの代わりに、回転ユニット116に取り付けられた第1のレーザ源および第2のレーザ源が例えば、それらのビームの少なくとも1つ、任意選択でそれらのビームの少なくとも両方が、回転軸に対して非垂直の角度で発するように使用されてよい。さらには、筐体から放出されたビームの経路を制御するのに、ミラー、ハーフミラーhalf-siliveredmirror、プリズム、コーナキューブcornercube、光電の結晶など、追加および/または代替の光学部品が使用されてよい。この円錐レーザ走査装置は、適切に配置されたレーザおよび/または光学部品により、筐体から3つ以上のレーザを放出するように構成され得ることも理解されよう。図15の実施形態では、筐体から放出されたそれぞれレーザービームに、対象からのビームの反射を検出するための対応する検出器がある。図16を参照すると、筐体302から放出されたそれぞれのレーザービームに対して共有の検出器がある円錐レーザ走査装置300の実施形態が示されている。具体的には、単一のレーザ源および検出器のユニット304と、回転可能な屈折の光学部品305と、筐体302の中で回転可能な回転ユニット310の内部に取り付け、固定されたプリズム形式の第1のミラー306および第2のミラー308とが存在する。使用においては、レーザ源および検出器のユニット304は、ビーム307を屈折の光学部品305の方へ放出する。屈折の光学部品305は、ビームの方向を屈折させ、したがって変化させる。屈折の光学部品305は、電動機図示せずにより、回転軸311のまわりで連続的に回転され、また、ビームを第1プリズムの306と第2のプリズム308の方へ交互に導くように構成されており、第1のプリズム306および第2のプリズム308が、それぞれ、筐体からのビームを、第1の回転ユニットのウィンドウ312および第2の回転ユニットのウィンドウ316ならびに第1の環状筐体のウィンドウ314および第2の環状筐体のウィンドウ318を通して導く。これらの状態のそれぞれにおけるビームの経路が、図16のライン320およびライン322によって示されている。回転ユニット310は、電動機図示せずにより、屈折の光学部品305の回転速度とは別の、例えばより遅い速度で回転軸311のまわりを回転する。したがって、結果として、交互に放出されるビーム320および322は、それぞれが回転ユニット310により、同一の回転軸311、すなわち共通の回転軸のまわりで第1の円錐形の経路および第2の円錐形の経路を描くように回転される。これらの光ビームは、円錐レーザ走査装置300の近傍の1つまたは複数の対象によって反射され、同一の経路に沿って戻ることになり、このような後方散乱光はレーザ源および検出器のユニット304によって検出されることになる。レーザ源および検出器のユニット304は、第1の回転ユニットのウィンドウ312および第1の環状筐体のウィンドウ314を通る経路を通って放出されるビームからの後方散乱光が、第2の回転ユニットウィンドウ316および第2の環状筐体のウィンドウ318を通って放出されるビームからの後方散乱光と識別され得るように、回転する屈折の光学部品305と同期される。検出器の出力は、上記で説明されたのと同様に、例えば対象への距離を求めて、例えば走査されたボリュームの3Dトポグラフィマップを生成するのに用いることができる。図16の装置は、他の前述の実施形態と同様に、第1の測定ビーム320および第2の測定ビーム322が、回転軸118のまわりで回転するとき、それぞれ平面内に例えば平行な平面内に含まれるように構成されてよい。この実施形態では、これら円錐状の経路が反対方向に示されているが、必ずしもこうである必要はないことが理解されよう。例えば、これらは、図2に示されているものと同様に、同一の方向に向くが、別々の円錐状の経路をとってよい。円錐走査のレーザーシステムに関する上記の実施形態に加えて、本発明は、任意の対象またはトポグラフィの情報および3D画像を得るために、円錐走査の動作を行なう多くの方法でさらに利用されてよい。別の好ましい実施形態には、何らかの物質を含んでいる可能性がある領域を、本発明による円錐走査のレーザーシステムで走査することにより、この物質の存在またはボリュームを求める安全な方法がある。好ましい実施形態では、この物質は、有害物質、未知の物質、放射性物質、放射性廃棄物、可燃物、爆発物、化学的反応物質、規制薬物または流体の漏洩である。本発明による円錐走査のレーザーシステムを、開口またはボアホールに挿入して、空洞の内容を識別し、かつ3D画像を得るように使用することにより、対象の物質を安全に調査することができる。好ましい実施形態では、開口またはボアホールを通る物質または物質の副産物の漏洩を防止するために、開口またはボアホールは最小限のサイズである。本発明による、任意の据置きまたは可動の円錐走査のレーザーシステムまたは方法から集められた情報は、位置情報、地図、地形データ、体積測定値、他のナビゲーションまたは道路案内を準備する、または提供するのにさらに用いられてよい。この情報は、建屋、構造体、地勢、地形、地理形成、水路、天然資源または他の対象の画像も提供し得る。この情報は、交通パターン、境界、障害物、道路の事情または出来事を識別するのにさらに用いられてよい。この情報は、動いている対象、武器、車両、人、または動物の存在、接近または後退を識別するのにも用いられてよい。本発明による据置きまたは可動の円錐走査のレーザ走査システムまたは方法の他の利点には、既存のレーザ走査システムに対して、より正確、高速、高信頼性、軽量、経済的、頑健および/または防水性のある円錐走査のレーザーシステムを提供し得ることが含まれる。好ましくは、この円錐走査のレーザーシステムは、より簡単な設計を有し、例えばレーザ筐体については、より回転角の小さいものがよい。本明細書に開示され、特許請求される本発明の実施形態のすべてが、本開示の観点から、不適当な実験なしで作製され実行され得る。本発明の実施形態を、好ましい実施形態に関して説明してきたが、本発明の概念、趣旨および範囲から逸脱することなく、本明細書で説明された構成および/または方法に対して、ならびに、ステップまたはこの方法の一連のステップにおいて、変形形態を適用し得ることが当業者には明らかであろう。