複数の領域に配置されたワークをロボットアームにより取り出すワーク取出システムであって、前記ワークの配置状態を検出する配置状態検出部を備え、前記配置状態検出部は、前記複数の領域のうちの1つの領域に配置された前記ワークを取り出すワーク取出動作が前記ロボットアームにより行われている間に、他の領域に配置された前記ワークの配置状態を検出するように構成されている、ワーク取出システム。前記配置状態検出部は、前記複数の領域のうちの1つの領域に配置された前記ワークに対して前記ロボットアームによる前記ワーク取出動作が行われている間に、次回以降に前記ロボットアームによる前記ワーク取出動作の対象となる前記他の領域に配置された前記ワークの配置状態を検出するように構成されている、請求項1に記載のワーク取出システム。前記複数の領域は、前記ロボットアームによる前記ワーク取出動作の対象となる前記第1領域と、前記第1領域の次に前記ロボットアームによる前記ワーク取出動作の対象となる第2領域と、前記第2領域の次に前記ロボットアームによる前記ワーク取出動作の対象となる第3領域とを含み、前記配置状態検出部は、前記第1領域に配置された前記ワークに対して前記ロボットアームによる前記ワーク取出動作が行われている間に、前記第2領域に配置された前記ワークの配置状態を検出するとともに、前記第2領域に配置された前記ワークに対して前記ロボットアームによる前記ワーク取出動作が行われている間に、前記第3領域に配置された前記ワークの配置状態を検出するように構成されている、請求項2に記載のワーク取出システム。前記配置状態検出部は、前記複数の領域を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された撮像画像の画像認識処理を行う画像認識部とを含み、前記複数の領域のうちの1つの領域に配置された前記ワークに対して前記ロボットアームによる前記ワーク取出動作が行われている間に、前記撮像部により撮像された前記他の領域の撮像画像の画像認識処理を前記画像認識部により行うことによって、前記他の領域に配置された前記ワークの配置状態を検出するように構成されている、請求項1~3のいずれか1項に記載のワーク取出システム。前記配置状態検出部は、前記ロボットアームによる前記ワーク取出動作が前記複数の領域に対して順次行われる場合において、前記ロボットアームによる前記ワーク取出動作が前記複数の領域に対して順次行われる前に、前記複数の領域を一括して前記撮像部により同時に撮像するように構成されている、請求項4に記載のワーク取出システム。前記配置状態検出部は、前記ロボットアームによる前記ワーク取出動作が前記複数の領域に対して順次行われる一連の取出動作サイクルが繰り返される場合において、前記一連の取出動作サイクルが繰り返される毎に、前記複数の領域全てを一括して前記撮像部により同時に撮像するように構成されている、請求項5に記載のワーク取出システム。前記撮像部による撮像は、前記ロボットアームによる前記ワーク取出動作によって取り出された前記ワークを所定の位置まで搬送するワーク搬送動作と並行して行われるように構成されている、請求項5または6に記載のワーク取出システム。前記配置状態検出部は、前記ロボットアームによる前記ワーク取出動作によって取り出された前記ワークを所定の位置まで搬送するワーク搬送動作が前記ロボットアームにより行われる場合において、前記複数の領域のうちの1つの領域に配置された前記ワークに対して、前記ロボットアームによる前記ワーク取出動作が行われている間のみならず前記ロボットアームによる前記ワーク搬送動作が行われている間にも、他の領域に配置された前記ワークの配置状態を検出するように構成されている、請求項1~7のいずれか1項に記載のワーク取出システム。前記配置状態検出部は、前記複数の領域に対して固定的に設置されている、請求項1~8のいずれか1項に記載のワーク取出システム。前記ワークは、複数の容器内に配置されており、前記配置状態検出部は、前記複数の容器のうちの1つの容器内に配置された前記ワークを取り出す前記ワーク取出動作が前記ロボットアームにより行われている間に、他の容器内に配置された前記ワークの配置状態を検出するように構成されている、請求項1~9のいずれか1項に記載のワーク取出システム。前記配置状態検出部は、前記ワークまでの間の距離を検出することにより、前記ワークの配置状態を検出するように構成されており、前記配置状態検出部により検出された前記ワークの配置状態に関する情報に基づいて選択された前記ワークが前記ロボットアームにより取り出されるように構成されている、請求項1~10のいずれか1項に記載のワーク取出システム。複数の領域に配置されたワークを取り出すためのロボットアームと、前記ワークの配置状態を検出する配置状態検出部とを備え、前記配置状態検出部は、前記複数の領域のうちの1つの領域に配置された前記ワークを取り出すワーク取出動作が前記ロボットアームにより行われている間に、他の領域に配置された前記ワークの配置状態を検出するように構成されている、ロボット装置。前記配置状態検出部は、前記ワークまでの間の距離を検出することにより、前記ワークの配置状態を検出するように構成されており、前記ロボットアームの制御を行うロボット制御部をさらに備え、前記ロボット制御部は、前記配置状態検出部により検出された前記ワークの配置状態に関する情報に基づいて選択した前記ワークを前記ロボットアームに取り出させる制御を行うように構成されている、請求項12に記載のロボット装置。複数の領域のうちの1つの領域に配置された被加工物をロボットアームにより取り出すステップと、前記被加工物を前記ロボットアームにより取り出すステップと並行して、他の領域に配置された前記被加工物の配置状態を配置状態検出部により検出するステップと、前記ロボットアームにより取り出された前記被加工物に対して所定の処理を施すステップとを備える、被加工物の製造方法。しかしながら、上記したような構成を有する従来のワーク取出システムでは、複数のストッカからワークを順次取り出す場合に、複数のストッカのうちの1つのストッカからワークを取り出す毎にロボットアームの駆動が停止されるため、その分、複数のストッカからワークを順次取り出す一連のワーク取出工程に要する時間タクトタイムが長くなる。このため、従来では、複数の領域からワークを順次取り出す一連のワーク取出工程に要する時間を短縮することが望まれている。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の1つの目的は、複数の領域からワークを順次取り出す一連のワーク取出工程に要する時間を短縮することが可能なワーク取出システム、ロボット装置および被加工物の製造方法を提供することである。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。第1実施形態まず、図1~図4を参照して、第1実施形態によるロボットシステム100の構成について説明する。なお、ロボットシステム100は、本発明のワーク取出システムの一例であるとともに、本発明のロボット装置の一例である。図1および図2に示すように、第1実施形態によるロボットシステム100は、ロボット1と、ロボット1の各部の制御を行うロボットコントローラ2と、ロボットコントローラ2に接続された3次元計測ユニット3とを備えている。なお、ロボットコントローラ2は、本発明のロボット制御部の一例である。また、3次元計測ユニット3は、本発明の配置状態検出部の一例である。また、ロボットシステム100に隣接するように、上面矢印Z1方向側の面に矩形形状の開口を有する箱状の4つのストッカA、B、CおよびDが配置されている。ストッカA、B、CおよびDは、それぞれ、金属や樹脂などから形成されている。また、図2に示すように、ストッカA、B、CおよびDの内部には、それぞれ、複数のワークa、b、cおよびdが無作為に配置バラ積みされている。また、ロボットシステム100に隣接するように、ストッカA~D内のワークa~dに対して所定の処理を施すための次工程の機器200たとえば、加工機が配置されている。なお、ストッカA~Dは、本発明の容器の一例である。また、ワークa~dは、本発明の被加工物の一例である。ロボット1は、ロボットアーム11により構成される多関節ロボットからなる。また、ロボットアーム11は、基台12と、複数のアーム部分13と、各アーム部分13を接続する複数の関節14とを有する。また、ロボットアーム11には、関節14を駆動するためのサーボモータ図示せずが内蔵されており、ロボットアーム11サーボモータの駆動は、ロボットコントローラ2によって制御されるように構成されている。また、ロボットアーム11の先端には、ワークa~dを把持保持するためのハンド部グリッパ部15が設けられている。ハンド部15には、一対の指部材15aが設けられている。一対の指部材15aは、アクチュエータ図示せずによって互いの間隔を縮めたり、広げたりするように駆動される。また、一対の指部材15aの駆動は、ロボットコントローラ2により制御されるように構成されている。ここで、第1実施形態では、ロボットアーム11は、4つのストッカA~Dのうちの1つからワークa~dを1つずつ取り出すワーク取出動作と、取り出したワークa~dを次工程の機器200の作業台図示せず上の所定の位置まで搬送するワーク搬送動作とを行うように構成されている。以下では、ストッカA~Dのワークa~dに対するロボットアーム11によるワーク取出動作がストッカA、B、CおよびDの順番で順次行われる一連の取出動作サイクルが繰り返される例について説明する。なお、この順番は、任意に設定可能である。3次元計測ユニット3は、4つのストッカA~D内にそれぞれ配置された複数のワークa~d図2参照の配置状態配置位置や配置姿勢などを検出するために設けられている。図1に示すように、3次元計測ユニット3は、ストッカA~Dに対して上方矢印Z1方向側に固定的に設置されている。また、図3および図4に示すように、3次元計測ユニット3は、カメラ31と、レーザスキャナ32と、制御部33と、記憶部34とを含むように構成されている。なお、カメラ31は、本発明の撮像部の一例である。また、制御部33は、本発明の画像認識部の一例である。図1および図2に示すように、カメラ31およびレーザスキャナ32は、ストッカA~Dの上面矢印Z1方向側に対向して下方矢印Z2方向側を向くように3次元計測ユニット3に設けられている。これにより、カメラ31は、ストッカA~Dを上方矢印Z1方向側から撮像することが可能なように構成されている。なお、第1実施形態では、カメラ31は、ストッカA~Dの全てを一括して同時に撮像することが可能な視野を有している。また、レーザスキャナ32は、スリット光を発生するレーザ光源図示せずと、ミラー図示せずと、ミラーを駆動するモータ図示せずとを含むように構成されている。そして、レーザ光源から照射されたスリット状のレーザ光がミラーに照射され、ミラーがモータにより回転されることにより、ストッカA~D内に配置されたワークa~dにスリット状のレーザ光が照射走査されるように構成されている。ワークa~dに照射されたレーザ光の反射光は、カメラ31によって所定のフレームレートで撮像される。そして、制御部33により、カメラ31により撮像された撮像画像の画像認識処理が行われる。この画像認識処理においては、モータの回転角度と、カメラ31の撮像素子の位置と、レーザ光源、ミラーおよびカメラの位置関係とに基づいて、三角測量の原理により、ストッカA~D内のワークa~dまでの距離が検出される。制御部33は、上記画像認識処理を行うことによって検出したワークa~dまでの間の距離に基づいて、ストッカA~D内に配置された複数のワークa~dの配置状態を検出するように構成されている。具体的には、3次元計測ユニット3の記憶部34には、ワークa~dの3次元形状に関する情報が予め記憶されており、予め記憶部34に記憶されたワークa~dの3次元形状に関する情報と、検出されたストッカA~D内のワークa~dの3次元形状に関する情報とが比較されることにより、個々のワークa~dの配置状態配置位置や配置姿勢などが検出される。ここで、第1実施形態では、ロボットコントローラ2は、3次元計測ユニット3により検出されたワークa~dの配置状態に関する情報ストッカa~d内のワークa~dの3次元形状に関する情報に基づいて、ストッカa~d内に配置された複数のワークa~dのうちの1つたとえば、保持しやすい位置にあるワークa~dを選択してロボットアーム11に取り出させる制御を行うように構成されている。また、第1実施形態では、3次元計測ユニット3は、ストッカA~Dのうちの1つに配置されたワークa~dを取り出すワーク取出動作がロボットアーム11により行われている間に、現在ロボットアーム11によるワーク取出動作の対象となっているストッカA~D以外の他のストッカA~Dに配置されたワークa~dの配置状態を検出するように構成されている。具体的には、3次元計測ユニット3は、ストッカA~Dのうちの1つからワークa~dを取り出すワーク取出動作がロボットアーム11により行われている間に、次にロボットアーム11によるワーク取出動作の対象となるストッカA~Dに配置されたワークa~dの配置状態を検出するように構成されている。すなわち、第1実施形態では、3次元計測ユニット3は、ストッカAからワークaを取り出すワーク取出動作がロボットアーム11により行われている間に、ストッカBに配置されたワークbの配置状態を検出するように構成されている。また、3次元計測ユニット3は、ストッカBからワークbを取り出すワーク取出動作がロボットアーム11により行われている間に、ストッカCに配置されたワークcの配置状態を検出するように構成されている。また、3次元計測ユニット3は、ストッカCからワークcを取り出すワーク取出動作がロボットアーム11により行われている間に、ストッカDに配置されたワークdの配置状態を検出するように構成されている。なお、3次元計測ユニット3は、上記のようにロボットアーム11のワーク取出動作がワークA、B、CおよびDの順番で順次行われる場合において、ワーク取出動作が順次行われる前に、ワークa~dの全てを一括してカメラ31により撮像するように構成されている。また、3次元計測ユニット3は、上記のようにロボットアーム11のワーク取出動作がワークA、B、CおよびDの順番で順次行われる一連の取出動作サイクルが繰り返される場合において、一連の取出動作サイクルが繰り返される毎に、ワークa~dの全てを一括してカメラ31により撮像するように構成されている。ここで、3次元計測ユニット3は、ワークa~dに対するワーク取出動作が行われている間は、そのワーク取出動作の対象となっているストッカA~Dをカメラ31に撮像させないようにカメラ31の撮像動作を制御する構成されている。これにより、撮像動作時のカメラ31の視界にロボットアーム11が入るのを抑制することが可能である。次に、図5を参照して、第1実施形態によるロボットシステム100においてストッカA~Dからワークa~dが順次取り出されて搬送される際における3次元計測ユニット3カメラ31および制御部33およびロボットアーム11の動作について説明する。まず、図5に示すように、タイミングt0において、3次元計測ユニット3のカメラ31により、ストッカA~Dの全てを一括して同時に撮像する撮像動作が開始される。そして、このストッカA~Dに対するカメラ31の撮像動作は、タイミングt1において終了される。次に、タイミングt1において、3次元計測ユニット3の制御部33により、ストッカA内に配置されたワークaの配置状態を認識する配置状態認識処理が開始される。具体的には、上記ストッカA~Dに対するカメラ31の撮像動作によって一括して撮像されたストッカA~Dの全ての撮像画像のうちのストッカAに対応する部分に対する画像認識処理ストッカA内のワークaまでの距離を検出する処理が制御部33により開始される。このストッカAに対する制御部33の画像認識処理は、タイミングt2において終了される。これにより、タイミングt2において、ストッカA内のワークaまでの距離ストッカA内のワークaの3次元形状に関する情報が制御部33により検出される。その結果、ストッカA内に配置されたワークaの配置状態配置位置や配置姿勢などが制御部33により検出され、取り出し対象となるワークaの配置位置や配置姿勢などに関する情報がロボットコントローラ2に送信される。次に、タイミングt2において、ロボットアーム11により、上記制御部33による配置状態認識処理の対象となったストッカAからワークaを取り出すワーク取出動作が開始される。このワークaに対するワーク取出動作では、ロボットアーム11は、上記ストッカAに対する制御部33の配置状態認識処理の結果検出されたワークaの配置状態に関する情報に基づいてロボットコントローラ2により選択されたワークaたとえば、保持しやすい位置にあるワークaを取り出すようにロボットコントローラ2により制御される。そして、このワークaに対するロボットアーム11のワーク取出動作は、タイミングt3において終了される。次に、タイミングt3において、ロボットアーム11により、上記ワーク取出動作によってストッカAから取り出されたワークaを次工程の機器200の作業台上の所定の位置まで搬送するワーク搬送動作が開始される。そして、このワークaに対するロボットアーム11のワーク搬送動作は、タイミングt4において終了される。ここで、上記ストッカAに対するロボットアーム11のワーク取出動作の開始タイミングであるタイミングt2においては、制御部33により、ストッカB内に配置されたワークbの配置状態を認識する配置状態認識処理が開始される。具体的には、上記ストッカA~Dに対するカメラ31の撮像動作タイミングt0~t1参照によって一括して撮像されたストッカA~Dの全ての撮像画像のうちのストッカBに対応する部分に対する画像認識処理ストッカB内のワークbまでの距離を検出する処理が制御部33により開始される。このストッカBに対する制御部33の画像認識処理は、上記ワークaに対するロボットアーム11のワーク取出動作およびワーク搬送動作と並行して行われる。そして、このストッカBに対する制御部33の画像認識処理は、上記ワークaに対するロボットアーム11のワーク搬送動作の終了タイミングであるタイミングt4において終了される。これにより、タイミングt4において、ストッカB内のワークbまでの距離ストッカB内のワークbの3次元形状に関する情報が制御部33により検出される。その結果、ストッカB内に配置されたワークbの配置状態配置位置や配置姿勢などが制御部33により検出され、取り出し対象となるワークbの配置位置や配置姿勢などに関する情報がロボットコントローラ2に送信される。次に、タイミングt4において、ロボットアーム11により、上記制御部33による配置状態認識処理の対象となったストッカBからワークbを取り出すワーク取出動作が開始される。このワークbに対するワーク取出動作では、ロボットアーム11は、上記ストッカBに対する制御部33の配置状認識出処理の結果検出されたワークbの配置状態に関する情報に基づいてロボットコントローラ2により選択されたワークbたとえば、保持しやすい位置にあるワークbを取り出すようにロボットコントローラ2により制御される。そして、このワークbに対するロボットアーム11のワーク取出動作は、タイミングt5において終了される。次に、タイミングt5において、ロボットアーム11により、上記ワーク取出動作によってストッカBから取り出されたワークbを次工程の機器200の作業台上の所定の位置まで搬送するワーク搬送動作が開始される。そして、このワークbに対するロボットアーム11のワーク搬送動作は、タイミングt6において終了される。ここで、上記ワークbに対するロボットアーム11のワーク取出動作の開始タイミングであるタイミングt4においては、制御部33により、ストッカC内に配置されたワークcの配置状態を認識する配置状態認識処理が開始される。具体的には、上記ストッカA~Dに対するカメラ31の撮像動作タイミングt0~t1参照によって一括して撮像されたストッカA~Dの全ての撮像画像のうちのストッカCに対応する部分に対する画像認識処理ストッカC内のワークcまでの距離を検出する処理が制御部33により開始される。このストッカCに対する制御部33の画像認識処理は、上記ワークbに対するロボットアーム11のワーク取出動作およびワーク搬送動作と並行して行われる。そして、このストッカCに対する制御部33の画像認識処理は、上記ワークbに対するロボットアーム11のワーク搬送動作の終了タイミングであるタイミングt6において終了される。これにより、タイミングt6において、ストッカC内のワークcまでの距離ストッカC内のワークcの3次元形状に関する情報が制御部33により検出される。その結果、ストッカC内に配置されたワークcの配置状態配置位置や配置姿勢などが制御部33により検出され、取り出し対象となるワークcの配置位置や配置姿勢などに関する情報がロボットコントローラ2に送信される。次に、タイミングt6において、ロボットアーム11により、上記制御部33による配置状態認識処理の対象となったストッカCからワークcを取り出すワーク取出動作が開始される。このワークcに対するワーク取出動作では、ロボットアーム11は、上記ストッカCに対する制御部33の配置状態認識処理の結果検出されたワークcの配置状態に関する情報に基づいてロボットコントローラ2により選択されたワークcたとえば、保持しやすい位置にあるワークcを取り出すようにロボットコントローラ2により制御される。そして、このワークcに対するロボットアーム11のワーク取出動作は、タイミングt7において終了される。次に、タイミングt7において、ロボットアーム11により、上記ワーク取出動作によってストッカCから取り出されたワークcを次工程の機器200の作業台上の所定の位置まで搬送するワーク搬送動作が開始される。そして、このワークcに対するロボットアーム11のワーク搬送動作は、タイミングt8において終了される。ここで、上記ワークcに対するロボットアーム11のワーク取出動作の開始タイミングであるタイミングt6においては、制御部33により、ストッカD内に配置されたワークdの配置状態を認識する配置状態認識処理が開始される。具体的には、上記ストッカA~Dに対するカメラ31の撮像動作タイミングt0~t1参照によって一括して撮像されたストッカA~Dの全ての撮像画像のうちのストッカDに対応する部分に対する画像認識処理ストッカD内のワークdまでの距離を検出する処理が制御部33により開始される。このストッカDに対する制御部33の画像認識処理は、上記ワークcに対するロボットアーム11のワーク取出動作およびワーク搬送動作と並行して行われる。そして、このストッカDに対する制御部33の画像認識処理は、上記ワークcに対するロボットアーム11のワーク搬送動作の終了タイミングであるタイミングt8において終了される。これにより、タイミングt8において、ストッカD内のワークdまでの距離ストッカD内のワークdの3次元形状に関する情報が制御部33により検出される。その結果、ストッカD内に配置されたワークdの配置状態配置位置や配置姿勢などが制御部33により検出され、取り出し対象となるワークdの配置位置や配置姿勢などに関する情報がロボットコントローラ2に送信される。上記のように、第1実施形態では、ワークa~cに対するロボットアーム11のワーク取出動作およびワーク搬送動作が行われるタイミングt2~t8の期間において、ストッカB~Dに対する制御部33の配置状態認識処理が並行して行われる。次に、タイミングt8において、ロボットアーム11により、上記制御部33による配置状態認識処理の対象となったストッカDからワークdを取り出すワーク取出動作が開始される。このワークdに対するワーク取出動作では、ロボットアーム11は、上記ストッカDに対する制御部33の配置状態認識処理の結果検出されたワークdの配置状態に関する情報に基づいてロボットコントローラ2により選択されたワークdたとえば、保持しやすい位置にあるワークdを取り出すようにロボットコントローラ2により制御される。そして、このワークdに対するロボットアーム11のワーク取出動作は、タイミングt9において終了される。次に、タイミングt9において、ロボットアーム11により、上記ワーク取出動作によってストッカDから取り出されたワークdを次工程の機器200の作業台上の所定の位置まで搬送するワーク搬送動作が開始される。そして、このワークdに対するロボットアーム11のワーク搬送動作は、タイミングt10において終了される。ここで、上記ワークdに対するロボットアーム11のワーク搬送動作の開始タイミングであるタイミングt9においては、カメラ31により、ストッカA~Dの全てを一括して同時に撮像する撮像動作も再度開始される。このストッカA~Dに対するカメラ31の撮像動作は、上記ワークdに対するロボットアーム11のワーク搬送動作と並行して行われる。そして、このストッカA~Dに対するカメラ31の撮像動作は、上記ワークdに対するロボットアーム11のワーク搬送動作の終了タイミングであるタイミングt10において終了される。なお、タイミングt10以降については、上記タイミングt1~t10において行われたカメラ31の撮像動作タイミングt9~t10参照と、制御部33の配置状態認識処理タイミングt1~t8参照と、ロボットアーム11のワーク取出動作およびワーク搬送動作タイミングt2~t10参照とが、上記タイミングt1~t10と同様のタイミングで繰り返される。第1実施形態では、上記のように、ストッカA~Cに配置されたワークa~cを取り出すワーク取出動作がロボットアーム11により行われている間に、他のストッカB~Dに配置されたワークb~dの配置状態を検出するように3次元計測ユニット3を構成する。これにより、図5に示すように、ストッカA~Dからワークa~dを順次取り出す場合に、ストッカA~Cに配置されたワークa~cをロボットアーム11により取り出すワーク取出動作と、他のストッカB~Dに配置されたワークb~dの配置状態を3次元計測ユニット3により検出認識する処理とを並行して行うことができるので、3次元計測ユニット3によりワークb~dの配置状態が検出されている間にロボットアーム11の駆動が停止されるのを抑制することができる。その結果、ストッカA~Dからワークa~dを順次取り出す一連のワーク取出工程に要する時間タクトタイムを短縮することができる。また、第1実施形態では、上記のように、ストッカA~Cに配置されたワークa~cに対してロボットアーム11によるワーク取出動作が行われている間に、次にロボットアーム11によるワーク取出動作の対象となる他のストッカB~Dに配置されたワークb~dの配置状態を検出するように3次元計測ユニット3を構成する。これにより、ストッカA~Cに配置されたワークa~cに対してワーク取出動作が行われた後、次のワーク取出動作の対象となる他のストッカB~Dからワークb~dを取り出す際には、既に他のストッカB~Dに配置されたワークb~dの配置状態が検出されているので、ストッカA~Dからワークa~dを順次取り出す一連のワーク取出工程をスムーズに行うことができる。また、第1実施形態では、上記のように、ストッカA~Dを撮像するカメラ31と、カメラ31により撮像された撮像画像の画像認識処理を行う制御部33とを3次元計測ユニット3に設け、ストッカA~Cに配置されたワークa~cに対してロボットアーム11によるワーク取出動作が行われている間に、カメラ31により撮像された他のストッカB~Dの撮像画像の画像認識処理を制御部33により行うことによって、他のストッカB~Dに配置されたワークb~dの配置状態を検出するように3次元計測ユニット3を構成する。これにより、ストッカA~Dからワークa~dを順次取り出す場合に、容易に、ストッカA~Cに配置されたワークa~cをロボットアーム11により取り出すワーク取出動作と、他のストッカB~Dに配置されたワークb~dの配置状態を3次元計測ユニットにより検出する処理とを並行して行うことができる。また、第1実施形態では、上記のように、ロボットアーム11によるワーク取出動作がストッカA~Dに対して順次行われる前に、ストッカA~Dの全てを一括してカメラ31により同時に撮像するように3次元計測ユニット3を構成する。これにより、ストッカA~Dからワークa~dを順次取り出す場合に、ストッカA~Dのうちの1つに配置されたワークa~dをロボットアーム11により取り出すワーク取出動作を行う毎に、次にロボットアーム11によるワーク取出動作の対象となる他のストッカA~Dをカメラ31により撮像する必要がない分、ストッカA~Dからワークa~dを順次取り出す一連のワーク取出工程に要する時間をさらに短縮することができる。また、第1実施形態では、上記のように、ロボットアーム11によるワーク取出動作がストッカA~Dに対して順次行われる一連の取出動作サイクルが繰り返される毎に、ストッカA~Dの全てを一括してカメラ31により同時に撮像するように3次元計測ユニット3を構成する。これにより、ロボットアーム11によるワーク取出動作によって変化するワークa~dの配置状態を一連の取出動作サイクルが繰り返される毎に3次元計測ユニット3により検出することができる。また、第1実施形態では、上記のように、カメラ31による2回目以降の撮像動作たとえば、図5のタイミングt9~t10参照を、ロボットアーム11による前回のワーク取出動作図5のタイミングt9~t10参照によって取り出されたワークdを次工程の機器200の作業台上の所定の位置まで搬送するワーク搬送動作と並行して行うように構成する。これにより、ワークdに対するロボットアーム11のワーク搬送動作が終了した後、次にロボットアーム11のワーク取出動作の対象となるストッカAに配置されたワークaの配置状態を検出認識する処理が3次元計測ユニット3により行われる際には、既にストッカAに配置されたワークaの撮像がカメラ31により行われているので、ストッカA~Dからワークa~dを順次取り出す一連のワーク取出工程をスムーズに繰り返すことができる。また、第1実施形態では、上記のように、ストッカA~Cに配置されたワークa~cに対してワーク取出動作がロボットアーム11により行われている間のみならず、ワーク取出動作によって取り出されたワークa~cを所定の位置まで搬送するワーク搬送動作がロボットアーム11により行われている間にも、他のストッカB~Dに配置されたワークb~dの配置状態を検出するように3次元計測ユニット3を構成する。これにより、ストッカA~Cに配置されたワークa~cに対してワーク取出動作が行われている期間のみならず、そのワーク取出動作により取り出されたワークa~cに対してワーク搬送動作が行われている期間をも利用して、比較的時間のかかる配置状態の認識処理ワークb~dの3次元形状に関する情報を検出する処理を確実に行うことができる。また、第1実施形態では、上記のように、ストッカA~Dに対して固定的に3次元計測ユニット3を設置する。これにより、3次元計測ユニット3がたとえばロボットアーム11に取り付けられている場合と異なり、ロボットアーム11によってワークa~dが搬送されている間でも、固定的に設置された3次元計測ユニット3により、容易に、ストッカA~Dに配置されたワークa~dの配置状態を検出することができる。また、第1実施形態では、上記のように、ワークa~dまでの間の距離を検出することにより、ワークa~dの配置状態を検出するように3次元計測ユニット3を構成し、3次元計測ユニット3により検出されたワークa~dの配置状態に関する情報に基づいて選択したワークa~dをロボットアーム11に取り出させるようにロボットコントローラ2を構成する。これにより、3次元計測ユニット3により検出されたワークa~dの配置状態に関する情報に基づいて、ロボットアーム11が容易に取り出すことができるワークa~dを選択することができる。第2実施形態次に、図1~図4および図6を参照して、第2実施形態によるロボットシステム100aについて説明する。この第2実施形態では、3次元計測ユニット3aのカメラ31aが、上記第1実施形態と同様にストッカA~Dの全てを一括して同時に撮像することに加えて、ストッカA~DのうちのストッカAおよびBまたはストッカCおよびDのみを撮像する例について説明する。なお、ロボットシステム100aは、本発明のワーク取出システムの一例であるとともに、本発明のロボット装置の一例である。また、3次元計測ユニット3aは、本発明の配置状態検出部の一例である。また、カメラ31aは、本発明の撮像部の一例である。図1および図2に示すように、第2実施形態による3次元計測ユニット3aのカメラ31図3および図4参照は、ストッカA~Dの上面矢印Z1方向側に対向して下方矢印Z2方向側を向くように3次元計測ユニット3aに設けられている。これにより、カメラ31aは、ストッカA~Dを上方矢印Z1方向側から撮像することが可能なように構成されている。ここで、第2実施形態では、カメラ31aは、ストッカA~DのうちのストッカAおよびBまたはストッカCおよびDのみを撮像することが可能なように構成されている。なお、カメラ31aは、ストッカA~Dの全てを一括して同時に撮像することも可能なように構成されている。また、第2実施形態では、3次元計測ユニット3aの制御部33a図3および図4参照は、カメラ31aによって撮像されたストッカAおよびBまたはストッカCおよびDの撮像画像の画像認識処理を行うことによって、ストッカAおよびB内のワークaおよびbまでの距離またはストッカCおよびD内のワークcおよびdまでの距離を検出するように構成されている。そして、制御部33aは、上記画像認識処理によって検出したワークa~dまでの間の距離に基づいて、ストッカA~D内に配置されたワークa~dの配置状態を検出するように構成されている。なお、第2実施形態のその他の構成は、上記第1実施形態と同様である。次に、図6を参照して、第2実施形態によるロボットシステム100aにおいてストッカA~Dからワークa~dが順次取り出されて搬送される際における3次元計測ユニット3aカメラ31aおよび制御部33aおよびロボットアーム11の動作について説明する。この第2実施形態では、上記第1実施形態と同様に、ストッカA~D内のワークa~dに対するロボットアーム11によるワーク取出動作がストッカA、B、CおよびDの順番で順次行われる一連の取出動作サイクルが繰り返される例について説明する。まず、図6に示すように、タイミングt20において、3次元計測ユニット3aのカメラ31aにより、ストッカA~Dの全てを一括して同時に撮像する撮像動作が開始される。そして、このストッカA~Dに対するカメラ31aの撮像動作は、タイミングt21において終了される。次に、タイミングt21において、3次元計測ユニット3aの制御部33aにより、ストッカA内に配置されたワークaの配置状態を認識する配置状態認識処理が開始される。具体的には、上記ストッカA~Dに対するカメラ31aの撮像動作によって一括して撮像されたストッカA~Dの全ての撮像画像のうちのストッカAに対応する部分に対する画像認識処理ストッカA内のワークaまでの距離を検出する処理が制御部33aにより開始される。このストッカAに対する制御部33aの画像認識処理は、タイミングt22において終了される。これにより、タイミングt22において、ストッカA内のワークaまでの距離ストッカA内のワークaの3次元形状に関する情報が制御部33aにより検出される。その結果、ストッカA内に配置されたワークaの配置状態が制御部33aにより検出される。次に、タイミングt22において、ロボットアーム11により、上記制御部33aによる配置状態認識処理の対象となったストッカAからワークaを取り出すワーク取出動作が開始される。このワークaに対するワーク取出動作では、ロボットアーム11は、上記ストッカAに対する制御部33aの配置状態認識処理の結果検出されたワークaの配置状態に関する情報に基づいてロボットコントローラ2により選択されたワークaたとえば、保持しやすい位置にあるワークaを取り出すようにロボットコントローラ2により制御される。そして、このワークaに対するロボットアーム11のワーク取出動作は、タイミングt23において終了される。次に、タイミングt23において、ロボットアーム11により、上記ワーク取出動作によってストッカAから取り出されたワークaを次工程の機器200の作業台上の所定の位置まで搬送するワーク搬送動作が開始される。そして、このワークaに対するロボットアーム11のワーク搬送動作は、タイミングt24において終了される。ここで、上記ワークaに対するロボットアーム11のワーク取出動作の開始タイミングであるタイミングt22においては、制御部33aにより、ストッカB内に配置されたワークbの配置状態を認識する配置状態認識処理が開始される。具体的には、上記ストッカA~Dに対するカメラ31aの撮像動作タイミングt20~t21参照によって一括して撮像されたストッカA~Dの全ての撮像画像のうちのストッカBに対応する部分に対する画像認識処理ストッカB内のワークbまでの距離を検出する処理が制御部33aにより開始される。このストッカBに対する制御部33aの画像認識処理は、上記ワークaに対するロボットアーム11のワーク取出動作およびワーク搬送動作と並行して行われる。また、このストッカBに対する制御部33aの画像認識処理は、上記ワークaに対するロボットアーム11のワーク搬送動作の終了タイミングであるタイミングt24において終了される。これにより、タイミングt24において、ストッカB内のワークbまでの距離ストッカB内のワークbの3次元形状に関する情報が制御部33aにより検出される。その結果、ストッカB内に配置されたワークbの配置状態配置位置や配置姿勢などが制御部33aにより検出される。次に、タイミングt24において、ロボットアーム11により、上記制御部33aによる配置状態認識処理の対象となったストッカBからワークbを取り出すワーク取出動作が開始される。このワークbに対するワーク取出動作では、ロボットアーム11は、上記ストッカBに対する制御部33aの配置状態認識処理の結果検出されたワークbの配置状態に関する情報に基づいてロボットコントローラ2により選択されたワークbたとえば、保持しやすい位置にあるワークbを取り出すようにロボットコントローラ2により制御される。そして、このワークbに対するロボットアーム11のワーク取出動作は、タイミングt25において終了される。次に、タイミングt25において、ロボットアーム11により、上記ワーク取出動作によってストッカBから取り出されたワークbを次工程の機器200の作業台上の所定の位置まで搬送するワーク搬送動作が開始される。そして、このワークbに対するロボットアーム11のワーク搬送動作は、タイミングt26において終了される。ここで、上記ワークbに対するロボットアーム11のワーク取出動作の開始タイミングであるタイミングt24においては、制御部33aにより、ストッカC内に配置されたワークcの配置状態を認識する配置状態認識処理が開始される。具体的には、上記ストッカA~Dに対するカメラ31aの撮像動作タイミングt20~t21参照によって一括して撮像されたストッカA~Dの全ての撮像画像のうちのストッカCに対応する部分に対する画像認識処理ストッカC内のワークcまでの距離を検出する処理が制御部33aにより開始される。このストッカCに対する制御部33aの画像認識処理は、上記ワークbに対するロボットアーム11のワーク取出動作およびワーク搬送動作と並行して行われる。そして、このストッカCに対する制御部33aの画像認識処理は、上記ワークbに対するロボットアーム11のワーク搬送動作の終了タイミングであるタイミングt26において終了される。これにより、タイミングt26において、ストッカC内のワークcまでの距離ストッカC内のワークcの3次元形状に関する情報が制御部33aにより検出される。その結果、ストッカC内に配置されたワークcの配置状態配置位置や配置姿勢などが制御部33aにより検出される。また、上記ワークbに対するロボットアーム11のワーク搬送動作の開始タイミングであるタイミングt25においては、カメラ31aにより、ストッカA~DのうちのストッカAおよびBのみを同時に撮像する撮像動作が開始される。このストッカAおよびBに対するカメラ31aの撮像動作は、上記ワークbに対するロボットアーム11のワーク搬送動作と並行して行われる。そして、このストッカAおよびBに対するカメラ31aの撮像動作は、上記ワークbに対するロボットアーム11のワーク搬送動作の終了タイミングであるタイミングt26において終了される。次に、タイミングt26において、ロボットアーム11により、上記制御部33aによる配置状態認識処理の対象となったストッカCからワークcを取り出すワーク取出動作が開始される。このワークcに対するワーク取出動作では、ロボットアーム11は、上記ストッカCに対する制御部33aの配置状態認識処理の結果検出されたワークcの配置状態に関する情報に基づいてロボットコントローラ2により選択されたワークcたとえば、保持しやすい位置にあるワークcを取り出すようにロボットコントローラ2により制御される。そして、このワークcに対するロボットアーム11のワーク取出動作は、タイミングt27において終了される。次に、タイミングt27において、ロボットアーム11により、上記ワーク取出動作によってストッカCから取り出されたワークcを次工程の機器200の作業台上の所定の位置まで搬送するワーク搬送動作が開始される。そして、このワークcに対するロボットアーム11のワーク搬送動作は、タイミングt28において終了される。ここで、上記ワークcに対するロボットアーム11のワーク取出動作の開始タイミングであるタイミングt26においては、制御部33aにより、ストッカD内に配置されたワークdの配置状態を認識する配置状態認識処理が開始される。具体的には、上記ストッカA~Dに対するカメラ31aの撮像動作タイミングt20~t21参照によって一括して撮像されたストッカA~Dの全ての撮像画像のうちのストッカDに対応する部分に対する画像認識処理ストッカD内のワークdまでの距離を検出する処理が制御部33aにより開始される。このストッカDに対する制御部33aの画像認識処理は、上記ワークcに対するロボットアーム11のワーク取出動作およびワーク搬送動作と並行して行われる。そして、このストッカDに対する制御部33aの画像認識処理は、上記ワークcに対するロボットアーム11のワーク搬送動作の終了タイミングであるタイミングt28において終了される。これにより、タイミングt28において、ストッカD内のワークdまでの距離ストッカD内のワークdの3次元形状に関する情報が制御部33aにより検出される。その結果、ストッカD内に配置されたワークdの配置状態配置位置や配置姿勢などが制御部33aにより検出される。次に、タイミングt28において、ロボットアーム11により、上記制御部33aによる配置状態認識処理の対象となったストッカDからワークdを取り出すワーク取出動作が開始される。このワークdに対するワーク取出動作では、ロボットアーム11は、上記ストッカDに対する制御部33aの配置状態認識処理の結果検出された配置状態に関する情報に基づいてロボットコントローラ2により選択されたワークdたとえば、保持しやすい位置にあるワークdを取り出すようにロボットコントローラ2により制御される。そして、このワークdに対するロボットアーム11のワーク取出動作は、タイミングt29において終了される。次に、タイミングt29において、ロボットアーム11により、上記ワーク取出動作によってストッカDから取り出されたワークdを次工程の機器200の作業台上の所定の位置まで搬送するワーク搬送動作が開始される。そして、このワークdに対するロボットアーム11のワーク搬送動作は、タイミングt30において終了される。ここで、上記ワークdに対するロボットアーム11のワーク取出動作の開始タイミングであるタイミングt28においては、制御部33aにより、ストッカA内に配置されたワークaの配置状態を認識する配置状態認識処理が開始される。具体的には、上記ストッカAおよびBに対するカメラ31aの撮像動作タイミングt25~t26参照によって撮像されたストッカAおよびBの撮像画像のうちのストッカAに対応する部分に対する画像認識処理ストッカA内のワークaまでの距離を検出する処理が制御部33aにより開始される。このストッカAに対する制御部33aの画像認識処理は、上記ワークdに対するロボットアーム11のワーク取出動作およびワーク搬送動作と並行して行われる。そして、このストッカAに対する制御部33aの画像認識処理は、上記ワークdに対するロボットアーム11のワーク搬送動作の終了タイミングであるタイミングt30において終了される。これにより、タイミングt30において、ストッカA内のワークaまでの距離ストッカA内のワークaの3次元形状に関する情報が制御部33aにより検出される。その結果、ストッカA内に配置されたワークaの配置状態配置位置や配置姿勢などが制御部33aにより検出される。また、上記ワークdに対するロボットアーム11のワーク搬送動作の開始タイミングであるタイミングt29においては、カメラ31aにより、ストッカA~DのうちのストッカCおよびDのみを同時に撮像する撮像動作が開始される。このストッカCおよびDに対するカメラ31aの撮像動作は、上記ワークdに対するロボットアーム11のワーク搬送動作と並行して行われる。そして、このストッカCおよびDに対するカメラ31aの撮像動作は、上記ワークdに対するロボットアーム11のワーク搬送動作の終了タイミングであるタイミングt30において終了される。なお、タイミングt30以降においては、上記タイミングt22~t30において行われたカメラ31aの撮像動作タイミングt25~t26、および、タイミングt29~t30参照と、制御部33aの配置状態認識処理タイミングt22~t30参照と、ロボットアーム11によるワーク取出動作およびワーク搬送動作タイミングt22~t30参照とが、上記タイミングt22~t30と同様のタイミングで繰り返される。第2実施形態では、ワークaに対するロボットアーム11のワーク取出動作たとえば、図6のタイミングt22~t23参照およびワーク搬送動作図6のタイミングt23~t24参照と、ワークbに対するワーク取出動作図6のタイミングt24~t25参照とが終了したタイミング図6のタイミングt25参照で、これ以降に行われる制御部33aの画像認識処理およびロボットアーム11の動作と並行して、ストッカA~DのうちのストッカAおよびBに対するカメラ33aの撮像動作図6のタイミングt25~t26参照を再度行うことが可能である。これにより、2回目以降に行われるストッカAおよびBに対する制御部33aの画像認識処理の開始タイミング図6のタイミングt28参照を上記第1実施形態図5のタイミングt10参照よりも早くすることが可能になるので、ロボットアーム11のワーク取出動作がワークA、B、CおよびDの順番で順次行われる一連の取出動作サイクルが繰り返される場合におけるタクトタイムをより短縮することが可能である。また、第2実施形態では、2回目以降のストッカAに対する制御部33aの配置状態認識処理たとえば、図6のタイミングt28~t30参照を、前回のワークdに対するロボットアーム11のワーク取出動作図6のタイミングt28~t29参照およびワーク搬送動作図6のタイミングt29~t30参照と並行して行うことが可能である。これにより、ロボットアーム11のワーク取出動作がワークA、B、CおよびDの順番で順次行われる一連の取出動作サイクルが繰り返される場合におけるタクトタイムをさらに短縮することが可能である。なお、第2実施形態のその他の効果は、上記第1実施形態と同様である。なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。たとえば、上記第1および第2実施形態では、4つのストッカ容器の内部の領域に配置されたワークをロボットアームにより取り出すロボットシステムワーク取出システムおよびロボット装置を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、2つまたは3つの領域に配置されたワークをロボットアームにより取り出すワーク取出システムおよびロボット装置としてもよいし、5つ以上の領域に配置されたワークをロボットアームにより取り出すワーク取出システムおよびロボット装置としてもよい。また、上記第1および第2実施形態では、4つのストッカ容器のうちの1つのストッカの内部の領域に配置されたワークに対してロボットアームによるワーク取出動作が行われている間に、次にロボットアームによるワーク取出動作の対象となる他のストッカに配置されたワークの配置状態を検出するように3次元計測ユニット配置状態検出部を構成する例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、複数の領域のうちの1つの領域に配置されたワークに対してロボットアームによるワーク取出動作が行われている間に、次々回以降にロボットアームによるワーク取出動作の対象となる他の領域に配置されたワークの配置状態を検出するように配置状態検出部を構成してもよい。また、上記第1および第2実施形態では、3次元計測ユニット配置状態検出部が4つのストッカ容器の内部の領域に対して固定的に設置されている例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、配置状態検出部が複数の領域に対して移動可能なように設置されていてもよい。また、上記第1および第2実施形態では、ワークまでの間の距離を検出することにより、ワークの配置状態を検出するように3次元計測ユニット配置状態検出部を構成する例を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、ワークまでの間の距離を検出する以外の手段によってワークの配置状態を検出するように配置状態検出部を構成してもよい。たとえば、CMOSセンサやCCDによって2次元の画像を撮像して配置状態を検出してもよい。また、上記第1および第2実施形態では、4つのストッカ容器の内部の領域に配置された複数のワークを1つずつ順次ロボットアームにより取り出すロボットシステムワーク取出システムおよびロボット装置を示したが、本発明はこれに限らない。本発明では、図7に示す変形例のように、4つの領域E1、E2、E3およびE4を含むように仮想的に区分けされた1つのストッカEの内部に配置された複数のワークeを、領域E1~E4の各々から1つずつ順次ロボットアームにより取り出すようなロボットシステム100bとしてもよい。なお、ストッカEは、本発明の容器の一例である。また、ロボットシステム100bは、本発明のワーク取出システムおよびロボット装置の一例である。この図7に示す変形例では、3次元計測ユニット3bは、ストッカEの内部を4つの領域E1~E4に仮想的に区分けして認識することによって、4つの領域E1~E4の各々に配置された複数のワークeの配置状態を検出するように構成されている。また、3次元計測ユニット3bは、領域E1~E4のうちの1つに配置されたワークeを取り出すワーク取出動作がロボットアーム11により行われている間に、現在ロボットアーム11によるワーク取出動作の対象となっている領域E1~E4以外の他の領域E1~E4に配置されたワークeの配置状態を検出するように構成されている。そして、ロボットコントローラ2aは、3次元計測ユニット3bにより検出された領域E1~E4の各々のワークeの配置状態に関する情報に基づいて、領域E1~E4内に配置された複数のワークeのうちの1つたとえば、保持しやすい位置にあるワークeを選択してロボットアーム11に取り出させる制御を行うように構成されている。なお、3次元計測ユニット3bは、本発明の配置状態検出部の一例である。また、ロボットコントローラ2aは、本発明のロボット制御部の一例である。なお、この図7に示す変形例では、ストッカEの内部が仮想的に区分けされている例を示したが、本発明では、ストッカEの内部に間仕切りを設けることによって、ストッカEの内部を物理的に区分けしてもよい。