"撮影装置を所定の天体に向けて予備撮影する段階と、前記予備撮影時の撮影装置の緯度情報、撮影方位角情報及び撮影仰角情報を入力する段階と、入力した緯度情報、撮影方位角情報及び撮影仰角情報に対応する範囲の星図データを入力する段階と、前記予備撮影によって得られた画像中の天体の位置に対する、前記入力した星図データによる天体の位置のずれ量を算出する段階と、算出したずれ量によって、入力される撮影方位角情報及び撮影仰角情報の少なくとも一方を補正する段階と、補正した前記撮影方位角情報及び撮影仰角情報の少なくとも一方に基づいて、天体自動追尾撮影を実行する段階と、を有することを特徴とする天体自動追尾撮影方法。日周運動によって、撮影装置に対して相対運動する天体を撮影するために、前記撮影装置の撮影光学系によって撮像面に形成された天体像が、撮影中、撮像素子の所定の撮像領域に対して固定されるように、天体自動追尾撮影する天体自動追尾撮影方法であって、所定の天体に向けた撮影装置で予備撮影して予備撮影画像を取得する段階と、前記取得した予備撮影画像中の天体の位置を算出する段階と、前記予備撮影時の、撮影日時情報、緯度情報、撮影方位角情報及び撮影仰角情報を入力する段階と、前記入力した前記撮影日時情報、緯度情報、撮影方位角情報及び撮影仰角情報に対応する範囲の星図データを入力する段階と、前記算出した予備撮影画像中の天体の位置に対する、前記入力した星図データによる天体の位置のずれ量を、所定の座標系において算出する段階と、算出した前記ずれ量から、入力される撮影方位角情報及び撮影仰角情報の少なくとも一方を補正する段階と、補正した前記撮影方位角情報及び撮影仰角情報の少なくとも一方に基づき、前記天体自動追尾撮影を実行する段階と、を有することを特徴とする天体自動追尾撮影方法。請求項1または2記載の天体自動追尾撮影方法において、前記算出したずれ量から、予備撮影時における撮影装置の姿勢を検出し、該検出した姿勢情報に基づき、前記天体自動追尾撮影を実行する段階をさらに有する天体自動追尾撮影方法。請求項2記載の天体自動追尾撮影方法において、前記撮影光学系の焦点距離情報を入力する段階をさらに有し、この焦点距離情報と、入力した前記撮影日時情報、緯度情報、撮影方位角情報及び撮影仰角情報とから、予備撮影画面中の天体の位置を、所定の座標系において算出する天体自動追尾撮影方法。請求項1ないし4のいずれか1項記載の天体自動追尾撮影方法において、前記撮影方位角情報は、前記撮影装置に搭載された方位角センサから入力し、前記撮影仰角情報は、前記撮影装置に搭載された重力センサから入力する天体自動追尾撮影方法。請求項1ないし5のいずれか1項記載の天体自動追尾撮影方法において、前記緯度情報は、前記撮影装置に搭載されたGPSユニットから入力する天体自動追尾撮影方法。請求項1ないし6のいずれか1項記載の天体自動追尾撮影方法において、前記星図データは、各天体の赤経及び赤緯のデータを含む天体自動追尾撮影方法。請求項7記載の天体自動追尾撮影方法において、前記所定の座標系は、撮影画面上におけるX-Y座標系であり、前記星図データによる天体の座標を、撮影画面上での座標に変換し、撮影地点の緯度ε、前記天体の赤経を変換して得た天体の時角H、及び前記天体の赤緯δから、各天体の撮影方位角A及び撮影仰角hを下記式によって算出する段階を含む天体自動追尾撮影方法。Aarctanharcsin請求項8記載の天体自動追尾撮影方法において、前記撮影画面中心を算出画像中心点Oとしたとき、入力した撮影方位角As及び撮影仰角hsと、星図データから求めた天体の方位角A及び天体の仰角hとの撮影方位角の差ΔA及び撮影仰角の差Δhを下記式で求め、ΔAAAsΔhhhsこれらの式より各天体の画像上での座標X,Yを、撮影光学系の焦点距離情報fを用いて下記式、により算出する段階を含む天体自動追尾撮影方法。Xf×tancos2×cosYf×tanΔh請求項9記載の天体自動追尾撮影方法において、前記予備撮影画像から得た天体の位置を、下記式により、前記撮影画像上での座標移動量ΔX,ΔYに変換する段階を含む天体自動追尾撮影方法。ΔXf×tancos2×cosΔYf×tanΔh請求項10記載の天体自動追尾撮影方法において、前記予備撮影画像から算出した各天体の座標と、前記星図データから算出した対応する各天体の座標から、星図データの各天体からの水平方向及び垂直方向のずれ量ΔX、ΔYを算出し、さらに前記ずれ量ΔX、ΔYから、算出画像中心点Oと実際に撮影された撮影仰角、撮影方位角のずれ量Δh、ΔAを下記式により算出する段階を含む天体自動追尾撮影方法。ΔharctanΔAarccoscos22cos22請求項2ないし11のいずれか1項記載の天体自動追尾撮影方法において、撮影光学系によって撮像面に形成された天体像が、撮影中、撮像素子の所定の撮像領域に対して固定されるように、前記所定の撮像領域を撮影方位角方向X軸方向、撮影仰角方向Y軸方向及び回転方向に移動させる際の駆動速度dAdt、dhdt、dθdtを、下記式、、により算出する段階を含む天体自動追尾撮影方法。dAdtsinεcosε×tanh×cosAdhdtsinA×cosεdθdtcosA×cosεcosh日周運動によって、撮影装置に対して相対運動する天体を撮影するために、前記撮影装置の撮影光学系によって撮像面に形成された天体像が、撮影中、撮像素子の所定の撮像領域に対して固定されるように、天体自動追尾撮影する天体自動追尾撮影装置において、前記撮影装置を所定の天体に向けて予備撮影して予備撮影画像を取得し、前記予備撮影時の、撮影日時情報、緯度情報、撮影方位角情報及び撮影仰角情報を入力する入力手段と、前記撮像素子を撮影光学系の光軸に対して直交する方向に平行移動及び該光軸と平行な軸回りに回転移動する移動手段と、前記撮影装置により天体を自動追尾撮影して画像を取得する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記入力手段により入力した前記撮影日時情報、緯度情報、撮影方位角情報及び撮影仰角情報に対応する星図データを入力し、前記取得した予備撮影画像の天体の位置に対する、入力した星図データによる天体の位置のずれ量を所定の座標系において算出し、算出した前記ずれ量から、前記入力手段により入力される撮影方位角情報及び撮影仰角情報の少なくとも一方を補正し、補正した前記撮影方位角情報及び撮影仰角情報に基づき、前記天体自動追尾撮影を実行する、ことを特徴とする天体自動追尾撮影装置。しかし、自動追尾装置を備えた赤道儀は高価であり、重く、扱いも容易ではなかった。複数の画像を合成するデジタルカメラ特許文献1、2は、画像の位置合わせ精度や画像加算処理の速度が遅いなど、画像合成をデジタルカメラ単体で行うことは事実上不可能であった。本発明は、赤道儀を使用せずに、既知の星図データを用いることで、カメラ撮影装置を任意の天体に向けて地上に対して固定状態で撮影するだけで各天体を見かけ上静止した状態で撮影できる天体自動追尾撮影方法及び天体自動追尾撮影装置を得ることを目的とする。本発明の天体自動追尾撮影方法は、その一態様では、撮影装置を所定の天体に向けて予備撮影する段階と、前記予備撮影時の撮影装置の緯度情報、撮影方位角情報及び撮影仰角情報を入力する段階と、入力した緯度情報、撮影方位角情報及び撮影仰角情報に対応する範囲の星図データを入力する段階と、前記予備撮影によって得られた画像中の天体の位置に対する、前記入力した星図データによる天体の位置のずれ量を算出する段階と、算出したずれ量によって、入力される撮影方位角情報及び撮影仰角情報の少なくとも一方を補正する段階と、補正した前記撮影方位角情報及び撮影仰角情報の少なくとも一方に基づいて、天体自動追尾撮影を実行する段階と、を有することを特徴としている。本発明の天体自動追尾撮影方法は、別の態様では、日周運動によって、撮影装置に対して相対運動する天体を撮影するために、前記撮影装置の撮影光学系によって撮像面に形成された天体像が、撮影中、撮像素子の所定の撮像領域に対して固定されるように、天体自動追尾撮影する天体自動追尾撮影方法であって、所定の天体に向けた撮影装置で予備撮影して予備撮影画像を取得する段階と、前記取得した予備撮影画像中の天体の位置を算出する段階と、前記予備撮影時の、撮影日時情報、緯度情報、撮影方位角情報及び撮影仰角情報を入力する段階と、前記入力した前記撮影日時情報、緯度情報、撮影方位角情報及び撮影仰角情報に対応する範囲の星図データを入力する段階と、前記算出した予備撮影画像中の天体の位置に対する、前記入力した星図データによる天体の位置のずれ量を、所定の座標系において算出する段階と、算出した前記ずれ量から、入力される撮影方位角情報及び撮影仰角情報の少なくとも一方を補正する段階と、補正した前記撮影方位角情報及び撮影仰角情報の少なくとも一方に基づき、前記天体自動追尾撮影を実行する段階と、を有することを特徴としている。本発明の天体自動追尾撮影方法は、前記算出したずれ量から、予備撮影時における撮影装置の姿勢を検出し、該検出した姿勢情報に基づき、前記天体自動追尾撮影を実行する段階をさらに有することが好ましい。本発明の天体自動追尾撮影方法は、前記撮影光学系の焦点距離情報を入力する段階をさらに有し、この焦点距離情報と、入力した前記撮影日時情報、緯度情報、撮影方位角情報及び撮影仰角情報とから、予備撮影画面中の天体の位置を、所定の座標系において算出することが好ましい。前記撮影方位角情報は、前記撮影装置に搭載された方位角センサから入力し、前記撮影仰角情報は、前記撮影装置に搭載された重力センサから入力するのが実際的である。前記緯度情報は、前記撮影装置に搭載されたGPSユニットから入力するのが実際的である。前記星図データは、各天体の赤経及び赤緯のデータを含むことができる。本発明の天体自動追尾撮影方法は、前記所定の座標系を、撮影画面上におけるX-Y座標系として、前記星図データによる天体の座標を、撮影画面上での座標に変換し、撮影地点の緯度ε、前記天体の赤経を変換して得た天体の時角H、及び前記天体の赤緯δから、各天体の撮影方位角A及び撮影仰角hを下記式によって算出する段階を含むことができる。Aarctanharcsin本発明の天体自動追尾撮影方法は、前記撮影画面中心を算出画像中心点Oとしたとき、入力した撮影方位角As及び撮影仰角hsと、星図データから求めた天体の方位角A及び天体の仰角hとの撮影方位角の差ΔA及び撮影仰角の差Δhを下記式で求め、ΔAAAsΔhhhsこれらの式より各天体の画像上での座標X,Yを、撮影光学系の焦点距離情報fを用いて下記式、により算出する段階を含むことができる。Xf×tancos2×cosYf×tanΔh本発明の天体自動追尾撮影方法は、前記予備撮影画像から得た天体の位置を、下記式により、前記撮影画像上での座標移動量ΔX,ΔYに変換する段階を含むことができる。ΔXf×tancos2×cosΔYf×tanΔh本発明の天体自動追尾撮影方法は、前記予備撮影画像から算出した各天体の座標と、前記星図データから算出した対応する各天体の座標から、星図データの各天体からの水平方向及び垂直方向のずれ量ΔX、ΔYを算出し、さらに前記ずれ量ΔX、ΔYから、算出画像中心点Oと実際に撮影された撮影仰角、撮影方位角のずれ量Δh、ΔAを下記式により算出する段階を含むことができる。ΔharctanΔAarccoscos22cos22本発明の天体自動追尾撮影方法は、撮影光学系によって撮像面に形成された天体像が、撮影中、撮像素子の所定の撮像領域に対して固定されるように、前記所定の撮像領域を撮影方位角方向X軸方向、撮影仰角方向Y軸方向及び回転方向に移動させる際の駆動速度dAdt、dhdt、dθdtを、下記式、、により算出する段階を含むことができる。dAdtsinεcosε×tanh×cosAdhdtsinA×cosεdθdtcosA×cosεcosh本発明の天体自動追尾撮影装置は、日周運動によって、撮影装置に対して相対運動する天体を撮影するために、前記撮影装置の撮影光学系によって撮像面に形成された天体像が、撮影中、撮像素子の所定の撮像領域に対して固定されるように、天体自動追尾撮影する天体自動追尾撮影装置において、前記撮影装置を所定の天体に向けて予備撮影して予備撮影画像を取得し、前記予備撮影時の、撮影日時情報、緯度情報、撮影方位角情報及び撮影仰角情報を入力する入力手段と、前記撮像素子を撮影光学系の光軸に対して直交する方向に平行移動及び該光軸と平行な軸回りに回転移動する移動手段と、前記撮影装置により天体を自動追尾撮影して画像を取得する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記入力手段により入力した前記撮影日時情報、緯度情報、撮影方位角情報及び撮影仰角情報に対応する星図データを入力し、前記取得した予備撮影画像の天体の位置に対する、入力した星図データによる天体の位置のずれ量を所定の座標系において算出し、算出した前記ずれ量から、前記入力手段により入力される撮影方位角情報及び撮影仰角情報の少なくとも一方を補正し、補正した前記撮影方位角情報及び撮影仰角情報に基づき、前記天体自動追尾撮影を実行する、ことを特徴としている。本発明の天体自動追尾撮影方法及び天体自動追尾撮影装置によれば、赤道儀を使用せずに、既知の星図データを用いることで、カメラ撮影装置を任意の天体に向けて地上に対して固定状態で撮影するだけで各天体を見かけ上静止した状態で撮影することができる。以下、本発明の天体自動追尾撮影方法を適用したデジタルカメラの実施形態を説明する。図1に示すように、本実施形態のデジタルカメラ10は、カメラボディ11と撮影レンズ101撮影光学系Lを備えている。カメラボディ11内には、撮影光学系Lの後方に撮像手段として撮像センサ13が配設されている。撮影光学系Lの光軸LOと撮像センサ13の撮像面14とは直交している。この撮像センサ13は、撮像センサ駆動ユニット移動手段15に搭載されている。撮像センサ駆動ユニット15は、固定ステージと、この固定ステージに対して可動な可動ステージと、該固定ステージに対して可動ステージを移動させる電磁回路とを有しており、可動ステージに撮像センサ13が保持されている。撮像センサ13可動ステージは、光軸LOと直交する所望の方向に所望の移動速度で平行移動制御され、さらに光軸LOと平行な軸光軸と直交する面内の何処かに位置する瞬間中心を中心として所望の回転速度で回転制御される。このような撮像センサ駆動ユニット15は、例えば特許文献3に記載されているカメラの像ブレ補正装置の撮像センサ駆動ユニットとして公知である。撮影レンズ101は、撮影光学系L内に、絞り103を備えている。この絞り103の絞り値開閉度合いは、カメラボディ11内に備えられた絞り駆動制御機構17によって制御される。カメラボディ11には、カメラ全体の機能を制御するCPU制御手段、演算手段21が搭載されている。CPU21は、撮像センサ13を駆動制御し、撮像センサ13が撮影した画像信号を処理してLCDモニタ23に表示するとともに、メモリーカード25に書き込む。CPU21には、撮像センサ駆動ユニット15を防振ユニットとして用いる際にカメラに加わる振れを検出するために、撮影レンズ101の焦点距離検出装置105からの焦点距離情報fと、X方向ジャイロセンサGSX、Y方向ジャイロセンサGSY、及び回転検出ジャイロセンサGSRが検出した信号が入力される。また、カメラボディ11には、星図データの入力手段として、星図データが保存されたメモリーカード37が装着されている。星図データは、星図データカードメモリーを使用する他、通信端子39を介してパーソナルコンピュータに接続し、パーソナルコンピュータから通信でダウンロードすることも可能である。星図データは、種々提供されているが、本実施形態では、天体恒星の所定の準ユリウス日における赤経と赤緯のデータとして提供されているものとする。なお、実際の天体は明るい天体から暗い天体まで無数にあり、星図データが膨大な量になるので、一定等級以上の天体に限定して星図データを持つのが実際的である。実際の星天体の数は、3等星以上で300個足らず、4等星以上で1000個足らずであるから、4等星以上に限定するだけでもデータ量は極めて少なくなる。カメラボディ11は、スイッチ類として、電源スイッチ27、レリーズスイッチ28、設定スイッチ30を備えている。CPU21は、これらのスイッチ27、28、30のオン/オフ状態に応じた制御を実行する。例えば、CPU21は、電源スイッチ27の操作を受けて、図示しないバッテリからの電力供給をオン/オフし、レリーズスイッチ28の操作を受けて焦点調節処理、測光処理及び撮影処理天体撮影処理を実行する。設定スイッチ30は、天体自動追尾撮影モードや通常撮影モードなどの撮影モードを選択し、設定するスイッチである。カメラボディ11内には、緯度情報入力手段としてのGPSユニット31、方位角情報入力手段としての方位角センサ33、及び撮影仰角情報入力手段としての重力センサ35が内蔵されている。CPU21には、GPSユニット31から緯度情報ε、経度情報及び日時情報グリニッジ標準時情報、方位角センサ33から撮影方位角情報As、重力センサ35から撮影仰角情報hsが入力される。CPU21は、GPSユニット31から入力した緯度情報εと日時情報グリニッジ標準時情報、方位角センサ33から入力した撮影方位角情報As、重力センサ35から入力した撮影仰角情報hs、及び焦点距離検出装置105から入力した焦点距離情報fに基づいて、撮像センサ駆動ユニット15を駆動制御する。カメラボディ11撮像センサ13の基準位置は、例えば、矩形の撮像センサの長辺方向を水平方向X方向とした位置であり、矩形の撮像センサの長辺方向と短辺方向をX方向とY方向としたX-Y座標系により定まる。以上のGPSユニット31、方位角センサ33、重力センサ35は、カメラボディ11に内蔵する他、いずれか又は全てをカメラボディに対する外付けタイプとしてもよい。具体的には、アクセサリーシュー、又は底板に装着されるブラケットにこれらセンサを装備し、アクセサリーシューの接点を介して、又はUSB等のコネクタを介してCPU21に入力する構成とすることができる。日時はデジタルカメラ10の内蔵時計を利用することができ、緯度情報εは、設定スイッチ30を利用してCPU21に使用者が手入力してもよい。GPSユニット31から入力される日時は、グリニッジ標準時であるから、撮影位置の地方時間にコンバートして、星図データから所定の天体のデータを入力する際及び撮影時刻における入力した天体の撮影方位角As及び撮影仰角hsを算出する際に使用する。このデジタルカメラ10は、その天体自動追尾撮影モードにおいて、次のように動作する。GPSユニット31から入力した緯度情報εと日時情報グリニッジ標準時情報、方位角センサ33から入力した撮影方位角情報As、重力センサ35から入力した撮影仰角情報hs、及び焦点距離検出装置105から入力した焦点距離情報fから、撮像面14中の所定の座標系において、撮影対象である天体の位置を算出する。次に算出した撮像面14中の所定の座標系における天体の位置を含む所定範囲の星図データを入力する。図2は入力した星図データの例である。一方、撮像センサ13をカメラボディ11に対して固定した状態で、比較的明るい天体が点とみなせる程度に撮影できる短時間の露光で予備撮影を行って予備撮影画像を取得する。図3は予備撮影画像の例である。そして、撮像面14中の所定の座標系において、入力した星図データによる天体の位置と、取得した予備撮影画像の天体の位置とのずれ量を算出し、算出したずれ量から、方位角センサ33から入力した撮影方位角情報Asと重力センサ35から入力した撮影仰角情報hsを補正して、より正確な撮影方位角情報Aと撮影仰角情報hを得る。図4は補正の方法の具体例を示している。図4のように各天体を一致させた状態で予備撮影による撮像面14と星図データによる仮想撮像面14’とが成す傾き角ξは、予備撮影の際、カメラボディ11が撮影仰角hにおいて撮影光学系Lの光軸LO回りにξだけ回転していたことを示すものであり、本願ではカメラ姿勢と呼ぶ。最後に、補正した撮影方位角情報Aと撮影仰角情報hに基づいて、撮像センサ13を撮像センサ駆動ユニット15により、光軸LOと直交する平面内で平行移動制御しながら本撮影天体自動追尾撮影を行う。これにより、撮影目標天体の像を静止状態で得ることができる。本撮影天体自動追尾撮影は設定された露出時間Tで実行し、この露出時間Tが経過したら撮像センサ13から画像信号を取り込み、所定フォーマットの画像データに変換してLCDモニタ23に表示するとともにメモリーカード25へ書き込む。星図データの入力と予備撮影画像の取得とはその順番を問わない。つまり、星図データを入力した後に予備撮影画像を取得して両者の天体のずれ量を算出しても良いし、その逆であっても良い。なお、露出の開始、露出の終了は、機械シャッターを有するデジタルカメラの場合は機械シャッターを開放し、閉じる処理を含み、電子シャッターの場合は撮像センサ13が蓄積した電荷を掃き出して露出を開始し、同電荷を転送又は読み出して露出を終了する処理などを含む。本実施形態の天体自動追尾撮影は、デジタルカメラ10を固定し、撮像センサ13を、撮影光軸LOに直交する平面内でX軸方向とY軸方向に移動し、撮影光軸LOと平行な軸回りに回転させることで実現する。まず、その一般的な原理について説明する。ここで、デジタルカメラ10の撮影方位角をA、撮影仰角をh、撮影光軸LOを軸とする回転量をθとおき、撮像センサ13をX軸方向、Y軸方向に平行移動及び回転移動させるデータを、方位角方向駆動速度dAdt、仰角方向駆動速度dhdt、回転駆動速度dθdtとおく。方位角方向駆動速度dAdtは、撮像センサ13をX軸方向に移動させるデータであり、仰角方向駆動速度dhdtは、撮像センサ13をY軸方向に移動させるデータであり、回転駆動速度dθdtは、撮像センサ13をその中心を回転中心として回転させるデータである。ここでは、撮像センサ13の初期状態において撮像面14の長辺X軸が水平に設置されているものとする。図7の天球図において、P:天の北極、Z:天頂、N:真北、S:対象天体、ε:撮影地点の緯度、A:撮影方位角h:撮影仰角H:天体の時角δ:天体の赤緯とすると、方位角方向駆動速度dAdt、仰角方向駆動速度dhdt、回転駆動速度dθdtは次のように求めることができる。この天球図において、以下の式乃至が成立する。sinhsinε×sinδcosε×cosδ×cosHtanAsinHtanθsinHdzdtcosδ×sinθdAdtcosδ×cosθcoshdθdtcosε×cosAcosh求める値は、緯度ε、撮影方位角A、及び撮影仰角hが与えられたときの、天体の赤緯δ、天体の時角H、方位角方向変位速度dAdt、仰角方向変位速度dhdt、回転変位速度dθdtである。これらの値は、下記式乃至に、緯度ε、撮影方位角A、撮影仰角hを代入することにより求まる。sinδsinh×sinεcosh×cosε×cosAtanHsinAdAdtsinεcosε×tanh×cosAdhdtsinA×cosεdθdtcosA×cosεcosh天体撮影において、方位角方向駆動速度dAdt、仰角方向駆動速度dhdt、及び回転駆動速度dθdtを演算し、演算した駆動速度dAdt、dhdt、dθdtにより撮像センサをX軸方向移動、Y軸方向移動及び算出画像中心Oを中心とした回転駆動制御すれば、天体を静止した状態で撮影できる。前述の式、、、、が成立することを、以下説明証明する。図7の天球表面における球面三角△ZPSにおいて、球面三角の公式より、下記の式が成立する。sin×sinθsin×sinHsin×cosθsin×coscos×sin×cosHcoscos×cossin×sin×cosH以上の各式を変形すると、cosh×sinθcosε×sinHcosh×cosθcosδ×sinεsinδ×cosε×cosHsinhsinε×sinδcosε×cosδ×cosHとなる。前記式より、tanθcosε×sinHsinHが得られる。この式は、式と一致する。式、の両辺をtで微分すると、sinh×sinθ×dhdtcosh×cosθ×dθdtcosε×cosHsinh×cosθ×dhdtcosh×sinθ×dθdtcosε×sinδ×sinHとなる。式、から、dhdtとdθdtについて解く。sinh×sinθ×cosθ×dhdtcosh×cosθ×cosθ×dθdtcosθ×cosε×cosH上式は、式の右辺にcosθを乗算した式になる。sinh×sinθ×cosθ×dhdtcosh×sinθ×sinθ×dθdtsinθ×cosε×sinδ×sinH上式は、式の右辺にsinθを乗算した式と一致する。前記2式の両辺をそれぞれ引くと、cosh×dθdt×cosθ×cosε×cosHcosθ×cosε×sinδ×sinHcosh×dθdt×cosεとなる。従ってdθdtは、dθdt×cosεcoshとなる。また、sinh×sinθ×sinθ×dhdtcosh×sinθ×cosθ×dθdtsinθ×cosε×cosHsinh×cosθ×cosθ×dhdtcosh×sinθ×cosθ×dθdtcosθ×cosε×sinδ×sinHである。前記一番目の式は、式の右辺にsinθを乗算した式と一致し、二番目の式は、式の右辺にcosθを乗算した式と一致する。したがって、前記2式の両辺を加えると、sinh×dhdt×sinθ×cosε×cosHcosθ×cosε×sinδ×sinHsinh×dhdt×cosεとなる。従ってdhdtは、dhdt×cosεsinhとなる。球面三角△ZPSにおいて、球面三角の公式より、sinA×cossinθ×cosHcosθ×cos×sinHcosAcosθ×cosHsinθ×cos×sinHが成立する。上式を変形すると、sinA×sinhsinθ×cosHcosθ×sinδ×sinHcosAcosθ×cosHsinθ×sinδ×sinHとなる。式に式を、式に式を代入すると、dθdtcosA×cosεcoshdhdtsinA×cosεとなり、前述の式、式が得られる。球面三角△ZPSにおいて、sin×sin×coscos×sin×cosH式が成立する。上式を変形すると、cosAcoshとなる。これを式に代入すると、dθdt×cosεcos2hとなる。球面三角△ZPSにおいて、coscos×cossin×sin×式が成立する。上式を変形すると、sinδsinε×sinhcosε×cosh×cosAとなり、前述の式が得られる。さらに球面三角△ZPSにおいて、coscos×cossin×sin×cosHが成立する。上式に、sinsin×sinAsinHを代入する。coscos×cossin×sinA×sin×cosHsinH上式を変形する。sinhsinδ×sinεcosh×sinA×cosεtanH上式に、式を代入すると、sinhsinh×sin2εcosε×sinε×cosh×cosAcosh×sinA×cosεtanHcosh×sinA×cosεtanHsinh×cosε×sinε×cosh×cosAtanHcosh×sinA×cosεtanHsinAとなり、前記式が得られる。式aを変形すると、sinδsinεとなる。球面三角△ZPSにおいて、sin×cosHcos×sinsin×cos×cosAであるから、cosδ×cosHsinh×cosεcosh×sinε×cosAとなる。式に式を代入すると、sinδsinεsinδsinεsinδsinh×sinεcosh×cosε×cosAとなり、前述の式、式gと一致する。b式を変形する。cosAsinAsinεtanHcosε×tanδsinHtanHsinε上式に、sinHsinA×sinsinsinA×coshcosδを代入して変形する。tanHsinεtanHsinεtanHsinε×sinA上式に式を代入して変形すると、tanHsinε×sinAcoshtanHsinε×sinAtanHsinε×sinAtanHsinAとなり、前述の式hと一致する。球面三角△ZPSにおいて、sin×cosθcos×sinsin×cos×cosAcosδ×cosθsinε×coshcosε×sinh×cosAが成立する。上式を式eに代入すると、dAdtcoshdAdtsinεcosε×tanh×cosAとなり、前記式が得られる。式gを変形する。sinh×sinεcosh×cosε×cosAsinδ上式をtについて微分する。但し、撮影地点の緯度εと天体の赤緯δは一定とする。cosh×sinε×dhdtcosε×sinh×cosA×dhdtcosε×cosh×sinA×dAdtdAdt×dhdt上式に式jを代入すると、dAdt×sinA×cosεdAdtsinεcosε×tanh×cosAとなり、前記式と一致する。以上の通り、天体の赤緯δ、天体の時角H、撮影方位角情報A、及び撮影仰角情報hから、天体自動追尾撮影に必要な方位角方向駆動速度dAdt、仰角方向駆動速度dhdt、及び回転駆動速度dθdtを、式、、によって算出することができる。方位角センサ33から入力した撮影方位角As及び重力センサ35から入力した撮影仰角hsが正確高精度であれば、精度の高い天体自動追尾撮影が可能である。しかし、これらの撮影方位角As及び撮影仰角hsの精度が低く誤差を有すると、正確な天体自動追尾撮影ができない。そこで本実施形態では、星図データから求めた天体の撮影方位角Aと撮影仰角hが正確な値であることを前提として、この撮影方位角A及び撮影仰角hと、方位角センサ33から入力した撮影方位角As及び重力センサ35から入力した撮影仰角hsの誤差をΔA及びΔhとして算出し、誤差を補正した正確な撮影方位角AつまりAsΔA及び撮影仰角hつまりhsΔhを求めることにより、正確な天体自動追尾撮影を可能にする。なお、方位角センサ33と重力センサ35のうち、一方のセンサが高精度である場合には、他方のセンサの誤差のみ補正すれば良い。またカメラ姿勢ξを検出すれば、より正確な天体自動追尾撮影が可能になる。次に、星図データから得られる天体の撮影方位角A及び撮影仰角hにより、方位角センサ33から入力した撮影方位角As及び重力センサ35から入力した撮影仰角hsを補正する方法つまりΔA、Δhを求める方法を図2ないし図4により具体的に説明する。天体の星図データを持っていれば、図2に示すように天体の位置を仮想撮像面14′上の位置に変換することで、撮像面14の中心画像中心に撮影される星図上の天体がどこになるか算出できる。この画像中心を算出画像中心点Oとする。この算出画像中心点Oと星図データから求められる複数の天体の位置と、実際の予備撮影から得られた画像上の複数の天体の位置とを比較して、そのずれ量から先に入力したカメラの撮影方位角データAs、撮影仰角データhsを補正する。また、そのずれ量からカメラ姿勢ξを検出し、それに基づいてデジタルカメラ10の姿勢を補正する。この予備撮影では長時間長秒時露出はせずに、比較的明るい天体が点状に写るように短時間露出を行う。そのために、この予備撮影では絞り103を開放し、撮影感度を、例えば最高値まで上げることが好ましい。予備撮影画像の複数の天体と、星図データの対応する各天体のずれ量の算出には、既知のパターンマッチング法やテンプレートマッチング法を用いる。ずれ量の算出では、まず、予備撮影画像上の複数の天体の位置と星図データの複数の天体の位置を同じ共通座標系で比較するため、座標変換処理を行う。ここで共通座標系は、撮像面14の中心である画像中心を算出画像中心Oとし、算出画像中心Oの座標0,0を原点とする前述のX-Y座標系とする。1-1予備撮影画像上の複数の天体の座標データ変換予備撮影した画像の中心を原点とする画像上でのX-Y座標を各天体について算出する。精度の高いマッチングを行うにはある一定数の天体が必要となるが、数が多すぎると処理が複雑になり、演算に長時間要するなどの弊害もあるため、適切な数の天体を選ぶものとする。天体の選択方法としては、画像に写った天体の中から輝度の高い順に選ぶなどの方法が考えられる。適切な数は、2個以上あれば補正は可能だが、補正演算精度と処理速度のバランスを取ると3乃至6個程度が好ましい。1-2星図データの複数の天体の座標データ変換星図データは、それぞれの天体の赤経と赤緯のデータである。星図データの天体の座標を、算出画像中心Oを座標0,0の原点とした画像上での座標に変換する。GPSユニット31から得られる撮影日時と撮影地点の緯度ε、星図データから得た天体の赤経を変換して得た天体の時角H、星図データから得た天体の赤緯δから、その撮影日時と撮影地点における各天体恒星の撮影方位角A及び撮影仰角hを下記式によって算出する。Aarctanharcsinここで、天体の時角Hは、HθGλAθG:グリニッジ恒星時経度0°で南中している天体の赤経に等しい。、λ:撮影地点の経度東経を、西経をとする。、A:天体の撮影方位角、である。なお、GPSユニット31から出力される日時データはグリニッジ標準時であるから、そのままグリニッジ恒星時θGとして用いればよい。次に、方位角センサ33から入力した撮影方位角As及び重力センサ35から入力した撮影仰角hsつまり算出画像中心点Oの撮影方位角As及び撮影仰角hsと、星図データから求めた天体の撮影方位角A及び撮影仰角hとの差であるΔA及びΔhを求める。ΔAA-AsΔhh-hsこれらの式により天体の位置を画像上の座標X,Yに変換するために、撮影レンズ101の焦点距離fを加味して、下記式、を用いる。Xf×tancos2×cosYf×tanΔh前記式と式は、次のように計算を行う。先ず、天体を、図5に示した天球半球に見立てる。同図において、Zは天頂、Qは天球の中心撮影地点である。天球表面上において、同一仰角ηで方位角がΔαだけ異なる点Sと点Sをとると、天球の中心Qから見た点Sと点S′の成す角度はΔα′となる。天体を撮影した場合、画像上におけるX方向の移動量は、このΔα′に比例する。なお、同図中符号RA、RA′は、点S、S′の赤径である。点Sおよび点S′の仰角をηとすると、球面三角ZSS′において、球面三角の公式より、cosΔαcos2sin2×cosΔαsin2cos2×cosΔαΔαarccoscos2×cosとなる。次に、図6に示した天球半球において仰角の異なる点SS仰角ηΔh2と点SS′仰角ηΔh2をとると、画像上のX方向移動量=水平方向移動量は、点SS、点SS′の仰角の中点である仰角ηでのSS′のX方向移動量と等しい。よって、SSSS′のX方向移動量は式のΔα′に比例する。いま図6の点SSの仰角が重力センサ35により撮影仰角hsと求められたとすると、hsηΔh2であるから、同式を変形したη=hsΔh2を式に代入して、Δαarccoscos2×cos式が得られる。以上の天体の位置を画像撮影画面14上での座標移動量ΔX,ΔYに変換するために、撮影レンズ101の焦点距離fを加味した下記式を使用する。ΔXf×tanΔαf×tancos2×cosΔYf×tanΔhここで、図5、図6で用いた方位角の差Δαと式の方位角の差ΔAは同じものなので、ΔαΔAにより式と式が求められる。無数にある天体すべてを座標変換するのは、処理の負担も大きく時間もかかる。そこで、撮影レンズ101の焦点距離情報fと方位角センサ33及び重力センサ35の最大誤差から、対象とする天体の範囲を決定する。例えば、星図上の天体をある範囲の赤径、赤緯毎にいくつかのブロックに分け、算出画像中心点Oの撮影方位角Asと撮影仰角hsから逆算して得られた赤径、赤緯の含まれるブロックと、その周囲のブロック内の天体についてのみ、前記の座標変換を行う等の方法が考えられる。前記1-1の予備撮影画像から算出した各天体の座標X10Y10、X11Y11、と、前記1-2の星図データから算出した対応する各天体の座標X20Y20、X21Y21、を比較、マッチング処理して、星図データの各天体の座標からの水平方向X方向及び垂直方向Y方向のずれ量を、それぞれΔX、ΔYとして算出する。これらのずれ量ΔXとΔYは、図4に示したように画像全体のずれ量のことであり、マッチングに用いる複数の天体の各々のずれ量から総合的に算出する。これらのずれ量ΔX、ΔYから、算出画像中心点Oと実際に予備撮影されたときの撮影仰角hsのずれ量Δh、撮影方位角Asのずれ量ΔAは、下記式により求めることができる。ΔharctanΔAarccoscos2cos2arccoscos22cos22これらの撮影方位角のずれ量ΔA、撮影仰角ずれ量Δhが、方位角センサ33、重力センサ35から得られた撮影方位角As、撮影仰角hsを補正する補正量である。前記のように、予備撮影結果から補正量ΔA、Δhを求め、撮影方位角As、撮影仰角hsを補正して正確な撮影方位角AつまりAsΔA、撮影仰角hつまりhsΔhを算出して、正確な撮影方位角A、撮影仰角hに基づいて天体自動追尾撮影を実施することにより、天体を点状に撮影することが可能となる。予備撮影画像上の天体と星図データ上の天体とをマッチング処理する際には回転成分のずれ量カメラ姿勢ξも求められるので、重力センサ35から算出された、カメラボディ11撮像センサ13の基準位置からの撮影光軸LOを中心とする回転角、例えば矩形の撮像センサの長辺方向が水平方向Xと一致したときを基準位置とした長辺方向の水平方向Xからの傾きを求めることができる。この水平方向の傾きカメラ姿勢ξを補正すれば、撮像センサ駆動ユニット15をより正しく制御することができる。回転制御については、撮影方位角As及び撮影仰角hsを補正し、補正後の撮影方位角A及び撮影仰角hに基づいて再演算することで、回転成分のずれ量カメラ姿勢ξも補正できるので、撮像センサ駆動ユニット15の回転駆動も適切な制御ができる。各天体恒星の撮影方位角A、撮影仰角hの算出方法前記12における各天体恒星の撮影方位角A、撮影仰角hの算出方法について、さらに詳細に説明する。天体観測では準ユリウス日、グリニッジ恒星時が基準となるので、これらの日時を撮影地点の地方恒星時に変換する。準ユリウス日修正ユリウス日準ユリウス日をMJDとおき、MJDintintintintD-678912グレゴリオ暦1582年10月15日以降の西暦年をY、月をM、日をDとする。ただし1月はM13、2月はM14、YはYY1とする。また、時刻はグリニッジ標準時MJDを基準とする。つまり日本時間-9とする必要がある。例えば、日本時間2009年2月2日午前0時2009220時ならば、MJDintintintint2678912より、MJD5504747hとなる。但し、この式は入力時刻を日本時間として算出している。日4、時20、分20である。グリニッジ恒星時グリニッジ恒星時をθGとおく。θG24h×20000分点に準拠グリニッジ恒星時とは、経度0°において、南中している天体の赤経である。グリニッジ恒星時θG:の値から小数点以下のみを使用する。前記の入力時刻のグリニッジ恒星時θGは、θG8202hとなる。地方恒星時地方恒星時をθとおくと、θθGλである。これは、経度λ東経を、西経をとする。において南中している天体の赤経である。但し、東経:1396915、θ:17514h、である。時角時角Hは、Hθαとなる。但し、θ:地方恒星時、α:天体の赤経、である。天体の赤径は、時角Hによって次のように表示される。21843H4329h28329h64931deg424931deg撮影方位角、撮影仰角天体Sを撮像画面14の中心に位置させて撮影する場合の、計算上の撮影方位角A、撮影仰角hは、GPSユニット31から得られる撮影地点の緯度ε、星図データから得た天体の赤経を変換して得た天体の時角H、星図データから得た天体の赤緯δから、以下の式によって求められる。Aarctanharcsin星図データの中から、代表的な天体のデータの一例を示す。グリニッジ恒星時2009年7月21日21時丁度の星図データから、ベガ、シリウス、カペラ、アークトゥルス、ミザール及び木星の赤径、赤緯データを抽出して表1に示した。[表1]赤経赤緯赤経赤緯ベガ18h36m563s38°470118616h38784°シリウス06h45m089s16°42′586752h15284°カペラ05h16m414s45°59535278h45998°アークトゥルス14h15m397s19°105614261h19182°デネブ20h41m259s45°164920691h45280°ミザール13h23m555s54°553113399h54925°木星21h50m350s14°8121843h14134°計算結果表1のデータに基づいて、ベガ、シリウス、カペラ、アークトゥルスが東経1396915°に位置する日時、時角h及び赤緯の計算結果を表2に示した。[表2]年月日日本時間東経°時角h赤緯°ベガ08093020:001396915232738784ベガ08100220:001396915245838784シリウス09020222:261396915084315284シリウス09031720:251396915164615284カペラ09031720:331396915325445998アークトゥルス09031720:401396915561119182ミザール、ベガ、デネブ、木星が、日本時間2009年7月21日に、東経1396915°に位置する時間、時角h及び赤緯の計算結果を表3に示した。[表3]年月日日本時間東経°時角h赤緯°ミザール200972120:301396915336354925ベガ200972120:451396915160438784デネブ200972121:001396915342845280木星200972121:151396915432914134ミザール、ベガ、デネブ、木星が、日本時間2009年8月4日に、東経1396915°に位置する時間、時角h及び赤緯の計算結果を表4に示した。[表4]年月日日本時間東経°時角h赤緯°ミザール20098419:351396915336454925ベガ20098419:501396915160338784デネブ20098420:051396915342745280木星20098420:201396915432914134以上のようにして、天体撮影する際に一画面内に撮影されるであろう代表的な天体のデータを撮影地点の撮影時における東経、時角、赤緯に変換することができる。逆に、撮影画面14の中心に位置する天体のデータから、撮影方位角A及び撮影仰角hを求めることができる。以上のデジタルカメラ10による天体撮影天体自動追尾撮影について、図8ないし図10に示したフローチャートを参照して説明する。図8に示すように、設定スイッチ30により天体自動追尾撮影モードではなく通常撮影モードが設定されて電源スイッチ27がオンされた状態では、レリーズスイッチ28をオンすることにより通常の撮影が行われるS101、S103:NO、S105:YES、S107:NO、S109。電源スイッチ27がオフされたときは撮影動作が終了するS103:YES。レリーズスイッチ28がオンされないときは撮影が行われないS105:NO。この撮影動作は一般的なデジタルカメラ10によるそれと同じである。設定スイッチ30により天体撮影モードが設定されて電源スイッチ27がオンされた状態ではS101、S103:NO、対象天体恒星を撮像センサ13の撮像面14にとらえてレリーズスイッチ28をオンすることにより、本実施形態の天体撮影が行われるS105:YES、107:YES。ここで、本実施形態の天体撮影補正モード星図データを用いた天体自動追尾撮影モードが設定されていない場合に撮影を行うとS111:NO、S115、図11に示すように、撮像センサ13撮像面14が日周運動する天体の動きに上手く追従できず、天体の移動軌跡が直線あるいは曲線状に写ってしまうことがある。一方、本実施形態の天体撮影補正モード星図データを用いた天体自動追尾撮影モードが設定されている場合に撮影を行うとS111:YES、まず天体撮影補正処理を行いS113、次いで天体自動追尾撮影を行うS115。天体撮影補正処理S113では、方位角センサ33から入力した撮影方位角情報Asと重力センサ35から入力した撮影仰角情報hsを補正して、より正確な撮影方位角情報Aと撮影仰角情報hを得る。天体自動追尾撮影S115では、天体撮影補正処理S113で得た正確な撮影方位角情報Aと撮影仰角情報hに基づいて、撮像センサ13を平行移動制御及び回転移動制御しながら露出撮影を行う。天体撮影補正処理本実施形態の天体撮影補正処理S113について、図9に示したフローチャートを参照してより詳細に説明する。天体撮影補正処理に入ると、まずCPU21に、GPSユニット31から緯度情報εと日時情報グリニッジ標準時情報を入力し、方位角センサ33から撮影方位角情報Asを入力し、重力センサ35から撮影仰角情報hsを入力し、焦点距離検出装置105から焦点距離情報fを入力するS201。CPU21は、入力した緯度情報ε、日時情報グリニッジ標準時情報、撮影方位角情報As、及び撮影仰角情報hsに基づいて、算出画像中心点Oの赤緯及び赤径を算出するS203。CPU21は星図データメモリーカード37から星図データを入力するS205。CPU21は、星図データメモリーカード37から入力した星図データを、入力した緯度情報εと日時情報グリニッジ標準時情報、撮影方位角情報As、撮影仰角情報hs、焦点距離情報fに基づいて分割し、分割領域の星図データを選択するS207。ここではCPU21に星図データを入力してから分割しているが、CPU21に星図データを入力する前に入力した緯度情報εと日時情報グリニッジ標準時情報、撮影方位角情報As、撮影仰角情報hsに基づいて分割領域を設定し、設定した分割領域の星図データだけを入力してもよい。この場合は入力する星図データが少なくて済む。次いでCPU21は、算出画像中心点Oより、星図データの座標変換範囲を算出しS209、この座標変換範囲における星図データを座標変換するS211。図2は座標変換した星図データにおける天体の例を示している。次いでCPU21は、予備撮影を行って予備撮影画像を取得するS213。予備撮影は、天体が点として写るように短時間露出で行う。例えば、絞り103を開放にし、感度を最高感度まで上げることにより露出時間を短くできる。CPU21は、取得した予備撮影画像上の天体の中から複数個を選択し、選択した複数の天体の座標を座標データ変換するS215。図3は座標変換した予備撮影画像における複数の天体の例を示している。次いでCPU21は、座標変換した星図データにおける天体の座標位置と、座標変換した予備撮影画像における天体の座標位置とを比較、マッチング処理して、星図データの各天体の座標からの水平方向X方向及び垂直方向Y方向のずれ量を、それぞれΔX、ΔYとして算出するS217。またCPU21は、カメラ姿勢ξを検出する。図4はこれらのずれ量ΔX、ΔY、ξを示している。次いでCPU21は、ずれ量ΔX、ΔYから、星図データから求めた撮影方位角A及び撮影仰角hと、方位角センサ33から入力した撮影方位角As及び重力センサ35から入力した撮影仰角hsとのずれ量誤差をΔA及びΔhとして算出するS219。そしてCPU21は、方位角センサ33から入力した撮影方位角As及び重力センサ35から入力した撮影仰角hsをこのずれ量ΔA及びΔhで補正するS221。つまりCPU21は、方位角センサ33と重力センサ35の検出誤差を補正した正確な撮影方位角AつまりAsΔA及び撮影仰角hつまりhsΔhを算出する。天体自動追尾撮影本実施形態の天体自動追尾撮影S115について、図10に示したフローチャートを参照してより詳細に説明する。天体自動追尾撮影に入ると、まずCPU21に、GPSユニット31から緯度情報εを入力し、方位角センサ33から撮影方位角情報Asを入力し、重力センサ35から撮影仰角情報hsを入力し、焦点距離検出装置105から焦点距離情報fを入力するS301。次いでCPU21は、入力した撮影方位角情報As及び撮影仰角情報hsをずれ量ΔA及びΔhで補正した正確な撮影方位角AつまりAsΔA及び撮影仰角hつまりhsΔhを算出する。そしてCPU21は、補正したこの撮影方位角情報A及び撮影仰角情報hと、GPSユニット31から入力した緯度情報εに基づいて、方位角方向駆動速度dAdt、仰角方向駆動速度dhdt、回転駆動速度dθdtを算出するS303。上述したように、方位角方向駆動速度dAdtは、撮像センサ13をX軸方向に移動させるデータであり、仰角方向駆動速度dhdtは、撮像センサ13をY軸方向に移動させるデータであり、回転駆動速度dθdtは、撮像センサ13をその中心を回転中心として回転させるデータである。次いでCPU21は、算出した方位角方向駆動速度dAdt、仰角方向駆動速度dhdt、回転駆動速度dθdtと、焦点距離検出装置105から入力した焦点距離情報fと、撮像センサ駆動ユニット15による撮像センサ13の可動範囲の機械的リミットLx、Ly、Lθとに基づいて、最長露出時間露出限界時間Tlimitを算出するS305。次いでCPU21は、撮影者が設定した任意の露出時間Tが最長露出時間Tlimit以内か否かを判定するS307。CPU21は、露出時間Tが最長露出時間Tlimit以内である場合には、その露出時間Tを天体自動追尾撮影中の露出時間として設定するS307:YES。一方、CPU21は、露出時間Tが最長露出時間Tlimitを超えている場合にはS307:NO、最長露出時間Tlimitを天体自動追尾撮影中の露出時間Tとして設定するS309。そしてCPU21は、設定した露出時間Tだけ、図示しないシャッターを開放して、撮像センサ13による撮像を開始するS311。なお、絞りは、通常、開放状態で撮影されるが、撮影者により任意に設定可能である。そしてCPU21は、設定した露出時間Tが経過するまで、算出した方位角方向駆動速度dAdt、仰角方向駆動速度dhdt、回転駆動速度dθdtに合わせて撮像センサ13を平行移動制御及び回転移動制御しながら露出を行うS317、S319:NO。これにより、デジタルカメラ10を固定した状態で撮影するだけで各天体を見かけ上静止した状態で撮影することができる。この露出時間中に、CPU21は、GPSユニット31から入力した緯度情報ε、方位角センサ33から入力した撮影方位角情報As、重力センサ35から入力した撮影仰角情報hsに基づいて、方位角方向駆動速度dAdt、仰角方向駆動速度dhdt、回転駆動速度dθdtを算出及び更新するS313、S315。CPU21は、設定した露出時間が経過したらS319:YES、図示しないシャッターを閉じて露出を終了するS321。CPU21は、撮像センサ13から撮影画像データを読み出してS323、ホワイトバランス調整や所定フォーマットへの変更等の画像処理を施すS325。最後にCPU21は、画像処理後の撮影画像データをLCDモニタ23に表示するとともに、所定フォーマットの画像ファイルとしてメモリーカード25に保存するS327。以上の通り本実施形態の天体自動追尾撮影方法は、撮影装置を所定の天体に向けて予備撮影する段階と、前記予備撮影時の撮影装置の緯度情報、撮影方位角情報及び撮影仰角情報を入力する段階と、入力した緯度情報、撮影方位角情報及び撮影仰角情報にから、撮影される天体を含む対応する範囲の星図データを入力する段階と、前記予備撮影によって得られた画像中の天体の位置に対する、前記入力した星図データによる天体の位置と、前記撮影装置によって予備撮影を行って得られた画像中の天体の位置とのずれ量を算出する段階と、算出したずれ量によって、入力される撮影方位角情報及び撮影仰角情報の少なくとも一方を補正する段階と、補正した前記撮影方位角情報及び撮影仰角情報の少なくとも一方に基づいて、天体自動追尾撮影を実行する段階と、を有している。これにより、方位角センサ、重力センサの検出精度が低くても、補正した正確な撮影方位角情報及び撮影仰角情報を得ることができる。従ってデジタルカメラ撮影装置は、補正後の正確な撮影方位角情報及び撮影仰角情報により、正確な天体自動追尾撮影ができる。なお、ここまで矩形の撮像センサの長辺方向を水平方向X方向とし、矩形の撮像センサの長辺方向と短辺方向をX方向とY方向としたX-Y座標系をもとに説明したが、もしカメラ姿勢ξがゼロでない値が検出されている場合には、X-Y座標系がξだけ傾いているものと補正して同様の処理をすれば、より正確な天体自動追尾撮影ができる。以上のデジタルカメラ10は、撮像センサ13を光軸と直交する方向及び光軸と平行な軸回りに回転させる撮像センサ駆動ユニット15を備えたが、撮影レンズ101内に撮像センサ上の被写体位置を移動させる像ブレ補正レンズを搭載した像ブレ補正装置と、撮像センサを回転させる撮像センサ回転機構とを組み合わせても本発明のデジタルカメラは構成することができる。また、本実施形態の説明ではカメラとしてデジタルカメラを示したが、レンズ交換式の一眼レフデジタルカメラ、レンズシャッタ式コンパクトデジタルカメラに限らず、撮像手段を光軸と直交する面内において光軸と直交する任意の方向に移動、回転が駆動可能な撮影装置一般に適用できる。"