所望の衛星信号とキャリアNCOからのレプリカ信号とをフェーズローテータによって複素数乗算し、前記複素数乗算値に基づき積算器によって信号を積算した後に、周波数ずれ量を算出し、前記周波数ずれ量をフィードバックすることにより、前記所望の衛星信号の搬送波周波数と前記レプリカ信号の周波数の周波数ずれ量がゼロとなるように制御する周波数追尾装置であって、前記所望の衛星信号を第1の所定加算時間でコヒーレント加算し、第1の所定回数のノンコヒーレント加算をして、第1の積算パワーを算出する第1の積算器と、前記所望の衛星信号を第1の所定加算時間と異なる第2の所定加算時間でコヒーレント加算し、第2の所定回数のノンコヒーレント加算をして、第2の積算パワーを算出する第2の積算器と、前記第1の積算パワーの平方根と前記第2の積算パワーの平方根との差分から、周波数ずれ量を算出する周波数ずれ演算器と、を備え、前記周波数ずれ演算器で算出された周波数ずれ量に基づいて、所望の衛星信号を追尾する、ことを特徴とする周波数追尾装置。前記所望の衛星信号の位相ずれ量を離散時間微分することによって周波数ずれ量を算出するディスクリミネータと、前記周波数ずれ演算器で算出された周波数ずれ量と、前記ディスクリミネータで算出された周波数ずれ量とに基づいて最適な周波数ずれ量を算出する加重平均器と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の周波数追尾装置。そこで本発明は、回路規模や消費電力の増加を最小限に抑え、周波数ずれ量を正確に検出するために、異なるコヒーレント加算時間で算出した積算パワーの平方根の差分によって周波数ずれ量を算出することで、高精度な周波数ずれ量を算出することができる周波数追尾装置を提供することを目的とする。前記の課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、所望の衛星信号とキャリアNCOからのレプリカ信号とをフェーズローテータによって複素数乗算し、前記複素数乗算値に基づき積算器によって信号を積算した後に、周波数ずれ量を算出し、前記周波数ずれ量をフィードバックすることにより、前記衛星信号の搬送波周波数と前記レプリカ信号の周波数の周波数ずれ量がゼロとなるように制御する周波数追尾装置であって、前記所望の衛星信号を第1の所定加算時間でコヒーレント加算し、第1の所定回数のノンコヒーレント加算をして、第1の積算パワーを算出する第1の積算器と、前記所望の衛星信号を第1の所定加算時間と異なる第2の所定加算時間でコヒーレント加算し、第2の所定回数のノンコヒーレント加算をして、第2の積算パワーを算出する第2の積算器と、前記第1の積算パワーの平方根と前記第2の積算パワーの平方根との差分から、周波数ずれ量を算出する周波数ずれ演算器と、を備え、前記周波数ずれ演算器で算出された周波数ずれ量に基づいて、所望の衛星信号を追尾する、ことを特徴とする。本発明によれば、第1の積算器によって算出される第1の積算パワーの平方根と、第2の積算器によって算出される第2の積算パワーの平方根との差分から、周波数ずれ量が算出される。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の周波数追尾装置において、前記所望の衛星信号の位相ずれ量を離散時間微分することによって周波数ずれ量を算出するディスクリミネータと、前記周波数ずれ演算器で算出された周波数ずれ量と、前記ディスクリミネータで算出された周波数ずれ量とに基づいて最適な周波数ずれ量を算出する加重平均器と、を備えることを特徴とする。請求項1に記載の発明によれば、周波数ずれ量を、第1の所定加算時間でコヒーレント加算した第1の積算パワーの平方根と、第1の所定加算時間と異なる第2の所定加算時間でコヒーレント加算した第2の積算パワーの平方根との差分から算出するので、算出する周波数ずれ量にオフセットが加わることはない。つまり、第1の所定加算時間と第2の所定加算時間とが異なっているので、第1の積算パワーの平方根と第2の積算パワーの平方根との差分から必ず周波数ずれ量を算出できる。算出された周波数ずれ量は、従来のディスクリミネータのように位相ずれ量を離散時間微分するという演算を用いていないので、位相の突発的なオフセット変化やサイクルスリップが多発する場合であっても、周波数ずれ量を精度よく求められる。請求項2に記載の発明によれば、前記周波数ずれ演算器で算出した周波数ずれ量と、前記ディスクリミネータで算出した周波数ずれ量とに基づいて、加重平均器で、衛星信号の受信状態などに応じて適正な周波数ずれ量を算出することができる。以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。図1および図2は、この発明の実施の形態を示している。周波数追尾装置1は、GPSやGalileoなどの衛星信号受信装置図示略に複数が備えられている。つまり、周波数追尾装置1は、衛星信号受信装置が受信する複数の衛星信号毎に備えられ、それぞれの周波数追尾装置1はそれぞれ異なる所望の衛星信号yの搬送波周波数F1を追尾する。また、衛星信号yは、衛星信号受信装置のアンテナ図示略で受信され、周波数追尾装置1に伝達される。周波数追尾装置1は当該衛星信号yのレプリカ信号を生成することで当該衛星信号yを追尾対象とする。この周波数追尾装置1は、図1に示すように、主として、フェーズローテータ11、キャリアNCO12、エッジ情報発生器13、積算器14、17、18、19、ディスクリミネータ周波数弁別器15、ループフィルタ16、周波数ずれ演算器20、加重平均器31とを備える。この周波数追尾装置1は、所望の衛星信号yロカール信号とキャリアNCO12からのレプリカ信号とをフェーズローテータ11によって複素数乗算し、積算器14、17、18、19によって複素数乗算値を積算し、ディスクリミネータ15及び周波数ずれ演算器20によって積算値から周波数ずれ量Δf1とΔf2とを算出し、加重平均器31によって周波数ずれ量Δf3を算出してキャリアNCO12にフィードバックすることにより、衛星信号yの搬送波周波数F1とレプリカ信号の周波数F2の周波数ずれ量がゼロとなるように制御するものである。ここで、周波数追尾装置1に入力される衛星信号yは、雑音を無視すると、周波数ずれ量Δf、コード誤差Δτによって次式で表せる。数1式において、衛星信号yの捕捉後は、コード誤差Δτがほぼ0となるので、コード相関関数RΔτ=1とし、航法データDを無視すると、衛星信号yは次式で表せる。また、位相差を除去するために、衛星信号yのノルムを算出する。フェーズローテータ11は、衛星信号yの搬送波とレプリカ信号とを複素数乗算することにより生成されるI、Q信号Inphase、Quadrature信号IQを積算器14、17、18、19に出力する。キャリアNCO12は、後述する周波数ずれ量Δf3に基づいて所望の衛星信号yの搬送波の周波数F1とほぼ同一な周波数F2のレプリカ信号を生成し、フェーズローテータ11に出力する。エッジ情報発生器13は、衛星信号yをコヒーレント加算する際に最大利得を得るためのエッジ情報Eを発生させ、発生させたエッジ情報Eを積算器14、17、18に出力する。ここで、エッジ情報Eとは、航法データやセカンダリーコードによる符合反転タイミングを示すもので、積算器14、17、18はこのエッジ情報Eを使用して符合反転タイミングを含まないようにコヒーレント加算することによって、最大利得を得ることができるようになる。エッジ情報Eは、一度、データビットのビット境界である符合反転タイミングを検出すれば既知情報となり、以後は符合反転タイミングを検出する必要はない。符合反転タイミングは、衛星の軌道を求めるためのパラメータエフェメリスが取得済みで測位していれば、エフェメリス及び測位情報から算出することも可能である。Galileoの場合には、E1-B/C信号はチップ周期とセカンダリーコードのデータビット同期が同一で、同期しているので、信号を捕捉していれば、捕捉したチップからセカンダリーコードの符合反転タイミングを算出できる。第3の積算器としての積算器14は、フェーズローテータ11から出力されたI、Q信号IQと所望の衛星信号yとの位相ずれ量の離散時間微分を算出し、ディスクリミネータ15に出力する。ディスクリミネータ15は、所望の衛星信号yとI、Q信号IQとから周波数ずれ量、位相ずれ量を算出し、算出した各種ずれ量をループフィルタ16に出力する。ループフィルタローパスフィルタ16は、ディスクリミネータ15から出力された周波数ずれ量に重畳する雑音をフィルタリングして、周波数ずれ量Δf1を加重平均器31へ出力する。また、ディスクリミネータ15の各種ずれ量から周波数ずれ量Δf1の補正方向符号情報Cを算出し、演算器26に出力する。第1の積算器としての積算器17は、所望の衛星信号yをコヒーレント加算時間第1の所定加算時間MAでコヒーレント加算し、ノンコヒーレント加算回数第1の所定回数NAのノンコヒーレント加算をして、第1の積算パワーを算出するものである。つまり、この積算器17は、エッジ情報発生器13から出力されたエッジ情報Eと、衛星信号yの1ms相関値であるI、Q相関値とに基づいてコヒーレント加算時間MAでコヒーレント加算し、ノンコヒーレント加算回数NAだけノンコヒーレント加算し、積算パワー第1の積算パワー|yA|2を算出する。積算器17は、算出した積算パワー|yA|2を平方根演算器21へ出力する。ここで、コヒーレント加算は、I、Q信号IQをそのまま加算するものである。ノンコヒーレント加算は、I、Q信号IQの絶対値またはこれらをコヒーレント加算した信号の信号パワーI2Q2、I2Q21/2を加算するものである。第2の積算器としての積算器18は、所望の衛星信号yをコヒーレント加算時間MAと異なるコヒーレント加算時間第2の所定加算時間MBでコヒーレント加算し、ノンコヒーレント加算回数第2の所定回数NBのノンコヒーレント加算をして、積算パワー第2の積算パワー|yB|2を算出する。つまり、この積算器18は、エッジ情報発生器13から出力されたエッジ情報Eと、衛星信号yの1ms相関値であるI、Q相関値とに基づいてコヒーレント加算時間MBでコヒーレント加算し、ノンコヒーレント加算回数NBだけノンコヒーレント加算し、積算パワー|yB|2を算出する。積算器18は、算出した積算パワー|yB|2を平方根演算器22へ出力する。ここで、積算器17、18から出力される積算パワー|yA|2、|yB|2は、次式で算出される。積算器19は、衛星信号の1ms相関値であるI、Q相関値をN回ノンコヒーレント加算し、平方根演算器24へ出力する。周波数ずれ演算器20は、積算器17、18から出力された積算パワーの平方根|yA|、|yB|の差分劣化度と、積算器19から出力された情報Pcと、ループフィルタ16から出力された周波数ずれの符号情報Cとから周波数ずれ量を算出する。この周波数ずれ演算器20は、主として、平方根演算器21、22、24、加算器23、ローパスフィルタ25、演算器26とを備える。平方根演算器21は、衛星信号のノルムyAを算出し、加算器23に出力する。数3式と数4式からノルムyAは次式で表される。平方根演算器22は、衛星信号のノルムyBを算出し、加算器23に出力する。数3式と数5式からノルムyBは次式で表される。ここで、コヒーレント加算時間TA=MA、TB=MBである。加算器23は、平方根演算器21、22で算出された積算パワー|yA|2のノルム平方根と積算パワー|yB|2のノルムの差分を算出し、演算器26に出力する。つまり、加算器23が算出するのは、数6式、数7式においてコヒーレント加算時間TA、TBは異なる値であるので、図2に示すように、積算器17、18が出力するsinc関数の波形の差分積算パワーの平方根の劣化度、|yA|-|yB|である。ここで、図2に示すように、例えば、積算パワーの平方根の劣化度が約3.6dB=-1.4--5の場合は、周波数ずれ量は約28Hzまたは約-28Hzのいずれかとなり、周波数ずれ量の符号情報は不明である。このため、加算器23は周波数ずれ量の絶対値を演算器26に出力する。平方根演算器24は、積算器19から出力される情報Pcのノルムを算出し、ローパスフィルタ25に出力する。ローパスフィルタ25が出力する正規化情報Sを次式で表す。数8式は、コヒーレント加算を行っていないので、周波数ずれによる積算値の劣化は無視可能である。ローパスフィルタ25は、平方根演算器24で出力された正規化情報Sの雑音をフィルタリングして、演算器26へ出力する。演算器26は、加算器23から出力された積算パワーの平方根の劣化度P1、ローパスフィルタ25から出力された正規化情報S、ループフィルタ16から出力された符号情報Cから、周波数ずれ量Δf2を算出する。まず、数6式、数7式、数8式から劣化度P1|yA|-|yB|は次式で表せる。これにより、周波数ずれ量Δfは次式で求まる。さらに、符号情報Cを加味することによって、周波数ずれ量Δf2が求まる。ここで、α=1/6π2TB-TATBTAとした。TAとTBは既知の情報であるため、αは予め算出できる。また、数9式には次の近似式を使用した。sincθ≡sinθ/θ≒1-θ2/6この式は、sinθを0まわりでテイラー展開した式である。また、符号情報Cは周波数ずれ量Δfの補正方向を示す値であり、値は1又は-1である。加重平均器31は、周波数ずれ演算器20で算出された周波数ずれ量Δf2と、ディスクリミネータ15で算出された周波数ずれ量Δf1とに基づいて最適な周波数ずれ量を算出するもので、周波数ずれ量Δf2とΔf1との重み付き平均を計算する。そして、算出した周波数ずれ量Δf3をキャリアNCO12にフィードバックする。ここで、加重平均器31の加重は、サイクルスリップが多発している場合には、ディスクリミネータ15で算出した周波数ずれ量Δf1は精度が劣化しているため、ディスクリミネータ15の周波数ずれ量Δf1の重みを小とし、周波数ずれ演算器20で算出した周波数ずれ量Δf2の重みを大にする。また、周波数ずれ量Δf1が数Hz以下と小さく、位相が不安定になる状況でなければ、離散時間微分により、瞬間的な周波数ずれ量が求められるディスクリミネータ15を使用した方が良い場合もあるので、ディスクリミネータ15で算出した周波数ずれ量Δf1の重みを大とし、周波数ずれ演算器20で算出した周波数ずれ量Δf2の重みを小にする。このようにして、周波数追尾装置1は、追尾対象追尾チャネルの衛星信号を追尾する。そして、衛星信号受信装置は、このようにして追尾した各追尾チャネルの追尾情報、衛星データ、ユーザ概略位置、受信時刻に基づいてユーザ位置を算出する。次に、周波数追尾装置1の周波数追尾の始動の仕方について説明する。まず、衛星信号受信装置及び周波数追尾装置1の電源がONされ、衛星信号受信装置のアンテナで受信している衛星信号yがサーチされる。そして、サーチによって衛星信号yを捕捉すると、捕捉した衛星信号yを追尾するために、捕捉情報が追尾チャネル毎に振り分けられ、追尾チャネルに対応する周波数追尾装置1が上述の通りに周波数追尾を開始する。以上のように、この周波数追尾装置1によれば、周波数ずれ演算器20は異なるコヒーレント加算時間MA、MBで算出した積算パワーの平方根|yA|、|yB|の差分劣化度から周波数ずれ量Δf2を算出するので、位相が不安定でも高精度な周波数ずれ量Δf2を算出できる。つまり、コヒーレント加算時間MA、MBが異なっているので、積算パワーの平方根|yA|、|yB|の劣化度から必ず周波数ずれ量Δf2を算出できる。このため、位相の突発的なオフセット変化やサイクルスリップが多発する場合は、ディスクリミネータ15が出力する周波数ずれ量Δf1は、位相ずれ量の離散時間微分から算出しているので精度が落ちてしまうが、周波数ずれ量Δf2は位相ずれ量を離散時間微分するという演算を用いていないので、周波数ずれ量Δf2によって周波数追尾を高精度に継続することができる。また、周波数ずれ量Δf3は、周波数ずれ演算器20で算出した周波数ずれ量Δf2と、ディスクリミネータ15で算出した周波数ずれ量Δf1とに基づいて、加重平均器31で加重平均して算出するので、衛星信号yの受信状態などに応じて最適な周波数ずれ量Δf3を算出できる。つまり、制御に用いる周波数ずれ量に関し、特徴の異なる2系統の情報を用いるため、周波数追尾の性能が向上する。以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、最適な周波数ずれ量Δf3を算出するために加重平均器31ではなく、カルマンフィルタを使用して算出してもよい。