開ループトルク制御操作のためのトランスミッション509を較正する方法であって、トランスミッション509はバリエータ100を有し、バリエータ100はアクチュエータ104および出力111を有し、バリエータ100はさらに内部回路圧力の有する方法において、バリエータ100出力111が実質的にゼロトルクを受けるように、トランスミッション509を中立に係合するステップと、中立のトランスミッション509を用いて、バリエータ100アクチュエータ104への油圧を命令し、命令したアクチュエータ104への油圧とバリエータ100変位との変位相関を同定するステップと、回路圧力にかかわらず、バリエータ100が一定出力111速度を提供するモードに、トランスミッション509を係合するステップと、バリエータ100アクチュエータ104への油圧を命令し、命令した油圧とバリエータ100回路圧力との回路圧力相関を同定するステップと、フィードフォワードトルク制御を用いて、トランスミッション509を制御するために、変位相関および回路圧力相関を用いるステップとを含む方法。バリエータアクチュエータ104への油圧を命令するステップが、1つまたは複数の油圧バルブ210、211に送られるコマンド305、306によって実行される、請求項1に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション509を較正する方法。トランスミッション509を中立に係合するステップと、バリエータ100が一定出力111速度を提供するモードにトランスミッション509を係合するステップとが、トランスミッション制御部から離れたバリエータ制御部301によって実行される、請求項1または2に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション509を較正する方法。トランスミッション509を中立に係合するステップと、バリエータ100が一定出力111速度を提供するモードにトランスミッション509を係合するステップとが、トランスミッション制御部によって実行される、請求項1または2に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション509を較正する方法。命令したアクチュエータ104への油圧とバリエータ100変位との変位相関が、モータ速度比および斜板角度のうちの1つとして測定される、請求項1~4のいずれか一項に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション509を較正する方法。命令した油圧とバリエータ100回路圧力との回路圧力相関が、1つまたは複数のポートプレートタイミング、アクチュエータスプリング212特性および油圧損失によって影響を受ける、請求項1~5のいずれか一項に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション509を較正する方法。アクチュエータスプリング212特性が、複数のアクチュエータスプリング212に関する、請求項6に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション509を較正する方法。バリエータアクチュエータ104が、1つまたは複数の電気作動圧力バルブ210、211を含み、命令したアクチュエータ104への油圧とバリエータ100変位との変位相関が電気作動圧力バルブ210、211の1つまたは複数の特性によって影響を受ける、請求項1~7のいずれか一項に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション509を較正する方法。バリエータ100アクチュエータ104が1つまたは複数の電気作動圧力バルブ210、211を含み、命令した油圧とバリエータ100回路圧力との回路圧力相関が電気作動圧力バルブ210、211の1つまたは複数の特性によって影響を受ける、請求項1~8のいずれか一項に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション509を較正する方法。回路圧力にかかわらず、バリエータ100が一定出力111速度を提供するモードに、トランスミッション509を係合するステップが、クラッチタイアップを強制するステップを含む、請求項1~9のいずれか一項に記載の開ループトルク制御操作のためのトランスミッション509を較正する方法。記述する原理は、制御部が、無段変速機が正確にトルク制御できるために必要な静的および動的な特質およびパラメータを得ることを可能にする。一実施形態では、システム特有の同定および変化を得るために、システムには一連の複数組の伝送モード構造および動作構造を組み合わせて使用する。例えば、固有のバネ強度、構成要素の許容誤差などはしばしば、同じ型およびモデルの対応物システムにおける類似した特性と異なる特性を所定のバリエータに付与する。特定の実施形態では、本発明のシステムは、無段変速機の効果的なフィードフォワードトルク制御を可能にするために、変化を較正することができる。記述する静油圧トランスミッションモータトルクを較正するための方法は、システムの同定および較正に役立つ特定のモード/操作の組合せにおいて、トランスミッションを構成し操作することを要する。一実施形態では、方法は、静油圧バリエータシステムのシステム同定を可能にするために、特定の伝送モードで特定の操作を行う。一例示的実施では、トランスミッションが中立化されている間、最初のそのような操作を行う。このモードでは、システムは、バリエータアクチュエータ構成要素への油圧を命令し、命令した油圧とバリエータ変位との関係を同定する。この関係は、モータ速度比ポンプ速度に対するモータ速度として測定してもよく、または斜板角度センサによって測定してもよい。このように、この記述はバリエータ変位について記述するために全体的にモータ速度比に言及するが、すべてのそのような場合、斜板角度のような別の手段を代りに使用してもよいことが理解されるだろう。次のモードでは、定速またはゼロ速度で固定される油圧モータ出力シャフトを用いて、バリエータシステムが回路圧力を高めることができるようにトランスミッションを係合する。このモードでは、システムは、バリエータアクチュエータ構成要素への油圧を命令し、命令した油圧とバリエータ回路圧力との関係を同定する。これらの2つのモード/操作の組合せを課すことから得られる関係は、フィードフォワードトルク制御方法を用いて、トランスミッションを効果的に制御するために較正情報を提供する。開示した原理のさらなるおよび代替の態様と特徴とが、以下の詳細な説明および添付の図面から理解されるだろう。本開示は、動力源を、例えば車輪、トラックなどの最終的に地面と係合する機構に、および/または別の動力供給される機能もしくは機器に連結するためのトランスミッションを必要とする機械に関する。そのような機械の例には、採鉱、建設、農業、輸送または本技術分野で既知の任意の他の産業に使用される機械を含む。例えば、機械は、ホイールローダ、掘削機、ダンプカー、バックホー、モータグレーダ、マテリアルハンドラなどのような土木機械であってもよい。さらに、1つまたは複数の機器は、例えば、積み込み、圧縮、吊り上げ、ブラッシングを含む様々な作業のための機械に連結してもよく、また例えば、バケット、圧縮機、フォーク状の吊り上げ装置、ブラシ、把持具、カッター、剪断機、ブレード、破砕機/ハンマー、オーガなどを含んでもよい。例示的な実施形態では、システムは、ホイールローダまたはモータグレーダ機の用途で使用してもよいような、無段変速機CVTに適用される。概要的には、可変容量形ポンプおよび、固定または可変容量形モータを備えた静油圧トランスミッションは、実質的に一定速度で操作されるエンジンによって動力が供給されるトランスミッション中の機械式歯車装置と組み合わせて使用する。静油圧トランスミッションは、トランスミッション出力トルクを決定するシステム圧力回路圧力およびギヤまたはモードを有する。したがって、静油圧トランスミッションの圧力を制御することにより、動力伝達系トルクを制御する。一実施形態では、制御は、発明者の経験において適切な応答時間を提供しない閉ループ制御のみとは対照的に、開ループおよび閉ループの制御の組合せである。静油圧トランスミッション内では、トルク制御は、可変容量形ポンプ上の斜板角度を制御することにより達成する。次に、斜板角度は斜板アクチュエータによって制御する。このシステム内で正確で効果的に開ループ制御を行うために、アクチュエータ中のスプリング圧および、アクチュエータ位置とシステム圧力との相関を決定する。これは、様々な構成要素に関する製造公差により、同じ型およびモデルの別の静油圧トランスミッションに対して、任意の特定の静油圧トランスミッションの動作パラメータおよび力学的なパラメータにおいて30も差があり得るという事実から必要とされる。図1は、加えた制御圧力差に基づいて可変出力トルクを供給するためのバリエータ100の詳細な概略図である。バリエータ100は、ポンプ101およびモータ102を含む。ポンプ101は、斜板アクチュエータ104によって配置された角度可変斜板103を含む。それぞれのチャンバ中の複数のピストン105は、摺動接点を介して斜板103上に乗っているため、ピストン105の移動範囲は斜板103の角度によって設定される。ピストン105のチャンバは、ポンプ入力シャフト109によって回転するポンプ担体108の中に形成されている。モータ102は、それぞれのチャンバ中に複数のピストン106を含む同様の構成を含む。モータ102のピストン106は、固定した斜板107に摺動可能に係合している。ポンプ101におけるピストン105のチャンバは、チャンバおよび介在する導管図示せずを満たす油圧流体を介して、モータ102におけるピストン106のチャンバと流体連通している。ピストン106のチャンバは、モータ出力シャフト111を回転させるモータ担体110の中に形成されている。斜板103の角度が変わると、ポンプ101のピストン105によって押しのけられる流体の量ひいてはピストン106のチャンバから受け入れる、または取り込む流体量が変わる。これらの相互関係のために、モータ102のトルクおよび/または出力速度は、斜板103の角度とともに変わる。概要的には、この例では油圧差に基づいて動作する斜板アクチュエータ104を、ソレノイドバルブ図1に示さず、例えば2つの圧力バルブの各々に対して1つのソレノイドバルブを介して駆動し、トランスミッション制御部などからの適切な入力信号によって電子制御する。このように、制御部は、斜板アクチュエータ104に関連したソレノイドバルブに電気信号を加えることでバリエータ100の出力速度を制御することができる。図2は、図1に示したようなバリエータ100中の角度可変斜板図2に示さずの位置を制御するための油圧アクチュエータ104のより詳細な概略図である。アクチュエータ104は、主として2つの対向するピストン200、201または単一のピストンの対向するチャンバをそれぞれのシリンダ202、203内に含む複数の相互関連要素を含んでいる。ピストン200、201は、それらそれぞれのシリンダ202、203のボアと協働して、加圧された油圧流体を収容するためのそれぞれの圧力チャンバ204、205を形成している。ピストン200、201は、中央枢動ピン207が取り付けられたバー206によって連結されている。中央枢動ピン207は、斜板アーム209の中のスロット208内で干渉するため、バー206の横方向位置により、斜板アーム209の位置、ひいては斜板自体図示せずの角度が確立する。バー206は、対向するスプリング212により中央位置に付勢される。バー206はこの中央位置から押し出されるため、変位に比例する復元力がスプリング212によって生じる。バー206の横方向位置は、シリンダ202、203内のピストン200、201の位置によって決定される。ピストン200、201の位置は、ピストンチャンバ204、205間の油圧の差によって決定される。それぞれの圧力バルブ210、211は、チャンバ204、205内の圧力を独立して制御する。一例では、圧力バルブ210、211は、供給圧力によって設定された限界内の印加電流で設定される圧力で油圧流体を供給するソレノイドバルブである。したがって、図示した例では、各バルブ210、211は、少なくとも入力AおよびCとして示した電流入力と入力BおよびDとして示した流体入力とを有する。典型的には、ソレノイドバルブは、ゼロから、流体入力B、Dでの流体圧力までの間の任意の圧力で流体を供給することができる。電流入力へのソレノイドバルブ210および211のようなソレノイドバルブの圧力応答は、様々な構成要素およびそれらの許容誤差の関数である。ピストン200、201間の距離がバー206の長さによって固定されているため、バー206の位置を確立するのは、各チャンバ204、205内の絶対圧ではなく、チャンバ204、205間の圧力差である。特に、バー206が、ピストン200、201間の正味の変位力差が、スプリング212によって加えられる正味の復元力と等しい位置にある場合、システムは平衡状態である。図1と併せて図2を検討すると、出力111で供給されるトルクは、バルブ210、211によって加えられる圧力差に関係することが理解されるだろう。特に、ピストン105と106との間の油圧回路内の流体圧力は斜板103の角度に関係し、斜板103の角度はバルブ210、211によって加えられた圧力差に関係する。したがって、トルク制御用途では、バルブ210および211のソレノイド電流の組合せまたはアクチュエータ104中の加えられた圧力差と、出力111での予想される関連出力トルクとを正確に関連付けることが望ましい。さらに詳細に較正工程について説明する前に、システム内の制御基礎構造および情報フローについて説明する。図3は、バリエータ100を効果的に較正および操作するための、図1および2の機構部品に関連した制御構成要素およびデータフローの簡略化した論理概略図300である。特に、ソレノイドバルブ210および211によってバリエータ100の動作を制御するために、バリエータ制御部301が設けられている。バリエータ制御部301は、専用のバリエータ制御部であってもよいが、より典型的には、バリエータ100に関連付けたトランスミッションのような、より大きいシステムも制御するだろう。制御部301は任意の適切な構造であってもよいが、一例では、コンピュータ読取可能媒体に記憶されたコンピュータ読取可能コマンドに従って動作する、データ入力部と制御出力部とを有するマイクロプロセッサ回路を含むデジタルプロセッサシステムを含む。典型的には、プロセッサは、オペランドおよび処理中のまたは処理から生じる結果を記憶するための短期揮発性メモリと同様にプログラム指示を記憶するための長期不揮発性メモリを関連付けているだろう。動作時、制御部301は、バリエータシステム100から複数のデータ入力を受信し、システム100に複数の制御出力を供給する。特に、制御部301は、回路圧力センサ302または他のトルク感知装置もしくはセンサに接続された第1のデータ入力部を有する。単一の圧力センサを使用することは可能であるが、より正確な圧力示度を得るために複数のセンサを使用することが望ましい。回路圧力センサ302は、バリエータ100の内部油圧回路内すなわちピストン105と106との間の油圧を感知し、感知した圧力に関する信号を供給するように位置付けされ、構成されている。制御部301への第2のデータ入力部は、ポンプ速度センサ303に連結されている。ポンプ速度センサ303は、バリエータ入力シャフト108の回転速度を検出し、感知した回転入力速度に関する信号を供給するように位置付けされ、構成されている。モータ速度センサ304は、制御部301の第3のデータ入力部に関連付けられている。モータ速度センサ304は、バリエータ出力シャフト110の回転速度を検出し、感知した回転出力速度に関する信号を供給するように位置付けされ、構成されている。例えば、アクチュエータ103のストロークから生じるポンプ変位、または例えば、角度センサから生じる斜板103の角度を、モータ速度比の代わりの入力として、使用できることが理解されるだろう。所望のトルクを検出するために、制御部301はまた、例えばアクセル設定部などのオペレータインタフェース307からデータ入力を受信する。オペレータは人間であっても、または自動化してもよく、オペレータインタフェース307は適宜変更してもよい。上述のように、バリエータ100は離散モードで動作し、自動的に設定および/またはユーザ入力に基づいて設定されてもよい。バリエータ制御部301によって生じたトルク較正値308は、較正中に記憶され、実作業中にバリエータ制御部301によって検索される。上記のような利用可能な各種入力に基づいて、制御部301は、バリエータ100が所望出力トルクにほぼ一致する出力トルクを供給するように適切な制御信号を計算し供給する。特に、制御部301は、アクチュエータ104の動作、ひいてはバリエータ100の動作を制御するために、2つのソレノイド制御信号305、306を供給する。ソレノイド制御信号305、306は、アクチュエータ圧力バルブのうち第1のバルブ210を制御するための第1のソレノイド制御信号305と、アクチュエータ圧力バルブのうち第2のバルブ211を制御するための第2のソレノイド制御信号306とを含む。しかしながら上述のように、所定の静油圧トランスミッションの特質および特性において、予想されるものから著しい差異があるかもしれない。これは概して、例えばソレノイドバルブ210、211などのソレノイドバルブの特徴における避けられない違いに帰することができる。例えば、ソレノイドバルブスプリング、巻線、スプール、ケージなどにおける変化は、バルブの圧力/電流の関係に著しい影響を与え得る。トランスミッション内の例えば流体組成物、ピストン許容誤差などの他の変化は、表面上同一のトランスミッション構成要素間の変化を引き起こす、さらに第2の役割を果たすかもしれない。変動の別の潜在的な原因は、ポートプレートタイミングシステムにある。特に、ポートプレートタイミング、すなわち加圧流体が、バリエータのポンプ側からのバリエータのモータ側に入るタイミングは、多くの場合、調整可能である。このタイミングは較正および設定してもよいが、誤較正または、バリエータ応答のずれを生じるドリフトが起こる場合がある。ずれのこれらの原因のうちのいずれかまたはすべては、バリエータの誤った操作を生じさせる場合があり、特定の出力トルクを生み出すと予想したパラメータの適用は実際、予想したトルクを生み出さない。このように、正確な開ループトルク制御を可能にするために、そのようなトランスミッションの較正は、トルク較正値308を得るには重要である。一実施形態では、静油圧トランスミッションは、図4のフローチャートに記載した工程400によって較正する。工程400の段階401では、トランスミッションは中立に配置される。これは、バリエータ制御部301または別個のトランスミッション制御部によって実行してもよい。中立のトランスミッションを用いて、バリエータ制御部301は、段階403でバリエータアクチュエータ104への油圧に命じ、命令したアクチュエータ104への油圧とバリエータ変位との間の変位相関410を同定する。バリエータ変位は、モータ速度比または斜板角度として測定してもよく、これは損失を考慮した後にモータ速度比と関連付ける。変位相関は、回転慣性効果と同様に、アクチュエータ104内のバイアススプリング212のスプリング圧を部分的に反映している。圧力の関数として生じるポンプバルブ変化は、このステップの間に部分的に包含されるだろうが、このステップで行われる範囲の外側の他のポンプバルブ変化は、後の較正ステップまで含まれないであろうことが理解されるだろう。ポンプバルブ変化効果を二度含めないようにするために、第1の較正段階中で収集されるそのような変化の寄与は、後で引いてもよいし、またはそうでなければ考慮してもよい。較正工程の残りは、バリエータ100が、例えば定速またはゼロ速度で固定された油圧モータ出力シャフトで、回路圧力を高めることができるような構造において、トランスミッションを用いて行うことができる。したがって、段階405では、トランスミッションはギヤに配置する。すなわち、もはや中立ではない。次いで、バリエータ制御部104は、段階407で、バリエータアクチュエータ104への油圧を命じ、命令した油圧とバリエータ回路圧力との間の回路圧力相関411を同定する。一検討実施形態では、この状態は、トランスミッション同期ポイントで意図的にクラッチタイアップを作ることにより達成する。言いかえれば、二クラッチシステムでは、同期ポイントに到達すると、係合終了クラッチを非活性化し、係合開始クラッチを活性化するのではなく、両方のクラッチを活性化する。そのような同期ポイントは、特定の他の0でない出力速度同様、ゼロ出力速度で生じることが理解されるだろう。どの同期ポイントを選択しても、クラッチタイアップにより、出力速度がその同期ポイントに関連した出力速度から変わらないだろう。次いでそのポイントで、出力速度の変化を生じず、また斜板角度の変化を生じることなく回路圧力を増加および減少してもよく、それによって、回路圧力を高めることができる。段階407で用いるアクチュエータ圧力は、段階403で用いるアクチュエータ圧力の範囲を含むと同時に超える範囲をカバーするであろうことが理解されるだろう。上記のように、較正ステップ403の間に収集された圧力効果は、範囲のいかなる部分も二重計算しないように、段階407で引いてもよく、または後に較正値を用いる間に引いてもよい。このように、段階403で得た較正値は、ゼロトルク条件の間、用いるトランスミッション方程式に適用できる。すなわち、クラッチを係合する前の同期している間のような、トルクが0である間、開ループ方程式で速度を調節する。段階407で得た較正は、例えば、トランスミッションが係合されている状態のトルク制御のために、トルクが0でない場合、フィードフォワード制御に適用できる。段階409では、較正は完了し、2つの較正操作を行うことから得た変位相関410および回路圧力相関411を、フィードフォワードトルク制御方法を用いて、トランスミッションを効果的に制御するために実作業の間に使用する。見てわかるように、記述した実施形態において両方の較正は一定のポンプ速度で実行する。しかしながら、大小の差こそあれ、多くの場合、ポンプ速度および回路圧力の影響もある。したがって、この関係が強いシステムでは、1つのポンプ速度で行われる較正は、操作中の実際のポンプ速度が較正ポンプ速度と異なるため適用できなくなる。このように、圧力応答が既知または、ポンプ速度により大きく依存すると予想するシステムでは、各較正ステップは、複数のポンプ速度で実行してもよく、また、中間値に達する必要がある場合は外挿法を用いてもよい。図5は、工程400の段階409でのようなトルクを制御するための較正相関の使用をより詳細に図示する構造的なフロー概略図である。図5のフロー500は、例えばユーザインタフェースを介したユーザから、または制御部からの、例えばグレードなどの増加を考慮するために自動的にトルクを変更する、トルクコマンド501で始まる。トルクコマンド501は、1つまたは複数のバルブコマンド507を作るために、較正相関505すなわち変位相関410および回路圧力相関411を考慮してフィードフォワードトルク方程式503によって処理する。1つまたは複数のバルブコマンド507が、トランスミッション509に供給される。特に、1つまたは複数のバルブコマンド507は、ポンプバルブ511への入力コマンドとして働き、ポンプバルブ511は命令されたレベルに調節することにより応答する。ポンプバルブ511は、アクチュエータ513例えば斜板アクチュエータ104を制御する。アクチュエータ513の位置は、バリエータ515例えば図1のバリエータ100の動作を修正し、バリエータ515は、実質的に最初のトルクコマンド501と一致するモータトルク出力517を供給する。このように、トルクの正確で効率的なフィードフォワード制御が提供される。先の記述は、例として、慣性の影響を除去する特定の較正技術に関係するが、非常に所望されれば、この簡略化をしなくてもよいと理解されるだろう。このように、例えば加速中の慣性の効果が概して定量されるシステムにおいて、段階411のゼロ加速較正はその代りに、次いで較正結果を考慮して、分離される慣性の影響を用いて、加速を可能にするように再構成してもよい。