"シートを搬送する動作であるシート搬送動作及び停止しているシートに画像を形成する動作である画像形成動作を交互に繰返すことによって、前記シートに画像を形成する画像形成装置であって、モータから発生する動力を用いて、前記シートを搬送する搬送手段と、前記搬送手段によるシート搬送動作を制御する手段であって、各回の前記シート搬送動作を、前記搬送手段が備える前記モータに対する操作量の演算手順を含むモータ制御処理の実行によって制御する制御手段と、前記モータ制御処理の実行により前記制御手段から入力される前記操作量に対応した駆動信号を前記モータに入力することによって、前記モータを駆動するモータ駆動手段と、を備え、各回のシート搬送動作に対応する前記モータ制御処理は、この回に対応した目標停止位置まで前記シートを搬送するのに必要な操作量を逐次算出し、算出した前記操作量を前記モータ駆動手段に入力することによって、前記搬送手段に前記シートを前記目標停止位置まで搬送させ、前記シートが目標停止位置に到達した後には、前記目標停止位置で前記シートを保持するために必要な操作量である保持操作量を、前記モータ駆動手段に入力することによって、前記搬送手段に前記シートを前記目標停止位置に保持させる処理であり、前記制御手段は、各回の前記モータ制御処理の開始時には、直前まで実行した前回のモータ制御処理で求められた前記保持操作量以上の値を操作量の初期値として、この初期値から、前記シートを今回の目標停止位置まで搬送するのに必要な前記モータに対する操作量を逐次算出することを特徴とする画像形成装置。シート位置を検出する検出手段を備え、前記制御手段は、前記検出手段により検出されたシート位置に基づき前記操作量を算出することによって、前記シートが前記目標停止位置で停止するように、前記シート位置をフィードバック制御し、前記シートが目標停止位置に到達して停止した後も、前記フィードバック制御を継続することによって、前記目標停止位置で前記シートを保持するために必要な前記保持操作量を算出することを特徴とする請求項1記載の画像形成装置。前記操作量の初期値は、前回のモータ制御処理で求められた又は前記モータ駆動手段に入力された最新の前記保持操作量であることを特徴とする請求項2記載の画像形成装置。前記制御手段は、前回のモータ制御処理で求められた前記保持操作量に対応する補正量を定め、前記モータ制御処理の開始後には、予め定められた目標軌跡に従って前記目標停止位置まで前記シートを搬送するのに必要な操作量である主操作量を逐次算出し、この主操作量に前記補正量を加算した値を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力することによって、前記搬送手段に前記シートを前記目標停止位置まで搬送させることを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか一項記載の画像形成装置。前記シートが静止状態にあるか否かを判定する判定手段を備え、前記制御手段は、前記モータ制御処理の開始後、前記判定手段により前記シートが静止状態にあると判定されている期間は、前記主操作量に、前記保持操作量に対応する第一の補正量及び静止摩擦力に対応する第二の補正量を加算した値を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力し、前記判定手段により前記シートが静止状態にはないと判定された後には、前記主操作量に前記第一の補正量を加算した値を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力することを特徴とする請求項4記載の画像形成装置。前記制御手段は、前回のモータ制御処理で求められた前記保持操作量以上の値に補正量を定め、前記モータ制御処理の開始後には、予め定められた目標軌跡に従って前記目標停止位置まで前記シートを搬送するのに必要な操作量である主操作量を逐次算出し、前記モータ制御処理の開始後、所定条件が満足されるまでの期間は、前記主操作量に前記補正量を加算した値を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力し、所定条件が満足された後には、前記主操作量を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力することによって、前記搬送手段に前記シートを前記目標停止位置まで搬送させることを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか一項記載の画像形成装置。前記シートが静止状態にあるか否かを判定する判定手段を備え、前記制御手段は、前記モータ制御処理の開始後、前記判定手段により前記シートが静止状態にあると判定されている期間は、前記主操作量に前記補正量を加算した値を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力し、前記判定手段により前記シートが静止状態にはないと判定された後には、前記主操作量を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力することを特徴とする請求項6記載の画像形成装置。前記制御手段は、前回のモータ制御処理で求められた前記保持操作量以上の値に補正量を定め、前記モータ制御処理の開始後には、予め定められた目標軌跡に従って前記目標停止位置まで前記シートを搬送するのに必要な操作量である主操作量を逐次算出し、前記モータ制御処理の開始後、前記主操作量が前記補正量を超えるまでの期間は、前記補正量を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力し、前記主操作量が前記補正量を超えた後には、前記主操作量を、前記モータに対する操作量として前記モータ駆動手段に入力することによって、前記搬送手段に前記シートを前記目標停止位置まで搬送させることを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか一項記載の画像形成装置。前記補正量は、前記保持操作量に静止摩擦力に対応した操作量を加算した量であることを特徴とする請求項6~請求項8のいずれか一項記載の画像形成装置。しかしながら、従来技術では、次のような問題が発生する可能性があった。即ち、従来技術によれば、ホールド電流をモータに印加してシートを停止状態に保持している状態からシート搬送を開始するときに、印加電流が一時的に下がる。このため、シート搬送開始後、印加電流が上昇するまでの間に、シートが後退するといった問題が発生する可能性があった。このようなシートの後退が生じると、上述の画像形成装置では、シートを所定量ずつ正確に搬送することができなくなり、シートに形成される画像の品質が劣化する。本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、シートの搬送開始時にシートが後退するのを抑えることを目的とする。上記目的を達成するためになされた本発明請求項1の画像形成装置は、シートを搬送する動作であるシート搬送動作及び停止しているシートに画像を形成する動作である画像形成動作を交互に繰返すことによって、シートに画像を形成する画像形成装置であって、モータから発生する動力を用いてシートを搬送する搬送手段と、搬送手段によるシート搬送動作を制御する制御手段と、モータ駆動手段と、を備えるものである。この画像形成装置における制御手段は、各回のシート搬送動作を、搬送手段が備えるモータに対する操作量の演算手順を含むモータ制御処理の実行によって制御する。そして、モータ駆動手段は、モータ制御処理の実行により制御手段から入力される操作量に対応した駆動信号をモータに入力することによって、モータを駆動する。各回のシート搬送動作に対応する上記モータ制御処理は、この回に対応した目標停止位置までシートを搬送するのに必要な操作量を逐次算出し、算出した操作量をモータ駆動手段に入力することによって、搬送手段にシートを目標停止位置まで搬送させ、シートが目標停止位置に到達した後には、目標停止位置でシートを保持するために必要な操作量である保持操作量を、モータ駆動手段に入力することによって、搬送手段にシートを目標停止位置に保持させる処理である。そして、制御手段は、各回のモータ制御処理の開始時に、その直前まで実行した前回のモータ制御処理で求められた保持操作量以上の値を初期値として、この初期値から操作量を逐次算出する。制御手段がこのように動作する本発明の画像形成装置によれば、操作量の初期値が前回のモータ制御処理で求められた保持操作量以上となるため、負荷によりシートが後退しないようにして、シート搬送を開始することができる。従って、本発明の画像形成装置によれば、シートを高精度に搬送することができ、シートに形成される画像の品質を向上させることができる。ところで、本発明は、制御手段が、検出手段により検出されたシート位置に基づく操作量を算出することによって、シートが目標停止位置で停止するように、シート位置をフィードバック制御する構成の画像形成装置に適用することができる。更に言えば、本発明は、シートが目標停止位置に到達して停止した後も、制御手段が、フィードバック制御を継続することによって、目標停止位置でシートを保持するために必要な保持操作量を算出する構成の画像形成装置に適用することができる請求項2。そして、この画像形成装置に本発明を適用する場合には、操作量の初期値として、前回のモータ制御処理で求められた又はモータ駆動手段に入力された最新の保持操作量を採用するのが好ましい。最新の保持操作量を用いて、新たなモータ制御処理を開始し、シート搬送動作を実現すれば、現状の負荷に応じた適切な初期値から操作量を演算することができて、負荷によるシートの後退を一層抑え、高精度なシート搬送を実現することができる請求項3。また、上述したように操作量を初期値から演算して、搬送手段にシートを目標停止位置まで搬送させるために、制御手段は、具体的に次のように構成することができる。第一例として、制御手段は、前回のモータ制御処理で求められた保持操作量に対応する補正量を定め、モータ制御処理の開始後に、目標軌跡に従って目標停止位置までシートを搬送するのに必要な操作量である主操作量を逐次算出し、この主操作量に上記補正量を加算した値を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力することによって、搬送手段にシートを目標停止位置まで搬送させる構成にすることができる請求項4。また、画像形成装置に、シートが静止状態にあるか否かを判定する判定手段を設けることを前提とすれば、上記第一例としての制御手段は、モータ制御処理の開始後、判定手段によりシートが静止状態にあると判定されている期間には、主操作量に、上記保持操作量に対応する第一の補正量及び静止摩擦力に対応する第二の補正量を加算した値を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力し、判定手段によりシートが静止状態にはないと判定された後には、主操作量に第一の補正量を加算した値を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力する構成にすることができる請求項5。このように操作量を算出してモータ駆動手段に入力すれば、シートの動き出し前後において適切に操作量を切り替えることができ、動き出し後の急加速を抑えて、好適にシートを目標停止位置まで搬送することができる。また、第二例として、制御手段は、前回のモータ制御処理で求められた保持操作量以上の値に補正量を定め、モータ制御処理の開始後には、目標軌跡に従って目標停止位置までシートを搬送するのに必要な上記主操作量を逐次算出し、モータ制御処理の開始後、所定条件が満足されるまでの期間は、主操作量に上記補正量を加算した値を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力し、所定条件が満足された後には、主操作量を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力することによって、搬送手段にシートを目標停止位置まで搬送させる構成にすることができる請求項6。また、画像形成装置に、シートが静止状態にあるか否かを判定する判定手段を設けることを前提とすれば、上記第二例としての制御手段は、モータ制御処理の開始後、判定手段によりシートが静止状態にあると判定されている期間には、主操作量に上記補正量を加算した値を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力し、判定手段によりシートが静止状態にはないと判定された後には、主操作量を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力する構成にすることができる請求項7。このように操作量を算出すれば、上述したように動き出し後の急加速を抑えて、好適にシートを目標停止位置まで搬送することができる。この他、第三例として、制御手段は、前回のモータ制御処理で求められた保持操作量以上の値に補正量を定め、モータ制御処理の開始後には、予め定められた目標軌跡に従って目標停止位置までシートを搬送するのに必要な操作量である上記主操作量を逐次算出し、モータ制御処理の開始後、主操作量が補正量を超えるまでの期間は、上記補正量を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力し、主操作量が補正量を超えた後には、上記主操作量を、モータに対する操作量としてモータ駆動手段に入力することによって、搬送手段にシートを目標停止位置まで搬送させる構成にすることができる請求項8。更に言えば、上述の第二例及び第三例の補正量としては、保持操作量に、静止摩擦に対応した操作量を加算した量を採用することができる請求項9。このように補正量を算出すれば、静止状態からのシートの動き出しを早くすることができて、シート搬送に係るスループットを向上させることができる。以下に本発明の実施例について、図面と共に説明する。[第一実施例]本実施例の画像形成装置1は、インクジェットプリンタであり、図1に示すように、給紙機構10と、用紙搬送機構20と、印字機構30と、制御部50と、給紙機構10に動力を付与する直流モータであるASFモータM1と、ASFモータM1を駆動するモータドライバDR1と、用紙搬送機構20に動力を付与する直流モータであるLFモータM2と、LFモータM2を駆動するモータドライバDR2と、印字機構30に動力を付与する直流モータであるCRモータM3と、CRモータM3を駆動するモータドライバDR3と、記録ヘッド31を駆動するヘッド駆動回路DR4と、を備える。給紙機構10は、給紙トレイ101図2参照に収容された用紙Pを1枚ずつ分離して用紙搬送機構20に供給するものであり、図2に示すように、複数枚の用紙Pが積層される給紙トレイ101と、ASFモータM1の動力を受けて回転する給紙ローラ103と、給紙ローラ103を回転可能な状態で保持するアーム104と、給紙ローラ103の回転に伴ってエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダ105図1参照と、を備える。アーム104は、重力又はバネによる付勢力を用いて、給紙ローラ103を給紙トレイ101に収容された用紙Pの表面に押し当てるものである。この給紙機構10では、給紙ローラ103が、用紙Pに押し当てられた状態で、ASFモータM1の動力を受けて回転することによって、給紙トレイ101最上部の用紙Pが分離されて、用紙搬送機構20に繋がる用紙搬送路に送り出される。用紙搬送機構20と給紙機構10との間の用紙搬送路は、U字形状の搬送路であるUターンパス111から構成されており、給紙トレイ101から送り出される用紙Pは、Uターンパス111により移動を規制されて湾曲した状態で、用紙搬送機構20が有する搬送ローラ201とピンチローラ202との間に搬送される。用紙搬送機構20は、上述したように、搬送ローラ201及び搬送ローラ201に対向配置されるピンチローラ202を備えると共に、搬送ローラ201の回転に伴ってエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダ205図1参照と、排紙ローラ211と、排紙ローラ211に対向配置されるピンチローラ212と、を備える。ロータリエンコーダ205は、搬送ローラ201の回転軸上に取り付けられる回転板図示せずを備え、回転板に形成されたスリットを読み取って、読取結果に応じたエンコーダ信号を出力する周知のインクリメンタル型のロータリエンコーダである。また、排紙ローラ211は、搬送ローラ201よりも用紙搬送路下流に設けられている。搬送ローラ201及び排紙ローラ211は、例えば各ローラ201,211をベルトで連結する動力伝達機構220図1参照を通じてLFモータM2からの動力を受けて、互いに連動するように回転する。具体的には、互いに周方向に同量回転する。搬送ローラ201及び排紙ローラ211は、この回転により協働して、給紙機構10から供給された用紙Pを、排紙ローラ211下流の図示しない排紙トレイまで搬送する。尚、ピンチローラ202は、搬送ローラ201との間に用紙Pを挟んだ状態で、搬送ローラ201の回転運動に従動するように回転し、ピンチローラ212は、排紙ローラ211との間に用紙Pを挟んだ状態で、排紙ローラ211の回転運動に従動するように回転する。用紙Pは、このように搬送ローラ201とピンチローラ202との間で挟持され、更には、排紙ローラ211とピンチローラ212との間で挟持された状態で、搬送ローラ201及び排紙ローラ211の回転により用紙搬送路下流に搬送される。また、搬送ローラ201と排紙ローラ211との間には、搬送ローラ201から搬送される用紙Pを下方から支持して排紙ローラ211へ導くためのプラテン240が設けられている。搬送ローラ201から排紙ローラ211側へと搬送される用紙Pに対しては、このプラテン240上で、印字機構30を構成する記録ヘッド31から吐出されるインク液滴により画像が形成される。印字機構30は、図1及び図2に示すように、プラテン240に対向するノズル面からインク液滴を吐出する記録ヘッド31、記録ヘッド31を搭載するキャリッジ33、CRモータM3からの動力を受けてキャリッジ33を主走査方向図2における用紙の法線方向に搬送するキャリッジ搬送機構図示せず、及び、キャリッジ33の主走査方向への移動に伴ってエンコーダ信号を出力するリニアエンコーダ35等を備える。記録ヘッド31は、キャリッジ33に搭載されて、プラテン240上において主走査方向に移動する。記録ヘッド31は、この移動中に、ヘッド駆動回路DR4からの駆動信号を受けて、駆動信号に応じたインク液滴をノズル面から吐出する。また、制御部50は、給紙制御を行う給紙制御部60と、給紙トレイ101から用紙搬送機構20に供給された用紙Pの搬送制御を行う用紙搬送制御部70と、キャリッジ33の搬送制御及び記録ヘッド31によるインク液滴の吐出制御を行う印字制御部80と、これらを統括制御する主制御部90と、外部のパーソナルコンピュータPC3と通信可能なインタフェース95とを備える。給紙制御部60は、ロータリエンコーダ105から入力されるエンコーダ信号に基づき、給紙ローラ103の回転位置を検出し、この検出結果に基づきモータドライバDR1からASFモータM1に印加する駆動電流を調整することによって、給紙制御を行うものである。この給紙制御によって、給紙トレイ101から用紙搬送機構20へは、用紙Pが1枚ずつ供給される。一方、用紙搬送制御部70は、ロータリエンコーダ205から入力されるエンコーダ信号に基づき、搬送ローラ201の回転位置を検出し、この回転位置に基づきLFモータM2を制御することによって、用紙Pの搬送制御を行うものである。これにより、用紙Pは、主走査方向とは垂直な副走査方向に搬送される。図3には、この用紙搬送制御部70の詳細構成を示す。用紙搬送制御部70は、エンコーダ信号処理部701と、モータ制御部703と、PWM信号生成部707と、を備える。エンコーダ信号処理部701は、ロータリエンコーダ205から入力されるエンコーダ信号に基づき、搬送ローラ201の回転位置Xを検出する。上述したように、用紙Pは、搬送ローラ201及び排紙ローラ211の回転により搬送されるので、搬送ローラ201の回転位置Xは、用紙位置に対応する。本実施例では、このような搬送ローラ201の回転位置Xの検出により、間接的には、用紙位置を検出する。以下では、エンコーダ信号処理部701により検出される位置のことを、検出位置と表現する。一方、モータ制御部703は、主制御部90により制御開始指令が入力されると、LFモータM2に対する操作量Uを逐次演算して、これをPWM信号生成部707に入力する。具体的に、モータ制御部703は、主制御部90により制御開始指令が入力されると、この時点での検出位置Xを搬送開始位置Xsに設定して、搬送開始位置Xsから目標停止位置Xtまでの目標位置軌跡を設定する。そして、制御周期毎に、目標位置軌跡が示すその時刻での目標位置Xrと、その時刻での検出位置Xとの偏差e=Xr-Xに基づき、偏差eを縮める方向の操作量フィードバック操作量Ufbを算出する。モータ制御部703は、このフィードバック操作量Ufbを必要に応じて補正し、補正後の操作量Uを、PWM信号生成部707に入力する。尚、図3における点線で囲まれた領域には、この用紙搬送に用いられる目標位置軌跡の形状を示す。目標位置軌跡は、目標位置Xrが、搬送開始位置Xsから目標停止位置Xtまで単調増加し、目標停止位置Xtに到達した時点以降では、目標停止位置Xtで一定値を採るものである。また、PWM信号生成部707は、このモータ制御部703から入力される操作量Uに対応する駆動電流でLFモータM2を駆動するためのPWM信号を生成し、このPWM信号をモータドライバDR2に入力するものである。モータドライバDR2は、このPWM信号に従って動作し、LFモータM2に操作量Uに対応する駆動電流を印加する。また、印字制御部80図1参照は、モータドライバDR3を通じてCRモータM3を制御することにより、記録ヘッド31を主走査方向に片道分定速搬送し、その搬送中に、記録ヘッド31を制御することにより、記録ヘッド31に、インタフェース95を通じてPC3から入力された印刷対象の画像データに対応するインク液滴を吐出させて、用紙Pに所定幅のライン画像以下、1パス分のライン画像とも言う。を形成するものである。具体的に、印字制御部80は、リニアエンコーダ35から入力されるエンコーダ信号に基づき、キャリッジ33ひいては記録ヘッド31の搬送速度を検出し、記録ヘッド31の搬送制御を行う。また、主制御部90は、給紙制御部60、用紙搬送制御部70及び印字制御部80を統括制御することにより、用紙搬送機構20に用紙Pを1枚ずつ供給すると共に、供給した用紙Pを、用紙搬送機構20を通じて間欠搬送し、用紙Pの停止時には、印字制御部80を通じて用紙Pに1パス分のライン画像を形成する。これによって、主制御部90は、用紙Pをプラテン240上の画像形成地点に順次送り出し、インタフェース95を通じてPC3から入力された印刷対象の画像データに対応する一連の画像を、用紙Pに形成する。ここで主制御部90が実行する処理について図4aを用いて説明する。主制御部90は、インタフェース95を通じてPC3から用紙1枚分の画像データが入力される度に、図4aに示す主制御処理を実行する。主制御処理を開始すると、主制御部90は、まず給紙処理を実行する。給紙処理では、給紙制御部60を起動して、給紙制御部60に、ASFモータM1の回転制御を実行させる。これにより、用紙搬送機構20による用紙Pの搬送開始地点搬送ローラ201及びピンチローラ202との接点まで、給紙機構10給紙ローラ103に用紙Pを搬送させるS100。この処理を終えると、主制御部90は、画像形成処理を実行するS200。画像形成処理では、まず、用紙搬送制御部70を通じて用紙Pの頭出し処理を行うS210。具体的には、用紙搬送制御部70に目標停止位置Xtを指定しつつ制御開始指令を入力することにより、用紙搬送制御部70に、指定した目標停止位置Xtまでの用紙Pの搬送制御を実行させるS210。これにより、用紙Pは、頭出しされ、目標停止位置Xtに対応する地点で停止した状態に保持される。この頭出し処理の完了後、主制御部90は、1パス分の画像形成処理を実行するS220。具体的には、印字制御部80を起動し、印字制御部80にキャリッジ33の搬送制御を実行させて、記録ヘッド31を主走査方向に片道分定速搬送させる。また、記録ヘッド31の搬送中には、印字制御部80にヘッド駆動回路DR4を通じた記録ヘッド31の駆動制御インク液滴の吐出制御を実行させるS220。この処理により、用紙Pには、1パス分のライン画像が形成される。記録ヘッド31によるインク液滴の吐出が1パス分終了したら、主制御部90は、用紙1枚分の画像形成が終了したか否かを判断しS230、終了していないと判断するとS230でNo、1パス分の搬送処理を実行するS240。具体的に、主制御部90は、目標停止位置Xtを現在位置から上記ライン画像の副走査方向の幅に対応した距離分、用紙Pの搬送方向下流側に更新し、更新後の目標停止位置Xtを用紙搬送制御部70に指定して、用紙搬送制御部70に、指定した目標停止位置Xtまでの用紙搬送制御を実行させる。これにより、用紙Pは目標停止位置Xtまで搬送され、その地点で停止した状態に保持される。尚、本実施例では、目標停止位置Xtに用紙P搬送ローラ201が到達した後も、主制御部90から用紙搬送制御部70に制御停止指令が入力されるまでは、負荷により搬送ローラ201が逆回転し用紙Pが後退しないように、フィードバック制御により操作量Uが算出され続け、LFモータM2が操作量Uに対応した駆動電流で駆動される。この用紙搬送制御部70の動作により、用紙Pは目標停止位置Xtで保持される。そして、主制御部90は、用紙Pが目標停止位置Xtで停止するタイミングで、S220に戻り、上述した1パス分の画像形成処理を実行する。これにより、目標停止位置Xtで停止中の用紙Pに、1パス分のライン画像を形成する。尚、主制御部90は、用紙搬送制御部70に対する制御開始指令の入力時点から所定時間が経過した時点でS220に戻ることで、目標停止位置Xtで停止中の用紙Pに対して1パス分の画像形成処理を実行する構成にすることができる。主制御部90は、このようにして、用紙Pを間欠搬送しては用紙Pに1パス分のライン画像を形成する処理S220~S240を繰返し実行し、用紙1枚分の画像形成が終了したと判断するとS230でYes、S300に移行して、排紙処理を実行する。即ち、主制御部90は、用紙搬送制御部70を通じて、用紙Pが排紙されるまで、搬送ローラ201及び排紙ローラ211を回転させる処理を実行する。その後、図4に示す主制御処理を終了する。続いて、S240で実行される1パス分の搬送処理の詳細及び、この処理によって主制御部90から入力される制御開始指令及び制御停止指令に従って、用紙搬送制御部70特にモータ制御部703が実行する処理の詳細を、図4b及び図5を用いて説明する。図4bは、S240で実行される1パス分の搬送処理の詳細フローチャートである。1パス分の搬送処理を開始すると、主制御部90は、新たな目標停止位置Xtまでの用紙搬送制御を、用紙搬送制御部70に実行させるために、用紙搬送制御部70のモータ制御部703に対して制御停止指令を入力するS241。このような制御停止指令を入力すると、モータ制御部703からは応答信号として停止完了通知が入力される。主制御部90は、この停止完了通知がモータ制御部703から入力されるとS243でYes、モータ制御部703に対し、目標停止位置Xtや搬送時間Tc等の新たな用紙搬送制御に必要な制御パラメータを設定するS245。その後、主制御部90は、制御開始指令をモータ制御部703に入力してS247、S245で設定した新たな制御パラメータに基づく用紙搬送制御搬送ローラ201の回転制御をモータ制御部703に実行させる。尚、モータ制御部703では、この制御パラメータの設定により、搬送開始位置Xsから目標停止位置Xtまでを時間Tcで搬送可能な目標位置軌跡が設定され。この目標位置軌跡に基づく用紙搬送制御が実行される。そして、画像形成開始条件が満足されるとS249でYes、当該1パス分の搬送処理を終了し、S220に移行する。例えば、搬送時間Tcに対応する時間が経過すると、画像形成開始条件が満足されたと判断して、当該1パス分の搬送処理を終了し、S220に移行する。一方、モータ制御部703は、図5に示す処理を周期的に実行することにより、主制御部90から入力される制御開始指令及び制御停止指令に対応する処理を実行する。以下では、モータ制御部703が周期的に実行する上記処理のことを周期処理と表現する。図5に示す周期処理を開始すると、モータ制御部703は、まず制御開始フラグFが値1に設定されているか否かを判断するS510。尚、制御開始フラグFの初期値は値0であり、制御停止指令が主制御部90から入力されると値0にリセットされる。そして、制御開始フラグが値0に設定されていると判断するとS510でNo、モータ制御部703は、主制御部90から制御開始指令が入力されたか否かを判断しS520、入力されていない場合にはS520でNo、今回の周期処理を終了する。このような周期処理の繰返し実行により、モータ制御部703は、主制御部90から制御開始指令が入力されるまで待機する。そして、制御開始指令が入力されるとS520でYes、制御開始フラグFを値1に設定するS530。また、エンコーダ信号処理部701から現在の検出位置Xの情報を取得しS540、この取得情報に基づいて、現在位置Xを、搬送開始位置Xsとして記憶すると共に、制御開始指令の入力時点で設定されている制御パラメータに従って目標位置軌跡を設定するS545。具体的には、制御開始時刻t=0から搬送時間Tcに対応する時刻t=Tcまでの期間において、目標位置Xrが搬送開始位置Xsから目標停止位置Xtまで滑らかに変化する目標位置軌跡であって、時刻t=Tcで目標位置Xrが目標停止位置Xtに到達するような目標位置軌跡を設定する。但し、主制御部90から制御パラメータとして設定される目標停止位置Xtは、現在地点からの目標搬送量δXとして記述されるため、目標位置軌跡の設定時には、目標停止位置Xtを、エンコーダ信号処理部701での検出位置Xに対応した座標系に置き換える。即ち、目標停止位置Xtを、搬送開始位置Xsに対してδX加算した値に変換する。また、S545での処理を終えると、モータ制御部703は、次回の周期処理実行時にPWM信号生成部707に入力する操作量Uを、前回のS580で記憶された保持操作量Ukに静止摩擦補償量Usfを加算した値に設定するS550。尚、静止摩擦補償量Usfは、搬送ローラ201に及ぶ静止摩擦力に対応する動力を搬送ローラ201に付与するための操作量である。静止摩擦補償量Usfは、予め設計段階において設計者により見積もられてモータ制御部703に設定される。S550の実行時点で、保持操作量Ukが記憶されていない場合には、設計時に定められたデフォルトの操作量を保持操作量Ukに設定して、上記手法で操作量Uを設定する。その後、今回の周期処理を終了する。また、制御開始指令が入力されることにより制御開始フラグFが値1に設定された後の周期処理では、次のような処理を実行する。即ち、モータ制御部703は、S510で肯定判断して、S560に移行し、主制御部90から制御停止指令が入力されたか否かを判断する。そして、制御停止指令が入力されていないと判断するとS560でNo、S600~S660の処理を実行する。S600では、現在の検出位置Xの情報をエンコーダ信号処理部701から取得する。一方、S610では、前回の周期処理で設定された操作量Uを、PWM信号生成部707に入力することにより、この操作量Uに対応した駆動電流がLFモータM2に印加されるようにする。その後、モータ制御部703は、現在時刻tに対応する目標位置Xrと、現在の検出位置Xとの偏差e=Xr-Xを算出し、偏差eに対応する操作量Ufbを算出するS630。尚、操作量Ufbは、目標位置軌跡が示す現在時刻tでの目標位置Xrと、現在の検出位置Xとの偏差eに基づいたもの所謂フィードバック制御によるものであるので、ここでは操作量Ufbを、特にフィードバック操作量Ufbと表現する。具体的に、フィードバック操作量Ufbは、制御器としての機能を果たす所定伝達関数を用いて算出することができる。例えば、操作量Ufbについては、偏差eを所定伝達関数に代入することによりソフトウェア的に算出することができる。制御器としては、比例P制御器や比例積分PI制御器、比例積分微分PID制御器等が知られている。また、フィードバック操作量Ufbの算出が完了するとS630、モータ制御部703は、S640に移行して、現在位置Xが搬送開始位置Xsより搬送方向に進んだ位置であるか否かを判断することにより、搬送ローラ201が静止状態から脱して動いている状態であるか否かを判断する。そして、現在位置Xが搬送開始位置Xsより進んだ位置にない場合には換言すれば、検出位置Xが搬送開始位置Xsに一致する場合には、次回の周期処理でPWM信号生成部707に入力する操作量Uとして、フィードバック操作量Ufbに保持操作量Uk及び静止摩擦補償量Usfを加算した値UfbUkUsfを設定するS650。その後、今回の周期処理を終了する。一方、現在位置Xが搬送開始位置Xsより進んだ位置にある場合にはS640でYes、次回の周期処理でPWM信号生成部707に入力する操作量Uとして、フィードバック操作量Ufbに保持操作量Ukを加算した値UfbUkを設定するS660。その後、今回の周期処理を終了する。また、モータ制御部703は、主制御部90から制御停止指令が入力されるとS560でYes、制御開始フラグFを値0に設定しS570、更に、最新の操作量Uを保持操作量Ukとして記憶するS580。尚、ここで言う最新の操作量Uは、前回の周期処理で算出された操作量Uであって、今回PWM信号生成部707に入力する予定であった操作量Uであってもよいし、前回の周期処理でPWM信号生成部707に最後に入力された操作量Uであってもよい。このようにしてS580での処理を終えると、モータ制御部703は、S590に移行して、制御停止指令に対応する応答信号としての停止完了通知を主制御部90に入力するS590。その後、今回の周期処理を終了する。以上が、周期処理の内容である。このような周期処理の繰返しによっては、次のような動作が実現される。即ち、図6及び図7に示すように、主制御部90から制御開始指令が入力されて、目標停止位置Xtまでの用紙搬送制御が実行される際には、その直前に主制御部90から制御停止指令が入力されて終了した前回の用紙搬送制御での最新の操作量保持操作量Ukが、補正量として用いられる。詳細には、操作量Uとして、フィードバック操作量Ufbに、この補正量保持操作量Ukと第二の補正量である静止摩擦補償量Usfとが加算された値が設定される。このため各回の用紙搬送制御では、操作量Uの初期値として保持操作量Uk以上の値が設定され、制御開始時点では、搬送ローラ201が逆回転し用紙Pが後退しないような駆動電流がLFモータM2に印加される。図7に示す<1>は、保持操作量Ukを表し、<2>は、静止摩擦補償量Usfを表し、<3>は、フィードバック操作量Ufbを表す。そして、制御開始後には、目標位置Xrの更新に伴う偏差eの広がりによってフィードバック操作量Ufbが次第に増加して、操作量Uが増大する。これによって、搬送ローラ201は静止摩擦力に打ち勝って回転し、用紙Pは動き出す。搬送ローラ201が回転し用紙Pが動き出した時点で、フィードバック操作量Ufbに対する静止摩擦補償量Usfの加算は止められる。即ち、操作量Uとしては、フィードバック操作量Ufbと保持操作量Ukとの加算値が算出され、動き出し後には、この操作量Uに基づく用紙搬送制御がなされる。尚、動き出し後に静止摩擦補償量Usfの加算が止められるのは、動き出しによる静止摩擦力の消失によって操作量Uが過剰になって急加速が生じるのを抑えるためである。また、目標位置軌跡は、加速区間、定速区間、及び、減速区間を含む位置軌跡となっていることから、この動き出し後の操作量Uは、加速の実現のために次第に増大し、その後、定速区間に近づくのに伴って次第に減少し図7参照、定速区間では、略一定に保たれる。その後、目標停止位置Xtに近づくのに伴って、減速のためにマイナス値に設定される。また、目標停止位置Xtへの到達後には、搬送ローラ201が逆回転し用紙Pが後退しないような操作量保持操作量が算出されて、搬送ローラ201及び用紙Pの停止維持に必要な駆動電流ホールド電流がLFモータM2に印加される。尚、本実施例では、目標停止位置Xtに設定された目標位置Xrと検出位置Xとの偏差eに基づくフィードバック操作量Ufbの算出動作が継続されることによって即ち、フィードバック制御が継続されることによって、搬送ローラ201が逆回転し用紙Pが後退しないような操作量保持操作量が継続的に算出される。このようなフィードバック制御による保持操作量操作量Uの算出は、制御停止指令が入力されるまで継続的に実行されて、各時刻での負荷に応じた適切なホールド電流がLFモータM2に印加される。また、制御停止指令の入力後、制御開始指令が入力された場合には、上述したように、保持操作量Uk以上の操作量が初期値として設定されて、新たな用紙搬送制御が実行される。即ち、本実施例では、制御開始指令が入力されて、新たな用紙搬送制御が実行される度に、操作量Uの初期値として、現状に即した保持操作量Uk以上の操作量が設定され、負荷による搬送ローラ201の逆回転用紙Pの後退が適切に抑えられる。従って、本実施例の画像形成装置1によれば、所定量δXずつの用紙搬送を高精度に実現することができて、結果として、用紙Pの搬送動作及び画像形成動作を交互に繰返して実行する過程で、搬送ローラ201や用紙Pに作用する負荷の変動により、用紙搬送に誤差が生じて、用紙Pに形成される画像の品質が劣化するのを抑えることができる。換言すると、本実施例によれば、高精度な用紙搬送を実現することができる結果、高品質な画像を用紙Pに形成することができる。[第二実施例]続いて、第二実施例について説明する。但し、第二実施例の画像形成装置1は、モータ制御部703が実行する周期処理の内容が第一実施例から変更された程度のものである。従って、以下では、第二実施例の周期処理における第一実施例とは異なるステップの処理内容を主に説明し、第一実施例と同一内容の構成の説明については、適宜省略する。図8は、第二実施例の周期処理を表すフローチャートである。図5と図8との比較からも理解できるように、第二実施例の画像形成装置1は、周期処理に含まれるS510~S660の処理の内、S550の処理がS710の処理に変更され、S570の処理がS720の処理に変更され、S640~S660の処理がS740~S780の処理に変更されたものである。本実施例では、静止摩擦補償量Usfを用いないため、S550に代わるS700では、操作量Uとして保持操作量Ukを設定する。また、S570に代わるS720の処理では、制御開始フラグFと共に切替完了フラグGを値0に初期化する。尚、切替完了フラグGは、制御開始フラグFと同様、初期値0に設定されるものである。また、S640~S660に代わるS740~S780では、次のような処理を実行する。モータ制御部703は、制御開始指令が入力されて制御開始フラグFが値1に設定されると、その後の各回の周期処理において、エンコーダ信号処理部701から検出位置Xの情報を取得しS600、前回の周期処理で設定された操作量UをPWM信号生成部707に出力しS610、目標位置Xrと検出位置Xとの偏差eを算出しS620、偏差eに対応したフィードバック操作量Ufbを算出するS630。その後、S740に移行する。そして、S740では、切替完了フラグGが値1に設定されているか否かを判断し、値1に設定されていない場合にはS740でNo、S630で算出されたフィードバック操作量Ufbが保持操作量Ukよりも大きいか否かを判断するS750。そして、フィードバック操作量Ufbが保持操作量Uk以下であると判断するとS750でNo、次回の周期処理においてPWM信号生成部707に入力する操作量Uを、保持操作量Ukに設定するS760。その後、今回の周期処理を終了する。一方、フィードバック操作量Ufbが保持操作量Ukよりも大きい場合にはS750でYes、切替完了フラグGを値1に設定しS770、更には、次回の周期処理においてPWM信号生成部707に入力する操作量Uを、フィードバック操作量Ufbに設定するS780。その後、今回の周期処理を終了する。このような周期処理の実行によって、本実施例では、図9に示すような動作が実現される。即ち、制御開始指令が入力されて新たな用紙搬送制御が開始されると、フィードバック操作量Ufbが保持操作量Ukを超えるまでは、操作量UとしてPWM信号生成部707に保持操作量Ukが入力される図9に示す期間[1]。そして、フィードバック操作量Ufbが保持操作量Ukを超えると、操作量UとしてPWM信号生成部707にフィードバック操作量Ufbが入力される図9に示す期間[2]。尚、図9に示す点線は、期間[1]でのフィードバック操作量Ufbを示す。本実施例では、一旦、フィードバック操作量Ufbが保持操作量Ukよりも大きくなると切替完了フラグGが制御停止指令の入力時まで値1に保持されるため、期間[2]では、フィードバック操作量Ufbと保持操作量Ukとの大小に拘らず、操作量Uとしてフィードバック操作量Ufbが入力される。以上、第二実施例について説明したが、本実施例のように操作量Uを設定しても、操作量Uの初期値としては、保持操作量Uk以上の値が設定されることになり、第一実施例と同様、搬送ローラ201が逆回転し用紙Pが後退しないようにして、用紙搬送制御を行うことができる。[第三実施例]続いて第三実施例について説明する。図10aには、第三実施例の周期処理によって設定される操作量Uの軌跡をグラフで示す。図10aに示す記号<1><2><3>は、図6に示す記号<1><2><3>に対応する。第一実施例では、S640で肯定判断すると、操作量Uとして、フィードバック操作量Ufbに保持操作量Ukを加算した値UfbUkを設定するようにしたがS660、図10aに示すように、本実施例では、搬送ローラ201及び用紙Pが動き出し、S640で肯定判断すると、保持操作量Ukを加算せずに、操作量Uをフィードバック操作量Ufbに設定する。即ち、S660では、操作量U=Ufbに設定する。このように操作量Uを設定しても、操作量Uの初期値としては、保持操作量Uk以上の値が設定されることになり、第一実施例と同様、搬送ローラ201が逆回転し用紙Pが後退しないようにして、用紙搬送制御を行うことができる。また、本実施例によれば、動き出し後の操作量Uが過剰になるのを抑えることができ、動き出し直後に急加速が生じるのを抑えて、高精度の用紙搬送制御を実現することができる。[第四実施例]続いて第四実施例について説明する。図10bには、第四実施例の周期処理によって設定される操作量Uの軌跡をグラフで示す。図10bに示す記号<1><2><3>は、図6に示す記号<1><2><3>に対応する。第一実施例では、S640で否定判断すると、操作量Uとして、フィードバック操作量Ufbに保持操作量Ukと静止摩擦補償量Usfを加算した値UfbUkUsfを設定するようにしたがS650、本実施例のS650では、操作量Uとして、保持操作量Ukと静止摩擦補償量Usfとの加算値UkUsfを設定するU=UkUsf。そして、S640で肯定判断すると、操作量Uとして、フィードバック操作量Ufbに保持操作量Ukを加算した値UfbUkを設定するS660。このように操作量Uを設定しても、操作量Uの初期値としては、保持操作量Uk以上の値が設定されることになり、第一実施例と同様、搬送ローラ201が逆回転し用紙Pが後退しないようにして、用紙搬送制御を行うことができる。但し、本実施例によれば、静止摩擦補償量Usfが小さいと、搬送ローラ201及び用紙Pが一向に動き出さなくなる可能性がある。このため、静止摩擦補償量Usfについては高めに設定しておくのが好ましい。また、図10bに示す例では、フィードバック操作量Ufbの演算を、搬送ローラ201及び用紙Pが動き出した時点から実行しているが、フィードバック操作量Ufbについては、搬送ローラ201及び用紙Pが動き出す前から演算し、動き出し後から、そのフィードバック操作量Ufbを使用するようにしてもよい。尚、図10bに示すように、フィードバック操作量Ufbの演算を、搬送ローラ201及び用紙Pが動き出した時点から実行する場合には、搬送ローラ201及び用紙Pが動き出すまで、S620,S630の処理を実行せずに、フィードバック操作量Ufbをゼロに設定し、動き出した後から、S620,S630の処理を実行するように、周期処理を構成すればよい。また、S620では、偏差eの算出に用いる目標位置Xrを、制御開始指令が入力された時点からの時刻tではなく、搬送ローラ201及び用紙Pが動き出した時点からの時刻t’に基づいて決定するように、周期処理を構成すればよい。[用語間の対応関係]以上、第一実施例~第四実施例について説明したが、用語間の対応関係は、次の通りである。LFモータM2及び用紙搬送機構20は、搬送手段の一例に対応し、モータ制御部703は、制御手段に一例に対応し、PWM信号生成部707及びモータドライバDR2は、モータ駆動手段の一例に対応し、エンコーダ信号処理部701は、検出手段の一例に対応する。また、制御停止指令の入力を区切りとするモータ制御部703の各処理は、各回のシート搬送動作に対応するモータ制御処理の一例に対応する。この他、フィードバック操作量Ufbは、主操作量の一例に対応し、モータ制御部703が実行するS640の処理は、判定手段の一例に対応する。[最後に]以上には、本発明の実施例について説明したが、本発明が、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができるものであることは、言うまでもない。例えば、本発明は、インクジェットプリンタへの適用に限られず、その他の画像形成装置にも適用することができる。"