ワークを搬入出するための搬入出口が設けられ加工機と、前記加工機の前記搬入出口に対して側面側に多関節マニピュレータが配置され、前記多関節マニピュレータは、前記加工機の前記搬入出口に回り込み動作により前記ワークを搬送することを特徴とする、ワーク加工システム。前記多関節マニピュレータは、設置面に設置される固定ベースと、前記設置面に対して垂直な第1軸まわりに前記固定ベースに対して回転する第1アーム体と、前記第1軸に対して直交する第2軸まわりに前記第1アーム体に対して回転する第2アーム体と、前記第2軸に対して直交する第3軸まわりに前記第2アーム体に対して回転する第3アーム体と、前記第3軸に対して直交する第4軸まわりに前記第3アーム体に対して回転する第4アーム体と、前記第4軸に対して直交する第5軸まわりに前記第4アーム体に対して回転する第5アーム体と、前記第5軸に対して直交する第6軸まわりに前記第5アーム体に対して回転する第6アーム体と、前記第6軸に対して直交する第7軸まわりに前記第6アーム体に対して回転する第7アーム体と、を有していることを特徴とする請求項1記載のワーク加工システム。ワークを搬入出するための搬入出口が設けられ加工機と、前記加工機の前記搬入出口に対して側面側に多関節マニピュレータが配置され、前記多関節マニピュレータは、前記加工機の前記搬入出口に回り込み動作により前記ワークを搬送するワーク加工システムを用いて加工品を製造する加工品の製造方法であって、前記加工機により前記ワークに加工を行う工程と前記加工機の前記搬入出口に前記多関節マニピュレータを進入させて、前記加工された前記ワークを取り出す工程と、取り出した前記ワークを所定の位置に搬送する工程とを有していることを特徴とする、加工品の製造方法。すなわち、加工機または搬送装置への位置決め点とマニピュレータの第1の旋回軸を含む平面内に干渉物が存在しない配置とする必要があることから、設置面積が大きくなるという問題があった。また、マニピュレータの第1の旋回軸を含む平面内に干渉物が存在しない配置とした場合、加工機の型変えに支障があるため、やむをえず天井設置または棚の上に設置するなどし、大掛かりなシステムとなるという問題があった。さらに、最短の動作経路を通ることができず、サイクルタイムの増加につながっていた。本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、搬送に必要なマニピュレータの動作空間を極小にし、なおかつ大掛かりな設備になることの無い効率的な生産が可能な搬送システムを提供することを目的とする。上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。請求項1に記載の発明は、ワークを搬入出するための搬入出口が設けられ加工機と、前記加工機の前記搬入出口に対して側面側に多関節マニピュレータが配置され、前記多関節マニピュレータは、前記加工機の前記搬入出口に回り込み動作により前記ワークを搬送することを特徴とするものである。請求項2に記載の発明は、前記多関節マニピュレータは、設置面に設置される固定ベースと、前記設置面に対して垂直な第1軸まわりに前記固定ベースに対して回転する第1アーム体と、前記第1軸に対して直交する第2軸まわりに前記第1アーム体に対して回転する第2アーム体と、前記第2軸に対して直交する第3軸まわりに前記第2アーム体に対して回転する第3アーム体と、前記第3軸に対して直交する第4軸まわりに前記第3アーム体に対して回転する第4アーム体と、前記第4軸に対して直交する第5軸まわりに前記第4アーム体に対して回転する第5アーム体と、前記第5軸に対して直交する第6軸まわりに前記第5アーム体に対して回転する第6アーム体と、前記第6軸に対して直交する第7軸まわりに前記第6アーム体に対して回転する第7アーム体と、を有していることを特徴とするものである。請求項3に記載の発明は、ワークを搬入出するための搬入出口が設けられ加工機と、前記加工機の前記搬入出口に対して側面側に多関節マニピュレータが配置され、前記多関節マニピュレータは、前記加工機の前記搬入出口に回り込み動作により前記ワークを搬送するワーク加工システムを用いて加工品を製造する加工品の製造方法であって、前記加工機により前記ワークに加工を行う工程と前記加工機の前記搬入出口に前記多関節マニピュレータを進入させて、前記加工された前記ワークを取り出す工程と、取り出した前記ワークを所定の位置に搬送する工程とを有していることを特徴とするものである。本発明によると、少なくとも1軸を移動させることにより干渉回避姿勢を有するため、搬送システムの設置空間を極小とすることができる。また、少なくとも1軸を移動させることにより干渉回避姿勢を有するため搬送システムの設置空間を極小とすることができる。以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。図1は、本発明の搬送システムの斜視図である。図1において、1は多関節マニピュレータであって、固定ベース7に固定されている。C1は第1のアーム体であり、C2は第2のアーム体であり、C3は第3のアーム体であり、C4は第4のアーム体であり、C5は第5のアーム体であり、C6は第6のアーム体であり、C7は第7のアーム体エンドエフェクタである。2、3は加工機であり、物品を搬入出するための開口部が側面に設けられている。加工機2は加工機3に対して前工程であり、開口部を同一方向にして隣り合っている。マニピュレータ1は加工機2へワークを搬送し、加工機2で加工を終えたワークを加工機3へ搬送を行うものである。これら加工機はさらに複数工程であって良く、この場合加工機2及び加工機3の図示しない両側にマニピュレータを配置し、図示しない加工機2のマニピュレータがワークを搬送する前に、マニピュレータ1が加工機2のワークを取り出すことも可能である。また、図示しない加工機3のマニピュレータが、マニピュレータ1がワークをセットしに加工機に侵入する前に、ワークを取り出しても良い。図2は多関節マニピュレータの正面図であり第1のアーム体C1は関節軸J1を中心に回転し、第2のアーム体C2は関節軸J2を中心に回転し、第3のアーム体C3は関節軸J3冗長軸を中心に回転し、第4のアーム体C4は関節軸J4を中心に回転し、第5のアーム体C5は関節軸J5を中心に回転し、第6のアーム体C6は関節軸J6を中心に回転し、第7のアーム体C7は関節軸J7を中心に回転する。図3は典型的な設置姿勢であり、多関節マニピュレータが直立している姿勢である。この姿勢の状態はマニピュレータ1が生産終了後に動作不要である場合か、加工機を保守している場合や、マニピュレータを動作させず作業者が作業する場合などに用いられる姿勢である。本設置姿勢は、場所を取らず、他の装置や作業者等の邪魔にならないからである。図4は加工機または搬送装置への典型的な位置決め姿勢である。第1のアーム体c1と第2のアーム体c2、第2のアーム体c2と第3のアーム体c3、第3のアーム体c3と第4のアーム体c4、第5のアーム体c5と第6のアーム体c6とをそれぞれ互いに90度屈曲させている。図5aとbは本発明の搬送装置と従来型マニピュレータ100との比較図である。図5aにおいて、マニピュレータ1は第1の旋回軸と加工機への制御点を含む平面aに干渉cが存在していることがわかる。この姿勢は図4に記載の姿勢と等価であり、図4に記載の姿勢になるためにはJ3軸をX軸に対し時計方向に回転させれば実現することがわかる。当然、最短経路を通るためにJ3軸以外も動作してよい。第1の旋回軸とはマニピュレータが有する旋回軸であって、固定ベース7から数えて初めて設置されている旋回軸をさす。本発明に使用されているマニピュレータは固定ベース7に対して第1軸目が旋回軸であるが、これが曲げ軸であって次に配置された軸が旋回軸であって、第1の旋回軸に相当しても良い。図5bにおいて、従来型マニピュレータ100の第1の旋回軸と加工機への制御点を含む平面bには干渉が存在していない。いま、従来型マニピュレータ100をマニピュレータ1の設置位置を設置した場合、従来型マニピュレータは旋回軸と曲げ2軸のみでしか、加工機への位置決め位置へアクセスできないため、干渉cを回避することは出来ない。よって、従来型マニピュレータ100は図示位置の配置するしかなく、マニピュレータ100が動作するために必要なエリアbがワークの移動空間よりも多大に必要となり、結果的に広大なシステムとなる必要があった。本発明による動作エリアaは小型のシステムを実現できることがわかる。図6は本発明にかかる第2の実施例の斜視図である。加工機2の正面にマニピュレータ1が設置されている。マニピュレータ1は加工機の型変え時に干渉が発生しない位置で壁掛け設置されている。通常作業時は姿勢2をとるが型変え時にはJ2軸のみ90度回転させた直立姿勢の姿勢1をとる。この設置状態でマニピュレータ1の旋回軸を含み加工機への位置決め点を含む平面は、加工機が存在しており干渉が存在する。姿勢2となるためにはJ1、J2軸を僅かにまた、J3、J4軸を約90度回転させることで実現できる。加工機は射出成型機、ダイキャストマシン、旋盤、マシニングセンタ、プレスマシン、レーザ加工機、洗浄機、または鍛造マシンなど任意の加工機でも良い。通常、加工機には型や冶具を装着して加工を行うものが一般的である。この場合、加工機の前面は加工機内部の交換エリア6に隣接して型変えに時に必要な空間として利用されることが多い。作業者が作業を行う場合や、落下式で回収するシステムでは問題とならないが、ロボットによる搬送作業を行うために、交換エリア6に隣接してマニピュレータを設置した場合、型変えが不可能になるため、加工機の上部に天吊設置または棚置き設置とすることが多い。ところがそのような設置では、装置の高さが高くなりコストがかかるばかりでなく、保守の作業性が劣ったりすることになる。また、搬送コンベア5を図6に示す加工機前部に設置した場合には、従来の6軸のマニピュレータでは、マニピュレータ自身の動作量が増加しサイクルタイムが伸び、生産性を著しく阻害していた。しかし、本発明の搬送システムでは、加工機から最短経路でワークを搬送できる。上記2つの実施例においては、マニピュレータの軸は、関節部がモータと減速機構が一体化されたアクチュエータで構成されている図2。そのため、アームの幅寸法が小さくでき、加工機との干渉が最小になり、さらなる最短経路での搬送が可能になりサイクルタイムの短縮につながる。また、隣り合う軸の傾きを任意に工夫すれば、干渉回避可能な場合があるが、隣り合う関節の回転軸の傾きが90度で無い場合、教示時の操作方法が従来型マニピュレータとことなり、作業性の低下が予測される。しかし、本発明においては、隣り合う関節の回転軸の傾きが90度であるため、従来の多関節マニピュレータと同一の操作が可能であり、教示時間の短縮が可能となる。この構成により制御演算式が簡便になりリアルタイム性を要求される用途で効果がある。