水受け槽内に回転自在に配設され、洗濯物を収容する回転ドラムと、前記回転ドラムを駆動するモータと、前記水受け槽内に給水する給水手段と、前記水受け槽内の水位を検知する水位検知手段と、前記水受け槽内の洗濯水を排水する排水手段と、前記水受け槽に溜まっている洗濯水を前記洗濯物にかける吐出口と、前記洗濯水を循環させる循環ポンプと、前記モータと前記循環ポンプの駆動、前記給水手段、前記排水手段を制御し、洗い工程、すすぎ工程、脱水工程の各工程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は洗い工程において、回転している前記回転ドラムの遠心力が重力よりも大きくなる回転数で回転する遠心力洗浄を複数回にわたって所定時間実施させ、最後の遠心力洗浄終了時はその回転数を下げることなく前記排水手段を作動させ、そのまますすぎ工程の中間脱水工程に移行することを特徴とするドラム式洗濯機。制御手段は、最後の遠心力洗浄時において、所定時間経過後に排水手段を作動させることを特徴とする請求項1項に記載のドラム式洗濯機。制御手段は、排水手段作動後に回転ドラムの回転数を高くすることを特徴とする請求項1または2に記載のドラム式洗濯機。制御手段は、最後の遠心力洗浄時に洗濯水を吐出口から洗濯物にかける循環シャワーを遠心力洗浄開始時より作動させることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載のドラム式洗濯機。回転ドラムの回転軸を前上がりに傾斜させた請求項1~4のいずれか1項に記載のドラム式洗濯機。しかしながら上記の洗濯機の洗い行程においては、投入された洗剤量の多少に関わらず、ドラムの運転に一定の高速回転動作が入るため、洗剤量が多く、洗剤濃度の高い洗濯水が衣類の汚れに作用しやすい時には、必要以上に無駄な高速回転動作をしてしまうことになり、省エネルギーの点で課題となる。また、高速回転動作とすすぎ工程の中間脱水の間で連携がなく、洗濯時間の無駄が生じている課題があった。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、高速回転での洗浄性能を向上させ、高速回転を連携させて洗濯時間の削減や省エネを図ることを目的とする。前記従来の課題を解決するために、本発明のドラム式洗濯機は、水受け槽内に回転自在に配設され、洗濯物を収容する回転ドラムと、前記回転ドラムを駆動するモータと、前記水受け槽内に給水する給水手段と、前記水受け槽内の水位を検知する水位検知手段と、前記水受け槽内の洗濯水を排水する排水手段と、前記水受け槽に溜まっている洗濯水を前記洗濯物にかける吐出口と、前記洗濯水を循環させる循環ポンプと、前記モータと前記循環ポンプの駆動、前記給水手段、前記排水手段を制御し、洗い工程、すすぎ工程、脱水工程の各工程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は洗い工程において、回転している前記回転ドラムの遠心力が重力よりも大きくなる回転数で回転する遠心力洗浄を複数回にわたって所定時間実施させ、最後の遠心力洗浄終了時はその回転数を下げることなく前記排水手段を作動させ、そのまますすぎ工程の中間脱水に移行するようにしたものである。この遠心力洗浄によって洗濯物から汚れを十分に浮き出させた状態から遠心力により汚れをはがし出して洗浄を向上させると共に、最後の遠心力洗浄においては、遠心力洗浄での回転ドラムの回転数を低下させることなくそのまま中間脱水を行うことにより洗濯時間の低減を図ることができるとともに、この時間を遠心力洗浄等に使用することにより洗浄性能の更なる向上を図ることができる。本発明のドラム式洗濯機は、洗い工程における洗浄性能の向上、洗濯時間の削減や省エネを図ることができる。第1の発明は、水受け槽内に回転自在に配設され、洗濯物を収容する回転ドラムと、前記回転ドラムを駆動するモータと、前記水受け槽内に給水する給水手段と、前記水受け槽内の水位を検知する水位検知手段と、前記水受け槽内の洗濯水を排水する排水手段と、前記水受け槽に溜まっている洗濯水を前記洗濯物にかける吐出口と、前記洗濯水を循環させる循環ポンプと、前記モータと前記循環ポンプの駆動、前記給水手段、前記排水手段を制御し、洗い工程、すすぎ工程、脱水工程の各工程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は洗い工程において、回転している前記回転ドラムの遠心力が重力よりも大きくなる回転数で回転する遠心力洗浄を複数回にわたって所定時間実施させ、最後の遠心力洗浄終了時はその回転数を下げることなく前記排水手段を作動させ、そのまますすぎ工程の中間脱水に移行することを特徴とするドラム式洗濯機である。遠心力洗浄は、回転ドラムの遠心力が重力よりも大きくなる回転数で回転するため、回転ドラムに貼り付いた洗濯物から多くの洗濯水が水受け槽側に移動させ洗濯液を積極的に衣類の汚れに作用させることを複数回実施することにより、洗い工程での洗浄性能の向上を図ることができる。また、最後の遠心力洗浄においては、遠心力洗浄での回転ドラムの回転数を低下させることなくそのまま中間脱水を行うことにより、回転ドラムの所定回転数からの停止や回転ドラムの停止状態から所定回転数までの回転数アップを行う必要がないため、洗濯時間の低減またはこの時間を遠心力洗浄等に使用することにより洗浄性能の更なる向上を図ることができるとともに、省エネを図ることができる。第2の発明は、特に第1の発明において、制御手段は、最後の遠心力洗浄時において、所定時間経過後に排水手段を作動させることを特徴とするドラム式洗濯機である。これにより、すすぎ工程の中間脱水での排水の進行を促進することができる。第3の発明は、特に第1または第2の発明において、制御手段は、排水手段作動後に回転ドラムの回転数を高くすることを特徴とするドラム式洗濯機である。これにより、すすぎ工程の中間脱水工程で脱水の進行を促進することができ、すすぎ性能の向上を図ることができる。第4の発明は、特に第1~第3のいずれかの発明において、制御手段は、最後の遠心力洗浄時に洗濯水を吐出口から洗濯物にかける循環シャワーを遠心力洗浄開始時より作動させることを特徴とするドラム式洗濯機である。この循環シャワーにより、遠心力洗浄時の回転ドラムに貼り付いた洗濯物へ多くの洗濯水が供給されるため、より多くの洗濯水が水受け槽側に移動させ洗濯液を積極的に衣類の汚れに作用させることになるため、洗浄性能は更に向上する効果が得られると共に、循環シャワーを遠心力洗浄開始時より作動させていることにより、衣類が回転ドラムの周囲にバランス良く貼り付き易くなり、バランスコントロールが安定する効果が得られる。第5の発明は、特に第1~第4のいずれかの発明において、回転ドラムの回転軸を前上がりに傾斜させたドラム式洗濯機である。これにより、少ない洗濯水で洗濯物との接触を良好にすることができ、洗浄効果を高めることができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。尚、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。実施の形態1図1は本発明の第1の実施の形態におけるドラム式洗濯機の断面図、図2は同ブロック回路図、図3は洗い工程とすすぎ工程と脱水工程の動作を示すタイムチャートである。図1~図3において、ドラム式洗濯機の本体1の内部に水受け槽2が配設され、さらに水受け槽2の内側に洗濯槽としての回転ドラム3が水平方向から前上がりに傾斜した回転軸によって回転可能な状態で配設されている。回転ドラム3は、背面に接続されたモータ4により回転するようになっている。また、回転ドラム3は外周面に多数の通水孔図示せずが設けられ、またその内壁面には数個の突起板図示せずが設けられており、洗濯槽、脱水槽、乾燥槽としても機能するものである。後下がりに設けられている水受け槽2の後部側の最低部には、取水口5が配設されており、排水手段である排水弁6によって開閉される排水管7につながっている。取水口5と排水弁6の間からは取水口5から取り込んだ洗濯液を回転ドラム3に吐出する吐出口8につながる循環経路9が連通しており、循環ポンプ10により水受け槽2の洗濯水やすすぎ水以降、両方を合わせて洗濯水と称するを循環経路9を通り、回転ドラム3に吐出口8から循環シャワーとして吐出し、回転ドラム3内の洗濯物に洗濯水をかけることができる様になっている。給水弁11は水受け槽2内に水を給水する給水手段で、水位検知手段12は水受け槽2内の水位を検知するものである。制御装置13は、マイクロコンピュータで構成した制御手段14を有し、パワースイッチング手段15を介してモータ4、排水弁6、循環ポンプ10、給水弁11などの動作を制御し、洗い工程、すすぎ工程、脱水工程などの一連の工程を逐次制御する。入力設定手段16は、運転コース等を設定するもので、制御手段14は入力設定手段16からの情報を入力して、その情報を基に表示手段17を表示して使用者に知らせる。記憶手段18は、制御手段14により制御するのに必要なデータを記憶している。尚、電源は商用電源19であり、電源スイッチ20を有する。さらに、回転ドラム3の回転数を検知する回転数検知手段21を有し、この回転数検知手段21の情報が制御手段14に送られ、制御手段14がパワースイッチング手段15を介して回転ドラム3の回転数を制御する。回転ドラム3に洗濯物が投入されて、電源スイッチ20が押されると、使用者が入力設定手段16により洗濯のコース等を入力できる様になり、制御手段14は入力設定手段16からの情報を入力して、その情報を基に表示手段17を表示して使用者に知らせる。図3において、使用者が洗濯のスタートボタンを押して洗濯を開始すると、制御手段14は、洗い工程の洗濯物重量検知工程として洗濯物の量を検出する。この洗濯物の量の検出は、モータ4を制御して洗濯物とともに回転ドラム3を回転させる時のモータ4の電流信号の大きさを検出することによって行う。また、制御手段14は、洗濯物量の判定結果により、洗剤量を決定して表示手段17に表示して使用者に知らせ、使用者が洗剤を投入する時間を考慮して、所定時間例えば1分経過した後に給水の準備に入る。洗濯の基本的な給水量は、洗濯物の量をもとに決定され、例えば、洗濯物の量が少と判定した時は、低水位を設定水位とし、洗濯物の量が中と判定した時は、中水位を設定水位とし、洗濯物の量が多と判定した時は、高水位を設定水位とする。次に、制御手段14は、給水工程として給水弁11を開放して、水受け槽2、回転ドラム3に設定水位になるまで給水を行うと共に、パワースイッチング手段15を介して、回転ドラム3を低速で回転させながら撹拌を開始する。制御手段14は、水位検知手段12が設定水位に到達したと判断すると給水弁11を閉じて給水工程を終了する。前記撹拌において、回転ドラム3の回転速度は洗濯物が回転ドラム3内で持ち上げられ、回転ドラム3の上部より重力によって落下し、落下時の運動エネルギーが効果的に加えられるように回転ドラム3の壁面に遠心力によって張り付かない程度の回転速度である必要があり、洗濯物の量にも依存するが50r/min程度が好ましい。回転ドラム3の回転方向は、同一方向でも、定期的に切り替えることとしてもよい。次に、洗い工程の中の撹拌洗い工程に移る。この時、制御手段14は、パワースイッチング手段15を介して循環ポンプ10を制御し、洗剤が十分に溶けた洗濯水を循環経路9を介して吐出口8より回転ドラム3内へ循環シャワーにより吐出させることで、洗濯水の洗濯物への浸透を促進する。このため、循環ポンプ10の回転数は、回転ドラム3内に循環水がしっかり吐出して洗濯物に洗濯水が浸透しやすくできる回転数とし、その循環ポンプ10の運転は、例えば1分間ON/1分間OFFの間欠運転とする。撹拌洗いは、回転ドラム3内の洗濯物は回転ドラム3内に設けた突起板に引っかかり、持ち上げられて洗剤が溶解している水面上に落下することによりたたき洗いが行われ、洗剤の洗濯物への浸透、排出により洗濯物の汚れを落していく。回転ドラム3が回転を開始してから一定時間経過した後に、1回目の遠心力洗浄を開始する。つまり、制御手段14は、パワースイッチング手段15を介し回転ドラム3を、一定方向に高速で回転ドラム3の遠心力が重力よりも大きくなる回転数で回転させることを開始し、回転数検知手段21の信号を制御手段14が受け、回転ドラム3の回転数を制御する。回転ドラム3を高速に回転させることで発生する遠心力によって、洗濯物は回転ドラム3の壁面方向に張り付いた状態となり、洗濯物が含んでいる洗濯水は絞り出された後、回転ドラム3の多数の通水孔図示せずを通過して水受け槽2側へ移動する。高速に回転ドラム3を回転させる速度は、遠心力によって洗濯物が含んでいる水分が強制的に離脱することが十分可能な150r/min以上が好ましく、より好ましくは300r/min以上である。この時、循環ポンプ10の運転は、撹拌洗いと同様のON/OFFで循環シャワーを継続する。回転ドラム3の回転数が所定回転数になってから所定時間T1が経過すると、制御手段14はブレーキをかけて回転ドラム3の回転を停止させ、再度撹拌洗いを開始する。その後、制御手段14は、撹拌洗いにおいて所定時間T2が経過すると、回転ドラム3の遠心力が重力よりも大きくなる回転数で回転する2回目の遠心力洗浄を開始し、1回目と同様の制御を行った後、通常の撹拌洗いを開始する。制御手段14は、撹拌洗いを所定時間行うと、洗濯工程で3回目、最後の遠心力洗浄を開始し、循環ポンプ10が停止している場合には、その運転を開始する。回転ドラム3の回転数が所定回転数になってから所定時間T1が経過すると、制御手段14はパワースイッチング手段15に信号を送り、循環ポンプ10を停止し、排水弁6を作動させて排水を開始し、更に回転ドラム3の回転数をアップさせる。これにより、洗濯は洗い工程からすすぎ工程へ移行し、すすぎ工程の中間脱水工程が進行している状況となり、制御手段14は回転ドラム3の回転数を中間脱水工程で設定されている最高回転数までその回転数をアップさせ、所定時間T3回転した後ブレーキをかけ回転ドラム3の回転を停止させる。その後、すすぎ工程の給水撹拌工程に移り、使用者がすすぎを2回に設定した場合には図3は1回設定、再度中間脱水工程及び給水撹拌工程を繰り返してすすぎ工程が終了した後、脱水工程に移り、脱水工程が終了した時点で洗濯は終了し、制御手段14は電源を遮断する。以上の洗濯における洗い工程で、遠心力洗浄においては洗濯物に付着した界面活性剤によってなる洗剤が含まれている洗濯物の繊維の中の洗濯水を遠心力によって除去することにより、洗濯物の繊維の中から汚れ物質を洗濯水と共に効率良く除くことが可能となるため、遠心力洗浄では通常の撹拌に比較して洗濯物からの汚れ成分をより多く除去することができる。また、最後の遠心力洗浄においては、遠心力洗浄での回転ドラムの回転数を低下させることなくそのまま次のすすぎ工程での中間脱水工程に移行することにより、中間脱水工程の進行を促進できるため、これにより洗濯時間の低減、または、この時間を遠心力洗浄等の洗い関連動作やすすぎ工程における給水撹拌工程時間に使用することにより、洗浄性能やすすぎ性能の更なる向上を図ることができる。また、最後の遠心力洗浄時に循環シャワーを遠心力洗浄開始時より作動させていることにより、遠心力洗浄時の回転ドラム3に貼り付いた衣類へ多くの洗濯水が供給されるため、より多くの洗濯水を水受け槽2側に移動させて洗濯水を積極的に衣類の汚れに作用させることになるため、洗浄性能は更に向上する効果が得られる。また、循環シャワーを遠心力洗浄開始時より作動させていることにより、衣類が吸水して回転ドラム3の周囲にバランス良く貼り付き易くなり、バランスコントロールが安定する効果も得られる。尚、本発明においては、回転ドラム3や循環ポンプ10の回転数を示したが、特に規定するものではない。