"ライトヘッドをディスクの半径方向に位置決め制御し、瓦書き動作によりディスク上の指定の第1のトラックにデータを記録するライト手段と、前記位置決め制御時の第1の位置決め誤差値を取得し、前記第1の位置決め誤差値がオフトラック量の閾値を超える場合に、前記ライト手段によるデータ記録を禁止する制御手段とを具備するディスク記憶装置であって、前記制御手段は、瓦書き動作により前記第1のトラックによってその一部が消去される第2のトラックにデータを記録した際の第2の位置決め誤差値と、前記第1の位置決め誤差値との位置関係を用い、第1のトラックおよび第2のトラック上のデータが保守されるように、前記第1の位置決め誤差値のオフトラック量の閾値を決定するディスク記憶装置。前記ライト手段によりデータ記録がなされたトラックに対する位置誤差値を記憶するメモリ手段を有し、前記制御手段は、前記メモリ手段から記録対象の第1トラックによって瓦書きされる第2のトラックに対応する第2の位置決め誤差値を取得し、当該第2の位置決め誤差値に基づいて前記オフトラック量の閾値を算出する請求項1に記載のディスク記憶装置。前記メモリ手段は、データ記録がなされたトラックのセクタ毎の位置誤差値を記憶し、前記制御手段は、前記メモリ手段から前記第2のトラックのセクタ毎の第2の位置決め誤差値を取得し、当該第2の位置決め誤差値に基づいて前記セクタ毎のオフトラック量の閾値を算出し、前記第1の位置決め誤差値が前記セクタ毎のオフトラック量の閾値を超える場合に、前記ライト手段によるデータ記録を禁止する請求項2に記載のディスク記憶装置。前記制御手段は、前記第1の位置決め誤差値が、前記オフトラック量の閾値である所定の閾値を超える場合に、前記ライト手段によるデータトラックの記録を禁止する請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のディスク記憶装置。前記メモリ手段は、前記過去のトラックとして記録対象の第1のトラックに隣接し、前記瓦書き動作により記録完了している第2のトラックに含まれるセクタに対応する位置決め誤差値を記憶する請求項3に記載のディスク記憶装置。前記メモリ手段は、記録されたディスク上の全セクタに対応する位置決め誤差値を記憶する請求項3に記載のディスク記憶装置。前記制御手段は、前記第1の位置決め誤差値の絶対値が前記閾値として所定の閾値を超えている場合には、前記ライト手段によるデータ記録を禁止し、前記絶対値が前記閾値として所定の閾値を超えていない場合でも、前記第1の位置決め誤差値に応じて前記ライトヘッドが既にデータが記録され第1のトラックによって瓦書きされる第2のトラック側にオフトラックしている場合に、前記閾値として前記第2のトラックでの位置決め誤差値に基づいて許容範囲の記録が可能な前記オフトラックの限界値に対応する動的閾値を取得し、前記絶対値が前記動的閾値を超えている場合には、前記ライト手段によるデータ記録を禁止する請求項1に記載のディスク記憶装置。ライトヘッドをディスクの半径方向に位置決め制御する手段と、前記ライトヘッドにより前記ディスク上の指定の第1のトラックに対して、瓦書き動作によりデータを記録するライト手段と、前記位置決め制御時の第1の位置決め誤差値を取得し、前記第1の位置決め誤差値がオフトラック量の閾値を超える場合に、前記ライト手段によるデータ記録を禁止する制御手段とを具備するディスク制御装置であって、前記制御手段は、瓦書き動作により前記第1のトラックによってその一部が消去される第2のトラックにデータを記録した際の第2の位置決め誤差値と、前記第1の位置決め誤差値との位置関係を用い、第1のトラックおよび第2のトラック上のデータが保守されるように、前記第1の位置決め誤差値のオフトラック量の閾値を決定するディスク制御装置。前記ライト手段によりデータ記録がなされたトラックに対応する位置誤差値を記憶するメモリ手段を有し、前記制御手段は、前記メモリ手段から記録対象の第1のトラックによって瓦書きされる第2のトラックに対応する第2の位置決め誤差値を取得し、当該第2の位置決め誤差値に基づいて前記オフトラック量の閾値を算出する請求項8に記載のディスク制御装置。ライトヘッドをディスクの半径方向に位置決め制御し、前記ライトヘッドにより前記ディスク上の指定の第1のトラックに対して、瓦書き動作によりデータ記録を実行する場合に、前記位置決め制御時の第1の位置決め誤差値を取得し、前記第1の位置決め誤差値がオフトラック量の閾値を超える場合に、前記データ記録を禁止するディスク制御方法であって、瓦書き動作により前記第1のトラックによってその一部が消去される第2のトラックにデータを記録した際の第2の位置決め誤差値と、前記第1の位置決め誤差値との位置関係を用い、第1のトラックおよび第2のトラック上のデータが保守されるように、前記第1の位置決め誤差値のオフトラック量の閾値を決定するディスク制御方法。瓦書き方法によるデータ書き込み方法では、ライトヘッドをディスク上の半径方向に位置決めしながら、データトラックを追記するような書き込み動作が行なわれる。このような書き込み動作では、隣接する次のデータトラックを追記する書き込み時に、前のデータトラックの一部に重ね書きされる。このため、前のデータトラックの有効なデータエリアを確保して十分な記録パフォーマンスを維持するためには、所定のマージンを持った書き込み動作を実行する必要がある。しかし一方で、マージンを取りすぎる場合には、トラック密度の低下を招くことになる。本発明の目的は、適切なマージンでの書き込み動作を実現することにより、高トラック密度化と十分な記録パフォーマンスを確保できるディスク記憶装置を提供することにある。実施形態によれば、ディスク記憶装置は、ライト手段と、制御手段とを具備する。前記ライト手段は、ライトヘッドをディスクの半径方向に位置決め制御し、ディスク上の指定の第1のトラックに対し、隣接する第2のトラックの一部を消去する瓦書き動作により第1のトラックにデータを記録する。前記制御手段は、前記第1のトラックへの位置決め制御時の第1の位置決め誤差値と、前記第2のトラックへのライト動作時の第2の位置決め誤差値を取得し、前記第1の位置決め誤差値が第1のトラックおよび第2のトラック上のデータが保守されるオフトラック量の閾値を超える場合に、前記データ記録を禁止する。さらに、前記制御手段は、瓦書き動作により前記第1のトラックによってその一部が消去される第2のトラックにデータを記録した際の第2の位置決め誤差値と、前記第1の位置決め誤差値との位置関係を用い、第1のトラックおよび第2のトラック上のデータが保守されるように、前記第1の位置決め誤差値のオフトラック量の閾値を決定する。以下図面を参照して、実施形態を説明する。[ディスクドライブの構成]図1は、本実施形態に関するディスクドライブの要部を示すブロック図である。図1に示すように、ディスクドライブは、大別して、ヘッドディスクアセンブリheaddiskassembly:HDA、ヘッドアンプ集積回路以下、ヘッドアンプIC11と、ハードディスクコントローラHDC15とから構成されている。HDAは、記録媒体であるディスク1と、スピンドルモータSPM2と、ヘッド10を搭載しているアーム3と、ボイスコイルモータVCM4とを有する。ディスク1は、スピンドルモータ2より回転する。アーム3とVCM4は、アクチュエータを構成している。アクチュエータは、VCM4の駆動により、アーム3に搭載されているヘッド10をディスク1上の指定の位置まで移動制御する。ヘッド10はスライダを本体として、当該スライダに実装されているライトヘッド10W及びリードヘッド10Rを有する。リードヘッド10Rは、ディスク1上のデータトラックに記録されているデータを読み出す。ライトヘッド10Rは、ディスク1上にデータを書き込む。ヘッドアンプIC11は、リードアンプ及びライトドライバを有する。リードアンプは、リードヘッド10Rにより読み出されたリード信号を増幅して、リード/ライトR/Wチャネル12に伝送する。一方、ライトドライバは、R/Wチャネル12から出力されるライトデータに応じたライト電流をライトヘッド10Wに伝送する。HDC15は、R/Wチャネル12と、インターフェースコントローラ13と、マイクロプロセッサMPU14とを含む1チップの集積回路から構成されている。R/Wチャネル12は、リードデータの信号処理を実行するリードチャネルと、ライトデータの信号処理を実行するライトチャネルとを含む。インターフェースコントローラ13は、ホストシステムコンピュータなど16とR/Wチャネル12との間のデータ転送を制御するインターフェース制御を実行する。MPU14はドライブのメインコントローラであり、VCM4を制御してヘッド10の位置決めを行なうサーボコントローラ及び後述するライト禁止コントローラとしての機能を有する。[ライト禁止制御]図2は、主としてMPU14により実現されるヘッド位置決め制御システム20及びライト禁止制御システムの構成を説明するための図である。ヘッド位置決め制御システム20は、ソフトウェアによるMPU14の機能だけでなく、R/Wチャネル12のサーボデータの再生機能及びインターフェースコントローラ13によるVCM4の駆動制御機能により実現されている。ヘッド位置決め制御システム20は、サーボコントローラ伝達関数Cs21及びプラント伝達関数P22を含むフィードバック制御系により、ヘッド10ライトヘッド10W及びリードヘッド10Rの位置決め制御を実行する。即ち、ヘッド位置決め制御システム20は、ヘッド10の目標位置r100と実際の位置y110との位置決め誤差e120を算出し、この位置決め誤差e120を解消するようにプラントP22を駆動制御する。プラントP22は、VCM4を含むアクチュエータである。サーボコントローラCs21は、プラントP22を駆動制御するための制御値u駆動電流を出力する。ここで、実際の位置y110は、R/Wチャネル12により再生される位置情報である。ディスクドライブでは、ディスク1上には、予め位置情報を生成するためのサーボデータが記録されている。リードヘッド10Rは、ディスク1上からサーボデータを読み出す。目標位置r100とは、ディスク1上の目標トラックである。本実施形態では、目標位置r100は、瓦書きshingledwriteにより、ディスク1上にデータトラックを構成するために、ライトヘッド10Wを半径方向に位置決めするための目標トラックに相当する。次に、ライト禁止制御システムは、ライト禁止コントローラ23及び位置誤差メモリ24から構成されている。ライト禁止コントローラ23は、ヘッド位置決め制御システム20から位置決め誤差e120を取得し、後述するように、瓦書き方法による書き込み動作の許可記録許可または禁止記録禁止を制御する。位置決め誤差e120は、前述したように、データを書き込む目標トラックr100に対するライトヘッド10Wの位置決め誤差値である。ライト禁止コントローラ23は、記録禁止と判定した場合には、記録禁止フラグFwi150を出力する。MPU14は、当該記録禁止フラグFwi150の出力に応じて、ライトヘッド10Wによる書き込み動作を停止する。即ち、ライト禁止コントローラ23は、瓦書き方法による書き込み動作時に、隣接するデータトラックに記録されているデータの信号品質を劣化させる可能性が高いと判定した場合には、記録禁止フラグFwi150を出力する。ライト禁止コントローラ23は、予め図示しないバッファメモリに記憶されている所定のオフトラック量の閾値絶対値ds130及び位置誤差メモリ24に格納されている位置決め誤差値ep140を参照し、現在の位置決め誤差値e120を評価する。ライト禁止コントローラ23は、当該評価結果に基づいて記録許可または記録禁止を制御する。ここで、オフトラック量の閾値とは、ライトヘッド10Wを位置決め制御する場合に、隣接するデータトラックの有効範囲を確保し、許容できる記録データの信号品質が得られるオフトラック量の限界値である。即ち、ライトヘッド10Wのオフトラック量が閾値を超える場合には、隣接するデータトラックの有効範囲を確保できない状態となる。このため、隣接するデータトラックから、リードヘッド10Rにより記録データが読み出される場合に、そのリード信号の信号品質は許容範囲外となる。位置誤差メモリ24は、トラック1周分のサーボセクタ数Nsと同数のリングバッファメモリで構成されている。ライト禁止コントローラ23は、位置誤差メモリ24からトラックm-1セクタnに記録した際の位置決め誤差値ep140を取得する。瓦書き方法による書き込み動作では、ライトヘッド10Wを、一方向のトラック方向例えば内周から外周に送りながら、連続的にデータが書き込まれる。ライト禁止コントローラ23は、これから書き込むトラックの1周前に記録したデータトラックのセクタ、すなわちディスクの径方向に隣接したセクタにデータを記録したときの位置決め誤差値epを参照することができる。以下、図3のフローチャート、図4のタイミングチャート、図5及び図6を参照して、ライト禁止コントローラ23の動作を説明する。まず、図5に示すように、ヘッド位置決め制御システム20は、ライトヘッド10Wを一方向のトラック方向に送りながら、目標トラックmに位置決め制御する。図5は、ライトヘッド10Wが位置決めされて、データを瓦書きする場合のライト位置500W1~500W4を示す。ここで、ライトヘッド10Wの記録幅は、トラック幅Wpより広い。一方、リードヘッド10Rの読み出し幅WRは、トラック幅Wpより狭い。リードヘッド10Rは、トラック幅Wpの範囲内のリード位置501R1,501R2に位置決めされて、記録データを読み出す。なお、図5に示すように、ライトヘッド10Wの瓦書き動作により、トラック幅Wpの範囲に記録されたデータの一部は無効となり、有効範囲Wtaのデータトラックが記録されることになる。次に、図3に示すように、ライト禁止コントローラ23は、ヘッド位置決め制御システム20から、ライトヘッド10Wを目標トラックm、セクタnに対して位置決め制御するときの位置決め誤差値e120を取得するブロック300。ライト禁止コントローラ23は、位置決め誤差値eの絶対値と所定の閾値dsとを比較するブロック301。ここで、図5に示すように、所定の閾値dsは静的閾値であり、ライト位置500W2における左側のオフトラック量の閾値dsLまたはライト位置500W3における右側のオフトラック量の閾値dsRである。即ち、左側の閾値dsLは、ライト位置500W2でデータを書き込む場合に、前周側のデータトラックデータが記録されているトラックの幅が有効範囲Wtaを確保できる閾値を示す。逆に、右側の閾値dsRは、ライト位置500W3でデータを書き込む場合に、次周側からのデータの寄せ書きが発生せず、データトラックの有効範囲Wtaを確保できる閾値を示す。ここで、図5において、静的閾値dsは、ds=dsL=dsRの場合に、関係式ds=Wp-Wp-WR/2-Wta=WpWR/2-Wtaが成立する。ライト禁止コントローラ23は、位置決め誤差値eの絶対値が所定の閾値ds閾値dsLを超えている場合には、前周側のトラックm-1のデータが許容範囲を超えて消去される。即ち、図5に示すように、ライト位置500W2でデータを書き込む場合に、前周側のデータトラックの有効範囲Wtaを確保できない状態となる。また、位置決め誤差値eの絶対値が所定の閾値ds閾値dsRを超えている場合には、次にトラックを記録する場合に、現在のトラックmのデータが許容範囲を超えて消去される。即ち、図5に示すように、ライト位置500W4でデータを書き込む場合に、現在のデータトラックの有効範囲Wtaを確保できない状態となる。従って、ライト禁止コントローラ23は、位置決め誤差値eの絶対値が所定の閾値dsを超えている場合には、例えばハイレベルの記録禁止フラグFwi150を出力するブロック301のYES。これにより、MPU14は、現在実行中のライト動作を停止して記録禁止にするブロック307。一方、ライト禁止コントローラ23は、位置決め誤差値eの絶対値が所定の閾値ds以下の場合には、位置決め誤差値eの極性を判定するブロック302。この極性が正の場合には、ライトヘッド10Wの位置が、未記録の隣接トラックm1側にオフトラックしている状態である。即ち、図6に示すように、ライトヘッド10Wがライト位置500W1に位置決めされた場合である。この場合には、ライト禁止コントローラ23は、目標トラックmに対してデータ記録が可能であると判定するブロック302のYES。MPU14は、ライト動作を実行する記録許可の処理に移行するブロック306。ここで、図2に示すように、ライト禁止制御システムは、ヘッド位置決め制御システム20から、データが記録された目標トラックmセクタnに位置決めされたときの位置決め誤差値e=fm,nを取得し、位置誤差メモリ24に格納するブロック305。この位置決め誤差情報は、次のトラックm1にデータを記録する場合に使用される。一方、図3に示すように、位置決め誤差値eの極性が負の場合には、ライトヘッド10Wの位置が、既にデータが記録された隣接トラックm-1側にオフトラックしている状態である。即ち、図6に示すように、ライトヘッド10Wがライト位置500W2に位置決めされた場合である。この場合、ライト禁止コントローラ23は、目標トラックmに対するデータ記録禁止を行なう可能性があると判定するブロック302のNO。この場合には、図2に示すように、ライト禁止コントローラ23は、位置誤差メモリ24から、既にデータが記録されたトラックm-1に対する位置決め誤差値epep=fm-1,nを取得するブロック303。図6に示すように、ライト禁止コントローラ23は、取得した位置決め誤差値epを使用して、データトラックとして適切なトラック幅有効範囲Wtaを確保するための位置決め誤差値eの閾値dsvを算出する。この閾値dsvは関数gepとして定義されて、静的閾値dsに対して動的閾値に相当する。即ち、図6に示すように、ライト禁止コントローラ23は、前周のトラックm-1での位置決め誤差値epをXOとした場合に、確保すべきトラック幅Wtaから閾値dsvを動的に設定する。即ち、閾値dsvは、許容範囲の記録が可能なオフトラックの限界値に相当する。ここで、位置決め誤差値eの極性が負の場合に、ライトヘッド10Wのオフトラック量をXとした場合に、関係式X<dsv=Wp-Wta-XOが成立する。ライト禁止コントローラ23は、負値である位置決め誤差値eと動的閾値dsvとを比較するブロック304。この比較結果により、位置決め誤差値eが動的閾値dsvを下回る場合には、ハイレベルの記録禁止フラグFwi150を出力するブロック304のYES。即ち、図6に示すように、位置決め誤差値eの絶対値であるオフトラック量Xが閾値dsvを超える場合には、前周側のトラックm-1の有効範囲Wtaを確保できず、データが許容範囲を超えて消去される。従って、MPU14は、現在実行中のライト動作を停止して記録禁止にするブロック307。一方、比較結果により、位置決め誤差値eが動的閾値dsvを超える場合、即ち、オフトラック量Xが閾値dsv以下の場合には、ライト禁止コントローラ23は、目標トラックmに対してデータ記録が可能であると判定するブロック304のNO。MPU14は、ライト動作を実行する記録許可の処理に移行するブロック306。ライト禁止制御システムは、ヘッド位置決め制御システム20から、データが記録された目標トラックmセクタnに位置決めされたときの位置決め誤差値e=fm,nを取得し、位置誤差メモリ24に格納するブロック305。図4A~Dは、以上のようなライト禁止制御動作のタイミングチャートである。図4A,Bに示すように、ヘッド位置決め制御システム20は、インターフェースコントローラ13から出力されるサーボゲート信号SGに応じて、位置決め誤差信号eを生成する実線400。ここで、図4Bに示すように、ライトヘッド10Wを位置決めすべきトラックの中心位置0に対して、静的閾値dsにより設定される許容範囲410を示す。ライト禁止コントローラ23は、位置決め誤差値eの絶対値が静的閾値dsにより設定される許容範囲410であれば、図4Cに示すように、判定待ち時間430を経て、記録禁止フラグFwiをローレベル440に設定して記録許可にする。これにより、図4Dに示すように、ライトヘッド10Wは、インターフェースコントローラ13から出力されるライトゲート信号WGに応じて、図4Bに示すトラック範囲410にデータを書き込む。一方、図4Bに示すように、負値である位置決め誤差値eが点線420で示す動的閾値dsvを下回る場合には、前周側のトラックm-1の有効範囲Wtaを確保できず、データが許容範囲を超えて消去される可能性がある。このため、図4Cに示すように、ライト禁止コントローラ23は、判定待ち時間430を経て、記録禁止フラグFwiをハイレベル450に設定して記録禁止にする。これにより、図4Dに示すように、インターフェースコントローラ13は、ライトゲート信号WGの出力を停止して、ライト動作を停止する。以上のように本実施形態によれば、瓦書き方法を適用してディスク上にデータを書き込むディスクドライブにおいて、一定のオフトラック量の閾値dsだけでなく、動的閾値dsvを使用して、ライト動作の禁止又は許可を制御するライト禁止制御を実現することができる。動的閾値dsvは、前回のデータ記録時での位置決め誤差値epに基づいて、トラックm-1のセクタ毎に算出するオフトラック量の閾値である。従って、ディスク上のトラック密度とライトヘッドの位置決め精度が同じ場合に、相対的に許容できないオフトラック検出頻度を減少させることが可能となる。換言すれば、マージンを取りすぎることなく、適切なマージンでの書き込み動作を実現することができるため、記録パフォーマンスを同じ場合でも、高トラック密度化を図ることが可能となる。図7及び図8は、本実施形態の効果を説明するための図である。図7は、横軸をトラックピッチに対する位置決め精度とし、縦軸をエラーレートとする。図7に示すように、同じ位置決め誤差であれば、一定のオフトラック量の閾値dsだけの場合の記録失敗確率特性700に対して、動的閾値dsvを合わせた場合であれば改善された記録失敗確率特性710を得ることができる。図8は、横軸をトラックピッチとし、縦軸をエラーレートとする。図8に示すように、位置決め精度を固定にして、同じ記録禁止失敗率であれば、一定のオフトラック量の閾値dsだけの場合のトラックピッチ特性800に対して、動的閾値dsvを合わせた場合であれば約7程度改善されたトラックピッチ特性810を得ることができる。[他の実施形態]図9は、他の実施形態に関するヘッド位置決め制御システム20及びライト禁止制御システムの構成を説明するための図である。なお、本実施形態においても、適用するディスクドライブの構成は、図1に示すものと同様であるため説明を省略する。図9に示すように、本実施形態のライト禁止制御システムは、ライト禁止コントローラ23と、位置決め誤差メモリ900と、メモリコントローラ910とを有する。位置決め誤差メモリ900は、図2に示す位置誤差メモリ24と同様に一周分のセクタ数に対応する位置決め誤差値eを格納しても良いし、2周分やそれ以上のセクタ数に対応する位置決め誤差値eを格納して良い。また、位置決め誤差メモリ900は、ディスク上の全てのセクタに対応する位置決め誤差値eを格納しても良い。メモリコントローラ910は、ライト禁止コントローラ23が記録済みトラックm-1の位置決め誤差信号epを参照する場合に、記録対象となる目標セクタトラック番号Nc、ヘッド番号Nh,セクタ番号Nsの指定に応じて、位置決め誤差信号epを位置決め誤差メモリ900から検索する。この位置決め誤差信号epは、瓦書き方向とは逆向きのセクタトラック番号Nc1、ヘッド番号Nh、セクタ番号Nsを記録した際の位置決め誤差信号である。一方、メモリコントローラ910は、目標セクタへのデータ記録が完了した場合に、位置決め誤差メモリ900に対して該当セクタへのアドレッシングを実行し、ヘッド位置決め制御システム20から取得する位置決め誤差信号eを格納する。猶、本実施形態の場合でも、瓦書き動作におけるライト禁止制御動作については、図1から図8を参照して説明した実施形態の場合と同様のため、作用効果の説明を省略する。本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。"