X線管を保持し、撮影台に設けられたX線検出部に対向する撮影位置に移動可能な保持装置と、前記保持装置が設置された室内を撮影するカメラと、前記カメラで撮影した情報から前記室内の障害物の位置を算出する障害物位置算出部と、前記障害物に衝突しないように前記保持装置を前記撮影位置に移動させる手段と、を備えることを特徴とするX線撮影装置。前記カメラは、前記保持装置と前記室内との少なくとも一方に取付けられていることを特徴とする請求項1記載のX線撮影装置。前記障害物位置算出部の算出結果に基づき、撮影位置に移動する前記保持装置が前記障害物に衝突しない移動ルートを算出する移動ルート算出部を備えることを特徴とする請求項1又は2記載のX線撮影装置。前記保持装置が前記障害物に対して設定距離以内に近付いた場合に、前記保持装置の移動を抑制する手段を備えることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか一項に記載のX線撮影装置。前記保持装置が前記障害物に対して設定距離以内に近付いた場合に、前記保持装置が前記障害物に対して設定距離以内に近付いたことを報知する手段を備えることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか一項に記載のX線撮影装置。前記保持装置の周囲に発光体が設けられ、前記保持装置が移動する方向の前方側に位置する前記発光体が発光することを特徴とする請求項1ないし5のいずれか一項に記載のX線撮影装置。前記室内の床に床側発光体が設けられ、前記保持装置が移動する方向の前方側に位置する前記床側発光体が発光することを特徴とする請求項1ないし6のいずれか一項に記載のX線撮影装置。しかしながら、特許文献2に記載されているX線撮影装置では、保持装置が障害物に接触した場合に保持装置の移動を停止させることはできるものの、保持装置との接触に驚いた術者が転倒することや、保持装置と接触した周辺機器が傷付くことがある。本発明はこのような課題を解決するためになされたもので、その目的は、X線管を保持して室内を移動する保持装置が、室内の障害物に衝突したり接触したりすることを防止することができるX線撮影装置を提供することである。実施形態のX線撮影装置は、X線管を保持し、撮影台に設けられたX線検出部に対向する撮影位置に移動可能な保持装置と、保持装置が設置された室内を撮影するカメラと、カメラで撮影した情報から室内の障害物の位置を算出する障害物位置算出部と、障害物に衝突しないように保持装置を撮影位置に移動させる手段と、を備える。被検体をX線撮影する検査室の室内には、臥位撮影台1と立位撮影台2とが位置固定に設置されている。本発明の一実施形態のX線撮影装置は、図1に示すように、室内の天井部分に移動可能に設置されたX線管14等の保持装置3と、室内を撮影するカメラ4、5と、X線条件入力部6、7と、メイン制御部8と、画像処理部9と、X線制御部10と、機械制御部11とを備えている。臥位撮影台1にはX線検出部12aが設けられ、被検体のX線撮影時には被検体がX線検出部12aに対向する位置に臥位姿勢で載せられる。立位撮影台2にはX線検出部12bが設けられ、被検体のX線撮影時には被検体がX線検出部12bに対向する位置に立位姿勢で立たされる。室内の天井部分には固定ガイドレール13aが固定され、この固定ガイドレール13aには移動可能に可動ガイドレール13bが取付けられ、可動ガイドレール13bに移動可能に保持装置3が支持されている。なお、固定ガイドレール13aに対する可動ガイドレール13bの移動方向と、可動ガイドレール13bに対する保持装置3の移動方向とは互いに直交する方向とされている。保持装置3には、カメラ4と、X線条件入力部7と、X線を出射するX線管14と、出射されたX線の照射範囲を絞るX線絞り装置15と、スピーカ16と、LEDなどの発光体17とが保持されている。保持装置3は、固定ガイドレール13a及び可動ガイドレール13bに沿って移動することにより、臥位撮影台1に設けられたX線検出部12aに対向する撮影位置、又は、立位撮影台2に設けられたX線検出部12bに対向する撮影位置に移動する。カメラ4、5は室内を撮影するために用いられるもので、一方のカメラ4は保持装置3に保持され、他方のカメラ5は室内の天井部分に取付けられている。カメラ4、5の設置場所、設置数について特に制約はなく、保持装置3が移動する範囲内における室内の障害物例えば、室内に居る術者や室内に置かれている周辺機器を撮影できる場所、数であればよい。また、カメラ4、5の形態としては、CCDカメラ、CMOSカメラ、赤外線カメラ等のいずれでもよい。X線条件入力部6、7では、撮影術式、撮影部位、被検体の体厚などに応じた撮影プロトコルの選択設定などのX線による撮影条件の設定が行われる。一方のX線条件入力部6はメイン制御部8や画像処理部9と共に室内に設置され、他方のX線条件入力部7は保持装置3に保持されている。X線条件入力部6には、設定した条件やX線撮影された画像を表示する表示部18が設けられ、X線条件入力部7にも同様の表示部が設けられている。メイン制御部8では、X線条件入力部6、7からの情報に基づき、X線撮影装置の各部、例えば、画像処理部9やX線制御部10や機械制御部11等の制御が行われる。画像処理部9では、X線検出部12a、12bで検出したX線に基づいて可視化可能なX線画像が生成されるとともに、カメラ4、5で撮影した情報の処理が行われる。X線制御部10では、メイン制御部8からの情報に基づき、X線管14から出射するX線の量、タイミング等の制御が行われる。機械制御部11では、メイン制御部8からの情報に基づき、保持装置3の移動制御が行われる。なお、保持装置3の移動制御は、後述するモータ26を駆動することにより行われる。スピーカ16からは、保持装置3の移動中に保持装置3が障害物に対して設定距離以内に近付いた場合に警報音が発報され、障害物が設定距離以内に近付いたことが報知される。発光体17は、保持装置3の周囲の4面に設けられており、保持装置3の移動方向の前方側に位置する発光体17が発光する。発光体17の発光方式は、連続した発光でもよく、又は、点滅でもよい。また、発光体17としてはLED以外に、ELパネルを使用してもよい。図2は、X線撮影装置を構成する各構成部の電気的な接続状態を示している。X線条件入力部6、7がメイン制御部8に接続され、メイン制御部8には、画像処理部9と、X線制御部10と、機械制御部11と、スピーカ制御部19と、発光体制御部20とが接続されている。画像処理部9には、カメラ4、5と、X線条件入力部6、7から入力されたX線による撮影条件や画像処理部9で生成したX線画像等を表示する表示部18と、画像処理部9で生成したX線画像やカメラ4、5で撮影した情報を記憶する画像記憶部21と、X線検出部12a、12bで検出したX線の信号を処理する画像信号処理部22と、カメラ4、5で撮影した情報に基づいて障害物の位置を算出する障害物位置算出部23とが接続されている。障害物位置算出部23には、この障害物位置算出部23での算出結果に基づいて臥位撮影台1又は立位撮影台2までの保持装置3の移動ルートを算出する移動ルート算出部24が接続されている。なお、障害物位置算出部23と移動ルート算出部24とは、メイン制御部8にも接続されている。X線制御部10は、高電圧発生部25を介してX線管14に接続されている。機械制御部11にはモータ26が接続され、モータ26には保持装置3が連結されている。モータ26が駆動されることにより、保持装置3が固定ガイドレール13a、可動ガイドレール13b沿って移動する。障害物位置算出部23では、カメラ4、5で撮影した情報に基づいて室内の障害物の位置を常に算出しており、メイン制御部8では移動中の保持装置3と室内の障害物との位置を把握することができる。そして、保持装置3と障害物との距離が設定距離以内に近付いた場合、機械制御部11を制御することにより保持装置3の移動を抑制減速、停止する手段がメイン制御部8に設けられている。さらに、メイン制御部8には、保持装置3と障害物との距離が設定距離以内に近付いた場合、スピーカ制御部19を制御することによりスピーカ16から警報音を発報することにより報知を行わせる手段が設けられている。図3は、初期スタート位置A位置に位置する保持装置3を目的とする撮影位置B位置に移動させる場合に算出される移動ルートを示している。なお、移動ルートの算出は、目的とする撮影位置を中心とする座標軸に基づいて行われる。図3のaは、移動ルートとしてa、bの2つが算出された場合を示している。この移動ルートa、bの算出は、目的とする撮影位置までの移動距離が最短になるように、及び、目的とする撮影位置までの間での移動方向の切替数が最少となるように行われる。保持装置3が移動する場合には、いずれか一方の移動ルートが選択される。図3のbは、移動ルートa、bを算出して移動を開始した後に、算出した移動ルート上に障害物X、Yが入り込んだ場合を示している。その場合には、途中から新たな移動ルートa ́、b ́が算出され、保持装置3は新たに算出された移動ルートa ́、b ́上に沿って移動する。移動ルートa ́、b ́の算出においては、目的とする撮影位置までの移動距離が最短になるように、及び、目的とする撮影位置までの間の移動方向の切替数が最少となるように行われる。図4は、保持装置3の移動動作を説明するフローチャートである。保持装置3の目的とする撮影位置が指定されて保持装置3の移動を開始させるスタートボタンが押されるとステップS1、カメラ4、5で撮影した情報に基づいて障害物の位置が算出されステップS2、障害物に衝突しない移動ルートが算出されステップS3、その移動ルート上に沿って保持装置3の移動が開始されるステップS4。保持装置3の移動が開始された後も、カメラ4、5で撮影した情報に基づいて障害物の位置が算出されており、移動ルート上に障害物が入ったか否かがメイン制御部8で判断されるステップS5。移動ルート上に障害物が入った場合にはステップS5のYES、障害物との距離が設定距離以内であるか否かがメイン制御部8で判断されるステップS6。障害物との距離が設定距離以内である場合にはステップS6のYES、保持装置3の移動が抑制減速、停止されステップS7、スピーカ16から警報音が発報されるステップS8。その後、移動ルート算出部24において移動ルートが再算出されステップS9、再算出された移動ルート上に沿った移動が開始されるステップS10。ここで、移動ルート算出部24は、一度設定した移動ルート上に障害物が入った場合、その障害物を避ける移動ルートを再度算出する手段として機能する。その後、目的とする撮影位置に到達したか否かが判断されステップS11、目的とする撮影位置に到達していれば保持装置3の移動が終了するステップS12。到達していない場合にはステップS11のNO、ステップS5に戻る。ステップS5において、移動ルート上に障害物が入っていないと判断された場合にはステップS5のNO、ステップS11の判断が行われる。ステップS6において、障害物までの距離が設定距離以内でないと判断された場合にはステップS6のNO、ステップS9で移動ルートが再算出される。図5は、臥位撮影台1や立位撮影台2が設置された室内の床に設けられた複数の床側発光体27を示している。これらの床側発光体27としては、LEDやELパネル等が用いられている。これらの床側発光体27は、保持装置3が移動する場合、その移動に伴って保持装置3が移動する方向の前方側に位置する床側発光体27が順次発光する。例えば、保持装置3が立位姿勢の被検体を撮影する目的位置まで矢印で示す移動ルート上を移動する場合、その移動ルート上に位置する斜線で示した床側発光体27が、移動する保持装置3を先導するように保持装置3の移動に伴って順次発光する。このような構成において、保持装置3の目的とする撮影位置が指定されてスタートボタンが押されると、図4のフローチャートで説明したように、カメラ4、5で撮影した室内の障害物の位置が算出され、障害物に衝突しない移動ルートが算出され、その移動ルート上に沿って保持装置3が移動する。したがって、目的とする撮影位置に向けて室内を移動する保持装置3が室内の障害物に衝突することを防止することができ、X線撮影装置の安全性を向上させることができ、及び、X線撮影の効率化を図ることができる。保持装置3が移動を開始した後に、移動ルート上に障害物が入り込んだ場合には、その障害物に衝突しない移動ルートが再度算出され、再度算出された移動ルート上に沿って保持装置3が移動する。したがって、保持装置3が移動を開始した後にその移動ルート上に障害物が入り込んだ場合でも、保持装置3がその障害物に衝突することを防止することができる。また、移動ルート上に障害物が入り込んだ場合には、保持装置3がその障害物に対して設定距離以内に近付いているか否かが判断され、設定距離以内に近付いている場合には、保持装置3の移動が抑制されて減速又は停止され、さらに、スピーカ16から警報音が発報される。このため、移動している保持装置3の移動ルート上に障害物が急に入り込んだ場合でも、保持装置3との衝突を防止することができる。保持装置3が目的とする撮影位置に移動する場合、保持装置3に設けられている発光体17のうち、保持装置3の移動方向の前方側に位置する発光体17が発光する。このため、室内の術者が発光体17の発光状態を見ることにより保持装置3の移動方向を予測することができ、保持装置3との衝突を未然に防止することができる。また、保持装置3が目的とする撮影位置に移動する場合、室内の床に設けられている床側発光体27のうち、保持装置3の移動する方向の前方側に位置する床側発光体27が順次発光する。このため、室内の術者が床側発光体27の発光状態を見ることにより保持装置3の移動方向を予測することができ、保持装置3との衝突を未然に防止することができる。なお、本実施形態では、カメラ4を室内の障害物を撮影するために用いる場合について説明したが、カメラ4を回動可能とし、被検体におけるX線照射部位をカメラ4で撮影可能としてもよい。被検体におけるX線照射部位をカメラ4で撮影し、その撮影画像を表示部18に表示することにより、X線が正しい位置に照射されるか否かを判定することができる。また、本実施形態では、障害物が保持装置3に対して設定距離以内に近付いた場合の報知を、保持装置3に設けたスピーカ16から警報音を発報させて行う場合を例に挙げて説明したが、このようなスピーカを室内に位置固定に設置してもよい。また、障害物が保持装置3に対して設定距離以内に近付いた場合の報知を、表示部18において文字表示で行うようにしてもよい。また、本実施形態では、床に設けた床側発光体27を、保持装置3が移動する方向の前方側に位置するものを順次発光させる場合を例に挙げて説明したが、さらに、保持装置3が移動する撮影位置に位置する床側発光体27を発光させるようにしてもよい。この場合には、保持装置3の移動ルートを示すための床側発光体27の発光と区別できるようにすることが望ましく、例えば、発光する色を変えたり、点滅状態で発光させるようにする。このように、保持装置3が移動する撮影位置をも示すことにより、室内に居る術者は保持装置3の移動方向をより確実に予測することができ、保持装置3との衝突をより一層防止することができる。以上説明した本発明の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、様々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変更は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。