"前方を撮像する第1撮像部と、前記第1撮像部による光学系の結像面よりも後方に配置されて前記第1撮像部と光軸を共通にする、少なくとも側面を写す凸型反射部であって、凸部が前方を向くように配置された凸型反射部と、前記第1撮像部と光軸を共通にする、前記凸型反射部に写る像を撮像する第2撮像部と、前記第1撮像部が撮像した映像と前記第2撮像部が撮像した映像との解像度を調整し、前記第1撮像部が撮像した映像と前記第2撮像部が撮像した映像とのいずれか一方を鏡像反転してもう一方の映像と合成する画像処理部とを含むことを特徴とする画像撮像装置。前方を撮像する第1撮像部と、前記第1撮像部による光学系の結像面よりも後方に配置されて前記第1撮像部と光軸を共通にする、少なくとも側面の被写体を写す凸型反射部であって、中心部に開口部が形成されて凸部が前方を向くように配置された凸型反射部と、前記第1撮像部と前記凸型反射部との間に配置され、前記凸型反射部に写る像を写す平型反射部と、前記第1撮像部と光軸を共通にする、前記凸型反射部の開口部をとおして前記平型反射部に写る像を撮像する第2撮像部と、前記第1撮像部の映像と前記第2撮像部の映像との解像度を調整し、前記第1撮像部の映像を前記第2撮像部の映像の中央部に上書きしてひとつの合成映像を生成する画像処理部とを含むことを特徴とする画像撮像装置。前記画像処理部が出力する画像の拡縮率をユーザから取得する拡縮率取得部とをさらに含み、前記画像処理部は、前記拡縮率取得部が拡縮率を取得した場合、前記第1撮像部の映像と前記第2撮像部の映像との解像度を再調整して合成映像を生成し直すことを特徴とする請求項1または2に記載の画像撮像装置。請求項1から3のいずれかに記載の画像撮像装置と、前記画像撮像装置が生成する映像を投影する投影部と、前記投影部の映像を映し出す湾曲型スクリーンとを含むことを特徴とする画像提示システム。従来の装置は、撮像した画像中に不連続な境界が存在するものがある。このような画像では、例えば大きな被写体を撮像する場合、映像中で本来ひとつであるべき被写体が分断される。また、動きのある被写体を動画で撮像すると、動画像中で本来滑らかな軌跡を描くべき被写体の動きが分断されて不連続となる。特に、分断の前後で被写体の動く向きが変わったように観察される映像となるものもあり、被写体の追跡がしにくくなる。このように、従来の装置ではひとつの映像として被写体を観察するためには、分断された映像を再構成する等、さらなる画像処理等が必要となる場合もあり、映像を広角に撮像する装置には改良の余地があると考えられる。本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、映像中に不連続な境界の少ない広角映像を撮像する技術を提供することにある。本発明のある態様は画像撮像装置である。この装置は、前方を撮像する第1撮像部と、前記第1撮像部による光学系の結像面の後方に配置されて前記第1撮像部と光軸を共通にする、少なくとも側面を写す凸型反射部であって、凸部が前方を向くように配置された凸型反射部と、前記第1撮像部と光軸を共通にする、前記凸型反射部に写る像を撮像する第2撮像部と、前記第1撮像部が撮像した映像と前記第2撮像部が撮像した映像との解像度を調整し、前記第1撮像部が撮像した映像と前記第2撮像部が撮像した映像とのいずれか一方を鏡像反転してもう一方の映像と合成する画像処理部とを含む。本発明の別の態様は画像提示システムに関する。このシステムは、上述の画像撮像装置と、前記画像撮像装置が生成する映像を投影する投影部と、前記投影部の映像を映し出す湾曲型スクリーンとを含む。なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、サーバ、システム、光学系、コンピュータプログラム、記録媒体などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。本発明によれば、映像中に不連続な境界の少ない広角映像を撮像する技術を提供することができる。実施の形態1図1は、実施の形態1に係る画像提示システム200の概観を模式的に示す図である。画像提示システム200は、視覚センサ10と画像処理部12とを含む画像撮像装置100と、表示部14とを含む。図1は、画像提示システム200を用いて、符号1で総称する被写体1a、1b、1c、1dおよび1eを撮像する様子を示す。詳細は後述するが、視覚センサ10はふたつのカメラを含み、ふたつのカメラが独立に撮像した映像を画像処理部12が合成し、その結果を表示部14が表示する。図示はしないが、画像撮像装置100には例えばキーボードやマウス等のユーザインタフェースが接続されており、画像処理部12が利用する各種パラメータの変更を指示することができる。図2は、実施の形態1に係る画像撮像装置100の内部構成を模式的に示す図である。画像撮像装置100は、視覚センサ10と画像処理部12とを含む。視覚センサ10は、第1撮像部20としてのカメラおよび第2撮像部30としてのカメラの計2台のカメラ、および凸型に湾曲する凸型反射部33を含む。第1撮像部20にはレンズ21が取り付けられており、視覚センサ10の正面の被写体を撮像する。したがって、以後本明細書において、レンズ21が取り付けられた状態の第1撮像部20を、単に第1撮像部20と呼ぶ。視覚センサ10の正面の被写体は第1撮像部20により撮像され、撮像された映像は後述する画像処理部12に送られる。第2撮像部30は、第1撮像部20と光軸7を共有するが、第2撮像部30は第1撮像部20の背後に背中合わせで設置されており、撮像する方向が180度異なる。以後、本明細書において第1撮像部20の撮像する方向を正面、第2撮像部30の撮像する方向を後方と呼ぶ。第2撮像部30の後方には、凸型に湾曲する凸型反射部33が光を透過するフレーム32によって取り付けられており、第2撮像部30は第1撮像部20の視野外の被写体を含む映像を撮像する。視覚センサ10の側面にある被写体は凸型反射部33に反射した後に第2撮像部30で撮像され、撮像された映像は後述する画像処理部12に送られる。第1撮像部20および第2撮像部30は、例えばCCDChargeCoupledDeviceカメラ等の既知の技術を用いて実現できる。また凸型反射部33は、例えば双曲面ミラーや半球ミラー等を用いて実現できる。凸型反射部33も、第2撮像部30と同様に、第1撮像部20と光軸7を共有する。したがって、第1撮像部20の光軸、第2撮像部30の光軸、および凸型反射部33の光軸は、全て共通の光軸7である。また、第1撮像部20、第2撮像部30、および凸型反射部33は、第1撮像部20による光学系の結像面よりも後方に凸型反射部33が配置される位置関係となる。凸型反射部33の凸部は正面の方向を向く。第1撮像部20、第2撮像部30、および凸型反射部33を上述のように配置することにより、図2において、第1撮像部20が前方の映像符号5で示す範囲の映像を撮影し、第2撮像部30が、凸型反射部33が映し出す側面の映像符号6aで示す範囲の映像を撮像することになる。このように、第1撮像部20と第2撮像部30とがそれぞれ別の方向の映像を撮像することにより、互いに補完しあって、全体としていずれか一方の撮像部が撮像する映像よりも視野角の広い範囲の映像を撮像することが可能となる。なお、凸型反射部33は、第2撮像部30も当然に映し出すため、第2撮像部30は凸型反射部33に写る自身の映像も撮像することになる。第2撮像部30は本来の撮像対象ではないため、符号6aで示す側面の映像が、第2撮像部30が撮影すべき実質的な撮像範囲の映像となる。この意味で、第2撮像部30自身は凸型反射部33が写す像の死角の要因となる。近年、撮像素子の小型化が急速に進んだことにより、第1撮像部20や第2撮像部30に利用するCCDカメラも従来と比較して小型なものが利用できるようになった。このため、前述の死角も従来と比較して小さくすることができるようになった。そしてこの死角の範囲を含む映像を、第1撮像部20が撮像する。ところで、第1撮像部20が撮像する映像の解像度と第2撮像部30が撮像する映像の解像度とは異なる場合がある。例えば、第1撮像部20と第2撮像部30とが同じ画素数の映像を生成するカメラである場合、第2撮像部30は第1撮像部20よりも広い範囲を撮像するため、結果として第1撮像部20が撮像する映像の解像度と第2撮像部30が撮像する映像の解像度とは異なるものとなる。さらに、第2撮像部30は凸型反射部33の反射像を撮像するため、仮に第1撮像部20が撮像した映像と第2撮像部30が撮像した映像とに同じ被写体が写っていても、そのふたつの映像における被写体像は鏡像関係となる。そこで画像処理部12は、第1撮像部20が撮像した映像と第2撮像部30が撮像した映像とに画像処理を施して合成映像を生成する。このため、画像処理部12は鏡像反転部42、合成部43、鏡像反転部42と合成部43とに入力する映像を制御する制御部41、および拡縮率取得部44を含む。制御部41は、提示方法記憶部45と切換部46とをさらに含む。切換部46は、第1撮像部20が撮像した映像と第2撮像部30が撮像した映像とを取得する。第1撮像部20および第2撮像部30が動画像を生成する場合には、切換部46は、第1撮像部20および第2撮像部30からフレーム単位でフレームレートに同期して映像を取得する。切換部46は、提示方法記憶部45から提示方法を取得し、第1撮像部20または第2撮像部30から取得した映像を鏡像反転部42に出力する。なお、提示方法記憶部45については後述する。鏡像反転部42は、切換部46から取得した映像を鏡像反転する。通常は切換部46から出力された第2撮像部30の映像が鏡像反転され、これにより、凸型反射部33によって鏡像反転された映像を、鏡像反転されていない元の状態に戻すことができる。合成部43は、切換部46から第1撮像部20が撮像した映像を取得し、鏡像反転部42から第2撮像部30が撮像した映像の鏡像反転像を取得する。また、合成画像を左右の反転した鏡像として取得する場合は、鏡像反転部42は、切換部46より第1撮像部20の映像を取得し鏡像反転する。合成部43は、切換部46から第2撮像部30が撮影した映像を取得し、鏡像反転部42から第1撮像部20が撮影した映像の鏡像反転像を取得する。合成部43は次いで、取得したふたつの映像の解像度を調整する。具体例として、第1撮像部20が撮像した映像と第2撮像部30が撮像した映像とはともに、横のピクセル数が640、縦のピクセル数が480であるVGAVideoGraphicsArrayサイズの映像であるとする。また、合成部43が最終的に出力する映像もVGAサイズであるとする。ここで第1撮像部20が撮像した映像の撮像範囲は、第2撮像部30が撮像した映像においては160×120ピクセルの映像に相当するとする。すなわち、第1撮像部20が撮像した映像は第2撮像部30が撮像した映像の4倍の解像度を持つ。このとき、合成部43は第1撮像部20が撮像した映像の縦横のサイズを4分の1に縮小して、第2撮像部30が撮像した映像の解像度に合わせる。この縮小率は標準拡縮率として拡縮率取得部44内の図示しない記憶部に格納されており、合成部43は拡縮率取得部44から標準拡縮率を読み出して使用する。前述したように、第1撮像部20、第2撮像部30、および凸型反射部33は光軸7を共有する。したがって、第1撮像部20が撮像した映像の中心と第2撮像部30が撮像した映像の中心とは一致する。そこで、合成部43は縮小した第1撮像部20の映像の一部または全てを第2撮像部30の映像の中央部に上書きしてひとつの合成映像を生成する。このとき、合成部43は、提示方法記憶部45から上書きする領域の大きさと形状を取得し、第2撮像部30の映像の中央部に領域を設定するとともに、縮小した第1撮像部20の映像から上書きするための映像を切り取る。これにより、上下左右180度の視野が撮像された、視野内の被写体の自然な遠近感を有した映像を合成することができる。また、凸型反射部33の形状によっては反射鏡の後方にも撮像範囲が拡大し、180度を超える視野の撮像が可能になる。上書きする領域の大きさと形状および拡縮率の適切な調整により、合成映像は死角が少なく、不連続な境界も少ない。図1および図2に示す画像撮像装置100およびその内部の構成は、ハードウェア的には、レンズや鏡等の光学系、任意のコンピュータのCPUCentralProcessingUnit、メモリ、その他のLSILargeScaleIntegrationで実現でき、ソフトウェア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。図3aは、実施の形態に係る画像撮像装置100が合成した映像の例を模式的に示す図であり、図1における被写体1を映す映像の例である。図3aにおいて、第1撮像部20によって撮像された視覚センサ10の正面方向は、矩形領域17の部分に撮像されている。また、凸型反射部33によって反射され第2撮像部30によって撮像された視覚センサ10の上方と下方および側面の被写体は、矩形領域17を除いた円形領域16の部分に撮像されている。図3aにおいて、映像内の上下左右方向は被写体1と画像撮像装置100との位置関係と一致している。図3bは、合成映像における矩形領域17の占める割合と、矩形領域17を除いた円形領域16の占める割合との比率を変更して作成された合成映像である。図3bに示す映像は、図3aに示す映像の中心部分が拡大された映像となっている。図2における拡縮率取得部44は上述のユーザインタフェースと接続されており、画像撮像装置100のユーザは、ユーザインタフェースを介して合成部43が出力する合成映像の拡縮率を設定できるように構成されている。具体例として、前述した例と同様に、第1撮像部20が撮像した映像と第2撮像部30が撮像した映像、および合成部43が最終的に出力する映像がVGAサイズの映像であるとする。拡縮率取得部44が、ユーザから合成部43が出力する画像縦横の拡縮率を200とすべき旨の指示を取得したとする。この場合、第1撮像部20の撮像した映像である矩形領域17は、320×240ピクセルの映像に相当することになる。そこで、合成部43は、第1撮像部20が撮像した映像の縦横のサイズを2分の1に縮小し、かつ第2撮像部30が撮像した映像の縦横のサイズを2倍に拡大し、これらを合成する。続いて、合成部43は合成映像の中心からVGAサイズの映像を切り出して最終的な合成映像として出力する。このように、拡縮率取得部44がユーザから合成映像の拡縮率を変更すべき旨の指示を取得した場合、合成部43は第1撮像部20が撮像した映像と第2撮像部30が撮像した映像との解像度を再調整して合成映像を生成し直す。前述した標準拡縮率を用いて生成した合成映像を拡大する場合と比較して、質の高い映像を得られる点で有利である。第1撮像部20が撮像した映像の縮小率が抑えられるので、元となる映像が持つ高周波成分をより多く残すことができるからである。図3cおよび図3dは、図3aに示す画像のうち、第1撮像部20が撮像した映像の一部を切り取った上で合成した場合の映像を示す図である。図3cは、第1撮像部20の画像の縦横比が1:1となるよう正方形の映像を切り取って合成したものであり、上下方向と左右方向に視野角が同じ映像となる。また、図3dは、第1カメラが撮像した映像を円形に切り取って合成したものであり、第2撮像部30が撮像した映像の中心に存在する円形の死角領域を自然な形で補う映像となる。図1に示すように、表示部14に表示された、合成部43が合成した合成映像を観察することにより、ユーザは視野角の広い範囲の映像を撮像することができる。ここで合成映像を観察するためのデバイスは、モニタ等の平面形状である必要はなく、湾曲面状の構造物であってもよい。以下このことについて説明する。図4aは、合成部43が合成した合成映像を、湾曲面を有する投影面の開口部に向けて投影する様子を示す図である。具体的には、画像処理部12中の合成部43が生成した映像を、プロジェクタ50を用いて湾曲型スクリーン54の開口部側に投影し、湾曲型スクリーン54に投影された映像を投影する方向からユーザ60が観察する様子を示す。視覚センサ10の前方方向に離れた被写体1ほど、湾曲型スクリーン54上においてユーザ60から離れた場所に投影されるため、自然な奥行き感を提示できる点で有利である。図4bは、合成部43が合成した合成映像を、湾曲面を有する投影面の背面に向けて投影する様子を示す図である。図4aに示す場合と異なり、ユーザ60は、投影する方向の反対の方向から湾曲型スクリーン54を透過した映像を観察する。図4bに示す場合も、図4aに示す場合と同様に、視覚センサ10の前方方向に離れた被写体1ほど、湾曲型スクリーン54上においてユーザ60から離れた場所に投影されるため、自然な奥行き感を提示することが可能である。これに加えて、図4bに示す場合は、映像の投影される湾曲型スクリーン54の形状と、凸型反射部33の形状とが類似する形状となる。このため、ひとたび凸型反射部33によって歪曲した映像が、湾曲型スクリーン54の凸型形状に投影することでいわば修正され、より自然な映像を提示することが可能となる。この意味において、第1撮像部20が撮像した映像を映し出す場所に対応する湾曲型スクリーン54の中心部は、曲率を持たない方が好ましい。ただし、凸型反射部33が双曲面ミラーの場合は、その中央部分が平面に近似しやすい形状のため、双曲面を拡大した形状の湾曲面をスクリーンとして利用できる。このとき、光軸を含む断面において拡大した湾曲面の形状は多項式で近似できる。実際にスクリーンを構成する場合は4次の多項式で近似した曲線を用いることができる。さらに、双曲面を拡大した湾曲面の形状は半球に類似していることから、半球面をスクリーンとして利用することも可能である。ここで、図4bに示す場合は、図4aの場合の映像を反対側から観察することになるため、図4aの場合の映像と図4bの場合の映像とは鏡像関係になることに注意する。このため、図4bに示すように湾曲型スクリーン54の透過光を観察する場合には、切換部46は、第1撮像部20から取得した映像を鏡像反転部42に出力する。また合成部43は、切換部46から取得した第2撮像部30が撮像した映像と、鏡像反転部42から取得した第1撮像部20が撮像した映像の鏡像反転像との解像度を調整して合成する。これにより、プロジェクタ50投影する映像は鏡像反転した映像となるため、結果としてユーザ60が観察する映像は鏡像反転していない映像となる。このように、最終的な映像の提示方法をもとに、第1撮像部20が撮像した映像と第2撮像部30が撮像した映像とのいずれを鏡像反転するかを切換部46が制御する。このため、提示方法記憶部45は前述のユーザインタフェースと接続しており、ユーザから提示方法の情報を取得して記憶するように構成されている。以後、図4aに示すような提示方法を投影型、図4bに示すような提示方法を透過型と呼ぶ。切換部46は、提示方法記憶部45から提示方法を取得し、取得した提示方法をもとに鏡像反転部42および合成部43に出力する映像を制御する。図5aは、合成部43が合成した合成映像を湾曲型スクリーン54の開口部の背面に向けて投影する様子を示す図である。また図5bは、合成部43が合成した合成映像を湾曲型スクリーン54背面に向けて投影する様子を示す図である。図4bの場合と同様に、図5bの場合には、切換部46は、第1撮像部20から取得した映像を鏡像反転部42に出力することで、ユーザ60は鏡像反転していない映像を観察することが可能となる。図6は、実施の形態1に係る画像撮像装置100における処理手順を示すフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、画像撮像装置100が撮像を開始したときに開始する。第1撮像部20は、視覚センサ10の前方の映像を撮像するS2。第2撮像部30は、凸型反射部33に反射された、視覚センサ10の側面にある被写体を撮像するS4。続いて切換部46は提示方法記憶部45を参照して合成画像の提示方法を確認する。提示方法が投影型の場合S6の投影型、切換部46は、第2撮像部30が撮像した側面の映像を鏡像反転部42に出力し、鏡像反転部42は取得した側面の映像を鏡像反転するS8。提示方法が透過型の場合S6の透過型、切換部46は、第1撮像部20が撮像した前方の映像を鏡像反転部42に出力し、鏡像反転部42は取得した前方の映像を鏡像反転するS10。合成部43は、切換部46が鏡像反転部42に送らなかった映像と、鏡像反転部42が出力した映像との解像度を調整して合成するS12。プロジェクタ50は、合成部43が合成した合成映像を湾曲型スクリーン54に出力するS14。プロジェクタ50が合成映像を出力すると、本フローチャートにおける処理は終了する。以下、実施の形態1に係る画像撮像装置100についてのより詳細な構成例を説明する。図7は、本発明の実施の形態1における視覚センサ10を含む画像撮像装置100によって取得した映像の例である。図7に示す例においては、画像撮像装置100の凸型反射部33として直径30mmの双曲面ミラーを用いた。双曲面はその2つの焦点間の距離2cに対してc=a2b21/2を満たす定数aとbによりその形状が決まる。視覚センサ10のレンズ21には画角125度の広角レンズを用い、凸型反射部33の双曲面ミラーは正面に55度、後方に10度の範囲で撮影が可能である。視覚センサ10の視野は水平方向に200度、垂直方向に180度となる。図7aは、第1撮像部20が撮影した映像の例を示す図であり、図7bは、第2撮像部30の撮影した映像を鏡像反転部42で反転した映像の例を示す図である。第1撮像部20が撮影した映像300aと、第2撮像部30の撮影した映像を鏡像反転部42で反転した映像300bはともに640×480ピクセルの映像である。図7cは、合成部43が合成した映像の例を示す図である。合成部43において映像300aと映像300bとを合成した合成映像302も、640×480ピクセルの映像である。合成映像302において、円形領域16には映像300bが撮像され、円形の死角部分18が160×160ピクセルの正方形の矩形領域17で上書きされている。また、矩形領域17には映像300aの矩形領域19の部分が切り取られ拡縮率0.47で縮小されて上書きされている。視覚センサ10の前方1.5mの位置には、高さ0.5mの11本の被写体2aから2kが配置されており、合成映像302では全ての被写体が撮像されている。一方、映像300bにおいては中央の2fを除く10本、映像300aでは中央付近に配置された2dから2hの5本と2cの一部のみが撮像されている。映像302より、合成映像により広視野の撮像が可能であり、不連続な部分の少ない自然な映像が取得されていることが確認できる。図8は、合成部43により得られる合成映像302の合成処理を、光軸7を含む平面における投影として模式的に表したものである。第1撮像部20の結像面410は、第1撮像部20の投影中心411から距離fwにあり、第2撮像部30の結像面420は第2撮像部30の投影中心421bから距離foにある。第1撮像部20の投影中心411と第2撮像部30の投影中心421bとの間に合成映像の結像面430を配置し、合成映像の投影中心431を第2撮像部30の投影中心421bと一致させる。結像面430と投影中心431の距離をfzとし、第1撮像部20の投影中心411との距離をdとする。合成映像は、結像面410および結像面420の投影点を結像面430に再投影することにより得る。空間内の点P415および点Q425の位置は、第1撮像部20の投影中心411を原点として設定した座標系上で表す。この座標系のZ軸は光軸7と平行で視覚センサ10の正面方向を正として定め、X軸とY軸はそれぞれ結像面の横方向幅方向と縦方向高さ方向とに平行に定める。各結像面上には、光軸7との交点を原点とし、結像面の横方向にx軸、縦方向にy軸を定めた座標系を設定し、結像面上の投影点はこの座標系上の位置として表す。合成部43は、まず、結像面420上の投影点を結像面430上に再投影する。ここで、第2撮像部30の撮影した映像を等倍で用いる場合はfz=foとし、拡大縮小して用いる場合は拡縮率をKfとしてfz=Kffoとする。空間内の点Q416が結像面420上に投影された点422aの位置をxo,yoと表すと、この点を-Kfxo,Kfyoとして結像面430上に投影する。ここで、第2撮像部30の撮影した映像は鏡像反転部42により鏡像反転されているためx座標は符号が逆になる。次に、合成部43は、第1撮像部20が撮影した映像を縮小する。拡縮率をKwとしてfzに対する拡縮率Kfに応じて調整し、空間内の点P415が画像面410上に投影された点412aの位置をxw,ywと表すと、この点をKwxw,Kwywとして映像を縮小する。最後に合成部43は、提示方法記憶部45より上書きする領域の大きさと形状を取得し、第1撮像部20が撮影した映像を縮小して得たKwxw,Kwywのうち、上書きする領域に含まれるもののみを選び結像面430上に再投影して上書きする。以上の処理により映像300aと映像300bから合成映像302が得られる。図9は、凸型反射部33を構成する双曲面と、双曲面から導かれるスクリーンの形状の例を双曲面ミラーの2つの焦点を含む断面500上に示したものである。ここに、双曲面から遠い焦点を原点510とした座標系を設定し、2つの焦点を結ぶ直線に沿ってy軸を、y軸と直交するようx軸を定める。断面500内において双曲面ミラーの形状はy=b{1x/a2}1/2bcで表される曲線501に一致する。双曲面ミラーの直径が30mmであることから、曲線501においてミラーの外周部分のうち断面500上に存在する2点と原点とを結ぶ直線は、図9における直線502aおよび直線502bである。曲線501のうち直線502aと直線502bとに囲まれる部分が双曲面ミラーの断面である。合成映像302内の円形領域16は、凸型反射部33である双曲面ミラー上の像を平面に結像することによって得られる。円形領域16を原点510を投影点として曲線501から構成される湾曲型スクリーン54に投影することにより、凸型反射部33である双曲面ミラー上の像を再現できる。このとき、平面への結像時に生じた歪みが補正できる。また、双曲面ミラーの中央部分は比較的平坦であるため、合成映像302の矩形領域17は、そのまま湾曲面に投影しても違和感の少ない投影映像となる。曲線503は、曲線501上の点x,yを7倍してえら得る点7x,7yをプロットした曲線である。曲線503のうち直線502aと直線502bに囲まれた部分がスクリーンとして利用できる。曲線503は曲線501の相似形であることから、曲線501で構成される湾曲型スクリーン54に投影された映像は曲線503で構成された湾曲型スクリーン54上に拡大して投影することができる。このとき、このとき曲線501で構成される湾曲型スクリーン54同様に、平面への結像時に生じた歪みが補正される。曲線503の直線502aと直線502bに囲まれた部分は半円504の形状に類似している。したがって、半球のスクリーン上においても歪みの補正された合成映像の提示が可能である。以上の構成による動作は以下のとおりである。ユーザはまずユーザインタフェースを介して、画像撮像装置100に合成画像の拡縮率と提示方法とを入力する。その後、画像撮像装置100を用いて被写体を撮像すると、提示方法に応じて鏡像反転の有無が決定され、拡縮率にしたがった解像度の合成映像が出力される。以上説明したとおり、実施の形態1によれば、映像中に不連続な境界の少ない広角映像を自然な奥行き感とともに提示することが可能となる。実施の形態2実施の形態2の概要を述べる。実施の形態2に係る画像撮像装置100は、実施の形態1に係る画像撮像装置100と同様に、あるカメラで前方の映像を撮像し、別のカメラで側方の映像を撮像した後に合成する。実施の形態2に係る画像撮像装置100は、側方の映像を映し出す凸型反射鏡の鏡像反転像を、別の反射板を用いて光学的にさらに鏡像反転することにより、結果として鏡像反転のない映像を生成する。以下、実施の形態1と共通する事項については適宜省略あるいは簡略化して説明する。図10は、実施の形態2に係る視覚センサ10の内部構成を模式的に示す図である。実施の形態2に係る視覚センサ10は、第1撮像部20としてのカメラと第2撮像部30としてのカメラとの計2台のカメラ、開口部付き凸型反射部35、および平型反射部36を含む。なお、実施の形態2に係る視覚センサ10は、実施の形態1に係る画像処理部12と同様の構成の画像処理部に接続される。開口部付き凸型反射部35は、第1撮像部20の後方に配置されて第1撮像部20と光軸7を共有する。また、開口部付き凸型反射部35は視覚センサ10の前方および側方を写す凸型反射坂であり、反射板の中心部に開口部が形成されている。第1撮像部20と開口部付き凸型反射部35と間には平型反射部36が設置され、平型反射部36は開口部付き凸型反射部35に写る像を写す。平型反射部36は、光軸7と直交する向きに配置される。第2撮像部30は、開口部付き凸型反射部35の後方に配置されており、第1撮像部20と光軸7を共有する。第2撮像部30は、開口部付き凸型反射部35の開口部をとおして平型反射部36に写る像を撮像する。第1撮像部20で撮像された映像と第2撮像部30で撮像された映像とは、画像処理部12に送られる。第1撮像部20、第2撮像部30、開口部付き凸型反射部35、および平型反射部36を上述のように配置することにより、図10において、第1撮像部20が前方の映像符号5で示す範囲の映像を撮影し、第2撮像部30が、開口部付き凸型反射部35が映し出した側面の映像符号6bで示す範囲の映像をさらに映し出す平型反射部36の反射像を撮像することになる。視覚センサ10の側面の映像は、開口部付き凸型反射部35と平型反射部36とで鏡像反転されるため、結果として第2撮像部30が撮像する映像は鏡像反転していない映像となる。切換部46は、提示方法記憶部45を参照して、合成部43が合成する合成映像の提示方法を確認する。提示方法が投影型の場合、切換部46は、第1撮像部20が撮像した映像と第2撮像部30が撮像した映像とをともに、合成部43に直接出力する。合成部43は、切換部46から取得したふたつの映像の解像度を調整して合成し、合成映像を出力する。提示方法が透過型の場合、切換部46は、第1撮像部20が撮像した映像と第2撮像部30が撮像した映像とをともに、鏡像反転部42に出力する。鏡像反転部42は、切換部46から取得したふたつの映像をそれぞれ鏡像反転して合成部43に出力する。合成部43は、鏡像反転部42から取得したふたつの映像の解像度を調整して合成し、合成映像を出力する。図11は、実施の形態2に係る画像撮像装置100における処理手順を示すフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、画像撮像装置100が撮像を開始したときに開始する。第1撮像部20は、視覚センサ10の前方の映像を撮像するS16。第2撮像部30は、開口部付き凸型反射部33に映し出した側面映像をさらに平型反射部36が反射した映像を撮像するS18。続いて切換部46は、提示方法記憶部45を参照して合成画像の提示方法を確認する。提示方法が透過型の場合S20の透過型、切換部46は、第1撮像部20が撮像した前方の映像と第2撮像部30が撮像した側面の映像とを鏡像反転部42に出力し、鏡像反転部42は取得したふたつの映像を鏡像反転するS22。提示方法が投影型の場合S20の透過型、切換部46は、第1撮像部20が撮像した前方の映像と第2撮像部30が撮像した側面の映像とを鏡像反転部42に出力しないで合成部43に直接出力する。合成部43は、切換部46または鏡像反転部42から出力したふたつの映像の解像度を調整して合成するS24。プロジェクタ50は、合成部43が合成した合成映像を湾曲型スクリーン54に出力するS26。プロジェクタ50が合成映像を出力すると、本フローチャートにおける処理は終了する。以上の構成による動作は以下のとおりである。ユーザはまずユーザインタフェースを介して、画像撮像装置100に合成画像の拡縮率と提示方法とを入力する。その後、画像撮像装置100を用いて被写体を撮像すると、提示方法に応じて鏡像反転の有無が決定され、拡縮率にしたがった解像度の合成映像が出力できる。以上説明したとおり、実施の形態2によれば、映像中に不連続な境界の少ない広角映像を自然な奥行き感とともに提示することが可能となる。以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。上記説明では、合成部43が画像縮小する場合について説明したが、鏡像反転を実行する前に鏡像反転部42が画像縮小を実行してもよい。鏡像反転すべき画像のサイズが小さくなるため、鏡像反転に要する計算量を抑制できる点で有利である。上記説明では、最終的な合成映像の提示方法をもとに、第1撮像部20が撮像した映像と第2撮像部30が撮像した映像とのどの映像を鏡像反転するかを制御部41が制御する場合について説明したが、これに替えて、合成部43が常に鏡像反転していない映像となるようにしておきつつ、鏡像反転が必要な場合にはプロジェクタ50の手前に図示しない鏡像反転回路を設けたり、プロジェクタ50が投影する映像を反射板を用いて鏡像反転した後、スクリーンに投影したりするようにしてもよい。上記説明では、視覚センサ10が撮像した実在する被写体の映像を湾曲型スクリーン54に投影する場合について説明したが、湾曲型スクリーン54に投影する映像は、コンピュータで合成されたCGComputerGraphics映像であってもよい。この場合、仮想的な3次元空間中に実施の形態1または実施の形態2に係る視覚センサ10を仮想的に設置し、その視覚センサ10が撮像する映像をシミュレーションによって生成することで実現できる。自然な奥行き感を持った3次元のゲームを提供したり、X線CTComputedTomographyで撮像した人体の3次元映像を用いて仮想的な内視鏡検査映像を提供したりすることができる点で有利である。"