ロボットアームを駆動する減速装置とモーターとの間に減速比の異なるベルトとプーリーを1組以上具備し、それぞれのプーリーに電磁クラッチを設置し、ロボットアームの動作の中で力が必要な場合はこの1組以上の変速比の中の高減速比側の電磁クラッチを作動させて高減速比でモーターの回転数を落とすことによりロボットアームを力強く動かし、またロボットアームの動きにスピードが必要な場合は1組以上のベルトプーリーの減速比の少ない方の減速比のプーリーの電磁クラッチを作動させることによりロボットアームを高速に動かすことができ、ロボットの状況に応じて減速比を変えることができるロボットアーム駆動減速装置用変速装置。請求項1に記載したロボットアーム駆動変速装置に使用したベルトプーリーを1組以上の減速比の異なるギヤで伝達した請求項1に記載のロボットアーム駆動減速装置用変速装置。請求項1に記載した1組以上の減速比のベルトプーリーの代わりに同じく1組以上の減速比の異なるチェーンスプロケットとチェーンで構成する請求項1に記載のロボットアーム駆動減速装置用変速装置。請求項1に記載したロボットアーム駆動変速装置であって、1組以上の減速比のベルトプーリーを切り替える機構として使用する電磁クラッチの代りに、1組以上の中のそれぞれ2組間のプーリーの間で中立状態から左右どちらかに移動し、移動した側のプーリーに咬みこむ構造のピンや凹凸で駆動するカム構造のクラッチ機構を有し、このカムの移動を電磁ソレノイドで行ことにより電気制御を可能としたロボットアーム駆動減速装置用変速装置。請求項4に記載したロボットアーム駆動変速装置であって、1組以上の中の2組のプーリーのどちらかを選択するカム構造のクラッチ機構を作動する電磁ソレノイドの代わりに電磁弁で動作するエアーシリンダーや油圧シリンダーなどのアクチュエーターで駆動するカム機構で動作する変速機構を有するロボットアーム駆動減速装置用変速装置。以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態1におけるロボットアーム駆動減速装置用変速装置でタイミングベルトと電磁クラッチを用いた変速装置の例を示す。図2はこの図1の動作を回転トルクの伝達状況を説明する説明図である。まず図1では1組以上の中の2組のベルトプーリーの組み合わせによる減速装置を持つ変速装置を示す。ここでは、モーター1の回転トルクは駆動軸5に伝わり、この駆動軸の回転トルクはこの駆動軸に固定されている2組の電磁クラッチa6及び電磁クラッチb20に伝達する。両方の電磁クラッチが作動しなければそれぞれの電磁クラッチに接続している駆動プーリーa2及び駆動プーリーb13は回転せず、駆動軸5は空転するのみで、これらの駆動プーリーにタイミングベルトa4及びタイミングベルトb21で連結されている従動プーリーも回転することは無くロボットアーム12は動かない。しかし、この2組のベルトプーリーのうちどちらか片方の電磁クラッチが作動し、例えば電磁クラッチa6が作動しクラッチ板a3が駆動プーリーa2と接続状態となると、駆動軸5の回転トルクは駆動プーリーa2に回転力を与え、この回転はタイミングベルトa4を介して従動プーリーa8に回転力を伝達し、この従動プーリーa8と一体となっている従動軸9に回転トルクを与え、減速装置11の回転入力となり、この減速装置11の出力軸に接続したロボットアーム12を回転させる。この関係は図2の断面図で表し、モーター1の回転は駆動軸5と2つの電磁クラッチa6及び電磁クラッチb20を含み斜線で塗り潰した部分が一体となっている。また従動軸9でも従動プーリーa8と同じく従動プーリーb10とが斜線で塗り潰したように一体となって伝達している。ここで、上記の例えば図2ではクラッチ板a3が電磁石の力で矢印Aの方向に動きクラッチ板a3が駆動プーリーa2と密着して接続状態となると、駆動軸5の回転トルクを駆動プーリーa2に伝達し、タイミングベルトa4を介して従動プーリーa8に伝達され、従動軸9を介して減速装置11にモーターの回転力を入力する。この時、従動プーリーb10の回転トルクは同じくタイミングベルトb21を介して駆動プーリーb13を回転させるが、この駆動プーリーb13は電磁クラッチb20が作動していないため空転するのみである。同様に、図2でクラッチ板b22が電磁石の力で矢印Bの方向に動き駆動プーリーb13に密着してクラッチ板b22が駆動プーリーb13と接続状態となると、駆動軸5の回転トルクを駆動プーリーb13に伝達し、タイミングベルトb21を介して従動プーリーb10に伝達され、従動軸9を介して減速装置11にモーターの回転力を入力する。この時も、従動プーリーa8の回転トルクは同じくタイミングベルトa4を介して駆動プーリーa2を回転させるが、この駆動プーリーa2も電磁クラッチa6が作動していないため空転するのみである。減速比の組み合わせについて説明すると、この図の駆動プーリーa2と従動プーリーa8のプーリー比を例えば3:2とし、もう一組の駆動プーリーb13と従動プーリーb10のプーリー比を例えば2:3とする。また、減速装置11の入力軸対出力軸の減速比を1:60とすると、例えば駆動プーリーa2と従動プーリーa8の組み合わせでの全体の減速比は次の数1となりモーター40回転でロボットアームが1回転する。また、今度は駆動プーリーb13と従動プーリーb10の組み合わせでの全体の減速比は次の数2となりモーター90回転でロボットアームが1回転する。この減速比の違いで、モーターとロボットアームの速度の関係では、最初の駆動プーリーa2と従動プーリーa8の組み合わせに対し、駆動プーリーb13と従動プーリーb10の組み合わせではモーターの回転の速度に対してロボットアームの動きは、後者は前者の半分以下の速度であると言える。また回転トルクの関係は前者の組み合わせでは数1の通りモータートルクの40倍の回転トルクがロボットアームの回転トルクとなるが、後者では数2の通りモータートルクの90倍の回転トルクがロボットアームに得られる事となる。これらの特徴とする速度と相反する力の関係をそれぞれのプーリーの組み合わせを電磁クラッチで切り替えることにより、ロボットアームの必要とする状況で的確な特性を作り出すことが出来る。次に、これら実施の形態1に於けるロボットアーム駆動減速装置用変速装置で1組以上のベルトプーリーの組み合わせの代わりに、同じく1組以上のチェーンとスプロケットの組み合わせや、ギヤ比の異なる歯車の組み合わせでもベルトプーリーの組み合わせと同じ機能を成すことが出来る。この場合チェーンと歯数の違うスプロケットの組み合わせやギヤ比の異なる歯車で減速比の異なる減速機構が形成でき、それぞれの組み合わせのスプロケットや歯車にそれぞれ電磁クラッチを接続し、状況に応じた組み合わせを電磁クラッチで選択切換えを行うことにより適切な速度やトルクでロボットアームを動かすことが出来る。実施の形態2前記、実施の形態1では1組以上の組み合わせのベルトプーリーやチェーンとスプロケットの組み合わせ、或いはギヤの組み合わせを電磁クラッチで切換え選択して適切なスピードとトルクをロボットアームに伝達していた。この機能と同じ動作を実施の形態2として、カムクラッチとこれを動かす電磁ソレノイドやエアーシリンダー、油圧シリンダーなどのアクチュエーターを用いた変速装置の例を説明する。図5を参照しつつ説明すると同図ではアクチュエーターを用いた例を示し、モーター1の回転は駆動軸5に伝わる。この駆動軸にはスプライン溝17が切ってあり、お互いにかみ合うスプライン形状を有するヨーク16と連結し一体となって駆動する。このヨーク16はスプライン溝17に沿って軸の前後方向に移動することが出来る。この移動はアクチュエーター14の伸び縮みで動作するフォーク15で行う。図4のA図の様に、いま圧縮空気または油圧で作動するアクチュエーター14で伸び側の方向に動作するとフォーク15を介してヨーク16は同図矢印Cの様に移動しカムピン18は駆動プーリーa2のカム溝19に嵌まり、駆動軸5の回転はスプライン17を介してヨーク16を回転させる。この時ヨーク16の回転はカムピン18とカム溝19の連結により駆動プーリーa2を回転させタイミングベルトa4を介して従動プーリーa8を回転させ従動軸9を駆動プーリーaと従動プーリーaの減速比で回転させる。また、同じく図4のB図の様にアクチュエーター14で縮み側の方向に動作するとこのヨーク16は同図矢印Dの様に移動し、今度は駆動プーリーb13を回転させ同様に従動軸9を駆動プーリーb13と従動プーリーb10の減速比で回転させ、実施の形態1と同様に変速することができる。この実施の形態2でも前記実施の形態1と同様に1組以上のベルトプーリーの組み合わせの代わりに、同じく1組以上のチェーンとスプロケットの組み合わせや、ギヤ比の異なる歯車でもベルトプーリーの組み合わせと同じ機能を成すことが出来る。上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。