"外科器具の少なくとも一部分に係合するように構成され、トラッキングシステムの少なくとも一部分を受け入れるように構成された支持体と、前記外科器具のエンドエフェクタの少なくとも一部分を取り囲むように構成された引戻し式スタビライザとを備える外科器具スタビライザ。外科器具の前記エンドエフェクタが、外科用ソーブレードである、請求項1に記載の外科器具スタビライザ。前記引戻し式スタビライザは、スロットが画定されたガイド対象スロット部分を更に備え、前記スロットが、前記外科用ソーブレードを取り囲み、安定させるように構成される、請求項2に記載の外科器具スタビライザ。前記ガイド対象スロット部分が、複数のスパイクを備える、請求項3に記載の外科器具スタビライザ。1対の線形スライドを更に備え、前記ガイド対象スロット部分が、前記1対の線形スライド間に配置され、前記1対の線形スライドが、前記引戻し式スタビライザを引戻し可能にするバネメカニズムを備える、請求項3に記載の外科器具スタビライザ。1つまたは複数のマーカを更に備え、前記1つまたは複数のマーカが、外科手術ナビゲーションマーカを含む、請求項5に記載の外科器具スタビライザ。外科器具の前記エンドエフェクタが、外科用ドリルのドリルビットである、請求項1に記載の外科器具スタビライザ。前記引戻し式スタビライザが、カニューレ押込み式ドリルスタビライザを更に備える、請求項7に記載の外科器具スタビライザ。前記カニューレ押込み式ドリルスタビライザが、円錐状であり、複数のスパイク内で終端する、請求項8に記載の外科器具スタビライザ。1つまたは複数のマーカを更に備え、前記1つまたは複数のマーカが、外科手術ナビゲーションマーカを含む、請求項9に記載の外科器具スタビライザ。外科用ソーの少なくとも一部分に係合するように構成され、トラッキングシステムの少なくとも一部分を受け入れるように構成された支持体と、前記外科用ソーのエンドエフェクタの少なくとも一部分を取り囲むように構成された引戻し式スタビライザとを備え、前記引戻し式スタビライザは、スロットが画定されたガイド対象スロット部分を更に備え、前記スロットが、前記エンドエフェクタを取り囲み、安定させるように構成される、外科器具スタビライザ。前記ガイド対象スロット部分が、複数のスパイクを備える、請求項11に記載の外科器具スタビライザ。1対の線形スライドを更に備え、前記ガイド対象スロット部分が、前記1対の線形スライド間に配置され、前記1対の線形スライドが、前記引戻し式スタビライザを引戻し可能にするバネメカニズムを備える、請求項12に記載の外科器具スタビライザ。1つまたは複数のマーカを更に備え、前記1つまたは複数のマーカが、外科手術ナビゲーションマーカを含む、請求項13に記載の外科器具スタビライザ。外科用ドリルの少なくとも一部分に係合するように構成され、トラッキングシステムの少なくとも一部分を受け入れるように構成された支持体と、前記外科用ドリルのエンドエフェクタの少なくとも一部分を取り囲むように構成された引戻し式スタビライザとを備え、前記引戻し式スタビライザが、カニューレ押込み式ドリルスタビライザを更に備える、外科器具スタビライザ。前記カニューレ押込み式ドリルスタビライザが、円錐状であり、複数のスパイク内で終端する、請求項15に記載の外科器具スタビライザ。1つまたは複数のマーカを更に備え、前記1つまたは複数のマーカが、外科手術ナビゲーションマーカを含む、請求項16に記載の外科器具スタビライザ。前記カニューレ押込み式ドリルスタビライザが、3つの部分を備える、請求項17に記載の外科器具スタビライザ。前記3つの部分が、ベース部分と、押込み可能部分と、前記複数のスパイクを備える挿入部分とを含む、請求項18に記載の外科器具スタビライザ。1つまたは複数のバネを更に備える、請求項19に記載の外科器具スタビライザ。本明細書で全体的に説明および図示を行う実施形態の構成部品を、記載する実施形態の例に加えて、多種の異なる構成内で配置および設計することができることは容易に理解されるであろう。ゆえに、図に示す実施形態の例の以下でのより詳細な説明は、特許請求の範囲を限定することを意図するものではなく、これら実施形態の典型にすぎない。本明細書を通しての実施形態等への言及は、この実施形態に関連して説明する特定の特徴、構造または特性が、少なくとも1つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書を通して様々な箇所で実施形態によればまたは一実施形態等の文句を使用するが、これらは、必ずしも全てが同一の実施形態を言及しているわけではない。さらに、記載する特徴、構造または特性は、様々な実施形態で適宜組み合わせることができる。以下の説明では、実施形態の例が完全に理解されるように、多数の具体的詳細を提供している。しかし、当業者であれば、特定の具体的詳細なしに、または、他の方法、構成部品、材料などで、複数の態様を実施することが可能であることを理解するであろう。他の例では、混乱を避けるために、周知の構造、材料またはオペレーションは詳細に図示、説明を行っていない。たとえば人工膝関節全置換術TKR処置などの特定の外科処置は、インプラントの配置に向けた骨への前処置を施すために、振動ソーでいくつかの平坦な切り口を作ることが通常は必要である。こうした外科処置のために、ナビゲート式のサジタルソーなどの器具を使用することがある。周知のように、外科手術ナビゲーションでは、空間内のマーカを追跡して、マーカを堅く取り付けた器具たとえば、サジタルソーの位置を外挿する。しかし、トラッカの相対位置から、剛体に曲がりまたはずれがあれば、トラッキングシステムに誤差がもたらされることになる。こうした状況は、TKRに含まれるもののような切断処置を行いながら、追跡されるサジタルソーをナビゲートするケースであることがある。切断中、外科医は、ソーに力意図的な力、無意識の力およびトルクを加える。ソーブレードは、必然的に薄くなりよって、柔軟になる、ブレードをソーに固定する界面は、大きな遊びを有することがある。さらに、マーカが、通常はソー本体に堅く取り付けられる。これらの力は、振動ソーブレードをマーカに対してたわませ、ナビゲーショントラッキングシステムに誤差をもたらすことがある。こうした誤差により、目標とする切り口表面を覆った状態で、または目標とする切り口表面よりも下に来る状態で切り口がもたされ、インプラントの骨への適合が標準未満になることがある。それゆえに、切断の正確性を増大させるように、たとえばTKR手術に使用することのできるもののような、外科用ソーとともに使用することができ、初期切断を含めた骨切断処置中にソーブレードの曲がりを低減させる手段を提供することのできる装置を考え出すことが望ましい。外科処置の費用または期間が著しく増すことなく、解剖学的に適切で、正確な位置でインプラントを受け入れるようにするための患者の骨への細かい前処置が、この装置で容易にすることができることが更に望ましい。こうした装置は、骨との安定した界面も提供するべきであり、こうした界面上で、外科医は、外科手術ナビゲーションを使用することにより切断の軌道を調整することができる。したがって、一実施形態では、外科医がフリーハンドによる切断動作を取ることを可能にしながら、ユーザ定義の外科計画に基づいて切断平面の軌道の位置決めおよび調整を行うための光学ナビゲーションを使用することのできる外科用ソー向けブレードスタビライザを提供する。一実施形態では、切断処置中に、ブレードが自由に切断を行うことを可能にしながら、ソーブレードの曲がりを低減させる引戻し式ブレードスタビライザを提供する。同様に、外科用ドリルの安定性は、様々な外科処置で必要とされる。接触点でのドリルビット切断/エフェクタ端部の歩行walkingまたはすべりにより、切断が不正確になることがある。この制御の欠如により、もたらされる穴/切断の正確性が低減し、損傷が増大し、処置の全体的な質が低減されることがある。よって、一実施形態では、外科用ドリルビットをガイドし安定させるドリルスタビライザを提供する。一実施形態では、接触面に対して安定した配置でドリルスタビライザの遠位端を骨に固着させて維持する複数の歯/スパイクなどの固定手段を含む、カニューレ押込み式ドリルスタビライザを提供する。これにより、ドリルビットが歩行またはすべりなく骨に入ることが容易になる。次に、図面を説明する。説明を行う例示的実施形態は、図面を参照することにより最も正しく理解されるであろう。以下の説明は、例であることのみを意図し、特許請求を行う発明の典型である特定の例示的実施形態を説明するにすぎない。本明細書で説明するように、TKRなどの外科処置は、一般に、インプラントの配置に向けた骨への前処置を施すために、いくつかの平坦な切り口を作ることが必要であるたとえば図3A~B参照。TKR再構成手術の主な目標の1つは、膝の機能軸mechanicalaxisの再構成であることが広く認められている。このことは、股関節の中心と大腿骨上の膝の中心とを結ぶ軸と、膝の中心と脛骨上の足首の中心とを結ぶ軸とは、手術後に共線状になるべきであることを意味する。3度以内での位置合わせは、許容可能と考えられ、これよりも大きなずれは、関節置換の早い段階での欠陥につながると考えられる。従来式のTKR処置は、外科医の肉眼による股関節の中心および足首の中心の推定、または、測定もしくは推定による大腿骨髄管と機能軸との角度に依存するが、これは、常に信頼できるというわけではない。過去20年にわたり、骨切断およびインプラント位置合わせの正確性を増大させるために、多くの外科手術ナビゲーションシステムが開発された。これらは、図1~図2を参照して本明細書で議論するようにリアルタイムでトラッキングマーカの位置を特定するための立体赤外線カメラなどの位置トラッキング器具に依存している。トラッキングマーカは、器具および関心対象の骨に取り付けられ、コンピュータが、対象骨に対する器具の位置を外科計画と比較し、この情報を外科医に戻す。次いでこれにより、外科医が、計画に一致させて器具の位置を修正することが可能になる。ナビゲーションを使用することにより、関節の中心などの重要な解剖学的目印の位置をより高い精度で特定し、したがって、切断平面をより正確に特定することができる。外科手術ナビゲーションを有する被追跡ソーは、自体の切断平面が常に分かった状態にすることができる。外科医は、計画に従ってソーの位置を合わせ、スタビライザまたは追加の器具なしで骨を切断するだけでよい。こうした構成により、スタビライザをなくし、切断をより速く行うことができるが、先に述べたように、ブレードが曲がり、ブレードをソーに固定する界面が大きな遊びを有することがあるので、この構成は、従来型の機器装備よりも作られる表面がはるかに粗くなることもある。よって、時間を節約し、機器装備を減少させる可能性が存在するのと同時に、様々な実施形態に関連して本明細書でより詳細に議論するように、平坦な切り口をより正確にするために、曲がりを低減し、外科医にもたらされる制御性を増大させることが望ましい。いくつかの形式の外科手術ナビゲーションたとえば、光学、超音波、磁気などが存在する。空間内の剛体の位置を追跡するために、光学ナビゲーションが手術で使用される。外科手術ナビゲーションでは、光学トラッキングシステムが、器具位置および骨位置情報をコンピュータに送り、ここで、この情報は、臨床的関連データに変換され、ガイダンスとして外科医に表示される。光学ナビゲーションのコンテキストで本明細書の議論を提供するが、本開示内容の教示は、他の光学式ではない外科手術ナビゲーションシステムたとえば電磁気学的手段、慣性的手段または複合的手段を使用する非光学的位置トラッキングを伴うシステムなどとともに使用することもできることが理解される。図1は、外科手術ナビゲーションのセットアップの一例の簡略図を示す。赤外線カメラ10および1組のトラッカアレイすなわち単純に言うとトラッカ12を使用して、外科手術ナビゲーションを行うことができる。トラッカ12のうちの1つを、ユーザが外科処置中に追跡したい任意の対象14たとえば、外科用ドリル/ハンドピースまたは外科用ソー/スタビライザに堅く取り付けることができる。各トラッカアレイ12は、特有な構成の赤外線反射マーカからなるものとすることができるたとえば、図2のマーカ22。カメラ10は、外科処置中にワークスペースの連続画像を撮り、これらの画像からトラッカマーカ22が検出される。画像フレーム上でのこれらマーカ22の既知の固定した空間関係を用いることにより、3次元空間内での対象14の位置を求めることができる。対象14のこの位置は、患者の解剖図CTスキャン画像や超音波画像などにこの位置を統合することの可能なコンピュータプログラムに連続的に出力することができる。患者の解剖図に対する対象位置を、表示ターミナルまたはモニタ16上に連続的に表示することも可能である。それゆえ、外科医には、患者に対する対象14の位置が分かる。本開示内容のコンテキストにおいて使用することのできる光学トラッキングシステムの例は、1000Hz超で3次元精度0.15mmであるOPTOTRAKCERTUSシステムまたはPOLARISSPECTRAシステムであるが、これらはともにNorthernDigital社の登録商標であり、同社から購入可能である。図1に示すように、同一のワークスペース中で同一のカメラ10を用いて、骨などの患者の剛性解剖学的構造を含めた、複数の対象14を追跡することが可能であることが分かる。やはり図1に示すように、各対象または患者の解剖学的構造の一部分14は、自体のトラッカフレーム/アレイを有し、トラッカマーカ22の構成を、各対象について特有のものにして、ソフトウェアまたは画像データを解析する他の任意のコンピュータプロセッサが対象14それぞれのトラッカに基づいて各対象14を区別することが可能になる。TKRでは、除去される骨の体積はかなりのものであり、骨に前処置を施すために骨用ソーを使用するのが適当である。図2は、一実施形態によるナビゲート式の外科用ソーまたはソー25の略図の例を示す。フリーハンドによる動作で外科医が切り口を作ることを可能にするために、本明細書で議論する外科ナビゲーションと組み合わせてソー25を使用することができる。図2に示すように、トラッカフレーム20およびマーカ22を含めた例示的トラッカ12を、追跡するべきソー25に堅く取り付けることができる。表示ソフトウェアを使用して、追跡されている対象14すなわち外科用ソー25の幾何形状を表示画面16上に投影することが可能であり、これにより、対象14の仮想リアルタイム画像および周囲にある患者の解剖学的構造の外科医による利用が可能になって手術中の助けとなる。仮想インタフェースが、追跡を行う患者の解剖学的構造との幾何学的関係内に追跡を行うソー25を表すこともできる。外科処置中、このインタフェースを、外科医に表示画面16上で見える状態にしておくことができる。先に述べたように、ソー25は、ナビゲーション視覚化これには、骨モデルおよび相対的な器具位置の完全3次元可視化、ならびにソーのためのガイドインタフェースを含めることができるでサポートすることができ、正確で的確な切り口をもたらすために、ソー25に図4~図10を参照して本明細書で議論するブレードスタビライザメカニズムを設けることができる。これにより、より低いコストで患者アウトカムを改善することができる。一実施形態では、ソー25には、ナビゲーションハードウェアすなわち、光学トラッカ12を追加設置したブレード26を有する標準的サジタルソーが含まれることがある。TKR手術に使用される標準的サジタルソーとともに光学ナビゲーションを使用すると、全体的な処置時間を削減し、特定の労働集約的な工程と、手術を行うのに必要なかなりの量の機器装備とをなくし、コンピュータ支援によるインプラントの位置決めにより正確で的確な切り口をもたらすことができる。たとえば一実施形態では、通常は、膝インプラントのための大腿骨への前処置の一部分として、サジタルソーを使用することにより、一連の平坦な切り口を骨上に作る。これらの切り口は、骨へのインプラントの正確な位置的適合のために、インプラント表面に整合するべきである。図3A~図3Bは、大腿骨28であって、TKR手術中に骨28がインプラント30を受け入れることを可能にするための一組の例示的な平坦な切り口を伴う大腿骨28を示す。図3Bは、TKR手術のための典型的な大腿骨および脛骨の平坦な切り口A、C、C、P、P、Dを示す。サジタルソーを使用する場合、インプラント30が解剖学的に適切な位置に載置されるように、これらの切り口を骨28に対して適切な向きに入れることが望ましい。切り口が所望のレベルおよび向きで作られ、切り口表面が本当に平坦であることを確実にするために、一実施形態では、ブレードの切断領域をソー本体に対してより厳密に関連させ、ブレードが自由に切断を行うことを可能にするブレードスタビライザを提供する。図4は、一実施形態によるブレードスタビライザ31を装着したサジタルソー25を示す。図4の実施形態のブレードスタビライザ31は、スロット付きスタビライザ32および1対の線形スライド34を備える。ブレードスタビライザ31は、図4~図5に示すようにそれぞれの線形スライド34の遠位端をつなぐためのスライドコネクタ35を更に含むこともできる。スライドコネクタ35は、スライド34の一体部分であっても、各スライド端部をつなぐために提供される独立した構成部品であっても、どちらでもよい。スロット付きスタビライザ32は、スロット36および複数の骨アンカスパイク38を含んでもよいスタビライザ幾何形状の例は、図8および9でより詳細に示す。なお、一実施形態では、ナビゲート式ソー25の上部へのスライド34の水平な装着が容易になるように、ブレードスタビライザ31は、スライド支持体40線形スライド34の一体部分であっても、独立した構成部品であってもよいを含むこともできる。ブレードスタビライザ31は、図4に示すように、スライド34の前方端部すなわち、ソーブレード26に最も近い端部へのスロット付きスタビライザ32の取付けを容易にするための1対の取付けブロック42を更に含むこともできる。一実施形態では、スロット付きスタビライザ32自体が、スタビライザ幾何構造の一部分として取付けブロック42を備えることができるので、独立した取付けメカニズムが、必要でないこともある。図2の実施形態の場合のように、ナビゲーションマーカ22に独立したトラッカフレーム20を提供する代わりに、図4の実施形態の場合のように、スライド支持体40およびソー本体25の一部分を使用して、ナビゲーションマーカ22を受け入れるための支持プラットフォームを提供することができる。一実施形態によるスタビライザ装着サジタルソーの動作について議論する前に、ここで、スパイク38を含めたスタビライザ31、スライド34、支持体40、および取付けブロック42は、たとえば、陽極処理アルミニウム、ステンレススチール、チタン、ABSアクリロニトリルブタジエンスチレン、ポリカーボネート、ナイロンなどを含めた互いに異なるいくつかの金属および/またはプラスチックから作ることができることに注目する。一実施形態では、スライド34は、McMasterCarr社米国、オハイオ州、444202-8087,200AuroraIndustrialParkway,Auroraから購入可能である部品番号8438k3スライドブロックおよび6725k432スライドレールを組み入れることもある。他の実施形態では、スロット付きスタビライザ32を、ステンレススチールおよびアルミニウムストックからカスタマイズした構成に作ることもできる。さらに、議論の明確化および簡略化のために、実質的に同様または同一の機能を有する構成部品または部品を、本明細書では同一の参照番号を使用することで参照することもある。本明細書で記載するように、ブレードの曲がりおよびその結果発生するナビゲート式のサジタルソーのトラッキングシステムにおける誤差の問題は、一実施形態によるブレードスタビライザ31を使用することによりソーブレード26の切断領域をソー本体に対して堅く固定することで軽減することができる。このことは、図4に示すとともに、本明細書で議論する様々な取付け構成部品を使用することにより、高精度なスライド34を介してスロット付きスタビライザ32をソー25に装着することで実現することができる。動作中、ソーブレード26をスタビライザスロット36に挿入することができるが、このスタビライザスロット36は、ブレード26を取り囲み、切断中に撓みをなくすためのスタビライザとして働く。さらに、スロット36は、ソーブレード26が切断中に所望の平面内に留まることを確実にする。一実施形態では、図5に示すように、スライド支持体40の各側面でバネ44を使用することにより、スタビライザ31をバネ仕掛けにすることもできる。図5は、図4に示すスタビライザ装着ソー25のバネを含んだ後方部分の拡大図を示す。図5の実施形態に示すように、プラスチック製または金属製のボルト45を2つ使用して、バネ44でスライダコネクタ35をスライダ支持体40の側面につなぐことができる。図5には示していないが、図6の上面図から、2つ目のこうしたバネを支持体40の他方の側面に提供して、スライド34の動きにバネ44でバイアスを与えることもできることが分かる。言い換えると、ブレードスタビライザ31は、引戻し可能な/圧縮可能なメカニズムを提供するために、1対のバネ44支持体40の各側面に1つのバネを備えることもできる。こうした引戻し可能なメカニズム/構成により、スタビライザ31へのバネ荷重がもたらされ、したがって、外科医が切り口を作るために骨に突き入れる場合に、スロット付きスタビライザ32が、後方に引き戻されバネ44を使用することによる圧力で圧縮される、骨表面に留まって、切り口の全長に渡り所望の切断平面内にブレード26を支持し、切断中のブレードの曲がりを低減するこのため、切断の正確性が増大する。バネ44は、骨表面に直接接触したスロット付きスタビライザ32への圧力が取り除かれた場合にたとえば、外科医がソー25を骨から引き戻した場合に、スロット付きスタビライザ32が本来の位置に戻ることを可能にすることができる。バネ44は、金属材料またはプラスチック材料から作ることができ、動作条件に基づく所望の張力要件および伸長要件にしたがって選択することができる。一実施形態では、バネ44は、標準的な張力のバネとすることができる。ただし、代替実施形態では、圧縮バネ、ねじりバネもしくは空気バネを使用するメカニズム、または、空気圧シリンダやエラストマなどの、スロット付きスタビライザ32に適宜バイアスを与える他の何らかのメカニズムを設計することがある。よって、図5~図6では、バネ荷重構成の一例を示している。図7は、図4に示すスタビライザを装着したソー25の前方部分の斜視図をクローズアップしたものを示す。スタビライザ32内のスロット36から先端27が延びた状態であるソーブレード26を図7に明確に見ることができる。図8および図9は、一実施形態によるスロット付きスタビライザ32の追加のクローズアップ図を示す。骨アンカスパイク38の配置およびスタビライザスロット36を、図8および図9に更に詳細に示す。図7~図9に示す他の構造要素は既に本明細書で議論しており、したがって、簡潔にするために、これらについては、図7~図9に関連して更に議論は行わない。図10は、図8の斜視図に対応する側面図である。一実施形態によるスロット付きスタビライザ32にスロット36を通して挿入されたソーブレード26の先端27の周囲でのスパイク38の対称配置を、図10の側面図でより明確に見ることができる。スパイク38のこの配置は、一例にすぎない。スロット付きスタビライザ32は、アパーチャおよびねじで接続することのできる上部分および下部分を有する。図9に見ることができるように、上部分の曲面内には、下部分内のもう1つのアパーチャ37と位置が合ったアパーチャ35図8参照を露出する垂直凹部33が存在する。この接続により、下部分を、スタビライザの残り部分に取り付けることができる。スロット付きスタビライザ32への他の取付け手段を利用することもできることに留意されたい。サジタルソーが所望の平面内に的確な切り口を作るためには、ブレード26の平面は、所望の切断平面と一致する位置にあるべきである。適切で安定した位置にユーザがソーを保持することができないことに基づくユーザ外科医がもたらす適切な軌道からのずれがあれば、図4のナビゲーションマーカ22を含めたトラッキングシステムを介してナビゲーションシステムでこれを検出することができる。切断するべき骨およびソーの追跡をナビゲーションシステムが行っているので、骨に対するソーの軌道ずれは、ナビゲーションソフトウェアで検出され、誤差として登録される。ソーの所望の軌道は、骨の解剖学的構造に基づいてインプラントを仮想的に骨に配置する段階である事前計画段階中に、外科医により規定されることがある。ソフトウェアが、インプラントの幾何形状を取り入れ、骨の幾何形状上にこれを置く。次いで、ソフトウェアは、適切な位置でインプラントを配置するために骨に作ることが必要である切り口を求めることができる。しかし、手術がフリーハンドで行われる場合、外科医が、安定し、定まった状態に切断の軌道を保持することができない可能性がある。したがって、切断中、ブレード26の動きは、所望の切断平面内での回転または平行移動に限定されるべきであり、これは、本明細書で議論するスロット付きスタビライザ32を使用して達成することができる。本明細書で説明するように、骨上の所望の切断平面の位置は、位置トラッキングと、骨に装着するトラッカ12に対する切断平面の位置合わせとを用いることで求めることができる。ソー25を追跡することもでき、これにより、コンピュータは、所望の平面からのソーブレード26の現在位置のずれを算出することが可能である。単純なナビゲーションで、グラフィカルユーザインタフェースたとえば、図1に示す表示画面16内でこの差を符号化し、符号化した差分を外科医に提供して、位置の誤差の修正にこのフィードバックが使用されるようにする。しかし、多くの自由度による高速切断デバイスのフリーハンド制御は、とりわけ切断の開始時に困難であることがある。振動ブレード26を用いた骨との初期接触では、骨が弾き飛ばされる傾向にある場合がある。とりわけ、外科医は多くの自由度を同時に維持しなければならないので、切断の突入動作を行いながら、的確なカッタの向きを維持することが困難である場合がある。スロット付きスタビライザ32は、ソー25をオンにする前に、切断の開始点を設定するためにナビゲーションインタフェースたとえば、図1に示す表示画面16の使用を可能にすることにより、この問題に対処する。本明細書で記載するように、ソー25の振動および重みに起因して、ナビゲーションインタフェースを使用することにより手で切断を開始することが困難である場合がある。しかし、スロット付きスタビライザ32は、最小限の圧力で骨を把持して、スロット付きスタビライザ32の最初の侵入点を固定するこうすることで、ソーブレード26について切断平面の位置を固定する小スパイク38を含んでいる。最初の切断点を定めた後、ユーザ外科医は、切断の角度すなわち、切断平面の向きを調整し、切断を行う間、視覚的ナビゲーションインタフェースによりその角度にソー25の位置が合った状態に維持するだけでよい。これにより、外科医への負担が緩和されて、高レベルの振動をもたらすソー25を用いた切断の間、複数の自由度が整合した状態で維持される。言い換えると、スパイク38を有するスロット付きスタビライザ32は、外科医が外科手術ナビゲーションを使用することで切断軌道を調整することができる安定したベースを骨上に提供する。この安定したベースにより、ブレード26の跳ね返りを制限し、その的確な軌道を維持する物理的制約がもたらされる。さらに、先に述べたように、バネ荷重でブレードスタビライザ31が引戻し可能になり、したがって、切断中のブレード26の曲がりが低減されて、切断の正確性が増大する。バネ44がスライド34に予め搭載され、これにより、スロット付きスタビライザ32上のスパイク38に初めに力がもたらされて、スロット付きスタビライザ32が骨に固定されることが分かる。一実施形態では、スロット付きスタビライザ32を初めに固定するのに十分な力を有することと、切断中に過度の抵抗をもたらさないようにすることとのバランスになるようにバネ力を設計する。したがって、一実施形態では、骨への最適な固定力を提供するように、それゆえ、切断を開始するのに最適な安定化をもたらすように、切断開始時にはバネ力を高くすることもできる。切断が開始されると、切断が深くなるほど切断軌道はより安定するので、バネ力は減少してもよい。一実施形態では、バネメカニズムは、バネ力が初めは高いが、切断が進むにつれて減少するメカニズムである。他の実施形態では、切断が特定の距離まで進んだ後、バネ44が自動的に解放されてもよい。バネ力のこうした可変性により、バネメカニズムからの不要で気が散らされる力なしに、外科医が実際の切断抵抗の自身の感触を通して切断を継続することを可能にすることができるなぜなら、バネ力は、必要とされないことも、切断が特定の距離に進んだ場合に強度を低めた状態で必要とされることもあるからである。尚、本開示内容は、人工膝関節全置換術処置で使用されるナビゲート式ソー25の動き制御向けのブレードスタビライザ31の実装形態について提示しているが、本明細書で開示する原理は、いかなる外科処置に対しても広く適用することができることが分かる。よって、本開示内容の一実施形態によるブレードスタビライザベースのナビゲート式ソー25は、たとえば、関節形成術、脛骨高位骨切り術、骨盤骨切り術などを含めて、任意の平坦な骨の切り口を得るために使用することができる。さらに、本明細書で説明するように、様々なナビゲーションシステムたとえば、光学ナビゲーションだけでなく、超音波または磁気ナビゲーションも利用することができる。したがって、ブレードスタビライザを装着したナビゲート式ソー25は、的確で正確な切断を確実なものとする追加の安全性および安定性をもたらすのと同時に、手でソー25を使用することの感触を外科医に与え、手でのソー25の使用を外科医が制御すること可能にし、手でソー25を使用することの速度を外科医が分かるようにし、この結果、インプラントの配置がより正確になる。ナビゲーション技術を利用するようには設計されていないソーの場合、ブレードの曲がりおよび緩んだ接続の問題は、二次的な重要事項であることがある。しかし、ナビゲーションを用いる場合、この問題は、TKR処置に使用する主要な器具になる場合があるこの種類のナビゲート式ソー25にナビゲーションを統合するのに際し障害となる。こうして、一実施形態によるブレードスタビライザ31は、サジタルソー25をナビゲートしながら、ブレードの曲がり、および最初の切断の開始の問題に対処する。バネ仕掛けの引戻し式ブレードスタビライザ31は、切断中、ブレード26の曲がりを低減しこれにより、切断の正確性が増大する、スタビライザ31のスパイクおよびスロット付きスタビライザ32は、外科手術ナビゲーションを使用することによりユーザが切断軌道を調整することができる安定したベースを骨上に提供する。こうして、スタビライザを装着したソー25は、外科処置の費用または期間を著しく増やすことなく、解剖学的に適切で、正確な位置でインプラントを受け入れるようにするための患者の骨への細かな前処置を容易にすることができる。ブレードスタビライザ31は、様々な外科処置で使用される標準的サジタルソーへのたとえば、スタビライザ構成部品を含んだキットの形態の付加物として提供することもできる。あるいは、ブレードスタビライザ31は、外科用ソーの一体部分として開発することもできる。すなわち、スタビライザ31とソー25とを単一ユニットとして提供することができる。本明細書に記載するように、スタビライザ31は、サジタルソー25のブレード、したがって、切断の軌道の正確なトラッキングおよび骨上での配置を可能にする。これにより、コンピュータ支援された様々な外科器具および方法の使用を、ソー25と統合することが可能になる。一代替実施形態では、外科用ドリル向けスタビライザを提供する。図1と同様に、図11は、外科手術ナビゲーションセットアップの一例の簡略図を示す。赤外線カメラ110および1組のトラッカアレイすなわち、単純に言うとトラッカ112を使用して、外科ナビゲーションを行うことができる。トラッカ112のうちの1つを、ユーザが外科処置中に追跡したい任意の対象114この例では、外科用ドリル/ハンドピースに堅く取り付けることができる。カメラ110、トラッカマーカ135、および画像フレーム上でのこれらマーカ135の既知の固定した空間関係により、3次元空間内での対象114の位置を求めることが可能になる。対象114のこの位置は、患者の解剖図CTスキャン画像や超音波画像などにこの位置を統合することの可能なコンピュータプログラムに連続的に出力することができる。患者の解剖図に対する対象位置を、表示ターミナルまたはモニタ16上に連続的に表示することも可能である。したがって、外科医には、患者に対する対象114の位置が分かる。図12は、たとえばドリルと、スタビライザと、外科器具を作るために一般的に組み合わされる他の構成部品とを含む器具キットに含めることのできるハンドピースアセンブリ115を示す。これらの構成部品は、たとえば、陽極処理アルミニウム、ステンレススチール、チタン、ABSアクリロニトリルブタジエンスチレン、ポリカーボネート、ナイロンなどを含めた金属やプラスチックなどの多くの異なる材料から作ることができる。ハンドピース115は、ドリル図示せずを収容するが、ナビゲーションシステムを伴った使用向けに設計されている場合は、トラッカ112Aアセンブリを含むこともあり、トラッカフレーム134およびマーカ135が、ハンドピース115に堅く取り付けられる。必要に応じて、マーカ135は、脱着および交換可能にすることができる。本明細書で更に議論するように、ハンドピース115の追跡により、ドリル図12では図示せずをハンドピース115に挿入すると、ナビゲーションシステムが、このドリルのエフェクタ端部の位置を認識することが可能になる。トラッカフレーム134は、ドリルの追跡される実際のエンドエフェクタに対してサイズを大きくすることもできる同様のトラッカを、対象の骨に装着することもできる。表示ソフトウェアを使用して、追跡される対象この例ではハンドピース115の幾何形状を表示画面116上に投影することが可能であり、これにより、ハンドピース15の仮想リアルタイム画像および周囲にある患者の骨の解剖学的構造のレンダリングおよび外科医による利用が可能になって手術中の助けとなる。仮想インタフェースが、ハンドピース115中の追跡される器具を、追跡される患者の解剖学的構造との幾何学的関係について示すことができる。このインタフェース16は、外科処置中外科医に見える状態に維持することができる。図13は、例示的ハンドピース115の内部構造詳細を示すが、このハンドピース115には、調整、修理などのために内部筐体119への開口およびアクセスをもたらすように蝶番が取り付けられている。ハンドピース115の内部筐体119は、ドリル移動アセンブリを含むこともある。一例では、ドリル移動アセンブリは、アクチュエータ138、ギヤヘッド140、ギヤ142、親ネジナット144、親ネジ/ボールネジ146、親ネジ146の両端に装着されたベアリング148を含む。それゆえ、ハンドピース115は、広く標準的なOEMドリルを制御し、これをハンドピース115に対して移動させるために、ユーザが選択したドリル図示せずの少なくとも一部分を受け入れることができる。尚、本明細書で更に説明するように、ドリルは、エフェクタ端部がこれを取り囲むスタビライザ126を通過して突出することができるように、ハンドピース中に配置される。スタビライザ取付けメカニズム支持体150が、安定化および保護をもたらすための円筒状スタビライザ126の取付けメカニズム150への取付けを可能にするためにハンドピース115を更に備えることができ、これにより、ドリルのエンドエフェクタの制御が可能になる。こうして、図12~図13に示すように、スタビライザ126は、取付けメカニズム150に取り付けることができ、ハンドピース115の内部筐体119は、ドリルのうち少なくとも内部筐体119内に装着することができる部分を受け入れることができる。したがって、本明細書で更に説明するように、様々なモジュラ型スタビライザ126を実現することができる。あるいは、スタビライザ126をハンドピース115および/またはドリルに統合することもできることに留意されたい。図14は、例示的スタビライザ126を示す。この例示的スタビライザは、取付けメカニズム150図13に取り付けられるベース構成部品126Dを含む。ベース構成部品126Dは、バネ126Cの介在によりバネ仕掛けにすることのできる、または、本明細書で更に説明するように、スタビライザ126全体が圧縮可能/引戻し可能になるように構成することのできる押込み式構成部品126Bと相互に作用する。押込み式構成部品126Bは、ハンドピース115の安定性を高めるために、こうすることで、ハンドピース115に含まれるドリルの安定性を高めるために、骨上の接触点などのエリアを把持するための複数のスパイク/歯を含むインサート126A内で終端してもよい。こうして、外科用ソーに関連して説明したものと同様に、切断を開始する時などに、スタビライザ126は、自体の中に収容されるドリルビットを安定化させ、骨の把持の安定性を高めるこれにより、ドリルの歩行、スカイビングなどを阻止する。外科医がハンドピース115に含まれるドリルを骨に押し付けると、押込み式構成部品126Bが、バネ126Cを圧縮して、スタビライザ126全体を圧縮し、これにより、エフェクタ端部/ドリルビットが開口を通過してスタビライザインサート126A内に導かれることが可能になり、スタビライザインサート126Aは、引き戻される。外科用ソー向けブレードスタビライザに関連して説明したように、バネ126Cのバネ力は、スパイク/歯の把持によりスタビライザを初めに骨または接触点に固定するのに十分な力を有することと、ドリリング動作中に過度の抵抗をもたらさないようにすることとのバランスになるように設計することができる。したがって、一実施形態では、骨への最適な固定力を提供するように、これにより、ドリリング動作を開始するのに最適な安定化をもたらすように、ドリリング動作開始時にはバネ力を高くすることもできる。開始されると、ドリルビットが深くなるほどドリリング軌道はより安定するので、バネ力は減少してもよい。一実施形態では、バネメカニズムは、バネ力が初めは高いが、ドリリングが進むにつれて減少するメカニズムである。他の実施形態では、特定の距離/深さまで進んだ後、バネ44は自動的に解放されてもよい。バネ力のこうした可変性により、バネメカニズムからの不要で気が散らされる力なしに、外科医が実際の抵抗の自身の感触を通してドリリングを継続することを可能にすることができるなぜなら、バネ力は、必要とされないことも、動作が特定の距離に進んだ場合に強度を低めた状態で必要とされることもあるからである。図15に、端面図図14のスタビライザ126のインサート126A側の端面図を示す。図15に示すように、スタビライザ126は空洞になっており、これにより、その中にドリルビットを収容することができ、本明細書で説明するように、スタビライザ126が圧縮されると、ドリルビットが突出することができる。図16~図17は、スタビライザの側面図を示す。一例では、構成部品126BのタブTが組み立てられた場合にその中に位置するように図14に図示したスロットSを備え、これにより伸縮移動を制限するベース構成部品126Dを示している。やはり、押込み式構成部品126Bがベース構成部品126Dに向けて移動するにつれ、バネ126Cは、圧縮され、押込み式構成部品が自体の中に収容したドリルビットを外に出すことを可能にする。図18に示す例の図からも分かるように、インサート126Aのスパイク/歯が、スタビライザを定位置で固定するための把持手段を提供し、これにより、押込み式構成部品126Bがベース構成部品126Dに入り込んで、バネ126Cを圧縮すると、スタビライザ126内に収容されたエフェクタ端部/ドリルビット図示せずを、骨などの対象に安定させて押し付けることができる。このように、外科用器具向けの様々な安定化構成が実施形態で提供される。一実施形態では、外科用ソー向けの安定化構成を提供する。他の実施形態では、外科用ドリル向けの安定化構成を提供する。本開示内容は、例証および説明のために提示したものであり、網羅的なものまたは限定を行うものとなることを意図していない。多くの修正形態および変形形態が、当業者には明らかになるであろう。原理および実務的用途を説明するために、また、企図される特定の用途に適した様々な修正形態を伴う様々な実施形態について、当業者が本開示内容を理解することを可能にするために、実施形態の例を選択し、説明を行った。言及を行った実施形態の例は、添付の図面を参照して本明細書中に記載してきたが、実施形態はそれらの厳密な実施形態の例に限定されず、本開示内容の範囲または趣旨から逸脱することなく、当業者がそれら実施形態の例に他の様々な変更および改変を加えることができることが理解される。"