レンズ装置と撮像装置を含む撮影部と、前記撮影部をパン方向及びチルト方向に回動させる回動手段と、前記撮影部によって撮影された撮影映像から追尾対象を検出する追尾対象検出手段と、前記追尾対象の移動ベクトルを検出する移動ベクトル検出手段と、前記撮影映像内での前記追尾対象を捕捉する位置である捕捉位置を設定する捕捉位置設定手段と、前記回動手段の駆動を制御する制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記追尾対象検出手段によって撮影映像内に追尾対象を検出した後、前記捕捉位置に前記追尾対象を捕捉するよう前記回動手段を制御する捕捉モードと、前記捕捉モードでの制御により前記追尾対象を前記捕捉位置に捕捉した後、前記追尾対象を前記捕捉位置に捕捉し続けるように前記回動手段を制御する維持モードと、で切替え可能であって、前記移動ベクトルを前記パン方向及び前記チルト方向に分解し、大きさが大きい方を主移動ベクトルとするとき、前記制御手段は、前記捕捉モードにおいて、前記撮影部を前記主移動ベクトルの向きの反対方向には回動させない、ことを特徴とする自動追尾カメラシステム。前記制御手段は、前記捕捉モードにおいては、追尾対象検出手段によって検出された撮影映像内の追尾対象の位置と、前記移動ベクトル検出手段によって検出された前記移動ベクトルと、前記撮影部の画角と、に基づいて、前記捕捉位置に前記追尾対象を捕捉するよう前記回動手段を制御する、ことを特徴とする請求項1に記載の自動追尾カメラシステム。前記制御手段は、前記維持モードにおいては、前記移動ベクトル検出手段によって検出された前記移動ベクトルと、前記撮影部の画角と、に基づいて、前記捕捉位置に前記追尾対象を捕捉するよう前記回動手段を制御する、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の自動追尾カメラシステム。前記制御手段は、前記捕捉モードにおいて、前記撮影部をパン及びチルト方向の一方において回動するように回動手段を制御する、ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の自動追尾カメラシステム。前記制御手段は、パン方向及びチルト方向のそれぞれにおいて、該捕捉モードでの回動方向と前記維持モードでの回動方向が反転しないように、前記回動手段の回動を制御する、ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の自動追尾カメラシステム。しかしながら、上述の特許文献1に開示された従来技術では、自動追尾時に、追尾対象を表示する場所として設定された画面内の位置と、該画面内における実際の被写体の位置が離れていた場合、即座に追尾被写体を即座に設定位置で表示するようにパンチルト装置を駆動制御するため、大きな映像変化が生じてしまう。また、特許文献2に開示された従来技術では、画面内で予め設定した位置に追尾対象が到達するまで自動追尾制御を行わないため大きな映像変化は生じないが、該設置位置まで追尾対象を移動させるような制御を有さないため、所定の設定位置を追尾対象が通過しない場合は自動追尾を開始できないという課題がある。そこで、本発明の目的は、追尾対象が撮影映像内に入ってきた際に追尾対象の位置が画面内で予め設定した追尾位置と異なる場合であっても、追尾対象を所定位置追尾位置で撮影するためにカメラを回動して撮影画像に大きな変化を生じさせて違和感のある映像を提供することなく、違和感の少ない映像で、追尾対象を画面内の所定の追尾位置で追尾することを可能にした自動追尾カメラシステムを提供することである。上記目的を達成するために、本発明の自動追尾カメラシステムは、レンズ装置と撮像装置を含む撮影部と、前記撮影部をパン方向及びチルト方向に回動させる回動手段と、前記撮影部によって撮影された撮影映像から追尾対象を検出する追尾対象検出手段と、前記追尾対象の移動ベクトルを検出する移動ベクトル検出手段と、前記撮影映像内での前記追尾対象を捕捉する位置である捕捉位置を設定する捕捉位置設定手段と、前記回動手段の駆動を制御する制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記追尾対象検出手段によって撮影映像内に追尾対象を検出した後、前記捕捉位置に前記追尾対象を捕捉するよう前記回動手段を制御する捕捉モードと、前記捕捉モードでの制御により前記追尾対象を前記捕捉位置に捕捉した後、前記追尾対象を前記捕捉位置に捕捉し続けるように前記回動手段を制御する維持モードと、で切替え可能であって、前記移動ベクトルを前記パン方向及び前記チルト方向に分解し、大きさが大きい方を主移動ベクトルとするとき、前記制御手段は、前記捕捉モードにおいて、前記撮影部を前記主移動ベクトルの向きの反対方向には回動させない、ことを特徴とする。本発明に係る自動追尾カメラシステムによれば、追尾対象が撮影映像内に入ってきた際に追尾対象の位置が画面内で予め設定した追尾位置と異なる場合であっても、追尾対象を所定位置追尾位置で撮影するためにカメラを回動して撮影画像に大きな変化を生じさせて違和感のある映像を提供することなく、違和感の少ない映像で、追尾対象を画面内の所定の追尾位置で追尾することを可能とする。以下、本発明の自動追尾カメラシステムの好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。図1は実施例1の自動追尾カメラシステムの構成図である。カメラ雲台3にはカメラ雲台を操作するための操作部5とカメラの映像を確認するためのモニタ6が接続されている。カメラ雲台3には、ズーム、フォーカス機能等を有するレンズ装置とレンズ装置からの被写体光を撮像する撮像装置とを含む撮影部1が構成されている。操作者の操作に基づいて、操作部5からカメラ雲台3内のCPU4に指令信号が伝達される。CPU4は、パンチルト回動に関する指令信号を、回動手段としてのPT駆動部2に出力してカメラ雲台3撮影部1をパン方向及びチルト方向に回動し、カメラ機能に関する指令信号を撮影部1に出力してズームやフォーカス等のカメラ機能の調整が可能としている。撮影部1から出力される映像信号は、CPU4の画像処理部8に入力され、入力映像信号がアナログ信号の場合、画像処理部8でデジタル信号に変換される。画像処理部8で、画像のコントラスト、色相、彩度等が調整された処理信号は、追尾対象を検出する、追尾対象検出手段としての追尾対象検出部9に入力される。追尾対象検出部9では、画像処理部8からの出力映像信号に追尾対象が含まれている場合、テンプレートマッチング法等による認識技術で追尾対象の認識及び追尾対象の画面上の位置の検出が行われる。追尾対象検出部9の出力は、追尾対象の移動方向及び移動速度移動ベクトル、すなわち、パン方向及びチルト方向の移動速度、を検出する、移動ベクトル検出手段としての移動ベクトル検出部10に入力される。追尾対象検出部9の追尾対象の検出情報、及び、移動ベクトル検出部10で検出された追尾対象の移動ベクトルの情報は、制御手段としての制御演算部11に入力される。また、撮影映像内での追尾対象を捕捉する位置である捕捉位置を設定する、捕捉位置設定手段としての捕捉位置設定部12においては、モニタ6の画面上のどの位置に追尾対象を固定して表示させながら追尾するかを示す図2のような追尾マークMpが設定され、追尾対象Sを含んだ撮影映像と合成された映像信号が、画像出力部7に入力される。ここで、追尾対象を捕捉するとは、追尾対象を撮影映像撮影画面内で設定された所定の位置所定の領域内で撮影することを指す。画像出力部7は、モニタ6の映像入力フォーマットに対応したSDI、DVI、VGA、NTSC等の映像信号に変換した映像信号をモニタ6に出力する。図2の例では、モニタ6上に常時、追尾マークMpが表示されているが、設定時のみ追尾マークMpを表示するようにしてもよい。次に図3を例に制御演算部11の追尾動作について説明をする。図3は追尾被写体Sが撮影画面内に進入してきた時の状態、及び、捕捉位置設定部12により追尾マークMpが設定され、モニタ6に表示されている映像に加え、追尾被写体Sの画面上の移動ベクトルを示した図である。追尾被写体Sが画面に進入してきた時に、追尾対象検出部9では追尾対象か否かが判断され、追尾対象であった場合は追尾被写体Sの画面上の位置が検出され、移動ベクトル検出部10で画面の速度ベクトルV及び速度ベクトルVのパンチルト方向に対応する各速度成分Vx、Vyが検出される。制御演算部11では追尾対象検出部9で検出された追尾被写体Sの位置と、移動ベクトル検出部10で求められたパンチルトの各速度成分パン方向チルト方向の移動ベクトルVx、Vyと、捕捉位置設定部12により設定された追尾マークMpの位置捕捉位置と、撮影部1の画角情報と、に基づき、PT駆動部2を回動制御する回動方向及び回動速度を決定し、追尾被写体Sを画面内の追尾マークMpの位置に表示するようにPT駆動部2に駆動信号を出力する制御以後、捕捉モードでの制御と呼ぶを行う。図4は、追尾被写体Sを追尾マークMpの位置で捕捉するようにチルトのみを上方向に回動した時の回動制御前のモニタ6a図4aと回動制御中のモニタ6図4bの映像に加え、追尾被写体Sの画面上の移動ベクトルを示した図である。図4の例では、追尾被写体Sを設定された追尾マークMpの位置に表示させるため、追尾被写体Sのチルト方向の速度成分と反対の方向図では上方向に速度Vtで回動させている。追尾被写体Sは画面上をパン方向の速度成分Vxで画面左方向に進み、また、チルト方向の速度成分VyとPT駆動部2の回動速度Vtとの和の速度で画面内をチルト方向図4においては、画面下方向に進みながら、追尾マークMpに進入するような映像となる。この時のパンチルト駆動の回動速度の経時変化は図5のようになる。図5において期間P1は追尾被写体Sを画面内の追尾マークMpの位置で捕捉するように制御している期間である。期間P2は、PT駆動部2を捕捉モードで制御することによって追尾マークMpの位置で追尾被写体Sを表示させた後、追尾被写体Sを追尾マークMpに相対的に停止して表示し続けるように制御以後、維持モードでの制御と呼ぶしている期間である。制御演算部11は、捕捉モードでの制御によって追尾マークMpに追尾被写体Sが到達した後は、維持モードでの制御に切替えて、撮影部1の画角を考慮して、追尾被写体Sのパンチルトの速度成分パン方向チルト方向の移動ベクトルと同じ速度VxVyで同じ向きとなるようにPT駆動部2を回動させる。結果的に追尾マークMpの位置に追尾被写体Sが相対的に停止した追尾映像を得ることができる。本実施例ではチルト方向のみを回動させ追尾マークMpに進入させるように制御したが、追尾被写体Sの進行方向及び速度に応じてパン方向のみまたはパンチルトの両方を各速度に応じ回動させ追尾マークMpに進入させるよう制御しても構わない。また、図5bに示した例では、捕捉モードでのPT駆動部2のチルト方向の回動駆動の制御において、時間t0から時間t1にかけて徐々に回動速度を減速する制御をしていた。これは、追尾被写体を追尾マークMpの位置に捉えて維持モードに移るときに、PT駆動部2による急激な駆動方向の反転を防止するため、及び、撮影映像を滑らかに変化させるためである。しかし、本発明はこれに限定されることはなく、捕捉モード中の回動速度は、一定であってもよく、または、任意の変化をさせてもよい。以下、本発明の自動追尾カメラシステムの第2の実施例による制御演算部11の追尾動作について説明をする。本実施例の自動追尾カメラシステムの構成は図1と同一であり、追尾被写体Sの認識及び速度検出の方法についても第1の実施例と同様である。図6は、追尾被写体Sを追尾マークMpの位置で捕捉するようにパンのみを左方向に回動制御した時の回動制御前のモニタ6a図6aと回動制御中のモニタ6図6bの映像に加え、追尾被写体Sの画面上の移動ベクトルを示した図である。本実施例は、追尾被写体を追尾マークMpの位置で捕捉するように回動制御する期間P1図7捕捉モードでの制御中の期間と、追尾マークMpに追尾被写体Sが到達した後に追尾マークMpに相対的に停止するように回動制御する期間P2図7維持モードでの制御中の期間の、相互間において、パン及びチルトそれぞれの回動方向が反転しないように、制御演算部11捕捉モード中のパン及びチルト方向の回動制御を行う。具体的には、移動ベクトル検出部10で検出された追尾被写体Sのパンチルトの各速度方向と、追尾マークMpに進入させるように回動制御する期間P1においてパンチルトそれぞれの方向について回動方向が一致するように回動制御をおこなう。図7の例においては、追尾被写体Sのパン方向の速度成分と同一の方向図では左方向に速度Vpでパン方向に回動させることにより、追尾被写体Sは、パン方向の速度成分Vxからパン方向の回動速度Vpを減じた速度で画面上を左方向に進む。また、チルト方向については、チルト方向の速度成分Vyで下方向に進みながら、追尾マークMpに進入するような映像となる。追尾マークMpに追尾被写体Sが到達した後は追尾被写体Sのパンチルトの速度成分パン方向チルト方向の移動ベクトルと同じ速度VxVyで同じ向きにPT駆動部2を回動させる。結果的に追尾マークMpの位置に追尾被写体Sが相対的に停止した追尾映像を出力することができる。追尾被写体Sが追尾マークMpに進入する方向は第1の実施例と同一であるが、追尾被写体Sが追尾マークMpに進入するように制御する期間P1は第1の実施例と比較すると長くなる。しかし、捕捉モードから維持モードに制御方法が変わる時に、パン及びチルトのそれぞれの回動方向が反転しないため、維持モードに移行する前後での追尾被写体Sの背景の映像は同一方向へ流れる映像となり、その変化量が少ない滑らかな追尾映像とすることができる。また、移動ベクトル検出部で得られた移動ベクトルを、パン方向及びチルト方向に分解し、大きさが大きい方を主移動ベクトルとするとき、制御手段である制御演算部11は、捕捉モードにおいて、撮影部を主移動ベクトルの向きの反対方向には回動させないように制御してもよい。すなわち、パン及びチルトの両方向に対してではなく、主移動ベクトルに対応するパン及びチルトのいずれかの方向に対して回動方向を反転させないように制御することによって、追尾対象を撮影映像内の捕捉位置で捕捉した段階で、少なくとも動作の大きい方の回動方向を反転させる操作を回避し、違和感の少ない追尾映像を提供することができる。また、図7aに示した例では、捕捉モードでのPT駆動部2のパン方向の回動駆動の制御において、時間t0から時間t1にかけて徐々に回動速度を増速し、維持モードに移行するときには、移動ベクトル検出部10で得られた追尾対象のパン方向の速度成分となるような制御をしている。これは、追尾被写体を追尾マークMpの位置に捉えて維持モードに移行するときに、撮影映像をより滑らかに変化させるためである。しかし、本発明は捕捉モード中の回動速度についてはこれに限定されることはなく、一定であってもよく、または、任意の変化をさせてもよい。なお、本発明は、追尾被写体Sを追尾マークMpの位置に捉えるタイミングは、パン方向とチルト方向において同時であることに限定されることはない。パン方向とチルト方向において、異なるタイミングで追尾被写体Sを追尾マークMpの位置パン方向とチルト方向の位置に捉えるようにしてもよい。以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。