一対のアームと、前記一対のアームが対向してワークを把持しようとする把持動作状態、及び前記把持動作状態よりも前記一対のアーム間距離を狭くし、前記ワークの把持を完了した把持完了状態とをとり、前記一対のアームにおける、前記把持動作状態及び/もしくは前記把持完了状態において対向する部分に、前記アームとの接続部を軸として回転可能に、夫々設けられる一対のリンク機構と、前記一対のリンク機構の夫々に、前記一対のリンク機構の回転により、円弧軌道に揺動可能かつ前記リンク機構が上方向に回転して把持動作状態から把持完了状態へ移行することで前記リンク機構を有する側の夫々のアームとの距離を狭くするように近接可能、かつ前記ワークに当接可能な一対の把持部材と、前記アーム間距離を変更させ、前記把持動作状態から前記把持完了状態に移行させるアーム駆動手段と、前記把持部材と前記ワークとの当接を検出する当接検出手段と、前記当接検出手段により前記把持部材が前記ワークに当接したことを検出した後、前記把持部材を、前記ワークに当接した状態の位置から、前記ワークの把持完了状態の位置まで揺動させるために、前記アーム間距離を狭くする必要移動量を記憶する記憶手段と、前記把持部材に前記ワークが当接した状態から、前記アーム駆動手段により前記アーム間距離を狭くさせた実移動量を計測する実移動量計測手段と、前記必要移動量と、前記実移動量とを比較する比較手段とを備えたことを特徴とする把持装置。前記比較手段により、前記必要移動量と前記実移動量とが等しいと判断した時に、前記アーム駆動手段を停止させる移動制御手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の把持装置。前記一対の把持部材の間隔を計測する間隔計測手段を備えたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の把持装置。一対のアームと、前記一対のアームが対向してワークを把持しようとする把持動作状態、及び前記把持動作状態よりも前記一対のアーム間距離を狭くし、前記ワークの把持を完了した把持完了状態とをとり、前記一対のアームにおける、前記把持動作状態及び/もしくは前記把持完了状態において対向する部分に、前記アームとの接続部を軸として回転可能に、夫々設けられる一対のリンク機構と、前記一対のリンク機構の夫々に、前記一対のリンク機構の回転により、円弧軌道に揺動可能かつ前記リンク機構が上方向に回転して把持動作状態から把持完了状態へ移行することで前記リンク機構を有する側の夫々のアームとの距離を狭くするように近接可能、かつ前記ワークに当接可能な一対の把持部材と、前記一対のアームのアーム間距離を変更させるアーム駆動手段と、前記把持部材と前記ワークとの当接を検出する当接検出手段と、前記一対の把持部材の間隔を計測する間隔計測手段とを備えたことを特徴とする把持装置。前記当接検出手段により前記把持部材が前記ワークに当接したことを検出したときの前記間隔計測手段の計測値を記憶する記憶手段を備え、前記間隔計測手段による計測値が前記記憶手段に記憶した計測値よりも小さくなったと判断したときに前記アーム駆動手段の駆動を停止させる間隔制御手段とを備えたことを特徴とする請求項3または請求項4に記載の把持装置。前記当接検出手段は、前記把持部材における前記ワークに対向する把持面に設けられた接触センサであることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の把持装置。前記当接検出手段は、前記リンク機構の回転を検出することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の把持装置。前記把持部材及び前記アームは、夫々フランジ部を有し、前記リンク機構は、前記把持部材のフランジ部もしくは前記アームのフランジ部に回転自在に挿通される複数の回転軸と、前記把持部材のフランジ部に挿通される回転軸と前記アームのフランジ部に挿通される回転軸とを所定距離に維持するリンク部材とを有し、前記当接検出手段は、前記リンク部材及び/もしくは前記回転軸に設けられた回転検出センサであることを特徴とする請求項7に記載の把持装置。しかしながら、特許文献1のクランプ装置は、荷物を把持する際に荷物を変形させてしまう虞があった。特許文献1のクランプ装置は、コンタクトプレートで荷物を把持すると同時にリフトすることができる。作業者はこのときの荷物のリフトを視覚により確認して荷物の把持を把握している。そのため、わずかな荷物のリフトを見逃すと、クランプシリンダの停止が遅れて荷物を変形させてしまう問題がある。特許文献2のクランプ装置も、物体を変形させてしまう虞がある。特許文献2のクランプ装置は、物体の大きさに応じて把持力を変更しているが、物体の大きさに応じてクランプアームを開閉する点については開示されていない。つまり、物体の大きさに応じてクランプ圧力を変えても、クランプアームを物体の大きさよりも狭く閉じると物体を変形させてしまう虞がある。本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、ワークを変形させず把持できる把持装置の提供にある。上記の課題を解決するために、本発明は、一対のアームと、一対のアームが対向してワークを把持しようとする把持動作状態、及び把持動作状態よりも一対のアーム間距離を狭くし、ワークの把持を完了した把持完了状態とをとり、一対のアームにおける、把持動作状態及び/もしくは把持完了状態において対向する部分に、アームとの接続部を軸として回転可能に、夫々設けられる一対のリンク機構と、一対のリンク機構の夫々に、一対のリンク機構の回転により、円弧軌道に揺動可能かつリンク機構が上方向に回転して把持動作状態から把持完了状態へ移行することでリンク機構を有する側の夫々のアームとの距離を狭くするように近接可能、かつワークに当接可能な一対の把持部材と、アーム間距離を変更させ、把持動作状態から把持完了状態に移行させるアーム駆動手段と、把持部材とワークとの当接を検出する当接検出手段と、当接検出手段により把持部材がワークに当接したことを検出した後、把持部材を、ワークに当接した状態の位置から、ワークの把持完了状態の位置まで揺動させるために、アーム間距離を狭くする必要移動量を記憶する記憶手段と、把持部材にワークが当接した状態から、アーム駆動手段によりアーム間距離を狭くさせた実移動量を計測する実移動量計測手段と、必要移動量と、実移動量とを比較する比較手段とを備えたことを特徴とする。本発明により、把持プレートとワークとが当接してからのアームの実移動量と、ワークの把持が完了するまでのアームの必要移動量を比較するため、作業者はアームを必要量だけ移動させたかどうかを知ることができる。また、上記把持装置において、比較手段により、必要移動量と実移動量とが等しいと判断した時に、アーム駆動手段を停止させる移動制御手段を備えることを特徴とする。これにより、アームを、ワークの把持が完了するまで自動で動かし、かつ、ワークを変形させることなく把持させることができる。また、上記把持装置において、一対の把持部材の間隔を計測する間隔計測手段を備えたことを特徴とする。これにより、把持プレートの間隔から把持しているワークが把持力により変形したか否かを把握することができる。また、本発明は、一対のアームと、一対のアームが対向してワークを把持しようとする把持動作状態、及び把持動作状態よりも一対のアーム間距離を狭くし、ワークの把持を完了した把持完了状態とをとり、一対のアームにおける、把持動作状態及び/もしくは把持完了状態において対向する部分に、アームとの接続部を軸として回転可能に、夫々設けられる一対のリンク機構と、一対のリンク機構の夫々に、一対のリンク機構の回転により、円弧軌道に揺動可能かつリンク機構が上方向に回転して把持動作状態から把持完了状態へ移行することでリンク機構を有する側の夫々のアームとの距離を狭くするように近接可能、かつワークに当接可能な一対の把持部材と、一対のアームのアーム間距離を変更させるアーム駆動手段と、把持部材とワークとの当接を検出する当接検出手段と、一対の把持部材の間隔を計測する間隔計測手段とを備えたことを特徴とする。本発明により、作業者は、当接検出手段及び間隔計測手段からワークを把持している状態を把握することができる。また、上記把持装置において、当接検出手段により把持部材がワークに当接したことを検出したときの間隔計測手段の計測値を記憶する記憶手段を備え、間隔計測手段による計測値が記憶手段に記憶した計測値よりも小さくなったと判断したときにアーム駆動手段の駆動を停止させる間隔制御手段とを備えたことを特徴とする。これにより、間隔計測手段の計測値が記憶手段に記憶した計測値よりも小さくなった場合にアーム駆動手段を停止させるので、万が一ワークを変形させた場合でもワークの変形を最小限に抑えることができる。また、上記把持装置において、当接検出手段は、把持部材におけるワークに対向する把持面に設けられた接触センサであることを特徴とする。これにより、ワークと把持部材との当接を簡易な構成により検出することができる。また、上記把持装置において、当接検出手段は、リンク機構の回転を検出することを特徴とする。これにより、ワークと把持部材との当接を簡易な構成により検出することができる。また、上記把持装置において、把持部材及びアームは、夫々フランジ部を有し、リンク機構は、把持部材のフランジ部もしくはアームのフランジ部に回転自在に挿通される複数の回転軸と、把持部材のフランジ部に挿通される回転軸とアームのフランジ部に挿通される回転軸とを所定距離に維持するリンク部材とを有し、当接検出手段は、リンク部材及び/もしくは回転軸に設けられた回転検出センサであることを特徴とする。本発明により、ワークを変形させず把持できる把持装置を提供できる。第1の実施形態以下、本発明の第1の実施形態に係る把持装置について図に基づいて説明する。図1に示すようにクランプリフト1には、車両の前方にマスト3が設けられている。マスト3には、マスト3を昇降させるための油圧シリンダ7が備えられている。マスト3の前面には、左右一対の板状のブラケット10が設けられている。ブラケット10は車両前方方向に延出している。左右一対のブラケット10は、図2に示すように連結バー11で所定間隔に隔てて固定されている。一対のブラケット10には、連結バー11の上方にねじ軸12が回転可能に設けられている。ねじ軸12の中央には、モータ15が設けられている。モータ15の回転軸は、ねじ軸12と同軸に接続されている。モータ15にはエンコーダ16が設けられている。エンコーダ16は、モータ15の回転軸の一部分を覆っている。エンコーダ16は、モータ15の回転軸の回転量を検出するものである。なお、エンコーダ16は、図1に示すクランプリフト1の車体に設けられた制御装置50に接続されている。エンコーダ16の検出値は制御装置50にて把握される。なお、制御装置50は、クランプリフト1のモータ15を含む各部の駆動を制御するものである。本実施形態では、モータ15、制御装置50、ねじ軸12によりアーム駆動手段が構成されている。連結バー11及びねじ軸12には、車両前方に向かい延出する把持装置20が設けられている。把持装置20は、スライドプレート20Aを有している。スライドプレート20Aは、左右一対の板が所定間隔を空けるよう設けられている。スライドプレート20Aには、上下に2つの貫通孔20B、20Cが設けられている。スライドプレート20Aの下方の貫通孔20Bは、連結バー11に対応した位置に設けられている。なお、スライドプレート20Aは、貫通孔20Bにより連結バー11に対してスライド可能に支持されるものである。スライドプレート20Aの上方の貫通孔20Cは、ねじ軸12に対応した位置に設けられている。貫通孔20Cには、ねじ溝が形成されている。スライドプレート20Aは、図示しないボールを介してねじ軸12にボールねじ機構で移動可能に支持されている。なお、ねじ軸12及び貫通孔20B、20Cには、モータ15を挟んだ左右の両側で逆向きのねじ溝が形成されている。ねじ軸12が回転すると、逆向きのねじ溝により左右一対のスライドプレート20Aは、互いに近接したり離隔したりして、アーム間距離を変更させる。把持装置20は、スライドプレート20Aの前方に一対のアーム21と一対の、把持部材としての把持プレート22を有する。アーム21は矩形の板状であり、後端部はスライドプレート20Aの前端に接続されている。アーム21の長手方向は、クランプリフト1の車両前後方向に一致する。一対の把持プレート22は、対向する左右一対のアーム21の間に設けられている。把持プレート22は、矩形の板であり、ワークWに当接する部材である。把持プレート22は、ワークWに当接する把持面を有する。把持面は、一対の把持プレート22の対向する面である。両側の把持面には、ワークWとの当接を検出する接触センサとして感圧センサ24が設けてある。感圧センサ24は、把持面全体を覆っている。感圧センサ24は、感圧センサ24にワークWなどが当接して圧力が加わることを検出し信号を出力する。感圧センサ24は、制御装置50に接続されており、感圧センサ24での検出信号が制御装置50に入力される。本実施形態では、感圧センサ24接触センサと制御装置50とにより当接検出手段が構成されている。アーム21の前端部及び後端部付近には、対向するアーム21の内側へ向かって起立したフランジ部21Aが設けられている。各フランジ部21Aには、2つの貫通孔が夫々設けられている。各貫通孔には回転軸としてのピン23が回転自在に挿通されている。4本のピン23には、4つのリンク部材としてのリンクバー35の一端が夫々固定支持されている。リンクバー35が回転すると、ピン23も同じ角度回転する。また、フランジ部21Aの上下中央付近には、係止部21Bが設けられている。係止部21Bにはコイルばね30がその一端を支持されている。また、本実施形態のコイルばね30は引張りばねであり、把持プレート22を下方へ付勢する付勢手段である。リンクバー35の他端は把持プレート22に設けられたフランジ部22Aにピン23を介して回転自在に接続されている。また、コイルばね30の他端は、フランジ部22Aに設けられた係止部22Bに支持されている。把持プレート22はフランジ部22Aのピン23及びリンクバー35を介してアーム21に対し上下に揺動可能に支持されている。各リンクバー35は、同じ長さであり、一端のピン23と他端のピン23を所定間隔に維持する。また、アーム21は、垂直に起立した状態で支持されている。そして把持プレート22は、リンクバー35を介してアーム21に常に平行に垂直支持されている。なお、本実施形態では、フランジ部21A、ピン23、リンクバー35、フランジ部22Aによりリンク機構が構成されている。アーム21には、図3に示すようにフランジ部21Aの下方にストッパ21Cが設けられている。ストッパ21Cは、リンクバー35を所定の角度より下側に回転しないよう支持している。また、フランジ部21Aの上方にストッパ21Dが設けられている。ストッパ21Dは、リンクバー35を所定の角度より上側に回転しないよう規制する。ストッパ21Cは、図4に示すようにリンクバー35を水平面から上方にθ1例えば30度傾いた位置で支持している。ストッパ21Dは、リンクバー35が水平面から上方にθ2例えば50度傾いた位置で規制するものである。把持プレート22は、アーム21の内側に隙間を有してリンクバー35、ピン23、ストッパ21Cにより支持されている。把持プレート22がワークWに当接した後、左右一対のアーム21が更にアーム間距離を狭めるように移動すると、把持プレート22は、アーム21に近接する。このとき、リンクバー35が上方へ傾くことにより把持プレート22がアーム21に対し上方へ揺動する。一対のアーム21をアーム間距離が広がるよう移動させると、把持プレート22に当接しているワークWなどが把持プレート22から離れて把持プレート22はアーム21に対し下方に揺動するとともにアーム21から離隔する。本実施形態では、リンクバー35がストッパ21Cにより支持された状態が、把持プレート22が揺動を開始する揺動開始位置である。また、リンクバー35がストッパ21Dにより揺動を規制される位置が、把持プレート22の最大揺動位置である。図4に示すように把持プレート22が揺動するとき、アーム21と把持プレート22との間の間隔は、S1からS2へと変化する。本実施形態では、リンクバー35のピン23P0からピン23P1までの長さはLである。把持プレート22が揺動開始位置から最大揺動位置まで揺動するとき、ピン23は、P1からP2へと移動する。このときの把持プレート22の水平方向の移動量はΔSである。このΔSは次の式1である。ΔS=S1-S2=Lcosθ1-cosθ2式1L及びθ1、θ2は、リンク機構の設定値であり、ΔSはリンク機構毎の固有値である。そのため、把持プレート22の揺動による水平方向の必要移動量はリンク機構によって決まる。制御装置50は、記憶手段として、もしくは比較手段としてのメモリ50Aを有している。メモリ50Aには、リンク機構の各設定値や把持プレート22の水平方向の必要移動量ΔSが記憶されている。また、メモリ50Aには、把持プレート22にワークWが当接してから、モータ15によりアーム21を移動させた実移動量が記憶される。なお、実移動量は、把持プレート22がワークに当接してからのエンコーダ16の検出値により計測させる。つまり、エンコーダ16は、実移動量計測手段としての役割を果たす。さらに、メモリ50Aには、把持操作のプログラムなども記憶されている。制御装置50は、適宜メモリ50Aに記憶されたプログラムなどを参照することができる。次に本実施形態の把持装置20による荷役作業及び移動制御手段について説明する。図2に示すワークWを把持装置20にて把持する場合、まずクランプリフト1をワークWの正面に移動する。このとき、作業者はワークWを把持プレート22の間隔のほぼ中央に位置させる。そして図5に示す把持操作のフローチャートに基づき把持操作を行い、把持動作状態となる。図5のステップ1S1では、モータ15を駆動させてアーム21のアーム間距離を狭めていく。このとき、モータ15を駆動させると、モータ15の回転軸が回転してねじ軸12も回転する。ねじ軸12が回転するとスライドプレート20Aがボールねじ機構により近接する方向にスライドする。スライドプレート20Aの近接によりアーム21及び把持プレート22の間隔が狭められる。次に、ステップ2S2において、把持プレート22の感圧センサ24がワークWを検出したか判断する。このとき、図6に示すように、両側の感圧センサ24がワークWに当接して当接圧力が作用したかを判断する。把持プレート22がワークWに当接していない場合及びどちらか片側の把持プレート22だけがワークWに当接している場合は、ステップ1へと戻り、所定時間間隔例えば0.5ミリ秒おいて再度ステップ2の判断を繰り返す。両側の感圧センサ24がワークWに当接したことを検出した場合、図4のステップ3S3へと進む。ステップ3では、モータ15をさらに所定量回転させるよう、規定回転量φ0をモータ15へ出力する。把持プレート22がワークWに当接した後、モータ15を駆動し続けてアーム21のアーム間距離をさらに狭めていく。すると、リンク機構は、アーム21のアーム間距離が狭くなるにつれて把持プレート22を上方へ持上げる。これにより把持プレート22が揺動を開始する。そしてリンクバー35は、ストッパ21Cに支持された状態からピン23を中心にして徐々に上方へ傾く。モータ15を駆動させ続けると、把持プレート22はさらに上方へ揺動していき、図7に示すように最大揺動位置まで上昇する。このとき、リンクバー35はストッパ21Dに当接する。ここで、規定回転量φ0とは、把持プレート22が図6の揺動開始位置から図7の最大揺動位置まで揺動するときのアーム21を移動させるモータ15の回転量φである。把持プレート22は、揺動開始位置から最大揺動位置まで揺動するときの水平方向の必要移動量ΔSは式1から規定される。一方、アーム21はモータ15によりアーム間距離が狭められる。モータ15の規定回転量φ0とねじ軸12の溝のピッチPからアーム21の移動量ΔTは次の式2により規定される。ΔT=φ0×P式2モータ15を規定回転量φ0駆動させて把持プレート22を最大揺動位置に揺動させると、アーム21の必要移動量ΔTは把持プレート22の水平方向の移動量ΔSと等しいので、規定回転量φ0は、次の式3となる。φ0=Lcosθ1-cosθ2/P式3ここで、Lはリンクバー35の長さであり、θ1、θ2はストッパ21C、21Dにより決定される。またねじ軸12の溝のピッチPも規定値である。本実施形態における把持操作は、図5のステップ3でモータ15に規定回転量φ0駆動するよう出力したあと、ステップ4S4にてモータ15の回転量φが規定回転量φ0に達したか判断する。制御装置50は、ステップ3でモータ15を規定回転量φ0駆動させる際に、エンコーダ16の値をメモリ50Aに記憶し、そこからの回転量φが規定回転量φ0と等しくなったか判断する。なお、規定回転量φ0はメモリ50Aに記憶されており、都度参照し比較するものである。ステップ4で、把持プレート22がワークWに当接してからのモータ15の回転量φが規定回転量φ0に達していない場合は、モータ15を駆動させ続けてステップ4の判断を繰り返す。一方、回転量φが規定回転量φ0に達した場合は、ステップ5S5へと進む。ステップ5では、モータ15の駆動を停止させてアーム21の移動を止める。把持プレート22がワークWに当接してから規定回転量φ0モータ15が駆動されることで、図7に示すようリンク機構が床面FからワークWを最大揺動位置まで持上げることができる。そして把持操作が完了し、把持完了状態となる。本実施形態によれば以下の効果を得ることができる。1リンク機構を備えた把持装置においてアーム21がワークWに当接して規定回転量φ0だけモータ15を駆動してアーム21のアーム間距離を狭めることで、把持プレート22を最大揺動位置まで揺動させて把持操作を完了することができる。2把持プレート22の把持面に感圧センサ24を設けたので、ワークWとの当接を容易に検出することができる。3感圧センサ24は、把持プレート22の把持面全体を覆うよう配置されており、ワークWの大きさによらず、確実にワークWとの当接を検出することができる。4両側の感圧センサ24でワークWとの当接を検出した後、モータ15を規定回転量φ0だけ駆動させるので、制御が簡単である。5把持プレート22は、アーム21に対してリンク機構を介して揺動可能に支持されているため、ワークWを把持すると同時にワークWを持上げることができる。第2の実施形態本発明の第2の実施形態について図8、図9に基づき以下に説明する。本実施形態の把持装置60は、第1の実施形態の把持装置20の構成に加え、距離センサ65を設けた構成である。把持プレート22のフランジ部22Aから後方に向けてブラケット66が延出されている。ブラケット66は、矩形断面を有した棒状部材である。ブラケット66は、ねじ軸12よりも高い位置で水平に設けられている。ブラケット66は長手方向が把持プレート22の把持面と平行である。ブラケット66の後端には、距離センサ65が固定されている。距離センサ65は間隔計測手段に相当し、把持プレート22の把持面の間隔を検出するものである。距離センサ65は、把持プレート22でワークWを把持するときに、ワークWにより距離センサ65が遮られない位置に設けられている。距離センサ65は、本実施形態では、投受光素子による光学式の距離センサを用いる。距離センサ65の間隔は、間隔Dとして検出される。距離センサ65は、制御装置50に接続されており、間隔Dは制御装置50にて把握される。次に本実施形態の把持装置60による荷役作業及び移動制御手段ならびに間隔制御手段について説明する。ワークWを把持する場合、第1の実施形態と同様にクランプリフト1をワークWの正面に移動させる。そして図10に示す把持操作のフローチャートに基づき把持操作を行う。図10のステップ1S1では、モータ15を駆動させて把持プレート22のアーム間距離を狭めていく、把持動作状態となる。次に、ステップ2S2において、一対の把持プレート22の感圧センサ24がワークWを検出したか判断する。把持プレート22がワークWに当接していない場合及び片側の把持プレート22だけがワークWに当接している場合は、ステップ1へと戻り、所定時間間隔例えば0.5ミリ秒おいてステップ2の判断を繰り返す。図11に示すように両側の感圧センサ24がワークWに当接したことを検出した場合、図4のステップ3S3へと進む。ステップ3では、距離センサ65にて把持プレート22の間隔Dの検出を開始する。把持プレート22の間隔Dは、所定間隔例えば0.1ミリ秒毎に連続的に検出する。また、ステップ3では、把持プレート22の間隔Dの初期検出値を間隔D0としてメモリ50Aに記憶する。間隔D0は、把持プレート22がワークWに当接したときの把持プレート22の間隔である。つまり、図11に示すように間隔D0はワークWの幅を検出したものと言える。ステップ3では、制御装置50は、さらにモータ15を規定回転量φ0駆動するよう信号を出力する。本実施形態における規定回転量φ0は、第1の実施形態と同じである。つまり、把持プレート22が揺動開始位置から最大揺動位置まで揺動するようモータ15を駆動してアーム21のアーム間距離を狭めるようモータ15を駆動させる。そして次にステップ4S4へと進む。ステップ4では、把持プレート22がワークWに当接してからのモータ15の回転量φが規定回転量φ0に達したかどうかを判断する。回転量φが規定回転量φ0に達した場合はステップ6S6へと進む。一方、回転量φが規定回転量φ0に達していない場合は、ステップ5S5へと進む。ステップ5では、距離センサ65により検出される一対の把持プレート22の間隔Dが間隔D0より小さいかどうか判断される。距離センサ65は、ワークWに把持プレート22が当接してから間隔Dを検出し続けている。そして、把持操作中に、間隔Dが初期検出値の間隔D0より小さくなったかを判断する。把持操作中も間隔Dが間隔D0より小さくなっていない場合は、再びステップ4にてモータ15の回転量φが規定回転量φ0に達したかを判断する。ステップ5で、間隔Dが間隔D0より小さくなるときがある。例えば、ワークWの強度が小さい場合に、把持装置60による把持操作中にワークWが把持力により変形しまうと間隔Dが間隔D0より小さくなる。間隔Dが間隔D0より小さくなったと判断されると、モータ15の回転量φが規定回転量φ0に達していなくてもステップ6へと進む。ステップ6では、モータ15の駆動を停止してアーム21の移動を停止する。そして本実施形態における把持操作が終了される。なお、制御装置50は、図10におけるフローチャートにおいて、モータ15の回転量φが規定回転量φ0に達したとしてモータ15の駆動を停止した場合は、把持操作の正常終了、すなわち、把持完了状態と判断する。一方、距離センサ65にて検出される間隔Dが間隔D0より小さくなったとしてモータ15の駆動が停止された場合は、異常終了と判断する。本実施形態によれば、第1の実施形態の効果に加え、以下の効果を得ることができる。6把持プレート22に距離センサ65を設け、感圧センサ24によりワークWとの当接を検出した後に把持プレート22の間隔Dが間隔D0より小さくなるかどうかを判断するため、ワークWが変形した場合など異常を把握することができる。7距離センサ65により検出した間隔Dが初期検出値の間隔D0よりも小さくなったときに、モータ15の駆動を停止させるので、ワークWが変形したときでもワークWの変形を最小限に留めることができる。8距離センサ65をブラケット66により把持プレート22から離れた位置、特にねじ軸12を越えた位置に設けたので、把持プレート22にワークWを把持するときに、距離センサ65がワークWの大きさに因らず遮られることが無く、確実に間隔Dを検出することができる。9距離センサ65は、ブラケット66により把持プレート22に設けるので、第1の実施形態の構成に追加することが容易である。本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下に本発明の変更例について説明する。○当接検出手段として感圧センサ24接触センサを用いたが、感圧センサ24に限らない。例えば図12aに示すように、把持プレート22の把持面にリミットスイッチ70を設けても良い。図12bに示すように把持プレート22がワークWに当接した時にリミットスイッチ70が凹むことで把持プレート22がワークWに当接したことを検出することができる。なお、リミットスイッチ70は各把持面に複数設けても良い。○また、当接検出手段としてリミットスイッチ70に加え、第二の把持プレート75を設けても良い。図13aに示すように、把持プレート22の把持面にリミットスイッチ70と弾性部材としてコイルばね76を介して第二の把持プレート75を設ける。図13bに示すようにワークWが第二の把持プレート75に当接すると、コイルばね76の付勢力に抗して第二の把持プレート75が把持プレート22へと近接する。それをリミットスイッチ70で検出する。この構成により、リミットスイッチ70は各把持プレート22に夫々1個設けるだけで多様なサイズのワークWを確実に検出することができる。○当接検出手段は、接触センサに限らない。間接的にリンク機構による把持プレートの揺動動作を検出しても良い。例えば、図14aに示すようにアーム21の下側のピン23回転軸の回転を検出する回転検出センサとしてのポテンショメータ80を設けても良い。図14bに示すようにポテンショメータ80によりピン23が回転し始めたことを検出すれば、把持プレート22の上方への揺動動作の開始を検出することができ、ワークWに当接したことを認識できる。なお、ポテンショメータ80はアーム21側に限るものではなく、把持プレート22側でも良い。さらに、下側のピン23に限らず上側のピン23でも良い。また、ポテンショメータ80は、リンクバー35の傾きを検出するように設けても良い。また、ロータリーエンコーダを用いても良い。○エンコーダ16及び感圧センサ24の検出値は、増幅器を通して制御装置50にて認識しても良い。これにより小さな値の変化も検出できて正確性が向上する。○ストッパ21Dは設けなくても良い。ストッパ21Dが無い場合、リンクバー35は把持プレート22とアーム21が接触するまで傾くことができる。○ストッパ21C及びストッパ21Dを設ける位置は適宜変更可能である。ストッパ21C、21Dの位置を変更することで、リンクバー35の回転範囲の設定を変更できる。搬送するワークWの重量や強度に合わせてリンクバー35の設定を変更すれば良く、例えば回転範囲を45度から60度としても良い。○リンクバー35の長さLは適宜変更可能である。○リンク部材は、リンクバー35でなくとも良い。例えばプレートなどであっても良い。○把持部材は、把持プレート22でなくとも良い。例えば箱状などであっても良い。とにかく、ワークWを把持可能な部材であれば良い。○一対のアーム21、一対のリンク、及び一対の把持部材は、夫々常に対向している必要はない。少なくとも把持動作状態もしくは把持完了状態で対向していればよく、それ以外の時の位置関係は不問である。ただし、この場合、一対のアームを、ワークWを把持可能な位置関係に移行させる手段を要する。○距離センサ65は、光学式の投受光素子を用いたが、それ以外のセンサを用いても良い。例えば、レーザセンサを使用しても良い。また反射式のセンサや超音波センサなどを用いても良い。○距離センサ65を設ける位置は、第2の実施形態における距離センサ65の位置に限らない。把持プレート22に設ければ良く、また把持するワークWに遮られない位置であれば良い。たとえば、ねじ軸12の上方でも良い。またねじ軸12と連結バー11の上下方向の隙間に設けても良い。○距離センサ65は、把持プレート22の把持面と平行な位置に設けなくても良い。ブラケット66により把持プレート22と連動して間隔Dを検出できれば良い。距離センサ65の間隔Dは、把持面の間隔と異なっても良い。その場合、距離センサ65を設けた位置と把持プレート22との位置から演算により把持プレート22の間隔ワークWの幅を検出すれば良い。○間隔D0は、予めメモリ50Aに記憶させておいても良い。搬送するワークWの種類や搬送指示と照合し間隔D0を設定して搬送作業しても良い。○第2の実施形態において、制御装置50は、把持操作が異常終了した場合に、作業者に把持操作が異常終了したことを通知しても良い。また正常終了した場合も作業者に通知しても良い。○本発明の把持装置20はクランプリフトに限らず、ハンドリフトや自動倉庫のスタッカクレーンなどに適用しても良い。