"6軸ロボットにより作動されるシミュレーションコックピット3の形態を有する乗り物シミュレータ、特にフライトシミュレータの安全用途のための装置であって、a許可された者にだけ開かれ、複数の安全装置を有するアクセス領域と、b前記乗り物シミュレータの動作領域の各位置まで走行レール14上を移動可能であり、救助プラットフォーム25と、ガードレール24と、救助滑り台26を有する救助ユニット13と、c前記動作領域の全体にわたって設置され、前記コックピット3の動作領域の全体に拡がる衝撃吸収面と、d複数の平面で構成された投影面33,34を備えた装置。コックピット3は単一の6軸ロボット及び少なくとも2つの6軸ロボットのいずれかによって動作されるプラットフォーム32に固定されていることを特徴とする請求項1に記載の装置。前記アクセス領域は、少なくとも1つの監視センサ11によって保護された少なくとも1つのアクセス扉と、人の入場及び/又は入場した人の体重に関するセンサによって監視された乗降階段6で構成され、前記アクセス扉は前記乗降階段6に誘導することを特徴とする請求項1又は2に記載の装置。前記安全領域に設置された衝撃吸収面は、複数のエアバッグ状装置の被覆により構成されていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の装置。ロボットの部品における切迫した故障は、音響的及び/又は光学的手段によって検出され、電気システムにおける故障は煙検出手段によって検出され、前記故障はプログラム実行中に考慮されることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の装置。所定の欠陥表示又は異物表示がなされたときに、警報が発生されることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の装置。6軸ロボットにより作動されるシミュレーションコックピット3の形態を有する乗り物シミュレータ、特にフライトシミュレータの安全用途のための方法であって、aアクセス領域を保護するアクセス手続方法ステップ1から5及び11から19と、b前記乗り物シミュレータのいずれかの位置まで移動可能な救助ユニットの準備、c前記動作領域の全体にわたって設置され、前記コックピットの動作領域の全体に拡がる衝撃吸収面の準備方法ステップの6から10、d複数の平面で構成された投影面33,34の準備方法ステップの6から10の各ステップを備えた方法。コックピット3は単一の6軸ロボット及び少なくとも2つの6軸ロボットのいずれかによって動作されることを特徴とする請求項7に記載の方法。前記安全領域に設置された衝撃吸収面は、複数のエアバッグ状装置の被覆により構成されていることを特徴とする請求項7又は8に記載の方法。ロボットの部品における切迫した故障は、音響的及び/又は光学的手段によって検出され、電気システムにおける故障は煙検出手段によって検出され、前記故障はプログラム実行中に考慮されることを特徴とする請求項8乃至10のいずれか一項に記載の方法。所定の欠陥表示又は異物表示がなされたときに、警報が発生されることを特徴とする請求項7乃至10のいずれか一項に記載の装置。プログラムがコンピュータで実行されたときに、請求項7乃至11のいずれか一項に記載の方法ステップを実行するためのプログラムコードを有するコンピュータプログラム。プログラムがコンピュータで実行されたときに、請求項7乃至11のいずれか一項に記載の方法ステップを実行するためのプログラムコードを有する機械で読み取り可能な媒体。本発明に係る装置について、以下に詳細に説明する。図1は、使用されていない状態における乗り物シミュレータの斜視図を示す。乗降のために開くことができるコックピット上部2を有する乗り物のコックピット3は、乗り物訓練生の指示及びシミュレーションプログラムに規定された応答に応じて、座面が固定されたロボットアーム1によって三次元的に所望するように動かされる。使用されていない状態では、コックピット3は、乗り込み装置5の頂上部である減衰層4の上に支持されており、前記層は、コックピットの裏面の輪郭に適合するように形成されている。乗降のために最上段が広く形成されている乗降用階段6は、それぞれ両側からコックピット3の乗降領域の高さまで誘導する。図示された全ての段は、センサ層7を備えて両側に設けられており、誰かが乗降装置5の上に登ると、直ちに、乗り物シミュレータへの接近をシステム全体の制御装置に指摘する。一つの実施形態において、乗り物シミュレータに乗り込もうとする各人の重量又は質量を測定するために、特に図示していないが特殊なセンサが1又は複数の段に設けられている。このようにして、システム全体の制御装置は、コックピット3を加速し動かすために、ロボットによって加えられるべき力を推定する目的のための追加の情報を入手する。それによって、シミュレーションプログラムによって誘起され、人と機械に掛かる荷重のピークを現実的に推定することができるので、乗り物シミュレータの運用上の安全性が高くなる。利用者が座席に着席したか否か及びシートベルトを着用したか否かを、コックピット3中の各座席及び各シートベルトの複数のセンサによって通知されることが制御プログラムにとってさらに重要である。登場過程及びコックピットが正しく閉じられたこともまた、センサによってモニタされなければならない。図2は、本発明に係る装置の平面図を示す。乗り物シミュレータの作動領域は、破線で表された角度範囲8という形で示される。この平面図において、ロボットアーム1と、乗降階段6の領域にあるコックピット3への連結構造を見ることができる。図2において、使用されるロボットの台座は、符号12で表される。ロボットアーム1の延長部分を形成する場所において、旋回リング17が、救助ユニット13の走行レール14と共に、台座12の周囲に同心円状に設けられていることがわかる。図4は救助ユニット13の使用に関する側面図を示す。この図では、2つの出入口の扉10によってのみ遮断されている安全囲い9が、搭乗領域及び動作領域の全体を取り囲んでいることを示している。安全囲い9の全ての角に監視センサ11が設置されている。これらの監視センサ11は、それぞれ双方向に光を出力する光学センサとして設計することができ、監視されるべき領域に対して光バリヤとしての機能を有する。ここで、使用される光の波長領域は、可視光から赤外線まで拡張することができる。図2の下側の領域において、符号33で表された投影面A及び符号34で表された投影面Bは、例示の目的のために、上方からの断面として描かれている。ここで、投影面34は、曲げが1箇所しかない投影壁の最もシンプルな場合を表している。投影面33は、2箇所の曲げを有する投影壁を表している。いずれの場合も、同様に投影面として機能する上面は描かれていない。使用される投影方法に関する基本的な説明は、この明細書の最後で述べる。図3は、本発明に係る安全システムの正面図を示す。正面に図示されたロボットアーム1、乗り物のコックピット3、減衰層4、乗降装置5及び乗降階段6に加えて、左側の出入口の扉10及び安全囲い9が、この図では具体的に示されている。さらに、各角に取り付けられた監視センサ11の内の1つが具体的に示されている。図4は、本発明に係る安全システムの側面図を示す。ロボットの台座12及びロボットアーム1の旋回リング18に加えて、符号19で示された第1関節、符号20で示された第2関節、符号21で示された第3関節、符号22で示された第4関節、符号23で示された第5関節、及びコックピット3の連結金具が、この順番に描かれている。さらに、図2において上方から描かれた救助ユニット13の旋回リング17が、ロボットアームの旋回リング18と同軸に描かれている。救助ユニット13はキャリッジ15の上に設置され、走行レール14に沿ってその使用位置まで移動される。この目的のために必要とされる駆動源は、わかりやすくするために、ここでは省略されている。救助ユニット17の旋回リング17についても同様である。さらに、救助ユニット17は、ガードレール24により全周を保護された救助プラットフォーム25を昇降させるための昇降ユニット27で構成されている。救助プラットフォーム25からの降下は、昇降ユニット27を下降させるか、緊急の場合は救助滑り台26によって行われる。図4の場合、符号16で示された床には、エアバッグ装置と同等の機能を有する複数の領域が配置されている。このことは、図5に、より詳細に描かれている。図4の右側には、側面から投影面33が描かれている。使用される投影方法に関する基本的な説明は、この明細書の最後で述べる。図5は、本発明に係る安全システムの床構造16の平面図を示す。そこに示された複数の円形の領域は特別な安全領域28を表しており、例えば、自動車におけるエアバッグの場合と同様に、上方からの衝撃を減衰させるために、人や機械による衝撃の危険性があるときに、前記領域のそれぞれからエアバッグを膨張させることができる。所要のセンサ図示せずがそれぞれ円形の領域の一部分に配置されており、落下物の急速な接近を検出し、エアバッグを膨張させるときにトリガとして用いられる。必要とされる保護は、膨張した状態におけるエアバッグの領域及びロボットアーム1の動作領域に依存しており、コックピット3と相互作用することが期待され及び/又は技術的に可能である。図6は、大型の乗り物のコックピット3用の本発明に係る特別な設計を示す。この設計において、ロボットアーム1は、全部で3つのロボットからなるロボットアームに置き換えられている。このようにすれば、乗り物のコックピットの重量は、プラットフォーム32を介して乗り物のコックピット3を連帯して支えている3つのロボットアーム29、30及び31に分散される。ここで、好適な長さの走行レール14及びキャリッジ15を備えた救助ユニット13の旋回リング17は、ロボット29に配置されている。3つのロボット間の相互作用の代わりに、場合によっては2つのロボットの相互接続であっても十分である。予測不可能なロボットの故障、ひいては本発明に係る乗り物シミュレータの利用者に対する危険な状況を引き起こす機械部品を損傷から確実に保護する手段として、音響検出及び特徴的な機械ノイズの評価を用いることができる。産業ロボットの動作中に生じる通常のノイズのスペクトルを音響センサにより記録し、参照データとして用いる。ここでは、空中のノイズ信号及び構造のノイズ信号のいずれも好ましい。もしも、ノイズがそのようなロボットの動作中に生じる通常の周波数帯域及び/又はノイズレベルを超えているならば、そのことは電気的な分析回路によって検出され、システム全体の制御装置に報告される。このようにして検出された逸脱の程度に応じて、次に一定の条件が満たされたときにシステム全体をスイッチオフしたり、あるいは次に使用されている間に適当な追加の検査を実行したりする必要があるかもしれない。他の具体例として、早期の故障を音響的にだけで検出するには非常に困難を伴うベルト状の変速部品を用いた駆動の場合において、光学センサの使用を準備することができる。そのようなセンサを備えていれば、部品の異常なはためきや許容量を超えた振動を検出し、記録することができる。もしも、異常な値が測定された場合、音響的に検出された故障の場合と同様に、同じ対策がとられなければならない。乗り物シミュレータの電気部品へのダメージは、システム全体の好ましくなく、特に、予測できない故障につながる。そのようなダメージは、しばしば煙という形で明らかになるので、具体例として、目視できる煙の発生を検出するセンサがこのシステムの関連各所に設けられている。さらに、電源の故障に備えて、緊急事態発生装置及び予備電池が設けられている。典型的な動作シーケンスを以下の19ステップに示す。利用者のための安全光を考慮に入れた、本発明に係るシミュレータの動作のための方法の各ステップは、1.待機状態センサ、動作領域オンセンサ、乗降領域オンセンサ、入場ゲートオンセンサ、天蓋オンセンサ、座席オン光赤2.個人IDセンサ、動作領域オンセンサ、乗降領域オンセンサ、入場ゲートオンセンサ、天蓋オンセンサ、座席オン光赤3.駐機、動作待機センサ、入場ゲートオフセンサ、乗降領域オフセンサ、動作領域オンセンサ、天蓋オンセンサ、座席オン光緑4.搭乗アクセス、ゲート解錠、ゲート閉めセンサ、入場ゲートオフセンサ、乗降領域オフセンサ、動作領域オンセンサ、天蓋オンセンサ、座席オン光緑5.天蓋開、搭乗センサ、入場ゲートオンセンサ、乗降領域オフセンサ、動作領域オンセンサ、天蓋オフセンサ、座席オフ光緑6.ベルト締めセンサ、入場ゲートオンセンサ、乗降領域オンセンサ、動作領域オンセンサ、天蓋オフセンサ、座席オン光緑7.天蓋閉センサ、入場ゲートオンセンサ、乗降領域オンセンサ、動作領域オンセンサ、天蓋オンセンサ、座席オン光赤8.動作位置調節センサ、入場ゲートオンセンサ、乗降領域オンセンサ、動作領域、周囲のフェンス、オンセンサ、天蓋オンセンサ、座席オン光赤9.シミュレーション開始センサ、入場ゲートオンセンサ、乗降領域オンセンサ、動作領域、周囲のフェンス、オンセンサ、天蓋オンセンサ、座席オン光赤10.シミュレーション終了センサ、入場ゲートオンセンサ、乗降領域オンセンサ、動作領域、周囲のフェンス、オンセンサ、天蓋オンセンサ、座席オン光赤11.駐機位置に復帰センサ、入場ゲートオンセンサ、乗降領域オンセンサ、動作領域、周囲のフェンス、オンセンサ、天蓋オンセンサ、座席オン光赤12.駐機位置センサ、入場ゲートオンセンサ、乗降領域オンセンサ、動作領域、周囲のフェンス、オンセンサ、天蓋オンセンサ、座席オン光赤13.天蓋解錠、開センサ、入場ゲートオンセンサ、乗降領域オンセンサ、動作領域、周囲のフェンス、オンセンサ、天蓋オフセンサ、座席オフ光赤14.ベルト開放、降下センサ、入場ゲートオンセンサ、乗降領域オンセンサ、動作領域、周囲のフェンス、オンセンサ、天蓋オフセンサ、座席オフ光赤15.天蓋閉センサ、入場ゲートオフセンサ、乗降領域オフセンサ、動作領域、周囲のフェンス、オンセンサ、天蓋オンセンサ、座席オフ光緑16.乗降領域からの退去、ゲート開、扉閉センサ、入場ゲートオフセンサ、乗降領域オフセンサ、動作領域、周囲のフェンス、オンセンサ、天蓋オンセンサ、座席オン光緑17.乗降領域から離反、ゲート閉センサ、入場ゲートオンセンサ、乗降領域オンセンサ、動作領域、周囲のフェンス、オンセンサ、天蓋オンセンサ、座席オン光赤18.待機センサ、入場ゲートオンセンサ、乗降領域オンセンサ、動作領域、周囲のフェンス、オンセンサ、天蓋オンセンサ、座席オン光赤19.スイッチオフ、緊急用システムの電池充電センサ、入場ゲートオンセンサ、乗降領域オンセンサ、動作領域、周囲のフェンス、オンセンサ、天蓋オンセンサ、座席オン光赤乗り物シミュレータの一つの重要な部品は、利用者に対して、その利用者が彼のエンジンレスポンスにマッチしなければならない現実感をシミュレートする投影面である。従来の投影方法は、しばしば湾曲した投影面を用いており、各部分領域に対して複雑な制御装置及び高価なプロジェクタを必要とするだけでなく、そのような湾曲した面全体を保持するための重くて高価な保持装置を必要とする。この種の大面積保持構造は、しばしば必要とされる安定性を節約されるので、それ自体ですでに危険であることを表している。それゆえ、本発明に係る自律安全システムは、平らで、曲げ剛性が高く、軽量な複数の面からなる投影面を用いている。最もシンプルな場合、空をシミュレートするための、あたかも蓋となるような他の一面で覆われた、好適な角度で隣接する2つの垂直な投影面とすることができる。この場合に形成される隣接する2つの面部材の隣接する縁は正確に決められるので、プログラムの観点からは、比較的簡単に制御することができる。また、これらの隣接する縁を表す照明点は非常に小さく、それゆえ、対応する過渡領域は、画像全体の中では目立たない。このように構成された投影面用の保持装置は、比較的軽量であるので、より安全性が高まる。複雑な動作処理の制御及び使用されるセンサの信号処理は、特別な制御プログラムを必要とする。"