地面と車両2との間に掛け渡したスロープ3を介して車椅子1を引き上げ及び引き下ろしをするための牽引部材11と、前記牽引部材11を巻き取りまたは送り出すドラム43と、前記ドラム43を駆動するモータ41とを備えたウインチ装置10であって、前記ウインチ装置10は、前記車両2に配設され、前記車椅子1に乗っている被介護者を検出すると共に、該被介護者との距離を検出する距離センサ30と、前記距離センサ30からの距離データに応じた前記ドラム43の目標速度データを予め記憶させている記憶手段22と、前記車椅子1の引き上げまたは引き下ろしをする際に、前記距離センサ30からの距離データに応じて、前記モータ41を介して、前記ドラム43を前記目標速度データに基づいて駆動させる制御手段21とを備えていることを特徴とするウインチ装置。前記目標速度データは、前記スロープ3の下端部と上端部との間に適用される第1の速度V2と、前記スロープ3の上端部と車室内の所定の固定位置の間に適用される前記第1の速度V2より遅い第2の速度V3とを含むことを特徴とする請求項1に記載のウインチ装置。前記距離センサ30は、赤外線センサであることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のウインチ装置。地面と車両2との間に掛け渡したスロープ3を介して車椅子1を引き上げ及び引き下ろしをするための牽引部材11と、前記牽引部材11を巻き取りまたは送り出すドラム43と、前記ドラム43を駆動するモータ41とを備えたウインチ装置10の制御方法であって、前記ウインチ装置10は、前記車両2に配設され、前記車椅子1に乗っている被介護者を検出すると共に、該被介護者との距離を検出する距離センサ30と、前記距離センサ30からの距離データに応じた前記ドラム43の目標速度データを予め記憶させている記憶手段22とを備えており、前記車椅子1の引き上げまたは引き下ろしをする際に、前記距離センサ30からの距離データに応じて、前記モータ41を介して、前記ドラム43を前記目標速度データに基づいて駆動制御するようにしていることを特徴とするウインチ装置の制御方法。この特許文献1に記載されている受光器は、車両内に設けた受信器による信号受信範囲を制限し、ドア開閉時等の安全性の向上や、信頼性を高めるようにしたものであり、後述するように本発明のセンサは、上記特許文献1とは種類や目的、また作用効果を異にするものである。本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、実際の車椅子の位置を検出し、その位置に基づいた制御を行なうことができるウインチ装置及びウインチ装置の制御方法を提供することを目的としている。そこで、本発明のウインチ装置では、地面と車両2との間に掛け渡したスロープ3を介して車椅子1を引き上げ及び引き下ろしをするための牽引部材11と、前記牽引部材11を巻き取りまたは送り出すドラム43と、前記ドラム43を駆動するモータ41とを備えたウインチ装置10であって、前記ウインチ装置10は、前記車両2に配設され、前記車椅子1に乗っている被介護者を検出すると共に、該被介護者との距離を検出する距離センサ30と、前記距離センサ30からの距離データに応じた前記ドラム43の目標速度データを予め記憶させている記憶手段22と、前記車椅子1の引き上げまたは引き下ろしをする際に、前記距離センサ30からの距離データに応じて、前記モータ41を介して、前記ドラム43を前記目標速度データに基づいて駆動させる制御手段21とを備えていることを特徴としている。1本発明のウインチ装置によれば、車両2に配設され、車椅子1に乗っている被介護者を検出すると共に、該被介護者との距離を検出する距離センサ30と、前記距離センサ30からの距離データに応じたドラム43の目標速度データを予め記憶させている記憶手段22と、前記車椅子1の引き上げまたは引き下ろしをする際に、前記距離センサ30からの距離データに応じて、前記モータ41を介して、前記ドラム43を前記目標速度データに基づいて駆動させる制御手段21とを備えているので、被介護者との間の実距離を検出してモータ41を制御しているものであり、そのため、ドラム43の回転量と牽引部材11の引き出し量に関係なく、車椅子1を所定の位置まで牽引することができる。また、実距離での制御のため、どのような構造/条件のウインチ装置でも速度制御を可能とすることができる。2本発明のウインチ装置によれば、前記目標速度データは、前記スロープ3の下端部と上端部との間に適用される第1の速度V2と、前記スロープ3の上端部と車室内の所定の固定位置の間に適用される前記第1の速度V2より遅い第2の速度V3とを含むようにしているので、かかる速度制御により車椅子1をスムーズで安全に車椅子1の引き上げまたは引き下ろしをすることができる。3本発明のウインチ装置によれば、前記距離センサ30は、赤外線センサとしているので、被介護者の検出を確実とし、また、被介護者との距離を測定するセンサとしてのコストも安価となる。4本発明のウインチ装置によれば、車椅子1の引き上げまたは引き下ろしをする際に、距離センサ30からの距離データに応じて、モータ41を介して、ドラム43を目標速度データに基づいて駆動制御するようにしているので、被介護者との間の実距離を検出してモータ41を制御しているものであり、そのため、ドラム43の回転量と牽引部材11の引き出し量に関係なく、車椅子1を所定の位置まで牽引することができる。また、実距離での制御のため、どのような構造/条件のウインチ装置でも速度制御を可能とすることができる。以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図1は本発明のウインチ装置10により左右の牽引部材であるベルト11L、11Rの先端に設けられているフック図示せずを車椅子1に係止して、該車椅子1を引き上げ又は引き下げている状態を示している。このウインチ装置10は、ベルト11L、11Rの送り出し、巻き取りを行なう左右一対の駆動装置12L、12Rと、これら駆動装置12L、12Rのモータを回転制御する制御装置20とで構成されている。図2は、ウインチ装置10のブロック図を示しており、主に本発明の関連している部分のブロック図を示している。左右の駆動装置12L、12Rは同一の構成なので、左駆動装置12Lについて説明する。この左駆動装置12Lは、モータ41Lと、このモータ41Lの回転の伝達を接続または解除する電磁クラッチ42Lと、ベルト11Lが巻回されていて前記電磁クラッチ42を介してモータ41の回転が伝達されるドラム43Lと、後述するロック機構であるラチェット機構をロック状態としたり、アンロック状態にする後退防止ソレノイド45L等で構成されている。なお、右駆動装置12Rは、左駆動装置12Lと同じ構成なので、添え字にRを付けて説明は省略する。また、駆動装置12の機構的な構成については後述する。制御装置20は、制御手段制御部21、記憶手段記憶部22、左右の駆動装置1212L、12Rに対応して、PWM回路2323L、23R、モータ駆動回路2424L、24R、ソレノイド駆動回路2525L、25R、クラッチ駆動部2626L、26R、車両内に設置されている距離センサ30からの信号を受けて車椅子1に乗っている被介護者との距離を検出する距離演算部27等で構成されている。上記距離センサ30は、図5に示すように車両の天井面に設置されており、この距離センサ30は、例えば赤外線センサで構成されている。そして、車椅子1に乗っている被介護者との間の距離を常時検出しており、該距離センサ30からは被介護者との距離に応じた電圧信号が出力されるようになっている。この距離センサ30からの信号は制御装置20へ送られている。距離センサ30は、車椅子1に乗っている被介護者との間の距離を常時検出できるものであれば良く、距離画像センサなどを用いても良い。また、設置場所も後部ドアや運転席の背面など天井に限られない。CPUにて構成される制御部21は、所定のプログラムの手順に沿って全体を制御するものであり、また、記憶部22は、前記プログラムを格納しているROMや、距離演算部27からの距離データを一時的に保存するRAM等で構成されている。PWM回路23は、制御部21からの信号により所定のデューティ比の信号を出力するものであり、このPWM回路23からの出力信号によりモータ駆動回路24がモータ41を正逆転に回転制御する。また、操作スイッチ14は車椅子1を地面から車室内へスロープを介して引き上げたり、車室内から地面へ引き下げたりする際のスイッチであり、アップ信号、ダウン信号、ストップ信号等のモータ41の駆動指示信号が操作スイッチ14から制御装置20へ出力される。また、この操作スイッチ14からの信号により制御部21がソレノイド駆動回路26を介して駆動装置12の後退防止ソレノイド45をオン駆動、オフ駆動して、ラチェット機構をロック状態やアンロック状態に制御するようになっている。クラッチ駆動部26は、操作スイッチ14からのオン信号、オフ信号を受けた制御部21により制御されるものであり、電磁クラッチ42をオンまたはオフしてモータ41の回転をドラム43へ接続または解除するものである。距離演算部27は、距離センサ30から出力される電圧信号に応じて被介護者との実際の距離を演算するものであり、この距離データに基づいて制御部21がPWM回路23を制御して、車椅子1を牽引する速度を、地面、スロープ、車内等で変えて制御するようにしている。また、ランプやブザーで構成される報知部16が設けられており、操作スイッチ14からの操作信号を受け付けた場合や、動作の終了時に吹鳴させて、被介護者や介護者に対して報知するようにしている。なお、報知部16はブザーの代わりにスピーカーで構成しても良い。図3は駆動装置12の概略平面図を示している。なお、本発明は機構的な構成が要旨ではないので、駆動装置12の機構的な構成については簡単に説明する。骨格を形成しているケーシング40には、モータ41が配設されており、このモータ41の出力軸には減速部が接続されている。そして、減速部とドラム43との間には電磁クラッチ42が介装されており、またドラム43に上記ベルト11が巻回されている。一方、ドラム43の側面にはドラム43の外径とほぼ同径のラチェット板52が配置されており、該ドラム43の回転と共に、回転するようになっている。略円板状のラチェット板52の周縁にはラチェット歯53が連続して形成されていて、このラチェット歯53に係合片54の先端のラチェット爪55が離脱自在に係合するようになっている。上記ラチェット板52、係合片54及びこの係合片54を駆動する後退防止ソレノイド45とでラチェット機構ロック機構を構成しており、図4はこのラチェット機構の拡大図を示している。図3及び図4に示すように、係合片54は軸56により回動自在に配置されており、係合片54の基部は連結軸57を介して後退防止ソレノイド45のロッド60の先端と回動自在に連結されている。後退防止ソレノイド45のロッド60にはコイル状のバネ61が該ロッド60の先端側に固定したCリングのような金具62との間に介装されている。図示するように後退防止ソレノイド45の非通電状態では、バネ61が復帰して金具62を弾発することで、ロッド60が突出し、この突出したロッド60により係合片54を軸56を中心として反時計方向に付勢する。係合片54が反時計方向に回転すると、係合片54の先端のラチェット爪55がラチェット板52のラチェット歯53に係合して、ラチェット板52の時計方向の回転を防止する。なお、図4に示す矢印5はベルト11の送り出し方向であり、矢印6がベルト11の巻き取り方向である。操作スイッチ14の操作によりベルト11の送り出し、巻き取りの場合には、後退防止ソレノイド45が通電されて、ロッド60をバネ61のバネ力に抗して吸引して係合片54を軸56を中心にして時計方向に回転させて、係合片54のラチェット爪55はラチェット歯53から離脱してラチェット板52の回転をフリー状態とし、モータ41が正転、あるいは逆転駆動される。また、ベルト11の送り出し、巻き取りを停止する場合には、モータ41を停止させると共に、後退防止ソレノイド45の通電を停止して係合片54を反時計方向に回転させて、ラチェット機構をロック状態にする。ここで、後退防止ソレノイド45が非通電状態であり、係合片54のラチェット爪55がラチェット板52のラチェット歯53に係合している状態をロック状態とし、ベルト11の不用意な引き出しを防止している。また、後退防止ソレノイド45が通電されて、係合片54のラチェット爪55がラチェット板52のラチェット歯53から離れて係合が解除される状態をアンロック状態とし、ベルト11の送り出し、巻き取りが行なえるようにしている。次に、本発明の制御動作について説明する。図5は本実施形態における制御の概念図を示し、距離センサ30からの距離データに応じたドラム43の目標速度データを予め記憶させている記憶手段記憶部22と、車椅子1の引き上げまたは引き下ろしをする際に、距離センサ30からの距離データに応じて、モータ41を介して、ドラム43を目標速度データに基づいて駆動させる制御手段制御部21とをウインチ装置10が備えている。車両2の床面と地面との間にスロープ3を掛け渡し、被介護者が乗っている車椅子1を介護者がスロープ3を介して車室内へ引き上げまたは引き下ろしをする際に、距離センサ30により被介護者を検出すると共に、被介護者との距離を検出している。図6は本実施形態における制御の機能図を示し、単にモータ41の回転速度をフィードバックするのではなく、車椅子1の位置、つまり、距離センサ30で検出した車椅子1の距離データ負荷の状態をフィードバックさせているクローズドループ制御により車椅子1の速度制御を行なっている。図7は、車椅子1を地面からスロープ3を介して車室内へ引き上げまたは引き下ろしをする場合のタイミングチャートを示している。本実施形態では、図7cに示すように、地面からスロープ3の下端部の間はV1の目標速度とし、スロープ3の下端部と上端部との間はV1より速い第1の速度V2とし、スロープ3の上端部と車室内の車椅子1の所定の固定位置の間はV2より遅い第2の速度V3を適用するようにしている。なお、本実施形態では、V3の速度をV1より遅く適用しているが、これに限定されるものではなく、V2よりは遅いが、V1よりは速度を早くする、あるいは同じ速度としても良い。図7bは距離センサ30の出力を示しており、距離センサ30と被検出体である被介護者との間の距離に応じて0Vから5Vの直流電圧が出力されるようになっている。ここでは、被介護者がスロープ3の下端部に位置しているときは距離センサ30から、例えばaVの直流電圧が出力され、被介護者がスロープ3の上端部に位置しているときは距離センサ30から、例えばbVの直流電圧が出力される。制御装置20では、距離センサ30からの直流電圧値に応じて距離演算部27が被介護者と距離センサ30との距離を演算し、その演算した距離データを制御部21へ送っている。また、記憶部22には、距離センサ30からの距離データに応じたドラム43の目標速度データを予め記憶させており、制御部21がこのドラム43を、目標速度データに基づいて目標速度となるようにモータ41を回転制御を行なう。つまり、地面とスロープ3の下端部との間は目標速度データとしてV1が、スロープ3の下端部と上端部との間は目標速度データとしてV2が、スロープ3の上端部と車室内の所定の固定位置との間はV3が記憶部22にそれぞれ予め記憶させている。そして、距離センサ30からの直流電圧値が0Vより高い値からaVになるまではV1の速度となるように制御部21がモータ41を介してドラム43を制御し、距離センサ30からの出力値がaVからbVの間は、V2の速度となるように制御部21がモータ41を介してドラム43を制御する。また、距離センサ30からの出力値がbVから上昇して5Vより低い所定の値までは、V3の速度となるように制御部21がモータ41を介してドラム43を制御する。このように、前記目標速度データは、スロープ3の下端部と上端部との間に適用される第1の速度V2と、スロープ3の上端部と車室内の所定の固定位置の間に適用される前記第1の速度V2より遅い第2の速度V3とを含むようにしているので、かかる速度制御により車椅子1をスムーズで安全に車椅子1の引き上げまたは引き下ろしをすることができる。図8はウインチ装置10を操作して、例えば、被介護者を車椅子1で地面から車室内の所定の固定位置まで引き上げる場合のフローチャートを示している。先ずステップS1でユーザー介護者の操作があった場合にはステップS2へ移行し、例えば、制御装置20が異常の有無を判定して異常が無いなどの許可条件が成立した場合にはステップS3へ移行する。ステップS3では、制御部21が報知部16を制御して受付音を吹鳴させてステップS4へ移行し、制御部21がクラッチ駆動部26を駆動して電磁クラッチ42をオンさせ、さらにモータ駆動回路24を駆動してモータ41を回転させるステップS5参照。次にステップS6において制御部21はソレノイド駆動回路25を駆動して後退防止ソレノイド45をオンさせてラチェット機構を解除する。これによりドラム43が回転可能となる。次に、ステップS6からステップS7へ移行し、被介護者を乗せた車椅子1が地面からスロープ3の下端部、スロープ3の下端部から上端部、スロープ3の上端部から車室内の所定の固定位置への移動に応じてモータ41の速度制御が上述したように図7bcに基づいて行なわれる。ステップS8において、車椅子1が所定の位置に来て停止するなどの停止条件が成立すればステップS9へ移行して、後退防止ソレノイド45をオフさせてラチェット機構を固定ロック状態する。そして、モータ41をオフとし、電磁クラッチ42もオフステップS10、S11参照させる。このように本実施形態では、被介護者との間の実距離を検出してモータ41を制御しているので、ドラム43の回転量とベルト11の引き出し量に関係なく、車椅子1を所定の位置まで牽引することができる。また、実距離での制御のため、どのような構造/条件のウインチ装置でも速度制御を可能とすることができる。また、距離センサ30は、赤外線センサとしているので、被介護者の検出を確実とし、また、被介護者との距離を測定するセンサとしてのコストも安価となる。