"荷台を有する車体と、前記車体を手押し又は手引きするためのハンドルと、前記車体に設けられた左右一対の駆動輪と、前記車体に設けられた操舵輪と、前記車体に設けられ、前記駆動輪を駆動するための一つの電動機と、前記車体に設けられ、前記電動機に電力を供給するためのバッテリと、前記車体に設けられ、前記電動機の動力を前記一対の駆動輪へ別々に伝達するための差動装置と、前記車体に設けられ、前記電動機から前記差動装置への動力の伝達を断続するためのクラッチ装置と、前記電動機の作動を操作するための操作手段と、前記操作手段の操作に基づき前記電動機を制御するための制御手段とを備え、前記クラッチ装置は、前記電動機の作動時に機能して前記電動機から前記差動装置へ動力を伝達し、前記車体の走行をアシストするために前記一対の駆動輪を駆動させ、前記クラッチ装置は、前記電動機の非作動時に前記差動装置を動作フリーとし、前記一対の駆動輪を回転自在として前記車体の手押し又は手引きを許容するように構成されたことを特徴とする電動アシスト付台車。前記差動装置は、互いに同軸上に配置された第1駆動軸及び第2駆動軸と、前記第1駆動軸の上に固定された第1太陽ギヤと、前記第2駆動軸の上に固定された第2太陽ギヤと、前記第1太陽ギヤ及び前記第2太陽ギヤを内包するように前記第1駆動軸及び前記第2駆動軸を中心に相対回転可能に設けられ、前記電動機の動力が伝達されるギヤボックスと、前記ギヤボックスの内側にて、前記第1太陽ギヤ及び前記第2太陽ギヤの周囲を公転可能に配置されると共に、前記ギヤボックスに対して回転可能に支持された少なくとも2つ一組の遊星ギヤとを備え、前記2つ一組の遊星ギヤは、互いに噛み合うと共に、一方の遊星ギヤが前記第1太陽ギヤに噛み合い、他方の遊星ギヤが前記第2太陽ギヤに噛み合い、前記ギヤボックスが前記第1駆動軸及び前記第2駆動軸を中心に回転することにより、前記少なくとも2つ一組の遊星ギヤが、前記各太陽ギヤに噛み合いながら前記両太陽ギヤの周囲を公転し、前記各太陽ギヤを介して前記各駆動軸に回転力を伝達するように構成されたことを特徴とする請求項1に記載の電動アシスト付台車。前記差動装置は、前記第1駆動軸が前記ギヤボックスを貫通して回転可能に設けられ、前記第2駆動軸が前記第1駆動軸の一端部側にて前記第1駆動軸の上にて回転可能に設けられたことを特徴とする請求項2に記載の電動アシスト付台車。ところが、特許文献1に記載の台車では、ベースフレームの底面側に設けられた一対の車輪及び一対のキャスターの他に、モータにより駆動される駆動輪を設けなければならず、駆動輪の分だけ走行抵抗が増えることになった。また、作業者がハンドルフレームを左右へ操作することで、キャスターが機能して台車の操舵が行われるが、一対の車輪については、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差が生じ難く、大回りな旋回になりがちで、特に重い荷物を載せている場合には、台車の走行性の点で問題があった。また、特許文献2に記載の台車では、一対の駆動輪を電磁クラッチ付減速機を介して電磁クラッチ付直流電動機により回転させるので、一対のキャスターの他に余分な車輪を設ける必要がない。しかしながら、この台車でも、作業者が操舵を行う際、一対の駆動輪については、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差が生じ難く、大回りな旋回になりがちで、特に重い荷物を載せている場合には、台車の走行性の点で問題があった。更に、特許文献3に記載の台車では、一対の駆動輪のそれぞれに電動機を一体に設けて各駆動輪を直接的に回転させるので、減速機を省略できるものの、電動機が2つ必要になった。また、作業者が操舵を行う際、一対の駆動輪については、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差が生じ難く、大回りな旋回になりがちで、特に重い荷物を載せている場合には、台車の走行性の点で問題があった。この問題を解消するために、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差を生じさせるために、2つの電動機を適宜制御することが考えられるが、制御のための構成が複雑化することになる。この発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、手押し又は手引きによる走行と電動アシストによる走行を選択的に行うことができ、円滑な小回りの旋回を可能とした電動アシスト付台車を提供することにある。上記目的を達成するために、請求項1に記載の発明の電動アシスト付台車は、荷台を有する車体と、車体を手押し又は手引きするためのハンドルと、車体に設けられた左右一対の駆動輪と、車体に設けられた操舵輪と、車体に設けられ、駆動輪を駆動するための一つの電動機と、車体に設けられ、電動機に電力を供給するためのバッテリと、車体に設けられ、電動機の動力を一対の駆動輪へ別々に伝達するための差動装置と、車体に設けられ、電動機から差動装置への動力の伝達を断続するためのクラッチ装置と、電動機の作動を操作するための操作手段と、操作手段の操作に基づき電動機を制御するための制御手段とを備え、クラッチ装置は、電動機の作動時に機能して電動機から差動装置へ動力を伝達し、車体の走行をアシストするために一対の駆動輪を駆動させ、クラッチ装置は、電動機の非作動時に差動装置を動作フリーとし、一対の駆動輪を回転自在として車体の手押し又は手引きを許容するように構成されたことを趣旨とする。上記発明の構成によれば、操作手段を操作しない電動機の非作動時には、クラッチ装置により差動装置が動作フリーとなり、一対の駆動輪が回転自在となって車体の手押し又は手引きが許容される。従って、作業者がハンドルにより車体を手押し又は手引きすることにより、回転自在な駆動輪と操舵輪により車体が走行する。このとき、ハンドルを左右へ操作することにより、操舵輪が機能して車体が旋回するが、駆動輪が差動装置により別々に回転するので、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差が生じ易くなる。一方、操作手段を操作する電動機の作動時には、クラッチ装置が機能して電動機から差動装置へ動力が伝達され、一対の駆動輪が回転駆動されて車体の走行がアシストされる。このとき、ハンドルを左右へ操作することにより、操舵輪が機能して車体が旋回するが、差動装置により電動機の動力が一対の駆動輪へ別々に伝達されるので、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差が生じ易くなる。上記目的を達成するために、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明において、差動装置は、互いに同軸上に配置された第1駆動軸及び第2駆動軸と、第1駆動軸の上に固定された第1太陽ギヤと、第2駆動軸の上に固定された第2太陽ギヤと、第1太陽ギヤ及び第2太陽ギヤを内包するように第1駆動軸及び第2駆動軸を中心に相対回転可能に設けられ、電動機の動力が伝達されるギヤボックスと、ギヤボックスの内側にて、第1太陽ギヤ及び第2太陽ギヤの周囲を公転可能に配置されると共に、ギヤボックスに対して回転可能に支持された少なくとも2つ一組の遊星ギヤとを備え、2つ一組の遊星ギヤは、互いに噛み合うと共に、一方の遊星ギヤが第1太陽ギヤに噛み合い、他方の遊星ギヤが第2太陽ギヤに噛み合い、ギヤボックスが第1駆動軸及び第2駆動軸を中心に回転することにより、少なくとも2つ一組の遊星ギヤが、各太陽ギヤに噛み合いながら両太陽ギヤの周囲を公転し、各太陽ギヤを介して各駆動軸に回転力を伝達するように構成されたことを趣旨とする。上記発明の構成によれば、請求項1に記載の発明の作用に加え、第1駆動軸と第2駆動軸のそれぞれの回転抵抗が同じときは、第1駆動軸に設けられた第1太陽ギヤと、第2駆動軸に設けられた第2太陽ギヤと、各太陽ギヤに噛み合い、互いに噛み合う各遊星ギヤとが固定されたように一体的状態となる。従って、ギヤボックスに電動機の動力が伝達されることにより、第1駆動軸と第2駆動軸とが同じ回転数で一体的に回転することになる。一方、第1駆動軸と第2駆動軸との間で回転抵抗が異なり、例えば、第1駆動軸の回転抵抗が増えて回転数が少なくなったときは、その少なくなった回転数の分だけ第1太陽ギヤの周囲を一方の遊星ギヤが噛み合いながら公転することになり、第1駆動軸と第2駆動軸とが異なる回転数で回転することになる。更に、第1駆動軸の回転が止まると、第1太陽ギヤが止まり、その第1太陽ギヤの外周を一方の遊星ギヤが噛み合いながら公転することになる。このようにして、第1駆動軸と第2駆動軸がそれぞれ異なる回転数で回転することになる。上記目的を達成するために、請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の発明において、差動装置は、第1駆動軸がギヤボックスを貫通して回転可能に設けられ、第2駆動軸が第1駆動軸の一端部側にて第1駆動軸の上にて回転可能に設けられたことを趣旨とする。上記発明の構成によれば、請求項2に記載の発明の作用に加え、第1駆動軸がギヤボックスを貫通して回転可能に設けられ、第2駆動軸が第1駆動軸の一端部側にて第1駆動軸の上にて回転可能に設けられるので、両駆動軸の機械的な一体性が増し、構造的な強度が増す。請求項1に記載の発明によれば、手押し又は手引きによる走行と電動アシストによる走行を選択的に行うことができ、台車を円滑に小回りにより旋回させることができ、台車の走行性を向上させることができる。請求項2に記載の発明によれば、差動装置の構成を具体的に特定することにより、請求項1に記載の発明と同様の効果を得ることができる。請求項3に記載の発明によれば、請求項2に記載の発明の効果に加え、差動装置として、その耐久性や動作性を向上させることができる。以下、本発明の電動アシスト付台車を具体化した一実施形態につき図面を参照して詳細に説明する。図1に、この電動アシスト付台車以下、単に台車と言う。1を側面図により示す。図2に、台車1を平面図により示す。図3に、台車1を背面図により示す。図1~図3に示すように、台車1は、上面に荷台2を有する車体3と、車体3を手押し又は手引きするために車体3の後側に設けられた左右一対のハンドル4A,4Bと、車体3の底部後寄り位置に設けられた左右一対の駆動輪5A,5Bと、車体3の底部前寄り位置に設けられた左右一対の操舵輪6A,6Bとを備える。台車1は、荷台2に荷物を積んでハンドル4A,4Bを手で押したり引いたりすることにより、荷物を運搬走行するようになっている。車体3は、軽金属を使用した略箱形構造をなし、軽量で強固に構成される。車体3の前端両端には、他の物との接触時に損傷を防止するための一対の緩衝材7が配置される。緩衝材7は、荷台2より上方へ突出して設けられる。これにより、荷台2に載せられた荷物が前方へ滑落するのを防止するようになっている。車体3の後側には、左右一対のハンドル4A,4Bを組み付けた背後枠8が設けられる。各ハンドル4A,4Bは、略へ字状に湾曲して形成され、背後枠8の上端に組み付けられる。図1~図3に示すように、背後枠8は、左右一対のポール9A,9Bと、両ポール9A,9Bの間で水平に支持された上下2本のビーム10A,10Bとを備える。各ハンドル4A,4Bと背後枠8は、それぞれ折り畳み可能に組み付けられる。すなわち、各ハンドル4A,4Bは、図1~図3に示すように後方へ伸びる使用状態と、背後枠8と平行な折り畳み状態図示略との間で回動可能に設けられる。図1に示すように、背後枠8は、両ポール9A,9Bの基端部が支軸11を中心にして、図1~図3に示す上方へ伸びる使用状態と、荷台2とほぼ平行をなす折り畳み状態図示略との間で回動可能に設けられる。駆動輪5A,5Bは、車体3に設けられた左右一対をなす第1駆動軸51及び第2駆動軸52図4、図6及び図9参照を介して回転可能に支持される。操舵輪6A,6Bは、旋回可能なキャスタにより構成される。操舵輪6A,6Bは、周知の旋回機構と、その旋回を止めるストッパとを備える共に図示略。このストッパを効かせることで、操舵輪6A,6Bを直進状態に保持することができる。また、ストッパを解除することで、操舵輪6A,6Bを操舵自在旋回自在にすることができる。この実施形態では、車体3の後部に、一対の補助輪12A,12Bが回転可能に設けられる。これら補助輪12A,12Bは、駆動輪5A,5Bを支点にハンドル4A,4Bを押し下げて車体3の前部を斜めに持ち上げたときに接地して、車体3の後部を走行可能に支持するようになっている。すなわち、車体3の前部を斜めに持ち上げ、車体3の後部を補助輪12A,12Bと駆動輪5A,5Bにより支持しながら、これら4つの車輪5A,5B,12A,12Bにより走行可能にできる。一方、この実施形態で、図1に示すように、駆動輪5A,5Bには、それぞれブレーキ13が設けられる図1に片方の駆動輪5Bのみに対応して図示した。。このブレーキ13は、図2及び図3に示すように、車体3の後部に設けられたブレーキペダル14を踏み込み操作することで機能するようになっている。図1~図3に示すように、右側のハンドル4Bには、後述するモータ21の作動を操作するための操作手段としてアクセルグリップ15が設けられる。アクセルグリップ15は、周知の構成を有し、後述する電動アシストの構成を機能させるためのものである。作業者がアクセルグリップ15を任意に操作することにより、駆動輪5A,5Bの回転速度を制御することができるようになっている。次に、この実施形態の台車1につき、電動アシストの構成について説明する。図4に、主に車体3の底面に設けられた電動アシストの構成を概略図により示す。図4に示すように、車体3の底面には、駆動輪5A,5Bを駆動するための一つの電動機としてのモータ21と、モータ21に電力を供給するためのバッテリ22と、モータ21の動力を各駆動輪5A,5Bに伝達するためのギヤボックス23と、ギヤボックス23の中に収容され、モータ21の動力を各駆動輪5A,5Bへ別々に伝達するための差動装置24と、ギヤボックス23の中に収容され、モータ21から差動装置24への動力の伝達を断続するためのクラッチ装置25と、アクセルグリップ15の操作に基づきモータ21を制御するための制御手段としてのコントローラ26とが設けられる。ハンドル4Bに設けられたアクセルグリップ15の中には、アクセルセンサ27が設けられる。アクセルセンサ27は、アクセルグリップ15の操作量を検出し、その操作量に応じた信号を出力するようになっている。バッテリ22には、充電装置28が付随して設けられる。コントローラ26は、モータ21と一体的に設けられる。モータ21の出力軸21aの回転力は、駆動側のラチェットホイール29、チェーン30及び被動側のラチェットホール31を介してギヤボックス23に伝達されるようになっている。図5に、電動アシストの電気的構成をブロック図により示す。図5に示すように、コントローラ26の入力側には、アクセルセンサ27が接続される。コントローラ26の出力側には、駆動回路32を介してモータ21が接続される。駆動回路32には、バッテリ22が接続され、バッテリ22には充電装置28が接続される。コントローラ26は、電子制御装置CPU及びメモリ等を格納しており、アクセルセンサ27の検出値に基づき、モータ21の回転速度を制御するために、駆動回路32を制御するようになっている。駆動回路32は、バッテリ22からモータ21へ供給される電流を制御するようになっている。この実施形態では、アクセルグリップ15が操作されない場合、又は、ブレーキペダル14が踏まれたときに、バッテリ22から駆動回路32への電源投入をオフするように構成される。充電装置28は、コンセント等に接続可能な充電コード33を備える。充電装置28は、充電コード33を介して供給される電力をバッテリ22に適宜充電するように構成される。次に、ギヤボックス23及びその内部の構造等について詳しく説明する。図6に、ギヤボックス23及びその内部等を縦断面図により示す。図7に、ギヤボックス23等を図6の左側から見た端面図により示す。図8に、ギヤボックス23等を図6のA-A線断面図により示す。図9に、ギヤボックス23等を図8のB-B線断面図により示す。図10に、ギヤボックス23等を図6のC-C線断面図により示す。図6~図9に示すように、ギヤボックス23は、円筒形のギヤケース41と、そのギヤケース41の両端の開口を塞ぐエンドプレート42及びエンドキャップ43とを備える。ギヤボックス23の中心には、第1駆動軸51と、第2駆動軸52が設けられる。第1駆動軸51は、ギヤボックス23を貫通して設けられ、図6及び図9において右側へ伸びる大径部51aと、図6及び図9において左側へ伸びる小径部51bとを含む。第2駆動軸52は、円筒形をなし、第1駆動軸51の小径部51bの外周にブシュ44を介して相対回転可能に設けられる。第1駆動軸51の大径部51aの先端には、上記した一方の駆動輪5Aが一体回転可能に設けられる図4参照。第2駆動軸52の先端には、上記した他方の駆動輪5Bが一体回転可能に設けられる図4参照。第1駆動軸51の大径部51aの外周には、円筒形をなすカムシャフト53がブシュ45,46を介して相対回転可能に設けられる。カムシャフト53の軸方向の半分は、ギヤボックス23の内側に配置され、残りの半分は、ギヤボックス23の外側に配置される。ギヤボックス23は、ブシュ47,48を介してカムシャフト53の外周と第2駆動軸52の外周に対して相対回転可能に設けられる。ギヤボックス23の内側において、第1駆動軸51の大径部51aの端部には、スプライン51cが形成され、このスプライン51cを介して第1太陽ギヤ54が固定される。第1太陽ギヤ54の中心には、上記スプライン51cに係合する凹凸が形成される。同じく、ギヤボックス23の内側において、第2駆動軸52の一端部には、スプライン52aが形成され、このスプライン52aを介して第2太陽ギヤ55が固定される。第2太陽ギヤ55の中心には、上記スプライン52aに係合する凹凸が形成される。図6に示すように、ギヤボックス23の内側において、両太陽ギヤ54,55の外周には、ブラケット56が配置される。このブラケット56の一端側は、エンドプレート42に対してネジ57により固定される。図8及び図9に示すように、ギヤボックス23の内側において、両太陽ギヤ54,55の外周には、2組の遊星組ギヤ58,59が設けられる。一方の遊星組ギヤ58は、互いに噛み合う一対の平歯車よりなる遊星ギヤ58A,58Bを含む。他方の遊星組ギヤ59は、互いに噛み合う一対の平歯車よりなる遊星ギヤ59A,59Bを含む。各遊星ギヤ58A,58B,59A,59Bは、それぞれ各太陽ギヤ54,55に噛み合っている。各遊星ギヤ58A,58B,59A,59Bは、それぞれ支軸60,61,62,63を介してブラケット56とエンドプレート42に対して相対回転可能に支持される。このようにして差動装置24が構成される。図6及び図9に示すように、差動装置24とクラッチ装置25との間には、オイルシール64が設けられる。図6、図9及び図10に示すように、クラッチ装置25は、中心に設けられた連結板71と、上下に分割して設けられた略三日月形をなすクラッチフレーム72A,72Bと、各クラッチフレーム72A,72Bの外周に固定されたクラッチシュー73A,73Bとを含む。各クラッチフレーム72A,72Bは、それぞれ連結板71に対しリベット74を介して回動可能に組み付けられる。図10に示すように、両クラッチフレーム72A,72Bの間には、一対の引張バネ75が設けられる。これにより、常には、両クラッチフレーム72A,72Bが、カムシャフト53の外周に押し当たるようになっている。カムシャフト53において、両クラッチフレーム72A,72Bが接する位置には、図10に示すように、外径が大小異なるカム部53aが設けられる。従って、モータ21の動力によりラチェットホイール31が回転してカムシャフト53が回転することにより、カムシャフト53のカム部53aが引張バネ75の付勢力に抗して両クラッチフレーム72A,72Bを外側へ押し広げる。これにより、各クラッチシュー73A,73Bが、ギヤボックス23を構成するギヤケース41の内周面に当接して、ギヤボックス23がカムシャフト53と一体に回転することになる。カムシャフト53が回転しないときは、ギヤボックス23が一体に回転することはない。次に、差動装置24の動作を説明する。図11に、差動装置24の動作説明を概略図により示す。図11において、各ギヤ54,55,59A,59Bは、断面図ではないが、便宜上ハッチングを付して示す。図11において、上記したようにモータ21の動力によりカムシャフト53及びクラッチ装置25を介してギヤボックス23が回転する。これにより、支軸62,63を介してギヤボックス23と一体に設けられた遊星ギヤ59A,59Bが、両太陽ギヤ54,55に噛み合いながら、それらの周囲を公転する。ここで、第1及び第2の駆動軸51,52は、別々に自在に回転できることから、各駆動軸51,52に固定された各太陽ギヤ54,55も、別々に回転できることになる。両遊星ギヤ59A,59Bは、互いに噛み合っており、それらの一部が各太陽ギヤ54,55に噛み合っている。従って、ギヤボックス23の回転により、各遊星ギヤ59A,59Bが、各太陽ギヤ54,55の周りを公転することにより、それに連れて各太陽ギヤ54,55が別々に回転し、更に各駆動軸51,52が別々に回転することとなる。ここで、各駆動軸51,52に加わる負荷が変わることにより、それらの回転に差が生じる。また、第1駆動軸51の回転数が減ったとき、その減った分だけ第2駆動軸52の回転数が増加する。これが差動装置24の基本動作である。以上説明したように、この実施形態の台車1によれば、ハンドル4Bに設けられたアクセルグリップ15を操作しない、モータ21の非作動時には、クラッチ装置25により差動装置24が動作フリーとなる。これにより、一対の駆動輪5A,5Bが回転自在となって車体3のハンドル4A,4Bによる手押し又は手引きが許容される。従って、ブレーキペダル14によりブレーキ13を解除した状態では、作業者がハンドル4A,4Bにより車体3を手押し又は手引きすることにより、回転自在な駆動輪5A,5Bと操舵輪6A,6Bにより、車体3が手動により走行する。このとき、作業者がハンドル4A,4Bを左右へ操作することにより、操舵輪6A,6Bが機能して車体3が旋回するが、両駆動輪5A,5Bが差動装置24により別々に回転するので、両駆動輪5A,5Bにつき、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差が生じ易くなる。このため、台車1を手押し又は手引きにより走行させるときに、台車1を円滑に小回りにより旋回させることができ、台車1の走行性を向上させることができる。荷台2に荷物を積載して台車1を運搬走行させる場合も同様である。一方、この実施形態では、アクセルグリップ15を操作する、モータ21の作動時には、クラッチ装置25が機能してモータ21から差動装置24へ動力が伝達される。これにより、一対の駆動輪5A,5Bが回転駆動されて車体3の走行がアシストされる。このとき、作業者がハンドル4A,4Bを左右へ操作することにより、操舵輪6A,6Bが機能して車体3が旋回するが、差動装置24によりモータ21の動力が一対の駆動輪5A,5Bへ別々に伝達されるので、両駆動輪5A,5Bにつき、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差が生じ易くなる。このため、台車1を電動アシストにより走行させるときにも、台車1を円滑に小回りにより旋回させることができ、台車1の走行性を向上させることができる。荷台2に荷物を積載して台車1を運搬走行させる場合も同様である。従って、この実施形態の台車1によれば、手押し又は手引きによる走行と電動アシストによる走行を選択的に行うことができ、台車1を円滑に小回りにより旋回させることができ、台車1の走行性を向上させることができる。ここで、差動装置24の動作について詳しく説明する。差動装置24は、第1駆動軸51と第2駆動軸52のそれぞれの回転抵抗が同じときは、第1駆動軸51に設けられた第1太陽ギヤ54と、第2駆動軸52に設けられた第2太陽ギヤ55と、各太陽ギヤ54,55に噛み合うと共に、互いに噛み合う各遊星組ギヤ58,59の各遊星ギヤ58A,58B及び各遊星ギヤ59A,59Bが固定されたように一体的状態となる。従って、ギヤボックス23にモータ21の動力が伝達されることにより、第1駆動軸51と第2駆動軸52とが同じ回転数で一体的に回転することになり、両駆動輪5A,5Bが同じ回転数で一体的に回転することになる。一方、第1駆動軸51と第2駆動軸52との間で回転抵抗が異なり、例えば、第1駆動軸51の回転抵抗が増えてその回転数が少なくなったときは、その少なくなった回転数の分だけ、第1太陽ギヤ54の周囲を一方の遊星ギヤ58B,59Bが噛み合いながら公転することになり、第1駆動軸51と第2駆動軸52とが異なる回転数で回転することになる。更に、第1駆動軸51の回転が止まると、第1太陽ギヤ54が止まり、その第1太陽ギヤ54の外周を一方の遊星ギヤ58B,59Bが噛み合いながら公転することになる。このようにして、第1駆動軸51と第2駆動軸52がそれぞれ異なる回転数で回転することになり、両駆動輪5A,5Bが異なる回転数で別々に回転することになる。このため、両駆動輪5A,5Bにつき、旋回方向に対する内輪と外輪との間で回転差が生じ易くなり、台車1を円滑に小回りにより旋回させることができ、台車1の走行性を向上させることができる。この実施形態では、差動装置24に、平歯車よりなる遊星ギヤ58A,58B,59A,59Bを使用するので、差動装置24を比較的シンプルな構造にすることができる。また、この実施形態では、差動装置24に2組の遊星組ギヤ58,59を設けたので、1組の遊星組ギヤを設けた場合と比べて各遊星ギヤ58A,58B,59A,59Bに加わる荷重を小さくすることができ、耐久性を向上させることができる。この実施形態では、差動装置24において、第1駆動軸51がギヤボックス23を貫通して回転可能に設けられ、第2駆動軸52が第1駆動軸51の一端部側にて第1駆動軸51の上にて回転可能に設けられるので、両駆動軸51,52の機械的な一体性が増し、構造的な強度が増す。このため、差動装置24として、その耐久性や動作性を向上させることができる。この実施形態では、クラッチ装置25は、モータ21の作動時にのみ機能してモータ21から差動装置24へ動力が伝達されるように構成されるので、クラッチ装置25を駆動するアクチュエータを別途設ける必要がない。この意味で、電動アシストのための構成を簡略化することができる。なお、この発明は前記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱することのない範囲で構成の一部を適宜変更して実施することもできる。1前記実施形態では、2組の遊星組ギヤ58,59を設けたが、遊星組ギヤを1組又は3組設けることもできる。2前記実施形態では、左右一対の操舵輪6A,6Bを設けたが、必要に応じて操舵輪を1つとすることもできる。"