クレーンに吊り下げ可能に設けられ、液体中の対象物を引き上げるリフティング装置であって、前記対象物を保持する保持体と、認識エリア内にある前記対象物の形状を認識する形状認識デバイスと、前記保持体と前記形状認識デバイスとを接続するアーム部を有し、前記形状認識デバイスを支持し、前記アーム部の駆動により前記形状認識デバイスの姿勢を制御する支持機構とを具備するリフティング装置。請求項1に記載のリフティング装置であって、前記保持体は、リフティングマグネットであるリフティング装置。請求項1または2に記載のリフティング装置であって、前記アーム部は、前記保持体を前記クレーンに吊り下げて支持する吊り下げ支持体に接続されているリフティング装置。請求項1から3のうちいずれか1項に記載のリフティング装置を用いた引き上げ作業装置であって、前記形状認識デバイスにより得られた前記対象物の形状情報を取得し、この形状情報に基づき画像を生成するコンピュータを具備する引き上げ作業装置。上記した対象物の引き上げ作業に、特許文献1に記載の水中作業機を用いることも考えられる。しかしながら、この水中作業機では、作業者が水中に潜らなければならないという根本的な問題がある。作業者が水中に潜る方法は、作業者にとって危険であり、かつ、作業効率が悪い。また、水中の対象物の引き上げのために、このような水中作業機を用いることは現実的ではない。具体的には、この水中作業機では、把持した対象物を水上まで引き上げることはできず、この水中作業機の考え方を、対象物の引き上げ作業に応用することは困難である。また、この水中作業機は、電力及び油圧を制御するための均圧室を備え、さらにこの均圧室を含む各機構の大がかりな防水手段を備えるため、機械や設備が大がかりとなり、使用電力も大きくなる。以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、大がかりな機械や設備を必要とせずに、作業に伴う危険を回避できるとともに作業効率を高めることができるリフティング装置及び引き上げ作業装置を提供することにある。上記目的を達成するため、本発明に係るリフティング装置は、クレーンに吊り下げ可能に設けられ、液体中の対象物を引き上げるリフティング装置であって、前記対象物を保持する保持体と、認識エリア内にある前記対象物の形状を認識する形状認識デバイスと、前記保持体と前記形状認識デバイスとを接続するアーム部を有し、前記形状認識デバイスを支持し、前記アーム部の駆動により前記形状認識デバイスの姿勢を制御する支持機構とを具備する。本発明では、保持体に、支持機構のアーム部を介して形状認識デバイスが接続されているので、形状認識デバイスは、保持体周辺のエリア内にある対象物の形状を認識することができる。したがって、ダイバーが液体中に潜って探索する必要がないため、作業に伴う危険を回避でき、また、引き上げ作業のために大がかりな機械や設備を必要とせず、作業効率も向上する。特に、アーム部の駆動によって形状認識デバイスの姿勢を変えることにより、形状認識デバイスによる認識エリア、つまり観測エリアを変えることができるので、対象物の探索効率を高めることができる。前記保持体は、リフティングマグネットであってもよい。リフティングマグネットは、電磁石による磁力により対象物を吸着するため、電磁石という簡単な構成で、対象物を大きく損傷させることなく引き上げることができる。また、リフティングマグネットが液体中で用いられることにより、浮力を利用して引き上げが可能となり、その分引き上げに必要とされるパワーを抑えることができる。さらに、リフティングマグネットが例えば水中等で用いられることにより、発熱する電磁石を冷却することができる。前記アーム部は、前記保持体を前記クレーンに吊り下げて支持する吊り下げ支持体に接続されている。これにより、形状認識デバイスによる観測エリアを、アーム部が保持体に直接接続される場合における形状認識デバイスによる観測エリアと異ならせることができ、また、アーム部の動きによっては多彩な形状認識デバイスの動きが可能となる。前記支持機構は、前記アーム部として、複数の関節軸を持つアームを有してもよい。本発明では、形状認識デバイスは、アームの関節軸の数の分の回転自由度で動くことが可能となる。これにより、形状認識デバイスは、複数の角度方向で見た対象物の形状を認識することができ、形状認識デバイスによる対象物の形状の認識精度を高めることができる。前記形状認識デバイスは複数設けられていてもよい。複数の形状認識デバイスがそれぞれ異なる認識エリア内の物体を観測することができるので、対象物の探索効率、あるいは、対象物の形状の認識精度が向上する。前記支持機構は、それら形状認識デバイスにそれぞれ接続された複数のアーム部を有してもよい。それぞれのアーム部の個別の駆動により、支持機構は、各形状認識デバイスの姿勢を個別に制御することができる。本発明に係る引き上げ作業装置は、上記のリフティング装置を用いた引き上げ作業装置であって、前記形状認識デバイスにより得られた前記対象物の形状情報を取得し、この形状情報に基づき画像を生成するコンピュータを具備する。本発明では、保持体に、支持機構のアーム部を介して形状認識デバイスが接続されているので、形状認識デバイスは、保持体周辺のエリア内にある対象物の形状を認識することができる。したがって、ダイバーが液体中に潜って探索する必要がないため、作業に伴う危険を回避でき、また、引き上げ作業のために大がかりな機械や設備を必要とせず、作業効率も向上する。また、コンピュータによって、対象物の形状情報に基づき画像を生成することにより、操作者がこれの画像を見ながら作業を行うことができ、対象物の探索作業を容易化し、作業効率を高めることができる。前記リフティング装置は、複数の形状認識デバイスを有してもよい。その場合、前記コンピュータは、前記支持機構により異なる姿勢でそれぞれ支持された前記複数の前記形状認識デバイスにより得られた、前記対象物の視差のある形状情報を取得し、この取得した情報に基づき、3次元画像を生成してもよい。コンピュータにより、3次元画像が生成されることにより、例えばリフティング装置を操作する操作者は、この3次元画像を見ることにより、対象物の3次元形状を把握することができ、その操作が容易になる。前記引き上げ作業装置は、前記アーム部の駆動状態を検出し、前記アーム部の駆動によって前記形状認識デバイスによる探索が行われる時の、前記アーム部及び前記形状認識デバイスが動くエリアである動作エリア内に、前記アーム部及び前記形状認識デバイスがある時に、前記リフティングマグネットの電磁石の作動を停止させた状態とするインターロック手段をさらに具備してもよい。形状認識デバイスは、支持機構に支持されてリフティングマグネットの近傍に位置するため、前記保持体としてのリフティングマグネットの電磁石が作動して、リフティングマグネットによる対象物の吸着作業が行われる時に、アーム部及び形状認識デバイスが動作エリアにあっては、吸着作業と干渉するおそれがある。インターロック装置により、アーム部及び形状認識デバイスが動作エリア内にある時には、前記リフティングマグネットの電磁石の作動を停止させた状態となるので、対象物の探索作業及びその吸着作業を安全に行うことができる。以上、本発明によれば、大がかりな機械や設備を必要とせずに、作業に伴う危険を回避できるとともに作業効率を高めることができる。以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。第1の実施形態図1は、本発明の第1の実施形態に係る引き上げ作業装置を示す図である。図1に示すように、水上の作業船20にはクレーン5が搭載されている。クレーン5は、操縦室55と、操縦室55から延びるジブ53とを有している。引き上げ作業装置100は、ジブ53に吊り下げられたリフティング装置10と、例えば操縦室55内に設けられた図示しないコンピュータとを備える。図2は、リフティング装置10を示す斜視図である。リフティング装置10は、リフティングマグネット8と、形状認識デバイス6と、リフティングマグネット8に取り付けられ、形状認識デバイス6を支持する支持機構3とを備える。リフティングマグネット8は、ジブ53に、吊り下げ支持体としてのワイヤー57によって吊り下げ可能に設けられている。吊り下げ支持体として、ワイヤー57に限られず、チェーンまたはロープ等であってもよい。リフティングマグネット8は、図1に示すように、液体中、本実施形態では水中Lにある引き上げ対象物以下、単に対象物という。BB1を磁力により吸着して保持する保持体である。図1では、対象物B1として自動車を示している。リフティングマグネット8は、円柱状のハウジング82内に図示しない電磁石が収容されて構成されている。ハウジング82の上面には、電装ボックス83が設けられており、電装ボックス83には電気ケーブル11が接続されている。電装ボックス83内には、電磁石、支持機構3及び形状認識デバイス6を駆動する電気回路、その他必要な電気部品が収容されている。電気ケーブル11は、例えば、作業船20上のクレーン5の操縦室55内まで延び、操縦室55内にあるコンピュータに接続されている。コンピュータとしては、例えばパーソナルコンピュータが用いられる。形状認識デバイス6は、イメージングソナー例えばブルービュー社製のイメージングソナー、あるいは、音響カメラ例えばサウンドメトリクス社製のDIDSON等、ソナー技術を用いたデバイスが用いられる。形状認識デバイス6は、所定の認識エリア、すなわち所定の観測エリア内の物体の形状を認識することができる。形状認識デバイス6により得られた情報は、電気ケーブル11を介して、上記操縦室55内にあるコンピュータに送信されるようになっている。この形状認識デバイス6を作動させるためのアプリケーションソフトウェア、及び、形状認識デバイス6から送られた情報に基づき画像情報を生成して可視化するためのアプリケーションソフトウェア等を備えている。生成された画像情報は、このコンピュータに接続された図示しないモニターに表示されるようになっている。なお、クレーン5の操縦室55内ある操縦機に上記コンピュータが一体的に組み込まれていてもよい。支持機構3は、リフティングマグネット8のハウジング82の上面と形状認識デバイス6とを接続するアーム部30を有し、このアーム部30により形状認識デバイス6を支持する。アーム部30は、複数の関節軸を有する多関節型のアームである。具体的には、アーム部30は、回転ベース301、取付ベース302、第1アーム303及び第2アーム304を有する。回転ベース301は、例えばリフティングマグネット8のハウジング82の上面に設置されている。回転ベース301は、図示しないモータ及び減速機等を内蔵しており、取付ベース302をZ軸の周りで回転させる。取付ベース302の一端部が回転ベース301に固定され、取付ベース302の他端部は、第1アーム303の一端部に、第1軸306を介して回転可能に接続されている。第1アーム303の他端部は、第2アーム304の一端部に、第2軸307を介して回転可能に接続されている。そして、形状認識デバイス6の筺体64は、取付部材305及び第3軸308を介して、第2アーム304の他端部に、回転可能に接続されている。リフティングマグネット8のハウジング82、電装ボックス83、支持機構3、形状認識デバイス6には防水シールによる防水加工が施されている。図3A~Dは、この形状認識デバイス6及びアーム部30の動きを説明するための図であり、その動きの例を示した図である。アーム部30の第1軸306、第2軸307及び第3軸308には、それぞれ図示しないモータ及び減速機が接続され、それらが個別に回転するようになっている。第1軸306、第2軸307及び第3軸308は、X-Y平面に平行であり、それらの軸を中心として、第1アーム303、第2アーム304及び形状認識デバイス6がそれぞれ回転する。回転ベース301は、上述したように、Z軸を中心として回転する。回転ベース301の回転範囲は例えば全周360°であり、第1~3軸の回転範囲は、例えば90°~240°に設定されているが、これらの範囲に限られない。形状認識デバイス6の筺体64内にはソナーセンサー61が設けられている。また、筺体64には、このソナーセンサー61を、第1~3軸の方向図3AではY軸に直交する軸X軸の周りに回転させるモータ及び減速機が内蔵されている。そのモータによるソナーセンサー61の回転範囲は、例えば全周360°であるが、これに限られない。形状認識デバイス6を駆動するデバイスドライバー、ソナーセンサー61を回転駆動するためのモータドライバー、及び、アーム部30を駆動するためのモータドライバー等は、上記電装ボックス83内に収められている。アーム部30を駆動するためのモータやこのモータドライバーは、支持機構3の一部として機能する。上記操縦室55内に設けられたコンピュータにより、これらのドライバーへの制御信号が生成される。支持機構3が備える各モータは、ステッピングモータでもよいし、サーボモータでもよい。各モータがステッピングモータである場合、その制御形式はオープンループ制御であるので、コンピュータは、例えば次の情報を記憶していればよい。すなわち、コンピュータは、各ステッピングモータへの制御信号である指令値の組み合わせの情報と、形状認識デバイス6に姿勢の情報つまり、3次元空間内でどのエリアを認識エリア観測エリアとするかの情報とを、ルックアップテーブルにより記憶しておけばよい。以上のように構成されたリフティング装置10の支持機構3は、アーム部30が駆動されることにより、形状認識デバイス6の姿勢を制御することができる。以上のように構成された引き上げ作業装置100を用いて、対象物Bの引き上げ作業を行う場合の動作を説明する。以下に説明する作業の主体を操縦者として説明するが、クレーン5の操縦以外の作業、例えばモニターの監視等を、操縦者とは別の作業者が行ってもよい。すなわち、複数の作業者の協働によって引き上げ作業が行われてもよい。クレーン5の操縦者が、クレーン5を操縦することにより、リフティング装置10を水中Lに沈める。形状認識デバイス6及びアーム部30の初期位置初期姿勢は、例えば図3Aに示した姿勢とすることができる。しかし、この初期姿勢は、もちろんその他の姿勢であってもよい。操縦者の操縦によって、アーム部30の駆動を介して、形状認識デバイス6を任意の姿勢に動かすことで、任意の観測エリアを選択する。これにより、当該観測エリア内にある物体等の形状の情報が、操縦室55のモニターに画像として表示される。ここで、操縦者は、形状認識デバイス6を用いてモニターによる監視によって、対象物あるいは障害物とリフティングマグネットとの位置関係を確認しながら、対象物を吸着する位置までリフティングマグネットを移動させてもよい。モニターによる監視により、操縦者が、引き上げ対象物Bらしき物体を発見した場合、例えば以下のように作業が行われる。図4に示すように、例えば形状認識デバイス6が、複数の異なる角度から、つまり複数の異なる姿勢でその対象物BB2を認識することにより、操縦者は、リフティングマグネット8を動かす必要がなく、観測エリアを広げることができる。この図4に示す例では、対象物B2は鉄骨等の瓦礫を表している。このように複数の異なる角度から観測が行われることにより、一方向からだけでは、死角になって認識できない形状や対象物B2同士の重なり具合等を、操縦者が認識することができる。これにより、例えば複数の対象物B2をどのような順序で引き上げるか、あるいは、引き上げの可否等の判断がしやすくなる。また、角度を変えながら連続的に対象物B2を観測することにより、コンピュータは、対象物B2の視差のある形状情報を取得することができる。コンピュータは、取得した情報に基づき、具体的には取得した複数の画像を合成して3次元画像を作成することができる。これにより、操縦者はこの3次元画像を見ることにより、対象物B2の3次元内での位置及び形状を把握することができ、リフティングマグネット8による対象物B2の吸着位置の判断を容易にする等、引き上げ作業が容易になる。操縦者は、形状認識デバイス6による対象物B2の観測の結果、これを引き上げ可能と判断した場合、リフティングマグネット8を吸着位置へ近づける。吸着位置では、操縦者の操縦によって、形状認識デバイス6及びアーム部30が退避位置へ退避する図5参照。しかし、吸着位置においてその周りの障害物や対象物の位置関係によって、形状認識デバイス6の退避に支障がある場合は、リフティングマグネット8が吸着位置に位置する前に、形状認識デバイス6及びアーム部30が退避位置へ移動すればよい。この場合、操縦者は、リアルタイムの状況は観測できないので、コンピュータは、形状認識デバイス6を退避する直前の観測画像データに、リフティングマグネット6の動きを重ね合わせた画像を生成してもよい。操縦者はこの画像を見ながら操縦を行えばよい。この場合、リフティングマグネット6に水深を測るセンサーや加速度センサーを設けることにより、リフティングマグネット6の動きをクレーン57の繰り出し量から把握することができる。退避位置とは、形状認識デバイス6及びアーム部30と、リフティングマグネット8による対象物B2の吸着作業とが干渉しない、形状認識デバイス6及びアーム部30の位置である。この退避位置は、典型的には図3Aに示したような初期位置であるが、これに限られず吸着作業に干渉しない位置であれば、どのような位置であってもよい。形状認識デバイス6及びアーム部30が退避後、図5に示すように、操縦者は、リフティングマグネット8の電磁石の作動開始のためのスイッチをONとして、対象物Bを吸着させる。吸着後、操縦者によるジブ53の操縦により、リフティングマグネット8を上昇させて対象物B2を回収する。ここで、リフティングマグネット8の電磁石のスイッチに、インターロック手段が設けられていてもよい。すなわち、コンピュータが、アーム部30の駆動状態を検出し、対象物Bの探索時においてアーム部30の駆動によって形状認識デバイス6が動くエリアである動作エリア内に、アーム部30及び形状認識デバイス6がある時に、リフティングマグネット8の電磁石の作動を停止させた状態とする。例えばアーム部30のモータドライバーが、そのモータの回転位置をエンコーダー等によりコンピュータに出力することにより、コンピュータはそのアーム部30の駆動状態を検出することができる。動作エリアは、初期位置以外のエリアの少なくとも一部のエリアであるが、これは適宜設定可能である。なお、コンピュータは、形状認識デバイス6のフィードバック制御による姿勢制御に、そのアーム部30の駆動状態の検出信号を用いることもできる。形状認識デバイス6は、支持機構3に支持されてリフティングマグネット8の近傍に位置するため、リフティングマグネット8の電磁石が作動して、リフティングマグネット8による対象物Bの吸着作業が行われる時に、アーム部30及び形状認識デバイス6が動作エリアにあっては、吸着作業と干渉するおそれがある。このようなインターロック機能により、アーム部30及び形状認識デバイス6が動作エリア内にある時には、操縦者がたとえ上記スイッチをONとしても、前記リフティングマグネット8の電磁石の作動を停止させた状態となる。これにより、対象物Bの探索作業及びその吸着作業を安全に行うことができる。インターロック手段は、コンピュータのソフトウェアを利用して実現されてもよいが、ハードウェアのみにより実現されてもよい。ここで、図6A及びBは、本実施形態においてモニターに表示される画像のうち、形状認識デバイス6により得られた情報に基づいて、コンピュータが作成した画像の例をそれぞれ示す。例えば図6Aでは、形状認識デバイス6により認識された画像と、予め作成されたリフティングマグネット8の一部の画像とが合成されて表示されている。図6Aにおいて、認識エリアFで示すように形状認識デバイス6により認識された画像は、例えばリフティングマグネット8の斜め上の角度からの画像である。この認識エリアF内には、リフティングマグネット8は入っていないが、コンピュータは、リフティングマグネット8の一部の画像Gを当該認識エリアF内で得られる画像に合成し、この合成画像を1つの画面内に表示している。コンピュータは、この合成画像を、視差を持つ3次元画像として表示してもよい。図6Bに示す画像は、例えば図6Aに示した姿勢にある形状認識デバイスG1、リフティングマグネットG2及び対象物G3を含む画像を、形状認識デバイス6で得られた情報に基づき、コンピュータによって作成された画像である。つまりコンピュータは、予め作成してメモリ等に記憶している形状認識デバイス6及びリフティングマグネット8自体の画像G1及びG2と、実際に形状認識デバイス6により観測された対象物Bの画像G3とを合成することにより、このような画像をモニターに表示することができる。ソナー技術により、コンピュータは、形状認識デバイス6から対象物Bまでの距離の情報も取得することができるので、このような図6Bに示す画像を作成することができる。このように本来カメラ等のセンサーがない位置の視点からの画像を作成することが可能となる。図6Aに示す画像と、図6Bに示す画像とが、モニターの画面内に分割画面として表示されてもよい。以上のように、実際には撮影されない画像をコンピュータが作成し、この画像がモニターに表示されることにより、操縦者による形状認識デバイス6の操作や吸着操作等を容易に行うことができ、作業効率が向上する。以上のように、本実施形態に係るリフティング装置10によれば、リフティングマグネット8にアーム部30を介して形状認識デバイス6が接続されているので、形状認識デバイス6は、リフティングマグネット8の周辺のエリア内にある対象物Bの形状を認識することができる。したがって、従来のようにダイバーが液体中に潜って探索する必要がないため、作業に伴う危険を回避でき、また、引き上げ作業のために大がかりな機械や設備を必要とせず、作業効率も向上する。特に、アーム部30の駆動によって形状認識デバイス6の姿勢を変えることにより、形状認識デバイス6による観測エリアを変えることができるので、対象物Bの探索効率を高めることができる。本実施形態では、対象物Bを保持する保持体として、リフティングマグネット8が用いられることにより、以下のようなメリットを得ることができる。リフティングマグネット8は、電磁石による磁力により対象物Bを吸着するため、電磁石という簡単な構成で、対象物Bを大きく損傷させることなく引き上げることができる。また、リフティングマグネット8が水中で用いられることにより、浮力を利用して引き上げが可能となり、その分引き上げに必要とされるパワーを抑えることができる。さらに、リフティングマグネット8が水中で用いられることにより、発熱する電磁石を冷却することができる。また、ダイバーが潜ってロープ等で玉掛け作業を行う必要もない。本実施形態に係る支持機構3のアーム部30は、多関節型のアームで構成されるため、その関節軸の数の分の回転自由度で動くことが可能となる。これにより、図4を用いて上で説明したように、形状認識デバイス6は複数の角度方向で見た対象物Bの形状を認識することができ、形状認識デバイス6による対象物Bの形状の認識精度を高めることができる。本実施形態に係る形状認識デバイス6として、ソナー装置が用いられることにより、例えば作業中に水底の泥や砂が舞い上がって、水の濁度が高くなったとしても、正確な対象物Bの形状の情報を得ることができる。第2の実施形態図7は、本発明の第2の実施形態に係るリフティング装置を示す図である。これ以降の説明では、上記第1の実施形態に係るリフティング装置10が含む部材や機能等について同様のものは説明を簡略化または省略し、異なる点を中心に説明する。このリフティング装置110は、複数の、例えば2つの形状認識デバイス6を備えている。この2つの形状認識デバイス6を支持する支持機構103は、ワイヤーに接続された2つのアーム部31を有する。すなわち、上記第1の実施形態のように、アーム部31がリフティングマグネット18に直接接続されているわけではなく、本実施形態に係るアーム部31は、ワイヤー57に接続されている。具体的にはアーム部31は、回転ベース313、回転ベース313に第1軸314を介して回転可能に接続された第1アーム311、第1アーム311に第2軸315を介して回転可能に接続された第2アーム312、第2アーム312と形状認識デバイス6とを回転可能に接続する第3軸316を有する。回転ベース313は、このアーム部31全体をZ軸方向に回転させる。回転ベース313は、例えばリフティングマグネット18を吊っている3本のワイヤーの合流点より上部に取り付けられている。これにより、回転ベースは、第1アーム311を360°回転させることができる。2つの第1アーム311同士は、Z軸方向で見て180°の方向に、つまり互いに反対方向に向くように設けられている。第1軸314、第2軸315及び第3軸316は、図7では簡略化して球状に示しているが、それぞれ、第1の実施形態における第1~3軸と同様の構造であり、例えば図7に示す状態においてY軸方向の1つの軸の周りに回転可能に構成されていればよい。しかし、これら第1軸314、第2軸315及び第3軸316は、それぞれ2軸以上の構造を有していてもよい。あるいは、各アーム311及び312のうち少なくとも一方は、その長さ方向に伸縮する構造を有していてもよい。これらアーム部31の駆動は、それぞれ個別に制御されてもよいし、例えばZ軸で線対称な動きとなるように制御されてもよい。以上のような支持機構103の構成によれば、形状認識デバイス6による観測エリアを、上記第1の実施形態のようにアーム部がリフティングマグネットに直接接続される場合における形状認識デバイス6による観測エリアと異ならせることができ、また、アーム部の動きによっては多彩な形状認識デバイス6の動きが可能となる。特に、回転ベース313の回転によって、形状認識デバイス6がリフティングマグネット18の周囲を旋回することができる。したがって、形状認識デバイス6のそれぞれ認識エリアの、リフティングマグネット18による死角を少なくし、あるいはなくすことができる。特に、複数の形状認識デバイス6が設けられることにより、リフティングマグネット18による死角をカバーし合うことができる。これにより、観測エリアを広げることができる。これにより、対象物Bの探索効率、あるいは、対象物Bの形状の認識精度が向上する。また、2つの形状認識デバイス6の観測エリアが重なるように、これら形状認識デバイス6の姿勢が設定されることにより、コンピュータは、これら2つの形状認識デバイス6間の距離から、視差のある3次元画像を作成することができる。したがって、操縦者による形状認識デバイス6の操作や吸着操作等を容易に行うことができ、作業効率が向上する。本実施形態では、複数の形状認識デバイス6が設けられる形態を示したが、これら形状認識デバイスは、それぞれ異なる種類、すなわち異なる形状認識原理を持つデバイスであってもよい。例えば、それらのうち一方が、ソナー装置を用いたデバイスであり、他方が光学カメラを用いたデバイスであってもよい。光学カメラは、可視光に限られず赤外線を受光できるカメラであってもよい。あるいは、リフティング装置は、3つ以上の同じまたは異なる種類の形状認識デバイスを備えていてもよい。第3の実施形態図8は、本発明の第3の実施形態に係るリフティング装置を示す図である。本実施形態に係るリフティング装置210における支持機構203のアーム部32は、回転ベース313、第1軸314、第1アーム311、第2軸325、第2アーム322、第3アーム323、第3軸316を有する。回転ベース313、第1軸314、第1アーム311及び第3軸316の機能及び構造は、図7で示した第2の実施形態と実質的に同一である。第2アーム322と、第3アーム316とは固定されるように、かつ、互いの長さ方向が直交するように接続されている。第2軸325は、Z軸を中心として、第2アーム322を回転させる構造を有している。2つの形状認識デバイス6は、第3アーム316の両端部に、第3軸316を介して接続されている。このような支持機構203の構成によっても、上記第2の実施形態に係る支持機構103を持つリフティング装置110と同様の効果が得られる。特に、回転ベース313及び第2アーム322をそれぞれ軸中心として、各形状認識デバイス6が回転することができるので、それらの回転だけで、広範囲な観測エリアを確保することができる。また、第3アーム316の両端部に形状認識デバイス6が設けられているため、形状認識デバイス6のソナーセンサー間の距離は、実質的に一定、あるいは所定の範囲となる。したがって、コンピュータはその距離である一定値、またはその距離範囲である一定範囲の値を用いて、3次元画像を作成することができるので、演算処理の負担を軽減することができる。形状認識デバイス6の各観測エリアが重ならない場合は、コンピュータは3次元画像を作成することができないが、観測エリアを広げることができる。その他の実施形態本発明は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することができる。上記実施形態では、対象物を保持する保持体として、リフティングマグネットを例に挙げたが、これに代えて、グラブバケットまたはパワーグラブが用いられてもよい。液体中での対象物Bの探索範囲が広い場合、リフティング装置の他、マルチビーム音響測深装置等の広範囲探索に有効なデバイスを用いることもできる。このルチビーム音響測深装置を用いて、ある程度の探索範囲を絞った上で、リフティングマグネットが水中に投入される。そして、対象物Bが発見された場合に、形状認識デバイス6によるその対象物Bの形状認識が行われてもよい。このようなマルチビーム音響測深装置が、リフティングマグネットに搭載された、リフティング装置に一体の装置であってもよい。図3に示したように、支持機構3のアーム部30の第1~3軸には、モータがそれぞれ接続されて個別に駆動可能であるとした。しかし、これらのうち少なくとも1軸のみにモータが接続され、かつ、ベルトや平行リンク等のリンク機構によってアーム部30が連動するように駆動されてもよい。その場合は、アーム部30の動きは、図3で説明した動きとは異なり、その動きの自由度はその図3で説明した動きの自由度に比べ制限されたものとなる。このことは、第2及び第3の実施形態においても同様である。上記第1の実施形態において、形状認識デバイスはソナー装置を用いたデバイスではなく、光学カメラであってもよい。あるいは、形状認識デバイスに加え、対象物が磁性体であるか否かを検出するセンサーがリフティング装置に設けられることにより、操縦者は、引き上げ対象物であるか否かを容易に判断することができる。他にも、マイクロフォン等がリフティング装置に設けられていてもよい。上記各実施形態において、1つまたは複数の形状認識デバイスが光学カメラである場合、リフティング装置は、照明装置を備えていてもよい。照明装置は、アーム部に接続された光学カメラに取り付けられていてもよい。あるいは、1つのアームに、ソナー装置を用いたデバイスと、光学カメラとを並べて接続することにより、ほぼ同じ観測エリアでの画像を得ることができる。例えば、コンピュータは、これらの画像を一画面内に分割して表示し、あるいは別々のモニターにそれぞれ表示することにより、操縦者は、これらの画像を比較することができ、対象物の形状の把握が容易となる。形状認識デバイス6に加速度センサー及び/または角速度センサが設けられていてもよい。これにより、形状認識デバイス6の揺動や、アーム部30等の駆動によって、コンピュータは、それらの動き加速度、角速度、移動量、移動角度の情報を得ることができる。その結果、これらのセンサーの移動による複数視点を利用した対象物の形状認識が容易になる。また、この場合、アーム部の関節部に必要な別途のセンサーを省略または簡略化できる。さらに、形状認識デバイス6及びアーム部を、リフティングマグネットに対して静止している場合、それら加速度センサー及び/または角速度センサによって、リフティングマグネットの動きを計測することも可能となり、その計測情報をリフティングマグネットの操作に利用することもできる。上記各実施形態では、液体として水を例に挙げたが、液体は、油あるいは2種以上の液体であってもよい。以上説明した各形態の特徴部分のうち、少なくとも2つの特徴部分を組み合わせることも可能である。