内視鏡の挿入部に装着され、中空トロイダル形状の回転体またはリング状のエンドレスベルトからなる回転体を回転させることによって、前記挿入部を検査孔内で進退させる内視鏡用自己推進装置において、前記挿入部が挿通される開口を有し、この開口に前記挿入部が挿通されることによって前記挿入部の外周に装着される装着部と、前記回転体により囲まれた前記回転体の内部領域に配置されて、前記回転体を回転自在に支持するとともに、前記装着部の外側に配置されて保持される支持部材と、検査孔外から前記装着部へ向けて前記挿入部の長手方向に沿って延び、前記検査孔外に設けられた駆動源から駆動力を供給されて軸回りに回転するトルクワイヤと、かさ歯車またはフェースギアから構成され、前記装着部に支持されて前記トルクワイヤの回転力を前記回転体に伝達する伝達機構とを備え、前記伝達機構は、前記トルクワイヤの先端に固定されて前記トルクワイヤの回転に伴って、前記挿入部の中心軸と平行な第1回転軸周りに回転する第1歯車と、前記第1歯車と歯合され、前記第1歯車の回転に伴って、前記第1回転軸と同一平面上で垂直に交わる第2回転軸周りに回転するとともに、外周部が前記回転体に当接され、前記支持部材との間で前記回転体を狭持する第2歯車とを有していることを特徴とする内視鏡用自己推進装置。前記第1歯車の外径を、前記第2歯車の外径よりも小さく形成したことを特徴とする請求項1記載の内視鏡用自己推進装置。前記回転体は、中空トロイダル形状に形成されていることを特徴とする請求項1または2記載の内視鏡用自己推進装置。前記伝達機構を、前記挿入部の軸回りに並べて配置したことを特徴とする請求項3記載の内視鏡用自己推進装置。前記回転体は、エンドレスベルトからなることを特徴とする請求項1または2記載の内視鏡用自己推進装置。前記エンドレスベルトを、前記挿入部の軸回りに並べて配置するとともに、各エンドレスベルトに対応するように、前記伝達機構と前記挿入部の軸回りに並べて配置したことを特徴とする請求項4記載の内視鏡用自己推進装置。前記支持部材に、前記第2歯車との間で前記回転体を狭持し、前記第2歯車の回転に従動して回転する従動ローラを設けたことを特徴とする請求項1~6いずれか記載の内視鏡用自己推進装置。前記従動ローラは、前後に並べて配置されており、前記支持部材は、これら2つの従動ローラの間に配置されて前後への移動が規制されることを特徴とする請求項1~7いずれか記載の内視鏡用自己推進装置。前記装着部の前端及び後端に、柔軟な材料から形成され、前記回転体と前記挿入部の外周との間の隙間を塞ぎ、前記回転体が循環移動したときに前記回転体と摺接するワイパーを設けたことを特徴とする請求項1~8いずれか記載の内視鏡用自己推進装置。しかしながら、上記特許文献1記載の装置は、内視鏡の外周と回転体との間に、内視鏡を取り巻く筒状に形成され、内視鏡の軸回りに回転するウォームギアと、ウォームギアの回転に伴って内視鏡の軸とは垂直な方向に回転し、回転体を循環移動させるウォームホイールとが設けられている。そして、これらウォームギアとウォームホイールとが内視鏡の中心軸から外側へ向かう方向に並べて配置されている。このため、外径が大きく、患者への負担が大きくなってしまうといった問題があった。本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、外径が小さく、患者への負担を軽減できる内視鏡用自己推進装置を提供することを目的としている。上記目的を達成するために、本発明の内視鏡用自己推進装置は、内視鏡の挿入部に装着され、中空トロイダル形状の回転体またはリング状のエンドレスベルトからなる回転体を回転させることによって、前記挿入部を検査孔内で進退させる内視鏡用自己推進装置において、前記挿入部が挿通される開口を有し、この開口に前記挿入部が挿通されることによって前記挿入部の外周に装着される装着部と、前記回転体により囲まれた前記回転体の内部領域に配置されて、前記回転体を回転自在に支持するとともに、前記装着部の外側に配置されて保持される支持部材と、検査孔外から前記装着部へ向けて前記挿入部の長手方向に沿って延び、前記検査孔外に設けられた駆動源から駆動力を供給されて軸回りに回転するトルクワイヤと、かさ歯車またはフェースギアから構成され、前記装着部に支持されて前記トルクワイヤの回転力を前記回転体に伝達する伝達機構とを備え、前記伝達機構は、前記トルクワイヤの先端に固定されて前記トルクワイヤの回転に伴って、前記挿入部の中心軸と平行な第1回転軸周りに回転する第1歯車と、前記第1歯車と歯合され、前記第1歯車の回転に伴って、前記第1回転軸と同一平面上で垂直に交わる第2回転軸周りに回転するとともに、外周部が前記回転体に当接され、前記支持部材との間で前記回転体を狭持する第2歯車とを有していることを特徴としている。前記第1歯車の外径を、前記第2歯車の外径よりも小さく形成してもよい。また、前記回転体は、中空トロイダル形状に形成されているものでもよい。さらに、前記伝達機構を、前記挿入部の軸回りに並べて配置してもよい。また、前記回転体は、エンドレスベルトからなるものでもよい。さらに、前記エンドレスベルトを、前記挿入部の軸回りに並べて配置するとともに、各エンドレスベルトに対応するように、前記伝達機構と前記挿入部の軸回りに並べて配置してもよい。また、前記支持部材に、前記第2歯車との間で前記回転体を狭持し、前記第2歯車の回転に従動して回転する従動ローラを設けてもよい。さらに、前記従動ローラは、前後に並べて配置されており、前記支持部材は、これら2つの従動ローラの間に配置されて前後への移動が規制されるものでもよい。また、前記装着部の前端及び後端に、柔軟な材料から形成され、前記回転体と前記挿入部の外周との間の隙間を塞ぎ、前記回転体が循環移動したときに前記回転体と摺接するワイパーを設けてもよい。本発明の内視鏡用自己推進装置は、挿入部の中心軸と平行な第1回転軸周りに回転する第1歯車と、第1歯車と歯合され、第1歯車の回転に伴って、第1回転軸と同一平面上で垂直に交わる第2回転軸周りに回転する第2歯車とからなるかさ歯車またはフェースギアを内視鏡の外周と回転体との間に配置し、第2歯車を回転体と当接させ、第2歯車の回転により回転体が回転するようにした。つまり、本発明は、第1歯車と第2歯車が、内視鏡の中心軸から外側へ向かう方向とは垂直な方向に並べられる。これにより、従来のようにウォームホイールとウォームギアを内視鏡の中心軸から外側へ向かう方向へ並べる場合と比較して、外径が小さく、患者への負担を軽減できる。図1、図2において、内視鏡システム10は、電子内視鏡12と、この電子内視鏡12に装着される自己推進装置14とから構成される。電子内視鏡12は、検査孔例えば、大腸に挿入される挿入部16、挿入部16の後端に連設された手元操作部18、ユニバーサルコード20を介して手元操作部18と接続されたプロセッサ装置や光源装置や送気送水装置いずれも図示せずなどから構成される。挿入部16は、先端硬性部16a、湾曲部16b、柔軟部16cとからなり、これらが先端前側から順に設けられている。先端硬性部16aには、光源装置からの照明光を被観察部位に照射するための照明窓22や、送気送水装置から供給されるエアーや水を観察窓に向けて噴射するための送気送水ノズル24、25、後述する鉗子口32に挿通された電気メス等の処置具の先端が露呈される鉗子出口26が設けられている。また、先端硬性部16aには、体内の被観察部位の像を取り込むための観察窓28が設けられている。観察窓28の背後には、対物光学系、及び、CCDやCMOSイメージセンサ等の固体撮像素子が設けられている。固体撮像素子は、挿入部16、手元操作部18、ユニバーサルコード20に挿通された信号ケーブルによりプロセッサ装置図示せずに接続される。プロセッサ装置は、固体撮像素子を駆動制御して被観察部位を撮像し、撮像した画像をモニタ図示せずに表示させる。湾曲部16bは、可撓性を有するとともに、ワイヤなどを介して手元操作部18と接続されている。そして、湾曲部16bは、手元操作部18の操作に応じて上下左右に湾曲する。これにより、先端硬性部16aを所望の方向へ向けることができる。柔軟部16cは、柔軟に設けられ、先端硬性部16aを検査孔内の目的の部位へ到達させるために数m程度の長さに形成されている。手元操作部18には、前述した送気送水ノズル24からエアー、水を噴出させるための送気送水ボタン30、31や、電気メス等の処置具が挿通される鉗子口32が設けられている。また、手元操作部18には、アングルノブ34が設けられている。アングルノブ34は、2つの操作ダイヤル34a、34bが重ねて配置されたものであり、奥側の操作ダイヤル34aを回転させることで湾曲部16bを上下に湾曲させ、手前側の操作ダイヤル34bを回転させることで湾曲部16bを左右に湾曲させることができる。自己推進装置14は、電子内視鏡12に装着され、体内管路内における電子内視鏡12の挿入部16の進退を補助する装置である。自己推進装置14は、挿入部16に取り付けられて検査孔内に挿入される本体40と、検査孔外に配置されて本体40を駆動制御するコントロールユニット42とを備えている。本体40は、中空トロイダル形状に形成された回転体44を備えている。回転体44は、柔軟性を有する生体適合プラスチックポリ塩化ビニル、ポリアミド樹脂、フッ素樹脂、ポリウレタン樹脂等から形成されている。後述するように、回転体44は、内部に配置された支持筒52によって内側から支持されており、挿入部16の中心軸Aと平行な方向挿入部16の長手方向図2の矢印の指標で示す方向に循環移動される。この回転体44の循環移動によって挿入部16に推進力が供給される。本体40の後端には、中心軸Aの方向に伸縮自在なオーバーチューブ46が接続されており、オーバーチューブ46には、回転体44に駆動力を供給するためのトルクワイヤ48が挿通されている。トルクワイヤ48は、先端が本体40に接続され、後端がコントロールユニット42に接続されている。コントロールユニット42には、トルクワイヤ48を回転させるモータ図示せずと、このモータの回転方向や回転スピードを調節するための操作部図示せずとが設けられ、操作部を操作することによって回転体44の回転を制御、すなわち、挿入部16の推進方向や推進スピードを調節できる。図3、図4、図5に示すように、本体40は、装着筒50と、支持筒52とを備えている。なお、図3では、オーバーチューブ46の図示を省略し、図4、並びに、図5では、オーバーチューブ46及び回転体44の図示を省略している。装着筒50は、前筒54と後筒56とが一体化されたものであり、前筒54には開口54aが、後筒56には開口56aがそれぞれ形成されている。装着筒50は、これら開口54a、56aに挿入部16が挿通されることによって挿入部16の外周に固定される。他方、支持筒52は、回転体44の内部に配置されて回転体44を内側から支持するとともに、内径が装着筒50の外径よりも僅かに大きく形成されており、装着筒50の外側に装着される。装着筒50には、ワイパー58が設けられ、支持筒52には、バンパー60が設けられている。ワイパー58は、柔軟性を有する生体適合プラスチックから形成され、装着筒50の前端及び後端に取り付けられている。ワイパー58は、挿入部16と回転体44との間の隙間を塞ぐようにリング状に形成され、外周が回転体44に押し当てられている。そして、ワイパー58は、回転体44が回転した際に回転体44と摺接し、回転体44と挿入部16との間への異物の混入を阻止する。バンパー60は、摩擦係数が小さく摺動性に優れた部材から形成され、支持筒52の前端及び後端に取り付けられている。そして、バンパー60は、回転体44が検査孔の内壁と接触し回転体とバンパーの接触力が増加した際にも、摺動を確保する。また、装着筒50には、伝達機構62が設けられている。伝達機構62は、第1歯車64と第2歯車66とからなるかさ歯車である。周知のように、かさ歯車、すなわち、第1、第2歯車64、66は、かさ型に形成された互いの歯列を歯合させ合い、一方の歯車の回転に伴って、この一方の歯車とは直交する軸周りに他方の歯車が回転するものである。本実施形態では、これら第1、第2の歯車64、66を、後筒56から前筒54へ向けて延びる4つの柱68の隙間部分にそれぞれ1つずつ設けるとともに、各柱68の隙間に設けられた第1、第2歯車64、66を中心軸A周りに並べて配置している。第1歯車64は、軸方向一端部にかさ型の歯列が形成されるとともに、軸の他端がトルクワイヤ48の先端に取り付けられている。トルクワイヤ48は、検査口外から挿入部16に沿って延び、後筒56及び後筒56の前面に立接された円筒状のスペーサ70を貫通するように設けられている。第1歯車64は、トルクワイヤ48の回転に伴い、スペーサ70の前面でトルクワイヤ48の軸周りに回転する。第2歯車66は、前筒54の後端に立接された一対のステー72により、第1歯車64とは垂直な軸周りに回転自在に支持されている。第2歯車66は、軸方向一端部に第1歯車64の歯列と歯合するかさ型の歯列が形成されており、第1歯車64の回転に伴って回転する。第2歯車66は、第1歯車64よりも大径に形成されており、一部が装着筒50の外周から突出されている。支持筒52には、第2歯車66に対応する位置に、側壁を貫通する開口74が形成されている。そして、この開口74の内部には、前後一対の従動ローラ76が配置され、第2歯車66の軸と平行な軸周りに回転自在に支持されている。従動ローラ76は、第2歯車66を前後から挟み込むように設けられており、回転体44は、これら従動ローラ76の外周と、第2歯車66の外周との間で挟持されている。そして、第2歯車66の回転に伴って回転体44が循環移動し、この循環移動に従動して従動ローラ76が回転する。また、従動ローラ76によって支持筒52の中心軸A方向前後方向への移動が規制され、支持筒52が装着筒50の外側に保持される以上のように、自己推進装置14は、トルクワイヤの回転力を回転体に伝達する伝達機構としてかさ歯車を用い、このかさ歯車を構成する2つの歯車を挿入部の中心軸周りに並べて配置している。これにより、例えば、伝達機構としてウォームギアとウォームホイールとを用い、これらを挿入部の中心軸から遠ざかる方向に並べて配置した場合と比較して、外径を小さくすることが可能であり、患者への負担を軽減できる。なお、本発明は、伝達機構を構成する2つの歯車を挿入部の中心軸周りに並べ配置すればよいので、細部の構成は上記実施形態に限定されず適宜変更できる。例えば、上記実施形態では、伝達機構としてかさ歯車を用いる例で説明をしたが、伝達機構としてフェースギアやハイポイドギアを用いてもよい。また、上記実施形態では、4つの伝達機構により1つの回転体を循環移動させる例で説明をしたが、回転体を駆動する伝達機構の数は3つ以下でもよいし、5つ以上でもよい。さらに、図6に示す伝達機構80によって、回転体を循環移動させてもよい。なお、図6以降の図面を用いた説明では、上述した実施形態と同様の部材については同様の符号を付して説明を省略している。図6において、伝達機構80は、上述した実施形態と同様の第1、第2歯車64、66を1組のみ設け、残り3組の第1、第2歯車を廃止する代わりに、3つの回転円板82を設けている。回転円板82は、第2歯車66と同じ外周及び回転軸を有し、ステー72によって回転自在に支持され、従動ローラ76との間で回転体44を挟持する。そして、伝達機構62では、第2歯車66及び回転円板82の回転軸を、トルクワイヤやユニバーサルジョイントなどの連結手段84により連結している。こうすることで、第2歯車66の回転に連動して3つの回転円板82が回転する。この例では、上述した実施形態と比較して、第1歯車の数やトルクワイヤの本数などを減らすことができるので、コストを抑えることができる。もちろん、1つの第2歯車で、2つ以下または4つ以上の回転円板を回転させる構成としてもよい。さらに、図7に示す自己推進装置90のように、1本のトルクワイヤ48に2つの第1歯車64を取り付け、これら2つの第1歯車64により2つの第2歯車66を回転させてもよい。もちろん、1本のトルクワイヤに3つ以上の第1歯車を取り付け、3つ以上の第2歯車を回転させてもよい。また、上記実施形態では、支持筒の前端及び後端にバンパーを設ける例で説明をしたが、図8に示す自己推進装置100のように、バンパーの代わりに回転ローラ102を設けてもよい。もちろん、このような回転ローラにパンパーと同様の機能を持たせてもよい。この場合、回転ローラを弾性を有する部材から構成したり、回転ローラを前後にスライド自在に設けて付勢手段により前方または後方へ付勢すればよい。さらに、上記実施形態では、中空トロイダル形状の回転体を用いる例で説明をしたが、回転体としてエンドレスベルトを用いてもよい。この場合、例えば、上述した実施形態の4つの伝達機構に対応する4本のエンドレスベルトを用い、各伝達機構により対応するエンドレスベルトをそれぞれ駆動すればよい。もちろん、図6に示すように、第2歯車と回転円板とを連結手段で連結することによって、1つ伝達機構で複数本のエンドレスバルトを駆動してもよい。同様に、図7に示すように、1本のトルクワイヤで複数の第2歯車を駆動してもよい。また、図8に示すように、バンパーの代わりにローラを用いてもよい。また、上記実施形態では、医療診断用の電子内視鏡の装着具に本発明を適用した例で説明をしたが、本発明はこれに限定されるものではない。工業用等その他の内視鏡や超音波プローブといった管路観察用器具の装着具に本発明を適用してもよい。