"前方走行中の移動体に対して自車両の走行制御量に基づいて追従制御を行う画像処理装置において、入力された撮像画像から前記移動体の領域を特定し、追従制御開始後、特定された前記移動体の領域を基準画像領域と設定し、所定の時間経過後の前記移動体の領域を比較画像領域と設定する画像処理部と、設定された前記基準画像領域と前記比較画像領域とを照合し、前記移動体との走行情報を算出する照合部と、前記照合部で算出された前記走行情報から自車両の前記走行制御量を算出する制御量算出部と、を有する画像処理装置。請求項1記載の画像処理装置において、前記移動体との走行情報は、前記移動体の画像領域の大きさの変化の割合を示す拡大率、画像上の位置の変化を示す平行移動量、先行車との車間距離、先行車の横位置、走行車と自車両との相対速度、自車両の加速度の少なくとも1つである画像処理装置。請求項1記載の画像処理装置において、前記画像処理部で設定した前記基準画像領域に対応する画像を記憶部に記憶する基準画像設定部を有する画像処理装置。請求項1記載の画像処理装置において、前記自車両の走行制御量は、自車両の目標車速、加速度、減速度、目標横加速度、目標ホイール角、目標舵角、目標ヨーレート、の少なくとも1つである画像処理装置。請求項1記載の画像処理装置において、前記画像処理部は、前記基準画像領域の設定に失敗したと判定された場合、前記基準画像領域の設定に失敗したことが示された情報を出力する画像処理装置。請求項5記載の画像処理装置において、出力する前記基準画像領域の設定に失敗したことが示された前記情報は、ディスプレイに表示する表示情報、スピーカから音声を発する音声情報、ランプを点灯する点灯情報、ブザーを発する警告情報の少なくとも1つである画像処理装置。請求項5記載の画像処理装置において、出力する前記基準画像領域の設定に失敗したことが示された前記情報は、自車両の速度を予め定めた一定速度、あるいは前記情報を示した時点の速度に維持する制御情報である画像処理装置。請求項5記載の画像処理装置において、出力する前記基準画像領域の設定に失敗したことが示された前記情報は、ディスプレイに表示する表示情報、スピーカから音声を発する音声情報、ランプを点灯する点灯情報、ブザーを発する警告情報の少なくとも1つと、自車両の速度を予め定め一定速度に維持する制御情報と、を有する画像処理装置。請求項1記載の画像処理装置において、前記画像処理部は、前記比較画像領域の設定に失敗したと判定された場合、予め定めた回数以上、前記比較画像領域の設定に失敗したか否かの判定と、移動体が自車両の撮像装置で撮像可能な範囲から離脱したか否かの判定を行う画像処理装置。請求項9記載の画像処理装置において、前記制御量算出部は、予め定めた回数以上、前記比較画像領域の設定に失敗してないと判定され、且つ移動体が自車両の撮像装置で撮像可能な範囲から離脱していないと判定された場合、予め記憶された過去の前記走行情報を用いて算出された走行制御量、又は、予め記憶された過去の前記走行制御量を出力する画像処理装置。請求項1記載の画像処理装置において、前記画像処理部は、入力された撮像画像から探索範囲内を走査し、移動体の候補を検出し、検出した移動体の候補から移動体か否かを識別し、移動体と識別されたものから、追従制御の対象である移動体か否か判定する画像処理装置。自車両の制御量に基づいて車線内の走行制御を行う画像処理装置において、入力された撮像画像から路面上の車線を検知し、検知された前記車線の領域を基準画像領域と設定し、所定の時間経過後の前記車線の領域を比較画像領域と設定する画像処理部と、設定された前記基準画像領域と前記比較画像領域とを照合し、画像の平行移動成分と、画像の回転パラメータを算出する照合部と、前記照合部で算出された前記画像の平行移動成分及び前記画像の回転パラメータから自車両の旋回の制御量を算出する制御量算出部と、を有する画像処理装置。しかし、特許文献1の方法では、先行車の画像上での幅を求める処理が必要であった。また、画像上での先行車のサイズの微小変化を検出することが難しいといった課題があった。本発明の目的は、撮像装置からの画像情報のみであっても、微小な画像の変化から精度良くパラメータを求め、高精度な先行車の追従制御を実現できる画像処理装置を提供することである。上記課題を解決するために、本発明は、前方走行中の移動体に対して自車両の走行制御量に基づいて追従制御を行う画像処理装置において、入力された撮像画像から移動体の領域を特定し、追従制御開始後、特定された前記移動体の領域を基準画像領域と設定し、所定の時間経過後の移動体の領域を比較画像領域と設定する画像処理部と、設定された基準画像領域と比較画像領域とを照合し、移動体との走行情報を算出する照合部と、照合部で算出された走行情報から自車両の走行制御量を算出する制御量算出部と、を有する構成とする。また、自車両の制御量に基づいて車線内の走行制御を行う画像処理装置において、入力された撮像画像から路面上の車線を検知し、検知された車線の領域を基準画像領域と設定し、所定の時間経過後の車線の領域を比較画像領域と設定する画像処理部と、設定された基準画像領域と比較画像領域とを照合し、画像の平行移動成分と、画像の回転パラメータを算出する照合部と、照合部で算出された画像の平行移動成分及び画像の回転パラメータから自車両の旋回の制御量を算出する制御量算出部と、を有する構成とする。撮像装置からの画像情報のみであっても、微小な画像の変化から精度良くパラメータを求め、高精度な先行車の追従制御を実現できる画像処理装置を提供できる。以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。第1の実施の形態図1は、本発明の第1の実施の形態における画像処理装置1の基本構成の例を示したブロック図である。詳細は後述する。第1の実施の形態は、撮像装置であるカメラ4から取り込む画像を処理し、自車の前方を走行している移動体である先行車を自車両の走行制御量に基づいて追従制御する画像処理装置1の制御方法である。本発明に係る画像処理装置1は、図2に示すような画像処理装置1と制御装置13に適用されて、この画像処理装置1が備えるカメラ4撮像装置により周囲の環境を撮像し、撮像した画像を処理し、車両を制御する機能を実現する。このとき、画像処理装置1は、カメラを2つ以上備えていても良い。また、図3に示すように、図1の画像処理装置1をカメラユニット2カメラ4と、カメラ4から画像を取り込む画像入力手段5と、取り込んだ画像を出力するI/F42と、を有すると、処理ユニット3カメラユニット2から画像を入力するI/F43と、取り込んだ画像を記憶するメモリ9と、取り込んだ画像を処理するCPU6と、CPU6で画像を処理するための画像処理プログラムを格納するROM7と、を有すると処理を分離し、カメラユニット2からの入力された画像を処理ユニット3で処理する構成でも良い。以降、図2の構成を例に説明する。カメラ4は例えば車室内のルームミラー付近に車両の前方が写るように取り付ける。この画像処理装置1は、撮像装置であるカメラ4と、このカメラ4にて撮像した画像を処理するための処理手段であるCPU6、CPU6用の記録手段であり、撮像した画像やCPU6で処理した処理結果を記憶するメモリ9、CPU6で処理するための画像処理プログラムの記録手段であるROM7と、カメラ4を制御するとともに画像を取り込む画像入力手段5で構成され、これらがバス11で接続されている。ただし、この構成は必須な要件ではなく、CPU6に加え、さらに画像処理LSIを搭載して処理の一部を専用のLSIで処理する構成や、1つのメモリのみでなく画像処理LSI用のRAMなど複数のメモリを用いる構成でも良い。本画像処理装置1のカメラ4は、例えばCCDやCMOSの撮像素子を搭載する。また、画像処理装置1と制御装置13は、CANControllerAreaNetwork等の通信手段12で接続されており、画像処理装置1の処理結果等を相互に伝達することができる。画像処理装置1は、カメラ4によって撮像した画像中の先行車の画像から、先行車を追従するための目標車速、減速度、加速度、アクセル、ブレーキの制御量等を算出し、制御装置13に送信する。制御装置13は、画像処理装置1が送信した信号を受信し、図示しないブレーキやアクセルのアクチュエータに指令を送り車両の速度を制御する。ただし、画像処理装置1は、目標車速、減速度、加速度、アクセル、ブレーキの制御量等の代わりに、画像上での先行車領域の大きさの変化量拡大率等を求め、その結果を制御装置13に送信して、制御装置13で目標車速、減速度、加速度、アクセル、ブレーキの制御量等を算出する構成としても良い。本発明を適用する画像処理装置1は、これらを実現するために、ROM7に本実施の形態に関する画像処理プログラムが格納されており、電源をONにするとCPU6がこれらのプログラムを実行することで、撮像した画像を処理する一連の機能が実現され、図1の画像処理装置1の機能ブロック図のように画像処理部20、基準画像設定部21、照合部22、制御量算出部23として機能するようになっている。図1の画像処理部20は、撮像装置であるカメラ4で撮像された画像中の先行車両の領域を特定し、追従制御開始時の時刻tでは先行車両の領域の画像を基準画像領域として設定し、所定の時間経過後、時刻tNでは、先行車両の領域の画像を比較画像領域として設定する機能を有するものである。ただし、基準画像の設定はタッチパネルや外部インターフェース等により人手で設定する構成としても良い。基準画像設定部21は、画像処理部20で設定した基準画像領域中の画像をメモリ9に保存する機能を有するものである。このとき、基準画像領域中の画像の代わりに、基準画像領域を含むサイズの画像とともに、基準画像領域の座標を保持する構成としても良い。照合部22は、基準画像設定部21によりメモリ9に格納した時刻tの基準画像領域又は、その中の画像と、画像処理部20で設定した時刻tの比較画像領域又は、その中の画像とを照合し、移動体である先行車との走行情報例えば、先行車の画像領域の大きさの変化である拡大率、画像上の位置の変化を表す平行移動量、実空間上での先行車との車間距離、先行車の横位置等の少なくとも1つを算出する機能を有するものである。画像上の先行車領域の拡大率や位置の変化を求める代わりに、後述するように減速度、加速度、車両の旋回に関するパラメータを直接算出する構成としても良い。制御量算出部23は、照合部22により求めた走行情報先行車の画像領域の拡大率、平行移動量、実空間上での先行車の移動量等の少なくとも1つから自車両の走行制御量例えば、自車の目標車速、加速度、減速度、目標横加速度、目標ホイール角、目標舵角、目標ヨーレート等の少なくとも1つを算出する機能を有する。さらに、アクセル、ブレーキ、ステアリングのアクチュエータに送る指令値を求める構成としても良い。これらの機能を用いることで、例えば図4に示すように、時刻tの先行車の領域を基準画像として設定し、時刻tNの先行車の領域を比較画像として設定した場合、比較画像の先行車の画像の方が基準画像よりも大きい拡大率は1未満ため、時刻tN1で得られる先行車の比較領域の画像が時刻tNよりも小さくなり、基準画像に近づくように車両を制御することができる。但し、拡大率は、基準画像の方が比較画像よりも大きい場合に1未満となるように定義しても良い。又、基準画像と比較画像の大きさが等しい場合を1とすることも必須要件ではない。以上のように構成される画像処理装置1は、上述したように、CPU6が画像処理プログラムを実行することで、画像を処理し、車両の制御に必要な情報を算出することができる。ただし、前述の通り画像処理部20、基準画像設定部21、照合部22、制御量算出部23の一部あるいはすべてをカメラユニット2で実行しても良い。ここで、以上のような画像処理装置1において、画像処理装置1が制御量を算出するまでの一連の処理の流れを図5のフローチャートを参照しながら説明する。図5に示す一連の処理は、電源がオンとなったときにスタートし、電源がオフとなるまで繰り返し行われる。プログラムのスタート、ストップを操作することができるインターフェースを設けても良い。まず、電源がオンとなると、画像処理装置1により画像処理プログラムが実行され、RAM等のメモリ9の初期化など起動時の初期化処理を実行するステップ101。次に、画像処理プログラムの実行途中の初期化タイミングか否かを判定しステップ102、ステップ103で初期化を実行するタイミングであればステップ114に移行し、初期化処理を実行するタイミングでなければステップ104の処理を実行する。ステップ114の初期化処理では、過去に画像処理部20で設定され、基準画像設定部21で記憶部であるメモリに記憶した基準画像領域をクリア、無効にする処理等を実行する。これにより別の車両を追従するように設定し直すことができる。ステップ102の初期化タイミング判定では、ドライバが図示しない先行車追従のキャンセルボタンを操作したか否か、ブレーキを踏んだか否かといった情報を基にタイミングを判定する。例えば、キャンセルボタンが押されるか、ブレーキが踏まれれば初期化タイミングとして判定する。また、先行車と自車の間に別の車両が進入した場合に、初期化タイミングと判定する。ステップ104では、基準画像領域の設定タイミングか否かを判定する。この処理では、例えば図示しない追従制御開始ボタンをドライバが押した場合に基準画像領域の設定タイミングと判定する。ドライバが追従制御開始ボタンを押した場合以外であっても、先行車追従制御中に先行車と自社の間に別の車両が進入した場合などは、基準画像領域の設定タイミングと判定する。そして、基準画像領域の設定タイミングでないと判定されれば処理102に戻り、設定タイミングであると判定されればステップ105に移り、基準画像領域が設定済みか否かを判定する。そして、基準画像領域が設定済みであれば、現時刻基準画像を設定した時刻から時刻Nだけ経過した時刻とするでの画像を処理して先行車の画像領域を特定し比較画像領域として設定するステップ106。ただし、基準画像領域を設定した時刻をtとする。その後、ステップ107で比較画像領域の設定に成功したか否かを判定し、成功した場合は、基準画像領域と比較画像領域を照合するステップ108。具体的な照合方法は後述する。そして、ステップ108で得られた結果を基に制御量を算出し、制御量を通信手段12を介して制御装置13に送信する。また、ステップ105で基準画像領域が設定済みで無いと判定された場合は、現時刻での画像を処理して基準画像領域を設定するステップ110。ここで、ステップ111で基準画像領域の設定に成功すればステップ102に戻り、設定した基準画像領域を用いて逐次制御量を算出する処理を繰り返す。ステップ111で基準画像領域の設定に失敗したと判定された場合は基準画像領域の設定に失敗した旨、つまり基準画像領域の設定に失敗したことが示された情報を出力する。この情報は、ディスプレイに表示する表示情報、スピーカから音声を発する音声情報、ランプを点灯する点灯情報、ブザーを発する警告情報等の少なくとも1つであり、これらによりドライバにエラーを通知するステップ112。あるいは、繰り返し基準画像領域の設定処理を行い、所定の回数以上失敗した際にドライバに通知する構成としても良い。あるいは、基準画像領域の設定処理を失敗した場合は、追従制御ではなく一定速度、あるいはその時点の速度に維持する制御を実施する、つまり、自車両の速度を予め定め一定速度、あるいはその時点の速度に維持する制御情報を出力する構成としても良い。その際、もちろん基準画像領域の設定に失敗した旨、つまり上述した表示情報、音声情報、点灯情報、警告情報等の少なくとも1つを出力し、これらによりドライバにエラーを通知したうえで、一定速度を維持する制御を実施しても良い。また、ステップ107で比較画像領域の設定に失敗したと判定された場合は、ステップ103で所定回数以上M回以上失敗したのか、つまり、予め定めた回数以上、比較画像領域の設定に失敗したか否かの判定と、移動体である先行車が右左折等により離脱したのか、つまり、移動体が自車両の撮像装置で撮像可能な範囲から離脱したか否か判定する。失敗回数がM回以下かつ先行車が離脱していないと判定された場合は、過去の照合結果と過去の制御量算出結果の少なくともいずれかを用いて現在の制御量を算出する、つまり、予め記憶された過去の前記走行情報を用いて算出された走行制御量、又は、予め記憶された過去の走行制御量を出力する。予め定めた回数以上、比較画像領域の設定に失敗M回以上失敗、または移動体が自車両の撮像装置で撮像可能な範囲から離脱した先行車が離脱した場合は、ステップ112に移行する。ステップ112では比較画像の設定に失敗した旨、つまり基準画像領域の設定に失敗したことが示された情報を出力する。この情報は、ディスプレイに表示する表示情報、スピーカから音声を発する音声情報、ランプを点灯する点灯情報、ブザーを発する警告情報等の少なくとも1つであり、これらによりドライバにエラーを通知する。あるいは、比較画像領域の設定処理を失敗した場合は、追従制御ではなく一定速度を維持する制御を実施する構成としても良い。次に、以上のような画像処理装置1において、画像処理装置1が基準画像を設定する一連の処理の流れを図6に示すフローチャートを参照しながら説明する。まずステップ201により初期化タイミングか否かを判定する。例えば、図示しないハンドル角センサやヨーレートセンサ等から得られる情報から自車両が大きく旋回したと判断された場合は初期化タイミングと判定し、旋回量が所定値以下であれば初期化タイミングではないとする。ステップ202で初期化タイミングで無い場合はステップ203に移行し、先行車候補検出の探索範囲を設定する。初期化タイミングである場合は、ステップ209に移行し、先行車候補検出の探索範囲等を初期化する。そして、例えば公知のテンプレートマッチング等の技術を用いて探索範囲内を走査し、車両の候補を検出するステップ204。このとき、隣接する画素との差分値等により求まるエッジや、各画素の輝度値の情報から車両候補の領域を切出しても良い。その後、車両候補がありと判定されればステップ205、ステップ206でサポートベクターマシーンSVM、AdaBoost、RealAdaBoost、ニューラルネットワーク等の公知技術を用いて車両か否かを識別する。ただし、このとき過去に先行車を検出できていればその先行車の画像や画像から抽出した特徴量と、現在の画像の部分画像を照合することで車両を識別しても良い。例えば図7に示すフローチャートのように、ステップ210で、探索範囲内に部分画像を設定し、その部分画像と過去の先行車の画像が同一化否かを判定する。探索範囲内の走査が完了していなければステップ211、部分画像の位置、大きさを変えて繰り返しステップ210の処理を行う。すべての車両候補の識別処理が完了していなければステップ207、ステップ206に戻る。すべて完了していれば識別処理により車両と判定されたものから、追従制御の対象である先行車を判定するステップ208。先行車か否かの判定処理では、検出した車両が自車が走行しているレーン内か否か、進行方向が同一か否かを判定することで、先行車か先行車でないかを決定する。またステップ205で車両候補なしであった場合は、車両候補検知処理を抜ける。以上までに説明した手法等で先行車を検出し、ある時刻tの画像を基準画像として設定し、その後時刻tNに比較画像領域を設定したとすると、ステップ108の基準画像と比較画像の照合では、例えば以下の式1の値が最小となるパラメータを求める。ただし、T:基準画像の輝度値、I:比較画像の輝度値、W:比較画像を変形させる関数、z:拡大率、tx:車両の並行移動量横、ty:車両の並行移動量縦、Mは基準画像の画素数である。変換関数Wは、画素iの座標をi=x,yとすると、例えばである。もちろん拡大率zは縦方向と横方向で異なる値としても良く、回転せん断といったパラメータを含めても良い。ただし、パラメータz、tx、tyをまとめてpと表記する。式1により基準画像と一致するように比較画像を変形させることができるパラメータを求める。拡大率を求めることができれば、車両が自車に近づいたのか、遠ざかったのかを求めることができる。この式1は、以下のように解くことができる。eがより小さくなるようにパラメータをΔpだけ変化させる。これを繰り返し行うことで最適な解を得る。つまり、式1を式2のように表記し、Δpを求めpにpΔpを代入する処理を繰り返す。式3を1次のテイラー展開を適用するとが得られる。これを式4=0として、Δpについて解くと式5が得られる。つまり、Δpを求めることができる。ただし、Hはヘッセ行列を、添え字-1は逆行列を、添え字Tは転置行列を表す。ただし、求めるパラメータは、拡大率の代わりに、自車の減速度加速度、目標車速、車間距離等の、自車の速度に関するパラメータでも良い。これは、先行車の画像の拡大、縮小は、自車の車速、減速度加速度、車間距離等と相関があるため、画像の2次元の画像の変形と自車の運動を関連付けて定式化することで実現できる。また、車両の平行移動量tx、tyの代わりに自車のヨーレート、横加速度、旋回半径、ハンドル舵角、ホイール角度等の自車の旋回に関するパラメータであっても良い。例えば変換関数Wを式6とする。ただし、pはD、v、a、tx、tyから成り、Dは車間距離、vは相対速度、aは自車の加速度、tは微小時間例えば05秒、1秒、2秒、3秒などである。また、車間距離一定の追従制御であれば、基準画像は固定のままで良いが、車間距離を変更したい場合は、基準画像を更新するか、基準画像にも拡大等の画像変換を適用する。例えば、基準画像を拡大し、比較画像と照合すれば、車間距離が短くなり、基準画像を縮小し、比較画像と照合すれば、車間距離は長くなる。以上のように本発明を用いることで、撮像装置からの画像情報のみであっても、微小な画像の変化から精度良くパラメータを求め、高精度な先行車の追従制御を実現できる画像処理装置を提供できる。以上までに述べた方法は、カメラを1台用いるカメラに関して説明したが、カメラが2台以上存在する場合でも本実施の形態を適用することができるのは明らかである。カメラを2台用いるステレオカメラに適用すれば基準画像や比較画像の設定が用意になるとともに、ステレオカメラの3次元計測結果と併用して車両を制御することができる。また、車についての実施例について説明したが、ロボットやダンプ等の建設機械といった移動物であれば本発明を適用することができる。また、基準画像の設定、比較画像の設定に失敗した際に、その旨をドライバに通知することで、ドライバが追従制御で走行中なのか否かを判断することができ、制御の安全性を向上することができる。さらに、比較画像の設定に失敗した際に、一定速度を維持する制御を行うことで本発明のみで先行車の追従制御と、一定速度を維持する制御を実現できるとともに、先行車が存在しない場合等での制御を行うことができるといった利点がある。第2の実施の形態第2の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。第1の実施の形態では、先行車の追従制御に適用した例であったが、道路のレーンマークなど連続的、断続的に存在する路面ペイントを用いることで車線維持の制御を行うことができる。つまり、入力された撮像画像から路面上の車線を検知し、検知された車線の領域を基準画像領域と設定し、所定の時間経過後の車線の領域を比較画像領域と設定する画像処理部20と、設定された基準画像領域と比較画像領域とを照合し、画像の平行移動成分と、画像の回転パラメータを算出する照合部22と、照合部22で算出された画像の平行移動成分及び画像の回転パラメータから自車両の旋回の制御量を算出する制御量算出部23と、を有する構成とする。具体的には、図8に示す通り、ある時刻tのレーンマークの画像を基準画像として設定し、その後時刻tNのレーンマークの画像を比較画像として設定する。自車がレーンに対して平行に走行している場合は常に同じ位置にレーンマークが撮像されるが、自車が片側に寄ってしまう、レーンマークと進行方向が平行でなくなってしまうとレーンマークは異なった位置に撮像される。本実施例では、ステップ108の処理で、例えば式2のパラメータpを、画像の平行移動成分tx、tyと、画像の回転パラメータθとし、tx、ty、θ求める。そしてステップ109で得られたtx、ty、θから車両の旋回の制御量を求める。または、車両のヨーレート、横加速度、旋回半径、ハンドル舵角、ホイール角度等の自車の旋回といった制御量、車両やカメラの上下方向の角度ピッチングを画像の変換関数Wに組み入れて定式化することで車両のヨーレート、横加速度、旋回半径、ハンドル舵角、ホイール角度等の自車の旋回といった制御量、車両やカメラの上下方向の角度ピッチングを算出することができる。例えば、パラメータpが画像の回転パラメータθとtx、tyから成るとすると、変換関数Wは式7となる。このような第2の実施形態でも、第1の実施形態と同様に、撮像装置からの画像情報のみであっても、微小な画像の変化から精度良くパラメータを求め、高精度な先行車の追従制御を実現できる画像処理装置を提供できる。また、以上までに述べた方法は、カメラを1台用いるカメラに関して説明したが、カメラが2台以上存在する場合でも本実施の形態を適用することができるのは明らかである。カメラを2台用いるステレオカメラに適用すれば基準画像や比較画像の設定が容易になるとともに、ステレオカメラの3次元計測結果と併用して車両を制御することができる。また、車についての実施例について説明したが、ロボットやダンプ等の建設機械といった移動物であれば本発明を適用することができる。また、画像の拡大率、平行移動量、回転、せん断について述べたが、四角い画像を台形に変換といった他のアフィン変換パラメータを用いることができることは明らかである。"