互いの周面が接触して回転する第1回転体及び第2回転体と、前記第1回転体及び前記第2回転体をそれぞれ別々に回転駆動する第1駆動装置及び第2駆動装置と、前記第1回転体及び前記第2回転体のそれぞれの回転速度を検知する第1検知手段及び第2検知手段と、前記第1駆動装置及び前記第2駆動装置の駆動速度を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記第1駆動装置及び前記第2駆動装置にそれぞれテスト速度を入力して、前記第1検知手段及び前記第2検知手段により前記第1回転体及び前記第2回転体の回転速度をそれぞれ検知するテストモードを有し、前記テストモードにより検知した結果に基づいて、運転時の前記第1駆動装置及び前記第2駆動装置の駆動速度を制御し、前記テストモードでは、前記第1回転体の周面の平均回転速度と前記第2回転体の周面の平均回転速度との差の絶対値が、運転時の前記第1回転体の周面の平均回転速度と前記第2回転体の周面の平均回転速度との差の絶対値よりも大きくなるように設定されている、ことを特徴とする回転体駆動装置。前記第1駆動装置に対する前記テストモードの実行タイミングと、前記第2駆動装置に対する前記テストモードの実行タイミングとが少なくとも一部で重なる、ことを特徴とする、請求項1に記載の回転体駆動装置。前記テスト速度は、周期的な速度変動であり、前記テストモードでの前記第1回転体の周面の平均回転速度と前記第2回転体の周面の平均回転速度とは、前記第1駆動装置に入力する速度変動による前記第1回転体の周面の速度変動の範囲と前記第2駆動装置に入力する速度変動による前記第2回転体の周面の速度変動の範囲とが重ならないような差を有するように設定されている、ことを特徴とする、請求項2に記載の回転体駆動装置。トナー像を担持して回転する像担持体と、前記像担持体と接触して回転し、前記像担持体からトナー像が転写される中間転写体と、前記像担持体を回転駆動する像担持体駆動装置と、前記中間転写体を回転駆動する中間転写体駆動装置と、を備えた画像形成装置において、前記像担持体、前記中間転写体、前記像担持体駆動装置、及び、前記中間転写体駆動装置は、請求項1ないし3のうちの何れか1項に記載の回転体駆動装置を構成し、前記像担持体が前記第1回転体で、前記中間転写体が前記第2回転体で、前記像担持体駆動装置が前記第1駆動装置で、前記中間転写体駆動装置が前記第2駆動装置である、ことを特徴とする画像形成装置。トナー像を担持して回転する像担持体と、前記像担持体と接触して回転し、前記像担持体からトナー像が転写される記録材を搬送する記録材搬送体と、前記像担持体を回転駆動する像担持体駆動装置と、前記記録材搬送体を回転駆動する記録材搬送体駆動装置と、を備えた画像形成装置において、前記像担持体、前記記録材搬送体、前記像担持体駆動装置、及び、前記記録材搬送体駆動装置は、請求項1ないし3のうちの何れか1項に記載の回転体駆動装置を構成し、前記像担持体が前記第1回転体で、前記記録材搬送体が前記第2回転体で、前記像担持体駆動装置が前記第1駆動装置で、前記記録材搬送体駆動装置が前記第2駆動装置である、ことを特徴とする画像形成装置。しかしながら、上記伝達特性算出においては以下のような課題がある。上記補正入力の算出のためのテストモードでは、既知の速度変動を与えて検知結果を計測する時間を要する。即ち、感光ドラムとITBの駆動モータが別モータの独立駆動の場合、それら各々に対して、上記計測テストモードが必要となる。したがって、モータが複数ある場合、各モータについてテストモードを別々のタイミングで行うと時間がかかるため、全モータを同時に回して同じタイミングでテストモードを行うことが望まれる。但し、この場合、計測のために各々のモータに与えた速度変動が互いの速度検知に影響を与えてしまい、計測を適切に行えない可能性がある。例えば、感光ドラムに与えた速度変動が一次転写部のニップを通じて中間転写ベルトに伝播し、ベルト駆動の検知器から感光ドラムに与えた速度変動が観測されてしまう場合がある。また、中間転写ベルトを介して複数の感光ドラムの速度変動が相互に影響し合う可能性もある。即ち、任意の感光ドラムと中間転写ベルトとのニップを通じて、この感光ドラムの速度変動が中間転写ベルトに伝播する。更に、この中間転写ベルトと別の感光ドラムとのニップを通じてこの速度変動がこの別の感光ドラムに伝播して、この別の感光ドラムの速度検知に影響を与える。このような相互作用による影響は駆動系の伝達特性測定に対してはノイズ成分となり、正しい補正入力算出の障害となる。本発明は、このような事情に鑑み、接触する2つの回転体のテストモードでの検知結果に与える影響を低減できる構造を実現すべく発明したものである。本発明は、互いの周面が接触して回転する第1回転体及び第2回転体と、前記第1回転体及び前記第2回転体をそれぞれ別々に回転駆動する第1駆動装置及び第2駆動装置と、前記第1回転体及び前記第2回転体のそれぞれの回転速度を検知する第1検知手段及び第2検知手段と、前記第1駆動装置及び前記第2駆動装置の駆動速度を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記第1駆動装置及び前記第2駆動装置にそれぞれテスト速度を入力して、前記第1検知手段及び前記第2検知手段により前記第1回転体及び前記第2回転体の回転速度をそれぞれ検知するテストモードを有し、前記テストモードにより検知した結果に基づいて、運転時の前記第1駆動装置及び前記第2駆動装置の駆動速度を制御し、前記テストモードでは、前記第1回転体の周面の平均回転速度と前記第2回転体の周面の平均回転速度との差の絶対値が、運転時の前記第1回転体の周面の平均回転速度と前記第2回転体の周面の平均回転速度との差の絶対値よりも大きくなるように設定されている、ことを特徴とする回転体駆動装置にある。本発明によれば、テストモードでの第1、第2の回転体の周面の平均回転速度差が運転時よりも大きくなるように設定しているため、第1、第2の回転体の周面同士の間で滑りが生じ、互いの速度変動が影響しにくくなる。この結果、それぞれのテストモードの検知結果に与える影響を低減できる。本発明の実施形態について、図1ないし図17を用いて説明する。まず、本実施形態に係る画像形成装置について、図1を用いて説明する。[画像形成装置]画像形成装置60は、電子写真方式を用いたカラーの画像形成装置であり、4色の画像形成部を中間転写ベルト上に並べて配置した、所謂中間転写タンデム方式の構成を有する。このような中間転写タンデム方式は、厚紙対応力や生産性に優れる点から近年主流になっている。[記録材の搬送プロセス]このような画像形成装置60の記録材の搬送プロセスについて説明する。記録材Sは、記録材収納庫61内のリフトアップ装置62上に積載される形で収納されており、給紙手段63により画像形成タイミングに合わせて給紙される。ここで、給紙手段63は、給紙ローラ等による摩擦分離を利用する方式と、エアによる分離吸着を利用する方式が挙げられるが、図1ではこのうち後者を用いるものとする。給紙手段63により送り出された記録材Sは、搬送ユニット64が有する搬送パス64aを通過し、レジストレーション装置65へと搬送される。そして、レジストレーション装置65において斜行補正やタイミング補正を行った後、記録材Sは二次転写部T2へと送られる。二次転写部T2は、中間転写ベルト606を介して対向する二次転写内ローラ603および二次転写外ローラ66により形成される記録材Sへのトナー像転写ニップ部である。二次転写部T2では、所定の加圧力と静電的負荷バイアスを与えることで、中間転写ベルト606上に担持されたトナー像を、記録材S上に吸着させる。[画像の形成プロセス]以上説明した二次転写部T2までの記録材Sの搬送プロセスに対して、同様のタイミングで二次転写部T2まで送られて来る画像の形成プロセスについて説明する。本実施形態の場合、中間転写体である中間転写ベルト606の搬送方向に関して4色の画像形成部画像形成ステーションを並べて配置している。即ち、上流からイエローYの画像形成部613y、マゼンタMの画像形成部613m、シアンCの画像形成部613c、ブラックBkの画像形成部613kを並べて配置している。各画像形成部の構造は、使用するトナーの色が異なる以外はほぼ同じであるため、以下、代表してイエローの画像形成部613yについて説明する。画像形成部613yは、像担持体である感光ドラム感光体608y、露光装置611y、現像装置610y、一次転写装置607y、およびクリーナ609y等から構成される。図中矢印αの方向に回転する感光ドラム608yは、予め帯電ローラやコロナ帯電器などの帯電手段図示省略により表面を一様に帯電される。そして、表面が帯電された感光ドラム608yの表面には、送られてきた画像情報の信号に基づいて露光装置611yが駆動され、回折手段612y等を適宜経由して潜像が形成される。感光ドラム608y上に形成された静電潜像は、現像装置610yによるトナー現像を経て、感光ドラム上にトナー像として顕在化する。その後、一次転写部T1で、一次転写ローラなどの一次転写装置607yにより所定の加圧力および静電的負荷バイアス転写バイアスが与えられる。そして、図中矢印β方向に走行駆動する無端ベルトである中間転写ベルト606上に、感光ドラム608y上に形成されたトナー像が転写される。即ち、一次転写部T1は、中間転写ベルト606を介して感光ドラム608yと一次転写装置607yとが対向するニップ部である。また、感光ドラム608yと中間転写ベルト606とは、互いの周面が接触して同方向に回転する。したがって、所定のタイミングで一次転写装置607yに転写バイアスを印加することで、感光ドラム608y上のトナー像が中間転写ベルト606上に転写される。この中間転写ベルト606は、中間転写ベルトユニット200により回転駆動される。中間転写ベルトユニット200は、中間転写ベルト606を駆動ローラ604、テンションローラ605および二次転写内ローラ603等のローラによって張架し、図中矢印βの方向へと回転駆動する。中間転写ベルト606上にトナー像を転写した後は、感光ドラム608y上に僅かに残った転写残トナーはクリーナ609yにより回収され、再び次の画像形成に備える。以下、下流の各画像形成部でも順次各色のトナー像を形成し、中間転写ベルト606上に重ねられて、フルカラーのトナー像が形成される。そして、このフルカラートナー像は、二次転写部T2へと搬送される。なお、色数は4色に限定されるものではなく、また色の並び順もこの限りではない。[二次転写以降のプロセス]以上、それぞれ説明した記録材Sの搬送プロセスおよび画像形成プロセスを以って、二次転写部T2において記録材S上にフルカラーのトナー像が二次転写される。その後、記録材Sは定着前搬送部67により定着装置68へと搬送される。定着装置68は、対向するローラもしくはベルト等による所定の加圧力と、一般的にはヒータ等の熱源による加熱効果を加えて記録材S上にトナー像を溶融固着させる。このようにして得られた定着画像を有する記録材Sは分岐搬送装置69により、そのまま排紙トレイ600上に排出されるか、もしくは両面画像形成を要する場合には反転搬送装置601へと搬送されるかの経路選択が行われる。両面画像形成を要する場合、反転搬送装置601へと送られた記録材Sはスイッチバック動作を行うことで先後端を入れ替え、両面搬送装置602へと搬送される。その後、給紙手段63より搬送されてくる後続ジョブの記録材とのタイミングを合わせて、搬送ユニット64の再給紙パス64bから合流し、同様に二次転写部T2へと送られる。裏面2面目の画像形成プロセスに関しては、先述の表面1面目の場合と同様なので説明は省略する。[回転体駆動装置]本実施形態では、上述のように、画像形成装置60は、中間転写ベルト606の回転方向に沿って4つの画像形成ステーションを並べている。ここで、各画像形成ステーションの感光ドラム608y、608m、608c、608kは、図2に示す様に、中間転写ベルト606に接触して配置されている。本実施形態の場合、これら各感光ドラム608y、608m、608c、608k及び中間転写ベルト606と、次述する各駆動装置などにより回転体駆動装置50を構成している。各感光ドラム608y、608m、608c、608kは、それぞれ別の駆動装置51y、51m、51c、51kにより回転駆動される。各駆動装置51y、51m、51c、51kは、それぞれ、像担持体駆動装置に相当し、モータと、モータの回転を各感光ドラムの回転軸に伝達するギア列などの動力伝達機構とから構成される。一方、中間転写ベルト606は、上述の各駆動装置51y、51m、51c、51kとは別の駆動装置52により回転駆動される。この駆動装置52は、中間転写体駆動装置に相当し、モータと、モータの回転を駆動ローラ604の回転軸に伝達するギア列などの動力伝達機構とから構成される。したがって、本実施形態では、各感光ドラム608y、608m、608c、608k及び中間転写ベルト606は、それぞれ別の駆動装置により回転駆動される。また、各感光ドラム608y、608m、608c、608kと中間転写ベルト606とは、それぞれの一次転写部T1で互いの周面が接触して回転する。したがって、各感光ドラム608y、608m、608c、608kのうちの何れかの感光ドラムと中間転写ベルト606とが、互いの周面が接触して回転する第1回転体及び第2回転体に相当する。例えば、感光ドラム608yが第1回転体とすると、中間転写ベルト606が第2回転体となる。また、各駆動装置51y、51m、51c、51kのうちの何れかの駆動装置と中間転写ベルト606を駆動する駆動装置52とが、第1回転体及び第2回転体をそれぞれ別々に回転駆動する第1駆動装置及び第2駆動装置に相当する。上述の例の場合、駆動装置51yが第1駆動装置に、駆動装置52が第2駆動装置にそれぞれ該当する。これら各駆動装置51y、51m、51c、51k、52は、制御手段である制御コントローラ55によりそれぞれの駆動速度回転速度が制御される。各駆動装置51y、51m、51c、51k、52のそれぞれの動力伝達経路には、各感光ドラム及び中間転写ベルトの回転速度を検知する回転速度センサ53y、53m、53c、53k、54を設けている。例えば、各感光ドラム608y、608m、608c、608kの回転軸にそれぞれ回転速度センサ53y、53m、53c、53kを設け、駆動ローラ604の回転軸に回転速度センサ54を設ける。この回転速度センサの設置位置は、動力伝達経路内であれば例えばモータの回転軸などに設けることもできる。各感光ドラム及び中間転写ベルトの回転速度を検知する観点から、各感光ドラム及び中間転写ベルトの回転軸に設けることが好ましい。これにより、各感光ドラム及び中間転写ベルトの角速度を検知でき、それぞれの角速度から各感光ドラムの外周面の回転速度周速、中間転写ベルトの外周面の回転速度周速を算出できる。このような各回転速度センサ53y、53m、53c、53k、54は、第1回転体及び第2回転体のそれぞれの回転速度を検知する第1検知手段及び第2検知手段に相当する。上述の例の場合、回転速度センサ53yが第1検知手段に、回転速度センサ54が第2検知手段にそれぞれ相当する。このような回転体、駆動装置、検知手段を、イエローの感光ドラム608yの駆動構成を例に、図3及び図4を用いて説明する。駆動装置51yは、駆動モータドライバ301yで駆動される駆動モータ302yに、出力軸ギア303yを介して負荷駆動軸ギア304yが係合され、駆動が減速伝達されている。負荷駆動軸ギア304yは、感光ドラム608yの回転軸である負荷駆動軸305yに一体回転するよう固定されている。負荷駆動軸305yには、カップリング606yを介して感光ドラム608yが係合されており、回転駆動が伝達されている。また、負荷駆動軸305yには、エンコーダホイール307yが一体回転するように固定されており、2個のエンコーダ308y、309yが対向配置され回転速度を検知している。これらエンコーダホイール307y、エンコーダ308y、309yにより回転速度センサ53yを構成している。なお、エンコーダ308y、309yを対向配置し、出力される速度を平均するとエンコーダホイール307yの偏芯取り付け成分をキャンセルすることができる。また、負荷駆動軸305yにはフラグ310yが一体回転するよう固定されている。そして、フォトインタラプタを用いたHPホームポジションセンサ311yにより、ドラム1周に対して一回のパルスを発生するよう構成されている。このような構成は、他の感光ドラム及び中間転写ベルト606についても同様である。なお、中間転写ベルト駆動においては、感光ドラム部分が駆動ローラ604に置き換わる。[駆動制御について]次に、本実施形態の感光ドラムと中間転写ベルトとの駆動制御について、図3ないし図10を用いて説明する。なお、ここでは感光ドラム608yの駆動を例にとって説明するが、他の感光ドラム、中間転写ベルト駆動ローラの駆動も同様である。また、図4で、yドラム駆動とは、感光ドラム608yの駆動系を指し、Mドラム駆動、Cドラム駆動、Kドラム駆動は、それぞれ感光ドラム608m、608c、608kの駆動系を指す。また、中間転写ベルト駆動は、駆動ローラ604の駆動系を指す。これら各駆動系は、上述したように、モータと動力伝達経路とを有し、ほぼ同じ構成である。図3に示したエンコーダ308y、309yの信号は、図4に示すようにCPU150で構成された制御コントローラ55に入力される。制御コントローラ55では、まず、2つのエンコーダ308y、309yの信号から速度情報が平均処理される。これによりエンコーダホイール307yの取り付け偏芯分がキャンセルされ、正しい負荷軸回転速度情報感光ドラム608yの回転速度の情報が得られる。図5に示す様に、このような回転速度情報y1は、目標回転速度rから差分がとられ、駆動制御フィードバックコントローラCに入力される。駆動制御フィードバックコントローラCは、所謂PID制御コントローラ若しくは必要なデジタルフィルターで構成されており、感光ドラムの負荷変動等未知外乱の影響を除去して正しい回転速度が維持できるようになっている。一方、ギア偏芯等予め同定可能な周期外乱については、補正入力生成部312yより出力される補正信号出力信号shによりフィードフォワード制御で対応するように構成されている。この部分は、フィードフォワード的に作用する為、ギア偏芯周波数等でフィードバック制御のサーボ帯域を多少超えるものに関しても、正しい補正信号shさえ生成できれば十分対応できるようになっている。補正入力生成部312yは、図6のような処理ブロックで構成されている。HPセンサ311yがフラグ310yで遮光されると、HP信号であるパルスが補正入力生成部312yに入力される。補正入力生成部312yでは、HP信号パルスをトリガにして時間カウンタが0からスタートされるように構成されている。時間カウンタは、HP信号パルスが入力される度にゼロにリセットされ、再スタートされる。補正入力生成部312yでは、周期的な速度変動である正弦波を補正信号shとして生成するが、その際、補正信号周波数ωh、補正信号振幅Ah、補正信号位相φhの3つのパラメータを設定できるようになっている。これらパラメータから補正信号は、sh=Ah×sinωh×tφh1の関係で生成される。このように、補正入力生成部312yでは、HP信号パルスに対し、図7のような正弦波を生成出力する。図7の補正出力は時間tが経過しても継続して正弦波を生成し続けるが、設定周波数ωhがHP周期に略合致していればHPごとに正弦波がリスタートされるため、図8のように永続的にHPと同期した正弦波を生成することができる。このように補正入力生成部312yで生成する周期的な速度変動である正弦波は、後述するように、各駆動系が有する外乱の周波数から決定される。このように補正入力生成部312yを設けて、所定の正弦波を駆動モータドライバに入力することで、フィードフォワード制御を可能としている。例えば、図9aに示すような速度変動のうち、図9bのようにフィードバック制御だけでは除去しきれない周期速度変動に関しては、補正信号shさえ適正であれば図9cのように良好に除去することができる。以上の動作を図10のフローチャートで説明する。まず、対象となる駆動系この説明では、感光ドラム608yの駆動系の速度変動が所定の範囲内か否かを確認する確認モードを実行する。この確認モードを実行すべく、制御コントローラ55に駆動開始が指令されるとS830、駆動モータ302yが回転駆動開始され、フィードバック制御が開始されるS831。起動開始後、所定時間経過した後の回転速度センサ53yで検知する平均速度が所定範囲に達するとS832、補正入力生成部312yがトリガ待ちの状態になる。そして、HP信号パルスが入力されるとS833、補正入力生成部312yより補正信号shが駆動モータドライバ301yに対して入力され始めるS834。補正入力生成部312yでは、前述のようにHP信号入力の度にリセットされ、補正信号が新たに生成され続け、これは駆動停止指令が入力される例えば、所定時間経過時、所定回数回転時などまで継続されるS835。この際入力される補正信号shは、例えば、前回行った後述する駆動補正入力同定モードにより決定した信号、或いは、予め、決められた信号である。駆動停止指令が入力されると、制御コントローラ55は、後述する速度変動振幅抽出部で検知される速度変動振幅が所定の範囲内かを確認をするS836。即ち、前回の駆動補正入力同定モードで決定した信号或いは予め決められた信号に基づいてフィードフォワード制御した場合に、速度変動の幅が所定の範囲内に収まっているか否かを判断する。所定の範囲内であればモータ駆動を停止してS837、確認モードを終了するS838。一方、速度変動振幅が所定の範囲を超えている場合、即ち、上述の信号に基づいてフィードフォワード制御を行っても速度変動を所定の範囲内に収められない場合には、後述する駆動補正入力同定モードテストモードを開始するS839。そして、このモードが終了すると、確認モードも終了するS840。[駆動補正入力同定モードについて]引続き、補正入力生成部312yの補正信号shを最適なものとする、駆動補正入力同定モードテストモードの説明をする。この駆動補正入力同定モードは、前述の補正入力生成部312yで生成されるフィードフォワード補正信号shを最適化するために行われる。このモードを実行するタイミングとしては、画像形成装置の製造後最初の調整時、または、各駆動ユニットメンテナンス時やユーザによる補正指示時などである。更には、上述の図10のS839で速度変動振幅が所定の範囲を超えている場合、即ち、後述する速度変動振幅抽出部で検知される速度変動振幅が所定の範囲を超えたときである。駆動補正入力同定モードテストモードでは、前述の補正入力生成部312yによってテスト入力信号テスト速度を複数生成して、それぞれモータドライバに入力し、それらの結果、即ち、速度変動の検知結果を比較することで最適な補正信号の決定を行う。このようにすることで、機械系を含む伝達特性を加味した上での最適補正入力を同定することができる。即ち、本実施形態では、制御コントローラ55は、第1駆動装置及び第2駆動装置にそれぞれテスト速度を入力して、第1検知手段及び第2検知手段により第1回転体及び第2回転体の回転速度をそれぞれ検知するテストモードを有する。ここでは、テスト速度は周期的な速度変動である。そして、テストモードにより検知した結果に基づいて、運転時画像形成時の第1駆動装置及び第2駆動装置の駆動速度を制御する。例えば、駆動装置51yの駆動モータドライバ301y、駆動装置52の駆動モータドライバ301bにそれぞれ周期的な速度変動であるテスト信号を入力する。そして、回転速度センサ53y、54により感光ドラム608y、中間転写ベルト606の回転速度をそれぞれ検知する。テストモードでは、このようなテスト信号を複数入力して、最適な補正信号を得る。そして、この補正信号に基づいて、実際の駆動制御を行う。以下、より具体的に説明する。まず、図11を用いて、テストモード全体について説明する。駆動補正入力同定モードが開始されるとS801、各モータ各感光ドラムのモータ、駆動ローラのモータの駆動が開始されるS802。この際には、フィードフォワード制御の補正入力はモータドライバに印加されず、フィードバック制御のみが行われている。続いて、各モータに対し、印加するテスト入力の周波数設定が行われるS803。このテスト入力周波数は同定したい補正入力の周波数ωhiから決められるものであり、ωhiは駆動系がもっている外乱の周波数から予め決定されるものである。ここで、iは、各駆動系が有する外乱の数に相当する。言い換えれば、補正入力の周波数ωhiは、除去したい外乱の数だけ存在する。例えば、i=1は感光ドラムの回転軸に固定のギアの偏心に関する成分、i=2はモータの回転軸に固定のギアの偏心に関する成分、i=3はなどとなる。後述するように、テストモードの速度変動入力時には各モータの平均速度設定が変更されるが、同定したい補正入力周波数ωhiと、対応するテスト入力周波数ωdiの関係は、以下のように設定される。ωdi=Vd/V×ωhi2ここで、Vは実際の作像動作時運転時、画像形成時の感光ドラム608yの外周面の平均回転速度、Vdはテストモードでの速度変動入力時の感光ドラム608yの外周面の平均回転速度である。これらは各ドラム駆動、中間転写ベルト駆動ローラ駆動に対して各々設定される。それぞれの設定を、添え字を付記して示すと以下のようになる。なお、yは感光ドラム608y、mは感光ドラム608m、cは感光ドラム608c、kは感光ドラム608k、bは中間転写ベルト606の駆動ローラ604のそれぞれの駆動系の添え字であり、本明細書及び図面で共通である。ωdiy=Vdy/Vy×ωhiy3ωdim=Vdm/Vm×ωhim4ωdic=Vdc/Vc×ωhic5ωdik=Vdk/Vk×ωhik6ωdib=Vdb/Vb×ωhib7続いて、各モータの平均速度設定が上記Vdy、Vdm、Vdc、Vdk、Vdbに変更されるS804。具体的には、Vdy、Vdm、Vdc、VdkとVdbとの差の絶対値を、Vy、Vm、Vc、VkとVbとの差の絶対値よりも大きくなるように設定する。この関係を式にすると、|Vdy-Vdb|>|Vy-Vb||Vdm-Vdb|>|Vm-Vb||Vdc-Vdb|>|Vc-Vb||Vdk-Vdb|>|Vk-Vb|となる。これは、各駆動のテスト入力が一次転写部を介した連成により互いに影響を及ぼして、同定作業に支障が生ずるのを防止するためである。詳しい説明については後述する。速度設定が変更されると、各駆動系ごとに各々補正入力関数算出モードに入っていくS805。本実施形態では、第1駆動装置に対するテストモードの実行タイミングと、第2駆動装置に対するテストモードの実行タイミングとが少なくとも一部で重なるようにしている。具体的には、各ドラム駆動及び中間転写ベルト駆動ローラ駆動のテストモードは全て同時に行われる。なお、テストモードの開始タイミングや終了タイミングがずれても良く、モードが実行されている期間が少なくとも一部で重なっていれば良い。このようにすることで、駆動補正入力同定モードの作業時間の短縮が可能となる。補正入力関数算出モードが終了するとS806、別の周波数の補正関数が必要な場合はその数上述のiだけ、同定作業が繰り返されるS803~S807。全ての周波数について同定作業が終了すると、各駆動モータを停止してS808、駆動補正入力同定モードが終了するS809。[補正入力関数算出モード]次に、上述の補正入力関数算出モードについて説明する。なお、以下には例としてYドラム駆動について説明するが、他の駆動に関しても同時進行で同様に行われている。図12に示す様に、補正入力関数算出モードが開始されるとS810、テスト入力の周波数、振幅が所定値に設定されるS811。周波数は図11で設定されたωdiyであり、振幅は適当な値Adyが選択される。位相に関しては走査初期値であるφd1yが設定される。これらの値は補正入力生成部312yに設定され、HP基準でテスト信号の入力が開始されるS812。入力したテスト信号の評価は、回転速度センサ53yのエンコーダ308y、309yの検知結果に図5のような処理を行い、速度変動の振幅を抽出することで行われる。制御コントローラ55に入力された回転速度センサ53yのエンコーダによる速度検知結果は図5のようにローパスフィルタを通した後に、最大値ホールド、最小値ホールドの処理を行い、さらにそれの差分y2が逐次演算されるよう構成されている。このように構成することで、図13に示すように速度変動振幅の最大値が抽出される。上記エンコーダの速度検知結果処理はテスト入力を印加すると同時に開始されS813、S814、所定時間継続後、上記y2の最大値y2maxがテスト入力速度変動最大値として記憶手段703図4に保存されるS815。これらの動作が、テスト入力位相を変えながら所定回数、本実施形態においては、例えば24degずつ位相を変化させて15回繰り返されるS816、S817。所定回数位相を変化させたのちに、保存されたy2maxの比較が行われる。即ち、図14に示すように各位相φごとのy2maxを比較し、それが一番小さくなるような位相が最適テスト位相φdybestとなるS818。引き続いて、最適テスト振幅Adybestの同定が行われる。補正入力生成部312yの設定をωdiy、φdybestに設定し、振幅に関しては走査初期振幅Ady1に設定されS819、HP基準でテスト信号の入力が開始されるS820。以下、速度変動振幅評価は前述の最適位相抽出と同様にy2max値を評価することで行われS821~S825、最適テスト振幅Adybestが決定するS826。続いて、これらテスト入力周波数ωdiy、最適テスト位相φdybest、最適テスト振幅Adybestを実際の作像時の補正入力周波数ωhi、補正入力位相φh、補正信号振幅Ahに変換する演算が行われ、各値が保存されるS827。この変換演算は、テスト入力と実際の作像時でドラム、駆動ローラの回転速度を変えていることから正しい補正入力を求めるために必要である。即ち、テストモードでは、感光ドラム、駆動ローラの外周面の平均回転速度の差を画像形成時よりも大きくしているため、テストモードで得られた結果を適用するためには、実際の画像形成時の回転速度に合わせて変換する必要がある。具体的には、以下のような変換式になる。ωhi=V/Vd×ωdi8φh=φd9Ah=V/Vd×Ad10以上で、各駆動モータにおける補正入力関数算出モードが終了するS828。そして、上述したように、iの数だけ、この補正入力関数算出モードを含む駆動補正入力同定モードを繰り返す。この結果、各駆動系が有する周期的な外乱に対する補正信号が得られ、この補正信号によりフィードフォワード制御を実行する。[駆動補正入力同定モードテストモードでの一次転写部周速差設定について]本実施形態の場合、上述したように、駆動補正入力同定モード時には実際の作像時に対して各駆動モータの平均速度設定を変更している。この理由を以下に比較例と比較しながら説明する。図1及び図2に示すように、各感光ドラム608y、608m、608c、608kと中間転写ベルト606とは、一次転写部T1でドラム表面と中間転写ベルト表面とが接触した状態でニップを形成しながら各々駆動されている。この為、各感光ドラム608y、608m、608c、608kと中間転写ベルト606とに、同時にテストモードを実行した場合、この一次転写部T1ニップ部を介して互いの制御が他に影響を及ぼす、所謂連成現象が課題として存在する。これを制御ブロック図で表すと図15のようになる。即ち、ドラム駆動と中間転写ベルト駆動は各々独立に制御を掛けたいのであるが、図中のPdb、Pbdの伝達関数が一次転写部T1を介して伝播しあってしまう。このような連成の伝達関数は一次転写部T1のドラムと中間転写ベルトの周速差が小さいほど大きくなるこの点については後述する。したがって、テスト信号入力時にこの一次転写部T1での周速差が十分確保されていないと、例えば、感光ドラムの駆動系に印加したテスト入力の影響が、中間転写ベルトの駆動系の速度変動振幅抽出部に影響してしまう。そして、図16のように最適位相や最適振幅を誤同定してしまう場合がある。このため、本実施形態では、補正入力同定モード時の一次転写部T1での周速差、即ち、各感光ドラム608y、608m、608c、608kの外周面と中間転写ベルト606の外周面との平均回転速度の差を十分確保できるように設定している。この点に、代表して感光ドラム608yと中間転写ベルト606との関係について説明する。その他の感光ドラム608m、608c、608kと中間転写ベルト606との関係も同様である。図17aに示す様に、接触する2つの物体を相対移動させる場合、2つの物体が相対的に静止している場合には接触部では静止摩擦力が作用しているが、2つの物体が相対移動を開始すると接触部で動摩擦力が支配的になることが知られている。本実施形態では、テストモードでは、接触部である一次転写部で感光ドラム608yと中間転写ベルト606とが周速差を有しているため、相対移動している場合に相当する。ここで、図17aのAの範囲で速度変動が生じていると仮定した場合、この範囲Aでは摩擦力が変化していないことが分かる。本実施形態では、テストモードでの感光ドラム608yと中間転写ベルト606との関係は、この範囲Aに相当する。したがって、テストモードで周期的な速度変動を入力しても、即ち、相対移動する力が変化しても、摩擦力がほとんど変化せず、この速度変動が相手部材に与える影響を低減できるか、或いは、殆どなくすことができる。基本的には、感光ドラム608yと中間転写ベルト606との周速差がある程度生じているならば、上述のように動摩擦力が支配的となり、速度変動が互いに与える影響は低減できる。但し、感光ドラム608yと中間転写ベルト606との周速差が小さいと、感光ドラム608yの駆動系に入力する速度変動と、中間転写ベルト606に入力する速度変動との関係によっては、周速差がゼロとなる場合がある。例えば、感光ドラム608yの周速を中間転写ベルト606の周速よりも速く設定した場合には、次のような条件で該当することになる。即ち、感光ドラム608yの駆動系に入力する速度変動による感光ドラム608yの周速の最小値が、中間転写ベルト606の駆動系に入力する速度変動による中間転写ベルト606の周速の最大値よりも小さく、その位相が重なる場合に該当する。この場合、感光ドラム608yと中間転写ベルト606との周速の関係が逆転する部分が生じ、瞬間的に周速差がゼロとなる。そして、この周速差がゼロとなる部分及びその周辺で、互いに影響を及ぼし合ってしまう。そこで、本実施形態では、図17bに示す様に、感光ドラム608yの駆動系に入力する正弦波と中間転写ベルト606の駆動系に入力する正弦波とが重ならないようにする。具体的には、テストモードでの感光ドラム608yの周面の平均回転速度と中間転写ベルト606の周面の平均回転速度とは、次のような差を有するように設定されている。即ち、駆動装置51yに入力する速度変動による感光ドラム608yの外周面の速度変動の範囲と、駆動装置52に入力する速度変動による中間転写ベルト606の外周面の速度変動の範囲とが重ならないような差を有する。言い換えれば、テスト入力時に走査するテスト入力振幅Adが両駆動に印加されても、一次転写部T1の周速差が逆転しないよう各駆動の平均速度設定をシフトしている。これにより、より確実に速度変動の影響をなくすことができる。例えば、感光ドラム608yと中間転写ベルト606との周速差が5以上であれば、接触部で動摩擦力が支配的となり、互いの速度変動が影響し合わなくなる。但し、駆動系によっては、例えば周速差3以上で効果が生じる場合もあるが、周速差5以上であれば、殆どの駆動系で良好な効果が得られる。また、実際の作像時に、一次転写部T1で周速差が微小に設定する場合もある。例えば、感光ドラムよりも上流に中間転写ベルトの駆動ローラを配置した場合、中間転写ベルトの撓みを防止するため、感光ドラムの周速を中間転写ベルトの周速よりも少し速くする場合がある。このような周速差の関係は、設計思想によって適宜変更されるものである。したがって、中間転写ベルトの周速を感光ドラムの周速よりも速くする場合もある。何れにしても、作像時に周速差を有する構造の場合、この作像時の周速差の関係とテストモードでの周速差の関係と同じとすることが好ましい。即ち、テストモードでの周速差の大小関係は、作像時の周速差の大小関係をそのまま維持している。このようにすることで、より実際の作像動作に近い環境で上記駆動補正入力同定モードを行うことができる。なお、作像時に周速差がない場合には、テストモードでどちらを速くするかは任意に設定できる。本実施形態の場合、上述のように、テストモードでの感光ドラムと中間転写ベルトの周面の平均回転速度差周速差が運転時作像時よりも大きくなるように設定している。このため、感光ドラムと中間転写ベルトの周面同士の間で滑りが生じ、互いの速度変動が影響しにくくなる。この結果、感光ドラムの駆動系と中間転写ベルトの駆動系でテストモードの実行タイミングが重なっても、それぞれのテストモードの検知結果に与える影響を低減できる。そして、感光ドラムと中間転写ベルトとの駆動系に対するテストモードを同時に実行でき、良好な感光ドラム、中間転写ベルト駆動を得るためのフィードフォワード補正入力信号を短時間で同定でき、良好が画像形成を継続的に維持することができる。[他の実施形態]上述の実施形態では、本発明を中間転写方式の画像形成装置に適用した例について説明した。但し、本発明は、感光ドラムから直接記録材に転写する直接転写方式で、この記録材を搬送する記録材搬送体である記録材搬送ベルトを感光ドラムに接触して配置する構造にも適用可能である。この構成の場合、像担持体である感光ドラム、記録材搬送ベルト、感光ドラムを回転駆動する駆動装置、及び、記録材搬送ベルトを回転駆動する記録材搬送体駆動装置が、回転体駆動装置を構成する。そして、テストモードで感光ドラムの周面の平均回転速度と記録材搬送ベルトの周面の平均回転速度との差周速差を作像時よりも大きく設定する。中間転写ベルトが記録材搬送ベルトに代わる以外は、基本的に上述の実施形態と同様にフィードフォワード制御を行う。また、中間転写方式、直接転写方式の何れの場合も、感光ドラムを複数並べて配置するタンデム型の構成に本発明を適用可能であることは勿論のこと、感光ドラムが1個で、現像装置を回転ドラムに支持する所謂1ドラム側の構成にも適用可能である。更には、単色の画像形成装置にも勿論適用可能である。また、画像形成装置以外にも、互いに接触する2つの回転体を有し、これら2つの回転体を別々の駆動装置で駆動し、実際の運転時に、周速差が殆どない状態で使用され、且つ、フィードフォワード制御が行われる構成に、好ましく適用可能である。