"静油圧変速機22に関係するトルク入力と静油圧変速機を作動させるためのオペレータ要求とを受信するように構成される入力受信部と、オペレータ要求を調整するための、トルク入力に少なくとも部分的に基づき係数を決定し、かつ静油圧変速機により動力源にかけられるトルク負荷が所望の範囲内となるように、調整済みオペレータ要求に基づき静油圧変速機を作動させるための指令を決定するように構成されるプロセッサと、静油圧変速機に指令を送るように構成される出力送信部とを含む機械制御システム34。トルク入力は静油圧変速機22が動力源12にかけるトルク負荷に関する制限を含む、請求項1に記載の機械制御システム34。トルク入力は静油圧変速機22が動力源12にかけるトルク負荷を含む、請求項2に記載の機械制御システム34。トルク入力を与えるように構成される1つまたは複数のセンサ32をさらに含む請求項3に記載の機械制御システム34。プロセッサは、トルク負荷限界とかけられたトルク負荷との差を示すトルク誤差を決定することにより部分的に係数を決定するように構成される、請求項3に記載の機械制御システム34。プロセッサは、トルク誤差に少なくとも部分的に基づき静油圧変速機22のトルク指令を決定することにより部分的に係数を決定するように構成される、請求項5に記載の機械制御システム34。プロセッサは、トルク誤差に少なくとも部分的に基づき静油圧変速機22のトルク要求を決定することにより部分的に係数を決定するように構成される、請求項6に記載の機械制御システム34。プロセッサは、生の係数を取得するために、トルク指令をトルク要求で除すことにより部分的に係数を決定するように構成される、請求項7に記載の機械制御システム34。請求項1~8のいずれか一項に記載の機械制御システム34を含む機械10。動力源12と静油圧変速機22とを含む機械10を制御する方法であって、静油圧変速機に関係するトルク入力と静油圧変速機を作動させるためのオペレータ要求とを含む入力を取得する工程と、オペレータ要求を調整するための、トルク入力に少なくとも部分的に基づく係数を決定する工程と、静油圧変速機により動力源にかけられるトルク負荷が所望の範囲内となるように、調整済みオペレータ要求に基づき静油圧変速機を作動させるための指令を決定する工程と、静油圧変速機に指令を送信する工程とを含む方法。機械が含み得るトルク消費装置の1つは、様々な動作を実行しながら動力源からトルクを消費し得る、油圧モータとポンプを含み得る静油圧変速機であり得る。機械の制御システムは、トルクを速度比すなわちモータ速度とポンプ速度の比に基づき静油圧変速機へ分配し得る。例えば、制御システムは、所望の速度比を試み実現するためにポンプ変位とモータ変位を決定し得る。しかし、動作中、機械は、機械の動力源に関連する制限が、所望速度比が実現されるのを妨げ得る負荷に遭遇し得る。このような状況を扱うために、制御システムは所望速度比を低減するために不足速度制御underspeedcontrolを含み得る。不足速度制御の一形態では、動力源の速度、加速、および/または減速が感知され、所望速度比を低減するために使用される。しかし、このような感知データは、機械性能に悪影響が与えられてしまうまで不足速度制御の反応を遅延し得る遅行指標であり得る。開示された機械制御システムと方法は、当該技術領域で知られた他の問題だけでなく上に記載の問題の1つまたは複数も克服することに向けられる。本開示の一態様によると、機械制御システムは、静油圧変速機に関係するトルク入力を受けるように構成される入力受信部を含み得る。入力受信部はまた、静油圧変速機を作動させるためのオペレータ要求を受信し得る。機械制御システムはまた、オペレータ要求を調整するための、トルク入力に少なくとも部分的に基づく係数を決定するように構成されるプロセッサを含み得る。プロセッサはまた、静油圧変速機により動力源にかけられるトルク負荷が所望の範囲内となるように、調整済みオペレータ要求に基づき静油圧変速機を作動させるための指令を決定するように構成され得る。機械制御システムはさらに、静油圧変速機に指令を送るように構成される出力送信部を含み得る。本開示の別の態様によると、動力源と静油圧変速機を含む機械を制御するための方法は入力を取得する工程を含み得る。入力は、静油圧変速機に関係するトルク入力を含み得る。入力はまた、静油圧変速機を作動させるためのオペレータ要求を含み得る。本方法はまた、オペレータ要求を調整するための、トルク入力に少なくとも部分的に基づく係数を決定する工程を含み得る。本方法はさらに、静油圧変速機により動力源にかけられるトルク負荷が所望の範囲内となるように、調整済みオペレータ要求に基づき静油圧変速機を作動させるための指令を決定することを含む。本方法はまた、静油圧変速機に指令を送る工程を含み得る。本開示のさらに別の態様によると、機械は動力源を含み得る。機械はまた、少なくとも1つのポンプと少なくとも1つのモータを含む静油圧変速機を含み得る。静油圧変速機は動力源により駆動され得る。制御システムは、静油圧変速機が動力源にかけるトルク負荷に関する制限を受信するように構成される入力受信部を含み得る。入力受信部はまた、静油圧変速機が動力源にかけるトルク負荷を受けるように構成され得る。入力受信部はさらに、静油圧変速機を作動させるためのオペレータ要求を受信するように構成され得る。制御システムはさらにプロセッサを含み得る。プロセッサは、オペレータ要求を調整するための、トルク入力に少なくとも部分的に基づく係数を決定するように構成され得る。プロセッサはまた、静油圧変速機により動力源にかけられるトルク負荷が所望の範囲内となるように、調整済みオペレータ要求に基づき静油圧変速機を作動させるための指令を決定するように構成され得る。制御システムはまた、静油圧変速機に指令を送るように構成される出力送信部を含み得る。本開示は機械に使用される。以下に述べられる実施形態では、トラックローダ機械10が開示される。しかし、例えば、自動車、トラック、農業車両などの任意のタイプの地上用車両、および/またはホイールローダ、ブルドーザー、トラック型トラクタ、掘削機、グレーダ、オンハイウェイトラック、オフハイウェイトラックなどの建設車両、および/または当業者らに公知の任意のタイプの機械を含む他のタイプの機械が本明細書に開示される実施形態から恩恵を受けることができるということが理解される。図1に示す例示的なトラックローダ機械10は、動力源12、牽引アセンブリ14、運転台16、用具アセンブリimplementassembly18、および当業者らに公知の他の機械部品を含む。動力源12は、これらに限定されないが火花点火エンジン、圧縮点火エンジン、ロータリエンジン、ガスタービンエンジン、および/またはガソリン、ディーゼル燃料、バイオディーゼル、エタノール、メタノール、およびそれらの組み合わせにより作動されるエンジンを含む内燃機関などのトルクを生成する任意のアセンブリを含み得る。動力源12はまた、水素動力エンジン、燃料電池、太陽電池、および/または当業者らに公知の任意の他の電源を含み得る。運転台16は機械10の様々な制御装置を含む。例えば、運転台16は、機械10の速度と走行方向を制御するための要求、および/または用具アセンブリ18を操作するための要求をオペレータが行えるように構成される1つまたは複数の制御装置を有するオペレータインタフェース20を含み得る。例えば、オペレータインタフェース20は、操舵装置、ジョイスティック、手または足操作型レバー、当業者らに公知の任意の他の制御装置を含み得る。機械10は1つまたは複数の動力作動部品を含む。電源12は動力作動部品にトルクを供給する。動力作動部品の1つは、図2では概略的に示される静油圧変速機22であり得る。静油圧変速機22は機械10の牽引アセンブリ14に動力源12を作動可能に結合する。静油圧変速機22は流体ループまたは油圧回路を含み、トルクを動力源12と牽引アセンブリ14間で転送するために流体流れおよび圧力を利用する。静油圧変速機22は流体接続されるポンプ24と油圧モータ26を含む。ポンプ24は動力源12の回転運動を流体流れに変換する。油圧モータ26は、流体流れを、牽引アセンブリ14を駆動するために使用される回転運動に変換し戻す。例えば、油圧モータ26は、牽引アセンブリ14の無限軌道30と嵌合され得るギヤアセンブリ28を駆動し得る。ギヤアセンブリ28が回転すると、無限軌道30は土地全体にわたって機械10を動かし推進するようにされる。機械10の反対側にも同様な配置が、油圧モータ26と、牽引アセンブリ14と同様な別の牽引アセンブリと、を作動可能に結合するために設けられ得る。ポンプ24と油圧モータ26は固定容量形または可変容量形であり得る。ポンプ24と油圧モータ26の流れの方向と変位を制御することにより、機械10の走行方向と速度が制御され得る。例えば、ポンプ24と油圧モータ26内の流体流れを順方向に設定し、ポンプ24の変位を増加させるおよび/または油圧モータ26の変位を低減することにより、牽引アセンブリ14の順方向の速度が増加される。ポンプ24と油圧モータ26内の流体流れを逆方向に設定し、ポンプ24の変位を増加させるおよび/または油圧モータ26の変位を低減することにより、牽引アセンブリ14の逆方向の速度が増加される。上述の順方向と逆方向の両方の状況では、ポンプ24の変位を低減するおよび/または油圧モータ26の変位を増加することで牽引アセンブリ14の速度を低減する。機械10はまた、センサ32を含む。センサ32は機械10全体に配置され得、機械10に関係する情報を提供するために配置される。一実施形態では、センサ32は、動力源12、任意の動力作動部品および/または機械10の任意の他の部品に関係するパラメータを示す信号を供給するように動作可能である。例えば、センサ32は、流体圧力、流体温度、変位、速度、および/または任意の他の好適な動作パラメータを含む静油圧変速機22に関係する動作パラメータを示す信号を提供し得る。センサ32はまた、例えばエンジン速度を含む動力源12に関係する動作パラメータを示す信号を提供するように動作可能であり得る。機械10はまた、動力源12、静油圧変速機22を含む動力作動部品、センサ32に作動可能に結合される制御システム34を含む。制御システム34は、1つまたは複数のプロセッサ、マイクロプロセッサ、中央処理装置、搭載型コンピュータ、電子制御モジュール、および/または当業者に知られた任意の他の計算および制御装置を含み得る。制御システム34は、コンピュータ読み取り可能媒体から読み取られ、および/または任意の好適な通信ネットワークにより制御システム34に作動可能に結合された外部装置からアクセスされる、記憶場所内に格納された1つまたは複数のソフトウエアプログラムまたはアプリケーションを実行し得る。制御システム34は静油圧変速機22のような動力作動部品の動作を制御するように構成される。例えば、制御システム34は、ポンプ24と油圧モータ26を動作させるための制御信号を供給することにより制御装置静油圧変速機22に対し作動する。特に、制御システム34は、例えばポンプ24と油圧モータ26の変位を制御することにより静油圧変速機22内の流体流れを制御する。制御システム34は、運転台16内のオペレータインタフェース20および/または機械10内のセンサ32から受信される信号に基づき状態の所望の変化を実現するように変位を制御する。このような信号はディジタル、アナログ、機械的、および/または水圧的信号の形式であり得る。制御システム34は、動力作動部品により動力源12にかかるトルク負荷が、動力源12から利用可能なトルクを越えないように管理されることを保証するために、以下に概説される工程を実行するように構成される。制御システム34と静油圧変速機22などの動力作動部品の動作に関連する工程が図3のフローチャートで示され、次に説明される。制御システム34は、例えば動力作動部品の圧力、流量、現在の使用動力、および/または予想使用動力を含むこれら部品に関係する入力信号を取得し得る工程36。入力信号は、1つまたは複数の動力作動部品を監視するセンサ32などの1つまたは複数の電子装置により生成される信号の形式であり得る。信号はまた、ジョイスティック、ハンドル、アクセルペダル、または任意の他の好適な制御装置などの運転台16内のオペレータインタフェース20の制御装置を介し機械オペレータにより生成され得る。制御システム34は、動力源12に関連する入力信号から動力源12の高レベルトルク限界を判断またはそうでなければ取得する工程38。高レベルトルク限界は、動力作動部品が動力源12を所望の動作範囲の外で動作させることなく動力源12にかけることができるトルクを示す。制御システム34は、高レベルトルク限界を動力作動部品間に割り当てるまたは分配するアルゴリズムを使用する。動力作動部品間のトルク限界の割り当てまたは分配は、高レベルトルク限界を中間レベルトルク限界に分割する工程40。各中間レベルトルク限界は、動力作動部品の特定の1つに対応し、特定の動力作動部品が動力源12をその所望動作範囲の外で動作させることなく動力源12に適用できるトルク負荷を示す。中間レベルトルク限界の1つは静油圧変速機22のポンプ24のポンプトルク限界であり得る。制御システム34はまた、静油圧変速機22のポンプ24により使用される実際のトルクを取得するように構成される工程42。制御システム34はポンプ24により使用される実際のトルクをポンプトルク限界から減じ、その結果値はポンプトルク誤差etを表す工程44。制御システム34は2つの係数を決定するための入力としてポンプトルク誤差etを利用する。第1の係数は生の不足速度係数である。第2の係数はフィルタ係数である。制御システム34は、フィルタ処理を調整または制御するためにフィルタ係数を使用することにより生の不足速度係数をフィルタ処理してフィルタ処理済み不足速度係数を決定する。詳細について以下に説明する。ポンプトルク誤差etは生の不足速度係数を決定するために使用される一入力である。追加の入力も使用される。これらの入力は、履歴動作情報、参照テーブル、および/またはセンサ32から得られたデータを含み得る。追加的にまたは代わりに、これらの入力は、例えばポンプ変位とモータ変位と圧力の式、および/またはそれから導出される式により得られる値を含み得る。例えば、制御システム34はポンプトルク指令Tp,cmdを決定し得る工程46。ポンプトルク指令Tp,cmdはポンプ24および/またはポンプ24に関連する指令モジュールからの指令信号であり、ポンプ24が動力源12に適用することになるトルクの量を指令する。ポンプトルク指令Tp,cmdは次式を使用して決定され得る。ここで、Tp,cmd=ポンプトルク指令Tp=実際のポンプトルクk1=比例誤差利得et=ポンプトルク誤差=Tp,lim-Tpk2=微分誤差利得=ポンプトルク誤差のフィルタ処理済み導関数Pf=順方向ループ圧力Pr=逆方向ループ圧力ΔPref=静油圧変速機内の流れループの高側および低側間の最大許容圧力差を表す定数=ポンプ速度のフィルタ処理済み導関数Dm=モータ変位=モータ速度のフィルタ処理済み導関数αpm=ポンプとモータとの合成変位利得ωp=ポンプ速度ポンプトルク指令Tp,cmdの上式は、例えば多くのポンプおよびモータ変位と圧力の式を単一式に変形または単純化し、単一式が変位または圧力ではなくトルクの表現であるようにすることにより、指令されたポンプおよびモータ変位と圧力の式から導出され得る。これらの式を単一式に変形することにより、制御システム34にかかるコンピュータ負荷を低減するのを助け得る。順方向ループ圧力Pfは静油圧変速機22の順方向ループ19内の圧力を示す。逆方向ループ圧力Prは静油圧変速機22の逆ループ21内の圧力を示す。Tp,cmd式は多くのパラメータを組み込み、これにより式がそれらのパラメータの1つまたは複数の変化に反応できるようにし、制御システム34を、フィードフォワード能力を有する比例積分微分PID:proportional-integral-derivative制御装置にする。例えば、を有するTp,cmd式の一部は、トルク誤差etとトルク誤差etの導関数とを組み込むことにより、トルク誤差etの導関数を介しトルク誤差etだけでなくその変化率の指標を提供する。これは、制御システム34が変化を認識する前にトルク誤差etがある値に向かって増加または減少するのを制御システム34が待つ必要なしにトルク誤差etが上昇傾向にある増加しているまたは下降傾向にある減少しているかの指標を制御システム34に与える。そのため、制御システム34は、ポンプトルク指令Tp,cndを決定する際に変化するトルク誤差etに素早く反応でき、機械10のより大きな安定性につながる。Tp,cmd式はまた、制御システム34が、変化する状態に素早く反応できるようにするフィードフォワード項を含む。を有するTp,cmd式の一部はフィードフォワード項であり、ポンプ24の速度がどれくらい早く変化しているかによりポンプ24の動力がどれくらい早く変化しているかの指標を制御システム34に与え、これによりポンプ24の動力がどれくらい早く変化しているかを制御システム34が補償できるようにする。を有するTp,cmd式の一部は別のフィードフォワード項である。部分は、油圧モータ26の速度がどれくらい早く変化しているかにより油圧モータ26の動力がどれくらい早く変化しているかの指標を制御システム34に与え、これにより油圧モータ26の動力がどれくらい早く変化しているかを制御システム34が補償できるようにする。ポンプトルク指令Tp,cmdを決定する際にこのようなフィードフォワード項を含むことで、機械10のより大きな安定性がもたらされる。αpmωpを含むTp,cmd式の部分は、ポンプ24の速度に基づき制御システム34の利得を正規化するように構成される正規化項として働く。部分αpmωpの値が大きければ大きいほど、利得は小さくなり、制御システム34は遅く動作することになり、部分αpmωpの値が小さければ小さいほど、利得は大きくなり、制御システム34は速く動作することになる。ポンプ24の速度が速いときは、制御システム34により行われるいかなる変化もオペレータにがたつきを感じさせ得る機械動作の突然の動きまたは変化を引き起こさないように、より小さな利得より遅い動作が望ましい。ポンプ24の速度が遅いときは、がたつきを感じる機械動作の突然の動きまたは変化を引き起こす可能性が小さく、かつ機械の応答性が望ましいと考えられるので、より大きな利得より速い動作が望ましい。いずれの場合も、利得は機械10のより大きな安定性を与えるのを助ける。制御システム34はまた、入力を使用してポンプトルク要求Tp,reqを決定し得る工程48。ポンプトルク要求Tp,reqはポンプ24および/またはポンプ24に関連する要求モジュールからの要求信号であり、ポンプ24により要求された出力動力を示す。ポンプトルク要求Tp,reqは次式を使用して決定され得る。ここで、Tp,req=ポンプトルク要求Dp,req=ポンプ変位要求Dm,req=モータ変位要求ポンプトルク要求Tp,reqを決定するために使用される入力信号は、例えばセンサ32からの圧力、流量、現在の使用動力、予想使用動力、変位値、および/またはオペレータインタフェース20からの要求を含み得る。ポンプ変位要求Dp,reqはポンプ24の要求信号であり、ポンプ24により要求される変位を示す。モータ変位要求Dm,reqは油圧モータ26の要求信号であり、油圧モータ26に要求される変位を示す。制御システム34は、ポンプトルク指令Tp,cmdとポンプトルク要求Tp,reqに基づき不足速度係数を決定し得る。制御システム34は、生の不足速度係数を決定するために、ポンプトルク指令Tp,cmdをポンプトルク要求Tp,reqで除し得る工程50。制御システム34は、例えば低域通過フィルタを使用することにより生の不足速度係数をフィルタ処理し、フィルタ処理済み不足速度係数を得る工程52。低域通過フィルタのフィルタ周波数は、制御システム34により決定されたフィルタ係数Kに基づき制御または調整される。一実施形態では、フィルタ係数Kを決定するために、制御システム34は、ポンプトルク誤差値とポンプトルク誤差値に対応するフィルタ係数値とを含む図4に示す参照テーブル53などの表を取得する。制御システム34は、表の内ポンプトルク誤差etに対応するフィルタ係数値を特定する。これは生のフィルタ係数値である。制御システム34は生のフィルタ係数値を離散的速度制限アルゴリズムdiscreteratelimiteralgorithm.に通し得る。機械10の動作中ポンプトルク誤差etが変化し得、したがってポンプトルク誤差etに対応するフィルタ係数値がそれに応じて変化し得るので、離散的速度制限アルゴリズムは有用である。特定条件下では、特定のポンプトルク誤差etのフィルタ係数Kの値は、参照テーブル53からのポンプトルク誤差etのフィルタ係数値と異なり得る。例えば、ポンプトルク誤差etが一定期間の間零未満であるがその期間の間増加していれば、フィルタ係数値はその期間の間減少することになる。但し、フィルタ係数値の減少は参照テーブル53により指示されるものに従わなくてもよい。むしろ、速度制限アルゴリズムを使用することにより、制御システム34は、一定期間中および/または一定期間の終わりのフィルタ係数Kの値が参照テーブル53からのポンプトルク誤差etのフィルタ係数値より大きくなるように例えばフィルタ係数値の減少速度を遅くすることによりフィルタ係数値の減少を制限し得る。速度制限により、表53からのフィルタ係数値がより低い値である一方でフィルタ係数K、したがってフィルタ周波数がより高い値に留まれるようになる。より高いフィルタ係数値は、生の不足速度係数をより速い周波数においてフィルタ処理できるようにし、したがって制御システム34が機械10のパラメータの変化により反応できるようにする。しかし、ポンプトルク誤差etが零に達すれば、より遅いフィルタ周波数を示すより低い値にフィルタ係数Kが減少できるようにすることが望ましい。これは、ポンプトルク誤差etが零に達すれば、制御システム34をより反応しにくくすることで、機械10をより安定にできるためである。ポンプトルク誤差etが零より閾値だけ大きければ、ポンプトルク誤差etは動力源12が十分に利用されていないすなわち、動力源12は過剰能力を有するということを示し得るので、ポンプトルク誤差etを零近傍に維持しようとすることが望ましい。逆に、ポンプトルク誤差etが零より閾値だけ小さければ、動力源12の性能劣化および/または停止に至る可能性がある余りに大きな負荷をポンプ24が動力源12にかけていることを示し得る。他の条件下では、特定のポンプトルク誤差etのフィルタ係数Kの値は、参照テーブル53からのポンプトルク誤差etのフィルタ係数値に厳密に従ってもよい。例えば、ポンプトルク誤差etが一定期間の間零より大きいまたはその期間の間減少していれば、制御システム34はフィルタ係数値の速度制限を見合わせ得る。したがって、ポンプトルク誤差etが当該期間中に変化すると、フィルタ係数値はそれに応じて参照テーブル53に基づき変化し、急速なやり方で変化することになる。当該期間中におよび/または当該期間の終わりに、フィルタ係数Kの値は参照テーブル53からのポンプトルク誤差etのフィルタ係数値にほぼ等しくなる。別の実施形態では、フィルタ係数Kを決定するために、制御システムは例えばセンサ32からの機械10の対地速度を取得する。制御システム34はまた、トルク誤差導関数を取得する。取得された値は、対地速度の第1軸、トルク誤差導関数の第2軸、フィルタ係数の第3軸を有する3D参照テーブルまたはマップ図示せず内のエントリと比較される。対地速度とトルク誤差導関数値に基づき、制御システム34は3D表から適切なフィルタ係数値を選択する。加えて、制御システム34は対地速度とトルク誤差et値を取得し、それらと、対地速度の第1軸、トルク誤差etの第2軸、フィルタ係数の第3軸を有する3D参照テーブルまたはマップ図示せず内のエントリと、を比較する。対地速度とトルク誤差etに基づき、制御システム34は3D表から適切なフィルタ係数値を選択する。2つの3D表から、フィルタ係数値のより高いものが、生のフィルタ係数値であるとして制御システム34により選択される。次に、制御システム34は、フィルタ係数Kを取得するために生のフィルタ係数値を離散的速度制限アルゴリズムフィルタ係数Kを決定するための前の実施形態において説明したものと同様な離散的速度制限アルゴリズムに通す。フィルタ係数Kを決定する際に対地速度を考慮する理由の1つは、静油圧変速機22が高速度で積極的に反応しないように、高い対地速度では、低い対地速度より小さな値にフィルタ係数Kを維持することが望ましいということである。これは機械の安定性を助ける。フィルタ係数Kを決定する際にトルク誤差etだけでなくトルク誤差導関数も考慮する理由の1つは、たとえトルク誤差etが零より大きくても、トルク誤差etが負方向に素早く減少し得るからである。トルク誤差導関数を考慮することにより、制御システム34は、トルク誤差の減少を認識することができるトルク誤差導関数が負値となるため。トルク誤差導関数が特定の機械速度において負であれば、制御システム34は、制御システム34が反応することができる前にトルク誤差etが急速に負領域に入らないように、減少するトルク誤差etを補償するために、フィルタ係数値を決定する際にトルク誤差etだけが考慮される場合より大きなフィルタ係数値を与えることになる。制御システム34がフィルタ係数Kを決定すると、制御システム34は、フィルタ係数Kに基づき低域通過フィルタの周波数を調整する。フィルタ係数Kが増加すると、フィルタ処理が低域通過フィルタにより実行される周波数または速度は増加する。フィルタ係数Kが減少すると、フィルタ処理が低域通過フィルタにより実行される周波数または速度は減少する。低域通過フィルタは生の不足速度係数に対しフィルタ処理を実行し、これによりフィルタ処理済み不足速度係数を生成する。図5~図7のグラフ55、57、59はそれぞれ3つの曲線を示す。グラフ55、57、59の一番上の曲線は一定期間にわたるトルク誤差を示し、グラフ55、57、59の中央の曲線は同期間にわたるフィルタ係数Kを示し、グラフ55、57、59の一番下の曲線は同期間にわたるフィルタ処理済み不足速度係数を示す。グラフ55、57、59は異なる動作条件に関連するのでグラフ55、57、59は少なくとも部分的に異なる。例えば、グラフ55は、機械10が勾配または障害などの負荷を受けたまたはそれに遭遇した場合の一定期間にわたるトルク誤差et、フィルタ係数K、フィルタ処理済み不足速度係数を描写する。グラフ57は、負荷が機械10から解放または取り除かれた場合の定期間にわたるトルク誤差et、フィルタ係数K、フィルタ処理済み不足速度係数を描写する。グラフ59は、押土サイクルなどの機械10による動作の実行中の一定期間にわたるトルク誤差et、フィルタ係数K、フィルタ処理済み不足速度係数を描写する。グラフ55、57、59内の曲線の特徴は、上に概説された方法論を使用することに起因する。制御システム34は、例えばオペレータインタフェース20からギヤ比要求を取得する工程54。ギヤ比要求は、オペレータが機械に実行させたい動作のタイプを示す。制御システム34は、フィルタ処理済み不足速度係数にギヤ比要求を掛けてギヤ比指令を取得する工程56。制御システム34は、ギヤ比指令に基づき静油圧変速機22のポンプ24と油圧モータ26の変位指令を決定し得る工程58。変位指令はポンプ24と油圧モータ26を制御するために使用される。上に概説された方法論を使用して変位指令を決定することにより、動力源12にかかるトルク負荷は動力源12から利用可能なトルクを超えないように管理され得る。したがって、制御システム34は動力源12が停止するのを防ぎ、および/または動力源速度が許容できないレベルまで低下するのを防ぐ。上記方法論は、機械10により動作を行なうために、機械10の動作中、制御システム34により繰り返し行われ得る。機械10が多経路静油圧変速機を含み得るということも考えられる。例示的な多経路静油圧変速機2経路静油圧変速機60を図8に概略的に示す。次に2経路実施形態について説明するが、多経路静油圧変速機は3経路以上したがって3つ以上のポンプとモータを必要に応じ含み得るということを理解すべきである。2経路静油圧変速機60は、機械10の左側および右側牽引アセンブリ70、80に動力源12を作動可能に結合する。2経路静油圧変速機60は左側静油圧変速機62と右側静油圧変速機64を含む。左側および右側静油圧変速機62、64は、流体ループまたは油圧回路を含み、流体流れおよび圧力を利用して動力源12と左側および右側牽引アセンブリ70、80との間で動力を転送する。左側静油圧変速機62は、左側ポンプ66と、流体接続される左側油圧モータ68と、を含む。左側ポンプ66は、動力源12の回転運動を流体流れに変換する。左側油圧モータ68は、流体流れを、左側牽引アセンブリ70を駆動するために使用される回転運動に変換し戻す。例えば、左側油圧モータ68は、左側牽引アセンブリ70の左側無限軌道74と嵌合され得る左側ギヤアセンブリ72を駆動し得る。左側ギヤアセンブリ72が回転すると、左側無限軌道74は、土地全体にわたって機械10を動かし推進するようにされる。左側ポンプ66と左側油圧モータ68は固定容量形または可変容量形のものであってよい。左側ポンプ66および油圧モータ68の流れの方向と変位を制御することにより、機械10の走行方向と速度は制御され得る。例えば、左側ポンプ66と油圧モータ26内の流体流れを順方向に設定し、左側ポンプ66の変位を増加するおよび/または左側油圧モータ68の変位を減少することにより、左側牽引アセンブリ70の順方向の速度は増加される。例えば、左側ポンプ66と油圧モータ68内の流体流れを逆方向に設定し、左側ポンプ66の変位を増加するおよび/または左側油圧モータ68の変位を減少することにより、左側牽引アセンブリ70の逆方向の速度は増加される。上述の順方向状況と逆方向状況の両方では、左側ポンプ66の変位を減少しおよび/または左側油圧モータ68の変位を増加することで、左側牽引アセンブリ70の速度を減少する。右側静油圧変速機64は右側ポンプ76と右側油圧モータ78を含む。右側静油圧変速機64は、左側静油圧変速機62と左側牽引アセンブリ70に関して上に述べたのと同様なやり方で、右側ギヤアセンブリ82を介し右側牽引アセンブリ80の右側無限軌道84の速度と方向を制御するように使用される。センサ86は、流体圧力、流体温度、変位、速度、および/または任意の他の好適な動作パラメータを含む2経路静油圧変速機60に関係する動作パラメータを示す信号を提供し得る。制御システム87は、左側および右側ポンプ66、76ならびに左側および右側油圧モータ68、78を作動させるための制御信号を供給することにより2経路静油圧変速機60の動作を制御するように構成される。特に、制御システム87は、例えば左側および右側ポンプ66、76ならびに左側および右側油圧モータ68、と78の変位を制御することにより、2経路静油圧変速機60の流体流れを制御する。制御システム87は、運転台16内のオペレータインタフェース20および/または機械10のセンサ86から受信される信号に基づき状態の所望の変化を実現するように変位を制御する。このような信号はディジタル、アナログ、機械的、および/または水圧的信号の形式であり得る。制御システム87と2経路静油圧変速機60の動作に関連する工程は、図9のフローチャートに示されるものに従い、これについて次に説明する。制御システム87は、静油圧変速機22に関連する概説された方法論において上に述べたものと同様な入力信号とデータまたは値を取得する工程88。例えば、制御システム87は、動力源12の高レベルトルク限界を取得し工程90、アルゴリズムを使用して高レベルトルク限界を中間レベルトルク限界に割り当てるまたは分配する工程92。中間レベルトルク限界は、2経路静油圧変速機60具体的には2経路静油圧変速機60の左側および右側ポンプ66、76の合計トルク限界であり得る。制御システム87はまた、2経路静油圧変速機60の左側および右側ポンプ66、76により使用されるトルクの合計であり得る2経路静油圧変速機60により使用される合計の実際のトルクを取得するように構成される工程94。制御システム87は、合計の2経路静油圧変速機トルク負荷限界から使用される合計の実際のトルクを減じ、その結果値は合計ポンプトルク誤差etを表す工程96。制御システム87は、2つの係数を決定するための入力として合計ポンプトルク誤差を使用する。第1の係数は合計の生の不足速度係数である。第2の係数は合計フィルタ係数である。制御システム87は、フィルタ処理を調整または制御するためにフィルタ係数を使用することにより合計の生の不足速度係数をフィルタ処理して合計フィルタ処理済み不足速度係数を決定する。詳細について以下に説明する。合計ポンプトルク誤差etは生の不足速度係数を決定するために使用される1つの入力である。追加の入力も使用される。これらの入力は、履歴動作情報、参照テーブル、および/またはセンサ86から得られたデータを含み得る。追加的にまたは代わりに、入力は、静油圧変速機22に関係する論述中に上に概説された式などのポンプ変位とモータ変位と圧力の式および/またはそれから導出される式を含み得る。例えば、制御システム87は合計ポンプトルク指令tp,cmd,totalを決定し得る工程98。合計ポンプトルク指令tp,cmd,totalは、左側および右側ポンプ66、76ならびに/または左側および右側ポンプ66、76に関連する1つまたは複数の指令モジュールからの指令信号であり、左側および右側ポンプ66、76が動力源12に適用するトルクの合計量を指令する。合計ポンプトルク指令tp,cmd,totalは次式を使用して決定され得る。ここで、Tp,cmd,total=合計ポンプトルク指令Tp,total=合計の実際のポンプトルク=Dp,leftPf,left-Pr,rightDp,rightPf,right-Pr,rightk1=比例誤差利得et=合計ポンプトルク誤差=Tp,lim,total-Tp,totalk2=微分誤差利得=合計ポンプトルク誤差のフィルタ処理済み導関数Pf,left=左側ポンプの順方向ループ圧力Pr,left=左側ポンプの逆方向ループ圧力Pf,right=右側ポンプの順方向ループ圧力Pr,right=右側ポンプの逆方向ループ圧力ΔPref=2経路内の流れループの高側と低側間の最大許容圧力誤差を表す定数=ポンプ速度のフィルタ処理済み導関数Dm,left=左側モータのモータ変位Dm,right=右側モータのモータ変位=左側モータのモータ速度のフィルタ処理済み導関数=右側モータのモータ速度のフィルタ処理済み導関数αpm=ポンプとモータの合成変位利得ωp=左側モータ、右側モータのポンプ速度、またはこれらの速度の組み合わせ合計ポンプトルク指令Tp,cmd,totalの上式は複数の指令ポンプおよびモータ変位式から導出され得る。順方向ループ圧力Pf,leftとPf,rightは、2経路静油圧変速機60の左側および右側順方向ループ67、77内の圧力を示す。逆方向ループ圧力Pr,leftとPr,rightは2経路静油圧変速機60の左側および右側逆方向ループ69、79内の圧力を示す。制御システム87はまた、入力を使用して合計ポンプトルク要求Tp,req,totalを決定し得る工程100。合計ポンプトルク要求Tp,req,totalはポンプ66と76および/またはポンプ66と76に関連する要求モジュールからの要求信号であり、ポンプ66と76により要求された出力電力を示す。合計ポンプトルク要求Tp,req,totalは次式を使用して決定され得る。ここで、Tp,req,total=合計ポンプトルク要求Dp,req,left=左側ポンプのポンプ変位要求Dm,req,left=左側モータのポンプ変位要求Dp,req,right=右側ポンプのポンプ変位要求Dm,req,right=右側モータのポンプ変位要求合計ポンプトルク要求Tp,req,totalを決定するために使用される入力信号は、例えばセンサ86および/または動力源12からトルクを要求するオペレータインタフェース20からの圧力、流量、現在の使用動力、予想使用動力、変位値を含み得る。ポンプ変位要求Dp,req,leftとDp,req,rightは左側および右側ポンプ66、76の要求信号であり、左側および右側ポンプ66、76に要求される変位を示す。モータ変位要求Dm,req,leftとDm,req,rightは左側および右側油圧モータ68、78の要求信号であり、左側および右側油圧モータ68、78に要求される変位を示す。上式は、3経路以上を有する多経路静油圧変速機に対する追加項を含むように修正され得る。例えば、上式は、n経路を有する多経路静油圧変速機に対して以下に示されるやり方で修正され得る。Tp,cmd,totalすべての経路のここで、Tp,cmd,total=合計ポンプトルク指令すべての経路のTp,total=合計の実際のポンプトルクすべての経路の=Dp,leftPf,left-Pr,rightDp,rightPf,right-Pr,rightk1=比例誤差利得et=合計ポンプトルク誤差すべての経路の=Tp,lim,total-Tp,totalk2=微分誤差利得=合計ポンプトルク誤差のフィルタ処理済み導関数Pf,left=左側ポンプの順方向ループ圧力Pr,left=左側ポンプの逆方向ループ圧力Pf,right=右側ポンプの順方向ループ圧力Pr,right=右側ポンプの逆方向ループ圧力Pf,n=ポンプnの順方向ループ圧力Pr,nt=ポンプnの逆方向ループ圧力ΔPref=多経路静油圧変速機内の流れループの高側と低側間の最大許容圧力差を表す定数=ポンプ速度のフィルタ処理済み導関数Dm,left=左側モータのモータ変位Dm,right=右側モータのモータ変位Dm,n=モータnのモータ変位=左側モータのモータ速度のフィルタ処理済み導関数=右側モータのモータ速度のフィルタ処理済み導関数=モータnのモータ速度のフィルタ処理済み導関数αpm=ポンプとモータの合成変位利得ωp=左側モータ、右側モータ、ポンプnのポンプ速度、またはこれらの速度の組み合わせここで、Tp,req,total=合計ポンプトルク要求すべての経路のDp,req,left=左側ポンプのポンプ変位要求Dm,req,left=左側モータのモータ変位要求Dp,req,right=右側ポンプのポンプ変位要求Dm,req,right=右側モータのモータ変位要求Dp,req,n=ポンプnのポンプ変位要求Dm,req,n=モータnのモータ変位要求制御システム87は、合計の生の不足速度係数を決定するために、合計ポンプトルク指令Tp,cmd,totalを合計ポンプトルク要求Tp,req,totalで除し得る工程102。制御システム87は、例えば低域通過フィルタを使用して合計の生の不足速度係数をフィルタ処理して合計フィルタ処理済み不足速度係数を取得し得る工程104。低域通過フィルタのフィルタ速度は、制御システム87により決定されたフィルタ係数Kに基づき制御または調整される。一実施形態では、フィルタ係数Kを決定するために、制御システム87は、合計ポンプトルク誤差値と合計ポンプトルク誤差値に対応するフィルタ係数値とを含む図4に示す参照テーブル53などの表を取得する。別の実施形態では、フィルタ係数Kを決定するために、制御システム87は、静油圧変速機22の論述内で上に述べたものと同様な3D参照テーブル/マップ図示せずを取得する。他の工程は、静油圧変速機22の論述内で上に述べた工程と同様である。制御システム87がフィルタ係数Kを決定すると、制御システム87はフィルタ係数Kに基づき低域通過フィルタの周波数を調整する。フィルタ係数Kが増加すると、フィルタ処理が低域通過フィルタにより実行される周波数または速度は増加する。フィルタ係数Kが減少すると、フィルタ処理が低域通過フィルタにより実行される周波数または速度は減少する。低域通過フィルタは合計の生の不足速度係数に対しフィルタ処理を実行し、これにより合計フィルタ処理済み不足速度係数を生成する。一定期間にわたる合計トルク誤差et、フィルタ係数K、合計フィルタ処理済み不足速度係数間の関係もまた、グラフ55、57、59により表され得る。ここで、一番上の曲線は合計トルク誤差etの、中央の曲線はフィルタ係数Kの、一番下の曲線は合計フィルタ処理済み不足速度係数のものである。制御システム87は、例えばオペレータインタフェース20からギヤ比要求を取得する工程106。ギヤ比要求は、オペレータが機械に実行させたい動作のタイプを示す。制御システム87は、合計フィルタ処理済み不足速度係数にギヤ比要求を掛けてギヤ比指令を取得する工程108。制御システム87は、ギヤ比指令に基づき2経路静油圧変速機60の左側および右側ポンプ66、76ならびに左側および右側油圧モータ68、78の変位指令を決定し得る工程110。変位指令はポンプ66と76および油圧モータ68と78を制御するために使用される。上に概説された方法論を使用して変位指令を決定することにより、動力源12にかかるトルク負荷は動力源12から利用可能なトルクを超えないように管理され得る。上記方法論は、機械10により動作を行なうために、機械10の動作中、制御システム87により繰り返し行われ得る。"