"電動モータと、前記電動モータを駆動制御する電気回路及びコントローラを含む駆動システムと、蓄電デバイスと、前記蓄電デバイスと前記駆動システムとを電気的に接続/遮断するリレーとを有する電動システムを備えた建設機械において、前記電動システムは、第1の電圧波形発生装置と、前記リレーに対して前記蓄電デバイス側と前記第1の電圧波形発生装置に接続され、前記第1の電圧波形発生装置から入力された波形の変化を測定することにより前記蓄電デバイス側の絶縁抵抗劣化を検知する第1の検知部とを有する第1絶縁抵抗劣化検知装置と、第2の電圧波形発生装置と、前記リレーに対して前記駆動システム側と前記第2の電圧波形発生装置に接続され、前記第2の電圧波形発生装置から入力された波形の変化を測定することにより前記駆動システム側の絶縁抵抗劣化を検知する第2の検知部とを有する第2絶縁抵抗劣化検知装置とを備えた、ことを特徴とする建設機械。請求項1記載の建設機械において、前記第1、第2絶縁抵抗劣化検知装置における第1、第2の検知部は、前記リレーの正常性を確認可能とするために、前記第2、第1電圧波形発生装置からの双方の電圧波形を取込み可能に電気的に接続したことを特徴とする建設機械。請求項1記載の建設機械において、前記第1絶縁抵抗劣化検知装置は、前記リレーが開放されている時に、前記蓄電デバイス周辺の絶縁抵抗劣化を検知することを特徴とする建設機械。請求項1記載の建設機械において、前記第2絶縁抵抗劣化検知装置は、前記駆動システム内の電気回路の正負両極とインピーダンス素子を介して接続されていることを特徴とする建設機械。請求項1記載の建設機械において、前記第1、第2絶縁抵抗劣化検知装置は、前記リレーに対して前記駆動システム側に配設され、前記第1絶縁抵抗劣化検知装置は、前記駆動システム側からケーブルと他のリレーを介して前記蓄電デバイス側に接続されていることを特徴とする建設機械。上述した特許文献3の従来技術と特許文献4の従来技術とは、高電圧回路を備えた例えば電気自動車等の分野で主に適用されている。一方、ハイブリッド式建設機械においては、絶縁抵抗劣化検知装置等を配設するスペースに限定があるため、絶縁抵抗劣化検知機能とリレー故障診断機能と自己異常診断機能との全ての機能を備え、簡易な回路構成でこれらを実現することでコンパクトに構成できる絶縁抵抗劣化検知システムが要望されていた。本発明は上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、電動モータ等を含む駆動システム、蓄電デバイス、及び蓄電デバイスと駆動システムとの電気的接続を遮断するためのリレーを備えた建設機械において、簡易な回路構成で絶縁抵抗劣化検知、リレーの故障診断、自己異常診断の全てを行うことができる絶縁抵抗劣化検知装置を備えた建設機械を提供するものである。上記の目的を達成するために、第1の発明は、電動モータと、前記電動モータを駆動制御する電気回路及びコントローラを含む駆動システムと、蓄電デバイスと、前記蓄電デバイスと前記駆動システムとを電気的に接続/遮断するリレーとを有する電動システムを備えた建設機械において、前記電動システムは、第1の電圧波形発生装置と、前記リレーに対して前記蓄電デバイス側と前記第1の電圧波形発生装置に接続され、前記第1の電圧波形発生装置から入力された波形の変化を測定することにより前記蓄電デバイス側の絶縁抵抗劣化を検知する第1の検知部とを有する第1絶縁抵抗劣化検知装置と、第2の電圧波形発生装置と、前記リレーに対して前記駆動システム側と前記第2の電圧波形発生装置に接続され、前記第2の電圧波形発生装置から入力された波形の変化を測定することにより前記駆動システム側の絶縁抵抗劣化を検知する第2の検知部とを有する第2絶縁抵抗劣化検知装置とを備えたものとする。また、第2の発明は、第1の発明において、前記第1、第2絶縁抵抗劣化検知装置における第1、第2の検知部は、前記リレーの正常性を確認可能とするために、前記第2、第1電圧波形発生装置からの双方の電圧波形を取込み可能に電気的に接続したことを特徴とする。更に、第3の発明は、第1の発明において、前記第1絶縁抵抗劣化検知装置は、前記リレーが開放されている時に、前記蓄電デバイス周辺の絶縁抵抗劣化を検知することを特徴とする。また、第4の発明は、第1の発明において、前記第2絶縁抵抗劣化検知装置は、前記駆動システム内の電気回路の正負両極とインピーダンス素子を介して接続されていることを特徴とする。更に、第5の発明は、第1の発明において、前記第1、第2絶縁抵抗劣化検知装置は、前記リレーに対して前記駆動システム側に配設され、前記第1絶縁抵抗劣化検知装置は、前記駆動システム側からケーブルと他のリレーを介して前記蓄電デバイス側に接続されていることを特徴とする。本発明によれば、電動モータ等を含む駆動システム、蓄電デバイス、及び蓄電デバイスと駆動システムとの電気的接続を遮断するためのリレーを備えた建設機械において、簡易な回路構成で絶縁抵抗劣化検知、リレーの故障診断、自己異常診断の全てを行うことが可能となる。以下、建設機械として油圧ショベルを例にとって本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。なお、本発明は、電動モータを含む駆動システム、蓄電デバイス、蓄電デバイスを駆動システムから遮断するためのリレーを備えた車両や建設機械全般作業機械を含むに適用が可能であり、本発明の適用は油圧ショベルに限定されるものではない。図1は本発明の建設機械の一実施の形態を示す側面図、図2は本発明の建設機械の一実施の形態を構成する電動油圧機器のシステム構成図、図3は本発明の建設機械の一実施の形態を構成する電動システムの電気回路図である。図1において、ハイブリッド式油圧ショベルは走行体10と、走行体10上に旋回可能に設けた旋回体20及びショベル機構30を備えている。走行体10は、一対のクローラ11a,11b及びクローラフレーム12a,12b図1では片側のみを示す、各クローラ11a,11bを独立して駆動制御する一対の走行用油圧モータ13、14及びその減速機構等で構成されている。旋回体20は、旋回フレーム21と、旋回フレーム21上に設けられた、原動機としてのエンジン22と、エンジン22により駆動されるアシスト発電モータ23と、旋回電動モータ25及び旋回油圧モータ27と、アシスト発電モータ23及び旋回電動モータ25に接続される電気二重層のキャパシタ24と、旋回電動モータ25と旋回油圧モータ27の回転を減速する減速機構26等から構成され、旋回電動モータ25と旋回油圧モータ27の駆動力が減速機構26を介して伝達され、その駆動力により走行体10に対して旋回体20旋回フレーム21を旋回駆動させる。また、旋回体20にはショベル機構フロント装置30が搭載されている。ショベル機構30は、ブーム31と、ブーム31を駆動するためのブームシリンダ32と、ブーム31の先端部近傍に回転自在に軸支されたアーム33と、アーム33を駆動するためのアームシリンダ34と、アーム33の先端に回転可能に軸支されたバケット35と、バケット35を駆動するためのバケットシリンダ36等で構成されている。さらに、旋回体20の旋回フレーム21上には、上述した走行用油圧モータ13,14、旋回油圧モータ27、ブームシリンダ32、アークシリンダ34、バケットシリンダ36等の油圧アクチュエータを駆動するための油圧システム40が搭載されている。油圧システム40は、油圧を発生する油圧源となる油圧ポンプ41図2及び各アクチュエータを駆動制御するためのコントロールバルブ42図2を含み、油圧ポンプ41はエンジン22によって駆動される。次に、油圧ショベルの電動油圧機器のシステム構成について概略説明する。図2に示すように、エンジン22の駆動力は油圧ポンプ41に伝達されている。コントロールバルブ42は、図示しない旋回用の操作レバー装置からの旋回操作指令油圧パイロット信号に応じて、旋回油圧モータ27に供給される圧油の流量と方向を制御する。またコントロールバルブ42は、旋回以外の操作レバー装置からの操作指令油圧パイロット信号に応じて、ブームシリンダ32、アームシリンダ34、バケットシリンダ36及び走行用油圧モータ13,14に供給される圧油の流量と方向を制御する。電動システムは、上述したアシスト発電モータ23、旋回電動モータ25、これらを駆動制御する電気部品からなるパワーコントロールユニット55、及びメインコントローラ80を備えた駆動システムと、電気二重層のキャパシタ24からなる蓄電デバイスと、この蓄電デバイスと駆動システムとの電気的接続を遮断するメインリレー56と、絶縁抵抗劣化検知装置90A,90Bとを備えている。駆動システムを構成するパワーコントロールユニット55は、チョッパ51、インバータ52,53、及び平滑コンデンサ54等を有している。また、メインリレー56はリレー57A,57Bと、抵抗58と突入電流防止回路を構成するリレー57Cと、後述する絶縁抵抗劣化検知装置用のリレー103とを有している。キャパシタ24からの直流電力はチョッパ51によって所定の母線電圧に昇圧され、旋回電動モータ25を駆動するためのインバータ52、アシスト発電モータ23を駆動するためのインバータ53に入力される。リレー57A,57Bは、メインコンタクタであり、電動システムの停止時や異常発生時に、キャパシタ24の電荷の電動システムへの供給を遮断するために設けられている。リレー57C及び抵抗58により構成する突入電流防止回路は、チョッパ51内のコンデンサが充電されていない状態において、リレー57A,57Bを閉じる前にこの回路の経路から制限した電流を供給してチョッパ51内のコンデンサを充電するものである。平滑コンデンサ54は、母線電圧を安定化させるために設けられている。旋回電動モータ25と旋回油圧モータ27の回転軸は結合されており、減速機構26を介して旋回体20を駆動する。アシスト発電モータ23及び旋回電動モータ25の駆動状態によって、キャパシタ24は充放電されることになる。なお、図2に示すように、キャパシタ24とメインリレー56とは、蓄電ユニット59である1個の筺体の内部に配設されている。メインコントローラ80は、操作指令信号、圧力信号及び回転速度信号等の図2に示されない信号を用いて、コントロールバルブ42、パワーコントロールユニット55に対する制御指令を生成し、油圧単独旋回モード、油圧電動複合旋回モードの切り替え、及び各モードの旋回制御、電動システムの異常監視、エネルギマネジメント等の制御を行う。電磁比例バルブ75は、メインコントローラ80からの電気信号を油圧パイロット信号に変換するものであって、この油圧パイロット信号によって、コントロールバルブ42が制御される。電動コントローラ104は、メインコントローラ80と信号の授受を行い、パワーコントロールユニット55に内蔵された2系統のインバータ52,53、チョッパ51、及び後述の第1及び第2絶縁抵抗劣化検知装置90A,90B等の統括制御を行う。第1及び第2絶縁抵抗劣化検知装置90A,90Bは、パワーコントロールユニット55に内蔵され結合インピーダンス素子101A~101Cと第1及び第2検知経路102A,102Bを介して各電気回路に接続されている。図2において、91~95は、電動コントローラ104の絶縁抵抗劣化部位を特定するための検知シーケンスと第1及び第2絶縁抵抗劣化検知装置90A,90Bによって特定できる部位であって、91はキャパシタ24~メインリレー56間母線を、92はメインリレー56~チョッパ51間母線を、93はインバータ52~インバータ53間母線を、94はアシスト発電モータ23~インバータ53間ケーブルを、95は旋回電動モータ25~インバータ52間ケーブルをそれぞれ示している。次に、本発明の建設機械の一実施の形態を構成する電動システムの電気回路を図3を用いて説明する。図3において、図1及び図2に示す符号と同符号のものは、同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。図3に示すように、電動システムは、大略キャパシタ24と、メインリレー56と、チョッパ51と、主平滑コンデンサ54と、旋回電動モータ25と、旋回電動モータ用インバータ52と、アシスト発電モータ23と、アシスト発電モータ用インバータ53と、メインコントローラ80と、絶縁抵抗劣化検知装置90A,90Bとを備えている。チョッパ51は、リアクトル51aと、スイッチング素子として例えばIGBTのようなパワートランジスタ以下トランジスタという51b,51cと、平滑コンデンサ51dとを備えている。リアクトル51aは、一端がリレー57Aを介してキャパシタ24の正極に接続され、他端がトランジスタ51bのソース及びトランジスタ51cのドレインに接続されている。トランジスタ51bのドレインは、主平滑コンデンサ54の一端、アシスト発電モータ用インバータ53、及び旋回電動モータ用インバータ52の一端に接続されている。トランジスタ51cのソースは、リレー57Bを介してキャパシタ24の負極、主平滑コンデンサ54の他端、アシスト発電モータ用インバータ53、及び旋回電動モータ用インバータ52の他端に接続されている。また、リアクトル51aの一端には、平滑コンデンサ51dの一端が接続され、平滑コンデンサ51dの他端は、トランジスタ51cのソースに接続されている。各トランジスタ51b,51cのゲートには、電動コントローラ104が接続されていて、スイッチング制御が行われる。電動コントローラ104からの指令を受けて2個のトランジスタ51b,51cを交互に開閉させることにより、キャパシタ24の電圧をアシスト発電モータ用インバータ53及び旋回電動モータ用インバータ52が動作可能な母線電圧に昇圧すると共に、母線電圧を所定の一定値付近に制御する動作を行う。主平滑コンデンサ54は、直流電圧を平滑化する。アシスト発電モータ用インバータ53及び旋回電動モータ用インバータ52は、一方にチョッパ51及び主平滑コンデンサ54が接続され、他方には、アシスト発電モータ23と旋回電動モータ25とがそれぞれ接続されている。アシスト発電モータ用インバータ53及び旋回電動モータ用インバータ52は、例えばIGBTのようなスイッチング素子としてのトランジスタ53A,52Aそれぞれ6個からなるブリッジ回路を用いて、電動コントローラ104からの指令を受けて、電流のONOFFを繰り返し、パルス幅を変動させることで三相交流を作り出し、アシスト発電モータ23及び旋回電動モータ25を駆動する。アシスト発電モータ23とパワーコントロールユニット55とは、コネクタ122を介してケーブル94により接続されている。また、旋回電動モータ25とパワーコントロールユニット55とは、コネクタ123を介してケーブル95により接続されている。同様に、パワーコントロールユニット55と蓄電ユニット59とは、コネクタ120と121とを介してケーブル92とケーブル101Dとにより接続されている。第1絶縁抵抗劣化検知装置90Aは、交流あるいはパルス波形を生成する第1電圧波形発生装置100Aと、この交流あるいはパルス波形を印加するために電動システムの電気回路の所定部位に接続される第1検知経路102Aと、第1検知経路102Aを介して入力信号の振幅レベルや波形等を測定し、生成信号と測定信号とを比較して対象回路の車体フレームに対する絶縁抵抗値を算出し、予め設定された設定値と比較することで絶縁抵抗劣化の有無を検知する第1検知部99Aとを備えている。同様に、第2絶縁抵抗劣化検知装置90Bは、交流あるいはパルス波形を生成する第2電圧波形発生装置100Bと、この交流あるいはパルス波形を印加するために電動システムの電気回路の所定部位に接続される第2検知経路102Bと、第2検知経路102Bを介して入力信号の振幅レベルや波形等を測定し、生成信号と測定信号とを比較して対象回路の車体フレームに対する絶縁抵抗値を算出し、予め設定された設定値と比較することで絶縁抵抗劣化の有無を検知する第2検知部99Bとを備えている。第1及び第2絶縁抵抗劣化検知装置90A,90Bにおいては、第1及び第2電圧波形発生装置100A,100Bと第1及び第2検知部99A,99Bとを組み合わせて使用する場合のほかに、第1及び第2電圧波形発生装置100A,100Bをそれぞれ単独で使用したり、第1及び第2検知部99A,99Bをそれぞれ単独で使用したりすることもできる。第1絶縁抵抗劣化検知装置90Aの第1検知経路102Aは、第1検知部99Aから、結合インピーダンス素子101Aとケーブル101Dとリレー103とを介してキャパシタ24とメインリレー56間の母線91の負極側に接続されている。リレー103は、機械停止中に修理やメンテナンスの目的で、コネクタ120または121を外す場合に活線状態とならないように、機械停止中は開遮断状態とするものである。第1絶縁抵抗劣化検知装置90Aまたは、第1電圧波形発生装置100Aを用いて絶縁抵抗劣化検知を行う際には、閉接続状態とする。第2絶縁抵抗劣化検知装置90Bの第2検知経路102Bは、第2検知部99Bから分岐部を経た一方が、結合インピーダンス素子101Bを介して、アシスト発電モータ用インバータ53及び旋回電動モータ用インバータ52の一端の正極側に接続されている。また、第2検知部99Bから分岐部を経た他方は、結合インピーダンス素子101Cを介して、アシスト発電モータ用インバータ53及び旋回電動モータ用インバータ52の一端の負極側に接続されている。第1及び第2電圧波形発生装置100A,100Bは、車体フレームの電位に対する電気回路の電位が、例えばパルス状に時間変化するように電圧波形を注入する電圧波形発生器である。ここで、絶縁抵抗劣化部位を特定するための検知シーケンスについて説明する。上述したように、電動システムにおいては、アシスト発電モータ用インバータ53及び旋回電動モータ用インバータ52のスイッチング素子53A,52A、チョッパ51のトランジスタ51b,51c、及びメインリレー56を電動コントローラ104からの信号によりそれぞれ開閉可能に構成している。これら構成部材の開閉を制御しながら第1及び第2絶縁抵抗劣化検知装置90A,90Bの検知信号を電動コントローラ104で監視することで、絶縁抵抗劣化部位を特定することができる。次に、本発明の建設機械の一実施の形態における絶縁抵抗劣化検知装置の動作を図3を用いて説明する。1メインリレー56開放時の蓄電デバイス周辺の絶縁抵抗劣化検知蓄電ユニット59内のキャパシタ24とメインリレー56間の母線91の絶縁抵抗劣化の検知は、以下の手順による。メインリレー56のリレー57A,57Bは開遮断状態の場合、リレー103を閉動作接続させる。その後、第1電圧波形発生装置100Aから電圧波形を発生させて、キャパシタ24とメインリレー56間の母線91の負極側に印加し、第1絶縁抵抗劣化検知装置90Aにより、入力信号の振幅レベルや波形等を測定し、生成信号と測定信号とを比較して対象回路の車体フレームに対する絶縁抵抗値を算出し、予め設定された設定値と比較して絶縁抵抗劣化の有無を検知する。2メインリレー56開放時の電動システム周辺の絶縁抵抗劣化検知メインリレー56のリレー57A,57Bは開遮断状態の場合、まず、第1ステップにおいて、第2絶縁抵抗劣化検知装置90Bによって、旋回電動モータ用インバータ52とアシスト発電モータ用インバータ53間の母線93の正負両極の絶縁抵抗劣化を検知する。次の第2ステップにおいて、アシスト発電モータ用インバータ53のスイッチング素子53Aの上側又は下側のいずれか1個を閉動作することで、アシスト発電モータ23とアシスト発電モータ用インバータ53間ケーブル94の絶縁抵抗劣化を検知する。同様に、旋回電動モータ用インバータ52のスイッチング素子52Aの上側又は下側のいずれか1個を閉動作することで、旋回電動モータ25と旋回電動モータ用インバータ52間ケーブル95の絶縁抵抗劣化を検知する。次の第3のステップにおいて、チョッパ51のトランジスタ51bを閉動作することで、メインリレー56とチョッパ51間の母線92の正極の絶縁抵抗劣化を検知する。以上の第1~第3ステップにより、電動システム周辺の絶縁抵抗劣化の検知が完全に実行される。3メインリレー56接続時の絶縁抵抗劣化検知及び自己異常診断メインリレー56のリレー57A,57Bは閉接続状態の場合、リレー103を閉動作接続させる。その後、第1電圧波形発生装置100Aから電圧波形を発生させる。第1絶縁抵抗劣化検知装置90Aの第1検知部99Aと第2絶縁抵抗劣化検知装置90Bの第2検知部99Bの両方で、波形を検知し、絶縁抵抗値の算出から絶縁抵抗劣化の有無を検知する。この演算結果の比較を電動コントローラ104が実施することで、第1及び第2絶縁抵抗劣化検知装置90A,90Bの正常性を確認することができる。同様に、第2電圧波形発生装置100Bから電圧波形を発生させて、第1絶縁抵抗劣化検知装置90Aの第1検知部99Aと第2絶縁抵抗劣化検知装置90Bの第2検知部99Bの両方で、波形を検知し、絶縁抵抗値の算出から絶縁抵抗劣化の有無を検知させることで、第1及び第2絶縁抵抗劣化検知装置90A,90Bの正常性を確認してもよい。4メインリレー56の故障診断メインリレー56の溶着故障等を検知する故障診断は以下の手順による。メインリレー56のリレー57A,57Bは閉接続状態の場合、リレー103を閉動作接続させる。その後、第1電圧波形発生装置100Aから電圧波形を発生させる。第2絶縁抵抗劣化検知装置90Bの第2検知部99Bで波形が検知されることを確認する。次にリレー57A,57B,57Cがすべて開遮断した後に第2検知部99Bで波形が検知されないことを確認する。同様に、第2電圧波形発生装置100Bから電圧波形を発生させ、第1絶縁抵抗劣化検知装置90Aの第1検知部99Aで波形の検知の有無を確認してもよい。メインリレー56のリレー57A,57B,57Cは開遮断状態の場合、リレー103を閉動作接続させる。その後、第1電圧波形発生装置100Aから電圧波形を発生させる。第2絶縁抵抗劣化検知装置90Bの第2検知部99Bで波形が検知されないことを確認する。次にリレー57A,57B,57Cのいずれか1つが閉接続した後に第2検知部99Bで波形が検知されることを確認する。同様に、第2電圧波形発生装置100Bから電圧波形を発生させ、第1絶縁抵抗劣化検知装置90Aの第1検知部99Aで波形の検知の有無を確認してもよい。上述した本発明の一実施の形態によれば、電動モータ25、23等を含む電動システム55、蓄電デバイス24、及び蓄電デバイス24と電動システム55との電気的接続を遮断するためのメインリレー56を備えた建設機械において、簡易な回路構成で絶縁抵抗劣化検知、リレーの故障診断、自己異常診断の全てを行うことが可能となる。なお、本実施の形態においては、第1及び第2絶縁抵抗劣化検知装置90A,90Bを電圧波形、例えば、パルス波形を電気回路に印加して、測定部の信号の振幅レベルや波形等により、対象回路の車体フレームに対する絶縁抵抗値を測定し、さらに検知シーケンスによって、絶縁抵抗劣化部位を特定することができるものとして説明しているが、絶縁抵抗劣化部位を特定する方法は、これに限るものではない。以上において、本発明を油圧ショベルに適用した場合の実施の形態を説明したが、油圧ショベル以外の電動システム、リレー、蓄電デバイスを有する車両や建設機械全般に本発明は適用可能である。"