ユーザ操作に基づく端末との間で、そのユーザと対話的にシナリオを進行するようにコンピュータを機能させるマルチモーダル対話サーバプログラムであって、行動a毎に、前記端末に送信すべき対話シナリオを蓄積した対話シナリオ蓄積手段と、状態sで行動aを実行した際に得られる報酬期待値rを蓄積した報酬期待値蓄積手段と、複数の異なる入力/出力デバイス毎に、状態sで可用な各デバイス行動ain/aoutにおけるデバイス行動確率rを蓄積したデバイス行動確率蓄積手段と、前記端末に搭載された1つ以上のデバイス種別の有無を取得するデバイス種別取得手段と、入力/出力デバイス毎に、当該端末のデバイス種別の有無と、前記デバイス行動確率rとを乗算し、デバイス可用報酬値rを算出するデバイス可用報酬値算出手段と、前記報酬期待値蓄積手段の前記報酬期待値rに対して、前記デバイス可用報酬値rを重み付けた報酬期待値rを算出する報酬期待値算出手段と、前記報酬期待値rを用いて、報酬Vtが最大となるように、状態sにおける行動aを決定する部分観測マルコフ決定POMDP処理手段と、前記対話シナリオ蓄積手段から、決定された前記行動aに基づく対話シナリオを取得し、該対話シナリオを前記端末へ送信する対話シナリオ送信手段としてコンピュータを機能させるマルチモーダル対話サーバプログラム。前記部分観測マルコフ決定処理手段は、行動aを実行した後の状態sについて観測oを受け取る観測期待確率Pと、行動aを実行した後に状態sから状態sへ移行する状態遷移確率Pとを蓄積した行動系列蓄積手段と、前記観測期待確率Pと前記状態遷移確率Pとを用いて、時刻tにおける確率分布btを算出する確率分布算出手段と、前記報酬期待値rと前記確率分布btとを用いて、報酬Vtを算出する報酬算出手段と、前記報酬期待値rを用いて、報酬Vtが最大となるように、状態sにおける行動aを決定する行動決定手段とを含むことを特徴とする請求項1に記載のマルチモーダル対話サーバプログラム。前記デバイス行動確率蓄積手段について、前記デバイス行動確率rは、当該対話シナリオに対して当該デバイスの使用可否を、1使用すべき~0~-1使用すべきでないの範囲で表した確率であり、前記デバイス可用報酬値算出手段について、前記端末に搭載された1つ以上のデバイス種別の有無を、1有効/0無効で表したものであることを特徴とする請求項1又は2に記載の対話サーバプログラム。請求項1から3のいずれか1項に記載のマルチモーダル対話サーバプログラムをコンピュータで機能させる対話サーバと、ユーザ操作可能であって、1つ以上の入力/出力デバイスを有する端末と、を有するマルチモーダル対話システムであって、前記端末は、前記デバイス種別毎の有効/無効を、前記対話サーバへ送信するデバイス情報送信手段と、前記対話サーバから受信した前記対話シナリオを、出力デバイスによってユーザへ提示する出力デバイス制御手段と、ユーザ操作によって入力された入力デバイスに対する回答情報を、前記対話サーバへ送信する入力デバイス制御手段とを有することを特徴とするマルチモーダル対話システム。前記システムは、ユーザ観測情報分析サーバを更に有し、前記端末は、当該入力デバイス毎に検出された観測特徴量を、前記ユーザ観測分析サーバへ送信する観測特徴量送信手段を更に有し、前記ユーザ観測情報分析サーバは、前記端末から受信した観測特徴量に基づいて、前記ユーザにおける回答情報を導出し、該回答情報を、前記対話サーバへ送信することを特徴する請求項4に記載のマルチモーダル対話システム。ユーザ操作に基づく端末と、そのユーザと対話的にシナリオを進行する対話サーバとを有するシステムにおけるマルチモーダル対話方法であって、行動a毎に、前記端末に送信すべき対話シナリオを蓄積した対話シナリオ蓄積部と、状態sで行動aを実行した際に得られる報酬期待値rを蓄積した報酬期待値蓄積部と、複数の異なる入力/出力デバイス毎に、状態sで可用な各デバイス行動ain/aoutにおけるデバイス行動確率rを蓄積したデバイス行動確率蓄積部とを有し、前記端末に搭載された1つ以上のデバイス種別の有無を取得する第1のステップと、入力/出力デバイス毎に、当該端末のデバイス種別の有無と、前記デバイス行動確率rとを乗算し、デバイス可用報酬値rを算出する第2のステップと、前記報酬期待値蓄積部の前記報酬期待値rに対して、前記デバイス可用報酬値rを重み付けた報酬期待値rを算出する第3のステップと、前記報酬期待値rを用いて、報酬Vtが最大となるように、状態sにおける行動aを決定する部分観測マルコフ決定POMDP処理の第4のステップと、前記対話シナリオ蓄積部から、決定された前記行動aに基づく対話シナリオを取得し、該対話シナリオを前記端末へ送信する第5のステップとを有することを特徴とするマルチモーダル対話方法。行動aを実行した後の状態sについて観測oを受け取る観測期待確率Pと、行動aを実行した後に状態sから状態sへ移行する状態遷移確率Pとを蓄積した行動系列蓄積部を有し、第4のステップついて、前記観測期待確率Pと前記状態遷移確率Pとを用いて、時刻tにおける確率分布btを算出するステップと、前記報酬期待値rと前記確率分布btとを用いて、報酬Vtを算出するステップと、前記報酬期待値rを用いて、報酬Vtが最大となるように、状態sにおける行動aを決定するステップとを含むことを特徴とする請求項6に記載のマルチモーダル対話方法。前記デバイス行動確率蓄積部について、前記デバイス行動確率rは、当該対話シナリオに対して当該デバイスの使用可否を、1使用すべき~0~-1使用すべきでないの範囲で表した確率であり、第2のステップについて、前記端末に搭載された1つ以上のデバイス種別の有無を、1有効/0無効で表したものであることを特徴とする請求項6又は7に記載のマルチモーダル対話方法。近年、ユーザ操作可能な端末は、パーソナルコンピュータに限られず、カーナビゲーション端末、デジタルサイネージ端末、デジタルフォトフレーム、携帯電話機、スマートフォン等、様々な機器に広がってきた。これら多様な端末に、対話的インタラクティブなインタフェースをユーザに提供することによって、様々な機器に対する操作の利便性を向上させることが期待されている。しかしながら、対話シナリオは、一般に、端末に搭載される入出力デバイスに対応させて記述されている。前述した特許文献1及び非特許文献1によれば、端末が、マイク部及びビデオカメラ部を予め搭載していることを前提としており、その対話シナリオも、マイク部及びビデオカメラ部を用いるように予め設計されている。そうすると、マイク部及びビデオカメラ部を予め搭載していないカーナビゲーション端末やデジタルサイネージ端末等は、この対話システムに適用することはできない。即ち、対話シナリオは、搭載されている入出力デバイスが異なる端末毎に、設計又は調整されなければならない。一方で、近年、端末毎に、多様な入出力デバイスが複数搭載されている。入出力デバイスとしても、例えば、カメラ、タッチパネル、ディスプレイタッチパネルディスプレイ、マルチタッチスクリーン、3次元ディスプレイ、マイク、スピーカイヤホン、加速度センサ、地磁気センサ、温度センサ、気圧センサ、振動子等、様々なものがある。また、同一種別の入出力デバイスであっても、その端末種別に応じて、異なる特性例えば表示サイズを搭載している場合もある。このような様々な入出力デバイスを搭載した端末毎に、対話シナリオを設計又は調整することは高コストを招く。そこで、本発明は、1つの対話シナリオを設計するだけで、様々な入出力デバイスを搭載した端末毎に、異なる対話シナリオを進行させることができるマルチモーダル対話プログラム、システム及び方法を提供することを目的とする。本発明によれば、ユーザ操作に基づく端末との間で、そのユーザと対話的にシナリオを進行するようにコンピュータを機能させるマルチモーダル対話サーバプログラムであって、行動a毎に、端末に送信すべき対話シナリオを蓄積した対話シナリオ蓄積手段と、状態sで行動aを実行した際に得られる報酬期待値rを蓄積した報酬期待値蓄積手段と、複数の異なる入力/出力デバイス毎に、状態sで可用な各デバイス行動ain/aoutにおけるデバイス行動確率rを蓄積したデバイス行動確率蓄積手段と、端末に搭載された1つ以上のデバイス種別の有無を取得するデバイス種別取得手段と、入力/出力デバイス毎に、当該端末のデバイス種別の有無と、デバイス行動確率rとを乗算し、デバイス可用報酬値rを算出するデバイス可用報酬値算出手段と、報酬期待値蓄積手段の報酬期待値rに対して、デバイス可用報酬値rを重み付けた報酬期待値rを算出する報酬期待値算出手段と、報酬期待値rを用いて、報酬Vtが最大となるように、状態sにおける行動aを決定する部分観測マルコフ決定POMDP処理手段と、対話シナリオ蓄積手段から、決定された行動aに基づく対話シナリオを取得し、該対話シナリオを端末へ送信する対話シナリオ送信手段としてコンピュータを機能させることを特徴とする。本発明のマルチモーダル対話サーバプログラムにおける他の実施形態によれば、部分観測マルコフ決定処理手段は、行動aを実行した後の状態sについて観測oを受け取る観測期待確率Pと、行動aを実行した後に状態sから状態sへ移行する状態遷移確率Pとを蓄積した行動系列蓄積手段と、観測期待確率Pと状態遷移確率Pとを用いて、時刻tにおける確率分布btを算出する確率分布算出手段と、報酬期待値rと確率分布btとを用いて、報酬Vtを算出する報酬算出手段と、報酬期待値rを用いて、報酬Vtが最大となるように、状態sにおける行動aを決定する行動決定手段とを含むものであってもよい。本発明のマルチモーダル対話サーバプログラムにおける他の実施形態によれば、デバイス行動確率蓄積手段について、デバイス行動確率rは、当該対話シナリオに対して当該デバイスの使用可否を、1使用すべき~0~-1使用すべきでないの範囲で表した確率であり、デバイス可用報酬値算出手段について、端末に搭載された1つ以上のデバイス種別の有無を、1有効/0無効で表したものであってもよい。本発明によれば、前述のマルチモーダル対話サーバプログラムをコンピュータで機能させる対話サーバと、ユーザ操作可能であって、1つ以上の入力/出力デバイスを有する端末と、を有するマルチモーダル対話システムであって、端末は、デバイス種別毎の有効/無効を、対話サーバへ送信するデバイス情報送信手段と、対話サーバから受信した対話シナリオを、出力デバイスによってユーザへ提示する出力デバイス制御手段と、ユーザ操作によって入力された入力デバイスに対する回答情報を、対話サーバへ送信する入力デバイス制御手段とを有することを特徴とする。本発明のマルチモーダル対話システムにおける他の実施形態によれば、システムは、ユーザ観測情報分析サーバを更に有し、端末は、当該入力デバイス毎に検出された観測特徴量を、ユーザ観測分析サーバへ送信する観測特徴量送信手段を更に有し、ユーザ観測情報分析サーバは、端末から受信した観測特徴量に基づいて、ユーザにおける回答情報を導出し、該回答情報を、対話サーバへ送信するものであってもよい。本発明によれば、ユーザ操作に基づく端末と、そのユーザと対話的にシナリオを進行する対話サーバとを有するシステムにおけるマルチモーダル対話方法であって、行動a毎に、端末に送信すべき対話シナリオを蓄積した対話シナリオ蓄積部と、状態sで行動aを実行した際に得られる報酬期待値rを蓄積した報酬期待値蓄積部と、複数の異なる入力/出力デバイス毎に、状態sで可用な各デバイス行動ain/aoutにおけるデバイス行動確率rを蓄積したデバイス行動確率蓄積部とを有し、端末に搭載された1つ以上のデバイス種別の有無を取得する第1のステップと、入力/出力デバイス毎に、当該端末のデバイス種別の有無と、デバイス行動確率rとを乗算し、デバイス可用報酬値rを算出する第2のステップと、報酬期待値蓄積部の報酬期待値rに対して、デバイス可用報酬値rを重み付けた報酬期待値rを算出する第3のステップと、報酬期待値rを用いて、報酬Vtが最大となるように、状態sにおける行動aを決定する部分観測マルコフ決定過程POMDPの第4のステップと、対話シナリオ蓄積部から、決定された行動aに基づく対話シナリオを取得し、該対話シナリオを端末へ送信する第5のステップとを有することを特徴とする。本発明のマルチモーダル対話方法における他の実施形態によれば、行動aを実行した後の状態sについて観測oを受け取る観測期待確率Pと、行動aを実行した後に状態sから状態sへ移行する状態遷移確率Pとを蓄積した行動系列蓄積部を有し、第4のステップついて、観測期待確率Pと状態遷移確率Pとを用いて、時刻tにおける確率分布btを算出するステップと、報酬期待値rと確率分布btとを用いて、報酬Vtを算出するステップと、報酬期待値rを用いて、報酬Vtが最大となるように、状態sにおける行動aを決定するステップとを含むものであってもよい。本発明のマルチモーダル対話方法における他の実施形態によれば、デバイス行動確率蓄積部について、デバイス行動確率rは、当該対話シナリオに対して当該デバイスの使用可否を、1使用すべき~0~-1使用すべきでないの範囲で表した確率であり、第2のステップについて、端末に搭載された1つ以上のデバイス種別の有無を、1有効/0無効で表したものであってもよい。本発明のマルチモーダル対話プログラム、システム及び方法によれば、1つの対話シナリオを設計するだけで、様々な入出力デバイスを搭載した端末毎に、異なる対話シナリオを進行させることができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。図2は、本発明におけるマルチモーダル対話システムの構成図である。図2によれば、対話サーバ1と、様々な種類の端末2とが、ネットワークを介して接続されている。端末2としては、デジタルサイネージ端末、デジタルフォトフレーム、携帯電話機、スマートフォン等があり、各端末には、カメラ、スピーカ、ディスプレイ、センサ等の様々な入出力デバイスが搭載されている。端末2は、例えばWebブラウザにプラグインされたFLASHPlayer登録商標又はOpenGL登録商標に基づいて、入出力デバイスが制御される。AdobeSystems社によるFLASHPlayerは、音声、動画、ベクターグラフィックスのアニメーションを組み合わせたWebコンテンツを再生するソフトウェアであって、ユーザによる入力操作も可能なアプリケーション実行環境を提供する。SiliconGraphics社によるOpenGLは、グラフィックス処理のためのプログラミングインターフェースを提供する。例えば、ユーザが、FLASHやOpenGLによって表示されたアバタと対話するように実現できる。尚、図2によれば、対話サーバ1は、端末2に送信すべき対話シナリオに基づくコンテンツを、コンテンツサーバ4から取得するものであってもよい。コンテンツサーバ4は、具体的には、対話シナリオに基づく静止画像、動画像、合成音声等のコンテンツを蓄積する。また、図2によれば、ユーザ動向分析サーバ3が、ネットワークに更に接続されている。ユーザ動向分析サーバ3は、端末2から、入力デバイスにおける観測特徴量を受信し、その特徴を分析することによって、対話サーバ1に対する回答情報を生成する。その回答情報は、対話サーバ1へ送信される。図2によれば、対話サーバ1に搭載されたコンピュータで、対話サーバモジュールプログラムを実行させる。また、端末2に搭載されたコンピュータで、端末モジュールプログラム2を実行させる。勿論、両モジュールプログラムが、単体装置の1つのコンピュータによって一体的に実行されるものであってもよい。本発明によれば、サーバモジュールプログラムと端末モジュールプログラムとそれぞれが実行されるべき対象装置は、特定されるものではない。図3は、本発明におけるマルチモーダル対話プログラムの機能構成図である。図3によれば、マルチモーダル対話プログラムにおける対話サーバモジュールプログラム1は、ユーザ操作に基づく端末2との間で、そのユーザと対話的にシナリオを進行するようにコンピュータを機能させる。図3によれば、対話サーバモジュールプログラム1は、図1と同様に、報酬期待値蓄積部11と、部分観測マルコフ決定過程POMDP部12と、対話シナリオ蓄積部13と、回答情報受信部14と、対話シナリオ送信部15とを有する。これら機能構成部の処理内容は、基本的に、従来技術として前述した図1と同じである。本発明の対話サーバモジュールプログラム1によれば、更に、デバイス行動確率蓄積部16と、デバイス種別取得部17と、デバイス可用報酬値算出部18と、報酬期待値算出部19とを有する。[デバイス行動確率蓄積部16]デバイス行動確率蓄積部16は、複数の異なる入力/出力デバイス毎に、状態sで可用な各デバイス行動ain/aoutにおけるデバイス行動確率rを蓄積している。デバイス行動確率rは、当該対話シナリオに対して当該デバイスの使用可否を、1使用すべき~0~-1使用すべきでないの範囲で表した確率である。デバイス行動aの集合Aは、A{ainaoutawait}であって、例えば以下のように表される。ain1:カメラによる入力要求ain2:タッチパネルによる入力要求ain3:マイクによる入力要求aout1:スピーカで情報提供音声の発声aout2:ディスプレイで情報提供吹き出しによって文字の表示aout3:ディスプレイで関連情報の提供関連画像の表示また、例えば以下のような入出力デバイスがあるとする。勿論、以下の入出力デバイスを搭載しているか否かは、ユーザ操作に基づく端末によって異なる。[入力デバイス]SM:マイク状態SC:カメラ状態ST:タッチパネル状態[出力デバイス]SS:スピーカ状態SD:ディスプレイ状態具体的なデバイス行動確率rのテーブルは、例えば以下のように表される。例えば、行動ain1は、カメラ入力の行動を必要とするために、デバイスカメラSCの行動確率値は1使用すべきとなっている。ここで、デバイスマイクSMの行動確率値は-1使用すべきでないであり、デバイスタッチパネルSTの行動確率値も-1使用すべきでないである。また、図3によれば、例えば、行動aout1は、音声出力の行動を必要とするために、デバイススピーカSSの行動確率値は1使用すべきとなっている。ここで、デバイスディスプレイSDの行動確率値は0.5である。これは、音声出力の行動aout1の場合であっても、出力デバイスとしてディスプレイを用いる確率は、幾分高いことを意味する1~0~-1の範囲によれば、0.5は上位1/4に相当。尚、デバイス行動確率のテーブル値は、経験値によって設定するか、又は、大量の利用者評価データに基づいた統計値によって設定する。[デバイス種別取得部17]デバイス種別取得部17は、端末に搭載された1つ以上のデバイス種別の有無を取得する。例えば端末がフォトフレームである場合、端末は、以下のようなデバイス種別情報を、対話サーバ1へ送信する。Sdt=SMSCSTSSSD=001110:無効1有効このデバイス種別情報によれば、当該端末は、タッチパネル、スピーカ及びディスプレイを搭載しているが、マイク及びカメラは搭載していないことを表す。また、端末は、入出力デバイスの有無が変化した際に、リアルタイムに、デバイス種別情報を対話サーバ1へ送信する。[デバイス可用報酬値算出部18]デバイス可用報酬値算出部18は、入力/出力デバイス毎に、当該端末のデバイス種別の有無と、デバイス行動確率rとを乗算し、デバイス可用報酬値rを算出する。例えば、デバイス種別情報Sdt=SMSCSTSSSD=00111と、表1のデバイス行動確率rとを乗算すると、以下のr、r等の確率のテーブルが計算される。αとβはainとaoutそれぞれの添字である。rは、各テーブルの値を加算したものである。r=rr[報酬期待値算出部19]報酬期待値算出部19は、状態sに、行動aを実行した際に得られる報酬期待値rに対して、デバイス可用報酬値rを重み付けた報酬期待値rを算出する。これは、既存の報酬期待値rを、デバイス可用報酬値rによって最も適切な行動aに導くことができる。これによって、部分観測マルコフ決定過程POMDP部12は、報酬期待値rを用いて、報酬Vtが最大となるように、状態sにおける行動aを決定する。POMDP部12は、前述した式2の中の行動aに対する報酬rについて、以下のように定義される。s0及びa0は、対話状態と対話装置行動に関するパラメータである。sd及びadは、デバイス可用報酬値と対話装置動作タイプに関するパラメータである。図4は、本発明における対話シナリオの流れを表す説明図である。図4によれば、端末2がフォトフレームの場合であって、そのフォトフレームは、入力デバイスとしてタッチパネルSTを有し、出力デバイスとしてスピーカSS及びディスプレイSDとを有する。[時刻t=0]状態S0初期状態について、rを最大とする動作aを決定する。このとき、以下の動作aが決定されたとする。動作a=aoutデバイス行動=ここでの対話シナリオは、例えば以下のようになる。aout1:スピーカから、こちらは携帯電話機の推薦サービスですと発声する。aout3:ディスプレイに、関連情報として、キャラクタの口から最新機種やキャンペーン情報の文字の吹き出しを表示する。[時刻t=1]次に、前述した式2及び式3POMDP処理によって、状態s3へ移行している。そして、報酬Vtが最大となる動作aデバイス行動が決定される。例えば以下のように決定されたとする。動作aデバイス行動=aout1:スピーカから、何の色が好きですかと発声する。ain2:タッチパネルに色の選択ボタンを表示して、ユーザのタッチを受け付ける。[時刻t=2]これに対し、ユーザがタッチパネルに対して赤ボタンに触れたとする。これによって、回答情報redtouchを得られたとする。次に、前述した式2及び式3POMDP処理によって状態s2へ移行している。そして、報酬Vtが最大となる動作aデバイス行動が決定される。例えば以下のように決定されたとする。動作aデバイス行動=aout1:スピーカから、お勧めの赤色の携帯はS005とCA006ですと発声する。aout3:ディスプレイに、S005とCA006の機能情報や口コミ情報のような関連情報を表示する。ここで、時刻t=2のとき、ユーザが、端末2のスピーカをミュート消音にしたとする又はスピーカが故障となってもよい。このとき、端末2は、対話サーバ1へ、スピーカSSが無効になったことを表すデバイス種別情報を送信する。本発明によれば、端末は、有効/無効のデバイス種別情報をリアルタイムに検出し、その情報は直ぐに対話サーバ1へ送信される。このとき、以下のように変更される。Sdt=SMSCSTSSSD=00101これによって、デバイス可用報酬値rも以下のように変更される。これによって、報酬Vtが最大となる動作aデバイス行動が異なることとなる。例えば以下のように決定されたとする。動作aデバイス行動=aout2:ディスプレイのキャラクタの口元にお勧めの赤色の携帯はS005とCA006ですと吹き出し文字で表示される。aout3:ディスプレイに、S005とCA006の機能情報や口コミ情報のような関連情報を表示する。これによって、スピーカに代えて、ディスプレイを用いて、対話シナリオを進行させることができる。図5は、ユーザ動向分析サーバを含むシステム構成図である。図5によれば、端末2は、入力デバイス例えばカメラ、マイク、タッチパネルから観測特徴量を取得し、その観測特徴量をユーザ動向分析サーバ3へ送信している。観測特徴量としては、例えば以下のようなものがある。ユーザの顔映像観測特徴量Oface:カメラから得られる観測特徴量検出された顔の顔向き情報顔向き角度の軌跡ユーザの顔合わせ数顔映像静止画像中から直接取り出した低レベルGabor特徴量顔画像特徴量顔画像のHaarLike特徴量ユーザの音声観測特徴量Ovoice:マイクから得られる観測特徴量音声のパワーピッチの平均標準偏差最大最大-最小値差音声特徴量音声パワー情報、MFCC情報、ピッチ情報等ユーザのタッチ操作観測特徴量Otouch:タッチパネルから得られる特徴量タッチしたパネル座標タッチしたイベント情報リンク情報など端末2は、入力デバイスから取得されたデータを対話サーバ1へ送信すると共に、入力デバイスによって検出された観測特徴量をユーザ動向分析サーバ3へ送信する。ユーザ動向分析サーバ3は、観測特徴量に基づいた回答情報認識結果を、対話サーバ1へ送信する。これによって、対話サーバ1は、その回答情報も考慮して、対話シナリオを進行させることができる。以上、詳細に説明したように、本発明のマルチモーダル対話プログラム、システム及び方法によれば、1つの対話シナリオを設計するだけで、様々な入出力デバイスを搭載した端末毎に、異なる対話シナリオを進行させることができる。特に、端末に搭載された入出力デバイスの構成に対応させて、対話シナリオを進行させることができる。前述した本発明の種々の実施形態について、本発明の技術思想及び見地の範囲の種々の変更、修正及び省略は、当業者によれば容易に行うことができる。前述の説明はあくまで例であって、何ら制約しようとするものではない。本発明は、特許請求の範囲及びその均等物として限定するものにのみ制約される。