"腕部の先端側に設けられた手首部と、当該手首部の先端に接続され、手の外装の内部に設けられた基部と、当該基部の先端から延設された複数の指機構と、からなる多指型ハンド装置であって、前記手首部は、外部からの圧力を検出する手首センサを内部に備え、前記複数の指機構のうちの少なくとも一つは、外部からの圧力を検出する指先センサを内部に備え、前記基部は、枠状のフレーム部と、当該フレーム部の内部に収納され、接触圧を検出する触覚センサと、前記手首センサの出力と、前記指先センサの出力と、前記触覚センサの出力と、を制御する第1基板と、第2基板と、を備え、前記第1基板および前記第2基板は、前記フレーム部を上下から挟むように互いに対向して配置されることを特徴とする多指型ハンド装置。前記フレーム部は、前記複数の指機構の延設方向と直交する方向に延出し、当該複数の指機構の後端を上側から支持する第1指機構支持部と、前記第1指機構支持部の両端に接続される枠状のメインフレーム部と、からなり、前記メインフレーム部は、前記手首部の先端と接続される環状の手首フレーム部と、前記手首フレーム部の端部から前記複数の指機構の方向に向かって平行に延出し、それぞれの先端が前記第1指機構支持部の両端と接続される一対のサイドフレーム部と、前記複数の指機構の延設方向と直交する方向に延出し、前記一対のサイドフレーム部の先端と後端の間の中間部を接続するとともに、前記複数の指機構の後端を下側から支持する第2指機構支持部と、を備え、前記第1基板および前記第2基板は、前記メインフレームの上端および下端よりも内側に配置されたことを特徴とする請求項1に記載の多指型ハンド装置。前記一対のサイドフレーム部のうちの一方は、前記手首フレーム部の端部側が上方に屈曲して形成されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の多指型ハンド装置。前記指機構は、複数の関節部を備え、前記複数の関節部の周囲に前記指先センサと前記第2基板とをつなぐ信号線の配線経路が形成され、当該配線経路に前記信号線が配線されていることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の多指型ハンド装置。しかしながら、特許文献1および特許文献2で提案された技術は、指や手首等を駆動させるアクチュエータの動作や、各部材に供給する電圧を制御する制御部等が、当該アクチュエータと離れた位置に配置されている。従って、アクチュエータと制御部等を接続する配線が長くなり、配線の取り回しが困難となったり、ロボットの動作によって配線が破損または切断される可能性があった。本発明は、前記した問題点に鑑み創案されたものであり、ロボットの指先等を駆動させる部材とこれらの部材を制御する部材とを接続する配線の取り回しを容易に行うことができる多指型ハンド装置を提供することを課題とする。前記課題を解決するために本発明に係る多指型ハンド装置は、腕部の先端側に設けられた手首部と、当該手首部の先端に接続され、手の外装の内部に設けられた基部と、当該基部の先端から延設された複数の指機構と、からなる多指型ハンド装置であって、前記手首部が、外部からの圧力を検出する手首センサを内部に備え、前記複数の指機構のうちの少なくとも一つが、外部からの圧力を検出する指先センサを内部に備え、前記基部が、枠状のフレーム部と、当該フレーム部の内部に収納され、接触圧を検出する触覚センサと、前記手首センサの出力と、前記指先センサの出力と、前記触覚センサの出力と、を制御する第1基板と、第2基板と、を備え、前記第1基板および前記第2基板が、前記フレーム部を上下から挟むように互いに対向して配置される構成とした。このような構成を備える多指型ハンド装置は、3つのセンサと、当該3つのセンサの出力を制御する第1基板と、当該3つのセンサの出力を変換する第2基板と、が全て装置の内部に内蔵されているため、各部材を接続する配線が短くなり、配線の取り回しが容易となる。また、多指型ハンド装置は、フレーム部を挟み込むように第1基板および第2基板を対向配置させることで、例えば第1基板および第2基板を手の甲側や手のひら側に2枚や重ねて配置した場合と比較して、フレーム部内部の部材との配線の取り回しが容易となる。また、本発明に係る多指型ハンド装置は、前記フレーム部が、前記複数の指機構の延設方向と直交する方向に延出し、当該複数の指機構の後端を上側から支持する第1指機構支持部と、前記第1指機構支持部の両端に接続される枠状のメインフレーム部と、からなり、前記メインフレーム部が、前記手首部の先端と接続される環状の手首フレーム部と、前記手首フレーム部の端部から前記複数の指機構の方向に向かって平行に延出し、それぞれの先端が前記第1指機構支持部の両端と接続される一対のサイドフレーム部と、前記複数の指機構の延設方向と直交する方向に延出し、前記一対のサイドフレーム部の先端と後端の間の中間部を接続するとともに、前記複数の指機構の後端を下側から支持する第2指機構支持部と、を備え、前記第1基板および前記第2基板が、前記メインフレーム部の上端および下端よりも内側に配置されることが好ましい。このような構成を備える多指型ハンド装置は、フレーム部を外枠形状にすることで、剛性を確保しつつ、内部に部材を格納することでき、その厚みを薄くすることができる。また、多指型ハンド装置は、基部の先端に延設される複数の指機構を第1指機構支持部と第2指機構支持部とによって上下から支持することで、複数の指機構を強固に固定することができ、例えばぐらつき等による制御の誤差を防止することができる。また、本発明に係る多指型ハンド装置は、前記一対のサイドフレーム部のうちの一方が、前記手首フレーム部の端部側が上方に屈曲して形成されていることが好ましい。このような構成を備える多指型ハンド装置は、複数の指機構のうちの拇機構が接続される部位である、サイドフレーム部における手首フレーム部の端部側に屈曲部を設けることで、当該拇機構が駆動するスペースを確保することができる。また、本発明に係る多指型ハンド装置は、前記指機構が、複数の関節部を備え、前記複数の関節部の周囲に前記指先センサと前記第2基板とをつなぐ信号線の配線経路が形成され、当該配線経路に前記信号線が配線されていることが好ましい。このような構成を備える多指型ハンド装置は、関節部の周囲に信号線を配線することで、信号線の長さを極力短くすることができるとともに、関節部を駆動させた際に信号線にたわみが生じて指機構内部の他の部材と干渉することを防止することができる。本発明に係る多指型ハンド装置によれば、装置内の部材が全て近い距離に配置されているため、配線の取り回しが容易となる。また、多指型ハンド装置によれば、3つのセンサとこれを制御する基板とが近接して配置されているため、当該センサの出力値にノイズが混入することを防止することができる。本発明に係る多指型ハンド装置について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、各実施形態について、同一の構成については同一の名称及び符号を付し、詳細説明を適宜省略する。また、以下で参照する図面では、説明の便宜上、部材の大きさや形状を誇張、あるいは一部の構成の描写を省略している場合がある。以下、本発明の実施形態に係る多指型ハンド装置1について、図1~図5を参照しながら詳細に説明する。多指型ハンド装置1は、人間の手を模倣した装置であり、物をつかみ、持ち上げ、または運ぶためのものである。多指型ハンド装置1は、図示を省略した自律移動型の2足移動ロボットの腕部の先端側に配置され、例えばロボットの胸部等に配置されたメイン制御部から入力される制御信号に従って、後記する2つの制御基板によって各部材の動作を制御する。多指型ハンド装置1は、ここでは図1に示すように、手首部10と、基部20と、指機構30と、を備えている。手首部10は、人間の手首に相当するものである。手首部10は、図示を省略した腕部の先端に設けられる。手首部10は、図1に示すように、外装部材11と、手首センサ12と、を備えている。外装部材11は、手首部10の周囲を覆うものであり、手首部10内部の部材を衝撃等から保護するものである。また、手首センサ12は、外部からの圧力を検出するものである。手首センサ12は、具体的には、多指型ハンド装置1の指機構30に作用する反力の3方向成分Fx,Fy,Fzと、モーメントの3方向成分Mx,My,Mzと、を検出する6軸力センサで構成される。基部20は、人間の手の甲および手のひらに相当するものである。基部20は、図1に示すように、手首部10の先端に接続される。なお、基部20の周囲は手首部10と同様に外装部材で覆われているが、図1では図示を省略している。基部20は、図1および図2に示すように、フレーム部21と、第1基板23と、第2基板24と、触覚センサ25と、を備えている。なお、基部20は、内部に指機構油圧シリンダ第1シリンダ324を備えているが、その説明は後記する。フレーム部21は、基部20の骨格となるものである。フレーム部21は、図3に示すように、枠状に形成される。また、フレーム部21は、図3に示すように、第1指機構支持部211と、メインフレーム部212と、を備えている。第1指機構支持部211は、人間の手のこぶしに相当するものである。第1指機構支持部211は、図1および図3に示すように、複数の指機構30の延設方向と直交する方向に延出し、当該複数の指機構30の後端を上側から支持する。また、第1指機構支持部211には、図3に示すように、複数の指機構30の後端を上側から締結する締結部材B図1参照が挿通される貫通穴H1が形成されている。メインフレーム部212は、フレーム部21の主要部材となるものである。メインフレーム部212は、図3に示すように、手首フレーム部212aと、サイドフレーム部212b,212cと、第2指機構支持部212dと、を備えている。手首フレーム部212aは、図3に示すように、環状に形成され、手首部10の先端と接続される。また、手首フレーム212aには、図3に示すように、手首センサ12図1参照がはめ込まれる貫通穴H2が形成されている。サイドフレーム部212b,212cは、図3に示すように、手首フレーム部212aの左右の端部から複数の指機構30の方向図3における左側に向かって平行に延出して形成される。また、サイドフレーム部212b,212cは、図3に示すように、それぞれの先端が第1指機構支持部211の両端と接続される。第2指機構支持部212dは、図1および図2に示すように、複数の指機構30の延設方向と直交する方向に延出し、当該複数の指機構30の後端を下側から支持する。また、第2指機構支持部212dには、図3に示すように、複数の指機構30の後端を下側から締結する締結部材B図2参照が挿通される貫通穴H3が形成されている。なお、サイドフレーム部212b,212cのうちの一方には、図3に示すように、屈曲部Rが形成されている。すなわち、サイドフレーム部212b,212cは、ここでは図3に示すように、サイドフレーム212bの後端手首フレーム部212aの端部側が上方に屈曲するような形状に形成されている。ここで、サイドフレーム212bの後端は、図1および図2に示すように、複数の指機構30のうちの拇機構31が接続される部位である。従って、多指型ハンド装置1は、このような屈曲部Rを設けることで、拇機構31が駆動するスペースを確保することができる。以下、図1および図2に戻って基部20の残りの構成について説明する。第1基板23は、複数のセンサの出力を制御する制御モジュール制御基板である。第1基板23は、具体的には、手首センサ12の出力と、後記する指先センサ321図5参照の出力と、後記する触覚センサ25の出力と、を制御する。ただし、第1基板23は、単体で複数のセンサの出力を制御するものではなく、例えばロボットの胸部等に配置されたメイン制御部図示省略の制御に従って前記した制御信号を生成するサブ制御部である。第1基板23は、図1および図4a、bに示すように、手の甲側であるフレーム部21の上部に配置される。すなわち、第1基板23は、図4a、bに示すように、基部20内の最上部であって、基部20の上部を覆う外装部材26aの直下に配置される。また、第1基板23は、図4bに示すように、フレーム部21の内部、すなわちメインフレーム部212の上端よりも内側に配置される。このように、多指型ハンド装置1は、第1基板23がフレーム部21の内部に配置されるため、第1基板23と、当該第1基板23によって制御される指先センサ321等の部材と、が近接して配置されることになるため、各部材を接続する配線が短くなり、配線の取り回しが容易となる。第2基板24は、複数のセンサの出力を変換するパワーモジュールデジタル変換基板である。第2基板24は、ロボットの胸部等に配置されたメイン制御部図示省略の制御に従って、基部20内に配置された触覚センサ25等の出力を変換する。第2基板24は、図2および図4a、bに示すように、手のひら側であるフレーム部21の下部に配置される。すなわち、第2基板24は、図4a、bに示すように、後記する触覚センサ25の直上に配置される。また、第2基板24は、図4bに示すように、フレーム部21の内部、すなわちメインフレーム部212の下端よりも内側に配置される。このように、多指型ハンド装置1は、第2基板24がフレーム部21の内部に配置されるため、第2基板24と、指先センサ321等の部材と、が近接して配置されることになるため、各部材を接続する配線が短くなり、配線の取り回しが容易となる。なお、第1基板23と第2基板24とは、図4a、bに示すように、フレーム部21を上下から挟むように互いに対向して配置される。触覚センサ25は、触覚圧を検出するものである。触覚センサ25は、図2および図4a、bに示すように、手のひら側であるフレーム部21の下部に配置される。すなわち、触覚センサ25は、図4a、bに示すように、基部20の最下部であって、基部20の下部を覆う外装部材26bの直上に配置される。これにより、触覚センサ25は、外装部材26bを介して入力される触覚圧を検出する。指機構30は、人間の指に相当するものである。指機構30は、図1および図2に示すように、人間の指と同様に複数設けられ、基部20の先端からそれぞれ延設される。指機構30は、図1および図2に示すように、第1指機構支持部211と、第2指機構支持部212dと、の間でそれぞれ複数の締結部材Bによって締結されている。指機構30は、具体的には図1および図2に示すように、拇機構31と、示指機構32と、中指機構33と、環指機構34と、小指機構35と、を備えており、その内の示指機構32、中指機構33、環指機構34および小指機構35が、基部20の先端からそれぞれ延設されるとともに、第1指機構支持部211と、第2指機構支持部212dと、の間でそれぞれ複数の締結部材Bによって締結されている。また、複数の指機構30の内の拇機構31は、基部20の下方から延設されるとともに、図示しない締結部材によってメインフレーム部212に締結されている。以下、指機構30の具体的な構成について、図5を参照しながら説明する。なお、以下では、複数の指機構30を代表して示指機構32の具体的構成について説明するが、その他の拇機構31、中指機構33、環指機構34および小指機構35についても同様の構成を備えている。示指機構32は、図5に示すように、第1指部32Aと、第2指部32Bと、第3指部32Cと、に区分され、指先センサ321と、第1関節部322と、第2関節部323と、第1シリンダ324と、第2シリンダ325と、第3関節部327と、を備えている。また、示指機構32における指先センサ321、第1関節部322、第2関節部323、第1シリンダ324および第3関節部327は、図5に示すように、外装部材326によって覆われている。指先センサ321は、外部からの圧力を検出するものである。指先センサ321は、図5に示すように、示指機構32の先端である第1指部32Aに配置され、外装部材326を介して入力される圧力を検出する。指先センサ321は、複数の指機構30のうちの少なくとも一つに備えていればよく、示指機構32以外の指機構30や、複数の指機構30のそれぞれに備えられている構成であっても構わない。但し、指先センサ321は、多指型ハンド装置1を物をつかむ用途に利用する場合は、複数の指機構30のうちの少なくとも二つ備える必要がある。第1関節部322は、第1指部32Aを回動させるものである。第1関節部322は、図5に示すように、第1指部32Aと第2指部32Bとの間に設けられる。そして、第1関節部322は、後記する第1シリンダ324および第2シリンダ325の駆動に従って、第1指部32Aを所定角度回動させる。第2関節部323は、第2指部32Bを回動させるものである。第2関節部323は、図5に示すように、第2指部32Bと第3指部32Cとの間に設けられる。そして、第2関節部323は、後記する第2シリンダ325の駆動に従って、第2指部32Bを所定角度回動させる。また、第3関節部327は、第3指部32Cを回動させるものである。ここで、第1関節部322の周囲と第2関節部323の周囲には、図5に示すように、指先センサ321と第2基板24図2参照とを接続する信号線Lの配線経路322a,323aが形成されている。すなわち、第1関節部322のおよび第2関節部323の周囲には所定幅の間隙が設けられており、信号線Lを取り回しできるように構成されている。従って、多指型ハンド装置1は、第1関節部322および第2関節部323の周囲に信号線Lを配線することで、信号線Lの長さを極力短くすることができるとともに、第1関節部322および第2関節部323を駆動させた際に信号線Lにたわみが生じて指機構30内部の他の部材と干渉することを防止することができる。第1シリンダ指機構油圧シリンダ324および第2シリンダ指機構油圧シリンダ325は、第1関節部322、第2関節部323および第3関節部を回動させるものである。第1シリンダ324および第2シリンダ325は、公知のシリンダ機構を用いることができるため、詳細な説明は省略する。以上のような構成を備える多指型ハンド装置1は、3つのセンサの出力を制御する第1基板23と、当該3つのセンサの出力を変換する第2基板24と、が全て装置の内部に内蔵されているため、各部材を接続する配線が短くなり、配線の取り回しが容易となる。また、多指型ハンド装置1は、フレーム部21を挟み込むように第1基板23および第2基板24を対向配置させることで、例えば第1基板23および第2基板24を手の甲側や手のひら側に2枚や重ねて配置した場合と比較して、フレーム部21内部の部材との配線の取り回しが容易となる。また、多指型ハンド装置1は、フレーム部21を外枠形状にすることで、剛性を確保しつつ、内部に部材を格納することでき、その厚みを薄くすることができる。なお、フレーム部21を外枠形状にすることで、手首部10に対して拇機構31を除いた4つの指機構30の取付部の剛性が向上する。特に、示指機構32または小指機構35に力がかかった場合に回転モーメントを低減することができ、また、拇機構31に対するx,y,z軸の力に対して剛性が確保されることになる。また、多指型ハンド装置1は、基部20の先端に延設される複数の指機構30を第1指機構支持部211と第2指機構支持部212dとによって上下から支持することで、複数の指機構30を強固に固定することができ、例えばぐらつき等による制御の誤差を防止することができる。また、多指型ハンド装置1によれば、装置内の部材が全て近い距離に配置されているため、配線の取り回しが容易となるとともに、3つのセンサとこれを制御する基板とが近接して配置されているため、当該センサの出力値にノイズが混入することを防止することができる。以上、本発明に係る多指型ハンド装置1について、発明を実施するための形態により具体的に説明したが、本発明の趣旨はこれらの記載に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて広く解釈されなければならない。また、これらの記載に基づいて種々変更、改変等したものも本発明の趣旨に含まれることはいうまでもない。"