"ステアリングホイール11とラックアンドピニオン式のステアリングギヤボックス16とをステアリングシャフト12,14で接続し、前記ステアリングホイール11に入力される操舵トルクを磁歪式トルクセンサ34で検出し、検出した操舵トルクに応じてステアリングアクチュエータ17を駆動して運転者のステアリング操作をアシストする電動パワーステアリング装置であって、前記ステアリングシャフトが、前記ステアリングホイール11と一体に回転する上部ステアリングシャフト12と、この上部ステアリングシャフト12に第1の自在継ぎ手13を介して上端が接続され且つ下端が第2の自在継ぎ手15を介して前記ステアリングギヤボックス16のピニオンシャフト21に接続された下部ステアリングシャフト14とで構成されるものにおいて、前記磁歪式トルクセンサ34を前記上部ステアリングシャフト12に設けると共に、その磁歪式トルクセンサ34と前記第1の自在継ぎ手13との間で前記上部ステアリングシャフト12に前記ステアリングアクチュエータ17を設けたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。ところで上記特許文献1に記載されたものは、磁歪式トルクセンサがラックアンドピニオン式のステアリングギヤボックスのピニオンシャフトに設けられているため、以下のような理由で検出精度が低下する問題があった。即ち、図6において、ステアリングギヤボックスのラックバー01に形成したラック02に、ピニオンシャフト03の下端に形成したピニオン04が噛合しており、ピニオンシャフト03のピニオン04の上方に磁歪式トルクセンサ05が設けられる。ピニオンシャフト03は上部ボールベアリング06、中間ボールベアリング07および下部ボールベアリング08で支持されており、磁歪式トルクセンサ05は上部ボールベアリング06および中間ボールベアリング07間に設けられ、ピニオン04は中間ボールベアリング07および下部ボールベアリング08間に設けられる。ステアリングホイールからピニオンシャフト03に操舵トルクが伝達され、ピニオン04にラック02からの反力Fが作用すると、この反力Fは上部ボールベアリング06、中間ボールベアリング07および下部ボールベアリング08で支持されたピニオンシャフト03をS字状に湾曲させるような曲げモーメントを発生させる。その結果、操舵トルクによるピニオンシャフト03に捩じれに基づく第1、第2磁歪膜09,010の歪み以外に、曲げモーメントによるピニオンシャフト03の曲げに基づく第1、第2磁歪膜09,010の歪みが発生してしまい、しかも第1、第2磁歪膜09,010の位置での前記曲げモーメントの大きさb1,b2が不均一であるため、その差によって磁歪式トルクセンサ05の検出精度が低下してしまう問題があった。本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、磁歪式トルクセンサを備えた電動パワーステアリング装置において、ステアリングギヤボックスのピニオンシャフトに作用する曲げモーメントが磁歪式トルクセンサの検出精度に及ぼす影響を最小限に抑えることを目的とする。上記目的を達成するために、請求項1に記載された発明によれば、ステアリングホイールとラックアンドピニオン式のステアリングギヤボックスとをステアリングシャフトで接続し、前記ステアリングホイールに入力される操舵トルクを磁歪式トルクセンサで検出し、検出した操舵トルクに応じてステアリングアクチュエータを駆動して運転者のステアリング操作をアシストする電動パワーステアリング装置であって、前記ステアリングシャフトが、前記ステアリングホイールと一体に回転する上部ステアリングシャフトと、この上部ステアリングシャフトに第1の自在継ぎ手を介して上端が接続され且つ下端が第2の自在継ぎ手を介して前記ステアリングギヤボックスのピニオンシャフトに接続された下部ステアリングシャフトとで構成されるものにおいて、前記磁歪式トルクセンサを前記上部ステアリングシャフトに設けると共に、その磁歪式トルクセンサと前記第1の自在継ぎ手との間で前記上部ステアリングシャフトに前記ステアリングアクチュエータを設けたことを特徴とする電動パワーステアリング装置が提案される。尚、実施の形態の上部自在継ぎ手13および下部自在継ぎ手15は本発明の第1の自在継ぎ手および第2の自在継ぎ手にそれぞれ対応する。本発明によれば、電動パワーステアリング装置のステアリングホイールに操舵トルクを加えたとき、ラックアンドピニオン式のステアリングギヤボックスのピニオンシャフトに操舵反力による曲げモーメントが作用しても、磁歪式トルクセンサが設けられたステアリングシャフトは前記ピニオンシャフトに自在継ぎ手を介して接続されているため、前記曲げモーメントがステアリングシャフトに伝達され難くなり、その結果、ステアリングシャフトに設けた磁歪式トルクセンサの検出精度が前記曲げモーメントにより受ける影響を最小限に抑え、操舵トルクの検出精度を確保することができる。その上、ピニオンシャフトと磁歪式トルクセンサとの間に2個の自在継ぎ手第1,第2の自在継ぎ手が直列に配置されているので、ピニオンシャフトの曲げモーメントを磁歪式トルクセンサにより一層伝わり難くすることができる。以下、参考例および本発明の実施の形態を添付の図面に基づいて説明する。図1~図4は参考例の第1の実施の形態を示すもので、図1は電動パワーステアリング装置の全体構造を示す図、図2は図1の2-2線拡大矢視図、図3は図1の3部拡大図、図4は操舵トルクに対するトルク検出信号の変化特性を示す図である。図1に示すように、自動車の電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイール11と一体に回転する上部ステアリングシャフト12と、上部ステアリングシャフト12に上部自在継ぎ手13を介して接続された下部ステアリングシャフト14と、下部ステアリングシャフト14に下部自在継ぎ手15を介して接続されたラックアンドピニオン式のステアリングギヤボックス16と、ステアリングギヤボックス16に設けられたステアリングアクチュエータ17とを備える。ステアリングギヤボックス16は、ラック18が形成されたラックバー19と、このラック18に噛合するピニオン20を有して前記下部自在継ぎ手15に接続されるピニオンシャフト21と、ラックバー19を左右摺動自在に支持するとともに、ピニオン20を挟む位置でピニオンシャフト21を一対のボールベアリング22,23を介して支持するハウジング24とを備える。ラックバー19の左右両端は、左右のボールジョイント25,25および左右のタイロッド26,26を介して左右の車輪W,Wに接続される。ステアリングアクチュエータ17は、ラックバー19の外周に配置されたボールねじ機構27と、このボールねじ機構27のナット部材と一体に回転するウオームホイール28と、このウオームホイール28に噛合するウオーム29と、このウオーム29を回転駆動するモータ30とを備える。下部ステアリングシャフト14は円筒状のハウジング31の内部に上下一対のボールベアリング32,33を介して回転自在に支持されており、両ボールベアリング32,33の間に磁歪式トルクセンサ34が設けられる。ハウジング31は車体35に弾性支持部材36を介してフローティング支持される。図2を併せて参照すると明らかなように、弾性支持部材36はブラケット37,37をボルト38,38で車体35に固定された外筒39と、この外筒39の内周にゴムブッシュ40を介して接続された内筒41とを備えており、ハウジング31から延びるピン42が内筒41に嵌合する。この構造により、ハウジング31は下部ステアリングシャフト14の軸方向および径方向の移動を拘束されながら、ゴムブッシュ40の弾性変形およびピン42の内筒41に対する摺動により車体35に対してフローティング支持される。ステアリングホイール11に入力される操舵トルクを検出する磁歪式トルクセンサ34は、下部ステアリングシャフト14の表面を所定幅で覆うように形成された、例えばNi-Feメッキよりなる第1、第2磁歪膜51A,51Bと、第1磁歪膜51Aを囲む第1コイル52Aと、第2磁歪膜51Bを囲む第2コイル52Bと、第1コイル52Aを囲む第1ヨーク53Aと、第2コイル52Bを囲む第2ヨーク53Bとを備える。第1コイル52Aおよび第2コイル52Bには、第1、第2出力選択回路54A,54Bおよび差動増幅回路55が接続される。次に、上記構成を備えた参考例の実施の形態の作用を説明する。運転者がステアリングホイール11を操作すると、ステアリングホイール11の回転が上部ステアリングシャフト12、上部自在継ぎ手13、下部ステアリングシャフト14、下部自在継ぎ手15,ピニオンシャフト21、ピニオン20、ラック18、ラックバー19およびボールジョイント25,25を介してタイロッド26,26に伝達され、左右の車輪W,Wが転舵される。その際に、運転者がステアリングホイール11に入力した操舵トルクが下部ステアリングシャフト14の周囲に設けた磁歪式トルクセンサ34により検出されると、図示せぬ電子制御ユニットが前記操舵トルクに応じてステアリングアクチュエータ17のモータ30を駆動することで、モータ30のトルクがウオーム29、ウオームホイール28およびボールねじ機構27を介してラックバー19に伝達され、運転者のステアリング操作がステアリングアクチュエータ17によりアシストされる。磁歪式トルクセンサ34による操舵トルクの検出は、次のようにして行われる。第1、第2コイル52A,52Bに交流電流を供給すると、下部ステアリングシャフト14に操舵トルクが入力されたときに、第1磁歪膜51AのインダクタンスがLからLΔLに変化し、第2磁歪膜51BのインダクタンスがLからL-ΔLに変化し、しかも前記変化量ΔLが加えられた操舵トルクに比例するので、この変化量ΔLを第1、第2コイル52A,52Bで検出する。即ち、図4において、第1コイル52Aが出力する第1電圧信号VT1および第2コイル52Bが出力する第2電圧信号VT2は整流回路の役目をする第1、第2出力選択回路54A,54Bにそれぞれ入力される。第1、第2出力選択回路54A,54Bは、前記第1、第2電圧信号VT1,VT2に対応する第1、第2電圧信号VT1,VT2を出力し、その第1、第2電圧信号VT1,VT2は差動増幅回路55に入力され、そこで操舵トルクの大きさに対応する第3電圧信号トルク検出信号が算出されて出力される。具体的には、差動増幅回路55は第1信号電圧VT1から第2信号電圧VT2を減算したVT1-VT2にゲインkを乗算して第3電圧信号トルク検出信号を算出する。第1信号電圧VT1は操舵トルクの増加に応じて増加し、第2信号電圧VT2は操舵トルクの増加に応じて減少するため、第3電圧信号は操舵トルクの増加に応じて増加する。操舵トルクが0のとき、第3電圧信号が所定のバイアス電圧Vb例えば、2.5Vとなるようにバイアスされる。VT3=kVT1-VT2Vbこのようにして、ステアリングホイール11に入力される操舵トルクにより下部ステアリングシャフト14が第1、第2磁歪膜51A,51Bと共に捩じれ変形すると、第1、第2磁歪膜51A,51Bおよび第1、第2ヨーク53A,53Bで構成される二つの磁路に沿う磁束密度が変化することで、その磁束密度の変化に基づいて操舵トルクを検出することができる。ところで、ステアリングホイール11に入力された操舵トルクがピニオンシャフト21に伝達されると、図6で既に説明したように、ピニオン20がラック18から反力Fを受けることで、ピニオンシャフト21に曲げモーメントが作用する。しかしながら、本実施の形態では、曲げモーメントが作用するピニオンシャフト21と下部ステアリングシャフト14との間には下部自在継ぎ手15が配置されており、また下部ステアリングシャフト14と上部ステアリングシャフト12との間には上部自在継ぎ手13が配置されているため、前記曲げモーメントは磁歪式トルクセンサ34が設けられた下部ステアリングシャフト14に伝達されることはない。その結果、下部ステアリングシャフト14の表面に形成した第1、第2磁歪膜51A,51Bに曲げモーメントに起因する伸び縮みが発生するのを防止し、第1、第2磁歪膜51A,51Bに操舵トルクに起因する捩じれ変形のみを発生させて検出精度を確保することができる。また曲げモーメントが作用するピニオンシャフト21から下部自在継ぎ手15を介して下部ステアリングシャフト14に若干の荷重が加わったとしても、その下部ステアリングシャフト14を支持するハウジング31が車体35に弾性支持部材36を介してフローティング支持されているので、下部ステアリングシャフト14に曲げモーメントが伝達されるのを一層確実に防止することができる。次に、図5に基づいて本発明の実施の形態を説明する。前記参考例の実施の形態では磁歪式トルクセンサ34が下部ステアリングシャフト14に設けられ、ステアリングアクチュエータ17がステアリングギヤボックス16に設けられているが、本発明の実施の形態では磁歪式トルクセンサ34およびステアリングアクチュエータ17が共に上部ステアリングシャフト12に設けられる。上部ステアリングシャフト12は、前記2個のボールベアリング32,33に加えて更にもう一つのボールベアリング43を介して支持される。磁歪式トルクセンサ34の構造は、参考例の実施の形態のものと同一である。但し、そのハウジング31は車体35に弾性支持部材36を介してフローティング支持されておらず、車体35に固定されている。ステアリングアクチュエータ17は、上部ステアリングシャフト12に固定したウオームホイール28と、このウオームホイール28に噛合するウオーム29と、このウオーム29を回転駆動するモータ30とで構成される。この本発明の実施の形態によっても、ラック18からピニオン20が受ける反力でピニオンシャフト21に曲げモーメントが作用しても、そのピニオンシャフト21と上部ステアリングシャフト12との間に下部自在継ぎ手15および上部自在継ぎ手13の二つが介在するため、磁歪式トルクセンサ34が設けられた上部ステアリングシャフト12にピニオンシャフト21から曲げモーメントが伝達されるのを防止し、磁歪式トルクセンサ34の検出精度を確保することができる。しかも、参考例の実施の形態ではピニオンシャフト21と磁歪式トルクセンサ34との間に1個の自在継ぎ手下部自在継ぎ手15だけが配置されているのに対し、本発明の実施の形態ではピニオンシャフト21と磁歪式トルクセンサ34との間に2個の自在継ぎ手下部自在継ぎ手15および上部自在継ぎ手13が配置されているので、ピニオンシャフト21の曲げモーメントを磁歪式トルクセンサ34により一層伝わり難くすることができる。以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。"