"少なくとも上体と前記上体に連結される複数本の脚部からなる脚式移動ロボットの制御装置において、前記ロボットに搭載されたセンサからの信号により環境を計測し、計測された情報を元に環境形状を数値化する手段と、前記ロボットの動作を生成する目標となる6次元の力モーメントを計算する手段と、前記ロボットの重心の加速度と重心まわりの角運動量の時間微分に基づいて、前記ロボットに作用する6次元の力モーメントを算出する手段と、与えられたロボットの動作に対応して、ロボットが環境の接触により環境から受ける6次元の力モーメントを、複数の接触点におけるそれぞれの法線ベクトルを用いて、力モーメント空間における接触力凸多面錐として算出し、前記ロボットに作用する6次元の力モーメントが、前記接触力凸多面錐の内部に含まれるかどうかを判定して、接触状態の遷移を判定する手段とを備えることを特徴とする脚式移動ロボットの制御装置。しかしながら、先に述べたように、ZMPは床反力の作用中心点であるため、ZMPを用いても床面上の2次元の情報しか得られない。それに対して、床からロボットには3次元の力と3次元のモーメントが働いている。ZMPでは、合計6次元の力モーメントのうち2次元の情報しか表現できないため、限定された接触状態の遷移しか扱うことができない。したがって、従来の技術では、例えば、ロボットの足裏が床面上を滑るかどうかを判定することは不可能であり、ロボットと床面の間に十分な摩擦が存在する場合でも、ロボットと環境との全ての接触点が単一の平面に含まれない場合は接触状態の遷移を判定できない。ZMPによってロボットの接触状態の遷移が判定できるのは、水平で摩擦が無視できるような床面や、水平で滑りが生じない程度に摩擦係数が十分大きい床面上に限られる。本発明の第1の目的は、ロボットが環境から受ける6次元の力モーメントを考慮し、脚式移動ロボットの環境との接触状態の遷移を判定して、動作の生成を行う脚式移動ロボットの制御装置を提供することにある。ロボットが環境から受ける6次元の力モーメントを考慮することで、各接触点が単一の平面に含まれない場合を扱うことが可能であるが、本発明においては、特にロボットの接触点における法線方向が接触点によって異なる環境を想定する。ここでの法線方向が接触点によって異なる環境とは、水平な面のみから構成される階段は含まれず、傾きの異なる複数の斜面から構成されるような環境の事を指す。本発明の第2の目的は、ロボットに搭載された環境の形状を計測するセンサの情報を元に、6次元の力モーメントを考慮し、脚式移動ロボットの環境との各接触点における法線方向が異なる環境において、脚式移動ロボットの動作を生成する脚式移動ロボットの制御装置を提供することにある。ここで、環境の形状を計測するセンサとは、視覚センサであるステレオカメラやレーザセンサ等を指す。本発明の第3の目的は、ロボットに搭載された環境の形状を計測するセンサの情報を元に、6次元の力モーメントを考慮し、脚式移動ロボットの環境との各接触点における法線方向が異なる環境において、ロボットが動作する際に、センサによって計測された環境の形状の誤差を考慮してロボットを制御する脚式移動ロボットの制御装置を提供することである。第1の目的を達成するために、本発明による脚式移動ロボットの制御装置は、少なくとも上体と前記上体に連結される複数本の脚部からなる脚式移動ロボットの制御装置において、前記ロボットに搭載されたセンサからの信号により環境を計測し、計測された情報を元に環境形状を数値化する手段と、前記ロボットの動作を生成する目標となる6次元の力モーメントを計算する手段と、前記ロボットの重心の加速度と重心まわりの角運動量の時間微分に基づいて、ロボットが環境から受ける6次元の力モーメントを算出する手段と、与えられたロボットの動作に対応して力モーメント空間での接触力凸多面錐を、複数の接触点におけるそれぞれの法線ベクトルを用いて、ロボットと環境の接触においてロボットが環境から受ける6次元の力モーメントを算出する手段と、与えられたロボットの動作に対応して力モーメント空間での接触力凸多面錐を算出する手段と、算出された6次元の力モーメントが前記接触力凸多面錐の内部に含まれるかどうかを判定して、接触状態の遷移を判定する手段を有する如く構成した。また、6次元の力モーメントを考慮してロボットの動作を生成するために、目標となる6次元の力モーメントを計算する手段、さらに目標となる6次元の力モーメントを実現するようなロボットの動作を生成する手段を有する如く構成した。上記した第2の目的を達成するために、本発明による脚式移動ロボットの制御装置は、少なくとも上体と前記上体に連結される複数本の脚部からなる脚式移動ロボットが、第1の目的を達成するための手段に加えて、ロボットに搭載されたセンサにより、環境を計測する手段、ならびに計測された情報を元に環境の形状を数値化する手段を有する如く、脚式移動ロボットの制御装置を構成した。これにより、第1の目的を達成するための手段に加えて、ロボットに搭載されたセンサにより環境を計測する手段、ならびに計測された情報を元に環境の形状を数値化する手段を有するために、ロボットが未知の環境においても、接触状態の遷移を考慮して脚式移動ロボットの動作を生成できる。また、上記した第3の目的を達成するために、本発明による脚式移動ロボットの制御装置は、少なくとも上体と前記上体に連結される複数本の脚部からなる脚式移動ロボットが、第1、第2の目的を達成するための手段に加えて、環境の計測誤差を検知した時点で動作を一旦停める手段、そして手先や足先を動作させて計測された環境の誤差量を見積もる手段、ならびに前記誤差量を修正してロボットを動作させる手段を有する如く、脚式移動ロボットの制御装置を構成した。これにより、第1の目的および第2の目的を達成するための手段に加えて、環境の計測誤差を検知された時点で動作を一旦停める機能、手先や足先を動作させて計測された環境の誤差量を見積もる手段、ならびに前記誤差量を修正してロボットを動作させる手段を有するため、環境の計測情報の誤差を補償して、接触状態の遷移考慮した脚式移動ロボットの動作が実現できる。具体的に、本発明による脚式移動ロボットの制御装置は、第1の態様として、少なくとも上体と前記上体に連結された複数本の脚部からなる脚式移動ロボットの制御装置において、ロボットに加わる6次元の力モーメントを算出することにより、複数の接触点における法線ベクトルが同一でないロボットと環境の接触において、少なくとも一部の接触点において接触が離れるときの接触状態の遷移を判定する手段を備えることを特徴とするものである。第2の態様として、本発明による脚式移動ロボットの制御装置は、少なくとも上体と前記上体に連結された複数本の脚部からなる脚式移動ロボットの制御装置において、ロボットと環境の複数の接触点における法線ベクトルが同一でない場合に、ロボットに加わる6次元の力モーメントを考慮することにより、前記接触状態の遷移を判定することを特徴とするものである。第3の態様として、本発明による脚式移動ロボットの制御装置は、少なくとも上体と前記上体に連結された複数本の脚部からなる脚式移動ロボットの制御装置において、ロボットと環境の複数の接触点における法線ベクトルが同一でない場合に、ロボットに加わる6次元の力モーメントを考慮することにより、前記接触状態が遷移しないロボットの動作を生成する手段を備えたことを特徴とするものである。第4の態様として、本発明による脚式移動ロボットの制御装置は、少なくとも上体と前記上体に連結された複数本の脚部からなる脚式移動ロボットの制御装置において、ロボットと環境の複数の接触点における法線ベクトルが同一でない場合に、ロボットに加わる6次元の力モーメントを考慮することにより、センサを用いた環境の計測に基づいて、前記接触状態が遷移しないロボットの動作を生成する手段を備えたことを特徴とするものである。第5の態様として、本発明による脚式移動ロボットの制御装置は、少なくとも上体と前記上体に連結された複数本の脚部からなる脚式移動ロボットの制御装置において、ロボットと環境の複数の接触点における法線ベクトルが同一でない場合に、ロボットに加わる6次元の力モーメントを考慮することにより、センサを用いた環境の計測結果に誤差がある場合に、前記接触状態が遷移しないロボットの動作を生成する手段を備えたことを特徴とするものである。このような特徴を有する本発明による脚式移動ロボットの制御装置においては、環境からロボットが受ける6次元の力モーメントを計測し、力モーメント空間において凸錐を算出し、計測された6次元の力モーメントが凸錐の内部に含まれるかどうかを判定する手段を有するため、ロボットと環境とのあらゆる接触状態の遷移を判定でき、脚式移動ロボットが動作する際の安定性を高めることができる。また、さらに目標となる6次元の力モーメントを計算する手段、また目標となる6次元の力モーメントを実現するようなロボットの動作を生成する手段を有するため、接触状態の遷移を考慮して脚式移動ロボットの動作を生成でき、動作の安定性を高めることができる。以下、添付図面を参照して、この発明の一つの実施の形態に係る脚式移動ロボットの制御装置を説明する。脚式移動ロボットとしては2足歩行ロボットを例にとる。図1は、この発明の実施の形態に係る制御装置が適用される脚式移動ロボット、より具体的には2足歩行ロボットを全体的に示す概略図である。ΣRは基準座標系であり、ΣBはロボット腰部に固定された座標系であり、Σiは第iリンクi=1,...,nの重心に固定された座標系を表す。ΣRに関する位置ベクトルについて、PHj=[xHjyHjzHj]Tj=1,2は各手先を表し、PFj=[xFjyFjzFj]Tj=1,2は各足裏のリンクに固定された点を表し、PLi=[xLiyLizLi]TはΣiの原点を表し、PB=[xByBzB]TはΣBの原点を表す。また、各手先の接触領域と各足裏の支持領域を構成する多角形の頂点を手先か足先かを区別せず、Pkk=1,...,Kとし、PG=[xGyGzG]Tはロボットの重心を表す位置ベクトルである。さらに、z0はロボットが水平面上を歩行する場合の床面の高さを表すものとする。fHi=[fHixfHiyfHiz]T,τHjj=1,2は各手先が受ける力モーメントとし、fFj,τFjj=1,2は各足裏が受ける力モーメントである。同様に、fkは点Pkで受ける力とする。なお、図1ではモーメントを2重矢印で表している。nkは、点Pkにおける単位拘束法線ベクトルを表す。Ii,ωiはそれぞれ第iリンクの基準座標系Σiに関する慣性テンソル、角速度ベクトルを表す。以上に述べた位置ベクトル、力モーメントは、全て基準座標系ΣRで表すものとする。本発明による脚式移動ロボットの制御装置は、第一の実施形態として、脚式移動ロボットが歩行などの動作を行うとき、環境からロボットが受ける3次元の力と3次元のモーメントを算出する手段、つまり、ロボットが環境から受ける6次元の力モーメントを算出する手段と、与えられたロボットの姿勢に対応して力モーメント空間において形成される凸錐を算出する手段を備えている。これらについて説明する。また、これらの算出する手段を利用することで、各接触点における法線方向が異なる環境において、接触状態の遷移を判定する。この手法を、図2のフローチャートに基づいて説明する。処理を開始すると、まず、環境の計測処理を行いステップ201、入力として、ロボット重心の加速度PGと重心まわりの角運動量の時間微分Lならびに環境の形状に関する情報を与える。ロボットと環境が望みの接触状態を維持するという仮定の下で、慣性力および重力によりロボットが受ける力モーメントを基準座標系ΣRで表したものは、次の1式および2式により与えられるので、これらの演算処理を行うステップ202。これらの式において、Mはロボットの質量、gは重力ベクトルを表す。ロボットに力fGおよびモーメントτGが加わったとき、ロボットは接触している環境から反力モーメントを受ける。ロボットが接触している環境から受ける反力を基準座標系ΣRで表したものfCを、ロボットが受ける基準座標系ΣRのまわりのモーメントτCをとすると、これらは手先足裏と環境との接触面の幾何学的な形状から、3式、4式が得られる。さらに、各接触点がロボットに対して発生可能な力の集合は、摩擦コーンをL角錐で近似した場合、5式により与えられる。ここにおいて、μkは各点の摩擦係数、tlkはnkμktlkが各点の摩擦コーンを近似するL角錐の側辺となるような単位ベクトルであり、nkが各接触点における法線方向を表す単位ベクトルである。この単位ベクトルの向きが各接触点で異なる場合を本発明の脚式移動ロボットの制御装置では取り扱う。また、εlkは各点に加わる接線方向の力の大きさにより定まる非負のスカラーである。5式を3式および4式に代入すると、fC,τCがとり得る値の集合は、次の6式および7式のとおりに得られる。ここでのfC,τCはベクトルの非負1次結合で表されていることから、これらが力モーメントの空間でとり得る値の集合は凸多面錐になる。この力モーメントの集合を、接触力凸多面錐と呼ぶ。上記の6式および7式における各接触点での法線方向と接触力凸多面錐の関係を、図3を用いて説明する。図3に示すように、直方体の足が不整地に4点で接触する場合には、各接触点において法線方向が異なる。そして、各接触点における接触力を全ての接触点について合わせたものが、fC,τCである。脚式ロボットに力fGおよびモーメントτGが加わった場合、-fG,-τGが、6式および7式によって表される接触力凸多面錐に含まれる場合には、接触状態は弱安定となり、釣り合いの関係が成立する可能性が生じる。このとき、釣り合いが必ずしも成立するとは言えないが、-fG,-τGが凸多面錐に含まれない場合には、釣り合いの関係は成立せず、接触状態は必ず遷移する。判定処理ステップ203は接触力凸多面錐に含まれるか否かの判定を行う。図2に示すように、-fG,-τGが6式、7式によって表される接触力凸多面錐に含まれるかの判定では、fG=-fC,τG=-τCとおき、εlkk=1,...,K,l=1,...,Lが非負であり、なおかつ、その三つ以上が0では無いことを数値的に確認することでなされる。この判定の結果に基づいて、接触状態は遷移しない判定結果または遷移状態が遷移する判定結果を出力するステップ204,ステップ205。次に、6次元の力モーメントを考慮してロボットの動作を生成する手法の概要を説明する。図4は、6次元の力モーメントを考慮してロボットの動作を生成する処理のフローチャートである。この処理では、各接触点における法線方向が既知であると仮定する。つまり、各接触点における法線方向を示すデータについては、前処理により予め取得されているものとする。処理を開始すると、まず、ステップS1において、目標となる手先、足先、ならびに腰の速度を与える。次に、ステップS2において、重心まわりの角運動量を計算する。さらに、ステップS3において、目標となる6次元の力モーメントの軌道を計算する。この情報を基にして、次のステップS4において、接触力方程式を解いて、目標重心軌道を求める。最後に、ステップS5において、分解運動量制御で目標腰速度を修正する。そして、ステップS6において、動作の生成処理を行う。もし、ステップS1で定めた腰速度と、ステップS5で定めた腰速度が大きく異なる場合は、後述するように、繰り返し計算を行う。つぎに、これらのそれぞれの処理について、詳細に説明する。まず、ステップS1においては、目標となる手先、足先、ならびに腰の目標速度を与える。これは、ロボットに搭載されたセンサの情報を基に、環境の形状を計測する。ここでは、計測は十分正確であると仮定し、計測誤差を考慮する手法については、後述する。環境のモデルが与えられると、環境と望みの接触状態を維持し、別の接触状態へと遷移するような、望みの手先や足先の軌道が計算できる。また、手先足先の軌道を時間微分することで、速度角速度が得られる。腰の速度角速度は、最初はヒューリスティックに与えることにし、より正確な腰の速度は、ステップS5において、あらためて計算する。ステップS1において、手先、足先、ならびに腰の速度が与えられたときに、ステップS2において重心まわりの角運動量を計算する手法を説明する。基準座標系ΣRで表現された腰に固定された座標系ΣBの並進速度、角速度をυB、ωBとし、ロボットの全関節速度を縦に並べたn×1ベクトルをベクトルθの時間微分とする。このとき、ロボット全体の並進運動量pおよび重心まわりの角運動量Lは次式で与えられる。ここで、Mはロボットの全質量、Eは3×3の単位行列、γB→Gは、腰リンクから全重心PGへの3×1ベクトルの位置ベクトル、Iは全重心まわりの3×3の慣性行列である。また、Mθ、Hθは、関節速度がそれぞれ並進運動量と角運動量に及ぼす効果を表わす慣性行列である。また、記号^は3×1のベクトルを外積と等価な3×3の歪対称行列に変換する操作を表わす。手先や足先の速度角速度と関節速度はヤコビ行列により関連付けられている。8式のベクトルθの時間微分の部分に、この関係式を代入することで、手先、足先、ならびに腰の速度角速度が与えられた時のロボット全体の運動量角運動量は、次の形で求められる。ここで、速度角速度ベクトルを、10式のようにまとめた。ステップS3において、目標となる6次元の力モーメントを定義する手法について説明する。より一般的に説明すると、ロボットと環境との接触状態によって一意に定まる6式および7式で定義される凸多面錐の内部に、-fG,-τGが含まれるように、その軌道を定めると、ロボットと環境との接触状態は変化しない。ここでは、十分に摩擦があり、法線方向が各接触点で異なる不整地を例にとって、目標となる力モーメントを定義する方法について説明する。十分に摩擦があり、接触点によって法線方向が異なる不整地では、6式および7式は任意のスカラーδlkを用いて、以下のような6つの式で表すことができる。ここでの11式、12式および13式が力に関する関係式であり、14式、15式および16式がモーメントに関する関係式である。また、それぞれx,y,z方向成分の式を表している。十分に摩擦がある場合には、摩擦により発生する接触力の空間は線形部分空間になるので、接触力全体の集合は、この線形部分空間とその直交補空間の中の凸多面錐との直積になる。したがって、接触力を各線形部分空間内で独立に計画することができる。さらに、摩擦により発生する接触力の空間は、各軸方向毎に線形部分空間になるので、やはり独立に計画することができる。11式~16式は非線形微分方程式であり、これを満たすために操作可能な変数は加速度x,y,z、速度Lx,Ly,Lzの6つある。しかしながら、一般に速度Lx,Ly,Lzを操作すると、全身を大きく振る等の不自然な動作が生成されることが多いため、速度Lx,Ly,Lzは操作せず、加速度x,y,zのみを操作して、z軸方向の並進力の方程式、x,y軸まわりのモーメントの方程式の3つのみを満たす動作の生成を考える。残り3つの方程式については、摩擦が十分に働くという仮定をし、ロボットが2点以上で接地しているときには常に満足される。各接触点における法線方向の単位ベクトル用いて、加速度zGを決める。これは重心の鉛直方向の軌道を定めることに相当する。z軸方向の力の釣り合いについては、13式が成立する必要がある。ここで、13式をとz軸方向の力を垂直抗力と摩擦力に分配し、これを満足するように、加速度zGを決める。17式と18式に分解するのは、図5に示すように、鉛直方向の力を垂直抗力と摩擦力に分配したものを目標値とすることに相当する。αの決め方としては、例えば、各接触点での面の傾きの平均を取ることが考えられる。また、決めたαを17式に代入した結果、ε0kは少なくとも3つのkについて、0<ε0kとなることが必要である。なお、本手法では、十分に摩擦力が働くという仮定をおいているが、ここでの分配方法の如何によって、生成された動作がクーロン摩擦の制約を満たすかどうかに影響する。次に、水平軸まわりのモーメントの釣り合い式である14式および15式を次の式に変形する。この19式および20式を満たすように加速度xG,yGを決める。最後に、水平方向の鉛直力と鉛直軸まわりのモーメントの釣り合いについては、11式,12式,16式が成立することが必要である。得られた加速度xG,yG,zGを11式~16式に代入した式において、少なくても3つのkについて、0<ε0kである必要がある。また、δlkが一意解を持つかどうかは、11式~16式の左辺をδlkについて整理することで得られるの係数行列が正則であることで確認される。次に、ステップS4の目標重心軌道を求めて設定する手段を説明する。ここでも、十分に摩擦のある環境を想定して説明する。水平軸周りのモーメントの釣り合い式において、重心の加速度を中心差分近似することにすると、離散時間表現で、とかける。ここに、i=1,...,Nで境界条件は、で与えられる。これらの差分方程式を離散時刻i=1,...,Nについて連立し、これらの連立1次方程式を解くことにより、xG,yGの目標軌道を求めることができる。更に、ステップS5において、分解運動量制御により修正腰位置を計算するについて説明する。9式を以下のように書き直す。ここで、である。このとき、腰の速度各速度Aはの擬似逆行列であるA†を用いて次式で与えられる。ここで、図4で示したアルゴリズムをより詳細に説明するために、図6のブロック図を用いる。図6のブロック図によるデータ処理の流れにしたがって、処理を順に説明すると、この動作パターン生成の処理は、次のような手順により行われる。すなわち、ステップ101;ロボットに搭載されたセンサで環境を計測し、環境の形状fxを得る処理ブロック601。ステップ102;環境の情報を用いて、足先目標速度角速度vFi,ωFi、手先目標速度角速度vHi,ωHi,腰座標の目標速度角速度vB,ωBを指定する処理ブロック602。ステップ103;9式により目標角運動量Lrefを求める。さらにこれを微分して、Lrefの速度を求める処理ブロック603。ステップ104;11式~16式により、重心の位置,Lrefの速度,目標反力トルクから成る微分方程式を立てる。ステップ105;前項の微分方程式を数値解法により解き、重心の目標軌道を計算する処理ブロック604。ステップ106;計算された重心の目標軌道から、目標運動量prefを求める処理ブロック605。ステップ107;求まった目標運動量prefと目標角運動量Lrefから、27式により目標速度角速度vB,ωBを求める処理ブロック606。ステップ108;処理ステップ102で指定した目標速度角速度vB,ωBと、処理ステップ107により求まった目標速度角速度vB,ωBを比べ、十分に近い場合は、処理ステップ109へ進む。そうでない場合は、処理ステップ107で求まった目標速度vBを新たな腰座標目標速度として、処理ステップ102に戻る。ステップ109;逆運動学計算により、腕と脚の関節軌道を導出する。ステップ108を設けているのは、ステップ107において目標速度vBの値は新しくなるが、Lrefの速度は古い目標速度vBから計算されているため、不自然な動作が生成される可能性があるためである。ステップ108からステップ102へ戻る際には、目標速度vBのみ更新し、角速度ωBは更新しない。今まで述べた手法では、正確な環境のモデルが与えられていることが前提であった。しかし、センサを用いて環境を計測する場合、計測誤差が生じる。第3の実施例では、センサの計測誤差を考慮して、先に説明したアルゴリズムを次のように修正する。このアルゴリズムを説明するために、図7を用いる。ステップ201;センサにより環境を計測し、環境の形状fx、ならびに法線方向の最大誤差距離Δfを得る処理ブロック701。ステップ202;足先目標速度角速度vFi,ωFi、手先目標速度角速度vHi,ωHi,腰座標の目標速度角速度vB,ωBを指定する処理ブロック702。ただし、足先または手先が環境と新たに接触する際には、目標位置を接触面の法線方向にセンサの最大誤差距離分干渉する位置とするとともに、接地速度は可能な限り小さな値とする。ステップ203;9式により目標角運動量Lrefを求める。さらにこれを微分して、Lrefの速度を求める処理ブロック703。ステップ204;11式~16式により、重心の位置、Lrefの速度、目標反力トルクから成る微分方程式を立てる。ただし、足先または手先が環境と新たに接触する際には、新たな接触が発生する前の支持足手に、時間Δtだけ接触発生後も支持が残るように、目標反力トルクを設定する。ステップ205;前項の微分方程式を数値解法により解き、重心の目標軌道を計算する処理ブロック704。ステップ206;計算された重心の目標軌道から、目標運動量prefを求める処理ブロック705。ステップ207;求まった目標運動量prefと目標角運動量Lrefから、27式により目標速度角速度vB,ωBを求める処理ブロック706。ステップ208;ステップ202で指定した目標速度角速度vB,ωBと、ステップ207で求まった目標速度角速度vB,ωBを比べ、十分に近い場合はステップ209へ進む。そうでない場合は、ステップ207で求まった目標速度vBを新たな腰座標目標速度として、ステップ202に戻る。ステップ209;逆運動学計算により、腕と脚の関節軌道を導出する。以上の方法により動作パターンを生成し、実行時には、新たな処理を追加する。ここで、床面の高さおよび傾斜の計測値には誤差があり、足裏面は1点接触、線接触状態を経由して、面接触状態に至ると仮定する。この処理を図8に示し、この図を順に説明する。ステップ301;足裏面が1点接触したことを力センサの値により検出する。接触位置はZMPの位置と一致する図8a。ステップ302;接触点を中心として、足裏位置pFを鉛直面内で回転して降下させる。足先の速度角速度vF,ωFを求め、これを足先の目標速度角速度とする図8b。ステップ303;ZMPが大きく移動したら、線接触状態が遷移したと判定し、ZMPの移動直線経路を計測値から最小自乗推定し、接触線分を求める図8c。ステップ304;接触線分を軸として、足裏位置pFを鉛直面内で回転して降下させる。足先の速度角速度vF,ωFを求め、これを足先の目標速度角速度とする。ステップ305;ZMPが接触線分から大きく移動したら面接触状態に遷移したと判定し、目標足先速度角速度を零にする。図8d"