"車両に搭載される通信装置であって、現在の時刻を表す現時刻を取得する時間情報取得手段と、現時刻での自車両の状態を表し、少なくとも、自車両の現在位置,自車両の走行速度,及び自車両の進行方向を含む状態情報を、時間軸に沿って繰り返し取得する状態情報取得手段と、前記時間情報取得手段で取得した現時刻から、規定された時間長である規定時間までの間を、特定の時間間隔で規定された各時刻である特定時刻における自車両の位置を表す到達予測位置を、前記状態情報取得手段で取得した状態情報に基づいて推定すると共に、該状態情報に含まれる自車両の現在位置、及び前記到達予測位置の各々を少なくとも含む情報を自車情報として、時間軸に沿って繰り返し生成する自車情報生成手段と、前記自車情報生成手段で生成した自車情報を送信する情報送信手段と、前記情報送信手段で送信した自車情報を過去自車情報とし、該過去自車情報を第一記憶部に記憶する情報記憶手段とを備え、前記情報送信手段は、前記自車情報生成手段で自車情報を生成するごとに、その生成された自車情報である現自車情報と、前記第一記憶部に記憶された過去自車情報との一致度合いを表す情報一致度を求め、該情報一致度が、規定された規定閾値未満であれば、前記現自車情報を送信することを特徴とする通信装置。前記規定閾値は、前記状態情報取得手段にて取得する状態情報の精度に基づいて、該状態情報の精度が低いほど、大きな値に規定されることを特徴とする請求項1に記載の通信装置。前記情報送信手段は、前記現自車情報に含まれる自車両の現在位置を現自車位置とし、前記現自車情報に含まれる前記到達予測位置のそれぞれを現推定位置とし、前記過去自車情報に含まれる到達予測位置のうち、前記現自車位置及び前記現推定位置それぞれに対応する特定時刻での到達予測位置それぞれを、過去推定位置とし、前記現自車位置及び前記現推定位置の各々と、前記過去推定位置の各々との一致度合いのうち、少なくとも1つを前記情報一致度として求めることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の通信装置。前記情報送信手段は、前記現自車位置及び前記現推定位置のそれぞれに対応する特定時刻の過去推定位置の数が、予め規定された規定数以下であれば、前記現自車情報を送信することを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか一項に記載の通信装置。前記状態情報取得手段で取得した状態情報に基づいて、前記規定時間を変更する時間変更手段を備えることを特徴とする請求項1~請求項4のいずれか一項に記載の通信装置。前記時間変更手段は、前記状態情報によって表される自車両の挙動が変化しやすいほど、前記規定時間を短くすることを特徴とする請求項5に記載の通信装置。他車両に搭載された通信装置から送信され、少なくとも、現時刻での他車両の現在位置を含む他車情報を受信する他車情報受信手段と、前記他車情報受信手段で受信した他車情報に含まれる他車両の現在位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力する第一情報出力手段とを備えることを特徴とする請求項1~請求項6のいずれか一項に記載の通信装置。前記他車情報は、前記規定時間までの間の前記特定時刻における当該他車両の位置それぞれを表す他車予測位置を含み、前記他車情報受信手段で受信した他車情報を、第二記憶部に記憶する第一記憶制御手段と、予め規定された時間長である規定待機時間以上、前記他車情報受信手段で他車情報を受信していなければ、前記第二記憶部に記憶されている他車情報に含まれる他車予測位置のうち、現時刻に対応する特定時刻での他車予測位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力する第二情報出力手段とを備えることを特徴とする請求項7に記載の通信装置。前記他車情報には、当該他車情報を送信した通信装置が搭載された車両を識別する車両識別情報が含まれており、前記他車情報受信手段で受信した他車情報を、第三記憶部に記憶する第二記憶制御手段を備え、前記第二記憶制御手段は、前記他車情報受信手段で受信した他車情報を現他車情報とし、前記第三記憶部に記憶されている他車情報を過去他車情報とし、前記現他車情報に含まれる車両識別情報が、前記過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報と不一致であれば、前記現他車情報を前記第三記憶部に記憶し、前記現他車情報に含まれる車両識別情報が、前記過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報のうち1つの車両識別情報と一致すれば、当該車両識別情報が対応付けられた前記過去他車情報を、前記現他車情報へと更新し、前記第一情報出力手段は、前記第二記憶制御手段によって前記第三記憶部に記憶される現他車情報を前記他車情報として、前記制御装置に出力することを特徴とする請求項7または請求項8に記載の通信装置。前記情報送信手段は、車車間通信によって、前記自車情報を送信することを特徴とする請求項1~請求項9のいずれか一項に記載の通信装置。前記情報送信手段は、広域通信網を介して、前記自車情報を送信することを特徴とする請求項1~請求項9のいずれか一項に記載の通信装置。車両に搭載される通信装置による情報の通信方法であって、現在の時刻を表す現時刻を取得する時間情報取得過程と、現時刻での自車両の状態を表し、少なくとも、自車両の現在位置,自車両の走行速度,及び自車両の進行方向を含む状態情報を、時間軸に沿って繰り返し取得する状態情報取得過程と、前記時間情報取得過程で取得した現時刻から、規定された時間長である規定時間までの間を、特定の時間間隔で規定された各時刻である特定時刻における自車両の位置を表す到達予測位置を、前記状態情報取得過程で取得した状態情報に基づいて推定すると共に、該状態情報に含まれる自車両の現在位置、及び前記到達予測位置の各々を少なくとも含む情報を自車情報として、時間軸に沿って繰り返し生成する自車情報生成過程と、前記自車情報生成過程で生成した自車情報を送信する情報送信過程と、前記情報送信過程で送信した自車情報を過去自車情報とし、該過去自車情報を第一記憶部に記憶する情報記憶過程とを備え、前記情報送信過程は、前記自車情報生成過程で自車情報を生成するごとに、その生成された自車情報である現自車情報と、前記第一記憶部に記憶された過去自車情報との一致度合いを表す情報一致度を求め、該情報一致度が、規定された規定閾値未満であれば、前記現自車情報を送信することを特徴とする通信方法。前記情報送信過程は、前記現自車情報に含まれる自車両の現在位置を現自車位置とし、前記現自車情報に含まれる前記到達予測位置のそれぞれを現推定位置とし、前記過去自車情報に含まれる到達予測位置のうち、前記現自車位置及び前記現推定位置それぞれに対応する特定時刻での到達予測位置それぞれを、過去推定位置とし、前記現自車位置及び前記現推定位置の各々と、前記過去推定位置の各々との一致度合いのうち、少なくとも1つを前記情報一致度として求めることを特徴とする請求項12に記載の通信方法。他車両に搭載された通信装置から送信され、少なくとも、現時刻での他車両の現在位置を含む他車情報を受信する他車情報受信過程と、前記他車情報受信過程で受信した他車情報に含まれる他車両の現在位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力する第一情報出力過程とを備えることを特徴とする請求項12または請求項13に記載の通信方法。前記他車情報は、前記規定時間までの間の前記特定時刻における当該他車両の位置それぞれを表す他車予測位置を含み、前記他車情報受信過程で受信した他車情報を、第二記憶部に記憶する第一記憶制御過程と、予め規定された時間長である規定待機時間以上、前記他車情報受信過程で他車情報を受信していなければ、前記第二記憶部に記憶されている他車情報に含まれる他車予測位置のうち、現時刻に対応する特定時刻での他車予測位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力する第二情報出力過程とを備えることを特徴とする請求項14に記載の通信方法。前記他車情報には、当該他車情報を送信した通信装置が搭載された車両を識別する車両識別情報が含まれており、前記他車情報受信過程で受信した他車情報を、第三記憶部に記憶する第二記憶制御過程を備え、前記第二記憶制御過程は、前記他車情報受信過程で受信した他車情報を現他車情報とし、前記第三記憶部に記憶されている他車情報を過去他車情報とし、前記現他車情報に含まれる車両識別情報が、前記過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報と不一致であれば、前記現他車情報を前記第三記憶部に記憶し、前記現他車情報に含まれる車両識別情報が、前記過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報のうち1つの車両識別情報と一致すれば、当該車両識別情報が対応付けられた前記過去他車情報を、前記現他車情報へと更新し、前記第一情報出力過程は、前記第二記憶制御過程によって前記第三記憶部に記憶された現他車情報を前記他車情報として、前記制御装置に出力するを備えることを特徴とする請求項14または請求項15に記載の通信方法。しかしながら、上述したように、自車情報の送信頻度を高く設定すると、実際の車両の挙動に合致した内容の自車情報を送信することができるものの、通信トラフィックが膨大なものとなるという問題があった。このように通信トラフィックが膨大なものとなると、各通信装置から送信された信号の衝突などに起因して、通信品質が劣化する可能性があった。つまり、従来の通信装置では、通信トラフィックの増加を抑制しつつ、実際の車両の挙動に合致した内容を他の装置に認識させることが困難であるという問題があった。そこで、本発明は、通信トラフィックの増加を抑制しつつ、実際の車両の挙動に合致した内容を他の装置に認識させることを目的とする。上記目的を達成するためになされた本発明は、車両に搭載される通信装置に関する。本発明の通信装置では、時間情報取得手段が、現在の時刻を表す現時刻を取得し、状態情報取得手段が、現時刻での自車両の状態を表し、少なくとも、自車両の現在位置,自車両の走行速度,及び自車両の進行方向を含む状態情報を、時間軸に沿って繰り返し取得する。そして、自車情報生成手段が、時間情報取得手段で取得した現時刻から、規定された時間長である規定時間までの間を、特定の時間間隔で規定された各時刻である特定時刻における自車両の位置を表す到達予測位置を、状態情報取得手段で取得した状態情報に基づいて推定すると共に、該状態情報に含まれる自車両の現在位置、及び到達予測位置の各々を少なくとも含む情報を自車情報として、時間軸に沿って繰り返し生成する。さらに、情報送信手段が、自車情報生成手段で生成した自車情報を送信すると、その送信した自車情報を過去自車情報として、情報記憶手段が、該過去自車情報を第一記憶部に記憶する。なお、本発明の通信装置において、情報送信手段は、自車情報生成手段で自車情報を生成するごとに、その生成された自車情報である現自車情報と、第一記憶部に記憶された過去自車情報との一致度合いを表す情報一致度を求め、該情報一致度が、規定された規定閾値未満であれば、現自車情報を送信する。つまり、本発明の通信装置においては、情報一致度が規定閾値未満、即ち、過去に推定した挙動通りに自車両が走行していなければ、現自車情報を送信し、情報一致度が規定閾値以上、即ち、過去に推定した挙動通りに自車両が走行していれば、現自車情報の送信を実行しない。このとき、他車両に搭載され、本発明の通信装置からの自車情報を受信した通信装置は、実際の車両の挙動に合致した到達予測位置などを認識している。したがって、本発明の通信装置によれば、自車情報の送信頻度を高くすることなく、他の装置が自車両の実際の挙動を認識するために必要な自車情報を送信することができる。換言すれば、本発明の通信装置によれば、通信トラフィックの増加を抑制しつつ、実際の車両の挙動に合致した内容を他の装置に認識させることができる。一般的には、状態情報の精度が高いほど、到達予測位置の推定精度は高いものとなり、状態情報の精度が低いほど、到達予測位置の推定精度は低いものとなる。そして、到達予測位置の推定精度が低い場合には、自車両が実際に到達する位置は到達予測位置との間に誤差を有しているため、現自車情報と過去自車情報との一致度合いが高いことを表す情報一致度が求められたとしても、その信頼性は低い。このような場合であっても、自車情報の送信が適切に実施されることが好ましい。そこで、本発明においては、規定閾値を、情報取得手段にて取得する状態情報の精度に基づいて、該状態情報の精度が低いほど、大きな値に規定しても良い請求項2。ところで、現自車情報に含まれる自車両の現在位置を現自車位置とし、現自車情報に含まれる到達予測位置のそれぞれを現推定位置とし、過去自車情報に含まれる到達予測位置のうち、現自車位置及び現推定位置それぞれに対応する特定時刻での到達予測位置それぞれを、過去推定位置としても良い。この場合、本発明における情報一致度は、過去自車情報に含まれる到達予測位置のうち、現自車位置に対応する特定時刻での到達予測位置と、現自車位置との一致度合いでも良いし、過去自車情報に含まれる到達予測位置のうち、現推定位置に対応する特定時刻での到達予測位置と、現推定位置との一致度合いでも良い。さらには、本発明における情報一致度は、それぞれの一致度合いの和や積などでも良い。つまり、本発明の通信装置では、現自車位置及び現推定位置の各々と、過去推定位置の各々との一致度合いのうち、少なくとも1つを情報一致度として求めれば良い請求項3。このような通信装置によれば、現自車情報の送信実行を、過去推定位置に自車両が到達していないときや、過去推定位置に自車両が到達することが不可能と予測されるときに制限できる。ところで、過去に推定した挙動通りに自車両が走行していたとしても、その自車両が移動する過程で、新たな自車情報を送信しなければ、本発明の通信装置からの自車情報を受信する通信装置は、実際の車両の挙動を認識できなくなる。そこで、情報送信手段は、現自車位置及び現推定位置のそれぞれに対応する特定時刻の過去推定位置の数が、予め規定された規定数以下となると、自車情報を送信しても良い請求項4。このような通信装置によれば、自車両が移動する過程で、必要に応じて、自車情報を送信すると共に、第一記憶部に記憶されている過去自車情報を更新できる。なお、ここで言う規定数とは、0、即ち、現自車位置に対応する特定時刻の過去推定位置が、過去自車情報中に存在しないことでも良いし、1以上、即ち、現推定位置に対応する特定時刻の過去推定位置が、1つ以上存在しないことでも良い。ところで、自車両の挙動が変化しやすい状況下においても、本発明の通信装置からの自車情報を受信する通信装置が自車両の実際の挙動を認識し続けるためには、本発明の通信装置において、自車情報の送信回数を多くする必要がある。これを実現するために、本発明の通信装置では、時間変更手段が、情報取得手段で取得した状態情報に基づいて、規定時間を変更しても良い請求項5。さらに、時間変更手段は、状態情報によって表される自車両の挙動が変化しやすいほど、規定時間を短くすることが好ましい請求項6。このような通信装置によれば、自車両の挙動が変化しやすい状況下ほど、自車情報の送信回数や、第一記憶部に記憶されている自車情報の更新回数を多くすることができる。この場合、該自車情報を受信する受信側は、規定時間が経過した後に、自車情報を受信できなかったときに、自車両の実際の挙動が過去に予測した通りであるために、自車情報が送信されなかったのではなく、本発明の通信装置から送信された自車情報に異常が生じたことで受信できなかったことを認識できる。さらに、本発明の通信装置では、他車情報受信手段が、他車両に搭載された通信装置から送信され、少なくとも、現時刻での他車両の現在位置を含む他車情報を受信し、第一情報出力手段が、他車情報受信手段で受信した他車情報に含まれる他車両の現在位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力しても良い請求項7。本発明の通信装置によれば、他車両に搭載された通信装置からの他車両の現在位置を制御装置に出力することができる。そして、本発明において、制御装置を、自車両の走行に関して安全性を向上させる走行安全制御を実行する制御装置とすれば、精度の良い他車両の現在位置に基づいて、より安全性の高い走行安全制御を実行することができる。ところで、通信装置では、過去推定位置に車両が到達していなければ、他車情報が送信され、過去推定位置に車両が到達していれば、他車情報の送信を実行しない。そこで、他車情報が、規定時間までの間の特定時刻における当該他車両の位置それぞれを表す他車予測位置を含むように構成されている場合、本発明の通信装置では、第一記憶制御手段が、他車情報受信手段で受信した他車情報を、第二記憶部に記憶し、第二情報出力手段が、予め規定された時間長である規定待機時間以上、他車情報受信手段で他車情報を受信していなければ、第二記憶部に記憶されている他車情報に含まれる他車予測位置のうち、現時刻に対応する特定時刻での他車予測位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力しても良い請求項8。よって、他車情報が受信されないときには、他車両が、過去に推定した通りの挙動を示しているものとみなして、第二記憶部に記憶されている他車情報における現時刻に対応する特定時刻での他車予測位置を制御装置に出力することで、制御装置への他車情報の出力が途切れることを抑制できる。さらに、他車情報に、当該他車情報を送信した通信装置が搭載された車両を識別する車両識別情報が含まれている場合、本発明の通信装置では、他車情報受信手段で受信した他車情報を、第二記憶制御手段が、第三記憶部に記憶し、当該第二記憶制御手段は、現他車情報に含まれる車両識別情報が、過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報と不一致であれば、現他車情報を第三記憶部に記憶し、現他車情報に含まれる車両識別情報が、過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報のうち1つの車両識別情報と一致すれば、当該車両識別情報が対応付けられた過去他車情報を、現他車情報へと更新する。さらに、第一情報出力手段は、第二記憶制御手段によって第三記憶部に記憶される現他車情報を他車情報として、制御装置に出力しても良い請求項9。なお、現他車情報とは、他車情報受信手段で受信した他車情報であり、過去他車情報とは、第三記憶部に記憶されている他車情報である。このような通信装置によれば、同一車両からの他車情報については、第三記憶部内に記憶されている他車情報の更新書換を実行するため、第三記憶部の記憶容量を必要以上に大きなものとする必要がない。本発明の通信装置において、情報送信手段は、自車情報を、車車間通信によって送信しても良い請求項10。この場合、情報受信手段は、自車他車情報を、車車間通信によって受信する。また、情報送信手段は、自車情報を、広域通信網を介して送信しても良い請求項11。この場合、情報受信手段は、自車他車情報を、広域通信網を介して受信する。ところで、本発明は、車両に搭載される通信装置による情報の通信方法としてなされていても良い。この本発明の通信方法では、時間情報取得過程にて、現在の時刻を表す現時刻を取得し、状態情報取得過程にて、現時刻での自車両の状態を表し、少なくとも、自車両の現在位置,自車両の走行速度,及び自車両の進行方向を含む状態情報を、時間軸に沿って繰り返し取得する。そして、自車情報生成過程にて、状態情報取得過程にて取得した現時刻から、規定された時間長である規定時間までの間を、特定の時間間隔で規定された各時刻である特定時刻における自車両の位置を表す到達予測位置を、状態情報取得過程で取得した状態情報に基づいて推定すると共に、該状態情報に含まれる自車両の現在位置、及び到達予測位置の各々を少なくとも含む情報を自車情報として、時間軸に沿って繰り返し生成する。さらに、情報送信過程にて、自車情報生成過程で生成した自車情報を送信すると、その送信した自車情報を過去自車情報として、情報記憶過程にて、第一記憶部に記憶する。なお、情報送信過程では、自車情報生成過程で自車情報を生成するごとに、その生成された自車情報である現自車情報と、第一記憶部に記憶された過去自車情報との一致度合いを表す情報一致度を求め、該情報一致度が、規定された規定閾値未満であれば、現自車情報を送信する請求項12。このような通信方法であれば、請求項1に係る発明と同様の効果を得ることができる。なお、本発明の通信方法における情報送信過程では、現自車位置及び現推定位置の各々と、過去推定位置の各々との一致度合いのうち、少なくとも1つを情報一致度として求めても良い請求項13。ここで言う現自車位置とは、現自車情報に含まれる自車両の現在位置であり、ここで言う現推定位置とは、現自車情報に含まれる到達予測位置のそれぞれであり、ここで言う過去推定位置とは、過去自車情報に含まれる到達予測位置のうち、現自車位置及び現推定位置それぞれに対応する特定時刻での到達予測位置それぞれである。このような通信方法によれば、請求項3に係る発明と同様の効果を得ることができる。また、本発明の通信方法では、他車情報受信過程が、他車両に搭載された通信装置から送信され、少なくとも、現時刻での他車両の現在位置を含む他車情報を受信し、第一情報出力過程が、他車情報受信過程で受信した他車情報に含まれる他車両の現在位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力しても良い請求項14。このような通信方法によれば、請求項7に係る発明と同様の効果を得ることができる。ところで、本発明の通信方法においては、他車情報受信過程で受信した他車情報を、第一記憶制御過程にて、第二記憶部に記憶し、第二情報出力過程にて、予め規定された時間長である規定待機時間以上、他車情報受信過程で他車情報を受信していなければ、第二記憶部に記憶されている他車情報に含まれる他車予測位置のうち、現時刻に対応する特定時刻での他車予測位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力しても良い請求項15。このような通信方法によれば、請求項8に係る発明と同様の効果を得ることができる。さらに、本発明の通信方法においては、第二記憶制御過程にて、他車情報受信過程で受信した他車情報を、第三記憶部に記憶しても良い。この場合、第二記憶制御過程では、現他車情報に含まれる車両識別情報が、過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報と不一致であれば、現他車情報を第三記憶部に記憶し、現他車情報に含まれる車両識別情報が、過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報のうち1つの車両識別情報と一致すれば、当該車両識別情報が対応付けられた過去他車情報を、現他車情報へと更新しても良い。さらに、第一情報出力過程では、第二記憶制御過程によって第三記憶部に記憶された現他車情報を他車情報として、制御装置に出力しても良い請求項16。このような通信方法によれば、請求項9に係る発明と同様の効果を得ることができる。以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。[第一実施形態]情報システムについて図1は、情報システムの概要を示す図である。情報システム1は、図1に示すように、各車両自動車に搭載された車載装置5を中心に構成され、車載装置5が、自車両周辺の交通状況を収集するシステムである。車載装置について次に、情報システム1を構成する車載装置5について説明する。ここで、図2は、車載装置の概略構成を示す説明図である。この図2に示すように、車載装置5は、車車間通信によって情報通信を実行する通信装置30を中心に構成されている。本実施形態において、通信装置30には、現在の時刻以下、現時刻と称すt0を計時する計時装置25と、現時刻t0での自車両の状態を表す情報以下、状態情報と称すを取得するセンサ群10とが接続されている。さらに、通信装置30には、車載ネットワークを構成する通信線65を介して、情報を報知する報知装置74を制御する情報報知電子制御装置以下、情報報知ECUと称す70と、シートベルト機構を制御するシートベルト電子制御装置以下、シートベルトECU80と、駆動機構及び制動機構を制御する走行安全電子制御装置以下、走行安全ECUと称す90とが接続されている。センサ群10には、自車両の車速を検出する車速センサ11と、自車両に加わる加速度を検出する加速度センサ12と、自車両の操舵角を検出する操舵センサ13と、自車両が位置している地点の傾斜を検出する傾斜センサ14と、自車両の現在位置及び進行方向の方位を検出する位置検出装置15とを少なくとも含む。位置検出装置15は、GPS衛星からの信号を受信する周知のGPS受信機16と、自車両に加わる角速度を検出するジャイロセンサ17と、地磁気を検出する地磁気センサ18とを少なくとも備えている。各ECU70,80,90は、書換可能な不揮発性の記憶装置からなり、処理プログラムや各種データを記憶する記憶部72,82,92と、記憶部72,82,92に記憶された処理プログラムを実行する周知のマイクロコンピュータ以下、マイコンと称す71,81,91とを備えている。各ECU70,80,90のうち、情報報知ECU70には、少なくとも、情報を画像にて表示する表示装置75と、情報を音にて出力する音出力装置76とが報知装置74即ち、制御対象として接続されている。この情報報知ECU70は、自車両周辺の交通状況例えば、自車両と衝突する可能性のある他車両の存在などを報知装置74から出力することを、自車両の走行の安全性を向上させる走行安全制御として実行する。また、シートベルトECU80には、シートベルトを巻き取るモータ85が制御対象として接続されている。さらに、走行安全ECU90には、少なくとも、駆動機構を制御する駆動制御装置95と、制動機構を制御する制動制御装置96とが制御対象として接続されている。なお、ここでの駆動機構には、自車両の駆動力を発生する駆動力発生装置例えば、内燃機関やモータと、その駆動力を伝達する伝達系例えば、トランスミッションなどとを含む。これら、シートベルトECU80や、走行安全ECU90は、自車両周辺の交通状況によってシートベルトを制御したり、自車両周辺の交通状況によって自車両の駆動力や制動力を制御すること即ち、アダプティブクルーズコントロールやプリクラッシュセーフティを走行安全制御として実行する。通信装置について次に、車載装置5の主要部をなす通信装置30について説明する。ここで、図3は、通信装置30の機能ブロック図である。通信装置30は、センサ群10にて取得した状態情報に基づいて、現時刻t0、及び現時刻t0よりも後の時間となるように規定された現時刻t0から規定時間Tpまでの間の自車両の状態を推定し、その推定した自車両の状態を表す情報以下、自車情報と称すを送信する。これと共に、通信装置30は、他車両に搭載された通信装置30から送信された当該他車両の状態を表す情報以下、他車情報と称すを受信する装置である。これを実現するために、通信装置30は、図3に示すように、自車情報を送信する自車情報送信部35と、他車情報を受信する他車情報取得部45とを備えている。このうち、自車情報送信部35は、地図データを格納する地図データベースDB36と、センサ群10からの状態情報及び地図DB36に格納された地図データに基づいて、規定時間Tpまでの自車の状態即ち、自車情報を推定する自車情報推定部37とを備えている。さらに、自車情報送信部35は、過去に送信した自車情報以下、過去自車情報と称すを格納する自車情報記憶部38と、自車情報記憶部38に格納された過去自車情報及び自車情報推定部37で推定された自車情報以下、現自車情報と称すとに基づいて、現自車情報の送信の可否を判定する自車情報送信判定部39と、自車情報送信判定部39にて送信可能と判定された現自車情報を、アンテナ50を介して送信する送信部40とを備えている。なお、地図DB36に格納される地図データは、道路上の特定の地点例えば、交差点や、分岐点などそれぞれを表すノードに関するノードデータ、ノード間を接続する道路それぞれを表すリンクに関するリンクデータ、各リンクに予め割り当てられた単位コストに関するコストデータ、道路データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等の各種データが含まれている。自車情報について次に、自車情報推定部37にて推定される自車情報について説明する。自車情報は、図4に示すように、現時刻t0での自車両の現在位置p0,現時刻t0での自車両の車速v0、及び現時刻t0での自車両の進行方向d0を含む情報である。さらに、自車情報は、特定時刻t1~t5それぞれにおいて、自車両が存在する位置以下、到達予測位置と称すp1~p5,自車両の車速以下、予測車速と称すv1~v5,自車両の進行方向の方位以下、予測進行方位と称すd1~d5を含む情報である。この特定時刻t1~t5は、現時刻t0から規定時間Tpまでの間を、特定の時間間隔以下、特定時間間隔と称す、例えば、100[ms]となるように規定された各時刻である。そして、到達予測位置p1~p5、予測車速v1~v5、及び予測進行方位d1~d5は、自車情報推定部37にて推定される。ここで、図5は、到達予測位置の推定方法を説明する説明図である。本実施形態では、自車両が現時刻t0での挙動を継続すると仮定して、自車両が移動すると予測される軌跡Loを地図データに照らし合わせ、その地図データ上において、各特定時刻p1~p5に、自車両が存在する位置を到達予測位置p1~p5として推定する。なお、自車情報推定部37では、到達予測位置p1~p5を推定する際に、到達予測位置p1~p5に加えて、自車両が現時刻t0での挙動を継続すると仮定して、予測車速v1~v5,予測進行方位d1~d5も推定する。そして、送信部40では、図6に示すように、現在位置p0,車速v0,進行方向d0、及び到達予測位置p1~p5,予測車速v1~v5,予測進行方位d1~d5をそれぞれに対応する時刻ごとに1つの組図中、車両情報0~5とし、車載装置5が搭載された車両を識別する識別情報即ち、車両ID、以下、車両識別情報と称すVを加えた情報を自車情報として送信する。送信処理について次に、自車情報送信部35の動作即ち、送信処理について説明する。ここで、図7は、送信処理の処理手順を示したフローチャートである。この送信処理は、通信装置30が起動される本実施形態では、イグニッションスイッチがオンされると、起動されるものである。この送信処理は、起動されると、まず、センサ群10から状態情報を取得するS110。続いて、S110で取得した状態情報に基づいて、現在位置p0,車速v0,及び進行方向d0を推定するS120。このS120での現在位置p0,車速v0,及び進行方向d0の推定は、少なくとも、位置検出装置15からの検出信号、車速センサ11からの検出信号に基づいて実行され、周知の手法であるため、ここでの詳しい説明は省略する。さらに、S110で取得した状態情報に基づいて、到達予測位置p1~p5,予測車速v1~v5,及び予測進行方位d1~d5を推定するS130。ただし、実施形態におけるS120,S130での推定、即ち、現自車情報の生成は、特定時間間隔で実行される。続いて、自車情報記憶部38に記憶されている過去自車情報を取得するS140。そして、現自車情報と過去自車情報との一致度合いを表す情報一致度を導出するS150。具体的に実施形態のS150では、S120にて推定された現在位置p0と、S140にて取得した過去自車情報に含まれ、かつ現時刻t0に対応する特定時刻t1での到達予測位置p1との差分の絶対値を、情報一致度の1つとして導出する。なお、S150では、S120にて推定された特定時刻t1~t4における到達予測位置p1~p4と、当該特定時刻t1~t4に対応し、かつS140にて取得した過去自車情報に含まれる特定時刻t2~t5での到達予測位置pとの差分の絶対値も、情報一致度として導出する。さらに、S150で導出した情報一致度が、予め規定された規定閾値Th未満であるか否かを判定するS160。このS160での判定では、具体的には、各時刻における差分の絶対値毎に、予め定められた設定閾値Thα以上であるか否かを判定し、予め定められた数以上の差分の絶対値が設定閾値Thα以上である場合に、情報一致度が規定閾値Th未満であるものとしても良い。また、S160での判定では、各時刻における差分の絶対値の平均が、設定閾値Thα以上である場合に、情報一致度が規定閾値Th未満であるものとしても良い。さらには、S160での判定は、S120にて推定された現在位置p0及び到達予測位置p1~p4のそれぞれに対応し、S140にて取得した過去自車情報に含まれ、特定時刻t1~t4での到達予測位置pの数が、予め規定された規定数以下であれば、差分の絶対値が設定閾値Thα以上であるものとしても良い。このとき、規定数とは、0、即ち、S120にて推定された現在位置p0に対応する特定時刻tでの到達予測位置pが、過去自車情報中に存在しない場合に、差分の絶対値が設定閾値Thα以上であるものとしても良いし、1以上、即ち、S120にて推定された到達予測位置p1に対応する特定時刻tでの到達予測位置pが、過去自車情報中に存在しない場合に、差分の絶対値が設定閾値Thα以上であるものとしても良い。なお、実施形態における規定閾値Thは、過去に推定した自車両の挙動と、現在の自車両の挙動とのズレの許容範囲を示す閾値であり、センサ群10の検出精度に基づいて、センサ群10にて取得する状態情報の精度が低いほど、大きな値に規定されている。そのS160での判定の結果、情報一致度が規定閾値Th未満であればS160:YES、過去に推定した到達予測位置pと現在位置p0とのズレが、許容範囲を超えており、自車両が過去に推定した挙動の通りに移動していないもの、または自車両の移動に伴って、過去自車情報中の到達予測位置pが現時刻t0での自車両の状況に合致しなくなったものとして、S170へと進む。そのS170では、S120で推定した現在位置p0,車速v0,及び進行方向d0と、S130で推定した到達予測位置p1~p5,予測車速v1~v5,及び予測進行方位d1~d5とを含む自車情報即ち、現自車情報を送信する。そして、S170にて送信した現自車情報を、自車情報記憶部38に記憶するS180。このS180では、自車情報記憶部38に記憶されている過去自車情報が、現自車情報へと書き換えられる。その後、S110へと戻る。そして、S110へと戻った後に移行するS140では、S180にて書き換えられた現自車情報が過去自車情報として取得される。ところで、S160での判定の結果、情報一致度が規定閾値Th以上であればS160:NO、過去に推定した到達予測位置pと現在位置p0とのズレが、許容範囲内であり、自車両が過去に推定した通りの挙動で移動しているものとして、自車情報を送信することなく、S110へと戻る。以上、説明したように、送信処理のS110~S130が、自車情報推定部37として機能し、S140~S160,S180が、自車情報送信判定部39として機能し、S170が、送信部40として機能する。他車情報取得部について次に、他車情報取得部45について、図3を参照して説明する。他車情報取得部45は、アンテナ50を介して他車情報を受信する受信部46と、受信部46で過去に受信した他車情報以下、過去他車情報と称すを格納する他車情報記憶部47と、他車情報記憶部47への他車情報の格納を制御すると共に、情報報知ECU70,シートベルトECU80,走行安全ECU90等へ他車情報を出力する他車情報更新部48とを備えている。他車情報記憶部47には、図8に示すように、受信部46にて受信した各他車情報について、車両識別情報V1~Vnnは、1以上の自然数と、現在位置Vn_p0,車速Vn_v0,及び進行方向Vn_d0と、到達予測位置Vn_p1~Vn_p5,予測車速Vn_v1~Vn_v5,及び予測進行方位Vn_d1~Vn_d5と、当該他車情報を更新した最終の時刻tfとが、車両ごとに対応付けて格納される。受信処理について次に、他車情報取得部45の動作即ち、受信処理について説明する。ここで、図9は、受信処理の処理手順を示したフローチャートである。この受信処理は、通信装置30が起動される本実施形態では、イグニッションスイッチがオンされると、起動されるものである。この受信処理は、起動されると、まず、基準とすべき時刻から、予め規定された時間長である規定待機時間twが経過したか否かを判定するS210。ただし、基準とすべき時刻は、規定待機時間twが経過するごとに順次更新される時刻である。また、規定待機時間twは、特定時間間隔と同一の時間長でも良い。そのS210での判定の結果、規定待機時間twが経過していなければS210:NO、他車情報を受信したか否かを判定するS220。そのS220での判定の結果、他車情報を受信していなければS220:NO、S210へと戻る。一方、S220での判定の結果、他車情報を受信していればS220:YES、その受信した他車情報に含まれる車両識別情報Vと同一の車両識別情報Vを有した他車情報が、他車情報記憶部47に格納されているか否かを判定するS230。そのS230での判定の結果、同一の車両識別情報Vを有した他車情報が格納されていなければS230:NO、即ち、新たな他車両についての他車情報を受信した場合、その他車情報を他車情報記憶部47に格納するS240。その後、S260へと移行する。一方、S230での判定の結果、同一の車両識別情報Vを有した他車情報が格納されていればS230:YES、その同一の車両識別情報Vを有した他車情報を、新たに受信した他車情報へと更新するS250。その後、S260へと移行する。そのS260では、新たに受信した他車情報に含まれる、少なくとも、現在位置p0,車速v0,進行方向d0を、情報報知ECU70,シートベルトECU80,走行安全ECU90等へ出力するS260。その情報報知ECU70,シートベルトECU80,走行安全ECU90では、現在位置p0,車速v0,進行方向d0に基づいて、走行安全制御を実行する。その後、S210へと戻る。ところで、S210での判定の結果、規定待機時間twが経過していればS210:YES、他車情報記憶部47に記憶された他車情報の中に、規定待機時間twが経過するまでに未更新の他車情報が存在するか否かを判定するS270。このS270での判定の結果、規定待機時間twが経過するまでに未更新の他車情報が存在しなければS270:NO、現時刻t0での他車情報即ち、現在位置p0,車速v0,進行方向d0を、情報報知ECU70,シートベルトECU80,走行安全ECU90等へ出力済みであるため、S210へと戻る。一方、規定待機時間twが経過するまでに未更新の他車情報が存在していればS270:YES、その未更新の他車情報に対応する他車両が、過去に受信した他車情報の通りに当該他車両が移動しているものとして、当該他車情報を更新するS280。すなわち、このS280では、他車情報の更新として、現時刻t0に対応する特定時刻tでの到達予測位置p,予測車速v,予測進行方位dが、現在位置p0,車速v0,進行方向d0となるように、他車情報記憶部47に格納されている他車情報の内容を変更する。続いて、このように更新された他車情報における現在位置p0,車速v0,進行方向d0を、情報報知ECU70,シートベルトECU80,走行安全ECU90等へ出力するS290。その情報報知ECU70,シートベルトECU80,走行安全ECU90では、現在位置p0,車速v0,進行方向d0に基づいて、走行安全制御を実行する。その後、S210へと戻る。すなわち、受信処理を実行することで得られる機能が、他車情報更新部48となる。[第一実施形態の効果]以上説明したように、本実施形態の通信装置30においては、過去に推定した挙動通りに自車両が走行していなければ、現自車情報を送信し、過去に推定した挙動通りに自車両が走行していれば、現自車情報の送信を実行しない。このとき、他車両に搭載された通信装置30は、現自車情報を未受信であれば、過去に受信した自車情報に従って、現自車情報を受信していれば、現自車情報に従って、実際の車両の挙動に合致した到達予測位置などを認識できる。したがって、本実施形態の通信装置30によれば、自車情報の送信頻度を高くすることなく、他車両に搭載された通信装置30が自車両の実際の挙動を認識するために必要な自車情報を送信することができる。換言すれば、通信装置30によれば、通信トラフィックの増加を抑制しつつ、実際の車両の挙動に合致した内容を、他車両に搭載された通信装置30に認識させることができる。ところで、過去自車情報に含まれ、特定時刻tでの到達予測位置pの数が規定数以下である場合に、現自車情報を送信するように、本実施形態の通信装置30を構成すれば、過去に推定した挙動通りに自車両が移動する過程で、時間軸に沿って規定時間Tpを超えた際にも、現自車情報を送信する。つまり、このような通信装置30によれば、自車両が移動する過程で、必要に応じて、自車情報を送信することができる。この結果、他車両に搭載された通信装置30において、自車両の実際の挙動を認識できなくなることを防止できる。なお、本実施形態の通信装置30は、他車両に搭載された通信装置30から、最新の他車情報が受信されると、その最新の他車情報に含まれる他車両の現在位置Vn_p0を、情報報知ECU70,シートベルトECU80,走行安全ECU90などに出力している。この結果、これらECU70,80,90が、走行安全制御を実行する場合に、精度の良い他車両の現在位置Vn_p0に基づいて、より安全性の高い走行安全制御を実行することができる。また、本実施形態の通信装置30では、他車両に搭載された通信装置30から最新の他車情報が受信されない場合であっても、過去に受信した他車情報に含まれる到達予測位置Vn_pの中で、現時刻t0に対応する他車両の到達予測位置Vn_pを当該他車両の現在位置Vn_p0として、情報報知ECU70,シートベルトECU80,走行安全ECU90などに出力している。よって、本実施形態の通信装置30によれば、他車情報が受信されない場合であっても、走行安全制御を実行する際に支障がないように、ECU70,80,90への他車情報の出力が途切れることを抑制できる。[第二実施形態]次に、本発明の第二実施形態について説明する。第二実施形態における情報システム1は、第一実施形態における情報システム1とは、通信装置30が実行する送信処理の処理内容が異なるのみである。このため、第二実施形態の通信装置30では、第一実施形態の通信装置30と同一の構成には、同様の符号を付して説明を省略し、第一実施形態の通信装置30とは異なる送信処理を中心に説明する。送信処理についてここで、図10は、第二実施形態における送信処理の処理手順を示すフローチャートである。本実施形態における送信処理は、通信装置30が起動される本実施形態では、イグニッションスイッチがオンされると、起動されるものである。この送信処理は、図10に示すように、起動されると、まず、センサ群10から状態情報を取得するS110。続いて、S110にて取得した状態情報に基づいて、規定時間Tpを設定するS115。本実施形態のS115では、下記1式に示すように、予め規定された固有値例えば、1000[ms]としての規定時間以下、基準規定時間と称すTp_fixから、状態情報に基づく補正時間以下、状態補正時間と称すTsensor、及び地図データに基づく補正時間以下、地図補正時間と称すTmapを減算することで導出した時間長を、規定時間Tpとして設定する。ただし、図11に示すように、状態補正時間Tsensorとしては、例えば、自車両に加わる加速度が大きいほど大きな値や、自車両の操舵角が大きいほど大きな値、即ち、基準規定時間Tp_fixから減算する値が大きくなるように規定されている。さらに、地図補正時間Tmapとしては、例えば、現在位置p0における勾配が大きいほど大きな値や、現在位置p0におけるカーブの曲率Rが小さいほど大きな値、即ち、基準規定時間Tp_fixから減算する値が大きくなるように規定されている。つまり、状態補正時間Tsensorや地図補正時間Tmapは、自車両の挙動が、過去に推定した通りの挙動とならない可能性が高いほど、大きな値に規定されている。なお、本実施形態における送信処理は、S115が追加されていることを除けば、第一実施形態における送信処理と同様であるため、S120以降のステップについては、説明を省略する。[第二実施形態の効果]以上説明したように、本実施形態の通信装置30によれば、状態情報によって表される自車両の挙動が変化しやすいほど、短い時間長の規定時間Tpを設定する。この結果、本実施形態の通信装置30によれば、自車両の挙動が変化しやすい状況下ほど、自車情報の送信回数や、自車情報記憶部38に記憶されている自車情報の更新回数を多くすることができる。この場合、該自車情報を受信する受信側は、規定時間Tpが経過した後に自車情報を受信できなかったときに、自車両の実際の挙動が過去に予測した通りであるために、自車情報を受信できなかったのではなく、通信装置30から送信された自車情報に異常が生じたことで受信できなかったことを認識できる。[その他の実施形態]以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。例えば、上記実施形態では、情報一致度の一例として、現在位置p0と、現時刻t0に対応する過去自車情報中の特定時刻t1での到達予測位置p1との差分の絶対値や、到達予測位置pと、当該到達予測位置pに対応する過去自車情報中の特定時刻t1での到達予測位置pとの差分の絶対値などを挙げていたが、情報一致度は、これに限るものではなく、現自車情報と過去自車情報との一致度合いを表すものであれば、どのようなものでも良い。なお、上記実施形態において、規定閾値Thは、固定値であったが、これに限るものではなく、規定閾値Thは、送信処理を実行する過程で随時変更されても良い。さらに、上記実施形態では、アンテナ50が、自車情報送信部35と他車情報取得部45とで共有されていたが、アンテナ50は、これに限るものではなく、自車情報送信部35と、他車情報取得部45とがそれぞれ独自にアンテナ50を有していても良い。なお、上記実施形態の通信装置30は、車車間通信によって情報通信を実現していたが、情報通信を実現する通信方式は、これに限るものではない。例えば、通信装置30の通信方式は、広域無線通信によって通信を行っても良い。この場合、情報システム1は、図12に示すように、車載装置5それぞれが備える通信装置30が基地局100との間で情報通信を実行し、その情報通信によって収集された情報即ち、自車情報が、ネットワーク112を介して、情報収集サーバ110に格納されるように構成されることが好ましい。[実施形態と特許請求の範囲との対応関係]最後に、上記実施形態の記載と、特許請求の範囲の記載との関係を説明する。上記実施形態の通信装置30において、計時装置25から現時刻t0を取得する機能が、特許請求の範囲の記載における時間情報取得手段に相当し、上記実施形態の通信装置30において、センサ群10から検出結果を取得する機能例えば、送信処理におけるS110が、特許請求の範囲の記載における状態情報取得手段に相当する。上記実施形態における自車情報推定部37が、特許請求の範囲の記載における自車情報生成手段に相当し、上記実施形態における自車情報送信判定部39及び送信部40が、特許請求の範囲の記載における情報送信手段及び情報記憶手段に相当する。また、上記第二実施形態の送信処理におけるS115が、特許請求の範囲の記載における時間変更手段に相当する。さらに、上記実施形態の通信装置30において、受信部46が、特許請求の範囲の記載における他車情報受信手段に相当し、他車情報更新部48が、特許請求の範囲の記載における第一情報出力手段、第一記憶制御手段、第二情報出力手段、第二記憶制御手段に相当する。なお、上記実施形態における自車情報記憶部38が、特許請求の範囲の記載における第一記憶部に相当し、他車情報記憶部47が、特許請求の範囲の記載における第二記憶部、第三記憶部に相当する。"