第1カラー色の第1ターゲット領域と当該第1カラー色とは異なる色成分を有する第2カラー色の第2ターゲット領域との組み合わせからなるカラーターゲットを撮影して得られたカラー画像データに基づいて前記カラーターゲットの撮影画像における位置を決定するターゲット位置決定装置であって、前記第1カラー色から変換される第1モノクロ色と前記第2カラー色から変換される第2モノクロ色との輝度差が前記第1カラー色と前記第2カラー色との輝度差より大きくなるように前記第1カラー色と前記第2カラー色とをそれぞれ前記第1モノクロ色と前記第2モノクロ色とに変換するグレースケール化プロファイルを格納するグレースケール化プロファイル格納部と、前記グレースケール化プロファイルを用いて前記カラー画像データをグレースケール画像データに変換するグレースケール化部と、前記グレースケール画像データにおける前記カラーターゲットの前記第1ターゲット領域と前記第2ターゲット領域との間の境界を認識して、前記撮影画像におけるターゲット位置を決定するターゲット位置決定モジュールと、を備えたターゲット位置決定装置。前記グレースケール化プロファイルは、前記第1カラー色の色成分が大きいほど白色に近づくとともに前記第2カラー色の色成分が大きいほど黒色に近づくように作成されている請求項1に記載のターゲット位置決定装置。前記第1カラー色が赤色であり、前記第2カラー色が青色である請求項2に記載のターゲット位置決定装置。前記第1カラー色が青色であり、前記第2カラー色が赤色である請求項2に記載のターゲット位置決定装置。前記カラーターゲットに利用される前記第1カラー色と前記2カラー色との異なる色組み合わせ毎の前記グレースケール化プロファイルが前記グレースケール化プロファイル格納部に格納されている請求項1から4のいずれか一項に記載のターゲット位置決定装置。前記グレースケール化プロファイルは、前記カラーターゲットを照明している照明光源種毎に作成され、前記グレースケール化プロファイル格納部に格納されている請求項1から5のいずれか一項に記載のターゲット位置決定装置。前記第1ターゲット領域と前記第2ターゲット領域とが隣り合って配置されている請求項1から6のいずれか一項に記載のターゲット位置決定装置。前記第1ターゲット領域と前記第2ターゲット領域とは複数の直線状境界線を作り出すように配置され、前記直線状境界線の交点をターゲットの中心位置とする請求項7に記載のターゲット位置決定装置。上記実情に鑑み、本発明の目的は、カラーカメラとカラーターゲットを用いながらも、演算負荷を小さくするとともにカラー模様を精度よく認識できるターゲット位置決定装置を提供することである。第1カラー色の第1ターゲット領域と当該第1カラー色とは異なる色成分を有する第2カラー色の第2ターゲット領域との組み合わせからなるカラーターゲットを撮影して得られたカラー画像データに基づいて前記ターゲットの撮影画像における位置を決定するターゲット位置決定装置における、本発明の特徴は、前記第1カラー色から変換される第1モノクロ色と前記第2カラー色から変換される第2モノクロ色との輝度差が前記第1カラー色と前記第2カラー色との輝度差より大きくなるように前記第1カラー色と前記第2カラー色とをそれぞれ前記第1モノクロ色と前記第2モノクロ色とに変換するグレースケール化プロファイルを格納するグレースケール化プロファイル格納部と、前記グレースケール化プロファイルを用いて前記カラー画像データをグレースケール画像データに変換するグレースケール化部と、前記グレースケール画像データにおける前記カラーターゲットの前記第1ターゲット領域と前記第2ターゲット領域との間の境界を認識して、前記撮影画像におけるターゲット位置を決定するターゲット位置決定モジュールとを備えている点にある。この構成によると、カラー画像データからグレースケール画像データに変換する際に、第1カラー色の変換先としての第1モノクロ色と第2カラー色の変換先としての第2モノクロ色との間の輝度差が大きくなるようなグレースケール化プロファイルが用いられるので、第1モノクロ色の領域と第2モノクロ色の領域との境界を精度よく検出することができる。しかも、その境界検出はグレースケール画像に基づいて、つまり輝度値のみに基づいて行われるので、演算負荷もカラー処理に比べて小さくなる。このようにグレースケール化された撮影画像は、カラーバランス正確にはグレーバランスが大きく崩れているので、運転者の周辺確認のためのモニタ表示にはグレースケール化前のカラー画像データを用いるとよい。上述したグレースケール化プロファイルの具体的な作成にあたって、前記グレースケール化プロファイルは、前記第1カラー色の色成分が大きいほど白色に近づくとともに前記第2カラー色の色成分が大きいほど黒色に近づくように作成されると好適である。例えば、肉眼でも分かりやすいように、第1カラー色が赤で第2カラー色が青とする。画素値であるRGB値のうちでR成分値が他の2つの色成分値に比べてその割合が大きい場合には白色となるような第1の関係を作り出す。同様に、RGB値のうちでB成分値が他の2つの色成分値に比べてその割合が大きい場合には黒色となるような第2の関係を作り出す。この第1と第2の関係を融合して赤色成分が大きいほど白くなるとともに青色成分が大きいほ黒くなる関係を表現できるようなグレースケール化プロファイルを作成する。一般的なグレースケール化において輝度差による識別が困難ではあるが人間の視覚による識別性が良好なために赤色と青色によるターゲットが比較的良く用いられることを考慮すると、前記第1カラー色が赤色であり、前記第2カラー色が青色であるカラーターゲットが、本発明の好適な適用例となる。カラーターゲットのターゲット色は、使用目的やその他の事情で異なることも考えられる。そのような場合に対処できるように、本発明の好適な実施形態の1つでは、前記カラーターゲットに利用される前記第1カラー色と前記第2カラー色との異なる色組み合わせ毎の前記グレースケール化プロファイルが前記グレースケール化プロファイル格納部に格納されている。この構成によれば、前もって利用可能性のあるカラーターゲットのターゲット色の組み合わせに適合するグレースケール化プロファイルを作成して格納しておくことで、種々のカラー模様を精度よく認識することが可能となる。カラーターゲットを照明している照明光源種によっては、本来の第1カラー色や第2カラー色がカラーカメラによって取得されたカラー画像データ内では大きく色ずれしてしまう問題が生じうる。このような問題を低減するためには、前もって特定の照明光源種によって本来の第1カラー色や第2カラー色が色ずれした後の色を求めておき、それを第1カラー色及び第2カラー色としたグレースケール化プロファイルを照明光源種を作成しておくとよい。この目的のため、本発明の好適な実施形態の1つでは、前記グレースケール化プロファイルは、前記カラーターゲットを照明している照明光源種毎に作成され、前記グレースケール化プロファイル格納部に格納されている。