"車両に搭載され、自車両が自車両外部の物体以下外部物体という。と衝突する虞があることを検出する衝突検出装置であって、外部から内部に進入してくる外部物体が自車両と衝突する虞があると判定するための進入判定領域と、既に内部に存在する外部物体が自車両と衝突する虞があると判定するための存在判定領域と、を含む対象領域をそれぞれ設定する対象領域設定手段と、外部物体の移動ベクトルの情報を取得する外部物体情報取得手段と、前記移動ベクトルの情報に基づき前記外部物体が前記進入判定領域に移動してくるか否かを判定する移動判定手段と、前記移動ベクトルの情報に基づき前記外部物体が前記存在判定領域に存在しているか否かを判定する存在判定手段と、前記外部物体が前記進入判定領域に移動してくる場合または前記外部物体が前記存在判定領域に存在している場合に、自車両が外部物体と衝突する虞がある旨を出力する衝突出力手段と、を備えたことを特徴とする衝突検出装置。請求項1に記載の衝突検出装置において、前記移動ベクトルの情報に基づき、外部物体が予め設定された基準速度以上で移動する高速移動物体か前記基準速度未満で移動する低速移動物体かを判定する物体速度判定手段、を備え、前記移動判定手段は、前記高速移動物体が前記進入判定領域に移動してくるか否かを判定し、前記存在判定手段は、前記低速移動物体が前記存在判定領域に存在しているか否かを判定すること、を特徴とする衝突検出装置。請求項1または請求項2に記載の衝突検出装置において、前記対象領域設定手段は、自車両の速度に応じて前記対象領域の大きさまたは位置を変化させることを特徴とする衝突検出装置。請求項3に記載の衝突検出装置において、前記対象領域設定手段は、前記存在判定領域を、自車両速度が速くなるにつれて狭く設定することを特徴とする衝突検出装置。請求項3に記載の衝突検出装置において、前記対象領域設定手段は、前記存在判定領域を、自車両速度が速くなるにつれて広く設定することを特徴とする衝突検出装置。請求項3~請求項5の何れか1項に記載の衝突検出装置において、前記対象領域設定手段は、前記進入判定領域を、自車両速度が速くなるにつれて広く設定することを特徴とする衝突検出装置。請求項1~請求項6の何れか1項に記載の衝突検出装置において、自車両の移動速度と自車両の制動性能とに基づいて、外部物体が存在した場合に衝突を避けることができない領域である不可避領域を求める不可避領域演算手段、を備え、前記対象領域設定手段は、前記不可避領域を含まないように前記対象領域を設定することを特徴とする衝突検出装置。請求項1~請求項7の何れか1項に記載の衝突検出装置において、外部物体を検出する方向についての指向性を有し、かつ前記方向を変更しつつ外部物体を検出可能な物体検出手段に対して、前記対象領域のうちのより広範囲を前記物体検出手段による検出可能な領域にする方向を指示する方向指示手段、を備えたことを特徴とする衝突検出装置。車両に搭載され、自車両が自車両外部の物体以下外部物体という。と衝突する虞がある場合に衝突回避のための支援を行う回避支援装置であって、自車両と衝突する虞がある外部物体を検出する衝突検出手段と、前記自車両と衝突する虞がある外部物体が検出された場合に衝突回避のための支援を行う回避支援手段と、を備え、前記衝突検出手段は、請求項1~請求項8の何れか1項に記載の衝突検出装置として構成されていることを特徴とする回避支援装置。請求項9に記載の回避支援装置において、前記回避支援手段は、前記衝突回避のための支援として、運転者に対する警報を行うことを特徴とする回避支援装置。請求項9または請求項10に記載の回避支援装置において、前記回避支援手段は、前記衝突回避のための支援として、前記自車両に対する制動を行うことを特徴とする回避支援装置。車両に搭載され、自車両が自車両外部の物体以下外部物体という。と衝突する虞がある場合に警報を行う警報装置であって、自車両と衝突する虞がある外部物体を検出する衝突検出手段と、前記自車両と衝突する虞がある外部物体が検出された場合に警報を行う警報手段と、を備え、前記衝突検出手段は、請求項1~請求項8の何れか1項に記載の衝突検出装置として構成されていることを特徴とする警報装置。しかしながら、上記衝突検出装置では、例えば、停車中の自車両近傍を自車両が発進しようとする方向に移動する歩行者がいる場合、警報エリアが歩行者の位置に設定されない虞があり、この状態では自車両が発進し、相対速度が変化するまで衝突の虞がある旨の判定をできないため、衝突の虞がある旨の出力が間に合わない虞がある。そこで、このような問題点を鑑み、車両に搭載され、自車両外部の物体外部物体と衝突する虞がある旨を検出する機能を有する装置において、外部物体と衝突するか否かを適切に判断できるようにすることを本発明の目的とする。かかる目的を達成するためになされた第1の構成の衝突検出装置において、対象領域設定手段は、外部から内部に進入してくる外部物体が自車両と衝突する虞があると判定するための進入判定領域と、既に内部に存在する外部物体が自車両と衝突する虞があると判定するための存在判定領域と、を含む対象領域をそれぞれ設定し、外部物体情報取得手段は、外部物体の移動ベクトルの情報を取得する。また、移動判定手段は、移動ベクトルの情報に基づき外部物体が進入判定領域に移動してくるか否かを判定し、存在判定手段は、移動ベクトルの情報に基づき外部物体が存在判定領域に存在しているか否かを判定する。そして、衝突出力手段は、外部物体が進入判定領域に移動してくる場合または外部物体が存在判定領域に存在している場合に、自車両が外部物体と衝突する虞がある旨を出力する。すなわち、本発明では、外部から内部に進入してくる外部物体を検出するための領域進入判定領域と、内部に存在している外部物体を検出するための領域存在判定領域とを異なる領域として設定し、自車両が外部物体と衝突するか否かを判定している。本発明のように衝突を判定する際に異なる領域を設定するのは、現時点で自車両から見て比較的遠方に存在する外部物体と、比較的近傍に存在する外部物体とでは、自車両と衝突するか否かを判定しようとする場合に、外部物体が移動することを考慮すべきか否かが異なり、これに伴い衝突するか否かを判定するための領域も別々に設定すると衝突の可能性の演算精度を向上させることができると考えられるからである。また、移動物体の位置によって自車両の運転者が移動物体に気付いているかどうかの確度が異なるため、この確度を加味して領域を設定することが好ましいと考えられるからである。よって、このような衝突検出装置によれば、現時点で自車両から見て比較的遠方に存在する外部物体と、比較的近傍に存在する外部物体とで別の領域を利用して衝突するか否かの判断を行うので、外部物体との衝突の虞があるか否かを検出する精度を向上させることができる。また、自車両が停車中であっても衝突判定のための領域を適切に設定することができるので、外部物体を適切に検出することができる。ところで、上記衝突検出装置においては第2の構成の衝突検出装置のように、移動ベクトルの情報に基づき、外部物体が予め設定された基準速度以上で移動する高速移動物体か基準速度未満で移動する低速移動物体かを判定する物体速度判定手段、を備え、移動判定手段は、高速移動物体が進入判定領域に移動してくるか否かを判定し、存在判定手段は、低速移動物体が存在判定領域に存在しているか否かを判定するようにしてもよい。すなわち、移動速度が速い外部物体と、移動速度が遅い外部物体とでは、異なる領域を利用して衝突の虞を判断する。このようにしているのは、移動速度が速い物体に対しては、この物体の軌跡が変化することを考慮して対象領域進入判定領域を設定するとよく、移動速度が遅い物体静止した物体を含むに対しては、移動速度が速い物体ほどは軌跡位置が変化することを考慮することなく対象領域存在判定領域を設定するとよいと考えられるからである。また、移動物体の速度によって自車両の運転者が移動物体に気付いているかどうかの確度が異なるため、この確度を加味して領域を設定することが好ましいと考えられるからである。このような衝突検出装置によれば、外部物体の移動速度に応じた適切な対象領域を設定することができるので、外部物体との衝突の虞があるか否かを検出する精度を向上させることができる。また、上記衝突検出装置においては第3の構成の衝突検出装置のように、対象領域設定手段は、自車両の速度に応じて対象領域の大きさまたは位置を変化させてもよい。このような衝突検出装置によれば、自車両の進行方向に加えて、自車両の速度も考慮して対象領域を設定するので、外部物体との衝突の虞があるか否かを検出する精度を向上させることができる。さらに、上記衝突検出装置においては第4の構成の衝突検出装置のように、対象領域設定手段は、存在判定領域を、自車両速度が速くなるにつれて狭く設定してもよい。このようにしているのは、自車両の速度が速くなるにつれて自車両が停車しにくくなり、衝突の虞を検出することの意味が薄れるからである。このような衝突検出装置によれば、不要な出力を抑制することができる。また、上記衝突検出装置においては、第5の構成のように、対象領域設定手段は、存在判定領域を、自車両速度が速くなるにつれて広く設定するようにしてもよい。また、上記衝突検出装置においては第6の構成の衝突検出装置のように、対象領域設定手段は、進入判定領域を、自車両速度が速くなるにつれて広く設定してもよい。これらのようにしているのは、自車両速度が速くなるにつれて制動距離が長くなり、外部物体との衝突を避けるために外部物体を検出すべき領域が広くなるからである。これらのような衝突検出装置によれば、速度に応じて適切な広さの対象領域を設定することができるので、衝突を回避するための出力を適切に行うことができる。ところで、上記衝突検出装置においては第7の構成の衝突検出装置のように、自車両の移動速度と自車両の制動性能とに基づいて、外部物体が存在した場合に衝突を避けることができない領域である不可避領域を求める不可避領域演算手段、を備え、対象領域設定手段は、不可避領域を含まないように対象領域を設定するようにしてもよい。すなわち、不可避領域に存在する外部物体について、衝突の虞がある旨を出力したとしても、衝突を回避することができない。また、不可避領域に存在する外部物体は、既に検出済みである可能性が高く、この場合、既に衝突の虞がある旨を出力しており、新たに出力をする必要がない。さらに、対象領域で検出されることなく不可避領域で新たに検出された外部物体は、誤検出された物体である可能性が高い。このような理由から本発明では、不可避領域を対象領域から除外し、不可避領域に存在する外部物体に対する、衝突する虞がある旨を出力しないようにしている。このような衝突検出装置によれば、外部物体が存在した場合に衝突を避けることができない不可避領域を対象領域から除外するので、無駄な出力警報等が実施されないようにすることができる。また、上記衝突検出装置においては第8の構成の衝突検出装置のように、外部物体を検出する方向についての指向性を有し、かつ方向を変更しつつ外部物体を検出可能な物体検出手段に対して、対象領域の位置に応じて対象領域のうちのより広範囲を物体検出手段による検出可能な領域にする方向を指示する方向指示手段、を備えていてもよい。このような衝突検出装置によれば、物体検出手段が指向性を有する場合であっても、設定された対象領域の位置に応じて適切な範囲の外部物体を検出することができるように物体検出手段の方向を検出することができる。さらに、上記目的を達成するためには、第9の構成の回避支援装置のように、自車両と衝突する虞がある外部物体を検出する衝突検出手段と、自車両と衝突する虞がある外部物体が検出された場合に衝突回避のための支援を行う回避支援手段と、を備え、衝突検出手段は、上記の衝突検出装置として構成されていてもよい。このような回避支援装置によれば、自車両が外部物体と衝突しないように支援することができる。さらに、上記回避支援装置においては、第10の構成のように、回避支援手段は、衝突回避のための支援として、運転者に対する警報を行うようにしてもよい。このような回避支援装置によれば、警報を行うことで衝突回避操作を行うよう運転者に促すことができる。また、上記回避支援装置においては、第11の構成のように、回避支援手段は、衝突回避のための支援として、自車両に対する制動を行うようにしてもよい。このような回避支援装置よれば、自車両に対する制動を行うことで外部物体との衝突を回避することができる。また、上記目的を達成するためには、第12の構成の警報装置のように、自車両と衝突する虞がある外部物体を検出する衝突検出手段と、自車両と衝突する虞がある外部物体が検出された場合に警報を行う警報手段と、を備え、衝突検出手段は、上記何れか1項に記載の衝突検出装置として構成されていてもよい。このような警報装置によれば、自車両が外部物体と衝突する虞がある場合に警報を行うことができ、外部物体の検出を上記の衝突検出装置が行うので、警報を行う際の精度を向上させることができる。また、上記目的を達成するために成された第13の構成の衝突検出装置において、進行方向取得手段は、自車両が、停止しているまたは停止しようとしているか、前進しているまたは前進しようとしているか、或いは後退しているまたは後退しようとしているかの情報を含む進行方向情報を取得し、対象領域設定手段は、近い未来における自車両の挙動を予測したときに外部物体が存在すると外部物体と衝突する虞がある領域である対象領域を、進行方向情報に応じて設定する。そして、衝突出力手段は、対象領域内に外部物体が存在または進入すれば自車両が外部物体と衝突する虞がある旨を出力する。すなわち、本発明においては、自車両が停止しようとしているとき、前進しようとしているとき、或いは後退しようとしているとき左右方向や斜めの方向に移動する際も同様で、自車両の運転者が注意すべき領域が異なることに着目している。詳細には、進行方向情報が取得できれば、近い未来に自車両がどの領域に存在するかをある程度予測できるため、その領域を外部物体が進入すると衝突の虞がある対象領域として設定し、この対象領域内の外部物体の有無によって外部物体との衝突の虞があるか否かを判断する。例えば、自車両が停止している場合には、近い未来に前進するか後退するか不明であるが、現在停止しているのであるから急激に遠くへ移動することはできないと考えられる。そこで、自車両が停止している場合には、自車両の周囲の近い領域のみを対象領域に設定すればよいといえる。また、自車両が前進後退している場合には、近い未来に自車両が停車することは考えられるが、この状態から突然後退前進することはないと考えられる。そこで、自車両が前進後退している場合には、自車両の進行方向側のみを対象領域に設定すればよいといえる。このような衝突検出装置によれば、進行方向に応じて適切な範囲を対象領域として設定することができる。この結果、自車両と衝突する可能性が低い物体と、自車両と衝突する可能性が高い物体とを、対象領域内に外部物体が存在または進入するか否かによって適切に判断することができる。以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。[本実施形態の構成]図1は本発明が適用された衝突防止システム1の概略構成を示すブロック図である。衝突防止システム1は、例えば乗用車等の車両に搭載され、このシステム1が搭載された車両自車両と自車両外部の物体周囲物体または外部物体とが衝突する虞があるか否かを検出し、衝突する虞があると判断した場合に、衝突回避制御や警報を行うシステムである。詳細には図1に示すように、衝突防止システム1は、演算部10と、周囲物体検知部21と、自車状態検知部22と、衝突回避制御実行部24と、警報報知部25と、を備えている。なお、衝突回避制御実行部24および警報報知部25については、どちらか一方のみを備えていてもよい。演算部10は、CPU、ROM、RAM等を備えた周知のマイコンとして構成されている。この演算部10CPUは、ROMに格納されたプログラムやRAMにロードされたプログラム、および周囲物体検知部21や自車状態検知部22による検知結果を利用して、後述する回避処理等の各種処理を実行する。周囲物体検知部21は、例えば、周知のレーダ装置やソナー装置としての機能を備えており、光波や電波等の電磁波や音波からなる送信波を送信し、その反射波を受信することにより周囲物体の自車両に対する相対移動ベクトル位置、速度、方向を検知する。また、周囲物体検知部21は、上記のレーダ装置やソナー装置としての機能に加えて、他の車両との間で車両の位置、進行方向、および移動速度の情報を通信によって交換する車車間通信装置としての機能を備えている。周囲物体検知部21は、これらの機能を利用して得られた周囲物体の検知結果を演算部10に送る。ここで、本実施形態の周囲物体検知部21において、レーダ装置ソナー装置としての機能では、例えば、送信波を送信する際の中心軸の方向から左右それぞれ60度の範囲内に送信波を送信しつまり、指向性を有し、この中心軸の方向を変位させる機能を有する図3a、図3b参照。なお、ここでは中心軸の方向を変位させる構成については記載しないが、中心軸の方向を変位させる構成は周知の構成例えばアンテナの向きを変位させる構成を採用することができる。自車状態検知部22は、周知の速度センサや自車両のシフト位置センサP:パーキング、R:リバース、D:ドライブ等を検出するセンサ等を備え、少なくとも自車両の速度の情報と自車両のシフト位置の情報とを演算部10に送る。衝突回避制御実行部24は、自車両のブレーキ油圧やシートベルトの張力を制御する機能を有し、演算部10から衝突回避制御を実施するよう指示を受けると、自車両を停車させたり、衝撃の影響を軽減するために自車両の運転者をシートベルトで拘束したりする。警報報知部25は、図示しないディスプレイやスピーカを備えており、演算部10から警報を実施するよう指示を受けると、ディスプレイに画像を表示させたり、スピーカから音音声を含むを出力させたりすることにより、自車両の運転者に対して警報を行う。[本実施形態の処理]このような衝突防止システム1において実施される処理について図2以下の図面を用いて説明する。図2は演算部10のCPUが実行する回避処理を示すフローチャートである。回避処理は、例えば演算部10の電源が投入されると開始され、その後、定期的例えば100ms毎に繰り返し実施される処理である。回避処理では、まず、自車両情報を取得するS110。この処理では、自車状態検知部22から自車両の速度の情報と自車両のシフト位置の情報とを含む情報を取得する。シフト位置の情報とは、自車両が、停止しているか、前進しているか、或いは後退しているかの情報を表す。そして、警報判定方法を選択するS120。ここで、本実施形態では、後述する処理において、エリア内判定のための領域内部に存在する周囲物体についての警報を行うための領域Aと、通過判定のための領域内部を通過するつまり、現在は内部に存在しないが近い将来に外部から内部に進入する周囲物体についての警報を行うための領域Bとを設定するが、この処理では、車両のシフト位置に応じて、領域A、領域Bの何れか、或いは両方を利用するかを選択する。詳細には、図3に示すように、シフト位置がRのとき図3a参照、およびシフト位置がDでありかつ自車両の走行速度が自車速度基準値例えば30km/h未満であるとき図3c参照には、領域Aおよび領域Bを利用するよう設定する。また、シフト位置がPのとき図3b参照には、領域Bのみを利用するよう設定し、シフト位置がDでありかつ自車両の走行速度が自車速度基準値以上であるとき図3d参照には、領域Aのみを利用するように設定する。本実施形態において、領域Aのみを利用したり、領域Bのみを利用したりする場合があるのは、自車両の運転者にとって意味のない警報を排除するためである。つまり、シフト位置がPのときには、領域Bのみを利用するが、自車両が停車している状態のときに自車両に向かってくる周囲物体についての警報をしても、停車している自車両では回避のしようがないので警報しない。このため、シフト位置がPのときには、領域Aを設定することは不要とする。また、シフト位置がDでありかつ自車両の走行速度が自車速度基準値以上であるときには、領域Aのみを利用するが、自車両が比較的高速で走行しているときに自車両の近くに存在する周囲物体に対する警報をしても、衝突を回避することができず、また、警報の対象となった周囲物体を誤検知している可能性があるため警報しない。このため、シフト位置がDでありかつ自車両の走行速度が自車速度基準値以上であるときには、領域Bを設定することは不要とする。続いて、選択された警報判定法法に基づいて、通過判定を実施するか否かを判定するS130。通過判定を実施する場合S130:YES、領域Aを設定するS140。ここで、領域Aは、図3図3b除くおよび図4aに示すように、車両の進行方向側に設定される。特に、本実施形態においては、自車両の運転者ドライバ位置を基準として、この運転者位置よりも車両の進行方向側の領域が領域Aとなる。自車両が前進後退している場合に、領域Aをこのように設定するのは、近い未来に自車両が停車することは考えられるが、この状態から後退前進することはないと考えられ、自車両の進行方向側のみを対象領域に設定すれば充分だからである。また、領域Aは、車両の幅方向には自車両の左右の端部から自車両幅の100分だけ隔てた位置までの領域内が設定され、車両の前後方向には自車両の進行方向の端部から自車両の速度に応じた距離Dが設定される。この距離Dは、例えば図4bに示すように、自車両の速度が速くなるにつれて大きくなるように設定されている。特に、図4bに示す例では、アクセル開度を取得し、このアクセル開度が大きくなるにつれて距離Dがより大きくなるように設定される。なお、図4aに示す例では、シフト位置がRである場合についての領域Aを図示しているが、シフト位置がDである場合には、同様にして車両の前方側に領域Aが設定されることになる。また、本実施形態においては、シフト位置がPである場合には領域Aは不要である旨を上述したが、領域Aを設定してもよい。この場合の領域Aは、図4aの破線に示すように、例えば、車両の幅方向には自車両の左右の端部から自車両幅の20分だけ隔てた位置までの領域内が設定され、車両の前後方向には自車両長さの10分だけ隔てた位置までの領域内が設定されるようにすればよい。自車両が停車している場合に、領域Aをこのように設定するのは、近い未来に前進するか後退するか不明であるが、現在停止しているのであるから急激に遠くへ移動することはできないと考えられるからである。このようなS140の処理を終了すると、S150の処理に移行する。また、通過判定を実施しない場合S130:NO、直ちにS150の処理に移行する。続いて、エリア内判定を実施するか否かを判定するS150。エリア内判定をする場合にはS150:YES、領域Bを設定するS160。領域Bは、図3図3d除くおよび図5aに示すように、領域Aとは別の領域として設定される。ただし、領域Bは領域Aと同一の領域となることがあってもよい。領域Bは、例えば、シフト位置がPの場合、図5aの破線に示すように、例えば、車両の幅方向には自車両の左右の端部から自車両幅の100分だけ隔てた位置までの領域内が設定され、車両の前後方向には自車両長さの50分だけ隔てた位置までの領域内が設定される。また、シフト位置がRまたはDの場合、車両の幅方向には自車両の左右の端部から自車両幅の200分だけ隔てた位置までの領域内が設定され、車両の前後方向には自車両の進行方向の端部から自車両の速度に応じた距離Dが設定される。この距離Dは、例えば図5bに示すように、自車両の速度が速くなるにつれて段階的に小さくなるように設定されている。このように、自車両の速度が速くなるにつれて距離Dを小さく設定するのは、運転者による低速移動体の確認が充分であるために速度を速くしていると判断し、運転者がおせっかいと感じる警報を抑制するためである。このようなS160の処理を終了すると、S170の処理に移行する。また、エリア内判定を実施しない場合S150:NO、直ちにS170の処理に移行する。続いて、センシングする方位を設定するS170。この処理では、図3bおよび図3cに示すように、領域Aおよび領域Bのより広範囲が周囲物体検知部21レーダ装置ソナー装置としての機能の検知範囲内に含まれるように周囲物体検知部21の向きを設定する。そして、周囲物体の情報を取得するS180。ここで、周囲物体の情報としては、周囲物体検知部21がレーダ装置ソナー装置としての機能を利用して検知した周囲物体と、車車間通信によって検知した周囲物体とが含まれ、これらの情報には、周囲物体の相対移動ベクトルの情報が含まれている。なお、自車両の周囲に周囲物体が存在しない場合には、周囲物体の情報は取得されない。続いて、取得した情報に未選択の周囲物体の情報があるか否かを判定するS210。未選択の周囲物体情報がなければS210:NO、直ちに回避処理を終了する。また、未選択の周囲物体情報があればS210:YES、未選択の周囲物体の1つを選択するS220。そして、選択した周囲物体の移動速度相対移動ベクトルと自車両の移動ベクトルとの差によって、この周囲物体が高速移動体であるか、低速移動体であるかを識別するS230。なお、高速移動体と低速移動体との識別は、例えば、周囲物体の移動速度が予め設定された物体基準速度例えば20km/hを超えるか否かによって判定すればよい。続いて、選択している周囲物体が高速移動体であるか否かを判定するS310。ここで、本実施形態において、周囲物体の速度によって低速移動体と高速移動体とを分類するのは、誤報知を減少させる観点から、移動速度が速い物体に対しては、この物体の軌跡が変化することを考慮した対象領域領域A:進入判定領域を利用するとよく、移動速度が遅い物体静止した物体を含むに対しては、移動速度が速い物体ほどは軌跡位置が変化することを考慮しない対象領域領域B:存在判定領域を利用するとよいと考えられるからである。また、移動物体の速度によって自車両の運転者が移動物体に気付いているかどうかの確度が異なるため、この確度を加味して領域を設定することが好ましいと考えられるからである。選択している周囲物体が高速移動体であればS310:YES、この周囲物体の推定軌跡を演算するS320。例えば、周囲物体の移動ベクトルの一定時間分延長した線分を推定軌跡とする。そして、この推定軌跡が領域Aを通過するか否かを判定するS330。推定軌跡が領域Aを通過していればS330:YES、後述するS360の処理に移行する。また、推定軌跡が領域Aを通過していなければS330:NO、S210の処理に戻る。ところで、S310の処理において、選択している周囲物体が低速移動体であればS310:NO、この周囲物体の位置座標を演算抽出するS340。そして、この周囲物体の位置が領域B内であるか否かを判定するS350。周囲物体の位置が領域B内でなければS350:NO、S210の処理に戻る。また、周囲物体の位置が領域B内であればS350:YES、警報回避作動を行うように、衝突回避制御実行部24および警報報知部25に対して指令を出力するS360。このような処理を終了すると、回避処理を終了する。[本実施形態による効果]以上のように詳述した衝突防止システム1においては、自車両と衝突する虞がある周囲物体を検出する演算部10と、自車両と衝突する虞がある周囲物体が検出された場合に警報を行う警報報知部25を備えている。演算部10CPUは、自車両が、停止しているか、前進しているか、或いは後退しているかの情報を含む進行方向情報を取得し、近い未来における自車両の挙動を予測したときに周囲物体が存在すると周囲物体と衝突する虞がある領域である対象領域を、進行方向情報に応じて設定する。そして、演算部10は、対象領域内に周囲物体が存在または進入すれば自車両が周囲物体と衝突する虞がある旨を出力する。このような演算部10によれば、進行方向に応じて適切な範囲を対象領域として設定することができる。この結果、自車両と衝突する可能性が低い物体と、自車両と衝突する可能性が高い物体とを、対象領域内に周囲物体が存在または進入するか否かによって適切に判断することができる。また、このような衝突防止システム1によれば、自車両が周囲物体と衝突する虞がある場合に警報を行うことができ、衝突の虞がある周囲物体の検出を上記の演算部10が行うので、警報を行う際の精度を向上させることができる。また、演算部10は、周囲物体を検出する方向についての指向性を有し、かつ方向を変更しつつ周囲物体を検出可能な周囲物体検知部21に対して、対象領域のうちのより広範囲を周囲物体検知部21による検出可能な領域にする方向を指示する。このような演算部10によれば、周囲物体検知部21が指向性を有する場合であっても、設定された対象領域の位置に応じて適切な範囲の周囲物体を検出することができるように周囲物体検知部21の方向を検出することができる。さらに、演算部10は、周囲物体のうちの基準速度以上で移動する高速移動物体と自車両とが衝突するか否かを判定するための進入判定領域と、進入判定領域とは別に周囲物体のうちの基準速度未満で移動する低速移動物体と自車両とが衝突するか否かを判定するための存在判定領域とを設定し、周囲物体の移動ベクトルの情報を取得する。そして、演算部10は取得された情報に基づき、周囲物体が高速移動物体か低速移動物体かを判定し、高速移動物体が進入判定領域に移動してくるか否かを判定する。さらに、演算部10は、低速移動物体が存在判定領域に存在しているか否かを判定し、高速移動物体が進入判定領域に移動してくる場合または低速移動物体が存在判定領域に存在している場合に、自車両が周囲物体と衝突する虞がある旨を出力する。このような演算部10によれば、周囲物体の移動速度に応じた適切な対象領域を設定することができるので、周囲物体との衝突の虞があるか否かを検出する精度を向上させることができる。また、演算部10は、自車両の速度に応じて対象領域の大きさまたは位置を変化させる。詳細には、存在判定領域を、自車両速度が速くなるにつれて狭く設定し、進入判定領域を、自車両速度が速くなるにつれて広く設定する。このような演算部10によれば、自車両の進行方向に加えて、自車両の速度も考慮して対象領域を設定するので、周囲物体との衝突の虞があるか否かを検出する精度を向上させることができる。そして、不要な出力を抑制することができるとともに、速度に応じて適切な広さの対象領域を設定することができるので、衝突を回避するための出力を適切に行うことができる。[その他の実施形態]本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。例えば、上記実施形態の領域Aまたは領域Bを設定するときS140またはS160においては、自車両の移動速度と自車両の制動性能とに基づいて、周囲物体が存在した場合に衝突を避けることができない領域である不可避領域を求め、この不可避領域を含まないように対象領域を設定してもよい。詳細には、自車両のシフト位置がDまたはRであるときは、図6aに示すD2、W2に規定される領域内が不可避領域となる。すなわち、不可避領域に存在する周囲物体について、衝突の虞がある旨を出力したとしても、衝突を回避することができない。また、不可避領域に存在する周囲物体は、既に検出済みである可能性が高く、既に衝突の虞がある旨を出力しており、新たに出力をする必要がない。さらに、対象領域で検出されることなく不可避領域で新たに検出された周囲物体は、誤検出された物体である可能性が高い。このような理由から、不可避領域を対象領域から除外し、不可避領域に存在する周囲物体に対する、衝突する虞がある旨を出力しないようにしてもよいと考えられる。このような演算部10によれば、周囲物体が存在した場合に衝突を避けることができない不可避領域を対象領域から除外するので、無駄な出力警報等が実施されないようにすることができる。なお、領域Aや領域Bの大きさ車両の前後方向や車両の幅方向の長さは、例えば図6bに示すように、車両の制動性能や他の特性に応じて変化させるようにしてもよい。この場合、図7aに示すように、自車両の前後方向の速度と自車両の幅方向の速度をそれぞれVx,Vyとおき、図7bに示す速度と距離との関係のグラフからD1,D2,W1,W2を求めることができる。ただし、D1、W1を求めるための関数は、図6bに示すように、0.7sの空走の後に0.4Gで緩やかに減速する場合の停止距離となるよう設定されている。また、D2、W2を求めるための関数は、図6bに示すように、直ちに0.7Gで急激に減速する場合の停止距離となるように設定されている。例えば、Vx=10km/h、Vy=5km/hである場合、図7bからD1=3.0m、D2=0.5m、W1=0.425m、W2=0.025mと求めることができる。なお、上記の空走時間や加速度等の各種数値は、車両の性能や運転者の特性に応じて任意に設定することができる。また、上記実施形態では、シフト位置がP,R,Dのときについてのみ説明したが、P,D,R以外のときも同様に領域A、領域Bを設定すればよい。例えばシフト位置がNニュートラルのときはPと同様にすればよく、シフト位置がSセカンドやLローのときはDと同様にすればよい。他のシフト位置が存在する場合には、類似した性質を有する他のシフト位置と同様にして領域A、領域Bを設定すればよい。また、上記実施形態では、高速移動体に対して領域Aを利用し、低速移動体に対して領域Bを利用して判定を実施したが、周囲物体の速度によらず、進入してくる物体に対しては領域Aを利用し、既に存在する物体に対しては領域Bを利用して判定するようにしてもよい。さらに、上記実施形態においてS160の処理では、車両の前後方向には自車両の進行方向の端部から自車両の速度に応じた距離Dが設定され、特に、自車両の速度が速くなるにつれて距離Dが段階的に小さくなるように設定したが、図8に示すように、自車両の速度が速くなるにつれて距離Dが段階的に大きくなるように設定してもよい。このようにしているのは、自車両速度が速くなるにつれて制動距離が長くなり、外部物体との衝突を避けるために外部物体を検出すべき領域が広くなるからである。このような衝突検出装置によれば、速度に応じて適切な広さの対象領域を設定することができるので、衝突を回避するための出力を適切に行うことができる。"