車両の前方を照射する前照灯と、前記前照灯の照射範囲を変更する変更手段と、前記車両の前方を認識する認識手段と、前記認識手段から出力されたデータに基づいて、予め設定された目標対象物を検出するとともに前記目標対象物の上下方向および幅方向の位置を算出する解析手段と、前記変更手段を制御する制御手段と、前記目的対象物が検出された場合、前記前照灯の照射方向に関する基準方向を決定する基準方向決定手段と、前記前照灯の配置位置を基準として、前記基準方向に対する前記目的対象物のずれ角を算出するずれ角算出手段と、前記目的対象物を追従する最大の前記ずれ角に設定された最大追従角を記憶する第一記憶手段と、を備え、前記目標対象物が検出された場合、前記制御手段が、前記解析手段の解析結果に基づいて、前記ずれ角が前記最大追従角を超えるまで前記目的対象物を追従する目的で、前記照射範囲を変更する車両用前照灯装置であって、前記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、前記最大追従角よりも小さい小追従角を記憶する第二記憶手段と、を備え、前記制御手段は、前記車速検出手段の検出値が所定閾値を超えた場合、前記目的対象物を追従する最大の前記ずれ角を前記小追従角に設定し、前記ずれ角算出手段で算出された前記ずれ角が前記小追従角を超えると前記照射範囲をロービームの照射範囲に変更することを特徴とする車両用前照灯装置。車両の舵角を検出する舵角検出手段と、前記車速検出手段の検出値と前記舵角検出手段の検出値に基づいて、車両の旋回半径を算出する旋回半径算出手段と、を備え、前記制御手段は、前記旋回半径算出手段の算出結果が所定閾値を下回った場合、前記目的対象物を追従する最大の前記ずれ角を前記小追従角に設定し、前記ずれ角が前記小追従角を超えると前記照射範囲をロービームの照射範囲に変更する請求項1に記載の車両用前照灯装置。追従を開始するか否かを決定するための角度範囲である追従開始範囲を記憶する第三記憶手段を備え、前記制御部は、前記目的対象物が検出された際の前記ずれ角が前記追従開始範囲内であれば前記照射範囲を前記目的対象物を追従する目的で変更し、前記目的対象物が検出された際の前記ずれ角が前記追従開始範囲外であれば前記照射範囲をロービームの照射範囲に変更し、前記追従開始範囲の最大値は、前記小追従角よりも小さい値に設定されている請求項1または2に記載の車両用前照灯装置。上記車両用前照灯装置では、例えば近づいてくる対向車に対して、対向車の位置に合わせて照射範囲を変更する。つまり、対向車を追従するように照射範囲が変更される。目的対象物を追従するために、前照灯の照射範囲はスイブルモータ等で変更されている。しかしながら、例えば高速道路運転中や車両旋回中、目的対象物の位置の変化に対し、前照灯の照射範囲の変更が追いつかないおそれがある。この場合、照射範囲が意図する照射範囲からずれてしまう。これにより、対向車等の目的対象物に対して眩惑行為になるという問題がある。本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、照射範囲を目的対象物に追従させる車両用前照灯装置において、追従の遅れによる目的対象物に対する眩惑行為を抑制することができる車両用前照灯装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するためになされた請求項1に記載の発明は、車両の前方を照射する前照灯と、前記前照灯の照射範囲を変更する変更手段と、前記車両の前方を認識する認識手段と、前記認識手段から出力されたデータに基づいて、予め設定された目標対象物を検出するとともに前記目標対象物の上下方向および幅方向の位置を算出する解析手段と、前記変更手段を制御する制御手段と、前記目的対象物が検出された場合、前記前照灯の照射方向に関する基準方向を決定する基準方向決定手段と、前記前照灯の配置位置を基準として、前記基準方向に対する前記目的対象物のずれ角を算出するずれ角算出手段と、前記目的対象物を追従する最大の前記ずれ角に設定された最大追従角を記憶する第一記憶手段と、を備え、前記目標対象物が検出された場合、前記制御手段が、前記解析手段の解析結果に基づいて、前記ずれ角が前記最大追従角を超えるまで前記目的対象物を追従する目的で、前記照射範囲を変更する車両用前照灯装置であって、前記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、前記最大追従角よりも小さい小追従角を記憶する第二記憶手段と、を備え、前記制御手段は、前記車速検出手段の検出値が所定閾値を超えた場合、前記目的対象物を追従する最大の前記ずれ角を前記小追従角に設定し、前記ずれ角算出手段で算出された前記ずれ角が前記小追従角を超えると前記照射範囲をロービームの照射範囲に変更することを特徴とする。この構成によれば、車両速度が所定閾値を超えた場合、目的対象物を追従する最大角度が小さくなる。これにより、高速運転時には、照射範囲が通常運転時よりも早めにロービームに切り替わり、照射範囲変更の遅れによる眩惑行為を抑制することができる。なお、ロービームとは、ハイビームや中間ビームよりも車両に近い側狭い範囲を照射範囲とするビーム照射であって、例えば通常点灯時の照射である。また、ロービームには、ハイビームや中間ビームよりも眩惑抑制可能な照射範囲への照射も含まれる。請求項2に記載の発明は、車両の舵角を検出する舵角検出手段と、前記車速検出手段の検出値と前記舵角検出手段の検出値に基づいて、車両の旋回半径を算出する旋回半径算出手段と、を備え、前記制御手段は、前記旋回半径算出手段の算出結果が所定閾値を下回った場合、前記目的対象物を追従する最大の前記ずれ角を前記小追従角に設定し、前記ずれ角が前記小追従角を超えると前記照射範囲をロービームの照射範囲に変更することを特徴とする。この構成によれば、車両の旋回半径が所定閾値を下回った場合、最大追従角度が小さくなる。これにより、車両が急な旋回をする際、照射範囲が通常運転時よりも早めにロービームに切り替わり、照射範囲変更の遅れによる眩惑行為を抑制することができる。請求項3に記載の発明は、追従を開始するか否かを決定するための角度範囲である追従開始範囲を記憶する第三記憶手段を備え、前記制御部は、前記目的対象物が検出された際の前記ずれ角が前記追従開始範囲内であれば前記照射範囲を前記目的対象物を追従する目的で変更し、前記目的対象物が検出された際の前記ずれ角が前記追従開始範囲外であれば前記照射範囲をロービームの照射範囲に変更し、前記追従開始範囲の最大値は、前記小追従角よりも小さい値に設定されていることを特徴とする。この構成によれば、目的対象物を検出した際のずれ角が追従開始範囲外である場合、照射範囲を一気にロービームの照射範囲とする。つまり、追従開始範囲の最大値から小追従角の間のずれ角で検出された目的対象物に対し、中間ビーム追従ビームを介さずロービームに変更することができる。これにより、短期間での照射範囲の激変ハイ→中間→ローを防止することができ、運転手の視界感覚をより良好にすることができる。次に、好ましい実施形態を挙げ、本発明をより詳しく説明する。<第一実施形態>第一実施形態の車両用前照灯装置1は、図1および図2に示すように、前照灯2と、配光変更部3と、カメラ4と、車速検出部5と、電子制御ユニット以下、ECUと称する6と、を備えている。前照灯2は、ヘッドランプであって、図示しない光源および反射板と、スリット板21と、を備えている。前照灯2は、図2に示すように、車両前部に2箇所、すなわち車両前部の左右に1つずつ設置されている。スリット板21は、各前照灯2の光源の前方に配置されている。配光変更部3変更手段に相当するは、各前照灯2に対して設置されており、駆動モータ31、レベリングモータ32およびスイブルモータ33を備えている。駆動モータ31は、ECU6の指令に基づきスリット板21を駆動させる。レベリングモータ32は、ECU6の指令に基づき前照灯2の光軸を上下方向に変更する。スイブルモータ33は、ECU6の指令に基づき前照灯2の光軸を左右方向に変更する。スリット板21の位置により、前照灯2の光源が覆われる部分が決まり、光源が覆われることで照射範囲に暗い部分影を形成することができる。配光パターンは、光軸の上下左右の角度照射角度、スリット板21の位置、および両前照灯2の組み合わせにより決定される。そして、配光パターンにより、前照灯2が照射する照射範囲が決定される。つまり、配光変更部3は、両前照灯2の光軸およびスリット板21を駆動することで配光パターンを変更し、前照灯2の照射範囲を変更する。カメラ4認識手段に相当するは、画像センサであって、車両前方を撮像する。歩行者等の撮像には赤外線が用いられる。カメラ4は、図2に示すように、車両に設置されている。カメラ4は、撮像した撮像データをECU6に送信する。車速検出部5は、車輪速センサであって、車両の速度を検出する。車両検出部5は、ECU6に検出値を送信する。ECU6は、CPU等を有し、配光変更部3を制御するための電子制御ユニットである。ECU6は、機能的に、解析部61と、基準方向決定部62と、ずれ角算出部63と、記憶部64と、制御部65と、を備えている。解析部61は、公知のものであり、カメラ4の撮像データを解析する。解析部61は、カメラ4の撮像データに基づいて、予め設定された目標対象物Bを検出するとともに、目標対象物Bの上下方向および車両幅方向左右方向の位置を算出する。目標対象物Bとは、例えば、対向車である。解析部61は、カメラ4に内蔵されたカメラ内蔵型でもよい。基準方向決定部62は、目標対象物Bが検出された際に、前照灯2の照射方向に基づいて基準方向を決定する。具体的に、基準方向決定部62は、目的対象物Bが検出された際の車速や舵角に基づいて、走行状態に合わせた基準方向を決定する。例えば、目的対象物Bが検出されておらず車両が直進している場合、照射方向は車両正面からほぼ垂直前方若干内側となり、この際に目的対象物Bが検出されれば、基準方向は車両正面からほぼ垂直前方に決定される図2の破線C参照。ずれ角算出部63は、解析部61の解析結果に基づき、前照灯2の配置位置を基準として、基準方向に対する目的対象物Bのずれ角θ車両外側へのずれ角:ここでは時計回りへのずれ角を算出する。具体的に、ずれ角θは、前照灯2右を通る基準方向と平行な直線図では破線Cと、前照灯2右および目的対象物B先方右端光源を通る直線図では破線Dとの為す角度である。目的対象物Bが対向車である場合、ずれ角θの算出対象は、対向車側の前照灯2すなわち、左側走行であれば右前照灯、右側走行であれば左前照灯となる。ずれ角θは、目的対象物Bが車両Aに近づくほど大きくなる。記憶部64第一記憶手段、第二記憶手段および第三記憶手段に相当するは、ROM等の記憶手段であり、最大追従角、小追従角、および追従開始範囲を記憶している。最大追従角とは、予め設定された目的対象物Bを追従する最大のずれ角θずれ角θの最大値である。最大追従角は、例えば前照灯2右について時計回りに5度、前照灯2左について反時計回りに10度先行車に対する追従角と設定されている。小追従角は、最大追従角より小さい角度であり、前照灯2のうち少なくとも目的対象物B側すなわち、右側について設定される角度である。小追従角は、例えば前照灯2右について2度に設定されている。追従開始範囲とは、予め設定された角度範囲であって、目的対象物Bが検出された際のずれ角が追従開始範囲内であれば追従所定照射範囲への照射を開始する。第一実施形態では、追従開始範囲の最大値は、そのときの最大の追従角最大追従角または小追従角に設定されている。つまり、追従開始範囲は、5度未満~5度または2度未満~2度である。制御部65は、配光変更部3を制御する機能を有している。制御部65は、解析部61により目標対象物Bが検出された場合、解析部61の解析結果に基づいて、照射範囲をハイビームから所定照射範囲に変更する図2参照。所定照射範囲とは、目標対象物ごとに予め設定された照射範囲配光パターンである。所定照射範囲は、目標対象物の位置に対応し、目標対象物を追跡して変化する範囲である。例えば、図2に示すように、目標対象物Bが対向車のヘッドランプである場合、所定照射範囲は、対向車を除いた範囲となる。撮像データ上の目的対象物Bの移動に伴って、所定照射範囲の照射除外位置暗い位置は変化する。ここで、ECU6の動作フローについて図3を参照して説明する。まず、解析部61が目的対象物Bを検出するS1。続いて、基準方向決定部62が基準方向を決定し、ずれ角算出部63がずれ角θを算出するS2。制御部65は、解析部61の解析結果に基づいて所定照射範囲を算出するS3。ここで、車速検出部5からの検出値が所定閾値例えば80km/h以上である場合S4:Yes、制御部65は、追従する最大角を小追従角に設定するS5。一方、車速検出部5からの検出値が所定閾値を超えていない場合S4:No、制御部65は、追従する最大角を最大追従角に設定するS6。なお、第一実施形態では、追従する最大角と追従開始範囲の最大値を同じ値としているため、追従する最大角が設定されると同時に追従開始範囲の最大値も決定される。続いて、制御部65は、ずれ角算出部63で算出されたずれ角θが追従する最大角最大追従角または小追従角以下であるか否かを判定するS7。ずれ角θが追従する最大角以下である場合S7:Yes、照射範囲を所定照射範囲とし、目的対象物Bの追従照射を実行継続するS8。一方、ずれ角θが追従する最大角より大きい場合S7:No、照射範囲をロービームの照射範囲に変更するS9。なお、S2は、S7の際に行われてもよい。第一実施形態によれば、車両Aが高速道路で高速走行中に目的対象物Bを検出した場合、追従する最大角が小追従角に設定されて小さくなる。これにより、スイブルモータ33による追従スイブル動作の遅れが生じる前に照射をロービームに変更することができる。例えば、車両用前照灯装置1は、ハイビームで高速走行中に対向車を検出すると、対向車がある程度近づくまでは中間ビーム所定照射範囲での照射で追従するが、追従する最大角を小さくしたため、通常走行時低中速走行時よりも早いタイミングで中間ビームからロービームに変更する。このように、第一実施形態によれば、高速走行中の追従最大角度を小さくすることで、追従スイブル動作の遅れによる目的対象物Bに対する眩惑行為を抑制することができる。<第二実施形態>第二実施形態の車両用前照灯装置10は、図4に示すように、第一実施形態に加えて、舵角検出部7を備え、ECU6は、機能的に旋回半径算出部66を備えている。舵角検出部7は、車両の舵角を検出するものであり、ここではステアリングセンサを用いている。舵角検出部7は、検出値をECU6に送信する。旋回半径算出部66は、車速検出部5および舵角検出部7の検出結果に基づいて、車両の旋回半径を算出する。制御部65は、図3に示す第一実施形態の動作フローとは別に、図3のS4を旋回半径が所定閾値未満であるか否かに変更した動作フロー図示せずを有している。つまり、旋回半径が所定閾値未満である場合S4:Yes、追従する最大角を小追従角に設定するS5。一方、旋回半径が所定閾値以上である場合S4:No、追従する最大角を最大追従角に設定するS6。第二実施形態によれば、旋回半径が小さくなると追従する最大角が小さくなり、早めにロービームに変更することで、追従スイブル動作の遅れによる眩惑行為を抑制することができる。<第三実施形態>第三実施形態では、第一実施形態において、追従開始範囲の最大値を小追従角よりも小さい値に設定している。例えば、最大追従角が5度、小追従角が4度、追従開始範囲が2度未満~2度と設定できる。なお、第三実施形態では、さらに追従開始範囲についても、高速走行時高速追従開始範囲と中低速走行時中低速追従開始範囲とで異なる値に設定している。高速追従開始範囲の最大値は、中低速追従開始範囲の最大値よりも小さく設定されている例えば、高速追従開始範囲の最大値が小追従角の半分程度、中低速追従開始範囲の最大値が最大追従角の半分程度。第三実施形態のECU6の動作フローについて図5を参照して説明する。まず、第一実施形態同様、目的対象物Bを検出しS201、ずれ角を算出しS202、所定照射範囲を算出するS203。続いて、車速が所定閾値例えば80km/h以上であるか否かを判定するS204。車速が所定閾値以上であればS204:Yes、ずれ角が高速追従開始範囲内か否かを判定するS205。第三実施形態では、追従開始範囲高速又は中低速の最大値と追従する最大角が異なるため、ずれ角が追従開始範囲内か否かを判定する。ずれ角が高速追従開始範囲内である場合S205:Yes、追従する最大角を小追従角に設定するS206。ずれ角が高速追従開始範囲外である場合S205:No、照射範囲をロービームの照射範囲に変更するS211。一方、車速が所定閾値未満である場合S204:No、ずれ角が中低速追従開始範囲内か否かを判定するS207。ずれ角が中低速追従開始範囲内である場合S207:Yes、追従する最大角を最大追従角に設定するS208。ずれ角が中低速追従開始範囲外である場合S207:No、照射範囲をロービームの照射範囲に変更するS211。追従する最大角が設定された後S206またはS208は第一実施形態同様、ずれ角が最大角以下か否かを判定するS209。ずれ角が追従する最大角以下の場合S209:Yes、追従を実行継続しS210、ずれ角が追従する最大角を超えた場合S209:No、照射範囲をロービームの照射範囲に変更するS211。第三実施形態によれば、目的対象物Bを検出した際のずれ角が追従開始範囲内であれば、第一実施形態同様の動作となる。一方、目的対象物Bを検出した際のずれ角が追従開始範囲外であれば、追従する最大角の値に関わらず、照射がロービームに変更される。追従する最大角と追従開始範囲の最大値とが同じ値の場合、対向車目的対象物Bが接近している状態で追従を開始すると、その後すぐに最大角に達し、ロービームに変更される。つまり、この場合、短期間にハイビーム→中間ビーム追従→ロービームと照射範囲が変更される。照射範囲の短期間での大きな変化は、車両Aの運転手によっては、かえって視界が悪いと感じる可能性もある。高速走行時には、より短期間となる。第三実施形態では、対向車が接近した状態で検出された場合追従開始範囲外で検出された場合、中間ビームを介さずハイビームから一気にロービームに変更し、対向車が遠くで検出された場合追従開始範囲内で検出された場合、ハイビームから中間ビームに変更し、追従した後にロービームに変更することができる。第三実施形態によれば、追従開始範囲の最大値例えば2~2.5度から小追従角例えば4度の間のずれ角例えば3度で検出された目的対象物Bに対し、中間ビームを介さずロービームに変更することができる。このように、接近状態で目的対象物Bが検出された際に中間ビームへの変更を省くことで、短期間で照射範囲ハイ、中間、ローが激しく変更されることは防止される。第三実施形態によれば、第一実施形態の効果に加えて、車両運転手の視界感覚の面で効果がある。なお、追従開始範囲は1つであってもよい。この場合、例えばS203とS204の間にずれ角が追従開始範囲内か否かを判定するステップを設け、範囲内であればS204に進み、範囲外であればS211に進むよう設定してもよい。この場合、S205とS207は不要となる。また、上記の追加ステップ、S205、またはS207において、追従開始範囲内と判定された場合、その時点で追従を開始するように設定してもよい。また、上記した角度の数値は例示であって、他の数値であってもよい。