"弾性材料からなり、翼面を形成する可撓性の外板と、前記外板を内側から支持し、最基端が母翼に回動自在に支持され、最基端から先端方向に連なって延設され回動自在に連結された複数の可動桁構造と、前記複数の可動桁構造のうち最基端の可動桁構造の回動軸に連結され当該最基端の可動桁構造を回動させる最基端アクチュエータと、前記複数の可動桁構造のうち最基端の可動桁構造を除く可動桁構造に対応して各別々に設けられる動歯車、連結部アクチュエータ及び定歯車と、を備え、前記最基端アクチュエータ、前記動歯車、前記連結部アクチュエータ及び前記定歯車は、前記複数の可動桁構造の側方に配置され、前記動歯車は、対応する可動桁構造の回動軸と同軸に配置され、当該対応する可動桁構造と一体に回動し、前記連結部アクチュエータは、対応する可動桁構造の回動軸を支持し、前記定歯車は、前記動歯車に噛合して当該動歯車の軸位置の移動に伴って当該動歯車を回動させ、前記最基端アクチュエータ及び前記連結部アクチュエータの協働動作により、前記複数の可動桁構造のうち最基端の可動桁構造を母翼に対して変角させると同時に、最基端の可動桁構造を除く可動桁構造をその基端側に連結される可動桁構造に対して変角させて、これらの変角に前記外板を追従させることで、前記翼面を曲げて翼型を変化させる動翼。前記最基端の可動桁構造の回動軸と同軸に配置され、前記最基端の可動桁構造と一体に回動するトルクレバーを備え、前記最基端アクチュエータは、伸縮式のアクチュエータであり、その出力端が前記トルクレバーの入力端に回動自在に連結された請求項1に記載の動翼。前記連結部アクチュエータは、伸縮式のアクチュエータであり、その出力端が、対応する可動桁構造の回動軸に回動自在に連結された請求項1又は請求項2に記載の動翼。請求項1に記載の動翼を前縁部又は後縁部に有する翼と、前記翼を支持する胴体部とを備えた航空機であって、前記最基端アクチュエータ、前記動歯車、前記連結部アクチュエータ及び前記定歯車が、前記胴体部に配置された航空機。ところで、モーフィング翼にあっては、理想的な空力形状から逸脱しない翼外板の形成、空力荷重に耐え得る駆動機構及び構造の実現が課題となる。特許文献1のように、アクチュエータや複雑なリンク機構を翼内に配置する場合には、翼厚方向に配置空間を要するため、薄翼化への障害となり、翼面の一部に突出部を生じるなどして理想的な空力形状から逸脱せざるを得なかったり、翼内に配置できるように構成しても十分な駆動力と支持力を発揮することができず、空力荷重に耐え得る駆動機構及び構造の実現が困難となったりという問題がある。本発明は以上の従来技術における問題に鑑みてなされたものであって、翼面を曲げて翼型を変化させる動翼であって、薄翼であっても理想的な空力形状を形成しやすく、空力荷重に耐え得る駆動機構及び構造の実現が容易な動翼を提供することを課題とする。以上の課題を解決するための請求項1記載の発明は、弾性材料からなり、翼面を形成する可撓性の外板と、前記外板を内側から支持し、最基端が母翼に回動自在に支持され、最基端から先端方向に連なって延設され回動自在に連結された複数の可動桁構造と、前記複数の可動桁構造のうち最基端の可動桁構造の回動軸に連結され当該最基端の可動桁構造を回動させる最基端アクチュエータと、前記複数の可動桁構造のうち最基端の可動桁構造を除く可動桁構造に対応して各別々に設けられる動歯車、連結部アクチュエータ及び定歯車と、を備え、前記最基端アクチュエータ、前記動歯車、前記連結部アクチュエータ及び前記定歯車は、前記複数の可動桁構造の側方に配置され、前記動歯車は、対応する可動桁構造の回動軸と同軸に配置され、当該対応する可動桁構造と一体に回動し、前記連結部アクチュエータは、対応する可動桁構造の回動軸を支持し、前記定歯車は、前記動歯車に噛合して当該動歯車の軸位置の移動に伴って当該動歯車を回動させ、前記最基端アクチュエータ及び前記連結部アクチュエータの協働動作により、前記複数の可動桁構造のうち最基端の可動桁構造を母翼に対して変角させると同時に、最基端の可動桁構造を除く可動桁構造をその基端側に連結される可動桁構造に対して変角させて、これらの変角に前記外板を追従させることで、前記翼面を曲げて翼型を変化させる動翼である。請求項2記載の発明は、前記最基端の可動桁構造の回動軸と同軸に配置され、前記最基端の可動桁構造と一体に回動するトルクレバーを備え、前記最基端アクチュエータは、伸縮式のアクチュエータであり、その出力端が前記トルクレバーの入力端に回動自在に連結された請求項1に記載の動翼である。請求項3記載の発明は、前記連結部アクチュエータは、伸縮式のアクチュエータであり、その出力端が、対応する可動桁構造の回動軸に回動自在に連結された請求項1又は請求項2に記載の動翼である。請求項4記載の発明は、請求項1に記載の動翼を前縁部又は後縁部に有する翼と、前記翼を支持する胴体部とを備えた航空機であって、前記最基端アクチュエータ、前記動歯車、前記連結部アクチュエータ及び前記定歯車が、前記胴体部に配置された航空機である。本発明によれば、翼内に配置される構造は、最基端から先端方向に連なって延設され回動自在に連結された複数の可動桁構造であり、アクチュエータや伝動機構動歯車及び定歯車は、複数の可動桁構造の側方に配置されるので、薄翼化が容易であり、薄翼化してもアクチュエータや伝動機構が翼面の一部に突出することは生じず、薄翼であっても理想的な空力形状を形成しやすい。さらに、本動翼は1つのアクチュエータだけでも動作可能であるところ、アクチュエータが各可動桁構造に対応して各別々に設けられ、これらのアクチュエータの協働動作により、翼型変化を実現させるから、高い駆動力と支持力を確保しやすい。アクチュエータや複雑な伝動機構が翼内に配置されないことから、桁構造を高強度に構成することが容易である。以上のように、所望の空力荷重に耐え得る駆動機構及び構造の実現が容易である。また、連結された複数の可動桁構造は、一つアクチュエータによっても動作させ、支持することができるから、一部のアクチュエータに故障や不具合があった時に、必ず動作不能になるのではなく、残りのアクチュエータによって動作させ、支持することができる可能性が残され、本動翼の全操舵機能をできるだけ損なわないという冗長性を備えることができる。以下に本発明の一実施形態につき図面を参照して説明する。以下は本発明の一実施形態であって本発明を限定するものではない。本実施形態の動翼を、航空機の固定翼を母翼としてその後縁部に取り付けられた動翼を例として説明する。前縁部に同様に実施できることはもちろんである。図1に示すように、胴体部1に母翼2が固定され、母翼2の後縁の動翼取付端2aに動翼3が取り付けられている。図1は、動翼3が真っ直ぐ伸ばされている状態を示す。図1に示す状態における動翼3の部分平面図を図2、図3に示す。図4は、動翼3が曲げられている状態を示す。また、図1及び図4に直交3軸X-Y-Zを示す。X方向を母翼2の基端固定端から先端への方向とし、Y方向を動翼3の基端固定端から先端への方向とする。図2及び図3は、X-Y平面における平面図である。動翼3は、母翼2に固定された固定リブ10a,10bに回動自在に連結される。動翼3の翼面は、弾性材料からなる可撓性の外板3a,3bにより形成されている。動翼3は、外板3a,3bを内側から支持する3つの可動桁構造11,12,13を備える。可動桁構造11は、可動リブ11a,11b及び軸部材11cを備えて構成される。可動リブ11aは、最も胴体部1側に配置される可動リブである。可動リブ11bは、動翼3のX方向の長さを考慮した数だけ設けられる。可動リブ11aと,可動リブ11bとが軸部材11cを介して結合することで、これらの部分からなる可動桁構造11は一体化されている。同様に可動桁構造12は、可動リブ12a,12b及び軸部材12cを備えて構成される。可動リブ12aは、最も胴体部1側に配置される可動リブである。可動リブ12bは、動翼3のX方向の長さを考慮した数だけ設けられる。可動リブ12aと,可動リブ12bとが軸部材12cを介して結合することで、これらの部分からなる可動桁構造12は一体化されている。同様に可動桁構造13は、可動リブ13a,13b及び軸部材13cを備えて構成される。可動リブ13aは、最も胴体部1側に配置される可動リブである。可動リブ13bは、動翼3のX方向の長さを考慮した数だけ設けられる。可動リブ13aと,可動リブ13bとが軸部材13cを介して結合することで、これらの部分からなる可動桁構造13は一体化されている。以上の可動リブ11a,11b,12a,12b,13a,13b、さらに固定リブ10a,10bによって表裏の外板3a,3bが支持されて、所望の翼型が形成される。固定リブ10a及び可動リブ11a,12a,13aは、Y方向に延在して連なっている。これとはXの正の方向に離れた位置で、固定リブ10b及び可動リブ11b,12b,13bは、Y方向に延在して連なっている。以上の構成に対し、さらに可動桁構造の剛性を高めたり、表裏の外板3a,3bを支持する部品を増やしたりするために、例えば、X方向に延在する桁などを加えてもよい。軸部材11c,12c,13cは、胴体部1に一端が配置され、X方向に長く延在して動翼3のXの正方向の端まで構成されている。これらの可動桁構造11,12,13は、最基端から先端方向=Y方向に連なって延設され回動自在に連結されている。本実施形態においては、可動桁構造がY方向に3つ連なるものとするが、これは説明に適した一例であり、可動桁構造がY方向に2つ連なるもの、可動桁構造がY方向に4つ以上連なるものを実施してもよい。可動桁構造がY方向に2つ連なるものを実施する場合には、中間の可動桁構造12が省略され、最基端の可動桁構造11と、先端の可動桁構造13とが直接連結される。可動桁構造がY方向に4つ以上連なるものを実施する場合には、中間の可動桁構造12を2以上に増設すればよい。固定リブ10aと、可動リブ11aとが、軸部材11cを連結軸として回動自在に連結され、固定リブ10bと、可動リブ11bとが、軸部材11cを連結軸として回動自在に連結される。これにより、複数の可動桁構造11,12,13の最基端が母翼2に回動自在に支持される。可動リブ11aと、可動リブ12aとが、軸部材12cを連結軸として回動自在に連結され、可動リブ11bと、可動リブ12bとが、軸部材12cを連結軸として回動自在に連結される。これにより、最基端の可動桁構造11と中間の可動桁構造12とが回動自在に連結される。可動リブ12aと、可動リブ13aとが、軸部材13cを連結軸として回動自在に連結され、可動リブ12bと、可動リブ13bとが、軸部材13cを連結軸として回動自在に連結される。これにより、中間の可動桁構造12と先端の可動桁構造13とが回動自在に連結される。以上のようにして、複数の可動桁構造11,12,13が最基端から先端方向=Y方向に連なって延設され回動自在に連結されている。以上の説明したように、動翼の翼面構成及びこれを内部で支持する可動桁構造が構成される。これを動作対象構造とした駆動機構として、本動翼3には、最基端アクチュエータ14と、トルクレバー15と、動歯車21,31と、連結部アクチュエータ22,32と、定歯車23,33とが装備される。この駆動機構は、複数の可動桁構造11,12,13の側方に配置され、胴体部1に配置されて装備される。これにより、動翼3の薄翼化が容易である。最基端アクチュエータ14及び連結部アクチュエータ22,32は、伸縮式のアクチュエータである。トルクレバー15は、一端が軸部材11cに固定されることで、最基端の可動桁構造11の回動軸X方向軸と同軸に配置され、最基端の可動桁構造11と一体に回動する。最基端アクチュエータ14は、その出力端14aがトルクレバー15の入力端15aにX方向軸回りに回動自在に連結されている。最基端アクチュエータ14の固定端14bは、X方向軸回りに回動自在にして胴体部1に固定されている。以上の機構により、最基端アクチュエータ14は、その伸縮により最基端の可動桁構造11を回動させる。動歯車、連結部アクチュエータ及び定歯車は、複数の可動桁構造11,12,13のうち最基端の可動桁構造11を除く可動桁構造12,13に対応して各別々に設けられる。連結部アクチュエータは、最基端アクチュエータ14とは別に設けられるものである。動歯車21、連結部アクチュエータ22及び定歯車23は、中間の可動桁構造12に対応して設けられたものである。したがって、中間の可動桁構造12の省略、増設に伴って同様に省略、増設される。動歯車21は、軸部材12cを軸として固定されることで、中間の可動桁構造12の回動軸と同軸に配置される。動歯車21は、中間の可動桁構造12と一体に回動する。連結部アクチュエータ22は、その出力端22aが軸部材12cにX方向軸回りに回動自在に連結され、その固定端22bがX方向軸回りに回動自在にして胴体部1に固定されている。これにより、連結部アクチュエータ22は可動桁構造12の回動軸を支持する。定歯車23は、胴体部1に固定された歯車で、動歯車21に噛合する。定歯車23は、動翼3の動作に伴う動歯車21の移動軌道に沿った歯列を有し、動歯車21の軸位置の移動に伴って動歯車21を回動させる。動歯車31、連結部アクチュエータ32及び定歯車33は、先端の可動桁構造13に対応して設けられたものである。動歯車31は、軸部材13cを軸として固定されることで、先端の可動桁構造13の回動軸と同軸に配置される。動歯車31は、先端の可動桁構造13と一体に回動する。連結部アクチュエータ32は、その出力端32aが軸部材13cにX方向軸回りに回動自在に連結され、その固定端32bがX方向軸回りに回動自在にして胴体部1に固定されている。これにより、連結部アクチュエータ32は可動桁構造13の回動軸を支持する。定歯車33は、胴体部1に固定された歯車で、動歯車31に噛合する。定歯車33は、動翼3の動作に伴う動歯車31の移動軌道に沿った歯列を有し、動歯車31の軸位置の移動に伴って動歯車31を回動させる。以上説明し、また図1から図3に示したとおりに駆動機構が構成される。したがって、動翼3は次のように動作し、図1に示す形態から図4に示す形態へ変化する。最基端アクチュエータ14が伸びると、可動桁構造11はその先端をZ軸の負の方向に移動させるように母翼に対して変角する。これに伴い軸部材12cが移動する。この軸部材12cの移動に合わせて連結部アクチュエータ22が伸びる。軸部材12cが移動したので、動歯車21の軸位置も移動している。この動歯車21の軸位置の移動に伴って動歯車21がX軸の正の方向に向って時計回りに回動する。動歯車21が回動したので、可動桁構造12も動歯車21と一体に回動し、その基端側に連結される可動桁構造11に対して変角する。軸部材12cの移動と可動桁構造12の回動により、軸部材13cがZ軸の負の方向に移動する。この軸部材13cの移動に合わせて連結部アクチュエータ32が伸びる。軸部材13cが移動したので、動歯車31の軸位置も移動している。この動歯車31の軸位置の移動に伴って動歯車31がX軸の正の方向に向って時計回りに回動する。動歯車31が回動したので、可動桁構造12も動歯車31と一体に回動し、その基端側に連結される可動桁構造12に対して変角する。以上の動作が同時に起こることで動翼3を変形させることができる。すなわち、母翼に対する可動桁構造11の変角、可動桁構造11に対する可動桁構造12の変角、可動桁構造12に対する可動桁構造13の変角が同時に起こり、これらの変角に外板3a,3bを追従させることで、動翼3はその翼面を曲げて翼型を変化させる。可動桁構造11に対する可動桁構造12の変角量は動歯車21の歯数により設定でき、可動桁構造12に対する可動桁構造13の変角量は動歯車31の歯数により設定できる。また、最基端アクチュエータ14の伸縮量に伴う軸部材12c及び軸部材13cの移動量も予め計算できる。したがって、最基端アクチュエータ14及び連結部アクチュエータ22,32を制御する制御装置は、これらのアクチュエータを同期させて互いに対応する伸縮量に制御することで、動翼3の変形を制御する。このような制御下において、最基端アクチュエータ14及び連結部アクチュエータ22,32は、協働関係にある。例えば、最基端の可動桁構造11が動作するために、最基端アクチュエータ14のみならず、連結部アクチュエータ22,32も働いている。中間の可動桁構造12、先端の可動桁構造13についても、それぞれ動作させるために最基端アクチュエータ14のみならず、連結部アクチュエータ22,32も働いている。動翼3のどの部分をどのアクチュエータが担当しているなどの分担はなく、動翼3の全体を動作させることを目的に、すべてのアクチュエータ14,22,32が対等の立場で協力して共に働いている。このようなアクチュエータ14,22,32の協働動作により動翼3は変形する。したがって、本動翼3によれば、高い駆動力と、一定の翼型に保持する高い支持力を達成することができ、より大きな空力荷重に耐えて動作し、翼型を保持することができる。仮に、アクチュエータ14,22,32、トルクレバー15及び歯車21,23.31.33、又はこれに代わる動力装置と伝動機構を動翼内、例えば、可動リブ11b、12b、13bに隣接して設けようとすると、中間や先端のアクチュエータを設置することができず、最基端のアクチュエータのみとならざるを得ないために、駆動力及び支持力が低下するとともに、最基端のアクチュエータが翼面から突出して、理想的な空力形状を形成することができないおそれがある。また、最基端のアクチュエータの駆動力を先端方向へ伝動するための機構を薄い動翼内に配置しようとすると、動翼の剛性が低下するおそれがある。本実施形態の動翼3によれば、動力装置と伝動機構が胴体部1内に配置されるから、薄翼化の支障とならず、高剛性、高い駆動力及び支持力を達成することができる。すなわち、薄翼であっても理想的な空力形状を形成しやすく、空力荷重に耐え得る駆動機構及び構造の実現が容易である。また、本実施形態の動翼3によれば、動力装置と伝動機構が胴体部1内に配置されるから、機体内でのこれらの動力装置と伝動機構の点検やメンテナンスが容易であり、例えば、連結部アクチュエータ22が故障しても、これを機構から切り離すことにより、残った、アクチュエータ14,32によって動翼3は動作することができ、また、予備のアクチュエータがあれはそれに交換することができる。すなわち、一部のアクチュエータに故障や不具合があった時に、必ず動作不能になるのではなく、残りのアクチュエータによって動作させ、支持することができる可能性が残され、本動翼の全操舵機能をできるだけ損なわないという冗長性を備えることができる。"