"低推力のモータで駆動される可動部が障害物に当たったことを検出する判断部を備えた、衝突判定システムであって、上記判断部が、上記モータに対して与えた制御量と上記モータの出力量との誤差を累積して得る累積誤差の算出を所定時間毎に繰り返して行い、上記累積誤差が所定値を超えた場合に上記可動部が上記障害物に当たったと判断することを特徴とする、衝突判定システム。前記モータの回転を検出する検出部と、前記可動部に所定の動作を行わせるために上記検出部からの信号に基づいて上記モータをフィードバック制御する制御部と、を備え、前記判断部は、上記検出部からの信号と上記制御部からの前記モータの出力電圧とに基づいて下記の式の累積誤差を算出することを特徴とする、請求項1に記載の衝突判定システム。ここで、Vcurnは現在の速度、Vpasnは前回の速度、Acurnは現在のモータの回転角度、Apasnは過去のモータの回転角度、Oは出力電圧、countは単位時間当たりの診断回数、Pは位置係数、Dは速度係数である。低推力のモータで駆動される可動部が障害物に当たったことを検出する衝突判定方法であって、判断部が上記モータに対して与えた制御量と上記モータの出力量との誤差を累積して累積誤差を算出する算出工程と、上記判断部が、上記累積誤差と所定値とを比較して上記可動部が上記障害物に当たっているか否かを判断する判断工程と、を含むことを特徴とする、衝突判定方法。前記算出工程で、前記判断部が前記モータの回転を検出する検出部からの信号と前記モータをフィードバック制御する制御部からのモータの出力電圧とに基づいて下記の式の累積誤差を算出することを特徴とする、請求項3に記載の衝突判定方法。ここで、Vcurnは現在の速度、Vpasnは前回の速度、Acurnは現在のモータの回転角度、Apasnは過去のモータの回転角度、Oは出力電圧、countは単位時間当たりの診断回数、Pは位置係数、Dは速度係数である。特許文献1,2は、アームが作業者などに当たった場合に作業者などに強い衝撃を与え得ることを前提として、作業者へのアームの衝突を回避することを目的としている。特許文献1,2ではこの目的を安全領域を確保することで解決することから、アームの周囲を監視するためのセンサを利用する必要がある。従来の技術では、このようなセンサを備えると、センサで検出した情報の処理やそれに基づいたアームの制御が必要で、システムが高価になってしまう。そこで、アームが作業者などへ当たっても危害を加えない程度に、アームを低推力のモータで動作させ、作業者などへ当たった場合には安全側へアームを退避するように制御することが考えられる。さらに、システムの製造コストを低減するために、センサを利用せずとも、低推力のモータによるアームが作業者などに当たったことを判定する技術が必要である。そこで、本発明は、アームなどの可動部周囲の状況を監視するセンサを用いることなく、低推力のモータによる可動部が作業者や物などの障害物に当ったことを判定する衝突判定システム及び衝突判定方法を提供することを目的とする。上記目的を達成するために、本発明の第1の構成は、低推力のモータで駆動される可動部が障害物に当たったことを検出する判断部を備えた衝突判定システムであって、判断部が、モータに対して与えた制御量とモータの出力量との誤差を累積して得る累積誤差の算出を所定時間毎に繰り返して行い、累積誤差が所定値を超えた場合に可動部が障害物に当たったと判断することを特徴としている。本発明の衝突判定システムは、モータの回転を検出する検出部と、可動部に所定の動作を行わせるために検出部からの信号に基づいてモータをフィードバック制御する制御部と、を備え、判断部は、検出部からの信号と制御部からのモータの出力電圧とに基づいて下記の式の累積誤差を算出する。ここで、Vcurnは現在の速度、Vpasnは前回の速度、Acurnは現在のモータの回転角度、Apasnは過去のモータの回転角度、Oは出力電圧、countは単位時間当たりの診断回数、Pは位置係数、Dは速度係数である。上記目的を達成するために、本発明の第2の構成は、低推力のモータで駆動される可動部が障害物に当たったことを検出する衝突判定方法であって、判断部がモータに対して与えた制御量とモータの出力量との誤差を累積して累積誤差を算出する算出工程と、判断部が、累積誤差と所定値とを比較して可動部が障害物に当たっているか否かを判断する判断工程と、を含むことを特徴としている。本発明の衝突判定方法は、算出工程で、判断部がモータの回転を検出する検出部からの信号とモータをフィードバック制御する制御部からのモータの出力電圧とに基づいて累積誤差を算出する。本発明によれば、可動部の可動域を監視するセンサを設けていないので、センサの情報に基づいた可動部の制御などが不要で、システムの製造コストを低減することができる。以下、図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。図1は本発明の実施形態に係る機械式駆動装置1の平面図である。機械式駆動装置1は駆動装置2とこの駆動装置2に一端部を支持された棒状のアーム3とを備えている。このアーム3は1自由度を有し、所定の動作、例えば外部から指定された要求動作に基づいて駆動装置2によって鉛直軸周りに回転する。駆動装置2は、アーム3が作業者や物などの障害物5に当たっても危害を加えないように、低推力のDCモータ、ACモータ或いはステッピングモータで構成されている。例えば、80W程度のモータを利用する。本発明では、機械式駆動装置1がアーム3と障害物5との衝突を回避するように構成されていないため、アーム3が要求動作に従って動作している過程で、アーム3の動作領域に例えば作業者などの障害物5が進入し、アーム3が障害物5に衝突した場合に衝突を検出して、アーム3の動作を停止或いはアーム3を障害物5から退避するよう動作させる必要がある。そこで、本発明の実施形態に係る衝突判定システム10により衝突を検出する。図2は本発明の実施形態に係る衝突判定システム10のブロック図である。衝突判定システム10は、検出部20と制御部30と判断部40とを備えている。検出部20はモータ2Aの回転を検出する。例えば、検出部20はロータリーエンコーダとして構成されている。このロータリーエンコーダからの信号が制御部30や判断部40に送られる。制御部30は、アーム3に所定の動作、例えば外部からの要求動作を行わせるためにモータ2Aを制御する。その際、制御部30は検出部20からの信号に基づいてモータの回転位置などを求め、モータ2Aをフィードバック制御する。図示を省略するが、制御部は比較器と増幅器とを備え、例えば制御部30はロータリーエンコーダからの信号に基づいて現在位置を求め、要求動作に基づいた目的位置とセンサで得た現在位置とを比較して、その差分が減るようにモータを制御する。判断部40は、モータの駆動状態としてモータの位置を監視する。この監視作業として、判断部40は、モータに対して与えた制御量とモータの出力量との誤差、つまり目的位置と現在位置との差分の検出を行う。この誤差の検出は、所定時間内に予め決められた回数分行われる。そして、判断部は、所定時間内に誤差を累積して累積誤差を算出する。このような累積誤差の算出が所定時間毎に行われる。さらに判断部40は、累積誤差が所定値を超えた場合にアーム3が障害物5に衝突したと判断する。判断部40は、モータの駆動状態を監視するために、モータ位置制御の2つのパラメータ、つまり、モータ2Aの出力量としての位置情報とモータ2Aに対して与えた制御量としての出力電圧とを比較する。ここで、位置情報とはモータ2Aの出力電圧と比較できるように電圧値に換算した値に相当する。モータ2Aに加えた電圧に対するアーム3の運動量とには誤差が生じるが、制御部によって要求動作は行われる。しかしながら、このような誤差に加えて、アーム3が障害物に衝突した場合には、通常の動作よりも大きな誤差が生じることになる。そこで、本実施形態では、モータ2Aの出力量としての位置情報と出力電圧との誤差を所定時間内に複数回求めてモータの駆動状態からアームの状態を評価する。具体的には、所定時間当たりの誤差の累積以下、累積誤差と呼ぶ。Σ[位置情報-出力電圧]を算出する。この累積誤差が所定の値を超えた場合、判断部40は、モータ2Aが正常な動作を行ってないと判定、つまりアーム3が障害物5に当たったと判断する。モータ2Aの位置情報は検出部20からの信号に基づいて算出される。判断部40は、モータ2Aの出力量として、検出部20からの信号を利用してアーム3の回転角度としてのモータの回転角度とアーム3の速度とを算出し、さらにこれらの回転角度と速度とに係数を乗じて位置情報を算出する。そして、判断部40は、この位置情報と出力電圧との誤差を所定時間内の計測タイミング毎に計測し、誤差を積算して累積誤差を算出する。具体的には、累積誤差は下記の式として定義される。ここで、図1中の実線は現在のアーム3を示し、一点鎖線は現在よりも一段階前の過去以下、前回と呼ぶ。のアーム3を示し、二点鎖線は現在よりも二段階前のアーム3を示しており、式中のVcurnは現在の速度、Vpasnは前回の速度、Acurnは現在のモータ2Aの回転角度、Apasnは前回のモータ2Aの回転角度、Opasnは前回の出力電圧、countは単位時間当たりの計測回数、Pは位置係数、Dは速度係数である。単位時間としては、例えば0.1秒である。このような累積誤差を算出するために、判断部40は、図2に示すように位置算出部41と速度算出部42と衝突判定部43とを備えている。位置算出部41は、現在のモータ2Aの回転角度Acurnを算出する。位置算出部41は、検出部20としての例えばロータリーエンコーダからの信号をモータ2Aの回転角度Acurnに換算する。この回転角度Acurnによってアーム3の位置が特定される。このように算出された回転角度Acurnは、記憶部50に保存される。速度算出部42は、現在の速度Vcurnを算出する。速度算出部42は、検出部20としての例えばロータリーエンコーダからの信号を現在の速度Vcurnに換算する。この速度Vcurnによってアーム3の速度が特定される。このように算出された速度Vcurnは、記憶部50に保存される。衝突判定部43は、先ず計測タイミング毎に誤差を算出する。この誤差の算出に、衝突判定部43は、位置算出部41からの現在のモータ2Aの回転角度Acurnと、記憶部50からの前回のモータ2Aの回転角度Apasnと、速度算出部42からの現在の速度Vcurnと、記憶部50からの前回の速度Vpasnと、記憶部50からの前回の出力電圧Opasnと、を利用する。衝突判定部43はこのような誤差の算出処理を所定時間内に、規定された回数だけ繰り返して、式1に従った累積誤差を算出する。図3は累積誤差の時間変化を示す図である。図3に示すように、モータ2Aによる制御に従ってアーム3が回転している場合には、誤差は0の値に近接するが、障害物5に衝突した場合には、図3のt=t1で示すように累積誤差が所定の値TH2を超える。また、図3に示していないが、累積誤差が側の値TH1を越えた場合も、モータ2Aによる制御に従ってアーム3が回転していない、つまり障害物5に衝突したことになる。このように、累積誤差が所定の値TH1,TH2を超えた場合、判断部40は、アーム3が障害物5に衝突したと判断する。この場合、判断部40は、停止信号を制御部30に送り、アーム3を停止或いは障害物5から後退するようにアーム3を制御する。このような本発明の累積誤差制御に対して、モータへの電流値による制御が従来知られている。例えば図4に示すように、モータの動作中で最もトルクがかかる部分を確認して、その電流値が所定の値TH3を超えた場合、異常として制御を止める。このような電流制御は単純な閾値制御であるが、過負荷になるまでに時間がかかり、アームが障害物に接触した直後にアームを停止させることができない。このような電流制御に対して、本発明の実施形態に係る累積誤差制御は、モータ2Aの制御状況だけを監視するため、アーム3と障害物5との接触を直ちに検出できて、アーム3を素早く停止させることができる。また、アーム3の可動域を監視するセンサを設けていないので、センサの情報に基づいたアーム3の制御などが不要で、システムの製造コストを低減することができる。以上説明したが、本発明は発明の趣旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施できる。本発明は上記実施形態に用途や使用場所が限定されるものではない。例えば、モータによって駆動される可動部は、回動動作を行うアームに限定されるものではなく、直進方向に移動するコンベアやリフターの可動部分であってもよいことは勿論である。"