"自車の前方に存在する車両の車両位置を検出し、検出した車両位置に基づいて自車の前照灯の配光を切り替えるADB制御手段を備える配光制御装置であって、前記ADB制御手段は検出した車両が先行車と対向車のいずれであるかを判別し、配光を切り替える際の車両位置を先行車と対向車とで相違させることを特徴とする車両用前照灯の配光制御装置。前記ADB制御手段は先行車に対しては車両位置の変化に対応する配光の切り替えの追従性を対向車の場合よりも高くすることを特徴とする請求項1に記載の車両用前照灯の配光制御装置。前記ADB制御手段は検出した車両位置に対する配光の切り替えのマージンを設定し、対向車におけるマージンを先行車のマージンよりも大きくしたことを特徴とする請求項2に記載の車両用前照灯の配光制御装置。このようなADB制御においては、前方車両の車種、すなわち先行車と対向車の違いにかかわらず車両位置に基づいて一義的に配光を切り替えている。そのため、前方車両の位置が頻繁に変化する場合には配光も頻繁に切り替わることになり、この配光の切り替えが自車の運転者にとって煩わしさを感じることがある。例えば、すれ違う対向車が遠前方領域から近接領域に移動してくるのに伴ってカットオフライン形状が異なるハイビーム配光に切り替えるADB制御を行う場合に、左側通行の道路においては対向車の接近に伴ってカットオフラインが徐々に右方に変位するハイビーム配光に切り替えられる。そのため、対向車とすれ違う毎にカットオフラインが異なる配光に切り替えられると、複数の対向車と継続的にすれ違うような場合には対向車とすれ違う毎に配光が繰り返して頻繁に切り替えられることになり、この頻繁な配光の切り替えが運転者に煩わしさを感じさせてしまう。また、前方車両の位置の変化に追従して配光を左右方向に移動させる、いわゆるスイブル制御を可能にしたADB制御も提案されているが、このようなADB制御においては、複数台の対向車とすれ違った場合に運転者に対する煩わしさが顕著なものとなる。すなわち、先頭の対向車とすれ違ったときに配光のカットオフラインを対向車の移動に追従させて右方向に移動させると、後続の遠前方に存在する対向車は中央寄りの位置に検出されるため、この後続の対向車に対して配光は瞬時に左方向に移動されることになる。すなわち、対向車とすれ違う毎に配光のカットオフラインが左から右に、次いで右から左に移動制御されることになるため、複数の対向車と連続してすれ違うときには配光が頻繁に移動される状態で切り替えられることになり、このような配光の切り替えが運転者が煩わしさを生じさせてしまう。本発明の目的はADB制御において生じる配光の切り替えによる運転者に対する煩わしさを解消することを可能にした配光制御装置を提供するものである。本発明は、自車の前方に存在する車両の車両位置を検出し、検出した車両位置に基づいて自車の前照灯の配光を切り替えるADB制御手段を備える配光制御装置であって、ADB制御手段は検出した車両が先行車と対向車のいずれであるかを判別し、配光を切り替える際の車両位置を先行車と対向車とで相違させることを特徴とする。また、本発明において、ADB制御手段は先行車に対しては車両位置の変化に対応する配光の切り替えの追従性を対向車の場合よりも高くすることが好ましい。例えば、ADB制御手段は検出した車両位置に対する配光の切り替えのマージンを設定し、対向車におけるマージンを先行車のマージンよりも大きくした構成とする。本発明によれば、自車の前方に存在する車両の車両位置に応じて配光を変化制御する際に、当該前方車両が先行車の場合と対向車の場合とで例えば配光パターンの切り替えタイミングを相違させる。そのため、自車の前方のほぼ定位置に存在する確率の高い先行車の場合には視認性の高い配光に切り替え、かつそれを保持することにより配光の切り替えを抑制し、運転者に対する煩わしさを防止する。また、頻繁に車両位置が変化する対向車の場合には眩惑防止性の高い配光に切り替えることで、車両位置の頻繁な変化にかかわらず配光の切り替えを抑制し、運転者に対する煩わしさを防止する。また、車両位置の変化に対する配光の追従性を対向車よりも先行車において高くすることで、当該車両に対する眩惑を防止しながらもより迅速な配光の切り替えを実現し、かつ一方で配光が頻繁に切り替わることを防止して運転者に対する煩わしさを防止する。この追従性は車両位置に対して設定するマージンの大小により調整することが可能である。次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図1は本発明を自動車のヘッドランプに適用した配光制御装置の概念構成図である。自動車の前部の左右にそれぞれ左ヘッドランプLHLと右ヘッドランプRHLが搭載されており、これらヘッドランプLHL,RHLの配光を配光制御装置100によって制御するように構成されている。左右の各ヘッドランプLHL,RHLは基本的には同じ構成であり、例えば図2に右ヘッドランプRHLを示すように、ランプボディ11と透光性のある前面カバー12とで構成されるランプハウジング1内にプロジェクタ型のランプユニット2が内装されている。このランプユニット2は、ここでは詳細な説明は省略するが放電バルブからなる光源21と、回転楕円形状のリフレクタ22と、当該リフレクタ22の前方位置に配設された投射レンズ23と、投射レンズ23から投射する光の配光パターンを形成するための可変シェード24を備えている。このランプユニット2はランプハウジング1内に配設したブラケット3に支持されるとともにスイブルアクチュエータ4によって左右方向にスイブル制御、すなわち光照射方向を左右に偏向可能に構成されている。また、前記可変シェード24は円筒状をした主軸241の周面に複数の異なる形状をした遮光板242を備えた構成とされており、シェードアクチュエータ5によって軸回り方向に回転位置が可変とされている。この回転位置を変化することによりランプ光軸上に位置する遮光板242が変化され、ランプユニット2から投射する光の配光パターンを変化することが可能とされている。前記放電バルブ21は放電回路ユニット6に電気接続されて点灯される。図3は前記可変シェード24によって制御される左右の各ヘッドランプLHL,RHLの配光パターンと、これら左右のヘッドランプLHL,RHLの配光パターンを重畳したヘッドランプ全体としての配光パターンを示す図である。同図横枠の右ヘッドランプRHLでは、可変シェード24の第1回転位置ではカットオフラインが存在しないハイビーム配光RHを形成し、第3回転位置ではカットオフラインを有するロービーム配光RLを形成する。また、第2回転位置では右側領域がハイビーム配光で左側領域がロービーム配光をした右側ハイビーム配光、ここでは右片ハイ配光と略称する配光RMを形成する。同様に同図縦枠の左ヘッドランプLHLでは可変シェード24の回転位置に応じてハイビーム配光LH、ロービーム配光LL、および左片ハイ配光LMを形成する。これにより、ヘッドランプ全体としては、左右の各ヘッドランプLHL,RHLの配光を重畳することで、同図に示すように、ハイビーム配光Hi、ロービーム配光Lo、右片ハイ配光RHi、左片ハイ配光LHi、さらには右片ハイ配光と左片ハイ配光を重畳して中央が凹状をしたスプリット配光SPでの照明が行われることになる。なお、ハイビーム配光Hiについては左右のヘッドランプの各光の重畳により光度分布の異なるハイビーム配光が得られる。図1を再度参照すると、前記配光制御装置100は、自車の前方領域に存在する車両を検出する車両検出部101を備えている。この車両検出部101は検出した車両が先行車であるか対向車であるかを検出する車種検出部102と、検出した車両の位置を検出する車両位置検出部103を備えている。また、前記配光制御装置100は検出した車種と車両位置に基づいて自車の左右のヘッドランプLHL,RHLの配光パターンを決定し、決定したパターンに基づいて前記シェードアクチュエータ5を制御してランプユニット2の配光を制御するADB制御部104を備えている。さらに、前記配光制御装置100は前記ADB制御部104により制御されて前記スイブルアクチュエータ4を駆動してランプユニット2を左右にスイブル制御するスイブル制御部105を備えている。車両検出部101には自車の前方領域を撮像する撮像カメラCAMが接続されており、車両検出部101はこの撮像カメラCAMで撮像した画像を画像解析して自車の前方に存在する前方車両を検出する。この車両検出部101において、車種検出部102は検出された車両が先行車であるか対向車であるかを検出する。例えば、撮像した画像から車両を検出した場合に、当該車両の灯火が赤色系と白色系のいずれであるかを判定し、赤色系の場合には当該車両の灯火がテールランプであると判定して当該車両を先行車であると検出する。白色系の場合には当該車両の灯火がヘッドランプであると判定して対向車であると検出する。あるいは画像画面上における前方車両の移動軌跡から先行車と対向車を検出することも可能である。車両位置検出部103は検出された車両の位置を検出する。この車両位置の検出方法は種々の方法が考えられ、例えば車両の灯火の位置を車両位置として検出する方法を採用することも可能であるが、ここでは図4aに示すように、撮像した画像Pに存在する前方車両CARの車両位置として、当該車両の左右の両端位置、すなわち自車から見て右端REと左端LEが自車の直進方向に対して左右方向のいずれの位置にあるのかを検出している。以上の検出した車種と車両位置の各情報はADB制御部104に入力される。前記ADB制御部104は、左右の各ヘッドランプLHL,RHLの各可変シェード24のシェードアクチュエータ5をそれぞれ独立して制御することにより、図3に示したように、右ヘッドランプRHLについては配光パターンRH,RL,RMに切り替え、左ヘッドランプLHLについては配光パターンLH,LL,LMに切り替えることが可能である。したがって、これら左右のヘッドランプLHL,RHLの配光を重畳することにより、ヘッドランプ全体の配光はハイビーム配光Hi、ロービーム配光Lo、右片ハイ配光RHi、左片ハイ配光LHi、スプリット配光SPのいずれかに制御することができる。また、ADB制御部104は入力された車種と車両位置の各情報に基づいて図3に示した配光パターンのいずれかを選択する。スイブル制御部105は検出した前方車両の車両位置に追従して左右の各ヘッドランプLHL,RHLのスイブルアクチュエータ4を駆動し、各ヘッドランプLHL,RHLのランプユニット2をそれぞれ独立して左右にスイブル制御する。ここではスイブル制御部105はADB制御部104での制御により各配光パターンの中心位置、すなわち光軸位置が前方車両に対して所定の位置関係となるように左右にスイブル制御するようになっている。特に、スイブル制御に際しては右片ハイ配光RMと左片ハイ配光LMのそれぞれにおける垂直方向のカットオフラインが前方車両に重なって当該前方車両を眩惑することがないように光軸位置を制御することが可能とされている。次に、以上の構成の実施形態の配光制御装置100の動作を説明する。図5は配光制御の流れを説明するフローチャートである。車両検出部101は撮像カメラCAMで撮像した自車の前方領域の画像信号を入力し、この画像信号から前方車両の検出を行う。前方車両を検出したときには、車種検出部102は検出した前方車両の車種が先行車と対向車のいずれであるかを検出するS11。また、同時に車両位置検出部103は前方車両の車両位置を検出するS12。この車両位置はここでは前述したように車両の左端位置と右端位置である。車種検出部102で検出した車種、すなわち先行車又は対向車の情報はADB制御部104に入力される。ADB制御部104は前方車両が先行車の場合には車両位置の判定を行うためのしきい値THxのxをx=2に設定するS14。前方車両が対向車の場合には当該しきい値THxのxをx=1に設定するS15。ここで、TH2>TH1である。しかる上で検出した車両位置をしきい値THxと比較し、車両位置がしきい値THxよりも小さいときには左右のヘッドランプLHL,RHLの配光をそれぞれ片ハイ配光に設定する。すなわち、右ヘッドランプRHLは右片ハイ配光RMとし、左ヘッドランプLHLは左片ハイ配光LMとする。これにより、左右のヘッドランプLHL,RHLの配光が重畳されたスプリット配光SPに制御されるS17。また、検出した車両位置がしきい値THx以上のときには左右のヘッドランプLHL,RHLの少なくとも一方の配光をロービーム配光に設定する。例えば、右ヘッドランプRHLは右片ハイ配光RMとし、左ヘッドランプLHLはロービーム配光LLとする。あるいは両ヘッドランプの配光をロービーム配光とするS18。これにより、ヘッドランプ全体の配光は片ハイ配光あるいはロービーム配光となる。同時に車両位置検出部103で検出した車両位置はADB制御部104からスイブル制御部105に入力される。スイブル制御部105は当該車両位置に基づいて左右の各ヘッドランプLHL,RHLのスイブルアクチュエータ4を制御し、ADB制御部104で設定された左右の各ヘッドランプLHL,RHLの光軸、すなわち配光中心をスイブル制御するS19。例えば、図6aに示すように自車の遠前方に先行車CARが存在するときに当該先行車CARを自車の直進方向の近傍領域に検出すると、検出した車両位置をしきい値TH2と比較する。しきい値TH2は大きい値であるので車両位置はしきい値TH2よりも小さいと判定され、ADB制御部104では左右のヘッドランプLHL,RHLをそれぞれ片ハイ配光LM,RMに設定し、ヘッドランプ全体としてスプリット配光SPとする。同時にスイブル制御部105はこのスプリット配光SPの光軸を先行車CARに対向させるスイブル制御を行う。これにより、先行車CARはスプリット配光SPのスプリット部、換言すればハイビーム配光Hiの中心領域に確保された遮光部に位置されることになって先行車CARに対する眩惑が防止され、かつ先行車CARの周囲の照明により自車の運転者の視認性が確保される。図6bのように、緩やかな右カーブの曲路では先行車CARは自車の直進方向よりもやや右側に検出されるが、このときも車両位置はしきい値TH2よりも小さく、ADB制御部104は左右の各ヘッドランプLHL,RHLを片ハイ配光LM,RMに保持してヘッドランプ全体でスプリット配光SPとする。同時にスイブル制御部105は検出した車両位置に追従して左右のヘッドランプLHL,RHLの光軸をやや右方向にスイブル制御する。このスプリット配光SPのスイブル制御により先行車CARはスプリット配光SPの遮光部に位置されるため眩惑が防止され、かつ先行車CARの周囲の照明により視認性が確保される。図6cのように、強い右カーブの曲路では先行車CARは自車の右側に検出されるが、このときも車両位置はしきい値TH2を越えることはなく、ADB制御部104は左右の各ヘッドランプLHL,RHLを片ハイ配光LM,RMに保持してヘッドランプ全体でのスプリット配光SPを維持する。同時にスイブル制御部105は左右の各ヘッドランプLHL,RHLの光軸をさらに右方向にスイブル制御する。このスプリット配光SPのスイブル制御により先行車CARは依然としてスプリット配光SPの遮光部に位置されており眩惑が防止され、かつ先行車CARの周囲の照明により視認性が確保される。一方、図7aに示すように自車の遠前方に対向車CARが存在すると、当該対向車CARは自車の直進方向の近傍領域に検出される。検出した車両位置をしきい値TH2よりも小さいしきい値TH1と比較する。この車両位置はしきい値TH1よりも小さいので、ADB制御部104は左右のヘッドランプLHL,RHLをそれぞれ片ハイ配光LM,RMに設定し、ヘッドランプ全体としてスプリット配光SPとする。したがって、対向車CARは先行車の場合と同様にスプリット配光SPのスプリット部、換言すればハイビーム配光Hiの中央に確保された遮光部に位置されることになり、対向車CARに対する眩惑が防止され、かつ対向車CARの周囲の照明により自車の運転者の視認性が確保される。図7bのように、対向車CARが接近してくると当該対向車CARは自車の直進方向よりも右側に検出されるようになり、車両位置は直ちに小さい値のしきい値TH1以上になる。ADB制御部104はこの車両位置に基づいて右ヘッドランプRHLをロービーム配光RLに切り替える。左ヘッドランプLHLは片ハイ配光LMのままである。これによりヘッドランプ全体として左片ハイ配光LHiとなる。同時にスイブル制御部105により左右のヘッドランプLHL,RHLの光軸をやや右にスイブル制御する。この左片ハイ配光LHiにより対向車CARに対する眩惑が防止され、かつ一方では自車の左側領域へのハイビーム配光での照明により自車の運転者の視認性が確保される。なお、右ヘッドランプRHLの配光を切り替えに際しては予め車両位置に対するしきい値を設定しておき、車両位置が当該しきい値を右方向に越えた時点で切り替えを行うように構成しておけばよい。図7cのように、さらに対向車CARが接近すると車両位置はしきい値TH1以上であるので、ADB制御部104は右ヘッドランプRHLのロービーム配光RLと左ヘッドランプLHLの左片ハイ配光LMを保持する。同時にスイブル制御部105により左右のヘッドランプLHL,RHLの光軸を対向車に追従して同図に破線で示すように右にスイブル制御する。これにより、ヘッドランプ全体として左片ハイ配光LHiが保持されるので、この左片ハイ配光LHiにより対向車CARは眩惑が防止され、かつ自車の左側領域へのハイビーム配光での照明により自車の運転者の視認性が確保される。このように実施形態の配光制御装置100は、検出した前方車両が先行車の場合には車両位置のしきい値THxを大きな値に設定しているので、検出した車両位置が多少左右に変化した程度ではしきい値THx以上になることが殆どなく、配光を切り替えることなく所定の配光、ここではスプリット配光を保持しながらスイブル制御する。そのため、先行車を眩惑することなく、先行車の左右領域の照明を確保して視認性を向上し、同時に配光が頻繁に変化することによる運転者に対する煩わしさや違和感を解消する。一方、検出した前方車両が対向車の場合には車両位置のしきい値THxを小さな値に設定し、検出した車両位置が小さく左右に変化した場合にはしきい値THx以上になるので配光を切り替える。ここでは対向車の車両位置が直進近傍のときにはスプリット配光とするが当該車両位置がやや右側に移動してしきい値THx以上になった時点で右ヘッドランプRHLの配光をロービーム配光RLにしてヘッドランプ全体としてスプリット配光SPから左片ハイ配光LHiに切り替える。以降はこの配光を保持するため、対向車とすれ違う間、特に複数の対向車とすれ違う場合でも継続して左片ハイ配光LHiが保持されることになり、配光が頻繁に切り替えられることがなくなり運転者に対する煩わしさが防止される。なお、前方車両が先行車の場合でも、先行車の車両位置が自車に接近した場合、あるいは自車が先行車を追い抜くような場合には当該先行車の車両位置が大きく変化されるため、車両位置がしきい値TH2を越えるようになり、この場合には自車のヘッドランプの配光を片ハイ配光あるいはロービーム配光に切り替えることになる。しかし、自動車の通常の走行ではこのような状態は頻繁に生じるものではないので運転者に対する煩わしさが生じることはない。さらに、本発明の配光制御部100においては、スイブル制御部105により前方車両が対向車と先行車のいずれの場合でも前方車両の位置に追従してスイブル制御しているが、このスイブル制御に際してマージンを設定し、このマージンの値を先行車の場合と対向車の場合とで相違するように構成している。このマージンは図4aに示したように検出した車両CARの左端位置LEの左側と、右端位置REの右側にそれぞれ設定しているが、先行車の場合には図4bのように左右のマージンmfを所定の値に設定し、このマージンmfだけ車両の左右の検出位置をそれぞれLEa,REaに補正する。また、対向車の場合には図4cのように先行車よりも大きな値のマージンmoに設定し、このマージンmoだけ車両の左右の検出位置をそれぞれLEb,REbに補正する。そして、前記スイブル制御部105においては、設定したマージンmfまたはmoに基づいて左右のヘッドランプLHL,RHLのスイブル制御を実行する。すなわち、前述したように左右のヘッドランプLHL,RHLの各配光をスイブル制御する際には検出した車両位置の左端位置LEと右端位置REをそれぞれマージン分だけ左側、右側に変位させた補正位置LEa,LEbまたはREa,REbを車両位置とする。したがって、先行車に対しては、図6a~cに示したように、左ヘッドランプLHLの左片ハイ配光LMと右ヘッドランプRHLの右片ハイ配光RMのそれぞれの縦カットラインが先行車CARに対して設定したマージンmfを保つように先行車の左右方向の移動に追従してスプリット配光SPをスイブル制御すると、スプリット配光SPは先行車CARの移動変化に敏感に反応して配光が制御されることになり、先行車の移動に伴った高感度の配光制御となる。これにより、先行車を眩惑することなく、かつその一方で先行車の位置変化に対応して迅速に配光を変化させ、自車の運転者の視認性を確保する。また、このようにマージンを小さくしても、通常の道路の走行では先行車は自車の前方領域の比較的に変化の少ない位置にしかもある程度継続した時間で存在することが多いため、自車の配光が頻繁に変化することは少なく、自車の運転者が煩わしさを感じることはなく、違和感を生じることもない。一方、対向車の場合には、図7aに示したように、スプリット配光SPを構成する左ヘッドランプLHLの左片ハイ配光LMと右ヘッドランプRHLの右片ハイ配光RMのそれぞれの縦カットラインが対向車CARに対して設定したマージンmoを保つようにスイブル制御する。また、接近した対向車に対しては図7bに示したように、左片ハイ配光LHiのカットラインが対向車CARに対して設定したマージンmoを保つようにスイブル制御する。このとき、対向車CARに対するマージンmoが先行車のマージンmfよりも大きく設定されているため対向車CARの左右方向の移動に対するする配光の追従性が鈍いものとなる。したがって、特に、図7cに示したように、複数の対向車CAR,CAR2と順次すれ違う場合に、最初の対向車CARとすれ違うときには左片ハイ配光LHiの縦のカットオフラインは対向車CARに対して大きなマージンmoを確保した鈍い追従となり、同図に破線で示すように対向車CARに対して十分に右方向にスイブル移動されていない状態となる。そのときに後続の対向車CAR2を中央寄りの位置に検出すると左片ハイ配光LHiは同図の実線のように中央寄りに向けて左側に戻ることになるが、その移動量は少なくて済み、しかも次の対向車CAR2に対する適正位置にまで迅速に移動される。特に、先の対向車CARに対してスイブル制御している左片ハイ配光LHiのマージンmo内に後続の対向車CAR2を検出したときには、当該左片ハイ配光LHiがスイブル制御によって移動されることはない。したがって、複数の対向車と順次すれ違うときにも各対向車に対する眩惑を確実に防止するとともに、その際に左片ハイ配光LHiがスイブル制御されることはなく、あるいは左右に大きくスイブル制御されることは少なくなり、配光の移動、すなわち左片ハイ配光のカットオフラインの煩多な移動が抑制されて運転者が煩わしさを感じることが防止される。以上の実施形態では先行車と対向車とで配光を変化させるように構成した配光制御装置において、スプリット配光や片ハイ配光での配光が可能なヘッドランプについて説明したが、単純に先行車や対向車に対してハイビーム配光とロービーム配光を切り替える構成のヘッドランプの配光制御装置として構成することも可能である。また、実施形態では先行車と対向車とで配光をスイブル制御して追従させる際のマージンを相違させた例を説明したが、先行車と対向車のいずれに対しても同じ配光を保持してスイブル制御のみを行うように構成した配光制御装置についても先行車と対向車の場合でスイブル制御に際してのマージンを相違させることで、対向車におけるスイブル制御を鈍くし、対向車とすれ違うときのカットオフラインの煩多な移動を抑制して運転者に対する煩わしさや違和感を防止するように構成してもよい。"