管の内部に挿入される挿入部と、前記挿入部に設けられており前記管の内部に配置された状態で前記管の内面に超音波を送信すると共に反射した超音波を受信する超音波センサと、前記超音波センサを前記管の径方向に移動可能に支持するセンサ支持部、前記管に沿って往復作動する駆動源部、および前記駆動源部の往復作動に伴って前記センサ支持部を前記管の径方向に移動させる移動部を有するセンサ移動機構と、を備えることを特徴とする検査装置。前記移動部は、前記駆動源部の往復作動に伴って前記管の軸方向に移動しつつ当該軸方向に交差する傾斜によって前記センサ支持部を前記管の径方向に移動させることを特徴とする請求項1に記載の検査装置。前記移動部は、前記駆動源部の往復作動に伴って前記管の軸方向に移動する前記センサ支持部に取り付けられた線状部材と、前記線状部材の方向を前記管の径方向に変える方向変換手段とによって前記センサ支持部を前記管の径方向に移動させることを特徴とする請求項1に記載の検査装置。前記駆動源部は、前記管の軸方向に沿って往復作動することを特徴とする請求項1~3のいずれか1つに記載の検査装置。前記センサ支持部は、前記超音波センサを傾動可能に支持する傾動機構を有することを特徴とする請求項1~4のいずれか1つに記載の検査装置。前記超音波センサが複数設けられ、前記挿入部の中心軸の周りに均等に配置されていることを特徴とする請求項1~5のいずれか1つに記載の検査装置。前記挿入部の挿入端に、径方向内側に移動した状態の前記超音波センサや前記センサ移動機構よりも外形が大きく、かつ前記管の内部に挿入可能に形成された先端部を備えることを特徴とする請求項1~6のいずれか1つに記載の検査装置。前記挿入部を前記管の内部に配置する支持ロッドを備え、当該支持ロッドを前記管の軸廻りに回転移動させる回転移動機構と、前記支持ロッドを前記管の軸方向に沿って移動させる軸方向移動機構とを前記管の外部に配置してなることを特徴とする請求項1~7のいずれか1つに記載の検査装置。ところで、例えば、蒸気発生器を2機接続する2ループの原子炉においては、出口管台や入口管台の他に原子炉内に冷却水を注水するための注水配管が接続される注水管台が設けられている。かかる注水管台と注水配管との溶接部においても、保守のために検査を行う。しかし、上述した特許文献1の検査装置は、内径がほぼ740mmの出口管台や入口管台の内部の検査に適用されるもので、内径がほぼ92mmや87mmの注水管台に挿入することはできない。したがって、注水管台のような細径の管に挿入し、その内部を検査することのできる検査装置が切望されている。本発明は上述した課題を解決するものであり、比較的細径の管内部の検査を行うことのできる検査装置を提供することを目的とする。上述の目的を達成するために、本発明の検査装置は、管の内部に挿入される挿入部と、前記挿入部に設けられており前記管の内部に配置された状態で前記管の内面に超音波を送信すると共に反射した超音波を受信する超音波センサと、前記超音波センサを前記管の径方向に移動可能に支持するセンサ支持部、前記管に沿って往復作動する駆動源部、および前記駆動源部の往復作動に伴って前記センサ支持部を前記管の径方向に移動させる移動部を有するセンサ移動機構と、を備えることを特徴とする。この検査装置によれば、駆動源部が管に沿って往復作動することで移動部が管に沿って移動し、これに伴い超音波センサを支持するセンサ支持部が管の径方向に移動する。このため、挿入部を管に挿入するときには、超音波センサを径方向内側に退避させ、検査の際に超音波センサを径方向外側に突出させて管の内面に当接させる。この結果、比較的細径の管内部の検査を行うことが可能になる。特に、この検査装置は、駆動源部が管に沿って往復作動し、これに伴って超音波センサを管の径方向に移動させることから、超音波センサを管の径方向に移動させるセンサ移動機構において、管の径方向への大型化を防ぐことができ、装置の小型化を図ることができる。また、本発明の検査装置では、前記移動部は、前記駆動源部の往復作動に伴って前記管の軸方向に移動しつつ当該軸方向に交差する傾斜によって前記センサ支持部を前記管の径方向に移動させることを特徴とする。この検査装置によれば、駆動源部が管に沿って往復作動し、移動部の傾斜によって超音波センサを管の径方向に移動させることから、超音波センサを管の径方向に移動させるセンサ移動機構において、管の径方向への大型化を防ぎ、装置の小型化を実現することができる。また、本発明の検査装置では、前記移動部は、前記駆動源部の往復作動に伴って前記管の軸方向に移動する前記センサ支持部に取り付けられた線状部材と、前記線状部材の方向を前記管の径方向に変える方向変換手段とによって前記センサ支持部を前記管の径方向に移動させることを特徴とする。この検査装置によれば、駆動源部が管に沿って往復作動し、移動部の線状部材および方向変換手段によって超音波センサを管の径方向に移動させることから、超音波センサを管の径方向に移動させるセンサ移動機構において、管の径方向への大型化を防ぎ、装置の小型化を実現することができる。また、本発明の検査装置では、前記駆動源部は、前記管の軸方向に沿って往復作動することを特徴とする。この検査装置によれば、管の径方向への大型化を防ぎ、装置の小型化を実現することができる。また、本発明の検査装置では、前記センサ支持部は、前記超音波センサを傾動可能に支持する傾動機構を有することを特徴とする。この検査装置によれば、傾動機構によって超音波センサを傾動することで、超音波センサを管の内面に沿わせて配置することが可能であり、より精度良く配管の検査を行うことができる。また、本発明の検査装置は、前記超音波センサが複数設けられ、前記挿入部の中心軸の周りに均等に配置されていることを特徴とする。この検査装置によれば、超音波センサが複数設けられ、挿入部の中心軸の周りに均等に配置されていることで、径方向外側に移動された各超音波センサが管の内面に当接した場合に、相互の超音波センサで管の内面に押し付け合うこととなる。このため、超音波センサを管の内面に沿わせて配置することが可能であり、より精度良く配管の検査を行うことができる。また、本発明の検査装置は、前記挿入部の挿入端に、径方向内側に移動した状態の前記超音波センサや前記センサ移動機構よりも外形が大きく、かつ前記管の内部に挿入可能に形成された先端部を備えることを特徴とする。検査装置を管に設置する際、挿入部を管に挿入することになるが、この検査装置によれば、挿入部の挿入端に先端部を備えることで、当該先端部によって超音波センサやセンサ移動機構などが管の内面に衝突する事態を防ぐことができる。また、本発明の検査装置は、前記挿入部を前記管の内部に配置する支持ロッドを備え、当該支持ロッドを前記管の軸廻りに回転移動させる回転移動機構と、前記支持ロッドを前記管の軸方向に沿って移動させる軸方向移動機構とを前記管の外部に配置してなることを特徴とする。この検査装置によれば、回転移動機構によって支持ロッドを管の軸廻りに回転移動させることで挿入部に配置した超音波センサが管の軸廻りに回転移動するので、管の周方向での検査結果が得られる。また、軸方向移動機構によって支持ロッドを管の軸方向に沿って移動させることで挿入部に配置した超音波センサが管の軸方向に沿って移動するので、管の軸方向での検査結果が得られる。そして、これら回転移動機構および軸方向移動機構を管の外部に配置することで、当該機構を管の内部に配置することなく比較的細径の管内部の検査を行うことができる。本発明によれば、比較的細径の管内部の検査を行うことができる。以下に、本発明に係る実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。図1は、原子力設備の一例を示す概略図であり、図2は、原子炉容器の横断面図である。図1に示すように、原子力設備100は、例えば、加圧水型原子炉PWR:PressurizedWaterReactorがある。この原子力設備100は、原子炉容器101、加圧器102、蒸気発生器103およびポンプ104が、一次冷却水管105により順次連結されて、一次冷却水の循環経路が構成されている。また、蒸気発生器103とタービン図示省略との間には、二次冷却水の循環経路が構成されている。この原子力設備100では、一次冷却水が原子炉容器101にて加熱されて高温高圧となり、加圧器102にて加圧されて圧力を一定に維持されつつ、一次冷却水管105を介して蒸気発生器103に供給される。蒸気発生器103では、一次冷却水と二次冷却水との熱交換が行われることにより、二次冷却水が蒸発して蒸気となる。熱交換により蒸気となった二次冷却水は、タービンに供給される。タービンは、二次冷却水の蒸気により駆動される。そして、タービンの動力が発電機図示省略に伝達されて発電される。タービンの駆動に供された蒸気は、凝縮して水となり蒸気発生器103に供給される。一方、熱交換後の一次冷却水は、一次冷却水管105を介してポンプ104側に回収される。蒸気発生器103は、図1に示すように、半球形状に形成された下部において、入口側水室103aと出口側水室103bとが仕切板103cによって区画されて設けられている。入口側水室103aおよび出口側水室103bは、その天井部に設けられた管板103dによって蒸気発生器103の上部側と区画されている。蒸気発生器103の上部側には、逆U字形状の伝熱管103eが設けられている。この伝熱管103eは、入口側水室103aと出口側水室103bとを繋ぐように端部が管板103dに支持されている。また、入口側水室103aは、配管ノズルとしての入口管台103fが設けられ、この入口管台103fに入口側の一次冷却水管105が接続されている。一方、出口側水室103bは、配管ノズルとしての出口管台103gが設けられ、この出口管台103gに出口側の一次冷却水管105が接続されている。原子炉容器101は、図1に示すように、燃料集合体図示省略が挿抜できるように、容器本体101aとその上部に装着される容器蓋101bとにより構成されている。容器蓋101bは、容器本体101aに対して開閉可能に設けられている。容器本体101aは、上方が開口し、下方が半球形状とされて閉塞された円筒形状をなし、上部に一次冷却水としての軽水を給排する入口管台101cおよび出口管台101dが設けられている。出口管台101dは、蒸気発生器103の入口管台103fに連通するように一次冷却水管105が接続されている。また、入口管台101cは、蒸気発生器103の出口管台103gに連通するように一次冷却水管105が接続されている。また、原子炉容器101は、図2に示すように、容器本体101aにおいて入口管台101cおよび出口管台101dと同等高さの位置に、注水用の管である注水管台101eが設けられている。注水管台101eは、管である注水配管101fが溶接によって接続されている。図3は、注水管台の断面図である。注水管台101eは、上述した原子力設備100の安全性や信頼性を確保するため、定期的に検査が行われる。この検査の結果、図3に示す、注水管台101eと注水配管101fとの接続部分である溶接部101gに、経年変化によるクラックなどの表面欠陥が発生するおそれのある場合や、経年変化による表面欠陥が判明した場合、当該溶接部101gを切削補修する。また、補修後においても、正常に補修がなされたことを確認するために検査が行われる。上記の検査において、本実施の形態に係る検査装置が適用される。図4は、本実施の形態に係る検査装置の一部裁断した側面図であり、図5は、本実施の形態に係る検査装置の全体斜視図であり、図6は、本実施の形態に係る検査装置の一部の斜視図であり、図7は、本実施の形態に係る検査装置の一部の側面図であり、図8は、本発明の実施の形態に係る検査装置の一部の平面図であり、図9は、本実施の形態に係る検査装置の側断面図であり、図10は、図7におけるA-A拡大断面図であり、図11は、本実施の形態に係る検査装置の動作を示す側断面図であり、図12は、図11におけるB-B拡大断面図である。検査装置は、上述した原子炉容器101の内側であって注水管台101eから注水配管101fに至る管の内部に挿入されるもので、図4および図5に示すように、管の内部に挿入される前側に設けられた挿入部1と、当該挿入部1を管の内部に配置するように後側に設けられた筒状の支持ロッド2とを有している。挿入部1は、図4に示すように、管の内部に挿入されるように、当該管の内径よりも細径に形成され、管の延在方向軸方向に沿うように中心軸S1上で前後に延びる棒状体をなしている。挿入部1は、図4~図12に示すように、センサ部11と、センサ移動機構12と、撮像部13とを有している。センサ部11は、図4~図9に示すように、中心軸S1に沿って複数の超音波センサ111が設けられている。超音波センサ111は、本実施の形態では、中心軸S1に沿って前後に2つ設けられている。超音波センサ111は、図3に示す注水管台101eの内面から注水管台101eおよび溶接部101gに超音波を送受信するものである。そして、欠陥部に当たって反射した超音波によって欠陥の大きさや位置などを測定する超音波探傷検査。個々の超音波センサ111は、挿入部1が管の内部に挿入された場合、中心軸S1と交差する方向であって、管の軸方向に直交する方向径方向に対して異なる角度で超音波を送受信する。これは、単一の角度で超音波を送受信すると、当該角度と同じ方向で欠陥があった場合に受信感度が低下してしまい、当該欠陥を検出することができないおそれがあるためである。すなわち、異なる角度で複数の超音波を送受信することで検出精度が向上する。また、センサ部11は、図6~図9に示すように、複数本実施の形態では2つの超音波センサ111を支持するセンサ支持部112を有している。センサ支持部112は、図8~図10に示すように、本実施の形態において2つの超音波センサ111を間に置くように基部112aが設けられている。基部112aは、前後方向にそれぞれ延在する腕部112bが取り付けられている。また、腕部112bは、枠部112cが取り付けられている。各超音波センサ111は、この枠部112cに囲まれるように取り付けられることでセンサ支持部112に対して支持される。センサ支持部112は、図8および図9に示すように、基部112aに対して腕部112bが支軸112dを介して取り付けられている。このため、2つの超音波センサ111は、腕部112bが支軸112dの廻りにシーソのように傾動する。この結果、超音波センサ111は、管の内部に挿入された場合において、中心軸S1に直交する径方向に移動する。この構成を、径方向傾動機構部とする。また、センサ支持部112は、図8~図10に示すように、腕部112bに対して枠部112cが支軸112dと平行な支軸112eを介して取り付けられている。このため、超音波センサ111は、枠部112cが支軸112eの廻りに傾動することで、前後方向に傾動する。この構成を、前後方向傾動機構部とする。また、センサ支持部112は、図10に示すように、枠部112cに対して超音波センサ111が支軸112dと直交し、かつ中心軸S1と平行な支軸112fを介して取り付けられている。このため、超音波センサ111は、支軸112fの廻りに傾動する。この結果、超音波センサ111は、管の内部に挿入された場合において、管の内面に沿う周方向に傾動する。この構成を、周方向傾動機構部とする。このように、センサ支持部112は、支軸112dを中心とする径方向傾動機構部と、支軸112eを中心とする前後方向傾動機構部と、支軸112fを中心とする周方向傾動機構部とからなる3方向への傾動機構を有し、超音波センサ111を3方向に傾動可能に支持している。また、センサ支持部112は、管の内部に挿入された場合において、基部112aが挿入部1に対して径方向にスライド移動可能に設けられている。すなわち、超音波センサ111は、図9および図11、図10および図12に示すように、径方向にスライド移動可能に設けられている。このように、センサ支持部112は、超音波センサ111を管の径方向にスライド移動可能に支持している。センサ移動機構12は、センサ部11を管の径方向中心軸S1に直交する方向に移動させるためのものである。センサ移動機構12は、センサ支持部112と、駆動源部121と、移動部122とを有している。センサ支持部112は、上述したように、超音波センサ111を管の径方向にスライド移動可能に支持している。駆動源部121は、アクチュエータであって、本実施の形態ではエアシリンダが適用されている。この駆動源部121は、図8および図9に示すように、管の軸方向中心軸S1に沿って作動子121aが往復作動するように挿入部1に設けられている。移動部122は、図9~図12に示すように、軸方向移動部122Aおよび径方向移動部122Bを有している。軸方向移動部122Aは、軸方向レール122Aaおよび軸方向スライダ122Abによって構成されている。軸方向レール122Aaは、中心軸S1に沿って長手状に延在するものである。この軸方向レール122Aaは、挿入部1に対して中心軸S1上に配置された棒状の芯部材122Cに固定されている。軸方向スライダ122Abは、軸方向レール122Aaに沿って中心軸S1方向に移動可能に設けられている。径方向移動部122Bは、径方向レール122Baおよび径方向スライダ122Bbによって構成されている。径方向レール122Baは、上記軸方向スライダ122Abに固定されている。軸方向スライダ122Abは、前方が前側に向かって傾斜する傾斜面を有している。径方向レール122Baは、この軸方向スライダ122Abの傾斜面に沿って長手状に延在するものである。すなわち、径方向レール122Baは、軸方向中心軸S1に対して交差するように軸方向スライダ122Abに対して固定されている。径方向スライダ122Bbは、径方向レール122Baに沿って径方向成分を有する傾斜方向に移動可能に設けられている。そして、この径方向スライダ122Bbは、センサ部11のセンサ支持部112基部112aが取り付けられている。このようなセンサ移動機構12は、図9に示すように、駆動源部121の作動子121aが中心軸S1に沿う後側に作動すると、軸方向スライダ122Abが中心軸S1に沿って後側に移動する。この軸方向スライダ122Abの移動と共に径方向レール122Baが中心軸S1に沿って後側に移動する。そして、径方向スライダ122Bbは、径方向にスライド移動可能に設けられたセンサ支持部112の基部112aが取り付けられているため、中心軸S1に沿う方向への移動が規制され、径方向レール122Baの傾斜に沿って径方向内側に移動する。このため、センサ支持部112の基部112aは、径方向スライダ122Bbと共に径方向レール122Baの傾斜に従って径方向内側にスライド移動することになる。この結果、図10に示すように、センサ支持部112に支持されているセンサ部11超音波センサ111が径方向内側にスライド移動する。一方、センサ移動機構12は、図11に示すように、駆動源部121の作動子121aが中心軸S1に沿う前側に作動すると、軸方向スライダ122Abが中心軸S1に沿って前側に移動する。この軸方向スライダ122Abの移動と共に径方向レール122Baが中心軸S1に沿って前側に移動する。そして、径方向スライダ122Bbは、径方向にスライド移動可能に設けられたセンサ支持部112の基部112aが取り付けられているため、中心軸S1に沿う方向への移動が規制され、径方向レール122Baの傾斜に沿って径方向外側に移動する。このため、センサ支持部112の基部112aは、径方向スライダ122Bbと共に径方向レール122Baの傾斜に従って径方向外側にスライド移動することになる。この結果、図12に示すように、センサ支持部112に支持されているセンサ部11超音波センサ111が径方向外側にスライド移動する。なお、センサ部11超音波センサ111が径方向外側にスライド移動する位置は、挿入される管の内面に対し、超音波センサ111の表面超音波送受信面が当接し得る位置、すなわち管の内径よりも大きい径となる位置とする。このように、センサ移動機構12は、駆動源部121の作動子121aと、センサ支持部112との間に介在された移動部122が、駆動源部121の軸方向の往復作動に伴って管の軸方向中心軸S1に沿って移動しつつ、中心軸S1に交差する傾斜によってセンサ支持部112超音波センサ111を管の径方向に移動させる。ところで、図13は、他の実施の形態の検査装置を示す側断面図であり、図14は、他の実施の形態の検査装置の動作を示す側断面図である。図13および図14に示す検査装置は、センサ移動機構12’が上述の構成と異なる。センサ移動機構12’は、センサ部11を管の径方向中心軸S1に直交する方向に移動させるためのものである。センサ移動機構12’は、センサ支持部112と、駆動源部121’と、移動部122’とを有している。センサ支持部112は、上述したように、超音波センサ111を管の径方向にスライド移動可能に支持している。駆動源部121’は、アクチュエータであって、本実施の形態ではエアシリンダが適用されている。この駆動源部121’は、管の軸方向中心軸S1に沿って作動子が往復作動するように挿入部1に設けられている。移動部122’は、軸方向移動部122A’および径方向移動部122B’を有している。軸方向移動部122A’は、線状部材として構成され、具体的にはワイヤである。線状部材であるワイヤ122A’は、中心軸S1に沿って長手状に延在して設けられている。ワイヤ122A’は、一方の端が駆動源部121’の作動子に取り付けられ、他方の端がセンサ支持部112の基部112aに取り付けられている。このワイヤ122A’は、中心軸S1方向に移動可能に設けられている。径方向移動部122B’は、方向変換手段122Ba’と、径方向レール122Bb’と、径方向スライダ122Bc’と、弾性部材122Bd’によって構成されている。方向変換手段122Ba’滑車やピンなどで構成されており、中心軸S1に沿って延在するワイヤ122A’の他方の端側を、管の径方向である中心軸S1に交差する方向に変換する。管の径方向に方向を変えられたワイヤ122A’の他方の端側は、管の径方向に移動する。径方向レール122Bb’は、芯部材122Cに固定されており、径方向スライダ122Bc’を管の径方向である中心軸S1に交差する方向に移動可能に支持する。径方向スライダ122Bc’は、管の径方向である中心軸S1に交差する方向に延在する棒状部材として構成され、センサ支持部112の基部112aに一端が固定されている。径方向スライダ122Bc’は、上述したように径方向レール122Bb’によって管の径方向である中心軸S1に交差する方向に移動するため、当該径方向スライダ122Bc’の移動に伴ってセンサ支持部112も移動する。弾性部材122Bd’は、センサ支持部112の基部112aと芯部材122Cとの間に設けられ、センサ支持部112が芯部材122Cから離隔する方向に弾性力を付与するものであって、例えば、圧縮バネからなる。このようなセンサ移動機構12’は、図13に示すように、駆動源部121’の作動子が中心軸S1に沿う後側に作動すると、ワイヤ122A’が中心軸S1に沿って後側に移動する。このワイヤ122A’の他方の端側は、方向変換手段122Ba’によって管の径方向に方向を変えられているため、管の径方向であって中心軸Sに近づく方向に移動する。これにより、センサ支持部112の基部112aは、弾性部材122Bd’の弾性力に抗して中心軸S側に引き寄せられるように径方向内側にスライド移動することになる。この結果、図13に示すように、センサ支持部112に支持されているセンサ部11超音波センサ111が径方向内側にスライド移動する。一方、センサ移動機構12’は、図14に示すように、駆動源部121’の作動子が中心軸S1に沿う前側に作動すると、ワイヤ122A’が中心軸S1に沿って前側に移動する。このワイヤ122A’の他方の端側は、方向変換手段122Ba’によって管の径方向に方向を変えられているため、管の径方向であって中心軸Sから遠ざかる方向に移動する。これにより、センサ支持部112の基部112aは、弾性部材122Bd’の弾性力によって中心軸Sから遠ざかるように径方向外側にスライド移動することになる。この結果、図14に示すように、センサ支持部112に支持されているセンサ部11超音波センサ111が径方向外側にスライド移動する。なお、センサ部11超音波センサ111が径方向外側にスライド移動する位置は、挿入される管の内面に対し、超音波センサ111の表面超音波送受信面が当接し得る位置、すなわち管の内径よりも大きい径となる位置とする。なお、弾性部材122Bd’は、必須の構成でなくてもよく、ワイヤ122A’と方向変換手段122Ba’とによって、ワイヤ122A’の中心軸S1に沿う移動を方向変換手段122Ba’が管の径方向に変えることで、センサ支持部112の基部112aを押し引きすれば、センサ部11超音波センサ111を径方向にスライド移動させることが可能である。また、センサ支持部11が超音波センサ111を管の径方向に移動可能に支持しているから、径方向レール122Bb’および径方向スライダ122Bc’も必須の構成でなくてもよく、センサ支持部11による超音波センサ111の移動を円滑にする構成、または、超音波センサ111を管の径方向に移動可能に支持するセンサ支持部11の構成そのものとして存在する。このように、センサ移動機構12’は、駆動源部121’と、センサ支持部112との間に介在された移動部122’が、駆動源部121’の軸方向の往復作動に伴って管の軸方向中心軸S1に沿って移動しつつ、ワイヤ122A’と方向変換手段122Ba’とによってセンサ支持部112超音波センサ111を管の径方向に移動させる。また、上述したセンサ部11およびセンサ移動機構1212’は、1つのユニットとして構成されている。そして、このセンサ部11およびセンサ移動機構1212’からなるユニットは、挿入部1の周方向に複数設けられている。各ユニットは、挿入部1の中心軸S1周り周方向で均等に設けられている。例えば、本実施の形態では、3つのユニットが設けられており、各ユニットは、挿入部1の周方向で120度ごとに配置されている。撮像部13は、撮像手段131である固体撮像素子CCD:ChargeCoupledDeviceと、照明手段132である発光ダイオードLED:LightEmittingDiodeとが挿入部1の外側面に配置されたもので、照明手段132で照らす範囲を撮像手段131で撮像する。また、本実施の形態の撮像部13は、撮像手段131においてミラー131aによって中心軸S1に交差する方向に撮像手段131の撮像方向が変えられている。この撮像部13は、挿入部1が管の内部に挿入された状態で、センサ部11超音波センサ111近傍の管の内面を撮像する。また、撮像部13は、本実施の形態では、挿入部1に1つ配置されている。このように、センサ部11と、センサ移動機構1212’と、撮像部13とを有する挿入部1は、管の内部に挿入され得る外形に形成されており、かつ管の内部に挿入され得る範囲内に、径方向内側に移動した状態のセンサ部11、センサ移動機構1212’および撮像部13を配置している。そして、挿入部1は、管への挿入の先端前端である挿入端に、先端部14が設けられている。先端部14は、例えば、耐磨耗性、耐衝撃性、耐薬品性などに優れた超高分子ポリエチレンによりなり、挿入部1、径方向内側に移動した状態のセンサ部11、センサ移動機構12および撮像部13が管の内部に挿入され得る範囲よりも外形が大きく形成され、かつ管の内部に挿入可能な大きさに形成されている。また、挿入部1は、挿入端の軸方向の反対側である後端に固定部15が設けられている。固定部15は、筒状に形成され、支持ロッド2の先端を挿入しつつ支持ロッド2に対してネジによって固定される。また、センサ部11のケーブルや、センサ移動機構12の駆動源部121のケーブル本実施の形態ではエアチューブや、撮像部13のケーブルや、超音波センサ111による検出の際に管の内部に水を注入するチューブは、固定部15の内部に挿通されると共に、筒状の支持ロッド2の内部に挿通される。なお、センサ部11のケーブルや、センサ移動機構1212’の駆動源部121121’のケーブル本実施の形態ではエアチューブや、撮像部13のケーブルや、超音波センサ111による検出の際に管の内部に水を注入するチューブは、固定部15の内部に挿通されるまでは、図10に示すように挿入部1の外側面に設けられた溝1aに内装される。支持ロッド2は、上述した先端に固定された挿入部1を管の内部に配置するものである。この支持ロッド2は、図5に示すように、挿入部1が固定される先端から、軸方向の反対側である後端に至る外周面に、ボールスプライン溝21とボールネジ溝22とが長手方向に沿って設けられている。ボールスプライン溝21は、図5では単一で示しているが複数あってもよい。支持ロッド2は、図4に示すように、挿入部1を管の内部に配置した状態で、後端側が管の外部原子炉容器101の内側に突出される。この管の外部に突出された支持ロッド2の後端側には、支持ロッド移動部3が設けられている。支持ロッド移動部3は、回転移動機構31と軸方向移動機構32とを含み構成されている。回転移動機構31は、支持ロッド2を管の軸廻りに回転移動させるものである。回転移動機構31は、図4および図5に示すように、円筒状の外筒311の内部に、円筒状の内筒312が内装されている。内筒312は、中心軸S1の廻りに外筒311と相対的に回転可能に設けられている。内筒312は、先端側の内部に、支持ロッド2のボールスプライン溝21と係合するボールスプライン313が中心軸S1を中心として固定されている。支持ロッド2と内筒312とは、ボールスプライン溝21とボールスプライン313との係合によって、中心軸S1の延在方向軸方向に相対的に移動可能であるが、中心軸S1の廻りは回転しない関係とされている。また、内筒312は、後端側が外筒311の外部に延在しており、当該後端側の外部に中心軸S1を中心とした従動歯車314が固定されている。この従動歯車314は、外筒311に固定される回転駆動モータ315の出力側に設けられたノンバックラッシギアからなる駆動歯車図示せずが噛み合っている。なお、外筒311は、その外面に突出するフランジ311aが設けられている。そして、外筒311は、図4に示すように、管の外部において、原子炉容器101の内側に気中作業環境を構成する有底筒状のプラットフォーム特開2011-17670号公報のプラットフォームに相当106に固定される。具体的に、プラットフォーム106は、筒状の側壁に、管に通じる円形の窓穴106aが設けられており、この窓穴106aに取付基部107が固定されている。取付基部107は、円筒状に形成され、窓穴106aに挿入された状態でプラットフォーム106内に配置される端部の外周に突出するフランジ107aが設けられている。この取付基部107は、窓穴106aに対し、円筒状の中心を管の軸に合わせて固定される。外筒311は、この取付基部107に挿通されて取付基部107のフランジ107aに対してフランジ311aが固定されることで、支持ロッド2の中心軸S1を管の軸に合わせて取り付けられることになる。このように構成される回転移動機構31は、回転駆動モータ315によって従動歯車314が回転すると、従動歯車314と共に内筒312およびボールスプライン313が中心軸S1の廻りに回転する。すると、ボールスプライン313に対してボールスプライン溝21が係合する支持ロッド2が中心軸S1の廻りに回転することになる。このため、支持ロッド2の先端に固定されている挿入部1が中心軸S1の廻りに回転する。この結果、挿入部1に設けられたセンサ部11超音波センサ111が中心軸S1の廻りに回転し、管の周方向における欠陥が検査される。軸方向移動機構32は、支持ロッド2を管の軸方向に沿って移動させるものである。軸方向移動機構32は、図4および図5に示すように、内筒312の内部において、支持ロッド2を挿通しつつ、当該支持ロッド2のボールネジ溝22と係合するボールネジナット321が設けられている。ボールネジナット321は、その後端に、中心軸S1を中心とした従動歯車322が固定されている。この従動歯車322は、内筒312に固定される軸方向駆動モータ323の出力側に設けられたノンバックラッシギアからなる駆動歯車図示せずが噛み合っている。また、軸方向移動機構32は、回転移動機構31のボールスプライン313をその構成に含んでいる。このように構成される軸方向移動機構32は、軸方向駆動モータ323によって従動歯車322が回転すると、従動歯車322と共にボールネジナット321が中心軸S1の廻りに回転する。すると、ボールネジナット321に対してボールネジ溝22が係合し、かつボールスプライン313に対してボールスプライン溝21が係合する支持ロッド2が、ボールスプライン313によって中心軸S1の廻りの回転を規制されつつ、ボールネジナット321へのボールネジ溝22の係合によって軸方向に移動する。この結果、挿入部1に設けられたセンサ部11が軸方向に移動し、管の軸方向における欠陥が検査される。なお、軸方向移動機構32は、回転移動機構31によって内筒312の回転に伴って共に回転する。図15は、本実施の形態に係る検査装置の制御系のブロック図である。上述した検査装置は、センサ部11超音波センサ111、センサ移動機構12の駆動源部121本実施の形態では駆動源部121へのエア供給部や他のセンサ移動機構12’の駆動源部121’、撮像部13撮像手段131および照明手段132、回転移動機構31の回転駆動モータ315、および軸方向移動機構32の軸方向駆動モータ323が、制御部4に接続されている。なお、図15において、センサ部11および駆動源部121121’は、1つのユニット分を示しており、実際は各ユニット分のセンサ部11および駆動源部121が制御部4に接続されている。制御部4は、マイコンなどで構成され、記憶部41および演算部42が接続されている。記憶部41は、RAMやROMなどから構成され、プログラムやデータが格納されている。記憶部41に格納されるデータは、回転駆動モータ315の駆動に伴う支持ロッド2の回転角度センサ部11の周方向位置のデータや、軸方向駆動モータ323の駆動に伴う支持ロッド2の軸方向移動量センサ部11の軸方向位置のデータや、駆動源部121の駆動によるセンサ部11の径方向位置のデータがある。また、演算部42は、センサ部11の超音波センサ111によって検出した超音波欠陥部に当たって反射した超音波によって欠陥の大きさや位置などを演算する。また、制御部4は、超音波センサ111による検出の際に管の内部に水を注入するための注水ポンプ5が接続されている。なお、図には明示しないが、制御部4は、表示手段が接続されて、演算部42による演算結果を表示することが可能である。具体的に、制御部4による検査装置の動作を説明する。この検査装置の動作は、対象の管例えば、注水管台101eおよび注水配管101fの溶接部101gの検査を行い、当該管に欠陥が発生しているか、さらには欠陥部を切削した後の肉盛溶接が適切に行われているかを検査するためのものである。この場合、図4に示すように、対象の管に検査装置を設置する。この際、センサ部11が径方向内側に移動した状態にあって、先端部14は、挿入部1や、センサ部11や、センサ移動機構1212’や、撮像部13などの構成よりも外形が大きく、管への挿入部1の挿入において、先端部14が管の内面に接触することで前記構成を管の内面に接触させずに管の内部に案内することが可能である。また、図には明示しないが、挿入部1を挿入する位置よりも管の内部の奥側前側には、水をせき止める栓が予め取り付けられている。このような状態において、各ユニットの駆動源部121121’によって各センサ部11を径方向外側に同時に移動させることで、各超音波センサ111を管の内面に共に当接させる。その後、注水ポンプ5によって水を注入し、管内面と超音波センサ111との間を水で満たす。そして、回転移動機構31の回転駆動モータ315、および軸方向移動機構32の軸方向駆動モータ323を駆動し、挿入部1と共にセンサ部11超音波センサ111を中心軸S1の廻りに回転移動させると共に、挿入部1と共にセンサ部11を中心軸S1に沿う軸方向に移動させて管の欠陥を検査する。また、検査が終了した場合、各ユニットの駆動源部121121’によって各センサ部11を径方向内側に同時に移動させることで、各超音波センサ111を管の内面から共に離隔させ、挿入部1を管から取り出す。このように、本実施の形態の検査装置は、管の内部に挿入される挿入部1と、挿入部1に設けられており管の内部に配置された状態で管の内面に超音波を送信すると共に反射した超音波を受信する超音波センサ111と、超音波センサ111を管の径方向に移動可能に支持するセンサ支持部112、管に沿って往復作動する駆動源部121121’、および駆動源部121121’の往復作動に伴ってセンサ支持部112を管の径方向に移動させる移動部122122’を有するセンサ移動機構1212’と、を備える。この検査装置によれば、駆動源部121121’が管に沿って往復作動することで移動部122122’が管に沿って移動し、これに伴い超音波センサ111を支持するセンサ支持部112が管の径方向に移動する。このため、挿入部1を管に挿入するときには、超音波センサ111を径方向内側に退避させ、検査の際に超音波センサ111を径方向外側に突出させて管の内面に当接させる。この結果、比較的細径の管内部の検査を行うことが可能になる。特に、この検査装置は、駆動源部121121’が管に沿って往復作動し、これに伴って超音波センサ111を管の径方向に移動させることから、超音波センサ111を管の径方向に移動させるセンサ移動機構1212’において、管の径方向への大型化を防ぐことができ、装置の小型化を図ることが可能になる。また、本実施の形態の検査装置では、移動部122は、駆動源部121の往復作動に伴って管の軸方向に移動しつつ当該軸方向に交差する傾斜によってセンサ支持部112を管の径方向に移動させる。この検査装置によれば、駆動源部121が管に沿って往復作動し、移動部122の傾斜によって超音波センサ111を管の径方向に移動させることから、超音波センサ111を管の径方向に移動させるセンサ移動機構12において、管の径方向への大型化を防ぎ、装置の小型化を実現することが可能になる。また本実施の形態の検査装置では、移動部122’は、駆動源部121’の往復作動に伴って管の軸方向に移動するセンサ支持部112に取り付けられた線状部材軸方向移動部122A’と、線状部材122A’の方向を管の径方向に変える方向変換手段122Ba’とによってセンサ支持部112を管の径方向に移動させる。この検査装置によれば、駆動源部121’が管に沿って往復作動し、移動部122’の線状部材122A’および方向変換手段122Ba’によって超音波センサ111を管の径方向に移動させることから、超音波センサ111を管の径方向に移動させるセンサ移動機構12’において、管の径方向への大型化を防ぎ、装置の小型化を実現することが可能になる。また、本実施の形態の検査装置では、駆動源部122122’は、管の軸方向に沿って往復作動する。この検査装置によれば、管の径方向への大型化を防ぎ、装置の小型化を実現することが可能になる。また、本実施の形態の検査装置では、センサ支持部112は、超音波センサ111を傾動可能に支持する傾動機構を有する。具体的に、傾動機構は、超音波センサ111を径方向に移動させる径方向傾動機構部と、超音波センサ111を軸方向である前後方向に傾動する前後方向傾動機構部と、超音波センサ111を管の周方向に傾動する周方向傾動機構部との1つを少なくとも備える。この検査装置によれば、傾動機構によって超音波センサ111を傾動することで、超音波センサ111を管の内面に沿わせて配置することが可能であり、より精度良く配管の検査を行うことが可能になる。また、本実施の形態の検査装置は、超音波センサ111が複数設けられ、挿入部1の中心軸S1の周りに均等に配置されている。この検査装置によれば、超音波センサ111が複数設けられ、挿入部1の中心軸S1の周りに均等に配置されていることで、径方向外側に移動された各超音波センサ111が管の内面に当接した場合に、相互の超音波センサ111で管の内面に押し付け合うこととなる。このため、超音波センサ111を管の内面に沿わせて配置することが可能であり、より精度良く配管の検査を行うことが可能になる。また、本実施の形態の検査装置は、挿入部1の挿入端に、径方向内側に移動した状態の超音波センサ111やセンサ移動機構12よりも外形が大きく、かつ管の内部に挿入可能に形成された先端部14を備える。検査装置を管に設置する際、挿入部1を管に挿入することになるが、この検査装置によれば、挿入部1の挿入端に先端部14を備えることで、当該先端部14によって超音波センサ111やセンサ移動機構1212’などが管の内面に衝突する事態を防ぐことが可能になる。また、本実施の形態の検査装置は、挿入部1を管の内部に配置する支持ロッド2を備え、当該支持ロッド2を管の軸廻りに回転移動させる回転移動機構31と、支持ロッド2を管の軸方向に沿って移動させる軸方向移動機構32とを管の外部に配置してなる。この検査装置によれば、回転移動機構31によって支持ロッド2を管の軸廻りに回転移動させることで挿入部1に配置した超音波センサ111が管の軸廻りに回転移動するので、管の周方向での検査結果が得られる。また、軸方向移動機構32によって支持ロッド2を管の軸方向に沿って移動させることで挿入部1に配置した超音波センサ111が管の軸方向に沿って移動するので、管の軸方向での検査結果が得られる。そして、これら回転移動機構31および軸方向移動機構32を管の外部に配置することで、当該機構を管の内部に配置することなく比較的細径の管内部の検査を行うことが可能になる。