"磁気式車両検知装置と撮像装置を利用した画像式車両検知装置とを備え、前記磁気式車両検知装置と前記画像式車両検知装置のうちいずれか一方を検知動作が優先される上位の検知装置として構成し、残りの他方をその後に検知動作を行う下位の検知装置として構成し、前記上位の検知装置の検知構成を、数値が高い第1の検出用閾値が設定された上段の検知構成と、数値が低い第2の検出用閾値が設定された下段の検知構成から成る2段階検知構成とし、前記下位の検知装置では、前記上位の検知装置の前記下段の検知構成での前記第2検出用閾値での検出不備を補うように第3の検出用閾値が設定される、ことを特徴とする車両検知システム。前記磁気式車両検知装置はループコイルを利用した磁気式車両検知装置であることを特徴とする請求項1記載の車両検知システム。前記第1の検出用閾値は車両の誤検出を低減するために設定された数値であり、前記第2の検出用閾値を車両の未検出を低減するために設定された数値であることを特徴とする請求項1または2記載の車両検知システム。前記磁気式車両検知装置での前記検出用閾値はインダクタンス変化量に係る数値であり、前記画像式車両検知装置での前記検出用閾値は画像認識による車両存在可能性を決める数値であることを特徴とする請求項2記載の車両検知システム。前記磁気式車両検知装置と前記画像式車両検知装置は通信回線を介して管理サーバと接続され、前記管理サーバは前記磁気式車両検知装置の前記検出用閾値と前記画像式車両検知装置の前記検出用閾値の各数値を任意に変更可能に構成されたことを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の車両検知システム。前記磁気式車両検知装置と前記画像式車両検知は駐車場の出入り口に設置されたゲート装置に付設されることを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載の車両検知システム。駐車場のゲート装置で使用される車両検知システムとしては、現時点では、磁気式車両検知装置が主流である。その理由が、現在の自動車等の車両は車体が金属で作られており、金属量が大きいからである。しかし、車両に使用される金属量の多少は車両検知に大きな影響を与える。さらに将来的には軽量化の観点から自動車の車体の非金属化の方向もあり、車体金属量がさらに減少する可能性も高い。このような場合には磁気式車両検知装置の車両検知精度がより低下する。また誤検出と未検出の問題がさらに顕著になり、閾値の設定が難しくなる。画像式車両検知装置については、前述した通りの問題があり、車両検知精度も、現時点では磁気式車両検知装置よりも低い状態にある。そこで、現在、駐車場ゲート装置等における車両検知システムとして、将来の自動車の車体の非金属化も考慮に入れて、より車両検知精度の高いシステムが求められている。本発明の目的は、上記の課題に鑑み、磁気式車両検知装置と画像式車両検知装置を併用し、高い車両検知性能を有し、金属量が多い車体の車両、金属量の少ない車体の車両、非金属車体の車両であっても誤検出および未検出を低減し、高い検知精度で自動車等の車両を検知できる車両検知システムを提供することにある。また本発明の他の目的は、車両検知精度の高い上記の車両検知システムを備えた駐車場ゲート装置を提供することにある。本発明に係る車両検知システムは、上記の目的を達成するため次のように構成される。第1の車両検知システム請求項1に対応は、ループコイルや他の磁気センサを利用した磁気式車両検知装置と撮像装置を利用した画像式車両検知装置とを備え、磁気式車両検知装置と画像式車両検知装置のうちいずれか一方を検知動作が優先される上位の検知装置として構成し、残りの他方をその後に検知動作を行う下位の検知装置として構成し、上位の検知装置の検知構成を、数値が高い第1の検出用閾値が設定された上段の検知構成と、数値が低い第2の検出用閾値が設定された下段の検知構成から成る2段階検知構成とし、下位の検知装置では、上位の検知装置の下段の検知構成での第2検出用閾値での検出不備を補うように第3の検出用閾値が設定される、ことを特徴としている。上記の車両検知システムでは、ループコイルや他の磁気センサを利用した磁気式車両検知装置と画像式車両検知装置とを併用し、かついずれか一方を優先して上位検知装置とし、残りの他方を下位検知装置とし、さらに上位検知装置の検知構成を好ましくは2段階とすることにより、車両の誤検出と未検出を低減し、車両検知の精度を向上することが可能になる。第2の車両検知システム請求項2に対応は、上記の構成において、好ましくは、磁気式車両検知装置はループコイルを利用した磁気式車両検知装置であることを特徴としている。この構成では、特に、ループコイルが作る磁界に金属車体の車両が入ってくることにより、磁界が変動し、ループコイルのインダクタンスが変化することを利用して車両の検知を行う。第3の車両検知システム請求項3に対応は、上記の構成において、好ましくは、第1の検出用閾値は車両の誤検出を低減するために設定された数値であり、第2の検出用閾値を車両の未検出を低減するために設定された数値であることを特徴とする。第4の車両検知システム請求項4に対応は、上記の構成において、好ましくは、磁気式車両検知装置での検出用閾値はインダクタンス変化量に係る数値であり、画像式車両検知装置での検出用閾値は画像認識による車両存在可能性を決める数値であることを特徴とする。第5の車両検知システム請求項5に対応は、上記の構成において、好ましくは、磁気式車両検知装置と画像式車両検知装置は通信回線を介して管理サーバと接続され、管理サーバは磁気式車両検知装置の検出用閾値と画像式車両検知装置の検出用閾値の各数値を任意に変更可能にするように構成されている。第6の車両検知システム請求項6に対応は、上記の構成において、好ましくは、磁気式車両検知装置と画像式車両検知は駐車場の出入り口に設置されたゲート装置に付設されることを特徴とする。本発明に係る車両検知システムによれば、次の効果を奏する。第1に、ループコイル等を利用した磁気式車両検知装置とカメラを利用した画像式車両検知装置を組み合わせて用いたため、高精度な車両検知を実現することができる。第2に、上記のごとく磁気式車両検知装置と画像式車両検知装置を併用し、さらに、いずれか一方を優先して上位検知装置とし、残りの他方を下位検知装置とし、加えて上位検知装置の検知構成を好ましくは2段階としたため、車両検知における誤検出と未検出を低減し、車両検知の精度をより一層向上することができる。第3に、磁気式車両検知装置で設定された検出用閾値、および画像式車両検知装置で設定された出用閾値の各数値を、遠隔地にある管理サーバで変更可能したため、将来の車両の金属量の変化等に即座にかつ容易に対応することができる。以下に、本発明の好適な実施形態実施例を添付図面に基づいて説明する。図1を参照して本発明に係る車両検知システムが適用された駐車場ゲート装置について説明する。図1において11は駐車場のゲート装置である。ゲート装置11は駐車場の入口に設置され、車両通路12を遮るように配置されている。この実施形態では、11Aは駐車場の外側領域、11Bは駐車場の内側領域であるとする。ゲート装置11は、外観上、基端部を支点として上昇または下降するゲートバー13と、ゲートバー13を上昇または下降させる駆動装置14と、下降した状態のゲートバー13の先端部を支持する支持部15とから構成されている。駆動装置14には駆動モータが内蔵されている。駆動装置14において、図1中では図示しない制御装置が、ゲート装置11に向かう自動車の有無に係る検知情報および駐車券発券情報を取得すると、これらの情報に基づいて駆動モータが駆動制御される。これにより、ゲートバー13の上昇動作または下降動作が行われる。駆動装置14の外側ケースを形成する支柱部の上部には撮像装置16が装備されている。撮像装置16はカメラと画像処理回路とから構成されている。撮像装置16は上方位置からゲート装置11のゲートバー13の周辺領域を撮影するように設置されている。撮像装置16による撮影で得られた画像は画像処理回路で処理され、当該画像から自動車等の車両の検知が行われる。撮像装置16は画像式車両検知装置を構成している。車両通路12には、図1中、ゲートバー13の手前側の領域と向こう側の領域の各々にループコイル17が埋設されている。各ループコイル17には図示しない電源回路から所要量の電流が流され、それにより車両通路12の路面の上方領域に磁場が生成されている。ループコイル17の設置された場所に金属車体を備えた自動車等の車両が到来すると、磁場の生成領域が金属車体で変化し、ループコイルのインダクタンス値が変化する。このインダクタンスの変化状態は図示しない検知回路によって取り出される。ループコイル17のインダクタンスの変化に基づいて車両の有無を検知することができる。ループコイル17を含む電気回路は磁気式車両検知装置を構成する。上記のごとく、駐車場のゲート装置11に設けられた本実施形態に係る車両検知システムでは、磁気式車両検知装置ループコイル17と画像式車両検知装置撮像装置16とが併用されている。そして、後述されるように、誤検出と未検出を可能な限り低減できるように、磁気式車両検知装置と画像式車両検知装置の各々の検知方式が組み合わせて設定される。図1において18は駐車券発券機である。さらに図1では、自動車等の車両19が車両通路12に入ってきた状態が示されている。本実施形態に係る車両検知システムによってゲート装置11のゲートバー13の手前位置で車両19の存在が検知されたとき、駐車券発券機18は車両19に搭乗する運転者等に対して駐車券を発券すると共に、ゲート装置11のゲートバー13が上昇してゲートが開放される。これにより車両19は駐車場の内側領域11B内に進入することができる。次に、図2を参照して本実施形態に係る車両検知システムのシステム構成を説明する。車両検知システム20は、磁気式車両検知装置21と画像式車両検知装置22を備えている。磁気式車両検知装置21は、車両通路12に埋設された上記のループコイル17と、ループコイル17に必要な電流を流す通電回路23と、ループコイル17でのインダクタンスの変化量を検出するインダクタンス変化量検出回路24とから構成されている。画像式車両検知装置22は、ゲートバー13付近の車両通路12を撮影するカメラ25と、カメラ25で取得した画像から車両画像に係る画像認識を行う画像処理回路26とを含む撮像装置16によって、構成されている。磁気式車両検知装置21からは、インダクタンス変化量検出回路24で検出されたループコイル17のインダクタンス変化量の情報が出力される。画像式車両検知装置22からは、画像処理回路26で取得された車両画像に係る画像認識の情報が出力される。磁気式車両検知装置21から出力されたインダクタンス変化量の情報、および画像式車両検知装置22から出力された車両画像に係る画像認識の情報は、演算制御処理部CPU27に入力される。演算制御処理部27は、磁気式車両検知装置21から与えられたインダクタンス変化量の情報と画像式車両検知装置22から与えられた車両画像に係る画像認識の情報とを利用して、後述のごとき所定の手順に基づいて車両検知のプロセスを実行する。演算制御処理部27は、メモリ28に保存された車両検知プログラム29を読出して実行することにより、当該車両検知プロセスを実行する。その際、車両検知プログラム29は、メモリ28内のデータ部30に保存された閾値データ31を使用する。この閾値データ31には、後述のごとき複数の各種の閾値A,B,CまたはA’,B’,C’が含まれている。演算制御処理部27で車両検知プロセスが実行され、その結果として、駐車場に入場する車両19が検知された場合には、演算制御処理部27は、駐車券発券機18に対して駐車券の発券を行う指令を出し、発券された乗車券が受領されたことを条件にしてゲート装置11の駆動装置14に対してゲートバー13を上昇させるための指令を出す。その後、ゲート通過検出器32が車両19のゲート通過を検出したときには、演算制御処理部27は、ゲート通過検出器32が出力した検出信号を入力することを条件にして、ゲート装置11の駆動装置14に対してゲートバー13を下降させるための指令を出す。ここでゲート通過検出器32としては、例えば、内側領域11Bにおいて車両通路12内に埋設された他方のループコイル17を利用して構成することもできるし、別途に光学的な通過車両検知装置を設けることもできる。図1および図2に示したゲート装置11では、入場時の状況を想定して入場装置として機能を主として説明したが、出場装置として構成することもできる。この場合には、ゲート装置11のゲートバー13の手前側が駐車場の内側領域になり、駐車券発券機18は料金精算機として構成されることになる。またゲート装置11を入出場装置として構成する場合には、外側領域11Aに駐車券発券機18を設置し、内側領域11Bに料金精算機を設置するように構成される。次に図3のフローチャートを参照して、本実施形態に係る車両検知システムに基づく車両検知プロセスの第1の方式を説明する。最初のステップS11では、先ず、インダクタンス変化量が算出される。前述した通り演算制御処理部27には磁気式車両検知装置21からインダクタンス変化量に係る情報が入力される。演算制御処理部27では、このインダクタンス変化量に係る情報に基づいてインダクタンス変化量の数値を算出する。このインダクタンス変化量の数値は、ゲート装置11のゲートバー13の手前側外側領域11Aの側に設置されたループコイル17のインダクタンスの変化量を表す数値である。次の判断ステップS12では、ステップS11で算出したインダクタンス変化量の数値が閾値A以上であるか否かが判断される。閾値Aは、誤検出本来的に車両でないにも拘わらず車両として検出することを防ぐ目的で高めに設定された基準数値であり、通常、各種車両の車体の金属量に係るデータに基づいて決定されている。判断ステップS12でYESの場合には正確に車両として検知されたので、後段の処理ステップS18に移行する。判断ステップS12でNOの場合には、閾値Aとの関係において車両として検知されなかったが、未検出本来的に車両であるにも拘わらず車両として検出できないことの可能性もあるので、次の判断ステップS13に移行する。判断ステップS13では、ステップS11で算出したインダクタンス変化量の数値が閾値B以上であるか否かが判断される。閾値Bは、未検出を防ぐ目的で低めに設定された基準数値であり、この数値も各種車両の車体の金属量に係るデータに基づいて決定されている。閾値Bは閾値Aよりも小さい数値である。判断ステップS13でYESである場合には、処理ステップS14に移行し、NOである場合には判断ステップS15に移行する。判断ステップS13でYESである場合には、外側領域11Aのループコイル17のインダクタンス変化量の数値が閾値Bよりも高く、その結果車両であるとして検知されたのであるが、誤検出の可能性もあるので、さらにその後、画像式車両検知装置22に基づく車両画像に係る画像認識の情報を利用してより車両検知の精度を高めるようにしている処理ステップS14、判断ステップS16。判断ステップS13でNOである場合には、上記ループコイル17のインダクタンス変化量に有意の変化が生じなかったので、車両を検知しなかったということで基本的には処理の流れを終了するが、判断ステップS15で係員呼出ボタンの押下げ操作の有無を判断して、この判断ステップS15でNOである場合に処理を終了する。処理ステップS14はサブルーチン形式の処理ステップである。処理ステップS14では、画像式車両検知装置22から取得された車両画像に係る画像認識の情報を利用して車両存在の可能性の指標数値を算出する。その後の判断ステップS16では、処理ステップS14で算出された車両存在の可能性の指標数値を閾値Cと比較し、当該指標数値が閾値C以上であるか否かが判断される。判断ステップS16でYESである場合には車両の存在が検知されたとして処理ステップS18に移行し、NOである場合には上記の判断ステップS15に移行する。画像処理を利用した車両検知では、初めにフレーム間差分法または背景差分法によって物体検出を行う。フレーム間差分法の場合、停止している物体は検出できないが、一定時間内の撮影データを保存しておき、遡って画像解析を行うことで、物体検出すなわち車両19の検知を行うことが可能となる。他方、背景差分法の場合には、明るさの変化などの変動要因が誤検出の原因になるが、一定時間の画像データを利用して背景画像を生成更新することで、安定した物体検出を行うことができる。背景画像の生成方法として、一定時間の画像データの平均画像を作成して利用する方法や、中央値を利用することが考えられる。検出された物体に対して、車両らしさを表す度合い車両存在可能性を表す指標数値を算出する。これは、検出された物体の画像特徴ベクトルと予め登録しておいた対象となる物体の画像特徴ベクトルとから得ることができる。これには例えばコサイン類似度を用いることができる。コサイン類似度が一定値以上であれば、車両が存在すると判別されることになる。判断ステップS15での判断内容は、車両19の搭乗者が、ゲート装置11の車両検知システムによって自身の車両を正しく検知されない状況に遭遇して、駐車券発券機18等に装備された係員呼出ボタンの押下げ操作をしたか否かを判断することである。判断ステップS15でYESである場合には、係員呼出ボタンが操作されたことになるので、呼び出された係員は、ゲート装置11の設置場所に移動して現場状況を確認するか、または画像式車両検知装置22で取得された撮影情報をモニタ等で確認することになるステップS17。ステップS17では、係員の確認が終了した段階で係員の確認終了操作に基づいて次の処理ステップS18に移行する。判断ステップS15でNOである場合には、処理を終了する。処理ステップS18では駐車券発券機18によって駐車券の発券が行われる。その後、駆動装置14によってゲートバー13を上昇させ、ゲート装置11のゲートがオープンされるステップS19。ゲート装置11のゲートがオープンされると、車両19は駐車場内に入る。駐車場内に入った車両19の通過状態は、ゲート通過検出器32によって検出されるステップS20。ゲート通過検出器32によって車両19の通過が検出されることを条件に、ゲート装置11のゲートバー13が下降し、ゲート装置11がクローズされた状態になるステップS21。図3に示した車両検知プロセスによれば、磁気式車両検知装置21を利用した車両検知動作を優先して上位の検知装置として構成し、画像式車両検知装置22をその後を補う下位の検知装置として構成している。そして、上位の磁気式車両検知装置21による検知構成において、数値が高い第1の検出用閾値Aが設定された上段の検知構成と、数値が低い第2の検出用閾値Bが設定された下段の検知構成から成る2段階検知構成とを設けるようにしている。他方、下位の画像式車両検知装置22の検知構成では、磁気式車両検知装置21における下段の検知構成での第2検出用閾値Bでの検出不備誤検出の可能性を補うように第3の検出用閾値Cが設定されるように構成されている。なお閾値A,B,Cの各数値の組合せは、状況に応じて、或いは実験的にデータ基づいて、適宜に設計される。上記の閾値A,B,Cの各数値は、一括してまたは個別に、状況に応じて変更することができる。図2に示すように、例えば、遠隔の地に設けた管理サーバ33からインターネット等の通信回線34を経由して書換え命令を演算制御処理部27に送り、メモリ28のデータ部30に保存された閾値データ31A,B,Cを適宜な数値に書き換えることができる。演算制御処理部27は、磁気式車両検知装置21と画像式車両検知装置22の各々におい、て車両検知の判定を行う判断手段として機能する構成要素である。上記の構成によれば、初期に設定された検出用閾値A,B,Cを、時間または時代の推移に従って生じ得ると予測される車両の金属量の更なる減少変化軽量化の観点での材質の変化、あるいは炭素繊維材質の増加等、画像式検知方式の検知精度の向上、誤検出または未検出の状況の変化に応じて、適切に変更することができる。上記の実施形態に係る車両検知システム20は駐車場のゲート装置11における車両検知を行うシステムとして構成したが、本発明に係る車両検知システムの応用は駐車場のゲート装置11に限定されない。また上位の磁気式車両検知装置21の検知構成を2段階としたが、さらに2段階以上の多段にすることも可能である。次に図4のフローチャートを参照して、本実施形態に係る車両検知システムに基づく車両検知プロセスの第2の方式を説明する。この第2の方式の車両検知プロセスでは、画像式車両検知装置22を利用した車両検知動作を優先して上位の検知装置として構成し、磁気式車両検知装置21をその後を補う下位の検知装置として構成している点に特徴がある。図4において、図3で説明したステップと同じ内容のステップには同一の符号を付している。最初の処理ステップS31はサブルーチン形式の処理ステップであり、処理ステップS31では、画像式車両検知装置22から取得された車両画像に係る画像認識の情報を利用して車両存在可能性の指標数値を算出する。その後の判断ステップS32では、処理ステップS14で算出された車両存在の可能性の指標数値を閾値A’と比較し、当該指標数値が域値A’以上であるか否かが判断される。この閾値A’は、誤検出を防ぐ目的で高めに設定された基準数値である。判断ステップS32でYESの場合には正確に車両として検知されたので、処理ステップS18に移行する。判断ステップS32でNOの場合には、閾値A’との関係では車両としては検知されなかったが、未検出の可能性もあるので、次の判断ステップS33に移行する。判断ステップS33では、ステップS31で算出した車両存在可能性の指標数値が閾値B’以上であるか否かが判断される。閾値B’は、未検出を防ぐ目的で低めに設定された基準数値である。閾値B’は閾値A’よりも小さい数値である。判断ステップS33でYESである場合には、処理ステップS34に移行し、NOである場合には判断ステップS15に移行する。判断ステップS33でYESである場合には、車両存在可能性の指標数値が閾値B’よりも高く、その結果車両であるとして検知されたのであるが、誤検出の可能性もあるので、さらにその後、磁気式車両検知装置21に基づくループコイル17のインダクタンス変化量の情報を利用してより車両検知の精度を高めるようにしているステップS34、判断ステップS35。判断ステップS33でNOである場合には、車両存在可能性の指標数値に有意の変化が生じなかったので、車両を検知しないということで基本的には処理の流れを終了するが、判断ステップS15で係員呼出ボタンの押下げ操作の有無を判断して、この判断ステップS15でNOである場合に処理を終了する。ステップS34ではインダクタンス変化量が算出される。演算制御処理部27には磁気式車両検知装置21からインダクタンス変化量に係る情報が入力される。演算制御処理部27では、このインダクタンス変化量に係る情報に基づいてインダクタンス変化量の数値を算出する。このインダクタンス変化量の数値は、ゲート装置11のゲートバー13の手前側外側領域11A側に設置されたループコイル17のインダクタンスの変化量を表す数値である。次の判断ステップS35では、ステップS34で算出したインダクタンス変化量の数値が閾値C’以上であるか否かが判断される。判断ステップS35でYESである場合には車両の存在が検知されたとして処理ステップS18に移行し、NOである場合には上記の判断ステップS15に移行する。判断ステップS15では、係員呼出ボタンの押下げ操作が行われたか否かが判断される。判断ステップS15でYESである場合には、呼び出された係員が現場状況を確認するか、または画像式車両検知装置22で取得された撮影情報をモニタ等で確認することになるステップS17。ステップS17では、係員の確認が終了した段階で係員の確認終了操作に基づいて次の処理ステップS18に移行する。処理ステップS18では駐車券発券機18によって駐車券の発券が行われる。その後、駆動装置14によってゲートバー13を上昇させ、ゲート装置11のゲートがオープンされるステップS19。ゲート装置11のゲートがオープンされると、車両19は駐車場内に入る。駐車場内に入った車両19の通過状態は、ゲート通過検出器32によって検出されるステップS20。ゲート通過検出器32によって車両19の通過が検出されることを条件に、ゲート装置11のゲートバー13が下降し、ゲート装置11がクローズされた状態になるステップS21。図4に示した車両検知プロセスによれば、画像式車両検知装置22を上位検知装置とし、磁気式車両検知装置21を下位検知装置としている。そして、上位の画像式車両検知装置22による検知構成において、数値が高い第1の検出用閾値A’が設定された上段の検知構成と、数値が低い第2の検出用閾値B’が設定された下段の検知構成から成る2段階検知構成とを設けるようにしている。他方、下位の磁気式車両検知装置21の検知構成では、画像式車両検知装置22における下段の検知構成での第2検出用閾値B’での検出不備誤検出の可能性を補うように第3の検出用閾値C’が設定されるように構成されている。なお閾値A’,B’,C’の各数値の組合せは、状況に応じて、或いは実験的にデータ基づいて、適宜に設計される。上記の閾値A’,B’,C’の各数値は、一括してまたは個別に、状況に応じて変更することができる。すなわち、前述した管理サーバ33からインターネット等の通信回線34を経由して書換え命令を演算制御処理部27に送り、メモリ28のデータ部30に保存された閾値データ31A’,B’,C’を適宜な数値に書き換えることができる。上記の構成によれば、初期に設定された検出用閾値A’,B’,C’を前述した通りの状況の変化に応じて適切に変更することができる。上位の画像式車両検知装置22の検知構成を2段階としたが、さらに2段階以上の多段にすることも可能である。上記の実施形態に係る車両検知システムでは、ループコイル17を備えた磁気式車両検知装置と撮像装置16による画像式車両検知装置との組合せの例で説明したが、使用する磁気式車両検知装置については、ループコイルのインダクタンス変化量を利用するという構成とは異なる他の各種の磁気センサを利用した構成であっても良い。他の磁気センサを利用した磁気式車両検知装置の場合にも、上記の実施形態で説明したように検知を行うための閾値を設定して車両検知が行われる。以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさおよび配置関係については本発明が理解実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。"