"移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する画像処理装置であって、前記移動体の現在地点に関する情報、および、前記移動体の現在地点において前記移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報、を取得する取得手段と、前記移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーである推定エネルギー消費量を算出する算出手段と、地図情報、前記初期保有エネルギー量および前記推定エネルギー消費量に基づいて、前記移動体が現在地点から到達可能な地点である複数の到達可能地点を探索する探索手段と、前記地図情報を複数の領域に分割する分割手段と、前記探索手段によって探索された複数の到達可能地点に基づいて、前記分割手段によって分割された複数の領域にそれぞれ前記移動体が到達可能であるか否かを識別する識別情報を付与する付与手段と、前記付与手段によって識別情報が付与された領域の当該識別情報に基づいて、前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする画像処理装置。前記算出手段は、前記移動体に搭載された駆動源が稼動した状態における前記移動体の停止時に消費されるエネルギーに関する第一情報と、前記移動体の加減速時に消費および回収されるエネルギーに関する第二情報と、前記移動体の走行時に生じる抵抗により消費されるエネルギーに関する第三情報と、からなる消費エネルギー推定式に基づいて、前記移動体が前記所定区間を走行する際の前記推定エネルギー消費量を算出することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。前記付与手段は、前記識別情報が付与された一の領域に隣り合う他の領域に前記移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を到達可能の識別情報に変更する第1変更手段と、前記第1変更手段による識別情報の変更後、前記識別情報が付与された一の領域に隣り合う他の領域に、前記移動体が到達不可能であることを識別する到達不可能の識別情報が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を到達不可能の識別情報に変更する第2変更手段と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。前記探索手段は、前記移動体の現在地点から移動可能なすべての経路において、それぞれ、当該経路上の所定地点どうしを結ぶ前記所定区間における前記推定エネルギー消費量の累計が最小となるように前記移動体の前記到達可能地点を探索することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。前記探索手段は、複数の前記所定区間のうち、一の所定区間の次に選択する他の所定区間の重要度が当該一の所定区間の重要度よりも低い場合、当該他の所定区間を、前記移動体の到達可能地点を探索するための候補から除いて当該到達可能地点を探索することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。前記付与手段は、前記地図情報の一の橋または一のトンネルの入口および出口に相当する分割された前記地図情報に、前記移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別手段が付与されている場合、当該一の橋または当該一のトンネルを構成するすべての領域に相当する分割された前記地図情報に、到達可能の識別手段を付与することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。前記表示制御手段は、前記移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報が付与された一の領域と当該一の領域と隣り合う到達可能の識別情報が付与された他の領域との位置関係に基づいて前記移動体の到達可能範囲の輪郭を抽出し、前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。前記表示制御手段は、前記移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報が付与された領域の経度緯度情報に基づいて前記移動体の到達可能範囲を抽出し、前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する画像処理管理装置であって、前記移動体の現在地点に関する情報、および、前記移動体の現在地点において前記移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報、を受信する受信手段と、前記移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーである推定エネルギー消費量を算出する算出手段と、地図情報、前記初期保有エネルギー量および前記推定エネルギー消費量に基づいて、前記移動体が現在地点から到達可能な地点である複数の到達可能地点を探索する探索手段と、前記地図情報を複数の領域に分割する分割手段と、前記探索手段によって探索された複数の到達可能地点に基づいて、前記分割手段によって分割された複数の領域にそれぞれ前記移動体が到達可能であるか否かを識別する識別情報を付与する付与手段と、前記付与手段によって識別情報が付与され複数の領域に分割された前記地図情報を送信する送信手段と、を備えることを特徴とする画像処理管理装置。移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する端末であって、前記移動体の現在地点に関する情報、および、前記移動体の現在地点において前記移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報、を管理装置へ送信する送信手段と、地図情報、前記初期保有エネルギー量および前記移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーにより探索された前記移動体が現在地点から到達可能な地点である複数の到達可能地点ならびに複数の領域に分割された前記地図情報に基づいて、前記移動体が到達可能であるか否かを識別する識別情報を付与された前記地図情報を受信する受信手段と、前記識別情報を付与された前記地図情報に基づいて、前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする端末。移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する処理装置であって、前記移動体の現在地点に関する情報、前記移動体の現在地点において前記移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報、ならびに、地図情報、前記初期保有エネルギー量および前記移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーにより探索された前記移動体が現在地点から到達可能な地点である複数の到達可能地点を受信する受信手段と、前記地図情報を複数の領域に分割する分割手段と、前記受信手段によって受信された複数の到達可能地点に基づいて、前記分割手段によって分割された複数の領域にそれぞれ前記移動体が到達可能であるか否かを識別する識別情報を付与する付与手段と、前記付与手段によって識別情報が付与され複数の領域に分割された前記地図情報を送信する送信手段と、を備えることを特徴とする処理装置。移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する画像処理装置における画像処理方法であって、前記移動体の現在地点に関する情報、および、前記移動体の現在地点において前記移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報、を取得する取得工程と、前記移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーである推定エネルギー消費量を算出する算出工程と、地図情報、前記初期保有エネルギー量および前記推定エネルギー消費量に基づいて、前記移動体が現在地点から到達可能な地点である複数の到達可能地点を探索する探索工程と、前記地図情報を複数の領域に分割する分割工程と、前記探索工程によって探索された複数の到達可能地点に基づいて、前記分割工程によって分割された複数の領域にそれぞれ前記移動体が到達可能であるか否かを識別する識別情報を付与する付与工程と、前記付与工程によって識別情報が付与された領域の当該識別情報に基づいて、前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御工程と、を含むことを特徴とする画像処理方法。しかしながら、上述した特許文献1の技術では、移動体の現在地点を中心に各方位における移動体から最も遠い到達地点のみを取得しているので、移動体の到達可能範囲の輪郭しか得られない。このため、移動体の現在地点と移動体から最も遠い到達地点との間に、海や湖など移動体が走行することのできない領域が含まれていたとしても、この移動体が走行することのできない領域を除外して移動体の到達可能範囲を取得することができないという問題点が一例として挙げられる。また、上述した特許文献2の技術では、移動体の到達可能範囲として道路のみを取得しているので、道路以外の範囲を移動体の到達可能範囲に含めることができない。また、移動体の到達可能範囲が移動体の走行可能な道路に沿った線分の集合体で表示されるので、到達可能範囲の輪郭を取得することができない。このため、移動体の到達可能範囲を見やすく、かつ漏れなく表示することが困難であるという問題点が一例として挙げられる。上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項1の発明にかかる画像処理装置は、移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する像処理装置であって、前記移動体の現在地点に関する情報、および、前記移動体の現在地点において前記移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報、を取得する取得手段と、前記移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーである推定エネルギー消費量を算出する算出手段と、地図情報、前記初期保有エネルギー量および前記推定エネルギー消費量に基づいて、前記移動体が現在地点から到達可能な地点である複数の到達可能地点を探索する探索手段と、前記地図情報を複数の領域に分割する分割手段と、前記探索手段によって探索された複数の前記移動体の到達可能地点に基づいて、前記分割手段によって分割された複数の領域にそれぞれ前記移動体が到達可能であるか否かを識別する識別情報を付与する付与手段と、前記付与手段によって識別情報が付与された領域の当該識別情報に基づいて、前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。また、請求項9の発明にかかる画像処理管理装置は、移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する画像処理管理装置であって、前記移動体の現在地点に関する情報、および、前記移動体の現在地点において前記移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報、を受信する受信手段と、前記移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーである推定エネルギー消費量を算出する算出手段と、地図情報、前記初期保有エネルギー量および前記推定エネルギー消費量に基づいて、前記移動体が現在地点から到達可能な地点である複数の到達可能地点を探索する探索手段と、前記地図情報を複数の領域に分割する分割手段と、前記探索手段によって探索された複数の到達可能地点に基づいて、前記分割手段によって分割された複数の領域にそれぞれ前記移動体が到達可能であるか否かを識別する識別情報を付与する付与手段と、前記付与手段によって識別情報が付与され複数の領域に分割された前記地図情報を送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。また、請求項10の発明にかかる端末は、移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する端末であって、前記移動体の現在地点に関する情報、および、前記移動体の現在地点において前記移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報、を管理装置へ送信する送信手段と、地図情報、前記初期保有エネルギー量および前記移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーにより探索された前記移動体が現在地点から到達可能な地点である複数の到達可能地点ならびに複数の領域に分割された前記地図情報に基づいて、前記移動体が到達可能であるか否かを識別する識別情報を付与された前記地図情報を受信する受信手段と、前記識別情報を付与された前記地図情報に基づいて、前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。また、請求項11の発明にかかる処理装置は、移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する処理装置であって、前記移動体の現在地点に関する情報、前記移動体の現在地点において前記移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報、ならびに、地図情報、前記初期保有エネルギー量および前記移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーにより探索された前記移動体が現在地点から到達可能な地点である複数の到達可能地点を受信する受信手段と、前記地図情報を複数の領域に分割する分割手段と、前記受信手段によって受信された複数の到達可能地点に基づいて、前記分割手段によって分割された複数の領域にそれぞれ前記移動体が到達可能であるか否かを識別する識別情報を付与する付与手段と、前記付与手段によって識別情報が付与され複数の領域に分割された前記地図情報を送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。また、請求項12の発明にかかる画像処理方法は、移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する画像処理装置における画像処理方法であって、前記移動体の現在地点に関する情報、および、前記移動体の現在地点において前記移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報、を取得する取得工程と、前記移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーである推定エネルギー消費量を算出する算出工程と、地図情報、前記初期保有エネルギー量および前記推定エネルギー消費量に基づいて、前記移動体が現在地点から到達可能な地点である複数の到達可能地点を探索する探索工程と、前記地図情報を複数の領域に分割する分割工程と、前記探索工程によって探索された複数の前記移動体の到達可能地点に基づいて、前記分割工程によって分割された複数の領域にそれぞれ前記移動体が到達可能であるか否かを識別する識別情報を付与する付与工程と、前記付与工程によって識別情報が付与された領域の当該識別情報に基づいて、前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御工程と、を含むことを特徴とする。以下に添付図面を参照して、この発明にかかる画像処理装置、画像処理管理装置、端末、処理装置および画像処理方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。実施の形態1図1は、実施の形態1にかかる画像処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。実施の形態1にかかる画像処理装置100は、移動体の残存エネルギー量に基づいて探索された移動体の到達可能地点に基づいて移動体の到達可能範囲を生成し表示部110に表示させる。また、画像処理装置100は、取得部101、算出部102、探索部103、分割部104、付与部105、表示制御部106によって構成される。ここで、エネルギーとは、たとえば、EVElectricVehicle車などの場合、電気などに基づくエネルギーであり、HVHybridVehicle車、PHVPlug-inHybridVehicle車などの場合は電気などに基づくエネルギーおよび、たとえばガソリンや軽油、ガスなどに基づくエネルギーである。また、エネルギーとは、たとえば燃料電池車の場合、電気などに基づくエネルギーおよび、たとえば水素や水素原料になる化石燃料などである以下、EV車、HV車、PHV車、燃料電池車は単にEV車という。また、エネルギーとは、たとえば、ガソリン車、ディーゼル車など以下、単にガソリン車というの場合、たとえば、ガソリンや軽油、ガスなどに基づくエネルギーである。たとえば残存エネルギーとは、たとえば、移動体の燃料タンクやバッテリー内、高圧タンクなどに残っているエネルギーであり、後の移動体の走行に用いることのできるエネルギーである。取得部101は、画像処理装置100を搭載した移動体の現在地点に関する情報や、移動体の現在地点において当該移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報を取得する。具体的には、取得部101は、たとえば、GPS衛星から受信したGPS情報などを用いて、自装置の現在位置を算出することによって現在地点に関する情報位置情報を取得する。また、取得部101は、たとえば、CANControllerAreaNetworkなど通信プロトコルによって動作する車内通信網を介して、エレクトロニックコントロールユニットECU:ElectronicControlUnitによって管理されている移動体の残存エネルギー量を、初期保有エネルギー量として取得する。取得部101は、移動体の速度に関する情報や、渋滞情報、移動体情報を取得してもよい。移動体の速度に関する情報とは、移動体の速度、加速度である。また、取得部101は、たとえば、記憶部不図示に記憶された地図情報から道路に関する情報を取得してもよいし、傾斜センサなどから道路勾配などを取得してもよい。道路に関する情報とは、たとえば、道路種別や、道路勾配、路面状況などにより移動体に生じる走行抵抗である。算出部102は、移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーである推定エネルギー消費量を算出する。所定区間とは、たとえば、道路上の一の所定地点以下、ノードとすると当該一のノードに隣り合う他のノードとを結ぶ区間以下、リンクとするである。ノードとは、たとえば、交差点やスタンドであってもよいし、所定の距離で区切られたリンク間の接続地点であってもよい。ノードおよびリンクは、記憶部に記憶された地図情報を構成する。地図情報は、たとえば、交差点点、道路線や曲線、領域面やこれらを表示する色などを数値化したベクタデータで構成される。具体的には、算出部102は、第一情報と、第二情報と、第三情報と、からなる消費エネルギー推定式に基づいて、所定区間における推定エネルギー消費量を推定する。より具体的には、算出部102は、移動体の速度に関する情報や移動体情報に基づいて、所定区間における推定エネルギー消費量を推定する。移動体情報とは、移動体の重量乗車人数や積載荷物による重量も含む、回転体の重量など、移動体走行時に消費または回収されるエネルギー量を変化させる要因となる情報である。なお、道路勾配が明らかな場合、算出部102は、さらに第四情報を加えた消費エネルギー推定式に基づいて、所定区間における推定エネルギー消費量を推定してもよい。消費エネルギー推定式とは、所定区間における移動体のエネルギー消費量を推定する推定式である。具体的には、消費エネルギー推定式は、エネルギー消費量を増減させる異なる要因である第一情報、第二情報および第三情報からなる多項式である。また、道路勾配が明らかな場合、消費エネルギー推定式には、さらに第四情報が加えられる。消費エネルギー推定式についての詳細な説明は後述する。第一情報は、移動体に搭載された駆動源が稼動した状態における移動体の停止時に消費されるエネルギーに関する情報である。駆動源が稼動した状態における移動体の停止時とは、移動体のエンジンに負荷がかからない程度に、エンジンを低速で空回りさせた状態である。すなわち、駆動源が可動した状態における移動体の停止時とは、アイドリング時である。EV車の場合、駆動源が可動した状態における移動体の停止時とは、移動体の停止状態であり、アクセルを踏めば、駆動源であるモータが可動し始める状態である。具体的には、第一情報は、たとえば、エンジンをかけたまま停車しているときや、信号などで停止しているときに消費されるエネルギー消費量である。すなわち、第一情報は、移動体の走行に関係しない要因で消費されるエネルギー消費量であり、移動体に備えられたエアコンやオーディオなどによるエネルギー消費量である。第一情報は、EV車の場合、ほぼゼロとしてもよい。第二情報は、移動体の加減速時に消費および回収されるエネルギーに関する情報である。移動体の加減速時とは、移動体の速度が時間的に変化している走行状態である。具体的には、移動体の加減速時とは、所定時間内において、移動体の速度が変化する走行状態である。所定時間とは、一定間隔の時間の区切りであり、たとえば、単位時間あたりなどである。回収されるエネルギーとは、EV車の場合、たとえば、移動体の走行時にバッテリーに充電される電力である。また、回収されるエネルギーとは、ガソリン車の場合、たとえば、消費される燃料を低減燃料カットし節約することのできる燃料である。第三情報は、移動体の走行時に生じる抵抗により消費されるエネルギーに関する情報である。移動体の走行時とは、所定時間内において、移動体の速度が一定、加速もしくは減速している走行状態である。移動体の走行時に生じる抵抗とは、移動体の走行時に移動体の走行状態を変化させる要因である。具体的には、移動体の走行時に生じる抵抗とは、気象状況、道路状況、車両状況などにより移動体に生じる各種抵抗である。気象状況により移動体に生じる抵抗とは、たとえば、雨、風などの気象変化による空気抵抗である。道路状況により移動体に生じる抵抗とは、道路勾配、路面の舗装状態、路面上の水などによる路面抵抗である。車両状況により移動体に生じる抵抗とは、タイヤの空気圧、乗車人数、積載重量などにより移動体にかかる負荷抵抗である。具体的には、第三情報は、空気抵抗や路面抵抗、負荷抵抗を受けた状態で、移動体を一定速度、加速もしくは減速で走行させたときのエネルギー消費量である。より具体的には、第三情報は、たとえば、向かい風により移動体に生じる空気抵抗や、舗装されていない道路から受ける路面抵抗などを、移動体が一定速度、加速もしくは減速で走行するときに消費されるエネルギー消費量である。第四情報は、移動体が位置する高度の変化により消費および回収されるエネルギーに関する情報である。移動体が位置する高度の変化とは、移動体の位置する高度が時間的に変化している状態である。具体的には、移動体が位置する高度の変化とは、所定時間内において、移動体が勾配のある道路を走行することにより高度が変化する走行状態である。また、第四情報は、所定区間内における道路勾配が明らかな場合に求めることができる付加的な情報であり、これによりエネルギー消費量の推定精度を向上することができる。なお、道路の傾斜が不明な場合、または計算を簡略化する場合、移動体が位置する高度の変化はないものとして、後述する消費エネルギー推定式における道路勾配θ=0としてエネルギー消費量を推定することができる。探索部103は、記憶部に記憶された地図情報、取得部101によって取得された移動体の現在地点および初期保有エネルギー量、並びに算出部102によって算出された推定エネルギー消費量に基づいて、移動体が現在地点から到達可能な地点である複数の到達可能地点を探索する。具体的には、探索部103は、移動体の現在地点から移動可能なすべての経路において、それぞれ、移動体の現在地点を始点とし、移動体からの経路上の所定地点どうしを結ぶ所定区間における推定エネルギー消費量の累計が最小となるように所定地点および所定区間を探索する。そして、探索部103は、移動体の現在地点から移動可能なすべての経路において、それぞれ、推定エネルギー消費量の累計が移動体の現時点での初期保有エネルギー量の範囲内にある所定地点を移動体の到達可能地点とする。より具体的には、探索部103は、移動体の現在地点を始点として、移動体の現在地点から移動可能なすべてのリンク、これらのリンクにそれぞれ接続するノード、これらのノードから移動可能なすべてのリンクと、移動体の到達可能なすべてのノードおよびリンクを順に探索する。このとき、探索部103は、新たな一のリンクを探索するごとに、一のリンクが接続する経路の推定エネルギー消費量を累計し、推定エネルギー消費量の累計が最小となるように当該一のリンクに接続するノードおよびこのノードに接続する複数のリンクを探索する。例えば、探索部103は、当該一のリンクおよび他のリンクが同一のノードに接続されている場合、このノードに接続する複数のリンクのうち、移動体の現在地点から当該ノードまでの推定エネルギー消費量の累計の少ないリンクの推定エネルギー消費量を使って当該ノードの推定エネルギー消費量の累計を算出する。そして、探索部103は、探索されたノードおよびリンクで構成される複数の経路において、それぞれ、推定エネルギー消費量の累計が移動体の初期保有エネルギー量の範囲内にあるすべてのノードを移動体の到達可能地点として探索する。このように推定エネルギー消費量の少ないリンクの推定エネルギー消費量を使うことにより、当該ノードの推定エネルギー消費量の正しい累計を算出することができる。また、探索部103は、移動体の移動が禁止された所定区間を、移動体の到達可能地点を探索するための候補から除いて当該到達可能地点を探索してもよい。移動体の移動が禁止された所定区間とは、たとえば、一方通行の逆走となるリンク、時間規制や季節規制により通行禁止区間となるリンクである。時間規制とは、たとえば、通学路や行事などに設定されることにより、ある時間帯で通行が禁止されることである。季節規制とは、たとえば、大雨や大雪などにより通行が禁止されることである。探索部103は、複数の所定区間のうち、一の所定区間の次に選択する他の所定区間の重要度が当該一の所定区間の重要度よりも低い場合、他の所定区間を、移動体の到達可能地点を探索するための候補から除いて当該到達可能地点を探索してもよい。所定区間の重要度とは、たとえば、道路種別などである。道路種別とは、法定速度や、道路の勾配、道路幅、信号の有無などの道路状態の違いにより区別することのできる道路の種類である。具体的には、道路種別とは、一般国道、高速道路、一般道路、市街地などを通る細街路などである。細街路とは、たとえば、市街地内にある幅員4メートル未満の建築基準法に規定された道路である。さらに、探索部103は、一の橋または一のトンネルの入口および出口が移動体の到達可能地点となる場合、分割部104によって分割される地図情報の一の橋または一のトンネルを構成するすべての領域が移動体の到達可能範囲に含まれるように移動体の到達可能地点を探索するのが好ましい。具体的には、探索部103は、たとえば、一の橋または一のトンネルの入口が移動体の到達可能地点となる場合、一の橋または一のトンネルの入口から出口に向かって、一の橋または一のトンネル上に複数の到達可能地点が探索されるように当該到達可能地点を探索してもよい。一の橋または一のトンネルの入口とは、一の橋または一のトンネルの、移動体の現在地点に近い側の始点である。分割部104は、地図情報を複数の領域に分割する。具体的には、分割部104は、探索部103によって探索された移動体の複数の到達可能地点のうち、移動体の現在地点から最も離れた到達可能地点に基づいて、地図情報を複数の矩形状の領域に分割し、たとえばm×mドットのメッシュデータに変換する。m×mドットのメッシュデータは、後述する付与部105によって識別情報が付与されたラスタデータ画像データとして扱われる。なお、m×mドットのそれぞれのmは同じ数値でも構わないし、異なる数値でも構わない。より具体的には、分割部104は、最大経度、最小経度、最大緯度、最小緯度を抽出し移動体の現在地点からの距離を算出する。そして、分割部104は、たとえば、移動体の現在地点から最も遠い到達可能地点と移動体の現在地点とをn等分したときの一の領域の大きさを、地図情報を複数の領域に分割したときの一の領域の大きさとし、地図情報をm×mドットのメッシュデータに分割する。このとき、メッシュデータの周辺のたとえば4ドット分を空白にするために、n=m/2-4とする。付与部105は、探索部103によって探索された複数の到達可能地点に基づいて、分割部104によって分割された複数の領域にそれぞれ移動体が到達可能であるか否かを識別する識別情報を付与する。具体的には、付与部105は、分割部104によって分割された一の領域に移動体の到達可能地点が含まれる場合、その一の領域に移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報を付与する。その後、付与部105は、分割部104によって分割された一の領域に移動体の到達可能地点が含まれない場合、その一の領域に移動体が到達不可能であることを識別する到達不可能の識別情報を付与する。より具体的には、付与部105は、m×mに分割されたメッシュデータの各領域に、到達可能の識別情報1または到達不可能の識別情報0を付与することで、m行m列の2次元行列データのメッシュデータに変換する。分割部104および付与部105は、このように地図情報を分割してm行m列の2次元行列データのメッシュデータに変換し、2値化されたラスタデータとして扱う。付与部105は、分割部104によって分割された複数の領域に対して識別情報の変更処理をおこなう第1変更部151および第2変更部152を備える。具体的には、付与部105は、第1変更部151および第2変更部152によって、地図情報が分割されてなるメッシュデータを2値化されたラスタデータとして扱い、クローニング処理膨張処理後に縮小処理をおこなう処理をおこなう。また、付与部105は、第1変更部151および第2変更部152によって、オープニング処理縮小処理後に膨張処理をおこなう処理をおこなってもよい。具体的には、第1変更部151は、識別情報が付与された一の領域に隣り合う他の領域に到達可能の識別情報が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を到達可能の識別情報に変更する膨張処理。より具体的には、第1変更部151は、矩形状の一の領域の、左下、下、右下、右、右上、上、左上、左の8方向に隣り合う他の領域のうちのいずれかの領域に到達可能の識別情報である1が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を1に変更する。第2変更部152は、第1変更部151による識別情報の変更後、識別情報が付与された一の領域に隣り合う他の領域に到達不可能の識別情報が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を到達不可能の識別情報に変更する縮小処理。より具体的には、第2変更部152は、矩形状の一の領域の、左下、下、右下、右、右上、上、左上、左の8方向に隣り合う他の領域のうちのいずれかの領域に到達不可能の識別情報である0が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を0に変更する。第1変更部151による膨張処理と、第2変更部152による縮小処理は、同じ回数ずつおこなう。このように、付与部105は、分割部104によって分割された複数の領域のうち、移動体が現在地点から到達可能な地点である到達可能地点を含む領域に、当該移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報を付与して当該移動体の到達可能範囲とする。その後、付与部105は、到達可能の識別情報を付与した領域に隣り合う領域にも到達可能の識別情報を付与し、移動体の到達可能範囲に欠損点が生じないように各領域の識別情報を変更する。また、付与部105は、地図情報の一の橋または一のトンネルの入口および出口に相当する分割された地図情報に、到達可能であることを識別する到達可能の識別情報が付与されている場合、当該一の橋または当該一のトンネルを構成するすべての領域に相当する分割された地図情報に、到達可能の識別手段を付与する。具体的には、付与部105は、たとえば、一の橋または一のトンネルの入口および出口に相当する各領域にそれぞれ到達可能の識別情報が付与されている場合、一の橋または一のトンネルの入口に相当する領域から出口に相当する領域に至るまでに移動体が移動可能な全領域に到達可能の識別情報を付与する。より具体的には、付与部105は、たとえば、第1変更部151による膨張処理前に、一の橋または一のトンネルの入口および出口に相当する各領域にそれぞれ到達可能の識別情報である1が付与されている場合で、一の橋または一のトンネル上に欠損点が生じているときに、一の橋または一のトンネルの入口に相当する領域と出口に相当する領域とを結ぶ区間上に位置する全領域の識別情報を1に変更する。一の橋または一のトンネルの入口に相当する領域と出口に相当する領域とを結ぶ区間とは、複数のカーブを含む道路に相当する区間であってもよいし、一本の直線状の道路に相当する区間であってもよい。表示制御部106は、付与部105によって識別情報が付与された領域の識別情報に基づいて、移動体の到達可能範囲を地図情報とともに表示部110に表示させる。具体的には、表示制御部106は、付与部105によって識別情報が付与された複数の画像データであるメッシュデータをベクタデータに変換し、記憶部に記憶された地図情報とともに表示部110に表示させる。より具体的には、表示制御部106は、到達可能の識別情報が付与された一の領域と当該一の領域と隣り合う到達可能の識別情報が付与された他の領域との位置関係に基づいて移動体の到達可能範囲の輪郭を抽出し表示部110に表示させる。より具体的には、表示制御部106は、たとえば、フリーマンのチェインコードを用いて移動体の到達可能範囲の輪郭を抽出し、移動体の到達可能範囲を表示部110に表示させる。また、表示制御部106は、到達可能の識別情報が付与された領域の経度緯度情報に基づいて移動体の到達可能範囲を抽出し、表示部110に表示させてもよい。具体的には、表示制御部106は、たとえば、m行m列の2次元行列データを1行ごとに1列目から到達可能の識別情報1を検索する。そして、表示制御部106は、2次元行列データの各行においてそれぞれ到達可能の識別情報1を含む連続する領域を検索し、最初に1を検出した領域の最小経度、最小緯度領域の左上座標と、最後に1を検出した領域の最大経度、最大緯度領域の右下座標とを結ぶ線分を対角線とする矩形領域を移動体の到達可能範囲として表示する。つぎに、画像処理装置100による画像処理について説明する。図2は、画像処理装置による画像処理の手順の一例を示すフローチャートである。図2のフローチャートにおいて、画像処理装置100は、まず、取得部101によって、移動体の現在地点に関する情報、および、移動体の現在地点において移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報、を取得するステップS201,S202。このとき、画像処理装置100は、移動体情報も取得してもよい。そして、画像処理装置100は、算出部102によって、移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーである推定エネルギー消費量を算出するステップS203。このとき、画像処理装置100は、移動体の経路上の所定地点どうしを結ぶ複数の所定区間における推定エネルギー消費量をそれぞれ算出する。つぎに、画像処理装置100は、探索部103によって、記憶部に記憶された地図情報と、ステップS202,S203において取得した初期保有エネルギー量および推定エネルギー消費量とに基づいて、移動体の複数の到達可能地点を探索するステップS204。つぎに、画像処理装置100は、分割部104によって、ベクタデータからなる地図情報を複数の領域に分割し、ラスタデータからなるメッシュデータに変換するステップS205。つぎに、画像処理装置100は、ステップS204において探索した複数の到達可能地点に基づいて、ステップS205において分割した複数の領域にそれぞれ、付与部105によって到達可能または到達不可能の識別情報を付与するステップS206。その後、画像処理装置100は、ステップS206において識別情報を付与した複数の領域の識別情報に基づいて、表示制御部106によって移動体の到達可能範囲を表示部110に表示させステップS207、本フローチャートによる処理を終了する。以上説明したように、実施の形態にかかる画像処理装置100は、地図情報を複数の領域に分割して各領域ごとに移動体が到達可能か否かを探索し、各領域にそれぞれ移動体が到達可能または到達不可能であることを識別する到達可能または到達不可能の識別情報を付与する。そして、画像処理装置100は、到達可能の識別情報が付与された領域に基づいて移動体の到達可能範囲を生成する。このため、画像処理装置100は、海や湖、山脈など移動体の走行不可能な領域を除いた状態で移動体の到達可能範囲を生成することができる。したがって、画像処理装置100は、移動体の到達可能範囲を正確に表示することができる。また、画像処理装置100は、地図情報を分割した複数の領域を画像データに変換し、当該複数の領域にそれぞれ到達可能または到達不可能の識別情報を付与した後、クローニングの膨張処理をおこなう。このため、画像処理装置100は、移動体の到達可能範囲内の欠損点を除去することができる。また、画像処理装置100は、地図情報を分割した複数の領域を画像データに変換し、当該複数の領域にそれぞれ到達可能または到達不可能の識別情報を付与した後、オープニングの縮小処理をおこなう。このため、画像処理装置100は、移動体の到達可能範囲の孤立点を除去することができる。このように、画像処理装置100は、移動体の到達可能範囲の欠損点や孤立点を除去することができるので、移動体の走行可能範囲を2次元のなめらかな面でかつ見やすく表示することができる。また、画像処理装置100は、地図情報を複数の領域に分割して生成したメッシュデータの輪郭を抽出する。このため、画像処理装置100は、移動体の到達可能範囲の輪郭をなめらかに表示することができる。また、画像処理装置100は、移動体の到達可能地点を探索する道路を絞り込んで、移動体の到達可能地点を探索する。このため、画像処理装置100は、移動体の到達可能地点を探索する際の処理量を低減することができる。移動体の到達可能地点を探索する道路を絞り込むことで、探索可能な到達可能地点が少なくなったとしても、上述したようにクローニングの膨張処理がおこなわれることにより、移動体の到達可能範囲内に生じる欠損点を除去することができる。したがって、画像処理装置100は、移動体の到達可能範囲を生成するための処理量を低減することができる。また、画像処理装置100は、移動体の走行可能範囲を2次元のなめらかな面で見やすく表示することができる。以下に、本発明の実施例1について説明する。本実施例では、車両に搭載されるナビゲーション装置300を画像処理装置100として、本発明を適用した場合の一例について説明する。ナビゲーション装置300のハードウェア構成つぎに、ナビゲーション装置300のハードウェア構成について説明する。図3は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図3において、ナビゲーション装置300は、CPU301、ROM302、RAM303、磁気ディスクドライブ304、磁気ディスク305、光ディスクドライブ306、光ディスク307、音声I/Fインターフェース308、マイク309、スピーカ310、入力デバイス311、映像I/F312、ディスプレイ313、カメラ314、通信I/F315、GPSユニット316、各種センサ317を備えている。各構成部301~317は、バス320によってそれぞれ接続されている。CPU301は、ナビゲーション装置300の全体の制御を司る。ROM302は、ブートプログラム、推定エネルギー消費量算出プログラム、到達可能地点探索プログラム、識別情報付与プログラム、地図データ表示プログラムなどのプログラムを記録している。RAM303は、CPU301のワークエリアとして使用される。すなわち、CPU301は、RAM303をワークエリアとして使用しながら、ROM302に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置300の全体の制御を司る。推定エネルギー消費量算出プログラムでは、車両の推定エネルギー消費量を算出する消費エネルギー推定式に基づいて、一のノードと隣り合うノードとを結ぶリンクにおける推定エネルギー消費量を算出する。到達可能地点探索プログラムでは、推定プログラムにおいて算出された推定エネルギー消費量に基づいて、車両の現在地点での残存エネルギー量で到達可能な複数の地点ノードが探索される。識別情報付与プログラムでは、探索プログラムにおいて探索された複数の到達可能地点に基づいて、地図情報を分割した複数の領域に、車両が到達可能または到達不可能であることを識別する識別情報が付与される。地図データ表示プログラムでは、識別情報付与プログラムによって識別情報が付与された複数の領域に基づいて、車両の到達可能範囲をディスプレイ313に表示させる。磁気ディスクドライブ304は、CPU301の制御にしたがって磁気ディスク305に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。磁気ディスク305は、磁気ディスクドライブ304の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク305としては、たとえば、HDハードディスクやFDフレキシブルディスクを用いることができる。また、光ディスクドライブ306は、CPU301の制御にしたがって光ディスク307に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。光ディスク307は、光ディスクドライブ306の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク307は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク307のほか、MO、メモリカードなどを用いることができる。磁気ディスク305および光ディスク307に記録される情報の一例としては、地図データ、車両情報、道路情報、走行履歴などが挙げられる。地図データは、カーナビゲーションシステムにおいて車両の到達可能地点を探索するときや、車両の到達可能範囲を表示するときに用いられ、建物、河川、地表面などの地物フィーチャをあらわす背景データ、道路の形状をリンクやノードなどであらわす道路形状データなどを含むベクタデータである。音声I/F308は、音声入力用のマイク309および音声出力用のスピーカ310に接続される。マイク309に受音された音声は、音声I/F308内でA/D変換される。マイク309は、たとえば、車両のダッシュボード部などに設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ310からは、所定の音声信号を音声I/F308内でD/A変換した音声が出力される。入力デバイス311は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス311は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか1つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。映像I/F312は、ディスプレイ313に接続される。映像I/F312は、具体的には、たとえば、ディスプレイ313全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するVRAMVideoRAMなどのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ313を制御する制御ICなどによって構成される。ディスプレイ313には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ313としては、たとえば、TFT液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイなどを用いることができる。カメラ314は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ314によって車両外部を撮影し、撮影した画像をCPU301において画像解析したり、映像I/F312を介して磁気ディスク305や光ディスク307などの記録媒体に出力したりする。通信I/F315は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置300およびCPU301のインターフェースとして機能する。ネットワークとして機能する通信網には、CANやLINLocalInterconnectNetworkなどの車内通信網や、公衆回線網や携帯電話網、DSRCDedicatedShortRangeCommunication、LAN、WANなどがある。通信I/F315は、たとえば、公衆回線用接続モジュールやETCノンストップ自動料金支払いシステムユニット、FMチューナー、VICSVehicleInformationandCommunicationSystem/ビーコンレシーバなどである。GPSユニット316は、GPS衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。GPSユニット316の出力情報は、後述する各種センサ317の出力値とともに、CPU301による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば、緯度経度、高度などの、地図データ上の1点を特定する情報である。各種センサ317は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ317の出力値は、CPU301による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。図1に示した画像処理装置100の取得部101、算出部102、探索部103、分割部104、付与部105、表示制御部106は、上述したナビゲーション装置300におけるROM302、RAM303、磁気ディスク305、光ディスク307などに記録されたプログラムやデータを用いて、CPU301が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置300における各部を制御することによってその機能を実現する。ナビゲーション装置300による推定エネルギー消費量算出の概要本実施例のナビゲーション装置300は、自装置が搭載された車両の推定エネルギー消費量を算出する。具体的には、ナビゲーション装置300は、たとえば、速度、加速度、車両の勾配に基づいて、第一情報と、第二情報と、第三情報と、からなる消費エネルギー推定式のいずれか一つ以上の式を用いて、所定区間における車両の推定エネルギー消費量を算出する。所定区間とは、道路上の一のノードたとえば交差点と当該一のノードに隣り合う他のノードとを結ぶリンクである。より具体的には、ナビゲーション装置300は、プローブで提供される渋滞情報や、サーバを介して取得した渋滞予測データ、記憶装置に記憶されたリンクの長さや道路種別などに基づいて、車両がリンクを走行し終わるのに要する旅行時間を算出する。そして、ナビゲーション装置300は、次の1式~4式に示す消費エネルギー推定式のいずれかを用いて単位時間当たりの推定エネルギー消費量を算出し、車両がリンクを旅行時間で走行し終える際の推定エネルギー消費量を算出する。上記1式に示す消費エネルギー推定式は、加速時および走行時における単位時間当たりの消費エネルギーを推定する理論式である。ここで、εは正味熱効率、ηは総伝達効率である。移動体の加速度αと道路勾配θから重力の加速度gとの合計を合成加速度|α|とすると、合成加速度|α|が負の場合の消費エネルギー推定式は、上記2式で表される。すなわち、上記2式に示す消費エネルギー推定式は、減速時における単位時間当たりの消費エネルギーを推定する理論式である。このように、加減速時および走行時における単位時間当たりの消費エネルギー推定式は、走行抵抗と走行距離と正味モータ効率と伝達効率との積であらわされる。上記1式および2式において、右辺第1項は、アイドリング時のエネルギー消費量第一情報である。右辺第2項は、勾配成分によるエネルギー消費量第四情報および転がり抵抗成分によるエネルギー消費量第三情報である。右辺第3項は、空気抵抗成分によるエネルギー消費量第三情報である。また、1式の右辺第4項は、加速成分によるエネルギー消費量第二情報である。2式の右辺第4項は、減速成分によるエネルギー消費量第二情報である。上記1式および2式では、モータ効率と駆動効率は一定と見なしている。しかし、実際には、モータ効率および駆動効率はモータ回転数やトルクの影響により変動する。そこで、次の3式および4式に単位時間当たりの消費エネルギーを推定する実証式を示す。合成加速度|αgsinθ|が正の場合の推定エネルギー消費量を算出する実証式、すなわち、加速時および走行時における単位時間当たりの推定エネルギー消費量を算出する実証式は、次の3式であらわされる。また、合成加速度|αgsinθ|が負の場合の推定エネルギー消費量を算出する実証式、すなわち、減速時における単位時間当たりの推定エネルギー消費量を算出する実証式は、次の4式で表される。上記3式および4式において、係数a1,a2は、車両状況などに応じて設定される常数である。係数k1,k2,k3は、加速時におけるエネルギー消費量に基づく変数である。また、速度V、加速度Aとしており、その他の変数は、上記1式および2式と同様である。右辺第1項は、上記1式および2式の右辺第1項に相当する。また、上記3式および4式において、右辺第2項は、上記1式および2式の、右辺第2項の勾配抵抗成分のエネルギーと、右辺第4項の加速度抵抗成分のエネルギーとに相当する。右辺第3項は、上記1式および2式の、右辺第2項の転がり抵抗成分のエネルギーと、右辺第3項の空気抵抗成分のエネルギーに相当する。4式の右辺第2項のβは、位置エネルギーと運動エネルギーの回収分以下、回収率とするである。また、ナビゲーション装置300は、上述したように車両がリンクを走行するのに要する旅行時間を算出し、車両がリンクを走行するときの平均速度および平均加速度を算出する。そして、ナビゲーション装置300は、リンクにおける車両の平均速度および平均加速度を用いて、次の5式または6式に示す消費エネルギー推定式に基づいて、車両がリンクを旅行時間で走行し終える際の推定エネルギー消費量を算出してもよい。上記5式に示す消費エネルギー推定式は、車両が走行するリンクの高度差Δhが正の場合の、リンクにおける推定エネルギー消費量を算出する理論式である。高度差Δhが正の場合とは、車両が上り坂を走行している場合である。上記6式に示す消費エネルギー推定式は、車両が走行するリンクの高度差Δhが負の場合の、リンクにおける推定エネルギー消費量を算出する理論式である。高度差Δhが負の場合とは、車両が下り坂を走行している場合である。高度差がない場合は、上記5式に示す消費エネルギー推定式を用いるのが好ましい。上記5式および6式において、右辺第1項は、アイドリング時のエネルギー消費量第一情報である。右辺第2項は、加速抵抗によるエネルギー消費量第二情報である。右辺第3項は、位置エネルギーとして消費されるエネルギー消費量である第四情報。右辺第4項は、単位面積当たりに受ける空気抵抗および転がり抵抗走行抵抗によるエネルギー消費量第三情報である。ナビゲーション装置300は、道路勾配が明らかでない場合、上記1式~6式に示す消費エネルギー推定式の道路勾配θ=0として車両の推定エネルギー消費量を算出してもよい。つぎに、上記1式~6式で用いる回収率βについて説明する。上記5式において、右辺第2項をリンクにおける加速成分のエネルギー消費量Paccとすると、加速成分のエネルギー消費量Paccは、リンクにおける全エネルギー消費量左辺から、アイドリング時のエネルギー消費量右辺第1項と走行抵抗によるエネルギー消費量右辺第4項を減じたものであり、次の7式で表される。なお、上記7式では、車両は道路勾配θの影響を受けていないこととするθ=0。すなわち、上記5式の右辺第3項をゼロとする。そして、上記7式を上記5式に代入することで、次の8式に示す回収率βの算出式を得ることができる。回収率βは、EV車では0.7~0.9程度であり、HV車では0.6~0.8程度であり、ガソリン車では0.2~0.3程度である。なお、ガソリン車の回収率とは、加速時に要するエネルギーと減速時に回収するエネルギーとの割合である。ナビゲーション装置300における到達可能地点探索の概要本実施例のナビゲーション装置300は、自装置が搭載された車両の現在地点から到達可能な複数のノードを車両の到達可能地点として探索する。具体的には、ナビゲーション装置300は、上記1~6式に示す消費エネルギー推定式のいずれか1つ以上を用いてリンクにおける推定エネルギー消費量を算出する。そして、ナビゲーション装置300は、リンクにおける推定エネルギー消費量の累計が最小となるように車両の到達可能なノードを探索し到達可能地点とする。以下に、ナビゲーション装置300による到達可能地点探索の一例について説明する。図4-1~4-4は、ナビゲーション装置300による到達可能地点探索の一例について模式的に示す説明図である。図4-1~4-4では、地図データのノードたとえば交差点を丸印とし、隣り合うノードどうしを結ぶリンク道路上の所定区間を線分で示す図5-1,5-2についても同様にノードおよびリンクを図示。図4-1に示すように、ナビゲーション装置300は、まず、車両の現在地点400から最も近いリンクL1_1を探索する。そして、ナビゲーション装置300は、リンクL1_1に接続するノードN1_1を探索し、到達可能地点を探索するためのノード候補以下、単にノード候補というに追加する。つぎに、ナビゲーション装置300は、消費エネルギー推定式を用いて、車両の現在地点400とノード候補としたノードN1_1とを結ぶリンクL1_1における推定エネルギー消費量を算出する。そして、ナビゲーション装置300は、リンクL1_1における推定エネルギー消費量3whを、たとえばノードN1_1に関連付けて記憶装置磁気ディスク305や光ディスク307に書き出す。つぎに、図4-2に示すように、ナビゲーション装置300は、ノードN1_1に接続するすべてのリンクL2_1,L2_2,L2_3を探索し、到達可能地点を探索するためのリンク候補以下、単にリンク候補というとする。つぎに、ナビゲーション装置300は、消費エネルギー推定式を用いて、リンクL2_1における推定エネルギー消費量を算出する。そして、ナビゲーション装置300は、リンクL2_1における推定エネルギー消費量4whとリンクL1_1における推定エネルギー消費量3whとを累計した累計エネルギー量7whを、リンクL2_1に接続するノードN2_1に関連付けて記憶装置磁気ディスク305や光ディスク307に書き出す以下、累計エネルギー量をノードに設定とする。さらに、ナビゲーション装置300は、リンクL2_1の場合と同様に、消費エネルギー推定式を用いて、リンクL2_2,L2_3における推定エネルギー消費量をそれぞれ算出する。そして、ナビゲーション装置300は、リンクL2_2における推定エネルギー消費量5whとリンクL1_1における推定エネルギー消費量3whとを累計した累計エネルギー量8whを、リンクL2_2に接続するノードN2_2に設定する。また、ナビゲーション装置300は、リンクL2_3における推定エネルギー消費量3whとリンクL1_1における推定エネルギー消費量3whとを累計した累計エネルギー量6whを、リンクL2_3に接続するノードN2_3に設定する。このとき、ナビゲーション装置300は、累計エネルギー量を設定したノードがノード候補でない場合には、そのノードをノード候補に追加する。つぎに、図4-3に示すように、ナビゲーション装置300は、ノードN2_1に接続するすべてのリンクL3_1,L3_2_1、ノードN2_2に接続するすべてのリンクL3_2_2,L3_3,L3_4、およびノードN2_3に接続するリンクL3_5を探索し、リンク候補とする。つぎに、ナビゲーション装置300は、消費エネルギー推定式を用いて、リンクL3_1~リンクL3_5における推定エネルギー消費量を算出する。そして、ナビゲーション装置300は、リンクL3_1における推定エネルギー消費量4whをノードN2_1に設定した累計エネルギー量7whに累計し、リンクL3_1に接続するノードN3_1に累計エネルギー量11whを設定する。また、ナビゲーション装置300は、リンクL3_3~L3_5においてもリンクL3_1の場合と同様に、各リンクL3_3~L3_5にそれぞれ接続するノードN3_3~N3_5に累計エネルギー量13wh,12wh,10whを設定する。具体的には、ナビゲーション装置300は、リンクL3_3における推定エネルギー消費量5whをノードN2_2に設定した累計エネルギー量8whに累計し、ノードN3_3に累計エネルギー量13whを設定する。ナビゲーション装置300は、リンクL_3_4における推定エネルギー消費量4whをノードN2_2に設定した累計エネルギー量8whに累計し、ノードN3_4に累計エネルギー量12whを設定する。ナビゲーション装置300は、リンクL3_5における推定エネルギー消費量4whをノードN2_3に設定した累計エネルギー量6whに累計し、ノードN3_5に累計エネルギー量10whを設定する。一方、ナビゲーション装置300は、ノードN3_2のように一のノードに複数のリンクL3_2_1,L3_2_2が接続する場合には、車両の現在地点400から一のノードN3_2までの複数の経路における累計エネルギー量のうち、最小の累計エネルギー量10whを当該一のノードN3_2に設定する。具体的には、ナビゲーション装置300は、リンクL3_2_1における推定エネルギー消費量4whをノード2_1に設定した累計エネルギー量7whに累計し=累計エネルギー量11wh、リンクL3_2_2における推定エネルギー消費量2whをノード2_2に設定した累計エネルギー量8whに累計する=累計エネルギー量10wh。そして、ナビゲーション装置300は、車両の現在地点400からリンクL3_2_1までの経路の累計エネルギー量11whと、車両の現在地点400からリンクL3_2_2までの経路の累計エネルギー量10whとを比較し、最小の累計エネルギー量となるリンクL3_2_2側の経路の累計エネルギー量10whをノードN3_2に設定する。ナビゲーション装置300は、上述したノードN2_1~N2_3のように車両の現在地点400から同一階層のノードが複数存在する場合、たとえば、同一レベルのノードのうち、累計エネルギー量が少ないノードに接続するリンクから順に推定エネルギー消費量および累計エネルギー量を算出する。具体的には、ナビゲーション装置300は、ノードN2_3、ノードN2_1、ノードN2_2の順に、各ノードに接続するリンクにおける推定エネルギー消費量をそれぞれ算出し、各ノードにおける累計エネルギー量に累計する。このように、推定エネルギー消費量および累計エネルギー量を算出するノードの順番を特定することにより、残存エネルギー量で到達可能な範囲を効率的に算出することができる。その後、ナビゲーション装置300は、ノードN3_1~N3_5からさらに深い階層のノードへと、上述したような累計エネルギー量の累計を続けていく。そして、ナビゲーション装置300は、予め設定された指定エネルギー量以下の累計エネルギー量が設定されたすべてのノードを、車両の到達可能地点として抽出し、到達可能地点として抽出されたノードの経度緯度情報をそれぞれのノードに関連付けて記憶装置に書き出す。具体的には、たとえば指定エネルギー量を10whとした場合、図4-4に斜線で塗りつぶされた丸印で示すように、ナビゲーション装置300は、10wh以下の累計エネルギー量が設定されたノードN1_1,N2_1,N2_2,N2_3,N3_2,N3_5を車両の到達可能地点として抽出する。予め設定された指定エネルギー量とは、たとえば、車両の現在地点400での残存エネルギー量初期保有エネルギー量である。図4-4に示す車両の現在地点400と複数のノードおよびリンクとで構成された地図データ440は到達可能地点探索を説明するための一例であり、ナビゲーション装置300は、実際には図5-1に示すように図4-4に示す地図データ440よりも広い範囲でさらに多くのノードおよびリンクを探索する。図5-1は、ナビゲーション装置300による到達可能地点探索の一例について示す説明図である。上述したようにすべての道路細街路を除くについて累計エネルギー量を算出し続けていく場合、図5-1に示すように、各道路のすべてのノードにおける累計エネルギー量を漏れなく詳細に探索することができる。しかし、日本全国で約200万個のリンクにおける推定エネルギー消費量を算出し累計することとなり、ナビゲーション装置300の情報処理量が膨大となる。このため、ナビゲーション装置300は、たとえばリンクの重要度などに基づいて、移動体の到達可能地点を探索する道路を絞り込んでもよい。図5-2は、ナビゲーション装置300による到達可能地点探索の別の一例について示す説明図である。具体的には、ナビゲーション装置300は、たとえば、車両の現在地点400周辺ではすべての道路細街路を除くにおいて累計エネルギー量を算出し、ある一定距離以上離れた範囲では重要度の高い道路のみで累計エネルギー量を算出する。これにより、図5-2に示すように、ナビゲーション装置300によって探索されるノード数およびリンク数を減少させることができ、ナビゲーション装置300の情報処理量を低減させることができる。したがって、ナビゲーション装置300の処理速度を向上することができる。ナビゲーション装置300における地図データ分割の概要本実施例のナビゲーション装置300は、上述したように探索された到達可能地点に基づいて、記憶装置に記憶された地図データを分割する。具体的には、ナビゲーション装置300は、ベクタデータで構成される地図データを、たとえば64×64ドットのメッシュデータX,Yに変換し、地図データをラスタデータ画像データにする。図6は、ナビゲーション装置300による到達可能地点を経度-緯度で示す一例の説明図である。また、図7は、ナビゲーション装置300による到達可能地点をメッシュデータで示す一例の説明図である。図6には、たとえば図5-1,5-2に示すように探索された到達可能地点の経度緯度情報x,yを絶対座標で図示している。図7には、到達可能地点に基づいて識別情報が付与された64×64ドットのメッシュデータX,Yをスクリーン座標で図示している。図6に示すように、ナビゲーション装置300は、まず、複数の到達可能地点のそれぞれの経度x、緯度yに基づいて、絶対座標で点群600を有する経度緯度情報x,yを生成する。経度緯度情報x,yの原点0,0は図6の左下である。そして、ナビゲーション装置300は、車両の現在地点400の経度ofxから経度x方向に最も離れた到達可能地点の最大経度x_max、最小経度x_minまで距離w1,w2を算出する。また、ナビゲーション装置300は、車両の現在地点400の緯度ofyから緯度y方向に最も離れた到達可能地点の最大緯度y_max、最小緯度y_minまで距離w3,w4を算出する。つぎに、ナビゲーション装置300は、車両の現在地点400からの距離w1~w4のうち、最も距離のある、車両の現在地点400から最小経度x_minまでの距離w2以下、w5=maxw1,w2,w3,w4とするのn分の1の長さがメッシュデータX,Yの矩形状の一要素の1辺の長さとなるように、複数の到達可能地点を含む地図データを、たとえばm×mドットたとえば64×64ドットのメッシュデータX,Yに変換する。具体的には、ナビゲーション装置300は、1メッシュと経度緯度の大きさとの比を倍率mag=w5/nとし、経度緯度情報x,yとメッシュデータX,Yとが次の9式,10式を満たすように、経度緯度情報x,yをメッシュデータX,Yに変換する。X=x-ofx/mag9Y=y-ofy/mag10経度緯度情報x,yをメッシュデータX,Yに変換することにより、図7に示すように、車両の現在地点400は、m×mドットのメッシュデータX,Yで構成される矩形状の画像データの中心となり、車両の現在地点400のメッシュデータX,YはX軸方向、Y軸方向ともに等しく、X=Y=m/2=n4となる。また、メッシュデータX,Yの周辺のたとえば4ドット分を空白にするためにn=m/2-4とする。そして、ナビゲーション装置300は、経度緯度情報x,yをメッシュデータX,Yに変換するときに、メッシュデータX,Yの各領域にそれぞれ識別情報を付与し、m行m列の2次元行列データY,Xのメッシュデータに変換する。具体的には、ナビゲーション装置300は、メッシュデータX,Yの一の領域に車両の到達可能地点が含まれる場合、当該一の領域に車両が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報として、たとえば1を付与する図7では1ドットをたとえば黒色で描画。一方、ナビゲーション装置300は、メッシュデータX,Yの一の領域に車両の到達可能地点が含まれない場合、当該の一の領域に車両が到達不可能であることを識別する到達不可能の識別情報として、たとえば0を付与する図7では1ドットをたとえば白色で描画。このように、ナビゲーション装置300は、地図データを分割した各領域にそれぞれ識別情報を付与したm行m列の2次元行列データY,Xのメッシュデータに変換し、地図データを2値化されたラスタデータとして扱う。メッシュデータの各領域は、それぞれ一定範囲の矩形状の領域であらわされる。具体的には、図7に示すように、たとえば、複数の到達可能地点の点群700が黒色で描画されたm×mドットのメッシュデータX,Yが生成される。メッシュデータX,Yの原点0,0は左上である。ナビゲーション装置300における識別情報付与の概要その1本実施例のナビゲーション装置300は、上述したように分割されたm×mドットのメッシュデータX,Yのそれぞれの領域に付与された識別情報を変更する。具体的には、ナビゲーション装置300は、m行m列の2次元行列データY,Xのメッシュデータに対してクローニング処理膨張処理後に縮小処理をおこなう処理をおこなう。図8は、ナビゲーション装置によるクローニング処理の一例を示す説明図である。図8A~図8Cは、各領域にそれぞれ識別情報が付与されたm行m列の2次元行列データY,Xのメッシュデータである。図8Aには、地図データの分割処理後、はじめて識別情報が付与されたメッシュデータ800を示す。すなわち、図8Aに示すメッシュデータ800は、図7に示すメッシュデータと同一である。また、図8Bには、図8Aに示すメッシュデータ800に対してクローニング処理膨張をおこなった後のメッシュデータ810を示す。図8Cには、図8Bに示すメッシュデータ810に対してクローニング処理縮小をおこなった後のメッシュデータ820を示す。図8A~8Cに示すメッシュデータ800,810,820において、到達可能の識別情報が付与された複数の領域によって生成される車両の到達可能範囲801,811,821を黒く塗りつぶした状態で示す。図8Aに示すように、識別情報付与後のメッシュデータ800には、車両の到達可能範囲801内に含まれる到達不可能な領域からなる欠損点802ハッチングされた到達可能範囲801内の白地部分が生じている。欠損点802は、たとえば、図5-2に示すようにナビゲーション装置300による到達可能地点探索処理の負荷を低減させるためにノードおよびリンクを探索する道路を絞り込んだ場合に、到達可能地点となるノード数が少なくなることにより生じる。つぎに、図8Bに示すように、ナビゲーション装置300は、識別情報付与後のメッシュデータ800に対してクローニングの膨張処理をおこなう。クローニングの膨張処理では、識別情報付与後のメッシュデータ800の、到達可能の識別情報が付与されている領域に隣り合う一の領域の識別情報が、到達可能の識別情報に変更される。これにより、膨張処理前識別情報付与後の車両の到達可能範囲801内に生じていた欠損部802が消滅する。また、膨張処理前の車両の到達可能範囲801の最外周の領域に隣り合うすべての領域の識別情報が、到達可能な識別情報に変更される。このため、膨張処理後の車両の到達可能範囲811の外周は、膨張処理をおこなうごとに、膨張処理前の車両の到達可能範囲801の最外周の各領域の外周を囲むように1ドット分ずつ広がる。その後、図8Cに示すように、ナビゲーション装置300は、メッシュデータ810に対してクローニングの縮小処理をおこなう。クローニングの縮小処理では、膨張処理後のメッシュデータ810の、到達不可能の識別情報が付与されている領域に隣り合う一の領域の識別情報が、到達不可能の識別情報に変更される。このため、膨張処理後の車両の到達可能範囲811の最外周の各領域が、縮小処理がおこなわれるごとに1ドット分ずつ到達不可能な領域となり、膨張処理後の車両の到達可能範囲811の外周が縮まる。これにより、縮小処理後の車両の到達可能範囲821の外周は、膨張処理前の車両の到達可能範囲801の外周とほぼ同様となる。ナビゲーション装置300は、上述した膨張処理および縮小処理は同じ回数ずつおこなう。具体的には、膨張処理が2回おこなわれた場合、その後の縮小処理も2回おこなわれる。膨張処理と縮小処理との処理回数を等しくすることで、膨張処理によって到達可能の識別情報に変更された車両の到達可能範囲の外周部分のほぼすべての領域の識別情報を、縮小処理によって元の到達不可能の識別情報に変更することができる。このようにして、ナビゲーション装置300は、車両の到達可能範囲内の欠損点802を除去し、かつ外周を明瞭に表示可能な車両の到達可能範囲821を生成することができる。より具体的には、ナビゲーション装置300は、次のようにクローニング処理をおこなう。図9は、ナビゲーション装置によるクローニング処理の一例を模式的に示す説明図である。図9A~図9Cには、各領域にそれぞれ識別情報が付与されたh行h列の2次元行列データY,Xのメッシュデータを一例として示す。図9Aは、識別情報付与後のメッシュデータ900である。図9Bは、図9Aに対するクローニング処理膨張後のメッシュデータ910である。図9Cは、図9Bに対するクローニング処理縮小後のメッシュデータ920である。図9A~図9Cのメッシュデータ900,910,920には、到達可能の識別情報が付与された領域901,902をそれぞれ異なるハッチングで図示する。図9Aに示すように、識別情報付与後のメッシュデータ900には、c行f列、f行c列およびg行f列の領域901に到達可能の識別情報が付与されている。図9Aでは、膨張処理後および縮小処理後における識別情報の変化が明確となるように、到達可能の識別情報が付与された各領域901を離れた状態で配置している。ナビゲーション装置300は、このような識別情報付与後のメッシュデータ900に対して、クローニングの膨張処理をおこなう。具体的には、図9Bに示すように、ナビゲーション装置300は、c行f列の領域901の左下、下、右下、右、右上、上、左上、左に隣り合う8つの領域b行e列~b行g列、c行e列、c行g列およびd行e列~d行g列902の識別情報を、到達不可能の識別情報から到達可能の識別情報に変更する。また、ナビゲーション装置300は、c行f列の領域901に対しておこなった処理と同様に、f行c列およびg行f列の領域901においても隣り合う8つの領域902の識別情報を到達可能の識別情報に変更する。このため、車両の到達可能範囲911は、領域902の識別情報が到達可能の識別情報に変更された分だけ、識別情報付与後のメッシュデータ900における車両の到達可能範囲よりも広がる。つぎに、ナビゲーション装置300は、膨張処理後のメッシュデータ910に対して、クローニングの縮小処理をおこなう。具体的には、図9Cに示すように、ナビゲーション装置300は、到達不可能の識別情報が付与された領域膨張処理後のメッシュデータ910の白地部分に隣り合うb行e列~b行g列、c行e列、c行g列およびd行e列~d行g列の8つの領域902の識別情報を到達不可能の識別情報に変更する。また、ナビゲーション装置300は、b行e列~b行g列、c行e列、c行g列およびd行e列~d行g列の8個の領域902に対しておこなった処理と同様に、到達不可能の識別情報が付与された領域に隣り合うe行b列~e行d列、f行b列、f行d列~f行g列、g行b列~g行e列、g行g列、h行e列およびh行g列の15個の領域902の識別情報を到達不可能の識別情報に変更する。これにより、図9Cに示すように、縮小処理後のメッシュデータ920は、識別情報付与後のメッシュデータ900と同様に、到達可能の識別情報が付与された3つの領域901と、縮小処理後においても到達可能の識別情報が付与されたままの状態で残る1つの領域902からなる車両の到達可能範囲921が生成される。このように、膨張処理時に到達可能の識別情報が付与され、かつ縮小処理後に到達可能の識別情報が付与された状態で残る領域902によって、識別情報付与後のメッシュデータ900の到達可能範囲内に生じていた欠損点が消滅する。ナビゲーション装置300における識別情報付与の概要その2ナビゲーション装置300は、2次元行列データY,Xのメッシュデータに対してオープニング処理縮小処理後に膨張処理をおこなう処理をおこない、外周を明瞭に表示可能な車両の到達可能範囲を生成してもよい。具体的には、ナビゲーション装置300は、次のようにオープニング処理をおこなう。図10は、ナビゲーション装置によるオープニング処理の一例を示す説明図である。図10A~図10Cは、各領域にそれぞれ識別情報が付与されたm行m列の2次元行列データY,Xのメッシュデータである。図10Aには、識別情報付与後のメッシュデータ1000を示す。図10Bには、図10Aに対するオープニング処理縮小後のメッシュデータ1010を示す。また、図10Cには、図10Bに対するオープニング処理膨張後のメッシュデータ1020を示す。図10A~図10Cに示すメッシュデータ1000,1010,1020おいて、到達可能の識別情報が付与された複数の領域によって生成される車両の到達可能範囲1001,1011,1021を黒く塗りつぶした状態で示す。図10Aに示すように、識別情報付与後のメッシュデータ1000における車両の到達可能範囲1001の外周に孤立点1002が多く生じている場合、識別情報付与後のメッシュデータ1000に対してオープニング処理をおこなうことで、孤立点1002を除去することができる。具体的には、図10Bに示すように、ナビゲーション装置300は、識別情報付与後のメッシュデータ1000に対してオープニングの縮小処理をおこなう。オープニングの縮小処理では、識別情報付与後のメッシュデータ1000の、到達不可能の識別情報が付与されている領域に隣り合う一の領域の識別情報が、到達不可能の識別情報に変更される。これにより、縮小処理前識別情報付与後の車両の到達可能範囲1001内に生じていた孤立点1002が除去される。このため、識別情報付与後の車両の到達可能範囲1001の最外周の各領域が、縮小処理がおこなわれるごとに1ドット分ずつ到達不可能な領域となり、識別情報付与後の車両の到達可能範囲1001の外周が縮まる。また、識別情報付与後の車両の到達可能範囲1001に生じていた孤立点1002が除去される。その後、図10Cに示すように、ナビゲーション装置300は、メッシュデータ1010に対してオープニングの膨張処理をおこなう。オープニングの膨張処理では、縮小処理後のメッシュデータ1010の、到達不可能の識別情報が付与されている領域に隣り合う一の領域の識別情報が、到達可能の識別情報に変更される。このため、膨張処理後の車両の到達可能範囲1021の外周は、膨張処理をおこなうごとに、縮小処理後の車両の到達可能範囲1011の最外周の各領域の外周を囲むように1ドット分ずつ広がる。ナビゲーション装置300は、オープニング処理においても、クローニング処理と同様に膨張処理および縮小処理は同じ回数ずつおこなう。このように膨張処理と縮小処理との処理回数を等しくすることで、縮小処理によって縮まった車両の到達可能範囲1011の外周を広げ、縮小処理後の車両の到達可能範囲1021の外周を縮小処理前の車両の到達可能範囲1001の外周に戻すことができる。このようにして、ナビゲーション装置300は、孤立点1002が生じず、かつ外周を明瞭に表示可能な車両の到達可能範囲1021を生成することができる。ナビゲーション装置300における到達可能範囲の輪郭抽出の概要その1本実施例のナビゲーション装置300は、m行m列の2次元行列データY,Xのメッシュデータに付与された識別情報に基づいて、車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。具体的には、ナビゲーション装置300は、たとえば、フリーマンのチェインコードを用いて車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。より具体的には、ナビゲーション装置300は、次のように車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。図11は、ナビゲーション装置による車両の到達可能範囲抽出の一例を模式的に示す説明図である。また、図12は、ナビゲーション装置による車両の到達可能範囲抽出後のメッシュデータの一例を模式的に示す説明図である。図11Aには、領域1100に隣り合う領域1110~1117の隣接方向を示す数字以下、方向指数チェインコードというと、方向指数に対応する8方向の矢印とを示す。図11Bには、h行h列の2次元行列データY,Xのメッシュデータ1120を一例として示す。また、図11Bには、到達可能の識別情報が付与された領域1121~1134および当該領域1121~1134に囲まれた到達可能の識別情報が付与された領域をハッチングで図示する。方向指数は、単位長さの線分の向いている方向を示す。メッシュデータX,Yにおいて、方向指数に対応する座標は、Xdx,Ydyとなる。具体的には、図11Aに示すように、領域1100から左下に隣り合う領域1110へ向かう方向の方向指数は0である。領域1100から下に隣り合う領域1111へ向かう方向の方向指数は1である。領域1100から右下に隣り合う領域1112へ向かう方向の方向指数は2である。また、領域1100から右に隣り合う領域1113へ向かう方向の方向指数は3である。領域1100から右上に隣り合う領域1114へ向かう方向の方向指数は4である。領域1100から上に隣り合う領域1115へ向かう方向の方向指数は5である。領域1100から左上に隣り合う領域1116へ向かう方向の方向指数は6である。領域1100から左に隣り合う領域1117へ向かう方向の方向指数は7である。ナビゲーション装置300は、領域1100に隣り合う到達可能の識別情報1が付与された領域を左回りに検索する。また、ナビゲーション装置300は、領域1100に隣り合う到達可能の識別情報が付与された領域の検索開始点を、前回の方向指数に基づいて決定する。具体的には、ナビゲーション装置300は、他の領域から領域1100へ向かう方向指数が0であった場合、領域1100の左に隣り合う領域、すなわち方向指数7の方向に隣り合う領域1117から検索を開始する。同様に、ナビゲーション装置300は、他の領域から領域1100へ向かう方向指数が1~7であった場合、領域1100の左下、下、右下、右、右上、上、左上に隣り合う領域、すなわちそれぞれ方向指数0、1、2、3、4、5、6の方向に隣り合う領域1110~1116から検索を開始する。そして、ナビゲーション装置300は、領域1100から各領域1110~1117のいずれか一の領域から到達可能の識別情報1を検出した場合、到達可能の識別情報1を検出した領域1110~1117に対応する方向指数0~7を、領域1100に関連付けて記憶装置に書き込む。具体的には、ナビゲーション装置300は、次のように車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。図11Bに示すように、ナビゲーション装置300は、まず、h行h列の2次元行列データY,Xのメッシュデータ1120のa行a列の領域から行単位で到達可能の識別情報が付与された領域を検索する。メッシュデータ1120のa行目のすべての領域には到達不可能の識別情報が付与されているので、つぎに、ナビゲーション装置300は、メッシュデータ1120のb行a列の領域からb行h列の領域に向かって到達可能の識別情報を検索する。そして、ナビゲーション装置300は、メッシュデータ1120のb行e列の領域1121において到達可能の識別情報を検出した後、メッシュデータ1120のb行e列の領域1121から左回りに、車両の到達可能範囲の輪郭となる到達可能の識別情報を有する領域を検索する。具体的には、ナビゲーション装置300は、領域1121の左に隣り合うb行d列の領域はすでに検索済みのため、まず、領域1121の左下に隣り合う領域1122から左回りに、到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索する。そして、ナビゲーション装置300は、領域1122の到達可能の識別情報を検出し、領域1121から領域1122へ向かう方向の方向指数0を、領域1121に関連付けて記憶装置に記憶する。つぎに、ナビゲーション装置300は、前回の方向指数0であるため、領域1122の左に隣り合うc行c列の領域から左回りに、到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索する。そして、ナビゲーション装置300は、領域1122の左下に隣り合う領域1123の到達可能の識別情報を検出し、領域1122から領域1123へ向かう方向の方向指数0を、前回の方向指数に関連付けて記憶装置に記憶する。以降、ナビゲーション装置300は、前回の方向指数に基づいて検索開始点を決定し、検索開始点から左回りに到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索する処理を、方向指数に対応する矢印が領域1121に戻ってくるまで繰り返しおこなう。具体的には、ナビゲーション装置300は、領域1122の左に隣り合う領域から左回りに、到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索し、領域1123の左下に隣り合う領域1124の到達可能の識別情報を検出して、方向指数1を前回の方向指数に関連付けて記憶装置に記憶する。同様に、ナビゲーション装置300は、前回の方向指数に基づいて検索開始点を決定した後、検索開始点から左回りに到達可能の識別情報を有する領域を検索し、到達可能の識別情報を有する領域1124~1134を順次検出する。そして、ナビゲーション装置300は、方向指数を取得するごとに前回の方向指数に関連付けて記憶装置に記憶する。その後、ナビゲーション装置300は、領域1134の右上に隣り合うb行f列の領域から左回りに、到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索し、領域1134の上に隣り合う領域1121の到達可能の識別情報を検出して、方向指数5を前回の方向指数に関連付けて記憶装置に記憶する。これにより、記憶装置には、方向指数0→0→1→0→2→3→4→3→2→5→5→6→6→5がこの順で記憶される。このようにナビゲーション装置300は、最初に検出した領域1121から、当該領域1121に隣り合う到達可能の識別情報を有する領域1122~1134を左回りに順次検索し方向指数を取得する。そして、ナビゲーション装置300は、領域1121から方向指数に対応する方向の一の領域を塗りつぶすことで、図12に示すように、車両の到達可能範囲の輪郭1201および当該輪郭1201に囲まれた部分1202からなる車両の到達可能範囲1200を有するメッシュデータを生成する。ナビゲーション装置300における到達可能範囲の輪郭抽出の概要その2本実施例のナビゲーション装置300による車両の到達可能範囲抽出の別の一例について説明する。ナビゲーション装置300は、たとえば、到達可能の識別情報が付与された2次元行列データY,Xのメッシュデータの経度緯度情報に基づいて、車両の到達可能範囲の輪郭を抽出してもよい。具体的には、ナビゲーション装置300は、次のように車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。図13は、ナビゲーション装置による車両の到達可能範囲抽出の別の一例について模式的に示す説明図である。図13に示すようなd行h列の2次元行列データY,Xのメッシュデータ1300を例に説明する。ナビゲーション装置300は、メッシュデータ1300の、到達可能の識別情報1が付与された領域を検索する。具体的には、ナビゲーション装置300は、まず、a行a列の領域からa行h列の領域に向かって到達可能の識別情報1を検索する。メッシュデータ1300のa行目のすべての領域には到達不可能の識別情報0が付与されているので、つぎに、ナビゲーション装置300は、b行a列の領域からb行h列の領域に向かって到達可能の識別情報1を有する領域を検索する。そして、ナビゲーション装置300は、到達可能の識別情報1を有するb行c列の領域1301の最小経度px1、最小緯度py1領域1301の左上座標を取得する。つぎに、ナビゲーション装置300は、b行d列の領域からb行h列の領域に向かって到達可能の識別情報1を有する領域を検索する。そして、ナビゲーション装置300は、到達可能の識別情報1を有する領域と、到達可能の識別情報0を有する領域との境界を検索し、到達可能の識別情報1を有するb行f列の領域1302の最大経度px2、最大緯度py2領域1302の右下座標を取得する。つぎに、ナビゲーション装置300は、b行c列の領域1301の左上座標px1,py1と、b行f列の領域1302の右下座標px2,py2とを対向する頂点とする矩形領域を塗りつぶす。つぎに、ナビゲーション装置300は、メッシュデータ1300のb行g列からb行h列の領域へ、さらにc行a列からc行h列に向かって到達可能の識別情報1を検索する。そして、ナビゲーション装置300は、到達可能の識別情報1を有するc行d列の領域1303の最小経度px3、最小緯度py3領域1303の左上座標を取得する。つぎに、ナビゲーション装置300は、c行e列の領域からc行h列の領域に向かって到達可能の識別情報1を有する領域を検索する。そして、ナビゲーション装置300は、到達可能の識別情報1を有する領域と、到達可能の識別情報0を有する領域との境界を検索し、到達可能の識別情報1を有するc行f列の領域1304の最大経度px4、最大緯度py4領域1304の右下座標を取得する。つぎに、ナビゲーション装置300は、c行d列の領域1303の左上座標px3,py3と、c行f列の領域1304の右下座標px4,py4とを対向する頂点とする矩形領域を塗りつぶす。その後、ナビゲーション装置300は、c行g列の領域からc行h列の領域へ、さらにさらにd行a列からd行h列に向かって到達可能の識別情報1を有する領域を検索する。ナビゲーション装置300は、c行g列の領域からd行h列までのすべての領域には到達不可能の識別情報0が付与されているので、処理を終了する。このように、2次元行列データY,Xのメッシュデータ1300の各行ごとに、到達可能の識別情報1を有する領域を塗りつぶすことにより、車両の到達可能範囲および車両の到達可能範囲の輪郭を取得することができる。ナビゲーション装置300における画像処理上述のように、ナビゲーション装置300は、車両の残存エネルギー量に基づいて探索された移動体の到達可能なノードに基づいて移動体の到達可能範囲を生成しディスプレイ313に表示させる。以下、たとえば、ナビゲーション装置300がEV車に搭載されている場合を例に説明する。図14は、ナビゲーション装置による画像処理の手順の一例を示すフローチャートである。図14のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置300は、まず、たとえば、通信I/F315を介して、自装置が搭載された車両の現在地点ofx,ofyを取得するステップS1401。つぎに、ナビゲーション装置300は、たとえば、通信I/F315を介して、車両の現在地点ofx,ofyにおける車両の初期保有エネルギー量を取得するステップS1402。つぎに、ナビゲーション装置300は、到達可能ノード探索処理をおこなうステップS1403。つぎに、ナビゲーション装置300は、メッシュデータ生成および識別情報付与処理をおこなうステップS1404。つぎに、ナビゲーション装置300は、車両の到達可能範囲の輪郭を抽出するステップS1405。その後、ナビゲーション装置300は、ディスプレイ313に車両の到達可能範囲を表示しステップS1406、本フローチャートによる処理を終了する。ナビゲーション装置300における推定消費電力量算出処理つぎに、ナビゲーション装置300による推定消費電力量算出処理について説明する。図15は、ナビゲーション装置による推定消費電力量算出処理の手順の一例を示すフローチャートである。図15に示すフローチャートでは、上述したステップS1403の到達可能ノード探索処理でおこなう処理である。図15のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置300は、まず、通信I/F315を介して、プルーブデータなどの渋滞情報や渋滞予測データを取得するステップS1501。つぎに、ナビゲーション装置300は、リンクの長さや、リンクの道路種別を取得するステップS1502。つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS1501,S1502で取得した情報に基づいて、リンクの旅行時間を算出するステップS1503。リンクの旅行時間とは、車両がリンクを走行し終わるのに要する時間である。つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS1501~S1503で取得した情報に基づいて、リンクの平均速度を算出するステップS1504。リンクの平均速度とは、車両がリンクを走行する際の平均速度時間である。つぎに、ナビゲーション装置300は、リンクの標高データを取得するステップS1505。つぎに、ナビゲーション装置300は、車両の設定情報を取得するステップS1506。つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS1501~S1506で取得した情報に基づいて、上述した1式~6式のいずれか1つ以上の消費エネルギー推定式を用いて、リンクにおける推定消費電力量を算出しステップS1507、本フローチャートによる処理を終了する。ナビゲーション装置300における到達可能地点探索処理つぎに、ナビゲーション装置300による到達可能地点探索処理について説明する。図16-1,16-2は、ナビゲーション装置による到達可能地点探索処理の手順を示すフローチャートである。図16-1,16-2のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置300は、探索始点に最も近いリンクLi_jに接続するノードNi_jをノード候補に追加するステップS1601。探索始点とは、上述したステップS1401で取得した車両の現在地点ofx,ofyである。変数i,jは、任意の数値であり、たとえば、探索始点に最も近いリンクおよびノードをそれぞれリンクL1_jおよびノードN1_jとし、さらに、ノードN1_jに接続するリンクをリンクL2_j、リンクL2_jに接続するノードをノードN2_jとしていけばよいj=1,2、,j1。変数j1は、任意の数値であり、同一の階層に複数のリンクまたはノードが存在することを意味する。つぎに、ナビゲーション装置300は、ノード候補が1つ以上あるか否かを判断するステップS1602。ノード候補が1つ以上ある場合ステップS1602:Yes、ナビゲーション装置300は、車両の現在地点からノード候補までの累計消費電力量が最小なノード候補を選択するステップS1603。たとえば、ナビゲーション装置300がノード候補としてノードNi_jを選択したとして以降の処理を説明する。つぎに、ナビゲーション装置300は、車両の現在地点からノードNi_jまでの累計消費電力量が指定エネルギー量より小さいか否かを判断するステップS1604。指定エネルギー量とは、たとえば、車両の現在地点における車両の残存エネルギー量である。指定エネルギー量より小さい場合ステップS1604:Yes、ナビゲーション装置300は、ノードNi_jに接続するすべてのリンクLi1_jを抽出するステップS1605。つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS1605において抽出したリンクLi1_jのうち、一のリンクLi1_jを選択するステップS1606。つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS1606において選択した一のリンクLi1_jをリンク候補とするか否かを判断する候補判断処理をおこなうステップS1607,S1608。一のリンクLi1_jをリンク候補とする場合ステップS1608:Yes、ナビゲーション装置300は、一のリンクLi1_jでの消費電力量算出処理をおこなうステップS1609。つぎに、ナビゲーション装置300は、一のリンクLi1_jに接続するノードNi1_jまでの累計消費電力量Wi1_jを算出するステップS1610。つぎに、ナビゲーション装置300は、ノードNi1_jに接続する処理済みの他の経路があるか否かを判断するステップS1611。処理済みの他の経路がある場合ステップS1611:Yes、ナビゲーション装置300は、車両の現在地点からノードNi1_jまでの累計消費電力量Wi1_jが他の経路での累計消費電力量よりも小さいか否かを判断するステップS1612。他の経路での累計消費電力量よりも小さい場合ステップS1612:Yes、ナビゲーション装置300は、ノードNi1_jに車両の現在地点からノードNi1_jまでの累計消費電力量Wi1_jを設定するステップS1613。一方、処理済みの他の経路がない場合ステップS1611:No、ナビゲーション装置300は、ステップS1613に進む。つぎに、ナビゲーション装置300は、ノードNi1_jがノード候補であるか否かを判断するステップS1614。ノード候補でない場合ステップS1614:No、ナビゲーション装置300は、ノードNi1_jをノード候補に追加するステップS1615。また、一のリンクLi1_jをリンク候補としない場合ステップS1608:No、車両の現在地点からノードNi1_jまでの累計消費電力量Wi1_jが他の経路での累計消費電力量以上である場合ステップS1612:No、ノードNi1_jがノード候補である場合ステップS1614:Yes、ナビゲーション装置300は、ステップS1616へ進む。つぎに、ナビゲーション装置300は、すべてのリンクLi1_jの候補判断処理が終了したか否かを判断するステップS1616。すべてのリンクLi1_jの候補判断処理が終了した場合ステップS1616:Yes、ノードNi_jをノード候補から外した後ステップS1617、ステップS1602へ戻る。そして、ナビゲーション装置300は、ノード候補が1つ以上ある場合ステップS1602:Yes、ノード候補の中から、車両の現在地点からの累計消費電力量が最小なノード候補を選択しステップS1603、ステップS1603において選択したノード候補を次のノードNi_jとしてステップS1604以降の処理をおこなう。一方、すべてのリンクLi1_jの候補判断処理が終了していない場合ステップS1616:No、ステップS1606へ戻る。そして、ナビゲーション装置300は、再度、ノードNi_jに接続する他のリンクLi1_jを選択し、同一のノード候補に接続するすべてのリンクLi1_jの候補判断処理が終了するまでステップS1616:Yes、ステップS1607からステップS1615までの処理を繰り返しおこなう。また、ノード候補が1つ以上ない場合ステップS1602:No、車両の現在地点からノードNi_jまでの累計消費電力量が指定エネルギー量以上である場合ステップS1604:No、ナビゲーション装置300は、本フローチャートによる処理を終了する。ナビゲーション装置300におけるリンク候補判断処理つぎに、ナビゲーション装置300によるリンク候補判断処理について説明する。図17は、ナビゲーション装置によるリンク候補判断処理の手順の一例を示すフローチャートである。図17のフローチャートは、上述したステップS1607でおこなう処理の一例である。図17のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置300は、まず、ステップS1606において選択した一のリンクLi1_jが通行禁止であるか否かを判断するステップS1701。通行禁止でない場合ステップS1701:No、ナビゲーション装置300は、一のリンクLi1_jが一方通行の逆走であるか否かを判断するステップS1702。一方通行の逆走でない場合ステップS1702:No、ナビゲーション装置300は、一のリンクLi1_jが時間規制や季節規制されているか否かを判断するステップS1703。時間規制や季節規制されていない場合ステップS1703:No、ナビゲーション装置300は、一のリンクLi1_jが一のリンクLi1_jの車両の現在地点側のノードNi1に接続するリンクLi_jよりも重要度が低いか否かを判断するステップS1704。リンクLi_jよりも重要度が高い場合ステップS1704:No、ナビゲーション装置300は、一のリンクLi1_jをリンク候補に決定しステップS1705、本フローチャートによる処理を終了する。一方、通行禁止である場合ステップS1701:Yes、一方通行の逆走である場合ステップS1702:Yes、時間規制や季節規制されている場合ステップS1703:Yes、接続するリンクLi_jよりも重要度が低い場合ステップS1704:Yesナビゲーション装置300は、本フローチャートによる処理を終了する。ナビゲーション装置300における識別情報付与処理つぎに、ナビゲーション装置300による識別情報付与処理について説明する。図18-1は、ナビゲーション装置による識別情報付与処理の手順の一例を示すフローチャートである。図18-1のフローチャートは、上述したステップS1404でおこなう処理である。図18-1のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置300は、まず、到達可能なノード探索可能地点の経度緯度情報x,yを取得するステップS1801。つぎに、ナビゲーション装置300は、最大経度x_max、最小経度x_min、最大緯度y_max、最小緯度y_minを取得するステップS1802。つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS1401で取得した車両の現在地点ofx,ofyから、最大経度x_maxまでの距離w1、最小経度x_minまでの距離w2、最大緯度y_maxまでの距離w3、最小緯度y_minまでの距離w4をそれぞれ算出するステップS1803。つぎに、ナビゲーション装置300は、距離w1~w4のうちの最も長い距離w5=maxw1,w2,w3,w4を取得するステップS1804。つぎに、ナビゲーション装置300は、記憶装置に記憶された地図データを絶対座標系からスクリーン座標系へ変換するための倍率mag=w5/nを算出するステップS1805。つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS1805において算出した倍率magを用いて地図データを絶対座標系からスクリーン座標系へ変換し、m×mドットのメッシュデータX,Yを生成するステップS1806。ナビゲーション装置300は、ステップS1806において、到達可能なノードを含むメッシュデータX,Yに到達可能の識別情報を付与し、到達可能なノードを含まないメッシュデータX,Yに到達不可能の識別情報を付与する。そして、ナビゲーション装置300は、第1識別情報変更処理をおこなうことで、橋またはトンネルに相当するメッシュデータX,Yの欠損点を除去するステップS1807。つぎに、ナビゲーション装置300は、第2識別情報変更処理をおこなうステップS1808。つぎに、ナビゲーション装置300は、第3識別情報変更処理をおこないステップS1809、本フローチャートによる処理を終了する。第2識別情報変更処理は、クローニングの膨張処理である。第3識別情報変更処理は、クローニングの縮小処理である。なお、本フローチャートでは、第1識別情報変更処理ステップS1807の後で第2識別情報変更処理ステップS1808と第3識別情報変更処理ステップS1809を行っているが、第2識別情報変更処理ステップS1808と第3識別情報変更処理ステップS1809の後で、第1識別情報変更処理ステップS1807を行ってもよい。ナビゲーション装置300における第1識別情報変更処理つぎに、ナビゲーション装置300による第1識別情報変更処理について説明する。図18-2は、ナビゲーション装置による第1識別情報変更処理の手順の一例を示すフローチャートである。図18-2のフローチャートは、上述したステップS1807でおこなう処理の一例である。具体的には、ナビゲーション装置300は、橋またはトンネルの入口および出口に相当する各領域の識別情報が到達可能の識別情報である場合に、橋またはトンネルに相当する領域に生じている欠損点を除去する。図18-2のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置300は、まず、my行mx列の2次元行列データのメッシュデータを取得するステップS1811。つぎに、ナビゲーション装置300は、メッシュデータのi行j列の領域の識別情報を検索するために、変数i,jに1を代入するステップS1812,S1813。つぎに、ナビゲーション装置300は、メッシュデータのi行j列の領域が橋またはトンネルの出入り口であるか否かを判断するステップS1814。i行j列の領域が橋またはトンネルの出入り口である場合ステップS1814:Yes、ナビゲーション装置300は、メッシュデータのi行j列の領域の識別情報が1であるか否かを判断するステップS1815。i行j列の領域の識別情報が1である場合ステップS1815:Yes、ナビゲーション装置300は、メッシュデータのi行j列の領域に対応する、橋またはトンネルの他方の出入り口の領域の位置i1,j1を取得するステップS1816。つぎに、ナビゲーション装置300は、メッシュデータのi1行j1列の領域の識別情報が1であるか否かを判断するステップS1817。i1行j1列の領域の識別情報が1である場合ステップS1817:Yes、ナビゲーション装置300は、i行j列の領域とi1行j1列の領域とを結ぶ区間上にあるすべての領域の位置情報を取得するステップS1818。つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS1818において取得した各領域の識別情報を1に変更するステップS1819。これにより、i行j列の領域とi1行j1列の領域とを結ぶ橋またはトンネルに相当する領域に生じている欠損点が除去される。ナビゲーション装置300は、ステップS1818において取得した各領域の識別情報がすべて1であった場合に、ステップS1819の処理をおこなわずにステップS1820へ進んでもよい。また、i行j列の領域が橋またはトンネルの出入り口でない場合ステップS1814:No、i行j列の領域の識別情報が1でない場合ステップS1815:No、および、i1行j1列の領域の識別情報が1でない場合ステップS1817:No、ナビゲーション装置300は、ステップS1820に進む。つぎに、ナビゲーション装置300は、変数jに1を加算しステップS1820、変数jがmx列を超えているか否かを判断するステップS1821。変数jがmx列を超えていない場合ステップS1821:No、ナビゲーション装置300は、ステップS1814に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。一方、変数jがmx列を超えている場合ステップS1821:Yes、ナビゲーション装置300は、変数iに1を加算しステップS1822、変数iがmy行を超えているか否かを判断するステップS1823。変数iがmy行を超えていない場合ステップS1823:No、ナビゲーション装置300は、ステップS1813に戻り、変数jに1を代入した後、以降の処理を繰り返しおこなう。一方、変数iがmy行を超えている場合ステップS1823:Yes、ナビゲーション装置300は、本フローチャートによる処理を終了する。これにより、ナビゲーション装置300は、my行mx列の2次元行列データのメッシュデータに含まれる橋またはトンネル上のすべての欠損点を除去することができる。また、ナビゲーション装置300は、ステップS1816において橋またはトンネルの他方の出入り口として取得されたi1行j1列の領域について、再度、橋またはトンネルの他方の出入り口であるか否かの判断ステップS1814の処理をおこなわなくてもよい。これにより、ナビゲーション装置300は、第1識別情報変更処理の処理量を低減させることができる。ナビゲーション装置300における到達可能範囲輪郭抽出処理つぎに、ナビゲーション装置300による識別情報付与処理について説明する。図19-1,19-2は、ナビゲーション装置による到達可能範囲輪郭抽出処理の手順の一例を示すフローチャートである。図19-1,19-2のフローチャートは、上述したステップS1405でおこなう処理の一例であり、上述したナビゲーション装置300における到達可能範囲の輪郭抽出の概要その2に示す到達可能範囲輪郭抽出処理である。図19-1,19-2のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置300は、まず、my行mx列の2次元行列データのメッシュデータを取得するステップS1901。つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS1901で取得したメッシュデータの各領域の経度緯度情報を取得するステップS1902。つぎに、ナビゲーション装置300は、メッシュデータのi行j列の領域の識別情報を検索するために、変数iを初期化し、変数iに1を加算するステップS1903,S1904。つぎに、ナビゲーション装置300は、変数iがmy行を超えているか否かを判断するステップS1905。変数iがmy行を超えていない場合ステップS1905:No、ナビゲーション装置300は、変数jを初期化し、変数jに1を加算するステップS1906,S1907。つぎに、ナビゲーション装置300は、変数jがmx列を超えているか否かを判断するステップS1908。変数jがmx列を超えていない場合ステップS1908:No、ナビゲーション装置300は、メッシュデータのi行j列の領域の識別情報が1であるか否かを判断するステップS1909。i行j列の領域の識別情報が1である場合ステップS1909:Yes、ナビゲーション装置300は、メッシュデータのi行j列の領域の左上座標px1,py1を取得するステップS1910。i行j列の領域の左上座標px1,py1とは、i行j列の領域の最小経度px1、最小緯度py1である。つぎに、ナビゲーション装置300は、変数jがmx列を超えていないか否かを判断するステップS1911。変数jがmx列を超えている場合ステップS1911:No、ナビゲーション装置300は、メッシュデータのi行j列の領域の右下座標px2,py2を取得するステップS1912。i行j列の領域の右下座標px2,py2とは、i行j列の領域の最大経度px2、最大緯度py2である。つぎに、ナビゲーション装置300は、ステップS1910において取得した左上座標px1,py1と、ステップS1912において取得した右下座標px2,py2とを地図データに設定するステップS1916。そして、ナビゲーション装置300は、左上座標px1,py1と、右下座標px2,py2とを対向する頂点とする矩形領域を塗りつぶしステップS1917、ステップS1904に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。一方、変数jがmx列を超えていない場合ステップS1911:Yes、ナビゲーション装置300は、変数jに1を加算しステップS1913、メッシュデータのi行j列の領域の識別情報が1であるか否かを判断するステップS1914。i行j列の領域の識別情報が1でない場合ステップS1914:No、ナビゲーション装置300は、メッシュデータのi行j-1列の領域の右下座標px2,py2を取得しステップS1915、ステップS1916以降の処理をおこなう。また、i行j列の領域の識別情報が1である場合ステップS1914:Yes、ステップS1911に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。そして、変数iがmy行を超えている場合ステップS1905:Yes、ナビゲーション装置300は、本フローチャートによる処理を終了する。変数jがmx列を超えている場合ステップS1908:Yes、ステップS1904に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。道路勾配についてつぎに、上記1式~6式の右辺に変数として用いられる道路勾配θについて説明する。図20は、勾配がある道路を走行する車両にかかる加速度の一例を模式的に示した説明図である。図20に示すように、道路勾配がθの坂道を走行する車両には、車両の走行に伴う加速度A=dx/dtと、重力加速度gの進行方向成分B=gsinθがかかる。たとえば、上記1式を例に説明すると、上記1式の右辺第2項は、この車両の走行に伴う加速度Aと、重力加速度gの進行方向成分Bの合成加速度Cを示している。また、車両が走行する区間の距離Dとし、走行時間Tとし、走行速度Vとする。道路勾配θを考慮せずに電力消費量の推定を行った場合、道路勾配θが小さい領域では推定消費電力量と実際の消費電力量との誤差が小さいが、道路勾配θが大きい領域では推定した推定消費電力量と実際の消費電力量との誤差が大きくなってしまう。このため、ナビゲーション装置300では、道路勾配、すなわち第四情報を考慮して燃費の推定をおこなうことで推定精度が向上する。車両が走行する道路の勾配は、たとえば、ナビゲーション装置300に搭載された傾斜計を用いて知ることができる。また、ナビゲーション装置300に傾斜計が搭載されていない場合は、たとえば、地図データに含まれる道路の勾配情報を用いることができる。走行抵抗についてつぎに、車両に生じる走行抵抗について説明する。ナビゲーション装置300は、たとえば、次の11式により走行抵抗を算出する。一般的に、走行抵抗は、道路種別や、道路勾配、路面状況などにより、加速時や走行時に移動体に生じる。ナビゲーション装置によるクローニング処理後の表示例つぎに、ナビゲーション装置によるクローニング処理後の表示例について説明する。図21は、ナビゲーション装置による到達可能地点探索処理後の表示例の一例について示す説明図である。図22-1は、ナビゲーション装置による識別情報付与処理後の表示例の一例について示す説明図である。図22-2は、ナビゲーション装置による第1識別情報変更処理後の表示例の一例について示す説明図である。また、図23は、ナビゲーション装置によるクローニング処理膨張後の表示例の一例について示す説明図である。図24は、ナビゲーション装置によるクローニング処理縮小後の表示例の一例について示す説明図である。図21に示すように、たとえば、ディスプレイ313には、地図データとともに、ナビゲーション装置300によって探索された複数の車両の到達可能地点が表示される。図21に示すディスプレイ313の状態は、ナビゲーション装置300によって到達可能地点探索処理がおこなわれたときの、ディスプレイに表示される情報の一例である。具体的には、図14のステップS1403の処理がおこなわれた状態である。つぎに、ナビゲーション装置300によって地図データが複数の領域に分割され、到達可能地点に基づいて各領域に到達可能または到達不可能の識別情報が付与されることで、図22-1に示すように、ディスプレイ313には、到達可能の識別情報に基づく車両の到達可能範囲2200が表示される。この段階では、車両の到達可能範囲2200内に、到達不可能な領域からなる欠損点が生じている。また、車両の到達可能範囲2200内には、たとえば、東京湾を横断する東京湾横断道路東京湾アクアライン:登録商標2210の両出入り口に相当する領域が含まれる。しかし、車両の到達可能範囲2200内には、東京湾横断道路2210上の全領域のうち、一の領域2211しか含まれていない。つぎに、ナビゲーション装置300によって第1識別情報変更処理がおこなわれることにより、図22-2に示すように東京湾横断道路上の欠損点が除去され、ディスプレイ313には、東京湾横断道路2210上の全領域2221が含まれた到達可能範囲2220が表示される。つぎに、ナビゲーション装置300によってクローニングの膨張処理がおこなわれることにより、図23に示すように、欠損点の除去された車両の到達可能範囲2300が生成される。また、すでに、第1識別情報変更処理によって東京湾横断道路上の全領域2221が到達可能範囲2220に含まれているため、クローニングの膨張処理後においても、東京湾横断道路上の全領域2310は、車両の到達可能範囲2300となる。その後、ナビゲーション装置300によってクローニングの縮小処理がおこなわれることにより、図24に示すように、車両の到達可能範囲2400の外周は、クローニングがおこなわれる前の車両の到達可能範囲2200の外周とほぼ同様の大きさとなる。なお、図23の東京湾横断道路上の全領域2310の境界および図24の東京湾横断道路上の全領域2410の夫々の境界は、メッシュデータに依存した境界の表示となるが、ここでは分かりやすいように斜め線の境界で表示している。そして、ナビゲーション装置300によって車両の到達可能範囲2400の輪郭2401を抽出することで、車両の到達可能範囲2400の輪郭をなめらかに表示することができる。また、クローニングによって欠損点を除去しているため、車両の到達可能範囲2400は、2次元のなめらかな面2402で表示される。また、クローニング縮小処理後においても、東京湾横断道路上の全領域2410は、車両の到達可能範囲2400またはその輪郭2401として表示される。以上説明したように、ナビゲーション装置300によれば、地図情報を複数の領域に分割して各領域ごとに移動体が到達可能か否かを探索し、各領域にそれぞれ移動体が到達可能または到達不可能であることを識別する到達可能または到達不可能の識別情報を付与する。そして、ナビゲーション装置300は、到達可能の識別情報が付与された領域に基づいて、移動体の到達可能範囲を生成する。このため、ナビゲーション装置300は、海や湖、山脈など移動体の走行不可能な領域を除いた状態で移動体の到達可能範囲を生成することができる。したがって、画像処理装置100は、移動体の到達可能範囲を正確に表示することができる。また、ナビゲーション装置300は、地図情報を分割した複数の領域を画像データに変換し、当該複数の領域にそれぞれ到達可能または到達不可能の識別情報を付与した後、クローニングの膨張処理をおこなう。このため、ナビゲーション装置300は、移動体の到達可能範囲内の欠損点を除去することができる。また、ナビゲーション装置300は、地図情報を分割した複数の領域を画像データに変換し、当該複数の領域にそれぞれ到達可能または到達不可能の識別情報を付与した後、オープニングの縮小処理をおこなう。このため、ナビゲーション装置300は、移動体の到達可能範囲の孤立点を除去することができる。このように、ナビゲーション装置300は、移動体の到達可能範囲の欠損点や孤立点を除去することができるので、移動体の走行可能範囲を2次元のなめらかな面でかつ見やすく表示することができる。また、ナビゲーション装置300は、地図情報を複数の領域に分割して生成したメッシュデータの輪郭を抽出する。このため、ナビゲーション装置300は、移動体の到達可能範囲の輪郭をなめらかに表示することができる。また、ナビゲーション装置300は、移動体の到達可能地点を探索する道路を絞り込んで、移動体の到達可能地点を探索する。このため、ナビゲーション装置300は、移動体の到達可能地点を探索する際の処理量を低減することができる。移動体の到達可能地点を探索する道路を絞り込むことで、探索可能な到達可能地点が少なくなったとしても、上述したようにクローニングの膨張処理がおこなわれることにより、移動体の到達可能範囲内に生じる欠損点を除去することができる。したがって、ナビゲーション装置300は、移動体の到達可能範囲を検出するための処理量を低減することができる。また、ナビゲーション装置300は、移動体の走行可能範囲を2次元のなめらかな面で見やすく表示することができる。実施の形態2図25は、実施の形態2にかかる画像処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。実施の形態2にかかる画像処理システム2500の機能的構成について説明する。実施の形態2にかかる画像処理システム2500は、サーバ2510、端末2520によって構成される。実施の形態2にかかる画像処理システム2500は、実施の形態1の画像処理装置100の機能をサーバ2510および端末2520に備える。サーバ2510は、移動体に搭載された端末2520によって表示部110に表示させる情報を生成する。具体的には、サーバ2510は、移動体の到達可能範囲に関する情報を検出し端末2520に送信する。端末2520は、移動体に搭載されても構わないし、携帯端末として移動体の中で利用されても構わないし、携帯端末として移動体の外で利用されても構わない。そして、端末2520は、サーバ2510から移動体の到達可能範囲に関する情報を受信する。図25において、サーバ2510は、算出部102、探索部103、分割部104、付与部105、サーバ受信部2511、サーバ送信部2512によって構成される。端末2520は、取得部101、表示制御部106、端末受信部2521、端末送信部2522によって構成される。なお、図25に示す画像処理システム2500においては、図1に示した画像処理装置100と同一の構成部に同一の符号を付し、説明を省略する。サーバ2510において、サーバ受信部2511は、端末2520から送信された情報を受信する。具体的には、たとえば、サーバ受信部2511は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続された端末2520からの移動体に関する情報を受信する。移動体に関する情報とは、移動体の現在地点に関する情報、および、移動体の現在地点において移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報である。サーバ受信部2511によって受信された情報は、算出部102で参照される情報である。サーバ送信部2512は、付与部105によって移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報が付与された地図情報が分割されてなる複数の領域を移動体の到達可能範囲として、端末2520に送信する。具体的には、たとえば、サーバ送信部2512は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続された端末2520に情報を送信する。端末2520は、たとえば、携帯端末の情報通信網や自装置に備えられた通信部不図示を介して通信可能な状態で、サーバ2510と接続されている。端末2520において、端末受信部2521は、サーバ2510からの情報を受信する。具体的には、端末受信部2521は、複数の領域に分割され、かつ当該領域のそれぞれに、移動体の到達可能地点に基づいて到達可能または到達不可能の識別情報が付与された地図情報を受信する。より具体的には、たとえば、端末受信部2521は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続されたサーバ2510から情報を受信する。端末送信部2522は、取得部101に取得された移動体に関する情報をサーバ2510に送信する。具体的には、たとえば、端末送信部2522は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続されたサーバ2510に移動体に関する情報を送信する。つぎに、実施の形態2にかかる画像処理システム2500による画像処理について説明する。画像処理システム2500による画像処理は、実施の形態1にかかる画像処理装置100とほぼ同一であるため、図2のフローチャートを利用して実施の形態1との差異について説明する。画像処理システム2500による画像処理は、実施の形態1にかかる画像処理装置100による画像処理のうち、推定エネルギー消費量算出処理、到達可能地点探索処理、識別情報付与処理、をサーバ2510がおこなう。具体的には、図2のフローチャートにおいて、端末2520は、ステップS201の処理をおこない、ステップS201で取得した情報をサーバ2510に送信する。つぎに、サーバ2510は、端末2520からの情報を受信する。つぎに、サーバ2510は、端末2520から受信した情報に基づいてステップS202~S206の処理をおこない、ステップS206で取得した情報を端末2520に送信する。つぎに、端末2520は、サーバ2510からの情報を受信する。そして、端末2520は、サーバ2510から受信した情報に基づいてステップS207をおこない、本フローチャートによる処理を終了する。以上説明したように、実施の形態2にかかる画像処理システム2500および画像処理方法は、実施の形態1にかかる画像処理装置100および画像処理方法と同様の効果を得ることができる。実施の形態3図26は、実施の形態3にかかる画像処理システムの機能的構成の一例を示すブロック図である。実施の形態3にかかる画像処理システム2600の機能的構成について説明する。実施の形態3にかかる画像処理システム2600は、第1サーバ2610、第2サーバ2620、第3サーバ2630、端末2640によって構成される。画像処理システム2600は、実施の形態1の画像処理装置100の算出部102の機能を第1サーバ2610が備え、実施の形態1の画像処理装置100の探索部103の機能を第2サーバ2620が備え、実施の形態1の画像処理装置100の分割部104、付与部105の機能を第3サーバ2630が備え、実施の形態1の画像処理装置100の取得部101および表示制御部106の機能を端末2640が備える。図26において、端末2640は、実施の形態2の端末2520と同様の構成を有する。具体的には、端末2640は、取得部101、表示制御部106、端末受信部2641、端末送信部2642によって構成される。端末受信部2641は、実施の形態2の端末受信部2521と同様の構成を有する。端末送信部2642は、実施の形態2の端末送信部2522と同様の構成を有する。第1サーバ2610は、算出部102、第1サーバ受信部2611、第1サーバ送信部2612、によって構成される。第2サーバ2620は、探索部103、第2サーバ受信部2621、第2サーバ送信部2622、によって構成される。第3サーバ2630は、分割部104、付与部105、第3サーバ受信部2631、第3サーバ送信部2632、によって構成される。図26に示す画像処理システム2600においては、図1に示した画像処理装置100および図25に示した画像処理システム2500と同一の構成部に同一の符号を付し、説明を省略する。第1サーバ2610において、第1サーバ受信部2611は、端末2640から送信された情報を受信する。具体的には、たとえば、第1サーバ受信部2611は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続された端末2640の端末送信部2642からの情報を受信する。第1サーバ受信部2611によって受信された情報は、算出部102で参照される情報である。第1サーバ送信部2612は、算出部102によって算出された情報を第2サーバ受信部2621に送信する。具体的には、第1サーバ送信部2612は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続された第2サーバ受信部2621に情報を送信してもよいし、有線で接続された第2サーバ受信部2621に情報を送信してもよい。第2サーバ2620において、第2サーバ受信部2621は、端末送信部2642および第1サーバ送信部2612によって送信された情報を受信する。具体的には、たとえば、第2サーバ受信部2621は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続された第1サーバ送信部2612および端末送信部2642からの情報を受信する。第2サーバ受信部2621は、有線で接続された第1サーバ送信部2612からの情報を受信してもよい。第2サーバ受信部2621によって受信された情報は、探索部103で参照される情報である。第2サーバ送信部2622は、探索部103によって探索された情報を第3サーバ受信部2631に送信する。具体的には、たとえば、第2サーバ送信部2622は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続された第3サーバ受信部2631に情報を送信してもよいし、有線で接続された第3サーバ受信部2631に情報を送信してもよい。第3サーバ2630において、第3サーバ受信部2631は、端末送信部2642および第2サーバ送信部2622によって送信された情報を受信する。具体的には、たとえば、第3サーバ受信部2631は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続された第2サーバ送信部2622および端末送信部2642からの情報を受信してもよい。第3サーバ受信部2631は、有線で接続された第2サーバ送信部2622からの情報を受信してもよい。第2サーバ受信部2621によって受信された情報は、分割部104で参照される情報である。第3サーバ送信部2632は、付与部105によって生成された情報を端末受信部2641に送信する。具体的には、たとえば、第3サーバ送信部2632は、公衆回線網や携帯電話網、DSRC、LAN、WANなどの通信網に無線を介して接続された端末受信部2641に情報を送信する。つぎに、実施の形態3にかかる画像処理システム2600による画像処理について説明する。画像処理システム2600による画像処理は、実施の形態1にかかる画像処理装置100とほぼ同一であるため、図2のフローチャートを利用して実施の形態1との差異について説明する。画像処理システム2600による画像処理は、実施の形態1にかかる画像処理装置100による画像処理のうち、推定エネルギー消費量算出処理を第1サーバ2610がおこない、到達可能地点探索処理を第2サーバ2620がおこない、識別情報付与処理を第3サーバ2630がおこなう。図2のフローチャートにおいて、端末2640は、ステップS201の処理をおこない、ステップS201で取得した情報を第1サーバ2610に送信する。つぎに、第1サーバ2610は、端末2640からの情報を受信する。つぎに、第1サーバ2610は、端末2640から受信した情報に基づいてステップS202,S203の処理をおこない、ステップS203で算出した情報を第2サーバ2620に送信する。つぎに、第2サーバ2620は、第1サーバ2610からの情報を受信する。つぎに、第2サーバ2620は、第1サーバ2610から受信した情報に基づいてステップS204の処理をおこない、ステップS204で探索した情報を第3サーバ2630に送信する。つぎに、第3サーバ2630は、第2サーバ2620からの情報を受信する。つぎに、第3サーバ2630は、第2サーバ2620からの情報に基づいてステップS205,S206の処理をおこない、ステップS206で生成した情報を端末2640に送信する。つぎに、端末2640は、第3サーバ2630からの情報を受信する。そして、端末2640は、第3サーバ2630から受信した情報に基づいてステップS207をおこない、本フローチャートによる処理を終了する。以上説明したように、実施の形態3にかかる画像処理システム2600および画像処理方法は、実施の形態1にかかる画像処理装置100および画像処理方法と同様の効果を得ることができる。以下に、本発明の実施例2について説明する。図27は、実施例2にかかる画像処理装置のシステム構成の一例を示す説明図である。本実施例2では、車両に搭載されたナビゲーション装置2720を端末2520とし、サーバ2720をサーバ2510とする取得システム2700において、本発明を適用した場合の一例について説明する。画像処理システム2700は、車両2730に搭載されたナビゲーション装置2710、サーバ2720、ネットワーク2740によって構成される。ナビゲーション装置2710は、車両2730に搭載されている。ナビゲーション装置2710は、サーバ2720に車両の現在地点の情報および初期保有エネルギー量に関する情報を送信する。また、ナビゲーション装置2710は、サーバ2720から受信した情報をディスプレイに表示してユーザに報知する。サーバ2720は、ナビゲーション装置2710から車両の現在地点の情報および初期保有エネルギー量に関する情報を受信する。サーバ2720は、受信した車両情報に基づいて、車両2730の到達可能範囲に関する情報を生成する。サーバ2720およびナビゲーション装置2710のハードウェア構成は、実施例1のナビゲーション装置300のハードウェア構成と同一である。また、ナビゲーション装置2710は、車両情報をサーバ2720に送信する機能と、サーバ2720からの情報を受信してユーザに報知する機能に該当するハードウェア構成のみを備えていればよい。また、取得システム2700は、車両に搭載されたナビゲーション装置2710を実施の形態3の端末2640とし、サーバ2720の機能構成を実施の形態3の第1~3サーバ2610~2630に分散させた構成してもよい。なお、本実施の形態で説明した画像処理方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、CD-ROM、MO、DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。"