走行車両に搭載されたGPS受信機によるGPS情報から当該車両の走行速度の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出手段と、前記車両に装着されたタイヤの回転情報を検出するタイヤ回転情報検出手段と、このタイヤ回転情報検出手段により得られるタイヤの回転情報から当該タイヤの回転速度を算出するタイヤ回転速度算出手段と、前記速度ベクトルの情報に基づいて車両の速度を算出する速度算出手段と、前記速度ベクトルの情報に基づいて車両のヨーレートを算出するヨーレート算出手段と、前記タイヤ回転速度算出手段により得られるタイヤの回転速度からタイヤの対地速度を算出する数式モデルから求めた、前記速度算出手段により算出される車両速度と前記タイヤ回転速度との第1関係式の第1パラメータを逐次算出する第1パラメータ算出手段と、前記タイヤ回転速度算出手段により得られるタイヤの回転速度からタイヤの対地速度を算出する数式モデルから求めた、前記ヨーレート算出手段により算出されるヨーレートと前記タイヤ回転速度との第2関係式の第2パラメータを逐次算出する第2パラメータ算出手段とを備えており、前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、所定の複数のタイヤ回転速度領域毎に、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータを算出するように構成されていることを特徴とする車両用推定航法装置。前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域の最新パラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出するように構成されている請求項1に記載の車両用推定航法装置。前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されておらず且つ他の複数のタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されている場合、当該複数のパラメータの内挿又は外挿により、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータを推定し、推定したパラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出するように構成されている請求項1に記載の車両用推定航法装置。前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されておらず且つパラメータが算出されている他のタイヤ回転速度領域の数が1又はゼロである場合、所定のデフォルトのパラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出するように構成されている請求項1に記載の車両用推定航法装置。前記速度算出手段により得られる車両速度をV、内外輪回転角速度の和をxとしたときに、前記第1関係式は、V=A1×xB1であり、ここでA1及びB1が第1パラメータであり、前記ヨーレート算出手段により得られるヨーレートをY、内外輪回転角速度の差をyとしたときに、前記第2関係式は、Y=C×yDであり、ここでC及びDが第2パラメータである請求項1~4のいずれかに記載の車両用推定航法装置。前記回転速度が、従動輪タイヤの回転速度である請求項1~5のいずれかに記載の車両用推定航法装置。走行車両に搭載されたGPS受信機によるGPS情報から当該車両の走行速度の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出工程と、前記車両に装着されたタイヤの回転情報を検出するタイヤ回転情報検出手段により得られるタイヤの回転情報から当該タイヤの回転速度を算出するタイヤ回転速度算出工程と、前記速度ベクトルの情報に基づいて車両の速度を算出する速度算出工程と、前記速度ベクトルの情報に基づいて車両のヨーレートを算出するヨーレート算出工程と、前記タイヤ回転速度算出工程において得られるタイヤの回転速度からタイヤの対地速度を算出する数式モデルから求めた、前記速度算出工程において算出される車両速度と前記タイヤ回転速度との第1関係式の第1パラメータを逐次算出する第1パラメータ算出工程と、前記タイヤ回転速度算出工程において得られるタイヤの回転速度からタイヤの対地速度を算出する数式モデルから求めた、前記ヨーレート算出工程において算出されるヨーレートと前記タイヤ回転速度との第2関係式の第2パラメータを逐次算出する第2パラメータ算出工程とを含んでおり、前記第1パラメータ算出工程及び第2パラメータ算出工程は、所定の複数のタイヤ回転速度領域毎に、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータを算出することを特徴とする車両用推定航法。前記第1パラメータ算出工程及び第2パラメータ算出工程は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域の最新パラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出する請求項7に記載の車両用推定航法。前記第1パラメータ算出工程及び第2パラメータ算出工程は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されておらず且つ他の複数のタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されている場合、当該複数のパラメータの内挿又は外挿により、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータを推定し、推定したパラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出する請求項7に記載の車両用推定航法。前記第1パラメータ算出工程及び第2パラメータ算出工程は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されておらず且つパラメータが算出されている他のタイヤ回転速度領域の数が1又はゼロである場合、所定のデフォルトのパラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出する請求項7に記載の車両用推定航法。前記速度算出工程において得られる車両速度をV、内外輪回転角速度の和をxとしたときに、前記第1関係式は、V=A1×xB1であり、ここでA1及びB1が第1パラメータであり、前記ヨーレート算出工程において得られるヨーレートをY、内外輪回転角速度の差をyとしたときに、前記第2関係式は、Y=C×yDであり、ここでC及びDが第2パラメータである請求項7~10のいずれかに記載の車両用推定航法。前記回転速度が、従動輪タイヤの回転速度である請求項7~11のいずれかに記載の車両用推定航法。推定航法を実行するためにコンピュータを、走行車両に搭載されたGPS受信機によるGPS情報から当該車両の走行速度の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出手段、前記車両に装着されたタイヤ回転情報検出手段により得られるタイヤの回転情報から当該タイヤの回転速度を算出するタイヤ回転速度算出手段、前記速度ベクトルの情報に基づいて車両の速度を算出する速度算出手段、前記速度ベクトルの情報に基づいて車両のヨーレートを算出するヨーレート算出手段、前記タイヤ回転速度算出手段により得られるタイヤの回転速度からタイヤの対地速度を算出する数式モデルから求めた、前記速度算出手段により算出される車両速度と前記タイヤ回転速度との第1関係式の第1パラメータを逐次算出する第1パラメータ算出手段、及び前記タイヤ回転速度算出手段により得られるタイヤの回転速度からタイヤの対地速度を算出する数式モデルから求めた、前記ヨーレート算出手段により算出されるヨーレートと前記タイヤ回転速度との第2関係式の第2パラメータを逐次算出する第2パラメータ算出手段として機能させ、前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、所定の複数のタイヤ回転速度領域毎に、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータを算出するように構成されていることを特徴とする車両用推定航法のプログラム。前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域の最新パラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出するように構成されている請求項13に記載の車両用推定航法のプログラム。前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されておらず且つ他の複数のタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されている場合、当該複数のパラメータの内挿又は外挿により、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータを推定し、推定したパラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出するように構成されている請求項13に記載の車両用推定航法のプログラム。前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されておらず且つパラメータが算出されている他のタイヤ回転速度領域の数が1又はゼロである場合、所定のデフォルトのパラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出するように構成されている請求項13に記載の車両用推定航法のプログラム。前記速度算出手段により得られる車両速度をV、内外輪回転角速度の和をxとしたときに、前記第1関係式は、V=A1×xB1であり、ここでA1及びB1が第1パラメータであり、前記ヨーレート算出手段により得られるヨーレートをY、内外輪回転角速度の差をyとしたときに、前記第2関係式は、Y=C×yDであり、ここでC及びDが第2パラメータである請求項13~16のいずれかに記載の車両用推定航法のプログラム。前記回転速度が、従動輪タイヤの回転速度である請求項13~17のいずれかに記載の車両用推定航法のプログラム。前記先願発明の具体的な実施方法として、1GPS受信時は、サンプリングにおける単位時間毎例えば、1sec毎にデータサンプリングしている場合は1sec毎に、GPS速度、GPSヨーレート、及び車両に搭載されているABSのABS信号から求めた車輪回転角速度を算出し、これらを前述した関係式に代入し、パラメータを推定する。そして、2GPS未受信時は、同様に1sec毎に車輪回転角速度と、推定したパラメータ値とを用いて、車両速度とヨーレートを推定する方法がある。このような算出方法では、さまざまな車速で学習走行GPS受信時の走行した場合には統計的に有意なパラメータ推定が可能である。しかし、前述したパラメータは最小二乗法などを用いて推定されるものであり、例えば学習時に一定速度だけで走行するなど極端な走行モードの場合、正しくパラメータを推定することができない。そのため、学習時に一定速度だけで走行し、その後GPS未受信時に他の速度領域で走行した場合は、パラメータが最適化されていない可能性がある。このような場合には、車両の速度やヨーレートを正しく推定することができないので、実際の航路と推定航路とのズレが大きくなると考えられる。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、GPS受信時の学習により得られるパラメータに基づく車両速度及びヨーレートの算出精度を向上させることができる車両用推定航法装置、車両用推定航法及び車両用推定航法のプログラムを提供することを目的としている。1本発明の車両用推定航法装置は、走行車両に搭載されたGPS受信機によるGPS情報から当該車両の走行速度の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出手段と、前記車両に装着されたタイヤの回転情報を検出するタイヤ回転情報検出手段と、このタイヤ回転情報検出手段により得られるタイヤの回転情報から当該タイヤの回転速度を算出するタイヤ回転速度算出手段と、前記速度ベクトルの情報に基づいて車両の速度を算出する速度算出手段と、前記速度ベクトルの情報に基づいて車両のヨーレートを算出するヨーレート算出手段と、前記タイヤ回転速度算出手段により得られるタイヤの回転速度からタイヤの対地速度を算出する数式モデルから求めた、前記速度算出手段により算出される車両速度と前記タイヤ回転速度との第1関係式の第1パラメータを逐次算出する第1パラメータ算出手段と、前記タイヤ回転速度算出手段により得られるタイヤの回転速度からタイヤの対地速度を算出する数式モデルから求めた、前記ヨーレート算出手段により算出されるヨーレートと前記タイヤ回転速度との第2関係式の第2パラメータを逐次算出する第2パラメータ算出手段とを備えており、前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、所定の複数のタイヤ回転速度領域毎に、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータを算出するように構成されていることを特徴としている。本発明の車両用推定航法装置は、2前記1の車両用推定航法装置において、前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域の最新パラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出するように構成することができる。3前記1の車両用推定航法装置において、前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されておらず且つ他の複数のタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されている場合、当該複数のパラメータの内挿又は外挿により、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータを推定し、推定したパラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出するように構成することができる。4前記1の車両用推定航法装置において、前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されておらず且つパラメータが算出されている他のタイヤ回転速度領域の数が1又はゼロである場合、所定のデフォルトのパラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出するように構成することができる。5前記1~4の車両用推定航法装置において、前記速度算出手段により得られる車両速度をV、内外輪回転角速度の和をxとしたときに、前記第1関係式を、V=A1×xB1とし、ここでA1及びB1が第1パラメータとし、前記ヨーレート算出手段により得られるヨーレートをY、内外輪回転角速度の差をyとしたときに、前記第2関係式を、Y=C×yDとし、ここでC及びDが第2パラメータとすることができる。6前記1~5の車両用推定航法装置において、前記回転速度が、従動輪タイヤの回転速度であることが好ましい。この場合、タイヤの回転速度の算出に際しスリップ率の影響を受けることがないので、より正確に回転速度を算出することができる。7本発明の車両用推定航法は、走行車両に搭載されたGPS受信機によるGPS情報から当該車両の走行速度の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出工程と、前記車両に装着されたタイヤの回転情報を検出するタイヤ回転情報検出手段により得られるタイヤの回転情報から当該タイヤの回転速度を算出するタイヤ回転速度算出工程と、前記速度ベクトルの情報に基づいて車両の速度を算出する速度算出工程と、前記速度ベクトルの情報に基づいて車両のヨーレートを算出するヨーレート算出工程と、前記タイヤ回転速度算出工程において得られるタイヤの回転速度からタイヤの対地速度を算出する数式モデルから求めた、前記速度算出工程において算出される車両速度と前記タイヤ回転速度との第1関係式の第1パラメータを逐次算出する第1パラメータ算出工程と、前記タイヤ回転速度算出工程において得られるタイヤの回転速度からタイヤの対地速度を算出する数式モデルから求めた、前記ヨーレート算出工程において算出されるヨーレートと前記タイヤ回転速度との第2関係式の第2パラメータを逐次算出する第2パラメータ算出工程とを含んでおり、前記第1パラメータ算出工程及び第2パラメータ算出工程は、所定の複数のタイヤ回転速度領域毎に、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータを算出することを特徴としている。8前記7の車両用推定航法において、前記第1パラメータ算出工程及び第2パラメータ算出工程は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域の最新パラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出することができる。9前記7の車両用推定航法において、前記第1パラメータ算出工程及び第2パラメータ算出工程は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されておらず且つ他の複数のタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されている場合、当該複数のパラメータの内挿又は外挿により、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータを推定し、推定したパラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出することができる。10前記7の車両用推定航法において、前記第1パラメータ算出工程及び第2パラメータ算出工程は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されておらず且つパラメータが算出されている他のタイヤ回転速度領域の数が1又はゼロである場合、所定のデフォルトのパラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出することができる。11前記7~10の車両用推定航法において、前記速度算出手段により得られる車両速度をV、内外輪回転角速度の和をxとしたときに、前記第1関係式を、V=A1×xB1とし、ここでA1及びB1が第1パラメータとし、前記ヨーレート算出手段により得られるヨーレートをY、内外輪回転角速度の差をyとしたときに、前記第2関係式を、Y=C×yDとし、ここでC及びDが第2パラメータとすることができる。12前記7~11の車両用推定航法において、前記回転速度が、従動輪タイヤの回転速度であることが好ましい。この場合、タイヤの回転速度の算出に際しスリップ率の影響を受けることがないので、より正確に回転速度を算出することができる。13本発明の車両用推定航法のプログラムは、推定航法を実行するためにコンピュータを、走行車両に搭載されたGPS受信機によるGPS情報から当該車両の走行速度の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出手段、前記車両に装着されたタイヤ回転情報検出手段により得られるタイヤの回転情報から当該タイヤの回転速度を算出するタイヤ回転速度算出手段、前記速度ベクトルの情報に基づいて車両の速度を算出する速度算出手段、前記速度ベクトルの情報に基づいて車両のヨーレートを算出するヨーレート算出手段、前記タイヤ回転速度算出手段により得られるタイヤの回転速度からタイヤの対地速度を算出する数式モデルから求めた、前記速度算出手段により算出される車両速度と前記タイヤ回転速度との第1関係式の第1パラメータを逐次算出する第1パラメータ算出手段、及び前記タイヤ回転速度算出手段により得られるタイヤの回転速度からタイヤの対地速度を算出する数式モデルから求めた、前記ヨーレート算出手段により算出されるヨーレートと前記タイヤ回転速度との第2関係式の第2パラメータを逐次算出する第2パラメータ算出手段として機能させ、前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、所定の複数のタイヤ回転速度領域毎に、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータを算出するように構成されていることを特徴としている。14前記13の車両用推定航法のプログラムにおいて、前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域の最新パラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出するように構成することができる。15前記13の車両用推定航法のプログラムにおいて、前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されておらず且つ他の複数のタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されている場合、当該複数のパラメータの内挿又は外挿により、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータを推定し、推定したパラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出するように構成することができる。16前記13の車両用推定航法のプログラムにおいて、前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータをGPS情報受信時に常に算出し、GPS情報受信不可時に、その時のタイヤ回転速度が属するタイヤ回転速度領域のパラメータが算出されておらず且つパラメータが算出されている他のタイヤ回転速度領域の数が1又はゼロである場合、所定のデフォルトのパラメータを用いて当該タイヤ回転速度から車両速度及びヨーレートを算出するように構成することができる。17前記13~16の車両用推定航法のプログラムにおいて、前記速度算出手段により得られる車両速度をV、内外輪回転角速度の和をxとしたときに、前記第1関係式を、V=A1×xB1とし、ここでA1及びB1が第1パラメータとし、前記ヨーレート算出手段により得られるヨーレートをY、内外輪回転角速度の差をyとしたときに、前記第2関係式を、Y=C×yDとし、ここでC及びDが第2パラメータとすることができる。18前記13~17の車両用推定航法のプログラムにおいて、前記回転速度が、従動輪タイヤの回転速度であることが好ましい。この場合、タイヤの回転速度の算出に際しスリップ率の影響を受けることがないので、より正確に回転速度を算出することができる。本発明の車両用推定航法装置、車両用推定航法及び車両用推定航法のプログラムによれば、GPS受信時の学習により得られるパラメータに基づく車両速度及びヨーレートの算出精度を向上させることができる。以下、添付図面を参照しつつ、本発明の車両用推定航法装置、車両用推定航法及び車両用推定航法のプログラムの実施の形態を詳細に説明する。図1に示されるように、本発明の一実施の形態に係る車両用推定航法装置は、4輪車両前輪駆動車に備えられた4つのタイヤFL左前輪、FR右前輪、RL左後輪及びRR右後輪のうち、従動輪であるRLタイヤ及びRRタイヤの回転情報を検出するため、当該タイヤに関連して設けられた通常の車輪速度検出手段タイヤ回転情報検出手段1を備えている。前記車輪速度検出手段1としては、電磁ピックアップなどを用いて回転パルスを発生させてパルスの数から回転角速度及び車輪速度を測定するための車輪速センサを用いることができる。前記車輪速度検出手段1の出力は、ABSなどのコンピュータである制御ユニット2に与えられる。この制御ユニット2にはGPS情報を受信することができるGPS装置3が接続されている。制御ユニット2は、図2に示されるように、外部装置との信号の受け渡しに必要なI/Oインターフェース2aと、演算処理の中枢として機能するCPU2bと、このCPU2bの制御動作プログラムが格納されたROM2cと、前記CPU2bが制御動作を行う際にデータなどが一時的に書き込まれたり、その書き込まれたデータが読み出されたりするRAM2dとから構成されている。なお、図2において、3aはGPSアンテナである。前記車輪速度検出手段1では、タイヤの回転数に対応したパルス信号以下、車輪速パルスともいうが出力される。また、CPU2bでは、車輪速度検出手段1から出力された車輪速パルスに基づいて、所定のサンプリング周期ΔTsec、例えばΔT=0.05秒毎に従動輪のタイヤの回転角速度が算出される。本実施の形態に係る車両用推定航法装置は、車輪速度検出手段タイヤ回転情報検出手段1と、走行車両に搭載されたGPS受信機3によるGPS情報から当該車両の走行速度の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出手段と、前記タイヤ回転情報検出手段により得られるタイヤの回転情報から当該タイヤの回転速度を算出するタイヤ回転速度算出手段と、前記速度ベクトルの情報に基づいて車両の速度を算出する速度算出手段と、前記速度ベクトルの情報に基づいて車両のヨーレートを算出するヨーレート算出手段と、前記タイヤ回転速度算出手段により得られるタイヤの回転速度からタイヤの対地速度を算出する数式モデルから求めた、前記速度算出手段により算出される車両速度と前記タイヤ回転速度との第1関係式の第1パラメータを逐次算出する第1パラメータ算出手段と、前記タイヤ回転速度算出手段により得られるタイヤの回転速度からタイヤの対地速度を算出する数式モデルから求めた、前記ヨーレート算出手段により算出されるヨーレートと前記タイヤ回転速度との第2関係式の第2パラメータを逐次算出する第2パラメータ算出手段と構成されている。そして、前記第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段は、所定の複数のタイヤ回転速度領域毎に、それぞれ前記第1パラメータ及び第2パラメータを算出するように構成されている。そして、車両用推定航法のプログラムは、前記制御ユニット2にインストールされており、当該制御ユニット2を、速度ベクトル算出手段、タイヤ回転速度算出手段、速度算出手段、ヨーレート算出手段、第1パラメータ算出手段及び第2パラメータ算出手段として機能させる。本発明の車両用推定航法装置及び車両用推定航法では、前記先願発明と同様に、GPSによる速度情報として速度ベクトルが用いられる。GPSによる速度ベクトルの変化から内積による角度変化、すなわちヨーレートを算出し、このGPS情報から求めたヨーレートと、後述するようにタイヤの回転速度から算出したヨーレートとが一致するようにタイヤモデルのパラメータを推定する。また、GPSによる3次元方向の速度ベクトルの合成により算出される車両速度と、同じくタイヤの回転速度から算出した車両速度とが一致するようにタイヤモデルのパラメータを推定する。なお、駆動輪においては、旋回における荷重移動だけでなくスリップ率もタイヤ回転速度に影響を及ぼすため、タイヤの回転速度の算出には従動輪を使用するのが好ましい。本発明では、これらのタイヤ特性を考慮して、タイヤの対地速度を車輪速を用いたモデルで表現し、GPSが受信できている間に最適なモデルパラメータを複数の車輪速領域のそれぞれについて算出し、GPSが受信できないときに、かかるモデルパラメータ車輪速が属する車輪速領域について算出されたモデルパラメータを用いて車両速度及びヨーレートを算出するものである。これにより、推定航法で最も重要な方位変化を精度良く車輪速情報から求めることができる。次に、車両速度とヨーレートに着目したタイヤモデルについて説明するが、この方法はモデル作成の一例にすぎず、本発明はかかる方法に限定されるものではない。車両速度とヨーレートの算出法車両の速度とヨーレートはGPSによる3次元速度ベクトルから算出することができる。例えば特開2002-22816号公報に開示されているように、衛星のキャリヤ位相から偏位量を求めることができる。受信機の3次元方向の偏位量として、地球固定座標系での東西方向の偏位量Deと、南北方向の偏位量Dnと、垂直方向の偏位量Duとを算出する。また、受信点の3次元方向の偏位量に代えて、受信点の3次元方向の速度成分として、地球固定座標系での東西方向の成分速度Veと、南北方向の成分速度Vnと、垂直方向の成分速度Vuとを算出する。これらの3次元方向の速度ベクトルを合成することで、正確な車両速度を以下の式1により算出することができる。また、ヨーレートYは、ある時刻tにおける東西方向の成分速度Veと南北方向の成分速度Vnをベクトル合成した速度ベクトルVtの、時刻ごとにおける角度変化を内積として求めることで、算出時間あたりの角度変化Hdが以下の式2により算出できる。そして、このHdから単位時間あたりの方位変化としてヨーレートYを求めることができる。タイヤモデルGPSによる車両直進時の速度情報と、タイヤ回転速度との関係から4輪それぞれの動荷重半径を算出することができる。そのときの動荷重半径を基準動荷重半径とし、Drとする。車両の旋回時に発生する横Gによって車両の内外輪の動荷重半径は変化し、その変化量をΔDrとすると、旋回内側のタイヤ対地速度Vinと旋回外側のタイヤ対地速度Voutは、そのときの内輪の回転角速度ωin及び外輪の回転角速度ωoutによって、Vin=DrΔDr×ωinVout=DrΔDr×ωoutと表すことができる。ここで、車両速度Vは、以下の式3で表すことができる。また、ヨーレートYについては、タイヤの荷重感度:単位荷重が作用したときのタイヤの撓み量=b車両の前後等価バネ定数の比:荷重移動量全体に対する従動軸が受け持つ荷重比=K車両質量=m車両のトレッド幅=W車両の重心高さ=h横加速度=ayとすると、ヨーレートY=Vout-Vin/Wである。また、VoutVin=Dr×ωoutωinVout-Vin=Dr×ωout-ωin-ΔDr×ωoutωin=Dr×ωout-ωin-2×b×K×h/W×m×ay×ωoutωinay=VoutVin×Vout-Vin/2Wであるので、ヨーレートYは以下の式4で表すことができる。以上より、車両速度VとヨーレートYを、タイヤの内外輪角速度の和及び差を変数として、車両及びタイヤのパラメータで表すモデルを構築することができる。パラメータの推定方法前述したタイヤモデルのパラメータのうち速度Vに関連するパラメータは、式3より、GPSから得られる速度Vと内外輪回転角速度の和xの関係をV=A1×xB1とし、例えば最小二乗法によりパラメータA1、B1を推定することができる。また、ヨーレートYに関連するパラメータは、式4より、GPSから得られるヨーレート値Yと、内外輪角速度の和の二乗z及び内外輪角速度の差yとの関係をY=A2/B2×zC2×yとし、例えば最小二乗法によりパラメータA2、B2、C2を推定することができる。ここで、yの係数であるA2/B2×zC2について、分子分母をA2で割り、B2/A2=A2、C2/A2=B2と置き直せば、Y=1/A2×zB2×y5と表すことができる。そして、1/A2×zB2=Cとすると、Y=C×yとなる。式5の意味について、特にヨーレートについては、同じヨーレートでも高速になるほど外輪にかかる荷重が増え、内輪にかかる荷重が減ることで、タイヤの動荷重半径は外輪が小さくなり、内輪が大きくなるので、内外輪の車輪速差が大きくなることを考慮している。また、左右のタイヤの個体差を考慮する場合は、以下の式6としてもよい。Y=C×yD6式6のDについて、ヨーレート=0直進走行のときに左右車輪速差=0であれば、D=0となる。タイヤのロットのばらつきなどにより左右のタイヤ径に差があることを考慮する必要がある場合は、当該タイヤ径の差によって、左右同一速度直進走行であっても車輪速左右差がEだけ発生するので、D=E×1/Cとなる。本発明では、所定の複数の車輪速領域ごとに前記パラメータを推定する。ここで、車輪速としては、車両の左右輪の車輪速の平均値の二乗とすることができる。また、車輪速領域としては、例えば100rad/s2の幅で車輪速を区切ることができる。本発明の車両用推定航法では、GPSが受信できないときは、車輪速とパラメータとに基づいて車両速度及びヨーレートが推定されるが、当該車輪速が属する車輪速領域のパラメータが推定されていないことも考えられる。このような場合、本発明では、次のようにして車両速度及びヨーレートの推定を行う。1まず、GPS受信不可時に算出される車輪速が属する車輪速領域のパラメータが推定されていないが、他の複数の車輪速領域でのパラメータが推定されている場合は、複数個のパラメータで内挿又は外挿することで、当該車輪速でのパラメータを推定し、このパラメータと車輪速とから車両速度及びヨーレートを推定する。2次に、GPS受信不可時に算出される車輪速が属する車輪速領域のパラメータが推定されておらず、且つ、パラメータが算出されている他のタイヤ回転速度領域の数が1又はゼロである場合、所定のデフォルトのパラメータを用いて当該車輪速から車両速度及びヨーレートを推定する。このデフォルトのパラメータは、例えば事前に速度×旋回Rを組み合わせた実車試験を行うことにより得ることができ、制御ユニット2のROM2cに予め記憶させておく。車両用推定航法次に図3~4に示されるフローチャートを参照しつつ、本発明の車両用推定航法の一実施の形態について説明する。この実施の形態では、GPS受信時において所定時間ごとに、具体的には1秒ごとに前記パラメータを推定し、GPS受信不可時には推定しておいた最新のパラメータ及び車輪速データに基づいて車両の速度及びヨーレートを算出する。まず、ステップS1において、GPS装置3からGPS情報を受信する。このGPS情報には車両の絶対位置が含まれる。ついで、ステップS2において、車輪速度検出手段1からタイヤの回転数に対応したパルス信号が入力される。なお、本実施の形態における車輪速度検出手段1はタイヤ1回転当たり48のパルスを発生する。ついで、ステップS3において、GPS受信機3からの信号が充分に受信できているか否かの判断を行なう。具体的には、GPSが出力するDOP値測位精度の劣化係数で判定し、当該DOP値が所定値以下の場合は受信状態が良好でないと判断する。ステップS3においてGPS受信機3からの信号の受信状態が良好であると判断されると、ステップS4において、所定のサンプリング周期ΔT1秒ごとに車輪速タイヤの回転角速度、GPS情報に基づく車両速度、及びGPS情報に基づくヨーレートが算出される。車輪速、車両速度及びヨーレートは、それぞれ次の式に従い算出される。車輪速2π/48×パルス数/1車両速度移動距離/1ヨーレート移動角/1ここで、前記移動距離及び移動角は1秒間における車両の絶対位置の変化量から求めることができる。また、車輪速は従動軸の左輪及び右輪のそれぞれについて算出される。ついで、ステップS5において、前記モデル式のパラメータA1、B1、C、Dが所定の複数の車輪速領域ごとに逐次最小二乗法により推定される。そして、推定されたパラメータが制御ユニット2の記憶手段に記憶される。このパラメータの推定は、GPS情報の受信時に常に実行され、直前に推定されたパラメータは、新たに推定された最新のパラメータに順次更新される。一方、ステップS3において、GPS情報の受信が良好ではない、又は、受信不可であると判断されると、ステップS6において、その時ステップS3においてGPS情報の受信状態の良否を判断した時の車輪速が属する車輪速領域でのパラメータが推定されているか否かが判断される。ステップS6において、その時の車輪速が属する車輪速領域でのパラメータが推定されているYesと判断されると、つづくステップS7において、その時の車輪速と、制御ユニット2の記憶手段に記憶されている最新のパラメータを用いて所定のサンプリング周期ΔT1秒ごとに車両速度とヨーレートが以下の式により算出される。車両速度V=A1×左右車輪速和xB1ヨーレートY=C×左右車輪速差yDそして、ステップS7で算出された車両速度及びヨーレートに基づいて、ステップS8において、車両の推定航法が実行される。一方、ステップS6において、その時の車輪速が属する車輪速領域でのパラメータが推定されていないNoと判断されると、ステップS9において、他の複数の車輪速領域のパラメータが求められているか否かが判断される。ステップS9において他の複数の車輪速領域のパラメータが求められているYesと判断されると、続くステップS10において、複数個のパラメータで内挿又は外挿することにより、その時ステップS3においてGPS情報の受信状態の良否を判断した時の車輪速でのパラメータを推定する。つづくステップS11において、その時の車輪速と、ステップS10で推定されたパラメータとに基づいて車両速度とヨーレートが算出され、ついでステップS12において、算出された車両速度及びヨーレートに基づいて車両の推定航法が実行される。一方、ステップS9において他の複数の車輪速領域のパラメータが求められていないNo、すなわちパラメータが求められた他の車輪速領域の数が1又はゼロであると判断されると、ステップS13において、パラメータとして予め設定されて制御ユニット1のROM2cに記憶されているデフォルトのパラメータが採用される。そして、ステップS14において、ステップS13で採用されたデフォルトのパラメータと、その時の車輪速とに基づいて車両速度とヨーレートが算出され、ついでステップS15において、算出された車両速度及びヨーレートに基づいて車両の推定航法が実行される。実施例次に本発明の車両用推定航法に実施例を説明するが、本発明はもとよりかかる実施例にのみ限定されるものではない。実施例1、比較例11500ccのFF車に住友ゴム工業株式会社製のタイヤ195/60R15SP10を装着し、図5に示されるコースを走行した。車両にはVBOX商品名。英国RaceLogic社製GPS速度計を装備した。学習走行まず、GPSが受信できる状況で図5に示されるコースを2つの速度水準15km/h、40km/hで定速走行を行った。実施例1では、左右の車輪速の平均値について、車輪速領域を100rad/sec2で区切り、その車輪速領域毎にY=C×yDに従いヨーレートのパラメータを推定した。一方、先願発明に係る比較例1では、前述した式V=A1×xB1に従い速度のパラメータA1、B1を推定するとともに、前記式5に従いヨーレートのパラメータを推定した。Y=1/A2×zB2×y推定航法学習走行によりパラメータを推定した後に、プログラム上で強制的にパラメータ推定を止めた状態で、再度、図5に示されるコースを一定速度25km/hで走行した。実施例1では、車輪速領域毎にx左右車輪速の和の平均値xaveとパラメータC、Dを求めた。パラメータC、Dは内挿法により推定した。C=1/A2×xave2B2より、1/C=A2×xave2B2なので、図6に示されるxave2と1/Cとの関係よりパラメータA2、B2を求めることができる。そして、この速度25km/hのときのパラメータCを前記A2、B2を用いて逆推定した。さらに、得られたCと、このときのy左右車輪速の差とからヨーレートYを算出し、また、得られたYから計算したヨー角をGPS情報から得られるヨー角と比較し、そのズレを求めた。一方、比較例1では、車輪速と前述したパラメータA1、B1、A2、B2を用いて、速度及びヨーレートを算出した。そして、算出した速度及びヨーレートから計算したヨー角をGPS情報から得られるヨー角と比較し、そのズレを求めた。結果を図7に示す。実施例1及び比較例1におけるヨー角のズレ量は同程度であり、両者の性能レベル差は小さかった。実施例2、比較例2実施例1及び比較例1と同様に、1500ccのFF車に住友ゴム工業株式会社製のタイヤ195/60R15SP10を装着し、図5に示されるコースを走行した。車両にはVBOX商品名。英国RaceLogic社製GPS速度計を装備した。学習走行図5に示されるコースを1つの速度水準40km/hで定速走行を行った以外は、実施例1及び比較例1と同様にして学習走行を行い、パラメータを推定した。推定航法学習走行によりパラメータを推定した後に、プログラム上で強制的にパラメータ推定を止めた状態で、再度、図5に示されるコースを一定速度25km/hで走行した。実施例2では、推定航法時の車輪速が属する車輪速領域のパラメータが推定されておらず、且つ、パラメータが推定された他の車輪速領域の数が1であるので、係数Cとしてデフォルトパラメータを使用した。一方、定数項Dは、速度40km/hでの学習走行時に得られた値を用いた。かかるデフォルトパラメータCと、このときのy左右車輪速の差とからヨーレートYを算出し、また、得られたYから計算したヨー角をGPS情報から得られるヨー角と比較し、そのズレを求めた。一方、比較例2では、比較例1と同様にしてヨーレートを算出した。そして、算出したヨーレートから計算したヨー角をGPS情報から得られるヨー角と比較し、そのズレを求めた。結果を図8に示す。実施例2におけるヨー角のズレ量は比較例2におけるヨー角のズレ量よりも小さく、本発明の推定航法の性能が良好であることが分かる。