連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に直列に設けられた複数の後段印刷ユニットであって、各後段印刷ユニットは、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する後段印刷ユニットと、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出し、この見当ずれの大きさに基づいて各後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する見当コントローラと、前記見当コントローラからモータの操作量に係る信号が送られ、当該信号におけるモータの操作量に基づいて各後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行うモーションコントローラと、を備え、前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対してモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっており、前記モーションコントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各後段印刷ユニットのモータに対して複数回制御出力を行うようになっていることを特徴とするグラビア印刷機。前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて同一の大きさのモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっていることを特徴とする請求項1記載のグラビア印刷機。前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて異なる大きさのモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっていることを特徴とする請求項1記載のグラビア印刷機。各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに送られる2回以上の信号における異なる大きさのモータの操作量は、見当マーク検出センサにより検出された2つの見当マークの間の見当ずれの大きさに基づいて算出された一のモータの操作量と、この一のモータの操作量およびグラビア印刷機における過去の見当変動の情報から予測される見当ずれの大きさを基に算出されたモータの操作量とを含むことを特徴とする請求項3記載のグラビア印刷機。連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に直列に設けられた複数の後段印刷ユニットであって、各後段印刷ユニットは、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する後段印刷ユニットと、を備えたグラビア印刷機の制御方法において、見当コントローラにおいて、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出し、この見当ずれの大きさに基づいて各後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する工程と、モーションコントローラにおいて、前記見当コントローラからモータの操作量に係る信号が送られ、当該信号におけるモータの操作量に基づいて各後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う工程と、を備え、前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対してモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっており、前記モーションコントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各後段印刷ユニットのモータに対して複数回制御出力を行うようになっていることを特徴とするグラビア印刷機の制御方法。前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて同一の大きさのモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっていることを特徴とする請求項5記載のグラビア印刷機の制御方法。前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて異なる大きさのモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっていることを特徴とする請求項5記載のグラビア印刷機の制御方法。各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに送られる2回以上の信号における異なる大きさのモータの操作量は、見当マーク検出センサにより検出された2つの見当マークの間の見当ずれの大きさに基づいて算出された一のモータの操作量と、この一のモータの操作量およびグラビア印刷機における過去の見当変動の情報から予測される見当ずれの大きさを基に算出されたモータの操作量とを含むことを特徴とする請求項7記載のグラビア印刷機の制御方法。上述したように、多入力多出力の現代制御理論に則った現代制御器を導入することにより、外乱に対する応答性能の向上が確認されている。しかしながら、張力変動が大きい昇速時や紙継ぎ時では短時間に見当が大きくずれるため、見当ずれが発生してから見当ずれ量が良品として許容できる範囲例えば、±0.1mm以内に収束する時間を短縮することはできるが、依然として見当ずれ量を十分に低減することはできなかった。本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、印刷ユニットの版胴が一回転する間に、見当コントローラからモーションコントローラに対してモータの操作量に係る信号を2回以上送り、版胴一回転当たりの制御サンプリング数を擬似的に増やすことによって、見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができるグラビア印刷機およびその制御方法を提供することを目的とする。本発明のグラビア印刷機は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に直列に設けられた複数の後段印刷ユニットであって、各後段印刷ユニットは、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する後段印刷ユニットと、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出し、この見当ずれの大きさに基づいて各後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する見当コントローラと、前記見当コントローラからモータの操作量に係る信号が送られ、当該信号におけるモータの操作量に基づいて各後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行うモーションコントローラと、を備え、前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対してモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっており、前記モーションコントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各後段印刷ユニットのモータに対して複数回制御出力を行うようになっていることを特徴とする。また、本発明のグラビア印刷機の制御方法は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に直列に設けられた複数の後段印刷ユニットであって、各後段印刷ユニットは、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する後段印刷ユニットと、を備えたグラビア印刷機の制御方法において、見当コントローラにおいて、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出し、この見当ずれの大きさに基づいて各後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する工程と、モーションコントローラにおいて、前記見当コントローラからモータの操作量に係る信号が送られ、当該信号におけるモータの操作量に基づいて各後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う工程と、を備え、前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対してモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっており、前記モーションコントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各後段印刷ユニットのモータに対して複数回制御出力を行うようになっていることを特徴とする。このようなグラビア印刷機およびその制御方法によれば、見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間にモーションコントローラに対して各モータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっており、モーションコントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各後段印刷ユニットのモータに対して複数回制御出力を行うようになっている。このように、版胴の一回転当たりの制御サンプリング数を擬似的に増やすことによって、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各モータの操作量を一回算出してモーションコントローラからの制御出力を一回行うような従来の場合と比較して、見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができる。本発明のグラビア印刷機およびその制御方法においては、前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて同一の大きさのモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっていてもよい。あるいは、前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて異なる大きさのモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっていてもよい。この場合には、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに送られる2回以上の信号における異なる大きさのモータの操作量は、見当マーク検出センサにより検出された2つの見当マークの間の見当ずれの大きさに基づいて算出された一のモータの操作量と、この一のモータの操作量およびグラビア印刷機における過去の見当変動の情報から予測される見当ずれの大きさを基に算出されたモータの操作量とを含むようになっていてもよい。本発明のグラビア印刷機およびその制御方法によれば、見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができる。以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1乃至図5は、本発明によるグラビア印刷機の一の実施の形態を示す図である。このうち、図1は、本実施の形態のグラビア印刷機の構成を示す説明図であり、図2は、図1のグラビア印刷機の制御装置による制御内容を示すブロック図である。また、図3は、図1および図2に示すグラビア印刷機において、時刻横軸と見当ずれの検出量縦軸との関係を示すグラフであり、図4および図5は、図1および図2に示すグラビア印刷機において、時刻横軸とモーションコントローラによる制御出力縦軸との関係を示すグラフである。図1に示すグラビア印刷機は、矢印方向に連続的に搬送されるフィルム、紙等のウェブWに対してテンションを与えるインフィードユニット40と、インフィードユニット40から搬送されるウェブWに対して互いに異なる色の印刷を施す複数、例えば3台の印刷ユニット10a、10b、10cとを備えている。この場合、第1の印刷ユニット10aは第1色目の印刷ユニットとなり、第2の印刷ユニット10bは第2色目の印刷ユニットとなり、第3の印刷ユニット10cは第3色目の印刷ユニットとなる。また、このグラビア印刷機は、各印刷ユニット10a、10b、10cを制御する制御装置30を有している。インフィードユニット40は、回転駆動するインフィードローラ41と、インフィードローラ41との間でウェブWを挟持するニップローラ43と、インフィードローラ41の下流側に設けられ図1の矢印方向に往復移動自在となっているダンサーローラ42とを有している。インフィードローラ41には、このインフィードローラ41を回転駆動させるモータ45が接続されている。また、ダンサーローラ42には、当該ダンサーローラ42を図1の矢印方向に往復移動させるエアーシリンダ図示せずが接続されている。インフィードユニット40に送られたウェブWは、インフィードローラ41とニップローラ43との間で挟圧される。また、インフィードローラ41の速度を変更することによって、このインフィードローラ41と第1色目の印刷ユニット10aの版胴11a後述との間に速度差が生じ、ウェブWのテンションが変更されるようになっている。また、ダンサーローラ42の位置を調整することによっても、ウェブWのテンションを変更することができる。第1の印刷ユニット前段印刷ユニット10aは、印刷用の版胴11aと、版胴11aとの間でウェブWを挟持して印刷を施す圧胴12aと、版胴11aに連結され、この版胴11aを回転駆動させるモータ13aと、を備え、ウェブWに対して印刷を施す際に、版胴11aはウェブWに第1の見当マークを付けるようになっている。第2、第3の印刷ユニット後段印刷ユニット10b、10cは略同一の構成を有しており、各々、印刷用の版胴11b、11cと、版胴11b、11cとの間でウェブWを挟持して印刷を施す圧胴12b、12cと、版胴11b、11cに各々連結され、この版胴11b、11cを回転駆動させる例えばサーボモータからなるモータ13b、13cと、モータ13b、13cのモータ回転速度を調整するサーボドライバ17b、17cと、を備えている。各々の印刷ユニット10b、10cにおいてウェブWに対して印刷を施す際に、版胴11b、11cはそれぞれウェブWに第2、第3の見当マークを付けるようになっている。各印刷ユニット10b、10cは、更に、版胴11b、11cの下流側に設けられ、ウェブW上の見当マークを検出する見当マーク検出センサ15b、15cをそれぞれ有している。ここで、見当マーク検出センサ15bは、ウェブW上の第1の見当マークおよび第2の見当マークを検出し、見当マーク検出センサ15cは、ウェブW上の第2の見当マークおよび第3の見当マークを検出するようになっている。制御装置30は、図1に示すように、第2、第3の印刷ユニット10b、10cの見当マーク検出センサ15b、15cに接続された見当コントローラ30aと、見当コントローラ30aに接続された制御ゲイン設定手段30bと、見当コントローラ30aの下流側に接続されるとともに、各印刷ユニット10b、10cのサーボドライバ17b、17cに接続されたモーションコントローラ30cと、を有している。見当コントローラ30aは、見当マーク検出センサ15b、15cにより検出されたウェブW上における各見当マークの信号に基づいて、各モータ13b、13cの操作量ここで、操作量とは、モータ13b、13cのモータ回転速度の単位時間あたりの変化量のことをいう。を算出するようになっている。制御ゲイン設定手段30bは例えばタッチパネルからなり、見当コントローラ30aに指令を与えてこの見当コントローラ30aによる制御内容の設定を行うようになっている。具体的には、この制御ゲイン設定手段30bにおいて後述する各制御ゲインKmn等の設定を行うようになっている。モーションコントローラ30cは、見当コントローラ30aにより算出された各モータ13b、13cの操作量の各信号が送られるようになっている。このモーションコントローラ30cは、各モータ13b、13cの操作量に基づいて、各印刷ユニット10b、10cの各々のサーボドライバ17b、17cに指令具体的には制御入力量を与えて、各モータ13b、13cが所定のモータ回転速度で回転するよう制御を行うようになっている。見当コントローラ30a、制御ゲイン設定手段30bおよびモーションコントローラ30cからなる制御装置30による制御方法の詳細については後述する。次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。ウェブWが図1に示すグラビア印刷機に搬送されると、このウェブWはまずインフィードユニット40に送られる。インフィードユニット40において、ウェブWはインフィードユニット40のインフィードローラ41とニップローラ43との間で挟圧される。また、ダンサーローラ42の位置を調整したり、インフィードローラ41の速度を変更したりすることによってウェブWのテンションが変更される。そして、このウェブWの印刷ピッチが、ウェブWに与えられるテンションの大きさに応じて調整される。このときに、ウェブWに与えられるテンションの大きさは、インフィードローラ41の回転速度またはダンサーローラ42の位置によって決まる。図1に示すように、インフィードユニット40から送られたウェブWはまず第1の印刷ユニット10aに送られる。このときに版胴11aはモータ13aにより回転駆動されており、第1の印刷ユニット10aに送られたウェブWは回転駆動する版胴11aと圧胴12aとの間で挟持されて第1色目の印刷が施される。この際に、ウェブWに対して第1の見当マークが版胴11aにより付けられる。第1の印刷ユニット10aによって第1色目の印刷が施されたウェブWは、次に第2の印刷ユニット10bに送られる。このときに版胴11bはモータ13bにより回転駆動されており、第2の印刷ユニット10bに送られたウェブWは、版胴11bと圧胴12bとの間で挟持されて第2色目の印刷が施される。この際に、ウェブWに対して第2の見当マークが版胴11bにより付けられる。次に、見当マーク検出センサ15bにより、版胴11bから送られたウェブW上の第1の見当マークおよび第2の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置30の見当コントローラ30aに送られる。第2の印刷ユニット10bにおいて第2色目の印刷が施されたウェブWは、次に第3の印刷ユニット10cに送られて印刷が施される。ウェブWに対する第3の印刷ユニット10cの作用は、前述の第2の印刷ユニット10bの作用と略同一となっている。すなわち、見当マーク検出センサ15cにより、版胴11cから送られたウェブW上の第2の見当マークおよび第3の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置30の見当コントローラ30aに送られる。ここで、前述のように各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cは、それぞれ対応するモータ13b、13cにより回転駆動されているが、モータ13b、13cのモータ回転速度はサーボドライバ17b、17cによりそれぞれ調整されている。この際に、サーボドライバ17b、17cは、それぞれモータ13b、13cに設けられたパルスジェネレータ図示せずにより検出された実際のモータ13b、13cのモータ回転速度を、各々制御装置30のモーションコントローラ30cにより算出された目標モータ回転速度に近づけるよう、各モータ13b、13cに送るモータ駆動電流の大きさをそれぞれ調整するようになっている。次に、制御装置30による制御方法について図2を用いて更に詳述する。制御装置30の見当コントローラ30aは、まず、図2のSTEP1に示すように、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cにより付けられた各々の見当マークと、当該各印刷ユニット10b、10cの直近の上流側にある印刷ユニット10a、10bの版胴11a、11bにより付けられた各々の見当マークとの間の見当ずれの大きさを、各印刷ユニット10b、10cについてそれぞれ算出する。具体的には、例えば第2の印刷ユニット10bの見当マーク検出センサ15bから送られた第1の見当マークおよび第2の見当マークの情報について、これらの第1の見当マークおよび第2の見当マークの間隔の大きさから、予め設定された間隔の設定値を減算することにより、見当ずれの大きさが予め設定された時間間隔で間欠的に検出される。同様に、第3の印刷ユニット10cの見当マーク検出センサ15cから送られた見当マークの情報についても、同様の処理が行われて印刷ユニット10cに係る見当ずれの大きさが間欠的に検出される。次に、図2のSTEP2に示すように、STEP1により算出された各印刷ユニット10b、10cに係る見当ずれの大きさe2i、e3iを用いて、時刻tにおける各印刷ユニット10b、10cのモータ13b、13cの操作量すなわち、モータ13b、13cのモータ回転速度の単位時間あたりの変化量△ω2t、△ω3tを経時的に算出する。以下、各モータ13b、13cの操作量△ω2t、△ω3tの計算式を個別に詳しく説明する。第2の印刷ユニット10bのモータ13bの操作量△ω2tは、第2の印刷ユニット10bに係る見当ずれの大きさe2iに基づいて経時的に算出される。具体的には、モータ13bの操作量△ω2tは下記式により算出される。△ω2t=K21e2iK22e2i-e2i-1K21、K22:予め設定された制御ゲインe2i:現在の時刻の見当ずれの大きさ見当ずれ量e2i-1:現在の時刻から版胴一周分前の時刻の見当ずれの大きさ見当ずれ量同様に、第3の印刷ユニット10cのモータ13cの操作量△ω3tは、第3の印刷ユニット10cに係る見当ずれの大きさe3iに基づいて経時的に算出される。具体的には、モータ13cの操作量△ω3tは下記式により算出される。△ω3t=K31e3iK32e3i-e3i-1K31、K32:予め設定された制御ゲインe3i:現在の時刻の見当ずれの大きさ見当ずれ量e3i-1:現在の時刻から版胴一周分前の時刻の見当ずれの大きさ見当ずれ量なお、第3の印刷ユニット10cの下流側にも更に印刷ユニットがある場合には、この第mmは4以上の整数の印刷ユニットのモータの操作量△ωmtは、第mの印刷ユニットに係る見当ずれの大きさemiに基づいて経時的に算出される。△ωmt=Km1emiKm2emi-emi-1Km1、Km2:予め設定された制御ゲインemi:現在の時刻の見当ずれの大きさ見当ずれ量emi-1:現在の時刻から版胴一周分前の時刻の見当ずれの大きさ見当ずれ量前述のように、上述の計算式に用いられる制御ゲインKmnは、その全てまたは一部がタッチパネルからなる制御ゲイン設定手段30bによって操作者が手動で入力することができるようになっている。その後、各モータ13b、13cの操作量△ω2t、△ω3tの情報は見当コントローラ30aからモーションコントローラ30cに送られる。そして、図2のSTEP3に示すように、モーションコントローラ30cは、各モータ13b、13cの操作量△ω2t、△ω3tを、印刷ユニット10b、10cのサーボドライバ17b、17cにそれぞれ送っている。そして、各サーボドライバ17b、17cにおいて、モーションコントローラ30cから送られた操作量△ω2t、△ω3tに基づいて、各モータ13b、13cの目標モータ回転速度が算出される。このようにして、モーションコントローラ30cは、見当コントローラ30aにより算出された各モータ13b、13cの操作量△ω2t、△ω3tに基づいて、各印刷ユニット10b、10cのモータ13b、13cを制御して版胴11b、11cの回転速度を調整し、各々の版胴11b、11cの位相補正を行っている。本実施の形態のグラビア印刷機では、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に、上述したSTEP2、STEP3の動作を2回以上行うようになっている。すなわち、版胴11b、11cが一回転する間に、見当コントローラ30aは、各モータ13b、13cの操作量△ω2t、△ω3tを複数回算出する図2のSTEP2。そして、モーションコントローラ30cは、版胴11b、11cが一回転する間に、版胴11b、11cの回転速度を複数回調整している図2のSTEP3。このような制御装置30における制御内容について、図3および図4を用いてより詳細に説明する。図3に示すように、各見当マーク検出センサ15b、15cにより、見当ずれの大きさは版胴11b、11c一回転毎に間欠的に検出される。これに対し、見当コントローラ30aは、版胴11b、11cが一回転する間に各モータ13b、13cの操作量△ω2t、△ω3tを複数回算出する。また、見当コントローラ30aは、版胴11b、11cが一回転する間にモーションコントローラ30cに対して各モータ13b、13cの操作量△ω2t、△ω3tに係る信号を2回以上送るようになっている。そして、図4に示すように、モーションコントローラ30cは、版胴11b、11cが一回転する間に、印刷ユニット10b、10cのサーボドライバ17b、17cに対して各モータ13b、13cの操作量△ω2t、△ω3tを複数回送っている。すなわち、モーションコントローラ30cは、版胴11b、11cが一回転する間に複数回の制御出力を行っている。なお、図4に示す例では、見当コントローラ30aは、版胴11b、11cが一回転する間にモーションコントローラ30cに対して同一の大きさのモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっている。このことにより、モーションコントローラ30cは、版胴11b、11cが一回転する間に、版胴11b、11cが一回転する間に、印刷ユニット10b、10cのサーボドライバ17b、17cに対して同一の大きさのモータの操作量を複数回送るようになる。すなわち、版胴11b、11cが一回転する間におけるモーションコントローラ30cからの制御出力量は同一となる。しかしながら、本発明におけるグラビア印刷機およびその制御方法は、このような例に限定されることはない。図5に示すように、見当コントローラ30aは、版胴11b、11cが一回転する間にモーションコントローラ30cに対して異なる大きさのモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっていてもよい。具体的には、版胴11b、11cが一回転する間にモーションコントローラ30cに送られる2回以上の信号における異なる大きさのモータの操作量は、見当マーク検出センサ15b、15cにより検出された2つの見当マークの間の見当ずれの大きさに基づいて算出されたモータの操作量△ω2tまたは△ω3tと、このモータの操作量△ω2tまたは△ω3tとは異なる大きさであるモータの操作量△ω2 ́tまたは△ω3 ́tとを含むようになっていてもよい。ここで、モータの操作量△ω2 ́tまたは△ω3 ́tは、グラビア印刷機における過去の見当変動の情報から予測される見当ずれの大きさから算出されるようになっている。以上のように本実施の形態のグラビア印刷機およびその制御方法によれば、見当コントローラ30aは、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間にモーションコントローラ30cに対して各モータ13b、13cの操作量△ω2t、△ω3tに係る信号を2回以上送るようになっており、モーションコントローラ30cは、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に当該印刷ユニット10b、10cのモータ13b、13cに対して複数回制御出力を行うようになっている。このように、版胴11b、11cの一回転当たりの制御サンプリング数を擬似的に増やすことによって、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に各モータ13b、13cの操作量△ω2t、△ω3tを一回算出してモーションコントローラ30cからの制御出力を一回行うような従来の場合と比較して、見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができる。また、本実施の形態のグラビア印刷機およびその制御方法においては、図4に示すように、見当コントローラ30aは、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間にモーションコントローラ30cに対して同一の大きさのモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっている。しかしながら、前述したように、このような例に限定されることはなく、見当コントローラ30aは、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間にモーションコントローラ30cに対して異なる大きさのモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっていてもよい。この場合、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間にモーションコントローラ30cに送られる2回以上の信号における異なる大きさのモータの操作量は、例えば、見当マーク検出センサ15b、15cにより検出された2つの見当マークの間の見当ずれの大きさに基づいて算出されたモータの操作量△ω2tまたは△ω3tと、このモータの操作量△ω2tまたは△ω3tおよびグラビア印刷機における過去の見当変動の情報から予測される見当ずれの大きさを基に算出されたモータの操作量△ω2 ́tまたは△ω3 ́tとを含むようになる。次に、本実施の形態によるグラビア印刷機およびその制御方法の実施例について図6を用いて以下に説明する。実施例1では、図6aに示すように、インフィードユニット40においてインフィード張力に100N→110Nのステップ外乱を加えた場合、第2の印刷ユニット10bの見当マーク検出センサ15bにより検出される2つの見当マークの間の見当ずれの大きさ見当ずれ量がどのように変化するかについて実験を行った。実施例1では、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に、見当コントローラ30aがモーションコントローラ30cに対して各モータ13b、13cの操作量△ω2t、△ω3tに係る信号を3回送るようにした。この際に、モーションコントローラ30cに対して各モータ13b、13c毎に同一の大きさの操作量を送るようにした。また、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に、モーションコントローラ30cが各印刷ユニット10b、10cのモータ13b、13cに対して3回制御出力を行うようにした。実施例1では、図6bに示すように、インフィードユニット40においてインフィード張力に100N→110Nのステップ外乱を加えた場合において、見当ずれ量が-0.19mm~0.18mmの範囲内に抑制可能となった。また、ステップ外乱が加えられた後、見当ずれ量が良品レベルである±0.1mm以内図6bにおける太い点線内に収まるまでの時間は4.6秒であった。比較例1次に、従来のグラビア印刷機およびその制御方法による比較例1について図7を用いて説明する。比較例1でも、実施例1と同様に、インフィードユニット40においてインフィード張力に100N→110Nのステップ外乱を加えた場合図7a参照、第2の印刷ユニット10bの見当マーク検出センサ15bにより検出される2つの見当マークの間の見当ずれの大きさ見当ずれ量がどのように変化するかについて実験を行った。比較例1では、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に、見当コントローラ30aがモーションコントローラ30cに対して各モータ13b、13cの操作量△ω2t、△ω3tに係る信号を1回送るようにした。また、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に、モーションコントローラ30cが各印刷ユニット10b、10cのモータ13b、13cに対して制御出力を1回のみ行うようにした。比較例1では、図7bに示すように、インフィードユニット40においてインフィード張力に100N→110Nのステップ外乱を加えた場合において、見当ずれ量が-0.42mm~0.14mmの範囲内で変動するようになった。また、ステップ外乱が加えられた後、見当ずれ量が良品レベルである±0.1mm以内図7bにおける太い点線内に収まるまでの時間は9.6秒であった。実施例1と比較例1とを比べると、本実施の形態によるグラビア印刷機およびその制御方法によれば、従来のグラビア印刷機およびその制御方法と比較して、インフィードユニット40においてインフィード張力に100N→110Nのステップ外乱を加えた場合に従来では-0.42mm~0.14mmの範囲内で変動する見当ずれ量が-0.19mm~0.18mmの範囲内に抑制可能となった。また、ステップ外乱が加えられた後、見当ずれ量が良品レベルである±0.1mm以内に収まるまでの時間を9.6秒から4.6秒まで短縮することができることがわかった。次に、本実施の形態によるグラビア印刷機およびその制御方法の更なる実施例について図8を用いて以下に説明する。実施例2では、図8aに示すように、版胴11b、11cの回転速度を30m/min→130m/minに昇速させた場合、第2の印刷ユニット10bの見当マーク検出センサ15bにより検出される2つの見当マークの間の見当ずれの大きさ見当ずれ量がどのように変化するかについて実験を行った。実施例2では、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に、見当コントローラ30aがモーションコントローラ30cに対して各モータ13b、13cの操作量△ω2t、△ω3tに係る信号を3回送るようにした。この際に、モーションコントローラ30cに対して各モータ13b、13c毎に同一の大きさの操作量を送るようにした。また、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に、モーションコントローラ30cが各印刷ユニット10b、10cのモータ13b、13cに対して3回制御出力を行うようにした。実施例2では、図8bに示すように、版胴11b、11cの回転速度を30m/min→130m/minに昇速させた場合において、見当ずれ量が-0.15mm~0.1mmの範囲内に抑制可能となった。また、版胴11b、11cの回転速度を昇速させた後、見当ずれ量が良品レベルである±0.1mm以内図8bにおける太い点線内に収まるまでの時間は13秒であった。比較例2次に、従来のグラビア印刷機およびその制御方法による比較例2について図9を用いて説明する。比較例2でも、実施例2と同様に、版胴11b、11cの回転速度を30m/min→130m/minに昇速させた場合図9a参照、第2の印刷ユニット10bの見当マーク検出センサ15bにより検出される2つの見当マークの間の見当ずれの大きさ見当ずれ量がどのように変化するかについて実験を行った。比較例2では、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に、見当コントローラ30aがモーションコントローラ30cに対して各モータ13b、13cの操作量△ω2t、△ω3tに係る信号を1回送るようにした。また、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に、モーションコントローラ30cが各印刷ユニット10b、10cのモータ13b、13cに対して制御出力を1回のみ行うようにした。比較例2では、図9bに示すように、版胴11b、11cの回転速度を30m/min→130m/minに昇速させた場合において、見当ずれ量が-0.5mm~0.2mmの範囲内で変動するようになった。また、版胴11b、11cの回転速度を昇速させた後、見当ずれ量が良品レベルである±0.1mm以内図9bにおける太い点線内に収まるまでの時間は33秒であった。実施例2と比較例2とを比べると、本実施の形態によるグラビア印刷機およびその制御方法によれば、従来のグラビア印刷機およびその制御方法と比較して、版胴11b、11cの回転速度を30m/min→130m/minに昇速させた場合に従来では-0.5mm~0.2mmの範囲内で変動する見当ずれ量が-0.15mm~0.1mmの範囲内に抑制可能となった。また、版胴11b、11cの回転速度を昇速させた後、見当ずれ量が良品レベルである±0.1mm以内に収まるまでの時間を33秒から13秒まで短縮することができることがわかった。