"微分係数が不連続な点を有する角度検出信号を検出して出力する角度検出部と、前記検出された角度検出信号の不連続点を検出する不連続点検出部と、前記検出された不連続点近傍の角度検出信号を、前記不連続点以前のランプ波形の角度検出信号に置換して出力する置換部と、前記角度検出部の出力信号または前記置換された出力信号を、基準値と比較し直線近似により制御信号を算出する制御信号算出部と、を備えることを特徴とするモータ制御装置。前記置換部は、前記角度検出信号に基づく角度検出値に基づき、前記角度検出部の出力信号に対して、n周期nは1以上の整数の角度を加算して置換することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記角度検出部は、前記角度検出値から算出された回転速度に応じて、前記角度検出を行うサンプリング間隔を可変することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のモータ制御装置。前記置換部は、前記角度検出信号から現在の回転角度を検出し、前記現在より1つ前のサンプリング時刻における回転角度に180度加算した検出角度と、前記現在の回転角度とを比較し、前記現在より1つ前のサンプリング時刻における回転角度に180度加算した検出角度が、前記現在の回転角度より大きな角度の場合、前記現在より1つ前から所定の個数のサンプリング時刻における回転角度に対して360度減算して補正し、前記現在の回転角度と、前記補正した所定の個数の回転角度に対して近似補間を行うことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のモータ制御装置。前記置換部は、前記角度検出信号から現在の回転角度を検出し、前記現在より1つ前のサンプリング時刻における回転角度に180度減算した検出角度と、前記現在の回転角度とを比較し、前記現在より1つ前のサンプリング時刻における回転角度に180度減算した検出角度が、前記現在の回転角度より大きな角度の場合、前記現在より1つ前から所定の個数のサンプリング時刻における回転角度に対して360度加算して補正し、前記現在の回転角度と、前記補正した所定の個数の回転角度に対して近似補間を行うことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のモータ制御装置。前記制御信号算出部は、最小二乗法を用いて前記制御信号を算出することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のモータ制御装置。微分係数が不連続な点を有する角度検出信号は、のこぎり波状の波形であることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載のモータ制御装置。角度検出部が、微分係数が不連続な点を有する角度検出信号を検出して出力する角度検出工程と、不連続点検出部が、前記検出された角度検出信号の不連続点を検出する不連続点検出工程と、置換部が、前記検出された不連続点近傍の角度検出信号を、前記不連続点以前のランプ波形の角度検出信号に置換して出力する置換工程と、制御信号算出部が、前記角度検出部の出力信号または前記置換された出力信号を、基準値と比較し直線近似により制御信号を算出する制御信号算出工程と、を備えることを特徴とするモータ制御方法。しかしながら、特許文献1に記載の発明では、擬似位置信号を生成して、生成した擬似位置信号を用いて補正を行っているため、特定の角度以外の回転位置における検出誤差を減少できない場合があるという問題点があった。また、それ以外の角度は補間して補正する場合にも、基本波成分誤差,二次高調波成分誤差などに限られていた。本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、レゾルバの検出角度に対応しない誤差に対しても検出精度が向上することが可能なモータ制御装置、モータ制御方法を提供することを目的としている。上記目的を達成するため、本発明のモータ制御装置は、微分係数が不連続な点を有する角度検出信号を検出して出力する角度検出部と、前記検出された角度検出信号の不連続点を検出する不連続点検出部と、前記検出された不連続点近傍の角度検出信号を、前記不連続点以前のランプ波形の角度検出信号に置換して出力する置換部と、前記角度検出部の出力信号または前記置換された出力信号を、基準値と比較し直線近似により制御信号を算出する制御信号算出部と、を備えることを特徴としている。本発明によれば、検出角度に対応しない誤差に対しても検出精度が向上することが可能な角度検出装置、角度検出方法を実現することができる。以下、図面を用いて本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、本発明は係る実施形態に限定されず、その技術思想の範囲内で種々の変更が可能である。[第1実施形態]モータ制御装置は、例えば産業車両や電気自動車、ハイブリッド自動車、電車、船舶、飛行機、発電システム等において、電池セルから電力の供給を受けてモータを制御する装置である。まず、モータ制御装置の概略動作について説明する。電気モータを動力とする電気自動車や、内燃機関と電気モータを併用して動力とするハイブリッド自動車以下、電気自動車等というでは、電力利用効率を高めるため、モータ制御装置が、3相の駆動電流を制御する際にパルス幅を変調させるパルス幅変調制御PWMPulseWidthModulation制御を用いている。電気自動車等では主に永久磁石同期モータが用いられ、そのモータには、回転に同期した3相電流が流される。その3相電流をPWM制御するために、キャリア信号と呼ばれる一定の周波数の電気パルスが用いられる。この場合、駆動電流は、キャリア信号のタイミングに合わせてパルス幅が変調された矩形波としてモータに供給され、モータのインダクタンスによって正弦波の3相電流となる。そして、このようなモータ制御装置では、モータに流れる電流が、入力されたトルク指令のトルクになるようにフィードバックを用いたPIProportionalIntegral;比例積分制御により制御している。また、PI制御では、モータへ供給する3相をd軸q軸の2軸座標へと座標変換し、d軸q軸の2相にて制御する。図1は、本実施形態のモータ制御装置を示す制御ブロック図である。図1に示すように、本実施形態に係るモータ制御装置10は、レゾルバ30、角度検出部12、角度補正部13、速度計算部14、電流指令部16、3相/2相変換部18、電流PI制御部20、2相/3相変換部22、デューティ計算部24、電力変換部26、電流検出器28を備えている。また、モータ制御装置10は、モータMを制御する。モータMは、3相モータであり、電力変換部26から出力される駆動電流により駆動される。モータMには、レゾルバ30が取り付けられている。角度検出部12は、レゾルバ30が出力する検出信号に基づき、各瞬間におけるモータMの回転角度をサンプリング時刻毎に検出し以下、検出した回転角度を検出角度という、検出した検出角度を角度補正部13に出力する。なお、サンプリング周波数は、例えば、5[KHz]である。角度補正部13は、後述するように、検出した検出角度を補正して角度測定信号θを算出する。角度補正部13は、算出した角度測定信号θを、速度計算部14、3相/2相変換部18、および2相/3相変換部22に出力する。速度計算部14は、角度補正部13が出力する角度測定信号θから、モータMの回転子の角速度ωを計算し、計算した角速度ωを電流指令部16に出力する。電流検出器28は、モータMに対する3相の電流Iu、Iv、Iwを検出し、検出した3相の電流Iu、Iv、Iwを3相/2相変換部18に出力する。3相/2相変換部18には、電流検出器28が出力する3相の電流Iu、IvおよびIwが入力される。3相/2相変換部18は、電流検出器28が出力する3相の電流Iu、IvおよびIwを、2相のd軸成分Idおよびq軸成分Iq以下、検出電流というに変換する。3相/2相変換部18は、変換した検出電流IdおよびIqを電流PI制御部20に出力する。なお、d軸成分の電流d軸電流とは、d軸を磁束の向きに取った場合、流れている電流のうち、モータMに磁束を発生させるのに使われている成分励磁電流成分である。また、q軸成分の電流q軸電流とは、流れている電流のうち負荷のトルクに対応した成分である。なお、本明細書では、指令値や指令信号にはを右上に付した変数によって表す。電流指令部16には、自動車の場合にはスロットルペダルの開度などに関連付けられたトルク指令と、速度計算部14から出力される角速度ωとが入力される。トルク指令は、モータに発生させるトルクを指令するものである。電流指令部16は、このトルク指令の値と角速度ωから、d軸成分およびq軸成分を持つ2相の指令電流以下、指令電流というIdおよびIqを生成する。電流指令部16は、生成した指令電流IdおよびIqを、電流PI制御部20に出力する。電流指令部16は、入力されたトルク指令と角速度ωに対応するd軸およびq軸の指令電流IdおよびIqを生成する。電流PI制御部20には、電流指令部16が出力する指令電流IdおよびIqと、3相/2相変換部18が出力する検出電流IdおよびIqとが入力される。電流PI制御部20は、制御変数である検出電流IdおよびIqが、指令電流IdおよびIqに応じた値になるように、モータMに流れる電流Iu、IvおよびIwを制御する。電流PI制御部20は、入力された指令電流IdおよびIqから、それぞれ検出電流IdおよびIqを減算して、偏差ΔIdおよびΔIqを算出する。電流PI制御部20は、算出した偏差ΔIdおよびΔIq用いて、次式1~2により、d軸の指令電圧Vd、q軸の指令電圧Vqを算出する。電流PI制御部20は、算出した指令電圧VdおよびVqを、2相/3相変換部22に出力する。Vd=Kp×ΔIdKi×∫ΔIddt1Vq=Kp×ΔIqKi×∫ΔIqdt2なお、式1、2において、係数Kp、Kiは、予め設定されている係数である。2相/3相変換部22には、電流PI制御部20が出力する指令電圧Vdおよび指令電圧Vqと、角度補正部13が出力する角度測定信号θとが入力される。2相/3相変換部22は、入力された角度測定信号θを用いて、入力された指令電圧Vdおよび指令電圧Vqを座標変換し、3相の指令電圧Vu、Vv、Vwを算出する。2相/3相変換部22は、算出した3相の指令電圧Vu、Vv、Vwをデューティ計算部24に出力する。デューティ計算部24には、2相/3相変換部22が出力する3相の指令電圧Vu、Vv、Vwが入力される。デューティ計算部24は、キャリア周波数fcによって定まるタイミングで、3相の指令電圧Vu、Vv、Vwから、モータに与える駆動電流信号を表すデューティ信号Du、Dv、Dwを計算する。デューティ計算部24は、計算したデューティ信号Du、Dv、Dwを電力変換部26に出力する。電力変換部26には、デューティ信号Du、Dv、Dwから駆動電流を生成するためのスイッチングを行う例えばIGBTInsulatedGateBipolarTransistor素子などの電力制御素子パワー素子が備えられている。電力変換部26は、デューティ計算部24が出力するデューティ信号Du、Dv、Dwに対応する3相の駆動電流を生成し、生成した3相の駆動電流をモータMにそれぞれ供給する。図2は、本実施形態に係るレゾルバの概略構成を示す図である。図2に示すように、レゾルバ30は、モータMの貫通シャフトにマウントされ、ブラシレスモータのロータ磁界に合わせて調整されている。レゾルバ30は、レゾルバロータ32、一次側コイルロータ34、一次側コイル34と互いに90度離れたふたつの二次側コイルステータ36とで構成されている。一次側に交流電圧を加えると二次側コイルにも電圧が発生する。二次側に出力される電圧の振幅は、θをロータ角度とするとsinθとcosθになる。角度検出部12は、これらの2次側コイル36の位相に基づき、モータMの検出角度を算出する。この算出された検出角度は、モータMの回転基準角度0度から1回転360度の間、電気自動車などでは慣性が大きく、サンプリングタイムに比べて加速度が無視されるので、単調に且つほぼ線形に増加する値となる。したがって、モータMの複数の回転にわたる算出値は、図3に示すように、のこぎりの歯状の波形となる。この算出値によりモータMの検出角度を検出できる。図3は、本実施形態に係る時間に対する検出角度の変化を示す図である。図3において、横軸は時間、縦軸はモータMの検出角度である。図3に示すように、検出角度信号は、周期tLののこぎり波g101である。検出角度は、0度~360度である。また、時刻は、後述するようにサンプリング周波数に基づくサンプル時刻である。そして、図3に示すように、時刻0から時刻tLに向けて、検出角度が0度から360度に増加し、時刻tLのとき、検出角度が360度から0度になる。そして、時刻tLは、レゾルバ30による検出角度の周期である。例えば、モータMが8極の場合、レゾルバの検出周期は、4回/回転である。このため、モータMの電機子が1000[rpm]で回転している場合、周期は、tL=15[msec]1000×4/60=67[Hz]である。図4は、本実施形態に係る角度補正部13の概略構成を示す図である。図4に示すように、角度補正部13は、不連続点検出部131、記憶部132、置換部133、制御信号算出部134を備えている。不連続点検出部131は、角度検出部12が出力する検出角度を示す情報をサンプリング時刻毎に記憶部132に記憶させる。不連続点検出部131は、現在の検出角度と、1つ前のサンプリング時刻の検出角度に基づき、後述するように、検出角度の不連続点を検出する。なお、検出角度の不連続点とは、図3において、時刻tLのように、検出角度の値が急激に変化する点である。すなわち、のこぎり波検出角度信号g101のように、時刻0~tLの期間、検出角度は傾きmで増加し、サンプリングが時刻tLを超えた時点で、検出角度が傾きmの直線から外れ、0度近くに急激に減少する。このように、不連続点検出部131は、所定のサンプリング時刻の期間において、現在のサンプリング時刻の検出角度と1つ前のサンプリング時刻の検出角度との傾きを順次、比較して、傾きが不連続なサンプリング時刻を不連続点として検出する。すなわち、不連続点検出部131は、微分係数が不連続な点を検出する。そして、不連続点検出部131は、現在のサンプリング時刻の検出角度と、検出した不連続点を示す情報とを置換部133に出力する。記憶部132は、図5と図6に示すように、サンプリング時刻tと、該サンプリング時刻の検出角度yを示す情報とが関連づけられて記憶されている。図5は、本実施形態に係る記憶部132が記憶するサンプリング時刻を説明する図である。図6は、本実施形態に係る記憶部132が記憶するサンプリング時刻の検出角度を示す情報の一例を説明する図である。置換部133は、不連続点検出部131が出力する不連続点を示す情報に基づき、1つ前のサンプリング時刻から所定の個数nnは1以上の自然数の検出角度を示す情報を記憶部132から読み出す。なお、所定の個数nとは、モータMの極数、加速度などに応じた数である。ここでは例として、所定の個数nは16とする。また、1つ前のサンプリング時刻とは、図5と図6において、現在時刻がtnの場合、tn-1であり、このため、1つ前のサンプリング時刻の検出角度はyn-1である。置換部133は、読み出した所定の個数の検出角度を示す情報が、現在のサンプリング時刻の検出角度と連続するように、後述するように、1つ前のサンプリング時刻から所定の個数nの検出角度を示す情報に対して置換を行う。置換部133は、現在のサンプリング時刻の検出角度と、置換した検出角度を示す情報とを制御信号算出部134に出力する。制御信号算出部134は、後述するように、置換部133が出力する現在のサンプリング時刻の検出角度と、1つ前のサンプリング時刻から所定の個数nの検出角度とを用いて、例えば最小二乗法により、現在のサンプリング時刻の角度測定信号θを算出する。制御信号算出部134は、算出した角度測定信号θを速度計算部14、3相/2相変換部18、および2相/3相変換部22に出力する。図7は、誤差が無く理想的な検出角度による信号の例を説明する図であり、図8は、誤差のある検出角度による信号の例を説明する図である。図7と図8において、横軸は時間サンプリング時刻、縦軸は検出角度である。図7と図8において、符号tn、ynは、サンプリング時刻tnにおける検出角度ynの組み合わせである以下、検出値という。図7と図8において、曲線g101は、誤差が無い場合の検出値tn-5、yn-5~tn、ynを通る曲線である。図7に示すように、検出角度に誤差がない、または、ほとんど誤差が無い場合、検出値tn-5、yn-5~tn、ynは一次関数y=atbで表すことが出来る。しかしながら、図8に示すように、実際に検出される検出角度は、各々誤差を有しているため、ばらつきを有し、検出値tn-5、yn-5~tn、ynのうちいくつかが、曲線g101から外れている。このため、この検出角度をそのまま角度測定信号θとして用いると検出誤差により、モータMには、トルクの変動や速度変動が起きていた。このため、本実施形態では、検出角度に対して例えば最小二乗法を行うことで角度測定信号θを補正して、検出誤差を抑える。検出角度y=atbと置くと、検出値t1、y1~tn、ynの直線近似の傾きaとy切片bは、次式3、4のように表される。ここで、時刻t1、t2、、tnと、検出角度y1、y2、、ynとを、図5と図6のように現在時刻tnを0とすることで、傾きaの算出は不要になる。図5に示すように、時刻t1はnー1サンプリング前の時刻であり、時刻t2はnー2サンプリング前の時刻である。角度補正部13は、このように、各時刻t1、t2、、tn-1に各サンプリング時刻を割り当て、時刻tnに現在時刻を割り当てる。また、図6に示すように、検出角度y1はnー1サンプリング前の検出角度であり、検出角度y2はnー2サンプリング前の検出角度である。このように、角度補正部13は、各検出角度y1、y2、、yn-1に各サンプリング時刻の検出角度を割り当て、検出角度ynに現在時刻の検出角度を割り当てる。このように現在時刻tnを0と割り当てることで、t=0のため、角度補正部13は、y切片であるbのみ算出すれば、現在の検出角度youtを次式5のように算出することができる。また、サンプリング周波数やサンプリング数nが一定の場合、角度補正部13は、時刻t1、t2、、tnに関する計算を事前に行うことで、計算量を削減できる。さらに、サンプリング周波数やサンプリング数nが変更となる場合、図5の時刻t1~tnを更新することで対応することができる。図3に示したように、レゾルバ30の検出角度による検出信号はのこぎり波である。このため、この検出信号に、最小二乗法を適用した場合、図9に示すように、検出角度360度から0度への切り替わり時例えば、サンプリング時刻t=17~19の期間、微分係数が不連続なため、曲線g202のように補間されてしまう。図9は、本実施形態に係る角度検出信号に最小二乗法を適用した例を説明する図である。図9において、横軸はサンプリング、縦軸は検出角度である。また、曲線g201は、サンプリングに対する検出された検出角度である。曲線g202は、曲線g201に対して、サンプリングに対する、最小二乗法を用いて検出角度を算出した計算角度である。図9に示した曲線g202のような誤動作を防ぐため、本実施形態では、微分係数の不連続点を検出し、現在の検出角度の大きさに基づき検出角度を補正する。具体的な例を図9と図10を用いて説明する。検出角度0度~360度までの1周期を、図9に示すように、24サンプリングとする。図9に示すように、1番目のサンプリング~19番目のサンプリングの期間を用いて説明する。また、最小二乗法を行うのに用いるサンプリング数nは、16サンプルとする。図10は、本実施形態に係る検出角度の補正方法を説明する図である。図10において、横軸は時間、縦軸は検出角度である。また、曲線g301は、サンプリング時刻tn-15~tn-1の期間のサンプリング時刻に対する検出角度であり、曲線g302は、サンプリング時刻tn以降のサンプリング時刻に対する検出角度である。また、曲線g303は、曲線g301を曲線g302と連続するように補正した後のサンプリング時刻tn-15~tn-1の期間のサンプリング時刻に対する検出角度である。図10において、サンプリング時刻tnの検出角度は5度、1つ前のサンプリング時刻tn-1の検出角度は350度である。この場合、サンプリング時刻tn-1~tn-15の検出角度yn-1~yn-15が、サンプリング時刻tnの検出角度ynと連続するために、サンプリング時刻tn-1~tn-15の検出角度yn-1~yn-15から360度を減算する。置換部133は、1つ前のサンプリングの検出角度yn-1から180度を減算した値が、現在の検出角度より大きいか否かを判別する。そして、1つ前のサンプリングの検出角度yn-1から180度を減算した値が、現在の検出角度より大きい場合、置換部133は、現在以外の検出角度データy1、y2、、yn-1から360度を減算する。これにより、曲線g301は、曲線g303に置き換えられ、サンプリング時刻tn以降の曲線g302と連続する。この結果、微分係数の不連続点がなくなり、制御信号算出部134が、検出された角度に対して最小二乗法を適用しても、適切な検出角度を得ることができる。なお、上述した不連続点の検出と置き換えは、正弦波状ではない微分係数が不連続な点を有する信号波形、例えば、区間線形関数ではなく所定の区間が2次関数等で表されるのこぎり波状の信号においても同様の効果が得られる。すなわち、所定の個数nの検出角度に対して最小二乗法を行って補正した場合に、最小二乗法を行ったことにより、特定のサンプリング時刻において誤差が大きくなるような検出角度の信号に、本実施形態のモータ制御装置を用いることで、精度の良い角度検出を行うことができる。図11は、本実施形態に係る同実施形態に係る検出角度の別の補正方法を説明する図である。図11において、横軸は時間、縦軸は検出角度である。図11に示すように、サンプリング時刻tn-1~tn-15の期間、逆のこぎり波の波形は、サンプリング時刻の増加とともに減少する。また、曲線g401は、サンプリング時刻tn-15~tn-1の期間のサンプリング時刻に対する検出角度であり、曲線g402は、サンプリング時刻tn以降のサンプリング時刻に対する検出角度である。また、曲線g403は、曲線g401を曲線g402と連続するように補正した後のサンプリング時刻tn-15~tn-1の期間のサンプリング時刻に対する検出角度である。図11において、サンプリング時刻tnの検出角度は350度、1つ前のサンプリング時刻tn-1の検出角度は5度である。この場合、サンプリング時刻tn-1~tn-15の検出角度yn-1~yn-15が、サンプリング時刻tnの検出角度ynと連続するために、サンプリング時刻tn-1~tn-15の検出角度yn-1~yn-15に360度を加算する。置換部133は、1つ前のサンプリングの検出角度yn-1から180度を加算した値が、現在の検出角度より大きいか否かを判別する。1つ前のサンプリングの検出角度に180度を加算した値が、現在の検出角度より小さい場合、置換部133は、現在以外の検出角度データy1、y2、、yn-1に360度を加算する。これにより、曲線g401は、曲線g403に置き換えられ、サンプリング時刻tn以降の曲線g402と連続する。この結果、微分係数の不連続点がなくなり、制御信号算出部134が、検出された角度に対して最小二乗法を適用しても、適切な検出角度を得ることができる。図12は、本実施形態に係る最小二乗法を行うときに用いるサンプル数nを説明する図である。図12に示すように、制御信号算出部134が最小二乗法を行う場合、用いるサンプル数nが大きいほど計算量が多くなり、加速度による影響も大きくなるが、低周波の誤差抑圧は大きくなる。また、用いるサンプル数nが小さいほど計算量が少なくなり、加速度による影響も小さくなるが、低周波の誤差抑圧は小さくなる。このため、サンプル数nは、モータ制御装置を適用する車両等の用途に応じて、選択するようにしてもよい。図13は、本実施形態に係る検出角度の実測値と算出値の一例を示す図である。図13において、横軸はサンプリング、縦軸は検出角度であり、曲線g501はサンプリング対実測された検出角度、曲線g502はサンプリング対算出された検出角度である。図13の検出角度の信号は、例えば、高周波誤差の場合の一例である。このように本実施形態のモータ制御装置10を適用した場合、曲線g501に対して曲線g502の振幅、すなわち高周波ノイズ状の誤差による振幅が小さくなる。すなわち、検出角度の誤差が少なくなる。この結果、モータMのトルク変動が減少する。さらに本実施形態のモータ制御装置10を適用した場合、サンプリング時刻tが40付近のように、検出角度360度から0度への切り替わりにおいても、精度良く検出角度を算出できる。図14は、図13を検出角度の差分実測値と算出値で表した図である。図14において、横軸はサンプリング、縦軸は検出角度の差分であり、曲線g601はサンプリング対実測された検出角度の差分、曲線g602はサンプリング対算出された検出角度の差分である。なお、図14は、実測した試験データのうち、検出角度の誤差が大きな例である。また、検出角度の差分とは、実測された検出角度とその前回値との差検出角度の差分、算出された角度とその前回値との差計算角度の差分である。また、図14に示す実測の検出角度は、高周波誤差の場合である。図14に示すように、曲線g601の実測による検出角度の振幅は、約-40[deg]~40[deg]程度である。これに対し、本実施形態のモータ制御装置10では、曲線g602のように、検出角度の振幅は、約5[deg]~20[deg]程度である。このように、本実施形態のモータ制御装置10では、サンプリング毎の検出角度の変動を抑える効果がある。以上のように、本実施形態では、角度検出部12は、レゾルバ30が出力する検出信号に基づき、モータMの検出角度を検出する。そして、不連続点検出部131は、現在の検出角度と、1つ前のサンプリング時刻の検出角度に基づき、検出角度の微分係数の不連続点を検出する。置換部133は、検出された微分係数の不連続点に基づき、1つ目のサンプリングから所定の個数nの検出角度が、現在のサンプリング時刻の検出角度と連続するように、1つ前のサンプリング時刻から微分係数が不連続か否かを判別する。そして、置換部133は、1つ前のサンプリング時刻から所定の個数nの検出角度に対して360度加算するか減算するかの置換を行う。そして、制御信号算出部134は、角度測定信号θを、現在のサンプリング時刻の検出角度と、置換した所定の個数nの検出角度を用いて最小二乗法により算出する。この結果、本実施形態のモータ制御装置は、レゾルバの回転角度によらず、どの検出角度においても、精度良くモータの検出角度を算出することができる。また、レゾルバによる誤差やレゾルバの検出信号を処理する回路の影響を防ぐこともできるので、モータ制御装置やレゾルバ毎に補正値を予め測定したりマップを作成する必要がなくなる。さらに、レゾルバの検出角度に対する誤差補正マップを用いる場合に比べても、精度良くモータの検出角度を算出することができる。また、本実施形態のモータ制御装置は、高周波に変動する検出誤差を抑えることができる。[第2実施形態]第1実施形態では、検出角度が高周波誤差で変動する誤差を抑える例を説明した。本実施形態では、角度に対応する正弦波状の誤差基本波成分誤差や二次高調波成分誤差などに、本実施形態のモータ制御装置を用いる場合について説明する。図15は、本実施形態に係る検出角度の実測値と算出値の一例を示す図である。図15において、横軸はサンプリング、縦軸は検出角度であり、曲線g701はサンプリング対実測された検出角度、曲線g702はサンプリング対算出された検出角度である。また、符号g710は、正弦波状の誤差である。正弦波状の誤差とは、サンプリング時刻3~10の期間、符号g710のように、角度に対応して、検出角度の誤差が正弦波状に変動する基本波成分誤差や二次高調波成分誤差などの誤差をいう。このように、曲線g701の実測値の検出角度の誤差に対して、曲線g702の算出値の検出角度の誤差が抑えられている。このように、角度に対応する正弦波状の誤差を有する場合においても、本実施形態のモータ制御装置10を用いることで検出誤差を抑えることができる。なお、モータ制御装置10の構成、検出角度の処理手順は第1実施形態と同じである。図16は、図15を検出角度の差分実測値と算出値で表した図である。図16において、横軸はサンプリング、縦軸は検出角度の差分であり、曲線g801はサンプリング対実測された検出角度の差分、曲線g802はサンプリング対算出された検出角度の差分である。なお、検出角度の差分とは、実測された検出角度とその前回値との差検出角度の差分、算出された角度とその前回値との差計算角度の差分である。図16に示す実測の検出角度は、角度に対応する二次高調波成分誤差の場合である。図16に示すように、曲線g801の実測による検出角度の振幅は、約10[deg]~50[deg]程度である。これに対し、本実施形態のモータ制御装置10では、曲線g802のように、検出角度の振幅は、約25[deg]~35[deg]程度である。このように、本実施形態のモータ制御装置10では、角度に対応する正弦波状の誤差基本波成分誤差や二次高調波成分誤差などの場合でも、サンプリング毎の検出角度の変動を抑える効果がある。以上のように、本実施形態のモータ制御装置は、角度に対応する正弦波状の誤差を有する場合でも、レゾルバの回転角度によらず、どの検出角度においても、精度良くモータの検出角度を算出することができる。さらに、レゾルバの検出角度に対する誤差補正マップを用いる場合に比べても、精度良くモータの検出角度を算出することができる。また、本実施形態のモータ制御装置は、高周波の検出誤差を抑えることができる。なお、本実施形態では、1次関数の最小二乗法により、検出角度を演算する例を説明した。例えば、モータMの回転による加速度を考慮する場合、2次関数の最小二乗法を用いてもよい。また、サンプリングnは、モータ制御装置10の角度補正部13の演算パワー、モータMの加速度、検出角度に対する誤差信号の周波数高周波ノイズ状の誤差等に応じて、モータ制御装置10の設計者が予め選択して設定してもよい。あるいは、検出角度に対する誤差信号の周波数高周波ノイズ状の誤差を、例えば制御信号算出部134が検出し、検出した検出角度に対する誤差信号の周波数高周波ノイズ状の誤差に応じて、サンプリングnを選択するようにしてもよい。また、本実施形態では、モータMに取り付けられているレゾルバが検出した検出角度の信号に対する補正を例に説明したが、検出角度による検出信号に微分係数の不連続点があれば、モータMの角度検出をレゾルバ以外で行ってもよい。なお、実施形態の図4の各部の機能を実現するため、コンピュータシステムのCPUに接続されたROM、HDDも等に保存されているプログラムにより実行することも可能である。あるいは、PLDプログラマブルロジックデバイスやASICApplicationSpecificIntegratedCircuitや回路でハードウェアにより実現することも可能である。"