"自車両周辺の他車両からの衛星を利用した位置情報を受信する受信手段と、地図データを記憶する記憶手段と、前記他車両の走行状況情報を取得する取得手段と、前記他車両の存在位置を、前記受信手段が受信した位置情報の位置を含む前記地図データ上の所定範囲内の位置であって、取得した前記走行状況情報と整合する道路上の位置に補正する補正手段とを備えたことを特徴とする車車間通信装置。請求項1に記載の車車間通信装置において、前記走行状況情報は、前記他車両から受信する前記他車両の燃費情報であり、前記燃費情報から前記他車両が走行中の道路の勾配状況を推定する推定手段を備え、前記補正手段により、前記他車両の存在位置を前記推定手段が推定した勾配状況に整合する位置に補正することを特徴とする車車間通信装置。第1の車両の周辺を走行する第2の車両から送信された該第2の車両の衛星を利用した位置情報を前記第1の車両が受信する車車間通信システムであって、前記第1の車両は、地図データを記憶した記憶手段と、前記他車両の走行状況情報を取得する取得手段と、前記第2の車両の存在位置を、受信した位置情報の位置を含む前記地図データ上の所定範囲内の位置であって、取得した前記走行状況情報と整合する道路上の位置に補正する補正手段とを備えたことを特徴とする車車間通信システム。図4の車両100を自車両第1の車両とし、車両200を他車両第2の車両とした場合、特許文献1に記載のように、自車両100において、車車間通信で受信した周辺の他車両200のGPS測位情報に基づく存在位置の情報に基づき、マップマッチングにより他車両の存在位置を認識する場合、よく知られているように、GPS測位誤差が大きく、存在位置の誤差が数m~10数m以上にもなり、認識精度が高いとはいえない。この場合、自車両100は、他車両200の存在位置が実際に走行している道路上ではなく近くの別の道路上にあり、他車両200が近くの道路上を走行していると誤認識する可能性がある。図5は上記の誤認識の例を示し、図5において、図4と同一の符号は同一のものを示す。この例の場合、自車両100は、他車両200の存在位置が実際に走行している道路r2の近くの一筋ずれた別の道路r3上にあると誤認識し、破線で示すように他車両200が道路r3を走行していると誤認識する。なお、このような誤認識は、図5の車両200を自車両第1の車両とし、車両100を他車両第2の車両とした場合にも、同様に生じる可能性がある。本発明は、車車間通信により自車両第1の車両周辺を走行する他車両第2の車両から衛星を利用した他車両の位置情報を受信して他車両の存在位置を認識する際に、レーダ等を使用しない安価な構成で、位置情報の誤差に起因した誤認識を防止して認識精度を向上することを目的とする。上記した目的を達成するために、本発明の車車間通信装置は、自車両周辺の他車両からの衛星を利用した位置情報を受信する受信手段と、地図データを記憶する記憶手段と、前記他車両の走行状況情報を取得する取得手段と、前記他車両の存在位置を、前記受信手段が受信した位置情報の位置を含む前記地図データ上の所定範囲内の位置であって、取得した前記走行状況情報と整合する道路上の位置に補正する補正手段とを備えたことを特徴としている請求項1。また、本発明の車車間通信装置は、前記走行状況情報が、前記他車両から受信する前記他車両の燃費情報であり、前記燃費情報から前記他車両が走行中の道路の勾配状況を推定する推定手段を備え、前記補正手段により、前記他車両の存在位置を前記推定手段が推定した勾配状況に整合する位置に補正することを特徴としている請求項2。さらに、本発明の車車間通信システムは、第1の車両の周辺を走行する第2の車両から送信された該第2の車両の衛星を利用した位置情報を前記第1の車両が受信する車車間通信システムであって、前記第1の車両は、地図データを記憶した記憶手段と、前記他車両の走行状況情報を取得する取得手段と、前記第2の車両の存在位置を、受信した位置情報の位置を含む前記地図データ上の所定範囲内の位置であって、取得した前記走行状況情報と整合する道路上の位置に補正する補正手段とを備えたことを特徴としている請求項3。請求項1に係る本発明の車車間通信装置の場合、自車両の受信手段が自車両周辺の他車両からの衛星を利用した位置情報を受信すると、受信した位置情報に基づいて他車両の存在位置を記憶手段の地図データ上で認識する際、取得手段が取得した他車両の走行状況情報例えば燃費や操舵の情報に基づき、補正手段により、受信手段が受信した位置情報の位置を含む地図データ上の所定範囲内衛星を利用した位置情報の誤差範囲内の位置であって、取得した走行状況情報と整合する道路上の位置、すなわち、走行状況情報の燃費や操舵が妥当する道路上の位置に、認識する他車両の存在位置を補正するため、例えば衛星を利用した位置情報のGPS測位誤差が大きく、他車両の存在位置の位置情報における誤差が数m~10数m以上にもなる場合であっても、取得した他車両の走行状況情報に基づいて、他車両の存在位置を正しい道路上の位置に補正してその認識精度を向上することができる。したがって、車車間通信により自車両周辺を走行する他車両から衛星を利用した他車両の位置情報を受信して他車両の存在位置を認識する際に、レーダ等を使用しない安価な構成で、コストを低減でき、位置情報の誤差に起因した誤認識を防止して他車両の存在位置の認識精度を向上することができる。請求項2に係る本発明の車車間通信装置の場合、走行状況情報が他車両から受信する他車両の燃費情報であり、推定手段により燃費情報から他車両が走行中の道路の勾配状況を推定するので、推定した勾配状況に基づいて他車両が走行中の道路の平坦路、上りの坂道、下りの坂道等の識別が行なえ、補正手段により、前記識別の結果に合った地図データ上の道路を他車両が走行中の道路として、この道路上に他車両の存在位置を正しく認識することができ、走行状況情報を他車両から受信する他車両の燃費情報とする一層具体的な構成により、位置情報の誤差に起因した誤認識を防止して他車両の存在位置の認識精度を向上することができる。請求項3に係る本発明の車車間通信システムの場合、請求項1、2の自車両を第1の車両、他車両を第2の車両として、第2の車両の衛星を利用した位置情報を第1の車両により受信し、第1の車両により、受信した位置情報に基づいて他車両の存在位置を記憶手段の地図データ上で認識する際、取得手段が取得した他車両の走行状況情報に基づき、補正手段により、受信手段が受信した位置情報の位置を含む地図データ上の所定範囲内の位置であって、取得した走行状況情報と整合する道路上の位置補正するため、例えば衛星を利用した第2の車両の位置情報のGPS測位誤差が大きい場合であっても、取得した第2の車両の走行状況情報に基づいて、第2の車両の存在位置を正しい道路上の位置に補正し、その認識精度を向上することができ、請求項1に係る発明と同様の効果を奏する。つぎに、本発明をより詳細に説明するため、一実施形態について、図1~図3を参照して詳述する。図1は本実施形態の車車間通信システムの概略の構成を示し、本システムにおいては、少なくとも、自車両第1の車両1の周辺を走行する他車両第2の車両2が、衛星を利用した当該他車両2の位置情報ここではGPS測位システムを利用した位置情報および、本発明の走行状況情報の一例である燃費情報を、車車間通信で無線送信し、それらの情報を自車両1が受信するものであればよいが、ここでは、自車両1も衛星を利用した自車両1の位置情報および燃費情報を車車間通信で無線送信し、それらの情報を他車両2が受信し、車両1、2が車車間通信で相互に位置情報および燃費情報をやり取りする。また、図1に示すように、紙面上下方向の道路R1に紙面横方向の平行な2筋の道路R2、R3が交差し、自車両1は道路R1の紙面下方から道路R1、R2の交差点Pに向かって走行し、他車両2は道路R2の紙面左方向から交差点Pに向かって走行する。そして、道路R2は少なくとも紙面左方向の適当な位置から交差点Pまでが上りの坂道であり、道路R3は勾配のない平坦路である。つぎに、車両1、2は、本実施形態においては、上記の相互の情報のやり取りを行うため、マイクロコンピュータで形成された同じ構成の車車間通信装置3を備える。図2は上記マイクロコンピュータのソフトウェア処理で形成される車車間通信装置3のブロック構成を示し、GPS受信手段としてのGPS受信部4はGPS測位情報を受信して車両1、2それぞれの存在位置を算出する。また、車速センサ図示せず、舵角センサ図示せず、ヨーレートセンサ図示せず、燃料スロット開度センサ図示せず、ブレーキ液圧センサ図示せず、ブレーキランプスイッチ図示せず等の走行に関連する各種のセンサやスイッチ等が形成する検出部5は、車両1、2それぞれの車速、操舵、燃料消費、ブレーキ操作等の走行状況を検出する。さらに、燃費計測部6は車両1、2それぞれのエンジンへの燃料消費を監視し、本発明の走行状況情報の一例である燃費情報として、車両1、2それぞれの平均燃費および時々刻々の瞬間燃費を計測する。そして、GPS受信部4の存在位置の位置情報緯度、経度の情報、検出部5の各種検出情報および、燃費計測部6の燃費情報は自情報管理部7に収集されて管理される。自情報管理部7は、少なくともGPS受信部4の位置情報および燃費計測部6の燃費情報を車車間通信の送信手段である車車間送信機8に出力する。車車間送信機8は、入力されたGPS受信部4の位置情報および燃費計測部6の燃費情報等を車外に無線送信する。車車間通信の受信手段である車車間通信装置3の車車間受信機9は本発明の受信手段を形成する。そして、車両1、2が半径300m程度の通信可能な範囲内に近づくと、他車両2の車車間送信機8から無線送信されたGPS受信部4の存在位置の位置情報および燃費計測部6の燃費情報等を自車両1の車車間受信機9が受信し、同様に、自車両1の車車間送信機8から無線送信されたGPS受信部4の存在位置の位置情報および燃費計測部6の燃費情報等を他車両2の車車間受信機9が受信する。地図データ記憶部10は走行環境の地図データを記憶するものであり、自車両1の地図データ記憶部10は自車両1の走行路およびその周辺路の地図データを記憶し、他車両2の地図データ記憶部10は他車両2の走行路およびその周辺路の地図データを記憶する。これらの地図データは、本実施形態の場合は少なくとも各道路の道路勾配の情報を含ものであり、カーナビゲーション装置の地図データ等と同様に予め地図データ記憶部10に書き込まれているものであってもよいが、路車間通信等で車両1、2が走行する範囲について外部から書き込まれるものであってもよく、さらには、車両1、2それぞれが通勤や送迎の決まったルートを走行するような場合には、例えば車両1、2のカメラ単眼カメラ等の撮影データやレーダの測距データ等からの周知の地図作成処理により車両1、2内で形成されるもの等であってもよい。存在位置認識部11は車車間受信機9が受信した位置情報と地図データ記憶部10の地図データとに基づき、受信した位置情報から、自車両1の存在位置認識部11であれば他車両2の地図上での存在位置を認識し、他車両2の存在位置認識部11であれば自車両1の地図上での存在位置を認識する。取得部12は本発明の取得手段を形成し、車車間受信機9が受信した燃費情報を走行状況情報として保持する。勾配推定部13は本発明の推定手段を形成する。そして、取得部12の燃費情報の平均燃費と瞬間燃費との差から、自車両1の勾配推定部13は他車両2の走行路の勾配状況、具体的には前記存在位置の情報および燃費情報が得られた他車両2の走行路の走行方向の道路勾配を推定し、同様に、他車両2の勾配推定部13は自車両1の走行路の道路勾配を推定する。補正部14は本発明の補正手段を形成する。そして、自車両1の補正部14は、取得部13が推定した道路勾配に基づき、他車両2の走行方向の道路勾配が、存在位置認識部11が認識した地図上の存在位置での他車両2の走行方向の道路勾配と異なる場合に、その存在位置を、車車間受信機9が受信した位置情報の位置を含む地図データ上の所定範囲具体的にはGPS測位誤差に基づく受信した位置情報の誤差範囲内の位置、より具体的には、当該存在位置の道路の近くの同じ方向に伸びた道路上の位置であって、取得部13が推定した道路勾配に所定の誤差範囲で一致して整合する道路上の位置に補正し、同様に、他車両2の補正部14は、取得部13が推定した道路勾配に基づき、自車両1の走行方向の道路勾配が、存在位置認識部11が認識した地図上の存在位置での自車両1の走行方向の道路勾配と異なる場合に、その存在位置を、当該存在位置の道路の近くの同じ方向に伸びた道路上の位置であって、取得部13が推定した道路勾配に所定の誤差範囲で一致して整合する道路上の位置に補正する。これらの補正により、簡易には、例えば自車両1側では自車両1の走行方向図1では紙面上下方向に他車両2の存在位置が移動し、他車両2側では他車両2の走行方向図1では紙面左右方向に自車両1の存在位置が移動する。なお、より厳密にはGPS測距情報の誤差特性等を考慮して他車両2、自車両1の存在位置をベクトル移動してもよい。他情報管理部15は補正部14によって補正された存在位置認識部11の時々刻々の存在位置を取得して管理する。走行支援部16は自情報管理部7が管理している自車両1の情報と他情報管理部15が管理している情報とに基づき、車両1,2の走行を予測し、自車両1の走行支援部16であれば自車両1の衝突回避の走行支援を行い、同様に、他車両2の走行支援部16であれば他車両2の衝突回避の走行支援を行う。つぎに、上記構成に基づく自車両第1の車両1での他車両第2の車両2の存在位置の補正を説明する。図1に示すように少なくとも他車両2が上り坂の道路R2を交差点Pに向かって走行し、自車両1と他車両2とが車車間通信可能な距離範囲に近づくと、他車両2の車車間通信装置3の車車間送信機8から無線送信された位置情報および燃料情報が自車両1の車車間通信装置3の車車間受信機9に受信される。そして、自車両1において、車車間受信機9により受信された他車両2の存在位置の情報に基づき、存在位置認識部11が地図データ記憶部10から読み出した地図データの地図上に他車両2の存在位置を認識する。その際、GPS測位誤差に基づき、受信した位置情報に基づく他車両2の位置が図1に破線で示すように、一筋ずれた平坦な道路R3上の誤った位置になるとする。このとき、車車間受信機9により受信されて取得部12が取得した他車両2の燃費情報に基づき、勾配推定部13は他車両2が走行中の道路の走行方向の道路勾配を推定し、この推定に基づき、補正部14は、他車両2が推定勾配の登り坂の道を走行していることを認識し、他車両2の位置情報に基づいて存在位置認識部11が認識した存在位置の道路R3の地図データでの道路勾配平坦路であるので0度が実際に走行している道路の道路勾配と異なり、認識した存在位置の道路R3が他車両2の実際の走行路からずれていることを検出する。さらに、この検出に基づき、補正部14は、存在位置認識部11が認識する他車両2の存在位置を、受信した位置情報の他車両2の位置を含む地図データ上の所定範囲内衛星を利用した位置情報の誤差範囲内の位置であって、取得した燃費情報から推定された道路勾配と整合する道路上の位置、すなわち、走行状況情報の燃費が妥当する上り坂の道路R2上の正しい位置に補正する。したがって、GPS測位誤差が大きく、他車両2の存在位置の位置情報における誤差が数m~10数m以上にもなる場合であっても、取得した他車両2の走行状況情報としての燃費情報に基づき、レーダ等を使用しない安価な構成で、他車両2の存在位置を正しい道路R2上の位置に補正し、位置情報の誤差に起因した誤認識を防止して他車両2の認識精度を向上することができ、走行支援部16により他車両2との出会い頭の衝突を確実に回避するように自車両1の走行を支援することができる。図3は上記の自車両1での他車両2の存在位置の補正の処理手順例を示し、例えば自車両1のIGキーがオンした後、自車両1の車車間通信装置3の車車間受信機9が他車両2の位置情報および燃料情報を受信するとステップS1、受信された他車両2の存在位置の情報に基づき、存在位置認識部11が地図データ記憶部10から読み出した地図データの地図上に他車両2の存在位置を認識するステップS2。さらに、取得部12が取得した他車両2の燃費情報に基づき、勾配推定部13が道路勾配を推定するステップS3。そして、補正部14により、存在位置認識部11が認識する他車両2の存在位置を推定された道路勾配と整合する道路R2上の正しい位置に補正しステップS4、IGキーがオフするまでステップS1から処理をくり返す。ところで、本実施形態の場合、他車両2においても、自車両1の車車間通信装置3の車車間送信機8から無線送信された位置情報および燃料情報を他車両2の車車間通信装置3の車車間受信機9が受信することで、前記と同様にして受信した位置情報の自車両1の存在位置を補正し、自車両1の存在位置の認識精度を向上することができ、走行支援部16により自車両1との出会い頭の衝突を確実に回避するように他車両2の走行を支援することができる。そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、前記実施形態においては、他車両2が上り坂の道路R2を走行し、その近傍の道路R3が平坦路ある場合について説明したが、他車両2が走行中の道路R2が平坦路あるいは下り坂の道路であって、近傍の道路R3がそれらと異なる上り坂または下り坂の道路道路R2が平坦路の場合、平坦路や上り坂の道路道路R2が下り坂の道路の場合であっても、平均燃費と瞬時燃費とに差が生じるので、同様に適用することができる。また、前記実施形態においては、走行状況情報として燃費情報を採用したが、路面勾配を検出する勾配検出手段を設け、走行状況情報として検出した路面勾配情報を採用してもよい。つぎに、前記実施形態では、自車両1だけでなく、他車両2も車車間通信で得た位置情報および燃費情報に基づいて自車両1の存在位置を認識し、それを補正するようにしたが、他車両2は車車間通信で他車両2の位置情報および燃費情報を送信する機能だけを備えていてもよく、この場合、他車両の車車間通信装置は図1の車車間通信装置3の車車間送信機8、車車間受信機9の他、GPS受信部4、燃料計測部6だけを備えた構成であればよい。また、自車両1において、走行支援部16により、自車両1および他車両2の存在位置をカーナビゲーション装置図示せず等の走行案内地図上に画面表示するようにしてもよい。つぎに、本発明においては、自車両1が他車両2の燃費情報を走行状況情報として受信し、走行状況情報から把握される他車両2の走行状況走行状態に基づき、受信した位置情報から認識される他車両2の存在位置が、実際に走行している道路R2上の位置と異なれば、換言すれば、受信した位置情報から認識される誤った走行中の道路R3が、実際に走行している道路R2と異なれば、認識される他車両2の存在位置を走行状況情報と整合する道路R2上の位置に補正するので、誤った道路R3が実際に走行している道路R2と異なっていて、走行状況情報は、その違いが識別できる情報であればよい。すなわち、道路R2が直線路で道路R3がカーブ路、S字路の場合やその逆の場合、道路R2、R3のいずれ一方が平坦路で他方が起伏の多い道等の場合、さらには、道路R2、R3のランドマーク等が異なる場合であって、走行状況情報が、例えば、他車両2の車車間通信装置5の検出部5の車速センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ、燃料スロット開度センサ、ブレーキ液圧センサ、ブレーキランプスイッチ、路面勾配センサ等の走行に関連する各種のセンサやスイッチ等の検出情報他車両2の車速、操舵、ブレーキ操作等の情報や、他車両2の前方を撮影するカメラやバックカメラの走行路の形状やランドマークが写った撮影情報等であってもよい。なお、走行状況情報が他車両2の車速、操舵、ブレーキ操作等の情報であれば、地図データ記憶部10の地図データには、例えば道路R1~R3それぞれの平均的な車速、操舵角や操舵回数、ブレーキ操作の回数や時間等の情報が含まれ、走行状況情報が他車両2の走行路の形状やランドマークが写った撮影情報であれば、地図データ記憶部10の地図データには、例えば道路R1~R3それぞれの道路形状やランドマーク等の情報が含まれる。また、図2の勾配推定部13に代えて、前記の車速、操舵角や操舵回数、ブレーキ操作の回数や時間の一致判別部や、道路形状やランドマークの一致判別部が設けられる。そして、車車間通信装置3の各部の構成や処理手順は図2の構成や図3の処理手順に限るものではない。また、本発明の衛星を利用した位置情はGPSの測位情報に限るものではない。さらに、自車両R1と他車両R2が同じ道路の対向車両同士の関係や先行車両と追従走行車両の関係にある場合等にも本発明を同様に適用できるのは勿論である。また、他車両2は複数であってもよい。そして、本発明は、自車両および他車両が電気自動車、ハイブリッド車等の種々の車両の場合の車車間通信装置および車車間通信システムに適用することができる。"