入力軸と、前記入力軸中心で固定状態にある固定型歯車と、前記入力軸に対して偏心した位置に設けられ、前記入力軸の回転に伴い旋回運動させられながら前記固定型歯車と噛み合うことで自転運動と旋回運動とからなる複合運動を行う第1の偏心歯車と、前記第1の偏心歯車と一体で動く第2の偏心歯車と、前記第2の偏心歯車と噛み合う歯車部を有するとともに、中央に前記入力軸の端部と当接する当接部分を有し、前記入力軸中心で回転可能な出力軸と、付勢手段と、を有し、前記出力軸の当接部分と前記入力軸の端部のうちの一方には曲面凸部が形成され、他方には曲面凹部が形成されて、前記付勢手段は、前記曲面凸部と前記曲面凹部を摺動可能に当接させることを特徴とする偏心式複段減速機。前記入力軸は、先端が球面部を有するモータ軸であり、前記固定型歯車は、前記モータ軸中心で固定状態にある固定型リングギアであり、前記第1の偏心歯車は、前記モータ軸に固定される穴が偏心した位置に設けられ前記モータ軸の回転に伴い旋回運動する偏心部材によって旋回運動させられながら前記固定型リングギアと噛み合うことで自転運動と旋回運動とからなる複合運動を行い、前記第2の偏心歯車は、前記第1の偏心歯車と一体で動く偏心リングギアであり、前記出力軸は、前記偏心リングギアと噛み合う歯車部を有するとともに、中央に円錐穴部を有し、前記モータ軸中心で回転可能であり、前記付勢手段は、前記出力軸の円錐穴部を前記モータ軸の先端の球面部に当接させることを特徴とする請求項1に記載の偏心式複段減速機。前記第1の偏心歯車と前記第2の偏心歯車は同一部材で一体的に形成されることを特徴とする請求項1または2に記載の偏心式複段減速機。フランジ部を有し、前記出力軸を支持する軸受けを備え、前記付勢手段は前記フランジ部を付勢することで、前記軸受けが前記出力軸を付勢して前記曲面凸部と前記曲面凹部を当接させることを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の偏心式複段減速機。しかしながら、特許文献1に示す構成では、出力軸を2つのベアリングで支持するために、出力軸方向に2つのベアリングを配置するスペースを確保する必要がある。そのため、出力軸方向のサイズが大きくなり、減速機の軸方向サイズが大きくなってしまう。また、減速機の軸方向サイズを抑えるためには、減速機の入力軸は入力装置であるモータ軸で兼用してしまうのが望ましい。通常、モータ軸はモータ性能確保のために、モータ内の2つの軸受けで支持し、モータ軸の倒れを最小限に抑える構成をとる。そこに更に減速機の出力軸との間でベアリング支持してしまうと、モータ軸は3ヶ所で軸受け支持されることになる。そうすると、3つの軸受けの間で同心度を出すのが容易ではなくなり径方向に大きな荷重が加わって軸受けの間で突っ張ってしまい、モータ軸が滑らかに動かなくなる可能性がある。上述の課題に鑑み、本発明の偏心式複段減速機は、入力軸と、前記入力軸中心で固定状態にある固定型歯車と、第1の偏心歯車と、前記第1の偏心歯車と一体で動く第2の偏心歯車と、出力軸と、付勢手段と、を有する。前記第1の偏心歯車は、前記入力軸に対して偏心した位置に設けられ、前記入力軸の回転に伴い旋回運動させられながら前記固定型歯車と噛み合うことで自転運動と旋回運動とからなる複合運動を行う。前記出力軸は、前記第2の偏心歯車と噛み合う歯車部を有するとともに、中央に前記入力軸の端部と当接する当接部分を有し、前記入力軸中心で回転可能である。更に、前記出力軸の当接部分と前記入力軸の端部のうちの一方には曲面凸部が形成され、他方には曲面凹部が形成されて、前記付勢手段は、前記曲面凸部と前記曲面凹部を摺動可能に当接させる。本発明によれば、第1及び第2の偏心歯車を一体で動く様にし、出力軸の当接部分と入力軸の端部を付勢手段で摺動可能に当接させているので、軸受けの数を減らすことができて軸方向サイズを小型に保ちながら、出力軸の振れを軽減できる。また、大きな減速を高効率で行える偏心式複段減速機を提供することができる。本発明は、入力軸に対して偏心して設けられ該軸の回転に伴い自転運動と旋回運動の複合運動を行う初段の偏心歯車と2段目の偏心歯車が一体的に動き、出力軸と入力軸の一方の曲面凸部と他方の曲面凹部を付勢手段で摺動可能に当接させることを特徴とする。こうした特徴により、前述の効果を奏することができる。後述する実施例の様に、例えば、前記入力軸は、先端が球面部を有するモータ軸である。また、前記固定型歯車は、モータ軸中心で固定状態にある固定型リングギアである。また、前記第1の偏心歯車は、モータ軸に固定される穴が偏心した位置に設けられモータ軸の回転に伴い旋回運動する偏心部材によって旋回運動させられながら固定型リングギアと噛み合うことで自転運動と旋回運動とからなる複合運動を行う。また、前記第2の偏心歯車は、第1の偏心歯車と一体で動く偏心リングギアである。また、前記出力軸は、偏心リングギアと噛み合う歯車部を有するとともに、中央に円錐穴部を有し、モータ軸中心で回転可能である。これらは、本発明の好ましい実施形態であるが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、球面部や円錐穴部は楕円球などその他の曲面を有する凸部や凹部としてもよく、また、曲面凸部と曲面凹部をそれぞれ形成する軸を入力軸と出力軸の間で交換してもよい。また、固定型歯車と第1の偏心歯車及び2の偏心歯車と出力軸の歯車部について、それぞれ、外歯と内歯の噛み合い関係を交換してもよい。また、付勢手段についても、後述する箇所に設けられる圧縮コイルバネに限らず、例えば、適当な隙間例えば、図4の例におけるフランジ部8bと第2ケーシング部材11の端面の間の隙間に挟み込むラバーなどの弾性部材等であってもよい。以下、本発明による偏心式複段減速機の実施例を説明する。実施例1図1~図4は本発明の実施例1を説明するための図である。図1の展開図において、1は入力軸の機能を有するモータ軸である。本実施例の偏心式複段減速機では、減速機の入力軸は入力装置であるモータ軸で兼用している。これにより、減速機の軸方向のサイズを小さくできるというメリットがある。2は偏心部材である。偏心部材2には、モータ軸2が入るための穴部2aと、後述する軸受け部材5の内径に嵌合するための外径部2bがあり、穴部2aと外径部2bの中心は偏心している。穴部2aにモータ軸1は圧入固定されており、モータ軸1の回転に伴い偏心部材2は穴部2aを中心に回転する。穴部2aと外径部2bの中心は偏心しているため、モータ軸1の回転に伴い、外径部2bは旋回運動することになる。3は、入力軸であるモータ軸1を中心として固定状態にある固定型歯車である固定型リングギアである。これは、歯面プロフィールが内歯ピッチ円P1を有するサイクロイド曲線で創成されている内歯3aを備えている。4は第1ケーシング部材である。第1ケーシング部材4の内径には、固定型リングギア3が圧入保持されている。固定型リングギア3と第1ケーシング部材4とは一体で形成してもよい。5は、偏心部材2と後述の遊星部材6の間の摺動性を確保するための第1軸受け部材である。6は遊星部材であり、歯面プロフィールが外歯ピッチ円P2を有するサイクロイド曲線で創成されている外歯6aを備えている。外歯6aは第1の偏心歯車である。遊星部材6の外歯6aは、固定型リングギア3の内歯3aに遊星歯車として噛み合っている。そのため、モータ軸1及び偏心部材2が回転すると、遊星部材6は自転運動と旋回運動とからなる複合運動を行う様になっている。遊星部材6は、歯面プロフィールが内歯ピッチ円P1を有するサイクロイド曲線で創成されている内歯6bも備えている。内歯6bは、第1の偏心歯車である外歯6aと一体で動く第2の偏心歯車である。遊星部材6は、外歯6aと内歯6bとが同一部材で一体的に形成されているが、これらを別体で形成して固定する構成にしてもよい。こうすることで、例えば、歯車部だけを金属で形成し、その他の部分をモールドで形成することで、歯車強度と軽量化とを同時に達成することが可能となる。7は、第2の偏心歯車と噛み合う歯車部を有するとともに、中央に入力軸の端部と当接する当接部分を有し、入力軸中心で回転可能な出力軸である。出力軸7は、歯面プロフィールが外歯ピッチ円P2を有するサイクロイド曲線で創成されている歯車部である外歯7aを備えている。出力軸7は、軸部7cが後述の第2軸受け部材8でモータ軸中心に回転可能に支持されているため、旋回運動はできず、自転運動のみ可能な構成となっている。出力軸7の外歯7aは、遊星部材6の内歯6bに噛み合っている。そのため、遊星部材6の自転運動に伴い、出力軸7も同じ方向に自転運動を行う。更に、遊星部材6の旋回運動に伴い、内歯ピッチ円P1と外歯ピッチ円P2の有効差分だけ、出力軸7は旋回方向と反対方向に自転運動を行う。8は、出力軸7と後述の第2ケーシング部材の間の摺動性を確保するための第2軸受け部材である。9はワッシャー、10は付勢手段である圧縮コイルバネ、11は第2ケーシング部材である。第2ケーシング部材11の内径部11aには、第2軸受け部材8の外径部8aが嵌合保持されている。この嵌合は、スラスト方向に所定量移動可能な隙間を開けた関係になっており、圧縮コイルバネ10による加圧がワッシャー9及びフランジ部8bを介して第2軸受け部材8に伝わる様に構成されている。ここで、第2軸受け部材8の外径部8aは出力軸7とは非接触の状態に置かれ、第2軸受け部材8の内径部は出力軸7の軸部7cに嵌合固定されている。初段ギアの構成を説明する図2では、固定型リングギア3の内歯3aと遊星部材6の外歯6aの関係を、入力側モータ軸1側から見ている。偏心部材2は、穴部2aの中心に対して外径部2bの中心が上方向に偏心量E1だけずれている。そのため、モータ軸1の回転に伴い、偏心部材2の外径部2bは旋回半径E1の旋回運動をする。また、固定型リングギア3の内歯3aのピッチ円P1と、遊星部材6の外歯6aのピッチ円P2の半径の差は、偏心部材2の偏心量E1と等しくなる様に構成されている。遊星部材6と偏心部材2は、第1軸受け部材5を介して回転可能な状態で支持されているため、偏心部材2が旋回運動すると、遊星部材6の外歯6aと固定型リングギア3の内歯3aが噛み合うことで、遊星部材6は自転運動と旋回運動とからなる複合運動を行う。このときの旋回運動の旋回半径は偏心量E1と等しい。次に、偏心部材2が1回旋回したときに、遊星部材6の自転運動と旋回運動はそれぞれ何回転するのかについて説明する。旋回運動については、1対1の関係にあり、偏心部材2が時計回りに1回転したとすると、遊星部材6も時計回りに1回転旋回運動する。一方、自転運動については、遊星部材6の外歯6aと固定型リングギア3の内歯3aが噛み合っているため、遊星部材6が固定型リングギア3の中を1回転旋回すると、外歯6aと内歯3aの歯数差分だけ自転運動することになる。外歯6aと内歯3aのモジュールを等しく設定した場合、歯数とピッチ円は比例関係となることから、偏心部材2の旋回数に対する遊星部材6の自転回転数の比率R1は、下記の様に表すことができる。R1P11つまり自転運動については、入力側のモータ軸1の1回転で偏心部材2が時計回りに1回転旋回したとすると、遊星部材6は減速されて反時計回りにR1回転自転することになる。この様に、第1の偏心歯車である遊星部材6は、入力軸に対して偏心した位置に設けられ、入力軸の回転に伴い旋回運動させられながら固定型歯車と噛み合うことで自転運動と旋回運動とからなる複合運動を行う。本実施例では、遊星部材6は、モータ軸に固定される穴が偏心した位置に設けられモータ軸の回転に伴い旋回運動する偏心部材2によって旋回運動させられながら固定型リングギア3と噛み合うことで自転運動と旋回運動とからなる複合運動を行う。2段目のギアの構成を説明する図3では、遊星部材6の内歯6bと出力軸7の外歯7aの関係を、出力側出力軸7側から見ている。遊星部材6の内歯6bのピッチ円P1と、出力軸7の外歯7aのピッチ円P2の半径の差は、偏心部材2の偏心量E1と等しくなる様に構成されている。出力軸7は図1で説明した様に、軸部7cが第2軸受け部材8で回転可能に支持されているため、旋回運動はできず、自転運動のみ可能な構成となっている。また、遊星部材6の内歯6bと出力軸7の外歯7aは噛み合っているため、遊星部材6の自転運動と旋回運動からなる複合運動は、出力軸7の自転運動として取り出される。ここで、図2で説明した様に、遊星部材6が、入力側モータ軸1側から見て、時計回りに1回転旋回するとともに、反時計回りにR1回転自転するような複動運動している場合を考える。このとき、図3の方向から見ると、遊星部材6の動きは、反時計回りに1回転旋回するとともに、時計回りにR1回転自転するような複合運動として観測される。遊星部材6の時計回りのR1回転の自転運動は、そのまま出力軸7の時計回りのR1回転の自転運動として伝わる。一方、遊星部材6の反時計回りの旋回運動は、図2での説明と同じ原理により、減速されて時計回りのR1回転の自転運動として伝わる。これにより、遊星部材6の自転運動成分で時計回りにR1回転、旋回運動成分で時計回りにR1回転となり、自転運動成分と旋回運動成分を合わせて時計回りに2×R1回転だけ出力軸7が自転運動することになる。つまり、モータ軸1の回転は、減速されて反対回りの2×R1回転の自転運動として、出力軸7から出力されることになる。通常、P1とP2の差は小さく、R1は1より相当に小さいので、2×R1は1より小さく減速となる。上記特許文献1に開示されている偏心式複段減速機では、初段と2段目との間に変速クランク軸と平行二軸等速回転継手のような自転回転のみを伝達するような機構を設けて動力を伝えている。しかし、このような自転回転のみを伝える機構のところで摩擦損失や伝達損失が生じるため、複段減速機全体としての伝達効率の低下を招きやすい。また、自転回転のみを伝達するような機構には、旋回回転の位置と自転回転の回転方向の組み合わせによって自転回転の伝達効率が変わるため、結果として伝達後の回転速度が変動してしまうこともある。これに対して、本発明の偏心式複段減速機では、本実施例で説明した様に、遊星部材6に初段の偏心歯車と2段目のリングギアが形成されており、2つが一体的に動く。そのため、伝達後の回転速度が変動するような問題は生じないというメリットがある。図4は本実施例の偏心式複段減速機の断面図である。この図を用いて、上述した構成、動作及び効果を総合的に説明する。12は、入力手段であるところのモータである。1はモータ12のモータ軸である。13は、モータ軸1を回転可能に支持するための2つのモータ軸受けである。本偏心式複段減速機では、減速機の入力軸は入力手段であるモータ軸1で兼用している。これにより減速機の軸方向のサイズを小さくできるというメリットがある。ここでは、モータ12内の2つのモータ軸受け13で支持することでモータ軸1の倒れを最小限に抑えるような構成をとっており、モータ性能の確保を図っている。そのため、もし上記特許文献1で開示されている様に入力軸本実施例のモータ軸1と出力軸本実施例の出力軸7の間を軸受け支持してしまうと、モータ軸1は3ヶ所で軸受け支持されることになり、突っ張ってしまって滑らかに動かなくなってしまう恐れがあった。しかし本実施例の偏心式複段減速機では、モータ軸1と出力軸7の間を軸受け支持していないため、このような問題は生じない。偏心部材2には、モータ軸1が入るための穴部2aと、軸受け部材5の内径に嵌合するための外径部2bがあり、穴部2aと外径部2bの中心は偏心している。穴部2aにモータ軸1は圧入固定されており、モータ軸1の回転に伴い偏心部材2は穴部2aを中心に回転する。穴部2aと外径部2bの中心は偏心しているため、モータ軸1の回転に伴い、外径部2bは旋回運動することになる。第1ケーシング部材4は、偏心式複段減速機の側面を覆う様に構成されている。また、第1ケーシング部材4と第2ケーシング部材11は圧入固定されて一体部品となり、本実施例の偏心型複段減速機のケーシングとしての機能を果たしている。更に、第1ケーシング部材4の内径には、固定型リングギア3が圧入固定されている。第1軸受け部材5は、ボールベアリングで構成されており、内径に嵌合している偏心部材2と外径に嵌合している遊星部材6とをボールの転がりによって受けている。固定型リングギア3には、上述のサイクロイド曲線で創成されている内歯3aを備えている。遊星部材6には、上述のサイクロイド曲線で創成されている外歯6aを備えている。遊星部材6の外歯6aは、固定型リングギア3の内歯3aに遊星歯車として噛み合っている。遊星部材6は、モータ軸1及び偏心部材2の回転に伴い、自転運動と旋回運動とならなる複合運動を行う様になっている。この様に遊星部材6は旋回運動をするため、重心の変動に伴う振動が発生しやすいという問題があった。そこで本実施例では、遊星部材6の材質は樹脂とすることで質量を小さくし、旋回運動に伴う振動を軽減する様にしている。また、遊星部材6には、上述のサイクロイド曲線で創成されている内歯6bも備えている。出力軸7は、上述のサイクロイド曲線で創成されている外歯7aを備えている。出力軸7は、軸部7cが第2軸受け部材8で回転可能に支持されているため、旋回運動はできず、自転運動のみ可能な構成となっている。出力軸7の外歯7aは、遊星部材6の内歯6bに噛み合っている。そのため、遊星部材6の自転運動に伴い、出力軸7も同じ方向に自転運動を行う。更に遊星部材6の旋回運動に伴い、内歯ピッチ円P1と外歯ピッチ円P2の有効差分だけ、出力軸7は旋回方向と反対方向に自転運動を行う。この遊星部材6の自転運動と旋回運動によって生じた出力軸7の自転運動は、同じ方向の回転であるため、両者が足し合わされて出力軸7の自転運動として取り出される。第2軸受け部材8はフランジ型の軸受けであり、フランジ部8bを有する。第2軸受け部材8は、ボールベアリングで構成されており、内径に嵌合している出力軸7と外径部8aに嵌合している第2ケーシング部材11とをボールの転がりによって受けている。第2ケーシング部材11の内径部11aには、第2軸受け部材8の外径部8aが嵌合保持されている。この嵌合は、スラスト方向に所定量可動な隙間を開けており、圧縮コイルバネ10による加圧がワッシャー9及びフランジ部8bを介して第2軸受け部材8に伝わる様に構成されている。モータ軸1の先端は球面部1aが形成されている。また、出力軸7には円錐穴部7bが形成されている。更に出力軸7は、圧縮コイルバネ10によって図4右方向に付勢されている。そのため、出力軸7の円錐穴部7bは、モータ軸1の先端の球面部1aに当接する様に付勢される。出力軸7の外歯7aと遊星部材6の内歯6bは噛み合っている。その遊星部材6は出力軸7を中心として旋回運動している。そのため出力軸7は、力の向きが常に軸の中心方向で作用点が旋回変位していく様な力F1を外歯7aから受ける。従来の偏心式複段減速機では、この旋回する力F1の影響により、出力軸7の軸部7cが振れてしまうということがあった。上記特許文献1に開示されている偏心式複段減速機では、出力軸を2つのボールベアリングで軸受け支持することで、出力軸の振れを軽減している。しかし、出力軸方向に2つのボールベアリングを配置しようとすると出力軸方向に広いスペースが必要となり、結果として複段減速機のサイズが大きくなってしまう可能性があった。そこで、本発明の偏心式複段減速機では、本実施例で説明した様に、モータ軸1の先端に球面部1aを形成し、出力軸7に円錐穴部7bを形成し、更に圧縮コイルバネ10で出力軸7の円錐穴部7bをモータ軸1の先端の球面部1aに当接する様に付勢する。このことで、出力軸7が力F1を受けたとしても円錐穴部7bの斜面が球面部1aと当接して出力軸7が振れてしまうのを軽減している。よって、部品を追加したり、サイズを大きくしたりすることなく、出力軸7の振れを軽減することが可能となる。