回転駆動軸の回転力を被駆動軸に伝達可能なトルク制限機構であって、前記回転駆動軸及び前記被駆動軸のうち少なくとも一方の回転軸の周面の少なくとも一部に対して接触可能に設けられ、前記回転軸の軸方向とは異なる方向に力が加えられた状態で前記回転軸に接触して生じる摩擦力によって前記回転力を前記被駆動軸に伝達する伝達部と、前記回転駆動軸と前記被駆動軸との相対的な回転速度を検出する検出部と、駆動部を駆動して前記伝達部の少なくとも一部を前記回転軸の移動方向に移動させることが可能な制御部とを備え、前記制御部は、検出された前記回転速度に応じた移動速度で前記伝達部の少なくとも一部を前記回転軸の移動方向に移動させること及び所定の前記摩擦力を生じさせる接触状態によって前記伝達部の少なくとも一部を移動させることにより、前記回転速度を減速させる減速動作を前記駆動部に行わせることを特徴とするトルク制限機構。前記制御部は、前記伝達部が前記回転軸に対して静止摩擦の状態によって接触している前記接触状態によって、前記減速動作を前記駆動部に行わせることを特徴とする請求項1に記載のトルク制限機構。前記減速動作における前記摩擦力の大きさは、前記回転軸と前記伝達部との間の静止摩擦係数に基づいて定められることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のトルク制限機構。前記減速動作における前記摩擦力の大きさは、前記回転軸と前記伝達部との間の静止摩擦係数に基づいて定められる摩擦力の大きさに、検出された前記回転速度に基づいた力の大きさが付加されて定められることを特徴とする請求項3に記載のトルク制限機構。前記制御部は、前記回転駆動軸と前記被駆動軸とに相対的な変位が生じた場合に、前記減速動作を前記駆動部に行わせることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記制御部は、検出された前記回転速度よりも遅い移動速度によって、前記減速動作を前記駆動部に行わせることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記減速動作は、前記摩擦力を生じさせる接触状態において前記移動方向とは反対の方向に前記伝達部を移動させることを含むことを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記制御部は、検出された前記回転速度に同期させた前記移動速度で前記伝達部の少なくとも一部を前記回転軸の移動方向に移動させることを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記制御部は、検出された前記回転速度が所定の速度を超えている場合には、前記減速動作を前記駆動部に行わせ、検出された前記回転速度が所定の速度を超えていない場合には、所定の前記摩擦力を生じさせるとともに、前記伝達部の前記移動速度を0に保持する保持動作を前記駆動部に行わせることを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記検出部は、前記回転駆動軸の角速度を検出する第1の検出部と、前記被駆動軸の角速度を検出する第2の検出部とを有し、前記第1の検出部によって検出された前記回転駆動軸の回転速度と、前記第2の検出部によって検出された前記被駆動軸の回転速度とに基づいて、前記回転駆動軸と前記被駆動軸との前記相対的な回転速度を検出することを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記制御部は、前記減速動作を前記駆動部に行わせた後に、検出された前記回転速度が所定の速度を超えている場合には、前記回転軸に前記回転力が伝達されない前記摩擦力の大きさによって前記伝達部を移動させる復帰動作と、前記減速動作とを、交互に繰り返し前記駆動部に行わせることを特徴とする請求項1から請求項10のいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記制御部は、前記回転軸の周面に前記伝達部の少なくとも一部を接触させるために前記伝達部を移動させる準備動作を前記駆動部に行わせることを特徴とする請求項1から請求項11のいずれか一項に記載のトルク制限機構。複数の前記伝達部と、複数の前記駆動部とを備え、前記制御部は、前記複数の駆動部のうち少なくとも1つの前記駆動部による前記減速動作の開始タイミングを、他の前記駆動部による前記減速動作の開始タイミングと異なるように、前記減速動作を前記駆動部にそれぞれ行わせることを特徴とする請求項1から請求項12のいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記駆動部は、前記伝達部を移動させる一対の駆動素子を有し、前記制御部は、前記駆動素子に電圧を印加することにより前記駆動部を駆動することを特徴とする請求項1から請求項13のいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記駆動部は、前記伝達部に加えられる前記力を変えることによって前記摩擦力の大きさを変化させることを特徴とする請求項1から請求項14のいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記駆動部は、前記伝達部の前記回転軸に対する接触角度を変えることによって前記摩擦力の大きさを変化させることを特徴とする請求項1から請求項15のいずれか一項に記載のトルク制限機構。請求項1から請求項16のいずれか一項に記載のトルク制限機構と、前記回転駆動軸を回転させる回転機構と、を備えることを特徴とする駆動装置。請求項1から請求項16のいずれか一項に記載のトルク制限機構を備えることを特徴とするロボット装置。しかしながら、例えば、上述のようなトルク制限機構は、アーム同士の連結部にすべりが生じると、生じたすべりにより、アームを所定の位置に移動させるトルクを、アームに伝達できないことがある。つまり、上述のようなトルク制限機構は、アームなどの被駆動体を高精度に動作させることができないという問題がある。本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、被駆動体を高精度に動作させることができるトルク制限機構を提供することにある。本発明の一実施形態は、回転駆動軸の回転力を被駆動軸に伝達可能なトルク制限機構であって、前記回転駆動軸及び前記被駆動軸のうち少なくとも一方の回転軸の周面の少なくとも一部に対して接触可能に設けられ、前記回転軸の軸方向とは異なる方向に力が加えられた状態で前記回転軸に接触して生じる摩擦力によって前記回転力を前記被駆動軸に伝達する伝達部と、前記回転駆動軸と前記被駆動軸との相対的な回転速度を検出する検出部と、駆動部を駆動して前記伝達部の少なくとも一部を前記回転軸の移動方向に移動させることが可能な制御部とを備え、前記制御部は、検出された前記回転速度に応じた移動速度で前記伝達部の少なくとも一部を前記回転軸の移動方向に移動させること及び所定の前記摩擦力を生じさせる接触状態によって前記伝達部の少なくとも一部を移動させることにより、前記回転速度を減速させる減速動作を前記駆動部に行わせることを特徴とするトルク制限機構である。また、本発明の一実施形態は、上記のトルク制限機構と、前記回転駆動軸を回転させる回転機構とを備えることを特徴とする駆動装置である。また、本発明の一実施形態は、上記のトルク制限機構を備えることを特徴とするロボット装置である。本発明によれば、トルク制限機構は、被駆動体を高精度に動作させることができる。[第1の実施形態]以下、図面に基づき、本発明の実施の形態を説明する。図1は、本発明の第1の実施形態に係る一例としてのロボット装置100の一部を示す構成図である。図1に示すように、ロボット装置100は、第一アーム被駆動体10、第二アーム被駆動体20及び制御部CONTを備えている。第一アーム10と、第二アーム20とは、連結部30において連結されている。回転機構40及びトルク制限機構50を有する駆動装置60は、連結部30に設けられている。駆動装置60は、連結部30において第一アーム10を基準として第二アーム20を回転させる。制御部CONTは、回転機構40及びトルク制限機構50の動作を制御する。第一アーム10は、基部11及び軸受部12を有している。基部11は、円柱状中実若しくは円筒状中空に形成されており、ロボット装置100の骨格の一部を構成する。基部11は、例えばロボット装置100の不図示の回転軸に取り付けられており、当該回転軸を中心として所定方向に回転移動するように設けられている。軸受部12は、基部11の端面11aに設けられている。軸受部12は、第一軸受12a、第二軸受12b及び第三軸受12cを有している。第一軸受12a、第二軸受12b及び第三軸受12cは、所定の一方向例えばZ方向に並んで配置されている。第一軸受12a及び第二軸受12bは、端面11a上に直接設けられている。第一軸受12a及び第二軸受12bは、互いの間に所定の間隔が設けられるように配置されている。第三軸受12cは、第二軸受12bから端面11aの外側へ伸びた接続部11bを介して設けられている。また、第二アーム20は、基部21及び軸受部22を有している。基部21は、第一アーム10の基部11と同様、円柱状中実若しくは円筒状中空に形成されており、ロボット装置100の骨格の一部を構成する。軸受部22は、基部21の端面21aに設けられている。軸受部22は、第四軸受22a及び第五軸受22bを有している。第四軸受22a及び第五軸受22bは、所定の一方向例えばZ方向に並んで配置されている。第四軸受22a及び第五軸受22bは、端面21a上に直接設けられている。第二アーム20の第四軸受22a及び第五軸受22bは、第一アーム10の第一軸受12aと第二軸受12bとの間に配置可能となるように、互いの間に所定の間隔を空けて配置されている。図2は、第一アーム10の構成を示す図である。図2においては、第二アーム20の図示を省略している。図2に示すように、第一軸受12aには、貫通孔13aが設けられている。貫通孔13aは、Z方向に第一軸受12aを貫通する。第二軸受12bには、貫通孔13bが設けられている。貫通孔13bは、Z方向に第二軸受12bを貫通する。第三軸受12cには、貫通孔13cが設けられている。貫通孔13cは、Z方向に第三軸受12cを貫通する。貫通孔13a及び貫通孔13b及び貫通孔13cは、例えば円形に形成されており、それぞれZ方向視において重なる位置に配置されている。また、貫通孔13a及び貫通孔13bは、互いに等しい径を有するように形成されている。なお、貫通孔13a、貫通孔13b及び貫通孔13cのうち少なくとも一つの径やZ方向視での形状が他と異なる構成であっても構わない。また、第一アーム10は、上述した軸受部12によって回転機構40を支持している。回転機構40は、回転駆動源41、回転軸41a、回転駆動軸回転軸42及びカップリング45を有している。カップリング45は、第二軸受12bと第三軸受12cとの間に配置されており、回転駆動源41の回転軸41aと回転駆動軸42とを連結する。回転駆動源41は、第三軸受12cに接続され、回転軸41a及びカップリング45を介して、回転駆動軸42に回転力を付与する。回転駆動源41には、制御部CONTによって出力される制御電圧が入力される。回転駆動源41は、入力された制御電圧に応じた回転速度と回転方向とによって、回転軸41aを回転させる。回転駆動源41としては、例えばモータ装置などが用いられている。回転軸41aは、回転駆動源41の出力軸であり、制御部CONTによって回転数と回転方向とが制御される。回転駆動軸42は、貫通部43a及び貫通部43bと、拡径部44と、反射部71とを有している。貫通部43a及び貫通部43bは、円柱状に形成されており、長手方向がZ方向に平行になるように配置されている。貫通部43aは、第一軸受12aの貫通孔13aを貫通する。貫通部43bは、第二軸受12bの貫通孔13bを貫通する。反射部71は、回転駆動軸42の外周面の、第五軸受22bに対応する位置に形成されている。反射部71は、例えば、第五軸受22bに備えられている、後述する検出部70によって照射される光を反射する。拡径部44は、回転駆動軸42の一部に設けられている。拡径部44は、貫通部43と中心軸が一致するように円筒状に形成されている。拡径部44は、貫通部43よりも径が大きく形成されている。拡径部44の外周面44aは、ほぼ一周に亘って摩擦係数が均一になるように形成されている。図3は、第二アーム20の構成を示す構成図である。第二アーム20は、上述した第四軸受22a及び第五軸受22bと、被駆動軸回転軸24と、トルク制限機構50とを有している。また、第二アーム20は、第五軸受22bの内部に検出部70を有している。図3に示すように、第四軸受22aには、貫通孔23aが設けられている。貫通孔23aは、Z方向に第四軸受22aを貫通する。第五軸受22bには、貫通孔23bが設けられている。貫通孔23bは、Z方向に第五軸受22bを貫通する。被駆動軸24には、貫通孔23cが設けられている。貫通孔23cは、被駆動軸24をZ方向に貫通する。貫通孔23a、貫通孔23b及び貫通孔23cは、例えば互いに等しい径を有する円形に形成されており、それぞれZ方向視において重なる位置に配置されている。なお、貫通孔23a、貫通孔23b及び貫通孔23cのうち少なくとも一つの径やZ方向視での形状が他と異なる構成であっても構わない。被駆動軸24は、回転機構40の回転力が伝達されることによって、第一アーム10を基準にして回転する回転軸である。被駆動軸24は、第四軸受22aのZ側に当該第四軸受22aと一体的に設けられている。被駆動軸24は、例えば円筒状に形成されており、軸線方向がZ方向に平行になるように配置されている。被駆動軸24の外周面24aは、ほぼ一周に亘って摩擦係数が均一になるように形成されている。本実施形態では、被駆動軸24の径は、拡径部44の径と同一となるように形成されている。また、被駆動軸24は、外周面24aの摩擦係数が拡径部44の外周面44aの摩擦係数と同一になるように形成されている。トルク制限機構50は、回転駆動軸42の周面例、外周面又は内周面の少なくとも一部及び被駆動軸24の周面例、外周面又は内周面の少なくとも一部に巻きつけられる伝達部51を備える。トルク制限機構50は、回転駆動軸42及び被駆動軸24と伝達部51との接触状態を変化させることによって、回転駆動軸42から被駆動軸24に伝達する回転力の上限値許容値を可変にして、回転駆動軸42から被駆動軸24に回転力を伝達する。ここで、上限値は、回転駆動軸42と被駆動軸24とに相対的な変位を生じさせる許容値を含む。検出部70は、第五軸受22bの内部に備えられ、第五軸受22bを貫通する回転駆動軸42の回転速度を検出する。この検出部70は、例えば光学式や磁気式のエンコーダのような回転速度検出器を備えている。検出部70によって回転速度を検出する構成については後述する。次に、第一アーム10と第二アーム20とを連結する連結部30の構成について説明する。図4は、連結部30の断面図である。連結部30において、第一アーム10と第二アーム20とは、第一軸受12aと第二軸受12bとの間に、第四軸受22aと第五軸受22bとが配置された状態で連結される。この場合、同図中のZ方向へ向けて、第一軸受12a、第四軸受22a、第五軸受22b、第二軸受12b及び第三軸受12cの順に配置される。また、第一軸受12aの貫通孔23a、第四軸受22aの貫通孔23a、第五軸受22bの貫通孔23b、第二軸受12bの貫通孔13b及び第三軸受12cの貫通孔13cは、Z方向に一列に並んで配置される。回転駆動軸42の貫通部43a及び貫通部43bは、上記の各貫通孔を貫通して設けられることで、軸受部12及び軸受部22において第一アーム10と第二アーム20とを連結している。また、貫通部43a及び貫通部43bは、第一軸受12a、第四軸受22a、第五軸受22b、第二軸受12b及び第三軸受12cによって、Z軸周りに軸受部12及び軸受部22とは独立して回転するように支持されている。次に、図4を用いて、回転駆動源41によって発生される回転力が被駆動軸24に伝達される回転力の伝達経路の一例を説明する。まず、回転駆動源41は、所定の回転力を発生させて、発生させた回転力によって回転軸41aを回転させる。この回転軸41aの回転力は、カップリング45を介して、回転駆動軸42に伝達される図4のTq1。次に、この回転駆動軸42の回転力は、回転駆動軸42の拡径部44と、後述するトルク制限機構50が備える伝達部51のベルト部53との摩擦力によって、ベルト部53に伝達される図4のTq2。次に、ベルト部53の回転力は、ベルト部53と、被駆動軸24との摩擦力によって、被駆動軸24に伝達される図4のTq3。このようにして、回転駆動源41が発生させた回転力は、被駆動軸24に伝達される。上述したように、回転駆動源41は、第一アーム10の第三軸受12cに固定されており、被駆動軸24は、第二アーム20の第四軸受22aに固定されている。この回転力によって、第二アーム20は、第一アーム10を基準にして回転される。次に、検出部70と反射部71との構成について説明する。図5は検出部70の構成を模式的に示す図である。図5aに示すように、検出部70は、発光部73発光部73a及び発光部73bと受光部74受光部74a及び受光部74bとを有している。発光部73は、発光させた光照明光を反射部71に照射する。受光部74は、発光部73から照射された光が、図5bに示す回転駆動軸42の反射部71によって反射された反射光を受光する。検出部70は、反射部71の溝パターン72によって変化する反射光の光量変化の周期に基づいて、回転駆動軸42の回転速度及び回転方向、つまり、回転駆動軸42と被駆動軸24との相対的な回転速度及び回転方向を検出する。次に、制御部CONTの構成について説明する。図6は、制御部CONTの構成の一例を示すブロック図である。制御部CONTは、図6に示すように判定部82と、記憶部83と、合成部85と、出力部86と、演算部87とを有する。演算部87は、回転駆動源41の回転速度と、トルク制限機構50に発生させる所定の摩擦力を示す情報とを上位装置HOSTから取得する。また、演算部87は、上位装置HOSTから取得した回転駆動源41の回転速度に応じて回転駆動源41の回転速度を制御する制御電圧を生成し、生成した制御電圧を回転駆動源41に出力する。また、演算部87は、上位装置HOSTから取得した所定の摩擦力を示す情報に基づいて、第一駆動素子54及び第二駆動素子56を駆動する駆動電圧の電圧値を算出し、算出した電圧値を合成部85に出力する。判定部82は、検出部70によって検出された回転駆動軸42の回転速度を、検出部70から取得する。ここで、検出された回転駆動軸42の回転速度には、回転駆動軸42と被駆動軸24との相対的な回転方向と、回転の速さとが含まれる。また、判定部82は、取得した回転駆動軸42の回転速度と、所定のしきい値とを比較した結果に基づいて、すべりが発生している状態であるか否かを判定する。ここで、すべりが発生している状態とは、回転駆動軸42の回転速度と、被駆動軸24の回転速度とが異なっている状態である。すべりは、例えば、回転駆動軸42から被駆動軸24に伝達すべき回転力に対して、ベルト部53と、回転駆動軸42との間の摩擦力が不足することによって発生する。この摩擦力の不足量が大きくなれば、すべりが大きくなり、回転駆動軸42の回転速度と、被駆動軸24の回転速度との差も大きくなる。これによって、回転駆動軸42と被駆動軸24とに相対的な変位すべりが生じる。ここで、本実施形態の検出部70は、被駆動軸24と共に回転する第五軸受22bの内部に備えられている。このようにして、検出部70は、被駆動軸24に対する回転駆動軸42の回転速度を検出する。つまり、検出部70は、回転駆動軸42と被駆動軸24との間の相対的な回転速度を検出する。したがって、例えば、所定のしきい値を0[rad/s]にする場合、検出部70によって検出された回転駆動軸42の回転速度が、0[rad/s]である状態は、すべりが発生していない状態である。一方、検出部70によって検出された回転駆動軸42の回転速度が、0[rad/s]以外である状態は、すべりが発生している状態である。また、検出部70によって検出された回転駆動軸42の回転速度が大きくなるほど、すべりの量が大きくなっていることを示している。また、検出された回転駆動軸42の回転速度の正負によって、すべりが発生している回転方向を判定することができる。記憶部83には、第一駆動素子54及び第二駆動素子56を駆動する駆動電圧のパターンとして駆動パターンが、回転駆動軸42の回転速度に関連付けられて予め記憶されている。駆動パターンについては、動作の説明において後述する。合成部85は、判定部82の判定結果に基づいて、記憶部83に予め記憶されている複数の駆動パターンから、取得された回転駆動軸42の回転速度に関連付けられた駆動パターンを読み出す。また、合成部85は、読み出した駆動パターンに基づいて、第一駆動素子54及び第二駆動素子56を駆動する駆動電圧の電圧値を設定する。また、合成部85は、設定した電圧値と、演算部87によって算出された電圧値とを合成して、合成した電圧値を出力部86に出力する。出力部86は、駆動部52が有する第一駆動素子54及び第二駆動素子56に接続され、入力された電圧値を駆動電圧として第一駆動素子54及び第二駆動素子56に出力する。次に、トルク制限機構50が、回転駆動軸42から被駆動軸24に伝達する回転力の上限値を可変にする構成について説明する。図7は、トルク制限機構50の構成を示す断面図である。トルク制限機構50は、制御部CONT、伝達部51及び駆動部52を備えている。伝達部51は、回転駆動軸42の周面と被駆動軸24の周面とのうち少なくとも一方に掛けられて、回転駆動軸42の回転力を被駆動軸24に伝達する。例えば、伝達部51は、回転駆動軸42と被駆動軸24とのうち少なくとも一方の回転軸の周面例、外周面や内周面の少なくとも一部に対して接触可能に設けられ、該回転軸の軸方向例えばZ方向とは異なる方向例、該回転軸の径方向などに力例、張力や押圧力などが加えられた状態で該回転軸に接触することによって回転駆動軸42の回転力を被駆動軸24に伝達する。制御部CONTは、伝達部51と回転駆動軸42及び被駆動軸24との間の接触状態を調整する。伝達部51は、ベルト部53を有しており、回転駆動軸42の回転力を被駆動軸24に伝達する。ベルト部53は、例えばステンレスなどの金属を用いて帯状に形成されている。ベルト部53は、回転駆動軸42の拡径部44と被駆動軸24との間に跨って掛けられている。例えば、ベルト部53は、拡径部44の外周面44aと、被駆動軸24の外周面24aとに、それぞれ短手方向に半分ずつ均等に掛けられた状態となっている。ベルト部53は、拡径部44の外周面44a及び被駆動軸24の外周面24aに沿って湾曲された状態となっている。したがって、ベルト部53は、拡径部44の周面例、外周面44a又は内周面及び被駆動軸24の周面例、外周面24a又は内周面に沿って曲げることが可能な可撓性を有する。このように、例えば、本実施形態におけるトルク制限機構50は、回転機構40によって回転駆動軸42に生じる回転力をベルト部53を介して被駆動軸24に伝達する手段を有している。なお、ベルト部53は、回転駆動軸42拡径部44及び被駆動軸24のそれぞれに対して、少なくとも一部ずつが掛けられた状態であればよい。また、例えば、ベルト部53は、回転駆動軸42と被駆動軸24とのうち少なくとも一方の回転軸の曲面状周面の少なくとも一部に沿って巻き付いた状態であればよい。ベルト部53は、両端部第一端部53a及び第二端部53bがZ方向と直交する方向へ伸びるように折り曲げられている。ベルト部53の折り曲げ部分端部である第一端部53a及び第二端部53bは、拡径部44及び被駆動軸24の周方向の基準位置Fを挟むように所定の隙間を空けて対向して配置されている。また、ベルト部53の形状は、例えば、帯状又は線状などである。拡径部44と被駆動軸24とは同一の径を有しているため、拡径部44の外周面44aと被駆動軸24の外周面24aとの間では段差が発生することが無い。このため、伝達部51と拡径部44との間、及び、伝達部51と被駆動軸24との間には、ほぼ同一の張力及び摩擦力が発生することになる。駆動部52は、第一駆動素子54及び第二駆動素子56を有しており、所定の摩擦力を生じさせる拡径部44及び被駆動軸24に対する伝達部51の接触状態によって、伝達部51を張力T1及び張力T2の方向に移動させる。第一駆動素子54及び第二駆動素子56は、ベルト部53と外周面44a及び24aとの間の接触状態を調整する。第一駆動素子54及び第二駆動素子56としては、例えば電歪素子例、ピエゾ素子や磁歪素子などの電気機械変換素子が用いられている。例えば、第一駆動素子54及び第二駆動素子56は、駆動電圧が供給されることにより、一方向に伸縮する構成である。第一駆動素子54は、伸縮方向の一方の端部がベルト部53の第一端部53aに接続されている。また、第一駆動素子54の他方の端部は、第二アーム20の端面21aから突出した支持部21bに固定されている。したがって、第一駆動素子54は、第一端部53aと支持部21bとで挟まれた構成となっている。第一駆動素子54のうち第一端部53aとの接続部分には、フレクシャ機構54aが形成されている。第二駆動素子56は、伸縮方向の一方の端部がベルト部53の第二端部53bに接続されている。また、第二駆動素子56の他方の端部は、第二アーム20の端面21aから突出した支持部21cに固定されている。したがって、第二駆動素子56は、第二端部53bと支持部21cとで挟まれた構成となっている。第二駆動素子56のうち第二端部53bとの接続部分には、フレクシャ機構56aが形成されている。上述したように、制御部CONTは第一駆動素子54及び第二駆動素子56に接続されており、当該第一駆動素子54及び第二駆動素子56に対して駆動電圧を供給可能になっている。制御部CONTは、第一駆動素子54及び第二駆動素子56に印加する駆動電圧の電圧値を変化させることにより、第一駆動素子54及び第二駆動素子56の伸縮量を調整する。例えば、第一駆動素子54が伸びると、ベルト部53の第一端部53aが第二端部53bに近づく方向に移動する。また、第二駆動素子56が伸びると、ベルト部53の第二端部53bが第一端部53aに近づく方向に移動する。このため、ベルト部53が回転駆動軸42の拡径部44及び被駆動軸24に巻きつき、当該ベルト部53に張力が加わる。第一駆動素子54が縮むと、第一端部53aが第二端部53bから離れる方向に移動する。また、第二駆動素子56が縮むと、第二端部53bが第一端部53aから離れる方向に移動する。このため、ベルト部53が拡径部44及び被駆動軸24から離れて、ベルト部53が弛緩する。このように、例えば、ベルト部53は、駆動素子54の駆動例、伸縮によって回転駆動軸42の径方向及び被駆動軸24の径方向に力が加えられる。これによって、ベルト部53と拡径部44との間、及びベルト部53と被駆動軸24との間で、それぞれ摩擦力が生じる。なお、本実施形態は、例えば、駆動素子54を縮ませることによって、ベルト部53が拡径部44及び被駆動軸24に巻きついて、当該ベルト部53に張力が加わる構成にしてもよい。そして、本実施形態は、駆動素子54が伸びることによって、ベルト部53が拡径部44及び被駆動軸24から離れて弛緩する構成にしてもよい。次に、本実施形態に係るトルク制限機構50において、回転駆動軸42から被駆動軸24へ回転力を伝達し、当該被駆動軸24に回転力を作用させる原理を説明する。被駆動軸24を駆動させる際には、拡径部44及び被駆動軸24に巻き付いたベルト部53に有効張力を生じさせ、当該有効張力によって拡径部44と被駆動軸24とを連結する。拡径部44と被駆動軸24とがベルト部53によって連結されることで、回転駆動軸42から被駆動軸24へと回転力が伝達可能となる。オイラーの摩擦ベルト理論により、回転駆動軸42及び被駆動軸24に巻き付いたベルト部53の第一端部53a側の張力T1及び第二端部53b側の張力T2が下記式1を満たすとき、ベルト部53と拡径部44との間、ベルト部53と被駆動軸24との間で、それぞれ摩擦力が生じ、ベルト部53が拡径部44の外周面44a及び被駆動軸24の外周面24aに対してすべりを生じることの無い状態接触状態となる。なお、本実施形態では、ベルト部53が短手方向に等しい寸法ずつ拡径部44及び被駆動軸24に掛けられているため、生じる摩擦力の大きさは、ベルト部53と外周面44aとの間、及び、ベルト部53と外周面24aとの間で、ほぼ等しくなる。ベルト部53は、外周面44a及び外周面24aに対して接触状態となったときに、摩擦力によって回転駆動軸42及び被駆動軸24と共に移動する。この移動により、回転駆動軸42から被駆動軸24に回転力が伝達される。ただし、式1において、μはベルト部53と外周面44a及び外周面24aとの間の見かけ上の摩擦係数であり、θはベルト部53の有効巻き付き角接触角度である。有効巻き付け角θについては、図7に示すように、拡径部44の外周面44a及び被駆動軸24の外周面24aのうちベルト部53に対して接触状態となりうる部分の範囲である。このとき、回転力の伝達に寄与する有効張力は、T1-T2によって表される。上記式1に基づいて有効張力T1-T2を求めると、式2のようになる。式2は、第二駆動素子56を駆動せずに、第一駆動素子54のみを駆動した場合に、張力T1を用いて有効張力を表す式である。上記式2より、回転駆動軸42から被駆動軸24に伝達される回転力は、例えば第一駆動素子54の伸縮によってベルト部53に生じる張力T1によって一意に決定されることがわかる。式2の右辺の張力T1の係数部分は、ベルト部53と拡径部44及び被駆動軸24との間における摩擦係数μ、及び、ベルト部53の有効巻き付き角θにそれぞれ依存する。図8は、オイラーの原理に基づく摩擦係数μを変化させたときの有効巻き付き角θと係数部分の値との関係を示すグラフである。グラフの横軸は有効巻き付き角θを示しており、グラフの縦軸は係数部分の値を示している。図8に示すように、例えば摩擦係数μが0.3の場合には、有効巻き付き角θが300°以上のときに係数部分の値が0.8以上となっている。このことから、摩擦係数μが0.3の場合には、有効巻き付き角θを300°以上とすることにより、第一駆動素子54による張力T1の80以上の力が被駆動軸24の回転力に寄与することがわかる。この巻き付き角の他例、180°、270°、360°、360°以上、図8のグラフから、例えばベルト部53と、拡径部44及び被駆動軸24との間の摩擦係数を大きくするほど、係数部分の値が大きくなることが推定される。このように、回転駆動軸42から被駆動軸24に伝達される回転力の上限値の大きさは第一駆動素子54による張力T1によって一意に決定されることになる。上記の摩擦係数μには、静止摩擦係数μsと、動摩擦係数μDとが含まれる。ベルト部53と、拡径部44及び被駆動軸24との間がすべりなく回転力が伝達されている場合には、上記式1及び式2において、摩擦係数μとして静止摩擦係数μsが用いられる。一方、ベルト部53と、拡径部44及び被駆動軸24との間にすべりが発生しながら回転力が伝達されている場合には、上記式1及び式2において、摩擦係数μとして動摩擦係数μDが用いられる。一般的に動摩擦係数μDは静止摩擦係数μsよりも小さな値となることが知られている。つまり、第一駆動素子54による張力T1を一定にしたとき、摩擦力によって伝達される回転力は、すべりが発生していない場合よりも、すべりが発生している場合のほうが小さい。次に、ロボット装置100の動作の一例について図9から図11を用いて説明する。図9及び図10は、第一アーム10と第二アーム20とを連結部30において連結した状態の断面を示す図である。ここで、ロボット装置100は、図9に示す第二アーム20の位置から、図10に示す第二アーム20の位置に、第二アーム20を移動させるものとする。以下、図11に示すフローチャートを参照して、ロボット装置100が備える制御部CONTの動作を説明する。図11は、制御部CONTの動作を示すフローチャートである。制御部CONTは、上述したように、トルク制限機構50に発生させる所定の摩擦力を示す情報と、回転駆動源41を回転させる回転速度の情報とを、上位装置HOSTから取得する。まず、演算部87は、上位装置HOSTから、トルク制限機構50に発生させる所定の摩擦力を示す情報を取得するステップS110。次に、演算部87は、上位装置HOSTから、回転駆動源41を回転させる回転速度の情報を取得するステップS120。次に、演算部87は、取得した摩擦力を示す情報に基づいて、第一駆動素子54及び第二駆動素子56を駆動する駆動電圧の電圧値を算出するステップS130。次に、演算部87は、取得した回転速度の情報に基づいて、回転駆動源41の回転速度を制御する制御電圧を算出するステップS140。次に、制御部CONTは、後述する手順によってすべり検出を行うステップS150。ここで、制御部CONTは、ステップS150においてすべりが検出された場合ステップS160-Yには、ステップS170に処理を進めて、後述する減速動作に必要となる駆動電圧の算出を行う。一方、制御部CONTは、ステップS150において、すべりが検出されなかった場合ステップS160-Nには、ステップS180に処理を進める。次に、合成部85は、ステップS130において算出された駆動電圧と、ステップS170の減速制御によって算出された駆動電圧とを合成するステップS180。次に、出力部86は、ステップS180において合成された駆動電圧を、第一駆動素子54及び第二駆動素子56に出力するステップS190。さらに、演算部87は、ステップS140において算出された回転駆動源41の回転速度を制御する制御電圧を、回転駆動源41に出力するステップS200。このようにして、制御部CONTは、第一駆動素子54及び第二駆動素子56を駆動して、拡径部44及び被駆動軸24と伝達部51との間に所定の摩擦力を発生させて、伝達する回転力の上限値を所定の値に設定する。そして、制御部CONTは、回転駆動源41を回転させて、第二アーム20の位置を図9に示す状態から、図10に示す状態に変化させる。ここで、第一アーム10と第二アーム20とがなす角度や第二アーム20の移動速度などが変化することにより、トルク制限機構50に加わるモーメントは、変化する。この変化に対応するため、上位装置HOSTは、第二アーム20の位置や移動速度に応じて、トルク制限機構50が伝達する回転力の上限値を変化させる。例えば、上位装置HOSTは、トルク制限機構50に加わるモーメントに応じて、拡径部44及び被駆動軸24と伝達部51との間の摩擦力を変化させて、トルク制限機構50が伝達する回転力の上限値を変化させる。このように、制御部CONTは、上述した手順を繰りかえし行うことによって、上位装置HOSTから供給される第二アーム20の移動に伴って変化する所定の摩擦力を示す情報に応じて、第一駆動素子54及び第二駆動素子56を駆動する。次に、図12から図14を用いて、制御部CONTによるすべりの判定について説明する。図12は、第二アーム20の衝突後に、トルク制限機構50にすべりが発生している状態を示す図である。なお、図12においては、被駆動軸24の記載を省略している。ここで、第二アーム20の状態は、上述した図10を用いて説明した状態から、図12に示すように、例えば、第二アーム20と障害物物体OBSとが衝突して、第二アーム20を回転させることができない状態に変化したとする。このとき、回転駆動軸42から被駆動軸24に伝達すべき回転力に対して、ベルト部53と、拡径部44及び被駆動軸24との間の摩擦力は、不足した状態になったとする。これにより、被駆動軸24の回転速度と、回転駆動軸42の回転速度とに差が生じて、すべり相対的な変位が発生している状態になる。図12に示す状態において、検出部70は、回転駆動軸42が同図に示すZ軸周りのR方向に回転していることを検出する。以下、図13を用いて制御部CONTがすべりの有無を判定する手順を説明する。図13は、制御部CONTがすべりの有無を判定する手順の一例を示すフローチャートである。まず、判定部82は、検出部70によって検出された被駆動軸24に対する回転駆動軸42の相対的な回転速度を、検出部70から取得するステップS151。上述したように、この回転駆動軸42の回転速度は、すべりの量とすべりの方向とを示している。次に、判定部82は、ステップS151において取得した回転駆動軸42の回転速度と、所定のしきい値とを比較して、回転駆動軸42の回転速度が所定のしきい値を超えているか否かを判定するステップS152。本実施形態において所定のしきい値は、例えば0[rad/s]が予め定められている。したがって、すべりが発生していない状態の場合、被駆動軸24に対する回転駆動軸42の回転速度は、0[rad/s]である。判定部82は、回転駆動軸42の回転速度が、所定のしきい値を超えていない場合には、すべりが発生していない状態すべり無しと判定し、すべり判定処理を終了するステップS152-N。一方、判定部82は、回転駆動軸42の回転速度が、所定のしきい値を超えている場合には、すべりが発生している状態すべり有りと判定してすべり判定処理を終了するステップS152-Y。このようにして、制御部CONTは、すべりの有無を判定する。次に、制御部CONTがすべりの有無を判定した後に行う減速動作及び復帰動作の駆動電圧の算出手順について説明する。図14は、減速動作及び復帰動作の駆動電圧を算出する手順の一例を示すフローチャートである。ここで、減速動作とは、検出された相対的な回転速度に応じた移動速度で伝達部51の少なくとも一部を回転軸の移動方向例、回転方向や回転軸の周方向などに移動させること及び所定の摩擦力を生じさせる接触状態によって伝達部51の少なくとも一部を移動させることにより、所定のしきい値以下に回転速度を減速させる動作を含む。また、減速動作とは、検出部70によって検出された相対的な回転速度に応じた移動速度及び所定の摩擦力を生じさせる接触状態によって伝達部51を移動させることにより、所定のしきい値以下に回転速度を減速させる動作を含む。例えば、減速動作は、制御部CONTが、すべりの量を減少させる動作を含む。また、例えば、減速動作は、回転力が伝達される摩擦力を生じさせる接触状態において、回転軸回転駆動軸42又は被駆動軸24の移動方向とは反対の方向に伝達部51の少なくとも一部を検出部70によって検出された相対的な回転速度に同期させた移動速度で移動させることを含む。また、復帰動作とは、検出部70によって検出された相対的な回転速度によって示される移動方向例、回転方向と逆向きの方向に、伝達部51を移動させる動作を含む。例えば、復帰動作は、制御部CONTが、伝達部51を減速動作の開始位置に復帰させる動作である。まず、合成部85は、記憶部83に予め記憶されている複数の駆動パターンのうちから、ステップS151において取得した回転駆動軸42の回転速度に関連付けられた駆動パターンを読み出すステップS171。ステップS171において記憶部83から読み出された駆動パターンの一例を図15に示す。図15は、減速動作及び復帰動作の駆動パターンの一例を示すグラフである。記憶部83に予め記憶されている駆動パターンには、例えば図15に示すように、時刻TM0から時刻TM3において、第一駆動素子54を駆動する駆動電圧の電圧波形W11~W13と、第二駆動素子56を駆動する駆動電圧の電圧波形W21~W23とが含まれている。図15に示す時刻TM0から時刻TM1は、減速動作を行う期間である。また、図15に示す時刻TM1から時刻TM3は、復帰動作を行う期間である。次に、合成部85は、ステップS171において読み出した駆動パターンに基づいて、第一駆動素子54及び第二駆動素子56を駆動する電圧値を算出するステップS172。さらに、合成部85は、上述した図11に示すステップS180において、演算部87から出力された電圧値と、ステップS172において算出した電圧値を合成する。図16A~図16Fの各図は、駆動部52が行う減速動作及び復帰動作を示す図である。なお、図16A~図16Fにおいては、被駆動軸24の記載を省略している。図15に示す時刻TM0から時刻TM1において、演算部87から出力された第一駆動素子54を駆動して所定の摩擦力を発生させる電圧値に、電圧波形W11に基づいて算出された電圧値が合成される。同様に、時刻TM0から時刻TM1において、演算部87から出力された第二駆動素子56を駆動して所定の摩擦力を発生させる電圧値に、電圧波形W21に基づいて算出された電圧値が合成される。このようにして、制御部CONTは、時刻TM0から時刻TM1において、図16Aに示すように、第一端部53aと第二端部53bとの間隔を一定に保ちつつ、第一駆動素子54を伸びる方向に駆動し、第二駆動素子56を縮む方向に駆動する。ここで、第一駆動素子54及び第二駆動素子56が駆動される方向と、時刻TM0から時刻TM1までの所要時間とは、上記ステップS101において取得した回転駆動軸42の回転速度に応じて設定される。例えば、図16Aに示すように、制御部CONTは、第一駆動素子54及び第二駆動素子56を、拡径部44の回転方向R1と、ベルト部53の移動方向回転方向R2とが同じ方向になるように駆動する。また、例えば、制御部CONTは、第一駆動素子54及び第二駆動素子56を、拡径部44の回転速度と、ベルト部53の移動速度回転速度とが一致するように駆動する。例えば、制御部CONTは、ベルト部53と接触状態になっている回転軸例、回転駆動軸42に対するベルト部53の相対的な移動速度がゼロになるように、第一駆動素子54及び第二駆動素子56を駆動する。また、記憶部83に予め記憶されている駆動パターンは、ベルト部53を移動させる時間の経過に伴いベルト部53の移動速度を低下させるように設定されている。図16B~図16Dは、時間の経過に伴いベルト部53の移動速度を低下させる状態を示している。まず、制御部CONTは、図16Bに示すように拡径部44の回転速度SP11に応じた、移動速度SP21によって、ベルト部53を移動させる。次に、制御部CONTは、図16Cに示すように、移動速度SP21よりも速度を低下させた移動速度SP22によって、ベルト部53を移動させる。そして、制御部CONTは、図16Dに示すように、移動速度SP22よりも速度を低下させた移動速度SP23によって、ベルト部53を移動させる。このように、ベルト部53の回転速度は、TM0からTM1の期間において時間の経過とともに低下する。これにより、制御部CONTは、拡径部44の回転速度を、TM0からTM1の期間において回転速度SP11から回転速度SP13に低下させることができる。なお、例えば、制御部CONTは、上記の図16C及び図16Dにおいて、拡径部44の回転方向と反対の方向にベルト部53を移動速度SP22と同じ速度などで移動させることによって、拡径部44の回転速度を低下させるようにしてもよい。次に、復帰動作について説明する。時刻TM1から時刻TM2において、演算部87から出力された第一駆動素子54を駆動して所定の摩擦力を発生させる電圧値に、電圧波形W12に基づいて算出された電圧値が合成される。同様に、時刻TM1から時刻TM2において、演算部87から出力された第二駆動素子56を駆動して所定の摩擦力を発生させる電圧値に、電圧波形W22に基づいて算出された電圧値が合成される。これにより、図16Eに示すように、第一駆動素子54は縮む方向に駆動される。次に、時刻TM2から時刻TM3において、演算部87から出力された第一駆動素子54を駆動して所定の摩擦力を発生させる電圧値に、電圧波形W13に基づいて算出された電圧値が合成される。同様に、時刻TM2から時刻TM3において、演算部87から出力された第二駆動素子56を駆動して所定の摩擦力を発生させる電圧値に、電圧波形W23に基づいて算出された電圧値が合成される。これにより、図16Fに示すように、第二駆動素子56は伸びる方向に駆動される。このようにして、制御部CONTは、電圧波形W11~W13と、電圧波形W21~W23とに基づいて算出された電圧値を、繰り返し第一駆動素子54及び第二駆動素子56に出力することによって、伝達部51を移動させて伝達部51を介して一連の減速動作などを行わせる。このように、制御部CONTは、時刻TM0から時刻TM1の期間において、ベルト部53の回転速度と、拡径部44の回転速度とを一致又は同期させて第一駆動素子54及び第二駆動素子56を駆動することによって、ベルト部53と拡径部44とを静止摩擦の状態によって接触している接触状態にすることができる。ここで、例えば、第二アーム20によって負荷Lを引き上げる場合に、第二アーム20が障害物OBSに衝突した状況について説明する。図17は、第二アーム20が被駆動軸24を中心にして、同図中のZ軸周りのRT方向に回転して、負荷Lを重力に抗して引き上げている状態を示している。つまり、同図においては、-Y方向に重力加速度gが生じている。また、ベルト部53と外周面44a及び外周面24aとの間には所定の摩擦力が発生しており、回転駆動軸42と被駆動軸24とがすべり無く回転しているものとする。ここで、図18に示すように第二アーム20が障害物OBSに衝突した場合を考える。図18は、第二アーム20が障害物OBSに触れた状態を示している。この障害物OBSによって、第二アーム20は回転動作が妨げられ、ベルト部53と外周面44a及び外周面24aとの間は、すべりが発生した状態になる。このとき、同図の状態においては、ベルト部53と外周面44a及び外周面24aとの間に生じる摩擦力が、静止摩擦係数μsよりも小さい値である動摩擦係数μDによって発生する摩擦力に変化する。したがって、ベルト部53と外周面44a及び外周面24aとの間の摩擦力は、すべりが生じていない接触状態の場合に比べて減少する。このとき、制御部CONTは、検出部70によって検出された回転駆動軸42と被駆動軸24との相対的な回転速度に応じた移動速度及び所定の摩擦力を生じさせる接触状態によって伝達部51のベルト部53を移動させる。上述したように、この所定の摩擦力は、静止摩擦係数μsによって発生する摩擦力である。したがって、この所定の摩擦力は、動摩擦係数μDによって発生する摩擦力よりも大きくなり、ベルト部53と外周面44a及び外周面24aとの回転駆動軸42と被駆動軸24との相対的な回転速度が低下する。こうした減速動作により、制御部CONTは、すべりを低減することができる。一方、仮に、制御部CONTによってベルト部53を移動させない場合には、ベルト部53と外周面44a及び外周面24aとの間に生じる摩擦力は、静止摩擦係数μsよりも小さい値である動摩擦係数μDによって発生する摩擦力となる。このとき、第二アーム20は、図19に示すように、重力加速度の方向、つまり同図のZ軸周りのS方向に回転して、負荷Lは-Y方向に落下することになる。図19は制御部CONTが減速動作をしない場合の第二アーム20の動作を示している。ここで、制御部CONTは、上述した減速動作ではなく、例えばベルト部53の張力Tをより大きくする制御を行ったとする。この場合においても、第二アーム20が重力によって受ける力のモーメントよりも、トルク制限機構50が発生させる摩擦力によるモーメントが大きくなれば、すべりが低減され、第二アーム20は、-Y方向に落下しなくなる。ところが、ベルト部53と外周面44aとの間は、すべりが生じている接触状態から、すべりが生じていない接触状態に変化する。つまり、トルク制限機構50が発生させる摩擦力は、動摩擦係数μDによって発生する摩擦力から、静止摩擦係数μsによって発生する摩擦力に変化する。上述したとおり、静止摩擦係数μsは、動摩擦係数μDよりも大きな値であるため、ベルト部53の張力Tが同一であれば、すべりが生じていない接触状態によって、トルク制限機構50が発生させる摩擦力は、すべりが生じている接触状態よりも大きくなる。このように、ベルト部53の張力Tをより大きくする制御を行うと、すべりが生じなくなったときに、トルク制限機構50が発生させる摩擦力が急激に変化することになる。ここで、衝突による第二アーム20などの破損を低減させる観点からは、例えば、第二アーム20が障害物OBSに接触した場合に、第二アーム20が障害物OBSに与える力は、できる限り小さいことが望ましい。つまり、この場合、トルク制限機構50が発生させる摩擦力は、必要最小限であることが望ましい。したがって、上位装置HOST及び制御部CONTは、トルク制限機構50が発生させる摩擦力を精密に制御することが要求される。しかしながら、上述のように、制御部CONTが減速動作をせずに、トルク制限機構50が発生させる摩擦力を制御する場合には、ベルト部53と外周面44aとの間の摩擦係数の変化を検出して、例えば、ベルト部53の張力Tを変化させる必要がある。一方、制御部CONTが減速動作を行った場合には、静止摩擦係数μsによって発生する摩擦力を制御すればよく、ベルト部53と外周面44aとの間の摩擦係数の変化を検出する必要がない。つまり、制御部CONTは、減速動作をすることにより、摩擦係数の変化を検出することなく、摩擦力を精度よく制御することができる。このように、本実施形態のロボット装置100は、伝達部51と、駆動部52と、検出部70と、制御部CONTとを有するトルク制限機構50を備えている。ここで、伝達部51は、回転駆動軸42及び被駆動軸24のうち少なくとも一つの回転軸に対して接触可能に設けられ、上述の回転軸に対して力例、張力や押圧力が加えられた状態で接触して生じる摩擦力によって回転力を回転駆動軸42から被駆動軸24に伝達する。また、駆動部52は、伝達部51に接続され、所定の摩擦力を生じさせる上述の回転軸に対する伝達部51の接触状態によって、伝達部51を回転軸の移動方向に移動させる。また、検出部70は、回転駆動軸42と被駆動軸24との相対的な回転速度を検出する。また、制御部CONTは、駆動部52を駆動して伝達部51を移動させるものであり、検出された回転速度に応じた移動速度で伝達部51の少なくとも一部を回転軸の移動方向に移動させること及び所定の摩擦力を生じさせる接触状態によって伝達部51の少なくとも一部を移動させることにより、回転速度を減速させる減速動作を駆動部52に行わせる。以上のように、本実施形態によれば、制御部CONTが駆動部52に減速動作を行わせることができるため、制御部CONTは、摩擦力を精度よく制御することができる。したがって、本実施形態のトルク制限機構50は、アームを精度よく動作させることができる。同様に、本実施形態のトルク制限機構50を備える駆動装置60及びロボット装置100は、アームを精度よく動作させることができる。また、本実施形態によれば、回転駆動源41の異常などにより回転軸の回転を停止させることができない状態であっても、制御部CONTが駆動部52に減速動作を行わせることができるため、回転軸の回転を止めることが可能である。また、本実施形態のロボット装置100が備えるトルク制限機構50は、伝達部51が回転軸回転駆動軸42又は被駆動軸24に対して静止摩擦の状態によって接触している接触状態によって、減速動作を駆動部52に行わせる制御部CONTを備えている。これにより、摩擦係数の変化を検出することなく、上述の回転軸のすべりを低減させることができる。また、本実施形態のロボット装置100において、減速動作における摩擦力の大きさは、回転軸回転駆動軸42又は被駆動軸24と伝達部51との間の静止摩擦係数に基づいて定められる。これにより、減速動作によって発生する摩擦力を、予め定めることができるため、摩擦係数を検出することなく、上述の回転軸のすべりを低減させることができる。また、本実施形態のロボット装置100において、減速動作における摩擦力の大きさは、回転軸回転駆動軸42又は被駆動軸24と伝達部51との間の静止摩擦係数に基づいて定められる摩擦力の大きさに、検出された回転速度に基づいた力の大きさが付加されて定められる。例えば、第二アーム20が重力加速度の方向に加速される状態によって、すべりが発生している場合に、検出される回転速度は、時間の経過とともに上昇することがある。この場合、制御部CONTは、第二アーム20に作用する外力の大きさに応じた摩擦力を発生させた減速動作によって、上述の回転軸のすべりを低減する必要がある。本実施形態のロボット装置100は、減速動作における摩擦力を変化させることができるため、上述の回転軸と伝達部51との間の静止摩擦係数に基づいて定められた摩擦力に、検出された回転速度に基づいた力の大きさを付加した摩擦力によって、減速動作を行うことができる。これにより、例えば第二アーム20が重力加速度の方向に加速される状態によって、すべりが発生しても、第二アーム20に作用する外力の大きさに応じて摩擦力の大きさを可変にして減速動作を行うことができる。したがって、第二アーム20に外力が作用して、すべりが増加している場合においても、減速動作によってすべりを低減させることができる。また、本実施形態のロボット装置100が備える制御部CONTは、検出された回転速度に対応させた移動速度によって、減速動作を駆動部52に行わせる。これにより、例えば第二アーム20に障害物OBSが追突の状態によって衝突することにより第二アーム20が加速される状態によって、すべりが発生しても、すべりの速度に応じて摩擦力の大きさを可変にして減速動作を行うことができる。つまり、本実施形態の制御部CONTは、第二アーム20に外力が作用している場合においても、減速動作によってすべりを低減させることができる。また、本実施形態のロボット装置100が備える制御部CONTは、検出された回転速度よりも遅い移動速度によって、減速動作を駆動部52に行わせる。例えば、制御部CONTは、検出された回転速度に応じた速度によって伝達部51を移動させ、その後、伝達部51と回転軸回転駆動軸42又は被駆動軸24との間の摩擦力を維持しつつ、徐々に速度を低下させて伝達部51を移動させることができる。これによって、減速動作において、静止摩擦状態を維持しつつ、摩擦力を大きくすることができる。したがって、トルク制限機構50は、すべりを短時間に低減させることができる。また、本実施形態のロボット装置100が備える制御部CONTは、減速動作において、張力の方向のうちの、検出された回転速度によって示される回転方向に一致させた方向に、伝達部51を移動させる。これによって、制御部CONTは、減速動作において、静止摩擦状態を維持させやすくなるため、動摩擦状態によって摩擦力を制御する場合に比べて、摩擦力の制御性を向上することができる。また、本実施形態のロボット装置100が備える制御部CONTは、検出された回転速度が、所定の速度を超えている場合には、減速動作を駆動部52に行わせ、所定の速度を超えていない場合には、所定の摩擦力を生じさせるとともに、伝達部51の移動速度を0に保持する保持動作を駆動部52に行わせる。これにより、制御部CONTは、すべりを検出した場合にのみ減速動作を行うため、伝達部51に生じるすべりを少なくすることができる。したがって、制御部CONTは、伝達部51を移動させることによって生じる伝達部51の摩耗を低減させることができる。また、本実施形態のロボット装置100が備える制御部CONTは、減速動作を駆動部52に行わせた後に、検出された回転速度が所定の速度を超えている場合には、回転軸回転駆動軸42又は被駆動軸24に回転力が伝達されない摩擦力の大きさによって、張力の方向のうちの、検出された回転速度によって示される回転方向と逆向きの方向に、伝達部51を移動させる復帰動作と、減速動作とを、交互に繰り返し駆動部52に行わせる。これにより、制御部CONTは、すべりを検出している期間に継続して減速動作を行わせることができるため、すべりの量が大きい場合であっても、すべりを低減させることができる。また、本実施形態のロボット装置100が備える駆動部52は、伝達部51を移動させる一対の電歪素子として第一駆動素子54と第二駆動素子56とを有し、制御部CONTは、電歪素子に電圧を印加することにより駆動部52を駆動する。これにより、駆動部52は、小さな移動距離によって大きな摩擦力を発生させることができるため、駆動部52を小型化することができる。また、本実施形態のロボット装置100が備える駆動部52は、伝達部51の張力を変えることによって摩擦力の大きさを変化させる。これにより、駆動部52は、伝達部51として剛性の高い材料を用いることができるため、伝達部51の耐久性を向上させることができる。また、本実施形態のロボット装置100が備える駆動部52は、伝達部51の回転駆動軸42に対する接触角度を変えることによって摩擦力の大きさを変化させる。これにより、駆動部52は、伝達部51として軽量かつ柔軟性の高い材料を用いることができるため、伝達部51を軽量化することができる。なお、検出された回転速度が所定の速度以下である場合には、検出部70によって検出された回転速度によって示される回転方向と逆向きの方向に、所定の摩擦力の大きさと、所定の移動速度とによって、伝達部51を移動させる準備動作を行ってもよい。つまり、図20に示すように、すべりが発生していない状態において、減速動作を行う移動方向と逆向きの方向に、予め伝達部51のベルト部53を移動させておいてもよい。図20は、制御部CONTが行う準備動作を示す図である。このように、本実施形態のロボット装置100が備える制御部CONTは、検出された回転速度が所定の速度以下である場合には、検出された回転速度によって示される回転方向と逆向きの方向に、所定の摩擦力の大きさと、所定の移動速度とによって、伝達部51を移動させる準備動作を駆動部52に行わせる。これにより、制御部CONTは、減速動作において伝達部51が移動する量を大きくさせることができるため、短い時間によってすべりを低減することができる。なお、準備動作の際にベルト部53を動作させる方向は、検出部70によって検出された回転速度に代えて、例えば上位装置HOSTから取得した回転駆動源41の回転方向に基づいて設定してもよい。これにより、例えば検出部70によって検出された回転速度が0[rad/s]であっても、制御部CONTは、すべりが発生する回転方向と逆向きの方向にベルト部53を予め移動させておくことができる。[第2の実施形態]次に、図21を用いて、本発明の第2の実施形態を説明する。なお、第1の実施形態と同じ構成及び動作については説明を省略する。図21は、複数の伝達部51を有するトルク制限機構50-1を備えるロボット装置200を示す図である。本実施形態のロボット装置200が備えるトルク制限機構50-1は、伝達部51-1と伝達部51-2とを備えている。また、第一アーム210及び第二アーム220は、伝達部51-1に対応する軸受部212及び軸受部222として、第一軸受12a-1と、第四軸受22a-1とを備えている。また、第一アーム210及び第二アーム220は、伝達部51-2に対応する軸受部12及び軸受部22として、第一軸受12a-2と、第四軸受22a-2とを備えている。伝達部51-1は、回転駆動軸242の拡経部44-1と、第四軸受22a-1の被駆動軸24-1とに巻きかけられている。伝達部51-2は、回転駆動軸42の拡経部44-2と、第四軸受22a-2の被駆動軸24-2とに巻きかけられている。伝達部51-1は、第一駆動素子54-1及び第二駆動素子56-1によって移動される。伝達部51-2は、第一駆動素子54-2及び第二駆動素子56-2によって移動される。本実施形態の制御部CONTは、第一駆動素子54-1と、第一駆動素子54-2と、第二駆動素子56-1と、第二駆動素子56-2とを駆動するタイミングを、それぞれ異なるタイミングにして駆動することができる。このように、本実施形態のロボット装置200が備えるトルク制限機構50は、複数の伝達部51と、複数の駆動部52とを備え、制御部CONTは、複数の駆動部52のうち、少なくとも1つの駆動部52の減速動作の開始タイミングを、他の駆動部52の減速動作の開始タイミングと異なるように、減速動作を駆動部52にそれぞれ行わせる。これにより、伝達部51が一つである構成に比べて、伝達部51が回転軸回転駆動軸42又は被駆動軸24から離れて移動する時間を、短くすることができるため、トルク制限機構50は、短い時間によってすべりを低減することができる。[第3の実施形態]次に、図22A及び図22Bを用いて、本発明の第3の実施形態を説明する。なお、上述した実施形態と同じ構成及び動作については説明を省略する。図22Aに示すように、本実施形態のロボット装置300は、第一アーム310、第二アーム320及び制御部CONTを有している。第一アーム310と第二アーム320とは、連結部330によって連結されている。連結部330には、回転機構340及びトルク制限機構350を有する駆動装置360が設けられている。駆動装置360は、連結部330を基準として第二アーム320を回転させる。制御部CONTは、回転機構340及びトルク制限機構350の動作を制御する。第一アーム310は、基部311、軸受部312を有している。軸受部312は、基部311の端面311a上に設けられている。第二アーム320は、基部321及び軸受部322を有している。軸受部322は、基部321の端面321a上に設けられている。軸受部312及び軸受部322は、回転機構340の回転駆動軸342を回転可能に支持する。回転駆動軸342は、例えば円柱状若しくは円筒状に形成されている。回転駆動軸342は、一方の端部が回転駆動源341に接続されており、他方の端部が上記軸受部312及び322に支持されている。回転駆動軸342は、回転駆動源341の回転力を受けて円周方向に回転可能となっている。図22Bに示すように、トルク制限機構350は、伝達部351と、第一駆動素子354及び第二駆動素子356とを有している。伝達部351はベルト部353を有している。ベルト部353は、帯状に形成されており、回転駆動軸342の外周面342aに掛けられている。なお、ベルト部353は、回転駆動軸342外周面342aに対して、少なくとも一部が当接された状態であればよい。本実施形態では、ベルト部353が回転駆動軸342の回転力を被駆動軸回転軸である基部321又は第二アーム320に直接伝達する構成となっている。ベルト部353は、両端部第一端部353a及び第二端部353bが折り曲げられた状態になっている。第一端部353aは、第一駆動素子354を介して端面321aに接続されている。第二端部353bは、第二駆動素子356を介して端面321bに接続されている。第一駆動素子354及び第二駆動素子356に電気信号を供給すると、当該第一駆動素子354及び第二駆動素子356が膨張するように変形し、当該変形による力が作用する。この力は、ベルト部353の第一端部353aと第二端部353bとを互いに近づける方向に作用する。したがって、第一駆動素子354及び第二駆動素子356が伸びると、ベルト部353の第一端部353aと第二端部353bとが互いに近づく方向に移動する。この動作により、ベルト部353が回転駆動軸342に巻きつき、当該ベルト部353に張力が加わる。一方、第一駆動素子354及び第二駆動素子356が縮むと、第一端部353aと第二端部353bとが互いに離れる方向に移動する。このため、ベルト部353が回転駆動軸342から離れて弛緩する。したがって、トルク制限機構350の動作においては、まず、ベルト部353が回転駆動軸342の外周面342aに掛けられた状態とする。この状態から、制御部CONTは、ベルト部353の第一端部353aと第二端部353bとが互い近づくように第一駆動素子354及び第二駆動素子356を変形させる。この動作により、ベルト部353が外周面342aに巻かれた状態で第一端部353a側には張力T1が発生し、第二端部353b側には張力T2が発生する。したがって、ベルト部353に有効張力T1-T2が発生し、ベルト部353と回転駆動軸342との間が接触状態となる。制御部CONTは、ベルト部353に有効張力を発生させた状態を保持しつつ、回転機構340の回転駆動源341を作動させる。この動作により、ベルト部353と回転駆動軸342との間に摩擦力が発生し、ベルト部353が外周面342aの周方向に引っ張られて移動する。ベルト部353の移動によって第二アーム320が回転駆動軸342の外周面342aの周方向に回転する。このようにして、回転駆動軸342の回転力がベルト部353に伝達され、ベルト部353が第二アーム320に直接回転力を作用させる。したがって、本実施形態では、ベルト部353が第1の実施形態における被駆動軸を兼ねていることとなる。以上のように、本実施形態によれば、被駆動軸を配置するスペースを省略することができる。これにより、小型のトルク制限機構350を得ることができる。[第4の実施形態]次に、図23を用いて、本発明の第4の実施形態を説明する。なお、上述した実施形態と同じ構成及び動作については説明を省略する。図23は、複数の検出部70第1の検出部70-1及び第2の検出部70-2を備えるロボット装置400を示す図である。本実施形態のロボット装置400は、回転駆動軸42の回転速度を検出する第1の検出部70-1と、被駆動軸24の回転速度を検出する第2の検出部70-2とを備えている。本実施形態の制御部CONTは、第1の検出部70-1と、第2の検出部70-2とに接続され、それぞれの検出部70によって検出された回転速度の差に基づいて、回転駆動軸42に対する被駆動軸24の相対的な回転速度を取得する。このように、本実施形態のロボット装置400は、回転駆動軸42の角速度を検出する第1の検出部70-1と、被駆動軸24の角速度を検出する第2の検出部70-2とを有し、第1の検出部70-1によって検出された回転駆動軸42の回転速度と、第2の検出部70-2によって検出された被駆動軸24の回転速度とに基づいて、回転駆動軸42と被駆動軸24との相対的な速度を検出する。これにより、上位装置HOSTが備える検出部のうちの、回転駆動軸42の回転数検出部を第1の検出部70-1として、第二アーム20の角度検出部を第2の検出部70-2として、それぞれ利用することができ、ロボット装置400全体としての検出部70の数を低減することができる。以上、本発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。上記の実施形態では、第一駆動素子54及び第二駆動素子56は、例えばピエゾ素子などのような電気機械変換素子である構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無く、例えばピエゾ素子に代えて磁歪素子、電磁石、VCMボイスコイルモータなど、他のアクチュエータを用いる構成であっても構わない。例えば磁歪素子を用いた場合、推力を高くすることができる。電磁石を用いた場合は、高推力、長ストロークの駆動が可能である。VCMを用いた場合、長ストロークの駆動が可能であり、回転力制御が容易となる。なお、上記の各実施形態における制御部CONT、又はこの制御部CONTが備える各部は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、メモリおよびマイクロプロセッサにより実現させるものであってもよい。なお、この制御部CONT、又はこの制御部CONTが備える各部は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、この制御部CONT、又はこの制御部CONTが備える各部はメモリおよびCPU中央演算装置により構成され、制御部CONT、又はこの制御部CONTが備える各部の機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。また、制御部CONT、又はこの制御部CONTが備える各部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、制御部CONT、又はこの制御部CONTが備える各部による処理を行ってもよい。なお、ここでいうコンピュータシステムとは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、コンピュータシステムは、WWWシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境あるいは表示環境も含むものとする。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらにコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。