入力された自車両後方の撮像画像を記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶された撮像画像に、舵角に応じた自車両が走行する立体予想軌跡を重畳し、この重畳画像を表示手段に出力する重畳手段とを備え、前記立体予想軌跡は、前記撮像画像の領域中、立体底面に相当する部分と立体側面のうち進行面に相当する部分を除いてマスクする透過性を有したマスク画像、および、立体の高さ方向に沿った断面から少なくとも底辺を除いた外周を示す外周画像からなることを特徴とする後方支援装置。前記マスク画像は一色で構成されたことを特徴とする請求項1に記載の後方支援装置。前記外周画像は、複数の外周画像で構成され、この複数の外周画像のうち少なくとも最も進行方向側を示す第1の外周画像はコ字状に構成されたことを特徴とする請求項2に記載の後方支援装置。前記マスク画像は前記立体予想軌跡の上面と左右側面を覆い、かつ、前記マスク画像には前記撮像画像の領域中、上辺、左辺、右辺が含まれることを特徴とする請求項3に記載の後方支援装置。前記マスク画像には、前記外周画像の端部を結ぶスリットが設けられていることを特徴とする請求項4に記載の後方支援装置。自車両後方を撮像する前記記憶手段に撮像画像を出力する撮像手段と、前記重畳手段から出力された重畳画像を表示する表示手段をさらに備えたことを特徴とする請求項5に記載の後方支援装置。舵角を検出する舵角検出手段をさらに備え、前記重畳手段は前記舵角検出手段が検出した舵角に応じて前記立体予想軌跡を重畳することを特徴とする請求項6に記載の後方支援装置。しかし、従来の後方支援装置では、予想軌跡の立体感を出すために、予想軌跡線にさらに追加の線を重畳していたため、ユーザが表示画面を見づらく感じるという問題があった。例えば、特許文献1に示される立体予想軌跡は平面的な2つの予想軌跡線と互いの予想軌跡線の先端を結ぶ線とから構成されているため、ユーザは表示画面における進行経路領域内の状況を認識しづらい。一方、特許文献2に示される立体予想軌跡は、平面的な予想軌跡線に立体の高さ方向を示す線を追加するのみで構成され、立体の底面を示す線を含まないため、ユーザが感じる表示画面の見づらさは緩和されているものの、立体予想軌跡本来の目的である立体感が損なわれていた。本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、立体予想軌跡の立体感と進行経路領域内の状況認識のしやすさを両立した後方支援装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するために本発明の後方支援装置の立体予想軌跡は、撮像画像の領域中、立体底面に相当する部分と立体側面のうち進行面に相当する部分を除いてマスクする透過性を有したマスク画像、および、立体の高さ方向に沿った断面から少なくとも底辺を除いた外周を示す外周画像からなることを特徴とする。本発明の後方支援装置によれば、立体予想軌跡の立体感と進行経路領域内の状況認識のしやすさを両立することができるという効果を奏する。以下、本発明の実施形態の後方支援装置について図面を参照しながら説明する。図1は本発明の実施形態の後方支援装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、後方支援装置1は、撮像装置2、入力装置3、車速度センサ4、舵角センサ5、ギア6、表示装置7とそれぞれ接続する。撮像装置2、入力装置3、車速度センサ4、舵角センサ5、ギア6、表示装置7は、後方支援装置1に含まれてもよい。例えば車両全体が後方支援装置1を意味すると解しても良い。後方支援装置1は、揮発性メモリ8と、不揮発性メモリ9と、画像処理装置10と、制御装置11と、これらを互いに接続するバス12とを有する。後方支援装置1は、入力装置3、車速度センサ4、舵角センサ5、ギア6からの入力信号に基づいて撮像装置2から入力された自車両周囲の撮像画像に立体予想軌跡を示す画像を所定時間毎に重畳し、この重畳画像を映像として表示装置7に出力する。撮像装置2はカメラで構成される。撮像装置2は、自車両の後部に取り付けられる。例えばナンバプレートやトランク近傍に取り付けられる。なお、撮像装置2は複数のカメラで構成されてもよい。また、撮像装置2の取付位置は、自車両の後方を撮像できるのであればいずれの箇所であってもよい。撮像装置2は、所定時間毎に撮像した撮像画像を映像として後方支援装置1に入力する。入力装置3は、例えばタッチパネルやリモコン、スイッチで構成される。入力装置3は、タッチパネルで構成される場合、表示装置7に設けてもよい。入力装置3は、ユーザによって操作され、ユーザの指示命令を示す入力信号を後方支援装置1に出力する。例えば、入力装置3は、後方支援ガイドの切り替え命令の信号を後方支援装置1に出力する。車速度センサ4、舵角センサ5、ギア6は、それぞれ自車両の車速を示す車速度信号、ハンドルの切れ角を示す舵角信号、ギアの状態を示すギア信号を後方支援装置1に出力する。表示装置7は、例えばナビゲーション装置やリアシートのディスプレイで構成される。表示装置7は、後方支援装置1から自車両後方の撮像画像に立体予想軌跡が重畳された重畳画像を入力されて、この重畳画像を映像として表示する。揮発性メモリ8は、例えばビデオメモリやRAMRandomAccessMemoryで構成される。揮発性メモリ8は、撮像装置2と接続する。揮発性メモリ8は、撮像装置2から所定時間毎に入力された撮像画像によって得られる映像データを一時記憶する。揮発性メモリ8に記憶された映像データは、バス12を介して画像処理装置10に出力される。不揮発性メモリ9は、例えばフラッシュメモリやROMReadOnlyMemoryで構成される。不揮発性メモリ9は、自車両の画像データ、自車両の予想軌跡表示に用いる画像データ等の各種画像データ等を記憶する。不揮発性メモリ9は、後方支援に用いる画像データとして、少なくとも、立体底面に相当する部分と立体側面のうち進行面に相当する部分を除いてマスクする透過性を有したマスク画像、および、立体の高さ方向に沿った断面から少なくとも底辺を除いた外周を示す外周画像を有する。不揮発性メモリ9に記憶された各種画像データは、画像処理装置10に出力される。画像処理装置10は、例えばASICApplicationSpecificIntegratedCircuitやVLSIVeryLargeScaleIntegrationで構成される。画像処理装置10は、画像重畳部10Aを有し、表示装置7と揮発性メモリ8とに接続する。画像重畳部10Aは、揮発性メモリ8から取得した撮像画像に、不揮発性メモリ9から入力された後方支援に用いられる画像データを重畳した重畳画像を所定時間毎に作成する。画像処理装置10は、この所定時間毎に作成された合成画像を映像として表示装置7に出力する。制御装置11は、例えばCPUCentralProcessingUnitやLSILargeScaleIntegrationで構成される。制御装置11は、入力装置3と、車速度センサ4と、舵角センサ5と、ギア6と接続する。制御装置11は、入力装置3、車速度センサ4、舵角センサ5、ギア6から入力される信号に基づいて、画像処理装置10の画像処理、揮発性メモリ8や不揮発性メモリ9から読み出すデータ、撮像装置2からの入力や表示装置7への出力等を制御する。制御装置11は、ギア6からバックギア信号を取得すると、表示装置7の表示を撮像装置2から取得した自車両の後方画像に切替える。そして、制御装置11は、舵角センサ5から入力される舵角信号に基づいて、この舵角に対応した自車両の立体予想軌跡を不揮発性メモリ9から読み出し、画像重畳部10Aに撮像画像へのこの立体予想軌跡の重畳を命令する。表示装置7は、撮像画像にこの立体予想軌跡が重畳された重畳画像を表示する。次に、画像処理装置10が重畳する立体予想軌跡について説明する。図2は、画像処理装置10が重畳する立体予想軌跡をイメージで説明する図である。図2に示すように、撮像装置2の撮影画像20に、立体予想軌跡が重畳されている。この立体予想軌跡は、ユーザがハンドルを左に切って後進しているときに画像処理装置10によって重畳される。ここで、立体予想軌跡は、高さ方向に沿った立体断面の外周のうち少なくとも底辺を除いた外周を示す第1~第3の外周画像21~23と、立体上面左側面右側面をそれぞれ示す第1~第3のマスク画像24~26とから構成される。まず、第1~第3の外周画像21~23について説明する。第1の外周画像21、自車両から進行方向側に最も離れている。第3の外周画像23は、最も自車両側に近い。第2の外周画像22は第1の外周画像21と第3の外周画像23の中間に位置する。第1の外周画像21は、路面と実空間上で水平な直線を示す第1の水平線21Aと、路面と実空間上で垂直な直線を示す第1の左垂直線21B、第1の右垂直線21Cとから構成される。第2の外周画像22は、路面と実空間上で水平な直線を示す第2の水平線22Aと、路面と実空間上で垂直な直線を示す第2の左垂直線22B、第2の右垂直線22Cとから構成される。第3の外周画像23は、路面と実空間上で垂直な直線を示す第3の左垂直線23B、第1の右垂直線23Cとから構成される。第1の水平線21Aと第2の水平線22Aの路面からの実空間上の高さは自車両の車高の高さを示す。なお、安全率として所定の安全率例えば200mmを加えても良い。第1~第3の左垂直線21B~23B、第1~第3の右垂直線21C~23Cの実空間上の位置は、それぞれ自車両の右側方端部の位置、左側方端部の位置を示す。なお、安全率として所定の安全率例えば200mmを加えても良い。第1の外周画像21は、舵角センサ5の値がゼロの近傍のとき、常に第1の水平線21Aと第1の左垂直線21Bと第1の右垂直線21Cとが全て撮像画像に重畳される。これによって最終的な目標方向が欠落せずに表示装置7に表示される。第2の外周画像22では、第2の水平線22Aの右端と第2の右垂直線22Cの上端とが一部欠落して撮像画像に重畳されている。図2では舵角センサ5が左方向への第1の所定値以上の操舵を検知した場合の第2の外周画像22の欠落状況が示されているが、舵角センサ5が所定値以下の舵角を検知した場合、第2の水平線22Aと第2の左垂直線22Bと第2の右垂直線22Cとが全て撮像画像に重畳される。舵角センサ5が右方向への第1の所定値以上の操舵を検知した場合、逆に第2の水平線22Aの左端と第2の左垂直線22Bの上端とが一部欠落して撮像画像に重畳される。なお、図2において、舵角センサ5がこの第1の所定値より大きい第2の所定値以上の左方向への操舵を検知した場合、第2の水平線22Aの右端と第2の右垂直線22Cの上端に加えてさらに第2の左垂直線22Bの上端や第2の水平線22Aの左端が一部欠落して撮像画像に重畳される。舵角センサ5が第1の所定値より大きい第2の所定値以上の右方向への操舵を検知した場合も同様に、第2の水平線22Aの左右端、第2の左垂直線22B、第2の右垂直線22Cの上端が一部欠落して撮像画像に重畳される。第3の外周画像23では、第1の外周画像21の第1の水平線21Aや第2の外周画像22の第2の水平線22Aのような水平線の画像は常に撮像画像に重畳されない。図2に示すように、舵角センサ5が左方向への所定値以上の操舵を検知した場合、第3の左垂直線23Bは第3の右垂直線23Cよりも大きく欠落して撮像画像に重畳される。一方、舵角センサ5が右方向への所定値以上の操舵を検知した場合、第3の右垂直線23Cが第3の左垂直線23Bよりも大きく欠落して撮像画像に重畳される。次に、立体予想軌跡の立体上面左側面右側面をそれぞれ示す第1~第3のマスク画像24~26について説明する。第1~第3のマスク画像24~26は、透過性を有する同一の単色で構成される。第1のマスク画像24と第2のマスク画像25との境界、第2のマスク画像25と第3のマスク画像26との境界には、第1のスリット27、第2のスリット28がそれぞれ設けられている。この第1、第2のスリット27、28を設けることによって、立体予想軌跡の上面と側面の境界を認識しやすくすることができる。撮像画像20の撮像画像の領域中、第1~第3のマスク画像24~26がマスクする領域は、立体底面に相当する部分29と立体側面のうち進行面に相当する部分30を除いた領域で構成される。立体底面に相当する部分29が2次元的に路面投影される従来の走行予想軌跡線で囲まれる領域に相当する。第1~第3の左垂直線21B~23Bをつないだ第2のマスク画像25のエッジ25Aは、自車両左側方端部の舵角に応じた予想軌跡を示す。第1~第3の右垂直線21C~23Cをつないだ第3のマスク画像26のエッジ26Aは、自車両右側方端部の舵角に応じた予想軌跡を示す。このエッジ25A、26Aによって、自車両の予想軌跡を示すために、従来のように自車両の進行経路上に線を重畳せずに済むため、自車両の進行経路を見やすくすることができる。また、路面上に非透過の実線や破線などを描画する必要がなくなり、この実線や破線で撮像画像を隠さずにすむため、撮像画像の視認性を維持することができる。また、立体側面のうち進行面に相当する部分30は、第1の外周画像21で囲まれる範囲の少なくとも一部で構成される。撮像画像20の撮像画像の領域中、第1のマスク画像24がマスクする領域は、第1の水平線21A、第1のスリット27、第2のスリット28と撮像画像20の外周撮像画像20の上辺とで囲まれる領域で示される。また、撮像画像20の撮像画像の領域中、第2のマスク画像25がマスクする領域は、第1の左垂直線21B、第1のスリット27、エッジ25Bと撮像画像20の外周撮像画像20の左辺とで囲まれる領域で示される。また、撮像画像20の撮像画像の領域中、第3のマスク画像26がマスクする領域は、第1の右垂直線21C、第2のスリット28、エッジ26Bと撮像画像20の外周撮像画像20の右辺とで囲まれる領域で示される。なお、第1のスリット27、第2のスリット28を設けずにマスク画像をひとつながりにしてもよい。また、図2に示されるように、第1~第3のマスク画像24~26において自車両の進行方向側にそれぞれ第1~第3のグラデーション部24A~26Aを設けても良い。これにより、立体側面のうち進行面に相当する部分30が進行方向であることがユーザにとって直感的に認識をしやすくさせることができる。次に、画像処理装置10が図2に示される表示映像を作成する際に行う視点変換について説明する。図2の撮像画像20は、画像処理装置10によって、揮発性メモリから取得した撮像画像が仮想視点変換されたものである。図3は、画像処理装置10による視点変換をイメージで説明する図である。図3に示すように、画像処理装置10は、取得した撮像画像を、仮想視点31から見たときの画像に視点変換する。この仮想視点31は、自車両の車高以下の位置に設定される。換言すると、図3に示すように、仮想視点31は、ゼロ以上の値であるΔhだけ自車両の車高以下の位置に設定される。このとき、仮想視点31の画角32内には、第1~第3のマスク画像24~26、第1~第3の外周画像21~23が全て含まれている。図3の紙面に垂直な線を軸としたとき、仮想視点31のとりうる角度範囲は、第1の外周画像21の上端である第1の水平線21Aと画角32の上限とが接するときの角度より大きく、第1~第3のマスク画像24~26の自車両方向上端33と画角32の上限とが接するときの角度以下に設定される。このとき、仮想視点31の画角32内には、少なくとも、第1~第3のマスク画像24~26の一部と、第1の外周画像21の全てと、第2第3の外周画像22、23の一部とが含まれている。画像処理装置10は、仮想視点31を上記の角度範囲に設定して視点変換処理を行うことによって、図2に示すように、立体底面に相当する部分29と立体側面のうち進行面に相当する部分30を除いた領域を第1~第3のマスク画像24~26でマスクした表示映像を作成することができる。そして、画像処理装置10が視点変換して立体予想軌跡を重畳した重畳画像において、少なくとも第1の外周画像21は画面外に切れず、形状コ字状が保たれる。これによって、立体側面のうち進行面に相当する部分30を表すことができる。以上のように、画像重畳部10Aは、撮像画像20の領域中、立体底面に相当する部分29と立体側面のうち進行面に相当する部分30を除いてマスクする透過性を有した第1~第3のマスク画像24~26、および、立体の高さ方向に沿った断面から少なくとも底辺を除いた外周を示す第1~第3の外周画像21~23を撮像画像20に重畳することによって立体予想軌跡を構成している。画像重畳部10Aは、この立体予想軌跡を重畳した重畳画像を表示装置7に出力する。これにより、進行経路領域である立体底面に相当する部分29と進行面に相当する部分30に重畳画像をなくすことができる。例えば、エッジ25B、26Bに相当する部分や、立体底面に相当する部分29と進行面に相当する部分30との境界線を無くすことができる。一方で、立体予想軌跡の立体感自車両の進行方向の案内を維持することができる。したがって、自車両の進行経路におけるユーザの視界状況認識の維持と立体感を維持した後方案内との両立を図ることができる。なお、本実施形態では、第1~第3の外周画像21~23が撮像画像20に重畳されたが、少なくとも第1の外周画像21と第2の外周画像22が重畳されればよい。少なくとも外周画像が2つ重畳されることで、立体予想軌跡の奥行き感を表すことができる。