誘導モータの1次電流から励磁電流とトルク電流とを求め、該求めた励磁電流とトルク電流とを可変制御する誘導モータ制御装置において、前記誘導モータの回転軸を固定しつつ所定トルクを出力させる拘束状態で、前記誘導モータの電気的特性を示す第1のパラメータ群を算出する第1のパラメータ群算出部と、前記誘導モータの無負荷状態で、前記誘導モータの他の電気的特性を示す第2のパラメータ群を算出する第2のパラメータ群算出部と、前記算出した第1のパラメータ群及び第2のパラメータ群を、前記誘導モータの回転数及び出力トルクと対応付けてマップとして記憶する記憶部と、前記誘導モータの回転数及び出力トルクを検出し、その検出値に対応する第1のパラメータ群及び第2のパラメータ群を前記マップから取得して前記誘導モータの励磁電流とトルク電流の指令値を算出する電流指令値算出部とを備えたことを特徴とする誘導モータ制御装置。前記誘導モータは車両に走行用動力源として搭載され、前記車両は前記誘導モータの回転軸を制動するための減速手段と、前記誘導モータの出力トルクを制御するための加速手段とを備え、前記拘束状態は前記減速手段によって前記誘導モータの回転軸を固定しつつ、前記加速手段によって前記誘導モータからトルクを出力させることにより実現され、前記無負荷状態は、前記車両の走行中に前記加速手段による出力トルクをゼロに設定することにより実現されることを特徴とする請求項1に記載の誘導モータ制御装置。前記マップは、前記第1のパラメータ群算出部及び第2のパラメータ群算出部において、前記誘導モータの回転数及び出力トルクを段階的に変動させつつ、それぞれの回転数及び出力トルクに対応する前記第1のパラメータ群及び前記第2のパラメータ群を算出することにより作成されることを特徴とする請求項1又は2に記載の誘導モータ制御装置。前記マップは、前記誘導モータの高トルク領域が低トルク領域に比べて出力トルク値の間隔が狭くなるように作成されていることを特徴とする請求項3に記載の誘導モータ制御装置。前記第1のパラメータ群は、前記誘導モータの漏れインダクタンス及び2次抵抗であり、前記第2のパラメータ群は、前記誘導モータの相互インダクタンス及び鉄損抵抗であることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の誘導モータ制御装置。前記誘導モータに2種類以上の直流電圧を印加することにより、前記誘導モータの1次抵抗を算出する一次抵抗算出部を更に備えたことを特徴とする請求項1及び5のいずれか一項に記載の誘導モータ制御装置。誘導モータの1次電流から励磁電流とトルク電流とを求め、該求めた励磁電流とトルク電流とを可変制御する誘導モータ制御方法において、前記誘導モータの回転軸を固定しつつ所定トルクを出力させる拘束状態で、前記誘導モータの電気的特性を示す第1のパラメータ群を算出する第1のパラメータ群算出工程と、前記誘導モータの無負荷状態で、前記誘導モータの他の電気的特性を示す第2のパラメータ群を算出する第2のパラメータ群算出工程と、前記算出した第1のパラメータ群及び第2のパラメータ群を、前記誘導モータの回転数及び出力トルクと対応付けてマップとして記憶する記憶工程と、前記誘導モータの回転数及び出力トルクを検出し、その検出値に対応する第1のパラメータ群及び第2のパラメータ群を前記マップから取得して前記誘導モータの励磁電流とトルク電流の指令値を算出する電流指令値算出工程とを備えたことを特徴とする誘導モータ制御方法。特許文献1を含め従来のチューニングでは、モータ定数は誘導モータの駆動状態に関わらず、常に一定値として扱われていた。しかしながら、実際には、車両の走行用動力源として用いられる誘導モータのように駆動状態が低回転大負荷から高回転低負荷まで広く変化する場合には、その駆動状態によってモータ定数が変化してしまうことがある。これは、誘導モータの鉄心において磁束飽和が生じることによって、漏れインダクタンスや相互インダクタンスが変化することに起因するためと考えられる。そのため、従来のようにモータ定数を一定値として扱うと、磁束飽和の影響が加味されていないため、誘導モータの制御精度が低下してしまうという問題点がある。特許文献1においても誘導モータの等価回路に鉄損抵抗が考慮されていないことからも明らかであるように特許文献1の図2を参照、磁束飽和による影響が何ら考慮されておらず、依然として十分なチューニング精度を得ることが困難である。本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、誘導モータの駆動制御で用いられるモータ定数を簡易且つ精度よく求めることにより、誘導モータの制御精度を向上可能な誘導モータ制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。本発明に係る誘導モータ制御装置は上記課題を解決するために、誘導モータの1次電流から励磁電流とトルク電流とを求め、該求めた励磁電流とトルク電流とを可変制御する誘導モータ制御装置において、前記誘導モータの回転軸を固定しつつ所定トルクを出力させる拘束状態で、前記誘導モータの電気的特性を示す第1のパラメータ群を算出する第1のパラメータ群算出部と、前記誘導モータの無負荷状態で、前記誘導モータの他の電気的特性を示す第2のパラメータ群を算出する第2のパラメータ群算出部と、前記算出した第1のパラメータ群及び第2のパラメータ群を、前記誘導モータの回転数及び出力トルクと対応付けてマップとして記憶する記憶部と、前記誘導モータの回転数及び出力トルクを検出し、その検出値に対応する第1のパラメータ群及び第2のパラメータ群を前記マップから取得して前記誘導モータの励磁電流とトルク電流の指令値を算出する電流指令値算出部とを備えたことを特徴とする。本発明によれば、誘導モータの回転数及び出力トルク毎に第1及び第2のパラメータ群を算出してマップとして記憶することにより、磁束飽和の影響を加味して励磁電流及びトルク電流の指令値を算出でき、誘導モータの制御精度を向上させることができる。これにより、車両の走行用モータなどのように駆動範囲が広い誘導モータにおいても、実測値に基づいた前記第1のパラメータ群及び前記第2のパラメータ群をマップとして求めるができるので、従来に比べ良好なチューニングを行うことが可能となる。好ましくは、前記誘導モータは車両に走行用動力源として搭載され、前記車両は前記誘導モータの回転軸を制動するための減速手段と、前記誘導モータの出力トルクを制御するための加速手段とを備え、前記拘束状態は前記減速手段によって前記誘導モータの回転軸を固定しつつ、前記加速手段によって前記誘導モータからトルクを出力させることにより実現され、前記無負荷状態は、前記車両の走行中に前記加速手段による出力トルクをゼロに設定することにより実現されるとよい。この態様によれば、誘導モータを車両に搭載したままの状態で拘束状態や無負荷状態を実現させ、各種パラメータ群の算出を行うことができるので、ベンチテストのように誘導モータを車両から隔離してチューニングを行う必要が無くなる。また、前記マップは、前記第1のパラメータ群算出部及び第2のパラメータ群算出部において、前記誘導モータの回転数及び出力トルクを段階的に変動させつつ、それぞれの回転数及び出力トルクに対応する前記第1のパラメータ群及び前記第2のパラメータ群を算出することにより作成されるとよい。この態様によれば、回転数及び出力トルクの組み合わせをシフトさせて各種パラメータの算出を行うことにより、磁束飽和の影響の大きい高トルク領域も含めた誘導モータの広い駆動範囲に亘って精度よく第1のパラメータ群及び第2のパラメータ群を算出することができる。この場合特に、前記マップは、前記誘導モータの高トルク領域が低トルク領域に比べて出力トルク値の間隔が狭くなるように作成されているとよい。誘導モータにおいて磁束飽和現象は、主に高トルク領域で生じやすく、第1のパラメータ群及び第2のパラメータ群も一定値から変動しやすい傾向がある。そのため、高トルク領域において各種パラメータ群を算出する出力トルク値の間隔を狭くする密にすることで、磁束飽和の影響を加味したマップを正確に構築し、制御精度を効果的に改善することができる。また、前記第1のパラメータ群は、前記誘導モータの漏れインダクタンス及び2次抵抗であり、前記第2のパラメータ群は、前記誘導モータの相互インダクタンス及び鉄損抵抗であるとよい。このように算出されるパラメータ群に鉄損抵抗を含めることにより、磁束飽和の影響を加味したチューニングが可能となり、より精度のよい誘導モータの制御が可能となる。また、前記誘導モータに2種類以上の直流電圧を印加することにより、前記誘導モータの1次抵抗を算出する一次抵抗算出部を更に備えるとよい。この態様によれば、2種類以上の直流電圧を印加することによって、ON抵抗の影響を排除して1次抵抗を精度よく算出することができる。本発明に係る誘導モータ制御方法は上記課題を解決するために、誘導モータの1次電流から励磁電流とトルク電流とを求め、該求めた励磁電流とトルク電流とを可変制御する誘導モータ制御方法において、前記誘導モータの回転軸を固定しつつ所定トルクを出力させる拘束状態で、前記誘導モータの電気的特性を示す第1のパラメータ群を算出する第1のパラメータ群算出工程と、前記誘導モータの無負荷状態で、前記誘導モータの他の電気的特性を示す第2のパラメータ群を算出する第2のパラメータ群算出工程と、前記算出した第1のパラメータ群及び第2のパラメータ群を、前記誘導モータの回転数及び出力トルクと対応付けてマップとして記憶する記憶工程と、前記誘導モータの回転数及び出力トルクを検出し、その検出値に対応する第1のパラメータ群及び第2のパラメータ群を前記マップから取得して前記誘導モータの励磁電流とトルク電流の指令値を算出する電流指令値算出工程とを備えたことを特徴とする。本発明によれば上述の誘導モータ制御装置上記各種態様を含むを好適に実現することができる。本発明によれば、誘導モータの回転数及び出力トルク毎にモータ定数第1及び第2のパラメータ群を算出してマップとして記憶することにより、磁束飽和の影響を加味して励磁電流及びトルク電流の指令値を算出でき、誘導モータの制御精度を向上させることができる。これにより、車両の走行用モータなどのように駆動範囲が広い誘導モータにおいても、実測値に基づいた第1のパラメータ群及び第2のパラメータ群をマップとして求めるができるので、従来に比べ良好なチューニングを行うことが可能となる。以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態を例示的に詳しく説明する。但しこの実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。図1は本発明に係る誘導モータ制御装置の全体構成を示すブロック図である。誘導モータ1は3相交流電力により駆動可能な誘導電動機であり、フォークリフト車両の走行用動力源として車体図不示に搭載されている。バッテリ2には直流電力例えば12V、24V、36Vなどが蓄電されており、該バッテリ2から出力された直流電力が3相インバータ3に入力され、3相配線4を介して誘導モータ1に動力用に3相交流電力が供給されるようになっている。誘導モータ1の駆動状態は、制御部5によって励磁電流及びトルク電流が可変に調整されることによって制御される。制御部5は、誘導モータ1に取り付けられたパルスジェネレータ6から誘導モータ1の回転数に対応したパルス信号を取得する。速度計算部7は、取得したパルスジェネレータ6の出力信号に基づいて、誘導モータ1の回転数N=ωrを算出し、回転数Nを別途指令値として入力されるトルク値Tと共に、第1のパラメータ群算出部8及び第2のパラメータ群算出部9に入力する。第1のパラメータ群算出部8及び第2のパラメータ群算出部9では、後述する計算処理によって各種パラメータ群、励磁電流指令値Id、及び、トルク電流指令値Iqが算出される。第1のパラメータ群算出部8及び第2のパラメータ群算出部9で算出された各種パラメータは、記憶部10に回転数N及びトルク値Tと共にマップとして記憶される。記憶部10は例えばフラッシュメモリやハードディスクなどの記憶媒体であって、第1のパラメータ群算出部8及び第2のパラメータ群算出部9によって適宜読み出し可能にマップを記憶する。一方、電流検出部11は3相インバータ3から出力された3相電流Ia、Ib、Icを検出し、電流換算部12において対応する励磁電流Id及びトルク電流Iqを算出する。算出された励磁電流Id及びトルク電流Iqは、比較部13a及び13bにおいて、第1のパラメータ群算出部8及び第2のパラメータ群算出部9から出力された励磁電流指令値Id及びトルク電流指令値Iqと比較され、それぞれの差分がPI制御器14a及び14bに入力される。PI制御器14a及び14bの出力は、電流換算部15にて励磁電流Id及びトルク電流Iqに対応する電流指令値を3相電流Ia、Ib、Icに対応するように変換し、PWM発生器16を介して3相インバータ3の出力電流が、電流指令値になるようにフィードバック制御が行われる。PWM発生器16は3相電圧指令をキャリア周波数の三角波と大小を比較して、ON/OFFのパルス信号に変換する。すべり周波数計算部17は、2次抵抗R2とインダクタンスl2と励磁電流指令値idとトルク電流指令値iqからすべリ周波数ωslを計算する。電気角周波数計算部18は、すべり周波数ωslとモータ回転数Nから電気角周波数を計算する。図2は誘導モータ1の等価回路を示す電気回路図である。図2においてR1は1次抵抗、R2は2次抵抗、RMは鉄損抵抗、Mは相互インダクタンス、l1は1次漏れインダクタンス、l2は2次漏れインダクタンス、I1d及びI1qは入力電流値がI1である場合の励磁電流及びトルク電流である。続いて図3を参照して、第1のパラメータ群算出部8及び第2のパラメータ群算出部9における各種パラメータ群、励磁電流指令値Id及びトルク電流指令値Iqの算出方法について、具体的に説明する。図3は、第1のパラメータ群算出部8及び第2のパラメータ群算出部9における各種パラメータ群、励磁電流指令値Id及びトルク電流指令値Iqの算出方法を示すフローチャートである。本実施例ではフォークリフト車両に搭載された誘導モータ1を想定しているため、フォークリフト車両の電源がONにされた後について、時系列的に制御が進む様子を順に説明することとする。まず車両の電源をONすると、誘導モータ1への印加電圧を直流電圧に設定し、1次抵抗R1を算出するステップS101。このときの印加電圧をV1、電流をI1とすると、1次抵抗R1は典型的には次式R1=V1/I11により算出される。本実施例では特に、上記R1の算出は、誘導モータ1に2種類以上の直流電圧を印加することによりすなわち、2ポイント以上の電圧計測点で計算することにより、ON電圧による誤差の影響を排除して1次抵抗R1を精度よく求めている。具体的に説明すると、以下の通りである。例えば1次抵抗R1=10mΩであるとき、バッテリ2から出力された直流電圧48VDCを3相コンバータ3で異なるDuty比5と10で出力することにより、2種類の直流電圧値で1次抵抗R1を計測すると仮定する。ON抵抗の影響がない理想的な状態では、誘導モータ1には直流電圧2.4V及び4.8Vが印加され、電流値はそれぞれI1=240A、480Aとなる。この場合、1次抵抗R1の測定は、R1Duty比=5=V1/I1=2.4V/240A=10mΩR1Duty比=10=V1/I1=4.8V/480A=10mΩと算出され、両者に差はない。しかしながら、実際にはON抵抗の影響が存在する。ここで例えばON抵抗の影響により印加電圧値に0.5Vの誤差があるとすると、2.4V印加したつもりが、実際には1.9Vしか印加されておらず、電流は1.9V/10mΩ=190Aしか流れない。すると、1次抵抗R1の実測値は、R1=2.4V/190A=12.6mΩとなってしまう。一方、4.8V印加した場合であっても同様に実際には4.3Vしか印加されておらず、電流は430Aしか流れないため、1次抵抗R1はR1=4.8V/430A=11.2mΩと算出されてしまう。そこで本実施例では、異なる直流電圧において取得した電流値を用い、次式R1=V1-V2/I1-I22により算出する。2式を用いることによって、上記例においてもR1=4.8V-2.4V/430A-190A=10mΩとなり、ON抵抗の影響を排除して精度よく1次抵抗R1を求めることができる。続いて、フォークリフト車両に設けられたブレーキペダル図不示を踏みつつ、アクセルペダル図不示を踏み込んだ状態で、各種パラメータのうち第1のパラメータ群漏れインダクタンスl1及びl2、並びに2次抵抗R2の測定を行うステップS102。ブレーキペダルは、誘導モータ1の回転軸を制動するための減速手段であり、踏み込まれることにより誘導モータ1の回転軸がロックされる。また、アクセルペダルは、誘導モータの出力トルクを制御するための加速手段であり、踏み込まれることにより誘導モータ1に出力トルクが発生して電流が流れる。このようにステップS102では、例えばベンチテストなどの拘束試験と等価の状態を、誘導モータ1をフォークリフト車両に搭載したまま実現することができる。つまり、本発明では誘導モータ1をフォークリフト車両から取り外すことなく拘束試験と等価の状態を作り出し、第1のパラメータ群を測定可能な点において先行技術に比べて有利である。ここで図4は拘束状態における誘導モータ1の等価回路を示す電気回路図である。ステップS102において、線間電圧をV1S、線電流をI1S、誘導モータ1への入力電力をP1Sとする。これらを1相分に変換すると、1相分の電圧値Vs、電流値Is、電力値Psはそれぞれ次式のようになる。Vs=V1S/√3Is=I1SPs=P1S/3この状態における誘導モータ1の全抵抗成分はオームの法則によりPs/Is2であるため、2次抵抗R2は次式により求められる。R2=Ps/Is2―R13一方、インダクタンス成分は、全インピーダンスZ=R1X1X2R2の大きさからR成分R1R2をベクトル的に差し引く計算で求められる。全インピーダンスZはである。そして、R1R22X1X22=Z2なので、となる。ここで、漏れインダクタンスの分離は困難であるため、x1=x2=xであるとすると、となる。従って、漏れインダクタンスl1及びl2は、次式により算出される。l1=l2=x/2πf4このような第1のパラメータ群の算出は、回転数NとトルクTの組み合わせについて繰り返し行われる。図5は第1のパラメータ群の算出を行う回転数NとトルクTの組み合わせを示す分布グラフである。図5に示すように、トルク値Tをゼロから定格値Tmaxまでの間を等間隔に分割しつつ、誘導モータ1の回転数Nをアイドル回転数Nminから最大許容回転数Nmaxまでの間を等間隔に分割することによって、回転数NとトルクTの各組み合わせについて第1のパラメータ群の算出を行うとよい。これにより、回転数NとトルクTの組み合わせに対する第1のパラメータ群を正確に求めることができ、これをマップとして記憶してモータ制御に用いることにより、制御精度を向上させることができる。従来、モータ定数第1のパラメータ群及び第2のパラメータ群は誘導モータ1の駆動状態に関わらず、常に一定として扱われていた。しかしながら、フォークリフト車両のように誘導モータ1の駆動状態が低回転大負荷から高回転低負荷まで広く変化する場合には、高回転域や高トルク領域ではモータ定数が変化し特に漏れインダクタンスl1やl2、相互インダクタンスMは、誘導モータ1の鉄心に磁束飽和が生じる影響により定数にならない、制御精度が低下してしまうという問題があった。一方、本発明では上述したように、実際に回転数NとトルクTの各組み合わせについて記憶部10に第1のパラメータ群を算出した値をマップとして記憶しておくので、磁束飽和による影響も加味した第1のパラメータ群を得ることができ、正確な制御を行うことができる。図6は第1のパラメータ群の算出を行う回転数NとトルクTの組み合わせを示す分布グラフの他の例である。図6では図5に比べて、高トルク領域になるに従い縦軸方向の分割数を細かく密に設定している。磁束飽和の影響は、トルク電流の多い高トルク領域において顕著に現れ、当該領域において第1のパラメータ群もまた定数から変化する可能性が高くなる傾向がある。一方、低トルク領域では磁束飽和は生じないため、第1のパラメータ群は実質的に定数として扱っても問題はない。従って、図6では、第1のパラメータ群が変化しやすい高トルク領域において回転数NとトルクTの組み合わせを密にすることで、回転数NとトルクTの組み合わせと第1のパラメータ群とを対応付けるマップの精度を高くしている。一方、低トルク領域では、第1パラメータ群は一定と扱えるので、回転数NとトルクTの組み合わせを粗くしている。尚、回転数横軸の分割数は、鉄損抵抗RMが周波数によって変動するため、一定間隔で漏れが無いように設定するようにしている。続いて、フォークリフト車両の走行中にアクセルペダルを離した状態で、第2のパラメータ群相互インダクタンスM及び鉄損抵抗RMを測定するステップS103。このとき、フォークリフト車両の走行中にアクセルペダルを離すことにより、誘導モータ1には励磁電流のみが流れるためトルク電流はゼロ、トルクを発生させない無負荷試験と等価の状態を、誘導モータ1をフォークリフト車両に搭載したまま実現することができる。つまり、本発明では誘導モータ1をフォークリフト車両から取り外すことなく無負荷試験と等価の状態を作り出し、第2のパラメータ群を測定可能な点において先行技術に比べて有利である。ここで図7は無負荷状態における誘導モータ1の等価回路を示す電気回路図である。ステップS103において、線間電圧V1S、線電流I1S、誘導モータ1への入力電力P1Sを1相分に変換すると、1相分の電圧値V0、電流値I0、電力値Piはそれぞれ次式となる。V0=V1S/√3I0=I1SPi=P1S/3当該回路の抵抗成分R、インピーダンスZ、リアクタンスXは次式により求められる。また、RmsとLmsは次式により求められる。そして、鉄損抵抗RM及び相互インダクタンスは上式らを用いて、と算出される。このような第2のパラメータ群の算出は、上述の第1のパラメータ群と同様に、回転数NとトルクTの組み合わせについて繰り返し行われる。ここでは説明の繰り返しを避けるために詳細な説明は省略するが、図4及び図5を参照して説明したように、典型的には各パラメータの最小値から最大値までの間を等間隔に分割するように繰り返し測定を行い、好ましくは磁束飽和の影響の大きい高トルク領域では分割の密度を高くするとよい。これにより、実際に回転数NとトルクTの各組み合わせについて第2のパラメータ群を算出した値をマップとして記憶しておくので、磁束飽和による影響も加味した第2のパラメータ群を得ることができ、正確な制御を行うことができる。続いてステップS102で算出した第1のパラメータ群とステップS103で算出した第2のパラメータ群とを用いて、誘導モータ1に対する指令値である励磁電流指令値Id及びトルク電流指令値Iqを算出するステップS104。ここでトルクTは極対数Npを用いて次式の如く表わされる。一般的にimd=imqであるとすると、となる。ここで角周波数ωslは、であり、回転子の角周波数ωrとの間に次式の関係がある。以上により、iFd、iFq、irqはそれぞれ以下のように求められる。そして、励磁電流指令値Id及びトルク電流指令値Iqは次式により算出される。Id=imdiF7Iq=imqiFq-irq8このようにステップS104にて求められた励磁電流指令値Id及びトルク電流指令値Iqは、図1を参照して説明したようにフィードバック制御に用いられ、当該指令値に応じた電流が印加されるように誘導モータ1が制御されるステップS105。以上説明したように、本発明によれば、誘導モータ1の回転数N及び出力トルクT毎に第1のパラメータ群及び第2のパラメータ群を算出してマップとして記憶部10に記憶することにより、磁束飽和の影響を加味して励磁電流及びトルク電流の指令値を算出でき、誘導モータ1の制御精度を向上させることができる。これにより、車両の走行用モータなどのように駆動範囲が広い誘導モータ1においても、実測値に基づいたパラメータ群をマップとして求めるができるので、従来に比べ良好なチューニングを行うことが可能となる。