"大腿部の下端に膝関節を介して連結される下腿部と、前記下腿部の下端に足首関節を介して連結される足部と、下端が前記足首関節に連結され前記下腿部側に延びるロッドを進退させることにより前記足首関節を介して前記足部を前記下腿部に対して揺動させる揺動機構とを有する脚体を備える脚式移動ロボットにおいて、前記揺動機構は、下腿部外装内に設置した支持フレームに設けた駆動モータと、前記駆動モータにより駆動する駆動プーリと、前記駆動プーリにより従動する従動プーリと、前記従動プーリに設けたロッカーアームと、前記ロッカーアームに設けた前記ロッドとを有し、前記駆動プーリの上方に従動プーリが配置され、前記従動プーリのロッカーアームに前記ロッドの上端が回動自在に連結されると共に、前記ロッドの下端が前記足首関節を揺動させる揺動支点位置に回動自在に連結されることを特徴とする脚式移動ロボット。前記ロッドは、直線状に形成され直動することを特徴とする請求項1に記載の脚式移動ロボット。前記支持フレームに設けられガイド溝を形成したガイド手段と、前記ガイド手段のガイド溝に回動自在に連結する溝連結部ならびに前記足首関節に回動自在に連結する取付部を有する保護カバーと、を更に備え、前記ガイド手段は、前記ガイド溝が、一方の移動端に前記溝連結部が位置するときに、前記ロッドの退行端の位置となり、他方の移動端に前記溝連結部が位置するときに、前記ロッドの進行端の位置となるように形成され、前記保護カバーは、前記ロッドの退行端の位置で前記ガイド溝の一方の移動端に前記溝連結部が位置して前記下腿部外装内に配置され、かつ、前記ロッドの進行端の位置で前記ガイド溝の他方の移動端に前記溝連結部が位置して前記下腿部外装から露出する前記足首関節の上方側を覆うように動作することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の脚式移動ロボット。前記ガイド手段は、前記ガイド溝がS字形状に形成され、前記足部の踵側に位置する前記下腿部外装の内面に凸となる第1溝部と、この第1溝部に連続して凹凸が変曲する位置を超えて前記下腿部外装の内面に対して凹となる第2溝部とが、前記下腿部上方から下腿部下方に向かう方向に対して順に形成されたことを特徴とする請求項3に記載の脚式移動ロボット。前記保護カバーは、前記溝連結部が前記第1溝部の位置のときに、前記下腿部外装の内面に当該保護カバーが最も近づく位置となるように設置されていることを特徴とする請求項3に記載の脚式移動ロボット。前記保護カバーの取付部は、その一端を当該保護カバーに固定すると共に、その他端を前記足首関節に回動自在に連結する取付フレームであることを特徴とする請求項3から請求項5のいずれか一項に記載の脚式移動ロボット。前記足部は、その踵側から足首関節側に突出する外装カバーを備え、前記取付フレームは、その一端と他端の間に、前記つま先側に湾曲する湾曲部を形成して備え、前記湾曲部が、前記ロッドの退行端で前記足首関節を回動させることに伴い前記外装カバーが移動したときに、その外装カバーの先端の移動を許容できる湾曲突出長さに形成されていることを特徴とする請求項6に記載の脚式移動ロボット。前記ロッドは、前記従動プーリの左右にそれぞれ設けた前記ロッカーアームに、第1ロッドと第2ロッドとが設置され、前記ガイド手段及び前記取付フレームは、前記第1ロッド及び第2ロッドの間に配置されたことを特徴とする請求項6又は請求項7に記載の脚式移動ロボット。前記支持フレームは、前記下腿部外装の内部に形成される空間の上方から前記足部のつま先側となる前記下腿部外装内壁面向かって、前記下腿部外装の内部に傾斜して設置され、前記支持フレームの傾斜により当該支持フレームと前記足部の踵側となる前記下腿部外装内壁面との間に収納空間を形成し、前記保護カバーは、前記収納空間に収納されると共に前記ガイド手段に沿って移動するように設けられたことを特徴とする請求項3から請求項8のいずれか一項に記載の脚式移動ロボット。しかし、従来の脚式移動ロボットでは、以下に示すような更なる改善が望まれていた。従来の脚式移動ロボットでは、低イナーシャ化を図るために、足部の角度を制御するための揺動機構の駆動源となる駆動モータを大腿部側に配置しているため、大腿部の外周が大きくなり、胴体下部との干渉量や、左右の大腿部の干渉量が増大して股関節角度の範囲が狭まってしまう。また、脚式移動ロボットは、大腿部に揺動機構の駆動源を設置してロッドの進退する移動幅を大きくすることで足首関節の可動範囲を広げる構成とした場合、下腿部内にリンク機構等を設置して低イナーシャ可を図ることも考えられる。しかし、下腿部にリンク機構を設けると、リンク機構の構成上幅をとることになり、また、リンク機構も重いので、下腿部の限られた収納スペース内に設置する制限を考慮したときに更なる改善が望まれていた。本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであり、低イナーシャ化を維持して大腿部を小さくし、かつ、足首関節の可動範囲を広くすることができる脚式移動ロボット及び保護カバーの駆動方法を提供することを課題とする。前記した課題を解決するために、請求項1に記載の脚式移動ロボットは、大腿部の下端に膝関節を介して連結される下腿部と、前記下腿部の下端に足首関節を介して連結される足部と、下端が前記足首関節に連結され前記下腿部側に延びるロッドを進退させることにより前記足首関節を介して前記足部を前記下腿部に対して揺動させる揺動機構とを有する脚体を備える脚式移動ロボットにおいて、前記揺動機構は、下腿部外装内に設置した支持フレームに設けた駆動モータと、前記駆動モータにより駆動する駆動プーリと、前記駆動プーリにより従動する従動プーリと、前記従動プーリに設けたロッカーアームと、前記ロッカーアームに設けた前記ロッドとを有し、前記駆動プーリの上方に従動プーリが配置され、前記従動プーリのロッカーアームに前記ロッドの上端が回動自在に連結されると共に、前記ロッドの下端が前記足首関節を揺動させる揺動支点位置に回動自在に連結される構成とした。かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、歩行するとき、あるいは、足首関節を回動させるときに、下腿部外装内に設けた駆動モータが駆動して駆動プーリを介して従動プーリが所定角度回転すると、従動プーリのロッカーアームに設けたロッドが進退する動作を行なう。このとき、下腿部外装内で従動プーリが駆動プーリよりも上方に位置しているので、ロッドの進退する距離をかせげて足首関節の回動範囲を大きくすることができる。また、脚式移動ロボットは、揺動機構を下腿部側に設置しても、リンク機構を設置することと比較すると重量的なそれほど大きな差はなく低イナーシャについても確保することが可能となる。また、前記脚式移動ロボットにおいて、前記ロッドは、直線状に形成され直動するように構成すると都合がよい。かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、ロッドが直線状に形成され従動プーリの回転によりロッカーアームの長さ分シフトして直動することで進退する動作をおこなっているため、従動プーリの所定角度の回転により直動するロッドの動きをダイレクトに足首関節を回動させる動きに結び付けることができる。さらに、前記脚式移動ロボットは、前記支持フレームに設けられガイド溝を形成したガイド手段と、前記ガイド手段のガイド溝に回動自在に連結する溝連結部ならびに前記足首関節に回動自在に連結する取付部を有する保護カバーと、を更に備え、前記ガイド手段は、前記ガイド溝が、一方の移動端に前記溝連結部が位置するときに、前記ロッドの退行端の位置となり、他方の移動端に前記溝連結部が位置するときに、前記ロッドの進行端の位置となるように形成され、前記保護カバーは、前記ロッドの退行端の位置で前記ガイド溝の一方の移動端に前記溝連結部が位置して前記下腿部外装内に配置され、かつ、前記ロッドの進行端の位置で前記ガイド溝の他方の移動端に前記溝連結部が位置して前記下腿部外装から露出する前記足首関節の上方側を覆うように動作する構成としても構わない。かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、足首関節の一方の最大回動角度になったときに、保護カバーが下腿部外装の内部に収納され、かつ、足首関節の他方の最大回動角度になったときに足首関節の上部側を覆うように動作するようになっている。そして、脚式移動ロボットは、ロッドが退行端から進行端に亘って移動することで、足首関節を所定角度回動させ、この足首関節の回動により、ガイド手段のガイド溝に沿って溝連結部を移動させ保護カバーの移動をガイドして、下腿部外装内から他方の最大回動角度になった足首関節の上方側の構造部分を覆うように連動させることができる。そして、前記脚式移動ロボットにおいて、前記ガイド手段は、前記ガイド溝がS字形状に形成され、前記足部の踵側に位置する前記下腿部外装の内面に凸となる第1溝部と、この第1溝部に連続して凹凸が変曲する位置を超えて前記下腿部外装の内面に対して凹となる第2溝部とが、前記下腿部上方から下腿部下方に向かう方向に対して順に形成された構成としてもよい。かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、S字形状に形成されたガイド溝に沿って移動する溝連結部に伴って、保護カバーが下腿部外装の内面に一番近づく位置から、下腿部外装の外側まで移動するようになり、保護カバーの移動軌跡がS字形状に沿って移動することで、下腿部外装内のスペース内を有効に使用できる。また、前記脚式移動ロボットにおいて、前記保護カバーは、前記溝連結部が前記第1溝部の位置のときに、前記下腿部外装の内面に当該保護カバーが最も近づく位置となるように設置されている構成とした。かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、S字形状のガイド溝の凸となる第1溝部に溝連結部が位置することで、下腿部外装の内面に最も近づく位置となり保護カバーが足首関節側に移動し、さらに、S字形状の変曲する位置に溝連結部が移動しても保護カバーを足首関節側に移動でき、続けて、S字形状のガイド溝の凹となる第2溝部に溝連結部が位置するまで、保護カバーを足首関節側に下腿部外装から突出して移動させることができる。さらに、前記脚式移動ロボットにおいて、前記保護カバーの取付部は、その一端を当該保護カバーに固定すると共に、その他端を前記足首関節に回動自在に連結する取付フレームである構成としても構わない。かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、取付フレームを介在させることで保護カバーと足部とを接続する位置を任意の位置として取付フレームの一端に固定することができ、ガイド手段との位置関係を容易に調整することが可能となる。そして、前記脚式移動ロボットにおいて、前記足部は、その踵側から足首関節側に突出する外装カバーを備え、前記取付フレームは、その一端と他端の間に、前記つま先側に湾曲する湾曲部を形成して備え、前記湾曲部が、前記ロッドの退行端で前記足首関節を回動させることに伴い前記外装カバーが移動したときに、その外装カバーの先端の移動を許容できる湾曲突出長さに形成されていることとした。かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、ロッドの退行端に移動して足部に形成した外装カバーの先端が下腿部外装内に入り込んで来ても、その外装カバーの先端が接触しないように取付フレームに湾曲部が形成されているので、保護カバーの広い移動範囲を確保すると共に、足首関節の可動範囲を広げることが両立できる。また、前記脚式移動ロボットにおいて、前記ロッドは、前記従動プーリの左右にそれぞれ設けた前記ロッカーアームに、第1ロッドと第2ロッドとが設置され、前記ガイド手段及び前記取付フレームは、前記第1ロッド及び第2ロッドの間に配置された構成としてもよい。かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、第1ロッド及び第2ロッドを進退させる動作により足首関節をピッチ軸及びロール軸に沿って回動させ、かつ、ガイド手段及び取付フレームを使用しても、保護カバーを下腿部外装の内部に収納できるスペースが確保できる。なお、駆動モータを2つ設け、さらに従動プーリを2つ設け、それぞれの従動プーリにロッカーアームを設置して、第1ロッド及び第2ロッドを回動自在に設ける構成としてもよい。さらに、前記脚式移動ロボットにおいて、前記支持フレームは、前記下腿部外装の内部に形成される空間の上方から前記足部のつま先側となる前記下腿部外装内壁面向かって、前記下腿部外装の内部に傾斜して設置され、前記支持フレームの傾斜により当該支持フレームと前記足部の踵側となる前記下腿部外装内壁面との間に収納空間を形成し、前記保護カバーは、前記収納空間に収納されると共に前記ガイド手段に沿って移動するように設けられた構成としてもよい。かかる構成によれば、脚式移動ロボットは、支持フレームが下腿部外装の内部に傾斜して配置されることで、傾斜した支持フレームと下腿部外装の内部に収納空間を形成し、その収納空間に保護カバーを収納して、ガイド手段のガイド溝に沿って溝連結部がロッドの移動により移動することで、保護カバーを下腿部外装内の収納空間の位置からの下腿部外装の外側まで保護カバーの大きさを確保して移動させることができる。本発明に係る脚式移動ロボットでは、以下に示す優れた効果を奏するものである。脚式移動ロボットは、下腿部外装内に足部を揺動させる揺動機構を設け、駆動プーリの上方に従動プーリを配置して、従動プーリのロッカーアームに設けたロッドにより足首関節を介して足部を揺動させるため、低イナーシャ化を確保して大腿部のスリム化を図ることができ、大腿部の可動範囲の制限が軽減される。また、脚式移動ロボットは、足首関節の可動域範囲を広くすることができるので、歩行時に凹凸があってもバランスをとり易くなる。脚式移動ロボットは、ガイド手段のガイド溝に沿って保護カバーがロッドの進退する動作に伴って移動し、足首関節の上部側の部材を露出させることなく覆うように作動することができる。特に、脚式移動ロボットは、ガイド溝をS字形状にすることで、足首可動角度の範囲を広げることができる共に、下腿部外装内の内部スペースの確保の両立を行うことが可能となる。脚式移動ロボットは、特に、取付フレームを介在させて保護カバーを足首関節に取付けることで、保護カバーとガイド手段と配置がし易く、保護カバーを移動させる範囲を下腿部外装内において調整しやすくなる。脚式移動ロボットは、保護カバーの取付フレームに湾曲部を形成することで、足部の外部カバーが下腿部外装内に入り込むように移動しても接触することがないので、保護カバーの広い移動範囲を確保すると共に、足首関節の可動範囲を広げることが両立でき、足首関節が広い可動範囲で可動しても、保護カバーあるいは外部カバーにより内部の構造が保護される状態を維持できる。脚式移動ロボットは、下腿部外装の内部に支持フレームを傾斜して設置し、その傾斜した支持フレームと下腿部外装の内部に形成される収納空間に保護カバーを設置するように構成したので、足首関節の可動範囲を広げても保護カバーによりカバーできる保護カバーの大きさを確保することが可能となる。以下、本発明に係る脚式移動ロボットについて図面を参照して説明する。なお、脚式移動ロボットの位置、方向等に関する表現は、図1で示すように、脚式移動ロボットの正面を基準として前後方向、左右方向、上下方向を特定して説明する。はじめに、脚式移動ロボットの全体構成を簡単に説明した後に、大腿部に膝関節を介して連結した下腿部の構成、下腿部に足首関節を介して連結した足部について説明する。なお、ロボットAsは、図示しない、カメラ、スピーカ、マイク、画像処理部、音声処理部、記憶部、主制御部、自律移動制御部、無線通信部、バッテリ、対象検知部、および周辺状態検知部等を適宜備えており、さらに、ロボットAsの向いている方向を検出するジャイロセンサや、予め設定された地図上におけるロボットAsの存在する位置座標を取得するためのGPSGlobalPositioningSystem受信器を図示していないが有している。[脚式移動ロボットの構成]図1a、bに示すように、脚式移動ロボット以下、ロボットというAsは、人間と同じように2本の脚体RF,LFにより起立し、自律的に移動歩行、走行等するものであり、胴体Bdと、この胴体Bdの肩の位置に設けた2本の腕部Ra,Laと、胴体Bdの上部中央に設けた頭部Hdとを有している。そして、ロボットAsは、これら脚体RF,LF、胴体Bd、腕部Ra,Laおよび頭部Hdが人間とほぼ同じように動作するように各関節を介して設けられ、その動作の制御する制御装置搭載部Bcを背負う形で背中胴体Bdの後方に備えている。なお、2足歩行についての詳細は、例えば、特開2001-62760号公報に開示されている。[脚体の関節構造]ロボットAsの脚体RF,LFの関節構造は、左右それぞれの脚体RFに6個の関節を備えており、股部に設けられた脚回旋用Z軸まわりの股関節と、股部のロール軸X軸まわりの股関節と、股部のピッチ軸Y軸まわりの股関節と、膝部のピッチ軸Y軸まわりの膝関節110,110と、足首のピッチ軸Y軸及びロール軸X軸まわりの足首関節20,20と、とから構成されている。そして、脚体RF,LFの下方となる位置には足部30,30が取り付けられている。[下腿部の構造]ロボットAsは、胴体Bdの下部側で股関節を介して脚部Ftが連結されている。そして、ロボットAsは、股関節を介して大腿部100が連結され、大腿部100と下腿部10とを膝関節110を介して連結し、下腿部10の下部に足首関節20を介して足部30が連結された脚体RF,LFを備えている。そして、ロボットAsは、その下腿部10の下腿部外装11内に足首関節20を揺動させる揺動機構1を備えている図2参照。また、ロボットAsは、揺動機構1により足首関節20を可動範囲内において揺動させ、かつ、下腿部外装11内に収納されている保護カバー12がガイド手段13に沿って移動するように構成されている図5参照。[揺動機構]図2に示すように、下腿部外装11内には、支持フレーム15が下腿部外装11の内面に設置され、その支持フレーム15内に揺動機構1が設置されている。揺動機構1は、支持フレーム15に支持された駆動モータMと、この駆動モータMにより駆動する駆動プーリ2と、この駆動プーリ2の回転を伝達させる伝達手段である無端ベルト3と、この無端ベルト3により従動するように支持フレーム15に回動自在に支持された従動プーリ4と、この従動プーリ4に設けたロッカーアーム5と、このロッカーアーム5に回動ピン6を介して回動自在に一端となる上端を連結させ、他端となる下端に自在継手8を介して足首関節20に連結されるロッド7とを備えている。なお、揺動機構1は、図3に示すように、ここでは、駆動モータM駆動モータM1,M2:図2、3参照により駆動する駆動プーリ2を第1駆動プーリ2A及び第2駆動プーリ2Bとして回転するように設置し、同様に、従動プーリ4も第1従動プーリ4A及び第2従動プーリ4Bとして回転するように設置している。そして、揺動機構1は、ロッド7についても、第1従動プーリ4Aの第1ロッカーアーム5Aに第1回動ピン又は球面軸受け6Aを介して設けた第1ロッド7A、及び、第2従動プーリ4Bの第2ロッカーアーム5Bに第2回動ピン又は球面軸受け6Bを介して設けた第2ロッド7Bを備えている。さらに、第1ロッド7A及び第2ロッド7Bは、その下端側を第1自在継手8A及び第2自在継手8Bを介して足首関節20の揺動支点位置自在継手8の自在中心となる位置に連結している。なお、駆動モータMは、左右一対の電動モータと、この一対の電動モータにそれぞれ駆動プーリ22A,2Bを取付け、支持フレーム15に支持するように構成し、第1従動プーリ4A及び第2従動プーリ4Bをそれぞれ駆動する構成としてもよい。このような構成により各ロッド77A,7Bを独立して可動させることができる。また、説明上、第1駆動プーリ2A及び第2駆動プーリ2Bを駆動プーリ2として、第1従動プーリ4A及び第2従動プーリ4Bを従動プーリ4として、第1ロッカーアーム5A及び第2ロッカーアーム5Bをロッカーアーム5として、第1回動ピン6A及び第2回動ピン6Bを回動ピン6として、第1ロッド7A及び第2ロッド7Bをロッド7として、第1自在継手8A及び第2自在継手8Bを自在継手8として説明する場合があり、同様に第1及び第2とした対象物を一つの符号で説明することがある。第1従動プーリ4A及び第2従動プーリ4Bは、第1駆動プーリ2A及び第2駆動プーリ2Bよりも上方になるように配置されている。この第1従動プーリ4A及び第2従動プーリ4Bは、足首関節20の揺動支点位置から離間するように配置されることで、第1ロッド7A及び第2ロッド7Bの直動により足首関節20の回動動作角度の範囲が広がるように配置されている。揺動機構1において、従動プーリ4と駆動プーリ2との位置関係は、駆動プーリ2の水平中心よりも従動プーリ4の水平中心が上方に位置すればよい。なお、図2に示すように、揺動機構1は、ここでは、駆動プーリ2と従動プーリ4との位置関係が上下方向において直列するように配置されている。無端ベルト3は、駆動プーリ2と従動プーリ4との間に掛け渡されている。無端ベルト3は、ここでは、図2に示すように、駆動プーリ2及び従動プーリ4の間の位置で支持フレーム15に支持された押圧ローラ16により一方に押圧されるように構成されている。押圧ローラ16は、支持フレーム15に支持される固定部と、この固定部に回動自在に支持された回転ローラとを備えている。無端ベルト3は、押圧ローラ16により常に一方向に押圧されることで、テンションを維持して駆動プーリ2からの回転を従動プーリ4に伝達することができる。なお、無端ベルト3は、平ベルトあるは歯付きベルトであっても構わない。図3に示すように、第1ロッカーアーム5A及び第2ロッカーアーム5Bは、ここでは、第1従動プーリ4A及び第2従動プーリ4Bの周縁に固定された環状部からアーム部が並列して突出するようにそれぞれ形成されている。そして、第1ロッカーアーム5A及び第2ロッカーアーム5Bは、それぞれ並列するアーム部に第1回動ピン6A、第2回動ピン6Bを介して、第1ロッド7A及び第2ロッド7Bの一端を回動自在に連結している。第1ロッド7A及び第2ロッド7Bは、直線上に形成され、従動プーリ4の所定角度の回動に伴い上下して、足首関節20を所定角度に回動させるものである。この第1ロッド7A及び第2ロッド7Bは、下端側に第1自在継手8A及び第2自在継手8Bを介して、足首関節20に連結され、上下に直動することで足首関節20をローリング方向あるいはピッチング方向に回動させている。また、支持フレーム15は、下腿部外装11内においてつま先側となる外装正面板11Fに下端側面を沿わせて配置し、その上端側を下腿部外装11内の踵側となる外装背面板11Bに形成した接続突起11a,11bに接続している。そして、支持フレーム15は、その下端底面側を後記する足首関節20の外部正面カバー24の球面形状に沿って下向きに凹となる形状として形成されている。したがって、支持フレーム15は、下腿部外装11内に傾斜して支持され、外装背面板11Bとの間に保護カバー12を収納する収納空間Sを形成するように設置されている。また、支持フレーム15は、足首関節20が可動しても外部正面カバー24に接触することがないように、前記した下端底面側が外部正面カバー24に沿った形状をして離間して配置されている。[保護カバー]保護カバー12は、支持フレーム15に支持され外装背面板11Bとの収納空間S側に設置され、支持フレーム15に取付けられたガイド手段13により案内されて移動するように構成されている。図2から図4に示すように、保護カバー12は、後記する足部30の外部カバー25を覆う大きさで、外装背面板11Bと対面する位置に正面カバー12a及びサイドカバー12b,12cとが一体で形成され、また、正面カバー12aの内側には、第1係合部12d,12d及び第2係合部12e,12eが形成されている。そして、保護カバー12は、第2係合部12e,12eが後記する取付フレーム14に取付けられ、その取付フレーム14が足首関節20に回動自在に設けられ、かつ、第1係合部12d,12dがガイド手段13のガイド溝13a,13bに連結する溝連結部12f,12fに取付けられてガイド手段13に案内されて移動する。保護カバー12は、図5aに示すように、ロッド7の退行端のときに、ガイド手段13のガイド溝13aの一方の移動端に溝連結部12fが位置して、下腿部外装11内に収納される。また、保護カバー12は、図5dに示すように、ロッド7の進行端のときにガイド手段13のガイド溝13aの他方の移動端に溝連結部12fが位置して、下腿部外装11内から送り出され足首関節20の上方側を覆う位置まで移動する。保護カバー12の第1係合部12d、12dは、正面カバー12aの裏面中央にリブ状に立上げられた立上体が幅方向に並列に離間して設けられ、その立上体に形成した係合穴に、溝連結部12f,12fがそれぞれ連通して固定されるように構成されている。溝連結部12f,12fは、ガイド手段13のガイド溝13a,13bに沿って摺動するものである。この溝連結部12f,12fは、ロッド7の進退する動作で回動する足首関節20の回動に伴ってガイド溝13a,13aに沿って移動することで保護カバー12を作動させている。保護カバー12の第2係合部12e,12eは、並列する第1係合部12d,12dの間に直列に形成されている。この第2係合部12e,12eは、ここでは、正面カバー12aの高さ方向の中心より上方に配置されており、後記するガイド溝13a,13bが形成されるガイド板13A,13Bの間となる位置に形成されている。第2係合部12e,12eは、高さ方向の中心より上方にあるため、保護カバー12が移動して他の部材が保護カバー12の内側に入り込んできても干渉することを避けることができる。取付フレーム14は、保護カバー12の取付部として足首関節20に取付られるものである。図2から図3に示すように、この取付フレーム14は、保護カバー12の取付部として、一端側14aにネジ孔が形成されて、保護カバー12の第2係合部12eにネジ等で固定され、他端側14cに形成した円環部14dが足首関節20のフレームの一部に回動自在に取り付けられる。この取付フレーム14は、さらに、一端側14aから他端側14cに向かう間に湾曲部14bが形成されている。この湾曲部14bは、後記する足部30に形成した足首関節20を踵側から保護する外部カバー25の先端が、足首関節20の一端側における回動移動端となったときに、当接しないためのものである。この湾曲部14bは、ここでは、足部30が水平状態図2、図5bの状態のときに支持フレームが15側に向かって湾曲して形成されている。そして、湾曲部14bは、その突出湾曲長さ深さが外部カバー25の先端の移動端で当接しないように設定されている。取付フレーム14は、ロッド7の進退する動作により足首関節20が可動することで、押し動かされ、あるいは、引き動かされて、保護カバー12をガイド手段13に沿って所定の軌道となるように移動させている。[ガイド手段]図2及び図3に示すように、ガイド手段13は、保護カバー12を所定の軌道で移動させるものである。このガイド手段13は、ここでは、金属板を加工して形成され、支持フレーム15に接続される所定形状に形成された支持板13dと、この支持板13dから立ち上げて形成されたガイド板13A、13Bと、このガイド板13A、13Bにそれぞれ形成されたガイド溝13a,13bと、を備えている。なお、ガイド手段13は、支持板13dの上方の端部に、外装背面板11Bに形成した接続突起11b,11bを接続する接続筒部13e、13eが、ここではさらに形成されている。ガイド手段13のガイド板13A,13Bは、その間に取付フレーム14が位置するように離間して互いに平行に形成されている。そして、ガイド板13A,13Bは、ガイド溝13a,13bがここではS字形状となるように形成されている。図2に示すように、ガイド溝13aは、S字形状の一端始点となる一端から徐々に外装背面板11B側に対して凸曲溝となり変曲点13a3に向かうように連続して形成した第1溝部13a1と、この第1溝部13a1の終わりとなる変曲点13a3からS字形状の他端終点となる他端に向かって徐々に外装背面板11B側に対して凹曲溝となるように連続して形成した第2溝部13a2とが形成されている。なお、ガイド板13Bも同様に第1溝部13b1、変曲点13b3及び第2溝部13b2が形成されている。また、図2及び図3に示すように、ガイド溝13aは、溝長さ及び溝位置について、保護カバー12の移動範囲に基づいて支持板13dから所定位置となるように板部分の高さ形状を調整して形成されている。ここでは、ガイド溝13aは、溝連結部12fが一方の移動端となる溝端部に位置しているときに、保護カバー12を図5aに示すように、下腿部外装11内に収納する位置になるように設定されている。そして、ガイド溝13aは、溝連結部12fが他方の移動端となる溝端部に位置しているときに、保護カバー12を図5dに示すように、下腿部外装11から送り出して足首関節20の上方を覆う位置になるように設定されている。なお、保護カバー12の一方の移動端のとき、ガイド溝13aに連結している溝連結部13fが一方の溝端部に位置し、かつ、ロッド7の退行端の位置が整合するように構成されている。また、保護カバー12の他方の移動端のとき、ガイド溝に連結する溝連結部13fが他方の溝端部に位置し、かつ、ロッドの進行端の位置が整合するように構成されている。そして、ガイド溝13aは、第1溝部13a1の凸溝の頂点位置になったときに、保護カバー12が、図5bに示すように、外装背面板11Bに最も近づく位置となるように設定されている。つまり、ガイド溝13aをS字形状にして、そのS字形状の凸溝の頂点位置での保護カバー12の位置を外装背面板11Bに最も近づけるように設定することで、保護カバー12をさらに下方に移動させても外装背面板11Bに当接させることがない。[足首関節]図2に示すように、足首関節20は、ロッド7の進退する動作を受けてローリング軸方向及びピッチ軸方向に所定角度回動して足部30を作動させるものである。この足首関節20は、ローリング軸及びピッチ軸がそれぞれ回動できるように設けた回動軸部22がフレーム21に設けられている。そして、フレーム21は、足部30に設置されている。また、フレーム21のつま先側となる位置には、外部正面カバー24が外周側を断面円弧形状になるように設けられている。また、フレーム21の踵側となる位置にそのフレーム21から離間して、足部30の外部カバー25が凸曲面を外側に向けて形成されている。そして、足首関節20は、その回動軸部22の動作を行なう支点となるフレーム21における揺動支点位置自在継手8の自在中心に、すでに説明したロッド7の他端が自在継手8を介して連結されている。さらに、足首関節20は、そのフレーム21の設けたブロックの突出接続アーム23にすでに説明した取付フレーム14の他端となる円環部14dが回動自在となるように接続されている。なお、取付フレーム14の円環部14dは、ここでは、ローリング軸の軸線延長位置となる突出接続アーム23の位置に取付けられている。[足部]足部30は、図示しない6軸力センサ、センサ固定フレーム可動部、運動方向変換機構および緩衝機構等が設けられると共に、足首関節20のフレーム21に接続して設けられている。この足部30は、足首関節20の揺動に伴って追随して揺動するように設けられている。足部30は、その足裏31と、つま先32と、踵33とが適切な形状となるように形成されている。以上、ロボットAsの下腿部10、足首関節20、足部30の構成について主に説明したが、ロボットAsは、他の構成、例えば、脚体RF,LFにおいて、膝関節110、足部30及び足首関節20等について、歩行するときに必要な他の構成、荷重を受ける機構等について、公知の構成が用いられ、ここではその説明を適宜省略している。つぎに、ロボットAsの足首関節20の可動範囲と保護カバー12の動作の関係について、図5を参照して説明する。図5aに示すように、足首関節20は、ロッド7の退行端でピッチ可動範囲限界の一方となるように構成され、図5dに示すように、ロッド7の進行端でピッチ可動範囲限界の他方となるように構成されている。図5aに示すように、揺動機構1は、駆動モータMにより駆動プーリ2が所定角度回転することで無端ベルト3を介して従動プーリ4を所定角度回転させて、従動プーリ4のロッカーアーム5に回動自在に設けたロッド7を直動させて退行端にする。この揺動機構1の動作によりロッド7が退行端に位置すると、足首関節20は、足部30の踵33が下腿部外装11の下端に最も近づくように回動あるいは揺動して可動範囲限界の一方の位置となる。そして、足首関節20が回動することで、取付フレーム14が押し上げられ、保護カバー12は、ガイド溝13aの一方の移動端に溝連結部13fが位置して、下腿部外装11内に収納された状態となる。つぎに、図5bに示すように、足部30が地面に当接状態となる場合には、駆動モータM、駆動プーリ2、無端ベルト3、従動プーリ4、ロッカーアーム5及びロッド7が作動揺動機構1が作動して、そのロッド7の進行下方に動作により、足首関節20を所定角度回転させる。足首関節20が所定角度回転すると、取付フレーム14が元位置から下方に引き動かされ、保護カバー12を下方に引っ張り、ガイド溝13aの第1溝部13a1に沿って溝連結部13fが移動して保護カバー12の移動を案内する。このとき、ガイド溝13aでは、溝連結部13fが第1溝部13a1に沿ってガイドされて移動し、保護カバー12を外装背面板11Bに最も近づける位置となるように案内している。さらに、図5cに示すように、溝結合部13fがS字形状のガイド溝13の変曲点13a3の位置であると、揺動機構1のロッド7により足首関節20を図5bの状態よりもさらに所定角度回転させた状態となる。この状態のとき、保護カバー12は、足首関節20の回転によりさらに取付フレーム14が引き動かされることで、下方に移動させられる。保護カバー12が移動するときには、ガイド溝13aに沿って移動する溝連結部13fの移動軌跡により、保護カバー12の移動状態がガイドされる。つまり、図5b及び図5cに示すように、保護カバー12は、揺動機構1のロッド7の進行動作により足首関節20が回転することで、取付フレーム14が引き動かされて、外装背面板11Bの位置から離間すると共に下方に送り出されるように、ガイド溝13aの変曲点13a3から第2溝部13a2に亘ってガイドされて移動する。また、図5dに示すように、揺動機構1のロッド7の進行端の位置まで作動させることで、足首関節20のピッチ可動範囲限界の他方となる位置となり、足部30のつま先32部分が外装正面板11Fにほぼ平行となるまで足部30を可動することができる。このとき、保護カバー12は、図5c及び図5dに示すように、その全体が下腿部外装11の下方から送り出された状態となり、足首関節20の上方部分、すなわち、外部カバー25と外部正面カバー24との間の部分を覆うように移動する。つまり、保護カバー12は、揺動機構1のロッド7の進行端までの動作により足首関節20が回転することで、取付フレーム14が引き動かされて、下腿部外装11から下方に送り出されるように、ガイド溝13aの第2溝部13a2から他方の移動端に亘ってガイドされて移動する。以上説明したように、足首関節20は、揺動機構1のロッド7により図5aの状態から図5dの状態まで可動範囲を広げることができるので、2足歩行するときに、足部30が段差となるところでも、足首関節20の広い可動範囲で可動させることでバランスをとり易くなる。そのため、ロボットAsの歩行制御等における姿勢制御がより安定する。つぎに、ロボットAs図1参照の歩行するときの状態について、図6を参照して説明する。なお、ロボットAsの脚体RF、LFや胴体Bd及び腕部Ra、Laの状態を省略して、脚体RFあるいは脚体LFの一方の下腿部10、足首関節20及び足部30の状態のみで説明する。ちなみに、ロボットAsは、自律して2足歩行する場合、図示しない基地局において、ロボットAsと管理用コンピュータとの間のデータ交換を仲介して歩行させるようにコントロールしている。具体的には、基地局は、管理用コンピュータから出力された実行命令をロボットAsに送信するとともに、ロボットAsから送信されたロボットAsの状態に関するデータステータス情報やロボットAsが実行命令を受信したことを示す信号受信報告信号を受信して、管理用コンピュータに出力するものである。また、図示しない基地局は、ロボットAsと管理用コンピュータとの間のデータ交換を確実に行えるようにするために、タスク実行エリア内に少なくとも一つ設けられている。図6a及び図6bに示すように、ロボットAsが何かのタスク実行のために2足歩行する場合は、脚体RF,LF及び各関節を作動させることと、下腿部10の揺動機構1を作動させ、ロッド7を退行動作させることで、足部30の足裏31が地面に当接している状態から、踵33を浮かせるように足首関節20を回動揺動あるいは可動させて図6cに示すように、足部30を振り出す。その後、足部30は、地面に着地することになるが、例えば、着地する地面に段差を生じるものが存在した場合、図6dに示すようになる。すなわち、足部30は、足首関節20が足部30のつま先32を上方に上げた状態で段差に乗り上げている状態になる。このとき、ロボットAsは、図6eに示すように、予想しなかった段差のためにバランスを制御しようとして、矢印で示す仮想線の方向に足首関節20を揺動あるいは回動させることができれば、歩行時におけるバランス制御をとり易くなる。したがって、下腿部10、足首関節20、足部30の構成により、図5dに示すように、外装正面板11Fに足部30のつま先32が平行となるまで作動できるように広いため、図6eで示すように、凹凸等の段差が足部30の着地面に存在しても、足首関節20の可動域において各構成を動作させてバランスをとることが可能となる。また、ロボットAsは、バランスをとるときに、揺動機構1が下腿部10に設けられていることで、大腿部100図1参照がスリムになっているため、股関節の可動域についても広げられ、よりバランスをとり易い構成となっている。なお、段差がない場合には、図6eに示すように、足部30は、その足裏面31を地面に着地して再び図6bからの動作が歩行の動作の都度繰り返される。以上説明したように、脚式移動ボットAsにおいて、下腿部10に揺動機構1を設置して従動プーリ4を駆動プーリ2よりも上方に配置することで、ロッド7の直動する範囲を長くとり、足首関節20の可動範囲を広げることが可能となる。また、足首関節20の可動範囲が広がっても、保護カバー12の移動軌跡をガイド手段によりガイドすることで限られたスペースを有効利用することができる。特に、ガイド手段のガイド溝をS字形状にすることで、下腿部外装内に収納された状態から最大可動域となった足首関節の状態に亘って適切に保護部分を覆うことができる移動軌跡を確保することができる。また、ここでは、足首関節20は、ピッチ角度の可動域について、主に説明したが、第1ロッド7A及び第2ロッド7Bを第1駆動モータM1及び第2駆動モータM2のそれぞれを異なる制御を行うことで、それぞれ退行端上端と進行端下端に動かして、ローリング方向の角度も大きくできる。つまり、足首関節20は、ピッチ角度及びロール角度の両方の角度範囲を大きくして、バランスを容易にとることができる。ちなみに、図7に示すように、大腿部100には、膝関節の駆動モータを設け、かつ、下腿部10に揺動機構1を設けた本発明の構成と、大腿部に膝関節の駆動モータ及び揺動機構を設け、下腿部にリンク機構を設けた構成とのアウトラインの比較をみると、側面では大腿部100がスリムになっていることが分かる。なお、保護カバー12は、取付フレーム14を介して足首関節20に回動自在に取付けられる構成として説明したが、保護カバー12の第2係合部12eを変形させることで、保護カバー12の取付部として形成して足首関節20に回動自在に取付ける構成としても構わない。また、駆動プーリ2、従動プーリ4は、2つを同期してあるいは同軸で回転させる構成としても、あるいは、一つのものを幅を持たせて形成しても構わない。そして、ロッド7は、2本を使用する構成として説明したが一本であっても構わない。さらに、取付フレーム14の形状は、湾曲部14bを形成することで、足部30に形成した外部カバー25の先端が移動しても当接しない状態として説明したが、取付フレーム14を直線的に形成し外部カバー25の形状をその取付フレームに当接しない長さに調整するか、あるいは、回避する凹部を形成するようにしても構わない。そして、支持フレーム15は、下腿部外装11内に傾斜して取り付ける構成として説明したが、収納空間Sを形成するような形状に支持フレーム15を形成することで、下腿部外装11内に平行に配置しても構わない。また、駆動プーリ22A,2B及び従動プーリ44Aは、それぞれに掛け渡した無端ベルト3により回動し、押圧ローラ16が無くても構わない。"