"画像情報に応じたトナー像が周面に形成される感光体ドラムと、前記感光体ドラムを回転駆動するドラム駆動源と、前記感光体ドラムと当接して配設され、当該感光体ドラムから前記トナー像が表面に転写される中間転写ベルトと、前記中間転写ベルトを走行させる駆動ローラを含み、前記中間転写ベルトを無端走行可能に張架する複数のローラと、前記ドラム駆動源とは別個に設けられ、駆動電流制御により駆動されて前記駆動ローラを回転駆動するローラ駆動源と、前記ドラム駆動源を駆動制御して前記感光体ドラムの回転速度を制御するドラム回転速度制御部と、前記中間転写ベルトの走行速度を検出するベルト速度検出部と、前記ローラ駆動源をPWM制御により駆動して、前記ベルト走行速度検出部によって検出される走行速度を予め定められた目標速度とする制御を行うローラ駆動源制御部と、前記ローラ駆動源制御部が前記ローラ駆動源のPWM制御に用いる駆動電流のデューティを取得するデューティ取得部と、前記ドラム駆動源制御部による前記ドラム駆動源の駆動制御により前記感光体ドラムの回転速度を予め定められた速度幅で変動させた場合に、前記デューティ取得部によって取得されるデューティのうち、前記中間転写ベルトの走行速度と前記感光体ドラムの周面速度とが等速となるときにおける前記中間転写ベルトのトルクに対応するデューティを判定する判定部と、前記判定部によって判定されたデューティを用いた前記ローラ駆動源制御部による前記ローラ駆動源の駆動時に前記ベルト走行速度検出部によって検出される走行速度を、前記ローラ駆動源制御部が前記ローラ駆動源の駆動制御に用いる前記目標速度として設定する目標速度設定部とを備える画像形成装置。前記ローラ駆動源制御部による前記感光体ドラムの回転速度を予め定められた速度幅での変更させる制御、前記判定部による前記デューティの判定、及び前記目標速度設定部による前記目標速度設定からなる目標速度補正処理を開始させる開始指示を操作者から受け付ける目標速度補正指示部を更に備え、前記目標速度補正指示部に前記開始指示が入力されたときに、前記ローラ駆動源制御部、前記判定部及び前記目標速度設定部が前記目標速度補正処理を開始する請求項1に記載の画像形成装置。上記従来の画像形成装置は、中間転写ベルトの周速度を変更することにより上記ドラム周速度とベルト周速度との周速度差を生じさせているが、この場合、中間転写ベルトを走行させる駆動ローラの外形ばらつき、熱膨張によるベルト周長変化等のベルト速度変化要因によりベルト負荷トルクが変動してしまう。このため、中間転写ベルトが当該ベルト速度変化要因を有する場合には、中間転写ベルトの周速を適切な速度に設定できないおそれを有する。本発明は、上記の問題を解決するためになされたもので、中間転写ベルトがベルト速度変化要因を有する場合であっても、中間転写ベルトの周速を適切な速度に正確に設定可能とすることを目的とする。本発明の請求項1に記載の発明は、画像情報に応じたトナー像が周面に形成される感光体ドラムと、前記感光体ドラムを回転駆動するドラム駆動源と、前記感光体ドラムと当接して配設され、当該感光体ドラムから前記トナー像が表面に転写される中間転写ベルトと、前記中間転写ベルトを走行させる駆動ローラを含み、前記中間転写ベルトを無端走行可能に張架する複数のローラと、前記ドラム駆動源とは別個に設けられ、駆動電流制御により駆動されて前記駆動ローラを回転駆動するローラ駆動源と、前記ドラム駆動源を駆動制御して前記感光体ドラムの回転速度を制御するドラム回転速度制御部と、前記中間転写ベルトの走行速度を検出するベルト速度検出部と、前記ローラ駆動源をPWM制御により駆動して、前記ベルト走行速度検出部によって検出される走行速度を予め定められた目標速度とする制御を行うローラ駆動源制御部と、前記ローラ駆動源制御部が前記ローラ駆動源のPWM制御に用いる駆動電流のデューティを取得するデューティ取得部と、前記ドラム駆動源制御部による前記ドラム駆動源の駆動制御により前記感光体ドラムの回転速度を予め定められた速度幅で変動させた場合に、前記デューティ取得部によって取得されるデューティのうち、前記中間転写ベルトの走行速度と前記感光体ドラムの周面速度とが等速となるときにおける前記中間転写ベルトのトルクに対応するデューティを判定する判定部と、前記判定部によって判定されたデューティを用いた前記ローラ駆動源制御部による前記ローラ駆動源の駆動時に前記ベルト走行速度検出部によって検出される走行速度を、前記ローラ駆動源制御部が前記ローラ駆動源の駆動制御に用いる前記目標速度として設定する目標速度設定部とを備える画像形成装置である。この発明では、ドラム回転速度制御部がドラム駆動源の駆動制御により感光体ドラムの回転速度を予め定められた速度幅で変動させ、判定部が当該感光体ドラムの速度変動時にデューティ取得部によって取得されるデューティから、中間転写ベルトの走行速度と感光体ドラムの周面速度とが等速となるときにおける中間転写ベルトのトルクに対応するデューティを判定するが、中間転写ベルトの走行速度を変動させるのではなく、感光体ドラムの回転速度を変動させるため、中間転写ベルトがベルト速度変化要因を有する場合であっても、当該ベルト速度変化要因に基づいては、上記ローラ駆動源制御部がローラ駆動源のPWM制御に用いる駆動電流のデューティは変化しない。このため、目標速度設定部が、当該判定されたデューティを用いたローラ駆動源の駆動時の中間転写ベルトの走行速度を、ローラ駆動源制御部がローラ駆動源の駆動制御に用いる前記目標速度として設定することで、中間転写ベルトがベルト速度変化要因を有する場合であっても、中間転写ベルトの周速を適切な速度に正確に設定可能となる。これにより、画像形成品質を向上させることが可能になる。また、本発明の請求2に記載の発明は、請求項1に記載の画像形成装置であって、前記ローラ駆動源制御部による前記感光体ドラムの回転速度を予め定められた速度幅での変更させる制御、前記判定部による前記デューティの判定、及び前記目標速度設定部による前記目標速度設定からなる目標速度補正処理を開始させる開始指示を操作者から受け付ける目標速度補正指示部を更に備え、前記目標速度補正指示部に前記開始指示が入力されたときに、前記ローラ駆動源制御部、前記判定部及び前記目標速度設定部が前記目標速度補正処理を開始するものである。この発明によれば、操作者が目標速度補正指示部に上記開始指示を入力することにより、例えば、画像形成装置の生産ラインでのベルト速度調整工程や、画像形成装置の設置先においてメンテナンス者が中間転写ベルトを交換した時等、所望の時期に、中間転写ベルトの走行速度補正を行うことが可能である。本発明によれば、中間転写ベルトがベルト速度変化要因を有する場合であっても、中間転写ベルトの周速を適切な速度に正確に設定可能となる。このため、画像形成品質を向上させることが可能になる。以下、図面に基づき本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、本発明は、電子写真方式を採用し中間転写ベルトを備える画像形成装置、例えばコピー機、プリンタ、ファクシミリ、これらの機能を備える複合機等に適用することができる。図1は、本発明の一実施形態に係る画像形成装置1の構造を示す正面断面図である。画像形成装置1は、装置本体11に、画像形成部12、定着装置13、給紙部14、用紙排出部15、および原稿読取部16等を備えて構成されている。装置本体11は、下部本体111と、この下部本体111の上方に対向配置された上部本体112と、この上部本体112と下部本体111との間に介設された連結部113とを備えている。連結部113は、下部本体111と上部本体112との間に用紙排出部15を形成させた状態で両者を互いに連結するための構造物であり、下部本体111の左部および後部から立設され、平面視でL字状を呈している。上部本体112は、連結部113の上端部に支持されている。そして、下部本体111には、画像形成部12、定着装置13および給紙部14が内装されているとともに、上部本体112には原稿読取部16が装着されている。給紙部14は、装置本体11に対して挿脱可能の給紙カセット142を有している。この給紙カセット142には記録紙Pが積層されてなる用紙束P1が収容されている。なお、本実施形態では、給紙カセット142は1段で設けられているが、2段以上設けてもよい。画像形成部12は、給紙部14から給紙された記録紙Pにトナー像を形成する画像形成動作を行う。画像形成部12は、上流側から下流側へ向けて順次配設された、マゼンタ色のトナーを用いるマゼンタ用現像ユニット12M、シアン色のトナーを用いるシアン用現像ユニット12C、イエロー色のトナーを用いるイエロー用現像ユニット12Yおよびブラック色のトナーを用いるブラック用現像ユニット12K以下、各現像ユニットを区別することなく述べる場合には、それぞれを現像ユニット120と言うと、駆動ローラ125a二次転写対向ローラ等の複数のローラ間に画像形成における副走査方向へ無端走行可能に張架された中間転写ベルト125と、中間転写ベルト125が駆動ローラ125aに張架される部分で中間転写ベルト125の外周面に当接する二次転写ローラ210と、露光装置123と、を備えている。各現像ユニット120は、感光体ドラム121と、感光体ドラム121へトナーを供給する現像装置124と、トナーを収容するトナーカートリッジ不図示と、帯電装置122と、ドラムクリーニング装置127と、をそれぞれ一体的に備えている。感光体ドラム121は、その周面に静電潜像およびこの静電潜像に沿ったトナー像を形成する。現像装置124は、感光体ドラム121へトナーを供給する。各現像装置124には、前記トナーカートリッジからトナーが適宜補給される。帯電装置122は、各感光体ドラム121の直下位置にそれぞれ設けられている。露光装置123は、各帯電装置122の下方位置にそれぞれ設けられている。帯電装置122は、各感光体ドラム121の周面を一様に帯電させる。露光装置123は、コンピュータ等から入力された画像データや原稿読取部16が取得した画像データに基づく各色に対応したレーザー光を、帯電後の感光体ドラム121の周面に照射し、各感光体ドラム121の周面に静電潜像を形成する。現像装置124は、矢印の方向へ回転する感光体ドラム121の周面の静電潜像にトナーを供給して当該トナーを積層させ、感光体ドラム121の周面に前記画像データに応じたトナー像を形成する。中間転写ベルト125は、各感光体ドラム121の上方位置に配置されている。中間転写ベルト125は、図1における左側の駆動ローラ125aと、同右側であって、駆動ローラ125aに対向する位置に設けられて、中間転写ベルト125の無端走行に伴って従動回転する従動ローラ125bと、各感光体ドラム121に対応して設けられた中間転写ベルト125との間に無端走行可能に張架され、下方の外周面が各感光体ドラム121の周面に当接している。中間転写ベルト125は、その外周面に前記トナー像が転写される像担持面が設定され、中間転写ベルト125によって感光体ドラム121の周面に押し付けられた状態で、駆動ローラ125aによって駆動されて各感光体ドラム121と同期しながら駆動ローラ125aと従動ローラ125bとの間を無端走行する。後述の制御部31は、中間転写ベルト125を無端走行させ、中間転写ベルト125の表面に対し、マゼンタ用現像ユニット12Mによるマゼンタのトナー像の転写と、次いで中間転写ベルト125の同一位置にシアン用現像ユニット12Cによるシアンのトナー像の転写と、次いで中間転写ベルト125の同一位置にイエロー用現像ユニット12Yによるイエローのトナー像の転写と、最後のブラック用現像ユニット12Kによるブラックのトナー像の転写とを画像形成部12に行わせ、中間転写ベルト125の表面に各色のトナーが重ね合わされたカラーのトナー像が形成させる中間転写一次転写。二次転写ローラ210は、図略の転写バイアス印加機構により転写バイアスが印加され、中間転写ベルト125の表面に形成されたカラーの前記トナー像を、給紙部14から搬送されてきた記録紙Pに二次転写させる。二次転写ローラ210は、中間転写ベルト125が駆動ローラ125aに張架される部分の用紙搬送路190に、中間転写ベルト125の外周面に当接させて設けられている。すなわち駆動ローラ125aは、二次転写対向ローラとして機能する。二次転写ローラ210は、前記トナー像が記録紙Pに二次転写されるニップ部Nを駆動ローラ125aとの間に形成する。用紙搬送路190を搬送されつつある記録紙Pは、ニップ部Nにおいて中間転写ベルト125と二次転写ローラ210とに押圧挟持され、これによって中間転写ベルト125上のトナー像が記録紙Pに二次転写される。なお、従動ローラ125bは、駆動ローラ125a及び従動ローラ125bに張架されている中間転写ベルト125にテンションを付与するテンションローラとしても機能する。さらに、中間転写ベルト125の走行方向において駆動ローラ125aの上流側と従動ローラ125bの下流側には、中間転写ベルト125をその内側から押圧して、中間転写ベルト125にテンションを付与するテンションローラ125c,125dが設けられている。テンションローラ125c,125dは、中間転写ベルト125の走行時に中間転写ベルト125から得られる摩擦力により中間転写ベルト125の走行に伴って従動回転する。駆動ローラ125aの上流側のテンションローラ125cの回転軸には、当該回転軸と同心で回転するロータリエンコーダ131が設けられている。当該ロータリエンコーダ131と、当該ロータリエンコーダ131を挟んでその両側に配設される後述のLEDLightEmittingDiode132と受光センサ133とによりフォトインタラプタベルト速度検出部130を構成する。ドラムクリーニング装置127は、各感光体ドラム121の左方位置に設けられ、感光体ドラム121の周面の残留トナーを除去してクリーニングする。このドラムクリーニング装置127によってクリーニングされた感光体ドラム121の周面は、新たな帯電処理のために帯電装置122へ向かう。画像形成部12の左方位置には、上下方向に延びる用紙搬送路190が形成されている。用紙搬送路190には、適所に搬送ローラ対192が設けられ、搬送ローラ対192は、給紙部14から繰り出された記録紙Pを、ニップ部Nへ向けて搬送する。定着装置13は、内部に加熱源である通電発熱体を備えた加熱ローラ132と、加熱ローラ132に対向配置された加圧ローラ134と、を備えている。定着装置13は、画像形成部12で転写された記録紙P上のトナー像に対し、記録紙Pが加熱ローラ132と加圧ローラ134との間の定着ニップ部を通過する間に加熱ローラ132から熱を与えて定着処理を施す。定着処理の完了したカラー印刷済みの記録紙Pは、定着装置13の上部から延設された排紙搬送路194を通って装置本体11の頂部に設けられた排紙トレイ151へ向けて排出される。給紙部14は、装置本体11の図1における右側壁に開閉自在に設けられた手差しトレイ141と、装置本体11内における露光装置123より下方位置に挿脱可能に装着された給紙カセット142とを備えている。手差しトレイ141は、下部本体111の右面の下方位置に設けられた、記録紙Pを1枚ずつ手差し操作で画像形成部12へ向けて給紙するためのトレイである。給紙カセット142は、複数枚の記録紙Pが積層されてなる用紙束P1を収容する。給紙カセット142の上方には、ピックアップローラ143が設けられ、ピックアップローラ143は、給紙カセット142に収容された用紙束P1の最上位の記録紙Pを用紙搬送路190へ向けて繰り出す。用紙排出部15は、下部本体111と上部本体112との間に形成されている。用紙排出部15は、下部本体111の上面に形成された排紙トレイ151を備える。排紙トレイ151は、画像形成部12でトナー像が形成された記録紙Pが、定着装置13で定着処理が施された後に排出されるトレイである。原稿読取部16は、上部本体112の上面開口に装着された、原稿を載置するためのコンタクトガラス161と、このコンタクトガラス161に載置された原稿を押さえる開閉自在の原稿押さえカバー162と、コンタクトガラス161に載置された原稿の画像を走査して読み取る走査機構163とを備えている。走査機構163は、CCDChargeCoupledDeviceやCMOSComplementaryMetalOxideSemiconductor等のイメージセンサを用いて原稿の画像を光学的に読み取り、画像データを生成する。図2は、画像形成装置1の電気的構成を示す機能ブロック図である。画像形成装置1は、制御部31、画像形成部12、定着装置13、原稿読取部16、画像メモリ33、画像処理部34、入力操作部35、ネットワークI/F部36、ローラ駆動モータ40、及びドラム駆動モータ200を備えて構成される。なお、図1に基づいて説明済であるので、画像形成部12、定着装置13、および原稿読取部16についての説明は以下では省略する。制御部31は、例えば、RAMRandomAccessMemoryおよびROMReadOnlyMemory、CPUCentralProcessingUnit等を備えて構成される。制御部31は、各機能部への指示信号の出力やデータ転送等を行って画像形成装置1を統括的に制御する。画像メモリ33は、原稿読取部16から出力された画像データやネットワークI/F部36を介して外部装置から送信された画像データを一時的に記憶する。画像処理部34は、画像メモリ33に記憶されている画像データに対して画像補正や拡大縮小等の画像処理を施す。入力操作部目標速度補正指示部35は、ユーザが操作画面や各種メッセージ等を視認することができる表示パネル、電源キー、印刷部数等を入力するテンキー、原稿の読み取り開始を指示するスタートボタン等の種々の操作命令を入力するための操作ボタンを有する。入力操作部35は、ユーザによる前記操作命令の入力を受け付けることで、後述する目標速度補正制御を開始させる指示を操作者から受け付ける。ネットワークI/F部36は、LANLocalAreaNetworkボード等の通信モジュールから構成され、外部装置と種々のデータの送受信を行う。ローラ駆動モータローラ駆動源40は、中間転写ベルト125が張架される駆動ローラ125aに回転駆動力を付与する駆動源となるモータである。ローラ駆動モータ40は、制御部31により、PWM制御により駆動制御される。ローラ駆動モータ40は、ドラム駆動モータ200とは別個に設けられる。ドラム駆動モータドラム駆動源200は、画像形成ユニット12M,12C,12Y,12Kのそれぞれの感光体ドラム121を回転駆動する。画像形成ユニット12M,12C,12Y,12Kのそれぞれの感光体ドラム121を1つのドラム駆動モータドラム駆動源200により回転駆動する構成が好ましいが、ドラム駆動モータドラム駆動源200は、画像形成ユニット12M,12C,12Y,12Kのそれぞれの感光体ドラム121毎に設けられてもよい。フォトインタラプタ130は、上述したロータリエンコーダ131図1を挟んでその両側に配設される後述のLED132と受光センサ133とを備える。ロータリエンコーダ131には、テンションローラ125cの駆動軸周りに、その周方向に並ぶスリットが一定間隔で設けられており、LED132は当該スリットを有するロータリエンコーダ131に対して光を照射する。LED132からの光は、ロータリエンコーダ131の回転に伴って上記スリットに差し掛かったときには、ロータリエンコーダ131を通過して、ロータリエンコーダ131を挟んでLED132に対向する位置にある受光センサ133に受光され、上記スリットがないロータリエンコーダ131部分に差し掛かったときには、ロータリエンコーダ131に遮られて受光センサ133には受光されない。当該受光センサ133は、LED132からの光の受光オン信号及び非受光オフ信号を示す信号をベルト速度検出信号として制御部31に送る。図3は、制御部31におけるローラ駆動モータ40の制御部分の構成を示した図である。制御部31におけるローラ駆動モータ40の制御部分は、ローラ駆動源制御部311と、ドラム回転速度制御部312と、デューティ取得部313と、判定部314と、目標速度設定部315と、ベルト走行速度検出部316とを備えている。ローラ駆動源制御部311は、ローラ駆動モータ40をPWM制御により駆動して、フォトインタラプタ130によって検出される中間転写ベルト125の走行速度を、予め定められた目標速度とする制御を行う。ローラ駆動源制御部311は、ベルト走行速度検出部316によって検出される中間転写ベルト125の走行速度を、設定されている目標速度とするために、ローラ駆動モータ40の駆動に用いる駆動電流のデューティを制御演算により算出し、当該算出したデューティを用いたPWM信号を設定生成して、当該PWM信号をローラ駆動モータ40に送出する。ローラ駆動モータ40は、内蔵されているモータドライバ401が当該PWM信号によりモータ403を駆動することにより回転する。ドラム回転速度制御部312は、ドラム駆動モータ200を駆動制御して感光体ドラム121の回転速度を制御する。ドラム駆動モータ200が画像形成ユニット12M,12C,12Y,12Kのそれぞれの感光体ドラム121毎に設けられている場合は、ドラム回転速度制御部312は、これら全てのドラム駆動モータ200を制御する。デューティ取得部313は、ローラ駆動源制御部311がローラ駆動モータ40のPWM制御に用いる駆動電流のデューティを、当該ローラ駆動源制御部311から取得する。判定部314は、ドラム回転速度制御部312によるドラム駆動モータ200の駆動制御により感光体ドラム121の回転速度を予め定められた速度幅で変動させた場合に、デューティ取得部313によって取得されるデューティが示すデューティのうち、中間転写ベルト125の走行速度と感光体ドラム121の周面速度とが等速となるときにおける中間転写ベルト125のトルクすなわち、中間転写ベルト125単体のトルクに対応するデューティを判定する詳細は後述。目標速度設定部315は、判定部314によって上記一致するとして判定されたデューティを用いたローラ駆動源制御部によるローラ駆動モータ40の駆動時にベルト走行速度検出部316によって検出される走行速度を、ローラ駆動源制御部311がローラ駆動モータ40の駆動制御に用いる目標速度として設定する。ベルト走行速度検出部316は、フォトインタラプタ130の受光センサ133から送られてくるベルト速度検出信号に基づいて、例えば、予め定められた一定期間内におけるLED132からの光の受光を示すオン信号の数に基づいてテンションローラ125cの周速を算出し、これを中間転写ベルト125の走行速度として検出する。本実施形態では、フォトインタラプタ130及びベルト走行速度検出部316が特許請求の範囲でいうベルト速度検出部の一例である。次に、画像形成装置1における中間転写ベルト125の目標速度補正処理を説明する。図4は、画像形成装置1における中間転写ベルト125の目標速度補正処理を示すフローチャートである。例えば、ユーザによる入力操作部35の操作で、ローラ駆動源制御部311が中間転写ベルト125の走行速度に用いる目標速度すなわち、ローラ駆動源制御部311がローラ駆動モータ40のPWM制御に用いる目標速度を補正する処理を開始する旨の指示が入力操作部35に受け付けられるとS1でYES、ローラ駆動源制御部311はローラ駆動モータ40を予め定められた標準回転数で駆動して中間転写ベルト125を走行させ、ドラム回転速度制御部312はドラム駆動モータ200を予め定められた標準回転数で駆動するS2。ここで、目標速度を補正する処理を開始する旨の指示が入力操作部35に受け付けられない場合はS1でNO、S2以降の処理は行われない。但し、当該S1の処理は必須ではなく、S2以降の処理目標速度補正処理は、予め定められたタイミング画像形成処理を行う画像形成ジョブの終了後、画像形成装置1の電源ON時から予め定められた一定時間12時間等経過毎等で制御部31が開始させるものとしてもよい。この状態において、ドラム回転速度制御部312は、ドラム駆動モータ200の回転速度を、予め定められた速度幅、例えば、上記予め定められた標準回転数の±1範囲で一定時間おきに変動させるS3。ドラム回転速度制御部312が、このようにドラム駆動モータ200の回転速度を予め定められた速度幅で変動させると、ベルト走行速度検出部316によって中間転写ベルト125の走行速度が逐次算出され、ローラ駆動源制御部311は、当該検出される中間転写ベルト125の走行速度に応じて、中間転写ベルト125の走行速度を目標速度とするためのPWM信号を設定して、当該PWM信号をローラ駆動モータ40に送出する。このとき、デューティ取得部313は、ローラ駆動源制御部311が中間転写ベルト125の走行速度変動に応じて逐次設定する各PWM信号が示すデューティをローラ駆動源制御部311から取得しS4、時系列的に取得した各デューティを図略のメモリ等に蓄積しておく。このとき、デューティ取得部313は、上記各PWM信号が示すデューティを取得する毎に、その時点においてベルト走行速度検出部316によって検出される中間転写ベルト125の走行速度を、取得したPWM信号が示すデューティと対応付けて上記メモリ等に蓄積しておく。このように蓄積されたPWM信号のデューティの変化は図5に示す傾向となる。図5において、ドラム線速中間転写ベルト125の走行速度に対する相対的な感光体ドラム121の周面速度が0の場合を、感光体ドラム121と中間転写ベルト125とがそれぞれの接触面上で等速の場合とすると、感光体ドラム121が中間転写ベルト125に対して遅い場合にはPWM信号のデューティは大きくなり、感光体ドラム121が中間転写ベルト125に対して早い場合図5のプラス方向にはPWM信号のデューティが小さくなる。そして、蓄積されたPWM信号のデューティは、中間転写ベルト125単体で走行したと想定される場合接触して回転する感光体ドラム121周面の影響を受けずに中間転写ベルト125が走行した場合のトルクと一致するところが、感光体ドラム121の負荷の影響を受けない速度、つまり感光体ドラム121の周面と中間転写ベルト125の表面が等速になっている速度感光体ドラム121の線速0の場合においてローラ駆動源制御部311がローラ駆動モータ40の駆動に用いるPWM信号のデューティを示すことになる。そして、判定部314は、上記S4でデューティ取得部313が取得して蓄積した上記各デューティの測定結果を用いて、中間転写ベルト125の走行速度と感光体ドラム121の周面速度とが等速となるときにおける中間転写ベルト125のトルクに対応するデューティを判定するS5。上記測定結果においては、PWM信号のデューティの推移はシグモイド曲線の傾向を示すため図5、PWM信号のデューティの推移を示す曲線傾きが最大となるポイントが、理論上、中間転写ベルト125の走行速度と感光体ドラム121の周速が等速になる条件となる。このため、上記測定結果が示すPWM信号のデューティのうち、PWM信号のデューティの推移を示す曲線傾きが最大となるポイントにおけるデューティを、中間転写ベルト125の走行速度と感光体ドラム121の周面速度とが等速となるときにおける中間転写ベルト125のトルクに対応するデューティとすることができる。関数が変局点を持つ場合、一般に微分を行うことで関数の傾きを求めることができるため、判定部314は、上記測定データにおいて、デューティ取得部313によりサンプルされたPWM信号のデューティ毎の差分を取ることで変局点を検出する。判定部314は、例えば、図5に示したようなPWM信号のデューティの測定データに基づいて下記式により差分を算出することで、傾きが最大となる点を検出する。式差分データ=datadatadataは、中間転写ベルト125が各速度となっている場合に、デューティ取得部313によりサンプルされるPWM信号のデューティを示す。dataはドラム速度11までをm分割して速度を変化させた場合における、n回目に取得されたデューティの測定データを示し、n1はn回目のデータの1つ前に取得されたデューティの測定データを示す。例えば、ドラム速度1~1をm200で分割して速度を変化させて動作させると、n0ではドラム速度は1、n1では099、n2では098となる。式によって算出された差分は、デューティ取得部313によりサンプルされた各PWM信号のデューティにおいて、上記傾き最大点において最大となる。なお、当該差分と当該デューティの関係を図6に示す。このため、式によって算出された差分が最大値を示すポイントにおけるPWM信号のデューティが、中間転写ベルト125の走行速度と感光体ドラム121の周面速度とが等速となるときにおける中間転写ベルト125のトルクに対応するデューティとなる。このようにして、判定部314により、中間転写ベルト125の走行速度と感光体ドラム121の周面速度とが等速となるときにおける中間転写ベルト125のトルクに対応するデューティが判定されると、目標速度設定部315は、当該S4において蓄積された各時点でのPWM信号のデューティと、当該各デューティに対応付けられたそれぞれの中間転写ベルト125の走行速度に基づいて、上記判定されたデューティに対応付けられた中間転写ベルト125の走行速度を上記メモリから読み出し、当該走行速度を、ローラ駆動源制御部311がローラ駆動モータ40の駆動制御に用いる目標速度として設定するS6。なお、目標速度設定部315は、当該走行速度を上記目標設定値とするのではなく、当該走行速度から予め定められた速度差を有する速度を、ローラ駆動源制御部311がローラ駆動モータ40の駆動制御に用いる目標速度として設定してもよい。この目標速度補正処理では、中間転写ベルト125の走行速度を変動させるのではなく、感光体ドラム121の回転速度を変動させるため、中間転写ベルト125がベルト速度変化要因を有する場合であっても、当該ベルト速度変化要因に基づく、ローラ駆動源制御部311がローラ駆動モータ40のPWM制御に用いる駆動電流のデューティは変化しない。このため、目標速度設定部315が、上記4において判定されたデューティを用いたローラ駆動モータ40の駆動時の中間転写ベルト125の走行速度を、ローラ駆動源制御部311がローラ駆動モータ40の駆動制御に用いる目標速度として設定することで、中間転写ベルト125がベルト速度変化要因を有する場合であっても、中間転写ベルト125の周速を適切な速度に正確に設定可能となる。これにより、画像形成品質を向上させることが可能になる。なお、本発明は上記実施の形態の構成に限られず種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、中間転写ベルト125の走行速度を、フォトインタラプタ130からのベルト速度検出信号に基づいてベルト走行速度検出部316が検出しているが、これに限られず、FG信号発生器をテンションローラ125cの駆動軸に直結し、当該FG信号発生器からベルト走行速度検出部316がFG信号を得て、当該FG信号に基づいてベルト走行速度検出部316が中間転写ベルト125の走行速度を検出するものとしてもよい。また、上記実施形態で示した構成及び処理は、本発明の一実施形態に過ぎず、本発明は上記実施形態で示した構成及び処理に限定されない。"