それぞれがブリッジ回路において接続された1以上の巻線を含む複数の相を含むブラシレスモータの動作を監視する方法であって、前記ブリッジ回路は各相に対してひとつのアームを備えた多数のアームを含み、各アームは、相と第1の供給電圧の間に接続された頂部スイッチングデバイスと、相と第2の異なる供給電圧の間に接続された底部スイッチングデバイスを含み、各デバイスはオン状態からオフ状態へ切換え可能であり、電流測定手段を使用し前記巻線へ流入または巻線から流出する電流を監視して電流を表示する出力信号を生成するステップと、電流測定手段を使用してDC電源と前記ブリッジ回路兼モータの間に流れる全瞬時電流を監視して電流フローを示す出力信号を生成するステップと、電流測定手段を通る瞬時電流フローが実質的にゼロであることが知られている時に電流測定手段の出力を測定するステップと、実測された出力信号値と理想出力信号値の間の差に対して補償される修正出力信号を生成するステップと、を含むブラシレスモータの動作を監視する方法。前記電流測定手段は単一の感知抵抗と、該感知抵抗に跨って電圧を測定する手段を含む、請求項1に記載の方法。オフセット値を前記電流測定手段からの前記出力信号に加算し、またはオフセット値を前記電流測定手段の出力信号から減算して修正出力信号を生成するステップをさらに含む、請求項1または2に記載の方法。適切な信号を各スイッチングデバイスに供給することによりモータを制御しゼロ電流測定を実施可能にするステップをさらに含む、請求項1、2、3のいずれかに記載の方法。各スイッチングデバイスに供給される各信号はパルス幅変調信号を含む、請求項4に記載の方法。全ての前記スイッチングデバイスは、同じ同期化された変調サイクルを有する各パルス幅変調信号により調整される、請求項5に記載の方法。各または選択されたパルス幅変調サイクルの間、モータから流入または流出する瞬時電流は前記サイクル中の正味電流と無関係に第1の瞬間にゼロになるように、前記信号は選択される、請求項5または6に記載の方法。各スイッチングデバイスに供給されるパルス幅変調信号は単一のオン-オフ遷移および単一のオフ-オン遷移または各サイクル内の縁により形成され、全ての底部デバイスが少なくとも前記第1の瞬間の間にオフに切換えられる間に全ての頂部デバイスはオンに切換えられる、請求項7に記載の方法。前記底部スイッチングデバイスがオンに切換えられる間に全ての頂部スイッチングデバイスはオフに切換えられる、請求項7に記載の方法。さらに各スイッチングデバイスの信号を整列するステップをさらに含み、これにより各サイクルの間に各頂部スイッチングデバイスのオン期間および各底部スイッチングデバイスのオフ期間またはこの逆は、各信号の2つの縁が前記サイクル中に任意に選択された点の両側に等しく隔てられる、請求項5から9のいずれかに記載の方法。前記信号は前記サイクルの中心の周囲に中心付けされる、請求項10に記載の方法。複数の電流測定値の取得を可能にするためにパルスが一時的にオーバラップされるように前記パルス幅変調信号のパルスの縁をシフトするステップをさらに含み、各電流測定値は前記モータのひとつの相に流れる電流の測定値を与える、請求項10または11に記載の方法。ひとつの相における前記頂部および底部スイッチングシステムに対する信号は互いに関してシフトされない、請求項12に記載の方法。最高相電圧即ち、その相に対する頂部および底部信号に対応する2つの信号は、1以上の他の対の信号がシフトされる間にシフトされない中心合わせが維持される、請求項12または13に記載の方法。それぞれがブリッジ回路において接続された1以上の巻線を含む複数の相を含むモータを含み、前記ブリッジ回路は各相に対してひとつのアームを備えた多数のアームを含み、各アームは、相と第1の供給電圧の間に接続された頂部スイッチングデバイスと、相と第2の異なる供給電圧の間に接続された底部スイッチングデバイスを含み、各デバイスはオン状態からオフ状態へ切換え可能であり、DC電源と前記ブリッジ回路兼モータの間に流れる全瞬時電流を決定するように設けられた電流測定手段と、前記電流測定手段を通る瞬時電流が実質的にゼロであることが知られている時に電流測定手段の出力を測定し、実測された出力信号値と理想出力信号値の間の差に対して補償される、前記電流測定手段を通して流れる電流を表示する出力信号を生成する手段と、を含む電力支援ステアリングシステム。請求項1から14に記載の方法を実施するために設けられている、請求項15に記載の電力支援ステアリングシステム。モータを正確に制御するために、モータトルクが決定されることを可能にする、モータに流れる電流の測定がなされねばならない。モータ駆動回路において提供される多くの電流感知抵抗はモータ電流測定をするために使用されることが提案されてきた。単一の抵抗がモータの各相に直列に設けられ、各抵抗に跨って生成される電圧は抵抗を通って流れる電流に比例する。しかし、これは、抵抗当たりひとつ、多重電流感知回路に対する必要性を要する。代わりに、モータの全ての相に流れる電流の代数和はゼロに等しくしなければならないことが知られているから、ひとつの電流感知抵抗は削除され得るであろう。そこで、n相モータに対して、n-1電流感知抵抗および回路が必要とされるであろう。代わりに、単一の感知抵抗のみが使用されることが提案されてきた。この構成は、コストと構成要素数を減少させ、各電流センサと関連する異なる構成要素および感知回路に依存して、2以上の感知抵抗が使用される時に発生し得る測定の不正確さを受け難い。より正確なモータ制御は、測定が正確なタイミングで為されるならば達成でき、電流測定回路において存在するオフセット電圧は除去される。このような単一感知抵抗は、D.C電源とブリッジ回路兼モータ組合わせの間を流れる全瞬時電流を測定するように、典型的には回路に置かれている。第1の側面に従うと、本発明は、それぞれがブリッジ回路において接続された1以上の巻線を含む多数の相を含むブラシレスモータの動作を監視する方法を提供し、ブリッジ回路は各相に対してひとつのアームを備えた多数のアームを含み、各アームは、相と第1の供給電圧の間に接続された頂部スイッチングデバイスと、相と第2の異なる供給電圧の間に接続された底部スイッチングデバイスを含み、各デバイスはオン状態からオフ状態へ切換え可能である。方法は、電流測定手段を使用するブリッジ回路およびモータへ流入または流出する電流を監視して電流を指示する出力信号を生成するステップと;電流測定手段を通る瞬時電流フローが実質的にゼロであることが知られている時に電流測定手段の出力を測定するステップと;実測された出力信号値と理想出力信号値の間の何らかの差に対して補償される修正出力信号を生成するステップとを含む。オンに切換えられることにより、スイッチングデバイスはアームに対して低インピーダンスを与え、そしてオフに切換えられることにより、アームに対して高インピーダンスを与えることを意味する。電流測定手段における電流がゼロであると知られると直ぐに対応する電流測定手段の出力を監視することにより、電流測定手段からの出力信号における何らかのオフセットまたはドリフトが検出されそして補償され得る。もし要求されるならば、出力信号はその時ゼロへリセットされて修正出力値を生成できる。これは、実測値と大きさで実質的に等しいオフセット値を発生することにより達成できる。これは、実際の出力を理想出力と比較することにより、実測値に加算または減算して修正出力信号をゼロ電流フローまたは幾つかの他の理想値のためにゼロへ強制する。実に、補償値は何らかの出力信号値非ゼロ電流に対してさえから減算されて何らかのゼロオフセットに対して補償することを意図している。電流測定手段を通り流れる電流はモータが動作している間ゼロであると知られると直ちに電流測定手段の出力を測定することにより、モータが動作いている間出力はオンラインで補償され得る。このことにより、所望ならば、モータが動作象限のいずれかひとつ、即ち力行、制動などで動作している間に測定が取られることを意味する。これは、モータがオフに切換えられる時に補償がされるシステムに対して増加した柔軟性を与える。例えば、より規則的に更新される補償値は、モータのオフへの切換えを待たずに得られる。車両が駆動されている間、例えばモータが回転していようと他の状態であろうとトルクを生じている間、ゼロ電流測定は周期的または随時にされ得るので、これは、モータが電力ステアリングシステムの部分を形成する場合に特に有益である。本方法は、電流測定手段からの出力信号へオフセット値を加算し、または電流測定手段の出力信号値からのオフセット値を減算して修正出力信号を生成するステップを含む。本方法は、特に3相モータを監視するために適用され、3相より多い相を有するモータを制御するために適用できる。本方法はさらに、各スイッチングデバイスへ適切な信号を供給することによりモータを制御し、ゼロ電流測定が実行されている間にモータの各相に供給される平均電圧を変えるステップを含む。各スイッチングデバイスに供給される各信号は、パルス幅変調信号を含む。好ましくは、全てのスイッチイングデバイスは同一同期化変調サイクル時間を有する各パルス幅変調信号により変調される。好ましくは、各または選択されたパルス幅変調サイクルの間、ブリッジ回路に入出する瞬時電流はそのサイクルにおける正味net電流に無関係に最初の段階でゼロである。全正味モータ電流に関係なく、モータが動作している時に為されるゼロ測定を可能にする。各スイッチングデバイスに適用される好適なパルス幅変調信号は、単一のオンーオフ遷移そして単一のオフーオン遷移または各サイクル内の縁により画定される。ひとつまたは各サイクル内のオンーオフ縁の位置は好ましくは、全ての底部デバイスがオフに切換えられている間、各期間内の最初の段階に全ての頂部デバイスは同時にオンに切換えられる。ゼロの全電流はブリッジ回路の流入または流出することを、電流測定手段を通して各期間の間最初の段階に確認する。電流測定手段の出力はこの瞬間に実際のゼロ電流測定を生じるために監視され得る。代わって、縁の位置は、最初の段階に底部スイッチングデバイスがオンに切換えられる間に全ての頂部スイッチングデバイスがオフに切換えられるように選択される。これはまた、ゼロ電流がブリッジ回路へ流入またはブリッジ回路から流出することを、電流測定手段を介して確認する。もちろん、各サイクル中にゼロ電流の読出しをすることが常に可能であることは好ましいことでありそして規則的に更新されるオフセット値が得られる利益を提供するが、本質的ではない。1サイクル中にモータの各相に供給される正味電圧は、各スイッチングデバイスに供給されるパルス幅変調信号のデューティ期間に依存する。最も好ましくは、各サイクル内で頂部デバイスは、底部デバイスが切換えられる時間長に実質的にオンに等しい期間の間切換えられ、逆に、各デバイスはオンからオフへそして逆に各変調サイクル中に1回のみ切換えられる。最も好ましくは、単一サイクル中に、頂部デバイスはその期間の開始時に初期のオフ状態からオン状態へ最初に切換えられる。それから、相電圧の要求に依存した期間の間にオン状態に止まる。それからサイクルの終了までオフ状態へ戻るよう切換えられる。1サイクルにおける全波形は、そこでひとつのオン事象または縁そしてひとつのオフ事象または縁により画定される。同じ単一サイクル中に、底部スイッチングデバイスは最初にサイクルの開始時にオン状態にあっても良い。それから底部スイッチングデバイスはオフ状態に切換えられ、オンに切換え戻される前にサイクルの終端まで相要求電圧に従う所定時間の間オフを維持する。1サイクルにおける全波形は、そこでひとつのオフ事象または縁そしてひとつのオン事象または縁により画定される。最適には、本方法は各スイッチングデバイスに対して信号を整列するステップを含み、このため1サイクル中の各頂部スイッチングデバイスのオン期間と底部スイッチングデバイスのオフ期間または逆は、各信号の2つの縁がサイクルにおいて任意に選択された点の何れかの側に等しく離間されるように中心合わせされる。好ましくは、それらはサイクルの中心の周りに中心決めされる。これは、中心点は全ての頂部スイッチングデバイスをオンに、全ての底部スイッチングデバイスをオフに対応することを確認し、このためゼロ電流が電流測定手段を通って流れる時に電流測定手段から出力信号のサンプルを取るための適切な点を画定する。3相モータの場合において、本方法はさらに、信号を中心合わせした後に、サイクル内の信号の1以上の縁をシフトするステップを含み、2つの正確な調時されたサンプルが電流測定手段から取られることを可能にする適切な方法で信号が重複されるようにし、各サンプルはモータの異なる単一相における電流に対応する。3相モータにおける相電流の代数和がゼロであることを知り、2相中の電流を測定することは第3の相における電流が計算され、このためすべての3つの相における電流が知られることを認める。好ましくは、ひとつの相における頂部および底部スイッチングデバイスに対する信号は互いに関係してシフトされない。3相PWMデューティの全ての条件下においてこのようなシフトは2つの相電流が測定されることを許容するとすれば、3相電流は常に測定でき、そしてモータにおける3相電流の閉ループ制御は3相PWMデューティを調整することにより実行されて3相電流を要求値へ制御する。もちろん、各対の信号に対するデューティサイクルはこのシフト動作により実質的に変えられないことは重要であり、そこでモータの各相に供給される平均電圧は実質的に一定に留まる。何らかのサイクル中の実信号に従い、全ての頂部スイッチングデバイスがオフそして全ての底部スイッチングデバイスがオンである時にゼロ電流のひとつのサンプルが得られ、同様に全ての頂部スイッチングデバイスがオンそして全ての底部スイッチングデバイスがオフである時にゼロ電流のひとつのサンプルが得られように、信号縁を整列することは可能である。可能ならば、本方法はこの方法で信号縁を整列するステップを含む。もし可能でないなら、1以上のエラーフラッグが立てられ、ゼロ電流サンプルはそのサイクル内で取られないことを表示しても良い。本発明により、モータのパルス幅変調制御中に、ゼロ電流が電流測定回路中に流れる短期間を強制するように、各種のデューティサイクルは整列され得る可能な場合。ゼロ電流サンプルは、その瞬時に取られ得る。もちろん、パルス列のサイクル毎のサンプルを取ることは本発明に重要でない。実際、個々の相電流を測定するために変調方法によって必要とされる非ゼロのサンプルに優先性が与えられる必要があるから、このようなサンプルは常時は有効ではない。しかし、当業者は、モータが動作している間に電流測定回路におけるドリフトを補償することができる利点を容易に理解できよう。第2の側面によると、本発明は3相を含むモータを制御する方法を提供し、各相は頂部スイッチングデバイスを介して第1の電圧と、底部スイッチングデバイスを介して第2の電圧と接続され、本方法は次のステップを含む:相に供給される正味電圧を表すモータの各相に対する各相電圧要求値を計算するステップ;電圧要求値に対応する相への正味電圧を供給するために必要とされる各相の、頂部スイッチングデバイスに対するパルス幅変調信号のデューティ期間値と、底部スイッチングデバイスに対するパルス幅変調信号のデューティ期間値とを計算するステップ;デューティ期間値を処理して各相に対して、オフ状態からオン状態に切換えられる場合に頂部スイッチングデバイスにおける第1のスイッチング縁と、オフ状態に切換え戻される場合に頂部スイッチングデバイスにおける第2のスイッチング縁との間の時間遅れを画定し、オン状態からオフ状態に切換えられる場合に底部スイッチングデバイスにおける第3のスイッチング縁と、オン状態に切換え戻される場合に底部スイッチングデバイスにおける第4のスイッチング縁との間の時間遅れを画定するステップ、縁の位置はPWM信号のひとつのサイクルを画定する;ひとつの相に対する信号の縁の位置を他の相に対する信号の縁に関係して計算し、第1の瞬間に電流測定手段を介して流れる電流はモータの単一相における電流を表示しそして第2の瞬間に電流測定手段を介して流れる電流は第2の異なる相に流れる電流を表示する、ステップ;個々のPWM信号により各スイッチングデバイスを変調するステップ。好ましくは、PWMサイクル内の縁は、第3の段階で実質的ゼロ電流が電流測定手段を介して流れるように互いに関係して位置決めされる。これは、底部スイッチングデバイスがオフに切換えられる間に全ての頂部スイッチングデバイスがオンに切換えられる場合の段階に対応する。加えて、または代わりに、第4の段階で、底部スイッチングデバイスがオンに切換えられる間に全ての頂部スイッチングデバイスがオフに切換えられるように、縁は整列され得る。これは、2つの異なるゼロ電流条件をPWMサイクル中に創出すことを可能にする。可能な場合、縁は互いに関係して位置決めされ、上述された全ての4つ瞬間の条件はPWMサイクル内で遭遇するように互いに関係して位置決めされる。明らかに、これは、可能であるか否かについて相電圧要求値に依存するであろう。それぞれ2つのゼロ電流サンプルを取ることにより、ひとつのサンプルは、全ての頂部スイッチングデバイスがオンに切換えられそして全ての底部スイッチングデバイスがオフに切換えられる時であり、他のサンプルは、底部スイッチングデバイスがオンに切換えられそして全ての頂部スイッチングデバイスがオフに切換えられる時であり、ゼロ電流に対応する2つのデータのストリームが発生される。各ストリームは、個々にフィルタをかけられ、それから電流測定回路のゼロ出力における変化を追跡するための補償値を許容するために平均化される。各ストリームに対して一定の時定数を有する単極ロウパス反復フィルタを使用することが好ましい。2つのストリームの平均はゼロ電流出力値を計算するために使用され得る。本方法は、PWMサイクル内で各PWM信号を初期に中心合わせする中間ステップを含み、信号の第1と第2の縁または第3と第4の縁はPWMサイクルにおいて任意に選択された点について等しく離間される。これは好ましくはPWMサイクルの中心である。本方法は、第1、第2、第3、または第4の瞬間のいずれかに対応するPWMサイクル中に少なくともひとつの電流サンプルを取るステップをさらに含む。最も好ましくは、このような電流サンプルのシーケンスは単一PWMサイクル内から得られ、該シーケンスは各第1、第2、第3および第4の瞬間からのひとつのサンプルを構成する。各信号のPWM縁の間の時間遅延を計算する時に、1以上のインターロック遅延は各縁の位置に追加され得る。さもなければ、頂部スイッチングデバイスは、底部スイッチングデバイスがオフ状態にある時間に実質的に等しい継続間オン状態にあるよう通常は切換えられ、そしてその逆でもある。3つの相は、その関連する相電圧要求の大きさの順序に好ましくは配列され、最高の要求は相Aに、最低の要求は相Bにラベルされる。縁の初期の中心合わせの後に、縁の位置はそれから電流測定がなされ得るようにシフトされる。理想的には、最初の瞬間にひとつの相の頂部と底部スイッチング手段が残りの相の頂部と底部スイッチング手段と反対状態にあるようにシフトされる。第2の瞬間に、異なる相の頂部と底部スイッチング手段が残りの相の頂部と底部スイッチング手段と異なる状態にある。これは、唯一のスイッチング状態を有する相へまたは相からの電流フローを、相へまたは相から流れる電流を測定することにより測定されることを許容する。縁は好ましくは2つの段階にシフトされる。最初に、相Aに対する2つの信号は、PWMサイクルにおいて前方のより早い相Aに対する縁をまたはPWMサイクルにおいて後方の遅れた相Cに対する縁をシフトすること、または両者の組合わせのいずれかにより、相Cの頂部スイッチングデバイスが最小オーバラップ時間の間オフに切換えられる間に相Aの頂部スイッチングデバイスはオンであるまで、相Cに対する信号に関してシフトされ得る。相Bに対する縁はそれから、相Aに流込む電流Aと相Cから流出する電流が唯一に測定され得る場合に位置が達するまでPWMサイクルにおける前方または後方の何れかにシフトされ得る。上記シフトは、測定された電流は相Aに流入する電流に等しい第1の瞬間を生じ、測定された電流は相Cから流出する電流に等しい第2の瞬間を生じることは当業者には明らかであろう。もちろん、他のシフトパターンは、第1と第2の瞬間における電流は他の相へまたは他の相からの電流に対応していると考えられる。電流の測定値はそれから、相における電流を制御するために指定されたフィードバック制御器のためフィードバック期間として使用される。AとCに対する電流値は前述された順序付け手続きと逆に物理的相に再配分される。別の側面に従うと、本発明は、本発明の第1の側面による方法を使用して監視されそして/または第2の側面による方法を用いて制御される、モータを組込む電力ステアリングシステムを提供する。