"搬送物を積載する荷台およびその荷台の下部に配設される車輪を有する車両と、前記車輪に駆動力を付与する電動モータと、その電動モータに流す電流値を調整して前記車両の走行速度を制御する制御手段とを備える電動搬送車両において、前記電動モータに流れる電流値を検出する電流値検出手段と、その電流値検出手段により検出される電流値を定期的または断続的に記憶する記憶手段と、その記憶手段に記憶される電流値のうち、時系列に沿った電流値の変化幅が所定幅より小さく且つ所定時間以上の一連の期間である推定期間の電流値を取得する取得手段と、その取得手段により取得される電流値に基づいて、前記荷台に積載されている搬送物の重量を推定する推定手段とを備えていることを特徴とする電動搬送車両。前記車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、前記記憶手段は、前記電流値検出手段により検出される電流値と速度検出手段により検出される走行速度とを対応づけて定期的または断続的に記憶するものであり、前記取得手段は、前記記憶手段に記憶される電流値のうち、走行速度が実質的に一定である期間の電流値を前記推定期間の電流値として取得するものであることを特徴とする請求項1記載の電動搬送車両。前記電動搬送車両は、前記車両が直進すべき平坦な経路であって前記車輪の転がり抵抗が既知である測定区間を含む走行経路を走行するものであり、前記車両が前記測定区間を走行しているかを判定する第1判定手段を備え、前記記憶手段は、前記電流値検出手段により検出される電流値および速度検出手段により検出される走行速度のうち、少なくとも前記第1判定手段により前記車両が前記測定区間を走行していると判定された場合の電流値および走行速度を対応づけて記憶するものであり、前記取得手段は、前記記憶手段に記憶される電流値のうち、前記第1判定手段により前記車両が前記測定区間を走行していると判定された場合の電流値であって、走行速度が実質的に一定である期間の電流値を前記推定期間の電流値として取得するものであることを特徴とする請求項2記載の電動搬送車両。前記推定手段により推定される前記搬送物の重量が小さい程、前記車両の目標速度が大きくなるように設定する目標速度設定手段を備え、前記制御手段は、前記車両の走行速度が前記目標速度設定手段により設定される目標速度に近づくように前記電動モータに流す電流値を調整するものであることを特徴とする請求項2又は3に記載の電動搬送車両。前記車両が直進しているかを判定する第2判定手段と、前記電流値検出手段により検出される電流値の変化幅が前記所定幅より小さいかを判定する第3判定手段とを備え、前記記憶手段は、前記第2判定手段により前記車両が直進していると判定され、且つ、前記第3判定手段により前記電流値の変化幅が前記所定幅より小さいと判定される場合に、前記電流値検出手段により検出される電流値と速度検出手段により検出される走行速度とを対応づけて記憶するものであることを特徴とする請求項2から4のいずれかに記載の電動搬送車両。しかしながら、一の電動搬送車両に対して搬送物が積載された場合に、その一の電動搬送車両を所定速度に達するまで加速させようとしても、複数台の電動搬送車両がそれぞれの搬送先に向けて個別に走行している場合には、別の車両が前方を走行していることがある。そのため、その前方の車両との車間距離が短ければ、所定速度まで加速させることができない。よって、特許文献1に記載の技術では、搬送物の重量を推定するためのデータを十分に収集できず、仮に、搬送物の重量を推定できても、その精度が低くなるという問題点があった。本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、複数台の電動搬送車両が個別に走行する場合でも、搬送物の重量を精度良く推定できる電動搬送車両を提供することを目的としている。以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図1aは、本発明の電動搬送車両の一例である無人搬送車両1の側面図であり、図1bは、無人搬送車両1の正面図である。無人搬送車両1は、車輪駆動用電動モータ8図2参照により車輪6を駆動して走行する電動車両であって、その車輪駆動用電動モータ8に流れる電流値Iに基づいて、荷台2に積載されるコンテナ以下搬送物と称す。図示せずの重量W2を算出し、無人搬送車両1の目標速度VTを設定するものである。尚、目標速度VTとは、無人搬送車両1が走行中に、可能な限り維持すべき速度を意味する。また、無人搬送車両1は、無人搬送車両1の運行制御を行う上位プロコン図示せずの指令に基づいて走行経路上を自律走行し、その走行経路上に設置されている複数のステーション図示せず間を往来して、指令されたステーションにおいて積載されるコンテナを、搬送先のステーションまで搬送する。尚、上位プロコンは、複数台の無人搬送車両1がそれぞれの目的地に向かって個別に自律走行するように、各無人搬送車両1に対して個別に指令を通知する。図1a及び図1bに示すように、無人搬送車両1は、コンテナが積載される荷台2と、エンジン3と、発電機4と、走行装置5と、インバータ7と、IDタグセンサ13と、無線通信装置14と、車両管理PLCProgrammableLogicController20と、制御装置30とを有している。車両管理PLC20は、無人搬送車両1に設けられている各種装置の動作状態および各種センサの検出結果を制御装置30や上位プロコンへ出力したり、制御装置30からの指示や上位プロコンからの指令に基づいて、各種装置の動作を制御する装置である。尚、車両管理PLC20は、無線通信装置14を介して、上位プロコンとの間で無線通信を行い、上位プロコンからの指令を受信する。そして、その指令に基づいて、各種装置の動作を制御し、無人搬送車両1を自律走行させる。エンジン3は、ディーゼル燃料などの燃料で動作するエンジンにより構成されており、発電機4を駆動する。エンジン3の始動および停止は、車両管理PLC20により制御される。発電機4は、エンジン3の駆動力により発電を行う装置であり、発電された電力は、主に、インバータ7へ供給される。また、制御装置30や車両管理PLC20などの電子機器を動作させる電力としても用いられる。走行装置5は、無人搬送車両1の前後方向に2列、各列の左右方向に2個の計4個設けられている。各走行装置5は、荷台2を支持する油圧シリンダと、その油圧シリンダの伸縮によって上下動可能な車輪6と、車輪6に駆動力を付与する車輪駆動用電動モータ8図2参照と、車輪6に操舵角を付与する操舵駆動装置図示せずとをそれぞれ有し、上位プロコンからの指令に基づいて、荷台2の高さを変更可能に構成されている。車輪駆動用電動モータ8は、三相同期電動モータにより構成されており、インバータ7から供給される電力に応じて、回転速度や出力トルクが制御される。操舵駆動装置は、車輪6を時計回り又は反時計回りに旋回させるための電動モータを備えており、車両管理PLC20により制御される。操舵駆動装置の電動モータが動作し車輪6が旋回すると、車輪6に操舵角が付与され、無人搬送車両1が旋回する。また、各走行装置5には、走行速度センサ11と、ステアリングセンサ12とが設けられている。尚、各センサ11,12の詳細については図2を参照して後述する。IDタグセンサ13は、走行経路上の路面に予め所定間隔ごとに設置されるIDタグを検出するセンサである。IDタグには、走行経路上における無人搬送車両1の走行位置を、制御装置30および車両管理PLC20が確認するための識別情報が記憶されている。IDタグセンサ13により検出された識別情報は、車両管理PLC20に出力され、車両管理PLC20から制御装置30にも出力される。次に、図2を参照して、無人搬送車両1の電気的構成について説明する。図2は、無人搬送車両1の電気的構成を示すブロック図である。尚、図2に示す白抜きの太い矢印は、各装置間で伝達される動力を示し、黒塗りの太い矢印は、各装置間の電力の流れを示している。制御装置30は、車両管理PLC20から出力されてくる車輪駆動用電動モータ8の電流値Iに基づいて、荷台2に積載されている搬送物の重量W2を算出し、その搬送物の重量W2に応じた目標速度VTで無人搬送車両1が走行するように、車両管理PLC20に対して指示する装置である。制御装置30は、CPU31、ROM32、及び、RAM33を備え、これらがバスライン34を介して入出力ポート35にそれぞれ接続されている。入出力ポート35には、車両管理PLC20が接続され、車両管理PLC20には、エンジン3と、発電機4と、インバータ7と、走行速度センサ11と、ステアリングセンサ12と、IDタグセンサ13と、無線通信装置14とが接続されている。制御装置30のCPU31は、バスライン34により接続された各部を制御する演算装置である。ROM32は、CPU31により実行されるプログラムや固定値データ等を格納した書き換え不可能な不揮発性のメモリである。尚、後述する図4のフローチャートに示す搬送物重量算出処理を実行するプログラムは、ROM32に格納されている。また、ROM32には、目標速度設定マップ32aが格納されている。目標速度設定マップ32aは、荷台2に積載された搬送物の重量W2に応じて、無人搬送車両1の目標速度VTを設定するためのマップである。目標速度設定マップ32aは、搬送物の重量W2と、無人搬送車両1の目標速度VTとの関係を示すグラフで構成されており、無人搬送車両1の目標速度VTは、搬送物の重量W2の大きさに反比例して小さくなるように設定されている。例えば、搬送物の重量W2が0[kg]の場合は、目標速度VTが6.9[m/sec]即ち、25[km/h]と設定され、搬送物の重量W2が最大積載重量の場合は、目標速度VTが5.6[m/sec]即ち、20[km/h]と設定されている。目標速度VT[m/sec]は、次の式1を用いて予め算出する。VT=η×PW/μ×W1W2式1尚、機械効率η[]、動力源出力エンジン3の出力PW[kW]、車輪6の転がり抵抗係数μ[N/kg]、無人搬送車両1の車両重量W1[kg]は、無人搬送車両1の仕様に応じて予め決まる定数である。そして、搬送物の重量W2[kg]を0から最大積載重量まで所定間隔ごとに変化させて、それぞれの目標速度VTを算出し、目標速度設定マップ32aを作成する。本実施形態では、搬送物の重量W2が小さくなる程、目標速度VTが速くなるので、荷台2に積載される搬送物の重量W2が小さくなる程、無人搬送車両1の走行速度Vも速くなる。よって、無人搬送車両1の最大積載重量に応じた一律の低速度で、無人搬送車両1を走行させる場合と比較して、輸送効率を向上させることができる。RAM33は、CPU31がプログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリである。RAM33には、測定結果メモリ33aと、搬送物重量メモリ33bと、目標速度メモリ33cとが設けられている。測定結果メモリ33aは、インバータ7の出力電流センサ7aにより検出される電流値Iと、走行速度センサ11により検出される走行速度Vとを対応づけて記憶するためのメモリである。より具体的には、測定結果メモリ33aには、出力電流センサ7aにより検出された電流値Iと、その電流値Iと同タイミングで走行速度センサ11により検出された走行速度Vとが対応づけられて、時系列順に記憶されていく。搬送物重量メモリ33bは、荷台2に積載された搬送物の重量W2が記憶されるメモリである。搬送物重量メモリ33bは、荷台2に搬送物が積載された場合に、-1にクリア初期化され、荷台2から搬送物が降ろされた場合に、0に設定される。そして、後述する搬送物重量算出処理図4参照が実行されると、搬送物の重量W2が算出され、その算出された値が搬送物重量メモリ33bに記憶される。目標速度メモリ33cは、無人搬送車両1の目標速度VTが記憶されるメモリである。目標速度メモリ33cは、荷台2に搬送物が積載された場合に、一旦、5.6[m/sec]に設定される。また、荷台2から搬送物が降ろされた場合に、6.9[m/sec]に設定される。そして、後述する搬送物重量算出処理が実行されると、搬送物の重量W2と、目標速度設定マップ32aとに基づいて、目標速度VTが決定され、その決定された値が目標速度メモリ33cに記憶される。インバータ7は、車輪駆動用電動モータ8の回転速度や出力トルクを制御する装置であり、車両管理PLC20により制御される。インバータ7は、走行装置5の車輪駆動用電動モータ8ごとに、それぞれ個別に設けられており、合計4個設けられている。インバータ7は、発電機4の電力を用いて所定の周波数の電圧波形を生成し、車輪駆動用電動モータ8に印加することで、車輪駆動用電動モータ8に所定の電力を供給する。これにより、車輪駆動用電動モータ8を任意の回転速度や出力トルクで動作させる。また、インバータ7は、出力電流センサ7aを有している。出力電流センサ7aは、インバータ7から車輪駆動用電動モータ8に出力される電流値I即ち、車輪駆動用電動モータ8に流れる電流値Iを検出するセンサである。出力電流センサ7aにより検出された電流値Iは、車両管理PLC20に出力され、車両管理PLC20から制御装置30にも出力される。より具体的には、インバータ7からは、車輪駆動用電動モータ8に流れる電流値Iの大きさに正比例して、10[V]から-10[V]の範囲で電圧値が出力される。尚、電流が流れていない場合には0[V]が出力され、車輪駆動用電動モータ8が正回転している場合には正の電圧値が出力され、逆回転している場合には負の電圧値が出力され、最大定格電流が流れた場合に10[V]又は-10[V]が出力される。本実施形態では、4個の車輪駆動用電動モータ8のうち、一の車輪駆動用電動モータ8についてだけ、回転速度やトルクの監視を行い、回転速度やトルクが目標値に近づくように、その一の車輪駆動用電動モータ8に流す電流値を制御している。そして、残りの3つの車輪駆動用電動モータ8については、一の車輪駆動用電動モータ8と同様な電流値が流れるように制御し、一の車輪駆動用電動モータ8と同様に動作させている。このように、一部の電動モータについて回転速度やトルクを監視し、残りの電動モータについては、同様に動作するように電流値を制御することで、監視の負担を軽減できると共に、複数台の電動モータを容易に制御できる。走行速度センサ11は、無人搬送車両1の走行速度Vを検出するセンサであり、ステアリングセンサ12は、車輪6の操舵角を検出するセンサである。各センサ11,12の検出結果は、車両管理PLC20に出力され、車両管理PLC20から制御装置30にも出力される。無人搬送車両1の走行に伴って、ステアリングセンサ12により検出される操舵角が変化する場合、制御装置30では、無人搬送車両1が旋回していると判定する。一方、走行に伴って、ステアリングセンサ12により検出される操舵角が変化しない場合、制御装置30では、無人搬送車両1が直進していると判定する。次に、図3を参照して、搬送物の重量W2の算出方法について説明する。図3は、無人搬送車両1の走行速度Vと、車輪駆動用電動モータ8に流れる電流値Iとの一例を模式的に示すグラフである。尚、期間A,Eは、無人搬送車両1が一定の加速度で加速している期間を示し、期間B,Cは、一定の走行速度Vで走行している期間を示し、期間Dは、一定の加速度で減速している期間を示している。以下に示すように、荷台2に積載された搬送物の重量W2を算出する場合は、まず、無人搬送車両1が一定の走行速度Vで走行している場合に測定した車輪駆動用電動モータ8の電流値I[A]を用いて、車輪6の走行トルクT[Nm]を算出する。そして、その走行トルクTを用いて、搬送物の重量W2を算出する。ここで、車輪6の走行トルクT[Nm]は、次の式2を用いて算出できる。T=Kt×I式2尚、トルク定数Kt[Nm/A]は、車輪駆動用電動モータ8の仕様に応じて予め決まる定数であり、電流値I[A]は、車輪駆動用電動モータ8に流れる電流値Iである。そして、搬送物の重量W2[kg]は、式2より算出した車輪6の走行トルクT[Nm]と、次の式3とを用いて算出できる。W2=η1×i×T/μ×r-W1式3但し、式3は、無人搬送車両1が一定の走行速度Vで走行していることを前提とする式である。また、アクスル効率η1[]、アクスル減速比i[無次元]、車輪6の半径r[m]、無人搬送車両1の車両重量W1[kg]は、無人搬送車両1の仕様に応じて予め決まる定数である。一方、車輪6の転がり抵抗係数μ[N/kg]については、走行経路の路面の状態等に応じて変化するが、ここでは、既知の定数とする。このように、車輪駆動用電動モータ8に流れる電流値I[A]から、荷台2に積載された搬送物の重量W2[kg]を算出できる。しかしながら、車輪駆動用電動モータ8に流れる電流値Iは、後述するように無人搬送車両1の走行に伴って変動する。そのため、搬送物の重量W2を精度良く算出するためには、できるだけ変動の少ない電流値Iを測定する必要がある。例えば、期間A,Dのように、無人搬送車両1が一定の加速度で加速したり、減速している場合には、一時的または連続的に、車輪駆動用電動モータ8に大きな負荷がかかると共に、その負荷の変動が大きくなる。そして、車輪駆動用電動モータ8にかかる負荷が大きくなった場合には、車輪駆動用電動モータ8に大きな電流が流れるように、インバータ7および車両管理PLC20により電流値が制御される。また、車輪駆動用電動モータ8にかかる負荷が変動した場合には、その変動する負荷に応じた大きさの電流が流れるように制御される。その結果、時間の経過に伴って、車輪駆動用電動モータ8には、値の大きい電流であって、最大値および最小値の幅以下変化幅と称すWが大きい電流が流れる。また、期間B,Cのように、無人搬送車両1が一定の走行速度Vで走行している場合には、車輪駆動用電動モータ8にかかる負荷が安定し易いが、経路上に大きな凹凸があると、期間Bのように、車輪駆動用電動モータ8に大きな負荷がかかると共に、負荷の変動が大きくなる。その結果、時間の経過に伴って、車輪駆動用電動モータ8には、値の大きい電流であって、変化幅Wの大きい電流が流れる。一方、経路上が平坦例えば、アスファルトや、コンクリートで段差無く舗装されている状態だと、車輪駆動用電動モータ8にかかる負荷が安定し、期間Cのように、時間の経過に伴って、車輪駆動用電動モータ8には、値の小さい電流であって、変化幅Wの小さい安定した電流が流れる。本実施形態では、このような変化幅Wの小さい安定した電流値Iを、確実に測定できるように、無人搬送車両1の走行経路上に測定区間Kを設けている。この測定区間Kは、無人搬送車両1が直進する経路であって、平坦な経路で構成されている。上述したように、平坦な経路を走行する場合や、一定の走行速度Vで走行する場合には、車輪駆動用電動モータ8にかかる負荷が安定する。更に、無人搬送車両1が直進している場合には、旋回中よりも、車輪駆動用電動モータ8にかかる負荷の変動が少なくなる。よって、無人搬送車両1が測定区間Kを直進している間は、車輪駆動用電動モータ8にかかる負荷がより安定し、変化幅Wの小さい安定した電流値Iを測定できる。また、測定区間Kについては、車輪6の転がり抵抗係数μが、予め定めた値となるように路面を管理する。よって、搬送物の重量W2を、上述した式3を用いて算出する場合に、車輪6の転がり抵抗係数μを定数として扱うことができるので、搬送物の重量W2を容易に算出できる。また、走行経路全体について、車輪6の転がり抵抗係数μが一定となるように路面を維持管理することは現実的に困難であるが、少なくとも測定区間Kだけであれば、その管理を行える。よって、路面の維持管理を容易に行える。尚、期間Eのように、無人搬送車両1が一定の加速度で加速している場合でも、車輪駆動用電動モータ8にかかる負荷が安定し、変化幅Wの小さい電流が、車輪駆動用電動モータ8に流れる場合もある。この場合の電流値Iを測定して、搬送物の重量W2を算出しても良い。また、無人搬送車両1が一定の加速度で減速している場合についても、同様に、変化幅Wの小さい電流値Iが測定できたなら、その電流値Iを用いて、搬送物の重量W2を算出しても良い。ところで、走行経路上では、複数台の無人搬送車両1がそれぞれの目的地に向かって個別に走行する。この場合、上位プロコンは、無人搬送車両1同士が衝突したり、渋滞が発生しないように、各無人搬送車両1を走行させる。仮に、複数台の無人搬送車両1を成り行きに任せて走行させると、複数台の無人搬送車両1が、同様なタイミングで走行経路上のある区間に集中するような場合に、各無人搬送車両1が他の無人搬送車両1との車間距離を確保するために、減速や停車を不規則に行うおそれがあり、渋滞が発生し易くなる。このような場合、上位プロコンは、複数台の無人搬送車両1が1台ずつ連なって規則的に走行するように、各無人搬送車両1を走行させて、渋滞の発生を抑制する。そのため、走行経路上を複数台の無人搬送車両1が走行する場合、各無人搬送車両1は、不規則に走行する期間よりも規則的に走行する期間の方が長くなる。尚、規則的に走行するとは、無人搬送車両1同士が所定の車間距離を維持しつつ、先頭以外の残りの無人搬送車両1が、先頭を走行する無人搬送車両1と同様に一定の走行速度Vで走行したり、同様なタイミングで一定の加速度で加速または減速することを意味する。特に、複数台の無人搬送車両1をそれぞれの目的地に向けて個別に走行させる場合には、各無人搬送車両1を一定の走行速度Vで規則的に走行させることが多くなる。そこで、本実施形態では、無人搬送車両1が一定の走行速度Vで規則的に走行している期間に、電流値Iを測定する。上述したように、無人搬送車両1が一定の走行速度Vで走行している場合には、車輪駆動用電動モータ8にかかる負荷が安定し易いので、変化幅Wの小さい安定した電流値Iを測定できる。また、一定の走行速度Vで規則的に走行する期間は長いので、少なくともこの期間中には、変化幅Wの小さい安定した電流値Iを多く十分な数収集できる。よって、搬送物の重量W2を算出する場合に、変化幅Wの小さい安定した電流値Iを多く十分な数用いて算出できるので、搬送物の重量W2を精度良く算出できる。一方、無人搬送車両1が不規則に走行する期間には、搬送物の重量W2の算出に用いる電流値Iを測定しないので、その電流値Iの測定のために、わざわざ、無人搬送車両1を不規則に走行させる必要がなく、渋滞の発生を抑制できる。次に、図4を参照して、制御装置30で実行される搬送物重量算出処理について説明する。図4は、搬送物重量算出処理を示すフローチャートである。この処理は、車輪駆動用電動モータ8に流れる電流値Iから、搬送物の重量W2を算出し、その搬送物の重量W2に応じて、無人搬送車両1の目標速度VTを設定するための処理である。この処理は、搬送物重量メモリ33bがクリア-1に設定されている状態で、無人搬送車両1が測定区間Kに進入した場合に実行される処理である。尚、測定区間Kの開始位置と、終了位置とには、それぞれ測定区間Kの開始や終了を示すIDタグが設置されており、測定区間Kの開始位置を示すIDタグがIDタグセンサ13により検出された場合に、無人搬送車両1が測定区間Kに進入したと判定する。まず、CPU31は、測定結果メモリ33aをクリアするS1。そして、CPU31は、車両管理PLC20に対して、無人搬送車両1の走行速度Vを測定速度Vmに維持するように指示し、無人搬送車両1を測定速度Vmで直進させるS2。測定速度Vmは、電流値Iの測定を行う場合の走行速度Vであり、測定試験などに基づいて予め決定される一の速度である。例えば、3.6~4.2[m/sec]即ち、13~15[km/h]の範囲の中から決定する。一般的に、車輪駆動用電動モータ8の効率は、回転数が上昇する即ち、走行速度Vが速くなるほど高くなって、ロスが小さくなる。よって、測定速度Vmを可能な限り速くすることで、機械効率η[]や、アクスル効率η1[]などの定数と、実際の効率η,η1との誤差をより小さくでき、搬送物の重量W2を精度良く算出できる。そして、CPU31は、インバータ7の出力電流センサ7aにより検出される電流値Iと、走行速度センサ11により検出される走行速度Vとの測定を開始しS3、IDタグセンサ13の検出結果に基づいて、無人搬送車両1が測定区間Kを通過したかを判定するS4。尚、S4の処理では、測定区間Kの終了位置を示すIDタグがIDタグセンサ13により検出された場合に、測定区間Kを通過したと判定する。S4の処理において、無人搬送車両1が測定区間Kを通過した場合はS4:Yes、路面の維持管理が行われていない走行経路を無人搬送車両1が走行する場合である。この場合は、経路上に大きな凹凸がある可能性もあり、変化幅Wの小さい安定した電流値Iを測定できるか不明なので、CPU31は、測定を終了するために、S15の処理へ移行する。一方、S4の処理において、無人搬送車両1が測定区間Kを通過していない場合S4:No、CPU31は、ステアリングセンサ12により検出される操舵角に基づいて、無人搬送車両1が直進しているかを判定するS5。S5の処理において、無人搬送車両1が直進していない場合はS5:No、直進すべきなのに、搬送物の偏荷重などの原因で、無人搬送車両1が蛇行しているなど、無人搬送車両1に何らかの異常が発生している場合である。この場合、CPU31は、異常を上位プロコンに通知するために、S14の処理へ移行する。また、無人搬送車両1が直進していない場合は、無人搬送車両1が直進している場合と比較して、車輪駆動用電動モータ8にかかる負荷が変化する。よって、この場合は、変化幅Wの小さい安定した電流値Iを測定できるか不明なので、測定も終了させる。一方、S5の処理において、無人搬送車両1が直進している場合S5:Yes、CPU31は、出力電流センサ7aにより検出されている電流値Iの変化幅Wが、所定幅以下であるかを判定するS6。尚、所定幅は、測定試験などに基づいて予め決定する値である。例えば、予め測定区間Kを走行した場合に測定した電流値Iの変化幅Wに対して1.5を乗算した幅を、所定幅とする。このS6の判定を行うことで、測定区間Kの走行中に、車輪駆動用電動モータ8に対して、想定外の負荷が掛かっているか否かを判定できる。例えば、測定区間Kの経路上に落下物が有ってそれを乗り越えようとする場合や、路面に凹凸が発生している場合や、無人搬送車両1に異常が発生している場合などには、車輪駆動用電動モータ8に想定外の負荷がかかる。S6の処理において、出力電流センサ7aにより検出されている電流値Iの変化幅Wが、所定幅を超えている場合はS6:No、測定区間Kまたは無人搬送車両1に何らかの異常が発生している場合なので、CPU31は、異常を上位プロコンに通知するために、S14の処理へ移行する。また、測定も終了させる。S14の処理では、CPU31は、無線通信装置14を介して、何らかの異常が発生していることを、上位プロコンへ通知するS14。次に、S15の処理では、CPU31は、出力電流センサ7aによる電流値Iの測定と、走行速度センサ11による走行速度Vの測定とを共に終了するS15。そして、目標速度設定マップ32aの中から、最大積載重量に対応する目標速度VTを抽出し、その抽出した値を、目標速度メモリ33cに記憶するS13。そして、S17の処理へ移行する。一方、S6の処理において、出力電流センサ7aにより検出されている電流値Iの変化幅Wが、所定幅以下である場合はS6:Yes、インバータ7の出力電流センサ7aにより検出された電流値Iと、その電流値Iと同タイミングで走行速度センサ11により検出された走行速度Vとを対応づけて、測定結果メモリ33aに記憶するS7。このように、無人搬送車両1が直進しておりS5:Yes、車輪駆動用電動モータ8にかかる負荷が安定し易く、且つ、出力電流センサ7aにより測定されている電流値Iの変化幅Wが所定幅以下でありS6:Yes、変化幅Wの小さい安定した電流値Iを継続して測定できる場合に、その電流値Iを測定結果メモリ33aに記憶できる。よって、ばらつきの少ない電流値Iを、測定結果メモリ33aに記憶できる。次に、CPU31は、電流値I及び走行速度Vの測定を開始してから、所定の測定時間例えば、15秒が経過したかを判定しS8、所定の測定時間が経過していない場合はS8:No、S4の処理に戻り、電流値I及び走行速度Vのデータ測定を繰り返す。例えば、1秒間に5回、データを定期的または断続的に測定して、それらの各データを測定結果メモリ33aに時系列順に記憶する。一方、S8の処理において、所定の測定時間が経過した場合S8:Yes、CPU31は、出力電流センサ7aによる電流値Iの測定と、走行速度センサ11による走行速度Vの測定とを共に終了するS9。そして、CPU31は、測定結果メモリ33aに記憶されている測定結果の中から、走行速度Vが実質的に一定である一連の期間例えば、8秒間の各電流値Iを抽出するS10。本実施形態では、走行速度Vおよび電流値Iを対応づけて、測定結果メモリ33aに記憶しているので、測定結果メモリ33aのデータの中から、走行速度Vが実質的に一定である期間を容易に特定でき、その期間の各電流値Iを容易に取得できる。尚、無人搬送車両1の走行速度Vが、測定速度Vmを基準として±5の範囲に収まっている場合に、走行速度Vが実質的に一定であるとする。次に、CPU31は、S10の処理で抽出した各電流値Iの平均値Iaveを算出しS11、その算出した平均値Iaveを、図3で説明した式2に当て嵌め、更に、式2により算出された走行トルクTを式3に当て嵌めて、搬送物の重量W2を算出し、その搬送物の重量W2を、搬送物重量メモリ33bに記憶するS12。上述したS2の処理が実行されると、無人搬送車両1の走行速度Vは、測定速度Vmに維持されるはずであるが、一時的に走行速度Vが変化する可能性も有り得る。そのような場合には、車輪駆動用電動モータ8にかかる負荷が一時的に変化するため、車輪駆動用電動モータ8に流れる電流値Iが変動するおそれがある。そこで、S10の処理により、走行速度Vが実質的に一定である一連の期間例えば、8秒間の各電流値Iを抽出している。これにより、変化幅Wの大きい電流値Iを除外して、変化幅Wの小さい安定した電流値Iを抽出でき、その電流値Iを用いて搬送物の重量W2を算出できるので、搬送物の重量W2をより精度良く算出できる。次に、CPU31は、目標速度設定マップ32aの中から、S12の処理で算出した搬送物の重量W2に対応する目標速度VTを抽出し、その抽出した値を、目標速度メモリ33cに記憶するS13。そして、S17の処理へ移行する。S17の処理では、CPU31は、無人搬送車両1の走行速度Vが、目標速度メモリ33cに記憶されている目標速度VTに近づくように、無人搬送車両1を走行させるS17。具体的には、CPU31は、車両管理PLC20に対して、無人搬送車両1の走行速度Vを可能な限り目標速度VTに維持するように指示する。以上の図4に示す搬送物重量算出処理によれば、変化幅Wの小さい安定した電流値I、即ち、ばらつきの少ない電流値Iを継続して測定できる場合に、その電流値Iを測定結果メモリ33aに記憶できる。そして、その電流値Iを用いて、搬送物の重量W2を算出できるので、搬送物の重量W2を精度良く算出できる。また、無人搬送車両1が測定区間Kを走行している場合に、車輪駆動用電動モータ8に流れる電流値Iを測定して、その電流値Iを、測定結果メモリ33aに記憶できる。上述したように、測定区間Kは、平坦な経路で構成されており、車輪6の転がり抵抗係数μが、予め定めた値となるように路面が管理されている。よって、搬送物の重量W2の算出に用いる電流値Iの測定条件を、毎回、同等にできる。従って、電流値Iの測定誤差を小さくできるので、搬送物の重量W2を精度良く算出できる。尚、上記実施形態に記載の期間C即ち、無人搬送車両1が測定区間Kを走行する期間が、請求項に記載の推定期間に対応し、上記実施形態に記載の8秒間が、請求項に記載の所定時間に対応する。以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記実施形態では、無人搬送車両1が測定区間Kを走行している場合に、インバータ7の出力電流センサ7aにより検出された電流値Iと、その電流値Iと同タイミングで走行速度センサ11により検出された走行速度Vとを対応づけて、測定結果メモリ33aに記憶している。これに対し、無人搬送車両1が走行している場合に、常に、電流値Iおよび走行速度Vを測定し続けて、測定結果メモリ33aに記憶し、走行速度Vが実質的に一定であり、且つ、変化幅Wの小さい安定した電流値Iを、一定の期間例えば、8秒間測定できた場合に、その期間の各電流値Iの平均値Iaveを用いて、搬送物の重量W2を算出しても良い。このように構成すれば、走行経路上に、測定区間Kを設けられない場合でも、搬送物の重量W2を算出できる。尚、本実施形態では、走行速度Vおよび電流値Iを対応づけて、測定結果メモリ33aに記憶するので、このように構成した場合でも、測定結果メモリ33aのデータの中から、走行速度Vが実質的に一定である期間請求項に記載の推定期間に相当を容易に特定でき、その期間の各電流値Iを容易に取得できる。また、無人搬送車両1が走行している場合に、常に、電流値Iおよび走行速度Vを測定し続けて、測定結果メモリ33aに記憶し、その後、測定結果メモリ33aから、無人搬送車両1が測定区間Kを走行している場合の電流値Iであって、走行速度Vが実質的に一定である期間の電流値Iを抽出しても良い。そして、その抽出した各電流値Iの平均値Iaveを用いて、搬送物の重量W2を算出する。例えば、無人搬送車両1が測定区間Kに進入開始した場合のデータの記憶位置メモリ上のアドレスと、無人搬送車両1が測定区間を通過した場合のデータの記憶位置とを記憶しておき、無人搬送車両1が測定区間Kを走行している場合の電流値Iの記憶範囲を特定する。また、上記実施形態では、インバータ7の出力電流センサ7aにより検出された電流値Iと、その電流値Iと同タイミングで走行速度センサ11により検出された走行速度Vとを対応づけて、測定結果メモリ33aに記憶しているが、無人搬送車両1が測定速度Vmに維持されていることを条件として、電流値Iだけを測定結果メモリ33aに記憶しても良い。このように構成することで、測定結果メモリ33aに記憶するデータ量を減らせる。尚、この場合、S10の処理では、単に、測定結果メモリ33aに記憶されている測定結果の中から、一連の期間例えば、8秒間の各電流値Iを抽出する。よって、このように構成する場合でも、変化幅Wの小さい安定した電流値Iを抽出できる。また、上記実施形態では、無人搬送車両1が一定の走行速度Vで走行していることを前提として、搬送物の重量W2を算出する方法を説明した。これに対し、無人搬送車両1が一定の加速度α[N/kg]で走行していることを前提とする場合には、次の式4により、搬送物の重量W2を算出できる。W2=η1×i×T/μα×r-W1式4また、この場合は、目標速度VT[m/sec]を、次の式5を用いて予め算出する。VT=η×PW/μα×W1W2式5尚、ここで説明した式4や、上記実施形態で説明した式3では、搬送物の有無に関わらず、車輪6の半径rを一定としているが、荷台2に搬送物が積載された場合には、車輪6の変形を考慮して、車輪6の半径rを小さく例えば、数小さく補正しても良い。これにより、搬送物の重量W2をより正確に算出できるので、無人搬送車両1を適切な目標速度VTで走行させることができる。また、車輪6の半径rの補正に代えて、式5や、式1における動力源出力PWを小さく例えば、数小さく補正しても良い。この場合にも、同様に、無人搬送車両1を適切な目標速度VTで走行させることができる。また、上記実施形態では、搬送物の重量W2を算出した場合に、目標速度設定マップ32aを用いて、無人搬送車両1の目標速度VTを決定しているが、搬送物の重量W2を算出した場合に、その値W2を、目標速度VTを算出する式1に当て嵌めて、目標速度VTを算出し、それを無人搬送車両1の目標速度VTとしても良い。尚、無人搬送車両1が一定の加速度αで走行していることを前提とする場合には、式5に当て嵌める。また、上記実施形態では、走行装置5に、荷台2を支持する油圧シリンダを設けているので、その油圧シリンダ内の油圧を用いても、搬送物の重量Wを算出可能である。具体的には、搬送物の有無に関わらず、油圧シリンダ内の油量が一定となるように構成することで、搬送物が荷台2に積載される前および後の油圧シリンダ内の油圧差から、搬送物の重量W2を算出可能である。しかしながら、車両が走行している場合は、走行による振動に伴って、油圧シリンダが上下に動くため、油圧も変化する。そのため、油圧を用いて、搬送物の重量W2を算出する場合は、一旦、車両を停車させた状態でないとデータ油圧を測定できない。これに対し、本実施形態では、走行中にデータ電流値Iを測定できる。よって、輸送効率を向上させることができる。また、油圧を測定しなくて済むので、油圧シリンダを、例えば、バネ式のサスペンションに変えることができる。そうすれば、油圧シリンダに油圧を供給するための油圧ポンプなどの油圧ユニット図示せずが不要となり、車両のコストを下げることができる上、車両の重量も軽減できる。また、組立やメンテナンスも容易になる。また、上記実施形態では、無人搬送車両1が直進しているか否かを、ステアリングセンサ12により検出される操舵角に基づいて判定しているが、別の方法で判定しても良い。例えば、直進するように上位プロコンから指令を受けているか否かで判定しても良い。また、ジャイロを搭載しておき、走行中に車両の方位が一定である場合に、直進していると判定しても良い。また、GPSを搭載しておき、車両の走行位置に基づいて、直進していると判定しても良い。また、上記実施形態では、無人搬送車両1が測定区間Kを走行しているか否かを、IDタグセンサ13の検出結果に基づいて判定しているが、別の方法で判定しても良い。例えば、無人搬送車両1が測定区間Kを進入するタイミングと、通過するタイミングとに、上位プロコンから無人搬送車両1に対して、その旨を通知するようにし、無人搬送車両1において判定できるようにしても良い。また、また、GPSを搭載しておき、車両の走行位置に基づいて、測定区間Kを走行しているか否かを判定しても良い。また、上記実施形態の搬送物重量算出処理図4参照では、変化幅Wの小さい安定した電流値I、即ち、ばらつきの少ない電流値Iを測定結果メモリ33aに記憶するために、S4,S5,S6の各判定を順番に実行しているが、判定の順番は任意の順番で実行すれば良い。また、S5,S6の各判定を省略しても良い。上述したように、測定区間Kは平坦な経路で構成されており、その測定区間Kでは無人搬送車両1は直進する。そのため、無人搬送車両1が測定区間Kを走行する間は、車輪駆動用電動モータ8にかかる負荷がより安定し、変化幅Wの小さい安定した電流値Iを測定できる。よって、S5,S6の各判定を省略しても、ばらつきの少ない電流値Iを測定結果メモリ33aに記憶できる。また、上記実施形態で挙げた具体的数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。例えば、測定速度Vmや、所定幅や、測定時間や、一連の期間や、上述した各算出式の定数などは、適宜決めれば良い。また、上記実施形態では、インバータ7の出力電流センサ7aにより検出された電流値Iのうち、変化幅Wの小さい安定した電流値Iを測定するように構成している。しかしながら、変動幅Wの大きい電流値Iであっても、波形解析などによって、変動幅Wの大きい電流値Iを、変化幅Wの小さい安定した電流値Iに補正できる場合には、変動幅Wの大きい電流値Iを測定するように構成しても良い。また、上記実施形態では、車輪駆動用電動モータ8に流れる電流値Iを、インバータ7の出力電流センサ7aにより検出しているが、電流センサを設けて、インバータ7および車輪駆動用電動モータ8間に流れる電流値Iを検出しても良い。また、上記実施形態では、車輪駆動用電動モータ8として、三相同期電動モータを用いているが、直流電動モータや、ステッピングモータを用いても良い。また、上記実施形態では、本発明を無人搬送車両1に適用した形態について説明したが、有人無人に関わらず、電動の搬送車両であれば本発明を適用できる。"