"ロボットの動きを制御するロボットコントローラーであって、交流電圧を直流電圧に変換して出力する電源基板と、前記ロボットのモーターに入力される多相交流電圧を、前記電源基板の出力を変換して生成する駆動基板と、前記駆動基板の出力を前記モーターの回転位置に基づいて制御するための制御信号を前記駆動基板に出力する制御基板とを備え、前記制御基板が、箱体形状をなす筐体内の底面に沿って該底面に配置され、前記電源基板が、前記制御基板よりも小さく、且つ前記制御基板上に積層され、前記駆動基板が、前記電源基板と前記制御基板とに対して立てられた状態で、前記制御基板の上面のうち前記電源基板で覆われていない部分と前記電源基板の上面とに架設されていることを特徴とするロボットコントローラー。前記電源基板が、前記直流電圧を出力する第1出力コネクターを有し、前記制御基板が、前記制御信号を出力する第2出力コネクターを有し、前記第1出力コネクターと前記第2出力コネクターとが、一つの方向に並んで配置され、前記駆動基板の周辺のうち、前記筐体内の底面側となる一辺には、前記第1出力コネクターに嵌着される第1入力コネクターと前記第2出力コネクターに嵌着される第2入力コネクターとが、前記一つの方向に並んで配設されている請求項1に記載のロボットコントローラー。前記制御基板が、前記ロボットの位置指令を生成する演算処理装置を備え、前記演算処理装置が、前記制御基板の上面のうち前記電源基板で覆われていない部分に配置される請求項1又は2に記載のロボットコントローラー。前記筐体が、直方体形状であり、前記制御基板が、前記筐体内の底面における該筐体の正面側に配置され、且つ前記モーターの回転位置を検出する検出器からの検出信号の入力されるポートを前記筐体の正面側に有し、前記電源基板が、前記制御基板の上面における該筐体の正面側に配置され、前記交流電圧の入力される外部コネクターを前記電源基板の正面側に有し、前記ポート及び前記外部コネクターが、前記筐体の正面パネルに嵌め込まれている請求項1~3のいずれか一項に記載のロボットコントローラー。前記電源基板が、前記筐体内の右側面と前記筐体内の左側面とのいずれか一方である配置面に隣接し、前記駆動基板が、前記配置面に沿って該配置面に配置されている請求項4に記載のロボットコントローラー。ところで、駆動基板54が出力対象となる上記駆動制御基板53では、駆動電圧をスイッチングするためのパルス信号の他、該駆動電圧として、例えば280Vの直流電圧が生成される。ここで、スイッチング用のパルス信号が駆動制御基板53で生成される過程では、指令生成基板52からの位置指令や速度指令に応じた速度で、基準となるクロック信号が変調される。そのため、駆動制御基板53のうち、上記パルス信号が生成される領域には、このような高速演算を実現させるうえで、通常、6層以上の多層構造が必要とされる。これに対し、200Vの交流電圧を例えば280Vの直流電圧に変換する際には、上述のような高速演算が必要とされないため、駆動制御基板53のうち、駆動電圧が生成される領域には、通常、2層程度の積層構造があれば足りる。しかしながら、駆動制御基板53のような実装基板では、該実装基板の所定領域と他の領域との間で積層構造の層数を変えることが、製造工程の観点から困難である。そのため、実装基板の全体が同一の層数で構成されることが一般的である。それゆえに、上述した構成からなるロボットコントローラーでは、結局のところ、駆動電圧の生成される領域の層数をその機能に必要とされる層数よりも多くする必要があるため、駆動制御基板の内部構造を不要に複雑にすることが余儀なくされている。本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、その目的は、筐体内に配置される回路基板の内部構造を簡素化することの可能なロボットコントローラーを提供することにある。本発明の一つの態様は、モーターで駆動されるロボットの動きを制御するロボットコントローラーであって、交流電圧を直流電圧に変換して出力する電源基板と、前記ロボットのモーターに入力される多相交流電圧を、前記電源基板の出力を変換して生成する駆動基板と、前記駆動基板の出力を前記モーターの回転位置に基づいて制御するための制御信号を前記駆動基板に出力する制御基板とを備え、前記制御基板が、箱体形状をなす筐体内の底面に沿って該底面に配置され、前記電源基板が、前記制御基板よりも小さく、且つ前記制御基板上に積層され、前記駆動基板が、前記電源基板と前記制御基板とに対して立てられた状態で、前記制御基板の上面のうち前記電源基板で覆われていない部分と前記電源基板の上面とに架設されていることを要旨とする。上記一つの態様によれば、駆動基板に入力される電圧が電源基板で生成されるとともに、駆動基板に入力される制御信号が制御基板で生成される。多相交流電圧を制御するための制御信号の生成される過程では、モーターの回転位置に基づく高速演算が必要とされるため、こうした制御信号を生成する制御基板では、その基板構造が自ずと多層構造になる。一方、交流電圧の出力電圧を直流電圧に変換する電源基板では、上述のような高速演算が必要とされないため、こうした電源基板に対しては、多層構造が必要とされない。この点、上述した構成であれば、互いに異なる機能を有した制御基板と電源基板とが各別に構成されるため、各々の要請に応じた積層構造を各回路基板で採用することが可能になる。制御基板と電源基板とが一つの回路基板として構成される場合には、これらの互いに異なる要請を一つの回路基板が満たすために、該回路基板の多層化や複雑化が必要となるが、上述した構成によれば、筐体内に配置される回路基板の層構造を簡素化することが可能となる。そのうえ、制御基板が筐体の底面に沿って該底面に配置され、且つ制御基板よりも小さい電源基板が制御基板に積層されるため、制御基板と電源基板とが一つの回路基板として構成される場合と比較して、回路基板を収容するための面積を縮小することが可能でもある。また、制御基板の出力と電源基板の出力とを用いる駆動基板が、電源基板と制御基板とに対して立てられた状態で電源基板と制御基板とに架設される。それゆえに、駆動基板の接続先となる2つの回路基板に対し、これらが互いに離れることを抑えることが可能となる。その結果、駆動基板とその接続先との配線の引き回しや駆動基板内における配線の引き回しを簡素化すること、ひいては、駆動基板の内部構造を簡素化することが可能でもある。本発明の態様の一つは、前記電源基板が、前記直流電圧を出力する第1出力コネクターを有し、前記制御基板が、前記制御信号を出力する第2出力コネクターを有し、前記第1出力コネクターと前記第2出力コネクターとが、一つの方向に並んで配置され、前記駆動基板の周辺のうち、前記筐体内の底面側となる一辺には、前記第1出力コネクターに嵌着される第1入力コネクターと前記第2出力コネクターに嵌着される第2入力コネクターとが、前記一つの方向に並んで配設されていることを要旨とする。上記一つの態様によれば、電源基板と駆動基板とが第1出力コネクターと第1入力コネクターとの嵌着によって接続され、制御基板と駆動基板とが第2出力コネクターと第2入力コネクターとの嵌着によって接続されている。それゆえに、回路基板間を接続するためのケーブルを用いることなく、これら制御基板及び電源基板と駆動基板とを直接接続することが可能であるため、ロボットコントローラーの筐体内では、省配線化を図ることが可能にもなる。本発明の態様の一つは、前記制御基板が、前記ロボットの位置指令を生成する演算処理装置を備え、前記演算処理装置が、前記制御基板の上面のうち前記電源基板で覆われていない部分に配置されることを要旨とする。ロボットの位置指令が生成されるためには、通常、現在のロボットにおける位置の算出やロボット移動する軌道の生成等、制御基板のうちでも計算速度や計算量が比較的に大きい演算が必要とされる。それゆえに、こうした演算処理を実行する演算処理装置では、制御基板のうちで大きな熱が該演算処理装置の外部に放出されることになる。この点、上述した態様であれば、制御基板の上面のうち前記電源基板で覆われていない部分に演算処理装置が配置されるため、制御基板と電源基板との間に演算処理装置からの熱が籠ることを抑えることが可能となる。ひいては、制御基板と電源基板との間に配置された各種の電子部品や回路に対し、それらの動作の安定性を高めることが可能にもなる。本発明の態様の一つは、前記筐体が、直方体形状であり、前記制御基板が、前記筐体内の底面における該筐体の正面側に配置され、且つ前記モーターの回転位置を検出する検出器からの検出信号の入力されるポートを前記筐体の正面側に有し、前記電源基板が、前記制御基板の上面における該筐体の正面側に配置され、前記交流電圧の入力される外部コネクターを前記電源基板の正面側に有し、前記ポート及び前記外部コネクターが、前記筐体の正面パネルに嵌め込まれていることを要旨とする。上記一つの態様によれば、制御基板の正面側にポートが配設されて、モーターの回転位置を示す信号が該ポートに入力される。そして、モーターの回転位置を検出する検出器と制御基板とのインターフェースであるポートが、筐体の正面パネルに嵌め込まれている。また、電源基板の正面側に外部コネクターが配設されて、モーターの駆動電圧を生成するための外部からの交流電圧が該外部コネクターに入力される。それゆえに、上述したインターフェースがロボットコントローラーの背面や底面に配設される場合と比較して、ロボットコントローラーと検出器との接続や切断が容易なものとなる。そのうえ、制御基板とポートとを接続するためのケーブルを用いることなく、これら制御基板とポートとを接続することが可能であって、ロボットコントローラーの筐体内にて省配線化を進めることが可能にもなる。本発明の態様の一つは、前記電源基板が、前記筐体内の右側面と前記筐体内の左側面とのいずれか一方である配置面に隣接し、前記駆動基板が、前記配置面に沿って該配置面に配置されていることを要旨とする。上記一つの態様によれば、電源基板及び駆動基板が、直方体形状をなす筐体内の右側面と左側面のいずれか一方に偏って配置される。このような構成によれば、各回路基板の占める空間が筐体の各側壁に沿った空間となるため、筐体の内部空間が回路基板によって区画されることを抑え、ひいては配線や電子部品を配置するために必要とされる連続的な空間を筐体の内部で確保することが容易なものとなる。以下、本発明のロボットコントローラーを具体化した一実施形態について、図1~図3を参照して説明する。なお、本実施形態におけるロボットコントローラーの制御対象は、先の図4にて説明されたロボットであって、4つのモーター65が搭載された水平多関節ロボットである。そのため、以下では、ロボットコントローラーの制御対象に関し、先に説明されたロボット60と同一の符号を付して、その重複した説明を省略する。[ロボットコントローラーの外部構造]まず、ロボットコントローラーの外部構造について図1を参照して説明する。図1に示されるように、水平方向に延びる直方体形状に形成された筐体1の正面パネル1Fには、該正面パネル1Fにおける略中央に、外部コネクターとしての電源コネクター2が嵌め込まれている。電源コネクター2は、ロボットコントローラーが設置される設備の外部電源プラグが接続されて、外部電源プラグを介して給電される200Vの交流電圧を筐体1の内部に供給する。正面パネル1Fにおける右側端部には、サーキットプロテクター3の操作レバー3aが配設されている。サーキットプロテクター3の操作レバー3aは、筐体1の内部にて電源コネクター2に接続されて、外部電源プラグが供給する200Vの交流電圧に対し、ロボットコントローラーへの供給と遮断とを強制的に切り替える。正面パネル1Fにおける左側端部には、左右方向に延びる矩形状の多相交流電圧コネクター4が嵌め込まれている。多相交流電圧コネクター4では、4つのモーター65に接続される複数の接続端子の各々が、左右方向に配列されている。多相交流電圧コネクター4は、上述した4つのモーター65の各々に接続されて、該4つのモーター65の各々に多相交流電圧を出力する。多相交流電圧コネクター4の上側には、冷却用ファンFが交換可能に装着されている。冷却用ファンFは、筐体1の外部から筐体1の内部に向けて外気を吹き込むファンであって、該冷却用ファンFの外側ケースと正面パネル1Fとの間には、外気に含まれる埃や塵を捕獲するための外気フィルターFaが交換可能に挟まれている。正面パネル1Fにおける下側端部のうち、正面パネル1Fの左側半分を占める部分には、左右方向に延びる外部通信用の3つのポートが嵌め込まれている。3つのポートを構成する位置検出器用ポート11、非常停止用ポート12、TP用ポート13の各々は、正面パネル1Fの下辺に沿って、正面パネル1Fの左側端部からこの順に、且つ各ポートの接続端子が左右方向に並ぶかたちに配設されている。位置検出器用ポート11は、4つのモーター65の各々の回転位置を検出するレゾルバーやエンコーダーなどの4つの回転角センサーに接続されて、4つの回転角センサーの各々から該回転角センサーが検出した位置を示す位置検出信号が入力される。非常停止用ポート12は、ロボットコントローラーの外部に設けられた非常停止回路や安全扉回路など、ロボットコントローラーの設置された環境が非常時であるか否かを検出する装置に接続されて、該装置から非常停止信号が入力される。TP用ポート13は、ロボットコントローラーの周辺機器の一つであるティーチングペンダントに接続されて、ロボット60の教示に用いられるデータがティーチングペンダントから入力される。正面パネル1Fにおける下側端部のうち、TP用ポート13の右側には、各種のデジタル信号の入力及び出力を取り扱うI/Oポート14が嵌め込まれている。I/Oポート14は、例えばロボットの動きを撮像するカメラやロボットの位置を検出するセンサーなど、ロボットを動かすために必要とされる周辺機器やロボットの動きに合わせて駆動される周辺機器に接続されている。そして、I/Oポート14は、ロボットそのものの状態やロボット周辺の状態を示す信号を周辺機器から入力されるとともに、ロボットの動きを示す信号を周辺機器に対して出力する。I/Oポート14の右側には、シリアル通信用の2つのポートである第1USBポート15、及び第2USBポート16と、LANポート17が、右側端部に向けてこの順に嵌め込まれている。第1USBポート15は、ロボットコントローラーの周辺機器の一つである外部コンピューターにUSBを経由して接続されて、例えば外部コンピューターからの要求に応じ、ロボットコントローラーにおけるI/Oの状態など、ロボットコントローラーにおける処理の状態を示す信号を出力する。第2USBポート16は、例えばUSBメモリーに接続されて、ロボットコントローラーに格納されたログをUSBメモリーに出力する。LANポート17は、例えばロボットコントローラーが設置される設備のネットワークにイーサネット登録商標を経由して接続されて、例えばネットワークに接続された外部コンピューターからの要求に応じ、これもまたロボットコントローラーにおける処理の状態を示す信号を出力する。正面パネル1Fにおける下側端部のうち、第2USBポート16とLANポート17との間には、トリガースイッチ16aが配設されている。トリガースイッチ16aは、該トリガースイッチ16aが押されるたびに、上記第2USBポート16からのログの出力を許容する。LANポート17の右側には、シーケンサーポート18が嵌め込まれている。シーケンサーポート18は、例えばRS-232Cを経由してシーケンサーに接続されて、ロボットを動かすための制御信号が該シーケンサーから入力される。正面パネル1Fのうち第2USBポート16の上側には、上下方向に延びる矩形孔であるスロット孔が形成され、該スロット孔には、矩形板状をなす拡張パネル1Pが嵌め込まれている。また、拡張パネル1Pには、2つの拡張I/Oポート19が左右方向に並んで配設されている。2つの拡張I/Oポート19の各々は、例えばロボットの作業対象となるワークを撮像するカメラや該ワークの位置を検出するセンサーなど、ロボットを動かすために必要とされる周辺機器やロボットの動きに合わせて駆動される周辺機器に接続されている。そして、拡張I/Oポート19は、ロボットそのものの状態やロボット周辺の状態を示す信号を周辺機器から入力されるとともに、ロボットの動きを示す信号を周辺機器に対して出力する。このように、ロボットコントローラーの正面パネル1Fには、筐体1の内部が開放されることなく行われる下記作業に対し、該作業に必要とされるインターフェースの全てが配設されている。ロボットコントローラーに対する電源の投入、及び該電源の遮断。ロボットコントローラーとその制御対象となるロボット60との接続、及び切断。ロボットコントローラーとそれの周辺機器との接続、及び切断。冷却用ファンF及び外気フィルターFaの保守、及び点検。[ロボットコントローラーの内部構造]次に、ロボットコントローラーの内部構造について、図2及び図3を参照して説明する。なお、図2では、ロボットコントローラーの内部構造を説明する便宜上、ロボットコントローラーの筐体1のうち、上述した正面パネル1F、背面パネル、天面パネルが省略され、さらに正面パネル1Fに配設された多相交流電圧コネクター4、及び冷却用ファンFが省略されている。また、各回路基板における機能とその配置とを説明する便宜上、回路基板間を接続するケーブル、回路基板と電子部品とを接続するケーブル、及び電子部品間を接続するケーブルが省略されている。図2に示されるように、筐体1の右側パネル1Rには、サーキットプロテクター3に接続されて、200Vの交流電圧を直流電圧に変換して出力する電源供給系が配置されている。また、筐体1の底面パネルには、電源基板としての駆動電圧生成基板20と制御基板30とが積み重ねられ、そして筐体1の左側パネル1Lには、その内側面である配置面に、2枚の駆動基板40が配置されている。筐体1の右側パネル1Rにおける上側中央には、ノイズフィルターNFが固定されている。ノイズフィルターNFは、入力ケーブルを介してサーキットプロテクター3に接続され、出力ケーブルを介して駆動電圧生成基板20に接続されている。そして、200Vの交流電圧がサーキットプロテクター3からノイズフィルターNFに入力されると、ノイズフィルターNFは、該交流電圧からノイズを除去し、該ノイズの除去された交流電圧を駆動電圧生成基板20に出力する。駆動電圧生成基板20は、制御基板30上に固定された矩形板状のプリント回路基板であって、制御基板30上の正面側の殆どを占める大きさに形成されている。駆動電圧生成基板20は、底面パネルと平行な2層のプリント板が積層されてなるリジッド基板を有し、該リジッド基板の上面には、200Vの交流電圧を駆動電圧である280Vの直流電圧に変換するための各種の電子部品が実装されている。駆動電圧生成基板20は、上述した電源コネクター2を有するとともに、プロテクターケーブルを介してサーキットプロテクター3に接続されている。また、駆動電圧生成基板20は、入力ケーブルを介してノイズフィルターNFに接続され、出力ケーブルを介して第1電源基板PS1、第2電源基板PS2、及び第3電源基板PS3に各別に接続されている。また、駆動電圧生成基板20は、出力コネクターを介して駆動基板40に接続されている。そして、電源コネクター2から駆動電圧生成基板20に200Vの交流電圧が給電されると、駆動電圧生成基板20は、該交流電圧をサーキットプロテクター3へ出力する。また、ノイズフィルターNFから駆動電圧生成基板20に交流電圧が入力されると、駆動電圧生成基板20は、該交流電圧を第1電源基板PS1、第2電源基板PS2、及び第3電源基板PS3に分配する。さらに、駆動電圧生成基板20は、ノイズフィルターNFから入力された交流電圧を280Vの直流電圧である駆動電圧に変換し、該駆動電圧を駆動基板40に出力する。なお、サーキットプロテクター3及びノイズフィルターNFが必要とされない仕様では、駆動電圧生成基板20からサーキットプロテクター3への出力コネクターと、ノイズフィルターNFから駆動電圧生成基板20への入力コネクターとがケーブルによって接続される。第1電源基板PS1は、右側パネル1Rの背面側上方に固定された矩形板状の回路基板であって、200Vの交流電圧を15Vの直流電圧に変換するための各種の電子部品が実装された実装基板である。この第1電源基板PS1は、入力ケーブルを介して駆動電圧生成基板20に接続され、出力ケーブルを介して駆動電圧生成基板20に接続されている。そして、駆動電圧生成基板20から第1電源基板PS1に交流電圧が分配されると、第1電源基板PS1は、該交流電圧を15Vの直流電圧に変換し、該変換された直流電圧を駆動電圧生成基板20に出力する。第2電源基板PS2は、右側パネル1Rの背面側下方に固定された矩形板状の回路基板であって、200Vの交流電圧を5Vの直流電圧に変換するための各種の電子部品が実装された実装基板である。この第2電源基板PS2は、入力ケーブルを介して駆動電圧生成基板20に接続され、出力ケーブルを介して制御基板30に接続されている。そして、駆動電圧生成基板20から第2電源基板PS2に交流電圧が分配されると、第2電源基板PS2は、該交流電圧を5Vの直流電圧に変換し、該変換された直流電圧を制御基板30に出力する。第3電源基板PS3は、筐体1の底面パネルのうち、制御基板30の右側背面方向に固定された矩形板状の回路基板であって、200Vの交流電圧を24Vの直流電圧に変換するための各種の電子部品が実装された実装基板である。この第2電源基板PS2は、入力ケーブルを介して駆動電圧生成基板20に接続され、出力ケーブルを介して制御基板30に接続されている。そして、駆動電圧生成基板20から第3電源基板PS3に交流電圧が分配されると、第3電源基板PS3は、該交流電圧を24Vの直流電圧に変換し、該変換された直流電圧を制御基板30に出力する。制御基板30は、筐体1の底面パネルの略全面に固定された矩形板状のプリント回路基板であって、底面パネルの略全体を占める大きさに形成されている。制御基板30は、底面パネルと平行な6層のプリント基板が積層されてなるリジッド基板を有し、該リジッド基板の上面には、駆動基板40の出力電圧を制御するための制御信号を回転角センサーから入力される検出信号に基づいて生成するための各種の電子部品が実装されている。この制御基板30は、正面パネル1Fの下側端部に配列された各コネクターに接続され、外部装置や周辺機器からの検出信号や指令が各コネクターを介して入力される。詳述すると、制御基板30には、上記位置検出器用ポート11が接続されて、4つの回転角センサーの各々からの検出信号が、位置検出器用ポート11を介して制御基板30に入力される。また、制御基板30には、非常停止用ポート12が接続されて、外部装置や周辺機器からの非常停止指令が、非常停止用ポート12を介して制御基板30に入力される。さらに、制御基板30には、TP用ポート13が接続されて、ティーチングペンダントからの教示指令が、TP用ポート13を介して制御基板30に入力される。また、制御基板30には、第1USBポート15が接続されて、外部コンピューターからの指令やデータが、第1USBポート15を介して制御基板30に入力される。また、制御基板30には、第2USBポート16が接続されて、ロボットコントローラーにおける処理の状態を示す信号が、トリガースイッチ16aからの入力信号に応じて制御基板30から出力される。さらに、制御基板30には、LANポート17が接続され、ロボットコントローラーにおける処理の状態を示す信号が、LANポート17と該LANポート17に接続されたネットワークとを介して制御基板30から出力される。また、制御基板30には、I/Oポート14が接続されて、周辺機器からの指令や検出信号が、I/Oポート14を介して制御基板30に入力される。また、周辺機器への指令や演算結果が、I/Oポート14を介して制御基板30から出力される。制御基板30の上面のうち、該上面の背面側であって、且つ駆動電圧生成基板20により覆われていない部分には、ロボットの位置指令を生成するための演算処理装置であるCPU31aが搭載されたCPUボード31が積み重ねられている。CPUボード31は、ロボット60に教示位置を教示するための教示プログラムを解釈して実行し、また、ロボット60を所定の作業位置へ動かすためのプログラムを解釈して実行する。この際、CPUボード31は、まずティーチングペンダントから入力される教示位置や予め設定された作業位置と、各回転角センサーから入力される検出結果とを用い、ロボット60が教示位置や作業位置へ移動するための軌道を生成し、ロボット60の移動先を示す位置指令を生成する。続いて、制御基板30は、位置指令が示す位置へロボット60を動かすためのモーター65の駆動量を算出するとともに、算出された駆動量に応じた各相の電圧指令を生成する。次いで、CPUボード31は、生成された電圧指令に応じたパルス信号をPWMなどの変調方式で制御信号として出力する。そして、CPUボード31は、回転角センサーから検出結果が入力される度に、こうした軌道の生成と、軌道に応じた駆動量の算出と、駆動量に応じた制御信号の出力とを行う。制御基板30の上面のうち、該上面の正面側であって、且つ駆動電圧生成基板20により覆われていない部分には、通信用インターフェース基板32が積み重ねられている。通信用インターフェース基板32には、シーケンサーポート18が接続されて、ロボットを動かすための制御信号が該シーケンサーから入力される。制御基板30の上面のうち、駆動電圧生成基板20により覆われていない部分であって、且つ通信用インターフェース基板32の背面側には、前後方向に延びる2つの拡張用コネクター33が配設されている。2つの拡張用コネクター33の各々には、ピンの嵌め込まれる複数のピン嵌合孔が、上方に開口するように前後方向に配列されている。そして、上記拡張I/Oポート19を搭載した拡張回路基板のピンが拡張用コネクターに嵌め込まれると、ロボット周辺の状態を示す信号が、拡張回路基板を介して制御基板30に入力されるとともに、ロボットの動きを示す信号が、拡張回路基板を介して制御基板30から出力される。制御基板30の上面のうち、駆動電圧生成基板20により覆われていない部分であって、且つCPUボード31の左側には、カード型記憶媒体34の装着されるメモリーコネクター35が配設されている。カード型記憶媒体34には、ロボット60が有するアームの長さ、ロボット60が有する駆動軸とモーター65とを連結する減速機の減速比など、ロボットコントローラーがロボット60を動かすために必要とされる各種のデータが記憶されている。そして、CPUボード31は、カード型記憶媒体34に格納された各種のデータを読み出し、該データを参照して上述した軌道の生成を実行する。[駆動基板の接続構造]次に、駆動基板40の構造と、該駆動基板40と駆動電圧生成基板20及び制御基板30との接続構造とについて図3を参照して説明する。図3に示されるように、駆動電圧生成基板20の上面のうち、背面側の左端部には、前後方向に延びる第1出力コネクター21が配設されている。第1出力コネクター21の上面には、ピンの嵌め込まれる複数のピン嵌合孔が、上方に開口するように前後方向に配列されて、該第1出力コネクター21からは、駆動電圧生成基板20で生成された駆動電圧と第1電源基板PS1で生成された15Vの直流電圧とが出力される。一方、制御基板30の上面のうち、駆動電圧生成基板20に覆われていない部分であって、背面側の左端部には、上記第1出力コネクター21の背面側に、これもまた前後方向に延びる第2出力コネクター36が配設されている。第2出力コネクター36の上面には、ピンの嵌め込まれる複数のピン嵌合孔が、上方に開口するように前後方向に配列されて、該第2出力コネクター36からは、制御基板30で生成された制御信号が出力される。2枚の駆動基板40の各々は、駆動電圧生成基板20と制御基板30とに対して立てられた状態で、制御基板30の上面のうち駆動電圧生成基板20で覆われていない部分と該駆動電圧生成基板20とに架設されている。2枚の駆動基板40は、冷却用ファンFの吹き込み方向である前後方向に延びる矩形板状に形成されて、左右方向において互いに向かい合い、且つ互いに平行に配置されている。なお、これら2枚の駆動基板40は、筐体1に対する配置が左右方向で互いに異なり、且つ駆動対象となるモーター65が互いに異なる一方、それに搭載される電子部品の構成については互いに同じである。そのため、以下では、2枚の駆動基板40のうち、左側に配置された駆動基板40について説明し、右側に配置された駆動基板40については、左側に配置された駆動基板40と互いに異なる点のみを説明する。駆動基板40は、筐体1の左側パネル1Lから右側に延びる3つの支持プレート1Sによって3辺が支持される矩形板状のプリント回路基板であって、左側パネル1Lの凡そ半分を占める大きさに形成されている。駆動基板40は、左側パネル1Lと平行な4層のプリント板が積層されてなるリジッド基板を有し、駆動電圧生成基板20から出力される駆動電圧を多相交流電圧に変換するための各種の電子部品が実装されている。駆動基板40の底辺には、前後方向に延びる第1入力コネクター41と、同じく前後方向に延びる第2入力コネクター42とが、前後方向に並んで配設されている。第1入力コネクター41は、第1出力コネクター21のピン嵌合孔に嵌め込まれるピンを有し、該第1入力コネクター41に嵌め込まれることによって、駆動電圧生成基板20の出力電圧である駆動電圧と15Vの直流電圧とを駆動基板40に入力する。第2入力コネクター42は、第2出力コネクター36のピン嵌合孔に嵌め込まれるピンを有し、該第2入力コネクター42に嵌め込まれることによって、制御基板30からの制御信号を駆動基板40に入力する。なお、第1入力コネクター41には、駆動電圧生成基板20から2系統の駆動電圧が入力され、また駆動電圧生成基板20から2系統の15Vの直流電圧が入力される。また、第2入力コネクター42には、互いに異なる2つのモーター65を駆動するための2系統の制御信号が入力される。駆動基板40の右側面のうち、上下方向の略中央には、第1パワーモジュール43Bと第2パワーモジュール43Fとが、前後方向に並んで配設されている。また、第1パワーモジュール43Bの右側面、及び第2パワーモジュール43Fの右側面には、これらの全体が覆われるように、第1パワーモジュール43Bと第2パワーモジュール43Fとを冷却するための1つのヒートシンク44が固着されている。2つのパワーモジュール43B,43Fの各々は、駆動基板40における配置が前後方向で互いに異なり、且つ駆動対象となるモーター65が互いに異なる一方、それに搭載される回路構成については互いに同じである。そのため、以下では、2つのパワーモジュール43B,43Fのうち、背面側に配置された第1パワーモジュール43Bについて説明し、正面側に配置された第2パワーモジュール43Fについては、第1パワーモジュール43Bと互いに異なる点のみを説明する。第1パワーモジュール43Bには、第1入力コネクター41に入力される2系統の駆動電圧の一方が入力され、また第1入力コネクター41に入力される2系統の15Vの直流電圧の一方が入力される。さらに、第1パワーモジュール43Bには、第2入力コネクターに入力される2つの制御信号のうち、該第1パワーモジュール43Bの駆動対象に対応する制御信号が入力される。第1パワーモジュール43Bは、駆動電圧生成基板20が出力する15Vの直流電圧によって駆動される。この第1パワーモジュール43Bには、駆動電圧生成基板20が出力する駆動電圧を昇降圧する昇降圧コンバーターがパッケージングされており、駆動電圧生成基板20から入力される280Vの駆動電圧が、モーター65の駆動に適した電圧に昇圧される。また、第1パワーモジュール43Bには、制御基板30から入力される制御信号によってオン/オフ制御される複数のスイッチング素子からなるインバーター回路がパッケージングされている。そして、第1パワーモジュール43Bでは、制御基板30から入力される制御信号によってスイッチング素子がオン/オフ制御され、これにより、昇降圧コンバーターにて昇圧された電圧が、多相交流電圧として例えば3相交流電圧に変換される。駆動基板40の上辺には、前後方向に延びる第1モジュールコネクター45Bと、同じく前後方向に延びる第2モジュールコネクター45Fとが、前後方向に並んで配設されている。第1モジュールコネクター45Bの上面には、ピンの嵌め込まれる複数のピン嵌合孔が、上方に開口するように前後方向に配列されている。第1モジュールコネクター45Bは、駆動基板40の内部において第1パワーモジュール43Bの出力端子に接続され、該第1モジュールコネクター45Bからは、上記第1パワーモジュール43Bで生成された多相交流電圧が出力される。一方、第2モジュールコネクター45Fの上面には、ピンの嵌め込まれる複数のピン嵌合孔が、上方に開口するように前後方向に配列されている。第2モジュールコネクター45Fは、駆動基板40の内部において第2パワーモジュール43Fの出力端子に接続され、該第2モジュールコネクター45Fからは、上記第2パワーモジュール43Fで生成された多相交流電圧が出力される。そして、各モジュールコネクター45B,45Fが、出力ケーブルを介して上記多相交流電圧コネクター4に接続され、各パワーモジュール43B,43Fで生成される多相交流電圧が、該多相交流電圧コネクター4を介して各モーター65に出力される。次に、上述した構成からなるロボットコントローラーの作用について以下に説明する。外部電源プラグから200Vの交流電圧が、駆動電圧生成基板20とサーキットプロテクター3とを介して、ノイズフィルターNFに入力されると、ノイズフィルターNFによってノイズの除去された交流電圧が、ノイズフィルターNFから駆動電圧生成基板20に出力される。次いで、駆動電圧生成基板20に入力された交流電圧は、第1電源基板PS1、第2電源基板PS2、及び第3電源基板PS3に分配され、第1電源基板PS1、第2電源基板PS2、及び第3電源基板PS3では、互いに異なる直流電圧に変換される。また、駆動電圧生成基板20では、ノイズフィルターNFからの交流電圧が、駆動電圧である280Vの直流電圧に変換される。そして、第1電源基板PS1で生成される15Vの直流電圧と、駆動電圧生成基板20で生成される駆動電圧とが、第1出力コネクター21及び第1入力コネクター41を介し、駆動電圧生成基板20から2つの駆動基板40の各々に入力される。一方、ロボット60を作業位置に動かすべく、周辺機器からの検出信号がI/Oポート14を介して制御基板30に入力されると、制御基板30では、位置検出器用ポート11を介して各回転角センサーの検出信号が取得される。次いで、制御基板30では、作業位置を示す位置指令と各回転角センサーの検出結果とに基づいて、ロボット60が作業位置へ移動するための軌道が生成され、該軌道に沿ってロボット60を動かすためのモーター65の駆動量が算出される。そして、制御基板30では、算出される駆動量に応じた各相の電圧指令が生成され、該電圧指令に応じた制御信号が、第2出力コネクター36及び第2入力コネクター42を介し、制御基板30から2つの駆動基板40の各々に入力される。続いて、駆動基板40では、駆動電圧生成基板20から入力される駆動電圧が、モーター65の駆動に適した電圧に昇圧され、制御基板30から入力される制御信号のオン/オフ制御により、該昇圧された電圧が多相交流電圧に変換される。そして、ロボットコントローラーでは、駆動基板40に入力される制御信号の周波数を制御基板30が制御することによって、モーター65の駆動量に応じた電流が該モーター65の各相に供給される。この際、多相交流電圧を制御するための制御信号の生成される過程では、モーター65の回転位置に基づく高速演算が必要とされるため、こうした制御信号を生成する制御基板30では、その基板構造として自ずと多層構造が必要とされる。一方、交流電圧の出力電圧を駆動電圧に変換する駆動電圧生成基板20では、上述のような高速演算が必要とされないため、こうした駆動電圧生成基板20に対しては、多層構造が必要とされない。上述した構成であれば、互いに異なる機能を有した駆動電圧生成基板20と制御基板30とが各別に構成されるため、各々の要請に応じた積層構造を各回路基板で採用することが可能になる。なお、駆動電圧生成基板20と制御基板30とが一つの回路基板として構成される場合には、これらの互いに異なる要請を一つの回路基板が満たすために、該回路基板の多層化や複雑化が必要となるが、上述した構成によれば、筐体1内に配置される回路基板の積層構造を簡素化することが可能となる。そのうえ、駆動電圧生成基板20と制御基板30とが筐体1の底面パネル上に積み重ねて配置され、且つこれらの出力を用いる駆動基板40が、駆動電圧生成基板20と制御基板30とに対して立てられた状態で、駆動電圧生成基板20と制御基板30とに架設される。それゆえに、駆動基板40の接続先となる2つの回路基板に対し、これらが互いに離れることを抑えることが可能となる結果、駆動基板40における配線の引き回しを簡素化すること、ひいては、駆動基板40の内部構造を簡素化することが可能となる。また、制御基板30上に駆動電圧生成基板20が積み重ねて配置されるため、これら制御基板30及び駆動電圧生成基板20が、例えば底面パネルに沿って並んで配置される態様と比較し、これらの占有する面積を小さくすることが可能である。なお、制御基板30上に配置された駆動電圧生成基板20上には、駆動基板40における高さ方向の幅に相当する空間が形成されることになる。この点、200Vの交流電圧が280Vの直流電圧に変換されるためには、通常、他の電子部品と比較してサイズの大きいコンデンサー等が必要とされる。上述した態様であれば、このようなサイズの大きい電子部品が駆動電圧生成基板20上に実装されるため、駆動電圧生成基板20上に形成される上記空間が有効的に利用されることにもなる。以上説明したように、本実施形態のロボットコントローラーによれば、以下に列記する効果を得ることできる。1駆動電圧生成基板20と制御基板30とが各別に構成されるため、各々の要請に応じた積層構造を各回路基板で採用することが可能になる。それゆえに、筐体1内に配置される回路基板の積層構造を簡素化することが可能となる。2制御基板30が筐体1の底面パネルに沿って該底面パネルに配置され、且つ制御基板30よりも小さい駆動電圧生成基板20が制御基板30に積層される。そのため、制御基板30と駆動電圧生成基板20とが一つの回路基板として構成される場合と比較して、回路基板を収容するための面積を縮小することが可能でもある。3駆動電圧生成基板20と制御基板30とが筐体1の底面パネル上に積み重ねられているため、駆動基板40の接続先となるこれら2つの回路基板に対し、これらが互いに離れることを抑えることが可能になる。その結果、駆動基板40における配線の引き回しを簡素化すること、ひいては、駆動基板40の内部構造を簡素化することが可能となる。4制御基板30の出力と駆動電圧生成基板20の出力とを用いる駆動基板40が、駆動電圧生成基板20と制御基板30とに対して立てられた状態で、駆動電圧生成基板20と制御基板30とに架設される。それゆえに、駆動基板40の接続先となる2つの回路基板に対し、これらが互いに離れることを抑えることが可能となる。その結果、駆動基板40とその接続先との配線の引き回しや駆動基板40内における配線の引き回しを簡素化すること、ひいては、駆動基板40の内部構造を簡素化することが可能でもある。5また、駆動基板40が、駆動電圧生成基板20と制御基板30とに対して立てられた状態で、駆動電圧生成基板20と制御基板30とに架設されるため、各々の回路基板に対するメンテナンス性を確保することが可能にもなる。6駆動電圧生成基板20と駆動基板40とが、第1出力コネクター21と第2入力コネクター42との嵌着によって接続され、制御基板30と駆動基板40とが、第2出力コネクター36と第2入力コネクター42との嵌着によって接続されている。それゆえに、回路基板間を接続するためのケーブルを用いることなく、これら駆動電圧生成基板20及び制御基板30と駆動基板40とを直接接続することが可能であって、ロボットコントローラーの筐体1内では、省配線化を図ることが可能にもなる。7制御基板30の上面のうち駆動電圧生成基板20で覆われていない部分にCPUボード31が配置されるため、制御基板30と駆動電圧生成基板20との間に、CPUボード31からの熱が籠ることを抑えることが可能となる。ひいては、制御基板30と駆動電圧生成基板20との間に配置された各種の電子部品や回路に対し、それらの動作の安定性を高めることが可能にもなる。8筐体1の正面パネル1Fには、電源コネクター2、位置検出器用ポート11、非常停止用ポート12、TP用ポート13、I/Oポート14、第1USBポート15、第2USBポート16、LANポート17など、筐体1の内部が開放されることなく行われる作業に対し、該作業に必要とされるインターフェースの全てが嵌め込まれている。それゆえに、上述したインターフェースがロボットコントローラーの背面パネルや底面パネルに配設される場合と比較して、ロボットコントローラーと外部機器との接続や切断が容易なものとなる。9筐体1の正面側には、上述したインターフェースの接続先である駆動電圧生成基板20と制御基板30とが配置されている。このような構成であれば、駆動電圧生成基板20と電源コネクター2とを接続するためのケーブルや制御基板30と各ポートとを接続するためのケーブルを用いることなく、駆動電圧生成基板20と電源コネクター2とを接続すること、及び制御基板30と各ポートとを接続することが可能である。それゆえに、ロボットコントローラーの筐体1内にて省配線化を進めることが可能にもなる。10駆動電圧生成基板20、制御基板30、駆動基板40の各々が、直方体形状をなす筐体1内の各側面に配置される。このような構成によれば、各回路基板の占める空間が筐体1の各側壁に沿った空間となるため、筐体1の内部空間が回路基板によって区画されることを抑え、ひいては配線や電子部品を配置するために必要とされる連続的な空間を筐体1の内部で確保することが容易なものとなる。112つの駆動基板40の各々が互いに平行となるように配置されているため、2つの駆動基板40の各々が交差するように配置される場合と比較して、これら2つの駆動基板40の占める空間の大きさを小さくすることが可能である。ひいては、ロボットコントローラーの小型化を図ることが可能にもなる。なお、上記実施の形態は、以下のような態様によって実施することも可能である。複数の駆動基板40は、右側パネル1R、及び左側パネル1Lの各々に配置される構成であってもよく、あるいは右側パネル1Rにのみ配置される構成であってもよい。例えば、制御対象であるロボットが6つのモーター65を有する場合には、3枚の駆動基板40が、左側パネル1L側に配置される構成であってもよく、あるいは2枚の駆動基板40が、左側パネル1L側に配置され、残りの1枚の駆動基板40が右側パネル1R側に配置される構成であってもよい。また、駆動基板40の数量が1枚である場合には、該駆動基板40は、右側パネル1Rと左側パネル1Lのいずれか一方に配置される構成であればよい。このような構成であっても、上記1~10に準じた効果を得ることが可能である。また、1以上の駆動基板40が、筐体1の左右方向における中央に配置される構成であってもよい。このような構成であっても、上記1~9に準じた効果を得ることは可能である。複数の駆動基板40の各々は、互いに交差するように配置されてもよく、このような構成であっても、上記1~9に準じた効果を得ることは可能である。要は、駆動基板40が、電源基板である駆動電圧生成基板20と制御基板30とに対して立てられた状態で駆動電圧生成基板20と制御基板30とに架設される構成であればよい。電源コネクター2、位置検出器用ポート11、非常停止用ポート12、TP用ポート13、I/Oポート14、第1USBポート15、第2USBポート16、LANポート17の少なくとも一つが、筐体1の正面パネル1F以外のパネルに嵌め込まれた構成であってもよい。このような構成であっても、上記1~7に準じた効果を得ることは可能である。なお、電源コネクター2が正面パネル1F以外のパネルに嵌め込まれる場合であれば、駆動電圧生成基板20と電源コネクター2との接続態様の簡素化を図るうえで、駆動電圧生成基板20が該正面パネル1F以外のパネルの近傍に配置される構成が好ましい。CPUボード31の放出する熱に対し、駆動電圧生成基板20、制御基板30、及び駆動基板40の各々が十分な耐性を有する構成であれば、制御基板30と駆動電圧生成基板20との間にCPUボード31が配置されてもよい。このような構成であっても、上記1~6に準じた効果を得ることは可能である。駆動電圧生成基板20と駆動基板40とが、接続ケーブルを介して接続される構成であってもよく、また制御基板30と駆動基板40とが、接続ケーブルを介して接続される構成であってもよい。このような構成であっても、上記1~5に準じた効果を得ることは可能であって、また駆動基板40の配置の自由度や回路基板間を接続するためのコネクターの配置の自由度を高めることが可能でもある。駆動電圧生成基板20が制御基板30上にて正面側以外の部位、例えば制御基板30上における中央や制御基板30上における背面側に配置される構成であってもよい。このような構成であっても、上記1~6に準じた効果を得ることが可能である。駆動基板40が生成する多相交流電圧は、第1入力コネクター41を通して駆動電圧生成基板20に出力されるとともに、該駆動電圧生成基板20からロボットコントローラーの外部へ出力される構成であってもよい。なお、この際、多相交流電圧コネクター4が駆動電圧生成基板20に直接接続される構成が好ましい。このような構成によれば、各モジュールコネクター45B,45Fを省略すること、さらには、各モジュールコネクター45B,45Fと多相交流電圧コネクター4とを接続するケーブルを省略することが可能にもなる。ロボットコントローラーは、上述した回路基板や電子部品とは異なる他の部材を筐体1の内部に収容することも可能である。例えば、ロボット60が減速するときにロボットコントローラーに戻ってくる電圧である回生エネルギーを熱に変換して消費するための回生抵抗が筐体の内部に収容される構成であってもよい。また、例えば、上述した回生エネルギーが上昇したときに、所定の電圧値で回生エネルギーを回生抵抗に供給するコンパレーター機能を有したコンパレーター基板が筐体の内部に収容される構成であってもよい。"