監視領域20にある物体を検出するためのレーザスキャナ10であって、発射光線16を出射するための発光器12、前記発射光線16を前記監視領域20へ向けて周期的に偏向させるための回転可能な偏向ユニット18、監視領域820にある物体により拡散反射された光線22から検出信号を生成するための受光器26、及び、角度単位形成体32を有し、前記偏向ユニット18の角度位置を検出できる角度測定ユニット32、34、38を備えるものにおいて、前記偏向ユニット18が前記角度単位形成体32と一体的に構成されていることを特徴とするレーザスキャナ10。前記角度単位形成体32が、コード板、特に目盛り板又は歯車を含むことを特徴とする、請求項1に記載のレーザスキャナ10。前記角度単位形成体32が数度程度の角度分解能を持つ符号マークを備え、前記角度測定ユニット38が、前記符号マークを複数回走査した結果に基づいて角度位置の補間又は平均計算を行うように構成されていることを特徴とする、請求項1又は2に記載のレーザスキャナ10。前記角度単位形成体32が、同一の中心を有する一又は複数の符号軌道を備えることを特徴とする、請求項1~3のいずれかに記載のレーザスキャナ10。前記偏向ユニット18及び前記角度単位形成体32が樹脂製部品、特に射出成形部品として構成されていることを特徴とする、請求項1~4のいずれかに記載のレーザスキャナ10。前記偏向ユニット18が、モータ30の軸又はロータ28への取り付けに用いられる空洞を有するソケット46を備えることを特徴とする、請求項1~5のいずれかに記載のレーザスキャナ10。前記角度単位形成体32が前記ソケット46の外周に配置されてることを特徴とする、請求項6に記載のレーザスキャナ10。前記偏向ユニット18が回転鏡として構成され、特に回転軸に対して斜めに向いた鏡面を有することを特徴とする、請求項1~7のいずれかに記載のレーザスキャナ10。前記角度単位形成体32を走査するためのフォーク状の光遮断機34を備えることを特徴とする、請求項1~8のいずれかに記載のレーザスキャナ10。前記発射光線16の出射から受信光線22の受光までの経過時間に基づいて対象物までの距離を測定するように構成された距離測定ユニット36、40を備えることを特徴とする、請求項1~9のいずれかに記載のレーザスキャナ10。防護ユニット36、42と安全な出力部44を備える安全装置用レーザスキャナとして構成され、前記防護ユニット36、42は、監視領域20内の防護領域に物体が許可なく侵入したことを認識すると前記安全な出力部44を通じて防護信号を出力するように構成されていることを特徴とする、請求項1~10のいずれかに記載のレーザスキャナ10。請求項1~11のいずれかに記載のレーザスキャナ10の製造方法であって、前記回転可能な偏向ユニット18が前記角度単位形成体32と一体的に作製され、両者が1つの共通部品100としてモータ30のロータ28又は軸に取り付けられることを特徴とするレーザスキャナの製造方法。前記偏向ユニット18と前記角度単位形成体32が射出成形法により共通の樹脂製部品100として作製されることを特徴とする、請求項12に記載のレーザスキャナの製造方法。従って、本発明の課題は、レーザスキャナにおいて角度の監視を簡単且つ確実に行うことができるようにすることである。この課題は、請求項1に記載のレーザスキャナ及び請求項12に記載のレーザスキャナの製造方法により解決される。本発明の基礎を成す技術思想は、角度位置を普通に行われるやり方で検出するということにある。つまり、本発明では、偏向ユニットの角度位置を検出するための角度測定ユニットに含まれる角度単位形成体を偏向ユニットと一体的に形成することにより、両者が緩み無く結合される。ここで一体的にとは、広い意味で言えば、レーザスキャナの本来の組み立て工程より前の段階で角度単位形成体が少なくとも直接的に偏向ユニットに強固に結合され、動く余地が無いということである。また、狭い意味で言えば、角度単位形成体と偏向ユニットを別々に作製した後で相互に結合又は接合するのではなく、両者をまとめて1つの部品として形成する例えば同一の製造工程において一緒に又は統合的に作り出すということである。また、いずれの意味においても、偏向ユニットの取り付け部品又はソケットに角度単位形成体が一体的に結合され、光学的作用を有する偏向素子鏡等が前記取り付け部品に搭載される、という場合が含まれる。本発明には、偏向ユニットそのものの回転数又は角度の情報を確実に取得できる設計になっているという利点がある。また、偏向ユニットと角度単位形成体を結合することは明らかにコスト削減につながる。なぜなら、製造する部品が1つしかなく、偏向ユニットと角度単位形成体をモータに固定する作業も1工程で済むからである。偏向ユニットと角度単位形成体を一体に成形すれば、前者が停止した時に後者だけが回転することはもはやあり得ない。従って、滑りを監視したり、それを回避するための特別な構造上の措置を講じたりする必要はない。更に、角度単位形成体や偏向ユニットにモータへの固定面を設ける必要がないため、構造が非常にコンパクトになる。角度単位形成体は、コード板、特に目盛り板又は歯車を含むことが好ましい。コード板には回転用モータの軸を通すための中心開口を設ける。目盛り又は歯は通例、規則的な間隔で形成され、1つの角度に対応する符号マークを構成する。このようなマークは簡単なセンサで光学的に認識可能である。角度単位形成体は数度程度の角度分解能を持つ符号マークを備えることが好ましい。歯車の場合がまさにそれに当たる。この場合、簡単に達成可能な角度分解能は、その製造方法例えば射出成形法により数度、つまり1~5度程度に制限される。ただし、それより大きな角度、例えば8度又は10度も考えられる。他の製造方法であれば、より小さな角度分解能も可能である。角度測定ユニットは、符号マークを複数回走査した結果に基づいて角度位置の補間又は平均計算を行うことが特に好ましい。補間の場合、回転運動の速度が一定であれば、たとえ符号マークの間隔が比較的粗くても正確な角度測定が可能である。また、平均計算の場合、順次認識される複数の符号マークに基づく平均計算により、角度単位形成体の製造上の公差を補うことができる。角度単位形成体は、同一の中心を有する一又は複数の符号軌道を備えることが好ましい。符号軌道とは、全体で所望の測定範囲にわたる角度測定器を形成する、複数のグループ化された符号マークのことを言う。個々の符号軌道では、特に簡単に増分方式のインクリメンタルな符号化を行うことができる。この場合、角度測定ユニットは相対的な角度変化を、例えばその上を通過した符号マークの数に基づいて求める。この情報と角度位置の初期値から絶対的な角度が求められる。真の絶対測定では、各符号マークに角度位置の完全な情報を保持させることが必要となる。そのためには、それに応じた長大な符号を複数の符号軌道に設けることが有利である。この場合、角度測定ユニットにもそれに応じた数の走査ヘッドを設ける。偏向ユニット及び角度単位形成体は樹脂製部品、特に射出成形部品として構成されることが好ましい。この場合、単一の要素が統一的な製造工程により前方から内側へと形成される。これにより製造及び組み立てを簡単に、低コストで行うことができる。偏向ユニットは、モータの軸又はロータへの取り付けに用いられる空洞を有するソケットを備えることが好ましい。このソケットは軸又はロータの周囲を完全に囲うものでもよいし、例えば数個の弓状の脚部や多数の細い脚部を有し、一部の角度範囲だけを囲うものでもよい。角度単位形成体は前記ソケットの外周に配置されることが好ましい。特にこの角度単位形成体はソケットの周囲の歯車リムとして構成することができる。これにより、単体の部品を特に簡単に製造することができる。偏向ユニットは回転鏡として構成されることが好ましい。これは、広い角度範囲をカバーするために、レーザスキャナにおいて最も多く採用される鏡の形態である。また、回転多面鏡を用いるもの等、他の形態の偏向ユニットも考えられる。偏向ユニットは回転軸に対して斜めに向いた鏡面を有することが特に好ましい。このような回転鏡は、例えば、回転軸に対して垂直な平面を走査するために、発光素子及び受光素子に対して45度の角度で配置される。あるいは、双曲面鏡のように輪郭のある鏡も知られている。このような鏡は発光光学系又は受光光学系に追加的な特性を与えるために利用できる。本発明のレーザスキャナは、角度単位形成体を走査するためのフォーク状の光遮断機を備えることが好ましい。この形態によれば、目盛り板又は歯車リムの通過に伴う明暗の変化を数えることにより角度情報を取得するセンサを簡単且つ低コストで構成できる。フォーク状の光遮断機は一方向型光遮断機あるいは反射型光遮断機のいずれとして構成してもよい。本発明のレーザスキャナは、発射光線の出射から受信光線の受光までの経過時間に基づいて対象物までの距離を測定するように構成された距離測定ユニットを備えることが好ましい。この距離測定ユニットは例えばパルス方式又は位相方式で作動する。それに加えて、複数のパルスの評価を行うことも可能である。この場合、測定点毎に一続きの光パルスをまとめて出射し、受信信号から平均計算又は回帰計算により光の通過時間を値を計算する。こうして角度だけでなく距離情報も取得すれば、検出された物体の位置の2次元極座標が利用できる。これにより、用途に応じて物体の位置及び/又は輪郭を確定することができる。本発明のレーザスキャナは、防護ユニットと安全な出力部を備える安全装置用レーザスキャナとして構成され、前記防護ユニットは、監視領域内の防護領域に物体が許可なく侵入したことを認識すると前記安全な出力部を通じて防護信号を出力するように構成されることが好ましい。これにより、危険領域を防護するための防護領域監視システムという、安全技術の分野における典型的な用途への応用が可能になる。このような安全装置用スキャナは通例、全ての機能的に重要な要素において、冒頭で述べた安全に関する要求事項を満たす。本発明に係るレーザスキャナの製造方法では、回転可能な偏向ユニットが角度単位形成体と一体的に作製され、両者が1つの共通部品としてモータの軸又はロータに取り付けられる。従って、それらを別々に製造して組み立てる工程はない。偏向ユニットと角度単位形成体が射出成形法により共通の樹脂製部品として製造されるようにすると特に有利である。射出成形法は、低コストでありながら、一体成形された部品において所望の特性を正確に実現することができる方法である。以下、本発明について、更なる特徴及び利点をも考慮しつつ、模範的な実施形態に基づき、添付の図面を参照ながら詳しく説明する。図面の内容は以下の通りである。図1は本発明に係るレーザスキャナ10の概略断面図である。発光器12は、例えばレーザ光源を備えており、発光光学系14を用いて発射光線16を生成する。発射光線16は偏向ユニット18を介して監視領域20へ出射される。この監視領域20に何か物体が存在すれば、発射光線16はその物体により拡散反射される。この反射光22は再びレーザスキャナ10へと戻り、偏向ユニット18により偏向された後、受光光学系24により収束され、フォトダイオード等の受光器26により検出される。図示したレーザスキャナ10では、発光器12と発光光学系14が受光光学系24の中央に設けられた開口の中に配置されているが、この配置は単なる一例に過ぎない。例えば、発光光線16のための専用の鏡領域を設けたり、分割鏡を用いたりする等、他の方法を用いる形態も本発明に含まれる。偏向ユニット18はモータ30のロータ28又は軸に取り付けられており、このモータ30が偏向ユニット18を連続的に回転させる。偏向ユニット18の外周には、コード板の形状を有する角度単位形成体32が偏向ユニット18と一体に形成されている。この角度単位形成体32をエンコーダセンサ34で走査することにより、その時点における偏向ユニット18の角度位置が検出される。偏向ユニット18及び角度単位形成体32から成る部品100の全体構成、並びに角度測定方法については、後で図2a~図3を用いて詳しく説明する。発光器12、受光器26、モータ30及びエンコーダセンサ34は解析ユニット36に接続されている。本実施例の解析ユニット36は3つの機能ブロックに分割されているが、これとは異なる形で機能ブロックを分割してもよい。また、少なくともその一部をレーザスキャナの外部で実現してもよい。発光器12により生成された発射光線16は、偏向ユニット18の回転運動により生じる監視領域20を走査する。この監視領域20から来る反射光22が受光器26により受信されると、まず角度解析ブロック38が、エンコーダセンサ34のデータを利用して、物体が検出された方向の角度を特定する。更に、距離解析ブロック40では、発射光線16の出射から反射光22の受光までの経過時間が、例えばパルス通過時間法、位相法、又は複数パルス法により算出される。光の通過時間と光の速度から、レーザスキャナ10と検出された物体との間の距離が推定される。このように、偏向ユニット18が1回転するたびに、監視領域20に存在する物体の全ての点の2次元極座標角度及び距離が分かる。物体認識ブロック42では、その座標情報に基づいて監視領域20にある物体の位置又は輪郭が確定される。更に、レーザスキャナ10が特に安全装置用レーザスキャナとして構成されている場合は、防護領域内に物体が許可無く侵入していないかどうかを確認する防護領域分析が行われる。物体認識の結果は出力部44から出力される。出力の内容はレーザスキャナ10の実施形態によるが、例えばフォーク状光遮断機及び受光素子により得られる生データ、最終的に得られる物体の位置及び輪郭、物体の有無を示す2値信号などである。安全装置用レーザスキャナの場合、安全確保のための電源遮断信号が出力部44から出力される。そのためには、例えば定期的な検査又は二重チャンネル化OutputSignalSwitchingDeviceOSSDにより出力部44の安全性を確保する。図2a及び図2bは偏向ユニット18と角度単位形成体32からなる共通の部品100の立体図であり、図2aでは鏡面が上向き、図2bでは下向きになっている。以下、同一の符号は同一の特徴部分を示している。偏向ユニット18及び角度単位形成体32は共通の樹脂部品として互いに一体に結合されている。その製造にはコスト的に有利な射出成形法が好適である。なお、図には部品100の機械的構造が比較的詳しく描かれているが、これはあくまで例に過ぎない。本実施例では平面的な回転鏡が偏向ユニット18として機能する。そのソケット46は、傾斜した回転鏡の最も低い部分において約120度の角度範囲にわたって延在する接続部50により接続された2本の短い脚部48と、回転鏡の最も高い部分において数度程度の角度範囲にだけ延在する長い脚部52からなる。こうして形成された3本脚の構造体の内側にロータ28を嵌め込むことにより、部品100をモータ30に取り付けることができる。角度単位形成体32は、脚部50及び52の外周から歯車のような形で突き出ている。隣接する歯の角度間隔角度分解能は約8度である。角度測定の精度を高めるには、角度解析ブロック38において補間処理を行うことにより中間の値を求めればよい。同様に、射出成形部品100の製造上の公差を補償するために、複数回の測定の結果を平均することも考えられる。図3は共通部品100をモータ30のロータ28に取り付けた状態を示す立体図である。エンコーダセンサ34は、フォーク状光遮断機のように角度単位形成体32の周縁部を両側から挟み込んでおり、このセンサで歯と間隙の入れ替わりを検出することにより角度位置が測定される。角度単位形成体32及び偏向ユニット18の取り付けは一つの作業工程だけで済む。共通部品100が一体的な構造を有しているため、部品間の調整ずれや滑りはそもそも起こらない。