液滴を吐出するノズルと、前記ノズルが連通する液室と、前記液室内の液体を加圧する圧力を発生する圧力発生手段とを有する記録ヘッドと、1駆動周期ごとに、液滴を吐出させる複数の駆動パルスから構成される駆動波形を生成出力する駆動波形生成手段と、を備え、前記駆動波形生成手段は、前記複数の駆動パルスのうちの最後の駆動パルスとして、前記液室を膨張させる第1膨張波形要素と、前記第1膨張波形要素による前記液室の膨張状態を保持する第1保持波形要素と、前記液室を前記第1保持波形要素で保持されている膨張状態から収縮させて前記ノズルから液滴を吐出させる第1収縮波形要素と、前記第1収縮波形要素で収縮された前記液室の収縮状態を保持する第2保持波形要素と、前記液室を前記第2保持波形要素で保持されている収縮状態から更に収縮させる第2収縮波形要素と、前記第2収縮波形要素で収縮された前記液室の収縮状態を保持する第3保持波形要素と、前記液室を前記第3保持波形要素で保持されている収縮状態から前記第1膨張波形要素が印加される前の状態まで収縮させる第2収縮波形要素と、を含み、前記第1膨張波形要素の電位差よりも前記第1収縮波形要素の電位差が大きく、前記第1収縮波形要素の時間よりも前記第2収縮波形要素の時間が長い、駆動パルスを生成出力することを特徴とする画像形成装置。前記第2収縮波形要素の時間は前記第1収縮波形要素の時間の2倍であることを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。前記第2膨張波形要素の時間は前記第1膨張波形要素の時間よりも長いことを特徴とする請求項1又は2に記載の画像形成装置。前記第2膨張波形要素の時間は、前記液室の固有共振周期Tcの1/2~1倍の範囲内であることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の画像形成装置。前記第2保持波形要素の時間と前記第2収縮波形要素の時間の合計は、前記液室の固有共振周期Tcの3/4~1倍の範囲内であることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の画像形成装置。前記第1収縮波形要素の開始から前記第2膨張波形要素の開始までの時間は、前記液室の固有共振周期Tcの2倍であることを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の画像形成装置。前記第2収縮波形要素の電位差は、前記第1収縮波形要素の電位差の1/2以上であることを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載の画像形成装置。ところで、液体吐出ヘッドのノズルから液滴を吐出させたとき、液滴の後にノズルのメニスカスにつながる尾引き以下サテライトという。が生じ、このサテライトが切れることで液滴が分離されて飛翔することになる。この滴吐出におけるサテライトは、吐出する液体の粘度が高くなるに従って長くなり、また、サテライトの部分がメニスカスから分離するとサテライト滴これに対し、最初に飛翔する液滴を主滴という。となって飛翔する。一方、画像形成装置における印刷速度の向上、印刷ギャップの拡大を図る上では、主滴を吐出するときにサテライトを短くし、サテライト滴の発生を抑制し、あるいは、サテライト滴が主滴と異なる位置に着弾しないようにすることが必要になる。特に、複数のヘッドを配置した場合、ヘッド間でサテライト滴の発生状態が異なると、明度差として色合いが変化するなど画像品質に与える影響が大きくなる。また、バーコードを印刷したときの読取り精度の低下や文字画像の品位の低下ぼやけるなどの問題も生じる。本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、サテライトの長さを短くし、サテライト滴となったときでも飛翔中に主滴に吸収させて着弾させることで、画像品質を向上することを目的とする。上記の課題を解決するため、本発明に係る画像形成装置は、液滴を吐出するノズルと、前記ノズルが連通する液室と、前記液室内の液体を加圧する圧力を発生する圧力発生手段とを有する記録ヘッドと、1駆動周期ごとに、液滴を吐出させる複数の駆動パルスから構成される駆動波形を生成出力する駆動波形生成手段と、を備え、前記駆動波形生成手段は、前記複数の駆動パルスのうちの最後の駆動パルスとして、前記液室を膨張させる第1膨張波形要素と、前記第1膨張波形要素による前記液室の膨張状態を保持する第1保持波形要素と、前記液室を前記第1保持波形要素で保持されている膨張状態から更に収縮させて前記ノズルから液滴を吐出させる第1収縮波形要素と、前記第1収縮波形要素で収縮された前記液室の収縮状態を保持する第2保持波形要素と、前記液室を前記第2保持波形要素で保持されている収縮状態から収縮させる第2収縮波形要素と、前記第2収縮波形要素で収縮された前記液室の収縮状態を保持する第3保持波形要素と、前記液室を前記第3保持波形要素で保持されている収縮状態から前記第1膨張波形要素が印加される前の状態まで収縮させる第2収縮波形要素と、を含み、前記第1膨張波形要素の電位差よりも前記第1収縮波形要素の電位差が大きく、前記第1収縮波形要素の時間よりも前記第2収縮波形要素の時間が長い、駆動パルスを生成出力する構成とした。ここで、前記第2収縮波形要素の時間は前記第1収縮波形要素の時間の2倍である構成とできる。また、前記第2膨張波形要素の時間は前記第1膨張波形要素の時間よりも長い構成とできる。また、前記第2膨張波形要素の時間は、前記液室の固有共振周期Tcの1/2~1倍の範囲内である構成とできる。また、前記第2保持波形要素の時間と前記第2収縮波形要素の時間の合計は、前記液室の固有共振周期Tcの3/4~1倍の範囲内である構成とできる。また、前記第1収縮波形要素の開始から前記第2膨張波形要素の開始までの時間は、前記液室の固有共振周期Tcの2倍である構成とできる。また、前記第2収縮波形要素の電位差は、前記第1収縮波形要素の電位差の1/2以上である構成とできる。本発明に係る画像形成装置によれば、複数の駆動パルスのうちの最後の駆動パルスとして、液室を膨張させる第1膨張波形要素と、第1膨張波形要素による液室の膨張状態を保持する第1保持波形要素と、液室を第1保持波形要素で保持されている膨張状態から収縮させてノズルから液滴を吐出させる第1収縮波形要素と、第1収縮波形要素で収縮された液室の収縮状態を保持する第2保持波形要素と、液室を第2保持波形要素で保持されている収縮状態から収縮させる第2収縮波形要素と、第2収縮波形要素で収縮された液室の収縮状態を保持する第3保持波形要素と、液室を第3保持波形要素で保持されている収縮状態から第1膨張波形要素が印加される前の状態まで収縮させる第2収縮波形要素と、を含み、第1膨張波形要素の電位差よりも第1収縮波形要素の電位差が大きく、第1収縮波形要素よりも第2収縮波形要素の時間が長い、駆動パルスを生成出力する構成としたので、サテライトの速度を高くしてサテライトの長さを短くし、サテライト滴となったときでも飛翔中に主滴に吸収されて着弾させることができ、画像品質を向上できる。以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して説明する。まず、本発明に係る画像形成装置の一例について図1及び図2を参照して説明する。なお、図1は同画像形成装置の全体構成を説明する側面説明図、図2は同装置の要部平面説明図である。この画像形成装置はシリアル型インクジェット記録装置であり、装置本体1の左右の側板21A、21Bに横架したガイド部材である主従のガイドロッド31、32でキャリッジ33を主走査方向に摺動自在に保持し、図示しない主走査モータによってタイミングベルトを介して図2で矢示方向キャリッジ主走査方向に移動走査する。このキャリッジ33には、イエローY、シアンC、マゼンタM、ブラックKの各色のインク滴を吐出するための液体吐出ヘッドからなる記録ヘッド34a、34b区別しないときは記録ヘッド34という。を複数のノズルからなるノズル列を主走査方向と直交する副走査方向に配列し、インク滴吐出方向を下方に向けて装着している。記録ヘッド34は、それぞれ2つのノズル列を有し、記録ヘッド34aの一方のノズル列はブラックKの液滴を、他方のノズル列はシアンCの液滴を、記録ヘッド34bの一方のノズル列はマゼンタMの液滴を、他方のノズル列はイエローYの液滴を、それぞれ吐出する。なお、記録ヘッド34としては、1つのノズル面に複数のノズルを並べた各色のノズル列を備えるものなどを用いることもできる。また、キャリッジ33には、記録ヘッド34のノズル列に対応して各色のインクを供給するための第2インク供給部としてのヘッドタンク35a、35b区別しないときはヘッドタンク35という。を搭載している。このヘッドタンク35には、カートリッジ装填部4に着脱自在に装着される各色のインクカートリッジメインタンク10y、10m、10c、10kから、供給ポンプユニット24によって各色の供給チューブ36を介して、各色の記録液が補充供給される。一方、給紙トレイ2の用紙積載部圧板41上に積載した用紙42を給紙するための給紙部として、用紙積載部41から用紙42を1枚ずつ分離給送する半月コロ給紙コロ43及び給紙コロ43に対向し、摩擦係数の大きな材質からなる分離パッド44を備え、この分離パッド44は給紙コロ43側に付勢されている。そして、この給紙部から給紙された用紙42を記録ヘッド34の下方側に送り込むために、用紙42を案内するガイド部材45と、カウンタローラ46と、搬送ガイド部材47と、先端加圧コロ49を有する押さえ部材48とを備えるとともに、給送された用紙42を静電吸着して記録ヘッド34に対向する位置で搬送するための搬送手段である搬送ベルト51を備えている。この搬送ベルト51は、無端状ベルトであり、搬送ローラ52とテンションローラ53との間に掛け渡されて、ベルト搬送方向副走査方向に周回するように構成している。また、この搬送ベルト51の表面を帯電させるための帯電手段である帯電ローラ56を備えている。この帯電ローラ56は、搬送ベルト51の表層に接触し、搬送ベルト51の回動に従動して回転するように配置されている。この搬送ベルト51は、図示しない副走査モータによってタイミングを介して搬送ローラ52が回転駆動されることによって図2のベルト搬送方向に周回移動する。さらに、記録ヘッド34で記録された用紙42を排紙するための排紙部として、搬送ベルト51から用紙42を分離するための分離爪61と、排紙ローラ62及び排紙コロである拍車63とを備え、排紙ローラ62の下方に排紙トレイ3を備えている。また、装置本体1の背面部には両面ユニット71が着脱自在に装着されている。この両面ユニット71は搬送ベルト51の逆方向回転で戻される用紙42を取り込んで反転させて再度カウンタローラ46と搬送ベルト51との間に給紙する。また、この両面ユニット71の上面は手差しトレイ72としている。さらに、キャリッジ33の走査方向一方側の非印字領域には、記録ヘッド34のノズルの状態を維持し、回復するための維持回復機構81を配置している。この維持回復機構81には、記録ヘッド34の各ノズル面をキャピングするための各キャップ部材以下キャップという。82a、82b区別しないときはキャップ82という。と、ノズル面をワイピングするためのワイパ部材ワイパブレード83と、増粘した記録液を排出するために記録に寄与しない液滴を吐出させる空吐出を行うときの液滴を受ける空吐出受け84と、キャリッジ33をロックするキャリッジロック87などとを備えている。また、このヘッドの維持回復機構81の下方側には維持回復動作によって生じる廃液を収容するための廃液タンク100が装置本体に対して交換可能に装着される。また、キャリッジ33の走査方向他方側の非印字領域には、記録中などに増粘した記録液を排出するために記録に寄与しない液滴を吐出させる空吐出を行うときの液滴を受ける空吐出受け88を配置し、この空吐出受け88には記録ヘッド34のノズル列方向に沿った開口部89などを備えている。このように構成したこの画像形成装置においては、給紙トレイ2から用紙42が1枚ずつ分離給紙され、略鉛直上方に給紙された用紙42はガイド45で案内され、搬送ベルト51とカウンタローラ46との間に挟まれて搬送され、更に先端を搬送ガイド37で案内されて先端加圧コロ49で搬送ベルト51に押し付けられ、略90°搬送方向を転換される。このとき、帯電ローラ56に対してプラス出力とマイナス出力とが交互に繰り返すように電圧が印加され、搬送ベルト51が交番する帯電電圧パターンで帯電され、この帯電した搬送ベルト51上に用紙42が給送されると、用紙42が搬送ベルト51に吸着され、搬送ベルト51の周回移動によって用紙42が副走査方向に搬送される。そこで、キャリッジ33を移動させながら画像信号に応じて記録ヘッド34を駆動することにより、停止している用紙42にインク滴を吐出して1行分を記録し、用紙42を所定量搬送後、次の行の記録を行う。記録終了信号又は用紙42の後端が記録領域に到達した信号を受けることにより、記録動作を終了して、用紙42を排紙トレイ3に排紙する。そして、記録ヘッド34のノズルの維持回復を行うときには、キャリッジ33をホーム位置である維持回復機構81に対向する位置に移動して、キャップ部材82によるキャッピングを行ってノズルからの吸引を行うノズル吸引、画像形成に寄与しない液滴を吐出する空吐出動作などの維持回復動作を行うことにより、安定した液滴吐出による画像形成を行うことができる。次に、記録ヘッド34を構成している液体吐出ヘッドの一例について図3を参照して説明する。なお、図3は同ヘッドの液室長手方向に沿う断面説明図である。この液体吐出ヘッド100は、流路板101と、振動板部材102と、ノズル板103とを接合して、液滴を吐出するノズル104が連通する液室106、液室106に液体を供給する流体抵抗部107、液体導入部108がそれぞれ形成され、後述するフレーム部材117に形成した共通液室110から振動板部材102に形成されたフィルタ109を介して液体インクが液体導入部108に導入され、液体導入部108から流体抵抗部107を介して液室106にインクが供給される。流路板101は、シリコン基板を異方性エッチングして、液室106、流体抵抗部107、液体導入部108などの開口部や溝部をそれぞれ形成している。振動板部材102は各液室106、流体抵抗部107、液体導入部108などの壁面を形成する壁面部材であるとともに、フィルタ部109を形成する部材である。そして、振動板部材102の液室106と反対側の面に液室106のインクを加圧してノズル104から液滴を吐出させるエネルギーを発生する駆動素子アクチュエータ手段、圧力発生手段としての柱状の電気機械変換素子である積層型圧電部材112が接合されている。この圧電部材112の一端部はベース部材113に接合され、また、圧電部材112には駆動波形を伝達するFPC115が接続されている。これらによって、圧電アクチュエータ111を構成している。このように構成した液体吐出ヘッド100においては、例えば、図4に示すように、圧電部材112に印加する電圧を基準電位Veから下げることによって圧電部材112が収縮し、振動板部材102が変形して液室106の容積が膨張することで、液室106内にインクが流入し、その後、図5に示すように、圧電部材112に印加する電圧を基準電位Veよりも上げて圧電部材112を積層方向に伸長させ、振動板部材102をノズル104方向に変形させて液室106の容積を収縮させることにより、液室106内のインクが加圧され、ノズル104から液滴301が吐出される。そして、圧電部材112に印加する電圧を基準電位に戻すことによって振動板部材102が初期位置に復元し、液室106が膨張して負圧が発生するので、このとき、共通液室110から液室106内にインクが充填される。そこで、ノズル104のメニスカス面の振動が減衰して安定した後、次の液滴吐出のための動作に移行する。次に、この画像形成装置の制御部の概要について図6を参照して説明する。なお、図6は同制御部のブロック説明図である。この制御部500は、この装置全体の制御を司るCPU511と、CPU511が実行するプログラムなどの固定データを格納するROM502と、画像データ等を一時格納するRAM503と、装置の電源が遮断されている間もデータを保持するための書き換え可能な不揮発性メモリ504と、画像データに対する各種信号処理、並び替え等を行う画像処理やその他装置全体を制御するための入出力信号を処理するASIC505とを備えている。また、記録ヘッド34を駆動制御するためのデータ転送手段、駆動信号発生手段を含む印刷制御部508と、キャリッジ33側に設けた記録ヘッド34を駆動するためのヘッドドライバドライバIC509と、キャリッジ33を移動走査する主走査モータ554、搬送ベルト51を周回移動させる副走査モータ555、維持回復機構81のキャップ82やワイパ部材83の移動などを行なう維持回復モータ556を駆動するためのモータ駆動部510と、帯電ローラ56にACバイアスを供給するACバイアス供給部511などを備えている。また、この制御部500には、この装置に必要な情報の入力及び表示を行うための操作パネル514が接続されている。この制御部500は、ホスト側とのデータ、信号の送受を行うためのI/F506を持っていて、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置、イメージスキャナなどの画像読み取り装置、デジタルカメラなどの撮像装置などのホスト600側から、ケーブル或いはネットワークを介してI/F506で受信する。そして、制御部500のCPU501は、I/F506に含まれる受信バッファ内の印刷データを読み出して解析し、ASIC505にて必要な画像処理、データの並び替え処理等を行い、この画像データを印刷制御部508からヘッドドライバ509に転送する。なお、画像を出力するためドットパターンデータの生成はホスト600側のプリンタドライバ601で行なうことも、制御部500で行なうこともできる。印刷制御部508は、上述した画像データをシリアルデータで転送するとともに、この画像データの転送及び転送の確定などに必要な転送クロックやラッチ信号、制御信号などをヘッドドライバ509に出力する以外にも、ROMに格納されている駆動パルスのパターンデータをD/A変換するD/A変換器及び電圧増幅器、電流増幅器等で構成される駆動信号生成部を含み、1の駆動パルス或いは複数の駆動パルスで構成される駆動信号をヘッドドライバ509に対して出力する。ヘッドドライバ509は、シリアルに入力される記録ヘッド34の1行分に相当する画像データに基づいて印刷制御部508から与えられる駆動波形を構成する駆動パルスを選択して記録ヘッド34の液滴を吐出させるエネルギーを発生する圧力発生手段としての圧電部材112に対して印加することで記録ヘッド34を駆動する。このとき、駆動波形を構成するパルスの一部又は全部或いはパルスを形成する波形用要素の全部又は一部を選択することによって、例えば、大滴、中滴、小滴など、大きさの異なるドットを打ち分けることができる。I/O部513は、装置に装着されている各種のセンサ群515からの情報を取得し、プリンタの制御に必要な情報を抽出し、印刷制御部508やモータ制御部510、ACバイアス供給部511の制御に使用する。センサ群515は、用紙の位置を検出するための光学センサや、機内の温度を監視するためのサーミスタ、帯電ベルトの電圧を監視するセンサ、カバーの開閉を検出するためのインターロックスイッチなどがあり、I/O部513は様々のセンサ情報を処理することができる。次に、印刷制御部508及びヘッドドライバ509の一例について図7のブロック説明図を参照して説明する。印刷制御部508は、画像形成時に1印刷周期1駆動周期内に複数のパルス駆動信号で構成される駆動波形共通駆動波形を生成して出力する本発明に係る駆動波形生成部701と、印刷画像に応じた2ビットの画像データ階調信号0、1と、クロック信号、ラッチ信号LAT、滴制御信号M0~M3を出力するデータ転送部702を備えている。なお、滴制御信号は、ヘッドドライバ209の後述するスイッチ手段であるアナログスイッチ715の開閉を滴毎に指示する2ビットの信号であり、共通駆動波形の印刷周期に合わせて選択すべきパルス又は波形要素でHレベルONに状態遷移し、非選択時にはLレベルOFFに状態遷移する。ヘッドドライバ509は、データ転送部702からの転送クロックシフトクロック及びシリアル画像データ階調データ:2ビット/1チャンネル1ノズルを入力するシフトレジスタ711と、シフトレジスタ711の各レジスト値をラッチ信号によってラッチするためのラッチ回路712と、階調データと制御信号M0~M3をデコードして結果を出力するデコーダ713と、デコーダ713のロジックレベル電圧信号をアナログスイッチ715が動作可能なレベルへとレベル変換するレベルシフタ714と、レベルシフタ714を介して与えられるデコーダ713の出力でオン/オフ開閉されるアナログスイッチ715とを備えている。このアナログスイッチ715は、各圧電部材112の選択電極個別電極に接続され、駆動波形生成部701からの共通駆動波形Pvが入力されている。したがって、シリアル転送された画像データ階調データと制御信号M0~M3をデコーダ713でデコードした結果に応じてアナログスイッチ715がオンにすることにより、共通駆動波形Pvを構成する所要のパルスあるいは波形要素が通過して選択されて圧電部材112に印加される。次に、本発明の第1実施形態における駆動波形について図8を参照して説明する。駆動波形生成部701からは図8に示すような駆動波形共通駆動波形Pvが出力される。この駆動波形Pvは、1印刷周期1駆動周期内で、図示しない基準信号に同期して、複数これ例では7つの駆動パルスP1~P7を時系列で生成した波形である。なお、基準信号は、形成する画像の密度に応じてキャリッジ33の主走査方向位置に対応して出力される信号である。ここで、大滴は、すべての駆動パルスP1~P7を使用する。中滴は、駆動パルスP5~P7を使用し、小滴は駆動パルスP7を使用する。つまり、すべての吐出滴は、駆動パルスP7を使用する構成としている。このように複数の駆動パルスを印加することで連続して複数の液滴を吐出させることで、媒体上で1つのドットを形成するためには、飛翔中に各液滴を合体させるか、媒体面で同じ位置に着弾させるようにしなければならない。そのためには、徐々に液滴の速度を高めて前の吐出滴に追いつかせる必要がある。飛翔中に液滴を合体させるためには、最後の駆動パルスによって吐出される液滴は、その前に吐出された液滴よりの滴速度を速くする必要がある。そこで、駆動波形Pvの最後の駆動パルスである駆動パルスP7のパルス形状について図9の拡大説明図を参照して説明する。この駆動パルスP7は、基準電位Veから立下り液室106を膨張させる第1膨張波形要素a1時点P71~P72:第1膨張行程と、第1膨張波形要素a1による液室6の膨張状態を保持する第1保持波形要素b1時点P72~P73:第1保持行程と、液室6を第1保持波形要素b1で保持されている膨張状態から収縮させてノズル104から液滴を吐出させる第1収縮波形要素c1時点P73~P74:第1収縮行程と、第1収縮波形要素c1で収縮された液室106の収縮状態を保持する第2保持波形要素b2と時点P74~P75:第2保持行程、液室106を第2保持波形要素b2で保持されている収縮状態から更に収縮させる第2収縮波形要素c2と時点P75~P76:第2収縮行程、第2収縮波形要素c2で収縮された液室106の収縮状態を保持する第3保持波形要素b3時点P76~P77:第3保持行程と、液室106を第3保持波形要素b3で保持されている収縮状態から第1膨張波形要素a1が印加される前の状態まで膨張させる第2膨張波形要素a2時点P77~P78:第2膨張行程と、を時系列で連続して生成した波形である。そして、第1膨張波形要素a1の電位差V1よりも第1収縮波形要素c1の電位差V2を大きくV1<V2し、第1収縮波形要素c1の時間T1よりも第2収縮波形要素c2の時間T2を長くT1<T2している。つまり、駆動パルスP6の終了後の基準電位中間電位Veの位置である平衡状態から第1収縮波形要素a1を印加することで液室106が膨張し、第1保持波形要素b1が印加されることで前記膨張状態が保持され、第1収縮波形要素c1の印加によって、液室106が収縮して液室106内の圧力が瞬時に高い圧力となる。その後、第2保持波形要素b2の印加によって収縮状態が保持された後、再び液室106内の容積を収縮させる第1収縮波形要素c1よりも立ち上り定数が小さい第2収縮波形要素c2が印加されることによって液室106が比較的ゆっくりと収縮され、第3保持波形要素b3によって保持される。そして、最後に液室106の容積をもとの基準電位Veの状態に戻す収縮状態から膨張させる第2膨張波形要素a2が印加される。このとき、第1膨張波形要素a1の電位差V1よりも第1収縮波形要素c1の電位差V2を大きくV1<V2しているので、振動板部材2は基準電位Veが印加されているときの位置これを初期位置とする。よりもノズル104側に押し込まれる。これにより、大滴や中滴が吐出されるときに、駆動パルスP6で吐出された液滴よりも速い速度で液滴が吐出されるため、駆動パルスP6で吐出された液滴と駆動パルスP7で吐出された液滴が飛翔中に合体して着弾する。また、第2収縮波形要素c2の時間T2時点P75~P76間は、第1収縮波形要素c1の時間T1時点P73~P74間よりも長くT1<T2している。ここでは、第2収縮波形要素c2の時間T2を第1収縮波形要素c1の時間T1の2倍としている。これにより、第1収縮波形要素c1によって吐出される液滴の先頭滴である主滴の滴速度が決定される。その後の第2保持波形要素b2で一定時間保持した後に立上り時定数が小さな第2収縮波形要素c2によって液室106内の圧力を緩やかに高めることで、前記第1収縮波形要素c1によって吐出された主滴に影響を与えることなく主滴の後ろのサテライト滴のみの速度を増速させることができる。また、第2保持波形要素b2の時間時点P74~P75間と第2収縮波形要素c2の時間時点P75~P76の合計時間T2Tは、固有共振周期Tcに対して、Tc×3/4<T2T<Tcの関係にしている。これにより、第1収縮波形要素c1による滴吐出によって低下する液室106の圧力が固有共振周期Tcの振動で上昇するときに第2収縮波形要素c2を印加することができ、サテライトを増速加速することができる。これによって、第2収縮波形要素c2の終了時にメニスカスは大きく押し出された状態となるため、前記サテライト滴をノズル104のメニスカスから容易に切り離すことができる。そして、第1収縮波形要素c1の開始時点P73から第3保持波形要素b3の終了時点第2膨張波形要素a2の開始時点P77までの時間は、固有共振周期Tcの2倍としている。これによって、メニスカスの振動と逆位相の変位を与えることになるため前記サテライト滴をノズル104から吐出した後のメニスカスの振動を効率よく制振させることができる。このようにして、サテライト滴の滴速度又はサテライトの移動速度が主滴に対して速くなるため、飛翔中に主滴に追いついて合体又は吸収され、着弾時にはサテライト滴やサテライトがなくなり、着弾する滴はほぼ球形になる。最後に、第2膨張波形要素a2を第1膨張波形要素a1より時間を長くとりゆっくりと元の容積に戻す。この第2膨張波形要素a2の時間は固有共振周期Tcの1/2~1倍の範囲が好ましい。これにより、液滴が吐出された後の液室106内の圧力変動が小さくなり、続いて吐出される駆動波形が印加されてもその影響を小さくすることができる。また、第1膨張波形要素a1の電圧V1は、第1収縮波形要素c1の電圧V2より大きくし、かつ第2収縮波形要素c2の電圧V3は第1収縮波形要素c1の電圧V2の1/2以上の電位差としている。これにより、サテライト滴又はサテライトを十分に増速できて、媒体に到達する前にサテライトを主滴に吸収することできる。また、前述したように本発明に係る駆動パルス駆動パルスP7は、複数の駆動パルスの最後に印加する駆動パルスとする。つまり、必ず大滴及び中滴の最後の駆動パルスとして使用している。これによって、複数の駆動パルスを連続して印加して複数の液滴を飛翔中に合体させて形成する大滴であっても、サテライトを短くすることができる。次に、上述した駆動パルスP7を印加したときのノズル104付近での滴吐出の様子について図10を参照して説明する。なお、各図aないしgは駆動パルスP7の各時点P71~P78の状態を示している。まず、同図aに示すように、ノズル104内のメニスカス201は、第1膨張波形要素a1の印加前の時点P71で平衡状態にあり、この状態から第1膨張波形要素a1が印加されることで同図bに示すように液室106内へ引き込まれ、同図cに示すように、第1収縮波形要素c1が印加されることで時点P74にてノズル104から液滴301が吐出される。その後、同図dに示すように、第2保持波形要素b2の印加終了時点P75から再度液室106を更に収縮させる電圧V3の第2収縮波形要素c2を印加する。このとき、時点P74で吐出された液滴301の先頭部は印加された電圧V3の影響を受けず、ノズル104近傍の液滴部分302のみに影響を与え、その液滴部分302を増速させる方向に作用する。その結果、同図eないしgに示すように、メニスカス201から分離されて吐出された液滴301の後端部302は徐々に先頭部に追いついて行くことができる。この図ではサテライトが滴として分離されない場合を示しているが、サテライト滴として分離された場合でも電圧V3はサテライト滴にのみ影響を与え、サテライト滴を加速して主滴に追いつけることができる。次に、駆動パルスP7による液室106内の圧力の変化と図10に示す吐出状態との関係について図11を参照して説明する。圧力が平衡状態にある時点P71から第1膨張波形要素a1による第1膨張行程と第1保持波形要素b1による第1保持行程により、時点P73で液室106の圧力は最大の負圧状態になる。その後、第1収縮波形要素c1による第1収縮行程により時点P74で内圧は最大圧力になる。そして、第2保持波形要素b2による第2保持行程の間に圧力は低下する時点P75。しかし、液室106の固有共振周期の振動によって再び圧力が上昇を開始する。そのときに、第2収縮波形要素c2を印加することで、ノズル104から飛び出した液滴の後端部に圧力が印加され、後端部の速度が先端部に対して速くなる。次に、本発明に係る駆動パルスを用いたときの大滴のサテライト長さを駆動周波数に応じて測定した結果を図12に示している。この結果より、低周波数域から高周波数域までにおいて安定した長さを維持していることが分かる。特に、低周波数域においては大幅に短縮することができる。これに対し、図14に示す比較例の駆動パルス本発明の第2収縮波形要素c2、第3保持波形要素b3を持たない波形を用いたときの大滴のサテライト長さを駆動周波数に応じて測定した結果は図13に示すようになる。この結果より、低周波数域で極端に長くなることが分かる。これは、媒体上で液滴が重ならない程度に吐出されたときに主滴以外の滴サテライト滴が着弾し、例えば、文字や線の輪郭がぼけたようになることを意味する。つまり、第1収縮波形要素c1の印加によって吐出されたままの状態で液滴が飛翔し、滴の形状が細長くなる結果、サテライト長さが長くなることによる。なお、ここで、サテライト長さとは、液滴の先頭部である主滴が、媒体に到達した時点から主滴後方のサテライトの最後尾が媒体に到達するまでの時間を意味している。液滴は表面張力により飛翔中に球形になろうとするが、サテライトの速度が遅く、かつ長さが長いと球形になる前に媒体に到達してしまい円形のドットを形成できない。媒体との距離印刷ギャップを広げれば、液滴が球形になってから着弾させることができるが、印刷ギャップの増加は着弾位置の精度を低下させてしまう。本件発明のようにサテライト長さを短くすることで、液滴が球形になる時間を短縮でき、印刷ギャップも小さくすることができる。なお、本発明に係る画像形成装置は、シリアル型画像形成装置に限らず、ライン形画像形成装置でも適用することができる。