着脱式4節リンク機構駆動装置を有する産業用ロボットであって、ロボット本体用回転ジョイントを備えたベースフレームと、前記ベースフレームの前記回転ジョイントに連結され、回動ジョイントを備えたピボットフレームと、前記ピボットフレームの前記回動ジョイントに連結され、直線ジョイントを備えた柱フレームと、前記ピボットフレームに設置され、前記柱フレームを回動させるためのモータと、前記モータから駆動力の伝達を受け、前記ピボットフレームの前記回動ジョイント上又は直接的に前記ピボットフレーム上のいずれかに選択的に着脱可能に設置される減速機と、前記減速機の出力シャフトと前記柱フレームとの間に着脱可能に設置される4節リンクとを含むことを特徴とする産業用ロボット。前記ピボットフレームが、該ピボットフレームの両側から上方へ突出形成されかつ前記柱フレームの下端部締結用ベアリングアセンブリが備えられたピボット突起部を含むことを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。前記ピボットフレームが、前記減速機の設置のために形成された垂直ブラケットを含むことを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。前記ピボットフレームが、前記減速機の出力シャフトを回転可能に支持するように形成されたベアリングサポートを含むことを特徴とする請求項1~3の何れか1項に記載の産業用ロボット。前記4節リンクが、前記モータの駆動力を前記減速機に伝達するためのプーリ-ベルト型動力伝達機構を含み、前記プーリ-ベルト型動力伝達機構が、前記サーボモータの回転シャフトに設置された第1プーリと、前記第1プーリに一方の側を締結したタイミングベルトと、前記タイミングベルトの他方の側に締結され、前記減速機に締結するための入力シャフトを備えた第2プーリとを含むことを特徴とする請求項4に記載の産業用ロボット。前記ピボットフレームの前記回動ジョイントが、前記モータの駆動力を前記減速機に伝達するためのプーリ-ベルト型動力伝達機構を含み、前記プーリ-ベルト型動力伝達機構が、前記サーボモータの回転シャフトに設置された第1プーリと、前記第1プーリに一方の側を締結したタイミングベルトと、前記タイミングベルトの他方の側に締結され、前記減速機に締結するための入力シャフトを備えた第2プーリとを含むことを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。前記4節リンクが、前記減速機の出力シャフトに軸結合方式で連結され、前記減速機の出力の伝達を受ける作動アームと、一方の端部が前記作動アームに回転ジョイント方式で連結され、他方の端部が前記柱フレームの上端部で回転ジョイント方式で連結された回動リンク部とを含むことを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。前記4節リンクが、前記作動アームに相応する入力リンク及び入力トルクと、前記柱フレームに相応する出力リンク及び出力トルクとの関係を表す次式を用いて、ロボット本体の可搬重量を変化させるようにしたことを特徴とする請求項7に記載の産業用ロボット。ここで、Toは4節リンクの出力トルク、Tiは4節リンクの入力トルク、Bは入力リンク、BLは入力リンクBの長さ、Dは出力リンク、DLは出力リンクDの長さ、α2は前記入力リンクBと上側連結リンクの端点から前記出力リンクDと下側連結リンクの端点までの対角線Lと前記出力リンクDとがなす内角、α3は前記対角線Lと前記入力リンクBとがなす内角、α4は前記対角線Lと前記上側連結リンクとがなす内角を表し、前記上側連結リンクは、前記入力リンクBと前記出力リンクDとの間の上側に連結されたリンクであり、前記下側連結リンクは、前記入力リンクBと前記出力リンクDとの間の下側に連結されたリンクである。本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ロボット本体に着脱可能な4節リンク機構駆動装置を用いて、別途のアクチュエータの追加又は減速機の容量の変更なしに、可搬重量の大きさを変化させることができる着脱式4節リンク機構駆動装置を有する産業用ロボットを提供することにある。本発明の一側面によれば、着脱式4節リンク機構駆動装置を有する産業用ロボットであって、ロボット本体用回転ジョイントを備えたベースフレームと、ベースフレームの回転ジョイントに連結され、回動ジョイントを備えたピボットフレームと、ピボットフレームの回動ジョイントに連結され、直線ジョイントを備えた柱コラムフレームと、ピボットフレームに設置され、柱フレームを回動させるためのモータと、該モータから駆動力の伝達を受け、ピボットフレームの回動ジョイント又はピボットフレームのいずれかに選択的に着脱可能に設置される減速機と、減速機の出力シャフトと柱フレームとの間に着脱可能に設置される4節リンクとを含む産業用ロボットが提供され得る。本発明の実施形態によれば、着脱式4節リンク機構駆動装置を有する産業用ロボットは、減速機の設置位置を変更し、着脱式4節リンクを減速機と柱フレームとの間に連結し、別途のアクチュエータの追加又は減速機の容量の変更なしに、ロボットの可搬重量の大きさを増加又は減少させることができるという効果を奏する。また、本発明の実施形態によれば、着脱式4節リンク機構駆動装置を有する産業用ロボットは、別途にアクチュエータを追加することに比べてロボット本体の重さを相対的に大きく増加させることなく、可搬重量の大きさの変更やロボットの剛性の増加ができるという長所がある。さらに、本発明の実施形態によれば、着脱式4節リンク機構駆動装置を有する産業用ロボットは、互いに異なる大きさの可搬重量を要求する共用ロボットの本体として使用され得るという長所がある。また、本発明の実施形態によれば、着脱式4節リンク機構駆動装置を有する産業用ロボットは、既存の減速機をそのまま使用しながら、可搬重量を増加させることによって、可搬重量の増加のために別途のアクチュエータ又は減速機を更に備えたロボットを製作するのに比べて、相対的にロボットの製作コストを減少させることができるという長所がある。以下、添付の図2~図6を参照して、本発明の実施形態による、着脱式4節リンク機構駆動装置を有する産業用ロボットについて詳細に説明する。以下の具体的な実施形態は、本発明による着脱式4節リンク機構駆動装置を有する産業用ロボットについて例示的に説明するものであって、本発明の範囲を制限するものとして意図されるものではない。図2は、本発明の一実施形態による、着脱式4節リンク機構駆動装置を有する産業用ロボットの斜視図である。図2に示すように、本発明の一実施形態による産業用ロボットは、該ロボットが用いられる工程に相応する機能を実現するエンドエフェクタ-ツール組立体エンドエフェクタとツールとのアセンブリ200と、該エンドエフェクタ-ツール組立体200を物理的及び電子的に着脱させるためのカップリング手段201が直線移動部139の自由端に設けられているロボット本体100とで構成され得る。また、ロボット本体100は、複数のネジ式の高さ調節用レベル調節装置111を有するベースフレーム110と、該ベースフレーム110の上部において有限な回転角範囲内で図面に示すR方向に旋回するように連結されているピボットフレーム120と、該ピボットフレーム120において有限なチルト角範囲内でR方向と直交するP方向に回動するように連結されている柱フレーム130と、該柱フレーム130において有限なストローク範囲内でストローク方向例えばQ方向に進退するように連結されている直線移動部139とを含むことができる。複数の高さ調節用レベル調節装置111は、ベースフレーム110の底面から下方へ突出するように形成することができる。ロボット本体100の第1関節に相当する回転ジョイント112は、ベースフレーム110とピボットフレーム120との間に、又はベースフレーム110の上部に設けることができる。回転ジョイント112は、ベースフレーム110のハウジングの内部に結合されているモータ駆動方式のメインアクチュエータ及び減速ギアボックス図示せずで構成され得る。このような回転ジョイント112は、ベースフレーム110を基準にピボットフレーム120をR方向に旋回させる機能を果たすことができる。ピボットフレーム120がR方向に旋回するということは、ピボットフレーム120又はピボットフレーム120のボトムプレート121及びその上に設置又は形成された構成品及び組立品が、ベースフレーム110に対して旋回することを意味し得る。ピボットフレーム120のボトムプレート121には、減速機350の変更設置のための垂直ブラケット129と、変更設置時に減速機350の出力シャフト359を回転可能に支持するベアリングサポート500を形成することができる。ロボット本体100の第2関節に相当する回動ジョイント300は、ピボットフレーム120のボトムプレート121の両側から上方へ突出形成された左側及び右側ピボット突起部122、123間で柱フレーム130をP方向に回動させ得るように配置することができる。柱フレーム130の上端部の一方または両方の側面には、以下で図5及び図6を通じて詳細に説明する4節リンク600の回動リンク部620のためのジョイント孔136を形成することができる。回動ジョイント300は、基本可搬重量例えば、5~10kgfを達成するために、ピボットフレーム120のボトムプレート121に設置されたサーボモータ310と、該サーボモータ310の回転シャフトに設置された第1プーリ320と、該第1プーリ320に一側を締結した第1タイミングベルト330と、該第1タイミングベルト330の他側に締結された第2プーリ340とを含み、第2プーリ340の入力シャフト351には、減速機350を連結することができる。本実施形態において、減速機350は、ハーモニックドライブharmonicdriveであり得る。基本的には、減速機350のハウジングは、6個の取り付け可能な設置ボルトを用いて、右側ピボット突起部123の上外側面に設置することができる。また、第1プーリ320及び第1タイミングベルト330、又は後述する図5の第2タイミングベルト331及び第2プーリ340などを、プーリ-ベルト型動力伝達機構として動作させることができる。さらに、サーボモータ310及びプーリ-ベルト型動力伝達機構を、回動ジョイント300用アクチュエータにより動作させることができる。さらに、減速機350の出力シャフト359は、柱フレーム130に出力トルクを伝達するように連結されている。即ち、減速機350の出力シャフト359の端部は、右側ピボット突起部123を貫通して柱フレーム130に連結され得る。ロボット本体100の第3関節に相当する直線ジョイント400は、柱フレーム130と直線移動部139との間でテレスコープ型メカニズムtelescopicmechanismを用いて構成することができる。ここで、テレスコープ型メカニズムは、柱フレーム130を基準に直線移動部139をQ方向に伸縮させることにより、エンドエフェクタ-ツール組立体200を移動させるための内部アクチュエータ例えば、ラックピニオン式減速駆動装置を含むことができる。ロボット本体100は、図2に示すように、回動ジョイント300に着脱可能に減速機350を結合させているとき、所定の設計値に相当する基本可搬重量例えば、5~10kgfを発揮できる。このような基本可搬重量を発揮する回動ジョイント300の結合関係及び作動関係について、図3を参照して詳細に説明する。図3は、図2に示すIII-III線断面図である。図3に示すように、回動ジョイント300がサーボモータ310のモータ駆動力の伝達を受け、該モータ駆動力によって、第1プーリ320、第1タイミングベルト330及び第2プーリ340がそれぞれ回転し、第2プーリ340の回転シャフトに軸結合されている入力シャフト351を介して減速機350が動作することによって、減速機350の減速比に対応する出力を発生させることができる。減速機350は、その減速比に対応する出力の伝達を受ける出力シャフト359の端部が、右側ピボット突起部123に設けられている装着空間124において第1ベアリングアセンブリ125の軸芯孔を貫通して、柱フレーム130の一方の側面に連結され、上記出力に対応するように、柱フレーム130をP方向に回動させることができる。柱フレーム130の他方の側面には、ピボットシャフト126の一方の端部を連結することができる。ピボットシャフト126の他方の端部は、左側ピボット突起部122に設けられている装着空間127に配置された第2ベアリングアセンブリ128に結合することができる。サーボモータ310の駆動によって柱フレーム130が減速機350の減速比に対応する出力の伝達を受けて回動するとき、第1及び第2ベアリングアセンブリ125、128は、左側及び右側ピボット突起部122、123に基づいて、摩擦力を減少させながら、回動可能に柱フレーム130を支持する機能を果たすことができる。このように、図2及び図3に示す回動ジョイント300を含むロボット本体100は、サーボモータ310及び減速機350の組合せによって、所定の設計値に相当する基本可搬重量例えば、5~10kgfを発揮することができる。一方、サーボモータ310は、ピボットフレーム120のボトムプレート121において着脱可能であるように、着脱可能な設置バンド又はブラケット311を用いて、第1設置孔312又は第2設置孔313を介して設置することができる。第1設置孔312は、図2及び図3においてサーボモータ310を設置する際に使用することができ、第2設置孔313は、図5及び図6においてサーボモータ310を左側に移動させて設置する際に使用することができる。本発明で用いる着脱式4節リンク機構駆動装置の可搬重量の変化原理について、図4の幾何学的模式図を参照して説明する。図4は、本発明の実施形態による着脱式4節リンク機構駆動装置の可搬重量の変化原理を説明するための幾何学的模式図である。図4を参照すると、4節リンクそれぞれA、B、C、Dで示すは、関節型の端点をそれぞれ連結して構成することができる。例えば、左側には所定の長さを有する入力リンクBが配置され、右側には所定の長さを有する出力リンクDが配置され、入力リンクB及び出力リンクDの下側と上側には所定の長さを有する連結リンクA及び連結リンクCがそれぞれ配置される。また、幾何学的解析のため、リンクB-C間の端点からリンクD-A間の端点まで対角線Lが引かれる。このような配置状態において、それぞれの端点周辺の角度成分を次式で算出することができる。ここで、αiは入力リンクBと下側連結リンクAとがなす入力内角、α1はリンクB-C間の端点からリンクD-A間の端点までの対角線Lと下側連結リンクAとがなす第1の内角、α2は対角線Lと出力リンクDとがなす第2の内角、α3は対角線Lと入力リンクBとがなす第3の内角、α4は対角線Lと上側連結リンクCとがなす第4の内角を表す。このような第1~第4の内角α1、α2、α3、α4と、入力リンクB及び出力リンクDとを利用すると、入力トルクTi及び出力トルクToの関係は次式のように説明することができる。ここで、Toは4節リンクの出力トルク、Tiは4節リンクの入力トルク、BLは入力リンクDの長さ、DLは出力リンクDの長さ、α2は対角線Lと出力リンクDとがなす第2の内角、α3は対角線Lと入力リンクBとがなす第3の内角、α4は対角線Lと上側連結リンクCとがなす第4の内角を表す。入力トルクTi及び出力トルクToの関係式である上式2を詳しく見てみると、入力リンクBの長さBL及び出力リンクDの長さDLが関係していることが分かる。即ち、入力リンクBの長さBLが出力リンクDの長さDLよりも大きい場合、入力トルクTiに比べて出力トルクToが減少することになる。反対に、入力リンクBの長さBLが出力リンクDの長さDLよりも小さい場合、入力トルクTiに比べて出力トルクToが増加することになる。従って、本発明では、図2に示すように、設置された減速機350などの設置位置を、図5及び図6に示すように4節リンク機構600に対応するように変更し、減速機350と柱フレーム130との間に着脱式4節リンク600を連結し、その後、4節リンク600のリンク長さを設計パラメータとして調節すれば、追加で減速機を取り付けることなく、可搬重量の変化例えば、可搬重量の増加をもたらし得る。即ち、本発明の実施形態による着脱式4節リンク機構駆動装置は、4節リンク600、プーリ-ベルト型動力伝達機構、減速機350及びサーボモータ350で構成され、可搬重量の変更例えば、10~20kgfを実現することができる。即ち、可搬重量の変更は、減速機350の設置位置の変更及び4節リンク600の取り付け使用によって実現可能である。図5及び図6を参照すると、図2に示す如く設置した減速機350を4節リンク600側に移動した後、柱フレーム130の下端部131を、ピボットフレーム120の左側及び右側ピボット突起部122、123の第1、第2ベアリングアセンブリ125、128により、自由回転可能に結合することができる。左側及び右側ピボット突起部122、123の前方のピボットフレーム120のボトムプレート121には、駆動モータ310の第2設置孔313図2又は図3参照を用いてサーボモータ310を設置することができる。サーボモータ310は、サーボモータ310側の第1プーリ320と、前述した第1タイミングベルトよりも短い長さに形成された第2タイミングベルト331と、減速機350側の第2プーリ340とを通じて、減速機350にモータ駆動力を伝達することができる。右側ピボット突起部123の上外側面に分離された減速機350のハウジングは、ピボットフレーム120のボトムプレート121に設置される。より詳細には、減速機350のハウジングは、ピボットフレーム120のボトムプレート121の右側において、サーボモータ310の前方位置で垂直に立てられた垂直ブラケット129に着脱可能に固定されて設置することができる。例えば、減速機350のハウジングは、垂直ブラケット129の左側面に結合することができる。垂直ブラケット129の右側面には、第1プーリ320と、第2タイミングベルト331と、第2プーリ340を保護するための保護ケーシング380とを設置することができる。保護ケーシング380には、第1プーリ320及び第2プーリ340を通過させることができる貫通孔を形成することができる。保護ケーシング380には、貫通孔の反対側に位置する保護ケーシング380の開口部位を仕上げるように、保護カバー381を固定ネジなどにより着脱可能に結合することができる。また、減速機350の出力シャフト359は、ピボットフレーム120のボトムプレート121の左側において、サーボモータ310の前方位置で垂直に立てられたベアリングサポート500に結合されている。ベアリングサポート500は、減速機350の出力シャフト359を回転可能に支持し、出力シャフト359の出力が安定して4節リンク600に伝達されるように機能する。4節リンク600は、減速機350の出力シャフト359に軸結合方式で連結されて減速機350の出力の伝達を受ける作動アーム610と、一方の端部が作動アーム510に回転ジョイント方式で連結され、他方の端部が柱フレーム130の上端部132のジョイント孔136周辺で回転ジョイント方式で連結された回動リンク部620とを含む。本明細書において、軸結合方式又は回転ジョイント方式は、周知のリング型カバーを着脱可能に備えたベアリングアセンブリ、軸結合用キー部材、スプライン部材、強制嵌合部材、ブッシュ部材のうち1つの構成品又はこれらを組み合わせた構成品などを、作動アーム510、回動リンク部620などの組立対象物に対して、回転可能に連結しながらも、必要に応じて着脱され得る方式を意味し得る。回動リンク部620は、図5及び図6に示すように、柱フレーム130の上端部132の両方の側面に結合されるように、Y字状のように一対の折曲リンク形状に形成されてもよいし、あるいは、図示されていないが、柱フレーム130の上端部132の一方の側面に結合されるように、直線リンク形状に形成されてもよい。このような本発明のロボット本体100は、可搬重量の変更又はロボットの剛性の増加が要求されるとき、図2に示す回動ジョイント300から減速機350を取り外した後、図5に示すように4節リンク600と減速機350を締結することによって、柱フレーム130の直線移動部139の自由端で増加した回転力が得られるようになる。特に、作動アーム610は、図4を参照して説明した入力リンクBに相当し、柱フレーム130は出力リンクDに相当する。従って、図5に示すように、作動アーム610の長さを柱フレーム130の長さよりも小さくすれば、上式2で出力トルクToが入力トルクTiに比べて相対的に増加するのと同様に、柱フレーム130に作用する可搬重量を増加させることができる。図示されていないが、これとは反対に、作動アーム610の長さを柱フレーム130の長さよりも長くすれば、入力トルクTiに比べて出力トルクToが減少するのと同様に、柱フレーム130に作用する可搬重量を減少させることができる。従って、本実施形態において、作動アーム610は、必要とする可搬重量に対応して多様な長さを有するように、複数個をセットにして製作することができる。また、作動アーム610は、その長さを調節又は変化させるために、周知のテレスコープ型機構、ボールジョイント機構又はネジ機構などの伸縮調節構造で形成することができる。一方、本発明のロボット本体100は、前述したように、ロボットの設計を大きく変更することなく、減速機350の位置を変更した後に4節リンク600を装着することによって、可搬重量の変更又はトルク増加の効果が得られ、4節リンク600が不要となった場合にはロボット本体100から4節リンク600を比較的容易に取り外すことができるため、可搬重量の変更を簡単に行うことができ、これにより、ロボット本体100を共用ロボットとして活用することができる。このような本発明の技術的な構成は、当業者が本発明のその技術的思想や必須の特徴を変更することなく、他の具体的な形態で実施され得ることが理解できるだろう。従って、本発明の範囲は、前述した詳細な説明よりもむしろ後述する特許請求の範囲によって画定され、特許請求の範囲の意味及び範囲、そしてその等価概念から導き出されるあらゆる変更形態や変形形態が本発明の範囲に含まれるものと理解されるべきである。