"画像を撮像する撮像手段と、撮像時の露光を制御する露光制御手段と、入力信号と出力信号の特性が所定の入出力関係になるよう補正する第1の補正手段と、前記第1の補正手段により補正された後の雑音特性を記憶する補正後雑音特性記憶手段と、前記補正後雑音特性記憶手段により記憶された雑音特性を補正する第2の補正手段と、を備えることを特徴とするカメラ装置。請求項1に記載のカメラ装置において、前記補正後雑音特性記憶手段は、前記撮像手段の入力信号-雑音特性と、前記第1の補正手段によって補正した補正信号とから、補正後雑音特性を計算し、記憶することを特徴とするカメラ装置。請求項1又は2に記載のカメラ装置において、前記第2の補正手段は、前記補正後雑音特性記憶手段が記憶している補正後雑音特性に基づき、前記露光制御手段に、補正後の雑音が低減できる露光制御情報を出力することを特徴とするカメラ装置。請求項1~3のいずれか一項に記載のカメラ装置において、前記撮像手段の画像撮像範囲に光を照射する投光手段と、前記撮像手段で撮像した画像から、照射した光のみを抽出する照射光抽出手段と、を備えることを特徴とするカメラ装置。請求項1~4のいずれか一項に記載のカメラ装置において、画像信号を出力する画像出力手段を備えることを特徴とするカメラ装置。請求項5に記載のカメラ装置において、前記第2の補正手段は、前記補正後雑音特性記憶手段が記憶している補正後雑音特性に基づき、前記画像出力手段に、補正後の雑音を低減するための最適なパラメータを出力することを特徴とするカメラ装置。しかしながら、上記従来の技術では、テレビ用モニタとパーソナルコンピュータ用モニタの両方で適切な表示ができるように、非線形の入力-出力特性に補正のゲインを乗算し、これにより入力-出力特性を線形にするため、大きなゲインを乗算した領域ではノイズも一緒に増幅されてしまうという問題がある。本発明は、入出力信号特性を補正した際のノイズの増幅を抑制することを目的とする。本発明は、補正後の入出力信号特性のうちの雑音特性をさらに補正することによって上記目的を達成する。本発明によれば、補正後の入出力信号特性のうちの雑音特性が減少するように補正できるので、入出力信号特性を補正した際の雑音特性の増幅を抑制することができる。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明の一実施の形態に係るカメラ装置の構成を示すブロック図であり、カメラ装置10は、画像を撮像する撮像部101と、撮像部101の撮像時の露光を制御する露光制御部102と、露光制御部102で制御された撮像部101が撮像するタイミングに同期して撮像部101の撮像範囲に光を照射する投光部103と、撮像部101で撮像した画像から、照射した光成分のみを抽出した画像を生成する照射光抽出部104と、撮像部101で撮像された画像の入出力の非線形特性を補正するための第1の補正部105と、撮像部101の入力-雑音特性と、第1の補正部103で施す補正の補正量情報とから、補正後の入力雑音特性の情報を計算し、保持しておく補正後雑音特性記憶部106と、撮像部101で撮像した入力画像情報と、補正後雑音特性記憶部106に記憶され補正後雑音情報とから、補正後の雑音が小さくなる露光情報を露光制御部102に出力する第2の補正部107と、照射光抽出部104で抽出した照射光の画像を画像情報として出力する画像出力部108と、で構成される。撮像部101は、例えばCCDやCMOSなどの撮像素子で構成され、撮像した画像情報を照射光抽出部104、第1の補正部105及び第2の補正部107へ出力する。露光制御部102は、例えばCCD、CMOS撮像素子の電子シャッタや、レンズの絞りなどを制御するものであり、また、露光を開始する信号および終了する信号を撮像部101及び投光部103へ出力する。投光部103は、例えばLEDとLED制御回路で構成されたもので、露光制御部102が出力する露光の開始信号および終了信号に同期して光を照射する。ここで、投光部103は、図2に示すように、撮像部101の撮像範囲に照射光範囲が入るよう配置することが望ましい。また、図3に示すように、投光部103が光を照射するタイミングは、露光制御部102が露光開始信号を出してから露光終了信号を出すまでの間に行うことが望ましい。さらに、投光部103は、照射光抽出部104で照射光を抽出するために、ある決まったフレームにおいて投光を行い、照射光抽出部104へ投光を行ったかどうかを示すフラグをフレームごとに出力する。照射を行うフレームは例えば、図4に示すように、奇数フレームのときのみ照射し、偶数フレームは照射を行わないパターンでもよいし、3フレーム続けて照射し1フレームだけ照射を行わないなど、照射のONOFFのフレーム数を変えてもよい。また、照射光の強度をフレームごとに変えて照射してもよい。照射光抽出部104は、撮像部101で撮像した画像と、投光部103から出力された投光フラグを基に照射した光だけの画像を抽出する。例えば、図4に示すように奇数フレームに対して照射を行った場合に、照射光抽出部104は、少なくとも画像2枚分撮像した画像を記録しておく。すなわち、図5のA図に示すように、投光部103が照射を行ったフレームの画像と、図5のB図に示すように、照射を行わなかったときのフレームの画像を記録する。このとき、照射光抽出部104はどのフレームで照射が行われたかを、投光部103から出力される投光フラグ例えば、投光していればフラグON、投光していなければフラグOFFに基づいて判断する。次に照射光抽出部104は、記録した画像とフラグの情報とを基に照射した光のみの画像を抽出する。例えば、図5のAの画像と、図5のBの画像の差分画像を生成することで、図6に示すような照射した光の成分のみの画像を抽出することができる。照射した光のみの画像にすることで、太陽光など照射した光以外の影響を打ち消すことができる。例えば図5のA及びBに存在した先行車の影は、図6の照射光抽出画像では消失する。なお、照射光を抽出する方法は、投光フレームのパターンに応じて変えてよい。例えば、投光部103で照射光の強度をある周期の変調を乗じてフレームごとに照射し、照射光抽出部104では、投光部103で乗じた変調周期成分のみを検波するようにしてもよい。第1の補正部105では、撮像部101の入力出力の非線形特性を、線形になるように補正することで、出力画像を適切な表示にする。一般に撮像部101の特性は、入力例えば、撮像部101に入力される輝度と出力例えば、出力輝度値とは非線形な特性になる。つまり、照射光抽出画像の入力出力特性は、照射光がONのときの画像とOFFのときの画像との差分画像であるため、図7のA図に示すような撮像部入力輝度-照射光抽出出力の非線形特性になる。こうした非線形特性では、撮像部101へ入る輝度によって照射光抽出出力が変わるため、第1の補正部105では、図7のC図に示すように撮像部入力輝度によらず照射光抽出出力が一定線形特性になるように補正する。すなわち、図7のC図に示す補正後入力-出力の線形特性にするために、図7のB図のような補正量を、照射光抽出部104で抽出した、照射した光のみの画像に乗算する。例えば、補正前の入力xとする-出力yとする特性がある関数y=fx,fx≠0で表された場合、第1の補正量gをgx=1/fxとして求める。そして、第1の補正量を補正前の照射光抽出画像に乗算することで、図7のC図に示すような第1の補正後入力-出力特性を持った画像を得ることができる。つまり、撮像部入力輝度によらず照射光出力が一定になる画像を得ることができる。なお、第1の補正量の決め方は、例えば、gx=a/fxのようにfxの逆数を定数倍したものでもよい。補正後雑音特性記憶部106は、撮像部101の入力-雑音特性と、第1の補正部105の第1の補正量とから、第1の補正後の雑音の特性を算出し、記憶しておく。一般に撮像部101は、図8のA図に示すように、入力に応じて雑音の大きさが変化する撮像部入力輝度-雑音量特性を持っている。しかし、この雑音は、第1の補正部105によって第1の補正量を乗算されることで、図8のB図に示すように、その雑音の特性も変化してしまう。補正後雑音特性記憶部106は、撮像部101の入力-雑音特性と、第1の補正量とから、第1の補正後の雑音特性を予め計算しておき、例えば図8のB図に示すような特性をデータとして記憶しておく。第2の補正部107は、撮像部101で撮像した第1の補正前の撮像画像と、補正後雑音特性記憶部106で記憶した第1の補正後の雑音特性とから、照射光抽出部104で抽出した照射した光のみの画像で、雑音が小さくなるように露光時間を定め、露光制御部102へ露光時間を出力する。例えば、第2の補正部107では、撮像部101で撮像した、投光部103から照射をしていない、図9のA図に示すような第1の補正前の撮像画像において、図9のB図に示すような輝度値と画素数のヒストグラムを生成し、その80パーセンタイルの輝度範囲を求める。なお、範囲の決め方は撮像した画像の輝度値範囲内で決めればよく、輝度値の最大最小値でも、輝度値の標準偏差σを求め、σに基づいて決めても、また範囲でなくても、全画素輝度値の平均値といった値でもよい。次に第2の補正部107は、求めた輝度範囲に対応した補正後の雑音の大きさを、補正後雑音特性記憶部106から読み取る。例えば、図10に示すように補正後雑音特性記憶部106に記憶してある、撮像部入力輝度-第1の補正後雑音の特性のデータから、撮像画像の80パーセンタイルの入力輝度範囲における第1の補正後雑音量を読み出し、その平均値Naを求める。すなわち、図11に示すように、入力輝度値の80パーセンタイルの上限をxu、加減をxd、第1の補正後雑音をNxとすると、平均値Naは、で求められる。なお、輝度範囲に対応した第1の補正後雑音の大きさは、求めた輝度範囲に対して一意に決まればよく、例えば、輝度範囲における第1の補正後雑音の最大値としてもよい。さらに、第2の補正部107は、求めた入力輝度範囲における第1の補正後雑音の大きさと、予め決めておいた閾値Nthとを比較し、求めた第1の補正後雑音の大きさが閾値Nthよりも小さくなるように露光時間を決定する。例えば、図11に示すように閾値Nthになるような輝度範囲の上限時xth、求めた入力輝度の80パーセンタイル上限値xu、現在の露光時間をTeとすると、出力する露光時間Toは、To=Texth/xuとして求められる。なお、露光時間は最終的に撮像輝度範囲が第1の補正後雑音が閾値以下になるように決められればよく、例えば、露光時間を一定値で閾値以下の輝度範囲に収まるまで逐次小さくしていってもよい。画像出力部108は、第1の補正を行った後の画像を画像情報として出力する。例えば、第1の補正を行った後の画像データをNTSC規格やPAL規格等に準拠した画像信号として変換して出力する。なお、画像出力部108は画像を画像信号として出力できればよく、信号の形式は例えばデジタル値で出力してもよい。また、画像出力を行う前の画像に対してフィルタなどの信号処理を加えることで、ノイズを低減してもよい。さらに、第2の補正部107から補正後の雑音を低減するための最適なパラメータを入力し、補正後の雑音の大きさに応じて、最適となるフィルタなどの信号処理のパラメータを設定してもよい。次に本例の処理手順を説明する。図12に示すように、本例の処理はカメラ装置10の電源がオンされると実行が開始する。まずステップS101では、撮像部101が露光制御部102の露光開始信号を受けて露光を開始する。この後に、フローはステップS102へ移行する。ステップS102では、投光部103が、このフレームは光を照射するフレームかどうかを判断する。このフレームが光を照射するフレームである場合YESは、ステップS103へ移行し、光を照射するフレームではない場合NOにはステップS103をジャンプしてS104へ移行する。ステップS103にて、投光部103は、投光範囲へ光の照射を開始し、露光が終了する前に照射を終了する図3参照。この後に、フローはステップS104へ移行する。ステップS104では、露光制御部102が設定した露光時間露光をしたかをカウントし、設定された露光時間が経過した場合YESはステップS105へ移行し、露光時間が経過していない場合NOにはステップS104を繰り返す。ステップS105にて、露光制御部102は、撮像部101に露光終了信号を出力し、撮像部101は露光を終了する。この後、フローはステップS106へ移行する。ステップS106では、照射光抽出部104は、撮像部101が撮像した画像を記憶する。その後、フローはステップS107へ移行する。ステップS107では、照射光抽出部104は、投光部103から照射光が照射されたフレームの画像ON画像,図5のAと、照射されていないフレームの画像OFF画像,図5のBがそれぞれ少なくとも1枚ずつは記憶されているかを判断する。ON画像とOFF画像がそれぞれ少なくとも1枚ずつ記憶されている場合YESにはステップS108へ移行し、記憶されていない場合NOにはステップS101へ戻りステップS101~S107を再度実行する。ステップS108では、照射光抽出部104は、記憶しておいた照射光が照射されているフレームON画像と、照射されていないフレームの画像OFF画像の差分画像を生成し、照射した光の画像を生成する図6参照。その後、フローはステップS109へ移行する。ステップS109では、第1の補正部105は、撮像部101で撮像された、照射光を照射していないフレームの画像を基に、照射光抽出部104で生成した差分画像に対して第1の補正を行う。その後、フローはステップS110へ移行する。ステップS110にて、第2の補正部107は、撮像部101で撮像された、照射光を照射していないフレームの画像と、補正後雑音特性記憶部106で記憶されている第1の補正後の雑音特性とから、撮像した画像の入力輝度範囲における第1の補正後の雑音量を読み出す。その後、フローはステップS111へ移行する。ステップS111では、第2の補正部107は、ステップS110で読み出した第1の補正後の雑音量を基に、新しい露光時間を露光制御部102へ出力し、設定する。その後、フローは、ステップS112へ移行する。ステップS112では、画像出力部108は、第1の補正部105から出力された、第1の補正を施された差分画像を、画像信号として出力する。その後、フローは、ステップS113へ移行する。ステップS113では、カメラ装置10の電源がONになっているかを判断し、電源ONの場合YESにはステップS101へ戻って再度処理を実行し、電源OFFの場合NOには処理を終了する。以上説明した本例のカメラ装置10によれば、以下の作用効果を奏する。すなわち、第1の補正部105により補正された後の雑音特性を記憶する補正後雑音特性記憶部106と、補正後雑音特性記憶部106に記憶された雑音特性を補正する第2の補正部107とを備えるので、第2の補正部107が、補正後雑音特性記憶部106に記憶している補正後雑音特性に基づき、補正後の雑音特性が減少するように露光制御部102に補正指令を出力することができる。なお、撮像部101は露光制御部102で制御したタイミングで画像を撮像することができ、また、投光部103は露光制御部102の露光タイミングに同期して光を照射することができる。さらに、照射光抽出部104は照射光を照射したフレームの画像と、照射していないフレームの画像の差分を取ることで、照射した光のみを抽出することができる。また、第1の補正部105は、照射光抽出部104で抽出した照射した光のみの画像に対して第1の補正を行うことができ、補正後雑音特性記憶部106は、第1の補正後の差分画像における入力-雑音特性を記憶することができる。また、画像出力部108は第1の補正部105から出力された画像を画像信号として出力することができる。また、本例のカメラ装置10によれば、補正後雑音特性記憶部106は、撮像部101の入力信号-雑音特性と、第1の補正部105によって施した信号処理とから、補正後雑音特性を計算し、記憶することができる。また、本例のカメラ装置10によれば、第2の補正部107は、補正後雑音特性記憶部106が記憶している補正後雑音特性に基づき、露光制御部102に補正後の雑音が低減できる露光制御情報を出力するので、第2の補正部107は、撮像部101で撮像する画像の露光領域を、第1の補正後の雑音が小さくなる露光領域に制御することができる。また、本例のカメラ装置10によれば、撮像部101で撮像した画像から照射した光のみを抽出する照射光抽出部104を備えるので、第2の補正部107が、補正後雑音特性記憶部106に記憶している補正後雑音特性に基づき、照射光抽出部104が抽出した光の画像において、補正後の雑音特性が減少するように露光制御部102に補正指令を出力することができる。また、本例のカメラ装置10によれば、画像信号処理を行う画像出力部108を備えるので、画像出力を行う前の画像に対してフィルタなどの信号処理を加えることで、ノイズの低減を行うことができる。また、本例のカメラ装置10によれば、第2の補正部107は、補正後雑音特性記憶部106が記憶している補正後雑音特性に基づき、画像出力部108に補正後の雑音を低減するための最適なパラメータを出力するので、補正後の雑音の大きさに応じて、最適となるフィルタなどの信号処理のパラメータを画像出力部108に対して出力することができる。上記撮像部101が本発明に係る撮像手段に相当し、上記露光制御部102が本発明に係る露光制御手段に相当し、上記投光部103が本発明に係る投光手段に相当し、上記照射光抽出部104が本発明に係る照射光抽出手段に相当し、上記第1の補正部105が本発明に係る第1の補正手段に相当し、上記補正後雑音特性記憶部106が本発明に係る補正後雑音特性記憶手段に相当し、上記第2の補正部107が本発明に係る第2の補正手段に相当し、上記画像出力部108が本発明に係る画像出力手段に相当する。"