"原動機と、前記原動機により駆動される油圧ポンプと、旋回体と、前記旋回体駆動用の電動モータと、前記油圧ポンプにより駆動される前記旋回体駆動用の油圧モータと、前記電動モータに接続された蓄電デバイスと、前記旋回体の駆動を指令する旋回操作レバー装置と、前記油圧ポンプにより駆動され、前記旋回体以外の被駆動体を駆動する第2油圧アクチュエータと、前記第2油圧アクチュエータの駆動を指令する第2操作レバー装置と、前記旋回操作レバー装置が操作されたときに前記電動モータと前記油圧モータの両方を駆動して、前記電動モータと前記油圧モータのトルクの合計で前記旋回体の駆動を行う油圧電動複合旋回制御と、前記旋回用の操作レバー装置が操作されたときに前記油圧モータのみを駆動して、前記油圧モータのみのトルクで前記旋回体の駆動を行う油圧単独旋回制御とのいずれかの制御を行う制御装置とを備えたハイブリッド式建設機械であって、前記制御装置は、前記油圧電動複合旋回制御状態で、前記旋回操作レバー装置と前記第2操作レバー装置が同時に操作された時の、前記旋回体の旋回角または旋回速度に対する前記第2油圧アクチュエータの位置または速度の関係と、前記油圧単独旋回制御状態で、前記旋回操作レバー装置と前記第2操作レバー装置が同時に操作された時の、前記旋回体の旋回角または旋回速度に対する前記第2油圧アクチュエータの位置または速度の関係が略等しくなるように、前記電動モータの駆動トルクと前記油圧モータの駆動トルクと前記第2油圧アクチュエータの駆動力とを制御することを特徴とするハイブリッド式建設機械。請求項1記載のハイブリッド式建設機械において、前記制御装置は、前記油圧電動複合旋回制御状態で前記旋回操作レバー装置と前記第2操作レバー装置が同時に操作された時は、前記第2操作レバー装置の操作量が大きいほど、前記油圧モータの駆動トルクに対する前記電動モータの駆動トルクの割合を減少させるように前記電動モータの駆動トルクを制御することを特徴とするハイブリッド式建設機械。請求項1記載のハイブリッド式建設機械において、前記制御装置は、前記油圧電動複合旋回制御状態で前記旋回操作レバー装置が操作された時は、前記電動モータの駆動トルクを増加させ、その増加分に対応した前記油圧モータの駆動トルクを減少させるように前記油圧モータの駆動トルクを制御することを特徴とするハイブリッド式建設機械。請求項1記載のハイブリッド式建設機械において、前記制御装置は、前記油圧単独旋回制御状態で前記旋回操作レバー装置と前記第2操作レバー装置が同時に操作された時は、前記第2油圧アクチュエータの駆動力を減少させるように前記第2油圧アクチュエータの駆動力を制御することを特徴とするハイブリッド式建設機械。請求項1乃至4のいずれか1項に記載のハイブリッド式建設機械において、前記第2油圧アクチュエータは、ブームアクチュエータであり、前記第2操作レバー装置は、ブーム上げ用操作レバー装置であることを特徴とするハイブリッド式建設機械。請求項3に記載のハイブリッド式建設機械において、前記制御装置は、前記油圧ポンプの出力を減少制御することにより、前記油圧モータの駆動トルクを減少させていることを特徴とするハイブリッド式建設機械。請求項4に記載のハイブリッド式建設機械において、前記制御装置は、前記油圧ポンプの出力を減少制御することにより、前記第2油圧アクチュエータの駆動力を減少させていることを特徴とするハイブリッド式建設機械。特許文献1記載のハイブリッド式油圧ショベルでは、減速時制動時における旋回体の運動エネルギは、電動モータによって電気エネルギとして回生されるため、省エネルギの観点から効果的である。しかし、電動モータは油圧モータとは異なる特性を持っているため、建設機械の旋回体の駆動に電動モータを用いると、以下のような問題を生じることがある。1電動モータの不十分な速度フィードバック制御によるハンチング特に低速域、停止状態。2油圧モータとの特性の違いによる操作上の違和感。3モータが回転しない状態でトルクを連続出力する作業例えば、押し当て作業におけるモータやインバータの過熱。4油圧モータ相当の出力を保証する電動モータを使用すると外形が大きくなりすぎる、あるいはコストが著しく高くなる。特許文献2及び3記載のハイブリッド式油圧ショベルでは、油圧モータと電動モータを両方搭載し、合計トルクにより旋回体を駆動することにより上記の問題を解決し、従来の油圧アクチュエータ駆動の建設機械に慣れたオペレータにも違和感なく操作できると共に、簡単かつ実用化が容易な構成で省エネルギ化を図っている。しかし、上述した特許文献1~3に記載の先行技術においては、いずれも、旋回駆動に要する全体トルクのうち、電動モータが一定のトルクを受け持っているために、インバータ、モータ等の電気系の故障、異常や、蓄電デバイスのエネルギ不足や過充電状態等、何らかの理由で電動モータのトルクが発生できない場合、旋回体を駆動するための全体トルクが不足し、旋回体の操作性が低下する。油圧ショベルにおいて、ダンプトラックに土砂を積み込む場合、旋回体を旋回させながらブームを上げるという複合動作が行われ、旋回体の駆動トルクが不足することがある。この場合、旋回体の旋回角または旋回速度に対するブームの位置または速度の関係のバランスが崩れることがある。このため、通常の感覚でオペレータが操作すると、バケットがダンプトラックの荷台上の高所まで上昇してしまい、その位置でバケットから土砂が放出されると、ダンプトラックに過大な衝撃がかかるという問題がある。このように複合動作時の旋回速度に対するブーム速度の関係のバランスが崩れると、通常よりも注意深く操作する必要が生じ、オペレータにとっては操作しにくくなるという課題があった。本発明は上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、旋回体の駆動に油圧モータと電動モータとを用いたハイブリッド式建設機械において、旋回体と他のアクチュエータとの複合動作時に、電動モータの作動状況に関わらず、その複合動作の操作性を確保できるハイブリッド式建設機械を提供することにある。上記の目的を達成するために、第1の発明は、原動機と、前記原動機により駆動される油圧ポンプと、旋回体と、前記旋回体駆動用の電動モータと、前記油圧ポンプにより駆動される前記旋回体駆動用の油圧モータと、前記電動モータに接続された蓄電デバイスと、前記旋回体の駆動を指令する旋回操作レバー装置と、前記油圧ポンプにより駆動され、前記旋回体以外の被駆動体を駆動する第2油圧アクチュエータと、前記第2油圧アクチュエータの駆動を指令する第2操作レバー装置と、前記旋回操作レバー装置が操作されたときに前記電動モータと前記油圧モータの両方を駆動して、前記電動モータと前記油圧モータのトルクの合計で前記旋回体の駆動を行う油圧電動複合旋回制御と、前記旋回用の操作レバー装置が操作されたときに前記油圧モータのみを駆動して、前記油圧モータのみのトルクで前記旋回体の駆動を行う油圧単独旋回制御とのいずれかの制御を行う制御装置とを備えたハイブリッド式建設機械であって、前記制御装置は、前記油圧電動複合旋回制御状態で、前記旋回操作レバー装置と前記第2操作レバー装置が同時に操作された時の、前記旋回体の旋回角または旋回速度に対する前記第2油圧アクチュエータの位置または速度の関係と、前記油圧単独旋回制御状態で、前記旋回操作レバー装置と前記第2操作レバー装置が同時に操作された時の、前記旋回体の旋回角または旋回速度に対する前記第2油圧アクチュエータの位置または速度の関係が略等しくなるように、前記電動モータの駆動トルクと前記油圧モータの駆動トルクと前記第2油圧アクチュエータの駆動力とを制御するものとする。また、第2の発明は、第1の発明において、前記制御装置は、前記油圧電動複合旋回制御状態で前記旋回操作レバー装置と前記第2操作レバー装置が同時に操作された時は、前記第2操作レバー装置の操作量が大きいほど、前記油圧モータの駆動トルクに対する前記電動モータの駆動トルクの割合を減少させるように前記電動モータの駆動トルクを制御することを特徴とする。更に、第3の発明は、第1の発明において、前記制御装置は、前記油圧電動複合旋回制御状態で前記旋回操作レバー装置が操作された時は、前記電動モータの駆動トルクを増加させ、その増加分に対応した前記油圧モータの駆動トルクを減少させるように前記油圧モータの駆動トルクを制御することを特徴とする。また、第4の発明は、第1の発明において、前記制御装置は、前記油圧単独旋回制御状態で前記旋回操作レバー装置と前記第2操作レバー装置が同時に操作された時は、前記第2油圧アクチュエータの駆動力を減少させるように前記第2油圧アクチュエータの駆動力を制御することを特徴とする。更に、第5の発明は、第1乃至第4の発明のいずれかにおいて、前記第2油圧アクチュエータは、ブームアクチュエータであり、前記第2操作レバー装置は、ブーム上げ用操作レバー装置であることを特徴とする。また、第6の発明は、第3の発明において、前記制御装置は、前記油圧ポンプの出力を減少制御することにより、前記油圧モータの駆動トルクを減少させていることを特徴とする。更に、第7の発明は、第4の発明において、前記制御装置は、前記油圧ポンプの出力を減少制御することにより、前記第2油圧アクチュエータの駆動力を減少させていることを特徴とする。本発明によれば、旋回体と他のアクチュエータとの複合動作時に、電動モータの作動状況に関わらず、その複合動作の操作性を確保することができる。以下、建設機械として油圧ショベルを例にとって本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。なお、本発明は、旋回体を備えた建設機械全般作業機械を含むに適用が可能であり、本発明の適用は油圧ショベルに限定されるものではない。例えば、本発明は旋回体を備えたクレーン車等、その他の建設機械にも適用可能である。図1は本発明のハイブリッド式建設機械の第1の実施の形態を示す側面図、図2は本発明のハイブリッド式建設機械の第1の実施の形態を構成する電動油圧機器のシステム構成図、図3は本発明のハイブリッド式建設機械の第1の実施の形態のシステム構成及び制御ブロック図である。図1において、電動式油圧ショベルは走行体10と、走行体10上に旋回可能に設けた旋回体20及び旋回体20に装設したショベル機構30を備えている。走行体10は、一対のクローラ11a,11b及びクローラフレーム12a,12b図1では片側のみを示す、各クローラ11a,11bを独立して駆動制御する一対の走行用油圧モータ13、14及びその減速機構等で構成されている。旋回体20は、旋回フレーム21と、旋回フレーム21上に設けられた、原動機としてのエンジン22と、エンジンにより駆動されるアシスト発電モータ23と、旋回用電動モータ25と、アシスト発電モータ23及び旋回用電動モータ25に接続される蓄電デバイスとしてのキャパシタ24と、旋回用電動モータ25の回転を減速する減速機構26等から構成され、旋回用電動モータ25の駆動力が減速機構26を介して伝達され、その駆動力により走行体10に対して旋回体20旋回フレーム21を旋回駆動させる。また、旋回体20にはショベル機構フロント装置30が搭載されている。ショベル機構30は、ブーム31と、ブーム31を駆動するためのブームシリンダ32と、ブーム31の先端部近傍に回転自在に軸支されたアーム33と、アーム33を駆動するためのアームシリンダ34と、アーム33の先端に回転可能に軸支されたバケット35と、バケット35を駆動するためのバケットシリンダ36等で構成されている。さらに、旋回体20の旋回フレーム21上には、上述した走行用油圧モータ13,14、旋回用油圧モータ27、ブームシリンダ32、アームシリンダ34、バケットシリンダ36等の油圧アクチュエータを駆動するための油圧システム40が搭載されている。油圧システム40は、油圧を発生する油圧源となる油圧ポンプ41図2参照及び各アクチュエータを駆動制御するためのコントロールバルブ42図2参照を含み、油圧ポンプ41はエンジン22によって駆動される。次に、油圧ショベルの電動油圧機器のシステム構成について概略説明する。図2に示すように、コントロールバルブ42は、旋回用操作レバー装置72図3参照からの旋回操作指令油圧パイロット信号に応じて、旋回用スプール61図3参照を動作させて、旋回用油圧モータ27に供給される圧油の流量と方向を制御する。また、コントロールバルブ42は、旋回用以外の操作レバー装置からの操作指令油圧パイロット信号に応じて、各種スプールを動作させて、ブームシリンダ32、アームシリンダ34、バケットシリンダ36及び走行用油圧モータ13、14に供給される圧油の流量と方向を制御する。電動システムは、上述したアシスト発電モータ23、キャパシタ24及び旋回用電動モータ25と、パワーコントロールユニット55及びメインコンタクタ56等から構成されている。パワーコントロールユニット55はチョッパ51、インバータ52,53、平滑コンデンサ54等を有し、メインコンタクタ56はメインリレー57、突入電流防止回路58等を有している。キャパシタ24からの直流電力はチョッパ51によって所定の母線電圧に昇圧され、旋回用電動モータ25を駆動するためのインバータ52、アシスト発電モータ23を駆動するためのインバータ53に入力される。平滑コンデンサ54は、母線電圧を安定化させるために設けられている。旋回用電動モータ25と旋回用油圧モータ27の回転軸は結合されており、減速機構26を介して旋回体20を駆動する。アシスト発電モータ23及び旋回用電動モータ25の駆動状態力行しているか回生しているかによって、キャパシタ24は充放電されることになる。コントローラ80は、各種操作指令信号、旋回用油圧モータ27の圧力信号、旋回用電動モータ25の角速度信号等を用いて、コントロールバルブ42、パワーコントロールユニット55に対する制御指令を生成し、旋回用電動モータ25のトルク制御や油圧ポンプ41の吐出流量制御等を行う。油圧ショベルのシステム構成及び制御ブロック図を図3に示す。図3に示す電動油圧機器のシステム構成は基本的に図2と同じであるが、本発明による旋回制御を行うのに必要なデバイスや制御手段、制御信号等を詳細に示している。図3に示すハイブリッド式油圧ショベルは、上述したコントローラ80と、コントローラ80の入出力に係わる油圧電気変換装置74a、74bL、74bR、74c、及び電気油圧変換装置75aを備え、これらは旋回制御システムを構成する。油圧電気変換装置74a、74bL、74bR、74cはそれぞれ例えば圧力センサであり、電気油圧変換装置75aは例えば電磁比例減圧弁である。コントローラ80は、目標力行パワー演算ブロック83a、目標力行トルク演算ブロック83b、制限ゲイン演算ブロック83c、制限トルク演算ブロック83d、トルク指令値演算ブロック83e、油圧ポンプパワー減少制御ブロック83f等を備えている。旋回用操作レバー装置72の入力によって発生される油圧パイロット信号は油圧電気変換装置74aによって電気信号に変換され、制限ゲイン演算ブロック83cに入力される。旋回用以外の操作レバー装置であるブーム用操作レバー装置78の入力によって発生される油圧パイロット信号は油圧電気変換装置74cによって電気信号に変換され、制限ゲイン演算ブロック83cに入力される。旋回用油圧モータ27の作動圧は油圧電気変換装置74bL,74bRによって電気信号に変換され、制限トルク演算ブロック83dに入力される。パワーコントロールユニット55内の電動モータ駆動用のインバータから出力される旋回用電動モータ25の角速度信号ωは目標力行トルク演算ブロック83bと制限ゲイン演算ブロック83cに入力される。キャパシタ24の蓄電量を示すキャパシタ電圧Vcはパワーコントロールユニット55を介して目標力行パワー演算ブロック83aに入力される。トルク指令値演算ブロック83eは後述する演算を行って旋回用電動モータ25の指令トルクを計算し、パワーコントロールユニット55にトルク指令EAを出力する。同時に、旋回用電動モータ25が出力するトルク分、油圧ポンプ41の出力トルクを減少させる減トルク指令EBを油圧ポンプパワー減少制御ブロック83fから電気油圧変換装置75aに出力する。電気油圧変換装置75aの油圧パイロット信号は油圧ポンプ41の吐出流量を制御するレギュレータ64に入力されている。一方、旋回用操作レバー装置72の入力によって発生される油圧パイロット信号はコントロールバルブ42にも入力され、旋回用油圧モータ27用のスプール61を中立位置から切り換えて油圧ポンプ41の吐出油を旋回用油圧モータ27に供給し、旋回用油圧モータ27も同時に駆動する。また、ブーム用操作レバー装置78の入力によって発生される油圧パイロット信号はコントロールバルブ42にも入力され、ブーム用のスプール62を切り換えて油圧ポンプ41の吐出油をブームシリンダ32に供給し、ブーム31を駆動する。さらに、油圧ポンプ41は可変容量ポンプであり、レギュレータ64を動作させることで油圧ポンプ41の傾転角が変わって油圧ポンプ41の容量が変わり、油圧ポンプ41の吐出流量とトルクが変わる。なお、旋回用油圧モータ27とブームシリンダ32とが、旋回用スプール61及びブーム用スプール62を介して並列に油圧ポンプ41に接続されている例を基に説明するが、これに限るものではない。ブームシリンダ32の代わりに別のアクチュエータが、旋回用油圧モータ27と並列に接続されていても本発明は適用可能である。次に、コントローラ80の制御の詳細について図3乃至図5を用いて説明する。図4は本発明のハイブリッド式建設機械の第1の実施の形態を構成するコントローラの制御ゲイン特性図を示し、図4AはゲインK1の特性図、図4BはゲインK2の特性図、図4CはゲインK3の特性図、図5は本発明のハイブリッド式建設機械の第1の実施の形態における油圧ポンプのトルク制御特性を示す特性図である。図4及び図5において、図1乃至図3に示す符号と同符号のものは同一部分又は相当する部分であるので、その部分の説明を省略する。まず、図3において、目標力行パワー演算ブロック83aは、入力信号としてパワーコントロールユニット55からキャパシタ24の電圧値Vcを入力し、予め設定されている旋回用電動モータ25の動作を許容する動作閾値Vpと比較して出力値Pを出力する。キャパシタ24の蓄電量が多い時動作閾値Vpよりキャパシタ電圧Vcが高い時には、出力値Pとして正の値を出力し、蓄電量が少ないとき動作閾値Vpよりキャパシタ電圧Vcが低い時には、出力値Pとして0を出力する。出力値Pとして正の値を出力する場合、動作閾値Vpとキャパシタ電圧Vcとの偏差に応じて出力値Pを変化させてもよい。旋回用電動モータ25の動作閾値Vpとは、予め定められている旋回用電動モータ25の動作パターンに対して、力行したときと回生したときに、キャパシタ24の充電と放電のバランスが取れるキャパシタ24の電圧値をいう。この旋回用電動モータ25の動作閾値Vpは、キャパシタ24の動作保障最小電圧値より高く、キャパシタ24の動作保障最大電圧値よりは低く設定されている。例えば、キャパシタ24の動作保障最小電圧値が100Vの場合に、動作閾値Vpを120V等に設定するものである。この場合、動作閾値Vpを100Vに設定すると、キャパシタ電圧Vcが100V以上であれば、旋回用電動モータ25が駆動可能となるので、キャパシタ電圧Vcがキャパシタ24の動作保障最小電圧を下回りやすくなってしまう。これを防止するため、キャパシタ24の充電と放電のバランスが取れる電圧値以上でのみ旋回用電動モータ25の動作を許容するものである。目標力行トルク演算ブロック83bは、入力信号としてパワーコントロールユニット55から旋回用電動モータ25の角速度信号ωと、上述した目標力行パワー演算ブロック83aの出力値Pとを入力し、出力値Pを角速度信号ωで徐算することで、目標力行トルクTを演算して出力する。なお、目標力行トルクTの値は、旋回用電動モータ25で発生可能なトルクの範囲に制限されている。制限ゲイン演算ブロック83cは、入力信号としてパワーコントロールユニット55から旋回用電動モータ25の角速度信号ωと、油圧電気変換装置74aによって電気信号に変換された旋回操作指令と、油圧電気変換装置74cによって電気信号に変換されたブーム上げ操作指令とが入力され、これらの値からゲイン出力K1~K3を算出し、K1~K3を乗算することで、制御ゲインKを演算して出力する。これらゲインK1~K3を決定する特性テーブルの一例を図4A,図4B,図4Cに示す。図4Aは、ゲインK1を決定する特性テーブルであって、旋回用電動モータ25の角速度信号ωを絶対値化した信号に対して、ゲインK1を定める。図中角速度ω1は、ゲインK1が0以上になる角速度であって旋回用電動モータ25の起動許容角速度を示している。また、旋回用電動モータ25と旋回用油圧モータ27とは回転軸で結合されているので、旋回用電動モータ25の角速度信号ωは、旋回用油圧モータ27の角速度と等しい。図4Bは、ゲインK2を決定する特性テーブルであって、旋回操作指令信号isに対して、ゲインK2を定める。図4Cは、ゲインK3を決定する特性テーブルであって、ブーム上げ操作指令信号ibに対してゲインK3を定める。ブーム上げ操作指令信号ibが大きいほど、図4Cに示すようにK3は小さな値となる。制御ゲインKはゲインK1~K3の乗算であるため、ブーム上げ操作指令信号ibが大きいほど制限ゲインKは小さな値になり、最終的には零出力となる。図3に戻って、制限トルク演算ブロック83dは、入力信号として旋回用油圧モータ27の作動圧信号と、上述した制限ゲイン演算ブロック83cの出力値制御ゲインKとを入力し、旋回用油圧モータ27の作動圧信号から演算した旋回用油圧モータのトルクに制限ゲインKを乗算することで、制限トルクKLを演算して出力する。トルク指令値演算ブロック83eは、入力信号として目標力行トルク演算ブロック83bで演算された目標力行トルクTと、制限トルク演算ブロック83dで演算された制限トルクKLとを入力し、目標力行トルクTを制限トルクKLの値で制限する演算を行い、トルク指令値EAとしてパワーコントロールユニット55と油圧ポンプパワー減少制御ブロック83fとへ出力する。パワーコントロールユニット55は、このトルク指令値EAに応じて、旋回用電動モータ25にトルクを発生させる。油圧ポンプパワー減少制御ブロック83fは、入力信号としてトルク指令値演算ブロック83eで演算されたトルク指令値EAを入力し、旋回用電動モータ25の増加されたトルクの分だけ、旋回用油圧モータ27のトルクが減少するように、油圧ポンプ41の吐出流量を減少させるパワー減少指令EBを出力する。具体的には、油圧ポンプパワー減少制御ブロック83fから電気油圧変換装置75aに油圧ポンプパワー減少指令EBが出力され、電気油圧変換装置75aはこの電気信号に対応する制御圧力をレギュレータ64に出力し、レギュレータ64が斜板の傾転角を制御することで油圧ポンプ41の最大パワーが減少する。この結果、旋回用油圧ポンプ27のトルクが減少する。油圧ポンプ41のトルク制御特性を図5に示す。横軸は油圧ポンプ41の吐出圧力Pp、縦軸は油圧ポンプ41のポンプ容量Pvを示している。油圧ポンプパワー減少指令EBが大きい時は、電気油圧変換装置75aの制御圧力が大きく、このときレギュレータ64の設定は、実線PTSより最大出力トルクが減少した実線PTの特性に変更される。一方、油圧ポンプパワー減少指令EBが小さくなると、レギュレータ64の設定は、実線PTの特性から実線PTSの特性に変化し、油圧ポンプ41の最大出力トルクは、斜線で示す面積の分、増加することになる。次に、本発明のハイブリッド式建設機械の第1の実施の形態における動作を図6乃至図9を用いて説明する。図6は本発明のハイブリッド式建設機械の第1の実施の形態の旋回時における電動モータトルクと油圧モータトルクと旋回角速度等との関係の一例を示す特性図、図7はハイブリッド式建設機械における旋回ブーム上げ動作時における電動モータトルクと油圧モータトルクと旋回角速度等との関係の一例を示す特性図、図8は図7に示す特性図から得られる旋回角に対するブーム上げ量の関係の一例を示す特性図、図9は本発明のハイブリッド式建設機械の第1の実施の形態の旋回ブーム上げ動作時における電動モータトルクと油圧モータトルクと旋回角速度等との関係の一例を示す特性図である。図6は、旋回操作のみを行った際の各特性を示している。図上破線は、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより低い場合の動作を示し、実線はキャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより高い場合の動作を示している。なお、旋回操作指令is、合計トルクTt、旋回モータ角速度ωの各グラフにおいては破線と実線とが重なっている。具体的な動作を説明すると、まず、時間T1に旋回操作を開始すると、旋回用油圧モータ27のトルクToと合計トルクTtとが増加し、これに遅れて旋回モータの角速度信号ωが上昇する。時間T2において、旋回モータの角速度信号ωが旋回用電動モータ25の起動許容角速度であるω1を超えると、図4Aで示す制限ゲイン演算ブロック83cのゲインK1は0より大きくなる。ここで、旋回操作指令isからのゲインK2は図4Bで示すように0より大きく、ブーム上げ操作指令ibは入力されていないからゲインK3も図4Cで示すように0より大きい。したがって、ゲインK1~K3を乗算して得られる制御ゲインKが0より大きくなる。この結果、図3における制限トルク演算ブロック83dから出力される制限トルクKLは、0以上となる。一方、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより高い場合は、図3の目標力行パワー演算ブロック83aから正の出力値Pが出力され、目標力行トルク演算ブロック83bから0以上の信号Tが出力される。トルク指令値演算ブロック83eにおいて、0以上のトルク指令値Tと0以上の制限値KLが入力されるので、出力であるトルク指令値EAが0以上となってパワーコントロールユニット55に送られる。この結果、旋回用電動モータ25にトルクTeが発生する。また、このとき、図3の油圧ポンプパワー減少制御ブロック83fは、旋回用電動モータ25の増加されたトルクTeの分だけ、旋回用油圧モータ27のトルクが減少するように、油圧ポンプ41の吐出流量を減少させるパワー減少指令EBを出力する。したがって、図6において、旋回用油圧モータ27のトルクToは、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより低い場合破線よりも旋回用電動モータ25のトルクTeの分だけ小さくなっている。よって、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより高い場合と低い場合とで、旋回用油圧モータ27と旋回用電動モータ25の合計トルクTtが同じ値になり、旋回モータ角速度ωも同じ値になる。以上のように、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vp以上または未満のいずれかであっても、旋回体20の旋回角速度ωが変わらないので、オペレータは操作しやすい。また、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vp以上のときは油圧ポンプ41のパワーを小さくすることができるので、エンジン22の燃料消費量を減少させることができる。次に、旋回体20の旋回動作とブーム31のブーム上げ動作との複合動作を行った場合の問題点について図7を用いて説明する。図7はハイブリッド式建設機械における旋回ブーム上げ動作時における旋回用電動モータ25のトルクTeと旋回用油圧モータ27のトルクToと旋回角速度等ωとの関係の一例を示す特性図であって、本実施の形態の特徴を示すために、図3の制限ゲイン決定ブロック83cを、ブーム上げ操作量で制限ゲインを変化させない方式にした場合図4cのゲインK3を固定値にした場合の、旋回体20の旋回動作とブーム31のブーム上げ動作との複合動作の一例を示している。図上破線は、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより低い場合の動作を示し、実線はキャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより高い場合の動作を示している。なお、旋回体20の旋回操作指令is、ブーム31のブーム上げ操作指令ibのグラフにおいては破線と実線とが重なっている。具体的には、まず、時間T3に旋回体20の旋回操作とブーム31のブーム上げ操作を同時に開始すると、旋回用油圧モータ27のトルクToと合計トルクTtとブームシリンダ32のボトム圧Pbとが増加し、これに遅れて旋回モータの角速度信号ωとブーム上げ量Dbとが上昇する。時間T4において、旋回モータの角速度信号ωが旋回用電動モータ25の起動許容角速度であるω1を超えると、図4Aで示す制限ゲイン演算ブロック83cのゲインK1は0より大きくなる。ここで、旋回操作指令isからのゲインK2は図4Bで示すように0より大きく、ゲインK3が固定値なので0より大きい。したがって、ゲインK1~K3を乗算して得られる制御ゲインKが0より大きくなる。この結果、図3における制限トルク演算ブロック83dから出力される制限トルクKLは、0以上となる。一方、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより高い場合は、図3の目標力行パワー演算ブロック83aから正の出力値Pが出力され、目標力行トルク演算ブロック83bから0以上の信号Tが出力される。トルク指令値演算ブロック83eにおいて、0以上のトルク指令値Tと0以上の制限値KLが入力されるので、出力であるトルク指令値EAが0以上となってパワーコントロールユニット55に送られる。この結果、旋回用電動モータ25にトルクTeが発生する。また、このとき、図3の油圧ポンプパワー減少制御ブロック83fは、旋回用電動モータ25の増加されたトルクTeの分だけ、旋回用油圧モータ27のトルクが減少するように、油圧ポンプ41の吐出流量を減少させるパワー減少指令EBを出力する。したがって、図7において、旋回用油圧モータ27のトルクToは、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより低い場合破線よりも小さくなっている。また、油圧ポンプ41は旋回用油圧モータ27とブームシリンダ32の両方に圧油を供給しているので、旋回用油圧モータ27のトルクToとブームシリンダ32のボトム圧Pbの両方が減少する。但し、ブームシリンダ32のボトム圧Pbが減少することから、旋回用油圧モータ27の減少するトルクの量は、図6の場合より少なくなる。この結果、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより高い場合実線における旋回用油圧モータ27と旋回用電動モータ25の合計トルクTtが、低い場合破線における合計トルクTtより大きくなり、旋回モータ角速度ωも同様に大きくなる。一方、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより高い場合実線の方が低い場合破線よりも、ブームシリンダ32のボトム圧Pbが小さくなるので、ブーム上げ量Dbは小さくなる。以上のように、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより高い場合の方が低い場合よりも、旋回角速度ωは大きくなるがブーム上げ量Dbは小さくなるので、オペレータにとっては操作しにくくなる。この操作の困難性について図8を用いて説明する。図8において、横軸は図7の旋回モータ角速度ωから計算した旋回体20の旋回角θを旋回モータ角速度ωに減速比を乗じて求めた旋回速度を積分した値、縦軸は図7に示すブーム上げ量Dbをそれぞれ示している。キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより高い場合の実線に比べて、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより低い場合の破線は、同じ旋回角θに対するブーム上げ量Dbが大きい。よって、旋回体20の旋回操作とブーム31のブーム上げ操作を同時に行ってダンプトラックに土砂を積み込む場合、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより低い場合のブーム上げ量を想定してオペレータが操作していると、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより高い場合には、旋回体20の旋回角速度ωがブーム31のブーム上げ速度に比べて速いため、バケットがダンプトラックの荷台に接触する危険性がある。たとえ接触しなくてもオペレータは通常よりも注意深く操作する必要があり、オペレータは操作しにくく感じる。このような問題点を解決するために、本実施の形態においては、図3の制限ゲイン決定ブロック83cにおける制御ゲインKの演算の際、ブーム上げ操作量に対応するゲインK3を設けて制限ゲインKを変化させている。本発明のハイブリッド式建設機械の第1の実施の形態における動作を図9に示す。図9は旋回ブーム上げ動作の一例を示している。具体的には、まず、時間T3に旋回体20の旋回操作とブーム31のブーム上げ操作を同時に開始すると、旋回用油圧モータ27のトルクToと合計トルクTtとブームシリンダ32のボトム圧Pbとが増加し、これに遅れて旋回モータの角速度信号ωとブーム上げ量Dbとが上昇する。時間T4において、旋回モータの角速度信号ωが旋回用電動モータ25の起動許容角速度であるω1を超えると、図4Aで示す制限ゲイン演算ブロック83cのゲインK1は0より大きくなる。しかし、ブーム上げ操作指令ibが大きいため、ゲインK3が0となり、ゲインK1~K3を乗算して得られる制御ゲインKが0になる。この結果、図3における制限トルク演算ブロック83dから出力される制限トルクKLが0となり、トルク指令値演算ブロック83eからの出力EAは0に制限される。したがって、キャパシタ24の電圧値Vcと動作閾値Vpとの大小関係に関わらず、旋回用電動モータ25にはトルクTeは発生しない。このため、キャパシタ24の電圧値Vcが変化したとしても、旋回モータ角速度ωとブーム上げ量Dbとの関係は変わらないので、オペレータは操作しやすくなる。上述した本発明のハイブリッド式建設機械の第1の実施の形態によれば、ブーム上げ操作指令ibが増加すると旋回用電動モータ25のトルク指令EAを制限するので、旋回体20の旋回動作とブーム31のブーム上げ動作との複合動作時に、旋回用電動モータ25の作動状況に関わらず、その複合動作の操作性を確保することができる。なお、本実施の形態においては、旋回体20の旋回動作とブーム31のブーム上げ動作の複合動作について説明したが、旋回体20の旋回と同時に操作するアクチュエータとしては、ブームシリンダ32に限るものではなく、他のアクチュエータとの複合動作の場合にも適用できる。次に、本発明のハイブリッド式建設機械の第2の実施の形態の油圧ショベルについて図10を用いて説明する。図10は本発明のハイブリッド式建設機械の第2の実施の形態のシステム構成及び制御ブロック図である。なお、図10において、図1乃至図9に示す符号と同符号のものは同一部分又は相当する部分であるので、その部分の説明を省略する。本実施の形態は、第1の実施の形態と異なり、旋回用油圧モータ27に圧油を供給する油圧ポンプ41aと、ブームシリンダ32に圧油を供給する油圧ポンプ41bとがそれぞれ別置き構成となっていて、コントローラ80からレギュレータ64を介して油圧ポンプ41aを制御する構成となっている。コントローラ80の内部の機能で第1の実施の形態と異なるのは、制限ゲイン決定ブロック83cである。本実施の形態における制限ゲイン演算ブロック83cは、入力信号としてパワーコントロールユニット55から旋回用電動モータ25の角速度信号ωと、油圧電気変換装置74aによって電気信号に変換された旋回操作指令isとが入力され、これらの値からゲイン出力K1とK2を算出し、K1とK2を乗算することで、制御ゲインKを演算して出力している。つまり、旋回用電動モータ25の角速度信号ωと旋回操作指令isとのみから制限ゲインKを決定し、ブーム上げ操作指令ibは参照していない。本構成によれば、旋回体20の旋回操作とブーム31のブーム上げ操作とを行っている時であっても、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより高い場合には旋回用電動モータ25のトルクTeを発生させ、その増トルク分、油圧ポンプ41aのパワーを減少させる制御を行う。旋回用油圧モータ27に圧油を供給する油圧ポンプ41aとブームシリンダ32に圧油を供給する油圧ポンプ41bとは独立しているので、旋回用油圧モータ27のトルクToは旋回用電動モータ25の増トルクの分だけ減少するが、ブームシリンダ32のボトム圧は減少しない。よって、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpに対して上下に変わった場合であっても、旋回用油圧モータ27と旋回用電動モータ25の合計トルクTtは変わらず、また、ブームシリンダ32のボトム圧Pbも変わらない。この結果、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpに対して上下に変わった場合であっても、旋回モータ角速度ωとブーム上げ量Dbとの関係は変わらないので、オペレータは操作しやすい。上述した本発明のハイブリッド式建設機械の第2の実施の形態によれば、旋回用油圧モータ27に圧油を供給する油圧ポンプ41aと、ブームシリンダ32に圧油を供給する油圧ポンプ41bとをそれぞれ別置き構成として、旋回体20の旋回操作とブーム31のブーム上げ操作とを行っている時であっても、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより高い場合には旋回用電動モータ25のトルクを発生させ、その増トルク分、油圧ポンプ41aのパワーを減少させる制御を行うので、旋回体20の旋回動作とブーム31のブーム上げ動作との複合動作時に、旋回用電動モータ25の作動状況に関わらず、その複合動作の操作性を確保することができる。次に、本発明のハイブリッド式建設機械の第3の実施の形態の油圧ショベルについて図11を用いて説明する。図11は本発明のハイブリッド式建設機械の第3の実施の形態のシステム構成及び制御ブロック図である。なお、図11において、図1乃至図10に示す符号と同符号のものは同一部分又は相当する部分であるので、その部分の説明を省略する。本実施の形態は、第2の実施の形態と同様に、旋回用油圧モータ27に圧油を供給する油圧ポンプ41aと、ブームシリンダ32に圧油を供給する油圧ポンプ41bとがそれぞれ別置き構成となっているが、コントローラ80からレギュレータ64を介して油圧ポンプ41bを制御する点が第2の実施の形態と異なる。コントローラ80の内部の機能で第1の実施の形態と異なるのは、油圧ポンプパワー減少制御ブロック83fである。第1の実施の形態においては、入力信号としてトルク指令値演算ブロック83eで演算されたトルク指令値EAを入力し、旋回用電動モータ25の増加されたトルクの分だけ、旋回用油圧モータ27のトルクが減少するように、油圧ポンプ41の吐出流量を減少させるパワー減少指令EBを出力していたが、本実施の形態においては、入力信号としてトルク指令値演算ブロック83eで演算されたトルク指令値EAを入力し、旋回用電動モータ25の増加されたトルクの分だけ、ブームシリンダ32に圧油を供給する油圧ポンプ41bの吐出流量を増大させるパワー増大指令EBを出力する点が異なる。つまり、旋回用電動モータ25の増トルク時に油圧ポンプ41bのパワーが大きく、旋回用電動モータ25の減トルク時に油圧ポンプ41bのパワーが小さくなるように制御している。また、第2の実施の形態と同様に、コントローラ80の制限ゲイン決定ブロック83cは、旋回用電動モータ25の角速度信号ωと旋回操作指令isとのみから制限ゲインKを決定し、ブーム上げ操作指令ibは参照していない。本構成によれば、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより低くて旋回用電動モータ25のトルクTeを発生できない時は、旋回角速度ωが遅くなるが、その分、油圧ポンプ41bのパワーも小さくなり、ブーム上げ速度も遅くなる。そのため、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpに対して上下に変わった場合であっても、旋回角θに対するブーム上げ量Dbの関係は略同じになる。例えば、常に図8で示す実線の関係が実現できるので、オペレータは操作しやすい。上述した本発明のハイブリッド式建設機械の第3の実施の形態によれば、旋回用油圧モータ27に圧油を供給する油圧ポンプ41aと、ブームシリンダ32に圧油を供給する油圧ポンプ41bとをそれぞれ別置き構成として、旋回ブーム上げ操作を行っている時であっても、キャパシタ24の電圧値Vcが動作閾値Vpより高い場合には旋回用電動モータ25のトルクを発生させ、その増トルク分、油圧ポンプ41bのパワーを増大させる制御を行うので、旋回体20の旋回動作とブーム31のブーム上げ動作との複合動作時に、旋回用電動モータ25の作動状況に関わらず、その複合動作の操作性を確保することができる。"