"異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知し追尾する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置であって、前記アンテナ制御部は、一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ決定手段と、前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出するパラメータ算出手段とを備えたことを特徴とする多目標追尾装置。請求項1に記載の多目標追尾装置において、前記追尾目標グループ決定手段は、検知された追尾目標の位置、速度と、予め設定された前記追尾用ビームのビーム幅を含む追尾用ビーム属性情報に基づき前記検知可能な追尾目標のグループを決定する追尾目標特定機能を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。請求項1または2に記載の多目標追尾装置において、前記パラメータ算出手段は、前記追尾目標グループ算出手段で算出された追尾目標グループに含まれる追尾目標の数及び位置に基づき追尾目標グループに対して一つの電子走査アンテナから連続して照射する各追尾ビームの照射開始時刻、照射時間を前記追尾用ビームの照射スケジュールとして算出する照射スケジュール設定機能と、前記追尾用ビームのビーム幅および照射角度を前記ビームパラメータとして算出する追尾ビームパラメータ算出機能とを備えたことを特徴とする多目標追尾装置。請求項1に記載の多目標追尾装置において、前記パラメータ算出手段は、前記追尾目標間の距離が一定値より近い場合に前記各追尾目標に対してより高頻度に追尾用のビームを照射する照射スケジュールを導出する照射頻度更新機能を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。請求項1に記載の多目標追尾装置において、前記追尾目標グループ決定手段は、前記検知された各前記追尾目標の位置、速度、および前記電子走査アンテナ部が照射可能なビーム領域の大きさに基づき追尾目標のグループを決定することを特徴とする多目標追尾装置。請求項1に記載の多目標追尾装置において、前記追尾目標を検知し追尾する異なる複数の前記電子走査アンテナ部を備え、前記パラメータ算出手段は、より少ない追尾ビームの照射により前記追尾目標グループを追尾可能な電子走査アンテナ部を特定すると共にこの電子走査アンテナ部を稼働状態に設定する追尾可能アンテナ稼働制御機能を備えたことを特徴とした多目標追尾装置。異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置にあって、前記検知した追尾目標を追尾する多目標追尾方法であって、前記反射信号に基づき同一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定し、前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出し、前記ビームパラメータに基づき前記電子走査アンテナ部によるビーム照射を制御する構成とし、これらの各動作手順を前記アンテナ制御部が実行するようにしたことを特徴とする多目標追尾方法。異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置にあって、前記検知した追尾目標を追尾するための多目標追尾プログラムであって、前記反射信号に基づき同一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ化機能と、前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出するパラメータ算出機能と、を前記多目標追尾装置の有するコンピュータに実現させることを特徴とした多目標追尾プログラム。上記特許文献1に開示された関連技術多目標追尾システム301:図3では、各追尾目標に対応して個々独立した追尾ビームの照射動作に係る照射パラメータを算出する。しかしながら、上記照射パラメータに基づく追尾ビームの照射を行った場合、例えば図3に示すように、追尾目標が相互に近接している場合であっても、この3つの追尾目標302それぞれに対して独立して3本の追尾ビームを照射することとなり、多重に追尾ビームを照射してしまうといったケースが生じ得る。また、追尾ビームの照射手法として、例えば、2本の追尾ビームを連続して照射することにより3つの異なる追尾目標を検出することが可能である場合がある。しかしながら、上記関連技術では、追尾目標同士の関係を考慮することなく、追尾ビームのパラメータが算出されるため、不要な捜索ビームや追尾ビーム照射が行われてしまう不都合がある。また、追尾目標同士が互いに接近している場合、航跡追尾処理において誤相関が発生する可能性が高く、追尾精度が劣化してしまうという不都合がある。さらに、上記特許文献1の多目標追尾システムでは、追尾ビームを時分割で異なる追尾目標に対して照射しなくてはならないため、無駄な追尾ビームを照射することとなり、多目標物それぞれに対する追尾精度が劣化してしまったり、追尾可能な目標数が減少してしまったりするといった不都合が生じ得る。また、上記特許文献2では、追尾目標の位置および速度に基づいて異なる追尾目標から成るグループが設定されているが、追尾目標の距離に応じて追尾ビーム照射頻度を変更することができないため、航跡追尾処理において誤相関が発生する可能性が高く、追尾精度が劣化してしまうという不都合がある。また、上記特許文献3および4の内容では、上述のように、複数の電子走査アンテナ面から追尾ビームを同時照射する時のビーム照射制御を行うことが可能であるが、この場合、単一の電子走査アンテナからの追尾ビームだけでは、異なる追尾目標から成るグループを設定することができないため、照射する必要のない追尾ビームが照射されてしまうといった不都合が生じ得る。また、単一の電子走査アンテナを利用する場合、追尾可能な追尾目標の数が低減してしまうといった不都合がある。[発明の目的]本発明は、上記関連技術の有する不都合を改善し、追尾ビームを効率的に追尾目標に照射し追尾精度を有効に向上させる多目標追尾装置、多目標追尾方法、および多目標追尾プログラムを提供することを、その目的とする。上記目的を達成するために、本発明に係る多目標追尾装置は、異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知し追尾する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置であって、前記アンテナ制御部は、一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ決定手段と、前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュール回数、時間および照射領域ビーム幅照射幅、仰角、角度を示すビームパラメータを算出するパラメータ算出手段とを備えたことを特徴としている。また、本発明にかかる多目標追尾方法は、異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置にあって、前記検知した追尾目標を追尾する多目標追尾方法であって、前記反射信号に基づき一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定し、前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて前記追尾目標グループ追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出し、前記ビームパラメータに基づき前記電子走査アンテナ部によるビーム照射を制御する構成とし、これらの各動作手順を前記多目標追尾装置が実行するようにしたことを特徴としている。又、本発明にかかる多目標追尾プログラムは、異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知する電子走査アンテナ部と、予め設定されたビームパラメータに基づき前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置にあって、前記検知した追尾目標を追尾するための多目標追尾プログラムであって、前記反射信号に基づき一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ化機能と、前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示す前記ビームパラメータを算出するパラメータ算出機能とを、前記多目標追尾装置の有するコンピュータに実現させることを特徴としている。本発明は、以上のように構成され機能するので、これによると、照射されたビームにより検知された異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する手段と、追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標相互間の位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出する手段とを構成としたことにより、追尾ビームを効率的に追尾目標に照射し、追尾精度、および追尾可能な目標数を有効に高めることを可能とする多目標追尾装置、多目標追尾方法、および多目標追尾プログラムを提供することができる。[実施形態1]次に、本発明の実施形態について、その基本的構成内容を説明する。本実施形態である多目標追尾装置10は、図1に示すように、ビームを生成して送出すると共に受信RF信号を受信する電子走査アンテナ部101と、この電子走査アンテナ部101を介して受信した受信RF信号をIF信号に変換する受信励振部102と、受信励振部102から入力されたIF信号を解析すると共に、この解析結果に基づき目標物の検出情報を示す目標検出情報を算出する処理を行う信号処理部103と、目標検出情報に基づき追尾目標の位置及び速度を算出するデータ処理部104と、この算出結果を出力表示する表示部105を備えている。また、多目標追尾装置10は、データ処理部104で算出された位置、速度に基づき異なる目標物間の距離を示す目標物間距離を算出すると共に異なる目標物から成る追尾目標グループを設定する追尾目標グループ算出部110と、追尾目標グループに含まれる追尾目標の数、位置、及び追尾目標間距離に基づき、追尾目標グループに対する一本以上の追尾ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置を含む追尾ビームの特性を決定する追尾ビームパラメータ算出部106と、所定の領域を順次照射する捜索ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置を含む捜索ビームパラメータを決定する捜索ビーム算出部107と、ビームパラメータに基づきビーム走査スケジュールを算出するビーム走査スケジューラ108と、算出されたビーム走査スケジュールに基づいて電子走査アンテナ101を構成する各アンテナ素子の振幅位相制御データを算出するアンテナ制御部109を備えた構成を有する。受信励振部102は、この電子走査アンテナ部101を介して受信した受信RF信号をIF信号に変換して信号処理部103に入力する。また、受信励振部102は、受信RF信号に基づき一定値に基づきパルス化したパルスドRF信号を生成し、電子走査アンテナ部101に入力する。信号処理部103は、入力されたIF信号を解析することにより、IF信号に含まれる目標物を示す信号を目標検出情報として抽出する処理目標検出処理を行う目標検出処理機能を備えている。データ処理部104は、抽出された目標検出情報に基づき、予め設定された追尾フィルタを利用して、3次元直交空間における追尾目標の位置及び速度を算出する追尾目標速度算出機能を備えている。表示部105は、ディスプレイ装置であって、データ処理部104で算出された追尾目標の位置を示す画像情報を出力表示する。追尾目標グループ算出部110は、データ処理部104で算出された追尾目標の位置及び速度に基づいて、相互の位置関係が一定距離より近接する追尾目標を特定すると共に、この相互の位置が一定距離より近接し、速度が一定値より近似する異なる追尾目標をグループ化し追尾目標グループ設定機能、このグループ追尾目標グループに含まれる追尾目標の数、それぞれの位置、速度、追尾目標間距離などに係る情報をグループ情報として追尾ビームパラメータ算出部106に通知する。また、追尾目標グループ算出部110は、次回の追尾ビームの照射予定時刻となる一定時刻の追尾目標の位置を予測する追尾目標位置予測機能と、追尾目標位置予測機能を実行した後、上記追尾目標グループ設定機能として、予測後の追尾目標の位置に基づき仰角方向に連続して追尾ビームを照射することができる追尾目標を特定してグループ化する。また、追尾目標グループ算出部110は、検知された追尾目標について、未検査な組み合わせの追尾目標を選択し、選択した追尾目標が追尾目標グループとして統合可能か否かを判定する。ここで、追尾目標グループ算出部110は、選択したグループに含まれる異なる追尾目標間の距離追尾目標間距離というと、連続して照射可能なビームのビーム幅である仰角および方位角の差ビーム領域閾値というと比較し判定する具体的には、追尾目標グループ算出部110は選択された異なる追尾目標間の、電子走査アンテナ101を中心とした極座標上の方位角および仰角の差図6aが、以下に示す[式1]に基づき算出される閾値よりも小さいか否かを比較判定する領域比較判定機能。尚、この領域比較判定機能では、ビームの中心である電子走査アンテナ101から離れるにつれて追尾目標に対して照射可能な電力が低下するため、閾値範囲内の目標に対して一定以上の電力を照射できるようビームの重なりやビーム端を考慮するものとする。本実施形態においては、グループを統合するための条件として、グループ内に含まれる追尾目標全てが目標数以下の追尾ビームにより照射可能な仰角範囲内、および一定の方位角範囲内に存在している必要があるものとする。ここで、領域比較判定機能を実行状態の一例を図6bに示す。図6bでは、選択された3つの追尾目標3つの矢印全てが連続照射された3本の追尾ビームの仰角範囲内に含まれていることが示されている。さらに、追尾目標グループ算出部110は、選択された異なる追尾目標が電子走査アンテナ101からの一定距離をまたいで存在するか否かを判定する距離判定機能。ここで、追尾目標グループ算出部110は、選択された追尾目標それぞれの検知された位置が電子走査アンテナ101からの一定の距離をまたいで存在していないかを検査判定する。つまり、電子走査アンテナ101からの一定の距離より近い側電子走査アンテナ101側と遠い側一定の距離より電子走査アンテナ101から離れている側とにそれぞれに位置する追尾目標が存在するか否かを判定する。尚、上記一定の距離とは、ここでは、電子走査アンテナ101から照射される近距離ビームと遠距離ビームの境界となる距離を示すものとする。これにより、検出された各追尾目標の位置を示す情報に基づきこれを判定することができる。ここで、追尾目標グループ算出部110は、選択した追尾目標が全てビーム領域内に含まれYES:判定504、且つグループに含まれる選択された追尾目標が電子走査アンテナ101からの一定距離をまたいで存在しない場合NO:判定505に、選択した追尾目標をグループとして統合して新しい追尾目標グループとして統合設定する。この時、この統合設定前に設定されていた追尾目標グループを解除するものとする。追尾ビームパラメータ算出部106は、追尾目標グループ算出部110から通知された追尾目標グループ情報に含まれる追尾目標の数、位置、および追尾目標間距離予想される追尾目標の位置間の距離に基づいて、追尾目標グループに対する一本以上の追尾ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置つまり、照射角度、照射範囲を含むを含む追尾ビームパラメータを、ビーム走査スケジューラ108に出力するビームパラメタ算出通知機能を備えている。具体的には、追尾ビームパラメータ算出部106は追尾目標グループ算出部110で決定された追尾目標グループに含まれる追尾目標の数、位置、及び追尾目標間距離に基づいて、次回の追尾ビームの照射予定時刻における各追尾目標グループに対して追尾ビームを照射するか否かを判定する照射要否判定と共に、照射する場合には各追尾ビームの照射優先度を算出するものとする。また、追尾ビームパラメータ算出部106は照射必要と判定した場合、追尾目標グループのうち最も照射優先度が高い追尾目標グループに対しての追尾ビームの照射数、各追尾ビームの照射開始時刻、照射時間、および照射位置を示す追尾ビームパラメータを算出するものとする。尚、追尾ビームパラメータ算出部106は、上記追尾ビームの照射要否を、グループ内の追尾目標に対して最後に追尾ビームが照射された時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間、および追尾目標間の距離に基づき判定するものとする。このとき、グループ内の各追尾目標物に対して、追尾目標間の距離に応じて要求ビーム照射間隔が算出される。また、最後の追尾ビーム照射時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間が要求ビーム照射間隔を超える追尾目標が存在する場合には、追尾ビーム照射が必要と判定する。尚、グループ内に含まれる追尾目標が1つしか存在しない場合は、最後のビーム照射時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間から一定時間経過している場合、追尾ビームの照射が必要であると判定するものとする。また、上記追尾ビームの照射優先度は、グループ内の追尾目標の電子走査アンテナ101からの距離に基づいて算出されるものとする。ここでは、電子走査アンテナ101により近い追尾目標には、より高い照射優先度が算出される。尚、追尾ビームの照射優先度としては、グループ内の追尾目標の照射優先度の最高のものが選択されるものとする。尚、追尾ビームの照射が必要と判定された追尾目標グループのうち、最も照射優先度が高い追尾目標グループに対する追尾ビームの照射数、およびそれぞれの追尾ビームの照射開始時刻、照射時間、及び照射位置は、以下に示す[式2]に基づき算出されるものとする図6a。また、追尾ビームパラメータ算出部106は、追尾ビームの照射仰角、および照射方位角を、以下に示す[式3]に基づき算出する図6b。ここで、追尾ビームパラメータ算出部106が追尾ビームの照射仰角S、および照射方位角を算出する状態の一例を図7に示す。このとき、追尾ビームの照射数は、上記[式2]により、2本と計算されており、これにより、仰角マージンを含んだ仰角範囲をくまなく照射がなされるものとする。また、追尾ビームパラメータ算出部106は、追尾ビームの照射時間を、追尾ビームの照射範囲内位置する追尾目標のうち、電子走査アンテナ101から最も遠くに位置する追尾目標の電子走査アンテナ101からの距離に基づき算出する。尚、追尾ビームパラメータ算出部106は、追尾ビームの照射開始時刻を、以下に示す[式4]に基づき算出するものとする。捜索ビームパラメータ算出部107は、所定の領域を順次照射する捜索ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置を含む捜索ビームパラメータを算出し、ビーム走査スケジューラ108に出力する。ビーム走査スケジューラ108は、追尾ビームパラメータ算出部106及び捜索ビームパラメータ算出部107から入力された各ビームパラメータに基づきビーム走査スケジュールを算出するビーム走査スケジュール算出機能。ここで、ビーム走査スケジューラ108における、捜索ビームおよび追尾ビームの照射スケジュールを設定する動作について、また、この動作に基づく、追尾目標グループ算出部110、および追尾ビームパラメータ算出部106の動作タイミング動作起動スケジュールについて説明する。ビーム走査スケジューラ108は、上述のように、捜索ビームパラメータ算出部107から入力された捜索ビームパラメータに基づき捜索ビームの照射タイミングのスケジューリングを行う。尚、追尾ビーム算出処理開始時刻801,803,805、および追尾ビーム照射予定時刻802,804,806は、一定の時間間隔に予め設定され、これに基づき追尾ビームは一定周期ごとに照射されるものとする。追尾目標グループ算出部110及び追尾ビームパラメータ算出部106は、各追尾ビーム算出処理開始時刻に動作を開始する。また、追尾ビームパラメータ算出部106は、次回の追尾ビーム照射予定時刻を、最初の追尾ビームの照射開始時刻とする1本の追尾ビーム、または連続して照射される複数の追尾ビームのパラメータを算出し、これをビーム走査スケジューラ108に入力する。また、ビーム走査スケジューラ108では、捜索ビームの照射予定時刻毎に、追尾ビームの照射予定時刻のスケジュール設定を行う。このとき、ビーム走査スケジューラ108は、捜索ビームの照射開始時刻を追尾ビームのスケジュール分ずらして設定するものとする。ここで、ビーム走査スケジューラ108が生成したビーム走査スケジュールの一例を図8に示す。図8に示すように、ビーム走査スケジュールにおける追尾ビーム算出処理開始時刻801においては、追尾目標グループ算出部110および追尾ビームパラメータ算出部106は追尾ビーム照射予定時刻802における追尾ビームのパラメータの算出を行う開始する。ここでは、追尾ビームを照射する必要のある追尾目標グループが存在しないため、捜索ビームがスケジュールされる。また、追尾ビーム算出処理開始時刻803においては、追尾ビーム照射予定時刻804における追尾ビームパラメータが算出され、ビーム走査スケジューラ108が、この追尾ビームパラメータに基づき、連続して照射される2本の追尾ビームの照射スケジュールを設定し、予めスケジュールされていた捜索ビームの照射時刻を、これら追尾ビームの照射時間追尾ビーム照射スケジュール分だけ後方にずらして設定している。アンテナ制御部109は、ビーム走査スケジューラ108により算出されたビーム走査スケジュールに基づき、電子走査アンテナ101を構成する各アンテナ素子の振幅位相制御データを算出すると共に、アンテナ制御部109に対してこの振幅位相制御データを入力することにより、電子走査アンテナ101におけるビーム照射動作を制御する。ここで、電子走査アンテナ部101は、アンテナ制御部109から入力された振幅位相制御データ、および受信励振部102から入力されたパルスドRF信号に基づき追尾目標グループに対応する追尾ビームの生成を行うビーム生成機能。以上のように、本実施形態では、追尾目標グループ算出部110で設定された、互いに一定距離よりも近接した異なる追尾目標からなる追尾目標グループに対応して、追尾ビームパラメータ算出部106が追尾ビームのパラメータを設定し、ビーム走査スケジューラ108がこの追尾ビームパラメータに基づき連続して照射される複数本の追尾ビームそれぞれの照射スケジュールまたは1本の追尾ビームの照射スケジュールを設定する。これにより、本実施形態においては、より少ない追尾ビームの照射により、各追尾目標をより高精度に検出し、追尾ビームにより追尾することが可能となる。また、本実施形態では、追尾目標グループ内における異なる追尾目標間の距離が一定値より近い場合に、より高頻度に追尾ビームの照射を行うスケジュール設定を行う。これにより、異なる追尾目標間の距離が近い場合に頻繁に発生し得る、航跡追尾処理における誤相関の発生を有効に軽減することが可能となる。[実施形態の動作説明]次に、上記実施形態の動作について、その概略を説明する。まず、電子走査アンテナ部101で取得された信号に基づいて、追尾目標グループ算出部110が一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ化工程。決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて、追尾ビームパラメータ算出部106が追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出しビームパラメータ算出工程、アンテナ制御部109が、算出されたビームパラメータに基づき電子走査アンテナ部101によるビーム照射動作の起動スケジュールを決定し、これに基づき電子走査アンテナ部におけるビーム照射動作を制御するビーム照射制御工程。ここで、上記追尾目標グループ化工程、ビームパラメータ算出工程、およびビーム照射制御工程については、その実行内容をプログラム化し、コンピュータに実行させるように構成してもよい。また、本プログラムは、非一時的な記録媒体、例えば、DVD、CD、フラッシュメモリなどに記録されてもよい。その場合、本プログラムは、記録媒体からコンピュータによって読み出され、実行される。次に、本実施の形態の追尾目標グループ算出部110の動作について、図5のフローチャートに基づき詳説する。まず、追尾目標グループ算出部110は、次回の追尾ビームの照射予定時刻となる一定時刻の追尾目標の位置を予測し、予測後の追尾目標の位置に基づき仰角方向に連続して追尾ビームを照射することができる追尾目標を特定してグループ化するステップS501。追尾目標グループ算出部110は、検知された追尾目標について、全てのグループの組み合わせに対してグループの統合が可能であるか否かを検査し終えるまで、以下に示すステップS503~506の処理を繰り返し実行しステップS502、全ての組み合わせについて検査が終わった場合にこの処理を終了する。ここでまず、追尾目標グループ算出部110は、未検査な組み合わせの追尾目標を選択しステップS503、選択した追尾目標が追尾目標グループとして統合可能か否かを判定する。次いで、追尾目標グループ算出部110は、選択したグループに含まれる異なる追尾目標間距離とビーム領域閾値とを比較判定するステップS504。具体的には、追尾目標グループ算出部110は選択された異なる追尾目標間の、電子走査アンテナ101を中心とした極座標上の方位角および仰角の差図6aが、以下に示す[式1]に基づき算出される閾値よりも小さいか否かを比較判定する領域比較判定機能。尚、グループを統合するための条件として、グループ内に含まれる追尾目標全てが目標数以下の追尾ビームにより照射可能な仰角範囲内、および一定の方位角範囲内に存在している必要があるものとする。ここで、領域比較判定機能を実行状態の一例を図6bに示す。図6bでは、選択された3つの追尾目標3つの矢印全てが連続照射された3本の追尾ビームの仰角範囲内に含まれていることが示されている。さらに、追尾目標グループ算出部110は、選択された異なる追尾目標が電子走査アンテナ101からの一定距離をまたいで存在するか否かを判定するステップS505距離判定機能。ここで、追尾目標グループ算出部110は、選択された追尾目標それぞれの検知された位置が電子走査アンテナ101からの一定の距離をまたいで存在していないかを検査判定する。つまり、電子走査アンテナ101からの一定の距離より近い側電子走査アンテナ101側と遠い側一定の距離より電子走査アンテナ101から離れている側とにそれぞれに位置する追尾目標が存在するか否かを判定する。尚、上記一定の距離とは、ここでは、電子走査アンテナ101から照射される近距離ビームと遠距離ビームの境界となる距離を示すものとする。これにより、検出された各追尾目標の位置を示す情報に基づきこれを判定することができる。ここで、追尾目標グループ算出部110は、選択した追尾目標が全てビーム領域内に含まれYES:判定504、且つグループに含まれる選択された追尾目標が電子走査アンテナ101からの一定距離をまたいで存在しない場合NO:判定505に、選択した追尾目標をグループとして統合して新しい追尾目標グループとして統合設定する。この時、この統合設定前に設定されていた追尾目標グループを解除するものとする。次に、検知された追尾目標について、全てのグループの組み合わせに対して、グループの統合が可能であるか否かを検査する処理が終了した後、追尾ビームパラメータ算出部106は、追尾目標グループ算出部110から通知された追尾目標グループ情報に含まれる追尾目標の数、位置、および追尾目標間距離予想される追尾目標の位置間の距離に基づいて、追尾目標グループに対する一本以上の追尾ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置つまり、照射角度、照射範囲を含むを含む追尾ビームパラメータを、ビーム走査スケジューラ108に出力する。具体的には、追尾ビームパラメータ算出部106は追尾目標グループ算出部110で決定された追尾目標グループに含まれる追尾目標の数、位置、及び追尾目標間距離に基づいて、次回の追尾ビームの照射予定時刻における各追尾目標グループに対して追尾ビームを照射するか否かを判定する照射要否判定と共に、照射する場合には各追尾ビームの照射優先度を算出する。また、追尾ビームパラメータ算出部106は照射必要と判定した場合、追尾目標グループのうち最も照射優先度が高い追尾目標グループに対しての追尾ビームの照射数、各追尾ビームの照射開始時刻、照射時間、および照射位置を示す追尾ビームパラメータを算出する。尚、追尾ビームパラメータ算出部106は、追尾ビームの照射要否を、グループ内の追尾目標に対して最後に追尾ビームが照射された時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間、および追尾目標間の距離に基づき判定する。このとき、グループ内の各追尾目標物に対して、追尾目標間の距離に応じて要求ビーム照射間隔が算出される。また、最後の追尾ビーム照射時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間が要求ビーム照射間隔を超える追尾目標が存在する場合には、追尾ビーム照射が必要と判定する。尚、グループ内に含まれる追尾目標が1つしか存在しない場合は、最後のビーム照射時刻から次回追尾ビーム照射予定時刻までの経過時間から一定時間経過している場合、追尾ビームの照射が必要であると判定するものとする。また、上記追尾ビームの照射優先度は、グループ内の追尾目標の電子走査アンテナ101からの距離に基づいて算出されるものとする。ここでは、電子走査アンテナ101に対してより近い追尾目標には、より高い照射優先度が算出される。尚、追尾ビームの照射優先度としては、グループ内の追尾目標の照射優先度の最高のものが選択されるものとする。尚、追尾ビームの照射が必要と判定された追尾目標グループのうち、最も照射優先度が高い追尾目標グループに対する追尾ビームの照射数、およびそれぞれの追尾ビームの照射開始時刻、照射時間、及び照射位置は、以下に示す[式2]に基づき算出される図6a。また、追尾ビームパラメータ算出部106は、追尾ビームの照射仰角、および照射方位角を、以下に示す[式3]に基づき算出する図6b。ここで、追尾ビームパラメータ算出部106が追尾ビームの照射仰角S、および照射方位角を算出する状態の一例を図7に示す。このとき、追尾ビームの照射数は、上記[式2]により、2本と計算されており、これにより、仰角マージンを含んだ仰角範囲をくまなく照射がなされるものとする。次に、追尾ビームパラメータ算出部106は、追尾ビームの照射時間を、追尾ビームの照射範囲内位置する追尾目標のうち、電子走査アンテナ101から最も遠くに位置する追尾目標の電子走査アンテナ101からの距離に基づき算出する。尚、追尾ビームパラメータ算出部106は、追尾ビームの照射開始時刻を、以下に示す[式4]に基づき算出するものとする。次いで、捜索ビームパラメータ算出部107は、所定の領域を順次照射する捜索ビームの照射開始時刻、照射時間及び照射位置を含む捜索ビームパラメータを算出し、ビーム走査スケジューラ108に出力する。次に、ビーム走査スケジューラ108は、追尾ビームパラメータ算出部106及び捜索ビームパラメータ算出部107から入力された各ビームパラメータに基づきビーム走査スケジュールを算出する。ビーム走査スケジューラ108は、捜索ビームパラメータ算出部107から入力された捜索ビームパラメータに基づき捜索ビームの照射タイミングのスケジューリングを行う。尚、追尾ビーム算出処理開始時刻801,803,805、および追尾ビーム照射予定時刻802,804,806は、一定の時間間隔に予め設定され、これに基づき追尾ビームは一定周期ごとに照射されるものとする。次に、追尾目標グループ算出部110及び追尾ビームパラメータ算出部106は、各追尾ビーム算出処理開始時刻に動作を開始する。また、追尾ビームパラメータ算出部106は、次回の追尾ビーム照射予定時刻を、最初の追尾ビームの照射開始時刻とする1本の追尾ビーム、または連続して照射される複数の追尾ビームのパラメータを算出し、これをビーム走査スケジューラ108に入力する。また、ビーム走査スケジューラ108では、捜索ビームの照射予定時刻毎に、追尾ビームの照射予定時刻のスケジュール設定を行う。このとき、ビーム走査スケジューラ108は、捜索ビームの照射開始時刻を追尾ビームのスケジュール分ずらして設定するものとする。ここで、ビーム走査スケジュールにおける追尾ビーム算出処理開始時刻801においては、図8に示すように、追尾目標グループ算出部110および追尾ビームパラメータ算出部106は追尾ビーム照射予定時刻802における追尾ビームのパラメータの算出を開始する。ここでは、追尾ビームを照射する必要のある追尾目標グループが存在しないため、捜索ビームがスケジュールされる。また、追尾ビーム算出処理開始時刻803においては、追尾ビーム照射予定時刻804における追尾ビームパラメータが算出され、ビーム走査スケジューラ108が、この追尾ビームパラメータに基づき、連続して照射される2本の追尾ビームの照射スケジュールを設定し、予めスケジュールされていた捜索ビームの照射時刻を、これら追尾ビームの照射時間追尾ビーム照射スケジュール分だけ後方にずらして設定している。アンテナ制御部109は、ビーム走査スケジューラ108により算出されたビーム走査スケジュールに基づき、電子走査アンテナ101を構成する各アンテナ素子の振幅位相制御データを算出すると共に、アンテナ制御部109に対してこの振幅位相制御データを入力することにより、電子走査アンテナ101におけるビーム照射動作を制御する。ここで、電子走査アンテナ部101は、アンテナ制御部109から入力された振幅位相制御データ、および受信励振部102から入力されたパルスドRF信号に基づき追尾目標グループに対応する追尾ビームの生成を行う。以上のように、本実施形態である多目標追尾装置10は、追尾精度および追尾可能な目標数を向上させることができ、更には、異なる目標物が互いに近接している場合でも、複数の追尾目標に対して連続して追尾ビームを照射し、より少ない追尾ビームの照射数で十分な目標検出性能を得ることができる。また、設定された追尾目標グループ内において追尾目標間の距離が小さくなり、航跡追尾処理において追尾目標同士の誤相関が発生する可能性が生じた場合、追尾ビームの照射頻度を高くすることにより、航跡追尾処理における誤相関を軽減することが可能となる。[変形例]次に、異なる複数の電子走査アンテナ部101-1,101-2,,101-n備えた上記実施形態の変形例としての多目標追尾装置11について、図9に基づき説明する。多目標追尾装置11は、図9に示すように、上記実施形態1における電子捜査アンテナ部101に対応する、n個の電子操作アンテナ901-1,901-2,,901-nと、各電子捜査アンテナの動作制御用に設置されたアンテナ制御部909-1,909-2,,909-n:アンテナ制御部109に対応すると、受信励振部102に対応して設置された受信励振部902-1,902-2,,902-nと、データ処理部904に対応して設置された信号処理部903-1,903-2,,903-nを備えた構成を有する。尚、上記異なる複数の電子走査アンテナ901-1,901-2,,901-nを目標物の追尾用に用いる場合、データ処理部904が、各電子走査アンテナ901-1,901-2,,901-nから得られた目標検出情報に基づき、実施形態1におけるデータ処理部104と同様に、航跡追尾処理を実施する。追尾目標グループ算出部910は、追尾目標の位置及び速度に基づいて、各電子走査アンテナ部に対応した追尾目標グループを決定する実施形態1の追尾目標グループ算出部110に対応。追尾ビームパラメータ算出部906は、各電子走査アンテナ部に対して追尾目標グループに照射する追尾ビームパラメータを算出する。捜索ビームパラメータ算出部907は、実施形態1の捜索ビームパラメータ算出部107と同様に、捜索ビームパラメータを算出するものとする。捜索ビームパラメータ算出部907は、各電子走査アンテナ部を介して所定の領域を順次照射する捜索ビームパラメータを算出する。ビーム走査スケジューラ908は、追尾ビームパラメータ算出部906及び捜索ビームパラメータ算出部907から入力された各電子走査アンテナに対するビームパラメータに基づきビーム走査スケジュールを算出し、各アンテナ制御部に送信する。また、ビーム走査スケジューラ908は、より少ない追尾ビームの照射によって追尾目標グループを追尾可能な電子走査アンテナ部を特定し、この電子走査アンテナ部を稼働状態に設定する追尾可能アンテナ稼働制御機能。これにより、ビーム走査スケジューラ908は、設定された追尾目標グループに対して複数の電子走査アンテナが追尾ビームを照射可能である場合には、最も効率よく、つまり、少ない追尾ビームで追尾目標グループに含まれる追尾目標の全てを検出することが可能な電子走査アンテナ部を特定し、稼働状態に設定する。例えば、図10に示すように、電子操作アンテナ部101-1に対応する電子走査アンテナ装置1001が、3つの異なる追尾目標を検出するのに2本の追尾ビームが必要である場合に、電子走査アンテナ装置電子捜査アンテナ部101-2に対応1002は1本の追尾ビームで3つの追尾目標が検出可能である場合が生じ得る。この場合、これら3つの追尾目標は電子走査アンテナ装置1002によって1本の追尾ビームのみで照射可能であるため、電子走査アンテナ装置1001を照射待機状態に設定することが可能である。これにより、電子走査アンテナ装置1001は検知された他の追尾目標に対して追尾ビームを照射することが可能となり、追尾可能な目標数を向上させることができる。以上のように、上述の変形例では、各電子走査アンテナ部の設置位置の違いにより、各電子走査アンテナ部において、追尾目標グループを照射するのに必要な追尾ビームの数は異なる。このため、ビーム走査スケジューラ908が、より少ない追尾ビームの照射によって追尾目標グループを追尾可能な電子走査アンテナ部を特定し、この電子走査アンテナ部稼働状態に設定する。これにより、この変形例では、追尾目標に対して最も効率よい電子走査アンテナ部から追尾ビームを照射でき、このため、一つの電子走査アンテナ部を有する実施形態1の多目標追尾装置よりも、更に、追尾精度を向上させることができ、さらには、追尾可能な目標数を向上させることが可能となる。上述の実施形態については、その新規な技術的内容の要点をまとめると、以下のようになる。尚、上記実施形態の一部または全部は、新規な技術として以下のようにまとめられるが、本発明は必ずしもこれに限定されるものではない。付記1異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知し追尾する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置であって、前記アンテナ制御部は、一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ決定手段と、前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出するパラメータ算出手段とを備えたことを特徴とする多目標追尾装置。付記2付記1に記載の多目標追尾装置において、前記追尾目標グループ決定手段は、検知された追尾目標の位置、速度と、予め設定された前記追尾用ビームのビーム幅を含む追尾用ビーム属性情報に基づき前記検知可能な追尾目標のグループを決定する追尾目標特定機能を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。付記3付記1または2に記載の多目標追尾装置において、前記パラメータ算出手段は、前記追尾目標グループ算出手段で算出された追尾目標グループに含まれる追尾目標の数及び位置に基づき追尾目標グループに対して一つの電子走査アンテナから連続して照射する各追尾ビームの照射開始時刻、照射時間を前記追尾用ビームの照射スケジュールとして算出する照射スケジュール設定機能と、前記追尾用ビームのビーム幅および照射角度を前記ビームパラメータとして算出する追尾ビームパラメータ算出機能とを備えたことを特徴とする多目標追尾装置。付記4付記1に記載の多目標追尾装置において、前記パラメータ算出手段は、前記追尾目標間の距離が一定値より近い場合に前記各追尾目標に対してより高頻度に追尾用のビームを照射する照射スケジュールを導出する照射頻度更新機能を備えたことを特徴とする多目標追尾装置。付記5請求項1に記載の多目標追尾装置において、前記追尾目標グループ決定手段は、前記検知された各前記追尾目標の位置、速度、および前記電子走査アンテナ部が照射可能なビーム領域の大きさに基づき追尾目標のグループを決定することを特徴とする多目標追尾装置。付記6付記1に記載の多目標追尾装置において、前記追尾目標を検知し追尾する異なる複数の前記電子走査アンテナ部を備え、前記パラメータ算出手段は、より少ない追尾ビームの照射により前記追尾目標グループを追尾可能な電子走査アンテナ部を特定すると共にこの電子走査アンテナ部を稼働状態に設定する追尾可能アンテナ稼働制御機能を備えたことを特徴とした多目標追尾装置。付記7異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置にあって、前記検知した追尾目標を追尾する多目標追尾方法であって、前記反射信号に基づき同一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定し、前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出し、前記ビームパラメータに基づき前記電子走査アンテナ部によるビーム照射を制御する構成とし、これらの各動作手順を前記アンテナ制御部が実行するようにしたことを特徴とする多目標追尾方法。付記8異なる複数の追尾目標に対してビーム照射を行うと共にその反射信号に基づき前記追尾目標を検知する電子走査アンテナ部と、前記ビームの照射方向および照射タイミングを制御するアンテナ制御部とを備えた多目標追尾装置にあって、前記検知した追尾目標を追尾するための多目標追尾プログラムであって、前記反射信号に基づき同一のビーム照射により検知可能な異なる追尾目標を追尾目標グループとして決定する追尾目標グループ化機能と、前記決定した追尾目標グループに含まれる異なる追尾目標間の相互位置関係に応じて追尾用のビームの照射スケジュールおよび照射領域を示すビームパラメータを算出するパラメータ算出機能と、を前記多目標追尾装置の有するコンピュータに実現させることを特徴とした多目標追尾プログラム。"