互いに相対的に動き得る少なくとも2つのパーツ16、18を有する少なくとも1つのジョイント14と、前記ジョイント14に割り当てられた少なくとも1つの駆動ユニットを備える、機器12用の保持装置10であって、前記駆動ユニットは互いに相対的に動き得るジョイント14のパーツ18の少なくとも1つを駆動することによりジョイント14を動かすようになされ、保持装置10は、ジョイント14に割り当てられたロックを有し、選択的に起動されるようになされた解除ユニットを有する固定機構をさらに備え、前記ロックは前記解除ユニット24が起動されない限り前記ジョイント14を固定位置に保持し、前記固定機構は、前記解除ユニット24が起動されていなくても、所定の、限定された動きの範囲内で前記固定位置から前記ジョイント14が動くことを許容する、保持装置10。前記保持装置10がアクティブ振動減衰用機構をさらに備え、前記アクティブ振動減衰用機構は前記駆動ユニットにバランス信号を出力するようになされ、前記バランス信号は、前記駆動ユニットが前記保持装置10の振動が相殺されるように前記ジョイント14を動かす効果を有する、請求項1の保持装置。前記ロックは、少なくとも1つの停止面26a、42a、42bと少なくとも1つのカウンター停止面28a、28b、44a、44bを含み、前記停止面と前記カウンター停止面は相互作用して前記ジョイント14を前記固定位置に保持する、請求項1または2の保持装置。前記ロックは、動くパーツ32を有するブレーキ30、特に電磁ブレーキを含み、前記動くパーツ32は、前記ジョイント14の少なくとも1つの駆動されるパーツ18と連結され、前記ロックの前記少なくとも1つの停止面42a、42bは前記ブレーキ30の動くパーツ32に配置され、前記少なくとも1つのカウンター停止面44a、44bは前記ジョイント14の前記少なくとも1つの駆動されるパーツ18に配置される、請求項1ないし3のいずれか1項の保持装置。前記ロックは、前記少なくとも1つの停止面26aが形成され、前記少なくとも2つのカウンター停止面28a、28bを有する窪み28と係合でき、前記ジョイントの動きを2つの反対方向の移動方向Rで固定する止め具、特に止めピン26を含む、請求項1ないし4のいずれか1項の保持装置。前記止め具は、前記ジョイント14の動きを固定する第1位置と、前記ジョイント14の動きを許容する第2位置との間で前後に動く、請求項5の保持装置。前記ロックの前記停止面26a、42と前記カウンター停止面28a、28b、44a、44bとの間に前記ジョイント14の移動方向Rにクリアランスが提供される、請求項3ないし6のいずれか1項の保持装置。前記ロックの前記停止面26a、42と前記カウンター停止面28a、28b、44a、44bとの間に前記ジョイント14の移動方向Rに少なくとも1つの弾性中間部材Eが提供される、請求項3ないし7のいずれか1項の保持装置。前記保持装置10がモニター器具をさらに含み、前記モニター器具は、前記ジョイント14が所定の動きの範囲内で動いているのかをモニターし、このことに関するフィードバックを前記固定機構に伝える、請求項1ないし8のいずれか1項の保持装置。前記固定機構は、前記モニター器具の前記フィードバックに基づき、前記ロックの起動を許容する、請求項9の保持装置。前記モニター器具は、前記ジョイントの動きをモニターする少なくとも1つのセンサーを含む、請求項9または10の保持装置。請求項1ないし11のいずれか1項の保持装置用の固定機構であって、前記ジョイント14に割り当てられるロックを有し、選択的に起動されるようになされた解除ユニット24を有し、前記解除ユニットが起動されない限り前記ロックは前記ジョイント14を固定位置に保持し、前記固定機構は、前記解除ユニットが起動されていなくても、所定の、限定された動きの範囲内で前記固定位置から前記ジョイント14が動くことを許容する、固定機構。請求項12の固定機構の作業プロセスであって、前記解除ユニット24が起動されたかをチェックする工程と、前記ロック26を解放する工程と、前記解除ユニット24が起動されていないときは前記ジョイント14の動きを所定の動きの範囲に制限する工程と、前記ジョイント14の動きが前記所定の動きの範囲から外れたときに前記ロック26を起動する工程とを備える;作業プロセス。図1に、かなり単純化した形で、本発明による保持装置の実施の形態を側面図で示す。保持装置は、一般に符号10で示される。保持装置10は、保持装置10に接続される例えば図示の顕微鏡のような機器12を含む。図1に示す実施の形態では、保持装置10は部屋の床B上に配置されている。しかし、保持装置10は側壁や部屋の天井にも取り付けられることは言うまでもない。図示の保持装置10は、いくつかのスイベルジョイント14によって互いに接続された、いくつかの剛な部材16、18、20以降、アームと称するを備える、いわゆるスタンドの形の構造となっている。したがって、アーム16とアーム18はスイベルジョイント141により、アーム20とアーム18はスイベルジョイント142により互いに相対的に動けるように接続される。保持装置10の自由端には機器レセプタクル22が付けられ、同様にスイベルジョイント143を介してアーム20に接続される。保持装置10のタイプや設計に応じて、このように機器12は、互いに平行にまたは横方向に配置された、いくつかの軸周りに動かすことができる。図示の保持装置10の代替として、本発明は、スイベルジョイントの代わりにまたはスイベルジョイントに加えて1つ以上のスライドジョイントを含む保持装置をも含むことは明らかである。このように、可変的に多くの、そして可変的に設計されたジョイントを有する任意のジョイントの組合せが可能である。スイベルジョイント141の運転モードと構成に関する以下の記載は、同様にスイベルジョイント142やスイベルジョイント143にも適用される。保持装置10の個々のスイベルジョイント14には、例えば電動モータ等の駆動ユニット不図示が割り当てられ、スイベルジョイント14の動き得るパーツの少なくとも1つを駆動する作用をし、このようにそのパーツを他のパーツと相対的に動かす。したがって、図2に示すように、アーム18は、アーム18に接続する駆動軸18aによりアーム16に対して動き、自由端にインターフェース18bを備え、アーム18はインターフェース18bを介して駆動ユニットと接続され、駆動ユニットで駆動される駆動軸18aはアーム18と共に回転軸D周りに動くことができる。図2に示す実施の形態では、駆動軸18aはアーム16の貫通孔を通って延在し、その接続で駆動軸18aは貫通孔不図示内で低い摩擦の状態で支持される。しかし、図2に示すスイベルジョイント14の構成は例示に過ぎず、よって、駆動ユニットへの接続18bも異なった位置で完全に別の方法で構成されてもよく、例えばアーム18に係合する駆動ユニットの駆動軸により、駆動ユニットがアーム18の外側輪郭に係合することにより等、でもよい。本発明による保持装置10のような保持装置の場合には通常、駆動ユニットの駆動は各スイベルジョイント14に与えられる。駆動ユニットは、保持装置10に取り付けられた機器12や保持装置の個々の部材の自重による、それぞれのスイベルジョイント14に生ずる荷重トルクを相殺するように作用する。例として、スイベルジョイント141ではアーム18に接続する全ての部材機器12を含めての重量力および関連するレバーアームの結果の荷重トルクが生ずる。できるだけ単純に機器12の手動の扱い手動の配置を保証するために、それぞれのスイベルジョイント14の駆動ユニットは同じように大きなカウンターモーメントによりそれぞれの荷重トルクを相殺するように作用し、保持装置10の作業空間で機器12の手動の移動の場合に実質的に重さの掛らない状態で機器12をオペレータにより動かすことができ、慣性力も相殺されるアクティブ相殺。どのような場合でもスイベルジョイントロックを外しているに生ずる摩擦力は、それは僅かであり、保持装置の構成によっても異なるが、同様に駆動ユニットにより相殺され慣性力も生じているが、機器12を自由に動かそうとするオペレータにより操作される。しかし、別の場合には、本発明による保持装置は、各ジョイントで、生ずる荷重トルクの完全または部分的な機械的相殺も示す。図2でも同様に分かるように、スイベルジョイント141スイベルジョイント142とスイベルジョイント143も同様には、更に例えば止めピン26の形のロックを備え、ロックは、スイベルジョイント141の互いに相対的に動き得るパーツを互いに連結する作用をし、この方法によりスイベルジョイント141の回転運動を防止する。ロックを用いて、保持装置10は、位置決め後に所望の位置を維持する。図2に示すように、互いに相対的に動き得るスイベルジョイント141のパーツ16、18の確動の連結の代替として、以下に説明するように、確動でない連結も考えられる。さらに、駆動ユニットとスイベルジョイント141の駆動ユニットにより駆動されないパーツ16との間に、または、スイベルジョイント141の駆動ユニットにより駆動されるパーツ18と保持装置10の動かないパーツとの間にロックを配置することも同様に可能であり、これらの部材を連結する。機器12上に配置される解除ユニット24は、ロックと共に、保持装置10の作業空間に居る人を保持装置10の不測の動きに対して保護する作用をする、いわゆる固定機構を形成する。したがって、保持装置10は、解除ユニット24が起動されたときにその作業空間内で自由に動かせ、それにより解除ユニット24の起動された状態で、ロックがスイベルジョイント14を解除するように解除ユニット24と相互作用する。解除ユニット24が起動されなくなると、保持装置10のその作業空間内での自由な動きは、安全上の理由のために、もはやできなくなる。解除ユニット24は、ユーザが保持装置10を動かしたいという事実を表すために作動又は起動するハンドル、プッシュボタン、ジョイスティックあるいは他のタイプの入力ユニットを含んでもよい。その構造の理由で、本発明による保持装置10はまた、上述の手動の移動の他に、コントローラによる自動的な移動の可能性も提供する。原理的に、図示しない制御ユニットは、例えばそれぞれのスイベルジョイント14のカウンタートルクを作り上げるために、駆動ユニットがスイベルジョイント14の互いに相対的に動き得るパーツの少なくとも1つを所望するように駆動する効果を有する制御信号を生成し、このようにしてスイベルジョイント14を動かす。しかし、解除ユニット24が起動されると、保持装置10も同じ制御ユニットまたは追加の制御ユニットにより、制御ユニットがスイベルジョイント14の対応する駆動を制御することにより、所定の位置に動かされるリモートコントロール運転。さらに、保持装置10は、例えば、位置合わせの移動が行われた手動でまたは自動で後の保持装置の後発振または、例えば床Bを介して保持装置10に伝わる部屋の振動により生ずる振動が、減衰するように構成される。これはアクティブ振動減衰用機構不図示を介して得られ、アクティブ振動減衰用機構は振動減衰のために駆動されるスイベルジョイント14の駆動ユニットを利用する。この目的のため、アクティブ振動減衰用機構は、それぞれの駆動ユニットにバランス信号を送信し必要に応じて、制御信号に重ね合わせて、バランス信号は、駆動ユニットが保持装置10の振動が相殺されるようにスイベルジョイント14を動かす効果を有する。通常、そのようなバランス信号は、アクティブ振動に対応するスイベルジョイント14の周期的な動き加振振動を引き起こすように構成され、それにより、アクティブ振動に関連する加振振動の位相のずれのために、アクティブ振動と加振振動は互いに打ち消しあう。保持装置が作業空間内で自由に動けず、保持位置内に留まるような場合でも、そのようなアクティブ振動減衰が可能となるように、固定機構は、解除ユニット24が起動されていないならば、所定の角度範囲内のそれぞれの固定位置から外れたスイベルジョイント14の動きを許容するようになされる。構成の第1の変更では、図2~4bに示すように、固定機構は少なくとも止めピン26図4a、bには、2つの止めピン26が示されるを有するロックを含み、その外周面は停止面26aを形成する。図4aおよび図4bに示すように、各止めピン26は、スイベルジョイント14の動きを固定する第1位置と、スイベルジョイントの動きを許容する第2位置との間で前後に動かされる。各止めピン26は、その第1位置で、カウンター停止面28a、28bを備える窪み28図4a、bには、2つの窪み28が示されるに受け入れられる。各止めピン26は、駆動ユニットにより駆動されるスイベルジョイント141のパーツ18に、または、スイベルジョイント141の駆動されないパーツ16に配置され、その場合、カウンター停止面28a、28bを提供する窪み28はスイベルジョイント141のそれぞれ他の部分に配置される。止めピン26を前後に動かすのに示される機構は、図4aおよび図4bによれば、磁石MとバネFを備える。バネFは、止めピン26の内部に受け入れられ、バネFが緩められたときに止めピン26を第1固定位置に位置するように付勢する。このことは、図4aで、矢印Fspringによっても示される。バネFの他の配置でもよいことは断るまでもないであろう。磁石M他のいかなるタイプであっても磁気引力源を代表する物を表すことを意図するは、止めピン26を第2位置図4b参照に移動させる作用をし、第2位置では、スイベルジョイント14の動きを許容する。この目的のために、図4bで示されるようにFmagnetで表される磁力は、止めピン26に作用し、その結果バネFが付勢される。磁石Mの場合、永久磁石ではなく、例えばコイル等の形の電気的に起動される磁石であるということである。磁石Mに電流が作用していないと、磁力Fmagnetは止めピン26に作用せず、止めピン26は第1位置に戻り、その結果付勢されたバネFのバネ力Fspringとなる図4a参照。止め具を動かすのに示される機構は、一例に過ぎず、例えば、反転動作により、または力を導入する他の部材を用いることによって、置き換えてもよい。図3a~3cにカウンター停止面28a、28bを有するレセプタクル28の構成が示され、それらの図では、止めピン26はカウンター停止面28a、28bに関して異なる位置に受け入れられている。よって、明らかに分かるように、窪み28は、スイベルジョイント14の移動方向矢印Rで示されるに止めピン26の停止面26aとカウンター停止面28aまたはカウンター停止面28bとの間にクリアランスがあるように構成され、ロックが起動されていても所定の角度範囲内でスイベルジョイント141の僅かな動きが許容される。スイベルジョイント14のロックを可能な限り考えられる位置にできるように、対応するカウンター停止面28a、28bを有する複数の窪み28と、少なくとも2つの止めピン26を提供することが必要であり、止めピン26は、互いに相対的に関連し、角度のずれ回転軸Dに関してをもってカウンター停止面28a、28bに関して配置され、止めピン26の少なくとも1つは、他の止めピンがカウンター停止面28bに固定されていても図3d参照、常に窪み28に係合するようになされる。さらに、図2~4bによる円筒形状の止めピン26の構成と図3a~3eによる窪みの構成は一例に過ぎない。よって、別の実施の形態では、例えば円錐またはのこぎり歯形状の止め具と対応する窪みの面を有し、止めピン26の第2位置から第1位置への動きを、望まずに固定することは、カウンター停止面28b図3dに示されるようにによりかなり阻止できる。さらに、上記のスイベルジョイント141の動きの方向Rにおけるクリアランスの代わりに、または、クリアランスと組み合わせて、止め具の停止面とカウンター停止面28a、28bの間に弾性中間部材Eを提供することができ図3eに示すように、止め具が既に弾性中間部材Eに当たっていても図3e参照、スイベルジョイント141のさらなる動きが許容される図3eに示すように。弾性中間部材Eはカウンター停止面28a、28bに配置されても、停止面26aに配置されてもよい。例えば、止めピン26または如何なるタイプの止め具に、例えばゴムのような弾性材料からなる覆いを付けることが考えられる。代替の確動ではないタイプのロックはブレーキ30図5および図6参照を含んでもよく、ブレーキ30は、互いに相対的に動けるスイベルジョイント14のパーツ16、18のいずれかを互いに連結し、または、駆動ユニットを例えば駆動ユニットに駆動されないアーム図2のアーム16のような動かないパーツに連結する。そのようなブレーキ30の例は、いわゆる電磁閉路ブレーキであり、予荷重下に維持されるブレーキディスク32を備え、ブレーキディスク32は対応するブレーキ停止面34を押圧し、このように力調整を達成する。この目的のため、スラストワッシャ36を有するスプリングFは、ブレーキディスク32を対応するブレーキ停止面34に押し付ける。電圧が閉路ブレーキに印加されるときだけ、スラストワッシャ36は磁力電流が供給されるコイル担体coilcarrier38により生ずるによりブレーキ停止面34から離れるように、バネFの付勢力Fspringと反対に、動かされ、閉路ブレーキのブレーキ停止面34とブレーキディスク32との間に軸方向のスペースを生ずる。この位置で、力調整は無効となり、以前にブレーキ止めされたパーツは互いに相対的に自由に動ける。そのような閉路ブレーキの利点は、特に、あり得る電源喪失の場合にブレーキが自動的に起動するという事実にあり、この方法で、保持装置がその自重のために望まないように動くことを防止できる。例えばブレーキの形のような確動ではない構成のロックのさらなる利点は、必要なら係合する閉路ブレーキの摩擦力を超えることにより、ロックが起動しているときでも、互いに相対的に動き得るパーツは依然として動け、システム故障のときに、保持装置を手動で危険性の高い位置から動かすことができることにある。図5および図6に示されるブレーキ30の場合、ブレーキディスク32はスイベルジョイント141の駆動されるパーツ18に結合され、例えばブレーキ停止面34はスイベルジョイント141の別のパーツ16または保持装置10の動かないパーツにしっかりと接続される。ブレーキディスク32の駆動されるパーツ18との結合は、駆動されるパーツ18の駆動軸18aの外周面上のスプライン軸上のギア38aを介して、ブレーキディスク32の中央窪み40の内周面上の実質的に対応するギア40aを伴い、効力を発する。ギア38aの各歯は、本発明によるロックの停止面を形成する2つの側部フランク42a、42bを備え、ギア40a上の実質的に対応する窪みは、本発明によるロックのカウンター停止面を形成する2つのフランク44a、44bを備える。各停止面と対応する各カウンター停止面の間に、図3a~3cと図3eを参照して止めピン26との関連で上記にも説明されたように、クリアランスおよび/または弾性部材E図6では、1つだけが例示のために示されるがパーツ18の動きの方向Rに提供される。弾性部材Eは、この場合駆動されるパーツ18の駆動軸18aに関してブレーキディスク32が自ら中心に来るように作用し、駆動されるパーツ18は噛み合うギア38aとギア40aを介して接続される。最後に図7に、本発明による保持装置の固定機構の運転モードを例示するフローチャートを示す。この実施の形態では、図2~6に示したロックの構成に加え、または、代替として、固定機構のソフトウェアベースの制御が提供される。ステップS100では、固定機構のコントローラが、解除ユニット24が起動されているかをチェックする。このために、例えば、従来の押しボタンスイッチや、いろいろなタイプのセンサが用いられて、掴みグリップに配置され、押しボタンと一体化され、または、他のタイプの入力ユニットに配置され、保持装置10を動かそうというユーザの意図を認識する。例えば対応する押しボタンへの圧力により解除ユニット24の起動および/または停止の際に、この押しボタンスイッチまたはセンサは、固定機構のコントローラへ信号を発する。ステップS101で解除ユニット24が起動されたという信号を固定機構のコントローラが受信すると、ロックを解放するためのステップS102解放信号をロックへ出力する。このための条件は、如何なるやり方でもコントローラによりロックが制御されるということである。そのような制御は、例えば図4aおよび図4bに示す実施の形態で可能であり、そこではロックを解放するために、磁石Mに電流が供給され、止めピン26を第2位置解放位置に移動する。この後、ステップS103で保持装置は、保持装置10の全作業空間内で手動または自動で、自由に動くことができる。保持装置10の所望の動きが完了した後に解除ユニット24が停止されると、すなわち、ステップS110で固定機構が解除ユニット24が停止されたという信号を受信すると、ステップS120でロックを解放するための信号を同様に伝達するステップS102で上述したが、ステップS130で保持装置10の少なくとも1つのスイベルジョイント14の動きをモニターするモニター器具不図示を起動する。以下の記述はスイベルジョイント14を参照しているが、保持装置の構成に対応して、保持装置10のスイベルジョイント141、142、143のような複数のスイベルジョイントや1つ以上のスライドジョイントにも適用できる。本発明によるモニター器具は、例えば内部または外部センサシステムを用いて、すなわち、スイベルジョイント14の内部センサによる角度センサまたは、スライドジョイントの変位測定センサまたはナビゲーションセンサシステムの外部センサ不図示等を用いて、スイベルジョイント14が位置する位置の正確な表示実際の位置を求め、必要に応じて、どのような角度またはスライドジョイントの変位だけジョイント14がそれぞれの固定位置から動いたか動きの角度、または、動いた変位を求める。このために、例えば、モニター器具は、解除ユニット24が起動されていないという信号を固定機構が受信したときステップS110にジョイント14が置かれていたジョイント14の位置を固定位置として記憶する。この固定位置から始めて、モニター器具はジョイント14が所定の動きの範囲内で固定位置から動いているかをチェックできる。このために、モニター器具は、例えば固定位置と所定の動きの範囲に基づいて、設定位置を計算し、設定位置を実際の位置と比較し、もしくは、実際の位置に基づいて明らかになった動きの角度または、動いた変位を設定位置を特徴付ける角度または変位と比較することができるステップS140。この関連で、所定の角度または変位若しくは動きの範囲は、用途に応じて、オペレータにより調整されまたは変更され、あるいは、固定された安全な値を備えてもよい。ジョイントの実際の位置またはスイベルジョイント14の動きの角度またはスライドジョイントの動きの変位の、設定位置または所定の角度変位との比較の過程で、ジョイント14が動きの所定の範囲内で動いているとモニター器具が結論したらステップS150、正のフィードバックを固定機構に伝えるステップS160。その後、解除ユニット24が起動されているかというチェックステップS100が再度行われ、解除ユニット24が依然として停止されている場合にはロックは解除されたままでステップS120、モニター器具が起動されるステップS130。しかし、モニター器具がジョイント140の動きは動きの所定の範囲から外れる恐れがあるとステップS140で判断するとステップS141、固定機構に負のフィードバックを伝える。すると、ステップS143で、ロックに対応する信号を出力することにより、ジョイント14を固定する。さらに、何故ジョイント14が動きの所定の範囲を超えて動いたかについてチェックを行うというスコープで、エラー処理S144が開始されるS144。図7で説明した固定機構の運転モードは、図2~6によるロックの機械的構成と組み合わされることは明らかであり、それにより、必要に応じて、ロックの停止面とカウンター停止面との間のクリアランスは、ジョイントの動きに対する動きの所定の範囲を超えたときのみ固定が生ずるように選定される。この場合、構造的な構成は、固定機構の制御が故障した場合に、追加の安全装置として作用する。本発明による保持装置は、その構成のために、特に固定機構の構成のために、一面では、保持装置の固定機構が保持装置の作業空間内に居る人の保護を確実なものにし続け、他の面では、保持装置の保持位置においてジョイントに既に存在する駆動ユニットを利用することによりアクティブ振動減衰が行われるようにすることができる。