"ペダルによる入力トルクに応じてモータにより駆動されるモータ駆動輪についての第1の車速を算出する第1算出部と、前記ペダルによる入力トルクにより駆動されるペダル駆動輪についての第2の車速を算出する第2算出部と、前記第1の車速の方が前記第2の車速よりも速い場合には、前記モータの駆動を停止又は抑制させるための制御信号を出力する信号出力部と、を有するモータ駆動制御装置。前記第2算出部が、回転センサ出力から算出される車速に所定マージンが付加された値として前記第2の車速を算出する請求項1記載のモータ駆動制御装置。前記所定マージンが、前記センサ出力から算出される車速の関数である請求項2記載のモータ駆動制御装置。前記第2算出部が、前記ペダル駆動輪の回転センサから得られる回転周波数と前記ペダル駆動輪の周長とから前記第2の車速を算出する請求項1記載のモータ駆動制御装置。前記第2算出部が、前記ペダルの回転センサから得られるペダル回転周波数と前記ペダル駆動輪の周長と変速機のギヤ比とから前記第2の車速を算出し、前記ペダルによる入力トルクが所定の閾値以上であるという条件をさらに満たした場合に、前記信号出力部が、前記制御信号を出力する請求項1記載のモータ駆動制御装置。前記変速機のギヤ比が、設定可能な最速ギヤ比である請求項5記載のモータ駆動制御装置。ペダルによる入力トルクに応じて回転が制御されるモータの回転周波数と、前記ペダルの回転センサから得られるペダル回転周波数とに基づき、変速機のギヤ比を推定し、推定された前記ギヤ比が閾値を超えているか判断する判断部と、推定された前記ギヤ比が前記閾値を超えていると前記判断部により判断され且つ前記ペダルによる入力トルクが所定の閾値以上である場合には、前記モータの駆動を停止又は抑制させるための制御信号を出力する信号出力部と、を有するモータ駆動制御装置。ペダルによる入力トルクに応じて回転が制御されるモータの回転数に基づき算出される車速と、前記ペダルの回転センサから得られるペダル回転周波数とを用いて、前記モータにより駆動されるモータ駆動輪の空転の有無を判断するための指標値を算出し、当該指標値が所定の条件を満たしているか判断する判断部と、前記指標値が所定の条件を満たしており且つ前記ペダルによる入力トルクが閾値以上である場合に、前記モータの駆動を停止又は抑制させるための制御信号を出力する信号出力部と、を有するモータ駆動制御装置。前記ペダルの回転センサから出力される信号から算出されたペダル回転周期を、前記モータの回転センサから出力される信号から算出されたモータ回転周期で除することでギヤ比を算出する第3算出部と、前記ペダルによる入力トルクが所定期間継続して存在しているか判定する判定部と、前記判定部により前記入力トルクが所定期間継続して存在していると判定されている間、前記第3算出部により算出されたギヤ比に基づく信号を出力する出力部と、をさらに有する請求項5記載のモータ駆動制御装置。前記出力部が、変速機により実現される複数のギヤポジションに対応する複数の固定ギヤ比を特定するため予め設定されている閾値と、前記判定部により前記入力トルクが所定期間継続して存在していると判定されている間のギヤ比とを比較することで、当該ギヤ比に対応する固定ギヤ比を特定し、当該固定ギヤ比又は当該固定ギヤ比に対応するギヤポジションを表す信号を出力する請求項9記載のモータ駆動制御装置。ペダルの回転センサから出力される信号から算出されたペダル回転周期を、モータの回転センサから出力される信号から算出されたモータ回転周期で除することでギヤ比を算出する算出部と、前記ペダルによる入力トルクが所定期間継続して存在しているか判定する判定部と、前記判定部により前記入力トルクが所定期間継続して存在していると判定されている間、前記算出部により算出されたギヤ比に基づく信号を出力する出力部と、を有するモータ駆動制御装置。前記出力部が、変速機により実現される複数のギヤポジションに対応する複数の固定ギヤ比を特定するため予め設定されている閾値と、前記判定部により前記入力トルクが所定期間継続して存在していると判定されている間のギヤ比とを比較することで、当該ギヤ比に対応する固定ギヤ比を特定し、当該固定ギヤ比又は当該固定ギヤ比に対応するギヤポジションを表す信号を出力する請求項11記載のモータ駆動制御装置。従って、本発明の目的は、モータ駆動輪の空転を防止又は抑制するための技術を提供することである。また、本発明の他の目的は、電動アシスト自転車におけるモータ駆動制御装置において変速機のギヤ比を取得できるようにするための技術を提供することである。本発明の第1の態様に係るモータ駆動制御装置は、Aペダルによる入力トルクに応じてモータにより駆動されるモータ駆動輪についての第1の車速を算出する第1算出部と、Bペダルによる入力トルクにより駆動されるペダル駆動輪についての第2の車速を算出する第2算出部と、C第1の車速の方が第2の車速よりも速い場合には、モータの駆動を停止又は抑制させるための制御信号を出力する信号出力部とを有する。このようにすれば、適切にモータ駆動輪の空転を防止できるようになる。本発明の第1の態様に係るモータ駆動制御装置における第2算出部は、センサ出力から算出される車速に所定マージンが付加された値として第2の車速を算出する場合もある。なお、所定マージンの付加の方法は、様々な方法が可能であり、結果としてマージンが付加されていればよい。例えば、定数を加算する場合もあれば、所定値を乗ずる場合もある。さらに、それらの組み合わせの場合もある。また、上記所定マージンが、回転センサ出力から算出される車速の関数である場合もある。また、上で述べた第2算出部が、ペダル駆動輪の回転センサから得られる回転周波数とペダル駆動輪の周長とから第2の車速を算出するようにしても良い。ペダル駆動輪に回転センサを搭載できれば効果的である。この場合でもマージンが付与される場合もある。さらに、上で述べた第2算出部が、ペダルの回転センサから得られるペダル回転周波数とペダル駆動輪の周長と変速機のギヤ比とから第2の車速を算出し、ペダルによる入力トルクが所定の閾値以上であるという条件をさらに満たした場合に、上で述べた信号出力部が、制御信号を出力するようにしても良い。ペダルに回転センサを搭載できればこのようにして演算を実施できる。この場合でもマージンが付与される場合もある。なお、上で述べた変速機のギヤ比が、設定可能な最速ギヤ比である場合もある。ギヤ比を取得できない場合には、このように最速ギヤ比を用いて推定する。本発明の第2の態様に係るモータ駆動制御装置は、Aペダルによる入力トルクに応じて回転が制御されるモータの回転周波数と、ペダルの回転センサから得られるペダル回転周波数とに基づき、変速機のギヤ比を推定し、推定されたギヤ比が閾値を超えているか判断する判断部と、B推定されたギヤ比が閾値を超えていると判断部により判断され且つペダルによる入力トルクが所定の閾値以上である場合には、モータの駆動を停止又は抑制させるための制御信号を出力する信号出力部とを有する。元の不等式を変形することで、このような演算でもモータ駆動輪の空転を検出することができるようになる。さらに、本発明の第3の態様に係るモータ駆動制御装置は、Aペダルによる入力トルクに応じて回転が制御されるモータの回転数に基づき算出される車速と、ペダルの回転センサから得られるペダル回転周波数とを用いて、モータにより駆動されるモータ駆動輪の空転の有無を判断するための指標値を算出し、当該指標値が所定の条件を満たしているか判断する判断部と、B上記指標値が所定の条件を満たしており且つペダルによる入力トルクが閾値以上である場合に、上記モータの駆動を停止又は抑制させるための制御信号を出力する信号出力部とを有する。元の不等式を変形して得られる式から適切な指標値を算出することにしても適切にモータ駆動輪の空転を検出することができるようになる。なお、本発明の第1の態様に係るモータ駆動制御装置は、ペダルの回転センサから出力される信号から算出されたペダル回転周期を、モータの回転センサから出力される信号から算出されたモータ回転周期で除することでギヤ比を算出する第3算出部と、ペダルによる入力トルクが所定期間継続して存在しているか判定する判定部と、判定部により入力トルクが所定期間継続して存在していると判定されている間、第3算出部により算出されたギヤ比に基づく信号を出力する出力部とをさらに有するようにしても良い。これにより、ギヤ比を特定できる。また、上で述べた出力部が、変速機により実現される複数のギヤポジションに対応する複数の固定ギヤ比を特定するため予め設定されている閾値と、判定部により入力トルクが所定期間継続して存在していると判定されている間のギヤ比とを比較することで、当該ギヤ比に対応する固定ギヤ比を特定し、当該固定ギヤ比又は当該固定ギヤ比に対応するギヤポジションを表す信号を出力するようにしてもよい。このようにすれば正確なギヤ比又はギヤポジションを得ることができるようになる。さらに、本発明の第4の態様に係るモータ駆動制御装置は、Aペダルの回転センサから出力される信号から算出されたペダル回転周期を、モータの回転センサから出力される信号から算出されたモータ回転周期で除することでギヤ比を算出する算出部と、Bペダルによる入力トルクが所定期間継続して存在しているか判定する判定部と、C判定部により入力トルクが所定期間継続して存在していると判定されている間、算出部により算出されたギヤ比に基づく信号を出力する出力部とを有する。このようにすれば、ギヤ比検出モニタが無くともギヤ比を取得できるようになる。また、上で述べた出力部が、変速機により実現される複数のギヤポジションに対応する複数の固定ギヤ比を特定するため予め設定されている閾値と、判定部により入力トルクが所定期間継続して存在していると判定されている間のギヤ比とを比較することで、当該ギヤ比に対応する固定ギヤ比を特定し、当該固定ギヤ比又は当該固定ギヤ比に対応するギヤポジションを表す信号を出力するようにしても良い。なお、上で述べたような処理をマイクロプロセッサに実施させるためのプログラムを作成することができ、当該プログラムは、例えばフレキシブルディスク、CD-ROMなどの光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ例えばROM、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体又は記憶装置に格納される。なお、処理途中のデータについては、RAMRandomAccessMemory等の記憶装置に一時保管される。[実施の形態1]本実施の形態に係る電動アシスト自転車の一例を示す外観図を図1に示す。この電動アシスト自転車1はクランク軸と後輪がチェーンを介して連結されている一般的な後輪駆動型のものであり、モータ駆動装置が搭載されている。すなわち、本実施の形態では、後輪がペダル駆動輪となっている。モータ駆動装置は、二次電池101と、モータ駆動制御器102と、ペダル関係のセンサ群103と、回転センサ付きモータ105と、ギヤ比検出部106とを有する。二次電池101は、例えば供給最大電圧満充電時の電圧が24Vのリチウムイオン二次電池であるが、他種の電池、例えばリチウムイオンポリマー二次電池、ニッケル水素蓄電池などであっても良い。二次電池101からの電力によりモータ105、モータ駆動制御器102などが動作する。センサ群103に含まれるトルクセンサ103aは、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、搭乗者によるペダルの踏力を検出し、この検出結果をモータ駆動制御器102に出力する。また、センサ群103に含まれるペダル回転センサ103bは、ペダル回転に応じた信号を出力する。例えば図2に示すような信号が出力される。図2の例では、ペダル1回転周期T1の間に60°毎にハイとなるパルスが出力される。モータ105は、例えば周知の三相直流ブラシレスモータであり、例えば電動アシスト自転車1の前輪に装着されている。すなわち、本実施の形態では、前輪がモータ駆動輪となっている。モータ105は、前輪を回転させるとともに、前輪の回転に応じてローターが回転するように、ローターが前輪に連結されている。さらに、モータ105はホール素子等を備えてローターの回転情報すなわちホール信号をモータ駆動制御器102に出力する。ホール信号HallUHallVHallWは、例えば図3に示すように、U,V,W相の3つの相のそれぞれに対応して出力される信号であり、それぞれ120°位相がずれるとともに180°毎に反転する2値信号である。これらはモータ1回転毎に4周期ずつ出力されるためホール信号の周期の位相つまりホール信号1周期の電気角360°はモータ105の回転における機械角の90°に相当する。これにより、各ホール信号HallUHallVHallWの立ち上がりエッジと立ち下がりエッジはモータ105が15°回転する毎に出力される。また、本実施の形態では、ホール信号の1周期はモータ105の1回転周期T2の1/4である。また、ギヤ比検出部106は、クランクスプロケットと後輪スプロケットのギヤ比を示すシフトギヤポジションを検出した信号、もしくは電動変速機の場合はその制御をするためシフトギヤポジションを指令する信号をモータ駆動制御器102に出力する。但し、ギヤ比検出部106は無くとも良い。このような電動アシスト自転車1のモータ駆動制御器102に関連する構成を図4に示す。モータ駆動制御器102は、トルク存在判定部1021と、駆動信号生成部1022と、第1車速算出部1023と、第2車速算出部1024と、マージン付加部1025と、比較部1026と、論理積部1027とを有する。第1車速算出部1023は、モータ105に備えられているホール素子から出力するホール信号からモータ及びモータ駆動輪の回転周波数を検出し、さらにモータ駆動輪の周長を乗ずることにより、モータ駆動輪についての車速以下、第1の車速と呼ぶことにする。を算出し、比較部1026に出力する。一方、第2車速算出部1024は、ペダル回転センサ103bから出力される信号からペダルの回転周波数を検出する。また、第2車速算出部1024は、ギヤ比検出部106からギヤ比を取得する。但し、ギヤ比検出部106が無い場合には、予め設定されている設定可能な最大ギヤ比を用いる。そして、第2車速算出部1024は、ペダルの回転周波数とペダル駆動輪の周長とギヤ比又は最大ギヤ比但し1の場合もあるとの積によりペダル駆動輪についての車速以下、第2の車速と呼ぶことにする。なお、この第2の車速を推定車速とも呼ぶ。を算出し、マージン付加部1025に出力する。マージン付加部1025は、第2の車速に対して、予め設定されているマージン比率を乗じた上で、全体についてのマージンを加算し、マージン付加後の第2の車速を出力する。マージン比率は、例えば1.06程度であるが、車輪径の個体差、空気圧低下時や荷重の差による車輪径マージン、タイヤの弾性スリップゴム変形による滑らないスリップ分、ハンドル切れ角による前後輪の回転差などを考慮した値となる。また、全体のマージンについては、例えば1km/時程度であるが、ペダル回転周波数を安定的に検出できる速度などを考慮した値となる。マージンは、予め決められた関数、例えば、定数、速度の関数、速度とペダルトルクの関数でもよい。なお、マージン比率を加算したり、乗じたりする場合、第2の車速の値そのものでなくても、第2の車速を決定する要素となる部分の数値、例えばキヤ比などにマージン比率を加算したり、乗じたりすることも可能である。比較部1026は、第1車速算出部1023から出力された第1の車速モータ駆動輪についての車速と、マージン付加部1025から出力された、マージン付加後の第2の車速ペダル駆動輪についての車速とを比較する。そして、比較部1026は、第1の車速の方がマージン付加後の第2の車速より速い場合、すなわち、第1の車速>マージン付加後の第2の車速である場合には、1を論理積部1027に出力する。一方、比較部1026は、第1の車速>マージン付加後の第2の車速が成立しない場合には、0を論理積部1027に出力する。一方、トルク存在判定部1021は、トルクセンサ103aからの入力トルクが所定の閾値以上であるか判断する。所定の閾値は、入力トルクが0とみなせる上限値として設定される。そして、ペダルトルク存在判定部1021は、入力トルクが所定の閾値以上である場合には1を論理積部1027に出力し、入力トルクが所定の閾値未満である場合には0を論理積部1027に出力する。論理積部1027は、ペダルトルク存在判定部1021からの出力と比較部1026からの出力の論理積を演算する。具体的には、入力トルクが0でなく所定の閾値以上且つ第1の車速>マージン付加後の第2の車速が成立する場合に1を駆動信号生成部1022に出力する。また、入力トルクがほぼ0所定の閾値未満又は第1の車速>マージン付加後の第2の車速が成立しない場合には0を駆動信号生成部1022に出力する。すなわち、論理積部1027は、モータ駆動輪が空転しているのでモータ駆動を停止させるための信号1、又はモータ駆動輪は空転していないことを示すための信号0を出力する。駆動信号生成部1022は、通常はトルクセンサ103aからの入力トルクに応じてモータ駆動を指示する信号をモータ105に出力する。具体的には、論理積部1027から信号0が入力されている間は、トルクセンサ103aからの入力トルクに応じてモータ駆動を指示する信号をモータ105に出力する。なお、具体的な駆動制御の内容については本実施の形態における主旨ではないので説明を省略する。一方、論理積部1027から信号1が入力されると、駆動信号生成部1022は、モータ105の駆動動作を停止させるための信号をモータ105に出力する。完全に停止させるのではなく、モータ105の駆動を停止するとは、実際には回転を強制停止させるという意味ではなく、力行駆動トルクをゼロにするということである。従って、モータの駆動電流を遮断して強制的にゼロトルクにするか、力行駆動トルク指令または駆動電流指令をゼロにした駆動を行う。また、完全に停止させるのではなく、モータ105の力行駆動を抑制させるように制御してもよい。このようにして、ペダル駆動輪が鍵などでロックされたりしてほとんど動かない状態において、モータ駆動輪が空転するような事態を回避又は抑制できるようになる。なお、第2車速算出部1024とマージン付加部1025とを統合して、マージン付加の仕方を変えることもできる。例えば、第2の車速ではなく、第2の車速を決定する要素となる部分のギヤ比にマージン比率を乗算する形ではなく、ギヤ比に加算するようなマージンを付加するように変更するようにしても良い。その他の構成要素についても、統合される場合もある。いずれにしても、結果的に第2の車速の値に車輪径の個体差、空気圧低下時や荷重の差による車輪径の変動差、タイヤの弾性スリップ、ハンドル切れ角による前後輪の回転差などを考慮した値が加味されればよい。[実施の形態2]本実施の形態では、図5に示すように、ペダル駆動輪に対して回転センサ104を搭載させた場合について説明する。なお、本実施の形態では、ペダル回転センサ103bについては用いない。また、本実施の形態におけるモータ駆動制御器については、モータ駆動制御器102bとして説明する。モータ駆動制御器102bに関連する構成を図6に示す。モータ駆動制御器102bは、駆動信号生成部1022と、第1車速算出部1023と、比較部1026と、第3車速算出部1028と、マージン付加部1020とを有する。第1の実施の形態と同じ構成要素については同じ符号を付与している。すなわち、第2車速算出部1024の代わりに、第3車速算出部1028が導入されている。本実施の形態では、ペダル駆動輪回転センサ104は、ペダル駆動輪に応じた信号を出力する。この出力に応答して、第3車速算出部1028は、ペダル駆動輪回転センサ104の信号からペダル駆動輪の回転周波数を検出し、当該ペダル駆動輪の回転周波数とペダル駆動輪の周長との積からペダル駆動輪についての車速すなわち第2の車速を算出し、マージン付加部1020に出力する。マージン付加部1020は、ペダル周波数測定の丸め誤差などの分を、第2の車速に対して付加する。定数を加算しても良いし、定率を乗じても良い。第1の実施の形態と同様に、第1車速算出部1023は、モータ105から出力されるホール信号からモータ駆動輪の回転周波数を検出して、モータ駆動輪の回転周波数とモータ駆動輪の周長との積からモータ駆動輪についての車速すなわち第1の車速を算出し、比較部1026に出力する。比較部1026以降の処理については、第1の実施の形態と一部異なり、A>Bが出力された場合には、ペダルトルク入力の有無にかかわらず、モータ105の力行駆動を停止することにより、モータ駆動輪が空転するような事態を回避できるようになる。[実施の形態3]第1の実施の形態では、比較部1026が、第1の車速>マージン付加後の第2の車速を判定しているが、このような不等式を変形することで別の方式でモータ駆動輪の空転を判断することも可能である。本実施の形態に係るモータ駆動制御器102cを図7に示す。第1の実施の形態に係るモータ駆動制御器102と同じ構成要素については同じ符号を付している。具体的には、モータ駆動制御器102cは、トルク存在判定部1021と、駆動信号生成部1022と、第1車速算出部1023と、第2車速算出部1024と、マージン付加部1025と、空転判定部1029とを有する。このように、本実施の形態では、第1の実施の形態における比較部1026及び論理積部1027の代わりに、空転判定部1029が設けられている。空転判定部1029には、マージン付加部1025からマージン付加後の第2の車速と、第1車速算出部1023から第1の車速が入力され、空転判定部1029は、それらの値に対して演算を行って指標値を算出し、当該指標値が条件を満たしているかを判定する。例えば、第1の車速/マージン付加後の第2の車速>1という関係が成り立つので、第1の車速/マージン付加後の第2の車速を指標値として算出して、指標値>1であるか否かを判定する。また、1>マージン付加後の第2の車速/第1の車速という関係が成り立つので、マージン付加後の第2の車速/第1の車速を指標値として算出して、指標値<1であるか否かを判定するようにしても良い。そして、指標値が条件を満たしており、且つトルク存在判定部1021からの信号が1である場合、すなわち入力トルクが0でない閾値以上であることを表す信号が入力されていれば、空転判定部1029は、モータ駆動を停止させるための信号1を駆動信号生成部1022に出力する。一方、指標値が条件を満たしていない場合、又はトルク存在判定部1021からの信号が0である場合、すなわち入力トルクが0である閾値未満であることを表す信号が入力されていれば、空転判定部1029は、モータ駆動輪は空転していないことを表す信号0を出力する。駆動信号生成部1022の処理は第1の実施の形態と同じであるから説明を省略する。なお、上で述べた指標値は一例である。第1の車速は、モータの回転周波数×モータ駆動輪の周長により算出され、第2の車速は、ペダル回転周波数×ペダル駆動輪の周長×ギヤ比×マージン比率固定マージンから算出される。従って、モータの回転周波数×モータ駆動輪の周長>ペダル回転周波数×ペダル駆動輪の周長×ギヤ比×マージン比率固定マージンという不等式を変形することで、指標値及び対応する条件を設定して、指標値と条件との関係から判定を行うようにしても良い。また、第2の実施の形態を本実施の形態のように変形することも可能である。すなわち、ペダル回転センサ及び第3車速算出部を用いるようにしても良い。[実施の形態4]第3の実施の形態では、第1の車速とマージン付加後の第2の車速との関係に基づく指標値と対応する条件とに基づき空転の判定を行っていた。しかし、通常であれば、第1の車速=第2の車速であるから、第1の車速=ペダル回転周波数×ペダル駆動輪の周長×ギヤ比となるはずである。従って、ギヤ比=第1の車速/ペダル回転周波数×ペダル駆動輪の周長という関係が導き出される。しかしながら、第2の車速が小さい場合には、ギヤ比が本来の値より大きな値として算出される。よって、算出されたギヤ比が、閾値例えば設定可能な最大ギヤ比以上となった場合には、妥当でないギヤ比が算出されたものと判定することとする。本実施の形態では、例えば図8に示すようなモータ駆動制御器102dを用いる。第1の実施の形態と同様の構成要素については同じ符号を用いている。また、本実施の形態では、ギヤ比検出器106については用いない。そして、モータ駆動制御器102dは、トルク存在判定部1021と、駆動信号生成部1022と、第1車速算出部1023と、ギヤ比妥当性判定部1030と、論理積部1027とを有する。ギヤ比妥当性判定部1030は、ペダル回転センサ103bからの信号からペダル回転周波数を検出し、第1車速算出部1023からの第1の車速と併せて、第1の車速/ペダル回転周波数×ペダル駆動輪の周長からギヤ比を算出する。なお、算出されたギヤ比については所定のマージンを付加しても良い。そして、ギヤ比妥当性判定部1030は、算出されたギヤ比と閾値とを比較して算出されたギヤ比が閾値を超えている場合には1を論理積部1027に出力し、算出されたギヤ比が閾値以下であれば0を論理積部1027に出力する。以下の処理は第1の実施の形態と同様であり、ペダル駆動輪が鍵などでロックされたりしてほとんど動かない状態において、モータ駆動輪が空転するような事態を回避できるようになる。以上説明した構成要素については、統合されたり分割されたりする。例えば、ギヤ比妥当性判定部1030と論理積部1027とが統合されて空転判定部として機能するような場合もある。[実施の形態5]本実施の形態では、ギヤ比を算出する機構を有するモータ駆動制御器102eを説明する。図9に示すように、モータ駆動制御器102eは、トルク存在判定部1021と、連続性判定部1102と、ペダル周期算出部1103と、モータ周期算出部1104と、除算記1105と、バッファシフトレジスタ1106と、更新レジスタ1107と、閾値比較部1108とを有する。なお、バッファシフトレジスタ1106、更新レジスタ1107及び閾値比較部1108は、出力部として機能する。トルク存在判定部1021は、第1の実施の形態乃至第4の実施の形態と同様に、トルクセンサ103aからの入力トルクが所定の閾値以上であるか判断する。所定の閾値は、入力トルクが0とみなせる上限値として設定される。そして、ペダルトルク存在判定部1021は、入力トルクが所定の閾値以上である場合には1を連続性判定部1102に出力し、入力トルクが所定の閾値未満である場合には0を連続性判定部1102に出力する。連続性判定部1102は、ペダル回転センサ103bから出力されるペダル1回転毎のパルスに応じて、所定期間例えばペダル3回転分の期間、トルク存在判定部1021から入力トルクありを表す1が入力されているか判定する。所定期間、トルク存在判定部1021から入力トルクありを表す1が入力されている場合には、連続性判定部1102は、更新レジスタ1107に対してイネーブル信号1を出力する。一方、所定期間、トルク存在判定部1021から入力トルクありを表す1が入力されていない場合、例えば、一時的に入力トルクが0となったりする場合には、連続性判定部1102は、更新レジスタ1107に対してイネーブル信号0を出力する。一方、ペダル周期算出部1103は、ペダル回転センサ103bから出力されるペダル1回転毎のパルスに応じて、ペダル回転周期を算出して、除算器1105に出力する。また、モータ周期算出部1104は、モータ105から出力されるホール信号例えばいずれか1つの信号例えばUに応じて、モータ回転周期を算出して、除算器1105に出力する。除算器1105は、ペダル回転周期/モータ回転周期の値すなわちギヤ比を算出し、バッファシフトレジスタ1106に出力する。バッファシフトレジスタ1106は、ペダル回転センサ103bから出力されるペダル1回転毎のパルスに応じて、除算器1105から出力されたギヤ比の値を保持すると共に、保持していた値を更新レジスタ1107に出力する。更新レジスタ1107は、連続性判定部1102からのイネーブル信号が1であれば、ペダル回転センサ103bから出力されるペダル1回転毎のパルスに応じて、バッファレジスタ1106からの出力値を保持すると共に、出力する。例えば所定期間がペダル3回転分の期間である場合、ペダル回転の第1周期でギヤ比G1が出力され、ペダル回転の第2周期でギヤ比G2が出力され、ペダル回転の第3周期でギヤ比G3が出力され、第1周期から第3周期まで連続的に入力ペダルありと判定されるとする。そうすると、ギヤ比G1は破棄されるが、バッファシフトレジスタ1106からギヤ比G2を出力している間に、更新レジスタ1107にイネーブル信号1が出力されるので、ギヤ比G2が更新レジスタ1107に保持され且つ出力されるようになる。以降は同様に、連続する3つのギヤ比のうち2つ目のギヤ比が、更新レジスタ1107に保持され且つ出力されるようになる。なお、更新レジスタ1107から出力されるギヤ比については、単位を合わせたりするために換算係数を乗ずるなどの演算が実施される場合もある。一方、変速機を有する多くの自転車の場合、その変速機には、ギヤポジションに応じた固定のギヤ比が設定されている。例えば、3速内装変速機の場合、低速ではギヤ比=3/4、中速ではギヤ比=1、高速ではギヤ比=4/3というような固定の正確なギヤ比が設定されている。そこで、例えば、低速と中速の中間あたりの7/8に第1の閾値を設定し、中速と高速の中間あたりの7/6に第2の閾値を設定しておく。このような閾値をギヤ比閾値として予め設定しておき、閾値比較部1108は、更新レジスタ1107からの出力であるギヤ比と比較する。上で述べた例では、更新レジスタ1107から出力されたギヤ比が、第1の閾値未満であれば低速を表す信号又は低速のギヤ比=3/4を、ギヤポジション出力として出力する。また、更新レジスタ1107から出力されたギヤ比が、第1の閾値以上且つ第2の閾値未満であれば中速を表す信号又は中速のギヤ比=1を、ギヤポジション出力として出力する。さらに、更新レジスタ1107から出力されたギヤ比が、第2の閾値以上であれば高速を表す信号又は高速のギヤ比=4/3を、ギヤポジション出力として出力する。このような処理を実施すれば、正確なギヤ比を出力できるようになる。例えば、モータ駆動制御器102eが出力部に接続されていれば、出力部にギヤポジション表示を行うことができるようになる。当然3速は一例であって、2速であっても良いし、4速以上であっても良く、それらのギヤポジションに対応する固定ギヤ比の間に閾値を設定して、いずれの閾値の範囲に、算出されたギヤ比が入るかを判定すれば、適切な固定ギヤ比を特定できる。さらに、ギヤポジションにより、登坂状況その他の負荷状況、搭乗者の疲労度などを推定して、各ギヤポジションに最適な駆動形態に変更することも可能となる。すなわち、ギヤポジション出力を駆動信号生成部に出力して、駆動信号生成部がギヤポジション出力に応じて駆動信号を変化させる。また、ギヤ比検出部106の代わりにこの機構を用いても良い。この場合、本実施の形態における機構によりギヤ比が出力されない間は、例えばギヤ比最大値を用いるようにしても良い。以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、上で述べた機能ブロック図は説明の都合上機能ブロック分けしており、実際の回路構成は異なる場合もあるし、プログラムで実現する場合にも、プログラムモジュール構成とは一致しない場合もある。さらに、上で述べた機能を実現する具体的な演算手法は複数存在しており、いずれを採用しても良い。また、モータ駆動制御器の一部又は全部については専用の回路で実現される場合もあれば、マイクロプロセッサがプログラムを実行することで上記のような機能が実現される場合もある。この場合、モータ駆動制御器は、図10に示すように、RAMRandomAccessMemory4501とプロセッサ4503とROMReadOnlyMemory4507とセンサ群4515とがバス4519で接続されている。本実施の形態における処理を実施するためのプログラム及び存在している場合にはオペレーティングシステムOS:OperatingSystemは、ROM4507に格納されており、プロセッサ4503により実行される際にはROM4507からRAM4501に読み出される。なお、ROM4507は、閾値その他のパラメータをも記録しており、このようなパラメータも読み出される。プロセッサ4503は、上で述べたセンサ群4515を制御して、測定値を取得する。また、処理途中のデータについては、RAM4501に格納される。なお、プロセッサ4503は、ROM4507を含む場合もあり、さらに、RAM4501を含む場合もある。本技術の実施の形態では、上で述べた処理を実施するための制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能なリムーバブルディスクに格納されて頒布され、ROMライタによってROM4507に書き込まれる場合もある。このようなコンピュータ装置は、上で述べたプロセッサ4503、RAM4501、ROM4507などのハードウエアとプログラム場合によってはOSもとが有機的に協働することにより、上で述べたような各種機能を実現する。"