圧力により面抵抗が変化する感圧シートと、3つ以上の電極が設けられた電極シートとを備え、前記感圧シートの一方の面と、前記電極シートの一方の面とが重なり合って構成される圧力センサにおいて、前記3つ以上の電極は、前記電極シートの前記面上の互いに異なる位置に設けられ、且つ、前記感圧シートの前記面であって各前記電極間に位置する前記面を含む各領域が絶縁され、前記各領域の抵抗が測定可能に設けられていることを特徴とする圧力センサ。前記各領域の面積が同じであることを特徴とする請求項1に記載の圧力センサ。前記電極の一つは、円形の電極であり、前記円形の電極以外の電極は、当該円形の電極を中心に環状に設けられた電極が所定数に分割された円弧状の電極であることを特徴とする請求項1又は2に記載の圧力センサ。前記電極シートを補強するための裏打ちシートが、当該電極シートにはられていることを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の圧力センサ。請求項1乃至4の何れか一項に記載の圧力センサであって装着者の足裏に装着される前記圧力センサと、前記感圧シートの各領域の抵抗を測定し、測定した前記各領域の抵抗の違いにより前記装着者の傾き状態を検出する検出手段と、を備えることを特徴とする傾き検出装置。しかしながら、特許文献2の技術は、装着者の歩行が圧力分布センサ上の限定されたサイズの中で行われるため、連続的な歩行ではなく、歩行補助装置には適用し難い。一方で、特許文献2に開示された圧力分布センサを、歩行補助装置の装着者の例えばリハビリ用靴の中敷として使用することが考えられる。しかしながら、特許文献2に開示された圧力分布センサは、多数の感圧センサと感圧センサ毎に接続された圧力検出部とを備えるため、そのような圧力分布センサをリハビリ用靴の中敷きとして使用すると、リハビリ用靴を履く装着者にとって違和感があり、効果的なリハビリの妨げになる可能性がある。また、違和感を無くすために圧力分布センサ上にクッションを設けた場合、感圧センサは上つまり、装着者の足からの圧力を感知し難くなってしまう。更に、歩行補助装置により装着者の歩行をアシストする制御では、装着者の重心の傾き状態を簡易に感知できる圧力センサが望まれていたが、そのような圧力センサは知られていなかった。そこで、本発明は、上記点に鑑みてなされたものであり、装着対象例えば、歩行補助装置の装着者の傾きの状態を簡易に感知することが可能な圧力センサ、及び傾き検出装置を提供することを課題の一つとする。上記課題を解決するため、請求項1に記載の発明は、圧力により面抵抗が変化する感圧シートと、3つ以上の電極が設けられた電極シートとを備え、前記感圧シートの一方の面と、前記電極シートの一方の面とが重なり合って構成される圧力センサにおいて、前記3つ以上の電極は、前記電極シートの前記面上の互いに異なる位置に設けられ、且つ、前記感圧シートの前記面であって各前記電極間に位置する前記面を含む各領域が絶縁され、前記各領域の抵抗が測定可能に設けられていることを特徴とする。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の圧力センサにおいて、前記各領域の面積が同じであることを特徴とする。請求項3に記載の発明は、請求項1又は2に記載の圧力センサにおいて、前記電極の一つは、円形の電極であり、前記円形の電極以外の電極は、当該円形の電極を中心に環状に設けられた電極が所定数に分割された円弧状の電極であることを特徴とする。請求項4に記載の発明は、請求項1乃至3の何れか一項に記載の圧力センサにおいて、前記電極シートを補強するための裏打ちシートが、当該電極シートにはられていることを特徴とする。請求項5に記載の発明は、請求項1乃至4の何れか一項に記載の圧力センサであって装着者の足裏に装着される前記圧力センサと、前記感圧シートの各領域の抵抗を測定し、測定した前記各領域の抵抗の違いにより前記装着者の傾き状態を検出する検出手段と、を備えることを特徴とする。本発明によれば、電極は小型のシート状であるので、任意の位置に配置することができ、該任意の位置にかかる圧力の方向を容易に検知することが可能となる。また、歩行アシストロボットに複数の電極を使用すれば、連続歩行状態を把握することが可能となる。以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明に係る圧力センサを足裏センサに適用した場合の実施形態である。本実施形態に係る足裏センサは、リハビリ用靴の中敷きとして使用される。そして、歩行補助装置図示せずの装着者がリハビリ用靴を履いてリハビリを行う。先ず、図1乃至図5を参照して、本実施形態に係る足裏センサの構成について説明する。図1は、足裏センサの構成を示す図である。図2は、足裏センサの感圧シートの表面抵抗が測定される際の概念図である。図3Aは足裏センサの電極の模式図である。図3Bは足裏センサの荷重検知方向の原理を示す図である。図4Aは足裏センサの電極と配線の模式図である。図4Bは足裏センサの断面図である。図5A~Fは足裏センサの電極の他の形状の模式図である。本実施形態に係る足裏センサ1は、図1に示すように、圧力により面表面抵抗が変化する感圧シート11と、少なくとも3つの電極が設けられた電極シート12とを備え、感圧シート11の一方の面と、電極シート12の一方の面とが重なり合って構成される。具体的には、リハビリ用靴内に、電極シート12が挿入された後、当該電極シート12の上に感圧シート11が挿入されることで足裏センサ1が形成される。感圧シート11には、図2に示すように上方から加圧されることで抵抗が変化するクッション性のある材料を適用することが望ましい。これにより、リハビリ用靴を履く装着者に違和感を与えることなく歩行することが可能となり、また、電極シート12の耐久性を伸ばすことが可能となる。一方、電極シート12は、例えばFPCFlexiblePrintedCircuitsからなり、絶縁体であるポリイミド上に電極である銅が積層されて構成電極シート12単体ではポリイミドにより電極間が絶縁されているされている。ポリイミドは、リハビリ用靴の中敷きとして、形状を保ち、位置ズレをなくし、耐久性を上げるものである。なお、露出した電極には金メッキ等の処理がなされ、水分や高湿度での錆による劣化が防止されている。図2に示されるように、電極の間に感圧シートが存在すると、電極間の感圧シート抵抗が測定できる。感圧シートは上方から加圧されることで抵抗が変化するので、電極間に定電流を流すことで感圧シートの抵抗変化を電圧の変化として検知することが可能になる。また、図1に示す例では、感圧シート11が足裏の形になっており、電極シート12には四対の電極が対向するように設けられている。一対の電極は、図1に示すように、電極シート12の一方の面上の互いに異なる位置に設けられ、且つ、感圧シート11の一方の面であって一対の電極間例えば、中央電極CEとN電極NEの間に位置する面を含む領域つまり、この領域は一対の電極で挟まれるの抵抗が測定可能に設けられている。ここで、領域A1は、リハビリ用靴を履く装着者の踵部が当たるようになっており、領域A1に、四対の電極中央電極CEとN電極NE、S電極SE、E電極EE、W電極WEとのそれぞれの間が対向するようになっている。四対の電極間に位置する面を含む領域の抵抗言い換えれば、電圧を制御回路が含まれる歩行補助装置図示せずにより測定することで、装着者の足裏の踵部の圧力の荷重方向を感知することができる。図1では領域A1にだけ電極を設けているが、領域A2、領域A3、領域A4に中央電極と中央電極の周囲に配置される電極をそれぞれ配置することによって、各領域にかかる荷重を中央電極からの方向で検知することが可能になる。電極シート12はFPCFlexiblePrintedCircuitsとし、電極部は中央の円形電極と、円形電極の外側に配置した同心円とする環状電極とから構成される。この環状電極は複数の円弧で構成され、少なくとも2つ必要とされる。図1ではこの環状電極は4つから構成され、それぞれN電極NE、S電極SE、E電極EE、W電極WEとする。なお、環状電極の数を多くすることでより細かい荷重方向を検知することが可能になる。中心の中央電極CEである円形電極と複数の環状電極との間は、感圧シート11の測定領域となるので、測定領域内にはリード線等の配線を露出させないようにする。また中心の円形電極は、電極シート12に設けられたスルーホールを介して中側または裏側の層に配線され、電極シート12のコネクタ方向に引き出し、再びスルーホールを介して表側の層に引き出す詳細は以降に詳述する。複数の環状電極は、それぞれの環状電極の一部から外側に向けてリード線が引き出され、各環状電極のリード線がその面状で交差しないように引き回されて、中心の円形電極から引き出されたリード線と中継コネクタ131でまとめられる。中継コネクタ131でまとめられたリード線は、中心の円形電極から引き出されたリード線を共通の電極とすることで、中心の円形電極と各環状電極間に設けられる感圧シート11の抵抗変化を測定することが可能になる。また、図1に示すように、各電極に接続される配線銅線130は中継コネクタ131を介して歩行補助装置の制御部に電気的に接続されることになる。これにより、歩行補助装置は、装着者の歩行状態に応じた歩行パターンを該装着者に与える制御を行うことが可能となる。なお、図1に示す例では、足裏の踵部の圧力を感知できるように、電極が設けられたが、感圧シート11を複数の領域に分割し、分割された領域毎に電極を設けることで複数の測定点を設定するようにすることも可能である。また、図1に示す例では、各電極は円形形状または円弧形状になっているが、これ以外の形状であってもよい。次に電極の構成例の詳細を図3Aに示す。図3Aでは、中央に配置された中央電極から4方向にほぼ等距離にある4つの電極がある構成を示している。中央電極から4方向にある4つの電極までの距離はほぼ等距離であればよく、誤差が発生する場合は図示しない図3Aの電極に接続される制御回路によって補正することも可能である。図3Aでは図3Aの上方向にある電極をN方向にある電極としてN電極とし、図3Aの下方向にある電極をS方向にある電極としてS電極とし、図3Aの右方向にある電極をE方向にある電極としてE電極とし、図3Aの左方向にある電極をW方向にある電極としてW電極と称する。中央電極とN電極との間の領域1にある感圧シートの抵抗変化を中央電極とN電極との間で検知でき、領域3にある感圧シートの抵抗変化を中央電極とS電極との間で検知でき、領域2にある感圧シートの抵抗変化を中央電極とE電極との間で検知でき、領域4にある感圧シートの抵抗変化を中央電極とW電極との間で検知できる。中央電極からN電極、S電極、E電極、W電極間のそれぞれの感圧シートの抵抗変化による電圧変化は図示しない制御回路によって検知できる。中央電極からN電極、S電極、E電極、W電極間のそれぞれの電圧変化を検知することで、中央電極から各電極間にかかる荷重の変化を詳細に検知することが可能になる。また領域1、領域2、領域3、領域4の面積は所定の誤差を含む範囲内で同じである。所定の誤差は図示しない制御回路によって調整できる。図3Bでは、中央電極から各電極間で検知できる電圧を特定のしきい値を設けた反転型コンパレータ図示せずで二値化し、検知できた電圧が特定のしきい値以下の場合にHHighとして出力して、荷重が感圧シートにかかっていないと判定する無荷重状態。また、検知できた電圧が特定のしきい値以上の場合にLLowとして出力して、荷重が感圧シートにかかっていると判定する荷重状態。このような判定にしたがって、中央電極からN電極、E電極、S電極、W電極間のそれぞれの電圧変化を図3Bでは、領域1中央電極からN電極間、領域2中央電極からE電極間、領域3中央電極からS電極間、領域4中央電極からW電極間の出力としてLまたはHで示している。たとえば、図3Bの右端は無荷重の場合を示しており、領域1、領域2、領域3、領域4のいずれにも荷重が印加されないので、出力はすべての領域でHとなる。図3Bの右端から2番目は、中央電極からW方向に荷重がかかるので領域4の出力だけがLとなる。また、図3Bの右端から4番目は、中央電極からSW方向S方向とW方向との間に荷重がかかるので領域3と領域4の出力だけがLとなる。このように図3の中央電極と4方向の電極の出力を測定することで、図3の中央電極から周囲の環状電極のどの方向に荷重が加わっているかを簡易な構成で容易に検知することが可能になる。図3ではN電極、S電極、E電極、W電極は、中央電極から等距離にある円周上の一部の円弧形状としたが、これに限定されるわけではなく、中央電極からN方向、S方向、E方向、W方向に等距離にある任意の同じ形状とすることが可能である。次に、図3電極の構成例の断面図を図4Bに示す。図4Bは、図3Aの電極をW方向からE方向に中央電極を通るように切断した断面図である。図4Bの電極は上述したように電極シート12の中に構成されており、下から絶縁体であるポリイミド層21、銅箔層22、ポリイミド層23および銅箔層24から構成されている。銅箔層22は中央電極からの引き出し線であり、中央電極の周囲のN電極、S電極、E電極、W電極と間の電圧を測定するための配線となる。中央電極の周囲のN電極、S電極、E電極、W電極からの配線は銅箔層24で形成される。電極シート12は全体として可撓性のあるFPCであるが、最下層のポリイミド層21を厚くすることで、電極シート12の耐久性を向上させることができる。ポリイミド層21の厚さの一例としては数十マイクロメータから数百マイクロメータであり、好ましくは125マイクロメータである。図4Aは、電極シート12の配線を模式的に示した図である。中央電極を共通電極とすることで、中央電極とN電極、S電極、E電極、W電極と間のそれぞれの電圧を測定することができる。また、その他の電極パターンを図5に示す。図5では、円形状の中央電極を中心に、中央電極から等距離にある円周上の一部の円弧形状としたもので、円周を2分割して2方向の荷重変化を検知できるようにした構成、円周を3分割して3方向の荷重変化を検知できるようにした構成、円周を4分割して4方向の荷重変化を検知できるようにした構成図5C:図3、図4と同じ、円周を8分割して8方向の荷重変化を検知できるようにした構成を示した。図1乃至図5の場合には中央電極から等距離にある円周上の一部の円弧形状としたが、これに限定されるわけではなく、中央電極からそれぞれの方向に等距離にある任意の同じ形状とすることが可能である。たとえば、図6に示すように、中央電極からそれぞれの方向に等距離にある電極は任意の形状とすることができ、図6Aでは中央電極から上下左右にある電極の形状は中央電極と同様の円形形状である。図6Bでは中央電極から上下左右にある電極の形状は直線形状である。また、中央電極の周囲にある電極は上下左右に対称である必要はなく、図6Cおよび図6Dのように中央電極とほぼ一直線上にあってもよく、これらの場合には中央電極を横切る方向の荷重変化を検知することができる。中央電極とほぼ一直線上にある電極も図6Aと同様に中央電極と同様の円形形状である場合、図6Aと同様に中央電極と異なる形状直線形状であってもよい。また、図6Eのように中央電極から三方向に対称な位置にあれば、それぞれの方向を中心として荷重の変化を検知することができる。さらに、図6Fのように中央電極から上下左右にある電極を矢羽根形状とすることもできる。中央電極から周囲の各電極までの測定領域の面積は所定の誤差を考慮した範囲内で同じ面積である。以上のような感圧シート11と電極シート12を歩行アシストロボットの用の中敷き型でポイント測定の足裏センサとし、測定したい箇所に配置することで、荷重の方向を容易に検知でき、装着者の着床、離床状態の把握、進行方向、装着者の重心バランス、装着者の足裏のバランスの測定を容易に測定することが可能になる。また、感圧シート11と電極シート12との組み合わせは、足型形状に限定されることはなく、測定が必要とされる形状にすることが可能なので、足のサイズに影響されることがない。主な測定位置としては、踵位置の他に、親指位置、小指位置などが挙げられる。このように、感圧シート11と電極シート12との組み合わせは、小型のシート形状であるので、任意の位置に配置することが可能であって、該任意の位置での圧力がかかる方向を容易に検知することが可能になる。また、歩行アシストロボットの足裏に複数の電極を使用すれば、装着者の連続歩行状態を把握することが可能になる。なお、上記実施形態においては、本発明の圧力センサを足裏センサに適用した場合を例にとって説明したが、その他のセンサに適用しても構わない。