空気圧アクチュエータのためのフィードバック制御を有する手術システムであって、空気圧力源と、切断機構、第1空気圧入力ポート及び第2空気圧入力ポートを有する硝子体切除術用カッターと、前記第1空気圧入力ポート及び第2空気圧入力ポートのうちの一方に空気圧力を向けるように構成された空気圧アクチュエータと、前記第1空気圧入力ポートに設置され且つ該第1空気圧入力ポートにおいて実際の圧力を検出するように構成された第1圧力トランスデューサと、前記第2空気圧入力ポートに設置され且つ該第2空気圧入力ポートにおいて実際の圧力を検出するように構成された第2圧力トランスデューサと、前記第1圧力トランスデューサ、第2圧力トランスデューサ及び空気圧アクチュエータと通信する制御器であって、該第1圧力トランスデューサ及び第2圧力トランスデューサから通信されたデータに基づいて該空気圧アクチュエータの作動タイミングを変更するように構成された制御器とを具備する、手術システム。前記制御器が、前記第1ポート及び第2ポートにおける圧力が閾値圧力よりも高い時間の量を追跡するように構成される、請求項1に記載の手術システム。前記閾値圧力が、前記硝子体切除術用カッターにおける切断機構を作動させるのに必要とされる圧力に相当する、請求項2に記載の手術システム。前記制御器が、前記追跡された時間の量を、所望のデューティサイクルに相当する所望の時間の長さと比較するように構成される、請求項2に記載の手術システム。前記制御器が、前記時間が前記閾値長さの時間よりも短いと、前記空気圧アクチュエータが前記第1入力ポートに空気圧力を向ける時間の量を増加させるように構成される、請求項4に記載の手術システム。前記制御器が、前記時間が前記閾値長さの時間よりも長いと、前記空気圧アクチュエータが前記第1入力ポートに空気圧力を向ける時間の量を減少させるように構成される、請求項4に記載の手術システム。前記制御器が、複数のサイクルに亘って測定された時間を平均化することによって、前記第1ポート及び第2ポートにおける圧力が閾値圧力よりも高い時間の量を決定するように構成される、請求項1に記載の手術システム。前記制御器が、メモリ内に記憶された前記アクチュエータについての設定を調整することによって前記作動タイミングを修正するように構成される、請求項1に記載の手術システム。前記制御器が、前記第1圧力入力ポート及び第2圧力入力ポートにおける実際の圧力が閾値圧力レベルよりも低いと、故障状態を作動させるように構成される、請求項1に記載の手術システム。空気圧アクチュエータのためにフィードバック制御を使用して手術システムを制御する方法であって、硝子体切除術用カッターにおいて第1圧力入力ポート及び第2圧力入力ポートのうちの一方に空気圧力を選択的に向けるステップと、前記第1圧力入力ポートにおける実際の圧力を第1圧力トランスデューサで検出するステップと、前記第2圧力入力ポートにおける実際の圧力を第2圧力トランスデューサで検出するステップと、前記第1圧力トランスデューサ及び第2圧力トランスデューサによって検出された実際の圧力に基づいて前記空気圧アクチュエータの作動タイミングを修正するステップとを含む、方法。前記硝子体切除術用カッターにおいて切断機構を作動させるのに必要とされる圧力に相当する、予め記憶された閾値圧力にアクセスするステップと、前記第1空気圧ポートにおける実際の圧力が前記閾値圧力以上である実際の時間の長さを追跡するステップとを含む、請求項10に記載の方法。マージンを決定すべく、前記追跡された時間の長さを、所望の切断率又はデューティサイクルに相当する所望の時間の長さと比較するステップを含む、請求項11に記載の方法。制御法則を使用して前記マージンを評価するステップと、前記決定されたマージンに基づいて動作精度を改善すべくデューティサイクルテーブルを更新するステップとを含む、請求項12に記載の方法。前記空気圧力を検出するステップと前記作動タイミングを修正するステップとが手術処置中に起こる、請求項10に記載の方法。所望のピーク圧力を記憶するステップと、誤差又はマージンを決定すべく、前記検出された実際の圧力を前記所望のピーク圧力と比較するステップとを更に含む、請求項10に記載の方法。前記空気圧アクチュエータの作動タイミングを修正するステップが、前記時間が所望の時間の長さよりも短いと、前記空気圧アクチュエータが前記第1入力ポートに空気圧力を向ける時間の量を増加させるステップと、前記時間が前記所望の時間の長さよりも長いと、前記空気圧アクチュエータが前記第1入力ポートに空気圧力を向ける時間の量を減少させるステップとを含む、請求項11に記載の方法。複数のサイクルに亘って測定された時間を平均化することによって、前記第1ポート及び第2ポートにおける圧力が閾値圧力よりも高い時間の量を決定することを更に含む、請求項11に記載の方法。空気圧アクチュエータのためのフィードバック制御を有する手術システムであって、空気圧力源と、切断機構、第1空気圧入力ポート及び第2空気圧入力ポートを有する硝子体切除術用カッターと、前記第1空気圧入力ポート及び前記第2空気圧入力ポートのうちの一方に空気圧力を向けるように構成された空気圧アクチュエータと、前記第1空気圧入力ポートに設置され且つ該第1空気圧入力ポートにおいて圧力を検出するように構成された第1圧力トランスデューサと、前記第2空気圧入力ポートに設置され且つ該第2空気圧入力ポートにおいて圧力を検出するように構成された第2圧力トランスデューサと、前記第1圧力トランスデューサ、第2圧力トランスデューサ及び空気圧アクチュエータと通信する制御器であって、実際の測定データに基づくパラメータデータを、記憶された所望のデータと比較して、前記パラメータデータ及び記憶されたデータに基づいてマージンを算出し、且つ、特定のデューティサイクルについて記憶された動作パラメータを修正して、前記空気圧アクチュエータへの通信のために前記修正された動作パラメータに基づいて制御信号を発生させるように構成された制御器とを具備する、手術システム。前記空気圧アクチュエータが第1空気圧アクチュエータ及び第2空気圧アクチュエータであり、前記第1空気圧アクチュエータが前記第1空気圧ポートに空気圧力を向けるように構成され、前記第2空気圧アクチュエータが前記第2空気圧ポートに空気圧力を向けるように構成される、請求項18に記載の手術システム。本明細書に包含され且つ本明細書の一部を構成する添付の図面は本発明のいくつかの実施形態を示し且つ記述と共に本発明の原理を説明するのに役立つ。以下、本発明の模範的な実施形態が詳細に参照され、本発明の例が添付の図面において示される。可能な限り、同一の又は同様の部分を参照するのに同一の参照番号が複数の図面に亘って使用される。本開示は、眼科手術を行うための硝子体切除術用カッターを含む手術システムを対象とする。手術システムは、個々の部品公差又は個々の部品劣化に起因する不一致inconsistencyによる動作におけるずれdeviationを検出して補償するのにフィードバック制御を使用するように配置されて構成される。特に、フィードバック制御は、個々の部品公差、変動、及び所望の特性からの全体的なずれに対するシステムの全体的な感度を低下させることができる。このアプローチは、広範な重要部品公差に適応することができ、且つ、部品の経年劣化又は温度のような不利な環境効果による変化又は変動を補償することができる。フィードバック制御を使用すると、システムは、動作パラメータが許容範囲の外側にあるときを特定し、且つ、動作パラメータを許容範囲内に戻すように修正するのに制御法則を使用するように配置されて構成される。このことによって、特定の部品の寿命を延ばして、患者に対してより低い費用をもたらしつつ、より一貫した切断動作、ひいてはより予測可能な手術がもたらされる。図1は一つの模範的な実施形態に係る硝子体切除術用機械を示し、硝子体切除術用機械は概して100で表される。機械100はベースハウジング102と関連付けられた表示スクリーン104とを含み、関連付けられた表示スクリーン104は、硝子体切除術の処置の間、システムの動作及び性能に関するデータを示す。機械は硝子体切除術用カッターシステム110を含み、硝子体切除術用カッターシステム110は、硝子体切除術用カッター112を含み、且つ、公差、部品の摩耗、又は他の要因によって生成される機械的な不一致による動作における変動を補償すべくフィードバック制御を提供するように構成される。図2は、一つの模範的な実施形態に係るフィードバックを提供する硝子体切除術用カッターシステム110の図表である。図2では、カッターシステム110は、硝子体切除術用カッター112、空気圧力源202、調整可能な指向性オンオフ型空気圧アクチュエータ204、圧力トランスデューサ206、208、マフラー210及び制御器216を含む。見られうるように、様々な部品は、流路又は流れラインを表す線に沿って互いと流体連通している。硝子体切除術用カッター112は、図2に示されるように、第1ポート212及び第2ポート214を有する空気圧駆動式カッターである。硝子体切除術用カッター112は、第1ポート212及び第2ポート214を通して交互に空気圧力を受容することによって動作する。図3は、数字112によって参照される模範的な硝子体切除術用カッターの断面図を示す。カッター112は、その基本部品として、外側切断チューブ300、内側切断チューブ302、及び往復運動する空気駆動式ピストン304を含み、全ての部品はハウジング306によって部分的に覆われる。ハウジング306は、カッターの近位端部において、図2にも示される第1空気供給ポート212及び第2空気供給ポート214と一つの吸引ポート310と共に端部材308を含む。模範的なカッター112は、外側切断チューブ300における組織受容吸引ポート図示せずを越えて内側切断チューブ302を移動させることによって動作する。内側切断チューブ302及び外側切断チューブ300は、内側チューブが組織受容ポートを開き且つ閉じるように往復運動するので、剪刀の作用と同様な剪断作用を使用して組織を切断する。チューブ間の密な嵌合によって、内側切断チューブ302が組織受容吸引ポートを開くとき、硝子体材料が内側切断チューブと外側切断チューブとの間の空間内に引き込まれることが防がれる。動作の一つの例では、空気圧力が第1ポート212において増加せしめられると、ピストン304が下に移動して内側切断チューブ302を外側切断チューブ300に対して動かし、このことによって、外側切断チューブ300の組織受容吸引ポートが閉じられる。このことによって、組織受容吸引ポート内に吸引されていた幾らかの硝子体材料が切断される。第1ポート212において圧力を排気し且つ第2ポート214において圧力を増加させると、ピストンが上に移動して組織受容吸引ポートを開くので、組織受容吸引ポートは切断されるべき新しい硝子体材料を吸い込むことができる。一つの模範的なカッターの動作が米国特許第5176628号明細書にかなり詳細に記述され、この明細書は参照によって本明細書の一部を構成する。他の模範的なカッターは、組織受容ポートを開き且つ閉じるためのピストンの代わりに、可撓性を有するダイアフラムを含む。しかしながら、交互の空気圧力によって駆動される往復運動作用を有するあらゆるカッターが、本明細書に開示されたシステムと共に使用されることに適しうる。いくつかの例では、硝子体切除術用カッター112は1分当たり約5000カットを提供するように設計されるが、より高い比率及びより低い比率の両方も考えられる。図2に戻ると、示される例では、硝子体切除術用カッターシステムのオンオフ型空気圧アクチュエータ204は標準的なオンオフ四方弁である。一般的に知られているように、空気圧アクチュエータは、図2の例において描かれた二つのオンオフ位置のうちの一方の位置にアクチュエータを移動させるように動作するソレノイドを有する。ここで、空気圧アクチュエータ204は第1ポート212に空気圧力を提供し且つ第2ポート214から空気圧力を排気すべく所定の位置に位置する。この位置では、空気圧力が、圧力源202からオンオフ型空気圧アクチュエータ204を通って第1ポート212へ通ることができ、第1ポート212において硝子体切除術用カッターに空気動力を提供する。これと同時に、第2ポート214における空気圧力が、オンオフ型空気圧アクチュエータ204を通ってマフラー210へ通ることができ、マフラー210において大気に排出される。他の位置では、オンオフ型空気圧アクチュエータ204によって、空気圧力が、圧力源202から第2ポート214へ通り、第2ポート214において硝子体切除術用カッター112に空気動力を提供することが可能となる。これと同時に、第1ポート212における空気圧力が、オンオフ型空気圧アクチュエータ204を通ってマフラー210へ排気されることができ、マフラー210において大気に排出される。オンオフ型空気圧アクチュエータは、以下に更に説明されるように、制御器216から動作信号を受信するように構成される。動作時に、空気圧力は圧力源202から第1ポート212と第2ポート214とへ交互に向けられて硝子体切除術用カッター112を動作させる。オンオフ型空気圧アクチュエータ204はその二つの位置の間を非常に速く往来して空気圧力を第1ポート212と第2ポート214とに交互に提供する。単一の空気圧アクチュエータ204を有して示されるが、他の実施形態は二つの空気圧アクチュエータを含み、各空気圧アクチュエータは二つのポート212、214の各々に関連付けられる。これら実施形態は記述された態様と同様に動作し、アクチュエータは制御器216から動作信号を独立して受信するように構成される。圧力トランスデューサ206、208はそれぞれの第1ポート212と第2ポート214とにおいて空気圧力レベルを検出するように動作する。これら圧力トランスデューサ206、208は、圧縮された空気圧力レベルを検出し且つ検出された圧力レベルを表すデータを制御器216に伝達することができる標準的な圧力トランスデューサでありうる。異なる実施形態では、制御器216は、例えばPIDコントローラ、ロジック機能を行うように構成された集積回路、又はロジック機能を行うマイクロプロセッサである。制御器216は、メモリと、メモリ内に記憶されたプログラムを実行することができるプロセッサとを含むことができる。いくつかの実施形態では、メモリは、硝子体切除術用カッター112の特定のデューティサイクル又は切断率についての他のパラメータのうち、最小の閾値圧力、特定の所望の時間長さ及び所望のピーク圧力を記憶する。いくつかの実施形態では、制御器216は、測定された圧力が上記の記憶された閾値圧力よりも高い時間の量を追跡するタイミング関数を提供するように構成される。制御器216はオンオフ型空気圧アクチュエータ204及び圧力トランスデューサ206、208と通信する。以下に記述されるように、制御器216は、圧力トランスデューサ206、208から受信されたフィードバックに基づいて空気圧アクチュエータ204の動作を制御するように構成される。図4は、特定のデューティサイクルにおける圧力波を表す模範的な波形400である。中央線よりも上の圧力は第1ポート212において第1圧力トランスデューサ206によって検出された圧力を表し、中央線よりも下の圧力は第2ポート214において第2圧力トランスデューサ208によって検出された圧力を表す。波形400は、入力データであり且つ制御器216内に記憶される最小閾値圧力P0、P1を含む。これら最小閾値圧力P0、P1は、組織受容ポートを完全に開き又は閉じるように硝子体切除術用カッターを動作させるべく満たされ又は超えられなければならない閾値圧力である。硝子体切除術用カッターが所望の切断率又はデューティサイクルで動作するように、空気圧ポート212、214における実際の圧力p0、p1は、所望の切断率又はデューティサイクルに相当する所望の時間の長さT0、T1の間、最小の閾値圧力P0、P1を超えなければならない。このことは、図3における模範的な硝子体切除術用カッター112を参照して以下に記載される。動作時に、圧力トランスデューサ206は第1ポート212において実際の圧力p1を測定する。組織受容ポートを閉じるように図3における空気圧ピストン314を一方の方向に作動させるべく、実際の圧力p1は、図4に示される最小閾値圧力P1を満たし又は超えなければならない。最小閾値圧力P1が満たされず又は超えられなければ、空気圧ピストン304は、図3におけるカッターの外側切断チューブ300における組織受容ポートを完全に閉じるのに十分なほど動くことができない。加えて、システムは、実際の圧力p1が最小閾値圧力P1以上である時間の長さを制御することによってデューティサイクルを制御する。閾値圧力P1以上である時間が変化するので、切断率又はデューティサイクルも変化する。同様に、圧力トランスデューサ208は第2ポート214における実際の圧力p0を測定する。組織受容ポートを開くように図3における空気圧ピストン304を反対の方向に作動させるべく、実際の圧力p0は最小閾値圧力P0を満たし又は超えなければならない。その結果、最小閾値圧力P0が満たされなければ、図3におけるカッター内の組織受容ポートは部分的にのみ開かれうる。さらに、上述のように、実際の圧力p0は、所望の切断率又はデューティサイクルに相当する所望の時間の長さT0の間、最小の閾値圧力P0を満たし又は超えるべきである。従来のシステムでは、初期公差によるアクチュエータ特性の変動又は時間に亘る劣化及び摩耗によって、アクチュエータの性能が低下し、又はアクチュエータが完全に開き又は完全に閉じることが妨げられることさえある。しかしながら、本システムでは、制御器216は、測定された実際の圧力p0、p1がそれぞれの最小閾値圧力P0、P1よりも高い実際の時間t0、t1を測定し且つ追跡することによって部品公差及び部品変動を補償するように構成される。実際の時間t0、t1を所望の時間T0、T1と比較することによって、制御器216は、カッターのデューティサイクルを調整すべく、オンオフ型空気圧アクチュエータ204に送信される制御信号を修正するのに使用可能な差又はマージンを算出することができる。このことは、オンオフ型空気圧アクチュエータ204に送信される信号を調整すべきかどうかを決定する制御法則に基づいてなされることができる。このことは、オンオフ型空気圧アクチュエータ204のためにフィードバック制御を発生させて使用する以下の模範的な方法を参照してより明らかになる。図5は、例えば公差積み上げ又は摩耗で生じうる部品変動による誤差を減らすべくフィードバック制御を発生させて使用するための模範的な制御ループ500を示す。フィードバック制御の模範的な方法が制御ループ500を参照して記述される。使用時に、システム110は、特定の切断率及び/又はデューティサイクルを設定する医療供給者から入力データを受信する。このことは、機械100における入力装置を使用してなされることができ、硝子体切除術用カッター112において入力データを制御することによって入力されてもよい。入力の例は、デューティサイクルを調整すべくカッターハンドルを圧搾することと、キーボード、マウス、ノブ、又は他の公知の入力装置を使用してスクリーン上の選択を介して入力することとを含みうる。いくつかの例では、設定は、デフォルト値又は予めプログラムされた値を使用してシステム内に予め記憶される。その後、システムは、初期化されてその特定の設定で動作し、且つ、カッター112を空気圧で作動させるべくオンオフ型空気圧アクチュエータ204を制御する。入力データ又は予め記憶されたデータに基づいて、制御器216は、硝子体切除術用カッターにおける組織受容ポートを完全に開き且つ閉じるように各ポートにおいて満たされ又は超えられなければならない最小閾値圧力P0、P1を表すデータを記憶する。フィードバック制御は差圧センサ502において始まる。上述された例を参照すると、差圧センサ502は第1圧力トランスデューサ206及び第2圧力トランスデューサ208を表す。しかしながら、他の実施形態では、他の圧力センサの構成が使用され、いくつかの実施形態では、単一の圧力センサのみが含まれる。本明細書に開示された例に戻ると、フィードバック制御は、差圧センサ502が第1ポート212及び第2ポート214において実際の空気圧力p0、p1を検出すると始まる。差圧センサ502は、機械100において空気圧流ラインに物理的に関連付けられ、カッター112自体の上に位置し、又は、第1ポート212及び第2ポート214における圧力を表し若しくは示す圧力を検出できる限り、他の場所に配設されてもよい。差圧センサ502は第1ポート212及び第2ポート214における実際の圧力p0、p1を示すデータをアナログ信号として出力する。この例では、アナログデジタルコンバータADC504がアナログ信号をデジタル形式に変換する。ADC504は、図5では分離した要素として示されるが、差圧センサ502と物理的に関連付けられ、制御器216の一部であり、又は差圧センサ502と制御器216との間に配置されてもよい。また、いくつかの実施形態では、ADC504は、測定された圧力p0、p1が予め記憶された最小閾値圧力P0、P1を満たし又は超える実際の時間の長さt0、t1を追跡する態様で構成される。これら最小閾値圧力P0、P1は、カッターにおける組織受容ポートを完全に開き又は完全に閉じるのに必要とされる圧力を表す。このため、実際の時間の長さt0、t1は、組織受容ポートが完全に開き又は完全に閉じる実際の時間の長さを示す。実際の時間の長さt0、t1は単一の切断サイクルについてであり又は複数の切断サイクルに亘って平均化されてもよい。その後、ADC504は実際の時間の長さt0、t1を出力する。いくつかの実施形態では、制御器216はADC504の代わりに時間を追跡する。図5では、その後、デジタル信号は、制御器216において実行可能な計算モジュールsummingmodule508による処理のために有意義なデータを提供すべく、当該技術分野において公知な態様でデジタルフィルタ506によってフィルタリングされる。計算モジュール508は、組織受容ポートが完全に開いている時間と、組織受容ポートが完全に閉じている時間との両方についての時間の長さにおいて誤差又はマージンe0、e1を検出するように構成される。これは、選択された切断率及び/又はデューティサイクルについての所望の時間の長さT0、T1と比較された実際の時間の長さt0、t1に基づく。これらは多数のサイクルに亘って平均化されてもよい。マージンe0、e1を決定するための一つの模範的なプロセスが以下に説明される。一つの例では、計算モジュールは単純な計算算出を使用してマージンe0、e1を定める。これらの例が以下に提供される。e0=t0-T0=実際の時間-所望の時間e1=t1-T1=実際の時間-所望の時間マージンe0は一方のアクチュエータ位置におけるマージンを表す。例えば、アクチュエータ位置は、硝子体切除術用カッター112上で組織受容ポートを開くように空気圧力を提供する位置である。マージンe1は反対のアクチュエータ位置におけるマージンを表す。例えば、反対のアクチュエータ位置は、硝子体切除術用カッター112上で組織受容ポートを閉じるように空気圧力を提供する位置である。いくつかの実施形態では、マージンは複数のサイクルに亘って採られた平均値に基づく。いくつかの実施形態では、計算モジュール508は、二つの位置における二つのマージン間の非対称性を表すEを算出する。このことは以下の式を使用してされうる。E=e1-e0算出されたマージンe0、e1に基づいて、制御器216は、空気圧アクチュエータ204を制御するのに使用されるデューティサイクルデータを変更すべきかを決定すべく制御法則510を使用する。本明細書において数字600によって参照される一つの模範的な制御法則が図6を参照して説明される。図6における制御法則600はステップ602において開始する。ステップ604において、制御法則は、マージンe0及びマージンe1が両方とも0以上であるかどうかを問い合わせる。イエスである場合、その後、システムは、実際の圧力p0、p1が最小閾値圧力P0、P1以上である実際の時間の長さt0、t1が所望の時間の長さT0、T1以上であるので、正確に動作する。従って、デューティサイクル及び切断率は変更を必要とすることなく、クエリーはステップ606において終了する。代替的に、いくつかの実施形態では、必要であれば、システムは、より正確な動作を提供すべく制御器216を使用してデューティサイクルを増加させ又は減少させるためのループ誤差として非対称性Eを更に使用してもよい。ステップ604において答えがノーである場合、制御法則は、ステップ608において、e0が0以上で且つe1が0未満であるかを問い合わせる。イエスの場合、その後、システムは、空気圧アクチュエータ204を制御することによって空気圧力がポート214に向けられる時間の量を増加させるべくループ誤差としてEを使用してステップ610においてデューティサイクルを訂正する。デューティサイクルを訂正することは、特定のデューティサイクルについてタイミング信号を発生させるのに使用される記憶された動作データを調整し又は更新することを含むことができる。その後、制御法則はステップ606において終了する。ステップ608において答えがノーである場合、その後、システムは、ステップ612において、e0が0未満であり且つe1が0以上であるかを問い合わせる。イエスの場合、その後、システムは、空気圧アクチュエータ204を制御することによって空気圧力がポート212に向けられる時間の量を増加させるべくループ誤差としてEを使用してステップ614においてデューティサイクルを訂正する。その後、制御法則はステップ606において終了する。ステップ608、610では、アクチュエータが開かれる時間の量を増加させ又は減少させるべきかを決定する。いくつかの実施形態では、非対称性Eは増加又は減少の量を表す。他の実施形態では、算出されたマージンe0、e1は増加又は減少の量を表す。ステップ612において答えがノーである場合、このとき、ステップ616において示されるように、e0及びe1は両方とも0未満である。このため、システムは、デューティサイクルの訂正が状態を訂正するのに不十分であるので、故障状態faultconditionを入力する。ステップ616における斯かる状態の潜在的な原因は圧力源の低い圧力であり、圧力源の低い圧力は、カッター112内の組織受容ポートを完全に開き又は完全に閉じるための最小閾値圧力を満たすのに不十分な振幅をもたらす。斯かる状態の別の潜在的な原因は、切断率が、現在の動作パラメータにおいてシステムによって維持されうる切断率よりも高いことである。故障状態が入力されると、システムは、システムが動作状態にないことを可聴信号、可視信号又は触覚信号で医療供給者に通知することができる。一つの模範的な実施形態では、故障状態を初期化する前に、システム110は、圧力源の圧力を増加させるべく空気圧力源202を制御するように努めてもよい。この実施形態では、圧力源の圧力が十分に増加せしめられると、その後、システムは制御法則の開始に戻ってもよい。圧力源の圧力を増加させることが不可能である場合、その後、故障状態が誘発されうる。別の模範的な実施形態の場合、圧力が十分に増加せしめられることができない場合、システムは、所望のデューティサイクルを実現するために切断率を減少させる必要があることをユーザに表示で促してもよい。切断率に対するあらゆる変更をユーザの指示において手動で又は自動的に行うことができる。制御法則はステップ606において終了する。図5に戻ると、デューティサイクルが訂正を必要とするかどうかを決定するのに制御法則510を使用した後、必要であれば、システムはu0、u1として訂正値を出力する。その後、この訂正値u0、u1は、実際の圧力p0、p1が最小閾値圧力P0、P1よりも高い実際の時間t0、t1に所望の時間T0、T1をより厳密に整合させるべく、記憶されたデューティサイクル制御データ512を更新するのに使用される。いくつかの例では、このことは、所望の時間を追跡し且つ所望の時間を所望の切断率又はデューティサイクルに関連付ける、制御器のメモリ内に記憶されたテーブルを更新することによって行われる。更新されたデューティサイクルデータを使用して、システムは、空気圧アクチュエータ204を制御するための制御信号を発生させる。ここで、空気圧アクチュエータは、使用されるタイプ及び数によって異なることがあるので、空気圧マニフォールド516によって表される。その後、この方法は、生じうる所望の値からのずれを連続的に検出して訂正するように繰り返されてもよい。別の実施形態では、システム110は、最小閾値圧力よりも高い状態であった実際の時間をモニタリングすることなく、検出された圧力のみに基づいてフィードバックを提供する。図7は、この代替的な制御ループの動作の例を示す。多くの点において、図7における代替的な実施形態は、図5において上述された実施形態と同様である。差についてのみ詳細に記述する。制御ループ700は上述された制御ループと同様の態様で動作し、ここで、システムは、特定の切断率及び/又はデューティサイクルを設定する医療供給者からの入力データを受信する。入力データ又は予め記憶されたデータに基づいて、制御器216は、所望のデューティサイクル又は切断率に相当する時間の長さの間、硝子体切除術用カッター上で組織受容ポートを完全に開き且つ閉じるべく各ポートにおいて満たされなければならないピーク圧力PK0、PK1を表すデータを記憶する。ピーク圧力は、波形の先端において示される最大圧力を表す。ここで、フィードバック制御は差圧センサ702において始まる。差圧センサ702は、第1ポート212及び第2ポート214において実際の圧力pk0、pk1を示すデータをアナログ信号として出力する。ADC704がアナログ信号をデジタル形式に変換する。この実施形態では、ADCは実際の検出されたピーク圧力pk0、pk1を特定する。圧力トランスデューサ206、208のそれぞれのポート212、214について、圧力トランスデューサ206、208によって特定された最大圧力が存在する。その後、デジタル信号は、制御器216において実行可能な計算モジュール708による処理のために有意義なデータを提供すべく、当該技術分野において公知の態様でデジタルフィルタ706によってフィルタリングされる。計算モジュール708は、所望のピーク圧力PK0、PK1と実際のピーク圧力pk0、pk1との間の誤差又はマージンe0、e1を検出するように構成される。この例では、計算モジュールは、単純な計算算出を使用してマージンe0、e1を決定する。これらは以下に提供される。e0=pk0-PK0=実際のピーク圧力-所望のピーク圧力e1=pk1-PK1=実際のピーク圧力-所望のピーク圧力再び、マージンe0、e1は、各々、異なるアクチュエータ位置におけるマージンを表す。これらアクチュエータ位置は、硝子体切除術用カッター112上で組織受容ポートを完全に開き又は完全に閉じるように空気圧力を提供するアクチュエータ位置でありうる。計算モジュール708は、E、すなわち上述された同じ式を使用して二つの位置における二つのマージン間の非対称性を算出する。E=e1-e0算出されたマージンe0、e1に基づいて、制御器216は、空気圧アクチュエータ204を制御するのに使用されるデューティサイクルデータを変更すべきかを決定すべく制御法則710を使用する。この実施形態では、制御法則は、図6を参照して記述された制御法則と同じである。デューティサイクルが訂正を必要とするかどうかを決定するのに制御法則710を使用した後、必要であれば、システムはu0、u1として訂正値を出力する。その後、この訂正値u0、u1は、所望のピーク圧力PK0、PK1を実際の圧力pk0、pk1により厳密に整合させるべくデューティサイクル712を更新するのに使用される。更新されたデューティサイクルデータを使用して、システムは、オンオフ型空気圧アクチュエータ204で空気圧マニフォールド716を制御するために制御信号を発生させる。その後、この方法は、生じうる所望の値からのずれを連続的に検出して訂正するように繰り返されうる。このフィードバック制御は、個々の部品公差、変動、及び所望の特性からの全体的なずれに対するシステムの全体的な感度を減少させるのに使用されることができる。このアプローチは、工場での較正を必要とすることなく、広範な重要部品公差に適応することができ、且つ、部品の経年劣化、又は温度のような不利な環境効果の結果としての変化を補償し続ける。本明細書と本明細書に開示された本発明の実施例とを考慮すると、本発明の他の実施形態が当業者にとって明らかであろう。明細書及び例が単なる例示としてみなされ、本発明の真の範囲及び思想が以下の特許請求の範囲によって示されることが意図されている。