固定部を有する第1の管と、固定部を有し、前記第1の管に連結部を介して連結された第2の管と、前記第1の管の固定部及び前記第2の管の固定部に固着された形状記憶部材と、を備え、前記連結部を中心に前記第1の管及び前記第2の管が回動する変位機構であって、前記第1の管及び前記第2の管のそれぞれについて、前記連結部と前記固定部の中心との間の径方向の距離D1と、前記固定部の中心から、管の外周面のうち前記固定部から最も遠い位置までの距離D0と、が次式1を満足することを特徴とする変位機構。D0-D1>D11前記第1の管と前記第2の管が複数連結されていることを特徴とする請求項1に記載の変位機構。しかしながら、特許文献1、2記載の湾曲装置では、形状記憶合金の収縮変位量が少なく湾曲角度が十分にとれないという問題点がある。また、特許文献3記載の湾曲構造では、連結部としての回動軸を径方向にずらしてはいるものの、形状記憶合金ワイヤとの位置関係が具体的に記載されておらず、関節駒の湾曲角度が十分にとれないおそれがある。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、形状記憶合金ワイヤの少ない変位を活用して大きな湾曲角度を得ることのできる変位機構を提供することを目的としている。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る変位機構は、固定部を有する第1の管と、固定部を有し、第1の管に連結部を介して連結された第2の管と、第1の管の固定部及び第2の管の固定部に固着された形状記憶部材と、を備え、連結部を中心に第1の管及び第2の管が回動する変位機構であって、第1の管及び第2の管のそれぞれについて、連結部と固定部の中心との間の径方向の距離D1と、固定部の中心から、管の外周面のうち固定部から最も遠い位置までの距離D0と、が次式1を満足することを特徴としている。D0-D1>D11本発明に係る変位機構は、第1の管と第2の管が複数連結された形態も可能である。本発明に係る変位機構は、形状記憶合金ワイヤの少ない変位を活用して大きな湾曲角度を得ることができるという効果を奏する。以下に、本発明に係る変位機構の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施形態によりこの発明が限定されるものではない。本実施形態に係る変位機構は、連結部を中心に回動することによって、第1の管と第2の管がそれぞれ変位する。別言すると、本実施形態の変位機構における変位は、少なくとも第1の管と第2の管が連結部の周りを回動する動きを含む。基本構成まず、図1及び図2を参照しつつ、本実施形態の基本構成について説明する。図1は、本発明の実施形態の基本構成における変位機構の構成を示す側面図である。図2は、図1の変位機構において、連結部を中心にして第1の管と第2の管がそれぞれ回動した状態を示す側面図である。図1は、常温における変位機構の状態を示し、図2は、SMAワイヤ13を所定温度以上に加熱した状態を示す。図2では、第1の管11と第2の管12を1つずつ連結しているが、複数連結してもよい。図1及び図2に示す変位機構は、固定部15を有する円筒状の第1の管11と、固定部18を有する円筒状の第2の管12と、両端が2つの固定部15、18にそれぞれ固着されたSMAワイヤ13形状記憶部材と、第1の管と第2の管を連結する連結ピン14連結部と、を備える。ここで、第1の管11と第2の管12は、ある直線に沿って延びる中空形状であれば、円筒以外の形状であってもよい。第1の管11は第2の管12側へ延びる腕部11aを備え、第2の管12は第1の管11側へ延びる腕部12aを備える。第1の管11と第2の管12は、腕部11a及び腕部12aに連結ピン14を貫通させることにより、連結ピン14を介して互いに連結される。これにより、第1の管11と第2の管12は連結ピン14を中心にしてそれぞれ回動可能となる。ここで、第1の管11と第2の管12は、所望の角度、例えば90度、まで互いに接触しないで回動可能な間隔で連結される。この間隔は、第1の管11の腕部11aと第2の管12の腕部12aの長さ、及び、腕部11a、12aにおいて連結ピン14を貫通させる連結孔の位置によって任意に定めることができる。SMAワイヤ13として、所定温度以上に加熱することにより収縮する形状記憶合金を用いた場合、SMAワイヤ13を所定温度以上に加熱するとSMAワイヤ13が収縮し、これに伴って第1の管11と第2の管12が連結ピン14を中心として回動するため、変位機構は全体として湾曲する。図1及び図2に示す変位機構においては、第1の管11については、その径方向Rにおける、連結ピン14と固定部15の中心との間の距離D1と、固定部15の中心から、第1の管11の外周面のうち固定部15から最も遠い位置までの距離D0と、が次式1を満足している。第2の管12についても、その径方向Rにおける、連結ピン14と固定部18の中心との間の距離D1と、固定部18の中心から、第2の管12の外周面のうち固定部18から最も遠い位置までの距離D0と、が次式1を満足している。D0-D1>D11この式1を満足することにより、SMAワイヤ13のわずかな収縮によって第1の管11及び第2の管12を連結ピン14の周りに大きく湾曲させることが可能となる。なお、図1において、D2は、D0からD1を減じた距離であり、連結ピン14から、第1の管11又は第2の管12の外周面のうち固定部15又は固定部18から最も遠い位置までの距離である。第1実施形態次に、図3~図9を参照しつつ、第1実施形態に係る変位機構の具体的な構成について説明する。ここで、図3~図7は、第1実施形態に係る変位機構100の構成を示す図であって、図3は斜視図、図4は分解斜視図、図5は側面図、図6は正面図、図7は背面図である。図8は、変位機構100において、連結部としての連結ピン140を中心にして第1の管110と第2の管120がそれぞれ回動した状態を示す側面図である。図9は、変位機構100において、連結ピン140を中心にして第1の管110と第2の管120がそれぞれ回動した状態を示す断面図である。図9は、図6のIX-IX線における断面に対応する。なお、図8及び図9においては、バネ191の図示を省略している。変位機構100は、第1の管110と、第2の管120と、形状記憶部材としてのSMAワイヤ130と、連結部としての連結ピン140と、を備える。第1の管110は、略円筒形状を有し、その中心軸AXの方向の一方の端面から外側へ突出するように設けられた第1腕部111と、他方の端面から対をなして外側へ突出するように設けられた第2腕部112及び第3腕部113と、を備える。さらに、第1の管110は、その外周面110aのうち、第1の管110の上部であって、第2腕部112及び第3腕部113の近傍に着脱可能な固定部151を備える。この固定部151は、固定部151を貫通したネジ152、153を第1の管110の周壁110bに設けた孔116、117にそれぞれ螺合することによって固定される。第2の管120は、略円筒形状を有し、その中心軸AXの方向の一方の端面から外側へ突出するように設けられた第1腕部121と、他方の端面から対をなして外側へ突出するように設けられた第2腕部122及び第3腕部123と、を備える。さらに、第2の管120は、その外周面120aのうち、第2の管120の上部であって、第1腕部121の近傍に着脱可能な固定部181を備える。この固定部181は、固定部181を貫通したネジ182、183を第2の管120の周壁120bに設けた孔128、129にそれぞれ螺合することによって固定される。なお、第1の管110及び第2の管120は、中心軸AXに沿って延びる中空形状であれば、円筒以外の形状であってもよい。第1の管110と第2の管120は、連結ピン140を介して連結されている。連結ピン140は、第2腕部122、第1腕部111、第3腕部123にそれぞれ設けた連結孔122a、111a、123aに対して順に挿入される。ここで、これらの連結孔122a、111a、123aは、第2の管120の第2腕部122と第3腕部123の間に第1の管110の第1腕部111を挿入したときに、中心軸AXに垂直な方向において略連通するように形成された貫通孔である。連結孔122a、111a、123aに対して連結ピン140を挿入することにより、第1の管110及び第2の管120は、連結ピン140を中心にそれぞれ回動可能となる。ここで、第1の管110と第2の管120は、所望の角度、例えば90度、まで互いに接触しないで回動可能な間隔で連結される。この間隔は、第1の管110の第1腕部111と第2の管120の第2腕部122及び第3腕部123の長さ、並びに、第1腕部111、第2腕部122、第3腕部123において連結ピン140を貫通させる連結孔111a、122a、123aの位置によって任意に定めることができる。SMAワイヤ130は、中心軸AXに沿うように配置され、一方の端部が固定部151と第1の管110の上部の平面110cの間に挟持され、他方の端部が固定部181と第2の管120の上部の平面120cの間に挟持されるように、固定部151及び固定部181に固着される図4。第1の管110及び第2の管120の下部において、周壁110b、120bには貫通孔114、124がそれぞれ設けられている。これらの貫通孔114、124に対して、バネ191の両端に挿通された固定ネジ192、193を螺合することにより、第1の管110と第2の管120をバネ191で連結している。SMAワイヤ130に通電するとSMAワイヤ130は加熱されて収縮する。これにより、第1の管110と第2の管120は、連結ピン140を中心として回動するため、全体として湾曲する。これに対して、SMAワイヤ130への通電を止めると、SMAワイヤ130は元の長さに戻ろうとする。さらに、バネ191の弾性力によって第1の管110と第2の管120が引っ張られるため、より速く元の状態に戻ろうとする。変位機構100においては、図1、図2に示す変位機構と同様に、第1の管110については、その径方向Rにおける、連結ピン140と固定部151の中心151aとの間の距離D1と、固定部151の中心151aから、第1の管110の外周面110aのうち固定部151から最も遠い位置までの距離D0と、が次式1を満足している図5。第2の管120についても、その径方向Rにおける、連結ピン140と固定部181の中心181aとの間の距離D1と、固定部181の中心181aから、第2の管120の外周面120aのうち固定部181から最も遠い位置までの距離D0と、が次式1を満足している。D0-D1>D11この式1を満足すると、連結ピン140が中心軸AXから径方向にずれて配置されることになるため、SMAワイヤ130のわずかな収縮によって第1の管110及び第2の管120を連結ピン140の周りに大きく湾曲させることが可能となる。