撮像部によって取得された車両周辺の撮影画像の一部分である狭視野領域を注目撮影画像として生成する注目撮影画像生成部と、車両周辺の障害物を認識する障害物認識部と、前記障害物認識部によって認識された障害物の前記撮影画像における領域である障害物領域を算定する障害物領域算定部と、前記狭視野領域と一部が重複する画像領域であって、かつ前記撮影画像の一部分である画像領域に、前記障害物領域が含まれる場合に、当該画像領域を注目障害物画像として生成する注目障害物画像生成部と、前記注目撮影画像と前記注目障害物画像とからなる周辺監視用表示画像を生成する画像合成部と、からなる車両周辺監視装置。前記周辺監視用表示画像における、前記注目障害物画像の配置領域が前記注目撮影画像に関して対称となるように左右一対で設定されており、前記注目障害物画像が前記配置領域に配置される注目障害物画像として生成される請求項1に記載の車両周辺監視装置。前記障害物の前記車両に対する存在方向を示す指標が前記注目撮影画像の中央の上方に配置される請求項2に記載の車両周辺監視装置。障害物未認識時には前記注目撮影画像が前記周辺監視用表示画像として表示され、障害物認識時には前記周辺監視用表示画像上に前記注目障害物画像がポップアップ表示される請求項1から3のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。前記障害物領域と前記狭視野領域との間の距離に応じて、前記障害物領域と前記狭視野領域との間をつなぐ移行領域がその移行方向に関して圧縮される請求項1から4のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。前記障害物領域と前記狭視野領域との間の距離に応じて、前記注目障害物画像が拡縮される請求項1から4のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。上記実情に鑑み、障害物を認識した際に、車両周辺の撮影画像に含まれている風景と障害物との位置的なつながりが簡単に把握できる車両周辺監視装置が要望されている。上記課題を解決するため、本発明による車両周辺監視装置は、撮像部によって取得された車両周辺の撮影画像の一部分である狭視野領域を注目撮影画像として生成する注目撮影画像生成部と、車両周辺の障害物を認識する障害物認識部と、前記障害物認識部によって認識された障害物の前記撮影画像における領域である障害物領域を算定する障害物領域算定部と、前記狭視野領域と一部が重複する画像領域であって、かつ前記撮影画像の一部分である画像領域に、前記障害物領域が含まれる場合に、当該画像領域を注目障害物画像として生成する注目障害物画像生成部と、前記注目撮影画像と前記注目障害物画像とからなる周辺監視用表示画像を生成する画像合成部とからなる。この構成によると、通常時には、撮像部によって取得された広視野画像である撮影画像の内、特に車両走行にとって重要な領域である狭視野領域が注目撮影画像として生成され、モニタに表示することができる。これにより運転者は狭視野領域における走行先の安全を確認することができる。さらに、注目障害物画像生成部は、障害物領域が狭視野領域から外れていても狭視野領域と一部が重複する注目障害物画像を生成するので、狭視野領域には入っていない障害物を狭視野領域の画像も含まれている注目障害物画像を通じてモニタで確認することができる。従って、周辺監視用表示画像を通じて、車両周辺の撮影画像に含まれている風景と障害物との位置的なつながりが簡単に把握できるようになる。注目障害物画像生成部による注目障害物画像生成の具体的な実施形態の一例は、障害物の撮影画像における画像領域である障害物領域及び当該障害物領域と狭視野領域とをつなぐ移行領域及び当該移行領域がさらに狭視野領域に入り込んだ領域である重複領域からなる、広視野障害物画像を注目障害物画像として生成することである。この実施形態では、狭視野領域外の広視野領域で障害物が認識された場合生成される注目障害物画像には、重複領域として注目撮影画像の一部が含まれているため、注目撮影画像と注目障害物画像とがモニタ表示された場合、重複領域を通じて注目撮影画像と注目障害物画像とのつながりを運転者は把握しやすくなる。重複領域から障害物領域への連続性を維持するためには移行領域の存在が原則的には必要であるが、少なくとも重複領域と障害物領域が維持されると、注目障害物画像と注目撮影画像との良好な連続性が得られる。従って、周辺監視用表示画像を通じて、車両周辺の撮影画像に含まれている風景と障害物との位置的なつながりが簡単に把握できるようになる。本発明の好適な実施形態では、障害物未認識時には前記注目撮影画像が前記周辺監視用表示画像として表示され、障害物認識時には前記周辺監視用表示画像上に前記注目障害物画像がポップアップ表示される。この構成では、障害物が認識されていない通常時には、注目撮影画像だけをモニタ表示することが可能となるので、通常時の周辺監視用表示画像を通じての周辺監視が良好となる。前記注目撮影画像では表示できない領域は、実質的には注目撮影画像の元となる狭視野領域の左右の外側に位置することになる。従って、前記注目障害物画像は、注目撮影画像の左側または右側あるいはその両方に配置して、モニタ表示することが好ましい。この目的を果たすために本発明の好適な実施形態の1つでは、前記周辺監視用表示画像における、前記注目障害物画像の配置領域が前記注目撮影画像に関して対称となるように左右一対で設定されており、前記注目障害物画像が前記配置領域に配置される注目障害物画像として生成される。また、その際、前記障害物の前記車両に対する存在方向を示す指標が前記注目撮影画像の中央の上方に配置されるなら、その指標から、注目障害物画像の車両との位置関係が明確になるので好都合である。障害物が車両から遠く離れた場合や障害物が大きい場合、注目障害物画像が大きくなり、周辺監視用表示画像としての収まりが悪くなるので、注目障害物画像の大きさを小さくする必要がある。このため、本発明の好適に実施形態の1つでは、記障害物領域と前記狭視野領域との間の距離に応じて、前記移行領域がその移行方向に関して圧縮されるか、あるいは、前記障害物領域と前記狭視野領域との間の距離に応じて、前記注目障害物画像が拡縮される。本発明による車両周辺監視装置の具体的な実施形態を説明する前に、この発明の基本的な構成例を図1と図2の模式図を用いて説明する。この構成例では、車両に搭載されたバックカメラが撮像部として適用されており、この車両周辺監視装置が後進時の後方確認のために起動させるバックモニタルーチンを説明する。バックカメラによって撮影画像が取得される。この撮影画像は車両後方の周辺領域の大部分をカバーしている広視野撮影画像である1。取得された広視野撮影画像の中央部分狭視野領域を切り出して得られた狭視野撮影画像が注目撮影画像として生成される2。この注目撮影画像がバックモニタとしてモニタに表示される3。同時に広視野撮影画像は障害物の認識のために画像認識処理に供される4。その際、超音波式やレーザレーダ式の障害物検出装置を用いて得られた障害物位置情報などに基づいて、広視野撮影画像における障害物認識の対象領域を絞り込むと好都合である。画像処理を通じて障害物が認識されると、広視野撮影画像におけるその障害物の位置障害物領域が算定される5。認識された障害物が狭視野撮影画像内に存在していると、その障害物が移されている障害物も狭視野撮影画像とともにモニタに表示されるので、運転者はモニタから障害物の存在を知ることができる。運転者に障害物の存在を明確に気づかせるためには、障害物の画像領域を太線で囲むなどの障害物強調処理を行うとよい。これに対して、障害物が狭視野撮影画像内に存在しておらず、撮影画像のうちの狭視野撮影画像外の領域に存在している場合には、その障害物はモニタに表示されない。従って、撮影画像から障害物領域を切り取ってモニタに表示することになるが、本発明では、特許文献3で記載されているように、単純に障害物領域を切り取って狭視野撮影画像に適所に貼り付けるわけではない。障害物領域が前記狭視野画像外に含まれている場合、まず、障害物領域とこの障害物領域から狭視野領域に移行する移行領域と当該移行領域からさらに狭視野領域に入り込んだ重複領域とからなる、障害物に限定した広視野障害物画像が決定される6。つまり、この広視野障害物画像の画像領域は、注目撮影画像として用いられている撮影画像における狭視野領域の周辺部である重複領域から移行領域を経て障害物領域に至る連続した画像領域である。重複領域は、広視野障害物画像と狭視野領域とが重複する領域である。注目障害物画像のうち少なくとも障害物領域と重複領域を含む画像領域を注目障害物画像として広視野撮影画像から切り出される7。この注目障害物画像には、モニタ表示されている注目撮影画像狭視野領域の周辺領域の一部が重複領域として含まれているので、注目障害物画像と注目撮影画像との位置関係がこの注目障害物画像から容易に把握することができる。注目障害物画像の大きさは、障害物領域の大きさと障害物領域の狭視野領域からの距離による。このため、モニタ表示の都合で注目障害物画像の大きさが大きすぎる場合には、注目障害物画像を縮小するか、あるいは、移行領域を省略または圧縮するとよい。注目障害物画像の大きさが小さすぎる場合には、注目障害物画像を拡大するとよい7a。注目障害物画像が生成されると、注目撮影画像と合成され、周辺監視用画像として出力される8。周辺監視用画像はモニタに表示されるが、その表示例の1つは、注目撮影画像上にポップアップの形で表示されることである9。その際、注目撮影画像の上方領域は空など比較的車両走行に影響しないものが移されている可能性が高いので、注目障害物画像を注目撮影画像の上方領域にポップアップすることが好都合である。いずれにしても、注目障害物画像をモニタに表示することで、運転者は障害物をモニタで確認することができる。以下、図面を用いて、本発明による車両周辺監視装置の具体的な実施形態を説明する。この車両周辺監視装置は、図3に示すように、ここでは乗用車である車両に設置され、車両の周辺を撮像する撮像部としてのカメラ1によって取得された撮影画像を利用して、運転者が車両周辺の状況を確認するのを支援するものである。車両周囲の全方向を監視するために、カメラ1として、車両前方を撮影視野としているフロントカメラ1a、車両後方を撮影視野としているバックカメラ1b、車両左側方と車両右側方を撮影視野としている左右のサイドカメラ1cが必要となる。この実施形態では、カメラ1としてバックカメラ1bを取り扱うこととして、以後バックカメラ1bは単にカメラ1と略称する。カメラ1によって取得された撮影画像は、後で詳しく説明される車両周辺監視コントローラ2による障害物の画像認識及び周辺監視用画像の生成のために用いられる。生成された周辺監視用画像はモニタ21に表示される。カメラ1は、CCDchargecoupleddeviceやCISCMOSimagesensorなどの撮像素子を内蔵し、この撮像素子に撮像された情報を動画情報または静止画情報としてリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ1の撮影中心線は、やや下向きに延びている。図3から模式的に理解できるように、カメラ1には140度程度の広視野角レンズが装着されているので、広視野の撮影画像を取得する。もちろん、水平180度を視野とする超広角レンズを採用して、車両後方全域をカバーしてもよい。図3で示された狭視野角は、車両走行における推定走行路の状況を確認できる必要最低限の狭視野を得るための角度である。この狭視野に障害物が存在すると衝突の可能性がある。したがって、障害物、特に狭視野方向に進んでくる障害物は狭視野外の広視野において存在した時点で、運転者に注意を促すことが重要である。車両内部に配置されている車両周辺監視コントローラ2は車両周辺監視装置の中核をなす。この車両周辺監視コントローラ2は、図4に示すように、入力情報を処理するマイクロプロセッサや、DSPdigitalsignalprocessorを備え、入出力インターフェースとして用いられている通信インターフェース70を介して、各種車載機器との間でデータ交換可能である。例えば、通信インターフェース70と接続されている車載LANには、センサコントローラSC、モニタ21、タッチパネル21T、パワーステアリングユニットPS、変速機構T、ブレーキ装置BKなどが接続されている。センサコントローラSCは、車両状態検出センサ群からの信号入力をそのまま、あるいは評価して車両周辺監視コントローラ2の内部に転送する。センサコントローラSCに接続されている車両状態検出センサ群は、運転操作や車両走行の状態を検出する。車両状態検出センサ群には、図示していないが、ステアリング操作方向操舵方向と操作量操舵量とを計測するステアリングセンサ、シフトレバーのシフト位置を判別するシフト位置センサ、アクセルペダルの操作量を計測するアクセルセンサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサ、自車の走行距離を検出する距離センサなどが含まれる。車両周辺監視コントローラ2はコンピュータシステムであり、ハードウエア又はソフトウエアあるいはその両方の形態で構築される種々の機能部が備えられているが、本発明に特に関係する機能部としては、車両周辺の障害物を検出する障害物検出モジュール30と、画像認識モジュール40と、画像処理モジュール50と、先に述べた通信インターフェース70と、表示制御部71と、音声処理モジュール72が挙げられる。画像処理モジュール50で生成されたモニタ表示画像は表示制御部71でビデオ信号に変換されてモニタ21に送られる。音声処理モジュール72で生成された音声ガイドや緊急時の警告音などはスピーカ22で鳴らされる。障害物検出モジュール30には、複数の超音波センサ3からの検出信号を評価して障害物検知を行う障害物検出部31が備えられている。超音波センサ3は車両の前部、後部、左側部、右側部のそれぞれにおける両端箇所と中央箇所とに配置されており、車両周辺近傍に存在する物体障害物をそれらからの反射波を通じて検知することができる。障害物検出部31は、障害物までの距離、つまり障害物の位置を算出するのに優れており、各超音波センサ3における反射波の戻り時間や振幅を処理することで車両から物体までの距離や物体の大きさを推定できる。さらに、全ての超音波センサ3の検出結果を経時的に処理することで、物体の動きや横方向の外形形状を推定することも可能である。障害物検出モジュール30は、認識した障害物の位置、姿勢、大きさなどを記述した障害物情報を画像認識モジュール40に出力する。障害物検出部31として、レーザレーダを用いるような他の方式の適用も可能である。また、障害物検出部31として、車載カメラ1の撮影画像から画像認識をすることで障害物を検出することも可能である。画像認識モジュール40には、車載カメラ1からのそのままの大きさの撮影画像、つまり広視野撮影画像を用いて障害物の認識を行う障害物認識部41が備えられている。障害物認識部41は、それ自体は公知である物体認識アルゴリズムを実装しており、入力した個別の撮影画像、及び経時的に連続する撮影画像から車両周辺の障害物を認識する。障害物の存在及び位置を確認するためには、障害物検出部31と障害物認識部41のいずれか1つでもよいが、表示目的の撮影画像を流用して障害物の存在を検知することができる障害物認識部41と、障害物の位置を算出するのに優れた障害物検出部31との両方を備えて協働作業させることでより正確な障害物の認識が可能となる。図5に、画像処理モジュール50の機能ブロック図が示されている。画像処理モジュール50も、コンピュータユニットであり、プログラムの起動によって種々の機能を実現することができる。この画像処理モジュール50では、カメラ1から送られてきてメモリに展開された広視野の撮影画像を処理して周辺監視用画像を出力するために必要な種々の機能部がプログラムやハードウエアによって作り出される。その際、画像認識モジュール40又は障害物検出モジュール30あるいはその両方から送られてくる障害物情報を参照して、障害物を確認しやすい形態で、障害物画像が周辺監視用画像に組み込まれる。本発明に特に関係する機能部として、図5に示されているように、撮影画像メモリ51、前処理部52、周辺監視用画像生成部60、フレームメモリ53を含んでいる。カメラ1によって取得された撮影画像は撮影画像メモリ51に展開され、前処理部52はカメラ1によって個々に取得された撮影画像間の輝度バランスやカラーバランス等を調整する。周辺監視用画像生成部60は、注目撮影画像生成部61、注目障害物画像生成部62、障害物情報取得部63、障害物領域算定部64、移行領域算定部65、重複領域算定部66、画像拡縮部67を含んでいる。注目撮影画像生成部61は、撮影画像メモリ51に展開されている広視野の撮影画像において予め設定された中央領域狭視野領域の画像を注目撮影画像狭視野撮影画像として切り出し、画像合成部55に送る。注目障害物画像生成部62は、撮影画像メモリ51に展開されている撮影画像において前述した狭視野領域以外の領域で障害物が認識された場合、その障害物画像を含む注目障害物画像を生成する。この注目障害物画像は、基本的には、撮影画像におけるその領域が障害物領域算定部64によって算定される障害物領域と、移行領域算定部65によって算定される移行領域と、重複領域算定部66によって算定される重複領域とからなる。障害物領域算定部64は、障害物認識部41から送られてきた、認識された障害物の撮影画像上での位置などを含む障害物情報に基づいて、障害物を含む矩形領域を障害物領域として算出する。移行領域算定部65は、障害物領域を車両中心の方向に移動させた際に得られる狭視野領域外での移動軌跡によって規定される領域を移行領域として算定する。重複領域算定部66は、移行領域の延長上の狭視野領域内での領域を重複領域として算定する。この重複領域は予め設定しておくとよい。注目障害物画像の横幅の1/3から1/5が好適であるが、これに限定されるわけではない。この障害物領域と移行領域と重複領域は連続しているので、注目障害物画像は、注目撮影画像の特定の周辺領域からつながった画像となっている。この実施形態では、この注目障害物画像が注目撮影画像の表示画面にポップアップ表示される。従って、特に注目障害物画像が注目撮影画像の上にポップアップされるような表示形態の場合、注目障害物画像の表示面積によっては、注目撮影画像をほとんど隠してしまうという不都合が生じる。このため、注目障害物画像の表示面積が所定以上の場合、画像縮小する必要がある。もちろん、注目障害物画像の表示面積が小さすぎて障害物の確認が困難な場合は、画像拡大する必要がある。また、移行領域が長すぎる場合は移行領域を圧縮縮小する必要がある。このような注目障害物画像の拡大縮小や移行領域の圧縮は画像拡縮部67によって送られる。画像拡縮処理を施された注目障害物画像、または画像拡縮処理を施す必要のなかった注目障害物画像が画像合成部55に送られる。この実施形態では、画像合成部55は、図7に示すように、注目撮影画像の上方で、障害物の存在方向側の位置に注目障害物画像が表示されるように、注目障害物画像と注目撮影画像とを画像合成する。なお、図7の例では、注目障害物画像の反対側に、車両に対して対称となる画像領域を障害物不在監視画像として表示されるように、障害物不在監視画像も注目撮影画像に合成されている。運転者は、注目障害物画像から障害物を把握することができるが、より、障害物の存在を明確に運転者に伝えるために、注目撮影画像の上方で中央に、車両の後姿のイメージアイコンでもよいを表示し、障害物が車両からどの方向に存在しているかを示す指標を表示している。さらに、注目障害物画像自体を赤や黒の太線で囲んだり、障害物領域の輪郭を赤や黒の太線で囲んだりしてもよい。合成された最終的な合成画像は周辺監視画像としてフレームメモリ53に転送され、表示制御部71を介してモニタ21に表示される。なお、注目撮影画像上に注目障害物画像を合成する際、注目障害物画像は、注目撮影画像において注目撮影画像の左側に障害物が存在する場合にはモニタ画面の左側に、注目撮影画像の右側に障害物が存在する場合にはモニタ画面の右側に配置することが好ましい。これにより、運転者は障害物が自分を基準としてどの方位に存在しているかを即座に把握することができる。すると、視認しやすく好都合である。なお、障害物が認識されると、認識された障害物が含まれている注目障害物画像内の障害物に対して目立つような強調処理、例えば、障害物を枠で囲むマーキングなどの処理を施すと障害物が特定しやすく好都合である。上述のように構成された車両周辺監視装置における後方確認のための制御であるバックモニタルーチンの一例を、図6の制御ルーチン模式図と図7のフローチャートを用いて説明する。まず、バックモニタルーチンが開始されるとカメラ1による撮影画像広視野画像の取得が行われる01。取得された撮影画像が順次メモリに展開され、所定時間分だけ一時的に格納される02。メモリに展開された撮影画像は、歪補正、解像度変換、レベル調整など必要な画像処理を施される。この格納された撮影画像は、同時に実行される障害物認識ルーチンによっても利用される。時間的に連続して取得された撮影画像から相対的な動きをもつ物体の認識アルゴリズムは広く知られているので、ここでの説明は省略される。注目撮影画像生成部61が予め設定された狭視野領域切り出し枠を用いて画像を切り出し、その切り出された画像を注目撮影画像とする03。次いで、障害物認識部41によって障害物情報が出力されているかどうかがチェックされる04。障害物情報が出力されている場合、障害物領域算定部64が、障害物情報から障害物の撮影画像上での座標位置を読み取り、障害物領域を算定する05。次に、この撮影画像上で特定された障害物領域が狭視野領域内に含まれているかどうか、つまり、認識された障害物がモニタ表示される注目撮影画像によって視認されるかどうかがチェックされる06。その際、撮影画像上で特定された障害物領域の一部または全てが狭視野領域外に位置している場合には、障害物領域が狭視野領域内に含まれていないとみなすと好都合である。このチェックで、障害物領域が狭視野画像領域内に含まれていないと判定されると06No分岐、さらに移行領域算定部65が撮影画像における移行領域を算定し07、重複領域算定部66が重複領域を算定する08。続いて、算定された障害物領域と移行領域と重複領域とに基づいて撮影画像から注目障害物画像が切り出される09。注目障害物画像の表示面積チェックが行われ10、拡縮処理が必要の場合のみ、移行領域の圧縮処理を含む注目障害物画像の拡縮処理が行われる11。このようにして注目障害物画像生成部62で生成された注目障害物画像は障害物監視画像としてモニタ表示されるが、その際の注目障害物画像の注目撮影画像における表示ポップアップ位置が当該障害物の車両に対する方向に基づいて決定される12。次いで、画像合成部55において、注目撮影画像と注目障害物画像を合成して、周辺監視用画像が生成され、出力される13。なお、図6では注目障害物画像は左上に1つだけ示しているだけであるが、障害物が存在しない側の注目障害物画像車両中心に対して注目障害物画像の対称となるダミー注目障害物画像であるも合成してもよい。これにより、一方方向には障害物が存在しているが、他方方向には障害物が存在していないことを運転者は把握することができる。上記ステップ04のチェックで障害物情報が出力されていない場合04No分岐、注目撮影画像狭視野画像が画像合成部55をスルーして周辺監視用画像として出力される14画像合成部55から出力された周辺監視用画像は表示制御部71に送られることにより、当該表示画像に対応する画面がモニタ21に表示される15。このバックモニタルーチンに対する中止指令が入っているかどうかがチェックされ16、このバックモニタが続行される限り16No分岐、ステップ04に戻り、最新の撮影画像を用いて、上記プロセスが繰り返される。別実施形態1上述した実施形態では、障害物領域を算定したのちこの障害物領域に基づいて最終的にモニタ表示する注目障害物画像が生成された。この別実施形態として、注目障害物画像の配置及びその注目障害物画像の元となる撮影画像での領域を予め設定しておき図6のように狭視野撮影画像と重複した状態となるように予め設定、当該領域内に障害物が検出されたときにその注目障害物画像をポップアップ表示するように変更してもよい。その際、注目障害物画像のポップアップ表示後に、当該注目障害物画像内に障害物が検出されなくなった場合には、注目障害物画像のポップアップ表示が中止される。2周辺監視用画像に、車両進行方向の周辺領域に対応する注目撮影画像と車両左右の周辺領域に対応する注目障害物画像の配置を割り当てておき、通常時においても注目撮影画像だけでなく、認識された障害物の存在していない注目障害物画像を合成して、表示できるようにしてもよい。この場合、障害物が認識されると、認識された障害物が含まれている注目障害物画像に対して目立つような強調処理、例えば、例えば、注目障害物画像ポップアップ表示の外枠の色を変更したり、点滅した枠で囲むなどの処理を施すと良い。3上記実施形態の説明では、撮像部1として車両後方を撮影するバックカメラ1bを採用していたので、そのモニタ21に表示される周辺監視用画像は車両後方の確認のためのものであった。しかしながら、もちろん、撮像部1として車両側方を撮影するサイドカメラ1c、1dや車両前方を撮影するフロントカメラ1aを採用して、選択された車両の任意の周辺を監視するために本発明を適用してもよい。さらには、撮像部1からの車両全周囲をカバーする撮影画像に対して上方視点の視点変換を組み合わせて生成される俯瞰画像を注目障害物画像と合成されるべき注目撮影画像としてもよい。4注目撮影画像に対する注目障害物画像の表示形態として、上述したような注目撮影画像上への注目障害物画像の重畳表示ではなく、それぞれの画像の並列配置でもよいし、所定時間毎の交互表示でもよい。さらには、注目撮影画像と注目障害物画像とをアルファブレンディング半透明合成して、両方の画像が観察できるような形態を採用してもよい。5上記実施形態の説明では、狭視野画像の外側で認識された障害物の全てを注目障害物画像としてモニタに表示するのではなく、障害物認識部41が障害物の動きの方向、例えば車両に対する接近方向を認識できる場合には、自車両に接近してくる障害物に関してのみ注目障害物画像を生成し、その注目障害物画像をモニタに表示するようにしてもよい。