"回転子鉄心と,この回転子鉄心に設けられた複数の永久磁石とを具備する回転子と,固定子鉄心と,この固定子鉄心に形成された複数のスロットに納められた2組の3相の電機子巻線とを具備する固定子とを備え,一方の電機子巻線は第1のインバータから電流を供給され,他方の電機子巻線は第2のインバータから電流を供給されるように構成した永久磁石型モータにおいて,前記回転子の極数をMとし,前記固定子鉄心のスロット数をQとしたとき,MとQはM<Qなる関係をみたし,かつ,MとQの最大公約数が3以上となり,さらに,前記回転子は前記永久磁石の最大外径と最小内径の中間の径よりも前記固定子に近い側に前記回転子鉄心が設けられると共に,前記第1のインバータと前記第2のインバータから供給される3相の電流の位相差が電気角で20°~40°の間の値になるように制御されることを特徴とする永久磁石型モータ。請求項1において,前記電機子巻線は分布巻であり,毎極毎相のスロット数Q3Mの値が整数であり,さらにQ3Mが2以上の偶数であることを特徴とする永久磁石型モータ。請求項1において,前記永久磁石の形状が平板状であることを特徴とする永久磁石型モータ。請求項1において,前記永久磁石が前記回転子鉄心に埋め込まれていることを特徴とする永久磁石型モータ。請求項1において,前記永久磁石は径方向長さが周方向長さに比べて長い形状を有し,前記回転子鉄心に埋め込まれていることを特徴とする永久磁石型モータ。請求項1において,前記永久磁石は,径方向長さが周方向長さに比べて長い長方形の断面形状を有し,その着磁方向は隣り合う永久磁石の向かい合う面が互いに同じ極になるような向きであり,前記隣り合う永久磁石の間には前記回転子鉄心が介在し,この回転子鉄心の固定子側に対向する面は前記隣り合う永久磁石間の中間地点において前記固定子との空隙長が短くなるような凸形状の曲面部を形成しており,かつ,前記永久磁石の内径側の端面に接するように非磁性部を設けていることを特徴とする永久磁石型モータ。請求項1において,前記電機子巻線は集中巻であり,前記回転子の隣り合う永久磁石の間に磁性体の突出部が存在し,この突出部の径方向外側が前記永久磁石の最大外径と最小内径の中間の径よりも前記固定子に近い側に突出していることを特徴とする永久磁石型モータ。請求項1において,前記永久磁石は,前記回転子の極数Mに対して前記回転子の周方向にM2個並べられていることを特徴とする永久磁石型モータ。請求項1において,前記永久磁石は,前記回転子の極数Mに対して前記回転子の周方向にM2個並べられ,かつ,前記回転子鉄心の表面に備え付けられていることを特徴とする永久磁石型モータ。請求項1において,前記永久磁石は,前記回転子の極数Mに対して前記回転子の周方向にM2個並べられ,かつ,前記回転子鉄心に埋め込まれていることを特徴とする永久磁石型モータ。請求項10において,前記回転子の磁極中心に対して対称な形状のスリットを前記回転子鉄心に設けたことを特徴とする永久磁石型モータ。請求項1において,前記永久磁石は,前記回転子の極数Mに対して前記回転子の周方向にM2個並べられ,かつ,径方向長さが周方向長さに比べて長い長方形の断面形状を有し,前記回転子鉄心に埋め込まれていることを特徴とする永久磁石型モータ。請求項1において,前記永久磁石は,前記回転子の極数Mに対して周方向にM2個並べられ,かつ,径方向長さが周方向長さに比べて長い長方形の断面形状を有し,前記永久磁石の着磁方向は隣り合う永久磁石の向かい合う面が互いに同じ極になるような向きであり,前記隣り合う永久磁石の間には前記回転子鉄心が介在し,前記永久磁石の内径側の端面に接するように非磁性部を設けていることを特徴とする永久磁石型モータ。請求項12において,前記永久磁石の中心線に対して対称な形状のスリットを前記回転子鉄心に設けたことを特徴とする永久磁石型モータ。請求項12において,前記永久磁石の着磁方向に従って形成される前記回転子鉄心のN極に相当する部分とS極に相当する部分の付近の前記回転子鉄心を回転対称とならない形状とし,さらに,前記回転子鉄心の表面を前記永久磁石の中心線に対して対称な形状となる曲面を描く形状としたことを特徴とする永久磁石型モータ。請求項1において,前記第1のインバータと前記第2のインバータから供給される3相の電流の位相差が電気角30°になるように制御される永久磁石型モータ。請求項5,6,12,13のいずれか1項において,前記永久磁石の残留磁束密度を1T以下としたことを特徴とする永久磁石型モータ。請求項1~17のいずれか1項に記載の永久磁石型モータを搭載した電動パワーステアリング装置。請求項1~17のいずれか1項に記載の永久磁石型モータの後方にECUコントロールユニットが一体に配置された電動パワーステアリング装置用永久磁石型モータにおいて,前記モータの回転角度センサは軸倍角1Xのセンサを使い,かつ前記モータの極対数が3以上であることを特徴とする電動パワーステアリング装置用永久磁石型モータ。請求項1~17のいずれか1項に記載の永久磁石型モータの後方にECUコントロールユニットが一体に配置された電動パワーステアリング装置用永久磁石型モータにおいて,モータの回転角度センサは軸倍角NXのVR型レゾルバを使い,かつ前記モータの極対数Nが3以上であることを特徴とする電動パワーステアリング装置用永久磁石型モータ。しかしながら,特許文献1の構造では表面磁石型モータであるため,リラクタンストルクが得られず高速回転でのトルクが小さいという課題がった。特許文献2と特許文献3の構造では,低い空間次数の電磁加振力が発生するため,電動パワーステアリング装置において,振動騒音が大きくなってしまうという課題があった。この発明は,上記のような問題点を解決するためになされたものであり,空間次数の低い電磁加振力を低減すると共に,回転子の起磁力高調波の影響を小さくし低トルクリップルの永久磁石型モータを得ることを目的としている。この発明は,回転子鉄心と,この回転子鉄心に設けられた複数の永久磁石とを具備する回転子と,固定子鉄心と,この固定子鉄心に形成された複数のスロットに納められた2組の3相の電機子巻線とを具備する固定子とを備え,一方の電機子巻線は第1のインバータから電流を供給され,他の一方の電機子巻線は第2のインバータから電流を供給されるように構成した永久磁石型モータにおいて,前記回転子の極数をMとし,前記固定子鉄心のスロットの数をQとしたとき,MとQはM<Qなる関係をみたし,かつ,MとQの最大公約数が3以上となり,さらに,前記回転子は前記永久磁石の最大外径と最小内径の中間の径よりも前記固定子に近い側に前記回転子鉄心が設けられると共に,前記第1のインバータと前記第2のインバータから供給される3相の電流の位相差が電気角で20°~40°の間の値になるように制御されるようにしたものである。この発明によれば,空間次数が2以下の電磁加振力を大幅に低減でき,振動騒音も大幅に小さくできると共に,回転子側起磁力に電気角で5次,7次の高調波調波があっても低トルクリップル低振動低騒音の永久磁石型モータを得ることができる。以下,この発明の電動パワーステアリング用永久磁石型モータの好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。実施の形態1.図1は実施の形態1の永久磁石型モータ10を示す断面図で,平板状の永久磁石13を用い,8極,48スロットに構成した例を示している。回転子11は固定子21の内側に回転自在になるように設けられ,シャフト14と,その外側に設けられた回転子鉄心12と,回転子鉄心12に埋め込まれ,さらに8個等間隔に設けられた平板状の永久磁石13を有する。図1におけるNとSは永久磁石13の極性をあらわす。すなわち図1では異なる極性の磁石が交互に並ぶように配置されている。永久磁石13から見て外周側の回転子鉄心12における固定子鉄心22に対向している表面は曲面を描くような形状となっている。一方,固定子21はコアバック23とティース24とスロット25が設けられた固定子鉄心22と,スロット25に納められた分布巻の電機子巻線30を有する。電機子巻線30の配置は,図1の1~6で示したスロット25の番号にそれぞれ,U1,U2,W1,W2,V1,V2の電機子巻線30が納められている。以下7~48番目までのスロット25についても,同様にU1,U2,W1,W2,V1,V2のパターンが7回繰り返す配置となっている。ただし,電流の流れる向きは6スロット離れた位置の巻線同士では反転するような配置となっている。ところで,U1,U2,W1,W2,V1,V2は3相の電機子巻線30が2組あることを示しており,第1のU相巻線がU1,第2のU相巻線がU2,第1のV相巻線がV1,第2のV相巻線がV2,第1のW相巻線がW1,第2のW相巻線がW2としている。U1,V1,W1が第1の電機子巻線30-1を構成し,第1のインバータに接続され,U2,V2,W2が第2の電機子巻線30-2を構成し,第2のインバータに接続される。図1では,回転子11は永久磁石13の最大外径Rmaxと最小内径Rminの中間の径よりも固定子21に近い側に回転子鉄心12が設けられている。図1においてRmaxは回転中心Oを中心とし,この回転中心と永久磁石13における回転中心から最も離れた点を結んだ直線の距離である。ただし,回転中心Oとこの回転中心から最も離れた点はシャフト14に垂直な平面上にある2点とする。このRmaxを永久磁石13の最大外径と定義する。Rminは回転中心Oを中心とし,この回転中心と永久磁石13における回転中心に最も近い点を結んだ直線の距離である。ただし,回転中心Oとこの回転中心に最も近い点はシャフト14に垂直な平面上にある2点とする。このRminを永久磁石13の最小外径と定義する。永久磁石13の最大外径Rmaxと最小外径Rminの中間の径RcはRc2で定義される。このような構成では回転子鉄心12の磁気抵抗の変化を利用してリラクタンストルクを得ることができる。リラクタンストルクが出るモータではd軸インダクタンスが大きいため弱め磁束制御が効果的に作用し,高速回転でのトルクが向上する。しかしながら,回転子鉄心12が固定子21に近いところに存在するために,磁気的なギャップ長が表面磁石型に比べて小さくなるため,電磁加振力やトルクリップルが大きくなる傾向がある。また,磁石埋め込み型では回転子側が発生する起磁力高調波に5次,7次電気角360度周期の成分を1次としたが表面磁石型に比べて多く含まれる傾向にあり,電磁加振力やトルクリップルが大きくなるという課題もある。この発明はこの課題を解決し,トルクリップルも電磁加振力も低減する構成を提供するもので,回転子鉄心12と,この回転子鉄心12に設けられた複数の永久磁石13とを具備する回転子11と,固定子鉄心22と,この固定子鉄心22に形成された複数のスロット25に納められた2組の3相の電機子巻線30とを具備する固定子21とを備え,一方の電機子巻線30-1は第1のインバータから電流を供給され,他の一方の電機子巻線30-2は第2のインバータから電流を供給されるように構成した永久磁石型モータ10において,回転子11の極数をMとし,固定子鉄心22のスロット25の数をQとしたとき,MとQはM<Qなる関係をみたし,かつ,MとQの最大公約数が3以上となり,さらに,回転子11は永久磁石13の最大外径と最小内径の中間の径よりも固定子21に近い側に前記回転子鉄心12が設けられると共に,第1のインバータと前記第2のインバータから供給される3相の電流の位相差が電気角で20°~40°の間の値になるように制御されるようにしたものである。図2は実施の形態1におけるモータ10の駆動回路を示す回路構成図である。モータ10は図1で述べた極数が8,スロット数が48の分布巻の永久磁石型モータである。図2では簡単のため詳細省略し,モータ10の電機子巻線30のみを示している。モータ10の電機子巻線30は第1のU相巻線U1,第1のV相巻線V1,第1のW相巻線W1によって構成される第1の電機子巻線30-1と,第2のU相巻線U2,第2のV相巻線V2,第2のW相巻線W2によって構成される第2の電機子巻線30-2とから構成される。ECUコントロールユニット101も簡単のため詳細は省略し,インバータのパワー回路部のみを示す。ECU101は2台のインバータ102から構成されていて,それぞれのインバータ102-1,2から第1及び第2の電機子巻線30-1,2に3相の電流を供給する。ECU101にはバッテリーなどの電源103から直流電源が供給されており,ノイズ除去用のコイル104を介して,電源リレー105が接続されている。図2では電源103がECU101の内部にあるかのように描かれているが,実際はバッテリ等の外部の電源からコネクタを介して電力が供給される。電源リレー105は電源リレー105-1,2の2個あり,それぞれ2個のMOSFETで構成され,故障時などは電源リレー105を開放して,過大な電流が流れないようにする。なお,図2では,電源リレー105は電源103,コイル104,電源リレー105の順に接続されているが,コイル104よりも電源103に近い位置に設けられてもよいことは言うまでもない。インバータ102-1とインバータ102-2はそれぞれ6個のMOSFETを用いたブリッジで構成され,インバータ102-1では,MOSFET107-1,MOSFET107-2が直列接続され,MOSFET107-3,MOSFET107-4が直列接続され,MOSFET107-5,MOSFET107-6が直列接続されて,さらにこの3組のMOSFETが並列に接続されている。さらに,下側の3つのMOSFET107-2,4,6のGNDグランド側にはそれぞれシャント抵抗が1つずつ接続されており,シャント109-1,シャント109-2,シャント109-3としている。これらシャント抵抗は電流値の検出に用いられる。なお,シャントは3個の例を示したが,2個のシャントであってもよいし,1個のシャントであっても電流検出は可能であるため,そのような構成であってもよいことは言うまでもない。モータ10側への電流の供給は図2に示すようにMOSFET107-1,2の間からバスバーなどを通じてモータ10のU1相へ,MOSFET107-3,4の間からバスバーなどを通じてモータ10のV1相へ,MOSFET107-5,6の間からバスバーなどを通じてモータ10のW1相へそれぞれ供給される。インバータ102-2も同様の構成となっていて,インバータ102-2では,MOSFET108-1,MOSFET108-2が直列接続され,MOSFET108-3,MOSFET108-4が直列接続され,MOSFET108-5,MOSFET108-6が直列接続されて,さらにこの3組のMOSFETが並列に接続されている。さらに,下側の3つのMOSFET108-2,4,6のGNDグランド側にはそれぞれシャント抵抗が1つずつ接続されており,シャント110-1,シャント110-2,シャント110-3としている。これらシャント抵抗は電流値の検出に用いられる。なお,シャントは3個の例を示したが,2個のシャントであってもよいし,1個のシャントであっても電流検出は可能であるため,そのような構成であってもよいことは言うまでもない。モータ10側への電流の供給は図2に示すようにMOSFET108-1,2の間からバスバーなどを通じてモータ10のU2相へ,MOSFET108-3,4の間からバスバーなどを通じてモータ10のV2相へ,MOSFET108-5,6の間からバスバーなどを通じてモータ10のW2相へそれぞれ供給される。2台のインバータ102-1,2はモータ10に備えられた回転角度センサ111によって検出した回転角度に応じて制御回路図示しないからMOSFETに信号を送ることでスイッチングし,第1及び第2の電機子巻線30-1,2に所望の3相電流を供給する。なお,回転角度センサ111はレゾルバやGMRセンサやMRセンサなどが用いられる。第1のインバータ102-1と第2のインバータ102-2によって電機子巻線30-1と電機子巻線30-2に3相の電流が流れるが,電機子巻線30-1と電機子巻線30-2の位相差を電気角20°~40°,望ましくは電気角30°とするとトルクリップルの6次成分電気角360度周期の成分を1次としたが大幅に低減される。これは,回転子11側が発生する起磁力高調波に5次,7次電気角360度周期の成分を1次としたが含まれていたとしても,電機子巻線30-1と電機子巻線30-2の電流の位相を変化させることで電機子側の起磁力波形の5次,7次成分がなくなるか,あるいは非常に小さくできるためである。この位相差はモータ10の駆動状態に応じて変化させてもよいし,たとえば電気角30°で固定してもよいまた,位相差を電気角30°としたときは巻線係数が等価的に向上し,トルクも向上するために,少ない永久磁石13で大きなトルクを得ることができ,モータ10の低コスト化に寄与できるという効果がある。特許文献1には極数10,スロット数12の例が開示されているが,これは空間2次の電磁加振力が発生する。特許文献2には極数10,スロット数9の例,極数20,スロット数18の例,極数22,スロット数21の例が開示されている。これらはそれぞれ,空間2次,空間1次,空間2次の電磁加振力が発生する。また,特許文献3には極数14磁石は7個,スロット数12のコンシクエントポール型が開示されているが,これは磁気回路が回転対称とならないため,空間1次の電磁加振力が発生する。このように,従来例では空間1次や空間2次の電磁加振力が発生し,電動パワーステアリング装置においては振動騒音の課題があった。空間1次の電磁加振力は回転子を常に径方向に振動させる電磁力となるため,特に大きな振動騒音となる。空間2次の電磁加振力は固定子21を楕円形状に変形させるため,電磁加振力の値が同じでも空間次数が3次以上の場合に比べて,固定子やフレームの変形量が大きくなり,振動騒音の原因となることがある。さらに,磁石埋め込み型のモータでは永久磁石の最大外径と最小内径の中間の径よりも固定子に近い側に回転子鉄心が設けられているため,この電磁加振力も大きくなる課題があった。しかし,図1の構成では,空間次数が2以下の電磁加振力が発生しない。図1は8極48スロットとなっており,電機子巻線30の配置は前述したように6スロット毎すなわち機械角45度毎に対称性を持っている。回転子11については,極性が逆にはなるが1極毎すなわち機械角45度毎に回転対称となっている。したがって,電磁力の空間的な分布が1極6スロット毎に対称性を持っていることとなり,電磁加振力の空間次数が8と高い値となり,振動騒音を大幅に低減することができる。ここで,電磁加振力の空間次数8は極数とスロット数の最大公約数である。従来例に開示されている極数10,スロット数9のモータの極数とスロット数の最大公約数は1であり,電磁加振力の空間次数を3以上にするには3倍とした30極27スロットとなる。同様に考えると,極数20,スロット数18の例でも30極27スロット,極数22,スロット数21の例では44極42スロット,極数14磁石は7個,スロット数12のコンシクエントポール型では極数とスロット数の最大公約数は2であるから,電磁加振力の空間次数を3以上にするには極数28磁石は14個,スロット数24のコンシクエントポール型とする必要がある。これら従来例は永久磁石と回転子鉄心によって構成される回転子の極数をMとし,固定子鉄心において電機子巻線を納めるスロットの数をQとしたとき,MとQはM>Qとなるモータであり,この条件をみたすモータは極数とスロット数の最大公約数が小さくなるため,電子加振力の空間次数を3以上とするには極数が大きくなりすぎる。極数が多いと同じ回転数でも周波数が高くなり制御の演算マイコンの負荷が高くなり高コストとなってしまう。また,極数が大きいと回転角度センサの位置誤差を電気角換算したときの値が大きくなりトルクリップルや振動騒音が大きくなるという課題があった。しかしながら,図1の構成であれば極数が小さくてもいいため制御の演算の負荷が小さくてすむという効果が得られる。また,空間次数が2以下の電磁加振力を大幅に低減でき,振動騒音も大幅に小さくできるという効果がある。さらに,回転子側起磁力に電気角で5次,7次の高調波調波があっても低トルクリップル低振動低騒音のモータを得ることができる。従来では極数多い構成となり,同じ回転数でも周波数が高くなり制御の演算マイコンの負荷が高く,高コストとなっていたが極数が小さくてもいいため制御の演算の負荷が小さくてすむ。また,極数が小さくても構成できるので回転角度センサの位置誤差を電気角換算したときの値が小さくなりトルクリップルや振動騒音が小さくできる。さらに,リラクタンストルクが得られ,高速回転でのトルクを大きくできる。ここで,図2のようにインバータ102を2台設ける場合の効果を述べておく。インバータを2台としたほうが,インバータの容量や放熱面積が増えて,電機子巻線に大電流を流すことができる。すなわちモータ10の定格電流を大きくできるので,同等トルクのモータ10を設計した場合には,巻線抵抗低減により定格回転数を向上することができる。図13を使って説明する。定格トルクがT0で1つのインバータで駆動されるモータのNT曲線をC1で示す。定格回転数はN10,無負荷回転数はN11となっている。一方,定格トルクが同じくT0で2つのインバータで駆動され,かつ上記の1つのインバータで駆動されるモータよりも定格電流が大きいモータのNT曲線はC2のようになる。定格回転数N20はN20>N10となり高出力化が実現できる。無負荷回転数N21もN21>N11となり高回転域でも高トルクとなるモータを得ることができる。インバータを2台設け放熱面積が増えると,運転者が操舵を長時間繰り返してもインバータの温度上昇が低減されるため,モータが操舵力を長時間アシストし続けることができる。したがって,電動パワーステアリング装置としての性能向上に寄与することができる。図1の永久磁石型モータ10においては,永久磁石13の形状が平板状であるため,永久磁石の材料歩留まりがよく低コストとなるという効果がある。通常のカマボコ形では磁石厚さが薄い部分ができるため,その部分で減磁しやすいという課題があったが,平板型では厚さが均一であるため減磁しにくいという効果がある.また,永久磁石13を回転子鉄心12に埋め込んだ構造であるためSUSやアルミニウムなどの金属製カバーを設けるといった磁石飛散防止策が不要となり低コストとなるという効果もある。なお,図1では平板状の永久磁石13が回転子鉄心12に埋め込まれ,かつ,永久磁石13の周方向の幅が径方向の厚みよりも大きい場合を示したが,この発明はそれに限らない。図3は永久磁石型モータ10の別の例で,断面形状が長方形であり,回転子鉄心12に径方向長さが周方向長さに比べて長い永久磁石13が埋め込まれている。永久磁石13の着磁方向は図3に示すNとSがそれぞれN極,S極になるような方向に着磁されている。すなわち,隣り合う永久磁石13の向かい合う面が互いに同じ極になるように着磁されている。このような着磁方向とすることで,磁束を回転子鉄心12に集中させて,磁束密度を高めるという効果がある。また,隣り合う永久磁石13の間には回転子鉄心12が介在する。この回転子鉄心12の固定子21側に対向する面は曲面部15を有し,その曲面の形状が隣り合う永久磁石13間の中間地点において固定子21との空隙長が短くなるような凸形状の曲面を形成している。この曲面部15の径方向外側は,図1の場合と同様に定義される永久磁石13の最大外径と最小内径の中間の径よりも固定子21に近い側に突出している。このような形状により,空隙に発生する磁束密度の波形を滑らかにできるため,コギングトルクやトルクリップルを小さくすることができる。さらに,永久磁石13の内径側の端面に接するように非磁性部16aを設けている。ここは,空気としてもよいし,樹脂を充填してもよいし,ステンレスやアルミニウムのような非磁性の金属を挿入してもよい。このようにすることで,永久磁石13の漏れ磁束を低減することができるためモータ10が高トルクとなる。隣り合う永久磁石13の間の回転子鉄心12と,シャフト14の外周を囲うように設けられた回転子鉄心12との間に連結部17が設けられている。これは両者を機械的に連結する働きを持っている。上記の例では,永久磁石13の径方向長さが周方向長さに比べて長いため,磁束を回転子鉄心12に集中させることができ高トルクとなる。回転子鉄心12に永久磁石13が埋め込まれた構造では,表面磁石型に比べてトルクリップルが大きくなり振動騒音が大きくなるという課題があったが,図2に示す2組の3相インバータで駆動し,電機子巻線30-1と電機子巻線30-2の位相差を電気角20°~40°,望ましくは電気角30°とすることによって6次のトルクリップルを低減することができる。また,図1と同様に電磁加振力の空間次数が8と高い値となり,振動騒音を大幅に低減することができる。図1と図3では毎極毎相のスロット数が2の例を示したが,これに限らない。図5のaは毎極毎相2の例であるが,図5bに示す毎極毎相のスロット数が4の場合であってもよい。図5bではU11U12U21U22W11W12W21W22V11V12V21V22の順に電機子巻線30が配置されている。このうちU11U12W11W12V11V12が第1のインバータ102-1用の電機子巻線を示し,U21U22W21W22V21V22が第2のインバータ102-2用の電機子巻線を示す。毎極毎相のスロット数が4以上の偶数とすれば,電機子巻線起磁力の高調波が小さくなり,トルクリップルがより低減できるという効果がある。ここで,偶数とするのは2台のインバータで駆動するための電機子巻線が2組必要であるためである。一般化すると,毎極毎相のスロット数Q3Mの値が整数であり,さらにQ3Mが2以上の偶数とすれば,電機子巻線が発生する起磁力高調波に偶数次電気角360度周期を1次とするが含まれないので回転子11の起磁力に偶数次電気角360度周期を1次とするの高調波があってもトルクリップルにはならず,低トルクリップル低振動低騒音のモータを得ることができる。さらに,Q3Mが2以上の偶数としたときの効果としては,スロットピッチが電気角30°以下となり,2組の3相の電機子巻線を構築しやすいという効果もある。実施の形態2.図4は実施の形態2の永久磁石型モータ10の断面の説明図で,集中巻を採用し20極,24スロットに構成した例を示す。回転子11は固定子21の内側に回転自在になるように設けられ,シャフト14とその外側に設けられた回転子鉄心12と回転子鉄心12の外周側に20個等間隔に設けられた永久磁石13を有する。固定子21は,円環状のコアバック23とコアバック23から内径方向に伸びた計24個のティース24と隣合う2つティース24の間にスロット25が設けられた固定子鉄心22と各ティース24に集中的に巻き回された電機子巻線30を有す。なお,図4では簡単のため,電機子巻線30と固定子鉄心22の間にもうけられるインシュレータや固定子鉄心22の外周に設けられるフレームを省略している。また,便宜的にティース24には1~24まで番号を割り振っている。さらに,各ティース24に集中的に巻き回されている電機子巻線コイル30について,UVWの3相のいずれのコイルか分かるように,便宜的に番号を付けて表している。UVW各相は,U相はU11,U12,U21,U22,U31,U32,U41,U42の8個V相はV11,V12,V21,V22,V31,V32,V41,V42の8個W相はW11,W12,W21,W22,W31,W32,W41,W42の8個からそれぞれ構成され,図4に示すように各コイルはティースそれぞれに対応して,U11U12V11V12W11W12U21U22V21V22W21W22U31U32V31V32W31W32U41U42V41V42W41W42の順に並んでいる構成となっている。また,巻線の巻き方向はU11とU12とは互いに逆であり,U21とU22とは互いに逆であり,U31とU32とは互いに逆であり,U41とU42とは互いに逆であり,以下V相,W相も同様となっている。これらをY結線あるいはΔ結線して2組の3相の電機子巻線30を構成する。2組の電機子巻線を構成する際,U11,U21,U31,U41,V11,V21,V31,V41,W11,W21,W31,W41から第1の電機子巻線30-1を構成し,U12,U22,U32,U42,V12,V22,V32,V42,W12,W22,W32,W42,から第2の電機子巻線30-2を構成する。これら電機子巻線30-1と電機子巻線30-2は図2に示すように2台のインバータ1とインバータ2に接続される。回転子11の隣合う永久磁石13の間には突出部18が存在し,この突出部18は回転子鉄心12と同じく磁性体で構成される。また,この突出部18の径方向外側は,図1の場合と同様に定義される永久磁石13の最大外径と最小内径の中間の径よりも固定子21に近い側に突出している。このような構成では回転子鉄心12の磁気抵抗の変化を利用してリラクタンストルクを得ることができる。リラクタンストルクが出るモータではd軸インダクタンスが大きいため弱め磁束制御が効果的に作用し,高速回転でのトルクが向上する。しかしながら,回転子鉄心12が固定子21に近いところに存在するために,磁気的なギャップ長が表面磁石型に比べて小さくなるため,回転子11側が発生する起磁力高調波に5次,7次電気角360度周期の成分を1次としたが多く含まれ,電磁加振力やトルクリップルが大きくなる傾向がある。固定子鉄心22において電機子巻線30を納めるスロット25の数をQとしたとき,MとQはM<Qなる関係をみたし,MとQの最大公約数が4となるため,電磁加振力の空間次数が4となり,低振動低騒音となる。この実施の形態においても,第1のインバータ102-1と第2のインバータ102-2によって電機子巻線30-1と電機子巻線30-2に3相の電流が流れるが,電機子巻線30-1と電機子巻線30-2の位相差を電気角20°~40°,望ましくは電気角30°とするとトルクリップルの6次成分電気角360度周期の成分を1次としたが大幅に低減される。これは,回転子11側が発生する起磁力高調波に5次,7次電気角360度周期の成分を1次としたが含まれていたとしても,電機子巻線30-1と電機子巻線30-2の電電流の位相を変化させることで電機子側の起磁力波形の5次,7次成分がなくなるか,あるいは非常に小さくできるためである。この位相差はモータの駆動状態に応じて変化させてもよいし,たとえば電気角30°で固定してもよい実施の形態3.図6は固定子21が分布巻で8極48スロットの表面磁石型のコンシクエントポール型モータ10の例である。固定子21は図1と同様で,固定子21はコアバック23とティース24とスロット25が設けられた固定子鉄心22とスロット25に納められた電機子巻線30を有する。電機子巻線30の配置は,図6の1~6で示したスロット25の番号にそれぞれ,U1,U2,W1,W2,V1,V2の電機子巻線30が納められている。以下7~48番目までのスロット25についても,同様にU1,U2,W1,W2,V1,V2のパターンが7回繰り返す配置となっている。ただし,電流の流れる向きは6スロット離れた位置の巻線同士では反転するような配置となっている。ところで,U1,U2,W1,W2,V1,V2は3相の電機子巻線30が2組あることを示しており,第1のU相巻線がU1,第2のU相巻線がU2,第1のV相巻線がV1,第2のV相巻線がV2,第1のW相巻線がW1,第2のW相巻線がW2としている。U1,V1,W1が第1の電機子巻線30-1を構成し,第1のインバータ102-1に接続され,U2,V2,W2が第2の電機子巻線30-2を構成し,第2のインバータ102-2に接続される。回転子11は図1とは異なり,永久磁石13が周方向に4個配置されていて,着磁方向については図6においてNで示したところがN極,Sで示したところがS極となるように着磁されている。すなわち,4個の永久磁石13がすべて同じ向きに着磁された状態となっている。永久磁石13の間には回転子鉄心12が存在し,突極Scで示すところが通常のモータのS極に相当する部分となっている。また,この突極Scの径方向外側は,図1の場合と同様に定義される永久磁石13の最大外径と最小内径の中間の径よりも固定子21に近い側に突出している。図7は10極60スロットの表面磁石型コンシクエントポール型モータ10の例である。図7の1~6で示したスロット25の番号にそれぞれ,U1,U2,W1,W2,V1,V2の電機子巻線30が納められている。以下7~60番目までのスロット25についても,同様にU1,U2,W1,W2,V1,V2のパターンが9回繰り返す配置となっている。ただし,電流の流れる向きは6スロット離れた位置の巻線同士では反転するような配置となっている。ところで,U1,U2,W1,W2,V1,V2は3相の電機子巻線30が2組あることを示しており,第1のU相巻線がU1,第2のU相巻線がU2,第1のV相巻線がV1,第2のV相巻線がV2,第1のW相巻線がW1,第2のW相巻線がW2としている。U1,V1,W1が第1の電機子巻線30-1を構成し,第1のインバータ102-1に接続され,U2,V2,W2が第2の電機子巻線30-2を構成し,第2のインバータ102-2に接続される。特許文献3に開示されている極対数が奇数の例,極数14磁石は7個,スロット数12のコンシクエントポール型では磁気回路が回転対称とならないため,空間1次の電磁加振力が発生し,電動パワーステアリング装置においては振動騒音が大きくなるという課題があった。しかしながら,図6,図7の構造ではコンシクエントポール型でも空間次数の低い電磁加振力が発生しない。その原理について説明しておく。図6,図7の回転子11はコンシクエントポール型をしており,回転子11側は2極分電気角360度分で周期性を持った構造となっている。一方,固定子21は先に説明したように6スロット分電気角180度分にて周期性を持った構造となっている。ただし,電気角180度離れた位置の電機子巻線30には逆方向の電流が流れるため,磁束密度の向きが反転する周期性となっている。上記と電磁力は磁束密度の自乗に比例する量であることを考慮すると,電磁力は2極分すなわち電気角360度分で周期性を持った構造となっている。したがって,図7の回転中心0と電気角360度ごとの計5つの点A,B,C,D,Eを結んだ直線OA,OB,OC,OD,OEで囲まれる領域R1,R2,R3,R4,R5の電磁力を合計すると釣り合うことから空間1次の電磁加振力は発生しないことになる。さらに,電磁力は2極分すなわち電気角360度分で周期性を持つため,電磁加振力の空間次数は5となる。このように,本実施の形態の構造とすれば,極対数が奇数のコンシクエントポール型でも空間次数の3以下の電磁加振力が発生しないため,低振動低騒音のモータが得られる。また,図6,図7は永久磁石13を回転子鉄心12の表面に設けているので鉄心への漏れ磁束が少なく永久磁石13の磁束の利用効率が高いという効果もある。コンシクエントポール型は永久磁石13の部品点数が低減できるという効果がある。上記のように,実施の形態3においては,永久磁石13は回転子11の極数Mに対して回転子11の周方向にM2個並べると共に,回転子鉄心12の表面に備え付けられた構造を有するもので,部品点数低減と漏れ磁束少なく磁石の利用効率アップ,回転子側の起磁力波形に偶数次が含まれていても低トルクリップル低振動低騒音が実現できるという効果がある。実施の形態4.実施の形態3ではコンシクエントポール型で回転子鉄心12の表面に永久磁石を配置した例を示したが,回転子鉄心12に永久磁石を埋め込んだIPMInteriorPermanentMagnet型でもよい。図10は10極60スロットで固定子21が分布巻,回転子11がコンシクエントポール型のIPMの例を示す。図10の1~6で示したスロット25の番号にそれぞれ,U1,U2,W1,W2,V1,V2の電機子巻線30が納められている。以下7~60番目までのスロット25についても,同様にU1,U2,W1,W2,V1,V2のパターンが9回繰り返す配置となっている。ただし,電流の流れる向きは6スロット離れた位置の巻線同士では反転するような配置となっている。ところで,U1,U2,W1,W2,V1,V2は3相の電機子巻線30が2組あることを示しており,第1のU相巻線がU1,第2のU相巻線がU2,第1のV相巻線がV1,第2のV相巻線がV2,第1のW相巻線がW1,第2のW相巻線がW2としている。U1,V1,W1が第1の電機子巻線30-1を構成し,第1のインバータ102-1に接続され,U2,V2,W2が第2の電機子巻線30-2を構成し,第2のインバータ102-2に接続される。回転子11には平板状の永久磁石13が回転子11の極数Mに対して周方向にM2個すなわち5つ配置され,回転子鉄心12に埋め込まれている。極性は図6のNで示す部分がN極,Sで示す部分がS極となるように着磁されている。永久磁石13の間に設けられた回転子鉄心12の突極Scは通常のモータのS極と同じ働きをする部分である。このように,コンシクエントポール型では永久磁石13によるN極と突極Scが磁気的に非対称となる。この磁気的な非対称性の理解を助けるために,図8,図9に起磁力波形とその周波数分析の結果を示す。次数については電気角360度周期の成分を1次とした。図8の上図はN極とS極の両方が永久磁石13で構成される通常のモータの場合の回転子の起磁力波形である,図8の下図はその周波数分析結果である。電気角0~180度と180~360度で正負が反転した対称な波形となっている。この場合は,奇数次の高調波のみが含まれる下図。一方,コンシクエントポール型の場合はN極と突極ScあるいはS極と通常のモータのN極に相当する突極Ncの場合もありうるで波形が対称とはならない。図9の上図はコンシクエントポール型の回転子の起磁力波形を示し,下図はその周波数分析結果を示す。起磁力波形が非対称となるため,2次,4次など偶数次の高調波が含まれていることが判る。従来の構成では回転子の起磁力波形に偶数次の高調波があるとコギングトルクやトルクリップルが増大し,電動パワーステアリング装置用のモータには適さないという課題があった。しかしながら,特許文献3にある集中巻とは異なり,本実施の形態の図10の構成では電機子巻線30が分布巻で,かつ1~6で示したスロット25の番号にそれぞれ,U1,U2,W1,W2,V1,V2の電機子巻線30が納められている。以下7~60番目までのスロット25についても,同様にU1,U2,W1,W2,V1,V2のパターンが9回繰り返す配置となっている。ただし,電流の流れる向きは6スロット離れた位置の巻線同士では反転するような配置となっている。このような構成にすると,偶数次の起磁力高調波が原理上現れない。したがって,実施の形態3と同様に,部品点数低減と漏れ磁束少なく磁石の利用効率アップ,回転子側の起磁力波形に偶数次が含まれていても低トルクリップル低振動低騒音が実現できるという効果がある。さらに,図10の回転子鉄心12にスリット19a~19dが設けられている。また,その形状は点線で示した磁極中心に対して左右対称の形状であり,かつ,回転子11の外径側になるにつれて,スリットが磁極中心に近づく形状となっている。このような形状とすることで,磁束を磁極中心に集中させて,トルク向上の効果が得られるのと同時に,図9で示した起磁力波形の非対称性を緩和して,突極部分の起磁力波形が永久磁石13による磁極の起磁力波形に近づける効果がある。これはすなわち,図9の偶数次の高調波を低減する効果が得られるため,コギングトルク,トルクリップルの低減の効果が得られる。図10では,スリットが各突極Scに4個設けられた例を示したが,これに限ったことではなく,4個以下でも6個以上でも同様の効果が得られることはいうまでもない。実施の形態5.図11は図3の構成において永久磁石13の配置や回転子鉄心12の形状が異なる例である。回転子11は固定子21の内側に回転自在になるよう設けられている。回転子11は回転軸となるシャフト14とシャフト14の外側に回転子鉄心12が設けられている。永久磁石13はその径方向の長さが周方向の長さに比べて長い長方形の断面形状をしており,回転子11の極数Mに対してM2個すなわち5個の永久磁石13が周方向に等間隔に並んでいる。永久磁石13の着磁方向は図11に示すNとSがそれぞれN極,S極になるような方向に着磁されている。すなわち,隣り合う永久磁石13の向かい合う面が異なる極になるように着磁されている。さらに,隣り合う永久磁石13の間には非磁性部16bが設けられている。この非磁性部16bは空気としてもよいし,樹脂を充填してもよいし,ステンレスやアルミニウムのような非磁性の金属を挿入してもよい。先に述べた着磁方向とし,さらにこの非磁性部16bを設けることで,磁束を回転子鉄心12に集中させて,磁束密度を高めるという効果がある。また,永久磁石13の周方向の両側には回転子鉄心12が存在する。永久磁石13の着磁方向に従って,突極NcはN極,突極ScはS極に相当する磁極を構成することになる。したがって,この回転子11は10極の回転子として動作する。なお、この突極Nc,Scの径方向外側は,図1の場合と同様に定義される永久磁石13の最大外径と最小内径の中間の径よりも固定子21に近い側に突出している。さらに,永久磁石13と非磁性部16bの内径側の端面に接するように非磁性部16aを設けている。ここは,空気としてもよいし,樹脂を充填してもよいし,ステンレスやアルミニウムのような非磁性の金属を挿入してもよい。このようにすることで,永久磁石13の漏れ磁束を低減することができ,モータ10を高トルクとできる。隣り合う永久磁石13の間の回転子鉄心12とシャフト14の外周を囲うように設けられた回転子鉄心12の間に連結部17が設けられている。これは両者を機械的に連結する働きを持っている。このような回転子構造では,永久磁石13の数が半分となっていることから図3の回転子構造と比較して磁束密度の分布が不均一となり,結果としてトルクリップルが増大するという課題があった。その上,固定子鉄心22が閉スロット構造となっていることから,ティース24間の漏れ磁束に起因する鉄心の磁気飽和によってもトルクリップルが増加するという課題がった。しかし,本実施の形態の構成によると図2のように2組の3相インバータで駆動し,電機子巻線30-1と電機子巻線30-2の位相差を電気角20°~40°,望ましくは電気角30°としているため,トルクリップル6次成分が大幅に低減される。さらに,回転子鉄心12にはスリット19e~19hが設けられている。これらのスリットはすべての磁極に設けられている。また,スリット19e~19hは図11の回転中心0を通る点線で示した永久磁石13の中心線に対して対称な位置に設けられている。さらに,スリットの形状は,回転子11の径方向外側になるほど永久磁石13の中心線から離れたところにスリットが存在するような形状となっている。このような形状とすることで,磁束を突極Ncと突極Sc側に導き,磁束を突極Ncと突極Sc付近に集中させモータ10のトルクを向上させるという効果が得られる。さらに,このように突極Ncと突極Sc付近の回転子鉄心12を回転対称ではない形状とすることによって,コンシクエントポール型で課題となる図9に示すような非対称性に起因する起磁力高調波の偶数次成分を低減させることができるので,コギングトルクやトルクリップルを低減できるという効果も得られる。また,電機子巻線30は図10と同じである。この電機子巻線30の構成では実施の形態4で述べたように電機子巻線30の起磁力には偶数次の起磁力高調波が原理上現れない。したがって,回転子11側に偶数次の起磁力高調波が存在してもトルクリップルがほとんど増加することがないという効果も得られることは言うまでもない。図11では,各永久磁石13の両側に計4個設けた例を示したが,これに限ったことではなく,4個以下でも6個以上でも同様の効果が得られることはいうまでもない。図12は図3の構成で永久磁石13の配置や回転子鉄心12の形状が異なる例である。回転子11は固定子21の内側に回転自在になるよう設けられている。回転子11は回転軸となるシャフト14とシャフト14の外側に回転子鉄心12が設けられている。永久磁石13はその径方向の長さが周方向の長さに比べて長い長方形の断面形状をしており,この永久磁石13が周方向に等間隔に5個並んでいる。永久磁石13の着磁方向は図12に示すNとSがそれぞれN極,S極になるような方向に着磁されている。すなわち,隣り合う永久磁石13の向かい合う面が異なる極になるように着磁されている。さらに,隣り合う永久磁石13の間には非磁性部16bが設けられている。この非磁性部16bは空気としてもよいし,樹脂を充填してもよいし,ステンレスやアルミニウムのような非磁性の金属を挿入してもよい。先に述べた着磁方向とし,さらにこの非磁性部16bを設けることで,磁束を回転子鉄心12に集中させて,磁束密度を高めるという効果がある。また,永久磁石13の周方向の両側には回転子鉄心12が存在する。永久磁石13の着磁方向に従って,突極NcはN極,突極ScはS極に相当する磁極を構成することになる。したがって,この回転子11は10極の回転子として動作する。なお,この突極Nc,Scの径方向外側は,図1の場合と同様に定義される永久磁石13の最大外径と最小内径の中間の径よりも固定子21に近い側に突出している。さらに,永久磁石13と非磁性部16bの内径側の端面に接するように非磁性部aを設けている。ここは,空気としてもよいし,樹脂を充填してもよいし,ステンレスやアルミニウムのような非磁性の金属を挿入してもよい。このようにすることで,永久磁石13の漏れ磁束を低減することができ,モータ10を高トルクとできる。隣り合う永久磁石13の間の回転子鉄心12とシャフト14の外周を囲うように設けられた回転子鉄心12の間に連結部17が設けられている。これは両者を機械的に連結する働きを持っている。このような回転子構造では,永久磁石13の数が半分となっていることから図3の回転子構造と比較して磁束密度の分布が不均一となり,結果としてトルクリップルが増大するという課題があった。その上,固定子鉄心22が閉スロット構造となっていることから,ティース24間の漏れ磁束に起因する鉄心の磁気飽和によってもトルクリップルが増加するという課題がった。しかし,本実施の形態の構成によると図2のように2組の3相インバータで駆動し,電機子巻線30-1と電機子巻線30-2の位相差を電気角20°~40°,望ましくは電気角30°としているため,トルクリップル6次成分が大幅に低減される。さらに,回転子鉄心12にはスリット19i,19jが設けられている。これらのスリットはすべての磁極に設けられている。また,スリット19i,19jは図12の回転中心0を通る点線で示した永久磁石13の中心線に対して対称な位置に設けられている。さらに,スリットの形状は,回転子11の径方向外側になるほど永久磁石13の中心線から離れたところにスリットが存在するような形状となっている。このような形状とすることで,磁束を突極Ncと突極Sc側に導き,磁束を突極Ncと突極Sc付近に集中させモータ10のトルクを向上させるという効果が得られる。さらに,このように突極Ncと突極Sc付近の回転子鉄心12を回転対称ではない形状とすることによって,コンシクエントポール型で課題となる図9に示すような非対称性に起因する起磁力高調波の偶数次成分を低減させることができるので,コギングトルクやトルクリップルを低減できるという効果も得られる。さらに,回転子鉄心12の表面20aと表面20bでは点線で示した永久磁石13の中心線に対して対称な形状となるような曲面を描いている。このような曲面を設けることで,起磁力波形の高調波を低減し,磁束密度波形を滑らかにすることでコギングトルクやトルクリップルを低減することができる。また,電機子巻線30は図10と同じである。この電機子巻線30の構成では実施の形態4で述べたように電機子巻線30の起磁力には偶数次の起磁力高調波が原理上現れない。したがって,回転子11側に偶数次の起磁力高調波が存在してもトルクリップルがほとんど増加することがないという効果も得られることは言うまでもない。図12では,各永久磁石13の両側に計2個設けた例を示したが,これに限ったことではなく,2個以上でも同様の効果が得られることはいうまでもない図11や図12のように永久磁石13はその径方向の長さが周方向の長さに比べて長い形状をしていると磁束を回転子鉄心12に集めることで,空隙磁束密度を高めることができる。したがって,残留磁束密度が小さい磁石でも高トルクのモータ10を構成できる。例えば,残留磁束密度が1T以下,例えば0.7T~0.9Tの安価な永久磁石13を使った場合でも,残留磁束密度が約1.2T~1.3Tのネオジウムの焼結磁石を使った場合と同体格で同等のトルクを得ることができ,永久磁石13のコストを低減できるという効果が得られる。実施の形態6.図16は自動車の電動パワーステアリング装置の説明図である。運転者はステアリングホイール図示しないを操舵し,そのトルクがステアリングシャフト図示しないを介してシャフト201に伝達される。このときトルクセンサ202が検出したトルクは電気信号に変換されケーブル図示しないを通じてコネクタ203を介してECU101に伝達される。一方,車速などの自動車の情報が電気信号に変換されコネクタ204を介してECU101に伝達される。ECU101はこのトルクと車速などの自動車の情報から,必要なアシストトルクを演算し,図4に示すようにインバータ102-1,2を通じて永久磁石型モータ10に電流を供給する。モータ10はラック軸の移動方向矢印で示すに平行な向きに配置されている。また,ECU101への電源供給はバッテリやオルタネータから電源コネクタ205を介して送られる。永久磁石型モータ10が発生したトルクはベルト図示せずとボールネジ図示せずが内蔵されたギアボックス206によって減速されハウジング207の内部にあるラック軸図示せずを矢印の方向に動かす推力を発生させ,運転者の操舵力をアシストする。これにより,タイロッド208が動き,タイヤが転舵して車両を旋回させることができる。永久磁石型モータ10のトルクによってアシストされ運転者は少ない操舵力で車両を旋回させることができる。なお,ラックブーツ209は異物が装置内に侵入しないように設けられている。このような電動パワーステアリング装置においては,モータ10が発生するコギングトルクやトルクリップルはギヤを介して運転者に伝わるため,良好な操舵感覚を得るためにはコギングトルクやトルクリップルが小さい方が望ましい。また,モータ10が動作するときの振動騒音も小さい方が望ましい。そこで,実施の形態1~5で述べたモータ10を適用すると,各々の実施の形態で述べた効果を得ることができる。また,モータが大出力化しても振動騒音を小さくできるため,実施の形態1~5で述べたモータを適用すれば,大型の車両にも電動パワーステアリング装置が適用でき,燃費を低減できるという効果がある。また,図示しないがこの発明のモータはステアバイワイヤにも適用でき,同様の効果が得られることは言うまでもない。図14はECUが永久磁石型モータの後方に一体となって配置された永久磁石型モータ10の例である。モータ10の回転角度センサ50はシャフト14の端部に永久磁石52を備えた。永久磁石52はシャフト14とともに回転する。永久磁石52に対向する位置に磁界検出素子を配置している。この磁界検出素子で磁界を検出し,磁界の向きから回転角度を検出する。永久磁石52を2極に着磁しておけば,シャフト14すなわち回転子11が一回転するときに,磁界も一回転するので軸倍角1Xのセンサとして動作する。このように1Xのセンサとしておけば,モータ10の極対数が例えば3以上に大きくなってもセンサ誤差の周波数が一定であるためセンサの角度誤差に起因する振動騒音の周波数が小さいままであり,聴感上低騒音となるという効果が得られる。任意の極対数について駆動可能のためモータ10極数が変わっても回転角度センサを共通化できるというシステム上のメリットがある。図15はECUが永久磁石型モータの後方に一体となって配置された永久磁石型モータ10の例である。シャフト14の端部に軸倍角NXのVR可変リラクタンス型レゾルバ60の回転子61を設け,このレゾルバ60の回転子61の径方向外側にレゾルバ60の固定子62を設けている。このように,NXのVR型レゾルバは,耐環境性の優れた安価な回転角度センサであるため耐環境性の優れた安価な電動パワーステアリングシステムが構築できるという効果がある。なお,この発明は,その発明の範囲内において,各実施の形態を自由に組み合わせたり,各実施の形態を適宜,変形,省略することが可能である。"