一つのマスターノードと一つまたは複数のスレーブノードとを含むグループ内においてマスタースレーブ方式のレプリケーションを行うデータベースシステムであって、前記スレーブノードは、前記マスターノードからの応答が無いことを検知した場合に、前記マスターノードへの変更を申請する変更申請通知を前記グループ内の他の前記スレーブノードに送信する申請通知送信部と、前記変更申請通知を受信した場合に、前記グループ内の前記マスターノードおよび他の前記スレーブノードから最新のトランザクション番号を取得し、前記マスターノードから取得した前記トランザクション番号が、前記変更申請通知の送信元となる前記スレーブノードから取得した前記トランザクション番号よりも小さいとき、または、前記マスターノードから前記トランザクション番号を取得できなかったときに、前記送信元の前記スレーブノードに対して変更許諾通知を送信する許諾通知送信部と、前記変更許諾通知を受信した場合に、前記スレーブノードから前記マスターノードへの変更処理を実行し、当該変更処理前の前記マスターノードに対して更新情報の差分データを送信する差分送信部と、を備え、前記マスターノードは、前記差分データを受信した場合に、前記マスターノードから前記スレーブノードへの変更処理を実行し、前記差分データを用いて自ノードのデータを更新する差分更新部を、備える、ことを特徴とするデータベースシステム。前記申請通知送信部は、前記マスターノードに対して定期的に問合せを行い、当該問合せに対する応答を所定時間以内に受信できない場合に、前記変更申請通知を送信する、ことを特徴とする請求項1記載のデータベースシステム。前記差分送信部は、前記変更処理前の前記マスターノードに対して定期的に問合せを行い、当該問合せに対する応答を受信した場合に、前記差分データを送信する、ことを特徴とする請求項1または2記載のデータベースシステム。前記スレーブノードから前記マスターノードへの変更処理、および、前記スレーブノードから前記マスターノードへの変更処理は、マスターフラグのON/OFFを切り替える処理である、ことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載のデータベースシステム。一つのマスターノードと一つまたは複数のスレーブノードとを含むグループ内においてマスタースレーブ方式のレプリケーションを行うデータベースシステムにおける前記マスターノードと前記スレーブノードとの状態を管理するマスタースレーブ管理方法であって、前記スレーブノードが、前記マスターノードからの応答が無いことを検知した場合に、前記マスターノードへの変更を申請する変更申請通知を前記グループ内の他の前記スレーブノードに送信する申請通知送信ステップと、前記変更申請通知を受信した場合に、前記グループ内の前記マスターノードおよび他の前記スレーブノードから最新のトランザクション番号を取得し、前記マスターノードから取得した前記トランザクション番号が、前記変更申請通知の送信元となる前記スレーブノードから取得した前記トランザクション番号よりも小さいとき、または、前記マスターノードから前記トランザクション番号を取得できなかったときに、前記送信元の前記スレーブノードに対して変更許諾通知を送信する許諾通知送信ステップと、前記変更許諾通知を受信した場合に、前記スレーブノードから前記マスターノードへの変更処理を実行し、当該変更処理前の前記マスターノードに対して更新情報の差分データを送信する差分送信ステップと、を含み、前記マスターノードが、前記差分データを受信した場合に、前記マスターノードから前記スレーブノードへの変更処理を実行し、前記差分データを用いて自ノードのデータを更新する差分更新ステップを、含む、ことを特徴とするマスタースレーブ管理方法。請求項5に記載の各ステップをコンピュータに実行させるためのマスタースレーブ管理プログラム。上記特許文献1に記載の方法では、障害を誤検知した場合や、複数のノードが同時に障害を検知した場合については考慮されていない。したがって、これらの場合には、復旧処理の効率が低下するおそれがある。本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、障害発生時の復旧処理の効率を向上させることができるデータベースシステム、マスタースレーブ管理方法およびマスタースレーブ管理プログラムを提供することを目的とする。本発明のデータベースシステムは、一つのマスターノードと一つまたは複数のスレーブノードとを含むグループ内においてマスタースレーブ方式のレプリケーションを行うデータベースシステムであって、前記スレーブノードは、前記マスターノードからの応答が無いことを検知した場合に、前記マスターノードへの変更を申請する変更申請通知を前記グループ内の他の前記スレーブノードに送信する申請通知送信部と、前記変更申請通知を受信した場合に、前記グループ内の前記マスターノードおよび他の前記スレーブノードから最新のトランザクション番号を取得し、前記マスターノードから取得した前記トランザクション番号が、前記変更申請通知の送信元となる前記スレーブノードから取得した前記トランザクション番号よりも小さいとき、または、前記マスターノードから前記トランザクション番号を取得できなかったときに、前記送信元の前記スレーブノードに対して変更許諾通知を送信する許諾通知送信部と、前記変更許諾通知を受信した場合に、前記スレーブノードから前記マスターノードへの変更処理を実行し、当該変更処理前の前記マスターノードに対して更新情報の差分データを送信する差分送信部と、を備え、前記マスターノードは、前記差分データを受信した場合に、前記マスターノードから前記スレーブノードへの変更処理を実行し、前記差分データを用いて自ノードのデータを更新する差分更新部を、備える。本発明のマスタースレーブ管理方法は、一つのマスターノードと一つまたは複数のスレーブノードとを含むグループ内においてマスタースレーブ方式のレプリケーションを行うデータベースシステムにおける前記マスターノードと前記スレーブノードとの状態を管理するマスタースレーブ管理方法であって、前記スレーブノードが、前記マスターノードからの応答が無いことを検知した場合に、前記マスターノードへの変更を申請する変更申請通知を前記グループ内の他の前記スレーブノードに送信する申請通知送信ステップと、前記変更申請通知を受信した場合に、前記グループ内の前記マスターノードおよび他の前記スレーブノードから最新のトランザクション番号を取得し、前記マスターノードから取得した前記トランザクション番号が、前記変更申請通知の送信元となる前記スレーブノードから取得した前記トランザクション番号よりも小さいとき、または、前記マスターノードから前記トランザクション番号を取得できなかったときに、前記送信元の前記スレーブノードに対して変更許諾通知を送信する許諾通知送信ステップと、前記変更許諾通知を受信した場合に、前記スレーブノードから前記マスターノードへの変更処理を実行し、当該変更処理前の前記マスターノードに対して更新情報の差分データを送信する差分送信ステップと、を含み、前記マスターノードが、前記差分データを受信した場合に、前記マスターノードから前記スレーブノードへの変更処理を実行し、前記差分データを用いて自ノードのデータを更新する差分更新ステップを、を含む。本発明のマスタースレーブ管理プログラムは、上記マスタースレーブ管理方法に含まれる各ステップをコンピュータに実行させる。本発明によれば、障害発生時の復旧処理の効率を向上させることができる。以下、添付図面を参照して、本発明に係るデータベースシステム、マスタースレーブ管理方法およびマスタースレーブ管理プログラムの好適な実施形態について説明する。まず、図1を参照して、実施形態におけるデータベースシステムの構成について説明する。データベースシステム100は、一つまたは複数のマスタースレーブグループ101を含んで構成される。マスタースレーブグループ101は、複数のノード1を含む。マスタースレーブグループ101内のノード1は、一つのマスターノードMと、一つまたは複数のスレーブノードSとに分類される。クライアント端末200は、処理対象のデータを保有するマスタースレーブグループ101内にあるマスターノードMに対して問合せを行うことで、データの参照や更新等を行う。各マスタースレーブグループ101は、相互に独立して動作し、それぞれ同様の機能を有する。本実施形態では、説明の便宜のために、図2に示す一つのマスタースレーブグループ101からなるデータベースシステム100を用いて説明する。図2に示すマスタースレーブグループ101は、3つのノード1を含む。各ノード1は、マスターノードMと、スレーブノードS1と、スレーブノードS2とに分類される。図3を参照して、実施形態におけるノード1の構成について説明する。ノード1は、機能的には、例えば、申請通知送信部11と、許諾通知送信部12と、差分送信部13と、差分更新部14とを有する。なお、ノード1は、これら各部の機能の他に、従来のデータベースシステムで実現されているマスタースレーブ方式のレプリケーションを行うための各種機能例えばレプリケーション管理部をさらに有している。ここで、ノード1は、物理的には、例えば、CPUCentralProcessingUnitと、記憶装置と、入出力インターフェースとを含んで構成される。記憶装置には、例えば、CPUで処理されるプログラムおよびデータを記憶するROMReadOnlyMemoryやHDDHardDiskDrive、主として制御処理のための各種作業領域として使用されるRAMRandomAccessMemory等の要素が含まれる。CPUが、ROMに記憶されたプログラムを実行し、入出力インターフェースを介して受信されるメッセージや、RAMに展開されるデータ等を処理することで、ノード1における各部の機能を実現することができる。図3に示す申請通知送信部11は、マスターノードMからの応答が無いことを検知した場合に、マスターノードへの変更を申請する変更申請通知をマスタースレーブグループ101内の他のスレーブノードSに送信する。マスターノードからの応答が無いことは、例えば以下ように検知する。申請通知送信部11は、スレーブノードからマスターノードへの定期的な死活監視用の問合せに対する応答が所定時間以内に受信できない場合に、マスターノードからの応答が無いことを検知する。所定時間には、応答が無いと判断可能な時間を適宜設定することができる。許諾通知送信部12は、上記変更申請通知を受信した場合に、マスタースレーブグループ101内のマスターノードおよび他のスレーブノードから最新のトランザクション番号を取得する。トランザクション番号は、トランザクション単位に割り当てられるシーケンス番号であり、新たなトランザクションが開始されるたびにインクリメントされる。許諾通知送信部12は、マスターノードから最新のトランザクション番号を取得できない場合に、変更申請通知の送信元となるスレーブノードに対して変更許諾通知を送信する。また、マスターノードから最新のトランザクション番号を取得できた場合であっても、マスターノードから取得したトランザクション番号が、変更申請通知の送信元となるスレーブノードから取得したトランザクション番号よりも小さいときには、変更申請通知の送信元となるスレーブノードに対して変更許諾通知を送信する。差分送信部13は、上記変更許諾通知を受信した場合に、スレーブノードからマスターノードへの変更処理を実行し、変更処理前のマスターノードが応答可能になった後に、その変更処理前のマスターノードに対して更新情報の差分データを含む差分データ反映指示を送信する。スレーブノードからマスターノードへの変更処理としては、例えば、マスターフラグをOFFからONに切り替える処理が該当する。マスターフラグは、各ノード1に設けられる変数項目であり、自ノードがマスターノードであるか否かを示す変数を格納する。マスターフラグをONに設定すると、マスターノードとして機能し、クライアント端末200からのデータ更新要求とデータ参照要求との双方を受け付ける。一方、マスターフラグをOFFに設定すると、スレーブノードとして機能し、クライアント端末200からのデータ参照要求のみを受け付ける。データ更新要求を受信したマスターノードは、その更新処理を再生可能な形式にしてWALWriteAheadLogging15に格納する。差分データ反映指示に含める差分データは、WAL15に格納されているデータを用いて生成する。上記変更処理前のマスターノードが応答可能になったか否かは、例えば以下のように判定する。差分送信部13は、変更処理前のマスターノードに対して定期的に死活監視用の問合せを行い、この問合せに対する応答を受信した場合に、変更処理前のマスターノードが応答可能になったと判定する。差分更新部14は、上記差分データ反映指示を受信した場合に、マスターノードからスレーブノードへの変更処理を実行し、差分データを用いてデータ記憶部16のデータを更新する。マスターノードからスレーブノードへの変更処理としては、例えば、マスターフラグをONからOFFに切り替える処理が該当する。次に、図4~図6を参照して、本実施形態におけるデータベースシステムの動作について説明する。まず、図4を参照して、正常時の動作について説明する。最初に、各スレーブノードS1、S2は、それぞれ独立し、かつ定期的に、マスターノードMに対して死活監視用の問合せを行いステップS101、ステップS103、それぞれマスターノードMから肯定応答ACKを受信するステップS102、ステップS104。その後、クライアント端末200が、トランザクションの開始要求をマスターノードMに送信されるステップS105と、マスターノードMは、そのトランザクションに対してトランザクション番号を発行するステップS106。続いて、マスターノードMは、データ記憶部16のデータに対してトランザクション処理を実行する。マスターノードMは、トランザクション処理が更新処理である場合には、その更新処理を再生可能な形式にしてWAL15に格納する。続いて、マスターノードMは、更新処理の内容を含むレプリケーション要求を各スレーブノードS1、S2にそれぞれ送信するステップS107、ステップS108。続いて、各スレーブノードS1、S2は、それぞれレプリケーションを実行し、更新処理の内容が正常に反映さると、それぞれレプリケーションの完了通知をマスターノードMに送信するステップS109、ステップS110。続いて、マスターノードMは、トランザクションの完了通知をクライアント端末200に送信するステップS111。次に、図5を参照して、スレーブノードS1がマスターノードMの障害を検知した場合の動作について説明する。最初に、スレーブノードS1は、マスターノードMに対して死活監視用の問合せを行うステップS201。続いて、スレーブノードS1の申請通知送信部11は、所定時間が経過しても死活監視用の問合せに対する応答が受信できず、マスターノードMからの応答が無いことを検知するステップS202。言い換えると、スレーブノードS1は、マスターノードMの障害を検知する。続いて、スレーブノードS1の申請通知送信部11は、変更申請通知をスレーブノードS2に送信するステップS203。続いて、スレーブノードS2の許諾通知送信部12は、最新のトランザクション番号を通知するように要求するトランザクション番号通知要求を、マスターノードMおよびスレーブノードS1にそれぞれ送信するステップS204、ステップS205。続いて、スレーブノードS1は、最新のトランザクション番号をスレーブノードS2に通知するステップS206。続いて、スレーブノードS2の許諾通知送信部12は、マスターノードMから最新のトランザクション番号を取得できないため、スレーブノードS1に対して変更許諾通知を送信するステップS207。続いて、スレーブノードS1の差分送信部13は、スレーブノードからマスターノードへの変更処理を実行するステップS208。これにより、スレーブノードS1はマスターノードS1となる。続いて、マスターノードS1の差分送信部13は、死活監視用の問合せをマスターノードMに繰り返し行いステップS209、復旧したマスターノードMから肯定応答を受信するステップS210。続いて、マスターノードS1の差分送信部13は、差分データ反映指示をマスターノードMに送信するステップS211。差分データ反映指示には、マスターノードS1のWAL15に格納されている差分の更新処理に相当する差分データが含まれる。続いて、マスターノードMの差分更新部14は、マスターノードからスレーブノードへの変更処理を実行し、差分データを用いてデータ記憶部16のデータを更新するステップS212。これにより、マスターノードMはスレーブノードMとなり、各ノードM、S1、S2のデータ記憶部16のデータが同じ内容になる。続いて、スレーブノードMは、データの反映を完了した旨の肯定応答をマスターノードS1に送信するステップS213。次に、図6を参照して、スレーブノードS1がマスターノードMの障害を誤検知した場合の動作について説明する。図6のステップS301~ステップS306までの各処理は、上述した図5のステップS201~ステップS206までの各処理と同様であるため、それらの説明は省略する。最初に、ステップS304およびステップS305で送信されたトランザクション番号通知要求に対する応答として、スレーブノードS1およびマスターノードMから、それぞれ最新のトランザクション番号がスレーブノードS2に通知されるステップS306、ステップS307。続いて、スレーブノードS2の許諾通知送信部12は、スレーブノードS1のトランザクション番号とマスターノードMのトランザクション番号とを比較する。マスターノードMのトランザクション番号が、スレーブノードS1のトランザクション番号以上である場合には、マスターノードMで処理が正常に行われており、マスターノードMは故障していないと判断できるため、スレーブノードS1に対して変更不許諾通知を送信するステップS308。続いて、スレーブノードS1は、スレーブノードからマスターノードへの変更を中止するステップS309。この場合には、スレーブノードS1がマスターノードMの障害を誤検知したことになる。一方、上記ステップS308の比較で、マスターノードMのトランザクション番号が、スレーブノードS1のトランザクション番号よりも小さい場合には、マスターノードMは故障していると判断できる。したがって、この場合には、図5のステップS207に処理を移行してスレーブノードS1に変更許諾通知を送信し、その後、図5のステップS208以降の処理を実行することになる。上述したように、本実施形態におけるデータベースシステム100によれば、マスターノードMに障害が発生した場合に、管理者を介在することなく、障害復旧処理を自律的に実行することができるため、管理者による状況確認や対応方針の策定等に要する時間を省くことができ、障害復旧までに要する時間を短縮することができる。それゆえに、障害発生時の復旧処理の効率を向上させることができる変形例なお、上述した実施形態は、単なる例示に過ぎず、実施形態に明示していない種々の変形や技術の適用を排除するものではない。すなわち、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な形態に変形して実施することができる。例えば、上述した実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、本発明を以下に限定するものではない。付記1一つのマスターノードと一つまたは複数のスレーブノードとを含むグループ内においてマスタースレーブ方式のレプリケーションを行うデータベースシステムであって、前記スレーブノードは、前記マスターノードからの応答が無いことを検知した場合に、前記マスターノードへの変更を申請する変更申請通知を前記グループ内の他の前記スレーブノードに送信する申請通知送信部と、前記変更申請通知を受信した場合に、前記グループ内の前記マスターノードおよび他の前記スレーブノードから最新のトランザクション番号を取得し、前記マスターノードから取得した前記トランザクション番号が、前記変更申請通知の送信元となる前記スレーブノードから取得した前記トランザクション番号よりも小さいとき、または、前記マスターノードから前記トランザクション番号を取得できなかったときに、前記送信元の前記スレーブノードに対して変更許諾通知を送信する許諾通知送信部と、前記変更許諾通知を受信した場合に、前記スレーブノードから前記マスターノードへの変更処理を実行し、当該変更処理前の前記マスターノードに対して更新情報の差分データを送信する差分送信部と、を備え、前記マスターノードは、前記差分データを受信した場合に、前記マスターノードから前記スレーブノードへの変更処理を実行し、前記差分データを用いて自ノードのデータを更新する差分更新部を、備える、ことを特徴とするデータベースシステム。付記2前記申請通知送信部は、前記マスターノードに対して定期的に問合せを行い、当該問合せに対する応答を所定時間以内に受信できない場合に、前記変更申請通知を送信する、ことを特徴とする付記1記載のデータベースシステム。付記3前記差分送信部は、前記変更処理前の前記マスターノードに対して定期的に問合せを行い、当該問合せに対する応答を受信した場合に、前記差分データを送信する、ことを特徴とする付記1または2記載のデータベースシステム。付記4前記スレーブノードから前記マスターノードへの変更処理、および、前記スレーブノードから前記マスターノードへの変更処理は、マスターフラグのON/OFFを切り替える処理である、ことを特徴とする付記1~3のいずれか1項に記載のデータベースシステム。付記5一つのマスターノードと一つまたは複数のスレーブノードとを含むグループ内においてマスタースレーブ方式のレプリケーションを行うデータベースシステムにおける前記マスターノードと前記スレーブノードとの状態を管理するマスタースレーブ管理方法であって、前記スレーブノードが、前記マスターノードからの応答が無いことを検知した場合に、前記マスターノードへの変更を申請する変更申請通知を前記グループ内の他の前記スレーブノードに送信する申請通知送信ステップと、前記変更申請通知を受信した場合に、前記グループ内の前記マスターノードおよび他の前記スレーブノードから最新のトランザクション番号を取得し、前記マスターノードから取得した前記トランザクション番号が、前記変更申請通知の送信元となる前記スレーブノードから取得した前記トランザクション番号よりも小さいとき、または、前記マスターノードから前記トランザクション番号を取得できなかったときに、前記送信元の前記スレーブノードに対して変更許諾通知を送信する許諾通知送信ステップと、前記変更許諾通知を受信した場合に、前記スレーブノードから前記マスターノードへの変更処理を実行し、当該変更処理前の前記マスターノードに対して更新情報の差分データを送信する差分送信ステップと、を含み、前記マスターノードが、前記差分データを受信した場合に、前記マスターノードから前記スレーブノードへの変更処理を実行し、前記差分データを用いて自ノードのデータを更新する差分更新ステップを、含む、ことを特徴とするマスタースレーブ管理方法。付記6付記5に記載の各ステップをコンピュータに実行させるためのマスタースレーブ管理プログラム。