一対の車輪と、該一対の車輪を駆動する一又は複数の第1駆動部と、前記一対の車輪を回転することが可能に支持する本体部と、該本体部の一端に把持することが可能に設けられている把持部とを備える歩行補助車において、前記本体部のピッチ方向の傾斜角の角度変化を検出するセンサ部と、該センサ部の出力に基づいて、前記本体部の角度変化が0ゼロとなるよう前記一又は複数の第1駆動部の動作を制御する第1制御部とを備えることを特徴とする歩行補助車。前記センサ部は、角速度センサ、傾斜センサ、角加速度センサのうち少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1に記載の歩行補助車。前記本体部は、ピッチ方向に回転することが可能に一端を連結してある支持部を有し、該支持部は、他端に回転することが可能な一又は一対の補助輪を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の歩行補助車。前記把持部は、前記本体部のヨー方向に回転することが可能に設けられていることを特徴とする請求項3に記載の歩行補助車。前記支持部の連結部もしくは前記一又は一対の補助輪を回転させる第2駆動部と、該第2駆動部を制御する第2制御部とを備え、該第2制御部は、前記支持部と前記本体部との間でなす角度として目標角度の指定を受け付け、前記センサ部の出力に基づいて、前記支持部と前記本体部との間でなす角度が前記目標角度となるよう前記第2駆動部の動作を制御することを特徴とする請求項3又は4に記載の歩行補助車。前記第2駆動部が前記支持部の前記連結部に設けてあり、前記第2制御部は、前記センサ部の出力変化が所定の閾値を超えたか否かを判断し、前記センサ部の出力変化が所定の閾値を超えたと判断した場合、前記支持部と前記本体部との間でなす角度の変化を抑制するよう遅れ制御することを特徴とする請求項4又は5に記載の歩行補助車。前記第2駆動部が前記支持部の前記連結部に設けてあり、前記第2制御部は、前記センサ部の出力変化又は前記第2駆動部のエンコーダ出力変化が所定の閾値を超えたか否かを判断し、前記センサ部の出力変化又は前記第2駆動部のエンコーダ出力変化が所定の閾値を超えていないと判断した場合、前記第2駆動部の制御を行わないことを特徴とする請求項4又は5に記載の歩行補助車。前記支持部の回転を拘束する拘束機構と、使用者から前記把持部への入力の有無を検出する検出手段とを有し、該検出手段が、前記把持部への入力がないと検出した場合に、前記拘束機構により前記支持部の回転を停止させることを特徴とする請求項3及至7のいずれか一項に記載の歩行補助車。前記検出手段は、前記センサ部の出力変化が一定時間以上ないと判断した場合、前記把持部への入力がないと検出することを特徴とする請求項8に記載の歩行補助車。前記検出手段は、前記把持部に設けられている接触センサであることを特徴とする請求項8に記載の歩行補助車。前記拘束機構により前記支持部の回転を停止させる際に、前記第1制御部が前記第1駆動部の制御を行わないことを特徴とする請求項8乃至10のいずれか一項に記載の歩行補助車。前記拘束機構により前記支持部の回転を停止させる際に、前記一対の車輪のうち少なくとも一方の車輪の回転を停止させる他の拘束機構をさらに有することを特徴とする請求項8乃至11のいずれか一項に記載の歩行補助車。特許文献1に開示してある歩行補助装置は、外力を検出するセンサを設ける必要がある。したがって、被歩行補助者は、歩行補助車を自走させるために常に意識して一定の外力を加える必要がある。しかも、センサを設置してある場所に外力を加える必要があるので、被歩行補助者である老人、身障者等にとっては扱いにくいという問題点があった。また、被歩行補助者である老人、身障者等は健常者よりも転倒しやすい。従来の歩行補助車では、前輪又は後輪の浮きを防止するべく、本体部の重量を一定以上に重くする、車輪間に一定以上の距離を確保する等で対応している。したがって、従来の歩行補助車は、一定以上の底面積を有しており、底面積の大きさによっては鉄道等の公共交通機関への持ち込みが制限されるおそれがあるという問題点もあった。本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、底面積が小さく、被歩行補助者である老人、身障者等の歩行を補助し、転倒を防止することができる歩行補助車を提供することを目的とする。上記目的を達成するために本発明に係る歩行補助車は、一対の車輪と、該一対の車輪を駆動する一又は複数の第1駆動部と、前記一対の車輪を回転することが可能に支持する本体部と、該本体部の一端に把持することが可能に設けられている把持部とを備える歩行補助車において、前記本体部のピッチ方向の傾斜角の角度変化を検出するセンサ部と、該センサ部の出力に基づいて、前記本体部の角度変化が0ゼロとなるよう前記一又は複数の第1駆動部の動作を制御する第1制御部とを備えることを特徴とする。上記構成では、本体部のピッチ方向の傾斜角の角度変化を検出するセンサ部の出力に基づいて、本体部の角度変化が0ゼロとなるよう一又は複数の第1駆動部の動作を制御する。これにより、本体部のピッチ方向の傾斜角を、本体部が倒れこまないよう均衡を保持することが可能な平衡角度に収束するよう制御することができ、被歩行補助者である老人、身障者等が特に意識して外力を加えることなく、安定して歩行を補助することが可能となる。また、本発明に係る歩行補助車は、前記センサ部が、角速度センサ、傾斜センサ、角加速度センサのうち少なくとも1つを含むことが好ましい。上記構成では、センサ部は、角速度センサ、傾斜センサ、角加速度センサのうち少なくとも1つを含むので、本体部のピッチ方向の傾斜角の角度変化を確実に検出することが可能となる。また、本発明に係る歩行補助車は、前記本体部が、ピッチ方向に回転することが可能に一端を連結してある支持部を有し、該支持部は、他端に回転することが可能な一又は一対の補助輪を備えることが好ましい。上記構成では、本体部は、ピッチ方向に回転することが可能に一端を連結してある支持部を有しており、支持部の他端には、回転することが可能な一又は一対の補助輪を備えている。これにより、被歩行補助者である老人、身障者等が把持部に体重をかけてもたれた場合であっても、補助輪により本体部が傾斜することを抑制することができ、より安全に歩行を補助することが可能となる。また、本発明に係る歩行補助車は、前記把持部が、前記本体部のヨー方向に回転することが可能に設けられていることが好ましい。上記構成では、把持部は、本体部のヨー方向に回転することができるので、被歩行補助者である老人、身障者等から見て、補助輪を本体部の車輪と被歩行補助者との間に位置させるか、本体部の車輪を補助輪と被歩行補助者との間に位置させるか、を選択することが可能となる。また、本発明に係る歩行補助車は、前記支持部の連結部もしくは前記一又は一対の補助輪を回転させる第2駆動部と、該第2駆動部を制御する第2制御部とを備え、該第2制御部は、前記支持部と前記本体部との間でなす角度として目標角度の指定を受け付け、前記センサ部の出力に基づいて、前記支持部と前記本体部との間でなす角度が前記目標角度となるよう前記第2駆動部の動作を制御することが好ましい。上記構成では、支持部と本体部との間でなす角度として目標角度の指定を受け付け、センサ部の出力に基づいて、支持部と本体部との間でなす角度が目標角度となるよう第2駆動部の動作を制御する。これにより、一又は一対の補助輪を備える支持部と本体部との間でなす角度が目標角度となるよう制御することができ、本体部の転倒を未然に防止することが可能となる。また、本発明に係る歩行補助車は、前記第2駆動部が前記支持部の前記連結部に設けてあり、前記第2制御部は、前記センサ部の出力変化が所定の閾値を超えたか否かを判断し、前記センサ部の出力変化が所定の閾値を超えたと判断した場合、前記支持部と前記本体部との間でなす角度の変化を抑制するよう遅れ制御することが好ましい。上記構成では、センサ部の出力変化が所定の閾値を超えたか否かを判断し、センサ部の出力変化が所定の閾値を超えたと判断した場合、支持部と本体部との間でなす角度の変化を抑制するよう遅れ制御する。これにより、急に大きな外力が付加されて被歩行補助者が転倒しかけた場合であっても、本体部の挙動を大きく変化させることがなく、被歩行補助者である老人、身障者等の転倒するおそれを低減することが可能となる。また、本発明に係る歩行補助車は、前記第2駆動部が前記支持部の前記連結部に設けてあり、前記第2制御部は、前記センサ部の出力変化又は前記第2駆動部のエンコーダ出力変化が所定の閾値を超えたか否かを判断し、前記センサ部の出力変化又は前記第2駆動部のエンコーダ出力変化が所定の閾値を超えていないと判断した場合、前記第2駆動部の制御を行わないことが好ましい。上記構成では、センサ部の出力変化又は第2駆動部のエンコーダ出力変化が所定の閾値を超えたか否かを判断し、センサ部の出力変化又は第2駆動部のエンコーダ出力変化が所定の閾値を超えていないと判断した場合、第2駆動部の制御を行わない。これにより、補助輪がブレーキとして作用し、杖のように被歩行補助者を支持することが可能となる。また、本発明に係る歩行補助車は、前記支持部の回転を拘束する拘束機構と、使用者から前記把持部への入力の有無を検出する検出手段とを有し、該検出手段が、前記把持部への入力がないと検出した場合に、前記拘束機構により前記支持部の回転を停止させることが好ましい。上記構成では、支持部の回転を拘束する拘束機構と、使用者から把持部への入力の有無を検出する検出手段とを有する。把持部への入力がないと検出した場合に、拘束機構により支持部の回転を停止させることにより、使用者が把持部を触っていないことを検出した場合には、支持部を回転させることなく歩行補助車の姿勢を支持部により維持することができ、電力消費を抑制することができる。また、本発明に係る歩行補助車は、前記検出手段が、前記センサ部の出力変化が一定時間以上ないと判断した場合、前記把持部への入力がないと検出することが好ましい。上記構成では、センサ部の出力変化が一定時間以上ないと判断した場合、把持部への入力がないと検出することにより、支持部を回転させることなく歩行補助車の姿勢を支持部により維持することができ、電力消費を抑制することができる。また、本発明に係る歩行補助車は、前記検出手段が、前記把持部に設けられている接触センサであることが好ましい。上記構成では、把持部に設けられている接触センサを検出手段として用いることにより、使用者が把持部に触れたかどうかを検出することができる。また、本発明に係る歩行補助車は、前記拘束機構により前記支持部の回転を停止させる際に、前記第1制御部が前記第1駆動部の制御を行わないことが好ましい。上記構成では、拘束機構により支持部の回転を停止させる際に、第1駆動部の制御を行わないことにより、歩行補助車の姿勢を支持部により維持するのみで、第1駆動部の制御に要する電力消費を抑制することができる。また、本発明に係る歩行補助車は、前記拘束機構により前記支持部の回転を停止させる際に、前記一対の車輪のうち少なくとも一方の車輪の回転を停止させる他の拘束機構をさらに有することが好ましい。上記構成では、拘束機構により支持部の回転を停止させる際に、一対の車輪のうち少なくとも一方の車輪の回転を停止させる他の拘束機構をさらに有することにより、車輪を強制的にロックさせることで支持部により本体部の姿勢を容易に維持することができる。上記構成によれば、本体部のピッチ方向の傾斜角の角度変化を検出するセンサ部の出力に基づいて、本体部の角度変化が0ゼロとなるよう一又は複数の第1駆動部の動作を制御する。これにより、本体部のピッチ方向の傾斜角を、本体部が倒れこまないよう均衡を保持することが可能な平衡角度に収束するよう制御することができ、被歩行補助者である老人、身障者等が特に意識して外力を加えることなく、安定して歩行を補助することが可能となる。以下、本発明の実施の形態に係る歩行補助車について、図面に基づいて具体的に説明する。図1は、本発明の実施の形態に係る歩行補助車の構成を示す斜視図である。本実施の形態に係る歩行補助車1は、一対の車輪2が、回転することが可能に本体部3に支持されており、一対の車輪2が支持されている側とは反対側の、本体部3の一端に設けられている把持部4を被歩行補助者である老人、身障者等が把持して歩行する。ここで、ピッチ方向を明確にしておく。図2は、ピッチ方向、ロール方向及びヨー方向を説明する模式図である。図2に示すように、歩行補助車1がxy面上をx軸の方向へ前進又はx軸の-方向へ後退するように移動する場合、y軸周りの回転方向がピッチ方向である。y軸の方向を向いて反時計回りに回転した場合には本体部3が前方へ傾斜し、y軸の方向を向いて時計回りに回転した場合には本体部3が後方へ傾斜する。また、x軸周りの回転方向がロール方向であり、本体部3が左右方向へ揺動する場合の回転方向である。さらに、z軸周りの回転方向がヨー方向であり、一対の車輪2の向きをx軸方向から傾ける場合の回転方向である。図1に示すように、本体部3には、ピッチ方向の傾斜角度の角速度であるピッチ角速度を検出するピッチ用ジャイロセンサセンサ部5、一対の車輪2の回転と連動し、一対の車輪2を回転させるピッチ用モータ第1駆動部6、及びピッチ用モータ6の回転位置角度又は回転速度を検出するピッチ用エンコーダピッチ用回転センサ61を備える。ピッチ用ジャイロセンサ5は、ピッチ角速度を検出する図示しない検出軸を略左右方向に向けて本体部3に取り付けられている。ここで、略左右方向とは、厳密な左右方向に対して上下に若干の角度ずれがあってもよいことを意味する。本体部3と一対の車輪2とは、一対の車輪2を回転自在に支持するフレーム31で連結され、ピッチ用モータ6の回転は、本体部3に備えたベルト図示せずを介して一対の車輪2へ伝わる。なお、フレーム31は、本体部3の一部分である。また、ピッチ用ジャイロセンサ5は、ピッチ角速度を検出することができれば良く、ジャイロセンサに限定されるものではない。また、本体部3には、ピッチ用モータ6の動作回転を制御する制御基板第1制御部32及び電池33が装備されている。制御基板32には、ピッチ用モータ6を回転駆動するドライバ、A/Dコンバータ、D/Aコンバータ、カウンタ、コントローラ等が搭載されている。コントローラは、具体的にはマイクロプロセッサ、CPU、LSI等である。歩行補助車1は、一対の車輪2の回転に伴う反動トルクを利用してピッチ方向の釣合いをとるように制御している。図3は、歩行補助車1のピッチ方向の転倒を防止する制御の一例を示す制御ブロック図である。図3に示すように、ピッチ用カウンタ部41では、ピッチ用エンコーダ61の出力パルス信号のパルス数が計数される。前進/後退指示受付部42では、一対の車輪2の前進指示又は後退指示を回転速度又は回転角度のパルス信号として受け付ける。前進指示又は後退指示を回転角度のパルス信号として受け付けた場合、ピッチ用回転速度計算部43では、前進指示又は後退指示のパルス信号のパルス数からピッチ用カウンタ部41で計数されたパルス数を減算し、減算して得たパルス数を回転角度偏差に変換した後、微分してピッチ用モータ6の回転速度を求める。ノイズ除去のためのLPFローパスフィルタを装備しても良い。目標ピッチ角計算部44では、ピッチ用回転速度計算部43で求めたピッチ用モータ6の回転速度から、ピッチ用モータ6が、一対の車輪2が前進する方向に回転する場合には、一対の車輪2は前進する方向に、ピッチ用モータ6が、一対の車輪2が後退する方向に回転する場合には、一対の車輪2は後退する方向になるように、ピッチ用モータ6の回転速度に比例係数を乗算して目標ピッチ角θrpを求める。これにより、指示された移動のための回転速度を確保しつつ、ピッチ方向の傾斜を補正することができる。一方、ピッチ用ADコンバータ部45では、ピッチ用ジャイロセンサ5のピッチ角速度出力をAD変換して取得する。ピッチ角速度計算部46では、取得したピッチ角速度出力に変換係数を乗算して、ピッチ角速度ω1pを算出する。ピッチ傾斜角推定部47では、ピッチ角速度ω1pと、後述のピッチ用トルク指令τ2pとから、本体部3と一対の車輪2とを含んだ系の傾斜角方向ピッチ方向の運動方程式から後述の式18を導出して算出することにより、ピッチ傾斜角を推定する。さらに適切な推定速度を持たせてループを安定化させるための一次遅れ要素を直列に加えることで、ピッチ傾斜角の推定値を算出している。具体的には、式18で推定したピッチ傾斜角に、一次遅れ要素として例えば1/0.1S1を直列に加えることになるが、これに限られるものではなく、適切な推定速度となるような任意の一次遅れ要素を加えることができる。ピッチ方向外部トルク推定部52では、ピッチ傾斜角の推定値に変換係数を乗算して、本体部3に働いているピッチ方向外部トルクの推定値を算出し、算出したピッチ方向外部トルクの推定値に相当するピッチ用補正トルクτ3pを生成する。目標ピッチ角速度計算部48では、目標ピッチ角θrpからピッチ傾斜角の推定値を減じたピッチ角度偏差に比例ゲインを乗算して、目標ピッチ角速度ω2pを算出する。ピッチ用トルク指令生成部49では、目標ピッチ角速度ω2pとピッチ角速度ω1pとの偏差に対して、例えばPI制御によりピッチ用トルク指令τ0pを生成する。ピッチ用モータトルク指令電圧計算部50では、ピッチ用トルク指令τ0pにピッチ用補正トルクτ3pを加えたピッチ用トルク指令τ2pに対して、変換係数を乗算して、指令電圧を算出する。最後に、ピッチ用DAコンバータ部51では、ドライバに指令電圧を出力し、ピッチ用モータ6の動作を制御する。ここで、ピッチ傾斜角を推定する計算式式18の導出方法について、以下に説明する。図4は、歩行補助車1のモデルを側面から見た模式図である。図4では、一対の車輪2、本体部3及び本体部3に取り付けられたピッチ用ジャイロセンサ5のみを模式的に示し、図4上で左向きの矢印方向が前進方向であり、本体部3が前傾した状態を示している。まずラグランジュ方程式により、運動方程式を導出する。本体部3と一対の車輪2とを合わせた、全体の運動エネルギーT及び位置エネルギーUは以下のようになる。一般化座標と一般化速度による微分量は、以下のようになる。ラグランジュ方程式式9、式10に式3~式8を代入する。この結果、運動方程式として、次の式11、式12を得る。式12を変形すると、式13となる。式13を式11に代入してsinθ1pをθ1pで近似すると、式14を得る。式14より、本体部3の運動は、一対の車輪2の回転角度及び角速度には無関係となる。-ピッチ傾斜角の推定-ピッチ傾斜角は、ピッチ用ジャイロセンサ5の出力を積分して求めることも可能であるが、特にそれに限定されるものではない。例えば図4に示すモデルの運動方程式を用いて、ピッチ角速度ω1pとピッチ用トルク指令τ2pとから、ピッチ傾斜角を推定する。運動方程式式14を変形すると、式15となる。一方、ピッチ角速度ω1pは、式16で表わされる。また、外力によって本体部3が傾斜している方向ピッチ方向にトルクτ1pが発生した場合、見かけの釣合い傾斜角θ0pは式17となる。従って、見かけの釣合い傾斜角θ0pと、現在のピッチ方向の傾斜角θ1pとの偏差角ピッチ傾斜角は、上記式15、式16、式17より、式18を導出して算出することによって推定することができる。ただし、適切な推定速度を持たせてループを安定化させるために、一次遅れ要素を直列に加えておくのが良い。なお、式18はピッチ傾斜角を推定する計算式の一例であり、対象モデルによってピッチ傾斜角を推定する計算式は異なる場合がある。ピッチ角速度ω1pと、目標ピッチ角θrpに基づいて生成されるピッチ用トルク指令τ2pとから、釣合い状態から本体部3がピッチ方向へ傾斜している角度であるピッチ傾斜角を推定することにより、ピッチ傾斜角を精度良く推定することができる。また、ピッチ用ジャイロセンサ5によるピッチ角速度出力を積分することがないので、ノイズ、オフセット等の累積による目標ピッチ角の計算誤差が生じることがなく、一対の車輪2の回転に伴う反動トルクを利用し、釣合い状態からピッチ方向への傾斜を精度良く補正して、ピッチ方向への転倒を防止することができる。-ピッチ方向外部トルクフィードフォワード-を用いて推定された偏差角ピッチ傾斜角推定値によって、ピッチ方向外部トルクを補償する。ピッチ方向外部トルク推定値は、を用いて推定された偏差角ピッチ傾斜角推定値を用いて式19により表すことができる。車輪に働くトルクτ2pからピッチ方向外部トルク推定値を減じたトルクをピッチ方向内部トルクとすると、式20で表わされる。式14、式18、式19、及び式20を用いることで、運動方程式式14を式21へと変形することができるので、ピッチ方向外部トルクを補償することができる。釣合い状態から本体部3がピッチ方向へ傾斜している角度であるピッチ傾斜角を推定した式18によって、釣合い状態からピッチ方向への傾斜によって生じるピッチ方向外部トルクを推定することができるので、推定したピッチ方向外部トルクに相当するピッチ用補正トルクを算出することができる。したがって、ピッチ方向外部トルクによる影響を加味してピッチ用モータ6の回転をより適正に制御することができるので、釣合い状態からピッチ方向への傾斜をより精度良く補正してピッチ方向への転倒を防止することができる。特に、傾斜角ループ、傾斜角速度ループの応答周波数が低い場合でも、ピッチ方向外部トルクをフィードフォワード制御で補償することにより、ピッチ方向の転倒防止制御を継続することができるため、安定した制御が可能となる。補正されたピッチ用トルク指令は、ピッチ用DAコンバータ部51を介してドライバへ出力され、ピッチ用モータ6の回転が制御される。ピッチ用モータ6の回転は、一対の車輪2へ伝わる。次に、上述した図3に示す制御ブロックで構成される歩行補助車1の動作制御について、フロ-チャートに基づいて説明する。図5は、本発明の実施の形態に係る歩行補助車1の制御基板32のコントローラによるピッチ方向の転倒防止処理手順を示すフローチャートである。図5に示すように制御基板32のコントローラは、ピッチ用モータ6の回転位置角度又は回転速度を検出するピッチ用エンコーダ61の出力パルス信号のパルス数を計数するステップS501。コントローラは、一対の車輪2の前進又は後退指示を回転速度のパルス信号として受け付けるステップS502。コントローラは、前進又は後退指示のパルス信号のパルス数から、ピッチ用エンコーダ61の出力パルス信号のパルス数を減算して得たパルス数に基づいて、ピッチ方向の回転速度偏差を算出するステップS503。具体的には、減算して得たパルス数を回転角度に変換した後、微分して回転速度偏差を求める。コントローラは、ピッチ方向の回転速度偏差に基づいて目標とするピッチ方向の傾斜角度である目標ピッチ角を算出するステップS504。コントローラは、算出した目標ピッチ角から後述するステップS512で推定したピッチ傾斜角の推定値を減じてピッチ角度偏差を算出しステップS505、算出したピッチ角度偏差に比例ゲインを乗算して、目標ピッチ角速度ω2pを算出するステップS506。コントローラは、算出した目標ピッチ角速度ω2pと、後述するステップS511で算出したピッチ角速度ω1pとのピッチ角速度偏差を算出しステップS507、算出したピッチ角速度偏差に対してPI制御等によりピッチ用トルク指令τ0pを生成するステップS508。コントローラは、生成したピッチ用トルク指令τ0pを後述するステップS513で推定したピッチ方向外部トルクτ3pで補正し、ピッチ用トルク指令τ2pを生成するステップS509。コントローラは、ピッチ用ジャイロセンサ5で出力されたピッチ角速度の出力をA/D変換して取得するステップS510。コントローラは、取得したピッチ角速度の出力に変換係数を乗算してピッチ角速度ω1pを算出するステップS511。コントローラは、式18を用いて、算出したピッチ角速度ω1pと、上述したステップS509で生成したピッチ用トルク指令τ2pとから、釣合い状態から本体部3がピッチ方向へ傾斜している角度であるピッチ傾斜角を推定するステップS512。コントローラは、推定したピッチ傾斜角に基づいて、釣合い状態からピッチ方向への傾斜によって生じるピッチ方向外部トルクを推定するステップS513。コントローラは、ステップS509でピッチ用トルク指令τ2pを生成したか否かを判断するステップS514。コントローラが、ピッチ用トルク指令τ2pを生成したと判断した場合ステップS514:YES、コントローラは、生成したピッチ用トルク指令τ2pに変換係数を乗算して指令電圧を算出するステップS515。コントローラは、算出した指令電圧をD/A変換し、ピッチ用モータ6を回転駆動するドライバに出力するステップS516。コントローラは、処理をステップS501及びステップS510に戻し、上述した処理を繰り返す。一方、コントローラが、ピッチ用トルク指令τ2pを生成していないと判断した場合ステップS514:NO、本体部3は釣合い状態で前進/後退指示もない状態にあり、コントローラは、処理を終了する。上述した例は、前進指示又は後退指示を回転角度のパルス信号として受け付けた場合の処理手順を示しているが、前進指示又は後退指示として回転速度のパルス信号を受け付けた場合であっても、ピッチ角速度の偏差を求めることにより同様の処理手順でピッチ方向の傾斜角度の制御が可能となる。図1に戻って、本実施の形態に係る歩行補助車1は、被歩行補助者である老人、身障者等の歩行中の安定感を高めるために、補助輪8を備えていることが好ましい。補助輪8は、ピッチ方向に回転することが可能に一端を本体部3に連結してある支持部7の他端において、回転することが可能に支持されている。図1に示すように、一の補助輪8であっても良いし、ロール方向の安定度を高めるために一対の補助輪8であっても良い。支持部7の回転中心である支点10の位置は、本体部3内であれば特に限定されるものではない。本体部3の転倒を防止することができれば足りるからである。また、支持部7の連結部又は補助輪8を回転させる電動モータ第2駆動部9を、支持部7の連結部に設けても良い。この場合、制御基板32が第2制御部として機能する。例えばコントローラは、支持部7と本体部3との間でなす角度として目標角度θrefの指定を事前に受け付けておき、支持部7と本体部3との間でなす角度θが目標角度θrefとなるよう電動モータ9の動作を制御する。支持部7と本体部3との間でなす角度θは、電動モータ9に内蔵された支持部角度エンコーダ91で出力されるパルス信号から算出する。図6は、本発明の実施の形態に係る歩行補助車1の補助輪8を支持する支持部7の動作制御の一例を示す制御ブロック図である。図6に示すように、補助輪目標角度受付部601では、補助輪8を支持する支持部7と本体部3との間でなす角度θの目標角度θrefの指定を受け付ける。また、ピッチ傾斜角推定部602は、ピッチ用ジャイロセンサ5で出力されたピッチ角速度dφ/dtを積分することにより、ピッチ傾斜角φを推定する。そして、目標角度変化推定部603は、推定したピッチ傾斜角φに基づいて、補助輪8を支持する支持部7の目標角度変化dθを推定する。具体的には、式22を用いて、目標角度θrefの角度変化dθを算出する。式22において、φ0はピッチ傾斜角の釣合い角度を、φはピッチ傾斜角推定部602で推定したピッチ傾斜角を、それぞれ示す。また、θrefは、補助輪目標角度受付部601で指定を受け付けた支持部7の目標角度である。支持部7と本体部3との間でなす角度θは、目標角度θrefと目標角度変化dθとの和として算出され、トルク指令生成部604は、支持部角度エンコーダ91の出力パルス信号から算出された角度θと、算出した目標角度θrefdθとの偏差に対して、例えばPID制御によりトルク指令τを生成する。生成したトルク指令τに対して、変換係数を乗算して、指令電圧を算出し、DAコンバータ等でドライバに指令電圧を出力し、電動モータ9の動作を制御する。図7は、本発明の実施の形態に係る歩行補助車1の電動モータ9による補助輪8の動作制御を説明する模式図である。図7aは、歩行補助車1に外力が付加されていない静止している場合の状態を示しており、図7bは、外力が付加された場合の状態を示している。図7aに示すように、外力が付加されていない場合には、図5に示す処理によって本体部3のピッチ傾斜角φが釣合い角度φ0で収束するようピッチ用モータ6の動作が制御される。本体部3が釣合い角度φ0よりも大きく傾斜した場合、ピッチ用モータ6の動作により本体部3はピッチ傾斜角φを釣合い角度φ0へと戻すので、本体部3は釣合い角度φ0を中心として揺動を繰り返す。さらに、補助輪8を支持する支持部7の角度θが目標角度θrefとなるように電動モータ9の動作を制御することで、ピッチ用モータ6による本体部3の揺動を抑制することができる。このとき、本体部3のピッチ方向の傾斜角度の変化に応じて補助輪8を支持する支持部7の目標角度を変更して、支持部7が本体部3を支持する力の割合を一定に保つように制御することで、支持部7からの本体部3に対する反力がピッチ用モータ6の動作制御を阻害しないようにする。一方、図7bに示すように、急に大きな外力が付加された場合には、本体部3のピッチ傾斜角φは大きく変化する。制御基板32のコントローラは、ピッチ傾斜角φが所定の閾値、例えばピッチ傾斜角φが25度を超えたか否かを判断し、ピッチ傾斜角φが所定の閾値を超えたと判断した場合には、電動モータ9の動作の遅れ時間が大きくなるよう制御方程式の時定数を大きくしてある遅れ制御。このようにすることで、付加された外力に対する応答を遅くすることができ、動作を緩やかにすることができる。したがって、被歩行補助者が急に転倒しかけた場合など、急に大きな外力が付加された場合であっても、緩やかに本体部3の傾斜を元に戻すことにより、本体部3の挙動を大きく変化させることがなく、被歩行補助者である老人、身障者等の転倒するおそれを低減することができる。被歩行補助者が転倒するパターンとしては、歩行時の前進方向への転倒と後退方向への転倒とが想定される。そして、被歩行補助者と補助輪8、本体部3の一対の車輪2との相対的な位置関係によって、前進方向への転倒を防止することができるか、後退方向への転倒を防止することができるか、を変えることができる。図8は、補助輪8が、本体部3の一対の車輪2と被歩行補助者との間に位置する場合を示す模式図である。図8aに示すように、補助輪8が、本体部3の一対の車輪2と被歩行補助者80との間に位置する場合、歩行時の後退方向への転倒については、補助輪8により転倒を防止することは容易である。しかし、図8bに示すように、前進方向への転倒については、転倒を防止するべき補助輪8が浮き上がり、転倒を防止することができないおそれがある。図9は、本体部3の一対の車輪2が、補助輪8と被歩行補助者80との間に位置する場合を示す模式図である。図9aに示すように、本体部3の一対の車輪2が、補助輪8と被歩行補助者80との間に位置する場合、歩行時の前進方向への転倒については、補助輪8により確実に転倒を防止することができる。つまり、被歩行補助者80と補助輪8、本体部3の一対の車輪2との相対的な位置関係を選択することにより、歩行時の前進方向への転倒を防止することができるか、後退方向への転倒を防止することができるか、を変えることができる。被歩行補助者80と補助輪8、本体部3の一対の車輪2との相対的な位置関係を変える方法は特に限定されるものではないが、例えば把持部4を回転することが可能に本体部3の一端に設けても良い。図10は、本発明の実施の形態に係る歩行補助車1の把持部4の本体部3への取付方法を説明するための模式図である。例えば図10a又は図10bに示すように、本体部3と把持部4とを分離しておき、ネジ又はピン90等で把持部4を本体部3へ固定する構成にしておけば良い。ネジ又はピン90を緩めることで、把持部4を本体部3のヨー方向に回転させることができ、ヨー方向に180度回転させることにより把持部4の向きを180度変えることで、被歩行補助者80と補助輪8、本体部3の一対の車輪2との相対的な位置関係を変更する。また、図10cに示すようにナット95を用いて本体部3と分離している把持部4の向きを回転させて固定しても良いし、図10dに示すように本体部3と分離している把持部4の支柱部分に、指で押し込むことが可能な突起部40を設けておき、把持部4の支柱部分が挿入される場合の突起部40用の穴部を本体部3の同じ高さに複数設けておいても良い。突起部40を押し込みながら把持部4の支柱部分を本体部3に挿入し、穴部でロックすることができる。180度回転させる場合は、突起部40を押し込みながら把持部4を180度回転させて穴部でロックすれば良い。なお、図10に示す把持部4は、高さの調整も容易である。例えば図10a、cについては固定する位置の高さを調整することにより、図10dについては高さを変えた複数の穴部を設けることにより、それぞれ容易に高さを変更することができる。また、図10bについても、把持部4の支柱部分の長さを変えることができる構造、例えば支柱部分がスライドすることが可能な構造にしておけば同様の効果が期待できる。また、支持部7を回転させる電動モータ9の代わりに、一又は一対の補助輪8に別途、回転モータを備え、補助輪8の回転を規制するようにしても良い。この場合、コントローラは、角度θが所定の閾値、例えば傾斜角度25度を超えたか否かを判断し、角度θが所定の閾値を超えたと判断したときには、回転モータの回転を規制して補助輪8が回転しないように回転モータの動作を制御することができる。これにより、補助輪8がブレーキとして作用し、杖のように被歩行補助者80を支持することも可能となる。図11は、歩行補助車1の制御基板32のコントローラによる、補助輪8を支持する支持部7のピッチ方向の角度制御処理の手順を示すフローチャートである。図11に示すように制御基板32のコントローラは、補助輪8を支持する支持部7と本体部3との間でなす角度として目標角度θrefの指定を受け付けステップS1101、ピッチ用ジャイロセンサ5で出力されたピッチ角速度をA/D変換して取得するステップS1102。コントローラは、取得したピッチ角速度を積分してピッチ傾斜角φを推定しステップS1103、式22を用いて支持部7の目標角度θrefの角度変化dθを算出するステップS1104。コントローラは、支持部角度エンコーダ91の出力パルス信号のパルス数を計数しステップS1105、支持部角度エンコーダ91の出力パルス信号から算出された支持部7の角度θと、支持部7の目標角度θrefdθとの偏差を取得するステップS1106。コントローラは、支持部7の角度θと支持部7の目標角度θrefdθとの偏差を用いて、支持部7をピッチ方向に回転させるピッチ方向外部トルクを推定するステップS1107。コントローラは、推定したピッチ方向外部トルクに基づいて、ピッチ用トルク指令を生成しステップS1108、生成したピッチ用トルク指令に変換係数を乗算して指令電圧を算出するステップS1109。コントローラは、算出した指令電圧をD/A変換し、電動モータ9を回転駆動するドライバに出力するステップS1110。コントローラは、ステップS1101からステップS1110までの処理を繰り返し実行する。以上のように、本実施の形態によれば、本体部3の角度変化が0ゼロとなるようピッチ用モータ6の動作を制御することにより、本体部3のピッチ方向の傾斜角を、本体部3が倒れこまないよう均衡を保持することが可能な平衡角度に収束するよう制御することができ、被歩行補助者80である老人、身障者等が特に意識して外力を加えることなく安定して歩行を補助することが可能となる。また、被歩行補助者80である老人、身障者等が把持部4に体重をかけてもたれた場合であっても、補助輪8により本体部3が傾斜することを抑制することができ、より安全に歩行を補助することが可能となる。さらに、急に大きな外力が付加されて被歩行補助者80が転倒しかけた場合であっても、本体部3の挙動を大きく変化させることがなく、被歩行補助者80である老人、身障者等の転倒するおそれを低減することが可能となる。また、本発明を実施するに際して、外出時の使用等を考慮した場合、駆動源として電池33を用いることが自然である。駆動源として電池33を用いる場合、常にピッチ用モータ6、電動モータ9の動作制御をするのでは、電池33の消耗が激しく、長時間使用できない可能性がある。そこで、例えばコントローラが、ピッチ傾斜角φが所定の閾値を超えていないと判断した場合には、電動モータ9、又は電動モータ9の動作を制御する第2制御部への電力供給を行わない第2駆動部電動モータ9の制御を行わないようにすることにより、消費電力の低減を図ることができる。さらに、支持部7の回転を拘束するブレーキ機構拘束機構と、使用者から把持部4への入力の有無を検出する検出手段とを設けておき、使用者から把持部4への入力が一定時間例えば10秒間以上ないと判断した場合には、ブレーキ機構を機能させる代わりに、電動モータ9、もしくは電動モータ9の動作を制御する第2制御部への電力供給を行わない第2駆動部電動モータ9の制御を行わないようにすることにより、消費電力の低減を図ることもできる。また、ピッチ用モータ6、もしくはピッチ用モータ6の動作を制御する第1制御部への電力供給を行わないようにしても良い。歩行補助車の姿勢を支持部7によってのみ維持することができ、第1駆動部ピッチ用モータ6の制御に要する電力消費を抑制することができる。使用者から把持部4への入力の有無を検出する検出手段としては、ピッチ用ジャイロセンサ5からの出力信号を用いても良いし、別途、把持部4に接触センサを設け、使用者が把持部4に触れたかどうかを検出するようにしても良い。なお、上述した実施の形態は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することができることは言うまでもない。例えば、ピッチ用モータ6を一対の車輪2に1個設けることに限定されるものではなく、車輪ごとに1個ずつピッチ用モータを設けても良い。同様にブレーキ機構拘束機構についても支持部7の連結部に設けることに限定されるものではなく、一対の車輪2に他の拘束機構を1個設けても良いし、車輪2ごとに1個ずつ設けても良い。また、ピッチ用ジャイロセンサ5として、角速度センサを用いる場合について説明しているが、角加速度センサ、傾斜センサ等であっても良いし、これらを複数組み合わせても良い。