"特に採掘トラック1のような可動式建設機械及び/又は採掘機である可動式装置に用いられる駆動システム9を制御するための方法であって、前記駆動システム9は、前記可動式機械及び/又は採掘機における別々の車輪6L、6R又は別々のクローラチェインを駆動するための少なくとも2つの電気トラクションモータ8R、8Lと、前記電気トラクションモータ8R、8Lの速度、出力及び/又はトルクを制御するための制御ユニット10とを備えており、前記制御ユニット10は、所望の機械速度及び/又は所望の出力を選択するための操作者駆動コマンダー11を備えており、前記操作者駆動コマンダー11が一定に保持されるとき、前記電気トラクションモータ6L、6Rは、前記電気トラクションモータ8R、8L間の均一なトルクを供給するように、トルク制御器12によって制御され、前記電気トラクションモータ8R、8Lの速度偏差が決定されるとともに、少なくとも1つの前記電気トラクションモータ8R、8Lの電気モータ電力は、前記電気トラクションモータ8R、8Lのトルクが均一に維持されるように、前記決定された速度偏差に応じた他の前記電気トラクションモータ8R、8Lの電気モータ電力に関連して変更される、ことを特徴とする方法。前記電気トラクションモータ8R、8Lの速度偏差の検出に基づいて、高速で運転している前記電気トラクションモータ8R、8Lの電気モータ電力は増加する一方、低速で運転している前記電気トラクションモータ8R、8Lの電気モータ電力は減少することで、前記電気トラクションモータ8R、8Lの電力の合計は一定に保持され、且つ前記トルクは均一に保持される、ことを特徴とする請求項1記載の方法。前記電気トラクションモータ8R、8Lの速度偏差の検出に基づいて、高速で運転している前記電気トラクションモータ8R、8Lの電気モータ電力は、前記電気トラクションモータ8R、8Lのトルクが、前記操作者駆動コマンダー11で選択された所望の機械速度及び/又は所望の出力にて前記電気トラクションモータ8R、8Lによって供給されるトルクに出来る限り近づくように維持されるように、定格最大の出力又は所望の出力まで増加するか、又は定格最大の出力又は所望の出力に保持されるのに対して、他の前記電気トラクションモータ8R、8Lの電力は、前記電気トラクションモータ8R、8Lのトルクが均一に保持されるように、低下する、ことを特徴とする請求項1又は2記載の方法。前記電気モータ電力は、それぞれの前記電気トラクションモータ8R、8Lに供給される電流及び/又は電圧を変えることによって変化する、ことを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の方法。前記電気トラクションモータ8R、8Lの速度偏差に応じた電気エンジン電力の変化は、それぞれの前記電気トラクションモータ8R、8Lがその定電力の速度範囲に保持されるように制限される、ことを特徴とする請求項1~4のいずれかに記載の方法。特に採掘トラック1である可動式建設機械及び/又は採掘機のような可動式装置に用いられる駆動システム9を制御するための装置であって、前記駆動システム9は、前記可動式建設機械及び/又は採掘機における別々の車輪6L、6R又は別々のクローラチェインを駆動するための少なくとも2つの電気トラクションモータ8R、8Lと、前記電気トラクションモータ8R、8Lの速度、出力及び/又はトルクを制御するための制御ユニット10とを備えており、前記制御ユニット10は、所望の機械速度及び/又は所望の出力を選択するための操作者駆動コマンダー11を備えており、前記制御ユニット10は、前記操作者駆動コマンダー11が一定に保持されるとき、前記電気トラクションモータ8R、8L間の均一なトルクを供給するためのトルク制御器12を含んでおり、前記車輪6L、6R及び/又は前記電気トラクションモータ8R、8Lのモータ速度若しくはその偏差を検出するための速度検出手段13をさらに含んでおり、前記トルク制御器12は、前記電気トラクションモータ8R、8Lのトルクが均一に維持されるように、少なくとも1つの前記電気トラクションモータ8R、8Lの電気モータ電力を、前記検出された速度の偏差に応じた他の電気トラクションモータ8R、8Lの電気モータ電力に関連して変更するモータ電力制御器14R、14Lを含んでいる、ことを特徴とする装置。ダンプトラックシャーシ15に支持された重荷運送用ダンプ本体4を備えた採掘トラックであって、前記ダンプトラックシャーシ15を地面に支持する前記左側及び右側の車輪6L、6Rと、前記左側及び右側の車輪6L、6Rを駆動するための駆動システム9とを備えており、前記駆動システム9は、前記左側及び右側の車輪6L、6Rを駆動するための少なくとも2つの前記電気トラクションモータ8L、8Rを含んでおり、前記駆動システム9を駆動するための請求項6に記載の装置をさらに含んでいる、ことを特徴とする採掘トラック。ホイールローダ、ドーザ及びトラックを備えたグループの可動式装置であって、シャーシ15と、ダンプトラックの前記シャーシ15を地面に支持する車輪6L、6R又はクローラチェインからなる群から選択される左側及び右側の駆動部品6L、6Rと、前記左側及び右側の駆動部品6L、6Rを駆動するための駆動システム9とを備えており、前記駆動システム9は、前記左側及び右側の駆動部品6L、6Rを駆動するための少なくとも2つの電気トラクションモータ8L、8Rを含んでおり、前記駆動システム9を駆動するための請求項6に記載の装置をさらに含んでいる、ことを特徴とする可動式装置。しかしながら、いくつかの要因はトラクションモータの速度に影響を与える可能性がある。ここで、最も関連性の高い事例として、1コーナリングによって速度差が生じること、2不均一な地面、サスペンション及びタイヤダイナミクスによって個々のモータ速度の変動が生じることがある。一般的な駆動制御方式が用いられている場合、以上の両事例において生じた左側及び右側の駆動におけるトラクションモータの速度偏差は、トルク差の原因になっている。例えば、図6に示すように、速度差がコーナリング中に発生するとき、左側及び右側のトラクションモータは異なるトルクを供給している。一般的な制御方式によれば、例えば、駆動に対して全速力というコマンドを出すとき、制御ユニットは各トラクションモータに等価電力を供給している。また、操作者の駆動コマンドが一定に保持される、例えば100又は75であるとき、電気トラクションモータが運転でき得る点は、図6に示す曲線によって表される。言い換えれば、駆動コマンドが一定に保持されるとき、電気トラクションモータの運転点は、外部負荷又は抵抗の変化によって、図6に示す上記曲線に移動することがある。より具体的には、速度が低下すると、運転点は左側にシフトされる。その結果、前述したように、トラクションモータはトルク/速度曲線が図5及び図6における特徴的な減少を示す場合の定電力範囲で運転しているので、出力トルクは増加している。一方、速度が増加すると、モータに定電力を供給するとき、トラクションモータによって供給された出力トルクは減少している。従って、図6に示すように、等価電力が各トラクションモータに供給される場合、コーナリング中に左側及び右側のトラクションモータはモータの速度偏差による異なるトルクを供給している。より具体的には、外側の車輪はコーナリング中に増加する速度で回転しているのに対し、内側の車輪はコーナリング中に減少する速度で回転している。その結果、図6に示すように、内側のトラクションモータは、外側のトラクションモータより高いトルクを供給している。当然、そのようなトルクの差は、車両に対して望ましくないことである。このようにして、カウンターステアリングトルクが生じる可能性があり、つまり、トルクの差は回転方向に対抗することを意味し、さらに、不均一なフレーム荷重によってフレームの疲労の増加をもたらす不均一なフレーム荷重を生じる可能性がある。同様に、不均一な地面、サスペンション及びタイヤダイナミクスによる前述のような個々のモータ速度の変動は、モータ速度の偏差を引き起こす可能性がある。トラックダイナミクスによるそのようなトラクションモータの速度変化は、通常、個々のトラクションモータに影響を与える現象である。道路の凸凹などの力学的な事象において、トラクションモータの速度は、その事象の深刻度に応じて、50に至るまでの速度の急変を経験することがある。多くの場合、その事象はタイヤの共振又はサスペンションの周波数に対応している。等価電力が別々のトラクションモータに供給されるとき、そのようなモータ速度の変化は、図5及び図6に示す特性トルク速度の挙動によるトルク変動を引き起こす可能性がある。ほとんどの場合、この変動は、トラクション又は力学的な破壊事象において発生する可能性がある。電気トラクションモータの速度差によるそのようなトルクの差は、フレーム及びサスペンション部品における応力及び振動を引き起こす可能性があるので、強度の低下、最悪の場合には構造中に微小クラックを発生させることがある。従って、本発明の目的は、従来技術における不具合を回避すると共に更なる発展を提供する、前述のタイプの可動式の建設機械及び/又は採掘機用の駆動システムを制御するための改良された方法及び装置を提供することである。より具体的には、その駆動システムは、車輪の速度差による、上記機械のフレーム及びサスペンション部品における応力及び振動を最小限に抑え、且つシャーシ及びサスペンション構造における疲労を回避するように構成されている。本発明によれば、請求項1にかかる方法及び請求項6にかかる装置によって、この目的を達成することができる。また、本発明の好ましい実施形態は、従属請求項に記載されている。より具体的には、本発明は、操作者が所望の車両速度を選択する場合、及び/又は最大出力若しくは75出力のような所望の駆動出力にかかるコマンドを出す場合があるにもかかわらず、別々の電気トラクションモータに対して異なる電力を供給することが可能になっており、且つもはや全ての電気トラクションモータに対して等価電力が維持されなくなっている。上記フレーム及びサスペンション部品における応力及び振動を低下させるために、本制御方式は、上記電気駆動モータ間の均一なトルクを提供している。定電力範囲で運転される電気トラクションモータの特性トルク/速度曲線を考慮に入れると、モータ速度が不均衡なトルク出力を補償するために変化するとき、トラクションモータの出力は変化する。本発明によれば、操作者駆動コマンダーが一定に保持されるとき、電気トラクションモータは、均一なトルクを供給するようにトルク制御器によって制御されている。ここで、電気トラクションモータの速度偏差が決定されるとともに、少なくとも1つの上記電気トラクションモータの電気モータ電力は、電気トラクションモータのトルクが均一に維持されるように、決定された速度偏差に応じて他の電気トラクションモータの電気モータ電力に関連して変更される。上記トラクションモータの速度が、トラクションモータに供給された等価電力において異なっているとき、電力制御のバランスはその前に生じたトルクの差を補償する。本発明の好適な実施形態によれば、電力制御のバランスは、すべてのトラクションモータの全出力が一定に保持されるように採用されてもよい。より具体的には、電気トラクションモータの速度偏差が検出される場合、高速で運転しているトラクションモータの電気モータ電力は増加するのに対し、低速で運転している他のトラクションモータの電気モータ電力は減少する。このようにして、トルクは均一に保持されるだけでなく、複数のトラクションモータの合計モータ電力も一定に保持される。1つのトラクションモータの出力の増加は、他のトラクションモータの出力の減少によってバランスが取られ又は補償されている。好ましい実施形態によれば、モータ容量及び/又は電力供給容量の許容範囲にある限り、全てのトラクションモータのトルクは、速度差がなくて且つ操作者のコマンドを満たすために等価電力が各モータに供給される際に各モータによって供給されるレベルに保持することができる。所望の出力がこのように維持されることを実現するために、減少する速度で運転しているトラクションモータのモータ電力はトルクの増加が補償されるように減少するのに対し、増加する速度で運転しているモータのモータ電力は速度の増加によるトルクの減少が補償されるように増加する。速度の偏差が発生した時間が一般的に短いので、電力が増加したモータをオーバーロードさせる熱は適用されていない。一方、左側及び右側のモータ電力は互いに異なってもよいが、左側及び右側のトラクションモータ電力の合計は一定に保持されることによって、特に燃焼機関が発電機を駆動している場合において、電力供給のオーバーロードは防止される。一方、駆動システムは間欠的に定格出力を超える可能性がない場合、トルク制御器は、全出力を完全に犠牲にしてモータ電力の制限を尊重するように利用される。より具体的には、電気トラクションモータの速度偏差が検出される場合、高速トラクションモータの電気モータ電力は、定格最大出力まで増加すること、又は定格最大出力に保持されることにより、上記トラクションモータのトルクをできる限り操作者のコマンドに応じて所望の機械速度及び/又は所望の出力にてモータによって供給されたトルクに近づくように維持しているのに対し、他の電気トラクションモータの電力はトラクションモータのトルクが均一に保持されるように低下する。そのような制御方式は全出力の減少を提供しているが、トラクションモータ間のトルク差は回避され、その結果、望ましくないフレーム及びサスペンション部品における応力及び振動は防止される。また、電気モータ電力は、さまざまな方法で変化され得る。好ましい実施形態によれば、それぞれの電気トラクションモータに供給された電流及び/又は電圧を変えることによって、所望のモータ電力の変化を実現することができる。しかしながら、他の手段でモータ電力を変化させて所望のトルク制御を実現することもできる。また、モータ電力はかなり広い範囲にわたって変化され得るが、好ましい実施形態によれば、トラクションモータの速度偏差に応じて、電気モータ電力の変化は制限される。このようにして、各トラクションモータは、トルク/速度曲線が負勾配で特徴的な減少を示す定電力の速度範囲に保持される。本発明によれば、請求項1にかかる方法及び請求項6にかかる装置によって、この目的を達成することができる。また、本発明の好ましい実施形態は、従属請求項に記載されている。本発明における以上のような特徴及び他の特徴並びに利点は、以下の本発明の好ましい実施形態に対する説明及びそれと対応する図面から、さらに明らかになっている。図面に示すように、大型ダンプトラック又は採掘トラック1は、フレーム2によって支持されているダンプ本体又はダンプコンテイナ4を含んでおり、そのフレーム2はシャーシ15を介して地面に支持されている。操作者室3は、既知の方法でフレーム2に装着され、シャーシ4の前輪7の上方に延びている。少なくとも2つの後輪6、例えば2対の後輪6L,6Rは、シャーシ15の後車軸に取り付けられ、個々の車輪駆動によって有利に独立して駆動される。図2から分かるように、サスペンション5は、1対の左側後輪6Lを支持するための左側のサスペンションアセンブリ5Lと、1対の右側後輪6Rを支持するための右側のサスペンションアセンブリ5Rとを含んでいてもよい。なお、サスペンション5は、他の実施形態であってもよい。この実施形態に示すように、上記後輪6を駆動するための駆動システム9は、右側及び左側後輪6R,6Lを別々に駆動するためのトラクションモータ8R,8Lを含んでいる。ここで、1対の左側及び右側後輪のそれぞれに対して一つのトラクションモータが設けられていることによって、1対の車輪における二つの車輪はともに同じトラクションモータで駆動されることができる。一方、それぞれの車輪を別々に駆動するように、各車輪に対して一つのトラクションモータがそれぞれ設けられてもよい。図2は、さらに各トラクションモータ8R,8Lの速度、出力及び/又はトルクを制御するための制御ユニット10を示している。操作者が所望のダンプトラック1の速度及び/又は駆動システム9の出力を選択することができるように、上記制御ユニット10は、自動車のアクセルペダルに相当する、ジョイスティックのようなドライブコマンダー11を備えている。駆動システム9を例えばその最大容量の60又は最大容量に対応する全速力で運転させるように、上記ドライブコマンダー11を介して、駆動システム9にコマンドが出される。なお、最大容量は、燃焼機関が発電機を駆動してトラクションモータに電流を供給する容量、及び/又は上記トラクションモータ8R,8Lの容量によって制限されている。上記制御ユニット10は、トルク制御器12をさらに含んでいる。速度トラクションモータ8R,8L間に速度差が発生した場合、そのトルク制御器12は、トルクを一定に維持するように、トラクションモータ8R,8Lに供給された電力を別々に調節する。そのような速度差は、トラクションモータ8R,8L及び/又は各車輪6L,6Rの速度が異なることを意味しており、その速度差は、速度検出手段13でトラクションモータ8R,8Lの速度及び/又は後輪6L,6Rの速度をモニターすることによって検出される。図3に示すように、操作者は上記ドライブコマンダー11を作動させることによって駆動システム9に対して所望の速度及び/又は所望の出力にかかるコマンドを出すとき、トラクションモータ8R,8Lは図3に示す定電力範囲において運転する。より具体的には、左側及び右側のトラクションモータ間に速度差が存在しなければ、トラクションモータ8R及びトラクションモータ8Lはともにトルク/速度曲線におけるゼロという点で運転する。速度差が存在しないので、等価電力は、トラクションモータ8R及びトラクションモータ8Lの双方に対して供給され、同じ速度で同じトルクを供給する。速度検出手段13は左側及び右側のトラクションモータ8L,8R間にモータ速度の偏差を検出したとき、トルク制御器12は、検出されたモータ速度差に応じて、トラクションモータ8L,8Rに供給される電力を変化させる。図3から分かるように、トルク制御器12は、低速度で運転しているトラクションモータへの電力を減少させる一方、高速度で運転するトラクションモータへの電力を増加させるように構成されている。速度の偏差が検出されたと、低速モータは図3に示す定電力曲線よりも少ないトルクを有するように制御される。一方、高速モータには、定電力の速度/トルク曲線からずれた瞬時トルクブーストが供給される。より具体的に、各トラクションモータ8R,8Lは、上記のようなゼロによる運転のノーマル点に対応するトルクレベルに保持されている。図3において、点M1及びM2は、バランスが取れた電力と均一なトルクとを供給して且つ速度の偏差を補償するために、トルク制御器12で制御される運転のそれぞれの点を規定している。本発明の他の好適な実施形態によれば、左側及び右側のモータ電力は異なってもよいが、原動機のオーバーロードを防止するために、左側及び右側のモータ出力の合計は一定に保持される。偏差が発生した時間が一般的に短いので、モータをオーバーロードさせる熱は適用されていない。トルク制御器12によって提供される他の制御方式は図4に示されている。駆動システム10は間欠的に定格出力を超える可能性がない場合、トルク制御器12は、全出力を完全に犠牲にしてモータ電力の制限を尊重するように利用され得る。モータ速度及び/又は車輪速度の偏差は速度検出手段13によって検出されるので、低速トラクションモータは、トルクが高速モータのトルクと一致するように制限される。左側及び右側のモータ電力は異なってもよいが、図3に示す実施形態とは対照的に、結果として、モータ電力は合計で減少している。図4に示すように、点M1及びM2は、検出された速度の偏差に応じてトルク制御器12によって制御される運転点を規定している。図面には大型ダンプトラックが示されているが、駆動システムを制御するための方法及び装置は、クローラチェーン付きブルドーザ及びクローラマシーンのような車輪ホイールローダとけん引機械とを含む他のトラック及び様々な類似の可動式装置に適用されてもよい。ここで、上記制御方法及び装置は、採掘トラックのような大型の可動式建設機械及び/又は採掘機について特に有用である。"