NAMNonAudibleMurmurを用いた複数人によるNAM会話を支援するNAM会話支援システムであって、各NAM会話参加者の現在の位置を示す位置情報と各NAM会話参加者が現在向いている向きの情報とを取得する計測部と、各NAM会話参加者がNAM会話に用いる音声入出力デバイスと、前記位置情報と前記向きの情報の通信およびNAM会話中の音声信号の通信を行う通信部と、を備える各NAM会話参加者が保持する携帯端末装置と、前記携帯端末装置から受信した前記位置情報と前記向きの情報を用いて特定される各NAM会話参加者から見たNAM発言者の現在の方位と前記NAM発言者の音声基本周波数とに基いて、各NAM会話参加者に対する前記NAM発言者の割り当て方位と前記NAM発言者の割り当て基本周波数を定め、前記割り当て方位と前記割り当て基本周波数とに基いて前記携帯端末装置から受信したNAMの無声音声信号を処理する信号処理部と、処理した前記無声音声信号を前記携帯端末装置に送信する通信部と、を備える会話管理装置と、を有することを特徴とするNAM会話支援システム。前記信号処理部は、前記NAM発言者に前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数を定めるとき、予め設定された複数の分割方位と予め設定された複数の分割周波数を組とした複数のブロックから、別のNAM発言者と重複したブロックが割り当てられないように前記NAM発言者に1つのブロックを割り当てる、請求項1に記載のNAM会話支援システム。前記信号処理部は、前記NAM発言者に前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数を定めるとき、前記NAM発言者の前記現在の方位と前記NAM発言者の音声基本周波数を用いて1つのブロックを前記NAM発言者に割り当てる、請求項2に記載のNAM会話支援システム。前記信号処理部は、割り当てようとするブロックがすでに別のNAM発言者に割り当てられているとき、前記割り当てようとするブロックの分割周波数または分割方位に隣接する隣接分割周波数または隣接分割方位を有する隣接ブロックの1つを割り当てる、請求項3に記載のNAM会話支援システム。前記信号処理部は、前記隣接ブロックのうち、前記割り当てようとするブロックの分割周波数を有する隣接ブロックを、前記割り当てようとするブロックの分割方位を有する隣接ブロックに対して優先的に割り当てる、請求項4に記載のNAM会話支援システム。前記信号処理部は、過去の一定時間に発言した回数又は時間の多いNAM発言者の順に優先順位を定めて、前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数を定める、請求項1~5のいずれか1項に記載のNAM会話支援システム。前記信号処理部は、各NAM会話参加者から見て所定の距離範囲内に位置するNAM発言者に対して、当該NAM発言者の前記現在の方位と前記音声基本周波数を前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数として設定する、請求項1~6のいずれか1項に記載のNAM会話支援システム。NAMNonAudibleMurmurを用いた複数人によるNAM会話を支援する会話管理装置が行うNAM会話支援方法であって、各NAM会話参加者の現在の位置を示す位置情報と各NAM会話参加者が現在向いている向きの情報とを各NAM会話参加者が保持する携帯端末装置から受信し、受信した前記位置情報と前記向きの情報を用いて特定される各NAM会話参加者から見たNAM発言者の現在の方位と前記NAM発言者の音声基本周波数とに基いて、各NAM会話参加者に対する前記NAM発言者の割り当て方位と前記NAM発言者の割り当て基本周波数を定め、前記割り当て方位と前記割り当て基本周波数とに基いてNAMの無声音声信号を処理し、処理した前記無声音声信号を各NAM会話参加者に送信する、ことを特徴とするNAM会話支援方法。上記NAMを用いたコミュニケーションシステムでは、3人以上でNAMによる会話を行い、2人以上が発言をする場合、聴き手であるNAM会話参加者は、発言者同士がお互いに近くにいる場合、お互いに顔を見合すことができるため、誰が発言者であるかを識別することができる。お互いに近くにいない、例えば100m程度離れている場合、NAMの無声音声だけでは誰が発生しているのか識別できない。一方、上記通信システムを利用する場合、発言者、非発言者に関する情報を異なる形式で表示させるディスプレイを設けるので、上記通信システムを複数人のNAM会話参加者がどこでも気軽に利用することは難しい。そこで、本発明は、NAMを用いた複数人によるNAM会話を支援する際、各NAM会話参加者がNAM発言者によるNAMの会話を聴くことによりNAM発言者を容易に識別することができるNAM会話支援システムおよびNAM会話支援方法を提供することを目的とする。本発明の一態様は、NAMNonAudibleMurmurを用いた複数人によるNAM会話を支援するNAM会話支援システムである。当該システムは、各NAM会話参加者の現在の位置を示す位置情報と各NAM会話参加者が現在向いている向きの情報とを取得する計測部と、各NAM会話参加者がNAM会話に用いる音声入出力デバイスと、前記位置情報と前記向きの情報の通信およびNAM会話中の音声信号の通信を行う通信部と、を備える各NAM会話参加者が保持する携帯端末装置と、前記携帯端末装置から受信した前記位置情報と前記向きの情報を用いて特定される各NAM会話参加者から見たNAM発言者の現在の方位と前記NAM発言者の音声基本周波数とに基いて、各NAM会話参加者に対する前記NAM発言者の割り当て方位と前記NAM発言者の割り当て基本周波数を定め、前記割り当て方位と前記割り当て基本周波数とに基いて前記携帯端末装置から受信したNAMの無声音声信号を処理する信号処理部と、処理した前記無声音声信号を前記携帯端末装置に送信する通信部と、を備える会話管理装置と、を有する。本発明の他の一態様は、NAMNonAudibleMurmurを用いた複数人によるNAM会話を支援する会話管理装置が行うNAM会話支援方法である。当該方法では、各NAM会話参加者の現在の位置を示す位置情報と各NAM会話参加者が現在向いている向きの情報とを各NAM会話参加者が保持する携帯端末装置から受信し、受信した前記位置情報と前記向きの情報を用いて特定される各NAM会話参加者から見たNAM発言者の現在の方位と前記NAM発言者の音声基本周波数とに基いて、各NAM会話参加者に対する前記NAM発言者の割り当て方位と前記NAM発言者の割り当て基本周波数を定め、前記割り当て方位と前記割り当て基本周波数とに基いてNAMの無声音声信号を処理し、処理した前記無声音声信号を各NAM会話参加者に送信する。上述の態様のNAM会話支援システムおよびNAM会話支援方法は、NAMを用いた複数人によるNAM会話を支援する際、各NAM会話参加者がNAM発言者によるNAMの会話を聴くことによりNAM発言者を容易に識別することができる。以下、本発明のNAM会話支援システムおよびNAM会話支援方法について説明する。図1は、本実施形態のNAM会話支援システム10の全体概要を説明する図である。NAM会話支援システム図1に示すNAM会話支援システム10は、NAM会話参加者A~Eがばらばらの向きを向いてNAM会話をする場合の例を示している。NAM会話参加者A~Eのいずれも、NAMで発言すればNAM発言者となり得る。NAM会話参加者A~Eは、携帯端末装置12a~12eを携帯する。各携帯端末装置12a~12eは、音声入出力デバイスとして、マイクおよびヘッドフォンを一体化したヘッドセットを有し、NAM会話参加者A~Eは上記ヘッドセットを装着する。携帯端末装置12a~12eは、各NAM会話参加者A~Eの現在の位置を示す位置情報と各NAM会話参加者A~Eが現在向いている向きの情報とをセンサにより取得し、NAM会話管理サーバ14に送信する。NAM会話管理サーバ14は、各NAM会話参加者A~Eから見たNAM発言者の現在の方位を、受信した位置情報と向きの情報を用いて特定し、特定したNAM発言者の現在の方位とNAM発言者の音声基本周波数とに基いて、割り当て方位と割り当て基本周波数を定める。この割り当て方位および割り当て基本周波数を用いて、NAM発言者の無声音声信号を処理して、各NAM会話参加者A~Eに送信する。携帯端末装置12a~12eおよびNAM会話管理サーバ14は、音声信号としてステレオ信号等の多チャンネル信号を用いる。このため、NAM会話において、識別が困難な無声音声であっても、割り当て基本周波数に合わせて無声音声の基本周波数を変換処理し、かつ、多チャンネル信号である無声音声信号を割り当て方位に合わせて信号処理するので、各NAM会話参加者A~Eは、無声音声の基本周波数とNAM発言者のNAMの聞こえる方位から、NAM発言者を識別することができる。以下、携帯端末装置12a~12eおよびNAM会話管理サーバ14について説明する。携帯端末装置図2は、携帯端末装置12aとNAM管理サーバ14の構成を示す図である。携帯端末装置12a~12eはいずれも同じ構造を有するので、以降、携帯端末装置12aを携帯端末装置12a~12eの代表として説明する。また、携帯端末装置12a~12eを総称して説明するとき、携帯端末装置12と称する。携帯端末装置12は、音声入出力デバイスであるヘッドセット16と、計測部18と、Lombard検出部20と、通信部22と、を有する。ヘッドセット16は、スピーカを通してNAM会話を聴くことができるヘッドフォン16aと、NAMの無声音声を収音することができる無声音声用マイクおよび通常の有声音声を収音する有声音声用マイクを含むマイク16bを有する。無声音声用マイクは、例えば、WO2004021738A1に記載されているマイクロフォンが例示される。具体的には、頭蓋骨の耳介の後下方部の乳様突起直下の体表に、聴診器型マイクが無声音声用マイクとして装着される。聴診器型マイクは、体表に粘着する粘着面を有する振動板と、この振動板に吸着盤を介して固定されたコンデンサマイクとを備える。NAM発言者が声帯の規則振動を用いずにNAMを発するとき、NAMは、舌、口唇、顎、軟口蓋などの調音器官の発話運動により調音されるとともに肉等の体内軟部組織を伝導する振動音として乳様突起直下の体表に到達する。無声音声用マイクはこの振動音を収音する。ヘッドフォン16aは、有声音声のほか、略100~300Hz等の基本周波数を有するささやき音を再生する。マイク16bで得られた有声音声信号、無声音声信号は、通信部22へ送られる。ヘッドフォン16aは、NAM管理サーバ14から送信されるNAM会話信号を音声化し再生する。計測部18は、各NAM会話参加者A~Eの現在の位置を示す位置情報を取得するGPSGlobalPositioningSystem位置センサ18aと、各NAM会話参加者A~Eが現在向いている向きの情報を取得する方位センサ18bを有する。計測部18で得られた位置情報および向きの情報は、通信部22へ送られ、NAM管理サーバ14へ送信される。各NAM会話参加者A~Eの位置情報および向きの情報をNAM管理サーバ14に送信するのは、NAM管理サーバ14において、各NAM会話参加者A~Eから見たNAM発言者の現在の方位を特定するためである。Lombard検出部20は、マイク16bで発した音声に有声音声が含まれるか否かを検出する。Lombard検出部20は、例えば、有声音声に含まれるが無声音声に含まれない所定の周波数帯域の音声信号のパワー値を調べることにより、NAM発言者の音声に有声音声が含まれるか否かを検出する。検出結果は、通信部22へ送られる。通信部22は、ヘッドセット16、計測部18、およびLombard検出部20から送られた信号や情報を無線通信により、NAM管理サーバ14に送信し、また、NAM管理サーバ14から送信された信号を受信する。図2は、通信部22を機能的に示している。すなわち、通信部22は、有声音声送信部22aと、NAM送信部22bと、Lombard送信部22cと、位置方位送信部22dと、音声信号受信部22eと、を有する。有声音声送信部22aは、マイク16bの有声音声マイクで得られた有声音声信号を送信するように、送信信号を生成する。NAM送信部22bは、マイク16bの無声音声マイクで得られた無声音声信号を送信するように、送信信号を生成する。Lombard送信部22cは、Lombard検出部20で得られた検出結果の情報を送信するように、送信信号を生成する。位置方位送信部22dは、計測部18で得られた情報を送信するように、送信信号を生成する。音声信号受信部22eは、NAM管理サーバ14から送信された送信信号を受信して、音声信号を生成する。通信部22は図示されない送信機および受信機を有する。図示されない送信機は、各送信部で生成された送信信号をNAM会話管理サーバ14に送信する。図示されない受信機はNAM会話管理サーバ14から送信された信号を受信する。NAM会話管理サーバNAM会話管理サーバ14は、携帯端末装置12から送信される各種情報および有声音声信号および無声音声信号を処理して、携帯端末装置12に送信する。NAM会話管理サーバ14は、通信部30と、信号処理部32とを有する。NAM会話管理サーバ14は、図示されないCPU、RAM、ROM、記憶部を有するコンピュータであり、CPU、RAM、ROM、記憶部はバスでお互いに接続されている。信号処理部32のうち、後述する基本周波数算出部32aと、周波数方位割り当て部32cと、ささやき声変換部32dと、音声ミキシング部32eは、ROMあるいは記憶部に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより生成されるソフトウェアモジュールである。すなわち、図示されないCPUが基本周波数算出部32a、周波数方位割り当て部32c、ささやき声変換部32d、及び音声ミキシング部32eの各機能を担う。通信部30は、有声音声受信部30aと、NAM受信部30bと、Lombard受信部30cと、位置方位受信部30dと、音声信号送信部30eと、を有する。有声音声受信部30aは、受信した送信信号から有声音声信号を取り出す。NAM受信部30bは、受信した送信信号から無声音声信号を取り出す。Lombard受信部30cは、Lombard検出部20で得られた検出結果の情報を送信信号から取り出す。位置方位受信部30dは、送信信号から計測部18で得られた情報を取り出す。音声信号送信部30eは、各携帯端末装置12a~12eから送信され、信号処理およびミキシングされた音声信号を各携帯端末装置12a~12eに送信するように、送信信号を生成する。通信部30は図示されない送信機および受信機を有する。図示されない受信機は各携帯端末装置12a~12eから送信された信号を受信する。図示されない送信機は、音声信号送信部30eで生成された送信信号を各携帯端末装置12a~12eに送信する。信号処理部32は、基本周波数算出部32aと、データベース32bと、周波数方位割り当て部32cと、ささやき声変換部32dと、音声ミキシング部32eと、を有する。基本周波数算出部32aは、有声音声受信部30aで生成される有声音声信号を周波数解析することにより、NAM発言者の音声の基本周波数を算出する。有声音声は、基本周波数と、倍音等の基本周波数に調和した周波数とを有する。有声音声の基本周波数は、NAMの無声音声の音声基本周波数とも一致する。すなわち、NAM発言者の有声音声を予め周波数解析をすることによりNAMの基本周波数を取得することができる。このため、基本周波数算出部32は、NAM会話に参加する各NAM会話参加者の音声の基本周波数、すなわち音声基本周波数を事前に算出し、この音声基本周波数をNAM発言時の音声基本周波数として、携帯端末装置12の識別情報と共にデータベース32bに記録する。なお、NAM会話管理サーバ14であるコンピュータの図示されない記憶部の一部がデータベース32bとして利用される。周波数方位割り当て部32cは、NAM受信部30cにおいてNAMの無声音声信号を受信すると、NAM発言者の音声基本周波数をデータベース32bから取り出す。このとき、さらに、周波数方位割り当て部32cは、携帯端末装置12から受信した各NAM会話参加者A~Eの位置情報と向きの情報を用いて各NAM会話参加者A~Eから見たNAM発言者の現在の方位をそれぞれ特定する。周波数方位割り当て部32cは、各NAM会話参加者A~Eの位置情報と向きの情報を得ているので、各発言者の現在の方位を容易に特定することができる。また、周波数方位割り当て部32cは、受信したNAMによる無声音声がどの携帯端末装置から送信されたものであるかわかるので、携帯端末装置の識別情報からデータベース32bに記録されている音声基本周波数を取り出すことができる。このとき、NAM発言者に対して、後述する割り当て方位および割り当て基本周波数がすでに設定されており、さらに、割り当て方位および割り当て基本周波数が変更されない場合、以下の処理は行われず、ささやき声変換部32dおよび音声ミキシング部32eにおいて、設定されている割り当て方位および割り当て基本周波数がそのまま用いられる。一方、割り当て方位および割り当て基本周波数が設定されていない場合、あるいは、割り当て方位および割り当て基本周波数が変更される場合、周波数方位割り当て部32cは、後述する割り当て方位および割り当て基本周波数の設定を行う。割り当て方位および割り当て基本周波数が設定されていない場合とは、NAM会話に参加して初めて発言した場合や、NAM会話に参加しているが、一定期間内の発言が少なく、割り当て方位および割り当て基本周波数が取り消された場合等であり、割り当て方位および割り当て基本周波数が変更される場合とは、NAM発言者あるいはNAM会話参加者がNAM会話中に移動して方位等が変化した場合である。周波数方位割り当て部32cは、割り当て方位および割り当て基本周波数の設定を行う場合、あるいは、割り当て方位および割り当て基本周波数を変更する場合、周波数方位割り当て部32cは、音声基本周波数と特定した現在の方位に基いて各NAM会話参加者に対するNAM発言者の割り当て方位とNAM発言者の割り当て基本周波数を定める。具体的には、周波数方位割り当て部32cは、予め設定された数で360度の方位を分割した分割方位と、所定の周波数範囲、例えば100~160Hzの範囲を予め設定された数で分割した分割周波数を組とした複数のブロックから、NAM発言者同士で重複したブロックが割り当てられないようにNAM発言者に1つのブロックを割り当てる。その際、NAM発言者の現在の方位とNAM発言者の音声基本周波数を用いてブロックをNAM発言者に割り当てる。上記割り当て方位および割り当て基本周波数の設定については後述する。ささやき声変換部32dは、割り当て基本周波数がNAMの音声基本周波数となるように音声信号の周波数を変換し、さらに、つぶやき声であるNAMがささやき声に相当する音声になるように信号レベルを増大する。音声信号の周波数の変換は、周知の変換処理が用いられる。変換処理として、例えば、河原等によるSTRAIGHT河原他、信学技法、EA96-28、1996が例示される。音声ミキシング部32eは、周波数方位割り当て部32cで定められたNAM発言者の割り当て方位を用いて、各NAM会話参加者からみて、NAMが視覚に略一致する方向から無声音声が聴こえるように、NAMの無声音声信号のミキシング処理を行う。音声信号は、ステレオ信号等の多チャンネル信号であるので、音声ミキシング部32eでは、各NAM会話参加者から見た割り当て方位に従って音声信号が処理される。さらに、音声ミキシング部32eでは、複数のNAM発言者が同時に発言するとき、複数の音声信号がミキシングされる。音声ミキシング部32eは、ミキシングされた音声信号を音声信号送信部30eに送る。NAM発言者はNAM会話中、場合によっては有声音声を発する。この場合、Lombard受信部30cはLombard検出部20で行われた検出結果の情報を得、この情報が音声ミキシング部32eに送られる。音声ミキシング部32eは、NAM発言者の音声が有声音声である旨の検出結果を得ると、NAMによる無声音声の会話を支援する無声音声モードから有声音声による会話を支援する有声音声モードに切り替わる。具体的には、音声ミキシング部32eは、NAM会話中の別の無声音声信号を遮断して、有声音声受信部30aから送られる有声音声信号を、音声信号送信部30eを通して各携帯端末装置12a~12eに送信する。すなわち、あるNAM発言者の発言のときマイク16bが有声音声を収音したとき、NAM会話管理サーバ14は、NAM会話中の無声音声信号を遮断して、有声音声信号を、通信装置30を通して携帯端末装置12a~12eに送信する。有声音声モードは、NAM発言者が一定時間、例えば10秒間有声音声が検出されない場合、自動的に無声音声モードに戻る。本実施形態のNAM会話支援システムは、NAM会話参加者が有声音声を発したとき、自動的に、無声音声モードから有声音声モードに切り替わるが、有声音声モードを有させず、無声音声モードのみで支援を行うものであってもよい。周波数、方位の割り当て図3~5は、上述した周波数方位割り当て部32cが行う方位と基本周波数の割り当ての一例を説明する図である。図3に示す例では、周波数方位割り当て部32cは、360度の方位を8分割し、各NAM会話参加者A~Eから見て北、北東、東、南東、南等に45度ずつの8つの分割方位を定める。また、周波数方位割り当て部32cは、割り当て基本周波数として、100~160Hzの周波数範囲を6分割し、150Hz以上、140~150Hz、130~140Hz、、110Hz未満の6つの分割周波数の帯域を定める。図3は、NAM会話参加者が男性の場合の割り当ての例である。図4は、NAM会話参加者が女性の場合の分割方位と分割周波数の割り当ての例である。女性の場合、割り当て基本周波数は、220Hz未満、220~230Hz、230~240Hz、、270Hz以上の7分割の分割周波数の帯域に設定されている。各NAM会話参加者に割り当て基本周波数を設定する場合、分割周波数として、各NAM会話参加者の基本周波数に±10Hz、±20Hz、...加算した値を割り当てる。例えば、NAM会話参加者の基本周波数が132Hzであり、割り当てようとする分割周波数は、140~150Hzの帯域の周波数である場合、142Hzとする。また、150Hz以上や110Hz未満の帯域でも同様に152Hzや102Hzとする。方位においても例えば、NAM会話参加者の方位に±45°、±90°、...といった値を割り当て方位とする。周波数方位割り当て部32cは、図3に示す例では、分割方位と分割周波数を組とした48個=8個×6個のブロックから、NAM発言者同士で重複したブロックが割り当てられないように各NAM発言者に1つのブロックを割り当てる。したがって、図3、図4に示す例では、割り当て方位が異なる条件で、同じ割り当て基本周波数を8人のNAM発言者に割り当てることができる。その際、各NAM発言者の現在の方位と各NAM発言者の音声基本周波数を用いてブロックを各NAM発言者に割り当てる。図5は、図3に示す例を用いて割り当てを説明する図である。割り当てでは、割り当ての優先順位を用いて行われる。具体的には、周波数方位割り当て部32cは、過去の一定時間、例えば過去3分間に発言した回数又は時間の多いNAM発言者の順に優先順位を定め、この優先順位に従って、NAM発言者に対して割り当て方位および割り当て基本周波数を定める。割り当ての優先順位の設定は、上記発言した回数又は時間によるものの他、NAM会話の開始前にNAM会話参加者の優先順位を打ち合わせにより定めてもよいし、NAM会話の開始直後にNAMで発言した順番に優先順位を定めてもよい。図5に示す例では、140~150Hzに1人、130~140Hzに1人、120~130Hzに2人、110~120Hzに、8人割り当てられている状態が示されている。このような割り当ての情報は、NAM発言者にブロックを割り当てようとするとき、優先して調べられる。すなわち、NAM発言者にブロックを割り当てるとき、周波数方位割り当て部32cは、図6に示すNAM発言者の音声基本周波数に対応する分割周波数の欄の割り当て数を調べ、割り当て数が8未満である場合、この分割周波数の欄の、NAM発言者の現在の方位に対応するブロックがすでに割り当てられているか否かを調べる。このブロックが割り当てられていなければ、このブロックを上記NAM発言者に割り当てる。一方、上記ブロックが別のNAM発言者にすでに割り当てられている場合、周波数方位割り当て部32cは、割り当てられていない隣接ブロックを探す。例えば、120~130Hzの範囲に音声基本周波数を有し、あるNAM会話参加者から見て南東の方位に現在位置するNAM発言者Aが発言して、図3に示すように、120~130Hzの分割周波数と南東の分割方位のブロックXに割り当てられている状態を想定する。このとき、120~130Hzの音声基本周波数を有し、NAM会話参加者から見て南東の方位に位置するNAM発言者Bが発言したとき、すでにブロックXにNAM発言者Aが割り当てられているので、周波数方位割り当て部32cは、割り当てようとするブロックXの分割周波数または分割方位が隣接する隣接分割周波数または隣接分割方位を有する隣接ブロックY1~Y4の中から割り当てる。NAM会話参加者は、NAM発言者の音声基本周波数でNAM発言者を容易に識別することができるので、周波数方位割り当て部32cは、音声基本周波数を変えないことを優先して、方位を隣接分割方位に変えることが好ましい。すなわち、図3の例では、周波数方位割り当て部32cは、ブロックY1またはY4に割り当てることが好ましい。ブロックY1及びY4が既に別のNAM発言者に割り当てられているとき、方位を変えずに、ブロックY2及びY3のいずれか一方が割り当てられる。ブロックY1~Y4のすべてが既に割り当てられている場合、NAM発言者Bに比べて優先順位が低く、さらに、4つのブロックY1~Y4が割り当てられている4人のNAM発言者のうち優先順位の最も低いNAM発言者に割り当てられているブロックに強制的に割り当てられる。このとき、周波数方位割り当て部32cは、優先順位の低いNAM発言者の割り当てが取り消されたブロックの隣接ブロックが割り当て可能であれば、この隣接ブロックを割り当てが取り消されたNAM発言者に割り当ててもよい。図5に示す例では、ブロックZに割り当てられていたNAM発言者Cが取り消され、NAM発言者B4に割り当てられていることを示す。また、周波数方位割り当て部32cは、過去の一定時間、例えば10分間、発言をしなかったNAM発言者Gに割り当てられているブロックを開放する。しかし、この場合、周波数方位割り当て部32cは、分割周波数の割り当て数を8のまま維持してもよい。これは、発言をしなかったNAM発言者Gが急に発言を再開したとき、開放されたブロックの割り当てを可能にするためである。このとき、優先順位がNAM発言者Gより高いNAM発言者Hが発言し、周波数方位割り当て部32cが、NAM発言者Gに割り当てていた上記ブロックをNAM発言者Hに割り当てようとする場合、図5中のブロックαに示されるように、ブロックαをNAM発言者Gの代わりにNAM発言者Hに割り当ててもよい。このとき、周波数方位割り当て部32cは、ブロックαに隣接する隣接ブロックβが割り当て可能であれば、隣接ブロックβをNAM発言者Gに割り当ててもよい。周波数方位割り当て部32cは、図6に示すように、NAM発言者Dにブロックを割り当てるとき、割り当て基本周波数が同じNAM発言者Aと同じ方位にならず、割り当て方位が同じNAM発言者Cと割り当て基本周波数が同じにならないようなブロックを1つ定める。このようなブロックの割り当ては、ブロックが割り当てられていないNAM発言者に対して行われるだけでなく、NAM発言者が異なる方位に移動する場合にもブロックの割り当てが行われる。この場合、設定されていた割り当て方位が新しい割り当て方位に変更されることになる。図3~図6に示すような割り当て基本周波数および割り当て方位の設定は、NAM発言者が各NAM会話参加者からみて遠くに位置する場合に行われることが好ましい。遠くに位置するとは、NAM発言者が各NAM会話参加者からみて予め定められた距離以上離間して位置することをいう。また、周波数方位割り当て部32cは、各NAM会話参加者から見てNAM発言者が近くに位置する場合、このNAM発言者に対して、このNAM発言者の現在の方位と音声基本周波数を割り当て方位および割り当て基本周波数として設定する、ことが好ましい。近くに位置するとは、各NAM会話参加者から見てNAM発言者が所定の距離範囲内に位置することをいう。この場合、割り当て基本周波数および割り当て方位が他のNAM発言者と重なってもよい。割り当て基本周波数および割り当て方位が他のNAM発言者と重なっても、各NAM会話参加者から見てNAM発言者が近くに位置するので、視覚によりNAM発言者の口の動きや顔の表情を見て、NAM発言者を十分に識別することができる。図7は、NAM発言者Aが移動して、NAM会話参加者Pに近づく状態を示している。割り当て基本周波数及び割り当て方位を図5に示すように定める方法は、図7では、NAM発言者AがNAM会話参加者Pから予め定められた距離L1以上離間した範囲に位置する場合に用いられる。一方、NAM発言者AがNAM会話参加者Pから所定の距離L2以内の範囲に位置する場合、周波数方位割り当て部32cは、NAM発言者Aの現在の方位を割り当て方位として定め、NAM発言者Aの音声基本周波数を割り当て基本周波数として定める。さらに、周波数方位割り当て部32cは、上記距離L1と上記距離L2との間では、NAM発言者AとNA会話参加者Pとの間の距離に応じて割り当て方位および割り当て基本周波数を修正することが好ましい。例えば、NAM会話参加者PからのNAM発言者Aの距離をxとしたとき、割り当て基本周波数をfxおよび割り当て方位θxは、下記式12のように表される。式1中のFは音声基本周波数であり、F’は図3~図6に示す方法により定められた割り当て基本周波数である。式2中のψは現在の方位であり、ψ’は、図3~図6に示す方法により定められた割り当て方位である。距離L1は例えば100m、距離L2は例えば10mである。このとき、周波数方位割り当て部32cは、割り当て方位または割り当て基本周波数が、NAM会話参加者Pから見たNAM発言者Aの現在の方位またはNAM発言者Aの音声基本周波数に近づくように、一定の時間Tをかけて滑らかに修正することが好ましい。例えば、NAM発言者が移動して移動先に行き着いたときの移動先における割り当て基本周波数をF’とし、移動元の割り当て基本周波数をFとし、移動先における割り当て方位をψ’とし、移動元の割り当て方位をψとしたとき、下記式34に従って割り当て基本周波数ftおよび割り当て方位θtが表される。式34中のTは例えば3秒である。NAM会話参加者Pが複数のブロックを跨いで移動するとき、周波数方位割り当て部32cは、通過するブロック毎に割り当て方位と割り当て周波数をF’およびψ’として設定するとよい。また、図8に示すように、NAM発言者BがNAM会話参加者Pの周りを移動している場合、割り当て方位は、NAM会話参加者Pから見たNAM発言者Bの現在の方位に応じて一定の時間をかけて滑らかに変化するように修正をすることが好ましい。このとき、上述したようにNAM発言者Bの移動によって割り当てようとするブロックが変わり、変わった先のブロックが既に別のNAM発言者に割り当てられている場合、周波数方位割り当て部32cは、変わった先のブロックに隣接する隣接ブロックを割り当ててもよい。このように、NAM発言者Bが移動する場合、NAM会話参加者PはNAM発言者Bの移動を音声によって聴き取ることができる。NAM会話支援方法NAM会話支援システム10では、NAM会話開始前のNAM会話参加者A~Eの音声が収音される。NAM会話管理サーバ14は、有声音声受信部30aを介して得られたNAM会話参加者A~Eの有声音声を用いて有声音声の基本周波数が基本周波数算出部32で算出され、音声基本周波数としてデータベース32bに記録される。この後、NAM会話が開始される。NAM会話中、NAM受信部30bは、各NAM会話参加者の現在の位置を示す位置情報と各NAM会話参加者A~Eが現在向いている向きの情報とを各NAM会話参加者A~Eが保持する携帯端末装置12a~12eから継続的に受信する。周波数方位割り当て部32cは、受信した位置情報と向きの情報を用いて特定される各NAM会話参加者A~Eから見た各NAM発言者の現在の方位と、各NAM発言者の記録された音声基本周波数とに基いて、各NAM会話参加者A~Eに対する各NAM発言者の割り当て方位と各NAM発言者の割り当て基本周波数を定める。図3~5に示すような割り当て周波数と割り当て方位との設定は、各NAM会話参加者から見て図7に示すような距離L1より遠い範囲に位置するNAM発言者に対して、行われる。NAM発言者に対して、割り当て方位及び割り当て基本周波数の設定がすでに行われ、更に変更もされない場合、周波数方位割り当て部32cは、割り当てを行わない。各NAM会話参加者から見て図7に示すような距離L2より近い範囲に位置するNAM発言者には、NAM発言者の現在の方位とNAM発言者の音声基本周波数が割り当て方位および割り当て基本周波数として設定される。ささやき声変換部32dおよび音声ミキシング部32eは、設定した割り当て方位と割り当て基本周波数とに基いてNAMの無声音声信号の信号処理信号レベルの増大、基本周波数の変換、およびミキシングをする。音声信号送信部30eは、処理した無声音声信号を各NAM会話参加者A~Eに向けて送信する。このように、NAM会話支援方法では、各NAM発言者の現在の方位と、各NAM発言者の音声基本周波数とに基いて、各NAM会話参加者A~Eに対する各NAM発言者の割り当て方位と各NAM発言者の割り当て基本周波数が定められ、定められた割り当て方位と割り当て基本周波数とに基いてNAMの無声音声信号の信号処理が行われる。このため、各NAM会話参加者がNAM発言者によるNAMを変換したささやき声を聴くことで、各NAM会話参加者はNAM発言者を識別することができる。すなわち、各NAM会話参加者は、どの方向にいるどの人がNAMを発したのか知ることができる。図9~11は、NAM発言者AがNAM会話参加者に対してNAMで発言したときの割り当て基本周波数および割り当て方位の設定の様々な場合のフローを示している。図9に示す例では、NAM発言者AがNAM会話参加者に対してNAMで発言する。このとき、周波数方位割り当て部32cは、NAM発言者Aに対して図3~6に示す割り当て方法により、NAM発言者Aに割り当て基本周波数及び割り当て方位を新規に設定するステップS10。この状態で、NAM発言者Aが異なる方位に移動する場合ステップS20のYesの場合、周波数方位割り当て部32cは、割り当て基本周波数を維持し、割り当て方位を変更するステップS30。具体的に、周波数方位割り当て部32cは、実際の移動先の方位に近い分割方位を割り当て方位に設定する。NAM発言者Aが異なる方位に移動しない場合ステップS20のNoの場合、周波数方位割り当て部32cは、割り当て基本周波数および割り当て方位を維持するステップS40。こうして、NAM会話は続行される。図10に示す例では、NAM発言者AがNAM会話参加者に対してNAMで発言する。このとき、周波数方位割り当て部32cは、NAM発言者Aに対して図3~6に示す割り当て方法により、NAM発言者Aに割り当て基本周波数及び割り当て方位を新規に設定するステップS10。この状態で、NAM発言者Aが一定時間無言である場合ステップS50のYesの場合、周波数方位割り当て部32cは、割り当て基本周波数を維持し、割り当て方位を開放するステップS60。ここで開放とは、図3~5に示す表中の割り当て数を変更せず、ステップS10で割り当てたブロックからNAM発言者Aの割り当てを解除することである。一方、NAM発言者Aが一定時間無言でない場合ステップS50でNoの場合、NAM発言者Aが一定時間無言になるステップS50でYesになるまでステップS10で設定された割り当て基本周波数および割り当て方位が維持される。この後、NAM発言者Aが再び発言するまで割り当て方位が開放された状態が維持される。NAM発言者Aが再び発言する場合ステップS70のYesの場合、周波数方位割り当て部32cは、NAM発言者Aに割り当てようとするブロック、すなわちステップS60で維持された割り当て基本周波数と開放された割り当て方位とを有するブロックが割り当て可能か否かを判定するステップS80。ブロックの割り当てが可能である場合ステップS80でYesの場合、周波数方位割り当て部32cは、割り当て基本周波数を維持し、開放された割り当て方位を再設定するステップS90。ブロックの割り当てが不可能である場合ステップS80でNoの場合、周波数方位割り当て部32cは、割り当て基本周波数および割り当て方位を、近接ブロックの分割周波数および分割方位に変更するステップS100。こうして、NAM会話は続行される。図11に示す例では、NAM発言者AがNAM会話参加者に対してNAMで発言する。このとき、周波数方位割り当て部32cは、NAM発言者Aに対して図3~6に示す割り当て方法により、NAM発言者Aに割り当て基本周波数及び割り当て方位を新規に設定するステップS10。この状態で、優先順位が高く、ブロックが割り当てられていないNAM発言者BがNAM会話で発言する場合ステップS110でYesの場合、周波数方位割り当て部32cは、NAM発言者Bに割り当てようとするブロックがNAM発言者Aに割り当てているブロックと重複するか否かを判定するステップS120。一方、ステップS120における判定において、割り当てようとするブロックが重複しない場合ステップS120のNoの場合、周波数方位割り当て部32cは、NAM発言者Bの割り当て基本周波数および割り当て方位を新規に設定するステップS140。ステップS120における判定において、割り当てブロックが重複する場合ステップS120のYesの場合、周波数方位割り当て部32cは、NAM発言者Aの割り当て基本周波数および割り当て方位を近接ブロックの周波数および方位に変更するステップS130。この後、ステップS140に進む。こうして、NAM会話は続行される。なお、NAM参加者Aが聴き手であるNAM会話参加者Pに近づいて来るときにおいても、ステップS10の新規の割り当てが行われる。一方、NAM発言者Aは、NAM会話参加者Pから遠ざかっているとき、また、NAM会話参加者Pの近くでNAM会話から離脱するとき、設定されていたNAM発言者Aの割り当て基本周波数および割り当て方位は取り消される。NAM会話からの離脱は、携帯端末装置12a~12eから離脱の旨の情報をNAM会話管理サーバ14が受けることにより実行される。以上説明したように、周波数方位割り当て部32cは、各NAM発言者に割り当て方位および割り当て基本周波数を定めるとき、複数の分割方位と、複数の分割周波数を組とした複数のブロックから、NAM発言者同士で重複したブロックが割り当てられないように各NAM発言者に1つのブロックを割り当てる。このため、割り当て方位と割り当て基本周波数の設定を簡単にまとめて行うことができる。さらに、周波数方位割り当て部32cは、各NAM発言者の現在の方位と各NAM発言者の音声基本周波数を用いて、1つのブロックを各NAM発言者に割り当てる。このため、割り当て方位および割り当て基本周波数は、各NAM発言者の現在の方位と各NAM発言者の音声基本周波数に設定され得る。なお、周波数方位割り当て部32cは、割り当てようとするブロックがすでに別のNAM発言者に割り当てられているとき、この割り当てようとするブロックの分割周波数または分割方位が隣接する隣接分割周波数または隣接分割方位を有する隣接ブロックを割り当てる。このため、割り当て方位および割り当て基本周波数は、各NAM発言者の現在の方位と各NAM発言者の音声基本周波数に近い方位と周波数に設定され得る。上記割り当てにおいて、過去の一定時間に発言した回数又は時間の多いNAM発言者の順に優先順位が定められ、この優先順位に従って、各NAM発言者に割り当て方位および割り当て基本周波数が定められる。例えば、優先順位の高いNAM発言者が移動して、別のNAM発言者に割り当てられているブロックに移動する場合、既に割り当てられている上記別のNAM発言者は、割り当てられていたブロックを失い、隣接ブロックが割り当てられる。このため、割り当てにおいて各NAM発言者に割り当てるブロックの重複を防止することができる。このようなNAM会話支援方法による方位および周波数の割り当ては、図7に示すように、各NAM会話参加者A~EからみてNAM発言者が予め設定された距離L1以上離れている場合に行われる。各NAM会話参加者A~EからみてNAM発言者が予め設定された距離L2以内図7参照に位置する場合、周波数方位割り当て部32cは、上記NAM発言者の現在の方位を割り当て方位として設定し、上記NAM発言者の音声基本周波数を割り当て基本周波数として設定する。各NAM会話参加者A~EからみてNAM発言者が距離L2以内図7参照に位置する場合、NAM発言者が各NAM会話参加者A~Eの近くにいるので、各NAM会話参加者A~EはNAM発言者の口の動きや顔の表情を見つつ、NAM発言者のNAM会話を現在の方位に一致する方向から聴きとることができる。このため、各NAM会話参加者A~Eは、誰が発言したかを知りながら、NAM会話を聴くことができる。一人のNAM発言者が一人のNAM会話参加者に近づくとき、周波数方位割り当て部32cは、割り当て方位および割り当て基本周波数が、上記NAM発言者の現在の方位および音声基本周波数に一致または近づくように、上記NAM会話参加者と上記NA発言者との間の距離に応じて割り当て方位および割り当て基本周波数の少なくとも一方を修正する。このため、図7に示すように、NAM発言者AがNAM会話参加者Pから距離L2以内に位置するとき、割り当て方位は現在の方位に一致しあるいは近づき、割り当て基本周波数はNAM発言者Aの音声基本周波数に一致あるいは近づくので、NAM会話参加者Pは、近づいてくるNAM発言者Aの口の動きや顔の表情を見ながら違和感無くNAM会話を聴くことができる。一人のNAM発言者が一人のNAM会話参加者に近づくとき、周波数方位割り当て部32cは、上述したように割り当て方位および割り当て基本周波数の少なくとも一方を、一定の時間、例えば3秒間をかけて滑らかに修正をする。このため、NAM会話参加者は、NAM発言者のNAM会話を違和感無く聴くことができる。NAM発言者が有声音声を発して、マイク16bが有声音声を収音したとき、音声ミキシング部32eは、NAM会話中の無声音声信号を遮断して、上記有声音声の音声信号を、通信部30を通して携帯端末装置12a~12eに送信する。このため、NAM会話と共に、有声音声を併用して会話をすることができる。基本周波数算出部32は、各NAM発言者の音声を、周波数解析をすることにより音声基本周波数を事前に取得する。このため、NAM会話支援システムに参加できる人を制限しない。上記実施形態は、以下に示す内容を開示する。付記1NAMNonAudibleMurmurを用いた複数人によるNAM会話を支援するNAM会話支援システムであって、各NAM会話参加者の現在の位置を示す位置情報と各NAM会話参加者が現在向いている向きの情報とを取得する計測部と、各NAM会話参加者がNAM会話に用いる音声入出力デバイスと、前記位置情報と前記向きの情報の通信およびNAM会話中の音声信号の通信を行う通信部と、を備える各NAM会話参加者が保持する携帯端末装置と、前記携帯端末装置から受信した前記位置情報と前記向きの情報を用いて特定される各NAM会話参加者から見たNAM発言者の現在の方位と前記NAM発言者の音声基本周波数とに基いて、各NAM会話参加者に対する前記NAM発言者の割り当て方位と前記NAM発言者の割り当て基本周波数を定め、前記割り当て方位と前記割り当て基本周波数とに基いて前記携帯端末装置から受信したNAMの無声音声信号を処理する信号処理部と、処理した前記無声音声信号を前記携帯端末装置に送信する通信部と、を備える会話管理装置と、を有することを特徴とするNAM会話支援システム。付記2前記信号処理部は、前記NAM発言者に前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数を定めるとき、予め設定された複数の分割方位と予め設定された複数の分割周波数を組とした複数のブロックから、別のNAM発言者と重複したブロックが割り当てられないように前記NAM発言者に1つのブロックを割り当てる、付記1に記載のNAM会話支援システム。付記3前記信号処理部は、前記NAM発言者に前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数を定めるとき、前記NAM発言者の前記現在の方位と前記NAM発言者の音声基本周波数を用いて1つのブロックを前記NAM発言者に割り当てる、付記2に記載のNAM会話支援システム。付記4前記信号処理部は、割り当てようとするブロックがすでに別のNAM発言者に割り当てられているとき、前記割り当てようとするブロックの分割周波数または分割方位に隣接する隣接分割周波数または隣接分割方位を有する隣接ブロックの1つを割り当てる、付記3に記載のNAM会話支援システム。付記5前記信号処理部は、前記隣接ブロックのうち、前記割り当てようとするブロックの分割周波数を有する隣接ブロックを、前記割り当てようとするブロックの分割方位を有する隣接ブロックに対して優先的に割り当てる、付記4に記載のNAM会話支援システム。付記6前記信号処理部は、過去の一定時間に発言した回数又は時間の多いNAM発言者の順に優先順位を定めて、前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数を定める、付記1~5のいずれか1項に記載のNAM会話支援システム。付記7前記信号処理部は、各NAM会話参加者から見て所定の距離範囲内に位置するNAM発言者に対して、当該NAM発言者の前記現在の方位と前記音声基本周波数を前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数として設定する、付記1~6のいずれか1項に記載のNAM会話支援システム。付記8前記信号処理部は、前記NAM発言者が一人のNAM会話参加者に近づくとき、前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数が、前記一人のNAM会話参加者から見た前記NAM発言者の前記現在の方位および前記音声基本周波数に一致あるいは近づくように、前記一人のNAM会話参加者と前記NA発言者との間の距離に応じて前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数の少なくとも一方を修正する、付記1~7のいずれか1項に記載のNAM会話支援システム。付記9前記信号処理部は、前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数の少なくとも一方を修正するとき、一定の時間をかけて滑らかに変化するように修正をする、付記8に記載のNAM会話支援システム。付記10前記携帯端末装置の前記音声入出力デバイスが有声音声を収音したとき、前記信号処理部は、前記NAM会話中の無声音声信号を遮断して、有声音声信号を、前記通信部を通して前記携帯端末装置に送信する、付記1~9のいずれか1項に記載のNAM会話支援システム。付記11前記信号処理部は、前記NAM発言者の音声を周波数解析することにより前記音声基本周波数を事前に取得する、付記1~10のいずれか1項に記載のNAM会話支援システム。付記12NAMNonAudibleMurmurを用いた複数人によるNAM会話を支援する会話管理装置が行うNAM会話支援方法であって、各NAM会話参加者の現在の位置を示す位置情報と各NAM会話参加者が現在向いている向きの情報とを各NAM会話参加者が保持する携帯端末装置から受信し、受信した前記位置情報と前記向きの情報を用いて特定される各NAM会話参加者から見たNAM発言者の現在の方位と前記NAM発言者の音声基本周波数とに基いて、各NAM会話参加者に対する前記NAM発言者の割り当て方位と前記NAM発言者の割り当て基本周波数を定め、前記割り当て方位と前記割り当て基本周波数とに基いてNAMの無声音声信号を処理し、処理した前記無声音声信号を各NAM会話参加者に送信する、ことを特徴とするNAM会話支援方法。付記13前記会話管理装置が前記NAM発言者に前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数を定めるとき、予め設定された複数の分割方位と予め設定された複数の分割周波数を組とした複数のブロックから、別のNAM発言者と重複したブロックが割り当てられないように前記NAM発言者に1つのブロックを割り当てる、付記12に記載のNAM会話支援方法。付記14前記会話管理装置が前記NAM発言者に前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数を定めるとき、前記NAM発言者の現在の方位と前記NAM発言者の音声基本周波数を用いて1つのブロックを前記NAM発言者に割り当てる、付記13に記載のNAM会話支援方法。付記15前記会話管理装置が割り当てようとするブロックがすでに別のNAM発言者に割り当てられているとき、前記割り当てようとするブロックの分割周波数または分割方位に隣接する隣接分割周波数または隣接分割方位を有する隣接ブロックの1つを割り当てる、付記14に記載のNAM会話支援方法。付記16前記隣接ブロックのうち、前記割り当てようとするブロックの分割周波数を有する隣接ブロックを、前記割り当てようとするブロックの分割方位を有する隣接ブロックに対して優先的に割り当てる、付記15に記載のNAM会話支援方法。付記17前記会話管理装置は、過去の一定時間に発言した回数又は時間の多いNAM発言者の順に優先順位を定め、前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数を定める、付記12~16のいずれか1項に記載のNAM会話支援方法。付記18前記会話管理装置は、各NAM会話参加者から見て所定の距離範囲内に位置するNAM発言者に対して、当該NAM発言者の前記現在の方位と前記音声基本周波数を前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数として設定する、付記12~17のいずれか1項に記載のNAM会話支援方法。付記19前記会話管理装置は、前記NAM発言者が一人のNAM会話参加者に近づくとき、前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数が、前記一人のNAM会話参加者から見た前記NAM発言者の前記現在の方位および前記音声基本周波数に一致あるいは近づくように、前記一人のNAM会話参加者と前記NA発言者との間の距離に応じて前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数の少なくとも一方を修正する、付記12~18のいずれか1項に記載のNAM会話支援方法。付記20前記会話管理装置は、前記割り当て方位および前記割り当て基本周波数の少なくとも一方を修正するとき、一定の時間をかけて滑らかに修正をする、付記19に記載のNAM会話支援方法。付記21前記携帯端末装置の音声入出力デバイスが有声音声を収音したとき、前記会話管理装置は、前記NAM会話中の無声音声信号を遮断して、有声音声の音声信号を前記携帯端末装置に送信する、付記12~20のいずれか1項に記載のNAM会話支援方法。付記22前記会話管理装置は、前記NAM発言者の音声の周波数解析をすることにより前記音声基本周波数を事前に取得する、付記12~21のいずれか1項に記載のNAM会話支援方法。以上、本発明のNAM会話支援システムおよびNAM会話支援方法について詳細に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の改良や変更をしてもよいのはもちろんである。