ロボットの所定部の位置指令値を生成する指令値生成手段と、前記指令値生成手段により生成された前記位置指令値と前記所定部の制御位置との偏差を算出する第1偏差算出手段と、前記第1偏差算出手段により算出された前記偏差に基づいて、前記所定部に生じる力の参照値である力参照値を算出する力参照値算出手段と、前記力参照値算出手段により算出された前記力参照値と転置ヤコビ行列とに基づいて各関節トルクを算出し、該算出した各関節トルクに基づいて、各関節角度を算出する関節角度算出手段と、前記関節角度算出手段により算出された前記各関節角度に基づいて、順運動学演算を行い前記所定部の制御位置を算出する順運動学演算手段と、を備える、ことを特徴とするロボット制御装置。請求項1記載のロボット制御装置であって、前記所定部に生じる力に関する外乱の推定値である外乱推定値を算出する外乱推定値算出手段と、前記力参照値算出手段により算出された力参照値から、前記外乱推定値算出手段により算出された前記外乱推定値を、減算する外乱減算手段と、を更に備え、前記外乱推定値算出手段は、前記関節角度算出手段により算出された関節角速度と、前記外乱減算手段により減算された力参照値と、に基づいて、前記外乱推定値を算出する、ことを特徴とするロボット制御装置。請求項2記載のロボット制御装置であって、前記外乱推定値算出手段は、前記関節角度算出手段により算出された関節角速度にヤコビ行列を積算して前記所定部の速度を算出し、該速度を微分して前記所定部の加速度を算出し、該加速度に慣性行列を積算して所定部の力を算出する力算出部と、前記力算出部により算出された所定部の力と、前記外乱減算手段により外乱推定値が減算された力参照値と、の偏差を算出する第2偏差算出部と、前記第2偏差算出部により算出された偏差に対してローパスフィルタ処理を行い、前記外乱推定値を算出するローパスフィルタ部と、を有する、ことを特徴とするロボット制御装置。請求項2又は3記載のロボット制御装置であって、前記外乱推定値算出手段と前記外乱減算手段とを接続状態及び非接続状態に切替える切替手段を更に備える、ことを特徴とするロボット制御装置。請求項1乃至4のうちいずれか1項記載のロボット制御装置であって、前記力参照値算出手段は、前記第1偏差算出手段により算出された前記偏差に所定の制御ゲイン及び慣性行列を積算して前記力参照値を算出する、ことを特徴とするロボット制御装置。請求項1乃至5のうちいずれか1項記載のロボット制御装置であって、前記関節角度算出手段は、前記力参照値算出手段により算出された前記力参照値に前記転置ヤコビ行列及び前記関節のイナーシャの逆数を積算し、該積算結果を積分することで、前記各関節角速度及び各関節角度を算出する、ことを特徴とするロボット制御装置。請求項6記載のロボット制御装置であって、前記関節のイナーシャは、ノミナル値又は慣性行列の対角成分のうち前記関節に該当する成分である、ことを特徴とするロボット制御装置。ロボットの所定部の位置指令値を生成するステップと、前記生成された位置指令値と前記所定部の制御位置との偏差を算出するステップと、前記算出された偏差に基づいて、前記所定部に生じる力の参照値である力参照値を算出するステップと、前記算出された力参照値と転置ヤコビ行列とに基づいて各関節トルクを算出し、該算出した各関節トルクに基づいて、各関節角度を算出するステップと、前記算出された各関節角度に基づいて、順運動学演算を行い前記所定部の制御位置を算出するステップと、を含む、ことを特徴とするロボット制御装置の制御方法。ロボットの所定部の位置指令値を生成する処理と、前記生成された位置指令値と前記所定部の制御位置との偏差を算出する処理と、前記算出された偏差に基づいて、前記所定部に生じる力の参照値である力参照値を算出する処理と、前記算出された力参照値と転置ヤコビ行列とに基づいて各関節トルクを算出し、該算出した各関節トルクに基づいて、各関節角度を算出する処理と、前記算出された各関節角度に基づいて、順運動学演算を行い前記所定部の制御位置を算出する処理と、をコンピュータに実行させる、ことを特徴とするロボット制御装置の制御プログラム。しかしながら、上記特許文献1に示す制御装置は、最急降下法を用いて目標を設定しているため、ヒューマノイドロボットなどの特異姿勢においても安定であるが、一方で、その収束速度が遅くなるという問題が存在している。本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、高速かつ安定にロボット制御の収束演算を行うことができる、ロボット制御装置、その制御方法及び制御プログラムを提供することを主たる目的とする。上記目的を達成するための本発明の一態様は、ロボットの所定部の位置指令値を生成する指令値生成手段と、前記指令値生成手段により生成された前記位置指令値と前記所定部の制御位置との偏差を算出する第1偏差算出手段と、前記第1偏差算出手段により算出された前記偏差に基づいて、前記所定部に生じる力の参照値である力参照値を算出する力参照値算出手段と、前記力参照値算出手段により算出された前記力参照値と転置ヤコビ行列とに基づいて各関節トルクを算出し、該算出した各関節トルクに基づいて、各関節角度を算出する関節角度算出手段と、前記関節角度算出手段により算出された前記各関節角度に基づいて、順運動学演算を行い前記所定部の制御位置を算出する順運動学演算手段と、を備える、ことを特徴とするロボット制御装置である。この一態様によれば、高速かつ安定にロボット制御の収束演算を行うことができる。この一態様において、前記所定部に生じる力に関する外乱の推定値である外乱推定値を算出する外乱推定値算出手段と、前記力参照値算出手段により算出された力参照値から、前記外乱推定値算出手段により算出された前記外乱推定値を、減算する外乱減算手段と、を更に備え、前記外乱推定値算出手段は、前記関節角度算出手段により算出された関節角速度と、前記外乱減算手段により減算された力参照値と、に基づいて、前記外乱推定値を算出してもよい。これにより、ロボット制御の収束演算時に生じる発散を効果的に抑えることができる。なお、ここでの外乱とは、例えば、離散化等により収束演算の中で位置指令値に対する所定部の誤差を生じさせるものであり、その誤差によって収束しなくなる要因を力の次元で表したものを意味する。この一態様において、前記外乱推定値算出手段は、前記関節角度算出手段により算出された関節角速度にヤコビ行列を積算して前記所定部の速度を算出し、該速度を微分して前記所定部の加速度を算出し、該加速度に慣性行列を積算して所定部の力を算出する力算出部と、前記力算出部により算出された所定部の力と、前記外乱減算手段により外乱推定値が減算された力参照値と、の偏差を算出する第2偏差算出部と、前記第2偏差算出部により算出された偏差に対してローパスフィルタ処理を行い、前記外乱推定値を算出するローパスフィルタ部と、を有していてもよい。この一態様において、前記外乱推定値算出手段と前記外乱減算手段とを接続状態及び非接続状態に切替える切替手段を更に備えていてもよい。これにより、ロボットの特異姿勢において、外乱推定値が安定性を損なうことを防止することができる。この一態様において、前記力参照値算出手段は、前記第1偏差算出手段により算出された前記偏差に所定の制御ゲイン及び慣性行列を積算して前記力参照値を算出してもよい。この一態様において、前記関節角度算出手段は、前記力参照値算出手段により算出された前記力参照値に前記転置ヤコビ行列及び前記関節のイナーシャの逆数を積算し、該積算結果を積分することで、前記各関節角速度及び各関節角度を算出してもよい。これにより、ロボット制御における収束演算の高速化と安定性を両立させた調整が可能となる。この一態様において、前記関節のイナーシャは、ノミナル値又は慣性行列の対角成分のうち前記関節に該当する成分であってもよい。他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、ロボットの所定部の位置指令値を生成するステップと、前記生成された位置指令値と前記所定部の制御位置との偏差を算出するステップと、前記算出された偏差に基づいて、前記所定部に生じる力の参照値である力参照値を算出するステップと、前記算出された力参照値と転置ヤコビ行列とに基づいて各関節トルクを算出し、該算出した各関節トルクに基づいて、各関節角度を算出するステップと、前記算出された各関節角度に基づいて、順運動学演算を行い前記所定部の制御位置を算出するステップと、を含む、ことを特徴とするロボット制御装置の制御方法であってもよい。さらに、上記目的を達成するための本発明の一態様は、ロボットの所定部の位置指令値を生成する処理と、前記生成された位置指令値と前記所定部の制御位置との偏差を算出する処理と、前記算出された偏差に基づいて、前記所定部に生じる力の参照値である力参照値を算出する処理と、前記算出された力参照値と転置ヤコビ行列とに基づいて各関節トルクを算出し、該算出した各関節トルクに基づいて、各関節角度を算出する処理と、前記算出された各関節角度に基づいて、順運動学演算を行い前記所定部の制御位置を算出する処理と、をコンピュータに実行させる、ことを特徴とするロボット制御装置の制御プログラムであってもよい。本発明によれば、高速かつ安定にロボット制御の収束演算を行うことができる、ロボット制御装置、その制御方法及び制御プログラムを提供することができる。実施の形態1以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の実施の形態1に係るロボット制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。図2は、本実施の形態1に係るロボット制御装置の制御ブロック図である。本実施の形態に係るロボット制御装置1は、例えば、複数のリンクを夫々連結する複数の関節を有するヒューマノイドロボットなどのロボットの姿勢を制御するものである。ロボット制御装置1は、指令値生成部2と、第1偏差算出部3と、力参照値算出部4と、外乱減算部5と、関節角度算出部6と、順運動学演算部7と、外乱推定値算出部8と、を備えている。なお、ロボット制御装置1は、例えば、制御処理や演算処理等と行うCPUCentralProcessingUnitと、CPUによって実行される制御プログラムや演算プログラム等が記憶されたROMReadOnlyMemoryと、処理データ等を一時的に記憶するRAMRandomAccessMemoryと、を有するマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。また、これらCPU、ROM、及びRAMは、データバスによって相互に接続されている。指令値生成部2は、指令値生成手段の一具体例であり、例えば、ヒューマノイドロボットなどの所定部である手先に対する位置指令値xplanを生成する。指令生成部2には第1偏差算出部3が接続されており、指令値生成部2は、生成した位置指令値xplanを第1偏差算出部3に対して出力する。第1偏差算出部3は、第1偏差算出手段の一具体例であり、指令値生成部2により生成された手先の位置指令値xplanと、手先が実際に制御される制御位置xとの偏差xplan-xを算出する。第1偏差算出部3には力参照値算出部4が接続されており、第1偏差算出部3は算出した偏差を力参照値算出部4に対して出力する。力参照値算出部4は、力参照値算出手段の一具体例であり、第1偏差算出部3により算出された偏差に基づいて、手先に生じる力の参照値である力参照値frefを算出する。例えば、力参照値算出部4は、第1偏差算出部3により算出された偏差に所定の制御ゲインKpを積算して手先の加速度の参照値を算出し、算出した加速度の参照値に慣性行列Mロボットの姿勢によって決定される行列を積算して力参照値frefを算出する。力参照値算出部4には外乱減算部5が接続されており、力参照値算出部4は、算出した力参照値frefを外乱減算部5に対して出力する。外乱減算部5は、外乱減算手段の一具体例であり、力参照値算出部4により算出された力参照値frefから、後述する外乱推定値算出部8により算出された外乱推定値fdを、減算する。外乱減算部5には関節角度算出部6及び外乱推定値算出部8が接続されており、外乱減算部5は算出した偏差を関節角度算出部6及び外乱推定値算出部8に対して出力する。関節角度算出部6は、関節角度算出手段の一具体例であり、力参照値算出部4により算出された力参照値frefと転置ヤコビ行列JTとに基づいて各関節トルクτを算出し、算出した各関節トルクτに基づいて各関節角度θを算出する。例えば、関節角度算出部6は、外乱減算部5により外乱推定値が減算された力参照値に転置ヤコビ行列JTを積算して各関節トルクτを算出し、算出した各関節トルクτに各関節のイナーシャIの逆数1/Iを積算して各関節角加速度を算出し、算出した各関節角加速度を1階積分1/sして各関節速度を算出し、算出した各関節速度を更に1階積分1/sして各関節角度θを算出する。ここで、各関節のイナーシャIは、例えば、ノミナル値一定値であるが、慣性行列Mの対角成分のうち各関節に該当する成分であってもよい。なお、従来の最急降下法では、ステップ幅の調整などで収束演算の高速化を図っている。一方、本実施の形態1に係るロボット制御装置1によれば、上記演算を行うことで、物理量の概念に置き換えて考えることができるため、既存の制御理論の枠組みやツールを利用して容易に調整でき、ロボット制御における収束演算の高速化と安定性を両立させた調整が可能となる。関節角度算出部6には、外乱推定値算出部8及び順運動学演算部7が接続されており、関節角度算出部6は、算出した各関節角速度を外乱推定値算出部8に対して出力し、算出した各関節角度θを順運動学演算部7に対して出力する。また、関節角度算出部6は、算出した各関節角度θを、例えば各関節に設けられたサーボモータに対して出力する。各サーボモータは、関節角度算出部6からの各関節角度θとなるように、各関節を回転駆動する。順運動学演算部7は、順運動学演算手段の一具体例であり、関節角度算出部6により算出された各関節角度θに基づいて、順運動学演算DK:DirectKinemathicsを行い手先の制御位置xを算出する。順運動学演算部7は、算出した各関節角度θを第1偏差算出部3に対してフィードバックする。外乱推定値算出部8は、外乱推定値算出手段の一具体例であり、関節角度算出部6により算出された関節角速度に基づいて、手先に生じる力に関する外乱の推定値である外乱推定値fdを算出する。外乱推定値算出部8は、関節角度算出部6により算出された関節角速度にヤコビ行列Jを積算して手先の速度を算出し、算出した手先の速度を微分sして手先の加速度を算出し、算出した手先の加速度に慣性行列Mを積算して手先の力を算出する力算出部81と、力算出部81により算出された手先の力と外乱減算部82により外乱推定値が減算された力参照値と、の偏差を算出する第2偏差算出部82と、第2偏差算出部82により算出された偏差に対してローパスフィルタ処理LPFを行い、外乱推定値fdを算出するローパスフィルタ部83と、を有している。ローパスフィルタ部83は、算出した外乱推定値fdを外乱減算部5にフィードバックする。このように外乱推定値算出部8により算出された外乱推定値fdをフィードバックすることで、量子化誤差や積分差分による誤差を低減することができるため、収束演算時に生じる発散を抑えることができる。なお、外乱推定値算出部8は、ローパスフィルタ部83を有しない構成であってよい。但し、ローパスフィルタ部83を有することがで、解の発散をより確実に抑えることができ、安定性が増す。図3は、本実施の形態1に係るロボット制御装置による制御方法の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。まず、指令値生成部2は、手先に対する位置指令値xplanを生成しステップS101、生成した位置指令値xplanを第1偏差算出部3に対して出力する。次に、第1偏差算出部3は、指令値生成部2により生成された手先の位置指令値xplanと、順運動学演算部7からの手先の制御位置xと、の偏差xplan-xを算出しステップS102、算出した偏差を力参照値算出部4に対して出力する。力参照値算出部4は、第1偏差算出部3により算出された偏差に基づいて、手先の力参照値frefを算出しステップS103、算出した力参照値frefを外乱減算部5に対して出力する。外乱減算部5は、力参照値算出部4により算出された力参照値frefから、外乱推定値算出部8により算出された外乱推定値fdを減算しステップS104、外乱推定値を減算した力参照値を関節角度算出部6及び外乱推定値算出部8に対して出力する。関節角度算出部6は、外乱減算部5により外乱推定値が減算された力参照値に転置ヤコビ行列JT、及び各関節のイナーシャIの逆数1/Iを積算し積分1/sを行い、各関節角速度及び各関節角度を算出しステップS105、算出した各関節角速度を外乱推定値算出部8に対して出力し、及び算出した各関節角度θを順運動学演算部7に対して出力する。順運動学演算部7は、関節角度算出部6により算出された各関節角度θに基づいて、順運動学演算を行い、手先の制御位置xを算出しステップS106、算出した手先の制御位置xを第1偏差算出部3にフィードバックする。外乱推定値算出部8は、関節角度算出部6により算出された関節角速度にヤコビ行列Jを積算し、微分sを行い、慣性行列Mを積算して手先の力を算出し、算出した手先の力と外乱減算部5により外乱推定値が減算された力参照値との偏差を算出し、ローパスフィルタ処理LPFを行い、外乱推定値fdを算出しステップS107、算出した外乱推定値fdを外乱減算部5にフィードバックする。図4は、本実施の形態1に係るロボット制御装置による収束演算と、従来の最急降下法による収束演算と、を比較したシミュレーション結果である。なお、本シミュレーションにおいて、制御対象となるロボットは2つの関節を有するマニピュレータであり、x座標及びy座標から夫々0.1m離れた位置からの収束の状態を比較している。図4に示すように、本実施の形態1に係るロボット制御装置1の方1が、従来の最急降下法2より2倍程度、収束演算が速いことが分かる。以上、本実施の形態1に係るロボット制御装置1において、手先の位置指令値とフィードバックさせた手先の制御位置との偏差に基づいて力参照値を算出し、算出した力参照値と転置ヤコビ行列とに基づいて各関節トルクを算出し、算出した各関節トルクに基づいて各関節角度を算出する。これにより、高速かつ安定にロボット制御の収束演算を行うことができる。また、外乱推定値算出部8により算出された外乱推定値fdをフィードバックすることで、収束演算時に生じる発散を効果的に抑えることができる。すなわち、ロボットの特異姿勢においても数値的に安定させつつ、ロボット制御の収束演算を高速かつ安定的に行うことができる。実施の形態2図5は、本発明の実施の形態2に係るロボット制御装置の制御ブロック図である。本実施の形態2に係るロボット制御装置20は、上記実施の形態1に係るロボット制御装置の構成に加えて、外乱推定値算出部8のローパスフィルタ部83と外乱減算部5との間を段階的もしくは連続的に接続状態及び非接続状態に切替えるスイッチ切替手段9を更に備えることを特徴とする。例えば、ヒューマノイドロボットなどの特異姿勢において、力参照値frefに見合う手先の力図5のが発生できなくなることで、外乱推定値fdが徐々に大きくなり、数値的な安定性を損ない振動的になる状態が想定される。このスイッチ9を設けることで、そのような状態を確実に防止することが出来る。力参照値算出部4により算出された力参照値frefに、x軸、y軸、z軸などの複数の成分が存在する場合、スイッチ9はこれら各成分ごとに接続状態及び非接続状態に切替る。また、スイッチ9は、例えば、外乱推定値算出部8から出力される外乱推定値fdの絶対値が所定の閾値を超えた場合、あるいは、外乱減算部5から出力された偏差aと外乱推定値算出部8の力算出部81から出力された手先の力bとの比a/bが所定の閾値を超えた場合、非接続状態に切替る。なお、上記スイッチ9の切替え方法は一例であり、これに限らず任意の方法を適用することができる。本実施の形態2に係るロボット制御装置20において、他の構成は上記実施の形態1に係るロボット制御装置1と略同一であることから、同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。上記実施の形態において、ロボットの所定部として、手先が適用されているが、これに限らず、例えば、足先などの任意の部分或いは重心位置や姿勢などに適用してもよい。例えば、ロボットの重心位置を制御する場合は、重心ヤコビアンを用いることで下記1式に基づいて、上記実施の形態1と同様の制御を行うことができる。上記実施の形態において、外乱減算部5及び外乱推定値算出部8を有しない構成であってもよい。この場合、力参照値算出部4は、算出した力参照値frefを関節角度算出部6に対して出力し、関節角度算出部6は、力参照値算出部4により算出された力参照値frefに転置ヤコビ行列JTを積算して各関節トルクτを算出し、算出した各関節トルクτに各関節のイナーシャIの逆数1/Iを積算して各関節角加速度を算出し、算出した各関節角加速度を1階積分して各関節速度を算出し、算出した各関節速度を1階積分して各関節角度θを算出する。上記実施の形態において、例えば、右手先の位置指令値、左手先の位置指令値、右足先の位置指令値、左足先の位置指令値などの複数の所定部を同時に満足するように制御してもよい。この場合、各所定部に対するヤコビ行列を部分行列として持つ転置行列を用いることとなる。また、上述の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、例えば、図3に示す処理を、CPUにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体nontransitorycomputerreadablemediumを用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体tangiblestoragemediumを含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ、光磁気記録媒体例えば光磁気ディスク、CD-ROM、CD-R、CD-R/W、半導体メモリ例えば、マスクROM、PROMProgrammableROM、EPROMErasablePROM、フラッシュROM、RAMを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体transitorycomputerreadablemediumによってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。