"使用者が着座するための座面を有する便座を昇降させることで、使用者の大便器に対する立ち座りを補助する便座昇降装置であって、前記便座を支持する便座支持部と、前記大便器に対する前記便座の相対的な位置及び姿勢の少なくとも一方が変化し、使用者が着座して前記大便器を使用する際における前記便座の使用位置と、使用者が立ち上がる際における前記便座の離座位置との間を前記便座が移動するように前記便座支持部を駆動する駆動部と、を備え、前記駆動部は、使用者の立ち上がりを補助する場合には、使用者の膝の高さが、使用位置における前記便座に着座した高さから、立ち上がった状態の高さに移行するように、前記便座を垂直上方に上昇させる上昇段階と、その後、使用者の膝の位置を動かさないように、前記便座を前方に回動させながら離座位置へと移動させる前方回動段階と、を連続して実行するように前記便座支持部を駆動する一方で、使用者の着座を補助する場合には、使用者が立った姿勢から膝を動かさずに臀部を前記便座に当接可能なように、前記便座を離座位置に待機させ、前記便座を後方に回動させ略水平になるように移動させる後方回動段階と、前記便座を使用位置まで下降させる下降段階と、を連続して実行するように前記便座支持部を駆動することを特徴とする便座昇降装置。前記駆動部は、前記便座の先端近傍を中心として、前記便座を回動させることを特徴とする請求項1に記載の便座昇降装置。前記駆動部は、前記上昇段階において、前記便座を垂直上方に上昇させる上昇量を変更可能なように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の便座昇降装置。前記駆動部は、前記後方回動段階において、前記便座を待機させる離座位置の高さを変更可能なように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の便座昇降装置。上記特許文献1に記載の便座昇降装置は、立ち座りに困難を伴う使用者の大便器に対する立ち座りを補助する基本性能を維持しつつ、清掃性も向上するものであるから、それ以前の便座昇降装置に対して優れた機能を持つものである。ところで、完全に歩行が困難ではないものの、椅子や大便器といった椅子状のものに腰を下ろしたり立ち上がったりする立ち座りには困難を伴う方には様々な段階の方がおり、少しの補助で立ち座りを行うことができる方もいれば、体の動きによりきめ細かく対応した補助を必要とする方もいる。後者の方の中には、下肢の筋肉が弱っており、前後に体の重心が揺れ動くとそれに対応することが困難な方も多い。そのような方々は、上記特許文献1に記載のような便座昇降装置を用いたとしても、やはり便座への立ち座りは困難である。具体的に考察すると従来の便座昇降装置は、便座が大便器に当接した使用位置から便座を上昇させつつ、前端を下げつつ後端を上げるように便座を回動させ、更には便座を大便器から前方に押し出すように動かすことで使用者の立ち座りを補助している。健常者や下肢の筋肉がさほど弱っていない方にとっては、このような便座の動きでも使用者の立ち座りを十分に補助するものと考えられるが、下肢の筋肉が弱って立ち座りが極めて困難な方々にとっては十分なものではない。下肢の筋肉が弱った方々がこのような便座の挙動を示す便座昇降装置を用いると、便座から立ち上がる動作の場合には、膝下に立ち上がる準備ができない状態のまま臀部が前方且つ上方に押し出されることになり、自分の重心の前方への移動を支えられずにバランスを崩してしまうおそれがある。バランスを崩さずに立ち上がるためには、足裏が接地している位置や便座に対する臀部の位置を微妙に調整する必要があるが、下肢の筋肉が弱った方々は足首や膝の関節の動きも円滑にはいかないものであり、そのような微妙な調整をすることは極めて困難である。このように便座から立ち上がる際と同様に、便座に着座する際に便座昇降装置のサポートを受けるに当たっても、同様にバランスを崩すおそれがある。従って、下肢の筋肉が弱った方々が従来の便座昇降装置を用いる際には、実際には他の人の補助が必要となるため、このような方々が独力で立ち座りすることにも対応できる便座昇降装置が求められている。本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、使用者が着座するための座面を有する便座を昇降させることで、使用者の大便器に対する立ち座りを補助する便座昇降装置であって、下肢の筋肉が弱った方々もバランスを崩さずに立ち座りができるように補助することが可能な便座昇降装置を提供することにある。上記課題を解決するために本発明に係る便座昇降装置は、使用者が着座するための座面を有する便座を昇降させることで、使用者の大便器に対する立ち座りを補助する便座昇降装置であって、前記便座を支持する便座支持部と、前記大便器に対する前記便座の相対的な位置及び姿勢の少なくとも一方が変化し、使用者が着座して前記大便器を使用する際における前記便座の使用位置と、使用者が立ち上がる際における前記便座の離座位置との間を前記便座が移動するように前記便座支持部を駆動する駆動部と、を備える。前記駆動部は、使用者の立ち上がりを補助する場合には、使用者の膝の高さが、使用位置における前記便座に着座した高さから、立ち上がった状態の高さに移行するように、前記便座を垂直上方に上昇させる上昇段階と、その後、使用者の膝の位置を動かさないように、前記便座を前方に回動させながら離座位置へと移動させる前方回動段階と、を連続して実行するように前記便座支持部を駆動する。一方、使用者の着座を補助する場合には、使用者が立った姿勢から膝位置を動かさずに臀部を前記便座に当接可能なように、前記便座を離座位置に待機させ、前記便座を後方に回動させ略水平になるように移動させる後方回動段階と、前記便座を使用位置まで下降させる下降段階と、を連続して実行するように前記便座支持部を駆動する。本発明に係る便座昇降装置は、単純に臀部を上方且つ前方に押し出すことで使用者の立ち座りを補助するものではなく、下肢の筋肉が弱り膝の関節の動きも円滑ではないような使用者の方々にも安心して使っていただけるように、使用者の膝関節の動きに着目して便座からの立ち座りを補助するものである。そのように使用者の立ち座りを補助するため、本発明に係る便座昇降装置では、便座を使用位置から垂直上方に動かして、使用者の膝の位置を、便座に着座した高さから、立ち上がった状態の高さへと移行させている。このように便座を動かすことで、便座に対する臀部の位置を調整する必要がない上に、膝が足首よりも前に出ることもなく、膝の位置を立ち上がった状態の高さへと上げることで、膝下脚部を立ち上がった状態に近づけて、便座の上に安定して着座したまま立ち上がる体勢へと移行させることができる。そして、その状態のまま、便座を前方に回動させながら離座位置へと移動させ、使用者の臀部を押し上げてより立ち上がりやすい状態を作り出している。従って、膝が足首よりも前に出てしまい、重心を足裏の真上に保つために足の筋力を使ってバランスを保つような動作が不要になり、下肢の筋肉が弱り膝の関節の動きも円滑ではないような使用者の方々であってもバランスを崩さずに立ち座りができるように補助することが可能となる。従って、便座にかかっていた荷重を徐々に使用者の両足にかかるように移すことができ、使用者の下肢に無理な体勢で無理な荷重がかかることを防止できる。また本発明では上述した便座の動きを戻す動きをすることで、使用者の着座を補助することができるものである。着座の場合に駆動部は、使用者の着座を補助する場合に、使用者の膝の位置を動かさず、便座を使用位置から後方に回動させながら移動させる。その後、便座を使用位置まで下降させる。このように駆動することで、使用者の両足にかかっていた荷重を徐々に便座に移すことができ、使用者の両足に無理な体勢で無理な荷重がかかることを防止できる。更に本発明では、便座を少なくとも使用位置から更に後方に移動させず、垂直上方に移動させた後に前方に回動させて離座位置まで移動させるか、離座位置から後方に回動させて略水平状態とした後に下降させるか、のいずれかの動きをするように便座を駆動している。従って、便座の後方に大便器への給水タンクが配置されていたり、キャビネットや建物の壁などが配置されていたりしても、それらに干渉することなく便座を駆動することができる。従って、本発明に係る便座昇降装置は、取り付け対象となる大便器の制約や、取り付ける建物の制約を最小限のものとすることができる。また本発明の便座昇降装置においては、前記駆動部は、前記便座の先端近傍を中心として、前記便座を回動させることも好ましい。この好ましい態様によれば、便座の先端やその周辺を含む先端近傍を中心として、便座を回動させるので、使用者の膝の近くを中心として便座を回動させることができる。従って、便座を回動させる際に、使用者の膝の位置を確実に動かさないように回動させることができる。また本発明の便座昇降装置においては、前記駆動部は、前記上昇段階において、前記便座を垂直上方に上昇させる上昇量を変更可能なように構成されていることも好ましい。この好ましい態様によれば、使用者の膝下の長さといった体格に合わせて便座の上昇量を調整できるので、使用者の体格に応じた最適な上昇量を設定することができる。従って、使用者の体格によらず、幅広い使用者層に対応した便座昇降装置を提供することができる。また本発明の便座昇降装置においては、前記駆動部は、前記後方回動段階において、前記便座を待機させる離座位置の高さを変更可能なように構成されていることも好ましい。この好ましい態様によれば、使用者の膝下の長さといった体格に合わせて便座の待機位置である離座位置の高さを調整できるので、使用者の体格に応じた最適な待機位置を設定することができる。従って、使用者の体格によらず、幅広い使用者層に対応した便座昇降装置を提供することができる。本発明によれば、使用者が着座するための座面を有する便座を昇降させることで、使用者の大便器に対する立ち座りを補助する便座昇降装置であって、下肢の筋肉が弱った方々もバランスを崩さずに立ち座りができるように補助することが可能な便座昇降装置を提供することができる。以下、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。本発明の実施形態に係る便座昇降装置について図1を参照しながら説明する。図1は、本発明の実施形態に係る便座昇降装置を示す斜視図である。図1に示すように、便座昇降装置SAは、大便器TBに取り付けられるものであって、使用者が着座するための座面を有する便座STを昇降させることで、使用者の大便器TBに対する立ち座りを補助する装置である。便座昇降装置SAは、装置本体10と、駆動機構部12駆動部と、駆動伝達部である駆動リンク部14駆動部と、便座支持部16と、肘掛け18,18とを備えている。装置本体10は、駆動機構部12と、駆動リンク部14と、便座支持部16と、肘掛け18,18とを支えて大便器TBに取り付けるための部分である。本実施形態の場合、装置本体10は、大便器TBに固定されていると共に、トイレ空間の床にも固定されている。便座支持部16は、便座STを支持する部分である。具体的には、便座支持部16は、便座STをその上に戴置し固定することで便座STを支持している。便座支持部16には一対の肘掛け18,18が取り付けられている。駆動部を構成する駆動機構部12及び駆動リンク部14は、大便器TBに対する便座STの相対的な位置及び姿勢の少なくとも一方が変化するように便座支持部16を駆動する部分である。駆動機構部12は、駆動リンク部14を動かすための駆動源としてモータやギアを備えている。駆動リンク部14は、駆動機構部12から出力される駆動力を便座支持部16に伝達し、便座支持部16の位置を変化させたり、便座支持部16を回動させてその姿勢を変化させたりする機構を備えている。上述したような構成により、便座昇降装置SAは、駆動部を構成する駆動機構部12及び駆動リンク部14が、便座支持部16を大便器TBに近接させることで便座STを使用位置に位置させる。便座STが使用位置から垂直上方に動き、その後回動して離座位置まで移動するように便座支持部16を駆動する。また、便座STが離座位置において使用者の着座を待つように待機させた後、回動して略水平状態となり、更に垂直に下降して大便器TBに近接させるように便座支持部16を駆動する。続いて、便座STの挙動と便座STの挙動に応じた使用者の動きについて、図2を参照しながら説明する。図2は、便座昇降装置SAを用いた場合の便座STの挙動を示す図である。図2において、Aは使用者が起立した状態を示し、Bは使用者が着座する途中又は起立する途中の状態を示し、Cは使用者が着座する途中又は起立する途中の状態であって便座STが略水平になった状態を示し、Dは使用者が使用位置の便座に着座した状態を示している。また、A~Dの各状態において、使用者Hの足首Haと膝Hbの挙動も示している。図2は、AからBCを経てDに至る順番で見ると、使用者Hが着座する様子を示している。一方、図2を、DからCBを経てAに至る順番で見ると、使用者Hが立ち上がる様子を示している。最初に、使用者Hが立ち上がる状態を説明する。図2のDからCに示すように、使用位置に便座STがあるDの状態から、Cの状態に向けて便座STは垂直上方に動いている。便座STは、垂直且つ上方に動くことで、使用位置の便座STに使用者Hが着座した状態における膝Hbの位置を、前後には動かすことなく上昇している。本実施形態では、使用位置に便座STがあるDの状態において、便座STの先端STaと、便座STの後端STbとは同じ高さに位置するように保持されている。従って、便座STは略水平状態となっている。使用者Hの膝Hbの位置を立った位置と同等まで引き上げるCの状態においても、便座STの先端STaと、便座STの後端STbとは同じ高さに位置するように保持されている。従って、便座STは略水平状態となっている。本実施形態では、使用位置に便座STがあるDの状態から、使用者Hの膝Hbの位置を立った位置と同等まで引き上げるCの状態まで便座STが上昇するにあたって、便座STの先端STaは、前後に動くことがない。従って、便座STの先端STaは、線Lよりも前方に出ることも無く、線Lより後方に下がることも無い。図2のCに示す便座STの高さは、使用者Hの膝Hbから足首Haまでの長さに応じて設定されることが好ましいものである。従って、使用者Hの身長が低く、膝Hbから足首Haまでの長さが短ければ、便座STの上昇量は少ないものとなる。一方、使用者Hの身長が高く、膝Hbから足首Haまでの長さが長ければ、便座STの上昇量は多いものとなる。使用位置に便座STがあるDの状態から、Cの状態に向けて便座STは垂直上方に動くと、使用者Hの足首Haにかかる荷重が極めて小さくなる。従って、使用者Hは、足首Haを引き寄せて、膝Hbから足首Haを起立する状態にすることができる。続いて、図2のCからBに示すように、便座STは、先端STaを中心として、後端STbが上昇するように前方に向けて回動する。便座STは、全体としては前方に移動することなく、先端STaを中心として回動しているので、使用位置の便座STに使用者Hが着座した状態における膝Hbの位置を、前後には動かすことなく回動している。図2のBに示す便座STの位置及び傾斜角度は、使用者Hが立ち上がりやすいものに設定されている。図2のAに示すように、使用者Hは、膝Hb及び足首Haが起立状態の位置にあるので、前方に倒れこむようなことなく自然に立ち上がることができる。続いて、使用者Hが着座する状態を説明する。図2のAに示すように、便座STは、先端STaを相対的に下方に下げ、後端STbを相対的に上方に上げることで、使用者Hの臀部が当接される待機位置に配置されている。図2のAにおける便座STの位置及び傾斜角度は、使用者Hが、足首Haや膝Hbを起立状態から動かさずに、臀部を便座STに当接させることができるものに設定されている。図2のAに示す便座STの待機位置高さは、使用者Hの膝Hbから足首Haまでの長さに応じて設定されることが好ましいものである。従って、使用者Hの身長が相対的に低く、膝Hbから足首Haまでの長さが相対的に短ければ、便座STの待機位置高さは低いものとなる。一方、使用者Hの身長が相対的に高く、膝Hbから足首Haまでの長さが相対的に長ければ、便座STの待機位置高さは高いものとなる。このように設定することで、図2のBに示すように、使用者Hが便座STに臀部を当接させることができる。続いて、図2のBからCに示すように、便座STは、先端STaを中心として、後端STbが下降するように後方に向けて回動する。便座STは、全体としては後方に移動することなく、先端STaを中心として回動しているので、使用位置の便座STに使用者Hが着座した状態における膝Hbの位置を、前後には動かすことなく回動している。続いて、図2のCからDに示すように、使用位置に便座STがあるDの状態に向けて、Cの状態から便座STは垂直下方に動いている。便座STは、垂直且つ下方に動くことで、使用者Hの膝Hbの位置を、前後には動かすことなく下降している。上述したように本実施形態において駆動部駆動機構部12及び駆動リンク部14は、使用者Hの立ち上がりを補助する場合には、使用者Hの膝Hbの高さが、使用位置における便座STに着座した高さから、立ち上がった状態の高さに移行するように、便座STを垂直上方に上昇させる上昇段階図2のDからC参照と、その後、使用者Hの膝Hbの位置を動かさないように、便座STを前方に回動させながら離座位置へと移動させる前方回動段階図2のCからB参照と、を連続して実行するように便座支持部16を駆動する。一方、使用者Hの着座を補助する場合には、使用者Hが立った姿勢から膝Hbを動かさずに臀部を便座STに当接可能なように、便座STを離座位置に待機させ、便座STを後方に回動させ略水平になるように移動させる後方回動段階図2のAからC参照と、便座STを使用位置まで下降させる下降段階図2のCからD参照と、を連続して実行するように便座支持部16を駆動する。本実施形態に係る便座昇降装置SAでは、便座STを使用位置から垂直上方に動かして、使用者Hの膝Hbの位置を、便座STに着座した高さから、立ち上がった状態の高さへと移行させている。このように便座STを動かすことで、臀部を便座STに乗せたまま動かすことがない上に、膝Hbが足首Haよりも前に出ることもなく、膝Hbの位置を立ち上がった状態の高さへと上げることで、膝下脚部を立ち上がった状態に近づけて、便座STの上に安定して着座したまま立ち上がる体勢へと移行させることができる。そして、その状態のまま、便座STを前方に回動させながら離座位置へと移動させ、使用者Hの臀部を押し上げてより立ち上がりやすい状態を作り出している。従って、膝Hbが足首Haよりも前に出てしまい、重心を足裏の真上に保つために足の筋力を使ってバランスを保つような動作が不要になり、下肢の筋肉が弱り膝の関節の動きも円滑ではないような使用者の方々であってもバランスを崩さずに立ち座りができるように補助することが可能となる。従って、便座STにかかっていた荷重を徐々に使用者Hの両足にかかるように移すことができ、使用者Hの両足に無理な体勢で無理な荷重がかかることを防止できる。また本実施形態に係る便座昇降装置SAでは上述した便座STの動きを戻す動きをすることで、使用者Hの着座を補助することができるものである。着座の場合に駆動部駆動機構部12及び駆動リンク部14は、使用者Hの着座を補助する場合に、使用者Hの膝Hbの位置を動かさず、便座STを使用位置から後方に回動させながら移動させる図2のAからC参照。その後、便座STを使用位置まで下降させる図2のCからD参照。このように駆動することで、使用者Hの両足にかかっていた荷重を徐々に便座STに移すことができ、使用者Hの両足に無理な体勢で無理な荷重がかかることを防止できる。更に本実施形態では、便座STを少なくとも使用位置から更に後方に移動させず、垂直上方に移動させた後に前方に回動させて離座位置まで移動させるか、離座位置から後方に回動させて略水平状態とした後に下降させるか、のいずれかの動きをするように便座STを駆動している。従って、便座STの後方に大便器TBへの給水タンクが配置されていたり、キャビネットや建物の壁などが配置されていたりしても、それらに干渉することなく便座STを駆動することができる。従って、便座昇降装置SAは、取り付け対象となる大便器の制約や、取り付ける建物の制約を最小限のものとすることができる。また本実施形態では、駆動部駆動機構部12及び駆動リンク部14は、便座STの先端STa近傍を中心として、便座STを回動させている。このように、便座STの先端STaやその周辺を含む先端近傍を中心として、便座STを回動させるので、使用者Hの膝Hbの近くを中心として便座STを回動させることができる。従って、便座STを回動させる際に、使用者Hの膝Hbの位置を確実に動かさないように回動させることができる。また本実施形態では、駆動部駆動機構部12及び駆動リンク部14は、上昇段階図2のDからCにおいて、便座STを垂直上方に上昇させる上昇量を変更可能なように構成されている。このように、使用者Hの膝下の長さといった体格に合わせて便座STの上昇量を調整できるので、使用者Hの体格に応じた最適な待機位置を設定することができる。従って、使用者Hの体格によらず、幅広い使用者層に対応した便座昇降装置SAを提供することができる。また本実施形態では、駆動部駆動機構部12及び駆動リンク部14は、後方回動段階図2のAからCにおいて、便座STを待機させる離座位置の高さを変更可能なように構成されている。このように、使用者Hの膝下の長さといった体格に合わせて便座STの待機位置である離座位置の高さを調整できるので、使用者Hの体格に応じた最適な待機位置を設定することができる。従って、使用者Hの体格によらず、幅広い使用者層に対応した便座昇降装置SAを提供することができる。以上、具体例を参照しつつ本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明はこれらの具体例に限定されるものではない。すなわち、これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。例えば、前述した各具体例が備える各要素およびその配置、材料、条件、形状、サイズなどは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、前述した各実施の形態が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。"