"テーブルに取付られたワーク加工物に対して少なくとも直線軸3軸を制御点位置に移動させることによって工具を前記ワークに対して相対移動させて前記工具の切削点で前記ワークを加工する工作機械を制御する数値制御装置において、加工プログラムにより指令される指令切削点位置、指令切削面垂直ベクトル、工具径補正量、工具長補正量および工具厚補正量を読取り切削点指令読取りデータとする切削点指令読取り部と、前記切削点指令読取りデータにもとづいて、補間周期毎に補間切削点位置および補間工具径補正ベクトルを求めて切削点指令補間データとし、前記切削点指令補間データ、前記工具長補正量および前記工具厚補正量から前記直線軸3軸の制御点位置を求める切削点指令制御部を有し、前記少なくとも直線3軸を前記制御点位置に移動するよう各軸を駆動することを特徴とする数値制御装置。前記切削点指令読取り部は、加工プログラムにより指令される前記指令切削点位置、前記指令切削面垂直ベクトル、前記工具径補正量、前記工具長補正量および前記工具厚補正量に加えて工具背面コーナR補正量をも読取り前記切削点指令読取りデータとする前記切削点指令読取り部であり、前記切削点指令制御部は、前記切削点指令読取りデータにもとづいて、補間周期毎に前記補間切削点位置および前記補間工具径補正ベクトルに加えて補間コーナR補正ベクトルをも求めて前記切削点指令補間データとし、前記切削点指令補間データ、前記工具長補正量、前記工具厚補正量および前記工具背面コーナR補正量から前記直線軸3軸の制御点位置を求める切削点指令制御部であることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。前記切削点指令読取り部は、加工プログラムにより指令される前記指令切削点位置、前記指令切削面垂直ベクトル、前記工具径補正量、前記工具長補正量および前記工具厚補正量に加えて工具テーパ角をも読取り前記切削点指令読取りデータとする前記切削点指令読取り部であり、前記切削点指令制御部は、前記切削点指令読取りデータにもとづいて、補間周期毎に前記補間切削点位置および前記補間工具径補正ベクトルを求めて前記切削点指令補間データとし、前記切削点指令補間データ、前記工具長補正量および前記工具厚補正量から前記直線軸3軸の制御点位置を求める切削点指令制御部であることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。前記切削点指令読取り部は、加工プログラムにより指令される前記指令切削点位置、前記指令切削面垂直ベクトル、前記工具径補正量、前記工具長補正量および前記工具厚補正量に加えて工具背面コーナR補正量、工具先端面コーナR補正量および工具テーパ角をも読取り前記切削点指令読取りデータとする前記切削点指令読取り部であり、前記切削点指令制御部は、前記切削点指令読取りデータにもとづいて、補間周期毎に前記補間切削点位置および前記補間工具径補正ベクトルに加えて補間コーナR補正ベクトルをも求めて前記切削点指令補間データとし、前記切削点指令補間データ、前記工具長補正量、前記工具厚補正量および前記工具背面コーナR補正量から前記直線軸3軸の制御点位置を求める切削点指令制御部であることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。前記工作機械は、テーブルに取付られたワーク加工物に対して少なくとも直線軸3軸および回転軸2軸を制御点位置に移動させることによって工具を前記ワークに対して相対移動させて前記ワークを加工する多軸工作機械であり、前記切削点指令読取り部は、加工プログラムにより指令される指令工具方向をも読取り前記切削点指令読取りデータとする前記切削点指令読取り部であり、前記切削点指令制御部は、前記切削点指令読取りデータにもとづいて、補間周期毎に補間工具方向ベクトルVtおよび補間工具長補正ベクトルをも求めて前記切削点指令補間データとし、前記切削点指令補間データから前記直線軸3軸および前記回転軸2軸の制御点位置を求める切削点指令制御部であり、前記少なくとも直線軸3軸および前記回転軸2軸を前記制御点位置に移動するよう各軸を駆動することを特徴とする記請求項1乃至請求項4のいずれか1つに記載の数値制御装置。前記指令工具方向は指令回転軸位置として指令される請求項5に記載の数値制御装置。前記指令工具方向は指令工具方向ベクトルとして指令される請求項5に記載の数値制御装置。前記回転軸2軸は工具ヘッドを回転する前記回転軸2軸である請求項5乃至請求項7のいずれか1つに記載の数値制御装置。前記回転軸2軸はテーブルを回転する前記回転軸2軸である請求項5乃至請求項7のいずれか1つに記載の数値制御装置。前記回転軸2軸の1軸は工具ヘッドを回転し他の1軸はテーブルを回転する前記回転軸2軸である請求項5乃至請求項7のいずれか1つに記載の数値制御装置。このような工具の切削点指令に対しては図3、図5に示した工具厚補正量や工具背面のコーナR部における工具背面コーナR補正量コーナR半径を考慮して切削点指令に対する制御を行う必要があるが、上記従来技術の切削点指令の制御においては工具厚補正量や工具背面コーナR補正量を考慮する技術思想はなかった。また、工具側面にテーパ角がある工具や工具先端面のコーナR部における工具先端面コーナR補正量と工具背面コーナR補正量とが相違する工具も今後想定される。図7、図8ではそのような工具の側面図を示す。便宜上ワークは省略して描いている。そのような工具による切削点指令の制御において、工具厚補正量、テーパ角、工具先端面コーナR補正量または工具背面コーナR補正量を考慮する技術思想はなかった。そのため、このような工具背面のコーナR部や端点で加工を行う場合はCAMで加工プログラムを作成する時にそのような加工を考慮して各軸の制御点位置を指令したり工具先端面中心位置を指令する必要があった。したがって、工具毎にCAMで加工プログラムを作成する必要があった。つまり、工具が変更されれば変更された工具に合わせてCAMで加工プログラムを作成し直す必要があった。そこで、本発明の課題は、工具厚補正量を考慮し上記のような工具における工具背面のコーナR部分や端点による切削点指令での加工を可能にする数値制御装置を提供することである。また、工具厚補正量に加えて工具側面のテーパ角、工具背面コーナR補正量や工具先端面コーナR補正量を持つ工具に対しても同様に工具背面のコーナR部分や端点での切削点指令での加工を可能にする数値制御装置を提供することである。さらに、少なくとも直線軸3軸を持つ工作機械や少なくとも直線軸3軸に加えて回転軸2軸を持つ多軸工作機械において、そのような工具による切削点指令を可能にする数値制御装置を提供することである。本願の請求項1に係る発明は、テーブルに取付られたワーク加工物に対して少なくとも直線軸3軸を制御点位置に移動させることによって工具を前記ワークに対して相対移動させて前記工具の切削点で前記ワークを加工する工作機械を制御する数値制御装置において、加工プログラムにより指令される指令切削点位置、指令切削面垂直ベクトル、工具径補正量、工具長補正量および工具厚補正量を読取り切削点指令読取りデータとする切削点指令読取り部と、前記切削点指令読取りデータにもとづいて、補間周期毎に補間切削点位置および補間工具径補正ベクトルを求めて切削点指令補間データとし、前記切削点指令補間データ、前記工具長補正量および前記工具厚補正量から前記直線軸3軸の制御点位置を求める切削点指令制御部を有し、前記少なくとも直線3軸を前記制御点位置に移動するよう各軸を駆動することを特徴とする数値制御装置である。請求項2に係る発明は、前記切削点指令読取り部は、加工プログラムにより指令される前記指令切削点位置、前記指令切削面垂直ベクトル、前記工具径補正量、前記工具長補正量および前記工具厚補正量に加えて工具背面コーナR補正量をも読取り前記切削点指令読取りデータとする前記切削点指令読取り部であり、前記切削点指令制御部は、前記切削点指令読取りデータにもとづいて、補間周期毎に前記補間切削点位置および前記補間工具径補正ベクトルに加えて補間コーナR補正ベクトルをも求めて前記切削点指令補間データとし、前記切削点指令補間データ、前記工具長補正量、前記工具厚補正量および前記工具背面コーナR補正量から前記直線軸3軸の制御点位置を求める切削点指令制御部であることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置である。請求項3に係る発明は、前記切削点指令読取り部は、加工プログラムにより指令される前記指令切削点位置、前記指令切削面垂直ベクトル、前記工具径補正量、前記工具長補正量および前記工具厚補正量に加えて工具テーパ角をも読取り前記切削点指令読取りデータとする前記切削点指令読取り部であり、前記切削点指令制御部は、前記切削点指令読取りデータにもとづいて、補間周期毎に前記補間切削点位置および前記補間工具径補正ベクトルを求めて前記切削点指令補間データとし、前記切削点指令補間データ、前記工具長補正量および前記工具厚補正量から前記直線軸3軸の制御点位置を求める切削点指令制御部であることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置である。請求項4に係る発明は、前記切削点指令読取り部は、加工プログラムにより指令される前記指令切削点位置、前記指令切削面垂直ベクトル、前記工具径補正量、前記工具長補正量および前記工具厚補正量に加えて工具背面コーナR補正量、工具先端面コーナR補正量および工具テーパ角をも読取り前記切削点指令読取りデータとする前記切削点指令読取り部であり、前記切削点指令制御部は、前記切削点指令読取りデータにもとづいて、補間周期毎に前記補間切削点位置および前記補間工具径補正ベクトルに加えて補間コーナR補正ベクトルをも求めて前記切削点指令補間データとし、前記切削点指令補間データ、前記工具長補正量、前記工具厚補正量および前記工具背面コーナR補正量から前記直線軸3軸の制御点位置を求める切削点指令制御部であることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置である。請求項5に係る発明は、前記工作機械は、テーブルに取付られたワーク加工物に対して少なくとも直線軸3軸および回転軸2軸を制御点位置に移動させることによって工具を前記ワークに対して相対移動させて前記ワークを加工する多軸工作機械であり、前記切削点指令読取り部は、加工プログラムにより指令される指令工具方向をも読取り前記切削点指令読取りデータとする前記切削点指令読取り部であり、前記切削点指令制御部は、前記切削点指令読取りデータにもとづいて、補間周期毎に補間工具方向ベクトルVtおよび補間工具長補正ベクトルをも求めて前記切削点指令補間データとし、前記切削点指令補間データから前記直線軸3軸および前記回転軸2軸の制御点位置を求める切削点指令制御部であり、前記少なくとも直線軸3軸および前記回転軸2軸を前記制御点位置に移動するよう各軸を駆動することを特徴とする記請求項1乃至請求項4のいずれか1つに記載の数値制御装置である。請求項6に係る発明は、前記指令工具方向は指令回転軸位置として指令される請求項5に記載の数値制御装置である。請求項7に係る発明は、前記指令工具方向は指令工具方向ベクトルとして指令される請求項5に記載の数値制御装置である。請求項8に係る発明は、前記回転軸2軸は工具ヘッドを回転する前記回転軸2軸である請求項5乃至請求項7のいずれか1つに記載の数値制御装置である。請求項9に係る発明は、前記回転軸2軸はテーブルを回転する前記回転軸2軸である請求項5乃至請求項7のいずれか1つに記載の数値制御装置である。請求項10に係る発明は、前記回転軸2軸の1軸は工具ヘッドを回転し他の1軸はテーブルを回転する前記回転軸2軸である請求項5乃至請求項7のいずれか1つに記載の数値制御装置である。本発明により、工具厚補正量を考慮し上記のような工具における工具背面のコーナR部分や端点による切削点指令での加工を可能にする数値制御装置を提供できる。また、工具厚補正量に加えて工具側面のテーパ角、工具背面コーナR補正量や工具先端面コーナR補正量を持つ工具に対しても同様に工具背面のコーナR部分や端点での切削点指令での加工を可能にする数値制御装置を提供できる。さらに、少なくとも直線軸3軸を持つ工作機械や少なくとも直線軸3軸に加えて回転軸2軸を持つ多軸工作機械において、そのような工具による切削点指令を可能にする数値制御装置を提供できる。そのことにより、CAMでは工具形状にかかわらず加工形状に合わせて切削点を指令する加工プログラムを作成すればよくなる。つまり、工具毎にCAMで加工プログラムを作成する必要がなくなる。工具が変更されてもCAMで加工プログラムを作成し直す必要がなくなる。その結果、より効率的な加工が可能となる。以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。下記に説明する本発明の実施形態の数値制御装置により研削工具のような工具の背面のコーナR部分や端点を切削点とする指令での加工を可能にする。本発明はテーブルに取付られたワーク加工物に対して少なくとも直線軸3軸によって加工する工作機械を制御するとともに、加工プログラムにより指令される指令切削点位置、指令切削面垂直方向、工具径補正量、工具長補正量および工具厚補正量から各軸の制御点位置を求める切削点指令制御部を有する数値制御装置である。前記工作機械は前記直線軸3軸に加えて回転軸2軸によって加工する多軸工作機械である。前記切削点指令制御部はさらに加工プログラムにより指令される工具テーパ角、工具背面コーナR補正量または工具先端面コーナR補正量をも考慮して各軸の制御点位置を求める切削点指令制御部である。<実施形態>1第1の実施形態上記のように、本発明は、工具厚補正量、工具側面のテーパ角、工具背面コーナR補正量や工具先端面コーナR補正量を持つ工具に対して工具背面のコーナR部分や端点での切削点指令での加工を可能にする。さらに、少なくとも直線軸3軸を持つ工作機械や少なくとも直線軸3軸に加えて回転軸2軸を持つ多軸工作機械において、切削点指令を可能にする。第1の実施形態では、それらの多くの組合せのうち最も複雑な実施形態を説明する。つまり、少なくとも直線3軸と回転軸2軸によって加工する多軸工作機械において、図8のような工具背面コーナR補正量、工具先端面コーナR補正量、工具テーパ角を持つ工具による実施形態とする。この第1の実施形態から各要素を簡略化することにより、回転軸を持たない少なくとも直線3軸によって加工する工作機械への適用や、より簡単な工具への適用について第2の実施形態以降の実施形態で説明する。対象の多軸工作機械は図9のように、テーブル3上にワーク1を載置し、回転軸B軸、C軸で工具ヘッドが回転し直線軸X,Y,Z軸で工具ヘッドが移動する工具ヘッド回転型多軸工作機械とする。図では工具グラインダを大きめに描いている。ここでは、回転軸はB軸、C軸としたが、他にもA軸,B軸の組合せやA軸、C軸の組合せによる多軸工作機械もある。直線軸X,Y,Z軸で工具ヘッドが移動するとしているが、他にもX,Y,Z軸でテーブルを移動する多軸工作機械もある。また、図示していない工具マガジンやワークを載せるパレットなどを動作させる他の直線軸が追加されている多軸工作機械もある。そのような他の構成の多軸工作機械にも同様に適用可能である。ワーク上の切削点位置はプログラム座標系のX,Y,Z軸位置で指令される。工具形状をその側面図図10参照で示す。ワーク1は省略して描いている。制御点位置はB,C軸の回転中心交点とする。工具形状における工具背面左上を拡大して図11に示す。図11にはワークも描いている。加工プログラム例としては図12のように指令される。ここで、G43.8は切削点指令を開始するGコードである。H_は工具長補正量番号、D_は工具径補正量番号、T_は工具厚補正量番号、L_はテーパ角番号、R_は工具背面コーナR補正量番号、Q_は工具先端面コーナR補正量番号の指令である。各工具長補正量番号毎に対応する工具長補正量、各工具径補正量番号毎に対応する工具径補正量、各工具厚補正量番号毎に対応する工具厚補正量、各テーパ角番号毎に対応するテーパ角、各工具背面工具先端面コーナR補正量番号毎に対応する工具背面工具先端面コーナR補正量、および、各工具先端面コーナR補正量番号毎に対応する工具先端面コーナR補正量が、予め設定されており、H_の指令によって工具長補正量Th、D_の指令によって工具径補正量Tr、T_の指令によって工具厚補正量Tt、L_の指令によってテーパ角θ、R_の指令によって工具背面コーナR補正量Cb、Q_の指令によって工具先端面コーナR補正量Cfを指令する。もちろん、各工具番号毎に対応するこれらのデータを1つのグループとして設定しておき、1つの工具番号を指令することでこれらのデータを一括して指令するようにしてもよい。G49は切削点指令をキャンセルするGコードであり、その間の各ブロックのX_、Y_、Z_は、プログラム座標系でワーク上の指令切削点位置を指令する指令である。B_、C_は、指令回転軸位置として指令工具方向を指令する指令である。B_、C_の代わりにU_、V_、W_のようなベクトルによる指令工具方向ベクトルとして指令工具方向を指令することもできる。I_、J_、K_は、指令切削点位置における切削面に対する垂直方向をベクトルで指令する指令切削面垂直ベクトルの指令である。U_、V_、W_またはI_、J_、K_は単位ベクトルで指令されるとする。F_は各指令切削点位置間の加工速度を指令する指令である。本発明は切削点指令に対して、つまりG43.8からG49指令までの加工プログラムに適用される。切削点指令読取り部図17の切削点指令読取り部12を参照で、加工プログラムにより指令されるこれらの指令データ、D_、H_、T_、L_、R_、Q_、X_、Y_、Z_、B_、C_または、U、V、W、I_、J_、K_を読取り、工具径補正量Tr、工具長補正量Th、工具厚補正量Tt、テーパ角θ、工具背面コーナR補正量Cb、工具先端面コーナR補正量Cf、指令切削点位置X_、Y_、Z_、指令切削面垂直ベクトルI_、J_、K_、指令工具方向B_、C_またはU_、V_、W_を、切削点指令読取りデータとする。上記において、B_、C_の指令は、数1式の計算により指令工具方向ベクトルの指令とすることができる。以降ではU_、V_、W_で指令工具方向ベクトルが指令されているとして説明する。X,Y,Z、I,J,K、U,V,Wの指令に対して、各ブロック間で補間周期毎に補間する。これは従来技術であるので詳述しない。X,Y,Zについて補間した位置を補間切削点位置PcXc,Yc,ZcT、I,J,Kについて補間した方向を補間切削面垂直ベクトルVpVpx,Vpy,VpzT、U,V,Wについて補間した方向を補間工具方向ベクトルVtVtx,Vty,VtzTとする。補間切削面垂直ベクトルVp、補間工具方向ベクトルVtは単位ベクトルとする。ここで、Tは転置を表す。図10など図中や以降の記載におけるベクトル表記のTについて、自明の場合省略する。これらから、数2式のように補間コーナR補正ベクトルVcVcx,Vcy,Vczを求める。数3式のように補間工具長補正ベクトルVhVhx,Vhy,Vhzを求める。補間工具径補正ベクトルVrVrx,Vry,Vrzは次のように求める。VvVvx,Vvy,VvzはVpおよびVtに垂直な単位ベクトル、つまり図11紙面に垂直な紙面手前に向いたベクトルである。VvVvx,Vvy,Vvzは数4式で表される。βはVpとVrの成す角、αはVpとVtの成す角であり、数5式の関係がある図11参照。マトリックスMrはVvを回転中心軸としてβだけ回転させるマトリックスである数6式参照。LrはVrの長さである数7式、図10、図11参照。Vpに対してMrを乗算し長さをLrにしたベクトルがVrである数8式参照。記号×は外積、記号は内積、は乗算を示す。これらの、補間切削点位置Pc、補間工具径補正ベクトルVr、補間コーナR補正ベクトルVc、補間工具方向ベクトルVt、補間工具長補正ベクトルVhが、切削点指令補間データである。切削点指令補間データから、数9式のように直線軸3軸の制御点位置PmXm,Ym,Zmおよび数10式のように回転軸2軸の制御点位置Bm,Cmを求め、それらの制御点位置に移動するように各軸を駆動する。これらの計算を行うのが切削点指令制御部である。これによって、工具背面のコーナR部分による切削点指令での加工が可能になる。ここでは、工具ヘッド回転型多軸工作機械で説明したが、多軸工作機械には他にも、Z軸方向に移動する工具ヘッドに工具2を取り付け回転軸2軸でテーブル5を回転するテーブル回転型多軸工作機械図13参照や、回転軸1軸で工具2が取り付けられた工具ヘッドを回転し他の回転軸1軸でテーブル7を回転する混合型多軸工作機械図14参照もある。本発明はそれらの多軸工作機械にも同様に適用可能である。さらに、ここでは少なくとも直線軸3軸と回転軸2軸を持つ5軸工作機械の例としたが、回転軸2軸のうち1軸の位置を固定位置にすることによりその回転軸は不要とし、少なくとも直線軸3軸と回転軸1軸持つ4軸工作機械にも適用可能である。2第2の実施形態第1の実施形態では工具背面のコーナR部分やテーパ角を持つ工具で説明したが、第1の実施形態を基に工具背面のコーナR部分やテーパ角を持たない工具の場合について説明する。図7のような工具背面のコーナR部分を持たない工具の場合、第1の実施形態における工具背面コーナR補正量番号の指令R_はない。工具先端面コーナR補正量番号の指令Q_も不要である。したがって、切削点指令読取り部図17参照で、工具径補正量Tr、工具長補正量Th、工具厚補正量Tt、テーパ角θ、指令切削点位置X_、Y_、Z_、指令切削面垂直ベクトルI_、J_、K_、指令工具方向B_、C_またはU_、V_、W_を、切削点指令読取りデータとする。数2式~数10式において、Cb=Cf=0とすればよい。補間切削点位置Pc、補間工具径補正ベクトルVr、補間工具方向ベクトルVtおよび補間工具長補正ベクトルVhが切削点指令補間データであり、それらの切削点指令補間データから直線軸3軸および回転軸2軸の制御点位置を求め、制御点位置に移動するよう各軸を駆動する。図3、図4のようなテーパ角を持たない工具の場合、第1の実施形態におけるテーパ角番号の指令L_はない。工具先端面コーナR補正量番号の指令Q_も不要である。したがって、切削点指令読取り部で、工具径補正量Tr、工具長補正量Th、工具厚補正量Tt、工具背面コーナR補正量Cb、指令切削点位置X_、Y_、Z_、指令切削面垂直ベクトルI_、J_、K_、指令工具方向B_、C_またはU_、V_、W_を、切削点指令読取りデータとする。数2式~数10式において、θ=0とすればよい。この時、数7式はLr=Tr-CbとなりCfは現われない。補間切削点位置Pc、補間工具径補正ベクトルVr、補間コーナR補正ベクトルVc、補間工具方向ベクトルVtおよび補間工具長補正ベクトルVhが切削点指令補間データであり、それらの切削点指令補間データから直線軸3軸および回転軸2軸の制御点位置を求め、制御点位置に移動するよう各軸を駆動する。図5、図6のような工具背面のコーナR部分もテーパ角も持たない工具の場合、第1の実施形態における工具背面コーナR補正量番号の指令R_、工具先端面コーナR補正量番号の指令Q_、およびテーパ角番号の指令L_はない。したがって、切削点指令読取り部で、工具径補正量Tr、工具長補正量Th、工具厚補正量Tt、指令切削点位置X_、Y_、Z_、指令切削面垂直ベクトルI_、J_、K_、指令工具方向B_、C_またはU_、V_、W_を、切削点指令読取りデータとする。数2式~数10式において、Cb=Cf=0、θ=0とすればよい。補間切削点位置Pc、補間工具径補正ベクトルVr、補間工具方向ベクトルVtおよび補間工具長補正ベクトルVhが切削点指令補間データであり、それらの切削点指令補間データから直線軸3軸および回転軸2軸の制御点位置を求め、制御点位置に移動するよう各軸を駆動する。3第3の実施形態第1の実施形態では少なくとも直線軸3軸と回転軸2軸によって加工する多軸工作機械で説明したが、第1の実施形態を基に回転軸を持たない工作機械の場合について説明する。対象の工作機械では図15のように直線軸X,Y,Z軸で工具ヘッドが移動する。他にもX,Y,Z軸でテーブルを移動する工作機械もある。また、第1の実施形態でも記載したように、図示していない工具マガジンやワークを載せるパレットなどを動作させる他の直線軸が追加されている工作機械もある。このような少なくとも直線軸3軸によって加工する工作機械の場合、第1の実施形態における指令工具方向の指令はない。つまり、図12で示した加工プログラムにおけるB_、C_の指令はない。それに代わるU_、V_、W_の指令もない図16参照。したがって、切削点指令読取り部図17参照で、加工プログラムにより指令されるこれらの指令データ、D_、H_、T_、L_、R_、Q_、X_、Y_、Z_、I_、J_、K_を読取り、工具径補正量Tr、工具長補正量Th、工具厚補正量Tt、テーパ角θ、工具背面コーナR補正量Cb、工具先端面コーナR補正量Cf、指令切削点位置X_、Y_、Z_、指令切削面垂直ベクトルI_、J_、K_を、切削点指令読取りデータとする。工具方向は別途パラメータで設定しておく。図15の工作機械では工具方向はZ軸方向である。第1の実施形態における補間工具方向ベクトルVtは、本実施形態では工具方向ベクトルVt0,0,1となる。第1の実施形態では、各ブロックのU,V,Wの指令に対して補間周期毎に補間した方向を補間工具方向ベクトルVtとし、補間工具長補正ベクトルVhを数3式で補間周期毎に求めたが、本実施形態では工具方向ベクトルは一定なので補間周期毎に求める必要はない。数3式に対応する計算として、工具長補正量Th、工具厚補正量Ttまたは工具背面コーナR補正量Cbが指令された時に、それらの量と設定されている工具方向Vt=0,0,1によって、数11式のように工具長補正ベクトルVhを計算する。ここで求められる工具長補正ベクトルVhおよび上記工具方向ベクトルVtは、補間工具長補正ベクトルVhおよび補間工具方向ベクトルVtと同様に数4式、数5式、数8式、数9式などで使用する。そのため、それらは補間工具長補正ベクトルVhおよび補間工具方向ベクトルVtと同じ記号としたが、上記のように,工具長補正ベクトルVhは補間周期毎に求めるベクトルではなく、工具長補正量Th、工具厚補正量Ttまたは工具背面コーナR補正量Cbが指令された時に、それらの量と工具方向ベクトルVtから求めるベクトルであり、工具方向ベクトルVtは設定されているベクトルである。数11式以外の数2式、数4式~数9式の計算は第1の実施形態と同様である。したがって、補間切削点位置Pc、補間工具径補正ベクトルVr、補間コーナR補正ベクトルVcが切削点指令補間データであり、それらの切削点指令補間データ、工具長補正量Th、工具背面コーナR補正量Cbおよび工具厚補正量Ttから直線軸3軸の制御点位置を求め、制御点位置に移動するよう各軸を駆動する。4第4の実施形態第3の実施形態では少なくとも直線軸3軸によって加工する工作機械において工具背面のコーナR部分やテーパ角を持つ工具での実施例であったが、第3の実施例を基に工具背面のコーナR部分やテーパ角を持たない工具の場合について説明する。図7のような工具背面のコーナR部分を持たない工具の場合、第3の実施形態における工具背面コーナR補正量番号の指令R_はない。工具先端面コーナR補正量番号の指令Q_も不要である。したがって、切削点指令読取り部で、工具径補正量Tr、工具長補正量Th、工具厚補正量Tt、テーパ角θ、指令切削点位置X_、Y_、Z_、指令切削面垂直ベクトルI_、J_、K_を、切削点指令読取りデータとする。数2式、数11式、数4式~数9式において、Cb=Cf=0とすればよい。補間切削点位置Pc、補間工具径補正ベクトルVrが切削点指令補間データであり、それらの切削点指令補間データ、工具長補正量Thおよび工具厚補正量Ttから直線軸3軸の制御点位置を求め、制御点位置に移動するよう各軸を駆動する。図3、図4のようなテーパ角を持たない工具の場合、第3の実施形態におけるテーパ角番号の指令L_はない。工具先端面コーナR補正量番号の指令Q_も不要である。したがって、切削点指令読取り部で、工具径補正量Tr、工具長補正量Th、工具厚補正量Tt、工具背面コーナR補正量Cb、指令切削点位置X_、Y_、Z_、指令切削面垂直ベクトルI_、J_、K_を、切削点指令読取りデータとする。数2式、数11式、数4式~数9式において、θ=0とすればよい。この時、数7式はLr=Tr-CbとなりCfは現われない。補間切削点位置Pc、補間工具径補正ベクトルVr、補間コーナR補正ベクトルVcが切削点指令補間データであり、それらの切削点指令補間データ,工具長補正量Th,工具厚補正量Ttおよび工具背面コーナR補正量Cbから直線軸3軸の制御点位置を求め、制御点位置に移動するよう各軸を駆動する。図5、図6のような工具背面のコーナR部分もテーパ角も持たない工具の場合、第3の実施形態における工具背面コーナR補正量番号の指令R_、工具先端面コーナR補正量番号の指令Q_、およびテーパ角番号の指令L_はない。したがって、切削点指令読取り部で、工具径補正量Tr、工具長補正量Th、工具厚補正量Tt、指令切削点位置X_、Y_、Z_、指令切削面垂直ベクトルI_、J_、K_を、切削点指令読取りデータとする。数2式、数11式、数4式~数9式において、Cb=Cf=0、θ=0とすればよい。補間切削点位置Pc、補間工具径補正ベクトルVrが切削点指令補間データであり、それらの切削点指令補間データ、工具長補正量Thおよび工具厚補正量Ttから直線軸3軸の制御点位置を求め、制御点位置に移動するよう各軸を駆動する。次に、図17を用いて本発明第1の実施形態での数値制御装置を説明する。数値制御装置は一般に、指令読取り解析部10で加工プログラムの指令を読取るとともに解析して補間用データを作成し、補間部16で補間用データにもとづいて補間を行って各軸の移動すべき位置を求め、その位置によって各軸のサーボ22X,22Y,22Z,22BA,22Cを駆動する。本発明では、指令読取り解析部10に属する切削点指令読取り部12で、加工プログラムを読取り切削点指令読取りデータ14を作成する。また、補間部16に属する切削点指令制御部18で切削点指令補間データ20を作成し、各軸の制御点位置を求める。求められた各軸の制御点位置に移動するよう各軸のサーボ22X,22Y,22Z,22BA,22Cを駆動する。図18に第1の実施形態における切削点指令制御部のフローチャートを示す。以下、各ステップに従って説明する。●[ステップSA01]切削点指令読取り部で読取っている切削点指令読取りデータTr,Th,Tt,θ,Cb,Cfを得る。●[ステップSA02]各ブロックのX,Y,Z指令について補間した位置を補間切削点位置PcXc,Yc,Zcとし、I,J,K指令について補間した方向を補間切削面垂直ベクトルVpVpx,Vpy,Vpzとし、U,V,W指令について補間した方向を補間工具方向ベクトルVtVtx,Vty,Vtzとする。●[ステップSA03]数2式~数8式の計算を行い、切削点指令補間データPc,Vc,Vr,Vh,Vtを得る。●[ステップSA04]数9式、数10式の計算によってPmXm,Ym,Zm,Bm,Cmを得る。"