"円筒鞍型形状圧力容器と、該容器の貫通穴と管台とを溶接する、傾斜面の開先内3次元溶接において、開先傾斜角度に対して溶接トーチ4を傾けることのできるTIG溶接装置であって、開先傾斜角度に対してモータを駆動源とし、平行リンク機構部Aを設け、溶接トーチ4を傾けることが可能な傾斜駆動手段15を設けたことを特徴とするTIG溶接装置。この発明は、これらの課題を解決する手段として、円筒鞍型圧力容器の貫通穴の開先斜面に対して溶接トーチが傾斜し溶接することで、アーク溶接中の溶融池が重力影響を受けにくく安定した溶接ビート形成するよう構成するもので、即ち,円筒型鞍型形状の圧力容器の貫通穴と円筒パイプを溶接する,傾斜面の開先内3次元溶接において、開先傾斜面に対して溶接トーチを傾けるTIG溶接装置を開発提供することにある。そこでこの発明は、以下述べる要求事項を、解決できるTIG溶接装置であり、発電用圧力容器の一部を構成する継手や配管,例えば原子炉圧力容器の溶接継手に関連した配管及び圧力容器等は、核分裂によって生じた熱エネルギーで上記を発生し、高温高圧の蒸気としてタービン発電機を回し、電力を生み出す機能,かつ、加熱した蒸気や構造物を冷却するための冷却水を供給させる機能を担っており、高温、高圧蒸気または給水に耐える材料で形成しなければならないため、大型の厚肉材もしくは耐腐食性の高い材質で構成されている。即ち,これらの配管及び圧力容器では、高耐圧性や高耐腐食性が要求され、特に起動、停止時には低温から高温にまで及ぶ大きな温度変化に晒されるため、熱収縮量が大きく、応力が集中し易い溶接継手等の溶接接続箇所においては、溶接品質が高く強度も強いことが要求される。溶接継手においては、図1に示すように、圧力容器の鞍型部位に、圧力容器の軸に対して平行に複数の貫通穴があり、これら貫通穴と管台を溶接する開先形状は円筒形で傾斜した形状となり、溶接軌道は斜面に沿って楕円軌跡を描きながら、溶接金属の湯流れを防止するため、溶接斜面の角度に応じて、溶接の進行方向に対し溶接トーチを傾斜させながら安定した溶接をすることが要求される。さらに、開先傾斜角が大きい場合、溶接トーチを傾斜する角度の可動範囲を大きくすることが要求され、また、管台が溶接部近傍に林立しており、管台間隔が狭い場合、溶接トーチ傾斜機構を配置するには、駆動機構の小形化かつ動作範囲を小さくすることが要求される。そこで、この発明は、これらの課題を解決する手段として、円筒鞍型圧力容器の貫通穴の開先斜面に対して溶接トーチが傾斜し溶接することで、アーク溶接中の溶融池が重力影響を受けにくく安定した溶接ビード形成するように構成するもので、即ち,円筒型鞍型形状の圧力容器の貫通穴と円筒パイプを溶接する,傾斜面の開先内3次元溶接において、開先傾斜面に対して溶接トーチを傾けるTIG溶接装置を提供することにある。この発明は、図4に示すように、傾斜駆動手段を設けることで、駆動機構の可動範囲を小さくすることにより、林立する管台との装置干渉を回避でき、開先傾斜角が大きい場合、溶接トーチを傾斜する角度の可動範囲を大きくするよう構成する。また、溶接トーチの傾斜動作を平歯車機構7a,7b,7c及び、かさ歯車9a,9b機構により、薄型かつ小型な駆動機構とし、回転駆動手段16、上下駆動手段17、傾斜駆動手段15により位置検出機能でモータ駆動をフィードバックしながら開先傾斜角度に応じて同期しながら動作させる構造にするものである。さらに、図3abにそれぞれ示す,連結バー13a13bに設けた、回転軸作動リンク11aと回転軸従動リンク11bを支軸として回転する平行リンク機構部Aを構成し、モータ6により回転作動するとともに、該支軸の真下を溶接トーチ4のタングステン電極5するよう構成する。この発明によると、円筒管台の溶接において、隣接する管台の管間隙との干渉を回避しながら斜面に沿って安定した溶接ができるいう極めて有益なる効果を奏する。さらに、全体構成の制御により、開先傾斜角度に応じて同期しながら動作させることで、溶接トーチ4を傾斜しながら3次元軌跡動作で溶接電源19により溶接することで達成される。さらに、正逆駆動で腕杆Cを傾斜軸芯に沿って正逆に回動させることによって、タングステン電極先端21を変化させずに溶接トーチ4を制御しうる。平行リンク機構部Aにより、溶接トーチ4の傾斜角度範囲が大きくとれることで、開先が傾斜した形状の溶接部位でも斜面に沿って楕円軌跡を描きながら、溶接金属の湯流れを防止することができることにより、安定した溶接施工が可能となる。以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図1は、この発明の一実施例に係る圧力容器1と管台2の全体構成を示し、円筒鞍型圧力容器1の軸方向に複数の貫通穴が設けら、これら貫通穴にそれぞれ管台2を差し込み、圧力容器1の内面部に開先加工が施されている部位の溶接継手3を安定して溶接するものである。この発明の一実施例を図面に基づいて説明すると、先ず、この発明を使用するための、圧力容器1と管台2の全体構成を、図1に示す。この圧力容器1は円筒鞍型圧力容器であって、該容器の軸方向に貫通穴が設けられており、該貫通穴に管台2を差し込み、圧力容器1の内面部に開先加工が施されている部位の溶接継手3を安定して溶接するためのTIG溶接装置である。また、図2においては、この発明の一実施例に係る圧力容器1と管台2の開先形状20を示すものであり、圧力容器1は、球面体であるための該圧力容器1と管台2を溶接するための開先形状20は傾斜した形状となり、該開先形状20と管台2を溶接する部位が溶接継手3である。さらに、開先形状20は、圧力容器1の円筒形の斜面に形成しているため、溶接軌道は、3次元軌跡となり、開先形状20で囲まれた管台2の上端に載置し、あるいは嵌め込んだ回転駆動手段16を設け、その上部に、上下駆動手段17を設け、該上下駆動手段に腕杆Cを設け、該腕杆に、傾斜駆動手段15を介して、平行リンク機構部Aを設け、該平行リンク機構部Aの下端部に溶接トーチ4を設けたものである。この溶接トーチ4の傾斜角度範囲を大きくとれる平行リンク機構部Aと、前記回転駆動手段16、上下駆動手段17、傾斜駆動手段15の各手段を、同期させて動作することで、3次元軌跡動作を形成する構造を設けており、上下駆動手段17、回転駆動手段16、傾斜駆動手段15は、制御装置18により制御され、溶接電源19を備えて溶接することが可能となる。また、管台2は、図1に示すように、複数本林立しているため、駆動機構配置は、図3a,bの溶接トーチ傾斜機構の構成とし、図4に示すように、林立する管台2との一の例として、干渉を回避して圧力容器1と管台2との周囲に溶接トーチ4を楕円状に溶接継手3を施す構成としている。次に、図3a,b、並びに図5に、この発明に係る溶接トーチ傾斜機構を構成をする平行リンク機構Aを詳述すると、薄板状で縦長のベースBに、モータ6とエンコーダ10を固定して設け、モータ軸に設けた平歯車7aは、平歯車7bを介してエンコーダ10の軸に設けた平歯車7cと噛み合っている。そして、前記縦長のベースBを挟んで平行に、一対のやはり薄板状の左右リンクバー14a,14bを設け、これら左右リンクバー間に、上端部には、逆三角形状の枠体からなる上部連結バー13a、中間部には、該上部連結バーと同様な形状の中部連結バー13b、そして下端部には、略T字状の下部連結バー13cを設けている。上部連結バー13aの上辺は、リンクピン12a、12bで、左右リンクバー14a,14bと枢着され、中間部に位置する,中部連結バー13bの上辺も、リンクピン12c、12dで、該両リングバーに枢着され、下部連結バー13cは、リンクピン12e、12fで枢着されている。これら上部連結バー13aの横幅寸法X1、中部連結バー13bの横幅寸法X2、そして下部連結バー13cの横幅寸法X3とは、それぞれ、同一寸法であり、左右リンクバー14a,14bに、それぞれ回動可能に枢支されている。また、逆三角形状の枠体からなる上部連結バー13aの下端頂部に位置する回転軸11aの軸芯と、前記リンクピン12aまでの寸法Y1、並びに回転軸11aの軸芯と、前記リンクピン12bまでの寸法Z1は同一である。さらに、中部連結バー13bの下端頂部に位置する回転軸11bの軸芯と、前記リンクピン12cまでの寸法Y2、並びに回転軸11bの軸芯と、前記リンクピン12dまでの寸法Z2は同一である。そして下部連結バー13cの下方に位置するタングステン電極先端21とリンクピン12eまでの寸法Y3と、該タングステン電極先端21からリンクピン12fまでの寸法Z3は、同一である。尚、回転軸11a11bを固定端とするものである。モータ6は、平歯車7a,7b、シャフト8、かさ歯車9a,9bを介して回転軸11aを回転させ、該回転軸11aが回転することで、連結バー13a,13bが回転し、リンクバー14を介することで、連結バー13c、溶接トーチ4、タングステン電極5が、タングステン電極先端21中心に傾斜するものである。開先傾斜角度情報により傾斜駆動手段15は、回転駆動手段16、上下駆動手段17と連動しながら、制御装置18の指令で溶接トーチ4がエンコーダ10の位置情報で傾斜し溶接を行うものである。以上のような構成であり、開先傾斜角度に応じて同期しながら動作させることで、溶接トーチを傾斜しながら3次元軌跡動作で溶接電源19により溶接することで達成されるものであり、平行リンク機構部Aにより溶接トーチ4の傾斜角度範囲が大きくとれることで、開先が傾斜した形状の溶接部位でも斜面にそって楕円軌跡を描きながら、溶接金属の湯流れを防止することで安定した溶接施工が可能となり達成される。"