"複数相のコイルを有するモータの前記コイルに周期的な電流を流して前記モータの回転子を回転駆動するモータ駆動制御装置であって、前記回転子の回転位置に応じて変化する回転検出信号を出力する回転センサと、前記回転検出信号から、前記回転位置を示す第1の位置信号を出力する第1の位置検出手段と、前記回転検出信号を逓倍して、前記第1の位置信号より高分解能に前記回転位置を示す、第2の位置信号を出力する第2の位置検出手段と、前記第1の位置信号に基づいて前記周期的な電流を転流する第1の駆動方式と、前記第2の位置信号に基づいて前記周期的な電流を転流する第2の駆動方式により回転子を回転駆動する駆動転流手段とを備え、前記駆動転流手段は、前記回転子を停止状態から起動するときは前記第1の駆動方式により前記回転子を回転駆動し、前記回転子が回転中は、前記第1の駆動方式または前記第2の駆動方式を切り替えて前記回転子を回転駆動可能なことを特徴とするモータ駆動制御装置。前記第2の位置検出手段は、前記回転検出信号と前記第2の位置信号の誤差の大きさを判定し、結果を同期信号として出力する同期判定手段を備え、前記駆動転流手段は、前記同期信号に従って前記第1の駆動方式と前記第2の駆動方式を切り替えることを特徴とする、請求項1記載のモータ駆動制御装置。前記第2の位置検出手段は、前記回転検出信号を逓倍する位相同期回路を備え、前記同期判定手段は、位相同期ループの同期状態を判定し、判定結果を同期信号として出力するロック判定手段であることを特徴する、請求項2に記載のモータ駆動制御装置。前記第1の駆動方式は、前記コイルに矩形波状の電流を流す矩形波駆動であることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載のモータ駆動制御装置。前記第2の駆動方式は、前記コイルに正弦波状の電流を流す正弦波駆動であることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載のモータ駆動制御装置。前記回転センサは、ホールセンサおよび周波数発生器を備えることを特徴とする、請求項1~5のいずれか1項に記載のモータ駆動制御装置。前記回転センサは、ホールセンサおよびロータリーエンコーダを備えることを特徴とする、請求項1~5のいずれか1項に記載のモータ駆動制御装置。請求項1~7のいずれか1項に記載のモータ駆動制御装置を備えることを特徴とする画像形成装置。しかしながら、特許文献1に記載の手法は、ホール信号の変化周期電気角60度相当を測定し、その測定周期の1/32の周期のパルス信号を、ホール信号の次の変化周期次の電気角60度相当中に生成し、前記パルス信号のパルス数をカウントして求めた回転位置を用いて正弦波を生成するため、停止状態からの起動時は、1つ前のホール信号の変化周期が不明であり、正しい回転位置を知ることができない。正弦波駆動では、回転位置の検出誤差が大きくなるに従って、効率や発生トルクが著しく低下するため、起動時間が長くなる、起動できないという課題がある。また、パルス信号の周期は電気角60度ごとにしか変更されないため、ホール信号の変化周期が時間とともに変化する起動直後の加速時や意図的な変速時において、周期測定が反映される次の電気角60度の区間では、すでにその周期とは異なる周期で回転していることになる。このため上記回転位置の検出誤差は大きくなり、その結果、コイルに流す正弦波電流の位相ずれやひずみが大きくなり、回転子の回転が乱れたり、脱調が発生するという問題がある。本発明は、従来のモータ駆動制御装置における上述の問題を解決し、素早くかつ安定にモータを起動することができるモータ駆動制御装置及びこれを備えた画像形成装置を提供することを課題とする。前記の課題は、本発明により、複数相のコイルを有するモータの前記コイルに周期的な電流を流して前記モータの回転子を回転駆動するモータ駆動制御装置であって、前記回転子の回転位置に応じて変化する回転検出信号を出力する回転センサと、前記回転検出信号から、前記回転位置を示す第1の位置信号を出力する第1の位置検出手段と、前記回転検出信号を逓倍して、前記第1の位置信号より高分解能に前記回転位置を示す、第2の位置信号を出力する第2の位置検出手段と、前記第1の位置信号に基づいて前記周期的な電流を転流する第1の駆動方式と、前記第2の位置信号に基づいて前記周期的な電流を転流する第2の駆動方式により回転子を回転駆動する駆動転流手段とを備え、前記駆動転流手段は、前記回転子を停止状態から起動するときは前記第1の駆動方式により前記回転子を回転駆動し、前記回転子が回転中は、前記第1の駆動方式または前記第2の駆動方式を切り替えて前記回転子を回転駆動可能なことにより解決される。本発明のモータ駆動制御装置によれば、モータの加速時あるいは変速時でも回転子の回転乱れや脱調の発生を抑制でき、また、起動時において、素早く安定に起動して、低振動、低騒音の駆動方式へ速やかに移行することができる。請求項8の画像形成装置によれば、画像形成装置における各部の駆動手段であるモータを素早くかつ安定に起動することが可能となる。以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明に係るモータ駆動制御装置の構成例を示すブロック図であり、本発明の第1の実施形態を示すものである。また、図2は、モータの回転子と、その位置を検出するホールセンサを示す模式図である。これらの図において、ブラシレスモータ10は、互いに120度の位相差をもち、Y字結線されたU相,V相,W相の3相で構成されるコイル12と、コイル12と対向する位置に配置され、図2に示すように、S極,N極が交互に並んだ永久磁石である回転子11図1では省略を有している。なお、本実施例における回転子11の永久磁石は8極極ペア数は4とする。ホールセンサ15は、図2に示すように、回転子11の近傍に固定して配置された3つのホールICにより構成される。ホールICは、ホール素子とホールアンプを1つのパッケージに封入したICであり、回転子の磁界の変化に応じて、図3に示すように互いに120度の位相差をもつ2値のホール信号HU、HV、HWを出力するよう配置する。このとき、ホール信号HU、HV、HWの3つを合わせると、1周期内に等位相間隔に6つの信号エッジがあり、その6点で回転子位置を検出することができ、ホール信号1周期を電気角360度とすると、60度毎に回転子の位置を検出することが可能である。また、回転子11が8極であることから回転子1回転についてホール信号4周期極数の半分を出力する。なお、以下の説明において、3つのホール信号HU、HV、HWの全てを示す場合、ホール信号HGと記述する。図1に戻り、FGセンサ16は、回転子11の回転数に応じて周波数が変化するパルス信号である、FG信号を出力する周波数発生器FrequencyGeneratorであり、図4に示すように、回転子11の磁極に沿って固定子側の電子基板上に形成されたコイル配線16aと、コイル配線16aに生じる信号を増幅および整形して、2値のパルス信号であるFG信号として出力するFGアンプ16bにより構成される。本実施例において、回転子11の1回転に対して、パルス信号FGは36パルス出力されるものとする。図4に示す、本実施例におけるFGセンサ16はプリントコイル型FGと呼ばれ、コイル配線を電子基板上の配線作製プロセスにより実現できるため、安価で精度が良いという特徴がある。FGセンサ16の替わりに、例えば低分解能で安価な光学式エンコーダ等を用いる構成としてもよい。なお、ホールセンサ15およびFGセンサ16は本発明の回転センサに相当し、ホール信号HGおよびFG信号FGは本発明の回転検出信号に相当する。制御器20図1は、回転子を目標速度で回転させるために、FG信号を目標と比較して、コイル12の端子に印加する電圧の振幅を示す制御出力Ampを出力する。以下、制御器20の構成を説明する。目標周波数発生器21は、ブラシレスモータ10の目標回転数に対応する目標周波数のパルス信号を発生する。なお、目標周波数のパルス信号を装置外部から入力する構成として、目標周波数発生器21を備えない構成や、目標周波数発生器21の出力と外部から入力されるパルス信号とから、目標周波数のパルス信号を選択可能とする構成としてもよい。周波数比較器22は、FGセンサ16が出力するFG信号の周波数と、目標周波数発生器21が出力するパルス信号の周波数を比較し、両者の周波数の差に応じた誤差信号を出力するようになっている。誤差増幅器23は、周波数比較器22が出力する誤差信号を増幅し、目標周波数に対応するモータの回転速度とモータの実際の回転速度がほぼ等しくなるように、制御器出力Ampを出力する。このとき、誤差増幅器23はFG信号の周波数が目標周波数より低いときは、正の符号の制御データを出力するものとする。なお、誤差増幅器23は、誤差信号の増幅のみに限るものではなく、誤差信号の低域成分を積分したり、誤差信号の高域のノイズ成分を減衰するフィルタを含む構成としてもよい。なお、制御器出力Ampは、回転子11を駆動するためにコイル12の端子に印加する周期的に変化する電圧波形の振幅を示す指令値である。以上が、制御器20の構成である。ホール検出部18図1は、図10の上段から中段に示すように、3相のホール信号HU、HV、HWのハイ,ローの組み合わせを検出して、回転子位置を示す番号をホール状態Hstateとして出力する。本実施例においては独立の構成としているが、後述する矩形波駆動部50と一体の構成としてもよい。なお、ホール検出部18は本発明における第1の位置検出手段に相当し、ホール状態Hstateは第1の位置信号に相当する。角度検出器70図1は、ホール信号HGとFG信号FGに基づいて、モータ回転子11の位置を高分解能に示す角度カウントPhCntを出力する。本実施例においては、角度カウントPhCntはホール信号HG1周期当たり288カウント0~287カウントの分解能で示すとする。次に、図5及び図6を参照して、角度検出器70の構成と動作について説明する。まず、図5は角度検出器70の構成を示すブロック図である。この図において、位相同期回路71は、FG信号FGに位相同期するPLLPhaseLockedLoop回路であり、角度クロックSinClkおよびロック信号Lockを出力する。詳細には、FG信号FGの立ち上がりエッジと、出力するVCOクロックVcoClkの位相とを比較し、比較結果に応じてVCOクロックVcoClkの周波数を可変する。結果として、FG信号FGに位相同期したVCOクロックVcoClkを発生し、VCOクロックVcoClkを分周して角度クロックSinClkを出力する。本実施例においては、VCOクロックVcoClkの周波数はFG信号FGの周波数の128逓倍であり、角度クロックSinClkはVCOクロックVcoClkを4分周した信号とする。なお、位相同期回路71は本発明における位相同期回路に相当する。ここで、図5を用いて、位相同期回路71の構成を説明する。エッジ検出器72は、FG信号FGの立ち上がりエッジを検出して、FGエッジ検出信号を出力する。カウンタ73は、後述するVCO78が出力するVCOクロックVcoClkが入力され、VCOクロックVcoClkが入力されるごとにダウンカウントし、127から0までを繰り返しカウントする7ビット幅のカウンタであり、カウント値を出力する。レジスタ74は、FGエッジ検出信号が入力されるタイミングでカウンタ73のカウント値をラッチ保持するように構成されており、ラッチした値を位相差PhDatとして出力する。ただし、位相差PhDatにおいては、ラッチした7ビットのカウント値を2の補数と考え、-64から63の範囲を示すとする。このとき、位相差PhDatの値は、FG信号FGとVCOクロックVcoClkが位相差なしの場合は、FGエッジ検出信号が発生したときにカウンタ値が0であり、VCOクロックVcoClkが遅れ位相ときは、1から63までの正の位相差を、VCOクロックVcoClkが進み位相のときは、-1から-64までの負の位相差となる。増幅器75は、位相差PhDatを増幅して加算器77へ出力する。積分器76は、位相差PhDatを積分して加算器77へ出力する。加算器77は、増幅器75と積分器76の出力を加算してVCO78へ出力する。以上の、増幅器75、積分器76、加算器77の構成により、FG信号FGの周波数が一定のとき、積分器76の出力が平均的に一定になり、位相差PhDatは定常的な誤差を持たず、平均的に0に制御される。VCO78は、デジタル式の電圧制御発信器であり、加算器77の出力信号の値に比例した周波数のVCOクロックVcoClkを出力する。なお、VCO78は、加算器77の出力をD/A変換してアナログ電圧に変換して、アナログ式のVCOとして構成してもよい。詳細には、位相差PhDatが正ならば、より周波数を高くしてカウンタ位相を進ませ、位相差PhDatが負ならば、より周波数を低くしてカウンタ位相を遅らせる。この結果、位相差PhDatの値が0になるようVCOクロックVcoClkの周波数とカウンタ73のカウント値が制御される。なお、本実施例において、VCOクロックVcoClkの周波数は、FG信号FGの128逓倍に相当する。分周器79は、VCOクロックVcoClkを分周して、正弦波生成用のクロック信号である角度クロックSinClkを出力する。本実施例において分周比は4分周とする。本実施例において、角度クロックSinClkの周波数はFG信号FGの周波数の32倍になり、FG信号FGの周波数はホール信号HGの周波数の9倍であることから、角度クロックSinClkの周波数はホール信号HGの周波数の288倍になる。ロック判定部80は、位相差PhDatの値を監視し、所定時間以上継続して、位相差PhDatが0を中心とした所定範囲内という条件を満たした場合、PLL回路がロック状態と判定し、ロック信号Lockをハイレベルに設定する。一方、ロック状態でないときは、ロック信号Lockはローレベルとする。同様に、ロック状態において、所定時間以上継続して、位相差PhDatが0を中心とした所定範囲外という条件を満たした場合は、ロック状態解除と判定して、ロック信号Lockをローレベルにする。さらに、図示しないが、ロック状態において、所定の時間内にFGエッジが検出されない場合もロック状態解除と判定して、ロック信号Lockをローレベルにする。これにより、回転子の回転が低速になると自動的にPLL回路のロックが外れたと判定して、ロック信号Lockがローレベルになる。本実施例においては、ロック信号Lockをそのまま後述する駆動転流器に出力しているが、PLLがロック状態になった後、ホール信号の最初のエッジが到来してからロック信号Lockをハイレベルに変化させる構成としてもよい。以上が、位相同期回路71の構成である。なお、位相同期回路71が本発明における位相同期回路に相当し、ロック判定部80が本発明における同期判定手段またはロック判定手段に相当する。また、ロック信号Lockが本発明における同期信号に相当する。次に、角度カウンタ81を説明する。角度カウンタ81は、位相同期回路71が出力する角度クロックSinClkとロック信号Lockと、ホール信号HGに基づいて、ホール信号HGの1周期内の位相を高分解能に示す角度カウントPhCntを出力する。詳細には、角度カウンタ81は、ホール信号HGの全てのエッジを検出するホールエッジ検出手段と、角度クロックSinClkを0から287まで繰り返しアップカウントするカウンタとを備え、図6に示すように、ロック信号LockがローレベルPLL回路がロック状態でないの場合は、ホール信号HGのエッジを検出するごとに、検出したエッジに対応するカウンタロード値をカウンタへロードする。ホール信号HGの各エッジに対応するカウンタロード値は以下の通り定められている。1ホール信号HWの立ち上がりエッジWRに対応するカウンタロード値02ホール信号HVの立ち下がりエッジVFに対応するカウンタロード値483ホール信号HUの立ち上がりエッジURに対応するカウンタロード値964ホール信号HWの立ち下がりエッジWFに対応するカウンタロード値1445ホール信号HVの立ち上がりエッジVRに対応するカウンタロード値1926ホール信号HUの立ち下がりエッジUFに対応するカウンタロード値240一方、ロック信号がハイレベルPLL回路がロック状態のときの場合は、カウンタへカウント値はロードせずに、角度クロックSinClkのパルス数をカウントするのみとする。このカウンタのカウント値を角度カウントPhCntとして出力する。以上のように、位相同期回路71によりFG信号を逓倍したパルス信号を、ホール信号のエッジを基準にカウントするよう構成したため、起動後の加速時や意図的な変速中でも、FG信号に追従して滑らかに変化する高分解能の角度情報角度カウントを得ることができる。以上が、本実施例における、位相同期回路71と角度カウンタ81からなる角度検出器70の構成および動作である。なお、角度検出器70は本発明における第2の位置検出手段に相当し、角度カウントPhCntが第2の位置信号に相当し、ロック信号Lockが同期信号に相当する。図1に戻り、装置構成の説明を続ける。駆動転流器30は、ブラシレスモータ10のコイル12の端子に接続され、振幅は制御器出力Ampに基づき、位相はホール状態Hstateまたは角度カウントPhCntに従って周期的に変化する、パルス幅変調された電圧を前記端子に印加して、コイル12に周期的に変化する電流を供給して、ブラシレスモータ10を回転駆動する。以下、駆動転流器30の構成および動作を説明する。転流回路40は、図7および図8に示すように、電源Vccに接続されたスイッチング素子45とダイオード46が並列に接続された上側アーム41と、同様に構成され、接地GNDに接続された下側アーム42が、3相接続されて構成され、それぞれのスイッチング素子は、ゲート信号UH,VH,WH,UL,VL,WLにより駆動され、ブラシレスモータ10のコイルにパルス幅変調された電圧を印加して、コイルへ駆動電流を供給し、ブラシレスモータ10を回転駆動する。駆動セレクタ31図1は、入力されるロック信号Lockがローレベルのときは、矩形波ゲート信号UH1,VH1,WH1,UL1,VL1,WL1を、それぞれゲート信号UH,VH,WH,UL,VL,WLとして出力して、ロック信号Lockがハイレベルのときは、正弦波ゲート信号UH2,VH2,WH2,UL2,VL2,WL2を、それぞれゲート信号UH,VH,WH,UL,VL,WLとして出力する。なお、ゲート信号選択の切り替えは、後述するPWM周期の先頭で実行されるものとする。矩形波駆動部50は、制御器出力Ampおよびホール状態Hstateに基づいて、モータを矩形波駆動するときのゲート信号である、矩形波ゲート信号UH1,VH1,WH1,UL1,VL1,WL1を生成する。ここで、図9、図10、図11、図12を用いて、矩形波駆動部50の構成および動作について説明する。まず、図9は矩形波駆動部50の構成を示す図である。符号分離部51は、制御器出力Ampの示す値について、絶対値を振幅出力Absとして出力し、符号を符号出力Signとして出力する。なお、制御器出力Ampの値が非負のときSign=0とし、負のときはSign=1とする。補正ゲイン52は、振幅出力に所定のゲインを乗じて、結果を振幅指令値Vampとして出力する。この補正ゲインは、矩形波駆動時と後述する正弦波駆動時における駆動部の変換ゲインを調整して、モータの制御ループの特性が等しくなるように設けている。矩形波PWM器53は、振幅指令値Vampをパルス幅変調して、所定の論理に基づいて、PWM相ゲート信号XH1,XL1を生成する。図11を用いて矩形波PWM器53の動作を説明する。図11の1段目に示す搬送波Vcは、所定のPWM周期の三角波であり、接地GNDから電源電圧Vccまでの振幅を持つとする。非負の値をとる振幅指令値Vampと、搬送波Vcを大小比較して、図11の2段目に示すPWM信号1:Xonを生成する。次に、図11の3段目、4段目に示すように、PWM信号1:Xonに対してtdだけ遅れた信号である、上側アームのスイッチング素子のPWM相ゲート信号XH1を生成する。また、PWM信号1:Xonを反転し、立ち上がりXonでは立ち下がり部分をtdの2倍だけ遅らせた信号である、下側アームのスイッチング素子のPWM相ゲート信号XL1を生成する。なお、前記tdは、上側アームと下側アームのスイッチング素子の短絡防止を目的に設けられた短絡防止区間デッドタイムである。矩形波論理部54図9は、ホール状態Hstateに基づいて、U相、V相、W相のそれぞれに適切なゲート信号を選択して出力する。まず、矩形波駆動でモータを回転駆動するためには、ホール状態Hstateの値に従って、U相、V相、W相を図12の表に示すPWM相、LOW相、HiZ相のいずれかの相状態に割り振る必要がある。PWM相の場合は、上側アームのゲート信号はXH1を選択し、下側アームのゲート信号にはXL1を選択する。LOW相の場合は、上側アームのゲート信号は常にLoとし、下側アームのゲート信号には常にHiに設定する。HiZ相の場合は、上側アームのゲート信号も下側アームのゲート信号も常にLoに設定する。次に、モータを適切に回転駆動するためには、Sign=0のときは、図10に示すようにホール状態Hstateの値により、U相,V相,W相それぞれをPWM相,LOW相,HiZ相のいずれかに設定して、適切なゲート信号を選択して、矩形波ゲート信号UH1,VH1,WH1,UL1,VL1,WL1として出力する。Sign=1のときは、図10においてPWM相とLOW相を入れ替えて選択する。これらの選択は、前記PWM周期の先頭において、3相とも同時に更新する。以上が、図1に示す矩形波駆動部50の構成および動作の説明である。再び、図1を用いた駆動転流器30の説明に戻る。正弦波駆動部60は、制御器出力Ampおよび角度カウントPhCntに基づいて、モータを正弦波駆動するときのゲート信号である、正弦波ゲート信号UH2,VH2,WH2,UL2,VL2,WL2を生成する。ここで、図13、図14、図15を用いて、正弦波駆動部60の構成および動作について説明する。進角調整器61は、U相進角調整器61u、V相進角調整器61vおよびW相進角調整器61wを備え、それぞれが0-287の範囲でモジュロ加算する同様のモジュロ加算器であり、角度カウントPhCntに対して、U相は進角量dthのみを、V相はdth192を、W相はdth96をモジュロ加算して、それぞれ正弦波カウントCntu,Cntv,Cntwとして出力する。加算する値が異なるのは、U相を基準として、V相のカウント値は2/3周期だけ位相を遅れさせる、W相のカウント値は2/3周期だけ位相を進めることを意味する。正弦波発生器62は、U相正弦波発生器62u、V相正弦波発生器62vおよびW相正弦波発生器62wを備え、各相ごとに図14に示す振幅が1に正規化された正弦波波形から、各相の正弦波カウントCntu,Cntv,Cntwに対応する正弦波データを出力する。正弦波振幅変調器63は、U相振幅変調器63u、V相振幅変調器63vおよびW相振幅変調器63wを備え、各相ごとに、前記正弦波発生器62の出力した各相の正弦波データと制御器出力Ampとを乗算し、それぞれの演算結果を相電圧指令値Vu,Vv,Vwとして出力する。正弦波PWM器64は、U相PWM器64u、V相PWM器64vおよびW相PWM器64wを備え、仮想0を振幅の中心として、各相ごとに、相電圧指令値Vu,Vv,Vwと搬送波Vcを大小比較してパルス幅変調し、さらに所定の論理に従って、正弦波ゲート信号UH2,VH2,WH2,UL2,VL2,WL2を生成する。次に、図15を用いて正弦波PWM部64の動作を説明する。U相のみ説明するが、V相、W相についても同様である。図15の1段目に示す搬送波Vcは、所定のPWM周期の三角波であり、接地GNDから電源電圧Vccまでの振幅を持つとする。なお、この搬送波Vcは、矩形波PWM器53における搬送波Vcと共通の信号である。相電圧指令値Vuは、前記VccとGNDの中間の電圧を仮想ゼロとする。相電圧指令値Vuと搬送波Vcを大小比較して、図15の2段目に示すPWM信号2Uonを生成する。次に、図15の3段目、4段目に示すように、前記PWM信号Uonに対して、立ち上がりがtdだけ遅れた信号である、上側アームの正弦波ゲート信号UH2を生成する。また、前記PWM信号Uonを反転し、立ち上がりUonでは立ち下がり部分tdの2倍だけ遅らせた信号である、下側アームの正弦波ゲート信号UL2を生成する。なお、前記tdは、上側アームと下側アームのスイッチング素子の短絡防止を目的に設けられた短絡防止区間デッドタイムである。以上のように生成した3相の正弦波ゲート信号UH2,VH2,WH2,UL2,VL2,WL2を出力する。以上が、本実施例における正弦波駆動部60の構成および動作である。また、以上が、本実施例における駆動転流部30の説明である。なお、駆動転流部30は本発明における駆動転流手段に相当する。また、本実施例において、第2の駆動方式が振幅制御正弦波駆動の例を示しているが、これに限るものではなく、例えばベクトル制御駆動でもよい。ベクトル制御のときは、高分解能の第2の位置信号をdq軸-UVW軸座標変換にも利用するよう構成する。以上、本実施形態のモータ駆動制御装置について説明した。本実施形態では、FG信号位相同期回路により逓倍して、正弦波駆動に必要な高分解能の回転子の角度情報を得るよう構成しているため、加速、変速時においても、回転子の回転速度の変化に滑らかに追従する高分解能の角度情報を得ることができるため、正弦波駆動における加速、変速時でも回転子の回転乱れや脱調の発生を抑制できる。また、前記位相同期回路71には位相同期ループのロック判定部80が設けてあり、正確な角度情報が得られない非ロック時は矩形波駆動で駆動し、正確な角度情報が得られるロック時は正弦波駆動で駆動するよう構成しているため、起動時において、素早く安定に起動して、低振動、低騒音の正弦波駆動へ速やかに移行することができる。また、センサにはホールセンサやプリントコイルFGを使用するため、上記構成を安価に実現することができる。上記説明したように、本発明のモータ駆動制御装置によれば、モータの加速時あるいは変速時でも回転子の回転乱れや脱調の発生を抑制でき、また、起動時において、素早く安定に起動して、低振動、低騒音の正弦波駆動へ速やかに移行することができるため、例えば画像形成装置における各部の駆動手段であるモータを素早くかつ安定に起動することが可能となる。例えば、作像部の感光体や現像装置等の駆動モータを本発明により制御することで、回転当初からの高精度な駆動が実現できる。また、給紙部の駆動モータを本発明により制御することで、回転当初から高精度に用紙搬送を行なうことができる。あるいは、読取部スキャナの走行体の駆動モータを本発明により制御することで、原稿画像の読取を高品位にて行うことができる。最後に、本発明を適用した画像形成装置の一例について説明する。図16に示す画像形成装置は、いわゆるタンデム型のフルカラー装置であり、画像読み取り部を備えて複写装置として構成されたものである。本例の複写装置は、給紙テーブル320の上に装置本体310を搭載し、装置本体310の最上部にはスキャナ330が配置され、さらにその上に自動原稿送り装置ADF340を設けてある。スキャナ330の内部には、照明用光源とミラーから構成された第一走行体331と、ミラーを含む第二走行体332がコンタクトガラス333に平行に移動可能に設けられている。第二走行体332は、第一走行体331の1/2の速度で移動する公知の光学系を採用しており、これらの走行体331,332が移動しながらコンタクトガラス332上に停止された原稿画像を走査する。光源で照明された原稿からの反射光は、集光レンズ334で結像され、CCD等の固体撮像素子335に取り込まれる。そのデータは複写装置本体の画像処理部にて処理される。複写装置本体310のほぼ中央には、中間転写ベルト301が配設されている。この中間転写ベルト301の上辺に沿って4つの作像ユニット302が並べて配置されている。各作像ユニット302においては、感光体ドラム303の周囲に電子写真プロセスに必要な各機器が配置されている。中間転写ベルト301は、複数の支持ローラに張架されて図中時計回りに回転搬送可能に設けている。中間転写ベルト301の内側で、各作像ユニットの感光体ドラム303に対向する位置には、一次転写手段である転写ローラが配置されている。上記各作像ユニット302の上方には露光装置304が配設されている。露光装置304からの書き込み光は、各作像ユニット302の感光体ドラム303にそれぞれ照射される。中間転写ベルト301の下方には転写搬送ベルト305が配置されている。転写搬送ベルト305を支持する一方のローラが二次転写ローラとして構成され、中間転写ベルト301上の画像を記録媒体転写紙等に二次転写する。転写搬送ベルト305の左方には定着装置306が設けられている。定着装置306の左方の装置側面には排紙トレイ307が設けられている。また、装置本体310の最下部には、シート反転部308が設けられている。そして、給紙テーブル320には、2段の給紙カセット321,322が備えられている。さて、本例のカラー複写装置を用いてコピーをとるときは、ADF340の原稿テーブル又はスキャナのコンタクトガラス333上に原稿をセットする。そして、図示しない操作パネル上に設けられたスタートスイッチを押すと、スキャナが駆動され、光源からの反射光をミラーで反射することにより図示しない結像レンズを通して読取りセンサに入れ、原稿情報を読み取る。また、同じく操作パネル上に設けられたスタートスイッチを押すと、図示しない駆動モータで中間転写ベルト301を回転搬送する。同時に、個々の作像ユニット302において感光体303を回転させ、各感光体303上にそれぞれ、ブラック,イエロー,マゼンタ,シアンの単色画像を形成する。そして、それらの単色画像を中間転写ベルト301上に順次転写して合成カラー画像を形成する。また、スタートスイッチが押されると、給紙テーブル320から用紙を繰り出し、レジストローラ326に突き当てて一時停止させる。そして、中間転写ベルト301上の合成カラー画像にタイミングを合わせてレジストローラ326を回転し、中間転写ベルト301と転写搬送ベルト305との間に用紙を送り込み、二次転写部で画像を転写して用紙上にカラー画像を記録する。画像転写後の用紙は定着装置306に送られ、トナー像を定着されて排紙トレイ307に排出される。以上、本発明を図示例により説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、モータはアウタロータ型に限らず、インナロータ型も可能である。コイルの結線パターンもY字結線スター結線に限らずデルタ結線も可能である。モータ回転子の極数も8極に限らない。本発明のモータ駆動制御装置は家電製品、OA機器等に好適に適用可能であるが、OA機器としては上述した画像形成装置の他にも画像読取装置等に適用することができる。また、画像形成装置においては、作像部の構成等は任意であり、タンデム式における各色作像ユニットの並び順などは任意である。また、タンデム式に限らず、一つの感光体の周囲に複数の現像装置を配置したものや、リボルバ型現像装置を用いる構成も可能である。また、3色のトナーを用いるフルカラー機や、2色のトナーによる多色機、あるいはモノクロ装置にも本発明を適用することができる。もちろん、画像形成装置としては複写機に限らず、プリンタやファクシミリ、あるいは複数の機能を備える複合機であっても良い。"