一端に開口部を有する外側継手部材と、前記外側継手部材との間でトルク伝達部材を介して角度変位を許容しながらトルクを伝達する内側継手部材とを備え、前記外側継手部材の開口部を閉塞する蛇腹状ブーツの端部を前記外側継手部材の開口部外周面に外嵌して固定した等速自在継手であって、前記ブーツの端部と蛇腹部との間に径方向内側へ延出するリブ部を設け、前記リブ部の内側端部に外側継手部材に向けて突出する環状の突起を設けると共に、前記外側継手部材の開口部端面に前記突起が嵌入する環状の凹溝を設けたことを特徴とする等速自在継手。前記リブ部の蛇腹部側端面を、その内径がブーツ側から外側継手部材側へ向けて縮径するような傾斜面とした請求項1に記載の等速自在継手。前記傾斜面を直線テーパ状とした請求項2に記載の等速自在継手。前記突起のエッジ部をR形状とした請求項1~3のいずれか一項に記載の等速自在継手。前記凹溝の開口縁にチャンファを設けた請求項1~4のいずれか一項に記載の等速自在継手。前記凹溝の内面を粗面とした請求項1~5のいずれか一項に記載の等速自在継手。前記ブーツが樹脂製である請求項1~6のいずれか一項に記載の等速自在継手。前記外側継手部材は、球面状内周面に軸方向に延びる複数の円弧状トラック溝が形成され、前記内側継手部材は、外側継手部材のトラック溝と対をなして球面状外周面に複数の円弧状トラック溝が形成され、前記トルク伝達部材は、外側継手部材の球面状内周面と内側継手部材の球面状外周面との間に配されたケージにより保持された状態で、前記外側継手部材のトラック溝と前記内側継手部材のトラック溝との間に介在するボールである請求項1~7のいずれか一項に記載の等速自在継手。ところで、例えば特許文献1に開示された従来の等速自在継手では、ブーツバンドによる締め付け固定で安定したシール性を確保するには、ブーツの端部を所定の締め代で確実に固定する必要がある。しかしながら、ブーツバンドによる締め付けのみでブーツを確実に固定することは非常に困難である。特に、硬質材料である樹脂からなるブーツの場合、外側継手部材とシャフトとが作動角をとりながら回転する等速自在継手の作動により、外側継手部材とブーツの端部とのシール性をブーツバンドの締め付けのみで維持することが困難となる。その結果、継手内部に封入されたグリース等の潤滑剤が外側継手部材とブーツの端部との間から漏洩する可能性があった。このブーツにおけるシール性の向上を図るため、特許文献1に開示された等速自在継手では、外側継手部材の開口部外周面に環状の凹溝を形成し、この凹溝とブーツの端部との間にOリングを介在させた構造を採用している。このような構造を採用することにより、外側継手部材とブーツの端部とのシール性を向上させるようにしている。しかしながら、このような構造の場合、外側継手部材の開口部外周面に凹溝加工を施す必要があり、また、Oリングによる部品点数の増加で製品のコストアップを招くことになる。そこで、本発明は前述の問題点に鑑みて提案されたもので、その目的とするところは、作動時であってもブーツのシール性を確保し得る低コストな等速自在継手を提供することにある。前述の目的を達成するための技術的手段として、本発明は、一端に開口部を有する外側継手部材と、その外側継手部材との間でトルク伝達部材を介して角度変位を許容しながらトルクを伝達する内側継手部材とを備え、外側継手部材の開口部を閉塞する蛇腹状ブーツの端部を外側継手部材の開口部外周面に外嵌して固定した等速自在継手であって、ブーツの端部と蛇腹部との間に径方向内側へ延出するリブ部を設け、そのリブ部の内側端部に外側継手部材に向けて突出する環状の突起を設けると共に、外側継手部材の開口部端面に突起が嵌入する環状の凹溝を設けたことを特徴とする。本発明では、ブーツの端部と蛇腹部との間に径方向内側へ延出するリブ部を設け、そのリブ部の内側端部に外側継手部材に向けて突出する環状の突起を設けると共に、外側継手部材の開口部端面に環状の凹溝を設け、その凹溝に突起を嵌め込むことにより、この突起と凹溝との嵌合構造でもってリブ部が外側継手部材の開口部端面に密着することで継手内部に封入された潤滑剤をシールする。この突起と凹溝との嵌合によるシール構造でもって、継手内部に封入された潤滑剤が外側継手部材とブーツの端部との間から漏洩することを確実に抑制する。本発明において、リブ部の蛇腹部側端面を、その内径がブーツ側から外側継手部材側へ向けて縮径するような傾斜面とすることが望ましい。等速自在継手の作動時、継手内部に封入した潤滑剤が回転による遠心力で径方向外側へ移動しようとする。この時、径方向外側へ移動しようとする潤滑剤がブーツのリブ部の傾斜面に当接することにより、ブーツのリブ部を外側継手部材の開口部端面へ押し付ける力が作用する。この押し付け力は、外側継手部材の開口部端面の凹溝にリブ部の突起を嵌入させる方向に作用するため、外側継手部材の開口部端面とリブ部との密着性が向上し、潤滑剤のシールがより一層確実となる。なお、この傾斜面を直線テーパ状とすれば、前述の押し付け力を確実に作用させることができる点で好ましい。本発明において、突起のエッジ部をR形状としたり、あるいは、凹溝の開口縁にチャンファを設けた構造とすることが望ましい。このようにすれば、外側継手部材の開口部にブーツの端部を装着するに際して、ブーツのリブ部の突起を外側継手部材の開口部端面の凹溝に容易に嵌入させることができる。本発明において、凹溝の内面を粗面とすることが望ましい。このようにすれば、ブーツのリブ部の突起を外側継手部材の開口部端面の凹溝に嵌入させた構造において、突起と凹溝との間の摩擦抵抗を大きくすることで、その突起が凹溝から抜脱することを抑制できる。ブーツが樹脂などの硬質材料からなる場合、外側継手部材とブーツの端部とのシール性をブーツバンドの締め付けのみで維持することが困難であることから、ブーツのリブ部の突起を外側継手部材の開口部端面の凹溝に嵌め込むことにより潤滑剤をシールする構造が有効となる。本発明における外側継手部材は、内周面に軸方向に延びる複数の円弧状トラック溝が形成され、前記内側継手部材は、外側継手部材のトラック溝と対をなして外周面に複数の円弧状トラック溝が形成され、前記トルク伝達部材は、外側継手部材の内周面と内側継手部材の外周面との間に配されたケージにより保持された状態で、前記外側継手部材のトラック溝と前記内側継手部材のトラック溝との間に介在するボールである構成を具備する固定式等速自在継手、例えば、ツェッパ型等速自在継手やアンダーカットフリー型等速自在継手に適用可能である。本発明によれば、ブーツの端部と蛇腹部との間に径方向内側へ延出するリブ部を設け、そのリブ部の内側端部に外側継手部材に向けて突出する環状の突起を設けると共に、外側継手部材の開口部端面に環状の凹溝を設け、その凹溝に突起を嵌め込むことにより、この突起と凹溝との嵌合構造でもってリブ部が外側継手部材の開口部端面に密着することで継手内部に封入された潤滑剤をシールする。この突起と凹溝との嵌合によるシール構造でもって、等速自在継手の作動時においても、継手内部に封入された潤滑剤が外側継手部材とブーツの端部との間から漏洩することを確実に抑制することができる。その結果、ブーツのシール性を確保し得る低コストな等速自在継手を提供することができる。本発明に係る等速自在継手の実施形態を以下に詳述する。以下の実施形態では、自動車のエンジン側インボード側に摺動式等速自在継手を、駆動車輪側アウトボード側に固定式等速自在継手をそれぞれ装備し、両者の等速自在継手をシャフトで連結した構造を具備するドライブシャフトに組み込まれ、駆動側と従動側の二軸を連結してその二軸が作動角をとっても等速で回転トルクを伝達することができる構造を備えた固定式等速自在継手の一つであるアンダーカットフリー型等速自在継手を例示する。なお、本発明は、アンダーカットフリー型等速自在継手以外に、ツェッパ型等速自在継手などの他の固定式等速自在継手にも適用可能である。さらに、本発明は、駆動側と従動側の二軸を連結してその二軸が作動角をとっても等速で回転トルクを伝達し、しかも、軸方向の相対変位をも許容することができる構造を備えたトリポード型およびダブルオフセット型等速自在継手のような摺動式等速自在継手にも適用可能である。図2および図3に示す実施形態の等速自在継手は、軸方向に延びる円弧状のトラック溝11が球面状内周面12の円周方向複数箇所に形成されたカップ状の外側継手部材10と、外側継手部材10のトラック溝11と対をなして軸方向に延びる円弧状のトラック溝21が球面状外周面22の円周方向複数箇所に形成された内側継手部材20と、外側継手部材10のトラック溝11と内側継手部材20のトラック溝21との間に介在してトルクを伝達する複数のトルク伝達部材であるボール30と、外側継手部材10の球面状内周面12と内側継手部材20の球面状外周面22との間に配され、円周方向等間隔に形成されたポケットに収容したボール30を保持するケージ40とを主要な構成要素とし、内側継手部材20の軸孔にシャフト50の一端がスプライン嵌合により連結されている。なお、アンダーカットフリー型等速自在継手の場合、外側継手部材10のトラック溝11はその開口側に軸方向と平行なストレート部分を有し、内側継手部材20のトラック溝21はその奥側に軸方向と平行なストレート部分を有する。この種の等速自在継手は、継手内部に封入されたグリース等の潤滑剤の漏洩を防ぐと共に継手外部からの異物侵入を防止するため、外側継手部材10とシャフト50との間に樹脂製の蛇腹状ブーツ60を装着した構造を具備する。このように、外側継手部材10およびブーツ60の内部空間に潤滑剤図示せずを封入することにより、外側継手部材10に対してシャフト50が作動角をとりながら回転する動作時において、継手内部の摺動部位、つまり、外側継手部材10、内側継手部材20、ボール30およびケージ40で構成される摺動部位での潤滑性を確保するようにしている。ブーツ60は、外側継手部材10の開口部13の外周面14にブーツバンド71により締め付け固定された大径端部61と、内側継手部材20から延びるシャフト50の外周面51にブーツバンド72により締め付け固定された小径端部62と、大径端部61と小径端部62とを繋ぎ、その大径端部61から小径端部62へ向けて縮径した伸縮自在な蛇腹部63とで構成されている。外側継手部材10の開口部13の外周面14に環状の凹溝15を形成し、この凹溝15にブーツ60の大径端部61を嵌め込むことにより位置決めする。また、ブーツ60の大径端部61の外周面に環状の凹溝64を形成し、この凹溝64にブーツバンド71を嵌め込むことにより位置決めしている。同様に、シャフト50の外周面51に環状の凹溝52を形成し、この凹溝52にブーツ60の小径端部62を嵌め込むことにより位置決めする。また、ブーツ60の小径端部62の外周面に環状の凹溝65を形成し、この凹溝65にブーツバンド72を嵌め込むことにより位置決めしている。この種の等速自在継手では、外側継手部材10とシャフト50とが作動角をとりながら回転する等速自在継手の作動により、外側継手部材10とブーツ60の大径端部61とのシール性をブーツバンド71の締め付けのみで維持することが困難であることから、この実施形態では、図1および図4に示すように、ブーツ60の大径端部61と蛇腹部63との間に径方向内側へ延出するリブ部66を設け、そのリブ部66の内側端部に外側継手部材10に向けて突出する環状の突起67を設けると共に、外側継手部材10の開口部13の端面16に突起67が嵌入する環状の凹溝17を設けた構造としている。このように、ブーツ60の大径端部61と蛇腹部63との間に径方向内側へ延出するリブ部66を設け、そのリブ部66の内側端部に外側継手部材10に向けて突出する環状の突起67を設けると共に、外側継手部材10の開口部13の端面16に環状の凹溝17を設け、その凹溝17に突起67を嵌め込むことにより、この突起67と凹溝17との嵌合構造でもってリブ部66が外側継手部材10の開口部13の端面16に密着することで継手内部に封入された潤滑剤をシールする。この突起67と凹溝17との嵌合によるシール構造でもって、継手内部に封入された潤滑剤が外側継手部材10とブーツ60の大径端部61との間から漏洩することを確実に抑制することができる。このようにブーツ60が樹脂などの硬質材料からなる場合、ゴムなどの軟質材料でブーツを構成する場合よりも、外側継手部材10とブーツ60の大径端部61とのシール性をブーツバンド71の締め付けのみで維持することが困難であることから、ブーツ60のリブ部66の突起67を外側継手部材10の開口部13の端面16の凹溝17に嵌め込むことにより潤滑剤をシールする構造が有効となる。この突起67と凹溝17との嵌合構造において、リブ部66の蛇腹部側端面を、その内径がブーツ側から外側継手部材側へ向けて縮径するような直線テーパ状の傾斜面68としている。外側継手部材10およびブーツ60が回転する等速自在継手の作動時、継手内部に封入した潤滑剤が回転による遠心力で径方向外側へ移動しようとする図1の矢印A参照。この時、径方向外側へ移動しようとする潤滑剤がブーツ60のリブ部66の傾斜面68に当接することにより、ブーツ60のリブ部66を外側継手部材10の開口部13の端面16へ押し付ける力が作用する。ここで、傾斜面68がブーツ側から外側継手部材側へ向けて縮径するような直線テーパ状の面となっていることから、この押し付け力は、外側継手部材10の開口部13の端面16の凹溝17にリブ部66の突起67を嵌入させる方向に作用するため図1の矢印B参照、外側継手部材10の開口部13の端面16とリブ部66との密着性が向上し、潤滑剤のシールがより一層確実となる。なお、突起67と凹溝17との嵌合構造において、図5に示すように突起67のエッジ部69をR形状としたり、あるいは、図6に示すように凹溝17の開口縁にチャンファ18を設けた構造とすることも可能である。このように、突起67のエッジ部69をR形状としたり、あるいは、凹溝17の開口縁にチャンファ18を設けることにより、外側継手部材10の開口部13にブーツ60の大径端部61を装着するに際して、ブーツ60のリブ部66の突起67を外側継手部材10の開口部13の端面16の凹溝17に容易に嵌入させることができる。また、突起67と凹溝17との嵌合構造において、図7に示すように凹溝17の内面を粗面19とすることも可能である。このように、凹溝17の内面を粗面19とすることにより、ブーツ60のリブ部66の突起67を外側継手部材10の開口部13の端面16の凹溝17に嵌入させた構造において、突起67と凹溝17との間の摩擦抵抗を大きくすることで、その突起67が凹溝17から抜脱することを抑制できる。本発明は前述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。