ロータと、該ロータに直接的又は間接的に固定されたシャフトと、前記ロータの近傍に配置されたコイルと、前記ロータ及び前記コイルを収納すると共に略筒状に形成されたケースとを備えたロータリソレノイドにおいて、前記ロータは、前記シャフトの中心軸から放射状に延びるように形成された複数個の磁極部と、前記ケースは、磁性材で形成されると共に、複数個の前記磁極部と同数の開口部がそれぞれの前記磁極部に対向する部位に形成され、複数個の前記開口部の周辺領域がコイルへの通電時に複数個の前記磁極部をそれぞれ吸引する固定磁極部としてなされていることを特徴とするロータリソレノイド。前記シャフトは、非磁性材で形成され、さらに、略筒状に形成されると共に、前記シャフトが挿入され、かつ、前記ロータが固定された補助磁極を備えていることを特徴とする請求項1に記載のロータリソレノイド。さらに、前記シャフトの中心軸から放射状に延びるように形成された複数個の磁極部が形成された別のロータを備え、前記ロータと前記別のロータとは、互いの間に前記コイルが介在するように配置されていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のロータリソレノイド。さらに、前記ケースの前記シャフトの先端側の開口部を閉止する第1の蓋と、前記ケースの前記シャフトの基端側の開口部を閉止する第2の蓋と、前記第1の蓋と前記第2の蓋とにそれぞれ固定された第1の軸受と第2の軸受とを備え、前記シャフトは、前記第1の軸受及び前記第2の軸受によって回転可能に支持されていることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のロータリソレノイド。さらに、前記第2の蓋に基端部が固定され、先端部に緩衝材を設けたストッパを少なくとも1つ備えていることを特徴とする請求項4に記載のロータリソレノイド。本発明は、上記課題を解決するために、回転力を得るために永久磁石を用いないロータリソレノイドにおいて、小型化を図れると共に大きな回転トルクが得られ、組立が簡単なロータリソレノイドを提供することを目的とする。請求項1に記載の発明は、ロータと、該ロータに直接的又は間接的に固定されたシャフトと、前記ロータの近傍に配置されたコイルと、前記ロータ及び前記コイルを収納すると共に略筒状に形成されたケースとを備えたロータリソレノイドにおいて、前記ロータは、前記シャフトの中心軸から放射状に延びるように形成された複数個の磁極部と、前記ケースは、磁性材で形成されると共に、複数個の前記磁極部と同数の開口部がそれぞれの前記磁極部に対向する部位に形成され、複数個の前記開口部の周辺領域がコイルへの通電時に複数個の前記磁極部をそれぞれ吸引する固定磁極部としてなされていることを特徴とするロータリソレノイドである。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明において、前記シャフトは、非磁性材で形成され、さらに、略筒状に形成されると共に、前記シャフトが挿入され、かつ、前記ロータが固定された補助磁極を備えていることを特徴とするロータリソレノイドである。請求項3に記載の発明は、請求項1又は請求項2に記載の発明において、さらに、前記シャフトの中心軸から放射状に延びるように形成された複数個の磁極部が形成された別のロータを備え、前記ロータと前記別のロータとは、互いの間に前記コイルが介在するように配置されていることを特徴とするロータリソレノイドである。請求項4に記載の発明は、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の発明において、さらに、前記ケースの前記シャフトの先端側の開口部を閉止する第1の蓋と、前記ケースの前記シャフトの基端側の開口部を閉止する第2の蓋と、前記第1の蓋と前記第2の蓋とにそれぞれ固定された第1の軸受と第2の軸受とを備え、前記シャフトは、前記第1の軸受及び前記第2の軸受によって回転可能に支持されていることを特徴とするロータリソレノイドである。請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の発明において、さらに、前記第2の蓋に基端部が固定され、先端部に緩衝材を設けたストッパを少なくとも1つ備えていることを特徴とするロータリソレノイドである。請求項1に記載の発明によれば、ケースの開口部の周辺領域を固定磁極として利用するので、ケースの肉厚を従来技術に係るロータリソレノイドの固定磁極の肉厚と同等にすれば、固定磁極を別個設ける必要がなく、このような厚さにしても、従来技術に係るロータリソレノイドのケースの肉厚分だけ小型化を図ることができる。したがって、小型化を図れると共に大きなトルクが得られ、部品点数が削減できるので組立も簡単になる。請求項2に記載の発明によれば、補助磁極を備えることによってシャフトを非磁性にすることができる。したがって、ロータからシャフトに、シャフトからシャフトに接続した負荷装置の機構に、さらに負荷装置の機構のうちケースの開口部に対向する部分からロータに一巡する寄生的磁気回路を生じず、コイルへの通電によって生じる磁束線をトルクの生成により効率的に利用することができる。請求項3に記載の発明によれば、ロータを2つ備える構造である上に、コイルとロータとをできる限り接近させた構造であるので、大きなトルクを得ることができ、さらにコイルへの通電によって生じる磁束線を回転力の生成により効率的に利用することができる。請求項4に記載の発明によれば、第1の軸受と第2の軸受とが第1の蓋と第2の蓋とにそれぞれ固定されているので、固定磁極によって軸受を固定する構造よりもロータリソレノイドの小型化を図ることが容易になる。請求項5に記載の発明によれば、シャフトの基端側の蓋にストッパが位置するので、シャフトの先端側の蓋に他装置への固定のためのねじ孔を形成する際にストッパのねじ孔が干渉することがない。まず、本発明の第1の実施の形態に係るロータリソレノイドの全体構成について説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態に係るロータリソレノイドを示す図1であり、aはシャフトの軸方向の断面図、bはA-A線断面図である。図1において、10はロータリソレノイド、20はケース、20aは先端部、20bは基端部、20cは中間部、22は開口部、22aは配線用開口部、24、25及び26は開口部、30、31及び32は固定磁極部、33及び34は段差部、35a及び35cはねじ孔、36は第1ロータ、38及び39は磁極部、41は第2ロータ、42、43及び44は磁極部、45、46及び47はエアギャップ、48はストッパ、49は緩衝ゴム、50は補助磁極、51a及び51bは小径部、52は大径部、53及び54は段差部、55はシャフト、55aは先端部、55bは基端部、56は第1蓋、57は凹陥部、58は第2蓋、59は凹陥部、60及び61はボールベアリング、62はスプリング、63は下地板、64はカバー、65はボビン、66はコイル、67及び68はスペーサ、70a及び70bはリード線、71は保護チューブである。また、図2は、本発明の第1の実施の形態に係るロータリソレノイドを示す図2であり、cは右側面図、dは正面図である。図2において、21は開口部、21aは配線用開口部、27及び29は固定磁極部、35b及び35dはねじ孔、69aはボルトであり、その他の符号は図1と同じものを示す。さらに、図3は、本発明の第1の実施の形態に係るロータリソレノイドを示す図2であり、cは左側面図、dは背面図である。図3において、23は開口部、23aは配線用開口部、28は固定磁極部、69bはボルトであり、その他の符号は図1と同じものを示す。本発明の第1の実施の形態に係るロータリソレノイド10の概略について説明する。ロータリソレノイド10は、2つのロータに3極ずつ、計6極の磁極が形成されている。ケース20は、ロータリソレノイドとしての構成品を収納する筐体としての機能と、第1ロータ36及び第2ロータ41の回転力を生成する機能を併せ持っている。すなわち、図1bに示すように、ロータリソレノイド10は、永久磁石を備えていない。ケース20の内部に配置された第1ロータ36と第2ロータ41とは、シャフト55の先端側と基端側からコイル66を巻回したボビン65を間に置くように配置されている。また、後述するように、第2ロータ41の磁極部42、43及び44と固定磁極部30、31及び32との間隙は、エアギャップ45、46及び47よりも著しく小さいので、コイル66への通電時には、磁極部42、43及び44と固定磁極部30、31及び32との間に強い吸引力を生じる。これは、第1ロータ36についても同様であるが、これらの吸引力はシャフト55の回転力となる。シャフト55は補助磁極50の中空部を貫通した状態で嵌合されており、第1ロータ36及び第2ロータ41は、補助磁極50を介してシャフト55に支持されている。シャフト55は、第1蓋56に嵌合されたボールベアリング60と第2蓋58に嵌合されたボールベアリング61によって支持されている。続けて各構成品について説明する。ケース20は、磁性材によって略円筒形状に形成されている。また、図1に示すように、第1ロータ36及び第2ロータ41の回転力を生成する固定磁極としての役割を持っているので、磁気抵抗などを考慮して一般的なケースよりも肉厚に形成されている。さらに、図2及び図3に示すように、シャフト55の軸方向において第1ロータ36と第2ロータ41とに対応する位置に、開口部21、22及び23と開口部24、25及び26を形成している。開口部21、22及び23は、ケース20の周方向に並ぶように、かつ、互いに等間隔となるように形成されている。開口部21、22及び23の周辺領域のうち、これらの開口部の間隙となる領域は、固定磁極部27、28及び29となる。すなわち、固定磁極部27、28及び29は、シャフト55の軸方向において第1ロータ36に対応する位置にあるので、ケース20の内部において後述する第1ロータ36の3つの磁極に対向しており、コイル66への通電時にはこれら3つの磁極を吸引する。同様に、開口部24、25及び26もケース20の周方向に並ぶように、かつ、互いに等間隔となるように形成されており、これらの開口部の間隙となる領域は、固定磁極部30、31及び32となる。固定磁極部30、31及び32は、シャフト55の軸方向において第2ロータ41に対応する位置にあるので、コイル66への通電時にはこれら3つの磁極を吸引する。さらに、第1ロータ36及び第2ロータ41について説明する。図4は、本発明の第1の実施の形態に係るロータを示す図であり、aは正面図、bは左側面図、cは右側面図である。図4において、37は磁極部、40は開口部であり、その他の符号は図1と同じものを示す。なお、第1ロータ36と第2ロータ41とは同一の形状及び大きさを持っており、第1ロータ36を示している図4の記載と図4に関する以下の説明はすべて第2ロータ41に共通する。図4に示すように、第1ロータ36は、磁極部37、38及び39が中心から等間隔で放射状に、かつ、同一形状で延びており、磁極部37、38及び39と固定磁極部27、28及び29との間に生じる吸引力によって回転する。第1ロータ36の中心部には、補助磁極50を嵌合するための開口部40が形成されている。また、補助磁極50を嵌合する際の破断を防止するために、開口部40の周辺領域を所定以上の幅となるように形成している。なお、磁極部の形状は、この実施の形態で示したものに限られるものではなく、必要となるトルクや回転角に応じて適宜変更することが可能である。また、後述するように、ロータの磁極数は、2極又は4極以上としてもよい。第2ロータ41も、図1bに示すように、磁極部42、43及び44と固定磁極部30、31及び32との間に生じる吸引力によって回転する。以上のように、2つのロータをコイル66が間に介在するように設けたことによって、コイル66への通電時に生成される磁束線をより多く磁気回路内に取り込んで効率的に回転力に変換することができる。次に、補助磁極50について説明する。補助磁極50は、第1ロータ36及び第2ロータ41と、ケース20と共にコイル66を取り囲むように設けられており、コイル66への通電時に磁気回路を構成するものである。また、図1aに示すように、端部よりの部分を相対的に計が小さい小径部51a及び51bとし、中央寄りの部分を大径部52としている。小径部51aと小径部51bとは、第1ロータ36と第2ロータ41とをそれぞれ嵌合する部分である。なお、第1ロータ36と第2ロータ41を大径部52との境界である段差部53と段差部54まで圧入することによって圧入位置の位置決めが簡単にできる。大径部52にはボビン66が挿入されているが、補助磁極50の回転を妨げることがないように、ボビン66との間に所定の間隙を確保できる径としている。シャフト55は、補助磁極50の中空部を貫通した状態で嵌合されており、非磁性材で形成されている。磁性材のシャフトを用いた場合には、例えば負荷装置のリンク機構などがロータリソレノイドに非常に接近していると、磁束線がシャフトからシャフトに接続したリンク機構を流れ、さらにリンク機構からケースの開口部を介してロータ、ロータからシャフトへ流れる寄生的磁気回路を生じるが、この実施の形態のロータリソレノイドではこのような寄生的磁気回路を生じることがない。したがって、磁束線をトルクの生成により効率的に利用することができる。また、シャフト55の先端部近傍の部分はボールベアリング60によって回転可能に支持され、シャフト55の基端部近傍の部分はボールベアリング61によって支持されている。したがって、ボールベアリング60は第1蓋56に嵌合され、ボールベアリング61は第2蓋58に嵌合されているので、シャフト55は2つの蓋によってしっかり支持されており、中心軸のぶれを生じることがない。さらに、シャフト55を支持するこれらの軸受をそれぞれ別個の蓋の中空部に嵌合しているので、ケース20の内部に軸受を収納するスペースが不要であり、ロータリソレノイドの小型化に寄与する構造と言える。なお、シャフト55は、ボールベアリングに代えて、ニードルベアリングやドライベアリングなど他の軸受で支持してもよい。第1蓋56と第2蓋58とは、ケース20の両端部にそれぞれ嵌合されており、内周面の端部近傍に形成された段差部のところまで圧入されている。また、第1蓋56と第2蓋58の内側面には、中央にシャフト55を貫通するための開口部を形成した凹陥部57と凹陥部59がそれぞれ形成されており、前述のように、ボールベアリング60とボールベアリング61とが内側から嵌合されている。なお、ケース20などの寸法のばらつきに対応して、回転する構成要素のがたつきを防止するために、補助磁極50とボールベアリング60との間隙、補助磁極50とボールベアリング61との間隙にはそれぞれスペーサ67及び68を設けている。また、第2蓋58の外側面には下地板63が設けられており、さらには下地板63にはスプリング62の一端部が固定されている。スプリング62は、ぜんまい型のスプリングであり、他端部はシャフトに固定されており、シャフト55を元の位置まで回転復帰させる。さらに、下地板63には、スプリング62を覆うカバー64が設けられている。なお、下地板63とカバー64とは、図3fのボルト69a及び69bによって第2蓋58に固定されている。また、第2蓋58の下地板63に隠れる部分には、ストッパ48が設けられている。ストッパ48は、ボルト状に形成されており、第2蓋58に形成されたねじ孔にねじ込まれており、先端部にはリング状の緩衝ゴム49が設けられており、第2ロータ41の磁極部43に当接することによって第2ロータ41の回転を規制する。ボビン65は、コイル66を構成するコイルワイヤが巻回されており、また前述のように第1ロータ36と第2ロータ41との間に、これらのロータに接触しない状態で介在している。さらに、ボビン65は、ケース20に押し込まれた状態で設けられており、ケース20によって保持されている。また、前述のように、第1ロータ36、第2ロータ41及び補助磁極50には接しておらず、これらの回転する構成要素の回転を妨げることがない。くわえて、コイル66は、コイルワイヤの端部がリード線71a及び71bに接続されており、開口部21の近傍に設けた配線用開口部21aを介して外部へ導出されている。なお、この実施の形態では、ボビン65の巻胴部においてコイルワイヤの端部とリード線71a及び71bとを接続する構成としているが、例えば、ボビン65の鍔部の開口部又はスリットからコイルワイヤの端部を導出し、この導出した端部をリード線71a及び71bと接続させ、さらに第1ロータ36の磁極の間を通過して、第1蓋56に形成した開口部から外部へ導出するようにしてもよい。この場合、後述する配線用開口部21a、22a及び23aは設ける必要がない。また、リード線71a及び71bのコイルワイヤ側の端部には保護チューブ71に挿通されており、保護チューブ71が配線用開口部21aに軽く締め付けられた状態となっている。配線用開口部21aは、開口部21の近傍に形成した小孔である。このように、開口部21の近傍に形成すると、リード線71a及び71bを配線用開口部21aから導き出すときに、開口部21から工具を挿入してリード線71a及び71bをつかみ、リード線71a及び71bの先端部を配線用開口部21aに向けて動かすことができるので、配線作業が容易になるという利点がある。また、開口部22と開口部23とにも、それぞれ配線用開口部22aと配線用開口部23aを形成しているので、リード線71a及び71bは3方向から導出することが可能である。なお、この実施の形態では、配線用開口部21aを開口部21の近傍に設けているが、コイルの構成などに応じて適宜形成位置を変更する、たとえば開口部24側に形成してもよい。また、1つのみ形成するようにしてもよい。さらに、本発明の第1の実施の形態に係るロータリソレノイドの回転状態について説明する。図5は、本発明の第1の実施の形態に係るロータリソレノイドの回転状態を示す断面図であり、aは回転前の状態、bは回転後の状態を示す。図5に置いて用いた符号は、すべて図1と同じものを示す。コイル66に通電していない状態においては、図5aに示すように、第2ロータ41の磁極43がスプリング62に付勢されてストッパ48の緩衝ゴム49に対して押し付けられている。コイル66に通電すると、補助磁極50から第1ロータ36へ流れ、さらに第1ロータ36からケース20、ケース20から第2ロータ41へと流れ、第2ロータ41から補助磁極50へ戻る磁気回路を生成する。このとき、第1ロータ36及び第2ロータ41とケース20との間にはエアギャップを縮小するような吸引力が働く。すなわち、第2ロータ41の磁極43には、最も接近している固定磁極部31に対して吸引される力が働き、図5bにおいて第2ロータ41を右回転させる。磁極42及び44にも同様に右回転させる力が働く。第1ロータ36の各磁極にも同じ方向へ回転させる力が働くので、シャフト55も右回転する。所定角度回転したところで、磁極42がストッパ48の緩衝ゴム49に当接して回転が停止する。コイル66への通電を停止すると、スプリング62の付勢力で図5aに示す位置に復帰する。以上のように、本発明の第1の実施の形態に係るロータリソレノイド10は、ケース20の、シャフト55の軸方向において第1ロータ36と第2ロータ41とに対応する位置に、開口部21、22及び23と開口部24、25及び26を形成することによって、ケース20に固定磁極部27、28及び29と固定磁極部30、31及び32とを設け、コイル66への通電時に、第1ロータ36の磁極部37、38及び39と第2ロータ41の磁極部42、43及び44とをそれぞれ吸引する構成としたので、固定磁極を別個設ける必要がなく、ケース20を従来技術による固定磁極と同じ厚さにしても、従来技術に係るロータリソレノイドのケースの肉厚分だけ小型化を図ることができる。したがって、小型化を図れると共に大きな回転トルクが得られ、部品点数が削減できるので組立も簡単になる。また、コイル66を間に置くように2つのロータを設けたので、トルクを増大することもできる。さらに、補助磁極50を設けて、第1ロータ36及び第2ロータ41をシャフトではなく補助磁極50に嵌合しているので、シャフト55を磁性材で形成する必要がない。したがって、ケース20に開口部を設けても寄生的な磁気回路を生成することを防止できる。くわえて、開口部21の近傍に配線用開口部21aを形成し、リード線71a及び71bをケース20の外部へ導き出すときに、開口部21を利用することができるので、リード線71a及び71bの導出工程が非常に簡単なものとなる。また、ボールベアリング60及び61を第1蓋56及び第2蓋58に嵌合しているので、ケース20の内部に軸受を収納するスペースが不要である。さらに、第2蓋58にストッパ48を設けたので、第1蓋56側に負荷装置に固定するためのねじ孔を設ける際に、ストッパを避けて配置する必要がない。さらに、本発明の第2の実施の形態に係るロータリソレノイドについて説明する。図6は、本発明の第2の実施の形態に係るロータリソレノイドの回転状態を示す断面図であり、aは磁極の先端が広いロータを用いた状態の断面図、bは磁極の先端が狭いロータを用いた状態の断面図を示す。図6において、72はケース、73及び74は開口部、75及び76は固定磁極部、77はロータ、78及び79は磁極部、80は中央部、81及び82はエアギャップ、83はロータ、84及び85は磁極部であり、その他の符号は図1と同じものを示す。なお、図6においては、一方のロータのみ記載し、他方のロータの記載を省略しているが、他方のロータは一方のロータと同一の形状及び大きさである。本発明の第2の実施の形態に係るロータリソレノイドは、本発明の第1の実施の形態に係るロータリソレノイドの2つのロータが3極ずつの計6極の磁極を備えているのに対し、2極ずつの計4極としている。すなわち、図6aに示すように、ロータ77は、磁極部78と磁極部79を備えており、それぞれ固定磁極部75と固定磁極部76とに吸引される。また、2極としたので、エアギャップ81及び82はケース72に周方向において幅が広くなっており、第1の実施の形態に係るロータリソレノイドよりも回転角度を大きく設定することが可能である。なお、ロータ77の中央部80a及び80bは、補助磁極53の圧入時に亀裂や欠けを生じることを防止するために、一定程度の肉厚を確保することが必要である。また、図6aでは、ロータ77の磁極78及び79が先端側に向かって扇状に拡がるように形成し、回転角度を大きく設定しやすい形状としているが、これらの磁極の形状は必要となる回転角やトルクに応じて適宜変更できる。すなわち、図6bに示すように、ロータ83の磁極84及び85は、先端側に向かって幅が狭くなるように形成した例であり、このように磁極の形状を変更できる。くわえて、本発明の第3の実施の形態に係るロータリソレノイドについて説明する。図7は、本発明の第3の実施の形態に係るロータリソレノイドの回転状態を示す断面図であり、aは回転前の状態、bは回転後の状態を示す。図7において、86はケース、87、88、89及び90は固定磁極部、91、92、93及び94は開口部、95はロータ、96、97、98及び99は磁極部、100、101、102及び103は凹部、104、105、106及び107はエアギャップであり、その他の符号は図1と同じものを示す。なお、図7においては、一方のロータのみ記載し、他方のロータの記載を省略しているが、他方のロータは一方のロータと同一の形状及び大きさである。本発明の第3の実施の形態に係るロータリソレノイドは、本発明の第1の実施の形態に係るロータリソレノイドの2つのロータが3極ずつの計6極の磁極を備えているのに対し、4極ずつの計8極としている。すなわち、ロータ95は、磁極部96、磁極部97、磁極部98と磁極部99とを備えており、それぞれ固定磁極部87、固定磁極部88、固定磁極部89と固定磁極部90とに吸引される。なお、この実施の形態では、4極としたことによって、エアギャップ104、105、106及び107のケース86の周方向における幅が小さくなっており、ストッパを設置するスペースである凹部100、101、102及び103も小さくなっている。したがって、この実施の形態に係るロータリソレノイドでは、設定可能な最大回転角が第1の実施の形態に係るものよりも相当小さくなる。以上に説明した実施の形態に係るロータリソレノイドは、ケースに対して開口部を形成しているので、このままの状態で使用する場合には防塵性に問題を生じる場合がある。そこで、防塵性という課題を解決した変形例について説明する。図8は、ケースに保護テープを巻回した状態を示す右側面図である。図8において、108は保護テープであり、その他の符号は図2と同じものを示す。図8に示すように、ケース20の周側面の全体に対して保護テープ108を部分的に重なり合うように巻回している。なお、保護チューブ71の部位では保護テープ108を切断して保護チューブ71を取り出す開口部を設けている。このような対策を施すことによって、ケース20に開口部を形成していないロータリソレノイドに準じた防塵性を得ることができる。また、保護テープ108を巻回するので、ロータなどの可動部に対する絶縁性を向上することもできる。なお、本発明は以上に説明した内容に限定されるものではなく、例えば、薄型ロータリソレノイドとして構成するために、ロータを1つのみ設けるように構成してもよい。また、ストッパを2個以上設けてもよい。さらに、特開2008-166347公報に開示されているロータリソレノイドのように、ストッパを設けない構成としてもよい。また、シャフトが補助磁極を貫通する構成とせずに、シャフトの基端部を補助磁極の凹陥部に嵌合する構成にしてもよい。このように、各請求項に記載した範囲を逸脱しない限りにおいて種々の変形を加えることが可能である。