"障害物近傍を通過する際に自車両が前記障害物に対して取り得る最大の間隔と、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係とに基づいて、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両の目標速度を決定する目標決定ユニットを備えた運転支援装置。前記目標決定ユニットは、前記障害物近傍を通過する際に前記自車両が前記障害物に対して取り得る最大の間隔の範囲内で、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の目標間隔を決定する、請求項1に記載の運転支援装置。前記目標決定ユニットは、前記自車両の現在の走行状態に基づいて予測される前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔を前記目標間隔として決定し、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係において、決定された前記目標間隔に対応する速度以下の速度を前記目標速度として決定する、請求項1又は2に記載の運転支援装置。前記目標決定ユニットは、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ前記自車両の現在の走行状態から最小の走行状態の変更で達成することが可能と評価される前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度とを、前記目標間隔と前記目標速度として決定する、請求項1又は2に記載の運転支援装置。前記目標決定ユニットは、前記自車両が加速している場合には、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ操舵のみで達成することが可能である前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度とを、前記目標間隔と前記目標速度として決定し、前記自車両が前記障害物との間隔を狭める側に操舵している場合には、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ制動のみで達成することが可能である前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度とを、前記目標間隔と前記目標速度として決定し、前記自車両が前記障害物との間隔を広げる側に操舵している場合には、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ操舵のみで達成することが可能である前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度とを、前記目標間隔と前記目標速度として決定する、請求項1又は2に記載の運転支援装置。前記目標決定ユニットは、前記障害物近傍に設定された基準線を通過する際の前記自車両及び前記障害物の前記目標間隔と前記自車両の前記目標速度を決定し、前記基準線は、前記障害物から離れるほど前記自車両の現在の位置から近い距離の点を通るように設定される、請求項1~5のいずれか1項に記載の運転支援装置。障害物近傍を通過する際の、自車両と前記障害物との間隔と、前記自車両の速度との関係が記憶された記憶部と、前記障害物近傍を通過する際に前記自車両が前記障害物に対して取り得る最大の間隔を算出する最大間隔算出部と、前記記憶部に記憶された前記関係と、前記最大間隔算出部により算出された最大の間隔とに基づいて、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両の目標速度を決定する目標決定ユニットと、を備えた運転支援装置。障害物近傍を通過する際に前記自車両が前記障害物に対して取り得る最大の間隔と、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係とに基づいて、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両の目標速度を決定する目標決定工程を含む運転支援方法。前記目標決定工程は、前記障害物近傍を通過する際に前記自車両が前記障害物に対して取り得る最大の間隔の範囲内で、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の目標間隔を決定する、請求項8に記載の運転支援方法。前記目標決定工程は、前記自車両の現在の走行状態に基づいて予測される前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔を前記目標間隔として決定し、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係において、決定された前記目標間隔に対応する速度以下の速度を前記目標速度として決定する、請求項8又は9に記載の運転支援方法。前記目標決定工程は、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ前記自車両の現在の走行状態から最小の走行状態の変更で達成することが可能と評価される前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度とを、前記目標間隔と前記目標速度として決定する、請求項8又は9に記載の運転支援方法。前記目標決定工程は、前記自車両が加速している場合には、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ操舵のみで達成することが可能である前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度とを、前記目標間隔と前記目標速度として決定し、前記自車両が前記障害物との間隔を狭める側に操舵している場合には、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ制動のみで達成することが可能である前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度とを、前記目標間隔と前記目標速度として決定し、前記自車両が前記障害物との間隔を広げる側に操舵している場合には、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ操舵のみで達成することが可能である前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度とを、前記目標間隔と前記目標速度として決定する、請求項8又は9に記載の運転支援方法。前記目標決定工程は、前記障害物近傍に設定された基準線を通過する際の前記自車両及び前記障害物の前記目標間隔と前記自車両の前記目標速度を決定し、前記基準線は、前記障害物から離れるほど前記自車両の現在の位置から近い距離の点を通るように設定される、請求項8~12のいずれか1項に記載の運転支援方法。障害物近傍を通過する際に前記自車両が前記障害物に対して取り得る最大の間隔と、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係とに基づいて、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両の目標速度を決定する目標決定工程を電子計算機に実行させる運転支援プログラム。前記目標決定工程は、前記障害物近傍を通過する際に前記自車両が前記障害物に対して取り得る最大の間隔の範囲内で、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の目標間隔を決定する、請求項14に記載の運転支援プログラム。前記目標決定工程は、前記自車両の現在の走行状態に基づいて予測される前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔を前記目標間隔として決定し、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係において、決定された前記目標間隔に対応する速度以下の速度を前記目標速度として決定する、請求項14又は15に記載の運転支援プログラム。前記目標決定工程は、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ前記自車両の現在の走行状態から最小の走行状態の変更で達成することが可能と評価される前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度とを、前記目標間隔と前記目標速度として決定する、請求項14又は15に記載の運転支援プログラム。前記目標決定工程は、前記自車両が加速している場合には、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ操舵のみで達成することが可能である前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度とを、前記目標間隔と前記目標速度として決定し、前記自車両が前記障害物との間隔を狭める側に操舵している場合には、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ制動のみで達成することが可能である前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度とを、前記目標間隔と前記目標速度として決定し、前記自車両が前記障害物との間隔を広げる側に操舵している場合には、前記障害物近傍を通過する際の前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ操舵のみで達成することが可能である前記自車両及び前記障害物の間隔と前記自車両の速度とを、前記目標間隔と前記目標速度として決定する、請求項14又は15に記載の運転支援プログラム。前記目標決定工程は、前記障害物近傍に設定された基準線を通過する際の前記自車両及び前記障害物の前記目標間隔と前記自車両の前記目標速度を決定し、前記基準線は、前記障害物から離れるほど前記自車両の現在の位置から近い距離の点を通るように設定される、請求項14~18のいずれか1項に記載の運転支援プログラム。しかしながら、上記技術では、自車両の状態をより現実に合うように決定する点で改善の余地がある。本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、より現実に合った自車両の状態を決定することが可能な運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供することにある。本発明は、障害物近傍を通過する際に自車両が障害物に対して取り得る最大の間隔と、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係とに基づいて、障害物近傍を通過する際の自車両の目標速度を決定する目標決定ユニットを備えた運転支援装置である。この構成によれば、障害物近傍を通過する際に自車両が障害物に対して取り得る最大の間隔と、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係とに基づいて、障害物近傍を通過する際の自車両の目標速度を決定する。そのため、例えば、目標決定ユニットは、障害物に対して取り得る最大の間隔の範囲内で、所定の間隔に対して対応付けられた速度以下の速度となるように、自車両が障害物近傍を通過する際の自車両の目標速度を決定することが可能となる。そのため、より現実に合った自車両の状態を決定することができる。この場合、目標決定ユニットは、障害物近傍を通過する際に自車両が障害物に対して取り得る最大の間隔の範囲内で、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の目標間隔を決定するものとできる。この構成によれば、目標決定ユニットは、障害物近傍を通過する際に自車両が障害物に対して取り得る最大の間隔の範囲内で、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の目標間隔を決定する。これにより、目標決定ユニットは、障害物に対して取り得る最大の間隔の範囲内で目標間隔を決定し、決定した目標間隔に対応付けられた速度以下の速度となるように目標速度を決定することが可能となる。そのため、より現実にあった自車両の状態を決定することができる。また、目標決定ユニットは、自車両の現在の走行状態に基づいて予測される障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔を目標間隔として決定し、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係において、決定された目標間隔に対応する速度以下の速度を目標速度として決定するものとできる。この構成によれば、目標決定ユニットは、自車両の現在の走行状態に基づいて予測される障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔を目標間隔として決定し、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係において、決定された目標間隔に対応する速度を目標速度として決定する。このため、目標決定ユニットは、自車両の現在の走行状態を維持してドライバーの自車両の横方向への運転操作に対する介入を最小とした場合の目標間隔と、当該目標間隔に対応した目標速度とを決定することができる。そのため、ドライバーの違和感を防止することができる。なお、本発明において、自車両の走行状態とは、自車両の速度、ヨー角、ヨーレート、横加速度、縦加速度、他車両と自車両との側方間隔、その他、ドライバーの操作の状態量などから表されるものである。また、目標決定ユニットは、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ自車両の現在の走行状態から最小の走行状態の変更で達成することが可能と評価される自車両及び障害物の間隔と自車両の速度とを、目標間隔と目標速度として決定するものとできる。この構成によれば、目標決定ユニットは、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ自車両の現在の走行状態から最小の走行状態の変更で達成することが可能と評価される自車両及び障害物の間隔と自車両の速度とを、目標間隔と目標速度として決定する。このため、最小の走行状態の変更で達成可能な目標間隔と目標速度とを決定することが可能となる。このため、運転支援を実施した際に自車両の乱れを低減することができる。また、目標決定ユニットは、自車両が加速している場合には、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ操舵のみで達成することが可能である自車両及び障害物の間隔と自車両の速度とを、目標間隔と目標速度として決定し、自車両が障害物との間隔を狭める側に操舵している場合には、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ制動のみで達成することが可能である自車両及び障害物の間隔と自車両の速度とを、目標間隔と目標速度として決定し、自車両が障害物との間隔を広げる側に操舵している場合には、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ操舵のみで達成することが可能である自車両及び障害物の間隔と自車両の速度とを、目標間隔と目標速度として決定するものとできる。この構成によれば、目標決定ユニットは、自車両が加速している場合には、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ操舵のみで達成することが可能である自車両及び障害物の間隔と自車両の速度とを、目標間隔と目標速度として決定し、自車両が障害物との間隔を狭める側に操舵している場合には、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ制動のみで達成することが可能である自車両及び障害物の間隔と自車両の速度とを、目標間隔と目標速度として決定し、自車両が障害物との間隔を広げる側に操舵している場合には、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ操舵のみで達成することが可能である自車両及び障害物の間隔と自車両の速度とを、目標間隔と目標速度として決定する。このため、単純な処理でドライバーの運転操作に対する介入を低減した目標間隔と目標速度とを決定することができる。そのため、単純な処理でドライバーの違和感を防止することができる。また、目標決定ユニットは、障害物近傍に設定された基準線を通過する際の自車両及び障害物の目標間隔と自車両の目標速度を決定し、基準線は、障害物から離れるほど自車両の現在の位置から近い距離の点を通るように設定されるものとできる。この構成によれば、目標決定ユニットは、障害物近傍に設定された基準線を通過する際の自車両及び障害物の目標間隔と自車両の目標速度を決定し、基準線は、障害物から離れるほど自車両の現在の位置から近い距離の点を通るように設定される。このため、障害物から離れて障害物による死角に対する視界が確保され易くなるほど、自車両の現在の位置から近距離の点で早期に目標間隔と目標速度が決定されることとなり、より現実とドライバーの感覚とに合った自車両の状態を決定することができる。また、本発明は、障害物近傍を通過する際の、自車両と障害物との間隔と、自車両の速度との関係が記憶された記憶部と、障害物近傍を通過する際に自車両が障害物に対して取り得る最大の間隔を算出する最大間隔算出部と、記憶部に記憶された関係と、最大間隔算出部により算出された最大の間隔とに基づいて、障害物近傍を通過する際の自車両の目標速度を決定する目標決定ユニットとを備えた運転支援装置である。また、本発明は、障害物近傍を通過する際に自車両が障害物に対して取り得る最大の間隔と、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係とに基づいて、障害物近傍を通過する際の自車両の目標速度を決定する目標決定工程を含む運転支援方法である。この場合、目標決定工程は、障害物近傍を通過する際に自車両が障害物に対して取り得る最大の間隔の範囲内で、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の目標間隔を決定するものとできる。また、目標決定工程は、自車両の現在の走行状態に基づいて予測される障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔を目標間隔として決定し、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係において、決定された目標間隔に対応する速度以下の速度を目標速度として決定するものとできる。また、目標決定工程は、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ自車両の現在の走行状態から最小の走行状態の変更で達成することが可能と評価される自車両及び障害物の間隔と自車両の速度とを、目標間隔と目標速度として決定するものとできる。また、目標決定工程は、自車両が加速している場合には、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ操舵のみで達成することが可能である自車両及び障害物の間隔と自車両の速度とを、目標間隔と目標速度として決定し、自車両が障害物との間隔を狭める側に操舵している場合には、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ制動のみで達成することが可能である自車両及び障害物の間隔と自車両の速度とを、目標間隔と目標速度として決定し、自車両が障害物との間隔を広げる側に操舵している場合には、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ操舵のみで達成することが可能である自車両及び障害物の間隔と自車両の速度とを、目標間隔と目標速度として決定するものとできる。また、目標決定工程は、障害物近傍に設定された基準線を通過する際の自車両及び障害物の目標間隔と自車両の目標速度を決定し、基準線は、障害物から離れるほど自車両の現在の位置から近い距離の点を通るように設定されるものとできる。また、本発明は、障害物近傍を通過する際に自車両が障害物に対して取り得る最大の間隔と、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係とに基づいて、障害物近傍を通過する際の自車両の目標速度を決定する目標決定工程を電子計算機に実行させる運転支援プログラムである。この場合、目標決定工程は、障害物近傍を通過する際に自車両が障害物に対して取り得る最大の間隔の範囲内で、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の目標間隔を決定するものとできる。また、目標決定工程は、自車両の現在の走行状態に基づいて予測される障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔を目標間隔として決定し、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係において、決定された目標間隔に対応する速度以下の速度を目標速度として決定するものとできる。また、目標決定工程は、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ自車両の現在の走行状態から最小の走行状態の変更で達成することが可能と評価される自車両及び障害物の間隔と自車両の速度とを、目標間隔と目標速度として決定するものとできる。また、目標決定工程は、自車両が加速している場合には、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ操舵のみで達成することが可能である自車両及び障害物の間隔と自車両の速度とを、目標間隔と目標速度として決定し、自車両が障害物との間隔を狭める側に操舵している場合には、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ制動のみで達成することが可能である自車両及び障害物の間隔と自車両の速度とを、目標間隔と目標速度として決定し、自車両が障害物との間隔を広げる側に操舵している場合には、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の間隔と自車両の速度との互いに対応付けられた関係を満たし、且つ操舵のみで達成することが可能である自車両及び障害物の間隔と自車両の速度とを、目標間隔と目標速度として決定するものとできる。また、目標決定工程は、障害物近傍に設定された基準線を通過する際の自車両及び障害物の目標間隔と自車両の目標速度を決定し、基準線は、障害物から離れるほど自車両の現在の位置から近い距離の点を通るように設定されるものとできる。本発明の運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムによれば、より現実に合った自車両の状態を決定することができる。以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る運転支援装置について説明する。図1に示すように、本発明の第1実施形態の運転支援装置10は、レーザレーダ12、運動センサ14、カメラ18、GPS20、及びコンピュータ22を備えている。レーザレーダ12は、自車両の前方に対してレーザを水平方向に走査しながら照射し、レーザの反射によりレーザを照射された物体の位置を検出する。レーザレーダ12による検出処理は一定の周期で実行される。レーザレーダ12の検出結果はコンピュータ22に出力される。運動センサ14は、自車両の速度、進行方向の加速度、横方向の加速度、ヨー角及びヨーレートを計測する装置である。運動センサ14は、自車両の速度を計測する車速センサと、自車両のヨー角を測定する白線センサと、ヨーレートを計測するジャイロセンサと、自車両の加速度を計測する加速度センサとで構成されている。カメラ18は、カメラ18は自車両の前方を撮影する装置である。カメラ18は、小型のCCDカメラ又はCMOSカメラで構成されている。カメラ18で撮影された前方の道路状況等は、コンピュータ22に出力される。GPSGlobalPositioningSystem20は、複数のGPS衛星からの信号をGPS受信機で受信し、各々の信号の相違から自車両の位置を測位するための装置である。コンピュータ22は、CPU、後述する運転支援方法を実行するための運転支援プログラムを記憶したROM、RAM及びバスを含んで構成されている。コンピュータ22を機能ごとに分割したブロックで説明すると、コンピュータ22は、地図DB38、環境運動検出部40、移動規範記憶部46、軌道特徴点生成ライン設定部47、軌道特徴点生成部48、軌道生成部50、軌道差分検出部52及び運転支援部54を備えている。地図DB38には、道路幅、道路形状、標識標示及び建築物等に関する情報が格納されている。環境運動検出部40は、レーザレーダ12、運動センサ14、カメラ18及びGPS20によって取得された情報に基づいて、自車両の位置、自車両の運動状態、自車両周辺の障害物及び自車両周辺の環境を検出する。特に環境運動検出部40は、地図DB38の情報に基づいて、後述するように自車両の走行可能な範囲を算出する。移動規範記憶部46には、例えば図3又は図7の曲線に示すように、熟練した模範的なドライバーが各々の状況において運転した場合において、障害物近傍を自車両が通過する際の障害物との側方間隔W及び自車両の通過速度Vの互いに関連付けられた関係がマップとして記憶されている。軌道特徴点生成ライン設定部47は、後述するように、移動規範記憶部46のマップの条件を満たす目標軌道特徴点P通過速度V,側方間隔Wを生成するための障害物近傍に設定された基準線である軌道特徴点生成ラインを設定する。軌道特徴点生成部48は、後述するように、移動規範記憶部46のマップの条件を満たす目標軌道特徴点P通過速度V,側方間隔Wを生成する。軌道生成部50は、自車両の現在の位置から目標軌道特徴点Pに至る軌道を生成する。軌道差分検出部52は、軌道生成部50が生成した軌道と、環境運動検出部40により検出された自車両の実際の軌道との差分を検出する。運動支援部54は、軌道生成部50が生成した軌道と、軌道差分検出部52が検出した差分とに基づいて、自車両のドライバーの運転を支援する。運転支援部54は、具体的には、映像や音声によりドライバーの運転を誘導する。また、運転支援部54は、アクチュエータによりステアリングホイール、アクセルペダル及びブレーキペダルに反力を与えることによりドライバーの運転を誘導する。また、運転支援部54は、ドライバーの運転操作に関わらず、自車両の速度、加速度、減速度及び舵角を制御する。以下、本実施形態の運転支援装置10の動作について説明する。以下の説明では、図3に示すように、自車両VMが他車両VOの側方を通過する状況を想定する。図4に示すように、環境運動検出部40が検出した自車両VMや他車両VOに関する情報から、軌道特徴点生成ライン設定部47は、軌道特徴点生成ラインLAを設定するS11。図3に示すように、本実施形態では、軌道特徴点生成ライン設定部47は、他車両VOの前端から道路の車線に直交する方向に軌道特徴点生成ラインLAを設定する。軌道特徴点生成部48は、軌道特徴点生成ラインLA上で、他車両VOの回避方向他車両VOから離れる方向における最大横移動可能点PBを算出するS12。図3の例では、道路の側端は障壁Bにより遮蔽されているため、軌道特徴点生成ラインLA上の障壁Bの表面に最大横移動可能点PBが算出される。最大横移動可能点PBは、レーザレーダ12やカメラ18を使って算出した障壁Bや対向車両の位置に関する情報を利用したり、その他、道路の白線、黄線、または進入禁止など交通法規に関する情報を利用して算出することができる。軌道特徴点生成部48は、軌道特徴点生成ラインLA上で、自車両VMが横移動可能な最大の側方間隔Wmaxを算出するS13。この側方間隔Wmaxは、例えば、他車両VOと最大横移動可能点PBとのから所定のマージンを減算した距離である。軌道特徴点生成部48は、図2に示すようなマップにより、目標軌道特徴点PVtarget,Wtargetを算出するS14。図2の例では、Wtarget=Wmaxとされ、自車両VMは他車両VOから最大の側方間隔Wmax離れた点を通過する。自車両VMは、図2の曲線上のWtarget=Wmaxに対応する目標速度Vtargetで他車両VOの側方を通過する。この場合、自車両VMは最小限の減速量で済み、最短時間で他車両VOの側方を通過可能となる。なお、本発明では、WtargetはWmax以下であれば良い。また、本発明では、Vtargetは必ずしもマップの曲線上に設定しなくともよく、マップの曲線上のWtargetに対応するVtarget以下の速度に設定すれば良い。軌道生成部50は、自車両VMの現在状態Vo,Woから、目標軌道特徴点PVtarget,Wtargetに例えば最短距離で至る軌道を生成する。以下、目標軌道特徴点PVtarget,Wtargetの算出の詳細について説明する。本実施形態では、自車両VM及びドライバーの操作の現在の状態量を利用して自車両VMの将来の位置を推定する。本実施形態では、マップ上で取り得る目標軌道特徴点Pの内、自車両VMが将来通過すると推定される点を目標軌道特徴点Pに設定する。図5に示すように、自車両VMの現在の状態は、軌道特徴点生成ラインLAまでの距離Xoのときに、自車両VMの速度Vo,他車両VOと自車両VMとの側方間隔Wo、ヨー角θo及びヨーレートγoであると想定する。軌道特徴点生成部48は、自車両VMの現在の状態量である横加速度ao、ヨー角θo及びヨーレートγoより、ヨー角分の横移動量y1及びヨーレート分の横移動量y2を算出するS21。ここで、横加速度ao≒Vo×γo、軌道特徴点到達に要する時間To≒Xo÷Vo、ヨーレート分の横移動量y2≒1/2×ao×To2、ヨー角分の横移動量y1=Xo×tanθoである。ao、θo、γo及び自車両VMの縦加速度αoのいずれかが所定の閾値以上に大きいときはS22、自車両VMのドライバーは他車両VOを回避する意図を持って運転操作を行っていると考えられる。そこで、軌道特徴点生成部48は、上記の現在の自車両VMの状態量から予測される軌道特徴点生成ラインLA上における目標側方間隔Wtargetを算出するS23。ここで、Wtarget=Woy1y2である。|Wtarget|>|Wmax|であるとき、すなわち、自車両VMの現在の状態量から算出された目標側方間隔WtargetがWmaxを超えて大きいときはS24、軌道特徴点生成部48は、図2に示すように、目標側方間隔Wtarget=WmaxとするS25。|Wtarget|>|Wmax|でないときはS24、軌道特徴点生成部48は、図7に示すように、自車両VMの現在の状態量から算出される目標側方間隔Wtargetを設定する。軌道特徴点生成部48は、自車両VMは、図2又は図7の曲線上のWtargetに対応する目標速度Vtargetを設定する。以下、図6において、ao、θo、γo及び自車両VMの縦加速度αoのいずれかもが所定の閾値未満であるとき場合について説明するS22。ao、θo、γo及び自車両VMの縦加速度αoのいずれかもが所定の閾値未満と小さいときは、自車両VMのドライバーは他車両VOを回避する意図を持って運転操作を行っていないと考えられる。そこで、軌道特徴点生成部48は、現在状態Vo,Woから、軌道特徴点Pに到達するまでの自車両VMの状態量の変化が最小となると評価される点を軌道特徴点Pに設定するS26。図8に示すように、現在状態Vo,Woから軌道特徴点Pに自車両VMが到達する際の目標横加速度gy=gymaxsinθotとしθo=2π/To、目標前後加速度gx=gxminとする。軌道特徴点生成ラインLAまでの到達時間To≒Vtarget2-Vo2/2gxminXoである。軌道特徴点生成部48は、図7のマップにおけるW<Wmaxを満たす軌道特徴点Pの集合PV,Wの内、下式1の評価関数Jを最小とする点を一般的な最適レギュレータ問題により算出し、目標軌道特徴点PVtarget,Wtargetに設定するS26。なお、このようにao、θo、γo及び自車両VMの縦加速度αoのいずれかが所定の閾値未満であるとき場合に目標軌道特徴点Pを求める手法は、自車両VMがドライバーの運転操作によらない自動運転により走行している場合にも有効である。本実施形態では、運転支援装置10の軌道特徴点生成部48は、障害物近傍を通過する際に自車両VMが障害物に対して取り得る最大の側方間隔Wmaxと、障害物近傍を通過する際の側方間隔Wと速度Vとの互いに対応付けられたマップとに基づいて、障害物近傍を通過する際の自車両の目標速度Vtargetを決定する。そのため、例えば、軌道特徴点生成部48は、障害物に対して取り得る最大の間隔Wmaxの範囲内で、所定の間隔Wに対して対応付けられた速度以下の速度Vとなるように、自車両が障害物近傍を通過する際の自車両の目標速度Vtargetを決定することが可能となる。そのため、より現実に合った自車両VMの状態を決定することができる。また、本実施形態では、軌道特徴点生成部48は、障害物近傍を通過する際に自車両VMが障害物に対して取り得る最大の側方間隔Wmaxの範囲内で、障害物近傍を通過する際の目標側方間隔Wtargetを決定する。これにより、軌道特徴点生成部48は、障害物に対して取り得る最大の側方間隔Wmaxの範囲内で目標側方間隔Wtargetを決定し、決定した目標側方間隔Wtargetにマップ上で対応付けられた速度以下の速度となるように目標速度Vtargetを決定することが可能となる。そのため、より現実にあった自車両VMの状態を決定することができる。また、本実施形態では、軌道特徴点生成部48は、自車両VMの現在の走行状態を維持した場合に予測される障害物近傍を通過する際の自車両VM及び障害物の間隔を目標側方間隔Wtargetとして決定し、障害物近傍を通過する際の側方間隔Wと自車両VMの速度Vとの互いに対応付けられたマップにおいて、決定された目標間隔Wtargetに対応する速度を目標速度Vtargetとして決定する。このため、軌道特徴点生成部48は、自車両VMの現在の走行状態を維持してドライバーの自車両VMの横方向への運転操作に対する介入を最小とした場合の目標側方間隔Wtargetと、当該目標側方間隔Wtargetに対応した目標速度Vtargetとを決定することができる。そのため、ドライバーの違和感を防止することができる。また、本実施形態によれば、軌道特徴点生成部48は、障害物近傍を通過する際の自車両VM及び障害物の側方間隔Wと自車両VMの速度Vとの互いに対応付けられたマップを満たし、且つ自車両VMの現在の走行状態から最小の走行状態の変更で達成することが可能と評価される側方間隔Wと速度Vとを、目標側方間隔Wtargetと目標速度Vtargetとして決定する。このため、最小の走行状態の変更で達成可能な目標側方間隔Wtargetと目標速度Vtargetとを決定することが可能となる。このため、運転支援を実施した際に自車両VMの乱れを低減することができる。以下、本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態では、上記第1実施形態のように自車両VMの将来の予測位置を考慮するだけでは、ドライバーの違和感を解消できない場合に有効である。図9に示すように、軌道特徴点生成部48は、自車両VMの現在の状態量である横加速度ao、ヨー角θo、ヨーレートγo及び縦加速度αoを取得するS31。横加速度ao、ヨー角θo、ヨーレートγo及び縦加速度αoのいずれかもが所定の閾値未満のときはS32、軌道特徴点生成部48は、上記の評価関数Jを最小とする点を目標軌道特徴点とするS41。横加速度ao、ヨー角θo、ヨーレートγo及び縦加速度αoのいずれかが所定の閾値以上のときであってS32、ドライバーが自車両VMを加速させているときはS33、図9及び図10に示すように、軌道特徴点生成部48は、ブレーキを使わず操舵のみで到達可能な点Paを目標軌道特徴点PとするS34。ドライバーが回避余裕の無い側他車両VOに近い側に操舵をしているときはS35、軌道特徴点生成部48はブレーキのみで到達可能な点Pbを目標軌道特徴点PとするS36。ドライバーが回避余裕の有る側他車両VOに遠い側に操舵をしているときはS37、軌道特徴点生成部48は操舵のみで到達可能な点Pcを目標軌道特徴点PとするS38。|Wtarget|>|Wmax|であるときはS39、軌道特徴点生成部48は、図2に示すように、目標側方間隔Wtarget=WmaxとするS40。|Wtarget|>|Wmax|でないときはS39、軌道特徴点生成部48は、図10に示すように、上記の手法で求められた目標側方間隔Wtargetを設定する。本実施形態によれば、軌道特徴点生成部48は、自車両VMが加速している場合には、障害物近傍を通過する際の自車両及び障害物の側方間隔Wと自車両の速度Vとの互いに対応付けられたマップを満たし、且つ操舵のみで達成することが可能である側方間隔Wと速度Vとを、目標側方間隔Wtargetと目標速度Vtargetとして決定し、自車両VMが障害物との間隔を狭める側に操舵している場合には、側方間隔Wと速度Vとのマップを満たし、且つ制動のみで達成することが可能である側方間隔Wと速度Vとを、目標側方間隔Wtargetと目標速度Vtargetとして決定し、自車両VMが障害物との間隔を広げる側に操舵している場合には、側方間隔Wと速度Vとのマップを満たし、且つ操舵のみで達成することが可能である側方間隔Wと速度Vとを、目標側方間隔Wtargetと目標速度Vtargetとして決定する。このため、単純な処理でドライバーの運転操作に対する介入を低減した目標側方間隔Wtargetと目標速度Vtargetとを決定することができる。そのため、単純な処理でドライバーの違和感を防止することができる。以下、本発明の第3実施形態について説明する。本実施形態では、上記第1及び第2実施形態において、軌道特徴点生成ラインの設定の手法を変更する。図11に示すように、本実施形態では、軌道特徴点生成ライン設定部47は、他車両VOの前端から道路の車線に直交する方向の軌道特徴点生成ラインLAから自車両VMの方向にθだけ傾斜した軌道特徴点生成ラインLBを設定する。つまり、軌道特徴点生成ラインLBは、基準線は、障害物から離れるほど自車両VMの現在の位置から近い距離の点を通るように設定される。上記実施形態では、運転支援を終了させる軌道特徴点生成ラインLAが、障害物による死角や歩行者等との側方間隔Wによらずに一定であるため、死角に対してある程度の視界が確保された場合に目視を止め、減速を止めて加速を開始する等の見切りをつけるドライバーの感覚と合わず、運転支援に対してドライバーが違和感を覚えたり、運転支援とドライバーの操作とが干渉する可能性がある。一方、本実施形態では、軌道特徴点生成ライン設定部47は、障害物近傍に設定された軌道特徴点生成ラインLBは、障害物から離れるほど自車両VMの現在の位置から近い距離の点を通るように設定される。このため、障害物から離れて障害物による死角に対する視界が確保され易くなるほど、自車両の現在の位置から近距離の点で早期に目標間隔と目標速度が決定され、運転支援が終了することとなり、より現実とドライバーの感覚とに合った自車両の状態を決定することができる。そのため、運転支援とドライバーの操作との干渉を防止することができる。以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。"