同軸2重差動機構を備える継手であって、外環および中環が、外側遊星体の自由回転を保持する、1つの保持体、または2つ以上の保持体、またはベアリングレース状の連続的な保持体により結合され、入力構造軸および出力構造軸が外側遊星体を介して差動機構をなし、中環および内環が、内側遊星体の自由回転を保持する、1つの保持体、または2つ以上の保持体、またはベアリングレース状の連続的な保持体により結合され、入力動力軸および出力動力軸が内側遊星体を介して差動機構をなす継手。請求項1の継手の内環に、内々側遊星体の自由回転を保持する、1つの保持体、または2つ以上の保持体、またはベアリングレース状の連続的な保持体と結合した内々環を結合し、2次入力動力軸および2次出力動力軸が内々側遊星体を介して差動機構をなす継手。請求項2と同じ要領で、請求項1の継手の内環に、2以上の差動機構を追加し、3以上の動力軸を得た継手。請求項1の継手を2つ利用する2軸継手であって、継手Aの出力構造軸および継手Bの入力構造軸を連結体により結合し、継手Aの出力動力軸および継手Bの入力動力軸を動力伝達系で連結した2軸継手。請求項4と同じ要領で、請求項1の継手に、請求項1の継手を2以上連結し、3以上の回転自由度を得た多軸継手。請求項4と同じ要領で、請求項2の継手を2つ連結し、2以上の動力を伝達する2軸継手。請求項5と同じ要領で、請求項2の継手を3以上連結し、3以上の動力を伝達する、3以上の回転自由度を得た多軸継手。本発明は、2つの構造物を回転結合すると同時に軸動力を伝達する2自由度軸継手において、構造物の回転にともなって動力軸に誘起される干渉トルクを機械的に補償する課題を解決する。同軸2重差動機構により課題を解決する。外側差動機構で構造物を回転し、内側差動機構で動力を伝達することで、干渉トルクを機械的に補償できる。構造的に密であるため、コンパクトで、強度、剛性が高く、大動力の伝達に適する。電気回路を用いず、機械的要素のみで構成できるため、熱、衝撃、圧力、放射線、薬品に対する耐性が高い。駆動トルク、駆動角が正確に伝達されるため、フィードバック制御が不要。再帰的構造をもつため、動力軸の追加が容易。外側遊星体1図1は外側支持体2による保持を得て自由回転し、内側遊星体3は内側支持体4による保持を得て自由回転する。外環5および中環6は、外側支持体2により固定され、中環6および内環7は、内側支持体4により固定される。これにより、外環5、中環6、内環7は一体となって軸8に対して回転する。入力側構造軸9および出力側構造軸10は、外側遊星体1を介して外側差動機構を形成し、継手として作用する。入力側動力軸11および出力側動力軸12は、内側遊星体3を介して内側差動機構を形成する。入力側構造軸9が出力側構造軸10に対して回転するとき図2、内側差動機構の作用により、入力側動力軸駆動系13および出力側動力軸駆動系14の間に干渉トルクは発生せず、本発明の効用を得る。実施例1の継手において、内側遊星体3、内側支持体4および内環7が形成する遊星機構と機能的に相似な機構を、内々側遊星体15、内々側支持体16、内々環17として、内環7の内側に設ける図3。入力側2次動力軸18および出力側2次動力軸19は、内々側遊星体15を介して内々側差動機構を形成する。入力側構造軸9が出力側構造軸10に対して回転するとき、実施例1と同様の作用により、入力側2次動力軸18および出力側2次動力軸19の間に干渉トルクは発生せず、2系統の動力軸について、同時に本発明の効用を得る。実施例1の継手Aの出力側構造軸を、連結体20により、別の継手Bの入力側構造軸と連結する図4。これにより、継手Aの入力側構造軸の回転を継手Bの出力側構造軸に伝達する。継手Aの出力側動力軸は、動力伝達系21により、継手Bの入力側動力軸と結合し、継手Aの入力側動力軸の回転を継手Bの出力側動力軸に伝達する。継手Aの入力側構造軸が継手Bの出力側構造軸に対して回転するとき、実施例1と同様の作用により、継手Aの入力側動力軸および継手Bの出力側動力軸の間に干渉トルクは発生せず、2軸機構において本発明の効用を得る。