車両に搭載され、当該車両の進路前方に対して交差する他の進路から進入してくる他の車両の有無を検知する前方障害物検知装置であって、前記車両の進路前方の路面上に当該車両を特定する車両マーカーを投射する出力装置と、前記他の車両が搭載した前記出力装置から前記各進路の交差点の路面に投射された他の車両マーカーを検出する検出装置と、を備え、前記出力装置は、光の偏向角を可変する光偏向素子を備えることにより、前記車両が前記交差点に向けて接近中であっても前記車両マーカーを前記交差点の路面上の特定位置に停止させ続けることを特徴とする前方障害物検知装置。前記出力装置は、レーザー光源と、該レーザー光源から出射されたレーザー光を収束する光学系と、該光学系により収束されたレーザー光を偏向する光偏向素子と、を備え、前記車両と前記交差点との相対位置情報により決定された印加電圧を用いて前記光偏向素子の偏向角を制御することにより、前記交差点の特定位置に前記レーザー光を投射することを特徴とする請求項1に記載の前方障害物検知装置。前記出力装置は、前記車両が前記交差点に進入するまでの期間、該車両を特定するマーカーを該車両の進行方向にある車線幅と等しい幅で投射することを特徴とする請求項1又は2に記載の前方障害物検知装置。前記出力装置は、前記車両が前記交差点に進入するまでの期間、前記交差点の車線幅と等しい幅で前記マーカーを投射する第1の光偏向素子と、前記交差点より遠方に前記マーカーを投射する第2の光偏向素子とを少なくとも備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の前方障害物検知装置。前記検出装置は、前記路面に投射されたマーカーを撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像されたマーカーが前記車両に係るマーカーであるか、或いは前記他車両から投射されたマーカーであるかを判断する画像処理手段と、該画像処理手段により判断された前記他車両のマーカーの位置と形状に基づいて前記他車両との衝突判定を行なう衝突判定手段と、該衝突判定手段により衝突の可能性が高いと判定された場合に警報を発する警報手段と、を備えたことを特徴とする請求項1に記載の前方障害物検知装置。前記検出装置は、前記撮像手段により撮像された画像を処理してエッジ及び白線を検出することにより前記交差点を複数の路面部分に分割する路面分割手段を備え、何れの前記路面部分に前記他車両からのマーカーが投射されているかという情報に基づいて前記他車両の進行方向を判断することを特徴とする請求項1又は5に記載の前方障害物検知装置。しかし、特許文献1に開示されている従来技術は、前方に投射したレーザー光を検出することにより他車両との衝突の危険を早期に認知することができるが、一方で、外光によるノイズの影響や路面の凹凸により、ビーム点列の形状が変化して誤検知が発生することが懸念される。また、車両から遠方にビーム点列を形成することが困難であるため、遠方からある程度の速度で交差点に進入してくる他車両については、検出後に回避するための十分な時間を確保することが事実上不可能であるといった問題がある。本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、遠方からでも交差点路面内にレーザーマーカーを形成でき、且つ検出したマーカーによって他車両がどの方向から交差点に進入してくるかを判定することができる前方障害物検知装置を提供することを目的とする。本発明はかかる課題を解決するために、請求項1は、車両に搭載され、当該車両の進路前方に対して交差する他の進路から進入してくる他の車両の有無を検知する前方障害物検知装置であって、前記車両の進路前方の路面上に当該車両を特定する車両マーカーを投射する出力装置と、前記他の車両が搭載した前記出力装置から前記各進路の交差点の路面に投射された他の車両マーカーを検出する検出装置と、を備え、前記出力装置は、光の偏向角を可変する光偏向素子を備えることにより、前記車両が前記交差点に向けて接近中であっても前記車両マーカーを前記交差点の路面上の特定位置に停止させ続けることを特徴とする。本発明によれば、遠方から交差点に進入する車両の検知が可能になり実用的な前方障害物検知装置を実現することができる。また、交差点で適用可能なITSシステムや測距レーザーレーダのサブシステムとしての適用等が期待される。以下、本発明を図に示した実施形態を用いて詳細に説明する。但し、この実施形態に記載される構成要素、種類、組み合わせ、形状、その相対配置などは特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する主旨ではなく単なる説明例に過ぎない。本発明の要旨は、車両に搭載され、当該車両の進路前方に対して交差する他の進路から進入してくる他の車両の有無を検知する前方障害物検知装置である。更に、実施形態に基づいて本発明を詳細に説明する。図1は本実施形態に係る前方障害物検知装置の機能を表すブロック図である。本実施形態の前方障害物検知装置50は、車両の進路前方の路面上に当該車両を特定する車両マーカーを投射する出力装置1と、他の車両が搭載した出力装置1から各進路の交差点の路面に投射された他の車両マーカーを検出する検出装置7と、交差点内でのマーカー生成位置の特定、及び障害物への衝突可能性を判断する制御装置4と、マーカーの位置を特定するために見通しの悪い交差点においても、他車両の存在を早期に認知できるITSシステム5、及び車両の正確な位置を特定するGPS受信機6を有する補足手段8と、を備えて構成されている。尚、検出装置7は、車両前方の路面を含む周囲の画像を撮像するカメラ撮像手段2と、制御装置4が障害物への衝突の可能性が高まったと判断した場合に、車両操縦者に警報を報知する警報装置3と、を含んでいる詳細は後述する。また、制御装置4には、カメラ2により撮像した画像を処理する画像処理部4aが含まれている。尚、補足手段8は必ずしも必要ではなく、本実施形態に係る前方障害物検知装置50がマーカーの位置を特定する場合の精度を更に高めるための補足的な手段である。図2aは本実施形態に係る前方障害物検知装置の出力装置の内部構成を示すブロック図であり、図2bは検出装置の内部構成を示すブロック図である。図2aの出力装置1は、レーザー光源1aと、光偏向素子1cにレーザー光を導入する光学系1bと、光学系1bから出射したレーザー光を偏向する光偏向素子1cと、を備え、自車両と交差点との相対位置情報により決定された印加電圧8を用いて光偏向素子1cに係る偏向角θを制御することにより、交差点の特定位置をリアルタイムに追尾することができる。これにより、本実施形態に係る前方障害物検知装置50の出力装置1は、光の偏向角θを可変する光偏向素子1cを備えることにより、車両が交差点に接近中であっても車両マーカーを路面上の特定位置に停止状態で投射することができる。図2bの検出装置7は、路面に投射されたマーカーを撮像するカメラ2と、カメラ2により撮像されたマーカーが自車両に係るマーカーであるか、或いは他車両から投射されたマーカーであるかを判断する画像処理手段4aと、画像処理手段4aにより判断された自車両のマーカー及び他車両のマーカーの位置と形状に基づいて自車両と他車両との衝突判定を行なう衝突判定手段4bと、衝突判定手段4bにより衝突の可能性が高いと判定された場合に警報を発する警報手段3と、を備えて構成されている。尚、検出装置7に警報手段3を含まないように構成しても構わない。また、衝突判定手段4bは、制御装置4に備えられた演算装置CPU等により演算された結果に基づいて警報を発するか否かが判断される。図3は本実施形態に係る出力装置の動作を説明するフローチャートである。このフローチャートでは、交差点に自車両が進入する場合を想定して説明する。まず、出力装置1は、カメラ2により交差点の画像を撮影するS1。撮影された画像は画像処理部4aにより画像処理が施されて、建物のエッジや路面の白線等を認識して、そこから交差点内路面でのマーカー生成位置を特定するS2。マーカー生成位置が特定されると、その位置にマーカーが投射されるように光偏向素子1cに印加電圧8の値を決定するS3。光偏向素子1cは決定された印加電圧8に基づいてレーザー光の偏向角を制御するS4。その結果、交差点の所定のマーカー生成位置にマーカーを生成するS5。以下、この一連の動作を自車両と交差点との位置関係をみながらリアルタイムに偏向角を可変して、常に一定の生成位置にマーカーが投射されるように制御する。図4は本実施形態に係る検出装置の動作を説明するフローチャートである。このフローチャートでは、交差点に自車両が進入する場合を想定して説明する。まず、カメラ2により交差点を撮影して、交差点内に自車両を含む他のマーカーが存在するか否かを画像処理部4aで画像処理して検索するS11。その結果、マーカーが存在するとS11でY、そのマーカーの中に他車両のマーカーがあるか否かをチェックするS12。もし、自車両のマーカーのみで、他車両のマーカーが存在しなければS12でN、その時点で終了する。また、自車両のマーカーと他車両のマーカーが存在する場合はS12でY、自車両の速度と交差点までの距離から衝突の可能性を判定するS13。その結果、他車両のマーカーを認知していながら自車両が交差点に進入した場合は、衝突の可能性が有りと判断してS14でY、警報装置3に対して警報を発するように信号を出すS15。図5aは本実施形態の前方障害物検知装置における出力動作を説明する図であり、図5bは本実施形態の前方障害物検知装置における検出動作を説明する図である。同じ構成要素には図1と同じ参照番号を付して説明する。図5aにおいて、まず自車両のカメラ2が交差点を撮影する。撮影された画像は画像処理部4aにより、交差点内路面でのマーカー生成位置を特定する。この際の処理は白線検知や路肩のエッジ検知、または参照データとして用意されている交差点進入画像を基に自車両走行レーンを区分し、ここをマーカー生成位置とする。また、位置特定のための補足的な手段としてITSインフラ5やGPSセンサ5による自車両の位置、地図情報などを利用したデータを参照することも可能である。マーカー生成位置を特定することにより、その位置にマーカーを投射するために光偏向素子1cへの印加電圧9を決定する。光偏向素子1cは印加電圧によってレーザーの偏向角を制御し、狙いの位置にマーカーを生成する。自車両が走行中であれば、自車両と交差点の相対関係により狙いの位置が逐次変化するため、制御装置4は光偏向素子1cに印加する印加電圧を変えることで、位置変化をリアルタイムにトラッキングすることができる。図5bにおいて、検出動作では、まず自車両のカメラ2が交差点を撮影する。撮影された画像は画像処理部4aにより、マーカーが自車両走行レーンのものか、また自車両に対してどの方向から進入してくる他車両が発するマーカーなのかを判断する。この際の処理は出力動作で行なわれる手段と同様の検知技術を用いて画像分割を行うことで実現できる。マーカーの位置と形状によって他車両との衝突判定を行う衝突判定手段4bを通じて、警報手段3が運転手にその旨の警告を行う。図6は、4台の車両が交差点に進入する様子を模式的に示す図である。交差点14に進入してくる4台の車両A、B、a、bがそれぞれ矢印の方向に進入してくる場合、車両aは●で示すマーカーを車線12の前方の交差点14内に生成し、車両bは○で示すマーカーを車線13の前方の交差点14内に生成し、車両Aは△で示すマーカーを車線10の前方の交差点14内に生成し、車両Bは□で示すマーカーを車線11の前方の交差点14内に生成する。また、マーカーは図のように必ずしもスポット形状でなくてもよく、縦長に繋がって伸びるような形状でも良い。図6では、交差点14の四隅には建物15、16、17、18があり、それぞれの車両は、直交する車線から進入する他の車両が視認できない状態である。従って、交差点に進入する手前から各自車両特有のマーカーを投射して、そのマーカーと交差する他車両のマーカーが存在する場合、交差点に進入時に衝突の可能性があると判断して警戒を促す。図7は白線検知、及びエッジ検知の認識技術を用いて交差点内を分割しマーカー生成位置を特定する方法を説明する図である。交差点を分割するために必要な情報が画像処理だけでは得られない場合、交差点への進入速度や相対位置から交差点を分割するフレームを推定する。その一つの方法として、交差点には、障害となる建物があるため、その建物のエッジ20を検出したり、交差点内に描かれた白線21を検出する技術を利用する。また、補足的にカーナビゲーションシステムのGPS情報6や地図情報を活用するなどの手段が考えられる。自車両に搭載しているカメラ2がマーカーの位置を認識できるので、位置ずれがあった場合は、フィードバックをかけて認識のアルゴリズムを調整することは容易である。図8は、本実施形態に係る検出装置において画像分割で他車両の進入方向を判定する方法を説明する図である。図8に示したとおり、車両a、b、A、Bがそれぞれ衝突する可能性がある領域は、自車両走行レーンに対して交差する右方、左方から進入してくる2台の走行レーンが重なるところである。例えば車両Aが自車両だとしたとき、交差点進入直後に右方から走行してくる車両bと衝突する恐れがある。また交差点の左方から走行してくる車両aと衝突する恐れがある。また、対向車として走行する車両Bとはすれ違うだけなので衝突の恐れはない。交差点を画像分割して4つの領域に分けたとき、自車両Aから見てフレームb-Aに検知したマーカーは右方からの走行車両b、フレームa-Aに検知したマーカーは左方からの走行車両aと衝突する危険がある車両が発したマーカーである。また自車両Aからみて右側2つのフレームb-B、a-Bに検知したマーカーは自車両Aと衝突する危険がない車両が発したマーカーである。衝突する危険がある車両が発したマーカーを検知したまま自車両Aが交差点に進入した場合、運転手に警告を発する。また、各車両の交差点までの距離をGPSで測定しておき、各車両の交差点への進入速度が一定以上になると予測した場合に警告を発するなどの方法が考えられる。即ち、検出装置1は、カメラ2により撮像された画像を処理してエッジ及び白線を検出することにより交差点4を複数の路面部分a-A、a-B、b-A、b-Bに分割する路面分割手段を備え、何れの路面部分に他車両からのマーカーが投射されているかという情報に基づいて他車両の進行方向を判断する。図9aは、光偏向素子が1つの場合のマーカー生成方法を説明する図であり、bは、光偏向素子が2つの場合のマーカー生成方法を説明する図である。図9aを参照すると、マーカーの幅は実際の車線幅によって異なるが、ここでは車線幅4.5m×1レーンにゆとりをもたせた3mから車線幅4.5×6レーンの27mを最大とてマーカー幅のレンジとする。マーカーを発し始める交差点14からの最大距離を50mA-B間、マーカーを消す停止線位置Cから交差点Bまでの距離を15mとすると、50m離れた位置Aから3~27mのマーカー幅偏向幅で、且つ15m離れた位置Cから3~27mのマーカー幅になるようにレーザーの偏向角θを調整できることが、本実施形態における出力装置1には求められる。ここで、車高1.5mの箇所に出力装置1を設置した場合、具体的には15°までの範囲で偏向角θを自由に変化させる必要がある。電気光学効果を有する材料を用いた導波路構造の光偏向素子では、出射光学系に拡大光学系を用いるなどて数10°の偏向角を実現しているものがある。こうしたデバイスを用いることで、所望のマーカーを生成する出力装置を実現可能であると考える。また、交差点から離れた位置からのマーカー生成と交差点に近い位置でのマーカー生成のために、2つの光偏向素子を用いることも考えられる。例えば図9bのように同一基板上に形成された2つの光偏向機構を有する出力装置1では、遠距離からのマーカー生成のために必要な偏向角θは0.6°、近距離のマーカー生成のために必要な偏向角αは14°となる。遠距離からのマーカー形成においては、路面に対してほぼ水平方向からビームが進入することからマーカーの形状が歪みやすくなるが、このときビームの広がり角が形状の歪みを増大させる。偏向角が小さい偏向機構を別途用意することで、ビームの広がり角を小さくし、マーカーの形状の歪みを抑制することが期待できる。