周辺の障害物から衛星を用いた当該障害物の位置情報を受信する受信手段と、衛星を用いた自車両の位置情報を取得する取得手段と前記取得手段が取得する位置情報の位置ずれ量を算出する算出手段と、前記算出手段が算出した位置ずれ量に基づいて前記受信手段が受信する位置情報の位置を補正する補正手段とを備えたことを特徴とする位置補正装置。請求項1に記載の位置補正装置において、自車両の走行環境の指標物を検出する検出手段と、自車両の走行環境を含む地図データを記憶する記憶手段とを備え、前記算出手段は、前記検出手段が前記指標物を検出したときに前記取得手段が取得する自車両の位置情報の位置と前記地図データ上の前記指標物の位置とのずれから前記位置ずれ量を算出することを特徴とする位置補正装置。第1の車両の周辺の障害物を形成する第2の車両と前記第1の車両との車車間通信により、前記第2の車両から前記第1の車両に、衛星を用いた前記第2の車両の位置情報を送信する車車間通信システムであって、前記第1の車両は、前記第2の車両の衛星を用いた当該車両の位置情報を受信する受信手段と、衛星を用いた前記第1の車両の位置情報を取得する取得手段と前記取得手段が取得する位置情報の位置ずれ量を算出する算出手段と、前記算出手段が算出した位置ずれ量に基づいて前記受信手段が受信する位置情報の位置を補正する補正手段とを備えたことを特徴とする車車間通信システム。GPS測位情報に基づく位置情報等の衛星を用いて得られる位置情報は、よく知られているように、衛星の測位誤差が大きく、この位置情報の位置を周辺の障害物としての車両や歩行者の位置とすると、それらの位置の誤差が数m~10数m以上にもなり、障害物の認識精度が高いとはいえない。したがって、例えば車両100が自車両第1の車両であって、第2の車両となる車両200や歩行者が自車両の周辺の障害物である場合、従来は、車両100において、受信した障害物のGPS測位情報に基づく位置情報から車両100が認識する周辺の障害物車両200や歩行者の位置が比較的大きな誤差を含み、周辺障害物車両200や歩行者の位置を精度よく認識できない問題がある。なお、GPS測位情報に基づく車両100の位置情報も比較的大きな誤差を含むので、それを受信する車両200も周辺の障害物としての車両100の位置を精度よく認識することができない。図8は車両100における、周辺の障害物としての車両200の位置の誤認識の例を示し、図8において、図7と同一の符号は同一のものを示す。この例の場合、自車両100は、車両200から受信した位置情報の位置ずれに基づき、図8に破線で示すように車両200の位置が実際に走行している道路r2の近くの一筋ずれた別の道路r3上にあると誤認識する。本発明は、自車両第1の車両の周辺の障害物第2の車両や歩行者が衛星を用いて得た位置情報を、自車両第1の車両が前記障害物から受信する際に、衛星の測位情報に基づく位置ずれを考慮して、自車両第1の車両が受信した前記障害物の位置情報の位置の精度を向上することを目的とする。上記した目的を達成するために、本発明の位置補正装置は、周辺の障害物から衛星を用いた当該障害物の位置情報を受信する受信手段と、衛星を用いた自車両の位置情報を取得する取得手段と、前記取得手段が取得する位置情報の位置ずれ量を算出する算出手段と、前記算出手段が算出した位置ずれ量に基づいて前記受信手段が受信する位置情報の位置を補正する補正手段とを備えたことを特徴としている請求項1。また、本発明の位置補正装置は、さらに、自車両の走行環境の指標物を検出する検出手段と、自車両の走行環境を含む地図データを記憶する記憶手段とを備え、前記算出手段により、前記検出手段が前記指標物を検出したときに前記取得手段が取得する自車両の位置情報の位置と前記地図データ上の前記指標物の位置とのずれから前記位置ずれ量を算出することを特徴としている請求項2。さらに、本発明の車車間通信システムは、第1の車両の周辺の障害物を形成する第2の車両と前記第1の車両との車車間通信により、前記第2の車両から前記第1の車両に、衛星を用いた前記第2の車両の位置情報を送信する車車間通信システムであって、前記第1の車両は、前記第2の車両の衛星を用いた当該車両の位置情報を受信する受信手段と、衛星を用いた前記第1の車両の位置情報を取得する取得手段と、前記取得手段が取得する位置情報の位置ずれ量を算出する算出手段と、前記算出手段が算出した位置ずれ量に基づいて前記受信手段が受信する位置情報の位置を補正する補正手段とを備えたことを特徴としている請求項3。請求項1に係る本発明の位置補正装置の場合、この位置補正装置を自車両が備えることにより、自車両において、周辺の障害物が衛星を用いて得た当該障害物の位置情報を受信手段が受信し、自車両が衛星を用いて得た自車両の位置情報を取得手段が取得する。このとき、いずれの位置情報にも、衛星の測位情報に基づく位置ずれ誤差が含まれる。そして、自車両の算出手段により、取得手段が取得する位置情報の位置ずれ量が算出される。さらに、受信手段が受信する周辺の障害物の位置情報にも同じ量の位置ずれが生じるものとして、補正手段により、算出手段が算出した位置ずれ量に基づいて受信手段が受信する位置情報の位置が補正される。したがって、周辺の障害物が衛星を用いて得た当該障害物の位置情報であって、自車両の受信手段が受信した位置情報の位置ずれが、衛星を用いて得た自車両の位置情報の位置ずれ量に基づいて補正され、この補正により、コストを抑制しつつ、自車両が受信した前記障害物の位置情報の位置の精度を向上することができる。請求項2に係る本発明の位置補正装置の場合、検出手段により、自車両の走行環境の指標物例えば路面表示やランドマーク等のを検出する。そして、記憶手段の地図データ上での前記指標物の位置に対する、前記検出手段が前記指標物を検出したときに前記取得手段が取得する自車両の位置情報の位置のずれ量が、自車両の位置情報の衛星の測位情報に基づく位置ずれ量になることから、算出手段により、前記検出手段が前記指標物を検出したときに前記取得手段が取得する自車両の位置情報の位置と前記地図データ上の前記指標物の位置とのずれから前記位置ずれ量を精度よく算出することができ、自車両が受信した前記障害物の位置情報の位置の精度を一層向上することができる。請求項3に係る本発明の車車間通信システムの場合、第1の車両が請求項1、2の自車両を形成し、第2の車両が第1の車両の周辺の障害物を形成する。そして、第2の車両から第1の車両に、衛星を用いた第2の車両の位置情報が車車間通信で送信される。さらに、第1の車両において、第2の車両が衛星を用いて得た当該車両の位置情報を受信手段が受信し、第1の車両が衛星を用いて得た当該車両の位置情報を取得手段が取得する。このとき、いずれの位置情報にも、衛星の測位情報に基づく位置ずれ誤差が含まれる。そして、第1の車両の算出手段により、取得手段が取得する位置情報の位置ずれ量が算出される。さらに、受信手段が受信する周辺の障害物の位置情報にも同じ量の位置ずれが生じるものとして、補正手段により、算出手段が算出した位置ずれ量に基づいて受信手段が受信する位置情報の位置が補正される。したがって、第2の車両が衛星を用いて得た当該車両の位置情報であって、第1の車両の受信手段が受信した位置情報の位置ずれが、衛星を用いて得た第1の車両の位置情報の位置ずれ量に基づいて補正され、この補正により、第1の車両が受信した第2の車両の位置情報の位置の精度を向上することができ、請求項1に係る発明と同様の効果を奏する。つぎに、本発明をより詳細に説明するため、一実施形態について、図1~図6を参照して詳述する。図1は本実施形態の車車間通信システムの概略の構成を示す。本システムの第1の車両自車両1は、位置補正装置3を備え、後述するように、衛星を用いた位置情報ここではGPS測位システムを利用した位置情報の位置を補正することができる上級車である。第2の車両2は、位置補正装置3は備えないがGPS受信機能および車車間通信機能を備える普及車であり、第1の車両1の周辺の障害物を形成する。また、図1に示すように紙面上下方向の道路R1に紙面横方向の平行な2筋の道路R2、R3が交差し、第1の車両1は道路R1の紙面下方から道路R1、R2の交差点Pに進入し、第2の車両2は道路R2の紙面左方向から交差点Pに進入する。そして、第2の車両2と第1の車両1との車車間通信により、第2の車両2から第1の車両1に衛星を用いた第2の車両2の位置情報ここではGPS測位システムを利用した位置情報が無線送信される。図2は第1の車両1が備えるマイクロコンピュータ構成の位置補正装置3のブロック構成を示し、GPS受信部本発明の取得手段4はGPS測位情報を受信し、自車両の位置情報を取得し、取得した位置情報およびその位置情報の取得に用いたGPS衛星の衛星識別情報を出力する。走行環境検出部本発明の検出手段5は、第1の車両1の前方または後方を探査するレーダ、第1の車両1の前方または後方を撮影する車載カメラ等の各種走行環境センサの一つまたは複数の組み合わせを備え、それらの探査結果や撮影画像を処理して第1の車両1の走行環境である道路R1の路面や周囲の指標物所定の路面標識や路側のランドマーク等の特徴のあるものを検出する。そして、GPS受信部4の自車両の位置情報緯度、経度の情報、走行環境検出部5の検出情報は、自情報管理部6に収集されて管理される。自情報管理部6に入力された第1の車両1の位置情報は、車車間通信の送信手段である車車間送信機7から無線送信されて第2の車両2に受信される。また、自情報管理部6に入力された衛星識別情報および後述の位置ずれ量は、設定にしたがって車車間送信機7から無線送信されて第2の車両2に受信される。地図データ記憶部本発明の記憶手段8は、第1の車両1の走行環境を含む地図データを記憶する。この地図データには第1の車両1が走行する道路R1や周辺の道路R2、3の地図が含まれ、その地図には道路R1の前記指標物の正確な位置情報が含まれている。前記地図データは、カーナビゲーション装置の地図データ等と同様に予め地図データ記憶部8に書き込まれていてもよいが、路車間通信等で第1の車両1が走行する範囲について外部から書き込まれるものであってもよく、さらには、第1の車両1が通勤や送迎の決まったルートを走行するような場合には、例えば車載カメラの撮影データやレーダの測距データ等からの周知の地図作成処理により第1の車両1内で形成されるものであってもよい。算出部本発明の算出手段9は、GPS受信部4が取得する位置情報の位置ずれ量を算出する。具体的には、走行環境検出部5が前記指標物を検出したときにGPS受信部4が取得する位置情報の位置を、地図データ記憶部8の地図上で検出し、検出した位置と地図データに印されている前記指標物の位置とのずれから前記位置ずれ量を算出する。すなわち、GPS受信部4のGPS測位情報に基づく第1の車両1の位置情報以下、衛星側位置情報というには衛星の測位情報に基づく位置ずれが含まれ、図1において、第1の車両1の地図データ上の正しい位置が実線の位置であるとすると、衛星位置情報に基づく1の車両1の地図データ上の誤った位置は例えば図1の破線の位置になり、実線の位置と破線の位置の差が前記の位置ずれ量δである。そして、算出部9は地図データ上での前記実線の位置の位置情報と前記破線の位置の位置情報の差から位置ずれ量δを算出する。図2の車車間受信機本発明の受信手段10は、車両1、2が半径300m程度の通信可能な範囲内に近づくと、第2の車両2から無線送信された第2の車両2の位置情報場合によっては位置情報と衛星識別情報を受信する。補正部本発明の補正手段11は、算出部9が算出した位置ずれ量δに基づいて車車間受信機10が受信する第2の車両2の位置情報の位置を補正する。すなわち、車車間受信機10が受信する第2の車両2の位置情報にも衛星の測位情報に基づく位置ずれが含まれ、図1において、第2の車両2の地図データ上の正しい位置が実線の位置であるとすると、衛星位置情報に基づく2の車両2の地図データ上の誤った位置も図1の破線の位置になり、実線の位置と破線の位置の差が前記の位置ずれ量δになる。そこで、補正部11は車車間受信機10が受信する第2の車両2の位置情報の位置を算出部9が算出した位置ずれ量δ補正し、実際の位置に補正した第2の車両2の位置情報を他情報管理部12に出力して管理する。走行支援部13は自情報管理部6が管理している第1の車両1の位置情報および他情報管理部12が管理している第2の車両2の位置情報情報等に基づき、車両1、2の走行を予測し、第1の車両1の衝突回避の走行支援を行う。なお、自情報管理部6から走行支援部13に送られる第1の車両1の位置情報は、算出部9が算出した位置ずれ量δに基づいて実際の位置に補正した位置情報である。したがって、第2の車両2が衛星を用いて得た当該車両2の位置情報であって、車車間通信により、第1の車両1の車車間受信機10が受信した位置情報の位置ずれが、衛星を用いて得た第1の車両1の位置情報の位置ずれ量δに基づいて補正され、この補正により、第1の車両1が受信した第2の車両2の位置情報の位置の精度を向上することができ、第1の車両1の走行支援精度が向上し、とくに、第1の車両1と車車通信する車両に、第2の車両2のような位置ずれ量δの算出機能がない普及車が混在し、第1の車両1が車車間通信で受信する位置情報の位置に衛星の測位情報に基づく位置ずれが含まれている場合に著しい効果を奏する。そして、算出部9や補正部11はマイクロコンピュータのソフトウェア処理で形成されるので、位置補正装置3を低コストに実現することができ、第1の車両の性能を低コストに向上することができる。図3は第1の車両1の算出部9や補正部11による第2の車両2の位置情報の補正の処理手順を示し、走行環境検出部5が前記指標物を検出するとステップS1のYES、算出部9により、そのときGPS受信部4が取得する位置情報の地図データ上の位置を検出しステップS2、検出した位置と地図データの前記指標物の位置とのずれから位置ずれ量δを算出するステップS3。さらに、補正部9により位置ずれ量δに基づいて車車間受信機10が受信する第2の車両2の位置情報の位置を補正するステップS4。ところで、図1のように車両1、2が走行する道路R1、R2が直交するような場合は道路R1、R2の方向が大きく異なり、道路R1を走行中の第1の車両1が受信するGPS測位情報に用いられる衛星と、道路R2を走行中の第2の車両2が受信するGPS測位情報に用いられる衛星とが異なることがある。図4は車両1、2が利用する衛星詳しくはその組合せが異なる場合の一例を模式的に示す。この例の場合、第1の車両1は、位置補正装置3のGPS受信部4により破線で囲んだNo.1、No.2、No.3の3つの衛星α1~α3を利用して第1の車両1のGPS測位情報を得る。また、第2の車両2は、GPS受信機能により実線で囲んだNo.1、No.2、No.4の3つの衛星α1、α2、α4を利用して第2の車両2のGPS測位情報を得る。このように、利用する衛星その組合せが異なると、第1の車両1のGPS測位情報に基づく位置情報の位置ずれ量δと、第2の車両1のGPS測位情報に基づく位置情報の位置ずれ量δとは必ずしも等しくならなず、補正部11の補正の効果が低下し、場合によっては補正できなくなる。そこで、利用する衛星その組合せの違いによる補正の効果の低下を防止する場合は、車車間通信により、位置情報の補正機能がある第1の車両1が、GPS測位情報に基づく位置情報とともに、どの衛星を利用してこの位置情報を得たのかを示すGPS衛星の衛星識別情報を送信し、この衛星識別情報を受信した第2の車両2が、利用する衛星を受信した衛星識別情報の衛星に替えて取得した位置情報を再送信し、車両1、2間で位置情報を得るGPS衛星を一致させる。具体的には、第1の車両1において、図3の車車間送信機7から、自情報管理部6の第1の車両1の位置情報およびこの位置情報を得るのにどの衛星組合せを利用したのかを示すGPS衛星の衛星識別情報を無線送信する。また、算出部9から補正部11に算出した位置ずれ量δと利用したGPS衛星の衛星識別情報を送る。一方、第2の車両2において、第1の車両1が送信したGPS衛星の衛星識別情報を受信すると、位置情報を取得する衛星その組合せを受信した衛星識別情報の衛星その組合せに替えてGPS衛星のGPS測位情報を取得し、取得したGPS衛星のGPS測位情報から得られた第2の車両2の位置情報を、この位置情報を得るのに利用した衛星その組合せを示す衛星識別情報とともに第1の車両1に再送信する。そして、第1の車両1において、第2の車両2から再送信された位置情報および衛星識別情報を図3の車車間受信機10が受信すると、同図の補正部11により、車車間受信機10が受信した第2の車両2の衛星識別情報と算出部9から入力された第1の車両2の衛星識別情報とが一致し、車両1、2の利用衛星が一致することを条件に、算出部9が算出した位置ずれ量δに基づいて車車間受信機10が受信した第2の車両2の位置情報を補正し、利用する衛星が異なることによる補正の効果の低下を防止する。図5はこの場合の第2の車両2のGPS受信機能、車車間通信機の概略のブロック構成を示し、同図において、図2と同一の符号は同一もしくは相当するものを示す。そして、第2の車両2において、車車間受信部10が受信した衛星識別情報は衛星識別情報取得部14に取り込まれ、衛星識別情報取得部14により、車車間受信部10が受信した衛星識別情報の衛星その組合せを利用してGPS測位情報を受信するようにGPS受信部4が制御される。そのため、第1の車両1が利用する衛星その組合せで第2の車両2の再送信する位置情報が得られ、この位置情報が衛星識別情報とともに車車間送信機7から送信される。なお、第2の車両2も衛星識別情報を送信する高級車位置ずれ量δの算出機能のある車両等である場合は、例えば、衛星識別情報を先最先に受信した車両側が直ちに変更優先フラグを返信し、この変更優先フラグを受信した車両側は受信した衛星識別情報による利用衛星の変更を行なわないようにしてもよい。つぎに、地図データ記憶部8や算出部9を備えず、位置ずれ量δの算出機能がない第2の車両2においても、第2の車両2の衛星を用いた位置情報や受信した第1の車両1の位置情報のGPS測位情報に基づく位置ずれを補正できるようにすると、低コストに第2の車両2の機能を向上できる。この場合、第1の車両1において、図3の車車間送信機7から、例えば、自情報管理部6の第1の車両1の位置情報、利用したGPS衛星の衛星識別情報に加えて、位置ずれ量δも無線送信する。なお、利用したGPS衛星の衛星識別情報は場合によっては省いてもよい。一方、第2の車両2において、車車間通信で受信した位置ずれ量δに基づき、第2の車両2の衛星を用いた位置情報、車車間通信で受信した第1の車両の位置情報を、図2の補正部11で説明したようにして補正し、第2の車両2においても、第2の車両2の衛星を用いた位置情報や受信した第1の車両1の位置情報のGPS測位情報に基づく位置ずれを補正する。図6はこの場合の第2の車両2のGPS受信機能、車車間通信機の概略のブロック構成を示し、同図において、図2、図5と同一の符号は同一もしくは相当するものを示す。そして、第2の車両2において、車車間受信10が受信した第1の車両1からの位置ずれ量δが位置ずれ量取得部15に取り込まれ、補正部16により、GPS受信部4が受信した第2の車両2の位置情報、車車間受信機10が受信した第1の車両1の位置情報が位置ずれ量取得部15の位置ずれ量δによってそれぞれ補正される。以上説明したように、本実施形態の場合、第1の車両1が位置補正装置3を備えることにより、第1の車両1の周辺の障害物としての第2の車両2が衛星を用いて得た位置情報を、車車間通信で第1の車両1が受信する際に、第1の車両1が衛星を用いて得た位置情報の位置ずれ量δに基づき、第1の車両1が受信した第2の車両2の位置情報の位置ずれを補正し、第2の車両2の位置情報の位置の精度を向上することができる。そして、第1の車両1がどの衛星を利用して位置情報得たかを示す衛星識別情報を第2の車両2に送信する場合は、第2の車両2により、第1の車両1が利用する衛星と同じ衛星を利用して得た位置情報を第1の車両1に送信し、第1の車両1において、車両1、2の位置情報として、同じ衛星を利用した位置情報を得るようにすれば、第2の車両2の位置情報の位置の精度を一層向上できる。さらに、第1の車両1から第2の車両2に位置ずれ量δを送信すれば、位置ずれ量δの算出機能がない第2の車両2においても、第2の車両2が衛星を用いて得た位置情報や第2の車両2が受信した第1の車両1の位置情報の位置ずれを補正できる。そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、前記実施形態においては、第1の車両1の周辺の障害物を第2の車両2としたが、周辺の障害物は第1の車両1の周辺の歩行者であってもよく、この場合、歩行者は、例えば図4から衛星識別情報取得部14を省いた構成の携帯型の情報交換端末機、または、図4、図5の構成の携帯型の情報交換端末機を携行し、第1の車両1と歩車間通信を行うようにすればよい。つぎに、前記実施形態では、第1の車両1が高級車で第2の車両2が位置ずれ量δの算出機能がない車両であるとして説明したが、第2の車両2が第1の車両1と同様に位置ずれ量δの算出機能を有していてもよいのは勿論である。つぎに、位置補正装置3の構成や処理手順は、前記実施例のものに限るものではない。また、第1の車両自車両1の走行環境の指標物は、地図上でその位置の識別が行なえるものであれば、どのようなものであってもよい。さらに、位置情報を得るための衛星を用いた測位システムはGPSの測位システムに限るものではない。また、第1の車両1および第2の車両2はどのような動力源で駆動されるものであってもよいのは勿論である。そして、本発明は、車車間通信および歩車間通信で情報を交換する種々のシステム等に適用することができる。