人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、前記手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、第1の回動軸と、第2の回動軸と、第1のハンドルと第2のハンドルとを備える、前記手術器具の近位端におけるハンドル部であって、前記作業用シャフト部に対して前記第1の回動軸のまわりに回動可能であるハンドル部とを備え、前記第1のハンドルおよび前記第2のハンドルが前記第2の回動軸のまわりに互いに回動自在に接続されることを特徴とする手術器具。前記第2の回動軸が前記第1の回動軸と同軸でないことを特徴とする請求項1に記載の手術器具。前記作業用シャフト部の遠位端にエンドエフェクタをさらに備え、前記エンドエフェクタが、前記ハンドル部が前記第1の回動軸のまわりに回動するとき、実質的に一定の機能状態のままであることを特徴とする請求項1または2に記載の手術器具。前記第2のハンドルおよび前記エンドエフェクタと係合するアクチュエータであって、前記第1のハンドルに対して前記第2のハンドルを移動させるのに応答して前記エンドエフェクタを作動するように構成されたアクチュエータをさらに備え、前記アクチュエータが、前記第2のハンドルと前記エンドエフェクタの間の作動経路長を定義し、前記作動経路長が、前記ハンドル部が前記作業用シャフト部に対して前記第1の回動軸のまわりに回動するとき、実質的に一定のままであり、その結果、前記ハンドル部が前記第1の回動軸のまわりに回動するとき、前記エンドエフェクタが実質的に一定の機能状態のままであることを特徴とする請求項3に記載の手術器具。前記第1の回動軸が、その中に形成された少なくとも1つの回動ピン用穴を備える回動軸ハウジングと、少なくとも1つの回動ピンと、前記第1のハンドル内に形成された少なくとも1つの回動ピン用穴とを備え、前記回動軸ハウジングが、前記第1のハンドルの前記少なくとも1つの回動ピン用穴および前記回動軸ハウジングの前記少なくとも1つの回動ピン用穴を通る前記少なくとも1つの回動ピンのまわりに前記第1のハンドルに回動自在に接続されることを特徴とする請求項2から4のいずれかに記載の手術器具。前記第1の回動軸が、前記回動軸ハウジング内に形成された少なくとも1つのストップピン用スロットと、前記第1のハンドル内に形成された少なくとも1つのストップピン用穴と、少なくとも1つのストップピンであって、前記第1のハンドル内に形成された前記少なくとも1つのストップピン用穴を通して、前記回動軸ハウジング内に形成された前記少なくとも1つのストップピン用スロットにねじ込まれる少なくとも1つのストップピンとをさらに備え、前記少なくとも1つのストップピン用スロットの大きさおよび形状が、前記第1のハンドルがいずれの方向においても所定の角度範囲を超えて前記作業用シャフト部に対して回動するのを防ぐように構成されることを特徴とする請求項5に記載の手術器具。前記第2の回動軸が、前記第2のハンドル内に形成されたラッチ解放空洞と、第2のハンドルの回動ピンと、前記第1のハンドル内に形成された少なくとも1つの第2のハンドルの回動ピン用穴とを備え、前記第2のハンドルの回動ピンが、前記第1のハンドル内に形成された前記少なくとも1つの第2のハンドルの回動ピン用穴および前記第2のハンドル内に形成された前記ラッチ解放空洞を通って、前記第1のハンドルに対して前記第2のハンドルを回動自在に接続することを特徴とする請求項2から6のいずれかに記載の手術器具。前記ハンドル部が、前記作業用シャフト部に対して少なくとも3つの傾斜位置に選択的に配置することができることを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の手術器具。前記作業用シャフト部によって画定される長手方向軸と、ハンドル部軸と、前記長手方向軸と前記ハンドル部軸の間の角度関係を画定する角度αとをさらに備え、前記ハンドル部が、角度αmaxおよび角度αminによって定義される角度の範囲にわたって前記作業用シャフト部の前記長手方向軸に対して無数の傾斜位置に選択的に配置することができることを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載の手術器具。前記ハンドル部が前記作業用シャフト部の前記長手方向軸に対して複数の離散的な傾斜位置αに選択的に配置することができることを特徴とする請求項1から9のいずれかに記載の手術器具。前記ハンドル部が前記作業用シャフト部の前記長手方向軸に対して3つの離散的な傾斜位置αに選択的に配置することができることを特徴とする請求項1から10のいずれかに記載の手術器具。前記3つの離散的な傾斜位置αが約-35°、約0°、および約35°であることを特徴とする請求項11に記載の手術器具。αmaxが約0°から180°の間の任意の数であり、αminが約0°から-180°の間の任意の数であることを特徴とする請求項1から12のいずれかに記載の手術器具。αmaxが約0°から90°の間の任意の数であり、αminが約0°から-90°の間の任意の数であることを特徴とする請求項13に記載の手術器具。αmaxが約35°であり、αminが約-35°であることを特徴とする請求項13または14に記載の手術器具。本開示において記載されているいくつかの実施形態を以下に要約する。第1の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、第1の回動軸pivotと、第2の回動軸と、第1のハンドルと第2のハンドルとを備える、手術器具の近位端におけるハンドル部であって、第1の回動のまわりで作業用シャフト部に対して回動可能であるハンドル部とを含み、この第1のハンドルおよびこの第2のハンドルは第2の回動軸のまわりに互いに回動自在に接続される、手術器具を提供する。一実施形態では、第2の回動軸は第1の回動軸と同軸ではない。一実施形態では、手術器具は作業用シャフト部の遠位端にエンドエフェクタをさらに含み、このエンドエフェクタは、ハンドル部が第1の回動軸のまわりに回動するとき、実質的に一定の機能状態のままである。一実施形態では、手術器具は、第2のハンドルおよびエンドエフェクタと係合するアクチュエータであって、第1のハンドルに対して第2のハンドルを移動させるのに応答してエンドエフェクタを作動するように構成されたアクチュエータをさらに含み、このアクチュエータは第2のハンドルとエンドエフェクタの間の作動経路長を定義し、この作動経路長は、ハンドル部が作業用シャフト部に対して第1の回動軸のまわりに回動するとき、実質的に一定のままであり、その結果、ハンドル部が第1の回動軸のまわりに回動するとき、エンドエフェクタは実質的に一定の機能状態のままである。一実施形態では、第1の回動軸は、その中に形成された少なくとも1つの回動ピン用穴を有する回動軸ハウジングと、少なくとも1つの回動ピンと、第1のハンドル内に形成された少なくとも1つの回動ピン用穴とを含み、回動軸ハウジングは、第1のハンドルの少なくとも1つの回動ピン用穴および回動軸ハウジングの少なくとも1つの回動ピン用穴を通る少なくとも1つの回動ピンのまわりに第1のハンドルに回動自在に接続される。この実施形態では、第1の回動軸は、回動軸ハウジング内に形成された少なくとも1つのストップピン用スロットと、第1のハンドル内に形成された少なくとも1つのストップピン用穴と、少なくとも1つのストップピンであって、第1のハンドル内に形成された少なくとも1つのストップピン用穴を通して、回動軸ハウジング内に形成された少なくとも1つのストップピン用スロットにねじ込まれる少なくとも1つのストップピンとをさらに含み、少なくとも1つのストップピン用スロットの大きさおよび形状は、第1のハンドルがいずれの方向においても所定の角度範囲を超えて作業用シャフト部に対して回動するのを防ぐように構成される。一実施形態では、第2の回動軸は、第2のハンドル内に形成されたラッチ解放空洞と、第2のハンドルの回動ピンと、第1のハンドル内に形成された少なくとも1つの第2のハンドルの回動ピン用穴とを含み、第2のハンドルの回動ピンは、第1のハンドル内に形成された少なくとも1つの第2のハンドルの回動ピン用穴および第2のハンドル内に形成されたラッチ解放空洞を通って、第1のハンドルに対して第2のハンドルを回動自在に接続する。第2の態様によれば、本開示は、改善された人間工学的に厳しい手術のための方法であって、エルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、この手術器具が、手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、第1の回動軸と、第2の回動軸と、第1のハンドルと第2のハンドルとを備える、手術器具の近位端におけるハンドル部であって、作業用シャフト部に対して第1の回動軸のまわりに回動可能であるハンドル部とを含み、この第1のハンドルおよびこの第2のハンドルは第2の回動軸のまわりに互いに回動自在に接続される、ステップと、作業用シャフト部に対して第1の回動軸のまわりにハンドル部を回動するステップと、第1のハンドルおよび第2のハンドルを互いに対して第2の回動軸のまわりに回動するステップとを含む方法を提供する。一実施形態では、第2の回動軸は第1の回動軸と同軸ではない。一実施形態では、手術器具は作業用シャフト部の遠位端にエンドエフェクタを含み、このエンドエフェクタは、ハンドル部が第1の回動軸のまわりに回動するとき、実質的に一定の機能状態のままである。一実施形態では、手術器具は、第2のハンドルおよびエンドエフェクタと係合するアクチュエータであって、第1のハンドルに対して第2のハンドルを移動させるのに応答してエンドエフェクタを作動するように構成されたアクチュエータを備え、このアクチュエータは第2のハンドルとエンドエフェクタの間の作動経路長を定義し、この作動経路長は、ハンドル部が作業用シャフト部に対して第1の回動軸によって回動するとき、実質的に一定のままである。一実施形態では、第1の回動軸は、その中に形成された少なくとも1つの回動ピン用穴を有する回動軸ハウジングと、少なくとも1つの回動ピンと、第1のハンドル内に形成された少なくとも1つの回動ピン用穴とを含み、回動軸ハウジングは、第1のハンドルの少なくとも1つの回動ピン用穴および回動軸ハウジングの少なくとも1つの回動ピン用穴を通る少なくとも1つの回動ピンのまわりに第1のハンドルに回動自在に接続される。一実施形態では、第1の回動軸は、回動軸ハウジング内に形成された少なくとも1つのストップピン用スロットと、第1のハンドル内に形成された少なくとも1つのストップピン用穴と、少なくとも1つのストップピンであって、第1のハンドル内に形成された少なくとも1つのストップピン用穴を通して、回動軸ハウジング内に形成された少なくとも1つのストップピン用スロットにねじ込まれる少なくとも1つのストップピンとをさらに含み、この少なくとも1つのストップピン用スロットの大きさおよび形状は、第1のハンドルがいずれの方向においても所定の角度範囲を超えて作業用シャフト部に対して回動するのを防ぐように構成される。第3の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、第1の回動手段と、第2の回動手段と、第1のハンドルと第2のハンドルとを備える、手術器具の近位端におけるハンドル部であって、作業用シャフト部に対して第1の回動手段のまわりに回動可能であるハンドル部とを含み、この第1のハンドルおよびこの第2のハンドルは第2の回動手段のまわりに互いに回動自在に接続される、手術器具を提供する。一実施形態では、第2の回動手段は第1の回動手段と同軸ではない。一実施形態では、手術器具は作業用シャフト部の遠位端にエンドエフェクタをさらに含み、このエンドエフェクタは、ハンドル部が第1の回動軸のまわりに回動するとき、実質的に一定の機能状態のままである。第4の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフト部の遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部と、作業用シャフト部とハンドル部の中間における回動軸部とを含み、ハンドル部は作業用シャフト部に対して回動可能であり、エンドエフェクタは、ハンドル部が作業用シャフト部に対して回動するとき、実質的に一定の機能状態のままであり、ハンドル部は、作業用シャフト部に対して少なくとも3つの傾斜位置angledpositionに選択的に配置することができる、手術器具を提供する。一実施形態では、この手術器具は、作業用シャフト部によって画定される長手方向軸と、ハンドル部軸と、この長手方向軸とこのハンドル部軸の間の角度関係を画定する角度αとをさらに備え、ハンドル部は、角度αmaxおよび角度αminによって定義される角度の範囲にわたって作業用シャフト部の長手方向軸に対して無数の傾斜位置に選択的に配置することができる。手術器具の実施形態は、次の特徴または方法のうちの1つまたは複数を含むことができる。ハンドル部は、作業用シャフト部の長手方向軸に対して複数の離散的な傾斜位置αに選択的に配置することができる。ハンドル部は、作業用シャフト部の長手方向軸に対して3つの離散的な傾斜位置αに選択的に配置することができる。3つの離散的な傾斜位置αは、約-35°、約0°、および約35°である。αmaxは約0°から180°の間の任意の数であり、αminは約0°から-180°の間の任意の数である。αmaxは約0°から90°の間の任意の数であり、αminは約0°から-90°の間の任意の数である。第5の態様によれば、本開示は、手術中のエルゴノミクスの改善のための方法であって、エルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、この手術器具が、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフトの遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部と、作業用シャフト部とこのハンドル部の中間にある回動軸とを含む、ステップと、作業用シャフト部に対してハンドル部を回動するステップとを含み、エンドエフェクタは、ハンドル部が回動するとき、実質的に一定の機能状態のままであり、ハンドル部は、作業用シャフト部に対して少なくとも3つの傾斜位置に選択的に配置することができる、方法を提供する。一実施形態では、この方法は、エルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、この手術器具が、作業用シャフト部によって画定される長手方向軸と、ハンドル部軸と、この長手方向軸とこのハンドル部軸の間の角度関係を画定する角度αとをさらに含み、ハンドル部が、角度αmaxおよび角度αminによって定義される角度の範囲にわたって作業用シャフト部の長手方向軸に対して無数の傾斜位置に選択的に配置することができる、ステップと、αmaxからαminの間の無数の傾斜位置から1つの角度位置anglepositionを選択するステップと、ハンドル部を、その選択した角度位置まで回動するステップとをさらに含む。一実施形態では、この方法は、エルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、この手術器具が、作業用シャフト部によって画定される長手方向軸と、ハンドル部軸と、この長手方向軸とこのハンドル部軸の間の角度関係を画定する角度αとをさらに備え、ハンドル部は、作業用シャフト部の長手方向軸に対して複数の離散的な傾斜位置αに選択的に配置することができる、ステップと、この複数の離散的な傾斜位置から、1つの離散的な傾斜位置αを選択するステップと、ハンドル部を、その選択した離散的な傾斜位置αまで回動するステップとをさらに含む。一実施形態では、この方法は、エルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、ハンドル部は3つの離散的な傾斜位置に選択的に配置することができる、ステップと、その3つの離散的な傾斜位置から1つを選択するステップと、ハンドル部を、その選択した離散的な傾斜位置まで回動するステップとをさらに含む。方法または器具の実施形態は、次の特徴または方法のうちの1つまたは複数を含むことができる。3つの離散的な傾斜位置αは、約-35°、約0°、および約35°である。αmaxは約0°から180°の間の任意の数であり、αminは約0°から-180°の間の任意の数である。第6の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフトの遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部と、作業用シャフト部に対してハンドル部を回動するための手段とを含み、エンドエフェクタは、ハンドル部が回動するとき、実質的に一定の機能状態のままであり、ハンドル部は、作業用シャフト部に対して少なくとも3つの傾斜位置に選択的に配置することができる、手術器具を提供する。一実施形態では、この手術器具は、作業用シャフト部によって画定される長手方向軸と、ハンドル部軸と、この長手方向軸とこのハンドル部軸の間の角度関係を画定する角度αとをさらに含み、ハンドル部は、角度αmaxおよび角度αminによって定義される角度の範囲にわたって作業用シャフト部の長手方向軸に対して無数の傾斜位置に選択的に配置することができる。一実施形態では、ハンドル部は、作業用シャフト部の長手方向軸に対して複数の離散的な傾斜位置αに選択的に配置することができる。第7の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフトの遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部とを含み、このハンドル部は、近位端と遠位端と2つの側面と上面とを有する第1のハンドルを含み、このハンドル部は作業用シャフト部に対して回動可能であり、エンドエフェクタは、ハンドル部が作業用シャフトに対して回動するとき、実質的に一定の機能状態のままである、手術器具を提供する。器具の実施形態は、次の特徴または方法のうちの1つまたは複数を含むことができる。上面は、遠位から近位の方向に下方に湾曲し、へら形の形状を有する。上面は、曲率半径にほぼ沿って位置する。この曲率半径は、約2から4インチ5.08から10.16cmの間である。この曲率半径は、約2.5インチから3.5インチ6.35cmから8.89cmである。この曲率半径は約2.9インチ7.366cmである。上面は、2つの側面の間に横方向に凸状または丸い形状を有することができる。上面は、2つの側面間の横方向に最大幅と最小幅とを有する。上面の最小幅は第1のハンドルの遠位端のより近くにあり、上面の最大幅は第1のハンドルの近位端のより近くにある。最小幅は約0.25インチから約0.75インチ約0.635cmから約1.905cmの間である。最大幅は約0.5インチから約1.25インチ約1.27cmから約3.175cmの間である。最小幅は約0.5インチ約1.27cmであり、最大幅は約0.88インチ約2.235cmである。2つの側面のうちの少なくとも1つは、親指またはそれ以外の指を載せる領域thumborfingerrestareaをさらに含む。第1のハンドルは、指環fingerloopをさらに含む。第1のハンドルは、快適性材料comfortmaterialをさらに含む。この快適性材料はシリコーンである。シリコーン快適性材料は、オーバーモールド製造プロセスによって第1のハンドルおよび第2のハンドルのうちの少なくとも1つに貼付される。一実施形態では、器具は、少なくとも1つの指接触面を有する第2のハンドルをさらに含む。器具の実施形態は、次の特徴または方法のうちの1つまたは複数を含むことができる。少なくとも1つの指接触面は、曲率半径にほぼ沿って位置する。この曲率半径は、約1.5から3.5インチ3.81から8.89cmの間である。この曲率半径は、約2インチから3インチ5.08cmから7.62cmである。この曲率半径は約2.5インチ6.35cmである。一実施形態では、第2のハンドルは、薬指および中指を受け入れるように構成された第1の指接触面を有する指環と、小指を受け入れるように構成された第2の指接触面を有する突出部と、人さし指を受け入れるように構成された第3の指接触面を有する凹部部分とをさらに含み、第1の指接触面および第2の指接触面は、約2.5インチ6.35cmの曲率半径にほぼ沿って位置し、第3の指接触面は、この曲率半径から約0.0625インチ0.1587cmずれる。第8の態様によれば、本開示は、手術中のエルゴノミクスの改善のための方法であって、エルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、この手術器具が、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフトの遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部とを含み、このハンドル部は、近位端と遠位端と2つの側面と上面とを有する第1のハンドルを含み、このハンドル部は作業用シャフト部に対して回動可能である、ステップと、作業用シャフト部に対してハンドル部を回動するためのステップとを含み、エンドエフェクタは、ハンドル部が作業用シャフト部に対して回動するとき、実質的に一定の機能状態のままである、方法を提供する。この方法の実施形態は、次の特徴または方法のうちの1つまたは複数を含むことができる。上面は、遠位から近位の方向に下方に湾曲し、へら形の形状を有する。上面は、曲率半径にほぼ沿って位置する。この曲率半径は、約2から4インチ5.08から10.16cmの間である。この曲率半径は、約2.5インチから3.5インチ6.35cmから8.89cmである。この曲率半径は約2.9インチ7.366cmである。第9の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフト部の遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部であって、近位端と遠位端と2つの側面と上面とを有する第1のハンドルを含むハンドル部と、作業用シャフト部に対してハンドル部を回動するための手段とを含み、エンドエフェクタは、ハンドル部が回動するとき、実質的に一定の機能状態のままである、手術器具を提供する。一実施形態では、上面は、遠位から近位の方向に下方に湾曲し、へら形の形状を有する。一実施形態では、上面は、曲率半径にほぼ沿って位置する。第10の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この手術器具の近位端におけるハンドル部であって、作業用シャフト部に対して回動可能であるハンドル部と、ロッキング機構に係合しているとき、ハンドル部が作業用シャフト部に対して回動するのを防ぐロッキング機構であって、ロッキング機構に係合していないとき、ハンドル部が作業用シャフト部に対して回動することを可能にするロッキング機構とを含む手術器具を提供する。一実施形態では、この手術器具は、第1のロッキング面を有する回動軸ハウジングと、第2のロッキング面を有するロッキング部材とをさらに含み、この第1のロッキング面およびこの第2のロッキング面は、第1の状態では互いと係合し、回動軸部をロックしてハンドル部が作業用シャフト部に対して回動するのを防ぐように構成され、この第1のロッキング面およびこの第2のロッキング面は、第2の状態では互いとの係合を解除し、回動軸部のロックを解除してハンドル部が作業用シャフト部に対して回動することを可能にするように構成される。一実施形態では、この手術器具は、作業用シャフト部によって画定される長手方向軸と、ハンドル部軸と、この長手方向軸とこのハンドル部軸の間の角度関係を画定する角度αとをさらに含み、ハンドル部は、角度αmaxおよび角度αminによって定義される角度の範囲にわたって作業用シャフト部の長手方向軸に対して無数の傾斜位置に選択的に配置することができ、第1のロッキング面および第2のロッキング面は、αmaxおよびαminによって定義される角度の範囲内の任意の傾斜位置でロックするように構成される。この器具の実施形態は、次の特徴または方法のうちの1つまたは複数を含むことができる。ハンドル部は、角度αmaxおよび角度αminによって定義される角度の範囲にわたって作業用シャフト部の長手方向軸に対して複数の離散的な角度位置に選択的に配置することができ、第1のロッキング面および第2のロッキング面は、αmaxおよびαminによって定義される角度の範囲内にある、複数の離散的な傾斜位置でロックするように構成される。第1のロッキング面は1つまたは複数の歯を含み、第2のロッキング面は、第1のロッキング面の1つまたは複数の歯に係合するように構成された1つまたは複数の歯を含む。ハンドル部は、作業用シャフト部の長手方向軸に対して3つの離散的な傾斜位置に選択的に配置することができ、第1のロッキング面および第2のロッキング面は、3つの離散的な傾斜位置でロックするように構成される。第1のロッキング面は、適切な形状をしたロッキング部材を受け入れて3つの離散的な傾斜位置のそれぞれでロックするように構成された3つのロッキング部材受け部用スロットを含む。これら3つの離散的な傾斜位置は、約35°、約0°、および約-35°である。第1のロッキング面および第2のロッキング面のうちの少なくとも1つは、第1のロッキング面と第2のロッキング面が任意の時点において任意の角度で互いと摩擦係合することを可能にする摩擦性材料を含む。第11の態様によれば、本開示は、手術中のエルゴノミクスの改善のための方法であって、エルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、この手術器具が、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この手術器具の近位端におけるハンドル部であって、この作業用シャフト部に対して回動可能であるハンドル部とを含み、回動軸部は、ロッキング機構に係合しているときは作業用シャフト部に対してハンドル部が回動するのを防ぐロッキング機構であって、ロッキング機構に係合していないときはハンドル部が作業用シャフト部に対して回動することを可能にするロッキング機構を含む、ステップと、このロッキング機構のロックを解除して、ハンドル部が回動することを可能にするステップと、ハンドル部を所望の角度位置まで回動するステップと、このロッキング機構を係合して、ハンドル部が回動するのを防ぐステップとを含む方法を提供する。この方法または器具の実施形態は、次の特徴または方法のうちの1つまたは複数、すなわちエルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、この手術器具が、第1のロッキング面を含む回動軸ハウジングと、第2のロッキング面を含むロッキング部材とをさらに含み、この第1のロッキング面およびこの第2のロッキング面は、第1の状態では互いと係合し、回動軸部をロックしてハンドル部が作業用シャフト部に対して回動するのを防ぐように構成され、この第1のロッキング面およびこの第2のロッキング面は、第2の状態では互いとの係合を解除し、回動軸部のロックを解除してハンドル部が作業用シャフト部に対して回動できるように構成される、ステップと、第2の状態において第1のロッキング面と第2のロッキング面の係合を解除するステップと、ハンドル部を所望の角度位置まで回動するステップと、第1の状態において第1のロッキング面と第2のロッキング面を係合するステップを含むことができる。ハンドル部は、作業用シャフト部の長手方向軸に対して複数の離散的な傾斜位置に選択的に配置することができ、第1のロッキング面および第2のロッキング面は、複数の離散的な傾斜位置でロックするように構成される。第1のロッキング面は1つまたは複数の歯を含み、第2のロッキング面は、第1のロッキング面の1つまたは複数の歯に係合するように構成された1つまたは複数の歯を含む。ハンドル部は、作業用シャフト部の長手方向軸に対して3つの離散的な傾斜位置に選択的に配置することができ、第1のロッキング面および第2のロッキング面は、3つの離散的な傾斜位置でロックするように構成される。第12の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この手術器具の近位端におけるハンドル部と、この作業用シャフト部に対してこのハンドル部を回動するための手段と、この回動手段が、作業用シャフト部に対してハンドル部を回動するのを防ぐロッキング手段とを含む手術器具を提供する。一実施形態では、このロッキング手段は、第1のロッキング面と、第2のロッキング面とを含み、この第1のロッキング面およびこの第2のロッキング面は、第1の状態では互いと係合し、ロッキング手段に係合して、回動手段が作業用シャフト部に対してハンドル部を回動するのを防ぐように構成され、この第1のロッキング面およびこの第2のロッキング面は、第2の状態では互いと係合し、ロッキング手段の係合を解除して、回動手段が作業用シャフト部に対してハンドル部を回動することを可能にするように構成される。一実施形態では、第1のロッキング面は1つまたは複数の歯を含み、第2のロッキング面も1つまたは複数の歯を含む。第13の態様によれば、本開示は、人間工学的な位置を改善するための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフトの遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部であって、第1のハンドルと第2のハンドルとを含むハンドル部と、このハンドル部とこの作業用シャフト部の中間にある回動軸部であって、ハンドル部が作業用シャフト部に対して回動軸部のまわりに回動可能である、回動軸部と、近位端と遠位端とを含むアクチュエータであって、アクチュエータの近位端は第1のハンドルおよび第2のハンドルのうちの少なくとも1つと係合し、アクチュエータの遠位端はエンドエフェクタに結合され、その結果、第1のハンドルおよび第2のハンドルを互いに対して移動させることによって、エンドエフェクタに作用する、アクチュエータとを含む手術器具を提供する。この器具の実施形態は、次の特徴または方法のうちの1つまたは複数を含むことができる。アクチュエータは、近位端と遠位端とを有する細長い可撓性部材を含み、この細長い可撓性部材の近位端は第2のハンドルに係合し、この細長い可撓性部材の遠位端はエンドエフェクタに係合する。この細長い可撓性部材は、長手方向の張力に対して著しく抵抗しながら側方に撓曲または屈曲できるケーブルである。回動軸部は、回動ピンを通して形成される合わせ穴guideholeを有する回動ピンをさらに含み、この合わせ穴は、それを通してこのケーブルを受け入れ、ハンドル部が作業用シャフト部に対して関節のように繋がるarticulateので、回動軸部の中心線に沿ってケーブルを実質的に保持するように構成される。手術器具は、実質的に一定の張力をケーブルに加えるように構成された引張部材をさらに含む。この引張部材は、ばねである。アクチュエータは、2つの剛性部分の間に設置された可撓性部分によって接続される2つの剛性部分を含み、可撓性部分によって接続されるこの2つの剛性部分は、長手方向に加えられる張力および圧縮力に対して著しく抵抗し、2つの剛性部分が互いに対して関節のように繋がることを可能にし、したがって、アクチュエータは、ハンドル部が回動することを可能にしながら、張力および圧縮力をエンドエフェクタに伝達することができる。手術器具は、近位端と遠位端とを有する作業用ロッドをさらに含み、作業用ロッドの近位端はアクチュエータの遠位端と係合し、作業用ロッドの遠位端はエンドエフェクタと係合する。アクチュエータは、第1の剛性部分と、第2の剛性部分と、第1のアクチュエータ回動軸と、第2のアクチュエータ回動軸と、第3のアクチュエータ回動軸とを含み、第1のアクチュエータ回動軸は第1の剛性部分を第2のハンドルに係合し、第2のアクチュエータ回動軸は第1の剛性部分を第2の剛性部分に係合し、第3のアクチュエータ回動軸は第2の剛性部分を固定部材に係合する。第2のアクチュエータ回動軸は、第1のハンドルと第2のハンドルの間の少なくとも1つの位置関係のための回動軸部と実質的に同軸である。第1の剛性部分を通して第2の剛性部分に作用する機械的利益は、約10の比率に相当する。第14の態様によれば、本開示は、手術中のエルゴノミクスの改善のための方法であって、エルゴノミクスの改善のための手術器具を提供するステップであって、この手術器具が、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフト部の遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部であって、作業用シャフト部に対して回動軸のまわりに回動可能であり、第1のハンドルと、第2のハンドルとを含む、ハンドル部と、近位端と遠位端とを含むアクチュエータであって、アクチュエータの近位端は第1のハンドルおよび第2のハンドルのうちの少なくとも1つと係合し、アクチュエータの遠位端はエンドエフェクタに結合され、その結果、第1のハンドルおよび第2のハンドルを互いに対して移動させることによって、エンドエフェクタに作用する、アクチュエータとを含む、ステップと、第1のハンドルおよび第2のハンドルを互いに対して移動させ、アクチュエータをエンドエフェクタに作用させるステップとを含む方法を提供する。この方法または器具の実施形態は、次の特徴または方法のうちの1つまたは複数を含むことができる。アクチュエータは、近位端と遠位端とを有する細長い可撓性部材を含み、この細長い可撓性部材の近位端は第2のハンドルに係合し、この細長い可撓性部材の遠位端はエンドエフェクタに係合する。この細長い可撓性部材は、長手方向の張力に対して著しく抵抗しながら側方に撓曲または屈曲できるケーブルである。回動軸は、回動ピンを通して形成される合わせ穴を有する回動ピンをさらに含み、この合わせ穴は、それを通してこのケーブルを受け入れ、ハンドル部が作業用シャフト部に対して関節のように繋がるので、回動軸の中心線に沿ってケーブルを実質的に保持するように構成される。引張部材は、実質的に一定の張力をケーブルに加えるように構成される。第15の態様によれば、本開示は、手術中のエルゴノミクスの改善のための手術器具であって、この手術器具の遠位端における作業用シャフト部と、この作業用シャフト部の遠位端におけるエンドエフェクタと、手術器具の近位端におけるハンドル部であって、第1のハンドルと第2のハンドルとを含むハンドル部と、作業用シャフト部に対してこのハンドル部を回動する回動手段と、近位端と遠位端とを含む作動手段であって、作動手段の近位端は第1のハンドルおよび第2のハンドルのうちの少なくとも1つと係合し、作動手段の遠位端はエンドエフェクタに結合され、その結果、第1のハンドルおよび第2のハンドルを互いに対して移動させることによって、エンドエフェクタに作用する、作動手段とを含む手術器具を提供する。一実施形態では、この作動手段は、近位端と遠位端とを有する細長い可撓性部材を含む。一実施形態では、この作動手段は、第1の剛性部分と、第2の剛性部分と、第1のアクチュエータ回動軸と、第2のアクチュエータ回動軸と、第3のアクチュエータ回動軸とを含み、第1のアクチュエータ回動軸は第1の剛性部分を第2のハンドルに係合し、第2のアクチュエータ回動軸は第1の剛性部分を第2の剛性部分に係合し、第3のアクチュエータ回動軸は第2の剛性部分を固定部材に係合する。特定の実施形態について、単に例示的なものとして以下で詳細に図示し説明するが、変更、修正、および変形を加えることができ、これらは本明細書において説明する技術の範囲内にあることが、本開示を読んで理解することにより当業者には明らかであろう。そのうえ、実施形態において本開示を簡素化する目的で種々の特徴をグループ化するが、異なる実施形態からの特徴を組み合わせて追加の実施形態を形成することができ、追加の実施形態はすべて、開示する技術の範囲内で企図されることを理解されたい。図を明快に保つために、各実施形態が示されるすべての図において、すべての特徴にラベルが付与されるとは限らない。同様の参照番号たとえば、最初の数字を除いて同一の参照番号は、異なる実施形態の同様の特徴を示すために使用することができる。図1~15では、本開示の一実施形態による手術器具100が示されている。図1は、その遠位端に作業用シャフト部174を、その近位端にハンドル部101を、作業用シャフト部174とハンドル部101の中間に回動軸部140を有する手術器具100の等角図を示す。以下でより詳細に説明するように、ハンドル部101は、第1のハンドル102と、第2のハンドル122とを含むことができる。図2は、ハンドル部101が作業用シャフト部174の長手方向軸183に対して下向き位置に調整された、図1の手術器具100の側面図を示す。外科医は、ハンドルのこの方向を、高精度が求められる行為に使用し、自分の指を指環110、130に入れて、作業用シャフト182の遠位端に設置されたエンドエフェクタ図示せずをより正確に制御することができる。本明細書において開示する手術器具は、把持顎、解剖器具、縫合糸通し器、ステープラ、組織カッター、ならびに当技術分野で知られている他の任意のエンドエフェクタを含むがこれらに限定されない、任意のエンドエフェクタと共に使用できることを理解されたい。さらに、本開示のいくつかの実施形態では、作業用シャフト部174に対するハンドル部101の角位置を調整しても、エンドエフェクタは影響を受けない。たとえば、エンドエフェクタが把持顎である場合、作業用シャフト部174に対するハンドル部101の角位置を調整しても、任意のいろいろなやり方で把持顎を開かせたり、閉じさせたり、回転させたり、またはその他の方法で移動させたりしない。さらに、ハンドル部101が回動するとき、把持顎の機械的利益は、実質的に一定の状態を保つ。顎の可動域、ならびに外科医によって顎に適用できる力の範囲も、ハンドル部101が回動するとき、実質的に一定の状態を保つ。言い換えれば、これらの実施形態では、ハンドル部101の人間工学的な調整によって、エンドエフェクタの通常動作を妨げることなく外科医の快適さを改善することができる。他の実施形態では、作業用シャフト部174に対するハンドル部101の角位置を調整しても、エンドエフェクタは実質的に影響を受けない。言い換えれば、エンドエフェクタは、ハンドル部101が回動するときと同じ機能状態に実質的にあるか、または不満足な形式でハンドル部101が回動するときと同じ機能状態から逸脱しない。図3は、ハンドル部101が作業用シャフト部174の長手方向軸183に対して一直線位置に調整された、図1の手術器具100の側面図を示す。ハンドルのこの方向は、持針器などの従来の一直線腹腔鏡器具と類似している。いくつかの手技では、一直線方向は、指環が針の把持および位置決めなどの高精度作業に依然として使用可能な下向き構成と一直線構成の最も良い部分を組み合わせることができるが、また、外科医は、他の人間工学的な方法でハンドルを把持して、患者の体内で針を操作するなどの、あまり精度を要求されないさまざまな作業を実行することができる。図4は、ハンドル部101が作業用シャフト部174に対して角度上向き位置に調整された、図1の手術器具100の側面図を示す。ハンドルのこの位置方向は、変化し予測不可能な手術要件によって定められるように、患者にとって扱いにくいアプローチ角にかかわらず器具100との人間工学的に実行可能なインタフェースを外科医に提供することができる。図2~4は、作業用シャフト部174とハンドル部101の間に形成される角度αを測定するための基準システムを示す。この基準システムは、作業用シャフト部174に対応する長手方向軸183と、ハンドル部101に対応するハンドル部軸121と、長手方向軸183とハンドル部軸121の間の角度関係を画定する角度αとを含む。図3を参照すると、ハンドル部軸121は、ハンドル部101を一直線位置に配置すると、画定することができる。たとえば、ハンドル部101が一直線位置にあるとき、ハンドル部軸121は、長手方向軸183と平行であってもよいし、長手方向軸183と同一線上にあってもよい。本開示のいくつかの実施形態では、図3に示されるように、ハンドル部軸121が長手方向軸183と平行である場合、角度αは0°に相当する。図4に示されるように、ハンドル部101が一直線位置より上に上げられて角度上向き位置になる場合、角度αは正である。図2に示されるように、ハンドル部101が一直線位置から下げられて下向き位置になる場合、角度αは負である。しかし、他の基準システムまたはαを測定する方法は、本開示の趣旨または範囲から逸脱することなく本明細書において使用することができることを理解されたい。いくつかの実施形態では、ハンドル部101は、角度αmaxおよび角度αminによって定義される、作業用シャフト部174に関する限られた回動範囲を有することができる。これらの実施形態では、ハンドル部101は、ハンドル部101がαmaxに達するまで上方に回動でき、αmaxでは、ハンドル部101はそれ以上上方に回動しない。同様に、ハンドル部101は、ハンドル部101がαminに達するまで下方に回動でき、αminでは、ハンドル部はそれ以上下方に回動しない。したがって、ハンドル部101の回動範囲は、αmaxからαminの間にある角度に限定することができる。特定の実施形態では、ハンドル部101は、最大角度αmaxおよび最小角度αminによって定義される回動範囲内の無数の傾斜位置に選択的に配置して維持することができる。他の実施形態では、ハンドル部101は、αmaxからαminの間の回動範囲内の複数の離散的な傾斜位置に選択的に配置して維持することができる。さらに他の実施形態では、ハンドル部101は、αmaxからαminの間の回動範囲内の3つの離散的な傾斜位置に選択的に配置して維持することができる。ある特定の実施形態では、ハンドル部101は、約-35°、約0°、および約35°に相当する3つの離散的な傾斜位置に選択的に配置して、これを維持することができる。いくつかの実施形態では、ハンドル部101の回動性範囲は、最大角度αmaxおよび/または最小角度αminの間に限定されないことがある。たとえば、いくつかの実施形態は、0°から180°の間の任意の数である最大角度αmaxおよび/または0°から-180°の間の任意の数である最小角度αminを有することができる。1つの特定の実施形態では、最大角度は0°から90°の間の任意の数とすることができ、最小角度は0°から-90°の間の任意の数とすることができる。好ましい一実施形態では、最大角度は約35°であり、最小角度は約-35°である。ある使用方法では、開業医は、回動軸部140のロックを解除し、ある角度位置を選択し、その所望の角度位置に達するまで作業用シャフト部175に対してハンドル部101を回転させ、回動軸部140を再ロックすることができる。図5は、その種々の構成要素を有する手術器具100の分解組立図を示す。図6A~13Cは、図5の個々の構成要素をより詳細に示す。各個別の構成要素に対する構造および特徴の詳細な説明は、全体的に近位から遠位の方向に図6A~13Cを参照して行う。その後で、各構成要素間の機能的関係と共に、個別の構成要素のそれぞれが互いとどのように相互関係を持つかについての詳細な説明を行う。外科医がどのように手術器具100を利用して手術中に人間工学的により正しい姿勢を達成できるかを示すために、手術器具100を使用する方法も説明する。図6A~6Cは、本開示の一実施形態による第1のハンドル102の種々の等角図を示す。第1のハンドル102は、近位端196と遠位端197とを有する。第1のハンドル102は、上面105と、底面115と、2つの側面104とを有することができる。上面105は、外科医の手のひらによりなじむように、遠位から近位の方向にへら状葉の形状および/または下向きの曲線を有することができる。いくつかの実施形態では、上面105は、曲率半径を有するか、または曲率半径にほぼ沿って位置することができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約2から4インチ5.08から10.16cmの間とすることができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約2.5インチから3.5インチ6.35cmから8.89cmとすることができる。ある特定の実施形態では、この曲率半径は約2.9インチ7.366cmである。第1のハンドル102の上面105は、第1のハンドル102の2つの側面104の間に横方向に凸状または丸い形状を有することができる。上面105は、好ましくは、外科医の手のひらでのホットスポットの形成を除去するまたはなくすために上面105と外科医の手のひらの間の十分な表面接触面積を形成することによって、外科医の手のひらに適切な快適さを2つの側面104の間にもたらすのに十分なほど、かなり幅広いような形状にされる。上面105は、2つの側面間の横方向に最大幅と最小幅とを有することができる。いくつかの実施形態では、上面の最小幅は第1のハンドルの遠位端のより近くにあり、上面の最大幅は第1のハンドルの近位端のより近くにある。いくつかの実施形態では、最小幅は約0.25インチから約0.75インチ約0.635cmから約1.905cmの間である。ある特定の実施形態では、最小幅は約0.5インチ約1.27cmである。いくつかの実施形態では、最大幅は約0.5インチから約1.25インチ約1.27cmから約3.175cmの間である。一実施形態では、最大幅は約0.88インチ約2.235cmである。上面の最小幅になる場所は、外科医が指環把持方式と手のひら把持方式を切り換えるとき外科医の親指が横切る上面105の領域に対応するように選定することができる。幅が小さいほど外科医の親指がハンドルのこの領域を横切るのが容易になるので、上面105のこの領域に上面の最小幅を有することによって、外科医が指環把持方式と手のひら把持方式をより容易に切り換えることができる。上面105は、種々の異なる把持用方式で外科医の指または親指にさらなる支持を提供するために隆起面部分119を含むことができる。さらに、側面104は、側面104に沿って係合するとき外科医の親指に対するさらなる支持を提供するために側面104上に形成されるかまたは側面104に形成される、親指またはそれ以外の指を載せる領域108を含むことができる。第1のハンドル102は、より高い精度を必要とする手技中に1つまたは複数の指を受け入れる1つまたは複数の指環穴fingerloophole110を有することができる。指環穴接触面109は、形状が凸状で、長時間の動作中にホットスポットが外科医の指に生じるのを防止するまたはこれをなくすのに十分なほど幅広くすることができる。第1のハンドル102は、第1のハンドル102の近位端に突出部分111を有することができる。突出部分111は、上面105に対して外科医の手のひらと相互に作用するためにより大きな表面積を提供でき、反対側で外科医の指と相互作用するために凹状の突出部の凹部部分projectionrecessportion116を設けることもできる。いくつかの実施形態では、突出部分111は、外部入力を受け取るために電気コネクタを含むことができる。第1のハンドル102はまた、底面115と、必要に応じて外科医の指の1つまたは複数と相互作用するように構成された凹状形状を有する、底面の凹部領域bottomsurfacerecessarea114とを有することができる。第1のハンドル102の面のいずれかまたはすべては、第1のハンドル102の面のうちの1つまたは複数に取り付けられる、軟質ゴム、ポリマー、またはシリコーンなどの快適性材料図示せずを含むことができる。この快適性材料は、製造後に第1のハンドル102に貼付されてもよいし、接着bondingまたはオーバーモールドを含むがこれらに限定されない任意の適切な製造プロセスによって製造中に第1のハンドル102に一体的に形成または成型されてもよい。第1のハンドル102の遠位端は、適切な形状をした回動軸ハウジング141を回動軸ハウジング用スロット117に受け入れるためのヘッド部分112を含むことができる。以下でさらに詳細に説明するように、ヘッド部分112は、ストップピン168を受け入れるためのヘッド部分112の両側を通して形成されるストップピン用穴103を有することができる。ヘッド部分112は、回動ピン164を受け入れるように構成された、ヘッド部分112を通して形成される回動ピン用穴106を有することができる。第1のハンドル102は、第1のハンドル102の側面104を通して、またはこれを実質的に通して、形成され、第2のハンドル122を回動自在に固設するために回動ピン135を受け入れるように構成されたピン穴107を含むことができる。この実施形態では、手術器具100は、ハンドル部101を作業用シャフト部174に接続する第1の回動軸と、第2のハンドル122を第1のハンドル102に接続する第2の回動軸とを有する2つの回動軸設計を含む。さらに、第1の回動軸および第2の回動軸は、この実施形態では、互いと同軸ではない。図6B~6Cを参照すると、第1のハンドル102は、以下でさらに詳細に説明するように、適切な第2のハンドル122のヘッド部分127を受け入れるような構成および形状にされる受け部用スロット113を含むことができる。図6Cは、適切な回動軸ハウジング141を受け入れるように構成された回動軸ハウジング用スロット117をより詳細に示す。図6Cは、第1のハンドル102内でヘッド部分112の近位に形成され、アクチュエータ170をその中に設置できるような形状にされたアクチュエータアパーチャ118も示す。次に図7A~7Bを参照すると、本開示の一実施形態による第2のハンドル122が示されている。第2のハンドル122は、近位端137と遠位端138とを有することができる。第2のハンドル122はまた、上面126と、底面134と、2つの側面136とを有することができる。前述の面のそれぞれは、快適さを増すようにほぼ丸いまたは凸状の形状を有することができる。第2のハンドル122の上面126は、遠位から近位の方向に向かってその中に形成された、少しS字形の湾曲を有することができる。第2のハンドル122の遠位端は、図6A~6Cに示される第1のハンドル102の受け部用スロット113と相互作用するように構成されたヘッド部分127を含むことができる。第2のハンドル122は、より高い精度を必要とする手技中に外科医の1つまたは複数の指を受け入れるように構成された1つまたは複数の指環穴130を有することができる。指環穴130の内側接触面129は、外科医の指を快適に係合するように丸いまたは凸状形状を有することができる。第2のハンドル122は、少なくとも1つの指接触面を有することができる。さらに、少なくとも1つの指接触面は、曲率半径にほぼ沿って位置するように構成することができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約1.5から3.5インチ3.81から8.89cmの間とすることができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約2インチから3インチ5.08cmから7.62cmとすることができる。ある特定の実施形態では、この曲率半径は約2.5インチ6.35cmである。第2のハンドル122は、外科医の薬指および中指を受け入れるように構成された第1の指接触面139を画定する指環130と、外科医の小指を受け入れるように構成された突出部132と、外科医の人さし指を受け入れるように構成された第3の指接触面128を有する凹部部分188とを有することができる。さらに、これらの指接触面のうちの1つまたは複数は、曲率半径にほぼ沿って位置することができる。たとえば、第1の指接触面および第2の指接触面は、約2.5インチ6.35cmの曲率半径にほぼ沿って位置することができ、第3の指接触面は、第1の指接触面および第2の指接触面の曲率半径から約0.0625インチ0.1587cmずれることができる。第2のハンドル122の面のいずれかまたはすべては、第2のハンドル122の面のうちの1つまたは複数に取り付けられる、軟質ゴム材料、ポリマー材料、またはシリコーン材料などの快適性/握りやすくするgrip-enhancing材料図示せずを含むことができる。この快適性/握りやすくする材料は、製造後に第2のハンドル122に貼付されてもよいし、あるいは、接着またはオーバーモールドなどのいくつかの製造プロセスによって製造中に第2のハンドル122に一体的に形成または成型されてもよい。図7A~7Bの説明を続けると、第2のハンドル122のヘッド部分127は、ヘッド部分127を通して形成されるラッチ解放空洞123を有することができる。ラッチ解放空洞123は、第2のハンドルの回動ピン135をラッチ解放空洞123内で並進的にtranslationally移動することを可能にするために第2のハンドルの回動ピン135を受け入れるように構成された長方形または細長い卵形の形状を有することができる。ラッチ解放空洞123は、以下でより詳細に説明するように、第2のハンドルの回動ピン135の並進運動を制御および付勢する助けとなるラッチ解放空洞123の真下にばね戻り止め124を有することができる。ヘッド部分127は、ヘッド部分127を通して形成され、かつヘッド部分127の反対側のアクチュエータと接続する凹部actuatorconnectionrecess125と連通するアクチュエータ用孔133を有することができる。他の実施形態では、第2のハンドル122は、トリガ、ボタン、レバー、先端を切ったtruncatedハンドル、または手術器具に適した他の任意の構造などの代替制御部材を備えることができる。いくつかの実施形態では、第2のハンドル122を完全に省略してもよい。図8A~8Cは、本開示の一実施形態による回動軸ハウジング141を示す。回動軸ハウジング141は、その遠位端に中空のシャフト142を、その近位端に回動軸ヘッド部分156を含むことができる。回動軸ヘッド部分156は、上面143と、底面154と、側面147と、上部傾斜面topangledsurface144と、底部傾斜面bottomangledsurface149とを有することができる。上面143および底面154は、適切な回転ノブ175を受け入れ、かつ回転ノブ175が回動軸ヘッド部分156のまわりで自由に回転することを可能にするように構成された、一部が球形の形状を有することができる。回動軸ヘッド部分156は、側面147の間に回動軸ヘッド部分156を通して形成される回動ピン用穴148を含むことができる。さらに、回動軸ヘッド部分156は、細長く湾曲した卵形形状を有する、回動軸ヘッド部分156を通して形成されるストップピン用スロット152を含むことができる。回動軸ヘッド部分156は、回動軸ヘッド部分156の近位面内に形成された1つまたは複数のロッキング歯145も含むことができる。図8Bを参照すると、中空のシャフト142は、直径の大きいほうの部分151を有することができ、直径の大きいほうの部分151は、その中に形成された環状溝150を含むことができる。環状溝150は、回転ノブ175が作業用シャフト182に対して並進的に移動しないようにしながら回転ノブ175が回動軸ハウジング141のまわりで自由に回転することを可能にするようにする合わせピンretainingpin180を受け入れるような形状および構成にすることができる。中空のシャフト142は、適切な復帰ばね173を受け入れるような形状にされた内側孔155を有することができる。内側孔155は、回動軸ヘッド部分156内の回動ピン用穴148および近位開口146と連通することができる。近位開口146は、遠位から近位の方向に向かってより広く開き、上面と底面153に分かれることができる。図9は、本開示の一実施形態によるロッキング部材158を示す。ロッキング部材158は、ロッキング部材158の面内に形成され回動軸ハウジング141のロッキング面157を係合するように構成された1つまたは複数のロッキング歯159を含むロッキング面163を有することができ、回動軸ハウジング141は、いくつかの実施形態では、歯145も含むことができる。図10は、本開示の一実施形態によるコネクタ160を示す。コネクタ160は、コネクタ160を通して形成された孔161と、コネクタ160の一端に形成された径方向に面取りされた面とを有することができる。図11A~11Cは、本開示の一実施形態による回動ピン164の種々の図を示す。回動ピン164は、回動ピン164の中心を通して形成される合わせ穴169を有することができる。合わせ穴169は、ハンドル部101が作業用シャフト部182に対して回動するとき、継手の中心線に沿ってアクチュエータ170を抑制することができる。合わせ穴169は、図11Cに示されるように、遠位端166と近位端167とを有することができる。合わせ穴169の遠位端166は、直径が合わせ穴169の近位端167より小さくすることができる。合わせ穴169の遠位端166は、面取りされた面を有することができる。合わせ穴169の近位端167は、面取りされた面165も有することができ、面取りされた面165は、図11Bおよび11Cに示されるように、合わせ穴169の遠位端166の面取りされた面より大きくすることができる。図12は、本開示において使用できるアクチュエータ170の一実施形態を示す。アクチュエータ170は、その遠位端に遠位コネクタ171を、その近位端に近位コネクタ172を有することができる。遠位コネクタ171は、図12からわかるように、一部が球形の形状と、中空の中心とを有することができる。近位コネクタ172は、中実の球形の形状を有することができる。しかし、近位コネクタ172および遠位コネクタ171は本開示によるアクチュエータ170の適切な動作を実現できる任意の形状を取ることができることを理解されたい。アクチュエータ170は、ハンドル部101が作業用シャフト部174に対して回動するときアクチュエータ170がその長さに沿って屈曲可能な可撓性材料から形成することができる。アクチュエータ170は、好ましくは、遠位コネクタ171と近位コネクタ172の間でアクチュエータ170に加えられる張力に対して著しく抵抗する材料から形成することができる。一実施形態では、アクチュエータ170は、細長い可撓性部材またはケーブルとすることができる。他の実施形態では、アクチュエータ170は、継手の中心線に拘束できる剛性または半剛性の分割された結合から作製することができる。たとえば、アクチュエータ170は、2つの剛性部分の間に設置された可撓性部分によって接続される2つの剛性部分とすることができる。図13A~13Cは、本開示による回転ノブ175の一実施形態を示す。回転ノブ175は、直径がその近位端178で大きく、その遠位端177で小さい外面を有することができる。回転ノブ175の外面は、外科医の指または親指と係合して回転ノブ175の回転を容易にするような大きさおよび形状にされることができる。たとえば、回転ノブ175は、回転ノブ175の外面に形成される1つまたは複数のリブ181と1つまたは複数のへこみ176とを有することができる。リブ181の間隔ならびにへこみ176の大きさおよび深さは、好ましくは、平均的な外科医の指および/または親指の幅および形状に合うような大きさにされる。しかし、へこみ176の大きさおよび形状ならびにリブ181の数および間隔は、任意の大きさの指または親指に合うように任意のやり方で変化できるかまたは任意の方法で変えることができることを理解されたい。回転ノブ175は、好ましくは、外科医が片手で回転ノブ175を回転できるのに十分なほどハンドル部101の近くにある。たとえば、外科医は、片手でハンドル部101を把持し、同じ手の親指または人さし指を使用して回転ノブ175を回転させることができる。図13Cを参照すると、回転ノブ175は、回転ノブ175内に形成され図5および図8A~8Cに示される適切な回動軸ハウジング141を受け入れるような形状にされた内側チャンバ179を有することができる。図5に戻って、作業用シャフト182は回転ノブ175と係合することができ、したがって、回転ノブ175を回転させると、作業用シャフト182が回転し、作業用シャフト182の遠位端に設置されたエンドエフェクタ図示せずが方向付けられる。他の実施形態では、作業用シャフト182は、固定的に回転ノブ175に取り付けられないことがある。たとえば、回転ノブ175は、作業用ロッド図示せずに固定的に取り付けることができ、この作業用ロッドが作業用シャフト182の中を通り、作業用ロッドがエンドエフェクタに接続することができる。この実施形態では、回転ノブ175を回転させると、エンドエフェクタを回転させ方向付けるために作業用シャフト182の内部に設置された作業用ロッドが回転する。そのうえ、特定の状況下では、当技術分野で知られている手段によってエンドエフェクタの回転を防ぐことができる。たとえば、引張荷重および/または圧縮荷重が作業用シャフト部174を通して伝達される間、エンドエフェクタの回転を防ぐことができる。さらに、本明細書において開示する手術器具のいずれも、1つまたは複数の位置にエンドエフェクタをロックするラチェッティング機構も含むことができる。たとえば、エンドエフェクタが1組の顎である場合、ラチェッティング機構を作動させると、顎をロックしたり、顎がより広く開かないようにしたりすることができることができる。ラチェッティング機構は離散的なロック位置を設けることができるし、あるいは、以下でより詳細に説明するように、ラチェッティング機構は無数のロック位置を設けることができる。図5の説明を続けると、合わせピン180は、回転ノブ175の側面に形成されたアパーチャを通して挿入することができる。合わせピン180は、少なくとも一部は、回転ノブ175の内側チャンバ179の中へ突き出て、回動軸ハウジング141の中空のシャフト142の直径の大きいほうの部分151の中に形成された環状溝150を係合することができる。この構成では、合わせピン180は、回転ノブ175を作業用シャフト182の長手方向軸183に対して並進的に移動させることはできないが、回転ノブ175を作業用シャフト182の長手方向軸のまわりに自由に回転させることはできる。図5は、アクチュエータ170を一定の張力がかかった状態にしておくために本開示のいくつかの実施形態で使用できる復帰ばね173を示す。アクチュエータ170はコネクタ160の孔161に通すことができ、したがって、アクチュエータ170が外科医によって近位方向に引っ張られるとき、アクチュエータ170の遠位コネクタ171がコネクタ160の面取りされた面162に係合する。アクチュエータ170は、復帰ばね173、回動軸ハウジング141の内側孔155、回動軸ハウジング141の回動ピン用穴148内に設置された回動ピン164の合わせ穴169を通ることができ、さらに、アクチュエータ170の近位コネクタ172が第2のハンドル122のアクチュエータと接続する凹部125内に設置できるように、第2のハンドル122のアクチュエータ用孔133を通ることができる。復帰ばね173は、回動軸ハウジング141の中空のシャフト142の内側孔155内に設置することができる。復帰ばね173は、コネクタ160を遠位方向に移動させアクチュエータ170を一定の張力がかかった状態にしておくために、コネクタ160の近位端に力を及ぼすことができる。したがって、第2のハンドル122がばね付きである場合、第2のハンドル122は、第2のハンドル122が停止であるときに戻る自然な位置または通常の位置を有する。ばね付きの第2のハンドル122は、器具100を手のひらによる把持方式で使用するときに有用なことがある。この構成では、ばね付きハンドルは、指環と無関係に外科医の手のひらにより外科医がハンドル部101を保持できる外科医の手に対する自然抵抗力を与える。しかし、他の実施形態がばねの付いてない第2のハンドル122を有することができることに留意されたい。この構成では、第2のハンドル122は、第2のハンドル122が外科医によって作用されないとき、任意の位置で停止とすることができる。回動軸ハウジング141の回動軸ヘッド部分156は、第1のハンドル102の回動軸ハウジング用スロット117に挿入することができ、したがって、回動軸ハウジング141の回動ピン用穴148と第1のハンドル102の回動ピン用穴106が一直線になる。次に、回動ピン164を、第1のハンドル102の回動ピン用穴106を通して回動軸ハウジング141の回動ピン用穴148に挿入することができる。回動ピン164の合わせ穴169は、合わせ穴169の遠位端166が作業用シャフト182を向き、かつ合わせ穴169の近位端167がハンドル部101に面するように方向付けることができる。ストップピン168も同様に、第1のハンドル102のストップピン用穴103を通して回動軸ハウジング141のストップピン用スロット152に挿入することができる。図5の説明を続けると、第2のハンドル122のヘッド部分127は、第1のハンドル102の第2のハンドル受け部用スロット113に挿入し、第1のハンドル102のピン穴107および第2のハンドル122のラッチ解放空洞123を通して挿入された回動ピン135によって第1のハンドル102に固着することができる。ばね戻り止め124の力をアクチュエータ170の一定の張力と組み合わせることにより、第2のハンドル122が停止であるとき、回動ピン135がラッチ解放空洞123の近位端に保たれる図15を参照。そのうえ、ロッキング部材158は、第1のハンドル102の空洞120図6Cを参照に挿入することができ、ロッキング部材158のロッキング歯159は、回動軸ハウジング141の面に形成されたロッキング歯145に係合するように遠位方向を向く。ロッキング部材158の近位端は、第1のハンドル102の第2のハンドル受け部用スロット113内に設置された第2のハンドル122のヘッド部分127の面に取り付けることができる。ロッキング部材158は、第2のハンドル122のヘッド部分127または第2のハンドル122のヘッド部分127の面と固定的にまたはしっかりと係合することができる。他の実施形態では、第2のハンドル120とロッキング部材158の間の機械的連結があることがある。あるいは、またはそれに加えて、ロッキング部材158は、第2のハンドル122のヘッド部分127に回動自在に接続することができる。ロッキング部材158はまた、回動軸ハウジング141のロッキング歯145とのロッキング部材158のロッキング歯159の係合または係合解除を助けるようにばね付勢することができる。図14A~15を参照して、手術器具100の動作を、手術器具100の種々の構成要素間の機能的関係と共に、より詳細に説明する。停止時に、復帰ばね173は、コネクタ160を遠位方向に押して、アクチュエータ170を一定の張力がかかった状態にしておく。そのうえ、ばね戻り止め124は、ラッチ解放空洞123の近位端の方へ第2のハンドルの回動ピン135を付勢する。ロッキング部材158のロッキング歯159は、回動軸ハウジング141のロッキング歯145と係合することができ、したがって、ハンドル部101は作業用シャフト部174に対して自由に回動しない。ある使用方法では、開業医は、ロッキング部材158の係合を解除してハンドル部が回動することを可能にし、ハンドル部を所望の角度位置まで回動し、ロッキング機構を再係合してハンドル部が回動するのを防ぐことができる。動作において、外科医は、自分の手でハンドル部101を把持し、第2のハンドル122を圧搾して、第2のハンドル122を第1のハンドル102に近づけることができる。第2のハンドルは、第2のハンドルの回動ピン135のまわりで反時計回りの方向に回動する傾向があり、アクチュエータ170を外科医の方へ引っ張って、アクチュエータ170の遠位コネクタ171に接続されたエンドエフェクタ図示せずを係合する。このようにアクチュエータ170を引っ張ることにより、アクチュエータ170を下方に引っ張る引張荷重が生じ、これが、アクチュエータ170の遠位コネクタ171に接続された内側のシャフト図示せずに伝達されてエンドエフェクタを動作させることができる。他の実施形態では、第2のハンドルの回動軸と135とアクチュエータと接続する凹部125との相対的位置関係を逆転させることができ、その結果、ハンドルをまとめて圧搾することにより、作業用シャフトを下方に引っ張る圧縮荷重および/または外科医から離れる直線運動が生じる。ある使用方法では、開業医は、第1のハンドルと第2のハンドルを互いに対して移動させてアクチュエータ170をエンドエフェクタに作用させることによって、エンドエフェクタを制御することができる。図15で示されるように、回動軸ハウジング141の近位開口146の大きさおよび形状に加えて、回動ピン164内の合わせ穴167の大きさおよび形状は、ハンドル部101が上方または下方に回動するとき、アクチュエータ170が上方または下方に屈曲することを可能にすることができる。この実施形態では、アクチュエータ170は、第2のハンドルと、エンドエフェクタ図示せずに接続された、作業用ロッド図示せずなどのアクチュエータの対象の近位端との間の作動経路長を定義する。ハンドル部101が作業用シャフト部174に対して回動するとき、アクチュエータ170は回動ピン164を通る継手の中心線に拘束されるので、作動経路長は実質的に一定のままである。したがって、ハンドル部101をどちらかの方向に回動しても、エンドエフェクタを実質的に移動させたり、これに別の方法で影響を及ぼしたりしない。さらに、アクチュエータ170は、ハンドル部101がどの回動位置にあるかに関係なく、復帰ばね173によって一定の張力がかかった状態にしておくことができる。本開示の実施形態によって、第2のハンドル122は、ハンドル部101を回動できるかどうかを制御することができる。これらの実施形態では、第2のハンドル122は、回動軸部140をロックしてハンドル部101が作業用シャフト部174に対して回動するのを防ぐために、第1の位置に配置することができる。第2のハンドル122はまた、回動軸部140のロックを解除してハンドル部122が作業用シャフト部174に対して回動できるようにするために、第2の位置に配置することができる。一実施形態では、第2のハンドル122は、回動ピン135と第2のハンドル122内に形成されたラッチ解放空洞123とばね戻り止め124と第2のハンドル122と係合するロッキング部材158とを含むシステムを利用してハンドル部101が回動できるかどうかを制御することができる。第2のハンドル122は、第1のハンドル102内に形成されたピン穴107を通して第2のハンドル102のラッチ解放空洞123内に設置された回動ピン135によって、第1のハンドル102に回動自在に係合することができる。停止時に、第2のハンドル122は第1の位置にあり、ばね戻り止め124はバイアス力を回動ピン135に課し、それにより第2のハンドル122のヘッド部分127を遠位方向に強制的に移動させ、回動ピン135をラッチ解放空洞123の近位端に強制的に入らせる。第2のハンドル122のヘッド部分127に加えて、第2のハンドル122と係合されたロッキング部材158も遠位方向に移動し、回動軸部140をロックすることを可能にすることができる。回動軸部140のロックを解除するために、外科医は、反時計回りの力を第2のハンドル122に加えて、これを維持し、第2のハンドル122を第2の位置に強制的に動かし、これにより、回動軸部140がハンドル部101のロックを解除することを可能にし、ハンドル部101が回動することができる。第2のハンドル122にかかる反時計回りの力が十分な場合、ばね戻り止め124のバイアス力を圧倒し、第2のハンドル122のヘッド部分127が近位方向に移動して、回動ピン135をラッチ解放空洞123の遠位端に強制的に入れるのを可能にする。第2のハンドル122のヘッド部分127に加えて、第2のハンドル122と係合されたロッキング部材158も近位方向に移動し、回動軸部140のロックを解除することを可能にすることができる。いくつかの実施形態では、回動軸ハウジング141が第1のロッキング面157を含み、ロッキング部材158が第2のロッキング面163を含む。この第1のロッキング面およびこの第2のロッキング面は、任意の大きさ、形状、またはテクスチャとすることができる。第1のロッキング面および第2のロッキング面は、第1のロッキング面および第2のロッキング面が互いに相互作用して回動軸部140をロックするのを可能にする任意の適切な材料から作製することができる。たとえば、第1のロッキング面および第2のロッキング面は、比較的滑らかであってよく、ロッキング面同士が任意の時点において任意の角度で互いと摩擦係合することを可能にする摩擦性材料から作製されてよい。たとえば、第1のロッキング面および第2のロッキング面は、第1のロッキング面と第2のロッキング面を押し付けると摩擦力によって回動軸部140がロックされ続けるように、滑らかであってよく、ゴムまたはゴムのような材料から作製されてよい。ゴム、またはゴムのような材料という用語は、回動軸部140を実質的にロックするのに適した摩擦性質を示すいかなる天然材料または合成材料をも含むことを理解されたい。このように、ハンドル部は、αmaxおよびαminによって定義される角度の範囲にわたって作業用シャフト部の長手方向軸に対する無数の傾斜位置に選択的に配置してロックすることができる。いくつかの実施形態は、ハンドル部101が単一の平面において取ることができる無数の異なる傾斜位置を提供する。他の実施形態では、ハンドル部101は、作業用シャフト部174に関する複数の平面において角度をなすことができる。したがって、複数軸または多軸の関節を有する車軸関節部140を利用できると考えられる。他の実施形態では、ハンドル部101は、作業用シャフト部174に関する複数の平面において、これらの面のうちの1つまたは複数に対する離散的な数の異なる角度位置を利用して、角度をなすことができる。さらに別の実施形態では、ハンドル部101は、作業用シャフト部174に関する複数の平面において、これらの面のうちの1つまたは複数に対する無限の数の異なる角度位置を利用して、角度をなすことができる。これらの実施形態のそれぞれにおいて、類似の機能を果たすラッチ構成要素を利用して、そのそれぞれの移動平面planeofmovementのそれぞれにおいて車軸関節部をロックすることができると考えられる。他の実施形態では、ハンドル部101は、角度αmaxおよび角度αminによって定義される角度の範囲にわたって作業用シャフト部174の長手方向軸183に対する複数の離散的な傾斜位置に選択的に配置することができる。別の実施形態では、ハンドル部101は、作業用シャフト部174の長手方向軸183に対して3つの離散的な傾斜位置に選択的に配置することができる。ある特定の実施形態では、ハンドル部101は、約35°、約0°、および約-35°に相当する3つの離散的な傾斜位置に選択的に配置することができる。いくつかの実施形態では、回動軸ハウジング141の第1のロッキング面157およびロッキング部材158の第2のロッキング面163は、1つまたは複数のロッキング歯145、159を備えることができる。この実施形態では、ロッキング歯145、159は、互いと相互作用して回動軸部140をロックすることができる。ハンドル部101を作業用シャフト部174に対して回動するために、ロッキング部材158のロッキング歯159は、回動軸ハウジング141のロッキング歯145からの係合を解除することができる。外科医は、第2のハンドルの回動ピン135のまわりに第2のハンドル122を時計回りの方向に回転させることによって、回動軸ハウジング141のロッキング歯145からロッキング部材158のロッキング歯159の係合を解除することができる。第2のハンドル122を十分な力で時計回りの方向に回転させることによって、ばね戻り止め124のばね付勢を圧倒して、第2のハンドル122を強制的に回動ピン135に対して並進的に移動し、その結果、ラッチ解放空洞123の遠位端は、回動ピン135に向かって近位に移動して、ラッチ解放空洞123の遠位端の中に回動ピン135を受け入れる。この時点で、第2のハンドル122のヘッド部分127は、回動軸ハウジング141からロッキング部材158の係合を解除してハンドル部101を回動できるのに十分なほど近位に移動している。外科医は、時計回りの力を第2のハンドル122に引き続き加えて、ハンドル部101を新しい所望の角位置に回転させる間、ロッキング部材158の係合を解除したままにしておくことができる。外科医は、次に、および時計回りの回転力を第2のハンドル122に加えるのを止め、ばね戻り止め124のばね付勢により、第2のハンドル122を強制的に遠位方向に戻すことができ、ラッチ解放空洞123の近位端に第2のハンドルの回動ピン135を受け入れさせることができる。第2のハンドル122が遠位方向に戻ると、ロッキング部材158のロッキング歯159は、回動軸ハウジング141のロッキング歯145に係合し、所望の角位置にハンドル部101をロックして、ハンドル部101が作業用シャフト部174に対して回動するのを防ぐことができる。いくつかの実施形態では、ハンドル部101が取ることができる異なる傾斜位置の数は、回動軸ハウジング141のロッキング歯145およびロッキング部材158のロッキング歯159の数、大きさ、および形状によって左右されることがある。たとえば、回動軸ハウジング141上のロッキング歯145の数を増加させた結果、ハンドル部101が取ることができる離散的な傾斜位置の数が増加する。しかし、回動軸ハウジング141上のロッキング歯145の数を増加させた結果、ロッキング歯145、159が小さくなることがあり、結果として、歯は、手術器具100の通常動作中に歯に加えられる力に耐えるのに十分なほど機械的に強固でない場合がある。いくつかの実施形態では、ハンドル部101が手術器具100の作業用シャフト部174に対してどのくらい回動できるかを制限することが望ましい場合がある。回動軸ハウジング141のストップピン用スロット152内に設置されたストップピン168を使用して、ハンドル部101がどの程度回動できるかを制限することができる。図15の説明を続けると、ハンドル部101が上向き方向に回動すると、ストップピン168が、それぞれのストップピン用スロット152内で回動ピン164のまわりで反時計回りに回転する。この実施形態では、外科医が反時計回りの位置でハンドル部101を引き続き回転させる場合、ストップピンは最終的にそれぞれのストップピン用スロット152の端部と接触し、反時計回りの方向にさらに回転するのを防ぐ。同様に、外科医が時計回りの方向にハンドル部101を引き続き回転させる場合、ストップピン168は最終的にそれぞれのストップピン用スロット152の反対側の端部と接触し、時計回りの方向にさらに回転するのを防ぐ。あるいは、またはそれに加えて、回動軸ハウジング141は、第1のハンドル102または第2のハンドル122の相補的な面と相互作用して時計回りの方向または反時計回りの方向のどちらかにさらに回転するのを防ぐハードストップhardstopとして作用することができる上部傾斜面144および底部傾斜面149を含むことができる。図16~43では、本開示の別の実施形態による手術器具200が示されている。図16は、その遠位端に作業用シャフト部274を、その近位端にハンドル部201を、作業用シャフト部274とハンドル部201の中間に回動軸部240を有する手術器具200の等角図を示す。ハンドル部201は、第1のハンドル202と、第2のハンドル222とを含むことができる。図17は、本明細書において開示する他の実施形態と類似して、ハンドル部201が作業用シャフト部274の長手方向軸283に対して下向き位置に調整された、図16の手術器具200の側面図を示す。図16の手術器具は、停止位置または付勢された位置にある第2のハンドル22も示す。図18は、ハンドル部201が作業用シャフト部274の長手方向軸283に対して下向き位置に調整され、第2のハンドル22が前進位置またはロック解除された位置にある、図16の手術器具200の側面図を示す。図19は、ハンドル部201が作業用シャフト部274の長手方向軸283に対して一直線位置に調整された、図16の手術器具200の側面図を示す。図20は、ハンドル部201が作業用シャフト部274に対して角度上向き位置に調整された、図16の手術器具200の側面図を示す。図21は、その種々の構成要素を有する手術器具200の分解組立図を示す。図22A~37Bは、図21の個々の構成要素をより詳細に示す。各個別の構成要素に対する構造および特徴の詳細な説明は、全体的に近位から遠位の方向に図22A~37Bを参照して行う。その後で、各構成要素間の機能的関係と共に、個別の構成要素のそれぞれが互いとどのように相互関係を持つかについての詳細な説明を行う。外科医がどのように手術器具200を利用して手術中に人間工学的により正しい姿勢を達成できるかを示すために、手術器具200を使用する方法も説明する。図22A~22Cは、本開示の一実施形態による第1のハンドル202の種々の等角図を示す。第1のハンドル202は、近位端296と、遠位端297とを有する。第1のハンドル202は、上面205と、底面215と、2つの側面204とを有することができる。上面205は、外科医の手のひらによりなじむように、遠位から近位の方向にへら状葉の形状および/または下向きの曲線を有することができる。いくつかの実施形態では、上面105は、曲率半径を有するか、または曲率半径にほぼ沿って位置することができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約2から4インチ5.08から10.16cmの間とすることができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約2.5インチから3.5インチ6.35cmから8.89cmとすることができる。ある特定の実施形態では、この曲率半径は約2.9インチ7.366cmである。第1のハンドル202の上面205は、第1のハンドル202の2つの側面204の間に横方向に凸状または丸い形状を有することができる。上面205は、好ましくは、外科医の手のひらでのホットスポットの形成を除去するまたはなくすために上面205と外科医の手のひらの間の十分な表面接触面積を形成することによって、外科医の手のひらに適切な快適さを2つの側面204の間にもたらすのに十分なほど、かなり幅広いような形状にされる。上面205は、2つの側面間の横方向に最大幅と最小幅とを有することができる。いくつかの実施形態では、上面の最小幅は第1のハンドルの遠位端のより近くにあり、上面の最大幅は第1のハンドルの近位端のより近くにある。他の実施形態では、最小幅は約0.25インチから約0.75インチ約0.635cmから約1.905cmの間である。ある特定の実施形態では、最小幅は約0.5インチ約1.27cmである。いくつかの実施形態では、最大幅は約0.5インチから約1.25インチ約1.27cmから約3.175cmの間である。一実施形態では、最大幅は約0.88インチ約2.235cmである。上面の最小幅になる場所は、外科医が指穴把持方式と手のひら把持方式を切り換えるとき外科医の親指が横切る上面205の領域に対応するように選定することができる。幅が小さいほど外科医の親指がハンドルのこの領域を横切るのが容易になるので、上面205のこの領域に上面の最小幅を有することによって、外科医が指穴把持方式と手のひら把持方式をより容易に切り換えることができる。上面205は、ボタンなどのラチェッティング機構の一部分を受け入れるように構成されたボタン用スロット219を含むことができる。さらに、側面204は、側面204に沿って係合するとき外科医の親指に対するさらなる支持を提供するために側面204上に形成されるかまたは側面204に形成される、親指またはそれ以外の指を載せる領域208を含むことができる。第1のハンドル202は、より高い精度を必要とする手技中に1つまたは複数の指を受け入れる1つまたは複数の指環穴210を有することができる。指環穴接触面209は、形状が凸状で、長時間の動作中にホットスポットが外科医の指に生じるのを防止するまたはこれをなくすのに十分なほど幅広くすることができる。第1のハンドル202は、第1のハンドル202の近位端296に突出部分211を有することができる。突出部分211があることによって、上面205に当たる外科医の手のひらと相互作用する表面積を増加することができる。一実施形態では、突出部分211は、外部入力を受け取るために電気コネクタを含むことができる。第1のハンドル202はまた、底面215と、必要に応じて外科医の指の1つまたは複数と相互作用するように構成された凹状形状を有する、底面の凹部領域214とを有することができる。第1のハンドル202の面のいずれかまたはすべては、第1のハンドル202の面のうちの1つまたは複数に取り付けられる、軟質ゴム、ポリマー、またはシリコーンなどの快適性材料図示せずを含むことができる。この快適性材料は、製造後に第1のハンドル202に貼付されてもよいし、接着またはオーバーモールドを含むがこれらに限定されない任意の適切な製造プロセスによって製造中に第1のハンドル202に一体的に形成または成型されてもよい。第1のハンドル202の遠位端297は、適切な形状をした回動軸ハウジング241を回動軸ハウジング用スロット217に受け入れるためのヘッド部分212を含むことができる。以下でさらに詳細に説明するように、ヘッド部分212は、ストップピン268を受け入れるためのヘッド部分212の両側を通して形成されるストップピン穴203を有することができる。ヘッド部分212は、回動ピン264を受け入れるように構成された、ヘッド部分212を通して形成される回動ピン穴206を有することができる。第1のハンドル202は、第1のハンドル202の側面204を通して、またはこれを実質的に通して、形成され、第2のハンドル222を回動自在に固設するために回動ピン235を受け入れるように構成されたピン穴207を含むことができる。この実施形態では、手術器具200は、ハンドル部201を作業用シャフト部274に接続する第1の回動軸と、第2のハンドル222を第1のハンドル202に接続する第2の回動軸とを有する2つの回動軸設計を含む。さらに、第1の回動軸および第2の回動軸は、この実施形態では、互いと同軸ではない。図22B~22Cを参照すると、第1のハンドル202は、以下でさらに詳細に説明するように、適切な第2のハンドル222のヘッド部分227を受け入れるような構成および形状にされる受け部用スロット213を含むことができる。図6Cは、適切な回動軸ハウジング241を受け入れるように構成された回動軸ハウジング用スロット217をより詳細に示す。図6Cは、第1のハンドル202内でヘッド部分212の近位に形成され、それを通してアクチュエータ270を設置できるような形状にされたアクチュエータアパーチャ218も示す。以下でより詳細に説明するように、第1のハンドル202は、その中に形成され適切なラチェッティング機構を受け入れるように構成されたラチェット用スロット298も有することができる。次に図23A~23Dを参照すると、本開示の一実施形態による第2のハンドル222が示されている。第2のハンドル222は、近位端237と、遠位端238とを有することができる。第2のハンドル222も、上面226と、底面234と、2つの側面236とを有することができる。前述の面のそれぞれは、快適さを増すようにほぼ丸いまたは凸状の形状を有することができる。第2のハンドル222の上面226は、その中に形成された、遠位から近位の方向に向かって、少しS字形の湾曲を有することができる。第2のハンドル222の遠位端238は、図22A~22Cに示される第1のハンドル202の受け部用スロット213と相互作用するように構成されたヘッド部分227を含むことができる。第2のハンドル222は、保持器部材286と、傾斜路回動軸用穴284と、傾斜路回動軸用スロットとを有することができ、これらについては、以下でより詳細に説明する。第2のハンドル222は、より高い精度を必要とする手技中に外科医の1つまたは複数の指を受け入れるように構成された1つまたは複数の指環穴230を有することができる。指環穴230の内側接触面229は、外科医の指を快適に係合するように丸いまたは凸状形状を有することができる。第2のハンドル222は、少なくとも1つの指接触面を有することができる。さらに、少なくとも1つの指接触面は、曲率半径にほぼ沿って位置するように構成することができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約1.5から3.5インチ3.81から8.89cmの間とすることができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約2インチから3インチ5.08cmから7.62cmとすることができる。ある特定の実施形態では、この曲率半径は約2.5インチ6.35cmである。一実施形態では、第2のハンドル222は、外科医の薬指および中指を受け入れるように構成された第1の指接触面239を画定する指環230と、外科医の小指を受け入れるように構成された突出部232と、外科医の人さし指を受け入れるように構成された第3の指接触面228を形成する凹部部分288とを有することができる。さらに、これらの指接触面のうちの1つまたは複数は、曲率半径にほぼ沿って位置することができる。たとえば、第1の指接触面および第2の指接触面は、約2.5インチ6.35cmの曲率半径にほぼ沿って位置することができ、第3の指接触面は、第1の指接触面および第2の指接触面の曲率半径から約0.0625インチ0.1587cmずれることができる。第2のハンドル222の面のいずれかまたはすべては、第2のハンドル222の面のうちの1つまたは複数に取り付けられる、軟質ゴム材料、ポリマー材料、またはシリコーン材料などの快適性/握りやすくする材料図示せずを含むことができる。この快適性/握りやすくする材料は、製造後に第2のハンドル222に貼付されてもよいし、あるいは、接着またはオーバーモールドなどのいくつかの製造プロセスによって製造中に第2のハンドル222に一体的に形成または成型されてもよい。図23A~23Bの説明を続けると、第2のハンドル222のヘッド部分227は、ヘッド部分227を通して形成されるラッチ解放空洞223を有することができる。ラッチ解放空洞223は、回動ピン235をラッチ解放空洞223内で並進的に移動させるために回動ピン235を受け入れるように構成された長方形または細長い卵形の形状を有することができる。ラッチ解放空洞223は、以下でより詳細に説明するように、回動ピン235の並進運動を制御および付勢する助けとなるラッチ解放空洞223の真下にばね戻り止め224を有することができる。ヘッド部分227は、ヘッド部分227を通して形成され、かつアクチュエータと接続する凹部225と連通するアクチュエータ用孔233を有することができる。図24は、ピン穴290を通るピン289により第2のハンドル222に取り付け可能な着脱可能な上部部分287を有する、複数の構成要素からなる第2のハンドル222の一実施形態を示す。他の実施形態では、第2のハンドル222は、トリガ、ボタン、レバー、先端を切ったハンドル、または手術器具に適した他の任意の構造などの代替制御部材を備えることができる。いくつかの実施形態では、第2のハンドル222を完全に省略してもよい。図25A~26Cは、本開示の一実施形態によるラチェッティング機構300の一実施形態を示す。図25Aは、組み立てられたラチェッティング機構300の等角図を示す。図25Bは、図25Aのラチェッティング機構300の分解組立図を示す。ラチェッティング機構300は、ラチェット本体310に回動自在に接続された解放部材301を含むことができる。解放部材301は、ボタン302と、楔型解放部材303とを含むことができ、解放部材301は、ラチェット本体310のピン穴311および解放部材301のピン穴304を通る適切な回動ピン305を使用してラチェット本体310に回動自在に接続されるように構成される。ラチェット機構300は、ラチェッティング機構300の一端に向かって付勢される楔部材306を含むことができる。楔部材306は、楔部材用スロット312を通してラチェット本体310内に設置することができる。付勢部材307は、ラチェット本体310内に設置され、ガイド部材用スロット314を通るガイド部材308によって所定の位置に保つことができる。付勢部材307は、楔部材306に実質的に一定の付勢力を付与できる1つまたは複数のばねとすることができる。ラチェッティング機構300は、第2の傾斜路支持ピン309も含むことができる。図26A~26Cは、ラチェット本体310をより詳細に示す。ラチェット本体310は、楔部材306と上から相互作用するように構成された1つまたは複数の第1の傾斜路315を有することができる。図28は、同様に楔部材306と下から相互作用できる第2の傾斜路318を示す。第2の傾斜路318は、第2の傾斜路318の端部内に形成された回動ピン用穴319ならびに第2の傾斜路318の回動ピン用穴319および図23Bに示される第2のハンドル222内に形成された回動軸用穴284を通る回動ピン320を使用して、第2のハンドル222に回動自在に載置することができる。第2の傾斜路318は、第2のハンドル222内に形成された傾斜路回動軸用スロット285から外側に突き出ることができる。図41は、ラチェッティング機構300が手術器具200に装着された手術器具200の断側面図を示す。図21および図25Bからわかるように、ラチェッティング機構300は、回動ピン305および第2の傾斜路支持ピン309により第1のハンドル202に取り付けることができる。図41は、どのようにして第2の傾斜路318を第2のハンドル222に回動自在に取り付けることができるかを示す。第2の傾斜路は、ラチェッティング機構300の中および第2の傾斜路支持ピン309と楔部材306の間に突き出ることができる。第2の傾斜路318と第1の傾斜路315は互いに対してある角度をなすことができ、その結果、第2の傾斜路318の面と第1の傾斜路315の面は、互いにより近くに集まって遠位方向に移動し、互いから離れるように別れて近位方向に移動する。第1の傾斜路315と第2の傾斜路318の間に設置された楔部材306は、第1の傾斜路と第2の傾斜路が、遠位方向に互いに向かって、および近位方向に互いから離れて、ある角度をなすとき、第1の傾斜路および第2の傾斜路と相互作用するような大きさおよび形状にすることができる。たとえば、楔部材306の幅は、近位方向における第2の傾斜路318の各面と第1の傾斜路315の間の距離より小さく、かつ遠位方向における第1の傾斜路315内の第2の傾斜路318の面同士の間の距離より大きくすることができる。したがって、第1の傾斜路315と第2の傾斜路318の間に、2つのゾーン、すなわち近位方向のフリーゾーンおよび遠位方向の干渉ゾーンが形成される。1つまたは複数の付勢部材307はまた、バイアス力を楔部材306に付与し、楔部材を強制的に遠位方向および干渉ゾーンに入れるために使用することができる。一実施形態では、1つまたは複数の付勢部材307は、実質的に一定の力を楔部材306に付与するように構成された1つまたは複数のばねとすることができる。動作において、回動力を第2のハンドル222に加え、第1のハンドル202に向かって第2のハンドル222を回動すると、第2の傾斜路318が近位方向に移動し、それにより、楔部材306も近位方向に移動または回転する。楔部材306はフリーゾーンに入り、第2の傾斜路318が近位方向に引き続き移動することを可能にし、第2のハンドル222が第1のハンドル202に向かって回動することを可能である。しかし、回動力を第2のハンドル222に反対方向に適用する場合、第2の傾斜路は遠位方向に移動し、楔部材306を遠位方向に回転または移動させ、楔部材306を干渉ゾーンに強制的に入れる。干渉ゾーンでは、楔部材306の幅は、2つの傾斜路間の距離より大きい。第2の傾斜路318は、楔部材と第2の傾斜路支持ピン309の間に挟まれるようになり、第2のハンドル222が第1のハンドル202から離れるように回動するのを防ぐ。このように、ラチェッティング機構300は、第1のハンドル202および第2のハンドル222が互いから離れるように回動するのを防ぎながら、第1のハンドル202および第2のハンドル222が互いに向かって回動することを可能にする。このように、ラチェッティング機構300は、無数の位置関係を選択し、それを第1のハンドル202と第2のハンドル222の間に維持することを可能にする。ラチェッティング機構300は、楔部材306を強制的にフリーゾーンに向かわせることが可能な適切な解放部材301により、使用不可能にするかまたは解放することができる。解放部材301のボタン302を押し下げて、楔型解放部材303を近位方向に移動させ、楔部材306を強制的にフリーゾーンに入れることができる。楔部材306がフリーゾーンに入ると、第2の傾斜路318は、もはや楔部材306と第2の傾斜路支持ピン309の間に挟まれない。第2の傾斜路は、この時点で、第2の傾斜路318に取り付けられた第2のハンドル222と共に、自由に遠位方向に移動する。図27は、本開示の一実施形態によるロッキング部材258を示す。ロッキング部材258は、ロッキング部材258の面内に形成され適切な回動軸ハウジング241のロッキング面257を係合するように構成された1つまたは複数のロッキング歯259を含むロッキング面263を有することができ、回動軸ハウジング241は、1つもしくは複数の歯245および/または1つもしく複数のロッキング部材受け部用スロット299も含むことができる。ロッキング部材258は、第2のハンドル222のヘッド部分227上に形成された保持器部材286と相互作用してロッキング部材258を第2のハンドル222と係合させておくように構成された突出部260も有することができる。図29A~29Dは、本開示によるコネクタ360の一実施形態を示し、以下でより詳細に説明する。図30A~30Cは、本開示の一実施形態による回動軸ハウジング241を示す。回動軸ハウジング241は、その遠位端に中空のシャフト242を、その近位端に回動軸ヘッド部分256を含むことができる。回動軸ヘッド部分256は、上面243と、底面254と、側面247と、上部傾斜面244と、底部傾斜面249とを有することができる。上面243および底面254は、適切な回転ノブ275を受け入れ、かつ回転ノブ275が回動軸ヘッド部分256のまわりで自由に回転することを可能にするように構成された、一部が球形の形状を有することができる。回動軸ヘッド部分256は、側面247の間に回動軸ヘッド部分256を通して形成される回動ピン用穴248を含むことができる。さらに、回動軸ヘッド部分256は、細長く湾曲した卵形形状を有する、回動軸ヘッド部分256を通して形成されるストップピン用スロット252を含むことができる。回動軸ヘッド部分256は、回動軸ヘッド部分256の面内に形成された1つもしくは複数のロッキング歯245および/または1つもしくは複数のロッキング部材受け部用スロット299も含むことができる。図30Bを参照すると、中空のシャフト242は、直径の大きいほうの部分251を有することができ、直径の大きいほうの部分251は、その中に形成された環状溝250を含むことができる。環状溝250は、回転ノブ275が作業用シャフト282に対して並進的に移動しないようにしながら回転ノブ275が回動軸ハウジング241のまわりで自由に回転できるようにする合わせピン280を受け入れるような形状および構成にすることができる。中空のシャフト242は、適切な復帰ばね273を受け入れるような形状にされた内側孔255を有することができる。内側孔255は、回動軸ヘッド部分256内の回動ピン用穴248および近位開口246と連通することができる。近位開口246は、遠位から近位の方向に向かってより広く開き、上面と底面253に分かれることができる。図31A~31Bは、作業用シャフト部274の一実施形態の2つの等角図を示す。図32は、図31A~31Bの作業用シャフト部274の分解組立図を示す。図33は、本開示による回転ノブ275の一実施形態を示す。回転ノブ275は、直径がその近位端278で大きく、その遠位端277で小さい外面を有することができる。回転ノブ275の遠位端277は並進ガイド397translationguideを形成することができ、1つまたは複数のチャネル384が並進ガイド397内に形成される。回転ノブ275は、並進ガイド397の面内に形成され適切な合わせピン385と相互作用するように構成された環状溝380を有することができる。回転ノブ275は、その中に形成されその中にばね382および球383を受け入れるように構成された1つまたは複数の長手方向のアパーチャも有することができる。回転ノブ275の外面は、外科医の指または親指と係合して回転ノブ275の回転を容易にするような大きさおよび形状にされることができる。たとえば、回転ノブ275は、回転ノブ275の外面に形成される1つまたは複数のリブ281と1つまたは複数のへこみ276とを有することができる。リブ281の間隔ならびにへこみ276の大きさおよび深さは、好ましくは、平均的な外科医の指および/または親指の幅および形状に合うような大きさにされる。しかし、へこみ276の大きさおよび形状ならびにリブ281の数および間隔は、任意の大きさの指または親指に合うように任意のやり方で変化できるまたは任意の方法で変えることができることを理解されたい。回転ノブ275は、好ましくは、外科医が片手で回転ノブ275を回転できるのに十分なほどハンドル部201の近くにある。たとえば、外科医は、片手でハンドル部201を把持し、同じ手の親指または人さし指を使用して回転ノブ275を回転させることができる。図34は、本開示において使用するできる制御部材388の一実施形態を示す。この制御部材は、近位端389と、遠位端390とを有することができる。制御部材388は、直径の小さいほうの部分391が遠位端390に向かってあり直径の大きいほうの部分図示せずが制御部材388の近位端389に向かってある内面を形成する中空本体を有することができる。面取りされた面392は、直径の小さいほうの部分391と直径の大きいほうの部分の中間にあることができる。制御部材388は、制御部材388の面と係合する1つまたは複数の並進部材394を有することができる。図35は、作業用シャフト282に摩擦係合するために使用できる作業用シャフトのコレット396の等角図を示す。図36A~36Bは、本開示の一実施形態による中空本体372の等角図を示す。中空本体372は、内側チャンバを形成し、内側チャンバの面内に形成され制御部材388の1つまたは複数の並進部材394と相互作用するように構成された1つまたは複数のチャネル373を有することができる。中空本体372の近位端376は、その中に形成され回転ノブ275の長手方向のアパーチャ381に挿入された球383と相互作用するように構成された1つまたは複数のへこみ374を有する面を有することができる。中空本体372は、中空本体372の面に接続されたポート375も有することができる。ポート375は、中空本体372の内側チャンバと連通することができる。このポートは、清掃プロセスで助けとして使用することができる。たとえば、加圧水をポートに圧入し、中空本体372の内部を清掃する助けとすることができる。図37Aおよび37Bは、本明細書において開示する実施形態で使用できる作業用ロッド350の等角図を示す。作業用ロッド350は、近位端351と、遠位端352とを有する。作業用ロッド350の遠位端352は、所与のエンドエフェクタ図示せずのための適切なエンドピース358を取り付けるように構成することができる。作業用ロッド350の近位端351は、図29A~29Dに示す適切なコネクタ360と相互作用するように構成されたコネクタ部分357を有することができる。コネクタ部分357は、直径の大きいほうの部分353と、より小さな直径の部分354と、第1の面取りされた面355と、第2の面取りされた面356とを有することができる。第2の面取りされた面356は、直径の小さいほうの部分354と直径の大きいほうの部分353の中間にあることができる。第1の面取りされた面355は、直径の大きいほうの部分353の近位にあることができる。いくつかの実施形態では、第1の面取りされた面355は、直径の大きいほうの部分353の近位にある、一部が球形の形状をしたエンドピースに置き換えることができる。次に、作業用ロッド350を手術器具200に結合するためのシステムについて、図29A~29Dおよび図31A~43を参照して説明する。図29A~29Dは、本明細書において開示する手術器具と共に使用できるコネクタ360の一実施形態を示す。コネクタ360は、近位端361と、遠位端362とを有することができる。コネクタ360の近位端は、適切なアクチュエータ270の遠位端を受け入れるように構成されたチャンバ365を有することができる。コネクタ360の近位端361は、アクチュエータ270の遠位端の一部分を受け入れるように構成されたチャネル367も有することができる。チャネル367は、アクチュエータ270の遠位端をチャンバ365に通して保持するのを助けるオフセット形状を有することができる。コネクタ362の遠位端は、1つまたは複数の保持部材図示せずを受け入れるように構成された1つまたは複数のアパーチャ363を有することができる。図29Dは、図29Cの断面線29D-29Dに沿った、コネクタ360の横断面図を示す。図29Dは、コネクタ360内に形成され適切な作業用ロッド350の近位端351を受け入れるように構成された内側チャンバ366を示す。図41は、コネクタ360がその中に設置され作業用ロッド350およびアクチュエータ270の遠位端と係合する手術器具200の断側面図を示す。制御部材388は、コネクタ360を少なくとも部分的に取り囲む。図41では、制御部材388のより小さな直径の部分391は、保持部材368を強制的に作業用ロッド350のより小さな直径の部分354の中に突き出させて作業用ロッド350をコネクタ360にロックする少なくとも1つの保持部材368より上にある。しかし、制御部材388は、直径の大きいほうの部分393が少なくとも1つの保持部材368より上にあるように、遠位方向に移動することができる。制御部材388がこの位置にある場合、保持部材368が上がって直径の大きいほうの部分393によって形成される空間に入ることができるので、作業用ロッド350は、コネクタ360の内側チャンバ366から引き抜くことができる。図32~39Bは、少なくとも1つの保持部材がロック位置に維持される第1のゾーンと少なくとも1つの保持部材をロック解除された位置に移動できる第2のゾーンとの間に制御部材388を並進するためのシステムを示す。制御部材388は、並進ガイド397内に設置することができ、制御部材の並進部材394が並進ガイド397のチャネル384に入る。並進部材394はまた、中空本体372内に形成されるチャネル373に挿入することができる。図38Bは、中空本体372のチャネル373内に設置された制御部材388の並進部材394を示す。中空本体372を回転ノブ275に対して時計回りに回転させると、制御部材388が遠位方向に並進し、コネクタ360から作業用ロッド350のロックを解除することが可能になる。中空本体372を回転ノブ275に対して反時計回りに回転させると、制御部材388が近位方向に並進し、作業用ロッド350をコネクタ360にロックすることが可能にある。並進部材397内の1つまたは複数のチャネル384は、回転ノブ275に対する中空本体372の4分の1回転を使用して、いずれの方向にも制御部材388の十分な並進を可能にするピッチを有することができる。球383とへこみ374は、互いと相互作用して、触覚フィードバックを生じ、いつ中空本体372の4分の1回転がいずれかの方向に達したかを使用者が知る助けとなることができる。合わせピン図示せずは、図33からわかるように、回転ノブ275の側面内に形成されたアパーチャ379を通って挿入することができる。合わせピンは、少なくとも一部は、回転ノブ275の内側チャンバの中へ突き出て、回動軸ハウジング241の中空のシャフト242の直径の大きいほうの部分251の中に形成された環状溝250を係合することができる。この構成では、合わせピンは、回転ノブ275を作業用シャフト282の長手方向軸283に対して並進的に移動させることはできないが、回転ノブ275を作業用シャフト282の長手方向軸のまわりに自由に回転させることはできる。図44~59Cでは、本開示の別の実施形態による手術器具400が示されている。図44は、その遠位端に作業用シャフト部474を、その近位端にハンドル部401を、作業用シャフト部474とハンドル部401の中間に回動軸部440を有する手術器具400の等角図を示す。ハンドル部401は、第1のハンドル402と、第2のハンドル422とを含むことができる。図45は、本明細書において開示する他の実施形態と類似して、ハンドル部401が作業用シャフト部474の長手方向軸483に対して下向き位置に調整された、図44の手術器具400の側面図を示す。図46は、ハンドル部401が作業用シャフト部474に対して角度上向き位置に調整された、図44の手術器具400の側面図を示す。図47~50Bは、手術器具400のそれぞれの小区分のための手術器具400の種々の分解組立図を示す。図51A~56Cは、図47~50Bの個々の構成要素をより詳細に示す。各個別の構成要素に対する構造および特徴の詳細な説明は、全体的に近位から遠位の方向に図51A~56Cを参照して行う。その後で、各構成要素間の機能的関係と共に、個別の構成要素のそれぞれが互いとどのように相互関係を持つかについての詳細な説明を行う。外科医がどのように手術器具400を利用して手術中に人間工学的により正しい姿勢を達成できるかを示すために、手術器具400を使用する方法も説明する。図51A~51Cは、本開示の一実施形態による第1のハンドル402の種々の等角図を示す。第1のハンドル402は、近位端496と、遠位端497とを有する。第1のハンドル402は、上面405と、底面415と、2つの側面404とを有することができる。上面405は、外科医の手のひらによりなじむように、遠位から近位の方向にへら状の形状および/または下向きの曲線を有することができる。いくつかの実施形態では、上面405は、曲率半径を有するか、または曲率半径にほぼ沿って位置することができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約2から4インチ5.08から10.16cmの間とすることができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約2.5インチから3.5インチ6.35cmから8.89cmとすることができる。ある特定の実施形態では、この曲率半径は約2.9インチ7.366cmである。第1のハンドル402の上面405は、第1のハンドル402の2つの側面404の間に横方向に凸状または丸い形状を有することができる。上面405は、好ましくは、外科医の手のひらでのホットスポットの形成を除去するまたはなくすために上面405と外科医の手のひらの間の十分な表面接触面積を形成することによって、外科医の手のひらに適切な快適さを2つの側面404の間にもたらすのに十分なほど、かなり幅広いような形状にされる。上面405は、2つの側面間の横方向に最大幅と最小幅とを有することができる。いくつかの実施形態では、上面の最小幅は第1のハンドルの遠位端のより近くにあり、上面の最大幅は第1のハンドルの近位端のより近くにある。他の実施形態では、最小幅は約0.25インチから約0.75インチ約0.635cmから約1.905cmの間である。ある特定の実施形態では、最小幅は約0.5インチ約1.27cmである。いくつかの実施形態では、最大幅は約0.5インチから約1.25インチ約1.27cmから約3.175cmの間である。一実施形態では、最大幅は約0.88インチ約2.235cmである。上面の最小幅になる場所は、外科医が指穴把持方式と手のひら把持方式を切り換えるとき外科医の親指が横切る上面405の領域に対応するように選定することができる。幅が小さいほど外科医の親指がハンドルのこの領域を横切るのが容易になるので、上面405のこの領域に上面の最小幅を有することによって、外科医が指穴把持方式と手のひら把持方式をより容易に切り換えることができる。上面405は、ボタンなどのラチェッティング機構の一部分を受け入れるように構成されたボタン用スロット419を含むことができる。さらに、側面404は、側面404に沿って係合するとき外科医の親指に対するさらなる支持を提供するために側面404上に形成されるかまたは側面404に形成される、親指またはそれ以外の指を載せる領域408を含むことができる。第1のハンドル402は、より高い精度を必要とする手技中に1つまたは複数の指を受け入れる1つまたは複数の指環穴410を有することができる。指環穴接触面409は、形状が凸状で、長時間の動作中にホットスポットが外科医の指に生じるのを防止するまたはこれをなくすのに十分なほど幅広くすることができる。第1のハンドル402は、第1のハンドル402の近位端496に突出部分411を有することができる。突出部分411があることによって、上面405に当たる外科医の手のひらと相互作用する表面積を増加することができる。一実施形態では、突出部分411は、外部入力を受け取るために電気コネクタを含むことができる。第1のハンドル402はまた、必要に応じて外科医の指の1つまたは複数と相互作用するように構成された凹状形状を有する、底面の凹部領域414とを有することができる。第1のハンドル402の面のいずれかまたはすべては、第1のハンドル402の面のうちの1つまたは複数に取り付けられる、軟質ゴム、ポリマー、またはシリコーンなどの快適性材料図示せずを含むことができる。この快適性材料は、製造後に第1のハンドル402に貼付されてもよいし、接着またはオーバーモールドを含むがこれらに限定されない任意の適切な製造プロセスによって製造中に第1のハンドル402に一体的に形成または成型されてもよい。第1のハンドル402の遠位端497は、適切な形状をした回動軸ハウジング441を回動軸ハウジング用スロット417に受け入れるためのヘッド部分412を含むことができる。以下でさらに詳細に説明するように、ヘッド部分412は、ストップピン468を受け入れるためのヘッド部分412の両側を通して形成されるストップピン穴403を有することができる。ヘッド部分412は、回動ピン464を受け入れるように構成された、ヘッド部分412を通して形成される回動ピン穴406を有することができる。第1のハンドル402は、第1のハンドル402の側面404を通して、またはこれを実質的に通して、形成され、第2のハンドル422を回動自在に固設するために回動ピン435を受け入れるように構成されたピン穴407を含むことができる。この実施形態では、手術器具400は、ハンドル部401を作業用シャフト部474に接続する第1の回動軸と、第2のハンドル422を第1のハンドル402に接続する第2の回動軸とを有する2つの回動軸設計を含む。さらに、第1の回動軸および第2の回動軸は、この実施形態では、互いと同軸ではない。図51Cを参照すると、第1のハンドル402は、以下でさらに詳細に説明するように、適切な第2のハンドル422のヘッド部分427を受け入れるような構成および形状にされる受け部用スロット413を含むことができる。図51Cは、適切な回動軸ハウジング441を受け入れるように構成された回動軸ハウジング用スロット417をより詳細に示す。図51Cは、第1のハンドル402内でヘッド部分412の近位に形成されアクチュエータ470をそれを通して設置できるような形状にされたアクチュエータアパーチャ418も示す。以下でより詳細に説明するように、第1のハンドル402は、その中に形成され適切なラチェッティング機構を受け入れるように構成されたラチェット用スロット498も有することができる。次に図52A~52Bを参照すると、本開示の一実施形態による第2のハンドル422が示されている。第2のハンドル422は、近位端437と、遠位端438とを有することができる。第2のハンドル422も、上面426と、底面434と、2つの側面436とを有することができる。前述の面のそれぞれは、快適さを増すようにほぼ丸いまたは凸状の形状を有することができる。第2のハンドル422の上面426は、その中に形成された、遠位から近位の方向に移動する、少しS字形の湾曲を有することができる。第2のハンドル422の遠位端438は、図51A~51Cに示される第1のハンドル402の受け部用スロット413と相互作用するように構成されたヘッド部分427を含むことができる。第2のハンドル422は、保持器部材486と、傾斜路回動軸用穴484と、傾斜路回動軸用スロット図示せずとを有することができ、これらについては、以下でより詳細に説明する。第2のハンドル422は、より高い精度を必要とする手技中に外科医の1つまたは複数の指を受け入れるように構成された1つまたは複数の指環穴430を有することができる。指環穴430の内側接触面429は、外科医の指を快適に係合するように丸いまたは凸状形状を有することができる。第2のハンドル422は、少なくとも1つの指接触面を有することができる。さらに、少なくとも1つの指接触面は、曲率半径にほぼ沿って位置するように構成することができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約1.5から3.5インチ3.81から8.89cmの間とすることができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約2インチから3インチ5.08cmから7.62cmとすることができる。ある特定の実施形態では、この曲率半径は約2.5インチ6.35cmである。一実施形態では、第2のハンドル422は、外科医の薬指および中指を受け入れるように構成された第1の指接触面439を画定する指環430と、外科医の小指を受け入れるように構成された突出部432と、外科医の人さし指を受け入れるように構成された第3の指接触面428を形成する凹部部分488とを有することができる。さらに、これらの指接触面のうちの1つまたは複数は、曲率半径にほぼ沿って位置することができる。たとえば、第1の指接触面および第2の指接触面は、約2.5インチ6.35cmの曲率半径にほぼ沿って位置することができ、第3の指接触面は、第1の指接触面および第2の指接触面の曲率半径から約0.0625インチ0.1587cmずれることができる。第2のハンドル422の面のいずれかまたはすべては、第2のハンドル422の面のうちの1つまたは複数に取り付けられる、軟質ゴム材料、ポリマー材料、またはシリコーン材料などの快適性/握りやすくする材料図示せずを含むことができる。この快適性/握りやすくする材料は、製造後に第2のハンドル422に貼付されてもよいし、あるいは、接着またはオーバーモールドなどのいくつかの製造プロセスによって製造中に第2のハンドル422に一体的に形成または成型されてもよい。図52Bの説明を続けると、第2のハンドル422のヘッド部分427は、ヘッド部分427を通して形成されるラッチ解放空洞423を有することができる。ラッチ解放空洞423は、回動ピン435をラッチ解放空洞423内で並進的に移動させるために回動ピン435を受け入れるように構成された長方形または細長い卵形の形状を有することができる。ラッチ解放空洞423は、以下でより詳細に説明するように、回動ピン435の並進運動を制御および付勢する助けとなるラッチ解放空洞423の真下にばね戻り止め424を有することができる。ヘッド部分427は、ヘッド部分427を通して形成され、かつアクチュエータと接続する凹部425と連通するアクチュエータ用孔433を有することができる。図47は、ピン穴490を通る1つまたは複数のピン489により第2のハンドル422に取り付けることができる着脱可能な上部部分487を有する複数の構成要素からなる第2のハンドル422の一実施形態を示す。他の実施形態では、第2のハンドル422は、トリガ、ボタン、レバー、先端を切ったハンドル、または手術器具に適した他の任意の構造などの代替制御部材を備えることができる。いくつかの実施形態では、第2のハンドル422を完全に省略してもよい。図53A~53Bは、本開示の一実施形態による回動軸ハウジング441を示す。回動軸ハウジング441は、中空のシャフト442と、回動軸ヘッド部分456とを含むことができる。回動軸ヘッド部分456は、上部傾斜面444と、底部傾斜面449とを有することができる。回動軸ヘッド部分456は、回動軸ヘッド部分456を通して形成される回動ピン用穴448を含むことができる。さらに、回動軸ヘッド部分456は、細長く湾曲した卵形形状を有する、回動軸ヘッド部分456を通して形成されるストップピン用スロット452を含むことができる。回動軸ヘッド部分456は、回動軸ヘッド部分456の面内に形成された1つもしくは複数のロッキング歯445および/または1つもしくは複数のロッキング部材受け部用スロット499も含むことができる。回動軸ハウジング441は、回動軸ハウジング441内で適切なコネクタ560を回動自在に接続する回動ピン559を受け入れるように構成されたピン穴570も有することができる。いくつかの実施形態では、回動軸ハウジング441は、電気または流体などの外部入力を受け入れる入力ポート530も有することができる。図54Aは、本開示の一実施形態によるロッキング部材458を示す。ロッキング部材458は、ロッキング部材458の面内に形成され、適切な回動軸ハウジング441のロッキング面457に係合するように構成された1つまたは複数のロッキング歯459を含む1つまたは複数のロッキング面463を有することができ、適切な回動軸ハウジング441は、1つもしくは複数の歯445および/または1つもしくは複数のロッキング部材受け部用スロット499も含むことができる。ロッキング部材458は、第2のハンドル422のヘッド部分427上に形成された保持器部材486と相互作用してロッキング部材458を第2のハンドル422と係合させておくように構成された突出部460も有することができる。図54Bは、本開示の別の実施形態による回動ピン464の等角図である。回動ピン464は、回動ピン464の中心を通して形成される合わせ穴469を1つまたは複数の接続部材465の間に有することができる。合わせ穴469は、ハンドル部401が作業用シャフト部482に対して回動するとき、継手の中心線に沿ってアクチュエータ470を抑制することができる。図55Aは、本明細書において開示する手術器具と共に使用できるコネクタ560の一実施形態を示す。コネクタ560は、近位端561と、遠位端562とを有することができる。コネクタ560の近位端561は、適切なアクチュエータ470の遠位端を通る適切な回動ピン図示せずを受け入れてアクチュエータ470をコネクタ560に回動自在に接続するように構成されたピン穴546を有することができる。コネクタ560の遠位端562は、適切な作業用ロッド550の近位端551を受け入れるように構成された長手方向のアパーチャ563と連通する接続アパーチャ548を有することができる。図55Bは、本明細書において開示する手術器具と共に使用できる、本明細書において説明する他のラチェッティング機構に類似したラチェッティング機構500の一部分を示す。図56A~56Eは、本開示の別の実施形態による回転ノブ475を示す。回転ノブ475は、回転ノブ475の外面に形成される1つまたは複数のリブ481と1つまたは複数のへこみ476とを有することができる。回転ノブ475は、その中にばね582および球583を受け入れるように構成された1つまたは複数の長手方向のアパーチャ581も有することができる。回転ノブ475は、回転ノブ475の面に接続されたポート575も有することができる。ポート575は、回転ノブ475の内側チャンバと連通することができ、清掃プロセスで助けとして使用することができる。たとえば、加圧水をポート575に圧入し、回転ノブ475の内部を清掃する助けとすることができる。回転ノブ475は、本明細書において開示する他の実施形態に類似して、アパーチャ579内に設置された適切な合わせピン480により所定の位置に保つことができる。次に、第2のハンドル422と作業用ロッド550の間のアクチュエータ470およびコネクタ560の動作について、図57A~59Cを参照して説明する。図58を参照すると、アクチュエータ470は、ピン穴546を通る適切な回動ピンによりコネクタ560に回動自在に接続される。第2のハンドル422を第1のハンドル402に向かって回転させると、アクチュエータ470が近位方向に引っ張られ、コネクタ560を近位方向に向かって回動させ、作業用ロッド550を近位方向に引っ張る。作業用ロッド550は、コネクタが前後に回動すると、コネクタ560の長手方向のアパーチャ563内で並進的に移動することができる。本明細書における他の実施形態に開示されているように、適切なアクチュエータ470が剛性部分を有する場合、作業用ロッドはまた、第1のハンドル402から離れるように第2のハンドル422を回転させることによって遠位方向に移動することができる。コネクタ560は、作業用ロッド550の近位端を受け入れ、作業用ロッド550をコネクタ560に結合しこれからの結合を解除可能にするように構成されたアパーチャ548も有することができる。図60~83では、本開示の別の実施形態による手術器具600が示されている。図60は、その遠位端に作業用シャフト部674を、その近位端にハンドル部601を、作業用シャフト部674とハンドル部601の中間に回動軸部640を有する手術器具600の等角図を示す。ハンドル部601は、第1のハンドル602と、第2のハンドル622とを含むことができる。図61~65は、本明細書において開示する他の実施形態と類似して、ハンドル部601および第2のハンドル622が作業用シャフト部674の長手方向軸683に対する種々の位置に調整された、図60の手術器具600の側面図を示す。図66は、手術器具600の分解組立図を示す。図67A~73Eは、図66の個々の構成要素をより詳細に示す。各個別の構成要素に対する構造および特徴の詳細な説明は、全体的に近位から遠位の方向に図67A~73Eを参照して行う。その後で、各構成要素間の機能的関係と共に、個別の構成要素のそれぞれが互いとどのように相互関係を持つかについての詳細な説明を行う。外科医がどのように手術器具600を利用して手術中に人間工学的により正しい姿勢を達成できるかを示すために、手術器具600を使用する方法も説明する。図67A~67Cは、本開示の一実施形態による第1のハンドル602の種々の等角図を示す。第1のハンドル602は、近位端696と、遠位端697とを有する。第1のハンドル602は、上面605と、底面615と、2つの側面604とを有することができる。上面605は、外科医の手のひらによりなじむように、遠位から近位の方向にへら状の形状および/または下向きの曲線を有することができる。いくつかの実施形態では、上面605は、曲率半径を有するか、または曲率半径にほぼ沿って位置することができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約2から4インチ5.08から10.16cmの間とすることができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約2.5インチから3.5インチ6.35cmから8.89cmとすることができる。ある特定の実施形態では、この曲率半径は約2.9インチ7.366cmである。第1のハンドル602の上面605は、第1のハンドル602の2つの側面604の間に横方向に凸状または丸い形状を有することができる。上面605は、好ましくは、外科医の手のひらでのホットスポットの形成を除去するまたはなくすために上面605と外科医の手のひらの間の十分な表面接触面積を形成することによって、外科医の手のひらに適切な快適さを2つの側面604の間にもたらすのに十分なほど、かなり幅広いような形状にされる。上面605は、2つの側面間の横方向に最大幅と最小幅とを有することができる。いくつかの実施形態では、上面の最小幅は第1のハンドルの遠位端のより近くにあり、上面の最大幅は第1のハンドルの近位端のより近くにある。他の実施形態では、最小幅は約0.25インチから約0.75インチ約0.635cmから約1.905cmの間である。ある特定の実施形態では、最小幅は約0.5インチ約1.27cmである。いくつかの実施形態では、最大幅は約0.5インチから約1.25インチ約1.27cmから約3.175cmの間である。一実施形態では、最大幅は約0.88インチ約2.235cmである。上面の最小幅になる場所は、外科医が指穴把持方式と手のひら把持方式を切り換えるとき外科医の親指が横切る上面605の領域に対応するように選定することができる。幅が小さいほど外科医の親指がハンドルのこの領域を横切るのが容易になるので、上面605のこの領域に上面の最小幅を有することによって、外科医が指穴把持方式と手のひら把持方式をより容易に切り換えることができる。上面605は、ボタンなどのラチェッティング機構の一部分を受け入れるように構成されたボタン用スロット619を含むことができる。さらに、側面604は、側面604に沿って係合するとき外科医の親指に対するさらなる支持を提供するために側面604上に形成されるかまたは側面604に形成される、親指またはそれ以外の指を載せる領域608を含むことができる。第1のハンドル602は、より高い精度を必要とする手技中に1つまたは複数の指を受け入れる1つまたは複数の指環穴610を有することができる。指環穴接触面609は、形状が凸状で、長時間の動作中にホットスポットが外科医の指に生じるのを防止するまたはこれをなくすのに十分なほど幅広くすることができる。第1のハンドル602は、第1のハンドル602の近位端696に突出部分611を有することができる。突出部分611があることによって、上面605に当たる外科医の手のひらと相互作用する表面積を増加することができる。いくつかの実施形態では、突出部分611は、外部入力を受け取るために電気コネクタを含むことができる。第1のハンドル602の面のいずれかまたはすべては、第1のハンドル602の面のうちの1つまたは複数に取り付けられる、軟質ゴム、ポリマー、またはシリコーンなどの快適性材料図示せずを含むことができる。この快適性材料は、製造後に第1のハンドル602に貼付されてもよいし、接着またはオーバーモールドを含むがこれらに限定されない任意の適切な製造プロセスによって製造中に第1のハンドル602に一体的に形成または成型されてもよい。第1のハンドル602の遠位端697は、適切な形状をした回動軸ハウジング641を回動軸ハウジング用スロット617に受け入れるためのヘッド部分612を含むことができる。以下でさらに詳細に説明するように、ヘッド部分612は、ストップピン668を受け入れるためのヘッド部分612の両側を通して形成されるストップピン穴603を有することができる。ヘッド部分612は、1つまたは複数の回動ピン664を受け入れるように構成された、ヘッド部分612を通して形成される回動ピン穴606を有することができる。第1のハンドル602は、第1のハンドル602の側面604を通して、またはこれを実質的に通して、形成され、第2のハンドル622を回動自在に固設するために回動ピン635を受け入れるように構成されたピン穴607を含むことができる。この実施形態では、手術器具600は、ハンドル部601を作業用シャフト部674に接続する第1の回動軸と、第2のハンドル622を第1のハンドル602に接続する第2の回動軸とを有する2つの回動軸設計を含む。さらに、第1の回動軸および第2の回動軸は、この実施形態では、互いと同軸ではない。図67Cを参照すると、第1のハンドル602は、適切な第2のハンドル622のヘッド部分627を受け入れるような構成および形状にされる受け部用スロット613を含むことができる。図67Cはまた、適切な回動軸ハウジング641を受け入れるように構成された回動軸ハウジング用スロット617をより詳細に示す。図67Cは、第1のハンドル602内でヘッド部分612の近位に形成され、それを通してアクチュエータ670を設置できるような形状にされたアクチュエータアパーチャ618も示す。第1のハンドル602は、その中に形成され適切なラチェッティング機構を受け入れるように構成されたラチェット用スロット698も有することができる。次に図68A~68Dを参照すると、本開示の一実施形態による第2のハンドルの一部分687が示されている。第2のハンドルの一部分687は、近位端637と、遠位端638とを有することができる。第2のハンドルの一部分687は、図67B~67Cに示される第1のハンドル602の受け部用スロット613と相互作用するように構成されたヘッド部分627を含むことができる。第2のハンドル622のヘッド部分627は、ヘッド部分627を通して形成されるラッチ解放空洞623を有することができる。ラッチ解放空洞623は、回動ピン635をラッチ解放空洞623内で並進的に移動させるために回動ピン635を受け入れるように構成された長方形または細長い卵形の形状を有することができる。ラッチ解放空洞623は、既に説明したように、回動ピン635の並進運動を制御および付勢する助けとなるラッチ解放空洞623の真下にばね戻り止め624を有することができる。ヘッド部分627は、その中に形成され図71Bに示される適切な剛性部材742を受け入れるように構成されたスロット633を有することができる。剛性部材742は、ピン穴744を通る回動ピン740により第2のハンドルの一部分687に回動自在に取り付けることができる。図69A~70Bは、本開示の一実施形態による回動軸ハウジング641を示す。回動軸ハウジング641は、その遠位端に中空のシャフト642を、その近位端に回動軸ヘッド部分656を含むことができる。回動軸ヘッド部分656は、上面643と、底面654と、側面647と、上部傾斜面644と、底部傾斜面649とを有することができる。上面643および底面654は、適切な回転ノブ675を受け入れ、かつ回転ノブ675が回動軸ヘッド部分656のまわりで自由に回転するように構成された、一部が球形の形状を有することができる。回動軸ヘッド部分656は、側面647の間に回動軸ヘッド部分656を通して形成される1つまたは複数の回動ピン用穴648を含むことができる。さらに、回動軸ヘッド部分656は、細長く湾曲した卵形形状を有する、回動軸ヘッド部分656を通して形成されるストップピン用スロット652を含むことができる。回動軸ヘッド部分656は、回動軸ヘッド部分656の面内に形成された1つもしくは複数のロッキング歯645および/または1つもしくは複数のロッキング部材受け部用スロット699も含むことができる。中空のシャフト642は、その中に形成された環状溝650を有することができる。環状溝650は、回転ノブ675が作業用シャフト682に対して並進的に移動しないようにしながら回転ノブ675が回動軸ハウジング641のまわりで自由に回転できるようにする合わせピン図示せずを受け入れるような形状および構成にすることができる。中空のシャフト642は、回動軸ヘッド部分656内の1つまたは複数の回動ピン用穴648および近位開口646と連通する内側孔655を有することができる。回動軸ハウジング641は、回動軸ハウジング641内で適切なコネクタ760を回動自在に接続するピン穴770も有することができる。図71Aは、本開示の一実施形態によるロッキング部材658を示す。ロッキング部材658は、ロッキング部材658の面内に形成され、適切な回動軸ハウジング641のロッキング面657に係合するように構成された1つまたは複数のロッキング歯659を含む1つまたは複数のロッキング面663を有することができ、適切な回動軸ハウジング641は、1つもしくは複数の歯645および/または1つもしくは複数のロッキング部材受け部用スロット699も含むことができる。ロッキング部材658は、第2のハンドル622のヘッド部分627上に形成された保持器部材686と相互作用してロッキング部材658を第2のハンドル622と係合させておくように構成された突出部660も有することができる。図71Bは、本開示の別の実施形態によるアクチュエータ670の一部分を示す。剛性部材742は、適切な回動ピン740、741を受け入れるように構成されたピン穴744、745を有することができ、その結果、剛性部材742は、図74A~83からわかるように、第2のハンドル622およびコネクタ760に回動自在に接続されることができる。図72A~72Bは、本明細書において開示する手術器具と共に使用できるコネクタ760の別の実施形態を示す。コネクタ760は、近位端761と、遠位端762とを有することができる。コネクタ760の近位端761は、剛性部材742のピン穴745を通る適切な回動ピンを受け入れるように構成されたピン穴746を有することができる。コネクタ760の遠位端762は、適切な作業用ロッド750の近位端751を受け入れるように構成された長手方向のアパーチャ763と連通する接続アパーチャ764を有することができる。図73A~73Eは、本開示の別の実施形態による回転ノブ675を示す。回転ノブ675は、回転ノブ675の外面に形成される1つまたは複数のリブ681と1つまたは複数のへこみ676とを有することができる。回転ノブ675は、その中にばね782および球783を受け入れるように構成された1つまたは複数の長手方向のアパーチャ781も有することができる。回転ノブ675は、回転ノブ675の面に接続されたポート775も有することができる。ポート775は、回転ノブ675の内側チャンバ679と連通することができ、清掃プロセスで助けとして使用することができる。たとえば、加圧水をポート675に圧入し、回転ノブ675の内部を清掃する助けとすることができる。回転ノブ675は、本明細書において開示する他の実施形態に類似して、アパーチャ679内に設置された適切な合わせピン図示せずにより所定の位置に保つことができる。次に、第2のハンドル622と作業用ロッド750の間のアクチュエータ670の動作について、図74A~83を参照して説明する。図75を参照すると、剛性部材742とコネクタ760とを含むアクチュエータ670は、作業用ロッド750を押すまたは引っ張るために使用することができる。剛性部材742は、第2のハンドル622と回動自在に係合し、コネクタ760と回動自在に係合することができる。コネクタ760は、回動ピン759のまわりで回動軸ハウジング641とも回動自在に係合することができる。第2のハンドル622を第1のハンドル602に向かって回転させると、剛性部材742が近位方向に引っ張られ、コネクタ760を近位方向に回動させ、作業用ロッド750を近位方向に引っ張る。逆に、第1のハンドル602から離れるように第2のハンドル622を回転させると、剛性部材742を遠位方向に押し、コネクタ760を遠位方向に回動させ、作業用ロッド750を遠位方向に押す。回動ピン635と740の間の距離ならびに回動ピン635と第2のハンドル622に加えられる力の中心との間の距離は、剛性部材742に適用される所望の機械的利益を得るように選定することができる。たとえば、回動ピン635と740の間の距離は約0.25インチ0.635cmであるように選定することができ、回動ピン635と第2のハンドル622に加えられる力の中心との間の距離は、約2.5インチ6.35cmであるように選定することができる。この実施形態では、これらの距離の比2.5インチ/0.25インチ6.35cm/0.635cmが、約10の機械的利益となる。しかし、他の機械的利益を得るために他の距離および比を選定することができることを理解されたい。いくつかの実施形態では、回動ピン741の場所は、作業用シャフト部674に対するハンドル部601の関節部を制御する回動ピン664と実質的に同軸であるように選定することができる。一実施形態では、第2のハンドル622が停止位置にあるとき、回動ピン741の軸は回動ピン664の軸と実質的に同軸である。ハンドル部601が関節のように繋がれているとき、第2のハンドル622が停止位置に維持される場合、回動ピン741および664の軸は、実質的に互いと位置合わせされたままであり、作業用ロッド750は実質的には動かない。他の実施形態では、回動ピン664に対する回動ピン741の場所は、回動ピン664と回動ピン741が互いと実質的に同軸でないように選定することができる。これらの実施形態では、ハンドル部601を関節のように繋げることによって、作業用ロッド750を移動させ、エンドエフェクタに作用することができる。これらの実施形態では、回動ピン664に対する回動ピン741の場所は、好ましくは、ハンドル部601が関節のように繋げられるときエンドエフェクタの移動を最小限にするように選定される。したがって、エンドエフェクタの移動は小さく、事実上は外科医に感知できないことがある。図84~97では、本開示の別の実施形態による手術器具800が示されている。図84は、その遠位端に作業用シャフト部874を、その近位端にハンドル部801を、作業用シャフト部874とハンドル部801の中間に回動軸部840を有する手術器具800の等角図を示す。ハンドル部801は、第1のハンドル802と、第2のハンドル822とを含むことができる。図85は、本明細書において開示する他の実施形態と類似して、ハンドル部801が作業用シャフト部874の長手方向軸883に対して下向き位置に調整された、図84の手術器具800の側面図を示す。図86は、ハンドル部801が作業用シャフト部874に対して一直線位置に調整された、図84の手術器具800の側面図を示す。図87は、ハンドル部801が作業用シャフト部874に対して角度上向き位置に調整された、図84の手術器具800の側面図を示す。図88は、手術器具800の分解組立図を示す。図91A~95Cは、図88の個々の構成要素をより詳細に示す。各個別の構成要素に対する構造および特徴の詳細な説明は、全体的に近位から遠位の方向に図91A~95Cを参照して行う。その後で、各構成要素間の機能的関係と共に、個別の構成要素のそれぞれが互いとどのように相互関係を持つかについての詳細な説明を行う。外科医がどのように手術器具800を利用して手術中に人間工学的により正しい姿勢を達成できるかを示すために、手術器具800を使用する方法も説明する。図91A~91Cは、本開示の一実施形態による第1のハンドル802の種々の等角図を示す。第1のハンドル802は、近位端896と、遠位端897とを有する。第1のハンドル802は、上面805と、底面815と、2つの側面804とを有することができる。上面805は、外科医の手のひらによりなじむように、遠位から近位の方向にへら状の形状および/または下向きの曲線を有することができる。いくつかの実施形態では、上面805は、曲率半径を有するか、または曲率半径にほぼ沿って位置することができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約2から4インチ5.08から10.16cmの間とすることができる。いくつかの実施形態では、この曲率半径は、約2.5インチから3.5インチ6.35cmから8.89cmとすることができる。ある特定の実施形態では、この曲率半径は約2.9インチ7.366cmである。第1のハンドル802の上面805は、第1のハンドル802の2つの側面804の間に横方向に凸状または丸い形状を有することができる。上面805は、好ましくは、外科医の手のひらでのホットスポットの形成を除去するまたはなくすために上面805と外科医の手のひらの間の十分な表面接触面積を形成することによって、外科医の手のひらに適切な快適さを2つの側面804の間にもたらすのに十分なほど、かなり幅広いような形状にされる。上面805は、2つの側面間の横方向に最大幅と最小幅とを有することができる。いくつかの実施形態では、上面の最小幅は第1のハンドルの遠位端のより近くにあり、上面の最大幅は第1のハンドルの近位端のより近くにある。他の実施形態では、最小幅は約0.25インチから約0.75インチ約0.635cmから約1.905cmの間である。ある特定の実施形態では、最小幅は約0.5インチ約1.27cmである。いくつかの実施形態では、最大幅は約0.5インチから約1.25インチ約1.27cmから約3.175cmの間である。一実施形態では、最大幅は約0.88インチ約2.235cmである。上面の最小幅になる場所は、外科医が指穴把持方式と手のひら把持方式を切り換えるとき外科医の親指が横切る上面805の領域に対応するように選定することができる。幅が小さいほど外科医の親指がハンドルのこの領域を横切るのが容易になるので、上面805のこの領域に上面の最小幅を有することによって、外科医が指穴把持方式と手のひら把持方式をより容易に切り換えることができる。側面804は、側面804に沿って係合するとき外科医の親指に対するさらなる支持を提供するために側面804上に形成されるかまたは側面804に形成される、親指またはそれ以外の指を載せる領域808を含むことができる。第1のハンドル802は、より高い精度を必要とする手技中に1つまたは複数の指を受け入れる1つまたは複数の指環穴810を有することができる。指環穴接触面809は、形状が凸状で、長時間の動作中にホットスポットが外科医の指に生じるのを防止するまたはこれをなくすのに十分なほど幅広くすることができる。第1のハンドル802は、第1のハンドル802の近位端896に突出部分811を有することができる。突出部分811があることによって、上面805に当たる外科医の手のひらと相互作用する表面積を増加することができる。いくつかの実施形態では、突出部分811は、外部入力を受け取るために電気コネクタを含むことができる。第1のハンドル802の面のいずれかまたはすべては、第1のハンドル802の面のうちの1つまたは複数に取り付けられる、軟質ゴム、ポリマー、またはシリコーンなどの快適性材料図示せずを含むことができる。この快適性材料は、製造後に第1のハンドル802に貼付されてもよいし、接着またはオーバーモールドを含むがこれらに限定されない任意の適切な製造プロセスによって製造中に第1のハンドル802に一体的に形成または成型されてもよい。第1のハンドル802の遠位端897は、以下でより詳細に説明するように、適切な形状をした第2のハンドル822およびコネクタ960を開口925内で受け入れるためのヘッド部分812を含むことができる。同様に、ヘッド部分812は、回動軸ハウジング841内に形成された相補的な形状をしたロック受け部923と相互作用するように構成されたロック部材922を有することができる。第1のハンドル802は、第1のハンドル802に回動自在に接続された第2のハンドル822の関節部を制限するストップピン用スロット852も有することができる。図92A~92Cは、本開示の別の実施形態による第2のハンドル822を示す。第2のハンドル822は、上面826と、指環穴830と、内側接触面829と、接触面831を画定する突出部832と、凹部部分828とを有することができる。第2のハンドル822は、ストップピン用穴803と、回動ピン用穴848と、ロック部材922と、作業用ロッド用スロット926も有することができる。図93A~93Dは、本開示の別の実施形態による回動軸ハウジング841を示す。回動軸ハウジング841は、1つまたは複数の側面内に形成され、第1のハンドル802のヘッド部分812内に形成されたロック部材922と相互作用するように構成されたロック受け部923を有することができる。回動軸ハウジング841は、合わせピン図示せずを受け入れて回転ノブ875に係合するように構成された環状溝850も有することができる。図94A~94Bは、本実施形態によるコネクタ960の等角図を示す。コネクタ960は、その中に形成されたロック受け部923と、回動ピン用穴848と、タブ927と、作業用ロッドのコネクタ部分961とを有することができる。図95A~95Cは、本開示の別の実施形態による回転ノブ875の種々の図を示す。回転ノブ875は、その中に形成されたリブ881とへこみ879とを有することができる。回転ノブ875は、既に説明したように、清掃の助けとなるポート975も有することができる。回転ノブおよび75は、合わせピン図示せずを受け入れて保持ノブ875を回動軸ハウジング841に係合するように構成されたアパーチャ979も有することができる。回転ノブおよび75は、適切な作業用ロッド950を受け入れるように構成された内側チャンバ879も有することができる。次に、手術器具800の動作について、図96A~97を参照して説明する。図97を参照すると、第2のハンドル822を第1のハンドル802に向かって回転させると、作業用ロッドのコネクタ部分961が近位方向に回転し、作業用ロッド950を近位方向に引っ張る。第2のハンドル822を第1のハンドル802から離れるように回転させると、作業用ロッドのコネクタ部分961は遠位方向に回転し、作業用ロッド950を遠位方向に押す。次に、作業用シャフト部874に対してハンドル部801を回動することについて、図88~94Bを参照して説明する。付勢ばね998は、回動軸ハウジング841の内面と第1のハンドル802の間に設置する。付勢ばね998は、第1のハンドル802を回動軸ハウジング841の1つの側面に向かって押し、それにより、第2のハンドル822のロック部材922をコネクタ960内に形成されたロック受け部923と嵌合させ、第1のハンドル802のロック部材922を回動軸ハウジング841内に形成されたロック受け部923と嵌合させる。したがって、回動軸部840はこの位置でロックされる。回動軸部840は、ハンドル部801をつかみ、付勢ばね998に逆らって反力を加え、ロック受け部923からのロック部材922の係合を解除することによって、ロックを解除することができる。その場合、回動軸部840は、この反力を維持してハンドル部801を所望の場所に回転させることによって、関節のように繋ぐことができる。所望の場所が得られると、回動軸部840は、付勢ばね998に対する反力を中止し、ロック部材922がそれぞれのロック受け部923に係合できるようにハンドル部801を並進的に移動させることによって、再ロックすることができる。本構成要素、本システム、本キット、本装置、および本方法は、開示する特定の形態に限定されることを意図するものではないことを理解されたい。そうではなく、本構成要素、本システム、本キット、本装置、および本方法は、特許請求の範囲内に含まれるすべての変更形態、等価物、および代替形態を含むことを意図する。これらは、開示した実施形態からの特徴およびその変形形態を組み合わせることによって形成できる実施形態を含むことをさらに意図する。本明細書において開示した特定の要素は、本明細書において開示する種々の手術器具のための作業用シャフト部に対してハンドル部を回動するための手段であると解釈することができる。たとえば、上記に記載した種々の実施形態では、回動手段は、図1に示される要素140、または図16に示される要素240、または図44に示される要素440、または図60に示される要素640、または図84に示される要素840とすることができる。本明細書において開示した特定の要素は、本明細書において開示する作業用シャフト部に対してハンドル部が回動しないようにするためのロッキング手段であると解釈することができる。たとえば、上記に記載した種々の実施形態では、ロッキング手段は、図8Cおよび9の要素157および163、または図27および30Bの要素263および257、または図53Bおよび54Aの要素463および457、または図70Aおよび71Aの要素663および657、または図89B、90B、91C、92B、93A、および94Aの要素923および922とすることができる。本明細書において開示した特定の要素は、本明細書において開示する種々の手術器具のための第1のハンドルに対して第2のハンドルを回動するための手段であると解釈することができる。たとえば、上記に記載した種々の実施形態では、第2のハンドルを回動する手段は、図5に示される要素135、または図21に示される要素235、または図47に示される要素435、または図66に示される要素635、または図88に示される要素864とすることができる。本明細書において開示する特定の要素は、エンドエフェクタに作用するための作動手段であると解釈することができる。たとえば、上記に記載した種々の実施形態では、作動手段は、図5に示される要素170、または図21に示される要素270、または図47に示される要素470および560、または図66に示される要素742および760、または図94Bに示される要素961とすることができる。請求項は、ミーンズプラスファンクションmeans-plus-functionまたはステッププラスファンクションstep-plus-functionの限定が、それぞれ~のための手段または~のためのステップという語句複数可を使用して所与の請求項において明示的に記載されない限り、かかる限定を含むものとして解釈すべきではない。結合されるcoupledという用語は、接続されるconnectedと定義されるが、必ずしも直接的にではなく、必ずしも機械的にではない。特許請求の範囲および/または明細書において備える、含むcomprisingという用語と共にaまたはanという単語を使用する場合、1つを意味することもあるが、1つまたは複数または少なくとも1つの意味にもなる。約という用語は、一般に、記載された値プラスまたはマイナス5を意味する。実質的なsubstantialまたは実質的に、ほぼsubstantialという用語は、一般に、量が不十分であることによる基準状態からの逸脱、または不満足な結果を生じるのに十分な変動があることを意味する。特許請求の範囲においてまたは、もしくはorという用語を使用する場合、選択肢の択一のみを指すこと、または選択肢が互いに排他的であることが明示的に示されていない限り、および/またはを意味して用いられるが、本開示は選択肢の択一のみおよびおよび/またはを指すという定義も支持する。備える、含むcompriseと備える、含むcomprisesおよび備える、含むcomprisingなどの備える、含むcompriseの任意の形、有するhaveと有するhasおよび有するhavingなどの有するhaveの任意の形、含むincludeと含むincludesおよび含むincludingなどの含むincludeの任意の形、ならびに含むcontainと含むcontainsおよび含むcontainingなどの含むcontainの任意の形という用語は、制約のないopen-ended連結動詞である。その結果、1つまたは複数のステップまたは要素を備える、含むcomprise、有するhave、含むinclude、または含むcontain方法またはデバイスは、それらの1つまたは複数のステップまたは要素を持つが、それらの1つまたは複数の要素のみを持つことに限定されない。同様に、1つまたは複数の特徴を備えるcomprise、有するhave、含むinclude、または含むcontain方法のステップまたはデバイスの要素は、それらの1つまたは複数の特徴を持つが、それらの1つまたは複数の特徴のみを持つことに限定されない。そのうえ、特定のやり方において構成されるデバイスまたは構造は、少なくともそのやり方で構成されるが、挙げられていないやり方で構成されることもできる。