三相PWMインバータの各スイッチ状態に対応する複数のスイッチベクトルの選択を切り替えながら、当該PWMインバータを空間ベクトル制御する方法であって、前記PWMインバータの出力変化の1周期を、前記複数のスイッチベクトルのうちのいくつかのスイッチベクトルで表現可能な複数の領域に分割して捉え、前記スイッチサイクルが切り替わる際に、任意の出力ベクトルが前記複数の領域のうちのどの領域に含まれるのかを特定し、特定した前記領域を表現するいくつかのスイッチベクトルを予め定められた複数の出力順序パターンにしたがって順次選択する際にスイッチ状態が変化しない節約相を特定可能とした第1のルールと、前記複数のスイッチベクトルの選択を任意に切り替える際にスイッチ状態が変化する変化相を特定可能とした第2のルールとに基づいて、前記節約相および前記変化相を特定し、前記変化相の相電流に予め定められた定数kただし、0<k<1を乗じた値から、前記節約相の相電流を減じた値が最小となる出力順序パターンを前記複数の出力順序パターンの中から選択し、選択した前記出力順序パターンにしたがって前記いくつかのスイッチベクトルの選択を切り替えていくことを特徴とする制御方法。前記出力順序パターンは、特定した前記領域に関係する前記いくつかのスイッチベクトルを、スイッチ状態の変化が最小となるように並べたものであることを特徴とする請求項1に記載の制御方法。複数のスイッチからなるインバータ部を備えたPWMインバータにおいて、前記スイッチの導通状態を制御する制御装置であって、請求項1または2に記載の制御方法により前記スイッチの導通状態を変化させることを特徴とする制御装置。昇降圧部と、前記昇降圧部によって昇圧または降圧された後の直流電圧が入力される、複数のスイッチからなるインバータ部を備えたPWMインバータにおいて、前記スイッチの導通状態を制御する制御装置であって、請求項1または2に記載の制御方法により前記スイッチの導通状態を変化させることを特徴とする制御装置。ところで、上記スイッチベクトルV0~V7の選択は一意的ではなく、自由度を有している。例えば、上記時間tの一例では3つのスイッチベクトルV0V7、V2、V3を選択するが、これらをどのような順序で選択するのかは全くの自由である。このため、従来の空間ベクトル制御では、スイッチベクトルV0~V7の選択順序によっては、1スイッチサイクルあたりのスイッチング回数が増加して、不要なスイッチング損失が発生する場合があった。より詳しくは、例えば、スイッチベクトルV0、V2、V3をこの順序で選択したとすると、V0からV2でU相とV相のスイッチ状態が変化し、V2からV3でU相のスイッチ状態が変化し、さらにV3からV0でV相のスイッチ状態が変化するので、結局、1スイッチサイクルあたりのスイッチ状態が変化する相の数は4となる。これに対して、スイッチベクトルV0、V3、V2をこの順序で選択し、その後、スイッチベクトルV2、V3、V0をこの順序で選択すれば、1スイッチサイクルあたりのスイッチ状態が変化する相の数は2となる。つまり、前者を選択した場合は後者を選択した場合よりも1スイッチサイクルあたりのスイッチ状態が変化する相の数が2多く、その分だけ不要なスイッチング損失が発生していた。また、スイッチング損失はスイッチングする相の電流に概ね比例しているので、スイッチング回数が同一でも相電流が異なればスイッチング損失は異なる。この点においても、従来の空間ベクトル制御では、不要なスイッチング損失が発生する場合があった。例えば、U相電流iuがW相電流iwよりも大きいという条件の下で、U相およびV相のいずれかを1回だけスイッチングさせる場合は、W相のスイッチング損失よりもU相のスイッチング損失の方が大きいので、W相をスイッチングさせる方がスイッチング損失の低減の観点から好ましい。当然ながら、U相電流iuがW相電流iwよりも小さいという条件の下では、U相をスイッチングさせる方が好ましい。本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、スイッチング回数と相電流の両方に着目することにより、不要なスイッチング損失の発生を防ぐことができるPWMインバータの制御方法および制御装置を提供することにある。上記課題を解決するために、本発明に係るPWMインバータの制御方法は、三相PWMインバータの各スイッチ状態に対応する複数のスイッチベクトルの選択を切り替えながら、当該PWMインバータを空間ベクトル制御する方法であって、PWMインバータの出力変化の1周期を、複数のスイッチベクトルのうちのいくつかのスイッチベクトルで表現可能な複数の領域に分割して捉え、スイッチサイクルが切り替わる際に、1任意の出力ベクトルが複数の領域のうちのどの領域に含まれるのかを特定し、2特定した領域を表現するいくつかのスイッチベクトルを予め定められた複数の出力順序パターンにしたがって順次選択する際にスイッチ状態が変化しない節約相を特定可能とした第1のルールと、複数のスイッチベクトルの選択を任意に切り替える際にスイッチ状態が変化する変化相を特定可能とした第2のルールとに基づいて、節約相および変化相を特定し、3変化相の相電流に予め定められた定数kただし、0<k<1を乗じた値から、節約相の相電流を減じた値が最小となる出力順序パターンを複数の出力順序パターンの中から選択し、4選択した出力順序パターンにしたがっていくつかのスイッチベクトルの選択を切り替えていくことを特徴とする。上記制御方法における出力順序パターンは、例えば、特定した領域に関係するいくつかのスイッチベクトルを、スイッチ状態の変化が最小となるように並べたものである。また、上記課題を解決するために、本発明に係るPWMインバータの制御装置は、複数のスイッチからなるインバータ部を備えたPWMインバータにおいて、スイッチの導通状態を制御する制御装置であって、上記制御方法によりスイッチの導通状態を変化させることを特徴とする。また、上記課題を解決するために、本発明に係るPWMインバータの制御装置は、昇降圧部と当該昇降圧部によって昇圧または降圧された後の直流電圧が入力される、複数のスイッチからなるインバータ部を備えたPWMインバータにおいて、スイッチの導通状態を制御する制御装置であって、上記制御方法によりスイッチの導通状態を変化させることを特徴とする。本発明によれば、スイッチング回数と相電流の両方に着目することにより、不要なスイッチング損失の発生を防ぐことができるPWMインバータの制御方法および制御装置を提供することができる。以下、添付図面を参照しつつ、本発明に係る三相2レベル形PWMインバータの制御方法および制御装置の好ましい実施形態について説明する。なお、以下に示す実施形態では、既知の方法で求めた各相デューティ比uu、uv、uwが入力指令値として制御部3本発明の制御装置に相当するに入力されるものとする。また、以下では、図1に示す三相2レベル形PWMインバータ1aを制御対象とする場合について詳細に説明するが、本発明は、インバータ部2の手前に昇降圧昇圧、降圧、昇降圧部5を設け、インバータ部2に入力される直流電圧を可変としたPWMインバータ1b図8参照や、後述する3レベル形以上のマルチレベルのインバータ部2cを備えたPWMインバータ1c図10参照にも適用することができる。[三相2レベル形PWMインバータ][ルール作成]本発明では、事前の準備として、スイッチサイクルが切り替わる際に参照するルールを作成しておく必要がある。このルールは2つのルールを含む。すなわち、11スイッチサイクル中にスイッチベクトルV0~V7の選択が切り替わっていくことに伴う定常的な損失を最小化するための第1のルールと、2新たなスイッチサイクルにおいて最初に選択されるスイッチベクトルV0~V7が前のスイッチサイクルにおいて最後に選択されたスイッチベクトルV0~V7以下、直前スイッチベクトルというとは異なるスイッチベクトルV0~V7に変更されることによる過渡的な損失を最小化するための第2のルールとを含む。第1のルールは、スイッチベクトルV0~V7の選択を切り替える前と後で、スイッチ状態が変化する相の数が最小となるスイッチベクトルV0~V7の選択順序をまとめたもの以下、出力順序パターンというで、基本的に、本発明ではこの出力順序パターンにしたがってスイッチベクトルV0~V7の選択が切り替えられる。例えば、モードIの領域に含まれる出力ベクトルVuは、ゼロスイッチベクトルV0、V7と非ゼロスイッチベクトルV1、V2のベクトル的組み合わせにより表現することができるが、ゼロスイッチベクトルV0が選択された後に非ゼロスイッチベクトルV2が選択されると、2相U相、V相のスイッチ状態が変化することになるので、本ルールの下ではそのような順序でスイッチベクトルV0~V7を選択することは許されない。言い換えると、本ルールの下では、選択スイッチベクトルのV0からV2への移動は許されない。同様に、V2からV0への移動、V7からV1への移動、およびV1からV7への移動も、本ルールの下では許されない。また、モードVの領域に含まれる出力ベクトルVuは、ゼロスイッチベクトルV0、V7と非ゼロスイッチベクトルV5、V6の組み合わせにより表現することができるが、ゼロスイッチベクトルV0が選択された後に非ゼロスイッチベクトルV6が選択されると、2相U相、W相のスイッチ状態が変化することになるので、本ルールの下ではそのような選択スイッチベクトルの移動は許されない。同様に、V6からV0への移動、V7からV5への移動、およびV5からV7への移動も、本ルールの下では許されない。図4は、第1のルールを整理した図である。結局、本発明に係る制御方法では、同図中の矢印で示された方向への選択スイッチベクトルの移動のみが許され、その他の移動は許されない。表2は、第1のルールを現モード出力ベクトルVuを含む領域に相当するモード毎に具体化したものである。なお、表2中のVa、Vb、Vcは出力順序ベクトルであり、本発明では、出力順序ベクトルVaとされたスイッチベクトルV0~V7が選択された後に、出力順序ベクトルVbとされたスイッチベクトルV0~V7が選択され、その後、出力順序ベクトルVcとされたスイッチベクトルV0~V7が選択される。表2によれば、例えば、現モードがIの場合は、スイッチング回数を最小化するための出力順序パターンとして、ゼロスイッチベクトルV0と非ゼロスイッチベクトルV1、V2をこの順で選択する出力順序パターン1、非ゼロスイッチベクトルV1、V2とゼロスイッチベクトルV7をこの順で選択する出力順序パターン2、非ゼロスイッチベクトルV2、V1とゼロスイッチベクトルV0をこの順で選択する出力順序パターン3、およびゼロスイッチベクトルV7と非ゼロスイッチベクトルV2、V1をこの順で選択する出力順序パターン4が存在することが分かる表2A参照。表2に示すように、モードI以外のモードについてもそれぞれ4つの出力順序パターンが存在する。また、表2によれば、節約相を特定することもできる。節約相とは、スイッチ状態が変化しない相を意味する。例えば、現モードがIであり、かつ出力順序パターン1にしたがってスイッチベクトルをV0→V1→V2の順に選択する場合は、U相およびV相のスイッチ状態は変化するが、W相のスイッチ状態は変化しない。したがって、この場合は、W相におけるスイッチング損失が低減節約されることになる。別の例として、現モードがVであり、かつ出力順序パターン3にしたがってスイッチベクトルをV6→V5→V0の順に選択する場合は、U相およびW相のスイッチ状態は変化するが、V相のスイッチ状態は変化しない。したがって、この場合は、V相におけるスイッチング損失が低減節約されることになる。以上のように、第1のルールを具体化した表2によれば、各モードにおいて、スイッチベクトルV0~V7をどのような順序で選択すればスイッチング回数を最小化することができるのかが分かるとともに、当該順序でスイッチベクトルV0~V7を選択した場合にスイッチング損失が低減されるのはどの相なのかを特定することができる。また、前記の通り、スイッチング損失は相電流に概ね比例するので、各相の電流に関する情報と節約相に関する情報表2とがあれば、どの出力順序パターンにしたがってスイッチベクトルV0~V7を選択することが定常的なスイッチング損失を低減する観点から好ましいのかを特定することができる。例えば、現モードがIであり、かつU相電流iuがW相電流iwよりも大きい場合は、U相のスイッチング損失が節約される出力順序パターン2および4にしたがってスイッチベクトルV0~V7を選択するのが好ましく、W相のスイッチング損失が節約される出力順序パターン1および3にしたがってスイッチベクトルV0~V7を選択するのは適当ではない。U相電流iuおよびW相電流iwの大小関係が逆の場合は、当然ながら、W相のスイッチング損失を節約できる出力順序パターン1および3にしたがってスイッチベクトルV0~V7を選択するべきである。続いて、第2のルールについて説明する。第2のルールは、スイッチサイクルが切り替わる際にスイッチ状態が変化する相以下、変化相というを特定可能としたものであり、例えば、表3のような形式に具体化することができる。この表によれば、例えば、直前スイッチベクトルがV1であり、かつ新たなスイッチサイクルで最初に選択されるスイッチベクトルがV3の場合の変化相は、U相およびV相であることを特定することができる。また、直前スイッチベクトルがV6であり、かつ新たなスイッチサイクルで最初に選択されるスイッチベクトルがV3の場合の変化相は、U相、V相およびW相であることを特定することができる。以上のように、第2のルールを具体化した表3によれば、スイッチサイクルが切り替わる際にスイッチベクトルV0~V7の選択が変化すると、どの相のスイッチ状態が変化するのかを特定することができる。また、前記の通り、スイッチング損失は相電流に概ね比例する。したがって、各相の電流に関する情報と変化相に関する情報表3とがあれば、スイッチサイクルの切り替わり時に発生する過渡的な損失を最小化するためには、次のスイッチサイクルにおいて最初にどのスイッチベクトルV0~V7を選択するのが好ましいのかが分かる。なお、相電流の大小関係等によっては、定常的なスイッチング損失を低減し得る出力順序パターンと過渡的なスイッチング損失を低減し得る出力順序パターンが一致しない場合がある。このため、全スイッチング損失を総合的に評価することによりいずれか一方の損失低減を優先させるための評価値が必要となるが、これについては後で詳細に説明する。[制御フロー]続いて、図6のフローチャートを参照しつつ、入力指令値である各相デューティ比uu、uv、uwが入力されてから、選択すべきスイッチベクトルV0~V7と、その順序およびデューティ比が最終決定されるまでのフローについて説明する。まず、ステップS1では、各相デューティ比uu、uv、uwが制御部3に入力される。各相デューティ比uu、uv、uwは、例えば、PWMインバータ1aの各相出力電圧波形を所定振幅周波数の正弦波状とするためのもので、既知のインバータ制御方法により求められる。ステップS2では、下式1を用いて、入力された各相デューティ比uu、uv、uwから出力ベクトルVuの横軸成分uxおよび縦軸成分uyを求める。各相デューティ比uu、uv、uwの代わりに、任意の制御則にしたがって求めた出力ベクトルVu横軸成分ux、縦軸成分uyが制御部3に入力される場合は、ステップS1およびS2を省略して、ステップS3から本フローをスタートさせてもよい。ステップS3では、ステップS2で求めた出力ベクトルVuの横軸成分uxおよび縦軸成分uyから、現モードを特定する。すなわち、出力ベクトルVuが、図2に示す六角形内の6つの領域モードI~VIに対応のいずれに含まれるのかを特定する。ステップS4では、直前スイッチベクトルを特定する。直前スイッチベクトルは、1つ前のスイッチサイクルで求めた出力順序ベクトルVcを参照することにより特定することができる。ステップS5では、出力ベクトルVuを分解方向ベクトルVα、Vβ、Vzに分解する。より詳しくは、出力ベクトルVuの横軸成分uxおよび縦軸成分uyを下式2により変換し、図5に示す分解方向ベクトルVα、Vβ、Vzのデューティ比uα、uβ、uz以下、分解デューティ比というを求める。上式2を用いて横軸成分uxおよび縦軸成分uyを分解デューティ比uα、uβ、uzに変換することにより、出力ベクトルVuをモードIの領域内にあるものとして取り扱うことができる。ステップS6では、表4を用いて現モードの領域を回転させることによりモードIの領域に変換し、分解方向ベクトルVα、Vβ、Vzに相当するスイッチベクトルV0~V7を求める。例えば、現モードがIIの場合は、上表を用いてモードIIの領域を空間ベクトル平面上で時計周りに60°回転させ、分解方向ベクトルVα、Vβに相当するスイッチベクトルV0~V7は、それぞれ非ゼロスイッチベクトルV2、V3であることが分かる。また、現モードがVの場合は、上表を用いてモードVの領域を時計周りに240°回転させ、分解方向ベクトルVα、Vβに相当するスイッチベクトルV0~V7は、それぞれ非ゼロスイッチベクトルV5、V6であることが分かる。なお、分解方向ベクトルVzに相当するスイッチベクトルV0~V7は、現モードにかかわらずゼロスイッチベクトルV0またはV7となる。ステップS7では、表2に具体化された第1のルールに基づいて、複数の出力順序パターンを構成する3つのスイッチベクトルV0~V7と、各出力順序パターンにおける節約相を特定する。例えば、現モードがIの場合は、表2Aを参照して、ゼロスイッチベクトルV0と非ゼロスイッチベクトルV1、V2をこの順で選択する出力順序パターン1、非ゼロスイッチベクトルV1、V2とゼロスイッチベクトルV7をこの順で選択する出力順序パターン2、非ゼロスイッチベクトルV2、V1とゼロスイッチベクトルV0をこの順で選択する出力順序パターン3、およびゼロスイッチベクトルV7と非ゼロスイッチベクトルV2、V1をこの順で選択する出力順序パターン4が存在し、各出力順序パターンの節約相はそれぞれW相、U相、W相、U相であることが特定される。ステップS8では、表3に具体化された第2のルールに基づいて、選択スイッチベクトルを直前スイッチベクトルから次のスイッチサイクルで最初に選択すると考えられるスイッチベクトルV0~V7のいずれかに移動させた場合の変化相を特定する。例えば、直前スイッチベクトルがV1で、かつ現モードがIIの場合は、次のスイッチサイクルにおいてV0、V2、V3、V7のいずれかを最初に選択することが考えられるので表2B参照、表3のV1の行を参照して、V1→V0の移動における変化相はU相、V1→V2の移動における変化相はV相、V1→V3の移動における変化相はU相およびV相、V1→V7の移動における変化相はV相およびW相であることが特定される。ステップS9では、UVW各相の相電流iu、iv、iwを測定する。キルヒホッフの法則により相電流iu、iv、iwの和は必ず0になるので、図1に示すように、実際に測定するのはU相電流iuとW相電流iwだけにして、残りの1相の電流V相電流ivについては計算により求めてもよい。ステップS10では、ステップS7で特定した節約相と、ステップS8で特定した変化相と、ステップS9で測定した相電流iu、iv、iwとに基づいて、出力順序パターンを評価する。ステップS10における評価は、変化相の相電流に定数kただし、0<k<1を乗じた値から節約相の相電流を減じた値に基づいて行う。例えば、直前スイッチベクトルがV1で、かつ現モードがIIの場合、出力順序パターン1~4の評価値はそれぞれ以下の通りとなる。出力順序パターン1の評価値:k×iu-iw出力順序パターン2の評価値:k×iv-iw出力順序パターン3の評価値:k×iuiv-iv出力順序パターン4の評価値:k×iviw-iv本発明では、評価値が最も低い出力順序パターンが最も高く評価される。例えば、上記具体例において、k=0.5、iu=0.5[A]、iv=1[A]、iw=-1.5[A]である場合は、出力順序パターン1~4の評価値はそれぞれ-1.25、-1、-0.25、0.25となるので、出力順序パターン1の評価が最も高くなる。定数kを0<k<1の範囲内で設定することにより変化相の相電流が評価値に与える影響を相対的に低くしたのは、変化相におけるスイッチング損失はスイッチサイクルが切り替わる際に発生する過渡的なものに過ぎないからである。本発明では、定数kをこのように設定することにより、変化相における過渡的なスイッチング損失が低減される出力順序パターンよりも、節約相における定常的なスイッチング損失が低減される出力順序パターンを高く評価する。ステップS11では、最も高い評価が得られた出力順序パターンを構成する3つのスイッチベクトルを出力順序ベクトルVa、Vb、Vcとする。上記具体例では、スイッチベクトルV0、V3、V2がそれぞれ出力順序ベクトルVa、Vb、Vcとされる。ステップS12では、ステップS6およびステップS11の結果から、出力順序ベクトルVa、Vb、Vcのデューティ比ua、ub、uc以下、順序デューティ比というと、ステップS5で求めた分解デューティ比uα、uβ、uzとを紐付ける。例えば、ステップS6で分解方向ベクトルVαに相当するスイッチベクトルがV2であると求められ、ステップS11で非ゼロスイッチベクトルV2が出力順序ベクトルVaとされた場合は、分解方向ベクトルVαおよび出力順序ベクトルVaが両ベクトルに共通する非ゼロスイッチベクトルV2を介して紐付けられるお互いに等しいことが特定される。同様に、出力順序ベクトルVaの順序デューティ比uaと、ステップS5で求めた分解方向ベクトルVαの分解デューティ比uαも紐付けられる。ステップS13では、ステップS11において出力順序ベクトルVa、Vb、VcであるとされたスイッチベクトルV0~V7と、ステップS12で求めた順序デューティ比ua、ub、ucとに基づいて、インバータ部2の各スイッチSW1~SW6の導通状態を切り替える。以上をまとめると、上記フローを採用した本発明に係る制御方法制御装置によれば、出力順序ベクトルVa、Vb、VcとされるスイッチベクトルV0~V7と、順序デューティ比ua、ub、ucを求めることができる。そして、出力順序ベクトルVa、Vb、VcとされたスイッチベクトルV0~V7をVa→Vb→Vcの順に選択するとともに、それぞれの選択時間、すなわち選択したスイッチベクトルV0~V7のスイッチ状態とする時間を順序デューティ比ua、ub、ucに比例した時間とすることにより、入力指令値に応じた所定の各相出力電圧を得ることができる。また、本発明に係る制御方法制御装置によれば、最も評価が高い出力順序パターンにしたがってスイッチベクトルV0~V7の選択を切り替えていくので、入力指令値に応じた所定の各相出力電圧を得る過程において発生するスイッチング損失を最小化することができる。[制御の具体例]次に、図7を参照しながら、本発明に係る制御の具体的一例を特徴的な部分に限って説明する。なお、本具体例では、ステップS3で特定した現モードはII、ステップS4で特定した直前スイッチベクトルはV1であるとする。また、本具体例では、ステップS9で測定されるU相電流iu、V相電流iv、W相電流iwはそれぞれ0.5[A]、1[A]、-1.5[A]であり、定数kは予め0.5に設定されているものとする。本具体例のステップS6では、表4のモードIIの行を参照して、分解方向ベクトルVαに相当するのは非ゼロスイッチベクトルV2であり、分解方向ベクトルVβに相当するのは非ゼロスイッチベクトルV3であることが求められる。また、分解方向ベクトルVzに相当するのはゼロスイッチベクトルV0またはV7であることが求められる。ステップS7では、現モードがIIであることから、表2Bを参照して、ゼロスイッチベクトルV0と非ゼロスイッチベクトルV3、V2をこの順で選択する出力順序パターン1と、非ゼロスイッチベクトルV2、V3およびゼロスイッチベクトルV0をこの順で選択する出力順序パターン2と、非ゼロスイッチベクトルV3、V2およびゼロスイッチベクトルV7をこの順で選択する出力順序パターン3と、ゼロスイッチベクトルV7および非ゼロスイッチベクトルV2、V3をこの順で選択する出力順序パターン4とが存在し、各出力順序パターンにおける節約相は、W相、W相、V相、V相であることが特定される。ステップS8では、現モードがII、直前スイッチベクトルがV1であることから、表3のV1の行を参照して、V1→V0の移動における変化相はU相、V1→V2の移動における変化相はV相、V1→V3の移動における変化相はU相およびV相、V1→V7の移動における変化相はV相およびW相であることが特定される。ステップS10では、モードIIの出力順序パターン1~4の評価値が計算される。出力順序パターン1の評価値は、k×iu-iw=-1.25、出力順序パターン2の評価値は、k×iv-iw=-1、出力順序パターン3の評価値は、k×iuiv-iv=-0.25、出力順序パターン4の評価値は、k×iviw-iv=0.25となるので、最も評価の高い出力順序パターンとして出力順序パターン1が選択される。ステップS11では、ゼロスイッチベクトルV0が出力順序ベクトルVaとされ、非ゼロスイッチベクトルV3が出力順序ベクトルVbとされ、さらに非ゼロスイッチベクトルV2が出力順序ベクトルVcとされる。ステップS12では、ゼロスイッチベクトルV0を介して分解方向ベクトルVzと出力順序ベクトルVaが紐付けられ、非ゼロスイッチベクトルV3を介して分解方向ベクトルVβと出力順序ベクトルVbが紐付けられ、さらに非ゼロスイッチベクトルV2を介して分解方向ベクトルVαと出力順序ベクトルVcが紐付けられる。その結果、ゼロスイッチベクトルV0の順序デューティ比uaは、分解デューティ比uzとなる。同様に、非ゼロスイッチベクトルV3およびV2の順序デューティ比ub、ucは、それぞれ分解デューティ比uβ、uαとなる。結局、本具体例では、図7に示すように、uzTただし、Tは1スイッチサイクルの時間の時間だけゼロスイッチベクトルV0を選択した後に、uβTの時間だけ非ゼロスイッチベクトルV3を選択し、さらにその後、uαTの時間だけ非ゼロスイッチベクトルV2を選択することにより、出力ベクトルVuを得て、所定の各相出力電圧を得ることができる。なお、図5から明らかなように、出力ベクトルVuが分解方向ベクトルVαに等しい場合は、分解デューティ比uα=ucが1となり、分解デューティ比uβ=ub、uz=uaが0となる。したがって、この場合は、ゼロスイッチベクトルV0および非ゼロスイッチベクトルV3の選択時間が0となり、ゼロスイッチベクトルV0および非ゼロスイッチベクトルV3は選択されないこととなる。出力ベクトルVuが分解方向ベクトルVβ、Vzに等しい場合も同様のことがいえる。つまり、本発明に係る制御方法制御装置では、1スイッチサイクルにつき必ず3つのスイッチベクトルV0~V7が選択されるとは限らない。次に、図9を参照しながら、本発明に係る制御方法により三相2レベル形PWMインバータ1aを動作させた実験の結果について説明する。なお、本実験は、総合負荷装置を用いて力率を1.0図9Aおよび0.8図9Bに変化させて行った。いずれの場合も、インバータ部2に入力される直流電圧は100[V]であり、交流出力が、周波数が50[Hz]、振幅が50[V]の正弦波状となるように制御を行った。図9Aに示すように、力率が1.0の場合は、U相電流iuのピーク付近の60°の区間において現モードがVIまたはIとなり、スイッチベクトルV0~V7の選択がV1→V6→V7表2Fの出力順序パターン3参照、V7→V6→V1表2Fの出力順序パターン4参照、V1→V2→V7表2Aの出力順序パターン2参照またはV7→V2→V1表2Aの出力順序パターン4参照の順に行われることにより、U相のスイッチングが節約された。すなわち、他の相よりも相電流が大きいU相のスイッチングが積極的に節約され、定常的なスイッチング損失を低減することができた。図示していないが、他の相についても同様の結果であり、相電流が他の相の相電流よりも大きくなる、1周期のほぼ1/3の区間においてスイッチングが節約された。図9Bに示すように、力率が0.8の場合は、U相電流iuのピーク付近の60°の区間において現モードがIとなり、スイッチベクトルV0~V7の選択がV1→V2→V7表2Aの出力順序パターン2参照またはV7→V2→V1表2Aの出力順序パターン4参照の順に行われることにより、力率が1.0の場合と同様にU相のスイッチングが節約された。他の相についても同様の結果となった。[三相3レベル形PWMインバータ]続いて、三相3レベル形PWMインバータを制御対象とする場合について説明する。図10に示すように、三相3レベル形のPWMインバータ1cは、制御部3本発明の制御装置に相当するによって制御されるインバータ部2cからなり、インバータ部2cの各相出力が三相負荷4に接続されている。同図に示すように、インバータ部2はIGBT等からなる12個のスイッチを有し、このうち、スイッチSWUpp、SWUpo、SWUno、SWUnnはU相アームを、スイッチSWVpp、SWVpo、SWVno、SWVnnはV相アームを、そしてスイッチSWWpp、SWWpo、SWWno、SWWnnはW相アームをそれぞれ構成する。各スイッチの導通状態は、制御部3の制御下で切り替えられる。図8に示す三相2レベル形のPWMインバータ1bと同様、インバータ部2cの手前に昇降圧昇圧、降圧、昇降圧部を設け、インバータ部2cに入力される直流電圧を可変としてもよい。三相3レベル形PWMインバータ1cの空間ベクトル制御では、インバータ部2cの各スイッチ状態に対応する33=27個のスイッチベクトルV0~V26図11、表5参照のうちの少なくとも1つを選択することによりPWMインバータ1cを制御する。ここで、各スイッチベクトルV0~V26のスイッチ状態を表す数字1は、例えば、U相で説明すると、スイッチSWUpp、SWUpoがオンしていることを示し、1/2は、スイッチSWUpo、SWUnoがオンしていることを示し、0は、スイッチSWUno、SWUnnがオンしていることを示す。三相2レベル形PWMインバータ1aの場合と同様に、三相3レベル形PWMインバータ1cの空間ベクトル制御においても出力状態をモードI~VIに相当する6つの領域に分割して捉えるが、三相3レベル形PWMインバータ1cの場合はこのモードI~VIのそれぞれがさらに4つに細分化されている。例えば、モードIは、図12に示すように細分化モードIa~Idに細分化されている。このため、細分化モードIaの領域内にある任意の出力ベクトルVuは、ゼロスイッチベクトルV0、V7、V26と非ゼロスイッチベクトルV14~V17のベクトル的組み合わせにより表現されるが、細分化モードIbの領域内にある任意の出力ベクトルVuは、非ゼロスイッチベクトルV1、V8、V14、V15のベクトル的組み合わせにより表現される。すなわち、同一のモードでも、細分化モードが異なれば、選択すべきスイッチベクトルV0~V26は異なる。他のモードII~VIも、同様に、4つの細分化モードに細分化されている。したがって、三相3レベル形PWMインバータ1cの空間ベクトル制御においては、計24個の細分化モードIa、IbVIc、VIdが存在する。三相3レベル形PWMインバータ1cの制御においても、スイッチサイクルが切り替わる際に参照するルールを作成しておく必要がある。三相2レベル形PWMインバータ1aの場合と同様に、このルールは2つのルールを含む。すなわち、11スイッチサイクル中にスイッチベクトルV0~V26の選択が切り替わっていくことに伴う定常的な損失を最小化するための第1のルールと、2新たなスイッチサイクルにおいて最初に選択されるスイッチベクトルV0~V26が前のスイッチサイクルにおいて最後に選択されたスイッチベクトルV0~V26とは異なるスイッチベクトルV0~V26に変更されることによる過渡的な損失を最小化するための第2のルールとを含む。表6~11は、第1のルールを具体化したものである。なお、表6は現モードがモードI細分化モードIa~Idである場合、表7は現モードがモードIIである場合、表8は現モードがモードIIIである場合、表9は現モードがモードIVである場合、表10は現モードがモードVである場合、表11は現モードがモードVIである場合に参照するものである。表6~11の使い方は表2の使い方と同じなので、説明は省略する。表12は、第2のルールを部分的に具体化したものである。この表は変化相を3進法で求め、その結果を10進法で数値化したものである。U相のスイッチ状態が1と1/2の間、または0と1/2の間で変化する場合は、1セットの変化があるので表中の値は9×1=9となる。また、U相のスイッチ状態が0と1の間で変化する場合は、2セットの変化があるので表中の値は9×2=18となる。同様に、V相において1セットの変化がある場合は3×1=3、2セットの変化がある場合は3×2=6、W相において1セットの変化がある場合は1×1=1、2セットの変化がある場合は1×2=3となる。例えば、直前スイッチベクトルがV0000で、次のスイッチベクトルで最初に選択されるスイッチベクトルがV91/210である場合は、U相において1セットの変化があり、V相において2セットの変化があるので、表2の値は9×13×21×0=15となる。表2に基づいて変化相を特定する場合は、この逆の計算をすればよい。すなわち、選択スイッチベクトルがV0000からV91/210に移動する場合の変化相を特定したい場合は、表中の値15を9=9×1と6=3×2とに分解することにより、U相における1セットの変化と、V相における2セットの変化とが同時に起こることを特定することができる。また、選択スイッチベクトルがV7111からV10011/2に移動する場合の変化相を特定したい場合は、表中の値19を18=9×2と1=1×1とに分解することにより、U相における2セットの変化と、W相における1セットの変化とが同時に起こることを特定することができる。三相3レベル形PWMインバータ1cを制御対象とする場合も、基本的には表6に示すフローにしたがって選択すべきスイッチベクトルV0~V26と、その順序およびデューティ比が決定されるが、いくつかの相違点がある。1つ目の相違点として、ステップS7では、表2ではなく、表6~11に基づいて各出力順序パターンにおける節約相を特定する。例えば、現細分化モードがIIbの場合は、表7Bを参照して、非ゼロスイッチベクトルV2、V9、V16をこの順で選択する出力順序パターン1、非ゼロスイッチベクトルV9、V2、V17をこの順で選択する出力順序パターン2、非ゼロスイッチベクトルV16、V9、V2をこの順で選択する出力順序パターン3、および非ゼロスイッチベクトルV17、V2、V9をこの順で選択する出力順序パターン4が存在し、各出力順序パターンの節約相はそれぞれW相、V相、W相、V相であることが特定される。2つ目の相違点として、ステップS8では、表3ではなく、表12に基づいて変化相を特定する。例えば、直前スイッチベクトルがV1で、かつ現細分化モードがIIbの場合は、次のスイッチサイクルにおいてV2、V9、V16、V17のいずれかを最初に選択することが考えられるので表7B参照、表12のV1の行を参照して、V1→V2の移動における変化相はV相2セット、V1→V9の移動における変化相はU相1セットおよびV相2セット、V1→V16の移動における変化相はU相1セットおよびV相1セット、V1→V17の移動における変化相はV相2セットおよびW相1セットであることが特定される。ステップ8において特定される変化相が三相2レベル形PWMインバータ1aの場合とは若干相違するので、これに伴ってステップS10における評価も三相2レベル形PWMインバータ1aの場合とは若干相違する。例えば、直前スイッチベクトルがV1で、かつ現細分化モードがIIbの場合、4つの出力順序パターンの評価値は以下の通りとなる。出力順序パターン1の評価値:k×2iv-iw出力順序パターン2の評価値:k×iu2iv-iv出力順序パターン3の評価値:k×iuiv-iw出力順序パターン4の評価値:k×2iviw-iv3つ目の相違点として、ステップS12では、出力順序ベクトルVa、Vb、Vcの順序デューティ比ua、ub、ucに分解デューディ比uα、uβ、uzを直接紐付けるのではなく、例えば、直前スイッチベクトルがV8であり、かつ現細分化モードがIbである場合は、式3に示されているように、出力順序ベクトルVa、Vb、Vcの順序デューティ比ua、ub、ucは、それぞれ2uβ、2uα-1、21-uα-uβとなる。上式は、図13から幾何学的に導きだすことができる。直前スイッチベクトルまたは現細分化モードが上記一例と異なる場合も、同様の手法により出力順序ベクトルVa、Vb、Vcの順序デューティ比ua、ub、ucを求めることができる。4つ目の相違点として、ステップS13では、6個SW1~SW6ではなく、12個SWUpp、SWUpoSWWno、SWWnnのスイッチの導通状態を切り替える。以上、本発明に係るPWMインバータの制御方法および制御装置の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記の構成に限定されるものではない。例えば、第1のルールおよび第2のルールは、表2、表3、表6~11、表12の表現形式に限定されることはなく、任意の形式に変更することができる。