グリッパにおいて、ハウジングと、該ハウジング内に配置されたモータと、該モータに連結されたギアヘッドと、該モータを介してグリッパを制御すべく該モータに電気的に接続されたコントローラと、該モータに接続されたコンプライアンスデバイスとを有し、該コンプライアンスデバイスは衝撃エネルギを吸収し、該コンプライアンスデバイスに連結された駆動機構と、該駆動機構に連結された少なくとも1つのジョーとを有し、該少なくとも1つのジョーは該ハウジング上で移動可能であり、部品をグリップすべく、前記少なくとも1つのジョーに連結されたフィンガを更に有することを特徴とするグリッパ。前記コンプライアンスデバイスは、捩りカップリングを更に有していることを特徴とする請求項1記載のグリッパ。前記ギアヘッドは、減速比ギアヘッドであることを特徴とする請求項1記載のグリッパ。前記コントローラは、電力の喪失時に逆起電力を発生させる回路を有し、フィンガが開いてグリップした部品が落下しないようにすることを特徴とする請求項1記載のグリッパ。前記ギアヘッドは、15:1~400:1の減速比を有することを特徴とする請求項3記載のグリッパ。前記コントローラは、モータが停止しているときにモータへの電流、したがって電力を実質的に減少させ、グリッパ部分を維持している間にオーバーヒートを防止する回路を有していることを特徴とする請求項1記載のグリッパ。グリッパにおいて、ハウジングおよび該ハウジングの1対の壁により形成されたチャネルと、該ハウジング内に配置されかつハウジングに連結されたブラシ型モータと、該モータに連結されたギアヘッドと、該モータに電気的に接続されたコントローラとを有し、該コントローラは、該モータを介してグリッパを制御し、該コントローラはハウジング内に配置され、該モータに連結された捩りカップリングを有し、該捩りカップリングはハウジング内に配置され、該捩りカップリングは衝撃エネルギを吸収し、1対のジョーを駆動すべく該捩りカップリングに連結された駆動機構を有し、該ジョーはハウジングのチャネル内で移動し、1対のフィンガを更に有し、各フィンガは、部品をグリップする該ジョーの1つに連結されていることを特徴とするグリッパ。前記コントローラは、電力の喪失時に逆起電力を発生させる回路を有し、フィンガが開いてグリップした物品が落下しないようにすることを特徴とする請求項7記載のグリッパ。前記ギアヘッドは、15:1~400:1の減速比を有することを特徴とする請求項7記載のグリッパ。前記コントローラは、モータが停止しているときにモータへの電流、したがって電力を実質的に減少させ、グリッパ部分を維持している間にオーバーヒートを防止する回路を有していることを特徴とする請求項7記載のグリッパ。本発明の目的は、上記欠点を解消できる電気モータを備えたグリッパを提供することにある。グリッパは、全システムが合理的方法で減速できるように硬いストップの運動エネルギを捕捉することを必要とする。モータ、ギアヘッドおよびグリッパのコンポーネンツの長寿命を確保するには、破壊エネルギを消散させなくてはならない。また、電力の喪失時に、フィンガが開いてはならない。また、グリッピング時に供給される電力は、モータがオーバーヒートしないように、合理的な範囲内になくてはならない。本発明の一態様によれば、グリッパはハウジングを有し、ハウジング内には電気モータが配置されている。モータには、ギア減速比を与えるギアヘッドが連結されている。またモータには、該モータを介してグリッパを制御するコントローラが電気的に接続されている。ギアヘッドとグリッパ駆動装置との間には、コンプライアンスデバイスが連結されている。捩りカップリングのようなコンプライアンスデバイスは、該デバイスが硬いストップに到達したときに発生される衝撃エネルギを吸収する能力を有している。駆動機構はコンプライアンスデバイスに連結されている。ジョーは駆動機構に連結されており、ハウジングに沿って移動できる。フィンガは、ワークの一部をグリップできるようにジョーに連結されている。また、該コントローラには、電力に不具合が有った場合に、グリッパのフィンガが開いて部品が落下しないようにすべく、逆起電力を発生させる回路を備えている。電流は、最大でもグリッピングに必要な大きさに制限され、このためモータは低温に維持される。ギアヘッドの減速比は、グリッパの作動時間およびグリップ力に変換される種々の速度およびトルク出力を可能にする値の範囲内にある。減速比は、15:1~400:1の範囲内にある。これらの減速比は、非常に高い速度、大きいグリップ力または速度とグリップ力との組合せを必要とする種々のグリッピング用途に有効である。有効な減速比は53:1である。本発明の第2態様では、グリッパはハウジングを有し、該ハウジングは1対の壁を有し、この1対の壁により形成されたチャネルを備えている。ハウジング内にはブラシ型モータが配置されかつハウジングに連結されている。モータにはギアヘッドが連結されている。モータにはコントローラが電気的に接続されている。コントローラは、モータを介してグリッパを制御する。また、コントローラはハウジング内に配置されている。モータには捩りカップリングが連結されており、捩りカップリングはハウジング内に配置されている。捩りカップリングは、デバイスが硬いストップに到達したときに発生される衝撃エネルギを吸収する。駆動機構が、1対のジョーを駆動すべく捩りカップリングに連結されている。ジョーはハウジングのチャネル内で移動する。1対のフィンガの各フィンガは、部品をグリップするジョーの1つに連結されている。本発明の他の適用領域は、本明細書の説明から明らかになるであろう。この要約での説明および特定例は単に例示を目的とするものであり、本発明の範囲を制限するものではない。図1を参照すると、ここには、参照番号10で示された電気グリッパが示されている。グリッパ10はハウジング12を有し、該ハウジング12は、これから突出する電気接続プラグ14を備えている。プラグ14には電源図示せずが接続される。ハウジング12からは1対のグリッパフィンガ16、18が延びている。図2は、グリッパ装置10を示す分解図である。ハウジング12は全体として直方体のボックス形状を有し、ハウジングの一端には、後述のジョーを受入れる1対の壁20、22が設けられている。両壁20、22は、ベース壁26を備えたチャネル24を形成している。ベース壁26には、ハウジング12内へのアクセスを可能にする孔27が形成されている。ハウジング12は更に頂壁28を有し、該頂壁28には、ハウジング12内へのモータ組立体34の導入を可能にする孔29図3が設けられている。また、孔29内には、モータ組立体34をハウジング12内に維持するためのカバー30がCリング32により固定される。グリッパ10はモータ組立体34を有している。モータ組立体34は、ここではDCブラシ型モータ35として示された電気モータを有している。任意であるが、モータ35はカーボングラファイトブラシを有している。高速低トルク型モータ35は、機械的減速を必要とする。ここで、その他のモータ、例えばACモータ、ブラシ型またはブラシレス型のモータ、ステッピングモータ、誘導モータ、ベクトルモータ等を使用することもできる。ここでは、モータ組立体34はギアヘッド36を有している。ギアヘッド36は、モータ35に連結されている。ギアヘッド36は、グリッパ10が必要とする低速高トルクを発生する。ギアヘッド36は、グリッパ10の速度トルク仕様を満たすべく使用される低ギア比を有している。したがって、減速比は小さくかつ逆転可能である。ギアヘッド36は、15:1~400:1の減速比を有している。15:1の低い減速比により、非常に高いグリッパ作動速度および小さい力が得られる。400:1の高い減速比により、低速で非常に高いグリップ力が得られる。ほぼ中間の減速比により、充分なグリップ力をもつ良好な速度が得られる。モータ35およびギアヘッド36は、孔29を通して頂壁28から入れられる。モータベース37は、ハウジング12の内部の壁38上に支持される。壁38は、孔40並びにボルト孔42を有している。モータシャフト46が、孔40を通ってハウジング開口44内に延びている。ハウジング開口44は、コンプライアンスデバイス50を収容している。コンプライアンスデバイス50は、モータシャフト46を受入れる部分を有している。また、コンプライアンスデバイス50は、駆動機構54を備えた出力スピンドル52を有している。駆動機構54は、駆動目的のためのピニオンギア、ボールねじ等で形成できる。コンプライアンスデバイス50は、捩りカップリングで形成できる。コンプライアンスデバイス50は、衝撃エネルギを長時間に亘って拡散できる。これにより、モータ35の減速度が小さくなり、衝撃荷重が大幅に低減される。捩りカップリングはまた、衝撃エネルギを貯蔵する。これにより、モータを逆転させるべき信号が入力されたときに、このエネルギを使用できる。貯蔵エネルギは逆転トルクに変換され、グリッパ駆動装置がコントローラにより逆転コマンドを受けたときに、グリッパ駆動装置を逆転させるトルクが増大される。殆どのカップリングは、捩り撓みおよびバックラッシが最小になるように設計されている。これにより、モーションデバイスの位置決めを正確に制御することが可能になる。しかしながら、一般的なカップリングの小さいバックラッシおよび高い捩り剛性は、硬いストップに到達したときに、極めて大きい衝撃力を、ここに開示する設計のカップリングに伝達する。本発明の設計では、極めて小さい捩り剛性をもつカップリングを使用しなければならない。バックラッシが存在しても、性能に悪影響を与えない。本発明のカップリングは、減速度を小さくできるようにするため、約15°に亘って回転できる。これは、種々のギアヘッド減速比と組合わされて、モータを、部分的回転に亘って、またはモータのロータの数回転まで減速させることを可能にする。この長い減速回転により、モータの整流ブラシおよびギアボックスのコンポーネンツに与える損傷が低減される。小さい捩り剛性に加え、カップリングは、損傷を受けることなく数千万サイクルに亘ってエネルギを吸収できなくてはならない。幾つかのエラストマーカップリング材料は、低デュロメータで使用されるとき、これらの形式のカップリングにコンプライアンスを付与できる。特に、EPDM、例えば、イーアイデュポンドゥヌムール社EIDuPontdeNemoursから市販されているネオプレン登録商標またはHytrel登録商標が使用できる。駆動機構54にはコンプライアントカップリング50が連結されており、駆動機構54は、ジョー56、58に取付けられたラック60、62を駆動する。この場合、ラック60、62は、ジョー56、58の全体的サイズを減少させるべく両ジョー内に直接機械加工される。両ジョーは、ハウジング12のチャネル24内で、ベース壁26上でスライドする。かくして、スピンドル52が回転すると、両ジョー56、58が互いに近づく方向および離れる方向に移動され、これによりグリッパフィンガ16、18も互いに近づく方向および離れる方向に移動されて、部品をグリップする。また、壁20、22にはカバープレート66が正確に位置決めされかつ連結されて、両ジョー56、58をハウジング12のチャネル24内に保持する。カバープレート66は、駆動機構54を半径方向に支持するベアリングを心出しするアクセルピンaxelpin68を有している。ハウジング12の孔72を通ってコントローラ70が配置されている。コントローラ72はハウジング12内に固定される。コントローラ70は、モータ35に電気的に接続されている。コントローラ70には、コネクタ14を介して電源から給電される。また、コントローラ70の頂部にはカバープレート74が配置され、コントローラ70をハウジング12内に保持している。かくしてグリッパ10は、電源からの電力を受入れるべく待機する自己完結型ユニットを形成する。図4に示すように、グリッパモータコントローラ70は、プログラム可能なマイクロプロセッサ401およびモータ駆動装置403を用いて、コントローラ70で受けた制御信号にしたがって2方向のうちの1方向にDCモータ35のロータシャフト46を回転させる。作動に際し、DCモータ35によりグリッパ10を開閉させるリクエスト信号が、コントローラ入力451、453で受入れられる。入力453ではロジック0この実施形態では、接地電位であり、入力451ではロジック1この実施形態では、正電圧であることは、グリッパ10を開く方向にモータ35を駆動するリクエストを示す。同様に、入力451ではロジック0であり、入力453ではロジック1であることは、モータ35によりグリッパ10を閉じるリクエストを示す。LED431は、入力451で開コマンドを受けたときは必ず点灯し、一方、LED432は、入力453で閉コマンドを受けたときは必ず点灯する。次に、入力451、453でのコマンドリクエストが、光アイソレータインターフェース405を通ってマイクロプロセッサ401の入力457、455に導かれる。光アイソレータ405は、入力451、453に生じたロジック信号の電圧レベルを、マイクロプロセッサ401で使用するのに適したレベルに本質的に変換する。マイクロプロセッサ401は商業的に入手できるデバイスであり、この実施形態では、テキサスインスツルメンツ社TexasInstrumentsのMSP430からなる。マイクロプロセッサ401は、基本的に、リード455、457でのコマンド入力を読取り、リード459でパルス幅変調PWM電圧信号を割り当て、かつリード461で方向表示ロジック信号を割り当てる。マイクロプロセッサ401が出力459でPWM信号を発生しかつ出力461で方向表示信号を発生した後、これらの出力は、デマルチプレキシング回路407に供給され、該デマルチプレキシング回路407は、マイクロプロセッサの出力461での方向表示信号に基づいて、PWM信号を、モータコントローラ駆動装置403の入力463または465の一方に出力する。PWM信号は、低電力でのモータ35の運転を可能にする。モータ35は、運転中はフルパワーを消費する。部品をグリップするには低電力が要求され、したがって停止状態では低電力を消費し、モータがオーバーヒートすることはない。通常、グリップが開いているか閉じているときは、電力はフルパワーの約30に低減される。モータ駆動装置403は本質的にHブリッジの電子バージョンであり、モータ駆動装置の構成は当業界で良く知られている。この実施形態では、モータ駆動装置要素403は、Apex社製のモデルSA53として商業的に入手できる。既知のように、Hブリッジ構造は、モータへの駆動信号の極性を反転させるのに一般に使用されている。したがって、モータ駆動装置403は、駆動装置の入力463と入力465のどちらがPWM信号を受入れるかに基づいて、いずれかの出力467または469にPWM電圧を出力する。出力467または469でのPWM信号は、次に、インダクタ420、422およびキャパシタ424からなる平滑フィルタまたは積分フィルタにより、実質的に一定の電圧レベルに変換される。したがって、モータ35は、モータ駆動入力471、473を横切る電圧信号の極性にしたがう方向にロータシャフト46を回転させる。したがって、電力がコントローラ70に供給される。コントローラ70はモータ35に接続されており、該モータ35は捩りカップリング50を回転させ、次に駆動機構54を回転させ、該駆動機構54は、ジョー56、58並びにフィンガ16、18を互いに近づく方向および離れる方向に駆動して部品をクランプしかつ解放する。かくして、モータ35は全開位置と全閉位置との間で作動し、部品のグリップまたは解放を行う。したがってグリッパ10が全開位置または全閉位置に達すると、モータ35は、これらの硬いストップに出合うときに瞬時に停止しなければならない。これが生じると、捩りカップリング50は、硬いストップで生じたエネルギを吸収しながら回転する。また、捩りカップリング50はモータを減速させ、カップリングが解放されると、エネルギがギアヘッドおよびモータを逆方向に駆動させてフィンガを開く。グリッパが開かれる間または閉じられる間、PWM信号を使用してモータへの電流を実質的に減少させる。モータは、停止しているときに電力を減少させることにより、モータが停止している間にグリップ力を維持しかつモータ温度を低く維持できる。かくして、コントローラは非常に簡単でありかつ開ループ設計を有している。グリッパ10への電力が喪失されかつグリッパ10が部品をグリップしているとき、捩りカップリング50はそのエネルギを放出して、ギアヘッド36およびモータ35を逆転させる。モータ35およびギアヘッド36が逆転し始めると、これらの運動エネルギは、モータ35およびギアヘッド36が低摩擦システムでグリッピングポイントを通過できるようにする。これにより、グリッパフィンガ16、18が開いて部品を落下させる。この状況を矯正するため、図4に示すように、モータ駆動ライン471、473に対して短絡回路要素409が設けられる。図示の実施形態では、短絡回路要素409は本質的にリレー回路であり、そのコイル411は、通常、正電位と接地との間に接続される。このパワーオン状態では、リレーのトランスファ接点413がリード481をリード471に接続し、これにより、駆動装置の出力467がモータ駆動装置の入力471に接続する。電力が消失されるようなことがあると、リレーコイル411が保護ゼナーダイオード415を介して放電しかつトランスファ接点がパワーオフ状態になり、ここでリード485がリード471に接続されるため、駆動装置の入力471、473を横切る短絡回路がモータ35に形成される。通常のパワーアップ状態においてリレーコイル411を通る電流を維持することにより、トランスファ接点413の接続がきれいな状態に維持される。この構成により、モータ35が、捩りカップリング50の巻き解きすなわち逆駆動に対して反作用する捩り力を有効に供給する逆起電力EMFを発生する。これにより、フィンガ16、18の開速度が低下し、同時に、両ジョー56、58がグリッピング位置を通過しないように維持する。かくして、逆起電力がギアヘッド36により増大され、フィンガが開かないようにする大きい抵抗が付与される。本発明の上記説明は単なる例示目的で書かれたものであり、したがって、本発明の範囲内で、本発明の本質を逸脱しない変更は本発明の範囲内にある。このような変更は、本発明の精神および範囲から逸脱するものとみなすべきではない。