様々な任務のために構成される無人機であって、様々な任務について無人機に対して原動力を提供するに十分なバッテリ容量を持つバッテリモジュールと、ここで、バッテリモジュールは複数の電気接続ポートを持ち、様々な任務について無人機の操作を制御するように構成される制御システムを含む制御モジュールと、ここで、制御モジュールはバッテリモジュールによって直接的に及び脱着可能に構造的に支持され、また、制御モジュールは複数の接続ポートの第1の接続ポートを介してバッテリモジュールに直接的に及び脱着可能に電気的に接続され、様々な任務の1又はそれ以上の任務によって無人機を移動させる推進力を提供するように構成されたモータを含む第1の推進モジュールと、を含み、ここで、第1の推進モジュールは複数の接続ポートの第2の接続ポートを介してバッテリモジュールに直接的に及び脱着可能に構造的に接続されることを特徴とする無人機。様々な任務の1又はそれ以上の任務によって無人機を移動させる推進力を提供するように構成されたモータを含む第2の推進モジュール、を更に含み、ここで、第2の推進モジュールは複数の接続ポートの第3の接続ポートを介してバッテリモジュールに直接的に及び脱着可能に構造的に接続されることを特徴とする請求項1の無人機。第1の推進モジュールが第2の接続ポートを介してバッテリモジュールに電気的に接続され、第2の推進モジュールが第3の接続ポートを介してバッテリモジュールに電気的に接続され、及び、第1及び第2の推進モジュールがバッテリモジュールを介して制御モジュールに電気的に接続されることを特徴とする請求項2の無人機。第1の推進モジュールが、第2の接続ポートに接続される、中央に配置される第1のアームコネクタを備える第1のアームと、及びその第1のアームの対向する両端にある2つの実質的に垂直に向いたプロペラと、を含み、第2の推進モジュールが、第3の接続ポートに接続される、中央に配置される第2のアームコネクタを備える第2のアームと、その第2のアームの対向する両端にある2つの実質的に垂直に向いたプロペラと、を含むことを特徴とする請求項2の無人機。実質的に垂直に向けられたプロペラの各々が、無人機の先端部によって規定される無人機の前進方向に向かってわずかに傾けられることを特徴とする請求項4の無人機。第2の接続ポートが、無人機の先端部にあることを特徴とする請求項5の無人機。更に、制御モジュールに構造的に載せられるペイロードを含むとこを特徴とする請求項5の無人機。無人機が非ゼロのピッチ角度に向けられるときにペイロードが水平になるように、非ゼロの支持角でペイロードが支持されるように、制御モジュールが構成されることを特徴とする請求項7の無人機。第1及び第2の推進モジュールが相互交換可能であり、かつ、非ゼロのピッチ角でホバリングするためプロペラを向けるある角度で、第1及び第2の推進モジュールを構造的に向けるように、第2及び第3の接続ポートが構成されることを特徴とする請求項5の無人機。更に、降着装置を含み、該降着装置は非ゼロピッチ角度で無人機を支持するように構成されることを特徴とする請求項5の無人機。降着装置は、第1の推進モジュールから第2の推進モジュールへと延びる1又はそれ以上の支持構造の発泡体であることを特徴とする請求項10の無人機。第1の推進モジュールが、第2の接続ポートに接続される中央に配置される第1のコネクタを備える第1のアームと、及びその第1のアームの対向する両端にある2つの車輪と、を含み、第2の推進モジュールが、第3の接続ポートに接続される中央に配置される第2のコネクタを備える第2のアームと、及びその第2のアームの対向する両端にある2つの車輪と、を含むことを特徴とする請求項2の無人機。第1の推進モジュールが、第2の接続ポートに接続される中央に配置される第1のコネクタを備える第1のアームと、及びその第1のアームの対向する両端にある2つのフロートと、を含み、第2の推進モジュールが、第2の接続ポートに接続される中央に配置される第2のコネクタを備える第2のアームと、及びその第2のアームの対向する両端にある2つのフロートと、を含むことを特徴とする請求項2の無人機。第1の推進モジュールが、第2の接続ポートに接続される中央に配置される第1のコネクタを備える第1のアームと、その第1のアームの対向する両端にある2つのプロペラと、及び、それぞれのプロペラのピッチ角度を独立に制御するように構成された2つのモータと、を含み、第2の推進モジュールが、第3の接続ポートに接続される中央に配置される第1のコネクタを備える第2のアームと、その第2のアームの対向する両端にある2つのプロペラと、及び、それぞれのプロペラのピッチ角度を独立に制御するように構成された2つのモータと、を含むことを特徴とする請求項2の無人機。バッテリモジュールが丸い断面を持つことを特徴とする請求項2の無人機。バッテリモジュールがその第2及び第3の接続ポートの間で長手方向に延び、第1の接続ポートが第2及び第3の接続ポートの間に長手方向に配置され、そして、制御モジュールが第2接続ポートの近く、及び、第3の接続ポートの近くの両方でバッテリモジュールに構造的に付けられることを特徴とする請求項15の無人機。バッテリモジュールが、楕円形の断面を持つことを特徴とする請求項2の無人機。バッテリモジュールが、第1の推進モジュール、第2の推進モジュール及び制御モジュールの間の全ての構造的な負荷を実質的に支持することを特徴とする請求項2の無人機。様々な任務のために構成された再構成可能な無人機システムであって、様々な任務について無人機のための完全な原動力を供給するのに十分な電力容量を持つ電源及び無人機の操作を制御するように構成される制御システムを含むボディと、ここで、ボディは1又はそれ以上のボディコネクタの1セットを含み、ボディコネクタの1セットに脱着可能に付けられる1又はそれ以上の推進モジュールの第1のセットと、ここで、その第1のセットの推進モジュールは、無人航空機推進モジュール、無人地上車両推進モジュール、無人水上艇推進モジュール、及び無人潜水艇推進モジュールからなる群から選択される1つの推進モジュールタイプであり、ボディコネクタの1セットに脱着可能に付けられる1又はそれ以上の推進モジュールの第2のセットと、を含み、ここで、その第2のセットの推進モジュールは、無人航空機推進モジュール、無人地上車両推進モジュール、無人水上艇推進モジュール、及び無人潜水艇推進モジュールからなる群から選択される1つの推進モジュールタイプであり、その第1のセットの推進モジュールが、その第2のセットの推進モジュールとは異なる推進モジュールタイプであることを特徴とする再構成可能な無人機システム。第1のセットの推進モジュールが、その1セットのボディコネクタの内の第1のボディコネクタに接続するように構成された中央に配置される第1のアームコネクタを備える第1のアームと、及びその第1のアームの対向する両端にある2つの実質的に垂直に向けられたロータと、を含み、第1のセットの推進モジュールが、その1セットのボディコネクタの内の第2のボディコネクタに接続するように構成された中央に配置される第2のアームコネクタを備える第2のアームと、及びその第2のアームの対向する両端にある2つの実質的に垂直に向けられたロータと、を含み、第2のセットの推進モジュールが、その第1のボディコネクタに接続するように構成された中央に配置される第3のアームコネクタを備える第3のアームと、及びその第1のアームの対向する両端にある2つの車輪と、を含み、第2のセットの推進モジュールが、その第2のボディコネクタに接続するように構成された中央に配置される第4のアームコネクタを備える第4のアームと、及びその第2のアームの対向する両端にある2つの車輪と、を含むことを特徴とする請求項19の無人機システム。第1及び第2のセットの推進モジュールは、第1のボディコネクタ及び第2のボディコネクタの両方に等しく接続可能であるように各々構成されていることを特徴とする請求項19の無人機システム。第1及び第2のボディコネクタがボディの対向する長手方向の両端にあり、第1及び第2のセットの推進モジュールの内の各推進モジュールが、アームに取り付けられたエンドキャップ及びアームと共に構成され、更に、エンドキャップの各々がボディ上の個別のアームを長手方向に保持するように構成され、アームコネクタがボディコネクタに接続されるときに、アームを合わせるように及び長手方向に受けるように適合された溝と共に各ボディコネクタが構成され、ボディコネクタ溝が、アームコネクタエンドキャップによって支えられる垂直な負荷なしに、アームコネクタアームからの全ての垂直荷重を直接受けるように構成されることを特徴とする請求項21の無人機システム。様々な任務に渡って無人機のための完全な原動力を供給するのに十分な電力容量を持つ電源及び無人機の操作を制御するように構成された制御システムを含むボディと、ここで、ボディは、そのボディの長手方向に対向する両端に第1のボディコネクタ及び第2のボディコネクタを含み、第1のボディコネクタに脱着可能に付けられた第1推進モジュールと、ここで、第1の推進モジュールは、そのボディを支持するように構成される第1のアームと、様々な任務によって無人機を移動させる推進力を供給する電源からの電力を使用するように構成された1又はそれ以上のモータと、及び第1のエンドキャップとを含み、第2のボディコネクタに脱着可能に付けられた第2推進モジュールと、を含み、ここで、第2の推進モジュールは、そのボディを支持するように構成される第2のアームと、様々な任務を通して無人機を移動させる推進力を供給する電源からの電力を使用するように構成された1又はそれ以上のモータと、及び第2のエンドキャップとを含み、第1のボディコネクタは、第1のアームを合わせるように及び長手方向に受けるように適合された第1の溝と共に構成され、その第1の溝は、第1のエンドキャップによって支持される垂直荷重なしに第1のアームからの全ての垂直な負荷を直接的に支えるように構成され、第2のボディコネクタは、第2のアームを合わせるように及び長手方向に受けるように適合された第2の溝と共に構成され、その第2の溝は、第2のエンドキャップによって支持される垂直な負荷なしに第2のアームからの全ての垂直な負荷を直接的に支えるように構成され、各エンドキャップが、ボディの上に個別のアームを長手方向に保持するように構成されることを特徴とする無人機。輸送が完了し、バッテリがエンドユーザに渡ると、バッテリ及び/又はバッテリパックは、堅牢な梱包容器による保護を失い、それぞれの機体に取り付けられるまでに損傷を受ける可能性がある。一般的に、各バッテリパックは、いずれも単一種の機体又は機器用に特化して構成され、提供される。従って、バッテリの供給は損傷に対して影響されやすく、また、多様なバッテリタイプが輸送されなければならないとき、輸送要件は挑戦的なものになり得る。従って、バッテリが輸送容器による保護の無い場合にも損傷を受けにくく、多くの機体及び他の機器で自由に使用できるバッテリ駆動可能な機体システムが必要とされている。本発明の好ましい実施例は、これら及び他のニーズを満足し、更に関連する有利な点を提供する。[発明の概要]種々の実施の形態において、本発明は、上述の要求の一部又はすべてを解決し、バッテリが輸送容器による保護の無い場合にも損傷を受けにくく、多数の機体及び他の機器で主要構成部材として自由に使用できるバッテリ駆動可能な機体システムを提供する。1つの態様において、本発明の無人機は、バッテリモジュールを形成するボディ、制御モジュール及び1つ又はそれ以上の推進モジュールを含むことによって、様々な任務に対するように構成されるかもしれない。バッテリモジュールは、様々な任務において無人機に原動力を供給するのに十分なバッテリ容量を有する。バッテリモジュールは、他の構成部品と接続するための複数の構造的及び電子的接続ポートを有する。制御モジュールは、無人機の操作を制御するために構成された制御システムを有し、複数の接続ポートの内の第1の接続ポートを介してバッテリモジュールに直接的にかつ脱着可能に接続される。推進モジュールはそれぞれ、様々な任務の内の1つ以上の任務を通して無人機を動かす推進力を供給するよう構成されたモータを有し、バッテリモジュールに、複数の接続ポートの内の追加的な接続ポートを介して直接的にかつ脱着可能に接続される。有利なことに、推進モジュール及び制御モジュールをそれぞれバッテリモジュールに接続するこの構成は、バッテリモジュールを無人機の主要構造部材とし、推進モジュール間の構造負荷を支持し、通常極めて軽い制御モジュール及びペイロードを支持する。バッテリモジュールが堅牢な構造であるため、バッテリに対する厳格な輸送要件に適合するような設計が可能である。この堅牢なバッテリモジュールを主要な無人機構造として使用することで、安全な輸送のためのバッテリ用及び別個の無人機ボディ用の2つの堅牢な構造体を用いる必要がない。本発明の他の態様では、推進モジュールの第1のセットはそれぞれ、アームの対向する両端で略垂直に向けられた2つのプロペラと、アーム上の中心に位置するコネクタとを共に有してもよい。推進モジュールの第2のセットは、それぞれ、アーム上の中心に位置するコネクタと共に、アームの対向する両端での2つの車輪を含んでよい。推進モジュールの第3のセットは、それぞれ、アームの対向する両端における2つのフロートと、モータ駆動プロペラ、及び、アーム上の中心に位置するコネクタと、を含んでよい。推進モジュールの第4のセットは、それぞれ、アーム上の中心に位置するコネクタと共に、アームの対向する両端での2つのピッチ制御されたプロペラを含んでよい。有利なことに、無人機は、単純にバッテリモジュールに取り付ける推進モジュールの種類を変更することにより、クワッドロータ航空機、装輪地上車両、水上艇及び潜水艇に変換することができる。本発明のさらに他の態様では、無人機が、それぞれ無人機の先端に向けて僅かに傾いた4つのプロペラを有するクワッドロータ航空機を形成する。このピッチダウン構造により、ホバリング時に航空機をピッチアップさせながら、バッテリ及び制御モジュールをほぼ水平に保った状態で前進巡航飛行を行うことができる。有利なことに、これは、巡航飛行中の空気抵抗を最小限に抑えながら、ホバリング時の後方視界を最大にする。本発明の他の態様では、各推進モジュールは、無人機の何れかの端部において互いに置き換えて用いることが可能である。従って、1つの交換用推進モジュールを、壊れた前部推進モジュール又は壊れた後部推進モジュールのどちらにも置き換えて用いることができる。本発明のさらに他の態様では、アームは、ボディの長手方向両端部でバッテリモジュールに接続している。それぞれのアームコネクタは、それぞれのアームに取り付けられたエンドキャップを有して構成される。各ボディコネクタは、アームコネクタがボディコネクタに接続される際にアームを同調的に及び長手方向に受けるように適合された溝と共に構成される。ボディコネクタの溝は、アームコネクタエンドキャップによって支持される荷重なしに、アームコネクタアームからの全ての垂直荷重を直接受けるよう構成される。この結果、主要な構造力が実質的にアームとバッテリユニットとの間で直接伝達されるため、エンドキャップはアーム自体と同等の堅牢さを必要としない。これにより、重量を軽減し、より信頼性の高い構造が提供される。本発明の他の特徴や有利な点は、本発明の原理を例によって図解する添付図面を考慮して、好ましい実施例の以下の詳細な記述から明らかになるであろう。本発明の実施例を構築し使用することを当業者ができるように以下のように説明されているように、特に好ましい実施例の詳細な記述は、列挙されるクレームを限定することを意図するものではなく、むしろ、クレームされた発明の特定の例として機能するように意図されている。[好ましい実施例の詳細な記述]上述のように概要が述べられ、列挙されたクレームによって規定される本発明は、添付される図面と共に読まれるべきである、以下の詳細な記述を参照することによって、より良く理解されるかもしれない。当業者が本発明の特定の実施化を構築し使用することができるように以下に説明される、本発明の特定の好ましい実施例の詳細な記述は、列挙されるクレームを限定することを意図するのも出なく、それらの特定の例を提供することを意図するものである。図1及び図2を参照すると、本発明の第1の実施の形態は、バッテリ及び無人機の主要な構成要素の両方として構成されるボディ101、2つのUAV無人航空機推進アーム103、制御モジュール105、ペイロードモジュール107及び2つの降着装置109を有する。図1から図3を参照すると、ボディ101は、様々な無人機のためのコアとなる無人機構造体として機能するよう構成された多機能のバッテリ構造体である。ボディは、丸い円筒状の炭素チューブ構造体111を有し、スマートリチウム電池即ち、1つ以上のバッテリからなるバッテリパック及びバッテリコントローラを形成するバッテリボードを形成する直列のリチウム電池セル113が相互に並列接続された複数のスタックを一体的に内蔵する。ボディの構造は、ボディ内に一体的に内蔵されるバッテリを輸送するために必要な輸送要件すべて、具体的には、すべての目的のために参照により本明細書に組み込まれている国連試験基準マニュアル第4改訂版、リチウム電池試験要件に適合しており、従って、1つ以上のボディ即ち、バッテリを運搬するすべての輸送容器は、標準的なコンテナ輸送要件のみ有する。バッテリコントローラは、バッテリの使用状況及びバッテリの充電状態を追跡し、バッテリ構造体に組み込まれた計測器を介してバッテリ温度をモニタし、スマートバッテリとして知られる他のバッテリ機能を実行する。円形のボディは、高い強度及び剛性を有する。ボディはさらに大容量ヒューズを内蔵し、バッテリの発熱をすべて受動的に逃がす。ボディは、2つの側面コネクタ121及び1つの中間コネクタ123を含む3つのコネクタを有する。2つの側面コネクタは、円筒状ボディの長手方向端部に位置し、それぞれ推進アーム103に構造的及び電子的に接続するよう構成される。中間コネクタは、ボディ長手方向中心に位置し、制御モジュール105に電子的に接続するよう構成される。中間コネクタは、ボディの強度及び剛性が電子的接続のために設けた開口部にかかわらず維持されるよう、補強されている。中間コネクタはスプリング124を有し、スプリング124は、動作する電気コネクタ間の接続よりも先に、最初の接地接触を行うよう、上向きに伸長する。中間コネクタが中央に位置することで、バッテリ間に延びるリード線の重量を最小限に抑えることができる。図3から図6を参照すると、それぞれのUAV推進アームは、炭素チューブ支持レール131、支持レールの中央に位置するアーム接続モジュール133、1対のモータ135、それぞれ支持レールの長手方向端部に位置し、それぞれ1つのモータを支持レールに取り付ける1対のモータマウント137及びそれぞれ1つのモータに取り付けられた1対のプロペラ139を有しており、モータが、それぞれのプロペラを支持レールに対して回転駆動させることができるよう、これらはそれぞれモータの1つに固定されている。接続モジュールは、2つのモータの動作を制御するよう構成されたデュアルモータコントローラを有してもよい。あるいは、別個のモータコントローラを、それぞれのモータマウントに内蔵してもよい。プロペラは、ほぼ接続モジュールにまで延びる大きさで、システム全体は、空気を推進アームの種々の部品上に吹き降ろし、これにより必要な冷却を行うよう構成される。モータは、機体を制御するために異なる回転速度逆回転を含むで駆動できる。それぞれのアームの接続モジュール133は、ボディの2つの側面コネクタ121の一方に接続するよう構成され、ボディの一方の端部のエンドキャップを形成する。この接続部は、嵌合した電子コネクタ側面コネクタ電子コネクタ141及び接続モジュール電子コネクタ143を有し、電力、制御信号などを通過させる。この接続部は、さらにそれぞれの側面コネクタに溝145を設け、この溝は支持レール131の外周の一部あるいは大半を好適に受容し、大きな垂直及びねじれ負荷が支持レールと側面コネクタとの間で伝達され、接続モジュール133が大きな負荷を受けないようにする。接続モジュールは、側面コネクタ内のねじ穴149に受容される接続モジュールのつまみねじ147を介して、それぞれの側面コネクタに接続し、これにより、側面コネクタ上の溝内で、支持レールを長手方向に保持する。図7に示すように、それぞれの推進アームは、時計回りに回転する1つのプロペラ及び反時計回りに回転する1つのプロペラを有する。接続モジュール133は、いずれか一方の側面コネクタ121に接続するよう構成されるため、推進アーム103はボディ101のいずれの側の端部に接続してもよく、予備の推進アーム1つのみで、元の2つの推進アームの交換部品とすることができる。飛行負荷時のたわみのほとんどが、推進アームにおいて生じると予想されるが、推進アームの直径はボディよりも大幅に小さい。結果として、推進アームは脆弱なリンクであり、過度の負荷が加わった際には、最初に破壊する可能性が高い。図2、図3、図8及び図9を参照すると、制御モジュール105は、一般的にコマンド及び制御装置の大部分を収容する。制御モジュールは、アンテナ、センサ及びGPS/INS全地球測位システム/慣性航法システム制御のための処理機能、オートパイロット機能ならびに異なる様々なペイロードのための制御及び処理を実行する1つ以上のプリント回路基板を有してもよい。それぞれの部品は、効率的な接続を実現し、リード線の重量を抑えるように配置される。一般的に、GPS/センサボードは背面に位置し、一方推進アームと通信する必要のある、オートパイロットは中央に位置する。ペイロードボードは、前方、ペイロード側に位置する。制御モジュール105は、制御モジュール及びボディの長手方向端部で、嵌合したフック151及びラッチ153システムを介して、ボディ101上の2本のハンドル152に脱着可能に取り付けられる。電子的接続は、嵌合した電子コネクタボディ101の中間コネクタ123に接続される、コマンドモジュール上のコマンドコネクタ155により行われ、制御モジュールとボディとの間で、電力、制御信号などを通過させる。ペイロードモジュール107は、わずかなオフセット即ち、図10に示すような傾斜角度一般的に、10度程度で制御モジュールの先端部161に取り付けられる。異なる様々なペイロードモジュールを、互いに置き換えて用いることができる。これらのモジュールは、IR赤外線、EO電気光学、昼間及び/又は夜間用カメラ、ならびに他の追尾、ターゲット設定及び/又は通信機能用の機器を有してもよい。嵌合したコネクタシステムは、ペイロードモジュールを構造的及び電子的に制御モジュールにリンクさせ、制御モジュールとの電子通信及び電力のやり取りを可能にする。他のモジュール例えば、ボディ101及び推進アーム103と比較して、制御モジュール105は、その重要な電子技術及びソフトウェアのために高価になる可能性がある。従って、これと比較して、他のユニットは実質的に消耗品と見なすことができる。有利には、制御モジュールは、極めて小さい負荷例えば、制御モジュール自体の重量及びペイロードモジュールの重量のみを保持するため、非常に軽量にすることができる。制御モジュールがボディ上に位置し、ボディが制御モジュールを大きな負荷から両端部及び中間部で接続することにより保護するため、制御モジュールはそれ自体が強固な構成要素を要することなく、極めて堅牢かつ耐久性に優れた機器として機能する。図10から図13に関して、それぞれのプロペラは、全体として上方に向いているが、各プロペラは、水平からわずかに下方にオフセットしたピッチ角度10度程度、例えば、図10参照で、先端部161に対してわずかに傾けられている。この構造により、UAVは機首をわずかに上げたピッチ角度10度程度、例えば、図11参照でホバリングし、これによりペイロードのわずかなオフセット角度を打ち消し即ち、水平にし、ペイロードの後方及び下方の視界に制御モジュールの後端部が張り込むことを防止する。典型的な実施の形態では、ペイロードは、デジタルズームのための-25度のチルトアングルを伴う360度の視野を有することが期待される。本実施の形態では、プロペラの前方へのピッチは、推進アームの変化により得られるものではない。代わりに、側面コネクタ121をピッチダウン方向にわずかに10度程度傾ける。推進アームの端部に特徴的な構成を持たせるのではなく、端部コネクタに角度を持たせることでボディ101の前部及び後部を定義することに留意されたい。さらに、機体はすべての方向に飛行が可能だが、前方方向への飛行が一般的により効率的である。制御モジュール105を、制御モジュールの先端部161でボディ101の先端部に取り付け、ボディの先端部にペイロードモジュールを配置することにもさらに留意されたい。フック、ラッチ及びそれぞれのハンドルは、制御モジュールを後ろ向きに取り付けることを防止するために、異なる構造を有する。巡航速度での前進飛行の際図10及び図12を参照、航空機は、水平飛行を行うためにホバリング方向からピッチダウンし、それぞれのプロペラが、制御モジュールの先端部161の方向への揚力及び推力の両方を供給する。ボディが一般的なクワッドロータのような傾きを有さず水平状態で飛行するため、機体は、そのボディに対する風の抵抗を最小に抑えながら前進飛行する。本発明のUAVでは、通常、プロペラが唯一の可動主要部品又は制御表面である。しかし、制御モジュール内の冷却ファンモータ、ペイロード内でカメラの向きを変更するための位置決め装置等を他の可動部品として有してもよい。2つのUAV着陸脚109が、それぞれ2つの推進アーム103間に延在している。これらの脚は、スキッドとして構成され、着地した機体をホバリング時と同様の上向きの角度で支持するよう構成される。これにより、有利には、航空機がスムーズな垂直離陸を行うことができると共に、ペイロードが高位から目標を見下ろすことができるように、航空機が、高い水平物上に正しい向きで着陸することができる。運搬容器内に梱包されたすべての部品構成例えば、図19及び図20を参照からUAVを組み立てる場合、バッテリユニットボディを運搬容器から取り出す。次に、推進アームを運搬容器から取り出し、ボディ端部に取り付ける。より具体的には、それぞれの推進アームを所定の位置に嵌め込み、アームのつまみねじを締める。次に、降着装置を運搬容器から取り出し、推進アームに正しく取り付ける。そして、コマンドモジュールを運搬容器から取り出し、ボディの先端部でハンドルに掛け、コネクタが嵌合し、ラッチがボディの後端部の所定位置にロックするように、下に降ろす。最後に、ペイロードを所定位置に嵌め込む、又はクリップで留める。図18を参照すると、他のペイロード構成も、本発明の範囲に含まれる様々な実施の形態について本明細書に記述される。例えば、先に開示されたペイロードモジュールあるいはオプションの下部ペイロードトレイ301、音響又は他のSIGINT通信情報収集センサ及び/又は送信機等の科学ペイロード303、高度なISR情報、監視及び偵察センサ305例えば、戦場地図を作製するならびに他の同様なペイロード307例えば、軍需品及び投下ペイロードを用いることができる。クワッドロータUAV用のボディ、制御モジュール及びペイロードモジュールの使用に加えて、本実施の形態の他の用途及び構成を提供してもよい。図14から図17を参照すると、UAV推進アーム103は、1対の装輪UGV無人地上車両unmannedgroundvehicle推進アーム203に置き換えてもよい。上述のように、推進アームは、支持レール231を形成する炭素チューブよりなり、車輪239に加えてモータ235及びモータコントローラを含む。また、UGV推進アームは、両側面コネクタ121即ち、ボディの両端部に接続される接続モジュール233を有するため、予備のUGV推進アームは、どちらの作動中のUGV推進アームとも置き換えることができる。モータコントローラソフトウェアは異なるが、推進アームに内蔵されるため、制御モジュールに対して差異は見えない。上述のように、デュアルモータコントローラが、例えば、接続モジュール233内にあり得、又は、各モータのために及びそのそばに個別のコントローラがあり得る。モータは、機体の方向制御を行うために異なる回転速度逆回転を含むで操作可能である。推進モジュールはプラグアンドプレイであり、制御モジュール105はどの推進モジュールが取り付けられているかを検知でき、これにより、取り付けられている推進アーム103/203に送出する制御コマンドに必要なすべての識別を施す。同じペイロード107を用いてもよく、また、より好ましくは、向きの異なる別個のUGVペイロード207を水平視野角を補償し、さらに上向きの視野を可能にするために用いてもよい。UGVが、十分に大きな車輪及び反転方向まで読み込むことのできるGPSアンテナを有する場合、UGVを上下逆にしても動作するように構成することができる。UGVの組み立て方法は、降着装置を取り付ける必要がないことを除いて、UAVの組み立て方法に類似している。図21から図25を参照すると、本実施の形態の別の構成が、UAVクワッドロータ推進アーム103又はUGV推進アーム203を1対のUSV無人水上艇UnmannedSurfaceVehicle推進アーム303で置き換えることで提供される。抗力を最小限に抑え、安定性を高めるために、それぞれの推進アームは、支持レール331を形成する複数の推進方向に空気力学的成型の施された炭素チューブよりなる。空気力学的成型は、支持レールの進行方向の断面積を最小限に抑えるのに適している例えば、図25を参照。支持レールは、主要レール361及び主要レールを接続モジュール333に接続する2つの脚部363を有する。それぞれの主要レールは、その2つの端部それぞれでフロート339を保持する。また、少なくとも1つあるいは両方の推進アームの主要レールは、1つ以上の例えば、2つのモータ335を有し、それぞれのモータは推力を生じるプロペラ371を駆動する。それぞれの推進アームは、モータに加えて1つ以上のモータコントローラを有する。推進アーム接続モジュール333は、両側面コネクタ121即ち、ボディ101の両端部に接続される。主要レールは、フロートがUSVを水面上に支えた状態でモータを水体例えば、水面下に延在させるよう構成される。必要に応じて、予備の推進アームがボディのどちら側でも動作するように、フロート及びモータを構成してもよい。モータコントローラソフトウェアは異なるが、推進アームに内蔵されるため、制御モジュール対して差異が見えない。上述のように、デュアルモータコントローラが、例えば、接続モジュール333内にあり得、又は、各モータのために及びそのそばに個別のコントローラがあり得る。モータは、機体の方向制御を行うために、異なる速度逆向きに操作することを含むで操作されることができる。制御モジュール105は、どの推進モジュールが取り付けられているかを検知し、これにより、推進アーム303に送出する制御コマンドに必要なすべての識別を施す。同一のペイロード107を用いてもよく、また、より好ましくは、向きの異なる別個のUSVペイロード307を水平視野角を補償し、さらに上向きの視野を可能にするために用いてもよい。USVの組み立て方法は、UGVの組み立て方法に類似している。それぞれのコネクタは、すべての電気的接続部を水との接触から保護するシールを有し、それぞれのモジュールは水密構造である。図26から図30を参照すると、本実施の形態の別の構成が、UAVクワッドロータ推進アーム103、UGV推進アーム203又はUSV推進アーム303を、1対のUUV無人潜水艇UnmannedUnderwaterVehicle推進アーム403に置き換えることで提供される。上述のように、推進アームは、炭素チューブよりなり、支持レール431を形成する。推進アームは、支持レールの2つの端部のそれぞれに、プロペラ471を駆動する推進モータ435及びそれぞれのプロペラ及び推進モータを個別に支持レールの長手方向軸を中心にモータをピッチさせるために回転させる指向モータ473を有する。また、推進アームは、両側面コネクタ121即ち、ボディ101の両端部に接続する接続モジュール433を有するため、予備の推進アームは、どちら側でも機能することが可能である。それぞれの推進アームは、種々のモータに加えて1つ以上のモータコントローラを有する。モータコントローラソフトウェアは異なるが、推進アームに内蔵されるため、制御モジュール対して差異が見えない。上述のように、デュアルモータコントローラが、例えば、接続モジュール333内にあり得、又は、各モータのために及びそのそばに個別のコントローラがあり得る。モータは、機体の方向制御を行うために、異なる速度逆向きに操作することを含むで操作されることができる。制御モジュール105は、どの推進アームが取り付けられているかを検知でき、これにより、推進アーム403に送出する制御コマンドに必要なすべての識別を施す。同じペイロード107を用いてもよく、また、より好ましくは、水中環境に適した異なる機器類を有する別個のUUVペイロード407を用いてもよい。UUVの組み立て方法は、USVの組み立て方法に類似している。それぞれのコネクタは、すべての電気的接続部を水との接触から保護するシールを有し、それぞれのモジュールは内部への水の浸入を防ぐためにシールされる。本発明においては、上記機体のあらゆる組み合わせが、携帯性に優れ、多くの共用コア部品を有し、再構成可能な機体システムを形成する。共用の構成部品を用いることにより、制御モジュールの費用を単一のユニットに限定して又は、予備を保有する場合には、一定数に限定して、また、多数の異なる機体に対して用いることができる。システムは、すべての機体に対し、1つのバッテリ又は複数のバッテリユニットを有するのみでよい。共用の予備部品、ペイロード、バッテリ充電器及び地上制御局堅牢なコンピュータを含むが、システムの携帯及び使用を容易にする。機体システムは、ある機体構成から別の構成への迅速な変換が可能であり、機体構成要素の単一セットを1つのバッテリユニットから別のバッテリユニットへ容易に切り替えて、バッテリの充電を行う場合であっても、半連続的な使用が可能である。制御モジュールは、容易に機体構成を識別でき、適切な制御プロトコルの使用を適用し、単一のGCS地上制御システムを種類の異なる機体に対する制御及び通信に用いることができる。また、無人機システムは、複数無人機の操作に対応する構成であってもよい。例えば、地上及び水に対応する無人機UGV、USV及びUUVは、より広域の範囲に対応するため、通信信号の空中中継を必要とする場合がある。無人機システムは、UGV、USV又はUUVと協調してUAVを統合制御し、空中中継を行うよう構成されてもよい必要に応じてフォローミーモードで操作を行う。同様に、爆発物処理のために、UGVが爆薬を運搬し脅威対象を破壊する間、UAVはその領域を調査することができる。同様に、複数の同一種類の無人機例えば、複数のUAVが、より迅速なサーチ動作を可能にするサーチパターンにより、一定の飛行形態などの同調動作をおこなってもよい。この効率的なシステムにより、多種多様な軍用及び民間任務が支援され、これには一般にUAV、UGV、USV及びUUVが対象となる多くの任務が含まれる。このような任務には、戦術及び秘密監視、ホバリング/パーチ及び固定監視、特殊ペイロードの運搬、チェックポイントの警備車両下の検査を含む、EOD爆発物処理、チーム状況の把握、IED即製爆発装置の検査及び破壊、沿岸監視、機雷捜索、屋内空中偵察、消防評価及び管理、捜索救助活動ならびに集会、暴動、犯行現場、交通事故、交通渋滞及び徒歩追跡の監視を含む。本発明の別の変更例は、例えば、それぞれのロータ、車輪又はプロペラが1つのコアに別々に接続されるX形状などの異なる構成で提供される。しかし、本実施の形態のH形状では、組み立て時間及び複雑度が最小限に抑えられる。また、H形状は、空気力学的断面積が小さい、単純な管状部材を簡便に用いることができる。また、H形状により、機器を迅速に分解し、例えば、兵士が戦場で持ち歩くことのできる運搬の容易なパッケージにコンパクトな収納が可能である例えば、図19及び図20を参照。図31から図32を参照すると、本発明の第2の実施の形態で、UAVのH形状は、多くの態様に変更が可能である。上述のように、本実施の形態は、バッテリと機体の主要構成部材との両方を構成するボディ501、2つの推進アーム503、制御モジュール505及びペイロードモジュール507を有する。必要に応じて、ペイロード及び制御モジュールが一体型でもよく、また、組立を迅速にするため、取り付けられた状態で格納されてもよい。本実施の形態において、それぞれの推進モジュールは、推進モジュールのそれぞれのモータに取り付けられた2つの降着装置509を有する。第1の実施の形態と比較して、制御モジュール及びペイロードは、飛行及び観測のために、ボディの長手方向に直角の方向に向けられている。図31から図33を参照すると、ボディ501は、長手方向に渡って楕円形断面を有して構成され、その垂直方向寸法が最小になっている。この構成は、いくぶんかの構造的剛性と、抗力の減少とをトレードする。構造体は、発泡体コア512の周囲で好適に受容される成型炭素繊維ケーシング511を有し、発泡体コアは、スマートリチウム電池即ち、1つ以上のバッテリのバッテリパック及びバッテリコントローラを形成するバッテリボード514を形成するリチウム電池セル513を相互接続した複数のスタックを、好適に取り囲んでいる。オプションとして、ボディの構造は、ボディ内に一体的に内蔵されるバッテリを輸送するために必要な輸送要件すべて、具体的には、国連試験基準マニュアル第4改訂版、リチウム電池試験要件に適合しており、従って、1つ以上のボディ即ち、バッテリを運搬するすべての輸送容器は、標準的なコンテナ輸送要件のみ有する。バッテリコントローラは、バッテリの使用状況及びバッテリの充電状態を追跡し、バッテリ構造体に組み込まれた計測器を介してバッテリ温度をモニタし、スマートバッテリとして知られる他のバッテリ機能を実行する。円形のボディは、高い強度及び剛性を有する。ボディはさらに大容量ヒューズを内蔵し、バッテリの発熱をすべて受動的に逃がす。ボディは、2つの側面コネクタ521及び1つの中間コネクタ523を含む3つのコネクタを有する。2つの側面コネクタは、楕円形状ボディの長手方向端部に位置し、それぞれ推進アーム503を受容するよう構成される。中間コネクタは、ボディの長手方向中央に位置し、制御モジュール505に電子的に接続するよう構成される。中間コネクタは、ボディの強度及び剛性が電子的接続のために設けた開口部にかかわらず維持されるよう、補強されている。中間コネクタが中央に位置することで、バッテリ間に延びるリード線の重量を最小限に抑えることができる。図31から図35を参照すると、それぞれのUAV推進アームは、支持レール531、アーム接続モジュール533、それぞれ支持レールの長手方向端部に位置する1対のモータ535及びそれぞれ1つのモータに取り付けられた1対のプロペラ539を含み、モータが、それぞれのプロペラを支持レールに対して回転駆動させることができるよう、これらはそれぞれモータの1つに固定されている。モータは、効率的な冷却及び検査の簡便化のために露出している。それぞれのアームの接続モジュール533は、ボディの2つの側面コネクタ521の一方に接続するよう構成される。この接続部は、嵌合した電子コネクタ側面コネクタ電子コネクタ541及び接続モジュール電子コネクタ543を有し、電力、制御信号などを通過させる。さらに、この接続部は、それぞれの側面コネクタ内にくさび状の溝545を設け、この溝は、接続モジュール533のくさび部546を好適に受容するよう構成され、ゆるみ又は振動の発生しない、信頼性に優れた強い接続を可能にする。接続モジュールは、側面コネクタ内のねじ穴549に受容される接続モジュールのつまみねじ547を介して、それぞれの側面コネクタに接続する。また、ナットねじは、ねじを緩めることでモータブームを取り外す。それぞれの推進アームは、1つの時計回りに回転するプロペラ及び1つの反時計回りに回転するプロペラを有する。接続モジュール533は、いずれの側面コネクタ521にも接続できるよう構成されるため、推進アーム503はボディ501のどちら側の端部に接続してもよく、予備の推進アーム1つのみで、2つの主要推進アームの交換部品として用いることができる。第1の実施例にあるように、制御モジュール505は、一般的にコマンド及び制御装置の大部分を収容する。制御モジュールは、アンテナ、センサ及びGPS/INS全地球測位システム/慣性航法システム制御のための処理機能、オートパイロット機能ならびに異なる様々なペイロードのための制御及び処理を実行する1つ以上のプリント回路基板を有してもよい。制御モジュール505は、ボディの長手方向の中央において、嵌合したスナップ-オン例えば、フック及びラッチシステム551を介してボディ501に脱着可能に取り付けられる。制御モジュールは、ボディの長手方向のディメンションに垂直な船首から船尾への方向で自身の長手方向に延びる。電子的接続は、嵌合した電子コネクタボディ501の中間コネクタ523に接続される、コマンドモジュール上に示されないコマンドコネクタにより行われ、制御モジュールとボディとの間で、電力、制御信号などを通過させる。ペイロードモジュール507は、制御モジュールの先端部161に取り付けられる。異なる様々なペイロードモジュールを互いに置き換えて用いることができ、走査ペイロードは、一般に上下広角に渡って例えば、140度程度連続的に撮像が可能である。水平方向の連続撮像は、一般に、UAVのヨーイング能力に依存する。ペイロードモジュールは、カラー、IR赤外線、EO電気光学、昼間及び/又は夜間用カメラ、ならびに他の追尾、ターゲット設定及び/又は通信機能用の機器を有してもよい。ペイロードは、直接又はコマンドモジュールを介してデジタル安定化ビデオを有してもよい。嵌合したコネクタシステムは、ペイロードモジュールを構造的及び電子的に制御モジュールにリンクさせ、制御モジュールとの電子通信及び電力のやり取りを可能にする。他のモジュール例えば、ボディ101及び推進アーム103と比較して、制御モジュール105は、その重要な電子技術及びソフトウェアのために高価になる可能性がある。従って、これと比較して、他のユニットは実質的に消耗品と見なすことができる。有利なことに、制御モジュールは、極めて小さい負荷例えば、制御モジュール自体の重量及びペイロードモジュールの重量のみを保持するため、非常に軽量にすることができる。制御モジュールがボディ上に位置し、ボディが制御モジュールを大きな負荷から推進アーム間の負荷から制御モジュールを分離することにより保護するため、制御モジュールはそれ自体が強固な構成要素を要することなく、極めて堅牢かつ耐久性に優れた機器として機能する。このようにして、制御モジュールは、簡単な射出成形されたハウジングを持つかもしれない。第1の実施の形態と異なり、UAVが水平状態のときホバリングを提供するように各プロペラは真上に向けられている。ペイロードはボディの前方において延び、かつ、前方方向にのみ見るため、典型的なペイロードは、前方方向において大きな垂直のパンに対して妨げられない視野を持つことが期待されるかもしれない。4つの着陸脚509が、それぞれのモータから下方に延在する。これらの脚は、着地したUAVをホバリング時と同様に水平にする。有利なことに、このことは、高所に止まりペイロードがターゲットを監視するように適切な位置において高い水平な対象物上に航空機が着陸することを許すだけでなく、スムーズな垂直離陸を提供する。脚は軽量発泡体よりなり、現場での修理を迅速にするために容易に取り外し又は交換することができる。最初の実施の形態のように、運搬容器内に梱包されたすべての部品構成からUAVを組み立てる際に、バッテリユニットボディを運搬容器から取り出す。次に、推進アームを運搬容器から取り出し、ボディ端部に取り付ける。より具体的には、それぞれの推進アームを所定の位置に嵌め込み、アームのねじを締める。次に、コマンドモジュールを運搬容器から取り出して、コネクタが嵌合し、所定位置にロックするように、ボディに嵌め込む。最後にペイロードを所定位置に嵌めこむ又はクリップで留める。UAVの第2の実施の形態は、対応する互換の推進アームを有してもよく、第1の実施の形態のシステム同様に、UGV、USV又はUUV等の機体を形成することが考えられる。同様に、様々な実施の形態の特徴を組み合わせて形成された実施の形態は、本発明の範囲内である。図36を参照して、上述のすべての機体を、単一の地上制御局571で制御してもよい。地上制御局は、例えば、携帯用ケース573、ケース内の電気コネクタに受容されるラップトップコンピュータ575、ケース蓋からスイングアップ可能な又は蓋ポケット内でコイル状に巻かれたアンテナケーブル579を介してケースから話して配置可能なアンテナボックス577を有する無線送信機、及び固定したストレインリリーフケーブルを介してラップトップに接続される機体コントローラ581一般的にはゲームコントローラ又はRC機コントローラの形態である。ケースは、一体型又は装着可能で伸縮可能な三脚583を有して構成され、ケースを開いて操作局として設定される。パネル585は、充電/電力ポート及びコンピュータの通信例えば、USBポートへの外部アクセスを提供する。ケースのすべての構成要素は、ラップトップコンピュータのバッテリから電力の供給を受ける。ラップトップは、ユーザに機体の操作を教示する模擬訓練セッションを行うトレーニングソフトウェアを有してもよい。堅牢化された一体型バッテリ及び負荷支持ボディの他の利用法も、本発明の範囲内において可能である。例えば、凹凸地用の無限軌道、従来型の飛行のための回転翼飛行ではない空気力学的表面などを有する他の推進アームが構成可能である。さらに、高輝度フラッシュライト、動力工具、無人地上センサ、地上通信中継機器、緊急用無線機などの戦場で使用される多くの軍用機器が、負荷支持ボディのバッテリ電源で動作するよう構成されてもよい。例えば、ボディの一群の一端部上に遠隔制御航空機着陸灯を組み合わせ、他端部上にグランドスパイクを組み合わせることで、滑走路照明を迅速に配備し、急造滑走路とすることができる。さらには、そのような滑走路照明に、ソーラ充電器を装備した制御モジュールを用いて、長期間バッテリを充電することなく操作を行うことも可能である。この充電可能な態様は、上記多数の戦場機器の動作を延長するのに有効である。要するに、堅牢化されたバッテリ主要構造ボディを、有用な製品のツールキットの核として用いることができる。本発明が、構成変更可能機体を設計、製造するための装置及び方法、ならびに構造的に堅牢なバッテリパック自体を設計、製造するための装置及び方法を含むことが明らかである。さらに、本発明の様々な実施の形態が、これらの特徴の種々の組み合わせを、一般的にバッテリパックを実装する他の戦場装置及び/又は他のシステムに組み込むことができる。要するに、上記開示された特徴は、本発明の予想される範囲内の種々様々な構成で組み合わせることができる。本発明の特定の形態が示され記述されているが、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、様々な変更が行えることが明らかである。従って、本発明の好ましい実施の形態のみが参照により詳細に記述されたが、本発明の範囲から逸脱することなく、様々な変更が行えることが当業者には明らかである。従って、本発明は上記の議論によって限定されるものではなく、以下の請求項を参照して定義される。