"アーム作業機に順次連結した複数本のアームのうちの先端のアームに、掘削翼を有するオーガーと地盤固化材を吐出する吐出管を垂下連結して改良しようとする位置に初期設定する工程と、初期設定された位置におけるオーガーの原点位置の各アーム間の連結部の角度とオーガーの貫入角度を算出する工程と、初期設定時の各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さのデータと、前記オーガーの貫入距離に対応した各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さのデータとに基づいて最終貫入までのタイムテーブルを作成する工程と、貫入施工中のアームの連結部の角度及び/又はシリンダの長さを検出して出力する工程と、貫入施工中の地盤固化材の吐出量を検出して出力する工程と、前記原点から最終貫入までを前記タイムテーブルに基づいて貫入と吐出を制御する工程ととからなることを特徴とする浅層地盤改良方法。タイムテーブルは、原点から最終貫入までを複数の設定区間長に区切って作成し、設定区間毎のデータに基づいて原点から最終貫入までの掘削翼の貫入と固化材の吐出を制御するようにしたことを特徴とする請求項1記載の浅層地盤改良方法。タイムテーブルの複数の設定区間長は、一定距離に設定し、この一定距離毎の貫入時間と地盤固化材の吐出量は、地盤の状態に拘らず一定となるように設定したことを特徴とする請求項2記載の浅層地盤改良方法。貫入施工中の各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さがタイムテーブルで設定された設定値の許容範囲を超えているときは、補正値を算出してフィードバックする工程を付加したことを特徴とする請求項1、2又は3記載の浅層地盤改良方法。貫入施工中の地盤固化材の吐出量が設定値の許容範囲を超えているときは、補正値を算出してフィードバックする工程を付加したことを特徴とする請求項1、2、3又は4記載の浅層地盤改良方法。複数本のアームを順次回動自在に連結し、隣り合うアーム間に連結部分の角度を可変するシリンダを設けた土木用アーム作業機が用いられ、前記複数本のうちの先端のアームに、掘削翼を有するオーガーと地盤固化材を吐出する吐出管を垂下連結し、前記複数本のアームに、各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さを検出する検出器と前記地盤固化材の吐出量を検出する固化材注入検出器を設け、これらの検出器を、これらの検出器の信号を取り込み演算する制御演算部に接続し、この制御演算部に、前記複数のシリンダの伸縮を制御する電磁弁制御部を接続し、前記制御演算部は、初期設定時の各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さのデータと、前記オーガーの貫入距離に対応した各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さのデータとに基づいて最終貫入までのタイムテーブルを記憶するメモリを具備したことを特徴とする浅層地盤改良装置。先端のアームに、掘削翼を有するオーガーと地盤固化材を吐出する吐出管を垂下連結するためのアタッチメントを有し、このアタッチメントに前記オーガーと吐出管の貫入方向を検出する傾斜検出器を設け、この傾斜検出器を制御演算部に接続してなることを特徴とする請求項6記載の浅層地盤改良装置。土木用アーム作業機は、走行体と旋回体と3本のアームからなるバックホウを用い、前記旋回体に回動自在に第1アームの一端部を連結するとともに、この連結位置に第1角度検出器を設け、この第1アームの他端部に回動自在に第2アームの一端部を連結するとともに、この連結位置に第2角度検出器を設け、この第2アームの他端部に回動自在に第3アームの一端部を連結するとともに、この連結位置に第3角度検出器を設け、この第3アームの他端部に、掘削翼を有するオーガーと地盤固化材を吐出する吐出管を垂下連結し、前記旋回体と第1アームとの間に第1シリンダを連結し、前記第1アームと第2アームの間に第2シリンダを連結し、前記第2アームと第3アームとの間に第3シリンダを連結したことを特徴とする請求項6又は7記載の浅層地盤改良装置。特許文献2に示すアーム式作業機を用いれば、ガイドマストなどの付属機械を必要とせず、比較的簡単に現場に移動して地盤の掘削作業ができる。しかし、地盤改良は、単に地盤を掘削するだけではなく、固化材の注入と掘削を連動させなければならない。掘削速度が固化材の注入に比較して遅すぎるときは、必要以上の固化材が注入されて地中のコンクリート柱が太くなりすぎたり、固化材が他へ流れ出たりして地盤に悪影響を与え、また、逆に掘削速度が固化材の注入に比較して早すぎるときは、必要な固化材が注入されず地中のコンクリート柱が細くなり、所期の地盤改良目的を達成できない品質の悪い地盤改良処理となる。本発明は、土木用アーム式作業機を用いて掘削速度と固化材の注入量とを連動させて簡便な装置で品質の高い地盤改良処理を可能とした地盤改良方法とその装置を提供することを目的とするものである。本発明による浅層地盤改良方法は、アーム作業機に順次連結した複数本のアームのうちの先端のアームに、掘削翼を有するオーガーと地盤固化材を吐出する吐出管を垂下連結して改良しようとする位置に初期設定する工程と、初期設定された位置におけるオーガーの原点位置の各アーム間の連結部の角度とオーガーの貫入角度を算出する工程と、初期設定時の各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さのデータと、前記オーガーの貫入距離に対応した各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さのデータとに基づいて最終貫入までのタイムテーブルを作成する工程と、貫入施工中のアームの連結部の角度及び/又はシリンダの長さを検出して出力する工程と、貫入施工中の地盤固化材の吐出量を検出して出力する工程と、前記原点から最終貫入までを前記タイムテーブルに基づいて貫入と吐出を制御する工程とからなることを特徴とする。請求項1記載の発明によれば、アーム作業機に順次連結した複数本のアームのうちの先端のアームに、掘削翼を有するオーガーと地盤固化材を吐出する吐出管を垂下連結して改良しようとする位置に初期設定する工程と、初期設定された位置におけるオーガーの原点位置の各アーム間の連結部の角度とオーガーの貫入角度を算出する工程と、初期設定時の各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さのデータと、前記オーガーの貫入距離に対応した各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さのデータとに基づいて最終貫入までのタイムテーブルを作成する工程と、貫入施工中のアームの連結部の角度及び/又はシリンダの長さを検出して出力する工程と、貫入施工中の地盤固化材の吐出量を検出して出力する工程と、前記原点から最終貫入までを前記タイムテーブルに基づいて貫入と吐出を制御する工程とからなるので、バックホウなどの簡便な土木用アーム式作業機を用いて掘削速度と固化材の注入量とを連動させて品質の高い地盤改良処理をすることができる。請求項2記載の発明によれば、タイムテーブルに基づいて、原点から最終貫入までを複数の設定区間長に区切り、設定区間毎のデータに基づいて原点から最終貫入までの掘削翼の貫入と固化材の吐出を正確に制御することができる。請求項3記載の発明によれば、タイムテーブルの複数の設定区間長は、一定距離に設定し、この一定距離毎の貫入時間と地盤固化材の吐出量は、地盤の状態に拘らず一定となるように設定したので、地盤改良作業の制御をより単純化することができる。請求項4記載の発明によれば、貫入施工中の各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さがタイムテーブルで設定された設定値の許容範囲を超えているときは、補正値を算出してフィードバックする工程を付加したので、地層に突発的な変化が生じても掘削翼の貫入速度を補正して対応することができる。請求項5記載の発明によれば、貫入施工中の地盤固化材の吐出量が設定値の許容範囲を超えているときは、補正値を算出してフィードバックする工程を付加したので、地盤固化材の吐出量を常に適正値にすることができる。請求項6記載の発明によれば、複数本のアームを順次回動自在に連結し、隣り合うアーム間に連結部分の角度を可変するシリンダを設けた土木用アーム作業機が用いられ、前記複数本のうちの先端のアームに、掘削翼を有するオーガーと地盤固化材を吐出する吐出管を垂下連結し、前記複数本のアームに、各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さを検出する検出器と前記地盤固化材の吐出量を検出する固化材注入検出器を設け、これらの検出器を、これらの検出器の信号を取り込み演算する制御演算部に接続し、この制御演算部に、前記複数のシリンダの伸縮を制御する電磁弁制御部を接続し、前記制御演算部は、初期設定時の各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さのデータと、前記オーガーの貫入距離に対応した各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さのデータとに基づいて最終貫入までのタイムテーブルを記憶するメモリを具備したので、専用の装置を使用することなく、簡便な土木作業機で軟弱地盤の改良ができる。請求項7記載の発明によれば、先端のアームに、掘削翼を有するオーガーと地盤固化材を吐出する吐出管を垂下連結するためのアタッチメントを有し、このアタッチメントに前記オーガーと吐出管の貫入方向を検出する傾斜検出器を設け、この傾斜検出器を制御演算部に接続したので、オーガーと吐出管の貫入方向をつねに設定した方向に制御することができる。請求項8記載の発明によれば、土木用アーム作業機は、走行体と旋回体と3本のアームからなるバックホウを用い、前記旋回体に回動自在に第1アームの一端部を連結するとともに、この連結位置に第1角度検出器を設け、この第1アームの他端部に回動自在に第2アームの一端部を連結するとともに、この連結位置に第2角度検出器を設け、この第2アームの他端部に回動自在に第3アームの一端部を連結するとともに、この連結位置に第3角度検出器を設け、この第3アームの他端部に、掘削翼を有するオーガーと地盤固化材を吐出する吐出管を垂下連結し、前記旋回体と第1アームとの間に第1シリンダを連結し、前記第1アームと第2アームの間に第2シリンダを連結し、前記第2アームと第3アームとの間に第3シリンダを連結したので、バックホウを用いて、バケットに代えて第3アームを連結するだけで地盤改良装置として機能させることができる。本発明による浅層地盤改良装置は、複数本のアームを順次回動自在に連結し、隣り合うアーム間に連結部分の角度を可変するシリンダを設けた土木用アーム作業機が用いられ、前記複数本のうちの先端のアームに、掘削翼を有するオーガーと地盤固化材を吐出する吐出管を垂下連結し、前記複数本のアームに、各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さを検出する検出器と前記地盤固化材の吐出量を検出する固化材注入検出器を設け、これらの検出器を、これらの検出器の信号を取り込み演算する制御演算部に接続し、この制御演算部に、前記複数のシリンダの伸縮を制御する電磁弁制御部を接続し、前記制御演算部は、初期設定時の各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さのデータと、前記オーガーの貫入距離に対応した各アームの連結部の角度及び/又はこの角度を可変するシリンダの長さのデータとに基づいて最終貫入までのタイムテーブルを記憶するメモリを具備して構成する。土木用アーム作業機は、具体的には、走行体と旋回体と3本のアームからなるバックホウを用い、前記旋回体に回動自在に第1アームの一端部を連結するとともに、この連結位置に第1角度検出器を設け、この第1アームの他端部に回動自在に第2アームの一端部を連結するとともに、この連結位置に第2角度検出器を設け、この第2アームの他端部に回動自在に第3アームの一端部を連結するとともに、この連結位置に第3角度検出器を設け、この第3アームの他端部に、掘削翼を有するオーガーと地盤固化材を吐出する吐出管を垂下連結し、前記旋回体と第1アームとの間に第1シリンダを連結し、前記第1アームと第2アームの間に第2シリンダを連結し、前記第2アームと第3アームとの間に第3シリンダを連結して構成する。以下、本発明の実施例1を図面に基づき説明する。図1において、11は、バックホウ、泥上車等のような運搬や操作が簡便な土木用アーム作業機で、この土木用アーム作業機11は、地表10を走行する走行体10aと、この走行体10aの上で旋回する旋回体12と、この旋回体12に設けた複数本の順次連結された第1アーム13,第2アーム14,第3アーム15を主体として構成されている。この第3アーム15は、バックホウのバケットに代えて連結した延長アームである。バックホウは、バケットの容量が0.7立米タイプでは、垂直のストロークで5~6m程度、1.2立米タイプでは、垂直のストロークで8m程度の掘削が可能である。前記第1アーム13は、前記旋回体12の略重心位置に回動自在に取り付けられ、この第1アーム13の先端部に第2アーム14が回動自在に取り付けられ、さらに、第2アーム14の先端部に第3アーム15が回動自在に取り付けられている。また、第3アーム15の先端部には、アタッチメント19が下向きに取り付けられ、このアタッチメント19に4軸のオーガー29が垂直に取り付けられている。前記第1アーム13の旋回体12への軸架位置には、図中の角度D旋回体12の予め決められた基準線と第2アーム14との連結点を結ぶ角度を検出する第1角度検出器21が設けられ、同様に第1アーム13と第2アーム14の軸架位置には、角度Eを検出する第2角度検出器22が設けられ、第2アーム14と第3アーム15の軸架位置には、角度Fを検出する第3角度検出器23が設けられ、第3アーム15とアタッチメント19の軸架位置には、角度Gを検出する第4角度検出器24が設けられている。前記旋回体12と第1アーム13の略中間位置、第1アーム13の略中間位置と第2アーム14の基端部、第2アーム14の略中間位置と第3アーム15の基端部には、それぞれ第1シリンダ16、第2シリンダ17,第3シリンダ18が設けられている。また、これらの第1シリンダ16,第2シリンダ17,第3シリンダ18には、それぞれ第1シリンダ長検出器26,第2シリンダ長検出器27,第3シリンダ長検出器28が設けられている。前記アタッチメント19には、4軸型のオーガー29が垂直に取り付けられるとともに、アタッチメント19の傾斜角度を検出する傾斜検出器25が取り付けられている。前記オーガー29からは、4本のロッド30が正4角形の角に位置するように垂下し、また、4本のロッド30の中央に位置して固化材吐出管31が設けられている。前記4本のロッド30の下端部には、カップリング34を介して撹拌翼33と掘削翼32が取り付けられている。これら4個の掘削翼32は、図3abに示すように、90度ずつ順次角度を変えて取り付けることにより、掘削翼32の掘削と撹拌翼33の撹拌が図3bに示すように一部が重複して回転して、中心部分の掘削と撹拌の行われない部分をできるだけ少なくしている。また、中心部の固化材吐出管31の下端部から掘削された地盤の中にグラウト、スラリーなどの液状の固化材が吐出される。固化材の吐出は、ロッド30が中空である場合は、その中を通して下端部から行ってもよい。前記土木用アーム作業機11の運転席には、操作パネルや表示パネルを具備した入力部35が設置されるとともに、手動時に操作する手動操作部45と操作レバー46が設けられている。前記旋回体12の後部には、油圧ユニット36,電磁弁制御部37,制御演算部38が重量用バランサーを兼ねて取り付けられている。この電磁弁制御部37から前記第1シリンダ16,第2シリンダ17,第3シリンダ18への油圧ホースが連結されている。また、図示しないグラウトの貯留タンクから前記第1アーム13,第2アーム14,第3アーム15に沿わせたグラウト用ホースを経て前記固化材吐出管31の上端部に連結されている。このアタッチメント19の上端部には、グラウトの流量とトルク圧、オーガー29の回転数を計測する固化材注入検出器39が前記傾斜検出器25とともに設けられている。前記各種検出器等の信号を入力し、制御演算部38,電磁弁制御部37等を制御する制御回路は、図2に示される。この図2において、前記第1角度検出器21,第1シリンダ長検出器26,第2角度検出器22,第2シリンダ長検出器27,第3角度検出器23,第3シリンダ長検出器28,第4角度検出器24,傾斜検出器25,固化材注入検出器39は、制御演算部38の信号入力部41に接続され、前記入力部35は、制御演算部38のCPU42に接続される。前記制御演算部38内には、さらにメモリ43と信号出力部44を有し、この信号出力部44は、記録部40と電磁弁制御部37に接続される。この電磁弁制御部37は、油圧ユニット36が第1アーム13,第2アーム14,第3アーム15へのオイルの流通を制御する。本発明は、全て自動制御されるものであるが、必要に応じて手動で操作するための操作レバー46と制御弁47からなる手動操作部45が旋回体12に設けられている。以上のような構成による浅層軟弱地盤の改良作業を図5に基づき各工程順に説明する。工程a1:土木用アーム作業機11を現場まで搬送し、第3アーム15の先端にアタッチメント19を介して4軸のオーガー29と固化材吐出管31を取り付ける。また、走行体11aで土木用アーム作業機11の重心位置から掘削位置までの距離xが設定値例えば5500mmとなる位置まで走行して土木用アーム作業機11を固定する。さらに、第4角度検出器24の角度δは180度、すなわち第3角度検出器23と第4角度検出器24とオーガー29の中心を結ぶ線が垂直となるよう調整して初期設定する。工程a2:土木用アーム作業機11が初期設定された状態で第1角度検出器21の角度α、第2角度検出器22の角度β、第3角度検出器23の角度γ、第4角度検出器24の角度δが検出されると、角度検出かがYESとなってそのデータが送られる。工程b1:工程a2で角度検出かがNOであれば、第1シリンダ長検出器26で第1シリンダ16の長さc,第2シリンダ長検出器27で第2シリンダ17の長さg,第3シリンダ長検出器28で第3シリンダ18の長さiが検出されてそのデータが送られる。前記角度検出信号とシリンダ長検出信号の両方を送るようにしてもよい。工程a3:制御演算部38の信号入力部41に前記角度及び/又は前記シリンダ長の各信号が取り込まれる。工程a4:信号入力部41に取り込まれた各信号に基づきCPU42にて第4角度検出器24における原点位置P1が算出される。このときのデータは、図4のタイムテーブルにおけるP1の行の数値、即ち、c=3251.4mm,g=2364.6mm,i=2670.7mm,α=155.9度、β=第1角度検出器21.8度、γ=82.3度、δ=180.0度であるとする。工程a5:この原点P1のデータに基づき、CPU42にて図4に示すタイムテーブルが作成され、メモリ43に記憶される。このタイムテーブルの算出の詳細は後述する。ここで、本発明による作業は、図6に示すように、設定距離例えば1mを設定時間例えば60秒かけて第1シリンダ16,第2シリンダ17,第3シリンダ18の角度又はシリンダ長を制御して、掘削翼32が垂直に自動的に貫入しながら設定時間当たり一定量の固化材を注入して地盤を改良しようとするものとする。以上のような原点のデータと作業のプログラムから設定距離毎のタイムテーブルが作成されるが、具体的には、このタイムテーブルは、例えば、図6に示すように、原点P1から最下点のP6点までを1m毎に60秒ずつかけて5m貫入するものとしたときのデータを予め算出してメモリ43に記憶される。タイムテーブルには、固化材の吐出量と撹拌翼の回転数も予め加えられる。工程a6:オーガー29のモータを回転しつつ、固化材ポンプ図示せずから固化材を送って施工を開始する。ここで、メモリ43に記憶されているタイムテーブルからは、図4の原点P1からP2点までの1mを60秒かけて貫入するようなデータが送られる。具体的には、第1シリンダ16は、Q3のように、長さcが3251.4~3249.2mmの移動を、Q4のように-2.2mm/minの変化速度で制御され、第2シリンダ17は、Q5のように、長さgが2364.6~2574.3mmの移動を、Q6のように209.7mm/minの変化速度で制御され、第3シリンダ18は、Q7のように、長さiが2670.7~2564.1mmの移動を、Q8のように-106.6mm/minの変化速度で制御されるように、メモリ43からCPU42、信号出力部44を経て電磁弁制御部37に信号を送る。すると、電磁弁制御部37によって第1シリンダ16,第2シリンダ17,第3シリンダ18は、連動して駆動して原点P1からP2点までの1mを60秒かけて貫入するような施工が開始される。なお、前記それぞれのシリンダ長c,g,iが変化することで、前記角度α、β、γも変化する。ここで、シリンダの変化速度は、シリンダ長の伸び方向をで表し、縮む方向を-で表し、また、角度の変化量は、大きくなる方向をで表し、小さくなる方向を-で表すものとする。工程a7:制御演算部38の信号出力部44から電磁弁制御部37へ各指示値を出力する。すると、電磁弁制御部37で第1シリンダ16,第2シリンダ17,第3シリンダ18毎のバルブの開閉を制御して油圧ユニット36からの圧油が送られ、第1アーム13,第2アーム14,第3アーム15が駆動される。工程a8:第1アーム13,第2アーム14,第3アーム15の駆動に伴い、第1シリンダ長検出器26,第2シリンダ長検出器27,第3シリンダ長検出器28,第1角度検出器21,第2角度検出器22,第3角度検出器23,第4角度検出器24の各信号が制御演算部38の信号入力部41に取り込まれる。工程a9:この工程a9では、単位深度例えば、100mm当りの角度及び/又はシリンダ長が満足しているかが判断される。オーガー29は、撹拌翼32に所定の角度を有するので、回転を与えると自然に地中に貫入する。しかし、設定速度以上で貫入するおそれがあるので、オーガー19をアームで上方へ引きあげる力を与えながら設定速度で貫入するように制御することが必要である。工程c1:工程a9がNOであれば、音と光赤色で警報を出力する。工程c2:警報の出力後、角度とシリンダ長の補正値を算出し、そのデータでタイムテーブルを補正して工程a7に戻る。工程a10:工程a9がYESであれば、傾斜検出器25でアタッチメント19の角度を検出し、固化材注入検出器39でオーガー29のモータの回転数、固化材の流量トルク圧を検出して制御演算部38の信号入力部41へ送る。工程a11:この工程a11では、単位時間例えば、6秒当りのモータの回転数、固化材の流量トルク圧が満足しているかが判断される。工程d1:工程a11がNOであれば、音と光赤色で警報を出力する。工程d2:警報の出力後、モータの回転数、固化材の流量トルク圧の補正値を算出し、そのデータでタイムテーブルを補正して工程a10に戻る。工程a12:工程a11がYESであれば、光緑色で作業が順調であることを表示する。工程a13:施工終了かが判断される。工程a14:工程a13がNOであれば、設定区間長例えば1mが満足かが判断され、NOであれば、即ち1mに達していなければ、工程a7に戻り、工程a14までを繰り返す。工程a15:工程a14がYESであれば、設定区間長例えば1mに達しているので、次の区間P1点からP2点へ貫入し、工程a7に戻り、工程a15までを繰り返し、設定区間P2~P3,P3~P4,...P5~P6へ貫入する。5m下の最下点P6まで貫入すると、工程a13で施工終了かがYESとなる。工程e1:工程a13で施工終了かがYESとなると、終了処理をしてエンドとなる。最下点P6まで貫入が達成したら、固化材吐出を停止し、オーガー29のモータを逆回転して、図4に示す引き抜き工程のタイムテーブルに基づき、貫入時と逆の工程でオーガー29を引き抜く。貫入と引き抜きの工程を終了すると、土木用アーム作業機11を次の場所へ移行して前記同様にして同一の工程を繰り返す。以上の工程で得られた施工深度、撹拌回数、貫入速度、固化材吐出量などの必要な施工情報は、制御演算部38から入力部35の表示パネルで表示される。また、施工データは、現場事務所などに有線又は無線で記録部40に送られて杭毎の情報や日報として印字され、自動編集される。また、USBメモリなどに記録して持ち出すこともできる。次に前記タイムテーブルの具体的算出方法を図4及び図7に基づき説明する。1.P1行原点の算出角度∠ACG=αP1,Q9、∠CGI=βP1,Q11、∠GKM=γP1,Q7は、第1角度検出器21,第2角度検出器22,第3角度検出器23により検出する。角度δは、180度垂直貫入で固定とした例として説明する。前記検出された角度α、β、γから第1シリンダ16、第2シリンダ17、第3シリンダ18のそれぞれの長さc,g,iを算出する。1第1シリンダ16の長さcP1,Q3の算出∠ACG=α、∠BCD=C、∠ACB=C1、∠DCG=C2、CB=a、CD=b、BD=cとすると、角度C=αC1C2長さc=√a2b2-2abcosCで求められる。これらの式に、α=155.9°、C1=39.46°、C2=22.44°、a=828.43、b=2581.49C1、C2、a、bは、固定値を代入すると、角度C=138.88長さc=3251.5が得られる。2第2シリンダ17の長さgP1,Q5の算出∠CGI=β、∠EGF=G、∠EGD=G1、∠CGD=G2、∠HGI=G3、∠FGH=G4、EF=g、EF=f、FG=eとすると、角度G=360-β-G1-G2-G3-G4長さg=√e2f2-2efcosGで求められる。これらの式に、α=128.8°、G1=9.7°、G2=16.31°、G3=50.1°、G4=第1シリンダ16.44°、f=2811.05、e=720.51G1、G2、G3、G4、f、eは、固定値を代入すると、角度G=45.65長さg=2364.2が得られる。3第3シリンダ18の長さiP1,Q7の算出∠HIJ=I、∠FIH=I1、∠KIL=I2、∠JIL=I3、HI=j、IJ=k1とすると、角度I=180-I1-I2-I3長さi=√j2k12-2jk1cosIで求められる。最初にIを求めるにあたり、I2とI3算出する。∠GKM=γ、∠IKL=K、∠FKG=K1、∠LKM=K2、JK=k2、IL=k3とすると、角度K=360-γ-K1-K2長さk3=√j12j22-2j1j2cosK角度I2=cos-1{j12k32-j22/2j1k3}で求められる。これらの式に、γ=82.35°、K1=2.52°、K2=112.35°、j1=410.07、j2=458.13K1、K2、j1、j2は、固定値を代入すると、角度K=162.78長さk3=858.45角度I2=9.09また、角度I3=cos-1{k12k32-k22/2k1k3}で求められる。これらの式に、k1=639.87、k2=599.91k1、k2は、固定値を代入すると、角度I3=44.28が得られる。よって、I1=9.92°I1は、固定値を代入すると、I=116.71i=2666.6が得られる。2.地表から原点P1までの距離とオーガー19までの距離の算出1地表から原点P1までの距離は、6040100=6140で固定とする。2オーガー19までの距離xは、次式で求められる。長さx=√{y12y22-2y1y2cosβ-z2}これらの式に、β=155.9°、y1=5753、y2=3106.92、z=5664.24y1、y2、zは、固定値を代入すると、長さx=5432.25が得られる。3.P2行の算出図6において、zが原点P1からP2まで移動したときの各値を算出する。1αP2,Q9の算出長さy=√z2x2角度S=tan-1z/x角度T=cos-1{y2y12-y22/2yy1}α=90TSで求められる。これらの式に、z=4664.24、x=5432.25、y1=5753、y2=3106.92x、y1、y2は、固定値zは、原点P1からP2分差し引いた値を代入すると、長さy=7159.92角度S=40.65角度T=24.93角度α=155.58となり、また、αの変化量α1P2,Q10は、P2,Q9からP1,Q9を差し引いた値となるので、α1=-0.3が得られる。2βP2,Q11の算出角度β=cos-1{y12y22-y2/2y1y2}=103.7で求められる。また、βの変化量β1P2,Q12は、P2,Q11からP1,Q11を差し引いた値となるので、β1=-18.1が得られる。3γP2,Q13の算出角度U=tan-1x/z角度V=cos-1{y2y22-y12/2yy2}角度γ=UV=100.7で求められる。また、γの変化量γ1P2,Q14は、P2,Q13からP1,Q13を差し引いた値となるので、γ1=-18.4が得られる。4第1シリンダ16の長さcP2,Q3の算出原点P1の位置算出に倣い、角度αをP2,Q9に置き換えて算出よって、α=155.6から角度C=138.58長さc=3249.3また、cの変化量c1P2,Q4は、P2,Q3からP1,Q3を差し引いた値となるので、c1=-2.2が得られる。5第2シリンダ17の長さgP2,Q5の算出原点P1の位置算出に倣い、角度βをP2,Q11に置き換えて算出よって、β=103.7から角度G=63.75長さg=2574.8また、gの変化量g1P2,Q6は、P2,Q5からP1,Q5を差し引いた値となるので、g1=209.6が得られる。6第3シリンダ18の長さiP2,Q7の算出原点P1の位置算出に倣い、角度γをP2,Q13に置き換えて算出よって、γ=144.43から長さk3=826.84長さI2=18.80長さI3=46.14長さI=105.4i=2559.8また、iの変化量i1P2,Q8は、P2,Q7からP1,Q7を差し引いた値となるので、i1=-106.8が得られる。液化固化材Q16列及び撹拌回転数は、設定入力する値である。3.P3行以下の算出も同様である。前記実施例では、掘削の最下点を7m、設定区間を1m、設定区間の移動時間を60秒としたが、これに限られるものではなく、土木用作業機の能力に応じて7m以上でも以下でもよい。また、設定区間、設定区間の移動時間、補正値を算出する単位深度、単位時間も実施例に限定されるものではなく、細かに設定すればそれだけ品質の良い地盤改良ができる。前記実施例では、アームの本数が3本の土木用作業機を用いたが、改良すべき地盤への貫入深さ、その他の目的に応じて、2本であっても、4本以上であってもよい。また、オーガー29を垂直に貫入する例を示したが、垂直方向以外の角度で貫入する場合であっても本発明は実施可能である。前記実施例では、オーガー29の貫入速度を一定とし、固化材の吐出量も一定としたが、これに限られるものではなく、オーガー29の貫入速度が地盤によって変化するときには、この貫入速度に応じて固化材の吐出量も変化させるようにしてもよい。前記実施例では、オーガー29の貫入時に固化材を吐出させたが、これに限られるものではなく、オーガー29の引き抜き時に固化材を吐出してもよい。"