"接地部材が路面に接地した接地状態を検出する接地検出手段と、当該走行装置の倒立状態を維持するように駆動輪に回転トルクを付加する倒立制御を行うと共に、当該走行装置を移動させるように前記駆動輪に回転トルクを付加する駆動制御を行う制御手段と、を備える走行装置であって、前記接地検出手段により前記接地部材の接地状態が検出されたとき、前記制御手段は、前記倒立制御及び駆動制御のうち、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置。請求項1記載の走行装置であって、車両の制動開始を検出する制動検出手段を更に備え、前記制動検出手段により前記制動開始が検出され、かつ、前記接地検出手段により前記接地部材の接地状態が検出されたとき、前記制御手段は、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置。請求項2記載の走行装置であって、前記制動検出手段は、車両の傾斜角度を検出する傾斜センサを有し、前記制動検出手段は、前記傾斜センサにより検出された前記車両の傾斜角度に基づいて、前記車両の制動開始を検出する、ことを特徴とする走行装置。請求項2又は3記載の走行装置であって、前記制動検出手段は、制動を開始させるための制動スイッチを有し、前記制動検出手段は、前記制動スイッチからの出力信号に基づいて、前記車両の制動開始を検出する、ことを特徴とする走行装置。請求項1乃至4のうちいずれか1項記載の走行装置であって、前記接地検出手段は、車両の傾斜角度を検出する傾斜センサを有し、前記接地検出手段は、前記傾斜センサにより検出された前記車両の傾斜角度が第1所定角度となったときに、前記接地部材の接地状態を検出する、ことを特徴とする走行装置。請求項1乃至5のうちいずれか1項記載の走行装置であって、前記接地検出手段は、車両の傾斜角度を検出する傾斜センサを有し、前記制御手段は、前記傾斜センサにより検出された前記車両の傾斜角度に応じて、前記倒立制御のゲイン値を変化させ、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置。請求項6記載の走行装置であって、前記制御手段は、前記接地部材が路面に近付くに従って、前記倒立制御のゲイン値を減少させ、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置。請求項6又は7記載の走行装置であって、前記車両の傾斜角度に応じて前記倒立制御のゲイン値が変化しない不感帯幅が設定されており、前記制御手段は、当該走行装置の加減速度に応じて、前記不感帯幅を変化させる、ことを特徴とする走行装置。請求項6乃至8のうちいずれか1項記載の走行装置であって、前記制御手段は、前記傾斜センサにより検出された前記車両の傾斜角度に応じて、車輪駆動制御のゲイン値を変化させ、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置。請求項9記載の走行装置であって、前記制御手段は、前記接地部材が路面に近付くに従って、前記車輪駆動制御のゲイン値を増加させ、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置。請求項1乃至10のうちいずれか1項記載の走行装置であって、前記接地検出手段は、前記接地部材に掛る荷重を検出する荷重検出センサを有し、前記接地検出手段は、前記荷重検出センサにより検出された前記接地部材の荷重に基づいて、前記接地部材の接地状態を検出する、ことを特徴とする走行装置。接地部材が路面に接地した接地状態を検出する接地検出工程と、走行装置の倒立状態を維持するように駆動輪に回転トルクを付加する倒立制御を行うと共に、前記走行装置を移動させるように前記駆動輪に回転トルクを付加する駆動制御を行う制御工程と、を含む走行装置の制御方法であって、前記接地検出工程で前記接地部材の接地状態が検出されたとき、前記制御工程で、前記倒立制御及び駆動制御のうち、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置の制御方法。請求項12記載の走行装置の制御方法であって、車両の制動開始を検出する制動検出工程を更に含み、前記制動検出工程で前記制動開始が検出され、かつ、前記接地検出工程で前記接地部材の接地状態が検出されたとき、前記制御工程において、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置の制御方法。しかしながら、上述のように、車両に接地部材を設けた場合において、例えば、車両を傾斜させることで車両の加減速を行うと、接地部材が地面に接触して、意図した加減速度が得られない虞がある。また、例えば、接地部材が段差などに引っ掛かり、その状態で倒立制御が継続された場合、車両の傾斜を戻すために車輪に過度のトルクが付加され、車輪が急回転する虞がある。本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、より安定的な走行を行うことができる走行装置及びその制御方法を提供することを主たる目的とする。上記目的を達成するための本発明の一態様は、接地部材が路面に接地した接地状態を検出する接地検出手段と、当該走行装置の倒立状態を維持するように駆動輪に回転トルクを付加する倒立制御を行うと共に、当該走行装置を移動させるように前記駆動輪に回転トルクを付加する駆動制御を行う制御手段と、を備える走行装置であって、前記接地検出手段により前記接地部材の接地状態が検出されたとき、前記制御手段は、前記倒立制御及び駆動制御のうち、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置である。この一態様によれば、より安定的な走行を行うことができる。また、この一態様において、車両の制動開始を検出する制動検出手段を更に備え、前記制動検出手段により前記制動開始が検出され、かつ、前記接地検出手段により前記接地部材の接地状態が検出されたとき、前記制御手段は、前記倒立制御を停止してもよい。さらに、この一態様において、前記制動検出手段は、車両の傾斜角度を検出する傾斜センサを有し、前記制動検出手段は、前記傾斜センサにより検出された前記車両の傾斜角度に基づいて、前記車両の制動開始を検出してもよい。さらにまた、この一態様において、前記制動検出手段は、制動を開始させるための制動スイッチを有し、前記制動検出手段は、前記制動スイッチからの出力信号に基づいて、前記車両の制動開始を検出してもよい。なお、この一態様において、前記接地検出手段は、車両の傾斜角度を検出する傾斜センサを有し、前記接地検出手段は、前記傾斜センサにより検出された前記車両の傾斜角度が第1所定角度となったときに、前記接地部材の接地状態を検出してもよい。さらに、この一態様において、前記接地検出手段は、車両の傾斜角度を検出する傾斜センサを有し、前記制御手段は、前記傾斜センサにより検出された前記車両の傾斜角度に応じて、前記倒立制御のゲイン値を変化させ、前記倒立制御を停止してもよい。さらにまた、この一態様において、前記制御手段は、前記接地部材が路面に近付くに従って、前記倒立制御のゲイン値を減少させ、前記倒立制御を停止してもよい。ここで、この一態様において、前記車両の傾斜角度に応じて前記倒立制御のゲイン値が変化しない不感帯幅が設定されており、前記制御手段は、当該走行装置の加減速度に応じて、前記不感帯幅を変化させてもよい。なお、この一態様において、前記制御手段は、前記傾斜センサにより検出された前記車両の傾斜角度に応じて、車輪駆動制御のゲイン値を変化させ、前記倒立制御を停止してもよい。また、この一態様において、前記制御手段は、前記接地部材が路面に近付くに従って、前記車輪駆動制御のゲイン値を増加させ、前記倒立制御を停止してもよい。この一態様において、前記接地検出手段は、前記接地部材に掛る荷重を検出する荷重検出センサを有し、前記接地検出手段は、前記荷重検出センサにより検出された前記接地部材の荷重に基づいて、前記接地部材の接地状態を検出してもよい。他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、接地部材が路面に接地した接地状態を検出する接地検出工程と、走行装置の倒立状態を維持するように駆動輪に回転トルクを付加する倒立制御を行うと共に、前記走行装置を移動させるように前記駆動輪に回転トルクを付加する駆動制御を行う制御工程と、を含む走行装置の制御方法であって、前記接地検出工程で前記接地部材の接地状態が検出されたとき、前記制御工程で、前記倒立制御及び駆動制御のうち、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置の制御方法であってもよい。この一態様において、車両の制動開始を検出する制動検出工程を更に含み、前記制動検出工程で前記制動開始が検出され、かつ、前記接地検出工程で前記接地部材の接地状態が検出されたとき、前記制御工程において、前記倒立制御を停止してもよい。本発明によれば、より安定的な走行を行うことができる走行装置及びその制御方法を提供できる。第1実施形態以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1aは、本発明の第1実施形態に係る走行装置の構成を示す正面図であり、図1bは、本発明の第1実施形態に係る走行装置の構成を示す側面図である。また、図2は、本発明の第1実施形態に係る走行装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。本発明の第1実施形態に係る走行装置10は、例えば、立ち乗り型の同軸二輪車に適用されているが、これに限らず、例えば、車椅子型の車両にも適用可能であり、倒立制御を行う任意の車両に適用可能である。図1a、b及び図2に示すように、走行装置10の構成は、上述の特許文献1に記載された構成と略同一の構成となっている。走行装置10は、車両本体12と、駆動輪13L,13Rと、車輪駆動ユニット14L,14Rと、操作レバー15と、補助輪27と、制御装置46と、を備えている。操作レバー15は、これを前後方向へ傾斜することによって、走行装置10の前進又は後退操作が実行され、ロール方向へ傾斜することによって、走行装置10の旋回操作が実行される操作部である。ここで、ロール軸は、車両本体12の中心を通り、走行装置10の走行方向と平行をなす軸である。かかる操作レバー15は、その下端部が操作レバーブラケット24に固定されている。また、操作レバー15は、ハンドルポスト35と、ハンドルポスト35の上端部に設けられたハンドルレバー36と、から構成されている。操作レバー15の回動支持軸25には、角度検出センサ31が取り付けられている。角度検出センサ31としては、例えば、ポテンショメータやバリコン構造のセンサ等を適用することができる。角度検出センサ31は、搭乗者によって旋回したいと思う所望の方向へ操作レバー15が回動されたとき、その操作量及び操作方向を検出する。角度検出センサ31は、検出した操作量及び操作方向に応じた操作信号を、制御装置46に対して供給する。そして、制御装置46は、角度検出センサ31からの操作信号に応じて、一対の車輪駆動ユニット14L,14Rの駆動を制御し、左右の駆動輪13L,13Rに回転差を生じさせる。これにより、走行装置10は、所望の車速度及び方向へ旋回走行することができる。ハンドルレバー36の一方の上端部には、一対の車輪駆動ユニット14L,14Rの駆動を制御して、走行装置10の旋回動作を操作できる、旋回操作リング37が取り付けられている。旋回操作リング37は、手動操作によって走行装置10の旋回動作を制御するもので、旋回動作のためのアクセルリングをなすものである。旋回操作リング37は、搭乗者により旋回したいと思う所望の方向へ回動操作されたとき、その操作量及び操作方向を検出するポテンショメータ等を内蔵している。また、旋回操作リング37は、ポテンショメータ等により検出された操作量及び操作方向に応じた操作信号を、制御装置46に対して供給する。制御装置46は、旋回操作リング37からの操作信号に応じて、一対の車輪駆動ユニット14L,14Rの駆動を制御し、左右の駆動輪13L,13Rに回転差を生じさせる。これにより、走行装置10は、所望の車速度及び方向へ旋回走行することができる。左右の駆動輪13L,13Rには、各駆動輪13L,13Rの車輪速度を検出する車輪速度センサ20L,20Rが、夫々配設されている。車輪速度センサ20L,20Rは、検出した各駆動輪13L,13Rの車輪速度を、制御装置46に対して供給する。ハンドルレバー36の他方の上端部には、走行装置10を減速停止させるための制動スイッチ38が設けられている。制動スイッチ38は、制御装置46に制動制御を実行させるトリガとなる、制動制御開始信号を出力するスイッチである。なお、制動スイッチ38は、ハンドルレバー36に設けられているが、これに限らず、任意の位置に設けることができる。搭乗者が制動スイッチ38を押下するなどの、所定操作を行うと、制動スイッチ38は、制動制御開始信号を制御装置46に対して供給する。制御装置46は、制動スイッチ38からの制動制御開始信号に応じて、走行装置10を減速停止させる制動制御の実行を開始する。なお、制御装置46は、制動スイッチ38からの制動制御開始信号に応じて、制動制御を実行すると共に、搭乗者の降車を補助する降車補助制御を実行してもよい。また、本実施形態において、操作レバー15、旋回操作リング37、制動スイッチ38等を操作することで、走行装置10の走行を操作する構成であるが、これに限らず、例えば、任意のHMIHumanMachineInterface装置を介して走行装置10を操作する構成であってもよい。車両本体12は、操作レバー15をロール方向へ回転自在に支持する。一対の駆動輪13L,13Rは、車両本体12の走行方向と直交する方向の両側において同軸上に配置されると共に、当該車両本体12に回転自在に支持されている。車両本体12の上面には、操作レバー15の左右両側に2つのステップ部11L,11Rが設けられている。ステップ部11L,11Rは、搭乗者が片足ずつ乗せて搭乗するステップであり、人の足裏の大きさと同程度か少し大きく形成された一対の板体により構成されている。各ステップ部11L,11Rには、ステップセンサ39L,39Rが設けられている。各ステップセンサ39L,39Rは、例えば重量センサにより構成され、各ステップ部11L,11Rに搭乗者の足が乗っているか否かを検出する。そして、ステップセンサ39L,39Rは、ステップ部11L,11Rに足が乗っている場合に、足検知信号を制御装置46に対して供給する。車両本体12は、特許文献1に記載されている平行リンク構造を有する。車両本体12は、相互に平行を成して上下配置された車体上部材16及び車体下部材17と、相互に平行を成して左右配置されると共に、車体上部材16及び車体下部材17と回動可能に連結された一対の側面部材18L,18Rと、を有する平行リンク機構として構成されている。車両本体12の後部には、接地して走行装置10を安定化させるための補助輪27等の接地部材が設けられている。なお、車両本体12には、1つの補助輪27が設けられているが、これに限らず、複数の補助輪27が設けられていてもよい。また、補助輪27は、車両本体12の後部に設けられているが、これに限らず、例えば、車両本体12の前部、若しくは前部および後部に設けられていてもよく、任意の位置に設けることが可能である。さらに、補助輪27は、車両本体12に対して固定されているが、これに限らず、車両本体12に対して可動する構成であってもよい。さらにまた、接地部材として、補助輪27が用いられているが、これに限らず、接地して走行装置10を安定させることができれば任意の部材を用いることができる。平行リンク機構の車体上部材16と車体下部材17との間には、車体上部材16及び車体下部材17と、一対の側面部材18L,18Rとが成す角度を夫々直角に維持するようなバネ力を発生する、一対のコイルばね19L,19Rが介在されている。一対の側面部材18L,18Rの各外面には、車輪駆動ユニット14L,14Rが夫々取り付けられている。車輪駆動ユニット14L,14Rは、一対の駆動輪13L,13Rを独立して回転駆動することができる。各車輪駆動ユニット14L,14Rは、例えば、車輪駆動モータ141L,141Rと、その車輪駆動モータ141L,141Rの回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア142L,142Rと、によって構成することができる。操作レバー15の基部である操作レバーブラケット24の上面には、一対の車輪駆動ユニット14L,14R、制御装置46、その他の電子機器、等に対して、電力を供給する電源40の一具体例を示すバッテリー40が設けられている。バッテリー40は、電源カバー41によって覆われている。車体上部材16の筐体部には、一対の車輪駆動ユニット14L,14R等を駆動する駆動回路44L,44Rが内蔵されている。また、車体下部材17には、車両本体12又は操作レバー15の傾斜角度θを検出する傾斜センサ45と、一対の車輪駆動ユニット14L,14Rを駆動制御するための制御信号を出力する制御装置46と、が設けられている。制御装置46は、旋回操作リング37からの操作信号、傾斜センサ45からの傾斜角度θ、角度検出センサ31からの操作信号、制動スイッチ38からの制動制御開始信号、ステップセンサ39から足検出信号、等に基づいて所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を、一対の車輪駆動ユニット14L,14Rに対して出力する。図2に示すように、制御装置46は、例えば、マイクロコンピュータCPUを有する演算回路47と、プログラムメモリ、データメモリ、その他のRAM、ROM等を有する記憶装置48と、を有している。制御装置46には、バッテリー40と一対の駆動回路44L,44Rとが接続されている。また、バッテリー40には、一対の駆動回路44L,44Rが接続されている。一対の駆動回路44L,44Rは、一対の駆動輪13L,13Rの回転速度や回転方向等を独立して制御するもので、これら駆動回路44L,44Rには、一対の車輪駆動ユニット14L,14Rが個別に接続されている。傾斜センサ45は、例えば、走行装置10の走行時における車両本体12又は操作レバー15の傾斜角度θピッチ角度を検出することができる。また、傾斜センサ45は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ等により構成されている。例えば、操作レバー15を前方または後方に傾斜させると、車両本体12のステップ部11L,11Rが同方向へ傾斜することになるが、この傾斜センサ45は、かかる傾斜に対応した傾斜角度θを検出することができる。そして、制御装置46は、傾斜センサ45により検出された車両本体12又は操作レバー15の傾斜角度θに基づいて、車両本体12又は操作レバー15の傾斜方向へ走行装置10が移動するように、車輪駆動ユニット14L,14Rを駆動制御する。図3は、第1実施形態に係る走行装置の制御装置の概略的なシステム構成の一例を示すブロック図である。制御装置46は、接地検出部46aと、倒立制御部46bと、を有している。接地検出部46aは、傾斜センサ45からの傾斜角度θが第1所定角度θaになったとき、補助輪27が路面Eに接触した接地状態を検出する。ここで、第1所定角度θaには、例えば、補助輪27が路面Eに接触したときの車両本体12又は操作レバー15の傾斜角度が予め計測され、設定されている図4c。接地検出部46aは、補助輪27の接地状態を検出すると、検出信号を倒立制御部46bに対して出力する。一方で、接地検出部46aは、補助輪27の接地状態傾斜角度θ=θaから、再び、傾斜角度θが第2所定角度θb以下θ≦θb<θaとなり、補助輪27が路面Eに接触しない非接地状態を検出すると、不検出信号を倒立制御部46bに対して出力する。なお、接地検出部46aは、傾斜センサ45からの傾斜角度θに基づいて、補助輪27の接地状態を検出しているが、これに限らず、補助輪27の接地状態を適切に検出できれば任意のセンサ及び方法を用いることができる。例えば、補助輪27に設けられた圧電センサ等の荷重センサにより検出された荷重値に基づいて、補助輪27の接地状態を検出してもよく、レーザセンサ等の距離センサにより検出された路面Eの距離に基づいて、補助輪27の接地状態を検出してもよい。また、上記センサを任意に組み合わせて、補助輪27の接地状態を検出してもよい。倒立制御部制御手段46bは、駆動輪13L13Rを制御して、走行装置10の倒立状態を維持するための倒立制御を行う図4a。倒立制御部46bは、例えば、走行装置10の駆動輪13L13Rが路面Eに対して接地する接地点から垂直方向に伸び、車軸を通る直線Lと、走行装置10の重心位置と車軸とを結ぶ直線と、が成す傾斜角度θが、目標傾斜角度θ0例えば、θ0=0°となるように、各駆動輪13L13Rの回転駆動を制御する図4b。なお、図4a乃至cにおいて、例えば、車両本体12が水平状態となるときを傾斜角度0°とし、時計方向を正方向とする。具体的には、倒立制御部46bは、まず、傾斜センサ45により検出された車両本体12の傾斜角度θに、倒立制御のゲイン値Gを乗算して、各駆動輪13L,13Rの回転トルクTT=θ×Gを算出する。そして、倒立制御部46bは、算出した回転トルクTが各駆動輪13L,13Rに生じるように、各車輪駆動ユニット14L,14Rを、駆動回路44L,44Rを介して夫々制御する。これにより、倒立制御部46bは、車両本体12が傾斜している方向へ、各駆動輪13L,13Rを回動させ、走行装置10の重心位置を、駆動輪13L,13Rの車軸を通る直線L上へ戻すような倒立制御を行うことができる。倒立制御部46bは、上述の如く、各駆動輪13L,13Rに対して適切な回転トルクTを夫々付加することで、直線Lに対して成す傾斜角度θがある一定値を超えないような倒立状態を維持する倒立制御を行う。さらに、倒立制御部46bは、上記倒立制御の回転トルクTに加えて、角度検出センサ31、旋回操作リング37からの操作信号や、傾斜センサ45からの傾斜角度θに応じて、前進、後進、減速、加速、右折、左折、左旋回、右旋回等の車輪駆動制御を行うための回転トルクを、各駆動輪13L,13Rに対して付加する。なお、倒立制御部46bは、上記駆動輪13L,13Rに対する回転トルク制御を、例えば、状態フィードバック制御、ロバスト制御等の周知の制御方法を用いて行ってもよい。ところで、従来の走行装置において、例えば、車両本体を傾斜させ、車両の加減速を行ったとき、補助輪等の接地部材が地面などに接触して、意図した加減速度が得られない虞がある。また、接地部材が段差などに引っ掛かり、その状態で倒立制御が継続された場合、車両本体の傾斜を戻すために駆動輪に過度の回転トルクが付加され、駆動輪が急回転する虞がある。そこで、本実施形態に係る走行装置10において、倒立制御部46bは、接地検出部46aから検出信号を受信し、補助輪27が路面Eに接触し、接地状態にあると判断すると、上記倒立制御を停止する。これにより、走行装置10は、より安定的な走行を行うことができる。図5は、本発明の第1実施形態に係る走行装置の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。なお、図5及び後述の図6に示す制御処理は、例えば、所定時間毎に繰り返し実行される。例えば、制御装置46の倒立制御部46bは、傾斜センサ45により検出された車両本体12又は操作レバー15の傾斜角度θに基づいて、車輪駆動ユニット14L,14Rを駆動制御して、車両本体12又は操作レバー15の傾斜方向へ走行装置10が移動させつつ、倒立制御を実行する。ステップS101。また、接地検出部46aは、傾斜センサ45からの傾斜角度θが第1所定角度θaθ=θaになる、補助輪27の接地状態を検出するステップS102。接地検出部46aは、傾斜センサ45からの傾斜角度θが第1所定角度θaになり、補助輪27の接地状態を検出するとステップS102のYES、検出信号を倒立制御部46bに対して出力する。そして、倒立制御部46bは、接地検出部46aから検出信号を受信すると、倒立制御を停止しステップS103、下記ステップS104に移行する。次に、接地検出部46aは、傾斜センサ45からの傾斜角度θが第2所定角度θb以下θ≦θbとなる、補助輪27の非接地状態を検出するステップS104。接地検出部46aは、傾斜センサ45からの傾斜角度θが所定角度θb以下となる、補助輪27の非接地状態を検出するとステップS104のYES、倒立制御を再度開始しステップS105、本制御処理を終了する。一方、接地検出部46aは、補助輪27の非接地状態を検出しないときステップS104のNO、本制御処理を終了する。以上、第1実施形態に係る走行装置10において、倒立制御部46bは、接地検出部46aから検出信号を受信し、補助輪27が路面Eに接触し、接地状態にあると判断したとき、上記倒立制御を停止する。これにより、補助輪27が接地状態にあるとき、不要な倒立制御を確実に停止させることで、走行装置10をより安定的に走行させることができる。第2実施形態本発明の第2実施形態に係る走行装置10の制御装置56は、第1実施形態に係る走行装置10の制御装置46の構成に加えて、搭乗者の制動意思である制動開始トリガを検出する制動検出部46cを更に備えている図6。制動検出部46cは、例えば、制動スイッチ38からの制動制御開始信号を受信することで、制動開始トリガを検出することができる。制動検出部46cは、制動開始を検出すると、倒立制御部46bに対して制動指示信号を出力する。倒立制御部46bは、制動検出部46cから制動指示信号を受信し、かつ、接地検出部46aから検出信号を受信したとき、上記倒立制御を停止する。なお、制動検出部46cは、制動スイッチ38からの制動制御開始信号に基づいて、制動開始を検出しているが、これに限らず、例えば、傾斜センサ45により検出された車両本体12の傾斜角度θに基づいて、制動開始を検出してもよく、任意のセンサ、及び方法を用いて検出してもよい。第2実施形態に係る走行装置20において、他の構成は第1実施形態に係る走行装置10と略同一である。したがって、同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。図7は、本発明の第2実施形態に係る走行装置20の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。例えば、制御装置56の倒立制御部46bは、傾斜センサ45により検出された車両本体12又は操作レバー15の傾斜角度θに基づいて、車輪駆動ユニット14L,14Rを駆動制御して、車両本体12又は操作レバー15の傾斜方向へ走行装置20を移動させつつ、倒立制御を実行する。ステップS201。次に、制動検出部46cは、制動スイッチ38からの制動制御開始信号を受信し、走行装置20の制動開始を検出するとステップS202のYES、接地検出部46aは、傾斜センサ45からの傾斜角度θが第1所定角度θaθ=θaになる、補助輪27の接地状態を検出するステップS203。接地検出部46aは、傾斜センサ45からの傾斜角度θが第1所定角度θaになり、補助輪27の接地状態を検出するとステップS203のYES、検出信号を倒立制御部46bに対して出力する。そして、倒立制御部46bは、接地検出部46aから検出信号を受信すると、倒立制御を停止しステップS204、下記ステップS205に移行する。このとき、倒立制御部46bは、例えば、制動制御開始信号に基づいて走行装置10の目標速度を0に設定し、その目標速度に応じた回転トルクが駆動輪13L,13Rに付加されるように、車輪駆動ユニット14L,14Rを制御する。したがって、例えば、走行装置10が傾斜路面を走行している場合でも、上記目標速度=0停止状態となるように駆動輪13L,13Rに回転トルクが付加されるため、走行装置10を斜面上で安定的に停止させることができる。次に、接地検出部46aは、傾斜センサ45からの傾斜角度θが第2所定角度θbθ≦θbとなる、補助輪27の非接地状態を検出するステップS205。接地検出部46aは、傾斜センサ45からの傾斜角度θが所定角度θb以下となる、補助輪27の非接地状態を検出するとステップS205のYES、倒立制御を再度開始しステップS206、本制御処理を終了する。一方、接地検出部46aは、補助輪27の非接地状態を検出しないときステップS205のNO、本制御処理を終了する。以上、第2実施形態に係る走行装置20において、制御装置56の倒立制御部46bは、制動検出部46cから制動指示信号を受信し、かつ、接地検出部46aから検出信号を受信したとき、倒立制御を停止する。これにより、制動状態でかつ補助輪27が接地状態にあるとき、不要な倒立制御を確実に停止させることで、走行装置10をより安定的に走行させ、停車させることができる。第3実施形態本発明の第3実施形態に係る走行装置10、20において、制御装置46、56の倒立制御部46bは、傾斜センサ45により検出された車両本体12の傾斜角度θに応じて、倒立制御のゲイン値Gを減少させ、倒立制御を停止してもよい。倒立制御部46bは、例えば、傾斜センサ45からの傾斜角度θが漸増し、補助輪27が路面Eに近付くに従って、倒立制御のゲイン値Gを減少させてもよい図8。例えば、図8に示すように、0≦傾斜角度θ≦θ1のときは、ゲイン値Gは通常のゲイン値G1で一定G=G1となり、θ1≦傾斜角度θ≦θ2のときは、ゲイン値Gは一定の比例定数αα<0で漸減しG=αθ、θ2≦傾斜角度θ<θaのときは、ゲイン値Gは微小値G2で一定G=G2となる。このように、ゲイン値Gは、傾斜角度θが増加するに従って、段階的に所定ステップで減少してもよい。倒立制御部46bは、傾斜センサ45からの傾斜角度θが所定角度θaとなり、補助輪27が接地したと判断したとき、倒立制御のゲイン値Gを0にして、倒立制御を停止する。これにより、補助輪27を接地させる際の補助輪27と路面Eとの間に生じる所謂チャタリングを抑制し、補助輪27をより安定的に接地させることができる。したがって、走行装置10の安定性及び快適性がより向上する。第3実施形態に係る走行装置10、20において、他の構成は上記第1及び第2実施形態に係る走行装置10、20と略同一である。したがって、同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。また、上記第3実施形態において、倒立制御部46bは、傾斜角度θが増加するに従って、ゲイン値Gを段階的に減少させているが、これに限らず、例えば、ゲイン値Gをリニアに減少させてもよく図9、また、傾斜角度θ=θaなったときにゲイン値Gを直ちに0に減少させてもよく、任意の減少方法を用いることができる。さらに、上記第3実施形態において、不感帯G=G2となるθ2≦傾斜角度θ<θaの不感帯幅を駆動輪13L,13Rの加減速度に応じて、変化させてもよい。例えば、駆動輪13L,13Rの加速時において、θ2≦傾斜角度θ<θaの不感帯幅をより大きくし、一方で、駆動輪13L,13Rの減速時において、θ2≦傾斜角度θ<θaの不感帯幅をより小さくしてもよい図10。これにより、上記チャタリングをより効果的に抑制し、補助輪27をより安定的に接地させることができる。さらにまた、上記第3実施形態において、倒立制御部46bは、傾斜センサ45により検出された傾斜角度θに応じて、倒立制御のゲイン値G実線を減少させつつ、駆動輪13L,13Rを駆動制御移動制御するためのゲイン値G一点鎖線を増加させてもよい図11。倒立制御部46bは、例えば、傾斜センサ45からの傾斜角度θが漸増し、補助輪27が路面Eに近付くに従って、倒立制御のゲイン値Gを減少させつつ、車輪駆動制御のゲイン値Gを増加させる。これは、通常の走行時において、走行装置10、20の転倒を確実に防止するために、倒立制御は、車輪駆動制御よりもより優先度が高くなる。したがって、倒立制御のゲイン値Gは、車輪駆動制御のゲイン値Gと比較して、より高く設定される。一方で、本実施形態のように倒立制御を停止させる際は、逆に、車輪駆動制御は倒立制御よりも優先度が高くなる。したがって、上述のように、倒立制御のゲイン値Gを減少させつつ、車輪駆動制御のゲイン値Gを増加させることで、より適切な制御を行うことができる。なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記第1乃至第3実施形態において、制御装置46、56は、当該装置46、56や車輪駆動ユニット14L,14Rなどの倒立制御に大きな影響を与える機器に対する故障を検出したとき、上記倒立制御の停止を行うと共に、搭乗者の降車を補助する降車補助制御を実行してもよい。制御装置46、56は、この降車補助制御を実行すると、例えば、走行装置10、20を一定時間、加速させることで、車両本体12を強制的に後方へ傾斜させる。これにより、補助輪27が接地し、倒立制御部46bは上記制御処理を実行して倒立制御を停止することで、走行装置10の安定性より向上させることができる。"