"予め規定された走行パターンで走行する車両の挙動を再現する車両の挙動シミュレーション装置において、前記車両の速度を、指定された第1の誤差及び遅れが付加された実速度として取得する認識部と、前記走行パターンに基づいて前記車両の目標速度を予測する予測部と、前記認識部で取得した実速度と前記予測部で予測した目標速度との偏差を算出し、該偏差に基づいて、指定された第2の誤差及び遅れが付加された操作目標速度及び該操作目標加速度を算出する判断部と、前記車両の速度及び加速度が前記操作目標速度及び操作目標加速度になるように、前記車両の駆動系に対する操作量を算出する車両特性部と、前記車両特性部で算出された操作量に第3の誤差及び遅れを付加して、前記車両の駆動系を操作する操作部とを備えており、前記第1乃至第3の誤差及び遅れは、前記車両の運転者の熟練度に応じて可変に指定されることを特徴とする車両の挙動シミュレーション装置。前記第1乃至第3の誤差及び遅れは、前記車両の運転者の熟練度が高くなるに従って小さくなるように指定されることを特徴とする請求項1に記載の車両の挙動シミュレーション装置。前記第1乃至第3の誤差及び遅れは、前記車両の運転時間が長くなるに従って小さくなるように指定されることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の挙動シミュレーション装置。前記予測部は現在より微小時間Δt後の目標速度VttΔtを予測し、前記判断部は、前記目標速度VttΔtと前記認識部で取得した実速度Vttとの偏差ΔVt=VttΔt―Vttの正負に応じて設定される重み付け係数で、前記目標速度VttΔtと前記実速度Vttとを加算することにより、前記操作目標速度を算出することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の車両の挙動シミュレーション装置。前記操作部は、前記偏差ΔVtが正の場合、前記判断部で算出された操作目標速度及び操作目標加速度に基づいて、前記操作量としてアクセルペダル操作量を算出することを特徴とする請求項4に記載の車両の挙動シミュレーション装置。前記操作部は、前記偏差ΔVtが負の場合、前記判断部で算出された操作目標速度及び操作目標加速度に基づいて、前記操作量としてブレーキペダル操作量を算出することを特徴とする請求項4又は5に記載の車両の挙動シミュレーション装置。前記車両特性部は、前記車両の駆動系に対する操作量と、前記判断部によって算出される操作目標速度及び操作目標加速度との対応関係を規定するマップを予め記憶しており、当該マップに基づいて、前記車両の駆動系に対する操作量を算出することを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の車両のシミュレーション装置。前記操作部は、前記微小時間Δtを、前記駆動系に対する操作量が前記車両の挙動に反映されるまでの時間差Δta、前回操作時の微小時間Δt ́、及び所定係数k0<k<1を用いて次式Δt=Δt ́k×Δtaにより算出することを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の車両のシミュレーション装置。予め規定された走行パターンで走行する車両の挙動を再現する車両の挙動シミュレーション方法において、前記車両の速度を、指定された第1の誤差及び遅れが付加された実速度として取得する工程と、前記走行パターンに基づいて前記車両の目標速度を予測する工程と、前記取得した実速度と予測部で予測した目標速度との偏差を算出し、該偏差に基づいて、指定された第2の誤差及び遅れが付加された操作目標速度及び該操作目標加速度を算出する工程と、前記車両の速度及び加速度が前記操作目標速度及び操作目標加速度になるように、前記車両の駆動系に対する操作量を算出する工程と、前記算出された操作量に第3の誤差及び遅れを付加して、前記車両の駆動系を操作する工程とを備えており、前記第1乃至第3の誤差及び遅れは、前記車両の運転者の熟練度に応じて可変に指定されることを特徴とする車両の挙動シミュレーション方法。実車を用いた評価試験では、車両の挙動は運転操作を行うドライバーの熟練度に大きく依存する。例えば熟練度の高いドライバーは、車両の将来の挙動を的確に予測して、それに応じた適切な操作を行うことができるが、熟練度の低い初心者は運転技術が未熟なために、このような操作を行うことは困難である。また、運転時間が増加するにつれてドライバーの熟練度が増していくため運転に慣れていくため、これに伴い車両の挙動も変化することとなる。上記背景技術では、このようなドライバーの熟練度が考慮されていないため、依然としてシミュレーション結果が実車の挙動から乖離してしまう場合があり得る。特に近年の環境意識の高まりから、日本国の燃費排出ガス掲出法として規定されている1015モード運転をはじめとする規格試験が重要視されている。このような規格試験では、走行パターンが予め規定されており、実車を用いた試験結果はドライバーの熟練度によって大きく左右されるため、この問題はより一層顕著となる。本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、所定の熟練度を有するドライバーが操作する車両の挙動を精度よく再現可能な車両の挙動シミュレーション装置及び方法を提供することを目的とする。本発明に係る車両の挙動シミュレーション装置は上記課題を解決するために、予め規定された走行パターンで走行する車両の挙動を再現する車両の挙動シミュレーション装置において、前記車両の速度を、指定された第1の誤差及び遅れが付加された実速度として取得する認識部と、前記走行パターンに基づいて前記車両の目標速度を予測する予測部と、前記認識部で取得した実速度と前記予測部で予測した目標速度との偏差を算出し、該偏差に基づいて、指定された第2の誤差及び遅れが付加された操作目標速度及び該操作目標加速度を算出する判断部と、前記車両の速度及び加速度が前記操作目標速度及び操作目標加速度になるように、前記車両の駆動系に対する操作量を算出する車両特性部と、前記車両特性部で算出された操作量に第3の誤差及び遅れを付加して、前記車両の駆動系を操作する操作部とを備えており、前記第1乃至第3の誤差及び遅れは、前記車両の運転者の熟練度に応じて可変に指定されることを特徴とする。本発明に係る車両の挙動シミュレーション装置によれば、i認識部で車両の速度を認識し、ii判断部で認識した速度と目標速度とを比較して操作量を判断し、iii操作部で判断した操作量に基づいて車両を操作するようにしている。本発明では特に、認識部、判断部、操作部において実際のドライバーが有する誤差や遅れをそれぞれ付加し、これらの誤差や遅れを想定される車両のドライバーが有する熟練度に応じて可変に設定するようにした。これにより、様々な熟練度を有する人間によって操作される車両の挙動を精度よくシミュレートすることができる。前記第1乃至第3の誤差及び遅れは、前記車両の運転者の熟練度が高くなるに従って小さくなるように指定されるとよい。この態様によれば、熟練度の高いドライバーを想定する場合には、誤差や遅れを小さく設定することによって、車両の将来の挙動を的確に予測してそれに応じた適切な操作を行う車両の挙動を再現できる。一方、熟練度の低いドライバーを想定する場合には、誤差や遅れを大きく又は速度誤差に対する修正操作ゲインを大きく設定することによって、運転に不慣れな者によって操作された不安定な車両の挙動を再現することができる。また、前記第1乃至第3の誤差及び遅れは、前記車両の運転時間が長くなるに従って小さくなるように指定するとよい。この態様によれば、運転時間が増加するにつれてドライバーの熟練度が増していくことによって運転に慣れていくことによって、車両の挙動が洗練安定されていく過程を精度よく再現することができる。好ましくは、前記予測部は現在より微小時間Δt後の目標速度VttΔtを予測し、前記判断部は、前記目標速度VttΔtと前記認識部で取得した実速度Vttとの偏差ΔVt=VttΔt―Vttの正負に応じて設定される重み付け係数で、前記目標速度VttΔtと前記実速度Vttとを加算することにより、前記操作目標速度を算出するとよい。具体的には、前記操作部は、前記偏差ΔVtが正の場合、前記判断部で算出された操作目標速度及び操作目標加速度に基づいて、前記操作量としてアクセルペダル操作量を算出し、前記偏差ΔVtが負の場合、前記判断部で算出された操作目標速度及び操作目標加速度に基づいて、前記操作量としてブレーキペダル操作量を算出するとよい。この態様によれば、現在と微小時間後の速度についての偏差の正負から、車両が加速であるか減速であるかを判断して、それぞれに応じた重み付け係数を設定する。そして、操作目標速度を目標速度VttΔtと実速度Vttとを、この設定した重み付けで加算することにより算出できる。このように操作目標速度を算出することにより、不自然な加減速を回避でき、より実車の挙動に近いシミュレーション結果を得ることができる。また、前記車両特性部は、前記車両の駆動系に対する操作量と、前記判断部によって算出される操作目標速度及び操作目標加速度との対応関係を規定するマップを予め記憶しており、当該マップに基づいて、前記車両の駆動系に対する操作量を算出してもよい。この態様によれば、シミュレーション対象の車両が有する特性をマップとして読み出すことによって、所定の操作量を入力した場合の車両の挙動を、当該マップに基づいて精度よく算出することができる。尚、当該マップは熟練度に応じて変更してもよい。また、前記操作部は、前記微小時間Δtを、前記駆動系に対する操作量が前記車両の挙動に反映されるまでの時間差Δta、前回操作時の微小時間Δt ́、及び所定係数k0<k<1を用いて次式Δt=Δt ́k×Δtaにより算出してもよい。実車を操作する場合、ドライバーはアクセルペダルやブレーキペダルなどの駆動系に対する入力内容が車両の挙動変化に反映されるまでの時間差を予測して、先行的に入力操作を行っている。本態様では、このようなドライバーの先行的な入力動作を時間差Δtを算出することによってシミュレートすることで、より実車に近い挙動をシミュレートすることができる。本発明に係る車両の挙動シミュレーション方法は上記課題を解決するために、予め規定された走行パターンで走行する車両の挙動を再現することによって検証可能な車両の挙動シミュレーション方法において、前記車両の速度を、指定された第1の誤差及び遅れが付加された実速度として取得する工程と、前記走行パターンに基づいて前記車両の目標速度を予測する工程と、前記取得した実速度と前記予測した目標速度との偏差を算出し、該偏差に基づいて、指定された第2の誤差及び遅れが付加された操作目標速度及び該操作目標加速度を算出する工程と、前記車両の速度及び加速度が前記操作目標速度及び操作目標加速度になるように、前記車両の駆動系に対する操作量を算出する工程と、前記算出された操作量に第3の誤差及び遅れを付加して、前記車両の駆動系を操作する工程とを備えており、前記第1乃至第3の誤差及び遅れは、前記車両の運転者の熟練度に応じて可変に指定されることを特徴とする。本発明に係る車両の挙動シミュレーション方法によれば、上述の車両の挙動シミュレーション装置上記各種態様を含むを好適に実現することができる。本発明によれば、i認識部で車両の速度を認識し、ii判断部で認識した速度と目標速度とを比較して操作量を判断し、iii操作部で判断した操作量に基づいて車両を操作するようにしている。本発明では特に、認識部、判断部、操作部において実際のドライバーが有する誤差や遅れをそれぞれ付加し、これらの誤差や遅れを想定される車両のドライバーが有する熟練度に応じて可変に設定するようにした。これにより、様々な熟練度を有する人間によって操作される車両の挙動を精度よくシミュレートすることができる。以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態を例示的に詳しく説明する。但しこの実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。図1は本発明に係る車両の挙動シミュレーション装置1の全体構成を示すブロック図である。本挙動シミュレーション装置1は、予め規定された走行パターンで走行する車両の挙動を再現するものであり、本実施例では特に、予め規定された走行パターンとして、日本国の燃費排出ガス掲出法として規定されている1015モード運転が設定されている場合を例に説明する。挙動シミュレーション装置1は、走行パターンに従って走行中の車両の速度を実速度として取得する認識部2、該認識部2で認識した実速度と予測部5にて予測した目標速度とを比較することにより操作目標速度及び操作目標加速度を算出する判断部3、判断部3で算出された操作目標速度及び操作目標加速度に基づいて車両の駆動系に対する操作量を算出して操作を行う操作部4、予め規定された走行パターンに基づいて将来の車両の目標速度を予測する予測部5、及び、車両の駆動系に入力される操作量と当該操作量による車両の挙動変化との対応関係が規定されている車両特性部6を備えてなる。尚、ここでいう車両の駆動系とは、情報処理装置を用いた仮想空間でのシミュレーションの場合には駆動系のモデルであり、シャシーダイナモ上での走行試験のように実車の制御装置を操作することによって行うシミュレーションの場合には実車の駆動系そのものである。認識部2は、走行パターンに従って走行する車両の速度を実速度として取得する。ここで実際の人間が車両を操作する場合に車速を認識する場合には、所定の誤差及び遅れが発生する。この誤差及び遅れは、本発明の第1の誤差及び遅れに対応しており、その大きさは想定されるドライバーの熟練度に依存する。例えば、熟練度の高いドライバーは車速を精度よく、且つ、素早い反応で取得できるので、この誤差及び遅れは小さい。一方、熟練度の低いドライバーは運転に不慣れなので、誤差が大きく、遅れも大きい。このような実車で速度認識時に発生する誤差や遅れを反映させるために、認識部2では車両の速度に第1の誤差εR及び遅れτRを付加したものを実速度Vttとして取得する。本実施例では特に、この第1の誤差εR及び遅れτRは、後述するように、入力部7を介して可変に指定できるように構成されている。判断部3は、認識部2で取得した実速度Vttと予測部5にて予測した目標速度とを比較することにより操作目標速度及び操作目標加速度を算出する。ここで実際の人間が操作量を決定する場合には、所定の誤差及び遅れが発生する。この誤差及び遅れは、本発明の第2の誤差及び遅れに対応しており、その大きさは想定されるドライバーの熟練度に依存する。例えば、熟練度の高いドライバーは予め規定された走行パターンに基づいて目標速度を精度よく、且つ、素早い反応で予測できるので、この誤差及び遅れは小さい。一方、熟練度の低いドライバーは運転に不慣れなので、誤差が大きく、遅れも大きい。このような実車で操作量を予測する際に発生する誤差や遅れを反映させるために、判断部3では第2の誤差εE及び遅れτEを付加して、操作量である操作目標速度及び該操作目標加速度が算出される。操作部4は、判断部3で算出された操作目標速度及び操作目標加速度に基づいて車両の駆動系に対する操作量を算出し、駆動系の操作を行う。ここで実際の人間がアクセルペダルやブレーキペダルを介して駆動系を操作する場合には、所定の誤差及び遅れ例えばアクセルとブレーキの踏み加減や、ペダル間の足の乗せ換え動作などが発生する。この誤差及び遅れは、本発明の第3の誤差及び遅れに対応しており、その大きさは想定されるドライバーの熟練度に依存する。例えば、熟練度の高いドライバーは車両の操作に精通しているため、判断した操作量に対して精度よく、且つ、素早い反応で操作できるので、この誤差及び遅れは小さい。一方、熟練度の低いドライバーは運転に不慣れなので、誤差が大きく、遅れも大きい。このような実車で操作量を予測する際に発生する誤差や遅れを反映させるために、判断部3では第3の誤差εA及び遅れτAを付加して、駆動系に対する操作量が算出される。より具体的に説明すると、操作部4によってシミュレートされる操作動作として、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み動作がある。図2はアクセルペダル操作量とドライバーがアクセルペダルから感知する反力との関係を示すグラフ図であり、図3はブレーキペダル操作量とドライバーがブレーキペダルから感知する反力との関係を示すグラフ図である。このようなアクセルペダルやブレーキペダルの操作量と反力との関係は、車両の個体毎例えば車種毎に異なっているのが通常である。特にアクセルペダルの場合、図2に示すように、踏みこみ量が20程度までは反力は線形的に振る舞うものの、それ以上の領域では出力が飽和状態に近づくと共に、トルクコンバータやギアを介した駆動力に速度依存性が加わるため、非線形となり、非常に複雑である。一方の、ブレーキペダルは一般的に操作量に対して敏感な応答性を有しているため、初心者にとって繊細な操作が困難である。そのため、想定されるドライバーの熟練度の高低によって、伴う誤差や遅れが変化することとなる。また、実際のドライバーによる操作では、一度の動作のみで車両の速度を目標速度に完全に合致させることは実質的に不可能である。図4はアクセルペダル操作量の時間変化を示すグラフ図である。実際のドライバーがアクセルペダルやブレーキペダルを踏み込む場合には、はじめ目標値に基づいてフィードフォワード的に踏みこみ、その後、目標速度とのズレに応じてフィードバック操作踏み込み具合を緩めたり、強めたりする動作を行い、車両の速度を目標速度に近づけていくこととなる。特に初心者の場合は、走行パターンの変化点に対して予め予測してアクセルペダルやブレーキペダルの操作量を設定することが難しい。また、アクセルペダルやブレーキペダルの操作量に対する車両の加減速度の感覚をつかんでいないので、加速や減速の開始点で適切な初期操作量が設定できない。そこで速度偏差から修正の動作をするが、人間は瞬時のフィードバック反応があまり得意でないことから、修正操作に時間がかかることとなる。上記第3の誤差εA及び遅れτAは、このような実際のドライバーが有する誤差や遅れを加味されて設定される。再び図1に戻って、予測部5は、予め規定された走行パターンに基づいて将来の車両の目標速度を予測する。本実施例では特に、走行パターンとして1015モード運転の規格に規定されたパターンを採用しており、車両の走行段階の各ポイントにおける目標速度が一義的に規定されている。尚、予測部5では、このように走行パターンの各ポイントにおける目標速度が一義的に規定されていない場合であっても、規定された走行経路から理想的な各ポイントの速度を算出するようにしてもよい。例えば実際のドライバーが車両を走行させる際には、経路に沿って車両を安全に旋回させるために、現在の車両の位置より前方を見ている。カーブに差し掛かると適切な操舵ができるように、操舵に必要な時間も見込んでハンドル操作を開始すると共に、車両の加速又は減速を行うこととなる。予測部5では、このような実際のドライバーの特性を反映して、目標速度の算出を行うようにしてもよい。この場合、目標速度の算出精度もまた、ドライバーの熟練度に依存するため、それに応じて目標速度の誤差や遅れを付加することが好ましい。車両特性部6は、車両の駆動系に入力される操作量と当該操作量による車両の挙動変化との対応関係が規定している。すなわち、車両特性部6では、車両の駆動系に対する操作量と、前記判断部によって算出される操作目標速度及び操作目標加速度との対応関係を規定するようにモデル化されており、その内容がメモリ等の記憶手段に予め記憶されているとよい。そして、操作部4は当該記憶されたマップを参照することにより、車両が走行パターンに沿って走行するように、駆動系に対する操作量を算出するようにするとよい。上述の第1乃至第3の誤差及び遅れは、入力部7から指定可能に構成されており、想定される車両のドライバーの熟練度に応じてその値が設定される。挙動シミュレーション装置1をコンピュータなどの情報処理機器で実現する場合には、入力部7として、キーボード、マウス、タッチパネルなどの各種入力デバイスを採用することができる。第1乃至第3の誤差及び遅れの具体的な指定値は、上述した実車のドライバーの傾向に基づいて実験的又は理論的な各種手法によって適宜設定されるとよい。具体的には、前記第1乃至第3の誤差及び遅れは、想定される車両のドライバーの熟練度が高くなるに従って小さくなるように指定されるとよい。これにより、熟練度の高いドライバーを想定する場合には、誤差や遅れを小さく設定することによって、車両の将来の挙動を的確に予測してそれに応じた適切な操作を行う車両の挙動を再現することができる。一方、熟練度の低いドライバーを想定する場合には、誤差や遅れを大きく設定することによって、運転に不慣れな者によって操作された不安定な車両の挙動を再現することができる。また、第1乃至第3の誤差及び遅れは、車両の運転時間が長くなるに従って小さくなるように指定するとよい。この態様によれば、運転時間が増加するにつれてドライバーの熟練度が増していくことによって運転に慣れていくことによって、車両の挙動が洗練安定されていく過程を精度よく再現することができる。続いて図5を参照して、本発明に係る車両の挙動シミュレーション装置1の具体的な動作について説明する。図5は本発明に係る車両の挙動シミュレーション装置1の動作をステップ毎に示すフローチャート図である。まず、挙動シミュレーション装置1のオペレータによって、入力部7から第1乃至第3の誤差及び遅れを指定するステップS101。これらの誤差及び遅れの大きさは、挙動シミュレーション装置1でシミュレートしようとする車両のドライバーが有する熟練度に応じて、上述した各種要因を踏まえて指定される。尚、入力部7からはシミュレートするドライバーの熟練度のみを入力することとし、その後、予めメモリ等の記憶手段に記憶された対応表を参照することによって、入力された熟練度に対応する誤差及び遅れを読み出すように構成してもよい。続いて、認識部2にて、走行パターンに従って走行中の車両の速度を、ステップS101で指定された第1の誤差εR及び遅れτRを付加した実速度Vttとして取得するステップS102。続いて、判断部3は、予測部5にアクセスすることにより、予測部5で算出された現在より微小時間Δt後の目標速度VttΔtを取得するステップS103。この微小時間Δt後の目標速度VttΔtは、予測部5において、予め規定された走行パターンに基づいて予測される。この目標速度VttΔtは、予め規定された走行パターンから求められる目標速度に、ステップS101で指定された第2の誤差εE及び遅れτEを付加して求められる。続いて判断部3は、目標速度VttΔtと前記認識部で取得した実速度Vttとの偏差ΔVt=VttΔt―Vtt1を算出しステップS104、その正負を判定するステップS105。偏差ΔVtがゼロ以上正である場合ステップS105:YES、車両を加速させる場合に相当する。この場合、操作目標速度ΔVott及び操作目標加速度ΔVot ́tを重み付け係数α0<α<1を用いて次式により設定するステップS106。ΔVott=αVttΔt1-αVtt2ΔVot ́t=ΔVt/Δt3このように、加速時の操作目標速度ΔVottは重み付け係数αによって所定の割合でステップS102で算出した実速度Vttと、ステップS103で算出した目標速度VttΔtとを加算することで算出される。ここで重み付け係数αは偏差が正であることにより車両が加速状態にあると判断された場合に選択されるパラメータであり、操作目標速度は目標速度VttΔtと実速度Vttとを、この設定した重み付けで加算することにより算出される。このように操作目標速度を算出することにより、不自然な加減速を回避でき、より実車の挙動に近いシミュレーション結果を得ることができる。続いて、操作部4は、以上のように算出された操作目標速度ΔVottと操作目標加速度ΔVot ́tとに基づいて、車両のアクセルペダルの操作量Fatを算出するステップS107。Fat=Acc_mapVott,Vot ́t4このように、操作目標速度ΔVottと操作目標加速度ΔVot ́tに対応するアクセルペダル操作量Fatは、車両特性部6に予め記憶された加速時に対応するマップAcc_mapに基づいて算出される。このマップAcc_mapには、操作目標速度ΔVott及び操作目標加速度ΔVot ́tを、加速時に車両の駆動系から実際に出力するために必要なアクセルペダル操作量Fatが規定されており、車両の個体車種毎に固有な特性が反映されている。一方、偏差ΔVtがゼロ未満負である場合ステップS105:NO、車両を減速させる場合に相当する。この場合、操作目標速度ΔVott及び操作目標加速度ΔVot ́tを重み付け係数β0<β<1を用いて次式により設定するステップS108。ΔVott=βVttΔt1-βVtt4ΔVot ́t=ΔVt/Δt5このように、減速時の操作目標速度ΔVottは重み付け係数βによって所定の割合でステップS102で算出した実速度Vttと、ステップS103で算出した目標速度VttΔtとを加算することで算出される。ここで重み付け係数βは偏差が負であることにより車両が減速状態にあると判断された場合に選択されるパラメータであり、操作目標速度は目標速度VttΔtと実速度Vttとを、この設定した重み付けで加算することにより算出される。このように操作目標速度を算出することにより、不自然な加減速を回避でき、より実車の挙動に近いシミュレーション結果を得ることができる。続いて、操作部4は、以上のように算出された操作目標速度ΔVottと操作目標加速度ΔVot ́tとに基づいて、車両のブレーキペダル操作量Fbtを算出するステップS109。Fbt=brk_mapVott,Vot ́t6このように、操作目標速度ΔVottと操作目標加速度ΔVot ́tに対応するブレーキペダル操作量Fbtは、車両特性部6に予め記憶された加速時に対応するマップbrk_mapに基づいて算出される。このマップbrk_mapには、操作目標速度ΔVott及び操作目標加速度ΔVot ́tを、減速時に車両の駆動系から実際に出力するために必要なブレーキペダル操作量Fbtが規定されており、車両の個体車種毎に固有な特性が反映されている。続いて、操作部4はステップS107又はS109で算出された操作量アクセルペダル操作量Fat又はブレーキペダル操作量Fbtで車両の駆動部の操作を行い、車両の走行をシミュレートするステップS110。その後、認識部2は再度、ステップS102と同様に車両の実速度Vttを取得するステップS111。そして、当該取得した実速度Vttが、ステップS103で予測した目標速度VttΔtに一致しているか否かを判定するステップS112。つまり、上記一連の認識判断操作の動作を行うことによってシミュレートした結果が、目標と相違しているか否かを判定する。その結果、実速度Vttが目標速度VttΔtに一致している場合ステップS111:YES、処理を終了するEND。一方、実速度Vttが目標速度VttΔtに一致していない場合ステップS111:NO、偏差ΔVt=VttΔt―Vtがゼロに近づくようにフィードバック制御を行うステップS113。このフィードバック制御における操作量の変化もまた、ステップS101で指定された熟練度に応じて設定するとよい。具体的には、例えば熟練度が高くなるに従って目標値への収束スピードを速くしたり、時定数が短くなるようにすることで、走行パターンへの好適な追従が可能な熟練度の高いドライバーによる車両挙動を再現することができる。一方、熟練度が低い場合には、目標値への収束スピードを遅くしたり、フィードバックの時定数を長く設定することによって、安定度に欠ける初心者の運転のような車両挙動を再現することができる。[変形例]図6は目標値の推移と上記制御によってシミュレートされた車両の走行速度の推移を示すグラフ図である。実車においてドライバーによって所定の操作量が入力された結果が、車両特性によって車両の速度に反映されるまでには、ある程度の時間がかかる図6のaを参照。仮に、上記ステップS112におけるフィードバック制御における時定数が十分に短く、且つ、フィードバック量に制約がなければ、このような遅れは生じない図6のbを参照。しかしながら、実際の車両では、内燃機関とトランスミッションなどが有する一次或いは二次遅れにより、図6においてaで示すように遅れが生じる。本変形例では、このような操作量の入力に対する車両挙動の遅れを考慮して、操作量の入力を先行的に行う。図7は本変形例に係る車両の挙動シミュレーション装置1の動作内容を示すフローチャート図である。まず挙動シミュレーション装置1は、前回操作時に用いた微小時間Δt ́図5のステップS103を参照を取得するステップS201。この前回操作時の微小時間Δt ́は、図5に示す制御が前回実行された際にメモリなどの所定の記憶手段図不示に記憶しておき、適宜読み出し可能なように構成しておくとよい。続いて、車両の駆動系に対する操作量が車両の挙動に反映されるまでの時間差Δtaを取得するステップS202。この時間差Δtaは、車両のシミュレーションの結果、操作部4によって操作量を駆動系に入力されてから車両の速度に反映されるまでの時間として算出される例えば、図6を算出することによりΔtaを算出する。そして、ステップS201で取得した前回操作時の微小時間Δt ́、ステップS202で取得した時間差Δtaに基づいて、次式Δt=Δt ́k×Δta7で算出された微小時間Δtを用いて図5に示す制御を実行する。ここで、kは所定係数であり、0<k<1である。実車を操作する場合、ドライバーはアクセルペダルやブレーキペダルなどの駆動系に対する入力内容が車両の挙動変化に反映されるまでの時間差を予測して、先行的に入力操作を行っている。本変形例では、このようなドライバーの先行的な入力動作をシミュレートすることで、より実車に近い挙動をシミュレートすることができる。その結果、図6においてbの点線で示すように、先行的に操作量の入力を行い、目標値の推移に沿った挙動を精度よくシミュレートすることができる。以上説明したように、本発明の車両の挙動シミュレーション装置1によれば、i認識部2で車両の速度を認識し、ii判断部3で認識した速度と目標速度とを比較して操作量を判断し、iii操作部4で判断した操作量に基づいて車両を操作するようにしている。本発明では特に、認識部2、判断部3、操作部4において実際のドライバーが有する誤差や遅れをそれぞれ付加し、これらの誤差や遅れを想定される車両のドライバーが有する熟練度に応じて可変に設定するようにした。これにより、様々な熟練度を有する人間によって操作される車両の挙動を精度よくシミュレートすることができる。"