モータを駆動するモータ駆動手段と、前記モータ電流を検出するPWM変調部と、前記モータ電流検出手段によるモータ電流検出値が入力されると共に前記モータ駆動手段に対する駆動信号を出力するコントローラとからなり、前記コントローラは、電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、前記電源電圧の低下を判定する電源電圧低下判定手段と、前記モータ駆動手段に対しPWM変調によりモータ電流を供給するPWM変調部を備えたモータ制御装置において、前記電源電圧低下判定手段は、電源電圧が所定の電圧低下判定値以下かどうかの判定を行い、前記電源電圧低下判定値以上の場合はPWMデューティ比の最大値を第1の規定値に設定し、前記電源電圧低下判定値以下の場合は前記PWMデューティ比の最大値を前記第1の規定値より小さい第2の規定値に設定することにより前記モータ駆動手段を制御することを特徴とするモータ制御装置。前記PWM変調部は、電源電圧上昇時にPWM回路の駆動デューティ比の最大値を第1の規定値に制限し、電源電圧下降時にPWM回路の駆動デューティ比の最大値を上記第1の規定値より小さい第2の規定値に制限するようにしたことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記電源電圧上昇時の電源電圧低下判定値は電源電圧下降時の電源電圧低下判定値より大きいことを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。規定の電源電圧で故障の監視を禁止する故障判定禁止手段を更に備えたことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。三相交流電流で駆動するコントローラと、三相モータに実際に流れる相電流を検出する電流検出手段と、前記相電流検出値が所定の許容範囲外である場合に故障と判定するための故障判定手段を備えることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記モータに与えるべき電流として、d-q座標系のd軸電流指令値およびq軸電流指令値を設定するd-q指令値設定手段と、前記モータに実際に流れる相電流を検出する電流検出手段と、この電流検出手段によって検出される相電流検出値をd-q座標系のd軸電流検出値およびq軸電流検出値に変換する三相/d-q軸変換手段と、前記d-q指令値設定手段により設定されるd軸電流指令値およびq軸電流指令値、ならびに前記三相/d-q軸変換手段から出力されるd軸電流検出値およびq軸電流検出値に基づいて、前記モータに印加される電圧を制御する電圧制御手段を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項5に記載のモータ制御装置。前記d軸電流指令値に対する前記d軸電流検出値の差異またはq軸電流指令値に対する前記q軸電流検出値の差異に基づいて故障と判定するための故障判定手段を備えたことを特徴とする請求項6に記載のモータ制御装置。しかしながら、従来のモータ制御装置では、故障状態になって過電流が流れると、その電圧効果により電源電圧が低下して車両用の電動パワーステアリング装置の動作に必要な電源電圧値以下になる場合には、正常運転状態と異常運転状態の識別が容易でなくなり、故障によりモータ制御装置の回路部品が破壊されるか、あるいは、故障状態の検出可能な電圧範囲外と判断して故障の判定が停止したり、故障の判定が即時に正しく行われないことがあった。これらの現象は近年の車載モータの大電流化によって、故障状態の過電流値が益々大きくなる傾向から、より深刻で重要な課題となってきている。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、モータの電機子巻線の短絡故障や、制御装置とモータとの間の配線の地絡故障などの故障状態において、過電流が流れ、その過電流に起因する電源電圧の低下などによる故障の判定の停止を防止しつつ、回路要素の適切な保護を実現したモータ制御装置を得ることを目的とする。この発明による車両用モータ制御装置は、モータに対してモータ電流を供給するモータ駆動手段と、前記モータ電流を検出するモータ電流検出手段と、前記モータ電流検出手段からのモータ電流検出値が入力されるとともに、前記モータ駆動手段に対する駆動信号を出力するコントローラと、電源電圧検出手段と、前記モータに印加される電圧を制御する電圧制御手段と、電源電圧低下判定時にPWM回路の駆動デューティ比の最大値を通常より小さい値に制限する手段と、前記モータ電流値が異常である場合に故障と判定するための故障判定手段とを備えるものである。この発明によれば、モータの故障状態において過電流が流れた場合に、その過電流に起因する電源電圧の低下などによる故障の判定動作の停止を防止し、故障の判定を確実に実行して回路要素を適切に保護することができる。実施の形態1.図1は本発明の対象となる車両用の電動パワーステアリング制御装置の一般的な概略構成を示すもので、図2はその詳細を示す機能構成図である。なお、図中、同一または相当部分には同一符号を付している。図1は、各種センサの検出値を入力し、電動パワーステアリング制御装置を制御するコントローラCと、このコントローラCにより制御されるモータMとの関係を示している。モータMは電動パワーステアリング制御装置にトルクを補助的に供給するものであり、コントローラCが制御するモータドライバ52により駆動される。なお、コントローラCには、車速センサ42により取得した自動車の車速V、トルクセンサ43で検知され位相補償回路44を介することで位相補償された操舵トルクT、モータMに接続されたレゾルバRとロータ角度検出回路45により検出されたモータMのロータ角度θreが入力され、さらにコントローラCには、モータMに印加する電圧を制御するために、モータ電流検出部41により検出されたモータ電流検出値が入力されている。続いて、図2について説明する。このモータ制御装置では、車速センサ42で検知された車速Vと、トルクセンサ43で検知され位相補償回路44を介すことで位相補償された操舵トルクTが、コントローラCに入力されている。またモータ制御装置はモータMに通電される三相電流の指令値となる目標電流指令値I’aU相、V相、W相に流す三相電流の実効値を決定するための目標電流演算部61を備えている。操舵フィーリングを向上させるために、レゾルバRとロータ角度検出回路45で検出されたモータMのロータ角度θreを、ロータ角速度演算部65を介してロータ角速度ωreに変換し、変換されたロータ角速度ωreと車速Vとから収斂性補正部64により収斂性補正値ICOを演算し、その収斂性補正値Icoを加算部62に与える。加算部62では、目標電流演算部61から入力される目標電流指令値I’aと収斂性補正部64から入力される収斂性補正値Icoが足し合わされ、モータMのU相、V相およびW相に与えるべき三相電流の振幅を示す収斂性補正後目標電流指令値Iaが設定される。さらに、モータMのロータ角度θreに無関係な直流量として電流値を扱うことを可能とするために、q軸電流指令値演算部66で、上述した収斂性補正後目標電流指令値Iaにd-q座標変換を施して、q軸電流指令値iqaを設定する。一方、d軸電流指令値idaは零に設定される。d軸電流指令値Idaおよびq軸電流指令値Iqaは、それぞれ減算部67d、67qに入力される。これらの減算部67d、67qには、それぞれ、モータMのU相に実際に通電されるU相電流iuaを検出するためのU相電流検出部41u、V相に実際に流れるV相電流ivaを検出するためのV相電流検出部41v、およびW相に実際に流れるW相電流iwaを検出するためのW相電流検出部41wの出力を三相交流/d-q座標変換部68を介して求められるd軸電流検出値Idaおよびq軸電流検出値Iqaが与えられるようになっている。したがって、減算部67d、67qからは、それぞれd軸電流指令値Idaとd軸電流検出値Idaの偏差およびq軸電流指令値Iqaとq軸電流検出値Iqaの偏差が出力されることになる。この減算部67dおよび67qから出力される偏差は、それぞれd軸電流PI比例積分制御部69dおよびq軸電流PI制御部69qに与えられ、それぞれd軸電圧指令値Vdaおよびq軸電圧指令値Vqaを求める。上記により求められたd軸電圧指令値Vdaおよびq軸電圧指令値Vqaは、d-q/三相交流座標変換部72に入力されるようになっている。このd-q/三相交流座標変換部72には、また、ロータ角度検出回路45で検出されるロータ角度θreが入力されており、d-q/三相交流座標変換部72は、下記第1式に従って、d軸電圧指令値Vdaおよびq軸電圧指令値Vqaを三相交流座標系の指令値Vua、Vvaに変換する。そして、その得られたU相電圧指令値VuaおよびV相電圧指令値Vvaを、三相PWM変調部51に入力する。ただし、W相電圧指令値Vwaはd-q/三相交流座標変換部72では算出されず、d-q/三相交流座標変換部72で算出されたU相電圧指令値VuaおよびV相電圧指令値Vvaに基づいて、W相電圧指令値演算部73において算出される。すなわち、W相電圧指令値演算部73には、d-q/三相交流座標変換部72からU相電圧指令値VuaおよびV相電圧指令値Vvaが入力されており、W相電圧指令値演算部73は、零からU相電圧指令値VuaおよびV相電圧指令値Vvaを減算することによりW相電圧指令値Vwaを求める。W相電圧指令値演算部73で算出されたW相電圧指令値Vwaは、U相電圧指令値VuaおよびV相電圧指令値Vvaと同様に三相PWM変調部51に与えられる。三相PWM変調部51は、それぞれU相電圧指令値Vua、V相電圧指令値VvaおよびW相電圧指令値Vwaに対応したPWM信号Su、SvおよびSwを作成し、その作成したPWM信号Su、SvおよびSwをモータドライバ52に向けて出力する。これにより、モータドライバ52からモータMのU相、V相およびW相に、それぞれPWM信号Su、SvおよびSwに応じた電圧Vua、VvaおよびVwaが印加され、モータMから操舵補助に必要なトルクが発生される。コントローラCには車両のバッテリー電源1から電源電圧が入力され、電源電圧検出手段2、電源電圧低下判定手段3、故障判定禁止手段4、及び故障判定手段5を備える。電源電圧検出手段2は車両のモータ制御装置すなわちコントローラC用の定電圧回路やその周辺の電圧制御手段を含む回路部図示していないに供給される車両のバッテリー電源1の電圧値を検出する。電源電圧低下判定手段3は車両のモータ制御装置に供給される車両のバッテリー電源1の電圧値の低下を判定し、上記三相PWM変調部51に信号を伝える。故障判定禁止手段4は、少なくとも電源電圧検出手段2の検出電圧値からコントローラCの各構成回路部品の動作が可能な電圧範囲内かどうかを判定し、動作が可能な電圧範囲外と判断した場合にその信号を故障判定手段5に伝える。なお図2中において、モータドライバ52、三相PWM変調部51、W相電圧指令値演算部73、d-q/三相交流座標変換部72、d軸電流PI制御部69d、q軸電流PI制御部69q、および減算部67d、67qを総称して電圧制御手段100と称する。目標電流演算部61で指定された目標電流指令値I’aと収斂性補正値Icoが加算部62で足し合わされd-q座標変換を施された収斂性補正後目標電流指定値IqaがモータMに正確に通電されているか否かを判定するために、このモータ制御装置には三相電流検出値判定部101が設置されている。モータMに通電される三相電流検出値の全ての相電流に基づき判定を行うために、U相電流を検出するU相電流検出部41u、V相電流を検出するV相電流検出部41vおよびW相電流を検出するW相電流検出部41wで構成されるモータ電流検出部41が設けられる。三相電流検出値判定部101は、U相電流検出値Iuaを用いてこのモータ制御装置の故障を判定するためのU相電流検出値判定部101u、V相電流検出値Ivaを用いてこのモータ制御装置の故障を判定するためのV相電流検出値判定部101v、およびW相電流検出値Iwaを用いてこのモータ制御装置の故障を判定するためのW相電流検出値判定部101wで構成される。三相電流検出値判定部101に入力された三相電流検出値iua、iva、およびiwaのうちの少なくとも1つが所定の許容範囲外であることを検知した場合、その結果が故障判定手段5に伝えられ、故障判定手段5でこのモータ制御装置は故障であるかどうか判定される。q軸電流指令値iqaおよびd軸電流指令値ida、d軸電流検出値Idaおよびq軸電流検出値Iqaも同様に故障判定手段5に伝えられ、前記d軸電流指令値idaならびにq軸電流指令値iqaに対する前記d軸電流検出値Idaあるいはq軸電流検出値Iqaの差異が規定の故障判定値以上であればこのモータ制御装置は故障であると判定される。図3は、上述したモータドライバ52、コントローラCおよびモータMの機能構成を説明するための詳細な電気回路図である。コントローラCから出力されるPWM信号Su、SvおよびSwは、モータドライバ52が有するプリドライバ52bを介し、モータMに通電される三相電流を制御するためのブリッジ回路52aを構成する6つのスイッチング素子の制御端子に送られる。このブリッジ回路52a、プリドライバ52b、および有極コンデンサ52cは、同一の電源1により給電されており、モータドライバ52への給電の有無を切り替えるためにそれぞれスイッチ54および55が、またモータMへの給電の有無を切り替えるためにスイッチ56が具備されている。直流電圧の負側に接続されたスイッチング素子のコモン側に電流検出用の抵抗からなるモータ電流検出部41を配置している。電流検出手段としてU相電流検出部41u、V相電流検出部41vおよびW相電流検出部41wが配置される。図4は故障発生時の一例を示す回路図で、図3の電気回路のモータのW相が故障によるアース線6の経路で地絡故障となった場合を示している。この場合、正常時にはW相に流れるモータの相電流はW相電流検出部41wを通ることによって検出されるが、アース線6の経路で地絡故障となっているためW相電流検出部41wを通らず、W相電流検出値判定部101wは零に近い電流値として検出される。この時、前記電圧制御手段100は、上記電流値を本来の目標電流値になるようにU相、V相の電圧を増やす方向に作動し、U相、V相のPWMのデューティ比を増やすように制御されるようになっている。これによりバッテリー電源1から供給される電動パワーステアリング制御装置およびそれを制御するコントローラC並びにその周辺の電圧制御手段を含む回路部以下、制御回路部と称するの駆動電流が増加する結果、電圧降下も増加し、上記コントローラC用の定電圧回路やその周辺の電圧制御手段を含む回路部に入力される電源電圧が低下する。以下、本発明の実施の形態1の動作について、図5を参照してコントローラCの処理内容を示すフローチャートに従って説明する。図5において、先ずS1で制御開始すると、S2ではモータ電流検出部41によりモータ電流を検出する。電流検出手段としてのU相電流検出部41u、V相電流検出部41vおよびW相電流検出部41wにより、モータMに通電される三相電流検出値の全ての相電流が検出される。なお、ブラシ式モータの場合には、より単純な1相の電流検出部でブラシ式モータのモータ電流を検出出来ることは言うまでもない。S3では電源電圧が検出され、例えば電源電圧検出手段2により電源電圧値に対応した検出電圧値をA-D変換して電源電圧検出値として読み込む。S4では前述のコントローラCに入力された車速センサ42による自動車の車速V、トルクセンサ43によって検出され位相補償回路44を介すことで位相補償された操舵トルクT、およびモータMに接続されたレゾルバRとロータ角度検出回路45により検出されたモータMのロータ角度θre等の情報から、上述した電圧制御回路100の動作を介して、モータドライバ52からモータMのU相、V相およびW相に、それぞれPWM信号Su、SvおよびSwに応じた電圧Vua、VvaおよびVwaが印加され、モータMから操舵補助に必要なトルクが発生されるようにモータに印加される電圧を制御するための電圧制御量を計算する。S5では電源電圧検出手段2の検出電圧値からコントローラCとその周辺の各構成回路部品の動作が可能な電圧範囲内かどうかを判定する。例えば、電流検出回路等を構成する図示しない演算増幅器およびその電源回路の最低作動保障電圧値は一般的には8V以上なので、8V以下ではS6に進み、S6で規定の時間以上継続した場合S8に進み、モータS8で電流故障判定処理をリセットしてS11に進む。なお、この場合、図示していないが必要に応じてモータの駆動を停止しても良いことは言うまでもない。S5でNOの場合及びS6でNOの場合はS7に進み、三相電流検出値判定部101により検出したモータ電流値が故障判定値以上かどうかを故障判定部5により判定する。モータMの方式がブラシ式のモータであっても三相交流電流で駆動するモータであっても、検出されたモータ電流検出値が規定の故障判定値以上であればS9に進み、この故障判定値以上の状態が所定の時間以上継続すると前述の故障判定手段5が故障と判断してS10に進み、モータ駆動を停止しリレーを遮断してS15に進む。また、故障判定手段5は、前記d-q指令値設定手段により設定されるd軸電流指令値およびq軸電流指令値と、前記三相/d-q軸変換手段から出力されるd軸電流検出値なおよびq軸電流検出値とを比較し、その差異が規定の故障判定値以上であればS9に進み、この故障判定値以上の状態が所定の時間以上継続すると前述の故障判定手段5が故障と判断してS10に進み、モータ駆動を停止しリレーを遮断しS15に進む。S7並びにS8でNOと判定された場合はS11に進む。S11はモータの電機子巻線の短絡故障や、制御装置とモータとの間の配線の地絡故障などの故障状態において、過電流が流れ、その過電流に起因する電源電圧の低下が発生した場合、その低下が電圧低下判定値以下かどうかの判定を行うステップであり、本発明の特徴部を構成するものである。ここで先ず、S11の判定とその作用が無い場合、即ち本発明を実施しない場合の電源電圧の動作波形を説明する。図6は本発明を実施しない場合の電源電圧の動作波形を示しており、故障発生と同時にW相が故障によるアース線6の経路で地絡故障となった場合を想定している。この場合、正常時にはW相に流れるモータの相電流はW相電流検出部41wを通ることによって検出されるが、アース線6の経路で地絡故障となっているのでW相電流検出部41wを通らず、W相電流検出値判定部101wは零に近い電流値と検出される。この電流値を本来の目標電流値になるようにU相、V相の電圧を増やす方向に前記電圧制御手段100が作動し、U相、V相のPWMのデューティ比を増やす方向に制御される。これによりバッテリー電源1から供給される前記制御回路部の駆動電流が増えてその供給電流の増加による電圧降下の増加によりコントローラCとその周辺の各構成回路部品に入力される電源電圧が低下する。故障が解消されないとバッテリー電源1から供給される前記制御回路部の駆動電流が増えて故障判定可能電圧下限値以下までコントローラCとその周辺の各構成回路部品に入力される電源電圧が低下する。するとS5、S6でYESと判定され、S8でモータ電流故障判定処理をリセットされて故障と判定されずにモータを駆動する。この結果、スイッチング素子が瞬時に破壊されたり、もしくは電圧が低下してモータ制御装置の作動を停止することで、モータ電流が停止して電圧降下が減少する結果、電源電圧が上記故障判定可能電圧下限値を越えるまで復帰する。ところが、モータ制御装置の作動が再度開始すると、バッテリー電源1から供給される前記制御回路部の駆動電流が増えて故障判定可能電圧下限値X3以下まで上記電源電圧が低下する。なお、故障判定禁止手段4が故障判定可能電圧下限値X3以下を判定した場合は、その結果が故障判定手段5に送られて本モータ制御装置の故障の判定を禁止する。このようなサイクルをモータを駆動するスイッチング素子が破壊されるか停止するまで繰り返す。本発明の実施の形態1はこのような問題を解消するためになされたもので、以下図5のS11以降について図8を参照して説明する。図8は本発明の実施の形態1による電源電圧低下判定時におけるPWM回路の駆動デューティ比の最大値の設定方法を示している。S11において、先ず電源電圧が電圧低下判定値以下かどうかの判定を行う。この判定は、図8に示すように電圧上昇時は電圧上昇時の電源電圧低下判定値X1以上でNOと判定され、S12でPWMデューティ最大値を第1の規定値に設定し、S14でモータ電圧を計算された制御量で駆動する。一方、電圧下降時は電圧降下時の電源電圧低下判定値X2以下でYESと判定し、S13でPWMデューティ最大値を第1の規定値よりも小さい第2の規定値に設定し、S14でモータ電圧を計算された制御量で駆動する。ここで第1の規定値はPWMデューティの最大値となる100であっても同様の動作が期待できることは言うまでもない。上記S11からS14の操作は、コントローラCの電源電圧低下判定部3と三相PWM変調部51で行われる。電源電圧低下判定部3は図8の電源電圧低下判定値X1、X2を判定しその結果を三相PWM変調部51に送る。三相PWM変調部51は、電源電圧上昇時にPWM回路の駆動デューティ比の最大値を第1の規定値に制限し、電源電圧下降時にPWM回路の駆動デューティ比の最大値を上記第1の規定値より小さい第2の規定値に制限するようにPWMデューティ最大値を制御するものである。図7に本発明を実施した場合の電源電圧の動作波形を示す。図8の横軸の電源電圧は図7の縦軸の電源電圧と同一である。図7の故障判定可能電圧下限値X3と図8のX1、X2とはX3<X2<X1の関係になり、X1は図7の電圧上昇時、電圧下降時の最大値以上に設定される。前述と同様に故障発生と同時にW相が故障によるアース線6の経路で地絡故障となった場合を想定しており、この場合、W相に流れるモータの相電流はW相電流検出部41wを通らずW相電流検出値判定部101wは零に近い電流値と検出される。電圧制御手段100はこの電流値を本来の目標電流値になるようにU相、V相の電圧を増やす方向に作動し、U相、V相のPWMのデューティ比を増やす方向に制御される。これによりバッテリー電源1から供給される制御回路部の駆動電流が増えてその供給電流の増加による電圧降下の増加によりコントローラCに入力される電源電圧が低下する。電源電圧が低下すると図5のS11以降S14で説明した本発明の実施例の作用によりPWMのデューティ比の最大値が図8の第2の規定値で制限されるので、図6に比べてより少ないモータ電流値で制限される。これにより電圧降下も制限されて故障判定可能電圧下限値まで電圧低下しない状態でモータ電流が制御され、S7、S9、S10で故障検出が確定し、モータ駆動停止、リレー遮断が実行されてモータ制御装置のスイッチング素子等の破壊を防止できる効果がある。上記実施例では、W相地絡故障に基づいた故障判定例を示したが、V相あるいはU相地絡故障時でも同様の故障検出を行うことができることは言うまでもない。また、W相のバッテリー電源への天絡故障時やV相あるいはU相の天絡故障時、更にはW相とV相のような2相間のショート故障時にも同様の故障検出を行うことができることは言うまでもない。