"操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、前記操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより、操舵力補助装置の作動を制御する制御手段と、前記モータが発生するアシスト力を操舵軸に伝え、操舵軸に作用する軸力に応じて、操舵軸の軸長方向の移動に応じてなされる操舵を補助する電動パワーステアリング装置において、前記ステアリングの操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記モータに流れる実電流を検出する電流センサと、前記モータの回転角速度を検出するモータ回転角速度検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記トルクセンサ、前記電流センサ、及び前記モータ回転角速度検出手段の値に基づいて、前記操舵軸に加わる軸力を推定する軸力推定手段を有すること、を特徴とした電動パワーステアリング装置。しかしながら、上記従来の方法は、特別に軸力センサを要するので、コスト高になるという問題があり、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、特別に軸力センサを用いることなく、操舵フィーリングの向上を図ることができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。上記課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置13と、前記操舵力補助装置13の駆動源であるモータ12に対して駆動電力を供給することにより、操舵力補助装置13の作動を制御する制御手段21と、前記モータ12が発生するアシスト力を操舵軸に伝え、操舵軸に作用する軸力に応じて、操舵軸の軸長方向の移動に応じてなされる操舵を補助する電動パワーステアリング装置1において、前記ステアリング2の操舵トルクを検出するトルクセンサ15と、前記モータ12に流れる実電流を検出する電流センサ26と、前記モータ12の回転角速度を検出するモータ回転角速度検出手段21と、を備え、前記制御手段21は、前記トルクセンサ15、前記電流センサ26、及び前記モータ回転角速度検出手段21の値に基づいて、前記操舵軸に加わる軸力を推定する軸力推定手段21を有すること、を要旨とする。上記構成によれば、トルクセンサ、電流センサ、及びモータ回転角速度検出手段の値に基づいて、操舵軸に加わる軸力を推定する軸力推定手段を構成することができる。その結果、特別に軸力センサを用いることなく、操舵フィーリングの向上を図ることができる。本発明によれば、特別に軸力センサを用いることなく、操舵フィーリングの向上を図ることができる電動パワーステアリング装置を提供できる。以下、コラム型の電動パワーステアリング装置1以下、EPSというに具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。図1に示すように、本実施形態のEPS1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト3は、コラムシャフト8、インターミディエイトシャフト9、及びピニオンシャフト10を連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド6を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪7の舵角が変更される。また、EPS1は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与するEPSアクチュエータ13と、EPSアクチュエータ13の作動を制御するECU11とを備えている。本実施形態のEPSアクチュエータ13は、コラム型のEPSアクチュエータであり、その駆動源であるモータ12は、減速機構14を介してコラムシャフト8と駆動連結されている。EPSアクチュエータ13は、モータ12の回転を減速機構14により減速してコラムシャフト8に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する。ECU11には、トルクセンサ15、車速センサ16、及びモータ回転角センサ18が接続されている。ECU11は、これら各センサの出力信号に基づいて、操舵トルクτ、車速V、及びモータ回転角θmを検出する。例えば、本実施形態のトルクセンサ15は、一対のレゾルバが図示しないトーションバーの両端に設けられたツインレゾルバ型のトルクセンサである。また、ECU11は、これらの検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、モータ12への駆動電力の供給を通じて、EPSアクチュエータ13の作動、即ち、操舵系に付与するアシスト力を制御する。次に、本実施形態のEPSにおけるアシスト制御の態様について説明する。図2に示すように、ECU11は、モータ制御信号を出力するマイコン21と、そのモータ制御信号に基づいて、モータ12に駆動電力を供給する駆動回路27とを備えて構成されている。本実施形態では、ECU11には、モータ12に通電される実電流値Imを検出するための電流センサ28、及びモータ12の回転角θmを検出するためのモータ回転角センサ18図1参照が接続されている。そして、マイコン21は、上記各車両状態量、並びにこれら電流センサ28、及びモータ回転角センサ18の出力信号に基づき検出された、モータ12の実電流値Im、及びモータ回転角θmに基づいて、駆動回路27に出力するモータ制御信号を生成する。尚、以下に示す各制御ブロックは、マイコン21が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。そして、同マイコン21は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。詳述すると、本実施形態のマイコン21は、モータ12に対する電力供給の目標値である電流指令値Iqを演算する電流指令値演算部23と、電流指令値演算部23により演算された電流指令値Iqに基づいてモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力部24と、軸力推定部25と、を備えている。具体的には、電流指令値演算部23には、電流指令値Iqを演算する操舵トルクτ電流指令値Iq生成マップ部40が設けられており、本実施形態では、この操舵トルクτ電流指令値Iq生成マップ部40には、車速V、および操舵トルクτが入力されるようになっている。そして、操舵トルクτ電流指令値Iq生成マップ部40は、操舵トルクτの絶対値が大きいほど、また車速Vが小さいほど、より大きなアシスト力を付与すべき旨の電流指令値Iqを演算する構成となっている。モータ制御信号出力部24には、この電流指令値演算部23が出力する電流指令値Iqとともに、電流センサ28により検出された実電流値Im、モータ回転角センサ18により検出されたモータ回転角θm、及び軸力推定部25により推定された推定軸力Frsuが入力される。そして、モータ制御信号出力部24は、この電流指令値Iqに実電流値Imを追従させるべく電流フィードバック制御を実行することによりモータ制御信号を演算する。尚、モータ回転角センサ18により検出されたモータ回転角θmは、微分器26モータ回転角速度検出手段によって微分され、モータ回転角速度ωが演算される。そして、モータ回転角速度ωは、軸力推定部25に入力される。具体的には、本実施形態では、モータ12には、三相U,V,Wの駆動電力の供給により回転するブラシレスモータが用いられている。そして、モータ制御信号出力部24は、実電流値Imとして入力されたモータ12の相電流値IuIvIwをd/q座標系のd、q軸電流値に変換d/q変換することにより、上記電流フィードバック制御を行う。即ち、電流指令値Iqは、q軸電流指令値としてモータ制御信号出力部24に入力され、モータ制御信号出力部24は、モータ回転角センサ18により検出されたモータ回転角θmに基づいて相電流値IuIvIwをd/q変換する。また、モータ制御信号出力部24は、そのd、q軸電流値およびq軸電流指令値に基づいてd、q軸電圧指令値を演算する。そして、そのd、q軸電圧指令値をd/q逆変換することにより相電圧指令値VuVvVwを演算し、当該相電圧指令値に基づいてモータ制御信号を生成する。このようにして生成されたモータ制御信号は、マイコン21から駆動回路27へと出力され、同駆動回路27によりモータ制御信号に基づく三相の駆動電力がモータ12へと供給される。そして、その操舵トルクτに基づくアシスト力目標値としての電流指令値Iqに相当するモータトルクが発生することにより、アシスト力目標値に対応するアシスト力が操舵系に付与される構成となっている。そして、軸力推定部25には、操舵トルクτ、モータ回転角速度ω、及び実電流値Imが入力されるようになっている。そして、これらの入力値に基づいて、推定軸力Frsuを演算する。更に、軸力推定部25で演算された推定軸力Frsuは、モータ制御信号出力部24に入力され、モータ制御信号出力部24内で、操舵フィーリングの向上を図るプログラムに使用される。次に、軸力推定部25の処理手順について図3を用いて説明する。まず、マイコン21は、操舵トルクτを読み込むステップS101。次に、マイコン21は、実電流Imを読み込むステップS102。更に、マイコン21は、モータ回転角速度ωを読み込むステップS103。そして、マイコン21は、推定軸力Frsuを演算するために必要な、EPSを構成する各種パラメータを読み込む。即ち、コラムシャフト回りのイナーシャI、モータギヤ比η、及びモータトルク定数Ktをメモリ記載せずより読み込むステップS104。そして、マイコン21は、下記1式にて推定軸力Frsuを演算するステップS105Frsu=τKt×Im×ηI×ωη1式次に、マイコン21は、推定軸力Frsuをモータ制御信号出力部24に出力しステップS106、この処理を終える。そして、モータ制御信号出力部24に入力された推定軸力Frsuは、例えば、特許文献1に記載のように、ステアリングホイールの切り込み、保舵、切り戻しの判定に使用され、その判定結果に基づいて、アシスト力目標値を変えることによって、操舵フィーリングの向上を図ることができる。以上、本実施形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。モータが発生するアシスト力を操舵軸に伝え、操舵軸の軸長方向の移動に応じてなされる操舵を補助する電動パワーステアリング装置において、ステアリングの操舵トルクを検出するトルクセンサと、モータに流れる実電流を検出する電流センサと、モータの回転角速度を検出するモータ回転角速度検出手段とを備え、トルクセンサ、電流センサ、及びモータ回転角速度検出手段の値に基づいて、操舵軸に加わる軸力を推定する軸力推定手段を有する構成とした。その結果、特別に軸力センサを用いることなく、操舵フィーリングの向上を図ることができる電動パワーステアリング装置を提供できる。尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。上記各実施形態では、本発明を、所謂コラム型のEPS1に具体化したが、本発明は、所謂ピニオン型やラックアシスト型のEPSに適用してもよい。上記実施形態では、本発明を、ブラシレスモータを駆動源とするEPSに具体化したが、本発明は、ブラシ付の直流モータを駆動源とするEPSに適用してもよい。上記実施形態では、軸力の値を推定する場合に、モータ回転角速度検出手段をモータ回転角の微分から演算したが、これに限ったものではなく、4輪車速、ヨーレートと車速、横荷重と車速、ステアリングセンサ、又は電圧方程式のモータ誘起起電力から求めてもよい。"