"関節機構と該関節機構を介して連結されたリンク部材とを有するロボットアームを備え、移動体により移動するロボットであって、前記移動体上で前記ロボットアームの基端部を変位させる変位機構を具備することを特徴とするロボット。前記変位機構は、前記ロボットアームの基端部を、前記移動体を基準とする所定の平面に沿って変位させるものであり、前記ロボットは、前記変位機構とロボットアームの基端部との間に作用する力を検出する力検出器と、前記力検出器の検出結果に基づいて前記変位機構を制御することにより前記ロボットアームの重心位置を制御する制御手段とを備えることを特徴とする請求項1に記載のロボット。前記制御手段は、前記変位機構の制御により、前記ロボットアームの重心位置を、所定の安定位置に位置するように制御するものであり、前記変位機構の制御のみでは前記ロボットアームの重心位置を前記安定位置に位置するように制御できない場合には、さらに前記ロボットアームの最も基端側の前記関節機構を制御し、又は該関節機構及び前記移動体の双方を制御することにより、前記ロボットの重心位置を、前記安定位置に位置するように制御することを特徴とする請求項2に記載のロボット。しかしながら、特許文献1の工業用ロボットによれば、XYステージ上に各ユニットが設けられているので、工業用ロボットが移動できる範囲は、XYステージの可動範囲内に限られる。一方、特許文献2の移動ロボットによれば、車輪を備えた移動機構を備えているので、移動ロボットは、移動機構により広い範囲を移動することができる。しかし、アームや関節機構で構成される腕状機構が移動機構上にそのまま固定されているので、移動ロボットが、移動機構により操作対象の近傍まで移動しても、腕状機構の長さが若干足りないために、腕状機構が操作対象に届かず、操作対象を操作できない場合がある。また、腕状機構先端のエンドエフェクタや、これによる操作対象として、微細で正確な操作を要するものを採用する場合には、操作対象に対するエンドエフェクタの位置決めや操作が、腕状機構の動作のみでは困難な場合もある。本発明の目的は、かかる従来技術の問題点に鑑み、適用範囲の広いロボットを提供することにある。本発明に係るロボットは、関節機構と該関節機構を介して連結されたリンク部材とを有するロボットアームを備え、移動体により移動するロボットであって、前記移動体上で前記ロボットアームの基端部を変位させる変位機構を具備することを特徴とする。本発明によれば、ロボットアームの駆動及び移動体による移動のみでは、ロボットアームの先端のエンドエフェクタが操作対象に届かず、操作対象を操作できない場合でも、変位機構によってロボットアームを操作対象の方へ変位させることにより、エンドエフェクタを操作対象の操作が可能な位置まで近接させることができる場合がある。したがって、ロボットによるアクセス範囲を拡大することができる。また、関節機構によるロボットアームの駆動と、変位機構によるロボットアームの変位とを併用しながらエンドエフェクタによる操作を行うことにより、操作対象に対するエンドエフェクタの位置決めや操作を、高い精度で行うことができる。これにより、高い位置決め精度や操作精度が要求されるエンドエフェクタや操作対象についても支障なく操作を行うことができる。したがって、本発明によれば、適用範囲の広いロボットを提供することができる。本発明において、前記変位機構は、前記ロボットアームの基端部を、前記移動体を基準とする所定の平面に沿って変位させるものであり、前記ロボットは、前記変位機構とロボットアームの基端部との間に作用する力を検出する力検出器と、前記力検出器の検出結果に基づいて前記変位機構を制御することにより前記ロボットアームの重心位置を制御する制御手段とを備えていてもよい。これによれば、制御手段によってロボットアームの重心位置を適切に制御することにより、移動体による不整地の走行中や、エンドエフェクタによる操作対象の操作中におけるロボットの安定性確保や転倒防止を図ることができる。本発明において、前記制御手段は、前記変位機構の制御により、前記ロボットアームの重心位置を、所定の安定位置に位置するように制御するものであり、前記変位機構の制御のみでは前記ロボットアームの重心位置を前記安定位置に位置するように制御できない場合には、さらに前記ロボットアームの最も基端側の前記関節機構を制御し、又は該関節機構及び前記移動体の双方を制御することにより、前記ロボットの重心位置を、前記安定位置に位置するように制御するものであってもよい。これによれば、変位機構のみの制御によってはロボットアームの重心位置を安定位置に位置させることができない場合でも、さらに関節機構や移動体を追加的に制御することにより、ロボットアームの重心位置を安定位置に位置させることができる。したがって、移動体による移動中や操作対象の操作中におけるロボットの安定性や転倒防止を、より確実に実現することができる。以下、図面を用いて本発明の実施形態を説明する。図1に示すように、ロボット1は、マニピュレータとしてのロボットアーム2を備える。ロボットアーム2は、複数の関節機構と、当該複数の関節機構を介して連結されている複数のリンク部材とを備える。複数の関節機構には、ロボットアーム2の先端部側に配置された第1関節機構J1と、ロボットアーム2の基端部側に配置された第2関節機構J2と、第1関節機構J1と第2関節機構J2との中間に配置された2つの中間関節機構I1及びI2とが含まれる。中間関節機構は省略されてもよい。中間関節機構の数は任意に変更され得る。第1関節機構J1の回転自由度は3ロール、ピッチ及びヨーであり、第2関節機構J2の回転自由度は2ピッチ及びヨーである。第1の中間関節機構I1の回転自由度は1ロールであり、第2の中間関節機構I2の回転自由度は2ピッチ及びヨーである。ロボットアーム2は、各関節機構の各回転自由度内における回転角度関節角度に応じた信号を出力するロータリエンコーダ等の関節角度センサSii=1,2,を備える図2参照。なお、各関節機構の回転自由度は任意に変更されてもよい。ロボットアーム2の先端部は、第1関節機構J1及び弾性要素X0を順に介して冶具X1に連結される。冶具X1は、例えばバルブの開閉というタスクを実行するため、当該バルブのハンドルに係合させるための適当な構造とされる。弾性要素X0及び冶具X1のうち少なくとも1つがロボットアーム2の構成要素であってもよい。ロボットアーム2の基端部は、第2関節機構J2を介してXYステージX2に連結されている。XYステージX2は、台車X3上でロボットアーム2を支持し、台車X3を基準とする所定の基準平面に対して平行に、ロボットアーム2を移動させる。台車X3は、遠隔操作可能な移動体である。ロボットアーム2は、その先端部に配置されている第1の6軸力センサF1と、第1のジャイロセンサG1とを備える。第1の6軸力センサF1は、ロボットアーム2と冶具X1との相対的な3軸ロール軸、ピッチ軸及びヨー軸方向の力及び当該3軸回りのモーメントに応じた信号を出力するように構成される。第1のジャイロセンサG1は、世界座標系基準座標系における冶具X1の姿勢水平方向に対する傾斜角度などに応じた信号を出力するように構成される。ロボットアーム2は、その基端部に配置されている第2の6軸力センサF2と第2のジャイロセンサG2とを備える。第2の6軸力センサF2は、ロボットアーム2とXYステージX2との相対的な3軸ロール軸、ピッチ軸及びヨー軸方向の力及び当該3軸回りのモーメントに応じた信号を出力するように構成される。第2のジャイロセンサG2は、世界座標系基準座標系におけるXYステージX2の姿勢に応じた信号を出力するように構成される。ロボットアーム2、冶具X1及び台車X3のうち少なくとも1つに、撮像装置が取り付けられ、当該撮像装置により撮像された画像がロボットアーム2から離れた場所に設置されている画像装置に表示される。操作者は、この画像を見ながら遠隔操作装置を操作することにより、XYステージX2、台車X3、ロボットアーム2、冶具X1等の動作を遠隔制御することができる。その際、台車X3を、冶具X1による操作対象に可能な位置まで近接させ、ロボットアーム2を伸ばした場合でも、冶具X1が操作対象に届かず、冶具X1により操作対象にアクセスできない場合には、XYステージX2を操作対象の方向へ移動させることより、冶具X1をさらに操作対象に近接させることができる。これにより、冶具X1による操作が可能な範囲を拡大することができる。また、冶具X1による操作対象の操作に際し、高い操作精度が要求される場合がある。この場合、各関節機構J1、J2、I1、I2によりロボットアーム2を駆動させるのみでは、冶具X1を操作対象に対して精確に位置決めできなかったり、冶具X1の動作に連動してロボットアーム2を精確に駆動できなかったりして、操作対象の操作に支障を来たすおそれがある。このような場合には、各関節機構J1、J2、I1、I2によるロボットアーム2の駆動と、XYステージX2によるロボットアーム2の移動とを併用しながら冶具X1による操作を行うことにより、操作対象に対する冶具X1の位置決めや冶具X1による操作を、高い精度で行うことができる。ロボットアーム2とXYステージX2とでは、精度の高い駆動の方向や動作内容等が異なるからである。これにより、高い操作精度が要求される操作対象に対しても、支障なく処理を行うことができる。ロボットアーム2は、図2に示される制御装置3を備える。制御装置3は、プログラマブルコンピュータにより構成される。制御装置3には、遠隔操作装置からロボットアーム2の目標運動軌道が入力される。変数の軌道とは、当該変数の時間変化態様を表わす時系列的な変数値を意味する。制御装置3には、そのほか、第1の6軸力センサF1、第2の6軸力センサF2、第1のジャイロセンサG1及び第2のジャイロセンサG2に加えて、各関節機構J1、J2、I1、I2の関節角度センサSiから出力される信号が入力される。制御装置3は、当該入力信号に基づき、ロボットアーム2の各関節機構J1、J2、I1、I2、XYステージX2、及び台車X3の動作制御指令信号を生成し、これらを作動させるアクチュエータAiに対して当該信号を出力するという制御処理を実行するように構成される。ここで、制御装置3が制御処理を実行するように構成されるとは、制御装置3を構成するCPU中央演算処理が、必要なソフトウェア及びデータをメモリ記憶装置から読み取り、当該ソフトウェアに従って当該演算処理を実行するようにプログラムされていることを意味する。また、制御装置3は、6軸力センサF2等の検出結果に基づき、ロボットアーム2の重心位置が所定の安定位置からずれている場合には、そのずれが補償されるようにXYステージX2を制御する。その際、XYステージX2に対する補償制御のみでは足りない場合に、第2関節機構J2及び台車X3についても追加的に補償制御が行われる。図3に示されるように、制御装置3は、XYステージX2、第2関節機構J2、及び台車X3の補償制御を行うための構成として、ロボットアーム2の推定重心位置軌道gcactを生成する推定重心位置軌道生成要素31と、第2関節機構J2及び台車X3それぞれの補償制御を行う場合を規定する補償制御規定要素32及び33と、補償制御規定要素32からの位置による補償量の軌道を第2関節機構J2の回転角度ヨー軸回り及びピッチ軸回りの角度による角度補償軌道θcompに変換する角度変換要素34とを備える。補償制御規定要素32は、リミッタ321と、リミッタ321の出力側に接続された一次遅れ要素322とを備える。補償制御規定要素33は、リミッタ331と、リミッタ331の出力側に接続された一次遅れ要素332とを備える。この構成において、制御装置3は、XYステージX2、第2関節機構J2、及び台車X3の制御に際し、制御装置3に対して入力されたロボットアーム2の目標運動軌道により、ロボットアーム2の目標重心位置の軌道である目標重心位置軌道gccmdと、XYステージX2の目標位置の軌道である目標ステージ位置軌道spcmdと、第2関節機構J2の目標回転角度の軌道である目標角度軌道θcmdと、台車X3の目標位置の軌道である台車目標位置軌道cpcmdとを定める。目標重心位置軌道gccmdは、台車X3を基準とする所定の基準平面上の位置の軌道として表され、ロボット1の姿勢が最も安定するようなロボットアーム2の重心位置の軌道として設定される。この台車X3の基準平面は、台車X3が水平な床の上に位置するときに水平となるような平面である。この平面に沿って、XYステージX2が移動する。したがって、目標ステージ位置軌道spcmdは、台車X3の基準平面に沿った位置として表される。目標角度軌道θcmdは、台車X3又はXYステージX2を基準とする第2関節機構J2のピッチ及びヨー軸回りの角度として表される。推定重心位置軌道生成要素31により、第2の6軸力センサF2の検出出力軌道factに基づいてロボットアーム2の推定重心位置軌道gcactを生成する。このとき、例えば、第2の6軸力センサF2として、XYステージX2を4点で支持する4つの6軸力センサを採用した場合には、各6軸力センサにより検出されるZ軸方向XYステージX2の移動面に垂直な方向の力に基づいてロボットアーム2の重心位置を算出することができる。この重心位置は、上述の台車X3の基準平面上の位置として算出される。その算出に際しては、第2のジャイロセンサG2に基づいて得られるXYステージX2台車X3の傾きが考慮される。目標重心位置軌道gccmdと推定重心位置軌道gcactとの偏差に基づき、関係式1に従って、ステージ位置補償軌道spcompが生成される。ステージ位置補償軌道spcompは、ロボットアーム2の重心位置の安定位置からのずれを、XYステージX2の制御により補償するための軌道である。Kpは比例ゲイン係数であり、Kdは微分ゲイン係数である。Kp及びKdのうち一方が0とされてもよい。spcomp。目標ステージ位置軌道spcmdが、ステージ位置補償軌道spcompに基づき、関係式2に従って補正されることにより、補正目標ステージ位置軌道spcmdmdfdが生成される。spcmdmdfdspcmdspcomp。この補正目標ステージ位置軌道spcmdmdfdに従ってXYステージX2が駆動されることにより、ロボットアーム2の重心位置が、台車X3上の安定位置である目標重心位置軌道gccmdからずれている場合には、そのずれ量分だけ、XYステージX2が、ずれ方向とは反対方向に移動される。これにより、ロボットアーム2の重心位置が常に台車X3上の安定位置に位置するように制御されるので、ロボット1の姿勢が安定する。XYステージX2の制御のみでは、ロボットアーム2の重心位置の安定位置からのずれが補償できない場合には、さらに、第2関節機構J2のピッチ軸回りの角度及びヨー軸回りの角度と、台車X3の位置が制御される。すなわち、目標重心位置軌道gccmdと推定重心位置軌道gcactとの偏差がリミッタ321の上限値Lmaxを超え、又は下限値Lminを下回る場合には、それぞれ関係式3a又は3bに従い、一次遅れ要素322を経て、関節機構補償軌道jcompが生成される。当該偏差が上限値Lmax以下で下限値Lmin以上である場合には、関節機構補償軌道jcompの値は0ゼロである。jcompK1。jcompK1。関節機構補償軌道jcompは、後述する台車X3の移動に応じた分だけ、その移動とは逆方向にロボットアーム2の重心位置が移動するように、第2関節機構J2の角度を補償するための軌道である。T1は時定数であり、K1はゲイン定数である。関節機構補償軌道jcompは、角度変換要素34を経て、第2関節機構J2のピッチ軸回りの角度及びヨー軸回りの角度で表した補償量の軌道である角度補償軌道θcompに変換される。この変換は、通常の幾何学的計算によって行われる。角度補償軌道θcompに基づき、目標角度軌道θcmdが関係式4に従って補正され、補正目標角度軌道θcmdmdfdが生成される。θcmdmdfdθcmdθcomp。一方、目標重心位置軌道gccmdと推定重心位置軌道gcactとの偏差がリミッタ331の上限値Lmaxを超え、又は下限値Lminを下回る場合には、それぞれ関係式5a又は5bに従い、一次遅れ要素332を経て、台車位置補償軌道cpcompが生成される。当該偏差が上限値Lmax以下で下限値Lmin以上である場合には、台車位置補償軌道cpcompの値は0ゼロである。cpcompK2。cpcompK2。台車位置補償軌道cpcompは、ロボットアーム2の重心位置の安定位置からのずれを、台車X3の制御により、上述の第2関節機構J2の角度補償と協働して補償するための軌道である。T2は時定数であり、K2はゲイン定数である。上述の関係式3a及び3bにおける時定数T1と時定数T2との大小関係は、T1=T2、T1>T2又はT1<T2のいずれであってもよい。台車目標位置軌道cpcmdが、台車位置補償軌道cpcompに基づき、関係式6に従って補正され、補正目標台車位置軌道cpcmdmdfdが生成される。cpcmdmdfdcpcmdcpcomp。そして、補正目標台車位置軌道cpcmdmdfdにより台車X3のアクチュエータが駆動され、補正目標角度軌道θcmdmdfdにより第2関節機構J2のアクチュエータが駆動される。これにより、台車X3は、ロボットアーム2の重心位置の安定位置目標重心位置gccmdからのずれ量に応じた量だけ、そのずれの方向へ移動するように台車X3が移動中の場合にはそのずれの方向への移動量が増加するように補償制御される。また、第2関節機構J2は、そのずれ方向とは反対方向にロボットアーム2の重心位置が移動するように、ピッチ軸回りの角度及びヨー軸回りの角度が制御される。これにより、ロボットアーム2の重心位置の安定位置からのずれが、より確実に補償される。なお、この重心位置の制御のほか、制御装置3は、6軸力センサF1、F2、ジャイロセンサG1、G2、及び各関節機構J1、J2、I1、I2の関節角度センサSiからの出力に基づき、各関節機構J1、J2、I1、I2の各アクチュエータAiを制御することにより、たわみ補償や、コンプライアンス補償を行うことができる。以上のように、本実施形態によれば、台車X3とロボットアーム2との間にXYステージX2を設けたので、冶具X1による操作可能な範囲を拡大することができる。また、ロボットアーム2の駆動と、XYステージX2によるロボットアーム2の移動とを併用しながら冶具X1による操作を行うことにより、操作対象に対する冶具X1の位置決めや操作を高い精度で行うことができる。したがって、冶具X1による高い操作精度が要求される操作対象についても、支障なく処理を行うことができる。また、ロボットアーム2の重心位置が、台車X3上の所定の安定位置目標重心位置gccmdからずれた場合には、そのずれ量分だけ、XYステージX2を、ずれ方向とは反対方向に移動させるようにしたので、ロボットアーム2の重心位置を、常に安定位置に位置するように制御することができる。これにより、ロボット1が台車X3により走行しているときや、ロボット1が操作対象を操作しているときに、ロボット1の安定性を確保するとともに、ロボット1の転倒を防止することができる。また、XYステージX2の移動のみでは、ロボットアーム2の重心位置の安定位置からのずれが解消されない場合には、さらに、ロボットアーム2の重心位置が安定位置に位置するように、第2関節機構J2の回転角度と台車X3の位置を制御するようにしたので、ロボットアーム2の重心位置を確実に安定位置に位置させることができる。なお、本発明は上述の実施形態に限定されない。例えば、上述においては、ロボット1が移動するための移動体として台車X3を用いているが、台車X3の代わりに、他の移動体、例えばレール上を走行する走行手段等を用いてもよい。また、上述においては、エンドエフェクタとして冶具X1を用いているが、この代わりに、計測器等のような受動的な機能を有するものを用いるようにしてもよい。また、上述においては、変位機構としてXYステージX2を用いているが、この代わりに、リニアステージや2次元直動ステージ等の他の変位機構を用いるようにしてもよい。また、上述においては力検出器として第2の6軸力センサF2を用いているが、この代わりに、3分力検出器等の他の力センサを用いるようにしてもよい。また、上述においては、XYステージX2の制御のみではロボットアーム2の重心位置を安定位置に位置するように制御できない場合には、さらに第2の関節機構J2及び台車X3の双方の動作を追加的に制御するようにしているが、これら双方を追加的に制御する代わりに、第2の関節機構J2の動作のみを追加的に制御するようにしてもよい。"