基本安全メッセージBSMデータを生成するための路側インフラストラクチャシステムであって、路側モジュールを含む前記システムは、予め定められた固定領域の画像を提供するように構成されたカメラと、前記カメラに結合され、前記画像を処理して前記画像内の物体を検出するように構成されたビデオ分析器とを備え、前記ビデオ分析器は検出物体の位置を出力するようにさらに構成され、前記システムは、前記ビデオ分析器に結合され、前記検出物体の位置を受信するとともに、前記物体の位置を含むBSMを生成するように構成されたBSM生成器と、前記BSM生成器に結合され、前記BSM生成器から前記BSMを受信するとともに、前記BSMを送信するように構成されたアンテナとをさらに備える、システム。前記ビデオ分析器は、前記検出物体の位置を、前記検出物体の緯度および経度として出力するように構成される、請求項1に記載のシステム。前記ビデオ分析器は、既知の場所または前記カメラの登録に基づく既知の緯度経度グリッドに前記画像を登録して、前記検出物体の緯度および経度を決定する、請求項2に記載のシステム。前記ビデオ分析器は、前記検出物体の画像ベース位置を出力するように構成され、前記システムは、前記ビデオ分析器および前記BSM生成器に結合され、前記検出物体の前記画像ベース位置を受信するとともに、前記検出物体の物体中心位置を決定するように構成されたプロセッサをさらに備え、前記BSM生成器は、前記検出物体の前記物体中心位置を含む前記BSMを生成する、請求項1に記載のシステム。前記アンテナおよび前記BSM生成器に結合されたプロセッサをさらに備え、前記アンテナは、BSM生成物体からBSMデータを受信するようにさらに構成され、前記プロセッサは、前記検出物体が、BSM生成物体に対応するか否かを決定するとともに、前記BSM生成器を制御して非BSM生成検出物体についてのみ前記BSMを生成する、請求項1に記載のシステム。前記ビデオ分析器に結合されたセンサをさらに備える、請求項1に記載のシステム。前記センサは、赤外線センサ、レーダ、ソナー、および温度画像センサのうちの少なくとも1つを含む、請求項6に記載のシステム。前記検出物体は車両である、請求項1に記載のシステム。前記BSMは、前記BSMが前記路側モジュールによって生成されたことを識別する指示を含む、請求項1に記載のシステム。分離したセンサから基本安全メッセージBSMデータを生成するための方法であって、前記方法は、予め定められた固定領域の画像を取得するステップと、前記画像を処理して前記画像内の物体を検出するステップと、検出物体の位置を決定するステップと、前記検出物体の位置を含むBSMを生成するステップと、前記BSMを送信するステップとを備える、方法。前記検出物体の位置を決定するステップは、前記検出物体の画像ベース位置を決定するステップと、前記画像ベース位置を前記検出物体の物体中心位置に変換するステップとを含む、請求項10に記載の方法。前記画像ベース位置は、前記画像内の前記検出物体を囲む境界ボックスの下部中心位置に対応し、前記画像ベース位置を前記物体中心位置に変換するステップは、前記画像内の前記検出物体に対応する三次元オブジェクトボックスを決定するステップと、幾何学的計算を実行して、前記三次元オブジェクトボックスの計算長さ、高さおよび奥行きを決定するステップと、前記長さ、高さおよび奥行きを、共通物体に対応する、長さ対高さ対奥行きの既知の比率と比較して、前記三次元オブジェクトボックスの前記計算長さ、高さおよび奥行きが予め定められた許容範囲内であることを確認するステップと、前記画像ベース位置から前記物体中心位置を決定するステップとを含む、請求項11に記載の方法。前記検出物体の前記物体中心位置を決定するステップは、前記検出物体の緯度および経度を決定するステップを含む、請求項12に記載の方法。車両生成BSMデータを受信するステップと、前記車両生成BSMデータが、前記検出物体から生じているか否かを決定するステップとをさらに備える、請求項10に記載の方法。前記BSMを生成するステップは、前記車両生成BSMデータが前記検出物体から生じていない場合にのみ、前記BSMを生成するステップを含む、請求項14に記載の方法。複数の物体を検出するステップと、どの検出物体が前記車両生成BSMデータを生成しているかを決定するステップと、前記車両生成BSMデータを生成していないそれら検出物体についてのみ、前記BSMを生成するステップとをさらに備える、請求項14に記載の方法。前記BSMを送信するステップは、狭域通信規格を用いて前記BSMを送信するステップを含む、請求項10に記載の方法。前記検出物体の位置を決定するステップは、前記画像を既知の緯度経度グリッドに登録して、前記検出物体の緯度および経度を決定するステップを含む、請求項10に記載の方法。前記画像を取得するステップは、カメラ、レーダ、ソナー、および温度画像センサのうちの少なくとも1つ用いて前記画像を取得するステップを含む、請求項10に記載の方法。インフラストラクチャベースの基本安全メッセージBSMデータを生成する方法であって、前記方法は、路側モジュールにおいて、前記路側モジュールのカバーゾーンに対応する予め定められた固定領域の少なくとも1つの画像を取得するステップと、前記少なくとも1つの画像を処理して、複数の検出車両を検出するとともに、各検出車両の画像ベース位置を取得するステップと、深さ寸法処理を用いて、各検出車両の前記画像ベース位置に基づいて、各検出車両についての車両中心の緯度および経度を決定するステップと、前記路側モジュールにおいて、車両生成BSMデータを受信するステップと、複数の検出車両のうちのどれが、前記車両生成BSMデータを生成しているかを決定するステップと、前記車両生成BSMデータを生成していない各検出車両についてのBSMを生成するステップと、前記路側モジュールから前記BSMを送信するステップとを備える、方法。しかしながら、CICASおよび他のデータ駆動型の車両安全アプリケーションの展開は、非装備車両に対する装備車両の相対数に比例する効果に制限される。非装備車両は、依然として装備車両および非装備車両の双方と同じ衝突の脅威にさらされている。展開の浸透があるレベルに到達するまで、安全アプリケーションが、相当の肯定的利益または衝突の全体的な減少を達成することはありそうもない。発明の要約局面および実施形態は、路側インフラストラクチャの一部である分離したセンサから基本安全メッセージBSMデータを生成するとともに、このBSMを送信して車両安全アプリケーションを強化するためのシステムおよび方法に向けられる。1つの実施形態によれば、基本安全メッセージBSMデータを生成するための路側インフラストラクチャシステムは路側モジュールを含み、路側モジュールは、予め定められた固定領域の画像を提供するように構成されたカメラと、カメラに結合され画像を処理して画像内の物体を検出するように構成されたビデオ分析器とを備える。ビデオ分析器は検出物体の位置を出力するようにさらに構成される。路側モジュールは、ビデオ分析器に結合され検出物体の位置を受信するとともに物体の位置を含むBSMを生成するように構成されたBSM生成器と、BSM生成器に結合されBSM生成器からBSMを受信するとともにBSMを送信するように構成されたアンテナとをさらに備える。検出物体は、たとえば、車両であり得る。システムの一例においては、ビデオ分析器は、検出物体の位置を、検出物体の緯度および経度として出力するように構成される。ビデオ分析器は、既知の場所またはカメラの登録に基づく既知の緯度経度グリッドに画像を登録して、検出物体の緯度および経度を決定するようにさらに構成され得る。他の例においては、ビデオ分析器は、検出物体の画像ベース位置を出力するようにさらに構成される。システムは、ビデオ分析器およびBSM生成器に結合され、検出物体の画像ベース位置を受信するとともに、検出物体の物体中心位置を決定するように構成されたプロセッサをさらに備える。BSM生成器は、検出物体の物体中心位置を含むBSMを生成するように構成される。システムは、アンテナおよびBSM生成器に結合されたプロセッサをさらに備えてもよい。アンテナは、BSM生成物体からBSMデータを受信するようにさらに構成される。プロセッサは、検出物体が、BSM生成物体に対応するか否かを決定するとともに、BSM生成器を制御して非BSM生成検出物体についてのみBSMを生成するように構成される。他の例においては、ビデオ分析器に結合されたセンサをさらに備える。センサは、たとえば、赤外線センサ、レーダ、ソナー、温度画像センサ、またはこれらの組み合わせであり得る。他の例においては、BSMは、BSMが路側モジュールによって生成されたことを識別する指示を含む。他の実施形態によれば、分離されたセンサから基本安全メッセージBSMデータを生成する方法は、予め定められた固定領域の画像を取得するステップと、画像を処理して画像内の物体を検出するステップと、検出物体の位置を決定するステップと、検出物体の位置を含むBSMを生成するステップと、BSMを送信するステップとを備える。方法の一例においては、検出物体の位置を決定するステップは、検出物体の画像ベース位置を決定するステップと、画像ベース位置を検出物体の物体中心位置に変換するステップとを含む。一例においては、画像ベース位置は、画像内の検出物体を囲む境界ボックスの下部中心位置に対応する。この例において、画像ベース位置を物体中心位置に変換するステップは、画像内の検出物体に対応する三次元オブジェクトボックスを決定するステップと、幾何学的計算を実行して、三次元オブジェクトボックスの計算長さ、高さおよび奥行きを決定するステップと、長さ、高さおよび奥行きを、共通物体に対応する長さ対高さ対奥行きの既知の比率と比較して、三次元オブジェクトボックスの計算長さ、高さおよび奥行きが予め定められた許容範囲内であることを確認するステップと、画像ベース位置から物体中心位置を決定するステップとを含む。他の例においては、検出物体の物体中心位置を決定するステップは、検出物体の緯度および経度を決定するステップを含む。方法は、さらに、車両生成BSMデータを受信するステップと、車両生成BSMデータが、検出物体から生じているか否かを決定するステップとをさらに備え得る。一例においては、BSMを生成するステップは、車両生成BSMデータが検出物体から生じていない場合にのみ、BSMを生成するステップを含む。他の例においては、方法は、複数の物体を検出するステップと、どの検出物体が車両生成BSMデータを生成しているかを決定するステップと、車両生成BSMデータを生成していないそれら検出物体についてのみ、BSMを生成するステップとをさらに備える。他の例においては、BSMを送信するステップは、狭域通信規格を用いてBSMを送信するステップを含む。さらなる例においては、検出物体の位置を決定するステップは、画像を既知の緯度経度グリッドに登録して、検出物体の緯度および経度を決定するステップを含む。画像を取得するステップは、たとえば、カメラ、レーダ、ソナー、および温度画像センサのうちの少なくとも1つ用いて画像を取得するステップを含み得る。他の実施形態によれば、インフラストラクチャベースの基本安全メッセージBSMデータを生成する方法は、路側モジュールにおいて、路側モジュールのカバーゾーンに対応する予め定められた固定領域の少なくとも1つの画像を取得するステップと、少なくとも1つの画像を処理して、複数の検出車両を検出するとともに、各検出車両の画像ベース位置を取得するステップと、深さ寸法処理を用いて、各検出車両の画像ベース位置に基づいて、各検出車両についての車両中心の緯度および経度を決定するステップと、路側モジュールにおいて、車両生成BSMデータを受信するステップと、複数の検出車両のうちのどれが、車両生成BSMデータを生成しているかを決定するステップと、車両生成BSMデータを生成していない各検出車両についてのBSMを生成するステップと、路側モジュールからBSMを送信するステップとを備える。さらに、他の局面および実施形態、ならびにこれら例示的な局面および実施形態の利点が、以下において詳細に議論される。本明細書で開示されるいかなる実施形態も、本明細書で開示された目的、目標、および必要性の少なくとも1つに合致した任意の態様で、他の任意の実施形態と組み合わされてもよく、ある実施形態、いくつかの実施形態、代替的な実施形態、さまざまな実施形態、1つの実施形態などの参照は、互いに排他的である必要はなく、かつ実施形態に関連して説明される特定の特徴、構造、または特性が少なくとも1つの実施形態に含まれ得ることを示すことが意図される。本明細書におけるそのような語句の出現は、同じ実施形態をすべて参照する必要はない。少なくとも1つの実施形態のさまざまな局面が、添付の図面を参照して以下に議論されるが、これらの図面は縮尺通りに描かれていることは意図されない。図面は、例示およびさまざまな局面および実施形態のさらなる理解を提供するために含められ、本明細書に組み込まれて本明細書の一部を構成するが、本発明の制限の定義として意図されてはいない。図面、詳細な説明、またはいかなる請求項における技術的特徴に参照符号が続く場合は、その参照符号は、図面および説明の理解度を増加する目的だけのために含まれる。図面において、さまざまな図面に記載された同一の要素またはほぼ同一の要素の各々は、同様の符号によって表される。明確さの目的のために、すべての図面においてすべての要素に符号がつけられているわけではない。詳細な説明局面および実施形態は、わたしはここHereIamメッセージとも称される基本安全メッセージBSMデータを、それ自身では積極的にBSMデータを生成しない車両および/または他の物体について周期的に生成するためのシステムおよび方法に向けられ、それによってBSM安全アプリケーションの効果を増加する。以下により詳細に説明されるように、システムは、分離したすなわち、車両ベースではないセンサシステムを用いて、所与の設置場所において車両および/または物体を検出する。検出した車両/物体の中から非装備車両/物体を識別して、それらについてのBSMデータを生成することによって、システムは、より大きな利益を装備車両において実現するとともに、車両生成メッセージのみに頼るシステム展開と比較して、車車衝突の脅威が低減される。一実施形態によれば、システムは、予め定められた領域、たとえば、交差点のような衝突のリスクが高い領域を監視してその領域内の車両を検出するとともに、検出された非装備車両についてのBSMを生成して送信するように構成された路側インフラストラクチャを含む。システムは、BSMを受信するように構成された装備車両上のオンボード機器も含み、衝突のリスクに関連する情報を計算し、たとえば、以下に詳細に説明されるように、装備車両の運転者に警告するような動作も行う。オンボード機器は、装備車両についてのBSMを生成および送信するようにも構成される。1つの実施形態においては、以下においてさらに議論されるように、路側インフラストラクチャは、装備車両からBSMデータを受信し、もしあれば、重複したBSMデータの送信を避けるために、どの受信されたBSMデータが検出車両から生じているかを決定するようにさらに構成される。本明細書において議論される方法および装置の実施形態は、以下の説明に記載され、または添付の図面に示された構成の詳細ならびに要素の配置への適用に限定されないことが明らかである。方法および装置は、他の実施形態における実行が可能であり、さまざまな手法で実施することが可能である。具体的な実現の例が、例示の目的のためだけに本明細書で与えられ、限定することは意図されていない。特に、1つまたはより多くの実施形態に関連して議論される動作、要素、および特徴は、任意のほかの実施形態における類似の役割から排除されることを意図したものではない。さらに、本明細書で用いられる用語および語句は、説明の目的のためであって、限定とみなされるべきではない。単数で称される、システムおよび方法の実施形態または要素または動作のいかなる参照は、複数のこれらの要素を含む実施形態をも包含し得、本明細書の任意の実施形態または要素または動作に対する複数の任意の参照は、単一要素のみを含む実施形態をも包含し得る。単数または複数の形式による参照は、現在開示されているシステムまたは方法、それらの構成要素、動作、あるいは要素に限定することを意図したものではない。本明細書における含む、備える、有する、包含する、関与するおよびこれらの変形の使用は、それ以降に列挙された事項およびそれらの均等物、ならびに追加の事項を網羅することを意味する。またはの参照は、またはを用いて説明される任意の事項が、説明される事項の単一、1つより多く、およびすべてのいずれかを示し得るように包括であると解釈され得る。前後、左右、上下、上方下方、および垂直水平についての任意の参照は、説明の便宜のために示されており、提示されるシステムおよび方法、または任意の1つの位置または空間的方向に対するそれらの要素に限定されない。図1を参照して、交差点に配置されるシステムの概略図が示される。交差点において、各々がBSMデータの生成および送信が可能な2台の装備車両110、ならびに2台の非装備車両120が示される。システムの路側インフラストラクチャは、モジュールのカバーゾーンとも称される予め定められた領域140内の車両および/または物体を検出するように構成された路側モジュール130を含む。装備車両110の各々は、装備車両の経路を予測するために用いられることができる情報を検出するように構成されたオンボード機器150を含む。たとえば、オンボード機器150は、カメラ、グローバルポジショニングシステムGPSユニット、速度センサ、加速度センサ、および/または角度方向センサのような、さまざまなセンサを含み得る。各装備車両110は、オンボード機器センサから収集されたデータを処理して、自身のためのBSMを生成する。装備車両110によって生成されたBSMは、本明細書では有機organicBSMと称される。オンボード機器は、また、BSMを送信するとともに他のソースからBSMデータを受信するように構成されたアンテナを含む。BSMは、たとえば、緯度および経度に関して表現された車両の位置、ならびに、車両の速度および/または加速度/減速度のような他の情報も含み得る。オンボード機器150は、オンボード機器センサから収集された情報を用いて装備車両110の経路を予測する経路予測回路を任意的に含み得る。経路予測回路は、他の装備車両110からの受信されたBSMデータで与えられる情報を用いて、それらの車両の経路も予測し得る。オンボード機器は、検出車両の予測された経路がその装備車両との衝突をもたらす場合に、装備車両の運転者に警告を与えるように構成され得る。したがって、オンボード機器を用いて、装備車両は、衝突を避けるために動作を起こしたり、および/または動作を起こすように運転者に警告を与えたりすることができる。非装備車両または物体を検出し、それらについてのBSMデータを生成することによって、路側インフラストラクチャは、装備車両がさらに車車衝突の脅威を低減し得る、装備車両によって利用可能な情報を増加する。路側モジュール130は、カバーゾーン140内の物体についての、場所のような物体情報を収集し、これらの情報を、送信されるBSM内にエンコードする。図2を参照して、1つの実施形態によれば、路側モジュール130は、カバーゾーン140の画像を提供するように構成された1つまたはより多くのカメラ210と、カメラに結合されピクセルイメージデコーディングまたは他のカメラ物体デコーディング技術を用いて画像内の物体を検出するように構成されたビデオ分析器220とを含み、当業者に理解されるように、本開示の利益を与える。カメラ210は、赤外線センサ、レーダ、ソナー、または温度画像センサのような他のセンサ230と共に動作して、すべての照明条件および/または気象条件の下での物体検出を改善する。一例においては、ビデオ分析器220は、内蔵されたモデルベース追跡アルゴリズムを含み、カメラと物体間の一時的な視線妨害によって、物体が喪失されないことを保証する。一例においては、路側モジュール130は、セキュリティカメラシステム分野における現在の技術で利用可能なカメラ210およびビデオ分析器220を用いる。路側モジュール130は、検出物体の場所を含むBSMを生成するBSN生成器240、およびBSMを送信するためのアンテナ250をさらに含み、以下において詳細が議論される。1つの実施形態においては、アンテナ250は、有機BSMデータを受信するようにさらに構成され、有機データはプロセッサ260によって処理されて、もしあれば、どの有機BSMデータがセンサで検出された車両から生じているかを決定し、それによって重複したBSMデータの送信を回避する。図2にはビデオ分析器220、BSM生成器240およびプロセッサ260が個別の機能要素として示されているが、これらの機能のいくつかまたはすべては共に実現され得、および/または、その機能は要素間で共有され得る。したがって、ビデオ分析器220、BSM生成器240およびプロセッサ260は、個別の要素である必要とはされない。1つの実施形態によれば、路側モジュール130のビデオ分析器220は、検出物体の場所を提供するように構成され、その場所は物体の緯度および経度として特定される。検出物体の緯度および経度を決定するために、視野のセンサ領域を地球固定緯度/経度グリッドに対して揃え、かつ関連付けするために登録処理が用いられる。登録処理は、幾何学的解法実行して、カメラ、または路側モジュール130の緯度および経度を決定し、計算された座標は、路側モジュール130の既知の配置場所に対して比較されて、登録処理の精度を評価または確認する。図3は、登録処理300の一例のフロー図を示す。ステップ310は、カメラ210のカバーゾーン140内の現場の平面図画像すなわち、直接頭上から撮影された画像を取得するステップを含む。箱ボックスを形成する3つまたは4つの線のような登録マーカが、それらの配置についてのガイダンスとして、明確で可視的な目印ランドマークを用いてその平面図画像上に配置されるステップ320。同じ現場の画像が、路側モジュール130のカメラ210を用いて撮影されるステップ330。カメラ210は、一般的に、ある角度で見下ろす視野で現場の上方に配置され、それによって、図1に概略的に示されるように、だいたい三角形のカバーゾーン140を生成する。したがって、カメラ210が現場の画像を撮影すると、登録マーカが、同様の明確で可視的なランドマークを用いて、それらの配置についてのガイダンスとしてカメラ画像上に重ね合わされるステップ340。登録マーカは、カメラ210の角度によって斜めにされる。たとえば、登録マーカが、平面図内の現場上に正方形または長方形を形成する4つの直線を含む場合、カメラの視野においては、その正方形または長方形は歪められる。ビデオ分析器220は、平面図画像において登録マーカ同士間の差異を用いて、カメラ画像内において現場上に緯度経度グリッドを効果的に生成するステップ350とともにカメラを登録するようにプログラムされ得る。ビデオ分析器は、この登録処理に基づく緯度経度グリッドに対する、カメラ画像の画素位置を決定する。緯度経度グリッドから、ビデオ分析器はカメラ210の計算された緯度および経度を出力し得、その計算された緯度および経度は、路側モジュール130の既知の配置場所と比較されステップ360て、登録プロセスの精度、およびそれによってビデオ分析器220によって計算された緯度経度座標の精度を検証する。上述のように、1つの実施形態によれば、路側モジュール130のカメラ210は、カバーゾーン140内の現場の画像を取得し、ビデオ分析器220は、任意的に他のセンサ230から受信したデータとともに画像を処理して、画像内の任意の車両を検出する。そして、ビデオ分析器220は、その画像を、上記定められた既知の緯度経度グリッドに登録して、検出車両の緯度および経度を取得する。1つの実施形態においては、この処理は、検出者車両画像の周囲に境界ボックスを描き、そのボックスを、上述した同じ手法ステップ350を用いて路側モジュール130の初期登録について登録して、検出車両の画像ベース位置緯度および経度を決定するステップを含む。1つの実施形態において、検出車両について計算された画像ベース位置の車両についての場所は、車両の中心には対応していない。たとえば、画像ベース位置場所positionlocationは、カメラによって撮影された画像内の検出車両を囲むボックスの底面の中心であるかもしれない。しかしながら、J2735BSM仕様は、車両の位置場所が車両の中心と一致することを必要とする。したがって、1つの実施形態においては、システムは、個別の機能要素、あるいは、ビデオ分析器220またはBSM生成器240の一部であり得る、処理装置260を含み、処理装置260は、J2735BSM仕様に従って、深さ寸法処理depthdimensioningprocessを実行して、報告された画像ベース車両位置場所を車両中心位置場所に変換するように構成される。図4を参照して、1つの実施形態に従う深さ寸法処理の一例を示す概略図が示される。図4において、三次元長方形ボックス410は、検出車両または他の大きな物体を表す。カメラ210は、矢印420によって表わされる物体の視線を有する。一例においては、上述したシステムビデオ分析器220は、カメラ210によって撮影された画像における検出物体の周囲に描かれた二次元境界ボックス440上の、底面中心位置430の画像ベース位置緯度および経度を出力する。しかしながら、上述のように、望ましい緯度および経度は、地面影が付けられた領域上の三次元オブジェクトボックス410の方形投影rectangularprojectionの中心450である。名目上の例においては、この投影は、カメラ210から見られるような平行四辺形である。カメラ210は、矢印460によって表される物体の機首に対する視野方位角viewingazimuthVaおよび視野仰角viewingelevationVeを有する。三次元オブジェクトボックス410は、寸法Lo長さ、Do奥行き、および、Ho高さを有する。カメラ画像内の二次元境界ボックスは、視野寸法Lv長さおよびHv高さを有する。対角対称と仮定することによって、車両中心位置場所450は、境界ボックスの底面中心430と同じカメラ視線420に沿う。したがって、図4の平面図である図5を参照して、画像ベース位置430から車両中心位置場所450までの追加距離Δdは、以下の式で与えられる。図4に示される一般的な場合については、長さLvおよび高さHvの寸法で示される境界ボックス440は、以下の式によって与えられる。車両について、Ho:Lo:Doの比率が、既知の最も一般的な車両サイズに基づいて与えられる。最も一般的な比率のリストは、最も一般的なものから一般的でないものへの順序で、処理装置内に設定データとしてプログラムされ得る。ビデオ分析器220によって報告されたような境界ボックス寸法LvおよびHvと、設定データとしてHo:Lo:Doの比率とが与えられると、処理装置260は、上記の深さ寸法式2および3を解いて、車両または他の大きな物体の寸法Ho、LoおよびD0を決定する。図6を参照して、1つの実施形態に従う深さ寸法処理600の一例のフロー図が示される。第1のステップ610において、式2がLoおよびDoについて解かれる。カメラ視野方位角Vaは、既知のカメラ視線に対する車両の動作の演算された機首方向に基づいて既知であると仮定する。既知のカメラ視線は、ビデオ分析器によって報告され得るか、あるいは、既存の点に対する範囲/方位ルーチンexistingrangebearingtopointroutinesを用いて、報告された車両場所に対する既知のカメラ配置場所から計算され得る。ステップ620にて、ステップ610において式2を解くことによって得られたLoおよびDoの値を用いて、式3がHoについて解かれる。そして、解かれたLo、HoおよびDoの値は、既知の比率に対して検証され、それらの値が予め定められた許容範囲内であることを確認するステップ630。値が許容範囲外の場合は、システムは、次に最も一般的な比率のセットに対して検証し、および/または所定の制限内で比率を調整して、その比率を予め定められた許容範囲内にし得る。このステップ630は、Do、LoおよびHoの許容できる値が決定されるまで繰り返され得る。Do、LoおよびHoの許容できる値が演算されると、車両中心位置場所450緯度および経度が、式1を用いて、画像ベース境界ボックスの底面中心位置430に基づいて、ステップ640で決定され得る。上述の深さ寸法処理600は、一般的な場合についての、車両中心位置場所450を決定するために用いられてもよい。以下の例は、特定の特殊ケースについての処理の単純化を示すとともに、これら特殊ケースについての処理を立証する。たとえば、図7Aを参照して、画像において車両の上部が見えない第1の特殊ケースすなわち、視野仰角がゼロに対応する概略図が示される。この例においては、cos=1およびsin=0であるので、式3は自明な形式trivialformに減少され、オブジェクトボックス410の高さHoは、境界ボックス440の高さHvと同じである。この例は、車両の上部および前部が見えないすなわち、視野仰角がゼロ度であり、かつ視野方位角が±90度である側面のみの像の特殊ケースについてはさらに単純化され得、図7Bに示される。この例においては、cos=0およびsin=1であるので、式2および式3の双方が自明な形式に減少され、図7Bに示されるように、オブジェクトボックス410の高さHoおよび長さLoは、境界ボックス440の高さHvおよび長さLvとそれぞれ等しい。図7Cは、車両の側面が見えない他の特殊ケースを示す。この例は、視野方位角がゼロ度または180度のいずれかに対応する。この例においては、cos=1およびsin=0であるので、式2が自明な形式に減少され、オブジェクトボックス410の奥行き幅Doは、境界ボックス440の長さ幅と同じである。この例は、車両の側面および上部が見えない特殊ケースすなわち、視野仰角がゼロ度であり視野方位角がゼロまたは180度である前部のみまたは後部のみの像については、さらに単純化され得、図7Dに示される。この例においては、cos=1およびsin=0であるので、式2および式3が自明な形式に減少され、オブジェクトボックス410の奥行きDoおよび高さHoは、図7Dに示されるように、境界ボックス440の長さLvおよび高さHvにそれぞれ等しい。他の特殊ケース例が図7Eに示され、それにおいては、車両の前部が見えない。この例は、視野方位角が±90度に対応する。この例においては、cos=0およびsin=1であるので、式2が自明な形式に減少される。これらのさまざまな特殊ケース例は、単純化されたケースについての深さ寸法処理600を示し、かつその処理を立証する。車両中心位置場所450緯度および経度が決定された後に、路側モジュール130のBSM生成器240は、検出車両/物体についてのBSMを生成し得る。一例においては、BSM生成器240は、生成されたBSM内に、そのBSMが装備車両110からではなくて、分離したセンサから生じていることの指示を含む。そして、BSMは、アンテナ250を用いて路側モジュール130によって送信され、図8に示される810で表わされた送信のように、それによって、BSMは装備車両110によって検出され得る。1つの実施形態においては、送信は、挟域通信DedicatedShortRangeCommunication:DSRC規格を用いる無線通信媒体によって行なわれ、それは、たとえば、車両環境における無線アクセスWirelessAccessinVehicularEnvironment:WAVE用の5.9GHzDSRCである。1つの実施形態によれば、路側モジュール130は、さらに、たとえば5.9GHzDSRCのような無線通信媒体によって、車両生成有機BSMデータを聴くlisten。路側モジュール130は、センサ検出された車両のすべてが、すでに自分自身のBSMデータを生成している装備車両であるか否かを判定するとともに、もしあれば、どの有機BSNデータが、センサ検出された車両から生じているかを決定するように構成される。したがって、システムは、重複したBSMデータを排除し、有機BSMデータをすでに生成している装備車両に対応するBSMデータが送信されないようにする。たとえば、交差点において10台の車両があり、そのうちの3台が有機BSMデータを生成する装備車両110である場合、3台の装備車両110の各々は、他の装備車両から2つのBSMデータをすでに受信している。したがって、路側インフラストラクチャが、これらの車両についてのBSMデータを複製する必要はない。そのため、システムが交差点において10台の車両を検出した場合、システムは、10台の検出車両のうちのどれが装備車両110であるかを決定し、それらの車両についての重複したBSMは生成しない。路側モジュール130が、検出された非装備車両120の各々についての新しいBSMを生成し、装備車両110による検出のために、このBSMデータを送信する。したがって、インフラストラクチャBSM生成システムは、非装備車両/物体について積極的に介入し、それらの利益のために、正確でタイムリーにBSMデータを生成し得る。インフラストラクチャによって生成される補足BSMデータは、BSMベースの安全アプリケーションについて、効果的なBSM車両浸透レベルを改善し、結果として、インフラストラクチャで生成されたBSMによって実行されて、装備車両110および非装備車両120の双方についての安全が改善される。要約すると、図9を参照して、1つの実施形態に従うインフラストラクチャBSM生成方法の例が示される。上述のように、システムは、カメラ210を用いて予め定められた領域を撮像しステップ910、その画像について画像処理を実行して、その撮像された領域内の車両および/または物体を検出するステップ920。これらのステップは、周期的に繰り返されて、その予め定められた領域内において、物体の継続的な更新データを提供する。J2735BSM仕様を用いるシステムについては、システムは、上述のような、深さ寸法処理を任意的に実行して、仕様に従って、画像ベース検出場所を緯度および経度において車両中心場所に変換するステップ930。システムは、設置場所またはその近傍において、アンテナ250を介して、装備車両から生のBSMデータを受信しステップ940、受信したBSMデータを全ての検出車両の組と比較して、どの検出車両がすでに有機BSMデータを生成しているかを判定するステップ950。そして、システムは、検出された全ての非装備車両についてのBSMデータを生成し、システムは、装備車両による受信のために、このBSMデータを送信するステップ960。ステップ920からステップ950は、ビデオ分析器220、BSM生成器240、およびプロセッサ260を含む関連した機能要素によって実行されてもよく、これらのいずれもこれらのステップのいくつかまたはすべてを実行し得、上述のように、1つまたはより多くのハードウェアおよび/またはソフトウェア素子/要素として、個別にまたは共に実現され得る。したがって、本発明の局面および実施形態に従うシステムおよび方法は、効果的で、正確なBSMデータを、分離した非車両のセンサから生成し、それらは、BSMベースの安全アプリケーションの効果を補い、かつ改善するために用いられ得る。少なくとも1つの実施形態のさまざまな局面が上述されたが、さまざまな変更、修正、および改善を、当業者が容易に思いつくこと理解されるべきである。たとえば、上述のいくつかの例は、車両検出に言及しているが、インフラストラクチャシステムの実施形態は、車両以外の物体の検出および、その物体についてのBSMを生成するためにも用いられてもよい。同様に、J2735BSM仕様は、使用することができるメッセージプロトコルの一例であるが、システムの実施形態は、他の仕様またはプロトコルに準拠するメッセージデータを生成するように構成されてもよい。このような変更、修正、および改善は、本開示の部分であることが意図され、本発明の範囲内であることが意図される。したがって、上述の説明および図面は、単なる例に過ぎず、本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲およびそれらの均等物の適当な構成から決定されるべきである。