直線軸に沿って互いに接近する向きあるいは遠ざかる向きにスライドする1組のスライド部と、前記スライド部のそれぞれに固定され、先端部分に把持爪を有する把持部とを備え、前記把持部は、前記直線軸および前記把持爪の先端を含む平面と直交する向きの回転軸まわりに回転する関節部を備えることを特徴とするハンド。前記関節部は、前記把持爪の先端向きを変更するように回転する第1の関節部、および、前記第1の関節部の位置を変更するように回転する第2の関節部であることを特徴とする請求項1に記載のハンド。前記把持部は、前記第2の関節部と前記スライド部とを連結する固定リンクによって前記スライド部に固定され、前記第2の関節部は、前記固定リンクの間隔の最大値を上回る幅のワークを把持対象とする場合には、前記第1の関節部が互いに遠ざかるように回転角を調整することを特徴とする請求項2に記載のハンド。前記第2の関節部は、前記固定リンクの間隔の最小値を下回る幅の前記ワークを把持対象とする場合には、前記第1の関節部が互いに接近するように回転角を調整することを特徴とする請求項3に記載のハンド。前記第1の関節部は、前記把持爪の対向する面の向きを前記直線軸と直交する平面の向きと平行とするように回転角を調整することを特徴とする請求項2に記載のハンド。前記関節部は、回転アクチュエータを備えることを特徴とする請求項1に記載のハンド。請求項1~6のいずれか一つに記載のハンドを備えることを特徴とするロボット。しかしながら、従来のハンドおよびロボットは、把持可能なワークの大きさが、上記した移動部の可動範囲によって制限されるという問題があった。具体的には、移動部が相互に最も遠ざかっている場合の把持爪の間隔を上回る大きさのワークを把持することができなかった。また、移動部が最も接近している場合の把持爪の間隔を下回る大きさのワークを把持することもできなかった。開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、異なる大きさや形状のワークを確実に把持することができるハンドおよびロボットを提供することを目的とする。本願の開示するハンドおよびロボットは、一つの態様において、直線軸に沿って互いに接近する向きあるいは遠ざかる向きにスライドする1組のスライド部と、前記スライド部のそれぞれに固定され、先端部分に把持爪を有する把持部とを備え、前記把持部は、前記直線軸および前記把持爪の先端を含む平面と直交する向きの回転軸まわりに回転する関節部を備えることを特徴とする。本願の開示するハンドおよびロボットの一つの態様によれば、異なる大きさや形状のワークを確実に把持することができる。以下、添付図面を参照して、本願の開示するハンドおよびロボットの実施例を詳細に説明する。なお、以下に示す各実施例における例示で本発明が限定されるものではない。また、以下では、ハンドを人間の手と見立てた場合の指に相当する部材を把持部と、かかる把持部に含まれ、指先から第1関節までに相当する部材を把持爪と、それぞれ記載する。また、1対の把持爪の間隔については、把持間隔と記載する。なお、以下では、把持部に少なくとも2つの回転関節を設けた場合の実施例を実施例1として、かかる把持部に回転軸の異なる回転関節をさらに組み合わせた場合の実施例を実施例2として、それぞれ説明する。まず、実施例1に係るハンドの把持間隔変更方法について、図1を用いて説明する。図1は、実施例1に係るハンド20の把持間隔変更方法の説明図である。なお、図1のAには、ロボットのアーム1に取り付けられた状態のハンド20を、図1のBには、ハンド20の把持間隔を大きくする場合を、図1のCには、ハンド20の把持間隔を小さくする場合を、それぞれ示している。図1のAに示したように、実施例1に係るハンド20は、ロボットが備えるアーム1の終端可動部31に取り付けられる。また、実施例1に係るハンド20は、図示しない1対の移動部以下、スライド部と記載するにそれぞれ固定された1対の把持部21を備えている。また、把持部21は、その先端に把持爪22を含んでいる。なお、図1のAには、把持部21の先端が、鉛直下向き図中のZ軸の負方向である場合について示している。また、以下では、図1のAに示したように、把持部21全体が直線状にまっすぐ伸びている状態を、把持部21の基準姿勢として説明する。そして、把持対象であるワークは、1対のスライド部が、図中のY軸に平行な直線軸上を相互に接近するようにスライドすることによって、把持爪22の間に挟み込まれ、把持される。すなわち、把持力は、上記のY軸に平行な直線軸に沿って付勢される。したがって、確実にワークを把持するためには、把持爪22の対向する面の向きが、Y軸と直交する図中のX軸およびZ軸を含むXZ平面に平行であることが好ましい。このため、把持部21は、少なくとも2つの回転関節を備えており、実施例1に係るハンド20の把持間隔変更方法では、かかる回転関節の回転動作によって、ワークの大きさや形状に応じた把持間隔の変更を行う。具体的には、図1のBに示したように、実施例1に係るハンド20は、その把持部21に回転関節である第1関節23および第2関節25を備えている。なお、図1のBは、X軸の正方向からみたハンド20を簡略的に示している。ここで、図1のBに示したように、1対のスライド部44を相互に最も遠ざけた場合の基準姿勢における把持間隔がD1であるものとする。たとえば、把持対象であるワークの大きさがかかる把持間隔D1を上回る場合、図1のBに示したように、実施例1に係るハンド20の把持間隔変更方法では、第1関節23を相互に遠ざけるように第2関節25を回転動作させる。また、所定の把持力を確保するために、第1関節23は、把持爪22の対向する面の向きを、XZ平面と平行に保持する。これにより、把持間隔を、D1を上回るD1’へ変更することができるので、把持間隔D1を上回る大きさのワークが把持可能となる。また、図1のCに示したように、スライド部44を相互に最も近づけた場合の基準姿勢における把持間隔がD2であるものとする。たとえば、把持対象であるワークの大きさがかかる把持間隔D2を下回る場合、実施例1に係るハンド20の把持間隔変更方法では、第1関節23を相互に近づけるように第2関節25を回転動作させる。また、図1のBの場合と同様に、第1関節23は、把持爪22の対向する面の向きを、XZ平面と平行に保持する。これにより、把持間隔を、D2を下回るD2’へ変更することができるので、把持間隔D2を下回る大きさのワークが把持可能となる。なお、図1のCでは、第1関節23および第2関節25を、把持爪22を含む把持部21の軸の太さよりも大きく表現しているが、これらの各部材の大小関係を限定するものではない。したがって、第1関節23の径をより小さくすることによって、把持爪22の対向する面同士をさらに近づけることができる。すなわち、把持間隔D2’をさらに小さくすることができる。このように、実施例1に係るハンド20の把持間隔変更方法によれば、ワークの大きさに応じて把持間隔を変更することができるので、異なる大きさのワークであっても、ハンドの交換などを行うことなく把持することができる。ところで、図1のBおよびCでは、把持爪22の対向する面の向きをXZ平面に平行に保持する場合を示したが、ワークの被把持部位が窪んでいるといった状況に応じて、把持爪22の先端向きを相互に接近する向きへ第1関節23の回転動作によって変更してもよい。かかる点については、図2を用いて後述する。また、図示していないが、実施例1に係るハンド20が備える、スライド部44をスライドさせるスライド機構は、サーボモータの回転駆動を伝達してスライド部44をスライドさせるので、所定の把持力を確保することができる。したがって、実施例1に係るハンド20の把持間隔変更方法によれば、異なる大きさや形状のワークを確実に把持することができる。なお、スライド機構の詳細については、図4を用いて後述する。次に、実施例1に係るハンド20の構成例について、図2を用いて説明する。図2は、実施例1に係るハンド20の構成例を示す図である。なお、図2のAには、実施例1に係るハンド20の構成例を、図2のBには、把持間隔を大きくした場合の外観図を、それぞれ示している。また、図2のAでは、一方の把持部21を構成する各部材にのみ符号を付しているが、他方の把持部21の構成も同様であるため、かかる他方については符号の付与を省略している。図2のAに示したように、ハンド20は、1対の把持部21と、スライド機構40とを備えている。把持部21は、ワークに接する先端部から順に、把持爪22と、第1関節23と、第1把持部24と、第2関節25と、第2把持部26とを備えている。把持爪22は、対向面Sの向きが他方の把持爪22の対向面Sの向きと平行に保持されている場合、かかる対向面Sの全体でワークと接する。すなわち、把持力を効率的に伝えることができるので、確実にワークを把持することができる。第1関節23および第2関節25は、内部に回転駆動機構である回転アクチュエータ100図示せずを組み込んだ回転関節である。また、第1関節23は、把持爪22と第1把持部24とを、第2関節25は、第1把持部24と第2把持部26とを、それぞれ回転アクチュエータ100図示せずを用いて連結する。なお、回転アクチュエータ100の詳細については、図5から図7を用いて後述する。また、把持部21が含む第2把持部26は、スライド機構40が含むスライド部44へ固定される。したがって、1対の把持部21は、1対のスライド部44のスライド動作にあわせてスライドされる。なお、かかるスライド部44のスライド動作を含むハンド20の模式構成については図3を用いて、スライド機構40の詳細については図4を用いて、それぞれ後述する。そして、第1関節23は回転軸AXr1まわりに、第2関節25は回転軸AXr2まわりにそれぞれ回転して、把持間隔を大きくしたり小さくしたりする。たとえば、図2のBに示したように、第2関節25が、第1関節23を互いに遠ざけるように回転動作をすることによって図中の矢印参照、ハンド20は、把持間隔を大きくすることができる。ところで、図2のAおよびBには、対向面Sから先端にかけてRを付けた把持爪22を示しているが、把持爪22の形状を限定するものではない。仮に、このR付けを含め、把持爪22の対向面Sから先端にかけて傾きを設けたものとする。かかる場合、第1関節23の回転動作によって把持爪22の先端向きを相互に接近する向きへ変更すると、たとえば、被把持部位に窪みのあるようなワークを把持する際にかかる窪みへ把持爪22を挿し込みやすいといったメリットを得ることができる。また、把持爪22の対向面Sの先端に傾きがある場合、被把持部位の位置を低く抑えることができるので、高さの少ないワークであっても把持しやすいというメリットを得ることもできる。ここで、実施例1に係るハンド20の模式構成について、図3を用いて説明する。図3は、本実施例1に係るハンド20の模式構成を示す図である。なお、図3のAには、ハンド20の模式構成を、図3のBには、1対の把持部21の間隔を大きくした様子を、同じくCには、1対の把持部21の間隔を小さくした様子を、それぞれ示している。また、図3のA~Cでは、各関節などを誇張して図示しているが、実際の各関節の大きさや1対の把持部21の間隔を限定するものではない。図3のAに示すように、ハンド20は、軸AXs2に沿って端部45まで移動可能な1対のスライダ部44を備える。そして、スライダ部44には、1対の把持部21がそれぞれ固定される。ここで、1対のスライダ部44が、軸AXs2に沿って互いに接近する向きへ移動する動作によって、1対の把持部21がワークを挟み込み、互いに遠ざかる向きへ移動する動作によって、1対の把持部21で挟み込んだワークを解放する。また、図3のAに示すように、把持爪22は、第1関節23の回転軸AXr1を支点として、両矢印で示した向きにその先端向きを変更する。かかる把持爪22の先端向きは、ワークの大きさや形状などに応じて任意の角度とすることができる。なお、図3のAに示す回転軸AXr1は、厳密には異なる2つの回転軸であるが、1対の第1関節23の同様の動作を説明する便宜上、同一の符号を付している。かかる点は、回転軸AXr2についても同様とする。また、図3のAに示すように、第1把持部24は、第2関節25の回転軸AXr2を支点として、両矢印で示した向きにその角度を変更する。すなわち、第1把持部24に連結された第1関節23の位置を変更する。なお、図3のAには、第1関節23および第2関節25による変更を施していない状態、すなわち、把持部21が基準姿勢である状態を示している。そして、図3のBに示すように、1対のスライダ部44がそれぞれ端部45に接した状態、すなわち、スライダ部44が最大可動範囲に達した状態での基準姿勢における1対の把持部21の間隔をD1とする。なお、言い換えるならば、間隔D1は、第2把持部26の間隔の最大値である。このとき、かかる間隔D1を上回る大きさのワークが把持対象である場合、ハンド20は、1対の第1関節23の位置を相互に遠ざけるように第1把持部24の向きを変更することによって、把持間隔を、間隔D1を上回る間隔D1’へ変更することができる。なお、図3のBには、把持爪22の先端向きを変更していない場合を示しているが、ワークの大きさ、形状、把持爪22の先端の形状などに応じてワークを確実に把持できるように、把持爪22の先端向きを変更できることは言うまでもない。すなわち、間隔D1’は間隔D1を上回る任意の間隔とすることができる。また、図3のCに示すように、1対のスライダ部44が、相互に最も接近した状態での基準姿勢における1対の把持部21の間隔をD2とする。なお、言い換えるならば、間隔D2は、第2把持部26の間隔の最小値である。このとき、かかる間隔D2を下回る大きさのワークが把持対象である場合、ハンド20は、1対の把持爪22の先端を相互に接近させるようにその先端向きを変更することによって、把持間隔を、間隔D2を下回る間隔D2’へ変更することができる。なお、図3のCには、ある程度の幅を有する間隔D2’を例示しているが、やはりワークの大きさ、形状、把持爪22の先端の形状などに応じてワークを確実に把持できるように、把持爪22の先端向きを変更できることは言うまでもない。すなわち、間隔D2’は間隔D2を下回る任意の間隔とすることができる。ここで、スライド部44をスライドさせるスライド機構40について、図4を用いて説明しておく。図4は、スライド機構40の説明図である。図4に示したように、スライド機構40は、サーボモータ41と、ハウジング42と、左右ねじシャフト42aと、軸受42bと、ベルトプーリ部43と、1対のスライド部44とを備えている。サーボモータ41は、回転軸AXs1まわりに回転駆動する回転駆動機構である。そして、かかるサーボモータ41の回転駆動力は、ベルトプーリ部43を介して左右ねじシャフト42aへ伝達される。左右ねじシャフト42aは、ハウジング42に設けられた軸受42bによって回転自在に支持されており、ベルトプーリ部43を介して伝達されたサーボモータ41の回転駆動力によって回転軸AXs2まわりに回転する。ここで、左右ねじシャフト42aの1対のスライド部44と係合する一端側と他端側においては、それぞれ逆向きのねじ左右ねじが形成されている。また、1対のスライド部44には、左右ねじシャフト42aを貫通させる穴に、それぞれ同方向のねじが形成されている。したがって、1対のスライド部44は、左右ねじシャフト42aの回転に伴い、左右ねじシャフト42aに沿ってそれぞれ逆方向へスライドする。すなわち、1対のスライド部44が、左右ねじシャフト42aに沿って互いに接近する向きへスライドする動作によって、1対のスライド部44へ固定された1対の把持部21がワークを挟み込み、互いに遠ざかる向きへスライドする動作によって、挟み込んだワークを解放することとなる。このように、一対の把持部21の間隔は、サーボモータ41によって変更されるので、ワークを適切な把持力で確実に把持することができる。次に、実施例1に係るハンド20が備える第1関節23および第2関節25に組み込まれる回転アクチュエータ100について具体的に説明してゆく。まず、図5を用いて、回転アクチュエータ100の構成例について説明する。図5は、回転アクチュエータ100の構成例を示す図である。図5に示したように、回転アクチュエータ100は、本体部101と、回転部102aおよび回転部102bと、固定側リンク103と、コの字状の回転側リンク104とを備える。本体部101は、後述する回転駆動機構を内蔵しており、固定側リンク103は、かかる本体部101に連接される。また、回転側リンク104は、回転部102aおよび回転部102bに連接されており、回転部102aが、本体部101内部の回転駆動機構から回転駆動の伝達を受けて回転軸AXr1あるいは回転軸AXr2まわりに回転するのに併せて回転する図中に示した両矢印参照。次に、回転アクチュエータ100の回転駆動機構について、図6を用いて説明する。図6は、回転アクチュエータ100の断面図である。図6に示したように、回転アクチュエータ100は、フレーム111と、その端部に取り付けられるブラケット112およびブラケット113とで、本体部101の外殻を形成する。なお、ブラケット112はモータの負荷側に、ブラケット113は、モータの反負荷側に、それぞれ対応する。モータの固定子114は、フレーム111の内壁に固定される。モータの回転子115は、その負荷側の端部をブラケット112から露出し、一方の反負荷側の端部でベアリング116を介してブラケット113に回転自在に支持される。すなわち、フレーム111、ブラケット112およびブラケット113はモータのハウジングとしても機能することとなる。このように、本体部101の外殻とモータのハウジングとを共有することで、部品点数を減らし、回転アクチュエータ100をコンパクトに構成することができる。回転部102aは、ベアリング124を介してブラケット112に回転自在に支持される。また、回転部102bは、ベアリング125を介してブラケット113に回転自在に支持される。そして、回転側リンク104は、かかる回転部102aおよび回転部102bに連接される。すなわち、回転側リンク104は、本体部101のブラケット112およびブラケット113の双方において支持されることとなる。このように、ブラケット112およびブラケット113の双方で回転側リンク104を支持することで、第1関節23および第2関節25を回転モーメントに対して強固なものとすることができる。また、回転子115は、負荷側の端部においては、ねじなどを用いて回転部102aへ直接固定され、ブラケット112に対してはベアリング124を介して間接的に回転自在に支持される。すなわち、回転駆動機構の回転軸AXr1あるいは回転軸AXr2を回転部102aへ直接固定することにより、負荷側における回転軸AXr1あるいは回転軸AXr2の軸受けを省略することができる。このように、かかる回転軸AXr1あるいは回転軸AXr2の支持構造と回転部102aの支持構造とを共有することで、部品点数を減らし、回転アクチュエータ100をコンパクトに構成することができる。なお、ここでは、回転駆動機構の一例としてモータを直結する場合を示したが、減速機付きモータであってもよいし、他の回転アクチュエータであってもよい。また、フレーム111の内部に、たとえば、モータの回転角度を検出するためのエンコーダのようなセンサを組み込んでもよい。次に、これまで説明した回転アクチュエータ100の第1関節23および第2関節25への組み込み例について、図7を用いて説明する。図7は、回転アクチュエータ100の組み込み例を示す図である。なお、図7には、1対の把持部21のうちの一方についてのみ回転アクチュエータ100を組み込んだ例を図示しているが、他方の破線で示した把持部21についても同様であるため、かかる他方についてはここでの記載を省略する。また、説明を分かりやすくするために、図7では、回転アクチュエータ100の固定側リンク103を網掛け線で示している。図7に示したように、把持部21が含む第1関節23および第2関節25に対して、図5および図6を用いて説明した回転アクチュエータ100を組み込むことができる。具体的には、第1関節23については、回転アクチュエータ100の回転側リンク104と把持爪22とを連結し、固定側リンク103と第1把持部24とを連結する。このように連結することで、把持爪22が回転軸AXr1まわりに回転することができる図中の第1関節23における両矢印を参照。また、第2関節25については、回転アクチュエータ100の回転側リンク104と第1把持部24とを連結し、固定側リンク103とスライド部44に固定された第2把持部26とを連結する。このように連結することで、第1把持部24が回転軸AXr2まわりに回転することができる図中の第2関節25における両矢印を参照。なお、回転アクチュエータ100と、把持爪22、第1把持部24および第2把持部26との連結については特にその連結方法を限定するものではない。たとえば、連結箇所にタップ穴を穿ったうえでねじ止めすることとしてもよいし、あらかじめ嵌合可能なように設けた切り欠きを嵌合することとしてもよい。また、図示しないが、回転アクチュエータ100と、把持爪22、第1把持部24および第2把持部26との連結箇所において接触するような電気信号の接続コネクタをあらかじめ設けることとしてもよい。かかる場合、電気信号の配線ケーブル数などを削減できるため、回転アクチュエータ100をコンパクトに構成することが可能となる。上述したように、実施例1に係るハンドおよびロボットは、直線軸に沿って互いに接近する向きあるいは遠ざかる向きにスライドする1対のスライド部と、スライド部のそれぞれに固定され、先端部分に把持爪を有する把持部と、把持部に含まれ、上記の直線軸および把持爪の先端を含む平面と直交する向きの回転軸まわりに回転する第1関節および第2関節とを備える。したがって、実施例1に係るハンドおよびロボットによれば、異なる大きさや形状のワークを確実に把持することができる。ところで、上述した実施例1では、把持爪を含む把持部に少なくとも2つの関節を設けた場合について説明したが、かかる把持部に回転軸の異なる関節をさらに組み合わせることとしてもよい。そこで、以下に示す実施例2では、少なくとも2つの関節を設けた把持部に回転軸の異なる関節をさらに組み合わせた場合について説明する。図8は、実施例2に係るハンド20aの構成例を示す図である。なお、図8は、図2に示した実施例1に係るハンド20の構成例と対応しており、第3関節27と第3把持部28とがさらに設けられている点以外は、図2と同様であるので、以下では、両者に共通する説明を省略するか、簡単な説明にとどめることとする。図8に示すように、実施例2に係るハンド20aは、回転軸AXr1および回転軸AXr2と向きの異なる回転軸AXpまわりに回転動作する第3関節27と、かかる第3関節27および第1関節23を連結する第3把持部28とをさらに備える。なお、図8には、回転軸AXpが、図中のX軸に平行な向きである回転軸AXr1および回転軸AXr2と直交する向き、すなわち、Y軸に平行な向きである場合について示している。また、把持爪22は、第3関節27に連結されており、第3関節27によって回転軸AXpまわりにその先端向きを変更する図中の両矢印参照。なお、第3関節27には、図5から図7を用いて説明した回転アクチュエータ100を組み込むことができる。したがって、第3関節27に回転アクチュエータ100を組み込む場合、回転アクチュエータ100の固定側リンク103と第3把持部28とが連結され、回転側リンク104と把持爪22とが連結される。このように、把持爪22の先端向きを、1対の把持部21の間隔を変更する方向すなわち、回転軸AXpに沿った方向と直交する方向に変更可能とすることによって、たとえば、図中のX軸の正負方向にワークが散在している場合であっても、把持爪22のみを動かすことでワークを把持することが可能となる。すなわち、ハンド20aの位置そのものをワークの位置に応じて動かす必要がないので、ロボットが備えるハンド20aの位置を変更する機構にかかる負担を軽減することができる。このように、実施例2に係るハンドおよびロボットは、少なくとも2つの関節を設けた把持部に回転軸の異なる関節をさらに組み合わせることとしたので、ワークが散在している場合であっても、ワークの位置に応じて1対の把持爪の先端向きを変更することによって、ワークを把持することができる。また、ハンドの位置を変更する機構にかかる負担を軽減することができる。なお、上述した各実施例では、スライド部およびかかるスライド部に固定される把持部が1対である場合について示したが、これに限定されるものではない。たとえば、スライド部およびかかるスライド部に固定される把持部が3つ以上である場合に本願の開示する技術を適用することとしてもよい。また、上述した各実施例では、把持部が備える各関節を回転アクチュエータによって動作させる場合について説明したが、これに限定されるものではない。たとえば、スライド部を駆動するサーボモータの駆動力を、リンク機構を用いて順次伝達することによって各関節を動作させることとしてもよい。さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施例に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。