"交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の対象車両から収集して管理する急ブレーキ情報管理部と、前記急ブレーキ情報管理部にて管理される前記急ブレーキ情報に基づき、交差点へ進入する前記対象車両の乗員に対して注意喚起情報を通知する注意喚起情報通知部と、を備えた注意喚起システムであって、前記急ブレーキ情報管理部は、前記急ブレーキ情報を交差点と当該交差点への進入方向とに関連付けて管理し、前記注意喚起情報通知部は、前記注意喚起情報の通知対象の交差点について、喚起停止条件が成立するまでの通知期間中、特定の進入方向である特定進入方向で進入する前記対象車両の乗員に対する前記注意喚起情報の通知を行い、前記喚起停止条件の成立の有無を、各交差点での前記特定進入方向における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す特定方向減少情報と、前記特定進入方向に対して同じ交差点で交差する単一又は複数の進入方向である交差進入方向における、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す交差方向減少情報と、の双方に基づき判定する喚起停止条件判定部を更に備える注意喚起システム。前記喚起停止条件判定部は、前記特定方向減少情報及び前記交差方向減少情報に基づき定まる判定対象量と、停止判定閾値との大小関係に応じて、前記喚起停止条件の成立の有無を判定するよう構成され、前記停止判定閾値は、急ブレーキ操作を誘発する障害物が交差点から取り除かれた場合に前記対象車両以外の車両について推定される、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す推定減少情報に基づいて設定される請求項1に記載の注意喚起システム。前記判定対象量は、前記交差方向減少情報が表す減少の程度を割合として表した交差方向減少割合と、前記特定方向減少情報が表す減少の程度を割合として表した特定方向減少割合に全車両数に対する前記対象車両の数の割合の推定値を乗算した値との差を、全車両数に対する前記対象車両以外の車両の数の割合の推定値で除算した値として定まり、前記停止判定閾値は、前記推定減少情報が表す減少の程度が高くなるに従って大きくなる値に設定され、前記喚起停止条件判定部は、前記判定対象量が前記停止判定閾値以上となった場合に前記喚起停止条件が成立したと判定する請求項2に記載の注意喚起システム。前記判定対象量は、前記特定方向減少情報が表す減少の程度から前記交差方向減少情報が表す減少の程度を減算した値に設定され、前記停止判定閾値は、前記推定減少情報が表す減少の程度が高くなるに従って小さくなる値に設定され、前記喚起停止条件判定部は、前記判定対象量が前記停止判定閾値以下となった場合に前記喚起停止条件が成立したと判定する請求項2に記載の注意喚起システム。前記特定方向減少情報及び前記交差方向減少情報のそれぞれが、前記通知期間の開始前の期間である通知開始前判定期間における急ブレーキ操作の発生回数と、前記通知期間中の期間であって前記通知開始前判定期間と同じ長さの通知開始後判定期間における急ブレーキ操作の発生回数との比を表す情報である請求項1から4のいずれか一項に記載の注意喚起システム。交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の対象車両から収集して管理する急ブレーキ情報管理機能と、前記急ブレーキ情報管理機能にて管理される前記急ブレーキ情報に基づき、交差点へ進入する前記対象車両の乗員に対して注意喚起情報を通知する注意喚起情報通知機能と、をコンピュータに実現させるための注意喚起プログラムであって、前記急ブレーキ情報管理機能は、前記急ブレーキ情報を交差点と当該交差点への進入方向とに関連付けて管理する機能であり、前記注意喚起情報通知機能は、前記注意喚起情報の通知対象の交差点について、喚起停止条件が成立するまでの通知期間中、特定の進入方向である特定進入方向で進入する前記対象車両の乗員に対する前記注意喚起情報の通知を行う機能であり、前記喚起停止条件の成立の有無を、各交差点での前記特定進入方向における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す特定方向減少情報と、前記特定進入方向に対して同じ交差点で交差する単一又は複数の進入方向である交差進入方向における、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す交差方向減少情報と、の双方に基づき判定する喚起停止条件判定機能を更にコンピュータに実現させるための注意喚起プログラム。注意喚起システムにより、交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の対象車両から収集して管理する急ブレーキ情報管理ステップと、前記急ブレーキ情報管理ステップにて管理される前記急ブレーキ情報に基づき、交差点へ進入する前記対象車両の乗員に対して注意喚起情報を通知する注意喚起情報通知ステップと、を実行する注意喚起方法であって、前記急ブレーキ情報管理ステップでは、前記急ブレーキ情報を交差点と当該交差点への進入方向とに関連付けて管理し、前記注意喚起情報通知ステップでは、前記注意喚起情報の通知対象の交差点について、喚起停止条件が成立するまでの通知期間中、特定の進入方向である特定進入方向で進入する前記対象車両の乗員に対する前記注意喚起情報の通知を行い、前記喚起停止条件の成立の有無を、各交差点での前記特定進入方向における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す特定方向減少情報と、前記特定進入方向に対して同じ交差点で交差する単一又は複数の進入方向である交差進入方向における、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す交差方向減少情報と、の双方に基づき判定する喚起停止条件判定ステップを更に注意喚起システムにより実行する注意喚起方法。そこで、注意喚起情報の通知を停止する時期を適切に判定することが可能な技術の実現が望まれる。本発明に係る、交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の対象車両から収集して管理する急ブレーキ情報管理部と、前記急ブレーキ情報管理部にて管理される前記急ブレーキ情報に基づき、交差点へ進入する前記対象車両の乗員に対して注意喚起情報を通知する注意喚起情報通知部と、を備えた注意喚起システムの特徴構成は、前記急ブレーキ情報管理部は、前記急ブレーキ情報を交差点と当該交差点への進入方向とに関連付けて管理し、前記注意喚起情報通知部は、前記注意喚起情報の通知対象の交差点について、喚起停止条件が成立するまでの通知期間中、特定の進入方向である特定進入方向で進入する前記対象車両の乗員に対する前記注意喚起情報の通知を行い、前記喚起停止条件の成立の有無を、各交差点での前記特定進入方向における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す特定方向減少情報と、前記特定進入方向に対して同じ交差点で交差する単一又は複数の進入方向である交差進入方向における、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す交差方向減少情報と、の双方に基づき判定する喚起停止条件判定部を更に備える点にある。上記の特徴構成によれば、喚起停止条件の成立の有無の判定が、特定方向減少情報に加えて交差方向減少情報にも基づき実行される。ここで、特定進入方向と交差進入方向とは互いに交差する方向であるため、特定方向減少情報と交差方向減少情報との間には、一般的に相関関係がある。すなわち、特定方向減少情報が表す減少の程度が高くなると、交差方向減少情報が表す減少の程度も高くなることが予想される。そして、上記の特徴構成によれば、特定進入方向で交差点に進入する対象車両の乗員に対して通知期間中には注意喚起情報の通知が実行されるため、簡略化したモデルで考えると、特定方向減少情報には、注意喚起情報の通知による効果がそのまま反映されると考えられる。一方、交差方向減少情報には、全車両数に対する対象車両の数の割合に応じた程度で、注意喚起情報の通知による効果が反映されると考えられる。そして、特定進入方向で進入する対象車両の乗員に対して注意喚起情報の通知が実行されている状態で、急ブレーキ操作を誘発する要因が改善された場合を想定すると、特定進入方向における対象車両の急ブレーキ操作の発生頻度は大きく変化せず、特定進入方向における対象車両以外の車両非対象車両の急ブレーキ操作の発生頻度が低下することが予想される。そして、簡略化したモデルで考えると、交差方向減少情報には、全車両数に対する非対象車両の数の割合に応じた程度で、急ブレーキ操作を誘発する要因が改善されたことによる効果が反映されると考えられる。すなわち、特定方向減少情報に加えて交差方向減少情報にも基づくことで、急ブレーキ操作を誘発する要因の改善度に大きく依存することが予想される情報である、特定進入方向における非対象車両の急ブレーキ操作の発生頻度を考慮して喚起停止条件の成立の有無の判定を行うことが可能となる。これにより、急ブレーキ操作を誘発する要因が改善された後にまで注意喚起情報の通知が行われることを抑制でき、特定方向減少情報のみに基づき喚起停止条件の成立の有無を判定する場合に比べ、注意喚起情報の通知を停止する時期を適切に判定することが可能となる。ここで、前記喚起停止条件判定部は、前記特定方向減少情報及び前記交差方向減少情報に基づき定まる判定対象量と、停止判定閾値との大小関係に応じて、前記喚起停止条件の成立の有無を判定するよう構成され、前記停止判定閾値は、急ブレーキ操作を誘発する障害物が交差点から取り除かれた場合に前記対象車両以外の車両について推定される、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す推定減少情報に基づいて設定される構成とすると好適である。この構成によれば、停止判定閾値が推定減少情報に基づいて設定されるため、急ブレーキ操作を誘発する障害物が交差点から取り除かれた後にまで、すなわち、急ブレーキ操作を誘発する要因が改善された後にまで注意喚起情報の通知が行われることを抑制できるように、注意喚起情報の通知を停止する時期を適切に判定することが更に容易となる。上記のように、前記喚起停止条件判定部が、前記判定対象量と前記停止判定閾値との大小関係に応じて前記喚起停止条件の成立の有無を判定する構成において、前記判定対象量は、前記交差方向減少情報が表す減少の程度を割合として表した交差方向減少割合と、前記特定方向減少情報が表す減少の程度を割合として表した特定方向減少割合に全車両数に対する前記対象車両の数の割合の推定値を乗算した値との差を、全車両数に対する前記対象車両以外の車両の数の割合の推定値で除算した値として定まり、前記停止判定閾値は、前記推定減少情報が表す減少の程度が高くなるに従って大きくなる値に設定され、前記喚起停止条件判定部は、前記判定対象量が前記停止判定閾値以上となった場合に前記喚起停止条件が成立したと判定する構成とすると好適である。或いは、上記のように、前記喚起停止条件判定部が、前記判定対象量と前記停止判定閾値との大小関係に応じて前記喚起停止条件の成立の有無を判定する構成において、前記判定対象量は、前記特定方向減少情報が表す減少の程度から前記交差方向減少情報が表す減少の程度を減算した値に設定され、前記停止判定閾値は、前記推定減少割合が表す減少の程度が高くなるに従って小さくなる値に設定され、前記喚起停止条件判定部は、前記判定対象量が前記停止判定閾値以下となった場合に前記喚起停止条件が成立したと判定する構成としても好適である。これらの何れの構成によっても、判定対象量を、簡素な演算で導出することができるとともに、喚起停止条件の成立の有無の判定を、1つの不等式を満たすか否かの簡素な判定とすることができ、結果、注意喚起システムの構成の簡素化を図ることができる。上記の各構成の注意喚起システムにおいて、前記特定方向減少情報及び前記交差方向減少情報のそれぞれが、前記通知期間の開始前の期間である通知開始前判定期間における急ブレーキ操作の発生回数と、前記通知期間中の期間であって前記通知開始前判定期間と同じ長さの通知開始後判定期間における急ブレーキ操作の発生回数との比を表す情報であると好適である。この構成によれば、交差点を通過する対象車両の総数に基づかず、急ブレーキ操作が行われた対象車両からの情報を収集するだけで特定方向減少情報及び交差方向減少情報を導出することができるため、収集する情報量を削減できる。従って、通信負荷を低減できると共に、注意喚起システムの構成の簡素化を図ることができる。以上の各構成を備えた本発明に係る注意喚起システムの技術的特徴は、注意喚起プログラムや注意喚起方法にも適用可能であり、本発明はそのようなプログラムや方法も権利の対象とすることができる。その場合における、注意喚起プログラムの特徴構成は、交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の対象車両から収集して管理する急ブレーキ情報管理機能と、前記急ブレーキ情報管理機能にて管理される前記急ブレーキ情報に基づき、交差点へ進入する前記対象車両の乗員に対して注意喚起情報を通知する注意喚起情報通知機能と、をコンピュータに実現させるための注意喚起プログラムであって、前記急ブレーキ情報管理機能は、前記急ブレーキ情報を交差点と当該交差点への進入方向とに関連付けて管理する機能であり、前記注意喚起情報通知機能は、前記注意喚起情報の通知対象の交差点について、喚起停止条件が成立するまでの通知期間中、特定の進入方向である特定進入方向で進入する前記対象車両の乗員に対する前記注意喚起情報の通知を行う機能であり、前記喚起停止条件の成立の有無を、各交差点での前記特定進入方向における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す特定方向減少情報と、前記特定進入方向に対して同じ交差点で交差する単一又は複数の進入方向である交差進入方向における、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す交差方向減少情報と、の双方に基づき判定する喚起停止条件判定機能を更にコンピュータに実現させる点にある。また、注意喚起方法の特徴構成は、注意喚起システムにより、交差点における車両の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の対象車両から収集して管理する急ブレーキ情報管理ステップと、前記急ブレーキ情報管理ステップにて管理される前記急ブレーキ情報に基づき、交差点へ進入する前記対象車両の乗員に対して注意喚起情報を通知する注意喚起情報通知ステップと、を実行する注意喚起方法であって、前記急ブレーキ情報管理ステップでは、前記急ブレーキ情報を交差点と当該交差点への進入方向とに関連付けて管理し、前記注意喚起情報通知ステップでは、前記注意喚起情報の通知対象の交差点について、喚起停止条件が成立するまでの通知期間中、特定の進入方向である特定進入方向で進入する前記対象車両の乗員に対する前記注意喚起情報の通知を行い、前記喚起停止条件の成立の有無を、各交差点での前記特定進入方向における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す特定方向減少情報と、前記特定進入方向に対して同じ交差点で交差する単一又は複数の進入方向である交差進入方向における、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す交差方向減少情報と、の双方に基づき判定する喚起停止条件判定ステップを更に注意喚起システムにより実行する点にある。当然ながら、これらの注意喚起プログラムや注意喚起方法も上述した注意喚起システムに係る作用効果を得ることができ、更に、その好適な構成の例として挙げたいくつかの付加的技術を組み込むことが可能である。本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。ここでは、本発明に係る注意喚起システムを、車載用のナビゲーション装置1と、複数のナビゲーション装置1と通信可能に設けられた管理装置2と、により構成する場合を例として説明する。ナビゲーション装置1を備えた車両3以下、対象車両3aという。のそれぞれは、プローブ情報を管理装置2に送信するプローブカーとして機能する。ここでは、プローブ情報として、車両3自車両の急ブレーキ操作の発生情報以下、急ブレーキ情報という。が、管理装置2に送信される。管理装置2は、車両3とは独立して設けられる装置であり、急ブレーキ情報を複数の対象車両3aから収集して管理し、乗員に対する注意喚起情報の通知に必要な情報を各対象車両3aに配信する。すなわち、管理装置2は、集中管理サーバとして機能する。1.ナビゲーション装置の構成図1に示すように、ナビゲーション装置1は複数の機能部を備え、具体的には、第一送受信部11と、推定自車位置取得部12と、ナビゲーション用演算部13と、注意喚起情報通知部14と、急ブレーキ操作検出部15とを備えている。ナビゲーション装置1が備えるこれらの各機能部は、互いに共通の或いはそれぞれ独立のCPU等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェアプログラム或いはその両方により実装されて構成されている。また、これらの機能部は、通信線を介して互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されているとともに、ナビゲーション装置1に備えられる記憶部18,19からデータを抽出可能に構成されている。ここで、機能部がソフトウェアプログラムにより構成される場合には、当該ソフトウェアは、演算処理装置が参照可能な記憶装置に記憶される。1-1.推定自車位置取得部の構成推定自車位置取得部12は、自車両の推定位置である推定自車位置を取得する機能部である。本実施形態では、推定自車位置取得部12は、車両3に備えられたGPS測定ユニット91、距離センサ92、及び方位センサ93の出力に基づき、座標緯度及び経度で表された推定自車位置を演算により取得する。具体的には、推定自車位置取得部12は、GPS測定ユニット91が出力するGPSGlobalPositioningSystem信号に基づき導出されるGPS位置データと、距離センサ92及び方位センサ93が出力する移動距離情報及び方位情報に基づき導出される推測航法位置データとから、推定自車位置を導出する演算を行って推定自車位置を取得する。上記のように決定される推定自車位置が、測定誤差等により道路上から外れる場合には、必要に応じて、地図情報記憶部19に記憶された道路地図データに基づき、推定自車位置を道路地図に示される道路上に合わせるための補正マップマッチング処理が行われる。1-2.ナビゲーション用演算部の構成ナビゲーション用演算部13は、ナビゲーション機能を実行するためのアプリケーションプログラムに従って動作する演算処理手段である。例えば、ナビゲーション用演算部13は、地図情報記憶部19から自車両周辺の地図情報道路地図データを取得して表示装置98に地図の画像を表示するとともに、当該地図の画像上に、推定自車位置を示すマークを重ね合わせて表示する地図表示処理を実行する。また、ナビゲーション用演算部13は、出発地、目的地、通過地点や走行条件高速道路の使用有無等等の経路探索条件に基づき、出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索処理を実行する。そして、探索された当該案内経路に従って、表示装置98による案内表示や音声出力装置99による音声案内により、運転者に対する経路案内処理を実行する。なお、表示装置98は、例えば、液晶ディスプレイ等の表示装置と、タッチパネルや操作スイッチ等の入力装置とが一体となった装置により構成される。また、音声出力装置99は、例えば、スピーカやアンプ等の音声を出力するための装置により構成される。1-3.地図情報記憶部の構成地図情報記憶部19は、記憶装置により構成されるデータベースであり、例えばハードディスクドライブやフラッシュメモリ等のように、情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体をハードウェア構成として備える。地図情報記憶部19には、上述した地図表示処理、経路探索処理、及び経路案内処理を実行する際等に参照される地図情報道路地図データが記憶格納されている。地図情報は、複数の交差点70のそれぞれに対応する複数のノードと、各ノード間を接続する道路に対応する複数のリンクとにより構成される道路情報道路ネットワークデータを含んでいる。なお、交差点70には合流地点も含む。また、地図情報記憶部19には、地図情報として、上記のような道路情報だけでなく、道路上や道路周辺に設けられた各種地物の情報である地物情報が記憶されている。地図情報記憶部19に地物情報が格納される地物には、例えば、一時停止すべきことを示す一時停止標識72図2参照のような立体的な構造物や、停止線を示す停止線標示73図2参照のような道路標示が含まれる。1-4.注意喚起情報記憶部の構成注意喚起情報記憶部18は、地図情報記憶部19と同様、記憶装置により構成されるデータベースであり、情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体をハードウェア構成として備える。注意喚起情報記憶部18は、地図情報記憶部19とは独立のハードウェアを有していても良いし、地図情報記憶部19と共通のハードウェアに備えられていても良い。注意喚起情報記憶部18には、自車両対象車両3aが交差点70に進入する際に、当該車両の乗員に対して注意喚起情報通知部14による注意喚起情報の通知を行うか否かを判別するための情報が記憶されている。ここで、注意喚起情報通知部14による注意喚起情報の通知は、図2に示すように、対象車両3aが、注意喚起情報の通知対象の交差点70以下、対象交差点70aという。に対して、特定の進入方向である特定進入方向D1で進入する場合に実行される。なお、この注意喚起情報の通知は、対象車両3aが、対象交差点70a毎に設定される通知期間P図4参照中に、当該対象交差点70aに進入する場合に限られる。そのため、注意喚起情報記憶部18には、対象交差点70a毎の特定進入方向D1の情報と、対象交差点70a毎の通知期間Pの情報とが記憶されている。なお、注意喚起情報の通知時には、通知期間Pの終了時点が定まっていないこともある。この場合には、通知期間Pの情報は、その開始時点のみが定められた期間の情報とされる。交差点70を対象交差点70aとして設定する対象交差点設定処理、対象交差点70aについて特定進入方向D1を設定する特定進入方向設定処理、及び、通知期間Pの開始時点或いは終了時点を設定する通知期間設定処理は、急ブレーキ情報管理部22により実行される。急ブレーキ情報管理部22は、複数の対象車両3aから収集した急ブレーキ情報を管理しており、急ブレーキ情報管理部22は、この急ブレーキ情報に基づき、予め設定されたタイミングで、或いは予め設定された条件例えば、後述する喚起停止条件が満たされた場合に、上記の各設定処理を実行する。本実施形態では、急ブレーキ情報管理部22は、車両3から独立した装置である管理装置2に備えられており、急ブレーキ情報管理部22が設定した対象交差点70a、特定進入方向D1、及び通知期間Pの各情報は、管理装置2からナビゲーション装置1に対して送信される。そして、ナビゲーション装置1に送信された上記の各情報が、注意喚起情報記憶部18に記憶されるように構成されている。急ブレーキ情報管理部22の最新の設定を反映した情報が注意喚起情報記憶部18に記憶されるように、急ブレーキ情報管理部22が、対象交差点70a、特定進入方向D1、或いは通知期間Pの設定を変更した場合には、情報の書き換えに必要な更新情報が管理装置2からナビゲーション装置1に送信される。1-5.注意喚起情報通知部の構成注意喚起情報通知部14は、交差点70へ進入する自車両対象車両3aの乗員に対して注意喚起情報を通知する機能部である。注意喚起情報通知部14は、急ブレーキ情報管理部22にて管理される急ブレーキ情報に基づき、注意喚起情報の通知を行う。本実施形態では、注意喚起情報通知部14は、注意喚起情報記憶部18に記憶された情報に基づき注意喚起情報を通知するように構成されている。そして、上述したように、急ブレーキ情報管理部22にて管理される急ブレーキ情報に基づき当該急ブレーキ情報管理部22が設定した対象交差点70a、特定進入方向D1、及び通知期間Pの各情報が、注意喚起情報記憶部18に記憶されるように構成されている。このように、本実施形態では、注意喚起情報通知部14は、急ブレーキ情報管理部22にて管理される急ブレーキ情報に間接的に基づいて、注意喚起情報の通知を行う。注意喚起情報通知部14は、注意喚起情報の通知対象の交差点70である対象交差点70aについて、喚起停止条件が成立するまでの通知期間P中、特定進入方向D1で進入する自車両対象車両3aの乗員に対する注意喚起情報の通知を行う。喚起停止条件については後述する。本実施形態では、対象交差点70a毎の特定進入方向D1の情報と、対象交差点70a毎の通知期間Pの情報とは、地図情報記憶部19に記憶される地図情報具体的にはノードとリンクとにより構成される道路情報に関連付けられて注意喚起情報記憶部18に記憶されている。そして、注意喚起情報通知部14は、地図情報記憶部19に記憶されている地図情報と、推定自車位置取得部12により取得される推定自車位置情報とに基づき、自車両が交差点70に進入する際に、自車両が、対象交差点70aに対して、当該対象交差点70aについて設定された特定進入方向D1で進入しようとしているか否かを判定する。そして、対象交差点70aに対して、当該対象交差点70aについて設定された特定進入方向D1で自車両が進入する場合には、注意喚起情報通知部14は、当該車両の乗員に対する注意喚起情報の通知を行う。本実施形態では、対象交差点70aの手前に設定された注意喚起設定位置を自車両が通過する際に、注意喚起情報の通知を実行する。ここで、注意喚起設定位置は、図2に示すように、対象交差点70aへの入口、或いは停止線標示73等により設定された停止位置図2の例では対象交差点70aへの入口を基準位置として、注意喚起設定距離Lだけ車両3の進行方向後方側に設定される。注意喚起設定距離Lは、適切な制動操作を行うことにより十分な余裕を持って上記基準位置において車両3を停止させることができるだけの距離に設定され、例えば100m等の固定値や、車速等に応じた可変値に設定される。本実施形態では、注意喚起情報通知部14は、表示装置98による警告表示画像文字やアイコン等の画像の出力と、音声出力装置99による警告音声の出力との、一方又は双方を実行することで、乗員に対して注意喚起情報を通知する。この際、例えば、前方に急ブレーキ操作の多発地点がある旨の警告を行う。これに代えて、一時停止義務地点がある旨の警告等の他の警告を行うことも可能である。警告表示画像の出力のために用いられる画像情報や、警告音声の出力のために用いられる音声情報は、本例では、注意喚起情報記憶部18に記憶されている。なお、注意喚起情報の通知方法として、ハンドル、座席、又はシートベルト等を利用する方法を採用することも可能である。例えば、ハンドルや座席に対して振動を与えることや、シートベルトの締め付け力を増大させること等によって、乗員に対して注意喚起情報を通知する構成とすることもできる。1-6.急ブレーキ操作検出部の構成急ブレーキ操作検出部15は、自車両車両3の急ブレーキ操作を検出する機能部である。急ブレーキ操作の検出方法は、種々の方法を採用することが可能である。例えば、車両3にブレーキアシスト装置が備えられる場合には、ブレーキアシスト装置が作動した場合に急ブレーキ操作が発生したと判定して当該急ブレーキ操作を検出する構成とすることができる。ここで、ブレーキアシスト装置とは、運転者のブレーキペダルを踏み込む速さや強さが通常のブレーキ時より大きい場合等に、運転者のブレーキ踏力に対してブレーキの効きを強くするブレーキアシスト動作を行う装置である。また、車両3の加減速度を検出する構成とし、検出される減速度が固定値或いは可変値に設定される急ブレーキ判定閾値以上である場合に、急ブレーキ操作が発生したと判定して当該急ブレーキ操作を検出する構成とすることができる。或いは、運転者によるブレーキペダルの操作量を検出する構成として、当該操作量が固定値或いは可変値に設定される急ブレーキ判定閾値以上である場合に、急ブレーキ操作が発生したとして当該急ブレーキ操作を検出する構成とすることもできる。1-7.第一送受信部の構成第一送受信部11は、管理装置2との間でデータの送受信を行う通知装置を備えている。本実施形態では、第一送受信部11が備える通信装置は無線通信装置とされ、ナビゲーション装置1と管理装置2との間のデータの送受信は、無線通信を利用して行われる。この無線通信は、例えば、携帯電話網、無線LANLocalAreaNetwork、VICS登録商標;VehicleInformationandCommunicationSystem道路交通情報通信システム、路車間通信車両3と道路側に設置された通信装置との間での通信等の、種々の無線通信設備を利用して行う構成とすることができる。第一送受信部11は、自車両対象車両3aの急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を、管理装置2へ送信する。管理装置2へ送信される急ブレーキ情報には、交差点特定情報が含まれる。ここで、交差点特定情報は、急ブレーキ操作が交差点70で発生した場合に、当該急ブレーキ操作が発生した交差点70の特定と、当該急ブレーキ操作が発生した道路の当該交差点70への進入方向の特定とを、管理装置2側で行うことを可能とするための情報である。なお、ここでは、急ブレーキ操作が発生した地点と交差点70との間の距離直線距離又は道路の延在方向に沿った距離が予め定められた交差点判定閾値例えば10mや20m等未満である場合に、当該急ブレーキ操作が当該交差点70において発生したと判定する。本実施形態では、交差点特定情報として、急ブレーキ操作検出部15により急ブレーキ操作が検出された時点の自車両の推定自車位置及び走行方向の情報が、第一送受信部11から管理装置2へ送信される。なお、自車両の走行方向の情報は、例えば、推定自車位置の履歴から取得され、或いは、方位センサ93が出力する方位情報から取得される。そして、管理装置2側で、急ブレーキ操作が交差点70で発生したか否かの判定処理、当該急ブレーキ操作が交差点70で発生したと判定される場合における、当該急ブレーキ操作が発生した交差点70の特定処理、並びに当該急ブレーキ操作が発生した道路の当該交差点70への進入方向の特定処理の各処理が実行される。これらの各処理は、管理装置2が記憶している地図情報道路情報に基づき実行され、急ブレーキ操作が発生した交差点70に対応するノードが特定されるとともに、当該ノードに接続される複数のリンクの中から急ブレーキ操作が発生した道路に対応する1つのリンクが特定される。このように、本実施形態では、交差点70に対応するノードを特定する処理と、当該ノードに接続される複数のリンクの中から急ブレーキ操作が発生した道路に対応する1つのリンクを特定する処理とは、管理装置2側で実行される。そのため、本実施形態では、急ブレーキ操作が交差点70とは異なる位置具体的には、交差点70から上記の交差点判定閾値以上離れた位置で発生した場合や、急ブレーキ操作が交差点70から離れる方向へ走行中の対象車両3aで発生した場合であっても、当該急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報も管理装置2へ送信される。そして、管理装置2側で、交差点70において発生した急ブレーキ操作であって、且つ、当該交差点70へ向かって走行中の対象車両3aで発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報が抽出される。このように、交差点70から離れる方向への走行中の対象車両3aで発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報は、抽出対象から除外されるため、急ブレーキ操作が発生した道路の当該交差点70への進入方向をリンクにより特定することが可能となっている。第一送受信部11による急ブレーキ情報の管理装置2への送信タイミングは、急ブレーキ操作検出部15により急ブレーキ操作が検出された時点とすることも、当該時点より後の時点とすることもできる。後者の場合には、複数の急ブレーキ情報をまとめて管理装置2へ送信することができ、例えば、ナビゲーション装置1が備えられた車両3の主電源がオフされた時に、主電源のオンからオフまでの間に発生した単数又は複数の急ブレーキ情報を管理装置2へ送信する構成とすることができる。また、第一送受信部11は、管理装置2から、急ブレーキ情報管理部22が設定した対象交差点70a、特定進入方向D1、及び通知期間Pの各情報を受信する。第一送受信部11が受信したこれらの各情報は、上述したように、地図情報記憶部19に記憶される地図情報道路情報に関連付けられて、注意喚起情報記憶部18に記憶される。2.管理装置の構成図1に示すように、管理装置2は複数の機能部を備え、具体的には、第二送受信部21と急ブレーキ情報管理部22とを備えている。管理装置2が備えるこれらの各機能部は、ナビゲーション装置1が備える各機能部と同様、ハードウェア又はソフトウェアプログラム或いはその両方により実装されて構成され、通信線を介して互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。また、管理装置2が備える各機能部は、管理装置2に備えられる急ブレーキ情報記憶部29からデータを抽出可能に構成されている。2-1.第二送受信部の構成第二送受信部21は、複数の対象車両3a具体的にはナビゲーション装置1との間でデータの送受信を行う通信装置を備えている。第二送受信部21が備える通信装置は、本実施形態では無線通信装置とされ、ナビゲーション装置1が備える第一送受信部11と共通の通信規格のものが使用される。第二送受信部21は、急ブレーキ情報管理部22が設定した対象交差点70a、特定進入方向D1、及び通知期間Pの各情報を、ナビゲーション装置1へ送信する。これらの各情報のナビゲーション装置1への送信タイミングは、急ブレーキ情報管理部22が、交差点70を対象交差点70aとして設定する対象交差点設定処理、対象交差点70aについて特定進入方向D1を設定する特定進入方向設定処理、及び、通知期間Pの開始時点或いは終了時点を設定する通知期間設定処理の何れかの設定処理が実行された時点とすることも、当該時点より後の時点とすることもできる。或いは、送信タイミングを予め定めた一定期間毎例えば1日毎、1時間毎、1週間毎などとし、当該一定期間の内に設定処理が実行されたすべての情報をまとめて送信する構成とすることもできる。また、第二送受信部21は、ナビゲーション装置1から、当該ナビゲーション装置1が備えられた対象車両3aについての急ブレーキ情報を受信する。この急ブレーキ情報には交差点特定情報が含まれ、上述したように、本実施形態では、交差点特定情報は、急ブレーキ操作検出部15により急ブレーキ操作が検出された時点の自車両の推定自車位置及び走行方向の情報とされる。2-2.急ブレーキ情報管理部の構成急ブレーキ情報管理部22は、交差点70における車両3の急ブレーキ操作の発生情報である急ブレーキ情報を複数の対象車両3aから収集して管理する機能部である。本実施形態では、各対象車両3aから収集した急ブレーキ情報を記憶するための急ブレーキ情報記憶部29が、管理装置2に備えられており、急ブレーキ情報管理部22は、急ブレーキ情報記憶部29に記憶される急ブレーキ情報を管理する。なお、急ブレーキ情報記憶部29は、記憶装置により構成されるデータベースであり、例えばハードディスクドライブやフラッシュメモリ等のように、情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体をハードウェア構成として備える。急ブレーキ情報管理部22は、第二送受信部21が対象車両3aから受信した急ブレーキ情報について、当該急ブレーキ情報に含まれる交差点特定情報に基づき、当該急ブレーキ情報が表す急ブレーキ操作が交差点70で発生したか否かの判定処理、当該急ブレーキ操作が交差点70で発生したと判定される場合における、当該急ブレーキ操作が発生した交差点70の特定処理、並びに当該急ブレーキ操作が発生した道路の当該交差点70への進入方向の特定処理の各処理を実行する。管理装置2には、詳細は省略するが、この際に参照される地図情報道路情報が記憶されている。そして、急ブレーキ情報管理部22は、交差点70において発生した急ブレーキ操作であって、且つ、当該交差点70へ向かって走行中の対象車両3aで発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報を、急ブレーキ操作が発生した交差点70と、急ブレーキ操作が発生した道路の当該交差点70への進入方向とに関連付けて管理する。本実施形態では、急ブレーキ情報は、急ブレーキ情報管理部22にて管理される形態で、急ブレーキ操作が発生した交差点70に対応するノードと、急ブレーキ操作が発生した道路に対応するリンクとに関連付けられて急ブレーキ情報記憶部29に記憶される。なお、交差点70とは異なる位置で発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報や、交差点70から離れる方向へ走行中の対象車両3aで発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報も、急ブレーキ情報管理部22にて管理される形態で、急ブレーキ情報記憶部29に記憶される構成とすることも可能である。急ブレーキ情報管理部22は、急ブレーキ情報記憶部29に記憶されている急ブレーキ情報に基づき、交差点70を対象交差点70aとして設定する対象交差点設定処理、対象交差点70aについて特定進入方向D1を設定する特定進入方向設定処理、及び、通知期間Pの開始時点或いは終了時点を設定する通知期間設定処理の、各設定処理を実行する。本実施形態では、少なくとも一部の時間帯において通行の優先順位が交差点70への進入方向に基づき定まる交差点70が、対象交差点70aの候補となる。図2では、信号機の設置されていない交差点70が、対象交差点70aとして設定されている場合を例として示している。なお、対象交差点70aの候補となる交差点70を対象交差点70aとして設定するか否かの判定条件は、当該交差点70において過去に発生した急ブレーキ操作の発生回数に基づく条件や、当該交差点70の形態例えば、進入道路間の接続形態、道路幅、道路種別、制限速度等に基づく条件や、これらを組み合わせた条件等とすることが可能である。特定進入方向D1は、対象交差点70a毎に設定される。本実施形態では、特定進入方向D1は、対象交差点70aに進入する進入道路の中で、通行に関する優先順位が他の進入道路に比べて低い道路からの進入方向に設定される。図2に示す例では、交差点70に対して左側又は右側から進入する進入道路が、当該交差点70に対して上側又は下側から進入する進入道路に対する優先道路とされており、当該交差点70に対して下側から進入する進入方向が特定進入方向D1に設定されている。この図2に示す例では、特定進入方向D1は、交差点70へ進入する前に車両3が一時停止する義務がある進入方向に設定されている。なお、図2に示す例において、交差点70に対して上側から進入する進入方向も特定進入方向D1に設定することも可能である。すなわち、特定進入方向D1を、同じ対象交差点70aに対して複数設定することも可能である。通知期間Pは、対象交差点70a毎に設定される。本実施形態では、通知期間Pの開始時点は、交差点70を対象交差点70aとして設定した時点とされる。そして、通知期間Pが終了するまでの間、ナビゲーション装置1に備えられた注意喚起情報通知部14による注意喚起情報の通知が行われる。後述するように、本実施形態では、通知期間Pの終了時点は、喚起停止条件が成立した時点とされるため、対象交差点70aの設定時には、終了時点が定まっていないのが通常である。その場合、通知期間Pは開始時点のみが定められた期間の情報とされる。なお、通知期間P中に、注意喚起情報通知部14による注意喚起情報の通知を行わない例外期間を設けることも可能である。例えば、夜間のみにおいて通行に関する優先順位が交差点70への進入方向によって定まる交差点70が対象交差点70aに設定されている場合に、昼間を例外期間として設定し、夜間のみにおいて注意喚起情報通知部14による注意喚起情報の通知が行われる構成とすることができる。本実施形態では、通知期間Pの終了時点は、喚起停止条件が成立した時点に設定される。この喚起停止条件の成立の有無を判定するための機能部として、急ブレーキ情報管理部22には、喚起停止条件判定部24と、喚起停止条件の判定に用いられる停止判定閾値Thを設定する停止判定閾値設定部23とが備えられている。通知期間Pが終了された対象交差点70aについて、後に通知期間Pの開始を再度設定することも可能である。喚起停止条件判定部24は、喚起停止条件の成立の有無を、各交差点70での特定進入方向D1における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す特定方向減少情報と、特定進入方向D1に対して同じ交差点70で交差する単一又は複数の進入方向である交差進入方向D2における、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を表す交差方向減少情報と、の双方に基づき判定する機能部である。特定方向減少情報と交差方向減少情報とは、急ブレーキ情報記憶部29に記憶されている急ブレーキ情報に基づき導出される。この際、交差点70において発生した急ブレーキ操作であって、且つ、当該交差点70へ向かって走行中の対象車両3aで発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報のみが抽出される。本実施形態では、特定方向減少情報及び交差方向減少情報のそれぞれが、通知期間Pの開始前の期間である通知開始前判定期間における急ブレーキ操作の発生回数Naと、通知期間P中の期間であって通知開始前判定期間と同じ長さの通知開始後判定期間における急ブレーキ操作の発生回数Nbとの比=Nb/Naを表す情報とされる。すなわち、特定方向減少情報は、特定進入方向D1における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を割合として表した特定方向減少割合α1特定方向減少率とされ、交差方向減少情報は、交差進入方向D2における急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を割合として表した交差方向減少割合α2交差方向減少率とされる。具体的には、喚起停止条件判定部24は、特定方向減少割合α1及び交差方向減少割合α2に基づき定まる判定対象量Aと、停止判定閾値Thとの大小関係に応じて、喚起停止条件の成立の有無を判定するよう構成されている。停止判定閾値Thは、停止判定閾値設定部23により設定され、後述するように、急ブレーキ操作を誘発する障害物71図2参照が交差点70から取り除かれた場合に対象車両3a以外の車両3以下、非対象車両3bという。について推定される、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を割合として表した推定減少割合α3に基づいて設定される。本実施形態では、推定減少割合α3が、本発明における推定減少情報に相当する。本実施形態では、判定対象量Aは、以下の式1に示すように、交差方向減少割合α2と、特定方向減少割合α1に全車両数に対する対象車両3aの数の割合の推定値である対象車両推定割合Raを乗算した値との差を、全車両数に対する非対象車両3bの数の割合の推定値である非対象車両推定割合Rb=1-Raで除算した値に設定される。なお、α1,α2,α3,Ra,Rbは、全て同じ単位又は尺度で表され、本例では0以上1以下の値無次元数となる。A=α2-Raα1/Rb1そして、喚起停止条件判定部24は、判定対象量Aが停止判定閾値Th以上となった場合A≧Thに喚起停止条件が成立したと判定するように構成されている。この喚起停止条件の判定は、本実施形態では、予め設定されたタイミングで実行され、例えば、1日毎、10日毎、1ヶ月毎等に実行される構成とすることができる。ここで、上記の判定対象量Aについて、図2及び図3を参照して補足説明する。図2は、交差点70に対して特定進入方向D1で進入する車両3において急ブレーキ操作が発生している状況を示しており、図3は、図2と同じ交差点70において、当該交差点70に対して交差進入方向D2で進入する車両3において急ブレーキ操作が発生している状況を示している。これらの図2、図3に示す例では、交差点70に対して特定進入方向D1で進入する車両3は、交差点70に対して交差進入方向D2で進入する車両3に対して通行の優先度が低いため、図2に示すように、特定進入方向D1についての急ブレーキ操作は、一般的に、交差進入方向D2で進入する車両3の有無とは無関係に発生する。一方、図3に示すように、交差進入方向D2については、簡略化したモデルで考えると、特定進入方向D1で進入する車両3対象車両3aであるか非対象車両3bであるかを問わないが有る場合であって当該車両3が急ブレーキ操作を行った場合に、衝突を回避するための急ブレーキ操作が発生すると考えることができる。上記のように簡略化して考えると、特定方向減少割合α1と交差方向減少割合α2との間には、以下の式2に示すような関係が成立する。α1Raα4Rb=α22ここで、α4は、特定進入方向D1における非対象車両3bについての急ブレーキ操作の発生回数の減少割合の推定値であり、0以上1以下の値となる。そして、式2を変形すると、以下の式3のようになる。α4=α2-Raα1/Rb3すなわち、上記の判定対象量Aはα4と等しくなり、本実施形態では、判定対象量Aは、特定進入方向D1における非対象車両3bについての急ブレーキ操作の発生回数の減少割合を表す指標となっている。ここで、図4に示す特定方向減少割合α1、交差方向減少割合α2、及び判定対象量Aの時間的推移の具体例について説明する。図4は、図2及び図3に示す対象交差点70aについて、通知期間Pの開始時点時刻T01以降に障害物71が取り除かれて、通知期間Pが時刻T02で終了する場合を想定している。この例では、障害物71は、一時停止標識72に対して特定進入方向D1とは逆方向側に存在する樹木とされ、この障害物71が存在することで、当該障害物71が存在しない場合に比べて、少なくとも非対象車両3bについて、特定進入方向D1における急ブレーキ操作の発生頻度が有意に高くなる場合を想定している。図4に示すように、通知期間Pが時刻T01に開始されると、特定進入方向D1で対象交差点70aに進入する対象車両3aの乗員に対して注意喚起情報が通知される。図4には、これによって、特定進入方向D1における対象車両3aの急ブレーキ操作の発生頻度が低下し、特定方向減少割合α1が0より大きな一定値になる場合を示している。なお、本例では上記のように、特定方向減少割合α1が、通知期間Pの開始前の期間である通知開始前判定期間における急ブレーキ操作の発生回数Naと、通知期間P中の期間であって通知開始前判定期間と同じ長さの通知開始後判定期間における急ブレーキ操作の発生回数Nbとの比=Nb/Naを表す情報とされている。そのため、時刻T01から所定時間経過した後でなければ特定方向減少割合α1を導出することができず、これにより、時刻T01と特定方向減少割合α1が上記一定値に変化する時点との間に時間差が生じている。一方、交差進入方向D2における対象車両3aの急ブレーキ操作の発生頻度は、特定進入方向D1における対象車両3aの急ブレーキ操作の発生頻度の低下に伴い低下することが予想される。この際、障害物71が依然として存在し、特定進入方向D1における非対象車両3bの急ブレーキ操作の発生頻度が変化していないとすると、上記の式2で示す簡略化モデルからも明らかなように、交差方向減少割合α2は、一般的に、特定方向減少割合α1より小さな割合となる。図4には、交差方向減少割合α2が、特定方向減少割合α1の5分の2程度の値の一定値になる場合を示している。そして、通知期間Pが開始してからしばらく経過した後に、障害物71が取り除かれたとすると、特定進入方向D1における非対象車両3bの急ブレーキ操作の発生頻度が低下し、これに伴い、交差進入方向D2における対象車両3aの急ブレーキ操作の発生頻度が更に低下することが予想される。図4には、これによって、交差方向減少割合α2が、徐々に増加する様子が示されている。この際の増加割合は、上記の通知開始後判定期間の長さに応じた値となり、通知開始後判定期間が長くなるほど、一般的に、増加割合は小さくなる。なお、図4に示す例では、障害物71が取り除かれた後も、特定方向減少割合α1は変化しないとしている。上述したように、本実施形態では、判定対象量Aは、特定進入方向D1における非対象車両3bについての急ブレーキ操作の発生回数の減少割合を表す指標となっている。そのため、図4に示すように、通知期間Pが開始した後であっても、障害物71が取り除かれていない期間では、判定対象量Aは0に近い値となる。一方、障害物71が取り除かれ、交差方向減少割合α2が増加すると、上記の式1から明らかなように判定対象量Aも増加する。そして、図4に示す例では、時刻T02において判定対象量Aが停止判定閾値Thと等しくなり、通知期間Pが終了する。ここで、本実施形態では、喚起停止条件の判定において判定対象量Aと比較される停止判定閾値Thは、推定減少割合α3に基づき設定される。ここで、推定減少割合α3は、上述したように、急ブレーキ操作を誘発する障害物71図2参照が交差点70から取り除かれた場合に非対象車両3bについて推定される、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を割合として表したものである。これにより、判定対象量Aと停止判定閾値Thとの比較により、急ブレーキ操作を誘発している障害物71の有無を判別することができ、通知期間Pを終了するタイミングを適切に設定することが可能となっている。推定減少割合α3は、例えば、障害物71が存在しない場合に想定される、標準的な運転者の交通規則の遵守率等に基づき設定することができる。また、全ての対象交差点70aに対して共通の推定減少割合α3を設定することも、対象交差点70a毎に推定減少割合α3を個別に設定することもできる。なお、障害物71の種類や影響等が推測できる場合等には、推定減少割合α3を固定値ではなく可変値とすることも可能である。そして、本実施形態では、停止判定閾値Thは、推定減少割合α3に0より大きな比例係数を乗算した値に設定される。すなわち、停止判定閾値Thは、推定減少割合α3が高くなるに従って大きくなる値に設定される。上記の比例係数は、例えば、1や0.9等とすることができる。なお、図2、図3では、交差点70に対して右側から進入する方向のみが交差進入方向D2に設定されている場合交差進入方向D2が1つである場合を例示しているが、交差点70に対して左側から進入する方向も交差進入方向D2に設定することも可能である。すなわち、交差進入方向D2として、特定進入方向D1に対して同じ交差点70で交差する複数の進入方向を設定することも可能である。この場合、全ての交差進入方向D2についての急ブレーキ操作の発生回数の合算に基づき、交差方向減少割合α2が導出される構成とすることができる。3.動作処理の手順次に、図5及び図6を参照して、本実施形態に係る注意喚起システムにおいて実行される注意喚起処理具体的には、図5に示す注意喚起情報通知処理及び図6に示す喚起停止条件判定処理の手順、すなわち、注意喚起方法について説明する。以下に説明する注意喚起処理の手順は、上記のナビゲーション装置1や管理装置2の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェアプログラム或いはその両方により実行される。上記の各機能部がプログラムにより構成される場合には、ナビゲーション装置1や管理装置2が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作する。3-1.注意喚起情報通知処理の手順図5に示すように、自車両の前方に対象交差点70aがあると判定されるとステップ01:Yes、当該対象交差点70aが現在、通知期間P中であるか否かの判定が行われるステップ02。そして、通知期間P中である場合ステップ02:Yes、すなわち、現在より前に通知期間Pの開始が設定され、通知期間Pが未だ終了していない場合には、自車両が当該対象交差点70aに対して、当該対象交差点70aについて設定された特定進入方向D1で進入しようとしているか否かの判定が行われるステップ03。そして、自車両が対象交差点70aに対して特定進入方向D1で進入しようとしている場合にはステップ03:Yes、当該車両の乗員に対する注意喚起情報の通知が実行されるステップ04。なお、ステップ01~ステップ03のいずれかの処理でNoと判定された場合には、処理は終了する。そして、注意喚起情報通知処理は、予め定められたタイミングで繰り返し実行される。3-2.喚起停止条件判定処理の手順図6に示すように、通知期間P中の対象交差点70aが選択されるとステップ11、当該対象交差点70aについての特定方向減少割合α1と、交差方向減少割合α2とが取得されるステップ12,13。そして、取得された特定方向減少割合α1と交差方向減少割合α2とに基づき判定対象量Aが導出されステップ14、判定対象量Aと停止判定閾値Thとの大小関係の判定処理が実行されるステップ15。なお、判定対象量Aの導出に用いられる対象車両推定割合Ra及び非対象車両推定割合Rbは、本例では基本的に固定値が用いられ、必要に応じて適宜変更される。ステップ15の判定において、判定対象量Aが停止判定閾値Th以上であると判定されるとステップ15:Yes、当該対象交差点70aについての通知期間Pの終了処理が実行されステップ16、処理は終了する。一方、判定対象量Aが停止判定閾値Th未満である場合にはステップ15:No、通知期間Pを継続状態としたまま処理は終了する。なお、喚起停止条件判定処理は、予め定められたタイミングで繰り返し実行され、ステップ11の対象交差点70aの選択処理では、予め定められた規則に従って、通知期間P中の対象交差点70aが順に選択されるように構成されている。4.その他の実施形態最後に、本発明に係る注意喚起システムの、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。1上記の実施形態では、判定対象量Aが式1に基づき設定される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、判定対象量Aを、特定方向減少情報が表す減少の程度から交差方向減少情報が表す減少の程度を減算した値に設定することも可能である。すなわち、特定方向減少情報を特定方向減少割合α1とし、交差方向減少情報を交差方向減少割合α2とすると、判定対象量Aが、以下の式4に基づき導出される構成とすることができる。A=α1-α24このような構成では、停止判定閾値Thを、推定減少割合α3が表す減少の程度が高くなるに従って小さくなる値に設定することができ、喚起停止条件判定部24が、判定対象量Aが停止判定閾値Th以下となった場合に喚起停止条件が成立したと判定する構成とすることができる。なお、上述したように、推定減少割合α3は、急ブレーキ操作を誘発する障害物71が交差点70から取り除かれた場合に非対象車両3bについて推定される、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を割合で表したものである。ここで、上記の式2を変形すると、以下の式5が成立し、上述したように、α4は、特定進入方向D1における非対象車両3bについての急ブレーキ操作の発生回数の減少割合の推定値である。そのため、停止判定閾値Thを、例えば、{Rbα1-α3}或いは{Rb/Raα2-α3}に基づき設定することができる。この場合、停止判定閾値Thは、特定方向減少割合α1や交差方向減少割合α2に依存した値とされる。α1-α2=Rbα1-α4=Rb/Raα2-α452上記の実施形態では、停止判定閾値Thが、急ブレーキ操作を誘発する障害物71が交差点70から取り除かれた場合に非対象車両3bについて推定される、急ブレーキ操作の発生回数の減少の程度を割合として表した推定減少割合α3に基づいて設定される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、停止判定閾値Thを、推定減少割合α3とは無関係な統計的情報に基づいて定まる値に設定することも可能である。3上記の実施形態では、特定方向減少情報及び交差方向減少情報のそれぞれが、通知期間Pの開始前の期間である通知開始前判定期間における急ブレーキ操作の発生回数Naと、通知期間P中の期間であって通知開始前判定期間と同じ長さの通知開始後判定期間における急ブレーキ操作の発生回数Nbとの比を表す情報とされる構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、対象交差点70aを通過する対象車両3aの総数を取得可能な場合には、特定方向減少情報及び交差方向減少情報のそれぞれが、通知期間Pの開始前後における急ブレーキ操作の発生頻度の比を表す情報とされる構成とすることも可能である。4上記の実施形態では、交差点特定情報として、急ブレーキ操作検出部15により急ブレーキ操作が検出された時点の自車両の推定自車位置及び走行方向の情報が、ナビゲーション装置1から管理装置2へ送信される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、交差点特定情報として、交差点70に対応するノードを特定する情報と、当該ノードに接続される複数のリンクの中から急ブレーキ操作が発生した道路に対応する1つのリンクを特定する情報とが、ナビゲーション装置1から管理装置2へ送信される構成とすることもできる。このような構成では、ナビゲーション装置1側で、地図情報記憶部19に記憶されている地図情報道路情報に基づき、急ブレーキ操作が交差点70で発生したか否かの判定処理、当該急ブレーキ操作が交差点70で発生したと判定される場合における、当該急ブレーキ操作が発生した交差点70の特定処理、並びに当該急ブレーキ操作が発生した道路の当該交差点70への進入方向の特定処理の各処理が実行される。この場合、ナビゲーション装置1側で、交差点70において発生した急ブレーキ操作であって、且つ、当該交差点70へ向かって走行中の対象車両3aで発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報を抽出することができる。そして、このような構成では、交差点70とは異なる位置で発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報や、交差点70から離れる方向へ走行中の自車両で発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報は、管理装置2へ送信されない構成とすることもできる。5上記の実施形態では、交差点70において発生した急ブレーキ操作であって、且つ、当該交差点70へ向かって走行中の対象車両3aで発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報が抽出されて、特定方向減少割合α1及び交差方向減少割合α2が導出される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、抽出範囲を、更に、対象車両3aの進行方向前方の近傍に他の車両3が存在しない状態で発生した急ブレーキ操作に関する急ブレーキ情報に絞って、特定方向減少割合α1及び交差方向減少割合α2が導出される構成とすることもできる。この場合、例えば、車載カメラが撮影した画像に対する画像処理に基づき他の車両3が検出される構成や、レーダ例えばミリ波レーダ等の検出信号に基づき他の車両3が検出される構成とすることができる。6上記の実施形態では、急ブレーキ情報管理部22が、車両3とは独立して設けられる管理装置2に備えられる構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、急ブレーキ情報管理部22を対象車両3aに備え、ナビゲーション装置1側で、複数の対象車両3aの急ブレーキ情報を管理する構成とすることもできる。7上記の実施形態では、注意喚起情報通知部14が、注意喚起情報記憶部18に記憶された情報に基づき注意喚起情報を通知する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、対象車両3aが交差点70に近づく毎に、ナビゲーション装置1側から管理装置2側に、注意喚起情報を通知するか否かを判定するための情報を要求する構成とすることもできる。この場合、ナビゲーション装置1が注意喚起情報記憶部18を備えない構成とすることもできる。8上記の実施形態では、本発明に係る注意喚起システムが、車載用のナビゲーション装置1を用いて構成される場合を例として説明したが、このようなナビゲーション装置1は、車両3に固定的に搭載されるものに限らず、任意に移動可能なポータブルナビゲーション装置や携帯端末等であって、使用時のみ車両3に持ち込まれるようなものであっても良い。9上記の実施形態において説明した機能部の割り当ては単なる一例であり、複数の機能部を組み合わせたり、1つの機能部をさらに区分けしたりすることも可能である。また、上記の実施形態では、記憶部18,19がナビゲーション装置1に備えられる構成を例として説明したが、記憶部18,19の少なくとも一部や、ナビゲーション装置1の一部の機能部が、車両3の外部に設けられ、インターネット等の通信ネットワークを介して情報や信号の送受信が行われる構成とすることもできる。10その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、本願の特許請求の範囲に記載されていない構成に関しては、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。"