回生電力を発生し得る負荷と接続され、当該負荷に電力を供給する電力供給装置であって、外部電源から供給される電力を母線を介して前記負荷に供給する供給部と、前記母線に供給された電力に関連する信号である母線信号を検出する信号検出部と、前記母線に対して電力を充放電可能な二次電池と、前記信号検出部が検出した母線信号の大きさが前記負荷に要求される信号の大きさ以上になるように前記二次電池の充放電を制御する充放電制御部と、前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で発生し得る回生電力の電力量に基づいて予め設定された充電停止閾値以上である場合に、前記二次電池に対する充電を停止させる充電停止部とを備えることを特徴とする電力供給装置。前記信号検出部は、前記母線信号として前記母線にかかる電圧を検出し、前記充放電制御部は、前記信号検出部が検出した電圧値が前記負荷に要求される電圧値以上になるように前記二次電池の充放電を制御することを特徴とする請求項1に記載の電力供給装置。前記充電停止閾値は、前記二次電池に許容する充電電力量の最大値から、前記負荷が一連の回生動作を実行する際に発生し得る最大の電力量を減じた電力量以下の値であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の電力供給装置。前記信号検出部が検出した母線信号の大きさが当該母線に許容する信号の大きさの最大値未満の値である充電再開閾値以上である場合に、前記充電停止部によって停止された前記二次電池に対する充電を再開させる充電再開部を備えることを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1項に記載の電力供給装置。前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で消費し得る電力量に基づいて予め設定された放電停止閾値以下である場合に、前記二次電池からの放電を停止させる放電停止部を備えることを特徴とする請求項1から請求項4の何れか1項に記載の電力供給装置。前記放電停止閾値は、前記二次電池に許容する充電電力量の最小値に、前記負荷が一連の動作を実行する際に前記二次電池が要する最大の電力量を加算した電力量以上の値であることを特徴とする請求項5に記載の電力供給装置。前記放電停止部は、前記負荷への電力供給を停止して前記二次電池への充電を開始することで、前記二次電池からの放電を停止させることを特徴とする請求項5または請求項6に記載の電力供給装置。前記充電停止部は、前記二次電池の充電電力量が、前記充電停止閾値以下の値である充電停止解除閾値未満になったときに、前記二次電池に対する充電の停止を解除することを特徴とする請求項1から請求項7の何れか1項に記載の電力供給装置前記充電停止解除閾値は、前記二次電池に許容する充電電力量の最小値に、前記負荷による一連の動作によって消費し得る最大の電力量を加算した電力量以上の値であることを特徴とする請求項8に記載の電力供給装置。前記充電再開部は、前記母線信号の大きさが前記充電再開閾値以下の値である充電再開解除閾値未満になったときに、前記二次電池に対する充電の再開を解除することを特徴とする請求項4に記載の電力供給装置。前記充電再開部は、所定の制御周期毎に前記二次電池への充電再開の解除の可否を判定するものであり、前記充電再開解除閾値は、前記充電再開部の制御周期によって定まる電力に関連する信号の変動幅が、前記負荷の仕様を満足する値であることを特徴とする請求項10に記載の電力供給装置。前記放電停止部は、前記二次電池の充電電力量が、前記放電停止閾値以上の値である放電停止解除閾値を超えたときに、前記二次電池の放電停止を解除することを特徴とする請求項5から請求項7の何れか1項に記載の電力供給装置。前記放電停止解除閾値は、前記負荷による一連の動作を所定回数実行することによって消費し得る最大の電力量を前記放電停止閾値に加算した電力量以上の値であることを特徴とする請求項12に記載の電力供給装置。負荷に電力を供給する電力供給装置であって、外部電源から供給される電力を母線を介して前記負荷に供給する供給部と、前記母線に供給された電力に関連する信号である母線信号を検出する信号検出部と、前記母線に接続され、前記母線に対して電力を充放電可能な二次電池と、前記信号検出部が検出した母線信号の大きさが前記負荷に要求される信号の大きさ以上になるように前記二次電池の充放電を制御する充放電制御部と、前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で消費し得る電力量に基づいて予め設定された放電停止閾値以下である場合に、前記二次電池からの放電を停止させる放電停止部とを備えることを特徴とする電力供給装置。前記信号検出部は、前記母線信号として前記母線にかかる電圧を検出し、前記充放電制御部は、前記信号検出部が検出した電圧値が前記負荷に要求される電圧値以上になるように前記二次電池の充放電を制御することを特徴とする請求項14に記載の電力供給装置。前記放電停止閾値は、前記二次電池に許容する充電電力量の最小値に、前記負荷が一連の動作を実行する際に前記二次電池が要する最大の電力量を加算した電力量以上の値であることを特徴とする請求項14または請求項15に記載の電力供給装置。前記放電停止部は、前記負荷への電力供給を停止して前記二次電池への充電を開始することで、前記二次電池からの放電を停止させることを特徴とする請求項15または請求項16に記載の電力供給装置。外部電源から供給される電力を供給する供給部、及び回生電力を発生し得る負荷に、母線を介して接続される二次電池の充放電制御方法であって、前記母線に供給された電力に関連する信号である母線信号を検出するステップと、前記母線信号の大きさが前記負荷に要求される信号の大きさ以上になるように前記二次電池の充放電を制御するステップと、前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で発生し得る回生電力の電力量に基づいて予め設定された充電停止閾値以上である場合に、前記二次電池に対する充電を停止させるステップとを有することを特徴とする充放電制御方法。外部電源から供給される電力を供給する供給部及び負荷に、母線を介して接続される二次電池の充放電制御方法であって、前記母線に供給された電力に関連する信号である母線信号を検出するステップと、前記母線信号の大きさが前記負荷に要求される信号の大きさ以上になるように前記二次電池の充放電を制御するステップと、前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で消費し得る電力量に基づいて予め設定された放電停止閾値以下である場合に、前記二次電池からの放電を停止させるステップとを有することを特徴とする充放電制御方法。しかしながら、特許文献1に記載の方法は、タイヤ式クレーンを動作させる充分な電力を確保した上で、ケーブルに流れる電力を小さくするため、商用電源とタイヤ式クレーンとを高圧コネクタで接続する必要がある。そのため、特許文献1に記載の方法を実際に使用する場合、コネクタの着脱や電源設備の管理を、電気工事士などの資格を有する者が行う必要があった。そのため、商用電源とRTGとの間を低圧コネクタで接続できることが望まれている。本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、外部から供給を受ける電力を抑えつつ、負荷を動作させるのに充分な電力を供給する電力供給装置及び充放電制御方法を提供することを課題とする。本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、回生電力を発生し得る負荷と接続され、当該負荷に電力を供給する電力供給装置であって、外部電源から供給される電力を母線を介して前記負荷に供給する供給部と、前記母線に供給された電力に関連する信号である母線信号を検出する信号検出部と、前記母線に対して電力を充放電可能な二次電池と、前記信号検出部が検出した母線信号の大きさが前記負荷に要求される信号の大きさ以上になるように前記二次電池の充放電を制御する充放電制御部と、前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で発生し得る回生電力の電力量に基づいて予め設定された充電停止閾値以上である場合に、前記二次電池に対する充電を停止させる充電停止部とを備えることを特徴とする。また、本発明においては、前記信号検出部は、前記母線信号として前記母線にかかる電圧を検出し、前記充放電制御部は、前記信号検出部が検出した電圧値が前記負荷に要求される電圧値以上になるように前記二次電池の充放電を制御することが好ましい。また、本発明においては、前記充電停止閾値は、前記二次電池に許容する充電電力量の最大値から、前記負荷が一連の回生動作を実行する際に発生し得る最大の電力量を減じた電力量以下の値であることが好ましい。また、本発明においては、前記信号検出部が検出した母線信号の大きさが当該母線に許容する信号の大きさの最大値未満の値である充電再開閾値以上である場合に、前記充電停止部によって停止された前記二次電池に対する充電を再開させる充電再開部を備えることが好ましい。また、本発明においては、前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で消費し得る電力量に基づいて予め設定された放電停止閾値以下である場合に、前記二次電池からの放電を停止させる放電停止部を備えることが好ましい。また、本発明においては、前記放電停止閾値は、前記二次電池に許容する充電電力量の最小値に、前記負荷が一連の動作を実行する際に前記二次電池が要する最大の電力量を加算した電力量以上の値であることが好ましい。また、本発明においては、前記放電停止部は、前記負荷への電力供給を停止して前記二次電池への充電を開始することで、前記二次電池からの放電を停止させることが好ましい。また、本発明においては、前記充電停止部は、前記二次電池の充電電力量が、前記充電停止閾値以下の値である充電停止解除閾値未満になったときに、前記二次電池に対する充電の停止を解除することが好ましい。また、本発明においては、前記充電停止解除閾値は、前記二次電池に許容する充電電力量の最小値に、前記負荷による一連の動作によって消費し得る最大の電力量を加算した電力量以上の値であることが好ましい。また、本発明においては、前記充電再開部は、前記母線信号の大きさが前記充電再開閾値以下の値である充電再開解除閾値未満になったときに、前記二次電池に対する充電の再開を解除することが好ましい。また、本発明においては、前記充電再開部は、所定の制御周期毎に前記二次電池への充電再開の解除の可否を判定するものであり、前記充電再開解除閾値は、前記充電再開部の制御周期によって定まる電力に関連する信号の変動幅が、前記負荷の仕様を満足する値であることが好ましい。また、本発明においては、前記放電停止部は、前記二次電池の充電電力量が、前記放電停止閾値以上の値である放電停止解除閾値を超えたときに、前記二次電池の放電停止を解除することが好ましい。また、本発明においては、前記放電停止解除閾値は、前記負荷による一連の動作を所定回数実行することによって消費し得る最大の電力量を前記放電停止閾値に加算した電力量以上の値であることが好ましい。また、本発明は、負荷に電力を供給する電力供給装置であって、外部電源から供給される電力を母線を介して前記負荷に供給する供給部と、前記母線に供給された電力に関連する信号である母線信号を検出する信号検出部と、前記母線に接続され、前記母線に対して電力を充放電可能な二次電池と、前記信号検出部が検出した母線信号の大きさが前記負荷に要求される信号の大きさ以上になるように前記二次電池の充放電を制御する充放電制御部と、前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で消費し得る電力量に基づいて予め設定された放電停止閾値以下である場合に、前記二次電池からの放電を停止させる放電停止部とを備えることを特徴とする。また、本発明においては、前記信号検出部は、前記母線信号として前記母線にかかる電圧を検出し、前記充放電制御部は、前記信号検出部が検出した電圧値が前記負荷に要求される電圧値以上になるように前記二次電池の充放電を制御することが好ましい。また、本発明においては、前記放電停止閾値は、前記二次電池に許容する充電電力量の最小値に、前記負荷が一連の動作を実行する際に前記二次電池が要する最大の電力量を加算した電力量以上の値であることが好ましい。また、本発明においては、前記放電停止部は、前記負荷への電力供給を停止して前記二次電池への充電を開始することで、前記二次電池からの放電を停止させることが好ましい。また、本発明は、外部電源から供給される電力を供給する供給部、及び回生電力を発生し得る負荷に、母線を介して接続される二次電池の充放電制御方法であって、前記母線に供給された電力に関連する信号である母線信号を検出するステップと、前記母線信号の大きさが前記負荷に要求される信号の大きさ以上になるように前記二次電池の充放電を制御するステップと、前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で発生し得る回生電力の電力量に基づいて予め設定された充電停止閾値以上である場合に、前記二次電池に対する充電を停止させるステップとを有することを特徴とする。また、本発明は、外部電源から供給される電力を供給する供給部及び負荷に、母線を介して接続される二次電池の充放電制御方法であって、前記母線に供給された電力に関連する信号である母線信号を検出するステップと、前記母線信号の大きさが前記負荷に要求される信号の大きさ以上になるように前記二次電池の充放電を制御するステップと、前記二次電池の充電電力量が、前記負荷で消費し得る電力量に基づいて予め設定された放電停止閾値以下である場合に、前記二次電池からの放電を停止させるステップとを有することを特徴とする。本発明によれば、電力供給装置は、外部電源から供給される電力に加えて、母線に供給される電力が前記負荷に要求される電力以上になるように二次電池からの電力を負荷に供給する。これにより、外部電源から供給される電力を、低減させることができる。また、電力供給装置は、二次電池に充電された電力量と、負荷で発生し得る回生電力の電力量に基づいて予め設定された閾値とを比較し、二次電池の充電または放電を停止させるか否かを決定する。これにより、二次電池の過充電または過放電を防ぐことができ、二次電池を効率よく運用することができる。以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。図1は、本発明の一実施形態による電力供給装置10を搭載したタイヤ式クレーン1の全体図である。図1に示すように、本実施形態のタイヤ式クレーン1は、外部電源2からの給電を受けて、走行車両としてタイヤ6aによる走行手段6によって走行レーンL上を自走しつつ、コンテナCの積み下ろしを行うものである。なお、外部電源2は、コンテナヤードY内の路面R上に設置された走行レーンLに設けられている。より具体的には、タイヤ式クレーン1は、タイヤ6aにより路面R上を走行するクレーン本体3と、該クレーン本体3から延び外部電源2に接続されるケーブルである走行給電ケーブル4と、クレーン本体3に設けられて走行給電ケーブル4の巻き取り及び巻き出しを行うケーブルリール5と、クレーン本体3に電力を供給する電力供給装置10とを備える。クレーン本体3は、タイヤ式の上記走行手段6と、互いに略平行に立設されて走行手段6によりそれぞれ走行可能な一対の脚部7と、該脚部7間に上部で架設された梁部8と、該梁部8に吊設された吊下機構9とを備えている。走行手段6は、各走行レーンLに沿って配設された地上ガイドラインGとのズレ量を検出し、タイヤ6aの方向を切り替えることで、該地上ガイドラインGに沿うように、走行レーンLに沿うレーン内走行方向L1に横走行する。また、図1に示すように、一対の脚部7は、梁部8及び吊下機構9を支持している。梁部8は、吊下機構9を吊り下げるように支持している。そして、梁部8には、該梁部8の長手方向に沿って吊下機構9が走行可能なように、ガイドレール8aが設けられている。吊下機構9は、電力供給装置10より受電することにより、コンテナCを積み降ろしするように作動する。より具体的に、吊下機構9は、梁部8のガイドレール8aに沿って走行可能トロリ9aと、コンテナCを把持するスプレッダー9bと、トロリ9aからスプレッダー9bを吊り下げている吊下ロープ9cと、該吊下ロープ9cの巻上げ及び巻出しを行う巻上機9dと、トロリ9a、スプレッダー9b及び巻上機9dの作動を制御する吊下機構制御部図示せずとを備えている。また、走行給電ケーブル4は、先端に受電側コネクタ4aが設けられて、外部電源2の給電側コネクタ2aと接続されており、これにより外部電源2からの給電を行うことが可能となっている。なお、受電側コネクタ4a及び給電側コネクタ2aは、低圧コネクタである。図1に示すように、走行給電ケーブル4を収容するケーブルリール5は、一方の脚部7の外側面に設けられている。ケーブルリール5は、略水平な軸心を有して回転可能で走行給電ケーブル4が巻回されたドラム5aと、出力軸が減速機図示せずを介してドラム5aに接続され、該ドラム5aを回転させるモータ図示せずとを有している。また、走行給電ケーブル4における受電側コネクタ4aの反対側の端は、電力供給装置10に接続されており、これにより外部電源2からの電力を電力供給装置10に供給する。次に、タイヤ式クレーン1が備える電力供給装置10について説明する。図2は、電力供給装置10の構成を示す概略ブロック図である。なお、図2において実線は電気配線を示し、破線は通信回線を示す。電力供給装置10は、AC/DCコンバータ110供給部、母線120、二次電池130、充放電制御装置140、シーケンサ150を備える。AC/DCコンバータ110は、走行給電ケーブル4を介して外部電源2から受電した交流電力を、直流電力に変換する。なお、走行給電ケーブル4は、低圧コネクタによって外部電源2と接続されるため、AC/DCコンバータ110を介して外部電源2から吊下機構9負荷へ供給される電力の最大値は制限を受ける。そのため、吊下機構9で消費される電力の不足分は、二次電池130から供給される。二次電池130は、母線120に対して電力を充放電可能に接続される。充放電制御装置140は、シーケンサ150からの指示に従って二次電池130の充放電の切り替え動作を行う。具体的には、吊下機構9がコンテナCを持ち上げる際には、AC/DCコンバータ110が出力する電力の不足分を二次電池130から供給させ、吊下機構9がコンテナCを下ろす際には、回生により発生する電力を二次電池130に充電させる。シーケンサ150は、母線120にかかる電圧及び二次電池130の充電電力量に基づいて充放電制御装置140に対する制御指示を出力する。シーケンサ150は、PLCProgrammableLogicControllerやリレーによって構成される。なお、シーケンサ150は所定のクロック周期制御周期で動作しており、当該クロック周期毎に母線120にかかる電圧及び二次電池130の充電電力量の比較判定処理を実行する。シーケンサ150は、母線電圧検出部151信号検出部、充電率検出部152、充放電制御部153、充電停止部154、充電再開部155、放電停止部156を備える。母線電圧検出部151は、母線120にかかる電圧母線信号を検出し、当該電圧の値母線信号の大きさを充放電制御部153及び充電再開部155に通知する。充電率検出部152は、二次電池130の電圧を検出し、当該電圧から二次電池130の充電率を特定する。そして、充電率検出部152は、特定した充電率を充電停止部154及び放電停止部156に通知する。充放電制御部153は、母線電圧検出部151が検出した電圧が、吊下機構9に要求される電圧以上になるように、二次電池130の充放電を制御する制御指示を充放電制御装置140に出力する。充電停止部154は、充電率検出部152が検出した充電率が所定の充電停止閾値以上になったときに、二次電池130への充電を停止させる制御指示を充放電制御装置140に出力する。なお、充電停止閾値とは、二次電池130に許容する充電電力量の最大値から、吊下機構9が一連の回生動作を実行する際に二次電池130に充電される最大の電力量を減じた電力量に対応する充電率以下の値である。本実施形態において吊下機構9による一連の回生動作とは、吊下機構9が1つのコンテナCを下ろす動作である。つまり、二次電池130の充電率が充電停止閾値未満であるときに、吊下機構9による一連の回生動作による回生電力を二次電池130に充電する場合には、二次電池130の許容充電率を超える充電がなされてしまうことはない。充電再開部155は、母線電圧検出部151が検出した電圧が、所定の充電再開閾値以上である場合に、充電停止部154によって停止された二次電池130に対する充電を再開させる制御指示を、充放電制御装置140に出力する。なお、充電再開閾値とは、母線120に許容する電圧母線定格電圧の最大値未満の値である。放電停止部156は、充電率検出部152が検出した充電率が所定の放電停止閾値以下になったときに、動作を停止させる制御指示を吊下機構9に出力することで、二次電池130の放電を停止させる。なお、放電停止閾値とは、二次電池130に許容する充電電力量の最小値に、吊下機構9が一連の動作を実行する際に二次電池130が要する最大の電力量を加えた電力量に対応する充電率以上の値である。本実施形態において吊下機構9による一連の動作とは、吊下機構9が1つのコンテナCを持ち上げる動作である。つまり、二次電池130の充電率が放電停止閾値より大きいときに、吊下機構9が一連の動作を実行する場合には、二次電池130の充電率が放電によって許容充電率を下回ることはない。次に、本実施形態による電力供給装置10の動作について説明する。図3は、電力供給装置10の動作を示すフローチャートである。電力供給装置10が起動すると、AC/DCコンバータ110を介して外部電源2から母線120に電力が供給されるステップS1。以降、シーケンサ150の母線電圧検出部151は、随時母線120にかかる電圧を検出する。また、充電率検出部152は、随時二次電池130の開放電圧を検出し、開放電圧から二次電池130の充電率を特定する。次に、充電停止部154は、充電率検出部152が検出した充電率が充電停止閾値以上であるか否かを判定するステップS2。充電停止部154が、二次電池130の充電率が充電停止閾値未満であると判定した場合ステップS2:NO、放電停止部156は、充電率検出部152が検出した充電率が放電停止閾値以下であるか否かを判定するステップS3。放電停止部156が、二次電池130の充電率が放電停止閾値より大きい値であると判定した場合ステップS3:NO、充放電制御部153は、母線電圧検出部151が検出した電圧に基づいて、母線120にかかる電圧が、吊下機構9の動作に要する電圧以上かつ母線定格電圧未満となるように、二次電池130の充放電を制御させる制御信号を、充放電制御装置140に出力するステップS4。これにより、母線120には吊下機構9の動作に充分な電力が供給されることとなる。次に、シーケンサ150は、管理者などによる操作や割り込み処理などにより、外部から処理の終了要求を入力したか否かを判定するステップS5。シーケンサ150は、外部から終了要求を入力していないと判定した場合ステップS5:NO、ステップS2に戻り、制御処理を継続する。他方、シーケンサ150は、外部から終了要求を入力したと判定した場合ステップS5:YES、処理を終了する。次に、ステップS2で充電停止部154が、二次電池130の充電率が充電停止閾値以上であると判定した場合ステップS2:YESの処理について説明する。充電停止部154は、二次電池130の充電率が充電停止閾値以上であると判定すると、二次電池130への充電を停止させる制御指示を充放電制御装置140に出力するステップS6。次に、充電再開部155は、母線電圧検出部151が検出した電圧が、充電再開閾値以上であるか否かを判定するステップS7。充電再開部155は、母線電圧が充電再開閾値以上であると判定した場合ステップS7:YES、充電停止部154によって停止された二次電池130に対する充電を再開させる制御指示を、充放電制御装置140に出力するステップS8。これにより、母線120にかかる電圧が母線120の定格電圧を超えることを防ぐことができる。また、充電停止閾値は、吊下機構9の一連の動作による回生電力を二次電池130に充電しても二次電池130の充電率が許容充電率の最大値を超えないような値なので、ステップS8による充電によって二次電池130の充電率が許容充電率の最大値を超えることはない。次に、充電再開部155は、母線電圧検出部151が検出した電圧が、充電再開解除閾値以上であるか否かを判定するステップS9。なお、充電再開解除閾値は、充電再開閾値以下の値であり、シーケンサ150のクロック周期によって定まる電圧の変動幅が吊下機構9の仕様を満足する値である。充電再開部155は、母線電圧検出部151が検出した電圧が充電再開解除閾値未満であると判定した場合ステップS9:NO、充電を再開させる制御指示を解除する解除指示を、充放電制御装置140に出力するステップS10。これにより、充放電制御装置140は、二次電池130に対する充電を再度停止させる。他方、充電再開部155は、母線電圧検出部151が検出した電圧が充電再開解除閾値以上であると判定した場合ステップS9:YES、ステップS9に戻り、母線電圧の監視を継続する。つまり、母線電圧が充電再開閾値以上となった場合、母線電圧が充電再開閾値以下の閾値である充電再開解除閾値未満になるまで、二次電池130への充電を継続する。これにより、シーケンサ150は、ノイズ等の影響によって充電再開閾値に至った場合にも誤判定を生じることを防ぐことができる。充電再開部155が、ステップS10で充電を再開させる制御指示を解除する解除指示を、充放電制御装置140に出力した場合、またはステップS7で母線電圧が充電再開閾値未満であると判定した場合ステップS7:NO、充電停止部154は、充電率検出部152が取得した充電率が充電停止解除閾値以上であるか否かを判定するステップS11。なお、充電停止解除閾値は、充電停止閾値以下の値であり、二次電池130に許容する充電電力量の最小値に、吊下機構9による一連の動作によって消費し得る最大の電力量を加算した電力量に対応する充電率以上の値である。充電停止部154は、充電率検出部152が取得した充電率が充電停止解除閾値以上であると判定した場合ステップS11:YES、ステップS7に戻り、二次電池130への充電を停止したまま、母線電圧の監視を継続する。他方、充電停止部154は、充電率検出部152が取得した充電率が充電停止解除閾値未満であると判定した場合ステップS11:NO、二次電池130への充電停止を解除させる解除指示を充放電制御装置140に出力するステップS12。これにより、充放電制御装置140は、二次電池130に対する充電の停止を解除させる。つまり、二次電池130の充電率が充電停止閾値以上となった場合、充電率が充電停止閾値以下の閾値である充電停止解除閾値未満になるまで、二次電池130への充電を再開しない。これにより、充放電の切り替え動作が頻発することを防ぐことができる。なお、充放電の切り替え動作が頻発した場合、電力損失が増加する可能性がある。そして、シーケンサ150は、ステップS5に進み、処理を終了するか否かの判定を行う。次に、ステップS3で放電停止部156が、二次電池130の充電率が放電停止閾値以下であると判定した場合ステップS3:YESの処理について説明する。放電停止部156は、二次電池130の充電率が放電停止閾値以下であると判定すると、動作を停止させる制御指示を吊下機構9に出力する。これにより、二次電池130からの放電が停止することとなるステップS13。ただし、吊下機構9は、一連の動作の実行中に制御指示を受け付けた場合、当該動作が終了した以降の動作を停止する。なお、放電停止閾値は一連の動作を実行するのに充分な充電率であるため、ステップS13の放電により一連の動作実行中に二次電池130の充電率が許容充電率の下限値を下回ることはない。次に、放電停止部156は、充電率検出部152が取得した充電率が放電停止解除閾値以下であるか否かを判定するステップS14。なお、放電停止解除閾値は、二次電池130に許容する充電電力量の最小値に、吊下機構9による一連の動作を所定回数実行することによって消費し得る最大の電力量を加算した電力量に対応する充電率以上の値である。放電停止部156は、充電率検出部152が取得した充電率が放電停止解除閾値以下であると判定した場合ステップS14:YES、ステップS14に戻り、二次電池130からの放電を停止したまま、母線電圧の監視を継続する。他方、放電停止部156は、充電率検出部152が取得した充電率が放電停止解除閾値より大きい値であると判定した場合ステップS14:NO、動作停止を解除する解除指示を吊下機構9に出力する。これにより、充放電制御装置140は、二次電池130に対する放電の制限を解除させるステップS15。つまり、二次電池130の充電率が放電停止閾値以下となった場合、充電率が放電停止閾値以上の閾値である放電停止解除閾値を超えるまで、二次電池130を放電させない。これにより、充放電の切り替え動作が頻発することを防ぐことができる。そして、シーケンサ150は、ステップS5に進み、処理を終了するか否かの判定を行う。次に、本実施形態による電力供給装置10が充放電処理を行った場合の具体例を示す。まず、二次電池130の充電の制御について、具体例を用いながら説明する。図4は、二次電池130の充電率の時間変化と母線電圧の時間変化とを示す図である。上述した処理により、電力供給装置10が動作すると、時刻t0から時刻t1までの間、二次電池130の充電率が充電停止閾値未満であるため、充放電制御装置140は、上述したステップS4により、母線120にかかる電圧が吊下機構9の動作に要する電圧以上かつ母線定格電圧未満となるように二次電池130の充放電を制御する。次に、時刻t1になると、二次電池130の充電率が充電停止閾値を超えるため、充放電制御装置140は、上述したステップS6により、二次電池130への充電を停止する。充放電制御装置140が二次電池130への充電を停止すると、二次電池130の充電に用いられない電力が母線120に供給されるため、母線電圧が上昇していく。そして、時刻t2になると、母線電圧が充電再開閾値を超えるため、充放電制御装置140は、上述したステップS8により、二次電池130への充電を再開する。二次電池130への充電を再開すると、母線120に供給される電力が二次電池130の充電に用いられるため、母線電圧は低下する。そして、時刻t3になると、母線電圧が充電再開解除閾値未満になるため、充放電制御装置140は、上述したステップS10により、二次電池130への充電を停止する。これにより、二次電池130の充電に用いられない電力が母線120に供給されるため、母線電圧が再び上昇していく。そして、時刻t4になると、母線電圧が再び充電再開閾値を超えるため、充放電制御装置140は、上述したステップS8により、二次電池130への充電を再開する。これにより、母線電圧は低下する。次に、時刻t5になると、母線電圧が充電再開解除閾値未満になるため、充放電制御装置140は、上述したステップS10により、二次電池130への充電を停止する。次に、時刻t6になると、二次電池130の充電率が充電停止解除閾値未満になるため、充放電制御装置140は、上述したステップS12により、二次電池130への充電停止を解除する。このように、本実施形態によれば、二次電池130の許容充電率の上限値を超えないように、二次電池130の充電を制御することができる。次に、二次電池130の放電の制御について、具体例を用いながら説明する。図5は、二次電池130の充電率の時間変化を示す図である。電力供給装置10が動作すると、時刻t7から時刻t8までの間、二次電池130の充電率が放電停止閾値より大きいため、充放電制御装置140は、上述したステップS4により、母線120にかかる電圧が吊下機構9の動作に要する電圧以上かつ母線定格電圧未満となるように二次電池130の充放電を制御する。次に、時刻t8になると、二次電池130の充電率が放電停止閾値未満になるため、シーケンサ150は、上述したステップS13により、吊下機構9に対して動作を停止させる制御指示を出力する。このとき、吊下機構9は一連の動作の実行中であるため、一連の動作が完了する時刻t9になるまで動作を停止しない。なお、放電停止閾値は、上述したとおり、一連の動作を実行するのに充分な充電率であるため、時刻t9までに二次電池130の充電率が許容充電率の下限値を下回ることはない。そして、時刻t9になると、吊下機構9の動作が停止するため、充放電制御装置140は、AC/DCコンバータ110を介して外部電源2から供給される電力を二次電池130に充電させるよう制御する。そして、時刻t10になり、二次電池130の充電率が放電停止解除閾値を超えると、シーケンサ150は、上述したステップS15により、二次電池130からの放電停止を解除する解除指示を、吊下機構9に出力する。このように、本実施形態によれば、二次電池130の許容充電率の下限値を下回らないように、二次電池130の放電を制御することができる。以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。例えば、本実施形態では、母線120にかかる電圧と二次電池130の充電率とに基づいて二次電池130の充放電の制御を行う場合を説明したが、これに限られない。例えば、母線120に供給される電力電圧と電流の積によって示される仕事量と二次電池130の充電電力量とに基づいて二次電池130の充放電の制御を行うようにしても良い。この場合、シーケンサ150は、母線電圧検出部151に代えて、母線に供給される電力母線信号を検出する母線電力検出部信号検出部を備える必要がある。なお、母線120にかかる電圧と母線120に供給される電力との間には相関性があるため、母線信号として電圧を用いて制御を行うことと電力を用いて制御を行うこととは等価である。また、二次電池130の充電率は二次電池130の充電電力量によって決まるため、充電率を用いて制御を行うことと充電電力量を用いて制御を行うこととは等価である。また、本実施形態では、電力供給装置10をタイヤ式クレーン1に搭載する場合について説明したが、これに限られず、例えば架線レス電車など、他の装置に搭載しても良い。なお、本実施形態では、電力の供給先がタイヤ式クレーン1であるため、一連の回生動作による最大の回生電力が予め分かっており、これらの値に基づいて充電停止閾値を設定できる場合について説明したが、これに限られない。なお、架線レス電車に搭載する場合など、一連の回生動作による最大の回生電力が予め分からない場合、母線電圧が充電再開閾値を超え、二次電池130の充電率が許容充電率の上限値に達することがあり得る。この場合は、強制的に二次電池130への充電を停止させ、母線120に供給される電力を補器に回すことで、二次電池130の充電率が許容充電率の上限値を超えることを回避することができる。なお、本実施形態では、充電停止閾値と充電停止解除閾値とが異なる値である場合について説明したが、これに限られず、同じ値を用いても同様の効果を得ることができる。ただし、この場合、充放電の切り替わりが頻発することになる。同様に、充電再開閾値と充電再開解除閾値を同じ値としても良いし、放電停止閾値と放電停止解除閾値とを同じ値としても良い。なお、本実施形態では、説明の便宜のため割り込み処理の判定をステップS5において行うように記載したが、実際には上記ステップS1~S15の各ステップにおいて割り込み処理の判定を行っており、任意のステップにおいて処理を停止できるように構成される。したがって、処理中に何らかの異常が発生した場合にも、ループ処理例えばステップS7~S11が延々と繰り返されることを防ぐことができる。なお、上述のシーケンサ150は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、CD-ROM、DVD-ROM、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル差分プログラムであっても良い。