自車両と他車両とが衝突する可能性があるかどうか判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により判定された結果に基づいて運転者に情報を提供する情報提供手段とを備えた車両用制御装置において、自車両の位置と進行方位とを取得する自車両情報取得手段と、他車両の位置と進行方位とを取得する他車両情報取得手段と、交差点中心の位置と交差する道路の方位とを取得する道路情報取得手段と、前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置が前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置を中心とする所定範囲に入り、前記自車両情報取得手段により取得された自車両の進行方位と前記道路情報取得手段により取得された道路の方位とを比較し一致する場合に対象道路と判定する道路判定手段と、前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置と前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置とが所定の位置関係になり、前記他車両情報取得手段により取得された他車両の進行方位と前記道路情報取得手段により取得された道路の方位とを比較し一致する場合に対象車両と判定する対象車両判定手段とを備え、前記衝突可能性判定手段は、前記道路判定手段により対象道路と判定され、かつ、前記対象車両判定手段により対象車両と判定された時には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定することを特徴とする車両用制御装置。前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置と前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置との位置関係は、前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置と前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置とを頂点とする三角形の2つの角度がそれぞれ所定の角度となる位置関係であることを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置と前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置との位置関係は、前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置とが前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置を挟んで直列する位置関係であることを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置と前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置との位置関係は、前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置と前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置とがこの順番で直列する位置関係であることを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。交差点中心の座標と交差する道路の方位とを記憶した記憶手段を備え、前記道路情報取得手段は、前記記憶手段により記憶された交差点中心の位置と交差する道路の方位とを取得することを特徴とする請求項1~請求項4のいずれか一項に記載の車両用制御装置。自車両と路上機との間で情報を送受信する路車間通信手段を備え、前記道路情報取得手段は、前記路車間通信手段により路上機から交差点中心の位置と交差する道路の方位とを取得することを特徴とする請求項1~請求項4のいずれか一項に記載の車両用制御装置。しかしながら、前記特許文献1に記載の技術においては、リンクのデータを作成するために、始点ノードと終点ノードの緯度経度データを保持しておく必要があり、データ量が大きくなるという問題があった。データ量が大きくなると、データ管理やデータ処理の負荷が大きくなるため、衝突可能性の判定に影響を及ぼすことになる。この発明は、衝突可能性を判定するための情報量を、道路をノードとノードを結ぶリンクとして表すよりも少なくすることができる車両用制御装置の提供を目的とする。この発明は、自車両と他車両とが衝突する可能性があるかどうか判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により判定された結果に基づいて運転者に情報を提供する情報提供手段とを備えた車両用制御装置において、自車両の位置と進行方位とを取得する自車両情報取得手段と、他車両の位置と進行方位とを取得する他車両情報取得手段と、交差点中心の位置と交差する道路の方位とを取得する道路情報取得手段と、前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置が前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置を中心とする所定範囲に入り、前記自車両情報取得手段により取得された自車両の進行方位と前記道路情報取得手段により取得された道路の方位とを比較し一致する場合に対象道路と判定する道路判定手段と、前記自車両情報取得手段により取得された自車両の位置と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の位置と前記道路情報取得手段により取得された交差点中心の位置とが所定の位置関係になり、前記他車両情報取得手段により取得された他車両の進行方位と前記道路情報取得手段により取得された道路の方位とを比較し一致する場合に対象車両と判定する対象車両判定手段とを備え、前記衝突可能性判定手段は、前記道路判定手段により対象道路と判定され、かつ、前記対象車両判定手段により対象車両と判定された時には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定することを特徴とする。この発明の車両用制御装置は、自車両と他車両とが衝突する可能性があるかを判断する際に、交差点中心の位置と交差する道路の方位を用いているため、道路をノードとノードを結ぶリンクとして表すよりも情報量を少なくすることができる。以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。図1~図11は、この発明の実施例を示すものである。図1において、1は車両、2は車両用制御装置である。車両1には、自車両1Aと他車両1Bとがあり、それぞれ車両用制御装置2を搭載している。車両用制御装置2は、GPSモジュール3と、通信モジュール4と、判断モジュール5と、情報提供モジュール6とを備え、車両1から電源を供給される。前記GPSモジュール3は、複数のGPS衛星からGPS信号を受信するGPSアンテナ7を有している。GPSモジュール3は、GPS信号から自車両1Aの現在位置を測位することによって、自車両1Aの位置、進行方位、走行速度を検出する自車両情報検出手段を構成する。前記通信モジュール4は、受信機8及び送信機9を備え、他車両1Bとの間で信号を送受信する通信アンテナ10を有している。通信モジュール4は、自車両1A及び他車両1B間で自車両情報及び他車両情報車両1の位置、進行方位、走行速度を送受する車車間通信手段を構成する。前記判断モジュール5は、自車両情報取得手段11と、他車両情報取得手段12と、道路情報取得手段13と、道路判定手段14と、対象車両判定手段15と、衝突可能性判定手段16とを備え、制御手段を構成する。判断モジュール5は、GPSモジュール3から自車両1Aの位置、進行方位、走行速度の自車両情報を入力するとともに、通信モジュール4との間で自車両情報及び他車両情報を入出力する。前記自車両情報取得手段11と、GPSモジュール3により自車両1Aの位置、進行方位、走行速度の自車両情報を取得する。前記他車両情報取得手段12は、通信モジュール4の車車間通信により他車両1Bの位置、進行方位、走行速度の他車両情報を取得する。前記道路情報取得手段13は、記憶手段17により記憶された交差点中心の座標と交差する道路の方位とを取得する。前記記憶手段17は、車両用制御装置2に備えられ、交差点中心の座標と交差する道路の方位とを記憶している。前記道路判定手段14は、図2に示すように、交差する道路の方位数が4の場合、1.一時停止のある交差点Jの中心の座標O2.一時停止のある交差点Jで交差する非優先道路の方位J1、J33.一時停止のある交差点Jで交差する優先道路の方位J2、J44.自車両1Aの進行方位D1、他車両1Bの進行方位D25.自車両1Aの位置の座標、他車両1の位置の座標6.一時停止のある交差点Jの中心の座標Oを中心とする半径Lの円状の所定範囲Aとして道路判定を行う。なお、所定範囲Aの半径Lは、固定値でも良いが、車速が大になるにつれて大きくなるようにしても良い。また、所定範囲Aの形状は、円状でなくても良い。前記道路判定手段14は、自車両情報取得手段11により取得された自車両1Aの位置が道路情報取得手段13により取得された交差点中心の座標Oの位置を中心とする半径Lの円状の所定範囲Aに入り、自車両情報取得手段11により取得された自車両1Aの進行方位D1と道路情報取得手段13により取得された道路の方位J1~J4とを比較し、自車両1Aの進行方位D1が非優先道路の方位J1あるいはJ3と一致する場合に情報提供の対象道路と判定する。前記対象車両判定手段15は、図3に示すように、自車両情報取得手段11により取得された自車両1Aの位置と他車両情報取得手段12により取得された他車両1Bの位置と道路情報取得手段13により取得された交差点中心の座標Oの位置とが所定の位置関係になり、他車両情報取得手段12により取得された他車両1Bの進行方位D2と道路情報取得手段13により取得された方位J1~J4とを比較し、他車両1Bの進行方位D2が優先道路の方位J2あるいはJ4と一致する場合に情報提供の対象車両と判定する。この実施例において、自車両情報取得手段11により取得された自車両1Aの位置と他車両情報取得手段12により取得された他車両1Bの位置と道路情報取得手段13により取得された交差点中心の座標Oの位置との位置関係は、例えば図4に示すように、自車両情報取得手段11により取得された自車両1Aの位置と他車両情報取得手段12により取得された他車両1Bの位置と道路情報取得手段13により取得された交差点中心の座標Oの位置とを頂点とする三角形の2つの角度がそれぞれ所定の角度αおよびβであり、三角形の交差点中心の座標Oの位置と自車両1Aの位置とを結ぶ辺の距離が所定の距離γとなる出会い頭の位置関係である。ここで、前記出会い頭の位置関係となる角度a及びβ、距離γについては、α1≦α≦α2、β1≦β≦β2、γ1≦γ≦γ2が成り立つこと、α1、α2、β1、β2、γ1、γ2は定数また、γ≦L、とする。なお、出会い頭の位置関係とは、自車両1Aの位置と他車両1Bの位置と交差点中心の座標Oの位置とが、出会い頭事故交差点内において直進しようとする自車両1Aと直進しようとする他車両1Bとの衝突事故を発生する可能性がある位置関係である。前記衝突可能性判定手段16は、道路判定手段14により対象道路と判定され、かつ、対象車両判定手段15により対象車両と判定された時には、自車両1Aと他車両1Bとが出会い頭の衝突する可能性があると判定する。前記情報提供モジュール6は、情報提供手段として、衝突可能性判定手段16により判定された結果に基づいて自車両1Aの運転者に情報を提供する。すなわち、情報提供モジュール6は、判断モジュール5から入力するHMIHumanMachineInterface要求に応じて、スピーカの音声、ブザーの警告音、LEDの点滅灯等により、運転者に自車両1Aは他車両1Bと衝突する可能性があるとの情報を提供する。次に作用を説明する。車両用制御装置2は、図5に示すように、制御がスタートするとA01、対象道路判定の条件が成立するかを判断するA02。前記対象道路判定A02においては、図6に示すように、判定がスタートするとB01、自車両1Aの位置と一時停止線のある交差点Jの中心の座標Oの位置との距離γが半径Lの所定範囲Aに入ったγ≦Lかを判断するB02。この判断B02がNOの場合は、対象道路判定が不成立としB05、判定をエンドにするB06。この判断B02がYESの場合は、自車両1Aの進行方位D1が非優先道路の方位J1あるいはJ3と一致するかを判断するB03。この判断B03がNOの場合は、対象道路判定が不成立としB05、判定をエンドにするB06。この判断B03がYESの場合は、対象道路判定が成立としB04、判定をエンドにするB06。前記対象道路判定の条件が成立するかの判断A02において、対象道路判定が不成立でNOの場合は、情報提供を停止しA07、制御をエンドにするA08。前記対象道路判定の条件が成立するかの判断A02において、対象道路判定が成立でYESの場合は、自車両1Aの車速が一定値以下となって、停車判定の条件が成立するかを判断A03。この判断A03がNOの場合は、情報提供を終了しA07、制御をエンドにするA08。この判断A03がYESの場合は、対象車両判定の条件が成立するかを判断A04。前記対象車両判定A04においては、図7に示すように、判定がスタートするとC01、自車両1Aと他車両1Bと交差点中心の座標Oの位置とが所定の位置関係、例えば、自車両1Aの位置と他車両1Bの位置と交差点中心の座標Oの位置とを頂点とする三角形の2つの角度がそれぞれ所定の角度αおよびβとなる出会い頭の位置関係となっているかを判断するC02。この判断C02がNOの場合は、対象車両判定が不成立としC05、判定をエンドにするC06。この判断C02がYESの場合は、他車両1Bの進行方位D2が優先道路の方位J2あるいはJ4と一致するかを判断するC03。この判断C03がNOの場合は、対象道路判定が不成立としC05、判定をエンドにするC06。この判断C03がYESの場合は、対象車両判定が成立としC04、判定をエンドにするC06。前記対象車両判定の条件が成立するかの判断A04において、対象車両判定が不成立でNOの場合は、情報提供を終了しA07、制御をエンドにするA08。前記対象車両判定の条件が成立するかの判断A04において、対象車両判定が成立でYESの場合は、TTC判定TimeToCollision:衝突余裕時間の条件が成立するかを判断するA05。なお、TTCは、自車両1Aが所定範囲Aに入りγ≦L、TTCを算出して時点における走行状態を自車両1Aが維持して走行した場合に、他車両1Bに衝突するまでの時間を示すものである。この判断A05がNOの場合は、情報提供を終了しA07、制御をエンドにするA08。この判断A05がYESの場合は、運転者に自車両1Aが他車両1Bと衝突する可能性があるとの情報提供を実施しA06、その後、情報提供を停止しA07、制御をエンドにするA08。車両用制御装置2による制御を、図8に示すタイムチャートで説明する。車両用制御装置2は、制御がスタートして、自車両1Aの位置と一時停止線のある交差点Jの中心の座標Oの位置との距離γが半径Lの所定範囲Aに入りt1、自車両1Aの進行方位D1が非優先道路の方位J1あるいはJ3と一致するとt2、対象道路判定が成立するt3。前記対象道路判定条件の成立t3に続いて、自車両1Aの車速が一定値以下となって停車判定の条件が成立するとt4、自車両1Aと他車両1Bとが所定の位置関係例えば、出会い頭の位置関係となりt5、他車両1Bの進行方位D2が優先道路の方位J2あるいはJ4と一致するとt6、対象車両判定が成立するt7。前記対象車両判定条件の成立t7に続いて、TTC判定の条件が成立するとt8、運転者に自車両1Aが他車両1Bと衝突する可能性があるとの情報提供を実施するt9し、制御をエンドにする。このように、車両用制御装置2は、自車両1Aの位置が交差点中心の位置の座標Oを中心とする所定範囲Aに入り、自車両1Aの進行方位D1と道路の方位J1あるいはJ3とが一致して対象道路と判定され、かつ、自車両1Aの位置と他車両1Bの位置と交差点中心の座標Oの位置とが所定の位置関係例えば、出会い頭事故発生の可能性があるの位置関係になり、他車両1Bの進行方位D2と道路の方位J2あるいはJ4とが一致して対象車両と判定された時には、自車両1Aと他車両1Bとが衝突する可能性があると判定する。これにより、この車両用制御装置2は、自車両1Aと他車両1Bとが衝突する可能性があるかを判断する際に、交差点中心の位置と交差する道路の方位を用いているため、道路をノードとノードを結ぶリンクとして表すよりも情報量を少なくすることができる。また、車両用制御装置2は、交差点中心の座標Oと交差する道路の方位J1~J4とを記憶した記憶手段17を備え、道路情報取得手段13によって、記憶手段17により記憶された交差点中心の座標Oの位置と交差する道路の方位J1~J4とを取得している。これにより、この車両用制御装置2は、交差点中心の位置と交差する道路の方位とを用いるため、道路をノードとノードを結ぶリンクとして表すよりも記憶容量を少なくすることができる。さらに、車両用制御装置2は、自車両情報取得手段11により取得された自車両1Aの位置と他車両情報取得手段12により取得された他車両1Bの位置と道路情報取得手段13により取得された交差点中心の座標Oの位置との位置関係は、自車両情報取得手段11により取得された自車両1Aの位置と他車両情報取得手段12により取得された他車両1Bの位置と道路情報取得手段13により取得された交差点中心の座標Oの位置とを頂点とする三角形の2つの角度がそれぞれ所定の角度αおよびβとなる位置関係としている。これにより、この車両用制御装置2は、自車両1Aの位置と他車両1Bの位置と交差点中心の座標Oの位置とが出会い頭事故交差点内において直進しようとする自車両1Aと直進しようとする他車両1Bとの衝突事故発生の可能性がある位置関係になるため、出会い頭事故発生の可能性を判定することができる。なお、上述実施例においては、他車両判定の条件である自車両1Aと他車両1Bとの所定の位置関係を、出会い頭事故発生の可能性がある位置関係としたが、これに限定されるものではない。例えば、図9に示すように、自車両情報取得手段11により取得された自車両1Aの位置と他車両情報取得手段12により取得された他車両1Bの位置と道路情報取得手段13により取得された交差点中心の座標Oの位置との位置関係は、自車両情報取得手段11により取得された自車両1Aの位置と他車両情報取得手段12により取得された他車両1Bの位置とが道路情報取得手段13により取得された交差点中心の座標Oの位置を挟んで直列する位置関係とすることもできる。これにより、この車両用制御装置2は、自車両1Aの位置と他車両1Bの位置と交差点中心の座標Oの位置とが右直事故交差点内において右折しようとする自車両1Aと直進しようとする他車両1Bとの衝突事故を発生する可能性がある位置関係になるため、右直事故発生の可能性を判定することができる。なお、右直事故発生の可能性がある位置関係の判定条件には、自車両1Aが右ウインカーを点滅させているという条件を追加することで、判定精度を高めることができる。また、図10に示すように、自車両情報取得手段11により取得された自車両1Aの位置と他車両情報取得手段12により取得された他車両1Bの位置と道路情報取得手段13により取得された交差点中心の座標Oの位置との位置関係は、道路情報取得手段13により取得された交差点中心の座標Oの位置と自車両情報取得手段11により取得された自車両1Aの位置と他車両情報取得手段12により取得された他車両1Bの位置とがこの順番で直列する位置関係とすることができる。これにより、この車両用制御装置2は、自車両1Aの位置と他車両1Bの位置と交差点中心の座標Oの位置とが左折巻き込み事故交差点内において左折しようとする自車両1Aの左側を走行する二輪車などの他車両1Bとの衝突事故を発生する可能性がある位置関係になるため、左折巻き込み事故発生の可能性を判定することができる。なお、左折巻き込み発生の可能性がある位置関係の判定条件には、自車両1Aが左ウインカーを点滅させているという条件を追加することで、判定精度を高めることができる。また、上述実施例においては、交差する道路の方位数が4で、各道路の方位が略直交するような形状の交差点としたが、他の形状の交差点にも適用することができる。例えば、図11に示すように、交差する道路の方位数が3で、いずれか1つが斜めに交差するような形状のT字路の交差点でも適用することができる。また、上述実施例においては、交差点中心の座標と交差する道路の方位とを記憶している記憶手段17を車両用制御装置2に備え、道路情報取得手段13は、記憶手段17により記憶された交差点中心の座標と交差する道路の方位とを取得したが、これに限定されるものではない。例えば、図12に示すように、前記通信モジュール4は、受信機8及び送信機9を備え、他車両1Bとの間で信号を送受信するとともに路上機18との間で情報を送受信する通信アンテナ10を有している。通信モジュール4は、自車両1A及び他車両1B間で自車両情報及び他車両情報車両1の位置、進行方位、走行速度を送受する車車間通信手段を構成するとともに、自車両1A及び路上機18間で交差点中心の座標の位置と交差する道路の方位との情報を送受信する路車間通信手段を構成する。前記道路情報取得手段13は、前記路車間通信手段を構成する通信モジュール4および通信アンテナ10により、路上機18から交差点中心の座標の位置と交差する道路の方位とを取得する。また、前記他車両情報取得手段12は、通信モジュール4の路車間通信により他車両1Bの位置、進行方位、走行速度の他車両情報を取得するようにしても良い。車両用制御装置2は、路車間通信により交差点中心の座標Oの位置と交差する道路の方位J1~J4とを取得し図2~図4参照、自車両1Aの位置が交差点中心の位置の座標Oを中心とする所定範囲Aに入り、自車両1Aの進行方位D1と道路の方位J1あるいはJ3とが一致して対象道路と判定され、かつ、自車両1Aの位置と他車両1Bの位置と交差点中心の座標Oの位置とが出会い頭事故発生の可能性があるの位置関係になり、他車両1Bの進行方位D2と道路の方位J2あるいはJ4とが一致して対象車両と判定された時には、自車両1Aと他車両1Bとが衝突する可能性があると判定する図5~図8。このように、車両用制御装置2は、路車間通信により交差点中心の位置と交差する道路の方位とを取得するため、交差点中心の位置と交差する道路の方位とを記憶する記憶手段17を必要としない。また、この車両用制御装置2は、交差点中心の位置と交差する道路の方位とを用いるため、路車間通信による通信量を少なくすることができる。