ワークの外周面に存在する欠陥を検出する装置であって、前記ワークを支持するとともに、所定角度に回転した状態に保持する治具と、前記治具によって所定角度に回転した状態に保持されたワークの外周面を撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって得られる画像を処理し、欠陥を判定する制御装置と、を具備し、前記制御装置は、前記ワークの外周面の形状に関する情報、及び、各回転角度における、前記撮像装置によるワークの撮像部位と当該撮像装置との位置関係に関する情報を記憶しており、前記欠陥を判定する際に、これらの情報を利用するワークの欠陥検出装置。前記制御装置は、予め記憶した閾値と前記撮像装置によって得られる画像に含まれる欠陥の大きさとを比較することによって、前記欠陥を判定する請求項1に記載のワークの欠陥検出装置。前記ワークの外周面の形状に関する情報、及び、各回転角度における、前記撮像装置によるワークの撮像部位と当該撮像装置との位置関係に関する情報を用いて、前記欠陥の判定の際に用いる閾値を当該欠陥の位置に応じて変更する請求項2に記載の欠陥検出装置。前記ワークの外周面の形状に関する情報、及び、各回転角度における、前記撮像装置によるワークの撮像部位と当該撮像装置との位置関係に関する情報を用いて、前記撮像装置によって得られる画像を補正し、前記欠陥の実形状を用いて判定する請求項1又は2に記載の欠陥検出装置。本発明は、ワーク外周面の欠陥の検出精度を向上する技術を提供することを課題とする。本発明のワークの欠陥検出装置は、ワークの外周面に存在する欠陥を検出する装置であって、前記ワークを支持するとともに、所定角度に回転した状態に保持する治具と、前記治具によって所定角度に回転した状態に保持されたワークの外周面を撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって得られる画像を処理し、欠陥を判定する制御装置と、を具備し、前記制御装置は、前記ワークの外周面の形状に関する情報、及び、各回転角度における、前記撮像装置によるワークの撮像部位と当該撮像装置との位置関係に関する情報を記憶しており、前記欠陥を判定する際に、これらの情報を利用する。本発明の好ましい実施形態において、前記制御装置は、予め記憶した閾値と前記撮像装置によって得られる画像に含まれる欠陥の大きさとを比較することによって、前記欠陥を判定する。本発明の一実施形態において、前記ワークの外周面の形状に関する情報、及び、各回転角度における、前記撮像装置によるワークの撮像部位と当該撮像装置との位置関係に関する情報を用いて、前記欠陥の判定の際に用いる閾値を当該欠陥の位置に応じて変更することが好ましい。本発明の別実施形態において、前記ワークの外周面の形状に関する情報、及び、各回転角度における、前記撮像装置によるワークの撮像部位と当該撮像装置との位置関係に関する情報を用いて、前記撮像装置によって得られる画像を補正し、前記欠陥の実形状を用いて判定することが好ましい。本発明によれば、ワーク外周面の欠陥の検出精度を向上できる。[第一実施形態]以下、図面を参照して、欠陥検出装置の第一実施形態について説明する。欠陥検出装置1は、ワークWの外周面に存在する欠陥Dを検出するための装置であり、ワークWを回転させて外周面を撮像することによって外周全周を検査する。欠陥Dは、ワークWの表面に現れる欠陥であり、例えば機械加工によって生じる鋳巣、クラック、傷等の凹欠陥である。欠陥Dは、その大きさに応じて許容できる/許容できないが判定され、許容できない大きさの欠陥Dを有するワークWは不良品として処理される。ワークWは、周方向に曲率を有し、外周面が曲面として形成されている。ワークWは、軸Rを含み、この軸R周りに回転可能な軸状部材として構成される。ワークWは、軸Rから外周面までの距離が一定の円柱部材、軸Rから外周面までの距離が角度によって変化するカムシャフト等である。また、欠陥検出装置1を用いた欠陥検出に際して、軸R周りに回転可能であれば、ワークWの外周面は平面として形成されていても良く、例えば角柱部材等でも良い。図1に示すように、欠陥検出装置1は、ワークWを支持する治具10、ワークWを撮像する撮像装置20、ワークWの回転を制御し、撮像装置20からの画像を処理して、欠陥Dの有無を判定する制御装置30を具備する。治具10は、ワークWを所定位置に保持し、かつ、軸R中心にワークWを回転自在に支持する。治具10は、ワークWを回転するためのモータ11を備える。モータ11の出力軸は、ワークWの軸Rに接続されており、モータ11を駆動することによってワークWが軸Rを中心に回転する。また、モータ11にはエンコーダ12が付設され、モータ11の回転角軸Rの回転角を検出可能である。モータ11及びエンコーダ12は、制御装置30と電気的に接続される。制御装置30からの制御信号によってモータ11が駆動されるとともに、エンコーダ12によるモータ11の回転角に関する検出信号が制御装置30に伝送される。このように、制御装置30は、エンコーダ12からの検出信号によってワークWの傾斜角度を検出しつつ、モータ11に制御信号を伝送して駆動停止させることによって、ワークWを所定角度に回転させた状態で保持することが可能である。撮像装置20は、ワークWの表面外周面を撮像し、画像データImgを取得する。撮像装置20は、カメラ21、無影灯22を備える。カメラ21は、ワークWの表面のうち、所定の視野範囲内を撮影して画像データImgを生成する。カメラ21は、ワークWの回転中心である軸Rと所定距離だけ離れた位置に固定されており、軸Rに対して移動不能である。無影灯22は、ドーム型の照明装置であり、ワークWの表面を照明する。無影灯22は、カメラ21の周囲を取り囲むように配置される複数の照明群によって構成される。撮像装置20では、無影灯22でワークWを照明した状態で、カメラ21による撮影を行い、画像データImgを取得する。カメラ21及び無影灯22は、制御装置30と電気的に接続される。制御装置30からの制御信号によって無影灯22の照明動作が制御されるとともに、カメラ21による撮像動作が制御される。そして、カメラ21によって取得された画像データImgが制御装置30に伝送される。欠陥検出装置1では、治具10によってワークWを所定の傾斜角度に保持した状態で、カメラ21によってワークWの画像データImgを取得している。このように、治具10によってワークWの回転角度が確実に決定された状態で、カメラ21によるワークWの撮像が行われる。これにより、ワークWの回転角度毎に、カメラ21とワークWの表面との距離が固定され、各回転角度の画像データImgの撮像範囲が固定される。このような条件でワークWを撮像することによって、カメラ21で画像データImgを取得する際に、ワークWの姿勢に応じてワークWの外周面の曲率に起因する周方向の画像歪みを考慮することが可能となり、曲面部分を平面的な画像としてピックアップする際に画像データImgに含まれる欠陥Dの形状歪みを考慮することが可能となる。制御装置30は、治具10及び撮像装置20に接続されており、モータ11、カメラ21及び無影灯22の動作を制御して、ワークWの回転とカメラ21による撮像動作を同期するとともに、エンコーダ12及びカメラ21によって取得されるデータワークWの回転角度及び画像データImgを受信して、これらのデータに基づいて解析及び画像処理する。また、制御装置30は、ワークWの形状外周面の形状に関する情報を記憶している。このワークWの外周面の形状に関する情報とは、ワークWの軸Rから外周面までの距離及び角度を含む位置関係に関する情報であって、軸R及びワークWの回転角度に対して一義的に決定されるワークWの外周形状に関する情報を指す。さらに、制御装置30は、ワークWの各回転角度における、カメラ21の視野範囲内に含まれるワークWの撮像部位とカメラ21との幾何学的な距離位置関係を記憶している。すなわち、制御装置30には、画像データImgにおけるワークWの各部位における画像歪み度合いが記憶されており、画像データImg内に存在する欠陥Dの位置に応じた形状歪みについての情報が記憶されている。また、制御装置30では、ワークWの各回転角度における、ワークWの画像歪みに応じた閾値Thが記憶されており、画像データImg内の欠陥Dの大きさが閾値Thを超える場合にワークWの表面に許容できない大きさの欠陥が存在すると判定する。制御装置30は、ワークWの外周面の形状に関する情報、及び、ワークWの各回転角度における、カメラ21の視野範囲内に含まれるワークWの撮像部位とカメラ21との位置関係に関する情報を利用して、閾値Thと欠陥Dの大きさとを比較して欠陥判定を行う。閾値Thは、各画像データImgの画像歪みの大きさに応じて設定されている。ワークWのような軸状物の場合において、閾値Thは、カメラ21と正対し、歪みの小さい中央部では大きく設定され、カメラ21の画像視野の端部となり、中央部に比べて歪み度合いが大きい端部では小さく設定されている。このように設定される閾値Thxは、各画像データImgに対して設定されており、図2に示すように、画像データImg内での周方向の位置xに応じて値が設定されている。以下では、図3~図6を参照して、欠陥検出装置1を用いて、欠陥D1~D3を含むワークWを検査した場合の欠陥検出処理について説明する。図3に示すように、ワークWをカムシャフトとし、カムシャフトのカム部の表面について検査する。欠陥D1~D3は、ワークWにおけるカム部の表面に存在する欠陥の代表例であり、欠陥D1は頂部に現れる円形の欠陥、欠陥D2は欠陥D1に対して40度程度位相がずれた位置に存在する円形の小型欠陥、欠陥D3は側部に現れる円形の欠陥とする。なお、欠陥D1D3は許容できない大きさの欠陥であり、欠陥D2は許容できる大きさの欠陥であるものとする。図4に示すように、治具10によってワークWを45度ずつ回転させながら撮像装置20によって8枚の画像データImg1~Img8を撮像する。なお、図4では、ワークWを固定し、ワークWの軸Rを中心としてカメラ21を45度ずつ回転させている図を示している。図5に示すように、撮像装置20によって画像データImg1~Img8が得られる。これらの画像データImg1~Img8は、ワークWの外周面を周方向に沿って順に撮像した平面図として取得される。なお、図5ではワークWの周方向を左右方向とし、ワークWのカム部の頂点を0として表示している。そして、制御装置30において、画像データImg1~Img8に現れる欠陥D1~D3の位置及び大きさと、閾値Thとを比較して許容できる欠陥又は許容できない欠陥の何れであるかの判定が行われる。図6に示すように、それぞれの画像データImg1~Img8における画像歪みを考慮して、閾値Thxを設定し、欠陥D1~D3の大きさ及び周方向の位置xに応じて、閾値Thxとの大小を比較することによって欠陥判定が行われ、欠陥D1D3は許容できない大きさの欠陥、欠陥D2は許容できる大きさの欠陥であると判定される。なお、各欠陥Dの周方向の位置xは、周方向における中心位置として決定される。また、各欠陥Dの大きさは、周方向の長さとして決定される。このとき、楕円形状、三日月形状、曲線形状等の非円形の欠陥Dを検出する場合は、制御装置30に記憶される画像データImgの歪み情報に基づいて、長手方向の大きさ例えば、楕円形状の欠陥における長径を直径とする円形状とみなし、その直径及び中心位置を用いて判定する。以上のように、それぞれの画像データImg1~Img8に対して、幾何学的な画像歪みを考慮した閾値Thxを設定し、画像内に含まれる欠陥D1~D3の位置x及び大きさと、閾値Thxとを比較することにより、曲率を有するワークWの外周面に現れる欠陥、特に画像歪みの大きい端部に現れる欠陥を精度良く検出することが可能であり、欠陥検出装置1の信頼性を向上できる。本実施形態の場合は、画像データImgに現れる欠陥Dの寸法をそのまま利用するため、画像データImgに対する解析が不要であり、画像処理の負荷を低減できる。また、撮像された画像データImgの視野角度視野範囲がワークWの回転角度以上ここでは45度以上となる場合、これら一連の画像データには、隣接する画像データ間に重複する部分が存在することとなる。このような重複部分においては、境界付近に存在する同一の欠陥が撮像されるが、端部からの距離が大きくなる側の画像データにて判定することによって、歪み度合いがより小さい位置で判定することが可能となり、欠陥検出の正確性が高くなる。具体的には、図5に示す画像データImg2の端部に存在する欠陥D3が画像データImg3の端部に重複して現れている。このような場合、欠陥D3の中心周方向の中心位置とそれぞれの端部との距離を測定し、距離が大きい方本実施形態では画像データImg3を用いて欠陥D3の大きさを判定することで、欠陥D3の画像歪みによる影響を低減できる。つまり、カメラ21に対する角度が小さい方の画像データImgを採用することによって、曲率に起因する画像歪みの度合いを低減できる。このようにして、各画像データImgの端部に現れる欠陥Dの検出精度を向上できる。[第二実施形態]以上の第一実施形態では、図2に示すように、閾値Thを周方向の座標xに応じて変化させて、言い換えれば閾値Thxを周方向の位置xの変数として扱って欠陥判定を行う形態を示した。以下では、図7~図9を用いて、欠陥検出装置の第二実施形態として、閾値Thを一定値として欠陥判定を行う欠陥検出装置について説明する。本実施形態では、欠陥Dの形状を、画像歪みを考慮して補正して、実形状にフィッティングした上で欠陥の判定を行う。具体的には、以下の通りである。図7に示すように、ワークWを欠陥D4~D7を含む円柱とし、同様に治具10によってワークWを45度ずつ回転させながら撮像装置20によって8枚の画像データImg1~Img8を撮像する。欠陥D4~D7は、ワークWのカム部の表面に存在する欠陥の代表例であり、欠陥D4は頂部に現れる円形の欠陥、欠陥D5は欠陥D4に対して40度程度位相がずれた位置に存在する円形の小型欠陥、欠陥D6は側部に現れる楕円形の欠陥、欠陥D7は、側部に現れる三日月形状の欠陥とする。なお、欠陥D4D6D7は許容できない大きさの欠陥であり、欠陥D5は許容できる大きさの欠陥であるものとし、欠陥D6D7は周方向に対して傾斜しているものとする。図8に示すように、撮像装置20によって画像データImg1~Img8が得られる。制御装置30では、このように取得された画像データImg1~Img8に対して画像歪みの補正を行い、ワークWの外周面を周方向に沿って展開した平面図として処理する。つまり、本実施形態では、ワークWの欠陥Dの正味形状を認識するために、画像データImgを補正して処理する。この場合、制御装置30は、制御装置30に予め記憶されている、ワークWの形状外周面の形状に関する情報や、ワークWの各回転角度における、カメラ21によるワークの撮像部位と当該カメラ21との位置関係に関する情報を用いて、画像データImg1~Img8に対する画像歪みの補正を行う。具体的には、図9に示すように、カメラ21によって取得される各画像データImg1~Img8を補正して、カメラ21の視野範囲内のワークWの周方向の実長さを有する補正画像Co_Img1~Co_Img8を生成する。このようにして生成される補正画像Co_Img1~Co_Img8内に存在する欠陥D4~D7の形状も正味の形状として現れる。すなわち、この補正画像Co_Img1~Co_Img8内での欠陥の実際の大きさと閾値Thとを比較することで欠陥判定が実施され、欠陥D4D6D7は許容できない大きさの欠陥、欠陥D5は許容できる大きさの欠陥として判定される。以上のように、それぞれの画像データImg1~Img8に対して、幾何学的な画像補正を施した上で、補正画像内に含まれる欠陥D4~D7の大きさと、閾値Thとを比較することにより、曲率を有するワークWの外周面に現れる欠陥を精度良く検出することが可能であり、欠陥検出装置1の信頼性を向上できる。本実施形態の場合は、欠陥Dの実寸法を算出して欠陥判定を行うため、より厳密な欠陥判定が可能である。また、ワークWに存在する欠陥は、その長手方向の大きさが問題となることが多いため、欠陥の形状が非円形状、かつ、非楕円形状である場合、欠陥の外郭を含むような楕円形状又は長方形形状として認識し、その長径又は長辺と閾値Thとを比較して判定する。これにより、異形の欠陥についても同様に処理可能である。例えば、図に示す欠陥D7は、三日月形状の異形の欠陥であるため、欠陥D7を内包する楕円の長径の大きさ又は長方形の長辺の大きさを欠陥の大きさとして認識する。このように、異形の欠陥の形状、方向によって生じ得る誤判定を回避できる。また、撮像装置20は、治具10によって所定角度に保持されたワークWを断続的に撮影しているが、これに限定されず、治具10によってワークWを回転させながら連続的に撮影しても良い。この場合、カメラ21が欠陥Dと対向する位置において、欠陥Dの大きさを検出することが可能であり、画像歪みの影響を最小限に抑えることが可能となる。