"低侵襲関節手術器具であって、作業端と、近位端と、前記作業端と前記近位端との間のシャフト軸とを有する細長いシャフトであって、前記細長いシャフトは、前記シャフト軸に沿ってルーメンを有し、前記器具に内視鏡が解放可能に取り付けられるように、前記ルーメンの中に前記内視鏡が取り外し可能に挿入されている、細長いシャフトと、遠位端と近位端とを有する柔軟性手首部であって、前記手首部の前記近位端は、前記細長いシャフトの前記作業端に接続されている、柔軟性手首部と、前記手首部の前記遠位端におけるエンドエフェクタと、複数のアクチュエータリンクであって、前記複数のリンクが少なくとも1自由度を前記手首部に提供するように作動可能であるように、前記手首部を前記細長いシャフトの前記近位端に接続する複数のアクチュエータリンクとを備える、低侵襲関節手術器具。前記シャフトの前記近位端に結合されたハウジングアセンブリをさらに備え、前記ハウジングアセンブリは、前記複数のアクチュエータリンクに接続された駆動機構であって、所望の関節動作を前記手首部に提供するように前記複数のリンクを作動させる駆動機構と、前記内視鏡をカメラ制御装置に結合するコネクタとを含む、請求項1に記載の低侵襲関節手術器具。前記ハウジングアセンブリは、手術ロボットシステムのアームに解放可能に取り付けられ、前記手術ロボットシステムは、前記器具および前記内視鏡を駆動および制御する、請求項2に記載の低侵襲関節手術器具。前記カメラ制御装置から取得された取得画像は、補助情報として表示されるように表示モニタに提供される、請求項2に記載の低侵襲関節手術器具。前記ルーメンの中に挿入された内視鏡をさらに備え、前記内視鏡は、前記内視鏡のカメラレンズを覆うための透明な偏向キャップを有している、請求項2に記載の低侵襲関節手術器具。前記透明な偏向キャップは、より大きな視野領域を提供するためにオンデマンドでより大きくされることが可能である、請求項5に記載の低侵襲関節手術器具。前記透明な偏向キャップは、膨張することによってより大きくされる、請求項6に記載の低侵襲関節手術器具。手術用途の間、前記内視鏡を覆うための無菌のさやをさらに備える、請求項5に記載の低侵襲関節手術器具。したがって、本発明は、アブレーションカテーテルまたはCTA治療におけるその他のデバイスの、安全な配置をさらに容易にし、目視検証を提供するための方法および装置を提供する。本発明は、細長いシャフトと、柔軟性手首部と、内視鏡カメラレンズと、複数のアクチュエータリンクとを備える低侵襲関節手術内視鏡によって、上記の必要性を満たすものである。前記細長いシャフトは、作業端と、近位端と、前記作業端と前記近位端との間のシャフト軸とを有する。前記柔軟性手首部は、遠位端および近位端を有する。前記手首部の前記近位端は、前記細長いシャフトの前記作業端に接続されている。前記内視鏡カメラレンズは、前記手首部の前記遠位端に設置されている。前記複数のアクチュエータリンクは、前記リンクが前記手首部に少なくとも1自由度を提供するように作動可能であるように、前記手首部と前記細長いシャフトの前記近位端との間に接続されている。前記低侵襲関節手術内視鏡は、前記内視鏡に手術器具または手術器具ガイドを解放可能に取り付け可能とするために、前記シャフト軸に沿って連結器をさらに含んでよい。あるいは、前記低侵襲関節手術内視鏡は、前記内視鏡に手術器具を解放可能に取り付けられるよう、前記手術器具が取り外し可能に挿入されたルーメンを前記シャフト軸に沿ってさらに含む。別の実施形態において、低侵襲関節手術器具は、細長いシャフトと、柔軟性手首部と、エンドエフェクタと、複数のアクチュエータリンクとを備える。前記細長いシャフトは、作業端と、近位端と、前記作業端と前記近位端との間のシャフト軸とを有する。前記細長いシャフトは、前記器具に内視鏡が解放可能に取り付けられるよう、前記内視鏡が取り外し可能に挿入されたルーメンを前記シャフト軸に沿って有する。前記柔軟性手首部は、遠位端および近位端を有する。前記手首部の前記近位端は、前記細長いシャフトの前記作業端に接続されている。前記エンドエフェクタは、前記手首部の前記遠位端に接続されている。前記複数のアクチュエータリンクは、前記リンクが前記手首部に少なくとも1自由度を提供するように作動可能であるよう、前記手首部と前記細長いシャフトの前記近位端との間を接続している。例えば、本発明は以下の項目を提供する。項目1作業端と、近位端と、該作業端と該近位端との間のシャフト軸とを有する細長いシャフトと、遠位端と近位端とを有する柔軟性手首部であって、該手首部の該近位端は該細長いシャフトの該作業端に接続されている、柔軟性手首部と、該手首部の該遠位端に設置された内視鏡カメラレンズと、複数のアクチュエータリンクであって、該複数のリンクが該手首部に少なくとも1自由度を提供するように作動可能であるように、該手首部を該細長いシャフトの該近位端に接続する複数のアクチュエータリンクとを備える、低侵襲関節手術内視鏡。項目2前記内視鏡に手術器具を解放可能に取り付け可能とするように、前記シャフト軸に沿って連結器をさらに備える、項目1に記載の低侵襲関節手術内視鏡。項目3前記内視鏡に手術器具ガイドを解放可能に取り付け可能とするように、前記シャフト軸に沿って連結器をさらに備え、手術器具は前記柔軟性手首部に誘導される該手術ガイドに挿入される、項目1に記載の低侵襲関節手術内視鏡。項目4前記内視鏡に手術器具が解放可能に取り付けられるように、該手術器具が取り外し可能に挿入されたルーメンを前記シャフト軸に沿ってさらに備える、項目1に記載の低侵襲関節手術内視鏡。項目5前記内視鏡の画像センサが前記シャフトの前記近位端に装着され、ファイバスコープ実装における光ファイバを介して前記内視鏡カメラレンズに連結されている、項目1に記載の低侵襲関節手術内視鏡。項目6前記内視鏡の画像センサが、実質的にチップオンスティックスコープ実装における前記内視鏡カメラレンズに装着されている、項目1に記載の低侵襲関節手術内視鏡。項目7前記内視鏡カメラレンズを覆うための透明偏向キャップをさらに備える、項目1に記載の低侵襲関節手術内視鏡。項目8前記シャフトの前記近位端に連結されたハウジングアセンブリをさらに備え、前記ハウジングアセンブリは、前記アクチュエータリンクに接続され、該リンクを作動させて前記手首部に所望の関節動作を提供する駆動機構と、前記画像センサをカメラ制御装置に連結するコネクタとを含む、項目5に記載の低侵襲関節手術内視鏡。項目9前記シャフトの前記近位端に連結されたハウジングアセンブリをさらに備え、前記ハウジングアセンブリは、前記アクチュエータリンクに接続され、該リンクを作動させて前記手首部に所望の関節動作を提供する駆動機構と、前記画像センサをカメラ制御装置に連結するコネクタとを含む、項目6に記載の低侵襲関節手術内視鏡。項目10前記ハウジングアセンブリは、手術ロボットシステムのアームに解放可能に取り付けられ、前記手術ロボットシステムは、前記内視鏡を駆動および制御する、項目8に記載の低侵襲関節手術内視鏡。項目11前記ハウジングアセンブリは、手術ロボットシステムのアームに解放可能に取り付けられ、前記手術ロボットシステムは、前記内視鏡を駆動および制御する、項目9に記載の低侵襲関節手術内視鏡。項目12前記アクチュエータリンクは、ケーブルであり、該ケーブルは、エンドエフェクタに接続された遠位部を有し、前記手首部材を介して前記遠位部から前記細長いシャフトの方に向かって、該手首部材をピッチ回転およびヨー回転で屈曲させるように作動可能な近位部まで伸長している、項目10に記載の低侵襲関節手術内視鏡。項目13前記アクチュエータリンクは、ケーブルであり、該ケーブルは、エンドエフェクタに接続された遠位部を有し、前記手首部材を介して前記遠位部から前記細長いシャフトの方に向かって、前記手首部材をピッチ回転およびヨー回転で屈曲させるように作動可能な近位部まで伸長している、項目11に記載の低侵襲関節手術内視鏡。項目14前記カメラ制御装置から取得された取得画像は、表示モニタに提供され、補助情報として表示される、項目8に記載の低侵襲関節手術内視鏡。項目15前記カメラ制御装置から取得された取得画像は、表示モニタに提供され、補助情報として表示される、項目9に記載の低侵襲関節手術内視鏡。項目16低侵襲関節手術器具であって、作業端と、近位端と、該作業端と該近位端との間のシャフト軸とを有する細長いシャフトであって、該細長いシャフトは、該器具に内視鏡が解放可能に取り付けられるように、該内視鏡が取り外し可能に挿入されたルーメンを前記シャフト軸に沿って有する、細長いシャフトと、遠位端および近位端を有する柔軟性手首部であって、該手首部の該近位端は該細長いシャフトの該作業端に接続されている柔軟性手首部と、該手首部の該遠位端におけるエンドエフェクタと、複数のアクチュエータリンクであって、該リンクが該手首部に少なくとも1自由度を提供するように作動可能であるように、該手首部を該細長いシャフトの該近位端に接続する複数のアクチュエータリンクとを備える、低侵襲関節手術器具。項目17前記シャフトの前記近位端に連結されたハウジングアセンブリをさらに備え、該ハウジングアセンブリは、前記アクチュエータリンクに接続され、該リンクを作動させて前記手首部に所望の関節動作を提供する駆動機構と、前記内視鏡をカメラ制御装置に連結するコネクタと、を含む、項目16に記載の低侵襲関節手術器具。項目18前記ハウジングアセンブリは手術ロボットシステムのアームに解放可能に取り付けられ、該手術ロボットシステムは、前記器具および前記内視鏡を駆動および制御する、項目17に記載の低侵襲関節手術器具。項目19前記カメラ制御装置から取得された取得画像は、表示モニタに提供され、補助情報として表示される、項目17に記載の低侵襲関節手術器具。本発明のすべての特徴および利点は、以下の好適な実施形態の詳細な説明から明らかであり、またその実施形態の説明は添付の図面と併せて解釈されるべきである。本明細書において使用する場合、エンドエフェクタとは、例えば標的組織の所定の治療をもたらすための、医療機能用の手首部材を用いて操作可能な実際の作業遠位部分をいう。例えば、いくつかのエンドエフェクタは、外科用メス、ブレード、または電極等、単一の作業部材を有する。その他のエンドエフェクタは、例えば、鉗子、把持器、剪刀、またはクリップ装着器等、対または複数の作業部材を有する。ある実施形態において、ディスクまたは脊椎は、手首部に沿って長手方向のルーメンまたは空間を集合的に定義する開口部を有し、エンドエフェクタの動作に関連する多数の代替素子または手段のいずれか1つに導管を提供するように構成される。例として、電気的に作動するエンドエフェクタ用の導体例えば、電気手術電極;振動子、センサ等;流体、気体、または固体用の導管例えば、吸引、吸入、洗浄、治療流体、副導入、生検採取用等;動いているエンドエフェクタ部材を作動させるための機械要素例えば、グリップ、鉗子、剪刀を操作するためのケーブル、柔軟要素、または関節要素;導波管;音響伝導素子;光ファイバ素子等が挙げられる。そのような長手方向の導管には、弾性ポリマー管、螺旋巻線管等の、ライナー、絶縁体、または案内要素が設けられる場合がある。本明細書において使用する場合、手術器具、器具、手術道具、またはツールという用語は、患者の空腔内の手術部位に導入される1つ以上のエンドエフェクタを持つ作業端を有し、当該手術部位において標的組織の所望の治療または医療機能をもたらすためのエンドエフェクタを操作するように当該空腔の外側から作動可能である部材を意味する。器具またはツールは一般に、遠位端にエンドエフェクタを持つシャフトを含み、好ましくは、針を保持または駆動する、血管を把持する、および組織を解剖する等の機能を実行するための遠隔手術システムにより、サーボ機構で作動される。本明細書に記載の柔軟性手首部の様々な実施形態は、比較的安価に製造され、焼灼に使用できることを意図したものであるが、焼灼への使用に限定されるものではない。MIS適用では、切開部を小さくできるように、ツールの挿入可能部の直径は小さく、一般に約12mm以下、好ましくは約5mm以下である。詳細に記載した例はこのサイズ範囲で図示しているが、実施形態は、より大きい、または小さい器具を含むように拡大縮小できることを理解すべきである。手首部の実施形態のいくつかでは、ピッチおよびヨーで屈曲させる際にヘビ状形態で移動する一連のディスクまたは同様の要素を用いる図14および22を参照。これらのディスクは環状ディスクであり、円形の内外径を有し得る。一般に、それらの手首部はそれぞれ一連のディスク、例えば13のディスクを含み、当該ディスクは、厚さ約0.005インチから約0.030インチの、エッチングされたステンレス鋼製ディスクであってよい。中央にはより薄いディスクを使用してよく、一方、端部領域には、エンドディスク周囲で180度転換するケーブルにおいて加えられるもの等のケーブル力を吸収するための補強用により厚いディスクが望ましい。エンドディスクは、ケーブルから負荷を移してセンタースプリングを圧縮するためにセンタースプリングが嵌合するカウンターボア例えば、深さ約0.015インチを含んでよい。当該ディスクは、インナースプリングに螺着してよく、当該スプリングは、チップをそこに保持するために、把持部、焼灼接続、またはテザー等のエンドエフェクタ用のケーブルを牽引するためのルーメンとして作用する。インナースプリングは軸方向剛性も提供するため、把持部またはテザーの力は手首部を歪曲させない。いくつかの実施形態において、ディスクは、インナースプリングによって捕捉される、向かい合って配置されたインナータブまたは舌部の対を含む。インナースプリングは、当該スプリング内に間隙を作成するためのディスクのタブが挿入される場所を除けば、密着高さにあるスプリングが偏向していない場合に、連続する螺旋ピッチのワイヤが互いに接触している。ピッチおよびヨー回転を互い違いにさせるために、ディスクはタブの方向に互い違いになっている。一般的なインナースプリングは直径0.01インチのワイヤで作られ、隣接するディスクは、4つのスプリングコイルによって互いに距離をあけて配置されている。スプリングがスリンキーのようなエッジワウンドフラットワイヤで作られている場合、コイルに互いを乗り越えさせることなく、ケーブルによって高い軸力が加えられ得る。いくつかの実施形態において、各ディスクは、アクチュエータケーブルを受けるための均等に間隔をあけた12の穴を有する。手首部をあらゆる所望の方向に屈曲させるには3本のケーブルで十分であり、個々のケーブルの張力は、所望の屈曲運動を起こすように調整されている。手首部の直径が小さいこと、および手術の力によって手首部上に生み出されたモーメントによって、3本のケーブルにおける応力は、非常に大きくなる。各ケーブルにおける応力を低減するために、一般に3本を超えるケーブルが使用される制御目的で、さらなる余分のケーブルを含む。以下で説明するいくつかの例においては、12本以上のケーブルが使用される以下の図4に関する考察を参照。ケーブルを駆動するために、ジンバルプレートまたはロッキングプレートを使用してよい。ジンバルプレートは、ピッチ軸およびヨー軸に対して任意角度に手首部を屈曲させるようケーブルを操作するために、2つの標準的な入力を利用する。いくつかの手首部は、ピッチおよびヨーに屈曲させるのに十分柔軟な管状部材から形成される例えば、図2および図4。インナースプリングを含んでもよい。管状部材は、屈曲を容易にするために、構造的剛性を低減させる切り欠きを含んでよい例えば、図5および19。手首部を作製するための1つの手法は、中心穴およびアクチュエータワイヤ穴にワイヤおよびハイポチューブマンドレルを挿入することである。鋳型を作製することができ、当該アセンブリは炉例えば、約165°Cで硬化させた2部の白金硬化型シリコンゴムでオーバーモールドすることができる。マンドレルは、中心のルーメンおよびケーブルを牽引するための周辺のルーメンを形成するために、成形してチャネルを作成した後に取り出すことができる。このように、手首部は露出した金属部品を有さない。ゴムはオートクレーブに耐えることができ、一般に約30のひずみとなる、手首部屈曲中の延長に耐えることができる。特定の実施形態において、管状部材は、それぞれアクチュエータケーブルを受けるためのルーメンを有する複数の軸方向摺動部材を含む例えば、図8。管状部材は、アクチュエータケーブルを受けるためのルーメンを提供するために、隣接するスプリングのコイルと重なるコイルを有する複数の軸スプリングによって形成され得る例えば、図10。管状部材は、波形スプリングの束によって形成され得る例えば、図12。管状部材内のルーメンは、軸スプリングの内側によって形成され得る例えば、図16。管状部材の外側は、ねじり剛性を提供するために編まれている場合がある例えば、図27。A.ワイヤラップに支持されたワイヤを有する手首部図1は、手術道具用の、遠位エンドエフェクタ12と近位ツールシャフトまたは主管14との間に接続された手首部10を示す。図示されているエンドエフェクタ12は、図2で最もよく見えるように、遠位クレビス18に装着されたグリップ16を含む。遠位クレビス18は、ハイポチューブ26の付近に接続する複数のワイヤまたはケーブル24の遠位圧着端子22を格納するサイドアクセススロット20を含み、プラットフォームまたはガイド30およびツールシャフト14の内側を通って伸長している。ガイド30は、ハイポチューブ26およびワイヤアセンブリを正しい位置に置くものであり、器具のツールシャフト14に取り付けられている。ガイド30は、ツールシャフト14が回転して移動される際に、手首部10の転動の開始も行う。サイドアクセススロット20は、クリンプ22を都合よく所定の位置に押し付けさせる。当然ながら、その他の実施形態においては、レーザー溶接等、ワイヤ24を遠位クレビス18に取り付けるその他の手法を用いてよい。図2および3は4本のワイヤ24を示しているが、別の実施形態においては別のワイヤ数を使用してよい。ワイヤ24は、ニチノールまたはその他の適切な材料で作られていてよい。ワイヤ24は、手首部10の結合部を作成し、遠位クレビス18とハイポチューブ26との間にしっかりと取り付けられている。ワイヤラップ34は、コイルスプリングと同様にワイヤ24の周囲に巻き付けられ、遠位クレビス18とハイポチューブ26との間に伸長している。収縮管36は、ワイヤラップ34ならびに遠位クレビス18およびガイド30の部分を覆う。ワイヤラップ34および収縮管36は、手首部をピッチおよびヨーで移動させるためにハイポチューブ26を押し引きする際、互いから固定距離にワイヤ24を保つ。ツールシャフト14によって手首部を回転して動かし、外力に抵抗するために、ねじり剛性および一般的な剛性も手首部10に提供する。ワイヤラップおよび収縮管は、その他の実施形態においては異なる方式で構成されてよい1つの好適な実施形態を、図27に示し、以下の第J節に記載する。例えば、ワイヤラップおよび収縮管は、内部部品としてワイヤ24を持つ5つのルーメン押出成形に変換され得る。ワイヤラップおよび同等の構造体の機能は、手首部10が回転して、ピッチで、および/またはヨーで移動する際に、中心線から一定距離にワイヤ24を保つことである。収縮管は、電気絶縁を提供することもできる。B.アクチュエータケーブルによって屈曲された可撓管を有する手首部図4は、管42を含む手首部40を示し、管42は、外周の周囲に分布する穴またはルーメン43を有し、アクチュエータケーブルまたはワイヤ44を受け、アクチュエータケーブルまたはワイヤ44は、ニチノールででき得る。管42は、ケーブル44を牽引することにより、ピッチおよびヨーにおいて屈曲できるように柔軟である。手首部40は、好ましくは、図4Bの代替の実施形態に示すような剛性遠位末端ディスク41、または、可撓管42にケーブル力を均等に分布させるために、可撓管42よりも実質的に堅いその他の補強材を含む。管42の中空は、グリップケーブル等のエンドエフェクタケーブル用の余地を提供する。一般に、少なくとも4つのルーメンがある。インナースプリング47を設けてもよい。図4は、特定の実施形態で、管42の遠位端において180度転換45させる6本のケーブル44を収容するための12のルーメンを示す。使用するケーブル数が高くなると、管42は、ピッチおよびヨーでの同じ屈曲を達成するために、同じケーブル牽引力に対し、より高い剛性を有することが可能になる。例えば、4本のケーブルの代わりに12本のケーブルを使用することは、同じケーブル牽引力に対して管42が3倍堅いことを意味する。あるいは、管42の剛性が同じままである場合、4本のケーブルの代わりに12本のケーブルを使用すれば、3という因数によって必要とされるケーブル牽引力を低減させることになる。材料特性およびケーブル応力のレベルによって、管42の端部を直接圧迫するように180度転換45を可能にすることができるが、管42上にケーブル力をより平坦に分布させるために、補強した遠位末端プレート41を含み得ることに留意されたい。ケーブル44の近位端は、アクチュエータ機構、例えば、ジンバルプレート46を含むアセンブリ等に接続され得、アクチュエータ機構は、2002年6月27日に出願された米国特許出願第10/187,248号において開示されており、その開示全体が参照により本明細書に援用される。この機構は、柔軟性手首部の曲げ角度および方向を制御すること等、屈曲可能または可動な部材の制御用によく調整された手法で、選択された複数のケーブルの作動を容易にするものである。比較的多数の線形アクチュエータを必要とすることなく、柔軟部材のよく調整されたステアリングを提供できるように、出願第10/187,248号のアクチュエータ機構の例を多数の周辺ケーブルを適切な手法で作動させるように適合することができる。あるいは、別々に制御された線形作動機構を使用して、滑車上で輪になり回転型アクチュエータで移動された各ケーブルまたはケーブルの対を引っ張ってもよく、線形アクチュエータを調整することによってステアリングが制御される。管42は、一般に、ピッチおよびヨーにおいて適正な屈曲を可能にするために十分低い弾性率を持つプラスチック材料またはエラストマーででき得て、複数のルーメン、例えば12のルーメンを含むために、多ルーメン押出成形によって製造し得る。管は、S字型屈曲等の望ましくない偏向を制限するように高い曲げ剛性を有するのが望ましいが、これにより、ピッチおよびヨーでの望ましい屈曲のために必要となるケーブル力が増大する。以下で論じるように、十分高いケーブル力を提供して管の高い曲げ剛性を克服するために、ピッチおよびヨーで手首部を操作するために必要な数よりも多いケーブルすなわち、3本を超えるケーブルを使用することができる。図4Aおよび4Bは、図4に示すものと同様の手首部の実施形態において、2つの異なるケーブル配列の一例を図式的に示す。一定の総ケーブル断面積では、ケーブルを2本1組で含むこと、および、比例してより小さいケーブルをより多数含むことはいずれも、手首部中心線に対してより大きい横オフセットでケーブルが終端するのを可能にすることに留意されたい。図4Aおよび4Bは、手首部の実施形態の、それぞれ平面図および立面図を示し、図4Aおよび図4Bは、各図の右側は手首部の実施例1を示し、各図の左側は手首部の実施例2を示すというように、図形内線分によって分割されている。各例において、管42は、中心のルーメンを定義する同じ外側半径Rおよび内側半径rを有する。実施例1において、手首部40.1におけるケーブル44の数は、4に等しくn1=1、各ケーブルは遠位アンカー44.5までで個々に終端処理され、遠位末端プレート41内の皿ボアに入れられ、当該各ケーブルは、遠位末端プレート41内のそれぞれの横ケーブルルーメン43、および可撓管42を通って伸長する。アンカー44.5は、スエージ加工したビードであってもよいし、または、その他の従来のケーブルアンカーであってもよい。実施例2において、手首部40.2におけるケーブル44’の数は、16に等しくn2=16、ケーブルは対称に間隔をあけた、部分の8つの対44’として配列され、各対は、隣接するケーブルルーメン43’間の遠位末端プレート41’を圧迫する遠位180度転換エンドループ45によって終端処理されている。ルーメン43’の開口部にある遠位末端プレート41’の縁は、応力集中を低減するために丸められていてよく、ループ45は、部分的または全体的に、遠位末端プレート41に皿穴を開けて埋められていてよい。16本のケーブル44’の直径は4本のケーブル44の直径の1/2であるため、総ケーブル断面積は各例において同じである。実施例1と2とを比較すると、末端ループ45を用いることにより、ケーブルアンカー44.5に供される遠位体積がなくなり、ケーブルルーメン43’をケーブルルーメン43よりも管42の半径Rに近づけることが可能になる傾向がある。また、各ケーブル44’の直径が小さいことにより、ケーブル中心線はケーブルルーメン43’の外縁に近づけられる。これらの特性はいずれも、実施例2のケーブルが、管42の中心に対して、実施例1の対応するモーメントアームL1よりも大きいモーメントアームL2の周囲で作用することを可能にするものである。この大きいほうのモーメントアームL2は、管42上の全体的な同じ屈曲モーメントに対する低いケーブル応力ケーブル寿命を長く、または任意のケーブル材料の範囲を広くすることができる、あるいは、同じケーブル応力に対するより大きい屈曲モーメント手首部の位置決め剛性を大きくすることができるを可能にする。また、より直径の小さいケーブルは、比較的太いケーブルよりもさらに柔軟であり得る。したがって、手首部40の好適な実施形態は、当該3本のケーブルよりも多く、好ましくは少なくとも6本例えば、3対のループケーブル、より好ましくは12本以上のケーブルを含む。遠位末端プレート41に示されたアンカーまたは末端点は典型的なものであり、選択された材料の特性が印加された応力に適切なものである場合、ケーブルは管42の材料を直接圧迫するようにアンカーまたはループによって終端処理されてよいことに留意されたい。あるいは、ケーブルは、さらに遠位のエンドエフェクタ部材図示せずとの接続によって終端処理するように、管42および/または遠位末端プレート41を超えて遠位に伸長してよく、ケーブル張力は、手首運動の動作可能範囲内の手首部40と安全に接続されたエンドエフェクタ部材を維持するのに十分なほど付勢される。管の剛性を構造上低減するための1つの手法は、図5に示すように切り欠きを適用することである。管50は、ピッチおよびヨーでの屈曲を容易にするため、それぞれ2つの側面に、および、2つの直行方向に交互に、複数の切り欠き52を含む。アクチュエータケーブルを収容するために、複数のルーメン54が外周の周囲に分布する。図6に図示する別の実施形態において、管60は、管60のものより高い剛性の材料で形成された内側スプリング62の周囲に巻き付けられた外側ブーツとして形成される。管60は、アクチュエータケーブルを受けるために、内側スロット64を含む。別々に形成された柔軟な管を提供することにより、組み立てを簡略化することができる。そのような管は、ケーブルを通過させるための穴を持つ管よりも、押し出し成形すること、または形成することが容易である。当該管は、あらかじめ形成された末端構造またはアンカーと共にアクチュエータケーブルを使用するのに適している。なぜなら、中心のルーメンから適所へケーブルを入れることができるからであり、その後、ケーブルの間隔および保有を維持するようにケーブル内に挿入されたインナースプリングを入れることができるからである。いくつかの場合において、管60は、使い捨て構成要素であり得、無菌であるが必ずしもオートクレーブ可能でなくてもよい。図7は、図5の管50内の切り欠き52と同様であり得る切り欠き72を有する管70を示す。管70は、プラスチックまたは金属であり得る。外被74は、管50の周囲に置かれる。外被74はカプトンカバー等であってよく、一般に、切り欠き72に嵌合する皺を持つ高弾性率材料である。C.軸方向舌部および溝摺動部材を有する手首部図8および9は、手首部80を示し、該手首部80は、複数の柔軟な軸方向摺動部材82を有し、該軸方向摺動部材82は、管状手首部80を形成するように、軸方向の舌部および溝接続84によって互いに接続または係合されている。各摺動部材82は、管80の長手方向断片を形成する。軸方向接続84は、手首部の長手方向中心線に対する各部材の横位置を維持しながら、摺動部材82が互いに対して軸方向に摺動するのを可能にする。各摺動部材82は、アクチュエータケーブルを受けるための穴またはルーメン86を含み、該アクチュエータケーブルは、手首部80の遠位端付近で終端処理される。図9は、摺動部材82の摺動運動によって容易になるような、ケーブル90のケーブル牽引力を受けている手首部80の屈曲を図示している。ケーブル90はツールシャフト92を通って伸長し、アクチュエーション用のジンバルプレート94等、作動機構の付近に接続されている。摺動部材82は、手首部80の屈曲中に、摺動部材82に対する曲率半径の差異に起因する量の違いによって屈曲する。あるいは、軸方向摺動部材を有する手首部の実施形態は、統合ケーブルおよび摺動部材を有してよく、例えば、それによって摺動部材がケーブルの周囲に例えば、押出成形によって統合摺動要素として一体的に形成されるか、または、それによって作動機構が摺動部材の近位端と連結し、当該摺動部材は手首部の遠位端に直接的に力を伝える。図13は、一般に柔軟なプラスチック材料で作られている複数の軸部材132を有する手首部130を示す。軸部材132はケーブル134上に同時押し出しされ得るため、ケーブルは金属であってもよいし、隔離されたままであってもよい。軸部材132は、管状手首部130を形成するように、軸方向の舌部および溝接続136によって互いに接続され得る。軸部材132は、ピッチおよびヨーでの手首部130の屈曲中、互いに対して摺動することができる。手首部130は、図8の手首部80と同様であるが、わずかに異なる構成を有し、その構成要素は異なる形状を有する。D.重複する軸方向のスプリング部材を有する手首部図10および11は、管状手首部100を形成するように外周の周囲に配列された複数の軸スプリング102によって形成された手首部100を示す。スプリング102は、同じ方向に、または、むしろ逆方向に巻かれた、コイルスプリングである。ケーブル104は、図11でより明らかに分かるように、隣接するスプリング102の各対の重複領域を通って伸長する。手首部がケーブル張力を受けて完全に圧縮されている場合、重複により、手首部100の密着高さは個々のスプリング102の密着高さの2倍となるであろう。スプリング102は、一般に、ケーブルが緩まないように、また手首部の安定性を増大させるために、圧縮状態で事前搭載されている。一代替例において、手首部がニュートラルまたは屈曲していない状態である場合、スプリングは、ケーブル前張力によって完全に圧縮された密着高さの状態に付勢される。手首部の片側において、ケーブル張力またはケーブル解放の低下を制御し調整することにより、屈曲した手首部100の外側半径を形成するために手首部100の片側にあるスプリングが拡大するように、片側を拡大することが可能になる。当該手首部は、外側ケーブル牽引力の再印加時に、直線構成に戻される。別の代替例において、手首部がニュートラルまたは屈曲していない状態である場合、スプリングは、ケーブル前張力によって部分的に圧縮された状態に付勢される。手首部の片側において、ケーブル張力またはケーブル牽引の増大を制御し調整することにより、屈曲した手首部100の内側半径を形成するために手首部100の片側にあるスプリングが短くなるように、当該側を収縮させることが可能になる。任意で、上記の第1の代替例のように、これを外側半径における張力の解放と組み合わせてよい。当該手首部は、元のケーブル牽引力の回復時に、直線構成に戻される。E.波形スプリング部材を有する手首部図12は、複数の波形スプリング断片または構成要素122を有する波形スプリング120の形態の手首部を示し、該複数の波形スプリング断片または構成要素122は、束ねられまたは巻かれて管状の波形スプリング手首部120を形成する。一実施形態において、波形スプリングは、疑似螺旋形態のフラットワイヤの連続する片から形成され且つ巻かれたものであり、波形は1つのサイクルの高点が次のサイクルの低点と接触するように、サイクルごとに多様である。そのようなスプリングは、例えばSmalleySpringCompanyから、市販されている。アクチュエータケーブルを受けるために、波形スプリング手首部120には穴が形成される。あるいは、複数の別々のディスク様波形スプリング断片が、アクチュエータケーブル上でケーブルによって留保されて、または、互いに固着されて一続きのビード形態になっていてもよい。図示されているような波形スプリング断片122は、それぞれ90度間隔をあけた2つの向かい合う高点および2つの向かい合う低点を有する。この構成により、ピッチおよびヨーでの屈曲が容易になる。当然ながら、波形スプリング断片122は、手首部120の外周の周囲にさらに高点および低点を持つ、より密度の高い波パターン等、その他の構成を有してもよい。F.球状結合面を持つディスクを有する手首部図14は、手首部140のいくつかの断片またはディスク142を示す。内側スプリング144はディスク142の内部空間内に設けられ、一方、複数のケーブルまたはワイヤ145はピッチおよびヨーで手首部140を屈曲させるために使用される。ディスク142は、インナースプリング144に螺着または連結され、当該スプリングは、エンドエフェクタ用のケーブルを牽引するためのルーメンとして作用する。インナースプリング144は軸方向剛性を提供するため、牽引ケーブルを通してエンドエフェクタに加えられる力は、手首部140を歪曲させない。代替の実施形態において、この機能を実現するために、スプリング144の代わりに積み重ねた固体スペーサを使用してもよい。ディスク142はそれぞれ、隣接するディスクの曲線内側結合面148と結合する曲線外側結合面146を含む。図15は、ディスク142間に関連する相対的回転を持つ手首部140の屈曲を図示している。ディスク142は、例えばプラスチックまたはセラミックでできていてよい。球状結合面146、148の間の摩擦は、手首部140の動作を妨げるほど強くないことが好ましい。この潜在的な問題を緩和するための1つの手法は、いくらかの圧縮荷重に耐え得る適切な内側スプリング144を選択し、手首部140を屈曲させるためのケーブル145の作動中に、ディスク142への過重な圧縮荷重を防止することである。内側スプリング144は、シリコンゴム等でできていてよい。さらなるシリコン部材150でアクチュエータケーブルを囲んでもよい。代替の実施形態において、別々のディスク142を一続きの螺旋帯と置換してもよい。代替の実施形態において、手首部160における各ケーブルは、図16および17に示すように巻きスプリング162に格納されていてよい。内側スプリング164も設けられる。ディスク170は、図14および15のディスク142のように環状フランジなしでおよびケーブルを受けるための穴なしで作製され得る。巻きスプリング162内の固体マンドレルワイヤ172は、ディスク170の周辺に沿って適所に置くことができる。内側スプリング164を巻くために、中心ワイヤマンドレル174が中央に設けられる。アセンブリをシリコン等の容器に入れた後、マンドレルワイヤ172、174を除去してよい。ディスク170の球状結合面にシリコンが粘着するのを防止するために、いくつかの形態のカバー等を使用することができる。手首部160が屈曲する際、収縮のための余地を提供するためには、小さいマンドレルスプリング172を巻いて密着高さの代わりに小さい間隙が残される。シリコンは、望ましくは、ディスク170およびスプリング172、174の結合されたアセンブリにねじり剛性を提供するために、ディスク170と十分しっかりと結合される。絶縁用のシリコン材料は、手首部160を組み込んだ焼灼ツール用の焼灼絶縁体としての役割を果たすことができる。G.エラストマー部材によって隔てられたディスクを有する手首部図18は、エラストマー部材184によって隔てられた複数のディスク182を有する手首部180を示す。エラストマー部材184は、環状部材であってもよいし、ディスク182の外周の周囲に分布する複数のブロックを含んでもよい。図14の手首部140と同様に、内側スプリング186はディスク182およびエラストマー部材184の内部空間内に設けられ、一方、複数のケーブルまたはワイヤ188はピッチおよびヨーで手首部180を屈曲させるために使用される。ディスク182は、インナースプリング184に螺着または連結され、当該スプリングは、エンドエフェクタ用のケーブルを牽引するためのルーメンとして作用する。インナースプリング184は軸方向剛性を提供するため、牽引ケーブルを通してエンドエフェクタに加えられる力は、手首部180を歪曲させない。この手首部180の構成は、手首部140よりもヒトの脊椎に類似している。エラストマー部材184は、ピッチおよびヨーでの手首部180の屈曲を可能にするために弾性的に変形する。エラストマー部材184を使用することにより、ディスク182間の結合面および関連する摩擦力の必要性がなくなる。H.ピッチおよびヨーでの屈曲のためにディスクを支持する交互のリブを有する手首部図19は、複数のディスク192を含む手首部190を示し、該複数のディスク192は、手首部190のピッチおよびヨーでの屈曲を容易にするために、直行方向に向けられた交互の梁またはリブ194、196によって支持される。手首部190は、隣接するディスク192間に略直行のリブ194、196の層を交互に残すように、隣接するディスク192間の切り欠きを除去することによって、管から形成され得る。ディスク192は、アクチュエータケーブルを通すための穴198を有する。ディスク192およびリブ194、196は、鋼鉄、アルミニウム、ニチノール、またはプラスチック等の様々な材料でできていてよい。図20に図示するような手首部200の代替の実施形態において、ディスク202は、ケーブルを受けるための穴の代わりにスロット204を含む。そのような管は、ケーブルを通過させるための穴を持つ管よりも、押し出すことが容易である。ケーブルを支持するために、スプリング206をディスク202上で巻く。図21において、手首部210は、交互の梁またはリブ214、216によって支持されるディスク212を含み、交互の梁またはリブ214、216は、リブ214、216をディスク212間の間隔よりも長くするように、リブの両側にディスク212への切込みまたはスリット217を有する。この構成により、同じ手首部長さについて、図19の手首部190よりも小さい曲率半径での屈曲を容易にすることができ、または、より短い手首部を使用して同じ曲率半径を実現することができる。これらの実施形態において、隣接するディスク212間では約15度の曲げ角度が一般的である。ディスク212は、アクチュエータケーブルを受けるための穴218を有する。I.コイルスプリングに沿って分布した薄いディスクを用いる手首部図22は、コイルスプリング222を含む手首部220の一部を示し、該手首部220の一部は、スプリング222の長さに沿って分布する複数の薄いディスク224を持つ。図22の手首部分には、図23および24に図示するように、互いに直行するタブ226によって正しい位置に置かれた224Aおよび224Bを含む2つのディスク224のみ見える。スプリング222は、ディスク224をそこに挿入するために設けられた間隙を除き、密着高さでコイル状になる。スプリング222は、ディスク224のインナーエッジおよびタブ226付近のディスク224に接続される。ディスク224は、エッチングによって形成でき、アクチュエータケーブルを受けるための穴228を含むものである。タブ226は、ピッチおよびヨーでの手首部220の屈曲中に、ある点でスプリング222を屈曲できるようにするための支点として作用する。ディスク224は、いくつかの実施形態においては比較的堅くてよいが、その他の実施形態においては、手首部220の屈曲中に屈曲してスプリング要素として作用するのに十分なほど柔軟であってよい。コイルスプリング222およびディスク224の周囲には、誘電性絶縁体としてシリコン外被を設けてよい。また、スプリング222およびディスク224アセンブリは、例えば、図25および図26の外片またはアーマー片250から形成された表面構造によって保護することができる。各アーマー片250は、外側結合面252および内側結合面254を含む。1つのアーマー片250の外側結合面252は、隣接するアーマー片250の内側結合面254と結合する。アーマー片250は、スプリング222の長さに沿って積み重ねられ、手首部220の屈曲から回転する際に接触を維持する。J.外側編組ワイヤを有する手首部柔軟性手首部の精度は、加えられた負荷に対する様々な材料の剛性によって決まる。すなわち、使用される材料が硬いほど、および/または手首部の長さが短いほど、および/または手首部が有する直径が大きいほど、ある手術の力を受けて手首部に対して生み出される横偏向は少なくなる。牽引ケーブルが有するコンプライアンスがわずかである場合、手首部の端部の角度は正確に決定され得るが、ケーブルでは対抗できない力を受けて遊走または横偏向が起こり得る。例えば、手首部が直線であり、そのような力が及ぼされた場合、手首部はS字型偏向を呈し得る。これに対抗するための1つの手法は、十分な剛性の適切な材料および手首部に関して適切なジオメトリを用いることである。もう1つの手法は、米国特許出願第10/187,248号に記載されているように、牽引ケーブルの半数を手首部の長さに沿って途中で終端させ、残りのケーブルに関しては半分牽引させることである。S字型偏向に対する抵抗を大きくすれば、モーメントに耐える能力の費用がかかることになる。S字型偏向を回避するためのさらに別の手法は、手首部の外側に編組カバーを設けることである。図27は、外側ワイヤ274に巻き付けられた管272を有する手首部270を示す。ワイヤ274はそれぞれ、管272の端部間を覆うように約360度回転して巻かれている。手首部270のねじり剛性を増大させ、手首部270のS字型偏向を回避するために、外側ワイヤ274を巻いて管272上に編組被膜を形成してよい。編組被膜を形成するためには、右回りのセットおよび左回りのセットすなわち、時計回りのものと反時計回りのものを含む2セットのワイヤを織り合わせる。織るまたは編むことにより、時計回りおよび反時計回りのワイヤが互いに放射状に移動することを防止する。ねじり剛性は、例えば、ねじる際に、1セットのワイヤの直径を成長させようとすると他方のセットが収縮することにより作り出される。編むことにより、1つのセットが他方と異なるのを防止し、ねじり偏向に対し抵抗する。手首部270が円弧状に屈曲する際、外側ワイヤ274が軸方向に摺動する必要はあるだろうが、編み部分のそれぞれ個々のワイヤが長さを増大しなくてよいように、外側ワイヤ274の敷設長さを手首部270の長さと等しくすることが望ましい。編み部分は、外側ワイヤ274の長さが増大することを必要とするため、手首部270のS字型偏向に対し抵抗することになる。さらに、編み部分は、アーマーとして作用し、抉られたり切り込まれたりすることから手首部を保護することもできる。編組カバーが非導電性である場合、当該カバーは最外層とすることができ、また手首部270のアーマーとして作用することができる。手首部のねじり剛性の増大およびS字型偏向の回避は、左巻によって覆われた右巻から開始し、続いてもう一度右巻となった層状スプリングによって実現することもできる。当該スプリングについては、織り合わせなくてよい。K.手首カバー上記では、手首部用のアーマーまたはカバーをいくつか開示している。図28および29は、手首カバーのさらなる例を示す。図28において、手首カバー280は、プラスチックまたはセラミック等の非導電材料のフラットスパイラルによって形成されている。手首部が屈曲されると、スパイラルカバー280の異なるコイルが、互いの上を摺動する。図29は、スパイラルの隣接する層間での重複を確実にするために、屈曲された、または渦巻いた縁292を含む手首カバー290を示す。手首部にねじり剛性を提供するために、手首カバー300は、手首部の軸に対して平行に向けられた隆線または溝302を含み得る。隆線302は、1つのスパイラル層から隣のスパイラル層へのスプラインとして作用し、手首部用のねじり安定化装置を構成する。ステントのように構成されたニチノールレーザーカバーについてさらに考察する。このように、図1~30は、柔軟性手首部を持つ手術器具の異なる実施形態を図示するものである。ある典型的な実施形態を参照して説明したが、それらの実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の範囲を限定するものとして解釈すべきではない。むしろ、本発明の原理は、数多くの特定のシステムおよび実施形態に適用することが可能である。図31~34は、安全な配置を容易にし、アブレーションカテーテルまたは心臓組織アブレーションCardiacTissueAblation;CTA治療におけるその他のデバイスの視覚的検証を提供するために、柔軟性手首部を持つ手術器具例えば、内視鏡他の異なる実施形態を図示する。図31~34に示す本発明のいくつかの部分は、図1~30の対応物と同様であり、類似する要素は参照番号にダッシュ記号を付けてそのことが示されている。そのような類似性が存在する場合、図1~30の発明と同様であり同様の形態で機能する図31~34の発明の構造/要素について、再度詳細な説明は行わない。本発明はCTA治療への適用に限定されるものではなく、その他の手術適用も有することを明確にすべきである。さらに、本発明は低侵襲ロボット手術の領域において適用されることが最良と考えられるが、手術ロボットによる補佐なしに本発明を任意の低侵襲手術に使用してもよいことを明確にすべきである。L.関節内視鏡ここで、図31を参照して、図31は、本発明によるロボット低侵襲手術において使用される内視鏡310の実施形態を図示する。内視鏡310は、細長いシャフト14’を含む。柔軟性手首部10’は、シャフト14’の作業端に位置している。ハウジング53’は、手術器具310を、シャフト14’の反対端に位置するロボットのアーム図示せずと解放可能に連結させるものである。内視鏡カメラレンズは、柔軟性手首部10’の遠位端において実装される。ルーメン図示せずは、柔軟性手首部10’の遠位端をハウジング53’と接続するシャフト14’の長さに沿って走っている。ファイバスコープ実施形態において、シャフト14’の長さに沿ってルーメンの内側を走り、実質的に柔軟性手首部10’の遠位端で終わる光ファイバを接続することにより、電荷結合素子ChargeCoupledDevice;CCD等の内視鏡310の画像センサをハウジング53’の内側に装着してよい。続いてCCDは、ハウジング53’の端部に位置するコネクタ312を介してカメラ制御装置と連結される。代替のチップオンスティック実施形態において、ハウジング53’の端部においてコネクタ312に連結されたカメラ制御装置とのハードワイヤまたはワイヤレス電気接続によって、内視鏡310の画像センサを柔軟性手首部10’の遠位端に装着してよい。画像センサは、2次元であってもよいし、3次元であってもよい。内視鏡310は、柔軟性手首部10’の遠位端の先端にある内視鏡レンズ314を覆い、保護するために、半透明キャップ312を有する。キャップ312は、半球形状、円錐形等であってよく、手術部位内/付近において、操縦中に器具が組織を離れて偏向することを可能にするものである。柔軟性手首部10’は、所望の目的地例えば、心外膜または心筋組織に到達するため、内視鏡310が内部体組織、器官等の周囲を容易に関節動作および操縦できるように、少なくとも1自由度を有する。柔軟性手首部10’は、上記で図1~30に関連して説明した実施形態のいずれであってもよい。ハウジング53’は、内視鏡を格納する柔軟性手首部10’の遠位部を関節動作するための駆動機構も格納する。駆動機構は、ケーブル駆動、ギヤ駆動、ベルト駆動、またはその他の種類の機構であってよい。典型的な駆動機構およびハウジング53’は、参照することにより組み込まれる米国特許第6,394,998号に記載されている。当該典型的な駆動機構は、柔軟性手首部10’に2自由度を提供し、シャフト14’が当該シャフトの長さに沿って軸の周囲を回転することを可能にする。CTA処置において、関節内視鏡310は、見え難い場所および/または到達し難い場所の視覚画像を取得するために、内部器官、組織等の周囲を操縦および関節動作する。取得画像は、アブレーションカテーテルの所望の心臓組織への配置を支援するために使用される。関節内視鏡は、利用される唯一のスコープであってもよいし、主な内視鏡から取得された主な画像に関して手術部位の代替ビューを提供するために、第二または第三のスコープとして使用されてもよい。M.アブレーションカテーテル/デバイスが開放可能に取り付けられた関節内視鏡上記の関節内視鏡の延長として、アブレーションカテーテルの所望の心臓組織への配置をさらに支援するために、カテーテルを関節内視鏡と解放可能に連結してよい。図32は、一連の解放可能なクリップ320によって内視鏡310と解放可能に連結されたカテーテル321を図示している。その他の種類の解放可能な連結器機械的な、またはそうでないものを使用してもよく、これは十分に本発明の範囲内である。図32に示すように、クリップ320は、CTA処置において所望の手術目的地に到達するために、構造体例えば、肺血管等の周囲で駆動、操縦、および関節動作する際、アブレーションデバイス/カテーテル321が内視鏡310に続くように、アブレーションデバイス/カテーテル321を内視鏡310に解放可能に取り付けることができるようにする。関節内視鏡310および取り付けられたアブレーションデバイス/カテーテル321が目的地へ到達すると、カテーテル321は例えばロボットのアームに接続された別の器具によって適所に保持/保存され、一方、内視鏡310はアブレーション/カテーテル321から解放され、除去される。その際、操縦中に内視鏡310によって撮影された見え難い場所および/または到達し難い場所の画像を、ガイダンス目的で利用することができる。また、内視鏡の関節により、到達し難い心臓組織におけるアブレーションデバイス/カテーテル321の配置はさらに容易になる。代替の実施形態において、デバイス/カテーテル自体の代わりに、カテーテルガイド331を内視鏡310に解放可能に取り付けてよい。続いて、図33に示すのと同様、カテーテルガイド331は、上述したように関節内視鏡310によって最終目的地へ誘導される。関節内視鏡310および取り付けられたカテーテルガイド331が目的地へ到達すると、カテーテルガイド331は例えばロボットのアームに接続された別の器具によって適所に保持/保存され、一方、内視鏡310はカテーテルガイド331から解放され、除去される。続いて、アブレーションカテーテル/デバイスを、その近位端332にあるカテーテルガイド331を使用して、所定の位置に摺動することができる。一実施形態において、カテーテルガイド331は、カテーテルを所定の位置に摺動させるために、クリップ320のような解放可能な連結器を利用する。別の実施形態において、カテーテルガイド331は、当該カテーテルガイド331が滑って標的に到達するように誘導されることができる内視鏡310に組み込まれたルーメンを利用する。N.内視鏡を誘導するためのルーメンを持つ関節器具さらに別の実施形態において、関節内視鏡を有する代わりに、所望の関節を持つ器具を提供するためにエンドエフェクタが柔軟性手首部に取り付けられる。この関節器具については、例えば図1~2に関連して上述した。しかしながら、当該関節器具は、外部内視鏡を挿入し柔軟性手首部の先端に向けて誘導することができる器具のシャフトに沿って走るルーメン例えば、空腔、作業チャネル等をさらに含む。この実施形態は、上述したような、解放可能に取り付けられたアブレーションカテーテル/デバイスを持つ、または、解放可能に取り付けられたカテーテルガイドを持つ関節内視鏡と、実質的に同じ機能を実現するものである。違いは、アブレーションカテーテル/デバイスが、組み込み型ルーメンへの挿入によって当該アブレーションデバイスに解放可能に取り付けられた内視鏡で駆動および操縦するために使用されることである。組み込み型ルーメンが付いている場合、解放可能な連結器例えば、クリップは排除される。ここで、本発明によるビデオ接続の実施形態を図示するビデオブロック図を示した図34を参照する。図34に示すように、カメラ制御装置342は、ズームイン、ズームアウト、解像度モード、画像キャプチャリング等、関節内視鏡310の動作を制御する。関節内視鏡310によって捕捉された画像は、カメラ制御装置342に提供されて処理された後、主表示モニタ343および/または補助表示モニタ344に供給される。主な内視鏡他等、当該システムにおいて利用可能なその他の内視鏡345も、それらの所有するカメラ制御装置346によって同様に制御される。取得画像は、同様に、主表示モニタ343および/または補助表示モニタ344に供給される。一般に、主モニタ343は、主な内視鏡から取得した画像を表示し、該画像は、3次元であり得る。関節内視鏡310または、関節器具のルーメンに挿入された内視鏡から取得した画像を、補助表示モニタ344に表示し得る。あるいは、関節内視鏡310または、関節器具のルーメンに挿入された内視鏡から取得した画像を、補助情報として主表示モニタ343に表示することができる参照することにより本書に組み込まれる米国特許第6,522,906号の詳細な説明を参照。上述の装置の配列および方法は、本発明の原理を適用した一例にすぎず、特許請求の範囲において定義するような本発明の精神と範囲を逸脱することなく、その他多くの実施形態および変形を成すことができる。したがって、本発明の範囲は、上記の説明を参照して決定すべきものではなく、むしろ、添付の特許請求の範囲をその均等物の完全な範囲とともに参照して決定すべきである。"