物体側から像側へ向かって、前群、反射面、後群を配してなり、180度より大きい画角を持ち、上記前群は、3枚のレンズにより構成されて負の屈折力を持ち、上記反射面は、上記前群の光軸を上記後群に向かって90度折り曲げるものであり、上記後群は、4枚のレンズにより構成されて正の屈折力を持ち、前側主点が、上記前群内において、物体側から数えて第2レンズと第3レンズとの間の位置に設定され、全系の焦点距離:f、上記前群の光軸と上記反射面との交点と上記前側主点との距離:dが、条件:17.0<d/f<9.0を満足することを特徴とする広角レンズ。請求項1記載の広角レンズにおいて、前群の最も物体側から反射面までの距離:DA、上記反射面から後群の最も像側の面までの距離:DBが、条件:2DA<DBを満足することを特徴とする広角レンズ。請求項1または2記載の広角レンズにおいて、前群と後群の間に配置される反射面は、直角プリズムの斜面であって、前群からの光束を後群に向かって内部反射させるものであり、上記直角プリズムの材質のd線に対する屈折率:ndが、条件:3nd≧1.8を満足することを特徴とする広角レンズ。請求項3記載の広角レンズにおいて、前群が、物体側から順に、ガラス材料による負メニスカスレンズ、プラスチック材料による負レンズ、ガラス材料による負メニスカスレンズにより構成され、後群が、物体側から順に、ガラス材料による両凸レンズ、ガラス材料による両凸レンズと両凹レンズの張り合わせレンズ、プラスチック材料による両凸レンズにより構成され、直角プリズムと上記後群との間に開口絞りを有し、上記前群のプラスチック材料による負レンズ、上記後群のプラスチック材料による両凸レンズは、両面が非球面であり、上記ガラス材料による各レンズは球面レンズであることを特徴とする広角レンズ。180度より広い画角を持つ広角レンズと、この広角レンズによる像を撮像する撮像センサとによる撮像光学系を2つ、物体側レンズが互いに逆向きになるように組み合わせ、各撮像光学系により撮像された像を合成して4πラジアンの立体角内の像を得る全天球型撮像装置であって、2つの撮像光学系に用いられる広角レンズが、請求項1~4の任意の1に記載のものであり、一方の撮像光学系の広角レンズにおける、前群の光軸と反射面との交点と前側主点との距離:d1、他方の撮像光学系の広角レンズにおける、前群の光軸と反射面との交点と前側主点との距離:d2、上記各撮像光学系の広角レンズの焦点距離:fが、条件:416≦d1d2/f<21を満足することを特徴とする全天球型撮像装置。請求項5記載の全天球型撮像装置において、2つの撮像光学系に用いられる広角レンズが同一仕様で、d1=d2であることを特徴とする全天球型撮像装置。この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、全天球型撮像装置に用いられる広角レンズとして適し、視差の少ない合成画像を実現でき、なおかつ光学性能を確保できる広角レンズの実現を課題とする。っこの発明はまた、上記広角レンズを2つ用いる、小型の全天球型撮像装置の実現を課題とする。この発明の広角レンズは、物体側から像側へ向かって、前群、反射面、後群を配してなり、180度より大きい画角を持つ。請求項1記載の広角レンズは、以下の如き特徴を有する。前群は、3枚のレンズにより構成されて負の屈折力を持つ。反射面は、前群の光軸を後群に向かって90度折り曲げるものである。後群は、4枚のレンズにより構成されて正の屈折力を持つ。前側主点が、前群内において、物体側から数えて第2レンズと第3レンズとの間の位置に設定される。全系の焦点距離:f、上記前群の光軸と上記反射面との交点と上記前側主点との距離:dが、条件:17.0<d/f<9.0を満足する。請求項1記載の広角レンズは、前群の最も物体側から反射面までの距離:DA、反射面から後群の最も像側の面までの距離:DBが、条件:2DA<DBを満足することが好ましい請求項2。請求項1または2記載の広角レンズにおいて、前群と後群の間に配置される反射面は、直角プリズムの斜面であって前群からの光束を後群に向かって内部反射させるものであり、直角プリズムの材質のd線に対する屈折率:ndが、条件:3nd≧1.8を満足することが好ましい請求項3。この請求項3記載の広角レンズにおいては、前群が、物体側から順にガラス材料による負メニスカスレンズ、プラスチック材料による負レンズ、ガラス材料による負のメニスカスレンズにより構成され、後群が、物体側から順にガラス材料による両凸レンズ、ガラス材料による両凸レンズと両凹レンズの張り合わせレンズ、プラスチック材料による両凸レンズにより構成され、直角プリズムと後群との間に開口絞りを有し、前群のプラスチック材料による負レンズ、後群のプラスチック材料による両凸レンズが両面ともに非球面で、ガラス材料による各レンズが球面レンズであることが出来る請求項4。請求項5記載の全天球型撮像装置は180度より広い画角を持つ広角レンズと、この広角レンズによる像を撮像する撮像センサとによる撮像光学系を2つ、物体側レンズが互いに逆向きになるように組み合わせ、各撮像光学系により撮像された像を合成して4πラジアンの立体角内の像を得る全天球型撮像装置であって、2つの撮像光学系に用いられる広角レンズが、請求項1~4の任意の1に記載のものであり、一方の撮像光学系の広角レンズにおける、前群の光軸と反射面との交点と前側主点との距離:d1、他方の撮像光学系の広角レンズにおける、前群の光軸と反射面との交点と前側主点との距離:d2、各撮像光学系の広角レンズの焦点距離:fが、条件:416≦d1d2/f<21を満足することを特徴とする。この請求項5記載の全天球型撮像装置においては、2つの撮像光学系に用いられる広角レンズが同一仕様で、d1=d2であることができる請求項6。上記のように、この発明の広角レンズは、前群と後群との間に反射面を有し、前群と後群が直角をなすように構成されるので、広角レンズの高性能維持に必要な全長を確保している。この広角レンズを2個、全天球型撮像素子用に用いる場合、反射面部分を、前群の光軸に直交する方向に相互に近づけることができ、視差の影響を有効に軽減できる。また、前側主点が前群内の第2レンズと第3レンズとの間に設定されるので、反射面サイズを有効に小さくできる。従って、この広角レンズを2個用いて、全天球型撮像素子を構成すれば、視差の影響を有効に軽減して良好な全天球画像を得ることができる。以下、実施の形態を説明する。図1は、全天球型撮像装置の要部を説明図的に示す図である。図1において、符号A、Bで示す部分は撮像光学系を示している。2個の撮像光学系A、Bは何れも180度より広い画角を持つ広角レンズと、この広角レンズによる像を撮像する撮像センサとにより構成されている。即ち、撮像光学系Aは、レンズLA1~LA3により構成される前群、反射面を構成する直角プリズムPA、レンズLA4~LA7により構成される後群により構成されている。そして、レンズLA4の物体側に開口絞りSAが配置されている。撮像光学系Bは、レンズLB1~LB3により構成される前群、反射面を構成する直角プリズムPB、レンズLB4~LB7により構成される後群により構成されている。そして、レンズLB4の物体側に開口絞りSBが配置されている。撮像光学系Aの前群を構成する、レンズLA1~LA3は、物体側から順に、ガラス材料による負メニスカスレンズLA1、プラスチック材料による負レンズLA2、ガラス材料による負のメニスカスレンズLA3により構成されている。後群を構成するレンズLA4~LA7は、物体側から順に、ガラス材料による両凸レンズLA4、ガラス材料による両凸レンズLA5と両凹レンズLA6の張り合わせレンズ、プラスチック材料による両凸レンズLA7により構成されている。撮像光学系Bの前群を構成する、レンズLB1~LB3は、物体側から順に、ガラス材料による負メニスカスレンズLB1、プラスチック材料による負レンズLB2、ガラス材料による負のメニスカスレンズLB3により構成されている。後群を構成するレンズLB4~LB7は、物体側から順に、ガラス材料による両凸レンズLB4、ガラス材料による両凸レンズLB5と両凹レンズLB6の張り合わせレンズ、プラスチック材料による両凸レンズLB7により構成されている。これら撮像光学系A、Bにおいて、前群のプラスチック材料による負レンズLA2、LB2、後群のプラスチック材料による両凸レンズLA7、LB7は両面が非球面であり、他のガラス材料による各レンズは球面レンズである。各広角レンズにおける前側主点の位置は、第2レンズLA2、LB2と第3レンズLA3、LB3との間に設定される。撮像光学系Aの広角レンズにおける、前群の光軸と反射面との交点と前側主点との距離が図1におけるd1であり、撮像光学系Bの広角レンズにおける、前群の光軸と反射面との交点と前側主点との距離がd2である。これらの距離d1、d2は、請求項1の広角レンズにおける距離dであって、前述の条件17.0<d/f<9.0を満足する。条件1の意義について説明すると、条件1のパラメータ:d/fが小さくなることは、全系の焦点距離:fが長くなるか、前群の光軸と反射面との交点と前側主点との距離:dが小さくなることを意味する。焦点距離:fが大きくなれば、広角レンズの光軸上のレンズ全長が長くなるので、コンパクト化の観点からこれを適当な値に設定すると、その条件においては距離:dが小さくなることを意味する。dが小さくなると、レンズLA3LB3とプリズムPAPBとの間隔が狭くなり、レンズLA3LB3に必要な屈折力を確保するためのレンズ肉厚に対する制限が厳しくなる。そして、条件1の下限値を下回ると、レンズLA3LB3の所望の肉厚、形状を加工できなくなったり、加工が難しくなったりする。図1において、撮像光学系A、Bは、図における左右方向において、なるべく近接させることが全天球型撮像装置の小型化の目的に沿う。反射面は直角プリズムPA、PBの斜面であるので、この斜面同士をなるべく近接させることが、上記小型化に有効である。条件1において、パラメータ:d/fが大きくなることは、前群の光軸と反射面との交点と前側主点との距離:dが大きくなることを意味し、これは前群が大型化することを意味する。このような前群の大型化は、全天球型撮像装置の小型化を困難にする。この場合、前群の大きさの増大による全天球型撮像装置の大型化を吸収する方法として、プリズムPA、PBの斜面同士を近接させた状態で、撮像光学系AとBとを図1の上下方向へずらして配置することが考えられる。しかしこのようにすると、各撮像光学系の広角レンズの前群の光軸同士が、図1で上下方向にずれるので、このズレ量が程度を超えれば前述の視差の影響が大きくなる。視差の影響を有効に抑えつつ、前群の大型化を許容できるのは、パラメータ:d/fが条件1の上限より小さい場合である。上記距離:dと焦点距離:fとの比:d/fに対する条件を、全天球型撮像装置について規制するのが条件416≦d1d2/f<21であり、視差の影響を抑えつつ、条件4の下限を超えると、プリズムPAとPBの反射面同士が干渉してしまうし、上限を超えると視差の影響を無視できなくなる。条件3nd≧1.8は、プリズムPA、PBの材質として、d線に対する屈折率:ndが1.8より大きいものを用いるべきことを定めている。プリズムPA、PBは、前群からの光を後群に向かって内部反射させるので、結像光束の光路はプリズム内を通る。プリズムの材料が条件3を満足するような高屈折率であると、プリズム内の光学的な光路長が、実際の光路長より長くなり、光線を屈曲させる距離を広げることが出来る。前群プリズム後群における前群と後群の間の光路長を機械的な光路長よりも長く出来、広角レンズをコンパクトに構成できる。また、開口絞りSA、SBの近くにプリズムPA、PBを配置することにより、小さいプリズムを用いるができ、広角レンズ相互の間隔を小さくできる。プリズムPA、PBは、前群と後群の間に配置される。広角レンズの前群は、180度以上の広画角の光線を取り込む機能をもち、後群は収差補正の結像に効果的に機能する。プリズムを上記の如く配置することにより、プリズムの配置ずれや製造公差の影響を受けにくい。以下、広角レンズの具体的な実施例を挙げる。実施例は、図1に示す全天球型撮像装置の撮像光学系A、Bに用いられる広角レンズであり、撮像光学系A、Bに共に用いられる。即ち、撮像光学系A、Bに用いられる2つの広角レンズは同一使用であり、前記d1=d2である。以下において、fは全系の焦点距離、NoはFナンバ、ωは半画角である。また面番号は、物体側から順次1~23とし、これらはレンズ面、プリズムの入射出面および反射面、絞りの面、撮像センサのフィルタの面や受光面を示す。Rは、各面の曲率半径であり、非球面に合っては近軸曲率半径である。Dは面間隔、Ndはd線の屈折率、νdはアッベ数である。また物体距離は無限遠である。長さの次元を持つ量の単位はmmである。実施例f=0.75、No=2.14、ω=190度面番号RDNdνd117.11.21.83480742.72532427.42.273-18090.81.53113155.75385844.582517.10.71.63999960.07812762.51.67∞0.38∞51.83400037.1604879∞1.9210∞0.151193.21.061.92286018.89691212-6.561.0133.371.861.75499852.32143414-30.71.92286018.8969121530.3162.71.971.53113155.75385817-2.190.818∞0.41.51633064.14202219∞020∞0.31.51633064.14202221∞0.322撮像面。非球面上のデータで印を付した面前群の第2レンズの両面および後群の最終レンズの両面は非球面である。非球面形状は、近軸曲率半径の逆数:C、光軸からの高さ:H、円錐定数:K、上記各次数の非球面係数を用い、Xを光軸方向における非球面量として、周知の式X=CH2/1√1-C2H2A4H4A6H6A8H8A10H10A12H12A14H14で表されるものであり、近軸曲率半径と円錐定数、非球面係数を与えて形状を特定する。上記実施例の非球面データを以下に挙げる。第3面4th:00016126th:566534e68th:199066e710th:369959e1012th:647915e12第4面4th:0002116th:166793e48th:934249e610th:444101e712th:296463e10第16面4th:00069346th:110559e38th:533603e410th:109372e412th:180753514th:152252e7第17面4th:00419546th:299841e38th:427219e410th:3426519e412th:719338e614th:169417e7上記非球面の表記において例えば169417e7は169417×107を意味する。また、4th~14thは、それぞれA4~A14である。各条件のパラメータの値は、以下の通りである。条件1のパラメータの値d=d1=d2=6f=0.75d/f=8条件2のパラメータの値DA=8.87DB=14.76条件3のパラメータの値Nd=1.834000条件4のパラメータの値d1d2/f=16従って、実施例の広角レンズおよび全天球型撮像装置は、条件1~3を満足している。なお、広角レンズとして、光路を折り曲げないものを平行に用いる場合に比して、光軸間の間隔図1における前側主点相互の、図1の上下方向の間隔を14mm短くすることが出来た。上記の如く、画角180度を超える広角レンズでは、レンズの中心を通る光線と周辺を通る光線では、レンズ肉厚の差で光路長が変わり、性能劣化につながる。実施例の広角レンズでは、前群の3枚のレンズのうち、第2レンズに光軸近傍と周辺とのレンズ肉厚の差が出やすい。それで、該第2レンズをプラスチックレンズとして両面を非球面とすることにより補正を行っている。また、後群の最終レンズをプラスチックレンズとし、その両面を非球面とすることによりこのレンズよりも物体側で発生する諸収差を良好に補正するようにしている。また、後群の4枚のレンズのうち、2番目の両凸レンズと3番目の両凹レンズを接合することにより色収差を良好に補正している。実施例の広角レンズの球面収差図を、図2に示す。また、像面湾曲の図を図3に示す。図4には、コマ収差図を示す。図5、図6は、OTF特性を示す図であり、横軸は、図5が空間周波数、図6が半画角を度で表している。これらの図から明らかなように、実施例の広角レンズは性能が極めて高い。