"有底円筒状に形成されその回転軸が水平もしくは水平から傾斜した回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等の振動系の水槽ユニットの下側を防振ダンパーにて揺動自在に弾性支持した洗濯機筐体と、前記モータの回転数を検知し、前記回転ドラムの回転数を検知する回転数検知手段と、前記モータの駆動電流を検知するモータ電流検知手段と、前記水槽ユニットの振幅を検知する振動検知手段と、前記モータ等を制御して、洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、脱水行程において、前記水槽ユニットの共振点以下の第1の脱水回転数で所定時間前記モータを動作させ、前記モータ電流検知手段にてモータ電流が所定幅内に入ったことを検知した場合は、回転数を上昇させ、その時点での水槽ユニットの振幅と高速回転脱水時の水槽ユニットの振幅との相関が高い回転数帯に設定された第2の脱水回転数で所定時間動作させ、前記振動検知手段により前記水槽ユニットの振幅が所定範囲にあることを検知すると、所定の最高脱水回転数まで上昇させるよう制御するドラム式洗濯機。制御手段は、脱水行程において、第1の脱水回転数でモータを所定時間動作させ、モータ電流検知手段にて検知したモータ電流が所定幅に入らない場合は、モータを停止した後、すぐに所定の低速脱水回転にて行程を再開する請求項1に記載のドラム式洗濯機。制御手段は、脱水行程において、第2の脱水回転数でモータを所定時間動作させ、振動検知手段にて検知した振動値が所定範囲に入らない場合は、モータを停止した後、すぐに所定の低速脱水回転にて行程を再開する請求項1または2に記載のドラム式洗濯機。制御手段は、脱水行程において、第2の脱水回転数を複数設定した請求項1~3いずれか1項に記載のドラム式洗濯機。制御手段は、脱水行程において、複数の第2の脱水回転数でモータを動作させ、複数の脱水回転数の最終段階回転数にて、振動検知手段により検知した値が所定値以上の時、そのままの第2の脱水回転数で所定時間脱水させた後、脱水行程を終了するようにした請求項1~4いずれか1項に記載のドラム式洗濯機。制御手段は、脱水行程において、第2の脱水回転数でモータを動作させ、振動検知手段にてアンバランス位置を検出するとともに、回転数検知手段にて回転ドラムの回転数むらを検知することにより回転ドラム内の洗濯物のアンバランス量を検出し、それらが所定値以下の時、それらの値によって、最高脱水回転数と上昇速度を設定するようにした請求項1~5いずれか1項に記載のドラム式洗濯機。しかしながら、前記従来の構成、制御方式では、脱水行程において、回転ドラムの回転数を約100rpmまで上げて一定状態を保つよう制御し、モータへの入力を一定にする。その後、モータへの入力を一定にした際に生じる回転ドラムの回転むらによって水槽の振動も変動し、この振動値によってアンバランス量を識別している。つまり、この回転数むらによる水槽振動値の大きさと、アンバランス量の大きさは比例関係とし、アンバランス量を検知しているが、このような従来の方式のアンバランス検知により推定されるアンバランス量は、約100rpmでの低速回転時の水槽振動値と、実際のアンバランス量との相関は高いが、高速回転になり、洗濯物から水が抜けた後の実際のアンバランス量とは、低速回転時の相関ほど高くなかった。そのため、アンバランス量が小さいと推定して、脱水起動したにも関わらず、高速回転になった際に、水槽の振動振幅が大きく、騒音の要因となってしまうという課題があった。本発明は上記従来の課題を解決するもので、脱水行程で、振動系である水槽ユニットの共振点を十分に越え、洗濯物にかかる遠心力で洗濯物が回転ドラムに張り付いてしまわない回転数帯で、かつ、その回転数での振動振幅と高速回転時の振動振幅の相関が高い回転数帯で振動検知手段を用いて水槽ユニットの振動振幅を検出することにより、精度よくアンバランス状態を検知し、効果的に脱水起動制御を行なうことができるドラム式洗濯機を提供することを目的としている。上記目的を達成するために、本発明のドラム式洗濯機は、有底円筒状に形成されその回転軸が水平もしくは水平から傾斜した回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等の振動系の水槽ユニットの下側を防振ダンパーにて揺動自在に弾性支持した洗濯機筐体と、前記モータの回転数を検知し、前記回転ドラムの回転数を検知する回転数検知手段と、前記モータの駆動電流を検知するモータ電流検知手段と、前記水槽ユニットの振幅を検知する振動検知手段と、前記モータ等を制御して、洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、脱水行程において、前記水槽ユニットの共振点以下の第1の脱水回転数で所定時間前記モータを動作させ、前記モータ電流検知手段にてモータ電流が所定幅内に入ったことを検知した場合は、回転数を上昇させ、その時点での水槽ユニットの振幅と高速回転脱水時の水槽ユニットの振幅との相関が高い回転数帯に設定された第2の脱水回転数で所定時間動作させ、前記振動検知手段により前記水槽ユニットの振幅が所定範囲にあることを検知すると、所定の最高脱水回転数まで上昇させるよう制御するものである。これにより、精度良く高速回転脱水時の水槽の振動振幅を想定する範囲内に収めることができるため、脱水振動、脱水騒音を低減することができるとともに、高速回転に脱水起動する確率を上げることができる。本発明のドラム式洗濯機は、効果的な脱水起動制御を行なうことで、低振動、低騒音の脱水を実現することができるとともに、高速脱水回転まで起動させる確率を向上させることができる。第1の発明は、有底円筒状に形成されその回転軸が水平もしくは水平から傾斜した回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等の振動系の水槽ユニットの下側を防振ダンパーにて揺動自在に弾性支持した洗濯機筐体と、前記モータの回転数を検知し、前記回転ドラムの回転数を検知する回転数検知手段と、前記モータの駆動電流を検知するモータ電流検知手段と、前記水槽ユニットの振幅を検知する振動検知手段と、前記モータ等を制御して、洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、脱水行程において、前記水槽ユニットの共振点以下の第1の脱水回転数で所定時間前記モータを動作させ、前記モータ電流検知手段にてモータ電流が所定幅内に入ったことを検知した場合は、回転数を上昇させ、その時点での水槽ユニットの振幅と高速回転脱水時の水槽ユニットの振幅との相関が高い回転数帯に設定された第2の脱水回転数で所定時間動作させ、前記振動検知手段により前記水槽ユニットの振幅が所定範囲にあることを検知すると、所定の最高脱水回転数まで上昇させるよう制御するものである。これにより、洗濯物に水分が多く含まれた段階の、低速の第1の脱水回転数で洗濯物のアンバランス量を推定した後、回転数を上昇させて共振点を抜け、その後、洗濯物の水分が抜けた段階で再度洗濯物のアンバランス量を判定するので、洗濯物が多い場合、水分を多く含みやすい洗濯物の場合等でも、高速回転脱水時の振動振幅を精度よく検出し、想定の振動振幅範囲内で高速回転脱水できるので低騒音の高速脱水を実現することができる。ここで、第1の脱水回転数は、第1の共振点以下の回転数であるため、水槽を大きく振動させることなく、洗濯物の回転ドラム内の配置が脱水回転を損なうアンバランスかどうかを確認することが出来る回転数である。第2の脱水回転数は、洗濯物から洗濯水が多く排出されると共に、回転ドラムの内壁に洗濯物が張り付かない回転数であるため、モータが停止した際には洗濯物が剥がれ落ちやすい回転数である。第2の発明は、特に第1の発明の制御手段は、脱水行程において、第1の脱水回転数でモータを所定時間動作させ、モータ電流検知手段にて検知したモータ電流が所定幅に入らない場合は、モータを停止した後、すぐに所定の低速脱水回転にて行程を再開するようにするものである。これにより、洗濯物のアンバランスの大小を、脱水行程の早い段階で検知することで、水槽ユニットの大きな振動により発生する洗濯機筺体の振動や騒音を防止することが出来、安全で確実な脱水を実現する。第3の発明は、特に第1または第2の発明において、制御手段は、脱水行程において、第2の脱水回転数でモータを所定時間動作させ、振動検知手段にて検知した振動値が所定範囲に入らない場合は、モータを停止した後、すぐに所定の低速脱水回転にて行程を再開するようにしたものである。これにより、第2の回転数でモータを所定時間動作させても振動振幅が大きい場合、脱水をやり直すことになるが、その際は洗濯物から洗濯水が排出されているため、回転ドラム内の洗濯物の無い空間容積が大きくなっており、所定の低速脱水回転にて回転ドラム内で洗濯物を移動させることができる。また、洗濯物による回転ドラムにかかる慣性力を軽減することができるとともに、洗濯物が回転ドラムに張り付かないで回転し、入れ替わりやすくなっている。これらのことにより、洗濯物のアンバランス状態を変えやすくなっており、ほぐし動作なしですぐに脱水を再開することができ、やり直しによる脱水行程の短縮を実現している。第4の発明は、特に第1~第3のいずれかの発明において、制御手段は、脱水行程において、第2の脱水回転数を複数設定したものである。これにより、水槽ユニットの振動を複数回検知することで、高速回転脱水時の振動検知の信頼性を向上させることができる。また、第2の共振点以下で、段階的に回転数を上昇させることで洗濯物に含まれる洗濯水を機外に排出させやすくなり、脱水起動中に洗濯物により回転ドラムにかかる慣性力を軽減できるので脱水起動を容易にすることができるとともに、高速脱水回転まで起動させる確率を向上させることができる。第5の発明は、特に第1~第4のいずれかの発明において、制御手段は、脱水行程において、複数の第2の脱水回転数でモータを動作させ、複数の脱水回転数の最終段階回転数にて、振動検知手段により検知した値が所定値以上の時、そのままの第2の脱水回転数で所定時間脱水させた後、脱水行程を終了するようにしたものである。これにより、アンバランス状態が悪い時には、それ以上脱水回転数を上げないので、低振動、低騒音の脱水を行なうことができる。第6の発明は、特に第1~第5のいずれかの発明において、制御手段は、脱水行程において、第2の脱水回転数でモータを動作させ、振動検知手段にてアンバランス位置を検出するとともに、回転数検知手段にて回転ドラムの回転数むらを検知することにより回転ドラム内の洗濯物のアンバランス量を検出し、それらが所定値以下の時、それらの値によって、最高脱水回転数と上昇速度を設定するようにしたものである。これにより、最高脱水回転数と上昇速度を、アンバランス位置、アンバランス量により設定することができ、精度よく低振動、低騒音の脱水を実現することができる。また、脱水回転数上昇時に回転ドラムを支える回転軸と軸受けに高荷重がかかることを軽減することができるため、ドラム式洗濯機の信頼性も高めることができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。実施の形態1図1は、本発明の第1の実施の形態に係るドラム式洗濯機の縦断面図である。図1において、回転ドラム30は、有底円筒形に形成され、外周部に多数の通水孔31が全面に設けられて、水槽32内に回転自在に配設されている。回転ドラム30の回転中心に傾斜方向に回転軸回転中心軸33が設けられ、回転ドラム30の軸心方向は正面側から背面側に向けて下向きに傾斜させている。この回転軸33に、水槽32の背面側近傍に取り付けたモータ34が、ベルト59を介して連結され、モータ34により回転ドラム30が正転、逆転方向に回転駆動される。回転ドラム30の内壁面には、洗濯物を撹拌するための数個の突起板35が設けられている。上記の、回転ドラム30、水槽32、モータ34等により、振動系の水槽ユニット61が構成されている。水槽32の正面側で洗濯機筺体36の上向き傾斜面に設けた開口部37を蓋体38により開閉自在に覆い、この蓋体38を開くことにより、開口部37、水槽衣類出入口39および回転ドラム衣類出入口40を通して回転ドラム30内に洗濯物を入れ、回転ドラム30内から洗濯物を取り出せるようにしている。蓋体38を上向き傾斜面に設けているため、使用者は洗濯物を出し入れする際に、腰を屈める具合を少なくして行うことができる。水槽ユニット61は、洗濯機筺体36からばね体41と防振ダンパー42により揺動自在に防振支持されており、水槽32の内底部には、回転軸33の方向に長い凹状の排水溝43を設けている。この排水溝43の底部の背面側寄りには排水口44を設けており、この排水口44に排水経路45の一端を接続し、排水経路45の他端を排水弁排水手段46に接続して、水槽32内の洗濯水を排水するようにしている。また、水槽32の上部前側には、振動検知手段58が設けられ、水槽ユニット61の振動を検知している。洗濯機筺体36上部内方に設けられた給水弁給水手段47は、洗剤ケース48および給水経路48aを通して水槽32内に洗濯水を給水するために、また、水位検知手段49は、水槽32内の水位を検知するために設けられている。制御装置50は、洗濯機筺体36上部内方に設けられており、洗濯機筺体36の前面上部には、使用者が運転コースや水位などを設定し、運転の開始、停止などをするための入力設定手段53、およびその設定内容や運転の進行度合いなどを表示する表示手段54が設けられている。図2は、本発明の第1の実施の形態に係るドラム式洗濯機のブロック回路図である。図2において、制御装置50の制御手段51は、マイクロコンピュータなどで構成し、商用電源56から、電源スイッチ57のONにより電力が供給されて動作を始め、モータ34の回転数を検知する回転数検知手段34a、モータ34の駆動電流を検知するモータ電流検知手段60、水位検知手段49、振動検知手段58などの出力を入力し、双方向サイリスタ、リレーなどで構成したパワースイッチング手段52を介して、モータ34、排水弁DV46、給水弁FV47などの動作を制御し、洗い、すすぎ、脱水の一連の行程を逐次制御する。また、制御手段51は、入力設定手段53にて使用者の入力により設定された内容に基づいて、表示手段54に設定内容を表示して使用者に知らせる。記憶手段55は、制御手段51により制御するのに必要なデータを記憶している。以上のように構成されたドラム式洗濯機について、以下その動作、作用を説明する。使用者が、蓋体38を開いて回転ドラム30内に洗濯物を投入し、洗剤ケース48内に所定量の洗剤を投入した後、運転を開始させると、まず、洗い行程を実行する。洗い行程において、給水弁47が動作して洗濯水が給水され、その洗濯水は洗剤ケース48および給水経路48aを通り、洗剤とともに水槽32内に入る。所定の水位まで給水した後、モータ34を制御し、回転ドラム30を所定の回転速度例えば45r/minまで立ち上げて、正転、休止、反転、休止の動作を繰り返す洗い動作を所定時間実行する。なお、この時の回転ドラム30の回転により、回転ドラム30内に収容された洗濯物は、回転ドラム30の内周壁に設けられた突起板35によって回転方向に持ち上げられ、持ち上げられた適当な高さ位置から落下する撹拌動作が繰り返されるので、洗濯物には叩き洗いの作用が及んで、洗いがなされる。この洗い動作を所定時間行った後、洗い行程を終了し、第1排水行程を実行する。第1排水行程においては、排水弁46が動作して、排水が実行される。この時、水槽32内の洗濯水は、排水口44、排水経路45および排水弁46を介して、機外に排水される。その後、第1脱水行程に移行する。第1脱水行程においては、回転ドラム30を所定の回転速度例えば、800r/minまで立ち上げて、この所定の回転速度で所定時間回転させ、洗濯物に含まれた洗濯水を脱水する。この第1脱水行程を所定時間行った後、給水弁47が動作して、水槽32内に洗剤投入ケース48および給水経路48aを介して洗濯水が注水され、第1すすぎ行程が実施される。この第1すすぎ行程において、回転ドラム30の回転速度を、所定の回転速度例えば、40r/minに設定し、正転、休止、反転、休止の動作を繰り返し、洗濯物が回転ドラム30の内周壁に設けられた突起板35によって回転方向に持ち上げられ、持ち上げられた適当な高さ位置から落下する撹拌動作が繰り返されるすすぎ動作を所定時間実行する。その後、第1排水行程、第1脱水行程、第1すすぎ行程と同様に、第2排水行程、第2脱水行程、第2すすぎ行程が実行される。さらに、第3排水行程が実行され、最終脱水行程が実行される。図3は、最終脱水行程のシーケンス、図4は、同行程のフローチャート、図5は、ある回転数での水槽ユニット振幅と高速回転脱水時の水槽ユニット振幅の相関を表すグラフである。図3、図4、図5をもとに、この最終脱水行程について、詳細に説明する。図3、図4において、はじめに、洗濯やすすぎ行程で、回転ドラム30内で絡まった布をほぐす意図で、ステップ100で所定回転速度例えば50r/minで回転ドラム30を左右反転させ、その後、85r/minまで立ち上げるステップ101。ステップ101の85r/minという設定回転数は、洗濯物が遠心力により回転ドラムに張り付く程度の回転数であり、制御手段51は、モータ電流検知手段60によるモータ34の電流変動幅を検出することで、回転ドラム30内の洗濯物のアンバランス状態を検知している。電流変動幅が、所定の値以下の場合、85r/minから300r/minまで回転数を上昇させる。この間の回転数に、水槽ユニット61の第1共振点があるため、1秒間に20回転の速度で回転ドラム30の回転数を急上昇させ、共振点にはまって水槽ユニット61の振動が大きくならないように制御しているステップ103。次にステップ104で、区間Aとして、300r/minから320r/minまで1秒間に2回転の速度で、緩やかに回転数を上昇させている。この回転数帯は、洗濯物に含まれている洗濯水が多く排出される回転数帯である。この回転数帯で回転ドラム30の回転数を急激に上げてしまうと、洗濯物から排出される洗濯水の機外への排水が追いつかず、水槽32に洗濯水が溜まってしまい、その洗濯水が抵抗となり回転ドラム30の回転を阻害し、モータ34に高負荷がかかってしまう。モータ34に高負荷がかかると、モータ34の寿命を早めてしまい、モータ34の信頼性の確保が困難になる。そのため、このような回転数帯では、排水にかかる時間を考慮し、回転数の上昇を緩やかにしている。この区間Aにおいて、水槽32の上部前側に取り付けられた振動検知手段58により、水槽ユニット61の振動振幅を検知することが第1の特徴となっている。つまり、300r/minから320r/minまで1秒間に2回転の速度で回転数を上昇させている区間Aの、はじめのオーバーシュートを考慮し、310r/minから320r/minで振動検知手段58を用いて水槽ユニット61の振動振幅を検知する。図5に示す通り、本実施例では、300r/min付近は、水槽ユニット61の共振点より高く、脱水を停止した場合、遠心力により洗濯物が回転ドラム30に張り付いて剥がれなくなってしまう回転数であるnr/min例えば500r/minより低い。このnの値は、回転ドラムの径などによって変化するものである。このnr/minより低い回転数帯で、水槽ユニット61の振動検知をすることが、第2の特徴となっている。また、図5に示す通り、振動を検知するこの回転数帯での振動振幅は、高速回転時の振動振幅と相関が高いことが第3の特徴として挙げられる。洗濯物に含まれる水がある程度排出されると、相関係数に大きな変化が現れ、本実施例では、200~300r/min付近に大きな変化点がある。図4のステップ105で、振動検知手段58の出力する値が、区間Aで定められた振動振幅閾値aより小さいと判断されたときは、そのまま継続して回転ドラム30の回転数を上昇させる。また、振動検知手段58の出力する値が、振動振幅閾値aより大きいと判断されたときは、回転ドラム30を停止させ、ステップ101へ戻る。この時、300r/min付近はnr/minより低いので、回転ドラム30を停止させても、洗濯物が回転ドラム30に張り付いていることはなく、回転ドラム30停止後、すぐに脱水をやり直しても、ステップ101にて洗濯物のアンバランス状態を変えやすい。脱水をやり直しても、洗濯物から洗濯水が排出されているため、脱水起動中に洗濯物により回転ドラムにかかる慣性力を軽減することができるとともに、回転ドラム内の洗濯物の無い空間容積が大きくなっており、回転ドラム内で洗濯物を移動させることができることから、アンバランス状態を変化させやすい。ステップ105で、振動検知手段58の出力する値が、区間Aで定められた振動振幅閾値aより小さい場合、1秒間に20回転の速度で、320r/minから400r/minまで回転数を上昇させるステップ106。次に、ステップ107で、区間Bとして、400r/minから420r/minまで、1秒間に2回転の速度で、緩やかに回転ドラム30の回転数を上昇させている。この回転数帯も、洗濯物に含まれている洗濯水が多く排出される回転数である。また、この回転数も前述のnr/min以下であるので、回転ドラム30を停止させても、洗濯物が回転ドラム30に張り付いていることはない。はじめのオーバーシュートを考慮し、410r/minから420r/minで、再度振動検知手段58を用いて、水槽ユニット61の振動振幅を検知する。回転ドラム30の回転数上昇が緩やかなので、安定して振動振幅を検知することができる。ステップ108で、振動検知手段58の出力する値が、区間Bで定められた振動振幅閾値bより小さいと判断されたときは、そのまま回転ドラム30の回転数を、1秒間に20回転の速度で、700r/minまで上昇させるステップ109。振動振幅が大きいと判断されたときは、回転ドラムを停止させ、ステップ101へ戻る。310r/minから320r/minでの場合と同様、回転ドラム30を停止させても、洗濯物が回転ドラム30に張り付いていることはなく、回転ドラム30停止後すぐに脱水をやり直しても、ステップ101にて洗濯物のアンバランス状態を変えやすい。ステップ109に移行する際、回転ドラム30の回転数を、420r/minから700r/minまで上昇させるが、この間に水槽ユニット61の第2の共振点があるため、1秒間に20回転の速度で回転数を急上昇させ、共振点にはまって水槽ユニット61の振動が大きくならないように制御している。ステップ110では、回転ドラム30の回転数を700r/minで定常回転させ、制御手段51は、振動検知手段58の出力する値を検知する。その値が閾値cより大きい場合は、ステップ113に移行して、それ以上回転ドラム30の回転数を上昇させず、所定時間の脱水を行なう。これは、例え回転ドラム30を停止させ、バランスを取り直そうとしても、700r/minまで到達した場合には洗濯物が回転ドラムに張り付いていることが多いため、アンバランスの解消が望めないためであり、また、アンバランスが大きい時でも、低振動、低騒音で脱水するためである。ステップ110で、振動検知手段58の出力する値が閾値cより小さい場合は、さらに回転ドラム30の回転数を上昇させ、再度、振動検知手段58の出力する値を検出することで、性能上どの回転数まで上昇させることができるかという最高回転数判定を行うステップ111に移行する。ステップ111以降、ステップ112では、ステップ111で判定された最高回転数まで回転ドラム30の回転数を上昇させ、ステップ113で所定時間、最高回転数が維持される。このとき、低速回転時での振動検知による回転ドラムの制御により、精度よく高速脱水時の振幅が、後述する防振ダンパー42のフリーストローク内に収まっているため、低振動、低騒音の脱水がなされ、その後、脱水行程が終了する。なお、本実施例では、最終脱水行程での、振動検知手段58を用いての回転ドラム30の脱水回転制御を説明したが、第1脱水行程、第2脱水行程でも行ってもよい。図6は、防振ダンパー42の構成図を示すものである。この図6をもとに、区間Aで定めた振動振幅閾値a、区間Bで定めた振動振幅閾値bの設定について説明する。図6において、防振ダンパー42はフリクションダンパーであり、ハウジング200内に、フリクションパッド201が収められており、このフリクションパッド201とチューブ202が摩擦することで摩擦力が発生し、減衰力例えば140Nとなる。この防振ダンパー42の特徴は、フリクションパッド201がハウジング200内で可動であり、上面のストッパー203aと下面のストッパー203bで、移動が止められた際、減衰力が発生することにある。つまり、2段ダンパーとなっており、フリクションパッド201がストッパー203a、あるいは203bに突き当たるまでの距離幅S1またはS2の短い方は、減衰力が掛からずフリーストロークとなっている。高速脱水時の振動を、このフリーストロークの幅S1またはS2の短い方以内に収めることができれば、水槽ユニット61の振動が、洗濯機筺体36に伝わりにくくなることで、低振動、低騒音の脱水を起動させることができる。つまり、区間Aで定められた振動振幅閾値a、区間Bで定められた振動振幅閾値bの設定から高速脱水時の水槽ユニット61の振動振幅を予想し、このフリーストロークの幅以下になるように設定していることが、本実施例の第4の特徴である。高速脱水時の水槽ユニット61の振動振幅を、如何に精度よく防振ダンパー42のフリーストロークの幅に収めるかが重要な点であり、その為にも区間Aの振動振幅閾値a、区間Bの振動振幅閾値bの設定は重要となってくる。以上のように、本実施の形態においては、脱水行程において、脱水回転を段階的に制御し、モータ電流検知手段と振動検知手段での検知を行なうことにより、高速回転脱水時の振動振幅を精度よく検出し、想定の振動振幅範囲内で高速回転脱水できるので低騒音の高速脱水を実現することができる。また、第1の脱水回転数でモータを所定時間動作させ、モータ電流検知手段にて検知したモータ電流が所定幅に入らない場合は、モータを停止した後、すぐに所定の低速脱水回転にて行程を再開するようにしたことにより、洗濯物のアンバランスの大小を、脱水行程の早い段階で検知することで、水槽ユニットの大きな振動により発生する洗濯機筺体の振動や騒音を防止することが出来、安全で確実な脱水を実現できる。また、第2の脱水回転数でモータを所定時間動作させ、振動検知手段にて検知した振動値が所定範囲に入らない場合は、モータを停止した後、すぐに所定の低速脱水回転にて行程を再開するようにしたことにより、水槽ユニットの大きな振動により発生する洗濯機筺体の振動や騒音を防止することが出来、安全で確実な脱水を実現できる。さらに、脱水行程において、第2の脱水回転数を複数設定したことにより、高速回転脱水時の振動検知の信頼性を向上させることができ、脱水起動中に洗濯物により回転ドラムにかかる慣性力を軽減できるとともに、高速脱水回転まで起動させる確率を向上させることができる。さらには、複数の第2の脱水回転数でモータを動作させ、複数の脱水回転数の最終段階回転数にて、振動検知手段により検知した値が所定値以上の時、そのままの第2の脱水回転数で所定時間脱水させた後、脱水行程を終了するようにしたことにより、低振動、低騒音の脱水を行なうことができる。実施の形態2図7は、本発明の第2の実施の形態に係るドラム式洗濯機の、最終脱水行程のフローチャートである。図7において、最終脱水行程のステップ107までの動作は、第1の実施の形態と同一であるため、説明を省略する。図7に示すステップ120の区間Bにおける動作の説明をする。400r/minから420r/minまでは、1秒間に2回転の速度で回転ドラム30の回転数を上昇させている。この回転数帯も、ステップ103,104と同様に、洗濯物に含まれている洗濯水が多く排出される回転数である。また、図5で示したnr/min以下であるので、回転ドラム30を停止させても、洗濯物が回転ドラム30内面に張り付いていることはない。410r/minから420r/minの区間で、振動検知手段58を用いて、水槽ユニット61の振動振幅を検出する。回転ドラム30の回転数上昇が緩やかなので、安定して振動振幅を検出することができる。振動検知手段58の出力する値が、区間Bで定められた振動振幅閾値bより小さいと判断されたときは、ステップ121に移行する。振動振幅が大きいと判断されたときは、回転ドラム30を停止させ、ステップ101へ戻る。ステップ121では、振動検知手段58を用いて回転ドラム30内の洗濯物のアンバランス位置を検出する。本実施例の振動検知手段58は、前後左右上下の3軸で振動振幅を検出することができる。その3軸の出力の相対比により、洗濯物のアンバランス位置を検出することができる。また、同時に、回転数検知手段34aにて回転ドラム30の回転数むらを検出することで、アンバランス量を検出する。例えば、回転ドラム30内の洗濯物のアンバランス量が大きいほど、回転数むらが大きくなる。検出したアンバランス位置とアンバランス量の値によって、ステップ122にて、最高回転数と、最高回転数まで上昇させる速度を決定するための最高回転数判定を行なう。例えば、回転ドラム30の前面側開口部側にアンバランスを検出した場合は、高速回転になるにつれ、その慣性モーメントにより、回転軸33の軸受けに負荷がかかるため、最高回転数を落として、例えば、700r/min~1000r/minに設定し、また、急激な回転数上昇をさせないように制御する。逆に、回転ドラム30の底面側にアンバランスを検出した場合は、アンバランス量が多少大きくても、回転軸33の軸受けに近いため、慣性モーメントが抑えられており、最高回転数を高めに、例えば1400r/min~1600r/minに設定し、上昇速度も速めに制御するステップ123。高速回転脱水時の振動を、防振ダンパー42のフリーストロークの幅に収める仕組みについては、第1の実施の形態と同様である。ステップ124で、所定時間、最高回転数が維持される。このとき、低速側での振動検出によるモータ34の制御により、精度よく高速回転脱水時の振幅が防振ダンパー42のフリーストローク内に収まっているため、低振動、低騒音の脱水がなされ、その後、脱水行程が終了する。以上のように本実施の形態においては、最高脱水回転数と上昇速度を、アンバランス位置、アンバランス量により設定することにより、精度よく低振動、低騒音の脱水を実現することができるとともに、脱水回転数上昇時に回転ドラムを支える回転軸と軸受けに高荷重がかかることを軽減することができるため、ドラム式洗濯機の信頼性も高めることができる。なお、上記第1と第2の実施の形態とも、脱水行程にて、アンバランス時に脱水をやり直す際、ステップ101に戻り、すぐに低速での脱水回転を再開しているが、ステップ100の布ほぐし動作を行ってから脱水回転を再開してもよい。"