"回転子には着磁された永久磁石から構成される磁極を有し、その磁極の極数がMであり、固定子にはコイルが集中的に巻き回されるティースが周方向に等間隔に配置され、そのティースの数がNであり、前記極数M=n、前記ティースの数N=18nを満たし但し、nは整数、n≧1、前記コイルで構成される電機子巻線が、並列回路を成すm個の3相電機子巻線で構成され但し、mはm≧2の偶数で、かつ2nの約数、前記並列回路を成す各3相電機子巻線の1相分の回路は6nm個のコイルを直列接続して構成されることを特徴とする永久磁石型集中巻モータ。請求項1に記載の永久磁石型集中巻モータにおいて、並列回路を成すm個の3相電機子巻線の各々が、異なるインバータから個別に給電されることを特徴とする永久磁石型集中巻モータ。請求項1に記載の永久磁石型集中巻モータにおいて、並列回路を成すm個の3相電機子巻線の各々が、共通のインバータから給電されることを特徴とする永久磁石型集中巻モータ。請求項1に記載の永久磁石型集中巻モータにおいて、前記極数M=14nであり、前記固定子の18n個の前記ティースのうち、第181番目から第1818番目までの連続した18個のティースに巻き回されている各コイルを順に、U11,V11,V12,W11,U12,U13,V13,W12,W13,U21,V21,V22,W21,U22,U23,V23,W22,W23としたとき、前記コイルU11,U12,U13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のU相巻線である第1のU相巻線が構成され、前記コイルU21,U22,U23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のU相巻線である第2のU相巻線が構成され、前記コイルV11,V12,V13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のV相巻線である第1のV相巻線が構成され、前記コイルV21,V22,V23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のV相巻線である第2のV相巻線が構成され、前記コイルW11,W12,W13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のW相巻線である第1のW相巻線が構成され、前記コイルW21,W22,W23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のW相巻線である第2のW相巻線が構成され、前記第1のU相巻線と前記第2のU相巻線とは並列接続され、前記第1のV相巻線と前記第2のV相巻線とは並列接続され、前記第1のW相巻線と前記第2のW相巻線は並列接続されることを特徴とする永久磁石型集中巻モータ。請求項1に記載の永久磁石型集中巻モータにおいて、前記極数M=14nであり、前記固定子鉄心の18n個のティースのうち、第181番目から第1818番目までの連続した18個のティースに巻き回されている各コイルを順に、U11,V11,V12,W11,U12,U13,V13,W12,W13,U21,V21,V22,W21,U22,U23,V23,W22,W23としたとき、前記コイルU11,U13,U22が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のU相巻線である第1のU相巻線が構成され、前記コイルU12,U21,U23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のU相巻線である第2のU相巻線が構成され、前記コイルV11,V13,V22が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のV相巻線である第1のV相巻線が構成され、前記コイルV12,V21,V23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のV相巻線である第2のV相巻線が構成され、前記コイルW12,W21,W23が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のW相巻線である第1のW相巻線が構成され、前記コイルW11,W13,W22が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のW相巻線である第2のW相巻線が構成され、前記第1のU相巻線と前記第2のU相巻線とは並列接続され、前記第1のV相巻線と前記第2のV相巻線とは並列接続され、前記第1のW相巻線と前記第2のW相巻線とは並列接続されることを特徴とする永久磁石型集中巻モータ。請求項1に記載の永久磁石型集中巻モータにおいて、前記極数M=14nであり、前記固定子鉄心の18n個のティースのうち、第181番目から第1818番目までの連続した18個のティースに巻き回されている各コイルを順に、U11,V11,V12,W11,U12,U13,V13,W12,W13,U21,V21,V22,W21,U22,U23,V23,W22,W23としたとき、前記コイルU11,U12,U13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のU相巻線である第1のU相巻線が構成され、前記コイルU21,U22,U23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のU相巻線である第2のU相巻線が構成され、前記コイルV11,V12,V13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のV相巻線である第1のV相巻線が構成され、前記コイルV21,V22,V23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のV相巻線である第2のV相巻線が構成され、前記コイルW11,W12,W13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のW相巻線である第1のW相巻線が構成され、前記コイルW21,W22,W23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のW相巻線である第2のW相巻線が構成され、前記第1のU相巻線と前記第1のV相巻線と前記第1のW相巻線は第1のインバータから給電され、前記第2のU相巻線と前記第2のV相巻線と前記第2のW相巻線は第2のインバータから給電されることを特徴とする永久磁石型集中巻モータ。請求項1に記載の永久磁石型集中巻モータにおいて、前記極数M=14nであり、前記固定子鉄心の18n個のティースのうち、第181番目から第1818番目までの連続した18個のティースに巻き回されている各コイルを順に、U11,V11,V12,W11,U12,U13,V13,W12,W13,U21,V21,V22,W21U22,U23,V23,W22,W23としたとき、前記コイルU11,U13,U22が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のU相巻線である第1のU相巻線が構成され、前記コイルU12,U21,U23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のU相巻線である第2のU相巻線が構成され、前記コイルV11,V13,V22が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のV相巻線である第1のV相巻線が構成され、前記コイルV12,V21,V23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のV相巻線である第2のV相巻線が構成され、前記コイルW12,W21,W23が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のW相巻線である第1のW相巻線が構成され、前記コイルW11,W13,V22が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のW相巻線である第2のW相巻線が構成され、前記第1のU相巻線と前記第1のV相巻線と前記第1のW相巻線は第1のインバータから給電され、前記第2のU相巻線と前記第2のV相巻線と前記第2のW相巻線は第2のインバータから給電されることを特徴とする永久磁石型集中巻モータ。請求項1~7の何れか一に記載の永久磁石型集中巻モータにおいて、前記極数M=14,前記ティースの数N=18としたことを特徴とする永久磁石型集中巻モータ。請求項1に記載の永久磁石型集中巻モータにおいて、前記極数M=22nであり、前記固定子鉄心の18n個のティースのうち、第181番目から第1818番目までの連続した18個のティースに巻き回されている各コイルを順に、U11,W11,W12,V11,U12,U13,W13,V12,V13,U21,W21,W22,V21,U22,U23,W23,V22,V23としたとき、前記コイルU11,U12,U13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のU相巻線である第1のU相巻線が構成され、前記コイルU21,U22,U23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のU相巻線である第2のU相巻線が構成され、前記コイルV11,V12,V13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のV相巻線である第1のV相巻線が構成され、前記コイルV21,V22,V23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のV相巻線である第2のV相巻線が構成され、前記コイルW11,W12,W13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のW相巻線である第1のW相巻線が構成され、前記コイルW21,W22,W23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のW相巻線である第2のW相巻線が構成されることを特徴とする永久磁石型集中巻モータ。請求項1に記載の永久磁石型集中巻モータにおいて、前記極数M=22nであり、前記固定子鉄心の18n個のティースのうち、第181番目から第1818番目までの連続した18個のティースに巻き回されている各コイルを順に、U11,W11,W12,V11,U12,U13,W13,V12,V13,U21,W21,W22,V21,U22,U23,W23,V22,V23としたとき、前記コイルU11,U13,U22が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のU相巻線である第1のU相巻線が構成され、前記コイルU12,U21,U23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のU相巻線である第2のU相巻線が構成され、前記コイルV11,V13,V22が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のV相巻線である第1のV相巻線が構成され、前記コイルV12,V21,V23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のV相巻線である第2のV相巻線が構成され、前記コイルW12,W21,W23が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のW相巻線である第1のW相巻線が構成され、前記コイルW11,W13,W22が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のW相巻線である第2のW相巻線が構成されることを特徴とする永久磁石型集中巻モータ。請求項1に記載の永久磁石型集中巻モータにおいて、前記整数n=1とし、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線の各相の巻線である第1のU相巻線と第1のV相巻線と第1のW相巻線および前記並列回路を成す他の3相電機子巻線の各相の巻線である第2のU相巻線と第2のV相巻線と第2のW相巻線は、それぞれ機械角100度以上に渡って分散的に配置された3つのコイルを直列接続して構成され、前記第1のU相巻線と前記第2のU相巻線とは機械角180度ずれた位置に配置され、前記第1のV相巻線と前記第2のV相巻線とは機械角180度ずれた位置に配置され、前記第1のW相巻線と前記第2のW相巻線とは機械角180度ずれた位置に配置されていることを特徴とする永久磁石型集中巻モータ。請求項1に記載の永久磁石型集中巻モータにおいて、前記回転子の回転子鉄心の表面に永久磁石を配置したことを特徴とする永久磁石型集中巻モータ。請求項1に記載の永久磁石型集中巻モータにおいて、前記回転子の回転子鉄心に永久磁石が埋め込まれていることを特徴とする永久磁石型集中巻モータ。請求項1に記載の永久磁石型集中巻モータにおいて、前記回転子の回転子鉄心に、回転子径方向長さが回転子周方向長さに比べて長い永久磁石が埋め込まれていることを特徴とする永久磁石型集中巻モータ。請求項1に記載の永久磁石型集中巻モータにおいて、前記回転子の回転子鉄心に取り付けられる永久磁石の断面形状が長方形であり、且つ前記永久磁石の回転子径方向長さが回転子周方向長さに比べて長い形状となっており、前記永久磁石の着磁方向は隣り合う永久磁石の向かい合う面が互いに同じ極になるような向きであり、隣り合う前記永久磁石の間には回転子鉄心が介在し、この回転子鉄心の固定子側に対向する面は曲面部を有し、その曲面の形状が前記隣り合う永久時磁石間の中間地点において固定子との空隙長が短くなるような凸形状の曲面を形成しており、永久磁石の内径側の端面に接するように非磁性部を設けられていることを特徴とする永久磁石型集中巻モータ。請求項1~15の何れか一に記載の永久磁石型集中巻モータにおいて、前記永久磁石型集中巻モータが電動パワーステアリング装置に搭載され、前記電動パワーステアリング装置に搭載された前記永久磁石型集中巻モータが、前記電動パワーステアリング装置のラック軸の移動方向と平行な向きに配置されることを特徴とする永久磁石型集中巻モータ。しかしながら、特許文献1、特許文献2の構造では、空間次数の低い電磁加振力による振動騒音の課題や巻線の工作性に対する課題があった。この発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、空間次数の低い電磁加振力が小さく、また、巻線の工作性を向上することを目的としている。さらには、電流のアンバランスによる振動騒音が小さい集中巻のモータを得ることを目的としている。この発明に係る永久磁石型集中巻モータは、回転子には着磁された永久磁石から構成される磁極を有し、その磁極の極数がMであり、固定子にはコイルが集中的に巻き回されるティースが周方向に等間隔に配置され、そのティースの数がNであり、前記極数M=n、前記ティースの数N=18nを満たし但し、nは整数、n≧1、前記コイルで構成される電機子巻線が、並列回路を成すm個の3相電機子巻線で構成され但し、mはm≧2の偶数で、かつ2nの約数、前記並列回路を成す各3相電機子巻線の1相分の回路は6nm個のコイルを直列接続して構成されるものであり、トルクリップルも小さく、さらに低振動低騒音であり、巻線占積率が向上し、工作性も向上する。この発明は、回転子には着磁された永久磁石から構成される磁極を有し、その磁極の極数がMであり、固定子にはコイルが集中的に巻き回されるティースが周方向に等間隔に配置され、そのティースの数がNであり、前記極数M=n、前記ティースの数N=18nを満たし但し、nは整数、n≧1、前記コイルで構成される電機子巻線が、並列回路を成すm個の3相電機子巻線で構成され但し、mはm≧2の偶数で、かつ2nの約数、前記並列回路を成す各3相電機子巻線の1相分の回路は6nm個のコイルを直列接続して構成されるので、小型高効率で、トルクリップルも小さく、さらに空間次数2次の電磁加振力が小さいため低振動低騒音となり、その上、巻線を細くすることができ巻線占積率が向上し、工作性も向上するという効果がある。実施の形態1.以下この発明の実施の形態1を図1~図8により説明する。図1は永久磁石型集中巻モータの固定子の縦断正面図、図2は表面磁石型の永久磁石型集中巻モータの縦断正面図、図3は電機子巻線の結線の説明図、図4は電機子巻線のY結線の説明図、図5は電機子巻線のΔ結線の説明図、図6は従来のモータの電磁加振力と本発明のモータの電磁加振力の一例との比較図で、aは従来のモータの電磁加振力の説明図、bは本発明のモータの電磁加振力の一例の説明図である。図7は2台のインバータの回路の説明図、図8はトルクリップル波形の説明図である。図1において、固定子Srは、円環状のコアバックCBとコアバックCBから内径方向に伸びた計18個のティースT1~T18と隣り合う2つのティースの間にスロットStが設けられた固定子鉄心SCと各ティースに集中的に巻き回された電機子巻線AWを有す。なお、図1では簡単のため、電機子巻線AWと固定子鉄心SCとの間にもうけられるインシュレータや固定子鉄心SCの外周に設けられるフレームを省略している。また、便宜的にティースには1~18まで番号を割り振っている。電機子巻線AWのティースT1~T18の各々に集中的にコイル状に巻き回されている部分は以後コイルと呼称する。ティースT1~T18の各々に集中的に巻き回されている各コイルについて、U,V,Wの3相のいずれのコイルか分かるように、便宜的に番号を付けて表している。UVW各相は、U相はU11,U12,U13,U21,U22,U23の6個、V相はV11,V12,V13,V21,V22,V23の6個、W相はW11,W12,W13,W21,W22,W23の6個、からそれぞれ構成され、図1に示すように、各コイルはティースT1~T18のそれぞれに対応して、U11,V11,V12,W11,U12,U13,V13,W12,W13,U21,V21,V22,W21,U22,U23,V23,W22,W23の順に並んでいる構成となっている。これら18個のコイルがどのように接続されるかについては、後でその詳細を説明する。実施の形態1の永久磁石型集中巻モータMの断面の説明図である図2において、モータMは、回転子Rrの磁極の数極数が14、固定子SrのスロットStの数スロット数が18のモータであり、図1の固定子Srの内側に回転自在になるよう設けられた回転子Rrがある。回転子Rrは回転軸となるシャフトRSとシャフトの外側に回転子鉄心RCが設けられ、さらに回転子鉄心RCの外周側に永久磁石の磁極PM1~PM14が回転子鉄心RC周方向に等間隔に14個貼り付けられている。なお、図2では省略しているが永久磁石の外側に磁石の保護と飛散防止用にステンレスやアルミニウムなどの非磁性材料を円筒状にしたカバーで覆う場合がある。図3は電機子巻線の結線の説明図で、18個のコイルU11,V11,V12,W11,U12,U13,V13,W12,W13,U21,V21,V22,W21,U22,U23,V23,W22,W23がどのように電気的に接続されているかを示す図である。18個並んだ四角形はティースT1~T18を表しており、各ティースT1~T18に巻き回されているコイルをU11,V11,V12,W11,U12,U13,V13,W12,W13,U21,V21,V22,W21,U22,U23,V23,W22,W23と表示してある。コイルU11とコイルU12とコイルU13とが直列接続されて第1のU相巻線であるU1相を構成している。このとき、コイルU12は、コイルU11およびコイルU13とはコイルの巻き方向が逆方向にとなっている。また、コイルU21とコイルU22とコイルU23とが直列接続されて第2のU相巻線であるU2相を構成している。このとき、コイルU22は、コイルU21およびコイルU23とはコイルの巻き方向が逆方向となっている。コイルV11とコイルV12とコイルV13とが直列接続されて第1のV相巻線であるV1相を構成している。このとき、コイルV12は、コイルV11およびコイルV13とはコイルの巻き方向が逆方向となっている。また、コイルV21とコイルV22とコイルV23とが直列接続されて第2のV相巻線であるV2相を構成している。このとき、コイルV22は、コイルV21およびコイルV23とはコイルの巻き方向が逆方向となっている。コイルW11とコイルW12とコイルW13とが直列接続されて第1のW相巻線であるW1相を構成している。このとき、コイルW12は、コイルW11およびコイルW13とはコイルの巻き方向が逆方向となっている。また、コイルW21とコイルW22とコイルW23とが直列接続されて第2のW相巻線であるW2相を構成している。このとき、コイルW22は、コイルW21およびコイルW23とはコイルの巻き方向が逆方向となっているまた、U1相の両端はコイルU11側をU1、コイルU13側をU1-とし、同様にU2相の両端もコイルU21側をU2、コイルU23側をU2-としている。同様にV1相の両端はコイルV11側をV1、コイルV13側をV1-とし、同様にV2相の両端もコイルV21側をV2、コイルV23側をV2-としている。同様にW1相の両端はコイルW11側をW1、コイルW13側をW1-とし、同様にW2相の両端もコイルW21側をW2、コイルW23側をW2-としている。図4は図3のU1相,U2相,V1相,V2相,W1相,W2相をY結線した場合の説明図である。図4の左側はU1-とV1-とW1-を電気的に接続して中性点N1としY結線としている。一方、右側はU2-とV2-とW2-を電気的に接続して中性点N2としている。図7は実施の形態1におけるモータMと電子制御ユニットECUの回路の説明図である。モータMは図1,2,3,4で述べた極数が14、スロット数が18の永久磁石型集中巻モータである。図7では簡単のため詳細省略し、電機子巻線AWのみ示している。モータMの電機子巻線AWは、第1のU相巻線U1、第1のV相巻線V1、および第1のW相巻線W1によって構成される電機子巻線AW1と、第2のU相巻線U2、第2のV相巻線V2、および第2のW相巻線W2によって構成される電機子巻線AW2とから構成される。電子制御ユニットECUも簡単のため詳細は省略し、インバータのパワー回路部のみを示す。電子制御ユニットECUは2台のインバータ回路Inv1,Inv2から構成されていて、それぞれのインバータから2つの電機子巻線AW1,AW2に3相の電流を供給する。電子制御ユニットECUにはバッテリーなどの電源PSから直流電源が供給されており、ノイズ除去用のコイルClを介して、電源リレーPSRyが接続されている。図7では電源PSが電子制御ユニットECUの内部にあるかのように描かれているが、実際はバッテリ等の外部の電源からコネクタを介して、電力が供給される。電源リレーPSRyは電源リレーPSRy1,PSRy2の2個あり、それぞれ2個の電子的可制御スイッチング素子であるMOSFETで構成され、故障時などは電源リレーPSRy1,PSRy2を開放して、過大な電流が流れないようにする。以後、電子的可制御スイッチング素子は、MOSFETと略記する。なお、図7では、電源リレーPSRy1,PSRy2は、電源PS、コイルCl、電源リレーPSRy1,PSRy2の順に接続されているが、コイルClよりも電源に近い位置に設けられてもよいことは言うまでもない。コンデンサC1、コンデンサC2は平滑コンデンサである。図7ではそれぞれ、1個のコンデンサで構成されているが、複数のコンデンサを並列に接続されて構成してもよいことは言うまでもない。インバータInv1とインバータInv2はそれぞれ6個のMOSFETを用いたブリッジで構成され、インバータInv1では、MOSFET11,MOSFET12が直列接続され、MOSFET13,MOSFET14が直列接続され、MOSFET15,MOSFET16が直列接続されて、さらにこの3組のMOSFETが並列に接続されている。さらに、下側の3つのMOSFET12、MOSFET14、MOSFET16のGNDグランド側にはそれぞれシャント抵抗Stが1つずつ接続されており、図示のようにSt11,St12,St13と表示してある。これらシャント抵抗St11,St12,St13は電流値の検出に用いられる。なお、シャントは3個の例を示したが、2個のシャントであってもよいし、1個のシャントであっても電流検出は可能であるため、そのような構成であってもよいことは言うまでもない。モータM側への電流の供給は図7に示すようにMOSFET11,MOSFET12の間からバスバーなどの接続導体を通じてモータのU1相へ、MOSFET13,MOSFET14の間からバスバーなどの接続導体を通じてモータのV1相へ、MOSFET15,MOSFET16の間からバスバーなどの接続導体を通じてモータのW1相へ、それぞれ供給される。インバータInv2も同様の構成となっていて、インバータInv2では、MOSFET21,MOSFET22が直列接続され、MOSFET23,MOSFET24が直列接続され、MOSFET25,MOSFET26が直列接続されて、さらにこの3組のMOSFETが並列に接続されている。さらに、下側の3つのMOSFET22,MOSFET24,MOSFET26のGNDグランド側にはそれぞれシャント抵抗Stが1つずつ接続されており、図示のようにSt21、St22、St23と表示してある。これらシャント抵抗St21、St22、St23は電流値の検出に用いられる。なお、シャントは3個の例を示したが、2個のシャントであってもよいし、1個のシャントであっても電流検出は可能であるため、そのような構成であってもよいことは言うまでもない。モータM側への電流の供給は図7に示すようにMOSFET21,MOSFET22の間からバスバーなどの接続導体を通じてモータのU2相へ、MOSFET23,MOSFET24の間からバスバーなどの接続導体を通じてモータのV2相へ、MOSFET25,MOSFET26の間からバスバーなどの接続導体を通じてモータのW2相へ、それぞれ供給される。2台のインバータInv1,Inv2はモータMに備えられた回転角度センサ図示しないによって検出した回転角度に応じて制御回路図示しないからMOSFETに信号を送ることでスイッチングし、電機子巻線AW1と電機子巻線AW2に所望の3相電流を供給する。なお、回転角度センサはレゾルバやGMRセンサやMRセンサなどが用いられる。このような構成の永久磁石型集中巻モータとすると以下に示すような効果が得られる。図6aは従来の永久磁石型モータの電磁加振力をグラフ化した図である。モータのエアギャップ空隙部分の磁束密度は空間的および時間的に変化するため電磁力も同様に空間的、時間的に変化する。図6aは従来の永久磁石型モータの例として10極12スロットの電磁加振力のうち時間次数が2次のもののうち、代表的な成分を抽出した結果である。横軸は空間次数を示し、2ndは空間次数が2であることを示す。同様に4thは空間次数が4、10thは空間次数が10であることを示す。縦軸は電磁加振力であり、10thのものを100として規格化している。電動パワーステアリング装置に使われるモータでは空間次数の低い電磁加振力があると振動騒音の原因となることがある。10thの電磁加振力は極数と一致する次数であるが、次数が高いため振動騒音として問題とはならない。しかしながら、空間次数が2の電磁加振力すなわち固定子を楕円形状に変形させる電磁加振力があるため、これが原因となり、振動騒音が大きくなることがあるという課題があった。図6bは本実施の形態1の14極18スロットの永久磁石型モータの電磁加振力である。横軸は電磁加振力の空間次数を表し、縦軸は電磁加振力の大きさを図6aの10thを100として規格化して示している。極数に一致する14thの加振力が約100となっているが、これは振動騒音にはならないので問題ない。一方、4thが図6aに比べて大きくなっているが、もっとも次数の低い2ndが大幅に低減されているのがわかる。図3の結線としたことにより、空間次数が2の電磁加振力が大幅に低減されたのである。これは、図3に示すようにコイルU11,U12,U13やコイルU21,U22,U23のように機械角100度の間に分散して配置された3つのコイルが直列接続されていて、U1相とU2相が互いに機械角180度ずれた位置に配置されている。V1相、V2相、W1相、W2相も同様なコイルの接続と配置であるため空間次数が2の電磁加振力が小さくできるという効果が得られる。一方、10極12スロットのモータでは隣り合うコイル、すなわち機械角30度離れた2つのコイルが直列接続されるため空間次数が2の電磁加振力が大きい。さらに、図3の結線とすると別の効果がある。図3ではU1相はコイルU11,U12,U13が直列接続されており、すなわち1番,5番,6番のティースT1,T5,T6が直列接続されている。1番と6番のティースT1,T6の位置関係は機械角100度離れた位置であり、その他U2,V1,V2,W1,W2の各相も全て100度以内のティースで直列接続されている。このように機械的に近い位置でコイルが直列接続されることにより結線が容易となるという効果がある。さらに、電機子巻線AWは電機子巻線AW1と電機子巻線AW2の2つに分かれており、電気的には2つ電機子巻線の並列回路となる。電動パワーステアリング装置のモータでは12V系の電源であることが多く、モータが大出力化すると電流値が大きくなって電機子巻線が太くなってしまい、工作性が悪くなるという課題があった。しかし、このように電機子巻線AWを2個の並列回路とすることで電機子巻線の線径を小さくすることができ工作性の向上とともに、巻線占積率の向上の効果もある。さらに、図7のように2台のインバータInv1,Inv2で駆動する場合は、2台のインバータの各々が対応する電機子巻線AW1,AW2に供給する電流の位相を相対的に変化させることでトルクリップルを大幅に低減することができる。図8は従来例と実施の形態1の構成のトルクリップルを比較したものである。横軸はモータの回転角度であり電気角で示している。縦軸はトルクリップルで定格トルクに対する割合を値で示している。一点鎖線で示す従来例では電気角60度周期のトルクリップル6次のトルクリップルが見られるが、本実施の形態1のように2台のインバータInv1,Inv2の前記各供給電流の位相を相対的に電気角30度ずらすことで、互いの6次のトルクリップルを相殺し、図8の実線で示すように6次のトルクリップルを低減させてトルクリップルのp-p値を大幅に低減するという効果が得られる。電動パワーステアリング装置ではトルクリップルは振動騒音の原因となるほか、運転者がトルクリップルを感じて操舵感覚が悪化することがある。しかしながら、本実施の形態1の構成により、トルクリップルを大幅に低減できるため振動騒音が小さく、良好な操舵感覚を得ることができるという効果がある。図7では中性点N1とN2は電気的に接続されていない構成例を示した。このように2個の電機子回路AW1,AW2の中性点を電気的に接続しない構成としておけば、モータ内部で短絡が生じても電気的に独立した回路であれば、正常なインバータと電機子回路とでトルクを発生できるので短絡時の影響を低減できるという効果がある。また、図7では、モータリレーのない例を示したが、モータリレーを設けてもよい。モータリレーを設けた場合は、故障時にはモータリレーを開放することでブレーキトルクを小さくするなどの対策を講じることができる。図4ではY結線の例を示したが、本発明はこれに限らない。図5はΔ結線の例を示す。U1とW1-とを接続してA1とし、V1とU1-とを接続してB1とし、W1とV1-とを接続してC1とした。さらに、U2とW2-とを接続してA2とし、V2とU2-とを接続してB2とし、W2とV2-とを接続してC2とした。2台のインバータInv1,Inv2に接続する際は、図7のMOSFET11,MOSFET12の間からバスバーなどの接続導体を通じてモータのA1相へ、MOSFET13,MOSFET14の間からバスバーなどの接続導体を通じてモータのB1相へ、MOSFET15,MOSFET16の間からバスバーなどの接続導体を通じてモータのC1相へ、それぞれ供給される。MOSFET21,MOSFET22の間からバスバーなどの接続導体を通じてモータのA2相へ、MOSFET23,MOSFET24の間からバスバーなどの接続導体を通じてモータのB2相へ、MOSFET25,MOSFET26の間からバスバーなどの接続導体を通じてモータのC2相へ、それぞれ供給される構成とすれば同様の効果が得られる。さらにΔ結線とするとY結線の場合に比べてコイルの誘起電圧が√3倍になるため、Y結線に比べて巻数を約√3倍大きくできる。これにより、コイルの線径を小さくすることができ、工作性が向上すると同時に巻線占積率が向上し銅損が低減でき、高効率となる。また、本モータMは電機子巻線AWをティースT1~T18に集中的に巻き回したいわゆる集中巻であり、コイルエンドが小さく、小型であり銅損も小さく高効率となるという効果も得られる。本実施の形態では極数が14、ティースの数が18の例について述べたが、その整数倍の極数、スロット数の永久磁石型モータでも同様の効果が得られる。特に極数が14n、ティースの数が18nnは整数、n≧2のときは電磁加振力の空間次数がn倍に向上するため、より低振動低騒音となる。この場合は極数をM、ティースの数をNとしたとき、M=14n、N18nnは整数、n≧1と表すことができる。このとき、電機子巻線AWの結線は図3の構成をn回繰り返すことができる。図3の構成では電機子巻線AWは、並列回路を成す2個の電機子巻線AW1,AW2を有するため最大で2n個の並列回路の電機子巻線を構成できる。これは2nの約数の並列回路を取り得ることを示している。2個のインバータInv1,Inv2に接続するには電機子巻線AWを2組の電機子巻線AW1,AW2に分ける必要があり、並列回路数は偶数でなければならない。さらに、各並列回路において1相分の電機子回路はコイルティースに集中的に巻き回されたコイルのうち6nm個を直列接続して構成すればよい。したがって、回転子Rrに着磁された永久磁石PMから構成される磁極を有し、その磁極の極数がMであり、固定子にはコイルが集中的に巻き回されるティースTが周方向に等間隔に配置され、そのティースTの数がNであり、磁極数Mとティース数Nは、nは整数、n≧1としたとき、M=14nN=18nを満たし、かつ電機子巻線AWはm個の並列回路を有しmはm≧2の偶数で、かつ2nの約数前記並列回路の1相分の電機子巻線回路は6nm個のコイルを直列接続した構成とすれば、集中巻であるため小型高効率であり、トルクリップルも小さく、さらに空間次数が2の電磁加振力が小さいため低振動低騒音となる。電機子巻線AWを並列回路を成す電機子巻線で形成することにより、巻線を細くすることができ巻線占積率が向上し、工作性も向上するという効果もある。ただし、n=1のとき、すなわちM14、N18のときは極数が最も少ない、回転角度センサの角度誤差の機械角と電気角の関係は電気角=極対数×機械角の関係となっている。したがって、n=1のときには回転センサの電気角換算した角度誤差が小さくなる。したがって、レゾルバやGMRセンサやMRセンサなどの回転センサの角度誤差の影響を受けにくく、低トルクリップルとなり、低騒音低振動のモータが得られるという効果がある。また、n≧2のときは、コイルの位置関係は図3の結線がn回繰り返すため、固定子鉄心SCの18n個のティースのうち、第181番目から第1818番目までの連続した18個のティースに巻き回されている各巻線コイルを順に、U11,V11,V12,W11,U12,U13,V13,W12,W13,U21,V21,v22,W21U22,U23,V23,W22,W23とすればよい。本実施の形態1では回転子Rrの回転子鉄心RCの表面に永久磁石PM1~PM14を配置した永久磁石型集中巻モータについて述べた。このような構造の永久磁石型集中巻モータはコギングトルク、トルクリップルが小さい。永久磁石PM1~PM14の回転子径方向の厚みの分だけ等価的なギャップが存在するため、回転子Rrと固定子Srとの間に偏心が生じても電磁力が小さく振動騒音が少ないという効果がある。実施の形態2.実施の形態1では電機子巻線の結線については図3の事例にしたがって説明したが、本実施の形態2では別の例について説明する。図9は電機子巻線の結線の別の例の説明図である。図9は図1、図2に示した18個のコイルがどのように電気的に接続されているかを示す図である。図9において、18個並んだ四角形は1番から18番までのティースT1~T18を表しており、各ティースT1~T18に巻き回されているコイルをU11,V11,V12,W11,U12,U13,V13,W12,W13,U21,V21,V22,W21,U22,U23,V23,W22,W23と表示してある。なお、a1とa2とは図示省略してあるが電気的に一続きに繋がっている。同様に、b1とb2とも電気的に一続きに繋がっており、また、c1とc2とも電気的に一続きに繋がっている。コイルU22とコイルU11とコイルU13とが直列接続されて第1のU相巻線であるU1相を構成している。このとき、コイルU22とコイルU11とコイルU13とはコイルの巻き方向が同じとなっている。コイルV11とコイルV13とコイルV22とが直列接続されて第1のV相巻線であるV1相を構成している。このとき、コイルV11とコイルV13とコイルV22とはコイルの巻き方向が同じとなっている。コイルW12とコイルW21とコイルW23とが直列接続されて第1のW相巻線であるW1相を構成している。このとき、コイルW12とコイルW21とコイルW23とはコイルの巻き方向が同じとなっている。コイルU23とコイルU21とコイルU12とが直列接続されて第2のU相巻線であるU2相を構成している。このとき、コイルU23とコイルU21とコイルU12とはコイルの巻き方向が同じとなっている。コイルV12とコイルV23とコイルV21とが直列接続されて第2のV相巻線であるV2相を構成している。このとき、コイルV12とコイルV23とコイルV21とはコイルの巻き方向が同じとなっている。コイルW13とコイルW11とコイルW22とが直列接続されて第2のW相巻線であるW2相を構成している。このとき、コイルW13とコイルW11とコイルW22とはコイルの巻き方向が同じとなっている。また、U1相の両端はコイルU22側をU1、コイルU13側をU1-とし、同様にU2相の両端もコイルU23側をU2、コイルU12側をU2-としている。同様にV1相の両端はコイルV11側をV1、コイルV22側をV1-とし、同様にV2相の両端もコイルV12側をV2、コイルV21側をV2-としている。同様にW1相の両端はコイルW12側をW1、コイルW23側をW1-とし、同様にW2相の両端もコイルW13側をW2、コイルW22側をW2-としている。図10は図9のU1相,U2相,V1相,V2相,W1相,W2相をY結線した場合の説明図である。図10の左側はU1-とV1-とW1-を電気的に接続して中性点N1としY結線としている。一方、図10の右側はU2-とV2-とW2-を電気的に接続して中性点N2としている。図11はΔ結線の例を示す。U1とW1-を接続してA1とし、V1とU1-を接続してB1とし、W1とV1-を接続して、C1とした。さらに、U2とW2-を接続してA2とし、V2とU2-を接続してB2とし、W2とV2-を接続して、C2とした。このような結線としたときも、実施の形態1で述べたのと同様の効果が得られる。電磁加振力は図6bに示すように空間次数2の電磁加振力を大幅に低減することができる。これは、図9に示すようにコイルU22,U11,U13やコイルU23,U21,U12のように機械角200度の間に分散して配置された3つのコイルが直列接続されていて、U1相とU2相が互いに機械角180度ずれた位置に配置されている。V1相,V2相,W1相,W2相も同様なコイルの接続と配置であるため空間次数が2の電磁加振力が小さくできるという効果が得られる。さらに、図7のように2台のインバータInv1,Inv2で駆動する場合は、前述の実施の形態1と同様に、2台のインバータInv1,Inv2が対応電機子巻線に供給する各電流の位相を相対的に変化させることでトルクリップルを大幅に低減することができる。例えば2台のインバータInv1,Inv2の前記各電流の位相を相対的に電気角30度ずらすことで、互いの6次のトルクリップルを相殺し、図8の実線で示すように6次のトルクリップルを低減させてトルクリップルのp-p値を大幅に低減するという効果が得られる。電動パワーステアリング装置ではトルクリップルは振動騒音の原因となるほか、運転者がトルクリップルを感じて操舵感覚が悪化することがある。しかしながら、本実施の形態2の構成により、トルクリップルを大幅に低減できるため振動騒音が小さく、良好な操舵感覚を得ることができるという効果がある。本実施の形態2の図9の結線と前述の実施の形態1の図3,4,5の結線との相違点としては直列接続する3個のコイルの位置関係がある。図3の結線では、直列接続される3個のコイルの位置関係は0度,80度,100度の位置のコイルとなり、0~100度の範囲にあるコイルが直列接続されている。一方、図9の例では0度,100度,200度と0~200度の範囲にあるコイルが直列接続されている。このような構成であればU1相とU2相の電流がアンバランスになったときの電磁力が図3の事例に比べて小さくなる。したがって、種々のばらつきに起因して発生する振動騒音が低減できるという効果がある。仮に2個のインバータが故障した場合でもアンバランスな電磁力が小さくなって振動を小さくできるという効果がある。図3で示した以外にも以下のような結線でも同様の効果が得られる。コイルU23とコイルU11とコイルU12とが直列接続されて第1のU相巻線であるU1相を構成し、この構成では、コイルU11は、コイルU23およびコイルU12とはコイルの巻き方向が逆とする。コイルV12とコイルV13とコイルV21とが直列接続されて第1のV相巻線であるV1相を構成し、この構成では、コイルV13は、コイルV12およびコイルV21とはコイルの巻き方向が逆とする。コイルW13とコイルW21とコイルW22とが直列接続されて第1のW相巻線であるW1相を構成し、この構成では、コイルW21は、コイルW13およびコイルW22とはコイルの巻き方向が逆とする。コイルU22とコイルU21とコイルU13とが直列接続されて第2のU相巻線であるU2相を構成し、この構成では、コイルU21は、コイルU22およびコイルU13とはコイルの巻き方向が逆とする。コイルV22とコイルV23とコイルV11とが直列接続されて第2のV相巻線であるV2相を構成し、この構成では、コイルV23は、コイルV22およびコイルV11とはコイルの巻き方向が逆とする。コイルW23とコイルW11とコイルW12とが直列接続されて第2のW相巻線であるW2相を構成し、この構成では、コイルW11は、コイルW23およびコイルW12とはコイルの巻き方向が逆とする。以上のような構成とすると、実施の形態1で述べたのと同様の効果が得られる。電磁加振力は図6bに示すように空間次数2の電磁加振力を大幅に低減することができる。これは、コイルU23,U11,U12やコイルU22,U21,U13のように機械角160度の間に分散して配置された3つのコイルが直列接続されていて、U1相とU2相が互いに機械角180度ずれた位置に配置されている。V1相,V2相,W1相,W2相も同様なコイルの接続と配置であるため空間次数が2の電磁加振力が小さくできるという効果が得られる。なお、Y結線としてもΔ結線としてもよく、このとき、機械角0~160度の範囲にあるコイルが直列接続されるため、U1相とU2相の電流がアンバランスになったときの電磁力が図3の事例に比べて小さくなるという効果も得られる。実施の形態3.実施の形態1と実施の形態2とでは2台のインバータにより永久磁石型集中巻モータが駆動される例を示したが、本実施の形態3では1台のインバータにより永久磁石型集中巻モータを駆動する例を示す。図12は実施の形態3におけるモータMと電子制御ユニットECUの回路の説明図である。モータMは図1,2,3,4,5で述べた極数が14、スロット数が18の永久磁石型集中巻モータである。図12では説明の簡明化のため構造、コイル、結線ほかの詳細は省略し、電機子巻線のみ示している。モータMの電機子巻線AWは、第1のU相巻線U1、第1のV相巻線V1、第1のW相巻線W1によって構成される電機子巻線AW1と、第2のU相巻線U2、第2のV相巻線V2、第2のW相巻線W2によって構成される電機子巻線AW2とから構成される。電子制御ユニットECUも説明の簡明化のため詳細は省略し、インバータInvのパワー回路部のみを示す。電子制御ユニットECUは1台のインバータ回路から構成されていて、このインバータから並列回路を成す2つの電機子巻線AW1,AW2に3相の電流を供給する。電子制御ユニットECUにはバッテリーなどの電源PSから直流電源が供給されており、ノイズ除去用のコイルClを介して、電源リレーPSRyが接続されている。図12では電源PSが電子制御ユニットECUの内部にあるかのように描かれているが、実際はバッテリ等の外部の電源からコネクタを介して、電力が供給される。電源リレーPSRyは1個設けられていて、2個のMOSFETで構成され故障時などは電源リレーPSRyを開放して、過大な電流が流れないように動作する。なお、図12では、電源リレーPSRyは、電源PS、コイルCl、電源リレーPSRyの順に接続されているが、コイルClよりも電源PSに近い位置に設けられてもよいことは言うまでもない。コンデンサCは平滑コンデンサである。図12では1個のコンデンサで構成されているが、複数のコンデンサを並列に接続されて構成してもよいことは言うまでもない。インバータInvは6個のMOSFETを用いたブリッジで構成され、インバータInvでは、MOSFET1,MOSFET2が直列接続され、MOSFET3,MOSFET4が直列接続され、MOSFET5,MOSFET6が直列接続されて、さらにこの3組の直列接続のMOSFETが並列に接続されている。さらに、下側の3つのMOSFET2,MOSFET4,MOSFET6のGNDグランド側にはそれぞれシャント抵抗が1つずつ接続されており、St1,St2,St3と表示している。これらシャント抵抗St1,St2,St3は電流値の検出に用いられる。なお、シャントは3個の例を示したが、2個のシャントであってもよいし、1個のシャントであっても電流検出は可能であるため、そのような構成であってもよいことは言うまでもない。モータ側への電流の供給は図12に示すようにMOSFET1,MOSFET2の間からバスバーなどの接続導体を通じてモータMのU1相とU2相へ、MOSFET3,MOSFET4の間からバスバーなどの接続導体を通じてモータMのV1相とV2相へ、MOSFET5,MOSFET6の間からバスバーなどの接続導体を通じてモータMのW1相とW2相へそれぞれ供給される。モータMと電子制御ユニットECUの電気的接続は3相分で計3箇所であるが、モータM内部で電機子巻線AW1と電機子巻線AW2とに別れる。電機子巻線AW1,AW2の結線は図3の各コイルを図4のようにY結線とした場合でもよく、図3の各コイルを図5のようにΔ結線した場合でもいい。Y結線の場合は中性点N1と中性点N2があるが、中性点N1と中性点N2を電気的に接続しても、しなくてもよい。中性点N1と中性点N2を電気的に接続する場合には中性点にリレーを一つ設けるだけでモータの短絡故障の場合に1台のリレーで開放できるという効果がある。N1とN2を電気的に接続せず、それぞれにリレーを設ける場合には、短絡故障した電機子巻線のみのリレーを開放し、一方のリレーをONにした状態でモータを駆動することができる。これはすなわち、電動パワーステアリング装置において短絡故障のときでもアシストトルクを発生させることができるという効果が得られることを示す。また、図3の結線とすると別の効果がある。図3ではU1相巻線はコイルU11,U12,U13が直列接続されており、すなわち1番,5番,6番のティースT1,T5,T6が直列接続されている。1番と6番のティースT1,T6の位置関係は機械角100度離れた位置であり、その他U2相巻線,V1相巻線,V2相巻線,W1相巻線,W2相巻線も全て100度以内のティースで直列接続されている。このように機械的に近い位置でコイルが直列接続されることにより結線が容易となるという効果がある。結線は図9の結線を図10のようにY結線とした場合でもよく、図9を図11のようにΔ結線とした場合でもよい。この場合は、図9からわかるように0度、100度、200度と0~200度の範囲にある各コイルが直列接続されている。このような構成であればU1相とU2相の電流がアンバランスになったときの電磁力が図3の事例に比べて小さくなる。したがって、種々のばらつきに起因して発生する振動騒音が低減できるという効果がある。仮に2個の電機子巻線AW1,AW2にアンバランスが生じた場合でもアンバランスな電磁力が小さくなって振動が小さくできるという効果がある。また、実施の形態2の後半で述べたコイルU23とコイルU11とコイルU12とが直列接続されて第1のU相巻線であるU1相を構成し、このとき、コイルU11は、コイルU23およびコイルU12とはコイルの巻き方向が逆とした場合U2,V1,V2,W1,W2の説明は省略でも同様の効果が得られる。また、電動パワーステアリング装置に使われるモータは電源電圧が12V系であることが多く、モータの相電流は80Armsを超える場合があり、並列回路の数が少ないとコイルの線径が大きくなりすぎて、ティースに集中巻で巻線する際に工作性が非常に低くなる。しかしながら、本実施の形態3の構成によれば、電機子巻線AWが2つの並列回路AW1,AW2で構成されているため、1つの電機子巻線の場合に比べてコイルの線径を小さくすることができる。例えば固定子鉄心の直径が80mm~90mm程度のモータにおいて、直径1mm前後のコイルを用いることができるため、巻線作業性が高く、大量生産に適しているという効果があるまた、本実施の形態のモータも図6bと同様の電磁加振力の低減効果を得ることができる。図6bから次数の低い2ndが従来のモータと比べて大幅に低減されているのがわかる。空間次数が2の電磁加振力が大幅に低減されている。さらに、1台のインバータInvでモータMを駆動する場合は、図7の構成の事例と比べてMOS-FET、平滑コンデンサ、シャント抵抗の数が少ないので低コストで低振動低騒音のモータ駆動装置が構築できるという効果がある。実施の形態4.図13は実施の形態4の永久磁石型集中巻モータの断面の説明図である。このモータMは、回転子Rrの極数が22、固定子Srのスロット数が18のモータであり、固定子の内側に回転自在になるよう設けられた回転子Rrがある。回転子Rrは回転軸となるシャフトRSとシャフトRSの外側に回転子鉄心RCが設けられ、さらに回転子鉄心RCの外周側に永久磁石の磁極が周方向に等間隔に22個PM1~PM22貼り付けられている。なお、図13では省略しているが永久磁石の外側に磁石の保護と飛散防止用にステンレスやアルミニウムの非磁性材料を円筒状にしたカバーで覆う場合がある。また、図13では各ティースT1~T18に集中的に巻き回されてる電機子巻線コイルについて、UVWの3相のいずれのコイルか分かるように、便宜的に番号をつけて表している。UVW各相は、U相はU11,U12,U13,U21,U22,U23の6個、V相はV11,V12,V13,V21,V22,V23の6個、W相はW11,W12,W13,W21,W22,W23の6個、からそれぞれ構成され、図13に示すように各コイルはティースT1~T18のそれぞれに対応して、U11,W11,W12,V11,U12,U13,W13,V12,V13,U21,W21,W22,V21,U22,U23,W23,V22,V23の順に並んでいる構成となっている。次に、この18個のコイルU11,W11,W12,V11,U12,U13,W13,V12,V13,U21,W21,W22,V21,U22,U23,W23,V22,V23がどのように接続されるかについて詳細を説明する。図14は電機子巻線の結線の説明図で、18個のコイルがどのように電気的に接続されているかを示す図である。18個並んだ四角形は1番から18番までのティースT1~T18を表しており、ティースT1~T18の対応するティースに巻き回されている各コイルをU11,W11,W12,V11,U12,U13,W13,V12,V13,U21,W21,W22,V21,U22,U23,W23,V22,V23と示している。コイルU11とコイルU12とコイルU13とが直列接続されて第1のU相巻線であるU1相を構成している。このとき、コイルU12は、コイルU11およびコイルU13とはコイルの巻き方向が逆方向にとなっている。また、コイルU21とコイルU22とコイルU23とが直列接続されて第2のU相巻線であるU2相を構成している。このとき、コイルU22は、コイルU21およびコイルU23とはコイルの巻き方向が逆方向となっている。コイルV11とコイルV12とコイルV13とが直列接続されて第1のV相巻線であるV1相を構成している。このとき、コイルV12は、コイルV11およびコイルV13とはコイルの巻き方向が逆方向となっている。また、コイルV21とコイルV22とコイルV23とが直列接続されて第2のV相巻線であるV2相を構成している。このとき、コイルV22は、コイルV21およびコイルV23とはコイルの巻き方向が逆方向となっている。コイルW11とコイルW12とコイルW13とが直列接続されて第1のW相巻線であるW1相を構成している。このとき、コイルW12は、コイルW11およびコイルW13とはコイルの巻き方向が逆方向となっている。また、コイルW21とコイルW22とコイルW23とが直列接続されて第2のW相巻線であるW2相を構成している。このとき、コイルW22は、コイルW21およびコイルW23とはコイルの巻き方向が逆方向となっている。また、U1相の両端はコイルU11側をU1、コイルU13側をU1-とし、同様にU2相の両端もコイルU21側をU2、コイルU23側をU2-としている。同様にV1相の両端はコイルV11側をV1、コイルV13側をV1-とし、同様にV2相の両端もコイルV21側をV2、コイルV23側をV2-としている。同様にW1相の両端はコイルW11側をW1、コイルW13側をW1-とし、同様にW2相の両端もコイルW21側をW2、コイルW23側をW2-としている。図14のU1相,U2相,V1相,V2相,W1相,W2相をY結線した場合は図4のようになる。図4の左側はU1-とV1-とW1-を電気的に接続して中性点N1としY結線としている。一方、図4の右側はU2-とV2-とW2-を電気的に接続して中性点N2としている。図15は図13に例示した18個のコイルがどのように電気的に接続されているかを示す図である。図15において、18個並んだ四角形は1番から18番までのティースT1~T18を表しており、各ティースに巻き回されているコイルをU11,W11,W12,V11,U12,U13,W13,V12,V13,U21,W21,W22,V21,U22,U23,W23,V22,V23と示している。なお、a1とa2とは図示省略してあるが電気的に一続きに繋がっている。同様に、b1とb2とも電気的に一続きに繋がっており、また、c1とc2とも電気的に一続きに繋がっている。コイルU22とコイルU11とコイルU13とが直列接続されて第1のU相巻線であるU1相を構成している.このとき、コイルU22とコイルU11とコイルU13とはコイルの巻き方向が同じとなっている。コイルV12とコイルV21とコイルV23とが直列接続されて第1のV相巻線であるV1相を構成している。このとき、コイルV12とコイルV21とコイルV23とはコイルの巻き方向が同じとなっている。コイルW11とコイルW13とコイルW22とが直列接続されて第1のW相巻線であるW1相を構成している。このとき、コイルW11とコイルW13とコイルW22とはコイルの巻き方向が同じとなっている。コイルU23とコイルU21とコイルU12とが直列接続されて第2のU相巻線であるU2相を構成している。このとき、コイルU23とコイルU21とコイルU12とはコイルの巻き方向が同じとなっている。コイルV22とコイルV11とコイルV13が直列接続されて第2のV相巻線であるV2相を構成している。このとき、コイルV22とコイルV11とコイルV13とはコイルの巻き方向が同じとなっている。コイルW12とコイルW23とコイルW21が直列接続されて第2のW相巻線であるW2相を構成している。このとき、コイルW12とコイルW23とコイルW21とはコイルの巻き方向が同じとなっている。また、U1相の両端はコイルU22側をU1、コイルU13側をU1-とし、同様にU2相の両端もコイルU23側をU2、コイルU12側をU2-としている。同様にV1相の両端はコイルV12側をV1、コイルV23側をV1-とし、同様にV2相の両端もコイルV13側をV2、コイルV22側をV2-としている。同様にW1相の両端はコイルW11側をW1、コイルW22側をW1-とし、同様にW2相の両端もコイルW12側をW2、コイルW21側をW2-としている。図14および図15のU1相,U2相,V1相,V2相,W1相,W2相は、Y結線で構成したり、Δ結線で構成される。図14の結線ではU1相はコイルU11,U12,U13が直列接続されており、すなわち1番,5番,6番のティースT1,T5,T6に巻回されたコイルが直列接続されている。1番と6番のティースT1,T6の位置関係は機械角100度離れた位置であり、その他U2相,V1相,V2相,W1相,W2相も全て100度以内のティースで直列接続されている。このように機械的に近い位置でコイルが直列接続されることにより結線が容易となるという効果がある。結線は図15の場合は、図13からわかるように0度,100度,200度と0~200度の範囲にあるコイルが直列接続されている。このような構成であればU1相とU2相の電流がアンバランスになったときの電磁力が図14の事例に比べて小さくなる。したがって、種々のばらつきに起因して発生する振動騒音が低減できるという効果がある。仮に2個の電機子巻線AW1,AW2に電流のアンバランスが生じた場合でもアンバランスな電磁力が小さくなって振動が小さくできるという効果がある。インバータについても図12のように1台としてもよく、図7のように2台としてもよい。このような構成にすることにより、図6bで示したのと同等の効果、すわなち空間次数が2の電磁加振力が低減できるという効果が得られる。さらに、2台のインバータを用いた場合には2つのインバータの各々から個別に供給される電機子巻線AW1,AW2の各電流の位相を相対的に電気角30度ずらすことによって6次のトルクリップルを大幅に低減できるという効果も得られる。本実施の形態は実施の形態1と同様に磁極数M=22n、ティース数N=18nnは整数、n≧1と一般化できる。実施の形態1とあわせて一般化すれば磁極数M=n、ティース数N=18nnは整数、n≧1と表すことができる。実施の形態5.実施の形態1では回転子鉄心RCの表面に永久磁石を配置したいわゆる表面磁石型のモータの例であったが、本発明はこれに限らない。図16は永久磁石PM1~PM14を回転子鉄心RC内部に埋め込んだ磁石埋め込み型のモータである。回転子Rrは回転軸となるシャフトRSとシャフトRSの外側に回転子鉄心RCが設けられ、さらに回転子鉄心RCに断面形状が四角形状の永久磁石の磁極PM1~PM14が周方向に等間隔に14個埋め込まれている。一般にこのような磁石埋め込み型のモータは図2のような表面磁石型のモータに比べて、等価的なエアギャップが小さく、電磁加振力が大きく、さらに回転子の偏心などによるアンバランスな電磁力も大きく、振動騒音が大きくなるという課題があった。しかしながら、実施の形態1~4ので述べたような電機子巻線とすることにより、空間次数が低い電磁加振力を大幅に低減できるという効果があるため、磁石埋め込み型のモータでも低振動低騒音のモータが得られる。さらに、図16のように断面形状が四角の永久磁石を用いることができるため、永久磁石の加工コストを低減でき、磁石飛散防止の金属の管が不要となるためモータを低コスト化できるという効果がある。実施の形態6.図17は回転子鉄心RCに回転子径方向長さが回転子周方向長さに比べて長い永久磁石が埋め込まれた構造とした永久磁石型集中巻モータの説明図である。固定子Srは図2と同じ構造だが、回転子Rrは異なっている。永久磁石PM1~PM14は何れもその回転子径方向の長さが回転子周方向の長さに比べて長い形状をしており、この永久磁石PM1~PM14が周方向に等間隔に14個並んでいる。永久磁石の着磁方向は図17に示すNとSがそれぞれN極、S極になるような方向に着磁されている。すなわち、隣り合う永久磁石の向かい合う面が互いに同じ極になるように着磁されている。このような着磁方向とすることで、磁束を回転子鉄心に集中させて、磁束密度を高めるという効果がある。また、隣り合う永久磁石の間には回転子鉄心RCが介在する。この回転子鉄心RCの固定子Sr側に対向する面は曲面部CSPを有し、その曲面の形状が隣り合う永久時磁石間の中間地点において固定子Srとの空隙長が短くなるような凸形状の曲面を形成している。このような形状により、空隙に発生する磁束密度の波形を滑らかにできるため、コギングトルクやトルクリップルを小さくすることができる。さらに、永久磁石の内径側の端面に接するように非磁性部NMPを設けている。ここは、空気としてもよいし、樹脂を充填してもよいし、ステンレスやアルミニウムのような非磁性の金属を挿入してもよい。このようにすることで、永久磁石の漏れ磁束を低減することができる。隣り合う永久磁石の間の回転子鉄心RCとシャフトRSの外周を囲うように設けられた回転子鉄心RCとの間に連結部Cnが設けられている。これは隣り合う永久磁石の間の回転子鉄心RCとシャフトRSの外周を囲うように設けられた回転子鉄心RCとを機械的に連結する働きを持っている。径方向長さが周方向長さに比べて長いため、磁束を回転子鉄心RCに集中させることができ高トルクとなる。回転子鉄心RCに永久磁石が埋め込まれた構造では、表面磁石型に比べて電磁加振力が大きくなり振動騒音が大きくなるという課題があったが、電機子巻線AWの結線の構成を、実施の形態1および2で述べた構成図3,4,5,9,10,11のようにすることで、空間次数2次の電磁加振力が小さくすることができ低振動低騒音となる。すなわち、高トルク化と低振動低騒音化の両立が可能となる。図18は、図17の構成とした場合の電磁加振力である。空間次数2次,4次,14次の全ての電磁加振力が、実施形態1の場合の図6bに比べてさらに低減されている。特に空間次数2次の電磁加振力が低減されているため、さらに低振動低騒音となる。これは回転子の構成を図17の構成としたことと電機子巻線AWの構成を実施の形態1および2で述べた構成としたことで得られた相乗効果である。実施の形態7.図19は自動車の電動パワーステアリング装置の説明図である。運転者はステアリングホイール図示しないを操舵し、そのトルクがステアリングシャフト図示しないを介してシャフトStSに伝達される。このときトルクセンサTSが検出したトルクは電気信号に変換されケーブル図示しないを通じてコネクタCnr1を介してECUコントロールユニットに伝達される。一方、車速などの自動車の情報が電気信号に変換されコネクタCnr2を介してECUに伝達される。ECUはこのトルクと車速などの自動車の情報から、必要なアシストトルクを演算し、インバータを通じて永久磁石型集中巻モータMに電流を供給する。モータMはラック軸の移動方向矢印RMDで示すに平行な向きに配置されている。また、ECUへの電源供給はバッテリやオルタネータから電源コネクタPSCnrを介して送られる。永久磁石型モータMが発生したトルクはベルト図示せずとボールネジ図示せずが内蔵されたギヤボックスGBによって減速されハウジングHgの内部にあるラック軸図示せずを矢印の方向に動かす推力を発生させ、運転者の操舵力をアシストする。これにより、タイロッドTRR,TRLが動き、タイヤが転舵して車両を旋回させることができる。永久磁石型集中巻モータMのトルクによってアシストされ運転者は少ない操舵力で車両を旋回させることができる。なお、ラックブーツRBR,RBLは異物が装置内に侵入しないように設けられている。このような電動パワーステアリング装置においては、モータMが発生するコギングトルクやトルクリップルはギヤを介して運転者に伝わるため、良好な操舵感覚を得るためにはコギングトルクやトルクリップルが小さい方が望ましい。また、モータMが動作するときの振動騒音も小さい方が望ましい。そこで、実施の形態1~6で述べたモータMを適用すると、各々の実施の形態で述べた効果を得ることができる。特に、空間次数2次の電磁加振力が小さくすることができ低振動低騒音となる。さらに、高トルク化と低振動低騒音化の両立が可能となるという効果がある。図19のようにモータMはラック軸の移動方向矢印RMDで示すに平行な向きに配置されている、電動パワーステアリング装置は大型車に向いているシステムであるが、モータも高出力化が必要であり、高出力化と同時にモータに起因する振動騒音も増加するという課題があった。しかしながら、実施の形態1~6で述べたモータを適用すればこの課題が解決でき、大型の車両にも電動パワーステアリング装置が適用でき、燃費を低減できるという効果がある。本発明の実施の形態1~7によれば、回転子には着磁された永久磁石から構成される磁極を有し、その磁極の極数がMであり、固定子にはコイルが集中的に巻き回されるティースが周方向に等間隔に配置され、そのティースの数がNであり、前記極数M=n、前記ティースの数N=18nを満たし但し、nは整数、n≧1、前記コイルで構成される電機子巻線が、並列回路を成すm個の3相電機子巻線で構成され但し、mはm≧2の偶数で、かつ2nの約数、前記並列回路を成す各3相電機子巻線の1相分の回路は6nm個のコイルを直列接続して構成されるものであり、小型高効率で、トルクリップルも小さく、さらに空間次数2次の電磁加振力が小さいため低振動低騒音となり、その上、巻線を細くすることができ巻線占積率が向上し、工作性も向上する。また、並列回路を成すm個の3相電機子巻線の各々が、異なるインバータから個別に給電されるので、2台のインバータが供給する電流位相を変化させることでトルクリップルを大幅に低減することができ、振動騒音が小さく,良好な操舵感覚を得ることができる。また、並列回路を成すm個の3相電機子巻線の各々が、共通のインバータから給電されるので、MOS-FET、平滑コンデンサ、シャント抵抗の数が少ないので低コストで低振動低騒音のモータ駆動装置が構築できる。前記極数M=14nであり、前記固定子の18n個の前記ティースのうち、第181番目から第1818番目までの連続した18個のティースに巻き回されている各コイルを順に、U11,V11,V12,W11,U12,U13,V13,W12,W13,U21,V21,V22,W21,U22,U23,V23,W22,W23としたとき、前記コイルU11,U12,U13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のU相巻線である第1のU相巻線が構成され、前記コイルU21,U22,U23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のU相巻線である第2のU相巻線が構成され、前記コイルV11,V12,V13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のV相巻線である第1のV相巻線が構成され、前記コイルV21,V22,V23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のV相巻線である第2のV相巻線が構成され、前記コイルW11,W12,W13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のW相巻線である第1のW相巻線が構成され、前記コイルW21,W22,W23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のW相巻線である第2のW相巻線が構成され、前記第1のU相巻線と前記第2のU相巻線とは並列接続され、前記第1のV相巻線と前記第2のV相巻線とは並列接続され、前記第1のW相巻線と前記第2のW相巻線は並列接続されることにより、機械的に近い巻線が互いに直列接続されるので結線が容易となる。前記極数M=14nであり、前記固定子鉄心の18n個のティースのうち、第181番目から第1818番目までの連続した18個のティースに巻き回されている各コイルを順に、U11,V11,V12,W11,U12,U13,V13,W12,W13,U21,V21,V22,W21,U22,U23,V23,W22,W23としたとき、前記コイルU11,U13,U22が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のU相巻線である第1のU相巻線が構成され、前記コイルU12,U21,U23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のU相巻線である第2のU相巻線が構成され、前記コイルV11,V13,V22が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のV相巻線である第1のV相巻線が構成され、前記コイルV12,V21,V23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のV相巻線である第2のV相巻線が構成され、前記コイルW12,W21,W23が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のW相巻線である第1のW相巻線が構成され、前記コイルW11,W13,W22が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のW相巻線である第2のW相巻線が構成され、前記第1のU相巻線と前記第2のU相巻線とは並列接続され、前記第1のV相巻線と前記第2のV相巻線とは並列接続され、前記第1のW相巻線と前記第2のW相巻線とは並列接続されることにより、並列回路を成す2つの電機子巻線の電流がアンバランスとなった場合でも回転子に加わる電磁力が小さいため低振動騒音となる。前記極数M=14nであり、前記固定子鉄心の18n個のティースのうち、第181番目から第1818番目までの連続した18個のティースに巻き回されている各コイルを順に、U11,V11,V12,W11,U12,U13,V13,W12,W13,U21,V21,V22,W21,U22,U23,V23,W22,W23としたとき、前記コイルU11,U12,U13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のU相巻線である第1のU相巻線が構成され、前記コイルU21,U22,U23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のU相巻線である第2のU相巻線が構成され、前記コイルV11,V12,V13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のV相巻線である第1のV相巻線が構成され、前記コイルV21,V22,V23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のV相巻線である第2のV相巻線が構成され、前記コイルW11,W12,W13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のW相巻線である第1のW相巻線が構成され、前記コイルW21,W22,W23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のW相巻線である第2のW相巻線が構成され、前記第1のU相巻線と前記第1のV相巻線と前記第1のW相巻線は第1のインバータから給電され、前記第2のU相巻線と前記第2のV相巻線と前記第2のW相巻線は第2のインバータから給電されることにより、インバータ2個の場合の駆動回路側と接続するモータ側の配線が、第1のインバータ用の3つの配線と第2のインバータ用の3つの配線がそれぞれ近い位置に配置されるためモータとインバータの配線が容易となる。前記極数M=14nであり、前記固定子鉄心の18n個のティースのうち、第181番目から第1818番目までの連続した18個のティースに巻き回されている各コイルを順に、U11,V11,V12,W11,U12,U13,V13,W12,W13,U21,V21,V22,W21U22,U23,V23,W22,W23としたとき、前記コイルU11,U13,U22が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のU相巻線である第1のU相巻線が構成され、前記コイルU12,U21,U23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のU相巻線である第2のU相巻線が構成され、前記コイルV11,V13,V22が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のV相巻線である第1のV相巻線が構成され、前記コイルV12,V21,V23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のV相巻線である第2のV相巻線が構成され、前記コイルW12,W21,W23が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のW相巻線である第1のW相巻線が構成され、前記コイルW11,W13,V22が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のW相巻線である第2のW相巻線が構成され、前記第1のU相巻線と前記第1のV相巻線と前記第1のW相巻線は第1のインバータから給電され、前記第2のU相巻線と前記第2のV相巻線と前記第2のW相巻線は第2のインバータから給電されることにより、別々のインバータが接続される第1と第2の電機子巻線で電流がアンバランスとなった場合でも回転子に加わる電磁力が小さいため低振動騒音となる。前記極数M=14,前記ティースの数N=18としたことにより、極数が少ないため、回転センサの電気角換算した角度誤差が小さくなる。したがって、回転センサの角度誤差の影響を受けにくく、低トルクリップルとなり、低騒音低振動のモータが得られる。前記極数M=22nであり、前記固定子鉄心の18n個のティースのうち、第181番目から第1818番目までの連続した18個のティースに巻き回されている各コイルを順に、U11,W11,W12,V11,U12,U13,W13,V12,V13,U21,W21,W22,V21,U22,U23,W23,V22,V23としたとき、前記コイルU11,U12,U13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のU相巻線である第1のU相巻線が構成され、前記コイルU21,U22,U23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のU相巻線である第2のU相巻線が構成され、前記コイルV11,V12,V13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のV相巻線である第1のV相巻線が構成され、前記コイルV21,V22,V23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のV相巻線である第2のV相巻線が構成され、前記コイルW11,W12,W13が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のW相巻線である第1のW相巻線が構成され、前記コイルW21,W22,W23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のW相巻線である第2のW相巻線が構成されることにより、機械的に近い巻線が互いに直列接続されるので結線が容易となる。前記極数M=22nであり、前記固定子鉄心の18n個のティースのうち、第181番目から第1818番目までの連続した18個のティースに巻き回されている各コイルを順に、U11,W11,W12,V11,U12,U13,W13,V12,V13,U21,W21,W22,V21,U22,U23,W23,V22,V23としたとき、前記コイルU11,U13,U22が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のU相巻線である第1のU相巻線が構成され、前記コイルU12,U21,U23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のU相巻線である第2のU相巻線が構成され、前記コイルV11,V13,V22が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のV相巻線である第1のV相巻線が構成され、前記コイルV12,V21,V23が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のV相巻線である第2のV相巻線が構成され、前記コイルW12,W21,W23が直列接続されて、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線のW相巻線である第1のW相巻線が構成され、前記コイルW11,W13,W22が直列接続されて、前記並列回路を成す他の3相電機子巻線のW相巻線である第2のW相巻線が構成されることにより、第1と第2の電機子巻線で電流アンバランスがあっても回転子にかかる電磁力が小さく、低振動低騒音となる。前記整数n=1とし、前記並列回路を成す一の3相電機子巻線の各相の巻線である第1のU相巻線と第1のV相巻線と第1のW相巻線および前記並列回路を成す他の3相電機子巻線の各相の巻線である第2のU相巻線と第2のV相巻線と第2のW相巻線は、それぞれ機械角100度以上に渡って分散的に配置された3つのコイルを直列接続して構成され、前記第1のU相巻線と前記第2のU相巻線とは機械角180度ずれた位置に配置され、前記第1のV相巻線と前記第2のV相巻線とは機械角180度ずれた位置に配置され、前記第1のW相巻線と前記第2のW相巻線とは機械角180度ずれた位置に配置されていることにより、空間次数2次の電磁加振力が小さいため低振動低騒音となる。極数が少ないため、回転センサの電気角換算した角度誤差が小さくなる。したがって、回転センサの角度誤差の影響を受けにくく、低トルクリップルとなり、低騒音低振動のモータが得られる。前記回転子の回転子鉄心の表面に永久磁石を配置したことにより、コギングトルク、トルクリップルが小さい。永久磁石の径方向の厚みの分だけ等価的なギャップが存在するため、回転子と固定子の間に偏心が生じても電磁力が小さく振動騒音が少ない。前記回転子の回転子鉄心に永久磁石が埋め込まれていることにより、回転子鉄心に永久磁石が埋め込まれた構造では、表面磁石型に比べて電磁加振力が大きくなり振動騒音が大きくなるという課題があったが、この構成によって、空間次数2次の電磁加振力が小さくすることができ低振動低騒音となる。前記回転子の回転子鉄心に、回転子径方向長さが回転子周方向長さに比べて長い永久磁石が埋め込まれていることにより、径方向長さが周方向長さに比べて長いため、磁束を回転子鉄心に集中させることができ高トルクとなる。回転子鉄心に永久磁石が埋め込まれた構造では、表面磁石型に比べて電磁加振力が大きくなり振動騒音が大きくなるという課題があったが、この構成によって、空間次数2次の電磁加振力が小さくすることができ低振動低騒音となる。前記回転子の回転子鉄心に取り付けられる永久磁石の断面形状が長方形であり、且つ前記永久磁石の回転子径方向長さが回転子周方向長さに比べて長い形状となっており、前記永久磁石の着磁方向は隣り合う永久磁石の向かい合う面が互いに同じ極になるような向きであり、隣り合う前記永久磁石の間には回転子鉄心が介在し、この回転子鉄心の固定子側に対向する面は曲面部を有し、その曲面の形状が前記隣り合う永久時磁石間の中間地点において固定子との空隙長が短くなるような凸形状の曲面を形成しており、永久磁石の内径側の端面に接するように非磁性部を設けられていることにより、永久磁石の断面形状が長方形であるため磁石加工費が低減でき、材料歩留まりのよい磁石のためコスト低減の効果がある。曲面部により磁束密度波形が滑らかになるため、コギングトルク、トルクリップルが低減する。径方向長さが周方向長さに比べて長いため、磁束を回転子鉄心に集中させることができ高トルクとなる。回転子鉄心に永久磁石が埋め込まれた構造では、表面磁石型に比べて電磁加振力が大きくなり振動騒音が大きくなるという課題があったが、この構成によって、空間次数2次の電磁加振力が小さくすることができ低振動低騒音となる。前記永久磁石型集中巻モータが電動パワーステアリング装置に搭載され、前記電動パワーステアリング装置に搭載された前記永久磁石型集中巻モータが、前記電動パワーステアリング装置のラック軸の移動方向と平行な向きに配置されることにより、空間次数2次の電磁加振力が小さくすることができ低振動低騒音となる。さらに、高トルク化と低振動低騒音化の両立が可能となる。モータの高出力化と同時にモータに起因する振動騒音も増加するという課題があったが、低振動低騒音が実現できるので、大型の車両にも電動パワーステアリング装置が適用でき、燃費を低減できる。なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を適宜、変形、省略することができる。なお、各図中、同一符合は同一または相当部分を示す。"