"内燃機関の排出ガスの一部をEGRガスとして吸気通路に還流させる際のEGRガス流量を調節するEGR弁を備えた内燃機関のEGR制御装置において、前記EGR弁は、前記EGRガス流量が最小となる開度以下全閉位置というに対して該EGR弁の開度を増加方向と減少方向の両方向に駆動可能に設けられて前記全閉位置でフリクションが最大となり、前記EGR弁の駆動トルク又はこれに関連性のある情報以下これらを駆動トルク情報と総称するを検出する駆動トルク情報検出手段と、前記駆動トルク情報検出手段で検出した駆動トルク情報に基づいて前記EGR弁の駆動トルクが最大となるEGR弁の開度を前記全閉位置として学習する全閉位置学習手段とを備えていることを特徴とする内燃機関のEGR制御装置。前記駆動トルク情報検出手段は、前記駆動トルク情報として、前記EGR弁の開度の変化速度以下EGR弁の角速度というを検出し、前記全閉位置学習手段は、前記EGR弁の角速度に基づいて前記全閉位置を学習することを特徴とする請求項1に記載の内燃機関のEGR制御装置。前記全閉位置学習手段は、前記EGR弁を駆動するモータに一定電圧を印加して前記EGR弁の開度を変化させるように制御したときに前記EGR弁の角速度が最小となるEGR弁の開度を前記全閉位置として学習することを特徴とする請求項2に記載の内燃機関のEGR制御装置。前記駆動トルク情報検出手段は、前記駆動トルク情報として、前記EGR弁を駆動するモータに流れる電流以下EGR弁の駆動電流というを検出し、前記全閉位置学習手段は、前記EGR弁の駆動電流に基づいて前記全閉位置を学習することを特徴とする請求項1に記載の内燃機関のEGR制御装置。前記全閉位置学習手段は、前記EGR弁の開度を一定速度で変化させるように制御したときに前記EGR弁の駆動電流が最大となるEGR弁の開度を前記全閉位置として学習することを特徴とする請求項4に記載の内燃機関のEGR制御装置。前記全閉位置学習手段は、前記駆動トルク情報に基づいて学習した全閉位置の学習値が前記EGR弁の可動範囲の限界位置を基準にした所定範囲内の場合に前記全閉位置の学習値を採用することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の内燃機関のEGR制御装置。ところで、特にガソリンエンジンでは、EGRガス流量に対する燃焼安定性の感度が高いため、EGRガス流量を精度良く制御する必要があると共に、EGRガス停止時はEGRガスの漏れによる燃焼悪化を防止するためにEGR弁の開度を全閉位置EGRガス流量が最小となる開度に精度良く制御する必要があり、それらを実現するには、EGR弁の開度制御の基準となる全閉位置を精度良く学習する必要がある。本出願人は、EGRガスによるデポジットの対策等を目的として、EGR弁の開度を全閉位置に対して増加方向と減少方向の両方向に駆動できるようつまりEGR弁の可動範囲の途中で全閉位置となるようにEGR弁を設けたEGR装置を研究開発しているが、このEGR装置は、EGR弁の全閉位置が可動範囲の限界位置例えばストッパに突き当たる位置と一致していないため、EGR弁を可動範囲の限界位置まで駆動して全閉位置を学習するといった方法を実施することができない。そこで、上記特許文献1,2の技術を利用して、吸気通路に設けた酸素センサや吸気圧センサの出力に基づいてEGR弁の全閉位置を学習することも考えられるが、この場合、EGRガス以外の影響で吸気通路内の酸素濃度や吸気圧が変化してEGR弁の全閉位置を精度良く学習できない可能性がある。そこで、本発明が解決しようとする課題は、EGR弁の全閉位置EGRガス流量が最小となる開度を精度良く学習することができる内燃機関のEGR制御装置を提供することにある。上記課題を解決するために、請求項1に係る発明は、内燃機関の排出ガスの一部をEGRガスとして吸気通路に還流させる際のEGRガス流量を調節するEGR弁を備えた内燃機関のEGR制御装置において、EGR弁は、EGRガス流量が最小となる開度以下全閉位置というに対して該EGR弁の開度を増加方向と減少方向の両方向に駆動可能に設けられて全閉位置でフリクションが最大となり、EGR弁の駆動トルク又はこれに関連性のある情報以下これらを駆動トルク情報と総称するを検出する駆動トルク情報検出手段と、この駆動トルク情報検出手段で検出した駆動トルク情報に基づいてEGR弁の駆動トルクが最大となるEGR弁の開度を全閉位置として学習する全閉位置学習手段とを備えた構成としたものである。全閉位置でフリクションが最大となるEGR弁の場合、全閉位置でEGR弁の駆動トルク負荷トルクが最大となるという特性があるため、駆動トルク情報検出手段で検出した駆動トルク情報に基づいてEGR弁の駆動トルクが最大となるEGR弁の開度を全閉位置として学習すれば、EGR弁の全閉位置を精度良く学習することができる。具体的には、請求項2のように、駆動トルク情報として、EGR弁の開度の変化速度以下EGR弁の角速度というを検出し、このEGR弁の角速度に基づいて全閉位置を学習するようにしても良い。EGR弁の駆動トルクに応じてEGR弁の角速度が変化するため、EGR弁の角速度は、EGR弁の駆動トルクを精度良く反映したパラメータとなる。従って、EGR弁の角速度を用いれば、EGR弁の駆動トルクが最大となるEGR弁の開度つまり全閉位置を学習することができる。この場合、請求項3のように、EGR弁を駆動するモータに一定電圧を印加してEGR弁の開度を変化させるように制御したときにEGR弁の角速度が最小となるEGR弁の開度を全閉位置として学習するようにしても良い。EGR弁を駆動するモータに一定電圧を印加してEGR弁の開度を変化させるように制御した場合、EGR弁の駆動トルクが最大となるEGR弁の開度つまり全閉位置でEGR弁の角速度が最小となるため、EGR弁の角速度が最小となるEGR弁の開度を全閉位置として学習すれば、EGR弁の全閉位置を精度良く学習することができる。また、請求項4のように、駆動トルク情報として、EGR弁を駆動するモータに流れる電流以下EGR弁の駆動電流というを検出し、このEGR弁の駆動電流に基づいて全閉位置を学習するようにしても良い。EGR弁の駆動トルクに応じてEGR弁の駆動電流が変化するため、EGR弁の駆動電流は、EGR弁の駆動トルクを精度良く反映したパラメータとなる。従って、EGR弁の駆動電流を用いれば、EGR弁の駆動トルクが最大となるEGR弁の開度つまり全閉位置を学習することができる。この場合、請求項5のように、EGR弁の開度を一定速度で変化させるように制御したときにEGR弁の駆動電流が最大となるEGR弁の開度を全閉位置として学習するようにしても良い。EGR弁の開度を一定速度で変化させるように制御した場合、EGR弁の駆動トルクが最大となるEGR弁の開度つまり全閉位置でEGR弁の駆動電流が最大となるため、EGR弁の駆動電流が最大となるEGR弁の開度を全閉位置として学習すれば、EGR弁の全閉位置を精度良く学習することができる。また、請求項6のように、駆動トルク情報に基づいて学習した全閉位置の学習値がEGR弁の可動範囲の限界位置例えばストッパに突き当たる位置を基準にした所定範囲内の場合に全閉位置の学習値を採用するようにしても良い。このようにすれば、全閉位置の誤学習を防止することができ、全閉位置の学習精度を向上させることができる。以下、本発明を実施するための形態を具体化した幾つかの実施例を説明する。本発明の実施例1を図1乃至図6に基づいて説明する。まず、図1に基づいてエンジン制御システム全体の構成を概略的に説明する。内燃機関であるエンジン11の吸気管12の最上流部には、エアクリーナ13が設けられ、このエアクリーナ13の下流側に、吸入空気量を検出するエアフローメータ14が設けられている。このエアフローメータ14の下流側には、モータ15によって開度調節されるスロットルバルブ16と、このスロットルバルブ16の開度スロットル開度を検出するスロットル開度センサ17とが設けられている。更に、スロットルバルブ16の下流側には、サージタンク18が設けられている。このサージタンク18には、エンジン11の各気筒に空気を導入する吸気マニホールド19が設けられ、各気筒毎に筒内噴射又は吸気ポート噴射を行う燃料噴射弁図示せずが取り付けられている。エンジン11のシリンダヘッドには、各気筒毎に点火プラグ図示せずが取り付けられ、各点火プラグの火花放電によって各気筒内の混合気に着火される。一方、エンジン11の各気筒の排気マニホールド20が排気管21に接続され、この排気管21に、排出ガス中のCO,HC,NOx等を浄化する三元触媒等の触媒22が設置されている。このエンジン11には、触媒22の上流側の排気通路排気マニホールド20又は排気管21から排出ガスの一部をEGRガスとしてスロットルバルブ16の下流側の吸気通路サージタンク18又は吸気マニホールド19に還流させるEGR装置23が搭載されている。このEGR装置23は、触媒22の上流側の排気通路とスロットルバルブ16の下流側の吸気通路との間にEGR配管24が接続され、このEGR配管24に、EGRガスを冷却するEGRクーラ25と、EGRガス流量を調節するバタフライ式のEGR弁26が設けられている。このEGR弁26は、DCモータやステッピングモータ等のモータ図示せずによって開度が調整され、そのEGR弁26の開度がEGR開度センサ27によって検出される。図2に示すように、EGRガスによるデポジットの対策等を目的として、EGR装置23は、EGR弁26の全閉位置EGRガス流量が最小となる開度からEGR弁26の開度の減少方向に離れた開度位置にストッパ31がEGR弁26のギアボックス内に設けられ、EGR弁26の開度を全閉位置に対して増加方向と減少方向の両方向に駆動できるようつまりEGR弁26の可動範囲の途中で全閉位置となるようにEGR弁26が設けられている。従って、このEGR装置23は、EGR弁26の全閉位置が可動範囲の限界位置ストッパ31に突き当たる位置と一致していない。また、EGR弁26の外周部には、EGR弁26の外周部とEGR配管24の内壁面との間の隙間を埋めるためのシールリング32が装着されている。EGR弁26が全閉位置になったときにシールリング32のほぼ全周がEGR配管24の内壁面に接触するため、図3に示すように、EGR弁26は、全閉位置でフリクションが最大となって駆動トルク負荷トルクが最大となるようになっている。図1に示すように、その他、エンジン11には、冷却水温を検出する冷却水温センサ28や、クランク軸図示せずが所定クランク角回転する毎にパルス信号を出力するクランク角センサ29等が設けられ、クランク角センサ29の出力信号に基づいてクランク角やエンジン回転速度が検出される。これら各種センサの出力は、電子制御ユニット以下ECUと表記する30に入力される。このECU30は、マイクロコンピュータを主体として構成され、内蔵されたROM記憶媒体に記憶された各種のエンジン制御用のプログラムを実行することで、エンジン運転状態に応じて、燃料噴射量、点火時期、スロットル開度吸入空気量等を制御する。その際、ECU30は、エンジン運転状態例えばエンジン回転速度や負荷等に応じて目標EGR流量又は目標EGR率を算出し、この目標EGR流量又は目標EGR率を実現するようにEGR弁26の開度を制御する。この場合、例えば、目標EGR流量又は目標EGR率に基づいて目標EGR開度EGR弁26の目標開度を算出し、EGR開度センサ27で検出したEGR弁26の開度が目標EGR開度になるようにEGR弁26のモータを制御する。ところで、特にガソリンエンジンでは、EGRガス流量に対する燃焼安定性の感度が高いため、EGRガス流量を精度良く制御する必要があると共に、EGRガス停止時はEGRガスの漏れによる燃焼悪化を防止するためにEGR弁26の開度を全閉位置EGRガス流量が最小となる開度に精度良く制御する必要があり、それらを実現するには、EGR弁26の開度制御の基準となる全閉位置を精度良く学習する必要がある。しかし、EGR装置23は、EGR弁26の全閉位置が可動範囲の限界位置ストッパ31に突き当たる位置と一致していないため、EGR弁26を可動範囲の限界位置まで駆動して全閉位置を学習するといった方法を実施することができない。そこで、ECU30は、EGR弁26の駆動トルクに関連性のある情報以下駆動トルク情報というを検出し、この駆動トルク情報に基づいてEGR弁26の駆動トルクが最大となるEGR弁26の開度を全閉位置として学習する。図3に示すように、全閉位置でフリクションが最大となるEGR弁26の場合、全閉位置でEGR弁26の駆動トルク負荷トルクが最大となるという特性があるため、駆動トルク情報に基づいてEGR弁26の駆動トルクが最大となるEGR弁26の開度を全閉位置として学習すれば、EGR弁26の全閉位置を精度良く学習することができる。本実施例1では、ECU30により後述する図5及び図6の全閉位置学習ルーチンを実行することで、駆動トルク情報として、EGR弁26の角速度EGR弁26の開度の変化速度を検出算出し、このEGR弁26の角速度に基づいて全閉位置を学習する。EGR弁26の駆動トルクに応じてEGR弁26の角速度が変化するため、EGR弁26の角速度は、EGR弁26の駆動トルクを精度良く反映したパラメータとなる。従って、EGR弁26の角速度を用いれば、EGR弁26の駆動トルクが最大となるEGR弁26の開度つまり全閉位置を学習することができる。具体的には、図4に示すように、EGR弁26の駆動電圧EGR弁26を駆動するモータに印加する電圧を一定電圧にしてEGR弁26の開度を変化させるように制御したときに、EGR弁26の角速度が最小となるEGR弁26の開度を全閉位置として学習する。EGR弁26の駆動電圧を一定電圧にしてEGR弁26の開度を変化させるように制御した場合、EGR弁26の駆動トルク負荷トルクが最大となるEGR弁26の開度つまり全閉位置でEGR弁26の角速度が最小となるため、EGR弁26の角速度が最小となるEGR弁26の開度を全閉位置として学習すれば、EGR弁26の全閉位置を精度良く学習することができる。以下、本実施例1でECU30が実行する図5及び図6の全閉位置学習ルーチンの処理内容を説明する。図5及び図6に示す全閉位置学習ルーチンは、ECU30の電源オン期間中イグニッションスイッチのオン期間中に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいう全閉位置学習手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ101で、所定の全閉位置学習実行条件が成立しているか否かを、例えば、EGR弁26の開度を変化させてもエンジン11の燃焼安定性を確保できる運転領域で且つ定常運転中であるか否か等によって判定する。このステップ101で、全閉位置学習実行条件が不成立であると判定された場合には、ステップ102以降の全閉位置学習に関する処理を実行することなく、本ルーチンを終了する。一方、上記ステップ101で、全閉位置学習実行条件が成立していると判定された場合には、ステップ102以降の全閉位置学習に関する処理を次のようにして実行する。まず、ステップ102で、EGR弁26の開度を所定開度に制御する。ここで、所定開度は、例えば、全閉位置の設計値例えば0degよりも小さい開度又は全閉位置の前回の学習値よりも小さい開度に設定されている。この後、ステップ103に進み、EGR弁26の駆動電圧EGR弁26を駆動するモータに印加する電圧を一定電圧にしてEGR弁26の開度を増加させる制御を開始する。この際、例えば、EGR弁26の駆動電圧の制御デューティを所定値に設定して、EGR弁26を駆動するモータに一定電圧を印加するようにしても良い。この後、ステップ104に進み、EGR開度センサ27で検出したEGR弁26の実開度に基づいてEGR弁26の角速度EGR弁26の開度の変化速度を算出した後、ステップ105に進み、EGR弁26の角速度の微分値角加速度を算出する。ステップ104の処理が特許請求の範囲でいう駆動トルク情報検出手段としての役割を果たす。この後、ステップ106に進み、EGR弁26の実開度がEGR弁26の可動範囲の限界位置を基準にした所定範囲内で且つEGR弁26の角速度の微分値が所定の判定値K1以下であるか否かを判定する。ここで、所定範囲は、EGR弁26の可動範囲の限界位置ストッパ31に突き当たる位置を基準にして設定され、例えば、EGR弁26の可動範囲の限界位置から所定上限開度例えば全閉位置の設計上のばらつき範囲の上限値又はそれよりも少し大きい開度までの範囲に設定されている。また、判定値K1[図4d参照]は、EGR弁26の角速度の微分値が極小値ボトム値付近であるか否かを判定するためのもので、予め試験データや設計データ等に基づいて設定されている。このステップ106でNoと判定された場合、つまり、EGR弁26の実開度が所定範囲外であると判定された場合、又は、EGR弁26の角速度の微分値が判定値K1よりも大きいと判定された場合には、上記ステップ104に戻り、EGR弁26の角速度の微分値を算出して、EGR弁26の実開度が所定範囲内で且つEGR弁26の角速度の微分値が判定値K1以下であるか否かを判定する処理ステップ104~106を繰り返す。その後、上記ステップ106で、EGR弁26の実開度が所定範囲内で且つEGR弁26の角速度の微分値が判定値K1以下であると判定された時点で、ステップ107に進み、現在のEGR弁26の実開度を下限側全閉位置とする。下限側全閉位置=EGR弁26の実開度この後、図6のステップ108に進み、EGR開度センサ27で検出したEGR弁26の実開度に基づいてEGR弁26の角速度を算出した後、ステップ109に進み、EGR弁26の角速度の微分値を算出する。ステップ108の処理も特許請求の範囲でいう駆動トルク情報検出手段としての役割を果たす。この後、ステップ110に進み、EGR弁26の実開度がEGR弁26の可動範囲の限界位置を基準にした所定範囲内で且つEGR弁26の角速度の微分値が所定の判定値K2以上であるか否かを判定する。ここで、判定値K2[図4d参照]は、EGR弁26の角速度の微分値が極大値ピーク値付近であるか否かを判定するためのもので、予め試験データや設計データ等に基づいて設定されている。このステップ110でNoと判定された場合、つまり、EGR弁26の実開度が所定範囲外であると判定された場合、又は、EGR弁26の角速度の微分値が判定値K2よりも小さいと判定された場合には、上記ステップ108に戻り、EGR弁26の角速度の微分値を算出して、EGR弁26の実開度が所定範囲内で且つEGR弁26の角速度の微分値が判定値K2以上であるか否かを判定する処理ステップ108~110を繰り返す。その後、上記ステップ110で、EGR弁26の実開度が所定範囲内で且つEGR弁26の角速度の微分値が判定値K2以上であると判定された時点で、ステップ111に進み、現在のEGR弁26の実開度を上限側全閉位置とする。上限側全閉位置=EGR弁26の実開度この後、ステップ112に進み、下限側全閉位置と上限側全閉位置の中間位置平均値でEGR弁26の角速度が最小値になると見なして、下限側全閉位置と上限側全閉位置の平均値を全閉位置学習値として算出することで、EGR弁26の角速度が最小となるEGR弁26の開度を全閉位置学習値として算出する。全閉位置学習値=下限側全閉位置上限側全閉位置/2この後、ステップ113に進み、全閉位置学習値がEGR弁26の可動範囲の限界位置を基準にした所定範囲内であるか否かを判定し、全閉位置学習値が所定範囲内であると判定された場合には、ステップ114に進み、今回の全閉位置学習値を採用して、ECU30のバックアップRAM図示せず等の書き換え可能な不揮発性メモリECU30の電源オフ中でも記憶データを保持する書き換え可能なメモリに今回の全閉位置学習値を記憶して、本ルーチンを終了する。一方、上記ステップ113で、全閉位置学習値が所定範囲外であると判定された場合には、今回の全閉位置の学習値を採用せずに、本ルーチンを終了する。以上説明した本実施例1では、全閉位置でEGR弁26の駆動トルク負荷トルクが最大となるEGR弁26の場合、EGR弁26の駆動電圧を一定電圧にしてEGR弁26の開度を変化させるように制御した場合に、EGR弁26の駆動トルクが最大となるEGR弁26の開度つまり全閉位置でEGR弁26の角速度が最小となることに着目して、EGR弁26の駆動電圧を一定電圧にしてEGR弁26の開度を変化させるように制御したときに、EGR弁26の角速度が最小となるEGR弁26の開度を全閉位置として学習するようにしたので、EGR弁26の全閉位置を精度良く学習することができる。また、本実施例1では、全閉位置学習値がEGR弁26の可動範囲の限界位置を基準にした所定範囲内の場合に全閉位置学習値を採用して、全閉位置学習値が所定範囲外の場合に全閉位置学習値を採用しないようにしたので、全閉位置の誤学習を防止することができ、全閉位置の学習精度を向上させることができる。尚、EGR弁26の角速度に基づいて全閉位置を学習する方法は、上記実施例1で説明した方法に限定されず、適宜変更しても良く、例えば、EGR弁26の角速度の微分値が極小値ボトム値となった時点のEGR弁26の開度を下限側全閉位置とすると共に、EGR弁26の角速度の微分値が極大値ピーク値となった時点のEGR弁26の開度を上限側全閉位置とし、これらの下限側全閉位置と上限側全閉位置の平均値を全閉位置として学習するようにしても良い。或は、EGR弁26の角速度の微分値の変極点となるEGR弁26の開度を全閉位置として学習するようにしても良い。また、EGR弁26の角速度が所定の判定値K3[図4c参照]以下となるEGR弁26の開度のうちの最小値と最大値をそれぞれ下限側全閉位置と上限側全閉位置とし、これらの下限側全閉位置と上限側全閉位置の平均値を全閉位置として学習するようにしても良い。或は、EGR弁26の角速度が極小値ボトム値となった時点のEGR弁26の開度を全閉位置として学習するようにしても良い。また、上記の下限側全閉位置と上限側全閉位置のうちの一方のみを求めて全閉位置として学習するようにしても良い。また、上記実施例1では、EGR弁26の角速度に基づいて全閉位置を学習する際に、EGR弁26の開度を所定開度例えば全閉位置の設計値又は前回の学習値よりも小さい開度から増加させるようにしたが、EGR弁26の開度を所定開度例えば全閉位置の設計値又は前回の学習値よりも大きい開度から減少させるようにしても良い。次に、図7乃至図9を用いて本発明の実施例2を説明する。但し、前記実施例1と実質的に同一部分については説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例1と異なる部分について説明する。本実施例2では、EGR弁26の駆動電流EGR弁26を駆動するモータに流れる電流を検出する電流センサ33図1参照が駆動トルク情報検出手段として設けられ、ECU30により後述する図8及び図9の全閉位置学習ルーチンを実行することで、駆動トルク情報として、EGR弁26の駆動電流を電流センサ33で検出し、このEGR弁26の駆動電流に基づいて全閉位置を学習する。EGR弁26の駆動トルクに応じてEGR弁26の駆動電流が変化するため、EGR弁26の駆動電流は、EGR弁26の駆動トルクを精度良く反映したパラメータとなる。従って、EGR弁26の駆動電流を用いれば、EGR弁26の駆動トルクが最大となるEGR弁26の開度つまり全閉位置を学習することができる。具体的には、図7に示すように、EGR弁26の開度を一定速度で変化させるように制御したときに、EGR弁26の駆動電流EGR弁26を駆動するモータに流れる電流が最大となるEGR弁26の開度を全閉位置として学習する。EGR弁26の開度を一定速度で変化させるように制御した場合、EGR弁26の駆動トルク負荷トルクが最大となるEGR弁26の開度つまり全閉位置でEGR弁26の駆動電流が最大となるため、EGR弁26の駆動電流が最大となるEGR弁26の開度を全閉位置として学習すれば、EGR弁26の全閉位置を精度良く学習することができる。以下、本実施例2でECU30が実行する図8及び図9の全閉位置学習ルーチンの処理内容を説明する。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ201で、所定の全閉位置学習実行条件が成立しているか否かを判定し、全閉位置学習実行条件が成立していると判定された場合には、ステップ202以降の全閉位置学習に関する処理を次のようにして実行する。まず、ステップ202で、EGR弁26の開度を所定開度例えば全閉位置の設計値又は前回の学習値よりも小さい開度に制御する。この後、ステップ203に進み、目標EGR開度EGR弁26の目標開度を一定速度で増加させて、EGR弁26の開度を一定速度で増加させる制御を開始する。この後、ステップ204に進み、電流センサ33で検出したEGR弁26の駆動電流EGR弁26を駆動するモータに流れる電流を読み込んだ後、ステップ205に進み、EGR弁26の駆動電流の微分値を算出する。この後、ステップ206に進み、EGR弁26の実開度がEGR弁26の可動範囲の限界位置を基準にした所定範囲内で且つEGR弁26の駆動電流の微分値が所定の判定値K4以上であるか否かを判定する。ここで、判定値K4[図7c参照]は、EGR弁26の駆動電流の微分値が極大値ピーク値付近であるか否かを判定するためのもので、予め試験データや設計データ等に基づいて設定されている。このステップ206でNoと判定された場合、つまり、EGR弁26の実開度が所定範囲外であると判定された場合、又は、EGR弁26の駆動電流の微分値が判定値K4よりも小さいと判定された場合には、上記ステップ204に戻り、EGR弁26の駆動電流の微分値を算出して、EGR弁26の実開度が所定範囲内で且つEGR弁26の駆動電流の微分値が判定値K4以上であるか否かを判定する処理ステップ204~206を繰り返す。その後、上記ステップ206で、EGR弁26の実開度が所定範囲内で且つEGR弁26の駆動電流の微分値が判定値K4以上であると判定された時点で、ステップ207に進み、現在のEGR弁26の実開度を下限側全閉位置とする。下限側全閉位置=EGR弁26の実開度この後、図9のステップ208に進み、電流センサ33で検出したEGR弁26の駆動電流を読み込んだ後、ステップ209に進み、EGR弁26の駆動電流の微分値を算出する。この後、ステップ210に進み、EGR弁26の実開度がEGR弁26の可動範囲の限界位置を基準にした所定範囲内で且つEGR弁26の駆動電流の微分値が所定の判定値K5以下であるか否かを判定する。ここで、判定値K5[図7c参照]は、EGR弁26の駆動電流の微分値が極小値ボトム値付近であるか否かを判定するためのもので、予め試験データや設計データ等に基づいて設定されている。このステップ210でNoと判定された場合、つまり、EGR弁26の実開度が所定範囲外であると判定された場合、又は、EGR弁26の駆動電流の微分値が判定値K5よりも大きいと判定された場合には、上記ステップ208に戻り、EGR弁26の駆動電流の微分値を算出して、EGR弁26の実開度が所定範囲内で且つEGR弁26の駆動電流の微分値が判定値K5以下であるか否かを判定する処理ステップ208~210を繰り返す。その後、上記ステップ210で、EGR弁26の実開度が所定範囲内で且つEGR弁26の駆動電流の微分値が判定値K5以下であると判定された時点で、ステップ211に進み、現在のEGR弁26の実開度を上限側全閉位置とする。上限側全閉位置=EGR弁26の実開度この後、ステップ212に進み、下限側全閉位置と上限側全閉位置の中間位置平均値でEGR弁26の駆動電流が最大値になると見なして、下限側全閉位置と上限側全閉位置の平均値を全閉位置学習値として算出することで、EGR弁26の駆動電流が最大となるEGR弁26の開度を全閉位置学習値として算出する。全閉位置学習値=下限側全閉位置上限側全閉位置/2この後、ステップ213に進み、全閉位置学習値がEGR弁26の可動範囲の限界位置を基準にした所定範囲内であるか否かを判定し、全閉位置学習値が所定範囲内であると判定された場合には、ステップ214に進み、今回の全閉位置学習値を採用して、ECU30のバックアップRAM等の書き換え可能な不揮発性メモリに今回の全閉位置学習値を記憶して、本ルーチンを終了する。一方、上記ステップ213で、全閉位置学習値が所定範囲外であると判定された場合には、今回の全閉位置の学習値を採用せずに、本ルーチンを終了する。以上説明した本実施例2では、全閉位置でEGR弁26の駆動トルク負荷トルクが最大となるEGR弁26の場合、EGR弁26の開度を一定速度で変化させるように制御した場合に、EGR弁26の駆動トルクが最大となるEGR弁26の開度つまり全閉位置でEGR弁26の駆動電流が最大となることに着目して、EGR弁26の開度を一定速度で変化させるように制御したときに、EGR弁26の駆動電流が最大となるEGR弁26の開度を全閉位置として学習するようにしたので、EGR弁26の全閉位置を精度良く学習することができる。尚、EGR弁26の駆動電流に基づいて全閉位置を学習する方法は、上記実施例2で説明した方法に限定されず、適宜変更しても良く、例えば、EGR弁26の駆動電流の微分値が極大値ピーク値となった時点のEGR弁26の開度を下限側全閉位置とすると共に、EGR弁26の駆動電流の微分値が極小値ボトム値となった時点のEGR弁26の開度を上限側全閉位置とし、これらの下限側全閉位置と上限側全閉位置の平均値を全閉位置として学習するようにしても良い。或は、EGR弁26の駆動電流の微分値の変極点となるEGR弁26の開度を全閉位置として学習するようにしても良い。また、EGR弁26の駆動電流が所定の判定値K6[図7b参照]以上となるEGR弁26の開度のうちの最小値と最大値をそれぞれ下限側全閉位置と上限側全閉位置とし、これらの下限側全閉位置と上限側全閉位置の平均値を全閉位置として学習するようにしても良い。或は、EGR弁26の駆動電流が極大値ピーク値となった時点のEGR弁26の開度を全閉位置として学習するようにしても良い。また、上記の下限側全閉位置と上限側全閉位置のうちの一方のみを求めて全閉位置として学習するようにしても良い。また、上記実施例2では、EGR弁26の駆動電流に基づいて全閉位置を学習する際に、EGR弁26の開度を所定開度例えば全閉位置の設計値又は前回の学習値よりも小さい開度から増加させるようにしたが、EGR弁26の開度を所定開度例えば全閉位置の設計値又は前回の学習値よりも大きい開度から減少させるようにしても良い。また、上記各実施例1,2では、駆動トルク情報として、EGR弁26の角速度や駆動電流を用いるようにしたが、これに限定されず、EGR弁26の駆動トルクを検出又は推定して、EGR弁26の駆動トルクが最大となるEGR弁26の開度を全閉位置として学習するようにしても良い。また、上記各実施例1,2では、エンジン運転中に全閉位置学習実行条件が成立する毎に全閉位置学習を実行するようにしたが、全閉位置学習を実行するタイミングは、これに限定されず、適宜変更しても良く、例えば、エンジン始動後に最初に全閉位置学習実行条件が成立したときにのみ全閉位置学習を実行するようにしたり、或は、前回の全閉位置学習の実行から所定期間が経過した後例えば、エンジン運転時間が所定時間を越えた後、走行距離が所定距離を越えた後等に全閉位置学習実行条件が成立したときに全閉位置学習を実行するようにしても良い。また、上記各実施例1,2では、過給機を搭載していない自然吸気エンジンNAエンジンに本発明を適用したが、これに限定されず、例えば、排気タービン駆動式の過給機いわゆるターボチャージャを搭載したエンジンや、機械駆動式の過給機いわゆるスーパーチャージャを搭載したエンジンや、電動式の過給機を搭載したエンジンに本発明を適用しても良い。排気タービン駆動式の過給機を搭載したエンジンの場合、排気管のうちの排気タービンの下流側例えば触媒の下流側から吸気管のうちのコンプレッサの上流側へEGRガスを還流させるLPL方式低圧ループ方式のEGR装置を採用した過給機付きエンジンに本発明を適用しても良いし、或は、排気管のうちの排気タービンの上流側から吸気管のうちのコンプレッサの下流側例えばスロットルバルブの下流側へEGRガスを還流させるHPL方式高圧ループ方式のEGR装置を採用した過給機付きエンジンに本発明を適用しても良い。"