"自動車と洗車機本体の相対移動に伴い、側面ブラシがドアミラー位置に到達すると、側面ブラシをドアミラーが畳まれる方向に回転させてブラッシング洗浄し、この洗浄中に側面ブラシがドアミラーに引っ掛かったことを検出すると側面ブラシの回転を停止してドアミラーと接触しない位置まで側面ブラシを開き、自動車と洗車機本体の相対移動に伴い、側面ブラシがドアミラー位置を過ぎると側面ブラシをドアミラーが畳まれる方向に回転させて側面ブラシを車体に向けて閉じ、相対移動を反転してブラッシング洗浄することを特徴とする洗車方法。自動車と洗車機本体を相対移動する移動手段と、自動車の側面をブラッシング洗浄する側面ブラシと、側面ブラシを正逆転する回転駆動手段と、側面ブラシを自動車に接離する開閉駆動手段と、側面ブラシの前後方向の傾斜角度により車体への引っ掛けを検出する引掛検出手段と、洗浄する自動車の形状を検出する車形検出手段と、該車形検出手段で検出した自動車の形状からドアミラー前後位置を推定するドアミラー推定手段と、該ドアミラー推定手段で設定したドアミラー位置で移動手段回転駆動手段及び開閉駆動手段を制御する制御手段とを備えた洗車機において、該制御手段は、相対移動に伴い側面ブラシがドアミラー前位置に達すると、側面ブラシをドアミラーが畳まれる方向に回転させてブラッシング洗浄し、該洗浄中に前記引掛検出手段で側面ブラシの引っ掛けを検出すると側面ブラシの回転を停止しドアミラーと接触しない位置まで側面ブラシを開き、相対移動に伴い側面ブラシがドアミラー後位置に達すると、側面ブラシをドアミラーが畳まれる方向に回転させて側面ブラシを車体に向けて閉じ相対移動を反転してブラッシング洗浄することを特徴とする洗車機。本発明の課題は、ドアミラーの形状にかかわらず、側面ブラシによる破損を防止し、洗い残しを少なくする洗車方法及び洗車機を提案することを目的としたものである。このような課題を解決するために本発明は、自動車と洗車機本体の相対移動に伴い、側面ブラシがドアミラー位置に到達すると、側面ブラシをドアミラーが畳まれる方向に回転させてブラッシング洗浄し、この洗浄中に側面ブラシがドアミラーに引っ掛かったことを検出すると側面ブラシの回転を停止してドアミラーと接触しない位置まで側面ブラシを開き、自動車と洗車機本体の相対移動に伴い、側面ブラシがドアミラー位置を過ぎると側面ブラシをドアミラーが畳まれる方向に回転させて側面ブラシを車体に向けて閉じ、相対移動を反転してブラッシング洗浄するようにしたものである。また、自動車と洗車機本体を相対移動する移動手段と、自動車の側面をブラッシング洗浄する側面ブラシと、側面ブラシを正逆転する回転駆動手段と、側面ブラシを自動車に接離する開閉駆動手段と、側面ブラシの前後方向の傾斜角度により車体への引っ掛けを検出する引掛検出手段と、洗浄する自動車の形状を検出する車形検出手段と、該車形検出手段で検出した自動車の形状からドアミラー前後位置を推定するドアミラー推定手段と、該ドアミラー推定手段で設定したドアミラー位置で移動手段回転駆動手段及び開閉駆動手段を制御する制御手段とを備えた洗車機において、該制御手段は、相対移動に伴い側面ブラシがドアミラー前位置に達すると、側面ブラシをドアミラーが畳まれる方向に回転させてブラッシング洗浄し、該洗浄中に前記引掛検出手段で側面ブラシの引っ掛けを検出すると側面ブラシの回転を停止しドアミラーと接触しない位置まで側面ブラシを開き、相対移動に伴い側面ブラシがドアミラー後位置に達すると、側面ブラシをドアミラーが畳まれる方向に回転させて側面ブラシを車体に向けて閉じ相対移動を反転してブラッシング洗浄することを特徴とする洗車機。自動車と洗車機本体の相対移動に伴い、側面ブラシがドアミラー位置に到達すると、側面ブラシをドアミラーが畳まれる方向に回転させてブラッシング洗浄し、この洗浄中に側面ブラシが前後方向に所定値以上傾斜したらドアミラーへの引っ掛けを判断して側面ブラシの回転を停止しドアミラーと接触しない位置まで側面ブラシを開き、自動車と洗車機本体の相対移動に伴い、側面ブラシがドアミラー位置を過ぎると相対移動を反転して側面ブラシを車体に向けて閉じ、側面ブラシをドアミラーが畳まれる方向に回転させてブラッシング洗浄するようにしたものである。本発明の洗車機によれば、側面ブラシをドアミラーが畳まれる方向に回転させて洗浄が行われ、側面ブラシがドアミラー引っ掛かった場合には、一旦ブラシに回避動作を与えてドアミラー部分を回避した後、ドアミラーの後方から前方にかけてドアミラーが畳まれる方向に回転させて洗浄が行われるので、ドアミラーを破損することなく、洗い残しのないブラッシング洗浄を行うことができる。以下、本発明の実施態様について図面を基に説明する。図1は洗車機の正面図である。洗車機本体1は左右一対のレール2,2上を往復走行し、レール2,2間に停車される自動車を跨ぐように移動する。344は洗車機本体1に設けられる洗車処理装置としての回転ブラシで、3は車体面に沿って昇降動作し主に車体上面を洗浄する上面ブラシ、44は車体面に沿って開閉動作し車体の側面および前後面を洗浄する左右一対の側面ブラシである。566は洗車機本体1に設けられ洗浄後の車体の乾燥をはかる洗車処理装置としてのブロワノズルで、5は車体面に沿って昇降動作する上面ブロワノズル、66は車体面に沿って出没動作する左右一対の側面ブロワノズルである。8は洗車機本体1のブラシ344よりも前方に位置して設けられ本体1の走行に伴い自動車の側方から見た形状を読み取る車形検出装置、99は本体1を走行させるモータ、10はモータ9の出力軸に取り付けられ洗車機本体1が単位距離走行する毎にパルス出力するエンコーダである。車形検出装置8は、洗車機本体1の前側方に自動車を幅方向に挾むようにして、上下に複数の発光素子を配列した発光ユニット8Aと、上下に複数の受光素子を配列した受光ユニット8Bを対向させ、発受光素子間で授受される光信号が自動車Aの車体によって遮られたのを検知して車両検出するもので、本体1の走行に伴いロータリーエンコーダ9からパルス出力される毎に、発光ユニット8Aの発光素子を上から順に発光させ、これと同期して受光ユニット8Bの発光素子と対向した受光素子での受光レベルを順に取得していく。洗車する自動車を、洗車機本体1の前方より自動車を進入させ、本体1手前で停車させ、この状態で洗車機本体を往復走行させて洗車を行う。例えば1往復で洗車する場合は、まず洗車機本体1を前方へ往行走行させ、車形検出装置8で読み取った車体形状に合わせてブラシ344を制御し車体面のブラッシング洗浄を行い、続いて洗車機を復行走行させブロワノズル5,6,6から車体に空気を吹き付けて車体面の乾燥をはかる。もちろん、この1往復の洗車以外にも洗車機を2往復3往復させて様々なニーズに応じた洗車動作をさせることができる。尚、各ブロワノズル5,6,6を各ブラシ3,4,4よりも後方に配置し、ブラシとの間に車体上面に沿って昇降するシャッターを設けて隔離することで、片道単位での洗車も可能となる。図23は側面ブラシ44の構造を示す説明図であり、図2は平面から見た状態、図3は正面から見た状態を示している。側面ブラシ44は、洗車機本体1上方に横架されたガイドレール11上を走行するキャリア1212’に吊り下げられ、キャリアに支持された正逆回転可能なモータ1313’により回転駆動されるとともに、キャリア12を走行する開閉機構OCにより開閉動作し、ガイドレール11を揺動自在とする揺動機構SGにより前後方向に揺動自在となっている。開閉機構OCにおいて、14はキャリア12を連動して走行させる伝動ワイヤで、キャリア1212’をそれぞれ貫通した状態でレール11の両端部に位置して設けられるプーリ1515’の間に張設され、無端のループLを形成している。ループLを形成する伝動ワイヤ14のうち、前方のワイヤ14aには、キャリア12を係止する係合片1616’が一定の間隔をあけて設けられ、後方のワイヤ14bには、キャリア12’を係止する係合片1717’が同じく一定の間隔をあけて設けられている。これにより、キャリア1212’は係合片と係合した状態ではループLを介して互いに連動し、また間隔の範囲においては個別にフリー移動することができる。1818’はキャリア1212’を互いに近付ける方向へ付勢するウェイトで、キャリア1212’にワイヤ1919’を介して連結されている。20はウェイト1818’の付勢に抗してキャリア1212’を互いに離れる方向に作用するエアーシリンダで、前記係合片17’にワイヤ21を介して連結されており、このエアーシリンダ20により係合片17’において伝動ワイヤ14が引っ張られると、キャリア1212’は係合片1617と当接するよう位置し互いに離れる方向に動作する。2222’は前記本体1側に備えられるキャリア44’のストッパーで、キャリア44’間に所定の間隔を確保し、ブラシ55’が密接してそのブラッシング動作の障害とならないよう備えられるもので、キャリア1212’がこのストッパー位置に至ったとき、キャリア12は係合片16側に又キャリア12’は係合片17側にあって停止するよう位置決めされている。揺動機構SGにおいて、23はガイドレール11の上部に連結する揺動アームで、このアーム23上端の前後に取り付けた第1スプリング24及び第2スプリング25によってガイドレール11を保持し、側面ブラシ4が車体との接触により本体1の前方及び後方に所定量揺動することを許容する。26はガイドレール軸の下部に取り付けたスイッチアームで、このスイッチアーム26が所定角度θ1前傾もしくは後傾した位置でスイッチングする第1近接スイッチ27と、スイッチアーム26が所定角度θ2>θ1前傾もしくは後傾した位置でスイッチングする第2近接スイッチ28を備え、ガイドレール11の揺動を検知する。図4は制御系を説明するブロック図である。30は洗車制御部で、車形検出装置8ロータリーエンコーダ10から得られる信号に基づき自動車の各種データを検出し、この各種データにより洗車駆動部31を介してブラシ,ブロワノズル等の洗車処理装置を作動させる。32は操作部で、洗車内容の選択や洗車の開始入力を行う他、操作する人に対し表示や音声で注意事項や操作手順等を案内出力するものである。操作部32は、通常は洗車機本体1前面に設けられるが、運転者が乗車したままドライブスルー形式で洗車を行う場合等には、操作部32を本体1と別体とし洗車エリアの入口に設置されることになる。洗車制御部30は、車形検出部33,基準点検出部34,ドアミラー位置推定部35,データ記憶部36,引掛検出部37,制御部38を備えている。車形検出部33は、本体1が単位距離走行する毎にロータリーエンコーダ10から発信されるパルス信号をカウントして得られる本体1の走行位置と、ロータリーエンコーダ10から発信されるパルス信号をトリガに車形検出装置8で取り込まれる車形データとをテーブル化し、側方から見た車体の輪郭を検出する。基準点検出部34は、車形検出部33で検出した車体輪郭から車体の特徴点車体前端ボンネットとフロントガラスの境界ルーフ前端ルーフ後端車体後端を検出する。ドアミラー位置推定部35は、基準点検出部34で設定した基準点からドアミラー位置を推定する。データ記憶部36は、車形検出部33で検出される車形データ、基準点検出部34で検出される特徴点、ドアミラー位置推定部35で推定される制御点を記憶する。引掛検出部37は、揺動機構SGの揺動度合いをスイッチ27,28から検知して車体への引っ掛けを判定する。制御部38は、データ記憶部36に記憶された各種データと操作部32からの要求に基づいて洗車処理装置を制御する。続いて、このように構成する実施態様における洗車動作について説明する。洗車制御部30では、車形検出装置8で自動車の形状を読み取る車形検出工程と、読み取った車体形状に合わせてブラシ344を制御し車体面をブラッシングするブラシ工程と、洗車機を走行させ車体形状に合わせてブロワノズル5,6,6を制御し車体に空気を吹き付ける乾燥工程とを洗車内容に応じて組み合わせて実行する。尚、車形検出工程は、本体1の第1往行時にブラシ工程と同時進行させてもよい。車形検出工程では、車形検出部33で洗車する自動車の車形データを検出するとともに、この車形データを基に、基準点検出部34で車体の特徴点を検出し、この車体の特徴点からドアミラー位置推定部35でドアミラー位置を推定して、側面ブラシ44の制御に必要な制御点Ld1,Ld2を設定する。洗車する自動車が普通車の場合、図5aに示すように、車形検出部33で検出した車体データから、基準点検出部34で車体のボンネットとフロントガラスの境界点bfを抽出し、抽出した境界点bf付近にドアミラーがあると仮定して、ドアミラー位置推定部35でその境界点bfから車体後方に所定距離d1離れた位置をドアミラー起点DMsとして設定し、そのドアミラー起点DMsからドアミラーの厚みを加味した所定距離d2離れた位置をドアミラー終点DMeとして設定する。制御点Ld1,Ld2は、設定されたドアミラー起点DMsとドアミラー終点DMeを基に設定し、制御点Ld1は、ドアミラー起点DMsから側面ブラシ44の大きさを考慮して自動車の前方に所定距離d3離れた位置に設定され、制御点Ld2は、ドアミラー終点DMeから側面ブラシ44の大きさを考慮して自動車の後方に所定距離d4離れた位置に設定される。洗車する自動車が1BOXタイプのワゴン車のように、境界点bfが抽出できない車両の場合は、図5bに示すように、車形検出装置8で検出した車形データから、基準点検出部34で車体前端csとルーフ前端rsを抽出し、その中点cp付近にドアミラーがあると仮定して、ドアミラー位置推定部35で上記と同様の手順によりドアミラーの起点DMsとドアミラー終点DMe、更には制御点Ld1,Ld2を設定する。ブラシ工程では、車形検出工程で読み取った車体輪郭、基準点に合わせてブラシ344を制御し車体面をブラッシングするものであり、ここでは本発明の特徴的構成となる、側面ブラシ44の動作について図6を用いて説明する。洗浄が開始すると、車形検出装置8で検出した自動車Aの前面に対して左右の側面ブラシ44を閉じた状態でアプローチし、前面に達したら本体1の往行を一旦停止して側面ブラシ44をそれぞれ車体中心から外側に接触する方向に回転させながら左右に開いていき、車体前面の洗浄を行うa。側面ブラシ44が左右に開くと、側面ブラシ44の回転を一旦停止させて、本体1の走行を再開し、本体1が所定距離走行後、側面ブラシ44を車体に対して後側から前側に接触する方向に回転させて車体側面に押し付け、本体1を走行させて車体の側面洗浄が行われるb。側面ブラシ44が制御点Ld1に達すると、側面ブラシ44を車体に対して前側から後側に接触する方向の反転させて、ドアミラー周辺の洗浄が行われる。これにより、側面ブラシ44がドアミラーの畳む方向に作用しドアミラーを起こすことが防止されるc。側面ブラシ44が制御点Ld2に達すると、側面ブラシ44を車体に対して後側から前側に接触する方向に回転させて車体側面の洗浄が行われるd。側面ブラシ44が車体の後端に達すると、側面ブラシ44は車体への押し付けがなくなるので、車体後面のコーナ部に沿って車体後面に回り込み、その後側面ブラシ44を左右に閉じて車体後面の洗浄が行われe、1往行のブラシ工程が終了となる。さて、図7Aに示すように、ドアミラー範囲制御点Ld1~Ld2の車体側面を洗浄している間、揺動機構SGの第2近接スイッチ28がスイッチングし、側面ブラシ4がドアミラーに引っ掛かったことを検出すると、側面ブラシ4の回転を停止して側面ブラシ4を開きf引っ掛けを解除する。その後、側面ブラシ4を回避させたまま本体1を往行させg、側面ブラシ4が制御点Ld2に達したら側面ブラシ4を車体に対して前側から後側に接触する方向に回転させて車体に接触させるh。その後、図7Bに示すように、本体1を複行させてドアミラー範囲の洗浄を行いi、側面ブラシ4が制御点Ld1に達したらj側面ブラシ4の回転を停止して側面ブラシ4を開きk、本体1を往行させ、側面ブラシ4が制御点Ld2に達したらl側面ブラシ44を車体に対して後側から前側に接触する方向に回転させて前記車体側面の洗浄dに戻る。このように側面ブラシ44で車体側面のドアミラー範囲制御点Ld1から制御点Ld2までの範囲を洗浄するとき、ドアミラーの畳む方向に回転させて洗浄するようにしたので、通常のドアミラーを破損させることがない。また、側面ブラシ4が引っ掛けを検出したら一旦側面ブラシを回避させ、ドアミラー範囲に対して本体1を複行させながら側面ブラシ4をドアミラーの畳む方向に回転させて洗浄するようにしたので、大型のドアミラーも破損させることがない。本発明は以上の構成されるものであるが、ドアミラーを検出する手段としては様々な方法が考えられる。例えば、本出願人が特願平8-128429号で提案しているように、反射光電スイッチCCDカメラPSD距離センサいずれかの手段により自動車側面の輪郭を検出する構成を本発明に採用すると、ドアミラーをより確実に検出することが可能となる。また、側面ブラシ44を揺動する構成も様々な方法が考えられ、シリンダ以外にモータを使用したものでも良い。"