"回転子に永久磁石を有する同期電動機のための駆動制御装置に使用され、かつ、αβ固定座標系上の駆動用固定子電圧の相当値と駆動用固定子電流の相当値を入力信号とし、またはdq同期座標系への位相差のない収斂をめざしたγδ準同期座標系上の駆動用固定子電圧の相当値と駆動用固定子電流の相当値を入力信号とし、固定子鎖交磁束と回転子磁束、固定子反作用磁束と回転子磁束、固定子電流と回転子磁束の3種組合せのいずれか1つの組合せを状態変数に選定し、固定子電流相当値と同推定値との偏差にオブザーバゲインを乗じて得た信号をフィードバックして状態変数を推定するようにした状態オブザーバを少なくとも構成して回転子位相推定値を生成する手段を備える回転子位相推定装置であって、駆動用固定子電圧相当値の正相分または逆相分から状態変数推定値の1つである回転子磁束推定値の正相分または逆相分に至る1入力1出力伝達関数が、予め定めた分母2次、分子0次の1入力1出力安定2次複素フィルタに概ね等しくなるように、安定2次複素フィルタを構成する係数を利用してオブザーバゲインを設定するようにしたことを特徴とする回転子位相推定装置。複素数の変数sと実数の係数aiから構成される2次安定多項式Asを次式とし、As=s2a1sa0;ai>0安定2次複素フィルタの実数係数の1つをg1とし、安定2次複素フィルタのフィルタゲインをgとし、回転子の電気速度相当値をω2nとし、虚数単位をjとして、安定2次複素フィルタを次式のように構成し、固定子インダクタンス相当値をLiとし、固定子巻線抵抗相当値をR1とし、2×2単位行列をIとし、2×2交代行列Jを次式とし、更には、状態オブザーバで推定すべき状態変数を固定子鎖交磁束と回転子磁束、固定子反作用磁束と回転子磁束のいずれかの組合せとし、固定子鎖交磁束あるいは固定子反作用磁束に対応したオブザーバゲインをGiで表現し、回転子磁束に対応したオブザーバゲインをGmで表現するとき、オブザーバゲインGi、Gmを、安定2次複素フィルタを構成する実数係数ai、g1を利用した次式に従い設定することを特徴とする請求項1記載の回転子位相推定装置。複素数の変数sと実数の係数aiから構成される2次安定多項式Asを次式とし、As=s2a1sa0;ai>0安定2次複素フィルタの実数係数の1つをg1とし、安定2次複素フィルタのフィルタゲインをgとし、回転子の電気速度相当値をω2nとし、虚数単位をjとして、安定2次複素フィルタを次式のように構成し、固定子インダクタンス相当値をLiとし、固定子巻線抵抗相当値をR1とし、2×2単位行列をIとし、2×2交代行列Jを次式とし、更には、状態オブザーバで推定すべき状態変数を固定子電流と回転子磁束の組合せとし、固定子電流に対応したオブザーバゲインをGi’で表現し、回転子磁束に対応したオブザーバゲインをGmで表現するとき、オブザーバゲインGi’、Gmを、安定2次複素フィルタを構成する実数係数ai、g1を利用した次式に従い設定することを特徴とする請求項1記載の回転子位相推定装置。本発明は上記背景の下になされたものであり、その目的は、回転子に永久磁石を有する同期電動機のための駆動制御装置に使用され、同一次元状態オブザーバに基づく回転子位相推定手段を有する回転子位相推定装置を提供することにある。特に、状態オブザーバの安定性の単なる確保のみならず、電動機パラメータに独立した安定性安定性の度合いの指定を含む、電動機パラメータに独立したフィルタ特性通過帯域の中心周波数、通過帯域の幅の指定を含むの指定が可能なオブザーバゲインを備えた状態オブザーバに基づく回転子位相推定装置を提供することにある。上記目的を達成するために、請求項1の発明は、回転子に永久磁石を有する同期電動機のための駆動制御装置に使用され、かつ、αβ固定座標系上の駆動用固定子電圧の相当値と駆動用固定子電流の相当値を入力信号とし、またはdq同期座標系への位相差のない収斂をめざしたγδ準同期座標系上の駆動用固定子電圧の相当値と駆動用固定子電流の相当値を入力信号とし、固定子鎖交磁束と回転子磁束、固定子反作用磁束と回転子磁束、固定子電流と回転子磁束の3種組合せのいずれか1つの組合せを状態変数に選定し、固定子電流相当値と同推定値との偏差にオブザーバゲインを乗じて得た信号をフィードバックして状態変数を推定するようにした状態オブザーバを少なくとも構成して回転子位相推定値を生成する手段を備える回転子位相推定装置であって、駆動用固定子電圧相当値の正相分または逆相分から状態変数推定値の1つである回転子磁束推定値の正相分または逆相分に至る1入力1出力伝達関数が、予め定めた分母2次、分子0次の1入力1出力安定2次複素フィルタに概ね等しくなるように、安定2次複素フィルタを構成する係数を利用してオブザーバゲインを設定するようにしたことを特徴とする。請求項2の発明は、請求項1記載の回転子位相推定装置であって、複素数の変数sと実数の係数aiから構成される2次安定多項式Asを次式とし、安定2次複素フィルタの実数係数の1つをg1とし、安定2次複素フィルタのフィルタゲインをgとし、回転子の電気速度相当値をω2nとし、虚数単位をjとして、安定2次複素フィルタを次式のように構成し、固定子インダクタンス相当値をLiとし、固定子巻線抵抗相当値をR1とし、2×2単位行列をIとし、2×2交代行列Jを次式とし、更には、状態オブザーバで推定すべき状態変数を固定子鎖交磁束と回転子磁束、固定子反作用磁束と回転子磁束のいずれかの組合せとし、固定子鎖交磁束あるいは固定子反作用磁束に対応したオブザーバゲインをGiで表現し、回転子磁束に対応したオブザーバゲインをGmで表現するとき、オブザーバゲインGi、Gmを、安定2次複素フィルタを構成する実数係数ai、g1を利用した次式に従い設定することを特徴とする。請求項3の発明は、請求項1記載の回転子位相推定装置であって、複素数の変数sと実数の係数aiから構成される2次安定多項式Asを次式とし、安定2次複素フィルタの実数係数の1つをg1とし、安定2次複素フィルタのフィルタゲインをgとし、回転子の電気速度和当値をω2nとし、虚数単位をjとして、安定2次複素フィルタを次式のように構成し、固定子インダクタンス相当値をLiとし、固定子巻線抵抗相当値をR1とし、2×2単位行列をIとし、2×2交代行列Jを次式とし、更には、状態オブザーバで推定すべき状態変数を固定子電流と回転子磁束の組合せとし、固定子電流に対応したオブザーバゲインをGi’で表現し、回転子磁束に対応したオブザーバゲインをGmで表現するとき、オブザーバゲインGi’、Gmを、安定2次複素フィルタを構成する実数係数ai、g1を利用した次式に従い設定することを特徴とする。なお、本発明の手段に用いた相当値なる用語は、以下を意味している。駆動用固定子電圧相当値は、駆動用固定子電圧の実測値、あるいは電圧指令値に代表される駆動用固定子電圧近似値を意味する。駆動用固定子電流相当値は、駆動用固定子電流の実測値、あるいは電流指令値に代表される駆動用固定子電流近似値を意味する。回転子の速度相当値とは、回転子速度の実測値、あるいは同推定値、あるいは速度指令値に代表される近似値を意味する。固定子インダクタンス、固定子巻線抵抗等の電動機パラメータの相当値とは、状態オブザーバ内の電動機パラメータ利用部分に使用される、電動機パラメータ真値、同公称値、同近似値を含む数値の総称を意味する。以下、図面と数式を用いて、請求項1の本発明の効果を明快に説明する。請求項1の発明では、推定すべき状態変数の組合わせとしては3種を前提としているが、発明効果の簡単な説明のため、推定すべき状態変数として固定子反作用磁束と回転子磁束の組合せを選定した場合を例に取り上げる。同期電動機の突極,非突極にかかわらず,固定子反作用磁束と回転子磁束を状態変数とする状態オブザーバを単一のインダクタンス相当値Liと固定子巻線抵抗相当値R1を用いてαβ固定座標系上で構成する場合,これは次の16、17式で記述される。上式においては、sは微分演算子であり、v1、i1は、2×1ベクトルとしての固定子電圧相当値、固定子電流相当値である。また、i1^は、2×1ベクトル固定子電流相当値の推定値である。φi^、φm^は、2×1ベクトルとしての状態変数の推定値であり、具体的には、固定子反作用磁束推定値、回転子磁束推定値である。Gi、Gmは、各々、推定すべき固定子反作用磁束に対応したオブザーバゲイン、推定すべき回転子磁束に対応したオブザーバゲインであり、17式の構造をもつ2×2行列である。16式が明示しているように、状態オブザーバでは、固定子電流相当値i1と同推定値i1^との偏差i1-i1^にオブザーバゲインGi、Gmを乗じて得た信号をフィードバックして、状態変数の推定値φi^、φm^を生成するようにしている。16、17式において,諸信号の正相成分のみを考える。16、17式に対応した正相成分の関係式は次式となる2×1ベクトル信号ボールドタイプと同一の記号で表現した複素スカラ信号非ボールドタイプは,同ベクトル信号の正相成分を表現している。回転子速度一定の前提の下で本前提下では、微分演算子は複素数たるラプラス演算子と等価に扱える、固定子電流相当値がゼロi1=0の条件で、18式を回転子磁束推定値の正相成分φm^に関し整理すると,駆動用固定子電圧相当値の正相分v1から回転子磁束推定値の正相分に至る1入力1出力伝達関数Fobsを意味する次式を得る。上の伝達関数Fobsは、変数s複素数たるラプラス演算子と等価に関し分母2次、分子0次となっている。請求項1の発明によれば、分母2次、分子0次の1入力1出力安定2次複素フィルタを予め定める。このときの2次複素フィルタは、電動機パラメータに依存することなく、所要の安定性とフィルタ特性をもつように、自由に定めることができる。請求項1の発明によれば、この上で、20式の伝達関数Fobsが、予め定めた好ましい特性を有する2次複素フィルタと概ね等しくなるように、複素スカラゲインgi、gmを決める。19式と17式との比較より明白なように、19式の複素スカラゲインgi、gmの実数部と虚数部は、17式の2×2行列のオブザーバゲインの対角要素と逆対角要素と同一である。複素スカラゲインの実数部と虚数部の決定は、2×2行列のオブザーバゲインの設定を意味する。こうして設定したオブザーバゲインを用いた状態オブザーバは、その信号の正相成分に関しては、予め定めた2次複素フィルタと実質同一の好ましい性質すなわち、電動機パラメータに独立した安定性、フィルタ特性をもつことになる。信号の逆相成分に関しても、実質同一の好ましい特性が得られる。以上の説明より明白なように、請求項1の発明によれば、予め定めた好ましい特性、すなわち電動機パラメータに独立した安定性安定性の度合いの指定を含む、電動機パラメータに独立したフィルタ特性通過帯域の中心周波数、通過帯域の幅の指定を含むをもつ1入力1出力安定2次複素フィルタと実質的に同一の好ましい特性を、状態オブザーバに付与できるようになるという効果が得られる。続いて、請求項2の発明の効果を説明する。8式の本安定多項式を用いて構成された9式の1入力1出力複素フィルタFは、当然のことながら、安定多項式で指定された安定性をもつ。9式の複素フィルタは、8式を用いると、次式となる。すなわち、本複素フィルタは、20式の1入力1出力伝達関数Fobsと同一形式の分母2次、分子0次となる。21式の複素フィルタにs=jω2nにおいて、振幅減衰1/ω2nと位相遅れ-π/2radをもたせることを考える。これには、21式におけるフィルタゲインg一般には複素数を、複素フィルタの実数係数ai、g1を用い、次の22式のように定めばよい。22式のフィルタゲイン用いたときの21式の複素フィルタの周波数特性振幅特性を、図2に概略的に例示した。21式の全極形の複素フィルタは,一般には、中心周波数1-g1ω2nのバンドパス特性をもつ。中心周波数より離れた周波数域では、振幅減衰-40dB/decの特性を示す。また、中心周波数近傍の振幅減数特性は、フィルタの実数係数aiで種々調整可能である。本複素フィルタにおいては、g1=1の場合には、本中心周波数はゼロ周波数となり、バンドパス特性は、ローパス特性となる。複素フィルタにおいては、ローパス特性は、中心周波数がゼロ周波数のバンドパス特性として扱うことができる。以上の説明より明らかなように、本複素フィルタは、フィルタの実数係数ai、g1の調整を通じ、種々の好ましい周波数特性を持たせることができる。なお、以降では,中心周波数のシフト機能を担うフィルタ係数g1を周波数シフト係数と呼称する。21式は、22式を考慮すると、次のように書き改めることができる。20式と23式の比較より明白なように、20式の駆動用固定子電圧相当値の正相分v1から回転子磁束推定値の正相分に至る1入力1出力伝達関数Fobsの複素スカラゲインgi、gmを次の24式のように定める場合には、1入力1出力伝達関数Fobsは、好ましい特性、すなわち電動機パラメータに独立した安定性安定性の度合いの指定を含む、電動機パラメータに独立したフィルタ特性通過帯域の中心周波数、通過帯域の幅の指定を含むをもつ複素フィルタと同一となる。ひいては、1入力1出力伝達関数Fobsは、複素フィルタと実質同一の好ましい特性をもつことになる。請求項2の発明は、11式と24式との比較より明白なように、基本的に、24式の複素スカラゲインに基づいて、2個の2×2行列のオブザーバゲインを定めるものである。以上の説明に利用した、駆動用固定子電圧相当値の正相分v1から回転子磁束推定値の正相分に至る1入力1出力伝達関数Fobs20式は、推定すべき状態変数の組合わせとして、固定子反作用磁束と回転子磁束とを利用した。推定すべき状態変数の組合わせとして、固定子鎖交磁束と回転子磁束とを利用する場合にも、同様手順に従い、高い類似性をもつ理論展開が可能であり、請求項2の発明による11式を得ることができる。以上の説明より明白なように、請求項2の発明によれば、予め定めた好ましい特性、すなわちすなわち電動機パラメータに独立した安定性安定性の度合いの指定を含む、電動機パラメータに独立したフィルタ特性通過帯域の中心周波数、通過帯域の幅の指定を含むをもつ1入力1出力安定2次複素フィルタと実質的に同一の好ましい特性を、推定状態変数を固定子反作用磁束と回転子磁束の組合わせ、または固定子鎖交磁束と回転子磁束との組合わせとする状態オブザーバに、簡単かつ直ちに、付与できるようになるという効果が得られる。特に、正の実数係数aiを介して任意の度合いの安定性を簡単かつ直ちに付与でき、さらには実数係数ai、g1を介して好ましい中心周波数と幅のバンドパス特性ローパス特性を含むを、簡単かつ直ちに、付与できるようになるという効果が得られる。続いて、請求項3の発明の効果を説明する。請求項3の発明では、状態オブザーバで推定すべき状態変数を、固定子電流と回転子磁束に選定している。この場合の状態オブザーバは、16a式の両辺を16c式の関係を利用して、書き改めたものとなる。すなわち、上式に明示しているように、請求項3の発明で推定対象とした固定子電流に対応したオブザーバゲインGi’と請求項2の発明で推定対象とした固定子反作用磁束に対応したオブザーバゲインGiは、次の関係がある。26式に、請求項2の発明におけるゲイン関係式11a式を用いると、請求項3の発明の15a式を得る。請求項3の発明における回転子磁束に対応したオブザーバゲインは、25b式と16b式の比較より明白なように、請求項2の発明における回転子磁束に対応したオブザーバゲインと同一である。以上の説明より、当業者には既に明白なように、請求項3の発明は請求項2の発明と同様な効果を奏する。具体的には、請求項3の発明によれば、予め定めた好ましい特性、すなわちすなわち電動機パラメータに独立した安定性安定性の度合いの指定を含む、電動機パラメータに独立したフィルタ特性通過帯域の中心周波数、通過帯域の幅の指定を含むをもつ1入力1出力安定2次複素フィルタと実質的に同一の好ましい特性を、推定状態変数を固定子電流と回転子磁束の組合わせとする状態オブザーバに、簡単かつ直ちに、付与できるようになるという効果が得られる。特に、正の実数係数aiを介して任意の度合いの安定性を簡単かつ直ちに付与でき、さらには実数係数ai、g1を介して好ましい中心周波数と幅のバンドパス特性ローパス特性を含むを、簡単かつ直ちに、付与できるようになるという効果が得られる。以下、図面を用いて、本発明の実施形態を詳細に説明する。同期電動機に対して、本発明の回転子位相推定装置を用いた駆動制御装置を適用した1実施例を図3に示す。本発明の主眼は回転子位相推定装置以下、位相速度推定器とも言うにあるが、電動機駆動制御システム全体における回転子位相推定装置位相速度推定器の位置づけを明示すべく、あえて、駆動制御装置を含む電動機駆動制御システム全体から説明する。1は同期電動機を、2は電力変換器を、3は電流検出器を、4a、4bは夫々3相2相変換器、2相3相変換器を、5a、5bは共にベクトル回転器を、6は電流制御器を、7は本発明を利用した位相速度推定器回転子位相推定装置を、8は余弦正弦信号発生器を、各々示している。当業者には容易に理解されるように、図3では、1の電動機を除く、2から8までの諸機器が駆動制御装置を構成している。本発明に直接的に関連した位相速度推定器は、トルク制御、速度制御でも利用される。本図では、簡単のためトルク制御と実質等価な電流制御の遂行するためのシステムを示している。なお、本図では、電圧、電流の座標系を明示すべく、これら信号には脚号tuvw座標系、sαβ固定座標系、rγδ準同期座標系を付している。更には、簡明性を確保すべく、3×1三相信号と2×1二相信号のベクトル信号を1本の太い信号線で表現している。駆動制御装置の中で、本発明と関係するのは、位相速度推定器7である。図3では特に位相速度推定器がαβ固定座標系上で構成されている点に特色がある。図4に、位相速度推定器の内部構造を示した。本位相速度推定器は、位相推定器7aと速度推定器7bとから構成されている。位相推定器は、固定子電流実測値i1と標記と固定子電圧指令値v1と標記に加えて、最終位相推定値θα^と標記と電気速度推定値ω2n^と標記を入力信号として得て、αβ固定座標系上の初期位相推定値θα^’と標記を生成し出力している本実施例では、固定子電流相当値として固定子電流実測値を利用、固定子電圧相当値として固定子電圧指令値を利用、また速度相当値ω2nとして速度推定値ω2n^を利用。αβ固定座標系上の本位相推定器は、推定すべき状態変数を固定子鎖交磁束と回転子磁束、固定子反作用磁束と回転子磁束、固定子電流と回転子磁束の3種組合せのいずれか1つの組合せを採用した同一次元状態オブザーバが構成されており、回転子磁束の推定値に対して逆正接処理をして、初期位相推定値θα^’を生成している。速度推定器の役割は、初期位相推定値θα^’から最終位相推定値θα^と電気速度推定値ω2n^を生成することにある。本速度推定器は、非特許文献2で紹介された積分フィードバック形速度推定法に基づき、あるいは非特許文献1、特許文献1で利用された適応的方法に基づき、構成してよい。速度推定器は、本発明に関係しない上に更には当業者には諸文献を通じ公知であるので、これ以上の説明は省略する。推定状態変数として固定子反作用磁束と回転子磁束の組合せを採用した状態オブザーバの1構成例は、16式の通りである。推定状態変数として固定子反作用磁束と回転子磁束の組合せを採用した状態オブザーバの他の構成例は、非特許文献2、特許文献3にも紹介されている。また、推定状態変数として、固定子鎖交磁束と回転子磁束の組合せを採用した状態オブザーバの他の構成例は、非特許文献2、特許文献3に紹介されている。また、固定子電流と回転子磁束の組合せを採用した状態オブザーバの1構成例は25式の通りである。固定子電流と回転子磁束の組合せを採用した状態オブザーバの構成例は、非特許文献1、特許文献1にもある。以上のように、位相推定器状態オブザーバの構成例に関しては多数の報告があり、当業者には公知であるが、参考までに、図5に、推定すべき状態変数として固定子反作用磁束と回転子磁束の組合せを採用した、αβ固定座標系上の位相推定器状態オブザーバの詳細構造例を示した。図5の位相推定器状態オブザーバに対しては、請求項1及び請求項2の発明を利用して、これに必須のオブザーバゲインGi、Gmを設定することになる。本発明の基本式11式に基づく具体的設定例としては、次の27~31式に例示した少なくとも5例が存在する。上に例示した5例のいずれか1つを図5の位相推定器状態オブザーバに適用する場合には、オブザーバゲインの設定に必要な回転子速度相当値ω2nとしては、回転子推定値ω2n^を利用することになる。なお、オブザーバゲインの設定に必要な固定子インダクタンス相当値としては、同相インダクタンスに代わって、d軸インダクタンス、q軸インダクタンスを利用してもよい。推定すべき状態変数として固定子鎖交磁束と回転子磁束の組合せを採用したαβ固定座標系上の位相推定器状態オブザーバを構成する場合にも、請求項1及び請求項2の発明が利用可能である。すなわち、固定子鎖交磁束と回転子磁束の組合せを採用する場合にも、本発明の基本式11式が利用される。ひいては基本式11式に基づくオブザーバゲインの具体的設定例である27~31式の設定例が無修正で利用される。推定すべき状態変数として固定子電流と回転子磁束の組合せを採用したαβ固定座標系上の位相推定器状態オブザーバを構成する場合には、請求項1及び請求項3の発明を利用することになる。本発明の基本式15式に基づくオブザーバゲインの具体的設定例としては、基本式11式に基づくオブザーバゲインの具体的設定例である27~31式を活用すればよい。すなわち、固定子反作用磁束、固定子鎖交磁束に対応したオブザーバゲインGiと固定子電流に対応したオブザーバゲインGi’との両基本式11式と15式の間には、両式の比較より明白なように、基本的に単純比例関係が存在する。この比例関係により、オブザーバゲインの基本式から、オブザーバゲインの具体的設定例の導出は、同一となる。本認識により、当業者には、基本式15式に基づくオブザーバゲインの具体的設定例は、27~31式より自明であるので、これ以上の説明は省略する。同期電動機に対して、本発明の回転子位相推定装置を用いた駆動制御装置を適用した他の実施例を図6に示す。図6と図3との電動機駆動制御システムの基本的相違は、回転子位相推定装置位相速度推定器の位置にある。図3の実施例では、位相速度推定器をαβ固定座標系上で構成した。これに対して、図6では、位相速度推定器をγδ準同期座標系上で構成した実施例を示している。図6において、位相速度推定器を除く他の機器の機能は、図3と同一であるので、この説明は省略する。図6における位相速度推定器の内部構造を図7に示した。位相速度推定器は位相偏差推定器7cと位相同機器7dから構成されている。位相同期器の役割は、位相偏差推定値θγ^からαβ固定座標系から見た位相推定値θα^、速度推定値ω2n^、座標系速度ωγを生成することにある。本位相同期器は、非特許文献2で使用されたものと同一の一般化積分形PLL法に基づき構成されている。上記に例示した位相同期器に代わって、特許文献2で利用された適応的方法あるいは他の方法に基づき同様な機能を有する位相同期器を構成してよい。位相偏差推定器7cは、固定子電流実測値i1と標記と固定子電圧指令値v1と標記に加えて、座標系速度ωγと速度推定値ω2n^を入力信号として得て、γδ準同期座標系から見た位相推定値換言するならば、位相偏差推定値θγ^を生成し出力している。γδ準同期座標系上の本位相偏差推定器としては、同一次元状態オブザーバが構成されている。このときの状態オブザーバは、推定すべき状態変数として、固定子鎖交磁束と回転子磁束、固定子反作用磁束と回転子磁束、固定子電流と回転子磁束の3種組合せのいずれでもよい。状態オブザーバにより2×1ベクトル信号である回転子磁束推定値φm^が得られたならば、この各要素による逆正接演算を通じ、位相推定値θγ^を生成し、出力している。γδ準同期座標系上での位相偏差推定器状態オブザーバの構成例は、既に種々の文献にある。例えば、推定状態変数として固定子反作用磁束と回転子磁束の組合せを採用した状態オブザーバの構成例は、非特許文献2、特許文献3に紹介されている。また、推定状態変数として固定子鎖交磁束と回転子磁束の組合せを採用した状態オブザーバの構成例は、同じく非特許文献2、特許文献3に紹介されている。また、固定子電流と回転子磁束の組合せを採用した状態オブザーバの構成例は特許文献2、4に紹介されている。このように、γδ準同期座標系上での位相偏差推定器状態オブザーバの構成法は、当業者には公知であるが、参考までに、推定すべき状態変数として固定子鎖交磁束と回転子磁束の組合せを採用した位相偏差推定器状態オブザーバを図8に示した。図8の位相偏差推定器状態オブザーバに対しては、請求項1及び請求項2の発明を利用して、これに必須のオブザーバゲインGi、Gmを設定することになる。本発明によるオブザーバゲイン設定のための基本式は、11式である。すなわち、αβ固定座標系上のものと、原則、同一である。従って、基本式11式に基づく具体的設定例としては、少なくとも、前掲の27~31式に示したものが無修正で利用可能である。推定すべき状態変数として固定子反作用磁束と回転子磁束の組合せを採用した位相偏差推定器状態オブザーバをγδ準同期座標系上で構成する場合にも、請求項1及び請求項2の発明を利用して、これに必須のオブザーバゲインGi、Gmを設定することになる。この状態オブザーバのためのオブザーバゲイン設定のための基本式は、11式である。すなわち、αβ固定座標系上のものと、原則、同一である。従って、基本式11式に基づく具体的設定例としては、少なくとも、前掲の27~31式に示したものが無修正で利用可能である。推定すべき状態変数として固定子電流と回転子磁束の組合せを採用した位相偏差推定器状態オブザーバをγδ準同期座標系上で構成する場合には、請求項1及び請求項3の発明を利用して、これに必須のオブザーバゲインGi’、Gmを設定することになる。この状態オブザーバのためのオブザーバゲイン設定のための基本式は、15式である。すなわち、αβ固定座標系上のものと、原則、同一である。従って、基本式15式に基づく具体的設定例に関しては、αβ固定座標系上の状態オブザーバのための設定例が無修正で利用可能である。γδ準同期座標系上の状態オブザーバのオブザーバゲイン設定に利用する固定子インダクタンス相当値Liに関しては、γ軸電流推定d軸電流に対応した固定子インダタクタンス相当値と、δ軸電流推定q軸電流に対応した固定子インダタクタンス相当値とを違えてよい。例えば、γ軸電流推定d軸電流に対応した固定子インダタクタンス相当値としてd軸インダクタンスを利用し、δ軸電流推定q軸電流に対応した固定子インダタクタンス相当値としてq軸インダクタンスを利用してよい。このように、γδ準同期座標系上の状態オブザーバのオブザーバゲイン設定に利用する固定子インダクタンス相当値Liは、必ずしも単一にする必要はない。以上、本発明に関し、各種の図を利用しつつ複数の実施例を用いて具体的かつ詳しく説明した。上記説明の本発明は、本発明の属する技術分野で通常の知識を有する者によって本発明の技術的範囲を外れない範囲内で多様な変形及び変更が可能であり、前述した実施例及び添付図面に限定されるものではないことを指摘しておく。"