工作機械に装着された刃具の位置ずれを是正する位置ずれ補正方法において、前記刃具を交換したとき又は前記刃具の姿勢を変更したときに、三次元位置検出装置を用いて前記刃具の先端作用面の三次元座標を検出する工具位置座標検出工程と、この工具位置座標検出工程で検出した前記先端作用面の三次元座標に基づいて前記刃具の位置を補正する工具位置補正工程と、からなることを特徴とする工作機械における位置ずれ補正方法。前記三次元位置検出装置として、前記先端作用面の三次元座標を、前記刃具に触れないで検出する非接触式センサを用いることを特徴とする請求項1記載の工作機械における位置ずれ補正方法。前記工具位置座標検出工程では、前記刃具を、該刃具の軸回りに回転させることを特徴とする請求項2記載の工作機械における位置ずれ補正方法。前記工具位置座標検出工程では、前記刃具を、加工角度に保った状態で前記先端作用面の三次元座標を検出することを特徴とする請求項2記載の工作機械における位置ずれ補正方法。工作機械に装着されたヘッド及び刃具の位置ずれを是正する位置ずれ補正方法において、前記工作機械は、ラムにヘッドを着脱可能に取付け、このヘッドに着脱可能に前記刃具を取付ける構造のものであり、前記ヘッドを交換したときに、前記ヘッドに前記刃具の代わりに測定具を取付ける測定具取付け工程と、前記測定具の三次元座標を非接触式センサで検出する測定具位置座標検出工程と、この測定具位置座標検出工程で検出した前記測定具の三次元座標に基づいて前記ヘッドの位置を補正するヘッド位置補正工程と、前記刃具を交換したとき又は前記刃具の姿勢を変更したときに、三次元位置検出装置を用いて前記刃具の先端作用面の三次元座標を検出する工具位置座標検出工程と、この工具位置座標検出工程で検出した前記先端作用面の三次元座標に基づいて前記刃具の位置を補正する工具位置補正工程と、からなることを特徴とする工作機械における位置ずれ補正方法。前記測定具として、三次元座標を検出するための検出点を有しているものを使用することを特徴とする請求項5記載の工作機械における位置ずれ補正方法。本発明は、刃具が斜めであっても位置検出ができ、刃具を回転させながらでも位置検出ができ、ヘッドを有する工作機械での位置ずれ補正が可能な技術を提供することを課題とする。請求項1に係る発明は、工作機械に装着された刃具の位置ずれを是正する位置ずれ補正方法において、前記刃具を交換したとき又は前記刃具の姿勢を変更したときに、三次元位置検出装置を用いて前記刃具の先端作用面の三次元座標を検出する工具位置座標検出工程と、この工具位置座標検出工程で検出した前記先端作用面の三次元座標に基づいて前記刃具の位置を補正する工具位置補正工程と、からなることを特徴とする。請求項2に係る発明では、三次元位置検出装置として、先端作用面の三次元座標を、刃具に触れないで検出する非接触式センサを用いることを特徴とする。請求項3に係る発明では、工具位置座標検出工程で、刃具を、該刃具の軸回りに回転させることを特徴とする。請求項4に係る発明は、工具位置座標検出工程で、刃具を、加工角度に保った状態で先端作用面の三次元座標を検出することを特徴とする。請求項5に係る発明は、工作機械に装着されたヘッド及び刃具の位置ずれを是正する位置ずれ補正方法において、前記工作機械は、ラムにヘッドを着脱可能に取付け、このヘッドに着脱可能に前記刃具を取付ける構造のものであり、前記ヘッドを交換したときに、前記ヘッドに前記刃具の代わりに測定具を取付ける測定具取付け工程と、前記測定具の三次元座標を非接触式センサで検出する測定具位置座標検出工程と、この測定具位置座標検出工程で検出した前記測定具の三次元座標に基づいて前記ヘッドの位置を補正するヘッド位置補正工程と、前記刃具を交換したとき又は前記刃具の姿勢を変更したときに、三次元位置検出装置を用いて前記刃具の先端作用面の三次元座標を検出する工具位置座標検出工程と、この工具位置座標検出工程で検出した前記先端作用面の三次元座標に基づいて前記刃具の位置を補正する工具位置補正工程と、からなることを特徴とする。請求項6に係る発明は、測定具として、三次元座標を検出するための検出点を有しているものを使用することを特徴とする。請求項1に係る発明では、刃具を交換したとき又は刃具の姿勢を変更したときに、三次元位置検出装置を用いて刃具の先端作用面の三次元座標を検出する。刃具を交換する毎に三次元座標を検出することで、刃具の取付け誤差を是正することができる。刃具の姿勢を変更毎に三次元座標を検出することで、傾斜角度の位置ずれを加味した刃具の位置を検出することができる。請求項2に係る発明では、三次元位置検出装置として、先端作用面の三次元座標を、刃具に触れないで検出する非接触式センサを用いる。非接触式センサを採用することで、刃具を回転させながら位置情報を取得することができる。請求項3に係る発明では、工具位置座標検出工程で、刃具を、該刃具の軸回りに回転させる。刃具を回転させながら位置検出を行うことで、機械加工状態により近づけた状態での位置検出がなされる。請求項4に係る発明は、工具位置座標検出工程で、刃具を、加工角度に保った状態で先端作用面の三次元座標を検出する。刃具を傾けながら位置検出を行うことで、機械加工状態と同じ状態での位置検出がなされる。請求項5に係る発明は、刃具の位置検出の前にヘッドの位置検出を行い、ヘッドの位置ずれを是正する。ヘッドの位置ずれ補正がなされた後であれば、刃具の位置ずれ補正は小規模になり、同補正作業を効率よく行うことができる。結果、機械加工工程の生産能率を高めることができる。請求項6に係る発明は、測定具として、三次元座標を検出するための検出点を有しているものを使用する。検出点をターゲットにして測定が行えるため、ヘッドの位置が短時間で把握でき、ヘッドの位置ずれ補正が迅速に行える。本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図1に示すように、工作機械10は、ワーク11を着脱自在に固定することができるテーブル12と、このテーブル12を挟むようにし且つ図右上に示すX軸に沿って延びるベッド13と、このベッド13に載せられX軸方向へ水平に移動する門型コラム14と、この門型コラム14に載せられY軸方向へ水平に移動するスライダ15と、このスライダ15にZ軸方向へ移動可能に支持されるラム16と、このラム16の下部に着脱可能に取付けられるヘッド20と、このヘッド20に着脱可能に取付けられる刃具30と、テーブル12の隅に設けられる三次元位置検出装置50とからなる。次に、ヘッド20について、詳しく説明する。図2に示すように、ヘッド20は、ラム16に着脱自在に取付けられる。このヘッド20は、荒削り工程から仕上げ工程へ移行するときや、大径刃具を小径刃具に替えるときなどに交換される。ヘッド20は、二股フォーク状のヘッド本体部21と、このヘッド本体部21から上方へ張り出し、ラム16にC軸回りに回転自在に且つ着脱自在に嵌合される嵌合軸22と、ヘッド本体部21に、B軸回りに回転自在に取付けられ刃具30を回転させながら保持する主軸23とからなる。図1に示すように、ヘッド20は、XYZ方向に三次元的に移動される。そして、図2に示すように、主軸23は、C軸回りに旋回し且つB軸回りに旋回する。これらの旋回は主軸23又はラム16に付設される旋回用サーボモータで実施される。刃具30は、例えば、図3に示すように、テーパー部31と、このテーパー部31の大径部に連続して形成されテーパー部31より大径で且つ工具掛け溝32を有する鍔部33と、この鍔部33から延びる細長いテーパーシャンク部34と、このテーパーシャンク部34の先に取付けられるボールエンド35とからなる鍔付きボールエンドミルである。ボールエンド35は、半球形状の頭に、刃36及び切粉排出溝37が形成され、基本的には被加工面に垂直な線に対して傾斜し使用される。ボールエンド35は、頭が丸いため、円弧面や凹面の加工に適している。次に、ワークの一例を説明する。図4に示すように、ワーク11は、車両のフロントバンパーを成形する金型であり、エリアA、B、C~Lで示すように、加工面が分割される。この分割数は、数十分割になることが少なくない。ワーク11の要部断面を図5で説明する。図5aに示すように、ワーク11に凹部38を設ける必要がある。刃具30がワーク11に干渉しないようにするには、凹部38の中央付近を境界にして、刃具30の傾きを鉛直線に対してαにして加工する部分エリアと、-βにして加工する部分エリアとに区分する必要がある。結果、図に示すように、エリアNとエリアN1とに分かれる。また、bに示すように、大きな曲率半径の湾曲面39は、大径の刃具30Lで加工し、小さな曲率半径のアール面41は小径の刃具30Sで加工する。この場合は、図に示すように、エリアMとエリアM1とに区分する必要がある。その他の理由も加味して、図4で説明したように、加工面が多数のエリアに区分される。図5aで説明したように、エリアによっては刃具30の姿勢を変更する必要がある。この姿勢の変更はヘッド20で行うことができる。その典型例を次図で説明する。図6aに示すように、刃具30を鉛直軸Z軸に沿って下に向けることができる。この状態から、C軸回りにヘッド20を180°旋回させると、bの姿勢になる。bでB軸回りに主軸23を45°程度旋回させると、cの姿勢になる。cで、C軸回りにヘッド20を180°旋回させると、dの姿勢になる。次に、三次元位置検出装置50の原理を説明する。図7に示すように、三次元位置検出装置50は、ベース51と、このベース51に立てたY軸用投光部52及びY軸用受光部53と、ベース51に寝かせて設けたZ軸用投光部54及びZ軸用受光部55と、これらのZ軸用投光部54及びZ軸用受光部55に立てたX軸用投光部56及びX軸用受光部57とを基本要素とする。図8aに示すように、Y軸用投光部52とY軸用受光部53とでレーザ光のY軸幕58が形成される。このY軸幕58のY座標Ynは物理的に決まっている。刃具30を矢印1のように移動し、Y軸幕58に接触させる。接触した位置での刃具30の先端作用面59のY座標がYnと定まる。同様に、bに示すように、Z軸用投光部54とZ軸用受光部55とでレーザ光のZ軸幕61が形成される。このZ軸幕61のZ座標Znは物理的に決まっている。刃具30を矢印2のように移動し、Z軸幕61に接触させる。接触した位置での刃具30の先端作用面59のZ座標がZnと定まる。同様に、cに示すように、X軸用投光部56とX軸用受光部57とでレーザ光のX軸幕62が形成される。このX軸幕62のX座標Znは物理的に決まっている。刃具30を矢印3のように移動し、X軸幕62に接触させる。接触した位置での刃具30の先端作用面59のX座標がXnと定まる。Y軸幕58、Z軸幕61及びX軸幕62は光の幕であるため、刃具30が接触しても、機械的接触は起こらない。そのため、刃具30を刃具の軸回りに回転高速回転可させながら、位置検出ができる。そのため、より使用状態に近い条件で、先端作用面59の三次元的座標を求め、より正しい座標に置き換えることができる。以上、三次元位置検出装置50で刃具30の先端作用面59の三次元座標を検出する手順を説明した。次に、図2で説明したヘッド20を対象に、このヘッド20単体の三次元座標を検出ことを検討する。ただし、ヘッド20は大きな立体であり、外面に基準となる部位がない又は設けにくいため、このままでは測定ができない。そこで、次に説明する測定用治具以下、単に測定具と言う。を用いる。図9に示すように、測定具70は、図3で説明した刃具30と類似した形状物であり、テーパー部31と、このテーパー部31の大径部に連続して形成されテーパー部31より大径で且つ工具掛け溝32を有する鍔部33と、この鍔部33から延びる細長いテーパーシャンク部34と、このテーパーシャンク部34の先に取付けられる円錐部71とからなる。円錐部71は、図10に示すように、中心軸72上に1つの頂点検出点73を有し且つ中心軸72に直交する方向に中心軸72から等距離W/2だけ離れた位置に円錐部71の端点検出点74、75を有する。図9において、鍔部33のテーパー部31側の面が、主軸23との接触面になる。この面と頂点73との距離Lが、いわゆる首下寸法になる。この距離Lは正確に測定しておく。測定具70の作用を次に説明する。図11に示すように、ヘッド20の主軸23へ測定具70を取付ける。ヘッド20を下げて、頂点73をZ軸幕61に当てる。頂点73のZ軸座標が、Znとなる。ZnLが、主軸23の下面接触面のZ軸座標となる。この位置情報に基づいて、ヘッド20側のZ軸座標を補正することができる。また、図12aに示すように、Y軸幕58に向かって測定具70を移動し、端点74を当てる。端点74のY軸座標が、Ynとなる。Yn-W/2が、測定具70の中心ホルダ部の中心に相当の第1位置情報となる。次に、bに示すように、aとは逆方向に、Y軸幕58に向かって測定具70を移動し、端点75を当てる。端点75のY軸座標が、Ynとなる。YnW/2が、測定具70の中心ホルダ部の中心に相当の第2位置情報となる。第1位置情報と第2位置情報とを平均化する。すなわち、[Yn-W/2YnW/2]/2=2Yn/2=Ynにより、測定具70の中心ホルダ部の中心に相当のY座標が定まる。この位置情報に基づいて、ヘッド20側のY軸座標を補正することができる。同様にして、X軸幕62に向かって測定具70を移動することで、測定具70の中心ホルダ部の中心に相当のX座標が定まる。この位置情報に基づいて、ヘッド20側のX軸座標を補正することができる。以上に説明した刃具30、三次元位置検出装置50及び測定具70を用いて実施する補正作業の一例を、図13に基づいて説明する。エリア1~エリア4のために、ヘッド図2、符号20を交換するST01。交換後のヘッドに測定具図9、符号70を取付けるST02。そして、測定具の三次元測定を、三次元位置検出装置で実施し図11、図12ST03、ヘッドの座標を検出した座標に基づいて補正するST04。測定具を外しST05、刃具を取付けるST06。エリア1で要求される刃具傾斜角になるように、刃具を傾斜させるST07。この刃具の先端作用面の三次元測定を、三次元位置検出装置で実施し図8ST08、刃具の先端作用面の座標を検出した座標に基づいて補正するST09。補正後に、エリア1の加工を実施するST10。エリア1の加工後にエリア2の加工に移る。この際、図5aに示すように、傾斜角をαから-βに変更する例を想定することができる。エリア2で要求される刃具傾斜角になるように、刃具の傾斜角を変更するST11。この刃具の先端作用面の三次元測定を、三次元位置検出装置で実施し図8ST12、刃具の先端作用面の座標を検出した座標に基づいて補正するST13。補正後に、エリア2の加工を実施するST14。エリア2の加工後にエリア3の加工に移る。この際、図5bに示すように、径が異なる刃具に、刃具を交換する例が想定できる。エリア3で要求される刃具に変更するST15。次に、エリア3で要求される刃具傾斜角になるように、刃具を傾斜させるST16。この刃具の先端作用面の三次元測定を、三次元位置検出装置で実施し図8ST17、刃具の先端作用面の座標を検出した座標に基づいて補正するST18。補正後に、エリア3の加工を実施するST19。同様にして、エリア4の加工に移行する。次に、本発明方法をフローに基づいて整理する。本発明方法では、工作機械図1、符号10は、ラムにヘッドを着脱可能に取付け、このヘッドに着脱可能に前記刃具を取付ける構造のものであり、前記ヘッドを交換したときにST01、前記ヘッドに前記刃具の代わりに測定具を取付ける測定具取付け工程ST02と、前記測定具の三次元座標を非接触式センサで検出する測定具位置座標検出工程ST03と、この測定具位置座標検出工程で検出した前記測定具の三次元座標に基づいて前記ヘッドの位置を補正するヘッド位置補正工程ST04と、前記刃具を交換したときST15又は前記刃具の姿勢を変更したときST07、ST11に、三次元位置検出装置を用いて前記刃具の先端作用面の三次元座標を検出する工具位置座標検出工程ST17、ST08、ST12と、この工具位置座標検出工程で検出した前記先端作用面の三次元座標に基づいて前記刃具の位置を補正する工具位置補正工程ST18、ST09、ST13とからなる。ヘッドの位置ずれ補正がなされた後であれば、刃具の位置ずれ補正は小規模になり、同補正作業を効率よく行うことができる。結果、機械加工工程の生産能率を高めることができる。刃具を交換する毎に三次元座標を検出することで、刃具の取付け誤差を是正することができる。刃具の姿勢を変更毎に三次元座標を検出することで、撓みを加味した刃具の位置を検出することができる。次に、三次元位置検出装置の変更例を説明する。図14aに示すように、三次元位置検出装置50Bは、ベースフレーム77と、このベースフレーム77にスラスト軸受78を介して水平旋回自在に支持されるターンテーブル79と、ベースフレーム77に取付られターンテーブル79を正確に90°回転させるインデックスモータ81と、ターンテーブル79上に設けられるZ軸用投光部82及びZ軸用受光部83と、これらのZ軸用投光部82及びZ軸用受光部83に立てられるXY軸用投光部84及びXY軸用受光部85とからなる。bに示すように、XY軸用投光部84及びXY軸用受光部85で、Y軸幕58を形成することができる。ターンテーブル79を図反時計廻りに90°旋回させる。すると、cに示すように、XY軸用投光部84及びXY軸用受光部85で、X軸幕62を形成することができる。また、dに示すように、Z軸用投光部82及びZ軸用受光部83でZ軸幕61を形成することができる。尚、本発明は、金型の切削作業に好適である。しかし、ワークの種類は任意である。