"監視範囲の垂直方向及び水平方向にレーザ光を走査しながら照射し、前記レーザ光の反射光を受光して受光情報を取得し、該受光情報から計測点を抽出して前記監視範囲内における物体を検出する監視方法において、前記監視範囲は前記レーザ光の照射範囲に対して前記水平方向の走査における上死点又は下死点を基準にして設定され、前記レーザ光の前記垂直方向の走査速度は前記水平方向の走査速度よりも高速に設定されている、ことを特徴とする監視方法。前記レーザ光の前記水平方向の走査速度は、前記レーザ光が前記監視範囲を前記垂直方向に走査する距離に応じて、検出したい前記物体の前記水平方向の分解能が得られるように設定された閾値以下の速度となるように設定されている、ことを特徴とする請求項1に記載の監視方法。前記照射範囲は、前記監視範囲の基準とされた前記上死点又は下死点における最近点から垂線を引き、前記監視範囲の基準とされていない上死点又は下死点との交点までの距離が前記監視範囲の幅となるように設定されている、ことを特徴とする請求項1に記載の監視方法。前記物体は、前記水平方向よりも前記垂直方向が長く、少なくとも前記水平方向に移動可能な物体である、ことを特徴とする請求項1に記載の監視方法。前記監視範囲は、壁沿い又は崖沿いに設定されている、ことを特徴とする請求項1に記載の監視方法。監視範囲の垂直方向及び水平方向にレーザ光を走査しながら照射し、前記レーザ光の反射光を受光して受光情報を取得し、該受光情報から計測点を抽出して前記監視範囲内における物体を検出する監視装置において、前記レーザ光を投光する投光部と、前記レーザ光を前記垂直方向に走査させる垂直スキャナと、前記レーザ光を前記水平方向に走査させる水平スキャナと、前記レーザ光の反射光を受光して受光情報を発信する受光部と、前記受光情報から前記物体の距離を算出する距離演算部と、前記投光部、前記垂直スキャナ及び前記水平スキャナの制御を行う制御部と、を有し、前記監視範囲は前記水平スキャナの上死点又は下死点を基準にして設定され、前記垂直スキャナは前記水平スキャナよりも走査速度が高速に設定されている、ことを特徴とする監視装置。前記制御部は、前記レーザ光が前記監視範囲を前記垂直方向に走査する距離に応じて、検出したい前記物体の前記水平方向の分解能が得られるように設定された閾値以下の速度となるように、前記水平スキャナの走査速度を制御する、ことを特徴とする請求項6に記載の監視装置。前記物体は、前記水平方向よりも前記垂直方向が長く、少なくとも前記水平方向に移動可能な物体である、ことを特徴とする請求項6に記載の監視装置。前記垂直スキャナはポリゴンスキャナであり、前記水平スキャナはガルバノスキャナである、ことを特徴とする請求項6に記載の監視装置。一般的に、レーザセンサでは、監視範囲をスキャンしているため、照射距離が近い部分ではレーザ光が密であり、照射距離が遠い部分ではレーザ光が疎であるという特徴がある。したがって、遠距離例えば、数百メートル先における分解能が低下するため、従来のスキャン方法では、広範囲かつ高精度の監視が困難であった。また、遠距離における分解能を向上させようとすれば、水平方向の走査速度スイング速度を遅くしなければならず、監視範囲の走査に時間がかかってしまい、適切な監視ができないという問題があった。また、監視対象物が人間のように縦長の物体である場合には、計測データの中から、垂直方向に一定以上の大きさを有する点群を抽出して検出することが一般的である。しかしながら、従来の検出方法では、遠距離におけるレーザ光が疎であるとともに、水平方向のラスタスキャン方式であることから、幅方向水平方向の計測点数が少ないうえに、人間が移動している場合には計測点が水平方向に分散しやすく、垂直方向に一定以上の大きさを有する点群を抽出することが困難であり、監視対象物とノイズとの分別が難しく、監視対象物を検出し難いという問題もあった。本発明は上述した問題点に鑑み創案されたものであり、監視範囲が遠距離まで設定されている場合であっても、精度よく監視範囲内における物体を検出することができる監視方法及び監視装置を提供することを目的とする。本発明によれば、監視範囲の垂直方向及び水平方向にレーザ光を走査しながら照射し、前記レーザ光の反射光を受光して受光情報を取得し、該受光情報から計測点を抽出して前記監視範囲内における物体を検出する監視方法において、前記監視範囲は前記レーザ光の照射範囲に対して前記水平方向の走査における上死点又は下死点を基準にして設定され、前記レーザ光の前記垂直方向の走査速度は前記水平方向の走査速度よりも高速に設定されている、ことを特徴とする監視方法が提供される。前記レーザ光の前記水平方向の走査速度は、前記レーザ光が前記監視範囲を前記垂直方向に走査する距離に応じて、検出したい前記物体の前記水平方向の分解能が得られるように設定された閾値以下の速度となるように設定されていてもよい。前記照射範囲は、前記監視範囲の基準とされた前記上死点又は下死点における最近点から垂線を引き、前記監視範囲の基準とされていない上死点又は下死点との交点までの距離が前記監視範囲の幅となるように設定されていてもよい。前記物体は、例えば、前記水平方向よりも前記垂直方向が長く、少なくとも前記水平方向に移動可能な物体である。また、前記監視範囲は、壁沿い又は崖沿いに設定されていてもよい。また、本発明によれば、監視範囲の垂直方向及び水平方向にレーザ光を走査しながら照射し、前記レーザ光の反射光を受光して受光情報を取得し、該受光情報から計測点を抽出して前記監視範囲内における物体を検出する監視装置において、前記レーザ光を投光する投光部と、前記レーザ光を前記垂直方向に走査させる垂直スキャナと、前記レーザ光を前記水平方向に走査させる水平スキャナと、前記レーザ光の反射光を受光して受光情報を発信する受光部と、前記受光情報から前記物体の距離を算出する距離演算部と、前記投光部、前記垂直スキャナ及び前記水平スキャナの制御を行う制御部と、を有し、前記監視範囲は前記水平スキャナの上死点又は下死点を基準にして設定され、前記垂直スキャナは前記水平スキャナよりも走査速度が高速に設定されている、ことを特徴とする監視装置が提供される。前記制御部は、前記レーザ光が前記監視範囲を前記垂直方向に走査する距離に応じて、検出したい前記物体の前記水平方向の分解能が得られるように設定された閾値以下の速度となるように、前記水平スキャナの走査速度を制御するようにしてもよい。前記物体は、例えば、前記水平方向よりも前記垂直方向が長く、少なくとも前記水平方向に移動可能な物体である。前記垂直スキャナは、例えば、ポリゴンスキャナであり、前記水平スキャナは、例えば、ガルバノスキャナである。上述した本発明の監視方法及び監視装置によれば、いわゆる垂直方向のラスタスキャン方式を採用したことにより、人間のような縦長の物体に対して垂直方向に複数の計測点を容易に抽出することができ、垂直方向に一定以上の大きさを有する点群を容易に抽出することができ、監視対象物とノイズとを容易に分別することができ、監視範囲内における物体の検出漏れを抑制することができる。また、監視範囲が上死点又は下死点を基準にして設定されていることにより、水平方向の走査速度が必然的に減速される折返し部の近傍に監視範囲を設定することができ、監視範囲が遠距離の部分を含む場合であっても、レーザ光が密な部分を利用して物体の検出に十分な計測点を容易に抽出することができ、必要な分解能を維持することができ、広範囲かつ高精度の監視を行うことができる。以下、本発明の実施形態について図1~図7を用いて説明する。ここで、図1は、本発明の実施形態に係る監視装置を使用した監視システムの全体構成図である。また、図2は、図1に示した監視装置の全体構成図である。図1に示した監視システムは、例えば、本発明の実施形態に係る監視装置1と、監視装置1からの出力データを表示する監視モニタ2と、出力データを保存する記憶装置3と、を有する。監視装置1は、支持部材1aにより高所に設置されることが多い。また、監視モニタ2及び記憶装置3は、監視範囲Sから離れた場所に設置された建屋4に配置されることが多い。監視装置1から監視モニタ2及び記憶装置3への出力データの転送は、有線又は無線により処理される。また、監視範囲Sは、例えば、フェンス5に沿って配置されるように設定される。フェンス5は、建屋等の壁でもよいし、区域の周辺に設置された壁であってもよい。また、監視範囲Sは、壁沿いの替わりに、岸壁、建物や堤防等の絶壁等の崖沿いに設定するようにしてもよい。本発明の実施形態に係る監視装置1は、図2に示したように、監視範囲Sの垂直方向及び水平方向にレーザ光を走査しながら照射し、レーザ光の反射光を受光して受光情報d4を取得し、受光情報d4から計測点を抽出して監視範囲S内における物体Mを検出する監視装置であって、レーザ光を投光する投光部11と、レーザ光を垂直方向に走査させる垂直スキャナ12と、レーザ光を水平方向に走査させる水平スキャナ13と、レーザ光の反射光を受光して受光情報d4を発信する受光部14と、受光情報d4から物体の距離を算出する距離演算部15と、投光部11、垂直スキャナ12及び水平スキャナ13の制御を行う制御部16と、を有し、監視範囲Sは水平スキャナ13の上死点又は下死点を基準にして設定され、垂直スキャナ12は水平スキャナ13よりも走査速度が高速に設定されている。なお、監視装置1は、投受光されるレーザ光を透過可能な照射窓17を有していてもよい。前記投光部11は、レーザ光を発光して照射する部品である。かかる投光部11は、例えば、光源となるレーザダイオードと、レーザ光をコリメートする投光レンズと、レーザダイオードを操作するLDドライバと、から構成される。LDドライバは、制御部16からの投光指令s1に基づいてレーザ光を発光するようにレーザダイオードを操作する。なお、LDドライバは、レーザ光の発光と同時にパルス状の発光同期信号を距離演算部15に発信するようにしてもよい。前記垂直スキャナ12は、例えば、ポリゴンスキャナであり、六面体の四側面が鏡面化されたポリゴンミラー12aと、鏡面化された四側面を所定の方向に回転させる駆動モータ12bと、を有する。鏡面化された四側面を回転させることにより、投光部11からパルス状に投光されたレーザ光は、垂直方向の角度が偏向され、監視範囲Sの垂直方向に走査される。ポリゴンミラー12aは、鏡面化されていない一対の二面の中心を回転軸として駆動モータ12bにより高速回転される。駆動モータ12bは、モータドライバ図示せずにより操作される。モータドライバは、制御部16から送信される速度指令s2に基づいて、駆動モータ12bの回転速度を制御する。また、モータドライバは、ポリゴンミラー12aの角度情報d2を制御部16に発信する。なお、かかる垂直スキャナ12の構成は単なる一例であり、図示した構成に限定されるものではない。前記水平スキャナ13は、例えば、ガルバノスキャナであり、平面鏡であるガルバノミラー13aと、ガルバノミラー13aの鏡面を揺動させる駆動モータ13bと、を有する。ガルバノミラー13aを揺動させることにより、ポリゴンミラー12aを反射したレーザ光は、水平方向の角度が偏向され、監視範囲Sの水平方向に走査される。ガルバノミラー13aは、垂直方向の中心軸を揺動軸として駆動モータ13bにより揺動される。駆動モータ13bの駆動速度は、駆動モータ12bの駆動速度よりも遅く設定されている。換言すれば、垂直スキャナ12は水平スキャナ13よりも走査速度が高速となるように設定されている。駆動モータ13bは、モータドライバ図示せずにより操作される。モータドライバは、制御部16から送信される速度指令s3に基づいて、駆動モータ13bの揺動方向及び揺動速度を制御する。また、モータドライバは、ガルバノミラー13aの角度情報d3を制御部16に発信する。なお、かかる水平スキャナ13の構成は単なる一例であり、図示した構成に限定されるものではない。前記受光部14は、物体Mに照射されたレーザ光の反射光を受光する部品である。ここでは、投光部11と受光部14と個別に設けて投光軸と受光軸とがずれるように構成しているが、投光軸と受光軸とが一致するように投光部11と受光部14が一体に形成されていてもよい。かかる受光部14は、例えば、反射光を集光する受光レンズと、集光された反射光を受光して電圧に変換する光電変換素子や増幅圧縮デコード等の処理を施す機器等を有する受光部本体と、から構成される。照射窓17を透過した反射光は、投光されるレーザ光と同様に、ガルバノミラー13a及びポリゴンミラー12aを介して受光レンズに導かれる。そして、反射光を受光した受光部本体は、電圧値に変換された受光情報d4を距離演算部15に発信する。受光情報d4には、受光強度や受光時間が含まれている。なお、光電変換素子は、受光素子とも呼ばれる部品であり、例えば、フォトダイオードが使用される。前記距離演算部15は、計測点の距離情報d5を算出する部品である。距離演算部15は、制御部16から発信された投光指令s1と受光部14から発信された受光情報d4とを受信し、レーザ光が物体Mに照射されて反射した計測点の距離を算出し、距離情報d5を制御部16に発信する。また、距離情報d5とともに、受光情報d4に含まれる受光強度を距離情報d5と関連付けて制御部16に発信するようにしてもよい。距離演算部15は、投光指令s1が発信された時間と反射光を受光した時間とからレーザ光の飛行した時間を算出し、レーザ光の速度からレーザ光の飛行距離を算出する。この飛行距離はレーザ光の往復距離であるため、具体的には飛行距離の半分の値が、物体Mの距離情報d5として算出される。このとき、監視装置1内の飛行距離投光部11からガルバノミラー13aまでのレーザ光の飛行距離を幾何学的に算出し、その分を差し引くことにより、距離情報d5の精度を向上させるようにしてもよい。また、距離演算部15は、受光時間が著しく短い受光情報d4については距離情報d5を算出しないようにするゲート機能を有していてもよい。かかるゲート機能により、監視装置1の内部等に反射した散乱光を除外することができる。前記制御部16は、投光部11に投光指令s1を発信し、駆動モータ12b,13bに速度指令s2,s3を発信することにより、投光部11、垂直スキャナ12及び水平スキャナ13の制御を行う。また、制御部16は、垂直スキャナ12及び水平スキャナ13の角度情報d2,d3を受信し、距離演算部15の距離情報d5を受信し、レーザ光を反射した物体Mの位置情報d6を出力する。距離演算部15は、レーザ光の照射範囲のうち、垂直スキャナ12及び水平スキャナ13の角度情報d2,d3から、監視範囲S内の位置情報d6のみを選択して出力するようにしてもよい。また、距離演算部15は、受光距離が著しく短い距離情報d5については位置情報d6を算出しないようにするゲート機能を有していてもよい。かかるゲート機能により、監視装置1の内部等に反射した散乱光を除外することができる。また、制御部16は、例えば、監視したい物体Mが、人間のように、水平方向よりも垂直方向が長く、少なくとも水平方向に移動可能な物体である場合には、垂直方向に一定以上の大きさを有する点群を抽出して物体Mとして検出する物体検出機能を有していてもよい。かかる物体検出機能により、落ち葉、雪、雨滴、ゴミ等のノイズを除去することができ、監視したい物体Mのみを効率よく検出することができる。点群の抽出方法については、監視対象物によって適宜設定されるものであり、例えば、人間よりも背の低い動物や這っている人間を検出したい場合には、水平方向に一定以上の大きさを有する点群を抽出するようにしてもよい。なお、フェンス5や監視範囲S内の地面、建築物等については、予め位置情報を取得しておき、背景物としてマスキングするようにしておけばよい。また、制御部16は、位置情報d6に基づいて監視モニタ2に表示する画像を生成する画像処理機能を有していてもよい。かかる画像処理機能は、監視モニタ2に接続されたコンピュータに配置されていてもよい。監視モニタ2は、出力機器の一例であり、プリンタや警報機等の出力機器に変更してもよい。さらに、位置情報d6や位置情報d6に基づいて生成された画像等の出力データは、記憶装置3に保存するようにしてもよい。かかる出力データを保存することにより、過去の監視データを事後的にチェックしたり、分析したりすることができる。上述した監視装置1によれば、いわゆる垂直方向のラスタスキャン方式を採用したことにより、人間のような縦長の物体Mに対して垂直方向に複数の計測点を容易に抽出することができ、垂直方向に一定以上の大きさを有する点群を容易に抽出することができ、監視対象物とノイズとを容易に分別することができ、監視範囲S内における物体Mの検出漏れを抑制することができる。ここで、従来技術である水平方向のラスタスキャン方式と本実施形態である垂直方向のラスタスキャン方式との違いについて説明する。図3は、水平方向のラスタスキャン方式従来技術の説明図であり、aは計測原理、b~eは人間が走って移動している場合における各スキャンの計測データ、fは移動速度が低速の場合における計測結果を統合した計測データ、gは移動速度が高速の場合における計測結果を統合した計測データ、を示している。また、図4は、垂直方向のラスタスキャン方式本実施形態の説明図であり、aは計測原理、b~eは人間が走って移動している場合における各スキャンの計測データ、fは計測結果を統合した計測データ、を示している。なお、各図において、物体Mに反射した計測点を黒丸●で表示している。図3aに示したように、水平方向のラスタスキャン方式では、垂直方向よりも水平方向の走査速度が速いため、人間物体Mに対して水平方向の一回の走査スキャンにより、複数の計測点が検出される。静止している物体Mの場合には、水平方向のスキャンを垂直方向に繰り返して走査スキャンすることにより、垂直方向に一定以上の大きさを有する点群を検出することが可能である。例えば、監視対象物である物体Mの標準的な大きさに合わせて点群の垂直方向の大きさZa及び水平方向の大きさXaの閾値を予め設定しておくことにより、検出された点群が監視対象物である物体Mであるか否か判別することができる。次に、物体Mが水平方向に移動している場合、すなわち、人間が走って移動している場合を想定する。この場合、図3b~eに示したように、水平方向の一回の走査スキャンごとに物体Mの位置が異なっており、図3fに示したように、水平方向の各スキャン結果を統合した場合に、計測点は水平方向にずれた状態で検出される。図3fの計測結果では、二点のみの計測点を含む点群G1と、多数の計測点を含む点群G2とが、検出される。一般に、計測点数の少ない点群例えば、点群G1は、ノイズとして処理され除外される。一方、点群G2は、垂直方向に一定以上の大きさZfを有するとともに、水平方向にも一定以上の大きさXfを有する。したがって、監視対象物が人間の場合には、点群G2により検出された物体Mは、Xf>Xaの関係を有することから、人間よりも大きな別の物体として誤認識されたり、監視対象物ではないとして除外されたりしてしまう可能性がある。また、図3gに示した計測結果は、移動速度が高速の場合として、図3b及びdの計測点のみを統合したものである。人間の走る速度が速い場合のほか、自転車やバイク等の乗物により人間が移動している場合には、このような状態が起こり得る。図3gの計測結果では、一点のみの計測点を含む点群G3と、三点のみの計測点を含む点群G4と、二点のみの計測点を含む点群G5とが、検出される。この場合、点群に含まれる計測点数が少ないとして、又は、垂直方向に一定以上の大きさを有しないとして、点群G3~G5はノイズとして処理される可能性がある。一方、図4aに示したように、垂直方向のラスタスキャン方式では、水平方向よりも垂直方向の走査速度が速いため、人間物体Mに対して垂直方向の一回の走査スキャンにより、複数の計測点が検出される。すなわち、一回のスキャンで物体Mを捉えることができれば、垂直方向に一定以上の大きさZaを有する点群を検出することができる。したがって、水平方向の走査間隔Xaスキャンピッチは、監視対象物の大きさによって適宜設定される。監視対象物が人間である場合には、例えば、20~30cmの間隔で水平方向にレーザ光を走査するようにすればよい。なお、点群の生成方法については、従来と同様の方法を採用することができ、例えば、各計測点において一定の距離の範囲内にある計測点を同じ群に属するように生成すればよい。次に、物体Mが水平方向に移動している場合、すなわち、人間が走って移動している場合を想定する。この場合、図4b~eに示したように、垂直方向の一回の走査スキャンごとに物体Mの位置が異なっている場合であっても、図4fに示したように、垂直方向の各スキャン結果を統合した場合に、人間物体Mを捉えた一つのスキャンにより垂直方向に一定以上の大きさZfを有する点群が検出される。したがって、確実に監視対象物である人間物体Mを検出することができる。なお、検出された物体Mが監視対象物人間であるか否かは、水平方向の大きさZfが、一定以上の大きさを有するか否かを参照するようにしてもよい。また、移動速度が高速の場合であっても、水平方向の走査間隔Xaスキャンピッチを監視対象物である人間物体Mの標準的な幅よりも小さく設定しておけば、図4fに示した場合と同様に、少なくとも一つの走査スキャンにより物体Mを捉えることができ、垂直方向に一定以上の大きさZfを有する点群が検出され、確実に監視対象物である人間物体Mを検出することができる。次に、監視装置1の照射範囲の設定方法について説明する。ここで、図5は、監視装置の照射範囲の設定方法を示す図であり、aは平面図、bは側面図、である。図5aにおいて、監視装置1は、水平走査角度θdegで水平スキャナ13を往復運動揺動させる。したがって、レーザ光の照射範囲は扇形となる。扇形の二本の線分は、水平スキャナ13の上死点Lt及び下死点Lbによって構成される。いま、下死点Lbに沿って監視範囲Sを設定する場合について考える。レーザ光の照射範囲は、監視範囲Sの基準とされた下死点Lbにおける最近点Nから垂線Lpを引き、監視範囲Sの基準とされていない上死点Ltとの交点Iまでの距離が監視範囲Sの幅W以上となるように設定される。換言すれば、監視範囲Sが距離D及び幅Wを有する矩形の場合、最近点Nからの垂線Lpの長さが幅Wとなるように交点Iが設定され、レーザ光が最近点N及び交点Iを通るように水平走査角度θが設定される。ここでは、下死点Lbに沿って監視範囲Sを設定した場合について説明したが、監視範囲Sは、上死点Ltに沿って設定するようにしてもよいし、上死点Lt及び下死点Lbの両方に沿って設定するようにしてもよい。例えば、水平走査角度θを90degに設定すれば、フェンス5の角部に監視装置1を設置することにより、直交する両方のフェンス5に沿って監視範囲Sを設定することもできる。このように、監視範囲Sを上死点Lt又は下死点Lbに沿って設定することにより、水平方向の走査速度が必然的に減速される折返し部の近傍に監視範囲Sを設定することができ、監視範囲Sが遠距離の部分を含む場合であっても、走査速度の速い水平走査角度θの中間部の走査速度を意図的に遅くする必要がなく、レーザ光が密な部分を利用しつつ所望の走査間隔スキャンピッチでレーザ光を照射することができ、物体Mの検出に十分な計測点を容易に抽出することができる。図5bにおいて、監視装置1は、垂直スキャナ12により垂直走査角度φdegでレーザ光を照射する。監視範囲Sが距離Dに設定されている場合、距離Dの位置における監視対象物である物体Mを検出できるように、垂直走査角度φが設定される。例えば、監視対象物である物体Mが高さHを有する場合、距離Dの位置において高さHの位置までレーザ光が照射されるように垂直走査角度φが設定される。なお、ここでは、監視装置1の直下の位置から監視範囲Sを設定しているが、監視装置1の直下の位置から離れた位置から監視範囲Sを設定するようにしてもよい。次に、レーザ光の水平方向における走査速度の制御方法の一例について説明する。ここで、図6は、水平方向の走査速度の制御方法の一例を示す図である。図6において、縦軸は走査時間msec、横軸は水平走査角度deg、を示しており、横軸の左端は下死点Lb、横軸の右端は上死点Ltを示している。また、プロットされた点は、パルス状に照射されたレーザ光の軌跡を意味している。図6に示したように、レーザ光の水平方向走査角度θは、監視範囲Sの幅Wの範囲内で概念的にエリアA1~A3に分類することができる。エリアA1は、レーザ光が監視範囲Sの長手方向に照射される距離が長く、遠距離における監視対象物を検出できるように、高い分解能が求められるエリアである。したがって、エリアA1では、レーザ光の水平方向走査角度θの間隔が小さくなるように設定される。すなわち、エリアA1におけるレーザ光の水平方向の走査速度は、減速する又は加速を緩やかにすることによって、遅い速度に制御される。エリアA2は、レーザ光が監視範囲Sの長手方向に照射される距離が短くなり、中距離及び近距離における監視対象物を検出できればよく、高い分解能が求められないエリアである。したがって、エリアA2では、レーザ光の水平方向走査角度θの間隔が大きくなるように設定される。すなわち、エリアA2におけるレーザ光の水平方向の走査速度は、エリアA1,A3よりも速い速度に設定することができ、かかる速度を維持できるように加減速が制御される。エリアA3は、レーザ光が監視範囲Sの長手方向に照射される距離がさらに短くなり、近距離における監視対象物を検出できればよく、高い分解能が求められないエリアであるが、レーザ光を折り返すために減速されるエリアである。レーザ光の折り返しのために減速を開始するタイミングは、監視装置1の性能によって任意に設定することができる。ここで、レーザ光の水平方向の走査速度における閾値の設定方法について説明する。図7は、水平方向の走査速度における閾値の設定方法の一例を示す図である。図7に示したように、監視範囲Sは、下死点Lbに沿って距離D及び幅Wを有する矩形に設定されている。いま、上死点Ltから下死点Lbの範囲内において、垂直方向に走査されるレーザ光L1~L7について考える。レーザ光L1~L4は、監視範囲S内おいて距離Dの範囲を走査することになるため、距離Dにおいて監視対象物を検出できるだけの分解能が求められる。例えば、監視対象物である物体M人間等が平均幅200mmを有する場合には、レーザ光が物体Mを少なくとも1回は照射されるように、水平方向の分解能Wrは例えば100mmに設定される。この水平方向の分解能Wrは監視対象物である物体Mの大きさによって任意に設定することができ、例えば、物体Mの水平方向幅の1/2、1/3、1/4等の大きさに設定することができる。そして、レーザ光の水平方向の走査速度における閾値は、この水平方向の分解能Wrを満足するように設定される。したがって、レーザ光L1~L4に対しては、一定の値の閾値αとなる。レーザ光L5は、監視範囲S内おいて距離D5の範囲を走査することになるため、距離D5において監視対象物を検出できるだけの分解能が求められる。したがって、レーザ光L5は、距離D5の位置において水平方向の分解能Wrを有していればよい。したがって、レーザ光L5における閾値α5は、レーザ光L1~L4の閾値αよりも緩やかに設定することができ、レーザ光の水平方向の走査速度を速めることができる。同様に、レーザ光L6は、監視範囲S内おいて距離D6の範囲を走査することになるため、距離D6において監視対象物を検出できるだけの分解能が求められ、レーザ光L7は、監視範囲S内おいて距離D7の範囲を走査することになるため、距離D7において監視対象物を検出できるだけの分解能が求められる。したがって、レーザ光L6における閾値α6は、レーザ光L5の閾値α5よりも緩やかに設定することができ、レーザ光L7における閾値α7は、レーザ光L6の閾値α6よりも緩やかに設定することができ、レーザ光の水平方向の走査速度をより速めることができる。このように、レーザ光の水平方向の走査速度は、レーザ光例えば、L1~L7が監視範囲Sを垂直方向に走査する距離例えば、D、D5、D6、D7に応じて、検出したい物体Mの水平方向の分解能Wrが得られるように設定された閾値例えば、α、α5、α6、α7以下の速度となるように設定される。具体的には、このレーザ光の水平方向の走査速度の制御は、監視装置1の制御部16によって処理される。すなわち、制御部16は、レーザ光例えば、L1~L7が監視範囲Sを垂直方向に走査する距離例えば、D、D5、D6、D7に応じて、検出したい物体Mの水平方向の分解能Wrが得られるように設定された閾値例えば、α、α5、α6、α7以下の速度となるように、水平スキャナ13の走査速度を制御する。また、制御部16は、上述した閾値を越えない範囲内において、水平スキャナ13のスイングパターンをスムージングするようにしてもよい。なお、図7では、水平方向の分解能Wrを監視範囲Sの幅W方向に平行な方向となるようにして閾値を設定しているが、各レーザ光L1~L7に対して垂直な方向で水平方向の分解能Wrを満足するように閾値を設定するようにしてもよい。また、上述した閾値を用いた制御を行わなくても監視範囲S内において十分な計測点を得ることができる場合には、図6に示したレーザ光の軌跡がサインカーブを形成するように制御してもよい。参考までに、図7に示したレーザ光L1~L7と図6に示したエリアA1~A3との関係を説明すれば、例えば、レーザ光L1~L4はエリアA1に対応し、レーザ光L5~L7はエリアA2に対応し、レーザ光L7~上死点Ltの範囲はエリアA3に対応することとなる。なお、エリアA3は、レーザ光の折り返しのために加減速を行う範囲であるが、レーザ光L7は、必ずしもエリアA2とエリアA3との境界線に一致している必要はなく、エリアA2に含まれる場合もあるし、エリアA3に含まれる場合もある。上述した監視装置1によれば、監視範囲Sの垂直方向及び水平方向にレーザ光を走査しながら照射し、レーザ光の反射光を受光して受光情報d4を取得し、受光情報d4から計測点を抽出して監視範囲S内における物体Mを検出する監視方法において、監視範囲Sはレーザ光の照射範囲に対して水平方向の走査における上死点Lt又は下死点Lbを基準にして設定され、レーザ光の垂直方向の走査速度は水平方向の走査速度よりも高速に設定されている監視方法を容易に実現することができる。本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能であることは勿論である。"