支援レベルが異なる複数種類の運転支援メニューのいずれかを選択し実行する運転支援装置であって、現在を含む第1期間の運転状況が、前記第1期間よりも長期にわたり蓄積された過去の運転状況と比べ正常であるかどうかを判断する運転状況判断手段と、前記第1期間よりも長い第2期間の運転傾向が良い傾向にあるかどうかを判断する運転傾向判断手段と、前記運転状況判断手段の判断結果と、前記運転傾向判断手段の判断結果と、に基づいて前記運転支援メニューを選択し実行する運転支援実行手段と、を備えたことを特徴とする運転支援装置。前記運転支援実行手段は、前記運転状況判断手段により、前記第1期間の運転状況が前記過去の運転状況と比べ正常でないと判断され、且つ前記運転傾向判断手段により、前記第2期間の運転傾向が良い傾向にあると判断される場合には、他の場合に選択する前記運転支援メニューと比べ、高い支援レベルの前記運転支援メニューを選択し実行することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。支援レベルが異なる複数種類の運転支援メニューのいずれかを選択し実行する運転支援装置であって、所定期間の運転傾向が良い傾向にあるかどうかを判断する運転傾向判断手段と、前記運転傾向判断手段により、前記所定期間の運転傾向が前記過去の運転傾向と比べ良い傾向にあると判断される場合には、他の場合に選択する前記運転支援メニューと比べ、高い支援レベルの前記運転支援メニューを選択し実行する運転支援実行手段と、を備えたことを特徴とする運転支援装置。支援レベルが異なる複数種類の運転支援メニューのいずれかを選択し実行する運転支援装置であって、現在を含む短期間の運転状況と、前記短期間よりも長い長期間の運転傾向と、に基づいて前記運転支援メニューを選択し実行することを特徴とする運転支援装置。支援レベルが異なる複数種類の運転支援メニューのいずれかを選択し実行するための運転支援方法であって、現在を含む第1期間の運転状況が、前記第1期間よりも長期にわたり蓄積された過去の運転状況と比べ正常であるかどうかを判断する運転状況判断ステップと、前記第1期間よりも長い第2期間の運転傾向が良い傾向にあるかどうかを判断する運転傾向判断ステップと、前記運転状況判断ステップの判断結果と、前記運転傾向判断ステップの判断結果と、に基づいて前記運転支援メニューを選択し実行する運転支援実行ステップと、を備えたことを特徴とする運転支援方法。上記運転支援装置では、運転能力が高い運転者に対しては、高い支援レベルの運転支援が実行されないため、運転能力が高い運転者に煩わしさを感じさせ難い。しかしながら、運転能力が低い運転者であっても、高い支援レベルの運転支援を煩わしいと感じるおそれがある。また、運転能力が低い運転者に高い支援レベルの運転支援を実行し続けると、運転者が運転支援装置に依存してしまい、運転能力の向上が妨げられるおそれがある。本発明の目的は、運転支援の過不足を低減することができる運転支援装置及び運転支援方法を提供することである。本発明に係る運転支援装置は、支援レベルが異なる複数種類の運転支援メニューのいずれかを選択し実行する運転支援装置であって、現在を含む第1期間の運転状況が、第1期間よりも長期にわたり蓄積された過去の運転状況と比べ正常であるかどうかを判断する運転状況判断手段と、第1期間よりも長い第2期間の運転傾向が良い傾向にあるかどうかを判断する運転傾向判断手段と、運転状況判断手段の判断結果と、運転傾向判断手段の判断結果と、に基づいて運転支援メニューを選択し実行する運転支援実行手段と、を備えたことを特徴とする。また、本発明に係る運転支援方法は、運転支援装置により、支援レベルが異なる複数種類の運転支援メニューのいずれかを選択し実行するための運転支援方法であって、現在を含む第1期間の運転状況が、第1期間よりも長期にわたり蓄積された過去の運転状況と比べ正常であるかどうかを判断する運転状況判断ステップと、第1期間よりも長い第2期間の運転傾向が良い傾向にあるかどうかを判断する運転傾向判断ステップと、運転状況判断ステップの判断結果と、運転傾向判断ステップの判断結果と、に基づいて運転支援メニューを選択し実行する運転支援実行ステップと、を備えたことを特徴とする。このような運転支援装置及び運転支援方法では、第1期間の運転状況が過去の運転状況と比べ正常であるかどうかと、第2期間の運転傾向が良い傾向にあるかどうかと、の双方に基づいて運転支援メニューが選択される。第1期間の運転状況が過去の運転状況と比べ正常であるかどうかに基づくと、例えば、現時点で行われている運転自体が正常かどうか、という短期的な視点で運転支援の望ましい支援レベルを判断することができる。また、第2期間の運転傾向が良い傾向にあるかどうかに基づくと、例えば、運転者は運転支援を受け入れ易い傾向にあるか例えば、安全運転マナーに対する関心が高まっているか、或いは運転者は運転傾向を良くしようとする意識を持っているか、という長期的な視点で運転支援の望ましい支援レベルを判断することができる。このため、第1期間の運転状況と、第2期間の運転傾向と、の双方に基づき運転支援メニューを選択することで、運転支援の過不足を低減することができる。好ましくは、運転支援実行手段は、運転状況判断手段により、第1期間の運転状況が過去の運転状況と比べ正常でないと判断され、且つ運転傾向判断手段により、第2期間の運転傾向が良い傾向にあると判断される場合には、他の場合に選択する運転支援メニューと比べ、高い支援レベルの運転支援メニューを選択し実行する。この場合、運転状況判断手段により、第1期間の運転状況が過去の運転状況と比べ正常でないと判断され、且つ運転傾向判断手段により、第2期間の運転傾向が良い傾向にあると判断される場合第1ケースに、他の場合第2ケースに選択される運転支援メニューと比べ高い支援レベルの運転支援メニューが選択される。第1ケースでは、第1期間の運転状況が過去の運転状況と比べ正常でないため、運転状況を正常とするために高い支援レベルの運転支援が必要である可能性が高い。また、第1ケースでは、第2期間の運転傾向が良い傾向にあるため、運転支援が運転者に受け入れられ易い傾向にある例えば、安全運転マナーに対する運転者の関心が高まっている可能性が高く、運転支援が運転者に煩わしさを感じさせる可能性が低い。更に、第1ケースでは、第2期間の運転傾向が良い傾向にあるため、運転者が運転傾向を良くしようという意識を持っている可能性が高く、高い支援レベルの運転支援に依存することで運転者の運転傾向が低下する可能性が低い。このため、第1ケースにおいて、第2ケースで選択する運転支援メニューと比べ高い支援レベルの運転支援メニューを選択することで、運転支援の過不足を低減することができる。また、本発明に係る運転支援装置は、支援レベルが異なる複数種類の運転支援メニューのいずれかを選択し実行する運転支援装置であって、所定期間の運転傾向が良い傾向にあるかどうかを判断する運転傾向判断手段と、運転傾向判断手段により、所定期間の運転傾向が過去の運転傾向と比べ良い傾向にあると判断される場合には、他の場合に選択する運転支援メニューと比べ、高い支援レベルの運転支援メニューを選択し実行する運転支援実行手段と、を備えたことを特徴とする。このような運転支援装置では、運転傾向判断手段により、所定期間の運転傾向が良い傾向にあると判断される場合第3ケースに、他の場合第4ケースに選択される運転支援メニューと比べ、高い支援レベルの運転支援メニューが選択される。第3ケースでは、所定期間の運転傾向が良い傾向にあるため、安全運転に対する運転者の関心が高まっている可能性が高く、運転支援が運転者に煩わしさを感じさせる可能性が低い。また、第3ケースでは、所定期間の運転傾向が良い傾向にあるため、運転者が運転傾向を良くしようという意識を持っている可能性が高く、高い支援レベルの運転支援に依存することで運転者の運転傾向が低下する可能性が低い。このため、第3ケースにおいて、第4ケースで選択する運転支援メニューと比べ高い支援レベルの運転支援メニューを選択することで、運転支援の過不足を低減することができる。また、本発明に係る運転支援装置は、支援レベルが異なる複数種類の運転支援メニューのいずれかを選択し実行する運転支援装置であって、現在を含む短期間の運転状況と、短期間よりも長い長期間の運転傾向と、に基づいて運転支援メニューを選択し実行することを特徴とする。このような運転支援装置によれば、短期間の運転状況と、長期間の運転傾向と、の双方に基づき運転支援メニューが選択される。短期間の運転状況に基づくと、例えば、現時点で行われている運転自体が正常かどうか、という短期的な視点で運転支援の望ましい支援レベルを判断することができる。また、長期間の運転傾向に基づくと、例えば、運転者は運転支援を受け入れ易い傾向にあるか、或いは運転者は運転傾向を良くしようとする意識を持っているか、という長期的な視点で運転支援の望ましい支援レベルを判断することができる。このため、短期間の運転状況と、長期間の運転傾向と、の双方に基づき運転支援メニューを選択することで、運転支援の過不足を低減することができる。本発明に係る運転支援装置及び運転支援方法によれば、運転支援の過不足を低減することができる。以下、本発明に係る運転支援装置の好適な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図面において、同一又は同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明は省略する。図1に示すように、運転支援装置1は、挙動検出装置2と、外部環境検出装置3と、入力状態検出装置4と、報知装置5と、操舵制御装置6と、加減速制御装置7と、運転データ記憶装置8と、ECU9と、を備えている。挙動検出装置2は、自車両の挙動に関する情報を検出する装置であり、例えば、Gセンサ10及び車速センサ11等を有する。Gセンサ10は、自車両の前後方向や左右方向への加速度を検出するセンサである。車速センサ11は、自車両の速度を検出するセンサである。外部環境検出装置3は、自車両の外部環境に関する情報を検出する装置であり、例えば、レーダ12、車外カメラ13及びナビゲーション装置14等を有する。レーダ12は、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ等であり、自車両周辺の障害物及びその障害物との距離等を検出する。車外カメラ13は、自車両の前後方向や左右方向を撮像するカメラである。ナビゲーション装置14は、例えばGPSにより、自車両の周辺地図情報を生成する装置である。入力状態検出装置4は、運転者による操作入力状態に関する情報を検出する装置であり、例えば、ブレーキペダルセンサ15、アクセルペダルセンサ16、ウィンカーセンサ17、ステアリングセンサ18等を有する。ブレーキペダルセンサ15は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するセンサである。アクセルペダルセンサ16は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するセンサである。ウィンカーセンサ17は、ウィンカーのオン/オフを検出するセンサである。ステアリングセンサ18は、ステアリングホイールの回転角度を検出するセンサである。報知装置5は、運転支援実行手段であり、例えば、映像や音声、振動等により、運転者に警報を発する装置である。操舵制御装置6は、運転支援実行手段であり、例えば、ステアリングアクチュエータを介し、自車両の操舵角を制御する装置である。加減速制御装置7は、運転支援実行手段であり、例えば、スロットルアクチュエータやブレーキアクチュエータを介し、自車両の始動、停止、及び加減速を制御する装置である。運転データ記憶装置8は、後述の運転状況及び運転傾向を記憶する装置である。ECU9は、図2に示す手順により、運転支援制御を行う。まず、ECU9は、外部環境検出装置3を用いて自車両の外部環境に関する情報を取得するステップS1。具体的には、例えば、レーダ12及び車外カメラ13が用いられ、先行車両の有無及び先行車両との距離が取得される。また、車外カメラ13が用いられ、左右の白線との距離が取得される。また、車外カメラ13及びナビゲーション装置14が用いられ、前方の交差点との距離が取得される。続いて、ECU9は、挙動検出装置2を用い、自車両の挙動に関する情報を取得するステップS2。具体的には、例えば、Gセンサ10が用いられ、自車両の前後方向及び左右方向への加速度が検出される。また、車速センサ11が用いられ、自車両の速度が検出される。続いて、ECU9は、入力状態検出装置4を用い、運転者による操作入力状態に関する情報を取得するステップS3。具体的には、例えば、ブレーキペダルセンサ15が用いられ、ブレーキペダルの踏み込み量が検出される。また、アクセルペダルセンサ16が用いられ、アクセルペダルの踏み込み量が検出される。また、ウィンカーセンサ17が用いられ、ウィンカーのオン/オフが検出される。また、ステアリングセンサ18が用いられ、ステアリングホイールの回転角度が検出される。続いて、ECU9は、自車両の外部環境に関する情報、自車両の挙動に関する情報、及び運転者による操作入力状態に関する情報を用い、現在を含む第1期間の運転状況を演算しステップS4、運転データ記憶装置8に記憶するステップS5。例えば、本実施形態では、エンジンをスタートしてから現在までの期間が第1期間として設定される。また、運転データ記憶装置8には、第1期間よりも長期間にわたる過去の運転状況が記憶されている。図3は、運転状況の演算項目を例示する図である。図3に示す例では、先行車両が有るときには、自車両の挙動に関する項目として、先行車両への接近状況が演算される。先行車両への接近状況は、例えば、先行車両までの距離及び相対速度である。また、操作入力状態に関する項目として、アクセルオフタイミング、及びブレーキ開始タイミングが演算される。アクセルオフタイミングは、例えば、アクセルの踏み込み量がゼロとなるときの先行車両までの距離である。ブレーキ開始タイミングは、例えば、ブレーキを踏み込み始めたときの先行車両までの距離である。先行車両が無いときには、自車両の挙動に関する項目として、加減速パターンが演算される。操作入力状態に関する項目として、アクセル開閉パターン及びアクセル開度が演算される。交差点を通過するときには、自車両の挙動に関する項目として、速度及び加減速パターンが演算される。操作入力状態に関する項目として、アクセル開度、アクセル開閉パターン、及びブレーキ踏込パターンが演算される。交差点で停止するときには、自車両の挙動に関する項目として、減速パターン、及び停止位置が演算される。操作入力状態に関する項目として、アクセルオフタイミング、及びブレーキ開始タイミングが演算される。アクセルオフタイミングは、例えば、アクセルオフ時の交差点までの距離である。ブレーキ開始タイミングは、例えば、ブレーキ開始時の交差点までの距離である。更に、自車両の横方向の挙動に関する項目として、白線までの距離の変動パターン、及び横Gのばらつき等が演算される。横方向の操作入力状態に関する項目として、修正操舵の開始タイミング、及びウィンカータイミングが演算される。修正操舵の開始タイミングは、例えば、修正操舵開始時の自車両左右の白線までの距離である。ウィンカータイミングは、例えば、ウィンカーをオンにしてから操舵が開始されるまでの走行距離である。第1期間の運転状況は、例えば、上記演算項目のうちのいずれかの項目の演算結果に基づいて求められる。複数の項目を組み合わせてもよい。続いて、ECU9は、図2に示すように、第1期間よりも長い第2期間の運転傾向を演算しステップS6、運転データ記憶装置8に記憶するステップS7。例えば、1ヶ月前から現在までの期間が第2期間として設定される。また、本実施形態では、運転傾向の演算項目は、運転状況の演算項目と同じである。続いて、ECU9は、図2に示すように、第1期間の運転状況は正常であるかどうかを判断するステップS8。第1期間の運転状況が正常であるかどうかは、第1期間よりも長期間にわたり運転データ記憶装置8に蓄積された過去の運転状況と比較して判断される。例えば、1週間前から現在までの間における上記演算項目の演算結果に基づく過去の運転状況と、今日エンジンをスタートしてから現在までの期間第1期間の運転状況と、を比較して判断される。即ち、ECU9は、運転状況判断手段として動作する。例えば、運転状況が図3の演算項目について演算されている場合には、第1期間の運転状況が正常であるかは次のように判断される。先行車両が有るときに、過去と比べ、先行車両までの距離が小さい場合、先行車両との相対速度が大きい場合、アクセルの踏み込み量がゼロとなるときの先行車両までの距離が小さい場合、及びブレーキを踏み込み始めたときの先行車両までの距離が小さい場合には、第1期間の運転状況は正常でないと判断される。また、先行車両が無いときに、過去と比べ、加減速パターンの変動が大きい場合、アクセルの開閉パターンの変動が大きい場合、及びアクセルの開度が大きい場合には、第1期間の運転状況は正常でないと判断される。また、交差点を通過するときに、過去と比べ、速度が大きい場合、加減速パターンの変動が大きい場合、アクセル開度が大きい場合、アクセル開閉パターンの変動が大きい場合、及びブレーキ踏込パターンの変動が大きい場合には、第1期間の運転状況は正常でないと判断される。また、交差点で停止するときに、過去と比べ、減速パターンが急である場合、停止位置が交差点に近い場合、アクセルオフ時の交差点までの距離が大きい場合、及びブレーキ開始時の交差点までの距離が大きい場合には、第1期間の運転状況は正常でないと判断される。また、過去と比べ、左右の白線までの距離の変動が大きい場合、横Gのばらつきが大きい場合、修正操舵開始時の自車両左右の白線までの距離が小さい場合、及びウィンカーをオンにしてから操舵が開始されるまでの走行距離が小さい場合には、第1期間の運転状況は正常でないと判断される。図2に示すように、ECU9は、第1期間の運転状況が正常であると判断すると、複数種類の運転支援メニューから、通常の支援レベルの運転支援又は低い支援レベルの運転支援メニューを選択して実行しステップS9、処理を終了する。ここで、複数種類の運転支援メニューは、例えば、運転操作を促す情報の報知や、運転操作への強制介入等である。運転操作を促す情報の報知とは、例えば、アクセルオフを促す情報や、ブレーキ開始を促す情報、先行車両の接近を知らせる情報、及び走行路からの逸脱を知らせる情報等を、報知装置5によって報知することである。運転操作への強制介入とは、例えば、操舵制御装置6による強制的な操舵、及び加減速制御装置7による強制的な減速停止等を行うことである。支援レベルとは、運転者の運転操作への関与の程度である。運転操作を促す情報の量の観点では、情報量が多い方が支援レベルが高い。運転操作を促す情報を報知するタイミングという観点では、報知するタイミングが早い方が支援レベルが高い。運転操作への強制介入の量という観点では、介入量が大きい方が支援レベルが高い。介入量が大きいとは、例えば、強制介入による操舵角が大きいこと、及び強制介入による加減速が大きいこと等である。運転操作への強制介入のタイミングという観点では、介入するタイミングが早い方が支援レベルが高い。情報の報知タイミング及び強制介入のタイミングは、例えば、TTCTimeToCollisionに基づいて判断される。TTCは、先行車両等の障害物に最接近するまでの時間である。なお、運転操作を促す情報の報知と、運転操作への強制介入と、では、運転操作への強制介入の方が支援レベルが高い。図2に示すように、ECU9は、第1期間の運転状況が正常でないと判断すると、第1期間よりも長い第2期間の運転傾向は良い傾向にあるかどうかを判断するステップS10。即ち、ECU9は、運転傾向判断手段として動作する。第2期間の運転傾向が良い傾向にあるかどうかは、例えば、運転データ記憶装置8に蓄積された第2期間における運転傾向が向上傾向にあるかどうかに基づいて判断される。運転傾向が向上傾向にあるかどうかは、第2期間の運転傾向の経時的変動から短期的な変動を除去することで判断される。短期的な変動を除去する手段は、例えば、線形近似、多項式近似、又はフィルタリング等である。第2期間の運転傾向は、向上傾向にあれば良い傾向にあり、向上傾向になければ良い傾向にない。また、第2期間の運転傾向が良い傾向にあるかどうかは、第2期間よりも長期間にわたり運転データ記憶装置8に蓄積された過去の運転傾向と比較して判断されてもよい。この場合、例えば、第2期間における運転傾向の平均値と、第2期間よりも長期間にわたり運転データ記憶装置8に蓄積された過去の運転傾向の平均値と、を比較して判断することができる。第2期間における運転傾向が過去の運転傾向よりも良好であれば、第2期間における運転傾向は良い傾向にあり、第2期間における運転傾向が過去の運転傾向よりも良好でなければ、第2期間における運転傾向は良い傾向にない。ECU9は、第2期間の運転傾向が良い傾向にあると判断すると、高い支援レベルの運転支援メニューを選択して実行しステップS11、処理を終了する。即ち、ECU9は、運転支援実行手段として動作する。例えば、ステップS11で運転者に報知される情報の量は、ステップS9で運転者に報知される情報の量と比べ多い。また、ステップS11で行われる強制介入の量は、ステップS9で行われる強制介入の量と比べ大きい。また、ステップS11で情報の報知及び強制介入が行われるタイミングは、ステップS9で情報の報知及び強制介入が行われるタイミングよりも早い。即ち、ステップS11で情報の報知及び強制介入が行われるときのTTCは、ステップS9で情報の報知及び強制介入が行われるときのTTCよりも大きい。一方、ECU9は、第2期間の運転状況が良い傾向にないと判断すると、通常の支援レベルの運転支援又は低い支援レベルの運転支援メニューを選択して実行しステップS12、処理を終了する。このように、本実施形態の運転支援装置1によれば、第1期間の運転状況が過去の運転状況と比べ正常であるかどうかと、第2期間の運転傾向が良い傾向にあるかどうかと、の双方に基づいて運転支援メニューが選択される。第1期間の運転状況が過去の運転状況と比べ正常であるかどうかに基づくと、例えば、現時点で行われている運転自体が正常かどうか、という短期的な視点で運転支援の望ましい支援レベルを判断することができる。また、第2期間の運転傾向が良い傾向にあるかどうかに基づくと、例えば、運転者は運転支援を受け入れ易い傾向にあるか例えば、安全運転マナーに対する関心が高まっているか、或いは運転者は運転傾向を良くしようとする意識を持っているか、という長期的な視点で運転支援の望ましい支援レベルを判断することができる。このため、第1期間の運転状況と、第2期間の運転傾向と、の双方に基づき運転支援メニューを選択することで、運転支援の過不足を低減することができる。図4は、運転支援装置1による運転支援メニューの選択基準を示す図である。図4において、縦軸は運転状況のレベルであり、横軸は運転傾向のレベルである。ラインL1は、過去の運転状況である。第1期間の運転状況は、ラインL1よりも高レベルであれば正常であり、ラインL1よりも低レベルであれば正常でない。ラインL2は、運転傾向の良し悪しに関する境界例えば、第2期間で運転傾向が向上傾向にも低下傾向にもない場合や、第2期間の運転傾向が過去の運転傾向と同等である場合である。第2期間の運転傾向は、ラインL2よりも高いレベルであれば良い傾向にあり、ラインL2よりも低いレベルであれば良い傾向にない。運転支援装置1によれば、運転状況がラインL1よりも高レベルである領域A1では、低い支援レベルの運転支援メニューが選択され実行される。運転状況がラインL1よりも低レベルであり、且つ運転傾向がラインL2よりも低レベルである領域A2では、低い支援レベルの運転支援メニューが選択され実行される。運転状況がラインL1よりも低レベルであり、且つ運転傾向がラインL2よりも高レベルである領域A3では、領域A1及び領域A2で実行される運転支援メニューよりも高い支援レベルの運転支援メニューが選択され実行される。領域A3では、第1期間の運転状況が過去の運転状況と比べ正常でないため、運転状況を正常とするために高い支援レベルの運転支援が必要である可能性が高い。また、領域A3では、第2期間の運転傾向が良い傾向にあるため、安全運転に対する運転者の関心が高まっている可能性が高く、運転支援が運転者に煩わしさを感じさせる可能性が低い。更に、領域A3では、第2期間の運転傾向が良い傾向にあるため、運転者が運転傾向を良くしようという意識を持っている可能性が高く、高い支援レベルの運転支援に依存することで運転者の運転傾向が低下する可能性が低い。このため、領域A3において、領域A1及び領域A2で選択する運転支援メニューと比べ高い支援レベルの運転支援メニューを選択することで、運転支援の過不足を低減することができる。なお、支援レベルとして、運転操作を促すために報知する情報の量が変えられる場合には、運転支援装置1は更に次の作用を奏する。領域A3では、第2期間の運転傾向が良い傾向にあるため、運転者の運転能力も高まっている可能性が高い。即ち、運転者は、運転操作を促す多くの情報に混乱することなく対応する可能性が高い。これに対し、領域A2では、第2期間の運転傾向が良い傾向にないため、運転者の運転能力が高まっていない可能性が高い。即ち、運転者は、運転操作を促す情報量が多くなると混乱するおそれがある。このため、領域A3において報知する情報の量を、領域A2において報知する情報の量と比べ多くすることで、運転支援の過不足を低減することができる。また、支援レベルとして、運転操作への強制介入のタイミングが変えられる場合には、運転支援装置1は更に次の作用を奏する。領域A2では、第2期間の運転傾向が良い傾向にないため、安全運転に対する運転者の関心が高まっていない可能性が高い。安全運転に対する運転者の関心が高まっていない場合に、早いタイミングでの強制介入を行うと、運転者が衝突等のリスクを実感できず、安全運転に対する運転者の関心が高まらないおそれがある。例えば、TTCが大きいうちに強制介入を行うと、障害物への距離が大きいうちに衝突のリスクが回避されるため、運転者は衝突のリスクを実感できず、安全運転に対する運転者の関心が高まらないおそれがある。このため、領域A3において強制介入を行うタイミングを、領域A2において強制介入を行うタイミングと比べ早くすることで、運転支援の過不足を低減することができる。なお、本実施形態では、運転状況を判断するための演算項目と、運転傾向を判断するための演算項目とを同じ項目としたが、異なる項目を用いて演算してもよい。例えば、運転状況を判断するための演算項目として、ドライバのリスク感度リスクに対するドライバの反応速度を用い、運転傾向を判断するための演算項目として、安全運転マナー交差点での減速開始タイミングやウィンカータイミングを用いてもよい。