互いに対向する2本の直線状の輪郭で遮蔽された対象物を計測するステレオカメラの配置決定方法であって、第一のカメラを配置するステップと、前記第一のカメラの位置と第一の直線状の輪郭により形成される第一のエピポーラ面を算出するステップと、前記第一のカメラの位置と第二の直線状の輪郭により形成される第二のエピポーラ面を算出するステップと、前記第一のエピポーラ面と前記第二のエピポーラ面の交線を算出するステップと、前記第一のエピポーラ面と前記第二のエピポーラ面の交線上に第二のカメラを配置するステップと、を有するステレオカメラの配置決定方法。請求項1記載のステレオカメラの配置決定方法は、さらに、前記2本の直線状の輪郭を計測するステップと、前記2本の直線状の輪郭について三次元座標における直線の方程式を算出するステップと、を有するステレオカメラの配置決定方法。前記2本の直線状の輪郭を計測するステップは、三次元測定機によって2点以上の輪郭線上の三次元点座標を計測することであり、前記三次元座標における直線の方程式を算出するステップは、計測された2点以上の三次元点座標を直線近似することで算出することを特徴とする請求項2記載のステレオカメラ配置決定方法。前記2本の直線状の輪郭を計測するステップは、2台以上のカメラで2本の直線状の輪郭を撮像し、三次元計測することであり、前記三次元座標における直線の方程式を算出するステップは、三次元計測の結果、復元された点列を直線近似することで算出することを特徴とする請求項2記載のステレオカメラ配置決定方法。請求項1記載のステレオカメラの配置決定方法は、さらに、前記2本の直線状の輪郭を有する遮蔽物の図面に基づいて、前記2本の直線状の輪郭について直線の方程式を算出するステップを有するステレオカメラの配置決定方法。互いに対向する2本の直線状の輪郭で遮蔽された対象物を計測するステレオカメラの配置支援システムにおいて、第一のカメラの位置と第一の直線状の輪郭により形成される第一のエピポーラ面を算出する第一エピポーラ面算出手段と、前記第一のカメラの位置と、第二の直線状の輪郭により形成される第二のエピポーラ面を算出する第二エピポーラ面算出手段と、前記第一のエピポーラ面と前記第二のエピポーラ面の交線を算出する交線算出手段と、を有するステレオカメラの配置支援システム。請求項6記載のステレオカメラの配置支援システムにおいて、前記2本の直線状の輪郭について、それぞれの輪郭線の三次元座標における直線の方程式を算出する輪郭線算出手段をさらに有することを特徴とするステレオカメラの配置支援システム。非特許文献2のように平行化処理を行うと、エピポーラ線が平行になるために対応点の探索処理が高速化される。しかし、平行化処理によって画像は歪んだ四角形となる。例えば、図4のように輪郭が直線状になっている遮蔽物が対象物の手前にある場合、平行化を行うとエピポーラ線に対して斜めの輪郭線が現れることになる。このため、遮蔽物に近い点での対応点探索においては、十分な候補点数が得られず対応点を計算できなくなるとう問題がある。また、特許文献1に開示された方法は、このような課題を考慮していない。本発明は、上述した従来技術の課題に鑑みてなされたもので、直線状の輪郭を有する遮蔽物に遮蔽されている対象物を三次元計測する場合に、輪郭付近に見えている画像すべての点を使えるように、効率よく十分な候補点数を確保し、対応点探索ができるようにするカメラ配置方法を提供することを目的とする。本発明におけるステレオカメラ配置決定方法は、互いに対向する2本の直線状の輪郭で遮蔽された対象物を計測する場合のステレオカメラの配置決定方法であって、第一のカメラを設置するステップと、前記第一のカメラの位置と第一の直線状の輪郭により形成される第一のエピポーラ面を算出するステップと、前記第一のカメラの位置と第二の直線状の輪郭により形成される第二のエピポーラ面を算出するステップと、前記第一のエピポーラ面と前記第二のエピポーラ面の交線を算出するステップと、前記第一のエピポーラ面と前記第二のエピポーラ面の交線上に第二のカメラを配置するステップと、を有するステレオカメラの配置決定方法を提供する。また、本発明におけるステレオカメラの配置支援システムにおいては、互いに対向する2本の直線状の輪郭で遮蔽された対象物を計測する場合に、第一のカメラの位置と第一の直線状の輪郭により形成される第一のエピポーラ面を算出する第一エピポーラ面算出手段と、第一のカメラの位置と、第二の直線状の輪郭により形成される第二のエピポーラ面を算出する第二エピポーラ面算出手段と、第一のエピポーラ面と第二のエピポーラ面の交線を算出する交線算出手段と、を有するステレオカメラの配置支援システムを提供する。本発明によるカメラ配置によれば、平行化処理後であっても遮蔽物による輪郭線が水平線となる。従って、輪郭付近に見えている画像も含めて、無駄なく、すべて利用することができるようになる。従って、遮蔽物近傍の点についてもステレオ相関法により計算することができるようになる。また、二つのエピポーラ面はそれぞれの輪郭線を含んでいればよく、回転の自由度があるため、任意の基準カメラの位置に対して計算することが可能であるため、二つのカメラの配置は、自由度高く行うことが可能である。図5は、本発明のステレオカメラ配置方法により実現される、ステレオカメラによる三次元計測システムの構成を示す図面である。三次元計測に用いられるステレオ画像処理システム1は、対象物Aを撮像するための第一のカメラ2、第二のカメラ3と、第一のカメラ2及び第二のカメラ3で撮像された画像を処理する画像処理装置4とから構成される。第一のカメラ2及び第二のカメラ3は、対象物Aを撮像するカメラであり、撮像した画像の情報信号をそれぞれ画像処理装置4へ送信する。画像処理装置4は、図示しないCPUCentralProcessingUnitなどによる制御手段を備えるコンピュータで構成されており、入力された二枚の画像に基づいて、対象物Aの三次元座標を算出し、算出結果を出力表示する。対象物Aは、遮蔽物Wによって一部が遮蔽されており、第一のカメラ2及び第二のカメラ3は、遮蔽物の間から見えている対象物Aをそれぞれ矢印の方向から撮像する。なお、遮蔽物Wとしては、例えば、対象物Aを載置するための板などが考えられるが、これに限られず、遮蔽物自体が三次元計測システムの一部を構成していてもよい。対象物Aを遮る部分の遮蔽物Wは2本の直線状の輪郭を有する。直線状とは、必ずしも直線である必要はなく、直線に近似することができる曲線も含まれる。図6は、本発明におけるステレオカメラ配置方法を支援するための配置支援システムの構成図である。ステレオカメラ配置支援システム600は、一般的なコンピュータで実現可能であり、少なくとも、CPUやマイクロプロセッサ、ICメモリなどの演算装置で構成される制御装置10、キーボードやマウスなどの入力装置20、ディスプレイなどで構成される表示装置30、ICメモリや光磁気ディスクなどの情報記憶媒体で構成される記憶装置40、外部の装置との間で送受信を行うための通信装置50を備える。制御装置10は、様々な演算処理を行ってステレオカメラ配置支援システムの動作を制御する。たとえば、入力部20からの入力信号に基づいて、表示装置30に入力された内容を表示させたり、通信装置40を介して外部より受信したデータを記憶装置50に記憶するように制御を行ったり、記憶装置50のデータを読み出して通信装置40を介して外部へのデータの送信の制御を行う。また、記憶装置50に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、演算の実行を行うことを実現する。制御装置10は、例えば、CPUCentralProcessingUnit:中央演算処理装置やVDPVideoDisplayProcessorなどのプロセッサや、ASIC、ICメモリなどから構成され、記憶装置50に記憶されたプログラムを実行して演算処理を行うことで、輪郭線算出手段11、第一エピポーラ面算出手段12、第二エピポーラ面算出手段13、交線算出手段14として機能する。入力装置20は、マウス、キーボード、ボタンなどによって構成され、使用者による操作に応じた入力信号を生成して制御装置10に入力する。表示装置30は、例えば、液晶表示装置などから構成され、第一のカメラ2と第二のカメラ3、対象物Aとの位置関係などを表示する。通信装置40は、外部装置との間でデータを送受信するためのインターフェースで構成され、たとえば、USBコネクタやLANコネクタ、無線LANモジュールなどで構成される。通信装置40を介して例えば第一のカメラ2や第二のカメラ3から画像を受信して記憶装置50に画像を記憶したりすることができる。記憶装置50は、例えば、ハードディスク、ROMReadOnlyMemoryやフラッシュメモリなどの内部記憶装置や、光磁気ディスクやUSBメモリといった着脱可能な外部記憶装置から構成され、ステレオカメラ配置支援システムの動作に必要なプログラムやデータなどを格納したり、一時的に記憶したりする。図7は、本発明に係るステレオカメラの配置方法を示す図面である。具体的には、遮蔽物Wにより形成される輪郭線1及び2の位置及び姿勢を計測するS701。輪郭線の位置及び姿勢を計測することで、輪郭線により形成される直線の三次元座標における方程式を算出する。輪郭線1及び2の位置及び姿勢の計測方法については、例えば、第一のカメラ2及び第二のカメラ3を、輪郭線1及び輪郭線2を撮像できる適当な位置に設置することで行う。2台のカメラが撮像した輪郭線の画像を配置支援システムが通信装置50で受信し、制御装置10でそれぞれの輪郭線を三次元復元し、復元された点列に対して直線近似することで、輪郭線の直線の方程式を輪郭線算出手段11が算出する。また、カメラを使用せず、接触式三次元測定機又はレーザー等を投影する非接触式三次元測定機を用いて2点以上の輪郭線上の三次元点座標を計測し、それらの点座標データを配置支援システムに入力し、各点座標データに対して直線に近似することで輪郭線の直線の方程式を算出してもよい。また、遮蔽物について設計図面などがあり、遮蔽物の輪郭線の形状がわかる場合には、図面をカメラ配置支援システムに読み込んで、制御装置10において輪郭線を直線近似させ、三次元座標における輪郭線の直線の方程式を算出して得てもよい。なお、遮蔽物が、例えばステレオ画像システムのために予め設計された機械の一部であるなど、既に位置姿勢が既知である場合には、本ステップを省略することが可能である。次に、遮蔽物Wの輪郭線1及び2の位置姿勢に基づいて第一のカメラ2の位置を決定するS702。第一のカメラの位置としては、カメラの画素数やレンズのF値や焦点距離、計測精度などの条件も考慮しながら決定する。具体的には、計測精度を高めるためにはなるべく対象物をクローズアップして撮影したり第一のカメラと第二のカメラの距離を離したりする必要があるが、反面こういった配置にすると対象物全体を観測できなかったり二つのカメラで同時に観測できる場所が減ってしまったりする欠点もある。このため、遮蔽物Wの輪郭線1及び輪郭線2を含み、輪郭線1及び輪郭線2の間から見える対象物Aの全体を撮像できる位置に第一のカメラを配置するかどうかは、用意するカメラの台数、要求される計測精度などにより決定され、必ずしも全体を撮像できる位置とは限らない。この場合に、レンズの焦点距離、用いるカメラの台数、画素数、計測精度などの諸条件をカメラ配置支援システムに入力し、記憶装置40に記憶されたシミュレーションプログラムによって、演算、シミュレーションすることで位置を決定してもよい。そして、遮蔽物Wの輪郭線1の位置と第一のカメラ2の投影中心の位置に基づいてエピポーラ面1を算出するS703。第一のカメラ2の位置が決まれば、第一のカメラ2と遮蔽物Wの輪郭線1とを有するエピポーラ面1が決まるからである。具体的には第一エピポーラ面算出手段12が、以下の数式によりエピポーラ面1を算出する。第一のカメラの中心位置をQ、遮蔽輪郭線1の直線の式をxP1st1とする。ただし、P1は遮蔽輪郭線1が通る一点の座標ベクトル、t1は遮蔽輪郭線1の接線ベクトル、sは媒介変数を示す。また、エピポーラ面1の式をとする。ただし、n1はエピポーラ面1の法線ベクトル、d1はエピポーラ面1の原点までの距離を示す。このとき、直線が平面に含まれていることから、t1とn1は直交する。同様に、点P1および点Qが平面に含まれていることより、ベクトルP1Qもまたn1に直交する。したがって、法線n1は次のように計算される。その後、d1は次の式により計算される。次に、遮蔽物Wの輪郭線2の位置と第一のカメラ2の投影中心の位置に基づいて第二エピポーラ面算出手段が、エピポーラ面2を算出するS704。画像処理装置4は、エピポーラ面1を算出した場合と同様に、以下の数式によりエピポーラ面2を算出する。ただし、P2は遮蔽輪郭線2が通る一点の座標ベクトル、t2は遮蔽輪郭線2の接線ベクトル、n2はエピポーラ面2の法線ベクトル、d2はエピポーラ面2の原点までの距離を示す。配置支援システム600の交線算出手段14は、S603及びS604で算出されたエピポーラ面1及び2に基づいてエピポーラ面1とエピポーラ面2による交線を計算するS705。交線の接線ベクトルは、交線が二つのエピポーラ面に含まれることから、エピポーラ面1の法線ベクトル及びエピポーラ面2の法線ベクトルに直交する。従って、交線の接線ベクトルは以下のように計算できる。これを用いて、交線の式は次のようになる。S705で算出された交線に基づいて、交線上の適切な位置に第二のカメラ3の投影中心を配置できるかチェックするS706。交線上の適切な位置に第二のカメラ3を配置できない場合は、S702に戻って、再度第一のカメラの位置を決定しなおす。交線上に第二のカメラ3を配置できるときは、第二のカメラを交線上に配置するS707。このとき、配置支援システム600に第一のカメラ2の三次元座標、交線の式、対象物Aの位置座標を入力し、位置関係の様子を制御手段10によって演算して、表示装置30に表示させてもよい。第二のカメラ3の位置を決定するにあたっては、第一のカメラ2との距離、カメラの性能、画像精度などの要素も考慮する必要があるため、位置関係を表示装置30に表示することで、第二のカメラ3の位置として交線上のどこが適切か、また配置可能かどうか、容易に決定することが可能となる。また、上記の要素を情報入力することで、シミュレーションしてもよい。図8は、2台のカメラと遮蔽物との位置関係を示す図面である。図8に示すように、第一のカメラおよび第二のカメラは、上記ステップに従うことにより、遮蔽物の輪郭1と第一のカメラ及び第二のカメラを有するエピポーラ面1と、遮蔽物の輪郭2と第一のカメラと第二のカメラを有するエピポーラ面2との交線上に配置されることとなる。図9は、本発明によって配置された2台のカメラが撮像した画像を平行化処理した場合を説明する図面である。遮蔽物Wの輪郭線1を含むエピポーラ面1と輪郭線2を含むエピポーラ面2の交線上に配置された第一のカメラ2又は第二のカメラ3で撮像された画像は、平行化処理した場合に、遮蔽物の輪郭線1及び輪郭線2がともに水平線状となる。よって、遮蔽輪郭近傍の点においても、探索方向でウィンドウ内の点数が変わることなく、対象物との距離を計算することが可能となる。図10は、遮蔽物Wの輪郭線1及び輪郭線2が互いに平行である場合を説明する図面である。輪郭線1及び輪郭線2が平行の場合は、第一のカメラ2の投影中心O0と第二のカメラ3の投影中心O1を結ぶ線が輪郭線1及び輪郭線2と平行となるように2台のカメラを配置する。これにより、平行化処理後の第一のカメラの撮像画像及び第二のカメラの撮像画像双方において輪郭線1及び2が水平線状になり、遮蔽物の間から見えている対象物の画像を無駄なく利用して対象物との距離を計算することが可能となる。