回転子と複数相のコイルからなる固定子とを有し、前記固定子にPWM制御による制御電圧を順次印加して回転制御を行い、制御電圧が印加されていない非通電相のコイルに誘起される電圧と基準電圧とを比較して一致した時刻を回転子の位置検出時刻とし、この回転子の位置検出時刻を制御装置に帰還して前記回転制御を行なうセンサレスDCモータの制御装置において、前記モータの制御装置は、回転子の位置検出があったとき、当該位置検出時刻におけるPWM制御のキャリア信号の先頭の時刻を取得する基準時刻検出手段と、前記基準時刻検出手段の検出結果、及び前記位置検出時刻に基づいて、PWM制御のキャリア信号の先頭から位置検出までの時間を算出する位置検出時間算出手段と、モータの回転数と極数に基づいて2つの位置検出時刻の間の時間を算出する理論区間時間算出手段と、前記基準時刻検出手段、位置検出時間算出手段及び理論区間時間算出手段の検出結果に基づいて、前記基準時刻から将来における直近の位置検出までの時間を算出する次回位置検出推定時間算出手段と、前記次回位置検出推定時間算出手段での算出結果と、モータの制御指令電圧及びPWM制御のキャリア信号の周波数に基づいて将来における直近の位置検出推定時刻である次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来しない場合は、PWM制御のキャリア波形を変更するキャリア波形変更手段として機能させるようにしたことを特徴とするモータの制御装置。回転子と複数相のコイルからなる固定子とを有し、前記固定子にPWM制御による制御電圧を順次印加して回転制御を行い、制御電圧が印加されていない非通電相のコイルに誘起される電圧と基準電圧とを比較して一致した時刻を回転子の位置検出時刻とし、この回転子の位置検出時刻を制御装置に帰還して前記回転制御を行なうセンサレスDCモータの制御装置において、前記モータの制御装置は、回転子の位置検出があったとき、当該位置検出時刻におけるPWM制御のキャリア信号の先頭の時刻を取得する基準時刻検出手段と、前記基準時刻検出手段の検出結果、及び前記位置検出時刻に基づいて、PWM制御のキャリア信号の先頭から位置検出までの時間を算出する位置検出時間算出手段と、モータの回転数と極数に基づいて2つの位置検出時刻の間の時間を算出する理論区間時間算出手段と、前記基準時刻検出手段、位置検出時間算出手段及び理論区間時間算出手段の検出結果に基づいて、前記基準時刻から将来における直近の位置検出までの時間を算出する次回位置検出推定時間算出手段と、前記次回位置検出推定時間算出手段での算出結果と、モータの制御指令電圧及びPWM制御のキャリア信号の周波数に基づいて将来における直近の位置検出時刻である次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来しない場合であって、且つ、PWM信号のオン区間の中心より後半に次回位置検出推定時刻が到来する場合に、PWM制御のキャリア波形を変更するキャリア波形変更手段として機能させるようにしたことを特徴とするモータの制御装置。回転子と複数相のコイルからなる固定子とを有し、前記固定子にPWM制御による制御電圧を順次印加して回転制御を行い、制御電圧が印加されていない非通電相のコイルに誘起される電圧と基準電圧とを比較して一致した時刻を回転子の位置検出時刻とし、この回転子の位置検出時刻を制御装置に帰還して前記回転制御を行なうセンサレスDCモータの制御装置において、前記モータの制御装置は、回転子の位置検出があったとき、当該位置検出時刻におけるPWM制御のキャリア信号の先頭の時刻を取得する基準時刻検出手段と、前記基準時刻検出手段の検出結果、及び前記位置検出時刻に基づいて、PWM制御のキャリア信号の先頭から位置検出までの時間を算出する位置検出時間算出手段と、モータの回転数と極数に基づいて2つの位置検出時刻の間の時間を算出する理論区間時間算出手段と、前記基準時刻検出手段、位置検出時間算出手段及び理論区間時間算出手段の検出結果に基づいて、前記基準時刻から将来における直近の位置検出までの時間を算出する次回位置検出推定時間算出手段と、前記次回位置検出推定時間算出手段での算出結果と、モータの制御指令電圧及びPWM制御のキャリア信号の周波数に基づいて将来における直近の位置検出時刻である次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来しない場合であって、且つ、PWM信号のオン区間の中心より後半に次回位置検出推定時刻が到来する場合に、PWM制御のキャリア波形を変更するキャリア波形変更手段と、次回位置検出推定時刻が前記該当キャリアの設定位置よりも前に属するか後に属するかを判定する手段と、次回位置検出推定時刻が該当キャリアの設定位置よりも後に属する場合に、PWM制御信号のオン期間を該当キャリアの後端になるよう該当キャリアの波形を変更する手段として機能させるようにしたことを特徴とするモータの制御装置。回転子と複数相のコイルからなる固定子とを有し、前記固定子にPWM制御による制御電圧を順次印加して回転制御を行い、制御電圧が印加されていない非通電相のコイルに誘起される電圧と基準電圧とを比較して一致した時刻を回転子の位置検出時刻とし、この回転子の位置検出時刻を制御装置に帰還して前記回転制御を行なうセンサレスDCモータの制御装置において、前記モータの制御装置は、回転子の位置検出があったとき、当該位置検出時刻におけるPWM制御のキャリア信号の先頭の時刻を取得する基準時刻検出手段と、前記基準時刻検出手段の検出結果、及び前記位置検出時刻に基づいて、PWM制御のキャリア信号の先頭から位置検出までの時間を算出する位置検出時間算出手段と、モータの回転数と極数に基づいて2つの位置検出時刻の間の時間を算出する理論区間時間算出手段と、前記基準時刻検出手段、位置検出時間算出手段及び理論区間時間算出手段の検出結果に基づいて、前記基準時刻から将来における直近の位置検出までの時間を算出する次回位置検出推定時間算出手段と、前記次回位置検出推定時間算出手段での算出結果と、モータの制御指令電圧及びPWM制御のキャリア信号の周波数に基づいて将来における直近の位置検出時刻である次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来しない場合であって、且つ、PWM信号のオン区間の中心より後半に次回位置検出推定時刻が到来する場合に、PWM制御のキャリア波形を変更するキャリア波形変更手段と、次回位置検出推定時刻が前記該当キャリアの前半に属するか後半に属するかを判定する手段と、次回位置検出推定時刻が該当キャリアの後半に属する場合に、PWM制御信号のオン期間を該当キャリアの後端になるよう該当キャリアの波形を変更する手段として機能させるようにしたことを特徴とするモータ制御装置。以上のPWM駆動制御のセンサレスDCモータでは、図8ghiに示すように、電圧が印加されていない端子にもPWM駆動信号の影響を受けた櫛歯状の波形が現れており、図9aに示すように、U相端子7Uの櫛歯状の電圧VuがU相コイル8Uに現れている期間に基準電圧Bと一致したときは正しく位置検出信号を得ることができる。ところが、U相端子7Uの櫛歯状の電圧VuがPWM駆動信号の影響を受けて現れていない期間には、図9bに破線で示すU相コイル8Uの誘起電圧Vuが基準電圧Bに一致したとき、U相端子7Uの電圧Vuは0であり、その点を検出することができない。この場合は、次にPWM制御信号がオンとなった立上りのタイミングでU相端子7Uの電圧Vuが基準電圧Bを超えるので、その超えた点をもって比較器が検出信号を出力する。このため、U相端子7Uの電圧Vuが基準電圧Bを超える点がPWM駆動信号の影響を受けて現れない期間にあたる場合には、回転子の位置検出に誤差が生じてしまい、乱調、騒音、振動などの原因となるという問題点があった。本発明は、上述のような問題点に鑑みなされたもので、モータ固定子の各相の端子の電圧Vuが基準電圧Bを超える点がPWM制御信号のオフの期間にあたるような場合にも、その点を予測することにより誤差を低減した回転子の位置の検出を行ない、乱調、騒音、振動を防止又は低減することができるモータ制御装置を提供するものである。本発明の請求項1は、回転子と複数相のコイルからなる固定子とを有し、前記固定子にPWM制御による制御電圧を順次印加して回転制御を行い、制御電圧が印加されていない非通電相のコイルに誘起される電圧と基準電圧とを比較して一致した時刻を回転子の位置検出時刻とし、この回転子の位置検出時刻を制御装置に帰還して前記回転制御を行なうセンサレスDCモータの制御装置において、前記モータの制御装置は、回転子の位置検出があったとき、当該位置検出時刻におけるPWM制御のキャリア信号の先頭の時刻を取得する基準時刻検出手段と、前記基準時刻検出手段の検出結果、及び前記位置検出時刻に基づいて、PWM制御のキャリア信号の先頭から位置検出までの時間を算出する位置検出時間算出手段と、モータの回転数と極数に基づいて2つの位置検出時刻の間の時間を算出する理論区間時間算出手段と、前記基準時刻検出手段、位置検出時間算出手段及び理論区間時間算出手段の検出結果に基づいて、前記基準時刻から将来における直近の位置検出までの時間を算出する次回位置検出推定時間算出手段と、前記次回位置検出推定時間算出手段での算出結果と、モータの制御指令電圧及びPWM制御のキャリア信号の周波数に基づいて将来における直近の位置検出推定時刻である次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来しない場合は、PWM制御のキャリア波形を変更するキャリア波形変更手段として機能させるようにしたことを特徴とするモータの制御装置である。本発明の請求項2は、回転子と複数相のコイルからなる固定子とを有し、前記固定子にPWM制御による制御電圧を順次印加して回転制御を行い、制御電圧が印加されていない非通電相のコイルに誘起される電圧と基準電圧とを比較して一致した時刻を回転子の位置検出時刻とし、この回転子の位置検出時刻を制御装置に帰還して前記回転制御を行なうセンサレスDCモータの制御装置において、前記モータの制御装置は、回転子の位置検出があったとき、当該位置検出時刻におけるPWM制御のキャリア信号の先頭の時刻を取得する基準時刻検出手段と、前記基準時刻検出手段の検出結果、及び前記位置検出時刻に基づいて、PWM制御のキャリア信号の先頭から位置検出までの時間を算出する位置検出時間算出手段と、モータの回転数と極数に基づいて2つの位置検出時刻の間の時間を算出する理論区間時間算出手段と、前記基準時刻検出手段、位置検出時間算出手段及び理論区間時間算出手段の検出結果に基づいて、前記基準時刻から将来における直近の位置検出までの時間を算出する次回位置検出推定時間算出手段と、前記次回位置検出推定時間算出手段での算出結果と、モータの制御指令電圧及びPWM制御のキャリア信号の周波数に基づいて将来における直近の位置検出時刻である次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来しない場合であって、且つ、PWM信号のオン区間の中心より後半に次回位置検出推定時刻が到来する場合に、PWM制御のキャリア波形を変更するキャリア波形変更手段として機能させるようにしたことを特徴とするモータの制御装置である。本発明の請求項3は、回転子と複数相のコイルからなる固定子とを有し、前記固定子にPWM制御による制御電圧を順次印加して回転制御を行い、制御電圧が印加されていない非通電相のコイルに誘起される電圧と基準電圧とを比較して一致した時刻を回転子の位置検出時刻とし、この回転子の位置検出時刻を制御装置に帰還して前記回転制御を行なうセンサレスDCモータの制御装置において、前記モータの制御装置は、回転子の位置検出があったとき、当該位置検出時刻におけるPWM制御のキャリア信号の先頭の時刻を取得する基準時刻検出手段と、前記基準時刻検出手段の検出結果、及び前記位置検出時刻に基づいて、PWM制御のキャリア信号の先頭から位置検出までの時間を算出する位置検出時間算出手段と、モータの回転数と極数に基づいて2つの位置検出時刻の間の時間を算出する理論区間時間算出手段と、前記基準時刻検出手段、位置検出時間算出手段及び理論区間時間算出手段の検出結果に基づいて、前記基準時刻から将来における直近の位置検出までの時間を算出する次回位置検出推定時間算出手段と、前記次回位置検出推定時間算出手段での算出結果と、モータの制御指令電圧及びPWM制御のキャリア信号の周波数に基づいて将来における直近の位置検出時刻である次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来しない場合であって、且つ、PWM信号のオン区間の中心より後半に次回位置検出推定時刻が到来する場合に、PWM制御のキャリア波形を変更するキャリア波形変更手段と、次回位置検出推定時刻が前記該当キャリアの設定位置よりも前に属するか後に属するかを判定する手段と、次回位置検出推定時刻が該当キャリアの設定位置よりも後に属する場合に、PWM制御信号のオン期間を該当キャリアの後端になるよう該当キャリアの波形を変更する手段として機能させるようにしたことを特徴とするモータの制御装置である。本発明の請求項4は、回転子と複数相のコイルからなる固定子とを有し、前記固定子にPWM制御による制御電圧を順次印加して回転制御を行い、制御電圧が印加されていない非通電相のコイルに誘起される電圧と基準電圧とを比較して一致した時刻を回転子の位置検出時刻とし、この回転子の位置検出時刻を制御装置に帰還して前記回転制御を行なうセンサレスDCモータの制御装置において、前記モータの制御装置は、回転子の位置検出があったとき、当該位置検出時刻におけるPWM制御のキャリア信号の先頭の時刻を取得する基準時刻検出手段と、前記基準時刻検出手段の検出結果、及び前記位置検出時刻に基づいて、PWM制御のキャリア信号の先頭から位置検出までの時間を算出する位置検出時間算出手段と、モータの回転数と極数に基づいて2つの位置検出時刻の間の時間を算出する理論区間時間算出手段と、前記基準時刻検出手段、位置検出時間算出手段及び理論区間時間算出手段の検出結果に基づいて、前記基準時刻から将来における直近の位置検出までの時間を算出する次回位置検出推定時間算出手段と、前記次回位置検出推定時間算出手段での算出結果と、モータの制御指令電圧及びPWM制御のキャリア信号の周波数に基づいて将来における直近の位置検出時刻である次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来しない場合であって、且つ、PWM信号のオン区間の中心より後半に次回位置検出推定時刻が到来する場合に、PWM制御のキャリア波形を変更するキャリア波形変更手段と、次回位置検出推定時刻が前記該当キャリアの前半に属するか後半に属するかを判定する手段と、次回位置検出推定時刻が該当キャリアの後半に属する場合に、PWM制御信号のオン期間を該当キャリアの後端になるよう該当キャリアの波形を変更する手段として機能させるようにしたことを特徴とするモータ制御装置である。請求項1及び2記載の発明によれば、次回位置検出推定時刻が属する該当キャリアの波形を変更することにより、PWM制御信号のオンを正しく回転子の位置検出ができる位置又は誤差を少なくできる位置に移動することができるので、回転子の位置検出の誤差を低減し、乱調、騒音、振動などを防止又は低減できるという効果を有する。請求項3及び4記載の発明によれば、PWM制御信号のオン期間が該当キャリアの設定位置より後ろ又は後半にある場合にのみ、PWM制御信号をキャリアの後端側に移動するようにしたので、キャリアの波形を変更する必要ない場合の処理を少なくすることができ、制御装置への負担を軽減することができるという効果を有する。前述したように、各相の端子には櫛歯状の電圧が現れており、電圧が現れている期間に電圧が基準電圧Bを超えたときは正確な検出信号を得ることができるが、電圧が現れていない期間に電圧が基準電圧Bを超えるタイミングを迎える場合には、端子に現れる電圧が基準電圧Bを超える点を正確に検出することができない。本発明では、PWM制御信号のオフ期間に検出すべき位置がくると推定される場合に、キャリアの波形を変更することによりPWM制御信号のオンの期間を移動して、回転子の位置検出の誤差を低減する。次に、本発明の実施例を説明する。本発明のモータの制御装置の回路は、基本的な構成は図4に示した従来例と共通であり、この従来例と共通な部分については説明を省略する。本発明のモータの制御装置が従来の回路構成と相違するのは、モータの制御装置を、回転子の位置検出があったとき、当該位置検出時刻におけるPWM制御のキャリア信号の先頭の時刻を取得する基準時刻検出手段と、前記基準時刻検出手段の検出結果、及び前記位置検出時刻に基づいて、PWM制御のキャリア信号の先頭から位置検出までの時間を算出する位置検出時間算出手段と、モータの回転数と極数に基づいて2つの位置検出時刻の間の時間を算出する理論区間時間算出手段と、前記基準時刻検出手段、位置検出時間算出手段及び理論区間時間算出手段の検出結果に基づいて、前記基準時刻から将来における直近の位置検出までの時間を算出する次回位置検出推定時間算出手段と、前記次回位置検出推定時間算出手段での算出結果と、モータの制御指令電圧及びPWM制御のキャリア信号の周波数に基づいて将来における直近の位置検出推定時刻である次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来するか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により次回位置検出推定時刻がPWM信号のオン区間に到来しない場合は、PWM制御のキャリア波形を変更するキャリア波形変更手段として機能せしめる点である。以下、本発明の実施例として、キャリア波形を変更する工程について、図1ab、図2ab、図3a~fに基づいてU相を例として詳しく説明する。なお、Sはステップを表し、これに続く数字はステップの番号を表している。なお、工程S0~S6までは、推定される次回位置検出時刻が三角波のどこに属するかに拘らず共通である。S0制御装置4が比較器5Uから位置検出信号の入力を受けるとキャリア波形を変更する処理が開始される。S1制御装置4が比較器5Uから位置検出信号の入力を受けた時刻である位置検出時刻Ti1を取得する。S2制御装置4は、当該位置検出信号の入力時点のキャリア信号におけるキャリアの先頭の時刻以下、基準時刻と呼ぶTi0を取得し、基準時刻Ti0と位置検出時刻Ti1から位置検出時間t1を算出する。S3制御装置4は、直近の位置検出の時刻Ti1から推測される次の位置検が行なわれるまでの時間間隔である理論区間時間t2を算出する。この理論区間時間t2の算出は、図3bに示すとおりである。S31比較器5Uから入力される位置検出信号の時間間隔に基づいて算出されるモータの回転数とモータの局数から理論周波数=回転数×極数/2を算出する。S32理論周波数からさらに理論電気角周期=1/理論周波数を算出する。S33理論区間時間t2=理論電気角周期×60/360を算出する。S4制御装置4において、理論区間時間t2が算出されると、次にこれまでに算出された位置検出時間t1及び理論区間時間t2より、次回位置検出位置推定時間t3=t1理論区間時間t2を算出する。S5次回位置検出推定時間t3が算出されると、次に制御装置4は、基準時刻Ti0から次回位置検出推定時刻Ti3までのキャリア数と後述する余剰時間Sを算出する。この余剰時間Sの算出は、図3cに示すとおりである。S51PWM信号を生成するキャリア信号の周期Cは一定であるため、キャリア数N=次回位置検出推定時間t3/キャリア周期Cを算出する。ここで算出するキャリア数Nは、余りを除いた整数値をとる。S52余剰期間S=次回位置検出推定時間t3-キャリア周期C×キャリア数Nを算出する。余剰時間は工程S51でのキャリア数Nの算出結果の余りに該当する。S6余剰時間Sが算出されると、次回位置検出推定時刻Ti3におけるキャリアの波形を選択する。このキャリアの波形の選択は、図3dに示すとおりである。S61余剰時間Sがキャリア周期C/2以上か否かを判定する。S62余剰時間Sがキャリア周期C/2以上であるYes場合、次回位置検出推定時刻Ti3におけるキャリアの波形を図1bに示す後ろ鋸波に設定する。S63余剰時間Sがキャリア周期C/2以上でないNo場合、次回位置検出推定時刻Ti3におけるキャリアの波形を変更しない。この場合に、キャリアの波形を変更しない理由は後述する。S7制御装置4は、推定された次回位置検出時刻Ti3における工程S6で設定されたキャリアの波形が後ろ鋸波か否かを判定する。キャリアの波形に後ろ鋸波が選択されていないNo場合には、以下のキャリア波形の変更処理は行なわずに終了S13する。S8キャリア波形に後ろ鋸波が選択されているYes場合には、処理タイマ設定値=基準時刻Ti0kら推定された次回位置検出時刻Ti3までのキャリア数N-1×キャリア周期Cを算出する。S9工程S8で算出された設定値を処理タイマに設定する。S10処理タイマをスタートする。S11処理タイマが終了する。S12処理タイマが終了すると、終了した時点のキャリアの次のキャリア波形を後ろ鋸波に変更して終了S13する。次に、以上の工程を実行したときのS8~S12の工程について、デューティ比が高い場合と低い場合について別々に説明する。まず、デューティ比が約1/2以上と高く、PWM制御信号のオンの期間の幅が広い場合について説明する。次回位置検出推定時刻Ti3がキャリアの後半に属する場合は、図3dの工程S61により判定されて工程S62により図1bに示すように、三角波の頂点を終端に移動してキャリアが後ろ鋸波に変更され、PWM制御信号がキャリア周期の後半側へ移動する。すると、推測された次回位置検出時刻Ti3がこの移動したPWM制御信号のオンの期間に到来し、正しく回転子の位置を検出することができる。次回位置検出推定時刻Ti3がキャリアの前半に属する場合は、工程S61により判定されて工程S63により図1cに示すように、キャリアの変更は行なわないのでPWM制御信号は移動しない。この場合は、推定された次回位置検出時刻Ti3は、PWM制御信号のオンの期間に到来する場合もあり、またPWM制御信号のオフの期間に到来する場合もある。PWM制御信号がオンの期間に到来した場合には、正しく回転子の位置を検出することができる。PWM制御信号のオンの前のPWM制御信号のオフの期間に到来した場合には、次の、つまり移動しなかったPWM制御信号の立上りに応じて現れる誘起電圧の立上りをもって回転子の位置として検出されるが、移動しなかったPWM制御信号の立上りが近いため、検出点の遅れが小さくて問題は少ない。次に、デューティ比が約1/2未満と低く、PWM制御信号の幅が狭い場合について説明する。次回位置検出推定時刻Ti3がキャリアの後半に属する場合は、図3dの工程S61により判定され工程S62により図2bに示すように、三角波の頂点を終端に移動してキャリアが後ろ鋸波状に変更され、PWM制御信号のオンの期間がキャリア周期の後端側へ移動する。この場合は、次回位置検出時刻Ti3は、PWM制御信号のオフの期間に到来する場合もあり、またPWM制御信号のオンの期間に到来する場合もある。PWM制御信号のオンの期間に到来した場合には、正しく回転子の位置を検出することができるが、PWM制御信号のオフの期間に到来した場合には、到来した直後に移動したPWM制御信号のオンの期間が立上るので、その立上りに応じて現れる誘起電圧の立上りをもって回転子の位置として検出する。次回位置検出時刻Ti3がPWM制御信号のオンの期間の前である場合には、正確に回転子の位置検出を行うことはできないが、PWM制御信号のオンの期間を移動しない場合よりも誤差を少なくすることができる。次回位置検出推定時刻Ti3がキャリアの前半にある場合は、図3dの工程S61により判定されて工程S63により図2cに示すように、キャリアの変更は行なわないのでPWM制御信号は移動しない。この場合は、前記デューティ比が約1/2と高い場合と同様である。以上のキャリア波形の変更に処理は、U相については、図8gに示す電気角150~180度の間、及び電気角330~360度の期間の位置検出の2回行なわれる。また、V相端子8Vの電気角90~120度の期間、電気角270~300度の期間、及びW相の電気角30~60度の期間、電気角210~240度の期間についても、それぞれキャリア波形の変更の処理が行なわれる。これにより正しく又は誤差を低減した6回の位置信号に従って、センサレスDCモータが駆動制御され、乱調、騒音、振動を防止又は低減する。以上の実施例では、次回位置検出推定時刻Ti3がキャリアの前半の場合にはPWM制御信号のオンの期間を移動させないようにした。これは、次回位置検出推定時刻Ti3がキャリアの前半の場合には、PWM制御信号のオンの期間を前端側に移動すると、デューティ比が低いときに、次回位置検出推定時刻Ti3が移動したオンの期間より後になってしまう場合があり、この場合には次のオンの立上りが検出位置になってしまい、回転子の位置検出の誤差が非常に大きくなってしまうからである。しかし、次回位置検出時刻Ti3がキャリアの前半であっても、デューティ比が1/2以上と高くてPWM制御信号のオンの期間の幅が広い場合には、これを検出して、三角波の頂点をキャリアの前端側に移動して、PWM波形のオン期間をキャリアの前半に移動するようにしても良い。