"入出庫口にセットされた自転車を入出庫口と階を異ならせて設けられる保管棚に搬送する機械式自転車駐輪設備において、入出庫口と保管棚の階との間で自転車を昇降させる昇降装置と、自転車を水平面内で旋回させる中継装置と、自転車を少なくとも水平方向に搬送する搬送装置と、を備え、前記昇降装置が自転車を前記中継装置の高さまで下降又は上昇させ、前記昇降装置と前記中継装置との間で自転車の受け渡しを行い、前記中継装置が前記昇降装置から受け渡された自転車を水平面内で旋回させ、前記中継装置と前記搬送装置との間で自転車の受け渡しを行い、前記搬送装置が前記中継装置から受け取った自転車を少なくとも水平方向に搬送し、前記保管棚に受け渡す機械式自転車駐輪設備。前記昇降装置には、前記中継装置に自転車を渡す昇降装置用移載装置が設けられ、前記搬送装置には、前記中継装置から自転車を受け取り、前記保管棚に自転車を渡す搬送装置用移載装置が設けられることを特徴とする請求項1に記載の機械式自転車駐輪設備。前記保管棚は、上下方向に複数段、水平方向に複数列の自転車収納部を有し、前記搬送装置は、自転車を上下方向及び水平方向に搬送することを特徴とする請求項1又は2に記載の機械式自転車駐輪設備。前記搬送装置は、水平方向に移動可能な台車と、前記台車に設けられ、前記中継装置及び前記保管棚の高さに合わせて昇降する昇降体と、前記昇降体に設けられ、前記中継装置から自転車を受け取り、前記保管棚に自転車を渡す搬送装置用移載装置と、前記搬送装置用移載装置を水平面内で旋回させる旋回機構と、を備えることを特徴とする請求項3に記載の機械式自転車駐輪設備。入出庫口にセットされた自転車を入出庫口と階を異ならせて設けられる保管棚に搬送する機械式自転車駐輪方法において、昇降装置が自転車を入出庫口から保管棚の階の中継装置まで下降又は上昇させる工程と、前記昇降装置と前記中継装置との間で自転車の受け渡しを行う工程と、前記中継装置が前記昇降体から受け渡された自転車を水平面内で旋回させる工程と、前記中継装置と搬送装置との間で自転車の受け渡しを行う工程と、前記搬送装置が前記中継装置から受け取った自転車を少なくとも水平方向に搬送し、保管棚に自転車を受け渡す工程と、を備える機械式自転車駐輪方法。しかし、従来の機械式駐輪設備にあっては、地上部の入出庫口の位置に合わせて地下部のスタッカークレーンの位置が決定されるので、スタッカークレーンやスタッカークレーンの両隣に配列される保管棚のレイアウトの自由度が制限されるという課題がある。機械式駐輪設備は既存の建物や道路が存在する市街地に設置されるので、地上の事情により入出庫口の位置が定められ、地下の事情により地下躯体の大きさや構造が定められる。これらの定めを受け入れた上で最大数の自転車を保管できることが要請されるところ、入出庫口の位置に応じてスタッカークレーンや保管棚のレイアウトが制限されたのでは保管棚の自転車収納部の数が制限されてしまう。そこで本発明は、入出庫口に対するスタッカークレーンや保管棚のレイアウトの自由度を高めることができ、ひいては保管棚の自転車収納部の数を増やすことができる機械式自転車駐輪設備を提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明の一態様は、入出庫口にセットされた自転車を入出庫口と階を異ならせて設けられる保管棚に搬送する機械式自転車駐輪設備において、入出庫口と保管棚の階との間で自転車を昇降させる昇降装置と、自転車を水平面内で旋回させる中継装置と、自転車を少なくとも水平方向に搬送する搬送装置と、を備え、前記昇降装置が自転車を前記中継装置の高さまで下降又は上昇させ、前記昇降装置と前記中継装置との間で自転車の受け渡しを行い、前記中継装置が前記昇降装置から受け渡された自転車を水平面内で旋回させ、前記中継装置と前記搬送装置との間で自転車の受け渡しを行い、前記搬送装置が前記中継装置から受け取った自転車を少なくとも水平方向に搬送し、前記保管棚に受け渡す機械式自転車駐輪設備である。本発明の他の態様は、入出庫口にセットされた自転車を入出庫口と階を異ならせて設けられる保管棚に搬送する機械式自転車駐輪方法において、昇降装置が自転車を入出庫口から保管棚の階の中継装置まで下降又は上昇させる工程と、前記昇降装置と前記中継装置との間で自転車の受け渡しを行う工程と、前記中継装置が前記昇降体から受け渡された自転車を水平面内で旋回させる工程と、前記中継装置と搬送装置との間で自転車の受け渡しを行う工程と、前記搬送装置が前記中継装置から受け取った自転車を少なくとも水平方向に搬送し、保管棚に自転車を受け渡す工程と、を備える機械式自転車駐輪方法である。本発明によれば、昇降装置と搬送装置との間で直接的に自転車の受け渡しを行うことなく、水平面内で旋回可能な中継装置を介して受け渡しを行うので、入出庫口に対する搬送装置や保管棚のレイアウトの自由度が広がる。また、中継装置にあたかもコンピュータのバッファのような機能を持たせることができるので、昇降装置や搬送装置の無駄な待ち時間を減らすことができる。以下添付図面に基づいて、本発明の一実施形態の機械式自転車駐輪設備を詳細に説明する。図1は市街地に設置される機械式自転車駐輪設備の斜視図地下部の斜視図を示す。地上部には、自転車を入出庫するための入出庫口としての入出庫ブース1が設けられる。この実施形態の入出庫ブース1は自転車の入庫と出庫を兼用している。入出庫ブース1には、入庫のために利用者が自転車をセットする受け渡し部1aが隣接して設けられる。出庫のときはこの受け渡し部1aまで自転車が自動的に戻る。地下部には、複数段及び複数列の自転車収納部2aを有する保管棚2が配列される。地下部には、自転車を搬送する搬送装置としてのスタッカークレーン3が水平方向に走行可能に設けられる。スタッカークレーン3は保管棚2の列間を走行する。機械式自転車駐輪設備の全体の動作の概略は以下のとおりである。利用者が受け渡し部に自転車をセットし、駐輪開始のボタンを押すと又はカードを挿入すると、入出庫ブース1の扉が開き、扉の中から昇降装置4の昇降装置用移載装置5以下単に移載装置5というが出てきて自転車の前輪を掴む。その後、移載装置5が受け渡し部1a上の自転車を入出庫ブース1内に引き込むと、入出庫ブース1の扉が閉じ、自転車を載せた昇降体4aが地上から地下部の中継装置7の高さまで下降する。自転車が中継装置7の高さまで下降したら、移載装置5が昇降体4a上の自転車を中継装置7に受け渡す。次に、自転車が渡された中継装置7は水平面内で旋回する。自転車が水平面内で所定角度回転したら中継装置7は回転を停止する。搬送装置としてのスタッカークレーン3は、中継装置7と自転車の受け渡しが行えるように中継装置7の近くに移動する。スタッカークレーン3の搬送装置用移載装置以下単に移載装置8というは中継装置7から自転車を受け取る。自転車を受け取ったら、スタッカークレーン3は目的の自転車収納部2aまで自転車を搬送し、移載装置8によって目的の自転車収納部2aに自転車を受け渡す。以上により自転車の入庫が終了する。自転車を出庫するときは上記と逆の動作が行われる。入出庫ブース1、昇降装置4、中継装置7及びスタッカークレーン3は、図示しない監視室等に設けられる制御装置によって制御される。機械式自転車駐輪設備の各部の構造は以下のとおりである。入出庫ブース1は箱形状の建築物であり、移載装置5が出没可能な扉を有する。入出庫ブース1には、様々な形状構造が存在する。例えば、押出し成形された成形板に扉や窓を埋め込み、全体を建築物として製造する場合もあるし、鋼板製の壁と天井を一体構造にし、デザインを良くする場合もある。いずれにしても、地下式自転車駐輪設備は市街地の駅前等に建設されるので、安全性はもとより、外観のよさやコンパクト化が要求される。地下には、巨大な直方体形状のコンクリート製躯体からなる地下部9が構築される。地下部9は、通常の建築物のように現場打ちのコンクリートから構築されてもよいし、組み立てたプレキャストコンクリートから構築されてもよい。地下部には複数本の柱9aが所定の間隔を開けて配置される。地下部9には、上下方向に複数段、水平方向に複数列の自転車収納部2aを有する保管棚2が配列される。保管棚2は柱9aを避けて配置される。図2に示すように、保管棚2は、垂直方向に伸びる柱11、及び柱11間に渡される梁12からなる構造物を備える。各自転車収納部2aは、自転車の車輪が嵌まるV字形の棚部材2a1と、自転車の後輪の下部を挟む一対の板ばねを含む後輪保持部2a2と、自転車のスタンドを案内するスタンドガイド2a3と、を備える。自転車は自転車収納部2aに後輪側から収納される。自転車収納部2aに収納された自転車は後輪保持部2a2によって自立する。図3及び図4は地下部9の垂直断面図を示す。図3は昇降装置4の正面図を示し、図4は昇降装置4の側面図を示す。図3に示すように、入出庫ブース1の扉1bの手前には、利用者が自転車をセットする受け渡し部1aが設けられる。受け渡し部1aには、自転車の車輪が嵌まるV字形溝が形成される。V字形溝の、自転車の後輪に対応する部分には凹み1a1が設けられる。凹み1a1には、自転車を自立した状態で保持するための図示しない後輪保持部が設けられる。利用者が自転車をV字形溝に嵌め、自転車の後輪を凹みに嵌めると、後輪保持部が自転車を自立させる。受け渡し部1aの周囲は安全のための柵1a2で囲まれる。入出庫ブース1には、受け渡し部1aにセットされた自転車を中継装置7まで下降させる昇降装置4が設けられる。昇降装置4は地下の床面から立設する支柱4cと、支柱4cに取り付けられ、上下方向に伸びる左右一対のレール4bと、レール4bに沿って昇降可能な昇降体4aと、昇降体4aが吊り下げられるベルト4dと、ベルト4dを昇降させるサーボモータ4eと、を備える。ベルト4dの他端にはカウンターウェイト4fが吊り下げられる。ベルト4dには、支柱4cの上端に設けられ滑車4gが掛けられる。サーボモータ4eが滑車4gを回転させると、ベルト4dに吊り下げられる昇降体4aが昇降する。昇降体4aは地上部と中継装置7との間を往復する。支柱4cはその上端部が地面よりも上方に突出していて、支柱4cの上端部は入出庫ブース1で覆われる。昇降体4aには、自転車の前輪を掴んで自転車を受け渡し部1aから昇降体4a上に引き込む移載装置5が設けられる。移載装置5は、昇降体上に取り付けられ、自転車を案内するV字形の棚部材5aと、自転車の前輪の車軸を左右方向から掴むプレート状の一対のホルダ5bと、ホルダ5bを棚部材5aに沿ってスライドさせる駆動機構5cと、を備える。一対のホルダ5bはホルダ駆動機構によって互いの間隔が狭まったり開いたりする。一対のホルダ5bはプーリ5c1間に掛け渡された無端状のベルト5c2に連結されている。図示しないサーボモータによってプーリ5c1を回転駆動させると、ベルト5c2の周回に伴ってホルダ5bが棚部材5aに沿ってスライドする。なお、ホルダ5bは自転車の前輪の車軸ではなく、自転車の前輪自体を掴んでもよい。自転車を入庫するとき、昇降体4aは上端部まで上昇している。利用者が受け渡し部1aに自転車をセットすると、入出庫ブース1の扉が開き、昇降装置4の移載装置5が受け渡し部1aに向かって移動する。移載装置5のホルダ5bが自転車の前輪の車軸を掴んだら、移載装置5が自転車を昇降体4aの上に引き込む。移載装置5は自転車の前輪を掴んだままであるので、自転車は昇降体4a上で自立する。昇降装置4は昇降体4aを中継装置7の高さまで下降させる。なお、昇降装置4には上記にもさまざまな構造を採用することができる。例えば、カウンターウェイトを設けることなく、歯付きベルトとプーリによって昇降体4aを昇降させてもよいし、ワイヤーロープを巻き取るウィンチを用いてもよいし、リニアモータや送りねじ機構によって昇降体4aを昇降させてもよい。中継装置7は、地下部の床面から立設する支柱18の上端部に回転可能に取り付けられる。中継装置7の高さは自転車収納部2aの最上段の高さ、この実施形態では4段目の高さに一致する。中継装置7は、水平方向に伸びるV字形の棚部材7aと、棚部材7aを水平面内で旋回させる旋回機構7bと、旋回機構7bを駆動するサーボモータ7cと、を備える。棚部材7aは支柱18の上端部にベアリングを介して回転可能に取り付けられる。旋回機構7bは、平歯車、ウォーム歯車等からなる。サーボモータ7cが旋回機構7bを駆動させると、棚部材7aが水平面内を旋回する。中継装置7の棚部材7aは、保管棚2と同様に、自転車の後輪を挟む一対の板ばねを含む後輪保持部7a1と、自転車のスタンドを案内するスタンドガイド7a2と、を備える。後輪保持部7a1が自転車の後輪を挟むことによって自転車が棚部材7a上に自立する。昇降装置4が自転車を載せた昇降体4aを中継装置7の高さまで下降させたとき、中継装置7の棚部材7aは昇降体4aの方向を向くように旋回する。中継装置7の棚部材7aと昇降体4aの棚部材7aが一直線上に並んだら、昇降装置4の移載装置5が自転車を後輪側から中継装置7の棚部材7aに渡す。中継装置7に自転車を渡したら移載装置5はホルダ5bによるクランプを解除し、元の昇降体4a上に戻る。中継装置7は自転車を受け取った後、スタッカークレーン3の方向を向くように水平面内で旋回する。自転車は後輪保持部7a1に保持されているので、中継装置7が旋回しても自転車が落下することはない。次にスタッカークレーン3の構造を説明する。図1に示すように、地下躯体の床面及び天井には、保管棚2に沿って伸びる上下のレール14a,14bが設けられる。この実施形態では、天井に一本の上部レール14aが設けられ、床面に平行な一対の下部レール14bが設けられる。これらのレール14a,14bの間をスタッカークレーン3が走行する。図5はスタッカークレーン3の模式図を示す。スタッカークレーン3は、下部レール14b上を走行する台車3aと、台車3aから垂直方向に立設するマスト3bと、マスト3bに沿って昇降する昇降体3cと、昇降体3cに設けられる移載装置5と、移載装置5を水平面内で旋回させる旋回機構3eと、を備える。台車3aは左右一対の下部レール14b上を走行する4つの車輪3a1を有する。車輪3a1は図示しないサーボモータによって回転駆動される。図4に示すように、マスト3bの上端部には上部レール14aを挟むローラ3b1が設けられる。マスト3bの上端部は上部レール14aに案内される。マスト3bには、上下方向に伸びるレール13が取り付けられる。昇降体3cはこのレール13に沿って昇降する。昇降体3cはベルト14の一端に吊り下げられる。ベルト14の他端には、カウンターウェイト15が吊り下げられる。ベルト14はマスト3bの上端部に設けた滑車16に掛けられる。サーボモータ17によって滑車16を回転させると、昇降体3cがマスト3bに沿って昇降する。昇降体3cには、旋回機構3e図5参照を介して移載装置5が水平面内で旋回可能に取り付けられる。移載装置5の構造は上述の昇降装置4の移載装置と同一であるので同一の符号を附してその説明を省略する。移載装置5を旋回させる旋回機構3eは、平歯車、ウォーム歯車等の歯車と、歯車を回転駆動させるサーボモータ3e1と、を含む図5参照。サーボモータを駆動させると、移載装置5が水平面内を旋回する。スタッカークレーン3には、台車3aを走行させるためのサーボモータ、昇降体3cを昇降させるためのサーボモータ、移載装置5を動作させるサーボモータ、旋回機構3eを動作させるサーボモータを制御するための制御盤19が設けられる。なお、図1に示すように、スタッカークレーン3の台車3aのフレーム3a2は枠状に形成される。昇降体3cが最下端まで下降したとき、フレーム3a2内に昇降体3cが入り込む図4参照。スタッカークレーン3に載せられた自転車を床面近くまで下降させることができるので、保管棚2を床面の近くまで配置することが可能になり、保管棚2の段数も増やすことが可能になる。図6及び図7は地下部の平面図を示す。図6には、三つの入出庫ブース1の位置が示されている。一番右側の入出庫ブース1は地上の事情によって傾けられている。入出庫ブース1の下方には、自転車を下降させる昇降装置4が配置される。図6に示すように、中継装置7は昇降装置4に隣接して配置される。スタッカークレーン3は昇降装置4及び中継装置7の近くまで移動可能である。昇降装置4には支柱が設けられるので、スタッカークレーン3は昇降装置4まで移動することができない。このため、スタッカークレーン3のレール14bの一端は昇降装置4の手前で止められている。スタッカークレーン3のレーンの数は入出庫ブース1の数に対応しており、この図6には三つのレーンが示されている。レーンの左右には、多数段、多数列の自転車収納部2aを有する保管棚2が配列される。レーンの左右方向のピッチは一定に設定される。昇降装置4から中継装置7に自転車を渡すとき、中継装置7は昇降装置4の方向を向き、昇降装置4の移載装置5と中継装置7の棚部材7aとは一直線になっている。上述のように、昇降装置4の移載装置5は自転車の前輪を掴んだまま自転車を中継装置7に渡す。中継装置7では自転車の後輪が後輪保持部7a1によって保持される。昇降装置4から自転車を受け取ったら、中継装置7は40~50度旋回し、スタッカークレーン3の方向を向く図6中一点鎖線7a-1で示す。上述のようにスタッカークレーン3は昇降装置4まで移動することができない。中継装置7を40~50度回転させるのが、昇降装置4とスタッカークレーン3との干渉を避けた上で最もスペースを低減できる。中継装置7の棚部材7aとスタッカークレーン3の移載装置5とが一直線になったら、スタッカークレーン3の移載装置5が中継装置7に向かってスライドし、中継装置7上の自転車の前輪を掴む。そして、自転車をスタッカークレーン3の昇降体3c上に引き込む。スタッカークレーン3は移載装置5を保管棚2の方向を向くように水平面内で旋回させ図6中一点鎖線5-1で示す、目的の自転車収納部2aの位置まで水平方向に移動し、目的の自転車収納部2aの高さまで昇降体を昇降させる。目的の自転車収納部2aの手前まで移載装置5を移動させたら、移載装置5が自転車を目的の保管棚2に渡す。以上により、自転車の自動的な入庫が可能になる。自転車の出庫動作は上記入庫動作と逆になる。本実施形態によれば、昇降装置4とスタッカークレーン3との間で直接的に自転車の受け渡しを行うことなく、水平面内で旋回可能な中継装置7を介して受け渡しを行うので、地上部の入出庫ブース1に対するスタッカークレーン3や保管棚2のレイアウトの自由度が広がる。例えば、図7に示すように、入出庫ブース1とスタッカークレーン3が平面的に離れて配置されても、これらの間に中継装置7を配置することで、自転車を受け渡すことが可能になる。昇降装置4に移載装置5を設け、スタッカークレーン3に移載装置5を設けることで、中継装置7に移載装置5を設ける必要がなくなり、昇降装置4と移載装置5とで自転車の同じ位置上記実施形態では自転車の前輪を掴むことができる。旋回機能を有するスタッカークレーン3の移載装置5を保管棚2の自転車収納部2aの高さに合わせて昇降可能とすることで、保管棚2の各段の間にスタッカークレーン3を設ける必要がなくなり、保管棚2の各段の間にスタッカークレーン3のためのスペースが必要なくなる。このため、保管棚2の段数を増やすことができる。なお、本発明は上記実施形態に限られることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲で様々に変更可能である。例えば、上記実施形態では、地上部に入出庫口を設け、地下部に保管棚を設けているが、これに限定されるものではなく、入出庫口の階と保管棚の階とが異なっていればよい。例えば、ビルの屋上を自転車収納スペースとして利用してもよく、この場合、1階に入出庫口を設け、1階から屋上まで昇降装置で自転車を上昇させ、屋上の中継装置、スタッカークレーンを経由した後、屋上の保管棚に自転車を収納する。上記実施形態では、自転車の入庫及び出庫を行う入出庫口を設けているが、入庫口と出庫口とを分けてもよい。上記実施形態では、1つの入出庫口に対して1つのスタッカークレーンを設けているが、スタッカークレーンのレーン上に配置された2つの入出庫口に対して1つのスタッカークレーンを設けてもよい。上記実施形態では、1つの中継装置から1つのスタッカークレーンに自転車を渡しているが、1つの中継装置から2つ以上のスタッカークレーンのいずれかに自転車を振り分けられるようにしてもよい。上記実施形態では、中継装置の棚部材を一段のみ設置しているが、中継装置の棚部材を複数段設けてもよい。例えば保管棚の3段目の高さや2段目の高さに中継装置の棚部材を設けてもよい。中継装置に複数の棚部材を設けると、バッファ機能がより高くなる。"