草を刈り取る草刈装置を移動させる走行用の動力源であるモータと、前記モータの電源であるバッテリと、前記バッテリの蓄電量を検出する蓄電量検出手段と、前記モータの駆動時における前記モータの消費電流を検出する電流検出手段と、前記蓄電量検出手段で検出した前記バッテリの蓄電量と前記電流検出手段で検出した前記モータの消費電流とに基づいて作業可能時間を推定する作業可能時間推定手段と、を備えることを特徴とする草刈機。前記作業可能時間推定手段は、前記蓄電量検出手段で検出した前記バッテリの蓄電量に基づいて電流供給可能時間を推定し、前記電流供給可能時間を、前記電流検出手段で検出した前記モータの消費電流に基づいて補正することにより、前記作業可能時間を推定することを特徴とする請求項1に記載の草刈機。前記草刈装置の移動時における車速を検出する車速検出手段を備え、前記作業可能時間推定手段は、前記車速検出手段で検出した前記車速と、前記電流検出手段で検出した前記モータの消費電流とに基づいて前記電流供給可能時間を補正することにより、前記作業可能時間を推定することを特徴とする請求項2に記載の草刈機。草刈機等の作業車両を用いた作業時に、作業可能時間を推定する際には、動力源で用いるエネルギの残量によって作業可能時間を推定する。このため、草刈機の動力源としてエンジンとモータとを併用する場合において、モータの駆動可能時間に基づいて草刈機の作業可能時間を推定する際には、モータの駆動時における電源であるバッテリの残量より推定する。しかし、モータの駆動時における消費電力は、モータへの負荷によって変化するため、バッテリの残量に基づいて作業可能時間を推定する場合、実際の作業可能時間に対して精度の高い作業可能時間を推定することは、大変困難なものとなっていた。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、精度よく作業可能時間を推定することのできる草刈機を提供することを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る草刈機は、草を刈り取る草刈装置50を移動させる走行用の動力源であるモータ70と、前記モータ70の電源であるバッテリ101と、前記バッテリ101の蓄電量を検出する蓄電量検出手段113と、前記モータ70の駆動時における前記モータ70の消費電流を検出する電流検出手段112と、前記蓄電量検出手段113で検出した前記バッテリ101の蓄電量と前記電流検出手段112で検出した前記モータ70の消費電流とに基づいて作業可能時間を推定する作業可能時間推定手段120と、を備えることを特徴とする。また、上記草刈機において、前記作業可能時間推定手段120は、前記蓄電量検出手段113で検出した前記バッテリ101の蓄電量に基づいて電流供給可能時間を推定し、前記電流供給可能時間を、前記電流検出手段112で検出した前記モータ70の消費電流に基づいて補正することにより、前記作業可能時間を推定することが好ましい。また、上記草刈機において、前記草刈装置50の移動時における車速を検出する車速検出手段115を備え、前記作業可能時間推定手段120は、前記車速検出手段115で検出した前記車速と、前記電流検出手段112で検出した前記モータ70の消費電流とに基づいて前記電流供給可能時間を補正することにより、前記作業可能時間を推定することが好ましい。本発明に係る草刈機は、蓄電量検出手段で検出したバッテリの蓄電量と電流検出手段で検出したモータの消費電流とに基づいて作業可能時間を推定するため、モータの負荷も考慮して作業可能時間を推定することができ、精度よく作業可能時間を推定することができる、という効果を奏する。以下に、本発明に係る草刈機の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。実施形態図1は、実施形態に係る草刈機の側面図である。図2は、図1に示す草刈機の平面図である。同図に示す草刈機1は、車体2及び車体2に取り付けられた複数の車輪を有し、動力源が発生する動力によって走行しながら草を刈り取る作業用車両である。本実施形態において、草刈機1は、作業者が搭乗して操作しながら草、或いは芝を刈り取る乗用の草刈機である。即ち、草刈機1は、操舵用の車輪として設けられる前輪5と、駆動用の車輪として設けられる後輪6とを有している。このうち、後輪6には、走行用の動力源として車体2に搭載されるモータである走行用駆動モータ70で発生した回転動力を、動力伝達手段として設けられる減速装置71によって適宜減速して伝達可能になっている。この減速装置71は、例えば、走行用駆動モータ70側と後輪6側とに、それぞれ歯数が異なるギア図示省略を配設し、このギア同士をチェーン図示省略によって連結することにより、走行用駆動モータ70で発生した回転動力を後輪6側に伝達可能になっている。後輪6は、減速装置71によって伝達された走行用駆動モータ70からの回転動力によって駆動力を発生する。なお、草刈機1の走行時における駆動方式は、このように後輪6を駆動する後輪駆動方式以外のものでもよく、例えば、前輪5を駆動する前輪駆動方式や、全ての車輪を駆動する全輪駆動方式であってもよい。このように構成される草刈機1は、フロア10に配設された前後進操作ペダル11によって前後進の操作を行うことが可能になっている。一方、操舵輪である前輪5は、草刈機1の運転者が着座する運転席12と対向し、且つ、前輪5側に配置されたハンドル13を回動操作することにより、操舵することができる。即ち、草刈機1は、このようにハンドル13を回転操作することにより、進行方向を変更することができる。また、本実施形態に係る草刈機1は、草や芝を刈り取る草刈装置であるモーア50と、モーア50で刈り取った草を収容する集草容器81と、モーア50から放出された草を通過させる放出体90と、モーア50で刈り取った草を集草容器81に案内する案内体95と、を有している。このうち、モーア50は、車体2の下部、即ち、地面L側に、昇降できるように取り付けられており、当該モーア50に備えられる回転刃54によって、草を刈り取って放出することが可能になっている。放出体90は、モーア50と共に昇降し、且つ、モーア50から放出された草を通過させる構造体になっている。案内体95は、車体2に取り付けられ、且つ、放出体90を通過した草を集草容器81まで案内することができるように設けられている。これらの装置について詳しく説明すると、モーア50は、回転刃54を回転させることによって草や芝を刈り取る装置になっており、前輪5と後輪6との間で、且つ、車体2の下部に配設されている。なお、この場合における車体2の下部とは、車体2の地面L側である。車体2の下部に配設されているモーア50は、リンク機構30を介して車体2の下部に取り付けられる。この構造により、モーア50は、車体2の地面Lと対向する側で昇降できるようになっている。即ち、モーア50は、車体2の下側において、地面Lから遠ざかり、且つ、車体2に接近する動作上昇と、車体2から遠ざかり、且つ、地面Lへ接近する動作下降と、の両方の動作が可能になっている。モーア50は、例えば、リンク機構30に連結されたレバーの操作や、電動モータ、油圧シリンダ等のアクチュエータによるリンク機構30の操作によって昇降可能になっている。また、モーア50は、内側に回転刃54を配置するハウジング51を有しており、ハウジング51は、平面視において、略円形形状の第1ハウジング51Lと第2ハウジング51Rとを連結した形状になっている。これらの第1ハウジング51Lと第2ハウジング51Rとは、それぞれ第1回転刃54Lと第2回転刃54Rとを備えている。第1ハウジング51Lと第1回転刃54Lとは、草刈機1の進行方向左側に配置され、第2ハウジング51Rと第2回転刃54Rとは、草刈機1の進行方向右側に配置されている。草刈機1の進行方向とは、草刈機1の直進時において、草刈機1の運転席12からハンドル13に向かう方向である。以下の説明において、第1ハウジング51Lと第2ハウジング51Rとを区別する必要がある場合を除き、単にハウジング51という。同様に、第1回転刃54Lと第2回転刃54Rとを区別する必要がある場合を除き、単に回転刃54という。第1回転刃54Lは、第1回転シャフト57Lを有しており、第1回転シャフト57Lから第1回転刃54Lに動力が伝達されることにより、第1回転刃54Lは回転するように構成されている。同様に、第2回転刃54Rは、第2回転シャフト57Rを有しており、第2回転シャフト57Rから第2回転刃54Rに動力が伝達されることにより、第2回転刃54Rは回転するように構成されている。また、第1回転シャフト57Lは、第1ハウジング51Lによって回転可能に支持されており、第2回転シャフト57Rは、第2ハウジング51Rによって回転可能に支持されている。第1ハウジング51Lと第2ハウジング51Rとは、いずれも椀形状の構造体であり、それぞれの内部に第1回転刃54Lと第2回転刃54Rとが収納されている。このような構造で構成されることにより、第1回転刃54Lと第2回転刃54Rとは、第1ハウジング51Lと第2ハウジング51Rとに覆われている。第1回転刃54L及び第2回転刃54Rは、それぞれ回転方向に刃を有しており、これにより、第1回転刃54L及び第2回転刃54Rは、回転しながら草や芝等を刈り取ることが可能になっている。回転する第1回転刃54L及び第2回転刃54Rによって刈り取られた草や芝以下、刈草というは、第1回転刃54L及び第2回転刃54Rが回転することによって運動エネルギを与えられ、後述する排出通路65L、65Rから放出投擲される。第1回転刃54L及び第2回転刃54Rは、回転方向後側が第1ハウジング51L及び第2ハウジング51Rに向かって曲げられている。また、地面Lに生えた草や芝は、第1回転刃54Lや第2回転刃54Rによって刈り取るため、これらを収納する第1ハウジング51L及び第2ハウジング51Rは、いずれも地面L側の面が開口を有している。このような構造により、第1回転刃54Lや第2回転刃54Rが回転すると、第1ハウジング51L及び第2ハウジング51Rの開口部分から空気を吸引しながら回転し、吸引された空気は、刈草と共に、後述する排出通路65L、65Rから排出されるように構成されている。第1回転刃54L及び第2回転刃54Rは、このように、空気を吸引して排出するブロアとしての機能も有している。このように、第1回転刃54L及び第2回転刃54Rは、これらが回転することによって得られる刈草の投擲機能と、ブロアとしての吸引排気機能とを有している。これらの機能により、第1回転刃54L及び第2回転刃54Rは、刈草を第1ハウジング51L及び第2ハウジング51Rから放出体90及び案内体95に向かって放出し、集草容器81へ収納させる。図3は、モーアのハウジングを示す斜視図である。ハウジング51における回転刃54が配置される側、即ち、ハウジング51の内部側には、刈草を排出するため、回転刃54の回転方向に沿って次第に隆起する排出通路65L、65Rが形成されている。排出通路65Lは第1ハウジング51Lに、排出通路65Rは第2ハウジング51Rに形成されている。それぞれの排出通路65L、65Rは、第1ハウジング51Lと第2ハウジング51Rとの間で合流して、草刈機1の進行方向とは反対側後方が開放された1つの排出通路65になっている。本実施形態に係る草刈機1では、第1回転刃54Lは平面視で時計方向に回転し、第2回転刃54Rは反時計方向に回転するようになっている。このため、第1ハウジング51Lは、排出通路65近傍では草刈機1の進行方向側から後方側に向かって排出通路65Lが徐々に隆起するようになっている。第2ハウジング51Rも同様に、排出通路65近傍では草刈機1の進行方向側から後方側に向かって排出通路65Rが徐々に隆起するようになっている。第1ハウジング51L及び第2ハウジング51Rは、それぞれ側板67を有している。一対の側板67は、排出通路65L、65Rが合流した排出通路65の出口側に配置されており、底板68で連結されている。また、側板67には、両者にまたがって放出体90が配置されている。放出体90と、一対の側板67と、必要に応じて底板68とで囲まれる空間には、回転刃54が刈り取った刈草が放出される。また、放出体90は、ヒンジ91を介してハウジング51に取り付けられている。ヒンジ91は、排出通路65の出口において、放出体90の一方の端部とハウジング51とを連結している。これにより、放出体90は、ヒンジ91を中心として回動できるようになっている。放出体90とハウジング51との間には、圧縮ばね92図1参照が介在している。圧縮ばね92は、放出体90に対して、車体2側に向かう力を与えるように配設されている。放出体90は、ヒンジ91側とは反対側の端部が案内体95に差し込まれており、また、圧縮ばね92の作用により、案内体95における車体2側に押し付けられている。圧縮ばね92は、放出体90の幅方向刈草が放出体90を通過する方向と直交する方向両側にそれぞれ設けられる。これにより、放出体90は、モーア50とともに昇降できるようになっている。次に、モーア50の第1回転シャフト57L、第2第1回転シャフト57R、及び回転刃54を回転させる回転刃駆動機構について説明する。モーア50が有する回転刃54は、モーア50の動力源として車体2に搭載される内燃機関であるエンジン40で発生する動力によって駆動する。詳しくは、エンジン40で発生した動力は、車体2の進行方向側前方の動力取り出しシャフト31から取り出すことが可能になっている。この動力は左右の前輪5間に位置し、草刈機1の進行方向と平行な方向に沿わせて設けられた1本の自在継手軸32により、モーア50側の動力入力部52に伝達される。自在継手軸32と動力入力部52とは、動力入力部52から草刈機1の前側に突出した入力軸53と連結されている。このため、自在継手軸32から伝達される動力は、入力軸53を介して動力入力部52へ入力される。これらの構造により、回転刃54を回転させる動力は、エンジン40から動力取り出しシャフト31、自在継手軸32及び入力軸53を介して動力入力部52へ伝達される。この動力は、動力入力部52内のベベルギヤ機構を介して、駆動プーリ55に伝達される。第1ハウジング51Lに支持されている第1回転シャフト57Lは、第1回転刃54Lの取付側とは反対側に、第1入力プーリ56Lが取り付けられている。同様に、第2ハウジング51Rに支持されている第2回転シャフト57Rは、第2回転刃54Rの取付側とは反対側に、第2入力プーリ56Rが取り付けられている。第1入力プーリ56Lと、第2入力プーリ56Rと、駆動プーリ55との間には、表面と裏面とに歯を有する両歯かつ無端の伝動ベルト61が巻き掛けられている。伝動ベルト61は、滑りを低減するために、第1入力プーリ56L及び第2入力プーリ56Rへの巻き掛け部分を大きくして巻き掛けられている。まず、第1入力プーリ56Lの外周部外側の異なる位置に、アイドルプーリ58と中継プーリ59とを配置する。中継プーリ59の回転軸は、第1入力プーリ56Lの回転軸よりもモーア50の中央側で、且つ、草刈機1の進行方向後側に配置され、アイドルプーリ58の回転軸は、第1入力プーリ56Lの回転軸よりもモーア50の外側に配置される。また、第2入力プーリ56Rの外周部外側には、テンションプーリ60が配置される。テンションプーリ60の回転軸は、第2入力プーリ56Rの回転軸よりもモーア50の中央側かつ草刈機1の進行方向前側に配置される。このような構造により、第1入力プーリ56L及び第2入力プーリ56Rは、それぞれ伝動ベルト61が半周以上巻き掛けられるようになる。両歯の伝動ベルト61は、駆動プーリ55に内側が巻き掛けられ、第1入力プーリ56Lに外側が巻き掛けられ、第2入力プーリ56Rに内側が巻き掛けられる。このようにすることで、第2入力プーリ56Rと駆動プーリ55とは同じ方向に回転し、第1入力プーリ56Lは、第2入力プーリ56R及び駆動プーリ55とは反対方向に回転する。このため駆動プーリ55が回転すると、第1回転シャフト57Lを介して第1入力プーリ56Lに連結されている第1回転刃54Lと、第2回転シャフト57Rを介して第2入力プーリ56Rに連結されている第2回転刃54Rとは、それぞれ反対方向に回転する。本実施形態においては、第1回転刃54Lと第2回転刃54Rとは、互いに90度の位相差を維持した状態で回転するようになっている。これらの構造により、回転刃54が刈り取った刈草は、それぞれの排出通路65L、65Rから両者が合流した排出通路65に放出される。次に、集草容器81と案内体95とについて説明する。集草容器81は、草刈機1の進行方向後部に取り付けられている。車体2は、前後方向に沿って設けられたメインフレーム15と、メインフレーム15の後部に取り付けられた縦フレーム20と、縦フレーム20の後部に取り付けられた、中央を矩形に切り欠いた板材21と、板材21に取り付けられた支柱22とを有している。なお、板材21は2枚が設けられており、2枚の板材21が対向して縦フレーム20に取り付けられている。また、支柱22は2本が設けられており、2本の支柱22は、それぞれ板材21に取り付けられている。集草容器81を含む集草ユニット80は、支柱22に取り付けられて支持されており、集草容器81とモーア50との間には、案内体95が配置されている。案内体95は、モーア50のダクト部と集草容器81とを連結し、且つ、モーア50から排出された刈草を集草容器81内に導くための通路を有する構造体になっている。また、案内体95は、左右の後輪6と、2枚の板材21との間に配置されている。集草ユニット80は、集草容器81と、カバー82と、底板83とを有している。また、集草容器81は、網状の構造体になっており、例えば、パンチングメタルや金網体等を組み合わせて構成されている。これにより、集草容器81は、通風が良好に構成されている。また、集草容器81は、上部と後部とがカバー82で覆われており、底板83は、全面が金属例えば、鋼又はアルミニウム合金等の板材になっている。集草ユニット80は、ブラケット23を介して支柱22に支持されている。なお、ブラケット23は2個になっており、これらがそれぞれの支柱22に支持されている。具体的には、一対の支柱22間に架け渡した横軸24が一対のブラケット23を貫通している。これにより、集草ユニット80は、横軸24を中心として回動できるように支柱22に支持されている。本実施形態においては、集草ユニット80に連結した草排出レバー84を操作することにより、集草ユニット80は、車体2から離れるように回動可能になっている。これにより、集草容器81内に収納された草は、集草容器81の入口と出口とを兼ねる開口部から放出することができる。また、集草ユニット80が車体2へ接近するように草排出レバー84を操作することにより、集草容器81の開口部と案内体95の出口とを合体させることができ、集草容器81の外部に対して開口部を閉じることができる。なお、集草ユニット80は、草排出レバー84の代わりに、例えば、油圧シリンダ等のアクチュエータを用いて回動させるようにしてもよい。次に、モーア50から集草容器81までの経路を説明する。図4は、モーアから集草容器までの経路を示す斜視図である。モーア50は、ハウジング51第1ハウジング51L及び第2ハウジング51Rにカバー62が取り付けられている。このカバー62により、上述した回転刃駆動機構が保護される。また、モーア50は、リンク機構30Fが取り付けられる支持部材35FL、35FRと、リンク機構30R図1参照が取り付けられる支持部材35RL、35RRとを有する。モーア50は、支持部材35FL、35FR、35RL、35RRとリンク機構30F、30Rとを介して車体2に取り付けられて、支持される。上述したように、放出体90と側板67とは、刈草を通過させ、案内体95へ導くダクト部を形成する。案内体95は、草刈機1の車体2図1、図2参照に取り付けられる。案内体95は、開口方向の断面形状が略矩形状になる筒状の形状で形成されている。案内体95は、一方の端部の開口が案内体の入口案内体入口96となり、他方の端部の開口が案内体95の出口案内体出口97となる。放出体90と側板67で形成されるダクト部は、案内体入口96に差し込まれる。なお、少なくとも放出体90が案内体入口96に差し込まれていればよく、側板67は必ずしも差し込まれる必要はない。また、案内体出口97は、集草ユニット80が有する集草容器81の開口部85と合体して、集草容器81内に刈草を導く。図5は、実施形態に係る草刈機の構成を示すブロック図である。次に、本実施形態に係る草刈機1の各駆動部分の構成について説明する。モーア50の動力源として用いられるエンジン40や、草刈機1の走行時における動力源、即ち、モーア50を移動させる走行用の動力源として用いられる走行用駆動モータ70は、共にコントローラ120に電気的に接続され、コントローラ120によって制御可能になっている。また、エンジン40は、駆動時に発生した動力を2つの経路から取り出すことが可能になっており、この2つの経路には、それぞれに動力の伝達と遮断とを切り替えるクラッチが設けられている。この2つのクラッチのうち、一方のクラッチは、エンジン40で発生した動力のモーア50への伝達と遮断とを切り替えるPTOクラッチ100になっている。また、他方のクラッチは、エンジン40で発生した動力によって駆動することにより発電を行うオルタネータ42への動力の伝達と遮断とを切り替える充電用クラッチ41になっている。これらのPTOクラッチ100及び充電用クラッチ41も、エンジン40や走行用駆動モータ70と同様にコントローラ120に電気的に接続され、コントローラ120によって制御可能になっている。また、エンジン40で発生した動力を用いて発電を行うオルタネータ42は、走行用駆動モータ70の電源として草刈機1に搭載される走行用バッテリ101に対して電気的に接続されており、オルタネータ42で発電した電気は、走行用バッテリ101の充電に用いることが可能になっている。この走行用バッテリ101は、走行用バッテリ101から放電される直流の電気を交流の電気に変換するインバータ104を介して走行用駆動モータ70に接続されている。このように、直流の電気を走行用駆動モータ70に供給する交流の電気に変換するインバータ104も、コントローラ120に電気的に接続され、コントローラ120によって制御可能になっている。また、走行用駆動モータ70は、交流のモータになっており、詳しくは交流の三相モータが用いられている。また、走行用バッテリ101は、草刈機1が有する各電気装備部品の電源として用いられる電装用バッテリ103への充電用の電圧に変換するDCコンバータ102にも接続されている。このため、電装用バッテリ103に対しては、走行用バッテリ101からの電気の一部が、DCコンバータ102を介して供給することが可能になっている。また、コントローラ120は、他の電気装備部品と同様に、電装用バッテリ103から供給される電気によって駆動可能になっている。また、コントローラ120には、草刈機1の電源のONとOFFとを切り替える電源スイッチ110と、前後進操作ペダル11の操作状態を検出することによりアクセル情報を取得するアクセルセンサ111と、が接続されている。また、コントローラ120には、走行用バッテリ101から走行用駆動モータ70に対して供給される電流値を検出することにより、走行用駆動モータ70の駆動時における前記モータの消費電流を検出する電流検出手段である電流値センサ112と、走行用バッテリ101から供給される電流の電圧や温度等に基づいて走行用バッテリ101の蓄電量を検出する蓄電量検出手段であるバッテリ蓄電量センサ113と、が接続されている。また、コントローラ120には、集草ユニット80に配設され、集草容器81に収容された刈草の集草量の情報を検出する集草量センサ114と、減速装置71等に配設され、モーア50の移動時における速度の情報、即ち、草刈機1の走行時における車速情報を検出する車速検出手段である車速センサ115と、が接続されている。また、コントローラ120には、モーア50の運転と停止とを切り替えるPTOスイッチ116と、所定の条件が成立した場合にエンジン40を自動的に始動させるか否かを切り替えるエンジン自動始動スイッチ117と、LCDLiquidCrystalDisplay等より構成され、各種の情報を表示して運転者に報知する表示装置118と、が接続されている。また、コントローラ120は、CPUCentralProcessingUnit等を有する処理部や、RAMRandomAccessMemory等の記憶部、さらに入出力部が設けられており、これらは互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能になっている。記憶部には、草刈機1を制御するコンピュータプログラムが格納されている。このコントローラ120によって草刈機1の制御を行う場合には、例えば、アクセルセンサ111等の検出結果に基づいて、処理部が上記コンピュータプログラムを当該処理部に組み込まれたメモリに読み込んで演算し、演算の結果に応じて走行用駆動モータ70等のアクチュエータ類を制御することにより、草刈機1の運転制御を行う。その際に処理部は、適宜記憶部へ演算途中の数値を格納し、また格納した数値を取り出して演算を実行する。本実施形態に係る草刈機1は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。草刈機1の運転時に、草刈機1を走行させる際には、前後進操作ペダル11を操作することによって後輪6に駆動力を発生させることにより、所望の速度で走行させる。また、ハンドル13を回転操作して前輪5を操舵することにより、草刈機1を所望の方向に進行させる。詳しくは、運転者が操作する前後進操作ペダル11の操作状態をアクセルセンサ111で検出し、この検出結果をアクセル情報としてコントローラ120に伝達する。コントローラ120は、伝達されたアクセル情報と、車速センサ115で検出した車速とに基づいて、走行用駆動モータ70とインバータ104とを制御することにより、走行用駆動モータ70で発生する動力を、アクセル情報に応じた動力にする。即ち、走行用駆動モータ70で発生するトルクと回転数を、アクセル情報に応じたトルクと回転数にする。これにより、草刈機1の速度は、アクセル情報に応じた速度になる。また、草刈機1を走行させながら草や芝を刈る作業を行う場合には、PTOスイッチ116を操作することにより、モーア50を運転させる。エンジン自動始動スイッチ117がONの状態で、PTOスイッチ116をONに操作した場合、コントローラ120でエンジン40を制御することによりエンジン40を始動させ、PTOクラッチ100を制御することにより、PTOクラッチ100を係合させる。これにより、エンジン40で発生した動力が、PTOクラッチ100を介してモーア50に伝達される。即ち、エンジン40で発生した動力は、PTOクラッチ100、動力取り出しシャフト31、自在継手軸32を経てモーア50に伝達され、動力入力部52からモーア50に入力される。エンジン40で発生した動力が入力されたモーア50は、入力された動力によって回転刃54が回転し、地面Lに生えた草や芝を刈り取る。また、回転刃54は、ブロアとしての機能も有しており、回転刃54の回転時は、ハウジング51の開口部分から空気を吸引し、吸引した空気を排出通路65から排出するため、回転刃54で刈り取った刈草は、この空気と共に排出通路65から排出する。排出通路65から排出された刈草は、放出体90及び案内体95を通って集草容器81まで放出され、集草容器81の開口部85から集草容器81内に入り込む。これにより、刈草は集草容器81に収納され、集草容器81に集められる。これらのように、集草容器81に集められた刈草は、草排出レバー84を操作し、横軸24を中心として集草容器81を回動させることにより、集草容器81の開口部を開放する。これにより、集草容器81内の刈草を、集草容器81内から排出する。草刈機1で草刈の作業を行う際には、これらのようにエンジン40で発生する動力によってモーア50を駆動させながら、走行用駆動モータ70で発生する動力によって走行し、所望の位置の草を刈り取る。このため、草刈の作業を行うことのできる時間である作業可能時間は、走行用駆動モータ70の電源である走行用バッテリ101の蓄電量に応じて変化する。即ち、モーア50の動力源であるエンジン40の燃料は、無くなったらすぐに補給することができ、また、燃料が無くなってもモーア50が動かなくなるだけであるが、走行用バッテリ101の蓄電量が0になった場合、草刈機1を走行させることができなくなり、また、充電は長時間行う必要がある。これらのため、作業可能時間は、走行用バッテリ101の蓄電量に応じて変化し、本実施形態に係る草刈機1は、この作業可能時間を推定することが可能になっている。具体的には、作業可能時間を推定する際には、走行用バッテリ101に蓄電されている電気の電圧や走行用バッテリ101の温度に基づいて、バッテリ蓄電量センサ113によって走行用バッテリ101の蓄電量を検出する。検出した蓄電量の情報は、コントローラ120に伝達され、コントローラ120は、走行用駆動モータ70を駆動させることができる時間である作業可能時間を、この蓄電量の情報に基づいて推定する。コントローラ120は、このように作業可能時間を推定する作業可能時間推定手段としても用いられる。ここで、走行用駆動モータ70の駆動時における走行用駆動モータ70の消費電流であるモータ電流は、草刈機1が走行する地面Lを車輪が転がる際における転がり抵抗によって変化する。つまり、車輪の転がり抵抗は、地面Lの摩擦係数によって変化するため、走行用駆動モータ70の駆動時におけるモータ電流は、車輪が地面Lを転がる際における転がり摩擦係数によって変化する。このため、本実施形態に係る草刈機1では、走行用バッテリ101の蓄電量の情報に基づいて作業可能時間を推定する際に、転がり摩擦係数を用いて補正する。図6は、転がり摩擦係数とモータ電流との関係を示す説明図である。転がり摩擦係数とモータ電流との関係について説明すると、走行用駆動モータ70で発生する動力によって車輪を回転させて駆動力を発生させる場合、地面Lの転がり摩擦係数が大きくなるに従って、車輪は地面L上を転がり難くなる。このため、この場合は、大きな駆動力が必要になり、走行用駆動モータ70で発生する動力も大きな動力が必要になる。従って、地面Lの転がり摩擦係数が大きい場合は、モータ電流も多くなる。反対に、地面Lの転がり摩擦係数が小さくなるに従って、車輪は地面L上を転がり易くなるため、この場合は、駆動力は比較的小さくてよく、走行用駆動モータ70で発生する動力も小さくすることができる。従って、地面Lの転がり摩擦係数が小さい場合は、モータ電流は少なくなる。これらのように、モータ電流は、草刈機1が走行する地面Lの転がり摩擦係数が大きくなるに従って多くなり、転がり摩擦係数が小さくなるに従って少なくなる。モータ電流は、これらのように草刈機1が走行する地面Lの転がり摩擦係数によって変化するため、走行用バッテリ101の蓄電量に基づいて作業可能時間を推定する際には、転がり摩擦係数によって補正する。その際に、転がり摩擦係数は直接検出することは困難であるため、車速を用いて転がり摩擦係数を推定する。図7は、車速とモータ電流との関係を示す説明図である。モータ電流は、上述したように地面Lの転がり摩擦係数によって変化するが、このモータ電流は、草刈機1の走行時における車速によっても変化する。つまり、車速が高い場合、走行用駆動モータ70の仕事量も大きくなるので、モータ電流は多くなる。反対に、車速が低い場合、走行用駆動モータ70の仕事量は小さくなるので、モータ電流も少なくなる。従って、モータ電流は、草刈機1の走行時における車速が高くなるに従って多くなり、車速が低くなるに従って少なくなる。また、車速の変化に対するモータ電流の変化量は、地面Lの転がり摩擦係数によって異なり、転がり摩擦係数が大きくなるに従って、変化量が大きくなる。即ち、転がり摩擦係数が大きくなるに従って、車速が高くなった際におけるモータ電流の増加量が大きくなり、反対に、転がり摩擦係数が小さくなるに従って、車速が高くなった際におけるモータ電流の増加量が小さくなる。このように、車速の変化に対するモータ電流の変化量は、地面Lの転がり摩擦係数によって変化する。つまり、モータ電流は、転がり摩擦係数と車速との2つの要素によって変化するため、草刈機1の走行時における車速とモータ電流とを用いることにより、転がり摩擦係数を推定することが可能になる。即ち、モータ電流と車速との比を算出することにより、転がり摩擦係数を推定することができ、車速に対するモータ電流の割合が大きい場合は転がり摩擦係数が大きく、車速に対するモータ電流の割合が小さい場合は転がり摩擦係数も小さいと推定することができる。図8は、モータ電流と車速との比と作業可能推定補正値との関係を示す説明図である。転がり摩擦係数は、モータ電流と車速との比を算出することにより推定することができるため、走行用バッテリ101の蓄電量に基づいて作業可能時間を推定する際に、転がり摩擦係数を用いて補正する場合は、モータ電流と車速との比を用いて決定した補正値で補正する。詳しくは、本実施形態に係る草刈機1では、走行用バッテリ101の蓄電量に基づいて推定した作業可能時間を補正する際における補正値である作業可能推定補正値αが、モータ電流と車速との比に応じて予め設定され、コントローラ120の記憶部に記憶されている。この作業可能推定補正値αは、モータ電流と車速との比が小さくなるに従って、作業可能時間が長くなるように設定され、モータ電流と車速との比が大きくなるに従って、作業可能時間が短くなるように設定されている。草刈機1での作業中に、作業可能時間を推定する際には、コントローラ120は、バッテリ蓄電量センサ113で検出した走行用バッテリ101の蓄電量に基づいて、まず、走行用バッテリ101から走行用駆動モータ70に対して電流を供給可能な時間である電流供給可能時間を推定する。さらに、コントローラ120は、車速センサ115で検出した車速と、電流値センサ112で検出した、走行用駆動モータ70の消費電流であるモータ電流とより、モータ電流と車速との比を算出する。コントローラ120は、コントローラ120の記憶部に記憶されている作業可能推定補正値αと、算出したモータ電流と車速との比とより、この比における作業可能推定補正値α、即ち、現在走行している地面Lにおける作業可能推定補正値αを決定する。コントローラ120は、このように決定した作業可能推定補正値αで、推定した電流供給可能時間を補正することにより、現在走行している地面Lにおける作業可能時間を推定する。つまり、作業可能推定補正値αを、電流供給可能時間に対して乗算することにより、作業可能時間を推定する。コントローラ120は、表示装置118を制御し、推定した作業可能時間の信号を表示装置118に表示させる。これにより、現在走行をしている地面Lにおける作業可能時間の推定値を、草刈機1で作業中の運転者に対して報知する。図9は、アクセル開度とモータ回転数との関係を示す説明図である。草刈機1の走行時は、コントローラ120は、アクセルセンサ111での検出結果より取得したアクセル情報におけるアクセル開度に基づいて、走行用駆動モータ70を制御するが、その際にコントローラ120は、走行用駆動モータ70の回転数であるモータ回転数を、アクセル開度に対して概ね比例するように制御する。つまり、アクセル開度をxとし、モータ回転数をyとし、走行用駆動モータ70の制御時に用いる係数をaとした場合、アクセル開度xとモータ回転数yとの関係はy=axになる。即ち、モータ回転数yは、アクセル開度xが大きくなるに従って高くなる。ここで、草刈機1での草刈りの作業中は、作業が進行するに従って集草容器81内に収容される刈草の量が多くなり、集草容器81全体の重量が増加するが、この集草容器81は、車体2の後部に配設されている。このため、草刈りの作業が進行して集草容器81の重量が増加した場合、草刈機1の重心は、後方に移動することになる。重心が後方に移動した状態で大きな加速度で加速を行った場合、車体2が不安定になることが考えられるため、本実施形態に係る草刈機1では、集草容器81に収容された刈草の量に応じて加速度を調節する制御を行う。具体的には、コントローラ120は、集草量センサ114で検出した刈草の集草量の情報を取得し、この刈草の集草量に応じて、加速度の調節を行う。なお、集草量センサ114は、集草容器81内や横軸24近傍等に配設され、集草容器81内の刈草の重量や、刈草を収容する集草容器81全体の重量を検出することにより、刈草の集草量の情報を検出することが可能になっている。図10は、集草量と係数a値との関係を示す説明図である。コントローラ120の記憶部には、走行用駆動モータ70の制御時に用いる係数aと、集草容器81内に収容した集草量との関係が予め設定されて記憶されている。この係数aは、集草量が多くなるに従って値が小さくなり、集草量が少なくなるに従って値が大きくなるように設定されている。草刈機1で草刈りの作業を行っている場合は、コントローラ120は、集草量センサ114での検出結果より集草量の情報を取得し、取得した集草量の情報に基づいて、係数aの値を決定する。アクセルセンサ111で検出したアクセル開度に基づいて走行用駆動モータ70の制御を行う際には、決定した係数aを用いてモータ回転数の制御をする。このため、モータ回転数は、集草量が多くなるに従って、アクセル開度の変化に対する変化が小さくなり、集草量が少なくなるに従って、アクセル開度の変化に対する変化が大きくなる。なお、草刈りの作業中は、作業の進行に伴って集草量は変化するため、係数aは、一定時間ごとに決定し直すなど、継続的に見直す。以上の草刈機1は、走行用の動力源として走行用駆動モータ70を使用し、草刈機1の作業時には、バッテリ蓄電量センサ113で検出した走行用バッテリ101の蓄電量と、電流値センサ112で検出したモータ電流とに基づいて作業可能時間を推定している。このため、走行用バッテリ101の蓄電量のみでなく、走行用駆動モータ70の負荷も考慮して作業可能時間を推定することができる。この結果、精度よく作業可能時間を推定することができる。また、このように精度よく作業可能時間を推定することができるため、作業計画を検討したり、作業の途中でバッテリ切れになることを防いだりすることができる。また、コントローラ120は、走行用バッテリ101の蓄電量に基づいて、走行用駆動モータ70に対して電流を供給可能な電流供給可能時間を推定し、この電流供給可能時間をモータ電流に基づいて補正することにより、作業可能時間を推定している。このため、より確実に、走行用バッテリ101の蓄電量と走行用駆動モータ70の負荷とに基づいて作業可能時間を推定することができる。この結果、より精度よく作業可能時間を推定することができる。また、コントローラ120は、モータ電流と、車速センサ115で検出した車速との比に基づいて作業可能推定補正値αを決定し、この作業可能推定補正値αで電流供給可能時間を補正することにより、現在走行している地面Lにおける作業可能時間を推定している。このため、現在走行している地面Lの転がり摩擦抵抗を容易に推定し、推定した転がり摩擦抵抗に基づいて、作業可能時間を推定することができる。この結果、容易に、且つ、より精度よく、作業可能時間を推定することができる。また、コントローラ120は、集草容器81内に収容した集草量に応じて、アクセル開度の変化に対するモータ回転数の変化の度合いを調節しているため、集草量が少ない場合は短時間で車速を変化させることができ、集草量が多い場合は加速を緩慢にして安定性を確保することができる。この結果、車体2の安定性を損なうことなく、効率的に加速することができる。変形例図11は、実施形態に係る草刈機の変形例であり、回生回路を設ける場合における説明図である。なお、上述した草刈機1では、走行用駆動モータ70は、走行時における動力源としてのみ用いているが、減速時には回生を行い、慣性エネルギを電気エネルギに変換するようにしてもよい。例えば、図11に示すように、走行用駆動モータ70と走行用バッテリ101との間には、充電回路151と回生回路152とを配設してもよい。このうち、充電回路151は、走行用駆動モータ70で発電した電気を走行用バッテリ101に送って走行用バッテリ101で充電させるための電気回路である。また、回生回路152は、走行用駆動モータ70の駆動時以外の場合に、走行用駆動モータ70と充電回路151とを電気的に接続し、走行用駆動モータ70で発電した電気を充電回路151側に流すための電気回路である。これにより、草刈機1の減速時には、慣性エネルギを用いて走行用駆動モータ70で発電した電気を、走行用バッテリ101に対して充電することができる。さらに、このように走行用駆動モータ70で回生を行う場合には、充電回路151と回生回路152との間に電気二重層キャパシタ155を配設するのが好ましい。電気二重層キャパシタ155は、走行用バッテリ101と比較してインピーダンスが小さいため、草刈機1のニュートラル時の慣性走行時など、発電する電力が小さい場合でも、効率よく電気二重層キャパシタ155で蓄電することができる。この結果、効率的なエネルギの回収を行うことができる。図12は、実施形態に係る草刈機の変形例であり、発熱抵抗体を用いて回生を行う場合における説明図である。回生を行う構成にする場合には、慣性エネルギを電気エネルギ以外に変換するようにしてもよい。例えば、図12に示すように、インバータ104と走行用駆動モータ70との間には駆動側開閉器161を配設し、駆動側開閉器161と走行用駆動モータ70との間の電線を分岐させて、回生側開閉器162と発熱抵抗体165とを接続してもよい。このうち、駆動側開閉器161は、走行用駆動モータ70の駆動時には閉じ、回生時には開く回路になっている。反対に、回生側開閉器162は、走行用駆動モータ70の駆動時には開き、回生時には閉じる回路になっている。さらに、回生側開閉器162に接続される発熱抵抗体165は、回生時に走行用駆動モータ70で発電した電気によって発熱をする抵抗になっており、放出体90や案内体95等の、刈草の搬送通路に配設されている。これにより、草刈機1の減速時は、搬送通路で発熱抵抗体165が発熱することにより、搬送通路で搬送される刈草の水分による通路内の濡れを乾かすことができる。この結果、刈草の水分によって刈草が搬送通路内に付着し、流れが阻害されることを防止することができ、搬送効率を向上させることができる。図13は、実施形態に係る草刈機の変形例であり、走行用駆動モータのそれぞれの電極にリレーを配設する場合における説明図である。回生を行う構成にする場合には、走行用駆動モータ70の構成を、回生できる電力を増加できる構成にしてもよい。例えば、図13に示すように、U相、V相、W相の各相に、それぞれ複数のコイル170、及びリレー175を配設し、電流が流れるコイル170の数を変化させることができるように構成されていてもよい。これにより、走行用駆動モータ70を駆動させる際には、各相において電流が流れるコイル170の数が多くなるようにリレー175を切り替えることにより、逆起電力を小さくすることができ、モータ電流に対して、効率よく動力を発生させることができる。また、走行用駆動モータ70で回生を行う際には、各相において電流が流れるコイル170の数が少なくなるようにリレー175を切り替えることにより、逆起電力を大きくすることができ、回生電力を大きくすることができる。これにより、動力の発生効率を低下させることなく、回生効率を大きくすることができる。図14は、実施形態に係る草刈機の変形例であり、回生ブレーキを設ける場合における説明図である。回生を行う構成にする場合には、回生によって制動力が発生するようにしてもよい。例えば、図14に示すように、インバータ104と走行用駆動モータ70との間にはモータ駆動リレー動作部185を配設し、モータ駆動リレー動作部185と走行用駆動モータ70との間の電線を分岐させて、回生ブレーキリレー動作部186と回生抵抗188とを接続してもよい。このうち、モータ駆動リレー動作部185は、モータ駆動リレー駆動部181で作動させることが可能になっていると共に、走行用駆動モータ70の駆動時には閉じ、回生時には開く回路になっている。また、回生ブレーキリレー動作部186は、回生ブレーキリレー駆動部182で作動させることが可能になっていると共に、走行用駆動モータ70の駆動時には開き、回生時には閉じる回路になっている。さらに、回生ブレーキリレー動作部186に接続される回生抵抗188は、回生時に走行用駆動モータ70で発電した電気の抵抗になっている。このように構成される回路は、アクセルセンサ111での検出結果より、前後進操作ペダル11が減速方向に作動した場合は、モータ駆動リレー動作部185を開くと共に、回生ブレーキリレー動作部186を閉じることにより、走行用駆動モータ70で発電した電流を回生抵抗188に流し、回生ブレーキを作動させる。これにより、走行中の草刈機1の減速時は、走行用駆動モータ70の起電力で電圧を発生しながら減速することができる。この結果、アクセル操作のみで減速することができるため、効率的な作業を行うことができる。なお、このように回生ブレーキを設けた場合には、前後進操作ペダル11が減速方向に作動した場合のみでなく、アクセルが中立状態の場合に回生ブレーキを作動させてもよい。即ち、前後進操作ペダル11は、前進用のアクセルペダルと後進用のアクセルペダルとで構成されるため、両方のペダルを開放することにより中立状態になった場合に、回生ブレーキを作動させてもよい。これによっても、アクセル操作のみで減速することができるため、効率的な作業を行うことができる。また、上述した草刈機1では、走行用駆動モータ70の制御時に用いる係数aは、集草容器81内に収容した集草量に応じて変化させているが、係数aは、集草量以外に応じて変化させてもよい。図15は、車体の傾斜と係数aとの関係を示す説明図である。走行用駆動モータ70の制御時に用いる係数aは、例えば、図15に示すように、車体2の傾斜角に応じて変化するようにしてもよい。この場合、コントローラ120の記憶部には、走行用駆動モータ70の制御時に用いる係数aと、車体2の傾斜角との関係が予め設定されて記憶されている。この係数aは、車体2が前下がりになったり後下がりになったりするに従って値が小さくなり、車体2の傾斜角が小さくなるに従って値が大きくなるように設定されている。また、この場合、草刈機1には、車体2の傾きを検出する傾斜角センサ図示省略を設け、草刈機1で草刈り作業時に、傾斜角センサでの検出結果より、車体2の傾きをコントローラ120で取得する。コントローラ120は、取得した車体2の傾きの情報に基づいて、係数aの値を決定する。アクセル開度に基づいて走行用駆動モータ70の制御を行う際には、決定した係数aを用いてモータ回転数の制御をする。このため、モータ回転数は、車体2が前下がりの傾きや後下がりの傾きが大きくなるに従って、アクセル開度の変化に対する変化が小さくなり、車体2の傾きが小さくなるに従って、アクセル開度の変化に対する変化が大きくなる。これにより、車体2が傾いて不安定な姿勢になっている場合における急加速を抑えることができ、車体2の安定性を向上させることができる。なお、このような車体2の傾きに応じた速度制御の変化は、前後方向の傾きのみでなく、車体2の左右方向の傾きに応じて行ってもよく、また、ハンドル13の操舵角に応じて係数aを変化させてもよい。これらのように、車体2の姿勢が不安定な状態における急加速を抑えることにより、より確実に車体2の安定性を向上させることができる。また、上述した草刈機1では、モーア50はエンジン40で発生した動力によって駆動するが、モーア50もモータによって駆動させてもよい。モーア50の動力源に関わらず、走行用の動力源として走行用駆動モータ70を用いて場合には、走行用バッテリ101の蓄電量と、モータ電流とに基づいて作業可能時間を推定することにより、走行用駆動モータ70の負荷も考慮して、精度よく作業可能時間を推定することができる。