"回転体の回転角を検出する回転角検出装置であって、前記回転体の回転に応じて回転し、第1の磁力を有する1または複数の磁極対と第2の磁力を有する1または複数の磁極対とを備えている多極磁石と、前記多極磁石の回転に応じて、互いに位相差を有する複数の正弦波信号をそれぞれ出力する複数の磁気センサと、各磁気センサの出力信号のピーク値をそれぞれ検出するピーク値検出手段と、前記ピーク値検出手段によって検出された各磁気センサのピーク値の組み合わせに基づいて、基準となる1つの磁気センサが感知している磁極対を特定する磁極対特定手段とを含み、各磁気センサのピーク値の組み合わせが、前記基準となる磁気センサが感知している磁極対毎に異なるように、前記磁極対の数、前記磁気センサの数、前記第1の磁力を有する磁極対と前記第2の磁力を有する磁極対との配置パターンおよび前記磁気センサの配置位置が設定されている、回転角検出装置。前記磁極対特定手段の磁極対特定結果に基づいて、少なくとも2つの磁気センサが感知している磁極を特定する磁極特定手段と、前記磁極特定手段の磁極特定結果に基づいて、少なくとも2つの磁気センサの出力信号の振幅を補正する振幅補正手段と、振幅補正手段によって振幅が補正された少なくとも2つの出力信号に基づいて、前記回転体の回転角を検出する回転角演算手段とを、さらに含む請求項1に記載の回転角検出装置。前記複数の磁極対は、第1~第8の8つの磁極対からなり、前記複数の磁気センサは、第1~第3の3つの磁気センサからなり、前記第1の磁気センサが前記第1の磁極対における電気角で0°に対向しているときには、前記第2の磁気センサが前記第2の磁極対における電気角で240°に対向し、前記第3の磁気センサが前記第3の磁極対における電気角で120°に対向するように、前記3つの磁気センサが配置されている、請求項1または2に記載の回転角検出装置。第1軸と第2軸とを連結する連結軸を含み、前記連結軸の捩れに起因する前記第1軸と前記第2軸の相対的回転変位量に基づいて、前記第1軸と前記第2軸に加えられたトルクを検出するトルク検出装置であって、請求項1~請求項3のいずれか一項に記載の回転角検出装置である基本の回転角検出装置と同じ構成または前記基本の回転角検出装置に対して前記多極磁石の構成以外は同じ構成を有し、前記第1軸の回転角を検出するための第1の回転角検出装置と、前記基本の回転角検出装置に対して前記多極磁石の構成以外は同じ構成を有し、前記第2軸の回転角を検出するための第2の回転角検出装置とを含み、前記第1の回転角検出装置における多極磁石は、前記基本の回転角検出装置における多極磁石の各磁極対が、当該磁極対と同じ磁力を有する1または複数の磁極対からなる構成を有しており、前記第1の回転角検出装置における磁極対特定手段は、前記基本の回転角検出装置における多極磁石における各磁極対に対応する角度領域を表す領域番号のうち、前記第1の回転角検出装置において基準となる磁気センサが感知している角度領域に対応する領域番号を特定するように構成されており、前記基本の回転角検出装置における複数の磁極対の配列を磁力の強弱の配列で表した磁極対パターンを基準磁極対パターンとすると、前記第2の回転角演算装置における多極磁石は、前記基準磁極対パターンがnnは2以上の整数回繰り返された磁極対パターンを有しており、前記第2の回転角検出装置における磁極対特定手段は、第1の磁極対特定手段と、第2の磁極対特定手段とを含み、前記第1の磁極対特定手段は、前記第2の回転角検出装置の多極磁石が有する磁極対パターンに含まれる各基準磁極対パターン内での各磁極対の順番を表す番号を相対的磁極対番号と定義すると、前記第2の回転角検出装置において基準となる磁気センサが感知している磁極対に対応する相対的磁極対番号を特定するように構成されており、前記第2の磁極対特定手段は、前記第1の磁極対特定手段によって特定された相対的磁極対番号と、前記第1の回転角演算装置における前記磁極対特定手段によって特定された領域番号とに基づいて、前記第2の回転角検出装置において基準となる磁気センサが感知している磁極対を特定するように構成されている、トルク検出装置。車両操舵装置におけるトルク検出装置であって、前記第2の回転角検出装置は、前記第2軸の回転角を操舵角として検出するように構成されている、請求項4に記載のトルク検出装置。前述したような従来の回転角検出装置においては、磁極ごとの磁力のばらつきなどにより、各磁気センサ121,122の出力信号V1,V2の振幅が磁極ごとに変動するため、ロータ101の回転角の検出に誤差が発生する。そこで、ロータ101の機械角に応じて、各磁気センサ121,122の出力信号V1,V2の振幅が等しくなるように、各磁気センサ121,122の出力信号V1,V2を補正振幅補正した後、ロータ101の電気角θeを演算することが考えられる。磁極毎に磁力がばらつく場合には、各磁気センサ121,122の出力信号V1,V2に対して、電気角の1周期または半周期ごとに振幅を補正するために用いられる振幅補正値を変更しなければならない。したがって、このような振幅補正を行うためには、各磁気センサ121,122が感知している磁極を特定する必要がある。ロータ101が1回転した後においては、各磁極のピーク値の違いから各磁気センサ121,122が感知している磁極を特定することができるので、各磁気センサ121,122が感知している磁極に応じた振幅補正を行うことができる。しかしなから、ブラシモータの起動直後には、各磁気センサ121,122が感知している磁極を特定することができないため、各磁気センサ121,122が感知している磁極に応じた振幅補正を行うことができない。なお、電動パワーステアリング装置などに使用されるトルク検出装置は、入力軸と出力軸とを連結するトーションバーの捩れ角を検出することにより、入力軸に加えられたトルクを演算する構成となっている。トーションバーの捩れ角は、入力軸の回転角と出力軸の回転角との差に応じた値となる。そこで、入力軸および出力軸の回転角を従来の回転角検出装置と同様な方法で検出し、検出された入力軸および出力軸の回転角の差に基づいて、入力軸に加えられたトルクを演算することが考えられる。この発明の目的は、回転体が回転を開始した直後の早い段階で、磁気センサが感知している磁極を特定できるようになる回転角検出装置およびトルク検出装置を提供することである。上記の目的を達成するための請求項1記載の発明は、回転体10の回転角を検出する回転角検出装置であって、前記回転体10の回転に応じて回転し、第1の磁力を有する1または複数の磁極対と第2の磁力を有する1または複数の磁極対とを備えている多極磁石2と、前記多極磁石の回転に応じて、互いに位相差を有する複数の正弦波信号をそれぞれ出力する複数の磁気センサ21,22,23と、各磁気センサの出力信号のピーク値をそれぞれ検出するピーク値検出手段20,S7と、前記ピーク値検出手段によって検出された各磁気センサのピーク値の組み合わせに基づいて、基準となる1つの磁気センサが感知している磁極対を特定する磁極対特定手段20,S10とを含み、各磁気センサのピーク値の組み合わせが、前記基準となる磁気センサが感知している磁極対毎に異なるように、前記磁極対の数、前記磁気センサの数、前記第1の磁力を有する磁極対と前記第2の磁力を有する磁極対との配列パターンおよび前記磁気センサの配置位置が設定されている、回転角検出装置である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。ピーク値検出手段によって、各磁気センサの出力信号のピーク値がそれぞれ検出される。そして、各磁気センサのピーク値の組み合わせに基づいて、基準となる1つの磁気センサが感知している磁極対が特定される。これにより、各磁気センサが感知している磁極を特定することが可能となる。したがって、各磁気センサの出力信号の振幅を補正することが可能となる。これにより、振幅補正後の少なくとも2つの出力信号に基づいて、回転体の回転角を演算することが可能となる。この発明では、ピーク値検出手段によって、各磁気センサの出力信号のピーク値がそれぞれ検出されたときに、各磁気センサが感知している磁極を特定することが可能となる。これにより、回転体が回転を開始した後、回転体が1回転する前に、各磁気センサが感知している磁極を特定することができる。つまり、回転体が回転を開始した直後の早い段階で、磁気センサが感知している磁極を特定できるようになる。これにより、回転体が回転を開始した直後の早い段階で、回転角の絶対的回転角機械角を検出することが可能となる。請求項2記載の発明は、前記磁極対特定手段の磁極対特定結果に基づいて、少なくとも2つの磁気センサが感知している磁極を特定する磁極特定手段20,S10と、前記磁極特定手段の磁極特定結果に基づいて、少なくとも2つの磁気センサの出力信号の振幅を補正する振幅補正手段20,S12と、振幅補正手段によって振幅が補正された少なくとも2つの出力信号に基づいて、前記回転体の回転角を検出する回転角演算手段20,S13,S14とを、さらに含む請求項1に記載の回転角検出装置である。この構成では、磁極対特定手段の磁極対特定結果に基づいて、少なくとも2つの磁気センサが感知している磁極が特定される。この特定結果に基づいて、少なくとも2つの磁気センサの出力信号の振幅が補正される。そして、振幅が補正された少なくとも2つの出力信号に基づいて、前記回転体の回転角が検出される。請求項3記載の発明は、前記複数の磁極対は、第1~第8の8つの磁極対からなり、前記複数の磁気センサは、第1~第3の3つの磁気センサからなり、前記第1の磁気センサが前記第1の磁極対における電気角で0°に対向しているときには、前記第2の磁気センサが前記第2の磁極対における電気角で240°に対向し、前記第3の磁気センサが前記第3の磁極対における電気角で120°に対向するように、前記3つの磁気センサが配置されている、請求項1または2に記載の回転角検出装置である。請求項4記載の発明は、第1軸52と第2軸51とを連結する連結軸53を含み、前記連結軸の捩れに起因する前記第1軸と前記第2軸の相対的回転変位量に基づいて、前記第1軸と前記第2軸に加えられたトルクを検出するトルク検出装置であって、請求項1~請求項3のいずれか一項に記載の回転角検出装置である基本の回転角検出装置と同じ構成または前記基本の回転角検出装置に対して前記多極磁石の構成以外は同じ構成を有し、前記第1軸の回転角を検出するための第1の回転角検出装置2A,21,22,23,20Aと、前記基本の回転角検出装置に対して前記多極磁石の構成以外は同じ構成を有し、前記第2軸の回転角を検出するための第2の回転角検出装置2B,24,25,26,20Bとを含み、前記第1の回転角検出装置における多極磁石2Aは、前記基本の回転角検出装置における多極磁石の各磁極対が、当該磁極対と同じ磁力を有する1または複数の磁極対からなる構成を有しており、前記第1の回転角検出装置における磁極対特定手段は、前記基本の回転角検出装置における多極磁石における各磁極対に対応する角度領域を表す領域番号のうち、前記第1の回転角検出装置において基準となる磁気センサ21が感知している角度領域に対応する領域番号を特定するように構成されており、前記基本の回転角検出装置における複数の磁極対の配列を磁力の強弱の配列で表した磁極対パターンを基準磁極対パターンとすると、前記第2の回転角演算装置における多極磁石は、前記基準磁極対パターンがnnは2以上の整数回繰り返された磁極対パターンを有しており、前記第2の回転角検出装置における磁極対特定手段は、第1の磁極対特定手段20B,S10Bと、第2の磁極対特定手段20B,S10Bとを含み、前記第1の磁極対特定手段は、前記第2の回転角検出装置の多極磁石が有する磁極対パターンに含まれる各基準磁極対パターン内での各磁極対の順番を表す番号を相対的磁極対番号と定義すると、前記第2の回転角検出装置において基準となる磁気センサ24が感知している磁極対に対応する相対的磁極対番号を特定するように構成されており、前記第2の磁極対特定手段は、前記第1の磁極対特定手段によって特定された相対的磁極対番号と、前記第1の回転角演算装置における前記磁極対特定手段によって特定された領域番号とに基づいて、前記第2の回転角検出装置において基準となる磁気センサが感知している磁極対を特定するように構成されている、トルク検出装置である。第1の回転角検出装置における多極磁石は、基本の回転角検出装置における多極磁石の各磁極対が、当該磁極対と同じ磁力を有する1または複数の磁極対からなる構成を有している。そして、第1の回転角検出装置における磁極対特定手段は、基本の回転角検出装置における多極磁石における各磁極対に対応する角度領域を表す領域番号のうち、第1の回転角検出装置において基準となる磁気センサが感知している角度領域に対応する領域番号を特定する。基本の回転角検出装置における複数の磁極対の配列を磁力の強弱の配列で表した磁極対パターンを基準磁極対パターンとすると、第2の回転角演算装置における多極磁石は、基準磁極対パターンがnnは2以上の整数回繰り返された磁極対パターンを有している。つまり、第2の回転角演算装置における多極磁石には、基本の回転角検出装置における磁極対数のnnは2以上の整数倍に相当する数の磁極対が設けられている。第2の回転角検出装置における磁極対特定手段は、第1の磁極対特定手段と、第2の磁極対特定手段とを含んでいる。第1の磁極対特定手段は、第2の回転角検出装置の多極磁石が有する磁極対パターンに含まれる各基準磁極対パターン内での各磁極対の順番を表す番号を相対的磁極対番号と定義すると、第2の回転角検出装置において基準となる磁気センサが感知している磁極対に対応する相対的磁極対番号を特定する。第2の磁極対特定手段は、前記第1の磁極対特定手段によって特定された相対的磁極対番号と、第1の回転角演算装置における磁極対特定手段によって特定された領域番号とに基づいて、第2の回転角検出装置において基準となる磁気センサが感知している磁極対を特定する。この発明によれば、第2軸が回転を開始した直後の早い段階で、第2の回転角検出装置において基準となる磁気センサが感知している磁極対を特定できるようになる。これにより、第2軸が回転を開始した直後の早い段階で、第2軸の絶対的回転角機械角を検出することが可能となる。請求項5記載の発明は、車両操舵装置におけるトルク検出装置であって、前記第2の回転角検出装置は、前記第2軸の回転角を操舵角として検出するように構成されている、請求項4に記載のトルク検出装置である。この構成では、第2軸が回転を開始した直後の早い段階で、操舵角を演算できるようになる。以下では、この発明の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。図1は、この発明をブラシレスモータのロータの回転角を検出するための回転角検出装置に適用した場合の第1の実施形態の構成を示す模式図である。この回転角検出装置は、ブラシレスモータ10の回転に応じて回転する検出用ロータ以下、単にロータ1というを有している。図2に示すように、ロータ1は、ブラシレスモータ10のロータに設けられている磁極対に相当する複数の磁極対を有する円筒状の磁石多極磁石2を含んでいる。磁石2は、8つの磁極対M1~M8を有している。つまり、磁石2は、等角度間隔で配置された16個の磁極m1~m16を有している。各磁極m1~m16は、ロータ1の回転中心軸を中心として、22.5°電気角では180°の角度間隔で配置されている。この実施形態では、磁極対における磁力の大きさの種類には、磁力が大きい第1の磁力と第1の磁力より磁力が小さい第2の磁力との2種類がある。この実施形態では、8個の磁極対M1~M8のうち、第1、第2、第3および第5のM1,M2,M3,M5の磁力が第2の磁力弱い磁力に設定され、第4、第6、第7および第8の磁極対M4,M6,M7,M8の磁力が第1の磁力強い磁力に設定されている。ロータ1の周囲には、3つの磁気センサ21,22,23が配置されている。これら3つの磁気センサ21,22,23を、それぞれ第1の磁気センサ21、第2の磁気センサ22および第3の磁気センサ23という場合がある。図2おいて、第2の磁気センサ22は、第1の磁気センサ21に対して、ロータ1の回転中心軸を中心として、時計方向に75°電気角では600°だけ離れた位置に配置されている。第3の磁気センサ23は、第1の磁気センサ21に対して、ロータ1の回転中心軸を中心として、時計方向に105°電気角では840°だけ離れた位置に配置されている。言い換えると、第1の磁気センサ21が第1の磁極対M1における電気角で0°の位置に対向しているときには、第2の磁気センサ22が第2の磁極対M2における電気角で240°の位置に対向し、第3の磁気センサ23が第3の磁極対M3における電気角で120°の位置に対向するように、3つの磁気センサ21,22,23が配置されている。磁気センサとしては、たとえば、ホール素子、磁気抵抗素子MR素子等、磁界の作用により電気的特性が変化する特性を有する素子を備えたものを用いることができる。図2に矢印で示す方向をロータ1の正方向の回転方向とする。そして、ロータ1が正方向に回転されるとロータ1の回転角が大きくなり、ロータ1が逆方向に回転されると、ロータ1の回転角が小さくなるものとする。各磁気センサ21,22,23からは、図3に示すように、ロータ1が1磁極対分に相当する角度45°電気角では360°を回転する期間を一周期とする正弦波信号V1,V2,V3が出力される。図3は、ロータ1における磁極対M8と磁極対M1との境界が第1の磁気センサ21に対向している場合のロータ1の回転角を0°にとった場合のロータ角度機械角に対する、各磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3を示している。また、図3には、ロータ角度に対応して、第1の磁気センサ21が感知している磁極対M1~M8および磁極m1~m16が示されているとともに、各磁極対M1~M8の磁力の大きさが示されている。ロータ1の1回転分の角度範囲を、8つの磁極対M1~M8に対応して8つの区間に分け、各区間の開始位置を0°とし終了位置を360°として表したロータ1の角度を、ロータ1の電気角θeということにする。ここでは、第1の磁気センサ21からは、8つの磁極対M1~M8に対応する区間毎に、V1=A1sinθeの出力信号が出力されるものとする。この場合、第2の磁気センサ22からは、8つの磁極対M1~M8に対応する区間毎に、V2=A2sinθe600°=A2sinθe240°の出力信号が出力される。また、第3の磁気センサ23からは、8つの磁極対M1~M8に対応する区間毎に、V3=A3sinθe840°=A3sinθe120°の出力信号が出力される。A1,A2,A3は、それぞれ振幅を表している。ただし、振幅A1,A2,A3は、各磁極対M1~M8の磁力の大きさに応じて変化する。したがって、各磁気センサ21,22,23からは、互いに所定の位相差120°電気角を有する正弦波信号が出力される。各磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3を、それぞれ第1の出力信号V1,第2の出力信号V2および第3の出力信号V3という場合がある。図1に戻り、各磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3は、回転角演算装置20に入力される。回転角演算装置20は、各磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3に基づいて、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極を特定する。各磁気センサ21,22,23が感知している磁極の特定結果に基づいて、回転角演算装置20は、各磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3の振幅を補正する。そして、回転角演算装置20は、振幅補正後の各出力信号に基づいて、ロータ1の電気角θeおよび機械角θmを演算する。回転角演算装置20によって演算された電気角θeおよび機械角θmは、モータコントローラ30に与えられる。モータコントローラ30は、回転角演算装置20から与えられる電気角θeおよび機械角θmを用いて、ブラシレスモータ10を制御する。回転角演算装置20は、たとえば、マイクロコンピュータから構成され、CPU中央演算処理装置およびメモリROM,RAM,書き換え可能な不揮発性メモリ等を含んでいる。回転角演算装置20の不揮発性メモリには、磁気センサ21,22,23毎に、ピーク値テーブルが記憶されている。図4は、ピーク値テーブルの内容を示す模式図である。ピーク値テーブルには、各磁極m1~m16の磁極番号1~16毎に、その磁極に対応する第1の磁気センサ21の出力信号V1のピーク値極大値または極小値P11~P116と、その磁極に対応する第2の磁気センサ22の出力信号V2のピーク値極大値または極小値P21~P216と、その磁極に対応する第3の磁気センサ23の出力信号V3のピーク値極大値または極小値P31~P316とが記憶されている。なお、各磁気センサ21,22,23としては、特性がほぼ等しいものが用いられているので、同じ磁極に対する各磁気センサ21,22,23のピーク値はほぼ同様な値となる。前記ピーク値テーブルへのピーク値の記憶は、たとえば、ブラシレスモータ10の出荷前に行われる。前記振幅補正用ピーク値テーブルに記憶されるピーク値は、1周期分のデータから求めてもよいし、複数周期分のデータの平均値から求めてもよい。図5は、回転角演算装置20による回転角演算処理の手順を示すフローチャートである。図5に示される回転角演算処理は、所定の演算周期毎に繰り返し行なわれる。回転角演算処理開始時において第1の磁気センサ21が感知している磁極を基準磁極として、各磁極に相対的な番号を割り当てた場合の各磁極の番号を相対的極番号と定義する。第1の磁気センサ21が感知している磁極の相対的極番号以下、第1の相対的極番号というを変数r1で表し、第2の磁気センサ22が感知している磁極の相対的極番号以下、第2の相対的極番号というを変数r2で表し、第3の磁気センサ23が感知している磁極の相対的極番号以下、第3の相対的極番号というを変数r3で表すことにする。なお、各相対的極番号r1,r2,r3は、1~16の整数をとり、1より1少ない相対的極番号は16となり、16より1大きい相対的極番号は1となるものとする。この実施形態では、回転角演算処理開始時において第1の磁気センサ21が感知している磁極基準磁極がN極の磁極である場合には、当該磁極に1の相対的極番号が割り当てられる。一方、回転角演算処理の開始時において第1の磁気センサ21が感知している磁極基準磁極がS極の磁極である場合には、当該磁極に2の相対的極番号が割り当てられる。また、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号をq1、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号をq2、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号をq3で表すことにする。なお、各極番号q1,q2,q3は、1~16の整数をとり、1より1少ない極番号は16となり、16より1大きい極番号は1となるものとする。また、第1の磁気センサ21が感知している磁極対の磁極対番号をQ1で表すことにする。なお、磁極対番号Q1は、1~8の整数をとり、1より1少ない極番号は8となり、8より1大きい極番号は1となるものとする。回転角演算処理が開始されると、回転角演算装置20は、各磁気センサ21,22,23の出力信号センサ値V1,V2,V3を読み込むステップS1。なお、回転角演算装置20のメモリたとえば、RAMには、所定回数前に読み込まれたセンサ値から最新に読み込まれたセンサ値までの、複数回数分のセンサ値が記憶されるようになっている。また、この実施形態では、センサ値V1のピーク値極大値および極小値を検出するために、読み込まれたセンサ値V1のうち絶対値がより大きいセンサ値が、センサ値V1のピーク値候補としてメモリに保存される。同様に、センサ値V2のピーク値極大値および極小値を検出するために、読み込まれたセンサ値V2のうち絶対値がより大きいセンサ値が、センサ値V2のピーク値候補としてメモリに保存される。同様に、センサ値V3のピーク値極大値および極小値を検出するために、読み込まれたセンサ値V3のうち絶対値がより大きいセンサ値が、センサ値V3のピーク値候補としてメモリに保存される。ただし、これらのピーク値候補は、対応する出力信号のゼロクロスが検出されたときには、後述するような所定のタイミングでゼロにリセットされる。前記ステップS1で各センサ値V1,V2,V3が読み込まれると、回転角演算装置20は、今回の処理が回転角演算処理開始後の初回の処理であるか否かを判別するステップS2。今回の処理が回転角演算処理開始後の初回の処理である場合にはステップS2:YES、回転角演算装置20は、相対的極番号の設定処理を行うステップS3。図6は、相対的極番号の設定処理の詳細な手順を示している。回転角演算装置20は、まず、第1の出力信号V1が0より大きいか否かを判別するステップS21。第1の出力信号V1が0より大きい場合にはステップS21:YES、回転角演算装置20は、第1の磁気センサ21が感知している磁極基準磁極がN極の磁極であると判別し、第1の相対的極番号r1を1に設定するステップS24。そして、ステップS26に進む。一方、第1の出力信号V1が0以下である場合にはステップS21:NO、回転角演算装置20は、第1の出力信号V1が0より小さいか否かを判別するステップS22。第1の出力信号V1が0より小さい場合にはステップS22:YES、第1の磁気センサ21が感知している磁極基準磁極がS極の磁極であると判別し、第1の相対的極番号r1を2に設定するステップS25。そして、ステップS26に進む。前記ステップS22において、第1の出力信号V1が0以上であると判別された場合にはステップS22:NO、つまり、第1の出力信号V1が0である場合には、回転角演算装置20は、ロータ回転角電気角が0°であるか180°であるかを判別するために、第3の出力信号V3が0より大きいか否かを判別するステップS23。第3の出力信号V3が0より大きい場合にはステップS23:YES、回転角演算装置20は、ロータ回転角電気角が0°であると判別し、第1の相対的極番号r1を1に設定するステップS24。そして、ステップS26に進む。一方、第3の出力信号V3が0以下である場合にはステップS23:NO、回転角演算装置20は、ロータ回転角電気角が180°であると判別し、第1の相対的極番号r1を2に設定するステップS25。そして、ステップS26に進む。なお、前記ステップS23において、回転角演算装置20は、第2の出力信号V2が0より小さいか否かを判別するようにしてもよい。この場合には、第2の出力信号V2が0より小さいときには、回転角演算装置20は、ステップS24に進んで第1の相対的極番号r1を1に設定する。一方、第2の出力信号V2が0以上である場合には、回転角演算装置20は、ステップS25に進んで第1の相対的極番号r1を2に設定する。ステップS26では、回転角演算装置20は、V1≧0かつV2<0またはV1≦0かつV2>0の条件を満たしているか否かを判別する。この条件を満たしている場合にはステップS26:YES、回転角演算装置20は、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より3だけ大きい番号であると判別し、第2の相対的極番号r2に、第1の相対的極番号r1より3だけ大きい番号r2=r13を設定するステップS27。そして、ステップS29に移行する。一方、前記ステップS26の条件を満たしていない場合にはステップS26:NO、回転角演算装置20は、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より4だけ大きい番号であると判別し、第2の相対的極番号r2に、第1の相対的極番号r1より4だけ大きい番号r2=r14を設定するステップS28。そして、ステップS29に移行する。ステップS29では、回転角演算装置20は、V1>0かつV3≦0またはV1<0かつV3≧0の条件を満たしているか否かを判別する。この条件を満たしている場合にはステップS29:YES、回転角演算装置20は、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より5だけ大きい番号であると判別し、第3の相対的極番号r3に、第1の相対的極番号r1より5だけ大きい番号r3=r15を設定するステップS30。そして、図5のステップS12に戻る。一方、前記ステップS29の条件を満たしていない場合にはステップS29:NO、回転角演算装置20は、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より4だけ大きい番号であると判別し、第3の相対的極番号r3に、第1の相対的極番号r1より4だけ大きい番号r3=r14を設定するステップS31。そして、図5のステップS12に戻る。前記ステップS26の条件を満たしている場合に、第2の相対的極番号r2に第1の相対的極番号r1より3だけ大きい番号r2=r13を設定し、前記ステップS26の条件を満たしていない場合に、第2の相対的極番号r2に第1の相対的極番号r1より4だけ大きい番号r2=r14を設定している理由について説明する。また、前記ステップS29の条件を満たしている場合に、第3の相対的極番号r3に、第1の相対的極番号r1より5だけ大きい番号r3=r15を設定し、前記ステップS29の条件を満たしていない場合に、第3の相対的極番号r3に、第1の相対的極番号r1より4だけ多い番号r3=r14を設定している理由について説明する。たとえば、ロータ1における磁極m1と磁極m2とからなる磁極対M1が第1の磁気センサ21を通過する際の、第1、第2および第3の磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3の信号波形を模式的に表すと、図7abcに示すようになる。図7abにおいて、S1,S2で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極m1を感知し、第2の磁気センサ22が磁極m4を感知している領域である。S3で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極m1を感知し、第2の磁気センサ22が磁極m5を感知している領域である。S4,S5で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極m2を感知し、第2の磁気センサ22が磁極m5を感知している領域である。S6で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極m2を感知し、第2の磁気センサ22が磁極m6を感知している領域である。つまり、領域S1,S2,S4およびS5では、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より3だけ大きくなる。一方、領域S3およびS6では、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より4だけ大きい番号となる。領域S1,S2においては、両センサ値V1,V2は、V1≧0かつV2<0の第1条件を満たす。領域S3においては、両センサ値V1,V2は、V1>0かつV2≧0の第2条件を満たす。領域S4,S5においては、両センサ値V1,V2は、V1≦0かつV2>0の第3条件を満たす。領域S6においては、両センサ値V1,V2は、V1<0かつV2≦0の第4条件を満たす。そこで、回転角演算装置20は、前記第1条件V1≧0かつV2<0または前記第3条件V1≦0かつV2>0を満たしている場合には、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より3だけ大きくなると判別し、前記第1条件または前記第3条件を満たしていない場合には、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より4だけ大きくなると判別している。また、図7acにおいて、S1で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極m1を感知し、第3の磁気センサ23が磁極m5を感知している領域である。S2およびS3で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極m1を感知し、第3の磁気センサ23が磁極M6を感知している領域である。S4で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極m2を感知し、第3の磁気センサ23が磁極M6を感知している領域である。S5およびS6で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極m2を感知し、第3の磁気センサ23が磁極m7を感知している領域である。つまり、領域S1およびS4では、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より4だけ大きい番号となる。一方、領域S2,S3,S5およびS6では、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より5だけ大きくなる。領域S1においては、両センサ値V1,V3は、V1≧0かつV3>0の第1条件を満たす。領域S2,S3においては、両センサ値V1,V3は、V1>0かつV3≦0の第2条件を満たす。領域S4においては、両センサ値V1,V3は、V1≦0かつV3<0の第3条件を満たす。領域S5,S6においては、両センサ値V1,V3は、V1<0かつV3≧0の第4条件を満たす。そこで、回転角演算装置20は、前記第2条件V1>0かつV3≦0または前記第4条件V1<0かつV3≧0を満たしている場合には、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より5だけ大きくなると判別し、前記第2条件または前記第4条件を満たしていない場合には、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より4だけ大きくなると判別している。図5に戻り、前記ステップS2において、今回の処理が回転角演算処理開始後の初回の処理ではないと判別された場合にはステップS2:NO、ステップS4に移行する。ステップS4では、回転角演算装置20は、メモリに記憶されているセンサ値V1,V2,V3に基づいて、センサ値V1,V2,V3毎に、センサ値の符号が反転するゼロクロスを検出したか否かを判別する。ゼロクロスが検出されなかったときにはステップS4:NO、回転角演算装置20は、ステップS12に移行する。前記ステップS4において、いずれかのセンサ値V1,V2,V3に対してゼロクロスが検出された場合にはステップS4:YES、回転角演算装置20は、後述するステップS10の極番号特定処理によって、各磁極センサ21,22,23が検知している磁極が既に特定されているか否かを判別するステップS5。各磁極センサ21,22,23が検知している磁極が特定されていない場合には、回転角演算装置20は、相対的極番号の更新処理を行なうステップS6。具体的には、回転角演算装置20は、前記ステップS4でゼロクロスが検出された磁気センサに対して現在設定されている相対的極番号r1、r2またはr3を、ロータ1の回転方向に応じて、1だけ大きい番号または1だけ小さい番号に変更する。ロータ1の回転方向が正方向図2に矢印で示す方向である場合には、回転角演算装置20は、前記ステップS4でゼロクロスが検出された磁気センサに対して現在設定されている相対的極番号r1、r2またはr3を、1だけ大きい番号に更新する。一方、ロータ1の回転方向が逆方向である場合には、回転角演算装置20は、ゼロクロスが検出された磁気センサに対して現在設定されている相対的極番号r1、r2またはr3を、1だけ小さい番号に更新する。ただし、前述したように、1の相対的極番号に対して、1だけ小さい相対的極番号は、16となる。また、16の相対的極番号に対して、1だけ大きい相対的極番号は、1となる。なお、ロータ1の回転方向は、ゼロクロスが検出された出力信号の前回値および今回値と、他の1つの出力信号の今回値とに基づいて判定することができる。具体的には、ゼロクロスが検出された出力信号が第1の出力信号V1である場合には、第1の出力信号V1の前回値が0より大きくかつその今回値が0以下であり、第3の出力信号V3が0より小さいまたは第2の出力信号V2が0より大きいという条件、または第1の出力信号V1の前回値が0未満でかつその今回値が0以上であり、第3の出力信号V3が0より大きいまたは第2の出力信号V2が0より小さいという条件を満たしている場合には、回転方向は正方向図2に矢印で示す方向であると判定される。一方、第1の出力信号V1の前回値が0以上でかつその今回値が0未満であり、第3の出力信号V3が0より大きいまたは第2の出力信号V2が0より小さいという条件、または第1の出力信号V1の前回値が0以下でかつその今回値が0より大きく、第3の出力信号V3が0より小さいまたは第2の出力信号V2が0より大きいという条件を満たしている場合には、回転方向は逆方向であると判定される。ゼロクロスが検出された出力信号が第2の出力信号V2である場合には、第2の出力信号V2の前回値が0より大きくかつその今回値が0以下であり、第1の出力信号V1が0より小さいまたは第3の出力信号V3が0より大きいという条件、または第2の出力信号V2の前回値が0未満でかつその今回値が0以上であり、第1の出力信号V1が0より大きいまたは第3の出力信号V3が0より小さいという条件を満たしている場合には、回転方向は正方向図2に矢印で示す方向であると判定される。一方、第2の出力信号V2の前回値が0以上でかつその今回値が0未満であり、第1の出力信号V1が0より大きいまたは第3の出力信号V3が0より小さいという条件、または第2の出力信号V2の前回値が0以下でかつその今回値が0より大きく、第1の出力信号V1が0より小さいまたは第3の出力信号V3が0より大きいという条件を満たしている場合には、回転方向は逆方向であると判定される。ゼロクロスが検出された出力信号が第3の出力信号V3である場合には、第3の出力信号V3の前回値が0より大きくかつその今回値が0以下であり、第1の出力信号V1が0より大きいまたは第2の出力信号V2が0より小さいという条件、または第3の出力信号V3の前回値が0未満でかつその今回値が0以上であり、第1の出力信号V1が0より小さいまたは第2の出力信号V2が0より大きいという条件を満たしている場合には、回転方向は正方向図2に矢印で示す方向であると判定される。一方、第3の出力信号V3の前回値が0以上でかつその今回値が0未満であり、第1の出力信号V1が0より小さいまたは第2の出力信号V2が0より大きいという条件、または第3の出力信号V3の前回値が0以下でかつその今回値が0より大きく、第1の出力信号V1が0より大きいまたは第2の出力信号V2が0より小さいという条件を満たしている場合には、回転方向は逆方向であると判定される。前記ステップS6の相対的極番号の更新処理が終了すると、回転角演算装置20は、ピーク値検出処理を行なうステップS7。ピーク値検出処理について具体的に説明する。前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号に対応する磁気センサをピーク値検出対象の磁気センサということにする。回転角演算装置20は、まず、ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極が変化したか否かを判別する。つまり、回転角演算装置20は、ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極位置が、当該磁気センサの出力信号のゼロクロスが前回検出された時点と、今回検出された時点とで、異なっているか同じであるかを判定する。ロータ1の回転方向が逆転した場合には、前記両時点での磁極位置が同じになる可能性がある。この判定は、たとえば、前回ゼロクロスが検出されたときのロータ1の回転方向と、現在のロータ1の回転方向が同じ方向であるか否かに基づいて行うことができる。すなわち、回転角演算装置20は、ロータ1の回転方向が同じ方向であれば、ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極が変化したと判定する。一方、ロータ1の回転方向が異なっていれば、回転角演算装置20は、ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極が変化していないと判定する。ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極が変化したと判定された場合には、回転角演算装置20は、ピーク値を検出したと判別するとともに、当該磁気センサに対応するピーク値候補をピーク値として特定する。一方、ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極が変化していないと判定された場合には、回転角演算装置20は、ピーク値を検出しなかったと判定する。なお、ピーク値には、0より大きな極大値と、0より小さな極小値とがある。この実施形態では、ピーク値のうち、極大値に基づいて、第1の磁気センサ21が感知している磁極対が特定されるものとする。以下において、ピーク値検出処理において検出された第1の出力信号V1、第2の出力信号V2および第3の出力信号V3の極大値を、それぞれP1、P2およびP3で表す場合がある。ピーク値検出処理において極大値が検出されなかった場合にはステップS8:NO、回転角演算装置20は、前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号に対応するピーク値候補を0にリセットした後、ステップS12に移行する。一方、ピーク値検出処理において極大値が検出されたときにはステップS8:YES、当該極大値を、前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号に対する極大値P1、P2またはP3として記憶するステップS9。そして、回転角演算装置20は、前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号に対応するピーク値候補を0にリセットした後、ステップS10に移行する。ステップS10では、回転角演算装置20は、極番号特定処理磁極対特定処理を行なう。図3を参照して、極番号特定処理の考え方について説明する。図3に示すように、磁力が弱い磁極対M1,M2,M3,M5内のN磁極m1,m3,m5,m9に対する各出力信号V1,V2,V3のピーク値極大値と、磁力が強い磁極対M4,M6,M7,M8内のN磁極m7,m11,m13,m15に対する各出力信号V1,V2,V3のピーク値極大値との中間に、閾値AA>0が設定されている。図3から分かるように、第1の磁気センサ21が感知している磁極対M1~M8毎に、3つの出力信号V1,V2,V3の極大値の組合せが異なっている。したがって、3つの出力信号V1,V2,V3の極大値P1,P2,P3の組合せに基づいて、第1の磁気センサ21が感知している磁極対を特定することができる。また、第1の磁気センサ21が感知している磁極対を特定するタイミングに基づいて、第1の磁気センサ21が感知している磁極を特定することができる。そして、第1の磁気センサ21が感知している磁極に基づいて、第2および第3の磁気センサ22,23が感知している磁極を特定することができる。第1の磁気センサ21が感知している磁極対M1~M8と、3つの出力信号V1,V2,V3の極大値P1,P2,P3の組合せとの関係は、表1に示すようになる。なお、第1の磁気センサ21が感知している磁極対を特定するタイミングは、ロータ1が正方向に回転している場合には、第1の磁気センサ21が感知している磁極対が移り変わった後に、第3の出力信号V3のゼロクロスが初めて検出されるタイミング以下、第1の磁極対特定タイミングというである。したがって、第1の磁極対特定タイミングにおいて表1の内容に基づいて特定される磁極対は、第1の磁気センサ21が直前まで感知していた磁極対となる。このため、第1の磁極対特定タイミングにおいて第1の磁気センサ21が感知している磁極対は、表1の内容に基づいて特定される磁極対より磁極対番号が1だけ大きい磁極対となる。また、第1の磁極対特定タイミングにおいて第1の磁気センサ21が感知している磁極は、第1の磁極対特定タイミングにおいて第1の磁気センサ21が感知している磁極対内の2つの磁極のうち、N極の磁極となる。一方、ロータ1が逆方向に回転している場合には、第1の磁気センサ21が感知している磁極対を特定するタイミングは、第1の磁気センサ21が感知している磁極対が移り変わった直後に、第1の出力信号V1のゼロクロスが検出されるタイミング以下、第2の磁極対特定タイミングというである。したがって、第2の磁極対特定タイミングにおいて表1の内容に基づいて特定される磁極対は、第1の磁気センサ21が直前まで感知していた磁極対となる。このため、第2の磁極対特定タイミングにおいて第1の磁気センサ21が感知している磁極対は、表1の内容に基づいて特定される磁極対より磁極対番号が1だけ小さい磁極対となる。また、第2の磁極対特定タイミングにおいて第2の磁気センサ21が感知している磁極は、第2の磁極対特定タイミングにおいて第1の磁気センサ21が感知している磁極対内の2つの磁極のうち、S極の磁極となる。以下、より具体的に、極番号特定処理について説明する。極番号特定処理は、3つの出力信号V1,V2,V3の極大値が既に検出記憶されている場合において、次の第1条件または第2条件のいずかを満たしている場合にのみ行われる。第1条件:ロータ1の回転方向が正方向でありかつ前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号が第3の出力信号V3であること第2条件:ロータ1の回転方向が逆方向でありかつ前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号が第1の出力信号V1であること第1条件は、第1の磁極対特定タイミングであるか否かを判定するための条件である。第1条件を満たしている場合には、現時点が第1の磁極対特定タイミングであると判定される。第2条件は、第2の磁極対特定タイミングであるか否かを判定するための条件である。第2条件を満たしている場合には、現時点が第2の磁極対特定タイミングであると判定される。第1条件を満たしている場合には、回転角演算装置20は、表1に示される磁極対M1~M8と3つの極大値P1,P2,P3の組合せとの関係と、最新に検出された各出力信号V1,V2,V3の極大値P1.P2,P3の組み合わせとに基づいて、第1の磁気センサ21が直前まで感知していた磁極対の磁極対番号Q1’を特定する。そして、当該磁極対番号Q1’より1だけ大きい磁極対番号を、第1の磁極センサ21が現在感知している磁極対の磁極対番号Q1=Q1’1として特定する。次に、回転角演算装置20は、第1の磁極センサ21が現在感知している磁極の極番号q1を、q1=2Q1-1に基づいて特定する。また、回転角演算装置20は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号q1と、第1および第2の相対的極番号r1,r2とに基づいて、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号q2を特定する。具体的には、回転角演算装置20は、q2=r2に基づいて、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号q2を特定する。さらに、回転角演算装置20は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号q1と、第1および第3の相対的極番号r1,r3とに基づいて、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号q3を特定する。具体的には、回転角演算装置20は、q3=r3に基づいて、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号q3を特定する。そして、ステップS12に移行する。一方、第2条件を満たしている場合には、回転角演算装置20は、表1に示される磁極対M1~M8と3つの極大値P1,P2,P3の組合せとの関係と、最新に検出された各出力信号V1,V2,V3の極大値P1.P2,P3の組み合わせとに基づいて、第1の磁気センサ21が直前まで感知していた磁極対の磁極対番号Q1’を特定する。そして、当該磁極対番号Q1’より1だけ小さい磁極対番号を、第1の磁極センサ21が現在感知している磁極対の磁極対番号Q1=Q1’-1として特定する。次に、回転角演算装置20は、第1の磁極センサ21が現在感知している磁極の極番号q1を、q1=2Q1に基づいて特定する。また、回転角演算装置20は、q2=r2に基づいて、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号q2を特定する。さらに、回転角演算装置20は、q3=r3に基づいて、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号q3を特定する。そして、ステップS12に移行する。なお、前記ステップS10において、3つの出力信号V1,V2,V3の極大値P1,P2,P3が検出記憶されていないと判別された場合、あるいは3つの出力信号V1,V2,V3の極大値P1,P2,P3が検出されていても、前記第1条件および第2条件のいずれをも満たしていないと判別された場合には、回転角演算装置20は、前述した極番号特定処理を行なうことなく、ステップS12に移行する。前記ステップS5において、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極が既に特定されていると判別された場合にはステップS5:YES、回転角演算装置20は、前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号に対応するピーク値候補を0にリセットした後、極番号の更新処理を行なうステップS11。具体的には、回転角演算装置20は、前記ステップS4でゼロクロスが検出された磁気センサに対して既に特定されている極番号q1、q2またはq3を、ロータ1の回転方向に応じて、1だけ大きい極番号または1だけ小さい極番号に変更する。ロータ1の回転方向が正方向である場合には、回転角演算装置20は、ゼロクロスが検出された磁気センサに対して既に特定されている前記極番号q1、q2またはq3を、1だけ大きい極番号に更新する。一方、ロータ1の回転方向が逆方向である場合には、回転角演算装置20は、ゼロクロスが検出された磁気センサに対して既に特定されている前記極番号q1、q2またはq3を、1だけ小さい極番号に更新する。ただし、1の極番号に対して、1だけ小さい極番号は、16となる。また、16の極番号に対して、1だけ大きい極番号は、1となる。回転角演算装置20は、ステップS11の極番号の更新処理が終了すると、ステップS12に移行する。ステップS12では、回転角演算装置20は、振幅補正処理を行う。つまり、回転角演算装置20は、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極の極番号q1,q2,q3が特定されている場合には、各磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3の振幅を補正する。一方、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極の極番号q1,q2,q3が特定されていない場合には、回転角演算装置20は、振幅補正処理を行うことなく、ステップS13に移行する。各磁気センサ21,22,23が感知している磁極の極番号q1,q2,q3が特定されている場合には、回転角演算装置20は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号q1に対応する第1の出力信号V1のピーク値と、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号q2に対応する第2の出力信号V2のピーク値と、第3の磁気センサ23が感知している磁極の極番号q3に対応する第3の出力信号V3のピーク値とを、ピーク値テーブル図4参照から取得する。ピーク値テーブルから取得された第1、第2および第3の出力信号V1,V2,V3のピーク値を、それぞれP1x,P2x,P3xで表すことにする。そして、取得した各ピーク値振幅補正値P1x,P2x,P3xと予め設定されている基準振幅φとに基づいて、各出力信号V1,V2,V3の振幅を補正する。具体的には、第1、第2および第3の出力信号V1,V2,V3の振幅補正後の信号をそれぞれV1’,V2’,V3’とすると、補正後の第1、第2および第3の出力信号V1’,V2’,V3’は、それぞれ次式2に基づいて演算される。V1’=V1/P1x×φ...V2’=V2/P2x×φ...V3’=V3/P3x×φ...振幅補正処理が終了すると、回転角演算装置20は、ステップS13に移行する。ステップS13では、回転角演算装置20は、前記ステップS12で振幅補正された各出力信号V1’,V2’,V3’に基づいて、電気角θeを演算する。ただし、前記ステップS12で振幅補正が行われなかった場合には、前記ステップS1で読み込まれたセンサ値V1,V2,V3に基づいて、電気角θeを演算する。以下、振幅補正された各出力信号V1’,V2’,V3’に基づいて、電気角θeを演算する場合について説明する。なお、前記ステップS1で読み込まれたセンサ値V1,V2,V3に基づいて電気角θeを演算する場合には、補正後の各出力信号V1’,V2’,V3’の代わりにセンサ値V1,V2,V3が用いられるだけなので、その説明を省略する。回転角演算装置20は、振幅補正後の第1の出力信号V1’と振幅補正後の第3の出力信号V3’とに基づいて、ロータ1の回転角に相当する第1の電気角θe1を演算する。また、回転角演算装置20は、振幅補正後の第1の出力信号V1’と振幅補正後の第2の出力信号V2’とに基づいて、ロータ1の回転角に相当する第2の電気角θe2を演算する。また、回転角演算装置20は、振幅補正後の第2の出力信号V2’と振幅補正後の第3の出力信号V3’とに基づいて、ロータ1の回転角に相当する第3の電気角θe3を演算する。第1、第2および第3の電気角θe1,θe2,θe3の演算方法については、後述する。そして、回転角演算装置20は、たとえば、次式に基づいて、最終的な電気角θeを演算する。つまり、回転角演算装置20は、第1、第2および第3の電気角θe1,θe2,θe3の平均値を、最終的な電気角θeとして演算する。θe=θe1θe2θe3/3...なお、回転角演算装置20は、第1、第2および第3の電気角θe1,θe2,θe3の中央値を、最終的な電気角θeとして演算することができる。また、回転角演算装置20は、第1、第2および第3の電気角θe1,θe2,θe3のうち、最も外れているものを除外し、他の2つの平均値を、最終的な電気角θeとして演算することもできる。さらに、回転角演算装置20は、第1,第2および第3の電気角θe1,θe2,θe3のいずれか1つの電気角を、最終的な電気角θeとして決定してもよい。第1の電気角θe1の演算方法について説明する。前記基準振幅はφであるので、振幅補正後の第1の出力信号V1’はφsinθeで表され、振幅補正後の第2の出力信号V2’はφsinθe240°で表され、振幅補正後の第3の出力信号V3はφsinθe120°で表される。ここでは、説明の便宜上、基準振幅φが1であるとし、振幅補正後の第1の出力信号V1’、第2の出力信号V2’および第3の出力信号V3を、それぞれV1’=sinθe、V2’=sinθe240°およびV3=sinθe120°で表すことにする。回転角演算装置20は、まず、振幅補正後の第1の出力信号V1’=sinθeと振幅補正後の第3の出力信号V3’=sinθe120°とから、振幅補正後の第1の出力信号V1’に対する位相差が90°となる信号V13’=sinθe90°=cosθeを演算する。より具体的には、回転角演算装置20は、次式に基づいて、信号V13’を演算する。前記式6は、sinθe120°を三角関数の加法定理により展開した式に基づいて、導出することができる。そして、回転角演算装置20は、前記信号V13’=cosθeと振幅補正後の第1の出力信号V1’=sinθeとを用い、次式に基づいて、第1の電気角θe1を演算する。第2の電気角θe2の演算方法について説明する。回転角演算装置20は、まず、振幅補正後の第1の出力信号V1’=sinθeと振幅補正後の第2の出力信号V2’=sinθe240°とから、振幅補正後の第1の出力信号V1’に対する位相差が90°となる信号V12’=sinθe90°=cosθeを生成する。より具体的には、回転角演算装置20は、次式に基づいて、信号V12’を生成する。前記式8は、sinθe240°を三角関数の加法定理により展開した式に基づいて、導出することができる。そして、回転角演算装置20は、前記信号V12’=cosθeと振幅補正後の第1の出力信号V1’=sinθeとを用い、次式に基づいて、第2の電気角θe2を演算する。第3の電気角θe3の演算方法について説明する。回転角演算装置20は、まず、振幅補正後の第2の出力信号V2’と振幅補正後の第3の出力信号V3’とに基づいて、ロータ1の回転角電気角θeに対して120°だけ進んだ電気角θe3’=θe120°を演算する。そして、得られた回転角θe3’から120°を減算することにより、第3の電気角θe3を演算する。回転角演算装置20は、振幅補正後の第3の出力信号V3’=sinθe120°と振幅補正後の第2の出力信号V2’=sinθe240°とから、振幅補正後の第3の出力信号V3’に対する位相差が90°となる信号V23’=sinθe120°90°を生成する。θe’=θe120°として、振幅補正後の第3の出力信号V3’を正弦波信号sinθe’で表し、振幅補正後の出力信号V2’を、この正弦波信号sinθe’に対して位相差が120°進んだ正弦波信号sinθe’120°で表すと、前記第1の電気角θe1の演算方法と同様に、正弦波信号sinθe’に対して位相差が90°となる信号V23’=sinθe’90°=cosθe’を求めることができる。具体的には、回転角演算装置20は、次式に基づいて、信号V23’を生成する。次に、回転角演算装置20は、前記信号V23’=cosθe’と振幅補正後の第3の出力信号V3’=sinθe’=sinθe120°とを用い、次式に基づいて、回転角θe3’を演算する。そして、回転角演算装置20は、次式に基づいて、第3の電気角θe3を演算する。θe3=θe3’-120°...前記ステップS8で電気角θeが演算されると、回転角演算装置20は、ロータ1の機械角絶対角θmを演算する。具体的には、回転角演算装置20は、前記ステップS13で演算された電気角θeと第1の磁気センサ21が感知している極番号q1に対応する磁極対番号Q1とを用い、次式に基づいて、機械角θmを演算する。θm={θeQ1-1×360°}/8...回転角演算装置20は、前記ステップS13で演算された電気角θeと、ステップS14で演算された、機械角θmとをモータコントローラ30に与える。そして、今演算周期での処理を終了する。前記第1の実施形態によれば、回転角演算装置20は、所定の演算周期毎に、ロータ1の電気角θeおよび機械角θmを演算して、モータコントローラ30に与えることができる。また、回転角演算装置20は、回転角演算処理開始後において、第1の出力信号V1,第2の出力信号V2および第3の出力信号V3の全ての極大値が検出された直後に、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極を特定することができる。これにより、回転角演算処理開始後において、ロータ1ブラシレスモータが回転を開始した後、ロータ1が1回転する前に、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極を特定することができる。つまり、回転角演算処理開始後において、ロータ1が回転を開始した直後の早い段階で、各磁気センサ21,22,23が感知している磁極を特定できるようになる。以上、この発明の第1の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前記第1の実施形態では、3つの出力信号V1,V2,V3の極大値の組合せに基づいて、第1の磁気センサ21が感知している磁極対を特定しているが、3つの出力信号V1,V2,V3の極小値の組合せに基づいて、第1の磁気センサ21が感知している磁極対を特定するようにしてもよい。また、磁極対の数、磁気センサの数、弱い磁力を有する磁極対と強い磁力を有する磁極対との配置パターンおよび磁気センサの配置位置は、前記実施形態に示されるものに限られない。つまり、磁極対の数、磁気センサの数、弱い磁力を有する磁極対と強い磁力を有する磁極対との配置パターンおよび磁気センサの配置位置は、各磁気センサのピーク値極大値または極小値の組み合わせが基準となる1つの磁気センサが感知している磁極対毎に異なるように設定されていればよい。さらに、同じ磁極対においても、正と負のピーク値に異なった強弱を持たせることで、第1の磁気センサが感知している磁極を判別するようにしてもよい。つまり、磁極対単位ではなく、磁極単位で判別を行うようにしてもよい。図8は、この発明を車両操舵装置のトルク検出装置に適用した場合の第2の実施形態の構成を示す模式図である。車両操舵装置は、入力軸51と、出力軸52と、これらの軸51,52を連結するトーションバー連結軸53とを含む。入力軸51には、ステアリングホイールなどの操舵部材54が連結される。出力軸52には、図示しない中間軸が連結されている。トルク検出装置は、出力軸52の回転角を検出するための第1の回転角検出装置と、入力軸51の回転角を検出するための第2の回転角検出装置と、第1の回転角検出装置によって検出された出力軸52の回転角と第2の回転角検出装置によって検出された入力軸51の回転角とに基づいて、入力軸51に加えられたトルク操舵トルクを演算するトルク演算部20Cとを備えている。第1の回転角検出装置は、出力軸52に一体回転可能に連結された第1の磁石多極磁石2Aと、第1の磁石2Aの回転に応じて互いに位相差を有する正弦波信号をそれぞれ出力する3つの磁気センサ21,22,23と、3つの磁気センサ21,22,23の出力信号V1,V2,V3等に基づいて出力軸52の回転角電気角θeA,機械角θmAを演算する第1の回転角演算部20Aを備えている。第2の回転角検出装置は、入力軸51に一体回転可能に連結された第2の磁石多極磁石2Bと、第2の磁石2Bの回転に応じて互いに位相差を有する正弦波信号をそれぞれ出力する3つの磁気センサ24,25,26と、3つの磁気センサ24,25,26の出力信号V4,V5,V6等に基づいて入力軸51の回転角電気角θeB,機械角θmBを演算する第2の回転角演算装置20Bを備えている。第1の回転角演算部20Aと、第2の回転角演算部20Bと、トルク演算部20Cとは、マイクロコンピュータを含むECU電子制御ユニット:ElectronicControlUnit60によって実現されている。マイクロコンピュータは、CPUおよびそのプログラム等を記憶するメモリROM,RAM,不揮発性メモリ等を含んでいる。図9は、第1の磁石2Aの構成を示す模式図である。第1の磁石2Aは、円筒状であり、第1の実施形態の磁石2と同様に周方向に等角度間隔で配された8個の磁極対M1~M8を有している。つまり、第1の磁石2Aは、等角度間隔で配置された16個の磁極m1~m16を有している。第1の磁石2Aにおける各磁極対M1~M8に対応する角度領域を、それぞれ第1領域I~第8領域VIIIという場合がある。各領域I~VIIIの角度幅は、45°である。第1の磁石2A内の磁極対における磁力の大きさの種類には、磁力が大きい第1の磁力と第1の磁力より磁力が小さい第2の磁力との2種類がある。第1の磁石2Aにおける第1の磁力を有する磁極対と第2の磁力を有する磁極対との配置パターンは、第1の実施形態の磁石2の8つの磁極対の配置パターンと同じである。具体的には、8個の磁極対M1~M8のうち、M1,M2,M3,M5の磁力が第2の磁力弱い磁力に設定され、相対的磁極対番号がM4,M6,M7,M8の磁力が第1の磁力強い磁力に設定されている。第1の磁石2Aの周囲には、3つの磁気センサ21,22,23が配置されている。これら3つの磁気センサ21,22,23を、それぞれ第1の磁気センサ21、第2の磁気センサ22および第3の磁気センサ23という場合がある。図9おいて、第2の磁気センサ22は、第1の磁気センサ21に対して、第1の磁石2Aの回転中心軸を中心として、時計方向に75°電気角では600°だけ離れた位置に配置されている。第3の磁気センサ23は、第1の磁気センサ21に対して、第1の磁石2Aの回転中心軸を中心として、時計方向に105°電気角では840°だけ離れた位置に配置されている。言い換えると、第1の磁気センサ21が第1の磁極対M1における電気角で0°に対向しているときには、第2の磁気センサ22が第2の磁極対M2における電気角で240°に対向し、第3の磁気センサ23が第3の磁極対M3における電気角で120°に対向するように、3つの磁気センサ21,22,23が配置されている。図9に矢印で示す方向を第1の磁石2Aの正方向の回転方向とする。そして、第1の磁石2Aが正方向に回転されると第1の磁石2Aの回転角が大きくなり、第1の磁石2Aが逆方向に回転されると、第1の磁石2Aの回転角が小さくなるものとする。各磁気センサ21,22,23からは、第1の磁石2Aが1磁極対分に相当する角度45°電気角では360°を回転する期間を一周期とする正弦波信号V1,V2,V3が出力される。第1の磁石2Aの1回転分の角度範囲を、8個の磁極対M1~M8に対応して8個の区間に分け、各区間の開始位置を0°とし終了位置を360°として表した第1の磁石2Aの角度を、第1の磁石2Aの電気角出力軸52の電気角θeAということにする。ここでは、第1の磁気センサ21からは、8個の磁極対M1~M8に対応する区間毎に、V1=A1sinθeAの出力信号が出力されるものとする。この場合、第2の磁気センサ22からは、8個の磁極対M1~M8に対応する区間毎に、V2=A2sinθeA600°=A2sinθeA240°の出力信号が出力される。また、第3の磁気センサ23からは、8個の磁極対M1~M8に対応する区間毎に、V3=A3sinθeA840°=A3sinθeA120°の出力信号が出力される。A1,A2,A3は、それぞれ振幅を表している。ただし、振幅A1,A2,A3は、各磁極対M1~M8の磁力の大きさに応じて変化する。したがって、各磁気センサ21,22,23からは、互いに所定の位相差120°電気角を有する正弦波信号が出力される。各磁気センサ21,22,23の出力信号21,22,23を、それぞれ第1の出力信号V1,第2の出力信号V2および第3の出力信号V3という場合がある。図8に戻り、各磁気センサ21,22,23の出力信号21,22,23は、第1の回転角演算部20Aに入力される。第1の回転角演算部20Aは、第1の実施形態における回転角演算装置20による回転角演算処理図5参照と同様な回転角演算処理を行なうことにより、第1の磁気センサ21が感知している磁極対に対応する領域の領域番号I~VIIIを特定するとともに、第1の磁石2A出力軸52の回転角電気角θeAおよび機械角θmAを演算する。図10は、第2の磁石2Bを示す模式図である。第2の磁石2Bは、円筒状であり、周方向に等角度間隔で配された32個の磁極対M1~M32を有している。つまり、第2の磁石2Bは、等角度間隔で配置された64個の磁極を有している。32個の磁極対M1~M32のうち、M1~M8からなる磁極対群を第1グループG1、M9~M16からなる磁極対群を第2グループG2、M17~M24からなる磁極対群を第3グループG3、M25~M32からなる磁極対群を第4グループG4という場合がある。各グループG1~G4内の8つの磁極対に1~8の数字を割り当てた番号を、相対的磁極対番号[1]~[8]ということにする。第2の磁石2B内の磁極対における磁力の大きさの種類には、磁力が大きい第1の磁力と第1の磁力より磁力が小さい第2の磁力との2種類がある。各グループG1~G4における第1の磁力を有する磁極対と第2の磁力を有する磁極対との配置パターンは、第1の実施形態の磁石2の8つの磁極対M1~M8の配置パターンと同じである。具体的には、各グループ内の8個の磁極対[1]~[8]のうち、相対的磁極対番号が[1],[2],[3],[5]の磁力が第2の磁力弱い磁力に設定され、相対的磁極対番号が[4],[6],[7],[8]の磁力が第1の磁力強い磁力に設定されている。第2の磁石2Bの周囲には、3つの磁気センサ24,25,26が配置されている。これら3つの磁気センサ24,25,26を、それぞれ第4の磁気センサ24、第5の磁気センサ25および第6の磁気センサ26という場合がある。図10おいて、第5の磁気センサ25は、第4の磁気センサ24に対して、第2の磁石2Bの回転中心軸を中心として、時計方向に18.75°電気角では600°だけ離れた位置に配置されている。第6の磁気センサ26は、第4の磁気センサ24に対して、第2の磁石2Bの回転中心軸を中心として、時計方向に26.25°電気角では840°だけ離れた位置に配置されている。言い換えると、第4の磁気センサ24が第1の磁極対M1における電気角で0°に対向しているときには、第5の磁気センサ25が第2の磁極対M2における電気角で240°に対向し、第6の磁気センサ26が第3の磁極対M3における電気角で120°に対向するように、3つの磁気センサ24,25,26が配置されている。図10に矢印で示す方向を第2の磁石2Bの正方向の回転方向とする。そして、第2の磁石2Bが正方向に回転されると第2の磁石2Bの回転角が大きくなり、第2の磁石2Bが逆方向に回転されると、第2の磁石2Bの回転角が小さくなるものとする。各磁気センサ24,25,26からは、第2の磁石2Bが1磁極対分に相当する角度11.25°電気角では360°を回転する期間を一周期とする正弦波信号V4,V5,V6が出力される。第2の磁石2Bの1回転分の角度範囲を、32個の磁極対M1~M32に対応して32個の区間に分け、各区間の開始位置を0°とし終了位置を360°として表した第2の磁石2Bの角度を、第2の磁石2Bの電気角入力軸51の電気角θeBということにする。ここでは、第4の磁気センサ24からは、32個の磁極対M1~M32に対応する区間毎に、V4=A4sinθeBの出力信号が出力されるものとする。この場合、第5の磁気センサ25からは、32個の磁極対M1~M32に対応する区間毎に、V5=A5sinθeB600°=A5sinθeB240°の出力信号が出力される。また、第6の磁気センサ26からは、32個の磁極対M1~M32に対応する区間毎に、V6=A6sinθeB840°=A6sinθeB120°の出力信号が出力される。A4,A5,A6は、それぞれ振幅を表している。ただし、振幅A4,A5,A6は、各磁極対M1~M32の磁力の大きさに応じて変化する。したがって、各磁気センサ24,25,26からは、互いに所定の位相差120°電気角を有する正弦波信号が出力される。各磁気センサ24,25,26の出力信号V4,V5,V6を、それぞれ第4の出力信号V4,第5の出力信号V5および第6の出力信号V6という場合がある。図8に戻り、各磁気センサ24,25,26の出力信号V4,V5,V6は、第2の回転角演算部20Bに入力される。第2の回転角演算部20Bは、図11に示すような回転角演算処理を行なうことにより、第2の磁石2B入力軸51の回転角電気角θeBおよび機械角θmBを演算する。なお、第1の磁石2Aの磁極毎のピーク値および第2の磁石2Bの磁極毎のピーク値は、第1の実施形態と同様に、ピーク値テーブルとして不揮発性メモリに記憶されている。図11は、第2の回転角演算部20Bによる回転角演算処理部の手順を示すフローチャートである。図11に示される回転角演算処理は、所定の演算周期毎に繰り返し行なわれる。回転角演算処理開始時において第4の磁気センサ24が感知している磁極を基準磁極として、各磁極に相対的な番号を割り当てた場合の各磁極の番号を相対的極番号と定義する。第4の磁気センサ24が感知している磁極の相対的極番号以下、第4の相対的極番号というを変数r4で表し、第5の磁気センサ25が感知している磁極の相対的極番号以下、第5の相対的極番号というを変数r5で表し、第6の磁気センサ26が感知している磁極の相対的極番号以下、第6の相対的極番号というを変数r6で表すことにする。なお、各相対的極番号r4,r5,r6は、1~64の整数をとり、1より1少ない相対的極番号は64となり、64より1大きい相対的極番号は1となるものとする。この実施形態では、回転角演算処理開始時において第4の磁気センサ24が感知している磁極基準磁極がN極の磁極である場合には、当該磁極に1の相対的極番号が割り当てられる。一方、回転角演算処理の開始時において第4の磁気センサ24が感知している磁極基準磁極がS極の磁極である場合には、当該磁極に2の相対的極番号が割り当てられる。また、第4の磁気センサ24が感知している磁極の極番号をq4、第5の磁気センサ25が感知している磁極の極番号をq5、第6の磁気センサ26が感知している磁極の極番号をq6で表すことにする。なお、各極番号q4,q5,q6は、1~48の整数をとり、1より1少ない極番号は64となり、64より1大きい極番号は1となるものとする。また、第4の磁気センサ24が感知している相対的磁極対番号をQ4で表すことにする。なお、相対的磁極対番号[Q4]は、1~8の整数をとり、1より1少ない極番号は8となり、8より1大きい極番号は1となるものとする。また、第4の磁気センサ24が感知している磁極対の磁極対番号絶対的磁極対番号をQ4で表すことにする。なお、絶対的磁極対番号Q4は、1~32の整数をとり、1より1少ない極番号は32となり、32より1大きい極番号は1となるものとする。回転角演算処理が開始されると、回転角演算装置20は、各磁気センサ24,25,26の出力信号センサ値V4,V5,V6を読み込むステップS1B。なお、回転角演算部20Bのメモリたとえば、RAMには、所定回数前に読み込まれたセンサ値から最新に読み込まれたセンサ値までの、複数回数分のセンサ値が記憶されるようになっている。また、この実施形態では、センサ値V4のピーク値極大値および極小値を検出するために、読み込まれたセンサ値V4のうち絶対値がより大きいセンサ値が、センサ値V4のピーク値候補としてメモリに保存される。同様に、センサ値V5のピーク値極大値および極小値を検出するために、読み込まれたセンサ値V5のうち絶対値がより大きいセンサ値が、センサ値V5のピーク値候補としてメモリに保存される。同様に、センサ値V6のピーク値極大値および極小値を検出するために、読み込まれたセンサ値V6のうち絶対値がより大きいセンサ値が、センサ値V6のピーク値候補としてメモリに保存される。ただし、これらのピーク値候補は、対応する出力信号のゼロクロスが検出されたときには、後述するような所定のタイミングでゼロにリセットされる。前記ステップS1Bで各センサ値V4,V5,V6が読み込まれると、第2の回転角演算部20Bは、今回の処理が回転角演算処理開始後の初回の処理であるか否かを判別するステップS2B。今回の処理が回転角演算処理開始後の初回の処理である場合にはステップS2B:YES、第2の回転角演算部20Bは、相対的極番号の設定処理を行うステップS3B。この相対的極番号の設定処理は、図6を用いて説明した相対的極番号の設定処理と同様である。ただし、図6における第1~第3の出力信号V1,V2,V3は、それぞれ第4~第6の出力信号V4,V5,V6に置き換えられる。また、図6における第1~第3の相対的極番号r1,r2,r3は、それぞれ第4~第6のr4,r5,r6に置き換えられる。ステップS3Bの相対的極番号の設定処理が終了すると、第2の回転角演算部20Bは、ステップS12Bに移行する。前記ステップS2Bにおいて、今回の処理が回転角演算処理開始後の初回の処理ではないと判別された場合にはステップS2B:NO、ステップS4Bに移行する。ステップS4Bでは、第2の回転角演算部20Bは、メモリに記憶されているセンサ値V4,V5,V6に基づいて、センサ値V4,V5,V6毎に、センサ値の符号が反転するゼロクロスを検出したか否かを判別する。ゼロクロスが検出されなかったときにはステップS4B:NO、第2の回転角演算部20Bは、ステップS12Bに移行する。前記ステップS4Bにおいて、いずれかのセンサ値V4,V5,V6に対してゼロクロスが検出された場合にはステップS4B:YES、第2の回転角演算部20Bは、後述するステップS10Bの極番号特定処理によって、各磁極センサ24,25,26が検知している磁極が既に特定されているか否かを判別するステップS5B。各磁極センサ24,25,26が検知している磁極が特定されていない場合には、第2の回転角演算部20Bは、相対的極番号の更新処理を行なうステップS6B。具体的には、前記ステップS4Bでゼロクロスが検出された磁気センサに対して現在設定されている相対的極番号r4、r5またはr6を、ロータ1の回転方向に基づいて更新する。より具体的には、第2の回転角演算部20Bは、第2の磁石2Bの回転方向が正方向図10に矢印で示す方向である場合には、前記ステップS4Bでゼロクロスが検出された磁気センサに対して現在設定されている相対的極番号r4、r5またはr6を、1だけ大きい番号に更新する。一方、第2の磁石2Bの回転方向が逆方向である場合には、第2の回転角演算部20Bは、当該磁気センサに対して現在設定されている相対的極番号r4、r5またはr6を、1だけ小さい番号に更新する。前記ステップS6Bの相対的極番号の更新処理が終了すると、第2の回転角演算部20Bは、ピーク値検出処理を行なうステップS7B。ピーク値検出処理について具体的に説明する。前記ステップS4Bでゼロクロスが検出された出力信号に対応する磁気センサをピーク値検出対象の磁気センサということにする。第2の回転角演算部20Bは、まず、ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極が変化したか否かを判別する。すなわち、第2の回転角演算部20Bは、前回ゼロクロスが検出されたときの第2の磁石2Bの回転方向と、現在の第2の磁石2Bの回転方向が同じ方向であれば、ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極が変化したと判定する。一方、前回ゼロクロスが検出されたときの第2の磁石2Bの回転方向と、現在の第2の磁石2Bの回転方向が異なっていれば、第2の回転角演算部20Bは、ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極が変化していないと判定する。ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極が変化したと判定された場合には、第2の回転角演算部20Bは、ピーク値を検出したと判別するとともに、当該磁気センサに対応するピーク値候補をピーク値として特定する。一方、ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極が変化していないと判定された場合には、第2の回転角演算部20Bは、ピーク値を検出しなかったと判定する。なお、ピーク値には、0より大きな極大値と、0より小さな極小値とがある。この実施形態では、ピーク値のうち、極大値に基づいて、第4の磁気センサ24が感知している磁極対が特定されるものとする。以下において、ピーク値検出処理において検出された第4の出力信号V4、第5の出力信号V5および第6の出力信号V6の極大値を、それぞれP4、P5およびP6で表す場合がある。ピーク値検出処理において極大値が検出されなかった場合にはステップS8B:NO、第2の回転角演算部20Bは、前記ステップS4Bでゼロクロスが検出された出力信号に対応するピーク値候補を0にリセットした後、ステップS12Bに移行する。一方、ピーク値検出処理において極大値が検出されたときにはステップS8B:YES、当該極大値を、前記ステップS4Bでゼロクロスが検出された出力信号に対する極大値P4、P5またはP6として記憶するステップS9B。そして、第2の回転角演算部20Bは、前記ステップS4Bでゼロクロスが検出された出力信号に対応するピーク値候補を0にリセットした後、ステップS10Bに移行する。ステップS10Bでは、第2の回転角演算部20Bは、極番号特定処理磁極対特定処理を行なう。第1の実施形態における8個の磁極対M1~M8の配列を磁力の強弱で表した磁極対パターンを基準磁極対パターンということにすると、第2の磁石2Bにおける各グループG1~G4内の磁極対パターンは、基準磁極対パターンと同じパターンとなる。このため、第2の回転角演算部20Bは、図5のステップS10において第1の磁気センサ21が感知している磁極対の磁極対番号Q1を特定した方法と同様な方法によって、第4の磁気センサ24が感知している磁極対の相対的磁極対番号[Q4]を特定することができる。つまり、第2の回転角演算部20Bは、予め設定された、第4の磁気センサ24が感知している磁極対の相対的磁極対番号[1]~[8]と各出力信号V4,V5,V6の極大値P4,P5,P6の組合せとの関係と、最新に検出された各出力信号V4,V5,V6の極大値と、第2の磁石2Bの回転方向とに基づいて、第4の磁気センサ24が感知している磁極対の相対的磁極対番号[Q4]を特定する第1の磁極対特定処理。次に、第2の回転角演算部20Bは、第4の磁気センサ24が感知している磁極対の相対的磁極対番号[Q4]と、第1の回転角演算部20Aによって特定された、第1の磁気センサ21が感知している磁極対に対応する領域番号I~VIIIとに基づいて、第4の磁気センサ24が感知している磁極対の絶対的磁極対番号Q4を特定する第2の磁極対特定処理。図12は、トーションバー53に捩れがない場合における、第1の磁石2Aの各領域I~VIIIと、第2の磁石2Bの各グループG1~G4との相対的な位置関係を模式的に表している模式図である。第2の回転角演算部20Bによって、第4の磁気センサ24が感知している磁極対の相対的磁極対番号が[8]であると特定されたとする。この場合には、第4の磁気センサ24が感知している磁極対は、M8,M16,M34およびM32のうちのいずれかである。第4の磁気センサ24が感知している磁極対が第1グループG1内のM8であるとすると、トーションバー53の捩れ角の絶対値の最大値は機械角で15°以下と考えられるため、第1の磁気センサ21が感知している磁極対は領域IIまたはIIIのいずれかになる。第4の磁気センサ24が感知している磁極対が第2グループG2内のM16であるとすると、第1の磁気センサ21が感知している磁極対は領域IVまたはVのいずれかになる。第4の磁気センサ24が感知している磁極対が第3グループG3内のM24であるとすると、第1の磁気センサ21が感知している磁極対は領域VIまたはVIIのいずれかになる。第4の磁気センサ24が感知している磁極対が第4グループG4内のM32であるとすると、第1の磁気センサ21が感知している磁極対は領域VIIIまたはIのいずれかになる。したがって、第4の磁気センサ24が感知している磁極対の相対的磁極対番号が、第2の回転角演算部20Bによって[8]であると特定された場合には、第1の磁気センサ21が感知している磁極対に対応する領域番号I~VIIIに基づいて、第4の磁気センサ24が感知している磁極対がM8,M16,M24,M32のいずれであるかを特定することができる。第2の回転角演算部20Bによって特定された相対的磁極対番号が[8]以外の値であるときにおいても同様に、第1の回転角演算部20Aによって特定された、第1の磁気センサ21が感知している磁極対に対応する領域番号I~VIIIを考慮して、第4の磁気センサ24が感知している磁極対絶対的磁極対番号Q4を特定することができる。表2は、第4の磁気センサ24が感知している磁極対の相対的磁極対番号[Q4]と第1の磁気センサ21が感知している磁極対に対応する領域番号I~VIIIとの組合せと、第4の磁気センサ24が感知している磁極対の絶対的磁極対番号Q4との関係を表している。つまり、第2の回転角演算部20Bは、第4の磁気センサ24が感知している磁極対の相対的磁極対番号[Q4]と、第1の回転角演算部20Bによって特定された領域番号I~VIII第1の磁気センサ21が感知している磁極対に対応する領域番号と、表2の内容とに基づいて、第4の磁気センサ24が感知している磁極対の絶対的磁極対番号Q4を特定する。第1の実施形態で説明したように、第2の磁石2Bの回転方向が正方向図10に矢印で示す方向である場合には、第4の磁気センサ24が感知している磁極は、第4の磁気センサ24が感知している磁極対内の磁極のうち、N極の磁極となる。したがって、この場合には、第2の回転角演算部20Bは、第4の磁極センサ24が現在感知している磁極の極番号q4を、q4=2Q4-1に基づいて特定する。また、第2の回転角演算部20Bは、q5=r5に基づいて、第5の磁気センサ25が感知している磁極の極番号q5を特定する。さらに、第2の回転角演算部20Bは、q6=r6に基づいて、第6の磁気センサ26が感知している磁極の極番号q6を特定する。そして、ステップS12Bに移行する。一方、第2の磁石2Bの回転方向が逆方向である場合には、第4の磁気センサ24が感知している磁極は、第4の磁気センサ24が感知している磁極対内の磁極のうち、S極の磁極となる。したがって、この場合には、第2の回転角演算部20Bは、第4の磁極センサ24が現在感知している磁極の極番号q4を、q4=2Q4に基づいて特定する。また、第2の回転角演算部20Bは、q5=r5に基づいて、第5の磁気センサ25が感知している磁極の極番号q5を特定する。さらに、第2の回転角演算部20Bは、q6=r6に基づいて、第6の磁気センサ26が感知している磁極の極番号q6を特定する。そして、ステップS12Bに移行する。なお、前記ステップS10Bにおいて、3つの出力信号V4,V5,V6の極大値が検出記憶されていないと判別された場合等のように、第4の磁気センサ24が感知している磁極対を特定することができなかった場合には、第2の回転角演算部20Bは、前述した極番号特定処理を行なうことなく、ステップS12Bに移行する。前記ステップS5Bにおいて、各磁気センサ24,25,26が感知している磁極が既に特定されていると判別された場合にはステップS5B:YES、第2の回転角演算部20Bは、前記ステップS4Bでゼロクロスが検出された出力信号に対応するピーク値候補を0にリセットした後、極番号の更新処理を行なうステップS11B。具体的には、第2の磁石2Bの回転方向が正方向である場合には、ゼロクロスが検出された磁気センサに対して既に特定されている前記極番号q4、q5またはq6を、1だけ大きい極番号に更新し、第2の磁石2Bの回転方向が逆方向である場合には、ゼロクロスが検出された磁気センサに対して既に特定されている前記極番号q4、q5またはq6を、1だけ小さい極番号に更新する。第2の回転角演算部20Bは、ステップS11Bの極番号の更新処理が終了すると、ステップS12Bに移行する。ステップS12Bでは、第2の回転角演算部20Bは、振幅補正処理を行う。つまり、第2の回転角演算部20Bは、各磁気センサ24,25,26が感知している磁極の極番号q4,q4,q5が特定されている場合には、各磁気センサ24,25,26の出力信号V4,V5,V6の振幅を補正する。この振幅補正処理は、図5のステップS12で説明した振幅補正処理と同様なので、その説明を省略する。一方、各磁気センサ24,25,26が感知している磁極の極番号q4,q5,q6が特定されていない場合には、第2の回転角演算部20Bは、振幅補正処理を行うことなく、ステップS13Bに移行する。振幅補正処理が終了すると、第2の回転角演算部20Bは、前記ステップS12Bで振幅補正された各出力信号V4’,V5’,V6’に基づいて、入力軸51の電気角θeBを演算するステップS13B。ただし、前記ステップS12Bで振幅補正がされなかった場合には、前記ステップS1Bで読み込まれたセンサ値V1,V2,V3に基づいて、電気角θeを演算する。ステップS13Bで行なわれる電気角θeBの演算処理は、図5のステップS13で説明した電気角θeの演算処理と同様なので、その説明を省略する。前記ステップS13で電気角θe2が演算されると、第2の回転角演算部20Bは、入力軸51の機械角絶対角θmBを演算するステップS14B。具体的には、第2の回転角演算部20Bは、前記ステップS13Bで演算された電気角θeBと第4の磁気センサ24が感知している極番号q4に対応する磁極対番号Q4とを用い、次式に基づいて、機械角θmBを演算する。θmB={θeBQ4-1×360°}/32...トルク演算部20Cは、第1の回転角演算部20Aによって演算される出力軸52の機械角θmAと、第2の回転角演算部20Bによって演算される入力軸51の機械角θmBと、トーションバー53のばね定数Kとに基づいて操舵トルクTを演算する。具体的には、トルク演算部20Cは、次式に基づいて、操舵トルクTを演算する。T=θmA-θmB×K...前記実施形態では、操舵トルクTを演算することができる。また、入力軸51の回転角機械角である操舵角θmBおよび出力軸52の回転角機械角θmAを演算することができる。入力軸51に固定された第2の磁石2Bには、32個の磁極対が設けられているため、回転角演算処理開始後において、入力軸51が回転を開始した直後のきわめて早い段階で、操舵角θmBを演算できるようになる。前記実施形態では、第1の磁石2Aには、図9に示されるように、8つの磁極対M1~M8が設けられているが、第1の磁石2Aに16、24または32個の磁極対M1~M8が設けられていてもよい。このようにすると、図9および図12に示される第1の磁石2Aの各領域I~VIII内には、それぞれ、2、4または8個の磁極対が含まれることになる。この場合には、第1~第3の磁気センサ21,22,23は、それらの間の電気角での角度間隔が、図9に示される第1~第3の磁気センサ21,22,23の間の電気角での角度間隔と等しくなるように配置される。また、この場合、第1の磁石2Aにおける同じ領域に含まれる複数の磁極対の磁力は同じ強さに設定される。そして、第1の磁石2Aの各領域I~VIII内の磁極対の強さは、図9に示される第1の磁石2Aにおいて対応する領域I~VIII内の磁極対M1~M8の磁力と同じに設定される。たとえば、第1の磁石2Aの領域I内に含まれる各磁極対の磁力の強さは、前述した第1の磁石2Aの磁極対M1の磁力の強さと同じとなる。このようにすると、第1の磁気センサ21が感知している領域I~VIII毎に、3つの出力信号V1,V2,V3の極大値の組合せが異なるので、3つの出力信号V1,V2,V3の極大値の組合せに基づいて、第1の磁気センサ21が感知している領域を特定することが可能となる。この発明は、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。"