"目標に対して送信電波を照射する送信機と、前記送信電波が前記目標で反射された反射電波を、互いに異なる位置に配置された複数の受信用アンテナを介して受信する複数の受信機と、前記複数の受信機で受信された前記受信電波に基づき、前記目標のレーダ動画像を再生するレーダ画像再生部と、前記レーダ画像再生部で連続的に再生された複数のレーダ動画像を用いて目標の位置及び自機の運動を推定する目標位置及び自機運動推定部と、推定した目標位置及び自機運動情報から自機の進行方向を決定する進行方向決定部を備えた誘導装置。目標位置及び自機運動推定部は、レーダ画像再生部において再生されたレーダ動画像の各フレームから、目標となる視線方向の位置とドップラー周波数および複素振幅の情報を抽出する反射点抽出部と、各フレームにおいて前記反射点抽出部で抽出された点をフレーム間で対応付けるフレーム間反射点対応部と、異なる受信機で受信された信号に基づく動画像で観測された対応する点同士の前記複素振幅の位相差を算出する位相差算出部と、視線方向の目標位置及びドップラー周波数、位相差を利用して目標の三次元の座標及び自機の三次元の速度及び加速度を推定するパラメータ推定部とを有することを特徴とする請求項1記載の誘導装置。レーダ画像再生部で連続的に再生された異なる受信機で受信された信号に基づき生成されたレーダ動画像間の画素ごとの相関を算出して相関動画像を得る相関処理部を設けると共に、目標位置及び自機運動推定部は、前記相関処理部で算出された相関動画像を用いて目標の位置及び自機の運動を推定することを特徴とする請求項1記載の誘導装置。目標位置及び自機運動推定部は、相関動画像の各フレームから、相関値の大きい点の視線方向の位置とドップラー周波数および複素振幅の情報を抽出する相関反射点抽出部と、各フレームにおいて前記相関反射点抽出部で抽出された点をフレーム間で対応付けるフレーム間反射点対応部と、前記相関反射点抽出部と前記フレーム間反射点対応部から出力される情報から目標位置及び自機運動を推定するパラメータ推定部とを備えたことを特徴とする請求項3記載の誘導装置。受信用アンテナは、送受信を兼ねる送受信用アンテナを1つ、受信用補助アンテナを2つ有し、前記送受信用アンテナと前記受信用補助アンテナのうちの一つをつなぐ2本の基線ベクトルが互いに直交するようにして、3つのアンテナが配置されていることを特徴とする請求項1から請求項4のうちのいずれか1項記載の誘導装置。目標位置及び自機運動推定部は、自機の運動に関する外部装置の計測値を使用して目標位置及び自機運動を推定することを特徴とする請求項1から請求項5のうちのいずれか1項記載の誘導装置。目標位置及び自機運動推定部は、外部装置の特性に準じた重み付けを行うことを特徴とする請求項6記載の誘導装置。目標位置及び自機運動推定部は、モノパルス測角処理により粗推定した目標位置の測位結果を利用して、目標位置及び自機運動を推定することを特徴とする請求項1から請求項7のうちのいずれか1項記載の誘導装置。目標位置及び自機運動推定部は、目標位置の測位結果の平均処理を行った結果を用いて目標位置及び自機運動を推定することを特徴とする請求項8記載の誘導装置。目標位置及び自機運動推定部は、自機の運動に関する外部装置の計測値を使用するか、モノパルス測角処理により粗推定した目標位置の測位結果を利用するかのいずれかを選択して目標位置及び自機運動を推定することを特徴とする請求項1から請求項5のうちのいずれか1項記載の誘導装置。目標位置及び自機運動推定部は、自機の運動に関する外部装置の計測値と、モノパルス測角処理により粗推定した目標位置の測位結果とを平均処理した結果を用いて目標位置及び自機運動を推定することを特徴とする請求項1から請求項9のうちのいずれか1項記載の誘導装置。しかしながら、一般的に小型のプラットフォームに搭載したレーダを用いたモノパルス測角処理においては、プラットフォームの大きさの制約からモノパルスアンテナ間の間隔を十分に確保することが出来ず、信号対雑音比SNR:SignaltoNoiseRatioや信号対クラッター比SCR:SignaltoClutterRatioが十分でない場合には、高精度な測角が出来ない問題があった。一般的に、低SNR環境下におけるモノパルス測角処理の精度向上では、複数回の測角結果の平均処理等により行われるが、高速で移動するプラットフォームに搭載したレーダによる観測の場合、複数回の観測で自機の位置が大きく変化するため、自機位置と目標位置の相対位置も大きく変化する。このため、複数回の観測結果の統合には、自機位置や自機速度といった情報が高精度に得られている必要があるが、自機の位置については、INS等による計測値を用いるため、計測誤差を含む。これは、各観測位置の関連性について見誤ることに他ならないので、これらの統合結果についても誤差が生じてしまい、正しい目標位置を推定することが困難になる問題があった。この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、プラットフォームを高精度に目標位置に誘導することのできる誘導装置を得ることを目的とする。この発明に係る誘導装置は、目標に対して送信電波を照射する送信機と、送信電波が目標で反射された反射電波を、互いに異なる位置に配置された複数の受信用アンテナを介して受信する複数の受信機と、複数の受信機で受信された受信電波に基づき、目標のレーダ動画像を再生するレーダ画像再生部と、レーダ画像再生部で連続的に再生された複数のレーダ動画像を用いて目標の位置及び自機の運動を推定する目標位置及び自機運動推定部と、推定した目標位置及び自機運動情報から自機の進行方向を決定する進行方向決定部を備えたものである。この発明の誘導装置は、レーダ画像再生部で連続的に再生された複数のレーダ動画像を用いて目標の位置及び自機の運動を推定するようにしたので、プラットフォームを高精度に目標位置に誘導することができる。実施の形態1.図1は、この発明の実施の形態1による誘導装置を示す構成図である。図2は、この発明の誘導装置における動作原理の説明図である。以下では、まず、図2を用いて、各実施の形態に係る誘導装置の動作原理を説明する。なお、各実施の形態においては、高分解能画像としてDBS画像を対象として記載するが、SARSyntheticApertureRadar方式やISARInverseSAR方式などの他の高分解能画像を用いたものについても、同様の原理が成立する。図2は観測のジオメトリを示している。まず、目標は1つ以上の複数の孤立反射点からなる静止目標であると考える。図2において、点50は観測シーンに存在する孤立反射点の1つPkk=1,2,3,...,Kである。なお、Kは観測シーンに存在する孤立反射点の数である。さらに、各時刻tにおけるプラットフォームの位置ベクトルは、となる。なお、t=0のときのプラットフォームの位置が原点となるように設定している。一般的に、レーダを搭載したプラットフォームが等加速度運動を続けることはないが、短い時間の間、近似的に等加速度運動をしているとみなすことは可能である。図2に示す通り、t=0のプラットフォーム位置を原点とする直交座標系x,y,z座標を定義する。x,y,z座標の軸の向きは任意であるが、例えばx,y平面が水平面を表し、zが鉛直方向上向きを表すと考えてもよい。図2において、点100,200,300は、それぞれ、送受信アンテナ1と受信用補助アンテナ2,3図1参照の位置を表している。また、送受信アンテナ1、受信用補助アンテナ2、受信用補助アンテナ3の位置ベクトルをそれぞれ、とする。さらに、送受信アンテナ1からそれぞれの受信用補助アンテナ2と3に向かうベクトルを基線ベクトルと呼び、次式34で定義する。観測において、送受信アンテナ1は、繰り返し周期PRI:PulseRepetitionIntervaltpriで広帯域パルスの送受信を繰り返す。また、送受信アンテナ1と同時に受信用補助アンテナ2と受信用補助アンテナ3においても信号を受信する。すると、各アンテナで受信された信号を用いて、それぞれDBS画像の動画像取得時刻の異なるDBS画像を再生することが出来る。図3は、各アンテナで受信された信号を用いて得られるDBS画像の概念図である。図3において、画像61,62,63は、送受信アンテナ1、受信用補助アンテナ2、受信用補助アンテナ3の受信信号を用いて、それぞれ再生されたDBS動画像である。DBS動画像の1枚目のフレームは、1パルス目からHパルス目のデータを用いて生成され、2フレーム目は1Jパルス目からHJパルス目のデータを用いて再生されるものとする。これは3枚フレーム目以降の再生においても同様であり、nフレーム目の画像は1n-1Jパルス目からHn-1Jパルス目のデータを用いて再生される。このとき、動画像のフレーム間の時間間隔tfrは次式8で表される。また、目標位置を推定するために用いる動画像のフレーム数をNとするならば、全体の観測に必要な送信パルス数はHN-1Jパルスであり、観測時間は{HN-1J}tpriとなる。以上に示した式9~式12の関係を用いることで、原理的には目標の位置及び自機の速度、加速度を推定することが可能である。以下では、図1を用いて、この発明の実施の形態1に係る誘導装置の機能構成及び動作について説明する。図1に示す誘導装置は、送受信アンテナ1、受信用補助アンテナ2,3、送信機4、送受切換器5、受信機6~8、レーダ画像再生部9、画像履歴蓄積部10、目標位置及び自機運動推定部11、進行方向決定部16及び表示部17を備えている。また、目標位置及び自機運動推定部11は、反射点抽出部12、フレーム間反射点対応部13、位相差算出部14、パラメータ推定部15を有し、目標位置及び自機運動推定部11で算出された結果は、進行方向決定部16において、目標位置及び自機運動推定部11で推定された目標位置から自機の進行方向を決定する。また、表示部17で自機位置と各目標との位置関係を表示する。送信機4は、周知の発振器および変調器などを含み、送受切換器5および受信機6~8と共に、送受信制御部図示せずの制御下で駆動される。送受信アンテナ1は、目標に向けて送信パルスを出射する送信用アンテナとしての機能を有すると共に、送信パルスが目標で反射されて戻ってくる反射電波を受信電波として受信する受信用アンテナとしての機能も有している。このとき、受信用補助アンテナ2,3も同時に目標からの反射電波を受信電波として受信する。受信機6~8は、それぞれ送受信アンテナ1および受信用補助アンテナ2,3で受信された電波を増幅、検波して得られた受信信号をレーダ画像再生部9に送る。そして、前述した通り、実施の形態1に係る画像レーダ装置においては、以上のようなパルスの送受信を繰り返し周期tpriで繰り返す。レーダ画像再生部9では、前述の通り、それぞれ送受信アンテナ1、受信用補助アンテナ2、受信用補助アンテナ3の受信信号を用いてISAR動画像61,62,63図3参照を再生する。ここで、ηフレーム目を再生するためには1n-1Jパルス目からHn-1Jパルス目のデータを用いる。画像履歴蓄積部10では、レーダ画像再生部9で再生された動画像61,62,63をメモリに蓄積する。目標位置及び自機運動推定部11では、画像履歴蓄積部10に一旦格納された動画像61,62,63の情報を利用して、目標位置と自機運動に関する情報を推定して、進行方向決定部16において、自機の進行方向を決定する。さらに、推定結果の形状を表示部17に出力する。以下では、目標位置及び自機運動推定部11の構成と動作を説明する。まず、反射点抽出部12では、動画像の各フレームにおいて、輝点輝度の強い点を検出し、その位置と複素振幅を計測する。輝点の検出には一般に良く知られたCFARConstantFalseAlarmRate処理などを用いればよい。以下では、反射点抽出部12において、動画像の各フレームにおいてK点ずつの点目標が検出されたと仮定して説明を進める。反射点抽出部12は、検出処理の結果として、K点の点目標について、レーダの視線方向の位置rktとドップラー周波数fdkt、および輝点のピーク複素振幅S0kt,S1kt,S2ktを出力するk=1,2,...、K。フレーム間反射点対応部13では、各フレームで検出された輝点同士を対応付ける。ここでは、レーダの目標追尾などに利用される追尾方式などを利用して対応付けを行う。反射点抽出部12の出力結果において、n1フレーム目におけるk番目の輝点の信号と、nフレーム目におけるk番目の輝点の信号が、同じ孤立反射点からの信号に対応しているとは限らない。フレーム間反射点対応部13における対応付け処理追尾処理によって、フレーム間での輝点の対応付けがなされ、その結果、同じ孤立反射点Pkの信号が全てのフレームにおいて、k番目の信号としてラベル付けされる。なお、反射点抽出部12において、全てのフレームにおいて点目標が必ずK点検出されるとは限らない。例えば、n番目のフレームにおいてK点検出されていて、n1番目のフレームにおいてK-1点しか検出されなければ、n番目で検出された輝点のうち一つは、n1番目のフレームで検出された輝点と対応付けられないことになる。このような場合は、フレーム間反射点対応部13において対応付けできない旨を判定して記録する。次いで、位相差算出部14では、送受信アンテナ1と、受信用補助アンテナ2,3で得られた信号の位相差を、各フレーム、各検出信号に対して次式1314によって算出する。すなわち、本発明において推定すべきパラメータを解くためには、3フレーム以上の観測が必要となる。最適解の探索については、最小二乗法などの一般的な非線形計画法で用いられる方式であれば、何を用いても構わず、特に限定されるものではない。以上の処理を各孤立反射点についてそれぞれ行うことで各孤立反射点の位置を推定することが可能である。目標位置及び自機運動推定部11において算出された各孤立反射点の位置に向かうように進行方向決定部16にて自機の舵を制御する。また、表示部17に推定結果を表示することで、目標位置及び自機位置や進行方向など目視にて認識することも可能である。このように、実施の形態1では、送受信アンテナ1に加えて、受信用補助アンテナ2、3を有し、各アンテナに接続された受信機で受信した信号を用いて、それぞれDBS動画像を生成することにより、これらのDBS動画像から観測された視線方向の距離及びドップラー周波数に加えて、観測信号の位相差情報を利用できるように構成したので、レーダの観測信号を用いることで、自機と目標の位置と自機の速度及び加速度といった運動に関する情報を同時に推定することが可能となり、プラットフォームを目標に制度よく誘導することが可能となる効果を有する。以上説明したように、実施の形態1の誘導装置によれば、目標に対して送信電波を照射する送信機と、送信電波が前記目標で反射された反射電波を、互いに異なる位置に配置された複数の受信用アンテナを介して受信する複数の受信機と、複数の受信機で受信された受信電波に基づき、目標のレーダ動画像を再生するレーダ画像再生部と、レーダ画像再生部で連続的に再生された複数のレーダ動画像を用いて目標の位置及び自機の運動を推定する目標位置及び自機運動推定部と、推定した目標位置及び自機運動情報から自機の進行方向を決定する進行方向決定部を備えたので、プラットフォームを高精度に目標位置に誘導することができる。また、実施の形態1の誘導装置によれば、目標位置及び自機運動推定部は、レーダ画像再生部において再生されたレーダ動画像の各フレームから、目標となる視線方向の位置とドップラー周波数および複素振幅の情報を抽出する反射点抽出部と、各フレームにおいて反射点抽出部で抽出された点をフレーム間で対応付けるフレーム間反射点対応部と、異なる受信機で受信された信号に基づく動画像で観測された対応する点同士の複素振幅の位相差を算出する位相差算出部と、視線方向の目標位置及びドップラー周波数、位相差を利用して目標の三次元の座標及び自機の三次元の速度及び加速度を推定するパラメータ推定部とを有するようにしたので、自機と目標の位置と自機の速度及び加速度といった運動に関する情報を同時に推定することが可能となる。また、実施の形態1の誘導装置によれば、受信用アンテナは、送受信を兼ねる送受信用アンテナを1つ、受信用補助アンテナを2つ有し、送受信用アンテナと受信用補助アンテナのうちの一つをつなぐ2本の基線ベクトルが互いに直交するようにして、3つのアンテナが配置されているようにしたので、効率よく目標位置と自機運動の推定を行うことができる。実施の形態2.図4は、本発明の実施の形態2に係る誘導装置を示す機能ブロック図である。実施の形態2の誘導装置は、送受信アンテナ1、受信用補助アンテナ2,3、送信機4、送受切換器5、受信機6~8、レーダ画像再生部9、相関動画像利用目標位置及び自機運動推定部11a、進行方向決定部16、表示部17、相関処理部18、相関画像履歴蓄積部19からなる。また、相関動画像利用目標位置及び自機運動推定部11aは、相関反射点抽出部20、フレーム間反射点対応部13、パラメータ推定部15aで構成されている。相関処理部18は、レーダ画像再生部9で連続的に再生された異なる受信機で受信された信号に基づき生成されたレーダ動画像間の画素ごとの相関を算出して相関動画像を得る処理部であり、相関画像履歴蓄積部19は、相関処理部18で生成された相関動画像を蓄積する記憶部である。相関動画像利用目標位置及び自機運動推定部11aは、相関画像履歴蓄積部19に蓄積された相関動画像を用いて目標の位置及び自機の運動を推定する目標位置及び自機運動推定部である。相関動画像利用目標位置及び自機運動推定部11aにおける相関反射点抽出部20は、相関動画像の中から、振幅あるいは電力値の大きい輝点を検出し、K点の点目標について、レーダの視線方向の位置rkt、とドップラー周波数fdkt、および輝点のピーク位置における位相差φ1kt,φ2ktを出力するk=1,2,...,K処理部である。また、フレーム間反射点対応部13は、各フレームにおいて相関反射点抽出部20で抽出された点をフレーム間で対応付ける機能を有し、パラメータ推定部15aは、相関反射点抽出部20の出力結果とフレーム間反射点対応部13の出力結果に基づいて目標の位置と自機の運動に関する情報を推定するよう構成されている。その他の構成については、実施の形態1と同様であるため、対応する部分に同一符号を付してその説明を省略する。次に、実施の形態2の誘導装置の動作について説明する。図3に示すDBS動画像61,62,63の各フレームの画素数をレンジ方向にI画素、ドップラー周波数方向にJ個とする。DBS動画像61,62,63のi,jにおける画素の観測値をそれぞれ、S0kti,j,S1kti,j,S2kti,jとすると、相関処理部18では、動画像61と動画像62、動画像61と動画像63の相関を次式1819により算出する。ここで、算出されたc10kti,jとc20kti,jを、以下では相関動画像と呼ぶ。式1819では、簡略化のため、画素単位で複素共役を掛け合わせる処理のみを記してあるが、相関処理部18では、相関を計算する画像のうち一方をサブピクセル単位でずらしながら、画素毎の相関値の二乗和が最大となるような計算をして、2つの画像の位置合わせを実施するように構成しても良い。このようにすることによって、送受信アンテナ1および受信用補助アンテナ2,3で観測された動画像61,62,63の位置合わせを実施することが出来る。相関処理部18によって算出されたこれらの相関動画像は、相関画像履歴蓄積部19に送られてメモリに一旦格納される。相関反射点抽出部20は、相関動画像の中から、振幅あるいは電力値の大きい輝点を検出する。ここでの処理は、反射点抽出部12と同様にCFAR処理などによって実現できる。相関反射点抽出部20は検出処理の結果として、K点の点目標について、レーダの視線方向の位置rkt、とドップラー周波数fdktおよび輝点のピーク位置における位相差φ1kt,φ2ktを出力するk=1,2,...,K。以降の基本的な動作は実施の形態1と同様であるが、相関反射点抽出部20において既に位相差が算出されているので、実施の形態1で必要であった位相差算出部14は不要となる。このように、実施の形態2では、送受信アンテナ1と受信用補助アンテナ2,3に接続された受信機で受信した信号を用いてそれぞれISAR動画像を生成し、最初にこれらのISAR動画像のフレーム毎に相関動画像を算出する際にサブピクセル単位で画像間の位置合わせを実施するため、位相差の推定精度が向上し、ひいては目標位置や自機運動に関する情報の推定精度を向上できる効果がある。以上説明したように、実施の形態2の誘導装置によれば、レーダ画像再生部で連続的に再生された異なる受信機で受信された信号に基づき生成されたレーダ動画像間の画素ごとの相関を算出して相関動画像を得る相関処理部を設けると共に、目標位置及び自機運動推定部は、相関処理部で算出された相関動画像を用いて目標の位置及び自機の運動を推定するようにしたので、プラットフォームを高精度に目標位置に誘導することができる。また、実施の形態2の誘導装置によれば、目標位置及び自機運動推定部は、相関動画像の各フレームから、相関値の大きい点の視線方向の位置とドップラー周波数および複素振幅の情報を抽出する相関反射点抽出部と、各フレームにおいて相関反射点抽出部で抽出された点をフレーム間で対応付けるフレーム間反射点対応部と、相関反射点抽出部とフレーム間反射点対応部から出力される情報から目標位置及び自機運動を推定するパラメータ推定部とを備えたので、目標位置や自機運動に関する情報の推定精度を向上させることができる。実施の形態3.図5は、実施の形態3に係る誘導装置を示す機能ブロック図である。実施の形態3の誘導装置が実施の形態1の誘導装置と異なる点は、目標位置及び自機運動推定部として外部装置利用目標位置及び自機運動推定部11bを備えていることである。外部装置利用目標位置及び自機運動推定部11bは、自機の運動に関する外部装置の計測値を使用して目標位置及び自機運動を推定するよう構成され、反射点抽出部12、フレーム間反射点対応部13、位相差算出部14、パラメータ推定部15b、自機運動観測値格納部21、探索範囲決定部22を備えている。自機運動観測値格納部21は、INSInertialNavigationSystemやGPSGlobalPositioningSystemなどといった外部装置の計測値の格納部であり、探索範囲決定部22は、自機運動観測値格納部21の計測値に基づいて、パラメータ推定部15bにおける最適解探索における範囲を限定するための条件を決定する処理部である。また、パラメータ推定部15bは、探索範囲決定部22から与えられた最適解探索の範囲で、目標位置及び自機速度、加速度の推定を行うよう構成されている。その他の構成については、実施の形態1と同様であるため、対応する部分に同一符号を付してその説明を省略する。次に、実施の形態3の誘導装置の動作について説明する。実施の形態1及び実施の形態2で説明したように、本発明は、式17に示した最適化問題を解くことで、目標位置及び自機速度、加速度を推定するが、最適解を探索するためには推定すべき9つのパラメータを全ての実数で入力する必要があり、最適解の探索に時間を要する可能性がある。本発明の実施の形態3では、推定処理の高速化のために、予め最適解探索における範囲を限定することで、推定処理の高速化を図る。パラメータ推定部15bでは、決定された探索範囲で、目標位置や自機運度に関する情報の推定を行う。なお、上記の式20~22においては、想定される計測誤差の範囲を一様に探索範囲として設定したが、INS誤差の傾向を事前に把握している場合には、その特性に準じた重み付けすることも可能である。このように、実施の形態3では、目標位置や自機運度に関する情報を推定する際の最適解探索処理において、プラットフォームに搭載したINSやGPS等の計測値を用いた探索範囲の設定を行うように構成したので、目標位置や自機運度に関する情報の推定に要する時間を短縮することが可能となる。以上説明したように、実施の形態3の誘導装置によれば、目標位置及び自機運動推定部は、自機の運動に関する外部装置の計測値を使用して目標位置及び自機運動を推定するようにしたので、プラットフォームを高精度に目標位置に誘導することができると共に、目標位置や自機運度に関する情報の推定に要する時間を短縮することができる。また、実施の形態3の誘導装置によれば、目標位置及び自機運動推定部は、外部装置の特性に準じた重み付けを行うようにしたので、目標位置や自機運度に関する情報の推定に要する時間をさらに短縮することができる。実施の形態4.図6は、実施の形態4に係る誘導装置を示す機能ブロック図である。実施の形態4の誘導装置が実施の形態1の誘導装置と異なる点は、目標位置及び自機運動推定部として粗推定結果利用目標位置及び自機運動推定部11cを備えていることである。粗推定結果利用目標位置及び自機運動推定部11cは、モノパルス測角処理により粗推定した目標位置の測位結果を利用して、目標位置及び自機運動を推定するよう構成され、反射点抽出部12、フレーム間反射点対応部13、位相差算出部14、パラメータ推定部15c、目標位置粗推定処理部23、粗推定結果平均処理部24を備えている。目標位置粗推定処理部23は、位相差モノパルス測角処理等により、目標位置の測位を行う処理部である。粗推定結果平均処理部24は、目標位置粗推定処理部23で粗推定した目標位置を平均処理するよう構成され、パラメータ推定部15cは、粗推定結果平均処理部24で平均処理された目標位置に基づいて、目標位置や自機運度に関する情報を推定するよう構成されている。その他の構成については、実施の形態1と同様であるため、対応する部分に同一符号を付してその説明を省略する。次に、実施の形態4の動作について説明する。この推定値を最適解の探索に際して、初期値として割り当てることで、推定の高速化を図る。目標位置粗推定処理部23では、位相差算出部14にて算出した孤立輝点に関する送受信アンテナ1に対する受信用補助アンテナ2及び受信用補助アンテナ3での観測値の位相差φ1ktとφ2ktを用いて、目標位置の測位を行う。目標位置の測位は、例えば、非特許文献2に記載されているような位相差モノパルス測角処理を観測値の位相差φ1ktとφ2ktについてそれぞれ実施し、推定された目標の2つの測角値から、目標位置を推定する。なお、位相差モノパルス測角処理については公知の処理であるため、その説明を割愛する。ただし、本処理による推定結果は、SNRもしくはSCRが十分でない場合には測位誤差を有するため、これらの影響を排除するために、各DBS動画像を用いて粗推定した目標位置を、粗推定結果平均処理部24にて平均処理し、ランダム性の測位誤差を排除する。平均処理は、次式23により行う。なお、Nは取得したDBS動画像のフレーム数、tnはDBS動画像の各取得時刻である。パラメータ推定部15cの処理については、粗推定結果平均処理部24の結果を用いて行う点以外は実施の形態1のパラメータ推定部15の処理と同様である。このように、実施の形態4では、最適解の探索を行う前に、目標位置に関する情報を、予め測位した値を用いることで、最適解の探索時における探索範囲を削減することが可能となり、目標位置や自機の運動に関する情報を推定に要する時間を短縮することが可能となる。以上説明したように、実施の形態4の誘導装置によれば、目標位置及び自機運動推定部は、モノパルス測角処理により粗推定した目標位置の測位結果を利用して、目標位置及び自機運動を推定するようにしたので、プラットフォームを高精度に目標位置に誘導することができると共に、目標位置や自機運度に関する情報の推定に要する時間を短縮することができる。また、実施の形態4の誘導装置によれば、目標位置及び自機運動推定部は、目標位置の測位結果の平均処理を行った結果を用いて目標位置及び自機運動を推定するようにしたので、さらに目標位置や自機運度に関する情報の推定に要する時間を短縮することができる。また、実施の形態4の誘導装置によれば、目標位置及び自機運動推定部は、自機の運動に関する外部装置の計測値を使用するか、モノパルス測角処理により粗推定した目標位置の測位結果を利用するかのいずれかを選択して目標位置及び自機運動を推定するようにしたので、観測環境に合わせて目標位置や自機運度に関する情報の推定を高精度に行うことができる。また、実施の形態4の誘導装置によれば、目標位置及び自機運動推定部は、自機の運動に関する外部装置の計測値と、モノパルス測角処理により粗推定した目標位置の測位結果とを平均処理した結果を用いて目標位置及び自機運動を推定するようにしたので、より高精度に目標位置や自機運度に関する情報の推定を行うことができる。なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。"