"関数atを設定するステップと、前記関数atをラプラス変換して関数Asを求めるステップと、極を定める減衰係数がそれぞれ0、かつ極を定める固有角周波数が、それぞれ前記関数atに含まれるパワーが0の異なる周波数ωsであり、零点が、それぞれ複数の振動成分をもつシステムの各振動極であり、定常ゲインがそれぞれ1となる複数の2次の伝達関数G1s~Gnsnは自然数を設定するステップと、前記関数Asと前記伝達関数G1s~Gnsとを乗じて関数Fbsを求めるステップと、前記関数Fbsを逆ラプラス変換して関数fbtを求めるステップとを含む指令発生装置の設計方法。関数atを設定するステップと、前記関数atをラプラス変換して関数Asを求めるステップと、極を定める減衰係数が0、かつ極を定める固有角周波数が、前記関数atに含まれるパワーが0の周波数ωsであり、零点がシステムの振動極であり、定常ゲインが1となる2次の伝達関数Gsを設定するステップと、前記関数Asと前記伝達関数Gsを乗じて関数Fasを求めるステップと、前記関数Fasを逆ラプラス変換して関数fatを求めるステップとを含む指令発生装置の設計方法。請求項2記載の指令発生装置の設計方法において、前記周波数ωsは、前記関数atのパワーが0となる複数の周波数のうち、最も低い周波数である指令発生装置の設計方法。請求項2記載の指令発生装置の設計方法において、前記周波数ωsは、前記関数atのパワーが0となる複数の周波数のうち、前記システムの抑制したい振動周波数に最も近い周波数である指令発生装置の設計方法。関数atを設定するステップと、前記関数atをラプラス変換して関数Asを求めるステップと、極を定める減衰係数がそれぞれ0、かつ極を定める固有角周波数が、それぞれ前記関数atに含まれるパワーが0の異なる周波数ωsであり、零点が、それぞれ複数の振動成分をもつシステムの各振動極であり、定常ゲインがそれぞれ1となる複数の2次の伝達関数G1s~Gnsnは自然数を設定するステップと、前記関数Asと前記伝達関数G1s~Gnsとを乗じて関数Fbsを求めるステップと、前記関数Fbsを逆ラプラス変換して関数fbtを求めるステップと、前記関数fbt又は該関数fbtを時間積分した関数を含む関数を指令生成関数ftとして記憶部に記憶させるステップとを含む指令発生装置の製造方法。関数atを設定するステップと、前記関数atをラプラス変換して関数Asを求めるステップと、極を定める減衰係数が0、かつ極を定める固有角周波数が、前記関数atに含まれるパワーが0の周波数ωsであり、零点がシステムの振動極であり、定常ゲインが1となる2次の伝達関数Gsを設定するステップと、前記関数Asと前記伝達関数Gsを乗じて関数Fasを求めるステップと、前記関数Fasを逆ラプラス変換して関数fatを求めるステップと、前記関数fat又は該関数fatを時間積分した関数を含む関数を指令生成関数ftとして記憶部に記憶させるステップとを含む指令発生装置の製造方法。関数atを設定するステップと、前記関数atをラプラス変換して関数Asを求めるステップと、極を定める減衰係数がそれぞれ0、かつ極を定める固有角周波数が、それぞれ前記関数atに含まれるパワーが0の異なる周波数ωsであり、零点が、それぞれ複数の振動成分をもつシステムの各振動極であり、定常ゲインがそれぞれ1となる複数の2次の伝達関数G1s~Gnsnは自然数を設定するステップと、前記関数Asと前記伝達関数G1s~Gnsとを乗じて関数Fbsを求めるステップと、前記関数Fbsを逆ラプラス変換して関数fbtを求めるステップと、前記関数fbt又は該関数fbtを時間積分した関数を含む関数にサンプリング周期毎の時刻を入力し、制振指令を出力するステップとを含む指令発生方法。関数atを設定するステップと、前記関数atをラプラス変換して関数Asを求めるステップと、極を定める減衰係数が0、かつ極を定める固有角周波数が、前記関数atに含まれるパワーが0の周波数ωsであり、零点がシステムの振動極であり、定常ゲインが1となる2次の伝達関数Gsを設定するステップと、前記関数Asと前記伝達関数Gsを乗じて関数Fasを求めるステップと、前記関数Fasを逆ラプラス変換して関数fatを求めるステップと、前記関数fat又は該関数fatを時間積分した関数を含む関数にサンプリング周期毎の時刻を入力し、制振指令を出力するステップとを含む指令発生方法。記憶部を備え、前記記憶部に請求項1記載の指令発生装置の設計方法によって求められた前記関数fbt又は該関数fbtを時間積分した関数を含む関数が、指令生成関数ftとして記憶された指令発生装置。記憶部を備え、前記記憶部に請求項2記載の指令発生装置の設計方法によって求められた前記関数fat又は該関数fatを時間積分した関数を含む関数が、指令生成関数ftとして記憶された指令発生装置。関数atを設定するステップと、前記関数atをラプラス変換して関数Asを求めるステップと、極を定める減衰係数がそれぞれ0、かつ極を定める固有角周波数が、それぞれ前記関数atに含まれるパワーが0の異なる周波数ωsであり、零点が、それぞれ複数の振動成分をもつシステムの各振動極であり、定常ゲインがそれぞれ1となる複数の2次の伝達関数G1s~Gnsnは自然数を設定するステップと、前記関数Asと前記伝達関数G1s~Gnsとを乗じて関数Fbsを求めるステップと、前記関数Fbsを逆ラプラス変換して関数fbtを求めるステップと、前記関数fbt又は該関数fbtを時間積分した関数を含む関数を指令生成関数ftとして記憶部に記憶させるステップとを含むモータ制御装置の製造方法。関数atを設定するステップと、前記関数atをラプラス変換して関数Asを求めるステップと、極を定める減衰係数が0、かつ極を定める固有角周波数が、前記関数atに含まれるパワーが0の周波数ωsであり、零点がシステムの振動極であり、定常ゲインが1となる2次の伝達関数Gsを設定するステップと、前記関数Asと前記伝達関数Gsを乗じて関数Fasを求めるステップと、前記関数Fasを逆ラプラス変換して関数fatを求めるステップと、前記関数fat又は該関数fatを時間積分した関数を含む関数を指令生成関数ftとして記憶部に記憶させるステップとを含むモータ制御装置の製造方法。記憶部を備え、前記記憶部に請求項1記載の指令発生装置の設計方法によって求められた前記関数fbt又は該関数fbtを時間積分した関数を含む関数が、指令生成関数ftとして記憶されたモータ制御装置。記憶部を備え、前記記憶部に請求項2記載の指令発生装置の設計方法によって求められた前記関数fat又は該関数fatを時間積分した関数を含む関数が、指令生成関数ftとして記憶されたモータ制御装置。特許文献1に記載の振動抑制指令生成装置は、台形指令生成処理と、安定型2次フィルタの処理と、指令定着部の処理と、CICフィルタの処理とを、サンプリング周期毎に演算する必要がある。従って、処理が複雑であり、演算量が膨大になる。本発明は、少ない演算量で機械の振動を抑制することが可能な指令発生装置の設計方法、指令発生装置の製造方法、指令発生方法、指令発生装置、モータ制御装置の製造方法、及びモータ制御装置を提供することを目的とする。前記目的に沿う第1の発明に係る指令発生装置の設計方法は、関数atを設定するステップと、前記関数atをラプラス変換して関数Asを求めるステップと、極を定める減衰係数がそれぞれ0、かつ極を定める固有角周波数が、それぞれ前記関数atに含まれるパワーが0の異なる周波数ωsであり、零点が、それぞれ複数の振動成分をもつシステムの各振動極であり、定常ゲインがそれぞれ1となる複数の2次の伝達関数G1s~Gnsnは自然数を設定するステップと、前記関数Asと前記伝達関数G1s~Gnsとを乗じて関数Fbsを求めるステップと、前記関数Fbsを逆ラプラス変換して関数fbtを求めるステップとを含む。前記目的に沿う第2の発明に係る指令発生装置の設計方法は、関数atを設定するステップと、前記関数atをラプラス変換して関数Asを求めるステップと、極を定める減衰係数が0、かつ極を定める固有角周波数が、前記関数atに含まれるパワーが0の周波数ωsであり、零点がシステムの振動極であり、定常ゲインが1となる2次の伝達関数Gsを設定するステップと、前記関数Asと前記伝達関数Gsを乗じて関数Fasを求めるステップと、前記関数Fasを逆ラプラス変換して関数fatを求めるステップとを含む。第2の発明に係る指令発生装置の設計方法において、前記周波数ωsは、前記関数atのパワーが0となる複数の周波数のうち、最も低い周波数であることが好ましい。第2の発明に係る指令発生装置の設計方法において、前記周波数ωsは、前記関数atのパワーが0となる複数の周波数のうち、前記システムの抑制したい振動周波数に最も近い周波数であることが好ましい。前記目的に沿う第3の発明に係る指令発生装置の製造方法は、関数atを設定するステップと、前記関数atをラプラス変換して関数Asを求めるステップと、極を定める減衰係数がそれぞれ0、かつ極を定める固有角周波数が、それぞれ前記関数atに含まれるパワーが0の異なる周波数ωsであり、零点が、それぞれ複数の振動成分をもつシステムの各振動極であり、定常ゲインがそれぞれ1となる複数の2次の伝達関数G1s~Gnsnは自然数を設定するステップと、前記関数Asと前記伝達関数G1s~Gnsとを乗じて関数Fbsを求めるステップと、前記関数Fbsを逆ラプラス変換して関数fbtを求めるステップと、前記関数fbt又は該関数fbtを時間積分した関数を含む関数を指令生成関数ftとして記憶部に記憶させるステップとを含む。前記目的に沿う第4の発明に係る指令発生装置の製造方法は、関数atを設定するステップと、前記関数atをラプラス変換して関数Asを求めるステップと、極を定める減衰係数が0、かつ極を定める固有角周波数が、前記関数atに含まれるパワーが0の周波数ωsであり、零点がシステムの振動極であり、定常ゲインが1となる2次の伝達関数Gsを設定するステップと、前記関数Asと前記伝達関数Gsを乗じて関数Fasを求めるステップと、前記関数Fasを逆ラプラス変換して関数fatを求めるステップと、前記関数fat又は該関数fatを時間積分した関数を含む関数を指令生成関数ftとして記憶部に記憶させるステップとを含む。前記目的に沿う第5の発明に係る指令発生方法は、関数atを設定するステップと、前記関数atをラプラス変換して関数Asを求めるステップと、極を定める減衰係数がそれぞれ0、かつ極を定める固有角周波数が、それぞれ前記関数atに含まれるパワーが0の異なる周波数ωsであり、零点が、それぞれ複数の振動成分をもつシステムの各振動極であり、定常ゲインがそれぞれ1となる複数の2次の伝達関数G1s~Gnsnは自然数を設定するステップと、前記関数Asと前記伝達関数G1s~Gnsとを乗じて関数Fbsを求めるステップと、前記関数Fbsを逆ラプラス変換して関数fbtを求めるステップと、前記関数fbt又は該関数fbtを時間積分した関数を含む関数にサンプリング周期毎の時刻を入力し、制振指令を出力するステップとを含む。前記目的に沿う第6の発明に係る指令発生方法は、関数atを設定するステップと、前記関数atをラプラス変換して関数Asを求めるステップと、極を定める減衰係数が0、かつ極を定める固有角周波数が、前記関数atに含まれるパワーが0の周波数ωsであり、零点がシステムの振動極であり、定常ゲインが1となる2次の伝達関数Gsを設定するステップと、前記関数Asと前記伝達関数Gsを乗じて関数Fasを求めるステップと、前記関数Fasを逆ラプラス変換して関数fatを求めるステップと、前記関数fat又は該関数fatを時間積分した関数を含む関数にサンプリング周期毎の時刻を入力し、制振指令を出力するステップとを含む。前記目的に沿う第7の発明に係る指令発生装置は、記憶部を備え、前記記憶部に第1の発明に係る指令発生装置の設計方法によって求められた前記関数fbt又は該関数fbtを時間積分した関数を含む関数が、指令生成関数ftとして記憶される。前記目的に沿う第8の発明に係る指令発生装置は、記憶部を備え、前記記憶部に第2の発明に係る指令発生装置の設計方法によって求められた前記関数fat又は該関数fatを時間積分した関数を含む関数が、指令生成関数ftとして記憶される。前記目的に沿う第9の発明に係るモータ制御装置の製造方法は、関数atを設定するステップと、前記関数atをラプラス変換して関数Asを求めるステップと、極を定める減衰係数がそれぞれ0、かつ極を定める固有角周波数が、それぞれ前記関数atに含まれるパワーが0の異なる周波数ωsであり、零点が、それぞれ複数の振動成分をもつシステムの各振動極であり、定常ゲインがそれぞれ1となる複数の2次の伝達関数G1s~Gnsnは自然数を設定するステップと、前記関数Asと前記伝達関数G1s~Gnsとを乗じて関数Fbsを求めるステップと、前記関数Fbsを逆ラプラス変換して関数fbtを求めるステップと、前記関数fbt又は該関数fbtを時間積分した関数を含む関数を指令生成関数ftとして記憶部に記憶させるステップとを含む。前記目的に沿う第10の発明に係るモータ制御装置の製造方法は、関数atを設定するステップと、前記関数atをラプラス変換して関数Asを求めるステップと、極を定める減衰係数が0、かつ極を定める固有角周波数が、前記関数atに含まれるパワーが0の周波数ωsであり、零点がシステムの振動極であり、定常ゲインが1となる2次の伝達関数Gsを設定するステップと、前記関数Asと前記伝達関数Gsを乗じて関数Fasを求めるステップと、前記関数Fasを逆ラプラス変換して関数fatを求めるステップと、前記関数fat又は該関数fatを時間積分した関数を含む関数を指令生成関数ftとして記憶部に記憶させるステップとを含む。前記目的に沿う第11の発明に係るモータ制御装置は、記憶部を備え、前記記憶部に請求項1記載の指令発生装置の設計方法によって求められた前記関数fbt又は該関数fbtを時間積分した関数を含む関数が、指令生成関数ftとして記憶される。前記目的に沿う第12の発明に係るモータ制御装置は、記憶部を備え、前記記憶部に請求項2記載の指令発生装置の設計方法によって求められた前記関数fat又は該関数fatを時間積分した関数を含む関数が、指令生成関数ftとして記憶される。本発明に係る指令発生装置の設計方法、指令発生装置の製造方法、指令発生方法、指令発生装置、モータ制御装置の製造方法、及びモータ制御装置によれば、少ない演算量で機械の振動を抑制することが可能である。続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。第1の実施の形態まず、本発明の第1の実施の形態に係る指令発生装置20を有するサーボ制御システム10について説明する。図1に示すように、サーボ制御システム10は、指令発生装置20と、制御装置30と、を備え、制御対象40を制御することができる。この制御対象40は、例えば2慣性系や機台振動系で模擬できるような、加減速時や停止時に振動が発生する機械とそれを駆動するモータである。指令発生装置20は、制振指令をサンプリング周期Ts毎に演算して生成することができる。生成される制振指令は、例えば位置指令Xrefである。制振指令の他の例として、サンプリング周期Ts毎の位置の増分値、速度指令、加速度指令等が挙げられる。以下、制振指令は位置指令Xrefであるとして説明する。指令発生装置20は、例えば、モーションコントローラである。指令発生装置20は、内部に記憶部21を有している。記憶部21には、指令生成関数時間の関数ftが記憶されている。指令発生装置20は、指令に要求される条件を定義するための入力パラメータと指令生成関数ftとに基づいて、制振指令を出力することができる。ここで、生成される制振指令は位置指令Xrefであるため、入力パラメータの第1の例として、例えば以下の項目が設定される図3参照。1目標位置dist2移動時間tb3抑制したい振動の周波数ωc4抑制したい振動の減衰係数ζcまた、入力パラメータの第2の例として、例えば以下の項目が設定される場合もある図4参照。1目標位置dist2一定速度V3加速時間tb4減速時間tb5抑制したい振動の周波数ωc6抑制したい振動の減衰係数ζcなお、加速時間及び減速時間は、それぞれ異なるように設定することも可能である。制御装置30は、PID制御に代表されるような制御則により、位置指令Xrefと制御対象40の検出位置Xmが一致するように制御演算を行い、制御対象40が有するモータ不図示に対して駆動電力を出力することができる。制御装置30は、例えば、サーボアンプモータ制御装置である。次に、指令発生装置20の設計方法について、図2に示すステップ毎に説明する。以下、指令発生装置20には、前述の第1の例として示した入力パラメータが設定されているものとして、説明する。制御対象40を含むシステム全体の抑制したい振動は、周波数ωc、減衰係数ζcの振動である。ステップSa1制振指令を作りだすための基となる関数atを設定する。以下、この関数を基本関数と呼ぶ。基本関数atは、任意の時間関数でよい。ただし、基本関数は、位置指令Xrefに要求される条件、即ち、入力パラメータの設定方法指令に要求される条件によって、例えば速度の関数として使用されたり、加速度の関数として使用されたり、加加速度躍度の関数として使用されたりする。具体的には、前述の第1の例として示した入力パラメータが設定されるので、基本関数atは、速度の関数として使用される図3参照。付言すると、前述の第2の例として示した入力パラメータが設定される場合には、基本関数atは、加速度の関数として使用される図4参照。なお、図3及び図4において、後述する伝達関数Gsの定常ゲインが1なので、基本関数atを時刻t=0~tbまで時間積分した値と、後述する関数fat又は関数fbtを時刻t=0~tbまで時間積分した値とは同じになる。従って、本ステップにおいては、fat又はfbtをatに置き換えて図3及び図4を参照することができる。本ステップにおいては、一例として、図5に示すような波形で表される基本関数atを設定する。この波形は、正弦波の半周期分の波形であり、時刻t=0秒から始まり、時刻t=tb秒で終了する。この場合、正弦波の周期ωはπ/tbである。なお、本実施の形態においては、tb=0.25である。基本関数atとして、図5に示すような正弦波の半周期分の波形で表される関数を選んだ理由は、台形指令などよりも、波形が滑らかで、高周波数成分をあまり含まずに、高い周波数の機械共振などを励起しにくいからである。この基本関数atは次式で表される。at=rsinωt...式1ここで、rは基本関数atを時刻t=0から時刻t=tbまで積分した値が所望の値になるように設定される。この所望の値は、前述の第1の例として示した入力パラメータが設定されているので、基本関数at速度の関数として使用されるの面積が表す目標位置distである図3参照。付言すると、この所望の値は、前述の第2の例として示した入力パラメータが設定される場合には、基本関数at加速度の関数として使用されるの面積が表す一定速度Vである図4参照。即ち、基本関数atが速度として使用される場合は、基本関数atの積分は位置の目標値となる。基本関数atが加速度として使用される場合は、基本関数atの積分は速度の目標値となる。基本関数atが加加速度躍度として使用される場合は基本関数atの積分は加速度の目標値となる。rは、これらの関係に基づいて設定される。なお、図5に示した基本関数の波形の縦軸は、rを1として表している。ここで、第1の例として示した入力パラメータが設定される場合のrを求めると、以下の通りである。式1にて表される基本関数atを時刻t=0から時刻t=tbまで積分すると、2r/ωとなる。これが目標位置distと等しいので、r=distω/2として設定される図3参照。付言すると、第2の例として示した入力パラメータが設定される場合のrについては、以下の通りである。式1にて表される基本関数atを時刻t=0から時刻t=tbまで積分すると、2r/ωとなる。これが一定速度Vと等しいので、r=Vω/2として設定される図4参照。なお、同図4に示した時間tcは、速度波形の総面積が目標位置distになるように、加速時間tb、減速時間tb、及び一定速度Vから逆算して求める。ステップSa2基本関数atをラプラス変換し、次式で表される関数Asを求める。As=rω/s2ω2...式2ステップSa3極を定める減衰係数が0、かつ極を定める固有角周波数が、基本関数に含まれるパワーが0の周波数ωsとなるように設定され極は減衰係数及び固有角周波数によって定まる、零点が抑制したいシステムの振動極に設定された、定常ゲインが1となる2次の伝達関数Gsを求める。なお、システムの振動極とは、減衰係数が1未満のシステムの極のことである。本実施の形態においては、Gsは次式で表される。Gs=1/ωc2s22ζc/wcs1/1/ωs2s21...式3ここで、周波数ωsは、基本関数のFFTFastFourierTransformの結果に基づいて設定することができる。図6から明らかなように、基本関数atには、パワーが0となっている周波数ωo1,ωo2,ωo3,ωo4,が存在する。周波数ωsは、これらのどの周波数に設定しても良い。ただし、周波数ωsは、最も低い周波数ωo1に設定することが好ましい。なお、周波数ωsは、基本関数に含まれるパワーが0となっている周波数の中で、抑制したい振動の周波数ωcに最も近い周波数に設定してもよい。この周波数ωsの設定により、生成される制振指令の波形が変わるので、その波形を確認しながら決定しても良い。ステップSa4GsとAsとを乗じ、次式で表される関数Fasを求める。Fas=GsAs...式4ステップSa5Fasを逆ラプラス変換し、式5から式8で表される関数fatを求める。fat=r{P0sinωtP1sinωstQ0cosωt-cosωst}...式5ただし、P0=ωs2ωc2-ω2/ωc2ωs2-ω2...式6P1=ωωsωs2-ωc2/ωc2ωs2-ω2...式7Q0=2ζcωωs2/ωcωs2-ω2...式8このように、ステップSa1~Sa5を実行し、関数fatを求めることで、指令発生装置20を設計することが可能である。次に、指令発生方法について説明する。本実施の形態においては、基本関数atを速度として使用しており、関数fatも速度の関数であるので、関数fatを時刻t=0からt=tbまで時間積分したものが位置指令時間関数Xrefとなる図3参照。付言すると、基本関数atを加速度として使用した場合は、fatも加速度の関数であるので、関数fatを時刻t=0から時刻t=tbまで時間積分したものが速度指令の時間関数となり、2階時間積分したものが位置の時間関数位置指令Xrefとなる図4参照。従って、関数fatは、入力パラメータの設定方法指令に要求される条件に応じて、例えば1階又は2階時間積分された上で、指令生成関数ftとして記憶部21に記憶されている。ただし、入力パラメータの設定方法に応じて、指令生成関数ftは、関数fatそのものであったり、関数fatを一部に含んで構成されたり、関数fatを時間積分例えば、1階又は2階の時間積分した関数を含んで構成されたりする場合がある。なお、指令生成関数ftが記憶部21に記憶されることによって、本実施の形態に係る指令発生装置20が製造される。指令発生装置20により制振指令位置指令Xrefを発生させるためには、関数fatを積分した時間関数指令生成関数ftの時刻tにサンプリング周期Ts毎の時刻t=kTsk=0,1,2,3,tb/Tsを代入していく。これにより、サンプリング周期Ts毎の指令が生成される。従って、少ない演算量で制振指令が生成される。なお、制振指令の種類例えば、速度指令や加速度指令によっては、関数fatがそのまま指令生成関数ftとして記憶部21に記憶され、この指令生成関数ftの時刻tにサンプリング周期Ts毎の時刻を代入していく場合もある。付言すると、前述の第2の例として示した入力パラメータが設定される場合には、加速区間及び減速区間それぞれについて関数fat及び関数-fatを2階積分した関数を求め、定速区間における指令とともに、これらをつなぎ合わせて指令生成関数ftとする。つまり、指令生成関数ftは、関数fatを時間積分した関数を含んでいる。換言すると、指令生成関数ftは、関数fatを含む関数を時間積分した関数である。そして、この最終的な指令生成関数ftの時刻tに、サンプリング周期Ts毎の時刻を入力し、指令を生成させる。前述の指令発生方法により生成した制振指令は、Gsの分母多項式の減衰係数を0にしているため、基本関数が終了する時刻tbに必ず終了する。また、関数fatを時刻t=0から時刻t=tbまで積分した値は、基本関数atを時刻t=0から時刻t=tbまでの積分した値と同じになる。なお、Gsの分母多項式の減衰係数が0でない場合は、時刻t=tbとなった後も、0に収束せず、望ましい指令が生成できない。特許文献1に記載された制振指令生成装置では、これを回避するために、指令定着部の処理が必要になる。しかしながら、指令定着部で無理に指令を終了すると、制振性能が劣化してしまうという問題がある。一方、通常の指令フィルタなどの減衰係数を0とすると、生成後の指令自体が持続振動を起こす。本実施の形態においては、Gsの減衰係数を0に設定し、かつGsの周波数ωsとして基本関数atに含まれるパワーが0となる周波数を設定することで、持続振動を起こさずに、時刻t=tb基本関数atの終了時刻で、確実に終了する制振指令を生成することができる。第2の実施の形態続いて、本発明の第2の実施の形態に係る指令発生装置について説明する。第1の実施の形態に係る指令発生装置20と重複する内容については、同じ符号を付して詳しい説明を省略する。この第2の実施の形態に係る指令発生装置は、その設計方法において、基本関数に含まれるパワーが0となる周波数を、FFT結果から求めるのではなく、数式で導出するものである。以下、指令発生装置には、前述の第1の例として示した入力パラメータが設定されているものとして、説明する。基本関数に含まれるパワーが0となる周波数を数式で導出するためには、減衰係数0で振動周波数ωoの2次遅れ系のシステムCsに、基本関数atを通した際に、振動が抑制されるωoを見つければよい。まず、システムCsは、次式のように表現できる。Cs=ωo2/s2ωo2...式9次に、基本関数atをラプラス変換し、さらに、指令が終了する時刻tb後は0になるように、無駄時間を用いて表現したBsを求める。例えば、基本関数atが図5で表される場合、正弦波の周期ωは、ω=π/tbなので、Bsは式10のようになる。ここで、rは式1のrと同じである。Bs=rω/s2ω21Exp-tbs...式10次に、BsとCsとを乗じ、次式で示すDsを求める。Ds=BsCs...式11次に、Dsを逆ラプラス変換した関数htを求める。htは、次式で表される。ht=2ωoω/ω2-ωo2cosπωo/2ωsinωot-πωo/2ω...式12最後に、htが0となるような、ωoを求める。式から明らかのように、htが0になるためには、式13を満足する必要がある。cosπωo/2π/tb=0...式13式13を満足するのは、式14の場合なので、ωoは式15のようになる。πωo/2π/tb=π/2kπk=0,1,2,3,...式14ωo=2π/tb1/2k...式15ただし、k=0のときは、ωo=ωとなり、式12のω2-ωo2が0となり、式12が0による割り算となるため、kは0以外に設定する。ここで、一実施例として、tb=0.25s、抑制したい振動周波数ωc=8.0Hz、減衰係数ζc=0.0、ωo=2π/tb1/21とし、関数fatを求めた。図7から明らかなように、求められた関数fatは、時刻t=tb=0.25sで終了している。なお、図7に示した出力波形の縦軸は、rを1として表している。そして、図6及び図8を比較すると、基本関数では0でなかった8.0Hzの振動成分が0になっていることが分かる。即ち、任意の振動したい周波数の成分を持たない制振指令が生成されている。この制振指令を位置指令や速度指令として、制御装置30に出力することにより、制御対象40の振動を抑制した動作が実現できる。第3の実施の形態続いて、本発明の第3の実施の形態に係る指令発生装置について説明する。第1及び第2の実施の形態に係る指令発生装置と重複する内容については、同じ符号を付して詳しい説明を省略する。この第3の実施の形態に係る指令発生装置においては、制振指令が複数の振動成分を抑制することが可能である。以下、指令発生装置には、前述の第1の例として示した入力パラメータが設定されているものとして、説明する。以下、指令発生装置の設計方法について、図9に示すステップ毎に説明する。ステップSb1第1の実施の形態と同様に、基本関数atを設定する。基本関数は式1で表される。ステップSb2基本関数atをラプラス変換し、式2で表される関数Asを求める。ステップSb3次に、極を定める減衰係数が0、かつ極を定める固有角周波数が、基本関数に含まれるパワーが0の周波数ωsとなるように設定され、零点が抑制したいシステムの振動極に設定された、定常ゲインが1となる2次の伝達関数Gsを求める。ただし、本実施の形態においては、抑制したい振動成分が複数あるため、各振動成分に対応する複数の伝達関数G1s~Gnsnは自然数を用意する必要がある。以下、4つの振動成分を抑制したい場合について説明する。なお、抑制したい振動成分の数は任意であり、4つに限定されるものではない。抑制したい振動成分は、第1の振動成分周波数ωc1、減衰係数ζc1、第2の振動成分周波数ωc2、減衰係数ζc2、第3の振動成分周波数ωc3、減衰係数ζc3、第4の振動成分周波数ωc4、減衰係数ζc4の4つとする。なお、これら抑制したい振動成分は、それぞれ入力パラメータとして設定されている。即ち、図3に示した入力パラメータのうち、周波数ωcは、周波数ωc1、ωc2、ωc3、ωc4として設定されている。また、減衰係数ζcは、減衰周波数ζc1、ζc2、ζc3、ζc4として設定されている。本実施の形態においては、式を簡略化するために、4つの振動成分の減衰は0として考える。ただし、減衰がある場合も、第1の実施の形態で示した通り、制振指令を問題なく生成することができる。極を定める減衰係数が0、かつ極を定める固有角周波数が、基本関数に含まれるパワーが0の周波数ωs1となるように設定され、零点が抑制したい一つ目のシステムの振動極ωc1に設定された、定常ゲインが1となる2次の伝達関数G1sを求める。同様に、極を定める減衰係数が0、かつ極を定める固有角周波数が、基本関数に含まれるパワーが0の周波数ωs2、ωs3、ωs4となるようにそれぞれ設定され、零点が抑制したいシステムの振動極ωc2、ωc3、ωc4にそれぞれ設定された、2次の伝達関数G2s、G3s、G4sを求める。なお、ωs1~ωs4として設定する周波数は、基本関数に含まれるパワーが0となる周波数であれば、任意で良いが、同じ周波数を重複して設定することはできない。これらG1s、G2s、G3s、G4sは、それぞれ式16~式19で表される。G1s=1/ωc12s21/1/ωs12s21...式16G2s=1/ωc22s21/1/ωs22s21...式17G3s=1/ωc32s21/1/ωs32s21...式18G4s=1/ωc42s21/1/ωs42s21...式19ステップSb4すべての2次の伝達関数G1s、G2s、G3s、G4sとAsとを乗じ、次式で表されるFbsを求める。Fbs=G1sG2sG3sG4sAs...式20ステップSb5Fbsを逆ラプラス変換し、式21~式26で表される関数fbtを求める。fbt=P0sinωtP1sinωs1tP2sinωs2tP3sinωs3tP4sinωs4t...式21ただし、P0={ωs12ωs22ωs32ωs42ω2-ωc12ω2-ωc22ω2-ωc32ω2-ωc42}/{ωc12ωc22ωc32ωc42ω2-ωs12ω2-ωs22ω2-ωs32ω2-ωs42}...式22P1={ωωs1ωs22ωs32ωs42ωs12-ωc12ωs12-ωc22ωs12-ωc32ωs12-ωc42}/{ωc12ωc22ωc32ωc42ωs12-ω2ωs12-ωs22ωs12-ωs32ωs12-ωs42}...式23P2={ωωs12ωs2ωs32ωs42ωs22-ωc12ωs22-ωc22ωs22-ωc32ωs22-ωc42}/{ωc12ωc22ωc32ωc42ωs22-ω2ωs22-ωs12ωs22-ωs32ωs22-ωs42}...式24P3={ωωs12ωs22ωs3ωs42ωs32-ωc12ωs32-ωc22ωs32-ωc32ωs32-ωc42}/{ωc12ωc22ωc32ωc42ωs32-ω2ωs32-ωs12ωs32-ωs22ωs32-ωs42}...式25P4={ωωs12ωs22ωs32ωs4ωs42-ωc12ωs42-ωc22ωs42-ωc32ωs42-ωc42}/{ωc12ωc22ωc32ωc42ωs42-ω2ωs42-ωs12ωs42-ωs22ωs42-ωs32}...式26ここで、G1s~G4sの分母多項式の周波数ωs1~ωs4は、第2の実施の形態にて説明した式15に基づいて、以下のように設定することができる。ωs1=2π/tb1/21...式27ωs2=2π/tb1/22...式28ωs3=2π/tb1/23...式29ωs4=2π/tb1/24...式30これは、式15のkを1、2、3、4とした場合である。ただし、この設定の仕方も、限定されるものではなく、式15のkを2、4、1、5にするなど、任意に設定すればよい。このように、ステップSb1~Sb5を実行し、関数fbtを求めることで、指令発生装置を設計することが可能である。次に、指令発生方法について説明する。本実施の形態においては、基本関数atを速度として使用しており、fbtも速度の関数であるので、関数fbtを時刻t=0からt=tbまで時間積分したものが位置指令時間関数Xrefとなる図3参照。付言すると、基本関数atを加速度として使用した場合には、fbtも加速度の関数であるので、関数fbtを時刻t=0からt=tbまで時間積分したものが速度指令の時間関数となり、2階時間積分したものが位置の時間関数位置指令Xrefとなる図4参照。従って、関数fbtは、入力パラメータの設定方法指令に要求される条件に応じて、例えば1階又は2階時間積分された上で、指令生成関数ftとして記憶部21に記憶されている。ただし、入力パラメータの設定方法に応じて、指令生成関数ftは、関数fbtそのものであったり、関数fbtを一部に含んで構成されたり、関数fbtを時間積分例えば、1階又は2階の時間積分した関数を含んで構成されたりする場合がある。なお、指令生成関数ftが記憶部21に記憶されることによって、本実施の形態に係る指令発生装置が製造される。指令発生装置により制振指令位置指令Xrefを発生させるためには、関数fbtを積分した時間関数指令生成関数ftの時刻tにサンプリング周期Ts毎の時刻t=kTsk=0,1,2,3,tb/Tsを代入していく。これにより、サンプリング周期Ts毎の指令が生成される。従って、少ない演算量で制振指令が生成される。なお、制振指令の種類例えば、速度指令や加速度指令によっては、関数fbtがそのまま指令生成関数ftとして記憶部21に記憶され、この指令生成関数ftのtにサンプリング周期Ts毎の時刻を代入していく場合もある。付言すると、前述の第2の例として示した入力パラメータが設定される場合には、加速区間及び減速区間それぞれについて関数fbt及び関数-fbtを2階積分した関数を求め、定速区間における指令とともに、これらをつなぎ合わせて指令生成関数ftとする。つまり、指令生成関数ftは、関数fbtを時間積分した関数を含んでいる。換言すると、指令生成関数ftは、関数fbtを含む関数を時間積分した関数である。そして、この最終的な指令生成関数ftの時刻tに、サンプリング周期Ts毎の時刻を入力し、指令を生成させる。前述の指令発生方法により生成した制振指令位置指令は、G1s、G2s、G3s、G4sの分母多項式の減衰係数を0にしているため、基本関数が終了する時刻tbに必ず終了する。また、関数fbtを時刻t=0から時刻t=tbまで積分した値は、基本関数atを時刻t=0から時刻t=tbまでの積分した値と同じになる。なお、G1s、G2s、G3s、G4sの分母多項式の減衰係数が0でない場合は、時刻t=tbとなった後も、0に収束せず、望ましい指令が生成できない。通常の指令フィルタなどの減衰係数を0とすると、生成後の指令自体が持続振動を起こしてしまう。本実施の形態においては、G1s、G2s、G3s、G4sの減衰係数を0に設定し、かつ、G1s、G2s、G3s、G4sの周波数ωs1~ωs4として基本関数atに含まれるパワーが0となる周波数を設定することで、持続振動を起こさずに、時刻t=tb基本関数atの終了時刻で、確実に終了する制振指令を生成することができる。第4の実施の形態続いて、本発明の第4の実施の形態に係る指令発生装置の設計方法について説明する。第1~第3の実施の形態に係る指令発生装置の設計方法と重複する内容については、同じ符号を付して詳しい説明を省略する。第3の実施の形態においては、抑制したい振動が複数ある場合の設計方法を説明した。本実施の形態においては、この設計方法を用いて、ある周波数範囲の振動を励起しない制振指令を生成することが可能である。以下、指令発生装置には、前述の第1の例として示した入力パラメータが設定されているものとして、説明する。周波数ωmin~ωmaxまでの振動を励起しない制振指令を生成したい場合は、周波数ωmin~ωmaxの周波数範囲内のn個の振動を抑制できる制振指令を生成するようにする。例えば、10~14Hzの範囲の振動を抑制したい場合は、ωc1=10Hz、ωc2=11Hz、ωc3=12.5Hz、ωc4=14Hzのように、生成した制振指令のFFTの結果を見ながら、個数nと、設定周波数ωcnの値を決定する。本実施の形態においてはnを4に設定しているが、これに限定されるものではなく、任意に選択すればよい。このようにして設計された関数fbt図10参照の出力波形は、図11に示すように、10~14Hzのパワーが一様に小さくなっている。このように、本実施の形態の指令発生装置の設計方法を用いれば、任意の振動したい周波数範囲の成分をほとんど持たない制振指令を生成する指令発生装置を設計できる。そして、この制振指令を制御装置30に出力することにより、ある周波数範囲の振動が抑制された動作が実現できる。従って、本実施の形態によれば、産業用ロボットのように姿勢や把持するツールにより固有振動周波数が変化する機械、位置やワークによって固有振動周波数が変化するチップマウンタのような機械、及び、クレーンのように、ワイヤの長さで固有振動周波数が変化する機械などの制振に有効な制振指令を生成できる。また、抑制したい振動の周波数や減衰係数が正確にわからないような場合にも、有効な制振指令を生成できる。なお、本発明は、前述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲での変更は可能である。例えば、前述の実施の形態や変形例の一部又は全部を組み合わせて発明を構成する場合も本発明の技術的範囲に含まれる。前述の実施の形態にて説明した指令発生装置は、制御装置30とは別の装置であった。しかし、図12に示すように、例えば、制御装置が例えばモータ制御装置制御装置50である場合には、モータ制御装置50が、指令発生装置としての指令発生器20aを有していても良い。つまり、モータ制御装置50が、入力パラメータ及び記憶部21aに記憶された指令生成関数ftに基づいて制振指令位置指令Xrefを発生する指令発生器指令発生装置20aと、PID制御に代表されるような制御則により、位置指令Xrefと制御対象40の検出位置Xmが一致するように制御演算を行い、制御対象40が有するモータ不図示に対して駆動電力を出力する制御器30aとを備える構成としても良い。なお、モータ制御装置50は、位置制御以外に、例えば速度制御やトルク制御を行うことも可能である。従って、前述の指令発生装置の設計方法及び製造方法は、別の観点から見ると、それぞれモータ制御装置の設計方法及び製造方法として捉えることも可能である。"