"回転体の回転に応じて回転しかつ周方向に等角度間隔で設けられた複数の磁極を有する検出用ロータと、検出用ロータの回転に応じて、所定の位相差を有する第1および第2の正弦波信号をそれぞれ出力する第1および第2の磁気センサとを含み、これらの磁気センサの出力信号に基づいて前記回転体の回転角を検出する回転角検出装置であって、前記検出用ロータは、各磁極、または、N極もしくはS極のうちのいずれか一方の極性を有する各磁極を極位置特定用磁極とすると、少なくとも1組の隣り合う極位置特定用磁極に対する前記各正弦波信号の極値の比が、他の組の隣り合う極位置特定用磁極に対する前記各正弦波信号の極値の比のいずれとも識別可能に異なるような磁極特性を有しており、前記各正弦波信号の極値を検出する極値検出手段と、前記極値検出手段によって検出される極値から演算される、任意の隣り合う極位置特定用磁極に対する前記第1または第2の正弦波信号の極値の比と、予め設定された極値比データに基づいて、各磁気センサが感知している磁極を特定する磁極特定手段と、前記磁極特定手段によって特定された磁極に応じて、前記各正弦波信号の振幅を補正する振幅補正手段と、振幅補正後の各正弦波信号に基づいて、前記回転体の回転角を演算する回転角演算手段と、を含む回転角検出装置。前記検出用ロータは、隣り合う極位置特定用磁極の組合せ毎に、隣り合う極位置特定用磁極に対する前記各正弦波信号の極値の比が識別可能に異なるような磁極特性を有しており、前記極値比データは、隣り合う極位置特定用磁極の組み合わせ毎に予め設定された、隣り合う極位置特定用磁極に対する前記第1の正弦波信号の極値の比および/または前記第2の正弦波信号の極値の比を含み、前記磁極特定手段は、任意の隣り合う極位置特定用磁極それぞれに対する前記第1または第2の正弦波信号の極値が、前記極値検出手段によって検出されたときに、検出された2つの極値の大きさの比と、前記極値比データに基づいて、各磁気センサが感知している磁極を特定するように構成されている、請求項1に記載の回転角検出装置。前記所定の位相差が電気角で90°である請求項1または2に記載の回転角検出装置。前述したような従来の回転角検出装置においては、磁極ごとの磁力のばらつきなどにより、各磁気センサ121,122の出力信号V1,V2の振幅が磁極ごとに変動するため、ロータ101の回転角の検出に誤差が発生する。そこで、ロータ101の機械角に応じて、各磁気センサ121,122の出力信号V1,V2の振幅が等しくなるように、各磁気センサ121,122の出力信号V1,V2を補正振幅補正した後、ロータ101の電気角θEを演算することが考えられる。磁極毎に磁力がばらつく場合には、各磁気センサ121,122の出力信号V1,V2に対して、電気角の1周期または半周期ごとに振幅を補正するために用いられる振幅補正値を変更しなければならない。したがって、このような振幅補正を行うためには、各磁気センサ121,122が感知している磁極を特定する必要がある。ロータ101が1回転した後においては、各磁極のピーク値の違いから各磁気センサ121,122が感知している磁極を特定することができるので、各磁気センサ121,122が感知している磁極に応じた振幅補正を行うことができる。しかしなから、ブラシモータの起動直後には、各磁気センサ121,122が感知している磁極を特定することができないため、各磁気センサ121,122が感知している磁極に応じた振幅補正を行うことができない。この発明の目的は、回転体が回転を開始した直後の早い段階で、磁気センサが感知している磁極を特定できるようになる回転角検出装置を提供することである。上記の目的を達成するための請求項1記載の発明は、回転体10の回転に応じて回転しかつ周方向に等角度間隔で設けられた複数の磁極を有する検出用ロータ1と、検出用ロータの回転に応じて、所定の位相差を有する第1および第2の正弦波信号V1,V2をそれぞれ出力する第1および第2の磁気センサ21,22とを含み、これらの磁気センサの出力信号に基づいて前記回転体の回転角を検出する回転角検出装置であって、前記検出用ロータは、各磁極、または、N極もしくはS極のうちのいずれか一方の極性を有する各磁極を極位置特定用磁極とすると、少なくとも1組の隣り合う極位置特定用磁極に対する前記各正弦波信号の極値の比が、他の組の隣り合う極位置特定用磁極に対する前記各正弦波信号の極値の比のいずれとも識別可能に異なるような磁極特性を有しており、前記各正弦波信号の極値を検出する極値検出手段20,S7と、前記極値検出手段によって検出される極値から演算される、任意の隣り合う極位置特定用磁極に対する前記第1または第2の正弦波信号の極値の比と、予め設定された極値比データに基づいて、各磁気センサが感知している磁極を特定する磁極特定手段20,S11と、前記磁極特定手段によって特定された磁極に応じて、前記各正弦波信号の振幅を補正する振幅補正手段20,S14と、振幅補正後の各正弦波信号に基づいて、前記回転体の回転角を演算する回転角演算手段20,S15と、を含む回転角検出装置である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。前記構成では、極値検出手段によって検出される極値から演算される、任意の隣り合う極位置特定用磁極に対する第1または第2の正弦波信号の極値の比と、予め設定された極値比データに基づいて、各磁気センサが感知している磁極が特定される。特定された磁極に応じて、各正弦波信号の振幅が補正される。そして、振幅補正後の各正弦波信号に基づいて、回転体の回転角が演算される。上記構成では、検出用ロータは、各磁極、または、N極もしくはS極のうちのいずれか一方の極性を有する各磁極を極位置特定用磁極とすると、少なくとも1組の隣り合う極位置特定用磁極に対する各正弦波信号の極値の比が、他の組の隣り合う極位置特定用磁極に対する各正弦波信号の極値の比のいずれとも識別可能に異なるような磁極特性を有している。たとえば、ある一組の隣り合う極位置特定用磁極以下基準の隣り合う磁極というに対する各正弦波信号の極値の比が、他の組の隣り合う極位置特定用磁極に対する各正弦波信号の極値の比のいずれとも識別可能に異なっている場合には、回転体が回転を開始してから、前記基準の隣り合う磁極それぞれに対応する第1または第2の正弦波信号の極値が検出手段によって検出された時点で、検出された極値を出力した方の磁気センサが感知している磁極を特定することが可能となる。また、両磁気センサの配置および角度間隔、検出用ロータの構成等により、他方の磁気センサが感知している磁極を特定することが可能となる。これにより、回転体が回転を開始した後、検出用ロータが1回転する前に、各磁気センサが感知している磁極を特定することができる可能性が高くなる。つまり、回転体が回転を開始した直後の早い段階で、各磁気センサが感知している磁極を特定することができるようになる。また、隣り合う極位置特定用磁極それぞれに対応する第1または第2の正弦波信号の極値の比と、予め設定された極値比データに基づいて、各磁気センサが感知している磁極を特定しているので、周辺温度の変化によって各正弦波信号が変動した場合でも、各磁気センサが感知している磁極を正確に特定することができる。請求項2記載の発明は、前記検出用ロータは、隣り合う極位置特定用磁極の組合せ毎に、隣り合う極位置特定用磁極に対する前記各正弦波信号の極値の比が識別可能に異なるような磁極特性を有しており、前記極値比データは、隣り合う極位置特定用磁極の組み合わせ毎に予め設定された、隣り合う極位置特定用磁極に対する前記第1の正弦波信号の極値の比および/または前記第2の正弦波信号の極値の比を含み、前記磁極特定手段は、任意の隣り合う極位置特定用磁極それぞれに対する前記第1または第2の正弦波信号の極値が、前記極値検出手段によって検出されたときに、検出された2つの極値の大きさの比と、前記極値比データに基づいて、各磁気センサが感知している磁極を特定するように構成されている、請求項1に記載の回転角検出装置である。この構成では、回転体が回転を開始してから、いずれか組の隣り合う極位置特定用磁極それぞれに対する第1または第2の正弦波信号の極値が最初に検出された時点で、各磁気センサが感知している磁極を特定することが可能となる。このため、回転体が回転を開始した直後の早い段階で、磁気センサが感知している磁極を特定できるようになる。請求項3記載の発明は、前記所定の位相差が電気角で90°である請求項1または2に記載の回転角検出装置である。以下では、この発明を、ブラシレスモータのロータの回転角を検出するための回転角検出装置に適用した場合の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。図1は、この発明の一実施形態に係る回転角検出装置を、ブラシレスモータのロータの回転角を検出するための回転角検出装置に適用した場合の構成を示す模式図である。この回転角検出装置100は、ブラシレスモータ10の回転に応じて回転する検出用ロータ以下、単にロータ1というと、磁気センサ21,22と、回転角演算装置20とを備えている。図2に示すように、ロータ1は、ブラシレスモータ10のロータに設けられている磁極対に相当する複数の磁極対を有する円筒状の磁石多極磁石2を含んでいる。磁石2は、4組の磁極対M1,M2M3,M4M5,M6M7,M8を有している。つまり、磁石2は、等角度間隔で配置された8個の磁極M1~M8を有している。各磁極M1~M8は、ロータ1の回転中心軸を中心として、45°電気角では180°の角度間隔で配置されている。各磁極M1~M8の磁力の大きさは、一定ではない。ロータ1の周囲には、2つの磁気センサ21,22が配置されている。これらの磁気センサ21,22は、ロータ1の回転中心軸を中心として、所定角度22.5°電気角では90°の角度間隔をおいて配置されている。これら2つの磁気センサ21,22を、それぞれ第1の磁気センサ21および第2の磁気センサ22という場合がある。磁気センサとしては、たとえば、ホール素子、磁気抵抗素子MR素子等、磁界の作用により電気的特性が変化する特性を有する素子を備えたものを用いることができる。図2に矢印で示す方向をロータ1の正方向の回転方向とする。そして、ロータ1が正方向に回転されるとロータ1の回転角が大きくなり、ロータ1が逆方向に回転されると、ロータ1の回転角が小さくなるものとする。各磁気センサ21,22からは、図3に示すように、ロータ1が1磁極対分に相当する角度90°電気角では360°を回転する期間を一周期とする正弦波信号V1,V2が出力される。この実施形態では、ロータ1磁石2は、N極の極性を有する各磁極M1,M3,M5,M7を極位置特定用磁極とすると、隣り合う極位置特定用磁極の組合せM1,M3,M3,M5,M5,M7,M7,M1毎に、隣り合う極位置特定用磁極に対する各正弦波信号V1,V2のピーク値極値の比が識別可能に異なるような磁極特性を有している。図3は、ロータ1の磁極M8と磁極M1との境界が第1の磁気センサ21に対向している場合のロータ1の回転角を0°にとった場合のロータ角度機械角に対する、各磁気センサ21,22の出力信号V1,V2を示している。また、図3には、ロータ角度に対応して、第1の磁気センサ21が感知している磁極M1~M8が示されている。所定の基準位置からのロータ1の絶対的な回転角を、ロータ1の機械角θMということにする。ロータ1の1回転分の角度範囲を、5つの磁極対に対応して4つの区間に分け、各区間の開始位置を0°とし終了位置を360°として表したロータ1の回転角を、ロータ1の電気角θEということにする。ここでは、第1の磁気センサ21からは、4つの磁極対に対応する区間毎に、V1=A1sinθEの出力信号が出力されるものとする。この場合、第2の磁気センサ22からは、4つの磁極対に対応する区間毎に、V2=A2sinθE90°=A2cosθEの出力信号が出力される。したがって、各磁気センサ21,22からは、互いに所定の位相差90°電気角を有する正弦波信号が出力される。A1,A2は、それぞれ振幅を表している。ただし、振幅A1,A2は、磁極の磁力の大きさによって変動する。各磁気センサ21,22の出力信号V1,V2を、それぞれ第1の出力信号V1および第2の出力信号V2という場合がある。図1に戻り、各磁気センサ21,22の出力信号V1,V2は、回転角演算装置20に入力される。回転角演算装置20は、たとえば、マイクロコンピュータから構成され、CPU中央演算処理装置およびメモリROM,RAM,書き換え可能な不揮発性メモリ等を含んでいる。回転角演算装置20は、各磁気センサ21,22の出力信号V1,V2のピーク値極値:極大値および極小値を検出する。回転角演算装置20は、検出されたピーク値に基づいて、任意の隣り合う極位置特定用磁極この例では、N極の磁極それぞれに対する第1または第2の出力信号V1,V2のピーク値この例では、極大値の比を演算する。回転角演算装置20は、演算された極値比と、隣り合う極位置特定用磁極の組み合わせ毎に予め設定された極値比データに基づいて、各磁気センサ21,22が感知している磁極を特定する。回転角演算装置20は、特定した磁極に応じて、各出力信号V1,V2の振幅を補正する。回転角演算装置20は、振幅補正後の各出力信号V1’,V2’に基づいて、ロータ1の電気角θEを算出する。また、回転角演算装置20は、得られた電気角θEに基いて、ロータ1の機械角θMを算出する。回転角演算装置20によって演算された電気角θEおよび機械角θMは、モータコントローラ30に与えられる。モータコントローラ30は、回転角演算装置20から与えられる電気角θE等を用いて、ブラシレスモータ10を制御する。回転角演算装置20の不揮発性メモリには、磁気センサ21,22毎に、ピーク値テーブルが記憶されているとともに、隣り合う極位置特定用磁極の組み合わせ毎に予め設定された極値比データが記憶されている。図4は、ピーク値テーブルの内容を示す模式図である。ピーク値テーブルには、各磁極M1~M8の極番号1~8毎に、その磁極に対応する第1の磁気センサ21の出力信号V1のピーク値極大値または極小値P11~P18図3参照と、その磁極に対応する第2の磁気センサ22の出力信号V2のピーク値極大値または極小値P21~P28とが記憶されている。なお、各磁気センサ21,22としては、特性がほぼ等しいものが用いられているので、同じ磁極に対する各磁気センサ21,22のピーク値はほぼ同様な値となる。前記ピーク値テーブルへのピーク値の記憶は、たとえば、ブラシレスモータ10の出荷前に行われる。前記振幅補正用ピーク値テーブルに記憶されるピーク値は、1周期分のデータから求めてもよいし、複数周期分のデータの平均値から求めてもよい。極値比データは、この実施形態では、次の4種類のデータD1~D4からなる。D1=P11/P13磁極M1に対するピーク値極大値P11と磁極M3に対するピーク値極大値P13との比であり、この実施形態では、0.6である。なお、D1をD1=P21/P23によって求めてもよい。D2=P13/P15磁極M3に対するピーク値極大値P13と磁極M5に対するピーク値極大値P15との比であり、この実施形態では、0.83である。なお、D2をD2=P23/P25によって求めてもよい。D3=P15/P17磁極M5に対するピーク値極大値P15と磁極M7に対するピーク値極大値P17との比であり、この実施形態では、2.0である。なお、D3をD3=P25/P27によって求めてもよい。D4=P17/P11磁極M7に対するピーク値極大値P17と磁極M1に対するピーク値極大値P11との比であり、この実施形態では、1.0である。なお、D4をD4=P27/P21によって求めてもよい。なお、出力信号V1,V2毎に、極値比データを設定してもよい。具体的には、第1の出力信号V1に対しては、DA1=P11/P13,DA2=P13/P15,DA3=P15/P17およびDA4=P17/P11の4つの極値比データを設定する。一方、第2の出力信号V2に対しては、DB1=P21/P23,DB2=P23/P25,DB3=P25/P27およびDB4=P27/P21の4つの極値比データを設定する。図5は、回転角演算装置20による回転角演算処理の手順を示すフローチャートである。図5に示される回転角演算処理は、所定の演算周期毎に繰り返し行なわれる。回転角演算処理開始時において第1の磁気センサ21が感知している磁極を基準磁極として、各磁極に相対的な番号を割り当てた場合の各磁極の番号を相対的極番号と定義する。第1の磁気センサ21が感知している磁極の相対的極番号以下、第1の相対的極番号というを変数r1で表し、第2の磁気センサ22が感知している磁極の相対的極番号以下、第2の相対的極番号というを変数r2で表すことにする。なお、各相対的極番号r1,r2は、1~8の整数をとり、1より1少ない相対的極番号は8となり、8より1大きい相対的極番号は1となるものとする。この実施形態では、回転角演算処理開始時において第1の磁気センサ21が感知している磁極基準磁極がN極の磁極である場合には、当該磁極に1の相対的極番号が割り当てられる。一方、回転角演算処理の開始時において第1の磁気センサ21が感知している磁極基準磁極がS極の磁極である場合には、当該磁極に2の相対的極番号が割り当てられる。また、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号絶対的極番号をq1、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号絶対的極番号をq2で表すことにする。なお、各絶対的極番号q1,q2は、1~8の整数をとり、1より1少ない極番号は8となり、8より1大きい極番号は1となるものとする。回転角演算処理が開始されると、回転角演算装置20は、各磁気センサ21,22の出力信号センサ値V1,V2を読み込むステップS1。なお、回転角演算装置20のメモリたとえば、RAMには、出力信号V1,V2毎に、所定回数前に読み込まれたセンサ値から最新に読み込まれたセンサ値までの、複数回数分のセンサ値が記憶されるようになっている。また、この実施形態では、センサ値V1のピーク値極大値および極小値を検出するために、読み込まれたセンサ値V1のうち絶対値がより大きいセンサ値が、センサ値V1のピーク値候補としてメモリに保存される。同様に、センサ値V2のピーク値極大値および極小値を検出するために、読み込まれたセンサ値V2のうち絶対値がより大きいセンサ値が、センサ値V2のピーク値候補としてメモリに保存される。ただし、これらのピーク値候補は、対応する出力信号のゼロクロスが検出されたときには、後述するような所定のタイミングで零にリセットされる。前記ステップS1で各センサ値V1,V2が読み込まれると、回転角演算装置20は、今回の処理が回転角演算処理開始後の初回の処理であるか否かを判別するステップS2。今回の処理が回転角演算処理開始後の初回の処理である場合にはステップS2:YES、回転角演算装置20は、相対的極番号の設定処理を行うステップS3。図6は、相対的極番号の設定処理の詳細な手順を示している。回転角演算装置20は、まず、第1の出力信号V1が0より大きいか否かを判別するステップS21。第1の出力信号V1が0より大きい場合にはステップS21:YES、回転角演算装置20は、第1の磁気センサ21が感知している磁極基準磁極がN極の磁極であると判別し、第1の相対的極番号r1を1に設定するステップS24。そして、ステップS26に進む。一方、第1の出力信号V1が0以下である場合にはステップS21:NO、回転角演算装置20は、第1の出力信号V1が0より小さいか否かを判別するステップS22。第1の出力信号V1が0より小さい場合にはステップS22:YES、第1の磁気センサ21が感知している磁極基準磁極がS極の磁極であると判別し、第1の相対的極番号r1を2に設定するステップS25。そして、ステップS26に進む。前記ステップS22において、第1の出力信号V1が0以上であると判別された場合にはステップS22:NO、つまり、第1の出力信号V1が0である場合には、回転角演算装置20は、ロータ回転角電気角が0°であるか180°であるかを判別するために、第2の出力信号V2が0より大きいか否かを判別するステップS23。第2の出力信号V2が0より大きい場合にはステップS23:YES、回転角演算装置20は、ロータ回転角電気角が0°であると判別し、第1の相対的極番号r1を1に設定するステップS24。そして、ステップS26に進む。一方、第2の出力信号V2が0以下である場合にはステップS23:NO、回転角演算装置20は、ロータ回転角電気角が180°であると判別し、第1の相対的極番号r1を2に設定するステップS25。そして、ステップS26に進む。ステップS26では、回転角演算装置20は、V1>0かつV2≦0またはV1<0かつV2≧0の条件を満たしているか否かを判別する。この条件を満たしている場合にはステップS26:YES、回転角演算装置20は、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より1だけ大きい番号であると判別し、第2の相対的極番号r2に、第1の相対的極番号r1より1だけ大きい番号r2=r11を設定するステップS27。そして、図5のステップS13に移行する。一方、前記ステップS26の条件を満たしていない場合にはステップS26:NO、回転角演算装置20は、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号と同じであると判別し、第2の相対的極番号r2に第1の相対的極番号r1と同じ番号r2=r1を設定するステップS28。そして、図5のステップS13に移行する。前記ステップS26の条件を満たしている場合に、第2の相対的極番号r2に第1の相対的極番号r1より1だけ大きい番号r2=r11を設定し、前記ステップS26の条件を満たしていない場合に、第2の相対的極番号r2に第1の相対的極番号r1と同じ番号r2=r1を設定している理由について説明する。たとえば、ロータ1における磁極M1と磁極M2とからなる磁極対が第1の磁気センサ21を通過する際の、第1および第2の磁気センサ21,22の出力信号V1,V2の信号波形を模式的に表すと、図7abに示すようになる。図7abにおいて、S1で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極M1を感知し、第2の磁気センサ22が磁極M1を感知している領域である。S2で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極M1を感知し、第2の磁気センサ22が磁極M2を感知している領域である。S3で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極M2を感知し、第2の磁気センサ22が磁極M2を感知している領域である。S4で示す領域は、第1の磁気センサ21が磁極M2を感知し、第2の磁気センサ22が磁極M3を感知している領域である。つまり、領域S1およびS3では、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号と同じ番号となる。一方、領域S2およびS4では、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より1だけ大きくなる。領域S1においては、両センサ値V1,V2は、V1≧0かつV2>0の第1条件を満たす。領域S2においては、両センサ値V1,V2は、V1>0かつV2≦0の第2条件を満たす。領域S3においては、両センサ値V1,V2は、V1≦0かつV2<0の第3条件を満たす。領域S4においては、両センサ値V1,V2は、V1<0かつV2≧0の第4条件を満たす。そこで、回転角演算装置20は、前記第2条件V1>0かつV2≦0または前記第4条件V1<0かつV2≧0を満たしている場合には、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号より1だけ大きくなると判別し、前記第2条件または前記第4条件を満たしていない場合には、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号と同じになると判別している。図5に戻り、前記ステップS2において、今回の処理が回転角演算処理開始後の初回の処理ではないと判別された場合にはステップS2:NO、ステップS4に移行する。ステップS4では、回転角演算装置20は、メモリに記憶されているセンサ値V1,V2に基づいて、センサ値V1,V2毎に、センサ値の符号が反転するゼロクロスを検出したか否かを判別する。ゼロクロスが検出されなかったときにはステップS4:NO、回転角演算装置20は、ステップS13に移行する。前記ステップS4において、いずれかのセンサ値V1,V2に対してゼロクロスが検出された場合にはステップS4:YES、回転角演算装置20は、後述するステップS11の極番号特定処理によって、各磁極センサ21,22が検知している磁極が既に特定されているか否かを判別するステップS5。各磁極センサ21,22が検知している磁極が特定されていない場合にはステップS5:NO、回転角演算装置20は、相対的極番号の更新処理を行なうステップS6。具体的には、回転角演算装置20は、前記ステップS4でゼロクロスが検出された磁気センサに対して現在設定されている相対的極番号r1またはr2を、ロータ1の回転方向に応じて、1だけ大きい番号または1だけ小さい番号に変更する。ロータ1の回転方向が正方向図2に矢印で示す方向である場合には、回転角演算装置20は、前記ステップS4でゼロクロスが検出された磁気センサに対して現在設定されている相対的極番号r1またはr2を、1だけ大きい番号に更新する。一方、ロータ1の回転方向が逆方向である場合には、回転角演算装置20は、ゼロクロスが検出された磁気センサに対して現在設定されている相対的極番号r1またはr2を、1だけ小さい番号に更新する。ただし、前述したように、1の相対的極番号に対して、1だけ小さい相対的極番号は、8となる。また、8の相対的極番号に対して、1だけ大きい相対的極番号は、1となる。なお、ロータ1の回転方向は、例えば、ゼロクロスが検出された出力信号の前回値および今回値と、他方の出力信号の今回値とに基づいて判定することができる。具体的には、ゼロクロスが検出された出力信号が第1の出力信号V1である場合には、第1の出力信号V1の前回値が0より大きくかつその今回値が0以下であり、第2の出力信号V2が0より小さいという条件、または第1の出力信号V1の前回値が0未満でかつその今回値が0以上であり、第2の出力信号V2が0より大きいという条件を満たしている場合には、回転方向は正方向図2に矢印で示す方向であると判定される。一方、第1の出力信号V1の前回値が0以上でかつその今回値が0未満であり、第2の出力信号V2が0より大きいという条件、または第1の出力信号V1の前回値が0以下でかつその今回値が0より大きく、第2の出力信号V2が0より小さいという条件を満たしている場合には、回転方向は逆方向であると判定される。ゼロクロスが検出された出力信号が第2の出力信号V2である場合には、第2の出力信号V2の前回値が0より大きくかつその今回値が0以下であり、第1の出力信号V1が0より大きいという条件、または第2の出力信号V2の前回値が0未満でかつその今回値が0以上であり、第1の出力信号V1が0より小さいという条件を満たしている場合には、回転方向は正方向図2に矢印で示す方向であると判定される。一方、第2の出力信号V2の前回値が0以上でかつその今回値が0未満であり、第1の出力信号V1が0より小さいという条件、または第2の出力信号V2の前回値が0以下でかつその今回値が0より大きく、第1の出力信号V1が0より大きいという条件を満たしている場合には、回転方向は逆方向であると判定される。前記ステップS6の相対的極番号の更新処理が終了すると、回転角演算装置20は、ピーク値検出処理を行なうステップS7。ピーク値検出処理について具体的に説明する。前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号に対応する磁気センサをピーク値検出対象の磁気センサということにする。回転角演算装置20は、まず、ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極が変化したか否かを判別する。つまり、回転角演算装置20は、ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極位置が、当該磁気センサの出力信号のゼロクロスが前回検出された時点と、今回検出された時点とで、異なっているか同じであるかを判定する。ロータ1の回転方向が逆転した場合には、前記両時点での磁極位置が同じになる可能性がある。この判定は、たとえば、ピーク値検出対象の磁気センサの出力信号のゼロクロスが前回検出された時点でのロータ1の回転方向と、当該出力信号のゼロクロスが今回検出された時点でのロータ1の回転方向が同じ方向であるか否かに基づいて行うことができる。すなわち、回転角演算装置20は、前記両時点でのロータ1の回転方向が同じ方向であれば、ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極が変化したと判定する。一方、前記両時点でのロータ1の回転方向が異なっていれば、回転角演算装置20は、ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極が変化していないと判定する。ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極が変化したと判定された場合には、回転角演算装置20は、ピーク値を検出したと判別するとともに、当該磁気センサに対応するピーク値候補をピーク値として特定する。一方、ピーク値検出対象の磁気センサが感知している磁極が変化していないと判定された場合には、回転角演算装置20は、ピーク値を検出しなかったと判定する。なお、ピーク値には、0より大きな極大値と、0より小さな極小値とがある。この実施形態では、極位置特定用磁極がN極の磁極であるので、ピーク値のうち、極大値に基づいて、第1の磁気センサ21が感知している磁極対が特定される。以下において、ピーク値検出処理において検出された第1の出力信号V1および第2の出力信号V2の極大値を、それぞれP1およびP2で表す場合がある。ピーク値検出処理において極大値が検出されなかった場合にはステップS8:NO、回転角演算装置20は、前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号に対応するピーク値候補を0にリセットした後、ステップS13に移行する。なお、ピーク値検出処理においてピーク値が検出された場合であっても、検出されたピーク値が極小値である場合には、ピーク値検出処理において極大値が検出されなかったと判別される。ピーク値検出処理において極大値が検出されたときにはステップS8:YES、当該極大値を、前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号に対する極大値P1またはP2としてメモリに記憶するステップS9。なお、メモリには、極大値P1およびP2毎に、前回検出された極大値と今回検出された極大値との2回分の極大値が記憶されるようになっている。この後、回転角演算装置20は、前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号に対応するピーク値候補を0にリセットした後、ステップS10に移行する。ステップS10では、前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号の極大値が2回以上検出されているか否かを判別する。前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号の極大値が2回以上検出されていない場合にはステップS10:NO、回転角演算装置20は、ステップS13に移行する。一方、前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号の極大値が2回以上検出されている場合にはステップS10:YES、回転角演算装置20は、極番号特定処理を行なうステップS11。極番号特定処理の考え方について説明する。前述したように、隣り合う極位置特定用磁極の組み合わせM1,M3,M3,M5,M5,M7,M7,M1毎に、隣り合う極位置特定用磁極に対する各出力信号V1,V2のピーク値この例では極大値の比は異なる。したがって、任意の隣り合う極位置特定用磁極それぞれに対する第1の出力信号V1の極大値が検出された時点ゼロクロス検出時点において、それらの極大値の比と、極値比データD1~D4と、ロータ1の回転方向とに基づいて、第1の磁気センサ21が現在感知している磁極の極番号q1を特定することができる。なお、極値比データが出力信号V1,V2毎に設定されている場合には、極値比データD1~D4の代わりに第1の出力信号V1に対して設定されている極値比データDA1~DA4が用いられる。たとえば、図3を参照して、ロータ1が正方向図2に矢印で示す方向に回転している場合に、図3にZ1で示すゼロクロスが検出されたタイミングにおいて、磁極M3に対する第1の出力信号V1の極大値P1n-1が検出され、その後に、図3にZ2で示すゼロクロスが検出されたタイミングにおいて、磁極M5に対する第1の出力信号V1の極大値P1nが検出されたとする。この場合には、両極大値の比P1n-1/P1nは、極値比データD1~D4のうちのD2=P13/P15とほぼ等しくなるので、図3にZ2で示すゼロクロスが検出されたタイミングにおいて、第1の磁気センサ21は、磁極M6を感知していると判別することができる。また、図3を参照して、ロータ1が逆方向に回転している場合に、図3にZ3で示すゼロクロスが検出されたタイミングにおいて、磁極M5に対する第1の出力信号V1の極大値P1n-1が検出され、その後に、図3にZ4で示すゼロクロスが検出されたタイミングにおいて、磁極M5に対する第1の出力信号V1の極大値P1nが検出されたとする。この場合には、両極大値の比P1n/P1n-1は、極値比データD1~D4のうちのD2=P13/P15とほぼ等しくなるので、図3にZ4で示すゼロクロスが検出されたタイミングにおいて、第1の磁気センサ21は、磁極M2を感知していると判別することができる。このようにして、現在感知している磁極の極番号q1が特定できれば、相対的極番号r1,r2に基づいて第2の磁気センサ22が現在感知している磁極の極番号q2を特定することができる。同様に、任意の隣り合う極位置特定用磁極それぞれに対する第2の出力信号V2の極大値が検出された時点ゼロクロス検出時点において、それらの極大値の比と、極値比データD1~D4と、ロータ1の回転方向とに基づいて、第2の磁気センサ22が現在感知している磁極の極番号q2を特定することができる。なお、極値比データが出力信号V1,V2毎に設定されている場合には、極値比データD1~D4の代わりに第2の出力信号V2に対して設定されている極値比データDB1~DB4が用いられる。第2の磁気センサ22が現在感知している磁極の極番号q2が特定できれば、相対的極番号r1,r2に基づいて第1の磁気センサ23が現在感知している磁極の極番号q1を特定することができる。以下、より具体的に説明する。まず、前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号が第1の出力信号V1である場合に行われる極番号特定処理について説明する。この場合には、回転角演算装置20は、前回検出された第1の出力信号V1の極大値P1n-1と今回検出された第1の出力信号V1の極大値P1nとの比と、極値比データD1~D4と、ロータ1の回転方向とに基づいて、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号絶対的極番号q1を特定する。極値比データD1~D4を、iを極値比データ番号として、Dii1,2,3,4で表す場合がある。回転角演算装置20は、ロータ1の回転方向が正方向図2に矢印で示す方向である場合には、P1n-1P1nを極値比Xとして演算し、ロータ1の回転方向が逆方向である場合には、P1n/P1n-1を極値比Xとして演算する。次に、回転角演算装置20は、演算された極値比Xと極値比データD1~D4とに基づいて、極値比Xに最も近い極値比データDiの極値比データ番号iを特定する。そして、回転角演算装置20は、特定された極値比データ番号iと、ロータ1の回転方向と、次表1の内容とに基づいて、第1の磁気センサ21が現在感知している磁極の極番号q1を特定する。表1は、極値比Xに最も近い極値比データDiの極値比データ番号iとロータ1の回転方向との組合せと、第1の磁気センサ21が現在感知している磁極の極番号q1との関係を示している。具体的には、回転角演算装置20は、ロータ1の回転方向が正方向である場合には、q1=2i2に基づいて、第1の磁気センサ21が現在感知している磁極の極番号q1を演算する。ただし、2i2の値が8を超える場合には、回転角演算装置20は、q1=2i2-8に基づいてq1を演算する。一方、ロータ1の回転方向が逆方向である場合には、回転角演算装置20は、q1=2i-2に基づいて、第1の磁気センサ21が現在感知している磁極の極番号q1を演算する。ただし、2i-2の値が0以下となる場合には、回転角演算装置20は、q1=2i-28に基づいてq1を演算する。この後、回転角演算装置20は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号q1と、第1および第2の相対的極番号r1,r2とに基づいて、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号q2を特定する。具体的には、回転角演算装置20は、q2=r2に基づいて、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号q2を特定する。次に、前記ステップS4でゼロクロスが検出された出力信号が第2の出力信号V2である場合に行われる極番号特定処理について説明する。この場合には、回転角演算装置20は、前回検出された第2の出力信号V2の極大値P2n-1と今回検出された第2の出力信号V2の極大値P2nとの比と、極値比データD1~D4と、ロータ1の回転方向とに基づいて、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号絶対的極番号q2を特定する。回転角演算装置20は、ロータ1の回転方向が正方向図2に矢印で示す方向である場合には、P2n-1P2nを極値比Yとして演算し、ロータ1の回転方向が逆方向である場合には、P2n/P2n-1を極値比Yとして演算する。次に、回転角演算装置20は、演算された極値比Yと極値比データD1~D4とに基づいて、極値比Yに最も近い極値比データDiの極値比データ番号iを特定する。そして、回転角演算装置20は、特定された極値比データ番号iと、ロータ1の回転方向と、次表2の内容とに基づいて、第2の磁気センサ22が現在感知している磁極の極番号q2を特定する。表2は、極値比Yに最も近い極値比データDiの極値比データ番号iとロータ1の回転方向との組合せと、第2の磁気センサ22が現在感知している磁極の極番号q2との関係を示している。具体的には、回転角演算装置20は、ロータ1の回転方向が正方向である場合には、q2=2i2に基づいて、第2の磁気センサ22が現在感知している磁極の極番号q2を演算する。ただし、2i2の値が8を超える場合には、回転角演算装置20は、q2=2i2-8に基づいてq2を演算する。一方、ロータ1の回転方向が逆方向である場合には、回転角演算装置20は、q2=2i-2に基づいて、第2の磁気センサ22が現在感知している磁極の極番号q2を演算する。ただし、2i-2の値が0以下となる場合には、回転角演算装置20は、q2=2i-28に基づいてq2を演算する。この後、回転角演算装置20は、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号q2と、第1および第2の相対的極番号r1,r2とに基づいて、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号q1を特定する。具体的には、回転角演算装置20は、q1=r1に基づいて、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号q1を特定する。ステップS11の極番号特定処理が終了すると、回転角演算装置20は、ステップS14に移行する。前記ステップS5において、各磁気センサ21,22が感知している磁極が既に特定されていると判別された場合にはステップS5:YES、回転角演算装置20は、極番号の更新処理を行なうステップS12。具体的には、回転角演算装置20は、前記ステップS4でゼロクロスが検出された磁気センサに対して既に特定されている極番号q1またはq2を、ロータ1の回転方向に応じて、1だけ大きい極番号または1だけ小さい極番号に変更する。ロータ1の回転方向が正方向である場合には、回転角演算装置20は、ゼロクロスが検出された磁気センサに対して既に特定されている前記極番号q1またはq2を、1だけ大きい極番号に更新する。一方、ロータ1の回転方向が逆方向である場合には、回転角演算装置20は、ゼロクロスが検出された磁気センサに対して既に特定されている前記極番号q1またはq2を、1だけ小さい極番号に更新する。ただし、1の極番号に対して、1だけ小さい極番号は、8となる。また、8の極番号に対して、1だけ大きい極番号は、1となる。回転角演算装置20は、ステップS12の極番号の更新処理が終了すると、ステップS14に移行する。ステップS14では、回転角演算装置20は、振幅補正処理を行う。つまり、回転角演算装置20は、各磁気センサ21,22の出力信号V1,V2の振幅を補正する。具体的には、回転角演算装置20は、第1の磁気センサ21が感知している磁極の極番号q1に対応する第1の出力信号V1のピーク値と、第2の磁気センサ22が感知している磁極の極番号q2に対応する第2の出力信号V2のピーク値とを、ピーク値テーブル図4参照から取得する。ピーク値テーブルから取得された第1および第2の出力信号V1,V2のピーク値を、それぞれP1x,P2xで表すことにする。そして、取得した各ピーク値振幅補正値P1x,P2xと予め設定されている基準振幅φとに基づいて、各出力信号V1,V2の振幅を補正する。具体的には、第1および第2の出力信号V1,V2の振幅補正後の信号をそれぞれV1’,V2’とすると、補正後の第1および第2の出力信号V1’,V2’は、それぞれ次式2に基づいて演算される。V1’=V1/P1x×φ...V2’=V2/P2x×φ...振幅補正処理が終了すると、回転角演算装置20は、振幅補正後の各出力信号V1’,V2’に基づいて、電気角θEを演算するステップS15。具体的には、次式に基づいて、ロータ1の回転角電気角θEを演算する。θE=tan-1V1’/V2’...電気角θEが演算されると、回転角演算装置20は、ロータ1の機械角絶対角θMを演算する。具体的には、回転角演算装置20は、前記ステップS15で演算された電気角θEと第1の磁気センサ21が感知している極番号q1とを用い、次式に基づいて、機械角θMを演算するステップS16。θM={θEm×360°}/4...ただし、q1=1または2の場合、m=0、q1=3または4の場合、m=1、q1=5または6の場合、m=2、q1=7または8の場合、m=3である。回転角演算装置20は、前記ステップS15で演算された電気角θEと、ステップS16で演算された、機械角θMとをモータコントローラ30に与える。そして、今演算周期での処理を終了する。ステップS13では、各磁気センサ21,22が感知している磁極が特定されていないので、回転角演算装置20は、前記ステップS1で読み込まれたセンサ値V1,V2に基づいて、電気角θEを演算する。具体的には、次式に基づいて、ロータ1の回転角電気角θEを演算する。θE=tan-1V1/V2...前記ステップS13で電気角θEが演算されると、回転角演算装置20は、当該電気角θEをモータコントローラ30に与える。そして、今演算周期での処理を終了する。前記実施形態によれば、いずれかの組の隣り合う極位置特定用磁極それぞれに対する第1の出力信号V1の極値P1n-1,P1nまたは第2の出力信号V2の極大値P2n-1,P2nが最初に検出された時点で、各磁気センサ21,22が感知している磁極を特定することが可能となる。このため、回転体が回転を開始した直後の早い段階で、磁気センサ21,22が感知している磁極を特定できるようになる。これにより、回転角演算処理開始後において、ロータ1が回転を開始した直後の早い段階で、各磁気センサ21,22の出力信号V1,V2の振幅を補正することが可能となるから、ロータ1ブラシレスモータの回転角演算精度が向上する。また、隣り合う極位置特定用磁極それぞれに対する第1の出力信号V1の極値P1n-1,P1nの比または第2の出力信号V2の極大値P2n-1,P2nの比に基づいて、各磁気センサ21,22が感知している磁極を特定しているので、周辺温度の変化によって各出力信号V1,V2が変動した場合でも、各磁気センサ21,22が感知している磁極を正確に特定することができる。以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の実施形態では、ロータ1は、隣り合う極位置特定用磁極の組合せM1,M3,M3,M5,M5,M7,M7,M1毎に、隣り合う極位置特定用磁極に対する各正弦波信号V1,V2のピーク値の比が識別可能に異なるような磁極特性を有しているが、ロータ1は、少なくとも1組の隣り合う極位置特定用磁極に対する各出力信号V1,V2の極値の比が、他の組の隣り合う極位置特定用磁極に対する各出力信号V1,V2の極値の比のいずれとも識別可能に異なるような磁極特性を有していればよい。たとえば、ある一組の隣り合う極位置特定用磁極以下基準の隣り合う磁極というに対する各出力信号V1,V2の極値の比が、他の組の隣り合う極位置特定用磁極に対する各出力信号V1,V2の極値の比のいずれとも識別可能に異なっている場合には、回転体が回転を開始してから、前記基準の隣り合う磁極それぞれに対応する第1の出力信号V1または第2の出力信号V2の極値が検出手段によって最初に検出された時点で、検出された極値を出力した方の磁気センサが感知している磁極を特定することが可能となる。これにより、ブラシレスモータ30が起動されてから、ロータ1が1回転する前に、各磁気センサ21,22が感知している磁極を特定することができる可能性が高くなる。つまり、ブラシレスモータが起動された直後の早い段階で、各磁気センサ21,22が感知している磁極を特定することができるようになる。また、前記実施形態では、N極の極性を有する各磁極M1,M3,M5,M7が極位置特定用磁極とされているが、S極の極性を有する各磁極M2,M4,M6,M8を極位置特定用磁極としてもよい。この場合にも、ロータ1は、少なくとも1組の隣り合う極位置特定用磁極に対する各出力信号V1,V2の極値の比が、他の組の隣り合う極位置特定用磁極に対する各出力信号V1,V2の極値の比のいずれとも識別可能に異なるような磁極特性を有していればよい。ロータ1磁石2は、隣り合う極位置特定用磁極の組合せM2,M4,M4,M6,M6,M8,M8,M2毎に、隣り合う極位置特定用磁極に対する各正弦波信号V1,V2のピーク値の比が識別可能に異なるような磁極特性を有していることが好ましい。この場合、回転角演算装置20は、任意の隣り合う極位置特定用磁極に対する第1または第2の出力信号V1,V2の極小値の比と、極値比データとに基づいて、各磁気センサ21,22が感知している磁極を特定する。この場合には、極値比データは、例えば、D1=P12/P14、D2=P14/P16、D3=P16/P18およびD4=P18/P12の4つのデータD1~D4からなる。また、各磁極M1~M8を極位置特定用磁極としてもよい。この場合にも、ロータ1は、少なくとも1組の隣り合う極位置特定用磁極に対する各出力信号V1,V2の極値の比が、他の組の隣り合う極位置特定用磁極に対する各出力信号V1,V2の極値の比のいずれとも識別可能に異なるような磁極特性を有していればよい。ロータ1磁石2は、隣り合う極位置特定用磁極の組合せM1,M2,M2,M3,M3,M4,M4,M5,M5,M6,M6,M7,M7,M8,M8,M1毎に、隣り合う極位置特定用磁極に対する各正弦波信号V1,V2のピーク値極値の比が識別可能に異なるような磁極特性を有していることが好ましい。この場合、回転角演算装置20は、任意の隣り合う極位置特定用磁極に対する第1または第2の出力信号V1,V2のピーク値の比の絶対値と、極値比データとに基づいて、各磁気センサ21,22が感知している磁極を特定する。この場合には、極値比データは、例えば、D1=|P11/P12|、D2=|P12/P13|、D3=|P13/P14|、D4=|P14/P15|、D5=|P15/P16|、D6=|P16/P17|、D7=|P17/P18|およびD8=|P18/P11|の8つのデータD1~D8からなる。また、前記実施形態では、第1の出力信号V1と第2の出力信号V2との位相差は電気角で90°であるが、両信号V1,V2間の位相差は、任意の角度であってもよい。たとえば、第1の出力信号V1と第2の出力信号V2との位相差をαとし、第1の出力信号V1をV1=A1sinθEとし、第2の出力信号V2をV2=A2sinθEαとすると、振幅補正後の第1の出力信号V1’はV1’=φsinθEで表され、振幅補正後の第2の出力信号V2’はV2’=φsinθEαで表される。この場合には、回転角演算装置20は、たとえば、振幅補正後の第1および第2の出力信号V1’,V2’とから、振幅補正後の第1の出力信号V1’に対する位相差が90°となる信号V12’=φsinθE90°=φcosθEを生成する。具体的には、回転角演算装置20は、V12’=V2’-V1’cosα/sinαに基づいて、信号V12’を生成する。そして、回転角演算装置20は、θE=tan-1V1’/V12’に基づいてロータの電気角θEを演算する。この発明は、ブラシレスモータのロータ以外の回転体の回転角を検出する場合にも、適用することができる。その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。"