車両に搭載され、車々間通信を行う無線通信機を備え、他車両が隊列走行制御を行なうために、前記無線通信機から、自車両の走行情報を含む隊列走行情報を逐次送信し、自車両が隊列の後続車両であれば、前記無線通信機により複数の車両からそれぞれ受信した隊列走行情報のうち、先頭車両として設定している車両からの隊列走行情報を用いて、自車両の隊列走行制御を行なう隊列走行装置であって、前記隊列走行情報に、全体隊列のIDである全体隊列ID、および、全体隊列を、各隊列の先頭車両の無線通信機の通信能力によって定まる車両数以下の隊列に分けたサブ隊列のIDであるサブ隊列IDを含ませて送信し、自車両がサブ隊列の先頭車両である場合、サブ隊列の先頭車両であることをサブ隊列の後続車両が判断できる先頭情報も前記隊列走行情報に含ませて送信し、自車両がサブ隊列の後続車両である場合、前記無線通信機により複数の車両からそれぞれ受信した隊列走行情報から、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両から受信した隊列走行情報を、前記隊列走行情報に含まれているサブ隊列IDおよび前記先頭情報により特定し、特定した隊列走行情報を用いて前記隊列走行制御を行い、さらに、2番目以降のサブ隊列の先頭車両は、前のサブ隊列の後続車両でもあり、前記無線通信機により複数の車両からそれぞれ受信した隊列走行情報から、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両から受信した隊列走行情報を、前記隊列走行情報に含まれているサブ隊列IDおよび前記先頭情報により特定し、特定した隊列走行情報を用いて自車両の前記隊列走行制御の内容を決定し、決定した隊列走行制御の内容を前記隊列走行情報に含ませて送信することを特徴とする隊列走行装置。請求項1において、自車両の直前の車両が、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両である場合に、自車両を次のサブ隊列の先頭車両とすることを特徴とする隊列走行装置。請求項1において、自車両が後続車両となっているサブ隊列において、自車両がそのサブ隊列の先頭車両の無線通信機の通信能力によって定まるサブ隊列最後尾となっている場合に、自車両を次のサブ隊列の先頭車両とすることを特徴とする隊列走行装置。請求項1~3のいずれか1項において、自車両がサブ隊列の後続車両であって、サブ隊列内の順番が、次のサブ隊列先頭車両となる順番である場合、自車両が先頭車両となるサブ隊列のサブ隊列ID、および、自車両が先頭車両となるサブ隊列の現在収容可能台数情報を生成し、生成したサブ隊列ID、現在収容可能台数情報を、前記隊列走行情報に含ませて送信することを特徴とする隊列走行装置。請求項1~4のいずれか1項において、自車両が全体隊列の先頭車両であって、前方を走行する別の全体隊列のサブ隊列に後続車両として加わる場合、前記先頭車両は、前方を走行する別の全体隊列の全体隊列ID、および、前記サブ隊列のサブ隊列IDを受信し、受信した全体隊列IDおよびサブ隊列IDも前記隊列走行情報に含ませて送信し、自車両が全体隊列の後続車両であって、全体隊列の先頭車両から、前方を走行する別の全体隊列の全体隊列IDおよびサブ隊列IDを含んだ隊列走行情報を受信し、且つ、前方を走行する前記別の全体隊列のサブ隊列の先頭車両からも、全体隊列IDおよびサブ隊列IDを含んだ隊列走行情報を受信できる場合、別の全体隊列のサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を用いて前記隊列走行制御を行うことを特徴とする隊列走行装置。上記従来技術のように、隊列の複数の後続車両が、隊列の先頭車両が送信する走行情報を直接受信して車両走行制御を行なう場合、隊列の車両数は、先頭車両の無線通信機の能力により定まる車両数に制限されてしまうという問題があった。本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、先頭車両の通信能力を超えた数の隊列走行が可能な隊列走行装置を提供することにある。その目的を達成するための請求項1記載の発明は、車両に搭載される隊列走行装置であり、車々間通信を行う無線通信機を備え、他車両が隊列走行制御を行なうために、無線通信機から、自車両の走行情報を含む隊列走行情報を逐次送信する。そして、自車両が隊列の後続車両であれば、無線通信機により複数の車両からそれぞれ受信した隊列走行情報のうち、先頭車両として設定している車両からの隊列走行情報を用いて、自車両の隊列走行制御を行なう。また、上記隊列走行情報に、全体隊列のIDである全体隊列ID、および、全体隊列を、各隊列の先頭車両の無線通信機の通信能力によって定まる車両数以下の隊列に分けたサブ隊列のIDであるサブ隊列IDを含ませて送信する。また、自車両がサブ隊列の先頭車両である場合、サブ隊列の先頭車両であることをサブ隊列の後続車両が判断できる先頭情報も隊列走行情報に含ませて送信する。一方、自車両がサブ隊列の後続車両である場合、無線通信機により複数の車両からそれぞれ受信した隊列走行情報から、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両から受信した隊列走行情報を、隊列走行情報に含まれているサブ隊列IDおよび先頭情報により特定し、特定した隊列走行情報を用いて隊列走行制御を行う。さらに、2番目以降のサブ隊列の先頭車両は、前のサブ隊列の後続車両でもあり、無線通信機により複数の車両からそれぞれ受信した隊列走行情報から、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両から受信した隊列走行情報を、隊列走行情報に含まれているサブ隊列IDおよび先頭情報により特定し、特定した隊列走行情報を用いて自車両の隊列走行制御の内容を決定する。そして、決定した隊列走行制御の内容を隊列走行情報に含ませて送信する。本発明では、全体隊列のIDを示す全体隊列IDを送信することに加えて、サブ隊列IDを送信しており、サブ隊列IDを利用して隊列走行制御が行われる。サブ隊列は、サブ隊列の先頭車両の無線通信機の通信能力によって定まる車両数以下の車両数であることから、サブ隊列における後続車両は、サブ隊列の先頭車両から隊列走行情報を受信して隊列走行制御を行なうことができる。加えて、2番目以降のサブ隊列の先頭車両は、前のサブ隊列における後続車両でもあり、自車両が後続車両となるサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を受信して自車両の隊列走行制御の内容を決定し、決定した隊列走行制御の内容を隊列走行情報に含ませて送信する。よって、自車両が先頭車両となっているサブ隊列の後続車両も、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報に基づいた隊列走行制御を行なうことになる。これにより、全体隊列の先頭車両の収容台数を超えた台数の隊列を形成することができる。また、請求項2記載の発明では、自車両の直前の車両が、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両である場合に、自車両を次のサブ隊列の先頭車両とする。このようにすれば、各サブ隊列の先頭車両の位置を、全体隊列において最も前側とすることができるので、そのサブ隊列の後続車両に、全体隊列の前方の情報を迅速に伝達することができる。ただし、サブ隊列の先頭車両は、請求項2記載の発明に限定されるものではなく、請求項3のように、自車両が後続車両となっているサブ隊列において、自車両がそのサブ隊列の先頭車両の無線通信機の通信能力によって定まるサブ隊列最後尾となっている場合に、自車両を次のサブ隊列の先頭車両としてもよい。請求項4記載の発明は、サブ隊列の先頭車両の処理に関する発明であり、自車両がサブ隊列の後続車両であって、サブ隊列内の順番が、次のサブ隊列先頭車両となる順番である場合、自車両が先頭車両となるサブ隊列のサブ隊列ID、および、自車両が先頭車両となるサブ隊列の現在収容可能台数情報を生成し、生成したサブ隊列ID、現在収容可能台数情報を、隊列走行情報に含ませて送信する。このようにすれば、新たに隊列に加わろうとする車両は、現在収容可能台数情報から、隊列に加わることができることを判断できる。また、サブ隊列IDから、どのサブ隊列の情報を利用して隊列走行制御を行えばよいかが分かる。よって、隊列外から新たに隊列に加わって隊列走行を行なうことができる。なお、現在収容可能台数情報とは、あと何台収容できるかを直接的に示す情報でもよいし、後述する最大収容台数と現在収容台数からなる情報でもよい。また、次のサブ隊列先頭車両となる順番は、前述の請求項2記載の発明の場合には、サブ隊列の先頭車両の次の車両であり、請求項3記載の発明の場合には、サブ隊列の先頭車両の無線通信機の通信能力によって定まるサブ隊列最後尾の車両である。また、上記発明のように、サブ隊列IDを利用して隊列走行制御を行なう場合、請求項5のようにして、2つの全体隊列を制御上において同一の隊列とみなして制御を行なうことができる。ある一つの隊列を形成して隊列走行をしている場合には、請求項1記載の発明のように、全体隊列IDを隊列走行情報に含ませて送信する。これにより、周囲に別の全体隊列が存在していても、その別の全体隊列の隊列走行情報を誤って用いてしまうことを防止できる。しかし、2つの全体隊列の間隔が狭まり、1つの全体隊列として走行したほうがよい場合、上記全体隊列IDの違いが問題となってしまう。ここで、後ろ側の全体隊列の先頭車両は、自ら、前方を走行する別の全体隊列のサブ隊列に後続車両として加わることの判断を行なうため、前の全体隊列のサブ隊列の隊列走行情報を利用するとの設定変更を行なうことは容易である。2つの全体隊列が1つの全体隊列となって隊列走行を行なう場合に特に問題となるのは、後ろ側の全体隊列の後続車両であって、しかも、前の全体隊列のサブ隊列から隊列走行情報を受信できてしまう車両である。そこで、請求項5記載の発明では、自車両が全体隊列の先頭車両であって、前方を走行する別の全体隊列のサブ隊列に後続車両として加わる場合、その先頭車両は、前方を走行する別の全体隊列の全体隊列ID、および、サブ隊列のサブ隊列IDを受信し、受信した全体隊列IDおよびサブ隊列IDも隊列走行情報に含ませて送信する。この情報は、後続車両に受信されることになる。そこで、自車両が全体隊列の後続車両であって、全体隊列の先頭車両から、前方を走行する別の全体隊列の全体隊列IDおよびサブ隊列IDを含んだ隊列走行情報を受信し、且つ、前方を走行する別の全体隊列のサブ隊列の先頭車両からも、全体隊列IDおよびサブ隊列IDを含んだ隊列走行情報を受信できる場合、別の全体隊列のサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を用いて隊列走行制御を行う。このようにすることにより、後ろ側の全体隊列の後続車両であっても、前の全体隊列のサブ隊列から隊列走行情報を利用して隊列走行制御を行なうことができるようになる。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明が適用された隊列走行装置10を含む車載隊列走行システム1の概略的な構成を示すブロック図である。この車載隊列走行システム1は、多くの車両にそれぞれ搭載され、この車載隊列走行システム1を搭載した複数の車両により隊列走行が行われる。車載隊列走行システム1は、図1に示すように、隊列走行装置10の他に、レーザレーダ20、位置検出器30、ブレーキECU40、エンジンECU50、EPS_ECU60を備えている。これらは、CANcontrollerareanetworkなどの通信プロトコルに準拠した車内LAN70で互いに接続されている。隊列走行装置10は、無線通信機11と制御部12とを備えている。無線通信機11は、送受信アンテナ図示せずを備え、例えば自車両の周囲数百メートルを通信範囲として、無線通信によって車々間通信を行なう。この無線通信機11が使用する電波は、例えば700MHz帯であるが、5.9GHzなど、他の周波数帯の電波でもよい。また、自車両の情報の送信は、同報送信単方向通信により行なう。制御部12は、内部に周知のCPU、ROMRAMEEPROMなどのメモリ、I/O、及びこれらの構成を接続するバスラインいずれも図示せずなどが備えられている。制御部12は、無線通信機11を介して他車両から取得する情報、および、車内LAN70を介してレーザレーダ20、位置検出器30、ブレーキECU40、エンジンECU50、EPS_ECU60から取得する情報に基づいて、ブレーキECU40、エンジンECU50、EPS_ECU60を制御することで隊列走行制御を行なう。また、制御部12は、無線通信機11の送受信を制御する通信制御手段としても機能しており、無線通信機11から、隊列の他車両が隊列走行制御に利用するための自車両の情報である隊列走行情報を送信する。さらに、制御部12は、無線通信機11が受信した隊列走行情報を送信した送信元車両を特定する処理も実行する。なお、制御部12の処理の詳細は後述する。レーザレーダ20は、車両前端部に設置されて、車両前方の比較的狭い所定角度範囲でレーザ光を走査しつつ、そのレーザ光の反射光を受光して前方物体を検出する。前方物体の検出においては、反射光強度が所定強度以上であることに基づいて前方物体が存在することを検出する。また、レーザ光の送出方向から前方物体の相対方位を検出するとともに、レーザ光の送光から受光までの時間に基づいて前方物体までの距離を測定する。また、レーザレーダ20は、前方物体が自車両の直前方を走行する先行車両であるか否かの判断も行なう。よって、レーザレーダ20は、先行車両との車間距離を逐次測定することができる。なお、レーザレーダ20に代えてミリ波レーダを用いてもよい。また、前方物体が先行車両であるか否かの判断は制御部12が行ってもよい。位置検出器30は、GPSglobalpositioningsystemの人工衛星からの電波を受信するGPS受信機を備え、そのGPS受信機が受信した電波に基づいて、自車両の現在位置を示す座標以下、GPS測位座標を逐次検出する。ブレーキECU40は、CPU、ROM、RAM、バックアップRAM等よりなるマイクロコンピュータを主体として構成され、例えば車速センサ、加速度センサから車速、前後加速度、横加速度を示す信号を取得し、それらの信号を制御部12へ供給する。また、制御部12からの指示に基づき、ブレーキアクチュエータを制御して、車両を減速させる。エンジンECU50は、制御部12からの指示に基づき、車両を加減速させるために、エンジン図示せずに発生させるエンジントルクを制御する。EPSECU60は、トルクセンサ、舵角センサから操舵トルク、ステアリング舵角を示す信号を取得し、それらの信号を制御部12へ供給する。また、制御部12からの指示に基づき、ステアリング軸を回転させるモータの制御を行なう。次に、制御部12が行なう隊列走行制御について詳しく説明していく。はじめに、本実施形態における隊列走行制御の基本的な考え方を図2を用いて説明する。本実施形態における隊列走行制御は、自車両が、図2に示す4つの状態のいずれであるかに応じた制御を行なうようになっている。4つの状態は、具体的には、初期状態StateA、隊列走行準備状態StateB、隊列走行可能状態StateC、隊列走行中状態StateDの4つであり、制御部12は、自車両がこの4つのいずれの状態であるかを示す状態パラメータを有している。以下、初期状態StateAから順番に、各状態における処理を説明する。初期状態StateAは、その名の通り最初の状態であり、どの車両も最初はこの初期状態StateAである。また、最初だけでなく、図2に示されているように、隊列走行準備状態StateB、隊列走行可能状態StateC、隊列走行中状態StateDから初期状態StateAへ移行することもある。自車両が初期状態StateAであれば図3に示す処理を実行する。図3では、まず、ステップSA1において、自車両の隊列走行情報を無線通信機11から同報送信する。この隊列走行情報には、最新のものから所定回数分たとえば最新のものを含め全部で4回分の連続したGPS測位座標と、車速と、方位を含んでいる。また、隊列走行情報には、走行制御内容、あるいは、走行挙動を示す情報たとえば、ブレーキ制御に関する情報が含まれることもある。また、この初期状態StateAでは、隊列走行情報に含まれないが、後述するように、隊列走行中状態StateDでは、全体隊列ID、サブ隊列IDが含まれ、さらに、現在収容台数、最大収容台数が含まれることもある。上記GPS測位座標は位置検出器30から逐次取得し、車速は、ブレーキECU40を介して車速センサから取得する。方位は、GPS測位座標の軌跡から算出してもよいし、地磁気センサが車両に搭載されている場合、その地磁気センサから方位を得るようにしてもよい。続くステップSA2では、他車両から、上記隊列走行情報を受信したか否かを判断する。自車両の周囲に車載隊列走行システム1を搭載した他車両が存在していれば、その他車両も隊列走行情報を送信するので、その他車両から隊列走行情報を受信することができる。ステップSA2の判断が否定判断であれば、ステップSA1へ戻る。一方、肯定判断であればステップSA3に進む。ステップSA3では、まず、他車両から受信した隊列走行情報に含まれている複数回分のGPS測位座標から、その他車両の走行軌跡を作成する。そして、作成した走行軌跡と、今回受信した隊列走行情報よりも前に受信してメモリに記憶してある隊列走行情報から作成される過去の走行軌跡とを比較する。そして、走行軌跡の一致度から、今回受信した隊列走行情報の送信元車両を特定する。なお、隊列走行を行なう状況においては、複数の車両からそれぞれ隊列走行情報を逐次受信することになるが、ここで比較に用いる過去の走行軌跡は、今回の走行軌跡と、GPS測位座標の測定時間が重複しているもののみである。より好ましくは、1回の測定時点以外は測定時点が略一致している走行軌跡のみを比較に用いる。走行軌跡の比較の方法について、測定回数が4回分であるとして図4を用いて具体的に説明する。過去の走行軌跡については、最も古いGPS測位座標を除いた3回分図4のP2、P1、P0により作成される走行軌跡を用いる。一方、今回の走行軌跡は、最新のものを除く3回分図4のQ3、Q2、Q1のGPS測位座標から作成する。GPS測位座標P0~P3とGPS測位座標Q0~Q3が同一車両から連続して送信された情報であれば、図4に両矢印で示すように、P0とQ1、P1とQ2、P2とQ3はそれぞれ同じ時点での同じ車両のGPS測位座標である。従って、図4に破線の四角で示すように、走行軌跡P2-P1-P0と、走行軌跡Q3-Q2-Q1は、これらのGPS測位座標P、Qが同一車両から連続して送信された情報である場合に略一致する一方、車両が異なる場合には走行軌跡の一致度は低くなる。よって、走行軌跡の一致度から、今回受信した隊列走行情報を送信した送信元車両は、前回の送信時点ではどこにいた車両であるかを特定することができる。なお、この一致度は、走行軌跡の形状の一致および走行軌跡の位置の両方の一致の程度を示すものである。上記走行軌跡に基づく車両の特定を逐次行なうことにより、自車両の周囲の複数の他車両から受信した最新のGPS測位座標が、一時的に互いに非常に近い座標であったとしても、隊列走行情報を送信した送信元車両が過去にどの位置にいた車両であるかを正しく特定することができる。なお、いずれの過去の走行軌跡に対しても一致度がある基準値以下であれば、新たに自車両の通信圏内に入ってきた車両であると判断する。続くステップSA4では、ステップSA3で特定した送信元車両が自車両と同一レーンを走行しているかどうかを、互いのGPS測位座標や自律センサ情報を用いて判断する。たとえば、互いのGPS測位座標から、送信元車両が自車両の前方の所定距離に存在すると判断でき、且つ、自律センサであるレーザレーダにより、自車両の直正面方向であって略上記距離に車両が検出できた場合に、自車両と送信元車両は同一レーンを走行していると判断する。ステップSA5は、ステップSA4のレーン判断が、自車両と送信元車両が同一レーンを走行しているとの判断結果である場合には肯定判断する。そしてステップSA6へ進む。一方、それ以外の場合にはステップSA5を否定判断して、ステップSA1へ戻る。ステップSA6では、ステップSA2で受信したと判断した隊列走行情報のRSSI受信信号強度、PERパケットエラーレートが、それぞれに対して設定してある基準を満たしているかどうかを判断するとともに、相対位置座標も基準を満たしているかどうかを判断する。RSSIについては高い方が好ましいので、判定基準値を超えている場合に基準を満たしているとする。PERは低い方が好ましいので、判定基準値以下であれば基準を満たしているとする。相対位置座標は、自車両と送信元車両の互いの最新のGPS測位座標の差であり、この差が示す距離が基準距離以下であれば基準を満たしているとする。そして、RSSI、PER、相対位置座標が全て基準を満たしていれば、ステップSA6を肯定判断する。この場合、近くに隊列走行情報を送信している他車両が存在し、その他車両から良好な受信品質で隊列走行情報を受信できていることになる。ステップSA6を肯定判断した場合にはステップSA7へ進む。一方、RSSI、PER、相対位置座標のいずれか一つでも基準を満たしていないと判断した場合には、ステップSA6を否定判断してステップSA1へ戻る。ステップSA7では、状態パラメータを隊列走行準備状態StateBに変化させる。このステップSA7を実行して隊列走行準備状態StateBとなった場合、図5に示す処理を実行する。次に、隊列走行準備状態StateBにおいて実行する処理を、図5を用いて説明する。隊列走行準備状態StateBは、図2に示されるように、初期状態StateAからのみ移行する状態であり、初期状態StateAから隊列走行準備状態StateBへ移行する場合には、自車両はどの隊列に入っておらず、且つ、ある車両が送信元車両として特定されている。相対的に前に位置する車両が送信元車両および自車両のいずれであっても、互いに隊列を形成できることに変わりはないので、初期状態StateAから隊列走行準備状態へ移行するかどうかの判断においては、送信元車両および自車両のいずれが進行方向前側にいるかの判断は行っていない。しかし、実際に隊列を形成する場合には、後続車両であるか先頭車両であるかで処理が異なる。そこで、まず、ステップSB1では、自車両が、上記送信元車両の後続車両かどうかを判断する。この判断は、自車両の最新のGPS測位座標と、送信元車両から受信した隊列走行情報に含まれているGPS測位座標とを用いて行なう。自車両のGPS測位座標のほうが、送信元車両のGPS測位座標よりも進行方向の後側である場合には、自車両は後続車両になると判断し、ステップSB2へ進む。一方、自車両のGPS測位座標のほうが、送信元車両のGPS測位座標よりも進行方向の前側である場合には、自車両は先頭車両になると判断し、ステップSB9へ進む。後続車両であると判断した場合に実行するステップSB2では、前の車両は隊列走行中かどうかを判断する。隊列走行中であれば、前の車両が送信する隊列走行情報には全体隊列IDが含まれることから、全体隊列IDが含まれているかどうかにより、このステップSB2の判断を行なう。隊列走行中であると判断した場合にはステップSB3へ進み、隊列走行中ではないと判断した場合にはステップSB8へ進む。ステップSB3を実行する場合、前の車両は、隊列走行の最後尾の車両である。本実施形態では、隊列走行において、直近の先行車両の挙動のみならず、サブ隊列の先頭車両が送信する情報も用いて隊列走行制御を行なう。そこで、ステップSB3では、サブ隊列の先頭車両からも隊列走行情報を受信できたかどうかを判断する。本実施形態では、後述するように、サブ隊列の先頭車両と後続車両とでは隊列走行情報の内容が異なっており、先頭車両のみ、最大収容台数、現在収容台数が隊列走行情報に含まれる。そこで、サブ隊列の先頭車両の隊列走行情報が受信できたかどうかは、たとえば、これらの最大収容台数、現在収容台数が隊列走行情報に含まれているかどうかにより判断する。この判断が否定判断である場合には、ステップSB4へ進む。ステップSB4では、隊列の後続車両からの隊列走行情報のRSSI、PER、相対位置座標が、いずれも基準を満たしているかどうかを判断する。この判断は、まだ、この隊列走行準備状態StateBを維持すべきかどうかを判断するためである。RSSI、PER、相対位置座標がすべて基準を満たしている場合には、ステップSB4を肯定判断してステップSB5へ進む。ステップSB5では、隊列走行準備状態StateBを維持すると決定する。この場合には、その後、再び、ステップSB1以下を実行する。一方、ステップSB4が否定判断であればステップSB7へ進む。ステップSB3が肯定判断である場合にはステップSB6へ進み、サブ隊列の先頭車両からの隊列走行情報のRSSI、PER、相対位置座標が、いずれも基準を満たしているかどうかを判断する。この判断も肯定判断であればステップSB8へ進む。一方、否定判断であればステップSB7へ進む。ステップSB7では、状態パラメータを初期状態StateAに変化させる。この場合、前述の図3の処理を実行することになる。ステップSB8では、状態パラメータを隊列走行可能状態StateCに変化させる。つまり、後続車両である場合にのみ、隊列走行可能状態StateCとなり、且つ、前の車両が隊列走行をしている場合には、サブ隊列の先頭車両からも隊列走行情報を良好に受信できる場合にのみ隊列走行可能状態StateCとなる。このステップSB8を実行して隊列走行可能状態StateCとなった場合、後述する図6に示す処理を実行する。ステップSB1において先頭車両と判断した場合、ステップSB9において、隊列走行開始通知を後続車両から受信したか否かを判断する。この隊列走行開始通知は、後続車両が、後述する図6のステップSC7において送信する通知であり、先行車両に追従し、隊列走行を開始したことを示す通知である。この隊列走行開始通知を受信したと判断した場合にはステップSB10へ進む。ステップSB10では、状態パラメータを隊列走行中状態StateDに変化させる。つまり、先頭車両である場合には、後続車両からの隊列走行開始通知を受信することで隊列走行中状態StateDとなる。一方、ステップSB11では、図3のステップSA6と同様に、送信元車両から受信した最新の隊列走行情報のRSSI、PER、相対位置座標が、いずれも基準を満たしているかどうかを判断する。この判断は、まだ、この隊列走行準備状態StateBを維持できるかどうかを判断するためである。RSSI、PER、相対位置座標がすべて基準を満たしている場合には、ステップSB11を肯定判断してステップSB9へ戻る。一方、いずれか一つでも基準を満たしていない場合には、ステップSB11を否定判断してステップSB12へ進む。ステップSB12では、状態パラメータを初期状態StateAに変化させる。この場合、前述の図3の処理を実行することになる。次に、隊列走行可能状態StateCにおいて実行する処理を、図6を用いて説明する。前述したように、後続車両のみがこの隊列走行可能状態StateCへ移行できる。なお、この隊列走行可能状態StateCである間、隊列走行可能であることを示す報知が、常時、あるいは、周期的に、運転者に対して行われる。この報知の具体的態様としては、たとえば、運転者から視認可能な位置に設置された表示器に、隊列走行可能であることを表示する態様がある。まず、ステップSC1では、前方を走行する隊列の収容台数に余裕があるかどうかを判断する。隊列走行可能状態StateCへ移行するのは、図5のステップSB2がNO、あるいは、ステップSB6がYESの場合であり、SB2がNOの場合には、単独走行中であることから、収容台数に余裕があると判断する。また、SB6がYESの場合には、サブ隊列の先頭車両の情報が良好に受信できた場合である。その先頭車両が送信する隊列走行情報には、図7に示すように、最大収容台数および現在収容台数が含まれている。そこで、受信できたサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報に含まれる最大収容台数と現在収容台数から、収容台数に余裕があるかどうかを判断する。なお、複数のサブ隊列の先頭車両から隊列走行情報を受信した場合には、全てのサブ隊列の先頭車両についてこの判断を行ない、いずれかのサブ隊列の収容台数に余裕があると判断できればステップSC1を肯定判断する。ステップSC1において、収容台数に余裕がないと判断した場合には、前方の隊列に加わることができないので、ステップSC6へ進み、隊列走行可能状態StateCを終了し、初期状態StateAへ移行する。一方、収容台数に余裕があると判断した場合にはステップSC2へ進む。ステップSC2では、隊列走行の意思が、運転者から確認できたか否かを判断する。具体的な判断方法は、隊列走行の開始を指示する操作たとえば、隊列走行開始ボタンが押されたこと、あるいは、隊列走行の拒否を指示する操作が運転者によって行われたか否かを判断する。この判断が否定判断であれば、ステップSC3へ進む。ステップSC3は、図5のステップSB11などと同様に、送信元車両から受信した最新の隊列走行情報のRSSI、PER、相対位置座標が、いずれも基準を満たしているかどうかを判断する。この判断は、まだ、この隊列走行可能状態StateCを維持できるかどうかを判断するためである。RSSI、PER、相対位置座標がすべて基準を満たしている場合には、ステップSC3を肯定判断してステップSC2へ戻る。一方、いずれか一つでも基準を満たしていない場合には、ステップSC3を否定判断してステップSC4へ進む。ステップSC4では、状態パラメータを初期状態StateAに変化させる。この場合、前述の図3の処理を実行することになる。ステップSC2で隊列走行の意思が確認できた場合にはステップSC5へ進む。ステップSC5では、前述のステップSC2で判断できた隊列走行に対する運転者の意思が、隊列走行開始の意思であるか否かを判断する。この判断が否定判断、つまり、運転者の隊列走行を拒否する意思であった場合には、ステップSC6へ進む。ステップSC6では、状態パラメータを初期状態StateAに変化させる。この場合、前述の図3の処理を実行することになる。一方、ステップSC5の判断が肯定判断であった場合には、ステップSC7へ進む。ステップSC7では、直近の先行車両を追従走行車両として決定する。なお、直近の先行車両がどの車両であるかはステップSA3での特定結果を用いる。あるいは、このステップSC7で再度、ステップSA3と同様にして送信元車両を特定してもよい。そして、ステップSC8では、隊列走行開始通知を含ませた隊列走行情報を送信する。追従走行車両後続車両に追従走行される車両は、隊列走行情報に含まれている所定回数分のGPS測位座標により、隊列走行開始通知を送信した車両が、直近の後続車両であることを特定できる。ステップSC8で隊列走行開始通知を送信した後は、ステップSC9へ進み、状態パラメータを隊列走行中状態StateDに変化させる。次に、隊列走行中状態StateDにおいて実行する処理を説明する。図7は隊列走行中状態StateDにおける各車両が送信する隊列走行情報の一部を説明する図である。まず、この図7を用いて、隊列走行中状態StateDにおいて各車両が送信する情報の内容、および、本実施形態におけるサブ隊列の分け方を説明する。図7は、隊列が図左側に向かって走行している状態を示しており、最も左側の車両C1が全体隊列の先頭車両である。全体隊列の先頭車両C1は、全体隊列IDを生成し、生成した全体隊列IDを隊列走行情報に含ませて送信する。なお、ここでは簡略化のため、全体隊列IDを1と示しているが、図8のステップSD2の説明で後述するように、実際には複雑なIDを生成する。また、全体隊列の先頭車両C1は、一番目のサブ隊列の先頭車両でもあり、サブ隊列ID=0を生成する。このサブ隊列IDと、最大収容台数および現在収容台数も隊列走行情報に含ませて送信する。最大収容台数は、自車両が先頭車両となっているサブ隊列に、自車両を含めて何台の車両が収容できるかを示す数値であり、自車両の無線通信機11の能力に応じて予め設定された値である。たとえば、自車両の無線通信機11の能力が、自車両の後方の3台までの車両と通信できる能力である場合、最大収容台数は自車両を含めて4となる。現在収容台数は、新たに後続車両となった車両から隊列走行開始通知を受信する毎に1ずつ増加させる値である。全体隊列の2番目の車両C2は、サブ隊列ID=0のサブ隊列において後続車両となっている。よって、この車両C2が送信する隊列走行情報には、全体隊列ID、サブ隊列ID=0、そのサブ隊列の最大収容台数、現在収容台数が含まれる。さらに、本実施形態では、各サブ隊列は、それらサブ隊列の先頭車両が連続するように形成される。つまり、全体隊列の2番目の車両C2は、車両C1が先頭車両となるサブ隊列の次のサブ隊列の先頭車両でもある。よって、車両C2は、自車両C2が先頭車両となっているサブ隊列のID=1も隊列走行情報に含ませる。また、サブ隊列の先頭車両であることから、このサブ隊列の最大収容台数、現在収容台数も、隊列走行情報に含ませる。この図7の例では、最大収容台数は3であることから、サブ隊列ID=1のサブ隊列は最大で3台の車両数となる。全体隊列の3番目の車両C3は、サブ隊列ID=0、1の2つのサブ隊列において後続車両となっている。よって、この車両C3が送信する隊列走行情報には、全体隊列IDと、サブ隊列ID=0、1と、それらサブ隊列ID=0、1の最大収容台数、現在収容台数とが含まれる。さらに、車両C3は、3番目のサブ隊列の先頭車両でもあるので、サブ隊列ID=2も隊列走行情報に含ませる。また、サブ隊列の先頭車両であることから、最大収容台数、現在収容台数も隊列走行情報に含ませる。この図7の例では、最大収容台数は3である。また、サブ隊列C2は、自車両C3と、1台の後続車両C4のみであることから、現在収容台数は2となっている。次に、隊列走行中状態StateDにおいて実行する処理を図8を用いて説明する。なお、後続車両は、図6のステップSC9を実行することにより隊列走行中状態StateDとなり、先行車両は、図5のステップSB10を実行することにより隊列走行中状態StateDとなる。まず、ステップSD1では、自車両が全体隊列の先頭車両か否かを判断する。全体隊列の先頭車両である場合にはステップSD2へ進み、全体隊列の後続車両先頭車両以外の車両であればステップSD3へ進む。ステップSD2では、隊列走行情報を生成し、生成した隊列走行情報を送信する。ここで生成する隊列走行情報には、全体隊列ID、サブ隊列ID、現在収容台数、最大収容台数、および、初期状態StateAと同じ情報、すなわち自車両の走行情報が含まれる。上記隊列走行情報に含まれる複数の情報のうち、全体隊列IDは、隊列形成後、初回のこのステップSD2の実行時に作成し、2度目以降は既に作成済みのものを用いる。全体隊列IDの生成には、セキュリティを考慮するとともに、他の隊列の全体隊列IDと一致する可能性ができるだけ低くなるようにするため、生成毎に異なるIDとなり、且つ、所定長さ以上となるように定められた生成規則を用いる。たとえば、隊列走行を開始したときの座標、隊列走行を開始したとき時間、単にランダムに生成される文字列、それらを組み合わせたものなどが考えられる。この全体隊列IDとは異なり、サブ隊列IDは、全体隊列内において何番目のサブ隊列であるかが分り易い単純な数値とする。ここでは、最初のサブ隊列IDを0とし、順次、1ずつ増えるものとする。よって、このステップSD2で生成するサブ隊列IDは0となる。以上がステップSD2の説明である。このステップSD2を実行したら、後述するSD16へ進む。次にステップSD3以下を説明する。ステップSD3では、自車両がサブ隊列の先頭車両であるか否かを判断する。このステップSD3の判断は、全体隊列の先頭車両でない場合に実行することから、このステップSD3の判断は、全体隊列において2番目以降のサブ隊列の先頭車両であるか否かを判断することになる。なお、後述するステップSD10を実行した場合に、自車両が隊列の先頭車両であると認識することになる。ステップSD3が肯定判断である場合にはステップSD11へ進み、否定判断である場合にはステップSD4へ進む。ステップSD4を実行する場合には、自車両はサブ隊列の後続車両であり、且つ、いずれのサブ隊列の先頭車両ともなっていないことになる。ステップSD4では、他車両が送信した隊列走行情報を受信する。このステップSD4では、隊列内の複数の車両から隊列走行情報を受信することになる。さらには、隊列外の車両であっても、自車両の周囲に存在していれば、隊列外の車両からも隊列走行情報を受信する可能性がある。しかし、本実施形態では、サブ隊列を隊列走行制御を行なう単位としており、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報に基づいて、自車両の隊列走行制御を行なう。そこで、続くステップSD5では、複数の車両からそれぞれ受信した隊列走行情報から、自車両が隊列走行制御を行なう単位として設定しているサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を特定する。なお、図7で説明したように、本実施形態では、各サブ隊列は、それらサブ隊列の先頭車両が連続するように形成される。よって、複数のサブ隊列の先頭車両からの隊列走行情報を受信する可能性があるが、ここで特定するサブ隊列の先頭車両は、自車両を含めても最大収容台数を越えない現在収容台数となるサブ隊列のうちで、最も若い番号のサブ隊列の先頭車両である。たとえば、前述の図7の例では、車両C3は、サブ隊列ID=0とサブ隊列ID=1の2つのサブ隊列の先頭車両から隊列走行情報を受信する。この場合には、サブ隊列ID=0の先頭車両、つまり、車両C1の隊列走行情報を、自車両車両C3が隊列走行制御を行なうサブ隊列サブ隊列ID=0の先頭車両の隊列走行情報とする。ただし、車両C2も、サブ隊列ID=0のサブ隊列の車両において車両C3の先行車両であることから、この車両C2の挙動も考慮して隊列走行制御を行なう必要がある。そこで、車両C3は、車両C2の隊列走行情報も特定する。特定の方法は具体的には、まず、各隊列走行情報に含まれている所定回数分のGPS測位座標から、それぞれ走行軌跡を作成する。そして、作成した各走行軌跡と、メモリに記憶してある隊列走行情報から作成される過去の走行軌跡との比較から、各隊列走行情報を送信した送信元車両が、隊列内あるいは隊列外において、どのような相対位置関係で存在しているのかを特定する。この特定により、自車両の1台前方、2台前方の隊列走行情報がどれであるかを特定できる。この特定結果と、自車両がサブ隊列の何番目であるかにより、必要とするサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を特定することができる。この場合、先頭車両から送信されてくる所定回数分のGPS測位座標を先頭車両の特定に利用している。よって、この所定回数分のGPS測位座標が特許請求の範囲の先頭情報に相当する。なお、自車両がサブ隊列の何番目かは、自車両がサブ隊列に加わったときに、サブ隊列の先頭車両から受信した隊列走行情報に含まれている現在収容台数に1を加えることで求めることができる。また、サブ隊列の先頭車両の隊列走行情報には、現在収容台数、最大収容台数が含まれている一方、後続車両の隊列走行情報にはそれらが含まれていないことから、これらが含まれているかどうかを用いて、サブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を特定してもよい。つまり、現在収容台数、最大収容台数も先頭情報として利用してもよい。また、このステップSD5では、自車両が後続車両となっているサブ隊列において、先頭車両と自車との間に車両が存在する場合には、その車両の隊列走行情報も特定する。続くステップSD6では、ステップSD5で特定したサブ隊列内の他車両の隊列走行情報に基づいて、自車両の隊列走行制御、すなわち、サブ隊列を維持するために自車両の走行制御速度制御および操舵制御などの内容を決定する。このステップSD6の処理は、公知の隊列走行制御において行われている処理と同様である。ステップSD7では、自車両が後続車両となって隊列走行制御を行っているサブ隊列の収容台数に余裕があるかを判断する。この判断は具体的には、サブ隊列の先頭車両から受信した隊列走行情報に含まれている最大収容台数と現在収容台数とを比較することで行なう。最大収容台数と現在収容台数とが等しい場合には収容台数に余裕がないと判断する。この場合にはステップSD8へ進む。一方、最大収容台数のほうが現在収容台数よりも大きければ、余裕ありと判断してステップSD9へ進む。ステップSD8では、自車両が次のサブ隊列の先頭車両となるかどうかを判断する。前述のように、本実施形態では、サブ隊列の先頭車両が連続するようにサブ隊列を順次形成する。従って、このステップSD8の判断は、具体的には、自車両が後続車両となっているサブ隊列において、自車両が先頭車両の次を走行しているかどうかを判断することになる。この判断が否定判断である場合にはステップSD9へ進み、肯定判断である場合にはステップSD10へ進む。ステップSD9では、隊列走行情報を生成して送信する。このステップSD9で生成する隊列走行情報は、全体隊列ID、自車両が後続車両となっているサブ隊列のサブ隊列ID、および、自車両の走行情報を含んでいる。一方、ステップSD10を実行する場合には、自車両は新しいサブ隊列の先頭車両となる。そこで、ステップSD10では、新しいサブ隊列IDを生成する。この生成したサブ隊列IDと、自車両が先頭車両となるサブ隊列の最大収容台数と、そのサブ隊列の現在収容台数を、ステップSD9で生成する隊列走行情報に加えたものが、ステップSD10で生成する隊列走行情報である。なお、現在収容台数は、後続車両である状態において受信した隊列走行開始通知の数をカウントすることで決定してもよいし、また、ステップSD5の送信元車両特定処理において、後続車両の数を特定することで決定してもよい。ステップSD7で収容台数に余裕がないと判断した場合に、次のサブ隊列の先頭車両となる車両がこのステップSD10を実行して新たなサブ隊列が生成されることにより、全体隊列における最後尾のサブ隊列は、常に、収容台数に余裕があることになる。ステップSD9またはSD10を実行したら、ステップSD15へ進み、ステップSD6で決定した内容を実行する。ステップSD15を実行した後は、後述するステップ16へ進む。次に、ステップSD3を肯定判断した場合に実行するステップSD11以下を説明する。ステップSD11は、前述のステップSD4と同じであり、他車両が送信した隊列走行情報を受信する。続くステップSD12は、前述のステップSD5と同じであり、複数の車両からそれぞれ受信した隊列走行情報から、自車両が隊列走行制御を行なう単位として設定しているサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を特定する。また、自車両が後続車両となっているサブ隊列において、先頭車両と自車との間に車両が存在する場合には、その車両の隊列走行情報も特定する。続くステップSD13では、ステップSD12で特定したサブ隊列内の他車両の隊列走行情報に基づいて、自車両の隊列走行制御の内容を決定する。このステップSD13の処理は、サブ隊列の後続車両である場合に実行する前述のステップSD6と同じである。つまり、サブ隊列の先頭車両も、前のサブ隊列の後続車両として隊列走行制御の内容を決定することになる。そして、ここで決定した隊列走行制御の内容は、次のステップSD14において送信され、一つ後ろのサブ隊列における後続車両がステップSD4を実行することで受信される。そして、隊列走行情報を受信した後続車両は、その隊列走行情報に基づいて隊列走行制御の内容を決定する。よって、サブ隊列の後続車両がステップSD6で決定する隊列走行制御の内容は、間接的に、前のサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を反映した内容となる。ステップSD14では、隊列走行情報を生成し、生成した隊列走行情報を送信する。ここで生成する隊列走行情報には、全体隊列ID、自車両が属する全てのサブ隊列のサブ隊列ID、自車両が先頭車両となっているサブ隊列の現在収容台数最大収容台数、上記ステップSD13で決定した走行制御内容、および、初期状態StateAと同じ情報が含まれる。なお、全体隊列ID、および、自車両が後続車両となるサブ隊列のサブ隊列IDは、サブ隊列の先頭車両が送信する隊列走行情報から取得する。また、自車両が先頭車両となるサブ隊列のサブ隊列IDは、自車両が新しいサブ隊列の先頭車両となると決定してステップSD10で決定したIDである。現在収容台数は、自車両が隊列に加わった後に受信した隊列走行開始通知の数をカウントすることで決定してもよいし、また、ステップSD12の送信元車両特定処理において、後続車両の数を特定することで決定してもよい。ステップSD14を実行したら、ステップSD15において、ステップSD13で決定した内容を実行する。その後は、図9のステップSD16へ進む。ステップSD16では、隊列走行終了条件が成立したか否かを判断する。この隊列走行終了条件は、たとえば、運転者によりオーバーライド操作が行われたこと、他のレーンに移動したこと、隊列走行終了の意思を示す入力操作が行われたことなどである。なお、オーバーライド操作とは、追従走行制御により決定された車両の挙動と反する挙動を指示する運転者の操作である。たとえば、追従走行制御により決定された車両の挙動が加速である場合において、運転者がブレーキを踏む操作がオーバーライド操作である。ステップSD16の判断が否定判断であればステップSD1へ戻る。一方、肯定判断であればステップSD17へ進む。ステップSD17では、状態パラメータを初期状態StateAに変化させる。この場合、前述の図3の処理を実行することになる。以上、説明した本実施形態によれば、隊列走行中状態StateDでは、隊列走行情報に、全体隊列IDに加えてサブ隊列IDも含ませて送信しておりステップSD2、SD9、SD10、SD14、サブ隊列IDを利用して隊列走行制御を行っている。このサブ隊列IDが示すサブ隊列は、サブ隊列の先頭車両の無線通信機11の通信能力によって定まる車両数以下の車両数であるので、サブ隊列の後続車両は、サブ隊列の先頭車両が送信する隊列走行情報を受信することができる。そして、サブ隊列の後続車両は、サブ隊列の先頭車両からの隊列走行情報を用いて隊列走行制御の内容を決定するステップSD6。加えて、2番目以降のサブ隊列の先頭車両は、前のサブ隊列における後続車両にもなっており、自車両が後続車両となるサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を受信して自車両の隊列走行制御の内容を決定するステップSD13。そして、決定した隊列走行制御の内容を隊列走行情報に含ませて送信するステップSD14。よって、自車両が先頭車両となっているサブ隊列の後続車両も、自車両が後続車両となっているサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報に基づいた隊列走行制御を行なうことになる。これにより、全体隊列の先頭車両の収容台数を超えた台数の隊列を形成することができる。また、本実施形態では、各サブ隊列は、それらサブ隊列の先頭車両が連続するように形成されるので、各サブ隊列の先頭車両の位置を、全体隊列において最も前側とすることができる。よって、各サブ隊列の後続車両に、全体隊列の前方の情報を迅速に伝達することができる。第2実施形態第1実施形態では、一つの全体隊列のみを対象として説明をしていた。しかし、サブ隊列IDを利用して隊列走行制御を行なう本発明は、2つの全体隊列が1つの全体隊列として走行する場合にも適用できる。2つの全体隊列が1つの全体隊列として走行する場合とは、たとえば、2つの全体隊列の間隔が、1つの全体隊列として走行したほうがよいほどに狭まってきた場合などが考えられる。2つの全体隊列が1つの全体隊列として走行する場合、後ろ側となる全体隊列の先頭車両は、前方を走行する別の全体隊列のサブ隊列に後続車両として加わることができるかどうかを判断する。この判断は、前述の実施形態の初期状態StateAと同じであり、通信状態と相対位置座標から判断する。そして、前方を走行する別の全体隊列のサブ隊列に後続車両として加わることができると判断した場合には、運転者の意思により、或いは、経過時間や車間距離等の予め設定した条件により、前方の全体隊列に加わるかどうかを決定する。そして、前方の全体隊列に加わると決定した場合、先頭車両は、前方を走行する別の全体隊列の全体隊列ID、および、サブ隊列のサブ隊列IDを受信し、受信した全体隊列IDおよびサブ隊列IDも、図8のステップSD2で送信する隊列走行情報に含ませる。これら前の全体隊列の全体隊列IDおよびサブ隊列IDは、後ろの全体隊列の全体隊列IDおよびサブ隊列IDと区別するために、たとえば、コネクトIDという名称とする。なお、前方の複数のサブ隊列の先頭車両から隊列走行情報が受信できる場合の処理も、一つの全体隊列における処理ステップSD5と同じである。この隊列走行情報は、先頭車両の後続車両に受信される。これにより、後続車両は、別の全体隊列につながったことを知ることができる。また、後ろ側の全体隊列でも、先頭車両に近い後続車両は、前の全体隊列のサブ隊列の先頭車両からも隊列走行情報を受信できる可能性がある。全体隊列がつながる前であれば、後続車両は、別の隊列の情報は受信しても隊列走行制御に利用しない。しかし、先頭車両から、前の全体隊列の全体隊列ID、および、サブ隊列のサブ隊列IDを受信している場合には、後続車両は、前の全体隊列の隊列走行情報も利用する。具体的には、前の全体隊列のサブ隊列の先頭車両からも、全体隊列IDおよびサブ隊列IDを含んだ隊列走行情報を受信できる場合、その隊列走行情報を新たに自車両のサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報として用いて、自車両の隊列走行制御の内容を決定する。このようにすることにより、後ろ側の全体隊列の後続車両であっても、前の全体隊列のサブ隊列から隊列走行情報を利用して隊列走行制御を行なうことができるようになる。なお、前の全体隊列に属するサブ隊列の先頭車両の隊列走行情報を利用する条件として、さらに、そのサブ隊列の収容台数に余裕があることを条件としてもよい。収容台数に余裕があるかどうかは、図9のステップSD7と同じ方法で判断する。以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。たとえば、第1実施形態では、サブ隊列の先頭車両が連続していたが、サブ隊列の最後尾の車両が、次のサブ隊列の先頭車両となってもよい。この場合、ステップSD8において、次のサブ隊列の先頭車両かどうかの具体的判断として、自車両がサブ隊列の最後尾かどうかを判断すればよい。サブ隊列の最後尾であることの判断は、最大収容台数と現在収容台数とが等しいかどうかで判断する。