ワークを把持する形状自在な吸着グリッパであって、一端に受圧面を有する固定部材と、前記受圧面に密着して取り付けられ、内部に粒体を充填させた可撓性かつ気密性の中空バッグを有する把持部と、前記中空バッグ内の圧力を所定負圧に減圧しかつ大気圧に戻すことができる減圧装置とを有し、前記中空バッグは、ワークの前記受圧面に対向する面に対して押し付ける押付力によって、その接触部分におけるワークの形状にならうようになっており、かつ、半球形状になっている、ことを特徴とする形状自在な吸着グリッパ。前記中空バッグは、前記把持部を鉛直下向きにした場合において中心部を鉛直方向に貫通する減圧空間と、該減圧空間を取り囲む中空バッグ内部空間とを有しており、前記減圧装置は、前記減圧空間及び前記中空バッグ内部空間内の圧力を所定負圧に減圧しかつ大気圧に戻すことができる、ことを特徴とする請求項1に記載の形状自在な吸着グリッパ。前記減圧装置は、前記中空バッグ内部空間内及び前記減圧空間について、所定負圧に減圧し又は大気圧に戻す対象の切替えを行う切替えバルブを有する、ことを特徴とする請求項2に記載の形状自在な吸着グリッパ。ここで、特許文献1のように、吸盤を用いてワークを把持するロボットハンドを用いて把持を行う場合、ワークの形状によっては吸着可能な面を十分に確保することができない場合がある。このような場合には、吸着力の不足により把持が不完全な状態になるか、または把持ができても移動する際に落下する危険性があった。一方、特許文献1のロボットハンドに特許文献2に記載の技術を用いた上記非特許文献1では、各種の粒体を充填した気密袋体を減圧してワークを把持することによって、特許文献1における課題であった把持の安定性の向上を実現している。ここで、非特許文献1は、気密袋をワークに接触させることで、気密袋の形状をワークに倣わせた状態で減圧を行うことによって、ワークにおいて水平方向から中心に向けての挟持力を発生させて把持を行っている。そのため、図5Aのように、把持部分32を球形状のように一部が膨らむ形状にした場合において、図5Bのように、固定部材31における把持部分32と接触している面積を超えた部位32aについては、固定部材31と押付面に挟まれることによって生じる反力が発生しないために、ワーク33を挟持する力が発生していなかった。そのため、非特許文献1に記載のグリッパは、実質的にワークの把持に必要ない部位32aを有しているため、非効率的な構造となっているという問題点があった。そこで、本発明の目的は、把持に関与しない部位を排除した効率的な構造を有する形状自在な吸着グリッパを提供することにある。ワークを把持する形状自在な吸着グリッパであって、一端に受圧面を有する固定部材と、前記受圧面に密着して取り付けられ、内部に粒体を充填させた可撓性かつ気密性の中空バッグを有する把持部と、前記中空バッグ内の圧力を所定負圧に減圧しかつ大気圧に戻すことができる減圧装置とを有し、前記中空バッグは、ワークの前記受圧面に対向する面に対して押し付ける押付力によって、その接触部分におけるワークの形状にならうようになっており、かつ、半球形状になっている、ことを特徴とする形状自在な吸着グリッパが提供される。また、本発明によれば、前記中空バッグは、前記把持部を鉛直下向きにした場合において中心部を鉛直方向に貫通する減圧空間と、該減圧空間を取り囲む中空バッグ内部空間とを有しており、前記減圧装置は、前記減圧空間及び前記中空バッグ内部空間内の圧力を所定負圧に減圧しかつ大気圧に戻すことができる。また、本発明によれば、前記減圧装置は、前記中空バッグ内部空間内及び前記減圧空間について、所定負圧に減圧し又は大気圧に戻す対象の切替えを行う切替えバルブを有する。上述した本発明によると、中空バッグを半球形状にすることによって、ワークの把持を行う際において固定部材及び押付面からの反力を受けない部位を排除することができる。本発明を実施するための最良の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。図1は、本発明の第1実施例による形状自在な吸着グリッパを備えたロボットの構成図である。この図において、1はロボット、2a~2cはロボットアーム、3はロボットの手先部、4はロボット支持台、5は吸着グリッパ、6はワーク、7はワーク用容器、8a~8cは関節、9は減圧装置、10は接続部、11は固定部材、11aは受圧面、12は把持部である。ロボット1は、この例ではロボット支持台4の上面に固定された垂直多関節ロボットであるが、本発明はこれに限定されず、その他のロボットスカラロボットや直交ロボットであってもよい。吸着グリッパ5は、ロボットの手先部3に搭載され、ロボットアーム2a~2c及び関節8a~8cを有するロボット1により、所定の作動範囲で3次元的に移動され、かつ自由な姿勢をとることができるようになっている。ワーク6は、形状が不定である。この例では、把持対象であるワーク6はワーク用容器7の中に格納されているが、ワーク6が直接的にテーブル等に置かれているものを把持する形であってもよい。関節8a~8cは、ロボットアーム2a~2c及びロボットの手先部3を連結しており、それぞれ回転軸C1~C3図1の紙面と垂直な軸、C4ロボットアーム2aの長手方向に延びる軸周りに回転が可能である。減圧装置9は、後述する把持部12と後述するチューブ13によって接続されており、把持部12内の圧力を減圧することでワークの把持を行い、また把持部12内の圧力を大気圧まで戻すことによってワークの把持を解消する。接続部10は、吸着グリッパ5とロボットの手先部3を接続するものである。この例では、減圧装置9は接続部10内に設置されているが、これらの機能を損なわなければ他の場所でもよい。図2は、本発明の第1実施例による形状自在な吸着グリッパにおける把持部付近の斜視図である。また、図3Aは本発明の第1実施例による形状自在な吸着グリッパの断面図である。さらに、図3Bは、本発明の第1実施例による形状自在な吸着グリッパにおいてワークを把持した状態の断面図である。この図において、6はワーク、11は固定部材、11aは受圧面、12は把持部、12aは中空バッグ、12bは粒体、13はチューブ、14はチューブ接続部、15はフィルタである。固定部材11は、把持部12と密着して取り付けられており、一端に後述する中空バッグ12aからの圧力を受ける受圧面11aを有している。この例では円形状になっており、チューブ13を通すための貫通穴を有する。把持部12は、中空バッグ12a及び粒体12bからなり、チューブ13を介して減圧装置9による加圧、減圧を受ける。粒体12bは、グリッパをワーク6の形状に倣わせる際に流動しやすくする必要があるため、球状であることが好ましい。また、粒体12bは、中空バッグ12aの内部を減圧する場合において、固形化されるものであるため、例えば、発泡スチロールやガラスビーズ、炒った豆や乾燥した木片等を砕いたもの等、表面摩擦の大きい物質であることが好ましい。さらに、粒体12bは、表面摩擦を大きくするために、起伏のある形状や多角面体の形状であってもよい。各粒体12bの寸法は、発泡スチロールであれば500μm程度、ガラスビーズであれば100μm程度の大きさであることが望ましい。また、炒った豆や乾燥した木片等を砕いたものであれば、その大きさが100μm~500μmの間に収まるものであることが好ましい。中空バッグ12aは、いかなる形状のワーク6を把持する際にも、ワーク6の表面形状に沿って形状を変化させることが可能であって、また気体の通気を許さない気密性を有する素材である必要がある。また、摩擦によってもワーク6を把持することが可能である素材である必要がある。例えば、天然ゴムやラテックスゴム等が望ましい。この例において、中空バッグ12aは半球形状であり、把持部12を鉛直下向きにした場合において、水平方向において最大直径を有する部分と固定部材11が接続している。この構成を有することによって、図3Bに示すように、ワークを把持する際において、中空バッグ12aの水平方向における断面積が、受圧面11aの断面積を超える部分がほとんどない状態で把持を行うことができる。つまり、ワークの把持に関与しない部位の発生を極力抑えることができるという効果を有することになる。なお、中空バッグ12aの半球形状は、幾何学的に正確に半球形状である必要はなく、これに近い形状であればよい。図4Aは、本発明の第2実施例による形状自在な吸着グリッパの断面図である。さらに、図4Bは、本発明の第2実施例による形状自在な吸着グリッパにおいてワークを把持した状態の断面図である。この図において、16はチューブ、17はチューブ接続部、18は減圧空間である。本発明の第2実施例において、中空バッグ12aは、内部において貫通した減圧空間18を有している。減圧空間18は、図4Bのようにワーク6を把持した際においては密閉された空間になるため、かかる減圧空間18の減圧を行うことで、第1実施例の場合と比較して、把持力を高めることができる。チューブ16は、チューブ接続部17によって固定部材11と接続されており、減圧空間18と減圧装置9を接続している。第2実施例における減圧は、減圧装置9によって、チューブ13を介して行われる中空バッグ12aの内部空間の減圧と、チューブ16を介して行われる減圧空間18内の減圧との、2回の減圧が行われる。上記2回の減圧のタイミングは、初めにワーク6の形状に合わせて、中空バッグ12aの形状を変形させる必要があるため、中空バッグ12aの内部空間の減圧の方を先に行うか、ほぼ同時に行うことが望ましい。この例において、中空バッグ12aの内部空間及び減圧空間18の減圧は、減圧装置9によって行われているが、それぞれの減圧をそれぞれ別の機構例えば、第1減圧装置及び第2減圧装置によって行う構成としてもよい。また、中空バッグ12aの内部空間及び減圧空間18の減圧を減圧装置9のみで行う場合であっても、例えば切替えバルブ図示しないを用いることで、それぞれの減圧のタイミングを調整できるような構成であってもよい。なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。