物体を動かすようになっているハイブリッドロボットマニピュレーターであって、ベースと、前記ベースに取り付けられているとともに、前記ベース上で回転するように構成される腰部と、前記腰部に取り付けられている一対のアームとを備え、各アームは、前記腰部に連結されている上側アームと、肘部において前記上側アームに直列に連結されている前方アームと、一対の接続部材によって前記一対のアームを遠位端において連結するように構成される手首部とを含み、前記手首部は、該手首部に取り付けられているとともに前記物体を把持して所望の位置まで動かすように構成されるエンドエフェクターを更に含む、ハイブリッドロボットマニピュレーター。前記一対の接続部材は、複数の歯車によって互いに連結されている、請求項1に記載のハイブリッドロボットマニピュレーター。前記複数の歯車は、前記手首部内に配置されている、請求項2に記載のハイブリッドロボットマニピュレーター。前記複数の歯車は、互いに対して横断する軸において回転するように構成される、請求項2に記載のハイブリッドロボットマニピュレーター。前記一対のアームのそれぞれの前記上側アーム及び前記前方アームの運動は、複数のモーターによって制御される、請求項1に記載のハイブリッドロボットマニピュレーター。前記一対のアームは、前記ベースの中心軸に対して横断する軸において前記上側アームを回転させるように構成される回転関節を用いて、前記腰部に取り付けられている、請求項1に記載のハイブリッドロボットマニピュレーター。前記複数のモーターは、前記回転関節付近に位置決めされている、請求項6に記載のハイブリッドロボットマニピュレーター。添付の図面を参照して本明細書に記載されている、ロボットマニピュレーター。物体を動かすようになっているハイブリッドロボットマニピュレーターであって、ベースと、前記ベースに取り付けられているとともに、該ベース上で回転するように構成される腰部と、前記腰部に取り付けられている一対の可動アームとを備え、各アームは、前記腰部に連結されている上側アームと、肘部において前記上側アームに直列に連結されている前方アームであって、各一対のアームのうちの前記上側アーム及び該前方アームの運動は、複数のモーターによって作動される、前方アームと、一対の接続部材によって前記一対のアームを遠位端において連結するように構成される手首部とを含み、前記手首部は、該手首部に取り付けられているとともに前記物体を把持して所望の位置まで動かすように構成されるエンドエフェクターと、前記一対の接続部材を連結するように構成される複数の歯車と、を更に含む、ハイブリッドロボットマニピュレーター。前記複数のモーターは、複数の回転関節付近に位置決めされている、請求項9に記載のハイブリッドロボットマニピュレーター。本明細書における実施形態並びにその種々の特徴及びその有利な詳細を、添付の図面に示されており以下の説明に詳述されている非限定的な実施形態を参照してより十分に説明する。本明細書における実施形態を不必要に曖昧にすることのないように、既知の構成要素及び処理技術の説明は省略される。本明細書において用いられる例は、本明細書における実施形態を実施することができる方法の理解を促進するとともに、更に当業者が本明細書における実施形態を実施することを可能にするように意図されるものでしかない。したがって、これらの例を本明細書における実施形態の範囲を制限するものとして解釈するべきではない。図2は、本発明の一実施形態によるハイブリッドロボットマニピュレーター200を示す。ハイブリッドロボットマニピュレーター200は、その一端にベース202を有する。ベース202は、ハウジング202bを支持するベースプレート202aを含む。ハウジング202bは、少なくとも1つのモーターM0を内部に収納するように構成される。さらに、マニピュレーター200は、ハウジング202b上に設けられた腰部すなわちリンクLを含む。リンクLは下部L1及び上部L2を有する。リンクLは、下部L1において、回転関節R0を介して可動な態様でハウジング202bに接続されている。回転関節R0は、ベースプレート202aに対して垂直である回転軸を有する。リンクLの上部L2は、一対のアーム204及び206をそれぞれの関節R1及びR2図示せずを介して更に支持する。一対のアーム204及び206は、遠位端において、それぞれ一対の接続部材204c及び206cによって手首部210に連結されている。回転関節R1及びR2のそれぞれの回転軸が、回転関節R0の回転軸に対して実質的に横断している。アーム204は、上側アームすなわち上側アームリンク204aと、前方アームすなわち前方アームリンク204bとを含む。上側アームリンク204aの第1の端が回転関節R1と枢動係合しており、上側アームリンク204aの第2の端が、肘部すなわち回転関節R3と枢動係合している。回転関節R3は、回転関節R1の回転軸に対して実質的に平行な回転軸を有する。さらに、前方アームリンク204bの第1の端が、回転関節R3と枢動係合しており、したがって前方アームリンク204bの第1の端は、上側アームリンク204aに可動な態様で接続されている。前方アームリンク204bの第2の端が、回転関節R5図示せずを介して接続部材204cに接続されている。回転関節R5の回転軸が、回転関節R3の回転軸に対して横断している。さらに、アーム206は、上側アームリンク206aと前方アームリンク206bとを含む。上側アームリンク206aの第1の端が回転関節R2図示せずと枢動係合しており、上側アームリンク206aの第2の端が、肘部すなわち回転関節R4図示せずと枢動係合している。回転関節R4は、回転関節R2の回転軸に対して実質的に平行な回転軸を有する。さらに、前方アームリンク206bの第1の端が、回転関節R4と枢動係合しており、したがって前方アームリンク206bの第1の端は、上側アームリンク206aに可動な態様で接続されている。前方アームリンク206bの第2の端が、回転関節R6図示せずを介して接続部材206cに接続されている。回転関節R6の回転軸が、回転関節R4の回転軸に対して横断している。さらに、一対のアーム204及び206のそれぞれの上側アーム及び前方アームの運動は、複数のモーターによって制御される。2つのモーターM1及びM2は、リンクLの上部L2と下部L1との間に設けられている。モーターM1は、回転関節R1を回転させることによって上側アームリンク204aの運動を作動するように構成され、モーターM2は、回転関節R2を回転させることによって上側アームリンク206aの運動を作動するように構成される。さらに、2つのモーターM3及びM4が、リンクLの上部L2上に設けられている。代替的には、モーターM3を上側アームリンク204aの第1の端付近に設けることができ、モーターM4を上側アームリンク206aの第1の端付近に設けることができる。モーターM3は、回転関節R3を回転させることによって、前方アームリンク204bの運動を作動するように構成される。モーターM4は、回転関節R4を回転させることによって、前方アームリンク206bの運動を作動するように構成される。マニピュレーター200は、手首部210に接続されているエンドエフェクターEを更に備える。ベース202、リンクL、及びアーム204は、開連鎖機構、すなわちシリアルリンクを形成する。さらに、ベース202、リンクL、及びアーム206は、別の開連鎖機構すなわちシリアルリンクを形成する。マニピュレーター200に、それぞれの接続部材204c及び206cを介してアーム204及び206に接続されている手首部210を設けることによって、実質的に連鎖機構を閉鎖し、事実上パラレルリンクを形成する。したがって、マニピュレーター200の位置作業スペースはシリアルリンクマニピュレーターの位置作業スペースと同一であり、向き作業スペースは、人間の手首によって提供される向き作業スペースと同等である。図2Aに示される手首部210は、ケーシング212を有する。ケーシング212は、複数の歯車図示せずを内部に有する。ケーシング212は、頂部212tと、底部212bと、前部212fと、後部212rとを更に有する。さらに、手首部210は、第1の頂部連結部材214aと、第1の底部連結部材214bとを有する第1の連結部材214を含む。手首部210は、第2の頂部連結部材216aと、第2の底部連結部材216b図示せずとを有する第2の連結部材216を更に含む。少なくとも第1の歯車及び第2の歯車図示せずが、ケーシング212の後部212r内に設けられている。第1の歯車は、第1の歯車をケーシング212の頂部212t及び底部212bに接続する第1の歯車軸図示せずを有し、第2の歯車は、第2の歯車をケーシング212の頂部212t及び底部212bに接続する第2の歯車軸図示せずを有する。さらに、第1の歯車及び第2の歯車は、それぞれの第1の歯車軸及び第2の歯車軸に沿った回転軸を有し、第1の歯車の回転軸は、第2の歯車の回転軸に対して平行である。後部212r内に設けられている第1の歯車及び第2の歯車は、互いに噛み合って動きを伝達する。第1の頂部連結部材214aの第1の端が、ケーシング212の頂部212tにおいて第1の歯車軸に固定されている。第1の底部連結部材214bの第1の端が、ケーシング212の底部212bにおいて第1の歯車軸に固定されている。同様に、第2の頂部連結部材216aの第1の端が、ケーシング212の頂部212tにおいて第2の歯車軸に固定されており、第2の底部連結部材216bの第1の端が、ケーシング212の底部212bにおいて第2の歯車軸に固定されている。さらに、ケーシング212の前部212fは、ウォームとウォーム歯車とを有するウォーム駆動部図示せずを含む。ウォームは、ウォームをケーシング212の頂部212t及び底部212rに接続するウォーム軸図示せずを有する。ウォームの回転軸が第1の歯車の回転軸に対して平行である。さらに、ウォーム歯車軸図示せずは、ウォーム歯車をケーシング212の前部212rに対して水平に接続する。ウォーム歯車は、ウォームの回転軸に対して横断する回転軸を有する。エンドエフェクターEは、ケーシング212の前部212fにおけるウォーム歯車軸に接続されている。ウォーム駆動部のウォームを駆動する手首部モーターM5が、ケーシングの頂部212t付近に設けられている。手首部210は、ヘッド部218a及びテール部218bを有する第1のロック部材218と、ヘッド部219a及びテール部219bを有する第2のロック部材219とを更に含む。第1のロック部材218のヘッド部218aは、第1の頂部連結部材214aの、第1の端から離間している第2の端と、第1の底部連結部材214bの、第1の端から離間している第2の端との間で枢動係合している。同様に、第2のロック部材219のヘッド部219aは、第2の頂部連結部材216aの、第1の端から離間している第2の端と、第2の底部連結部材216bの、第1の端から離間している第2の端との間で枢動係合している。第1のロック部材218のテール部218bは、接続部材204cと係合するようになっており、第2のロック部材219のテール部219bは、接続部材206cと係合するようになっている。第1の頂部連結部材214a及び第1の底部連結部材214bを、上記で示すような意図された機能を妨げることなく単一部材として設けることができることが当業者によって理解されるであろう。例えば、ダブルオープンエンドのレンチ/スパナの形状と実質的に同様の形状を有する接続部材を、第1の頂部連結部材214a及び第1の底部連結部材214bの代わりに用いることができる。同様に、第2の頂部連結部材216a及び第2の底部連結部材216bを単一部材として設けることができる。さらに、エンドエフェクターEは、作業スペース内に位置決めされる物体の形状及びサイズに基づいて、かつ/又はマニピュレーター200が実行する作業の性質に基づいて様々な形状を有することができる。さらに、手首部210及びエンドエフェクターEに関連付けられる運動を非限定的な例として以下で説明する。動作時に、モーターM0はリンクLの回転運動を作動し、これによって更にアーム204と、アーム206と、手首部210と、エンドエフェクターEとが回転する。手首部210及びエンドエフェクターEがヨー運動、すなわち手首部210の、左から右へのまたその逆も同様である旋回を規定するように、モーターM1及びM2のうちの一方を作動して対応する上側アームリンク204a及び206aを動かす。この例では、モーターM1は、対応する上側アームリンク204aを作動するものと見なされる。これにより、上側アームリンク204aは回転関節R1の軸の回りに回転するように構成される。上側アームリンク204aの回転によって、対応する前方アームリンク204bが動く。代替的には、モーターM3を作動して前方アームリンク204bを動かすことができる。上側アームリンク204a及び前方アームリンク204bが動いている間、アーム206は固定されたままである。さらに、前方アームリンク204bの運動がロック部材219を前方に動かし、これによって更に連結部材216が連結部材214から離れるように動く。連結部材216の運動は更に、手首部210をアーム206に向けて動かし、したがって手首部210及びエンドエフェクターEのヨー運動をもたらす。さらに、エンドエフェクターEがピッチ運動、すなわちエンドエフェクターEの、手首部210に対する前後又は上下への傾斜運動を規定するように、モーターM5が用いられる。モーターM5は、ウォーム駆動部の運動を作動し、これによって更に、エンドエフェクターEが所望のように前後に動き、したがってエンドエフェクターEのピッチ運動をもたらす。手首部210がロール運動、すなわち手首部210の、エンドエフェクターEと合わせた左右への傾斜運動を規定するように、接続部材204c及び206cのうちの一方又は双方がそれぞれの回転関節R5及びR6の軸の回りに回転する。接続部材204c及び206cの回転は、手首部210が所望の方向に傾斜することをもたらし、したがってロール運動を規定する。図3は、本発明の別の実施形態によるハイブリッドロボットマニピュレーター300を示す。ハイブリッドロボットマニピュレーター300は、その一端にベース302を有する。ベース302は、ハウジング302bを支持するベースプレート302aを含む。ハウジング302bは、少なくとも1つのモーターM0を内部に収納するように構成される。さらに、マニピュレーター300は、ハウジング302b上に設けられた腰部すなわちリンクWを含む。リンクWは下部W1及び上部W2を有する。リンクWは、下部W1において、回転関節R0図示せずを介して可動な態様でハウジング302bに接続されている。回転関節R0は、ベースプレート302aに対して垂直である回転軸を有する。リンクWの上部W2は、一対のアーム304及び306をそれぞれの関節R1及びR2図示せずを介して更に支持する。一対のアーム304及び306は、遠位端において、それぞれ一対の接続部材304c及び306cによって手首部310に連結されている。回転関節R1及びR2のそれぞれの回転軸が、回転関節R0の回転軸に対して実質的に横断している。アーム304は、上側アームすなわち上側アームリンク304aと、前方アームすなわち前方アームリンク304bとを含む。上側アームリンク304aの第1の端が回転関節R1と枢動係合しており、上側アームリンク304aの第2の端が、肘部すなわち回転関節R3と枢動係合している。回転関節R3-は、回転関節R1の回転軸に対して実質的に平行な回転軸を有する。さらに、前方アームリンク304bの第1の端が、回転関節R3-と枢動係合しており、したがって前方アームリンク304bの第1の端は、上側アームリンク304aに可動に接続されている。前方アームリンク304bの第2の端が、回転関節R5図示せずを介して接続部材304cに接続されている。回転関節R5-の回転軸が、回転関節R3の回転軸に対して横断している。さらに、アーム306は、上側アームすなわち上側アームリンク306aと、前方アームすなわち前方アームリンク306bとを含む。上側アームリンク306aの第1の端が回転関節R2図示せずと枢動係合しており、上側アームリンク306aの第2の端が、肘部すなわち回転関節R4図示せずと枢動係合している。回転関節R4は、回転関節R2の回転軸に対して実質的に平行な回転軸を有する。さらに、前方アームリンク306bの第1の端が、回転関節R4と枢動係合しており、したがって前方アームリンク306bの第1の端は、上側アームリンク306aに可動な態様で接続されている。前方アームリンク306bの第2の端が、回転関節R6-図示せずを介して接続部材306cに接続されている。回転関節R6の回転軸が、回転関節R4の回転軸に対して横断している。さらに、一対のアーム204及び206のそれぞれの上側アーム及び前方アームの運動は、複数のモーターによって制御される。2つのモーターM1及びM2は、リンクWの上部W2と下部W1との間に設けられている。モーターM1は、回転関節R1を回転させることによって上側アームリンク304aの運動を作動するように構成される。モーターM2は、回転関節を回転させることによって上側アームリンク306aの運動を作動するように構成される。さらに、2つのモーターM3及びM4は、リンクWの上部W2上に設けられている。代替的には、モーターM3-を上側アームリンク304aの第1の端付近に設けることができ、モーターM4-を上側アームリンク306aの第1の端付近に設けることができる。モーターM3は、回転関節R3を回転させることによって、前方アームリンク304bの運動を作動するように構成される。モーターM4は、回転関節R4を回転させることによって、前方アームリンク306bの運動を作動するように構成される。マニピュレーター300は、手首部310に接続されているエンドエフェクターE3図示せずを更に備える。ベース300、リンクW、及びアーム304は、開連鎖機構、すなわちシリアルリンクを形成する。さらに、ベース300、リンクW、及びアーム306は、別の開連鎖機構すなわちシリアルリンクを形成する。マニピュレーター300に、それぞれの接続部材304c及び306cを介してアーム304及び306に接続されている手首部310を設けることによって、実質的に連鎖機構を閉鎖し、したがって事実上パラレルリンクを形成する。したがって、マニピュレーター300の位置作業スペースはシリアルリンクマニピュレーターの位置作業スペースと同一であり、向き作業スペースは、人間の手首によって提供される向き作業スペースと同等である。図3Aに示される手首部310は、ケーシング312を有する。ケーシング312は、複数の歯車図示せずを内部に有する。ケーシング312は、頂部312tと、底部312bと、前部312f図示せずと、後部312rとを更に有する。さらに、手首部310は、第1の頂部連結部材314aと、第1の底部連結部材314bとを有する第1の連結部材314を含む。手首部310は、第2の頂部連結部材316aと、第2の底部連結部材316bとを有する第2の連結部材316を更に含む。少なくとも第1の歯車及び第2の歯車図示せずが、ケーシング312の後部312r内に設けられている。第1の歯車は、第1の歯車をケーシング312の頂部312t及び底部312bに接続する第1の歯車軸図示せずを有し、第2の歯車は、第2の歯車をケーシング312の頂部312t及び底部312bに接続する第2の歯車軸図示せずを有する。さらに、第1の歯車及び第2の歯車のそれぞれは、それぞれの第1の歯車軸及び第2の歯車軸に沿った回転軸を有し、第1の歯車の回転軸は、第2の歯車の回転軸に対して平行である。後部312r内に設けられている第1の歯車及び第2の歯車は、互いに噛み合って動きを伝達する。第1の頂部連結部材314aの第1の端が、ケーシング312の頂部312tにおいて第1の歯車軸に固定されている。第1の底部連結部材314bの第1の端が、ケーシング312の底部312bにおいて第1の歯車軸に固定されている。同様に、第2の頂部連結部材316aの第1の端が、ケーシング312の頂部312tにおいて第2の歯車軸に固定されており、第2の底部連結部材316bの第1の端が、ケーシング312の底部312bにおいて第2の歯車軸に固定されている。さらに、ケーシング312の前部312f図示せずは、エンドエフェクターE3図示せずに接続されている。手首部310は、ヘッド部318a及びテール部318bを有する第1のロック部材318と、ヘッド部319a及びテール部319bを有する第2のロック部材319とを更に含む。第1のロック部材318のヘッド部318aは、第1の頂部連結部材314aの、第1の端から離間している第2の端と、第1の底部連結部材314bの、第1の端から離間している第2の端との間で枢動係合している。同様に、第2のロック部材319のヘッド部319aは、第2の頂部連結部材316aの、第1の端から離間している第2の端と、第2の底部連結部材316bの、第1の端から離間している第2の端との間で枢動係合している。第1のロック部材318のテール部318bは、接続部材304cと係合するようになっており、第2のロック部材319のテール部319bは、接続部材306cと係合するようになっている。ロック部材318のテール部318b、及び接続部材304cは、回転関節R7によって互いに接続されている。回転関節R7の回転軸が、回転関節R3の回転軸に対して実質的に平行である。同様に、ロック部材319のテール部319b、及び接続部材306cは、回転関節R8によって互いに接続されている。回転関節R8の回転軸が、回転関節R4の回転軸に対して実質的に平行である。さらに、手首部の動きを作動するモーターM5が、回転関節R7及びR8の付近に設けられている。第1の頂部連結部材314a及び第1の底部連結部材314bを、上記で示すような意図された機能を妨げることなく単一部材として設けることができることが当業者によって理解されるであろう。例えば、両口レンチ/スパナの形状と実質的に同様の形状を有する接続部材を、第1の頂部連結部材314a及び第1の底部連結部材314bの代わりに用いることができる。同様に、第2の頂部連結部材316a及び第2の底部連結部材316bを単一部材として設けることができる。さらに、エンドエフェクターE3は、作業スペース内に位置決めされる物体の形状及びサイズに基づいて、かつ/又はマニピュレーター300が実行する作業の性質に基づいて様々な形状を有することができる。さらに、手首部310及びエンドエフェクターE3に関連付けられる運動を非限定的な例として以下で説明する。動作時に、モーターM0はリンクWの回転運動を作動し、これによって更にアーム304と、アーム306と、手首部310と、エンドエフェクターE3とが回転する。手首部310及びエンドエフェクターE3がヨー運動、すなわち手首部310の、左から右へのまたその逆も同様である旋回を規定するように、モーターM1及びM2の一方を作動して対応する上側アームリンク304a及び306aを動かす。この例では、モーターM1は、対応する上側アームリンク304aを作動するものと見なされる。これにより、上側アームリンク304aは回転関節R1の軸の回りに回転するように構成される。上側アームリンク304aの回転によって、対応する前方アームリンク304bが動く。代替的には、モーターM3を作動して前方アームリンク304bを動かすことができる。上側アームリンク304a及び前方アームリンク304bが動いている間、アーム306は固定されたままであるか、又はアーム304の運動に比べて実質的に運動がより少ないものとすることができる。さらに、前方アームリンク304bの運動がロック部材319を前方に動かし、これによって更に連結部材316が連結部材314から離れるように動く。連結部材316の運動は更に、手首部310をアーム306に向けて動かし、したがって手首部310及びエンドエフェクターE3のヨー運動をもたらす。さらに、エンドエフェクターE3がピッチ運動、すなわちエンドエフェクターE3の、手首部310に対する前後又は上下への傾斜運動を規定するように、モーターM5が用いられる。モーターM5は、ロック部材318のテール部318b及びロック部材319のテール部319bの運動を作動する。テール部318b及び319bの運動は更に、連結部材314及び316を所望のように前後又は上下に動かし、したがって手首部310のピッチ運動を規定する。手首部310がロール運動、すなわち手首部310の、エンドエフェクターE3と合わせた左右への傾斜運動を規定するように、接続部材304c及び306cのうちの一方又は双方がそれぞれの回転関節R5及びR6の軸の回りに回転する。接続部材304c及び306cの回転は、手首部310が所望の方向に傾斜することをもたらし、したがってロール運動を規定する。さらに、ケーブル又は鋼索によって手首部210及び310のそれぞれの運動を作動することによって、モーターM5及びM5を、手首部210及び310上に又は手首部210及び310の付近に取り付ける必要性がなくなることも本発明の範囲内にある。手首部210及び310をケーブルによって作動することができる1つの例は、マニピュレーターを、炉内に部品を位置決めすること及び炉から部品を取り出すこと等の極限環境において用いる場合である。さらに、マニピュレーター200のモーターM0、M1、M2、M3、M4、及びマニピュレーター300のモーターM0、M1、M2、M3、M4は、それぞれのベース202及び302の付近に配置されているため、これらのモーターの質量は、マニピュレーターが動いている間の動力使用の一因とはならないことに留意すべきである。さらに、ベースの付近でのモーターの配置は重量の均衡をもたらすため、マニピュレーターの転倒が回避される。さらに、モーターM3及びM4を、リンクLの上部L2と下部L1との間に設けることができる。同様に、モーターM3及びM4をリンクWの上部W2と下部W1との間に設けることができる。モーターをベースの付近に設けることは本発明の範囲内に包含されることに留意すべきである。さらに、モーターM5及びM5のそれぞれは好ましくは、他のモーターに比べて小型のモーターである。モーターM1~M4は同時にペイロードの移動に寄与し、そのため、モーターM1~M4は、より小さいサイズ又は容量を有するものとすることができる。特定の実施形態の前述の説明は、本明細書における実施形態の一般的性質を非常に十分に明らかにするので、当業者othersが最新の知識を適用することによって、一般的な概念から逸脱することなくそのような特定の実施形態を容易に変更すること及び/又は種々の用途のために適応することができるため、そのような適応形態及び変更形態は、開示されている実施形態の均等物の意味及び範囲内で理解されるものと意図されるべきであり、そのように意図される。本明細書において用いられている表現又は用語は説明のためのものであり限定するものではないことを理解されたい。したがって、本明細書における実施形態を好ましい実施形態に関して説明してきたが、当業者は、本明細書における実施形態を本明細書に記載されている実施形態の精神及び範囲内の変更とともに実施することができることを理解するであろう。