"少なくとも一方が基体に対して回動可能に支持された一対の処置具片を有する処置部と、前記基体に対して自身の軸線方向に進退することにより前記一対の処置具片を回動させて開閉させる操作部材と、回動可能な前記処置具片に第一の端部が連結され、第二の端部が前記操作部材に連結されたリンク部材と、を備え、前記第二の端部の進退軸は、前記操作部材の軸線と平行であり、前記第二の端部の進退軸と第一の端部との距離は,前記リンク部材の長さより短く,前記第二の端部と前記一対の処置具片の回動中心とを結んだ線分を前記進退軸に射影した長さは、前記第一の端部と前記回動中心を結んだ線分を前記進退軸に射影した長さよりも短いことを特徴とする医療用処置具。前記リンク部材の前記第一の端部が、前記一対の処置具片の回動中心より前記操作部材側で連結されていることを特徴とする請求項1に記載の医療用処置具。前記操作部材の進退時に,前記第二の端部と前記回動中心とを結んだ線分を前記進退軸に射影した長さが、前記第一の端部と前記回動中心とを結んだ線分を前記進退軸に射影した長さ以上となることを防止するストッパ部をさらに備えることを特徴とする請求項1または2に記載の医療用処置具。前記ストッパ部は、前記基体に形成されて前記操作部材の進退方向に延びる長穴であり、前記第二の端部と前記操作部材とを連結する接続回動軸が、前記長穴に挿通されていることを特徴とする請求項3に記載の医療用処置具。請求項1から4のいずれか一項に記載の医療用処置具を備えることを特徴とするマニピュレータ。しかしながら、特許文献2のマニピュレータでは、トグル機構を構成するリンクが長丸穴部と摺動ピンとで連結されており、摺動ピンが長丸穴部内を摺動することによってトグル機構が作動する。このため、摺動ピンと長丸穴部との間に摩擦が生じ、鉗子の動きがスムーズでなくなったり、操作入力の伝達効率が悪くなったりするという問題がある。本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、操作入力が効率よく伝達され、小さい操作入力で大きい把持力を発生させることができる医療用処置具およびマニピュレータを提供することを目的とする。本発明の第一の態様である医療用処置具は、少なくとも一方が基体に対して回動可能に支持された一対の処置具片を有する処置部と、前記基体に対して自身の軸線方向に進退することにより前記一対の処置具片を回動させて開閉させる操作部材と、回動可能な前記処置具片に第一の端部が連結され、第二の端部が前記操作部材に連結されたリンク部材とを備え、前記第二の端部の進退軸は、前記操作部材の軸線と平行であり、前記第二の端部の進退軸と第一の端部との距離は,前記リンク部材の長さより短く,前記第二の端部と前記一対の処置具片の回動中心とを結んだ線分を前記進退軸に射影した長さは、前記第一の端部と前記回動中心を結んだ線分を前記進退軸に射影した長さよりも短いことを特徴とする。前記リンク部材の前記第一の端部は、前記一対の処置具片の回動中心より前記操作部材側で連結されてもよい。本発明の医療用処置具は、前記操作部材の進退時に,前記第二の端部と前記回動中心とを結んだ線分を前記進退軸に射影した長さが、前記第一の端部と前記回動中心とを結んだ線分を前記進退軸に射影した長さ以上となることを防止するストッパ部をさらに備えてもよい。また、前記ストッパ部を、前記基体に形成されて前記操作部材の進退方向に延びる長穴とし、前記第二の端部と前記操作部材とを連結する接続回動軸が、前記長穴に挿通されてもよい。本発明の第二の態様であるマニピュレータは、本発明の医療用処置具を備えることを特徴とする。本発明の医療用処置具およびマニピュレータによれば、操作入力が効率よく伝達され、小さい操作入力で大きい把持力を発生させることができる。以下、本発明の第一実施形態について説明するが、その前に本実施形態の医療用処置具以下、単に処置具と称する。およびマニピュレータが適用される医療用マニピュレータシステムの一例について説明する。図1は、医療用マニピュレータシステムの一例を示す図であり、マスタースレーブ方式の医療用マニピュレータシステムを示している。マスタースレーブ方式の医療用マニピュレータシステムとは、マスターアームとスレーブアームとからなる2種のアームを有し、マスターアームの動作に追従させるようにしてスレーブアームを遠隔制御するシステムである。このスレーブアームとして本発明のマニピュレータを適用することができる。図1に示す医療用マニピュレータシステムは、手術台100と、スレーブアームマニピュレータ200a~200dと、スレーブ制御回路400と、マスターアーム500a、500bと、操作部600と、入力処理回路700と、画像処理回路800と、ディスプレイ900a、900bと、を有している。手術台100は、観察処置の対象となる患者Pが載置される台である。手術台100の近傍には、複数のスレーブアーム200a、200b、200c、200dが設置されている。なお、スレーブアーム200a~200dを手術台100に設置するようにしてもよい。各スレーブアーム200a、200b、200c、200dは、それぞれ複数の多自由度関節を有して構成されており、各多自由度関節を湾曲させることによって、手術台100に載置された患者Pに対してスレーブアーム200a~200dの先端側患者Pの体腔に向かう側とするに装着される処置具等を位置決めする。各多自由度関節は、図示しない動力部によって個別に駆動される。動力部としては、例えばインクリメンタルエンコーダや減速器等を備えたサーボ機構を有するモータサーボモータが用いることができ、その動作制御は、スレーブ制御回路400によって行われる。スレーブアーム200a~200dは、装着された処置具240a~240dを駆動するための複数の動力部も有している不図示。この動力部も、例えばサーボモータを用いることができ、その動作制御はスレーブ制御回路400によって行われる。スレーブアーム200a~200dの動力部が駆動された場合には、動力部の駆動量が位置検出器によって検出される。位置検出器からの検出信号はスレーブ制御回路400に入力され、この検出信号により、スレーブアーム200a~200dの駆動量がスレーブ制御回路400において検出される。手術用動力伝達アダプタ以下、単にアダプタと称する。220a、220b、220c、220dは、スレーブアーム200a、200b、200c、200dと処置具240a、240b、240c、240dとの間に介在されてスレーブアーム200a、200b、200c、200dと処置具240a、240b、240c、240dとをそれぞれ接続する。アダプタ220a~220dは、それぞれが直動機構を有し、対応するスレーブアームの動力部において発生した動力を、直動運動によって対応する処置具に伝達するように構成されている。スレーブ制御回路400は、例えばCPUやメモリ等を有して構成されている。スレーブ制御回路400は、スレーブアーム200a~200dの制御を行うための所定のプログラムを記憶しており、入力処理回路700からの制御信号に従って、スレーブアーム200a~200d又は処置具240a~240dの動作を制御する。すなわち、スレーブ制御回路400は、入力処理回路700からの制御信号に基づいて、操作者Opによって操作されたマスターアームの操作対象のスレーブアームまたは処置具を特定し、特定したスレーブアーム等に操作者Opのマスターアームの操作量に対応した動きをさせるために必要な駆動量を演算する。そして、スレーブ制御回路400は、算出した駆動量に応じてマスターアームの操作対象のスレーブアーム等の動作を制御する。この際、スレーブ制御回路400は、対応したスレーブアームに駆動信号を入力するとともに、対応したスレーブアームの動作に応じて動力部の位置検出器から入力されてくる検出信号に応じて、操作対象のスレーブアームの駆動量が目標の駆動量となるように駆動信号の大きさや極性を制御する。マスターアーム500a、500bは複数のリンク機構で構成されている。リンク機構を構成する各リンクには例えばインクリメンタルエンコーダ等の位置検出器が設けられている。この位置検出器によって各リンクの動作を検知することで、マスターアーム500a、500bの操作量が入力処理回路700において検出される。図1の医療用マニピュレータシステムは、2本のマスターアーム500a、500bを用いて4本のスレーブアームを操作するものであり、マスターアームの操作対象のスレーブアームを適宜切り替える必要が生じる。このような切り替えは、例えば操作者Opの操作部600の操作によって行われる。勿論、マスターアームの本数とスレーブアームの本数とを同数とすることで操作対象を1対1の対応とすれば、このような切り替えは不要である。操作部600は、マスターアーム500a、500bの操作対象のスレーブアームを切り替えるための切替ボタンや、マスターとスレーブの動作比率を変更するスケーリング変更スイッチ、システムを緊急停止させたりするためのフットスイッチ等の各種の操作部材を有している。操作者Opによって操作部600を構成する何れかの操作部材が操作された場合には、対応する操作部材の操作に応じた操作信号が操作部600から入力処理回路700に入力される。入力処理回路700は、マスターアーム500a、500bからの操作信号及び操作部600からの操作信号を解析し、操作信号の解析結果に従って本医療用マニピュレータシステムを制御するための制御信号を生成してスレーブ制御回路400に入力する。画像処理回路800は、スレーブ制御回路400から入力された画像信号を表示させるための各種の画像処理を施して、操作者用ディスプレイ900a、助手用ディスプレイ900bにおける表示用の画像データを生成する。操作者用ディスプレイ900a及び助手用ディスプレイ900bは、例えば液晶ディスプレイで構成され、観察器具を介して取得された画像信号に従って画像処理回路800において生成された画像データに基づく画像を表示する。以上のように構成された医療用マニピュレータシステムでは、操作者Opがマスターアーム500a、500bを操作すると、対応するスレーブアームおよび当該スレーブアームに取り付けられた処置具がマスターアーム500a、500bの動きに対応して動作する。これにより、患者Pに対して所望の手技を行うことができる。次に本実施形態の処置具1について説明する。図2は、処置具1の先端側を示す図であり、図3は、処置具1の先端側内部を示す図である。処置具1は、上述の処置具240a~240dとしてスレーブアーム200a~200dに装着することができるものであり、図2および図3に示すように、各種処置を行なうための処置部10と、処置部10を操作するための操作部材20と、操作部材20が挿通されたシース部30とを備えている。処置部10は、第1鉗子片11及び第2鉗子片12からなる一対の鉗子片処置具片を備えている。第1鉗子片11及び第2鉗子片12は、鉗子回動軸13で互いに回動可能に連結されており、鉗子回動軸13よりも先端側の領域が、開閉して体内組織や手術器具等の対象物を把持する把持部14となっている。第1鉗子片11の基端側把持部14と反対側には、リンク部材15の先端部第一の端部15Aが、リンク回動軸16を介して第1鉗子片11に対し回動可能に連結されている。同様に、第2鉗子片12の基端側には、リンク部材17の先端部第一の端部17Aが、リンク回動軸18を介して第2鉗子片12に対し回動可能に連結されている。リンク回動軸17、18の軸線は、いずれも鉗子回動軸13の軸線と平行である。また、各リンク部材15、17の各先端部15A、17Aは、鉗子回動軸13より操作部材20側で連結されている。リンク部材15および17の基端部第二の端部15B、17Bは、接続回動軸19Aを介して接続部材19に回動可能に接続されている。接続回動軸19Aの軸線は、鉗子回動軸13、およびリンク回動軸16、18と平行であり、各リンク部材15、17は、接続部材19に対して相対回動可能である。接続部材19は、金属等で形成され、先端側に接続回動軸19Aを有する。接続部材19の基端側は略円筒状に形成された操作部材接続部19Bとなっており、操作部材接続部19B内に操作部材20の先端部が挿入されて溶接や接着、あるいはかしめ等により一体に接続されている。操作部材20は、長尺の部材であり、基端部における進退操作を先端部に伝達できる程度の剛性を有する。操作部材20は、先端部が接続部材19の操作部材接続部19Bに挿入されることにより、処置部10基端側の接続部材19と一体に接続されている。シース部30は、筒状に形成されたシース31を備えており、操作部材20が進退可能に挿通されている。本実施形態では、シース31として可撓性を有する公知のコイルシースが用いられている。図1に示すように、シース31の先端部には、金属等で形成されたカバー部材基体32が取り付けられている。カバー部材32には、鉗子回動軸13が固定されている。すなわち、第1鉗子片11及び第2鉗子片12は、カバー部材32に対して回動可能に支持されており、鉗子回動軸13は、シース部30に対して移動しないように固定されている。また、カバー部材32には、操作部材20の軸線X1に沿って延びる長穴ストッパ部33が形成されている。長穴33には、接続回動軸19Aが挿通されており、操作部材20を軸線X1方向に進退させると、接続回動軸19Aと連結された各リンク部材の基端部15B、17Bが長穴33に沿って移動する。以下、操作部材20の進退時における接続回動軸19Aの軌跡を含む直線を、基端部の進退軸と称する。上記のように構成された処置具1の使用時の動作について、上述のスレーブアーム200a~200dの一つに取り付けた場合を例にとり説明する。まず操作者Opは、所望のスレーブアームに処置具1を装着し、操作部材20の基端部を当該スレーブアームのアダプタに接続する。操作者Opが対応するマスターアームに所定の操作を行うと、スレーブ制御回路400aを介して当該スレーブアームの動力部が駆動される。当該動力部で発生した動力は、アダプタを介して直動運動に変換され、当該直動運動により操作部材20が軸線X1方向に進退される。操作部材20が前進されると、操作部材20に接続された接続部材19がシース部30に対して前進するが、鉗子回動軸13はカバー部材32に固定されているので、シース部30に対して前進しない。これにより、接続回動軸19Aが鉗子回動軸13に接近し、リンク部材15、17が各鉗子片11、12、および接続部材19に対して回動する。その結果、第1鉗子片11および第2鉗子片12が、鉗子回動軸13を中心に回動して図4に示すように把持部14が開く。操作部材20が後退されると、接続回動軸19Aが鉗子回動軸13から離間し、上述したのと逆の動作で把持部14が閉じる。したがって、操作部材20をカバー部材32に対して軸線X1方向に進退させることで、把持部14を開閉し、対象組織を把持したり、曲針や縫合糸等の処置に必要な用具等を把持したりする等の所望の手技を行うことができる。図3に示すように、鉗子回動軸13よりも先端側で第一鉗子片11と第二鉗子片12とが接触し、把持部14が閉じられた状態において、接続回動軸19Aは、各リンク回動軸16、18よりも先端側に位置している。すなわち、各リンク部材15、17の基端部15B、17Bは、先端部15A、17Aよりも先端側に位置している。また、各リンク部材15、17の基端部15B、17Bの進退軸とリンク回動軸16との距離は,リンク部材15の長さより短い。同様に、基端部の進退軸とリンク回動軸18との距離は,リンク部材17の長さより短い。さらに、図5に示すように、一対の処置具片の回動中心鉗子回動軸13の中心軸線とリンク部材の基端部接続回動軸19Aの位置に略等しいとを結んだ線分を基端部の進退軸に射影した長さL1本実施形態では、回動中心とリンク部材の基端部との距離に等しいは、当該回動中心とリンク部材の先端部リンク回動軸16の位置に略等しいとを結ぶ線分を基端部の進退軸上に射影した長さL2よりも短くなるように設定されている。なお、図5の詳細については後述する。このような構成により、接続部材19と各リンク部材15、17、および各鉗子片11、12は、いわゆるトグル機構として機能する。したがって、把持部14が閉じられた状態から、さらに操作部材20に対して後退させる方向に操作入力を行うことで、各リンク部材15、17および各鉗子片11、12が弾性変形し、接続部材19と連結された各リンク部材の基端部15B、17Bは、操作部材20の軸線X1に沿って移動する。すなわち、基端部の進退軸は、軸線X1と平行略平行を含む。である。このとき、把持部14が閉じた外見はほとんど変化しないが、把持部14に生じる把持力が増大される。上述した把持力増大の詳細について説明する。図5には、第一鉗子片11、鉗子回動軸13、リンク部材15、リンク回動軸16、接続回動軸19A、および操作部材20を模式的に示している。図5に示すように、操作部材20に操作入力Fiを作用させて後退させると、接続回動軸19Aが後退して基端部の進退軸とリンク部材15とが基端側でなす角度αが大きくなり、リンク回動軸16を操作部材20の軸線から離間させる方向に移動させる力Fbが生じる。力Fbは各鉗子片11、12を鉗子回動軸13回りに回動させるように作用し、最終的に把持部において出力Foが発生する。なお、図5に示すlaおよびlbは、各鉗子片において、鉗子回動軸13より基端側の領域の長さおよび鉗子回動軸13より先端側の領域の長さを、角度βは、接続回動軸19Aの進退軸と、鉗子回動軸13とリンク回動軸16とを結ぶ直線とがなす角度を指す。また、第二鉗子片12等は図示していないが、同様に出力Foが発生する。各鉗子片11、12において把持部14に発生する作用する出力Foの大きさは、下記数1の式で表される。したがって、角度αが90度に近づくほど、出力Foは指数関数的に大きくなる。理論上は、出力Foを無限大にすることができるが、実際には、出力Foが所定の大きさ以上になると、各リンク部材15、17や各鉗子片11、12が塑性変形するため、これらの部材の降伏応力によって把持力の上限が規定される。カバー部材32に形成された長穴33の、形状や操作部材20の進退方向における寸法は、把持する対象物の形状と上記降伏応力を考慮して設定されている。そのため、対象物を把持した状態で、長穴33の基端に接続回動軸19Aが接触するまで操作部材20が後退されても各リンク部材15、17および各鉗子片11、12は塑性変形を生じない。すなわち、長穴33は、接続回動軸19Aに連結された各リンク部材の基端部を操作部材20の軸線X1方向に沿って移動させるガイドとして機能するとともに、接続回動軸19Aと接触して操作部材20の最大後退量を規制するストッパとしても機能する。以上説明したように、本実施形態の処置具1によれば、処置部10の各鉗子片11、12、各リンク部材15、17、および接続部材19でトグル機構が構成されるため、把持部14が閉じた状態からさらに操作部材20を後退させる操作入力を行うことで、比較的小さな操作入力であっても、把持部に生じる把持力を効率よく増大させることができる。また、各リンク部材15、17は、リンク回動軸16、18および接続回動軸19Aにより各鉗子片11、12および操作部材20と連結されており、特許文献2に記載のような長穴を介して連結されていないため、把持力を増大させる際に他の部材に対して摺動することはない。そのため、摺動による摩擦を起こさず、操作入力が効率よく処置部に伝達され、把持力を効率よく増大させることができる。ここで、操作入力Fiが作用する接続回動軸19Aには、操作部材20の軸線から離間させるように出力Foの反力が作用するが、接続回動軸19Aは、把持部14の開閉方向においてリンク回動軸16、18のほぼ中間に位置するため、各リンク回動軸に作用する出力Foの反力は、概ね正反対の方向に作用する結果、打ち消しあってほぼゼロとなる。したがって、長穴33に挿通された接続回動軸19Aが長穴33の内面に強く押し付けられることはなく、大きな摩擦が発生することが抑制される。さらに、上述のように、長穴33がストッパとしても機能するため、鉗子片やリンク部材が塑性変形したり、接続回動軸19Aがリンク回動軸16、18よりも基端側に移動したりして上述の長さL1が長さL2以上となることによるトグル機構の破綻を防止し、好適に使用することができる。本実施形態では、ストッパ部が長穴である例を説明したが、これに代えて、カバー部材を貫通しない溝あるいは凹部をストッパ部として設け、当該溝に接続回動軸19Aが挿入された構成としてもよい。次に、本発明の第二実施形態について図6および図7を参照して説明する。本実施形態の処置具41と、上述の処置具1との異なるところは、一対の鉗子片のうち一方だけが回動可能である点である。なお、以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。図6は、処置具41の処置部42およびその周辺を示す図である。処置具41では、一対の鉗子片のうち、第一鉗子片に相当する鉗子片部43Aを有するカバー部材43を備えており、第二鉗子片12のみが鉗子回動軸13回りに回動可能とされている。そのため、リンク部材15およびリンク回動軸16を備えていない。操作部材44は、所定の剛性を有するロッドであり、先端部が接続回動軸19Aを介してリンク部材17と連結されている。鉗子片部43Aと第二鉗子片12とが接触して閉じられた状態におけるリンク部材17の先端部17Aと基端部17Bの位置関係や、リンク部材17の連結長等は、処置具1と概ね同様に設定されている。カバー部材43には、長穴33は設けられていない。その代わりに、操作部材44の基端側には、操作部材44の後退量を所定値以内に規制する図示しないストッパ部が設けられており、操作部材44の最大後退量は、第二鉗子片12やリンク部材17が塑性変形したり、接続回動軸19Aがリンク回動軸18よりも基端側に移動したりしない値に設定されている。上記のように構成された処置具41は、処置具1同様、操作部材44を前進させると、図7に示すように把持部45が開く。そして、把持部45が閉じた後、さらに操作部材44を後退させる操作入力を行うことで、把持部45に生じる把持力を増大させることができる。ここで、操作部材44には、リンク回動軸18に作用する出力Foの反力が、接続回動軸19Aを操作部材44の軸線方向から離間させるように作用する。操作部材44の所定の剛性は、操作部材44の操作範囲内における最大の反力に対して変形しない程度に設定されているため、把持力を増大させるときにおいても、接続回動軸19Aは、当該反力に抗して操作部材44の軸線に沿って移動する。本実施形態の処置具41においても、処置具1同様、操作部材を後退させる操作入力を行うことで、比較的小さな操作入力であっても、把持部に生じる把持力を効率よく増大させることができる。また、一定の剛性を有する操作部材44を用いることで、長穴33のようなガイド機構を備えなくても接続回動軸19Aを操作部材44の軸線に沿って移動させ、好適にトグル機構を機能させることができる。さらに、鉗子片部43Aを有するカバー部材43を用いることで、部品点数を減少させ、構造を簡素にすることができる。以上、本発明の各実施形態について説明したが、本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、各構成要素に種々の変更を加えたり、削除したり、各実施形態の構成を組み合わせたりすることが可能である。例えば、上述の実施形態においては、一対の処置具片が共通の回動軸に支持された例を説明したが、図8に示す変形例の処置具51のように、一対の鉗子片52および53が、それぞれ異なる回動軸54、55に支持されてもよい。一対の処置具片の回動中心を分けることにより、図5に示す角度βをより小さくすることができ、把持部に発生する出力Foを向上させることができる。また、本発明の処置具における処置部は、一対の処置具片が閉じる方向への力量が増大されるものに限られない。図9aおよび図9bには、本発明の処置具の変形例として、処置部において一対の処置具片が開く方向への力量が増大される例を示している。図9aに示す変形例の処置具61は、一対の処置具片62および63を有する処置部64を備えている。一対の処置具片の回動中心となる回動軸65は、各リンク部材15、17の基端部15B、17Bが接続された接続回動軸19Aよりも基端側に位置している。また、各リンク部材15、17の先端部15A、17Aは、回動軸65より一対の処置具片62および63の先端側操作部材20と反対側に位置しているが、上述の定義にもとづく長さL1は、長さL2よりも短く設定されている。処置具61を使用する際は、図9aに示すように、処置部64を生体組織Tの隙間等に挿入し、操作部材20を前進させる。すると、図9bに示すように、一対の処置具片62、63が開き、生体組織Tを押し広げることができる。長さL1が長さL2よりも長くならない範囲で、操作部材20を前進させるほど、処置部64に発生する力量を増大させることができる。これにより、生体組織Tが元の状態に戻ろうとする力に抗して生体組織Tを押し広げた状態を好適に保持することができる処置具とすることができる。このような処置具は、操作部材を前進させることで力量を増大させるため、軸線方向に圧縮させる力に対して変形しにくい耐圧縮性が高いものを操作部材として用いることが好ましい。なお、本変形例は、例えば図6に示すような一対の鉗子片処置具片のうち一方だけが回動可能である場合でも、例えば図8に示すような一対の鉗子片処置具片がそれぞれ異なる回動軸に支持される場合でも適用可能である。また、本発明の処置具においては、ストッパ部は必須ではない。したがってストッパ部を設けずに、使用者が操作部材の後退量を適宜調節する等によりトグル機構の破綻を防ぎつつ使用してもよい。この場合、長穴にかえて、操作部材の軸線方向に延びる溝や切欠き等をカバー部材に形成し、ストッパの機能はないが接続回動軸のガイドの機能のみを持たせてもよい。ただし、ストッパ部を設けることで、上記を意識せずともトグル機構の破綻を防ぎつつ使用することが可能になり、操作がより容易となるというメリットがある。"