"通常走行モードおよび段差走行モードを含む走行モードと、前記通常走行モードにおける走行態様を指示するための操作部とを備える車両のための制御装置であり、前記操作部の操作入力に応じて前記車両を制御する車両用制御装置において、段差が検出されたとき、かつ前記操作部が操作されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを特徴とする車両用制御装置。請求項1に記載の車両用制御装置において、前記通常走行モードの選択中、かつ前記段差としての昇段差が検出されたとき、前記通常走行モードによる前記車両の走行を停止させ、前記車両の停止後において前記操作部が操作されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを特徴とする車両用制御装置。請求項1または2に記載の車両用制御装置において、前記段差としての昇段差が検出されたとき、同昇段差が検出された旨を報知するための昇段差報知制御を行うことを特徴とする車両用制御装置。請求項3に記載の車両用制御装置において、前記昇段差報知制御の開始後、かつ前記昇段差上を走行するための走行指示が前記操作部の操作により取り消されたとき、前記車両の走行を停止させることを特徴とする車両用制御装置。請求項3または4に記載の車両用制御装置において、前記昇段差報知制御の開始後、かつ前記昇段差上を走行するための走行指示が前記操作部により入力されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを特徴とする車両用制御装置。請求項1~5のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、前記段差としての昇段差が検出されたとき、同昇段差に対して前記車両の車輪を正対させるための昇段差正対制御を行うことを特徴とする車両用制御装置。請求項6に記載の車両用制御装置において、前記昇段差正対制御の完了後に前記昇段差上を走行するための昇段差走行制御を開始することを特徴とする車両用制御装置。請求項1~7のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、前記通常走行モードの選択中、かつ前記段差としての降段差が検出されたとき、前記通常走行モードによる前記車両の走行を停止させ、前記車両の停止後において前記操作部が操作されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを特徴とする車両用制御装置。請求項1~8のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、前記段差としての降段差が検出されたとき、同降段差が検出された旨を報知するための降段差報知制御を行うことを特徴とする車両用制御装置。請求項9に記載の車両用制御装置において、前記降段差報知制御の開始後、かつ前記降段差上を走行するための走行指示が前記操作部の操作により取り消されたとき、前記車両の走行を停止させることを特徴とする車両用制御装置。請求項9または10に記載の車両用制御装置において、前記降段差報知制御の開始後、かつ前記降段差上を走行するための走行指示が前記操作部の操作により入力されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを特徴とする車両用制御装置。請求項1~11のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、前記段差としての降段差が検出されたとき、同降段差に対して前記車両の車輪を正対させるための降段差正対制御を行うことを特徴とする車両用制御装置。請求項12に記載の車両用制御装置において、前記降段差正対制御の完了後に前記降段差上を走行するための降段差走行制御を開始することを特徴とする車両用制御装置。請求項1~13のいずれか一項に記載の車両用制御装置を備えることを特徴とする電動車両。請求項14に記載の電動車両において、前記操作部の操作位置として、前記車両を前進走行させるための通常走行指示位置、前記段差走行モードで前記車両を走行させるための特定走行指示位置、および走行を指示しない中立指示位置が設けられていること、前記中立指示位置と前記通常走行指示位置との延長線上に前記特定走行指示位置が設けられていること、ならびに、前記車両用制御装置は、前記段差が検出されたときかつ前記操作部の操作位置が前記特定走行指示位置のとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを特徴とする電動車両。請求項15に記載の電動車両において、前記操作部の操作に対して反力を付与する反力付与部を備えること、ならびに、前記反力付与部は、前記操作部の操作位置が前記通常走行指示位置から前記特定走行指示位置に変更されるとき、前記操作部に反力を付与することを特徴とする電動車両。上記2つの走行モードを有する電動車両においては、運転者が希望するタイミングで段差走行モードによる車両の走行を開始する構成を備え、そのうえで車両のコストの増加を抑制することが望まれている。しかし、特許文献1にはそうした要望について特に言及されていない。本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、運転者が希望するタイミングで段差走行モードによる車両の走行を開始すること、およびコストの低減に貢献することが可能な車両用制御装置、および電動車両を提供することにある。上記目的を達成するための手段を以下に記載する。1第1の手段は、請求項1に記載の発明すなわち、通常走行モードおよび段差走行モードを含む走行モードと、前記通常走行モードにおける走行態様を指示するための操作部とを備える車両のための制御装置であり、前記操作部の操作入力に応じて前記車両を制御する車両用制御装置において、段差が検出されたとき、かつ前記操作部が操作されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを要旨とする。この発明では、操作部の操作に応じて段差走行モードによる車両の走行を開始させるため、運転者が希望するタイミングで段差走行モードによる車両の走行を開始することができる。また、通常走行モードにおける走行態様を指示するための操作部の操作を段差走行モードの開始のためのトリガとして利用しているため、車両のコスト低減に貢献することができる。2第2の手段は、請求項2に記載の発明すなわち、請求項1に記載の車両用制御装置において、前記通常走行モードの選択中、かつ前記段差としての昇段差が検出されたとき、前記通常走行モードによる前記車両の走行を停止させ、前記車両の停止後において前記操作部が操作されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを要旨とする。この発明によれば、段差走行モードによる車両の走行が開始される前に車両が一旦停止するため、昇段差上を走行するための走行指示を操作部の操作により入力する時間が確保される。3第3の手段は、請求項3に記載の発明すなわち、請求項1または2に記載の車両用制御装置において、前記段差としての昇段差が検出されたとき、同昇段差が検出された旨を報知するための昇段差報知制御を行うことを要旨とする。この発明によれば、車両が昇段差付近に位置していることを運転者に認識させることができる。このため、昇段差報知制御が行われない構成と比較して、車両が昇段差上を突然走行しはじめたという感覚を運転者に与えるおそれが小さくなる。4第4の手段は、請求項4に記載の発明すなわち、請求項3に記載の車両用制御装置において、前記昇段差報知制御の開始後、かつ前記昇段差上を走行するための走行指示が前記操作部の操作により取り消されたとき、前記車両の走行を停止させることを要旨とする。この発明によれば、昇段差報知制御の開始後、すなわち車両が昇段差付近に位置していることを運転者が認識していると推定される状態において、そのときの操作部の操作に応じて車両を停止させる。このため、運転者が昇段差上を走行する意志がないとき、これに応じて車両を適切に停止させることができる。5第5の手段は、請求項5に記載の発明すなわち、請求項3または4に記載の車両用制御装置において、前記昇段差報知制御の開始後、かつ前記昇段差上を走行するための走行指示が前記操作部により入力されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを要旨とする。この発明によれば、昇段差報知制御の開始後、すなわち車両が昇段差付近に位置していることを運転者が認識していると推定される状態において、そのときの操作部の操作に応じて車両が段差走行モードによる走行を開始する。このため、運転者が昇段差上を走行する意志があるとき、これに応じて車両を適切に走行させることができる。6第6の手段は、請求項6に記載の発明すなわち、請求項1~5のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、前記段差としての昇段差が検出されたとき、同昇段差に対して前記車両の車輪を正対させるための昇段差正対制御を行うことを要旨とする。この発明によれば、車両の車輪が昇段差に正対した状態で車両が昇段差上を走行するため、昇段差正対制御が行われない構成と比較して、昇段差上を走行するときの車両の姿勢が安定する。7第7の手段は、請求項7に記載の発明すなわち、請求項6に記載の車両用制御装置において、前記昇段差正対制御の完了後に前記昇段差上を走行するための昇段差走行制御を開始することを要旨とする。この発明によれば、昇段差正対制御の完了後に昇段差走行制御を開始するため、車両の車輪が昇段差に正対していない状態で車両が昇段差上を走行しはじめることが抑制される。これにより、昇段差上を走行するときの車両の姿勢がより安定する。8第8の手段は、請求項8に記載の発明すなわち、請求項1~7のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、前記通常走行モードの選択中、かつ前記段差としての降段差が検出されたとき、前記通常走行モードによる前記車両の走行を停止させ、前記車両の停止後において前記操作部が操作されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを要旨とする。この発明によれば、段差走行モードによる車両の走行が開始される前に車両が一旦停止するため、降段差上を走行するための走行指示を操作部の操作により入力する時間が確保される。9第9の手段は、請求項9に記載の発明すなわち、請求項1~8のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、前記段差としての降段差が検出されたとき、同降段差が検出された旨を報知するための降段差報知制御を行うことを要旨とする。この発明によれば、車両が降段差付近に位置していることを運転者に認識させることができる。このため、降段差報知制御が行われない構成と比較して、車両が降段差上を突然走行しはじめたという感覚を運転者に与えるおそれが小さくなる。10第10の手段は、請求項10に記載の発明すなわち、請求項9に記載の車両用制御装置において、前記降段差報知制御の開始後、かつ前記降段差上を走行するための走行指示が前記操作部の操作により取り消されたとき、前記車両の走行を停止させることを要旨とする。この発明によれば、降段差報知制御の開始後、すなわち車両が降段差付近に位置していることを運転者が認識していると推定される状態において、そのときの操作部の操作に応じて車両を停止させる。このため、運転者が降段差上を走行する意志がないとき、これに応じて車両を適切に停止させることができる。11第11の手段は、請求項11に記載の発明すなわち、請求項9または10に記載の車両用制御装置において、前記降段差報知制御の開始後、かつ前記降段差上を走行するための走行指示が前記操作部の操作により入力されたとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを要旨とする。この発明によれば、降段差報知制御の開始後、すなわち車両が降段差付近に位置していることを運転者が認識していると推定される状態において、そのときの操作部の操作に応じて車両が段差走行モードによる走行を開始する。このため、運転者が降段差上を走行する意志があるとき、これに応じて車両を適切に走行させることができる。12第12の手段は、請求項12に記載の発明すなわち、請求項1~11のいずれか一項に記載の車両用制御装置において、前記段差としての降段差が検出されたとき、同降段差に対して前記車両の車輪を正対させるための降段差正対制御を行うことを要旨とする。この発明によれば、車両の車輪が降段差に正対した状態で車両が降段差上を走行するため、降段差正対制御が行われない構成と比較して、降段差上を走行するときの車両の姿勢が安定する。13第13の手段は、請求項13に記載の発明すなわち、請求項12に記載の車両用制御装置において、前記降段差正対制御の完了後に前記降段差上を走行するための降段差走行制御を開始することを要旨とする。この発明によれば、降段差正対制御の完了後に降段差走行制御を開始するため、車両の車輪が降段差に正対していない状態で車両が降段差上を走行しはじめることが抑制される。これにより、降段差上を走行するときの車両の姿勢がより安定する。14第14の手段は、請求項14に記載の発明すなわち、請求項1~13のいずれか一項に記載の車両用制御装置を備えることを特徴とする電動車両であることを要旨とする。15第15の手段は、請求項15に記載の発明すなわち、請求項14に記載の電動車両において、前記操作部の操作位置として、前記車両を前進走行させるための通常走行指示位置、前記段差走行モードで前記車両を走行させるための特定走行指示位置、および走行を指示しない中立指示位置が設けられていること、前記中立指示位置と前記通常走行指示位置との延長線上に前記特定走行指示位置が設けられていること、ならびに前記車両用制御装置は、前記段差が検出されたときかつ前記操作部の操作位置が前記特定走行指示位置のとき、前記段差走行モードによる前記車両の走行を開始させることを要旨とする。この発明によれば、操作部の操作位置を通常走行指示位置に変更する動作の延長として操作位置を特定走行指示位置に変更することができる。このため、段差上を走行するための走行指示を入力するとき、運転者による操作部の操作が簡便になる。16第16の手段は、請求項16に記載の発明すなわち、請求項15に記載の電動車両において、前記操作部の操作に対して反力を付与する反力付与部を備えること、ならびに、前記反力付与部は、前記操作部の操作位置が前記通常走行指示位置から前記特定走行指示位置に変更されるとき、前記操作部に反力を付与することを要旨とする。この発明によれば、運転者が操作部を通常走行指示位置から特定走行指示位置に変更したとき、反力付与部により操作部に付与される反力が運転者にも伝達される。このため、操作部の操作位置が通常走行指示位置から特定走行指示位置に変更されたことを運転者に対してより確実に認識させることができる。本発明によれば、運転者が希望するタイミングで段差走行モードによる車両の走行を開始すること、およびコストの低減に貢献することが可能な車両用制御装置、および同制御装置を備える電動車両を提供することができる。図1を参照して、電動車両1の構成について説明する。電動車両1は、1人乗車用の車両本体10を備えるパーソナルモビリティである。車両本体10の直上には、搭乗者である運転者が腰掛ける座部11が設けられている。また、電動車両1には、座部11に腰掛けた運転者のために、運転者の背中を支持する背もたれ12と、運転者のひじが置かれる肘掛け13と、運転者の足が置かれる足台14とが設けられている。以下、座部11に対して背もたれ12が設けられる側を後側として、後側方向を図中の矢印で示す後方とする。また、座部11に対して足台14が設けられる側を前側として、前側方向を図中の矢印で示す前方とする。前方および後方は一直線上において互いに異なる方向を向く。また、前方および後方に対して垂直な方向を右方および左方とする。右方および左方は一直線上において互いに異なる方向を向く。図中の矢印で示す右方および左方は、後方から前方を見た場合において定義された方向である。車両本体10の下側端部かつ左側端部および右側端部には、それぞれ、前後方向に並べられた車輪21,22が設けられている。車輪21,22は、車輪支持部23によって回転可能に支持されている。車輪21は、回転中心軸C1を中心に車輪支持部23に対して回転可能である。また、車輪22は、回転中心軸C2を中心に車輪支持部23に対して回転可能である。回転中心軸C1,C2は、左右方向に平行な軸である。車輪支持部23は、車両本体10に対して回転可能に設けられている。車輪支持部23は、回転中心軸Cを中心に回転する。したがって、車輪支持部23が回転することにより、車輪21,22も回転中心軸Cを中心に回転する。なお、図1において、右側端部に設けられる車輪21,22を支持する車輪支持部23の図示は省略されている。電動車両1には、操作部としての操作レバー30が設けられている。操作レバー30は、右側の肘掛け13の前側端部に設けられている。操作レバー30は、電動車両1の走行方向を指示するために運転者により操作される。電動車両1は、2つの走行モードすなわち、平地走行用の通常走行モードと、段差走行用の段差走行モードとを有している。通常走行モードおよび段差走行モードは次のように定義される。通常走行モード:回転中心軸C1,C2を回転中心として車輪21,22を回転させることにより、電動車両1を走行させる。段差走行モード:回転中心軸Cを回転中心として車輪21,22を回転させることにより、電動車両1を走行させる。図2を参照して、操作レバー30の位置である操作位置について説明する。図2aは、操作レバー30を上方から見た状態を示している。また、図2bは、操作レバー30を左方から見た状態を示している。操作レバー30は、運転者によって操作されないときには、電動車両1の走行を指示しない中立指示位置Nに位置する。中立指示位置Nに位置する操作レバー30は、前方および後方および左方および右方に傾けることが可能である。操作位置としては、中立指示位置Nの他に、以下の前進走行指示位置F1,F2、後進走行指示位置B、左旋回指示位置L、および右旋回指示位置Rが設けられている。操作位置は以下のように変化する。中立指示位置Nにある操作レバー30は、前方に傾けられることにより、前進走行指示位置F1に位置する。前進走行指示位置F1にある操作レバー30は、前方にさらに傾けられることにより、前進走行指示位置F2に位置する。中立指示位置Nにある操作レバー30は、後方に傾けられることにより、後進走行指示位置Bに位置する。中立指示位置Nにある操作レバー30は、左方に傾けられることにより、左旋回指示位置Lに位置する。中立指示位置Nにある操作レバー30は、右方に傾けられることにより、右旋回指示位置Rに位置する。前進走行指示位置F1,F2は、電動車両1の前方への走行を指示する。前進走行指示位置F1は通常走行指示位置に相当する。前進走行指示位置F2は特定走行指示位置に相当する。前進走行指示位置F2は、中立指示位置Nと前進走行指示位置F1との延長線上に設けられている。また、後進走行指示位置Bは、後方への電動車両1の走行を指示する。また、左旋回指示位置Lは、斜め左方への電動車両1の走行を指示する。また、右旋回指示位置Rは、斜め右方への電動車両1の走行を指示する。操作レバー30の操作位置に応じて電動車両1は走行する。前進走行指示位置F1から前進走行指示位置F2に操作位置が変更されるとき、中立指示位置Nから前進走行指示位置F1に操作位置が変更されるときと比較して、操作レバー30の操作に対して大きな反力が付与される。この反力は、電動車両1において操作レバー30の根本に設けられた反力付与部31により付与される。図3を参照して、電動車両1の内部構成であるシステム構成について説明する。電動車両1は、操作レバー30からの入力信号に基づいて電動車両1の走行を制御する車両用制御装置40と、段差を検出する段差検出センサ41と、報知動作を行う報知部42と、車輪21,22自体を回転させる通常走行用電動モータ43と、車輪支持部23を回転させる段差走行用電動モータ44とを備えている。段差検出センサ41は、例えば車輪21,22に対して作用するトルクを検出するトルクセンサ、または電動車両1の前方を撮影するカメラセンサ等により構成される。段差検出センサ41から車両用制御装置40には段差の検出結果を示す信号が入力される。報知部42は、例えば音を発するスピーカ、運転者に対して光を発する発光素子、または電動車両1に振動を発生させる振動素子等により構成される。報知部42が行う報知動作、すなわち音または光または振動の発生動作のタイミングは、車両用制御装置40により制御される。2つの通常走行用電動モータ43および段差走行用電動モータ44は、それぞれ、例えばブラシレスDCモータにより構成される。一方の通常走行用電動モータ43は、車両本体10の左側端部に設けられた車輪21,22を回転させ、他方の通常走行用電動モータ43は、車両本体10の右側端部に設けられた車輪21,22を回転させる。通常走行用電動モータ43は、通常走行モード時に車両用制御装置40により駆動される。段差走行用電動モータ44は、車両本体10の左側端部及び右側端部に設けられた2つの車輪支持部23を回転させる。段差走行用電動モータ44は、段差走行モード時に車両用制御装置40により駆動される。車両用制御装置40は、操作レバー30の操作に基づいて、電動車両1の走行を制御するための車両走行制御を行うECUElectronicControlUnitを有する。即ち、車両用制御装置40は操作レバー30の操作入力に応じて電動車両1を制御する。また、車両用制御装置40は、通常走行モードから昇段差走行モードに切り替えるための昇段差走行モード切替制御と、通常走行モードから降段差走行モードに切り替えるための降段差走行モード切替制御とを行う。なお、昇段差走行モードは、昇段差上を走行するときの段差走行モードに相当する。また、降段差走行モードは、降段差上を走行するときの段差走行モードに相当する。通常走行モードでの車両用制御装置40による電動車両1の制御内容を説明する。車両用制御装置40は、操作レバー30が前進走行指示位置F1にあるとき、電動車両1が前方へ移動するように通常走行用電動モータ43を制御する。また、操作レバー30が前進走行指示位置F2にあるとき、操作レバー30が前進走行指示位置F2にあるときと比較して、電動車両1が前方へ速く移動するように通常走行用電動モータ43を制御する。また、車両用制御装置40は、操作レバー30が後進走行指示位置Bにあるとき、電動車両1が後方へ移動するように通常走行用電動モータ43を制御する。すなわち、このとき、操作レバー30が前進走行指示位置F1,F2にあるときと比較して、車輪21,22を反対方向に回転させるよう通常走行用電動モータ43を制御する。また、車両用制御装置40は、操作レバー30が左旋回指示位置Lにあるとき、左側の車輪21,22の回転速度に比べて右側の車輪21,22の回転速度が速くなるように通常走行用電動モータ43を制御する。また、操作レバー30が右旋回指示位置Rにあるとき、右側の車輪21,22の回転速度に比べて左側の車輪21,22の回転速度が速くなるように通常走行用電動モータ43を制御する。段差走行モードでの車両用制御装置40による電動車両1の制御内容を説明する。車両用制御装置40は、操作レバー30が前進走行指示位置F1,F2にあるとき、電動車両1が段差上を走行するように段差走行用電動モータ44を制御する。また、車両用制御装置40は、操作レバー30が後進走行指示位置B、左旋回指示位置L、または右旋回指示位置Rにあるとき、電動車両1の走行を停止するように段差走行用電動モータ44を制御する。通常走行モードと段差走行モードの切り替えは、操作レバー30を用いて行われる。車両用制御装置40は、段差が検出されたとき、かつ操作レバー30が操作されたとき、段差走行モードによる電動車両1の走行を開始させる。図4を参照して、車両用制御装置40が実行する昇段差走行モード切替制御について説明する。なお同制御は、車両用制御装置40により電動車両1の通常走行モードにおいて繰り返し実行される。車両用制御装置40は、以下のように各ステップの処理を行なう。ステップS11で、段差検出センサ41から入力される信号に基づいて電動車両1の前方かつ同車両1の近傍に昇段差が検出されたか否かを判定する。なお、昇段差は、車輪21,22の接地面から上方に立ち上がった段差である。ステップS11において昇段差が検出されたと判定したとき、ステップS12で、操作レバー30から入力される信号に基づいて操作レバー30の操作位置が前進走行指示位置F1または前進走行指示位置F2であるか否かを判定する。一方、ステップS11において昇段差が検出されたと判定しなかったときはステップS11を繰り返す。すなわち、昇段差が検出されたと判定するまでステップS12を行わない。ステップS12において操作位置が前進走行指示位置F1または前進走行指示位置F2であると判定しなかったとき、ステップS13で、操作レバー30から入力される信号に基づいて操作レバー30の操作位置が中立指示位置Nであるか否かを判定する。ステップS13において操作位置が中立指示位置Nであると判定しなかったとき、各電動モータ43,44の駆動を停止して、ステップS18で、通常走行モードおよび昇段差走行モードによる電動車両1の走行を停止する。すなわち、ステップS12において操作位置が前進走行指示位置F1または前進走行指示位置F2であると判定しなかったとき、かつステップS13において操作位置が中立指示位置Nであると判定しなかったとき、操作位置が後進走行指示位置Bまたは左旋回指示位置Lまたは右旋回指示位置Rにある。操作位置がこれらの位置B,L,Rにあるとき、昇段差に向かう方向である前方への走行の指示が取り消されたと判定して、通常走行モードから昇段差走行モードに移行することなく通常走行モードを維持する。一方、ステップS13において操作位置が中立指示位置Nであると判定したとき、ステップS12を繰り返す。すなわち、操作位置が中立指示位置Nにあるとき、運転者による操作レバー30の操作を待つ。ステップS12において操作位置が前進走行指示位置F1または前進走行指示位置F2であると判定したとき、ステップS14で、ステップS11において検出した昇段差に対して、電動車両1の車輪21,22を正対させる昇段差正対制御を行う。ステップS14で昇段差正対制御を完了した後、ステップS15で、操作レバー30から入力される信号に基づいて操作レバー30の操作位置が前進走行指示位置F2であるか否かを判定する。ステップS15において操作位置が前進走行指示位置F2であると判定しなかったとき、ステップS16で、操作レバー30から入力される信号に基づいて操作レバー30の操作位置が中立指示位置Nまたは前進走行指示位置F1であるか否かを判定する。ステップS16において操作位置が中立指示位置Nまたは前進走行指示位置F1であると判定しなかったとき、各電動モータ43,44の駆動を停止して、ステップS18で、通常走行モードおよび昇段差走行モードによる電動車両1の走行を停止する。すなわち、ステップS15において操作位置が前進走行指示位置F2であると判定しなかったとき、かつステップS16において操作位置が中立指示位置Nまたは前進走行指示位置F1であると判定しなかったとき、操作位置が後進走行指示位置Bまたは左旋回指示位置Lまたは右旋回指示位置Rにある。このとき、昇段差に向かう方向である前方への走行の指示が取り消されたと判定して、通常走行モードから昇段差走行モードに移行することなく、通常走行モードを維持する。一方、ステップS16において操作位置が中立指示位置Nまたは前進走行指示位置F1であると判定したとき、ステップS15を繰り返す。すなわち、操作位置が中立指示位置Nまたは前進走行指示位置F1にあるとき、運転者による操作レバー30の操作を待つ。ステップS15において操作位置が前進走行指示位置F2であると判定したとき、ステップS17で、段差検出センサ41を用いて検出された電動車両1の前方にある昇段差上を走行する昇段差走行制御を行う。すなわち、昇段差が検出されたとき、かつ操作レバー30の操作位置が前進走行指示位置F2のとき、通常走行モードから昇段差走行モードに移行して、昇段差走行モードによる電動車両1の走行を開始させる。図5を参照して、車両用制御装置40が実行する昇段差正対制御について説明する。図5aは、昇段差正対制御の実行前において昇段差である段差Sに対する車輪21,22の配置の一例を示している。また、図5bは、昇段差正対制御の完了後において段差Sに対する車輪21,22の配置を示している。昇段差正対制御は、段差Sとしての昇段差に対して車輪21,22を正対させるための正対制御である。昇段差正対制御の実行前において、車輪21,22の回転中心軸C1,C2および車輪支持部23の回転中心軸Cが段差Sに対して平行でないものとする。この場合には、昇段差正対制御において、車両用制御装置40が、通常走行用電動モータ43を制御することにより、回転中心軸C,C1,C2を段差Sに対して平行となるように車両本体10の向きを変える。例えば、図5aに示す回転中心軸C,C1,C2を段差Sに対して平行とする場合には、車両用制御装置40は、右側の車輪21,22を回転させる通常走行用電動モータ43を駆動する。そして、段差検出センサ41から入力される信号に基づいて電動車両1の前方にある段差Sが左方および右方に延びていると判定したとき、通常走行用電動モータ43の駆動を停止させて、図5bに示すように回転中心軸C,C1,C2を段差Sに対して平行に保つ。なお、降段差としての段差Sに対して車輪21,22を正対させるための正対制御である降段差正対制御も、上記昇段差正対制御と同様に行うため、後述する降段差正対制御の説明は、上記昇段差正対制御の説明をもって省略する。昇段差正対制御および降段差正対制御を総称して正対制御という。図6を参照して、車両用制御装置40が実行する昇段差走行制御について説明する。図6aに示すように車輪21,22が昇段差US1の手前に位置しているとき、車両用制御装置40が、段差走行用電動モータ44を駆動させることにより車輪支持部23を回転させる。車輪支持部23が回転することにより、図6bに示すように車輪21が接地した状態で車輪22が持ち上がる。そして、図6cに示すように車輪22が、車輪21が接地する接地面G1よりも上方に位置する接地面G2に接地する。このように、車輪21に対して車輪22が回転することにより、1つの昇段差US1上を電動車両1が走行する。さらに、同様に車輪22に対して車輪21が回転することにより、昇段差US2上を電動車両1が走行する。電動車両1は、車輪21に対する車輪22の回転と車輪22に対する車輪21の回転とを繰り返すことにより、連続する昇段差上を走行する。図7を参照して、車両用制御装置40が実行する降段差走行モード切替制御について説明する。なお同制御は、車両用制御装置40により電動車両1の通常走行モードにおいて繰り返し実行される。車両用制御装置40は、以下のように各ステップの処理を行なう。ステップS21で、段差検出センサ41から入力される信号に基づいて電動車両1の前方かつ同車両1の近傍に降段差が検出されたか否かを判定する。なお、降段差は、車輪21,22の接地面から下方に落ち込んだ段差である。ステップS21において降段差が検出されたと判定したとき、ステップS22で、降段差が検出された旨を報知するための降段差報知制御を行う。降段差報知制御では、報知部42に報知動作を行わせる。そして、ステップS23で、操作レバー30から入力される信号に基づいて操作レバー30の操作位置が前進走行指示位置F1または前進走行指示位置F2であるか否かを判定する。一方、ステップS21において降段差が検出されたと判定しなかったときはステップS21を繰り返す。すなわち、降段差が検出されたと判定するまでステップS22を行わない。ステップS23において操作位置が前進走行指示位置F1または前進走行指示位置F2であると判定しなかったとき、ステップS24で、操作レバー30から入力される信号に基づいて操作レバー30の操作位置が中立指示位置Nであるか否かを判定する。ステップS24において操作位置が中立指示位置Nであると判定しなかったとき、各電動モータ43,44の駆動を停止して、ステップS30で、通常走行モードおよび降段差走行モードによる電動車両1の走行を停止する。すなわち、ステップS12において操作位置が前進走行指示位置F1または前進走行指示位置F2であると判定しなかったとき、かつステップS24において操作位置が中立指示位置Nであると判定しなかったとき、操作位置が後進走行指示位置Bまたは左旋回指示位置Lまたは右旋回指示位置Rにある。操作位置がこれらの位置B,L,Rにあるとき、降段差に向かう方向である前方への走行の指示が取り消されたと判定して、通常走行モードから降段差走行モードに移行することなく、通常走行モードを維持する。一方、ステップS24において操作位置が中立指示位置Nであると判定したとき、ステップS23を繰り返す。すなわち、操作位置が中立指示位置Nにあるとき、運転者による操作レバー30の操作を待つ。ステップS23において操作位置が前進走行指示位置F1または前進走行指示位置F2であると判定したとき、ステップS25で、ステップS21において検出した降段差に対して、電動車両1の車輪21,22を正対させる降段差正対制御を行う。ステップS25で降段差正対制御を完了した後、ステップS26で、降段差報知制御を再度行う。降段差報知制御では、報知部42に報知動作を行わせる。そして、ステップS27で、操作レバー30から入力される信号に基づいて操作レバー30の操作位置が前進走行指示位置F2であるか否かを判定する。ステップS27において操作位置が前進走行指示位置F2であると判定しなかったとき、ステップS28で、操作レバー30から入力される信号に基づいて操作レバー30の操作位置が中立指示位置Nまたは前進走行指示位置F1であるか否かを判定する。ステップS28において操作位置が中立指示位置Nまたは前進走行指示位置F1であると判定しなかったとき、各電動モータ43,44の駆動を停止して、ステップS30で、通常走行モードおよび降段差走行モードによる電動車両1の走行を停止する。すなわち、ステップS27において操作位置が前進走行指示位置F2であると判定しなかったとき、かつステップS28において操作位置が中立指示位置Nまたは前進走行指示位置F1であると判定しなかったとき、操作位置が後進走行指示位置Bまたは左旋回指示位置Lまたは右旋回指示位置Rにある。このとき、降段差に向かう方向である前方への走行の指示が取り消されたと判定して、通常走行モードから降段差走行モードに移行することなく、通常走行モードを維持する。一方、ステップS28において操作位置が中立指示位置Nまたは前進走行指示位置F1であると判定したとき、ステップS27を繰り返す。すなわち、操作位置が中立指示位置Nまたは前進走行指示位置F1にあるとき、運転者による操作レバー30の操作を待つ。ステップS27において操作位置が前進走行指示位置F2であると判定したとき、ステップS29で、段差検出センサ41を用いて検出された電動車両1の前方にある降段差上を走行する降段差走行制御を行う。すなわち、降段差が検出されたとき、かつ操作レバー30の操作位置が前進走行指示位置F2のとき、通常走行モードから降段差走行モードに移行して、降段差走行モードによる電動車両1の走行を開始させる。図8を参照して、車両用制御装置40が実行する降段差走行制御について説明する。図8aに示すように車輪21,22が降段差DS1の手前に位置しているとき、車両用制御装置40が、段差走行用電動モータ44を駆動させることにより車輪支持部23を回転させる。車輪支持部23が回転することにより、図8bに示すように車輪21が接地した状態で車輪22が持ち上がる。そして、図8cに示すように車輪22が、車輪21が接地する接地面G3よりも下方に位置する接地面G4に接地する。このように、車輪21に対して車輪22が回転することにより、1つの降段差DS1上を電動車両1が走行する。さらに、同様に車輪22に対して車輪21が回転することにより、降段差DS2上を電動車両1が走行する。電動車両1は、車輪21まわりの車輪22の回転と車輪22まわりの車輪21の回転とを繰り返すことにより、連続する降段差上を走行する。車両用制御装置40により制御される電動車両1の動作について説明する。走行モードとして通常走行モードの選択中、かつ昇段差が検出されたとき、通常走行モードによる電動車両1の走行は停止する。電動車両1の走行停止後に操作レバー30の操作位置が前進走行指示位置F1,F2のとき、電動車両1は、昇段差に対して車輪21,22を正対させる昇段差正対制御を行う。さらに、昇段差正対制御の完了後に、電動車両1は、操作レバー30の操作位置が前進走行指示位置F2のとき、通常走行モードから昇段差走行モードに移行して昇段差上を走行する。また、走行モードとして通常走行モードの選択中、かつ降段差が検出されたとき、通常走行モードによる電動車両1の走行は停止するとともに、報知部42を用いて報知動作を行う。電動車両1の走行停止後に操作レバー30の操作位置が前進走行指示位置F1,F2であるとき、電動車両1は、降段差に対して車輪21,22を正対させる降段差正対制御を行う。さらに、降段差正対制御の完了後に、電動車両1は、報知部42を用いて報知動作を行い、操作レバー30の操作位置が前進走行指示位置F2であるとき、通常走行モードから降段差走行モードに移行して降段差上を走行する。実施形態の効果本実施形態の電動車両1によれば以下の効果が得られる。1電動車両1の車両用制御装置40は、段差Sが検出されたとき、かつ操作レバー30が操作されたとき、段差走行モードによる電動車両1の走行を開始させる。仮に、段差Sとの衝突を検出するセンサを利用して段差走行モードによる電動車両1の走行を開始させる場合には、運転者の所望のタイミングで段差走行モードによる電動車両1の走行を開始することができないという問題がある。したがって、車両用制御装置40によれば、操作レバー30の操作に応じて段差走行モードによる電動車両1の走行を開始させるため、運転者が希望するタイミングで段差走行モードによる車両の走行を開始することができる。また、運転者の所望のタイミングで段差走行モードによる電動車両1の走行を開始するために、通常走行モードと段差走行モードとを切り替える手段としてモード切替スイッチ不図示を設けた場合には、電動車両1のコストが増大するという問題がある。車両用制御装置40によれば、段差走行モードによる走行を開始するための専用のモード切替スイッチを設ける必要がなく、操作レバー30により、通常走行モードにおいて所定方向への走行を指示するための操作部と、段差走行モードによる走行を開始するための操作部とを共用化することができる。すなわち、通常走行モードにおける走行態様を指示するための操作レバー30の操作を段差走行モードの開始のためのトリガとして利用しているため、電動車両1のコスト低減に貢献することができる。2車両用制御装置40は、通常走行モードの選択中、かつ段差Sとしての昇段差が検出されたとき、通常走行モードによる電動車両1の走行を停止させ、電動車両1の停止後において操作レバー30が操作されたとき、昇段差走行モードによる電動車両1の走行を開始させる。したがって、昇段差走行モードによる電動車両1の走行が開始される前に電動車両1が一旦停止するため、昇段差上を走行するための走行指示を操作レバー30の操作により入力する時間が確保される。3車両用制御装置40は、段差Sとしての昇段差が検出されたとき、同昇段差に対して電動車両1の車輪21,22を正対させるための昇段差正対制御を行う。したがって、電動車両1の車輪21,22が昇段差に正対した状態で電動車両1が昇段差上を走行するため、昇段差正対制御が行われない構成と比較して、昇段差上を走行するときの電動車両1の姿勢が安定する。4車両用制御装置40は、昇段差正対制御の完了後に昇段差上を走行するための昇段差走行制御を開始するため、電動車両1の車輪21,22が昇段差に正対していない状態で電動車両1が昇段差上を走行しはじめることが抑制される。これにより、昇段差上を走行するときの電動車両1の姿勢がより安定する。5車両用制御装置40は、通常走行モードの選択中、かつ段差Sとしての降段差が検出されたとき、通常走行モードによる電動車両1の走行を停止させ、電動車両1の停止後において操作レバー30が操作されたとき、降段差走行モードによる電動車両1の走行を開始させる。したがって、降段差走行モードによる電動車両1の走行が開始される前に電動車両1が一旦停止するため、降段差上を走行するための走行指示を操作レバー30の操作により入力する時間が確保される。6車両用制御装置40は、段差Sとしての降段差が検出されたとき、同降段差が検出された旨を報知するための降段差報知制御を行う。したがって、電動車両1が降段差付近に位置していることを運転者に認識させることができる。このため、降段差報知制御が行われない構成と比較して、電動車両1が降段差上を突然走行しはじめたという感覚を運転者に与えるおそれが小さくなる。7車両用制御装置40は、降段差報知制御の開始後、かつ降段差上を走行するための走行指示が取り消されたとき、電動車両1の走行を停止させる。したがって、降段差報知制御の開始後、すなわち電動車両1が降段差付近に位置していることを運転者が認識していると推定される状態において、そのときの操作レバー30の操作に応じて電動車両1を停止させる。このため、運転者が降段差上を走行する意志がないとき、これに応じて電動車両1を適切に停止させることができる。8車両用制御装置40は、降段差報知制御の開始後、かつ降段差上を走行するための走行指示が操作レバー30の操作により入力されたとき、降段差走行モードによる電動車両1の走行を開始させる。したがって、降段差報知制御の開始後、すなわち電動車両1が降段差付近に位置していることを運転者が認識していると推定される状態において、そのときの操作レバー30の操作に応じて電動車両1が段差走行モードによる走行を開始する。このため、運転者が降段差上を走行する意志があるとき、これに応じて電動車両1を適切に走行させることができる。9車両用制御装置40は、段差Sとしての降段差が検出されたとき、同降段差に対して電動車両1の車輪21,22を正対させるための降段差正対制御を行う。したがって、電動車両1の車輪21,22が降段差に正対した状態で電動車両1が降段差上を走行するため、降段差正対制御が行われない構成と比較して、降段差上を走行するときの電動車両1の姿勢が安定する。10車両用制御装置40は、降段差正対制御の完了後に降段差上を走行するための降段差走行制御を開始するため、電動車両1の車輪21,22が降段差に正対していない状態で電動車両1が降段差上を走行しはじめることが抑制される。これにより、降段差上を走行するときの電動車両1の姿勢がより安定する。11中立指示位置Nと通常走行指示位置である前進走行指示位置F1との延長線上に、段差走行モードで電動車両1を走行させるための特定走行指示位置としての前進走行指示位置F2が設けられている。したがって、操作レバー30を前進走行指示位置F1に操作する動作の延長として前進走行指示位置F2を選択することができる。このため、段差S上を走行するための走行指示を入力するとき、運転者による操作レバー30部の操作が簡便になる。12電動車両1は、操作レバー30の操作位置が前進走行指示位置F1から前進走行指示位置F2に変更されるとき、操作レバー30に対して反力を付与する反力付与部31を備えている。したがって、操作レバー30を前進走行指示位置F1から前進走行指示位置F2に変更したとき、反力付与部31により操作レバー30に付与される反力が運転者にも伝達される。このため、操作レバー30の操作位置が前進走行指示位置F1から前進走行指示位置F2に変更されたことを運転者に対してより確実に認識させることができる。その他の実施形態本発明の実施態様は上記実施形態に限られるものではなく、例えば以下に示すように変更することもできる。また以下の各変形例は、上記実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を組み合わせて実施することもできる。上記実施形態図4の電動車両1は、昇段差が検出されたときに報知動作を行わないが、昇段差が検出されたとき電動車両1の報知部42に報知動作を行わせることもできる。すなわち、車両用制御装置40は、段差Sとしての昇段差が検出されたとき、同昇段差が検出された旨を報知するための昇段差報知制御を行うこともできる。このようにすれば、電動車両1が昇段差付近に位置していることを運転者に認識させることができる。このため、昇段差報知制御が行われない構成と比較して、電動車両1が昇段差上を突然走行しはじめたという感覚を運転者に与えるおそれが小さくなる。上記実施形態図4の車両用制御装置40は、段差Sとしての昇段差が検出されたとき、同昇段差が検出された旨を報知するための昇段差報知制御を行い、昇段差報知制御の開始後、かつ昇段差上を走行するための走行指示が操作レバー30の操作により取り消されたとき、電動車両1の走行を停止させることもできる。このようにすれば、昇段差報知制御の開始後、すなわち電動車両1が昇段差付近に位置していることを運転者が認識していると推定される状態において、そのときの操作レバー30の操作に応じて電動車両1を停止させる。このため、運転者が昇段差上を走行する意志がないとき、これに応じて電動車両1を適切に停止させることができる。上記実施形態図4の車両用制御装置40は、段差Sとしての昇段差が検出されたとき、同昇段差が検出された旨を報知するための昇段差報知制御を行い、昇段差報知制御の開始後、かつ昇段差上を走行するための走行指示が操作レバー30により入力されたとき、段差走行モードによる電動車両1の走行を開始させることもできる。このようにすれば、昇段差報知制御の開始後、すなわち電動車両1が昇段差付近に位置していることを運転者が認識していると推定される状態において、そのときの操作レバー30の操作に応じて電動車両1が段差走行モードによる走行を開始する。このため、運転者が昇段差上を走行する意志があるとき、これに応じて電動車両1を適切に走行させることができる。上記実施形態図1の操作レバー30は、肘掛け13に設けられているが、操作レバー30を遠隔操作機器に設けることもできる。この場合、操作レバー30から出力される操作位置を示す信号は、無線により車両用制御装置40に入力することができる。上記実施形態図2の操作部は、操作レバー30により構成されているが、操作レバー30以外のマンマシンインタフェースにより操作部を構成することもできる。例えば、タッチパネルまたは複数の押しボタンスイッチにより操作部を構成することもできる。即ち、上記実施形態の車両用制御装置40は、操作レバー30の操作位置に応じて電動車両1を制御するが、他のマンマシンインタフェースにより操作部を構成して、操作部に入力されるトルクや重量荷重に応じて電動車両1を制御することもできる。上記実施形態図5の電動車両1は、車両本体10の左側端部および右側端部に、それぞれ2つの車輪21,22を備えているが、車両本体10の左側端部および右側端部に、それぞれ3つ以上の車輪を設けることもできる。上記実施形態図1の電動車両1は、1人用のパーソナルモビリティであるが、複数人用の車両に本発明を適用することもできる。"