"駆動輪を含む駆動系を備える電動車両のための制御装置であり、前記駆動系を制御する電動車両の制御装置において、前記駆動系のトルクに関連する値の変化に基づいて降段差を検出することを特徴とする電動車両の制御装置。請求項1に記載の電動車両の制御装置において、前記降段差を検出したとき、前記降段差に対応する降段差対応制御を行うことを特徴とする電動車両の制御装置。請求項2に記載の電動車両の制御装置において、前記降段差対応制御として、前記駆動輪を前記降段差に正対させる正対制御を行うことを特徴とする電動車両の制御装置。請求項3に記載の電動車両の制御装置において、前記電動車両は、前記駆動輪としての右駆動輪を含む駆動系Aと、前記駆動輪としての左駆動輪を含む駆動系Bとを備えること、ならびに、前記駆動系Aのトルクに関連する値および前記駆動系Bのトルクに関連する値に基づいて前記正対制御を行うことを特徴とする電動車両の制御装置。請求項3または4に記載の電動車両の制御装置において、前記駆動輪の接地面積が所定の面積よりも小さいとき、前記降段差対応制御として、前記電動車両を前記降段差から離れる方向に走行させる後退制御を行い、その後に前記正対制御を行うことを特徴とする電動車両の制御装置。請求項2に記載の電動車両の制御装置において、前記駆動輪の接地面積が所定の面積よりも小さいとき、前記降段差対応制御として、前記電動車両を前記降段差から離れる方向に走行させる後退制御を行うことを特徴とする電動車両の制御装置。請求項2~6のいずれか一項に記載の電動車両の制御装置において、前記駆動系のトルクに関連する値の変化速度に応じて前記降段差対応制御の動作速度および開始時期の少なくとも一方を変更することを特徴とする電動車両の制御装置。請求項1~7のいずれか一項に記載の電動車両の制御装置において、前記電動車両が走行しているとき、走行方向において後方に荷重を偏らせることを特徴とする電動車両の制御装置。請求項1~8のいずれか一項に記載の電動車両の制御装置において、前記駆動系は、走行用の電動モータを備えること、ならびに、前記駆動系のトルクに関連する値は前記電動モータのトルク、前記電動モータの電流値、前記電動モータの回転速度、および前記駆動輪の回転速度の少なくとも1つであることを特徴とする電動車両の制御装置。上記特許文献1の制御装置は、降段差を検出できない。本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、降段差を検出することのできる電動車両の制御装置を提供することにある。上記目的を達成するための手段を以下に記載する。1第1の手段は、請求項1に記載の発明すなわち、駆動輪を含む駆動系を備える電動車両のための制御装置であり、前記駆動系を制御する電動車両の制御装置において、駆動系のトルクに関連する値の変化に基づいて降段差を検出することを要旨としている。電動車両の駆動輪が降段差にさしかかるとき、駆動輪の接地面積が減少するため、駆動輪の回転抵抗が小さくなる。このとき、駆動系のトルクが駆動輪の回転抵抗の変化に応じて変化する。このように、駆動系のトルクの変化には、駆動輪が降段差にさしかかることにともなう駆動輪の回転抵抗の変化が反映されるため、駆動輪が降段差にさしかかっていることを駆動系のトルクに関連する値の変化に基づいて検出することができる。上記発明では、この考え方に基づいて、駆動系のトルクに関連する値の変化に応じて降段差を検出する構成を採用している。このように本発明によれば、降段差を検出することのできる電動車両の制御装置を提供することができる。2第2の手段は、請求項2に記載の発明すなわち、請求項1に記載の電動車両の制御装置において、前記降段差を検出したとき、前記降段差に対応する降段差対応制御を行うことを要旨としている。3第3の手段は、請求項3に記載の発明すなわち、請求項2に記載の電動車両の制御装置において、前記降段差対応制御として、前記駆動輪を前記降段差に正対させる正対制御を行うことを要旨としている。電動車両が降段差に正対していない状態で降段差を降るとき、降段差を降る動作にともない電動車両の姿勢が不安定になるおそれがある。この発明では、降段差の検出にともない駆動輪を降段差に正対させるため、電動車両が降段差を降るときの姿勢が不安定になることを抑制することができる。4第4の手段は、請求項4に記載の発明すなわち、請求項3に記載の電動車両の制御装置において、前記電動車両は、前記駆動輪としての右駆動輪を含む駆動系Aと、前記駆動輪としての左駆動輪を含む駆動系Bとを備えること、ならびに、前記駆動系Aのトルクに関連する値および前記駆動系Bのトルクに関連する値に基づいて前記正対制御を行うことを要旨としている。右駆動輪および左駆動輪が降段差に正対していない状態で電動車両が降段差にさしかかるとき、降段差にさしかかる一方の駆動輪を含む駆動系のトルクが大きく変化する。このため、駆動系Aのトルクに関連する値の変化および駆動系Bのトルクに関連する値の変化に基づいて右駆動輪および左駆動輪が降段差に正対していることを確認することができる。上記発明では、この考え方に基づいて、駆動系Aのトルクに関連する値および駆動系Bのトルクに関連する値に基づいて正対制御を実行している。このため、より的確に各駆動輪を降段差に正対させることができる。5第5の手段は、請求項5に記載の発明すなわち、請求項3または4に記載の電動車両の制御装置において、前記駆動輪の接地面積が所定の面積よりも小さいとき、前記降段差対応制御として、前記電動車両を前記降段差から離れる方向に走行させる後退制御を行い、その後に前記正対制御を行うことを要旨としている。駆動輪が降段差にさしかかることにともない駆動輪の接地面積が所定の面積よりも小さくなるとき、正対制御の実行中に電動車両が大きく傾斜するおそれがある。上記発明では、正対制御の実行前に後退制御を行うため、正対制御の実行中に電動車両が大きく傾斜することが抑制される。6第6の手段は、請求項6に記載の発明すなわち、請求項2に記載の電動車両の制御装置において、前記駆動輪の接地面積が所定の面積よりも小さいとき、前記降段差対応制御として、前記電動車両を前記降段差から離れる方向に走行させる後退制御を行うことを要旨としている。駆動輪が降段差にさしかかることにともない駆動輪の接地面積が所定の面積よりも小さくなるとき、電動車両が大きく傾斜するおそれがある。上記発明では、降段差対応制御として後退制御を行うため、駆動輪が降段差にさしかかるときに電動車両が大きく傾斜することが抑制される。7第7の手段は、請求項7に記載の発明すなわち、請求項2~6のいずれか一項に記載の電動車両の制御装置において、前記駆動系のトルクに関連する値の変化速度に応じて前記降段差対応制御の動作速度および開始時期の少なくとも一方を変更することを要旨としている。電動車両が降段差にさしかかる場合において、降段差対応制御の動作速度および開始時期が遅いとき、電動車両が前方に大きく傾斜するおそれがある。上記発明では、駆動系のトルクに関連する値の変化速度、すなわち駆動輪が降段差にさしかかることにより接地面積が減少する度合に応じて、降段差対応制御の動作速度および開始時期の少なくとも一方を変更する。このため、電動車両が前方に大きく傾斜することを抑制することができる。8第8の手段は、請求項8に記載の発明すなわち、請求項1~7のいずれか一項に記載の電動車両の制御装置において、前記電動車両が走行しているとき、走行方向において後方に荷重を偏らせることを要旨としている。駆動輪が降段差にさしかかることにより前方駆動輪の接地面積が減少したとき、車体の前方部分が車体の後方部分よりも接地面に近づくように電動車両が前方に傾斜するおそれがある。上記発明では、電動車両が走行しているとき、走行方向において後方に荷重を偏らせるため、駆動輪が降段差にさしかかるときに電動車両の前方への傾斜が生じにくい。9第9の手段は、請求項9に記載の発明すなわち、請求項1~8のいずれか一項に記載の電動車両の制御装置において、前記駆動系は、走行用の電動モータを備えること、ならびに、前記駆動系のトルクに関連する値は前記電動モータのトルク、前記電動モータの電流値、前記電動モータの回転速度、および前記駆動輪の回転速度の少なくとも1つであることを要旨としている。本発明によれば、降段差を検出することのできる電動車両の制御装置を提供することができる。本実施形態は、本発明の電動車両の制御装置を電動車椅子の制御装置として具体化した構成の一例を示している。なお、電動車椅子は、乗員によるジョイスティックの操作に応じて走行状態が変更される。図1を参照して、電動車椅子1の構成について説明する。電動車椅子1は、乗員が乗るための車体10と、電動車椅子1を走行させるための駆動系20と、車体10に対する駆動系20の位置を変更するための階段機構40と、第1駆動輪21および第2駆動輪22の荷重を移動させるための荷重移動機構50図3参照とを有する。駆動系20は、車体10の右側および左側に設けられる2つの第1駆動輪21と、車体10の右側および左側において第1駆動輪21とは別の位置に設けられる第2駆動輪22と、走行方向に並べられた第1駆動輪21および第2駆動輪22を1つの組として、この駆動輪21,22の組に対してトルクを付与する走行機構30とを有する。階段機構40は、走行方向に並べられた第1駆動輪21および第2駆動輪22の組について、一方の駆動輪を他方の駆動輪に対して回転させる。このため、階段機構40が駆動することにより、走行方向において第1駆動輪21および第2駆動輪22の位置関係が入れ替わる。以下では、第1駆動輪21および第2駆動輪22のうちの走行方向の前方に位置する駆動輪を前方駆動輪とし、第1駆動輪21および第2駆動輪22のうちの走行方向の後方に位置する駆動輪を後方駆動輪とする。車体10は、乗員の身体を支持するための支持部11と、支持部11の下方に配置されて駆動系20、階段機構40、荷重移動機構50、およびバッテリ図示略を収納する本体部15とを有する。支持部11には、乗員が座るための座部12と、肘を掛けるための肘掛け13と、足を乗せるための足台14とが設けられている。右側の肘掛け13には、乗員が電動車椅子1を操作するための操作部16が設けられている。操作部16には、走行方向および走行速度を指示するためのジョイスティック17と、階段を昇るモードを選択するための昇りボタン18と、階段を降るモードを選択するための降りボタン19とが設けられている。図2を参照して、電動車椅子1の電気的な構成について説明する。電動車椅子1は、駆動系20の走行機構30、階段機構40、および荷重移動機構50に加えて、各種演算を行う制御部60を有する。駆動系20としては、右側の駆動輪21,22に対応する右側の駆動系20と、左側の駆動輪21,22に対応する左側の駆動系20とが設けられている。右側の駆動系20は、右側の駆動輪21,22と、これら駆動輪21,22を回転させる右側の走行機構30とを含む。左側の駆動系20は、左側の駆動輪21,22と、これら駆動輪21,22を回転させる左側の走行機構30とを含む。なお、右側の第1駆動輪21および第2駆動輪22は右駆動輪に相当する。また、左側の第1駆動輪21および第2駆動輪22は左駆動輪に相当する。また、右側の駆動系20は駆動系Aに相当する。また、左側の駆動系20は駆動系Bに相当する。右側の走行機構30は、右側の駆動輪21,22を回転させるための走行モータ31を有する。左側の走行機構30は、左側の駆動輪21,22を回転させるための走行モータ31を有する。なお、走行モータ31は走行用の電動モータに相当する。各走行モータ31の出力軸は、減速機図示略に接続されている。減速機は、右側または左側の第1駆動輪21の回転軸および第2駆動輪22の回転軸に接続されている。これにより、走行モータ31が回転するとき、出力軸の回転が減速機を介して第1駆動輪21および第2駆動輪22に伝達される。また、第1駆動輪21および第2駆動輪22が同じ回転速度で回転する。階段機構40は、走行方向に並べられた第1駆動輪21および第2駆動輪22について、その一方の駆動輪を他方の駆動輪に対して回転させるためのリンク軸42と、リンク軸42を回転させるための階段モータ41とを有する。階段モータ41としては、右側の各駆動輪21,22に対応するリンク軸42を回転させる右側の階段モータ41と、左側の各駆動輪21,22に対応するリンク軸42を回転させる左側の階段モータ41とを有する。荷重移動機構50は、支持部11を前方または後方に傾斜させるための荷重移動モータ51を有する。支持部11は、荷重移動モータ51が回転することにより、本体部15、第1駆動輪21、および第2駆動輪22に対して前方または後方に傾斜する。図3を参照して、荷重移動機構50の動作について説明する。なお、同図においては、第1駆動輪21が前方駆動輪に相当するときの動作状態を示している。なお、第2駆動輪22が前方駆動輪に相当するときの動作状態も同様となるため、ここでは同動作状態についての説明を省略する。電動車椅子1が停止しているとき、すなわちジョイスティック17の操作位置が中立位置にあるとき、図中の実線で示されるように、支持部11が地面に対して水平の状態に保持される。電動車椅子1が走行しているとき、または電動車椅子1が降段差を降るとき、図中の二点鎖線で示されるように、荷重移動機構50により支持部11が後方に傾斜した状態に保持される。電動車椅子1が昇段差を昇るとき、図中の一点鎖線で示されるように、荷重移動機構50により支持部11が前方に傾斜した状態に保持される。支持部11が前方に傾斜しているとき、乗員の重心が走行方向の前方に偏るため、第2駆動輪22にかかる荷重よりも第1駆動輪21にかかる荷重の方が大きくなる。このため、各駆動輪21,22と接地面との関係が同じ条件のとき、第1駆動輪21の接地面積が第2駆動輪22の接地面積よりも大きくなる。また、第1駆動輪21および第2駆動輪22と前方駆動輪および後方駆動輪との関係が上記とは反対の関係のとき、各駆動輪21,22にかかる荷重の大きさも反対の関係となる。一方、支持部11が後方に傾斜しているとき、乗員の重心が走行方向の後方に偏るため、第1駆動輪21にかかる荷重よりも第2駆動輪22にかかる荷重の方が大きくなる。このため、各駆動輪21,22と接地面との関係が同じ条件のとき、第2駆動輪22の接地面積が第1駆動輪21の接地面積よりも大きくなる。また、第1駆動輪21および第2駆動輪22と前方駆動輪および後方駆動輪との関係が上記とは反対の関係のとき、各駆動輪21,22にかかる荷重の大きさも反対の関係となる。なお、支持部11が前方に傾斜した状態とは、走行方向において支持部11の前方が支持部11の後方よりも本体部15等に近づくように支持部11が傾斜した状態を示す。また、支持部11が後方に傾斜した状態とは、走行方向において支持部11の後方が支持部11の前方よりも本体部15等に近づくように支持部11が傾斜した状態を示す。図2を参照して、制御部60の構成について説明する。制御部60は、各種演算を行う電子制御装置61と、各駆動輪21,22の回転速度以下、駆動輪回転速度NTを検出する4つの駆動輪速度センサ62と、走行モータ31に供給される電流値以下、走行モータ電流値IMを検出する電流検出回路33とを有する。また、電子制御装置61から受信した制御信号に基づいて走行モータ31に電力を供給する走行駆動回路32と、電子制御装置61から受信した制御信号に基づいて階段モータ41に電力を供給する階段駆動回路43と、電子制御装置61から受信した制御信号に基づいて荷重移動モータ51に電力を供給する移動駆動回路52とを有する。なお、駆動輪回転速度NTおよび走行モータ電流値IMは駆動系のトルクに関連する値に相当する。電子制御装置61の基本的な動作を以下に示す。電子制御装置61は、操作部16の操作にともない操作部16から出力される操作信号、昇りボタン18の操作にともない昇りボタン18から出力される操作信号、および降りボタン19の操作にともない降りボタン19から出力される操作信号を受信する。また、駆動輪速度センサ62から出力される検出信号、および電流検出回路33から出力される検出信号を受信する。そして、受信した操作信号および検出信号の少なくとも1つに基づいて、走行モータ31を制御するための制御信号、階段機構40を制御するための制御信号、および荷重移動機構50を制御するための制御信号の少なくとも1つを、走行駆動回路32、階段駆動回路43、および移動駆動回路52のうちの対応する駆動回路に出力する。電子制御装置61により行われる具体的な制御の内容を以下に示す。電子制御装置61は、ジョイスティック17の操作に応じて電動車椅子1を前進または後進させるための制御として、以下のAまたはBの制御を行う。また、ジョイスティック17の操作に応じて電動車椅子1を右折または左折させるための制御として、以下のCまたはDの制御を行う。A電子制御装置61は、乗員によりジョイスティック17が前方に倒されたとき、ジョイスティック17の操作量に対応した速度で各駆動輪21,22を前方に回転させるための制御信号を走行駆動回路32に出力する。走行駆動回路32は、同制御信号に基づいて走行モータ31に電力を供給する。これにより、各駆動輪21,22がジョイスティック17の操作量に対応した速度で前方に回転する。B電子制御装置61は、乗員によりジョイスティック17が後方に倒されたとき、ジョイスティック17の操作量に対応した速度で各駆動輪21,22を後方に回転させるための制御信号を走行駆動回路32に出力する。走行駆動回路32は、同制御信号に基づいて走行モータ31に電力を供給する。これにより、各駆動輪21,22がジョイスティック17の操作量に対応した速度で後方に回転する。C電子制御装置61は、乗員によりジョイスティック17が右方に倒されたとき、ジョイスティック17の操作量に対応した速度で各駆動輪21,22を前方に回転させ、かつ左側の各駆動輪21,22を右側の各駆動輪21,22よりも大きい回転速度で回転させるための制御信号を走行駆動回路32に出力する。走行駆動回路32は、同制御信号に基づいて走行モータ31に電力を供給する。これにより、ジョイスティック17の操作量に対応した速度で右側および左側の各駆動輪21,22が前方に回転するため、右側の各駆動輪21,22と左側の各駆動輪21,22との回転速度の差に応じて電動車椅子1が右折する。D電子制御装置61は、乗員によりジョイスティック17が左方に倒されたとき、ジョイスティック17の操作量に対応した速度で各駆動輪21,22を前方に回転させ、かつ右側の各駆動輪21,22を左側の各駆動輪21,22よりも大きい回転速度で回転させるための制御信号を走行駆動回路32に出力する。走行駆動回路32は、同制御信号に基づいて走行モータ31に電力を供給する。これにより、ジョイスティック17の操作量に対応した速度で右側および左側の各駆動輪21,22が前方に回転するため、右側の各駆動輪21,22と左側の各駆動輪21,22との回転速度の差に応じて電動車椅子1が左折する。電子制御装置61は、昇りボタン18の操作に応じて昇段差を昇るための制御として以下のAの制御を行う。また、降りボタン19の操作に応じて降段差を降るための制御として以下のBの制御を行う。A電子制御装置61は、乗員による昇りボタン18の操作にともない操作信号を受信したとき、リンク軸42を前方に回転させるための制御信号を階段駆動回路43に出力する。階段駆動回路43は、同制御信号に基づいて階段モータ41に電力を供給する。これにより、リンク軸42が前方に回転するため、電動車椅子1が昇段差にさしかかっているとき、電動車椅子1が昇段差上を走行する。B電子制御装置61は、乗員による降りボタン19の操作にともない操作信号を受信したとき、リンク軸42を前方に回転させるための制御信号を階段駆動回路43に出力する。階段駆動回路43は、同制御信号に基づいて階段モータ41に電力を供給する。これにより、リンク軸42が前方に回転するため、電動車椅子1が降段差にさしかかっているとき、電動車椅子1が降段差上を走行する。電子制御装置61は、電動車椅子1の走行状態、すなわち平地の走行、昇段差上の走行、および降段差上の走行に応じて支持部11の姿勢を調整するための制御として、以下のA~Cの制御を行う。A電子制御装置61は、平地を走行するための操作信号を操作部16から受信したとき、支持部11を後方に傾斜させるための制御信号を移動駆動回路52に出力する。移動駆動回路52は、同制御信号に基づいて荷重移動モータ51に電力を供給する。これにより、電動車椅子1が平地を走行するとき、支持部11が後傾した状態に維持される。B電子制御装置61は、昇段差を昇るための操作信号を操作部16から受信したとき、支持部11を前方に傾斜させるための制御信号を移動駆動回路52に出力する。移動駆動回路52は、同制御信号に基づいて荷重移動モータ51に電力を供給する。これにより、電動車椅子1が昇段差を昇るとき、支持部11が前方に傾斜した状態に保持される。C電子制御装置61は、降段差を降るための操作信号を操作部16から受信したとき、支持部11を後方に傾斜させるための制御信号を移動駆動回路52に出力する。移動駆動回路52は、同制御信号に基づいて荷重移動モータ51に電力を供給する。これにより、電動車椅子1が降段差を降るとき、支持部11が後方に傾斜した状態に保持される。ところで、電動車椅子1の走行にともない前方駆動輪が降段差にさしかかるとき、前方駆動輪の接地面積が減少するため、これに応じて前方駆動輪の回転抵抗が低下する。このため、前方駆動輪が降段差にさしかかっている状態以下、降段差初期状態、および前方駆動輪が降段差にさしかかる直前の状態以下、降段差直前状態の双方において、走行モータ電流値IMの大きさが同じであること前提としたとき、降段差初期状態においての駆動輪回転速度NTが降段差直前状態においての駆動輪回転速度NTよりも大きくなる。また、降段差初期状態の走行モータ31のトルクが降段差直前状態の走行モータ31のトルクよりも小さくなる。また、電動車椅子1の走行状態が降段差直前状態から降段差初期状態に移行したとき、前方駆動輪の接地面積の減少速度が大きいため、これに応じて駆動輪回転速度NTが急激に上昇し、かつ走行モータ31のトルクが急激に減少する。以下では、降段差直前状態から降段差初期状態に移行することにともない走行モータ31のトルクが減少する事象をトルク抜けと称する。このため、トルク抜けが発生したことを検出することにより、電動車椅子1の走行状態が降段差直前状態から降段差初期状態に移行したこと、すなわち前方駆動輪が降段差にさしかかっていることを推定することができる。そこで、電動車椅子1の電子制御装置61は、前方駆動輪が降段差にさしかかっているか否かについて、これを駆動系20のトルクに基づいて判定する。そして、前方駆動輪が降段差にさしかかっている旨判定したとき、降段差に対応する降段差対応制御を含む降段差検出時制御を行う。図4を参照して、降段差検出時制御の手順について説明する。この制御は、電子制御装置61により所定の演算周期毎に繰り返し行われる。すなわち、最後のステップの処理が終了した後、所定の演算周期が経過するまでは同制御の実行が保留され、所定の演算周期が経過したときに再び最初のステップから降段差検出時制御が実行される。なお、ステップS12からステップS17までの一連の処理は降段差対応制御に相当する。また、ステップS13の処理は後退制御に相当する。また、ステップS15およびステップS16の処理は正対制御に相当する。ステップS11では、前方駆動輪が降段差にさしかかっているか否かを判定する。具体的には、以下の条件Aおよび条件Bの双方が成立しているとき、前方駆動輪が降段差にさしかかっている旨判定する。条件A走行モータ電流値IMおよび駆動輪回転速度NTにより定められる点が降段差検出マップの降段差領域に属すること。条件B走行モータ電流値IMに対する駆動輪回転速度NTの変化速度が所定の変化速度以上であること。条件Aの詳細について説明する。降段差検出マップは、X軸を走行モータ電流値IMとし、Y軸を駆動輪回転速度NTとする直交座標系を有する。このマップには、前方駆動輪が降段差にさしかかっているときの走行モータ電流値IMおよび駆動輪回転速度NTに対応した降段差領域と、前方駆動輪が降段差以外のところにあるときの走行モータ電流値IMおよび駆動輪回転速度NTに対応した一般領域とが設けられている。ステップS11では、走行モータ電流値IMおよび駆動輪回転速度NTにより定められる点が降段差領域に属するとき、上記条件Aが成立している旨判定する。一方、走行モータ電流値IMおよび駆動輪回転速度NTにより定められる点が一般領域に属するとき、上記条件Aが成立していない旨判定する。条件Bの詳細について説明する。上述のとおり、電動車椅子1の走行状態が降段差直前状態から降段差初期状態に移行したとき、前方駆動輪の接地面積の減少速度が大きいため、これに応じて駆動輪回転速度NTが急激に上昇する。このため、走行モータ電流値IMに対する駆動輪回転速度NTの変化速度と、判定値としての所定の変化速度とを比較し、駆動輪回転速度NTの変化速度が所定の変化速度以上のとき、前方駆動輪が降段差にさしかかっていると推定することができる。ステップS11において、右側および左側の前方駆動輪の少なくとも一方が降段差にさしかかっている旨判定したとき、ステップS12に移行する。一方、ステップS11において否定判定したときには本処理を一旦終了する。ステップS12では、降段差にさしかかっている前方駆動輪が降段差の上面から下方に落ちている量、すなわち降段差の上面と前方駆動輪の下方の先端面との距離を落込量Eとして、落込量Eが所定の落込量以上か否かを判定する。ここでは、降段差直前状態の駆動輪回転速度NTと降段差初期状態の駆動輪回転速度NTの差が所定の速度以上のとき、前方駆動輪の接地面積が所定の面積よりも小さい旨判定する。なお、所定の落込量としては、例えば前方駆動輪の外径の3分の1を設定することができる。ステップS12において、降段差にさしかかっている前方駆動輪の落込量Eが所定の落込量未満の旨判定したとき、ステップS13を省略してステップS14に移行する。一方、前方駆動輪の落込量Eが所定の落込量以上の旨判定したとき、ステップS13において後退制御を行う。後退制御では、右側および左側の駆動輪21,22を降段差から離れる方向、すなわち後方に所定回転量RAだけ回転させる。なお、所定回転量RAとしては、例えば各駆動輪21,22の外径の3分の1を設定することができる。ステップS14では、降りボタン19が押されたか否かを判定する。降りボタン19が押された旨判定したとき、ステップS15に移行する。ステップS15では、降段差を降るときに電動車椅子1の姿勢を安定させるための準備動作として、右側および左側の前方駆動輪を降段差に正対させるための正対制御を実行する。正対制御では、降段差にさしかかっている前方駆動輪を後方に回転させる。なお、右側および左側の両方の前方駆動輪が降段差にさしかかっているときには、右側および左側の両方の前方駆動輪を後方に回転させる。ステップS16では、右側および左側の前方駆動輪が降段差に正対したか否かを判定する。具体的には、降段差にさしかかっている旨判定した前方駆動輪について、走行モータ電流値IMおよび駆動輪回転速度NTを降段差検出マップにプロットし、プロットされた点が一般領域に属するとき、右側および左側の前方駆動輪が降段差に正対した旨判定する。一方、右側および左側の前方駆動輪が降段差に正対していない旨判定したとき、正対している旨の判定結果が得られるまで正対制御を継続する。なお、降段差の検出時において、右側および左側の第1駆動輪21が降段差にさしかかっている旨判定した場合において、ステップS16の判定により右側および左側の一方の前方駆動輪の走行モータ電流値IMおよび駆動輪回転速度NTが降段差領域にプロットされたとき、この前方駆動輪の回転を停止して他方の前方駆動輪を後方に回転させる。ステップS17では、電動車椅子1により降段差を降るための降段制御を実行する。降段制御では、リンク軸42を回転させることにより、後方駆動輪を前方駆動輪のまわりで公転させる。図5を参照して、正対制御時の走行機構30の動作について説明する。なお、図中の矢印ATは各駆動輪21,22の回転方向を示している。また、図中の矢印AMは電動車椅子1の走行方向を示している。同図においては、前方駆動輪としての左側の第1駆動輪21が降段差にさしかかっているときの走行機構30の動作状態を示している。なお、右側の第1駆動輪21が降段差にさしかかっている状態においても走行機構30が同様に動作するため、同状態での走行機構30の動作の説明を省略する。正対制御においては、図5aに示されるように、左側の走行モータ31により左側の駆動輪21,22を後方に回転させる。また、右側の走行モータ31により右側の駆動輪21,22をロックした状態に保持する。これにより、電動車椅子1が反時計回りに回転する。図5bに示されるように、左側の第1駆動輪21の落込量Eが0に変化したとき、降段差検出時制御のステップS16の処理において右側および左側の前方駆動輪が降段差に正対した旨判定し、左側の第1駆動輪21の回転を停止する。図6を参照して、降段制御時の階段機構40の動作について説明する。なお、階段機構40が動作するとき、走行モータ31により各駆動輪21,22がロックした状態に保持される。降段制御においては、図6aに示されるように、階段モータ41によりリンク軸42にトルクを付与する。これにより、後方駆動輪としての第2駆動輪22が前方駆動輪としての第1駆動輪21に対して公転しはじめる。図6bに示されるように、リンク軸42の回転により第2駆動輪22が接地面から離間して上方に持ち上げられる。そして、図6cに示されるように、リンク軸42がさらに回転することにより、第2駆動輪22が第1駆動輪21に対して前方に回転して下段に接地する。なお、降りボタン19の操作により降段差に対応する走行を停止する旨の操作信号が出力されるまでは、第2駆動輪22が下段に接地した後もリンク軸42の制御が継続して行われる。実施形態の効果本実施形態の電動車椅子1によれば以下の効果が得られる。1電動車椅子1の駆動輪21,22が降段差にさしかかるとき、駆動輪21,22の接地面積が減少するため、駆動輪21,22の回転抵抗が小さくなる。このとき、駆動系20のトルクが駆動輪21,22の回転抵抗の変化に応じて変化する。このように、駆動系20のトルクの変化には、駆動輪21,22が降段差にさしかかることにともなう駆動輪21,22の回転抵抗の変化が反映される。電動車椅子1の電子制御装置61は、この考え方に基づいて、駆動系20のトルクに関連する値としての駆動輪回転速度NTおよび走行モータ電流値IMの変化に応じて降段差を検出することができる。また、駆動輪回転速度NTおよび走行モータ電流値IMに基づいて降段差を検出するため、降段差を検出するための超音波センサおよび画像センサ等の特別なセンサを搭載する必要がない。このため、電動車椅子1の部品点数を低減することができる。2電子制御装置61は、降段差を検出したとき、右側および左側の前方駆動輪を降段差に正対させている。この構成によれば、電動車椅子1が降段差を降るときの姿勢が不安定になることを抑制することができる。また、電子制御装置61が右側および左側の前方駆動輪を降段差に正対させるため、運転者が右側および左側の前方駆動輪を降段差に正対させる操作を行う手間を省くことができる。3電動車両は、右側の駆動系20の駆動輪回転速度NTおよび走行モータ電流値IMと、左側の駆動系20の駆動輪回転速度NTおよび走行モータ電流値IMとに基づいて右側および左側の前方駆動輪を降段差に正対させる。この構成によれば、右側の駆動系20の駆動輪回転速度NTおよび走行モータ電流値IMと、左側の駆動系20の駆動輪回転速度NTおよび走行モータ電流値IMの変化に基づいて右側および左側の前方駆動輪が降段差に正対していることを確認することができるため、より的確に右側および左側の前方駆動輪を降段差に正対させることができる。また、運転者が右側および左側の前方駆動輪を降段差に正対していることを目視等で判断する負担を低減することができる。4電子制御装置61は、降段差にさしかかっている前方駆動輪の落込量Eが所定の落込量よりも大きいとき、すなわち、降段差にさしかかっている前方駆動輪の接地面積が所定の面積より小さいとき、降段差対応制御として、電動車椅子1を降段差から離れる方向に走行させる後退制御を行い、その後に正対制御を行う。この構成によれば、降段差にさしかかることにより電動車椅子1が大きく傾斜することが抑制される。また、右側および左側の前方駆動輪を降段差に正対させる期間に電動車椅子1が大きく傾斜することが抑制される。5電子制御装置61は、電動車椅子1が走行しているとき、走行方向において後方に荷重を偏らせている。この構成によれば、走行方向において前方駆動輪が降段差にさしかかるときに、電動車椅子1の前傾が生じにくい。6電子制御装置61は、前方駆動輪の走行モータ電流値IMに対する駆動輪回転速度NTの変化速度が所定の変化速度以上であるときに降段差にさしかかった旨を検出する。この構成によれば、電動車椅子1が低摩擦路および下り坂を走行することにともなう駆動輪回転速度NTの上昇により降段差が誤検出されることを抑制することができる。その他の実施形態本発明の実施態様は上記実施形態に限られるものではなく、例えば以下に示すように変更することもできる。また以下の各変形例は、上記実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を互いに組み合わせて実施することもできる。上記実施形態図4では、降段差を検出したとき、降りボタン19が押されていることに基づいて正対制御を実行しているが、降段差を検出したとき、降りボタン19が押されたか否かに関わらず正対制御を実行することもできる。上記実施形態図4の正対制御に対して、次の処理を加えることもできる。すなわち、走行モータ電流値IMに対する駆動輪回転速度NTの変化速度に応じて正対制御の動作速度を大きくする処理、および同変化速度に応じて正対制御の開始時期を早める処理の少なくとも一方を加えることもできる。また、走行モータ電流値IMに対する駆動輪回転速度NTの変化速度が所定の変化速度以上のとき、上記2つの処理の少なくとも一方を行うこともできる。この構成によれば、正対制御の完了前に電動車椅子1が前方に向けて大きく傾斜することを抑制する効果が高められる。上記実施形態図4では、降段差対応制御として後退制御、正対制御、および降段制御を実行しているが、これら制御のうちの1つまたは2つを省略することもできる。また、これら3つの制御に代えてまたは加えて、以下のAおよびBの少なくとも一方の制御を降段差対応制御として実行することもできる。A降段差を検出した旨を乗員に報知する報知制御。B降段差を検出したときに電動車椅子1の走行を停止する停止制御。上記実施形態図4では、駆動系20のトルクに関連する値として、走行モータ電流値IMおよび駆動輪回転速度NTを用いているが、以下のA~Fの値を駆動系20のトルクに関連する値として用い、これらの値の少なくとも1つの変化に基づいて降段差を検出することもできる。A走行モータ電流値IMおよび走行モータ31の回転速度。B走行モータ31の電流値の指令値および走行モータ31の回転速度。C走行モータ31の電流値の指令値および駆動輪回転速度NT。D走行モータ31の回転速度および走行モータ電流値IM。E走行モータ31のトルクを検出するセンサの検出値。F前方駆動輪のトルクを検出するセンサの検出値。上記実施形態図1では、1組の第1駆動輪21および第2駆動輪22を1つの走行モータ31により駆動しているが、これら駆動輪21,22を個別に駆動する走行モータを備えることもできる。上記実施形態図2の電動車椅子1に、超音波センサおよび画像センサの少なくとも一方を設けることもできる。この場合、駆動系20のトルクに基づく降段差の検出制御に加えて、上記センサの少なくとも一方の検出値を用いて降段差を検出する制御を加えることもできる。また、上記センサの少なくとも一方の検出値を用いて正対制御を実行することもできる。上記実施形態図3では、支持部11を前方または後方に傾ける荷重移動機構50を設けているが、これに代えてまたは加えて、走行方向において前方および後方に錘を移動させることにより走行方向の前方と後方とで荷重を偏らせることのできる荷重移動機構を設けることもできる。上記実施形態図1では、車体10の右側および左側にそれぞれ第1駆動輪21および第2駆動輪22を備えているが、車体10の右側および左側に設けられる駆動輪の数を1つ、または3つ以上のいずれかに変更することもできる。上記実施形態図1では、車体10の右側および左側にそれぞれ1組の駆動輪21,22を備えているが、右側および左側の2組の駆動輪21,22に代えて、車体10の幅方向の中央またはその付近に1組の駆動輪を備えることもできる。また、この1組の駆動輪を備える構成からさらに一方の駆動輪を省略して、駆動輪を1つだけ備える構成に変更することもできる。これらの変形例においても、トルク抜けが発生したときには、これが駆動系のトルクに反映されるため、駆動系のトルクに関連する値をモニタすることにより、上記実施形態に準じた態様で降段差を検出することができる。本発明の適用対象となる電動車両は、上記実施形態に例示の電動車両に限られるものではない。例えば、1人用の車両としては乗員が立位で搭乗する電動車両、また複数人用の車両としては電気自動車に対して本発明を適用することもできる。すなわち、駆動輪および走行用の電動モータを含む駆動系を備える電動車両であれば、いずれの構成を有する電動車両の制御装置に対しても本発明を適用することができる。また、その場合にも上記実施形態の効果に準じた効果が得られる。"