沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱装置において、前記対象物が前記制御棒駆動機構と制御棒駆動機構案内管であって、これらの制御棒駆動機構を制御棒駆動機構案内管に挿入する際に、前記制御棒駆動機構の先端部と前記制御棒駆動機構案内管の開口部との半径方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を計測する計測装置と、この計測装置による計測結果を処理して前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出する計測結果処理装置と、を有することを特徴とする制御棒駆動機構取扱装置。沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱装置において、前記対象物が、それぞれのフランジ部の側面に位置決め目標が設けられた前記制御棒駆動機構と制御棒駆動機構案内管であって、前記制御棒駆動機構の前記フランジ部を前記制御棒駆動機構案内管の前記フランジ部に接合させる際に、前記両フランジ部の軸方向の相対位置の計測と、前記位置決め目標を指標とした前記フランジ部における周方向の相対位置の計測との少なくとも一方を行なう計測装置と、この計測装置による計測結果を処理して前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出する計測結果処理装置と、を有することを特徴とする制御棒駆動機構取扱装置。沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱装置において、前記対象物が、前記制御棒駆動機構とスプールピースであって、前記制御棒駆動機構における複数のボルト穴に前記スプールピースの複数本のボルトをそれぞれ挿入する際に、前記ボルト穴と前記ボルトとの水平方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を計測する計測装置と、この計測装置による計測結果を処理して前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出する計測結果処理装置と、を有することを特徴とする制御棒駆動機構取扱装置。沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱装置において、前記対象物が、それぞれのフランジ部の側面に位置合せ目標が設けられた前記制御棒駆動機構とスプールピースであって、前記制御棒駆動機構の前記フランジ部を前記スプールピースの前記フランジ部に接合させる際に、前記両フランジ部における軸方向の相対位置の計測と、前記位置合せ目標を指標とした前記フランジ部における周方向の相対位置の計測との少なくとも一方を行なう計測装置と、この計測装置による計測結果を処理して前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出する計測結果処理装置と、を有することを特徴とする制御棒駆動機構取扱装置。沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱装置において、前記対象物がスプールピースと、このスプールピースを取り外すためのレンチ装置であって、前記スプールピースにおける複数本のボルトに前記レンチ装置における複数のレンチをそれぞれ取り付ける際に、前記ボルトと前記レンチとの水平方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を計測する計測装置と、この計測装置による計測結果を処理して前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出する計測結果処理装置と、を有することを特徴とする制御棒駆動機構取扱装置。沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱装置において、前記対象物が前記制御棒駆動機構と、この制御棒駆動機構を取り外すためのレンチ装置であって、前記制御棒駆動機構における複数のガイド穴に前記レンチ装置における複数本のガイドピンをそれぞれ挿入する際に、前記ガイド穴と前記ガイドピンとの水平方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を計測する計測装置と、この計測装置による計測結果を処理して前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出する計測結果処理装置と、を有することを特徴とする制御棒駆動機構取扱装置。沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱装置において、前記対象物が前記制御棒駆動機構と、この制御棒駆動機構を取り外すためのレンチ装置であって、前記制御棒駆動機構のフランジ部の下面に前記レンチ装置の上面を接触させる際に、前記フランジ部の前記下面と前記レンチ装置の前記上面との軸方向の相対位置を計測する計測装置と、この計測装置による計測結果を処理して前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出する計測結果処理装置と、を有することを特徴とする制御棒駆動機構取扱装置。前記計測結果処理装置にて導出された移動方向及び移動量を表示して、移動手段を操作する作業員が前述の移動方向及び移動量を確認可能にする表示装置を備えたことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の制御棒駆動機構取扱装置。前記計測装置は、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物が全て画角内に収まるカメラ、または揺動してスキャン動作を行なうことで前記対象物の全てを計測する計測装置であることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の制御棒駆動機構取扱装置。前記制御棒駆動機構、制御棒駆動機構案内管またはスプールピースのフランジ部の側面に設けられた位置合せ目標は、前記側面に対して立体的な形状もしくは異なった色彩に構成され、または計測媒体の反射率が異なる物質を付着させて構成されたことを特徴とする請求項2または4に記載の制御棒駆動機構取扱装置。沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱方法において、前記対象物が前記制御棒駆動機構と制御棒駆動機構案内管であって、これらの制御棒駆動機構を制御棒駆動機構案内管に挿入する際に、前記制御棒駆動機構の先端部と前記制御棒駆動機構案内管の開口部との半径方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を計測し、この計測結果から前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出し、この導出された移動方向及び移動量に基づいて、前記移動手段が前記対象物を移動させて位置合せを行なうことを特徴とする制御棒駆動機構取扱方法。沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱方法において、前記対象物が、それぞれのフランジ部の側面に位置決め目標が設けられた前記制御棒駆動機構と制御棒駆動機構案内管であって、前記制御棒駆動機構の前記フランジ部を前記制御棒駆動機構案内管の前記フランジ部に接合させる際に、前記両フランジ部の軸方向の相対位置の計測と、前記位置決め目標を指標とした前記フランジ部における周方向の相対位置の計測との少なくとも一方を行ない、この計測結果から前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出し、この導出された移動方向及び移動量に基づいて、前記移動手段が前記対象物を移動させて位置合せを行なうことを特徴とした制御棒駆動機構取扱方法。沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱方法において、前記対象物が、前記制御棒駆動機構とスプールピースであって、前記制御棒駆動機構における複数のボルト穴に前記スプールピースの複数本のボルトをそれぞれ挿入する際に、前記ボルト穴と前記ボルトとの水平方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を計測し、この計測結果から前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出し、この導出された移動方向及び移動量に基づいて、前記移動手段が前記対象物を移動させて位置合せを行なうことを特徴とした制御棒駆動機構取扱方法。沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱方法において、前記対象物が、それぞれのフランジ部の側面に位置合せ目標が設けられた前記制御棒駆動機構とスプールピースであって、前記制御棒駆動機構の前記フランジ部を前記スプールピースの前記フランジ部に接合させる際に、前記両フランジ部における軸方向の相対位置の計測と、前記位置合せ目標を指標とした前記フランジ部における周方向の相対位置の計測との少なくとも一方を行ない、この計測結果から前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出し、この導出された移動方向及び移動量に基づいて、前記移動手段が前記対象物を移動させて位置合せを行なうことを特徴とした制御棒駆動機構取扱方法。沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱方法において、前記対象物がスプールピースと、このスプールピースを取り外すためのレンチ装置であって、前記スプールピースにおける複数本のボルトに前記レンチ装置における複数のレンチをそれぞれ取り付ける際に、前記ボルトと前記レンチとの水平方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を計測し、この計測結果から前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出し、この導出された移動方向及び移動量に基づいて、前記移動手段が前記対象物を移動させて位置合せを行なうことを特徴とした制御棒駆動機構取扱方法。沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱方法において、前記対象物が前記制御棒駆動機構と、この制御棒駆動機構を取り外すためのレンチ装置であって、前記制御棒駆動機構における複数のガイド穴に前記レンチ装置における複数本のガイドピンをそれぞれ挿入する際に、前記ガイド穴と前記ガイドピンとの水平方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を計測し、この計測結果から前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出し、この導出された移動方向及び移動量に基づいて、前記移動手段が前記対象物を移動させて位置合せを行なうことを特徴とした制御棒駆動機構取扱方法。沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱方法において、前記対象物が前記制御棒駆動機構と、この制御棒駆動機構を取り外すためのレンチ装置であって、前記制御棒駆動機構のフランジ部の下面に前記レンチ装置の上面を接触させる際に、前記フランジ部の前記下面と前記レンチ装置の前記上面との軸方向の相対位置を計測する計測し、この計測結果から前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出し、この導出された移動方向及び移動量に基づいて、前記移動手段が前記対象物を移動させて位置合せを行なうことを特徴とした制御棒駆動機構取扱方法。従来の装置では、カメラによる現在の画像が目標画像に合致するように位置合せの対象物を移動させて位置合せを行うが、この対象物例えば制御棒駆動機構案内管の変形などによって、現在の画像と目標画像とが合致しなかったり、合致させるためにカメラを複雑に移動させるカメラ駆動機構が必要であった。本発明は、上述の事情を考慮してなされたものであり、制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物に変形や位置ずれ等が生じている場合にも、この対象物の取り付けまたは取り外しに際し、対象物の相対位置を計測する計測装置を複雑に移動させることなく、対象物の位置合せを好適に実施できる制御棒駆動機構取扱装置及び方法を提供することを目的とする。本発明の実施形態に係る制御棒駆動機構取扱装置は、沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱装置において、前記対象物が前記制御棒駆動機構と制御棒駆動機構案内管であって、これらの制御棒駆動機構を制御棒駆動機構案内管に挿入する際に、前記制御棒駆動機構の先端部と前記制御棒駆動機構案内管の開口部との半径方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を計測する計測装置と、この計測装置による計測結果を処理して前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出する計測結果処理装置と、を有することを特徴とするものである。また、本発明の実施形態に係る制御棒駆動機構取扱方法は、沸騰水型原子炉の制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物を、移動手段により所定位置に移動させて取り付けまたは取り外しを行なう制御棒駆動機構取扱方法において、前記対象物が前記制御棒駆動機構と制御棒駆動機構案内管であって、これらの制御棒駆動機構を制御棒駆動機構案内管に挿入する際に、前記制御棒駆動機構の先端部と前記制御棒駆動機構案内管の開口部との半径方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方を計測し、この計測結果から前記移動手段の移動すべき移動方向及び移動量を導出し、この導出された移動方向及び移動量に基づいて、前記移動手段が前記対象物を移動させて位置合せを行なうことを特徴とするものである。本発明の実施形態に係る制御棒駆動機構取扱装置及び方法によれば、制御棒駆動機構を含む取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物例えば制御棒駆動機構と制御棒駆動機構案内管に変形や位置ずれ等が生じている場合にも、この対象物の取り付けまたは取り外しに際し、対象物の相対位置を計測する計測装置を複雑に移動させることなく、対象物の位置合せを好適に実施できる。以下、本発明を実施するための実施形態を図面に基づき説明する。[A]第1実施形態図1~図4図1は、本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第1実施形態を示す全体構成図である。図2は、図1における制御棒駆動機構の先端部と制御棒駆動機構案内管とを拡大して示す拡大側面図である。図1に示すように、沸騰水型原子炉では、原子炉圧力容器1の下部に複数設けられた制御棒駆動機構案内管以下、CRD案内管と称する場合がある2のそれぞれに、制御棒駆動機構以下、CRDと称する場合がある3と、スプールピース以下、SPと称する場合がある4が順次取り付けられ、更に各スプールピース4に、ブラケット5を介してモータ6が取り付けられている。そして、これらのCRD3、スプールピース4、ブラケット5及びモータ6などは、沸騰水型原子炉の定期点検時に制御棒駆動機構取扱装置以下、CRD取扱装置と称する場合がある10によって取り外され、点検された後に取り付けられる。前記CRD取扱装置10は、ターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13、保持装置14を移動手段として備え、この移動手段を制御装置15が制御する。これにより、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物つまりCRD案内管2、CRD3、スプールピース4、後述のレンチ装置16などは、記憶装置17に記憶された所定位置に移動されて位置合せされ、取り付けまたは取り外される。ターンテーブル11は、原子炉圧力容器1の下方空間ペデスタル内で水平面内を回転移動する。また、走行台車12は、ターンテーブル11上をこのターンテーブル11の半径方向に走行移動する。更に、昇降装置13は、走行台車12に対し垂直に立設された昇降用支柱18に沿って鉛直方向に走行移動すると共に、軸回りに回転移動する。また、保持装置14は、昇降用支柱18に対し水平方向に出入可能に支持されてCRD3を保持する。尚、昇降用支柱18には、昇降装置13を昇降用支柱18に接離させる昇降装置接離機構19が設けられており、特に、CRD3と昇降装置13との干渉を回避するために昇降装置13を昇降用支柱18から離反させる。この昇降装置接離機構19の接離移動も制御装置15によって制御される。ここで、レンチ装置16は、昇降装置13の上端部に着脱可能に設置され、このレンチ装置16を除く対象物の取り付けまたは取り外しのために供する使用するアタッチメントである。このレンチ装置16は、具体的には、CRD3を取り付けるためのCRD取付用レンチ装置16A図5~図10、スプールピース4を取り付けるためのSP取付用レンチ装置16B図11~図14、スプールピース4を取り外すためのSP取外用レンチ装置16C図15及び図16、CRD3を取り外すためのCRD取外用レンチ装置16D図17~図19である。CRD取扱装置は、本来、取り付け時にはCRD案内管2にCRD3を挿入し、CRD案内管2のフランジ部7にCRD3のフランジ部8を接合してCRD案内管2にCRD3を取り付け、次に、CRD3のフランジ部8にスプールピース4のフランジ部9を接合してCRD3にスプールピース4を取り付け、その後、スプールピース4にブラケット5を介してモータ6を取り付ける。また、CRD取扱装置は、取り外し時には、モータ6をブラケット5と共に取り外した後、スプールピース4をCRD3から取り外し、このCRD3をCRD案内管2から取り外す。本第1実施形態のCRD取扱装置10は、図1及び図2に示すように、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物をCRD案内管2及びCRD3とし、これらのCRD3をCRD案内管2に挿入する際に、CRD案内管2の開口部20にCRD3の先端部21を位置合せする機能を果たすものである。そのため、このCRD取扱装置10は、ターンテーブル11、走行台車12、保持装置14、制御装置15、記憶装置17及び昇降装置接離機構19を機能させると共に、計測装置22、計測結果処理装置23及び表示装置24を備える。CRD3をCRD案内管2に挿入する際には、CRD3が保持装置14に保持された状態で、記憶装置17に記憶されたCRD案内管2の位置を示す番地情報に基づいて、制御装置15がターンテーブル11及び走行台車12を移動させ、CRD3をCRD案内管2に位置合せする。ところが、CRD案内管2の変形や、走行台車12の位置ずれ、保持装置14の傾きなどによって、CRD3の先端部21とCRD案内管2の開口部20との間で、CRD案内管2の半径方向や軸方向に位置ずれが生じてしまう場合がある。そこで、本実施形態では、CRD3の先端部21とCRD案内管2の開口部20との半径方向の相対位置、軸方向の相対位置の少なくとも一方本実施形態では両者を計測装置22が計測する。この計測装置22は、保持装置14に直接、または架台25を介して複数台本実施形態では2台設置され、それぞれがCRD案内管2またはCRD3の周方向に所定間隔で設置される。この計測装置22は、例えば対象物の全て、本実施形態では、CRD3の先端部21とCRD案内管2の開口部20の全て、更にCRD案内管2のフランジ部7の全てを画角に収め得るカメラが好ましい。各計測装置22は、CRD3の先端部21とCRD案内管2の開口部20との半径方向の平面的な相対位置、軸方向の相対位置、及びCRD案内管2のフランジ部7の大きさを計測する。計測結果処理装置23は、まず、複数台の計測装置22が計測したCRD3の先端部21とCRD案内管2の開口部20との半径方向の相対位置の計測結果計測画像データから、例えばステレオマッチング法などの画像処理を行って、CRD3の先端部21とCRD案内管2の開口部20との半径方向の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正する方向にターンテーブル11、走行台車12を移動させる移動方向と移動量を導出する。更に、計測結果処理装置23は、複数台の計測装置22が計測したCRD3の先端部21とCRD案内管2の開口部20との軸方向の相対位置の計測結果から、上述と同様な画像処理を用いて、CRD3の先端部21とCRD案内管2の開口部20との軸方向の位置ずれ量を算出する。尚、この軸方向の位置ずれ量は、少なくとも1台の計測装置22が計測した計測結果計測画像データにおけるCRD案内管2のフランジ部7の大きさなどから算出してもよい。計測結果処理装置23が導出したターンテーブル11、走行台車12の移動方向及び移動量に基づいて、制御装置15は、ターンテーブル11及び昇降台車12を移動させて、CRD案内管2の開口部20とCRD3の先端部21との半径方向の位置合せを実行する。即ち、図3に示すように、位置合せ開始時に、計測装置22が、CRD3の先端部21とCRD案内管2の開口部20との半径方向の相対位置及び軸方向の相対位置を計測するS1。次に、計測結果処理装置23が、計測装置22の計測結果から、CRD3の先端部21とCRD案内管2の開口部20との半径方向及び軸方向の位置ずれ量を算出し、このうちの半径方向の位置ずれ量から、ターンテーブル11及び走行台車12の移動方向及び移動量を導出するS2。制御装置15は、ステップS2により導出された移動量から、位置合せのためにターンテーブル11、走行台車12を移動させる必要があるか否かを判断し、移動させる必要がある場合に、ステップS2で導出された移動方向及び移動量だけターンテーブル11、走行台車12を移動させるS3。上述のステップS1、S2及びS3を繰り返すことで、CRD3の先端部21とCRD案内管2の開口部20との半径方向の位置合せを完了する。また、計測結果処理装置23が導出したターンテーブル11、走行台車12の移動方向及び移動量を図1に示す表示装置24に表示させ、ターンテーブル11、走行台車12の移動を作業員により手動で操作させるようにしてもよい。即ち、図4に示すように、計測装置22が前記ステップS1を実行し、計測結果処理装置23が前記ステップS2を実行した後、制御装置15が計測結果処理装置23にて導出されたターンテーブル11、走行台車12の移動方向及び移動量を表示装置24に表示させるS4。この表示装置24の表示内容を作業員が確認することで、この作業員によりターンテーブル11、走行台車12を、計測結果処理装置23にて導出された移動方向及び移動量に操作させるS5。上述のステップS1、S2、S4及びS5を繰り返すことで、CRD3の先端部21とCRD案内管2の開口部20との半径方向の位置合せを完了する。以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果を奏する。位置合せ対象物であるCRD案内管2またはCRD3に変形などが生じている場合にも、これらの変形などが生じた状態で、CRD案内管2の開口部20とCRD3の先端部21の半径方向及び軸方向の相対位置を計測装置22が計測する。そして、この計測結果に基づいて計測結果処理装置23が、CRD案内管2の開口部20とCRD3の先端部21とを半径方向に位置合せさせるために、ターンテーブル11、走行台車12の移動すべき移動方向と移動量を導出している。この結果、CRD案内管2またはCRD3に変形などが生じている場合にも、これらのCRD案内管2の開口部20とCRD3の先端部21との位置合せを、計測装置22を複雑に移動させることなく短時間に好適に実施でき、従って作業時間を短縮して被ばく線量を低減できる。尚、前記架台25をCRD案内管2またはCRD3の周方向に移動可能な移動架台とし、この移動架台に例えば1台の計測装置22を設置し、移動架台を移動させることで、1台の計測装置22により2以上の異なる方向からCRD案内管2の開口部20とCRD3の先端部21との半径方向の相対位置を計測してもよい。[B]第2実施形態図5~図10図5は、本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第2実施形態を示す全体構成図である。図6は、図5の制御棒駆動機構がCRD取付用レンチ装置に搭載された状態を示す部分側面図である。図7は、図5の制御棒駆動機構のフランジ部を制御棒駆動機構案内管のフランジ部に接合させる状況を示す全体側面図である。この第2実施形態において、前記第1実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。本第2実施形態のCRD取扱装置30は、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物をCRD案内管2とCRD3とし、これらのCRD案内管2のフランジ部7にCRD3のフランジ部8を接合させる際に、これらのフランジ部7とフランジ部8を軸方向及び周方向に位置合せする機能を有する。そのため、このCRD取扱装置30は、ターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13、制御装置15、CRD取付用レンチ装置16A、記憶装置17及び昇降装置接離機構19を機能させると共に、計測装置31、計測結果処理装置32及び表示装置24を有する。CRD案内管2のフランジ部7にCRD3のフランジ部8を接合させる際には、図5及び図6に示すように、昇降装置13を昇降装置接離機構19を用いて昇降用支柱18に沿って昇降可能な状態にしておく。更に、この昇降装置13の上端部にCRD取付用レンチ装置16Aを着脱可能に装着させると共に、このCRD取付用レンチ装置16AとCRD3のフランジ部8とを、取付ボルト33を用いてボルト結合させ、これにより、CRD3をCRD取付用レンチ装置16Aに搭載しておく。このときには、CRD取付用レンチ装置16Aに、複数台本実施形態では2台の計測装置31が直接、または架台34を用いて、CRD案内管2またはCRD3の周方向に所定間隔で設置されている。この計測装置31は、保持装置14または架台34に設置されていた計測装置22を取り外して、CRD取付用レンチ装置16Aまたは架台34に設置してもよいが、計測装置22と計測装置31とを別々に用意することで、これらの計測装置22、31の取付精度を向上させ、且つ取り替えの手間を省略することが可能になる。また、この計測装置31は、図7、図8及び図9に示すように、CRD案内管2のフランジ部7の下部とCRD3のフランジ部8の上部とを画角に収め得るカメラが好ましい。このうちの少なくとも1台の計測装置31により、CRD案内管2のフランジ部7とCRD3のフランジ部8との軸方向の相対位置が計測される。更に、複数台の計測装置31により、CRD案内管2のフランジ部7の側面に設けられた位置合せ目標35A及び35Bと、CRD3のフランジ部8の側面に設けられた位置合せ目標35Cとを指標として、例えば位置合せ目標35Bと35Cとを一致させるために、CRD案内管2のフランジ部7とCRD3のフランジ部8との周方向の相対位置が計測される。図5に示す計測結果処理装置32は、まず、少なくとも1台の計測装置31が計測したCRD案内管2のフランジ部7とCRD3のフランジ部8との軸方向の相対位置の計測結果から、例えばステレオマッチング法などの画像処理を用いて、CRD案内管2のフランジ部7とCRD3のフランジ部8との軸方向の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正する方向に昇降装置13を移動昇降させる移動方向と移動量を導出する。更に、計測結果処理装置32は、まず、複数台の計測装置31が計測したCRD案内管2のフランジ部7とCRD3のフランジ部8との周方向の相対位置の計測結果から、上述の画像処理を用いて、CRD案内管2のフランジ部7とCRD3のフランジ部8の周方向の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正して例えば位置合せ目標35Bと35Cを一致させる方向に、ターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13を移動昇降装置13の場合にはCRD取付用レンチ装置16Aを回転させるための回転移動させる移動方向と移動量を導出する。制御装置15は、計測結果処理装置32にて導出された移動方向及び移動量に基づいて、ターンテーブル11、走行台車12及び昇降装置13を移動昇降装置13の場合には昇降及び回転移動させる。これにより、図10に示すように、CRD案内管2のフランジ部7にCRD3のフランジ部8が軸方向及び周方向に位置合せされて接合される。この接合時には、CRD取付用レンチ装置16Aの作動により、取付ボルト33を用いて、CRD3のフランジ部8がCRD案内管2のフランジ部7にボルト結合される。尚、計測結果処理装置32にて導出された移動方向及び移動量が表示装置24図5に表示され、ターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13の移動が、表示装置24の表示内容に従って作業員により手動で操作されてもよい。また、架台34をCRD案内管2またはCRD3の周方向に移動可能な移動架台とし、この移動架台に例えば1台の計測装置31を設置し、移動架台を移動させることで、1台の計測装置31により2以上の異なる方向から、CRD案内管2のフランジ部7とCRD3のフランジ部8との周方向の相対位置を計測してもよい。以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果を奏する。位置合せの対象であるCRD案内管2及びCRD3に変形などが生じている場合にも、これらの変形等が生じた状態で、CRD案内管2のフランジ部7とCRD3のフランジ部8の軸方向及び周方向の相対位置を計測装置31が計測する。そして、この計測結果に基づいて計測結果処理装置32が、CRD案内管2のフランジ部7とCRD3のフランジ部8とを軸方向及び周方向に位置合せさせるために、ターンテーブル11、走行台車12及び昇降装置13の移動すべき移動方向と移動量を導出している。この結果、CRD案内管2またはCRD3に変形等が生じている場合にも、これらのCRD案内管2のフランジ部7とCRD3のフランジ部8との位置合せを、計測装置31を複雑に移動させることなく短時間に好適に実施でき、従って作業時間を短縮して被ばく線量を低減できる。[C]第3実施形態図11及び図12図11は、本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第3実施形態を示す全体構成図である。図12は、図11の制御棒駆動機構のCRDボルト穴にスプールピースのSPボルトを挿入させる状況を示す部分側面図である。この第3実施形態において、前記第1及び第2実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。本第3実施形態のCRD取扱装置40は、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物をCRD3とスプールピース4とし、CRD3のフランジ部8に円状に配列された複数個例えば8個のCRDボルト穴41に、スプールピース4におけるフランジ部9に円状に配列された複数本例えば8本のSPボルト42をそれぞれ挿入する際に、これらのCRDボルト穴41とSPボルト42を水平方向つまり半径方向及び周方向と軸方向に位置合せする機能を有する。このため、このCRD取扱装置40は、ターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13、制御装置15、SP取付用レンチ装置16B及び記憶装置17を機能させると共に、計測装置43、計測結果処理装置44及び表示装置24を有する。SP取付用レンチ装置16Bは、CRD案内管2のフランジ部7にCRD3のフランジ部8を接合した後、スプールピース4を取り付けるために、CRD取付用レンチ装置16A図5に代えて昇降装置13の上端部に着脱可能に装着されたものである。このSP取付用レンチ装置16Bに、複数台本実施形態では2台の計測装置43が直接、または架台45を用いて、CRD3またはスプールピース4の周方向に所定間隔で設置されている。この計測装置43は、CRD3のCRDボルト穴41の下部とスプールピース4のSPボルト42の上部とを画角に収め得るカメラが好ましい。各計測装置43が、CRD3のCRDボルト穴41とスプールピース4のSPボルト42との水平方向の相対位置即ち半径方向の相対位置及び周方向の相対位置を計測し、更に、CRD3のCRDボルト穴41とスプールピース4のSPボルト42との軸方向の相対位置を計測する。ここで、CRDボルト穴41とSPボルト42との水平方向の相対位置の計測に際しては、CRDボルト穴41及びSPボルト42の全てを同時に計測する必要はなく、CRDボルト穴41とSPボルト42との半径方向及び周方向の相対位置が計測可能な一部の計測で足りる。計測結果処理装置44は、まず、複数台の計測装置43が計測したCRD3のCRDボルト穴41とスプールピース4のSPボルト42との水平方向半径方向及び周方向の相対位置の計測結果から、例えばステレオマッチング法などの画像処理を用いて、CRD3のCRDボルト穴41とスプールピース4のSPボルト42との水平方向半径方向及び周方向の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正する方向にターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13を移動昇降装置13の場合には、SP取付用レンチ装置16Bを回転させるための回転移動させる移動方向と移動量を導出する。更に、計測結果処理装置44は、複数台の計測装置43が計測したCRD3のCRDボルト穴41とスプールピース4のSPボルト42との軸方向の相対位置の計測結果から、上述と同様な画像処理を用いて、CRD3のCRDボルト穴41とスプールピース4のSPボルト42との軸方向の位置ずれ量を算出する。尚、この軸方向の位置ずれ量は、少なくとも1台の計測装置43が計測した計測結果計測画像データにおけるCRD3のCRDボルト穴41の大きさなどから算出してもよい。制御装置15は、計測結果処理装置44が導出したターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13の移動方向及び移動量に基づいて、ターンテーブル11、走行台車12及び昇降装置13を移動させて、CRD3のCRDボルト穴41にスプールピース4のSPボルト42を水平方向半径方向及び周方向に位置合せし、その後、スプールピース4のSPボルト42をCRD3のCRDボルト穴41に挿入する。この際、制御装置15は、CRD3のCRDボルト穴41とスプールピース4のSPボルト42との軸方向の位置ずれ量によって、スプールピース4を軸方向にどの程度移動させることで、SPボルト42のCRDボルト穴41への挿入が可能になるかを判定する。尚、計測結果処理装置44にて導出された移動方向及び移動量が表示装置24に表示され、ターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13の移動が、表示装置24の表示内容に従って作業員により手動で操作されてもよい。また、架台45をCRD3またはスプールピース4の周方向に移動可能な移動架台とし、この移動架台に例えば1台の計測装置43を設置し、移動架台を移動させることで、1台の計測装置43により2以上の異なった方向から、CRD3のCRDボルト穴41とスプールピース4のSPボルト42との水平方向半径方向及び周方向の相対位置を計測してもよい。以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果を奏する。位置合せの対象であるCRD3及びスプールピース4に変形などが生じている場合にも、これらの変形等が生じた状態で、CRD3のCRDボルト穴41とスプールピース4のSPボルト42の水平方向半径方向及び周方向の相対位置と軸方向の相対位置を計測装置43が計測する。そして、この計測結果に基づいて計測結果処理装置44が、CRD3のCRDボルト穴41とスプールピース4のSPボルト42とを水平方向半径方向及び周方向に位置合せさせるために、ターンテーブル11、走行台車12及び昇降装置13の移動すべき移動方向と移動量を導出している。この結果、CRD3またはスプールピース4に変形が生じている場合にも、これらのCRD3のCRDボルト穴41とスプールピース4のSPボルト42との位置合せを、計測装置43を複雑に移動させることなく短時間に好適に実施でき、従って、作業時間を短縮して被ばく線量を低減できる。[D]第4実施形態図11、図13、図14図13は、本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第4実施形態であって、図12の制御棒駆動機構のフランジ部とスプールピースのフランジ部にそれぞれ設けられた位置合せ目標を一致させた状態を示す部分側面図である。この第4実施形態において、前記第1~第3実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。本第4実施形態のCRD取扱装置50は、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物をCRD3及びスプールピース4とし、これらのCRD3のフランジ部8にスプールピース4のフランジ部9を接合させる際に、これらのフランジ部8とフランジ部9を軸方向及び周方向に位置合せする機能を有する。そのため、このCRD取扱装置50は、ターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13、制御装置15、SP取付用レンチ装置16B及び記憶装置17を機能させると共に、計測装置51、計測結果処理装置52及び表示装置24を有する。計測装置51は、SP取付用レンチ装置16Bに直接、または架台53を用いて、CRD3またはスプールピース4の周方向に複数台本実施形態では2台設置されている。この計測装置51は、CRD3のフランジ部8の下部とスプールピース4のフランジ部9の上部とを画角に収め得るカメラが好ましい。このうちの少なくとも1台の計測装置51により、CRD3のフランジ部8とスプールピース4のフランジ部9との軸方向の相対位置が計測される。更に、複数台の計測装置51により、CRD3のフランジ部8の側面に設けられた位置合せ目標54Aと、スプールピース4のフランジ部9の側面に設けられた位置合せ目標54Bとを指標として、例えばこれらの位置合せ目標54Aと54Bとを一致させるために、CRD3のフランジ部8とスプールピース4のフランジ部9との周方向の相対位置が計測される。図11に示す計測結果処理装置52は、まず、少なくとも1台の計測装置51が計測したCRD3のフランジ部8とスプールピース4のフランジ部9との軸方向の相対位置の計測結果から、例えばステレオマッチング法などの画像処理を用いて、CRD3のフランジ部8とスプールピース4のフランジ部9との軸方向の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正する方向に昇降装置13を移動昇降させる移動方向と移動量を導出する。更に、計測結果処理装置52は、まず、複数台の計測装置51が計測したCRD3のフランジ部8とスプールピース4のフランジ部9との周方向の相対位置の計測結果から、上述の画像処理を用いて、CRD3のフランジ部8とスプールピース4のフランジ部9の周方向の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正して例えば位置合せ目標54Aと54Bを一致させる方向に、ターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13を移動昇降装置13の場合にはSP取付用レンチ装置16Bを回転させるための回転移動させる移動方向と移動量を導出する。制御装置15は、計測結果処理装置52にて導出された移動方向及び移動量に基づいて、ターンテーブル11、走行台車12及び昇降装置13を移動昇降装置13の場合には昇降及び回転移動させる。これにより、図14に示すように、CRD3のフランジ部8にスプールピース4のフランジ部9が軸方向及び周方向に位置合せされて接合される。この接合時には、SP取付用レンチ装置16Bの作動により、SPボルト42を用いて、スプールピース4のフランジ部9がCRD3のフランジ部8にボルト結合される。尚、計測結果処理装置52にて導出された移動方向及び移動量が表示装置24図11に表示され、ターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13の移動が、表示装置24の表示内容に従って作業員により手動で操作されてもよい。また、架台53をCRD3またはスプールピース4の周方向に移動可能な移動架台とし、この移動架台に例えば1台の計測装置51を設置し、移動架台を移動させることで、1台の計測装置51により2以上の異なる方向から、CRD3のフランジ部8とスプールピース4のフランジ部9との周方向の相対位置を計測してもよい。以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果を奏する。位置合せの対象であるCRD3及びスプールピース4に変形などが生じている場合にも、これらの変形等が生じた状態で、CRD3のフランジ部8とスプールピース4のフランジ部9の軸方向及び周方向の相対位置を計測装置51が計測する。そして、この計測結果に基づいて計測結果処理装置52が、CRD3のフランジ部8とスプールピース4のフランジ部9とを軸方向及び周方向に位置合せさせるために、ターンテーブル11、走行台車12及び昇降装置13の移動すべき移動方向と移動量を導出している。この結果、CRD3またはスプールピース4に変形等が生じている場合にも、これらのCRD3のフランジ部8とスプールピース4のフランジ部9との位置合せを、計測装置51を複雑に移動させることなく短時間に好適に実施でき、従って作業時間を短縮して被ばく線量を低減できる。[D]第5実施形態図15及び図16図15は、本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第5実施形態を示す全体構成図である。図16は、図15におけるスプールピースのSPボルトにSP取外用レンチ装置のレンチを取り付ける状況を示す部分側面図である。この第5実施形態において、前記第1~第4実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。本第5実施形態のCRD取扱装置60は、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物をスプールピース4と、このスプールピース4を取り外すために供する使用するSP取外用レンチ装置16Cとし、スプールピース4におけるフランジ部9に円状に配列された複数本例えば8本のSPボルト42に、SP取外用レンチ装置16Cに円状に配置された複数本例えば8本のレンチ61をそれぞれ取り付ける際に、これらのSPボルト42とレンチ61とを水平方向つまり半径方向及び周方向及び軸方向に位置合せする機能を有する。このため、このCRD取扱装置60は、ターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13、制御装置15、SP取外用レンチ装置16C及び記憶装置17を機能させると共に、計測装置62、計測結果処理装置63及び表示装置24を有する。SP取外用レンチ装置16Cは、スプールピース4を取り外すために昇降装置13の上端部に着脱可能に装着されたものである。このSP取外用レンチ装置16Cに、複数台本実施形態では2台の計測装置62が直接、または架台64を用いて、スプールピース4またはSP取外用レンチ装置16Cの周方向に所定間隔で設置されている。各計測装置62は、スプールピース4のSPボルト42の下部とSP取外用レンチ装置16Cのレンチ61の上部とを画角に収め得るカメラが好ましい。各計測装置62が、スプールピース4のSPボルト42とSP取外用レンチ装置16Cのレンチ61との水平方向の相対位置即ち半径方向の相対位置及び周方向の相対位置を計測し、更に、スプールピース4のSPボルト42とSP取外用レンチ装置16Cのレンチ61との軸方向の相対位置を計測する。ここで、SPボルト42とレンチ61との水平方向の相対位置の計測に際しては、SPボルト42及びレンチ61の全てを同時に計測する必要はなく、SPボルト42とレンチ61との半径方向及び周方向の相対位置が計測可能な一部の計測で足りる。計測結果処理装置63は、まず、複数台の計測装置62が計測したスプールピース4のSPボルト42とSP取外用レンチ装置16Cのレンチ61との水平方向半径方向及び周方向の相対位置の計測結果から、例えばステレオマッチング法などの画像処理を用いて、スプールピース4のSPボルト42とSP取外用レンチ装置16Cのレンチ61との水平方向半径方向及び周方向の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正する方向にターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13を移動昇降装置13の場合には、SP取外用レンチ装置16Cを回転させるための回転移動させる移動方向と移動量を導出する。更に、計測結果処理装置63は、複数台の計測装置62が計測したスプールピース4のSPボルト42とSP取外用レンチ装置16Cのレンチ61との軸方向の相対位置の計測結果から、上述と同様な画像処理を用いて、スプールピース4のSPボルト42とSP取外用レンチ装置16Cのレンチ61との軸方向の位置ずれ量を算出する。尚、この軸方向の位置ずれ量は、少なくとも1台の計測装置62が計測した計測結果計測画像データにおけるスプールピース4のSPボルト42の大きさなどから算出してもよい。制御装置15は、計測結果処理装置63が導出したターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13の移動方向及び移動量に基づいて、ターンテーブル11、走行台車12及び昇降装置13を移動させて、スプールピース4のSPボルト42にSP取外用レンチ装置16Cのレンチ61を水平方向半径方向及び周方向に位置合せし、その後、SP取外用レンチ装置16Cのレンチ61をスプールピース4のSPボルト42に取り付ける。この際、制御装置15は、スプールピース4のSPボルト42とSP取外用レンチ装置16Cのレンチ61との軸方向の位置ずれ量によって、SP取外用レンチ装置16Cを軸方向にどの程度移動させることで、レンチ61のSPボルト42への取り付けが可能になるかを判定する。尚、計測結果処理装置63にて導出された移動方向及び移動量が表示装置24に表示され、ターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13の移動が、表示装置24の表示内容に従って作業員により手動で操作されてもよい。また、架台64をスプールピース4またはSP取外用レンチ装置16Cの周方向に移動可能な移動架台とし、この移動架台に例えば1台の計測装置62を設置し、移動架台を移動させることで、1台の計測装置62により2以上の異なった方向から、スプールピース4のSPボルト42とSP取外用レンチ装置16Cのレンチ61との水平方向半径方向及び周方向の相対位置を計測してもよい。以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果を奏する。位置合せの対象であるスプールピース4及びSP取外用レンチ装置16Cに変形などが生じている場合にも、これらの変形等が生じた状態で、スプールピース4のSPボルト42とSP取外用レンチ装置16Cのレンチ61の水平方向半径方向及び周方向の相対位置と軸方向の相対位置を計測装置62が計測する。そして、この計測結果に基づいて計測結果処理装置63が、スプールピース4のSPボルト42とSP取外用レンチ装置16Cのレンチ61とを水平方向半径方向及び周方向に位置合せさせるために、ターンテーブル11、走行台車12及び昇降装置13の移動すべき移動方向と移動量を導出している。この結果、スプールピース4またはSP取外用レンチ装置16Cに変形が生じている場合にも、これらのスプールピース4のSPボルト42とSP取外用レンチ装置16Cのレンチ61との位置合せを、計測装置62を複雑に移動させることなく短時間に好適に実施でき、従って、作業時間を短縮して被ばく線量を低減できる。F]第6実施形態図17、図18図17は、本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第6実施形態を示す全体構成図である。図18は、図16の制御棒駆動機構のガイド穴にCRD取外用レンチ装置のガイドピンを挿入する状況を示す部分側面図である。この第6実施形態において、前記第1~第5実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。本第6実施形態のCRD取扱装置70は、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物をCRD3と、このCRD3を取り外すために供する使用するCRD取外用レンチ装置16Dとし、CRD3におけるフランジ部8に円状に配列された複数個例えば8個のガイド穴71に、CRD取外用レンチ装置16Dに円状に配列された複数本例えば8本のガイドピン72をそれぞれ挿入する際に、これらのガイド穴71とガイドピン72を水平方向つまり半径方向及び周方向と軸方向に位置合せする機能を有する。このため、このCRD取扱装置70は、ターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13、制御装置15、CRD取外用レンチ装置16D及び記憶装置17を機能させると共に、計測装置73、計測結果処理装置74及び表示装置24を有する。CRD取外用レンチ装置16Dは、CRD3を取り外すために昇降装置13の上端部に着脱可能に装着されたものである。このCRD取外用レンチ装置16Dに、複数台本実施形態では2台の計測装置73が直接、または架台75を用いて、CRD3またはCRD取外用レンチ装置16Dの周方向に所定間隔で設置されている。各計測装置73は、CRD3のフランジ部8の下部とCRD取外用レンチ装置16Dのガイドピン72の上部とを画角に収め得るカメラが好ましい。各計測装置73が、CRD3のガイド穴71とCRD取外用レンチ装置16Dのガイドピン72との水平方向の相対位置即ち半径方向の相対位置及び周方向の相対位置を計測し、更に、CRD3のガイド穴71とCRD取外用レンチ装置16Dのガイドピン72との軸方向の相対位置を計測する。ここで、ガイド穴71とガイドピン72との水平方向の相対位置の計測に際しては、ガイド穴71及びガイドピン72の全てを同時に計測する必要はなく、ガイド穴71とガイドピン72との半径方向及び周方向の相対位置が計測可能な一部の計測で足りる。計測結果処理装置74は、まず、複数台の計測装置73が計測したCRD3のガイド穴71とCRD取外用レンチ装置16Dのガイドピン72との水平方向半径方向及び周方向の相対位置の計測結果から、例えばステレオマッチング法などの画像処理を用いて、CRD3のガイド穴71とCRD取外用レンチ装置16Dのガイドピン72との水平方向半径方向及び周方向の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正する方向にターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13を移動昇降装置13の場合には、CRD取外用レンチ装置16Dを回転させるための回転移動させる移動方向と移動量を導出する。更に、計測結果処理装置74は、複数台の計測装置73が計測したCRD3のガイド穴71とCRD取外用レンチ装置16Dのガイドピン72との軸方向の相対位置の計測結果から、上述と同様な画像処理を用いて、CRD3のガイド穴71とCRD取外用レンチ装置16Dのガイドピン72との軸方向の位置ずれ量を算出する。尚、この軸方向の位置ずれ量は、少なくとも1台の計測装置73が計測した計測結果計測画像データにおけるCRD3のガイド穴71の大きさなどから算出してもよい。制御装置15は、計測結果処理装置74が導出したターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13の移動方向及び移動量に基づいて、ターンテーブル11、走行台車12及び昇降装置13を移動させて、CRD3のガイド穴71にCRD取外用レンチ装置16Dのガイドピン72を水平方向半径方向及び周方向に位置合せし、その後、CRD取外用レンチ装置16Dのガイドピン72をCRD3のガイド穴71に挿入する。この際、制御装置15は、CRD3のガイド穴71とCRD取外用レンチ装置16Dのガイドピン72との軸方向の位置ずれ量によって、CRD取外用レンチ装置16Dを軸方向にどの程度移動させることで、ガイドピン72のガイド穴71への挿入が可能になるかを判定する。尚、計測結果処理装置74にて導出された移動方向及び移動量が表示装置24に表示され、ターンテーブル11、走行台車12、昇降装置13の移動が、表示装置24の表示内容に従って作業員により手動で操作されてもよい。また、架台75をCRD3またはCRD取外用レンチ装置16Dの周方向に移動可能な移動架台とし、この移動架台に例えば1台の計測装置73を設置し、移動架台を移動させることで、1台の計測装置73により2以上の異なった方向から、CRD3のガイド穴71とCRD取外用レンチ装置16Dのガイドピン72との水平方向半径方向及び周方向の相対位置を計測してもよい。以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果を奏する。位置合せの対象であるCRD3及びCRD取外用レンチ装置16Dに変形などが生じている場合にも、これらの変形等が生じた状態で、CRD3のガイド穴71とCRD取外用レンチ装置16Dのガイドピン72の水平方向半径方向及び周方向の相対位置と軸方向の相対位置を計測装置73が計測する。そして、この計測結果に基づいて計測結果処理装置74が、CRD3のガイド穴71とCRD取外用レンチ装置16Dのガイドピン72とを水平方向半径方向及び周方向に位置合せさせるために、ターンテーブル11、走行台車12及び昇降装置13の移動すべき移動方向と移動量を導出している。この結果、CRD3またはCRD取外用レンチ装置16Dに変形が生じている場合にも、これらのCRD3のガイド穴71とCRD取外用レンチ装置16Dのガイドピン72との位置合せを、計測装置73を複雑に移動させることなく短時間に好適に実施でき、従って、作業時間を短縮して被ばく線量を低減できる。[G]第7実施形態図19図19は、本発明に係る制御棒駆動機構取扱装置の第7実施形態であって、図18の制御棒駆動機構のフランジ部の下面にCRD取外用レンチ装置の上面を接触させた状態を示す部分側面図である。この第7実施形態において、前記第1~第6実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。本第7実施形態のCRD取扱装置80は、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物をCRD3と、このCRD3を取り外すために供する使用するCRD取外用レンチ装置16Dとし、CRD3のフランジ部8の下面8Aに、CRD取外用レンチ装置16Dの上面81を接触させる際に、これらのCRD3のフランジ部8の下面8AとCRD取外用レンチ装置16Dの上面81とを軸方向に位置合せする機能を有する。この位置合せにより、CRD取外用レンチ装置16Dのレンチ82を、CRD3のフランジ部8をCRD案内管2のフランジ部7に結合した取付ボルト33に係合させるレンチ合せが行われる。このため、このCRD取扱装置80は、昇降装置13、制御装置15、CRD取外用レンチ装置16D及び記憶装置17を機能させると共に、計測装置83及び計測結果処理装置84及び表示装置24を有する。CRD取外用レンチ装置16Dは、前記第6実施形態と同一であり、複数本のガイドピン72間に複数本のレンチ82が設置されている。このCRD取外用レンチ装置16Dに、少なくとも1台本実施形態では2台の計測装置83が直接、または架台85を用いて、CRD3またはCRD取外用レンチ装置16Dの周方向に所定間隔で設置されている。各計測装置83は、CRD3のフランジ部8の下部とCRD取外用レンチ装置16Dの上面81とを画角に収め得るカメラが好ましい。また、各計測装置83が、CRD3のフランジ部8の下面8AとCRD取外用レンチ装置16Dの上面81との軸方向の相対位置を計測する。計測結果処理装置84は、まず、複数台の計測装置83が計測したCRD3のフランジ部8の下面8AとCRD取外用レンチ装置16Dの上面81との軸方向の相対位置の計測結果から、例えばステレオマッチング法などの画像処理を用いて、CRD3のフランジ部8の下面8AとCRD取外用レンチ装置16Dの上面81との軸方向の位置ずれ量を算出し、次に、この位置ずれを修正する方向に昇降装置13を移動昇降移動させる移動方向とを移動量を導出する。制御装置15は、計測結果処理装置84が導出した昇降装置13の移動方向及び移動量に基づいて昇降装置13を移動昇降させて、CRD3のフランジ部8の下面8AとCRD取外用レンチ装置16Dの上面81とを軸方向に位置合せし、その後、CRD3のフランジ部8の下面8AにCRD取外用レンチ装置16Dの上面81を接触させる。この状態では、CRD取外用レンチ装置16Dのレンチ82が取付ボルト33に係合してレンチ合せがなされるので、制御装置15は、このレンチ82を作動させて取付ボルト33を取り除き、CRD3をCRD案内管3から取り外す。尚、計測結果処理装置84にて導出された移動方向及び移動量が表示装置24に表示され、昇降装置13の移動昇降が表示装置24の表示内容に従って作業員により手動で操作されて、CRD3のフランジ部8の下面8AとCRD取外用レンチ装置16Dの上面81とを位置合せしてもよい。以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果を奏する。位置合せの対象物であるCRD3及びCRD取外用レンチ装置16Dに変形などが生じている場合にも、それらの変形等が生じた状態で、CRD3のフランジ部8の下面8AとCRD取外用レンチ装置16の上面81との軸方向の相対位置を計測装置83が計測する。そして、この計測結果に基づいて計測結果処理装置84が、CRD3のフランジ部8の下面8AとCRD取外用レンチ装置16Dの上面81とを軸方向に位置合せさせるために、昇降装置13の移動昇降すべき移動方向及び移動量を導出している。この結果、CRD3またはCRD取外用レンチ装置16Dに変形等が生じている場合にも、これらのCRD3のフランジ部8の下面8AとCRD取外用レンチ装置16Dの上面81との位置合せを、計測装置83を複雑に移動させることなく短時間に好適に実施でき、従って、作業時間を短縮して被ばく線量を低減できる。以上、本発明を上記実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で構成要素を種々変形してもよく、また、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。例えば、各実施形態における計測装置22、31、43、51、62、73、83は、取り付け、取り外しまたはそのために供する対象物が全て画角に収まる画角の十分に広いカメラが用いられたが、上記対象物が画角に収まりきらない画角の狭いカメラ、レーザ計測器または超音波計測器であってもよい。尚、これらの画角の狭いカメラなどを計測装置として用いる場合には、この計測装置を揺動してスキャン動作を行わせることで、上記対象物の全てを計測範囲に収めて計測する必要がある。更に、前記計測装置22、31、43、51、62、73、83は、それぞれ個別に設置するほか、これらの計測装置を互いに取り替えて設置することで実現してもよい。また、第2実施形態においてCRD案内管2のフランジ部7の側面に設けられた位置合せ目標35A及び35B、CRD3のフランジ部8の側面に設けられた位置合せ目標35C、第4実施形態においてCRD3のフランジ部8の側面に設けられた位置合せ目標54A、スプールピース4のフランジ部9の側面に設けられた位置合せ目標54Bは、それぞれの側面に対して立体形状凸または凹形状などであったり、特に計測装置が光学式カメラやレーザ計測器である場合には、それぞれの側面に対して色彩を異ならせたり、また、特に計測装置が超音波計測器の場合には、それぞれの側面に計測媒体超音波の反射率が異なる物質例えばジェルを塗布して付着させることで構成してもよい。