横断歩道の設けられた交差点を右折又は左折する自車両の運転者に対し、前記横断歩道上又は/及び前記横断歩道周辺の障害物の存在を報知する障害物報知装置であって、前記自車両の運転者に障害物の存在を報知する報知手段と、前記横断歩道上又は/及び前記横断歩道周辺の障害物の位置を含む障害物情報を取得する障害物情報取得手段と、前記自車両の運転者の視界を決定する視界決定手段と、前記障害物情報取得手段によって取得された障害物情報と、前記視界決定手段によって決定された視界とに基づいて、前記報知手段による報知態様を決定する報知態様決定手段と、を備えることを特徴とする障害物報知装置。請求項1に記載の障害物報知装置において、前記交差点における前記自車両の位置を演算する自車両位置演算手段を備え、前記報知態様決定手段は、前記自車両位置演算手段により演算された前記自車両の位置が、前記自車両が交差点に進入した交差点進入路を道路幅方向に越えた位置かつ前記横断歩道の手前である場合、前記報知手段による報知態様を決定することを特徴とする障害物報知装置。請求項2に記載の障害物報知装置において、前記自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を備え、前記報知態様決定手段は、前記自車両位置演算手段により演算された前記自車両の位置が、前記自車両が交差点に進入した交差点進入路を道路幅方向に越えた位置かつ前記横断歩道の手前であり、前記走行状態検出手段により前記自車両の停止状態が検出された場合、前記報知手段による報知態様を決定することを特徴とする障害物報知装置。請求項1乃至3に記載の障害物報知装置において、前記報知態様決定手段は、前記障害物情報に示される障害物が前記運転者の視界外に存在する場合、前記障害物が前記運転者の視界内に存在する場合よりも、前記障害物への注意を喚起する度合の高い報知態様に決定することを特徴とする障害物報知装置。請求項3又は4に記載の障害物報知装置おいて、前記報知態様決定手段は、前記走行状態検出手段により前記停止状態からの発進が検出された場合には、前記自車両が停止状態である場合よりも、前記障害物への注意を喚起する度合の高い報知態様に決定することを特徴とする障害物報知装置。請求項1乃至5いずれかに記載の障害物報知装置において、前記交差点における他車両の存否を含む他車両情報を取得する他車両情報取得手段を備え、前記視界決定手段は、前記他車両情報取得手段によって取得された他車両情報に基づいて、前記運転者の視界を決定することを特徴とする障害物報知装置。請求項6に記載の障害物報知装置において、前記視界決定手段は、前記自車両の左隣に他車両が存在するとき、前記自車両の左方の一部又は全ての範囲を除いた範囲を、前記運転者の視界と決定することを特徴とする障害物報知装置。請求項6又は7に記載の障害物報知装置において、前記視界決定手段は、前記自車両の右隣に他車両が存在するとき、前記自車両の右方の一部又は全ての範囲を除いた範囲を、前記運転者の視界と決定することを特徴とする障害物報知装置。請求項1乃至8いずれかに記載の障害物報知装置において、前記自車両の車高情報を記憶する記憶手段を備え、前記視界決定手段は、前記記憶手段に記憶された車高情報に基づいて、前記自車両の前方における前記運転者の視界を決定することを特徴とする障害物報知装置。請求項1乃至9いずれかに記載の障害物報知装置において、前記障害物情報取得手段は、前記横断歩道上又は/及び前記横断歩道周辺の障害物の高さも含む障害物情報を取得し、前記報知態様決定手段は、前記障害物情報取得手段によって取得された障害物の高さと、前記視界決定手段によって決定された視界とに基づいて、前記報知手段による報知態様を決定することを特徴とする障害物報知装置。ところで、上記特許文献1に記載の技術では、車載機は、歩行者検出情報が歩行者用信号機から伝達された場合、その伝達された歩行者検出情報を、歩行者が運転者の視界に入っているか否かによらず、すべて同じ態様にて報知してしまう。安全面を考慮すれば、歩行者検出情報は、できるだけ運転者の注意を喚起する態様で報知することが望ましい。他方、運転者が存在を認識している歩行者まで、注意喚起の度合いが高い態様で報知してしまうと、自車両の運転者が煩わしさを感じてしまうおそれがある。例えば、車線数の多い道路が交差する交差点では、横断歩道上に多数の歩行者等が存在することも多い。このような状況下で、右折又は左折する自車両の運転者に、横断歩道やその周辺の歩行者等をすべて注意喚起の度合いが高い態様で報知してしまうと、運転者が煩わしく感じてしまう可能性が高い。本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、障害物の報知に対して自車両の運転者が煩わしさを感じてしまうことを抑制できる障害物報知装置を提供することにある。こうした目的を達成するため、請求項1に記載の発明は、横断歩道の設けられた交差点を右折又は左折する自車両の運転者に対し、横断歩道上又は/及び横断歩道周辺の障害物の存在を報知する障害物報知装置であって、自車両の運転者に障害物の存在を報知する報知手段を備えている。また、報知態様決定手段により、障害物の位置を含む障害物情報及び自車両の運転者の視界に基づいて、報知手段による報知態様を決定する。よって、障害物の存在を全て同じ態様にて報知する場合よりも、障害物の報知に対して自車両の運転者が煩わしさを感じてしまうことを抑制できる。報知態様決定手段が報知態様を決定する条件としては、自車両の位置が交差点において右折又は左折中の位置であることを条件としてもよいが、請求項2のように、より狭い範囲に自車両が位置していることを条件としてもよい。その請求項2記載の発明では、報知態様決定手段は、自車両の位置が、自車両が交差点に進入した交差点進入路を道路幅方向に越えた位置かつ横断歩道の手前である場合に報知手段による報知態様を決定する。このようにすれば、自車両の位置が、まだ横断歩道の手前であるが、その横断歩道に近い位置において報知態様が決定される。自車両の位置がこのような位置では、運転者は、横断歩道やその周辺の障害物に特に注意が必要であることから、報知手段からの報知に特に注意を払っていることが多い。そのような状況において障害物の存在を全て同じ態様で報知してしまうと、運転者に煩わしさを感じてしまう可能性が特に高い。従って、この請求項2のようにすることで、運転者に煩わしさを感じさせてしまうことを効果的に抑制できる。また、横断歩道の手前で自車両が停止した場合には、自車両の運転者は改めて周囲の障害物の位置を確認することが多い。そこで、請求項3のように、報知態様決定手段は、自車両の位置が、自車両が交差点に進入した交差点進入路を道路幅方向に越えた位置かつ横断歩道の手前であることに加えて、自車両の停止状態が検出された場合に、報知手段による報知態様を決定することにしてもよい。また、報知態様決定手段が決定する報知態様は、請求項4に記載の発明のように、障害物情報に示される障害物が運転者の視界外に存在する場合、障害物が運転者の視界内に存在する場合よりも、障害物への注意を喚起する度合の高い報知態様に決定するとよい。自車両の運転者の視界内に障害物が存在する場合、自車両の運転者はその障害物を視認している可能性が高いことから、障害物の存在に対して報知により注意を喚起する必要性がそれほど高くない。一方、自車両の運転者の視界外に障害物が存在する場合、自車両の運転者はその障害物を視認していない可能性が高いことから、障害物の存在に対して報知により注意を喚起する必要性が高い。そのため、上記請求項4に記載の構成によれば、必要性の高低に対応した報知態様にて障害物の存在を報知することができる。また、請求項5に記載の発明のように、報知態様決定手段は、停止状態からの自車両の発進が検出された場合には、自車両が停止状態である場合よりも、障害物への注意を喚起する度合の高い報知態様に決定することが望ましい。自車両が発進する場合には、運転者は、停止状態よりも障害物に対して注意をする必要があるからである。なお、自車両の発進の検出は、例えば、ブレーキペダルの踏み込み量が減少したこと、あるいは、アクセルペダルが踏み込まれたこと等により行う。ところで、自車両の運転者の視界を正確に定めることは実際には難しい。そこで、請求項6に記載の発明のように、交差点における他車両の存否を含む他車両情報に基づいて視界を決定するとよい。請求項6に記載の構成によれば、交差点における他車両の存否に基づいて視界を決定することから、自車両の運転者の視界を容易に定めることができるようになる。具体的には、請求項7に記載の発明のように、自車両の左隣に他車両が存在するとき、自車両の左方の一部又は全てを除いた範囲を運転者の視界と決定したり、請求項8に記載の発明のように、自車両の右隣に他車両が存在するとき、自車両の右方の一部又は全てを除いた範囲を運転者の視界と決定したりするとよい。ちなみに、自車両の左隣あるいは右隣に他車両が存在するとは、他車両と自車両との距離が、たとえば、数台分の車幅程度以下であり、また、真横方向には限られず、斜め前方も、ここでの左隣右隣に該当する。また、請求項9に記載の発明のように、自車両の車高情報を記憶する記憶手段を備え、視界決定処理手段は、記憶手段に記憶された車高情報に基づいて自車両前方における運転者の視界を決定してもよい。自車両前方の視界は、自車両の車高により変化することから、このように自車両の車高情報に基づいて自車両前方における運転者の視界を決定すれば、自車両前方における運転者の視界を精度よく決定できる。また、請求項10に記載の発明のように、障害物情報取得手段は、横断歩道上又は/及び横断歩道周辺の障害物の高さも含む障害物情報を取得し、取得した障害物の高さと、運転者の視界とに基づいて、報知手段による報知態様を決定してもよい。障害物と自車両との相対位置が同一であっても、障害物の高さが異なれば、その障害物が運転者の視界内に入るか視界外となるかが変化する。よって、この請求項10のように、報知態様の決定に障害物の高さを用いれば、障害物が運転者の視界に入っているか否かを精度よく決定した上で報知態様を決定することができる。以下、本発明に係る障害物報知装置の一実施の形態について、図1~図13を参照して説明する。この実施の形態では、障害物報知システムは、自車両CSが横断歩道の設けられた交差点を曲がってその横断歩道の手前で一時停止した後に、横断歩道Z上あるいは横断歩道Zの周辺における障害物Pdの存在を当該自車両CSの運転者に報知する障害物報知システム1として具体化されている。なお、自車両CSが一時停止したとは、一時的に完全停止すなわち0[km/時]したことを含むだけでなく、7[km/時]や5[km/時]等の閾値以下の速度で走行する場合や、車速センサでの検出下限速度以下で走行する場合も含む。はじめに、図1~図3を参照して、障害物報知システム1及びその障害物報知システム1の一部を構成する路側機20について、構成及び機能を説明する。障害物報知システム1は、図1に示されるように、路側機20と、自車両CSあるいは他車両CO以下、これらを総称する場合には、単に車両Cとも記載するに搭載された車載機30とを備えて構成されている。また、路側機20は、図2に示されるように、路側センサ10に接続されており、路側センサ10からセンサ情報を取得する。路側センサ10は、図3に示すように、歩行者用信号機Siに固定されており、横断歩道やその周囲の障害物歩行者Pdなどの位置及び高さを検出する。この路側センサ10としては、たとえば、横断歩道およびその周囲を撮像範囲として含むカメラを用いることができる。また、図3に示すものとは別に、車線を走行して交差点に進入する車両を撮像するための路側センサ10も設けられている。この路側センサ10としても、たとえば、カメラを用いることができる。また、図3に示すように、本実施の形態では、路側機20も歩行者用信号機Siに設けられている。路側センサ10は、図1において一点鎖線にて示す矩形状のエリア、すなわち、横断歩道Zの周辺であるより詳しくは横断歩道Zの前後方向の端に近接するエリアAと、図1において破線にて示す矩形状のエリア、すなわち、横断歩道Z上のエリアBとを障害物の検出範囲に含んでおり、カメラを路側センサ10として用いる場合には、この検出範囲を含んだ画像を撮像する。そして、その撮像した画像の情報である画像情報など、障害物が存在するか否かを示すセンサ情報を路側機20に逐次出力する。なお、エリアAは、図1に例示したエリアに限らず、要は、歩行者用信号機Siの信号待ちをする歩行者を撮像することのできる範囲に設定されていればよい。また、本実施の形態では、エリアBは、横断歩道Z上だけでなく横断歩道Zの幅方向の周辺も含んでいるが、要は、横断歩道Zを使って道路を横断中の歩行者を撮像することのできる範囲に設定されていればよい。路側機20は、図2に示されるように、路側機側通信機21及び路側機側制御装置22を有して構成されている。このうち、路側機側通信機21は、公知のアンテナを有して構成されており、自車両CSあるいは他車両COに搭載された車載機30との間で無線通信すなわち、路車間通信を行う。また、路側機側制御装置22は、公知のCPU及び内蔵メモリを有して構成されるコンピュータであり、そのCPUが、内蔵メモリに予め記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。具体的には、路側機側制御装置22は、路側センサ10を制御してセンサ情報を逐次検出させ、そのセンサを当該路側センサ10から取得する。そして、その取得したセンサ情報を、路側機側通信機21から車載機30に逐次送信する。次に、図4及び図5を併せ参照して車載機30の構成を説明する。車載機30は、図4に示されるように、スピーカ40、ディスプレイ50、及び車載センサ60に接続されており、車載機側通信機31及び車載機側制御装置32を有して構成されている。このうち、スピーカ40は、自車両CSの車室内の適宜の箇所に設置された公知のスピーカであり、ディスプレイ50は、自車両CSの車室内の適宜の箇所に設置された公知のディスプレイである。車載センサ60は、例えば、自車両CSの車体両側面の前後方向中央等に搭載された公知の超音波センサであり、車載機30に接続されている。車載センサ60は、自車両CSの隣側方に位置する他車両COを検出し、他車両COを検出した場合には、他車両COの存否およびその他車両COの位置を含む情報である他車両情報を車載機30に出力する。なお、この車載センサ60としては、超音波センサ以外にも、ミリ波センサ、レーザセンサ、カメラなどを用いることもできる。車載機側通信機31は、公知のアンテナを有して構成されており、路側機20との間で無線通信すなわち、路車間通信を行うとともに、他車両COとの間で無線通信すなわち、車車間通信を行う。車載機側通信機31は、路側機20との間の路車間通信にて上記センサ情報を受信すると、その受信したセンサ情報を車載機側制御装置32に出力する。また、車載機側通信機31は、他車両COとの間の車車間通信にて他車両情報を受信すると、その受信した他車両情報を車載機側制御装置32に出力するとともに、車載センサ60からの他車両情報が車載機側制御装置32から入力されると、その入力された他車両情報を他車両COに対し送信する。車載機側制御装置32は、公知のCPU及び内蔵メモリを有して構成されるコンピュータであり、そのCPUが、内蔵メモリに予め記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。具体的には、車載機側制御装置32は、図5に示されるように、センサ情報処理部320、障害物情報取得処理部321、自車両位置演算部322、走行状態検出部323、他車両情報取得処理部324、視界決定処理部325、報知態様決定処理部326、及び報知処理部327等としての機能を備える。なお、障害物情報取得処理部321、他車両情報取得処理部324、視界決定処理部325、報知態様決定処理部326は、特許請求の範囲の障害物情報取得手段、他車両情報取得手段、視界決定処理手段、報知態様決定手段にそれぞれ相当する。また、上記内蔵メモリは特許請求の範囲の記憶手段として機能しており、上記プログラムが記憶されているほか、自車両CSの車高Hタイヤの接地面から最上部までの高さ、図7参照の情報である車高情報も記憶されている。センサ情報処理部320は、車載機側通信機31によって受信したセンサ情報を取得し、この取得したセンサ情報を解析することにより、障害物の存否、障害物の種類、位置及び高さを検出する。なお、ここでの障害物とは、車両Cが道路を走行する際に衝突する可能性がある物体であり、移動中の物体のみではなく、一時的に静止している静止物も含むが、固定物は含まない。よって、図1では図示しない歩行者用信号機や電信柱は障害物に含まれず、信号待ちのために一時的に停止したり横断歩道Zを使って道路を渡る歩行者等は障害物に含まれる。また、もちろん他車両も障害物に含まれる。センサ情報処理部320は、路側機20から取得したセンサ情報に基づいて同一物体の位置を逐次決定することにより、上記障害物と固定物とを区別する。障害物情報取得処理部321は、センサ情報処理部320から、障害物情報障害物の存否、障害物の種類、位置および高さを取得する。なお、路側機20にセンサ情報処理部320の機能を備えさせ、障害物情報取得処理部321は、路側機20から障害物情報を取得するようにしてもよい。また、障害物情報取得処理部321は、車載機側通信機31の車車間通信よって受信され入力された他車両COの位置情報も取得する。この障害物情報取得処理部321は、他車両情報取得処理部324及び報知態様決定処理部326に接続されており、歩行者等の障害物Pdが存在することを示す情報を取得した場合、その取得した障害物Pdに関する障害物情報位置、高さなどを報知態様決定処理部326に出力し、他車両COが存在することを示す情報を取得した場合、その他車両COに関する障害物情報を他車両情報取得処理部324に出力する。自車両位置演算部322は、自車両CSの位置を逐次演算する。自車両CSの位置は、ナビゲーション装置図示せずからの情報に基づいて演算してもよいし、また、路側機20から送信される交差点地図および光ビーコン図示せずに基づいて、その光ビーコン通過時の交差点に対する自車位置を検出し、その後は、車速と光ビーコン通過時からの経過時間により自車位置を逐次演算するようにしてもよい。なお、ナビゲーション装置自体を自車位置演算部322として用いてもよい。また、これらに加えて、車載カメラからの自車両周囲の画像を取得解析することで、横断歩道に対する自車位置を演算するようにしてもよい。このようにして演算した自車両CSの位置情報を他車両情報取得処理部324へ出力する。走行状態検出部323は、自車両CSの走行状態が、停止状態であるか移動状態であるかを逐次検出する。この検出は、たとえば、車速センサ図示せずから信号を取得して行う。また、自車両位置取得部322から自車両位置情報を逐次取得することにより、自車両CSの位置変化を検出して自車両CSの走行状態を検出してもよい。さらに、自車両CSの走行状態が停止状態である場合、停止状態から移動状態に変化したことの検出は、アクセルペダルの踏み込み量を示す信号や、これに対応するスロットルバルブ開度を示す信号を取得して行い、アクセルペダルが踏み込まれた判断できた場合に、移動状態に変化したとしてもよい。また、アクセルペダルの踏み込み量やスロットルバルブ開度に代えて、ブレーキペダルの踏み込み量やこれに対応するブレーキ油圧を用い、ブレーキペダルの踏み込みが緩められたと判断できた場合に、移動状態に変化したとしてもよい。他車両情報取得処理部324は、自車両CSが横断歩道の手前で一時停止した状態において、自車両CSの周囲における他車両COの存否情報を取得する。詳しくは、他車両情報取得処理部324は、障害物情報取得処理部321、自車両位置演算部322に接続されており、自車両CSの位置情報及び他車両COの位置情報が入力されると、これら自車両CSの位置情報及び他車両COの位置情報を用いて、自車両CSの左隣に他車両COが存在するか否か及び自車両CSの右隣に他車両COが存在するか否かを示す情報である他車両情報を生成する。また、他車両情報取得処理部324は、車載センサ60にも接続されており、車載センサ60からも他車両情報を取得する。なお、自車両CSの位置が横断歩道の手前であるとは、自車両の位置が、横断歩道を越えておらず、かつ、その横断歩道に近い位置であることを意味する。また、横断歩道に近いかどうかの判断は、より具体的には、自車両CSの位置が、自車両CSが交差点に進入した交差点進入路を道路幅方向に越えたか否か換言すれば、交差点進入路と交差する交差点退出路に入ったか否かにより判断する。なお、この判断は、交差点進入路に対する自車両CSの位置により直接的に判断してもよいし、また、横断歩道に対する自車両CSの位置により間接的に判断してもよい。ここで、図6a~cを参照して、他車両情報取得処理部324による他車両情報の生成方法について説明する。他車両情報取得処理部324は、図6a及びcに示すように、自車両CSの位置情報及び他車両COの位置情報を用いて、自車両CSの前後方向中央から垂直に左方に伸ばした直線Lll上であって、自車両CSの左側面から所定距離内に他車両COの車体の一部が存在するかどうかを判断する。そして、他車両COがこの直線Lll上、且つ、自車両CSの左側面から所定距離内に存在する場合、自車両CSの左隣に他車両COが存在すると判断し、自車両CSの左隣に他車両COが存在することを示す他車両情報を生成する。同様に、他車両情報取得処理部324は、図6b及びcに示すように、自車両CSの位置情報及び他車両COの位置情報を用いて、自車両CSの前後方向中央から垂直に右方に伸ばした直線Lrr上であって、自車両CSの右側面から所定距離内に他車両COの車体の一部でも存在するかどうかを判断する。そして、他車両COがこの直線Lrr上、且つ、自車両CSの右側面から所定距離内に存在する場合、自車両CSの右隣に他車両COが存在すると判断し、自車両CSの右隣に他車両COが存在することを示す他車両情報を生成する。なお、車載センサ60における他車両情報の生成方法も、自車両CSの位置情報及び他車両COの位置情報を用いる場合と同様である。他車両情報取得処理部324は、視界決定処理部325に接続されており、他車両情報を視界決定処理部325に出力する。なお、本実施の形態では、自車両CSの前後方向中央から垂直に左方に伸ばした直線Lll上を自車両CSの左方とするとともに、自車両CSの前後方向中央から垂直に右方に伸ばした直線Lrr上を自車両CSの右方としたが、これに限らない。他に例えば、自車両CSの前端面Ffあるいは後端面Frからこれら端面に平行に左方に伸ばした直線上を自車両CSの左方としてもよく、自車両CSの前端面Ffあるいは後端面Frからこれら端面に右方に伸ばした直線上を自車両CSの右方としてもよい。また、本実施の形態では、上記所定距離として、自車両CSの左右方向の幅と同一の距離を採用するが、これに限らない。要は、自車両CSの左方あるいは右方に他車両COが存在したときに、その他車両COの存在が自車両CSの運転席に着座した運転者dの視界に影響を与える距離を採用すればよい。視界決定処理部325は、他車両情報取得処理部324によって取得された他車両情報に基づいて、自車両CSの運転者dが視認することのできる範囲である視界を決定する。具体的には、視界決定処理部325は、他車両情報取得処理部324に接続されており、これら他車両情報取得処理部324から他車両情報が入力されると、その入力された他車両情報を用いて、自車両CSの隣に他車両COが存在するか否かを判断する。ここで、その入力された他車両情報から自車両CSの左隣に他車両COが存在すると判断すると、先の図6aに示すように、自車両CSの車体の左側面から前方方向に伸ばした直線Llf及び上記直線Lllによって挟まれる左方領域図6aにて網掛けにて示す領域を視界外エリアfvlと決定する。また、視界決定処理部325は、自車両CSの右隣に他車両COが存在すると判断すると、自車両CSの車体の右側面から前方方向に伸ばした直線Lrf及び上記直線Lrrによって挟まれる右方領域図6bにて網掛けにて示す領域を視界外エリアfvrと決定する。なお、図6cは、自車両CSの両隣に他車両COが存在する場合に決定する視界外エリアfvl及びfvrを示している。また、視界決定処理部325は、上記内蔵メモリに記憶されている自車両CSの車高情報を取得し、その車高情報に基づいて自車両CS前方の死角範囲を決定し、その死角範囲を視界外エリアfvfと決定する。図7に、自車両CSの前方の死角範囲、すなわち視界外エリアfvfとして決定される領域の一例を示す。図7に破線で示す直線lvfは、自車両CSの運転席に着座した運転者dが前方を見たときの視認可能な領域の境界である。すなわち、直線lvfよりも上方の領域は、運転者dが前方を見たときに視認可能な領域であるものの、直線lvfよりも下方の領域網掛けにて示す領域は、運転者dが運転席から前のめりになる等しなければ前方を見たときに視認することのできない領域、すなわち死角範囲である。こうした直線lvfは、運転者の視点高さによって定まるが、運転者の視点高さには個人差があるため、代用として自車両CSの車高情報を用いる。この車高情報に所定の係数を乗じたものを運転者の視点高さして上記直線直線lvfを定める。この直線lvfよりも下方の領域である死角を視界外エリアfvfと決定する。また、視界決定処理部325は、報知態様決定処理部326に接続されており、上述のようにして視界を決定すると、視界外エリアfvl、視界外エリアfvf、及び視界外エリアfvrの情報である視界エリア情報を報知態様決定処理部326に送信する。報知態様決定処理部326は、自車両位置演算部322及び走行状態検出部323に接続されており、これらから、自車両CSの位置及び走行状態が逐次入力される。そして、入力された自車両CSの位置及び走行状態に基づいて、自車両CSが横断歩道の手前で一時停止したと判断した場合に、障害物の報知態様を決定する。なお、自車両CSが横断歩道の手前で一時停止したことの判断は、他車両情報取得処理部324にて説明した通りである。報知態様決定処理部326は、障害物情報取得処理部321及び視界決定処理部325にも接続されており、報知態様は、これらから入力される障害物Pdの位置情報及び高さ情報、視界エリア情報に基づいて決定する。具体的には、報知態様決定処理部326は、視界外エリアfvl、視界外エリアfvr、及び視界外エリアfvfのいずれか1つの視界外エリアに障害物Pdが位置すると判断した場合、自車両CSの運転者dに対し障害物Pdの存在を報知する態様を積極的な報知態様に決定する。一方、報知態様決定処理部326は、視界外エリアfvl、視界外エリアfvr、及び視界外エリアfvfの少なくともいずれか1つの視界外エリアに障害物Pdが位置すると判断しなかった場合、自車両CSの運転者dに対し障害物Pdの存在を報知する態様を消極的な報知態様に決定する。なお、視界外エリアfvfに障害物Pdが位置するとは、先の図7に示す障害物Pd1のように、障害物Pd1の高さがこの障害物Pd1の位置における直線Lvfの高さよりも低いことを意味する。よって、障害物Pdが子供である場合には、報知態様を積極的な報知態様に決定することが多くなる。一方、例えば、大人など、先の図7に示す障害物Pd2のように、障害物Pd2の高さがこの障害物Pd2の位置における直線Lvfの高さよりも高い場合には、障害物Pd2は、視界外エリアfvfに位置することにはならず、視界内に位置することになる。また、積極的な報知態様は、消極的な報知態様よりも、障害物Pdへの注意を喚起する度合の高い報知態様である。また、報知態様決定処理部326は、自車両CSが一時停止中であって積極的な報知態様にて障害物Pdの存在が報知されている間に、自車両CSの発進が検出された場合には、警報警告を伴なう積極的な報知態様にて報知を行う。この警報警告を伴なう積極的な報知態様は、積極的な報知態様よりも、障害物Pdへの注意を喚起する度合の高い報知態様である。また、報知態様決定処理部326は、自車両CSが一時停止中であって消極的な報知態様にて障害物Pdの存在が報知されている間に、自車両CSの発進が検出された場合には、注意喚起にて報知を行う。この注意喚起は、消極的な報知態様よりも、障害物Pdへの注意を喚起する度合の高い報知態様であるものの、積極的な報知態様よりも、障害物Pdへの注意を喚起する度合の低い報知態様である。したがって、障害物Pdへの注意を喚起する度合は、消極的な報知態様→注意喚起→積極的な報知態様→警報警告を伴なう積極的な報知態様の順に高くなる。なお、前述のように、自車両CSの発進は、例えば、ブレーキペダルの踏み込み量が減少したことにより検出される。よって、報知態様決定処理部326は、積極的な報知態様にて障害物Pdの存在が報知されている間に、ブレーキペダルの踏み込み量が減少した場合に、警報警告を伴なう積極的な報知態様にて報知を行う。また、報知態様決定処理部326は、消極的な報知態様にて障害物Pdの存在が報知されている間に、ブレーキペダルの踏み込み量が減少した場合に、注意喚起にて報知を行う。そして、報知態様決定処理部326は、報知処理部327に接続されており、上述のようにして報知態様を決定すると、その決定した報知態様の情報である報知態様情報を報知処理部327に出力する。報知処理部327は、報知態様決定処理部326、スピーカ40、及びディスプレイ50に接続されている。報知処理部327は、報知態様決定処理部326から報知態様情報が入力されると、その入力された報知態様にて、スピーカ40及びディスプレイ50を用いて、自車両CSの運転者dに対し障害物Pdの存在を報知する。なお、スピーカ40及びディスプレイ50が特許請求の範囲に記載の報知手段に相当する。図8a~dを参照して報知態様について説明する。報知態様決定処理部326によって消極的な報知態様が決定されると、報知処理部327は、図8aに示すように、ポーンとの報知音声をスピーカ40から出力させるとともに、ディスプレイ50には報知画像を表示しない。また、報知態様決定処理部326によって注意喚起が決定されると、報知処理部327は、図8bに示すように、ポーン周囲の安全を確認してください。との報知音声をスピーカ40から出力させるとともに、周囲の安全を確認してください。との報知画像をディスプレイ50の表示領域に表示させる。また、報知態様決定処理部326によって積極的な報知態様が決定されると、報知処理部327は、図8cに示すように、ポーン歩行者に注意してください。との報知音声をスピーカ40から出力させるとともに、歩行者に注意してください。との報知画像をディスプレイ50の表示領域に表示させる。また、報知態様決定処理部326によって警報警告を伴なう積極的な報知態様が決定されると、報知処理部327は、図8dに示すように、ピピッ歩行者がいますとの報知音声をスピーカ40から出力させるとともに、歩行者がいますとの報知画像をディスプレイ50の表示領域に表示させる。ちなみに、車載機30は、上記他車両情報取得処理部324によって他車両情報を生成すると、その生成した他車両情報を車載機側通信機31によって他車両COに送信する。また、車載機30は、車載センサ60から他車両情報が入力されると、その入力された他車両情報を車載機側通信機31によって他車両COに送信する。以上のように構成された路側機20及び車載機30によってそれぞれ実行される路側機側処理S100及び車載機側処理S200について、図9~図13を参照して説明する。まず、図9に示す路側機側処理S100を説明する。路側機20は、路側機側処理S100を連続的に常時実行する。この路側機側処理S100を開始すると、まず、ステップS101の処理として、路側センサ10からセンサ情報を取得し、次に、ステップS102の処理として、その取得したセンサ情報を車両Cに対し送信する。ステップS102の処理を実行すると、路側機20は、先のステップS101の処理を再度実行する。次に、図10に示す車載機側処理S200を説明する。車載機30は、支援条件が成立したことに基づいて、この車載機側処理S200を開始する。支援条件は、たとえば、支援サービスエリアに当該自車両CSがいること、および、右ウィンカがONとなっていることを前提として、さらに、横断歩道手前で一時停止したことである。支援サービスエリアは、交差点の手前の所定位置から交差点を右折した後の所定位置までであり、エリアの開始位置は、交差点からの距離や座標により定めてもよいが、光ビーコン図示せずを通過した位置や、路側機20からの信号を受信できるようになった位置を開始位置とすることもできる。交差点からの距離により開始位置が定まる場合には、地図情報に開始位置を予め記憶しておき、ナビゲーション装置から現在位置情報を取得して開始位置を判断する。エリアの終了位置は、交差点からの距離や座標により定めてもよいし、また、エリア開始位置からの距離により定めてもよい。そして、エリアの終了位置を車両Cが通過したと判断した場合には、図10の車載機側処理S200を終了する。車載機30は、車載機側処理S200を開始すると、まず、ステップS201の判断処理として、スピーカ40及びディスプレイ50によって報知を実行中か否かを判断する。ここで、報知を実行中であると判断しなかった場合ステップS201の判断処理でNo、車載機30は、図11に示す障害物取得処理S206を実行する。一方、報知を実行中であると判断した場合ステップS201の判断処理でYes、車載機30は、続くステップS202の判断処理に移行する。ステップS202の判断処理に移行すると、車載機30は、自車両CSの発進を検出したか否かを、例えば、ブレーキペダルの踏み込み量が減少したか否かにより判断する。ここで、自車両CSの発進を検出しなかった場合ステップS202の判断処理でNo、車載機30は、図11に示す障害物取得処理S206を実行する。一方、自車両CSの発進を検出した場合ステップS202の判断処理でYes、車載機30は、続くステップS203の判断処理に移行する。ステップS203の判断処理に移行すると、車載機30は、積極的な報知態様にて報知を実行中であるか否かを判断する。ここで、上記積極的な報知態様にて報知を実行中であると判断した場合ステップS203の判断処理でYes、車載機30は、続くステップS204の処理として、警報警告を伴なう積極的な報知態様にて報知を実行し、図11に示す障害物取得処理S206に移行する。一方、上記積極的な報知態様にて報知を実行中であると判断しなかった場合、すなわち、上記消極的な報知態様にて報知を実行中であると判断した場合ステップS203の判断処理でNo、車載機30は、続くステップS205の処理として、上記注意喚起にて報知を実行し、図11に示す障害物取得処理S206に移行する。図11に示す障害物取得処理S206を実行開始すると、車載機30は、まず、ステップS2061の判断処理として、路側機20から送信されたセンサ情報を受信したか否かを判断する。ここで、路側機20から送信されたセンサ情報を受信したと判断しなかった場合ステップS2061の判断処理でNo、車載機30は、続くステップS2065の判断処理に移行する。一方、路側機20から送信されたセンサ情報を受信したと判断した場合ステップS2061の判断処理でYes、車載機30は、続くステップS2062の処理として、センサ情報を解析し、続くステップS2063の判断処理に移行する。ステップS2063の判断処理に移行すると、車載機30は、センサ情報の解析結果に基づいて、障害物が検出されたか否かを判断する。ここで、障害物が検出されたと判断した場合ステップS2063の判断処理でYes、車載機30は、続くステップS2064の処理として、障害物の位置情報及び高さ情報を取得し、続くステップS2065の判断処理に移行する。一方、障害物が検出されたと判断しなかった場合ステップS2063の判断処理でNo、車載機30は、続くステップS2065の判断処理に移行する。ステップS2065の判断処理に移行すると、車載機30は、車載機側通信機31の車車間通信によって他車両COの位置情報を受信したか否かを判断する。ここで、他車両COの位置情報を受信したと判断した場合ステップS2065の判断処理でYes、車載機30は、続くステップS2066の処理として、他車両COの位置情報を取得し、続くステップS2067の判断処理に移行する。一方、他車両COの位置情報を受信したと判断しなかった場合ステップS2065の判断処理でNo、車載機30は、続くステップS2067の判断処理に移行する。ステップS2067の判断処理に移行すると、車載機30は、例えばナビゲーション装置等から自車両CSの位置情報を受信したか否かを判断する。ここで、自車両CSの位置情報を受信したと判断した場合ステップS2067の判断処理でYes、車載機30は、続くステップS2068の処理として、自車両CSの位置情報を取得し、続く他車両情報取得処理S207図10、12参照に移行する。一方、自車両CSの位置情報を受信したと判断しなかった場合ステップS2067の判断処理でNo、車載機30は、続く他車両情報取得処理S207図10、12参照に移行する。図12に示す他車両情報取得処理S207を実行開始すると、車載機30は、まず、ステップS2071の処理として、他車両COの位置情報を取得しているか否かを判断する。ここで、他車両COの位置情報を取得していると判断しなかった場合ステップS2072の判断処理でNo、車載機30は、このステップS2071の判断処理を再度実行する。一方、他車両COの位置情報を取得していると判断した場合ステップS2072の判断処理でYes、車載機30は、続くステップS2072の判断処理に移行する。ステップS2072の判断処理に移行すると、車載機30は、自車両CSの位置情報を受信しているか否かを判断する。ここで、自車両CSの位置情報を受信していると判断しなかった場合ステップS2072の判断処理でNo、車載機30は、このステップS2072の判断処理を再度実行する。一方、自車両CSの位置情報を受信していると判断した場合ステップS2072の判断処理でYes、車載機30は、続くステップS2073の処理に移行する。ステップS2073の処理に移行すると、車載機30は、他車両COの位置情報及び自車両CSの位置情報を用いて、他車両情報を生成し、視界決定処理S208図10、図12参照に移行する。図13に示す視界決定処理S208を実行開始すると、車載機30は、まず、ステップS2081の処理として、路側機20から受信したセンサ情報に基づく他車両情報を用いて第1視界外エリアA1を作成する。なお、ここでの第1視界外エリアA1とは、上記視界外エリアfvl及び上記視界外エリアfvrである。ステップS2081の処理を実行すると、車載機30は、ステップS2082の処理として、車載センサ60から出力されたセンサ情報に基づく他車両情報を用いて第2視界外エリアA2を作成する。なお、ここでの第2視界外エリアA2とは、上記視界外エリアfvl及び上記視界外エリアfvrである。ステップS2082の処理を実行すると、車載機30は、ステップS2083の処理として、車車間通信にて受信した他車両情報を用いて第3視界外エリアA3を作成する。なお、ここでの他車両情報は、他車両COに搭載された車載機30によって生成あるいは取得された他車両情報であり、ここでの第3視界外エリアA3とは、上記視界外エリアfvl及び上記視界外エリアfvrである。ステップS2083の処理を実行すると、車載機30は、ステップS2084の処理として、車載機30の内蔵メモリに記憶された自車両CSの車高情報に基づいて、第4視界外エリアA4を作成する。なお、ここでの第4視界外エリアA4とは、上記視界外エリアfvfである。このようにして視界決定処理S208を実行すると、車載機30は、続くステップS209の判断処理図10参照に移行し、視界外エリアA1~A4のいずれかに障害物が存在するか否かを判断する。ここで、視界外エリアA1~A4のいずれかに障害物が存在すると判断した場合ステップS209の判断処理でYes、車載機30は、続くステップS210の処理として、上記積極的な報知態様にて自車両CSの運転者dに対し障害物Pdの存在を報知する。一方、視界外エリアA1~A4のいずれかに障害物が存在すると判断しなかった場合ステップS209の判断処理でNo、車載機30は、続くステップS211の処理として、上記消極的な報知態様にて自車両CSの運転者dに対し障害物Pdの存在を報知する。ステップS210の処理及びステップS211の処理を終えると、ステップS201の判断処理を再度実行する。以上説明した実施の形態では、他車両情報に基づいて決定された自車両CSの運転者dの視界及び障害物の位置情報に基づいて、自車両CSの運転者dに障害物Pdの存在を報知する報知態様を決定し、その決定した報知態様にて、障害物Pdの存在を自車両CSの運転者dに報知することとした。これにより、障害物Pdの存在を全て同じ態様にて報知する場合よりも、障害物Pdの報知に対して自車両CSの運転者dが煩わしさを感じてしまうことを抑制することができるようになる。また、車載機30は、障害物Pdが視界外に存在する場合、障害物Pdが視界内に存在する場合の消極的な報知態様よりも、より障害物Pdへの注意を喚起する度合の高い積極的な報知態様に報知態様を決定することとした。自車両CSの運転者dの視界内に障害物が存在する場合、自車両CSの運転者dはその障害物Pdを視認している可能性が高いことから、障害物Pdの存在に対して報知により注意を喚起する必要性がそれほど高くない。一方、自車両CSの運転者dの視界外に障害物Pdが存在する場合、自車両CSの運転者dはその障害物Pdを視認していない可能性が高いことから、障害物Pdの存在に対して報知により注意を喚起する必要性が高い。そのため、上記構成によれば、必要性の高低に対応した報知態様にて障害物Pdの存在を報知することができる。また、車載機30は、自車両CSが一時停止状態であり、積極的な報知態様にて障害物の存在が報知されている間に、自車両CSの発進が検出された場合には、積極的な報知態様よりも、より障害物への注意を喚起する度合の高い、警報警告を伴なう積極的な報知態様に報知態様を決定することとした。これにより、障害物Pdを視認していない可能性が極めて高い自車両CSの運転者dに、障害物Pdの存在をより確実に報知することができるようになる。他の実施の形態なお、本発明に係る障害物報知装置は、上記実施の形態にて例示した構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々に変形して実施することが可能である。すなわち、上記実施の形態を適宜変更した例えば次の形態として実施することもできる。例えば、上記実施の形態では、報知態様を決定して障害物の存在を報知するための自車両CSの位置の条件は、支援サービスエリア内であって、交差道路に設けられた横断歩道の手前であることとなっていたが、この位置に限られない。自車両CSの条件を、支援サービスエリア内であればよいとして、横断歩道の手前以外の位置においても報知態様を決定して障害物の存在を報知するようにしてもよい。また、上記実施の形態では、報知態様を決定して障害物の存在を報知するための条件として、自車両CSの位置のみではなく、自車両の走行状態が一時停止であることも条件としていたが、これに限られない。報知態様を決定して障害物の存在を報知するための条件として、自車両CSの走行状態を条件としないようにしてもよい。すなわち、一時停止しない場合にも、報知態様を決定して障害物の存在を報知するようにしてもよい。また、前述の実施形態では、自車両CSが交差点を右折する場合に障害物の存在を報知するとしていたが、左折の場合にも障害物の存在を報知するようにしてもよい。左折の判断は、例えば、右折の場合と同様に、ウィンカ方向指示灯のオン/オフにより判断する。また、上記実施の形態では、路側センサ10が撮像したセンサ情報を路側機20によって車載機30に送信し、車載機30がセンサ情報を処理解析することにより障害物情報を取得していたが、この構成に限らない。路側センサ10が検出したセンサ情報を路側器20が処理解析し、その解析により得られた障害物情報を路側機20によって車載機30に送信してもよい。また、路側センサ10はカメラに限られず、レーダ装置を採用してもよい。また、上記実施の形態では、路側機20から受信したセンサ情報に基づく他車両情報を用いて第1視界外エリアA1を、車載センサ60から出力されたセンサ情報に基づく他車両情報を用いて第2視界外エリアA2を、車車間通信にて受信した他車両情報を用いて第3視界外エリアA3を、それぞれ作成していたが、この構成に限らない。これら3種の他車両情報のうちいずれか2種或いは1種の他車両情報を用いて視界外エリアを作成することとしてもよい。