"車両の周辺部位に配置され、発射波を発信し障害物で反射した反射波を受信する障害物検出センサと、前記障害物検出センサの送受信に基づいて障害物が検出されたことを乗員に報知する報知手段と、前記障害物検出センサを、バンパの裏側に配置された車体構造部材に移動可能に支持する、可動アームを含んで構成される駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段による前記可動アームの移動に伴って、前記障害物検出センサが、前記バンパの裏側の格納位置から該バンパの下方を経て前記バンパの表側の作動位置へ往動可能、かつ前記作動位置から前記バンパの下方を経て前記格納位置へ復動可能とされていることを特徴とする車両用障害物検出装置。前記可動アームは、円弧形状をなし、その一端部に前記障害物検出センサが取り付けられ、該可動アームが周方向に回動するように他端側にて前記駆動手段としての第一駆動源に連結されており、該第一駆動源の駆動に伴い前記障害物検出センサが、車両の上下方向に移動するように構成されている請求項1に記載の車両用障害物検出装置。車両の前後又は左右の傾き量を検出する傾き量検出手段と、検出された車両の傾き量に基づいて前記第一駆動源における補正分としての第一補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段とを備え、前記制御手段は、車両が水平姿勢にある場合を基準として、前記障害物検出センサが車両の上下方向において予め定められた基準方向を向くのに必要な基準駆動量に、算出された前記第一補正駆動量を加えた駆動量に基づいて前記第一駆動源を駆動制御する請求項2に記載の車両用障害物検出装置。前記駆動手段は、前記第一駆動源に加えて、さらに前記作動位置に配置された障害物検出センサを予め定められた車両の上下方向軸線周りに回転させる第二駆動源を備えている請求項3に記載の車両用障害物検出装置。前記補正駆動量算出手段は、検出された車両の傾き量に基づいて前記第二駆動源における補正分としての第二補正駆動量を算出し、前記制御手段は、算出された前記第二補正駆動量に基づいて前記第二駆動源を駆動制御する請求項4に記載の車両用障害物検出装置。上述したように、従来の車両用障害物検出装置では、超音波センサがバンパに常時固定配置されるため、バンパの修理交換時のみならず超音波センサの修理交換時においても、超音波センサをバンパから取り外す必要があり、その作業が面倒であった。また、バンパに穴開け加工を施して超音波センサの固定位置を設定する場合、バンパの形状によってはその固定位置において超音波センサの取付角度が制限されることがあり、超音波センサの指向性が変動するおそれがあった。以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図1は車両用障害物検出装置1図3参照を構成する複数のセンサユニット10の配置態様、及び各センサユニット10の感知範囲を模式的に示す説明図であり、図2は各センサユニット10の取付構造を模式的に示す説明図であり、図3は車両用障害物検出装置1のブロック図である。車両用障害物検出装置1は、各センサユニット10と制御装置20とを備えている図3参照。各センサユニット10は、図1A及び図1Bに示すように、車両40の前後に設けられたバンパ41,42の各コーナー位置と、バンパ42のセンタ位置左右寄り2箇所とに配置されている。具体的には、各センサユニット10を構成する超音波センサ11以下、単にセンサ11ともいうが、左前方位置のFLコーナセンサ11a、右前方位置のFRコーナセンサ11b、左後方位置のRLコーナセンサ11c、右後方位置のRRコーナセンサ11d、後方左寄りセンタ位置のRLCセンタセンサ11e、後方右寄りセンタ位置のRRCセンタセンサ11fとして設けられている。この場合、コーナセンサ11a~11dの感知範囲は、それぞれ図1及び図2の一点鎖線で示す範囲S1~S4とされ、センタセンサ11e,11fの感知範囲は、破線で示す範囲S5とされている。各センサユニット10は、図2にてバンパ42のRLコーナセンサ11cを代表して示すように、可動アーム12、モータ13及びギア機構14を含んで構成されている。センサ11cは、例えば圧電効果により圧電セラミック振動子を振動させて超音波を発射し、また圧電セラミック振動子に入射した超音波の振動を電気信号に変換する送受信兼用型の周知のものであり、超音波マイク、制御基板などを含んで構成されている。制御基板は、周知のものであり、送波回路、受波回路、波形整形回路、距離演算回路及び通信回路を備えている。距離演算回路演算手段は、波形整形回路で得られた反射波の波形に基づいて発射波が反射して戻って来るまでの時間を計測し、その時間に基づいて物体までの距離を演算する。通信回路は、距離演算回路で演算された距離を表す検出信号例えばシリアル信号を制御装置20に送信する。可動アーム12は、例えば円弧形状をなすラックであり、そのギア部がギア機構14を介して第一駆動源としてのモータ13の駆動軸に連結され、周方向長手方向に移動可能に第一取付部材15に取り付けられている。可動アーム12の一端部には、センサ11cが取り付けられており、モータ13の回転駆動に伴いセンサ11cが、車両40の上下方向に移動するようになっている。この場合、可動アーム12は、その一端部がバンパ42の裏側から該バンパの下方を経てバンパ42の表側へ往動可能、かつバンパ42の表側からバンパ42の下方を経てバンパ42の裏側へ復動可能とされている。このような可動アーム12の移動に伴って、センサ11cが、バンパ42の裏側の格納位置P1と、バンパ42の表側の作動位置P2との間を、バンパ42の下方を通して移動可能とされている。第一取付部材15は、例えば円筒形状をなし、その内周部にて可動アーム12を移動可能に支持する一方、その外周部にはギア部が形成されており、そのギア部がギア機構16を介して第二駆動源としてのモータ17の駆動軸に連結され、上下方向に延びる軸線L周りに回転可能に第二取付部材18に取り付けられている。なお、第二取付部材18は、ギア機構16及びモータ17を組み込んだ状態で車体構造部材43例えば、シャーシ、リンホースなどに固定されている。このような構成により、センサ11cは、図2に示すように、モータ13の回転駆動に伴って車両40の上下方向に移動し図2の矢印D1方向、モータ17の回転駆動に伴って軸線L周りに回転する図2の矢印D2方向。図3に示すように、各センサユニット10には、電源用、GND用、通信用の信号線inとoutを接続するための端子例えば6個が設けられている。そして、FLコーナセンサ11aの各端子は、信号線を介して制御装置20の対応端子に接続されるとともに、信号線を介してFRコーナセンサ11bの対応端子に接続されている。同様に、RLコーナセンサ11cの各端子は、信号線を介して制御装置20の対応端子に接続されるとともに、信号線を介してRLCセンタセンサ11eの対応端子に接続されている。順次、RLCセンタセンサ11eの各端子はRRCセンタセンサ11fの対応端子に接続され、RRCセンタセンサ11fの各端子はRRコーナセンサ11dの対応端子に接続されている。制御装置20は、通信回路21A,21B,21C、電源回路22、ブザー駆動回路23A,23B、音声駆動回路23C、表示駆動回路23D、上下駆動回路23E、回転駆動回路23F及び各種インターフェースI/F回路24,25、及びこれらが接続される制御回路26を備えている。通信回路21Aは、FLコーナセンサ11a及びFRコーナセンサ11bからの距離を表す検出信号をそれぞれ制御回路26に入力する。通信回路21Bは、RLコーナセンサ11c、RRコーナセンサ11d、RLCセンタセンサ11e及びRRCセンタセンサ11fからの距離を表す検出信号をそれぞれ制御回路26に入力する。通信回路21Cは、車内LAN51を介して外部機器との間で各種情報をやり取り可能に接続されており、例えば車両40の前後又は左右の傾き量を検出する傾き量検出センサ52から車両40の傾斜情報を取得するようになっている。電源回路22は、バッテリ31の電圧12Vを定電圧5V化する機能を有し、メインスイッチ32及びイグニッションスイッチ33を介してバッテリ31に接続されている。ブザー駆動回路23A,23Bは、それぞれ車室の例えば前後に設けられたブザー34,35報知手段からブザー音障害物までの距離が近づくに従って、例えばピッピッという断続音からピピピという速い断続音を経て、ピーという連続音等に移行を出力させる。音声駆動回路23Cは、車室に設けられたスピーカ36報知手段から案内音声例えば後退します。、前進します。等を出力させる。表示駆動回路23Dは、チェンジレバーのシフト位置に対応する表示灯図示省略を点滅させる。なお、表示灯は、例えばメータ37に設けられている。上下駆動回路23E及び回転駆動回路23Fは、それぞれセンサユニット10毎に設けられている。上下駆動回路23Eは、対応するモータ13に駆動電流を流し、回転駆動回路23Fは、対応するモータ17に駆動電流を流す。インターフェースI/F回路24は、チェンジレバーがPパーキング位置以外に切り替えられたことを検出する検出装置38からの切り替えを表す検出信号を制御回路26に入力する。インターフェースI/F回路27は、車速センサ39により検出された車速を表す検出信号を制御回路26に入力する。制御回路26制御手段は、CPU26a,ROM26b,RAM26c,I/O26dなどを主要構成部としており、メインスイッチ32及びイグニッションスイッチ33のオン後の所定時間毎に、ROM26bに格納された図4のセンサ移動プログラムを繰り返し実行する。なお、制御回路26は、図示を省略する障害物検出プログラムの実行に応じて、ブザー駆動回路23A,23B、音声駆動回路23C及び表示駆動回路23Dにそれぞれ制御信号を出力する。次に、上記のように構成された実施例1の作動について説明する。運転者がメインスイッチ32及びイグニッションスイッチ33をオンすると、制御回路26は、図4のセンサ移動プログラムの実行を開始する。このセンサ移動プログラムの実行において、制御回路26は、初期化処理を行った後S1、チェンジレバーがPパーキング位置以外の位置に切り替えられたことを条件としてS2:YES、車両40の傾斜情報を取得、すなわち傾き量検出センサ52により検出された車両40の前後又は左右の傾き量を入力するS3。制御回路26は、検出された車両40の傾き量に基づいてモータ13の補正分としての補正駆動量第一補正駆動量を計算する。ここで、傾き量検出センサ52によって車両40の傾き量が検出されるか否かにかかわらず、制御回路26は、少なくとも各モータ13を基準駆動量だけ駆動制御する。この基準駆動量は、車両40の傾き量が検出されない場合、すなわち図5A又は図6Aに示すように、車両40が水平姿勢にある場合ほぼ水平姿勢にあると認められる程度に微小量だけ傾いた状態を含むを基準として、センサ11a~11fがそれぞれ車両40の上下方向において予め定められた基準方向例えば、水平方向を向くのに必要な駆動量に設定されている。なお、図5は車両40が左右に傾いた状態具体的には、左側に傾いた状態を例示を示す説明図であり、図6は車両40が前後に傾いた状態具体的には、後側に傾いた状態を例示を示す説明図であり、図5Aではセンタセンサ11e,11fを代表して示し、図6Aではコーナセンサ11a,11cを代表して示してある。したがって、傾き量検出センサ52によって車両40の傾き量が検出されなければ、制御回路26が各モータ13を基準駆動量だけ駆動制御することにより、センサ11a~11fは、図5A又は図6A中の破線で示すように、車両40の上下方向における適正搭載範囲SA指向性の良好な範囲に配置されることとなる。しかし、傾き量検出センサ52によって車両40の傾き量が検出された場合に、制御回路26が各モータ13を基準駆動量だけ駆動制御するだけでは、センサ11a~11fのなかで適正搭載範囲SAに配置されないものが出てくるおそれがある図5B又は図6B参照。そこで、制御回路26が、検出された車両40の傾き量に基づいてセンサ11a~11fの対地角度の補正分に対応する、各モータ13における補正分としての補正駆動量第一補正駆動量を計算しS4、基準駆動量に補正駆動量を加えた駆動量に基づいて各モータ13を駆動制御することによりS5、センサ11a~11fのいずれもが適正搭載範囲SAに配置されるようになる図5C又は図6C参照。この場合、センサ11a~11fは、各モータ13の駆動制御によって車両40の上下方向に移動するに過ぎないため、車両40の傾斜状態によっては、基準駆動量に補正駆動量を加えた駆動量に基づいて各モータ13を駆動制御するようにしても、センサ11a~11fの指向性が向上しない場合があり得る。そこで、ステップS4において、制御回路26は、検出された車両40の傾き量に基づいて、さらにモータ17における補正分としての補正駆動量第二補正駆動量を計算しS4、その補正駆動量に基づいて各モータ17を駆動制御するS5。このように、各モータ17の駆動制御によって、センサ11a~11fがそれぞれ車両40の上下方向軸線L周りに回転駆動される構成とすることで、センサ11a~11fの左右方向における指向性をほぼ確実に向上させることができる。また、近年では、デザインや空力特性を向上させる等の観点から、例えば図7A~図9Aに示すように、バンパの形状バンパ意匠が多種にわたっている。この場合、従来のようにセンサ100をバンパ42に固定する方式のものでは、センサ100が水平方向に対して下向きとなり過ぎ図7A、これとは逆に上向きとなり過ぎ図8A、あるいは左右方向にて外向きとなり過ぎることから図9A、検出すべき障害物が検出できなくなる一方、検出すべきでない障害物例えば、輪留めを検出してしまう等、好ましくない指向性になってしまうおそれがあった。しかし、上記実施例1では、各センサ11が、対応するモータ13の駆動制御によって車両40の上下方向に移動可能とされ図7B、図8B、対応するモータ17の駆動制御によって上下方向の軸線L周りに回転可能とされている。このため、各センサ11が適正搭載範囲に位置するように、バンパ形状に応じて各モータ13,17における基準駆動量を予め設定しておくことで、種々の形状のバンパに対してセンサ指向性の安定化を図ることができる。以上の説明からも明らかなように、上記実施例1では、各センサ11がバンパ4241の裏側の格納位置P1からバンパ4241の下方を経てバンパ4241の表側の作動位置P2へ往動可能、かつ作動位置P2からバンパ4241の下方を経て格納位置P1へ復動可能に、バンパ4241の裏側に配置された車体構造部材43に支持されている。上記実施例1によれば、バンパ41,42の裏側の格納位置P1に配置された各センサ11を、可動アーム12により使用時のみ突き出すように構成することができる。このため、バンパ41,42への穴開け加工が不要となり、しかも可動アーム12を用いることで、各センサ11を、指向性を考慮に入れた適切な配置位置へ移動させることができる。また、各センサ11は、未使用時において格納位置P1にあるため、汚れたり傷付いたりすることを防止でき、ボデーと同色にしなければならない等の配慮も不要となる。なお、上記実施例1では、各センサ11が、対応するモータ17の駆動制御によって上下方向の軸線L周りに回転駆動される構成とされていたので、各センサ11の左右方向における指向性を確保することができた。ただし、各センサ11を上下方向の軸線L周りに回転させる構成は省略することができる。各センサ11を、対応するモータ13の駆動制御によって少なくとも車両40の上下方向に移動させることにより、指向性を十分に確保することが可能である。また、上記実施例1では、イグニッションスイッチ33のオン後に、チェンジレバーがPパーキング位置以外の位置に切り替えられたことを条件として、各センサ11が移動するように構成されていたが、センサ11a~11fのうちのセンタセンサ11e,11fや、例えばセンタセンサ11e,11fのみが搭載されている車両の場合には、イグニッションスイッチ33のオン後に、チェンジレバーがRリバーズ位置に切り替えられたことを条件として、センサ11e,11fが移動するように構成してもよい。また、上記実施例1及び変形例のいずれの場合においても、イグニッションスイッチ33のオンのみを条件として、各センサ11が移動するように構成してもよい。また、上記実施例1では、第一及び第二駆動源としてモータ13,17を用いたが、これに限らず、例えば空圧機器、油圧機器を用いるようにしてもよい。また、障害物検出センサは、超音波を検出波とするものに限らず、例えば電磁波を検出波として利用するものでもよい。"