"往復動可能な可動子と、前記可動子の往復動方向両側に設けられた対をなす機械ストッパとを有するリニアアクチュエータに対し、駆動指令に応じた通電を行うことにより前記可動子の駆動を制御するリニアアクチュエータ駆動装置であって、前記リニアアクチュエータの振動又は前記リニアアクチュエータが取り付けられているベースの振動を検出する振動センサと、前記振動センサで検出される振動に基づいて過大振動印加状態であるか否かを判定する判定部とを備え、前記判定部により過大振動印加状態であると判定した場合に、前記対をなす機械ストッパのいずれか一方に前記可動子を押し当てた状態にする通電をなす当接駆動指令によって前記可動子の駆動を制御するように構成したことを特徴とするリニアアクチュエータ駆動装置。前記当接駆動指令は、重力方向側の機械ストッパに前記可動子を押し当てた状態にする通電をなすように設定されている請求項1に記載のリニアアクチュエータ駆動装置。前記当接駆動指令として、第一の当接駆動指令と、前記第一の当接駆動指令よりも通電の少ない第二の当接駆動指令とを予め設定しておき、前記当接駆動指令による制御に移行した直後は、前記第一の当接駆動指令を用いて可動子の駆動を制御する一方で、前記第一の当接駆動指令による制御中に所定条件が成立した以降は、前記第二の当接駆動指令を用いて可動子の駆動を制御するように構成されている請求項1又は2に記載のリニアアクチュエータ駆動装置。前記振動センサで検出した振動の振幅値に応じた推力で可動子を押し当てた状態にする通電をなす当接駆動指令を生成する当接駆動指令生成部を備え、生成した当接駆動指令によって可動子を駆動するように構成されている請求項1又は2に記載のリニアアクチュエータ駆動装置。請求項1~4のいずれかに記載のリニアアクチュエータ駆動装置を適用したものであって、前記振動センサで検出した振動に対し逆相となる振動を制振すべき位置に前記リニアアクチュエータを通じて発生させるための制振駆動指令を生成する制振駆動指令生成部を備え、前記制振駆動指令生成部で生成した制振駆動指令を用いて前記可動子を駆動するように構成したことを特徴とする制振装置。ところが、上記制振制御では、想定範囲内の外部から振動を抑制するものの、想定範囲外の過大な振動が加わった場合には、当然のことながら可動子が機械ストッパに衝突してしまう。この外部からの過大な振動が一過性であればよいものの、例えばクロスカントリーといった悪路走行を行う場合など、過大な振動が外部から連続的に印加される状態では、可動子が機械ストッパに連続的に衝突してしまい、連続的な異音の発生及び機械ストッパの劣化などの不具合の発生を招来してしまう。本発明は、このような課題に着目してなされたものであって、その目的は、アクチュエータに外部から加わる振動によって可動子が機械ストッパに連続的に衝突し得る状態において、衝突による異音の連続発生及び機械ストッパの劣化などの不具合の発生を低減又は無くしたリニアアクチュエータ駆動装置及びこれを備えた制振装置を提供することである。本発明は、かかる目的を達成するために、次のような手段を講じたものである。すなわち、本発明のリニアアクチュエータ駆動装置は、往復動可能な可動子と、前記可動子の往復動方向両側に設けられた対をなす機械ストッパとを有するリニアアクチュエータに対し、駆動指令に応じた通電を行うことにより前記可動子の駆動を制御するリニアアクチュエータ駆動装置であって、前記リニアアクチュエータの振動又は前記リニアアクチュエータが取り付けられているベースの振動を検出する振動センサと、前記振動センサで検出される振動に基づいて過大振動印加状態であるか否かを判定する判定部とを備え、前記判定部により過大振動印加状態であると判定した場合に、前記対をなす機械ストッパのいずれか一方に前記可動子を押し当てた状態にする通電をなす当接駆動指令によって前記可動子の駆動を制御するように構成したことを特徴とする。過大振動印加状態は、所定振幅を超える過大な振動が外部から連続的に印加される状態を意味する。過大振動印加状態であるか否かの判定条件として、例えば単位時間内に所定振幅を超える振動が所定数以上検出されること等が挙げられる。このように構成すれば、例えばリニアアクチュエータを搭載した自動車が悪路を走行した場合等、アクチュエータに外部から連続的に加わる振動によって可動子が上下動して機械ストッパに連続的に衝突し得る過大振動印加状態になると、振動センサの検出結果に基づき当接駆動指令を用いた可動子の駆動制御に移行し、可動子を機械ストッパのいずれか一方に押し当てた状態にする通電がなされるので、可動子が機械ストッパに連続的に衝突することによる連続的な異音の発生及び機械ストッパの劣化などの不具合の発生を低減又は無くすることが可能となる。必要となる通電量を抑制するためには、前記当接駆動指令は、重力方向側の機械ストッパに前記可動子を押し当てた状態にする通電をなすように設定されていることが好ましい。可動子の連続衝突の的確な防止と、必要となる通電量の低減とを両立するためには、前記当接駆動指令として、第一の当接駆動指令と、前記第一の当接駆動指令よりも通電の少ない第二の当接駆動指令とを予め設定しておき、前記当接駆動指令による制御に移行した直後は、前記第一の当接駆動指令を用いて可動子の駆動を制御する一方で、前記第一の当接駆動指令による制御中に所定条件が成立した以降は、前記第二の当接駆動指令を用いて可動子の駆動を制御するように構成されていることが望ましい。ここでいう所定条件の一例として、例えば当接駆動指令による制御に移行してから所定時間が経過したことや、検出される振動レベル振幅が当接駆動指令による制御への移行時に比して所定量変化したこと等が挙げられる。必要以上の通電を回避して消費エネルギーを抑制するためには、前記振動センサで検出した振動の振幅値に応じた推力で可動子を押し当てた状態にする通電をなす当接駆動指令を生成する当接駆動指令生成部を備え、生成した当接駆動指令によって可動子を駆動するように構成されていることが効果的である。本発明のリニアアクチュエータ駆動装置は、リニアアクチュエータを加振手段として用いる制振装置に適用するのが好適である。すなわち、本発明のリニアアクチュエータ駆動装置を適用したものであって、前記振動センサで検出した振動に対し逆相となる振動を制振すべき位置に前記リニアアクチュエータを通じて発生させるための制振駆動指令を生成する制振駆動指令生成部を備え、前記制振駆動指令生成部で生成した制振駆動指令を用いて前記可動子を駆動するように構成した制振装置が挙げられる。本発明は、以上説明したように、過大振動印加状態になると、振動センサの検出結果に基づき当接駆動指令を用いた可動子の駆動制御に移行し、可動子を機械ストッパのいずれか一方に押し当てた状態にする通電がなされるので、可動子が機械ストッパに連続的に衝突することによる連続的な異音の発生及び機械ストッパの劣化などの不具合の発生を低減又は無くすることが可能となる。以下、本発明の一実施形態に係るリニアアクチュエータ駆動装置を、図面を参照して説明する。リニアアクチュエータ駆動装置1は、図1及び図2に示すように、振動発生源gnで生じる振動Vi1と加振手段2を通じて制振すべき位置posに発生させる相殺振動Vi2とを制振すべき位置posで相殺させて制振すべき位置posでの振動を低減する制振装置syに適用され、加振手段2として用いられるリニアアクチュエータ20の可動子23を往復移動させる装置である。本実施形態のリニアアクチュエータ駆動装置1が適用される制振装置syは、図1に示すように、自動車等の車両に搭載されるものであり、座席st等の制振すべき位置posに設けた加速度センサ等の振動センサ3と、この振動センサ3で検出される振動が小さくなるように適切な相殺振動Vi2を加振手段2に発生させる制振制御を実行する制御部4コントローラともいうとを有している。この制御部4は、振動発生源gnであるエンジンの点火パルス信号shと振動センサ3からの検出信号sgとを入力し、これらの信号sh,sgに基づき振動センサ3で検出される振動に対し逆相となる相殺振動Vi2を加振手段2に発生させる指令である制振駆動指令Iref図2参照を生成する制振駆動指令生成部4aを主体としている。振動センサ3は、リニアアクチュエータ20が取り付けられるベースとも呼べる車体フレームfrmに取り付けられている。勿論、制振すべき位置posがリニアアクチュエータ20である場合には、振動センサ3をリニアアクチュエータ20自体に取り付けてもよい。リニアアクチュエータ駆動装置1は、図2に示すように、上記の制振駆動指令生成部4aが生成した制振駆動指令Irefを入力し、この制振駆動指令Irefに応じた通電を、リニアアクチュエータ20を構成するコイル図示せずに行うことによりリニアアクチュエータ20の可動子23を電磁的に往復移動させる電磁駆動部10を主体とするもので、上記の制御部4コントローラに設けられている。この電磁駆動部10は、制振駆動指令Irefに応じた電流を通電する電流アンプとも呼ばれるものであるが、電磁駆動部10自体のより具体的な構造や具体的な動作説明は特許文献1等にも開示されているように公知であるため、詳細は省略する。駆動対象となるリニアアクチュエータ20は、図2に示すように、永久磁石を備える固定子22を車体フレームfrmに固定し、抑制すべき振動方向と同方向の往復振動図2の紙面で上下動を可動子23に行わせるようにしたインナー型のレシプロタイプのものである。ここでは、車体フレームfrmの抑制すべき振動の方向と可動子23の往復動方向推力方向とが一致するように、リニアアクチュエータ20が車体フレームfrmに固定される。可動子23は補助質量21とともに軸25に取り付けられ、この軸25は可動子23及び補助質量21を推力方向に移動可能なように板バネ24を介して固定子22に支持されている。リニアアクチュエータ20と補助質量21によって、動吸振器が構成されていることになる。リニアアクチュエータ20を構成するコイル図示せずに交流電流正弦波電流、矩形波電流を流した場合、コイルに所定方向の電流が流れる状態では、磁束が、永久磁石においてS極からN極に導かれることにより、磁束ループが形成される。その結果、可動子23は、重力に逆らう方向上方向に移動する。一方、コイルに対して所定方向とは逆方向の電流を流すと、可動子23は、重力方向下方向に移動する。可動子23は、交流電流によるコイルへの電流の流れの方向が交互に変化することにより以上の動作を繰り返し、固定子22に対して軸25の軸方向に往復動することになる。これにより、軸25に接合されている補助質量21が上下方向に振動することになる。このリニアアクチュエータ20それ自体のより具体的な構造や動作説明は特許文献1等にも開示されているように公知であるため、詳細は省略する。図2に示すように、可動子23の往復動方向両側に対をなす機械ストッパ26a26bを固定子22側に設けることによって可動子23の動作範囲が所定の移動可能範囲Dに規制されている。なお、機械ストッパ26a26bの材質としては、金属や樹脂、ゴム等が用いられる。アクチュエータ20を構成するコイル図示せずに通電がなされていない状態においては、図中に示すように、可動子23は自重により移動可能範囲Dの中心Dcから下方にズレて重力方向側に偏った状態にある。この偏り位置を基点として可動子23は、相殺振動Vi2を発生させるべく制振駆動指令生成部4aの生成した制振駆動指令Irefに応じた通電によって往復動することになる。すなわち、リニアアクチュエータ駆動装置1は、制振駆動指令Irefに応じた通電をリニアアクチュエータ20に行うことにより可動子23の駆動を制御する通常モードでの制御を実行する。ところで、例えばクロスカントリーといった悪路走行を行う場合など、図2に示す移動可能範囲Dを超える振幅を有する過大な振動が外部から連続的に印加される過大振動印加状態にある場合には、可動子23が上下動して機械ストッパ26a26bに連続的に衝突してしまい、連続的な異音が発生するとともに、度重なる衝突により機械ストッパ26a26bが劣化又は損傷してしまう不具合が発生してしまうことが考えられる。そこで、この不具合を解決すべく、本実施形態では、図2に示すように、振動センサ3で検出される振動に基づいて過大振動印加状態であるか否かを判定する判定部11を設け、通常モードにおいて判定部11により過大振動印加状態であると判定した場合に、対をなす機械ストッパ26a26bのうち重力方向側にある機械ストッパ26bに可動子23を押し当てた状態にする通電をなす当接駆動指令Icによって可動子23の駆動を制御する連続衝突抑制モードに移行する一方で、連続衝突抑制モードにおいて判定部11により過大振動印加状態でないと判定した場合に、通常モードに復帰するように構成してある。ここで、過大振動印加状態は、所定振幅を超える振動が外部から連続的に印加される状態を意味し、その状態であるか否かの判定条件の一つとして、例えば単位時間内に所定振幅を超える振動が所定数以上検出されること等が挙げられる。当接駆動指令Icは、電磁駆動部10に入力されてリニアアクチュエータ20への通電がなされたときに、重力方向側の機械ストッパ26bに可動子23を押し付けた状態に維持するための推力が生じるように、予め設定してある。勿論、当接駆動指令Icを、反重力方向側の機械ストッパ26aに可動子23を当接した状態にする通電をなすように設定してもよい。また、リニアアクチュエータ20を、その往復動方向が水平方向になるように取り付けた場合には、いずれの機械ストッパに当接するように設定してもよい。具体的には、判定部11は、振動センサ3からの検出信号sgを入力して振動の振幅を検出し、単位時間内に所定振幅を超える振動が所定数以上あるか否かを所定周期毎に繰り返し判定する。判定条件を構成する所定振幅、所定数、単位時間は予め設定されている。判定部11は、判定条件に合致する場合は、過大振動印加状態であると判定して過大振動検出信号S1を出力する。一方で、判定部11は、判定条件に合致しない場合は、過大振動印加状態ではないと判定して過大振動検出信号S1の出力を停止する。本実施形態では、検出結果が上記判定条件の狭間にある場合に、判定結果がふらつき、過大振動検出信号S1の出力がオンオフしてしまうチャタリングが発生して制御が不安定になるので、チャタリングの発生を防止するために、一旦過大振動印加状態であると判定した後は一定時間判定処理を停止するように判定部11を構成している。勿論、このようなチャタリング防止機能を判定部11に設けずに構成を簡略化してもよい。また、図2に示すように、予め設定された当接駆動指令Icと、制振駆動指令生成部4aからの制振駆動指令Irefとをそれぞれ入力し、過大振動検出信号S1のオンオフに応じていずれか一方の駆動指令を電磁駆動部10に入力する入力駆動指令選択部12を設けている。図2及び図4に示すように、過大振動検出信号S1が入力駆動指令選択部12に入力されているとき判定部11にて過大振動印加状態であると判定された場合には、当接駆動指令Icが電磁駆動部10に入力され、対をなす機械ストッパ26a26bのうち重力方向側にある機械ストッパ26bに可動子を押し付けた状態にする通電がなされる連続衝突抑制モードに移行する。すると、図3aに示すように、可動子23が機械ストッパ26bに押し付けられた状態が維持されるので、外部からの振動によって可動子23が上下動して機械ストッパ26a26bに連続的に衝突することが回避される。一方、連続衝突抑制モードにおいて、過大振動印加状態が収まり、図2及び図4に示すように、過大振動検出信号S1が入力駆動指令選択部12に入力されていないとき判定部11で過大振動印加状態でないと判定された場合には、制振駆動指令Irefが電磁駆動部10に入力され、図3bに示すように、相殺振動Vi2を発生させるべく可動子23が往復動する通常モードに復帰する。さらに、本実施形態では、図2に示すように、可動子23の機械ストッパ26a26bへの連続衝突の的確な防止と、必要となる通電量消費エネルギーの抑制とを両立するために、次のように構成している。まず、当接駆動指令Icとして、第一の当接駆動指令Ic1と、第一の当接駆動指令Ic1よりも通電電流の少ない第二の当接駆動指令Ic2とを予め設定しておくと共に、判定部11からの過大振動検出信号S1を入力して選択信号S2を出力する印加時間制御部13と、第一の当接駆動指令Ic1及び第二の当接駆動指令Ic2をそれぞれ入力し、選択信号S2のオンオフに応じていずれか一方の当接駆動指令IcIc1、Ic2を出力する当接駆動指令選択部14とを設けている。本実施形態では、第一の当接駆動指令Ic1は、瞬時最大電流指令とも呼ばれるもので、リニアアクチュエータに通電可能な最大通電最大電流、すなわちコントローラ及びアクチュエータに瞬間的に流し得る電流を通電する指令であり、その電流値は使用するコントローラやアクチュエータ等により定まる。第二の当接駆動指令Ic2は、連続電流指令とも呼ばれるもので、第一の当接駆動指令Ic1よりも小さく且つ可動子23を機械ストッパ26bに当接した状態を維持可能な通電をなす指令である。電流アンプの場合、電流値に応じた推力が生じるため、第一の当接駆動指令Ic1による推力は、第二の当接駆動指令Ic2による推力よりも強く、可動子23を機械ストッパ26bによりしっかりと押し当てることが可能となる。図2及び図4に示すように、印加時間制御部13は、過大振動検出信号S1が入力され始めたとき連続衝突抑制モードに移行したときから所定時間T1経過するまでの間、選択信号S2を出力する一方で、過大振動検出信号S1が入力されてはじめたとき連続衝突抑制モードに移行したときから所定時間T1経過した以降、選択信号S2の出力を停止するように構成されている。この所定時間T1は、上記第二の当接駆動指令Ic2による最大通電を継続可能な許容時間を超えないように設定されている。当接駆動指令選択部14は、選択信号S2が入力されているとき連続衝突抑制モードに移行してから所定時間T1経過していない場合には、当接駆動指令Icとしての第一の当接駆動指令Ic1を入力駆動指令選択部12に入力する一方、選択信号S2が入力されていないとき連続衝突抑制モードに移行してから所定時間T1経過した後には、当接駆動指令Icとしての第二の当接駆動指令Ic2を入力駆動指令選択部12に入力する。すなわち、印加時間制御部13及び当接駆動指令選択部14によれば、連続衝突抑制モードに移行した直後は、瞬時最大電流とも呼ばれる第一の当接駆動指令Ic1を用いて可動子23の駆動を制御することにより、最大通電最大電流で可動子23を機械ストッパ26bにしっかりと押し当てて連続衝突を的確に防止する一方で、第一の当接駆動指令Ic1による制御中に所定条件が成立した以降、すなわち連続衝突抑制モードに移行してから所定時間T1経過した以降は、連続電流指令とも呼ばれる第二の当接駆動指令Ic2を用いて可動子23の駆動を制御することにより、可動子23の当接状態を維持したまま通電を小さくして必要となる通電量を抑制している。本実施形態では、連続衝突抑制モードに移行してから所定時間が経過したことを所定条件に設定しているが、これに限定されるものではなく、他の一例としては、検出される振動レベル最大振幅が連続衝突抑制モードの移行時に比して所定量変化したこと等が挙げられる。以上のように、本実施形態のリニアアクチュエータ駆動装置1は、往復動可能な可動子23と、可動子23の往復動方向両側に設けられた対をなす機械ストッパ26a26bとを有するリニアアクチュエータ20に対し、駆動指令に応じた通電を行うことにより可動子23の駆動を制御するリニアアクチュエータ駆動装置であって、リニアアクチュエータ20が取り付けられているベース車体フレームfrmの振動を検出する振動センサ3と、振動センサ3で検出される振動に基づいて過大振動印加状態であるか否かを判定する判定部11とを備え、判定部11により過大振動印加状態であると判定した場合に、対をなす機械ストッパ26a26bのいずれか一方に可動子23を押し当てた状態にする通電をなす当接駆動指令Icによって可動子23の駆動を制御するように構成している。過大振動印加状態は、所定振幅を超える過大な振動が外部から連続的に印加される状態を意味する。過大振動印加状態であるか否かの判定条件として、例えば単位時間内に所定振幅を超える振動が所定数以上検出されること等が挙げられる。このように構成すれば、例えばリニアアクチュエータ20を搭載した自動車が悪路を走行した場合等、アクチュエータ20に外部から連続的に加わる振動によって可動子23が上下動して機械ストッパ26a26bに連続的に衝突し得る過大振動印加状態になると、振動センサ3の検出結果に基づき当接駆動指令Icを用いた可動子の駆動制御連続衝突抑制モードに移行し、可動子23を機械ストッパ26a26bのいずれか一方に押し当てた状態にする通電がなされるので、可動子23が機械ストッパ26a26bに連続的に衝突することによる連続的な異音の発生及び機械ストッパ26a26bの劣化などの不具合の発生を低減又は無くすることが可能となる。特に、本実施形態では、リニアアクチュエータ20が縦置き状態で取り付けられており、通電がなされていない状態では可動子23が自重により下がって重力方向側に偏っている。この状態から通電により可動子23を機械ストッパに当接させるために必要となる通電量は、反重力方向側の機械ストッパ26aに当接させるときよりも重力方向側の機械ストッパ26bに当接させるときの方が少なくなる。そこで、当接駆動指令Icを、重力方向側の機械ストッパ26bに可動子23を押し当てた状態にする通電をなすように、コイルへの通電方向を設定しているので、反重力方向側の機械ストッパ26aに当接させる場合に比べて必要となる通電量を重力の利用により抑制している。さらに、本実施形態では、当接駆動指令Icとして、第一の当接駆動指令Ic1と、第一の当接駆動指令Ic1よりも通電の少ない第二の当接駆動指令Ic2とを予め設定しておき、当接駆動指令Icによる制御連続衝突抑制モードに移行した直後は、第一の当接駆動指令Ic1を用いて可動子23の駆動を制御する一方で、第一の当接駆動指令Ic1による制御中に所定条件が成立した以降、すなわち当接駆動指令Icによる制御連続衝突抑制モードに移行してから所定時間T1経過した以降は、第二の当接駆動指令Ic2を用いて可動子23の駆動を制御するように構成されているので、例えば第一の当接駆動指令Ic1をリニアアクチュエータに通電可能な最大通電をなす指令例えば瞬時最大電流指令とし、第二の当接駆動指令Ic2を、第一の当接駆動指令Ic1よりも通電が少なく且つ可動子23を機械ストッパ26a26bに当接した状態を維持可能な通電をなす指令例えば連続電流指令に設定すれば、当接駆動指令Icによる制御連続衝突抑制モードに移行した直後は最大通電といった大きな通電により可動子を機械ストッパにしっかりと押し当てて連続衝突を的確に防止するとともに、その後所定時間経過して可動子が機械ストッパに当接した状態で安定したときに、当接状態を維持しつつ通電を小さくして必要となる通電量を低減することが可能としている。その他、本実施形態の制振装置syは、本実施形態のリニアアクチュエータ駆動装置1を適用したものであって、振動センサ3で検出した振動に対し逆相となる振動を制振すべき位置posにリニアアクチュエータ20を通じて発生させるための制振駆動指令Irefを生成する制振駆動指令生成部4aを備え、制振駆動指令生成部4aで生成した制振駆動指令Irefを用いて可動子23を駆動するように構成しているので、制振制御で対処可能な場合には制振すべき位置posの振動を適切に制振するとともに、制振制御で対処できないような外部からの過大な振動が連続印加された状態では、可動子23が機械ストッパ26a26bに連続衝突することを回避することを可能としている。したがって、制振装置の製品品質を向上させることが可能となる。以上、本発明の一実施形態について説明したが、各部の具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではない。例えば、図5に示す他の実施形態の駆動装置101のように、入力される駆動指令に応じた通電により可動子23の駆動を制御する電磁駆動部10に対し、連続衝突抑制モードにおいて入力される当接駆動指令Icを平滑化するローパスフィルタ等の指令平滑化手段115を設けてもよい。このように構成すれば、電流駆動指令切り換え時の衝撃を緩和して、制御の安定度を向上させることが可能となる。さらに、図6に示す上記以外の実施形態のリニアアクチュエータ駆動装置201のように、印加時間制御部13や当接駆動指令選択部14図2参照の代わりに、振動センサ3で検出した振動の振幅値に応じた推力で可動子23を機械ストッパ26bに押し当てた状態にする通電をなす当接駆動指令Icを生成する当接駆動指令生成部213を設けてもよい。このように構成すれば、リニアアクチュエータ20に加わる外部からの振動の振幅値に応じた推力で可動子23を適切に機械ストッパ26bに押し当てた状態にすることができ、必要以上の通電を回避して必要となる通電量消費エネルギーを抑制することが可能となる。加えて、上記で述べた実施形態では、駆動指令Irefを電流で構成した例について説明しているが、駆動指令を電圧で構成したものも同様に適用可能である。さらに、本実施形態では、インナー型のリニアアクチュエータを例に説明したが、アウター型のリニアアクチュエータにも適用可能である。また、本実施形態ではリニアアクチュエータ駆動装置1を加振手段2として制振装置syに適用しているが、その他の装置やシステムに適用可能である。また、図2及び図5に示す各機能部は、所定のプログラムをプロセッサで実行することにより実現してもよく、各機能部を専用回路で構成してもよい。その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。"