"光学素子と、振動を検出する振動検出手段と、前記振動検出手段からの出力に基づき、像ぶれ補正をするための前記光学素子の駆動量を演算する演算手段と、前記演算手段により演算された前記駆動量に基づき、前記光学素子を光軸と直交する方向に駆動する駆動手段と、をそれぞれ有する複数のレンズ装置を備えた立体映像撮影システムであって、前記駆動手段は、前記像ぶれ補正をする際の前記光学素子の駆動中心位置を光軸と直交する方向に変更可能であり、前記振動検出手段により検出された前記振動を全て補正するために必要な、前記光学素子の駆動量の振幅が、前記駆動中心位置から、前記光学素子が駆動できる限界の位置である駆動限界位置までの距離を越える場合には、前記振幅が前記距離以下になるように前記駆動手段を制御することを特徴とする立体映像撮影システム。前記振幅が前記距離以下になるように、前記振幅を制限することを特徴とする請求項1に記載の立体映像撮影システム。前記振幅が前記距離以下になるように、前記駆動中心位置を制限することを特徴とする請求項1に記載の立体映像撮影システム。前記レンズ装置における焦点距離に基づき、前記駆動中心位置を制限することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の立体映像撮影システム。前記駆動中心位置を光軸と直交する方向に変更することにより、前記複数のレンズ装置間の輻輳角を調整することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の立体映像撮影システム。前記駆動中心位置を光軸と直交する方向に変更することにより、前記複数のレンズ装置間の映像中心のずれを調整することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の立体映像撮影システム。光学素子と、振動を検出する振動検出手段と、前記振動検出手段からの出力に基づき、像ぶれ補正をするための前記光学素子の駆動量を演算する演算手段と、前記演算手段により演算された前記駆動量に基づき、前記光学素子を光軸と直交する方向に駆動する駆動手段と、を有するレンズ装置であって、前記駆動手段は、前記像ぶれ補正をする際の前記光学素子の駆動中心位置を光軸と直交する方向に変更可能であり、前記振動検出手段により検出された前記振動を全て補正するために必要な、前記光学素子の駆動量の振幅が、前記駆動中心位置から、前記光学素子が駆動できる限界の位置である駆動限界位置までの距離を越える場合には、前記振幅が前記距離以下になるように前記駆動手段を制御することを特徴とするレンズ装置。輻輳角制御光軸方向の制御のためにシフトレンズを用いる場合であっても、当該シフトレンズの本来の機能である像ぶれ補正も行える方が望ましい。しかしながら、上述の特許文献に開示された従来技術における撮像装置は、像ぶれを補正するための駆動手段を、輻輳角を制御するための駆動手段としても使用するものである。そのため、像ぶれ補正のための駆動量に、輻輳角制御のための駆動量を加算することを当初から想定した機構となっていない。よって、像ぶれ補正のための駆動量に輻輳角制御のための駆動量を加算した場合においては、輻輳角制御のための駆動量を加算した側に、光学素子シフトレンズを駆動するための十分な可動領域は確保されていない。この状態で、像ぶれ補正のための駆動量に輻輳角制御のための駆動量を加算した値をそのまま用いて光学素子を駆動すると、可動領域の機構的な制約から、輻輳角制御のための駆動量を加算した側にだけ光学素子を駆動しきれない場合が生じる。そして、その結果、特定の方向にだけ像ぶれが補正しきれていない、非常に違和感のある映像を得ることになってしまう。また、単純に光学素子シフトレンズの可動領域を広げ、像ぶれ補正及び輻輳角制御のための駆動量を制約することなく駆動手段を駆動できるようにしたとしても上記問題は解決しない。なぜならば、光学素子がシフトすればするほど偏心収差が大きくなり、光学性能を維持することが難しくなるからである。そこで、本発明の目的は、輻輳角制御光軸方向の制御と像ぶれ補正を並行して行う立体映像撮影システム及びレンズ装置において、撮影状況や撮影目的に適した違和感の少ない立体映像を撮影することを可能にした立体映像撮影システム及びレンズ装置を提供することである。上記目的を達成するために、本発明は、光学素子と、振動を検出する振動検出手段と、前記振動検出手段からの出力に基づき、像ぶれ補正をするための前記光学素子の駆動量を演算する演算手段と、前記演算手段により演算された前記駆動量に基づき、前記光学素子を光軸と直交する方向に駆動する駆動手段と、をそれぞれ有する複数のレンズ装置を備えた立体映像撮影システムであって、前記駆動手段は、前記像ぶれ補正をする際の前記光学素子の駆動中心位置を光軸と直交する方向に変更可能であり、前記振動検出手段により検出された前記振動を全て補正するために必要な、前記光学素子の駆動量の振幅が、前記駆動中心位置から、前記光学素子が駆動できる限界の位置である駆動限界位置までの距離を越える場合には、前記振幅が前記距離以下になるように前記駆動手段を制御することを特徴とする。また、上記目的を達成するために、本発明は、光学素子と、振動を検出する振動検出手段と、前記振動検出手段からの出力に基づき、像ぶれ補正をするための前記光学素子の駆動量を演算する演算手段と、前記演算手段により演算された前記駆動量に基づき、前記光学素子を光軸と直交する方向に駆動する駆動手段と、を有するレンズ装置であって、前記駆動手段は、前記像ぶれ補正をする際の前記光学素子の駆動中心位置を光軸と直交する方向に変更可能であり、前記振動検出手段により検出された前記振動を全て補正するために必要な、前記光学素子の駆動量の振幅が、前記駆動中心位置から、前記光学素子が駆動できる限界の位置である駆動限界位置までの距離を越える場合には、前記振幅が前記距離以下になるように前記駆動手段を制御することを特徴とする。本発明によれば、輻輳角制御光軸方向の制御と像ぶれ補正を並行して行う立体映像撮影システム及びレンズ装置において、撮影状況や撮影目的に適した違和感の少ない立体映像を撮影することを可能にした立体映像撮影システム及びレンズ装置を提供することができる。以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。なお、本明細書において光軸とは、撮像素子CCDなどの中心に垂直に入射する光線の光路のことをいう。実施例1以下、図1~3を参照して、本発明の第1の実施例による、立体映像撮影システムについて説明する。図1は、本実施例の立体映像撮影システムの構成を示したブロック図である。図1の立体映像撮影システムは、複数のレンズ装置及びカメラ装置と、輻輳角操作部材からなる。具体的には、左目用のズームレンズ装置100とカメラ装置300、右目用のズームレンズ装置200とカメラ装置400、輻輳角操作部材500により構成されている。ズームレンズ装置100は、像ぶれ補正の機能を有し、且つ該像ぶれ補正の機構により、光軸方向を変更する機能光軸方向変更機能も備える装置である。カメラ装置300は、ズームレンズ装置100を通過した光を撮像素子310で結像させ、映像データに変換する装置である。ズームレンズ装置200、カメラ装置400は、ズームレンズ装置100、カメラ装置300と同様の構成のため、ズームレンズ装置200、カメラ装置400についての説明は省略する。輻輳角操作部材500は、ズームレンズ装置100、200に搭載された図示しない通信部とそれぞれ接続される。また、輻輳角操作部材500は、ユーザにより操作される操作部を有し、操作部の操作量に基づいた輻輳角信号を該通信部に出力する。ズームレンズ装置100において、フォーカスレンズ群110は、光軸方向に移動することで、ズームレンズ装置100の結像位置を変位させるための光学素子である。フォーカスレンズ群110は、図示しないフォーカス制御手段により駆動制御される。ズームレンズ群120は、光軸方向に移動することで、ズームレンズ装置100の焦点距離を変位させるための光学素子である。ズームレンズ群120は、図示しないズーム制御手段により駆動制御される。シフトレンズ130光学素子は、光軸と直交する面内を移動することで、ズームレンズ装置100の光軸方向を所定角度変更させるための光学素子である。シフトレンズ130は、光軸と直交する面内で左右方向以下、H方向とも呼ぶと上下方向以下、V方向とも呼ぶに独立して駆動することが可能であり、それぞれ同様な制御手段により駆動される。シフトレンズ130を光軸と直交する方向に駆動することにより、ズームレンズ装置100の光軸方向が変更される。光軸方向がH方向に変更される場合には、ズームレンズ装置間の輻輳角が調整され以下、輻輳調整とも呼ぶ、V方向に変更される場合には、ズームレンズ装置間の、V方向における映像中心のずれが調整される以下、光軸調整とも呼ぶ。シフトレンズ130を光軸と直交する方向に駆動することは、後述する像ぶれ補正における、シフトレンズ130の駆動中心位置を光軸と直交する方向に変更することでもある。本実施例では、説明を簡単にするため、光軸方向がH方向に変更制御される場合や、その結果、輻輳角が調整される輻輳調整についてのみ説明する。しかし、本実施例で述べたことは、光軸方向がV方向に変更制御される場合や、その結果、映像中心のずれが調整される光軸調整においても同様に当てはまる。位置検出器140は、シフトレンズ130の位置を検出し、該位置検出器140からの出力は、図示しないAD変換器を介して、CPU150演算手段に取り込まれる。CPU150は、後述する指令信号と位置信号に基づいて生成したシフトレンズ駆動信号を、図示しないDA変換器を介して駆動回路160駆動手段に入力し、駆動回路160は、モータ170駆動手段によりシフトレンズ130を駆動させる。振動センサ180振動検出手段は、ズームレンズ装置100に伝わる振動を検出するセンサであり、該振動センサ180からの出力は、図示しないAD変換器を介してCPU150に取り込まれる。CPU150では、像ぶれ補正の制御と輻輳調整の制御を行う。像ぶれ補正の制御では、像ぶれ補正指令生成部151において、振動センサ180により検出される振動を元に、該振動による像ぶれを打ち消すシフトレンズ130の位置以下、補正位置とも呼ぶを算出し、指令信号として生成する。生成された指令信号は、制限部153を介して出力生成部154に入力され、出力生成部154では、指令信号と、位置検出器140により検出されるシフトレンズ130の位置信号とに基づいて、シフトレンズ130の駆動信号を生成し、駆動回路160に出力する。つまり、CPU150では、振動センサ180からの出力に基づき、像ぶれ補正をするためのシフトレンズ130の駆動量が演算される。そして、駆動回路160に出力された、駆動量に関する情報を含む駆動信号に基づき、駆動回路160、モータ170によりシフトレンズ130を駆動させる。以上により、像ぶれが補正される。制限部153制限手段の詳細については後述する。輻輳調整の制御では、輻輳調整指令生成部152において、輻輳角操作部材500より入力される輻輳角信号を元に、該輻輳角をなすシフトレンズ130の位置像ぶれ補正をする際のシフトレンズ130の駆動中心位置でもある。以下、輻輳位置とも呼ぶを算出し、指令信号として生成する。生成された指令信号は、制限部153を介して出力生成部154に入力され、出力生成部154からは、シフトレンズ130の駆動信号が駆動回路160に出力される。そして、駆動回路160に出力された、駆動量に関する情報を含む駆動信号に基づき、駆動回路160、モータ170によりシフトレンズ130を駆動させる。以上により、輻輳角が調整される。制限部153では、像ぶれ補正指令生成部151と輻輳調整指令生成部152から入力されるそれぞれの指令信号により駆動範囲補正位置と輻輳位置の範囲に制限をかける。本実施例では、臨場感ある立体映像の撮影において重要な輻輳調整を優先し、像ぶれ補正を制限する例について説明する。図2は、本実施例における制限部153における処理の流れを示したフローチャートである。ステップS101では、像ぶれ補正指令生成部151と輻輳調整指令生成部152において生成された指令信号から補正位置と輻輳位置を取得する。次に、ステップS102では、輻輳位置から、シフトレンズ130の駆動機構の該輻輳位置から近い方の端位置機構端までの距離を算出する。ステップS103では、該端位置までの距離により、制限をかけるためのゲインを算出し、ステップS104では、補正位置に算出したゲインをかけることにより、指令信号による駆動範囲補正位置の範囲を制限する。該ゲインは、補正すべき最大の振動最大補正角に対して、最大補正角を全て補正するために必要なシフトレンズ130の駆動量の振幅が、シフトレンズ130の輻輳位置駆動中心位置から駆動限界位置光学素子が駆動できる限界の位置;機構端までの距離を越える場合には、該振幅が該距離以下になるような値とする。別の表現を用いると、上記場合には、駆動するシフトレンズ130の補正位置が端位置までに収まる位置となるように、抑振効果を低下させる値とする、ともいえる。尚、ここでいう振幅とは、輻輳位置駆動中心位置を中心として振動する際の、両側の振幅上方向と下方向、右方向と左方向、などのように反対方向における振幅のことである。つまり、振幅が前述の距離以下になるということは、輻輳位置を中心としたシフトレンズの両側への振幅が前述の距離以下になる、という意味である。例えば、ズームレンズ装置100の像ぶれ補正の最大補正角が2度とした場合、端位置までの距離が1度しかなければ、ゲインを0.5倍とする。したがって、端位置までの距離を越える最大補正角が発生した場合であっても、シフトレンズ130の駆動は機構端までに制限されることとなる。また、これにより、振動による像ぶれを平均的この場合には、半分に抑えることができるため、違和感の少ない映像を得ることができる。なお、最大補正角は撮影者により事前に設定されるものであり、最大補正角を越える像ぶれが発生した場合には、像ぶれ補正自体を一時的に停止し、像ぶれが最大補正角以下になった後に像ぶれ補正を再開する。もちろん、最大補正角を越える像ぶれが発生した場合の操作については、これ以外に操作を行うようにしてもよい。ステップS105では、輻輳位置と、制限された補正位置とを加算し、シフトレンズ130の駆動位置を算出する。ステップS106では、該駆動位置を出力生成部154に出力する。以上により、補正位置に制限をかけ、シフトレンズ130が駆動される。図3は、本実施例におけるシフトレンズ130の駆動位置と像ぶれ量を示した図である。図3において、1a、1bは像ぶれ補正を示した図であり、2a、2bは従来の像ぶれ補正および輻輳調整を示した図であり、3a、3bは本実施例の輻輳調整優先の場合の像ぶれ補正および輻輳調整を示した図である。まず、像ぶれ補正について説明する。1aは、像ぶれ補正によるシフトレンズ130の駆動位置を実線により示している。この例では、輻輳調整はなく、像ぶれ補正のみの例である。また、この時のシフトレンズ130の駆動位置は、1bの点線で示した振動による像ぶれを補正するように駆動させた例である。本例により補正された像ぶれ量残振成分を、1bに実線で示している。本図では残振成分はなく、理想的に像ぶれが補正され、振動のない良好な映像が撮影されることを示している。次に、従来の像ぶれ補正および輻輳調整について説明する。2aは、振動による像ぶれ2bの点線で示すを補正するシフトレンズ130の駆動位置に、輻輳位置像ぶれ補正をする際のシフトレンズ130の駆動中心位置でもある;2aの点線で示すを加算した例である。輻輳調整によりシフトレンズ130は輻輳位置まで駆動され、輻輳位置を基準として像ぶれ補正の駆動が行われる。輻輳調整が加算されることにより、機構端までの距離が小さくなり、シフトレンズ130を駆動しきれない例を示している。本例では、機構端により駆動しきれなかった部分のみ像ぶれが残ってしまい、2bの実線で示した残振成分となる。これは、像ぶれが補正されている映像と像ぶれしている映像が入り混じることとなり、非常に違和感のある映像となってしまう。特に動画像においては、像ぶれ補正機能として効果は発揮されず、使用できない映像となり得る。そこで、この問題を解決する本実施例の像ぶれ補正の制限による効果について説明する。3aは、振動による像ぶれ3bの点線で示すを補正するシフトレンズ130の駆動位置に、輻輳位置像ぶれ補正をする際のシフトレンズ130の駆動中心位置でもある;3aの点線で示すに輻輳を加算した例である。本例では、2aのように単純な加算ではなく、図2で説明したように、機構端までの距離によって像ぶれ補正の位置に制限をかけて加算するものである。ゆえに3aにおいてシフトレンズ130は、2aとは異なり、3aの実線のように、機構端までに収まるように駆動される。本例での残振成分は3bの実線に示す。残振成分はゼロとはならないが、滑らかな抑振効果が得られ、像ぶれ補正としての効果が発揮される。本例によれば、撮影映像の像ぶれは軽減され、シフトレンズ130により輻輳調整を行ったとしても、従来とは異なり効果的な像ぶれ補正を可能としている。本実施例においては、機構端までの距離により、像ぶれの補正位置に一定倍率をかけて振幅を制限する例について述べたが、これに限られることではない。例えば、ズームレンズ装置100に加わる振動の振幅を検出し、該振幅により、補正位置を制限する倍率を決定する制御としても良い。すなわち、小さい振動しか加わっていない場合は、補正位置の制限を小さくし抑振効果を上げ、大きい振動が加わっている場合は、補正位置の制限を大きくし機構端に規制されないようにするなどしても良い。また、例えば、機構端までの距離により、最大補正角を可変する制御としても良い。すなわち、機構端までの距離が小さくなるにつれて、最大補正角を小さく設定すれば、最大補正角以下の振動であれば残振成分をゼロにでき、また、最大補正角以上の振動であれば像ぶれ補正を行わないため、違和感のある像ぶれ補正も回避できる。また、本実施例においては、光軸方向を変更可能とするための光学素子としてシフトレンズを用いる例について述べたが、これに限られることではなく、ミラーやプリズムであっても良い。実施例2以下、図4,5を参照して、本発明の第2の実施例による、立体映像撮影システムについて説明する。第1の実施例においては、臨場感ある立体映像の撮影において重要な輻輳調整を優先し、像ぶれ補正を制限する例について述べた。しかし、焦点距離が長いズーム倍率が高い場合は、振動が映像に与える影響が大きいため、像ぶれ補正の要求が高い。また、焦点距離が長いズーム倍率が高い場合は、輻輳角の変化量に対して視差の変化量が大きいため、輻輳調整の駆動領域が小さくても立体効果は得られる。ゆえに、焦点距離が長い場合は、像ぶれ補正を優先し、輻輳調整を制限する方が、効果的にシフトレンズ130を使用できる。よって、本実施例では、像ぶれ補正を優先し輻輳位置を制限する例について説明する。本実施例の立体映像撮影システムの構成は、第1の実施例の図1と同様のため説明を省略する。図4は、本実施例における制限部153の処理の流れを示したフローチャートである。図2で説明した内容と同様のステップは、同一符号で示し、説明を省略する。ステップS202では、像ぶれ補正の最大補正角を駆動可能とする範囲での輻輳位置の最大値を、輻輳位置の制限位置として算出する。次に、ステップS203では、入力された輻輳位置が制限位置よりも大きいが否かを判断する。制限位置よりも大きい場合は、ステップS204に進み、輻輳位置を制限位置に制限し、小さい場合は、そのままステップS105に進み、輻輳位置と補正位置を加算し、駆動位置を出力する。図5は、本実施例におけるシフトレンズ130の駆動位置と像ぶれ量を示した図であり、像ぶれ補正優先の場合の像ぶれ補正および輻輳調整を示している。4aの実線は、輻輳位置の制限位置を機構端側の制限位置とした状態における、4bの点線で示した振動による像ぶれを補正するシフトレンズ130の駆動位置を示しており、機構端の付近で駆動している場合である。図4で説明した制限処理により、制限部153に入力される輻輳位置は、該制限位置よりも機構端側に駆動できないように制限される。つまり、最大補正角を全て補正するために必要なシフトレンズ130の駆動量の振幅が、シフトレンズ130の輻輳位置駆動中心位置から駆動限界位置機構端までの距離を越える場合には、該振幅が該距離以下になるように、輻輳位置駆動中心位置が制限される。よって、この場合の残振成分は4bの実線で示したように、ゼロとなる。したがって、本実施例によれば、撮影映像の像ぶれは最大限に補正され、制限された範囲で輻輳調整も行えるため、効果的に像ぶれ補正と輻輳調整を実現できる。本実施例においては、最大補正角を駆動可能とする範囲における輻輳位置の最大値を制限位置とする例について述べたが、これに限られることではない。例えば、所定の補正角抑振率を駆動可能とする範囲において制限位置を設定するなどしても良い。実施例3以下、図6,7を参照して、本発明の第3の実施例による、立体映像撮影システムについて説明する。第2の実施例においては、焦点距離が長い場合に効果の大きい像ぶれ補正を優先し、輻輳位置を制限する例について述べた。しかし、反対に焦点距離が短い場合は、像ぶれは目立たないため、第1の実施例で説明したように、輻輳調整を優先し、像ぶれ補正を制限する方が効果的にシフトレンズ130を使用できる。これらを踏まえ、本実施例では、焦点距離に基づき像ぶれ補正と輻輳調整を制限する割合を変更するシフトレンズ130の駆動中心位置を制限する例について説明する。本実施例の立体映像撮影システムの構成は、第1の実施例の図1と同様のため説明を省略する。図6は、本実施例における制限部153の処理の流れを示したフローチャートである。図2で説明した内容と同様のステップは、同一符号で示し、説明を省略する。ステップS302では、ズームレンズ120の位置により、焦点距離を取得する。次に、ステップS303では、焦点距離により、予め定められたテーブルデータまたは、計算式により輻輳位置の制限位置以下、最大輻輳位置とも呼ぶを決定する。最大輻輳位置が決定すれば、該最大輻輳位置から機構端までの距離が、輻輳位置から補正位置までの距離に対する制限値の下限以下、最小補正振幅ともいうとなる。よって、上記テーブルデータは、シフトレンズ130の可動領域における最大輻輳位置と最小補正振幅の割合を示すデータであり、焦点距離が長くなるに従って最小補正振幅が大きくなるデータとなる。なお、最小補正振幅は、輻輳位置が最大輻輳位置にある場合には、輻輳位置から補正位置までの距離に対する制限値の上限以下、最大補正振幅ともいうと同値となる。輻輳位置が最大輻輳位置から離れる分だけ、最小補正振幅と最大補正振幅の間の距離は広がることになる。図7は、本実施例における最大輻輳位置と最小補正振幅の割合を示した例である。本図において、輻輳位置の領域を領域A、補正位置の領域を領域Bで示している。焦点距離の短い領域では、映像による像ぶれが目立たないため、最小補正振幅はゼロとし、シフトレンズ130の可動領域を最大限、輻輳位置に使用可能とする。また、最大焦点距離焦点距離が最も長い場合では最小補正振幅は最大補正角とし、像ぶれ補正の抑振効果を最大としている。次に、図6のステップS304においては、図4のステップS203から204と同様の処理であり、ステップS303で決定した最大輻輳位置により、ステップS101で取得した輻輳位置に制限をかける。次に、ステップS305においては、図2のステップS102から104と同様の処理であり、像ぶれ補正の補正位置に制限をかける。以上により、焦点距離によって変化する、像ぶれ補正と輻輳調整の効果にも対応することができ、シフトレンズ130を有効に使用し、二つの機能を効果的に両立することを可能としている。本実施例においては、焦点距離に基づき連続的に制限の割合を変更する例について述べたが、これに限られることではない。例えば、特定の焦点距離で輻輳調整優先と像ぶれ補正優先を切り換えても良いし、入力手段を設けて、ユーザによる選択もしくは割合の設定を可能とする構成としても良い。以上の実施例では、シフトレンズ130のH方向の駆動輻輳調整とH方向の像ぶれ補正についてのみ述べたが、これに限られることではなく、シフトレンズ130のV方向の駆動光軸調整とV方向の像ぶれ補正についてもH方向の駆動と同様のことがいえる。輻輳調整によりズームレンズ装置の輻輳角が調整されるのと同様に、光軸調整によりズームレンズ装置の映像中心のずれが調整される。また、H方向とV方向において、制限の制御は同一でなくても良く、例えば、H方向は輻輳調整優先、V方向は像ぶれ補正優先とするとしても良い。さらには、H方向は輻輳角調整のみ、V方向は像ぶれ補正のみ実施するなどとしても良い。以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、実施例1~3においては、それぞれカメラ装置及びズームレンズ装置レンズ装置からなる、2つの撮像装置を有する立体映像撮影システムについて記載したが、本発明が、その中の、1つの撮像装置、1つのレンズ装置にも及ぶことは言うまでもない。また、実施例1~3では、2つのカメラ装置撮像素子からなる立体撮影システムについて記載したが、1つのカメラ装置撮像素子で撮影を行ってもよい。"