溶接ワイヤと母材との間にアークを発生させると共に、このアークによって形成された溶融池の後半部にフィラーワイヤを接触させながら送給して行う2ワイヤ溶接の溶接開始方法において、前記溶接ワイヤの送給を開始すると共に、前記溶接ワイヤと前記母材との間に前記アークを発生させ、このアークが発生した時点から第1所定期間だけ遅延させて前記フィラーワイヤの送給を開始し、前記フィラーワイヤが前記アークによって形成された前記溶融池に接触すると予め定めたフィラーワイヤ溶接電流を通電し、前記フィラーワイヤの送給開始時点から第2所定期間が経過した時点で前記フィラーワイヤ溶接電流の通電を停止する、ことを特徴とする2ワイヤ溶接の溶接開始方法。前記フィラーワイヤの送給速度を、前記第2所定期間経過前は前記第2所定期間経過後よりも低速に設定する、ことを特徴とする請求項1記載の2ワイヤ溶接の溶接開始方法。前記溶接ワイヤの送給を開始する前に、前記フィラーワイヤが前記母材と接触するまで送給するステップを追加する、ことを特徴とする請求項1又は2記載の2ワイヤ溶接の溶接開始方法。前記溶接ワイヤの送給を開始する前に、前記フィラーワイヤが前記母材と接触するまで送給し、接触後は送給方向を逆転させて前記フィラーワイヤの先端を前記母材から所定距離だけ離反させて送給を停止するステップを追加する、ことを特徴とする請求項1又は2記載の2ワイヤ溶接の溶接開始方法。上述したように、特許文献1及び特許文献2を含む従来技術では、溶接ワイヤによる消耗電極アークのみによってビードを形成する期間が必要であるために、溶接開始部分のビードの余盛り高さが定常溶接部分よりも低くなり、ビードの品質が悪くなるという課題がある。また、特許文献3では、溶接開始時点から第1所定期間の間は、溶接ワイヤによる消耗電極アークと、フィラーワイヤによるアークとの2つのアークによってビードを形成する。このために、溶接開始部分のビードの余盛り高さは定常溶接部分と略同一となる。しかし、2つのアークの相互間の干渉によって、スパッタ発生量の増加、アーク切れ等が発生しやすくなる。そこで、本発明では、溶接開始部分のビードの品質を向上させると共に、スパッタ発生量の増加、アーク切れ等が発生しない2ワイヤ溶接の溶接開始方法を提供することを目的とする。上述した課題を解決するために、請求項1の発明は、溶接ワイヤと母材との間にアークを発生させると共に、このアークによって形成された溶融池の後半部にフィラーワイヤを接触させながら送給して行う2ワイヤ溶接の溶接開始方法において、前記溶接ワイヤの送給を開始すると共に、前記溶接ワイヤと前記母材との間に前記アークを発生させ、このアークが発生した時点から第1所定期間だけ遅延させて前記フィラーワイヤの送給を開始し、前記フィラーワイヤが前記アークによって形成された前記溶融池に接触すると予め定めたフィラーワイヤ溶接電流を通電し、前記フィラーワイヤの送給開始時点から第2所定期間が経過した時点で前記フィラーワイヤ溶接電流の通電を停止する、ことを特徴とする2ワイヤ溶接の溶接開始方法である。請求項2の発明は、前記フィラーワイヤの送給速度を、前記第2所定期間経過前は前記第2所定期間経過後よりも低速に設定する、ことを特徴とする請求項1記載の2ワイヤ溶接の溶接開始方法である。請求項3の発明は、前記溶接ワイヤの送給を開始する前に、前記フィラーワイヤが前記母材と接触するまで送給するステップを追加する、ことを特徴とする請求項1又は2記載の2ワイヤ溶接の溶接開始方法である。請求項4の発明は、前記溶接ワイヤの送給を開始する前に、前記フィラーワイヤが前記母材と接触するまで送給し、接触後は送給方向を逆転させて前記フィラーワイヤの先端を前記母材から所定距離だけ離反させて送給を停止するステップを追加する、ことを特徴とする請求項1又は2記載の2ワイヤ溶接の溶接開始方法である。本発明によれば、溶接ワイヤと母材との間にアークが発生した時点から第1所定期間だけ遅延させてフィラーワイヤの送給を開始し、フィラーワイヤがアークによって形成された溶融池に接触すると予め定めたフィラーワイヤ溶接電流を通電し、フィラーワイヤの送給開始時点から第2所定期間が経過した時点でフィラーワイヤ溶接電流の通電を停止する。本発明では、フィラーワイヤに電流が通電することによって溶融を補助するので、溶融池の大きさが従来技術のときよりも小さい状態でフィラーワイヤを挿入しても、十分に溶融することができる。このために、第1所定期間を、従来技術のときよりも短く設定することができる。したがって、本発明では、アークが発生してからフィラーワイヤの送給を開始するまでの第1所定期間を短縮することができるので、溶接開始部分のビードの品質を向上させることができる。さらに、本発明では、アークへの影響もないので、スパッタ発生量の増加、アーク切れ等のアーク状態が不安定になることもない。以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の実施の形態に係る2ワイヤ溶接の溶接開始方法を実施するための溶接装置の構成図である。以下、同図を参照して、各構成物について説明する。本溶接装置は、破線で囲まれた溶接トーチWT、溶接ワイヤ用溶接電源PSW、フィラーワイヤ用溶接電源PSF、ロボット制御装置RC及びロボット図示は省略を備えている。溶接トーチWTは、溶接ワイヤ1aに給電するための溶接ワイヤ用給電チップ4a及びフィラーワイヤ1bに給電するためのフィラーワイヤ用給電チップ4bを備えている溶接トーチWTの先端からは炭酸ガス、炭酸ガスとアルゴンガスとの混合ガス等のシールドガス図示は省略が噴出している。溶接トーチWTは、ロボット図示は省略によって保持されて、ロボット制御装置RC内に記憶されている作業プログラムに従って、溶接線に沿って移動される。溶接ワイヤ1aは、溶接ワイヤ用送給モータWMに結合された溶接ワイヤ用送給ロール5aの回転によって溶接トーチWT内を溶接ワイヤ送給速度Wsで送給されて、母材2との間で消耗電極アーク3aが発生する。フィラーワイヤ1bは、フィラーワイヤ用送給モータFMに結合されたフィラーワイヤ用送給ロール5bの回転によって溶接トーチWT内をフィラーワイヤ送給速度Fsで送給されて、溶融池2aの後半部に接触された状態で挿入される。同図の溶接部は、定常期間の状態を示しており、フィラーワイヤ1bには電流は通電しておらず、溶接トーチWTは溶接速度で移動している。溶接ワイヤ1aと母材2との間には溶接電圧Vwwが印加されており、消耗電極アーク3a中を溶接電流Iwwが通電している。同図では、溶接方向は左方向となっている。先行する消耗電極アーク3aによって溶融池2aが形成される。フィラーワイヤ1bと母材2との間にはフィラーワイヤ溶接電圧Vwfが印加して、フィラーワイヤ溶接電流Iwfが通電する。定常期間中は、フィラーワイヤ用溶接電源PSFは出力が停止しているので、Vwf=0V及びIwf=0Aとなっている。フィラーワイヤ1bは、溶融池2aの後半部に接触した状態で挿入されており、溶融池2aからの熱によって溶融される。フィラーワイヤ1bは、消耗電極アーク3aの外部を送給される。これは、上述したように、フィラーワイヤ1bが消耗電極アーク3aによって直接溶融されることを防止するためである。溶接ワイヤ1aの前進角は、0~30°程度の範囲であり、同図では面直0°の場合である。フィラーワイヤ1bの前進角は、20~50°の範囲である。すなわち、フィラーワイヤ1bは、斜め前方方向に挿入されることになる。溶接ワイヤ用溶接電源PSWは、溶接ワイヤ用給電チップ4aを介して溶接ワイヤ1aと母材2との間に、溶接電圧Vwwを印加することにより、溶接電流Iwwを通電するための電源である。溶接ワイヤ用溶接電源PSWからは、溶接ワイヤ用送給モータWMに対して溶接ワイヤ送給制御信号Wcが送られ、溶接ワイヤ送給速度Wsが制御される。溶接ワイヤ用溶接電源PSWから溶接ワイヤ用給電チップ4aを介して溶接電圧Vwwが印加されるときは、溶接ワイヤ1aが側とされる。溶接ワイヤ用溶接電源PSWは、通常と同様に定電圧特性の電源である。したがって、溶接電流Iwwは、溶接ワイヤ送給速度Wsによってその値が定まる。フィラーワイヤ用溶接電源PSFは、フィラーワイヤ用給電チップ4bを介してフィラーワイヤ1bと母材2との間に、フィラーワイヤ溶接電圧Vwfを印加することにより、フィラーワイヤ溶接電流Iwfを通電するための電源である。フィラーワイヤ用溶接電源PSFからは、フィラーワイヤ用送給モータFMに対してフィラーワイヤ送給制御信号Fcが送られ、フィラーワイヤ送給速度Fsが制御される。フィラーワイヤ用溶接電源PSFからフィラーワイヤ用給電チップ4bを介してフィラーワイヤ溶接電圧Vwfが印加されるときは、フィラーワイヤ1bが側とされる。フィラーワイヤ用溶接電源PSFは、フィラーワイヤ溶接電流Iwfの値を所定値に制御するために定電流特性の電源となる。ロボット制御装置RCは、起動信号On及び初期距離セット信号Lssを溶接ワイヤ用溶接電源PSWに出力し、溶接ワイヤ用溶接電源PSWから通電判別信号Cdが入力される。また、ロボット制御装置RCは、上記の起動信号On及び上記の通電判別信号Cdをフィラーワイヤ用溶接電源PSFに出力し、フィラーワイヤ用溶接電源PSFから上記の初期距離セット信号Lssが入力される。上記の初期距離セット信号Lssは、フィラーワイヤ用溶接電源PSFの内部で生成され、ロボット制御装置RCを介して溶接ワイヤ用溶接電源PSWに送られる。通電判別信号cdは、溶接ワイヤ1aと母材2との間に消耗電極アーク3aが発生したことを溶接電流Iwwが通電したことによって判別する信号であり、溶接ワイヤ用溶接電源PSWの内部で生成され、ロボット制御装置RCを解してフィラーワイヤ用溶接電源PSFに送られる。ロボット制御装置RCは、記憶されている作業プログラムに従ってロボットに搭載された溶接トーチWTを溶接開始位置まで移動させて停止する。そして、両電源PSW、PSFに起動信号Onを出力する。そして、通電判別信号CdがHighレベルになると、溶接トーチWTを溶接線に沿って移動させる。これらの信号の詳細については、図2及び図3で後述する。また、溶接開始時の各信号のタイミングチャートについては、図4で後述する。図2は、図1で上述した溶接装置を構成する溶接ワイヤ用溶接電源PSWのブロック図である。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。電源主回路PMは、3相200V等の商用電源図示は省略を入力として、後述する駆動信号Dvに従ってインバータ制御等の出力制御を行い、溶接電圧Vww及び溶接電流Iwwを出力する。この電源主回路PMは、図示は省略するが、商用電源を整流する1次整流回路と、整流された直流を平滑するコンデンサと、平滑された直流を高周波交流に変換するインバータ回路と、高周波交流をアーク溶接に適した電圧値に降圧するインバータトランスと、降圧された高周波交流を整流する2次整流回路と、整流された直流を平滑するリアクトルと、を備えている。溶接ワイヤ1aは、溶接ワイヤ用送給モータWMに結合された溶接ワイヤ用送給ロール5aの回転によって溶接ワイヤ用給電チップ4a内を給電されながら送給されて、母材2との間に消耗電極アーク3aが発生する。溶接トーチの構造は上述した図1のとおりであるが、ここでは簡略化して図示している。電圧検出回路VDは、上記の溶接電圧Vwwを検出して、電圧検出信号Vdを出力する。電圧平均値算出回路VAVは、この電圧検出信号Vdをローパスフィルタカットオフ周波数1~10Hz程度に通すことによって平均化平滑化して、電圧平均値信号Vavを出力する。溶接電圧設定回路VRは、予め定めた溶接電圧設定信号Vrを出力する。電圧誤差増幅回路EVは、この溶接電圧設定信号Vrと上記の電圧平均値信号Vavとの誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Evを出力する。この回路によって、溶接電源は定電圧特性の電源となる。駆動回路DVは、この電圧誤差増幅信号Ev、ロボット制御装置RCからの起動信号On及び初期距離セット信号Lssを入力として、起動信号On及び初期距離セット信号Lssが共にHighレベル起動かつセット完了であるときは、電圧誤差増幅信号Evに基づいてパルス幅変調制御を行い、上記の電源主回路内のインバータ回路を駆動するための駆動信号Dvを出力する。これにより、溶接ワイヤ用溶接電源PSWは出力を開始する。電流検出回路IDは、上記の溶接電流Iwwを検出して、電流検出信号Idを出力する。通電判別回路CDは、この電流検出信号Idを入力として、その値が予め定めたしきい値以上のときは、溶接電流Iwwが通電したと判別してHighレベルとなる通電判別信号Cdをロボット制御装置RCに出力する。しきい値は、例えば5A程度に設定される。定常期間用溶接ワイヤ送給速度設定回路WSRは、予め定めた定常期間用溶接ワイヤ送給速度設定信号Wsrを出力する。スローダウン用溶接ワイヤ送給速度設定回路WIRは、予め定めたスローダウン用溶接ワイヤ送給速度設定信号Wirを出力する。送給切換回路SWは、上記の定常期間用溶接ワイヤ送給速度設定信号Wsr、上記のスローダウン用溶接ワイヤ送給速度設定信号Wir及び上記の通電判別信号Cdを入力として、通電判別信号CdがLowレベル非通電のときはスローダウン用溶接ワイヤ送給速度設定信号Wirを溶接ワイヤ送給速度設定信号Wrとして出力し、Highレベル通電のときは定常期間用溶接ワイヤ送給速度設定信号Wsrを溶接ワイヤ送給速度設定信号Wrとして出力する。溶接ワイヤ送給制御回路WCは、この溶接ワイヤ送給速度設定信号Wr、ロボット制御装置RCからの起動信号On及び初期距離セット信号Lssを入力として、起動信号On及び初期距離セット信号Lssが共にHighレベル起動かつセット完了のときは、溶接ワイヤ送給速度設定信号Wrによって定まる送給速度で溶接ワイヤ1aを送給するための溶接ワイヤ送給制御信号Wcを上記の溶接ワイヤ用送給モータWMに出力する。図3は、図1で上述した溶接装置を構成するフィラーワイヤ用溶接電源PSFのブロック図である。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。電源主回路PMは、3相200V等の商用電源図示は省略を入力として、後述する駆動信号Dvに従ってインバータ制御等の出力制御を行い、フィラーワイヤ溶接電圧Vwf及びフィラーワイヤ溶接電流Iwfを出力する。この電源主回路PMは、図示は省略するが、商用電源を整流する1次整流回路と、整流された直流を平滑するコンデンサと、平滑された直流を高周波交流に変換するインバータ回路と、高周波交流をアーク溶接に適した電圧値に降圧するインバータトランスと、降圧された高周波交流を整流する2次整流回路と、整流された直流を平滑するリアクトルと、を備えている。フィラーワイヤ1bは、フィラーワイヤ用送給モータFMに結合されたフィラーワイヤ用送給ロール5bの回転によってフィラーワイヤ用給電チップ4b内を給電されながら溶融池に接触するように送給される。定常期間中は、フィラーワイヤ1bは、フィラーワイヤ溶接電圧Vwf=0V及びフィラーワイヤ溶接電流Iwf=0Aの状態で、溶融池と接触して送給されている。溶接開始時のフィラーワイヤ溶接電圧Vwf及びフィラーワイヤ溶接電流Iwfの時間変化については、図4で後述する。溶接トーチの構造は上述した図1のとおりであるが、ここでは簡略化して図示している。第1オンディレイ回路TD1は、ロボット制御装置RCからの通電判別信号Cdを入力として、通電判別信号CdがHighレベル通電に変化した時点を第1所定期間Td1だけオンディレイして、第1オンディレイ信号Tds1を出力する。この第1オンディレイ信号Tds1は、消耗電極アーク3aが発生した時点から第1所定期間Td1が経過した時点で、LowレベルからHighレベルに変化する。第2オンディレイ回路TD2は、上記の第1オンディレイ信号Tds1を入力として、第1オンディレイ信号Tds1がHighレベルに変化した時点を第2所定期間Td2だけオンディレイして、第2オンディレイ信号Tds2を出力する。この第2オンディレイ信号Tds2は、フィラーワイヤ1bが溶接のための送給を開始した時点から第2所定期間Td2が経過した時点で、LowレベルからHighレベルに変化する。電流検出回路IDは、上記のフィラーワイヤ溶接電流Iwfを検出して、電流検出信号Idを出力する。接触判別回路SDは、フィラーワイヤ1bと母材2とが接触したことを電流検出信号Idがしきい値以上になったことによって判別してHighレベルとなる接触判別信号Sdを出力する。このしきい値は、0.1Aの通電を判別できる値に設定される。接触判別電流設定回路IIRは、予め定めた接触判別電流設定信号Iirを出力する。この接触判別電流設定信号Iirの値は、フィラーワイヤ1bが母材2と接触したことを判別することができる値であれば良く、フィラーワイヤ1bを溶融しない値に設定される。例えば、0.1A程度に設定される。初期期間用フィラーワイヤ溶接電流設定回路ISRは、予め定めた初期期間用フィラーワイヤ溶接電流設定信号Isrを出力する。電流切換回路SIは、上記の接触判別電流設定信号Iir、上記の初期期間用フィラーワイヤ溶接電流設定信号Isr及び上記の第1オンディレイ信号Tds1を入力として、第1オンディレイ信号Tds1がLowレベルのときは接触判別電流設定信号Iirをフィラーワイヤ溶接電流設定信号Ifrとして出力し、Highレベルのときは初期期間用フィラーワイヤ溶接電流設定信号Isrをフィラーワイヤ溶接電流設定信号Ifrとして出力する。第1オンディレイ信号Tds1は、消耗電極アーク3aが発生した時点から第1所定期間Td1だけ経過した時点で、LowレベルからHighレベルに変化する。電流誤差増幅回路EIは、このフィラーワイヤ溶接電流設定信号Ifrと上記の電流検出信号Idとの誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Eiを出力する。この回路によって、溶接電源は定電流特性の電源となる。但し、フィラーワイヤ1bと母材2溶融池2aとの間にアークが発生することを防止するために、溶接電源は、フィラーワイヤ溶接電圧Vwfの最大値が5V程度の低い値になるように出力が制限されている。駆動回路DVは、この電流誤差増幅信号Ei、ロボット制御装置RCからの起動信号On及び上記の第2オンディレイ信号Tds2を入力として、起動信号OnがHighレベル起動に変化した時点から第2オンディレイ信号Tds2がHighレベルに変化するまでの期間中は、電流誤差増幅信号Eiに基づいてパルス幅変調制御を行い、上記の電源主回路内のインバータ回路を駆動するための駆動信号Dvを出力する。これにより、フィラーワイヤ用溶接電源PSFは、溶接開始時の一定期間中は出力され、定常期間中は出力が停止される。定常期間用フィラーワイヤ送給速度設定回路FSRは、予め定めた定常期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Fsrを出力する。初期期間用フィラーワイヤ送給速度設定回路FIRは、予め定めた初期期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Firを出力する。送給切換回路SWは、上記の定常期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Fsr、上記の初期期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Fir及び上記の第2オンディレイ信号Tds2を入力として、第2オンディレイ信号Tds2がLowレベルのときは初期期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Firをフィラーワイヤ送給速度設定信号Frとして出力し、Highレベルのときは定常期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Fsrをフィラーワイヤ送給速度設定信号Frとして出力する。フィラーワイヤ送給制御回路FCは、ロボット制御装置RCからの起動信号On、上記の接触判別信号Sd、上記のフィラーワイヤ送給速度設定信号Fr及び上記の第1オンディレイ信号Tds1を入力として、以下の処理を行い、初期距離セット信号Lssをロボット制御装置RCに出力すると共に、フィラーワイヤ送給制御信号Fcを上記のフィラーワイヤ用送給モータFMに出力する。1起動信号OnがHighレベル起動に変化すると、初期距離セット動作に移行し、フィラーワイヤ1bの送給を開始する。接触判別信号SdがHighレベル接触に変化すると、フィラーワイヤ1bを予め定めた逆送期間だけ逆送して停止するためのフィラーワイヤ送給制御信号Fcを出力する。この動作が完了したときに、初期距離セット信号LssをHighレベルにして出力する。この初期距離セット動作中のフィラーワイヤ送給速度設定信号Frの値は、初期期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Firによって定まる値となる。フィラーワイヤ1bは、一定の送給速度で一定の期間逆送期間だけ逆送されるので、送給が停止した後の所期距離は、所定距離となる。2第1オンディレイ信号Tds1がHighレベルに変化すると、フィラーワイヤ1bをフィラーワイヤ送給速度設定信号Frの値によって送給するためのフィラーワイヤ送給制御信号Fcを出力する。図4は、本発明の実施の形態に係る2ワイヤ溶接の溶接開始方法を説明するための図1~図3における各信号のタイミングチャートである。同図Aは起動信号Onの時間変化を示し、同図Bは通電判別信号Cdの時間変化を示し、同図Cは初期距離セット信号Lssの時間変化を示し、同図Dは溶接電圧Vwwの時間変化を示し、同図Eは溶接ワイヤ送給速度Wsの時間変化を示し、同図Fは溶接電流Iwwの時間変化を示し、同図Gは接触判別信号Sdの時間変化を示し、同図Hは第1オンディレイ信号Tds1の時間変化を示し、同図Iは第2オンディレイ信号Tds2の時間変化を示し、同図Jはフィラーワイヤ溶接電圧Vwfの時間変化を示し、同図Kはフィラーワイヤ送給速度Fsの時間変化を示し、同図Lはフィラーワイヤ溶接電流Iwfの時間変化を示す。以下、同図を参照して説明する。1時刻t1~t3の初期距離セット動作時刻t1において、同図Aに示すように、起動信号OnがHighレベルに変化すると、上述した初期距離セット動作に移行する。起動信号OnがHighレベルに変化すると、同図Kに示すように、フィラーワイヤ送給速度Fsは、正の値の初期期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Firによって定まる値となり、フィラーワイヤ1bの送給が開始される。同時に、同図Jに示すように、フィラーワイヤ溶接電圧Vwfは、例えば5V程度の低い電圧値となる。時刻t2においてフィラーワイヤ1bが母材2と接触すると、同図Jに示すように、フィラーワイヤ溶接電圧Vwfは0V近くまで低下し、直後にフィラーワイヤ1bが逆送によって母材2から離れるので上昇して5V程度に戻る。また、同図Lに示すように、フィラーワイヤ溶接電流Iwfは電圧が低下したときに接触判別電流設定信号Iirによって定まる値例えば0.1A程度となり、フィラーワイヤ1bが母材2から離れて電圧が上昇すると0Aとなる。時刻t2において、同図Gに示すように、接触判別信号Sdが短時間Highレベルになる。これに応動して、同図Kに示すように、フィラーワイヤ送給速度Fsは負の値の初期期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Firによって定まる値となり、フィラーワイヤ1bは逆送を開始する。そして、時刻t2から予め定めた逆送期間が経過した時刻t3において、同図Kに示すように、フィラーワイヤ送給速度Fsは0となり、送給を停止する。これに応動して、同図Cに示すように、初期距離セット信号LssがHighレベルに変化する。これにより、初期距離セット動作が完了する。フィラーワイヤ溶接電圧Vwfは、上述したように、フィラーワイヤ1bと母材2との間にアークが発生しないようにするために低い値に制限されている。この時刻t1~t3の期間中は、溶接ワイヤ用溶接電源PSWは出力及び送給は停止状態にあるので、同図Bに示すように、通電判別信号CdはLowレベルであり、同図Dに示すように、溶接電圧Vwwは0Vであり、同図Eに示すように、溶接ワイヤ送給速度Wsは0であり、同図Fに示すように、溶接電流Iwwは0Aである。また、この期間中は、同図Hに示すように、第1オンディレイ信号Tds1はLowレベルであり、同図Iに示すように、第2オンディレイ信号Tds2はLowレベルである。2時刻t3~t4のスローダウン期間時刻t3において、同図Cに示すように、初期距離セット信号LssがHighレベルに変化すると、同図Dに示すように、溶接電圧Vwwは80V程度の無負荷電圧値となり、同図Eに示すように、溶接ワイヤ送給速度Wsはスローダウン用溶接ワイヤ送給速度設定信号Wirによって定まる値となり、溶接ワイヤ1aは例えば2mmin程度の遅い送給速度で送給される。同図Fに示すように、溶接電流Iwwは無負荷状態であるので0Aのままである。3時刻t4~t5の第1所定期間Td1時刻t4において溶接ワイヤ1aが母材2と接触して消耗電極アーク3aが発生すると、同図Dに示すように、溶接電圧Vwwは短時間0V近くまで低下した後に20~30V程度のアーク電圧値となる。同時に同図Fに示すように、溶接電流Iwwが通電し、同図Bに示すように、通電判別信号CdがHighレベルに変化する。これに応動して、同図Eに示すように、溶接ワイヤ送給速度Wsは定常期間用溶接ワイヤ送給速度設定信号Wsrによって定まる値となり、送給速度が速くなる。通電判別信号CdがHighレベルに変化すると、溶接トーチはロボットによって溶接方向への移動を開始する。4時刻t5~t7の第2所定期間Td2通電判別信号CdがHighレベルに変化した時刻t4から第1所定期間Td1が経過した時刻t5において、同図Hに示すように、第1オンディレイ信号Tds1がHighレベルに変化する。これに応動して、同図Kに示すように、フィラーワイヤ送給速度Fsは初期期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Firによって定まる値となり、フィラーワイヤ1bは再び送給される。そして、時刻t6において、フィラーワイヤ1bが溶融池と接触すると、同図Lに示すように、フィラーワイヤ溶接電流Iwfは初期期間用フィラーワイヤ溶接電流設定信号Isrによって定まる値となる。同図Jに示すように、フィラーワイヤ溶接電圧Vwfは、時刻t6においてフィラーワイヤ1bが溶融池と接触するので、5V程度から0V近くまで低下する。時刻t5~t6の期間が初期距離送給期間となり、例えば0.05秒程度である。5時刻t7以降の定常期間第1オンディレイ信号Tds1がHighレベルに変化した時刻t5から第2所定期間が経過した時刻t7において、同図Lに示すように、フィラーワイヤ溶接電流Iwfは0Aとなり、通電を停止する。同時に、同図Jに示すように、フィラーワイヤ溶接電圧Vwfは0Vとなる。さらに、同図Kに示すように、フィラーワイヤ送給速度Fsは定常期間用フィラーワイヤ送給速度設定信号Fsrによって定まる値となり、送給速度は速くなる。これにより、消耗電極アーク3aと、溶融池の後半部に接触して送給されるフィラーワイヤ1bとで定常期間の溶接が行われる。次に、作用について説明する。時刻t1~t3の期間は、従来技術と同様に、初期距離を一定値にするための動作である。フィラーワイヤ1bを一旦母材2と接触させ、そこからフィラーワイヤ1bを所定距離だけ逆送している。初期距離が一定値となるので、時刻t5~t6の初期距離送給期間が一定値となる。この結果、時刻t4~t6の期間を所定値にすることができる。すなわち、時刻t4に消耗電極アーク3aが発生してから時刻t6にフィラーワイヤ1bが送給されて溶融池と接触する時点を所定値にすることができる。このために、溶融池の大きさの成長がフィラーワイヤ1bを挿入するのに一番適した状態になった瞬間に、フィラーワイヤ1bを溶融池に挿入することができる。上記の所定距離は、例えば2~5mm程度である。この所定距離を0mmに設定しても良い。この場合には、フィラーワイヤ1bの先端が母材2と接触状態になる。さらには、本実施の形態において、この初期距離セット動作を省略しても良い。上述したように、初期距離は、前回の溶接終了制御によって一定値になるように制御されているが、ある程度のバラツキを有している。この変動幅は、10~30程度である。この初期距離の変動が溶接開始部分のビード品質にあまり影響を与えないような場合には、あえて時間のかかる初期距離セット動作を行う必要はない。この場合には、図4において、時刻t3から動作が開始されることになる。溶接装置においては、図3のフィラーワイヤ送給制御回路FCが、1項で説明した初期距離セット動作を行わずに、初期距離セット信号Lssを最初からHighレベルで出力すれば良い。時刻t5~t7の第2所定期間Td2中に、従来技術とは異なり、フィラーワイヤ1bにフィラーワイヤ溶接電流Iwfを通電している。これにより、時刻t4~t5の第1所定期間Td1を従来技術よりも短く設定することができる。この理由は、以下のとおりである。フィラーワイヤ1bに電流が通電することによって溶融を補助するので、溶融池の大きさが従来技術のときよりも小さい状態でフィラーワイヤ1bを挿入しても、十分に溶融することができるからである。従来技術では、第1所定期間Td1は0.4~0.6秒程度に設定されていたが、本実施の形態では、0.1~0.3秒程度へと0.3秒ほど短縮することができる。時刻t7は、フィラーワイヤ1bに電流を通電しなくても、溶融池からの熱によって溶融することができるようになるタイミングであり、従来技術のフィラーワイヤ1bの挿入タイミングであるとも言える。したがって、第2所定期間Td2は、0.3秒程度に設定される。第1所定期間Td1と第2所定期間Td2との合算期間が、従来技術での第1所定期間Td1であると言うことができる。このように、本実施の形態では、消耗電極アーク3aが発生してからフィラーワイヤ1bの送給を開始するまでの期間を短縮することができるので、溶接開始部分のビードの品質を向上させることができる。第1所定期間Td1を短くしても、消耗電極アーク3aへの影響はないので、スパッタ発生量の増加、アーク切れ等のアーク状態が不安定になることもない。フィラーワイヤ1bに通電する電流値初期期間用フィラーワイヤ溶接電流設定信号Isrの値は、フィラーワイヤ1bの材質、直径等によって異なるが、例えば50~150A程度の範囲で設定される。時刻t7以前のフィラーワイヤ送給速度を、以後の値よりも低速に設定している。これは、第2所定期間Td2中のフィラーワイヤ1bの溶融をより容易にするためである。時刻t7前後で変化させずに、同一値としても良い。定常期間中の溶接ワイヤ送給速度Wsは、20~30mmin程度の範囲で設定される。定常期間中のフィラーワイヤ送給速度Fsは、溶接ワイヤ送給速度Wsの10~30程度に設定される。上述した実施の形態によれば、溶接ワイヤと母材との間にアークが発生した時点から第1所定期間だけ遅延させてフィラーワイヤの送給を開始し、フィラーワイヤがアークによって形成された溶融池に接触すると予め定めたフィラーワイヤ溶接電流を通電し、フィラーワイヤの送給開始時点から第2所定期間が経過した時点でフィラーワイヤ溶接電流の通電を停止する。本実施の形態では、フィラーワイヤに電流が通電することによって溶融を補助するので、溶融池の大きさが従来技術のときよりも小さい状態でフィラーワイヤを挿入しても、十分に溶融することができる。このために、第1所定期間を、従来技術のときよりも短く設定することができる。したがって、本実施の形態では、アークが発生してからフィラーワイヤの送給を開始するまでの第1所定期間を短縮することができるので、溶接開始部分のビードの品質を向上させることができる。さらに、本実施の形態では、アークへの影響もないので、スパッタ発生量の増加、アーク切れ等のアーク状態が不安定になることもない。