トナー像を担持する像担持体と、シートを担持するシート担持体とを有する画像形成装置において、前記像担持体と前記シート担持体の相対速度を変化させて、それぞれ異なる複数の相対速度で前記像担持体にトナー像からなる複数のキャリブレーションパターンを形成し、シートに、前記複数のキャリブレーションパターンを転写し、前記複数のキャリブレーションパターンのうち、適したキャリブレーションパターンを形成した相対速度となるように、前記像担持体と前記シート担持体の速度を制御することを特徴とする画像形成装置。前記像担持体から転写部にてトナー像を転写されたシートを再度、前記転写部に反転して搬送する再搬送手段と、を有し、シートの両面に、それぞれ異なる複数の前記相対速度で形成した複数のキャリブレーションパターンを転写することを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。シートの第一面、第二面、第一面の順に、それぞれ異なる複数の前記相対速度で形成した複数のキャリブレーションパターンを転写し、2回目にシートの第一面に転写する複数のキャリブレーションパターンは、1回目にシートの第一面に転写する複数のキャリブレーションパターンと重ならない位置に転写されることを特徴とする請求項2に記載の画像形成装置。前記キャリブレーションパターンの主走査方向の幅Wは、前記シートの幅WPに対して1/3以上の幅であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の画像形成装置前記像担持体と前記シート担持体とで形成される転写ニップの副走査方向の幅Tは、前記キャリブレーションパターンの副走査方向の幅Dより小さいことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の画像形成装置前記像担持体と前記シート担持体とで形成される転写ニップの副走査方向の幅Tは、前記キャリブレーションパターンの副走査方向の間隔Rより小さいことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の画像形成装置しかしながら、特許文献2の構成では、画像形成時に転写部に介在するトナー像の影響が考慮されていない。すなわち、シートが転写ニップ部に有る状態で、トナーの無い状態ベタ白とトナーの有る状態では摩擦抵抗が変化する。このため、転写ニップ部におけるトナー像の有無で、転写ベルトのテンションが変化したり、駆動系の変形が解放したりすることで、転写ベルトやシートの速度が変動して画像が乱れるおそれがある。そこで本発明は、画像形成時に転写部に介在するトナー像の影響を考慮してシート搬送ベルトの速度を制御することで、高品質な画像を安定的に出力することができる画像形成装置を提供することを目的とする。上記課題を解決するために本発明に係る画像形成装置の代表的な構成は、トナー像を担持する像担持体と、シートを担持し移動可能なシート担持体とを有する画像形成装置において、前記像担持体と前記シート担持体の相対速度を変化させて、それぞれ異なる複数の相対速度で前記像担持体にトナー像からなる複数のキャリブレーションパターンを形成し、シートに、前記複数のキャリブレーションパターンを転写し、前記複数のキャリブレーションパターンのうち、最適なキャリブレーションパターンを形成した相対速度となるように、前記像担持体と前記シート担持体の速度を制御することを特徴とする。本発明によれば、本発明は、画像形成時に転写部に介在するトナー像の影響を考慮してシート搬送ベルトの速度を制御することで、高品質な画像を安定的に出力することができる。第1実施形態本発明に係る画像形成装置の第1実施形態について、図を用いて説明する。図1は本実施形態に係る画像形成装置の構成図である。図1に示すように、本実施形態の画像形成装置100において、一次帯電器6aによって帯電された感光ドラム2aは、露光装置1により画像露光され、静電潜像が形成される。形成された静電潜像は、現像装置3aによりイエロートナーを用いてイエロートナー像として現像される。イエロートナー像は、一次転写ローラ4aにより、中間転写ベルト像担持体8上に一次転写される。一次転写後bに感光ドラム2aの表面に付着している転写残トナーはクリーニング装置5によって除去される。同様にして、他の感光ドラム2b、2c、2dにおいて、マゼンダ、シアン、ブラックのトナー像が形成され、中間転写ベルト8に一次転写される。二次転写後に中間転写ベルト8に残った転写残トナーは、二次転写対向ローラ15近傍に設置された中間転写ベルトクリーナ18によって除去される。中間転写ベルト8上に重畳して転写された4色のトナー像は、中間転写ベルト8の矢印方向の回転に伴い、二次転写部に移動される。一方、給送カセット30に積載されたシートPは、給送ローラ31、分離ローラ32により一枚ずつに分離され、レジストローラ対33に給送される。レジストローラ対33で斜行を矯正されたシートPは、二次転写ベルトシート担持体21、二次転写ローラ22により、中間転写ベルト8上の4色のトナー像を二次転写される。トナー像を二次転写されたシートPは、定着器40でトナー像を定着され、定着搬送ローラ対43、排出ローラ対44により、排出トレイ45に排出される。両面印字を行う場合、トナー像が第一面に定着されたシートPは、定着搬送ローラ対43を経て、排出フラッパ46と両面フラッパ47の切換により、両面反転ローラ対48に導かれ、一旦、両面一時排出トレイ49上に搬送される。この際、両面反転ローラ対48には、シートPの後端が保持されたままの状態となる。そして、シートPは、両面反転ローラ対48の反転回転により本体内に引き込まれ、搬送ローラ対50、搬送ローラ対51、搬送ローラ対52により、再び、レジストローラ対33のニップ部を経て、二次転写部へ搬送され、第二面にトナー像を転写される。画像形成装置100の制御構成図2は画像形成装置の制御構成の構成図である。図2に示すように、画像形成装置100は、画像形成装置に対して通信可能に接続されたパーソナルコンピュータなどの外部ホスト機器60、あるいは、画像形成装置が別途備える原稿読み取り部不図示からのRGB画像信号を受信する。画像処理制御部61では、受信したRGB信号を、CMYK信号に変換し、階調、濃度補正を加えた後に、露光装置1用の露光信号を生成する。画像形成制御部62では、画像形成動作を統括して制御すると共に、色ズレ検知センサパッチ検出手段17を用いた画像形成動作補正時の画像形成装置の制御を行っている。画像形成制御部62は、処理を制御するCPU70、ROM71、RAM72を有している。ROM71は、CPU70により実行されるプログラムなどを記憶している。ROM71は、CPU70による制御処理時に各種データを記憶する。画像形成部63は、感光ドラム2、一次帯電器6、現像装置3、クリーニング装置5、露光装置1を有している。中間転写ベルト駆動モータ64は、画像形成制御部62からの指示により、中間転写ベルト8を所定の速度で回転駆動する。二次転写ベルト駆動モータ65は、画像形成制御部62からの指示により、二次転写ベルト駆動ローラ23を所定の速度で回転駆動する。色ズレ検知センサ部66は、色ズレ検知センサ17を用いて中間転写ベルト8上のトナーパッチの検出を行っている。二次転写部の摩擦力変化による中間転写ベルト8の挙動ここで、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21とのニップ部二次転写部の摩擦力の変化による中間転写ベルト8の挙動と、発生する色ズレに関して説明する。図3は中間転写ベルト8に対する二次転写ベルト21による摩擦力Faが、中間転写ベルト8の回転方向に作用する場合を示す図である。この場合、図3に示すように、中間転写ベルト8は二次転写ベルト21からの摩擦力Faによって、回転させられる方向に力を受ける。そのため、中間転写ベルトクリーナ18とイエローの感光ドラム2a間に緩みLが生じる。摩擦力Faは、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の回転が開始する際には静摩擦力であり、その後で動摩擦力となる。静摩擦力は動摩擦力よりも大きい。従って、緩みLは中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の回転が開始する際が最も大きく、その後、静摩擦から動摩擦に切り替わった後でベルトの回転とともに徐々に減少する。一方、緩みLがある状態では、中間転写ベルト8を駆動する駆動系の負荷は緩和されている。この駆動系は樹脂製のギアなどで構成されるため、駆動する際の負荷により微少な変形が生じると、変形に相当する量だけ回転が遅くなる。従って、中間転写ベルト8の回転速度は中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の回転開始時が最も速く、中間転写ベルト8の回転とともに徐々に遅くなっていく。つまり、イエローの画像を形成した時点の中間転写ベルト8の回転速度に対して、ブラックの画像を形成する時点の中間転写ベルト8の回転速度は遅くなっている。従って、ブラックに対してイエローが進むようなプラスの色ズレが発生する。図4a、図4bは中間転写ベルト8に対する二次転写ベルト21による摩擦力Faが、中間転写ベルト8の回転方向と逆方向に作用する場合を示す図である。図4aに示すように、一次転写ローラ4の中心は、感光ドラム2の中心に対して、中間転写ベルト8の回転方向の下流にずれて配置されている。下流にずれた一次転写ローラ4によって中間転写ベルト8は微少な量Bだけ押し上げられている。中間転写ベルト8と二次転写ベルト21が回転を開始すると、中間転写ベルト8は二次転写ベルト21からの摩擦力Faによってブレーキがかかる。そのため、中間転写ベルト8のベルトテンションが上がって、図4bに示すように中間転写ベルト8が押し下げられる。前述したように、摩擦力Faは、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の回転が開始する際には静摩擦力であり、その後で動摩擦力となる。静摩擦力は動摩擦力よりも大きい。従って、ベルトの押し上げ量Bは、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の回転が開始する際が最も小さく、回転とともに徐々に増加して元の押し上げ量Bに戻っていく。一方、中間転写ベルト8の押し上げ量Bがある状態では、中間転写ベルト8を駆動する駆動系の負荷は緩和されている。従って、ベルトの回転速度は、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の回転開始時が最も遅く、中間転写ベルト8の回転とともに徐々に速くなっていく。つまり、イエローの画像を形成した時点の中間転写ベルト8の回転速度に対して、ブラックの画像を形成する時点の中間転写ベルト8の回転速度は速くなっている。従って、ブラックに対してイエローが遅れるようなマイナスの色ズレが発生する。シートの有無、トナーの有無による二次転写部の摩擦力の変化色ズレを防止するために、感光ドラム2あるいは中間転写ベルト8上に予め形成されたマークあるいは、トナーによるマークパターンを形成し各マークパターンを検出することで、感光ドラム2あるいは中間転写ベルト8の速度を検出する。そして、その結果を二次転写ベルト21の駆動制御回路にフィードバックして感光ドラム2あるいは中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の相対速度を合わせる提案がされている。しかし、マークパターンのズレ量を検知する際はシートが搬送されていない状態で行われる。そのため、実際の画像形成時にシートが転写部に挟持されると転写部における摩擦抵抗が変化する。このため、シートの搬送速度と感光ドラム2あるいは中間転写ベルト8の搬送速度が合わないことで画像が乱れることがあった。図5aは中間転写ベルト8と二次転写ベルト21同士の動摩擦係数と、シートと中間転写ベルト8あるいは二次転写ベルト21との動摩擦係数の測定結果を示すものである。使用したシートの種類は、HewlettPackard社製の光沢コート紙であるColorLaserPhotoPaper、Glossyと坪量120g/cm2の厚紙を用いた。本実施形態では中間転写ベルト8と二次転写ベルト21は異なる材質を使用したために、それぞれのベルトに対するシートの動摩擦係数を測定した。図5aに示すように中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の動摩擦係数よりもシートとベルトの動摩擦係数の方が高い結果が得られた。また、シートと二次転写ベルト21の動摩擦係数よりシートと中間転写ベルト8の動摩擦係数のほうが高い結果が得られた。つまり、シートが搬送されていない状態でマークパターンのズレ量を検知することで、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の速度を合わせても、画像形成するためにシートが二次転写ニップに侵入すると、動摩擦係数が変化するため中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の速度が僅かにずれ、画像が乱れることがあった。また、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21との間に作用する摩擦力は、二次転写部に介在するトナーの有無によっても変化する。図5bは中間転写ベルト8とシートの動摩擦係数がトナーの有無によって変化する測定結果を示すものである。図5aと同様に、使用したシートの種類は、HewlettPackard社製の光沢コート紙であるColorLaserPhotoPaper、Glossyと坪量120g/cm2の厚紙である。図5bに示すようにトナーが中間転写ベルト8とシートの間に介在することで動摩擦係数は大きく低下する。摩擦力Faは動摩擦係数が変化し、且つ速度差があるときに変化する。つまり、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の速度が僅かにずれた状態で、トナーの無い状態ベタ白からトナーの有る状態に変わった瞬間に動摩擦係数が変化すると、シートの搬送速度と中間転写ベルト8の搬送速度が合わない現象が発生する。その結果として、画像が乱れる。以上説明したように、二次転写ニップでのトナー有無に関わらず、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の搬送速度を高い精度で合わせる必要がある。図7aは図6に示すようなベタ白からトナーのある状態に変化する印字パターンを印字させて、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の速度差と画像ブレの関係を示す実験結果を示す図である。画像ブレとは、転写時に中間転写ベルト8の速度が所定の速度から変動することにより、トナー像が予定の転写位置からずれて転写されることによって生じるものである。図6のトナー有りの部分は、2ドット巾600DPI相当の画像形成装置の横線を3ドットの間隔を空けて繰り返したハーフトーンであり、このパターンが画像ブレに対して検出力の高いパターンとなっている。図7aでは、横軸には二次転写ベルト21の速度を、設計中心値からの変化率でパーセント表示した。なお、設計中心値では二次転写ベルト21の速度と、中間転写ベルト8の速度は等速となるように設定されている。使用したシートは、HewlettPackard社製の光沢コート紙であるColorLaserPhotoPaper、Glossyである。光沢コート紙を使用する理由は、図5bに示すように、厚紙より光沢コート紙の方がトナー有無による動摩擦係数の差が大きく、画像ブレに対して検出力の高いシートのためである。画像ブレを評価する画像ランクA~Dは、連続プリント時の平均のランクを画像ランクとした。A:発生無し、B:極軽微なレベル顕微鏡のみ検出可能、C:軽微なレベル目視での検出限界付近、D:発生顕著明らかにカスタマーが問題とするレベルとした。図7aに示した通り、二次転写ベルト21の速度を中間転写ベルト8に対して約-0.8~-0.5にすることで良好な画像が得られている。このとき、設計中心値より二次転写ベルト21の速度を若干遅くしないと良好な画像が得られなかった理由は、部品精度が設計中心値からずれていたためである。図7aに示すように、二次転写部へのトナー有無による動摩擦係数の大きな変化に対しても中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の速度差がない設定にすることで、問題ない画像が得られることがわかる。但し、その精度は高いものが求められることも明らかである。図7bは二次転写部へのトナー有無がシートの搬送速度へ及ぼす影響を変化の詳細な検討結果を示す図である。横軸は二次転写ベルト21の速度を、設計中心値からの変化率でパーセント表示した。図7bはシートの背景がベタ白の時と、背景に2ドット巾600DPI相当の画像形成装置の横線を3ドットの間隔を空けて繰り返したハーフトーンを全面に印字したときの画像倍率の変化を示すものである。画像倍率とは、転写時に発生するトナー像の位置ズレの度合いをいう。例えば、前記横線を転写する予定の位置からのずれた量をいう。図7bに示すように、二次転写ニップに介在するトナーが少ない背景ベタ白の時に比べ、二次転写ニップに介在するトナーが多い背景ハーフトーンの時のほうが、画像倍率の変化率が大きい。これは、中間転写ベルト8とシートの間にトナーが介在することで摩擦係数が下がることにより、二次転写ベルト21のシートに対する拘束力が強くなるため、二次転写ベルト21の速度変化が、シートの搬送速度に対して影響が大きくなることを示している。また、図7bより背景がベタ白のときとハーフトーンのときでも画像倍率が一致する二次転写ベルト21の速度は約-0.7であり、このときは図7aからも明らかなように良好な画像が得られている。以上のように、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の搬送速度を高精度に一致させれば、二次転写ニップに介在するトナーの有無によらず、問題ない画像が得られることがわかる。ベルト相対速度キャリブレーション制御図8は中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の相対速度キャリブレーション制御のフローチャート図である。図8に示すように、まず、給送カセット30内のシートPは、レジストローラ対33に搬送されF1、レジストローラ対33で挟持されて停止するF2。キャリブレーション制御に使用するシートPは、HewlettPackard社製の光沢コート紙であるColorLaserPhotoPaper、Glossyが好ましい。光沢コート紙を使用する理由は、図5bに示すように、厚紙より光沢コート紙の方がトナー有無による動摩擦係数の差が大きく、画像ブレに対して検出力の高いシートのためである。二次転写ベルト速度StをS1に、変数nを1に設定して、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の駆動を開始するF3。なお、二次転写ベルト速度S1は設計中心値であり、画像形成制御部のROM71に記憶されている。次に、図9aに示すようなキャリブレーションパターンTPaを中間転写ベルト8上に形成するF4。キャリブレーションパターンTPaは、ブラックステーションで形成される。ブラックステーションで形成する理由は画像ブレに対して検出力の高い色のためである。図9aでは説明の都合上、実際のブラックステーションより上流位置にキャリブレーションパターンTPaを示している。キャリブレーションパターンTPaは中間転写ベルト8の搬送方向副走査方向に対して幅Dを持つ印字パターンである。図10aに示すように、キャリブレーションパターンTPaの幅Dは二次転写ニップの幅Tに対して十分広い幅となっている。これは、キャリブレーションパターンTPaの幅Dが二次転写ニップの幅Tより狭いと、トナー有無による摩擦係数の変化が小さく、画像ブレが検出しにくいためである。本実施形態ではキャリブレーションパターンTPaの幅Dは約15mmから30mmに設定した。また、二次転写ニップの幅Tに介在するトナー量としては、キャリブレーションパターンTPaの主走査方向副走査方向と直交する方向の幅Wも重要なパラメータである。図10bは図6に示すトナー有りの部分キャリブレーションパターンTPaの幅Wのシートの幅WPに対する余白αの関係について実験で求めた結果を示す図である。画像ランクA~Dは、図7aで示したランクと同じ評価基準である。シートPのサイズはレターサイズ紙を使用し、画像ブレを発生しやすくするために、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の速度差をつけて印字を行った。図10bに示すように、両端余白量を大きくする、つまりキャリブレーションパターンTPaの主走査方向の幅Wを狭くしていくと、画像ブレが改善する。実験結果より、画像ブレの検出力を高くするためには、キャリブレーションパターンTPaの主走査方向の幅Wはシートの幅WPに対して1/3以上の幅であることが望ましい。次に、二次転写ベルト速度StをS2に設定して中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の駆動を開始するF5。速度S2はS1よりも0.1減速された速度設定である。なお、この比率は0.1に限定されるものではなく、各ベルトの周速に関連する部品構成、精度によって最適な値が変化する。続いて、所定量間隔Rだけ中間転写ベルト8が搬送されるF6。中間転写ベルト8が搬送される所定量Rは、キャリブレーションパターンTPaと後述するキャリブレーションパターンTPbの間隔である。所定量Rも画像ブレの検出のためには重要なパラメータのひとつである。中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の搬送速度に差があった状態では、上述のようにトナーがない中間転写ベルト8と二次転写ベルト21同士がシートPを介して接触している時間がないと、図3を用いて説明した緩みLが生じない。あるいは、図4a、図4bを用いて説明した押し上げ量Bが押し下げられない。図11に示すように、画像ブレを検出するための最小の中間転写ベルト8の搬送量Rは、転写ニップの幅Tよりも広ければ良い。ただし、上述の二次転写ベルト21の速度設定をS1からS2に変化させる制御に要する時間及び画像ブレの検知精度を高めるために、中間転写ベルト8の搬送所定量Rは、極力大きくすることが望ましい。本実施形態では搬送所定量Rは約50mmから80mmに設定した。次に、図9bに示すように、キャリブレーションパターンTPbを中間転写ベルト8上に形成するF7。キャリブレーションパターンTPbの副走査方向の幅Dと主走査方向の幅WはキャリブレーションパターンTPaと同一寸法である。続いて、二次転写ベルト速度StをS3に設定して中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の駆動を開始するF8。速度S3はS1よりも0.1増速された速度設定である。なお、この比率は0.1に限定されるものではなく、各ベルトの周速に関連する部品構成、精度によって最適な値が変化する。次に、所定量Rだけ中間転写ベルト8が搬送された後F9、図9cに示すように、キャリブレーションパターンTPcを中間転写ベルト8上に形成するF10。その後、レジストローラ対33によって挟持されて停止していたシートPが搬送され、中間転写ベルト8上のキャリブレーションパターンTPa、TPb、TPcのトナー像がシートP上へ一括して二次転写されるF11。図12に示すように、キャリブレーションパターンTPa、TPb、TPcを転写されたシートPは、トナー像を定着され、排出トレイ45に排出される。そして、変数nが2になっているかどうかを判断するF12。変数nが2になっていない場合には、n=n1としF13、色ズレ検知の精度を高めるためにF1~F11で実施した動作を繰り返す。ここでは変数nを2に設定したものの、これに限定されるものではない。変数nが2になっている場合には、キャリブレーションモードを終了する。オペレータはシートPに転写された、キャリブレーションパターンTPa、TPb、TPcの目視し、設定速度S1、S2、S3から画像ブレが発生していない最適な設定速度を選択する。そして、画像形成装置に対して通信可能に接続されたパーソナルコンピュータなどの外部ホスト機器50、あるいは、画像形成装置が別途備える操作部不図示から設定速度S1、S2、S3を入力することにより、RAM72に記憶させる。キャリブレーション実施タイミングまず、製造時に上記キャリブレーション制御を行うことで、ユーザーは画像形成装置の使用開始時から安定した画像を出力できる。次に、中間転写ベルトユニット、二次転写ベルトユニットの少なくともどちらか一方を交換した場合にも上記キャリブレーション制御を行う。なぜならば、各ベルトの速度は、ベルトの膜厚や駆動ローラの外径によって微妙に変化するからである。なお、ユニット交換ではなくベルトのみを交換した場合にも同様に上記キャリブレーション制御を実施すると良い。また、ユーザーが操作パネル等から、任意のタイミングで相対速度調整制御を実施するようにしてもかまわない。また、本実施形態では、二次転写ベルト21の速度を調整する構成について説明したが、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の相対速度を調整すればよく、中間転写ベルト8、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の両方を調整してもよい。上述したように、本実施形態によれば、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の相対速度を変えて複数のキャリブレーションパターンTPa、TPb、TPcを形成して、画像ブレのない相対速度を選択することで、中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の速度を一致させることができる。これにより、各ベルト8、21は常に安定して駆動させることができる。これによってユーザーは画像不良のない安定した出力を得られる。また、本実施形態ではカラー画像形成装置の構成について説明を行ったが、モノクロ画像形成装置でも同様の構成にすることで同じ効果が得られる。また、前述した実施形態では像担持体として中間転写ベルトを有する形態で説明を行ったが、像担持体が感光体ベルトであり、感光体ベルトからシートに直接転写を行う構成でもよい。第2実施形態次に本発明に係る画像形成装置の第2実施形態について図を用いて説明する。上記第1実施形態と説明の重複する部分については、同一の符号を付して説明を省略する。図13は本実施形態に係る中間転写ベルト8と二次転写ベルト21の相対速度キャリブレーション制御のフローチャート図である。図13に示すように、本実施形態の画像形成装置100は、上記第1実施形態の相対速度キャリブレーション制御において、両面反転機構を用いてシートPの裏面にもキャリブレーションパターンTPを形成するものである。上記第1実施形態の相対速度キャリブレーション制御ではシートPへの片面印字でのキャリブレーションであるため、1枚のシートPで二次転写ベルト21を変更できる速度の数が限られてしまう。実際、図7aに示すように部品公差によっては、設計値から大きくずれた二次転写ベルト21の速度設定値が、画像ブレの発生しない場合がある。本実施形態では、両面反転機構を使用することで、1枚のシートPで二次転写ベルト21の変更できる速度の数を2倍にできるため、速度変更範囲を広くしたキャリブレーション制御が可能である。まず、図8の相対速度キャリブレーション制御で、片面第一面にキャリブレーションパターンTPa、TPb、TPcを形成したシートPは、図13に示す両面キャリブレーションパターンで、両面搬送経路Gで反転搬送されF21、レジストローラ対33で停止するF22。その後、図13のF23~F31で、上記第1実施形態と同様に、シートの裏面第二面に図14に示す3つのキャリブレーションパターンTPを形成する。この時、3つのキャリブレーションパターンTPを形成する際の二次転写ベルト速度StをS4~S6に設定した。速度S4はS1よりも0.2減速された速度設定である。速度S5はS1よりも0.2増速された速度設定である。速度S6はS1よりも0.3減速された速度設定である。所定量R1は約50mmから80mmに設定した。続いて、変数nが2になっているかどうかを判断するF32。ここで、nが2になっていない場合には、再度、両面搬送経路GにシートPが搬送される。そして、今度は、二次転写ベルト速度StをS7、S8、S9として、キャリブレーションパターンTPa~TPcが形成された面に図15に示す3つのキャリブレーションパターンTPを形成するF21~F31。速度S7はS1よりも0.3増速された速度設定である。速度S8はS1よりも0.4減速された速度設定である。速度S9はS1よりも0.4増速された速度設定である。なお、上記二次転写ベルト21の速度Stの設定値は限定されるものではなく、各ベルトの周速に関連する部品構成、精度によって最適な値が変化する。また、中間転写ベルト8が搬送される所定量R2は、2回目に第一面に転写するキャリブレーションパターンTPが1回目に第一面に転写されたキャリブレーションパターンTPa、TPb、TPcと重ならないように、約50mmから80mmに設定されている。なお、両面反転機構への再搬送は1回に限られたものではなく、中間転写ベルト21の搬送量Rが二次転写ニップの幅T以下にならない限り、複数回実行することが可能である。上記のような制御により、1枚のシートPで二次転写ベルト21の変更できる速度の数を2倍にできるため、速度変更範囲を広くしたキャリブレーション制御が可能である。よって、上記第1実施形態よりも多くのキャリブレーションパターンTPから目視で画像ブレの発生していない、二次転写ベルト21の設定速度を選択できるため、精度の高いキャリブレーション制御が実施できる。