リフト車用の縦安定性モニタリングシステムであって、前記リフト車は、前軸及び後軸に各々が結合される前輪及び後輪に支持される車両シャーシと、前記リフト車に旋回可能に結合されたブームとを含み、前記縦安定性モニタリングシステムは、前記リフト車の操作部品と通信する機械制御装置と、前記後軸と協働可能であり、前記後軸の垂直荷重に対応して前記機械制御装置に信号を出力する荷重センサとを備え、前記機械制御装置は前記後軸の前記垂直荷重に基づいてブームリフトダウン速度を管理するようにプログラムされる縦安定性モニタリングシステム。前記機械制御装置が、高速、低速、及び微速又は停止を含む速度パラメータに従って前記ブームリフトダウン速度を管理するようにプログラムされ、前記後軸の前記垂直荷重が第1の値より大きいままである場合は、前記機械制御装置は前記ブームリフトダウン速度を前記高速パラメータに管理し、前記後軸の前記垂直荷重が第2の値より小さくなる場合は、前記機械制御装置は前記ブームリフトダウン速度を前記微速パラメータ又は停止パラメータに管理し、前記後軸の前記垂直荷重が前記第1の値と前記第2の値の間である場合は、前記機械制御装置は前記ブームリフトダウン速度を前記低速パラメータに管理する、請求項1に記載の縦安定性モニタリングシステム。さらに前記機械制御装置と通信し、且つ前記縦安定性モニタリングシステムの動作状態を表示するディスプレイを含む、請求項1に記載の縦安定性モニタリングシステム。前記リフト車が、前記機械制御装置と通信する操作者入力装置を含み、前記機械制御装置は、前記後軸の前記垂直荷重と、前記操作者入力装置からの信号によって予想される操作者の要求の両方に基づいて、前記ブームリフトダウン速度を管理するようにプログラムされる、請求項1に記載の縦安定性モニタリングシステム。縦安定性システムを用いてリフト車の縦安定性をモニターする方法であって、前記リフト車は、前軸及び後軸に各々が結合される前輪及び後輪に支持される車両シャーシと、前記リフト車に旋回可能に結合されたブームとを含み、前記方法がa前記後軸の垂直荷重をモニターすることと、b前記垂直荷重に基づいてブームリフトダウン速度を管理することとを含む方法。工程bが、高速、低速、及び微速又は停止を含む速度パラメータに従って前記ブームリフトダウン速度を管理することによって実行され、前記後軸の前記垂直荷重が第1の値より大きいままである場合は、前記管理する工程は前記ブームリフトダウン速度を前記高速パラメータに管理することを含み、前記後軸の前記垂直荷重が第2の値より小さくなる場合は、前記管理する工程は前記ブームリフトダウン速度を前記微速パラメータ又は停止パラメータに管理することを含み、前記後軸の前記垂直荷重が前記第1の値と前記第2の値の間である場合は、前記管理する工程は前記ブームリフトダウン速度を前記低速パラメータに管理することを含む、請求項5に記載の方法。前記リフト車が操作者入力装置を備え、工程bが前記後軸の前記垂直荷重と、前記操作者入力装置からの信号によって予想される操作者の要求の両方に基づいて前記ブームリフトダウン速度を管理することによって実行される、請求項6に記載の方法。前記後軸荷重が前記第1の値よりも小さく、且つ前記予想される操作者の要求が前記速度パラメータのうち決定されたものを超えるリフトダウン速度を要請する場合、工程bがさらに前記ブームリフトダウン速度を前記速度パラメータの中の決定されたものに制限することによって実行される、請求項7に記載の方法。ブームリフトダウンに対する前記予想される操作者の要求の決定に基づき、工程bは、前記リフトダウン速度を前記低速パラメータに設定することと、一定の時間の間前記後軸荷重が前記第1の値より大きいままであるかどうかを判定し、もしそうである場合は前記リフトダウン速度を前記高速パラメータに上昇させ、そうでない場合は前記リフトダウン速度を前記低速パラメータに維持することと、前記後軸荷重が前記第2の値未満になるかどうかを判定し、もしそうである場合は前記リフトダウン速度を前記微速パラメータまたは停止パラメータに減じることによって実行される、請求項8に記載の方法。さらに、結果として生じる前記リフト車の反応をグラフィックディスプレイを介して操作者に伝達することを含む請求項5に記載の方法。前記リフト車が操作者入力装置を備え、工程bが前記後軸の前記垂直荷重と、前記操作者入力装置からの信号によって予想される操作者の要求の両方に基づいて前記ブームリフトダウン速度を管理することによって実行される、請求項5に記載の方法。工程bが、前記リフト車の作動中の荷重変化の傾きに基づいて前記ブームリフトダウン速度を管理することによって実行される、請求項11に記載の方法。工程bが、前記リフト車の作動中の荷重変化の傾きに基づいて前記ブームリフトダウン速度を管理することによって実行される、請求項5に記載の方法。さらに、0後軸荷重値及び100後軸荷重値を記録することによって縦安定性システムを較正することを含む、請求項5に記載の方法。前記垂直荷重が所定の値未満である場合に前記ブームリフトダウン速度を下げることを含む、請求項5に記載の方法。前記リフト車が操作者入力装置を備え、工程bが、前記後軸の前記垂直荷重と、前記操作者入力装置からの信号によって予想される操作者の要求の両方に基づいて前記ブームリフトダウン速度を管理することによって実行され、前記ブームリフトダウン速度を減じる工程の後前記垂直荷重が前記所定の値を超える場合、前記操作者入力装置がニュートラル位置に戻されるまで前記ブームリフトダウン速度が維持される請求項15に記載の方法。機械は一般的に、負荷状態と無負荷状態を区別する能力を持たず、そしてそれゆえに、機械に負荷がかかっていても無負荷であってもブームの作動の速度は同じままである。熟練した操作者は、ブームの長さ及びフォークにどれくらい容量があるかに基づき、ジョイスティックなどによって制御されるブームの作動を用いてブームの速度を調節することによってこの状況に上手く対処する。間違えることは稀であるが、それでも、もしも荷重モニタリングが作動を停止したら機械が傾斜する可能性がある速度でブームをリフトダウンさせるよう操作者が制御ジョイスティックを動かす場合、間違いが起こる。縦安定性モニタリングシステムがこのような場合に対処し、機械が傾斜する確率を低くすることが望ましい。ブームの作動の速度を下げることは、このような動力学的な問題の容易な解決法であった。シミュレーションの結果、伸長機能の速度は前傾に対して決定的ではなく、リフトダウン機能に焦点を当てるべきであるということが示された。よって問題は、機械の荷重表の任意の点において機械が作動する間に機械が傾斜することを防ぐためには、ブームのリフトダウン速度がどれくらい遅くあるべきであるかということであった。機械の各々について、一定の速度での通常のリフトダウンについて及び機械の作動範囲の異なる位置での急停止を伴うリフトダウンについてシミュレーションを行った。シミュレーションの結果、荷重表の任意の点において傾斜することを防止するためには、現在用いられている機械速度は、機械のクラス最大高さ及び最大容量に応じて2倍から3倍に速度を落とす必要があることが示された。機械は負荷状態と無負荷状態を区別する能力を持たないため、特に機械が無負荷の場合、このように低速であることは機械の性能にとって過度に制限的であることになることから、この単純な解決法は受け入れられないと考えられていた。解決法は、機械後軸の荷重に基づいて管理されるブームのリフトダウン速度である。後軸荷重が一定の値よりも高い場合にはリフトダウン速度を高速にすることができ、後軸荷重が別の一定の値よりも低い場合にはリフトダウン速度を微速creepspeed又は0にすることができ、後軸荷重がこれらの二つの値の間である場合にはリフトダウン速度を低速に維持することができる。この解決法において、軸荷重をモニターし機械制御装置に信号を送信するために機械の後軸にセンサが取り付けられ、該機械制御装置が次いで液圧系装置を制御することによってブームリフトダウン速度を制御する。例示的な実施形態において、縦安定性モニタリングシステムはリフト車について縦安定性をモニターする。リフト車は、各々が前軸前車軸及び後軸後車軸に結合される前輪及び後輪に支持される車両シャーシと、リフト車に旋回可能に結合されたブームを含む。縦安定性モニタリングシステムは、リフト車の操作部品と通信する機械制御装置と、後軸と協働可能な荷重センサを含む。荷重センサは後軸の垂直荷重に対応して機械制御装置に信号を出力する。機械制御装置は後軸の垂直荷重に基づいてブームのリフトダウン速度を管理するようにプログラムされる。ある実施形態において、機械制御装置は、高速、低速、及び微速又は停止を含む速度パラメータに従ってブームのリフトダウン速度を管理するようにプログラムされる。後軸の垂直荷重が第1の値より大きいままである場合は、機械制御装置はブームのリフトダウン速度を高速パラメータに管理する。後軸の垂直荷重が第2の値より小さくなる場合は、機械制御装置はブームのリフトダウン速度を微速パラメータ又は停止パラメータに管理する。後軸の垂直荷重が第1の値と第2の値の間である場合は、機械制御装置はブームのリフトダウン速度を低速パラメータに管理する。縦安定性モニタリングシステムは、さらに機械制御装置と通信し、縦安定性モニタリングシステムの動作状態を表示するディスプレイを含んでもよい。リフト車は機械制御装置と通信する操作者入力装置を含んでもよい。この状況において、機械制御装置は、後軸の垂直荷重と、操作者入力装置からの信号によって予想される操作者の要求の両方に基づいて、ブームのリフトダウン速度を管理するようにプログラムされる。別の例示的な実施形態では、縦安定性システムを用いてリフト車について縦安定性をモニターする方法は、a後軸の垂直荷重をモニターする工程と、b垂直荷重に基づいてブームのリフトダウン速度を管理する工程とを含む。工程bは、高速、低速、及び微速又は停止を含む速度パラメータに従ってブームのリフトダウン速度を管理することによって実行されてもよく、後軸の垂直荷重が第1の値より大きいままである場合は、管理する工程はブームのリフトダウン速度を高速パラメータに管理することを含み、後軸の垂直荷重が第2の値より小さくなる場合は、管理する工程はブームのリフトダウン速度を微速パラメータ又は停止パラメータに管理することを含み、後軸の垂直荷重が第1の値と第2の値の間である場合は、管理する工程はブームのリフトダウン速度を低速パラメータに管理することを含む。工程bはさらに、後軸の垂直荷重と、操作者入力装置からの信号によって予想される操作者の要求の両方に基づいてブームのリフトダウン速度を管理することによって実行されてもよい。ある配置では、ブームリフトダウンに対して予想される操作者の要求の決定に基づき、工程bはリフトダウン速度を低速パラメータに設定することと、一定の時間の間後軸荷重が第1の値より大きいままであるかどうかを判定し、もしそうである場合はリフトダウン速度を高速パラメータに上昇させ、そうでない場合はリフトダウン速度を低速パラメータに維持することと、後軸荷重が第2の値未満になるかどうかを判定し、もしそうである場合はリフトダウン速度を微速パラメータまたは停止パラメータに下降させることによって実行されてもよい。前記縦安定性をモニターする方法は付加的に、結果として生じるリフト車の反応をグラフィックディスプレイを介して操作者に伝達する工程を含んでもよい。工程bは、リフト車の作動中の荷重変化の傾きに基づいてブームのリフトダウン速度を管理することによって実行されてもよい。前記縦安定性をモニターする方法は付加的に、0後軸荷重値及び100後軸荷重値を記録することによって縦安定性システムを較正する工程を含んでもよい。ある配置では、もしも垂直荷重が所定の値未満である場合、前記方法はブームリフトダウン速度を減じることを含む。工程bは、後軸の垂直荷重と、操作者入力装置からの信号によって予想される操作者の要求の両方に基づいてブームリフトダウン速度を管理することによって実行されてもよく、速度を下げる工程の後垂直荷重が前記所定の値を超える場合、操作者入力装置がニュートラル位置に戻されるまでブームリフトダウン速度は維持される。図1は、例示的な伸縮マテリアルハンドラテレハンドラ10を示す。マテリアルハンドラ10は、前軸前車軸14及び後軸後車軸15に支持され且つ前後タイヤ及び前後輪19を備える車両フレームシャーシ20を含む。フィンガバーフォーク運び台16などのような積み荷を取り扱う装置は、細長い伸縮ブーム11の一端に旋回可能に支持される。フィンガバー16は、マテリアルハンドラ10で行われる作業に応じて、クレーンフック又は他の積み荷を動かすアタッチメントで代替してもよい。操作者入力装置を介して、一端がブーム11の軸に取り付けられ他端がフレーム20に取り付けられたブームの主要シリンダ17を用いて、ブーム11は上げ下げされる。また、操作者の制御下においてブームの各部を伸長及び短縮させるために、付加的な液圧シリンダ構造がブームに位置づけられる。図1に示すテレハンドラ10などのリフト車は、過荷重がかけられた場合又は伸縮ブーム11が高速で下ろされたり伸長されたりした場合に前傾する傾向がある。本文に記載された実施形態に従う縦安定性モニタリングシステムは、不安定な後軸無荷重停止点に至る前に機械の作動速度を減少させることによって、前傾発生に対する抵抗力を向上する働きをする。図2は縦安定性モニタリングシステムの概略ブロック図である。機械制御装置30はリフト車の動作部品液圧系32と通信する。操作者入力装置ジョイスティックなど34は機械制御装置30と通信し、予想される操作者の要求を表す信号を出力する。荷重センサ36は後軸に取り付けられ、後軸の垂直荷重縦荷重に対応して機械制御装置30に信号を出力する。例示的なセンサ36は、後軸15の歪み読取値を機械制御装置30にもたらす冗長熱補償センサである。ディスプレイ38は機械制御装置30と通信して働き、センサ36からの信号を受信する。ある実施形態では、センサ36はディスプレイ38に読取値を提供し、次いで読取値は機械制御装置30に中継される。機械制御装置30は、ディスプレイ38からもたらされた情報を、適切なリフトダウン速度を判断するために用いる。つまり、機械制御装置30は後軸の垂直荷重に基づいてブームリフトダウン速度を管理するようにプログラムされる。縦安定性モニタリングシステムを用いて後軸15の荷重又は応力がモニターされ、機械制御装置30が機械の動的挙動に基づいて機械の減速及び/又は停止について決定する。さらに、ブームのリフトダウン速度を決定するために、操作者入力装置34ジョイスティックのハンドル等の位置をモニターすることにより、予想される操作者の要求に加えて荷重もモニターされる。また、機械制御装置30は、リフトダウン速度を決定する時に応力変化の傾きを考慮するようにプログラムされる。結果として生じる縦安定性モニタリングシステムの反応は、グラフィックディスプレイ38を通じて操作者に伝達される。縦安定性モニタリングシステムは受動状態の応答及び関連する視覚的表示器を含む。受動モードがいくつかのモデルに導入されてもよく、特に農業用途及び建設用途でバケット型アタッチメントを伴って荷役用途に広く用いられ得る、より小型の機械に導入されてもよい。受動モードでは、機械が移動している時に、低後軸荷重に応じた作動停止ができなくなる。停止はできなくなくなるが、しかし、操作者は依然として、後軸荷重レベルに関して視覚的及び可聴式のフィードバックを受け取る。F-N-R前進-ニュートラル-後退スイッチの特定の位置、パーキングブレーキスイッチの位置及び車両速度センサの読取値に基づいてこの受動状態となる。機械制御装置30は、1高速2低速及び3微速又は停止を含む速度パラメータに従ってブームリフトダウン速度を管理するようにプログラムされてもよい。後軸の垂直荷重が第1の値より大きいままである場合、機械制御装置30はブームリフトダウン速度を高速パラメータに管理する。後軸の垂直荷重が第2の値より小さい場合は、機械制御装置はブームのリフトダウン速度を微速パラメータ又は停止パラメータに管理する。最後に、後軸の垂直荷重が第1の値と第2の値の間である場合は、機械制御装置はブームのリフトダウン速度を低速パラメータに管理する。特定の速度パラメータにブームリフトダウン速度を管理するとは、最大許容速度を指しており、当然ながら操作者は、機械制御装置によって設定される速度パラメータに応じた最大許容速度まで作動を制御することができる。好ましくは、機械制御装置は、後軸15の垂直荷重と、操作者入力装置34からの信号によって予想される操作者の要求の両方に基づいてブームリフトダウン速度を管理する。図3は、例示的なブーム速度制御プロセスを示すフロー図である。もし操作者のコマンドが特定の値、例えばLSI微速値と呼ばれる値より小さいままである場合、リフトダウンの規制は実行されないS0工程。LSI微速値より大きい操作者の要求で図3に示された規制プロセスが呼び出される。後軸荷重がモニターされ、機械の挙動のモデル化及び検査を通じていくつかの境界点が設定されている。100無荷重点が機械の停止が望ましい既定の荷重値であると想定すると、第1の値は例えば後軸荷重範囲の70に対応し、第2の値は例えば後軸荷重範囲の90に対応する。いくつかの実験の後、ブーム速度プロファイルは後軸荷重応答第1ピークを最小化すべきであると判明したため、S1工程において、リフトダウン速度は最初は低速パラメータに設定される。低速パラメータにおいて機械の機能のいくつかの側面は減速されたり除外されたりする。例えば、低速パラメータにおいて伸長機能が弱められてもよい。また傾斜及び補助液圧系を含む他の速度を調節してもよい。ブームのリフトダウンを開始した後、機械制御装置30は、既定の時間待機し、後軸荷重を軸減速値と比較する。例示的な待機時間は、後軸荷重応答第1波の周期の4分の3に等しい。後軸荷重が軸減速値より大きい場合S2工程のYES、リフトダウン速度は所定の時間の間に高速パラメータに上昇するS3工程。後軸荷重が軸減速値より小さい場合S2工程のNO、低速パラメータが維持され、後軸荷重は軸停止値と比較される。後軸荷重が軸停止値より大きい場合S6工程のYES、ストロークの最後までブームのリフトダウンが継続するS7工程。後軸荷重が軸停止値より小さい場合S6工程のNO、リフトダウン速度は所定の時間の間に微速パラメータ又は停止パラメータまで減じられるS8工程。S3工程で高速パラメータに上昇する間及び高速パラメータに上昇した後、後軸荷重が継続的にモニターされ、いずれかの時点において後軸荷重が減速値より小さくなった場合S4工程のYESは、リフトダウン速度は所定の時間の間に低速パラメータまで減じられるS5工程。そうでない場合S4工程のNOは、ブームリフトダウン速度は高速パラメータに維持される。使用において、100無荷重点が機械の停止が望ましい所定の荷重値であると再び想定すると、縦安定性モニタリングシステムのディスプレイが、後軸が100無荷重点に到達したことを伝えた場合、伸長、主部リフトダウン、フォーク上方傾斜、フォーク下方傾斜、フレーム左向き、フレーム右向き、スタビライザー上昇、スタビライザー下降、及び補助液圧系の全てを含むがクイック液圧継手のようなオプションが機械に備わっている場合、クイック液圧継手は例外である、液圧系の機能のほとんど全てが抑制される。ブームが安全位置に格納されることを可能にするであろう短縮及びリフトアップのみが許可される。キャビンのキーパッドのシステム無効ボタンが押されるか又は後軸は十分な荷重を有し傾斜という事象は起こりそうもないと機械制御装置が判断するかしない限り、抑制された機能は作動することが許可されないだろう。好ましい実施形態において、機械制御装置が液圧系の機能の動作は安全であると再び判断しても、操作者入力装置がニュートラル位置に戻されるまで、機械制御装置は抑制された機能の作動を許可しないだろう。システムの較正は、設定されたパラメータが車両試験証明シートに記録されるであろう工場で行ってもよい。システムの較正は適切に機械を組み立てること及び0後軸無荷重割合点及び100後軸無荷重割合点を記録することによって完了する。いったんこれらの点が設定されれば、機械制御装置はシステムチェックポイントの較正及び較正の検証を、それぞれキャリブレーションメニュー及びオペレータツールメニューのもとで行うことができる。いったんシステムの較正が完了すると、システムチェックポイントを完了することができる。操作者はおもり及びアタッチメントを機械から取り外し、ブームを完全に短縮リフトアップさせる必要があるだろう。いったんブームが適切な位置につくと、操作者は振動が静まる瞬間まで1分間待機するよう促進されるだろう。最後に、操作者がエンターボタンを押すと、機械制御装置は、両方の荷重セルセンサ未修正値を記録し、システムが試験に合格したことを記録し、且つデータログレコードに機械時間及び合格条件を記録するだろう。この工程が一度も完了されていない場合又はシステムの較正シークエンスが検出される場合は、制御システムは較正外エラーを伝え且つ記録するだろう。オペレータツールメニューの下で、操作者はシステムのチェックを行うことができる。実際の荷重セルセンサ未修正値が、較正時に記録されたセンサ未修正値のある値の範囲内例えば±10カウントの場合、機械制御装置は、システムは試験に合格したと記録し、且つデータログレコードに機械時間及び合格条件を記録するろう。システムチェックが失敗した場合、制御システムは較正外エラーを伝え且つ記録するだろう状態表示をもたらすためにシステムにはさまざまな設備が含まれてもよい。例えば、キャビンディスプレイ及び/又はプラットフォーム制御ボックスに車両システム危険表示器が含まれてもよい。さらに、システムはキャビン及びプラットフォームに聴覚アラームを含んでもよい。様々な表示器の起動は、検出されるリフト車の状態に基づいて機械制御装置に制御される。縦安定性モニタリングシステムは、ブームリフトダウン速度用の制御パラメータを提供するために後軸の荷重をモニタリングすることをもたらす。さらに、判断をするときには、予想される操作者の要求をモニターすることと一緒に、荷重をモニターすることができる。縦安定性を判断するために後軸荷重を用いることで、結果としてより安全な車両操作のための一貫性があり効果的な分析方法がもたらされる。本発明は、最も実用的であり好ましい実施形態であると現在考えられるものに関連して記載したが、本発明は開示された実施形態に限定されないこと、むしろそれとは逆に、添付の特許請求の範囲の精神及び範囲内に含まれる種々の改変及び等価な構成を包含するように意図されたものであることが理解されるべきである。