"スロットルバルブの開度を検出するスロットル開度検出手段と、前記スロットルバルブを開閉するアクチュエータと、所定の制御周期毎に、前記スロットル開度検出手段にて検出された前記スロットルバルブの実開度をサンプリングし、該サンプリングした実開度と、前記スロットルバルブの目標開度と、予め設定された制御ゲインとに基づき、前記スロットルバルブの実開度を前記目標開度に制御するのに必要な制御量を算出する演算手段と、前記演算手段にて算出された制御量に基づき前記アクチュエータを駆動する駆動手段と、を備えたスロットル制御装置において、前記演算手段にて算出されて前記駆動手段が前記アクチュエータの駆動に用いた制御量を記憶する記憶手段、を備え、前記演算手段は、前記記憶手段に記憶された過去の制御量と予め設定された補正ゲインとに基づき、前記実開度と前記目標開度と前記制御ゲインとに基づき算出される制御量により生じる制御誤差を補正するための補正値を算出し、該算出した補正値を用いて、前記実開度と前記目標開度と前記制御ゲインとに基づき算出された制御量を補正することにより、前記駆動手段に出力する制御量を決定することを特徴とするスロットル制御装置。前記演算手段は、前記記憶手段に記憶された過去複数回分の制御量と、該複数の制御量に対しそれぞれ設定された補正ゲインとに基づき、複数の補正値を求め、該複数の補正値を用いて、前記実開度と前記目標開度と前記制御ゲインとに基づき算出した制御量を補正することにより、前記駆動手段に出力する制御量を決定する、ことを特徴とする請求項1に記載のスロットル制御装置。前記制御ゲイン及び前記補正ゲインは、前記制御周期毎に前記制御量を演算する離散系の制御量演算部に、前記過去の制御量に基づき前記補正値を演算する離散系の補正値演算部を加えた制御系全体で、極配置法により設定されていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のスロットル制御装置。上記特許文献1に記載のように、エンジン回転数に応じてスロットルバルブの制御周期と制御ゲインb0、c1、d0、d1、Kpとを切り換えるように構成した場合、エンジン高回転時のエンジンECUの演算処理負荷を軽減することができ、しかも、制御周期を長くすることによって生じる制御誤差を低減することができる。しかしながら、スロットル制御装置において、制御周期と制御ゲインとをエンジン回転数に応じて切り換えるようにするには、制御ゲインとなる多数のパラメータを、制御周期毎に用意し、記憶媒体に記憶しておく必要がある。このため、上記特許文献1に記載のスロットル制御装置では、制御系が複雑になり、その設計に時間がかかるとか、各種制御ゲインを記憶する記憶媒体の容量が増加し、コストアップを招く、という問題があった。また、離散系の制御では、制御量が1制御周期の間更新されず、その間、制御量は一定になることから、連続系の制御に比べて、制御誤差が生じ易く、制御精度が低下する。このため、エンジンの低回転時に制御周期を短くしたとしても、連続系の制御と比較すると、スロットル開度の制御誤差が大きくなり、エンジン低回転時でも制御精度を充分確保することができない、という問題もある。本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、離散系の制御則に則ってスロットル開度を目標開度に制御するスロットル制御装置において、エンジン回転数に応じて制御周期及び制御ゲインを切り換えることなく、スロットル開度を精度よく制御できるようにすることを目的とする。かかる目的を達成するためになされた請求項1に記載のスロットル制御装置においては、演算手段が、所定の制御周期毎に、スロットル開度検出手段にて検出されたスロットルバルブの実開度をサンプリングし、そのサンプリングした実開度と、スロットルバルブの目標開度と、予め設定された制御ゲインとに基づき、スロットルバルブの実開度を目標開度に制御するのに必要な制御量を算出する。すると、駆動手段が、演算手段にて算出された制御量に基づき、アクチュエータを駆動することで、スロットルバルブを開閉させる。この結果、スロットルバルブの実開度は目標開度に制御されることになる。また、本発明のスロットル制御装置には、演算手段にて算出されて駆動手段がアクチュエータの駆動に用いた制御量を記憶する記憶手段が備えられている。そして、制御手段は、記憶手段に記憶された過去の制御量と予め設定された補正ゲインとに基づき、制御誤差を補正するための補正値を算出し、その算出した補正値を用いて、実開度と目標開度と制御ゲインとに基づき算出された制御量を補正することにより、駆動手段に出力する制御量を決定する。この結果、本発明のスロットル制御装置によれば、演算手段による制御量の演算負荷を軽減するために、制御周期換言すれば、制御系の離散時間を長くしたとしても、その離散時間によって生じるスロットル開度の制御誤差を、過去の制御量詳しくは、演算手段から駆動手段への制御量の出力値を用いて小さくすることができる。なお、制御量の演算に過去の出力値を用いることで制御誤差を低減できるのは、制御周期で決定される演算間隔の間に生じる制御対象の変化を、過去の出力値から予測し、最新の制御量を最適値に向けて補正できるからである。よって、本発明のスロットル制御装置によれば、スロットル開度の制御誤差を低減するために、上述した特許文献1に記載のように、エンジン回転数に応じて制御周期や制御ゲインを切り換える必要がない。つまり、本発明によれば、演算手段による演算負荷を増加させることのない一定の制御周期で、制御ゲイン及び補正ゲインからなる一つの制御則に則って、スロットル開度を精度よく制御することができる。また、本発明のスロットル制御装置によれば、特許文献1に記載のもののように、制御周期毎に制御ゲインとなる多数のパラメータを用意する必要がなく、またその切り換えのための制御を行う必要がないので、制御系の設計がし易く、しかも、装置構成を簡単にして、コストを低減することもできる。ここで、演算手段が補正値の算出に用いる制御量としては、駆動手段がアクチュエータの駆動に用いた最新の制御量だけであってもよいが、その最新の制御量一つだけでは、制御誤差を充分低減できないことも考えられる。このため、請求項2に記載のように、演算手段は、記憶手段に記憶された過去複数回分の制御量と、これら各制御量に対しそれぞれ設定された補正ゲインとに基づき、複数の補正値を求め、その複数の補正値を用いて制御量を補正するようにするとよい。なお、この場合、演算手段が補正値の算出に用いる制御量の数については、その数を増やすと補正値の演算に要する時間が長くなるので、少ない数で効率よく制御誤差を低減できるように、実験、シミュレーション等で、適宜設定すればよい。一方、演算手段が補正値を算出するのに用いる補正ゲインは、例えば、既に制御周期と制御ゲインが設定されている制御系を利用してスロットル開度を制御した場合に生じる制御誤差を実験、シミュレーション等で求め、その制御誤差を低減できるように設定するようにしてもよい。しかし、このような設定方法では制御誤差を充分低減できないことが考えられる。このため、補正ゲインは、請求項3に記載のように、制御周期毎に制御量を演算する離散系の制御量演算部に、過去の制御量に基づき補正値を演算する離散系の補正値演算部を加えた制御系全体で、制御ゲインと共に設定するようにするとよい。つまり、このようにすれば、制御ゲイン及び補正ゲインは、制御理論の極配置法を利用して、最適値を設定できることから、本発明のスロットル制御装置によれば、スロットル開度を、より高精度で速やかに目標開度に制御することができるようになる。以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。図1は本実施形態の車両用エンジンのスロットル制御装置の全体構成を表わす概略図である。図1に示す如く、エンジン2の吸気通路4には、吸気通路4を通ってエンジン2のシリンダ内に吸入される空気量を制御するスロットルバルブ6が設けられている。そして、このスロットルバルブ6の回転軸には、減速ギヤ等図示せずを介して、DCモータからなる駆動モータ8の回転軸が連結されており、スロットルバルブ6は、この駆動モータ8の回転により開閉される。つまり、本実施形態では、スロットルバルブ6のアクチュエータとして、DCモータからなる駆動モータ8が使用される。また、スロットルバルブ6には、スロットル開度実開度を検出するスロットル開度センサ10が設けられており、このスロットル開度センサ10からの検出信号は、運転者によるアクセル操作量を検出するアクセルセンサ12からの検出信号と共に、コントローラ20に入力される。なお、アクセルセンサ12は、運転者により踏込操作されるアクセルペダルに設けられており、その踏込量を、運転者によるアクセル操作量として検出する。また、コントローラ20は、CPU、RAM、ROM等からなるマイクロコンピュータを中心に構成された構成されたエンジン制御用のECU電子制御装置であり、スロットル開度センサ10やアクセルセンサ12からの検出信号は、エンジン制御用の他のセンサ図示せずからの検出信号と共に、A/D変換回路14を介して、コントローラ20内に取り込まれる。そして、コントローラ20は、予めROM内に記憶されているスロットル開度制御用の制御プログラムに従い、後述のスロットル制御処理を一定時間つまり、一定の制御周期毎に実行し、スロットル開度センサ10にて検出されるスロットル開度実開度が、アクセルセンサ12にて検出されたアクセル操作量や車両運転状態に基づき設定される目標開度となるよう、モータ駆動回路18を介して駆動モータ8を制御する。なお、コントローラ20は、エンジン制御用のECUであるため、エンジンの運転状態回転数や吸気圧力等に基づき燃料噴射量や点火時期等を制御するエンジン制御も実行するが、こうしたエンジン制御は周知技術であり、本発明とは特に関係がないので、説明は省略する。次に、コントローラ20において実行されるスロットル制御処理は、図2に示す制御測に則って制御量を演算するよう設定されている。すなわち、本実施形態のスロットルバルブ6の制御則は、図7に示した従来の離散系の制御則と同様、上記3式に従い、スロットル開度センサ10にて検出されたスロットル開度実開度:yから微分項を求める微分項演算部22と、この微分項演算部22による演算結果を、スロットルバルブ6の目標開度rから減じる減算部24と、この減算部24による演算結果から上記4式に従い積分項を求める積分項演算部26と、積分項演算部26による演算結果と減算部24による演算結果とを加算する加算部28と、この加算部28による演算結果に比例ゲインKpを乗じる比例ゲイン乗算部30と、を備える。そして、本実施形態では、比例ゲイン乗算部30による演算結果である制御量を、そのまま駆動モータ8の制御量としてモータ駆動回路18に出力するのではなく、その制御量を補正し、モータ駆動回路18への出力値uとするようにされている。つまり、本実施形態のスロットルバルブ6の制御則には、モータ駆動回路18への出力値uの前回値と前々回値とから補正値を演算する補正値演算部32と、この補正値演算部32にて算出された補正値と比例ゲイン乗算部30による演算結果つまり制御量とを加算し、制御量を補正する加算部38とが備えられている。なお、補正値演算部32は、出力値uの前回値に補正ゲインKU1を乗じることで第1の補正値を算出する乗算部34と、出力値uの前々回値に補正ゲインKU2を乗じることで第2の補正値を算出する乗算部36とを備え、加算部38は、これら各乗算部34、36にて算出された2つの補正値を、比例ゲイン乗算部30から出力される制御量に加算することで、出力値uとなる最終的な制御量を導出する。この補正値演算部32は、微分項演算部22、減算部24、積分項演算部26、加算部28及び比例ゲイン乗算部30にて構成される離散系の制御則で生じる制御誤差を補正するためのものである。このため、上記各乗算部34、36の補正ゲインKU1、KU2としては、微分項演算部22、積分項演算部26、比例ゲイン乗算部30の制御ゲインc1、d0、d1、b0、Kpを図7に示した従来のものと同様に設定した状態で、制御誤差を低減するように新たに設定することはできる。しかし、本実施形態では、図2に示した離散系の制御系全体で、制御周期に伴う演算間隔により生じる制御誤差を防止することのできる、最適な出力値uが得られるように、補正ゲインKU1、KU2と、制御ゲインc1、d0、d1、b0、Kpとを、制御理論の極配置法により制御系全体で新たに設定することで、制御測を構築している。なお、図2及び後述の図3では、図7に示した従来の制御測と異なることを明確にするために、上記各制御ゲインc1、d0、d1、b0、Kpに、添え字newを付与している。次に、図2に示した本実施形態の制御系で用いられる制御ゲインc1、d0、d1、b0、Kp、及び、補正ゲインKU1、KU2の設定手順について説明する。まず、これら各パラメータを設定するに当たっては、図3に示すように、図2に示したコントローラ20内の制御系に、制御対象であるモータ駆動回路18、駆動モータ8、スロットルバルブ6からなるスロットル駆動モータ系を加えた、制御システム全体のモデルを構築する。この制御システム全体のモデルにおいて、制御入力である目標開度rから制御出力であるスロットル開度ydまでの伝達関数は、B3z3B2z2B1zB0/z6A5z5A4z4A3z3A2z2A1zA0となる。従って、特性多項式は、z6A5z5A4z4A3z3A2z2A1zA0となる。ここで、B3~B0、A5~A0は、下記の通りである。また、下記において添え字newは省略している。B3=Kpb1B2=Kp-c1b1b2B1=Kpc1b1c1b2B0=Kpc1b2A5=a1-c1-KU1-1A4=a1a2KU1-KU2c1A3=Kpd0b1c1a1a2-c1KU2A2=Kpc1b1d0b2c1KU2a1c1a2-c1KU2A1=Kpc1b1Kpc1b2-KU2c1a1c1KU2a2A0=Kpc1b2-KU2c1a2次に、図3に示すモデルから導出される特性方程式は、上記特性多項式から次式5のように記述できる。z6r5z5r4z4r3z3r2z2r1zr0=0...5この特性方程式において、r5~r0は、r5=a1-c1-KU1-1r4=a1a2KU1-KU2c1r3=Kpd0b1c1a1a2c1KU2r2=Kpc1b1d0b2c1KU2a1c1a2-c1KU2r1=Kpc1b1Kpc1b2KU2-c1a1c1KU2a2r0=Kpc1b2-KU2c1a2であるから、r0~r5が適切な値をとるように未知数c1、d0、b0、Kp、KU1、KU2を設定することで、スロットル開度の制御精度換言すれば目標開度に対する追従性を向上させる極配置制御が可能となる。具体的には、例えば、図3に示す制御対象モデルのパラメータa1、a2、b1、b2が、a1=-1.89483931681437、a2=0.89483931681437、b1=0.001285、b2=0.001239であり、目標極が[0.90.70.7000]であり、特性方程式がz6-2.3000z51.7500z4-0.4410z3=0である場合、未知数-c1,d0,b0,Kp,KU1,KU2を算出すると、d0=16.67580176698786Kp=18.14492225070270c1=-0.54384260995060b0=0.06364510807842KU1=-0.05099670686377KU2=-0.65455142571282となる。そして、d1は、d1=1-c1-d0であるから、上記手順で、図2の制御系を構成する制御パラメータ制御ゲイン及び補正ゲインを設定できることになる。次に、上記のように構築される制御系の制御則に則ってスロットルバルブ6の制御量を算出するために、コントローラ20にて実行されるスロットル制御処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。このスロットル制御処理は、コントローラ20において、前記制御則の設計時に設定した一定の制御周期Ts毎に実行される処理である。そして、スロットル制御処理が開始されると、まずS110Sはステップを表すにて、スロットル開度センサ10にて検出されたスロットル開度実開度と、制御ゲインc1、d0、d1とを用いて微分項を演算し、その演算結果をスロットルバルブ6の目標開度から減じる、微分項演算部22及び減算部24としての処理を実行する。次に、S120では、S110による演算結果と制御ゲインb0とを用いて積分項を演算し、その演算結果とS110による演算結果とを加算する、積分項演算部26及び加算部28としての処理を実行する。そして、続くS130では、S120による演算結果に、制御ゲインの一つである比例ゲインKpを乗じることで、スロットルバルブ6の制御量を算出する、比例ゲイン乗算部30としての処理を実行する。次に、S140では、スロットル制御処理を前回実行した際にモータ駆動回路18への出力値として算出した制御量と、スロットル制御処理を前々回実行した際にモータ駆動回路18への出力値として算出した制御量とをメモリRAM等から読み込む。そして、続くS150では、その読み込んだ前回及び前々回の出力値制御量と、補正ゲインKU1及びKU2とを、それぞれ乗ずることで、2種類の補正値を算出する、補正値演算部32としての処理を実行する。また、続くS160では、S150にて算出された2種類の補正値を、S130にて算出された制御量に加算することで、モータ駆動回路18を介して駆動モータ8を駆動するための制御量である出力値を算出する、加算部38としての処理を実行する。そして、続くS170では、次回のスロットル制御処理のために、S160にて算出された出力値をRAM等のメモリに記憶し、当該スロットル制御処理を一旦終了する。なお、S160にて算出された出力値制御量は、モータ駆動回路18に出力され、駆動モータ8延いてはスロットルバルブ6を駆動するのに用いられる。また、S170にて、出力値をRAM等のメモリに記憶する際には、当該スロットル制御処理を前々回実施したときに記憶した出力値を削除することで、メモリに、モータ駆動回路18に出力された過去2回分の出力値制御量が保存されるようにする。以上説明したように、本実施形態のスロットル制御装置においては、エンジンECUにて構成されるコントローラ20内でスロットル開度を制御するための制御量を演算するに当たって、微分項演算部22、減算部24、積分項演算部26、加算部28及び比例ゲイン乗算部30からなる従来と同様の制御則に、補正値演算部32及び加算部38を設けることで、従来の離散系の制御装置で演算時間間隔によって生じる制御誤差を補正するようにされている。このため、本実施形態のスロットル制御装置によれば、コントローラ20による演算負荷を軽減するために、制御周期を長くしても、スロットル開度の制御誤差を抑えることができる。従って、コントローラ20の演算負荷を抑えて、スロットル開度の制御精度を確保するために、従来のように、エンジン回転数に応じて制御周期や制御ゲインを切り換える必要がない。また、エンジン回転数に応じて制御周期や制御ゲインを切り換える必要がないので、制御系の設計がし易く、しかも、装置構成を簡単にして、コストを低減することもできる。また、本実施形態のスロットル制御装置によれば、補正値演算部32を、微分項演算部22、減算部24、積分項演算部26、加算部28及び比例ゲイン乗算部30からなる制御量演算部とは別に設計するのではなく、この制御量演算部と補正値演算部32と制御対象とで構成される制御システム全体で制御パラメータ制御ゲイン及び補正ゲインを設定している。このため、本実施形態のスロットル制御の制御則を決定する制御ゲイン及び補正ゲインには、制御理論の極配置法を利用して、最適値を設定できることになり、本実施形態によれば、スロットル開度を、より高精度で速やかに目標開度に制御することができるようになる。例えば、図5は、上記実施形態のスロットル制御装置によるスロットル制御の応答性を確認するため、スロットルバルブ6の目標開度を、0度から1度に変化させたときのコントローラ20からの出力駆動モータ8の駆動デューティの変化と、スロットル開度実開度の変化とをシミュレーションし、そのシミュレーション結果を、図7に示した従来装置によるシミュレーション結果と共に記載したタイムチャートである。そして、このシミュレーション結果から、本実施形態によれば、従来装置に比べて、目標開度が変化した際、スロットル開度実開度を、その目標開度へ、より速やかに且つ安定して収束させることができ、制御の応答性追従性を改善できることがわかる。なお、本実施形態においては、スロットル開度センサが、本発明のスロットル開度検出手段に相当し、駆動モータ8が、本発明のアクチュエータに相当し、モータ駆動回路18が、本発明の駆動手段に相当し、コントローラ20が、本発明の演算手段及び記憶手段に相当する。また、コントローラ20において実行されるスロットル制御処理において、S110~S130の処理は、本発明請求項3の制御量演算部として機能し、S140、S150の処理は、本発明請求項3の補正値演算部として機能し、S170の処理は、コントローラ20に設けられたメモリRAM等と共に、本発明の記憶手段として機能する。以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内にて種々の態様をとることができる。例えば、上記実施形態では、制御量の演算部を図7に示した従来の離散系の制御則と同様に構成するものとして説明したが、例えば、制御量の演算部は、スロットル開度実開度と目標値との偏差を求め、その偏差と、偏差の積分値と、偏差の微分値とにそれぞれ制御ゲイン比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲインを乗じ、これらを加算することで制御量を演算するように構成したものであっても、或いは、これを更に変形したものであってもよい。つまり、制御量の演算部は、フィードバック制御に用いられる制御系であればよく、本発明は、こうした制御系の出力値から補正値を演算して制御量に加算する補正値演算部32及び加算部38としての機能を付加することで実現できる。また、上記実施形態では、補正値演算部32で補正値を算出するのに使用する過去の制御量出力値を、前回と前々回の2つにしたが、この個数については、コントローラ20における演算処理に影響を与えることのない範囲内にて、更に増加させてもよい。"