"電動パワーステアリング装置用のブラシレスモータを制御するモータ制御装置であって、前記ブラシレスモータに供給されるべき電流指令値を設定するために必要な変動値を検出するための変動値検出手段と、前記変動値検出手段によって検出される変動量に応じたトルクを前記ブラシレスモータから発生させるための電流指令値に対応した速度指令値を設定する速度指令値設定手段と、前記ブラシレスモータに流れる電流を検出する電流検出手段と、前記ブラシレスモータのロータの回転速度を検出する速度検出手段と、前記速度指令値設定手段によって設定される速度指令値と、前記速度検出手段によって得られる回転速度とに基づいて、フィードバック制御を行なうことにより、電流指令値を演算する電流指令値演算手段と、前記電流指令値演算手段によって演算される電流指令値と、前記電流検出手段によって検出されるモータ電流とに基づいて、前記ブラシレスモータに供給される電流を制御する制御手段とを含む、モータ制御装置。前記速度指令値設定手段は、前記変動値検出手段によって検出される変動量に応じたトルクを前記ブラシレスモータから発生させるための基本電流指令値を設定するための基本電流指令値設定手段と、前記基本電流指令値設定手段によって設定された基本電流指令値を速度指令値に変換する変換手段とを含む、請求項1に記載のモータ制御装置。前記速度指令値設定手段は、前記変動値検出手段の検出対象である変動量と速度指令値との関係を記憶したマップに基づいて、前記変動値検出手段によって検出される変動量に応じた速度指令値を求めるように構成されている、請求項1に記載のモータ制御装置。前述した従来のモータ制御装置では、トルクセンサ1によって検出される操舵トルクおよび車速センサ2によって検出される車速に応じたモータトルクをモータ5から発生させるためのq軸電流指令値Iqを、マップに基づいて設定している。このようなモータ制御装置では、操舵トルクに対するモータの応答モータトルクの応答が速く、モータトルクおよび操舵トルクが変動しやすくなる。これにより、例えば、ステアリングホイールに振動が発生したり、操舵トルクが急激に変化したりするおそれがある。このため、良好な操舵フィーリングが得られないという問題がある。この発明の目的は、モータトルクの変動を緩慢にすることができ、操舵フィーリングを向上させることができるモータ制御装置を提供することである。上記の目的を達成するための請求項1に記載の発明は、電動パワーステアリング装置用のブラシレスモータ5を制御するモータ制御装置6であって、前記ブラシレスモータに供給されるべき電流指令値を設定するために必要な変動値を検出するための変動値検出手段1,2と、前記変動値検出手段によって検出される変動量に応じたトルクを前記ブラシレスモータから発生させるための電流指令値に対応した速度指令値ωを設定する速度指令値設定手段21と、前記ブラシレスモータに流れる電流を検出する電流検出手段31と、前記ブラシレスモータのロータの回転速度ωを検出する速度検出手段34と、前記速度指令値設定手段によって設定される速度指令値と、前記速度検出手段によって得られる回転速度とに基づいて、フィードバック制御を行なうことにより、電流指令値を演算する電流指令値演算手段22,23,26と、前記電流指令値演算手段によって演算される電流指令値Iq,Idと、前記電流検出手段によって検出されるモータ電流とに基づいて、前記ブラシレスモータに供給される電流を制御する制御手段24,25,27,28,29,30とを含む、モータ制御装置である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。変動値検出手段は、操舵トルクを検出するトルクセンサを含むものであってもよい。また、変動値検出手段は、操舵トルクを検出するトルクセンサと車速を検出する車速センサとを含むものであってもよい。速度指令値設定手段では、変動値検出手段によって検出される変動量に応じたトルクをブラシレスモータから発生させるための電流指令値に対応した速度指令値が設定される。電流指令値演算手段では、速度指令値設定手段によって設定される速度指令値と、速度検出手段によって得られる回転速度とに基づいて、フィードバック制御を行なうことにより、電流指令値が演算される。これにより、変動値検出手段によって検出される変動量に対するモータの応答を、従来例に比べて遅くすることができる。この結果、モータトルクアシストトルクの変動を緩慢にすることができるので、操舵フィーリングを向上させることができる。請求項2記載の発明は、前記速度指令値設定手段は、前記変動値検出手段によって検出される変動量に応じたトルクを前記ブラシレスモータから発生させるための基本電流指令値Iqoを設定するための基本電流指令値設定手段41と、前記基本電流指令値設定手段によって設定された基本電流指令値を速度指令値ωに変換する変換手段42とを含む、請求項1に記載のモータ制御装置である。請求項3記載の発明は、前記速度指令値設定手段は、前記変動値検出手段の検出対象である変動量と速度指令値との関係を記憶したマップに基づいて、前記変動値検出手段によって検出される変動量に応じた速度指令値を求めるように構成されている、請求項1に記載のモータ制御装置である。以下では、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。図1は、この発明の一実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、車両のステアリングホイール10に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ1と、車両の速度を検出する車速センサ2と、車両の舵取り機構3に減速機構4を介して操舵補助力を与えるモータ5と、モータ5を駆動制御するモータ制御装置6とを備えている。モータ制御装置6は、トルクセンサ1が検出する操舵トルクThおよび車速センサ2が検出する車速Vsに応じてモータ5を駆動することによって、操舵状況および車速に応じた適切な操舵補助を実現する。モータ5は、この実施形態では、3相ブラシレスモータであり、界磁としてのロータ図示せずと、ロータに対向するステータ図示せずに配置されたU相、V相、W相のステータ巻線図示せずとを備えている。モータ制御装置6は、マイクロコンピュータ11と、マイクロコンピュータ11によって制御され、モータ5に電力を供給する駆動回路インバータ回路12と、モータ5に流れるU相電流およびV相電流を検出するための電流センサ13,14と、ロータの回転角を検出するためのレゾルバなどの回転角センサ15を備えている。マイクロコンピュータ11は、CPUおよびメモリROM,RAMなどを備えており、所定のプログラムを実行することにより、複数の機能処理部として機能するようになっている。この複数の機能処理部には、速度指令値設定部21と、速度偏差演算部22と、速度制御部23と、q軸電流偏差演算部24と、q軸電流制御部25と、d軸電流指令値設定部26と、d軸電流偏差演算部27と、d軸電流制御部28と、座標変換部29と、PWM制御部30と、電流検出部31と、座標変換部32と、回転角演算部33と、速度演算部34とを含んでいる。回転角演算部33は、所定の演算周期Ts毎に、回転角センサ15の出力信号に基づいてロータ回転角θを演算する。速度演算部速度検出手段34は、回転角演算部33によって演算されるロータ回転角θに基づいて、ロータの回転速度ωを演算する。回転角演算部33によって今回演算されたロータ回転角をθnとし、前回演算されたロータ回転角をθn1とすると、ロータの回転速度ωは、例えば次式に基づいて求められる。ω=θn-θn1/Ts...速度演算部34によって演算されたロータ回転速度ωは、速度検出値として速度偏差演算部22に与えられる。電流検出部31は、所定の演算周期Ts毎に、電流センサ13,14の出力信号に基づいて、U相、V相およびW相の相電流を求める。座標変換部32は、回転角演算部33によって演算されるロータ回転角θを用いて、電流検出部31によって求められた3相の相電流を、二相回転座標系における2相の電流に変換する。二相回転座標系は、ロータの磁極方向に沿うd軸と、d軸に直交するq軸とによって規定される座標系である。二相回転座標系における2相の電流は、d軸電流成分とq軸電流成分とからなる。座標変換部32によって得られる2相の電流のうち、d軸電流成分をd軸電流検出値Idといい、q軸電流成分をq軸電流検出値Iqということにする。速度指令値設定部21は、トルクセンサ1によって検出される操舵トルクThおよび車速センサ2によって検出される車速Vsに応じたモータトルクアシストトルクをモータ5から発生させるためのq軸電流指令値に対応したロータ回転速度を、速度指令値ωとして設定する。速度指令値設定部21の詳細については、後述する。速度偏差演算部22は、速度指令値設定部21によって設定された速度指令値ωと、速度演算部34によって演算されたロータ回転速度ωとの偏差ω-ωを演算する。速度制御部23は、速度偏差演算部22によって演算された偏差ω-ωに対して比例積分演算PI演算を行なうことによって、q軸電流指令値Iqを演算する。このq軸電流指令値Iqは、操舵トルクThおよび車速Vsに応じたモータトルクアシストトルクをモータ5から発生させるためのq軸電流指令値となる。速度制御部23は、操舵トルクThおよび車速Vsに対するモータ5の応答モータトルクの応答を遅くして、モータトルクアシストトルクの変動を緩慢にするために設けられている。q軸電流偏差演算部24は、q軸電流指令値Iqと座標変換部32によって得られるq軸電流検出値Iqとの偏差Iq-Iqを演算する。q軸電流制御部25は、q軸電流偏差演算部24によって得られた偏差Iq-Iqに対して比例積分演算PI演算を行なうことにより、モータ5に供給すべきq軸電圧以下、q軸電圧指令値Vqというを演算する。d軸電流指令値設定部26は、d軸電流指令値Idを設定する。d軸電流指令値Idは、たとえば零に設定される。d軸電流偏差演算部27は、d軸電流指令値Idと座標変換部32によって得られるd軸電流検出値Idとの偏差Id-Idを演算する。d軸電流制御部28は、d軸電流偏差演算部27によって得られた偏差Id-Idに対して比例積分演算PI演算を行なうことにより、モータ5に供給すべきd軸電圧以下、d軸電圧指令値Vdというを演算する。速度偏差演算部22と速度制御部23とd軸電流指令値設定部26とによって、電流指令値演算手段が構成されている。つまり、速度制御部23によって演算されるq軸電流指令値Iqとq軸電流指令値設定部26によって設定されるd軸電流指令値Idとから電流指令値が構成される。モータ5から発生するトルクは、モータ電流に対応するから、電流指令値Iq,Idは、モータ5から発生させるべきトルクを指令するためのトルク指令値と言い換えることもできる。座標変換部29は、回転角演算部33によって演算されるロータ回転角θを用いて、d軸電圧指令値Vdおよびq軸電圧指令値Vqを、三相固定座標系におけるU相、V相およびW相の電圧指令値VU,VV,VWに変換する。PWM制御部30は、U相、V相およびW相の電圧指令値VU,VV,VWそれぞれに対応するデューティのU相PWM制御信号、V相PWM制御信号およびW相PWM制御信号を生成し、駆動回路12に供給する。駆動回路12は、U相、V相およびW相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がPWM制御部30から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、三相電圧指令値VU,VV,VWに相当する電圧がモータ5の各相のステータ巻線に印加されることになる。速度偏差演算部22および速度制御部23は、速度フィードバック制御手段を構成している。この速度フィードバック制御手段の働きによって、モータ5の回転速度が速度指令値設定部21によって設定される速度指令値ωに近づくように制御される。また、q軸電流偏差演算部24、q軸電流制御部25、d軸電流偏差演算部27およびd軸電流制御部28は、電流フィードバック制御手段を構成している。この電流フィードバック制御手段の働きによって、モータ5に流れるモータ電流が、電流指令値Iq,Idに近づくように制御される。これにより、操舵トルクおよび車速に対応した適切なアシストトルク操舵補助力を車両の舵取り機構に与えることができる。図2は、速度指令値設定部21の構成例を示すブロック図である。速度指令値設定部21は、基本q軸電流値指令値設定部41と電流指令値速度指令値変換部42とを含んでいる。q軸電流指令値設定部21は、トルクセンサ1によって検出される操舵トルクThおよび車速センサ2によって検出される車速Vsに応じたモータトルクアシストトルクをモータ5から発生させるための基本q軸電流指令値Iqoを設定する。より具体的には、操舵トルクおよび車速に対応した基本q軸電流指令値Iqoを記憶したマップテーブルを用いて基本q軸電流指令値Iqoが設定される。電流指令値-速度指令値変換部42は、q軸電流指令値設定部21によって設定された基本q軸電流指令値Iqoを、ロータ回転速度の指令値である速度指令値ωに変換する。この変換方法について説明する。モータ5の回転速度ωは、次式で表すことができる。ω=V-RI/Ke...V:モータ端子間電圧I:モータ電流R:モータ抵抗モータ端子間抵抗Ke:逆起電力定数無負荷時のモータ5の回転速度ωoは、次式で表すことができる。ωo=V/Ke...ωoとωとの差ωo-ωは、次式で表される。ωo-ω=V/Ke-V-RI/Ke=RI/Ke...前記式を変形すると、回転速度ωとモータ電流Iとの関係を表す式が得られる。ω=ωo-RI/Ke...したがって、基本q軸電流指令値Iqoを速度指令値ωに変換するための変換式は、式となる。ω=ωo-RIqo/Ke...前記式におけるωo、RおよびKeは予め設定されている。電流指令値-速度指令値変換部42は、前記式に基づいて、q軸電流指令値設定部21によって設定された基本q軸電流指令値Iqoを、速度指令値ωに変換する。なお、速度指令値設定部21は、操舵トルクおよび車速に対応した速度指令値ωを記憶したマップテーブルを用いて、トルクセンサ1によって検出される操舵トルクThおよび車速センサ2によって検出される車速Vsに対応した速度指令値ωを求めるものであってもよい。前記実施形態では、速度指令値設定部21によって、操舵トルクThおよび車速Vsに応じた速度指令値ωが設定される。そして、速度制御部23によって速度指令値ωと速度検出値ωとの偏差ω-ωに対して比例積分演算PI演算が行なわれることによって、q軸電流指令値Iqが演算されている。このため、操舵トルクThおよび車速Vsに応じたq軸電流指令値Iqをマップに基づいて設定する従来例に比べて、操舵トルクThおよび車速Vsに対するモータ5の応答モータトルクの応答を遅くすることができる。この結果、モータトルクアシストトルクの変動を緩慢にすることができるので、操舵フィーリングを向上させることができる。以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の実施形態では、速度制御部23は速度指令値ωと速度検出値ωとの偏差ω-ωに対して比例積分演算PI演算を行うことによりq軸電流指令値Iqを演算しているが、速度制御部23は、偏差ω-ωに対して、比例積分微分演算PID演算、比例演算P演算または比例微分演算PD演算を行うことにより、q軸電流指令値Iqを演算するものであってもよい。ただし、操舵トルクThの変動に対するモータトルクの応答を遅くする観点からは、速度制御部23は、偏差ω-ωに対して比例積分演算PI演算を行うことによって、q軸電流指令値Iqを演算するものであることが好ましい。また、前記実施形態では、速度指令値設定部21は、操舵トルクThおよび車速Vsに応じたモータトルクに対応するロータ回転速度を速度指令値ωとして設定しているが、操舵トルクThおよび車速Vsに応じたモータトルクに対応するロータ回転速度この速度をωxで表すことにすると無負荷速度ωoとの差ωo-ωxを速度指令値ωとして設定してもよい。この場合には、速度偏差演算部22に与えられる速度検出値としては、速度演算部34によって演算されたロータ回転角ωと無負荷速度ωoとの差ωo-ωが用いられる。以上、この発明の実施形態について説明したが、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。"