"船体の前後方向に延びる船首尾線方向、左右方向に延びる水平軸線方向、または上下方向に延びる垂直軸線方向のいずれかの軸方向である基準方向に沿って船体を航走させるための直進用推進手段と、船体の方位、ピッチ角、ロール角に関する旋回角度を制御するための旋回手段と、前記直進用推進手段を駆動する推進駆動手段及び前記旋回手段を駆動する旋回駆動手段をそれぞれ制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、目標旋回角度に現在の船体の旋回角度を追従させるための旋回制御指令を生成するフィードバック制御手段と、前記フィードバック制御手段で用いられる制御ゲインを調整するゲインスケジューリング手段とを有し、前記ゲインスケジューリング手段は、基準方向に沿った船体の速度に相関を有する直進パラメータと、前記船体の旋回速度に相関を有する旋回パラメータと、前記制御ゲインとが関連付けられた第1情報を記憶する記憶手段と、現在の直進パラメータ及び現在の旋回パラメータに応じた制御ゲインを前記第1情報を用いて取得するゲイン取得手段とを有する水中航走体。前記推進駆動手段に与えられる直進制御指令を用いて前記直進パラメータを算出する場合において、前記直進制御指令に対して所定の時定数を与える指令補正手段を有し、前記ゲイン取得手段は、前記指令補正手段によって補正された直進制御指令を用いて前記直進パラメータを算出し、該直進パラメータに応じた制御ゲインを取得する請求項1に記載の水中航走体。前記指令補正手段による補正量は、基準方向における前記船体の速度に応じて調整される請求項2に記載の水中航走体。前記第1情報を修正するゲイン修正手段を有する請求項1から請求項3のいずれかに記載の水中航走体。前記第1情報は、直進パラメータと、旋回パラメータと、所定の係数とが含まれた演算式で表わされており、前記ゲイン修正手段は、前記演算式に含まれる係数を調整することにより、前記第1情報を修正する請求項4に記載の水中航走体。前記所定の係数の調整量は、運転手が手動により設定可能とされている請求項5に記載の水中航走体。前記所定の係数の調整量は、現在の船体の航走状態に応じて調整される請求項5に記載の水中航走体。前記ゲイン取得手段によって取得された制御ゲインを修正するゲイン修正手段を備える請求項1から請求項3のいずれかに記載の水中航走体。前記制御ゲインの修正量は、運転手が手動により調整可能とされている請求項8に記載の水中航走体。前記制御ゲインの修正量は、現在の船体の航走状態に応じて調整される請求項8に記載の水中航走体。船体の前後方向に延びる船首尾線方向、左右方向に延びる水平軸線方向、または上下方向に延びる垂直軸線方向のいずれかの軸方向である基準方向に沿って船体を航走させるための直進用推進手段と、船体の方位、ピッチ角、ロール角に関する旋回角度を制御するための旋回手段とを備える水中航走体に適用され、前記直進用推進手段を駆動する推進駆動手段及び前記旋回手段を駆動する旋回駆動手段をそれぞれ制御する水中航走体の制御装置であって、目標旋回角度に現在の船体の旋回角度を追従させるための旋回制御指令を生成するフィードバック制御手段と、前記フィードバック制御手段で用いられる制御ゲインを調整するゲインスケジューリング手段とを有し、前記ゲインスケジューリング手段は、基準方向に沿った船体の速度に相関を有する直進パラメータと、前記船体の旋回速度に相関を有する旋回パラメータと、前記制御ゲインとが関連付けられた第1情報を記憶する記憶手段と、現在の直進パラメータ及び現在の旋回パラメータに応じた制御ゲインを前記第1情報を用いて取得するゲイン取得手段とを有する水中航走体の制御装置。水平スラスタ及び垂直スラスタは、一般的に、所望の針路と実際の針路との偏差を求め、該偏差がゼロとなるようにフィードバック制御を行うことで制御される。しかしながら、水中航走体においては、航走抵抗の影響が大きく、単なる従来のフィードバック制御では、実際の針路と所望の針路との誤差が大きくなってしまい、特に、自動制御に頼った場合には、所望の針路に沿って航走できないという問題があった。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、航走制御の精度を向上させることのできる水中航走体及びその制御装置を提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。本発明は、船体の前後方向に延びる船首尾線方向、左右方向に延びる水平軸線方向、または上下方向に延びる垂直軸線方向のいずれかの軸方向である基準方向に沿って船体を航走させるための直進用推進手段と、船体の方位、ピッチ角、ロール角に関する旋回角度を制御するための旋回手段と、前記直進用推進手段を駆動する推進駆動手段及び前記旋回手段を駆動する旋回駆動手段をそれぞれ制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、目標旋回角度に現在の船体の旋回角度を追従させるための旋回制御指令を生成するフィードバック制御手段と、前記フィードバック制御手段で用いられる制御ゲインを調整するゲインスケジューリング手段とを有し、前記ゲインスケジューリング手段は、基準方向に沿った船体の速度に相関を有する直進パラメータと、前記船体の旋回速度に相関を有する旋回パラメータと、前記制御ゲインとが関連付けられた第1情報を記憶する記憶手段と、現在の直進パラメータ及び現在の旋回パラメータに応じた制御ゲインを前記第1情報を用いて取得するゲイン取得手段とを有する水中航走体を提供する。水中を航走する船体には、航走抵抗が働くため、船体の航走速度や推進器の出力によって船体の運動特性例えば、旋回のしやすさ等が異なる。例えば、船体速度が遅い場合には旋回しやすく、船体速度が速い場合には旋回しにくい。このような特性は、船体の運動方程式を解析しても明らかである。このように、船体の航走状態が変化しているにも関わらず、常に同一の制御ゲインを用いてフィードバック制御を行うと、上記の如き特性変化に対応できず、所望の針路を航走することができないばかりでなく、制御系が安定しなくなるおそれがある。そこで、本発明では、フィードバック制御の制御ゲインを現在の船体の航走状態に応じて調整することとしている。具体的には、基準方向に沿った船体速度に相関を有する直進パラメータ及び船体の旋回速度に相関を有する旋回パラメータに応じた制御ゲインを取得し、この制御ゲインを用いてフィードバック制御手段が制御指令を生成する。このように、船体の航走状態に応じた制御系を構築するので、航走抵抗を考慮した旋回制御指令を生成することができ、目標旋回角度に船体の旋回角度を追従させることが可能となる。更に、本発明によれば、船体の速度をセンサによって計測するのではなく、船体の速度と相関を有する直進パラメータを船体の速度とみなして取り扱うので、速度センサを不要とすることができる。これにより、装置の簡素化を図ることが可能となる。上記旋回手段と直進用推進手段とは同じ構成によって実現されてもよい。上記水中航走体は、前記推進駆動手段に与えられる直進制御指令を用いて前記直進パラメータを算出する場合において、前記直進制御指令に対して所定の時定数を与える指令補正手段を有し、前記ゲイン取得手段は、前記指令補正手段によって補正された直進制御指令を用いて前記直進パラメータを算出し、該直進パラメータに応じた制御ゲインを取得することとしてもよい。水中航走体において、直進駆動手段に直進制御指令を与えてから実際にその直進制御指令に応じた船体速度が得られるまでには時間遅れが生ずる。したがって、この直進制御指令を用いて直進パラメータを算出する場合、この直進パラメータに相当する船体の直進速度と実際の船体の直進速度との間に誤差が生じてしまい、航走制御の精度が低下してしまう。上記構成によれば、直進制御指令に対して所定の時定数を与える指令補正手段を備えているので、上述のような応答の遅延を直進制御指令に反映させることができる。したがって、補正後の直進制御指令を用いて算出される直進パラメータに相当する船体の直進速度と実際の船体の直進速度との誤差を低減することが可能となり、自動運転制御の精度低下を抑制することができる。上記水中航走体において、前記指令補正手段による補正量は、基準方向における前記船体の速度に応じて調整されてもよい。水中航走体の速度の立ち上がり特性は、基準方向における船体の速度に応じて異なる。従って、基準方向における船体の速度に応じて補正量を調整することにより、補正後の直進制御指令を用いて算出される直進パラメータに相当する船体速度を実際の速度に更に近づけることが可能となる。上記水中航走体において、前記第1情報を修正するゲイン修正手段を有することとしてもよい。例えば、航走制御を行っていく上で、第1情報に基づいて制御ゲインを逐次変化させていたとしても、制御誤差が増大していくような場合が想定される。このような場合に、現状の船体の航走状態に応じて第1情報を修正することにより、制御ゲインを現在の航走状態に合致した適切な値とすることが可能となる。上記水中航走体において、前記第1情報は、直進パラメータと、旋回パラメータと、所定の係数とが含まれた演算式で表わされており、前記ゲイン修正手段は、前記演算式に含まれる係数を調整することにより、前記第1情報を修正することとしてもよい。このように第1情報が演算式で表わされている場合には、演算式に含まれる係数を調整することにより、第1情報を容易に修正することが可能となる。上記水中航走体において、前記所定の係数の調整量は、運転手が手動により設定可能とされていてもよい。このように、係数の調整量が水中航走体に乗船している運転手によって設定可能とされていることにより、現在の航走制御に運転手の判断を反映させることができる。これにより、自動制御による誤差の増大を手動により修正することができ、効率的に制御を安定させることができる。上記水中航走体において、前記所定の係数の調整量は、現在の船体の航走状態に応じて調整されてもよい。このように、現在の船体の航走状態に応じて係数の調整量が調整されるので、乗員の手を煩わせることなく、制御ゲインを現在の走航状態に応じた適切な値とすることが可能となる。上記水中航走体は、前記ゲイン取得手段によって取得された制御ゲインを修正するゲイン修正手段を備えていてもよい。例えば、走航制御を行っていく上で、ゲイン取得手段によって制御ゲインを逐次変化させていたとしても、制御誤差が増大していくような場合が想定される。このような場合に、制御ゲインを修正するゲイン修正手段を設けることにより、制御ゲインを現在の走航状態に合致した適切な値とすることが可能となる。これにより、船体の航走制御の精度を高めることが可能となる。上記水中航走体において、前記制御ゲインの修正量は、運転手が手動により調整可能とされていてもよい。このように、制御ゲインの修正量が水中航走体に乗船している運転手によって調整可能とされていることにより、現在の航走制御に運転手の判断を反映させることができる。これにより、自動制御による誤差の増大を手動により修正することができ、効率的に制御を安定させることができる。上記水中航走体において、前記制御ゲインの修正量は、現在の船体の航走状態に応じて調整されてもよい。このように、現在の船体の航走状態に応じて制御ゲインの修正量が調整されるので、乗員の手を煩わせることなく、制御ゲインを現在の走航状態に応じた適切な値とすることが可能となる。本発明は、船体の前後方向に延びる船首尾線方向、左右方向に延びる水平軸線方向、または上下方向に延びる垂直軸線方向のいずれかの軸方向である基準方向に沿って船体を航走させるための直進用推進手段と、船体の方位、ピッチ角、ロール角に関する旋回角度を制御するための旋回手段とを備える水中航走体に適用され、前記直進用推進手段を駆動する推進駆動手段及び前記旋回手段を駆動する旋回駆動手段をそれぞれ制御する水中航走体の制御装置であって、目標旋回角度に現在の船体の旋回角度を追従させるための旋回制御指令を生成するフィードバック制御手段と、前記フィードバック制御手段で用いられる制御ゲインを調整するゲインスケジューリング手段とを有し、前記ゲインスケジューリング手段は、基準方向に沿った船体の速度に相関を有する直進パラメータと、前記船体の旋回速度に相関を有する旋回パラメータと、前記制御ゲインとが関連付けられた第1情報を記憶する記憶手段と、現在の直進パラメータ及び現在の旋回パラメータに応じた制御ゲインを前記第1情報を用いて取得するゲイン取得手段とを有する水中航走体の制御装置を提供する。本発明によれば、自動制御による航走を実現できるという効果を奏する。第1実施形態以下に、本発明の第1実施形態に係る水中航走体及びその制御装置について、図面を参照して説明する。図1aは、本実施形態に係る水中航走体の概略平面図を示した図、図1bは、本実施形態に係る水中航走体の概略右側面図である。図1に示すように、本実施形態に係る水中航走体1は、船体2と、主推進器3と、水平推進器4と、垂直推進器5とを備えている。主推進器3は、船体2の後端部に船体2の左右方向幅方向に延びる水平軸線に沿って並べて配置された右側推進プロペラ3aと左側推進プロペラ3bとを備えている。右側推進プロペラ3aと左側推進プロペラ3bとは、図示しない駆動源例えば、バッテリ駆動の電動モータ等によって正回転または逆回転させられるものである。そして、これらの右側推進プロペラ3aと左側推進プロペラ3bとが、後述する制御装置10図3参照からの回転数指令に応じて正回転又は逆回転することによって、船体2が船首尾線に沿って前進または後進するようになっている。水平推進器4は、船体2の前方に設けられた前方水平推進器4a及び船体2の後方に設けられた後方水平推進器4bを有している。前方水平推進器4aは、船体2の左右方向に延びる水平軸線に沿って船体2を貫通するスラスタトンネル6aと、このスラスタトンネル6aの略中央に配置された前方水平プロペラ7aとを備えている。後方水平推進器4bは、水平軸線に沿って船体2を貫通するスラスタトンネル6bと、このスラスタトンネル6bの略中央に配置された後方水平プロペラ7bとを備えている。前方水平プロペラ7aと後方水平プロペラ7bとは、図示しない駆動源例えば、バッテリ駆動の電動モータ等により正回転又は逆回転させられるものである。そして、前方水平プロペラ7aと後方水平プロペラ7bとが、制御装置10図2参照からの回転数指令に応じて正回転または逆回転することによって船体2が左進または右進するようになっている。更に、制御装置10からの信号に応じて、前方水平プロペラ7a及び後方水平プロペラ7bのそれぞれの回転数が異なるように制御されることにより、方位ヨー角度が制御されるようになっている。垂直推進器5は、船体2の前方に設けられた前方垂直推進器5a及び船体2の後方に設けられた後方垂直推進器5bを有している。前方垂直推進器5aは、船体の上下方向に延びる垂直軸線に沿って船体2を貫通するスラスタトンネル8aと、このスラスタトンネル8aの略中央に配置された前方垂直プロペラ9aとを備えている。後方垂直推進器5bは、垂直軸線に沿って船体2を貫通するスラスタトンネル8bと、このスラスタトンネル8bの略中央に配置された後方垂直プロペラ9bとを備えている。前方垂直プロペラ9aと後方垂直プロペラ9bとは、図示しない駆動源例えば、バッテリ駆動の電動モータ等により正回転又は逆回転させられるものである。そして、前方垂直プロペラ9aと後方垂直プロペラ9bが、制御装置10図2参照からの回転数指令に応じて正回転または逆回転することによって船体2が浮上又は潜行するようになっている。更に、制御装置10からの信号に応じて、前方垂直プロペラ9a及び後方垂直プロペラ9bのそれぞれの回転数が異なるように制御されることにより、船首尾線と水平面とのなす角度ピッチ角が制御されるようになっている。上述のように、主推進器3は船首尾線方向に沿って船体2を航走させるための直進用推進手段として機能する。水平推進器4は、水平軸線方向に沿って船体2を航走させるための直進用推進手段として機能するとともに、方位制御用の旋回手段として機能する。垂直推進器5は、垂直軸線方向に沿って船体2を航走させるための直進用推進手段として機能するとともに、ピッチ角制御用の旋回手段として機能する。主推進器3、水平推進器4、垂直推進器5が備えるそれぞれのプロペラは、制御装置10からの制御信号によって制御される。制御装置10は、例えば、コンピュータであり、図示しないCPU中央演算装置、RAMRandomAccessMemory、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等から構成されている。後述の各種機能を実現するための一連の処理の過程は、プログラムの形式で記録媒体等に記録されており、このプログラムをCPUがRAM等に読み出して、情報の加工演算処理を実行することにより、後述の各種機能が実現される。図2は、制御装置10の機能ブロック図である。図2に示すように、制御装置10は、フィードバック制御部11とゲインスケジューリング部12とを主な構成として備えている。フィードバック制御部11は、目標旋回角度に現在の船体2の旋回角度を追従させるための旋回回転数指令旋回制御指令を生成する。具体的には、フィードバック制御部11は、目標旋回角度と現在の船体の旋回角度との偏差に対して比例積分微分制御PID制御を行うことにより、旋回回転数指令を生成する。例えば、目標旋回角度が方位に関する指令であった場合には、旋回回転数指令は水平推進器4が備える前方水平プロペラ7a、後方水平プロペラ7bをそれぞれ駆動するモータ等の駆動源に対して出力される。これに対し、目標旋回角度がピッチ角に関する指令であった場合には、旋回回転数指令は垂直推進器5が備える前方垂直プロペラ9a、後方垂直プロペラ9bをそれぞれ駆動するモータ等の駆動源に対して出力される。また、フィードバック制御部11における比例積分微分制御のそれぞれの制御ゲインKp、Ki、Kdは、ゲインスケジューリング部12によって調整可能とされている。ゲインスケジューリング部12は、記憶部21と、ゲイン取得部22とを備えている。記憶部21は、図3に示すように、直進パラメータNと、旋回パラメータMと、制御ゲインKp,Ki,Kdとがそれぞれ関連付けられたゲインテーブル第1情報を記憶している。なお、図3では、例えば制御ゲインKpに対するゲインテーブルを示したが、同様のものがKi,Kdについても設けられている。ゲイン取得部22は、現在の船体2の航走状態から現在の直進パラメータN及び旋回パラメータMを算出し、算出した直進パラメータN及び旋回パラメータMに応じた制御ゲインを記憶部21に記憶されているゲインテーブルを用いて取得する。以下、直進パラメータN及び旋回パラメータMについて説明する。直進パラメータNは、基準方向に沿った船体2の速度に相関を有するパラメータである。ここで、基準方向とは、現在の船体2の移動方向を意味する。すなわち、船体2が船首尾線に沿って移動していた場合には、船首尾線方向が基準方向となり、船体2が水平軸線方向左右方向に沿って移動していた場合には、水平軸線方向が基準方向となる。また、船体2が垂直軸線上下方向に沿って移動していた場合には、垂直軸線方向が基準方向となる。そして、基準方向に沿った船体2の速度に相関する直進パラメータNは、例えば、基準方向に対応する推進器の駆動源に与えられる回転数指令以下、基準方向に対する回転数指令を直進回転数指令という。の平均値として算出される。すなわち、現在の基準方向が船首尾線方向であれば、直進パラメータNは以下の1式で与えられる。N=n1n2/21ここで、n1は右側推進プロペラ3aの回転数指令、n2は左側推進プロペラ3bの回転数指令である。また、同様に、基準方向が水平軸線方向であれば、直進パラメータNは以下の2式で与えられ、基準方向が垂直軸線方向であれば、直進パラメータNは以下の3式で与えられる。N=n3n4/22N=n5n6/232式において、n3は前方水平プロペラ7aの回転数指令、n4は後方水平プロペラ7bの回転数指令である。3式において、n5は前方垂直プロペラ9aの回転数指令、n6は後方垂直プロペラ9bの回転数指令である。なお、回転数指令に代えて各プロペラの実際の回転数を検出して用いることとしてもよい。旋回パラメータMは、船体2の旋回速度に相関を有するパラメータであり、例えば、方位を制御している場合には、以下の4式で与えられる。M=n3-n44ここで、n3は前方水平プロペラ7aの回転数指令、n4は後方水平プロペラ7bの回転数指令である。同様に、船体2のピッチ角が制御されている場合には、旋回パラメータMは、以下の5式で与えられる。M=n5-n65ここで、n5は前方垂直プロペラ9aの回転数指令、n6は後方垂直プロペラ9bの回転数指令である。ゲイン取得部22は、現在の船体2の航走状態に応じて現在の直進パラメータNを上記1から3式のいずれかを用いて算出するとともに、現在の旋回パラメータMを上記4及び5式のいずれかを用いて算出し、算出した直進パラメータN、旋回パラメータMに応じた制御ゲインを記憶部21に記憶されているゲインテーブルを用いて取得する。ここで、ゲインテーブルにおける制御ゲインは、図3に示すように離散的に設定されている。したがって、直進パラメータN及び旋回パラメータMに該当する制御ゲインが存在しない場合がある。このような場合には、ゲイン取得部22は、その近傍の値を用いて線形補間やスプライン補間などの公知の補間手法を用いることにより、制御ゲインを補間算出する。このようにして取得された各種ゲインKp、Ki、Kdは、フィードバック制御部11に出力され、これらの各種ゲインを用いて旋回回転数指令が決定される。次に、このような構成を備える水中航走体1における制御装置10による航走制御について説明する。なお、ここでは、説明の便宜上、船体2が船首尾線に沿って航走している状態において、船体2の方位を所定量変更する場合を例に挙げて具体的に説明する。この場合、基準方向は船首尾方向であり、直進回転数指令は主推進器3に対する回転数指令となる。また、旋回制御には水平推進器4が用いられることとなる。まず、現在の船体2の旋回角度方位が旋回角度検出部13によって検出され、検出された現在の船体2の旋回角度と目標旋回角度との偏差が算出される。続いて、フィードバック制御部11において、この偏差に対して比例積分微分制御が行われることにより、水平推進器4に対する旋回回転数指令n3、n4が生成され、これが出力される。一方、上記フィードバック制御と並行して、図示しない他の制御器により、基準方向である船首尾方向における速度指令に応じた主推進器3の直進回転数指令n1,n2が生成され、出力される。なお、直進回転数指令の生成方法は、制御装置10が備える他のアルゴリズムによって求められるものであり、公知の技術を採用することができる。直進回転数指令n1,n2が、主推進器3の右側推進プロペラ3a、左側推進プロペラ3bのそれぞれの駆動源に与えられるとともに、旋回回転数指令n3,n4が水平推進器4の前方水平プロペラ7a、後方水平プロペラ7bのそれぞれの駆動源に与えられることにより、船体2が所定の直進速度で移動しながら旋回角度が徐々に変化することとなる。また、直進回転数指令n1,n2及び旋回回転数指令n3,n4は、ゲインスケジューリング部12に入力され、フィードバック制御部11の制御ゲインの調整に使用される。すなわち、ゲインスケジューリング部12では、ゲイン取得部22がこれらの入力情報に基づいて現在の直進パラメータN及び旋回パラメータMを算出する。直進パラメータN、旋回パラメータMは、以下の6、7式で得られる。N=n1n2/26M=n3-n47続いて、ゲイン取得部22は、記憶部21からゲインテーブルを読み出し、現在の直進パラメータN及び旋回パラメータMに応じた制御ゲインをこのゲインテーブルから取得する。このとき、対応する制御ゲインがなければ、補間演算を行うことにより、制御ゲインを算出する。このようにして得られた制御ゲインは、フィードバック制御部11に出力される。フィードバック制御部11は、ゲインスケジューリング部12から与えられた制御ゲインを用いて上述した比例積分微分制御を実施することにより、水平推進器4に対する旋回回転数指令n3、n4を算出する。そして、上記の処理が繰り返し実行されることにより、図4に示すように、直進回転数指令、旋回回転数指令に応じて制御ゲインここでは、Kpを例示しているが調整され、旋回角度が目標旋回角度に徐々に近づくこととなる。以上説明してきたように、本実施形態に係る水中航走体1及びその制御装置10によれば、現在の船体2の状態に応じてフィードバック制御部11における各種制御ゲインを調整するので、船体2に働く航走抵抗等を考慮した航走制御を行うことが可能となる。更に、速度センサを用いるのではなく、直進制御に用いられる推進器の回転数指令を用いて船体速度に相当する直進パラメータを算出し、これを船体2の速度とみなしてこの直進パラメータに応じた制御ゲインを決定するので、速度センサを不要にでき、装置の小型化やコスト低減を図ることが可能となる。図5にゲインスケジュールを行わなかった場合の旋回角度の追従性の一例を示し、図6に本実施形態に係るゲインスケジュールを実施した場合の旋回角度の追従性の一例を示す。図5a、図6aにおいて、横軸は時間、縦軸は方位旋回角度を示している。図5b、図6bにおいて、横軸は時間、縦軸は旋回回転数指令を示している。また、各グラフにおいて、実線は船首尾線方向における速度が0ktの場合、破線は船首尾線方向における速度が1ktの場合、一点鎖線は船首尾線方向における速度が2ktの場合をそれぞれ示している。また、図5a、図6aにおいて、二点鎖線は目標方位目標旋回角度を示している。いずれの速度においても、ゲインスケジュール制御を行わない場合に比べて、本実施形態に係るゲインスケジュール制御を行った方が方位旋回角度の追従性が優れていることがわかる。なお、本実施形態では、水平推進器4によって方位制御を行うこととしたが、これに代えて、主推進器3によって方位制御を行うことも可能である。すなわち、主推進器3が備える右側推進プロペラ3aと左側推進プロペラ3bとの回転数を異ならせることにより、上述した水平推進器4と同様に、船体2の方位を変化させることができる。例えば、右側推進プロペラ3aの回転数を左側推進プロペラ3bの回転数よりも高くすることで、船体2を左回りに旋回させることが可能となり、左側推進プロペラ3bの回転数を右側推進プロペラ3aの回転数よりも高くすることで、船体2を右回りに旋回させることが可能となる。このように、主推進器3によって方位制御を行う場合には、旋回パラメータMは、以下の8式に示すように、右側推進プロペラ3aの回転数n1から左側推進プロペラ3bの回転数n2を減算することにより求められる。M=n1-n28更に、方位制御を水平推進器4を用いて行うか、主推進器3を用いて行うかについては、乗員によって切替が可能な構成とされていてもよい。また、上記実施形態においては、一例として、船首尾線方向に沿って航走している場合に、方位を変更する場合について説明したが、水平軸線に沿って航走している場合、垂直軸線に沿って航走している場合に、方位、ピッチ角を変化させる場合も同様の制御を行うことで、安定した旋回制御を行うことができる。また、本実施形態では、5軸制御が可能な場合について述べ、船体を船首尾線回りに旋回させるロール角制御については説明していないが、上記構成に更にロール角制御を追加し、6軸による制御が可能な構成としてもよい。また、本実施形態では、直進パラメータNと、旋回パラメータMと、制御ゲインKp,Ki,Kdとがそれぞれ関連付けられたゲインテーブルを用いて制御ゲインを取得することとしたが、これに代えて、直進パラメータNと制御ゲインKp,Ki,Kdとがそれぞれ関連付けられたゲインテーブルを用いて制御ゲインを取得することとしてもよい。また、本実施形態では、フィードバック制御部11が比例積分微分制御を行う場合について述べたが、これに代えて、比例積分制御PI制御、または積分制御I制御を行うことにより旋回回転数指令を生成することとしてもよい。第2実施形態次に、本発明の第2実施形態に係る水中航走体について説明する。上述した第1実施形態では、直進パラメータNを制御装置10において設定された直進回転数指令を用いることで算出していた。ところで、水中航走体1において、例えば、図7に示すように、主推進器3への直進回転数指令を0から100まで急激に変化させても、船体の直進速度はその変化率では加速せず、ゆっくりと速度が立ち上がり加速することとなる。また、速度の立ち上がり時間時定数は、主推進器3の回転数によって異なる場合がある。そこで、本実施形態では、各推進器の回転数毎に船体速度の時定数をテーブルとして保持しておき、直進パラメータNを得る際には、入力された直進回転数指令をその回転数に応じた時定数を用いて補正し、補正後の直進回転数指令に基づいて直進パラメータNを算出することとする。このように、直進回転数指令をその回転数に応じた時定数を用いて補正することにより、直進回転数指令を実際の船体2の速度に近付けることができ、航走制御の精度を向上させることができる。図8は、本実施形態に係る制御装置が備えるゲインスケジューリング部15の構成例を示した図である。図8に示すように、ゲインスケジューリング部15は、図2に示した第1実施形態に係るゲインスケジューリング部12の構成に加えて、時定数記憶部24と、指令補正部25とを備えている。時定数記憶部24には、推進器毎に時定数テーブルが記憶されている。各時定数テーブルには、それぞれの回転数に応じた時定数が設定されている。指令補正部25は、直進回転数指令が入力されると、この直進回転数指令に対応する推進器の時定数テーブルを参照し、現在の直進回転数指令に対応する時定数を取得する。そして、取得した時定数を例えば、ローパスフィルタに設定して直進回転数指令を補正し、補正後の直進回転数指令をゲイン取得部22に出力する。なお、上記のように指令補正部25がローパスフィルタを用いる態様に代えて、例えば、各推進器における実際の立ち上がりモデルを予め取得しておき、そのモデルを用いて直進回転数指令を補正することとしてもよい。この場合、立ち上がりモデルは直進回転数指令に応じて複数設けられていてもよい。第3実施形態次に、本発明の第3実施形態に係る水中航走体について説明する。例えば、航走制御を行っていく上で、図3に示したようなゲインテーブルに基づいてフィードバック制御部11の制御ゲインを逐次変化させていたとしても、制御誤差が増大していくような場合が想定される。このような場合に、現状の船体2の航走状態に応じて、ゲインスケジュール部12において取得された制御ゲインを更に修正することが必要となる。本実施形態では、このような場合を鑑みて、制御ゲインを修正する機能を制御装置に更に設けている。図9は、本実施形態に係るゲインスケジューリング部16の構成例を示した図である。図9に示すように、ゲイン取得部22の後段にゲインを修正するためのゲイン修正部27が更に設けられている。ゲイン修正部27における修正量は、例えば、乗員が手動により調整可能とされている。修正量が乗員によって調整された場合に、その修正量に応じて制御ゲインが修正される。このように、制御ゲインの修正量を水中航走体の乗員によって調整可能とすることにより、現在の航走制御に運転手の判断を反映させることができる。これにより、自動制御による誤差の増大を手動により修正することができ、効率的に制御を安定させることができる。また、制御ゲインの修正量は、上述した乗員によって行われるほか、自動によって行われることとしても良い。例えば、上述した第1実施形態に係る方法で制御ゲインを調整しているにもかかわらず、船体2の旋回角度が目標旋回角度と一致しないような場合に、ゲイン修正部27が制御ゲインを所定量を修正することにより、調整を加える。このときの旋回角度の応答を見て、徐々に修正量を変化させることにより、目標旋回角度に船体2の旋回角度を近づけることとしてもよい。また、図10は、本実施形態に係るゲインスケジューリング部の他の構成例を示した図である。図10に示したゲインスケジューリング部17は、ゲインテーブル自体を修正するゲイン修正部28を備えている。このように、ゲインテーブルの全部またはその一部を変更することにより、ゲイン取得部22によって得られる制御ゲインを修正することができる。このように、ゲインテーブル自体を修正する場合には、複数の制御ゲインを一斉に修正することが可能である。従って、大幅な調整が必要な場合に効果的である。また、ゲインテーブルがテーブルとしてではなく、演算式により表わされていた場合には、この演算式を調整することにより、同様の効果を得ることができる。例えば、ゲインテーブルが直進パラメータと、旋回パラメータと、所定の係数とが含まれた演算式で表わされていた場合、ゲイン修正部28は、演算式に含まれる係数を調整することにより、ゲインテーブルを修正することが可能である。この場合、修正量は、上述のように、水中航走体の乗員によって手動で調整されてもよいし、目標旋回角度と現在の旋回角度との偏差、またはその偏差の変化量に応じて自動で設定されてもよい。なお、上述した各実施形態では、任意に組み合わせることができる。例えば、第2実施形態における時定数記憶部24及び指令補正部25と、第3実施形態におけるゲイン修正部27又はゲイン修正部28を有するような構成としてもよい。また、上述した各実施形態においては、水中航走体の旋回角度制御にスラスタ推進器である水平推進器4、垂直推進器5を用いる場合について説明したが、旋回手段としては、例えば、舵を採用してもよい。方位を制御する水平舵、ピッチ角を制御する垂直舵を制御する場合にも、上述した各実施形態と同様、目標旋回角度と現在の船体2の旋回角度との偏差に対して比例積分微分制御等が実施されて、水平舵、または、垂直舵への旋回制御指令が出力されることとなる。したがって、上述した各実施形態に係るゲインスケジューリング部によって、直進速度や旋回速度に応じて制御ゲインを調整することで、旋回制御の追従性を向上させることができる。"