"ライン上を移動する作業対象物に対してハンドを操作するハンドガイド装置であって、前記ワークを把持するハンドと、該ハンドをロボットエリア内で移動可能なロボットと、該ロボットの作動を操作するハンドガイド操作盤と、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備え、前記ロボット制御装置は、前記ハンドの姿勢、もしくは姿勢及び位置をラインの姿勢に合わせて自動補正するラインキャリブレーション機能を有する、ことを特徴とするハンドガイド装置。前記ラインキャリブレーション機能は、前記ラインのゆがみ量に応じて前記ハンドの姿勢、もしくは姿勢及び位置をリアルタイムに補正する補正機能を有する、ことを特徴とする請求項1に記載のハンドガイド装置。前記ラインキャリブレーション機能は、前記ラインのゆがみ量を計測するゆがみ計測機能と、前記ゆがみ量に応じて前記ハンドの姿勢、もしくは姿勢及び位置をリアルタイムに補正する補正機能とを有する、ことを特徴とする請求項1に記載のハンドガイド装置。前記ハンドは、先端が同一線上に位置しない3つの位置補正ピンを有しており、前記ゆがみ計測機能は、ライン上の複数の位置において、前記3つの位置補正ピンの先端をライン上の搬送装置又は作業対象物に接触させることにより、ライン上の各位置におけるゆがみ量を計測する、ことを特徴とする請求項2又は3に記載のハンドガイド装置。前記ゆがみ計測機能は、ライン上の複数の位置において、作業対象物にワークを組付け、その際のハンドの位置と姿勢から、ライン上の各位置におけるゆがみ量を計測する、ことを特徴とする請求項2又は3に記載のハンドガイド装置。ワークを把持するハンドと、該ハンドをロボットエリア内で移動可能なロボットと、該ロボットの作動を操作するハンドガイド操作盤とを備え、ライン上を移動する作業対象物に対してハンドを操作するためのハンドガイド装置の制御方法であって、A前記ラインのゆがみ量を予め計測して記憶し、B前記ラインのゆがみ量に応じて、前記ハンドの姿勢、もしくは姿勢及び位置をリアルタイムに補正する、ことを特徴とするハンドガイド装置の制御方法。作業対象物例えば、自動車の車体を搬送する搬送装置の設置面や搬送装置自体の誤差に基づき、ラインにゆがみがありかつ、搬送装置と搬送される作業対象物との間に設置誤差などがある場合、以下のような問題点があった。特許文献1~3では、搬送装置上を移動する作業対象物に対して人がロボットを操作してワークの組付けを行う場合を考慮していない。そのため、搬送装置上の作業対象物とロボットが把持したワークとの相対的な姿勢のずれは、作業者が目視で手動補正するか、装置に大きなずれを許容する受動機構を持たせるなどの必要性があった。特許文献4、5は、ロボットが自動動作で搬送装置に追従するための技術であり、人の操作でロボットが動作し、ロボットの姿勢が任意に変化する状態が考慮されてない。そのため、ライン上を移動する作業対象物に対して人がロボットを操作してワークの組付けを行う場合、従来技術では、作業者は並進操作、ワークと作業対象物との位置あわせ、及び作業対象物に対するワークの相対的な姿勢の調整の全てを行いながらワークの組付作業を行わなければならず、作業の難易度が高い問題点があった。本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、ライン上を移動する作業対象物に対するワークの相対的な姿勢調整を不要にすることができ、人がロボットを操作して並進操作のみを行うことにより、作業対象物に対するワークの位置合わせを行い、作業対象物にワークの組付けを行うことができるハンドガイド装置とその制御方法を提供することにある。本発明によれば、ライン上を移動する作業対象物に対してハンドを操作するハンドガイド装置であって、前記ワークを把持するハンドと、該ハンドをロボットエリア内で移動可能なロボットと、該ロボットの作動を操作するハンドガイド操作盤と、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備え、前記ロボット制御装置は、前記ハンドの姿勢、もしくは姿勢及び位置をラインの姿勢に合わせて自動補正するラインキャリブレーション機能を有する、ことを特徴とするハンドガイド装置が提供される。また本発明によれば、ワークを把持するハンドと、該ハンドをロボットエリア内で移動可能なロボットと、該ロボットの作動を操作するハンドガイド操作盤とを備え、ライン上を移動する作業対象物に対してハンドを操作するためのハンドガイド装置の制御方法であって、A前記ラインのゆがみ量を予め計測して記憶し、B前記ラインのゆがみ量に応じて、前記ハンドの姿勢、もしくは姿勢及び位置をリアルタイムに補正する、ことを特徴とするハンドガイド装置の制御方法が提供される。上記本発明の装置と方法によれば、計測したラインのゆがみ量に応じて、ワークを把持するハンドの姿勢、もしくは姿勢及び位置をリアルタイムに補正するので、ラインのゆがみ量に起因する作業対象物に対するワークの相対的な姿勢、もしくは姿勢及び位置のずれを無くすことができる。従って、ライン上を移動する作業対象物に対するワークの相対的な姿勢、もしくは姿勢及び位置の調整を不要にすることができ、人がロボットを操作して並進操作のみを行うことにより、作業対象物に対するワークの位置合わせを行うことができる。また作業者は並進操作のみを行い、位置あわせに集中できるため、作業が容易になり作業効率及び作業速度を高めることができる。さらに、組み付け作業などでは、作業対象物に対するワークの相対的な姿勢、もしくは姿勢及び位置のずれに起因するワークと作業対象物のかじりなどのおそれを軽減できる。以下、本発明の好ましい実施例を図面を参照して説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。図1は、本発明によるハンドガイド装置の実施形態を示す平面図である。この実施形態においてハンドガイド装置10は、ライン1上を移動する作業対象物2にワーク3を組付けるためのハンドガイド装置である。ライン1は、作業対象物2この例で自動車の車体にワーク3この例でインストゥルメントパネルなどのモジュールを組付けるラインであり、作業対象物2は所定の速度で左方図でに連続的に移動するようになっている。所定の速度は、一定でも変化してもよい。ライン1は、作業対象物2を所定の軌道に沿って搬送する搬送装置1aを有する。所定の軌道は、予め設定された軌道である。搬送装置1aは、作業対象物2の姿勢を保持したまま搬送できる限りで、ベルトコンベア、ローラコンベア、スラットコンベア、吊下げ式のチェーンコンベア、等であってもよい。作業対象物2車体には、開口部2a車体のドア部が設けられており、この開口部2aを通してワーク3を車内に挿入することができる。またこの図で4はロボットのハンド取付け部後述するハンドの末端部が移動するロボットエリア4aを仕切るロボットエリア安全柵、5は搬送装置1aを仕切る人エリア安全柵である。図1において、ハンドガイド装置10は、ワーク把持装置12、ハンド14、ロボット16、ハンドガイド操作盤18、及びロボット制御装置20を備える。この例において、ハンド14は、ワーク把持装置12を中間位置に有する細長い部材であり、この例ではほぼ水平に位置する。ハンド14は、作業対象物2にワーク3を組付ける際に、ハンドガイド操作盤18が作業対象物2からロボットの反対側に突出する長さを有している。ロボット16は、この例では多関節ロボットであり、ハンド14の末端部図1で上端を片持ち支持し、末端部14aをロボットエリア4a内で移動可能に構成されている。ロボットエリア4aは、作業対象物2にワーク3を組付けるために、搬送装置1aと部分的に重複している。なお、ロボット16は、多関節ロボットに限定されず、その他の周知のロボットであってもよい。ハンドガイド操作盤18は、この例でハンド14の先端部図1で下端部に設けられ、作業対象物2からロボットの反対側に突出した状態で人6例えば作業員がハンドガイド操作盤18を操作してロボット16の作動を操作するようになっている。なお、ハンドガイド操作盤18は、この例に限定されず、無線又は有線でロボット16の作動を操作する操作盤であってもよい。ロボット制御装置20は、ロボット16を制御する。この例において、ロボット制御装置20は、ロボット16を自動制御する自動モードと、ロボット16をハンドガイド操作盤18により手動制御する協働モードとを有している。自動モードでは、人6作業員の操作なしに、予め設定されたシーケンス又はプログラムに従い、ロボット16を自動制御する。協働モードでは、人6作業員がハンドガイド操作盤18を操作してロボット16の作動を操作するようになっている。また、ハンドガイド装置10は、1多品種混流ラインにおいて、ワーク3と作業対象物2の種類を判断して、それに応じて組付け方を変える必要がある場合、2組付け時にロボットの自動動作では難しい繊細な位置調節が必要ない場合、3正しく組み付いていることの確認が必要な場合など、人の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行するようになっている。この例において、ハンドガイド操作盤18は、図示しないイネーブルスイッチ、片手操作入力デバイス、表示灯及び押釦スイッチを備える。イネーブルスイッチは、安全を担保するために片手を占有し、これを把持することでスイッチをオンするようになっている。片手操作入力デバイスは、直交3軸の並進入力を片手操作で入力可能に構成されている。また、片手操作デバイスは、並進回転の入力を力覚センサで検出してもよい。また協働モードにおいて、両手でイネーブルスイッチと片手操作入力デバイスを操作することによりロボット16を手動制御できるようになっている。なお、片手操作入力デバイスの軸数は直交3軸の並進入力に限定されず、操作内容に応じて直交3軸まわりの回転入力などの軸数を増やした構成であってもよい。また、入力デバイスは片手操作入力デバイスに限定されず、2つの入力デバイスを両手で操作してロボット16を手動制御する構成であってもよい。表示灯は、ハンドガイド装置10の種々の状態を表示し、押釦スイッチは種々の信号例えば、非常停止信号を出力するようになっている。なお、本発明のハンドガイド操作盤18は、この例に限定されず、ワーク3を把持するハンド14の並進直交3軸方向の移動を制御できる限りで、その他の構成であってもよい。図1において、本発明のハンドガイド装置10は、さらに外部操作盤22を備える。外部操作盤22は、人エリア安全柵5の外側に設けられ、作業開始スイッチ、作業終了スイッチ、モード切替スイッチ、非常停止スイッチ等を備え、ロボット16すなわちロボット制御装置20にそれぞれの制御信号を出力する。図2は、上述した図1のハンドガイド装置の制御フロー図であり、S1~S16のステップ工程からなる。この制御では、初めにライン情報を取得しS1、自動モードを表示するS2。図2において、前半の自動モードでは、ロボット16は自動制御される。この自動モードにおいて、作業対象物2の情報を取得しS3、供給位置でワーク3を把持しS4、開口部手前まで搬送しS5、図示しない開口検出センサにより作業対象物2の開口部2aを検出しS6、ワーク3を開口部2aへ挿入しS7、ワーク3を組付位置に接近させS8、ワーク3をライン速度に同期させS9、状態表示装置23により協働作業可能状況を表示するS10。なお、ハンド14は、作業対象物2にワーク3を組付ける際に、ハンドガイド操作盤18が作業対象物2からロボットの反対側に突出する長さを有しているので、ワーク3が組付位置に接近する状態S8において、ハンドガイド操作盤18は、作業対象物2からロボットの反対側に突出した状態となる。協働作業可能状況のとき、外部操作盤22で協働モードへの変更がなされるまで、人6例えば作業員は、ライン1搬送装置1aの外側図で下側に退避している。協働モードに変更されると、人6は、ライン1搬送装置1a内に入ることができ、作業対象物2から突出したハンドガイド操作盤18を操作できる状態となる。なお、人がハンドガイド操作盤18の操作を開始するまでの間も、ロボット16による自動制御によりワーク3はライン速度に同期しているS9。すなわちライン上において、自動モード及び協働モードにおいて、手動制御入力がないときにライン1と同じ速さでワーク3を移動させるようになっている。協働モードにおいて、作業者により手動制御されている間は、ライン同期を行わない実施形態でもよい。協働モードにおいて、人6が外部操作盤22の作業開始スイッチをオンしS11、状態表示装置23に協働モードが表示S12されたら、ライン1内に入り、作業対象物2からロボットの反対側に突出したハンドガイド操作盤18を操作して、作業対象物2にワーク3を組付ける協働作業組付作業を実施するS13。また、本発明において、手動制御時であっても、ロボット16によりワーク3はライン速度に同期しながら手動制御入力を受け付けて作動するようになっている。S12の協働作業組付作業が完了し、人6がライン1搬送装置1aの外側図で下側に退避し、外部操作盤22の作業完了スイッチをオンして作業完了信号S14を出力すると、ロボット制御装置20が作業完了信号を受信して協働モードが終了し、自動モードが表示されS15、後半の自動モードに切り替わる。なお、外部操作盤22の作業完了スイッチをオンする前に、人が操作してワーク3を解放し後述するS16、ロボットを少し退避させてもよい。後半の自動モードでは、ロボット16は自動制御される。後半の自動モードでは、ロボット16を自動制御してワーク3を解放しS16、ロボット制御装置20によりハンド14を開口部2a車体のドア部より離脱させるS17。次いで、ロボット16を自動制御してロボットの初期位置待機位置まで復帰させる。上述したように図1のハンドガイド装置の制御は、ロボットを自動制御する自動モードと、ロボットをハンドガイド操作盤により手動制御する協働モードとを有しており、人の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行するようになっている。なお、本発明は、図2に示した制御に限定されず、その他の制御であってもよい。本発明のロボット制御装置20は、ハンド14の姿勢をライン1搬送装置1aの姿勢に合わせて自動補正するラインキャリブレーション機能を有する。このラインキャリブレーション機能は、ライン1搬送装置1aのゆがみ量を計測するゆがみ計測機能と、計測したゆがみ量に応じてハンド14の姿勢をリアルタイムに補正する補正機能とを有する。なお、ゆがみ計測は、別の装置を使って実施し、この機能を省略してもよい。また、補正機能は、姿勢の補正に限定されず、姿勢及び位置の補正を含んでもよい。以下、姿勢のみの補正について説明する。図3は、ゆがみを持つラインの模式図である。本発明において、ゆがみとはライン1搬送装置1aの計画上の位置と姿勢に対し、搬送装置の設置面や搬送装置自体の誤差に基づくライン1搬送装置1aの位置と姿勢のずれを意味する。従って、ライン1のゆがみ量とは、ハンドガイド装置10の作動範囲内における搬送装置の各位置における直交3軸方向の位置誤差x,y,zと、直交3軸まわりの回転誤差a,b,cである。以下、ゆがみ量DをD=x,y,z,a,b,cと表示する。ここで、aはx軸まわりの回転量、bはy軸まわりの回転量、cはz軸まわりの回転量である。ゆがみ計測機能とは、搬送装置のゆがみ量を計測する機能を意味する。ラインのゆがみ量計測は、ロボット制御装置に組み込まれている必要はなく、外部の別の装置を使ってもよい。例えば、レーザトラッカなどで、ラインのゆがみを計測し、その計測結果をロボット制御装置に記録させることができる。ラインのゆがみ量計測とは、ロボットの基準座標系から見た、ライン軌道上の全ての位置での、その位置における姿勢を取得することである。例えば、ある基準となる座標系組立ライン1の計画上の位置と姿勢からのずれゆがみ量をライン軌道上の全ての位置に対して取得する。また、例えば、ライン軌道上で特定の平面に位置あわせを行い、位置と姿勢を計測しライン座標系を設定する。ライン座標系は、ライン軌道を複数のエリアに分割し、分割したエリアごとにライン座標系を設定しても良い。ライン軌道上の全ての点に対して、ラインの計画上の位置からのずれを計測する方法としては、ライン1上を、ハンドガイド装置とは別に設けた計測台車を走らせ、連続した姿勢のデータを計測し、データテーブル化するという方法がある。このデータテーブルの値をライン軌道上にある、ロボットの手先の姿勢に反映させて姿勢の補正を行う。ライン座標系を設定して、ゆがみを計測する方法としては以下の方法がある。1ハンド14に先端が同一線上に位置しない3つの位置補正ピンを設けておき、ライン1搬送装置1a上の複数の位置において、3つの位置補正ピンの先端をライン上の搬送装置又は作業対象物2に接触させることにより、ライン上の各位置におけるゆがみ量Dを計測する。2ライン1上で作業対象2にワークを組付け、その際のハンド14の位置と姿勢を計測する。作業対象を搬送装置で移動させ、ライン上の複数の位置でハンドの位置と姿勢を計測し、ライン上の各位置におけるゆがみ量Dを計測する。3ライン1の搬送装置上の複数箇所に設定した平面、又は作業対象2上の特定の平面の上に同一直線状にない3点を設定する。設定した3点にハンドに設けた代表点校正ピンなどを位置あわせして、その際のハンドの姿勢を教示する。この教示した姿勢から、ラインのゆがみ量Dを計測する。上記の123で取得した、ライン上のある位置における手先の姿勢を、数式により中間補完することで連続したライン1のゆがみ量Dとして扱い、このゆがみをハンド14の姿勢に投影してハンドの姿勢を補正する。また、1、2の手段は、周囲にものが多くロボットの可動範囲に制限の多い、自動車の組立ライン等において、ラインのゆがみ計測の際にロボットを大きく動かす必要がなく、干渉の可能性を減らすことが出来るといった効果がある。計測したゆがみ量D=x,y,z,a,b,cは、ライン上の位置に対応してデータテーブル化もしくは定式化してロボット制御装置20の記憶装置に保存する。補正機能とは、ゆがみ計測機能により計測したゆがみ量Dに応じて、ハンド14の姿勢をリアルタイムに補正する機能である。補正機能には、1ハンドを基準として姿勢を補正する方法、2ライン上の作業対象2を基準として補正する方法が考えられる。1の補正機能は、以下のように作動する。1ライン上の進行方向におけるハンド14の位置を取得する。ハンド14の位置は、例えばハンド14の代表点ロボットの手先の進行方向座標例えばy軸上のy座標である。2ハンド14の位置に応じたハンド14の補正量Eを計算する。3ハンド14の次の目標軌道に、計算した補正量Eを加えて、軌道を補正する。4上記の1~3を繰り返す。上述したハンド14の補正量Eは、計測したゆがみ量Dから求める。この場合、ゆがみ量Dを計測した複数の位置と、ハンド14の位置が相違する場合には、ハンド14の位置に対する補正量Eを中間補間して求めるのがよい。自動モードと協働モードが連続的に行われるため、上述の補正が、ハンドをライン上に挿入している間S7からS16まで有効であることが望ましい。また、上述の姿勢の補正に限らず、位置と姿勢の両方の補正を行ってもよい。図4は、協働モードにおける補正のロジック図である。この図において、31は入力処理部、32は座標変換部、33は軸制御部、34は加算器、35は軌道補正部、36は補正量計算部である。協働モードにおける補正は、以下のように実行される。ハンドガイド操作盤18への操作入力I1力入力は、入力処理部31でハンド上の座標系におけるハンド14の速度V1に変換され、次いで座標変換部32でライン1の座標系におけるハンド14の速度V2に変換され、次いで軸制御部33で速度V2を積分しハンド14の軌道の補正量DP1に変換される。ここでハンド14とは、ハンド14の代表点例えば、ロボットの手先を意味し、ハンド14の速度とは代表点の速度、ハンド14の軌道の補正量とは代表点の起動の位置及び姿勢の補正量を意味する。次に、補正量計算部36により、現在のハンド14の姿勢Pに対する補正量Eを演算する。次いで、加算器34でハンド14の軌道の補正量DP1と補正量Eを加算して軌道の補正量DP2を求め、次いで軌道補正部35により新たなハンド14の姿勢Pを生成し、ロボットに動作指令を与える。上述の補正のロジックは、前述のように姿勢の補正に限らず、位置と姿勢両方の補正に使用しても良い。また、図4はハンドの補正の内、位置と姿勢の両方を補正している場合を示している。図5は、図4に相当する、ラインのゆがみとハンドの補正の模式図である。この図において、左向きの矢印はライン座標系から見たy軸上のy座標、上方の曲線は位置yに対応する搬送装置のゆがみ量D、下方の曲線は位置yに対応するハンド14の軌道を模式的に示している。また、上方の曲線上の直交する矢印は、ゆがみ量Dのうち姿勢、すなわち回転誤差a,b,cを模式的に示している。図5に示すように、図4に示した協働モードにおける補正は、ライン座標系の位置yy1,y2,y3,y4,y5に対応する姿勢に応じて、ハンド14の軌道上の姿勢をリアルタイムに補正する。従って、ライン座標系の位置yに対応するライン1のゆがみ量Dに応じて、ライン座標系の位置yに対応するハンド14の姿勢をリアルタイムに補正するので、ライン1のゆがみ量に起因する姿勢のずれ作業対象物2に対するワーク3の相対的な姿勢のずれを無くすことができる。図6は、上述のハンドの補正方法2の模式図である。この図において、上方の曲線は各時刻t1,t2,t3に対応するライン1のゆがみ量D、下方の曲線は各時刻t1,t2,t3に対応するハンド14の軌道を模式的に示している。また、上方の曲線上の直交する矢印は、ライン上にある作業対象物2の姿勢を模式的に示している。この例では図6に示すように、協働モードにおける補正は、各時刻t1,t2,t3におけるライン上の作業対象物2の姿勢に応じて、同時刻のハンド14の軌道上の姿勢を同一に補正する。従って、各時刻t1,t2,t3における作業対象物2の姿勢に応じて、ハンド14の姿勢をリアルタイムに同一に補正するので、常にハンド14の姿勢をそのときの作業対象物2の姿勢に合わせることができ、ライン1のゆがみ量に起因する姿勢のずれ作業対象物2に対するワーク3の相対的な姿勢のずれを無くすことができる。上述したように、本発明の装置と方法によれば、計測したライン1のゆがみ量に応じて、ワーク3を把持するハンド14の姿勢をリアルタイムに補正するので、設計時には予測しにくいライン1のゆがみ量に起因する姿勢のずれ作業対象物2に対するワーク3の相対的な姿勢のずれを無くすことができる。一般的な組付け部や位置合わせ部は、各種誤差がある程度累積しても組付けや位置合わせが可能なように、隙間などを持つ設計になっている。従って、ラインのゆがみ量に起因する姿勢ずれを無くすことで、組付けや位置あわせを行うための余裕を拡大できるとともに、ライン上を移動する作業対象物2に対するワーク3の相対的な姿勢の調整を不要にすることができ、人6がロボット16を操作してライン1の並進操作のみを行うことにより、作業対象物2に対するワーク3の位置合わせを行い、作業対象物2にワーク3の組付けを行うことができる。また作業者はラインのゆがみに起因する作業対象物とワークの相対姿勢の姿勢ずれに気を取られず、並進操作のみによる位置あわせに集中できるため、作業が容易になり作業効率を高めることができる。さらに、作業対象物に対するワークの相対的な姿勢のずれに起因するワークと作業対象物のかじりなどのおそれを軽減できる。ハンドの姿勢の補正に加えて、位置補正を行う場合の模式図を図7に示す。なお、図7Aは作業対象物2の軌道のx方向誤差を拡大して示している。図7Bのように、姿勢補正のみの場合、作業者はハンド14と作業対象物2の相対姿勢の調整が不要になり、位置あわせに専念できる。しかし、この場合、作業者はライン座標系と作業対象物2の搬送装置上の軌道との誤差を含む位置あわせ操作を行わなければならない。図7Cのように姿勢と位置を補正する場合、作業者はライン座標系のy方向に操作するだけで、作業対象物2の軌道に追従でき、位置あわせの作業量が減少する。すなわち、搬送装置上で作業対象物2を搬送した軌道との誤差をあらかじめ計測しておき、ハンド14の操作量に誤差分を補正量として加えることで、位置あわせに必要な操作量が少なくなり、作業時間が早くなるといった効果がある。なお、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加え得ることは勿論である。"