加工されるワークを固定する把持装置と、2次元平面ないし3次元空間内で移動位置決めされる刃物台と、この刃物台に搭載され割出回転によってワークに向けて割り出される複数の工具取付部を備えたタレットと、このタレットをその割出回転軸と直交する軸回りに旋回位置決めする旋回装置とを備えた工作機械において、前記タレットの移動領域の周縁部所定箇所にワークを搬入ないし搬出する搬送装置を備え、前記工具取付部の少なくとも1箇所に開閉爪とその開閉機構とを備えたワーク把持具を装着して、前記開閉爪の開閉動作と前記刃物台の移動位置決め動作と前記タレットの割出回転動作及び旋回位置決め動作とを利用して、前記所定箇所と把持装置との間のワークのロードないしアンロードを行うことを特徴とする、工作機械。軸端に設けた把持装置でワークを把持して回転する主軸と、主軸軸線と平行なZ軸方向及び主軸に把持されたワークに対する工具の切り込み送り方向であるX軸方向に移動位置決め可能な刃物台と、この刃物台ににX-Z平面上の軸回りに割出回転するタレットと、このタレットをX-Z平面と直交するY軸回りに少なくとも90度旋回位置決めする旋回装置とを備えた旋盤において、前記タレットの移動領域の周縁部所定箇所にワークを搬入ないし搬出する搬送装置を備え、前記タレットに設けられた複数の工具取付部の少なくとも1箇所に開閉爪とその開閉機構とを備えたワーク把持具を装着して、前記開閉爪の開閉動作と前記刃物台の移動位置決め動作と前記タレットの割出回転動作及び旋回位置決め動作とを利用して、前記所定箇所と把持装置との間のワークのロードないしアンロードを行うことを特徴とする、旋盤。前記刃物台が前記Y軸方向にも移動位置決め可能である、請求項2記載の旋盤。主軸軸線上に前記把持装置を対向して配置されて一方が他方に対して近接離隔移動することによりワークの授受を行う第1主軸と第2主軸と、前記タレットと、当該主軸軸線を挟んでこのタレットの反対側に配置された第2のタレットとを備えている、請求項2又は3記載の旋盤。加工されるワークを固定する把持装置と、2次元平面ないし3次元空間内で移動位置決めされる刃物台と、この刃物台に搭載され割出回転によってワークに向けて割り出される複数の工具取付部を備えたタレットと、このタレットをその割出回転軸と直交する軸回りに旋回位置決めする旋回装置とを備えた工作機械を用い、前記タレットの移動領域の周縁部所定箇所にワークを搬入ないし搬出する搬送装置を設置し、前記工具取付部の少なくとも1箇所に開閉爪とその開閉機構とを備えたワーク把持具を装着し、前記開閉爪の開閉動作と前記刃物台の移動位置決め動作と前記タレットの割出回転動作又は旋回位置決め動作とを利用して、前記所定箇所と把持装置との間のワークのロードないしアンロードを行うことを特徴とする、工作機械におけるワークのロードアンロード方法。工作機械で多数のワークを自動連続加工するときは、当該工作機械にローダとアンローダとを設置する必要がある。同一の装置でローダとアンローダとを兼用する場合と、別個の装置として個別に設ける場合とがあるが、いずれにしてもそのローダハンドやバケットは、工作機械の加工領域の中心部に挿入する必要があり、制御装置も工作機械とローダやアンローダとで別個に設けられているため、ローダやアンローダの構造や制御が複雑になり、相当の設置面積や設置高さ例えばガントリー型のローダなども必要であるという問題があった。特に加工中のワークを固定するための複数の把持装置や複雑な動きをする複数のタレットや刃物台を備えた工作機械では、ワークをロードアンロード中にも他の把持装置で固定されたワークの加工が継続されている場合が多く、ローダやアンローダの構造や制御に対する要求が厳しくなり、そのためローダやアンローダの価格が上昇し、これを制御するプログラマやオペレータの作業負担も増大するという問題が生じていた。この発明は、このような問題を解決するためになされたもので、工作機械の加工領域の中心部まで侵入して把持装置との間でワークの授受を行うローダやアンローダを用いることなく、ワークのロードアンロードを行うことができる技術手段を提供することにより、工作機械へのワークのロードアンロードを行うのに必要な装置のコスト低減を図ると共に、ワークのロードアンロードを行う装置と、工作機械のタレットや刃物台との干渉や衝突を確実に回避することができるようにすることを課題としている。この発明の工作機械は、加工されるワークを固定するチャックやバイス等の把持装置11a、1bと、2次元平面ないし3次元空間内で移動位置決めされる刃物台32と、この刃物台に搭載され割出回転によってワークに向けて割り出される複数の工具取付部31を備えたタレット2と、このタレットをその割出軸24と直交する旋回軸b回りに旋回位置決めする旋回装置33とを備えている。更にこの発明の工作機械は、上記タレット以下、旋回タレットと言う。2の移動領域の周縁部所定箇所にワークを搬入ないし搬出する搬送装置7、8を備えている。この発明の工作機械は、タレットの工具取付部31の少なくとも1箇所にチャック52aやフィンガ52bなどの開閉爪とその開閉機構とを備えたワーク把持具5、6を装着して、その開閉爪の開閉動作、刃物台32の移動位置決め動作並びに旋回タレット2の割出回転動作及び旋回位置決め動作を利用して、前記周縁部所定箇所であるワークの供給位置75及び排出位置85と把持装置1a、1bとの間で、ワークのロードないしアンロードを行うことが可能である。ワークの供給位置75と排出位置85とは、同一位置であっても異なる位置であつても良い。この発明は、旋盤、特に複数の刃物台と対向2主軸とを備えた旋盤に特に有効に採用することができる。旋盤においては、把持装置となるチャック11a、1bは、主軸の軸端に設けられ、旋回タレット2を搭載した刃物台32は、主軸軸線aと平行なZ軸方向及びワークに対する工具の切り込み送り方向であるX軸方向とのX-Z平面上で移動位置決め可能であり、多くは、X-Z平面と直交するY軸方向を含むX-Y-Z空間内で移動位置決め可能である。旋回タレット2は、刃物台32にY軸回りB軸方向に少なくとも90度旋回位置決めされる旋回台33を介して刃物台32に装着され、割出軸24はX-Z平面上で旋回する割出軸24回りに回転する。この発明は、旋回タレット2を含む複数のタレットを備えた旋盤に採用するのが更に好ましく、特に、複数のタレット2、4を備えた2主軸対向旋盤に採用することにより、旋回タレット2によるワークのロードアンロード中でも、他の主軸と第2のタレット4とで、他のワークに対する加工動作を継続できる。この場合、主軸軸線aを挟んで旋回タレット2を上方に配置し、その他のタレット4を下方に配置することにより、ワークのロードアンロード動作を行っている旋回タレット2と他のタレットとの干渉衝突や接触をより確実に回避できると共に、ワークの供給位置75や排出位置85が高くなるので、搬入装置7や搬出装置8の設置スペースの確保が容易になる。この発明の工作機械におけるワークのロードアンロード方法は、上記構造を備えた工作機械におけるワークのロードアンロード方法であって、旋回タレット2の工具取付部31の少なくとも1箇所に開閉爪52とその開閉機構とを備えたワーク把持具5、6を装着し、開閉爪52の開閉動作と、刃物台32の移動位置決め動作と、旋回タレット2の割出回転動作又は旋回位置決め動作とを利用して、旋回タレット2の移動領域の周縁部所定箇所に設定された供給位置75ないし排出位置85と工作機械の把持装置との間でワークのロードないしアンロードを行うというものである。この発明によれば、素材ワークを工作機械に搬入する搬送装置7は、素材ワークを旋回タレット2の動作領域の周縁部に設定した供給位置75まで搬入すればよく、更に必要なワークの姿勢変換は、旋回タレット2側で行われるので、搬入装置7にはワークの姿勢変換機構を設ける必要がなく、また、ワークの挿入確認用のセンサも必要としない。更に、素材ワークの搬入先の供給位置75は、旋回タレット2の移動領域の周縁部であれば任意の位置に定めることができるので、ワークの搬入経路も単純化できる。これらのことは、加工済ワークの搬出側の搬送装置8においても同様である。また、この発明によれば、ワークの加工領域9の中心部に位置するワーク把持装置1a、1bまでワークを搬入して、当該把持装置との間でワークの受け渡しを行うローダやアンローダを設ける必要がなく、これらのローダやアンローダに代えて、構造及び制御が簡単で、装置自体も小型にできる搬入装置7や搬出装置8を設けるだけでよいから、ワークの自動搬入及び自動搬出を含む加工装置全体の装置コストを大幅に低減できる。更に把持装置1a、1bとの間でワークの受け渡しをする従来のローダやアンローダの機能を旋回タレット2が行うので、ワークのロードアンロード動作を工作機械側の制御装置で制御することが可能であり、工作機械側とローダアンローダ側の制御のミスマッチによる機器の干渉を回避することが容易になる。複数の把持装置やタレットを備えた工作機械においても、これらの複数のタレット、刃物台、把持装置相互の干渉を工作機械側に設けた干渉チェック機能を利用して検知して予防するすることができるので、旋回タレットによるロードアンロード動作中の他の機器との干渉も容易に回避することができる。以下、図面を参照して、この発明の実施形態を説明する。図1は、2主軸2タレット旋盤の模式的な機器配置を示した図で、1a及び1bは、主軸軸線a上に配置した第1主軸と第2主軸の対向端に装着された第1チャック及び第2チャック、11a及び11bは、第1主軸及び第2主軸を軸支している第1主軸台及び第2主軸台である。第1主軸台11aは、定位置に固定して設けられており、第2主軸台11bは、主軸軸線aに沿って第1主軸台11aに近接離隔する方向に移動位置決め自在である。2は、主軸軸線aの上方に配置した旋回タレット、4は主軸軸線aを挟んで旋回タレット2の反対側に配置した下タレット、21は旋回タレット2のタレットヘッド以下旋回タレットヘッドと言う。、41は下タレット4のタレットヘッド、32及び42は、旋回タレット2及び下タレット4を搭載している上刃物台及び下刃物台である。上刃物台32は、主軸軸線aと平行なZ軸方向、主軸軸線aと直行する工具の切込み送り方向であるX軸方向及びこれらの軸と直交するY軸方向に移動位置決め自在である。旋回タレット2は、Y軸回りであるB軸方向に旋回位置決めされる旋回台33を介して上刃物台32に搭載されており、旋回タレットヘッド21は、その中心軸である割出軸24回りに割出回転する。従って、割出軸24は、B軸方向のタレットの旋回に伴ってX-Z平面上で旋回する。割出軸24の原点位相は、旋回タレットヘッド21を主軸軸線a側に向けて割出軸24がX軸方向となる位置である。一方、下タレット4は、Z軸及びX軸方向に移動位置決めされる下刃物台42に割出軸44をZ軸方向にして搭載されている。上下の刃物台32、42のX及びY軸方向の移動、並びに上刃物台32のY軸方向の移動及び旋回台33のB軸方向の位相角度は、NC装置の指令によって動作するそれぞれの方向のサーボモータによって制御されており、各軸方向の位置及び位相は、加工プログラムによって正確に設定することができる。また、タレットヘッド21、41は、NC装置の指令の下で回転する割出モータで回転駆動されており、その割出位置は、タレットヘッド21、41とこれを支持している固定のケーシング22、45との間に設けられた面歯車継手フェイスカップリングの嵌合によって固定されるようになっている。従って、旋回タレット2は、Y軸回りの旋回角を任意の角度にして、かつ旋回タレットヘッド21の割出軸24回りの回転角を面歯車継手の歯のピッチ角を単位として自由な角度に設定することができる。7及び8は、加工されるワークの搬入及び搬出装置である。図1に示した旋盤は、各機器をX軸を鉛直方向にして配置されており、従って旋回タレット2は、主軸軸線aの直上に位置し、下タレット4は、直下に位置している。図の搬入装置7は、下端にワークを把持するハンド71を備えた昇降装置72がZ軸方向のガイド73に沿って往復移動する構造のものを例示しており、ハンド71でストッカ74上の素材ワークW1を取り上げて昇降装置72の移動端に設定したワーク供給位置75に供給するというものである。また、排出装置85は、排出位置85に排出された加工済ワークW2をZ軸方向下方に排出するシュート構造のものを例示している。工作機械の加工領域9すなわちワークを加工する際にタレット2、4や第2チャック1bが移動する領域は、図1に想像線で示す隔壁91やスライドシャッタ、開閉扉などで区画されている。搬入装置の供給位置75及び搬出装置の搬出位置85は、隔壁91を貫通して加工領域9の周縁部に位置している。より正確には、旋回タレットヘッド21の移動領域の端部であって、旋回タレット2の工具取付部31の1箇所にワークを把持する把持具チャックやフィンガを装着したときに、加工プログラムによる上刃物台32のX、Y、Z軸方向の移動、旋回台の旋回及び旋回タレットヘッド21の割出回転により、当該把持具をこれらの位置75、85に対向させることができる位置に設けられる。旋回タレットヘッド21に装着する把持具55a、5b、5cの例を図6に示す。図6aは、タレット2の工具取付部31に固定されるアングルホルダ51aにワークの端部を把持する3つ爪チャック52aを設けたもの、図6bは、工具取付部31に固定されるストレートホルダ51bにワークの円筒部を把持するフィンガ52bを設けたもの、図6cは、同様なストレートホルダ51bに3つ爪チャック52aを設けたものである。細長いワークを搬送することを考慮すれば、これらの把持具5は、保持したワークが隣接する工具取付部に取り付けた工具と干渉しない方向、すなわち、ワークの中心軸を割出軸24と平行な方向や放射方向にして保持する構造のものが好ましい。なお、タレットの工具取付部に装着する把持具であって、その開閉爪52チャック52aやフィンガ52bを開閉する機構として、電動機駆動や空気圧駆動の開閉機構を備えたものが既に提供されている。その開閉機構としては、例えば電動機で回転するねじや空気圧シリンダのロッドの進退方向をカムやリンクによって開閉爪の開閉方向に変換する機構が用いられている。電気や流体圧で開閉爪52を開閉する把持具5は、割出回転するタレットヘッドに電気や流体圧を供給する配線ないし配管が必要であり、タレットの構造がかなり複雑になる。一方、図1に示した旋盤における旋回タレット2は、図に想像線で示すように、第1チャック1aに固定されたワークW1と、第2チャック1bに固定されたワークW2とを共に加工可能に設けられており、かつタレットの工具取付部にドリルやフライスのような回転工具を取り付けてマシニングセンタ的な加工も可能にするために、工具取付部に装着した回転工具を駆動する工具駆動軸とその駆動モータ工具駆動モータを備えているのが一般的である。この工具駆動モータは、例えばタップでねじ加工をしてタップを抜くときに工具を逆回転する関係上、正逆回転可能なものが用いられる。そこで、把持具のホルダ51a、51bに工具取付部31に取り付けたときに、回転工具と同様な構造でタレットヘッド21内の工具駆動軸29に連結される入力軸61を設け、この入力軸の正逆回転を開閉爪52の開閉動作に変換する。例えばラックピニオン機構62を備えた把持具6図7を実現することができる。このような把持具6を用いれば、加工プログラムによって工具駆動モータ27の回転方向、回転角及び回転トルクを制御することにより、開閉爪52の開閉ストロークやワーク把持力を自由に、かつ正確に設定することができ、タレットに電気ケーブルや流体通路を設ける必要もなくなる。なお、ラックピニオン機構62は、開閉爪52の位置によって、工具駆動モータの回転角に対する開閉爪の開閉量や工具駆動モータのトルクに対する把持力が変化しないので、加工プログラムによる開閉爪52のストロークや把持力の制御が容易である。次に図1ないし3を参照して、図1の2主軸2タレット旋盤におけるワークの連続加工動作を説明する。この例では、旋回タレット2の工具取付部の1箇所に、図6aに示したアングルチャック構造の把持具5aを装着している。ワークの加工は、第1チャック1aと第2チャック1bにそれぞれワークW1、W2を固定した状態で旋回タレット2に装着した工具及び下タレット4に装着した工具を使用して、並行して行われる。第2チャックのワークW2の加工が終了すると、旋回タレット2は、B軸方向の旋回以下、B旋回と言う。と旋回タレットヘッド21の割出回転とにより、旋回タレットヘッドに装着された把持具5aをワークW2側に向け、上刃物台のX軸方向及びZ軸方向の移動以下、X-Z移動と言う。と、要すればY軸方向の移動以下、Y移動と言う。とにより、当該把持具5aをワークW2に対向させる図3の想像線。そして、開閉爪58を閉じて第2チャック1bを開くことにより、ワークW2を受け取って図3に示すX-Z移動と、必要な場合のY移動と、B旋回及び割出回転とにより、図3に実線で示す位置に移動して、ワークW2を排出位置85において排出シュート81上に排出する。この旋回タレット2によるワークW2の排出動作の間、第1チャックのワークW1は、下タレット4の工具で加工を継続することができる。第1チャックのワークW1の加工が終了し、排出動作を行っている旋回タレット2が第2主軸台11bと干渉する領域を離れた段階で、第2主軸台11bが第1主軸台11a側に前進し、第2チャック1bがワークW1の先端を把持し、第1チャック1aが開いたあと第2主軸台11bが後退することにより、ワークW1が第1チャック1aから第2チャック1bに受け渡される。この間に加工済ワークを排出した旋回タレット2は、B旋回と割出回転及びX-Z移動と必要なY移動により、搬入装置7で供給位置75に送り込まれて待機している素材ワークW1に把持具5を対向させ図2の実線、開閉爪58を閉じることにより、素材ワークW1を把持する。そして、X-Z移動及び必要なY移動と、B旋回とにより、把持した素材ワークW1を第1チャック1aに対向させ図2の想像線、更にZ軸方向に移動して素材ワークW1を第1チャック1aに挿入する。このとき、上刃物台32のZ軸方向の送りモータにトルク制限をかけることにより、所望の力で素材ワークW1を第1チャック1aに押し付けることができる。そして、第1チャックを閉じ、把持具5aを開いて把持具5aを主軸軸線上から退避させることにより、ワークのロードが終了する。この旋回タレット2によるワークのローディングの間、下タレット4の工具で第2チャックのワークW2の加工を継続することができる。2主軸対向旋盤や回転工具を使用する旋盤では、ワークの受け渡しや回転工具による加工位置を設定するために、チャック1a、1bの位相制御主軸軸線a軸回りのチャックの回転角制御が必要である。したがって、供給位置75に素材ワークが一定の位相で供給されるようにすれば、ワークの位相を所望の位相にして第1チャック1aにローディングすることができる。上述した旋回タレット2によるワークのローディングアンローディング動作は、総て工作機械側のNC装置の加工プログラムで制御することができる。また、そのローディングアンローディング中の把持具5と隔壁91やチャック1a、1b及びこれらに固定されたワークとの干渉チェックは、工作機械のNC装置に搭載されている工具の干渉チェック機能を利用することによってチェックして、衝突を未然に防止することができる。また、2主軸と複数の刃物台を備えた旋盤では、旋回タレット2によるワークのロードアンロードの間にも他方のチャックに固定されたワークの加工を継続することができるから、ワークの加工能率を低下させることもない。図2の例では、加工済ワークを搬入装置7と別に設けた排出装置8に排出しているが、図4のように、加工済ワークを搬入に用いた装置搬入搬出装置7で排出することもできる。すなわち、図2で説明した動作で加工済ワークW2を受け取った旋回タレット2図4の実線は、X-Z移動及び必要なY移動とB旋回とにより、把持具5で把持した加工済ワークW2を供給位置供給排出位置75で待機している空のハンド71に対向させる図4の想像線。そして把持具5aを開いてハンド71を閉じることにより、加工済ワークW2をハンド71に引き渡す。ハンド71は、Z方向移動と下降動作及びハンドの開動作により、加工済ワークをストッカ74上の元の位置当該ワークが素材ワークであったときに置かれていた位置に戻し、隣に置かれている素材ワークを把持して供給排出位置75に移動して、待機している把持具5aに引き渡す。そして、図3で説明した動作で、素材ワークを第1チャック1aに受け渡す。以上の例は、X軸を鉛直方向とした旋盤での例であるが、X軸方向がオペレータ側が低くなる方向に傾斜しているより一般的なスラント型の旋盤においても、タレットヘッドの割出回転を利用することにより、この発明を採用することができる。図5はその例を示した図で、把持具5として図6cに示すストレートチャック構造の把持具を用いている。旋回タレット2は、B旋回により割出軸をZ方向にした姿勢での割出角の制御により、把持具5cを鉛直上下方向に向けることができる。図の例では、供給位置75で把持具5cを上向きにしてその上方に配置した搬入装置7のハンド71から素材ワークW1を受け取り、B旋回と割出回転により把持具5cをZ軸方向にして第1及び第2チャック1bとの間でのワークの授受を行い、把持具5cを鉛直下向きにして排出コンベア82上に加工済ワークW2を排出する。以上の説明から理解されるように、この発明は、B軸旋回可能でかつ少なくとも2次元平面内で移動位置決めされるタレットに種々の形状のワークを各種態様でロードアンロードする機能を持たせているので、加工領域の中心部までワークを搬入搬出するロッドやアームを備えたローダやアンローダが不要となり、ワークのロードアンロード動作を工作機械側の加工プログラムで制御でき、旋回タレットに装着した把持具や当該把持具に保持したワークの干渉チェックも工作機械側の機能を用いて行うことが可能になるものである。