所定位置から信号波を送信し、前記所定位置から離れた複数の受信位置にて前記信号波が受信されるまでの期間をそれぞれ測定することにより、N次元空間における位置測定を行う位置測定システムにおいて、前記所定位置に設置され、互いに伝搬速度の異なる複数の信号波を送信する送信器ユニットと、前記複数の受信位置の各々に設置され、前記送信器ユニットから送信された前記複数の信号波をそれぞれ受信するN個の受信器ユニットと、前記送信器ユニットにおける前記複数の信号波の送信タイミングを制御すると共に、前記受信器ユニットにおける前記複数の信号波の受信タイミングを取得するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記複数の受信器ユニットにおける前記複数の信号波間の遅延時間を求め、該遅延時間及びN次元空間における前記複数の受信位置に基づいて、前記送信器ユニット又は前記N個の受信器ユニットのいずれか一つが設置された被測定位置を算出することを特徴とする位置測定システム。前記送信器ユニットが前記被測定位置に設置されていることを特徴とする請求項1に記載の位置計測システム。前記N個の受信器ユニットのいずれか一つが前記被測定位置に設置されていることを特徴とする請求項1に記載の位置計測システム。前記N個の受信器ユニットのうちN―1個は、前記複数の信号波を送信する送信部を備えた送受信器ユニットであり、前記コントローラは、一の前記送受信器ユニットから送信された複数の信号波を、他の前記送受信器ユニット或いは前記受信器ユニットで受信することにより、前記N個の受信器ユニットの相対的位置関係を算出することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の位置測定システム。前記コントローラは、前記N次元空間に対応する画像を表示する表示部を備えており、前記N次元空間のうち位置計測を行う平面範囲又は空間範囲である最大移動範囲の境界位置に前記送信器ユニットを設置した状態で位置計測を行い、該取得した位置座標を前記表示部に表示された画像上の対応する点と関連付けて記憶することによりキャリブレーションを行うことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の位置測定システム。前記受信器ユニットは、前記送信器ユニットから送信された複数の信号波が直線的に伝搬して受信可能な位置に設置されることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の位置測定システム。所定位置から信号波を送信し、前記所定位置から離れた複数の受信位置にて前記信号波が受信されるまでの期間をそれぞれ測定することにより、N次元空間における位置測定を行う位置測定方法において、前記所定位置に設置された送信器ユニットから、互いに伝搬速度の異なる複数の信号波を送信する送信工程と、前記複数の受信位置の各々に設置されたN個の受信器ユニットで、前記送信器ユニットから送信された前記複数の信号波をそれぞれ受信する受信工程と、前記複数の受信器における前記複数の信号波間の遅延時間を求める遅延時間計測工程と、該遅延時間及びN次元空間における前記複数の受信位置に基づいて、前記送信器ユニット又は前記N個の受信器ユニットのいずれか一つが設置された被測定位置を算出する位置算出工程とを備えたことを特徴とする位置測定方法。ここで、特許文献1において用いられる固定ユニット50は、受信器52a及び52b間の距離aは固定されており、変更することができない。特許文献1の測定方法で得られる位置座標の測定精度は距離aに比例する。つまり、超音波を送信する移動体までの距離が大きくなった場合、特許文献1では受信器間の距離aを変更できないので、測定精度が低下してしまうという問題点がある。また特許文献1では2次元空間における位置計測方法は開示されているものの、3次元以上の空間における位置測定方法は開示されていない。特に超音波を送信する移動体と受信器との間に障害物などが存在する場合には、特許文献1では超音波が障害物によって妨げられてしまい、正確な測定を行うことができなくなってしまう。本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、N次元空間における位置測定を簡易、且つ、精度よく実施できる位置測定システム及び位置測定方法を提供することを目的とする。本発明に係る位置計測システムは上記課題を解決するために、所定位置から信号波を送信し、前記所定位置から離れた複数の受信位置にて前記信号波が受信されるまでの期間をそれぞれ測定することにより、N次元空間における位置測定を行う位置測定システムにおいて、前記所定位置に設置され、互いに伝搬速度の異なる複数の信号波を送信する送信器ユニットと、前記複数の受信位置の各々に設置され、前記送信器ユニットから送信された前記複数の信号波をそれぞれ受信するN個の受信器ユニットと、前記送信器ユニットにおける前記複数の信号波の送信タイミングを制御すると共に、前記受信器ユニットにおける前記複数の信号波の受信タイミングを取得するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記複数の受信器ユニットにおける前記複数の信号波間の遅延時間を求め、該遅延時間及びN次元空間における前記複数の受信位置に基づいて、前記送信器ユニット又は前記N個の受信器ユニットのいずれか一つが設置された被測定位置を算出することを特徴とする。また本発明に係る位置測定方法は上記課題を解決するために、所定位置から信号波を送信し、前記所定位置から離れた複数の受信位置にて前記信号波が受信されるまでの期間をそれぞれ測定することにより、N次元空間における位置測定を行う位置測定方法において、前記所定位置に設置された送信器ユニットから、互いに伝搬速度の異なる複数の信号波を送信する送信工程と、前記複数の受信位置の各々に設置されたN個の受信器ユニットで、前記送信器ユニットから送信された前記複数の信号波をそれぞれ受信する受信工程と、前記複数の受信器における前記複数の信号波間の遅延時間を求める遅延時間計測工程と、該遅延時間及びN次元空間における前記複数の受信位置に基づいて、前記送信器ユニット又は前記N個の受信器ユニットのいずれか一つが設置された被測定位置を算出する位置算出工程とを備えたことを特徴とする。本発明によれば、送信器ユニットから送信された互いに伝搬速度の異なる複数の信号波をN個の受信器ユニットで受信した際に、複数の信号波間の遅延期間を測定することにより、送信器ユニットが設置された被測定位置の座標を簡易に得ることができる。特にN個の受信器ユニットは別々のユニット体として構成されているので、受信器ユニット間の距離は可変に調整することができる。そのため、被測定位置が遠方にある場合であっても、受信器ユニット間の距離を大きく確保することによって、良好な精度で被測定位置の座標を計測することができる。本発明の一態様では、前記送信器ユニットが前記被測定位置に設置されているとよい。この態様によれば、送信器ユニットを配置した位置を上記手法により測定することができる。また本発明の他の態様では、前記N個の受信器ユニットのいずれか一つが前記被測定位置に設置されている。この態様によれば、一の受信器ユニットを配置した位置を上記手法により測定することができる。好ましくは、前記N個の受信器ユニットのうちN―1個は、前記複数の信号波を送信する送信部を備えた送受信器ユニットであり、前記コントローラは、一の前記送受信器ユニットから送信された複数の信号波を、他の前記送受信器ユニット或いは前記受信器ユニットで受信することにより、前記N個の受信器ユニットの相対的位置関係を算出するとよい。この態様によれば、N-1個の受信器ユニットに送信部を設けることによって、N個の受信器ユニット間で複数の信号波を送受信して互いの相対的位置関係を求めることができる。これにより、N個の受信器ユニットを別々のユニット体として構成していても、互いの位置関係を簡易に求めることができる。また、前記コントローラは、前記N次元空間に対応する画像を表示する表示部を備えており、前記N次元空間のうち位置計測を行う平面範囲又は空間範囲である最大移動範囲の境界位置に前記送信器ユニットを設置した状態で位置計測を行い、該取得した位置座標を前記表示部に表示された画像上の対応する点と関連付けて記憶することによりキャリブレーションを行うとよい。一般的に信号波の伝搬速度は、温度や湿度などの測定環境条件に依存する。この態様によれば、画像上の各点を、該各点に対応する位置座標に送信器ユニットを移動して測定した結果と対応付けることにより、測定環境条件の変化による伝搬速度の変動をキャンセルアウトすることができるので、高精度な位置計測を行うことができる。また、前記受信器ユニットは、前記送信器ユニットから送信された複数の信号波が直線的に伝搬して受信可能な位置に設置されるとよい。受信器ユニットと送信器ユニットと間に障害物などが存在することにより信号波の送受信が妨げられる場合には、位置測定の精度が低下してしまう。この態様では、このような障害物が存在する場合には、送信器ユニットから送信された複数の信号波が受信器ユニットにて直線的に受信可能となるように、各ユニットを設置することにより、良好な測定精度を得ることができる。本発明によれば、送信器ユニットから送信された互いに伝搬速度の異なる複数の信号波をN個の受信器ユニットで受信した際に、複数の信号波間の遅延期間を測定することにより、送信器ユニットが設置された被測定位置の座標を簡易に得ることができる。特にN個の受信器ユニットは別々のユニット体として構成されているので、受信器ユニット間の距離は可変に調整することができる。そのため、被測定位置が遠方にある場合であっても、受信器ユニット間の距離を大きく確保することによって、良好な精度で被測定位置の座標を計測することができる。以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。図1は本実施形態に係る位置計測システム100の全体構成を示す模式図である。位置計測システム100は、互いに異なる伝搬速度を有する信号波をユニット間で送受信することにより、各ユニットの位置関係、及び、その送受信タイミングに基づいて、NNは任意の正数次元の座標空間系における被測定位置を算出する。尚、位置計測システム100は、N-1個の送受信器ユニットを含む合計N個の受信器ユニットを備えるが、図1では図示を容易にするために送受信器ユニットは代表的に1個のみ図示している。以下の説明では、N個の受信器ユニットのうち専ら信号の受信のみを行うものを受信器ユニット、送受信が可能なものを送受信器ユニットと区別して称することとする。位置測定システム100は、信号波の送信を行う送信器ユニット1、信号波の受信を行う受信器ユニット2、信号波の送受信を行うN-1個の送受信器ユニット3、並びに、これら各ユニットの動作制御や各種演算処理を行うコントローラ4を備えてなる。送信器ユニット1、受信器ユニット2、及び、送受信器ユニット3は、それぞれ独立したユニットとして構成されており、送信器ユニット1は被測定位置に設置されると共に、受信器ユニット2及び送受信器ユニット3は送信機ユニット1から離れた所定位置に設置される。図2は本実施形態に係る位置計測システム100が備える送信器ユニット1、受信器ユニット2、及び、送受信器ユニット3の概略構成を示す模式図である。図2aは送信器ユニット1の概略構成を示しており、互いに異なる伝搬速度を有する信号波である赤外線と超音波をそれぞれ送信可能な赤外線発信部5と超音波発信部6とを備えている。尚、本実施形態では特に、互いに異なる速度の信号波として赤外線と超音波を用いているが、これに限られないことは言うまでもない。但し、測定精度向上の観点から、これら信号波の速度差は大きいほど好ましい。図2bは受信器ユニット2の概略構成を示している。受信器ユニット2には、上記赤外線発信部5と超音波発信部6から送信された赤外線と超音波をそれぞれ受信するための、赤外線受信センサ7と超音波受信センサ8が備えられている。図2cは送受信器ユニット3の概略構成を示している。送受信器ユニット3には、上記送信器ユニット1が有する赤外線発信部5と超音波発信部6、上記受信器ユニット2が有する赤外線受信センサ7と超音波受信センサ8が共に備えられている。送受信器ユニット3はコントローラ4からの制御信号に基づいて、信号波の送信器或いは受信器として切り替えて使用することができるようになっている。再び図1に戻って、コントローラ4は例えばPC等の演算装置であり、各ユニットから取得した情報に基づいて演算を行い、送信器ユニット1が設置された被測定物の位置を算出する。このように算出した位置情報の使用用途は様々であるが、例えばディスプレイなどの表示手段の画面上に表示したり、他のアプリケーションに連動して利用するとよい。ここで本実施形態に係る位置計測システム100の具体的な使用用途について説明する。図3は被計測物の一例である、ボイラ室内に配置された複数のボイラ配管10を示している。これらボイラ配管10は2次元空間N2であるXY平面に沿って配列されている。ボイラ配管10は高温多湿な環境下で長期間に亘って使用されるため、定期又は不定期的なメンテナンスにて経年劣化状況の検査が行われる。このようなメンテナンスにおける検査の一種として、配列されたボイラ配管10の任意位置において専用の測定器を用いて配管の肉厚を測定し、その測定値の評価が行われている。この肉厚測定における測定結果はボイラ配管10が配列された2次元空間の各点において、測定した肉厚データがその測定位置と関連付けて記憶される。図4は本実施形態に係る位置計測システム100をボイラ配管10の2次元位置計測用に使用した場合の設置例である。送信器ユニット1は被測定物であるボイラ配管10のうち位置座標を特定したい任意の位置に設置される。一方、受信器ユニット2と送受信器ユニット3は、送信器ユニット1から所定距離を隔てた位置に配置される。詳しくは後述するが、位置計測システム100は、このような設置状態で各ユニット間において赤外線や超音波などの信号波を送受信することによって、位置計測を行う。図4の例ではコントローラ4としてPCを使用しており、測定結果はPCのディスプレイ上に表示されるようになっている。図5はボイラ配管10の肉厚測定で得られた肉厚データと測定位置の表示例である。この例では、情報表示エリア11には被測定物であるボイラ配管10を特定するための情報として、製品名型番設置場所が表示されている。また画像表示エリア12には、実際のボイラ配管10の写真や画像等が表示され、ボイラ配管10の様子を視覚的に把握できるようになっている。尚、画像表示エリア12には実際にボイラ配管10が設置されている空間が座標系に対応付けられて表示されており、その表示範囲は左下が0、0、右下がXmax、0、左上が0、Ymax、右上がXmax、Ymaxで指定される長方形状の画面で表示されている。データ表示エリア13には、画像表示エリア12に表示された画像上の点のうち、オペレータがマウスやキーボードなどの入力装置によって操作可能なポインタ14で指定した点の位置座標x、yと、当該位置座標において計測されたボイラ配管10の肉厚データが表示される。尚、画像表示エリア12に表示される画像には、オペレータがポインタ14の位置を把握しやすいように、グリッド線などを重畳表示してもよい。続いて本実施形態に係る位置計測システム100を用いた2次元空間における位置計測方法について詳細に説明する。図6は2次元空間における位置計測システム100の設置例を座標系で示した概念図である。ここでは、送信器ユニット1の設置位置をx、y、受信器ユニット2の設置位置を原点0、0、送受信器ユニット3の設置位置をa、0としている。また、受信器ユニット2の送信器ユニット1からの距離をRA、送受信器ユニット3の送信器ユニット1からの距離をRBとする。また、受信器ユニット2と送受信器ユニット3との間隔をaとする。尚、受信器ユニット2と送受信器ユニット3との間隔aは、受信器ユニット2と送受信器ユニット3が互いに別ユニットとして構成されているので、それぞれを任意の位置に設置することで自由に変更できるようになっている。まず、位置計測システム100のユーザによって任意に設置された受信器ユニット2と送受信器ユニット3との間隔aの算出方法について説明する。図7は受信器ユニット2と送受信器ユニット3との間隔aの算出方法を示すフローチャートである。コントローラ4は、送受信器ユニット3が送信器として機能するように制御信号を送信して設定を行うステップS101。そして、送受信器ユニット3が備える赤外線発信部5と超音波発信部6とからそれぞれ赤外線と超音波を同時に送信しステップS102、受信器ユニット2が備える赤外線受信センサ7と超音波受信センサ8で受信するステップS103。図8は、間隔aの算出時に受信器ユニット2における赤外線と超音波の受信タイミングを示すグラフ図である。赤外線は超音波に比べて伝搬速度が速いため、超音波は赤外線より期間τ1だけ遅延して受信される。コントローラ4は図8に示した遅延期間τ1を取得するステップS104。そして、取得した遅延期間τ1から間隔aを次式a=τ1×c-v≒τ1×c3により求めるステップS105。ここで、cは赤外線の伝搬速度、v≪cは超音波の伝搬速度である。尚、超音波の伝播速度vは温度や湿度などの測定環境条件によって変化するが、この影響は後述するキャリブレーションによって解消される。本実施形態に係る位置計測システム100では、受信器ユニット2及び送受信ユニット3は互いに別々のユニットとして設けられており、配置間隔aを自由に変更できるようになっている。この間隔aは、このように受信器ユニット2と送受信器ユニット3との間で信号波を送受信することにより、相対的位置関係を簡易に求めることができる。次にこのように算出した間隔aを用いて、送信器ユニット1の設置位置を算出する方法について説明する。図9は送信器ユニット1の設置位置の算出方法を示すフローチャートである。コントローラ4は、送受信器ユニット3を受信器として機能するように制御信号を送信することにより設定を行うステップS201。そして、送信器ユニット1が備える赤外線発信部5と超音波発信部6とからそれぞれ赤外線と超音波を同時に送信しステップS202、受信器ユニット2と送受信ユニット3がそれぞれ備える赤外線受信センサ7と超音波受信センサ8で受信するステップS203。ここで図10は、位置算出時に受信器ユニット2と送受信器ユニット3における赤外線と超音波の受信タイミングをそれぞれ示すグラフ図である。図8を参照して上述したように、赤外線は超音波に比べて伝搬速度が速いため、受信器ユニット2と送受信器ユニット3では、超音波は赤外線より、それぞれ期間τA、τBだけ遅延して受信される。コントローラ4は図10に示した遅延期間τA、τBを取得するステップS204。そして、この取得した遅延期間τA、τBを用いて、コントローラ4は送信器ユニット1から受信器ユニット2までの距離RA、送信器ユニット1から送受信器ユニット3までの距離RBを、それぞれ次式RA=τA/1/v―1/c≒vτA4RB=τB/1/v―1/c≒vτB5により求めるステップS205。図6に示すように、発信器ユニット1の設置位置x、yは、当該2次元座標系において、受信器ユニット2から半径距離RAの円x2y2=RA2と、送受信器ユニット3から半径距離RBの円x-a2y2=RB2との交点に位置する。従って、発信器ユニット1の設置位置x、yは、x2y2=RA2x-a2y2=RB2を連立して解くことにより求められる。コントローラ4は、このように算出されたx、yに、ステップS205で算出したRA、RBの値を代入することにより、発信器ユニット1の設置位置x、yがえらあれるステップS206。ここで、ステップS206で求めた設置位置のx座標は次式x=RA2―RB2/2a1/26で示される。式6によればx座標は、間隔aに反比例する。背景技術で述べた特許文献1では、信号波を受信する受信器が固定ユニットに固定されていたため図16を参照、この間隔aは変更することができなかった。そのため、ボイラ配管などの大規模な構造物を被測定物として取り扱う場合、送信器ユニット1から受信器ユニット2までの距離RA、送信器ユニット1から送受信器ユニット3までの距離RBが大きくなり、十分な測定精度が得られなかった。一方、本実施例では受信器ユニット2及び送受信器ユニット3が別々のユニットとして設けられているため、これらの設置箇所を変更することによって、間隔aを可変に調整できる。そのため、ボイラ配管などの大規模な構造物を被測定物として取り扱う場合であっても、間隔aを大きく設定することで、良好な測定精度が得られる。ところで本発明に係る位置測定システム100において送受信される信号波特に超音波の伝搬速度は、温度や湿度などの測定環境条件に依存する。そのため、良好な測定精度を得るためには、上記各種演算に用いる伝搬速度に測定環境条件の変化を考慮する必要がある。特に上述したボイラ設備などにおける位置測定は、高温多湿の雰囲気中で行われることが多いため、信号波の伝搬速度の変化が生じやすい。本実施例に係る位置計測システム100では、このような測定環境条件の変化を、以下に説明するキャリブレーション操作によって考慮し、良好な測定精度を得ることができる。図11は本実施形態に係る位置計測システム100のキャリブレーション操作を工程毎に示すフローチャートである。まずコントローラ4はメモリなどの記憶装置不図示から測定対象エリアの対応画像を取得しステップS301、該対応画像内における発信器ユニット1の最大移動範囲を特定するステップS302。この最大移動範囲の特定は、具体的に説明すると、図5において画像表示エリア12の表示範囲を特徴付ける4隅0、0、Xmax、0、0、Ymax、Xmax、Ymaxを特定することによって行われる。図5の例では画像が長方形状を有するため4隅を特定することによって最大移動範囲が特定できるが、画像が他の形状を有する場合にはその形状を特定するために必要な点数を特定すればよく、例えば画像が多角形状を有する場合には各頂点を特定するとよい。続いて、位置計測システム100のオペレータは画像上で特定した点に対応する実空間の位置に発信器ユニット1を設置しステップS303、位置計測を行い、その測定結果を記憶するステップS304。この位置測定方法については図9を参照して上述した通りである。そして全ての特定点についてステップS303及びS304を実行しステップS305、キャリブレーションを完了するエンド。このように特定した最大移動範囲を、ステップS301で取得した対応画像上の各点と関連付けて記憶することにより、位置測定精度を向上することができる。信号波特に超音波は温度や湿度などの測定環境条件によってその値が変化するが、このように実測値と対応画像とを対応付けることにより測定環境条件の変動の影響をキャンセルできるので、良好な測定精度が得られる。続いて本発明に係る位置計測システム100を3次元N3の座標空間系に用いた場合について説明する。尚、3次元の座標空間における位置計測は、上述した2次元の座標空間における位置計測と共通する部分が多く、重複する説明は適宜省略することとし、ここでは特徴的な部分を中心に説明することとする。図12は、位置計測システム100を3次元N3の座標空間系に用いた場合の各ユニットの設置例を示す模式図である。送信器ユニット1と受信器ユニット2は、上述した2次元空間における位置測定と同様に一つずつ備えられているが、この場合、送受信器ユニット3は2個備えているそれぞれ符号3a及び3bで示す。位置計測システム100は、このような設置状態において各ユニット間で赤外線や超音波などの信号波を送受信することによって、3次元空間における送信器ユニット1の位置計測を行う。図13は3次元空間における位置計測システム100の設置例を3次元座標系で示したものである。ここでは、送信器ユニット1の設置位置をx、y、z、受信器ユニット2の設置位置を原点0、0、0、送受信器ユニット3aの設置位置をa、0、0、送受信器ユニット3bの設置位置を0、b、0とする。また、受信器ユニット2の送信器ユニット1からの距離をRA、送受信器ユニット3aの送信器ユニット1からの距離をRB、送受信器ユニット3bの送信器ユニット1からの距離をRCとする。また、受信器ユニット2と送受信器ユニット3aとの間隔をa、受信器ユニット2と送受信器ユニット3bとの間隔をbとする。まず、受信器ユニット2と送受信器ユニット3a及び3bとのそれぞれの間隔a及びbの測定方法について説明する。間隔aについては、図7を参照して説明したように上式3を用いて算出できる。一方、間隔bについては、間隔aを算出する際に用いる送受信ユニット3aの代わりに、送受信ユニット3bを用いることによって同様の式から算出することができる。次に送信器ユニット1の設置位置の算出方法であるが、これも上述した2次元の座標空間における位置計測図9を参照を応用することで行うことができる。位置計測時には、コントローラ4は送受信器ユニット3a及び3bを共に受信器として機能するように設定し、送信器ユニット1から送信される赤外線と超音波とを、受信器ユニット2、送受信ユニット3a及び3bで受信する。すると受信器ユニット2と送受信器ユニット3a及び3bでは、超音波は赤外線より遅延して受信されるので、図10に準じて、それぞれ期間τA、τB、τCだけ遅延して受信される。送信器ユニット1から受信器ユニット2までの距離RA、送信器ユニット1から送受信器ユニット3aまでの距離RBは、遅延期間τA、τBを用いて上式45で求められる。送信器ユニット1から送受信器ユニット3bまでの距離RCもまたこれに倣って、遅延期間τCを用いて次式RC=τC/1/v―1/c≒vτC7により求められる。ここで図13に示すように、発信器ユニット1の設置位置x、y、zは、当該2次元座標系において、受信器ユニット2から半径距離RAの球x2y2z2=RA2と、送受信器ユニット3aから半径距離RBの球x-a2y2z2=RB2と、送受信器ユニット3bから半径距離RCの球x2y―b2z2=RC2との交点に位置する。つまり、発信器ユニット1の設置位置x、y、zは、x2y2z2=RA2x-a2y2z2=RB2x2y―b2z2=RC2を連立して解くことにより求められる。コントローラ4は、このように算出されたx、y、zに、上式457で算出したRA、RB、RCの値を代入することにより、発信器ユニット1の設置位置x、y、zを求めることができる。キャリブレーション操作に関しても、2次元の座標空間における方法図11を参照に準じて行うことができる。具体的に説明すると、2次元の座標空間ではステップS301で2次元画像を取得し、該2次元画像内に最大移動可能範囲を特定することにより行っていた。これに対し、3次元座標空間では取得する画像を3次元画像とし、該3次元画像内にて最大移動可能範囲を特定することによって、同様にキャリブレーション操作を行うことができる。このような3次元空間における位置計測は、特に図14や図15に示すケースで有用性が高い。図14は被測定物に設置された送信器ユニット1と、受信器ユニット2や送受信器ユニット3a及び3bとの間に、障害物30が介在しているケースを3次元座標系で示したものである。仮にこれらのユニットがXY平面上に2次元的に配置されている場合、ユニット間に障害物30が存在すると、ユニット間を送受信される信号波赤外線や超音波の進路が障害物30によって妨げられてしまい、正確な位置計測が困難となる。図14の例では、このような場合であっても送信器ユニット1から受信器ユニット2や送受信器ユニット3a及び3bに対して、直線的に赤外線や超音波が送受信可能な位置に、z方向にずらして配置することにより、障害物30を回避して精度のよい測定をすることができる。また、送信器ユニット1から受信器ユニット2や送受信器ユニット3a及び3bのz方向への移動量z1及びz2が予め判明している場合には、コントローラ4に直接その値を入力することによって、必要な変数パラメータの数を減らすとよい。これにより、図15に示すように、送受信器ユニット3を一つ減らすことができ、より簡易な構成で精度のよい位置測定を行うことができる。変形例続いて図17を参照して、上述の実施形態の変形例について説明する。図17は、変形例に係る位置計測システム100 ́の全体構成を示す模式図である。図1~図16を参照して説明した位置計測システム100では送信器ユニット1を被測定位置に配置すると共に、受信器ユニット2を該送信器ユニット1から所定距離離れた位置に配置していた。この変形例では、逆に受信器ユニット2を被測定位置に配置すると共に、送信器ユニット1を該受信器ユニット2から所定距離離れた位置に配置している。本変形例では、まず送受信器ユニット3と受信器ユニット2との間で赤外線及び超音波を送受信することで互いの相対的位置関係を算出し、その後、送信器ユニット1から送信された赤外線及び超音波を受信器ユニット2及び送受信器ユニット3で受信することにより、受信器ユニット2が設置されている被測定位置を測定することができる。変形例における、この位置測定方法は上述した実施形態に倣って行うことができる。このように本発明では、被測定位置に送信器ユニット1と受信器ユニット2のいずれを配置してもよく、それぞれ被測定位置を簡易且つ精度よく測定することができる。以上説明したように、本実施形態に係る位置計測システム100によれば、送信器ユニット1から送信された互いに伝搬速度の異なる複数の信号波を受信器ユニット2、送受信器ユニット3で受信した際に、複数の信号波間の遅延期間を測定することにより、送信器ユニット1が設置された被測定位置の座標を簡易に得ることができる。特に受信器ユニット2、送受信器ユニット3は別々のユニット体として構成されているので、これらユニット間の距離は可変に調整することができる。そのため、被測定位置が遠方にある場合であっても、受信器ユニット2及び送受信器ユニット3間の距離を大きく確保することによって、良好な精度で被測定位置の座標を計測することができる。