溶接出力停止後に消耗電極であるワイヤと被溶接物との間に電圧を所定時間印加して前記ワイヤと前記被溶接物との接触を検出する溶接終了制御方法であって、溶接出力停止前において定常溶接電流から前記定常溶接電流よりも低い第1の電流に向けて電流を低減するステップと、前記第1の電流を第1の所定時間維持するステップと、溶接出力停止前において定常溶接電圧から前記定常溶接電圧より低い第1の電圧に向けて電圧を低減するステップと、前記第1の所定時間経過後に前記第1の電圧の印加を停止して溶接出力を停止するステップと、溶接出力を停止してから第2の所定時間経過後に第2の電圧を第3の所定時間印加するステップと、前記第3の所定時間における検出電圧が第1の閾値電圧よりも低下した後にこの低下した電圧よりも増加した場合には、前記ワイヤと前記被溶接物とが短絡した後に開放したと判別するステップとを備えた溶接終了制御方法。予め記憶された動作プログラムに基づいて被溶接物に対して複数の溶接箇所を溶接し、この溶接を被溶接物を交換して繰り返し行う溶接方法であって、各溶接箇所の溶接終了制御方法として請求項1記載の溶接終了制御方法を行い、ワイヤと被溶接物とが短絡した後に開放したと判別した溶接箇所の溶接条件については、第1の電流を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の電圧を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の所定時間を予め設定された初期値よりも長く設定する、のうち少なくともいずれか1つの設定を行い、この新たな設定に基づいて次の交換された被溶接物の溶接を行う溶接方法。予め記憶された動作プログラムに基づいて被溶接物に対して複数の溶接箇所を溶接し、この溶接を被溶接物を交換して繰り返し行う溶接方法であって、各溶接箇所の溶接終了制御方法として請求項1記載の溶接終了制御方法を行い、第3の所定時間における検出電圧が第1の閾値電圧よりも低下したままであり前記ワイヤと前記被溶接物とが接触したままであると判別して前記ワイヤと前記被溶接物との接触を解除させるための電圧を印加した溶接箇所の溶接条件については、第1の電流を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の電圧を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の所定時間を予め設定された初期値よりも長く設定する、のうち少なくともいずれか1つの設定を行い、この新たな設定に基づいて次の交換された被溶接物の溶接を行う溶接方法。第1の電流を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の電圧を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の所定時間を予め設定された初期値よりも長く設定する、のうち少なくともいずれか1つの設定を行う際、ワイヤと被溶接物とが短絡した後に開放する場合に比べて、前記ワイヤと前記被溶接物とが短絡したままの状態になる場合の方が、設定を高くあるいは長くする量を大きくする請求項3記載の溶接方法。第1の電流を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の電圧を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の所定時間を予め設定された初期値よりも長く設定する、のうち少なくともいずれか1つの設定を行う際、母材として亜鉛メッキされていない鋼板を使用する場合に比べて、母材として亜鉛メッキ鋼板使用する場合の方が、設定を高くあるいは長くする量を大きくする請求項3記載の溶接方法。ロボットに溶接トーチを取り付けて溶接を行う溶接方法であって、第1の電流を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の電圧を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の所定時間を予め設定された初期値よりも長く設定する、のうち少なくともいずれか1つの設定を行う際、溶接トーチと母材とのなす角度が狭くなる程、設定を高くあるいは長くする量を大きくする請求項3記載の溶接方法。新たに設定される第1の電流、第1の電圧、第1の所定時間は、固定値とする、あるいは予め設定された初期値に所定値を加算して算出する、あるいは予め設定された初期値に1より大きい係数を積算して算出する、の少なくもと1つに基づいて設定する請求項2から6のいずれか1項に記載の溶接方法。新たな設定の可否を設定する設定可否設定部により新たな設定の可否を設定するステップを備え、前記設定可否設定部により設定可が設定されている場合のみ第1の電流、第1の電圧、第1の所定時間の新たな設定を行い、前記設定可否設定部により設定否が設定されている場合には第1の電流、第1の電圧、第1の所定時間の新たな設定への変更を行わない請求項2から7のいずれか1項に記載の溶接方法。判別した結果を記憶部に記憶するステップと、前記記憶部に記憶した判別結果を表示部に表示するステップとを備えた請求項1に記載の溶接終了制御方法。前記ワイヤと前記被溶接物とが短絡した後に開放したと判別した後に第2の電流、第3の電圧を第4の所定時間印加するステップを備え、ワイヤ先端に適正な大きさの玉を形成し、前記第3の電圧は、検出電圧、印加した電圧、低下した電圧とは異なる電圧である請求項1または9に記載の溶接終了制御方法。従来の溶接出力制御では、溶接出力終了時にワイヤ先端に適正な形状の玉を形成しても、溶接終了後の溶融プールの振動等によりワイヤ先端と溶融プールが短絡し、これにより形成した玉が溶融プールに吸収され、ワイヤ先端に所望の形状の玉を維持できない場合が生じる。そして、このような場合には良好なアークスタートを行うことができないが、ワイヤ先端と溶融プールが短絡して形成した玉が溶融プールに吸収された後に開放したということを判定できなかった。また、従来のスティック解除方法では、例えば図6に示すように単にスティック状態を解除するものである。従って、スティック解除後にワイヤ先端に適正な形状の玉を形成されず、この場合、良好なアークスタートを行うことができない。上記課題を解決するために、本発明の溶接終了制御方法は、溶接出力停止後に消耗電極であるワイヤと被溶接物との間に電圧を所定時間印加して前記ワイヤと前記被溶接物との接触を検出する溶接終了制御方法であって、溶接出力停止前において定常溶接電流から前記定常溶接電流より低い第1の電流に向けて電流を低減するステップと、前記第1の電流を第1の所定時間維持するステップと、溶接出力停止前において定常溶接電圧から前記定常溶接電圧より低い第1の電圧に向けて電圧を低減するステップと、前記第1の所定時間経過後に前記第1の電圧の印加を停止して溶接出力を停止するステップと、溶接出力を停止してから第2の所定時間後に第2の電圧を第3の所定時間印加するステップと、前記第3の所定時間における検出電圧が第1の閾値電圧よりも低下した後にこの低下した電圧よりも増加した場合には前記ワイヤと前記被溶接物とが短絡した後に開放したと判別するステップとを備えるようにしたものである。また、本発明の溶接終了制御方法は、判別した結果を記憶部に記憶するステップと、前記記憶部に記憶した判別結果を表示部に表示するステップとを備えるようにしたものである。また、本発明の溶接方法は、予め記憶された動作プログラムに基づいて被溶接物に対して複数の溶接箇所を溶接し、この溶接を被溶接物を交換して繰り返し行う溶接方法であって、各溶接箇所の溶接終了制御方法として上記溶接終了制御方法を行い、ワイヤと被溶接物とが短絡した後に開放したと判別した溶接箇所の溶接条件については、第1の電流を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の電圧を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の所定時間を予め設定された初期値よりも長く設定する、のうち少なくともいずれか1つの設定を行い、この新たな設定に基づいて次の被溶接物の溶接を行うことができるようにしたものである。また、本発明の溶接方法は、予め記憶された動作プログラムに基づいて被溶接物に対して複数の溶接箇所を溶接し、この溶接を被溶接物を交換して繰り返し行う溶接方法であって、前記ワイヤと前記被溶接物とが接触したままであると判別して前記ワイヤと前記被溶接物との接触を解除させるための電圧を印加した溶接箇所の溶接条件については、第1の電流を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の電圧を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の所定時間を予め設定された初期値よりも長く設定する、のうち少なくともいずれか1つの設定を行い、この新たな設定に基づいて次の被溶接物の溶接を行うことができるようにしたものである。また、本発明の溶接方法は、新たに設定される第1の電流、第1の電圧、第1の所定時間は、固定値とする、予め設定された初期値に所定値を加算して算出する、予め設定された初期値に1より大きい係数を積算して算出するの少なくもと1つに基づいて設定することができるようにしたものである。また、本発明の溶接方法は、新たな設定の可否を設定する設定可否設定部に設定の可否を設定するステップを備え、設定可否設定部により設定可が設定されている場合のみ第1の電流、第1の電圧、第1の所定時間の新たな設定を行い、設定可否設定部により設定否が設定されている場合には第1の電流、第1の電圧、第1の所定時間の新たな設定への変更を行わないことができるようにしたものである。また、本発明の溶接終了制御方法は、前記ワイヤと前記被溶接物とが短絡した後に開放したと判別した直後に第2の電流、第3の電圧を第4の所定時間印加するステップを備え、ワイヤ先端に適正な大きさの玉を形成することができるようにしたものである。以上のように、本発明によれば、溶接終了時にワイヤと被溶接物とが短絡した後に開放したか否かを判別することができる。また、溶接終了時にワイヤと被溶接物とが短絡した後に開放した判別した場合には、ワイヤと被溶接物との間に電圧や電流を所定時間印加してワイヤ先端に適正形状の玉を形成することができる。これにより、アークスタートミスの発生を抑制することができ、生産ライン停止や余分な後処理を抑制して生産性向上を実現することができる。実施の形態1以下、本実施の形態について、図1から図3を用いて説明する。図1は溶接装置の概略構成を示す図である。溶接装置は主に、溶接電源装置1と、溶接トーチ6と、溶接トーチ6を支持して運ぶロボット7と、ワイヤ9を母材10の方向へ送給するワイヤ送給部8等から構成される。なお、ロボット7は図示しないロボット制御装置に記憶された動作プログラムに基づいて動作するものである。また、溶接電源装置1は主に、消耗電極であるワイヤ9と溶接対象物である母材10との間に電力を供給する電源部2と、電源部2を制御することで溶接出力を制御する制御部3と、出力電圧を検出する出力電圧検出部4と、出力電流を検出する出力電流検出部12と、出力電圧検出部4あるいは出力電流検出部12の出力に基づいてワイヤ9と母材10が短絡しているか否かを判別する短絡検出部5を備えている。なお、制御部3は短絡検出部5や出力電圧検出部4や出力電流検出部12等からの信号に基づいて電源部2内のスイッチング素子を制御することで溶接出力を制御する。次に、溶接終了時のワイヤ送給速度と溶接電流と電圧の制御の例について説明する。図2aはワイヤ送給速度の時間変化を示す図であり、図2bは溶接電圧の時間変化を示す図であり、図2cは溶接電流の時間変化を示す図であり、図2dはワイヤ先端状況の時間変化を示す図である。図2aにおいて、図示しない溶接起動ボタンをOFFすると、ワイヤ送給部8を構成するモータの回転を停止する指令が出力される。しかし、しばらくはモータが慣性で回り続けるため、ワイヤ送給速度は定常溶接時のワイヤ送給速度から速度0に向かって減速していく。また、ワイヤ9の先端部を適正な大きさの球形状に形成するため、制御部3は溶接電圧及び溶接電流を図2bと図2cに示す第1の電圧あるいは第1の電流に向かって低減する制御を開始し、各々予め定めた所定値に到達した後は、その所定値の状態で第1の所定時間印加を継続する。そして、第1の所定時間が経過すると溶接出力をOFFしてアークを消滅させる。なお、制御部3により第1の電流になるように電流を制御し、この電流に対応して第1の電圧が決まる。また、制御部3により第1の電圧になるように電圧を制御し、この電圧に対応して第1の電流が決まるようにしても良い。次に、ワイヤ9の先端と母材10とが短絡しているか否かを判別するため、第1の所定時間が経過した後に第2の所定時間が経過すると、電源部2はワイヤ9と母材10との間に第2の電圧を印加する。なお、第2の所定時間の間出力をOFFにする理由は、アークを完全に消失させるためである。アークが消失しきれていない場合には、次に電圧を印加した際にアークが発生してワイヤ9の先端をさらに溶融させてしまうことがあり、これを防ぐためである。また、第2の所定時間は、例えば約5~200msec程度に設定される。図2dでは、溶接終了後に、ワイヤ9の先端と母材10とが短絡していない場合を示している。この場合、第2の電圧を印加している第3の所定時間の間の検出電圧の変化はない。しかし、図3dに示すように、第3の所定時間の間で溶融プールの振動等によりワイヤ9の先端と溶融プールとの短絡が発生する場合、短絡発生時に電圧が殆ど0V近くまで低下して予め定めた電圧の第1の閾値を下回る。従って、電圧を検出することにより短絡発生を検出できる。そして、短絡が発生した後に短絡が開放すると、検出電圧は0V近くから第1の閾値を上回り、元の第2の電圧の大きさに戻る。故に、第3の所定時間の間の電圧を検出し、第2の電圧から第1の閾値を下回り、再度第2の電圧になることを検出することにより、一旦短絡した後に開放した状態になったことを判別することができる。なお、第1の所定時間は、例えば約10ms~200ms程度であり、第3の所定時間は約10~200msecである。また、第1の電圧は約10~30Vである。第2の電圧は約5~30Vである。第1の閾値電圧は第2の電圧の半分程度の約2.5~15V程度である。第1の電流は約10~100Aであり、パルス状の電流を出力して平均値が10~100Aの場合もある。これらの時間、電圧値、電流値は、実験等から求めた固定としても良いし、あるいは、設定溶接電流や、設定溶接電圧や、ワイヤ送給速度や、シールドガス種類や、ワイヤ材質や、ワイヤ径や、溶接法等に基づいて制御部3により設定するようにしてもよい。以上により、溶接出力停止後において、ワイヤ9と母材10とが短絡した後に開放したことを判別できる。そして、溶接出力停止後に短絡が発生しないようにするため、この溶接箇所の溶接終了制御部における第1の電圧あるいは第1の電流あるいは第1の所定時間の少なくともいずれ1つをそれまでの大きさよりも大きくなるように設定することで、溶接出力停止後の短絡発生を抑制することができる。その結果、溶接が終わった母材10を別の母材10に交換して溶接を行う場合、溶接終了時にワイヤ9の先端に適正形状の玉を形成することができ、アークスタートミスを抑制して生産ラインの停止や余分な後処理を低減し、生産性を向上することができる。なお、溶融プールの振動は次のような場合に特に大きくなる。母材10の材料が亜鉛メッキ鋼板の場合、亜鉛蒸気が溶融プールから放出されるので、亜鉛メッキされていない鋼板に比べて溶融プールの振動が大きくなる。また、母材10に対する溶接トーチ6の姿勢の角度が90度の状態から傾いていれば傾いているほど、また、溶接トーチ6に対して母材10が傾いていれば傾いているほど、アーク力によって溶融プールの振動は大きくなる傾向にある。このように、母材10の材質や溶接トーチ6の姿勢や母材10の配置等の影響を受ける。従って、母材10に複数の溶接箇所がある場合、溶接箇所全てにおいてアークスタートミスが発生するのではなく、ある特定の溶接箇所で発生する場合が多々ある。故に、母材10の溶接箇所全におてい溶接終了制御における電流、電圧、時間設定等を一律に変更する必要は無く、溶接終了時にワイヤ9と母材10との短絡が発生する溶接箇所のみ電流、電圧、時間設定等を変更すればよい。また、亜鉛メッキ鋼板の方が亜鉛メッキされていない鋼板に比べて溶融プールの振動が大きくなるので、溶接終了後に短絡が発生した溶接箇所の溶接終了制御部における第1の電圧あるいは第1の電流あるいは第1の所定時間の少なくともいずれ1つをそれまでの大きさよりも大きくなるように設定する際、亜鉛メッキ鋼板の方が亜鉛メッキされていない鋼板に比べてより大きくすることが望ましく、同様に、溶接トーチ6と母材10とのなす角度が90度の状態から傾けば傾く程大きくすることが望ましい。なお、本実施の形態において、第3の所定時間の間で溶融プールの振動等によりワイヤ9の先端と溶融プールとの短絡が発生する場合、短絡発生時に電圧が殆ど0V近くまで低下して予め定めた電圧の第1の閾値を下回り、第3の所定時間が終わるまで低下した状態が続いている場合には、ワイヤ9と母材10とが短絡したままの状態となるスティック状態であると判断することができる。実施の形態2本実施の形態について、図1を用いて説明する。なお、実施の形態1と同様の箇所には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。実施の形態1と異なるのは、制御部3の出力を入力として溶接終了時にワイヤ9と母材10とが短絡した後に開放したことを記憶するための記憶部13と、それを表示する表示部14を備えた点である。生産現場では1台のロボット7により1つのワーク母材10に対して多くの箇所を溶接することが一般的であり、多い場合には溶接箇所は20~30箇所を越える場合がある。そして、1つのワークにおいて、各溶接箇所に対して溶接の開始制御と溶接の終了制御が行われる。そして、1つのワークの全箇所の溶接が終了すると、同形状の溶接していないワークに交換し、次はこの交換したワークを溶接する。そして、これを繰り返して複数のワークの溶接を行うこととなる。なお、1つのワークの多くの溶接箇所において、ロボット7の溶接姿勢やトーチ角度や継ぎ手形状等の影響により各々溶接状態が異なる。従って、ある溶接箇所では溶接終了時にワイヤ9と母材10との短絡は発生せず、またある溶接箇所では溶接終了時にワイヤ9と母材10とが短絡した後に開放する状態になり、またある溶接箇所では溶接終了時にワイヤ9と母材10とが短絡した状態のままとなるスティック状態となる場合がある。このように、溶接終了時の状態は溶接箇所ごとに異なる。このため、1つのワークの複数の溶接箇所の内1箇所で溶接終了時にワイヤ9と母材10とが短絡した後に開放する状態が発生したからといって、全ての溶接箇所で発生するものではない。しかし、次のワークの溶接を行う際に、ワイヤ9と母材10とが短絡しないように、ワイヤ9と母材10とが短絡した溶接箇所の溶接終了条件を調整する必要がある。しかしながら、溶接箇所が多いとワイヤ9と母材10とが短絡した溶接箇所を把握することが困難である。そこで、制御部3の出力を入力としてワイヤ9と母材10との短絡を検出した溶接箇所を記憶部13に記憶し、さらに、記憶部13の内容を表示部14に表示可能とする。これにより、電圧や電流等の溶接終了条件の調整が必要な箇所を容易に把握することができ、調整することが可能となる。なお、ロボット7を制御する図示しないロボット制御装置に記憶されたロボット7の動作プログラムと、短絡検出部5の判別結果とに基づいて、短絡した溶接箇所を特定して記憶部13に記憶することができる。また、図示しないロボット制御装置は、溶接電源装置1内に設けるようにしてもよい。また、溶接終了条件の調整としては、次のワークの溶接の際に短絡が発生しないように、第1の電流を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の電圧を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の所定時間を予め設定された初期値よりも長く設定する、の少なくともいずれ1つを設定する、あるいは、これらを組み合わせるようにする。そして、このような調整を行うことでによりワイヤ9の先端の溶融量を増加させてワイヤ9先端と母材10との間の距離が増加し、短絡が起こり難くなる。なお、これらの初期値は、例えば、第1の電流では増加量は約20~50A、第1の電圧の増加量は約10~20V、第1の所定時間の増加量は20~100msec程度である。そして、これらの調整量は、第1の電流において増加量は約20~50A、第1の電圧において増加量は約5~10V、第1の所定時間において増加量は約20~50msec程度である。なお、これらの増加量で不足であれば、さらに調整量を増加させればよい。また、時間、電圧値、電流値等の初期値や調整量増加量は、実験等から求めた固定値にしても良いし、溶接を行う際に溶接電源装置1に設定する設定溶接電流や、設定溶接電圧や、ワイヤ送給速度や、シールドガス種類や、ワイヤ材質や、ワイヤ径や、溶接法等に基づいて制御部3により決定するようにしてもよい。また、溶接終了時にスティック状態になった溶接箇所についても、次のワークの溶接の際にスティック状態にならないように溶接条件の調整が必要である。従って、短絡が発生して開放した場合と同じように、第1の電流を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の電圧を予め設定された初期値よりも高く設定する、あるいは、第1の所定時間を予め設定された初期値よりも長く設定する、あるいはこれらの組合せとする。これによりワイヤ9先端の溶融量を増加させてワイヤ9の先端と母材10間距離を増加させる。ここで、初期値は短絡が発生して開放した場合と同じであるが、このスティック状態の場合の調整量は短絡が発生して開放した場合よりも多くするものであり、第1の電流においては増加量は約40~70A、第1の電圧においては増加量は約15~20V、第1の所定時間においては増加量は40~100msec程度である。なお、スティック状態の場合の調整量は短絡が発生して開放した場合よりも多くする理由は、短絡しないようにワイヤ9を溶融するエネルギーの不足分が、短絡が発生して開放した場合よりも多く、短絡が発生して開放した場合よりも多くのエネルギーを与える必要があるためである。また、時間、電圧値、電流値等の初期値や調整量増加量は、実験等から求めた固定値にしても良いし、溶接を行う際に溶接電源装置1に設定する設定溶接電流や、設定溶接電圧や、ワイヤ送給速度や、シールドガス種類や、ワイヤ材質や、ワイヤ径や、溶接法等に基づいて制御部3により決定するようにしてもよい。なお、新たに設定される第1の電流、第1の電圧、第1の所定時間は、固定値としても良いし、予め設定された初期値に対して増加値を加算した値としても良いし、予め設定された初期値に1より大きい係数例えば1.5等を乗算して算出しても良い。実施の形態3本実施の形態について、図1を用いて説明する。なお、実施の形態2と同様の箇所には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。実施の形態2と異なるのは、設定可否設定部15を設けた点である。なお、図1では、表示部14に設定可否設定部15を設けた例を示している。図1において、表示部14は、表示領域内に、新たな設定の可否を設定する設定可否設定部15を備えている。設定可否設定部15は、溶接終了時にワイヤ9と母材10とが短絡した後に開放する状態、あるいは、ワイヤ9と母材10とが接触したままのスティック状態となった場合に実施する実施の形態2で説明した第1の電流、第1の電圧、第1の所定時間の調整を自動的に実施させるのではなく、作業者が調整の実施の可否を選択して決定するためのものである。作業者によっては、溶接条件が適性値に自動的に調整されているとはいえ、溶接条件が作業者の認識なしに変更されることを好まない場合もあり、設定可否設定部15を設けることで、溶接終了条件の調整を作業者の意思で実施することが可能となる。また、この設定可否は、複数の溶接箇所の中から溶接終了条件を調整すべき箇所のみ自動的に表示されるので、多くの溶接箇所の中から該当箇所を短時間で選択でき、生産性を向上することができる。実施の形態4本実施の形態について、図1と図4を用いて説明する。なお、実施の形態1から3と同様の箇所には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。実施の形態1から3と異なるのは、ワイヤ9と母材10とが短絡した後に開放したと判別した後に、制御部3により図4に示す第2の電流、第3の電圧を第4の所定時間印加するようにした点である。これにより、短絡が開放した後にワイヤ9の先端に適正な大きさの玉を形成することができ、アークスタートミスを抑制して生産ラインの停止や余分な後処理を低減し、生産性を向上することができる。なお、制御部3により第2の電流になるように電流を制御し、この電流に対応して第3の電圧が決まる。また、制御部3により第3の電圧になるように電圧を制御し、この電圧に対応して第2の電流が決まるようにしても良い。なお、上記した実施の形態1から4によれば、溶接終了後にワイヤ9と母材10とが短絡した後に開放したことを判別できる。そして、次のワークの溶接を行う際に短絡しないようにするため、短絡を生じた溶接箇所の溶接終了部の第1の電圧あるいは第1の電流あるいは第1の所定時間の少なくともいずれか1つを高めることができ、これにより短絡発生を抑制する。また、溶接終了時のワイヤ9先端の玉を適正形状に形成させることができるので、アークスタートミスを抑制して生産ライン停止や余分な後処理を低減できる。