"ドライバによって設定されたセット車速に自車速を収束させるための定速走行用目標加速度を演算する定速走行用目標加速度演算手段と、先行車の認識を行う先行車認識手段と、前記先行車認識手段で先行車が認識されているとき当該先行車に対して追従走行を行うための追従走行用目標加速度を演算する追従走行用目標加速度演算手段と、前記定速走行用目標加速度或いは前記追従走行用目標加速度を選択的に用いて自車両の加減速制御を行う加減速制御手段と、自車両に対して停止すべき旨の指示を表示中の信号機を停止指示信号機として認識する停止指示信号機認識手段と、前記停止指示信号機認識手段で停止指示信号機が認識されているとき当該停止指示信号機の停止位置に自車両を停止させるための信号機用目標加速度を演算する信号機用目標加速度演算手段と、を備え、前記追従走行用目標加速度演算手段は、前記追従走行用目標加速度が演算されていない場合であって前記信号機用目標加速度が演算されている場合には当該信号機用目標加速度を前記追従走行用目標加速度として代用し、前記追従走行用目標加速度及び前記信号機用目標加速度が演算されている場合であって前記信号機用目標加速度が前記追従走行用目標加速度よりも小値である場合には前記信号機用目標加速度の値を前記追従走行用目標加速度として代用することを特徴とする車両用運転支援装置。前記追従走行用目標加速度演算手段は、前記先行車及び前記停止指示信号機が認識されている場合において、前記先行車が前記停止指示信号機の停止位置を通過したこと判定した場合には当該先行車を制御対象から除外することを特徴とする請求項1記載の車両用運転支援装置。前記追従走行用目標加速度演算手段は、前記先行車との車間距離が前記停止指示信号機の停止位置まで距離よりも大きくなったとき、前記先行車が前記停止指示信号機の停止位置を通過したことを判定することを特徴とする請求項2記載の車両用運転支援装置。前記追従走行用目標加速度演算手段は、前記先行車及び前記停止指示信号機が認識されている場合において、前記先行車が前記停止指示信号機を通過する可能性が高いことを判定した場合には当該先行車を制御対象から除外することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の車両用運転支援装置。前記追従走行用目標加速度演算手段は、前記先行車が現在の車速で走行した場合に前記停止指示信号機の停止位置を通過するまでの所用時間を演算し、当該所用時間が設定値以下であって、且つ、前記先行車の減速度が設定値以下であるとき、前記先行車が前記停止指示信号機を通過する可能性が高いことを判定することを特徴とする請求項4記載の車両用運転支援装置。前記信号機用目標加速度が前記追従走行用目標加速度として代用されている場合であって、自車速が設定車速未満の低速である場合、或いは、前記停止指示信号機の停止位置までの距離が設定距離未満である場合に、自車速を予め設定された極低速で走行させるためのスタンバイ走行用目標加速度を演算するスタンバイ走行用目標加速度演算手段を備え、加減速制御手段は、前記スタンバイ走行用目標加速度が演算されている場合には当該スタンバイ走行用目標加速度を用いて自車両の加減速制御を行うことを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか1項に記載の車両用運転支援装置。前記追従走行用目標加速度を用いた加減速制御が行われている際に、当該加減速制御が前記先行車を対象とする制御であるか、或いは、前記停止指示信号機を対象とする制御であるかの別を表示する表示手段を備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項6の何れか1項に記載の車両用運転支援装置。ところで、先行車が停止或いは減速する場面としては、例えば、自車走行路前方に停止指示信号黄或いは赤信号が存在する場面が想定される。しかしながら、上述の特許文献1に開示された技術は、先行車の減速に伴って自車両を減速させるものであるため、ドライバが停止指示信号を認識しているにもかかわらず、速やかな減速が行われない等の虞がある。従って、ACCの利便性をより向上させるためには、先行車のみならす自車走行路上に存在する信号機に対しても制御対象を拡張して好適な走行制御を行うことが望ましい。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、先行車のみならず自車走行路上に存在する信号機に対しても制御対象を拡張して好適な走行制御を行うことができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。本発明の一態様による車両用運転支援装置は、ドライバによって設定されたセット車速に自車速を収束させるための定速走行用目標加速度を演算する定速走行用目標加速度演算手段と、先行車の認識を行う先行車認識手段と、前記先行車認識手段で先行車が認識されているとき当該先行車に対して追従走行を行うための追従走行用目標加速度を演算する追従走行用目標加速度演算手段と、前記定速走行用目標加速度或いは前記追従走行用目標加速度を選択的に用いて自車両の加減速制御を行う加減速制御手段と、自車両に対して停止すべき旨の指示を表示中の信号機を停止指示信号機として認識する停止指示信号機認識手段と、前記停止指示信号機認識手段で停止指示信号機が認識されているとき当該停止指示信号機の停止位置に自車両を停止させるための信号機用目標加速度を演算する信号機用目標加速度演算手段と、を備え、前記追従走行用目標加速度演算手段は、前記追従走行用目標加速度が演算されていない場合であって前記信号機用目標加速度が演算されている場合には当該信号機用目標加速度を前記追従走行用目標加速度として代用し、前記追従走行用目標加速度及び前記信号機用目標加速度が演算されている場合であって前記信号機用目標加速度が前記追従走行用目標加速度よりも小値である場合には前記信号機用目標加速度の値を前記追従走行用目標加速度として代用するものである。本発明の車両用運転支援装置によれば、先行車のみならず自車走行路上に存在する信号機に対しても制御対象を拡張して好適な走行制御を行うことができる。以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係わり、図1は車両に搭載した運転支援装置の概略構成図、図2は走行制御ルーチンを示すフローチャート、図3はスタンバイモード判定サブルーチンを示すフローチャート、図4はクルーズコントロール用表示装置に対する表示制御ルーチンを示すフローチャート、図5は自車両と先行車及び信号機との関係についての各パターンを示す説明図、図6aはクルーズコントロール用表示装置上の各インジケータを示す説明図であってbは先行車を制御対象としているときの表示例を示す説明図であってcは信号機を制御対象としているときの表示例を示す説明図、図7はクルーズコントロールスイッチの一例を示す平面図である。図1において、符号1は自動車等の車両自車両を示し、この車両1には、例えば、車間距離制御機能付クルーズコントロールACC:AdaptiveCruiseControl機能を備えた運転支援装置2が搭載されている。この運転支援装置2は、例えば、撮像手段としてのステレオカメラ3と、ステレオ画像認識装置4と、走行制御ユニット5と、を一体的に備えたステレオカメラアセンブリ2aを中心として主要部が構成されている。そして、このステレオカメラアセンブリ2aの走行制御ユニット5には、エンジン制御ユニットE/G_ECU7、ブレーキ制御ユニットBRK_ECU8、トランスミッション制御ユニットT/M_ECU9等の各種制御ユニットが相互通信可能に接続されている。ステレオカメラ3は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子CCD等の固体撮像素子を備えた左右1組のCCDカメラで構成されている。このステレオカメラ3を構成する各CCDカメラは、車室内の天井前方に一定の間隔を持って取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、撮像した画像情報をステレオ画像認識装置4に出力する。ステレオ画像認識装置4は、ステレオカメラ3からの画像情報が入力されるとともに、例えば、T/M_ECU9から自車速V等が入力される。このステレオ画像認識装置4は、ステレオカメラ3からの画像情報に基づいて自車両1前方の立体物データや白線データ等の前方情報を認識し、これら認識情報等に基づいて自車走行路を推定する。さらに、ステレオ画像認識装置4は、認識した立体物データ等に基づいて自車走行路上の先行車検出を行う。ここで、ステレオ画像認識装置4は、ステレオカメラ3からの画像情報の処理を、例えば以下のように行う。すなわち、ステレオカメラ3で自車進行方向を撮像した左右1組の画像ステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって距離情報を生成する。具体的には、ステレオ画像認識装置4は、基準画像例えば、右側の画像を例えば4×4画素の小領域に分割し、それぞれの小領域の輝度或いは色のパターンを比較画像と比較して対応する領域を見つけ出し、基準画像全体に渡る距離分布を求める。さらに、ステレオ画像認識装置4は、基準画像上の各画素について隣接する画素例えば右側及び下側で隣接する画素との輝度差を調べ、これらの輝度差がともに閾値を超えているものをエッジとして抽出するとともに、抽出した画素エッジに距離情報を付与することで、距離情報を備えたエッジの分布画像距離画像を生成する。そして、ステレオ画像認識装置4は、例えば、距離画像に対して周知のグルーピング処理を行い、予め設定された各種テンプレートとのパターンマッチングを行うことにより、自車前方の白線、側壁、立体物等を認識する。そして、ステレオ画像認識装置4は、認識した各データに、それぞれ異なるIDを割り当て、これらをID毎にフレーム間で継続して監視する。さらに、ステレオ画像認識装置4は、白線データや側壁データ等に基づいて自車走行路を推定し、自車走行路上に存在する立体物であって、自車両1と略同じ方向に所定の速度例えば、0Km/h以上で移動するものを先行車として抽出検出する。そして、先行車を検出した場合には、その先行車情報として、先行車距離Dcar=車間距離、先行車速度Vf=車間距離Dcarの変化の割合自車速V、先行車加速度af=先行車速度Vfの微分値等を演算する。なお、先行車の中で、特に速度Vfが所定値以下例えば、4Km/h以下で、且つ、加速していないものは、略停止状態の先行車として認識される。このような画像情報の処理において、ステレオ画像認識装置4は、道路上で自車両1に対して停止すべき旨の指示を表示中の信号機停止指示信号機についても認識を行う。すなわち、ステレオ画像認識装置4には、例えば、各種信号機等に関するテンプレートデータが格納されており、これらテンプレートとのパターンマッチングによって自車走行路上方の信号機を認識する。さらに、ステレオ画像認識装置4は、例えば、認識した信号機上における輝度の勾配等調べ、信号機上で高輝度となっている領域の位置や色等に基づいて当該信号機が自車両1に対して停止指示を行っているか否かすなわち、黄信号或いは赤信号であるか否かを判定する。そして、ステレオ画像認識装置4は、自車両に対して停止すべき旨の指示を表示中の信号機を停止指示信号機として認識する。このように、本実施形態において、ステレオ画像認識装置4は、先行車認識手段、及び、停止指示信号機認識手段としての機能を有する。走行制御ユニット5には、例えば、ステレオ画像認識装置4から車外前方に関する各種認識情報が入力されるとともに、T/M_ECU9から自車速Vが入力される。また、走行制御ユニットには、例えば、クルーズコントロール用スイッチ15を通じてドライバにより操作入力される各種入力信号が、E/G_ECU7を介して入力される。本実施形態において、クルーズコントロール用スイッチ15は、例えば、ステアリング20に配置されたプッシュスイッチ及びトグルスイッチ等からなる操作スイッチであり、ACCの作動をON/OFFするメインスイッチであるクルーズスイッチCRUISE15a、その時の自車両1の速度をセット車速Vsetとして設定するためのセットスイッチSET15b、前回の記憶してあるセット車速Vsetを再セットするためのリジュームスイッチRES15c、先行車と自車両との車間距離のモードを設定するための車間距離設定スイッチ15d、ACCを解除するためのキャンセルスイッチCANCEL15eを有している。ここで、本実施形態において、セットスイッチ15bは、自車両1の減速を指示する減速スイッチ▽、及び、セット車速を低速側に設定車速毎にタップダウンさせるダウンスイッチ-としての機能を兼用する。また、リジュームスイッチ15cは、自車両1の加速を指示する加速スイッチ△、及び、セット車速を高速側に設定車速毎にタップアップさせるアップスイッチとしての機能を兼用する。また、走行制御ユニット5には、ACCに関する設定情報や制御情報等を表示するための表示手段としてのクルーズコントロール用表示装置21が接続されている。例えば図3aに示すように、本実施形態において、表示装置21は、セット車速Vsetを表示するためのセット車速表示用インジケータ21a、先行車を表示するための先行車表示用インジケータ21b、先行車に対する車間距離モード後述するを表示するための車間距離モード表示用インジケータ21c、停止指示信号機を表示する信号機表示用インジケータ21d等を備え、この表示装置21は、例えば、コンビネーションメータ上に配置されている。走行制御ユニット5は、例えば、ドライバによりクルーズスイッチ15aがオンされた後、セットスイッチ15bが操作されると、当該操作時の自車速Vをセット車速Vsetとして設定する。或いは、例えば、ドライバによりリジュームスイッチ15cが操作されると、走行制御ユニット5は、前回設定されていたセット車速を今回のセット車速Vsetとして設定する。このとき、走行制御ユニット5は、表示装置21上のセット車速表示用インジケータ21aを構成するセグメントを選択的に点灯させてセット車速Vsetを表示し、当該表示状態を維持する。また、ドライバにより車間距離設定スイッチ15dが操作されると、走行制御ユニット5は、後述する追従目標距離Dtrgを設定のための車間距離モード例えば、長、中、短の何れかの車間距離モードを設定する。このとき、走行制御ユニット5は、表示装置21上の車間距離モード表示用インジケータ21cを構成するセグメントの点灯数を変化させて現在の車間距離モードを表示する。そして、このようにセット車速Vset及び車間距離モードが設定されると、走行制御ユニット5は、ACCを実行する。ACCとして、走行制御ユニット5は、ステレオ画像認識装置4で先行車が検出されていない場合には、自車速Vをセット車速Vsetに収束させる定速走行制御を行う。また、走行制御ユニット5は、定速走行制御中にステレオ画像認識装置4にて先行車を認識した場合には、当該先行車との車間距離Dcarを追従目標距離Dtrgに収束させる追従走行制御追従停止、追従発進も含むを行う。すなわち、定速走行制御が開始されると、走行制御ユニット5は、自車速Vをセット車速Vsetに収束させるための目標加速度定速走行用目標加速度asetを演算する。具体的に説明すると、走行制御ユニット5は、例えば、自車速Vとセット車速Vsetとの車速偏差Vsrel=Vset-Vを演算し、予め設定されたマップ等を参照することにより、車速偏差Vsrelと自車速Vとに応じた目標加速度asetを演算する。なお、例えば、車速偏差Vsrelが正値である場合、目標加速度asetは、自車速Vに応じた上限値の範囲内において、車速偏差Vsrelが大きくなるほど大きな値が設定される。一方、例えば、車速偏差Vsrelが負値である場合、目標加速度asetは、自車速Vに応じた下限値の範囲内において、速度偏差Vsrelが小さくなるほど小さな値が設定される車速偏差Vsrelが負側に大きくなるほど減速側に大きな値が設定される。また、定速走行制御から追従走行制御に移行すると、走行制御ユニット5は、上述の目標加速度asetに加え、車間距離Dcarを追従目標距離Dtrgに収束させるための目標加速度追従走行用目標加速度acarを演算する。具体的に説明すると、走行制御ユニット5には、例えば、車間距離のモード短及び長に対応する追従目標距離Dtrg設定用のマップが予め設定されて格納されている。そして、走行制御ユニット5は、モードが短或いは長である場合には該当するマップを用いて自車速Vに応じた追従目標距離Dtrgを設定し、モードが中の場合にはモードが短及び長のときにそれぞれ演算される値の中間値を追従目標距離Dtrgとして設定する。また、走行制御ユニット5は、例えば、追従目標距離Dtrgと車間距離Dcarとの距離偏差ΔD=Dtrg-Dcarを演算するとともに、先行車速度Vfと自車速Vとの相対速度Vfrel=Vf-Vを演算し、これらをパラメータとして予め設定されたマップ等を参照して目標加速度acarを演算する。但し、先行車を認識している場合であっても、当該先行車の他に停止指示信号機が認識されており、且つ、停止指示信号機よりも所定距離手前に設定される停止位置Pstpを先行車が通過している場合或いは、先行車が停止指示信号機を通過する可能性が高いことを判定した場合には、走行制御ユニット5は、自車両1の不要な加速等を防止するため、当該先行車を制御対象から除外する例えば、図5d参照。この場合、走行制御ユニット5は、例えば、車間距離Dcarと、自車両1から停止指示信号機の停止位置Pstpまでの距離停止距離Dsigと、の比較を行い、車間距離Dcarが停止距離Dsigよりも大きくなったとき、先行車が停止指示信号機の停止位置Pstpを通過したことを判定する。また、走行制御ユニット5は、先行車が現在の車速Vfで走行した場合に停止位置Pstpを通過するまでの所用時間Tp=Dsig-Dcar/Vfを演算し、所用時間Tpが設定値Tth以下であって、且つ、前記先行車の減速度が設定値以下であるとき、先行車が停止指示信号機の停止位置Pstpを通過する可能性が高いことを判定する。また、走行制御ユニット5は、ステレオ画像認識装置4で停止指示信号機が認識されている場合には、当該停止指示信号機の停止位置例えば、停止指示信号機の手前10mの位置Pstpに自車両1を停止させるために必要な目標加速度信号機用目標加速度asigを演算する。すなわち、走行制御ユニット5は、例えば、停止距離Dsigと自車速Vとをパラメータとして、予め設定されたマップ等を参照して目標加速度asigを演算する。そして、走行制御ユニット5は、追従走行用目標加速度acarが演算されていない場合であって信号機用目標加速度asigが演算されている場合すなわち、先行車が認識されていない場合であって停止指示信号機が認識されている場合には当該信号機用目標加速度asigの値を追従走行用目標加速度acarとして代用する。また、追従走行用目標加速度acar及び信号機用目標加速度asigが演算されている場合であって、信号機用目標加速度asigが追従走行用目標加速度acarよりも小値である場合には、信号機用目標加速度asigの値を追従走行用目標加速度acarとして代用する。このように各種目標加速度を演算すると、走行制御ユニット5は、定速走行用目標加速度asetのみが演算された定速走行制御時においては当該目標加速度asetを最終的な目標加速度aとして設定し、定速走行用目標加速度aset及び追従走行用目標加速度acarが演算された追従走行制御時においては目標加速度aset,acarのうちの何れか小値を最終的な目標加速度aとして設定する。目標加速度aを設定すると、走行制御ユニット5は、E/G_ECU7を通じて電子制御スロットル弁17の開度制御エンジンの出力制御を行うことにより、目標加速度aに応じた加速度を発生させる。さらに、走行制御ユニット5は、エンジンの出力制御のみでは十分な加速度減速度が得られないと判断した場合に、BRK_ECU8を通じてブレーキブースタ18からの出力液圧制御自動ブレーキの介入制御を行う。なお、このようなACCの実行中において、走行制御ユニット5は、先行車を制御対象として走行制御が行われている場合には先行車表示用インジケータ21b及び車間距離モード表示用インジケータ21cを点灯させ図6b参照、停止指示信号機を制御対象として走行制御が行われている場合には信号機表示用インジケータ21dを点灯させる図6c参照。ところで、信号機用目標加速度asigが追従走行用目標加速度acarとして代用されている場合、自車両1は、例えば、停止指示信号機の手前に一律に設定された制御上の停止位置Pstpで停止するよう制御される。しかしながら、実際の道路上における停止線の位置等は道路種別等に応じて様々な位置に設定され、しかも、信号機に対して自車両1が停止すべき位置は先行車の有無や台数等によっても変化する。従って、停止指示信号機に対しては、一律の停止位置Pstpに自車両1が停止するよう制御することは現実的でない。また、カメラを用いて信号機を認識する本実施形態では、自車両1が信号機の直近まで接近した場合に、信号機が撮像範囲からフレームアウトしてしまう虞がある。このように、信号機に対して停止制御を行おうとした場合、制御上不確定となる要因が多い。そこで、本実施形態において、信号機用目標加速度asigが追従走行用目標加速度acarとして代用されている場合、走行制御ユニット5は、停止指示信号機に対する自車両1の停止をドライバに委ねるべく、予め設定された条件下においてスタンバイモードへと移行する。すなわち、走行制御ユニット5は、例えば、自車速Vが設定車速Vth例えば、Vth=10Km/h未満の低速である場合、或いは、停止位置Pstpまでの停止距離Dsigが設定距離Dth例えば、Dth=30m未満である場合、スタンバイモードへと移行する。そして、スタンバイモードに移行すると、走行制御ユニット5は、最終的な目標加速度aとして、自車速Vを予め設定された極低速の目標車速V0例えば、V0=5~10Km/hに収束させるための目標加速度スタンバイ走行用目標加速度astaを別途演算する。なお、走行制御ユニット5は、スタンバイモードの実行中には、例えば、信号機表示用インジケータ21dを点滅表示させる。このように、本実施形態において、走行制御ユニット5は、定速走行用目標加速度演算手段、追従走行用目標加速度演算手段、加減速制御手段、信号機用目標加速度演算手段、及び、スタンバイ走行用目標加速度演算手段としての各機能を実現する。次に、走行制御ユニット5で実行される走行制御について、図2の走行制御ルーチンのフローチャートに従って説明する。このルーチンは設定時間毎に繰り返し実行されるもので、ルーチンがスタートすると、走行制御ユニット5は、先ず、ステップS101において、自車速Vとセット車速Vsetとの車速偏差Vsrelをパラメータとし、予め設定されたマップ等を参照して定速走行用目標加速度asetを演算する。続くステップS102において、走行制御ユニット5は、自車走行路前方に先行車が認識されているか否かを調べる。すなわち、走行制御ユニット5は、ステレオ画像認識装置4によって自車走行路前方に先行車が認識されており、且つ、当該先行車が停止指示信号機との関係に基づいてACCの制御対象から除外されていないか否かを調べる。そして、ステップS102において、自車走行路前方に先行車が認識されており、当該先行車がACCの制御対象から除外されていないと判定した場合、走行制御ユニット5は、ステップS103に進み、先行車に対する追従目標距離Dtrgと車間距離Dcarとの距離偏差ΔDと、先行車速度Vfと自車速Vとの相対速度Vfrelとをパラメータとし、予め設定されたマップ等を参照して追従走行用目標加速度acarを演算した後、ステップS104に進む。一方、ステップS102において、自車走行路前方に先行車が認識されていないと判定した場合、或いは、自車走行路前方に先行車が認識されている場合であっても停止指示信号機との関係に基づいて制御対象から除外されていると判定した場合、走行制御ユニット5は、そのまま、ステップS104に進む。ステップS102或いはステップS103からステップS104に進むと、走行制御ユニット5は、自車走行路前方に自車両1に対する停止指示信号機が認識されているか否かを調べる。そして、ステップS104において、自車走行路前方に停止指示信号機が認識されていると判定した場合、走行制御ユニット5は、ステップS105に進み、例えば、停止指示信号機に対する停止距離Dsigと自車速Vとをパラメータとして、予め設定されたマップ等を参照して信号機用目標加速度asigを演算した後、ステップS106に進む。一方、ステップS104において、自車走行路前方に停止指示信号機が認識されていないと判定した場合、走行制御ユニット5は、そのまま、ステップS106に進む。ステップS104或いはステップS105からステップS106に進むと、走行制御ユニット5は、現在演算されている追従走行用目標加速度acar、或いは、信号機用目標加速度asigのうち何れか小値を追従走行用目標加速度acarとして適宜再設定等するacar=minacar,asig。具体的に説明すると、追従走行用目標加速度acarのみが演算されている場合、或いは、追従走行用目標加速度acar及び信号機用目標加速度asigが演算されている場合であって追従走行用目標加速度acarが信号機用目標加速度asigよりも小値である場合には、走行制御ユニット5は、現在演算されている追従走行用目標加速度acarをそのまま追従走行用目標加速度acarとして再設定する。すなわち、このようなケースでは、追従走行用目標加速度acarとして、先行車を制御対象とする追従走行用目標加速度acarが設定される例えば、図5a,c参照。また、信号機用目標加速度asigのみが演算されている場合には、走行制御ユニット5は、信号用目標加速度asigの値を追従走行用目標加速度acarとして代用する。すなわち、このようなケースでは、停止指示信号機を制御対象とする追従走行用目標加速度acarが設定される例えば、図5d参照。また、追従走行用目標加速度acar及び信号機用目標加速度asigが演算されている場合であって信号機用目標加速度asigが追従走行用目標加速度acarよりも小値である場合には、走行制御ユニット5は、信号機用目標加速度asigの値を追従走行用目標加速度acarとして代用する。すなわち、このようなケースでは、先行車に代えて停止指示信号機を制御対象とする追従走行用目標加速度acarが設定される例えば、図5b参照。そして、ステップ106からステップS107に進むと、走行制御ユニット5は、定速走行用目標加速度asetのみが演算されている場合には当該定速走行用目標加速度asetを、定速走行用目標加速度aset及び追従走行用目標加速度acarが演算されている場合にはこれらのうちの何れか小値をACCについての最終的な目標加速度aを設定する。続くステップS108において、走行制御ユニット5は、ACCのスタンバイモードを実行するか否かの判定を行う。このスタンバイモード判定は、例えば、図3に示すスタンバイモード判定サブルーチンのフローチャートに従って実行されるもので、サブルーチンがスタートすると、走行制御ユニット5は、先ず、ステップS201において、現在スタンバイモードの実行中であるか否かを調べる。そして、走行制御ユニット5は、ステップS201において、スタンバイモードの実行中であると判定した場合にはステップS206に進み、スタンバイモードの実行中でないと判定した場合にはステップS202に進む。ステップS201からステップS202に進むと、走行制御ユニット5は、上述のステップS107において、定速走行用目標加速度asetが最終的な目標加速度aとして設定されたか否かを調べる。そして、ステップS202において、定速走行用目標加速度asetが最終的な目標加速度aとして設定されていると判定した場合、走行制御ユニット5は、そのままサブルーチンを抜ける。一方、ステップS202において、追従走行用目標加速度acarが最終的な目標加速度aとして設定されていると判定した場合、走行制御ユニット5は、ステップS203に進み、当該追従走行用目標加速度asetが先行車を制御対象として目標加速度aが設定されたものであるか否かを調べる。そして、ステップS203において、先行車を制御対象として目標加速度aが設定されていると判定した場合、走行制御ユニット5は、そのまま、サブルーチンを抜ける。一方、ステップS203において、先行車を制御対象として目標加速度aが設定されていないと判定した場合、すなわち、停止指示信号を制御対象として目標加速度aが設定されていると判定した場合、走行制御ユニット5は、ステップS204に進み、現在の自車速Vが予め設定された閾値Vth例えば、Vth=10Km/h未満の定速であるか否かを調べる。そして、ステップS204において、自車速Vが設定閾値Vth未満であると判定した場合、走行制御ユニット5は、ステップS106に進む。一方、ステップS204において、自車速Vが設定閾値Vth以上であると判定した場合、走行制御ユニット5は、ステップS205に進み、停止指示信号機の停止位置Pstpまでの停止距離Dsigが予め設定された距離Dth例えば、Dth=30m未満であるか否かを調べる。そして、走行制御ユニット5は、ステップS205において、停止距離Dsigが設定距離Dth以上であると判定した場合にはそのままサブルーチンを抜け、停止距離Dsigが設定距離Dth未満であると判定した場合にはステップS206に進む。そして、ステップS204或いはステップS205からステップS206に進むと、走行制御ユニット5は、スタンバイモードを実行した後、サブルーチンを抜ける。また、ステップS201からステップS206に進むと、走行制御ユニット5は、例えば、セットスイッチ15b或いはリジュームスイッチ15cに対するドライバの操作入力があったか否かを調べる。そして、ステップS206において、ドライバの操作入力がないと判定した場合、走行制御ユニット5は、スタンバイモードを維持したまま、サブルーチンを抜ける。一方、ステップS206において、ドライバの操作入力があったと判定した場合、走行制御ユニット5は、スタンバイモードを解除した後、サブルーチンを抜ける。図2のメインルーチンにおいて、ステップS108からステップS109に進むと、走行制御ユニット5は、現在スタンバイモードが実行中であるか否かを調べる。そして、ステップS109において、スタンバイモードが解除されていると判定した場合、走行制御ユニット5は、ステップS111に進む。一方、ステップS109において、スタンバイモードが実行中であると判定した場合、走行制御ユニット5は、ステップS110に進み、最終的な目標加速度aの再演算を行った後、ステップS111に進む。すなわち、ステップS110において、走行制御ユニット5は、自車速Vを予め設定された極定速の目標車速V0例えば、V0=5~10Km/hに収束させるためのスタンバイ走行用目標加速度astaを最終的な目標加速度aとして再演算する。そして、ステップS109或いはステップS110からステップS111に進むと、現在演算されている最終的な目標加速度aに基づき、例えば、電子制御スロットル弁17の開度制御エンジンの出力制御、或いは、ブレーキブースタ18からの出力液圧制御自動ブレーキの介入制御を通じた自車両1の加減速制御を行った後、ルーチンを抜ける。次に、上述の走行制御中に走行制御ユニット5において並行して実行されるクルーズコントロール用表示装置21に対する表示制御について、図4の表示制御ルーチンのフローチャートに従って説明する。このルーチンは、設定時間毎に繰り返し実行されるもので、ルーチンがスタートすると、走行制御ユニット5は、先ず、ステップS301において、現在ドライバによって設定されているセット車速Vsetをセット車速表示用インジケータ21aに点灯表示する。続くステップS302において、走行制御ユニット5は、現在スタンバイモードの実行中であるか否かを調べる。そして、走行制御ユニット5は、ステップ302において、スタンバイモードの実行中であると判定した場合にはステップS307に進み、スタンバイモードの実行中でないと判定した場合にはステップS303に進む。ステップS302からステップS303に進むと、走行制御ユニット5は、現在の制御対象が先行車であるか否か、すなわち、現在の最終的な目標加速度aが先行車に基づいて設定されているか否かを調べる。そして、ステップS303において、現在の制御対象が先行車であると判定した場合、走行制御ユニット5は、ステップS306に進み、先行車表示用インジケータ21bを点灯表示するとともに、車間距離モード表示用インジケータ21cに現在の車間距離モードを点灯表示した後、ルーチンを抜ける。これにより、例えば、図6bに示すように、クルーズコントロール用表示装置21には、現在のセット車速Vsetとともに、先行車及び車間距離モードが点灯表示される。一方、ステップS303において、制御対象が先行車でないと判定した場合、走行制御ユニット5は、ステップS304に進み、現在の制御対象が停止指示信号機であるか否か、すなわち、現在の最終的な目標加速度aが停止指示信号機に基づいて設定されているか否かを調べる。そして、ステップS304において、現在の制御対象が停止指示信号機であると判定した場合、走行制御ユニット5は、ステップS305に進み、信号機表示用インジケータ21dを点灯表示した後、ルーチンを抜ける。これにより、例えば、図6cに示すように、クルーズコントロール用表示装置21には、現在のセット車速Vsetとともに、停止指示信号機が点灯表示される。一方、ステップS304において、現在の制御対象が停止指示信号機でないと判定した場合、すなわち、現在の最終的な目標加速度aがセット車速vsetに基づいて設定されていると判定した場合、走行制御ユニット5は、そのままルーチンを抜ける。これにより、クルーズコントロール用表示装置21には、現在のセット車速Vsetのみが点灯表示される図示せず。また、ステップS302からステップS207に進むと、走行制御ユニット5は、信号機表示用インジケータ21dを点滅表示した後、ルーチンを抜ける。これにより、クルーズコントロール用表示装置21には、現在のセット車速Vsetが点灯表示されるとともに、停止指示信号機が点滅表示される図示せず。このような実施形態によれば、自車速Vをセット車速Vsetに収束させるための定速走行用目標加速度aset或いは先行車に対して追従走行を行うための追従走行用目標加速度acarを選択的に用いて自車両の加減速制御を行う走行制御において、ステレオ画像認識装置4で停止指示信号機が認識されているとき、当該停止指示信号機の停止位置Pstpに自車両1を停止させるための信号機用目標加速度asigを演算し、追従走行用目標加速度acarが演算されていない場合であって信号機用目標加速度asigが演算されている場合には信号機用目標加速度asigを追従走行用目標加速度acarとして代用し、追従走行用目標加速度acar及び信号機用目標加速度asigが演算されている場合であって信号機用目標加速度asigが追従走行用目標加速度acarよりも小値である場合には信号機用目標加速度asigの値を追従走行用目標加速度acarとして代用することにより、先行車のみならず自車走行路上に存在する信号機に対しても制御対象を拡張して好適な走行制御を行うことができる。この場合において、ステレオ画像認識装置4によって先行車と停止指示信号機とが認識されており、且つ、停止指示信号機よりも所定距離手前に設定される停止位置Pstpを先行車が通過している場合或いは、先行車が停止指示信号機を通過する可能性が高いことを判定した場合には、先行車を制御対象から除外することにより、停止指示信号機に対して停止する意思がない先行車に影響されて自車両1が不要な加減速等を行うことを防止することができる。換言すれば、先行車が停止指示信号機の手前で停止すべく十分な減速を行っている場合には、当該先行車に対して自車両を追従停止させることができ、逆に、先行車が停止指示信号機の手前で停止する意思がない場合には当該先行車に影響させることなく停止指示信号機に対する減速制御を行うことができる。また、信号機用目標加速度asigが追従走行用目標加速度acarとして代用されている場合において、自車速Vが設定車速Vth未満の低速である場合、或いは、停止位置Pstpまでの停止距離Dsigが設定距離Dth未満である場合にはスタンバイモードへと移行して自車速Vを予め設定された極低速の目標車速V0に維持し、停止指示信号機に対する自車両1の停止をドライバのブレーキ操作等に委ねることにより、停止指示信号機に対してドライバの意図しない位置で自車両1が停止することを防止することができ、制御対象を信号機に対して拡張した場合にも違和感のない走行制御を実現することができる。また、クルーズコントロール用表示装置21に対する表示制御によって、先行車表示用インジケータ21aの点灯表示、或いは、信号機表示用インジケータ21dの点灯表示等を行い、現在の走行制御が先行車を対象とする制御であるか、或いは、停止指示信号機を対象とする制御であるか等の別を表示することにより、制御対象を停止指示信号機まで拡張した場合にも、自車両1が何を制御対象として加減速を行っているのかをドライバに明示することができる。なお、本発明は、以上説明した各実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。"