"生物学的または化学的な流体を処理するための装置であって、複数のピペットと、少なくとも1つのピペットを操作する少なくとも1つの機械的アームと、ピペットの操作を制御するソフトウェアインターフェースとを含むことを特徴とする装置。操作は、コンピュータ映像により支援されることを特徴とする請求項1に記載の装置。ピペット容積の設定は、映像フィードバックにより支援されることを特徴とする請求項2に記載の装置。ピペットのハンドリングは、映像フィードバックにより支援されることを特徴とする請求項2に記載の装置。前記複数のピペットは、手動の液体ハンドリングの作動のために使用され得もすることを特徴とする請求項1に記載の装置。ソフトウェアインターフェースは、液体ハンドリングプロトコルのプログラミングを許容することを特徴とする請求項1に記載の装置。ピペットの数は、1つまたはそれ以上及び6つまたはそれ以下であることを特徴とする請求項1に記載の装置。アーム操作は、ピペットの移動と、チップの挿入及び排出と、所望の容量の設定と、液体の吸引及び分注とを含むことを特徴とする請求項1に記載の装置。吸引及び分注の順によるピペットの操作は、液体混合を許容することを特徴とする請求項8に記載の装置。生物学的または化学的な流体を処理するための装置であって、稼動アーム上に装着され撮像可能なカメラと、複数の消耗品を含む板領域とを含み、カメラによる板領域の画像は、消耗品を認識し、消耗品に対してアームを局在化することを許容することを特徴とする装置。カメラは、立体型カメラであることを特徴とする請求項10に記載の装置。カメラ画像は、画像の差動分析により消耗品を認識し局在化することを許容する複数の位置及び角度から撮影されることを特徴とする請求項10に記載の装置。マイクロプレートは、二側面間の所定比を有する矩形と認識されることを特徴とする請求項10に記載の装置。様々なピペットのためのチップは、撮像により測定されたチップの直径によって識別されることを特徴とする請求項10に記載の装置。画像からの焦点情報は、消耗品の高さに関する情報を抽出するのに用いられることを特徴とする請求項10に記載の装置。様々な消耗品の正確なカラーマップは、消耗品の識別のために用いられることを特徴とする請求項10に記載の装置。消耗品は、消耗品保持手段上に位置設定されたタグにより認識されることを特徴とする請求項10に記載の装置。消耗品の存在は、画像内におけるタグの不在により計ることを特徴とする請求項10に記載の装置。消耗品に対するアームの相対的な位置は、画像内でのタグの復旧位置、配向及び大きさのうち少なくとも1つの特性により抽出されることを特徴とする請求項10に記載の装置。タグは、バーコードであることを特徴とする請求項19に記載の装置。消耗品からのカメラの距離は、周知の実際の寸法のタグの画像内における外見上の大きさから復旧されることを特徴とする請求項19に記載の装置。消耗品からのカメラの距離は、周知の距離とタグの外見上の相互距離から測定されることを特徴とする請求項19に記載の装置。消耗品に対するカメラの側方向の位置は、画像内の1つ以上のタグの外見上の位置から測定されることを特徴とする請求項19に記載の装置。相対的な位置は、画像内におけるその位置、大きさ及び配向により単一タグから復旧されることを特徴とする請求項19に記載の装置。消耗品の可用性に関する情報は、タグとの相互距離から抽出されることを特徴とする請求項19に記載の装置。所定の位置に複数の消耗品を含む板領域を含む生物学的または化学的な流体を処理するための装置であって、前記位置は、柔軟で整列した構成で組み立てられることを特徴とする装置。消耗品の位置の数と位置設定とに柔軟性があることを特徴とする請求項26に記載の装置。整列した構成は、規定された位置の配向であることを特徴とする請求項26に記載の装置。整列した構成は、磁気力または機械的キーにより達成されることを特徴とする請求項26に記載の装置。板は、装置自体の外部にあることを特徴とする請求項26に記載の装置。複数の消耗品をホスティングするための板を含む生物学的または化学的な流体を処理するための装置であって、板は、ホルダタイプまたは自己組立タイプであることを特徴とする装置。板は、実験台に対して等角であることを特徴とする請求項31に記載の装置。板は、使用者に消耗品に対する最適な位置を示す情報をプリントすることを特徴とする請求項31に記載の装置。機械的アームによって組み立てられるピペットにより液体ハンドリングを行なう方法であって、機械的アームによってピペットを把持するステップと、ピペットを所望の容量に設定するステップと、機械的アームによってチップを挿入するステップと、機械的アームによってチップを排出するステップと、機械的アームによってピペットを移動するステップと、機械的アームによって液体を吸引するステップと、機械的アームによって液体を分注するステップとを含むことを特徴とする方法。分注は、チップが目的サンプル内に浸漬しないように行なわれることを特徴とする請求項34に記載の方法。液体ハンドリングアンドロイド内でのピペットの容量キャリブレーションのための方法であって、複数の事前設定された容量のサンプルを少なくとも1つの消耗品内に分注するステップと、分注されるサンプルの実際の容量を評価するステップとを含み、キャリブレーションの結果的概念は、ピペットの物理的変更なくソフトウェアインターフェース内に統合されることを特徴とする方法。液体ハンドリングアンドロイド内でピペットの容量再現性を改善するための方法であって、吸引及び分注のために親指動作を実行するステップと、親指の位置、圧力、速度のうち少なくとも1つをモニタリングするステップと、液体の容量及び用いられる液体の関数によって親指の位置、圧力及び速度のうち少なくとも1つを調節するステップとを含むことを特徴とする方法。親指の速度は、親指の位置の関数であることを特徴とする請求項37に記載の方法。ピペットは、請求項36に記載の方法によってキャリブレートされることを特徴とする請求項37に記載の方法。湿度または温度または圧力を測定する少なくとも1つのセンサを含む液体ハンドリングアンドロイドの容量再現性を改善するための方法であって、容量キャリブレーションは、センサ情報に基づくことを特徴とする方法。液体ハンドリングアンドロイド内でピペットを操作するための方法であって、親指の位置の関数によって親指の圧力を測定するステップと、吸引及び分注のために正しい親指動作を決定するよう親指の位置及び速度を制御するステップとを含むことを特徴とする方法。生物学的または化学的な液体を処理する方法であって、カメラにより光に対して部分的に透明なピペットチップを撮像するステップを含み、画像は、チップ内に収容された実際の液体容量を評価するようにすることを特徴とする方法。画像は、オンライン処理なく可能な帰納的調査のために単純に保存されることを特徴とする請求項42に記載の方法。画像は、液体レベルの感知のために自動で処理されることを特徴とする請求項42に記載の方法。異種生体流体を処理する方法であって、液体ハンドリングアンドロイドによりピペットを操作するステップと、カメラでチップの位置を撮像するステップと、カメラで生体流体内部における分離を撮像するステップとを含み、生体流体の構成要素に対するチップの相対的な位置は、分離された生体流体の構成要素の吸引または分注のためにピペットの操作を制御するのに用いられることを特徴とする方法。異種生体流体は、分離された血液であることを特徴とする請求項45に記載の方法。液体ハンドリングアンドロイド内で生物学的または化学的な流体を処理する方法であって、カメラによってピペットチップ及び消耗品を同時に撮像するステップを含み、画像は、ピペットを操作するために消耗品に対するチップの相対的な位置を判別することを許容することを特徴とする方法。焦点情報が用いられることを特徴とする請求項47に記載の方法。チップの位置情報は、消耗品に連結されたタグから抽出されることを特徴とする請求項47に記載の方法。カメラは、立体型カメラであることを特徴とする請求項47に記載の方法。立体的情報は、消耗品に対してカメラの偏位または傾斜により獲得される複数の画像により獲得されることを特徴とする請求項47に記載の方法。容器内に収容される液体レベルを判別するための方法であって、物体が液体と接触しない時、カメラで物体を撮像するステップと、物体を液体レベルに接近させるステップと、液体レベルと潜在的に接触する時、物体を撮像するステップとを含み、画像内の相対的な差により液体と物体との間の接触の発生が判別されることを特徴とする方法。物体は、チップであることを特徴とする請求項52に記載の方法。液体または物体の画像は、光の内部反射の結果によって変化することを特徴とする請求項52に記載の方法。光は、LEDまたはレーザにより生成されることを特徴とする請求項54に記載の方法。チップラック内のチップに対する情報を判別する方法であって、カメラでチップラックを撮像するステップと、チップラックのチップの位置に位置する1つ以上のタグを識別するステップと、空間情報を獲得するために1つ以上のタグの位置を処理するステップとを含み、空間情報は、利用可能なチップの数及び位置を復旧することを許容することを特徴とする方法。タグは、その外見上の寸法によってイメージの空間スケールを復旧することを許容することを特徴とする請求項56に記載の方法。チップは、2.25mm、4.5mm、9mmの値のうちから選択されたピッチに整列され構成されることを特徴とする請求項56に記載の方法。タグは、チップラック内部で1つ以上のチップを代替することを特徴とする請求項56に記載の方法。タグは、チップラック内部で1つ以上のチップに連結されることを特徴とする請求項56に記載の方法。使用可能なチップの数及び位置は、タグによって規定された少なくとも1つのコーナーを有する多角形境界部により限定されることを特徴とする請求項56に記載の方法。タグは、グラフィックパターン、バーコード、二次元バーコード、光源、カラー目標のうちから選択されることを特徴とする請求項56に記載の方法。本発明は、プログラム可能な方式でピペットを操作するための装置及び方法に関するものである:本願は、その方法を用いるシステム及び装置を液体ハンドリングアンドロイドまたは単にアンドロイドと定義する。その結果、本発明の一様相において、複数のピペットは、複数のピペットを含む装置により作動し、少なくとも1つのアームは複数のピペットのうち少なくとも1つのピペットを操作し、1つのソフトウェアインターフェースはアーム挙動を実行し制御するために液体ハンドリングプロトコルを規定することができるようにする。本発明のまた別の様相において、適切なチップを把持し、正確な分注要領を設定し、所望の量の液体を混入し、所望の量の液体を分注し、チップを排出するために機械的アームにより自動作動する手動ピペットによって液体ハンドリングを行う方法が開示されている。本発明のまた別の様相において、カメラは複数の角度及び位置から板領域を撮像すると共に、その形状、寸法、カラー、高さ、バーコード、独特な特徴により消耗品を認識、測定して局在化することで液体ハンドリング用として用いられる。本発明のまた別の様相において、カメラは液体ハンドリング装置に統合され、ピペット移動を制御するアームと共に移動し、使用映像が消耗品を識別し、消耗品の位置に対してピペットの相対的な位置を正確に認知させるように画像からの位置情報を用いることができるようにする。本発明のまた別の様相において、生物学または化学的流体を処理するための装置は、所定の位置に複数の消耗品を含む板領域を含み、前記位置は柔軟で整列した構成で組み立てられる。本発明のまた別の様相において、液体ハンドリングアンドロイドにおいてピペットの容量キャリブレーションのための方法は、複数の事前設定された量のサンプルを少なくとも1つの容器に分注し、分注されたサンプルの実際の量を評価し、ピペットに対する変更を行うことなくソフトウェアインターフェース内でキャリブレーションの概念を統合することで達成される。本発明のまた別の様相において、液体ハンドリングアンドロイドにおいてピペットの容量再現性を改善するための方法は、容量、ピペットのピストンの位置、及び使用される液体の範疇の関数によって調節される親指の動作の速度を制御することで達成される。本発明のまた別の様相において、液体ハンドリングアンドロイドの容量再現性を改善するための方法は、湿度または温度または圧力を測定する少なくとも1つのセンサを含み、センサ情報に基づいてピペットのキャリブレーションを調整することで達成される。本発明のまた別の様相において、液体ハンドリングアンドロイドにおいてピペットを操作するための方法は、好ましくは帰納的であるだけでなく、リアルタイムで親指の位置の関数として親指動作の圧力を測定し、その後親指の位置及び速度のみに基づいて親指動作を制御することで達成される。本発明のまた別の様相において、ピペットを操作するための方法は、親指の位置の関数として親指動作の圧力を測定し、その位置のみに基づいて親指を作動することを含む。本発明のまた別の様相において、生物学または化学的な流体の処理のための装置であって、消耗品をホスティングする板を含む板はホルダタイプまたは自己組立タイプを有する。本発明のまた別の様相において、生物学または化学的な流体の処理のための方法であって、カメラはピペットチップを撮像することができ、同じチップは光に対して部分的に透明で、カメラはチップ内部の液体を視覚化でき、カメラで撮影された画像は、検証、容量の判断、追跡及び品質制御のためにチップに収容される液体の要領を評価することができる。本発明のまた別の様相において、分離された血液または分離された乳液または細胞を含む流体またはビード積載液体または懸濁液またはエマルジョンのような異種生体流体を処理するための方法であって、機械的アームはピペットを操作し、カメラはピペットチップを撮像し、且つ生体流体を撮像することができ、多様な生体流体の構成に対してチップの相対的な位置は画像から抽出され、特定の位置でピペットの吸引及び分注を制御するために用いられる。本発明のまた別の様相において、液体ハンドリングアンドロイドにおいて生物学的または化学的な流体を処理するための方法は、カメラにより消耗品に対するピペットチップを同時撮像するステップと、ピペットを操作するために消耗品に対してチップの空間で相対的な位置を判別するために画像からの情報を用いるステップとを含む。本発明のまた別の様相において、容器内における液体レベルを判別するための方法は、液体外部の物体を撮像するステップと、液体の表面側に向けて移動しながら同じ物体の画像を比較するステップとを含み、物体と液体との接触によって精製される物体画像における変化は、物体に対する液体レベルの位置を判別させることを含む。本発明のまた別の様相において、チップラックに収容されるチップに関する情報を判別するための方法は、チップラックを撮像するステップと、チップラックの内部に1つ以上のタグを識別するステップとを含み、タグはラック内部にチップの数、位置、または種類に関する情報を提供する。本発明のこのような利点そして他の利点、目的及び特徴は、実施形態の詳細な説明及びここに添付する図面を通じて明らかになるはずである。また、当然のことながら、先の包括的な説明、及び次の詳細な説明は、例示的なものであり、本発明の領域を制限しない。本発明は、ピペットの操作及び多数のその適用例に関するものである。例示のために、図面及びその説明は、一般に、このようなソリューションを扱う装置を液体ハンドリングアンドロイドと呼ぶ。しかし、本発明に開示されている手段は、液体ハンドリングの分野でより一般的な実施形態に対して同等に適用可能である。液体ハンドリングアンドロイドの一般的な説明液体ハンドリングアンドロイドの全体的な構造は、幾つかの要素を含み、そのいずれもが構成内で与えられた役割をする。実質的に、液体ハンドリングアンドロイドは、アンドロイドベース自体を含む或いは含まない任意の板上で作動する。板は柔らかいまたは固い物理的な部分、或いは、例えば実験台に属する境界のない仮想領域となり得る。また、板は、より大きな作動表面を形成するために共に結合されるブロックと呼ばれているより小さなユニットの物理的な組立体であり得る。ベースとも呼ばれる液体ハンドリングアンドロイド本体は、アームに物理的な支持部を提供し、パワーコードコネクタ、汎用スイッチ、照明、ツイスタ、設定カメラ、アーム固定部、USBハブ、チップウエストトレイ、ピペットラック、リフティングハンドルなどの付加的なハードウェアを含み得る。その最も重要な目的は、アーム移動に任意の安定的な固定装置を提供することである。アームは、主な電気機械的要素を構成する:これは、1つの空間でハンドの移動を発生させ、主に二次元表面上で移動するだけでなく、所望のピペットの動作を行うためにピペットを昇降することができる。アームは本体に取り付けられ、ハンドを含む、またはハンドに連結され得る。ハンドは、ピペットと接触する本体部分を構成し、ピペットラック上でピペットを把持していれることのできる選択的機能を有する。また、ハンドは、ハンドカメラ、吸引及び分注のためにピペットノブを操作する機能、チップを排出させる機能、所望の容積を設定するためにピペットを作動させる機能を含み得る。システムは、ソフトウェアインターフェースにより補完され、その目的はアームの移動及びハンドの動作を制御してカメラと通信し、画像を処理し、そして、何よりも、プログラム可能にプログラムされ、使用者との全ての相互適用を管理することである。可能な液体ハンドリングアンドロイドは、図1に図示されているように作ることができる。本体101は、動的要素電子装置及びカメラ及び好ましくは、下部部分104に位置するウェイトバラスト固体または液体で充填されるのような静的要素を含む、一体型または多様な部分で射出成形されたポリマー構造であり得る。幾つかの実施形態において、本体は付加的な安定性を提供するために意図された受け台図示省略を含み得る。他の実施形態において、本体は実験台上に位置し得るが、バッテリ及びインターフェースをホスティングすることで、作業現場または携帯用実施形態におけるような様々な環境で使用されるようにデザインすることもできる。図面において、本体は、バラスト104、移動可能なチップトレイ103用レセプタクル、容量設定のための、また好ましくは板領域をモニタリングするための、及び進入感知を検査するための位置102内に本体カメラ、レセプタクルまたは係止固定部または磁気保持部の形態で、または105で示したようなピペットをホスティングするために同様にデザインされた複数のピペットスロット121をホスティングする。本体は、108で示したような上昇ハンドルと、例えばチップ用排出ボタンへの容易な接近を許容することでピペットとの相互作用をより容易にする109で示したような機械的要素を含み得る。本体は、ピペット容積を設定できるアクチュエーターとして規定されたツイスタ122を含み得る。一般に、かかる動作はピペットのノブを回すことで行われるが、これは電子ピペット用の電子装置手段、例えば、遠隔ブルータス通信または物理的電気リンクによっても達成できる。更なる電子装置の付属品がシステムの利点を向上させ得るという点に留意すべきである:例えば、好ましくは、USBハブに連結され、ソフトウェアインターフェースから直接判読される温度または圧力または湿度センサは、かかる情報を統合し補正することによってピペットのキャリブレーションを向上させることを可能にする。板領域106は、アームの作動範囲より大きいまたは小さい或いは同等の液体ハンドリングアンドロイドの作動表面を規定する。板領域は、円形、矩形またはそれと似た現象を有し得る。好ましくは、板は使用者に正しい配向について知覚を起こさせる現象を有する。板は、例えば、簡単な照明により境界が定められる仮想領域であるだけでなく、柔らかなパッド例えば、作業台上に位置したとき、その大きさを減少させ、平らな等角形状を回復するように、その上向きに容易に巻き取り可能なシリコンパッド、または剛性メタル、或いは木または合成材料を含むポリマープレートであり得る。液体ハンドリングアンドロイドの携帯性は、サービス及び支援作業時に主要な利点を提供するため、アンドロイドの輸送をコスト面においてより効果的に行うことができる仮想またはホルダ型板の利点を強調することが重要である。また、ホルダ型または仮想板は、アンドロイドが使用中でないときに空間を節約することを可能にする。板は、使用者またはシステム自体に特定情報を提供する複数の位置を含み得る。例えば、使用者に提示されるラベル、警告、指示、境界、及びディスクレーマーdisclaimerのみならず、局在化マーク、バーコード、コード型シンボル、タグ、基準地点は、カメラによるピペット及び消耗品の空間局在化を改善する。消耗品のタイプの大多数、例えば、107で示したマイクロプレートは自由型構成で、或いは固定型または準固定型構成で板上に位置し得る。固定型構成は、その配向に対して任意の選択性を与えず、所定の位置に消耗品を正確に局在化させることを意味する反面、準固定型構成は消耗品のための概略的な領域を占有するが、同一のものに対する公称位置近傍で回転及び変位に対する選択性を与える。固定型構成は、スロット、レールまたは類似するソリューションから利点が得られる。全ての構成において、セリグラフィ型serigraphicまたはプリント型グラフィックの存在は、プレートを位置せしめる使用者の作業を容易にするだけでなく、カメラにより消耗品の局在化機能を簡単にし、使用者の認知に対してオーダーセンサを提供して、同じプロトコルの繰り返しをより容易なタスクとする。任意で、プリント型グラフィック及び情報は異なるカラーで提供され、これに存在する情報の一部を識別するカメラについてより選択性を持たせる。この場合、要素110と要素113との間の構造として規定されたアームは、類似する機能性例えば、モータがアームの外側へ実質的に局在化するケーブル駆動システム、またはアクチュエータとしてシリンダを使用する空圧システムを有する複数のアクチュエータまたはソリューションを含む。本実施形態において、アクチュエータは、その本体と出力軸との間に所定の角度でアクチュエータを設定するギア減速及び角度フィードバックを統合するサーボモータの範疇で選択される。単一ユニットで、例えば、ユニット110で動力の供給及び直列通信リンク例えばRS232、RS485、またはUSB標準の設備は、異なる情報を入力及び出力するようにする:入力の例としては、所望の位置、移動に対する速度プロファイル、最大トルク、角度許容ウィンドウangularacceptancewindowであり;出力の例としては、現在位置、現在速度、ユニット温度、ユニット状態、及び可能性のある欠陥である。アームの運動は、水平面で主に起こり、これにより典型的な生化学的作動がわずかに異なる高さを有する消耗品と共に平面及び水平の作業台で行われる。しかし、チップの挿入、並びに液体の吸引及び分注は、例えば垂直移動も求める。こうした特定の実施形態において、アームは略水平面内で作動し、これは垂直平面内でより制限された偏位を有する。求められる変位を得る1つの方法は、例えば、水平面及び垂直線状アクチュエータ内で位置を設定する2つの角度アクチュエータに依存することである。代案として、線状アクチュエータの重量及び複雑な特徴は、2つの角の移動、例えば角度アクチュエータ112,113によって位置交換が提供でき、同時の移動を通じて空間内でその配向を維持することでピペットを上下に移動させる。かかる特徴は、ピペットの垂直性がピペットのより良い要領性能のための重要な要求条件であるという事実を考慮することにおいて重要である。別の理由で、水平面内での移動のための角度アクチュエータの数を増加させることが好ましい。例えば、幾つかの実施形態において、方位角の回転に対して垂直のピペットの配向を規定することが好ましい:これは、水平移動のため少なくとも3つのアクチュエータが必要なことを自動的に意味する。妨害物または固定型構造物の存在は、多数のアクチュエータ、例えば、図1に示したように4つを必要とすることもある。アームの構成に対する選択は、適用例及び角度アクチュエータの性能を考慮して、充分な工学的経験及び一般的な常識に従う。ハンドのデザインは、アームに適用されるものと類似する概念及び構成要素が採用できる。図示された実施形態において、ハンドは、実際に、ピペットの把持動作を管理するアクチュエータであるアクチュエータ114から始まる。明確に図示されていない把持手段は、ピペットの二側面上に圧力を加え得る簡単なクローのメカニズムであり得る。また、これは、稼動型クローがピペットに対して等角である固定型クローに対向するとき、単一のクローメカニズムであり得る。クローは、一般に、等角形状、平面形状、またはピペットと制限された数の接触点を有し得る。他のデザインは他の長所を有する:本実施形態によれば、液体ハンドリングアンドロイドは、単一タイプのピペットまたは多数のモデルを取り扱うようにデザインされ得る。クローはそれによって構想されなければならず、その概念は他のピペットについては異なり得るということが当業者に明白である。ピペットと共に独立的にまたは従属的に異なる方向へ配向し移動するハンドは、空間内で消耗品とその位置と共に、ピペットが本体スロット121から一旦把持されると、チップ120またはピペット119の位置も識別するためのカメラ123を更に含み得る。板から過度に離れて行われることなく生物学的または化学的テストを行える典型的な板表面特性を固定されたカメラで撮像できるように具現することが重要である。そのため、提案された実施形態は、使用可能な表面部分を個別に覆う一連の写真で板領域を撮像することにより問題に対するソリューションを提示する。画像は、板空間及びそれに収容された消耗品のシノプティックビューsynopticviewを可能にする適切なソフトウェアによりモザイクで再構成され得る。合成画像はまた、カメラまたはハンドの傾斜または並進運動により同じ板またはその一部で多数の画像を生成できる。かかる特徴は、立体的な情報のために三次元情報の少なくとも一部を再構成するために容易に採用され得る。かかる特徴は、消耗品の高さから情報を抽出するために具体的に関連し、好ましくはピペットの吸引及び分注位置の正確な設定のために求められる。三次元情報は、カメラが調整可能な焦点を有し、光学的構成が制限された深さの焦点を有する場合、カメラからの焦点情報を用いることで獲得することもできる。かかる方法は、事物そのものを単純にスキャンし、画像の空間的対比分析で深さ情報を抽出できるようにする。カラーカメラは、例えば、カラー空間の分注に基づいて消耗品及びピペットまたは他の付属品を識別するようにする更なる情報を提供することもできる。ハンドは、親指型アクチュエータ115を含み得、その目的はピペットの操作時に人間の親指と似た機能性を有する親指部116を作動させることである。親指動作は、軸周りへの単純な部分回転であり得るが、例えば、人間の親指と類似するようにその速度、位置、圧力感度において親指の動作の精度を改善することによって、ピペット操作において多様な改善点を導き出せるという点に注目することが大切である:例えば、ノブ117の往復を通じた早い吸引/分注の順序により液体の混合が改善され、再現可能な位置変位または速度プロファイルによる分注の精度が改善され、圧力フィードバックのメカニズムによるピペット停止の感知が改善される。最終的に、親指の動作は、ピペットを粘性液体または不均一試料として最適の状態で動作させる溶液特性にも依存し得る。別の例として、速い且つ再現可能な親指の動作は、収納容器の液体と物理的接触なく液体を分注すると定義された液体のオンザフライonthefly分注に関する性能及び信頼性を改善することができる。この実施例は、時間とチップの使用を顕著に節約することで手動式ピペットの作動により達成できない性能を可能にする。任意の液体下記で説明するようなに対してそれらを個別にキャリブレートする可能性と結合された多数の分注及び吸引方法の組合せは、液体ハンドリングアンドロイドが容量及び品質において手動式オペレータよりも優れた性能を有し得るという証拠を裏付ける。液体ハンドリングアンドロイドの第2の実施形態は図6に図示される。プラスチックインクローズ601は、ベースプレート602上に装着される垂直構造でデザインされたメイン本体を構成し含む。ベースプレート602は、システムに安定性を提供し、且つシステムをアンドロイド自体または外部作用により誘導される作業台支持部における可能性のある振動及び揺動から独立させることを目的とする。また、本体601は、容積設定手順の実行のための回転アクチュエータ603を含む。回転アクチュエータは、内部照明605によりピペット606上に位置したデジタルカウンタを撮像することのできるカメラ604により支援される。かかる実施形態において、本体601は、電子装置及び機械装置を含む:実際に、アームの垂直移動は、アームに求められる垂直往復移動を許容する肩部607を垂直に上昇させる線状アクチュエータ図示省略により達成される。この結果として、アーム機能は水平面でハンド608の変位に対して制限され、垂直移動が本体601内部で達成される。従って、図1と異なり、アームは意図した領域の完全なカバーを可能にする3つのサーボモータ609のみを含む。ハンドに関する詳細は図7に図示する。2つのサーボモータ701,702は、チップを把持及び排出し、液体の吸引と分注のためのピペットノブ705を作動させることを含むピペットを操作する場合にハンドを支援する。サーボモータ701は、ピペットノブ705上で求められる圧力を適用し、圧力フィードバックのモニタリングと、ピペットの停止を判別するためにノブの位置をモニタリングすることを含む二重機能を有する。二重機能は、カムにより達成され、ここでカム704は、サーボモータ701の軸と常に共に稼動するが、カム712は制限された角度領域内でのみカム704によって作動する。カム712上のカム704の圧力は、ピペット上のボタン706を作動させてピペットからチップ709の排出を誘導する。別のカムは、サーボモータ702により作動する:カム703は、順にピペット本体に対してクランプ708を押してピペットを把持させるウェッジ707上に摺動するレバー図示省略を作動させる。対称メカニズムがピペットの他方の側面上に存在し、対称型締力を発生させることでハンドの軸とピペットの軸とを整列させる。重要なことに、ハンドはカメラ711及び関連光源710をホスティングする。ライトの目的は、カメラ711の観測視野に均一且つ一定の照明を適用し、観測視野は板に対するバードフライトbirdflight観測視野、チップ709及びこの場合はピペット端部713を含む。観測視野内でかかる構成要素を有することは、カメラ画像内のこうした物体の相対的な位置を測定することを可能にする。実際に、レンズの光学的歪みの補正によってカメラ711の対物レンズを通過し、観測視野内に物体が置かれる放射状ラインが判別される。従って、その横方向の位置は、その垂直位置を推定することで再構成できる。要素の垂直位置、例えばチップ端部は、レンズの焦点によって、周知の垂直位置垂直モーションの圧力フィードバックを介して感知されたの基準に対して同じ物体の接触によって、ハンドの連結されていない物体の多数の変位した画像によって、ハンド上に装着された2つのカメラの立体的画像によって、周知の寸法の二次元バーコードの外見上の大きさの測定及び他の方法によって、異なる方法で測定され得る。容量設定の詳細な説明調整可能なピペットに事前設定された容積を規定するための方法及び装置を説明する好ましい実施形態が図2に図示されている。図面において、カメラ203は本体201の内部に位置し、本体は図1で既に説明した。カメラは、ピペット204の分注/吸引容積を示すピペットディスプレイ215図面に直接図示されていないものの、ピペット本体によりカバーされ、例えば図3の位置313に図示されているを撮像することができる方式で位置する。明らかに、部分的に視覚化されたアームアクチュエータ213,214は、この位置に到達するようにするために適切にデザインされる。カメラは前方から、或いはどんな方向及び平面例えば、上端または下端から、左側または右側からであれ、ある角度からディスプレイを撮像できる。カメラは、周辺から、或いは液体ハンドリングアンドロイドに含まれた光源からの、人工照明によって、または自然光源によって支援され得る。ピペット容量の設定を調節する能力とディスプレイモニタリングとを結合することは有用である。これは、ノブツイスタ207に連結されたアクチュエータ206により実現される。アクチュエータは、その角度位置により、またはその角速度により設定され得る。ノブツイスタは、好ましくは弾性素材の要素であり、これはツイスタに対するノブの単純な圧力によりノブ上にトルクを印加することができるようにデザインされることでほとんどのピペットタイプに対して行われるように、求められるピペットの調節を行うことを許容する。幾つかの実施形態において。ツイスタはその本体内部に凹円錐台形円錐状を有するゴム系シリンダであり得る:円錐状は、様々なサイズのピペットノブに等角調節することが可能である。チップ排出の詳細な説明チップ排出の動作のための装置及び方法を説明する好ましい実施形態が図3に図示されている。明らかに、液体ハンドリングアンドロイドでのチップの排出は、ピペットへのチップ挿入によって補完される。しかし、現在のピペットのほとんどにおいて、チップの挿入はピペット本体がチップ内部に挿入されるとき任意の圧力を加えることで簡単に行われる。明らかに、このような作動は、図1に説明されているような実施形態で実行可能である。チップの排出に関して最も好ましくは、液体ハンドリングアンドロイドのハンドに位置する専用アクチュエータによる排出ボタンの直接作動を含む多数のソリューションが採用され得る。しかし、図1に既に記載されている液体ハンドリングアンドロイドの実施形態について図3に図示されているように、更なるアクチュエータを必要としない経済的なソリューションが存在する。アームには、同一ピペットの排出ボタン305が、例えば本体構造301について固定された固定型構造306に向いている構成でピペット303を配置することができる。排出ボタンの作動は、アーム自体によって、例えば、固定型構造306及び排出ボタン305を互いに押すようにするためにアクチュエータ309,310の作動により生じる力によって達成される。このようなソリューションは、ハンドで少なくとも1つのアクチュエータを節減し、任意の複雑性を減少することでより軽くより信頼性のあるものとなる。また、構造306の形状の適切な選択は、他の空間的位置、及び図1に図示されたウェイストトレイ103の制限領域内部にチップの蓄積を回避することができる好ましい任意の位置にチップを排出するようにする。容積モニタリングの詳細な説明容積モニタリング及びピペット作動の追跡可能性を達成する方法及び装置の好ましい実施形態が図4に図示されている。4つの画像は、既に説明した液体ハンドリングアンドロイドにおいて図1のカメラ123またはカメラ102であり得るカメラによって撮影された4つの異なるスナップショットに該当する。説明の簡素化のために、画像はピペット軸に直交する位置から撮影される:しかし、これは厳格に求められず、ほとんどの視野角度が可能である。画像は、ピペット本体402及びチップ401の一部または全部を視覚化できる。最も左側の画像で見られるように、空のピペットの基準画像が基準を構成し、一時的または永久的に保存することもできる。画像は、アームの基準位置で撮影でき、均一且つ一定の背景情報及び照明を提供するということが理解できる。図4の左から二番目の写真に調節可能なピペットの容積設定によって与えられた量の液体で充填されたチップが図示されている。あらゆる容積設定が与えられたチップに対する液体メニスカス403の与えられた位置に該当するということは当業者に明白である。従って、この点で、メニスカスの位置は所望の液体量を正確に吸引する指示手段として機能する。反対に、基準画像は、液滴または残留液体の存在が同様に検知されることもある分注作動後に論理的基準として機能する。図4の左から三番目の写真に吸引が正確に起こらない非正常的な場合が図示されている。明らかに、空気405の泡がピペット内に導入され、所望の容積に対してピペット内に収容された実際の液体容積を変更させる。泡によりメニスカス404は正確な位置に同一図面の左から二番目の写真で行われたものを考慮して規定されるあり、よってチップ内の実際の液体容積は予想よりも低いことを示す。また、液体メニスカスは、例えば、泡が吸引後に形成されたことを示す、より高いレベルにあり得るか、または予想されたものより低いこともあり、これは液体収集において深刻な問題を暗示している。実験室における実行において発生する単純且つ実際の事例が図4の最も右側の写真に図示されている:ピペットが液体を吸引する場合、容器内の液体の不足、または液体レベルに対するチップの不正確な位置は、ピペット内に収容された空気により液体が部分的に吸引されることになる。メニスカス405は、最も可能性のある正確な位置で発生する;しかし、第2の液体-空気インターフェースは位置407で見ることができる。これらの好ましくない挙動は、使用者が利用でき、分析評価により生成されたデータの解析を著しく改善できる。あらゆる場合において、画像は手動操作で見逃され得る顕著な情報を含む。かかる有用な情報は、プロセスの再具現を試みるためにオンラインで処理が可能であり、オペレータのモニタリング及び品質の制御のために単純にオフラインで保存することもできる。全体的に、似たような撮像構成が液体レベルに関する消耗品においてチップの位置を制御するために使用できる。消耗品の撮像及び液体レベルの識別により、液体とチップとの間の垂直距離が判別でき、正確なシッピングsippingまたは液体の分注が可能である。同様に、同じ手順が例えば血漿/血清と赤血球との間のインターフェースで血液の分離及び軟膜の吸引の場合の特定の垂直位置で液体を吸引するように適用し得る。映像支援型チップの位置設定の詳細な説明映像支援型チップの位置設定を具現するための方法及び装置を説明する可能な実施形態が図5に図示されている。画像は、好ましくはピペットハンドに連結されるカメラ、例えば、図1に図示されているカメラ123により撮影された画像に該当する。カメラが図1のチップ120に連結されるピペット119を把持するピペットハンドに連結されると、図5に図示されているピペットチップ504は再現可能な一定の位置となる。従って、このような情報によって、ハンドからピペットを適切に把持するとき即時重要な制御が行われる。異なるピペットと異なるチップは、異なる画像と異なる形状からなり得るため、チップの撮像において誤認が生じないように確認するための好ましい方法も提示されるということが理解できる。さらに、図5の場合のように画像は観測視野内に更なる物体を含み得る。任意の物体が用いられる光学レンズ及びセンサのタイプに応じて、また明らかにカメラからのそれらの距離に応じて、焦点の内外にある可能性もあるということが従来技術においてよく知られている。アームの能力に応じてアームを所望の高さに作動させることが可能で、これはもちろん消耗品とチップとの間の距離が所望の値に設定されることを意味する。かかる条件において、次の方法により所望のウェルの位置507に対してチップ504の側方向の整列を識別することが可能である:チップ503の軸504は、延長したとき、チップが垂直移動により行われる軌跡と同一になるチップが垂直の例において、一般的であるべきである。しかし、消耗品に対してチップの所定且つ典型的な距離は、チップが識別されたウェルと同じ高さに局在化されるときに交差する画像の単一地点を規定する。従って、チップの相対的な水平整列は、観測視野内で同一のチップを撮像し、撮像面にオフセットを適用することで達成できる:この地点は、消耗品からチップの距離を変更せず、アームの側方向の移動を適用することによって、所望の目的地上に直接位置設定されるべきである。かかる方法は、映像分析方法または実験的整列により全体的に補正できる光学歪みが存在するときも適用できるという点に注目すべきである。例えば、図7に図示されているような他の実施例において、カメラはチップが液体表面に接近する間、チップを撮像することができる。チップが液体から遠く離れている場合の液体に対して、チップが液体と接触する場合の画像にチップの画像を変更し、従って、そのようは変更は、チップが例えば液体表面近傍で吸引または分注のために液体表面に接触する位置を識別するために使用できる。画像における差異点は、チップまたは液体に対する適切な照明によって発生し得る:それらが接触する場合、チップポリマーの屈折率と液体の屈折率とは類似し、従って、光は材料表面に沿って内部反射の誘導の下、他の媒体を通って伝えられる。照明の構成を変更することでチップ-液体の接触が感知され識別され得る。内部の反射促進に特に適する照明条件は、LED、またはレーザ、または例えば光ファイバのような導光の誘導により達成できる。ドミノ板の詳細な説明板構成の好ましい実施形態が図8に図示されている。図1に記載の板と異なり、消耗品は1つ以上の消耗品を有し得る再使用可能なまたは再使用不可能な支持部として規定されたブロックと呼ばれる保持手段によって幾何学的方式で構成される。ブロックの特徴は、幾つかのあらかじめ定義された規則に沿うが、任意のあらかじめ定義された可撓性として構成される平面配置されたブロックであるモザイクと呼ばれるより大きな構成でそれらを組み立てることができるという点である。図8において、異なるタイプのブロックが共に組み立てられる:例えば、ブロック801は、用いられたチップを収集するために意図されたものであり、ブロック802は、異なるタイプのマイクロチューブを収容して支持するようにデザインされたものであり、ブロック803は、チップラックを保持して支持するように意図されたものであり、ブロック804は、例えば15mL、50mL、及び血液チューブのようなより大きなチューブの支持部としての役割をし、ブロック805は、マイクロプレートを収容する。これらのブロックは、あらゆる可能性を完璧にカバーすることはできない。例えば、ブロックはチップ、情報処理のためのバーコード、チューブ、及び使用者が自身のサンプルを提供することができるようにする空の消耗品のような特定の消耗品と、あらかじめ搭載された試料とを同時にホスティングするようにデザインされ得る。このような最終構成において、処理のための外部ブロックを必要としない単一ユニットとしてドミノブロックを構成することができ、よって、ドミノ板を互いに従属しない一連の独立した実験装置として作製することが可能である。重要なことには、ドミノブロックはNFC、RFID、線形バーコード、光学認識マーク、806で示した二次元バーコードによる情報で補完され得る。更なる情報を提供する目的は、例えば、図7に記載のカメラ711によるブロックの能動的且つ非接触識別のシステムの負荷を緩和させることである。ドミノブロックの情報を抽出する他の方法は、その側面に位置設定された電気接触部により近くのブロックと接触することで電気的ネットワークにより他のブロックに伝播されるというものである。ドミノ板の1つの重要な特徴は、ブロックの組立体を構成及び制御できると共に、その構成を使用者の要求に応じて適用できるという点である。実際に、ドミノブロックは使用者がドミノブロックを不正確に組み立てることを防止し、組立体全体を組み立てた状態で維持する若干の力によって構成の選択性を付与する側面上のキー、例えば、機械的キーまたは磁性のキーを付随的に提供することができる。キーに関する一実施形態は、教育及び遊びのためのレゴのおもちゃにより実施されるものと似た機械的構成である。他のメカニズムは、特に磁石配位である:例えば、下降方向に配向するようにデザインされた側面に沿って、側面は適切な磁石配位を提供する複数の磁石をホスティングすることができる。SNSSouth-North-South構成の磁石は、引力の結果としてNSNNorth-South-Northを提供する側面に整合し得る反面、側面NSNは側面NSNから押し出されるSNS側面に対して押されたときSNS側面の斥力と類似する。磁石配位の利点は、引力が許容された構成を付与しながら、斥力は組立ブロックの間違った配向を防止するという点である。このような磁力は、外部の基準構造に連結することによってドミノ板全体の構成を改善することもできる。例えば、図8において、ブロック807は、生じるNSNの磁石配位に面するSNSの磁石配位によりアンドロイドの本体下のベースの側面809に内蔵する磁石によって発生する磁力で取り付けられる。同様に、ブロック808は、NSNの磁石配位に面するSNSの磁石配位を介してアンドロイドベースの側面810に位置する磁石に磁気的に連結される。かかる例において、ブロックを90度回転することを防止するものは、側面809より短い側面810上の磁石との間の別のピッチである。同じ理由で、ドミノ板のブロックは、180度または90度回転することができない。ドミノ板の重要な利点は、アンドロイド本体の外部に存在する実験台の最適空間を占有するという点にある。実際に、システムにより占有される空間は、関連する実験と関係なく作業台の空間を占有する今日の液体ハンドラーの構成と相反する所定の実験で求められる空間に制限される。更に、これは、例えばドミノブロックを任意の場所に積載したり、またはそれらを単一のドミノブロックの空間を占有する垂直の積み重なりで組み立てられることにより、システムが使用されないときに占有された作業台の空間を最小化するようにする。一般に、使用者は求められる多様なタイプのブロックの量を変化させ、不要なブロックを使用しないことでその特別な実験に応じて様々なドミノブロックを用いることができる。アームの空間局在化の詳細な説明位置設定のための多数の手順と方法は、精密機械の使用及びX-Y-Z直交座標のロボットのエンコーダとデコーダとを含む従来技術において当業者に周知されているが、可動アーム上に装着された簡単なカメラにより消耗品の識別及び局在化に特に適する方法を説明する。本願で説明するカメラ及びアームの幾何学的形状は図6に図示されており、アーム609はカメラ711及び関連する照明710と共に図7に図示される把持手段708によりピペット608を保持する。図9は、1つの所定の位置例えばウェル910内にピペット操作のために正確に接近するよう任意のブロック上に移動しながら、カメラ711により撮影された好ましい画像を図示している。所望のピペット操作位置に関して三次元でピペット軸の相対的な位置を抽出することが重要であるということに留意すべきである。ピペットチップの長さが周知され例えばピペットモデルによりまたはピペットチップの接触の感知、立体的撮像、図6のカメラ604による外部測定、及び他の技術により、ピペットチップがカメラの観測視野内で視覚化され得るという事実でカメラ711の適切な対物レンズを採用することでピペット709について図7で可能なように、カメラ軸に対するピペットチップ端部の側方向の位置は画像センサの座標ピクセルの空間で演算でき、変換スケールはピペットチップの端部が属する平面に関して周知されると、実際の空間の側方変位で変換され得る。変換スケールは、同じ平面で周知の寸法の二次元バーコードの使用を含む様々な方法で達成できる。しかし、消耗品902に関して所定のオフセット実際の空間においてでカメラ軸十字の点線901で図示されているを移動させることが求められるため、カメラに関してピペットチップ端部の相対的な位置を周知することは、ウェル910内部へのピペットチップ端部の位置設定で提起される問題に対する部分的なソリューションであるということを図9は図示している。次の方法は、早く安定的で、ずれの補償が可能で、それぞれ個別のブロックまたは板の小さな領域に応じて調整できる利点を有する手順を説明している。実際に、ブロック911には異なる特徴が備えられている。1つの特徴として、画像をマイクロプレートの側面から上方に反射する水平面に対して45度である平面上に位置するミラー903,904,905,906の存在である。これらのミラーは、マイクロプレートの垂直側面上に置かれる使用者がラベリングした任意のバーコードの光学検査を可能にし、それはバーコードが適用される側面に関係なく、また、使用者のバーコードがマイクロプレートの決められた側面にある場合、潜在的にマイクロプレートの回転を感知できるカメラ711により容易に測定できる。同一バーコードの識別能力は、例えば、位置908及び909のようにブロック911内部に実施された他のバーコードを感知するために利用できる。2つのバーコードを選択することは、システムの安定性またはカメラにより読み取られる情報量を増加させるために、1つのバーコードに減らしたり複数に増やしたりすることができるということを重視すべきである。ブロック911に装着された二次元バーコードは、ウェルと略同じ高さに、または垂直平面で周知のオフセットに位置する。また、バーコード、例えばQRバーコードを読み取ることにより、その空間内でカメラにより測定された一般に、センサの次元の方向に沿ってピクセルで測定された大きさであるその外見上の大きさに関する情報を使用者に提供する。よって、周知の寸法、またはバーコード自体の内容によって報告される寸法を有することで、カメラによって測定された任意の距離を同一平面で実際の寸法に変換するために空間変換スケールを規定するようにする。代案として、バーコードが未知の寸法を有する場合、周知の距離での2つのバーコードは、例えばバーコード908とバーコード909との間の距離を知ることにより同じ目的を満たすことができる。実際に、未知のピクセル形状を有するカメラの場合、バーコードの角度に関する情報は適切な変換スケール画像センサの二方向において異なるを抽出するために用いられなければならない。要約すると、単一の二次元バーコードの寸法及び角度を測定することによりバーコードの同一平面またはその近傍で距離を測定することができる。しかし、所定のカメラ及び対物レンズにとって変換スケールは、カメラの画像が対物レンズの歪みに対して補正されると、簡単な投影法で距離により変化する。従って、周知のステップ例えば、周知のギア係数及びモータでアームを垂直に移動させるステップでカメラを垂直に移動することにより行われる垂直スキャンは、使用者に内挿法及び外挿法により、バーコード自体から所定のカメラ及び対物レンズに対する垂直距離を自動的に提供するカーブを形成するようにする。最終的に、同一カーブがバーコードからカメラの実際の距離を抽出するように、そしてカメラに対してピペットチップ端部のオフセットを周知するように、逆の方法で使用できる:この逆の方法は、ウェル910に対してピペットチップ端部の垂直位置設定の問題を解決することができる。同様に、ウェル910に対するカメラ軸910の軸方向のオフセットは、矢印912,907で図示されている基準フレームでバーコード909に対するウェル910の軸方向オフセットを把握することで演算できる。前記オフセットは、それぞれのモジュールによって特定化され、モジュールに外部的にまたは内部的に適切な方法例えば、バーコードデータ内部のデータベースによって、或いはRFIDまたはNFCタグによって保存できる。アームの相対的な位置設定の目標を達成するために、カメラ軸901は、バーコードの角度の測定値によって基準フレーム912,907に、及びセンサ画像における前述の空間変換スケールでその位置するに局在化するという点に留意すべきである:カメラの基準フレームとブロックの実際の空間基準フレームとの間の変形は、単一画像により独自に識別される。従って、あらゆる要素を組み立てるとき、本願の方法は、バーコードにより提供された情報を用いて、ロボット式アームに取り付けられたカメラによって所定の消耗品の位置に対するピペットの正確な相対的位置設定を可能にする。実際に、本願の方法は、図6のサーボモータ609の角度を1つのブロック内での相対的な座標に変換するパラメータを正確に識別するのにも使用できる。上記接近法は、アームのねじり、ベンディング、角度判別における不完全性、不正確なアームの大きさ及び寸法、組立の不正確性が存在する所で機械的精度を正確に向上させるという利点を持ち、一般に再現性を改善させる。要約すると、実際の空間内のカメラの位置におけるサーボモータの角度の非線形、非可逆性変形は、多数の外部パラメータに依存するが、基本三角法による周知の分析関数である。しかし、多数のこのようなパラメータは、局所的に計算されるとき、例えば、アームのベンディングがアームの構成例えばその延長部の関数として変化するとき、より正確である。本願に開示されている方法は、画像が周知の任意のモータの局所的角度量によって変更する図9の画像と類似するブロック911の複数の画像に基づき、バーコードの位置及び角度がカメラの画像内で測定される画像のデータセットを生成させる。単一画像について先に詳述した説明を用いて、バーコード基準フレーム912,907におけるカメラの理論上の位置と実際の距離との間の距離は、最小二乗最小化アルゴリズムによって最小化でき、よって、最適な位置変形は、その後生成及び使用できる。例えば、システムを高い再現性で維持するために、アーム作動中の理論上の位置と実際の位置との間の大きな不一致により誘発される上記手順は、時間が経つにつれて急速に繰り返される。図11では、多数の角度設定のために図6に図示されている3つのサーボモータ609の角度位置を個別に変更することで獲得できる残差residualの例が図示されている図面のラベルで図示されているように、1つの個別のモータの角度の変更に対応するそれぞれの交差ライン。図面における矢印は、先に説明した最小化の手順が適用された後、予想位置とカメラにより測定された実際の位置との偏差として定義される残差を示す。矢印の大きさは、図面でそれらを視覚化させるために5倍率に拡大されているシステムの位置設定におけるエラーを示す。本願に記載の方法は、システムの空間精度を6倍に改善させ、6mmから主に機械機器システム及び電子装置の精度により与えられる1mm以下に平均残差を取る。チップの識別及び局在化の詳細な説明液体ハンドリング器具の具体的な問題は、チップと呼ばれる液体調節消耗品を識別、局在化、カウント、及び配置する必要性があるという点である。多くの様々なタイプのチップが存在するが、一般的な液体ハンドリング作動は更なる汚染を回避するために各々の液体分注ステップ後にチップを処理することを含む。その結果、手動作動及び自動化システムにより行われる液体ハンドリングのいずれも相対的に単純なプロトコルであっても複雑な実行計画を有する。とりわけ、幾つかの分野におけるピペットチップはまた、作動が実際に始まる前に消毒及び汚染の観点から厳しい要求条件を有する:その結果、一般的な実験室は多様なチップのタイプ、各々の装備とメーカーに対する各々のチップの互換性、及びそれらと関連するフォーマットとパッケージの互換性により誘発される非常に複雑なチップの管理実行計画を有する。実質的に、全ての器具メーカーは使用者にそれらのチップラックを供給し、チップラックは、規則的な整列でチップを構成する構造を取り、任意の器具上で任意の作動を許容するために可能な最も幅広い選択性を提供する。結果的に、チップを供給することは、使用者及び器具供給者いずれも高い費用のかかる作業である。そのため、本願のアンドロイドは、実験室で既に用いられている任意のチップを使用できるようにする独自のソリューションを説明している。ソリューションは、チップラック、例えば、チップを収容する保持手段から完全に独立している。また、ソリューションは、チップを独自に識別して使用されていない新たなチップラックで作動を開始しなければならない要求条件ほとんどの器具に求められるなしにチップが1つのラックで使用可能か否かを知らせてくれる。かかる方法で、消費者には確実な経済性を提供することができると共に、アンドロイド上で高品質の消耗品を使用する際、最大の柔軟性を提供する。ソリューションは、平面映像、例えば、図7のカメラ711により獲得したものによってチップを識別且つ局在化することである。任意のチップラックも図11に図示されているようなドミノブロックに位置でき、ドミノブロックは実質的に商業上入手可能なほとんどのチップラックをホスティングすることができる簡単なボックス好ましくは、チップラック自体において時間が経つことによって好ましくない移動を回避するために滑り止めパッドを有する表面を備えるである。マイクロプレートウェルと同じ幾何学的構成でチップ消耗品、例えば9mm離隔した矩形状配列の12×8チップを構成するチップラックを購入することが非常に一般的である。このような構成であれば、本願はチップを効果的に使用することができるように多様な様相のチップのタイプの識別、利用可能なチップの識別、ピペット端部と接触するチップの上部の高さの決定を扱う必要がある。これらの作業は、ダイレクトな画像処理、例えば形状及び構造を識別する映像基盤アルゴリズムにより行われても、帰納的に周知されていない数百の異なる構成及びデザインを扱うのに安定的ではない。本願の映像基盤のソリューションは、チップラック内部に2つのボタン1101,1102を挿入することにある。ボタンは、使用者によって実験を行う前に、また更なる再使用のためにチップを高圧殺菌する前に、或いは製造時に挿入できる。対応するタイプのチップ内部に挿入される簡単なコルクとして、またはチップの上部と類似し同じ外部直径を有する手動スタッブとして、2つのボタンは異なる方式で作製可能である。ボタンは上部にバーコードまたは類似する光学マークを必要とし、バーコードはアーム上に装着される上部映像カメラによる識別及び局在化のために容易且つ安定的なソリューションである。二次元バーコードを用いるにあたっての利点は、把持のためのチップの精密な垂直位置と、空間の寸法を復旧させる画像における変換スケールを識別するための正確な横断比率を自動的に提供するという事実にある。空間座標は、チップを把持するためにアームの移動を案内するのに、また、利用可能なチップの数、そしてそれらの局在化を計算し決定するのに必要である。実際に、バーコード1101,1102は、チップが存在するチップラックの領域を規定するのに用いられる。図11からの例において、コーナーとして2つのボタンにより規定されたマトリクス内に局在化された全ての34のチップは、アームがチップを把持する領域となり、前記領域は点線の矩形境界線1103により写真内で強調される。コーナーを適切に選択することで、使用されるチップラックの領域を選択することができ、チップのうち周知のピッチにより可能なチップの数を計算することができるということは当業者に明らかである。同様に、バーコードの内容は、特定のラック内にホスティングされるチップのタイプに関する情報をシステムに提供する。2つのバーコードによる本願に記載の方法は、複数のバーコードを有する方法と、チップの抽出のためのラックの使用可能なセクタを示すための他の方法とに容易に拡張できる。よって、かかる方法は、実質的に一般のチップラック内でチップを局在化させ、識別し計算する方法を提供し、同一原理は、例えばチップのフォーマットで可能な孔前提として、位置1104にない1つのチップを発見するチップの認知方法と組み合わせて部分的な情報を抽出するために使用できる。同一の方法は、把持作動を含む異なるタイプの消耗品に適用でき、例えば、液体ハンドリングのためのニードルが同等の目的をもって同じ手順の下で考慮できるという点を留意すべきである。ソフトウェアインターフェースの詳細な説明液体ハンドリングアンドロイドの重要な要素は、カメラ、アクチュエータ、電子機器と通信し、それらの作動を制御及び同期化し、送信され収集された情報を処理するが、特に使用者と情報の外部ソース例えば、ウェブサイトやサーバと相互作用するパッケージを含む総称であるソフトウェアインターフェースにより構成される。使用者との相互作用は、その作動能力、欠陥、チェックポイントを含む液体ハンドリングのプロセスに関するフィードバックがシステム上にプログラミング及び適用できる。1つの好ましい実施形態において、液体ハンドリングアンドロイドのカメラ及びアクチュエータはUSBによって制御され、USBハブは本体内部に局在化する。前記実施形態において、単一のUSBケーブルは液体ハンドリングアンドロイド自体に使用者のインターフェースを構成するパーソナルコンピュータまたはタブレットに連結できる。別の実施形態において、WiFiに連結されることで物理的なリンクの必要性を回避する目的を満たすことができる。従って、ソフトウェアの制御は、USBドライバ、及び開発を最小化するために個別の構成要素が提供されるソフトウェア開発キットを採用することができ、同様に、映像処理のために、そして角度と空間において、ピペットの所定の位置に対するアクチュエータの角度の設定を判別する逆変換のために存在するパッケージを統合することができる。ソフトウェアの重要は様相は、使用者のインターフェースにより構成される。プロセスの実際の画像をキャプチャ可能なカメラにより、使用者に実際の画像から部分的に、また総合情報から部分的に起因する情報が制御システムのスクリーン上に提供される仮想現実に基づいた接近法を使用することが提案できる。この方法で、本来のプロトコルは、オペレータの性能を改善し、可能性のある欠陥を最小限に減らす、使用者により分かりやすい方法で忠実に作られ得る。また、ソフトウェアインターフェースは、液体ハンドリングのステップの実行中に使用者と相互作用し得る。例えば、プロトコルは、特定の液体ハンドリングのステップ、或いはアンドロイド自体から実行できない分光測定法、位相分離、顕微鏡検査または似たような作動を要求できる。従って、ソフトウェアインターフェースは、例えば視覚表示、ハンドウェイビング、音響信号、E-MAIL、SMS、または使用者との電話通話により使用者が介入または代案として単純にこれを指すすることができる。ソフトウェアの目的は、プロトコルの実行に制限されず、例えば、ハードウェアの性能を改善するための他の作動に拡張することもできる。例えば、正確なピペットの性能のために頻繁なキャリブレーションが要求され、その性能は周囲のパラメータ及びその使用に関連するということが従来技術で周知されている。液体ハンドリングアンドロイドは、例えば消耗品の内部に充分な回数の分注ステップを繰り返したり、分注された容積を示す物理的パラメータをモニタリング重量、比色法、蛍光発光、または同様の技術によりするピペットのキャリブレーション手順を実行するという方法でソフトウェアにより制御され得る。液体ハンドリングアンドロイドにおいて、ソフトウェアがキャリブレーションテーブルによって所望の容量を達成するように設定された周知の実際の容積を自動的に定義することが可能なため、ピペットのキャリブレーション比率を物理的に且つ厳格に調整する必要はないという点に留意すべきである。本発明の一部の実施形態が今説明されたが、前述のものは単に例示であり、例として提供されたものであるが制限はされないという点は当業者に明白なはずである。多様な変形例及び他の実施形態は、本発明の包括的な技術領域内にあり、添付の請求項及びそれと同等なものによって規定されるように本発明の領域に含まれるものとして考慮される。本出願を通じて引用された文献の内容は、本願で参照として含まれる。本明細書の固有の構成要素、プロセス、及び方法は、本発明及びその実施形態により選択され得る。"