車両に取り付けられ、探査波を送出して受信することにより障害物3、4までの距離を検出する距離センサ13と、前記距離センサ13の位置を検出するための位置検出器12と、前記距離センサ13が検出した距離および当該距離が検出されたときの前記位置検出器12の位置に基づいて1個目の障害物4と2個目の障害物3の間のスペースの長さを検出する制御装置17と、を備えた駐車空間検出装置であって、前記制御装置17は、前記1個目の障害物4までの距離を前記距離センサ13の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ13の位置を前記位置検出器12の検出結果を用いて測定する1個目測定処理を繰り返し実行する1個目測定手段105と、前記1個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記1個目の障害物4の前記2個目の障害物3側の端部の位置を検出する1個目処理手段110~155と、基準時間以上前記距離センサ13の受信が途絶していることに基づいて、前記1個目測定処理の繰り返しを終了し、前記2個目の障害物3までの距離を前記距離センサ13の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ13の位置を前記位置検出器12の検出結果を用いて測定する2個目測定処理を繰り返し実行する2個目測定手段205、305、315と、前記2個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記2個目の障害物3の前記1個目の障害物4側の端部の位置を検出する2個目処理手段210~290、310~390と、前記1個目の障害物4の前記2個目の障害物3側の端部の位置と、前記2個目の障害物3の前記1個目の障害物4側端部の位置の間のスペースの長さを算出するスペース長算出手段270、370と、を有し、前記1個目処理手段110~155は、繰り返し実行される前記1個目測定処理の各回の前記1個目測定処理によって測定された前記1個目の障害物4までの距離を半径とし、当該回の前記1個目測定処理によって測定された前記距離センサ13の位置を中心とする円を、当該回の前記1個目測定処理に対応する検出円C1、C2とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記1個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円C2上の点を前記1個目の障害物4の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円C2を含む2個以上の隣り合う検出円C1、C2に接する滑らかな線Tを設定し、当該線Tと当該対象の検出円C2との接点P2の位置を算出し、算出した当該接点P2の位置を前記1個目の障害物4の輪郭点として記録する1個目輪郭点記録手段125、140と、前記1個目輪郭点記録手段125、140によって記録された前記1個目の障害物4の輪郭点に基づいて、前記1個目の障害物4の前記2個目の障害物3側の端部の位置を検出する1個目端部位置検出手段155と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。前記1個目輪郭点記録手段125、140は、複数回の前記1個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円C2上の点を前記1個目の障害物4の輪郭点として記録するため、当該対象の検出円C2および当該対象の検出円C2と隣り合う検出円C1という2個の検出円C1、C2の共通外接線Tを設定し、当該共通外接線Tと当該対象の検出円C2との接点P2の位置を算出し、算出した当該接点P2の位置を前記1個目の障害物4の輪郭点として記録することを特徴とする請求項1に記載の駐車空間検出装置。前記1個目端部位置検出手段155は、前記1個目の障害物4の輪郭点に基づいて、前記1個目の障害物4の輪郭の直線からのずれ量を算出し、前記ずれ量と閾値Cとを比較し、閾値Cよりも大きい場合第1の値を端部補正値として採用し、前記閾値Cよりも小さい場合前記第1の値よりも小さい第2の値を前記端部補正値として採用し、前記1個目の障害物4の輪郭点のうち、前記2個目の障害物3に最も近い輪郭点の位置を基準位置とし、前記基準位置から前記端部補正値に応じた量だけ前記2個目の障害物3の方向にずらした位置を前記1個目の障害物4の前記2個目の障害物3側の端部の位置とすることを特徴とする請求項1または2に記載の駐車空間検出装置。前記1個目測定手段105の繰り返し実行において、検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回以前の前記1個目測定処理によって測定された距離に対して今回の前記1個目測定処理によって測定された距離の乖離量が閾値Bを超えると判定すれば、今回の前記1個目測定処理によって測定された距離を使用対象から除外する1個目除外手段135を備えたことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の駐車空間検出装置。前記2個目処理手段210~290、310~390は、繰り返し実行される前記2個目測定処理の各回の前記2個目測定処理によって測定された前記2個目の障害物3までの距離を半径とし、当該回の前記2個目測定処理によって測定された前記距離センサ13の位置を中心とする円を、当該回の前記2個目測定処理に対応する検出円C1、C2とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記2個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象とする検出円上の点を前記2個目の障害物3の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円C2を含む2個以上の隣り合う検出円C1、C2に接する滑らかな線Tを設定し、当該線Tと当該対象の検出円C2との接点P2の位置を算出し、算出した当該接点P2の位置を前記2個目の障害物3の輪郭点として記録する2個目輪郭点記録手段225、240、330、340と、前記2個目輪郭点記録手段225、240、330、340によって記録された前記2個目の障害物3の輪郭点に基づいて、前記2個目の障害物3の前記1個目の障害物4側の端部の位置を検出する2個目端部位置検出手段260、360と、を有することを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の駐車空間検出装置。前記2個目輪郭点記録手段225、240、330、340は、複数回の前記1個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円C2上の点を前記2個目の障害物3の輪郭点として記録するため、当該対象の検出円C2および当該対象の検出円C2と隣り合う検出円C1という2個の検出円C1、C2の共通外接線Tを設定し、当該共通外接線Tと当該対象の検出円C2との接点P2の位置を算出し、算出した当該接点P2の位置を前記2個目の障害物3の輪郭点として記録することを特徴とする請求項5に記載の駐車空間検出装置。前記2個目端部位置検出手段260、360は、前記2個目の障害物3の輪郭点に基づいて、前記2個目の障害物3の輪郭の直線からのずれ量を算出し、前記ずれ量と閾値Dとを比較し、閾値Dよりも大きい場合第3の値を端部補正値として採用し、前記閾値Dよりも小さい場合前記第3の値よりも小さい第4の値を前記端部補正値として採用し、前記2個目の障害物3の輪郭点のうち、前記1個目の障害物4に最も近い輪郭点の位置を基準位置とし、前記基準位置から前記端部補正値に応じた量だけ前記1個目の障害物4の方向にずらした位置を前記2個目の障害物3の前記1個目の障害物4側の端部の位置とすることを特徴とする請求項5または6に記載の駐車空間検出装置。検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回以前の前記2個目測定処理によって測定された距離に対して今回の前記2個目測定処理によって測定された距離の乖離量が閾値B’を超えると判定すれば、今回の前記2個目測定処理によって測定された距離を使用対象から除外する2個目除外手段212を備えたことを特徴とする請求項5ないし7のいずれか1つに記載の駐駐車空間検出装置。前記2個目測定手段205、305、315は、2個目測定処理によって測定した前記2個目の障害物3までの距離および当該距離を測定する時点における前記距離センサ13の位置を輪郭計算用データとして記憶媒体に記録し、前記2個目輪郭点記録手段225、240、330、340は、前記輪郭計算用データとして記憶媒体に記録された距離の数を変数Nに代入し325、前記輪郭計算用データのうちN回目に記録した距離であるN回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちN回目に記録した前記距離センサ13の位置であるN回目センサ位置x1を中心とする円であるN回目円C1、および、前記輪郭計算用データのうちN-1回目に記録した距離であるN-1回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちN-1回目に記録した前記距離センサ13の位置であるN-1回目センサ位置x2を中心とする円であるN-1回目円C2、という2つの円の共通外接線Tを設定し、当該共通外接線Tと前記N回目円C1との接点P1および当該共通外接線Tと前記N-1回目円C2との接点P2の位置を算出し、算出した2つの接点P1、P2の位置を前記2個目の障害物3の輪郭点として記録し、以後、前記変数Nの値を1だけ減らし、前記輪郭計算用データのうちN回目に記録した距離であるN回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちN回目に記録した前記距離センサ13の位置であるN回目センサ位置x1を中心とする円であるN回目円C1、および、前記輪郭計算用データのうちN-1回目に記録した距離であるN-1回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちN-1回目に記録した前記距離センサ13の位置であるN-1回目センサ位置x2を中心とする円であるN-1回目円C2、という2つの円の共通外接線Tを設定し、当該共通外接線Tと前記N-1回目円C2との接点P2の位置を算出し、算出した接点P2の位置を前記2個目の障害物3の輪郭点として記録する、という処理を、前記変数Nが2になるまで繰り返すことを特徴とする請求項5ないし8のいずれか1つに記載の駐駐車空間検出装置。車両に取り付けられ、探査波を送出して受信することにより障害物3、4までの距離を検出する距離センサ13と、前記距離センサ13の位置を検出するための位置検出器12と、前記距離センサ13が検出した距離および前記位置検出器12が検出した位置に基づいて1個目の障害物4と2個目の障害物3の間のスペースの長さを検出する制御装置17と、を備えた駐車空間検出装置であって、前記制御装置17は、前記1個目の障害物4までの距離を前記距離センサ13の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ13の位置を前記位置検出器12の検出結果を用いて測定する1個目測定処理を繰り返し実行する1個目測定手段105と、前記1個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記1個目の障害物4の前記2個目の障害物3側の端部の位置を検出する1個目処理手段110~155と、基準時間以上前記距離センサ13の受信が途絶していることに基づいて、前記1個目測定処理の繰り返しを終了し、前記2個目の障害物3までの距離を前記距離センサ13の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ13の位置を前記位置検出器12の検出結果を用いて測定する2個目測定処理を繰り返し実行する2個目測定手段205、305、315と、前記2個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記2個目の障害物3の前記1個目の障害物4側の端部の位置を検出する2個目処理手段210~290、310~390と、前記1個目の障害物4の前記2個目の障害物3側の端部の位置と、前記2個目の障害物3の前記1個目の障害物4側端部の位置の間のスペースの長さを算出するスペース長算出手段270、370と、を有し、前記2個目処理手段210~290、310~390は、繰り返し実行される前記2個目測定処理の各回の前記2個目測定処理によって測定された前記2個目の障害物3までの距離を半径とし、当該回の前記2個目測定処理によって測定された前記距離センサ13の位置を中心とする円を、当該回の前記2個目測定処理に対応する検出円C1、C2とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記2個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象とする検出円上の点を前記2個目の障害物3の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円C2を含む2個以上の隣り合う検出円C1、C2に接する滑らかな線Tを設定し、当該線Tと当該対象の検出円C2との接点P2の位置を算出し、算出した当該接点P2の位置を前記2個目の障害物3の輪郭点として記録する2個目輪郭点記録手段225、240、330、340と、前記2個目輪郭点記録手段225、240、330、340によって記録された前記2個目の障害物3の輪郭点に基づいて、前記2個目の障害物3の前記1個目の障害物4側の端部の位置を検出する2個目端部位置検出手段260、360と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。本発明は、上記の方法とは異なる新規な方法で、精度よく障害物間のスペースの長さを検出することを目的とする。上記目的を達成するための請求項1に記載の発明は、車両に取り付けられ、探査波を送出して受信することにより障害物3、4までの距離を検出する距離センサ13と、前記距離センサ13の位置を検出するための位置検出器12と、前記距離センサ13が検出した距離および当該距離が検出されたときの前記位置検出器12の位置に基づいて1個目の障害物4と2個目の障害物3の間のスペースの長さを検出する制御装置17と、を備えた駐車空間検出装置であって、前記制御装置17は、前記1個目の障害物4までの距離を前記距離センサ13の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ13の位置を前記位置検出器12の検出結果を用いて測定する1個目測定処理を繰り返し実行する1個目測定手段105と、前記1個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記1個目の障害物4の前記2個目の障害物3側の端部の位置を検出する1個目処理手段110~155と、基準時間以上前記距離センサ13の受信が途絶していることに基づいて、前記1個目測定処理の繰り返しを終了し、前記2個目の障害物3までの距離を前記距離センサ13の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ13の位置を前記位置検出器12の検出結果を用いて測定する2個目測定処理を繰り返し実行する2個目測定手段205、305、315と、前記2個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記2個目の障害物3の前記1個目の障害物4側の端部の位置を検出する2個目処理手段210~290、310~390と、前記1個目の障害物4の前記2個目の障害物3側の端部の位置と、前記2個目の障害物3の前記1個目の障害物4側端部の位置の間のスペースの長さを算出するスペース長算出手段270、370と、を有し、前記1個目処理手段110~155は、繰り返し実行される前記1個目測定処理の各回の前記1個目測定処理によって測定された前記1個目の障害物4までの距離を半径とし、当該回の前記1個目測定処理によって測定された前記距離センサ13の位置を中心とする円を、当該回の前記1個目測定処理に対応する検出円C1、C2とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記1個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円C2上の点を前記1個目の障害物4の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円C2を含む2個以上の隣り合う検出円C1、C2に接する滑らかな線Tを設定し、当該線Tと当該対象の検出円C2との接点P2の位置を算出し、算出した当該接点P2の位置を前記1個目の障害物4の輪郭点として記録する1個目輪郭点記録手段125、140と、前記1個目輪郭点記録手段125、140によって記録された前記1個目の障害物4の輪郭点に基づいて、前記1個目の障害物4の前記2個目の障害物3側の端部の位置を検出する1個目端部位置検出手段155と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置である。このように、1個目の障害物4の2個目の障害物3側の端部の位置を検出するため、1個目の障害物4の輪郭点を算出し、その輪郭点の算出の際には、1個目測定処理によって測定された1個目の障害物4までの距離を半径とし、当該1個目測定処理によって測定された距離センサ13の位置を中心とする検出円を利用し、複数回の1個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円C2上の点を1個目の障害物4の輪郭点として記録する。そしてそのために、1個目測定処理に対応する2個以上の隣り合う検出円当該対象の検出円を含むに接する滑らかな線Tを設定し、当該線Tと当該対象の検出円C2との接点P2の位置を算出し、算出した当該接点P2の位置を1個目の障害物4の輪郭点として記録する。このように利用されている検出円C1、C2は、半径が1個目の障害物4までの距離の検出値であり、中心が当該検出値の検出時点における距離センサ13の位置なので、この検出円上のどこかに距離センサ13が送出した探査波の反射面すなわち1個目の障害物4の輪郭上の一点が存在するはずである。しかも、その反射面は、検出円に接するような向きとなっているはずである。したがって、隣り合う複数の検出円があるとき、それら複数の検出円に接する滑らかな線直線、二次曲線等は、1個目の障害物4の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられる。このように、本発明において記録された輪郭点は、1個目の障害物4の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられるので、そのような輪郭点に基づいて1個目の障害物4の2個目の障害物3側の端部の位置を検出すれば、1個目の障害物4の2個目の障害物3側の端部の位置と、2個目の障害物3の1個目の障害物4側端部の位置の間のスペースの長さを、高い精度で算出することができる。また、単に円と線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の駐車空間検出装置において、前記1個目輪郭点記録手段125、140は、複数回の前記1個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円C2上の点を前記1個目の障害物4の輪郭点として記録するため、当該対象の検出円C2および当該対象の検出円C2と隣り合う検出円C1という2個の検出円C1、C2の共通外接線Tを設定し、当該共通外接線Tと当該対象の検出円C2との接点P2の位置を算出し、算出した当該接点P2の位置を前記1個目の障害物4の輪郭点として記録することを特徴とする。このようにすることで、単に円と直線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。また、請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の駐車空間検出装置において、前記1個目端部位置検出手段155は、前記1個目の障害物4の輪郭点に基づいて、前記1個目の障害物4の輪郭の直線からのずれ量を算出し、前記ずれ量と閾値Cとを比較し、閾値Cよりも大きい場合第1の値を端部補正値として採用し、前記閾値Cよりも小さい場合前記第1の値よりも小さい第2の値を前記端部補正値として採用し、前記1個目の障害物4の輪郭点のうち、前記2個目の障害物3に最も近い輪郭点の位置を基準位置とし、前記基準位置から前記端部補正値に応じた量だけ前記2個目の障害物3の方向にずらした位置を前記1個目の障害物4の前記2個目の障害物3側の端部の位置とすることを特徴とする。多くの場合、距離センサ13は、駐車車両の端部の位置の距離を検出することができない。したがって、輪郭点に基づいて端部の位置を推定することになるのだが、本発明のように高い精度で算出した輪郭点を用い、1台目の駐車車両1個目の障害物の直線部に対する輪郭点のずれ量に基づいて、1台目の駐車車両の輪郭を推定することができるので、推定結果も確度が高いものとなる。また、請求項4に記載の発明は、請求項1ないし3のいずれか1つに記載の駐車空間検出装置において、前記1個目測定手段105の繰り返し実行において、検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回以前の前記1個目測定処理によって測定された距離に対して今回の前記1個目測定処理によって測定された距離の乖離量が閾値Bを超えると判定すれば、今回の前記1個目測定処理によって測定された距離を使用対象から除外する1個目除外手段135を備えたことを特徴とする。このように、1台目の駐車車両1個目の障害物までの距離が検出できない端部を除いて大きく変化することはないという特徴を利用して、何らかの原因で測定値が異常となった距離を抽出して使用対象から除外することができる。また、請求項5に記載の発明は、請求項1ないし4のいずれか1つに記載の駐車空間検出装置において、前記2個目処理手段210~290、310~390は、繰り返し実行される前記2個目測定処理の各回の前記2個目測定処理によって測定された前記2個目の障害物3までの距離を半径とし、当該回の前記2個目測定処理によって測定された前記距離センサ13の位置を中心とする円を、当該回の前記2個目測定処理に対応する検出円C1、C2とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記2個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象とする検出円上の点を前記2個目の障害物3の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円C2を含む2個以上の隣り合う検出円C1、C2に接する滑らかな線Tを設定し、当該線Tと当該対象の検出円C2との接点P2の位置を算出し、算出した当該接点P2の位置を前記2個目の障害物3の輪郭点として記録する2個目輪郭点記録手段225、240、330、340と、前記2個目輪郭点記録手段225、240、330、340によって記録された前記2個目の障害物3の輪郭点に基づいて、前記2個目の障害物3の前記1個目の障害物4側の端部の位置を検出する2個目端部位置検出手段260、360と、を有することを特徴とする。このように、2個目の障害物3の1個目の障害物4側の端部の位置を検出するため、2個目の障害物3の輪郭点を算出し、その輪郭点の算出の際には、2個目測定処理によって測定された2個目の障害物3までの距離を半径とし、当該2個目測定処理によって測定された距離センサ13の位置を中心とする検出円を利用し、複数回の2個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円C2上の点を2個目の障害物3の輪郭点として記録する。そしてそのために、2個目測定処理に対応する2個以上の隣り合う検出円当該対象の検出円を含むに接する滑らかな線Tを設定し、当該線Tと当該対象の検出円C2との接点P2の位置を算出し、算出した当該接点P2の位置を2個目の障害物3の輪郭点として記録する。このように利用されている検出円C1、C2は、半径が2個目の障害物3までの距離の検出値であり、中心が当該検出値の検出時点における距離センサ13の位置なので、この検出円上のどこかに距離センサ13が送出した探査波の反射面すなわち2個目の障害物3の輪郭上の一点が存在するはずである。しかも、その反射面は、検出円に接するような向きとなっているはずである。したがって、隣り合う複数の検出円があるとき、それら複数の検出円に接する滑らかな線直線、二次曲線等は、2個目の障害物3の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられる。このように、記録された輪郭点は、2個目の障害物3の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられるので、そのような輪郭点に基づいて2個目の障害物3の1個目の障害物4側の端部の位置を検出すれば、精度の高い検出が実現する。そして、1個目の障害物4の2個目の障害物3側の端部の位置も、2個目の障害物3の1個目の障害物4側端部の位置も、高い精度で算出できるので、それら端部の間のスペースの長さを、より高い精度で算出することができる。また、単に円と線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。また、請求項6に記載の発明は、請求項5に記載の駐車空間検出装置において、前記2個目輪郭点記録手段225、240、330、340は、複数回の前記1個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円C2上の点を前記2個目の障害物3の輪郭点として記録するため、当該対象の検出円C2および当該対象の検出円C2と隣り合う検出円C1という2個の検出円C1、C2の共通外接線Tを設定し、当該共通外接線Tと当該対象の検出円C2との接点P2の位置を算出し、算出した当該接点P2の位置を前記2個目の障害物3の輪郭点として記録することを特徴とする。このようにすることで、単に円と直線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。また、請求項7に記載の発明は、請求項5または6に記載の駐車空間検出装置において、前記2個目端部位置検出手段260、360は、前記2個目の障害物3の輪郭点に基づいて、前記2個目の障害物3の輪郭の直線からのずれ量を算出し、前記ずれ量と閾値Dとを比較し、閾値Dよりも大きい場合第3の値を端部補正値として採用し、前記閾値Dよりも小さい場合前記第3の値よりも小さい第4の値を前記端部補正値として採用し、前記2個目の障害物3の輪郭点のうち、前記1個目の障害物4に最も近い輪郭点の位置を基準位置とし、前記基準位置から前記端部補正値に応じた量だけ前記1個目の障害物4の方向にずらした位置を前記2個目の障害物3の前記1個目の障害物4側の端部の位置とすることを特徴とする。多くの場合、距離センサ13は、駐車車両の端部の位置の距離を検出することができない。したがって、輪郭点に基づいて端部の位置を推定することになるのだが、本発明のように高い精度で算出した輪郭点を用い、2台目の駐車車両2個目の障害物の直線部に対する輪郭点のずれ量に基づいて、2台目の駐車車両の輪郭を推定することができるので、推定結果も確度が高いものとなる。また、請求項8に記載の発明は、請求項5ないし7のいずれか1つに記載の駐駐車空間検出装置において、検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回以前の前記2個目測定処理によって測定された距離に対して今回の前記2個目測定処理によって測定された距離の乖離量が閾値B’を超えると判定すれば、今回の前記2個目測定処理によって測定された距離を使用対象から除外する2個目除外手段212を備えたことを特徴とする。このように、2台目の駐車車両2個目の障害物までの距離が検出できない端部を除いて大きく変化することはないという特徴を利用して、何らかの原因で測定値が異常となった距離を抽出して使用対象から除外することができる。また、請求項9に記載の発明は、請求項5ないし8のいずれか1つに記載の駐駐車空間検出装置において、前記2個目測定手段205、305、315は、2個目測定処理によって測定した前記2個目の障害物3までの距離および当該距離を測定する時点における前記距離センサ13の位置を輪郭計算用データとして記憶媒体に記録し、前記2個目輪郭点記録手段225、240、330、340は、前記輪郭計算用データとして記憶媒体に記録された距離の数を変数Nに代入し325、前記輪郭計算用データのうちN回目に記録した距離であるN回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちN回目に記録した前記距離センサ13の位置であるN回目センサ位置x1を中心とする円であるN回目円C1、および、前記輪郭計算用データのうちN-1回目に記録した距離であるN-1回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちN-1回目に記録した前記距離センサ13の位置であるN-1回目センサ位置x2を中心とする円であるN-1回目円C2、という2つの円の共通外接線Tを設定し、当該共通外接線Tと前記N回目円C1との接点P1および当該共通外接線Tと前記N-1回目円C2との接点P2の位置を算出し、算出した2つの接点P1、P2の位置を前記2個目の障害物3の輪郭点として記録し、以後、前記変数Nの値を1だけ減らし、前記輪郭計算用データのうちN回目に記録した距離であるN回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちN回目に記録した前記距離センサ13の位置であるN回目センサ位置x1を中心とする円であるN回目円C1、および、前記輪郭計算用データのうちN-1回目に記録した距離であるN-1回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちN-1回目に記録した前記距離センサ13の位置であるN-1回目センサ位置x2を中心とする円であるN-1回目円C2、という2つの円の共通外接線Tを設定し、当該共通外接線Tと前記N-1回目円C2との接点P2の位置を算出し、算出した接点P2の位置を前記2個目の障害物3の輪郭点として記録する、という処理を、前記変数Nが2になるまで繰り返すことを特徴とする。このようにすることで、2台目の駐車車両2個目の障害物の端部近くよりは比較的距離測定が安定している2台目の駐車車両2個目の障害物の側面中央部から先に、輪郭点を算出していくことができる。また、請求項10に記載の発明は、車両に取り付けられ、探査波を送出して受信することにより障害物3、4までの距離を検出する距離センサ13と、前記距離センサ13の位置を検出するための位置検出器12と、前記距離センサ13が検出した距離および前記位置検出器12が検出した位置に基づいて1個目の障害物4と2個目の障害物3の間のスペースの長さを検出する制御装置17と、を備えた駐車空間検出装置であって、前記制御装置17は、前記1個目の障害物4までの距離を前記距離センサ13の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ13の位置を前記位置検出器12の検出結果を用いて測定する1個目測定処理を繰り返し実行する1個目測定手段105と、前記1個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記1個目の障害物4の前記2個目の障害物3側の端部の位置を検出する1個目処理手段110~155と、基準時間以上前記距離センサ13の受信が途絶していることに基づいて、前記1個目測定処理の繰り返しを終了し、前記2個目の障害物3までの距離を前記距離センサ13の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ13の位置を前記位置検出器12の検出結果を用いて測定する2個目測定処理を繰り返し実行する2個目測定手段205、305、315と、前記2個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記2個目の障害物3の前記1個目の障害物4側の端部の位置を検出する2個目処理手段210~290、310~390と、前記1個目の障害物4の前記2個目の障害物3側の端部の位置と、前記2個目の障害物3の前記1個目の障害物4側端部の位置の間のスペースの長さを算出するスペース長算出手段270、370と、を有し、前記2個目処理手段210~290、310~390は、繰り返し実行される前記2個目測定処理の各回の前記2個目測定処理によって測定された前記2個目の障害物3までの距離を半径とし、当該回の前記2個目測定処理によって測定された前記距離センサ13の位置を中心とする円を、当該回の前記2個目測定処理に対応する検出円C1、C2とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記2個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象とする検出円上の点を前記2個目の障害物3の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円C2を含む2個以上の隣り合う検出円C1、C2に接する滑らかな線Tを設定し、当該線Tと当該対象の検出円C2との接点P2の位置を算出し、算出した当該接点P2の位置を前記2個目の障害物3の輪郭点として記録する2個目輪郭点記録手段225、240、330、340と、前記2個目輪郭点記録手段225、240、330、340によって記録された前記2個目の障害物3の輪郭点に基づいて、前記2個目の障害物3の前記1個目の障害物4側の端部の位置を検出する2個目端部位置検出手段260、360と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。このように、2個目の障害物3の1個目の障害物4側の端部の位置を検出するため、2個目の障害物3の輪郭点を算出し、その輪郭点の算出の際には、2個目測定処理によって測定された2個目の障害物3までの距離を半径とし、当該2個目測定処理によって測定された距離センサ13の位置を中心とする検出円を利用し、複数回の2個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円C2上の点を2個目の障害物3の輪郭点として記録する。そしてそのために、2個目測定処理に対応する2個以上の隣り合う検出円当該対象の検出円を含むに接する滑らかな線Tを設定し、当該線Tと当該対象の検出円C2との接点P2の位置を算出し、算出した当該接点P2の位置を2個目の障害物3の輪郭点として記録する。このように利用されている検出円C1、C2は、半径が2個目の障害物3までの距離の検出値であり、中心が当該検出値の検出時点における距離センサ13の位置なので、この検出円上のどこかに距離センサ13が送出した探査波の反射面すなわち2個目の障害物3の輪郭上の一点が存在するはずである。しかも、その反射面は、検出円に接するような向きとなっているはずである。したがって、隣り合う複数の検出円があるとき、それら複数の検出円に接する滑らかな線直線、二次曲線等は、2個目の障害物3の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられる。このように、本発明において記録された輪郭点は、2個目の障害物3の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられるので、そのような輪郭点に基づいて2個目の障害物3の1個目の障害物4側の端部の位置を検出すれば、1個目の障害物4の2個目の障害物3側の端部の位置と、2個目の障害物3の1個目の障害物4側端部の位置の間のスペースの長さを、高い精度で算出することができる。また、単に円と線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。第1実施形態以下、本発明の第1実施形態について説明する。図1に、本実施形態に係る駐車空間検出装置1の構成を示す。この駐車空間検出装置1は、車両に搭載され、車両の縦列駐車、車庫入れ駐車等を支援するために、2つの障害物典型的には、駐車している2台の駐車車両の間のスペースすなわち駐車空間を検出するようになっている。図1に示すように、この駐車空間検出装置1は、位置検出器12、距離センサ13、操作部14、ディスプレイ15、スピーカ16、制御部17等を備えている。位置検出器12は、車両の現在位置を検出するための信号を制御部17に出力する装置であり、車速センサ、ヨーレートセンサ、加速度センサ、ステアリング角センサ等を含んでいる。本実施形態では、この位置検出器12の出力を用いて、距離センサ13の位置を検出する。距離センサ13は、音波例えば超音波、電波例えばミリ波、光波例えばレーザー等の探査波を送出すると共に、その探査波が障害物で反射して戻って来た反射波を受信することで、自機とから障害物までの距離を所定の検出周期例えば30ミリ秒で繰り返し検出し、検出結果の距離を制御部17に逐次出力する装置である。この距離センサ13は、車両に固定されているので、車両の位置および向きから距離センサ13の位置も特定することが可能である。図2に、駐車空間検出装置1を搭載する車両2における、距離センサ13の搭載位置を例示する。この図に示すように、距離センサ13は、例えば自車両2の左側面に取り付けられ、自機から自車両2の左側方の障害物までの距離を検出する。検出可能範囲13aは、距離センサ13が距離を検出できる障害物の範囲であり、例えば、距離センサ13の正面図2の例では車両2の真右方向を中央として左右に所定角度例えば30度開いた角度範囲内で所定の距離角度に依存する内にある障害物を検出できる。なお、距離センサ13は、図2に示すように車両の真横方向に正面を向けているが、真横よりも車両の前後にある程度ずれた方向に正面を向けていてもよい。距離センサ13は、自車両2の左側面に加えて右側面に搭載されていてもよいし、また、その他の位置に搭載されていてもよい。操作部14は、自車両2の乗員の操作を受け付ける装置であり、受け付けた操作内容に応じた信号を制御部17に出力する。ディスプレイ15は、制御部17からの制御に応じて、各種画像を表示するようになっている。スピーカ16は、制御部17からの制御に応じて、各種音声を出力する装置である。制御部17は、CPU、RAM、ROM、I/O等を有するマイクロコンピュータである。CPUは、ROMから読み出した制御部17の後述する動作のためのプログラムを実行し、その実行の際には、位置検出器12、距離センサ13、操作部14から情報を取得し、ディスプレイ15、スピーカ16を必要に応じて制御する。以下、制御部17の作動内容について詳細に説明する。本実施形態の典型的な適用場面は、図2に示すように、自車両2が縦列駐車をするために、縦に並んで駐車されている駐車車両3、4の横を、駐車車両3、4障害物の一例に相当するの側面に沿って走行している場面である。しかし、縦列駐車ではなく、車庫入れ駐車であってもよいし、駐車車両3、4のいずれか一方または両方は、駐車車両以外の障害物例えば、せり出した壁となる場合があってもよい。図3、図4に、本実施形態において制御部17が実行する処理のフローチャートを示す。制御部17は、ユーザの所定の実行開始操作例えば、駐車支援ボタン押下があったことに基づいて、図3の処理1個目の障害物検出処理を開始するようになっていてもよいし、あるいは、車両が駐車場に入ったことを例えば、駐車場の位置情報が記録された地図データと位置検出器12の出力結果とに基づいて検出したときに、図3の処理を開始するようになっていてもよい。以下では、図2の1台目の駐車車両4の横に自車両2の距離センサ13が位置し、自車両2が矢印21の方向に移動している時点で、図3の処理が開始された場合を例に取って説明する。制御部17は、図3の1個目の障害物検出処理において、まずステップ105で、1個目測定処理を1回実行する。1個目測定処理においては、1台目の駐車車両4までの距離を測定すると共に、当該距離を測定する時点における距離センサ13の位置以下、センサ位置というを測定する。1台目の駐車車両4までの距離は、現時点における距離センサ13の検出結果を用いて測定することができる。当該距離を測定する時点におけるセンサ位置は、位置検出器12の検出結果を用いて測定することができる。測定するセンサ位置は、1個目の障害物検出処理を開始した時点のセンサ位置に対する相対位置でもよい。また、センサ位置は、自車両2の蛇行等を考慮して2次元位置としてもよいが、駐車空間を見つける際、自車両2は駐車車両3、4に対してほぼ平行に移動することが多いので、本例でのセンサ位置は、単純に1個目の障害物検出処理を開始した時点からの自車両2の移動距離であるとする。測定した距離およびセンサ位置は、RAMに記録する。続いてステップ110では、直前の距離の測定時の距離センサ13の受信レベル受信した反射波の強度レベルが閾値Aを超えているか否かを判定する。この閾値Aは、正常に反射波を受信できているかいないかを区別するための閾値である。つまり、距離センサ13の受信レベルが閾値A以下ならば、正常に反射波を受信できていないと考えられる。閾値Aを超えていないと判定すれば、ステップ145に進み、今回のステップ105の1個目測定処理によって測定された距離およびセンサ位置をRAM中から削除して捨てることで、当該距離およびセンサ位置を使用対象から除外する。続いてステップ150では、ステップ110で閾値Aを超えていないという判定が基準時間例えば0.2秒以上連続して繰り返されているか否かで、距離センサ13の受信が基準時間以上途絶しているか否を判定する。基準時間以上途絶していないと判定した場合はステップ105に戻り、次回の1個目測定処理を実行する。このようにすることで、何らかの原因でごく一時的に正常に反射波を受信できなかった場合は、そのときの測定結果距離、センサ位置を使用対象から除外しつつ、ステップ105の1個目測定処理を繰り返すことができる。ステップ105で閾値Aを超えていると判定すれば、続いてステップ115で、今回のステップ105の1個目測定処理が、図3の処理を開始してから1回目の1個目測定処理であるか否かを判定する。ただし、ここでいう1回目は、検出した距離が使用対象から除外されなかった中での1回目である。以下、1個目測定処理の回数について言及する際は、検出した距離が使用対象から除外されなかった中の実行回数であるとする。1回目であると判定すれば、ステップ105に戻り、次回の1個目測定処理を実行する。したがって、最初に距離およびセンサ位置を測定して使用対象から除外しなかった場合は、その距離およびセンサ位置を蓄積するだけで次の1個目測定処理に戻る。ステップ115で1回目でないと判定すれば、今回の1個目測定処理105が、2回目であるか否かを判定する。2回目であると判定すれば、続いてステップ125に進み、1台目の駐車車両4の輪郭点当該駐車車両の輪郭を構成すると推定する点を2つ算出してRAMに記録する。具体的には、図5に模式的に示すように、前回のすなわち、1回目のステップ105の1個目測定処理によって測定された距離R1およびセンサ位置x1x軸上にプロットするをそれぞれ半径および中心とする円C1を算出し、また、今回のすなわち、2回目のステップ105の1個目測定処理によって測定された距離R2およびセンサ位置x2x軸上にプロットするをそれぞれ半径および中心とする円C2を算出する。そして、この2つの隣り合うすなわち、連続する回の1個目測定処理で算出された円C1、C2の、距離センサ13の移動方向x軸方向の左側に、円C1、C2の共通外接線Tを設定して算出する。そして、この共通外接線Tと円C1の接点P1の位置と、共通外接線T滑らかな線の一例に相当すると円C2の接点P2の位置とを算出し、算出した2つの接点P1、P2の位置を1台目の駐車車両4の輪郭点としてRAMに記録する。以下、ある回の1個目測定処理によって測定された1台目の駐車車両4までの距離を半径とし、当該回の1個目測定処理によって測定された前記距離センサ13の位置を中心とする円を、当該回の1個目測定処理に対応する検出円という。このように、ステップ125では、1回目および2回目の1個目測定処理に対応する検出円C1、C2上の点を1台目の駐車車両4の輪郭点として記録するため、当該2個の隣り合う検出円C1、C2に接する共通外接線Tを設定し、当該接線Tと当該対象の検出円C1、C2との接点P1、P2の位置を算出し、算出した当該接点P1、P2の位置を1個目の障害物4の輪郭点として記録する。このように利用されている検出円C1、C2は、半径が1個目の障害物4までの距離の検出値であり、中心が当該検出値の検出時点における距離センサ13の位置なので、この検出円C1、C2上のどこかに距離センサ13が送出した探査波の反射面すなわち1台目の駐車車両4の輪郭上の一点が存在するはずである。しかも、その反射面は、光が反射して戻ってくるのだから、検出円C1、C2に接するような向きとなっているはずである。したがって、隣り合う複数の検出円C1、C2があるとき、それら複数の検出円C1、C2に接する直線は、1台目の駐車車両4の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられる。ステップ125に続いては、ステップ105に戻り、次回の1個目測定処理を実行する。このように、検出した距離が使用対象から除外されなかった2回目の1個目測定処理が実行されることで、1回目の1個目測定処理の検出円C1および2回目の1個目測定処理の検出円C2上に輪郭点が算出される。3回目以降の1個目測定処理ステップ105が実行された後のステップ120では、1回目でも2回目でもないと判定し、ステップ130に進む。ステップ130では、検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回の1個目測定処理によって測定された1台目の駐車車両4までの距離に対する、今回の1個目測定処理によって測定された1台目の駐車車両4までの距離の乖離量例えば、差の絶対値が、所定の閾値B例えば、今回の1個目測定処理によって測定された距離の0.1倍以内であるか否かを判定する。そして、閾値Bを超えると判定すれば、ステップ135に進み、ステップ145と同様、今回の1個目測定処理によって測定された距離およびセンサ位置をRAM中から削除して捨てることで、当該距離およびセンサ位置を使用対象から除外する。このように、1台目の駐車車両4までの距離が多くの場合検出できない端部を除いて大きく変化することはないという特徴を利用して、何らかの原因で測定値が異常となった距離を抽出して使用対象から除外することができる。ステップ135に続いては、ステップ105に戻り、次回の1個目測定処理を実行する。ステップ130で閾値B以内であると判定すれば、ステップ140に進み、今回の1個目測定処理に対応する検出円上の点を輪郭点として算出して記録する。具体的には、図5の検出円C1を前回の1個目測定処理に対応する検出円に見立て、検出円C2を今回の1個目測定処理に対応する検出円に見立てて説明すると、これら2つの隣り合うすなわち、連続する回の1個目測定処理で算出された検出円C1、C2の、距離センサ13の移動方向x軸方向の左側に、検出円C1、C2の共通外接線Tを算出する。そして、この共通外接線Tと検出円C2の接点P2の位置を算出し、算出した1つの接点P2の位置を1台目の駐車車両4の輪郭点としてRAMに記録する。このようにすることで、今回の1個目測定処理に対応する検出円C2上に輪郭点が算出されて記録される。なおこの際、共通外接線Tと検出円C1の接点P1の位置を算出し、算出した接点P1の位置も1台目の駐車車両4の輪郭点としてRAMに記録するようになっていてもよいし、そのようになっていなくてもよい。前者の場合、後者の場合に比べて輪郭点を多く記録することができるという利点があるが、逆に、後者の場合に比べて処理が煩雑になる。本例では、後者を採用する。ステップ140に続いては、ステップ105に戻り、次回の1個目測定処理を実行する。自車両2の距離センサ13が1台目の駐車車両4の側面を走行している間は、上記のような1個目測定処理ステップ105および当該1個目測定処理に付随する輪郭点の算出、記録が繰り返されていく。検出した距離が使用対象から除外される1個目測定処理がない場合は、自車両2の車速が時速6km/hで、1個目測定処理の実行間隔が30ミリ秒である場合、距離センサ13の位置にして5cm間隔で輪郭点が算出されていくことになる。図6に、このようにして算出された複数の検出円一点鎖線および輪郭点黒四角形の一例を示す。自車両2の移動が進み、距離センサ13が1台目の駐車車両4の横を通り過ぎた後、距離センサ13の検出可能範囲13a図2参照から1台目の駐車車両4が外れると、その後制御部17はしばらく、ステップ110で受信レベルが閾値A以下であると判定し、ステップ145で測定データ距離、センサ位置を使用対象から除外し、ステップ150で、反射波が基準時間例えば0.2秒以上途絶していないと判定してステップ105に戻るという処理を連続して繰り返す。図2に示すように、1台目の駐車車両4と2台目の駐車車両3の間に十分広いスペースがあると、やがて制御部17は、ステップ150で、反射波が基準時間例えば0.2秒以上途絶していると判定し、1個目測定処理の繰り返しを終了し、ステップ155に進む。ステップ155では、それまでに記録された1台目の駐車車両4の輪郭点に基づいて、1台目の駐車車両4の2台目の駐車車両3側の端部の位置を検出する。具体的には、まず、1台目の駐車車両4の輪郭点に基づいて、1台目の駐車車両4の輪郭の直線からのずれ量を算出する。例えば、図7に示すように、記録された1台目の駐車車両4のすべての輪郭点図7中では黒丸で表示のうち、最初に算出した複数個の点例えば、全輪郭点の2/3を近似する直線22を、例えば最小自乗法等によって算出する。そして、算出した直線22と、隣り合う輪郭点間を直線で繋げた線と、に挟まれた領域23の面積を算出する。この面積を、1台目の駐車車両4の輪郭の直線からのずれ量とする。次に、ずれ量と閾値Cとを比較し、ずれ量が閾値Cよりも大きい場合、第1の値例えば30cmを端部補正値として採用し、閾値Cよりも小さい場合、第1の値よりも小さい第2の値例えば10cmを端部補正値として採用する。次に、1台目の駐車車両4の輪郭点のうち、2台目の駐車車両3に最も近い輪郭点24の位置を基準位置とし、当該基準位置24から上記端部補正値に応じた量だけ、x軸方向に沿って2台目の駐車車両3の方向にずらした位置25を、1台目の駐車車両4の2台目の駐車車両3側の端部の位置とする。このようにするのは、車両には大まかに分けて先端が丸まった直線からの乖離が大きい車両と先端が角張った直線からの乖離が小さい車両の2種類が存在するので、輪郭点の直線からの乖離度合いに応じて1台目の駐車車両4がどちらの種類の車両であるかを特定し、特定した種類に応じた補正を行うためである。多くの場合、距離センサ13は、駐車車両の端部の位置の距離を検出することができない。したがって、輪郭点に基づいて端部の位置を推定することになるのだが、本発明のように高い精度で算出した輪郭点を用い、1台目の駐車車両1個目の障害物の直線部に対する輪郭点のずれ量に基づいて、1台目の駐車車両の輪郭を推定することができるので、推定結果も確度が高いものとなる。ステップ155に続いては、図4の2個目の障害物検出処理に進む。まずステップ205で、2個目測定処理を1回実行する。2個目測定処理においては、2台目の駐車車両3までの距離を測定すると共に、当該距離を測定する時点における距離センサ13の位置すなわちセンサ位置というを測定する。距離およびセンサ位置の測定方法は、図3のステップ105において1台目の駐車車両4を2台目の駐車車両3に置き換えたものと同じである。続いてステップ210では、直前の距離の測定時の距離センサ13の受信レベルが閾値A’を超えているか否かを判定する。この閾値A’は、正常に反射波を受信できているかいないかを区別するための閾値であり、図3のステップ110で用いた閾値Aと同じでもよいし、同じでなくてもよい。閾値A’を超えていないと判定すれば、ステップ212に進み、今回のステップ205の2個目測定処理によって測定された距離およびセンサ位置をRAM中から削除して捨てることで、当該距離およびセンサ位置を使用対象から除外する。ステップ212に続いては、ステップ205に戻り、次回の2個目測定処理を実行する。このようにすることで、何らかの原因でごく一時的に正常に反射波を受信できなかった場合は、そのときの測定結果距離、センサ位置を使用対象から除外しつつ、ステップ205の2個目測定処理を繰り返すことができる。ステップ210で閾値A’を超えていると判定すれば、続いてステップ215で、今回のステップ205の2個目測定処理が、図4の処理を開始してから1回目の2個目測定処理であるか否かを判定する。ただし、ここでいう1回目は、検出した距離が使用対象から除外されなかった中での1回目である。以下、2個目測定処理の回数について言及する際は、検出した距離が使用対象から除外されなかった中の実行回数であるとする。1回目であると判定すれば、ステップ205に戻り、次回の2個目測定処理を実行する。したがって、最初に距離およびセンサ位置を測定して使用対象から除外しなかった場合は、その距離およびセンサ位置を蓄積するだけで次の2個目測定処理に戻る。ステップ215で1回目でないと判定すれば、今回の2個目測定処理205が、2回目であるか否かを判定する。2回目であると判定すれば、続いてステップ225に進み、2台目の駐車車両3の輪郭点を2つ算出してRAMに記録する。具体的な方法は、図3のステップ125で用いた方法と同様である。すなわち、図5に模式的に示すように、前回のすなわち、1回目のステップ205の2個目測定処理によって測定された距離R1およびセンサ位置x1x軸上にプロットするをそれぞれ半径および中心とする円C1を算出し、また、今回のすなわち、2回目のステップ205の2個目測定処理によって測定された距離R2およびセンサ位置x2x軸上にプロットするをそれぞれ半径および中心とする円C2を算出する。そして、この2つの隣り合うすなわち、連続する回の2個目測定処理で算出された円C1、C2の、距離センサ13の移動方向x軸方向の左側に、円C1、C2の共通外接線Tを算出する。そして、この共通外接線Tと円C1の接点P1の位置と、共通外接線T滑らかな線n一例に相当すると円C2の接点P2の位置とを算出し、算出した2つの接点P1、P2の位置を2台目の駐車車両3の輪郭点としてRAMに記録する。以下、ある回の2個目測定処理によって測定された2台目の駐車車両3までの距離を半径とし、当該回の2個目測定処理によって測定された前記距離センサ13の位置を中心とする円を、当該回の2個目測定処理に対応する検出円という。このように、ステップ225では、1回目および2回目の2個目測定処理に対応する検出円C1、C2上の点を2台目の駐車車両3の輪郭点として記録するため、当該2個の隣り合う検出円C1、C2に接する共通外接線Tを設定し、当該接線Tと当該対象の検出円C1、C2との接点P1、P2の位置を算出し、算出した当該接点P1、P2の位置を2台目の駐車車両3の輪郭点として記録する。ステップ225に続いては、ステップ205に戻り、次回の2個目測定処理を実行する。このように、検出した距離が使用対象から除外されなかった2回目の2個目測定処理が実行されることで、1回目の2個目測定処理の検出円C1および2回目の2個目測定処理の検出円C2上に輪郭点が算出される。3回目以降の2個目測定処理ステップ205が実行された後のステップ220では、1回目でも2回目でもないと判定し、ステップ230に進む。ステップ230では、検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回の2個目測定処理によって測定された2台目の駐車車両3までの距離に対する、今回の2個目測定処理によって測定された2台目の駐車車両3までの距離の乖離量例えば、差の絶対値が、所定の閾値B’閾値Bと同じであっても同じでなくともよい。例えば、今回の2個目測定処理によって測定された距離の0.1倍。以内であるか否かを判定する。そして、閾値B’を超えると判定すれば、ステップ235に進み、ステップ212と同様、今回の2個目測定処理によって測定された距離およびセンサ位置をRAM中から削除して捨てることで、当該距離およびセンサ位置を使用対象から除外する。このように、2台目の駐車車両3までの距離が多くの場合検出できない端部を除いて大きく変化することはないという特徴を利用して、何らかの原因で測定値が異常となった距離を抽出して使用対象から除外することができる。ステップ212に続いては、ステップ205に戻り、次回の2個目測定処理を実行する。ステップ230で閾値B’以内であると判定すれば、ステップ240に進み、今回の2個目測定処理に対応する検出円上の点を輪郭点として算出して記録する。具体的には、図3のステップ140における方法と同様である。つまり、図5の検出円C1を前回の2個目測定処理に対応する検出円に見立て、検出円C2を今回の2個目測定処理に対応する検出円に見立てて説明すると、これら2つの隣り合うすなわち、連続する回の2個目測定処理で算出された検出円C1、C2の、距離センサ13の移動方向x軸方向の左側に、検出円C1、C2の共通外接線Tを算出する。そして、この共通外接線Tと検出円C2の接点P2の位置を算出し、算出した1つの接点P2の位置を2台目の駐車車両3の輪郭点としてRAMに記録する。このようにすることで、今回の2個目測定処理に対応する検出円C2上に輪郭点が算出されて記録される。なおこの際、共通外接線Tと検出円C1の接点P1の位置を算出し、算出した接点P1の位置も2台目の駐車車両3の輪郭点としてRAMに記録するようになっていてもよいし、そのようになっていなくてもよい。ステップ240に続いては、ステップ250に進み、1回目から今回までのステップ205の2個目測定処理の間に距離センサ13が移動した量が閾値L1より大きいか否かを判定し、大きくないと判定した場合、ステップ205に戻って次回の2個目測定処理を実行する。この閾値L1は、2台目の駐車車両3の距離検出を十分な回数だけ行ったか否かを区別できるような値例えば、通常の車両の全長である5mの1/2である。このようなステップ250の処理により、2台目の駐車車両3の距離の検出を十分な回数だけ行うまでは、ステップ205の2個目測定処理およびそれに基づく輪郭点の算出および記録が繰り返される。ステップ250で閾値L1より大きいと判定した場合、2個目測定処理の繰り返し実行を終了してステップ260に進み、それまでに記録された2台目の駐車車両3の輪郭点に基づいて、2台目の駐車車両3の1台目の駐車車両4側の端部の位置を検出する。具体的には、図3のステップ155と同様、まず、2台目の駐車車両3の輪郭点に基づいて、2台目の駐車車両3の輪郭の直線からのずれ量を算出する。例えば、図7に示すように、記録された2台目の駐車車両3のすべての輪郭点図7中では黒四角で表示のうち、最後に算出した複数個の点例えば、全輪郭点の2/3を近似する直線32を、例えば最小自乗法等によって算出する。そして、算出した直線32と、隣り合う輪郭点間を直線で繋げた線と、に挟まれた領域33の面積を算出する。この面積を、2台目の駐車車両3の輪郭の直線からのずれ量とする。次に、ずれ量と閾値C’閾値Cと同じでもよいし同じでなくてもよいとを比較し、ずれ量が閾値C’よりも大きい場合、第3の値例えば30cmを端部補正値として採用し、閾値C’よりも小さい場合、第3の値よりも小さい第4の値例えば10cmを端部補正値として採用する。次に、2台目の駐車車両3の輪郭点のうち、1台目の駐車車両4に最も近い輪郭点34の位置を基準位置とし、当該基準位置34から上記端部補正値第3の値または第4の値に応じた量だけ、x軸方向に沿って1台目の駐車車両4の方向にずらした位置35を、2台目の駐車車両3の1台目の駐車車両4側の端部の位置とする。このようにすることの意義および効果は、図3のステップ155の説明と同様である。続いてステップ270では、1台目の駐車車両4の2台目の駐車車両3側の端部の位置25図3のステップ155で算出済みと、2台目の駐車車両3の1台目の駐車車両4側の端部の位置35ステップ260で算出済みとの間のスペースの長さx軸方向のずれ量を算出する。このスペースの長さが自車両2の全長よりも十分大きければ、自車両2が当該スペースに縦列駐車可能である。続いてステップ280では、算出したスペースの長さが閾値L2よりも大きいか否かを判定する。この閾値L2は、自車両2が縦列駐車または車庫入れ駐車でもよい可能か否かを区別する値例えば、自車両2の全長1mである。閾値L2よりも大きいと判定すれば、続いてステップ290で、当該スペースを駐車対象の空間として特定し、当該スペースに駐車可能である旨を、ディスプレイ15、スピーカ16を用いて、画像および音声のいずれか一方または両方で報知し、図4の処理を終了する。この報知を受けたドライバーは、自車両2を操縦して当該スペースに自車両2を止める。閾値L2よりも大きくないと判定すれば、他の駐車可能なスペースを探すため、再度図3のステップ105に戻り、1個目測定処理の繰り返しに入る。以上説明した通り、制御部17は、1台目の駐車車両4の2台目の駐車車両3側の端部の位置を検出するため、1台目の駐車車両4の輪郭点を算出し、その輪郭点の算出の際には、1個目測定処理対応する検出円を利用し、複数回の1個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円C2上の点を1台目の駐車車両4の輪郭点として記録する。そしてそのために、1個目測定処理に対応する2個以上の隣り合う検出円当該対象の検出円を含むに接する滑らかな線Tを設定し、当該線Tと当該対象の検出円C2との接点P2の位置を算出し、算出した当該接点P2の位置を1台目の駐車車両4の輪郭点として記録する。また、制御部17は、2台目の駐車車両3の1台目の駐車車両4側の端部の位置を検出するため、2台目の駐車車両3の輪郭点を算出し、その輪郭点の算出の際には、2個目測定処理に対応する検出円を利用し、複数回の2個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円C2上の点を2台目の駐車車両3の輪郭点として記録する。そしてそのために、2個目測定処理に対応する2個以上の隣り合う検出円当該対象の検出円を含むに接する滑らかな線Tを設定し、当該線Tと当該対象の検出円C2との接点P2の位置を算出し、算出した当該接点P2の位置を2個目の障害物3の輪郭点として記録する。このように利用されている検出円C1、C2は、半径が駐車車両3、4までの距離の検出値であり、中心が当該検出値の検出時点における距離センサ13の位置なので、この検出円上のどこかに距離センサ13が送出した探査波の反射面すなわち2個目の障害物3の輪郭上の一点が存在するはずである。しかも、その反射面は、検出円に接するような向きとなっているはずである。したがって、隣り合う複数の検出円があるとき、それら複数の検出円に接する滑らかな線直線、二次曲線等は、駐車車両3、4の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられる。このように、記録された輪郭点は、駐車車両3、4の実際の輪郭に高い精度で一致すると考えられるので、そのような輪郭点に基づいて駐車車両3、4の端部の位置を検出すれば、精度の高い検出が実現する。また、単に円と線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。より詳しくは、制御部17は、上記の滑らかな線として当該対象の検出円C2および当該対象の検出円C2と隣り合う1個目測定処理が連続する、または、2個目測定処理が連続する検出円C1という2個の検出円C1、C2の共通外接線Tとしている。このようにすることで、単に円と直線の接線を計算するだけという簡易な処理で輪郭点を算出することができる。第2実施形態次に、本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して、図4の2個目障害物検出処理を図8の2個目障害物検出処理に置き換えたものである。以下、この図8の2個目障害物検出処理について説明する。制御部17は、まずステップ305で、2個目測定処理を1回実行する。2個目測定処理においては、2台目の駐車車両3までの距離を測定すると共に、当該距離を測定する時点における距離センサ13の位置すなわちセンサ位置というを測定する。距離およびセンサ位置の測定方法は、第1実施形態のステップ205と同じである。続いてステップ310では、第1実施形態のステップ210と同様、直前の距離の測定時の距離センサ13の受信レベルが閾値A’を超えているか否かを判定する。閾値A’を超えていないと判定すれば、ステップ312に進み、今回のステップ305の2個目測定処理によって測定された距離およびセンサ位置をRAM中から削除して捨てることで、当該距離およびセンサ位置を使用対象から除外する。ステップ312に続いては、ステップ305に戻り、次回の2個目測定処理を実行する。このようにすることで、何らかの原因でごく一時的に正常に反射波を受信できなかった場合は、そのときの測定結果距離、センサ位置を使用対象から除外しつつ、ステップ305の2個目測定処理を繰り返すことができる。ステップ310で閾値A’を超えていると判定すれば、続いてステップ315で、今回のステップ305の2個目測定処理の測定結果の距離およびセンサ位置を、輪郭計算用データとしてRAMに記録する。続いてステップ320では、第1実施形態のステップ250と同様、1回目から今回までのステップ305の2個目測定処理の間に距離センサ13が移動した量が閾値L1より大きいか否かを判定する。大きくないと判定した場合、ステップ305に戻って次回の2個目測定処理を実行する。ステップ320で閾値L1より大きいと判定した場合、2個目測定処理ステップ305の繰り返し実行を終了し、ステップ325に進む。このように、本実施形態では、まず十分な数が揃うまで、2台目の駐車車両3の輪郭点は算出しないまま、2個目測定処理を繰り返して2台目の駐車車両3への距離およびセンサ位置を次々に測定して輪郭計算用データに蓄積しておく。そして、輪郭計算用データが十分蓄積された後のステップ325では、輪郭計算用データとして記憶媒体に記録された距離の数を変数Nに代入する。続いてステップ330では、輪郭計算用データに基づいて、N回目およびN-1回目の2個目測定処理に対応する検出円上の点を輪郭点として算出して記録する。具体的には、図5の検出円C2をN回目の2個目測定処理に対応する検出円に見立て、検出円C1をN-1回目の2個目測定処理に対応する検出円に見立てて説明すると、これら2つの隣り合うすなわち、連続する回の1個目測定処理で算出された検出円C1、C2の、距離センサ13の移動方向x軸方向の左側に、検出円C1、C2の共通外接線Tを算出する。そして、この共通外接線Tと検出円C1の接点P1の位置を算出し、また、共通外接線Tと検出円C2の接点P2の位置を算出し、これら算出した2つの接点P1、P2の位置を2台目の駐車車両3の輪郭点としてRAMに記録する。続いて、ステップ335、340、350のループを、変数Nが2になるまで繰り返す。このループにおいて、まずステップ335では、変数Nの値を1だけ減らし、続いてステップ340では、輪郭計算用データに基づいて、N-1回目の2個目測定処理に対応する検出円上の点を輪郭点として算出して記録する。具体的には、図5の検出円C2をN回目の2個目測定処理に対応する検出円に見立て、検出円C1をN-1回目の2個目測定処理に対応する検出円に見立てて説明すると、これら2つの隣り合うすなわち、連続する回の1個目測定処理で算出された検出円C1、C2の、距離センサ13の移動方向x軸方向の左側に、検出円C1、C2の共通外接線Tを算出する。そして、この共通外接線Tと検出円C1の接点P1の位置を算出し、これら算出した1つの接点P1の位置を2台目の駐車車両3の輪郭点としてRAMに記録する。なおこの際、共通外接線Tと検出円C2の接点P2の位置を算出し、算出した接点P2の位置も2台目の駐車車両3の輪郭点としてRAMに記録するようになっていてもよいし、そのようになっていなくてもよい。前者の場合、後者の場合に比べて輪郭点を多く記録することができるという利点があるが、逆に、後者の場合に比べて処理が煩雑になる。本例では、後者を採用する。ステップ340に続いては、ステップ350で、変数Nが2になったか否かを判定し、2になっていなければ、再度ステップ335に戻る。変数Nが2になっていれば、続いてステップ360に進む。このように、ステップ335、340、350のループでは、測定して輪郭計算用データに記録した順序とは逆順に測定データ距離およびセンサ位置を用いて、輪郭点を算出していく。このようにすることで、2台目の駐車車両3の端部近くよりは比較的距離測定が安定している2台目の駐車車両3の側面中央部から先に、輪郭点を算出していくことができる。続くステップ360、370、380、390の処理内容は、それぞれ第1実施形態のステップ260、270、280、290の処理内容と同じであるので、説明は省略する。なお、上記第1および第2実施形態において、制御部17が、ステップ105を実行することで1個目測定手段の一例として機能し、ステップ110~155を実行することで1個目処理手段の一例として機能し、ステップ125、140を実行することで1個目輪郭点記録手段の一例として機能し、ステップ155を実行することで1個目端部位置検出手段の一例として機能し、ステップ135を実行することで1個目除外手段の一例として機能し、ステップ205、305、315を実行することで2個目測定手段の一例として機能し、ステップ210~290、310~390を実行することで2個目処理手段の一例として機能し、ステップを225、240、330、340実行することで2個目輪郭点記録手段の一例として機能し、ステップ260、360を実行することで2個目端部位置検出手段の一例として機能し、ステップ212を実行することで2個目除外手段の一例として機能し、ステップ270、370を実行することでスペース長算出手段の一例として機能する。他の実施形態以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。1例えば、上記実施形態では、輪郭点を算出するときに、2つの隣り合う検出円と共通外接線を設定して利用しているが、3つ以上の連続して隣り合う検出円と、それに接する滑らかな線直線、二次曲線、スプライン曲線等を算出して設定し、当該線とそれら検出円との接点を輪郭点として記録するようになっていてもよい。2また、上記実施形態では、複数の連続する検出円と、それに接する滑らかな線の接点を輪郭点とし、その輪郭点に基づいて駐車車両の端部を算出する方法を、1台目の駐車車両4および2台目の駐車車両3の両方に適用している。しかし、このような方法を、1台目の駐車車両4のみに適用してもよいし、2台目の駐車車両3のみに適用してもよい。その場合、適用しない方の駐車車両では、他方の障害物については、従来通りの方法例えば、特許文献1の三角測量を用いた方法で端部の位置を算出すればよい。3また、ステップ130、230で、今回の1個目測定処理または2個目測定処理で測定した距離の乖離量は、前回の1個目測定処理または2個目測定処理で測定した距離に対する乖離量に限らず、例えば、前回と前々回で測定した距離の平均値に対する乖離量であってもよい。つまり、今回の1個目測定処理または2個目測定処理で測定した距離と比較するのは、前回以前の測定した距離を代表する量であればよい。4また、図4のステップ230の処理を第2実施形態の図8の処理に組み込んでもよい。具体的には、ステップ315に続いてステップ230の処理を実行し、ステップ230で乖離量がB’を超えていると判定した場合は、ステップ312を実行し、ステップ230で乖離量がB’を超えていないと判定した場合は、ステップ320を実行するようになっていてもよい。このような処理を組み込む場合は、第2実施形態のように、測定順とは逆順に輪郭点を算出する方法を採用することで、より高い精度で輪郭点を算出することができる。5また、上記の実施形態において、制御回路17がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア例えば回路構成をプログラムすることが可能なFPGAを用いて実現するようになっていてもよい。