コイル部及び駆動部を含むリニア推進機構を内部に有する自走式カプセル内視鏡において、前記駆動部が前記コイル部の外側に設けられていることを特徴とする自走式カプセル内視鏡。前記コイル部が3以上の奇数本で且つ等間隔に設置されていることを特徴とする請求項1に記載の自走式カプセル内視鏡。前記コイル部が3本であることを特徴とする請求項1又は2に記載の自走式カプセル内視鏡。本発明者らは、鋭意研究を行ったところ、従来の筒状カプセルの内側に沿って設けた単一の電磁コイルの内に磁石を配置したリニア推進構造に変え、筒状カプセルの内側に、棒状コイルを設け、該棒状コイルの外側に駆動部を配置したリニア推進構造とすることで、カプセル内視鏡に方向転換機能を与えること、更に、棒状コイルを複数設け、該複数の棒状コイルの間に駆動部を配置し、複数の棒状コイルの通電を制御することで、カプセル内視鏡に前後方向への推進機能を与えるとともに、多様な方向への方向転換機能を与えることができることを新たに見出した。本発明は該新知見に基づいて成されたものである。すなわち、本発明の目的は、リニア推進機構を備えた自走式カプセル内視鏡において、多様な方向に回転できるようにすることで、小腸の憩室や狭窄部位での落込みや滞留から十分脱出できる機能を備えた自走式カプセル内視鏡を提供することである。また、本発明の他の目的は、患部周辺において疾患部に薬剤を塗布したり、患部を様々な角度から撮影するための方向転換機能を備えた自走式カプセル内視鏡を提供することである。本発明は、以下に示す、自走式カプセル内視鏡に関する。1コイル部及び駆動部を含むリニア推進機構を内部に有する自走式カプセル内視鏡において、前記駆動部が前記コイル部の外側に設けられていることを特徴とする自走式カプセル内視鏡。2前記コイル部が3以上の奇数本で且つ等間隔に設置されていることを特徴とする前記1に記載の自走式カプセル内視鏡。3前記コイル部が3本であることを特徴とする前記1又は2に記載の自走式カプセル内視鏡。本発明においては、棒状コイル及び該棒状コイルの外側に駆動部を配置したリニア推進機構とすることで、1カプセル内視鏡を小刻みに回転、2薬剤を疾患部に塗布、3疾患部を様々な角度から撮像検査、することができる。また、棒状コイルを複数本設け、複数の棒状コイルの間に駆動部を配置し、複数の棒状コイル全てに通電又は一部のみに通電することで、カプセル内視鏡の前後方向及び上下左右方向への駆動をより確実に制御することができ、小腸の憩室や狭窄部位での落込みや滞留からも確実に脱出することができる。更に、カプセル内視鏡の前後方向の推進力及び方向転換機能は、棒状コイルへの通電制御のみで得られることから、外部磁場は必要なく、人体への影響を低減することができる。そして、棒状コイル部はカプセルの内側に間隔をあけて設けられるので、DDS機能の設計がしやすくなる。以下、本発明のリニア推進機構を有する自走式カプセル内視鏡の一例を、図面を参照して説明する。図1は、自走式カプセル内視鏡10の全体の概略構成を示すもので、本発明の自走式カプセル内視鏡の内部には、消化管内を撮像するための構成、カプセル内視鏡を推進及び方向転換するための構成、及び撮像データを伝送するための構成が含まれている。消化管内を撮像するための構成は、自走式カプセル内視鏡の一端に設けられたオプティカルドーム11、オプティカルドーム11内に設けられたカメラ部12、電力受磁コイル部13、蓄電コンデンサ部14、及び図示されていないLED等の照明部を含んでいる。カメラ部12は、CCD撮像素子等、デジタル画像が撮像できるものであれば特に限定はされず、磁力による反作用を利用したピント調整機能と、図示されていない左右に配するLEDの明るさとの組合せにより、単眼でも立体的な映像を作り出すことが可能である。また自走式機能を搭載するため、光学式と同じ方式のイメージセンサーアシスト式手ぶれ補正機能を適用することもできる。カメラによる撮像時間が制限されると、体内画像の撮像に影響を与えることから、電力源は体外から確保することが望ましく、例えば、無線による電力伝送を採用するための電力受磁コイル部13が配置されている。この受磁された電力は蓄電コンデンサ部14に蓄積され、消化管内の撮像に加え、自走式カプセル内視鏡の推進力発生や方向転換用としても供給される。現在汎用されている多くのカプセル内視鏡では、カプセル内に撮像のためのバッテリーが搭載されているが、かなり小型化されているとはいえ、カプセル本体に占める容量は依然として大きい。外部からの電力伝送方式を採用すれば、カプセル内部に大きなフリースペースを確保することができ、精密検査や治療用薬剤センサーなどを格納するコンパートメント15として使用でき、カプセル内視鏡の更なる用途拡大も期待できる。勿論、電池が、本発明の自走式カプセル内視鏡の機能を十分達成できる程度に小型化されれば、電池を自走式カプセル内視鏡の駆動源として用いることもできる。本発明のカプセル内視鏡は、コイル部16及び該コイル部16の外側に配置された駆動部17を有するリニア推進機構により、推進及び方向転換することができる。コイル部16は、エナメル、銅等の導電性が優れた細線を中空状に巻いた細い棒状コイル、又は鉄や磁石等の芯棒の周りにエナメル、銅等の導電性が優れた細線を巻きつけた細い棒状のコイルで作製され、内部電池、或いは外部磁場からの遠隔供給により供給された電気が通電されるよう作製されている。駆動部17は、コイル部16に通電し発生する磁界により駆動される部材で、鉄芯又は磁束密度の高い磁石であれば特に限定されず、例えば、ネオジウム等の磁石から成る。撮像データを伝送するための構成は、マイクロ波ビデオトランスミッタ部18を含み、自走式カプセル内視鏡のカメラ部12で撮像された画像データを、図示しないホストコンピュータに送信し、データの解析、診断を可能にする。リニア推進機構は、図示しないマイコンにより制御され、駆動信号は、無線によりカプセル内視鏡に送信することができる。次に、本発明のリニア推進駆動原理を説明する。図2は、図1の自走式カプセル内視鏡の断面図で、コイル部16を90度の等間隔で4本設けた場合の前後方向の推進原理を説明する図である。コイル部16のすべてに通電すると、図21に示すように駆動部17は内視鏡のカプセルの中心に浮上した状態になる。次いで、駆動部17は、2に示すように、自走式カプセル内視鏡の中心部へ向かう加速度を与えられる。このとき自走式カプセル内視鏡には、反作用力によって右方向へスライドする推進力が与えられる。駆動部17が移動空間の中央部を通過すると、コイル部16に逆方向への電流を流す3。このとき可動磁石の反作用力で自走式カプセル内視鏡を動かそうとする力より、自走式カプセル内視鏡と外部環境との摩擦力が勝るようにするため、駆動部17の速度を1~2の場合に比して遅くなるよう制御する。具体的にはマイコンによるPWMPulseWidthModulation制御において、デューティー比on-off時間の比率を低く抑えることで実行される。上記操作を1サイクルとして繰り返せば、自走式カプセル内視鏡を図面の右方向に駆動させることが可能となる以下、本方法をスライド走行と記載することがある。。一方、図24に示すように、自走式カプセル内視鏡の右端に駆動部17を衝突させ、その衝突力で自走式カプセル内視鏡を移動させる様式も可能である。この場合には、まず1の状態からコイル部16にデューティー比を抑えた電流を通じ、駆動部17を3の位置まで緩やかに移動させる。次いでコイル部16に逆向きの電流を、デューティー比を抑えることなく通ずると、駆動部17は右端に衝突するまで加速し続け、その衝撃力によって自走式カプセル内視鏡は右方向に移動する。このとき4の加速過程では、自走式カプセル内視鏡は反作用力によって左方向に移動することになるが、衝撃力による移動のほうが勝るため、上記の操作の繰り返しにより、機体は右方向へ正味の移動量を得ることが可能となる以下、本方法をノック走行と記載することがある。。以上の説明は、自走式カプセル内視鏡を右方向に推進させる場合の駆動方法であるが、図2の1~4の駆動部17の移動方向及び通電方向を逆にすることで、上記と同様の原理により、自走式カプセル内視鏡を左方向に推進させることも可能である。次に、本発明のリニア推進機構を用いた方向転換について説明する。図3の1及び2は、自走式カプセル内視鏡の駆動部17の移動方向の垂直断面図で、1はコイル部16a~16d全てに通電した場合の駆動部17の位置を示している。駆動部17の中心は、自走式カプセル内視鏡のカプセルの中心と一致するため、図2に示すように、自走式カプセル内視鏡に左右への推進力を付与する。これに対して、例えば、図32に示すように、コイル部の一部図32では、16a及び16dのみに通電すると、駆動部17はコイル部16a及び16d方向に移動する。そして、3に示すように、駆動部17が自走式カプセル内視鏡のカプセルの中心から偏心した状態で右端に衝突すると、自走式カプセル内視鏡は矢印の方向に回転する力が与えられる。勿論、ノック走行方式に加え、偏心した状態であれば、スライド走行方式でも回転する力を与えることができる。そして、通電する方向転換ローターコイル部16を適宜変更し、また、通電方向を制御することで、自走式カプセル内視鏡に様々な方向へ回転する力を与えることが可能である。上記のとおり、コイル部16を複数本設けた場合、駆動部17は比較的容易に制御されるが、コイル部16が少なくとも1本あれば、駆動部17を駆動させることも可能である。カプセル内視鏡は、腸内で蠕動運動等により進行通過する際に、腸壁の摩擦により回転が与えられるため、カプセル内視鏡のカプセルの内側面の近くに設けられたコイル部16は、腸内でカプセル内視鏡の上下左右等、様々な位置を取りうる。更に、駆動部17は重量の影響も受ける為、コイル部16の位置や加速速度により、駆動部17は多様な位置関係で駆動されることになり、結果として、カプセル内視鏡は、前後方向、上方左右への回転等、様々な動きをすることができる。しかしながら、上記のとおり、コイル部16が1本以上あれば本発明を実施することは可能であるが、図31及び2に示すような制御もできる方が望ましいので、コイル部16は3本以上とし、コイル部16への通電を、1本、2本、全て等、適宜調整するようにした方が好ましい。更に、コイル部16は、非対称に配置されることが好ましい。例えば、コイル部16を3本の等間隔に配置した場合、カプセル内視鏡に上記のような回転が与えられると、コイル部16は、2本が底辺に位置する正三角形の状態になったり、1本のみが底部に位置する逆三角形の状態になる。そうすると、重量の作用により、駆動部17が、コイル部16と離れやすくなったり、接触状態になったりするなど動きやすくなり、自走式カプセル内視鏡の運動性能が向上する。一方、前後方向に推進制御する場合は全てのコイル部16に通電することが好ましいが、コイル部16の本数が多すぎると消費電力が多くなり、また、治療用薬剤等を搭載するコンパートメント15のスペースが少なくなり好ましくない。したがって、カプセル内視鏡への推進力、方向転換及びコンパートメント15のスペースを考えた場合、コイル部16は、3本であって、等間隔に配置することが最も好ましい。また、駆動部17は、移動空間を円滑に移動できるものであれば、球、円柱、立方体、直方体等、任意の形状を選ぶことができるが、円滑な駆動及びノック走行の際に衝撃力を壁面に効果的に与える観点から、円柱形状が好ましい。また、移動空間に占める駆動部17の大きさは、小さすぎると十分な推進力が得られず、また、大きすぎると偏心程度が小さくなり、カプセル内視鏡の方向転換が不十分になる。本発明の自走式カプセル内視鏡の試験用装置を次のように作製した。φ32×120Lの透明PVC塩化ビニル製薄肉円筒の内側に、エナメル線を線密度2.5本/mmで巻き付けた外径φ8の中空の棒状コイル3本を等間隔に設けた。また、3本の棒状コイルの間には、可動磁石磁束密度400mTのネオジウム製、φ15×10Lを設けた。走行試験は、電圧6V-電流2.1Aを供給し、磁束密度5.5mTを発生させた。上記の自走式カプセル内視鏡を、腸管内模型上に設置し実験を行った。本実施例で用いた腸管内模型の概略は、内径φ50、外径φ60、長さ500mmのアクリル製円筒を縦に1/2分割したものを使用し、その内面には約10mm間隔で高さ20mmのシリコン製ヒダを接着し、さらに全内表面にヒトの皮膚に摩擦係数が類似する超軟質ウレタン樹脂を被覆した。ウレタン樹脂は、主剤ポリオールブレンドと硬化剤イソシアネートをvol.比3:1で混合硬化させ、シリコン製ヒダ表面に4~8mmの厚みで被覆した。自走式カプセル内視鏡とテストコース表面との摩擦特性は実測し、静摩擦係数は0.25、動摩擦係数は0.018であった。コイル部16全てに通電した場合は、スライド走行及びノック走行方式の何れにおいても、カプセル内視鏡が前後に駆動することが確認された。また、コイル部16の一部のみに通電して駆動部17を駆動したところ、スライド走行及びノック走行方式の何れにおいても、自走式カプセル内視鏡が様々な方向に回転し、特に、腸管内模型のシリコン製ヒダに当接した状態でコイル部16の一部のみに通電した場合には、自走式カプセル内視鏡が飛び跳ねて逆方向にひっくり返る等の動作が確認された。