"車両の外界状況を認識する前方カメラと、車室内の状況を認識する後方カメラとを有し、前記前方カメラにより認識された外界画像情報に基づいて運転支援を行なう運転支援システムに用いられる携帯端末装置において、前記後方カメラにより認識された車室内の画像に基づき予め複数定められた車室内の所定の特徴部を抽出するための特徴部情報と、前記各特徴部の車室内における位置情報と、前記携帯端末装置の車室内における設置位置並びに設置角度に関する情報であって予め定められた基準位置情報とを、車種毎に記憶する記憶手段と、前記記憶手段により記憶された前記特徴部情報と前記後方カメラにより認識された車室内の画像情報とに基づいて、前記後方カメラにより認識された画像における前記各特徴部の位置を導出する導出手段と、前記導出手段により導出された前記各特徴部の位置と前記記憶手段により記憶された前記各特徴部の位置情報とを照合する照合手段と、前記照合手段の照合結果に基づいて車室内における前記携帯端末装置の実設置位置および実設置角度を算出する算出手段と、前記前方カメラにより認識された外界認識結果を補正する補正手段とを備え、前記補正手段は、前記基準位置情報に対する前記実設置位置および実設置角度のずれ量に応じて前記前方カメラにより認識された外界認識結果を補正することを特徴とする携帯端末装置。ところで、携帯端末装置のカメラで自車両の走行道路の位置や前方車両との車間距離などを正確に認識するためには、携帯端末装置の設置位置や設置角度を正確に知る必要がある。そのため、従来技術では、携帯端末装置が車両の所定の場所に設置されるような位置に携帯端末用の固定具を設置し、そこに携帯端末装置を固定したり、携帯端末装置が取得した運転支援システムに関するアプリケーションの使用前にユーザが携帯端末装置の設置高さを入力した上で白線のある道路を走行したりすることで、携帯端末装置の設置位置や設置角度を推定している。しかしながら、市販の固定具は、その機能として、向きや高さを容易に変えられるものが多く、携帯端末装置の脱着や操作によって固定位置や角度は容易に変化する。また、ユーザーが携帯端末の設置高さを入力する際も、地面からの高さの計測ミスや、入力ミスが生じやすく、結果として自車両の位置認識精度が低下する。さらに、一定時間白線のある道路を走行する必要があるため、システム作動を迅速に開始することができない。本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、ユーザの操作や特定の環境を走行することなく、精度良く外界状況を認識することのできる携帯端末装置を提供することを目的とする。上記した目的を達成するために、本発明の携帯端末装置では、車両の外界状況を認識する前方カメラと、車室内の状況を認識する後方カメラとを有し、前記前方カメラにより認識された外界画像情報に基づいて運転支援を行なう運転支援システムに用いられる携帯端末装置において、前記後方カメラにより認識された車室内の画像に基づき予め複数定められた車室内の所定の特徴部を抽出するための特徴部情報と、前記各特徴部の車室内における位置情報と、前記携帯端末装置の車室内における設置位置並びに設置角度に関する情報であって予め定められた基準位置情報とを、車種毎に記憶する記憶手段と、前記記憶手段により記憶された前記特徴部情報と前記後方カメラにより認識された車室内の画像情報とに基づいて、前記後方カメラにより認識された画像における前記各特徴部の位置を導出する導出手段と、前記導出手段により導出された前記各特徴部の位置と前記記憶手段により記憶された前記各特徴部の位置情報とを照合する照合手段と、前記照合手段の照合結果に基づいて車室内における前記携帯端末装置の実設置位置および実設置角度を算出する算出手段と、前記前方カメラにより認識された外界認識結果を補正する補正手段とを備え、前記補正手段は、前記基準位置情報に対する前記実設置位置および実設置角度のずれ量に応じて前記前方カメラにより認識された外界認識結果を補正することを特徴としている請求項1。請求項1にかかる発明によれば、後方カメラにより認識された車室内の画像に基づき予め複数定められた車室内の所定の特徴部を抽出するための特徴部情報と、後方カメラにより認識された車室内の画像情報とに基づいて、後方カメラにより認識された画像における各特徴部の位置が、導出手段により導出される。そして、導出手段により導出された後方カメラの画像における各特徴部の位置と、記憶手段により予め記憶された各特徴部の車室内における位置情報とが照合手段により照合され、照合手段により照合された車室内の画像における各特徴部の位置とそれらに対応する位置情報とに基づいて車室内における携帯端末装置の実設置位置と実設置角度が算出手段により算出される。したがって、従来技術のように、予め携帯端末装置の設置位置や設置角度が既知になるように携帯端末装置を固定具に固定したり、アプリケーションの初期設定で携帯端末装置の設置高さを入力した上で白線のある道路を走行したりすることなく、携帯端末装置の実際の実設置位置ならびに実設置角度を算出することができる。また、補正手段は、記憶手段により記憶された携帯端末装置の基準位置情報は、本来補正が不要な基準となる位置情報であり、この基準位置情報に対する算出手段により算出された携帯端末装置の実設置位置および実設置角度のずれ量に応じて前方カメラにより認識された外界認識結果を自動的に補正するため、自車両が走行する道路位置や前方車両との車間距離などを正確に検出することができる。本発明の一実施形態について、図1~図4を参照して説明する。なお、図1は本発明にかかる一実施形態の携帯端末装置のブロック図、図2は車室内の特徴部の設定例を示す図、図3は図2の後方カメラにより撮影された画像の一例を示す図、図4は図1の動作説明用のフローチャートである。構成本発明にかかる一実施形態の携帯端末装置1の構成について、図1を参照して説明する。携帯端末装置1として、例えば、スマートフォンのように、前方カメラと後方カメラの二つのカメラを有するとともに、インターネットを介して種々のサイトに接続したり、各種アプリケーションを取得保存する機能を有するものが挙げられ、これらの機能を車両ドライバへの運転支援システムに利用することが望ましい。前方カメラ2は、自車両前方の外界を撮影し、他の車両や障害物、走行道路などの外界状況を認識するために用いられる。また、後方カメラ3は、自車両の車室内を撮影し、予め定められた車室内の所定の特徴部を抽出するために用いられる。また、携帯端末装置1は、後方カメラ3の視野内に予め複数定められた所定の特徴部の全てが入るように設置される。記憶手段4は、後述する導出手段が、後方カメラ3により認識された車室内の画像から予め複数定められた車室内の所定の特徴部の位置を導出するためのベースとなる特徴部情報を予め記憶する。例えば、パターンマッチング処理により特徴部を導出する場合には、特徴部情報であるテンプレート画像情報を予め記憶手段4が記憶する。また、記憶手段4は、予め複数定められた車室内の所定の特徴部の車室内の位置情報を記憶する。このとき、記憶手段4は、車室内の任意の点を原点に設定し、その原点を基準に、各特徴部の位置を3次元の座標データとして予め記憶する。また、記憶手段4は、携帯端末装置1の車室内における設置位置および設置角度に関する情報であって、本来補正が不要な基準となる位置情報基準位置情報を予め記憶する。このとき、記憶手段4は、上記した原点を基準にして、携帯端末装置1の基準設置位置の3次元座標データおよび設置角度に関する情報を予め記憶する。なお、記憶手段4は、上記した特徴部情報、特徴部の位置情報および基準位置情報それぞれを車種毎に記憶する。なお、これらの情報は、予め記憶手段4に記憶しておく必要はなく、例えば、携帯端末装置1の通信機能を利用して、外部サーバなどからダウンロードする構成であってもよい。導出手段5は、後方カメラ3により認識された車室内の画像に基づき記憶手段4により記憶された予め複数定められた車室内の所定の特徴部を抽出するための特徴部情報と、後方カメラ3により認識された車室内の画像情報とに基づいて、後方カメラ3により認識された画像における各特徴部の位置を導出する。これらの特徴部は、例えば図2に示すように、車両前方から見た場合の左側ヘッドレストの上辺中央部10aと、右側ヘッドレストの上辺中央部10bと、バックドアガラスの上辺中央部10cというように、後方カメラ3からの距離と方向が異なる少なくとも3つの特徴部を選定するのが好ましい。この実施形態において、導出手段5は、後方カメラ3により認識された車室内の画像情報に基づきパターンマッチング法を用いて所定の特徴部を導出する。例えば、上記した所定の特徴部10a,10b,10cの位置を導出する場合、導出手段5は、左側ヘッドレストの上辺中央部10aの特徴、右側ヘッドレストの上辺中央部10bの特徴およびバックドアガラスの上辺中央部10cの特徴をそれぞれ表すテンプレート画像情報を記憶手段4から取得し、このテンプレート画像を、図3に示す後方カメラ3により認識された車室内の画像f上で移動させながら最も一致する位置を探し出し、所定の特徴部を導出する。照合手段6は、導出手段5により導出した後方カメラ3の画像f上の各特徴部10a,10b,10cの位置情報と記憶手段4により記憶された当該特徴部それぞれの位置情報とを照合する。後方カメラ3により認識された画像fに基づいて導出手段5が導出した所定の特徴部は、それぞれ後方カメラの画像f上に2次元で表される。しかし、これらの特徴部の位置は3次元の座標を有しているため、携帯端末装置1の設置位置や設置角度の変化により、2次元で表される3つの特徴部10a,10b,10cの位置関係が変化する。すなわち、携帯端末装置1の設置位置や設置角度の変化により、後方カメラ3の2次元画像fにおける、例えば、特徴部10aと特徴部10bとの距離や、特徴部10a,10b,10cを線で繋げたときに形成される三角形のそれぞれの角度などが変化する。また、携帯端末装置1の設置位置が変化すれば、これらの特徴部の位置が後方カメラ3の画像f上で変化する。そこで、照合手段6は、記憶手段4により記憶された各特徴部10a,10b,10cの3次元座標データを後方カメラ3の画像fに投影したときに、導出手段5により導出された後方カメラの画像f上の各特徴部10a,10b,10cと同じ位置関係になるような視点を求める。算出手段7は、照合手段6の照合結果に基づいて車室内における携帯端末装置1の実際の実設置位置および実設置角度を算出する。このとき、算出手段7は、照合手段6により求めた視点の位置と角度を算出し、その位置および角度を携帯端末装置1の実設置位置および実設置角度として設定する。補正手段8は、前方カメラ2により認識された外界認識結果を算出手段7により算出された携帯端末装置1の実設置位置および実設置角度に基づいて補正する。このとき、補正手段8は、携帯端末装置1の車室内における設置位置および設置角度に関する情報であって、本来補正の不要な基準となる位置情報である基準位置情報に対する算出手段7により算出された携帯端末装置1の実設置位置および実設置角度のずれ量に応じて、前方カメラ2により認識された外界認識結果を補正する。例えば、携帯端末装置1の設置角度が自車両進行方向から斜めにずれることにより前方車両が前方カメラ2の画像上の隅に映っているような場合には、運転支援システムにおいて本来前方車両が存在するのにも関わらず、その車両を隣の車線を走行する車両と誤認するおそれがある。このような場合、補正手段8が、携帯端末装置1の実設置位置および実設置角度と基準位置情報とのずれ量に応じて補正することにより、その車両を同一車線を走行する前方車両と認識する。また、運転支援システムにおいて、当該車両と自車両との車間距離を、同一車線を走行する前方車両との車間距離として認識する。そして、補正手段8により補正された同一車線を走行する前方車両と自車両との車間距離や自車両の走行道路の位置に関する情報に基づいて、車間距離が短すぎる場合の警報や車線逸脱のおそれのある場合の警報を表示手段9における液晶画面に表示して通知する。また、記憶手段4により車種毎に記憶された各種情報を取得するために、車種選択を表示手段9のタッチパネル等を利用して行なう。また、携帯端末装置1の前方カメラ2により認識された画像から自車両と前方車両との車間距離や、走行道路の位置および障害物の存在などが分かることから、これらの情報と車両に設置された各種のセンサにより検出される運転操作情報を取得することにより、例えば、カーナビゲーションシステムにおいて、車線逸脱時や車間距離が不適切な場合の警報を通知して、ドライバへの運転支援を行なう。次に、本実施形態にかかる携帯端末装置1の動作について、図4のフローチャートを参照して説明する。まず、本発明にかかる携帯端末装置1を車室内の任意の場所に設置しステップS1、表示手段9の液晶画面のタッチパネルにおいて、自車両の車種を選択するステップS2。次に、記憶手段4により記憶された予め複数定められた車室内の所定の特徴部を抽出するための特徴部情報を導出手段5が取得しステップS3、導出手段5は、これらの情報と後方カメラ3により認識された車室内の画像情報とに基づいて、後方カメラ3により認識された画像fにおける各特徴部の位置を導出するステップS4。次に、照合手段6は、記憶手段4に記憶された各特徴部の位置情報を取得し、導出手段5により導出された各特徴部の位置と該位置情報とを照合することにより、記憶手段4により記憶された各特徴部の3次元座標データを後方カメラ3の画像fに投影したときに、導出手段5により導出された後方カメラ3の画像f上の各特徴部と同じ位置関係になるような視点を求めるステップS6。次に、算出手段7は、照合手段6の照合結果に基づいて車室内における携帯端末装置1の実際の実設置位置および実設置角度を算出するステップS7。そして、補正手段8は、携帯端末装置1の車室内における設置位置および設置角度に関する情報であって、本来補正の不要な基準となる位置情報である基準位置情報に対する算出手段7により算出された携帯端末装置1の実設置位置および実設置角度のずれ量に応じて、前方カメラ2により認識された外界認識結果を補正するステップS8。補正手段8により補正された外界認識結果より、自車両と自車両と同じ車線道路を走行する前方車両との車間距離や、自車両の走行道路の位置が分かることから、車間距離が短い場合や車線逸脱のおそれのある場合には、表示手段9の液晶画面上で警報を通知するなどしてドライバの運転支援を行ないステップS9、動作を終了する。したがって、上記した実施形態によれば、後方カメラ3により認識された車室内の画像に基づき予め複数定められた車室内の所定の特徴部10a,10b,10cを抽出するための特徴部情報と、後方カメラ3により認識された車室内の画像情報とに基づいて、後方カメラ3により認識された画像における各特徴部10a,10b,10cの位置が、導出手段5により導出される。そして、導出手段5により導出された後方カメラ3の画像fにおける各特徴部10a,10b,10cの位置と、記憶手段4により予め記憶された各特徴部10a,10b,10cの車室内における位置情報とが照合手段6により照合されることにより、記憶手段4により記憶された各特徴部の3次元座標データを後方カメラ3の画像fに投影したときに、導出手段5により導出された後方カメラ3の画像f上の各特徴部と同じ位置関係になるような視点が求められる。また、照合手段6により照合された車室内の画像fにおける各特徴部10a,10b,10cの位置とそれらに対応する位置情報とに基づいて車室内における携帯端末装置1の実設置位置と実設置角度が算出手段7により算出される。そのため、従来技術のように、予め携帯端末装置1の設置位置や設置角度が既知になるように携帯端末装置1を固定具に固定したり、アプリケーションの初期設定で携帯端末装置1の設置高さを入力した上で白線のある道路を走行したりすることなく、携帯端末装置1の実際の実設置位置ならびに実設置角度を算出することができる。また、補正手段8は、記憶手段4により記憶された携帯端末装置1の基準位置情報は、本来補正が不要な基準となる位置情報であり、この基準位置情報に対する算出手段7により算出された携帯端末装置1の実設置位置および実設置角度のずれ量に応じて前方カメラ2により認識された外界認識結果を自動的に補正するため、自車両が走行する道路位置や前方車両との車間距離などを正確に検出することができる。また、補正手段8により補正された前方カメラ2により認識された外界認識結果により、自車両と同一車線を走行する前方車両と自車両との車間距離や、自車両の走行道路の位置が正確に分かるため、これらの情報をドライバの運転支援システムに利用することができる。なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。例えば、上記した実施形態では、予め複数定められた車室内の所定の特徴部10a,10b,10cを、左側ヘッドレストの上辺中央部10a、右側ヘッドレストの上辺中央部10b、バックドアガラス上辺中央部10cで設定したが、これらの各特徴部の他、バックドアガラスの上辺両端コーナー部や、サイドドアガラスの上辺両端コーナー部、ルームランプなどで設定してもかまわない。また、特徴部を示すものとして、車室内の任意の場所に、例えば、青色の星印を複数設けておいてもよい。この場合、特徴部を示す青色の星印に関するテンプレート画像情報を記憶手段4に記憶させ、導出手段5において、パターンマッチング法により特徴部を導出すればよい。また、上記した実施形態では、導出手段5による各特徴部の導出をパターンマッチング法により行なったが、例えば、上記したように、各特徴部として車室内に青色の星印を設けた場合は、特徴部を抽出するための特徴部情報として、青色の情報と星印の5点の頂点の位置に関する情報を記憶手段4において記憶しておき、これらの情報に基づいて車室内の青色の星印の位置を導出手段5により導出することもできる。"