"多相交流モータの各相の電流値を検出する電流検出部と、前記多相交流モータの各相の電流値及び電流値と温度との関係を示す第1熱モデルを用いて各相の温度を計算する第1温度計算部と、前記多相交流モータの全相の電流値の二乗平均値を算出し、前記二乗平均値及び電流値と温度との関係を示す第2熱モデルを用いて前記多相交流モータの全相の平均温度を計算する第2温度計算部と、前記多相交流モータの各相の温度の少なくとも一つが第1温度より高いか否かを判定する第1温度判定部と、前記多相交流モータの全相の平均温度が第2温度より高いか否かを判定する第2温度判定部と、前記多相交流モータの各相の温度の少なくとも一つが前記第1温度より高い場合又は前記多相交流モータの全相の平均温度が前記第2温度より高い場合、前記多相交流モータの駆動を停止するためのアラーム信号を生成するアラーム信号生成部と、を有することを特徴とするモータ制御装置。多相交流モータの各相の電流値を検出する電流検出部と、前記多相交流モータの各相の電流値及び電流値と温度との関係を示す第1熱モデルを用いて各相の温度を計算する第1温度計算部と、前記多相交流モータの全相の電流値の二乗平均値を算出し、前記二乗平均値及び電流値と温度との関係を示す第2熱モデルを用いて前記多相交流モータの全相の平均温度を計算する第2温度計算部と、前記多相交流モータの各相の温度の少なくとも一つが第1温度より高いか否かを判定する第1温度判定部と、前記多相交流モータの全相の平均温度が第2温度より高いか否かを判定する第2温度判定部と、前記多相交流モータの回転速度が所定の回転速度未満であるか否か検出し、前記多相交流モータの回転速度が所定の回転速度未満であり、かつ、前記多相交流モータの各相の温度の少なくとも一つが前記第1温度より高い場合又は前記多相交流モータの回転速度が所定の回転速度以上であり、かつ、前記多相交流モータの全相の平均温度が前記第2温度より高い場合、前記多相交流モータの駆動を停止するためのアラーム信号を生成するアラーム信号生成部と、を有することを特徴とするモータ制御装置。前記アラーム信号生成部は、前記多相交流モータの電流値の振幅が電流制限値となる場合に、前記多相交流モータの一つの相の電流値が前記電流制限値に1/21/2かつ1未満の所定の係数をかけた電流値より大きくなる時間が所定の時間以上となる回転速度の場合には、前記多相交流モータの回転速度が所定の回転速度未満であることを検出し、前記一つの相の電流値が前記所定の係数をかけた電流値より大きくなる時間が所定の時間未満となる回転速度の場合には、前記多相交流モータの回転速度が所定の回転速度以上であることを検出する請求項2に記載のモータ制御装置。前記所定の時間を、前記多相交流モータの前記対応する相の巻線の熱時定数を0より大きくかつ1より小さい係数で除算した値とした請求項3に記載のモータ制御装置。前記第1熱モデルが前記第2熱モデルと異なり、前記第1温度が前記第2温度と異なる請求項1から4のうちのいずれか1項に記載のモータ制御装置。過負荷保護を行う従来のモータ制御装置では、過負荷保護を行うか否かの判断を多相交流モータの全相の電流の二乗平均値に基づいて行うことによって、多相交流モータ全体が過熱状態であるか否かを判断している。したがって、多相交流モータの全相に平均して電流が流れて多相交流モータ全体が過熱状態となる多相交流モータの高速回転時すなわち、多相交流モータの回転速度が所定の回転速度以上かつ最大回転速度以下であるときには、多相交流モータの過負荷保護を適切に行うことができる。一方、多相交流モータの停止時すなわち、多相交流モータの回転速度が零であるとき又は低速回転時すなわち、多相交流モータの回転速度が零を超え、かつ、上記所定の回転速度より下の回転速度のときにおいて多相交流モータの特定の相に集中的に電流が流れた場合にも、多相交流モータの過負荷保護を行う必要がある。しかしながら、過負荷保護を行うか否かの判断を多相交流モータの全相の電流の二乗平均値に基づいて行う場合、多相交流モータの特定の相に集中的に電流が流れたか否かを判断することができない。したがって、過負荷保護を行うか否かの判断を多相交流モータの全相の電流の二乗平均値に基づいて行う従来のモータ制御装置では、多相交流モータの停止時又は低速回転時に多相交流モータの過負荷保護を適切に行うことができない。本発明の目的は、多相交流モータの停止時又は低速回転時に多相交流モータの特定の相に集中的に電流が流れた場合にも過負荷保護を行うことができるモータ制御装置を提供することである。本発明によるモータ制御装置は、多相交流モータの各相の電流値を検出する電流検出部と、多相交流モータの各相の電流値及び電流値と温度との関係を示す第1熱モデルを用いて各相の温度を計算する第1温度計算部と、多相交流モータの全相の電流値の二乗平均値を算出し、二乗平均値及び電流値と温度との関係を示す第2熱モデルを用いて多相交流モータの全相の平均温度を計算する第2温度計算部と、多相交流モータの各相の温度の少なくとも一つが第1温度より高いか否かを判定する第1温度判定部と、多相交流モータの全相の平均温度が第2温度より高いか否かを判定する第2温度判定部と、多相交流モータの各相の温度の少なくとも一つが第1温度より高い場合又は多相交流モータの全相の平均温度が第2温度より高い場合、多相交流モータの駆動を停止するためのアラーム信号を生成するアラーム信号生成部と、を有することを特徴とする。本発明による他のモータ制御装置は、多相交流モータの各相の電流値を検出する電流検出部と、多相交流モータの各相の電流値及び電流値と温度との関係を示す第1熱モデルを用いて各相の温度を計算する第1温度計算部と、多相交流モータの全相の電流値の二乗平均値を算出し、二乗平均値及び電流値と温度との関係を示す第2熱モデルを用いて多相交流モータの全相の平均温度を計算する第2温度計算部と、多相交流モータの各相の温度の少なくとも一つが第1温度より高いか否かを判定する第1温度判定部と、多相交流モータの全相の平均温度が第2温度より高いか否かを判定する第2温度判定部と、多相交流モータの回転速度が所定の回転速度未満であるか否か検出し、多相交流モータの回転速度が所定の回転速度未満であり、かつ、多相交流モータの各相の温度の少なくとも一つが第1温度より高い場合又は多相交流モータの回転速度が所定の回転速度以上であり、かつ、多相交流モータの全相の平均温度が第2温度より高い場合、多相交流モータの駆動を停止するためのアラーム信号を生成するアラーム信号生成部と、を有することを特徴とする。好適には、アラーム信号生成部は、多相交流モータの電流値の振幅が電流制限値となる場合に、多相交流モータの一つの相の電流値が電流制限値に1/21/2以上かつ1未満の所定の係数をかけた電流値より大きくなる時間が所定の時間以上となる回転速度の場合には、多相交流モータの回転速度が所定の回転速度未満であることを検出し、一つの相の電流値が所定の係数をかけた電流値より大きくなる時間が所定の時間未満となる回転速度の場合には、多相交流モータの回転速度が所定の回転速度以上であることを検出する。好適には、所定の時間を、多相交流モータの対応する相の巻線の熱時定数を0より大きくかつ1より小さい係数で除算した値とする。好適には、第1熱モデルが第2熱モデルと異なり、第1温度が第2温度と異なる。本発明によるモータ制御装置によれば、多相交流モータの各相の温度の少なくとも一つが第1温度より高い場合又は多相交流モータの全相の平均温度が第2温度より高い場合、多相交流モータの駆動を停止するためのアラーム信号を生成する。このように、多相交流モータの駆動を停止するためのアラーム信号を、多相交流モータの各相の温度に基づいて生成しているので、多相交流モータの特定の相に集中的に電流が流れたか否かを判断することができる。本発明による他のモータ制御装置によれば、多相交流モータの回転速度が所定の回転速度未満であり、かつ、多相交流モータの各相の温度の少なくとも一つが第1温度より高い場合又は多相交流モータの回転速度が所定の回転速度以上であり、かつ、多相交流モータの全相の平均温度が第2温度より高い場合、多相交流モータの駆動を停止するためのアラーム信号を生成する。このように、多相交流モータの駆動を停止するためのアラーム信号を、多相交流モータの回転速度及び各相の温度に基づいて生成しているので、多相交流モータの特定の相に集中的に電流が流れたか否かを、多相交流モータの回転速度及び各相の温度に応じて適切に判断することができる。本発明によるモータ制御装置の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、図面中、同一構成要素には同一符号を付す。図1は、本発明によるモータ制御装置の第1の実施の形態のブロック図であり、図2は、図1のモータ制御装置の一部を詳細に示す図である。図1において、モータ制御装置1は、電流検出部2と、第1温度計算部3と、第2温度計算部4と、第1温度判定部5と、第2温度判定部6と、アラーム信号生成部7と、を有する。電流検出部2は、多相交流モータとしての3相交流モータ8のU相、V相及びW相の電流値を検出するA/Dコンバータ2U,2V,2Wを有する。A/Dコンバータ2Uは、直流電源9に並列に接続したインバータ10に含まれるスイッチング素子この場合、NPN型トランジスタ10u-1及び3相交流モータ8に含まれる巻線8Uを流れる交流電流IUtを直流電流値|IUt|に変換する。同様に、A/Dコンバータ2Vは、インバータ10に含まれるスイッチング素子10V-1及び3相交流モータ8に含まれる巻線8Vを流れる交流電流IVtを直流電流値|IVt|に変換する。同様に、A/Dコンバータ2Wは、インバータ10に含まれるスイッチング素子10W-1及び3相交流モータ8に含まれる巻線8Wを流れる交流電流IWtを直流電流値|IWt|に変換する。なお、直流電源9は、交流電力を直流電力に変換するA/Dコンバータ及びそれに並列接続したコンデンサいずれも図示せずを有する。第1温度計算部3は、U相温度計算部3Uと、V相温度計算部3Vと、W相温度計算部3Wと、を有する。U相温度計算部3Uは、直流電流値|IUt|及び電流と温度との関係を示す第1熱モデルを用いてU相の温度θUnを計算する。同様に、V相温度計算部3Vは、直流電流値|IVt|及び電流と温度との関係を示す第1熱モデルを用いてV相の温度θVnを計算する。同様に、W相温度計算部3Wは、直流電流値|IWt|及び電流と温度との関係を示す第1熱モデルを用いてW相の温度θWnを計算する。第2温度計算部4は、2乗平均計算部41と、平均温度計算部42と、を有する。2乗平均計算部41は、直流電流値|IUt|、直流電流値|IVt|及び直流電流値|IWt|の2乗平均値Iallを計算する。ここで、IUt=IallsinθIVt=Iallsinθ2π/3IWt=Iallsinθ-2π/3の関係を有するので、2乗平均値Iallは、Iall2=2{IUt2IVt2IWt2}/3を解くことによって求められる。なお、2乗平均値Iallを、Iall=Max{|IUn|,|IVn|,|IWn|}から簡易的に求めることもできる。平均温度計算部42は、これらの2乗平均値Iall及び電流と温度との関係を示す第2熱モデルを用いて3相交流モータ8の全相の平均温度θavenを計算する。図3は、温度の計算に用いられる熱モデルを示す図である。図3に示す熱モデルは、サーボモータを用いた工作機械の送り軸やロボットアーム等のサーボ系における熱モデルであり、供給される電流Iによりサーボモータ等の発熱源Hと、サーボ系内の発熱体に蓄積することができる熱量を表す熱容量Cと、外界に対する放熱の程度を表す放熱抵抗Rの並列モデルとして表すことができる。図3に示す熱モデルにおける温度θtは、加えられる電流の印加時間tの関数であり、Cdθt/dt=-θt/RKIt21で示すような熱シミュレーションの微分方程式によって表すことができる。なお、Itを、印加時間tの関数である電流の大きさとする。なお、式1において、θt/Rは、外界に放出される熱量を表しており、Kは比例定数である。式1の微分方程式を温度θtについて解くと、θtは、θt=R{1-exp-Ts/CR}KIt22によって表される。なお、Tsはサンプリング時間である。式2を離散系で表すと、θn1=K1θnK2It23となる。ここで、nはサンプリングの順番を表し、K1,K2は、モータ及びモータ駆動回路の熱特性によって決まる定数であり、K1=exp-Ts/CRK2=RK{1-exp-Ts/CR}で表される。U相の温度θUnは、巻線8U及びスイッチング素子10U-1によって決定される定数をK1U,K2Uとした場合、式3からθUn1=K1UθUnK2UIUt2の関係を有し、この式を解くことによってU相の温度θUnを求めることができる。同様に、V相の温度θVnは、巻線8V及びスイッチング素子10V-1によって決定される定数をK1V,K2Vとした場合、式3からθVn1=K1VθVnK2VIVt2の関係を有し、この式を解くことによってV相の温度θVnを求めることができる。同様に、W相の温度θWnは、巻線8W及びスイッチング素子10W-1によって決定される定数をK1W,K2Wとした場合、式3からθWn1=K1WθWnK2WIWt2の関係を有し、この式を解くことによってW相の温度θWnを求めることができる。また、3相交流モータ8の全相の平均温度θavenは、巻線8U,8V,8W及びスイッチング素子10U-1,10V-1,10W-1によって決定される定数をK1ave,K2aveとした場合、式3からθaven1=K1aveθavenK2aveIallt2の関係を有し、この式を解くことによって3相交流モータ8の全相の温度θavenを求めることができる。熱シミュレーションによる過負荷の監視は、電流Itの大きさ及び印加時間tの長さに応じて、温度がアラームレベルを超えるか否かを判定することによって行うことができ、このために、後に説明するように第1温度判定部5及び第2温度判定部6において、アラームレベルを超えたか否かの判定を、比較器コンパレータを用いて行う。本実施の形態では、第1熱モデルは、第2熱モデルと異なる。すなわち、K1U=K1V=K1W及びK2U=K2V=K2WとするとともにK1ave≠K1U及びK2ave≠K2Uとする。これによって、各相の温度及び全相の平均温度を計算するために適切な熱モデルをそれぞれ選択することができる。第1温度判定部5は、比較器5U,5V,5Wと、ORゲート51と、を有する。比較器5Uは、U相の温度θUnと、U相に集中的に電流が流れたことの目安となる第1温度、すなわち、アラームレベルA1とを比較する。同様に、比較器5Vは、V相の温度θVnと、V相に集中的に電流が流れたことの目安となる第1温度、すなわち、アラームレベルA1とを比較する。同様に、比較器5Wは、W相の温度θWnと、W相に集中的に電流が流れたことの目安となる第1温度、すなわち、アラームレベルA1とを比較する。ORゲート51には、比較器5U,5V,5Wの比較結果が入力され、U相の温度、V相の温度及びW相の温度のうちの少なくとも一つが第1の温度より高い場合、パルス信号を出力する。第2温度判定部6は、比較器61を有する。比較器61は、3相交流モータ8の全相の平均温度θavenと、3相交流モータ8の全相に平均して電流が流れて3相交流モータ8全体が過熱状態となったことの目安となる第2温度、すなわち、アラームレベルA2とを比較する。本実施の形態では、アラームレベルA1をアラームレベルA2と異なるようにする。これによって、多相交流モータ全体が過熱状態であるか否か及び多相交流モータの特定の相に集中的に電流が流れたか否かを適切に判定することができる。アラーム信号生成部7は、ORゲート71を有する。ORゲート71には、ORゲート51の論理演算結果及び比較器61の比較結果が入力され、U相の温度、V相の温度及びW相の温度のうちの少なくとも一つが第1温度より高い場合又は3相交流モータ8の全相の平均温度が第2温度より高い場合、3相交流モータ8の駆動を停止するためのアラーム信号としてのパルス信号をインバータ駆動回路11に出力する。本実施の形態では、第1温度計算部3、第2温度計算部4、第1温度判定部5、第2温度判定部6及びアラーム信号生成部7は、CPU図示せずの一部を構成する。また、インバータ駆動回路11は、CPUのメモリに格納された制御プログラムに従ってインバータ10を駆動制御する。このために、インバータ駆動回路11は、PWM信号のような制御信号をインバータ10に出力し、スイッチング素子10U-1,10U-2;10V-1,10V-2;10W-1,10W-2をオンオフ制御して3相交流モータ8を駆動する。本実施の形態では、インバータ駆動回路11は、アラーム信号生成部7からパルス信号が入力されるとスイッチング素子10U-1,10U-2;10V-1,10V-2;10W-1,10W-2を全てオフにし、3相交流モータ8の駆動を停止する。図4は、本発明によるモータ制御装置の第1の実施の形態の動作のフローチャートである。図4に示す処理フローは、CPUのメモリに格納された制御プログラムをモータ駆動装置1の各構成要素が3相交流モータ8の駆動中に所定の周期ごとに実行することによって行われる。先ず、ステップS1において、電流検出部2は、3相交流モータ8の各相の電流値を検出する。次に、ステップS2において、第1温度計算部3は、3相交流モータ8の各相の温度を計算し、第2温度計算部4は、3相交流モータ8の全相の平均温度を計算する。次に、ステップS3において、第1温度判定部5は、3相交流モータ8の各相の温度の少なくとも一つが第1温度を超えたか否か判定し、第2温度判定部6は、3相交流モータ8の全相の平均温度が第2温度を超えたか否か判定する。3相交流モータ8の各相の温度の少なくとも一つが第1温度を超え又は3相交流モータ8の全相の平均温度が第2温度を超えた場合、ステップS4において、アラーム信号生成部7は、3相交流モータ8の駆動を停止するためのアラーム信号を生成し、本ルーチンを終了する。それに対し、3相交流モータ8の各相の温度のいずれも第1温度を超えず、かつ、3相交流モータ8の全相の平均温度が第2温度を超えない場合、そのまま本ルーチンを終了する。本実施の形態によれば、3相交流モータ8の各相の温度の少なくとも一つが第1温度より高い場合又は3相交流モータ8の全相の平均温度が第2温度より高い場合、3相交流モータ8の駆動を停止するためのアラーム信号を生成する。このように、3相交流モータ8の駆動を停止するためのアラーム信号を、3相交流モータの各相の温度に基づいて生成しているので、3相交流モータ8の特定の相に集中的に電流が流れたか否かを判断することができる。したがって、3相交流モータ8の全相に平均して電流が流れて3相交流モータ8全体が過熱状態となる3相交流モータ8の高速回転時だけでなく、3相交流モータ8の特定の相に集中的に電流が流れる3相交流モータ8の停止時又は低速回転時でも3相交流モータ8の過負荷保護を行うことができる。図5は、本発明によるモータ制御装置の第2の実施の形態のブロック図であり、図6は、図5のモータ制御装置の一部を詳細に示す図である。図5において、モータ制御装置21は、電流検出部2と、第1温度計算部3と、第2温度計算部4と、第1温度判定部5と、第2温度判定部6と、アラーム信号生成部22と、を有する。電流検出部2、第1温度計算部3、第2温度計算部4、第1温度判定部5及び第2温度判定部6は、図1に示した第1の実施の形態のモータ制御装置1の電流検出部2、第1温度計算部3、第2温度計算部4、第1温度判定部5及び第2温度判定部6と同一構成を有するので、これらの説明を省略する。アラーム信号生成部22は、スイッチ72と、回転速度計算部72と、比較器74と、スイッチ75と、スイッチ76と、ORゲート77と、を有する。スイッチ72は、コンピュータのような外部装置図示せずから入力される命令によって、回転速度計算部73を、電流検出部2とエンコーダ23のうちのいずれか一方に接続する。エンコーダ23は、回転速度計算部23に接続されたときに3相交流モータ8の軸の回転角度に比例したパルスを回転速度計算部23に出力するために、3相交流モータ8に近接して配置される。回転速度計算部73は、スイッチ72を介してエンコーダ23に接続したときには、エンコーダ23から入力されたパルスに基づいて3相交流モータ8の回転速度を計算する。一方、回転速度計算部73は、スイッチ72を介して電流検出部2に接続したときには、3相交流モータ8の一つの相の電流値が3相交流モータ8の対応する相の電流の実効値より大きくなる時間を求め、この時間に基づいて3相交流モータ8の回転速度を計算する。比較器74は、3相交流モータ8の回転速度と、3相交流モータ8が高速回転時であるか否かの目安となる切替速度Vとを比較する。スイッチ75,76は、比較器74の比較結果に応じてオンオフ動作を行う。更に詳しく説明すると、スイッチ75は、3相交流モータ8の回転速度が切替速度Vを超えない場合には、ORゲート51の出力部とORゲート77の一方の入力部との間の接続を維持し、そうでない場合には、ORゲート51の出力部とORゲート77の一方の入力部との間の接続を切り離す。一方、スイッチ76は、3相交流モータ8の回転速度が切替速度Vを超えた場合には、ORゲート51の出力部とORゲート77の他方の入力部との間の接続を維持し、そうでない場合には、ORゲート51の出力部とORゲート77の他方の入力部との間の接続を切り離す。図7は、3相交流モータの一つの相の電流値が3相交流モータの対応する相の電流の実効値より大きくなる時間を説明するための図である。図7において、交流電流[A]を縦軸にとるとともに位相[°]を横軸にとり、直線aは、3相交流モータ8の一つの相の電流の実効値を表し、曲線bは、3相交流モータ8の一つの相の低速回転時の交流電流波形を表し、曲線cは、3相交流モータ8の一つの相の高速回転時の交流電流波形を表し、Toverは、低速時における3相交流モータ8の一つの相の電流値が3相交流モータ8の対応する相の電流の実効値より大きくなる時間を表す。電流値がItのときの温度上昇をKIt2と考えると、交流電流波形の1周期の温度上昇ΔTを、として求めることができる。一定電流値で同等の温度上昇を起こす電流値は、実効値I2π/2π12=I/212として求められる。図7に示すように、3相交流モータ8の回転速度が低くなり、時間Toverが、対応する巻線の熱時定数Tcoilより十分大きい場合には、3相交流モータ8の対応する相の発熱量が大きくなり、U相の温度θUn、V相の温度θVn及びW相の温度θWnの少なくとも一つが3相交流モータ8の対応する相の温度が3相交流モータ8の全相の平均温度θavenより高くなる状況となることがわかる。3相交流モータ8の停止時又は低速回転時には、U相の温度θUn、V相の温度θVn及びW相の温度θWnのばらつきが交流電流位相に応じて大きくなるので、3相交流モータ8の各相で過負荷保護を行う必要がある。したがって、停止時又は低速回転時に3相交流モータ8の過負荷保護を行うか否かの判断は、3相交流モータ8の全相の平均電流値Iall2を用いて計算した3相交流モータ8の全相の平均温度θavenよりも各相の電流値IUt2,IVt2,IWt2を用いて計算したU相の温度θUn、V相の温度θVn及びW相の温度θWnを用いた方が正確に行うことができる。しかしながら、デジタル系では、3相交流モータ8の高速回転時には、サンプリング間隔の変化が大きくなり、サンプリングによる誤差が生じることがある。また、3相交流モータ8の高速回転時には、3相交流モータ8の各相の発熱状態が同等となる。したがって、高速回転時に3相交流モータ8の過負荷保護を行うか否かの判断は、U相の温度θUn、V相の温度θVn及びW相の温度θWnよりも3相交流モータ8の全相の平均温度θavenを用いた方が正確に行うことができる。したがって、3相交流モータ8の停止時又は低速回転時には、アラーム信号を生成するか否かの判断を行うために、第1温度判定部5の判定結果を用いるのが望ましく、3相交流モータ8の高速回転時には、アラーム信号を生成するか否かの判断を行うために、第2温度判定部6の判定結果を用いるのが望ましい。3相交流モータ8が1回転するのに要する時間は4Tover極数秒であるので、3相交流モータ8の回転速度は、60/4Tover極数=15/Tover極数/分となる。切替速度Vは、Tover=Tcoilとなる速度を基準として考え、0より大きくかつ1より小さい係数Kvを3相交流モータ8の回転速度に除算することにより、V=15Kv/Tover極数/分として求められる。この場合、時間Toverは、Tcoil/Kvとなる。このように、時間Toverを、熱時定数Tcoilを0より大きくかつ1より小さい係数Kvで除算した値とすることによって、過負荷保護レベルに余裕を持たせることができる。図8は、本発明によるモータ制御装置の第2の実施の形態の動作のフローチャートである。図4に示す処理フローは、CPUのメモリに格納された制御プログラムをモータ駆動装置1の各構成要素が3相交流モータ8の駆動中に所定の周期ごとに実行することによって行われる。本ルーチンによれば、ステップS1の後、ステップS11において、アラーム信号生成部22は、3相交流モータ8の回転速度を計算し、第1温度計算部3は、3相交流モータ8の各相の温度を計算し、第2温度計算部4は、3相交流モータ8の全相の平均温度を計算する。次に、ステップS12において、アラーム信号生成部22は、3相交流モータ8の回転速度が所定の回転速度未満であるか否か判定する。3相交流モータ8の回転速度が所定の回転速度未満である場合、ステップS13において、第1温度判定部5は、3相交流モータ8の各相の温度の少なくとも一つが第1温度を超えたか否か判定する。3相交流モータ8の各相の温度の少なくとも一つが第1温度を超えた場合、ステップS4に進む。それに対し、3相交流モータ8の各相の温度の少なくとも一つが第1温度を超えない場合、そのまま本ルーチンを終了する。一方、3相交流モータ8の回転速度が所定の回転速度を超える場合、ステップS14において、第2温度判定部6は、3相交流モータ8の全相の平均温度が第2温度を超えたか否か判定する。3相交流モータ8の全相の平均温度が第2温度を超えた場合、ステップS4に進む。それに対し、3相交流モータ8の全相の平均温度が第2温度を超えない場合、そのまま本ルーチンを終了する。本実施の形態によれば、3相交流モータ8の回転速度が所定の回転速度未満であり、かつ、3相交流モータ8の各相の温度の少なくとも一つが第1温度より高い場合又は3相交流モータ8の回転速度が所定の回転速度以上であり、かつ、3相交流モータ8の全相の平均温度が第2温度より高い場合、3相交流モータ8の駆動を停止するためのアラーム信号を生成する。このように、3相交流モータ8の駆動を停止するためのアラーム信号を、3相交流モータ8の回転速度及び各相の温度に基づいて生成しているので、3相交流モータの特定の相に集中的に電流が流れたか否かを、3相交流モータ8の回転速度及び各相の温度に応じて適切に判断することができる。したがって、3相交流モータ8の回転速度に応じて適切な温度情報を選択することができるので、高速回転時の3相交流モータ8の過負荷保護及び停止時又は低速回転時の3相交流モータ8の過負荷保護を、的確に行うことができる。本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、幾多の変更及び変形が可能である。例えば、上記第1及び第2の実施の形態において、3相交流モータ8を駆動する場合について説明したが、3相以外の多相交流モータを駆動する場合でも、本発明を適用することができる。また、第1熱モデルが第2熱モデルと異なり、第1温度が第2温度と異なる場合について説明したが、第1熱モデルが第2熱モデルと同一の場合や、第1温度が第2温度と同一である場合でも、本発明を適用することができる。さらに、図3に示す熱モデル以外の熱モデルを用いて温度を計算することもできる。上記第2の実施の形態において、エンコーダ23を省略することができ、3相交流モータ8の回転速度を求めるために3相交流モータ8の一つの相の電流値が3相交流モータ8の対応する相の電流の実効値より大きくなる時間の計算を行わない場合でも、本発明を適用することができる。また、3相交流モータ8の電流値の振幅が電流制限値となる場合に、3相交流モータ8の一つの相の電流値が電流制限値に1/21/2以上かつ1未満の所定の係数をかけた電流値Aより大きくなる時間が所定の時間以上となる回転速度の場合には、3相交流モータ8の回転速度が所定の回転速度未満であることを検出し、3相交流モータ8の一つの相の電流値が電流Aより大きくなる時間が所定の時間以上となる回転速度の場合には、3相交流モータ8の回転速度が所定の回転速度以上であることを検出してもよい。さらに、3相交流モータ8が高速回転時であるか否かを判別するために、3相交流モータ8の回転速度を求める必要はなく、例えば、3相交流モータ8の一つの相の電流値が3相交流モータ8の対応する相の電流の実効値より大きくなる時間が所定の時間より長いか否かを判別することによって3相交流モータ8が高速回転時であるか否かを判別することもできる。"