"車両の速度を取得する速度取得手段と、その速度取得手段により取得される速度が大きいほど長い第1距離を設定する第1設定手段と、前記速度取得手段により取得される速度に相関しない第2距離を設定する第2設定手段と、車両の周囲に存在する物体を検出する検出手段と、その検出手段により検出された物体の前記車両からの距離であって、前記車両の進行方向における距離が前記第1設定手段により設定された前記第1距離以下である物体との衝突を回避するための仮想的な第1反発力と、前記検出手段により検出された物体の前記車両からの距離であって、前記車両の進行方向における距離が前記第2設定手段により設定された前記第2距離以下である物体との衝突を回避するための仮想的な第2反発力とを、前記物体と前記車両との位置関係に基づいて算出する算出手段と、その算出手段により算出された前記第1反発力と前記第2反発力とが前記車両に加えられたものとして、前記車両の走行に伴う制御を行う制御手段とを備えることを特徴とする走行制御装置。前記算出手段は、一端が前記車両に取着された第1バネであって、自然長が前記第1距離である第1バネが設けられているものと想定し、前記検出手段により検出された物体によって、前記第1バネの他端が前記物体の位置まで縮められるものとして、その第1バネに加えられる弾性力の反作用として前記車両に加えられる第1反発力を算出するものであることを特徴とする請求項1記載の走行制御装置。前記算出手段は、一端が前記車両に取着された第2バネであって、自然長が前記第2距離である第2バネが設けられているものと想定し、前記検出手段により検出された物体によって、前記第2バネの他端が前記物体の位置まで縮められるものとして、その第2バネの収縮量のべき乗に比例する第2反発力を算出するものであることを特徴とする請求項2記載の走行制御装置。前記算出手段は、前記第1バネのバネ定数を用いて前記第1反発力を算出し、前記第1バネのバネ定数よりも大きい値に設定された第2バネのバネ定数を用いて前記第2反発力を算出するものであることを特徴とする請求項3記載の走行制御装置。前記第1設定手段は、前記第1距離を所定値以上に設定するものであることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の走行制御装置。前記第2設定手段は、前記第2距離を前記所定値よりも小さい値に設定するものであることを特徴とする請求項5記載の走行制御装置。請求項1から6のいずれかに記載の走行制御装置を備えることを特徴とする車両。ここで物体に向かって走行する車両は、速度の二乗に比例した運動エネルギーmv2/2を有している。したがって、上記の技術によれば、車両と物体との間に想定したバネの収縮量に比例する仮想的な反発力によって、車両の運動エネルギーが0になる位置にて、車両が停止する。車両の速度が低速である場合、その運動エネルギーが小さいので、車両は物体から遠く離れた位置で停止する。一方、車両の速度が高速である場合、その運動エネルギーが大きいので車両は、物体に接近して停止する。したがって、従来の技術によれば、車両を低速で物体に接近させることが困難であるという問題点があった。特に、車両を狭いスペースに駐車させようとする場合や、周囲に壁や物体がある場所で車両を停止させようとする場合に、運転者に不便を強いていた。本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、物体の衝突を回避しつつ、車両を物体に近づけることができる走行制御装置および車両を提供することを目的としている。以下、本発明を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。図1は、本発明の実施形態である走行制御装置100を搭載した車両1を模式的に示した模式図である。まず、図1を参照して、車両1の構成について説明する。車両1は、その車両1の周囲に物体が存在する場合に、物体の衝突を回避しつつ、車両を物体に近づけることができるように構成されている。なお、図1において、矢印Fによって示される方向が車両1の前方向を示している。この矢印Fは、図2,図4においても同様に、矢印Fによって示される方向を車両1の前方向として示している。走行制御装置100は、車両1の走行を制御するコンピュータ装置である。この走行制御装置100によって、車両1の周囲に物体が存在する場合に、物体の衝突を回避しつつ、車両を物体に近づけるための制御が行われる。ここで、図2を参照して、走行制御装置100における物体の衝突回避の方法について、その概略を説明する。図2は、走行制御装置100における物体の衝突回避方法を説明する図である。走行制御装置100は、車両1の進行方向となり得る前方向Fに、物体との衝突を避けるべき距離として、第1バンパー距離71と第2バンパー距離72とを設定することで、仮想バンパーを構成することを想定する。具体的には、走行制御装置100は、一端が車両1に取着された第1バネ73と、第2バネ74とが車両1の前面に並設されているものと想定して、第1バネ73の自然長に相当する第1バンパー距離71と、第2バネ74の自然長に相当する第2バンパー距離72とを想定する。ここで、バネの自然長とは、バネを伸縮させない状態でのバネの長さを意味している。また、バネ73,74は、車両1の進行方向に伸縮する方向で、車両1に取着されているものと想定する。走行制御装置100は、車両1に設けられた後述のカメラ26図1参照によって取得された画像から、車両1の周辺にある物体の位置を判断し、第1バンパー距離71内に物体80が存在する場合には、以下に従って、その物体80との衝突を回避するための第1反発力F1を算出する。即ち、走行制御装置100は、車両1の進行方向における車両1からの距離が第1バンパー距離71以下である物体80によって、第1バネ73の先端他端が物体80の位置まで縮められるものとして、その第1バネ73に加えられる弾性力Fe図2bの反作用として車両1に加えられる第1反発力F1を、以下の式1により算出する。なお、以下の式1において、k1は第1バネ73のバネ定数である。F1=k1×d11走行制御装置100は、車両1に第1反発力F1が加えられるものとする。具体的には、走行制御装置100は、第1反発力F1によって生じる車両1の加速度を算出する。走行制御装置100には、車両1に設けられたアクセルペダル図示せずの踏み込み量に関する情報も入力される。走行制御装置100は、現在の車両1の速度と、運転者によって踏み込まれたアクセルペダルの踏み込み量と、第1反発力F1によって生じる車両1の加速度とから、目標とすべき車両速度を決定し、その目標とすべき車両速度を示す制御信号を、後述する車輪駆動装置3図1参照へ送信する。これにより、車両1が、第1反発力F1の車両1の加速度を反映させた速度で走行するように、車両1の走行の制御が行われる。なお、バネの弾性力Feはバネの収縮量が大きいほど大きいので、物体80が車両1に近いほど、大きな反発力F1を車両に加えることができる。そして、図2cに示すように、車両1が物体80にさらに近づき、第2バンパー距離72内に物体80が検出されると、走行制御装置100は、第2反発力F2を車両1に加える。即ち、走行制御手段100は、車両1の進行方向における車両1からの距離が第2バンパー距離72以下である物体80によって、第2バネ74の先端他端が物体80の位置まで縮められるものとして、その第2バネの収縮量d2のべき乗に比例する第2反発力F2を、以下の式2により算出する。なお、以下の式2において、k2は第2バネ74のバネ定数である。F2=k2×d222すなわち、第2反発力F2は、物体80が車両1に近いほど、指数関数的に大きくなる値である。走行制御装置100によれば、車両1の進行方向における物体80の車両1からの距離が第1バンパー距離71以下であると、その物体80との衝突を回避するための仮想的な第1反発力F1が算出される。また、車両1の進行方向における物体80の車両1からの距離が第2バンパー距離72以下であると、その物体80との衝突を回避するための仮想的な第2反発力F2が算出される。そして、その算出された第1反発力F1および第2反発力F2が車両1に加えられたものとして、車両1の走行に伴う制御が行われる。なお、詳細は図4を参照して後述するが、走行制御装置100は、第2バンパー距離72が第1バンパー距離71よりも短くなるように、これらバンパー距離71,72を設定する。すなわち、第2バネ74の自然長を、第1バネ73の自然長よりも短く設定する。これにより、走行制御装置100によれば、車両1は、まず、第1バンパー距離71内に検出された物体80に基づく第1反発力F1の作用により減速を開始し、その後、第2バンパー距離72内に物体80が検出されて第2反発力F2の作用によりさらに減速する。ここで、第2反発力F2は、物体80が車両1に近いほど、指数関数的に大きくなるので、車両1は第2反発力F2の作用によって物体80の手前で停止し、確実に物体との衝突を回避できる。なお、第1バネのバネ定数k1よりも第2バネのバネ定数k2を大きい値例えば100倍以上に設定しておくことにより、車両1の速度に拘わらず第2反発力F2を確実に作用させ、確実に物体80との衝突を回避できる。図1に戻って、車両1の構成について説明を続ける。車両1は、走行制御装置100、ステアリングホイール13の他に、複数本実施形態では4輪の車輪2FL,2FR,2RL,2RRと、それら複数の車輪2FL~2RRの内の一部本実施形態では、左右の前輪2FL,2FRを回転駆動する車輪駆動装置3と、複数の車輪2FL~2RRの内の一部本実施形態では、左右の前輪2FL,2FRを操舵する操舵駆動装置5及びステアリング装置6と、車速センサ21と、操作パネル25と、カメラ26とを主に有している。車輪2FL,2FRは、車両1の前方側に配置される左右の前輪であり、車輪駆動装置3によって回転駆動される駆動輪として構成されている。一方、車輪2RL,2RRは、車両1の後方側に配置される左右の後輪であり、車両1の走行に伴って従動する従動輪として構成されている。車輪駆動装置3は、左右の前輪2FL,2FRに回転駆動力を付与するものであり、デファレンシャルギヤ図示せず及び一対のドライブシャフト31を介して左右の前輪2FL,2FRに接続されている。車輪駆動装置3は、走行制御装置100から、目標とすべき車両速度を通知する制御信号に基づき、ドライブシャフト31を介して左右の前輪2FL,2FRに回転駆動力を付与する。これにより、車両1は、走行制御装置100から通知された車両速度に応じた速度で走行する。なお、車輪駆動装置3は、走行制御装置100から、その走行制御装置100によって算出される第1反発力F1、第2反発力F2によって生じる車両1の加速度を示す制御信号を受け取り、その車両1の加速度と、運転者によって踏み込まれたアクセルペダルの踏み込み量と、現在の車両1の速度とから目標とすべき車両速度を算出して、その目標とすべき車両速度となるように、ドライブシャフト31を介して左右の前輪2FL,2FRに回転駆動力を付与してもよい。操舵駆動装置5は、左右の前輪2FL,2FRを操舵するための装置であり、ステアリング装置6は、ステアリングシャフト61と、フックジョイント62と、ステアリングギヤ63と、タイロッド64と、ナックルアーム65とを主に備えて構成されている。なお、ステアリング装置6は、ステアリングギヤ63がピニオン図示せずとラック図示せずとを備えたラックアンドピニオン機構によって構成されている。操舵駆動装置5は、走行制御装置100からの制御信号によって電動モータ図示せずを駆動すると、電動モータの回転駆動力がステアリング装置6のステアリングシャフト61に付与される。その回転駆動力は、ステアリングシャフト61を介してフックジョイント62に伝達されると共にフックジョイント62によって角度を変えられ、ステアリングギヤ63のピニオンに回転運動として伝達される。そして、ピニオンに伝達された回転運動はラックの直線運動に変換され、ラックが直線運動することで、ラックの両端に接続されたタイロッド64が移動し、ナックルアーム65を介して前輪2FL,2FRが操舵される。これにより、車両1は、走行制御装置100から指示された操舵角で、前輪2FL,2FRが操舵される。ステアリングホイール13は、車両1の搭乗者から回転操作されることで、車両1の操舵方向の指示を受け付けるものである。車速センサ21は、車両1の走行速度以下、速度Vを検出するためのものである。操作パネル25は、走行制御装置100における衝突回避動作に関する各種設定を含め、車両1の走行に拘わる各種設定を、運転者搭乗者から受け付けるためのものである。操作パネル25は、タッチパネルによって構成され、走行制御装置100からの制御によって、各種設定に対応した画像が操作パネル25の表示画面に表示される。運転者搭乗者が、この表示画面に表示された画像に基づいて操作パネル25のタッチパネルの操作面を指や指示棒等で触れると、その触れられた位置情報が操作パネル25から走行制御装置100へ送信される。走行制御装置100は、その位置情報に基づいて、運転者搭乗者の操作内容を判断し、その操作内容に基づいて、車両1の走行に拘わる各種の設定を行う。カメラ26は、車両1の前方中央に配設されて、車両1の前方を撮像するための撮像装置であり、CCDイメージセンサや、CMOSイメージセンサなどの撮像素子が搭載されたデジタルカメラで構成されている。本実施形態では、カメラ26により、車両1を中心として車両1の少なくとも前方方向15mの範囲を撮像可能に構成されている。なお、カメラによって撮像可能な範囲は、適宜設定されるものであってよい。カメラ26は、撮像した画像を画像データに変換して走行制御装置100へ出力する。走行制御装置100へ出力された画像データは、その走行制御装置100によって解析され、車両1の周囲に存在する物体と、車両1を基準としたその物体の位置とが検出される。そして、車両1の進行方向において、車両1からバンパー距離71,72内に物体80が存在するか否かが判断される。また、バンパー距離71,72内に物体80が存在する場合には、走行制御装置100において、物体80と車両1との位置関係に基づいて、第1反発力F1および第2反発力F2が算出される。次いで、図3を参照して、走行制御装置100の詳細構成について説明する。図3は、走行制御装置100を含む車両1の電気的構成を示したブロック図である。走行制御装置100は、CPU91、フラッシュメモリ92及びRAM93を有しており、それらがバスライン94を介して入出力ポート95に接続されている。入出力ポート95には、車輪駆動装置3、車速センサ21、操作パネル25、カメラ26、及び、その他の入出力装置99などが接続されている。CPU91は、車速センサ21、操作パネル25、カメラ26等から送信された各種の情報に基づいて、車輪駆動装置3等を制御する演算装置である。フラッシュメモリ92は、CPU91によって実行される制御プログラムや固定値データ等を記憶するための書き換え可能な不揮発性のメモリである。このフラッシュメモリ92には、プログラムメモリ92a、固定値テーブル92b、及び、第1バネ長マップ92cが設けられている。プログラムメモリ92aは、CPU91にて実行される各種のプログラムが格納されたフラッシュメモリ92上の領域である。後述する図5のフローチャートに示す運転支援処理をCPU91にて実行させるためのプログラムは、このプログラムメモリ92aに格納されている。固定値テーブル92bは、第1バネのバネ定数k1や第2バネのバネ定数k2など、反発力の算出に用いる各種固定値を記憶する領域である。第1バネ長マップ92cは、第1バンパー距離71とすべき第1バネ自然長Lvと、車両1の速度Vとの対応関係を格納する領域である。図4aは、第1バネ長マップ92cが記憶する車両1の速度Vと、第1バネの自然長Lvとの関係を示すグラフであって、車両1の速度Vを横軸にとり、第1バネの自然長Lvを縦軸にとって示す。車両1の速度Vと、第1バネの自然長Lvとの関係は、次式3で表される。Lv=αV3ただし、V<1/αにおいては、Lv=1とする。また、αは係数であり、例えばα=3とする。これにより、車両1の速度Vが大きくなるほど第1バネの自然長Lvを大きい値に設定できる。換言すれば、車両1の速度Vが大きいほど長い第1バンパー距離71を設定できる。これにより、車両1が低速走行する場合図4bには、高速走行する場合図4cに比較して、第1バンパー距離71が短いので、物体80が近くまで迫った場合に第1反発力F1が仮想的に車両1に加えられる。すなわち、車両1が低速走行する場合には、車両1と物体80とが遠い間は、第1反発力F1が車両1に加えられないか、若しくは、小さな第1反発力F1が車両1に加えられる。よって、低速走行する車両1であっても、物体80に近づけることができる。また、車両1が高速走行する場合、第1バンパー距離71が長いので、車両1と物体80とが遠い段階から車両1に第1反発力F1を加えることができ、さらに車両1が物体80に近づくと、より大きな反発力を車両1に加えることができる。よって、確実に物体80との衝突を回避できる。なお、図4aに示すように、走行制御装置100は、第1バネの自然長Lv、すなわち、第1バンパー距離71を、所定値本実施形態では1以上に設定している。これにより、車両1の速度が極めて小さい場合であっても、第1反発力F1を車両1に加えることができる。また、走行制御装置100は、第2バンパー距離72として車両1の速度に相関しない一定の値を設定する。したがって、車両1の速度に拘わらず、車両1と物体80との間の距離がある一定の距離以下となると、第2反発力F2の作用が開始される。ただし、第2バンパー距離72を、上記の所定値本実施形態では1よりも短い値に設定する。すなわち、第2バネの自然長Lを、第1バネの自然長Lvよりも短くする。これにより、物体80に向かって走行する車両1に対しては、まず、速度Vに応じた第1バンパー距離71内に物体80が検出されることに基づいて第1反発力F1が加えられ、次に、速度Vに相関しない第2バンパー距離72内に物体80が検出されることに基づいて第2反発力F2が加えられる。よって、車両1の速度Vに応じた適切な地点から第1反発力F1を加えることができると共に、車両1が物体80へ接近した後は、第2反発力F2により、確実に物体80との衝突を回避できる。図3に戻って説明を続ける。RAM93は、書き換え可能な揮発性のメモリであり、CPU91によって実行される制御プログラムの実行時に各種のデータを一時的に記憶するためのメモリである。RAM93には、最接近距離メモリ93aと、第1バネ長メモリ93bと、第2バネ長メモリ93cとが設けられている。最接近距離メモリ93aは、最接近距離を記憶するためにRAM93に設けた領域である。ここで、最接近距離とは、車両1の物体80に対する接近をどこまで許可するかを示す値である。走行制御装置100は、物体80へ向かって走行する車両1が、最接近距離の分だけ物体80から離れた物体80の直前で停止するように、車両1の走行を制御する。この最接近距離は、運転者が任意に設定できる。第1バネ長メモリ93bは、第1バネの自然長Lvを記憶するためにRAM93に設けた領域であり、車両1の速度Vに対応した第1バネの自然長Lvが設定される。第2バネ長メモリ93cは、第2バネの自然長Lを記憶するためにRAM93に設けた領域であり、車両1の速度Vに相関しない第2バネの自然長Lが設定される。次いで、図5のフローチャートを参照して、車両1に搭載された走行制御装置100のCPU91により実行される各種処理について説明する。図5は、運転支援処理を示すフローチャートである。運転支援処理は、物体80の衝突を回避しつつ、車両1を物体80に近づけることができる処理であって、運転支援スイッチ図示せずが搭乗者によって押下され、オン状態にされると、CPU91によって処理が開始される。運転支援処理において、CPU91は、まず、運転者によって最接近距離が指定されたか否かを判断するS1。最接近距離が指定された場合S1:Yes、指定された値を、最接近距離メモリ93aに記憶させるS2。一方、運転者によって最接近距離が指定されない場合S1:No、最接近距離のデフォルト値を、固定値テーブル92bから読み出し、最接近距離メモリ93aに記憶させるS3。次に、第1バネのバネ定数k1および第2バネのバネ定数k2を、固定値テーブル92bから取得するS4。そして、最接近距離メモリ93aに記憶された最接近距離に応じた第2バネの自然長L、すなわち第2バンパー距離72を設定するS5。ここでは最接近距離が大きいほど、第2バネの自然長Lとして、大きい値を設定する。なお、具体的な方法としては、最接近処理から第2バネの自然長Lを算出するために予め定められた式を用いて、第2バネの自然長Lを算出し、これを第2バネ長メモリ93cに設定しても良い。または、最接近距離と第2バネの自然長Lとの対応関係を定めたマップ図示せずから、第2バネの自然長Lを取得し、これを第2バネ長メモリ93cに設定しても良い。次に、車速センサ21が検出する現在の車両1の速度Vを取得しS6、速度Vに応じた第1バネの自然長Lv、すなわち第1バンパー距離71を設定するS7。具体的には、車両1の速度Vに対応する第1バネの自然長Lvを、第1バネ長マップ92cから読み出し、第1バネ長メモリ93bに設定する。次に、カメラ26が検出する車両1から物体80までの距離を、周辺環境情報として取得しS8、取得した周辺環境情報に基づき、第1反発力F1と第2反発力F2とを算出するS9。即ち、車両1から物体80までの距離をxとする場合、第1バネの収縮量d1は、d1=Lv-xとして算出される。また、第2バネの収縮量d2は、d2=L-xとして算出される。そして、第1バネのバネ定数k1と収縮量d1とに基づいた第1反発力F1と、第2バネのバネ定数k2と収縮量d2とに基づいた第2反発力F2を算出する。なお、S9における演算処理では、実際には、次式4式に基づいて、第1反発力F1と第2反発力F2とを合成した反発力F3を算出する。F3=k1×d1k2×d224次に、アクセルペダルの踏み込み量を取得しS10、アクセルペダルの踏み込み量と、反発力F3によって生じる車両1の前後方向の加速度とから、目標とすべき車両速度を決定しS11、その目標とすべき車両速度を示す制御信号を、車輪駆動装置3へ送信するS12。これにより、走行制御装置100は、S9で算出される反発力F3が車両1に加えられたものとして、車両1の走行に伴う制御を行うことができる。次に、車両1が、物体80から最接近距離だけ離れた地点に到達するまでの残距離を、図示しない表示器に表示させるS13。そして、運転支援スイッチ図示せずが搭乗者によって押下され、オフ状態にされたか否かを判断しS14、この判断が否定される場合S14:No、S6から処理を繰り返す。即ち、車両1の速度Vと、物体80までの距離xを取得し、新たに反発力F3を算出して、車両1の走行を制御する。一方、運転支援スイッチがオフ状態にされるとS14:Yes、この処理を終了する。図6は、運転支援処理の効果を説明するグラフである。図6に示す各グラフは、物体80から10m離れた地点以下、基準地点から、車両1が物体80へ向かって走行する場合の挙動をシミュレーションした結果を示す。なお、車両1におけるアクセルペダルの踏み込み量は一定であるものとする。また、図6に示すグラフのうち太い波線は、基準地点における車両1の速度以下、初速度が5[km/h]である場合を示し、点線は車両1の初速度が2[km/h]である場合を示す。また、第2バネの自然長Lは0.15[m]であり、第1バネの自然長Lvの算出に用いる係数αは3であるものとする。また、第1バネのバネ定数k1は100[N/m]であり、第2バネのバネ定数k2は100000[N/m]とする。図6aは、横軸に時間をとり、縦軸に車両1の速度Vをとって、これらの関係を示すグラフである。図6aに示すように、時間0において基準地点を通過した車両1は、やがて、反発力Fの作用により減速し、最終的に車速が0となる。上述したように、車両1の速度Vが大きいほど、第1バネの自然長Lvは大きい値に設定される。よって、物体80からより離れた位置から、第1反発力F1が作用し始める。例えば、初速度5km/hの車両1は、時間t1で減速を開始するのに対し、初速度2km/hの場合には、時間t1よりも遅い時間t3で減速を開始する。また、初速度2km/hの場合は、初速度5km/hの場合に比較して緩やかに減速する。さらに、初速度5km/hの車両1は、時間t2において、急激に減速する。これは、第2バネの収縮量d2の2乗に比例する第2反発力Fが、物体80の近傍において大きく作用するためである。図6bは、横軸に時間をとり、縦軸に車両1の位置をとって、これらの関係を示すグラフである。なお、図6bにおいて、車両位置=10mの実線は、物体80の壁面を表す。図6bに示すように、初速度5km/hの場合と、初速度2km/hの場合共に、車両1を物体80に接近させることができる。すなわち、車両1の速度Vに拘わらず、物体80との衝突を回避しつつ車両1を物体80に近づけることができる。図6cは、横軸に時間をとり、縦軸に反発力をとって、これらの関係を示すグラフである。図6cに示すように、初速度5km/hの場合には、初速度2km/hの場合に比較して、早くから第1反発力F1が作用し始める。そして、車両1と物体80との間の距離が第2バンパー距離72以下となると、第2反発力F2が加算され、車両1を大きく減速させる。上述したように、第2反発力F2を収縮量d2の2乗に比例させているので、車両1が物体80に近づくほどに第2反発力F2を指数関数的に大きくし、車両1と物体80との衝突を確実に回避させることができる。以上説明したように、本実施形態によれば、物体80の衝突を回避しつつ、車両1の速度Vに拘わらず、車両1を物体80に近づけることができる。以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記各実施形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。上記各実施形態では、カメラ26を搭載して、車両1の周辺情報を取得する場合について説明したが、周辺情報を取得する手段として、ステレオカメラ、赤外線カメラを用いてもよいし、ミリ波レーダ、レーザレーダ、UWBUltraWideBandレーダ等の各種レーダや、ソナーを用いてもよい。また、道路と車両との間の通信である路車間通信や、他車との間の通信による車車間通信によって、物体の位置情報を取得してもよい。またこれらを複数組み合わせて使用してもよい。例えば、レーザレーダは、レーザビームを車両1の周囲へ照査し、その反射の有無や反射を検出した方向およびレーザビームを照射してから反射を検出するまでの時間に基づいて、車両1の周辺にある道路や物体の形状等を把握するものである。走行制御装置100は、このレーザレーダを用いることにより、レーザレーダにより照射したレーザビームの反射の検出結果から、車両1の周辺に存在する物体等の形状をマップ化し、それに基づいて、物体の位置等を検出するように構成してもよい。上記実施形態の反発力F3は、第1反発力F1と、第2反発力F2とを合成したものであったが、これに加えて、さらに別の成分を含んでいても良い。上記実施形態において、第2反発力F2は、収縮量d2の2乗に比例するものであったが、収縮量d2に比例するものとしても良い。この場合、第2バネのバネ定数k2を、例えば第1バネのバネ定数k1の10000倍以上とすると良い。このようにすれば、物体80の近傍において、極めて大きな反発力を車両に作用させ、物体80の衝突を確実に回避させることができる。また、上記実施形態では、車両1に対して2つのバネ73,74を想定したが、3つ以上のバネを想定しても良い。また、上記実施形態では、車両1の前方を車両の進行方向とする場合を例に挙げて説明したが、車両1の後方を車両の進行方向とする場合においても、本発明を適用しても良い。その場合、車両1の後方の物体を検出するための検出手段を車両1に設ける。また、上記実施形態では、車両1の速度Vに対応した第1バネの自然長Lvを、第1バネ長マップ92cから読み出すものとして説明したが、車両1の速度Vから第1バネの自然長Lvすなわち第1バンパー距離71を算出するために予め定められた式を用いて、第1バネの自然長Lvを算出し、これを第1バネ長メモリ93bに設定しても良い。"