"GNSS測位信号の受信信号から航跡フィルタを用いて、位置または速度を算出する測位方法であって、マルチパスを検出するマルチパス検出工程と、前記航跡フィルタの設計パラメータである観測誤差の誤差共分散行列を前記マルチパスの検出有無に基づいて設定する観測誤差設定工程と、該観測誤差設定工程で設定された航跡フィルタを用いて、位置または速度を算出する測位演算工程と、を有することを特徴とする測位方法。請求項1に記載の測位方法であって、第1時刻に受信した受信信号のコード位相差に基づいて観測擬似距離を算出する観測擬似距離算出工程と、前記第1時刻よりも過去の第2時刻の位置および該第2時刻の速度に基づき算出した前記第1時刻におけるGNSS受信装置の算出位置と前記第1時刻における衛星の位置とに基づいて推定擬似距離を算出する推定擬似距離算出工程と、をさらに有し、前記マルチパス検出工程は、前記観測擬似距離と前記推定擬似距離とに基づいてマルチパスを検出する、測位方法。請求項2に記載の測位方法であって、GNSS衛星の配置に基づく測位精度の指標である位置精度劣化度とC/Noとに基づいて閾値を設定する閾値設定工程をさらに有し、前記マルチパス検出工程は、前記観測擬似距離と前記推定擬似距離との差分値と前記閾値との比較結果に基づいてマルチパスを検出する、測位方法。請求項3に記載の測位方法であって、前記観測誤差設定工程は、前記マルチパス検出工程でマルチパスを検出した場合に、前記閾値に基づいて前記誤差共分散行列の誤差分散を設定し、前記マルチパス検出工程でマルチパスを検出しない場合に、前記C/Noに基づいて前記誤差分散を設定する、測位方法。請求項4に記載の測位方法であって、前記マルチパスを検出した場合の前記誤差分散は前記閾値であり、前記マルチパスを検出しない場合の前記誤差分散は、予め実験的に得られた前記C/Noを用いた指数関数の近似式から算出された値である、測位方法。請求項3乃至請求項5のいずれかに記載の測位方法であって、前記閾値設定工程は、前記閾値に所定の補正係数を乗算する、測位方法。請求項6に記載の測位方法であって、擬似距離に対する前記補正係数と、相対速度に対する前記補正係数とが異なっている、測位方法。請求項6または請求項7に記載の測位方法であって、前記補正係数は、前記観測擬似距離を観測値とし、前記推定擬似距離を期待値とするχ2検定の採否によって異なる、測位方法。GNSS測位信号の受信信号から航跡フィルタを用いて、位置または速度を算出するための測位プログラムであって、マルチパスを検出するマルチパス検出処理と、前記航跡フィルタの設計パラメータである観測誤差の誤差共分散行列を前記マルチパスの検出有無に基づいて設定する観測誤差設定処理と、該観測誤差設定工程で設定された航跡フィルタを用いて、位置または速度を算出する測位演算処理と、を有することを特徴とする測位プログラム。請求項9に記載の測位プログラムであって、第1時刻に受信した受信信号のコード位相差に基づいて観測擬似距離を算出する観測擬似距離算出処理と、前記第1時刻よりも過去の第2時刻の位置および該第2時刻の速度に基づき算出した前記第1時刻におけるGNSS受信装置の算出位置と前記第1時刻における衛星の位置とに基づいて推定擬似距離を算出する推定擬似距離算出処理と、をさらに有し、前記マルチパス検出処理は、前記観測擬似距離と前記推定擬似距離とに基づいてマルチパスを検出する、測位プログラム。請求項10に記載の測位プログラムであって、GNSS衛星の配置に基づく測位精度の指標である位置精度劣化度とC/Noとに基づいて閾値を設定する閾値設定処理をさらに有し、前記マルチパス検出処理は、前記観測擬似距離と前記推定擬似距離との差分値と前記閾値との比較結果に基づいてマルチパスを検出する、測位プログラム。請求項11に記載の測位プログラムであって、前記観測誤差設定処理は、前記マルチパス検出処理でマルチパスを検出した場合に、前記閾値に基づいて前記誤差共分散行列の誤差分散を設定し、前記マルチパス検出処理でマルチパスを検出しない場合に、前記C/Noに基づいて前記誤差分散を設定する、測位プログラム。GNSS測位信号の受信信号に基づいて測位を行うGNSS受信装置であって、マルチパスを検出するマルチパス検出部と、前記航跡フィルタの設計パラメータである観測誤差の誤差共分散行列を前記マルチパスの検出有無に基づいて設定する観測誤差設定部と、該観測誤差設定工程で設定された航跡フィルタを用いて、位置または速度を算出する測位演算部と、を備えることを特徴とするGNSS受信装置。請求項13に記載のGNSS受信装置であって、第1時刻に受信した受信信号のコード位相差に基づいて観測擬似距離を算出する観測擬似距離算出部と、前記第1時刻よりも過去の第2時刻の位置および該第2時刻の速度に基づき算出した前記第1時刻におけるGNSS受信装置の算出位置と前記第1時刻における衛星の位置とに基づいて推定擬似距離を算出する推定擬似距離算出部と、をさらに備え、前記マルチパス検出部は、前記観測擬似距離と前記推定擬似距離とに基づいてマルチパスを検出する、GNSS受信装置。請求項14に記載の測位演算装置であって、GNSS衛星の配置に基づく測位精度の指標である位置精度劣化度とC/Noとに基づいて閾値を設定する閾値設定部をさらに備え、前記マルチパス検出部は、前記観測擬似距離と前記推定擬似距離との差分値と前記閾値との比較結果に基づいてマルチパスを検出する、GNSS受信装置。請求項15に記載の測位演算装置であって、前記観測誤差設定部は、前記マルチパス検出部でマルチパスを検出した場合に、前記閾値に基づいて前記誤差共分散行列の誤差分散を設定し、前記マルチパス検出部でマルチパスを検出しない場合に、前記C/Noに基づいて前記誤差分散を設定する、GNSS受信装置。請求項13乃至請求項16のいずれかに記載のGNSS受信装置を備えるとともに、前記推定演算部の測位演算結果を用いて所定のアプリケーションを実行するアプリケーション処理部を、備える移動端末。しかしながら、上述の非特許文献1の技術を基礎とした従来の方法では、測位結果の推定精度が低い場合がある。具体的には、例えば、測位装置および測位用アンテナを搭載した自動車が市街地を走行する場合、測位衛星からの直接な測位信号のみを受信する場合と、さらに周囲の高層建築物に反射した測位信号マルチパスを受信する場合とがある。このような周囲からの反射による測位信号を受信して、当該測位信号を用いて測位演算を行うと、測位誤差が大きくなってしまう。特に、上述のように、誤差共分散行列の各誤差分散を一定値もしくはC/Noのみにより決定した場合、マルチパスの影響を受けて測位誤差が大きくなることがあった。また、特許文献1に示す方法では、マルチパスの影響を受けない測位信号が所定数4個以上なければ、測位演算することができない。また、特許文献2に示す方法では、信号強度から受信環境を判定するとともに、受信環境の段階分け数の種類でしか誤差分散を補正できず、マルチパスに応じた高精度な測位演算ができるとは限らない。したがって、本発明の目的は、マルチパスに影響されることなく、測位演算を高精度に行うことができる測位方法および測位装置を実現することにある。この発明は、GNSS測位信号の受信信号から航跡フィルタを用いて、位置または速度を推定する測位方法に関する。この測位方法では、マルチパスを検出するマルチパス検出工程と、航跡フィルタの設計パラメータである観測誤差の誤差共分散行列をマルチパスの検出有無に基づいて設定する観測誤差設定工程と、該観測誤差設定工程で設定された航跡フィルタを用いて、位置または速度を推定する推定演算工程と、を有する。この方法では、マルチパスに応じて観測誤差の誤差共分散行列が設定されるので、マルチパスの状況に応じた最適な航跡フィルタを設定することができる。また、この発明の測位方法では、第1時刻に受信した受信信号のコード位相差に基づいて観測擬似距離を算出する観測擬似距離算出工程と、第1時刻よりも過去の第2時刻の位置および該第2時刻の速度に基づき算出した第1時刻におけるGNSS受信装置の算出位置と第1時刻における衛星の位置とに基づいて推定擬似距離を算出する推定擬似距離算出工程と、をさらに有する。マルチパス検出工程は、観測擬似距離と推定擬似距離とに基づいてマルチパスを検出する。この方法では、マルチパスの検出方法を示している。この方法を用いることで、マルチパスを正確に検出することができる。これにより、マルチパスに応じた観測誤差の誤差共分散行列も正確に設定できる。また、この発明の測位方法では、GNSS衛星の配置に基づく測位精度の指標である位置精度劣化度とC/Noとに基づいて閾値を設定する閾値設定工程をさらに有する。マルチパス検出工程は、観測擬似距離と推定擬似距離との差分値と閾値との比較結果に基づいてマルチパスを検出する。この方法では、具体的なマルチパスの検出方法を示している。また、この発明の測位方法の観測誤差設定工程では、マルチパス検出工程でマルチパスを検出した場合に、閾値に基づいて前記誤差共分散行列の誤差分散を設定する。一方、観測誤差設定工程では、マルチパス検出工程でマルチパスを検出しない場合に、C/Noに基づいて誤差分散を設定する。この方法では、マルチパスに応じた具体的な観測誤差の設定方法を示している。また、この発明の測位方法では、マルチパスを検出した場合の誤差分散は閾値であり、マルチパスを検出しない場合の誤差分散は、予め実験的に得られたC/Noを用いた指数関数の近似式から算出された値である。この方法では、マルチパスを検出した場合としない場合とでの具体的な誤差分散の設定方法を示している。また、この発明の測位方法では、マルチパスを検出した場合の誤差分散に設定される閾値は、所定の補正係数を乗算することで補正されている。この方法では、具体的な閾値の設定方法を示しており、閾値を補正することで、よりマルチパスに応じた適する誤差分散を設定できる。また、この発明の測位方法では、擬似距離に対する補正係数と、相対速度に対する前記補正係数とが異なっている。この方法では、補正係数の具体的な設定方法を示している。これにより、擬似距離と相対測位とでそれぞれの状況に応じた閾値を設定できる。また、この発明の測位方法では、閾値は、観測擬似距離を観測値とし、推定擬似距離を期待値とするχ2検定結果に基づいて設定される。この構成では、閾値のより具体的な設定方法を示している。この発明によれば、マルチパスの有無に影響されることなく、それぞれの状況に応じて適する誤差共分散行列を設定することができる。これにより、航跡フィルタを用いた推定演算結果が高精度になり、自装置位置や相対速度を高精度に算出することができる。本発明の実施形態に係る測位方法およびこれを実現するための測位プログラムおよび測位装置について、図を参照して説明する。なお、本実施形態の測位方法、測位プログラムおよび測位装置は、GNSSのどの測位システムに対しても適用することができる。また、以下の説明では、航跡フィルタとしてカルマンフィルタを用いる例を示すが、誤差共分散行列によりフィルタのパラメータ設定を行える推定演算であれば、本願の方法を適用することができる。本実施形態の測位方法では、次式式1に示す航跡フィルタを用いる。この式1に示す航跡フィルタにおいて、ρρkは演算タイミングkでの観測ベクトルであり、xxkは演算タイミングkでの状態ベクトルである。また、HHは方向余弦行列であり、νkはタイミングkでの観測誤差である。観測誤差νkは、誤差共分散行列RRk且つ零平均の多変数正規ガウス分布に従っている。したがって、観測誤差νkは、νk~N0,RRで定義される。観測ベクトルρρkは次式で表される。式2において、ρ1k~ρnkは、それぞれ測位衛星SV1~SVnと自装置間との観測擬似距離であり、Δρ1k~Δρnkは、それぞれ観測デルタレンジドップラシフトである。状態ベクトルxxkは次式で表される。式3において、[xk,yk,zk]は自装置の直交座標系での推定位置であり、[tk]は自装置の受信機時計誤差であり、[Δxk,Δyk,Δzk]は自装置の直交座標系での相対速度であり、[Δtk]は自装置の受信機時計誤差の変分量である。HHは方向余弦行列は、次式で表される。式4において、Hmxは、擬似距離および相対速度に関する方向余弦行列である。ここで、方向余弦行列Hmxは衛星数×4の要素を有する行列であり、方向余弦行列HHにおける、方向余弦行列Hmx以外の行列要素は0であり、式では0mxの行列として表している。また、観測誤差νkを決定する誤差共分散行列RRkは次式で表される。式5において、σ2ρ1k~σ2ρnkは、測位衛星SV1~SVn毎の擬似距離に関する誤差分散であり、σ2Δρ1k~σ2Δρnkは、測位衛星SV1~SVn毎の相対速度に関する誤差分散である。誤差共分散行列RRkにおける誤差分散σ2ρ1k~σ2ρnk,σ2Δρ1k~σ2Δρnk以外の行列要素は0であり、式では0mxの行列として表している。そして、この式5から観測誤差νkを設定し、当該観測誤差νkと式2~式4を式1に代入することで、次式に示す航跡フィルタが得られる。このような航跡フィルタでは、状態ベクトルxxkが推定演算により算出される値であり、観測ベクトルρρkは受信信号に基づいて取得できる観測値である。また、方向余弦行列HHは、推定する位置と観測される擬似距離、推定する相対速度と観測されるデルタレンジとの線形写像を行う行列であり、予め既知の方法で設定されている。観測誤差νkの誤差共分散行列RRkの構成要素である誤差分散σ2ρ1k~σ2ρnk,σ2Δρ1k~σ2Δρnkは、次に示す方法によりマルチパスの状況に応じて適宜設定される。図1は、C/Noと擬似距離誤差とのマルチパス依存性を示す、特定の1個のGPS衛星からのGPS信号を経時的に受信した際のC/Noと擬似距離誤差との時間遷移を示す実験結果の図である。なお、本実験は、自装置位置すなわち真の擬似距離が既知の状態である前提で行われている。図1における擬似距離誤差は、それぞれのエポックepochでの擬似距離と真の擬似距離との差分値である。擬似距離は、各カウントタイミングに準じて受信信号のコード相関結果を過去側の所定時間長例えば1秒間積算した結果から算出される。また、図1におけるC/Noは、各エポックに準じて受信信号の2次元の相関スペクトルによる相関結果を過去側の所定時間長例えば1秒間積算した結果から算出される。図1に示すように、ハッチング部である80エポック~120エポック程度の時間領域、および250エポック~360エポック程度の時間領域は、擬似距離誤差は、略0となっており、当該時間領域ではマルチパスが発生しておらず、他の時間領域ではマルチパスが発生している可能性が高いと考えられる。図1に示すように、マルチパスが発生していない時間領域ハッチングの時間領域ではC/Noが安定しているが、マルチパスが発生している時間領域ハッチングの時間領域以外の時間領域では、擬似距離誤差もC/Noもばらついている。したがって、マルチパスが発生している時間領域マルチパスが大きいと判断される時間領域とマルチパスが発生していないマルチパスが少ないもしくは殆ど無いと判断される時間領域とで、個別に誤差共分散行列を設定することで、単にC/Noによって誤差共分散行列を設定するよりも、状況に応じた誤差共分散行列を設定することが可能になる。なお、測位衛星SV1~SVnnは整数で、観測可能な測位衛星数に相当するのそれぞれで誤差分散の設定方法は同じであるので、ある測位衛星SVmmは説明の便宜上用いるn以下の任意の整数を仮定して、誤差分散の設定方法を説明する。図2は、本実施形態の測位演算のフローチャートであり、当該フローチャートに沿って誤差分散の設定方法、航跡フィルタの誤差共分散行列の設定方法、および測位演算のフローを説明する。推定値として自装置位置を用いた場合を例に示す。演算タイミングkにおいて、測位衛星SVmからの測位信号に基づく受信信号のコード位相差から観測擬似距離ρmkを算出する図2:S101。この際、演算タイミングkは所定間隔例えば1秒間隔からなり、観測擬似距離ρmkは、直前のタイミングk-1から今回のタイミングまでに含まれるエポックでのコード位相誤差の積算値から算出される。このような観測擬似距離ρmkの算出とともに、判定用の推定擬似距離ρmpkを算出する図2:S102。ここで、前回k-1の推定結果である算出位置Posk-1と算出相対速度Velk-1とを用いるとともに、航法メッセージに含まれる衛星軌道情報から得られた今回kでの測位衛星SVmkの位置Psskとを用いると、判定用の推定擬似距離ρmpkは、次式で与えられる。なお、次式におけるTintは、演算タイミングk-1と演算タイミングkとの時間間隔であり、次式における二重縦線で囲む記号は、三次元距離を算出することを意味する演算記号である。続いて、次式に示すように、観測擬似距離ρmkと判定用の推定擬似距離ρmpkとの差分値から、判定用差分値Deltaρmkを算出する図2:S103。このように算出された判定用差分値Deltaρmkが、次に設定方法を示す閾値σDeltaρ以上であればマルチパスが大きいものと判定し、閾値σDeltaρ未満であればマルチパスが小さいもしくは殆ど無いものと判定できる値である。この閾値σDeltaρは次式から算出される図2:S104。式9において、をσ2POSは前回算出した位置の確からしさであり、σ2Velは前回算出した相対速度の確からしさである。位置の確からしさσ2POSは次式で算出される。式10において、σ2ρCNは受信信号のC/Noを特定値例えば45[dB-Hz]に設定した状況における擬似距離の誤差分散であり、PDOPは衛星配置に基づく測位精度の指標値である。PODPは本発明の位置精度劣化度に相当する。また、相対速度の確からしさσ2Velは次式で算出される。式11において、σ2ΔρCNは受信信号のC/Noを特定値例えば45[dB-Hz]に設定した状況におけるデルタレンジの誤差分散である。なお、擬似距離の誤差分散σ2ρCNは、次式から近似できる。式12においてa0,a1,a2は、適宜設定された係数であり、C/Noは上述のような特定値である。同様に、デルタレンジの誤差分散σ2ΔρCNは、次式から算出される。式13においてa3,a4,a5は、適宜設定された係数であり、C/Noは上述のような特定値である。さらに、閾値σDeltaρは、式Aから得られるχ2検定結果に基づいて設定される係数Kによって補正される。ここで行われるχ2検定は、前回の観測擬似距離と推定擬似距離とに基づいている。推定擬似距離は、直前に推定されているGNSS受信装置の位置および相対速度と、前記直前の推定のタイミングからχ2検定のタイミングまでの時間間隔と、χ2検定のタイミングでの測位衛星位置と、から算出される。そして、次に示す式Aからχ2値を算出する。このχ2値が予め設定した判定用基準値1有意水準1以下であれば当該χ2検定結果は採択であり、χ2値が予め設定した判定用基準値よりも大きければ当該χ2検定結果は棄却となる。実際の演算上は、閾値σDeltaρに対して係数Kを乗算することで補正が行われる。χ2検定に採択された場合は、棄却された場合よりも、係数Kの値を小さく設定する。言い換えれば、観測値に対して推定値が精度良く推定されている場合には、観測値に対して推定値が精度良く推定されていない場合よりも、係数Kの値を小さく設定する。これにより、観測値が安定な状況での閾値の方が、観測値が不安定な状況での閾値よりも小さく設定される。これにより、安定な状況の方が不安定な状況よりもマルチパスの判断基準を厳しくすることができる。なお、このような閾値σDeltaρの補正は、行わなくても構わないが、行うことで、より適する閾値が得られる。次に、判定用差分値DeltaρmkとK倍された閾値KσDeltaρ説明の便宜上補正閾値と称する。とを比較する。ここで、判定用差分値Deltaρmkが補正閾値KσDeltaρ未満であればABSDeltaρmk<KσDeltaρ、マルチパスが少ないもしくはマルチパスが殆ど無いものと判断し、誤差分散σ2ρLLは1~nのいずれかを、上述の式12で示すC/Noによる近似式から算出する方法を用いる図2:S105No→S106。一方、判定用差分値Deltaρmkが補正閾値KσDeltaρ以上であればABSDeltaρmk≧KσDeltaρ、マルチパスが大きいものと判断し、誤差分散σ2ρLLは1~nのいずれかを補正閾値に基づいて算出する方法を用いる図2:S105Yes→S107。ここで、このようなマルチパスの判断処理を、概念的な図で表すと、図3に示すようになる。図3は、マルチパスの判断概念を示す図である。図3Aは三次元的に見た概念図であり、図3Bは判定用差分値Deltaρmkを説明するための二次元に投影した図である。なお、図3Bでは測位衛星SVm2の場合を図示している。図3に示すように、測位衛星SVm1に対しては、観測擬似距離ρm1kに基づく観測により得られるであろう位置が、判定用の推定擬似距離ρmpm1kに基づく推定位置に近くなっている。この場合、観測擬似距離ρm1kと判定用の推定擬似距離ρmpm1kとの判定用差分値Deltaρm1kは小さくなり、補正閾値KσDeltaρにより決まる仮説検定採択領域の内部領域に収まる。このような場合は、観測結果と推定結果とが近くなる可能性が高く、受信状態が安定し、マルチパスが少ないもしくはマルチパスが殆ど無いと判断できる。一方、測位衛星SVm2に対しては、観測擬似距離ρm2kに基づく観測により得られるであろう位置が、判定用の推定擬似距離ρmpm2kに基づく推定位置から遠くなっている。この場合、観測擬似距離ρm2kと判定用の推定擬似距離ρmpm2kとの判定用差分値Deltaρm2kは大きくなり、補正閾値KσDeltaρにより決まる仮説検定採択領域から外れる。このような場合は、観測結果と推定結果とが遠くなる可能性が高く、受信状態が不安定で、マルチパスが大きいと判断できる。このように、マルチパスが小さい殆ど無い場合と大きい場合とで、状況が異なるので、それぞれの状況に応じて、航跡フィルタの設計パラメータである誤差共分散行列RRkを構成する誤差分散の設定を異ならせる。処理に説明を戻し、つぎに、判定用差分値Deltaρmkが補正閾値KσDeltaρ以上の場合、すなわちマルチパスが大きいと判断できる場合の誤差分散σ2ρの設定方法を説明する。このような場合、上述のように擬似距離の誤差が誤差の殆どを占めると考えることができる。したがって、誤差は観測値と推定値との差分値に等しいとして、次式のように誤差の標準偏差に係数Kを乗算したものと判定用差分値とが等しいと設定する。この式14を変形すると、式15が得られる。ここで、係数K=1とおく。なお、この係数Kは、上述の閾値の補正すなわち図3に示すような仮説検定採択領域の設定の場合には、χ2検定結果に基づいて棄却された場合の方が採択された場合よりも大きな値例えば採択ならK=1、棄却ならK=2になるように設定しており、当該異なる設定条件で用いても良い。しかしながら、棄却される場合の方が、観測値も推定値も誤差要因が多く、擬似距離の誤差は大きくなる可能性が高い。したがって、ここでは棄却された場合もKを小さく設定する。これにより、誤差分散の値は大きくなるので、χ2検定が棄却された測位衛星に対する誤差分散を、より適するもの設定できる。次に、式15に対して、上述の式9、式10、式11を用いて変形すると、擬似距離の誤差分散σ2ρkは、次式で表すことができる。本式式16において、判定用差分値Deltaρmkは、上述の式8に示すように観測擬似距離ρmkと判定用の推定擬似距離ρmpkとから得られる。また、PDOPは方向余弦行列の対角要素から既知の算出方法により算出することができる。また、相対速度の分散σ2Velk-1は、前回推定した相対速度から得られる。しがって、これらの値を式16に代入することで、擬似距離の誤差分散σ2ρkを算出することができる。デルタレンジΔρmkの誤差分散σ2Δρkも、上述の擬似距離の誤差分散σ2ρkと同様に判定用差分値を算出して設定することができる。デルタレンジΔρmkの場合の判定用差分値DeltaΔρmは、擬似距離ρmkに対する式8に対応して、次式からなる。式17において、Δρmpkは判定用推定デルタレンジである。判定用推定デルタレンジは次式から算出できる。式18において、SvVelkは、航法メッセージの衛星軌道情報から得られる今回の測位衛星SVmの速度であり、Velk-1は、前回の推定結果から得られる自装置の推定相対速度である。このように設定される判定用差分値DeltaΔρmを用いて、上述の擬似距離と同様に、閾値σDeltaρ未満であるか以上であるかを判断する。そして、判定用差分値DeltaΔρmが閾値σDeltaρ未満であれば、擬似距離の場合と同様に、C/Noの近似式式13を用いて誤差分散σ2Δρmkを算出する。一方、判定用差分値DeltaΔρmが閾値σDeltaρ以上であれば、次に示す考え方により誤差分散σ2Δρmkを算出する。まず、式17の両辺の分散を取る。ここで、上述の擬似距離の式14と同様に判定用差分値と誤差とが一致すると考え、次式を設定する。また、式19における判定用推定デルタレンジの誤差分散σ2Δρmkは、前回の誤差分散σ2Δρmk-1とPDOPとの積から算出でき、次式で表される。そして、デルタレンジは擬似距離と比較して観測誤差が小さく、前回の観測誤差と今回の観測誤差とを同じと仮定することができる。したがって、式19に式20、式21を代入し、σΔρmk-1=σΔρmkとして、変形すると次式が得られる。この式22において、左辺はデルタレンジの誤差分散であり、右辺の各要素は、観測値、前回の推定値、および方向余弦行列から算出可能な値であるので、当該式を用いることで、デルタレンジの誤差分散σ2Δρmkも算出することができる。このような各誤差分散σ2ρmkσ2Δρmkの算出は、測位衛星Sv1~SVnのそれぞれに対して実行される。そして、算出された各誤差分散σ2ρmkσ2Δρmkを用いて、誤差共分散行列RRkを設定する図2:S108。そして、上述のように擬似距離およびデルタレンジの誤差分散により設定された誤差共分散行列RRkにより観測誤差νkを設定する。さらに、この観測誤差νk、観測ベクトルρρkを構成する観測擬似距離および観測デルタレンジを、式6に示す航跡フィルタへ代入することで、測位演算を実行し、推定位置および推定相対速度を算出する図2:S109。以上のような処理を行うことで、マルチパスの状況に応じて適する誤差分散が設定される。これにより、マルチパスの状況に影響されることなく、高精度な測位結果を得ることができる。図4は、本実施形態の処理と、従来の誤差共分散行列の各誤差分散を一定に設定する処理とでの、水平方向の測位誤差の推定結果を示したグラフであり、横軸が時刻に相当するエポックを示し、縦軸が測位誤差を示す。図4に示すように、本実施形態の処理を用いることで、マルチパスの状況に関係なく、従来のよりも測位誤差を小さくすることができる。なお、上述の説明では、擬似距離に対する係数Kの設定と、デルタレンジに対する係数Kの設定の違いについて、特に示していないが、これらの設定は同じであっても良く、異ならせても良い。例えば、推定相対速度が推定位置よりも確からしいような状況であれば、デルタレンジに設定する係数KΔを、擬似距離に設定する係数Kρよりも小さくすればよい。例えば、擬似距離用の係数Kρを一桁の値とした場合に、デルタレンジ用の係数KΔを10-1や10-3程度に設定するとよい。これにより、相対速度の推定結果が重視される航跡フィルタを設定できる。次に、このような測位演算処理を実現する装置構成を、図を参照して説明する。図5は、本実施形態の測位装置1の主要構成を示すブロック図である。図5に示すように、本実施形態の測位装置1は、キャリア相関部13、コード相関部14、デルタレンジ測定部15、C/No測定部16、擬似距離算出部17、および測位演算部18を備える。キャリア相関部13およびコード相関部14は、本実施形態では個別のループで構成する例を示しているが、所謂コード相関結果をキャリア相関処理に利用し、キャリア相関結果をコード相関処理に利用する、所謂コード-キャリア統合追尾ループを用いてもよい。これらキャリア相関部13およびコード相関部14には、ベースバンド変換部12に接続している。ベースバンド変換部12は、アンテナ10で受信したGPS信号がRF処理部11によって中間周波数にダウンコンバートされたIF信号が入力される。ベースバンド変換部12は、キャリア相関部13のキャリヤNCO33からのキャリア周波数信号を用いてIF信号をベースバンドのコード信号に変換してコード相関部14へ出力する。キャリア相関部13は、キャリア相関器31、ループフィルタ32、キャリアNCO33を備える。キャリア相関器31は、キャリアNCO33からキャリア周波数信号と、RF処理部11のIF信号とを乗算して、キャリア位相差を出力する。出力されたキャリア位相差は、ループフィルタ32を介してキャリアNCO33へフィードバックされる。また、キャリア位相差は、デルタレンジ測定部15へも出力される。コード相関部14は、P相関器41P、E相関器41E、L相関器41L、加算器42、ループフィルタ43、コードNCO44、シフトレジスタ45を備える。このコード相関部14は、所謂Early-Late相関を行うことで、コード追尾を行う相関部である。P相関器41Pは、Punctualレプリカコードとベースバンド変換部12からのコード信号とを乗算してPunctualの位相差データを出力する。E相関器41Eは、Punctualレプリカコードに対してコード位相が1/2chip分進むEarlyレプリカコードとベースバンド変換部12からのコード信号とを乗算してEarlyの位相差データを出力する。L相関器41Lは、Punctualレプリカコードに対してコード位相が1/2chip分遅れるLateレプリカコードとベースバンド変換部12からのコード信号とを乗算してLateの位相差データを出力する。なお、本実施形態では、Early,Punctual,Lateの各位相差を1/2chipとしているが、状況に応じて適宜設定すればよい。加算器42は、Earlyの位相差データとLateの位相差データとを差分して、E-L相関データを生成する。E-L相関データは、ループフィルタ43を介してコードNCO44へフィードバックされるとともに擬似距離算出部17へも出力される。コードNCO44は、E-L相関データに基づいてレプリカコードを生成し、シフトレジスタ45へ出力する。シフトレジスタ45は、コードNCO44からのレプリカコードに基づいて、互いにコード位相が1/2chip分ずつ異なるEarlyレプリカコード、Punctualレプリカコード、およびLateレプリカコードを生成する。PunctualレプリカコードはP相関器41Pへ、EarlyレプリカコードはE相関器41Eへ、LateレプリカコードはL相関器41Lへ同期して出力される。デルタレンジ測定部15は、キャリア位相差からドップラ周波数を算出し、当該ドップラ周波数の所定時間長例えば1秒分を積分することで、観測デルタレンジΔρmkを算出する。C/No測定部16は、コード相関部14からのPunctualの位相差データを所定時間長例えば1秒間記憶し、これら記憶した時間軸上に列ぶ複数のPunctualの位相差データをFFT処理等の周波数変換処理し、時間軸上のスペクトルと周波数軸上のスペクトルとからなる二次元の相関スペクトルの相関結果からC/Noを測定する。なお、ここでは、二次元の相関スペクトルを用いたが、他の方法であってもよい。擬似距離算出部17は、コード相関部14からのE-L相関データに基づいて、既知の方法から観測擬似距離ρmkを算出する。測位演算部18は、デルタレンジ測定部15から入力される観測デルタレンジΔρmkと、擬似距離算出部17から順次入力される観測擬似距離ρmkを用いるとともに、復調された航法メッセージを用いて、上述のようなマルチパスの状況に応じた誤差分散σ2ρmk、σ2δρmkを設定する。次に、測位演算部18は、設定した誤差分散σ2ρmk、σ2δρmkを用いて上述の式6の航跡フィルタの誤差共分散行列RRkを設定し、観測擬似距離ρmkと観測デルタレンジΔρmkとを式6の航跡フィルタに代入することで、自装置位置および相対速度等を推定算出し、出力する。なお、上述の説明では、機能ブロックによる構成で、上述の測位方法を実現する例を示したが、上述の測位方法をプログラム化して、メモリに記憶しておき、CPUで当該プログラムを処理演算して、測位演算処理を実行するようにしてもよい。そして、このような測位装置1や測位演算機能は、図6に示すような移動端末100に利用される。図6は、本実施形態の測位装置1を備えた移動端末100の主要構成を示すブロック図である。図6に示すような移動端末100は、例えば携帯電話機、カーナビゲーション装置、PND、カメラ、時計等であり、アンテナ10、受信部110、測位装置1、アプリケーション処理部130を備える。受信部110と測位装置1とでGNSS受信装置200が構成されている。アンテナ10は図5に示したアンテナと同じであり、受信部110は、図5のRF処理部11およびベースバンド変換部12に相当する機能部である。図6に示す測位装置1は、上述の図5の測位装置1や測位演算機能部であり、自装置の位置や相対速度等を推定算出して、アプリケーション処理部130へ出力する。アプリケーション処理部130は、得られた測位結果に基づいて、自装置位置や自装置速度を表示したり、ナビゲーション等に利用するための処理を実行する。このような構成において、上述の高精度な測位結果を得られることで、高精度な位置表示やナビゲーション等を実現することができる。"