"撮像画像の解像度を変換する解像度変換部と、解像度変換後の前記撮像画像から特徴量を抽出する特徴量算出部と、前記特徴量を所定方向の軸上に射影することで射影特徴ベクトルを算出する射影部と、解像度変換後の前記撮像画像の前記射影特徴ベクトルと、解像度変換後の他の撮像画像の前記射影特徴ベクトルとのマッチングを行なうことで、グローバル動きベクトルを算出するグローバル動きベクトル算出部と、前記射影特徴ベクトルに基づいて、前記グローバル動きベクトルの信頼度を算出する信頼度算出部と、前記信頼度に基づいて、複数の異なる解像度の前記撮像画像について求められた前記グローバル動きベクトルの何れかを選択する選択部とを備える画像処理装置。解像度変換後の前記撮像画像上の所定の領域を射影領域として選択する射影領域選択部をさらに備え、前記特徴量算出部は、前記射影領域から前記特徴量を抽出し、前記選択部は、各解像度の前記撮像画像における複数の異なる前記射影領域ごとに求められた前記グローバル動きベクトルの何れかを選択する請求項1に記載の画像処理装置。前記信頼度算出部は、前記射影特徴ベクトルのマッチング誤差の最も小さい極小値と2番目に小さい極小値との差分に基づいて、前記信頼度を算出する請求項2に記載の画像処理装置。前記信頼度算出部は、前記射影特徴ベクトルのマッチング誤差の最大値と最小値の差に基づいて、前記信頼度を算出する請求項2に記載の画像処理装置。前記信頼度算出部は、前記射影特徴ベクトルのマッチング誤差の最小値部分のピークの深さに基づいて、前記信頼度を算出する請求項2に記載の画像処理装置。前記信頼度算出部は、前記射影特徴ベクトルのマッチング誤差の最小値部分のピーク先鋭度に基づいて、前記信頼度を算出する請求項2に記載の画像処理装置。前記信頼度算出部は、前記射影特徴ベクトルのマッチング誤差の最小値と、予め定められた所定値との差分に基づいて、前記信頼度を算出する請求項2に記載の画像処理装置。前記射影部は、互いに直交する2つの軸のそれぞれに前記特徴量を射影して、前記軸ごとに前記射影特徴ベクトルを算出する請求項1に記載の画像処理装置。選択された前記グローバル動きベクトルに基づいて前記撮像画像を合成し、パノラマ画像を生成するパノラマ合成部をさらに備える請求項1に記載の画像処理装置。選択された前記グローバル動きベクトルに基づいて前記撮像画像に対する手振れ補正を行なう手振れ補正部をさらに備える請求項1に記載の画像処理装置。撮像画像の解像度を変換する解像度変換部と、解像度変換後の前記撮像画像から特徴量を抽出する特徴量算出部と、前記特徴量を所定方向の軸上に射影することで射影特徴ベクトルを算出する射影部と、解像度変換後の前記撮像画像の前記射影特徴ベクトルと、解像度変換後の他の撮像画像の前記射影特徴ベクトルとのマッチングを行なうことで、グローバル動きベクトルを算出するグローバル動きベクトル算出部と、前記射影特徴ベクトルに基づいて、前記グローバル動きベクトルの信頼度を算出する信頼度算出部と、前記信頼度に基づいて、複数の異なる解像度の前記撮像画像について求められた前記グローバル動きベクトルの何れかを選択する選択部とを備える画像処理装置の画像処理方法であって、前記解像度変換部が前記撮像画像の解像度を変換し、前記特徴量算出部が前記特徴量を抽出し、前記射影部が前記射影特徴ベクトルを算出し、前記グローバル動きベクトル算出部が前記グローバル動きベクトルを算出し、前記信頼度算出部が前記信頼度を算出し、前記選択部が前記グローバル動きベクトルを選択するステップを含む画像処理方法。撮像画像の解像度を変換し、解像度変換後の前記撮像画像から特徴量を抽出し、前記特徴量を所定方向の軸上に射影することで射影特徴ベクトルを算出し、解像度変換後の前記撮像画像の前記射影特徴ベクトルと、解像度変換後の他の撮像画像の前記射影特徴ベクトルとのマッチングを行なうことで、グローバル動きベクトルを算出し、前記射影特徴ベクトルに基づいて、前記グローバル動きベクトルの信頼度を算出し、前記信頼度に基づいて、複数の異なる解像度の前記撮像画像について求められた前記グローバル動きベクトルの何れかを選択するステップを含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。撮像画像上の所定の領域を射影領域として選択する射影領域選択部と、前記射影領域から特徴量を抽出する特徴量算出部と、前記特徴量を所定方向の軸上に射影することで射影特徴ベクトルを算出する射影部と、前記撮像画像の前記射影特徴ベクトルと、他の撮像画像の前記射影特徴ベクトルとのマッチングを行なうことで、前記撮像画像のグローバル動きベクトルを算出するグローバル動きベクトル算出部と、前記射影特徴ベクトルに基づいて、前記グローバル動きベクトルの信頼度を算出する信頼度算出部と、前記信頼度に基づいて、複数の異なる前記射影領域ごとに求められた前記グローバル動きベクトルの何れかを選択するグローバル動きベクトル選択部とを備える画像処理装置。撮像画像上の所定の領域を射影領域として選択する射影領域選択部と、前記射影領域から特徴量を抽出する特徴量算出部と、前記特徴量を所定方向の軸上に射影することで射影特徴ベクトルを算出する射影部と、前記撮像画像の前記射影特徴ベクトルと、他の撮像画像の前記射影特徴ベクトルとのマッチングを行なうことで、前記撮像画像のグローバル動きベクトルを算出するグローバル動きベクトル算出部と、前記射影特徴ベクトルに基づいて、前記グローバル動きベクトルの信頼度を算出する信頼度算出部と、前記信頼度に基づいて、複数の異なる前記射影領域ごとに求められた前記グローバル動きベクトルの何れかを選択するグローバル動きベクトル選択部とを備える画像処理装置の画像処理方法であって、前記射影領域選択部が前記射影領域を選択し、前記特徴量算出部が前記特徴量を抽出し、前記射影部が前記射影特徴ベクトルを算出し、前記グローバル動きベクトル算出部が前記グローバル動きベクトルを算出し、前記信頼度算出部が前記信頼度を算出し、前記グローバル動きベクトル選択部が前記グローバル動きベクトルを選択するステップを含む画像処理方法。撮像画像上の所定の領域を射影領域として選択し、前記射影領域から特徴量を抽出し、前記特徴量を所定方向の軸上に射影することで射影特徴ベクトルを算出し、前記撮像画像の前記射影特徴ベクトルと、他の撮像画像の前記射影特徴ベクトルとのマッチングを行なうことで、前記撮像画像のグローバル動きベクトルを算出し、前記射影特徴ベクトルに基づいて、前記グローバル動きベクトルの信頼度を算出し、前記信頼度に基づいて、複数の異なる前記射影領域ごとに求められた前記グローバル動きベクトルの何れかを選択するステップを含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。しかしながら、上述した技術では、精度よく高速にグローバル動きベクトルを算出することはできなかった。例えば、第1の手法は、高精度にグローバル動きベクトルを算出することはできるが、計算コストが高い手法である。そのため、第1の手法は、パーソナルコンピュータのソフトウェア処理には適しているが、リソースがパーソナルコンピュータより劣っている装置、例えば携帯型端末装置やデジタルカメラ等には適していない。また、第2の手法では、例えばデジタルカメラで撮像したビデオよりもはるかに解像度が高い画像間のグローバル動きベクトルを、デジタルカメラ内の処理で実現するには時間がかかってしまう。そのため、ある程度の処理時間が許容できる場合はよいが、連写撮影しながらシャッタ間の時間を利用して、画像の撮像と同時にグローバル動きベクトルを算出することは困難である。さらに、第3の手法では、上述した第1の手法および第2の手法と比較して高速にグローバル動きベクトルを算出できる反面、高精度にグローバル動きベクトルを求めることができない。特に、画像間のグローバル動きベクトルを用いてパノラマ画像を生成するには、より高精度にグローバル動きベクトルを算出することが求められる。本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、精度よく高速にグローバル動きベクトルを算出できるようにするものである。本技術の第1の側面の画像処理装置は、撮像画像の解像度を変換する解像度変換部と、解像度変換後の前記撮像画像から特徴量を抽出する特徴量算出部と、前記特徴量を所定方向の軸上に射影することで射影特徴ベクトルを算出する射影部と、解像度変換後の前記撮像画像の前記射影特徴ベクトルと、解像度変換後の他の撮像画像の前記射影特徴ベクトルとのマッチングを行なうことで、グローバル動きベクトルを算出するグローバル動きベクトル算出部と、前記射影特徴ベクトルに基づいて、前記グローバル動きベクトルの信頼度を算出する信頼度算出部と、前記信頼度に基づいて、複数の異なる解像度の前記撮像画像について求められた前記グローバル動きベクトルの何れかを選択する選択部とを備える。画像処理装置には、解像度変換後の前記撮像画像上の所定の領域を射影領域として選択する射影領域選択部をさらに設け、前記特徴量算出部には、前記射影領域から前記特徴量を抽出させ、前記選択部には、各解像度の前記撮像画像における複数の異なる前記射影領域ごとに求められた前記グローバル動きベクトルの何れかを選択させることができる。前記信頼度算出部には、前記射影特徴ベクトルのマッチング誤差の最も小さい極小値と2番目に小さい極小値との差分に基づいて、前記信頼度を算出させることができる。前記信頼度算出部には、前記射影特徴ベクトルのマッチング誤差の最大値と最小値の差に基づいて、前記信頼度を算出させることができる。前記信頼度算出部には、前記射影特徴ベクトルのマッチング誤差の最小値部分のピークの深さに基づいて、前記信頼度を算出させることができる。前記信頼度算出部には、前記射影特徴ベクトルのマッチング誤差の最小値部分のピーク先鋭度に基づいて、前記信頼度を算出させることができる。前記信頼度算出部には、前記射影特徴ベクトルのマッチング誤差の最小値と、予め定められた所定値との差分に基づいて、前記信頼度を算出させることができる。前記射影部には、互いに直交する2つの軸のそれぞれに前記特徴量を射影させて、前記軸ごとに前記射影特徴ベクトルを算出させることができる。画像処理装置には、選択された前記グローバル動きベクトルに基づいて前記撮像画像を合成し、パノラマ画像を生成するパノラマ合成部をさらに設けることができる。画像処理装置には、選択された前記グローバル動きベクトルに基づいて前記撮像画像に対する手振れ補正を行なう手振れ補正部をさらに設けることができる。本技術の第1の側面の画像処理方法またはプログラムは、撮像画像の解像度を変換し、解像度変換後の前記撮像画像から特徴量を抽出し、前記特徴量を所定方向の軸上に射影することで射影特徴ベクトルを算出し、解像度変換後の前記撮像画像の前記射影特徴ベクトルと、解像度変換後の他の撮像画像の前記射影特徴ベクトルとのマッチングを行なうことで、グローバル動きベクトルを算出し、前記射影特徴ベクトルに基づいて、前記グローバル動きベクトルの信頼度を算出し、前記信頼度に基づいて、複数の異なる解像度の前記撮像画像について求められた前記グローバル動きベクトルの何れかを選択するステップを含む。本技術の第1の側面においては、撮像画像の解像度が変換され、解像度変換後の前記撮像画像から特徴量が抽出され、前記特徴量を所定方向の軸上に射影することで射影特徴ベクトルが算出され、解像度変換後の前記撮像画像の前記射影特徴ベクトルと、解像度変換後の他の撮像画像の前記射影特徴ベクトルとのマッチングを行なうことで、グローバル動きベクトルが算出され、前記射影特徴ベクトルに基づいて、前記グローバル動きベクトルの信頼度が算出され、前記信頼度に基づいて、複数の異なる解像度の前記撮像画像について求められた前記グローバル動きベクトルの何れかが選択される。本技術の第2の側面の画像処理装置は、撮像画像上の所定の領域を射影領域として選択する射影領域選択部と、前記射影領域から特徴量を抽出する特徴量算出部と、前記特徴量を所定方向の軸上に射影することで射影特徴ベクトルを算出する射影部と、前記撮像画像の前記射影特徴ベクトルと、他の撮像画像の前記射影特徴ベクトルとのマッチングを行なうことで、前記撮像画像のグローバル動きベクトルを算出するグローバル動きベクトル算出部と、前記射影特徴ベクトルに基づいて、前記グローバル動きベクトルの信頼度を算出する信頼度算出部と、前記信頼度に基づいて、複数の異なる前記射影領域ごとに求められた前記グローバル動きベクトルの何れかを選択するグローバル動きベクトル選択部とを備える。本技術の第2の側面の画像処理方法またはプログラムは、撮像画像上の所定の領域を射影領域として選択し、前記射影領域から特徴量を抽出し、前記特徴量を所定方向の軸上に射影することで射影特徴ベクトルを算出し、前記撮像画像の前記射影特徴ベクトルと、他の撮像画像の前記射影特徴ベクトルとのマッチングを行なうことで、前記撮像画像のグローバル動きベクトルを算出し、前記射影特徴ベクトルに基づいて、前記グローバル動きベクトルの信頼度を算出し、前記信頼度に基づいて、複数の異なる前記射影領域ごとに求められた前記グローバル動きベクトルの何れかを選択するステップを含む。本技術の第2の側面においては、撮像画像上の所定の領域が射影領域として選択され、前記射影領域から特徴量が抽出され、前記特徴量を所定方向の軸上に射影することで射影特徴ベクトルが算出され、前記撮像画像の前記射影特徴ベクトルと、他の撮像画像の前記射影特徴ベクトルとのマッチングを行なうことで、前記撮像画像のグローバル動きベクトルが算出され、前記射影特徴ベクトルに基づいて、前記グローバル動きベクトルの信頼度が算出され、前記信頼度に基づいて、複数の異なる前記射影領域ごとに求められた前記グローバル動きベクトルの何れかが選択される。本技術の第1の側面および第2の側面によれば、精度よく高速にグローバル動きベクトルを算出することができる。以下、図面を参照して、本技術を適用した実施の形態について説明する。第1の実施の形態[撮像装置の構成例]図3は、本技術を適用した撮像装置の一実施の形態の構成例を示す図である。この撮像装置11は、大別して光学系、信号処理系、記録系、表示系、および制御系から構成される。すなわち、光学系は、被写体の光画像を集光するレンズ21、レンズ21からの光画像の光量を調整する絞り22、および集光された光画像を光電変換して電気信号に変換する撮像素子23から構成される。撮像素子23は、例えばCCDChargeCoupledDevicesイメージセンサやCMOSComplementaryMetalOxideSemiconductorイメージセンサなどからなる。信号処理系は、サンプリング回路24、A/DAnalogDigital変換回路25、および画像処理回路26から構成される。サンプリング回路24は、例えば、相関2重サンプリング回路CDS:CorrelatedDoubleSamplingによって実現され、撮像素子23からの電気信号をサンプリングしてアナログ信号を生成する。これにより、撮像素子23において発生するノイズが軽減される。サンプリング回路24において得られるアナログ信号は、撮像された被写体の画像を表示させる画像信号である。A/D変換回路25は、サンプリング回路24から供給されるアナログ信号をデジタル信号に変換して、画像処理回路26に供給し、画像処理回路26は、A/D変換回路25から入力されるデジタル信号に所定の画像処理を施す。また、記録系は、画像信号を符号化または復号する符号化/復号器27と、画像信号を記録するメモリ28とから構成される。符号化/復号器27は、画像処理回路26によって処理されたデジタル信号である画像信号を符号化してメモリ28に記録させたり、メモリ28から画像信号を読み出して復号し、画像処理回路26に供給したりする。表示系は、D/ADigitalAnalog変換回路29、ビデオエンコーダ30、および表示部31から構成される。D/A変換回路29は、画像処理回路26によって処理された画像信号をアナログ化してビデオエンコーダ30に供給し、ビデオエンコーダ30は、D/A変換回路29からの画像信号を表示部31に適合する形式のビデオ信号にエンコードする。表示部31は、例えば、LCDLiquidCrystalDisplay等により実現され、ビデオエンコーダ30におけるエンコードで得られたビデオ信号に基づいて、ビデオ信号に対応する画像を表示する。また、表示部31は、被写体の撮像時にはファインダとしても機能する。制御系は、タイミング生成部32、操作入力部33、ドライバ34、および制御部35から構成される。また、画像処理回路26、符号化/復号器27、メモリ28、タイミング生成部32、操作入力部33、および制御部35は、バス36を介して相互に接続されている。タイミング生成部32は、撮像素子23、サンプリング回路24、A/D変換回路25、および画像処理回路26の動作のタイミングを制御する。操作入力部33は、ボタンやスイッチなどからなり、ユーザによるシャッタ操作やその他のコマンド入力を受け付けて、ユーザの操作に応じた信号を制御部35に供給する。ドライバ34には所定の周辺機器が接続され、ドライバ34は接続された周辺機器を駆動する。例えばドライバ34は、周辺機器として接続された磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等の記録媒体からデータを読み出して制御部35に供給する。制御部35は、撮像装置11の全体を制御する。例えば、制御部35は、ドライバ34を介して、ドライバ34に接続されている記録媒体から制御用プログラムを読み出して、制御用プログラムや操作入力部33からのコマンド等に基づいて、撮像装置11全体の動作を制御する。次に、撮像装置11の動作について説明する。撮像装置11では、被写体からの入射光、すなわち被写体の光画像は、レンズ21および絞り22を介して撮像素子23に入射し、撮像素子23によって光電変換されて電気信号とされる。撮像素子23で得られた電気信号は、サンプリング回路24によってノイズ成分が除去され、A/D変換回路25によってデジタル化された後、画像処理回路26が内蔵する図示せぬ画像メモリに一時的に格納される。なお、通常の状態、つまりシャッタ操作がされる前の状態では、タイミング生成部32による信号処理系に対するタイミングの制御により、画像処理回路26の画像メモリには、一定のフレームレートで、絶えずA/D変換回路25からの画像信号が上書きされるようになされている。画像処理回路26の画像メモリ内の画像信号は、D/A変換回路29によってデジタル信号からアナログ信号に変換され、ビデオエンコーダ30によってビデオ信号に変換されて、ビデオ信号に対応する画像が表示部31に表示される。この場合において、表示部31は、撮像装置11のファインダとしての機能も担っており、ユーザは、表示部31に表示される画像を見ながら構図を定め、操作入力部33としてのシャッタボタンを押下して、画像の撮像を指示する。シャッタボタンが押下されると、制御部35は、操作入力部33からの信号に基づいて、タイミング生成部32に対し、シャッタボタンが押下された直後の画像信号が保持されるように指示する。これにより、画像処理回路26の画像メモリに画像信号が上書きされないように、信号処理系が制御される。そして、その後、画像処理回路26の画像メモリに保持されている画像信号が、符号化/復号器27によって符号化されてメモリ28に記録される。以上のような撮像装置11の動作によって、1枚の画像信号の取込みが完了する。[画像処理回路の構成]また、図3の画像処理回路26は、より詳細には図4に示すように構成される。すなわち、画像処理回路26は、撮像画像保持部61、解像度変換部62、局所特徴量算出部63、積分射影部64、グローバル動きベクトル算出部65、サブサンプリング推定部66、ベクトル拡大部67、グローバル動きベクトル保持部68、信頼度算出部69、信頼度保持部70、およびグローバル動きベクトル選択部71から構成される。撮像画像保持部61には、撮像装置11により撮像された被写体の画像以下、撮像画像と称するが供給され、撮像画像保持部61は、供給された複数の撮像画像を保持する。撮像画像保持部61に供給される撮像画像は、撮像装置11が所定方向に移動スイープしている状態で連続して撮像された画像であり、撮像画像の撮像時には、連続して撮像される2つの撮像画像上に同じ被写体が含まれるように、撮像装置11が移動される。なお、以下、連続して撮像された撮像画像のうち、t番目に撮像された撮像画像をフレームtの撮像画像とも称することとする。解像度変換部62は、撮像画像保持部61に保持されている撮像画像に対して解像度変換を行なって、複数の異なる解像度の撮像画像を生成し、局所特徴量算出部63に供給する。局所特徴量算出部63は、解像度変換部62から供給された撮像画像から局所特徴量を抽出し、積分射影部64に供給する。積分射影部64は、局所特徴量算出部63から供給された局所特徴量を所定方向の軸上に射影してグローバル動きベクトル算出部65および信頼度算出部69に供給する。グローバル動きベクトル算出部65は、積分射影部64から供給された、連続するフレームの撮像画像の射影された局所特徴量のマッチングを行なうことで、撮像画像のグローバル動きベクトルを算出し、サブサンプリング推定部66に供給する。ここで、撮像画像のグローバル動きベクトルは、撮像画像全体の動きベクトルであり、同じ被写体が重なるように2つの撮像画像を重ね合わせたときの撮像画像の位置関係を示している。換言すれば、グローバル動きベクトルは、撮像画像の撮像時における背景などの動きのない被写体に対する撮像装置11の動きを示しているということができる。但し、グローバル動きベクトル算出部65で得られる各解像度の撮像画像のグローバル動きベクトルは、解像度変換時における撮像画像の解像度変換率の分だけ、もとの撮像画像のグローバル動きベクトルが縮小または拡大されたものである。サブサンプリング推定部66は、グローバル動きベクトル算出部65から供給されたグローバル動きベクトルに基づいて、サブサンプリング精度のグローバル動きベクトルを算出し、ベクトル拡大部67に供給する。ベクトル拡大部67は、サブサンプリング推定部66から供給されたグローバル動きベクトルを拡大し、グローバル動きベクトル保持部68に供給する。ベクトル拡大部67による拡大処理により、もとの解像度の撮像画像のグローバル動きベクトルが得られる。グローバル動きベクトル保持部68は、ベクトル拡大部67から供給された、各解像度の撮像画像について求めた、もとの撮像画像のグローバル動きベクトルを保持し、グローバル動きベクトル選択部71に供給する。信頼度算出部69は、積分射影部64から供給された、連続するフレームの撮像画像の射影された局所特徴量に基づいて、グローバル動きベクトルの信頼度を算出し、信頼度保持部70に供給する。信頼度保持部70は、信頼度算出部69から供給された、各解像度の撮像画像について求めた、もとの撮像画像のグローバル動きベクトルの信頼度を保持し、グローバル動きベクトル選択部71に供給する。グローバル動きベクトル選択部71は、信頼度保持部70から供給された信頼度に基づいて、最も信頼度の高いグローバル動きベクトルを選択し、選択したグローバル動きベクトルをグローバル動きベクトル保持部68から取得して、出力する。[グローバル動きベクトル算出処理の説明]ところで、ユーザが操作入力部33を操作して、パノラマ画像の生成など、グローバル動きベクトルの算出が必要となる処理を指示すると、撮像装置11は、撮像画像を撮像してグローバル動きベクトルを算出するグローバル動きベクトル算出処理を開始する。以下、図5のフローチャートを参照して、撮像装置11によるグローバル動きベクトル算出処理について説明する。ステップS11において、撮像装置11は、撮像画像の撮像を開始する。すなわち、処理が開始されると、例えば、ユーザは撮像装置11を所定方向に回動させながら、複数枚の撮像画像を連続して撮像装置11に撮像させる。被写体からの光はレンズ21および絞り22を介して撮像素子23に入射するので、撮像素子23は入射した光を光電変換することにより、撮像画像を撮像する。得られた撮像画像画像信号は、撮像素子23から、サンプリング回路24乃至符号化/復号器27を介してメモリ28に供給され、記録される。このとき、撮像画像は符号化/復号器27により符号化される。また、メモリ28への記録時において、各撮像画像には撮像順にフレーム番号が付される。複数の撮像画像がメモリ28に順次記録されると、それらの撮像画像は、符号化/復号器27によりメモリ28から読み出されて復号され、画像処理回路26の撮像画像保持部61に供給されて保持される。なお、撮像により得られた撮像画像が、メモリ28に記録されずに、直接、撮像画像保持部61に供給されるようにしてもよい。また、撮像画像は、撮像された1つの静止画像であってもよいし、撮影された動画像を構成する1フレーム分の画像であってもよい。ステップS12において、解像度変換部62は、撮像画像保持部61から処理対象のフレームを含む、連続する2つのフレームの撮像画像を取得し、それらの撮像画像に対する解像度変換を行い、得られた撮像画像を局所特徴量算出部63に供給する。例えば、解像度変換部62は、撮像画像を所定の縮小率で縮小させることで、ものとの撮像画像よりも解像度の低い撮像画像を生成する。なお、解像度変換では、撮像画像の縮小に限らず、撮像画像がより解像度の高い画像に変換されるようにしてもよい。そのような場合には、後段のベクトル拡大部67において、解像度変換時の撮像画像の変換比率拡大率の逆数で、グローバル動きベクトルが拡大されることになる。また、解像度変換後の撮像画像には、撮像画像と同じ解像度の画像、つまり撮像画像そのものが含まれるようにしてもよい。さらに、以下においては、撮像画像が解像度変換によって縮小される場合を例として説明を続ける。また、以下では、解像度変換により撮像画像を縮小して得られた画像を、縮小画像とも呼ぶこととする。ステップS13において、局所特徴量算出部63は、解像度変換部62から供給された縮小画像から局所特徴量を抽出する。例えば、縮小画像上の互いに直交する方向をx方向およびy方向とし、x方向とy方向を軸とするxy座標系における縮小画像上の座標x,yにある画素の画素値をvとする。この場合、局所特徴量算出部63は、縮小画像上における各画素の画素値vをそのまま局所特徴量とする。なお、以下、x方向を水平方向とも呼ぶこととし、y方向を垂直方向とも呼ぶこととする。また、局所特徴量は、色情報例えば、R,G,Bの各色の情報である画素値そのものであってもよいし、画素の輝度値とされてもよい。さらに、縮小画像の画素の差分絶対値や、画素の差分二乗値など、縮小画像の画素の勾配情報に基づいて局所特徴量が算出されるようにしてもよい。すなわち、例えば縮小画像上の座標x,yにある画素の水平方向の局所特徴量として水平方向に隣接する画素の差分絶対値が求められ、垂直方向の局所特徴量として垂直方向に隣接する画素の差分絶対値が求められるようにしてもよい。この場合、例えば水平方向の局所特徴量として|v-v|が算出され、垂直方向の局所特徴量として|v-v|が算出される。また、水平方向の局所特徴量および垂直方向の局所特徴量として、縮小画像上の水平方向に隣接する画素の差分二乗値と、縮小画像上の垂直方向に隣接する画素の差分二乗値が算出されるようにしてもよい。すなわち、この場合、水平方向の局所特徴量としてv-v2が算出され、垂直方向の局所特徴量としてv-v2が算出される。局所特徴量算出部63は、縮小画像の各画素について局所特徴量を算出すると、算出した局所特徴量を積分射影部64に供給する。ステップS14において、積分射影部64は、局所特徴量算出部63から供給された局所特徴量を所定方向の軸上に射影して射影特徴ベクトルを算出し、グローバル動きベクトル算出部65および信頼度算出部69に供給する。具体的には、例えば図6に示すように、処理対象のフレームt1の縮小画像FPt1’と、フレームt1の直前のフレームtの縮小画像FPt’とから局所特徴量が抽出されたとする。なお、図6において、横方向および縦方向はx方向水平方向およびy方向垂直方向を示している。ここで、縮小画像FPt1’および縮小画像FPt’は、処理対象のフレームt1の撮像画像FPt1およびフレームtの撮像画像FPtを解像度変換して得られた所定の解像度の縮小画像である。積分射影部64は、縮小画像FPt’の各画素について求められた水平方向の局所特徴量を水平方向の軸以下、水平軸とも称するに射影し、水平軸上の同じ位置に射影された局所特徴量の和を求めることで、水平軸射影特徴ベクトルHtを算出する。ここで、縮小画像FPt’が水平方向にX個および垂直方向にY個の合計X×Y個の画素からなる画像であるとする。この場合、積分射影部64は、水平方向x方向の位置xごとに水平軸射影特徴ベクトルHtの要素となる射影積分値phを算出し、各水平方向の位置xについて求めたX個の射影積分値phからなるベクトルを水平軸射影特徴ベクトルHtとする。射影積分値phは、x座標が同じである縮小画像FPt’の画素の水平方向の局所特徴量の総和である。同様に、積分射影部64は、縮小画像FPt’の各画素について求められた垂直方向の局所特徴量を垂直方向の軸以下、垂直軸とも称するに射影し、垂直軸上の同じ位置に射影された局所特徴量の和を求めることで、垂直軸射影特徴ベクトルVtを算出する。すなわち、積分射影部64は、垂直方向y方向の位置yごとに垂直軸射影特徴ベクトルVtの要素となる射影積分値pvを算出し、各垂直方向の位置yについて求めたY個の射影積分値pvからなるベクトルを垂直軸射影特徴ベクトルVtとする。射影積分値pvは、y座標が同じである縮小画像FPt’の画素の垂直方向の局所特徴量の総和である。したがって、例えば画素の画素値vがそのまま局所特徴量とされた場合、水平軸射影特徴ベクトルHtを構成する射影積分値ph、および垂直軸射影特徴ベクトルVtを構成する射影積分値pvは、それぞれ次式1および式2で表される。なお、この場合には、水平方向および垂直方向の局所特徴量は、ともに画素の画素値vとされる。また、例えば水平方向に隣接する画素の差分絶対値、および垂直方向に隣接する画素の差分絶対値が、それぞれ水平方向および垂直方向の局所特徴量として求められた場合、射影積分値phおよび射影積分値pvは、それぞれ次式3および式4で表される。さらに、例えば水平方向に隣接する画素の差分二乗値、および垂直方向に隣接する画素の差分二乗値が、水平方向および垂直方向の局所特徴量として求められた場合、射影積分値phおよび射影積分値pvは、それぞれ次式5および式6で表される。積分射影部64は、このようにして縮小画像FPt’の水平軸射影特徴ベクトルHtおよび垂直軸射影特徴ベクトルVtを算出すると、さらに同様の演算により縮小画像FPt1’の水平軸射影特徴ベクトルHt1および垂直軸射影特徴ベクトルVt1を算出する。なお、図6では、局所特徴量が互いに直交する水平軸と垂直軸に射影される例について説明したが、射影される軸の方向は水平方向や垂直方向に限らず、どのような方向であってもよい。また、局所特徴量を射影する軸の数も2つに限らず、いくつであってもよい。また、以下、水平軸射影特徴ベクトルと垂直軸射影特徴ベクトルを特に区別する必要のない場合、単に射影特徴ベクトルとも称する。図5のフローチャートの説明に戻り、射影特徴ベクトルが算出されると、ステップS15において、グローバル動きベクトル算出部65は、積分射影部64から供給された射影特徴ベクトルに基づいて縮小画像のグローバル動きベクトルを算出する。具体的には、例えばグローバル動きベクトル算出部65は、水平軸射影特徴ベクトルHtと水平軸射影特徴ベクトルHt1のマッチングを行なうことで、グローバル動きベクトルの水平方向の成分x成分を求める。すなわち、グローバル動きベクトル算出部65は、水平軸射影特徴ベクトルHtと水平軸射影特徴ベクトルHt1の同じx座標の射影積分値phがy方向に並ぶように、それらの水平軸射影特徴ベクトルをy方向に並べた状態とする。そして、グローバル動きベクトル算出部65は、水平軸射影特徴ベクトルHtに対して水平軸射影特徴ベクトルHt1をx方向にずらしながら、それらの水平軸射影特徴ベクトルがy方向に重なっている部分について、x方向の同じ位置にある射影積分値phの差分絶対値の平均値を求める。例えば、水平軸射影特徴ベクトルHtに対して水平軸射影特徴ベクトルHt1がx方向にSだけシフト平行移動されたとする。この場合、水平軸射影特徴ベクトルHtの射影積分値phと、水平軸射影特徴ベクトルHt1の射影積分値phとの差分絶対値の平均値が求められる。そして、グローバル動きベクトル算出部65は、射影積分値phの差分絶対値の平均値が最小となるシフト量Sを求め、得られたシフト量Sをグローバル動きベクトルの水平方向の成分x成分とする。また、グローバル動きベクトル算出部65は、水平方向における場合と同様の演算を行なって、垂直軸射影特徴ベクトルVtと垂直軸射影特徴ベクトルVt1のマッチングにより、グローバル動きベクトルの垂直方向の成分y成分を求める。このようにして得られたx成分とy成分からなるベクトルがグローバル動きベクトルとされる。これにより、例えば図7に示すグローバル動きベクトルGVが得られる。なお、図7において、横方向および縦方向は、x方向およびy方向を示している。図7の例では、フレームtの縮小画像FPt’とフレームt1の縮小画像FPt1’の同じ被写体が重なるように、それらの画像が並べられている。また、縮小画像FPt1’の左上の頂点を始点とし、縮小画像FPt’の左上の頂点を終点とするベクトルGVがフレームt1のグローバル動きベクトルとされている。このベクトルGVは、縮小画像FPt’と縮小画像FPt1’の相対的な位置関係を示している。図5のフローチャートの説明に戻り、グローバル動きベクトルが得られると、グローバル動きベクトル算出部65は、得られたグローバル動きベクトルと、水平軸射影特徴ベクトルおよび垂直軸射影特徴ベクトルとをサブサンプリング推定部66に供給する。ステップS16において、サブサンプリング推定部66は、グローバル動きベクトル算出部65から供給されたグローバル動きベクトル、水平軸射影特徴ベクトル、および垂直軸射影特徴ベクトルに基づいて、サブサンプリング精度のグローバル動きベクトルを算出する。例えば、サブサンプリング推定部66は、等角直線フィッティングやパラボラフィッティングなどにより、サブサンプリング精度、つまり縮小画像の画素以下の精度のグローバル動きベクトルを算出する。画像処理回路26によるグローバル動きベクトル算出処理では、最終的に撮像画像のグローバル動きベクトルを得ることを目的としているが、ステップS13乃至ステップS15では縮小画像が用いられて各処理が行われる。そのため、これらの処理により得られるグローバル動きベクトルは、最終的に得ようとする撮像画像のグローバル動きベクトルが縮小された、縮小画像のグローバル動きベクトルとなり、その精度も縮小画像のサンプリング画素の精度となる。そこで、サブサンプリング推定部66は、縮小画像のサンプリング以下のサブサンプリング精度のグローバル動きベクトルを算出し、ベクトル拡大部67に供給する。ステップS17において、ベクトル拡大部67は、サブサンプリング推定部66から供給されたグローバル動きベクトルを、縮小画像生成時の縮小率の逆数で拡大し、撮像画像のグローバル動きベクトルを生成する。つまり、縮小画像のグローバル動きベクトルが拡大されることで、撮像画像のグローバル動きベクトルが得られる。ベクトル拡大部67は、拡大処理により得られた処理対象のフレームt1の撮像画像FPt1のグローバル動きベクトルを、グローバル動きベクトル保持部68に供給し、保持させる。ステップS18において、信頼度算出部69は、積分射影部64から供給された縮小画像の水平軸射影特徴ベクトルと垂直軸射影特徴ベクトルに基づいて、グローバル動きベクトルの信頼度を算出し、信頼度保持部70に供給する。例えば、信頼度算出部69は、グローバル動きベクトル算出部65と同様の演算を行なって、水平軸射影特徴ベクトルのマッチング、および垂直軸射影特徴ベクトルのマッチングを行い、それらのマッチング結果に基づいて信頼度を算出する。具体的には、信頼度算出部69は、水平軸射影特徴ベクトルHtに対して水平軸射影特徴ベクトルHt1をシフト量Sだけx方向にずらし、上述した射影積分値phの差分絶対値の平均値を求め、得られた平均値をシフト量Sについてのマッチング誤差を示すエラー値ERSとする。したがって、グローバル動きベクトル算出部65では、このエラー値ERSが最小となるときのシフト量Sがグローバル動きベクトルのx成分となる。各シフト量Sについてエラー値ERSを求めると、例えば図8に示す結果が得られる。なお、図8では、曲線CE11は、各シフト量Sに対するエラー値ERSを示しており、横軸および縦軸は、それぞれシフト量Sおよびエラー値ERSを示している。図8の例では、シフト量SがSM11であるときにエラー値ERSが最小となっており、その値はEminとなっている。この値Eminは、エラー値ERSの最も小さい極小値でもある。また、曲線CE11におけるシフト量S=SM11近傍の谷の部分、つまり下に凸のピーク部分極小部分の幅および深さは、それぞれwおよびdとなっている。さらに、曲線CE11では、シフト量S=SM12の位置においてエラー値ERSは、2番目に小さい極小値Emin’をとり、エラー値ERSの最大値はEmaxとなっている。このようなエラー値ERSの分布が得られた場合、信頼度算出部69は、例えば所定の閾値thと、エラー値ERSの最小値Eminとの差分th-Eminを、グローバル動きベクトルの水平方向x成分の信頼度とする。この場合、水平方向の信頼度は、最小値Eminが小さいほど高くなる。また、信頼度算出部69は、水平方向の信頼度と同様にして、垂直軸射影特徴ベクトルのエラー値が最小となるときのシフト量と閾値との差分を求め、得られた差分を垂直方向の信頼度とする。そして、信頼度算出部69は、このようにして得られた水平方向の信頼度と垂直方向の信頼度とに基づいて、最終的なグローバル動きベクトルの信頼度を算出する。例えば、最終的な信頼度は、水平方向の信頼度と垂直方向の信頼度の和などとされる。信頼度算出部69で得られる信頼度は、射影特徴ベクトルのマッチング精度を示す値であるので、縮小画像のグローバル動きベクトルの信頼度を示すものである。したがって、この信頼度は、縮小画像のグローバル動きベクトルを拡大して得られる、撮像画像のグローバル動きベクトルの信頼度を示しているということができる。なお、グローバル動きベクトルの信頼度は、水平軸射影特徴ベクトルのマッチング時のエラー値と、垂直軸射影特徴ベクトルのマッチング時のエラー値とに基づいて算出されるものであれば、どのようなものであってもよい。例えば、エラー値ERSの最大値Emaxと最小値Eminとの差Emax-Eminが、水平方向の信頼度とされるようにしてもよい。この場合、水平方向の信頼度は、エラー値の最大値と最小値の差が大きいほど高くなる。但し、撮像画像縮小画像上に動被写体の領域があると、エラー値の最大値Emaxが大きくなってしまうことがある。そうすると、エラー値の最小値Eminが大きい場合であっても、信頼度が高くなってしまうことがある。そこで、例えばエラー値ERSの分布において、2番目に小さい局所最小値、つまり極小値Emin’と、最も小さい局所最小値、つまり最小値Eminとの差Emin’-Eminが、水平方向の信頼度とされるようにしてもよい。この場合、極小値Emin’と最小値Eminの差が大きいほど、信頼度は高くなる。さらに、曲線CE11におけるエラー値ERSの最小値Eminの部分含むピーク部分極小部分の深さdが、水平方向の信頼度とされるようにしてもよい。深さdが信頼度とされる場合、この深さdが大きい深いほど、信頼度は高くなる。さらに、曲線CE11におけるエラー値ERSの最小値Eminの部分含むピーク部分極小部分の幅wと深さdの比d/wにより表されるピーク部分の先鋭度が、水平方向の信頼度とされるようにしてもよい。この場合、先鋭度が高いほど、つまり幅wが狭く、かつ深さdが深いほど、信頼度は高くなる。なお、上述した閾値thと最小値Eminの差分、最大値Emaxと最小値Eminの差、極小値Emin’と最小値Eminの差、ピークの深さd、ピーク部分の先鋭度のうちの任意のものを組み合わせて、それらの値から信頼度を求めるようにしてもよい。図5のフローチャートの説明に戻り、信頼度算出部69は、グローバル動きベクトルの信頼度を算出すると、算出した信頼度を信頼度保持部70に供給して保持させ、処理はステップS18からステップS19に進む。ステップS19において、画像処理回路26は、全ての解像度の縮小画像について処理を行ったか否かを判定する。例えば画像処理回路26において、予め互いに異なる解像度のK個の縮小画像について、グローバル動きベクトルを算出することが定められているとする。そのような場合、K個の解像度の縮小画像のそれぞれについて、グローバル動きベクトルが算出されたとき、全ての解像度について処理が行われたと判定される。ステップS19において、まだ全ての解像度について処理が行われていないと判定された場合、処理はステップS12に戻り、上述した処理が繰り返される。すなわち、まだ処理が行われていない、次の解像度の縮小画像が生成され、その縮小画像についてグローバル動きベクトルが算出される。これに対して、ステップS19において、全ての解像度について処理が行われたと判定された場合、処理はステップS20に進む。例えば、解像度変換部62において、図9に示すように3つの異なる解像度の縮小画像FP1’乃至縮小画像FP3’が生成される場合、それらの各解像度の縮小画像に基づいて、撮像画像のグローバル動きベクトルが算出される。すなわち、最も高い解像度の縮小画像FP1’から局所特徴量が抽出されて、局所特徴量の射影により水平軸射影特徴ベクトルと垂直軸射影特徴ベクトルが算出され、それらの射影特徴ベクトルのマッチングによりグローバル動きベクトルが算出される。同様にして、2番目に高い解像度の縮小画像FP2’ついても局所特徴量が射影されて射影特徴ベクトルが生成され、射影特徴ベクトルのマッチングによりグローバル動きベクトルが算出される。さらに、最も解像度の低い縮小画像FP3’ついても局所特徴量が射影されて射影特徴ベクトルが生成され、射影特徴ベクトルのマッチングによりグローバル動きベクトルが算出される。この場合、グローバル動きベクトル保持部68には、縮小画像FP1’乃至縮小画像FP3’のそれぞれについて求めた、3つのグローバル動きベクトルが保持され、信頼度保持部70には、それらの3つのグローバル動きベクトルの信頼度が保持されることになる。図5のフローチャートの説明に戻り、ステップS20において、グローバル動きベクトル選択部71は、信頼度保持部70に保持されている信頼度に基づいて、最も信頼度の高いグローバル動きベクトルを選択する。そして、グローバル動きベクトル選択部71は、選択したグローバル動きベクトルをグローバル動きベクトル保持部68から取得し、取得したグローバル動きベクトルを処理対象のフレームの撮像画像FPt1のグローバル動きベクトルとして出力する。ステップS21において、画像処理回路26は、全てのフレームの撮像画像について、処理を行なったか否かを判定する。例えば、全フレームの撮像画像のグローバル動きベクトルが算出された場合、全てのフレームについて処理を行なったと判定される。ステップS21において、まだ全てのフレームについて処理を行なっていないと判定された場合、処理はステップS12に戻り、上述した処理が繰り返される。すなわち、次のフレームが処理対象のフレームとされて、そのフレームの撮像画像のグローバル動きベクトルが算出される。これに対して、ステップS21において、全てのフレームについて処理を行なったと判定された場合、画像処理回路26は各部の処理を停止させ、グローバル動きベクトル算出処理は終了する。以上のようにして、撮像装置11は、撮像画像を複数の異なる解像度の画像に変換し、得られた各画像の局所特徴量を所定方向の軸に射影し、その結果得られた射影特徴ベクトルのマッチングにより、解像度ごとに撮像画像のグローバル動きベクトルを求める。そして、撮像装置11は、解像度ごとに求めたグローバル動きベクトルのうち、最も信頼度の高いグローバル動きベクトルを選択して、最終的なグローバル動きベクトルとする。このように、解像度ごとにグローバル動きベクトルを算出し、最も信頼度の高いグローバル動きベクトルを最終的なグローバル動きベクトルとすることで、より高精度にグローバル動きベクトルを算出することができる。すなわち、グローバル動きベクトルのロバスト性を向上させることができる。また、局所特徴量を所定方向の軸に射影することで、マッチング処理に用いられる情報特徴量の数を削減することができ、通常のブロックマッチングなどの2次元探索と比較して、より高速にグローバル動きベクトルを得ることができる。特に、撮像画像の解像度変換により、撮像画像が縮小される場合には、局所特徴量の抽出対象となる領域の面積を削減したり、マッチング処理の計算コストを削減したりすることができる。縮小画像を用いれば、撮像画像の縮小やグローバル動きベクトルの拡大などが必要となるが、全体としてグローバル動きベクトル算出の計算コストを削減することができ、より高速にグローバル動きベクトルを得ることができる。また、撮像画像を縮小することで、撮像画像上の高周波成分が除去されるので、ノイズの削減効果を期待することができ、これによりグローバル動きベクトルのロバスト性を向上させることができる。なお、以上においては、局所特徴量として画素の画素値、画素間の差分絶対値、または画素間の差分二乗値を求める例について説明したが、これらは差分二乗値、差分絶対値、および画素の画素値の順で局所特徴量として有用であり、マッチング精度の向上を期待することができる。但し、マッチング処理の計算コストについては、画素の画素値、差分絶対値、および差分二乗値の順で計算コストが低い。第2の実施の形態[画像処理回路の構成]また、以上においては、撮像画像全体から局所特徴量を抽出すると説明したが、撮像画像上の複数の異なる領域以下、射影領域と称するについて、それらの射影領域から局所特徴量を算出し、射影領域ごとにグローバル動きベクトルが算出されてもよい。そのような場合、射影領域ごとのグローバル動きベクトルの信頼度が算出され、最も信頼度の高いグローバル動きベクトルが、撮像画像のグローバル動きベクトルとして選択される。具体的には、例えば図10の左側に示すように、撮像画像FP11に対して4つの射影領域HR11乃至射影領域HR14が定められ、それらの射影領域から水平方向の局所特徴量が算出される。なお、図中、横方向および縦方向は、それぞれx方向水平方向およびy方向垂直方向を示している。図10の左側の例では、射影領域HR11乃至射影領域HR14は、撮像画像FP11の中央位置を中心とするx方向の所定の範囲の領域であり、射影領域HR11乃至射影領域HR14のそれぞれは、互いにx方向の幅が異なる領域とされている。例えば、射影領域HR14の図中、左右の端は、撮像画像FP11の左右の端の位置となっているので、射影領域HR14は、撮像画像FP11全体の領域となる。また、例えば図中、右側に示すように、撮像画像FP11に対してx方向の幅が同じであり、かつx方向の位置が異なる射影領域HR21乃至射影領域HR24のそれぞれが、射影領域とされてもよい。射影領域HR21乃至射影領域HR24は、撮像画像FP11上のx方向の所定の範囲の領域であり、これらの射影領域の中心位置は、図中、横方向x方向に少しずつずれている。この例においても、射影領域HR21乃至射影領域HR24のそれぞれから水平方向の局所特徴量が算出される。なお、水平方向の局所特徴量の抽出対象となる撮像画像上の射影領域のそれぞれは、図10に示す例に限らず、幅や中心位置が異なる領域など、互いに異なる領域であれば、どのような領域であってもよい。例えば、撮像画像上の互いに離れたいくつかの領域が、1つの射影領域とされるようにしてもよい。また、水平方向の局所特徴量の抽出対象となる射影領域と同様に、垂直方向の局所特徴量が抽出される、複数の異なる射影領域が撮像画像に対して予め定められ、それらの射影領域のそれぞれから垂直方向の局所特徴量が抽出される。このように、撮像画像上の複数の異なる射影領域を局所特徴量の抽出対象とすれば、いくつかの射影領域を、射影特徴ベクトルのマッチング精度を低下させる要因となる動被写体などの領域が除外された領域とすることができる。これにより、射影特徴ベクトルのマッチング誤差のリスクを軽減させ、グローバル動きベクトルのロバスト性を向上させることができる。また、通常のブロックマッチングなどの2次元探索と比べて計算コストを低く抑えることができ、より高速にグローバル動きベクトルを得ることができる。図10に示したように、撮像画像に対して複数の射影領域が定められ、射影領域ごとに撮像画像のグローバル動きベクトルが算出される場合、図3の画像処理回路26は、図11に示すように構成される。なお、図11において、図4における場合と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。図11の画像処理回路26は、撮像画像保持部61、射影領域選択部101、局所特徴量算出部63、積分射影部64、グローバル動きベクトル算出部65、サブサンプリング推定部66、グローバル動きベクトル保持部68、信頼度算出部69、信頼度保持部70、およびグローバル動きベクトル選択部71から構成される。図11の画像処理回路26の構成は、解像度変換部62に代えて射影領域選択部101が設けられた点、およびベクトル拡大部67が設けられていない点で図4の画像処理回路26と異なり、その他の点では図4の画像処理回路26と同じとなっている。射影領域選択部101は、撮像画像保持部61から供給された撮像画像に対して、水平方向および垂直方向の射影領域を選択し、選択した射影領域を示す情報と、撮像画像とを局所特徴量算出部63に供給する。局所特徴量算出部63は、射影領域選択部101から供給された撮像画像における、射影領域選択部101から供給された情報により示される射影領域から局所特徴量を抽出し、積分射影部64に供給する。また、サブサンプリング推定部66は、グローバル動きベクトル算出部65からのグローバル動きベクトルと、射影特徴ベクトルとに基づいて、撮像画像のサブサンプリング精度のグローバル動きベクトルを算出し、グローバル動きベクトル保持部68に供給する。[グローバル動きベクトル算出処理の説明]次に、図12のフローチャートを参照して、撮像装置11の画像処理回路26が図11に示す構成とされる場合におけるグローバル動きベクトル算出処理について説明する。なお、ステップS51の処理は図5のステップS11の処理と同様であるので、その説明は省略する。ステップS52において、射影領域選択部101は、撮像画像保持部61から処理対象のフレームt1の撮像画像FPt1とフレームtの撮像画像FPtを取得し、それらの撮像画像上の射影領域を選択する。例えば、水平方向の射影領域と垂直方向の射影領域の組が予めいくつか定められており、射影領域選択部101は、それらの組のうちの何れか1つを選択する。具体的には、1つの射影領域の組を構成する水平方向の射影領域が、図10の射影領域HR11などとされる。射影領域選択部101は、射影領域の組を選択すると、選択した射影領域を示す情報と、撮像画像FPt1および撮像画像FPtとを局所特徴量算出部63に供給する。なお、水平方向の射影領域と垂直方向の射影領域は同じ領域であってもよい。ステップS53において、局所特徴量算出部63は、射影領域選択部101から供給された撮像画像、および射影領域を示す情報に基づいて、撮像画像上の射影領域から局所特徴量を抽出し、積分射影部64に供給する。例えば、ステップS52で選択された水平方向の射影領域が図10の射影領域HR11である場合、局所特徴量算出部63は、撮像画像FPt1上の射影領域HR11内の各画素について水平方向の局所特徴量を算出する。また、局所特徴量算出部63は、撮像画像FPt上の射影領域HR11内の各画素についても水平方向の局所特徴量を算出する。同様に、局所特徴量算出部63は、撮像画像FPt1および撮像画像FPtの垂直方向の射影領域内の各画素についても、それらの画素の垂直方向の局所特徴量を算出する。撮像画像の射影領域から局所特徴量が算出されると、その後、ステップS54乃至ステップS57の処理が行われるが、これらの処理は図5のステップS14乃至ステップS16、およびステップS18の処理と同様であるので、その説明は省略する。但し、ステップS54乃至ステップS56では、選択された射影領域について、撮像画像のグローバル動きベクトルが算出される。ここでは、撮像画像が解像度変換されず、撮像画像から局所特徴量が算出される。したがって、ステップS55では撮像画像のグローバル動きベクトルが得られるため、図5の場合と異なり、グローバル動きベクトルの拡大は行なわれない。このようにステップS52乃至ステップS57の処理が行われると、選択された射影領域について求められた、撮像画像のグローバル動きベクトルと、そのグローバル動きベクトルの信頼度が得られることになる。そして、得られたグローバル動きベクトルおよび信頼度が、それぞれグローバル動きベクトル保持部68および信頼度保持部70に供給されて保持される。ステップS58において、画像処理回路26は、全ての射影領域の組について処理を行ったか否かを判定する。例えば、予め定められた全ての射影領域の組が選択され、それらの射影領域について、グローバル動きベクトルと信頼度が算出された場合、全ての射影領域の組について処理を行ったと判定される。ステップS58において、まだ全ての射影領域の組について処理が行われていないと判定された場合、処理はステップS52に戻り、上述した処理が繰り返される。すなわち、まだ処理が行われていない次の射影領域の組が選択され、その射影領域についてグローバル動きベクトルと信頼度が算出される。これに対して、ステップS58において、全ての射影領域の組について処理が行われたと判定された場合、その後、ステップS59およびステップS60の処理が行われて、グローバル動きベクトル算出処理は終了する。なお、これらの処理は図5のステップS20およびステップS21の処理と同様であるので、その説明は省略する。但し、ステップS59では、撮像画像上の射影領域ごとに求められたグローバル動きベクトルのうち、最も信頼度が高いグローバル動きベクトルが、処理対象のフレームの撮像画像のグローバル動きベクトルとして選択され、出力される。以上のようにして、撮像装置11は、撮像画像上の複数の射影領域から局所特徴量を抽出し、射影領域ごとに射影特徴ベクトルのマッチングによりグローバル動きベクトルを求める。そして、撮像装置11は、射影領域ごとに求めたグローバル動きベクトルのうち、最も信頼度の高いグローバル動きベクトルを選択して、最終的なグローバル動きベクトルとする。このように、射影領域ごとにグローバル動きベクトルを算出し、最も信頼度の高いグローバル動きベクトルを最終的なグローバル動きベクトルとすることで、より高速かつ高精度に撮像画像のグローバル動きベクトルを算出することができる。第3の実施の形態[画像処理回路の構成]なお、以上においては、解像度ごとや射影領域ごとにグローバル動きベクトルを算出する例について説明したが、各解像度の撮像画像について、射影領域ごとにグローバル動きベクトルを算出するようにしてもよい。つまり、解像度と射影領域の組み合わせごとにグローバル動きベクトルが算出され、最も信頼度の高いグローバル動きベクトルが、撮像画像の最終的なグローバル動きベクトルとされるようにしてもよい。そのような場合、図3の画像処理回路26は、図13に示すように構成される。なお、図13において、図4または図11における場合と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。図13の画像処理回路26は、撮像画像保持部61、解像度変換部62、射影領域選択部101、局所特徴量算出部63、積分射影部64、グローバル動きベクトル算出部65、サブサンプリング推定部66、ベクトル拡大部67、グローバル動きベクトル保持部68、信頼度算出部69、信頼度保持部70、およびグローバル動きベクトル選択部71から構成される。図13の画像処理回路26の構成は、新たに射影領域選択部101が設けられた点で図4の画像処理回路26と異なり、その他の点では図4の画像処理回路26と同じ構成となっている。射影領域選択部101は、解像度変換部62から供給された各縮小画像に対して、水平方向および垂直方向の射影領域を選択し、選択した射影領域を示す情報と、縮小画像とを局所特徴量算出部63に供給する。[グローバル動きベクトル算出処理の説明]次に、図14のフローチャートを参照して、撮像装置11の画像処理回路26が図13に示す構成とされる場合におけるグローバル動きベクトル算出処理について説明する。なお、ステップS91およびステップS92の処理は図5のステップS11およびステップS12の処理と同様であるので、その説明は省略する。但し、ステップS92では、解像度変換部62は、解像度変換により得られた縮小画像を射影領域選択部101に供給する。ステップS93において、射影領域選択部101は、解像度変換部62から供給された、処理対象のフレームt1の縮小画像、およびフレームtの縮小画像について、それらの縮小画像上の射影領域を選択する。そして、射影領域選択部101は、選択した射影領域を示す情報と、縮小画像とを局所特徴量算出部63に供給する。射影領域が選択されると、その後、ステップS94乃至ステップS97の処理が行われるが、これらの処理は図12のステップS53乃至ステップS56の処理と同様であるので、その説明は省略する。但し、ステップS94では、縮小画像上の射影領域から局所特徴量が抽出される。また、サブサンプリング推定部66は、サブサンプリング精度のグローバル動きベクトルを算出すると、得られたグローバル動きベクトルをベクトル拡大部67に供給する。ステップS98において、ベクトル拡大部67は、サブサンプリング推定部66から供給されたグローバル動きベクトルを、縮小画像生成時の縮小率の逆数で拡大し、撮像画像のグローバル動きベクトルを生成する。ベクトル拡大部67は、得られたグローバル動きベクトルをグローバル動きベクトル保持部68に供給して保持させる。グローバル動きベクトルが算出されると、その後、ステップS99およびステップS100の処理が行われるが、これらの処理は図12のステップS57およびステップS58の処理と同様であるので、その説明は省略する。なお、ステップS100において、まだ全ての射影領域について処理していないと判定された場合には、処理はステップS93に戻り、上述した処理が繰り返される。また、ステップS100において、全ての射影領域について処理が行われたと判定された場合、ステップS101において、画像処理回路26は、全ての解像度について処理したか否かを判定する。つまり、ステップS101では、図5のステップS19と同様の処理が行われる。ステップS101において、まだ全ての解像度について処理していないと判定された場合、処理はステップS92に戻り、上述した処理が繰り返される。すなわち、撮像画像がまだ選択されていない解像度に変換されて、射影領域選択部101に供給される。これに対してステップS101において、全ての解像度について処理したと判定された場合、ステップS102およびステップS103の処理が行われてグローバル動きベクトル算出処理は終了する。なお、これらの処理は図5のステップS20およびステップS21と同様であるので、その説明は省略する。以上のようにして、撮像装置11は、撮像画像を複数の異なる解像度の縮小画像に変換し、縮小画像の各射影領域の局所特徴量を所定方向の軸に射影して、その結果得られた射影特徴ベクトルのマッチングにより、グローバル動きベクトルを求める。そして、撮像装置11は、各解像度について射影領域ごとに求めたグローバル動きベクトルのうち、最も信頼度の高いグローバル動きベクトルを選択して、撮像画像の最終的なグローバル動きベクトルとする。このように、解像度と射影領域の組み合わせごとにグローバル動きベクトルを算出すれば、さらに信頼度の高いグローバル動きベクトルを得ることができるようになる。第4の実施の形態[画像処理回路の構成]なお、以上においては、画像処理回路26においてグローバル動きベクトルが算出される例について説明したが、算出されたグローバル動きベクトルが用いられて、パノラマ画像が生成されるようにしてもよい。そのような場合、例えば図15に示すように、n枚の撮像画像FP1乃至撮像画像FPnについて、グローバル動きベクトルに基づいて、パノラマ画像の生成に用いられる短冊領域RE1乃至短冊領域REnが定められる。そして、これらの短冊領域RE1乃至短冊領域REnを並べて合成することで、1つのパノラマ画像PL11が生成される。なお、図15において、横方向および縦方向はx方向およびy方向を示している。例えば、撮像画像の撮像時に撮像装置11を平行移動させる方向に平行な軸以下、スイープ軸と称するが図中、横方向、つまりx方向と平行である場合には、各撮像画像のグローバル動きベクトルのx成分に基づいて、短冊領域の端の位置が定められる。また、パノラマ画像が生成される場合、図3の画像処理回路26は、図16に示すように構成される。なお、図16において、図4における場合と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。図16の画像処理回路26は、撮像画像保持部61、解像度変換部62、局所特徴量算出部63、積分射影部64、グローバル動きベクトル算出部65、サブサンプリング推定部66、ベクトル拡大部67、グローバル動きベクトル保持部68、信頼度算出部69、信頼度保持部70、グローバル動きベクトル選択部71、短冊領域算出部131、およびパノラマ合成部132から構成される。図16の画像処理回路26の構成は、新たに短冊領域算出部131、およびパノラマ合成部132が設けられた点で図4の画像処理回路26と異なり、その他の点では図4の画像処理回路26と同じ構成となっている。なお、図16の画像処理回路26では、撮像画像保持部61に保持された撮像画像は、解像度変換部62およびパノラマ合成部132に供給される。短冊領域算出部131は、グローバル動きベクトル選択部71から供給された各撮像画像のグローバル動きベクトルに基づいて、撮像画像上の短冊領域を定め、各短冊領域の端の位置以下、接続位置と称するを示す情報をパノラマ合成部132に供給する。パノラマ合成部132は、短冊領域算出部131から供給された各短冊領域の接続位置を示す情報と、撮像画像保持部61から供給された撮像画像とに基づいて、パノラマ画像を生成し、出力する。[グローバル動きベクトル算出処理の説明]次に、図17のフローチャートを参照して、撮像装置11の画像処理回路26が図16に示す構成とされる場合におけるグローバル動きベクトル算出処理について説明する。なお、ステップS131乃至ステップS141の処理は図5のステップS11乃至ステップS21の処理と同様であるので、その説明は省略する。また、ステップS141において、全てのフレームについて処理が行われたと判定された場合、処理はステップS142に進む。ステップS142において、短冊領域算出部131は、グローバル動きベクトル選択部71から供給された各撮像画像のグローバル動きベクトルに基づいて、撮像画像上の短冊領域を定め、各短冊領域の接続位置を示す情報をパノラマ合成部132に供給する。例えば、短冊領域算出部131は図18に示すように、撮像時刻の古い順フレーム番号の小さい順に撮像画像上の短冊領域の接続位置、つまり撮像画像同士の接続位置を定めていく。なお、図18において、横方向はスイープ軸方向を示している。図18では、3つの連続するフレームt-1乃至フレームt1の撮像画像FPt-1乃至撮像画像FPt1のそれぞれが、グローバル動きベクトルに基づいてスイープ軸方向に並べられている。撮像画像FPt-1乃至撮像画像FPt1のうち、最もフレーム番号が小さいものは撮像画像FPt-1であるから、短冊領域算出部131は、まず撮像画像FPt-1と撮像画像FPtとの接続位置を定める。すなわち、図中、上側に示すように、短冊領域算出部131は、互いに隣接する撮像画像FPt-1と撮像画像FPtとの互いに重なる、スイープ軸上の位置I0tから位置I1t-1までの範囲を探索範囲として接続位置を定める。ここで、位置I0tおよび位置I1t-1は、それぞれ撮像画像FPtの図中、左側の端の位置、および撮像画像FPt-1の図中、右側の端の位置である。例えば、短冊領域算出部131は、撮像画像FPt-1の図中、左側の端の位置I0t-1と、撮像画像FPtの図中、右側の端の位置I1tとの中間の位置St-1,tを、撮像画像FPt-1と撮像画像FPtの接続位置とする。つまり、位置St-1,tは、撮像画像FPt-1の短冊領域の図中、右側の端の位置であり、かつ撮像画像FPtの短冊領域の図中、左側の端の位置である。なお、以下、位置St-1,tを接続位置St-1,tとも称する。次に、短冊領域算出部131は、図中、中央に示すように撮像画像FPtと撮像画像FPt1との接続位置St,t1を定める。ここで、撮像画像FPtと撮像画像FPt1が互いに重なる領域の図中、左側の端、つまり撮像画像FPt1の左端の位置I0t1は、撮像画像FPt-1と撮像画像FPtの接続位置St-1,tよりも図中、左側に位置している。撮像画像FPtと撮像画像FPt1の接続位置は、撮像画像FPt-1と撮像画像FPtの接続位置よりも図中、右側に位置すべきであるから、接続位置St-1,tよりも左側の領域は、接続位置St,t1の探索範囲から除外されるべきである。そこで、短冊領域算出部131は、スイープ軸上の接続位置St-1,tから、撮像画像FPtの図中、右端の位置I1tまでの範囲を探索範囲として接続位置St,t1を定める。例えば、短冊領域算出部131は、撮像画像FPtの図中、左側の端の位置I0tと、撮像画像FPt1の図中、右側の端の位置I1t1との中間の位置を接続位置St,t1とする。このようにして連続するフレームの撮像画像を接続するための接続位置が定められると、図中、下側に示すように、後段のパノラマ合成部132において、接続位置により定まる撮像画像上の短冊領域が互いに接続されてパノラマ画像とされる。なお、図中、下側において、撮像画像FPt-1乃至撮像画像FPt1の斜線部分は、短冊領域を示している。例えば、撮像画像FPtの短冊領域は、撮像画像FPtにおけるスイープ軸方向の位置が、接続位置St-1,tから接続位置St,t1までの領域とされる。このように、各撮像画像の隣接する他の撮像画像との接続位置を順次、定めていくことにより、各撮像画像の短冊領域を順次決定することができる。なお、ここでは時系列順に撮像画像の接続位置を決定する方法について説明したが、他の基準で決定した順番で、各撮像画像の接続位置を逐次決定するようにしてもよい。図17のフローチャートの説明に戻り、各撮像画像の短冊領域が定められると、処理はステップS142からステップS143へと進む。ステップS143において、パノラマ合成部132は、短冊領域算出部131から供給された各短冊領域の接続位置を示す情報と、撮像画像保持部61から供給された撮像画像とに基づいてパノラマ画像を生成し、出力する。例えば、各撮像画像上の短冊領域が合成され、1つのパノラマ画像とされる。換言すれば、各撮像画像が接続位置で互いに接続され、パノラマ画像とされる。より詳細には、パノラマ合成部132は、撮像画像の短冊領域を合成するにあたり、短冊領域の端近傍の部分については、隣接する2つの撮像画像の短冊領域を重み付き加算することにより、パノラマ画像を生成する。例えば、図19に示すように、連続するフレームの撮像画像の短冊領域は、その端部分が互いに重なりを持つように定められる。なお、図19において横方向はスイープ軸方向を示しており、図19においては3つの連続するフレームの撮像画像FPt-1乃至撮像画像FPt1が、x方向スイープ軸方向に並べられている。図中、上側に示すように、撮像画像FPt-1の短冊領域REt-1の図中、右端は、撮像画像FPtとの接続位置St-1,tよりもやや右側に位置している。また、撮像画像FPtの短冊領域REtの図中、左端も撮像画像FPt-1との接続位置St-1,tよりもやや左側に位置しており、短冊領域REt-1と短冊領域REtは、端近傍の領域が互いに重なっている。そして、短冊領域REt-1と短冊領域REtとが接続される場合には、スイープ軸方向における、短冊領域REtの左端の位置から、短冊領域REt-1の右端の位置までの範囲では、短冊領域REt-1と短冊領域REtの同じ位置の画素の画素値が重み付き加算される。同様に、短冊領域REtと短冊領域REt1とは、接続位置St,t1近傍において互いに重なっており、短冊領域REtと短冊領域REt1の接続時においても、それらの重なる部分では、画素値の重み付き加算が行われる。短冊領域の重み付き加算では、図中、下側に示すように、スイープ軸方向の各位置によって重み付き加算の重みが変化する。図19の下側において、折れ線OMは、撮像画像FPt-1短冊領域REt-1の画素に乗算される重みの大きさを示している。すなわち、短冊領域REt-1における、図中、左端から、短冊領域REtの左端の位置までの重みの大きさは1とされている。これは、短冊領域REt-1における、短冊領域REt-1の左端から、短冊領域REtの左端の位置までの領域は、短冊領域REt-1がそのままパノラマ画像とされるからである。また、短冊領域REt-1における、短冊領域REtの左端から、短冊領域REt-1の右端の位置までの短冊領域REt-1の重みの大きさは、その位置が図中、右方向に行くにしたがって小さくなり、短冊領域REt-1の右端の位置では、重みの大きさは0となっている。短冊領域REt-1と短冊領域REtが重なる部分では、接続位置St-1,tから、短冊領域REtの左端により近くなるにしたがって、短冊領域REt-1のパノラマ画像の生成に対する寄与率がより高くなる。逆に、接続位置St-1,tから、短冊領域REt-1の右端により近くなるにしたがって、短冊領域REtのパノラマ画像の生成に対する寄与率がより高くなる。さらに、撮像画像FPt-1における、図中、短冊領域REt-1の右端よりも右側の位置では、撮像画像は、パノラマ画像の生成には用いられないので、重みの大きさは0とされている。このように、短冊領域の端近傍については、2つの隣接する短冊領域を用いてパノラマ画像を生成し、その他の部分では1つの短冊領域をそのままパノラマ画像とすることで、撮像画像の重ね合わせによるパノラマ画像のぼけの発生を抑制することができる。また、短冊領域の端部分を、位置により合成比率を変化させて、つまり重みに傾斜をつけて重み付き加算することで、より高品質なパノラマ画像を得ることができる。すなわち、接続される2つの短冊領域の互いに重なる部分において、被写体の位置にずれがあったり、画素の色が異なったりする場合であっても、重み付き加算によりスムージング効果が得られる。これにより、被写体の一部が欠損したり、パノラマ画像に色のむらが生じたりすることを抑制することができ、より自然なパノラマ画像を得ることができる。パノラマ合成部132は、このようにして、撮像画像の短冊領域を接続し、1つのパノラマ画像を生成する。なお、トリミングが行われるようにし、接続された短冊領域からなる1つの画像の一部の領域がパノラマ画像とされてもよい。例えば、ユーザが撮像装置11を手で持って、撮像装置11をスイープさせながら撮像画像を撮像させると、スープ軸方向と異なる方向の動きの成分を0とすることは困難である。そのため、例えば図20に示すように、連続して撮像された撮像画像上の短冊領域RE11乃至短冊領域RE17は、図中、上下方向にばらつくことがある。なお、図20において、図中、横方向はスイープ軸方向x方向を示しており、縦方向は、y方向を示している。図20の例では、スイープ軸は、各撮像画像の長手方向、つまりx方向と平行となっている。また、図20では、短冊領域RE11乃至短冊領域RE17の図中、上下方向の位置、つまりスイープ軸と垂直な方向の位置が、撮像画像ごとに異なっている。そのため、各撮像画像の短冊領域を接続して得られる1つの画像は、矩形状とはならなくなる。そこで、パノラマ合成部132は、短冊領域RE11乃至短冊領域RE17を接続して得られる画像全体の領域に内接する、最も大きい矩形領域PL21を切り出して、パノラマ画像とする。このとき、矩形領域PL21の長辺は、スイープ軸と平行になるようにされる。このように、トリミングを行うことにより、見映えのよい矩形状のパノラマ画像を得ることができる。図17のフローチャートの説明に戻り、パノラマ画像が生成されて出力されると、グローバル動きベクトル算出処理は終了する。以上のようにして、撮像装置11は、撮像画像のグローバル動きベクトルを算出し、得られたグローバル動きベクトルを用いて撮像画像から短冊領域を切り出して、パノラマ画像を生成する。なお、パノラマ画像の生成は、全てのフレームの撮像画像のグローバル動きベクトルが算出されてから行なわれてもよいし、グローバル動きベクトルの算出と、パノラマ画像の生成とが並列に行なわれるようにしてもよい。第5の実施の形態[画像処理回路の構成]また、解像度変換を行なってグローバル動きベクトルを得る場合に限らず、射影領域ごとに局所特徴量が算出されてグローバル動きベクトルが算出される場合にも、得られたグローバル動きベクトルが用いられてパノラマ画像が生成されるようにしてもよい。そのような場合、図3の画像処理回路26は、図21に示すように構成される。なお、図21において、図11または図16における場合と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。図21の画像処理回路26は、撮像画像保持部61、射影領域選択部101、局所特徴量算出部63、積分射影部64、グローバル動きベクトル算出部65、サブサンプリング推定部66、グローバル動きベクトル保持部68、信頼度算出部69、信頼度保持部70、グローバル動きベクトル選択部71、短冊領域算出部131、およびパノラマ合成部132から構成される。図21の画像処理回路26の構成は、新たに短冊領域算出部131、およびパノラマ合成部132が設けられた点で図11の画像処理回路26と異なり、その他の点では図11の画像処理回路26と同じ構成となっている。短冊領域算出部131は、グローバル動きベクトル選択部71から供給された各撮像画像のグローバル動きベクトルに基づいて、撮像画像上の短冊領域を定め、各短冊領域の接続位置を示す情報をパノラマ合成部132に供給する。パノラマ合成部132は、短冊領域算出部131から供給された各短冊領域の接続位置を示す情報と、撮像画像保持部61から供給された撮像画像とに基づいて、パノラマ画像を生成し、出力する。[グローバル動きベクトル算出処理の説明]次に、図22のフローチャートを参照して、撮像装置11の画像処理回路26が図21に示す構成とされる場合におけるグローバル動きベクトル算出処理について説明する。なお、ステップS171乃至ステップS180の処理は図12のステップS51乃至ステップS60の処理と同様であるので、その説明は省略する。また、ステップS180において、全てのフレームについて処理が行われたと判定された場合、処理はステップS181に進む。ステップS181において、短冊領域算出部131は、グローバル動きベクトル選択部71から供給された各撮像画像のグローバル動きベクトルに基づいて、撮像画像上の短冊領域を定めて、各短冊領域の接続位置を示す情報をパノラマ合成部132に供給する。そして、ステップS182において、パノラマ合成部132は、短冊領域算出部131から供給された各短冊領域の接続位置を示す情報と、撮像画像保持部61から供給された撮像画像とに基づいて、パノラマ画像を生成し、出力する。なお、これらのステップS181およびステップS182の処理は、図17のステップS142およびステップS143の処理と同様であるので、その説明は省略する。パノラマ画像が生成されて出力されると、その後、グローバル動きベクトル算出処理は終了する。以上のように、射影領域ごとにグローバル動きベクトルが算出される場合においても、最終的に得られたグローバル動きベクトルを用いて撮像画像を合成することで、より高速に、高品質なパノラマ画像を得ることができる。なお、図13に示した画像処理回路26におけるグローバル動きベクトル選択部71の後段に、短冊領域算出部131およびパノラマ合成部132が設けられるようにし、グローバル動きベクトルが用いられて、パノラマ画像が生成されてもよい。第6の実施の形態[画像処理回路の構成]また、以上においては、算出されたグローバル動きベクトルがパノラマ画像の生成に用いられる場合について説明したが、算出されたグローバル動きベクトルが動画像の撮像時などの手振れ補正に用いられるようにしてもよい。そのような場合、図3の画像処理回路26は、図23に示すように構成される。なお、図23において、図11における場合と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。図23の画像処理回路26は、撮像画像保持部61、射影領域選択部101、局所特徴量算出部63、積分射影部64、グローバル動きベクトル算出部65、サブサンプリング推定部66、グローバル動きベクトル保持部68、信頼度算出部69、信頼度保持部70、グローバル動きベクトル選択部71、および手振れ補正部171から構成される。図23の画像処理回路26の構成は、新たに手振れ補正部171が設けられた点で図11の画像処理回路26と異なり、その他の点では図11の画像処理回路26と同じ構成となっている。手振れ補正部171は、撮像画像保持部61から供給された撮像画像と、グローバル動きベクトル選択部71から供給されたグローバル動きベクトルとに基づいて撮像画像の手振れ補正を行い、その結果得られた撮像画像を出力する。[グローバル動きベクトル算出処理の説明]次に、図24のフローチャートを参照して、撮像装置11の画像処理回路26が図23に示す構成とされる場合におけるグローバル動きベクトル算出処理について説明する。なお、ステップS211乃至ステップS219の処理は図12のステップS51乃至ステップS59の処理と同様であるので、その説明は省略する。ステップS220において、手振れ補正部171は、撮像画像保持部61から供給された撮像画像と、グローバル動きベクトル選択部71から供給されたグローバル動きベクトルとに基づいて撮像画像の手振れ補正を行い、その結果得られた撮像画像を出力する。例えば、手振れ補正部171は、グローバル動きベクトルを用いて、手振れ成分がキャンセルされるように撮像画像を基準座標系に射影することで、撮像画像から手振れ成分を除去する。ステップS221において、画像処理回路26は、全てのフレームの撮像画像について、処理を行なったか否かを判定する。例えば、全フレームの撮像画像の手振れ補正が行なわれた場合、全てのフレームについて処理を行なったと判定される。ステップS221において、まだ全てのフレームについて処理を行なっていないと判定された場合、処理はステップS212に戻り、上述した処理が繰り返される。これに対して、ステップS221において、全てのフレームについて処理を行なったと判定された場合、画像処理回路26は各部の処理を停止させ、グローバル動きベクトル算出処理は終了する。このようにして、撮像装置11は、撮像画像のグローバル動きベクトルを算出し、得られたグローバル動きベクトルを用いて撮像画像から手振れ成分を除去する。なお、図4に示した画像処理回路26や、図13に示した画像処理回路26において、グローバル動きベクトル選択部71の後段に手振れ補正部171が設けられ、撮像画像の手振れ補正が行なわれるようにしてもよい。以上のように、本技術を適用した撮像装置11によれば、精度よく高速にグローバル動きベクトルを算出することができる。例えば、複数の撮像画像を合成してパノラマ画像を生成する場合、撮像画像のグローバル動きベクトルは、最終的なパノラマ画像の品質や計算コストに大きな影響を与える要素である。しかしながら、従来のグローバル動きベクトル算出方法では、低計算コストと高い算出精度とを両立させることができず、特に動被写体や視差などがある場合に、グローバル動きベクトルの算出精度が低下するというリスクがあった。これに対して、撮像装置11によれば、複数の解像度の撮像画像、または撮像画像上の複数の射影領域から局所特徴量を抽出して射影することでグローバル動きベクトルが算出されるとともに、解像度または射影領域ごとにグローバル動きベクトルの信頼度が算出される。そして、最も信頼度の高いものが最終的なグローバル動きベクトルとして選択されるので、上述したグローバル動きベクトルの算出精度低下のリスクを軽減し、ロバスト性の高いグローバル動きベクトルを得ることができる。また、局所特徴量の射影によってマッチング処理時における特徴量の探索範囲の次元が削減され、低計算コストが実現される。具体的には、撮像装置11では、特徴量の探索範囲の次元が2次元から、1次元×2方向に削減される。以上のことから、撮像装置11によれば、低計算コストと高い算出精度とを両立させるグローバル動きベクトルの算出が可能である。また、このような技術を利用すれば、パーソナルコンピュータなどと比べて処理能力の低いデジタルカメラや携帯型端末機器などにおいても、例えば高速かつ高品質なパノラマ画像合成を行なうことができるようになる。さらに、その他、動画像の撮像時または再生時における手振れ補正などを行なうこともできる。なお、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラム記録媒体からインストールされる。図25は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。コンピュータにおいて、CPUCentralProcessingUnit301,ROMReadOnlyMemory302,RAMRandomAccessMemory303は、バス304により相互に接続されている。バス304には、さらに、入出力インターフェース305が接続されている。入出力インターフェース305には、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる入力部306、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部307、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる記録部308、ネットワークインターフェースなどよりなる通信部309、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブルメディア311を駆動するドライブ310が接続されている。以上のように構成されるコンピュータでは、CPU301が、例えば、記録部308に記録されているプログラムを、入出力インターフェース305及びバス304を介して、RAM303にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。コンピュータCPU301が実行するプログラムは、例えば、磁気ディスクフレキシブルディスクを含む、光ディスクCDROMDVD等、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア311に記録して、あるいは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供される。そして、プログラムは、リムーバブルメディア311をドライブ310に装着することにより、入出力インターフェース305を介して、記録部308にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部309で受信し、記録部308にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM302や記録部308に、あらかじめインストールしておくことができる。なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。また、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。さらに、本技術は、以下の構成とすることも可能である。[1]撮像画像の解像度を変換する解像度変換部と、解像度変換後の前記撮像画像から特徴量を抽出する特徴量算出部と、前記特徴量を所定方向の軸上に射影することで射影特徴ベクトルを算出する射影部と、解像度変換後の前記撮像画像の前記射影特徴ベクトルと、解像度変換後の他の撮像画像の前記射影特徴ベクトルとのマッチングを行なうことで、グローバル動きベクトルを算出するグローバル動きベクトル算出部と、前記射影特徴ベクトルに基づいて、前記グローバル動きベクトルの信頼度を算出する信頼度算出部と、前記信頼度に基づいて、複数の異なる解像度の前記撮像画像について求められた前記グローバル動きベクトルの何れかを選択する選択部とを備える画像処理装置。[2]解像度変換後の前記撮像画像上の所定の領域を射影領域として選択する射影領域選択部をさらに備え、前記特徴量算出部は、前記射影領域から前記特徴量を抽出し、前記選択部は、各解像度の前記撮像画像における複数の異なる前記射影領域ごとに求められた前記グローバル動きベクトルの何れかを選択する[1]に記載の画像処理装置。[3]前記信頼度算出部は、前記射影特徴ベクトルのマッチング誤差の最も小さい極小値と2番目に小さい極小値との差分に基づいて、前記信頼度を算出する[1]または[2]に記載の画像処理装置。[4]前記信頼度算出部は、前記射影特徴ベクトルのマッチング誤差の最大値と最小値の差に基づいて、前記信頼度を算出する[1]または[2]に記載の画像処理装置。[5]前記信頼度算出部は、前記射影特徴ベクトルのマッチング誤差の最小値部分のピークの深さに基づいて、前記信頼度を算出する[1]または[2]に記載の画像処理装置。[6]前記信頼度算出部は、前記射影特徴ベクトルのマッチング誤差の最小値部分のピーク先鋭度に基づいて、前記信頼度を算出する[1]または[2]に記載の画像処理装置。[7]前記信頼度算出部は、前記射影特徴ベクトルのマッチング誤差の最小値と、予め定められた所定値との差分に基づいて、前記信頼度を算出する[1]または[2]に記載の画像処理装置。[8]前記射影部は、互いに直交する2つの軸のそれぞれに前記特徴量を射影して、前記軸ごとに前記射影特徴ベクトルを算出する[1]乃至[7]の何れかに記載の画像処理装置。[9]選択された前記グローバル動きベクトルに基づいて前記撮像画像を合成し、パノラマ画像を生成するパノラマ合成部をさらに備える[1]乃至[8]の何れかに記載の画像処理装置。[10]選択された前記グローバル動きベクトルに基づいて前記撮像画像に対する手振れ補正を行なう手振れ補正部をさらに備える[1]乃至[8]の何れかに記載の画像処理装置。"