"画像を処理する画像処理装置であって、車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する第1取得手段と、取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びる第1エッジを抽出する第1抽出手段と、抽出された前記第1エッジに基づいて前記車両の駐車対象となる駐車枠の像を認識する第1認識手段と、前記車両の駐車を支援する制御手段へ、認識された前記駐車枠の像に関するデータを出力する出力手段と、を備えることを特徴とする画像処理装置。請求項1に記載の画像処理装置において、前記第1認識手段は、抽出された複数の前記第1エッジのうち、それぞれの一端同士の距離が所定の距離より大きい2つの前記第1エッジを前記駐車枠の像と認識することを特徴とする画像処理装置。請求項2に記載の画像処理装置において、前記第1認識手段は、抽出された複数の前記第1エッジのうち、それぞれの長さが所定の長さよりも大きく、かつ、それぞれの一端同士の距離が所定の距離より大きい2つの前記第1エッジを前記駐車枠の像と認識することを特徴とする画像処理装置。請求項1乃至3の何れかに記載の画像処理装置において、取得された前記画像から、前記画像の縦方向に略沿って延びる第2エッジを抽出する第2抽出手段と、抽出された前記第2エッジに基づいて前記車両の駐車対象となる駐車枠の像を認識する第2認識手段と、をさらに備え、前記出力手段は、前記第1認識手段及び第2認識手段のいずれかで認識された前記駐車枠の像に関するデータを出力することを特徴とする画像処理装置。請求項4に記載の画像処理装置において、ユーザの操作に応答して、前記第1抽出手段及び前記第1認識手段を有効化する有効化手段と、をさらに備えることを特徴とする画像処理装置。請求項4に記載の画像処理装置において、前記車両の駐車候補となる複数の駐車場それぞれの特徴を示す駐車場データを蓄積した蓄積装置から、前記駐車場データを取得する第2取得手段と、前記駐車場データに基づいて、前記車両が駐車対象とする駐車場が、前記車両の走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠が設定された特定駐車場であるか否かを判断する判断手段と、前記駐車対象とする駐車場が前記特定駐車場である場合に、前記第1抽出手段及び前記第1認識手段を有効化する有効化手段と、をさらに備えることを特徴とする画像処理装置。請求項1乃至6の何れかに記載の画像処理装置において、前記第1抽出手段は、前記画像中の像の歪みに基づいて、前記画像中の位置に応じて前記基準角度を変更することを特徴とする画像処理装置。車両の駐車を支援する駐車支援システムであって、前記車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する取得手段と、取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びるエッジを抽出する抽出手段と、抽出された前記エッジに基づいて前記駐車枠の像を認識する認識手段と、認識された前記駐車枠の像に基づいて前記車両の駐車を支援する制御手段と、を備えることを特徴とする駐車支援システム。画像を処理する画像処理方法であって、a車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する工程と、b取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びるエッジを抽出する工程と、c抽出された前記エッジに基づいて前記車両の駐車対象となる駐車枠の像を認識する工程と、d前記車両の駐車を支援する制御手段へ、認識された前記駐車枠の像に関するデータを出力する工程と、を備えることを特徴とする画像処理方法。車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、a前記車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する工程と、b取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びるエッジを抽出する工程と、c抽出された前記エッジに基づいて前記駐車枠の像を認識する工程と、d認識された前記駐車枠の像に基づいて前記車両の駐車を支援する工程と、を備えることを特徴とする駐車支援方法。ところで、一般に駐車場に設定されている駐車枠は走行路に対して略直交して設定されている。一方で、走行路に対して傾斜した角度をなして設定される駐車枠も存在する。このような駐車枠の像を画像に基づいて認識する方法として、画像からあらゆる方向のエッジを抽出し、それらエッジに基づいて駐車枠の像を認識する方法が考えられる。しかしながら、この方法を採用すると、多数のエッジが検出されることによって、駐車枠の像と考えられるエッジの組み合わせが多数発生してしまう。このため、多数のエッジの組み合わせのうちから特定の駐車枠の像を認識しなければならず、認識に係る処理負荷を増大させてしまうおそれがある。したがって、駐車支援を行う際にこの方法を採用した場合は、車両を駐車させるための適切な駐車支援を行うことができないおそれがある。本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、画像に基づいて駐車枠の像を認識する際の処理負荷を増大させないようにできる技術を提供することを目的とする。上記課題を解決するため、請求項1の発明は、画像を処理する画像処理装置であって、車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する第1取得手段と、取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びる第1エッジを抽出する第1抽出手段と、抽出された前記第1エッジに基づいて前記車両の駐車対象となる駐車枠の像を認識する第1認識手段と、前記車両の駐車を支援する制御手段へ、認識された前記駐車枠の像に関するデータを出力する出力手段と、を備えることを特徴とする画像を処理する画像処理装置であって、車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する第1取得手段と、取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びる第1エッジを抽出する第1抽出手段と、抽出された前記第1エッジに基づいて前記車両の駐車対象となる駐車枠の像を認識する第1認識手段と、前記車両の挙動を制御して前記駐車枠内へ前記車両を駐車させる制御手段へ、認識された前記駐車枠の像に関するデータを出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。また、請求項2の発明は、請求項1に記載の画像処理装置において、前記第1認識手段は、抽出された複数の前記第1エッジのうち、それぞれの一端同士の距離が所定の距離より大きい2つの前記第1エッジを前記駐車枠の像と認識することを特徴とする。また、請求項3の発明は、請求項2に記載の画像処理装置において、前記第1認識手段は、抽出された複数の前記第1エッジのうち、それぞれの長さが所定の長さよりも大きく、かつ、それぞれの一端同士の距離が所定の距離より大きい2つの前記第1エッジを前記駐車枠の像と認識することを特徴とする。また、請求項4の発明は、請求項1乃至3の何れかに記載の画像処理装置において、取得された前記画像から、前記画像の縦方向に略沿って延びる第2エッジを抽出する第2抽出手段と、抽出された前記第2エッジに基づいて前記車両の駐車対象となる駐車枠の像を認識する第2認識手段と、をさらに備え、前記出力手段は、前記第1認識手段及び第2認識手段のいずれかで認識された前記駐車枠の像に関するデータを出力することを特徴とする。また、請求項5の発明は、請求項4に記載の画像処理装置において、ユーザの操作に応答して、前記第1抽出手段及び前記第1認識手段を有効化する有効化手段と、をさらに備えることを特徴とする。また、請求項6の発明は、請求項4に記載の画像処理装置において、前記車両の駐車候補となる複数の駐車場それぞれの特徴を示す駐車場データを蓄積した蓄積装置から、前記駐車場データを取得する第2取得手段と、前記駐車場データに基づいて、前記車両が駐車対象とする駐車場が、前記車両の走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠が設定された特定駐車場であるか否かを判断する判断手段と、前記駐車対象とする駐車場が前記特定駐車場である場合に、前記第1抽出手段及び前記第1認識手段を有効化する有効化手段と、をさらに備えることを特徴とする。また、請求項7の発明は、請求項1乃至6の何れかに記載の画像処理装置において、前記第1抽出手段は、前記画像中の像の歪みに基づいて、前記画像中の位置に応じて前記基準角度を変更することを特徴とする。また、請求項8の発明は、車両の駐車を支援する駐車支援システムであって、前記車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する取得手段と、取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びるエッジを抽出する抽出手段と、抽出された前記エッジに基づいて前記駐車枠の像を認識する認識手段と、認識された前記駐車枠の像に基づいて前記車両の駐車を支援する制御手段と、を備えることを特徴とする。また、請求項9の発明は、画像を処理する画像処理方法であって、a車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する工程と、b取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びるエッジを抽出する工程と、c抽出された前記エッジに基づいて前記車両の駐車対象となる駐車枠の像を認識する工程と、d前記車両の駐車を支援する制御手段へ、認識された前記駐車枠の像に関するデータを出力する工程と、を備えることを特徴とする。また、請求項10の発明は、車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、a前記車両に搭載され光軸の方向が前記車両の左右方向に略沿ったカメラによって撮影された画像を取得する工程と、b取得された前記画像から、前記画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びるエッジを抽出する工程と、c抽出された前記エッジに基づいて前記駐車枠の像を認識する工程と、d認識された前記駐車枠の像に基づいて前記車両の駐車を支援する工程と、を備えることを特徴とする。請求項1及び9の発明によれば、カメラによって撮影された画像から、画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿った第1エッジが抽出される。抽出された第1エッジに基づいて駐車枠の像が認識され、車両の駐車を支援する制御手段へ認識された駐車枠の像に関するデータが出力される。このため、走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠が設定された駐車場において、駐車枠の像を認識する際の処理負荷を増大させず、画像に基づく駐車枠の像の認識を迅速かつ適切にできる。また、請求項2の発明によれば、抽出された複数の第1エッジのうち、それぞれの一端同士の距離が所定の距離より大きい2つの第1エッジが駐車枠の像であると認識される。このため、画像に基づく駐車枠の像の認識をより適切にできる。また、請求項3の発明によれば、抽出された複数の第1エッジのうち、それぞれの長さが所定の長さよりも大きく、それぞれの一端同士の距離が所定の距離より大きい2つの第1エッジが駐車枠の像であると認識される。このため、画像に基づく駐車枠の像の認識をより適切にできる。また、請求項4の発明によれば、取得された画像から、画像の縦方向に略沿って延びる画像中の像の第2エッジが抽出される。抽出された第2エッジに基づいて駐車枠の像が認識される。このため、複数の駐車枠が走行路に対して略直交して設定される駐車場においても駐車枠の像を認識できる。また、請求項5の発明によれば、ユーザの操作に応答して第1抽出手段及び第1認識手段が有効にされるため、必要に応じて、走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠の像を認識させることができる。その結果、駐車枠の像を認識する際の処理負荷を増大させないようにできる。また、請求項6の発明によれば、駐車場データに基づいて駐車対象とする駐車場が特定駐車場である場合に第1抽出手段及び第1認識手段が有効にされるため、必要に応じて、走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠の像を認識させることができる。その結果、駐車枠の像を認識する際の処理負荷を増大させないようにできる。また、請求項7の発明によれば、画像中の像の歪みに基づいて画像中の位置に応じて基準角度が変更され、この基準角度に略沿った第1エッジが抽出される。このため、画像中の像が歪む場合であっても、走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠の像を適切に認識できる。また、請求項8及び10の発明によれば、カメラによって撮影された画像から、画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿った第1エッジが抽出される。抽出された第1エッジに基づいて駐車枠の像が認識され、認識された駐車枠の像に基づいて車両の駐車を支援する。このため、走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠が設定された駐車場においても、駐車枠の像を認識する際の処理負荷を増大させず、画像に基づく駐車枠の像の認識を迅速かつ適切にできる。その結果、車両の駐車を適切に支援できる。以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。以下、駐車支援を実行する駐車支援システムの一例として、車両の挙動を制御する駐車制御を実行する駐車制御システムについて説明する。<1.第1の実施の形態>図1は、第1の実施の形態の駐車制御システムSYの構成を示す図である。この駐車制御システムSYは、車両1の挙動を制御して駐車スペースへ車両を駐車させる駐車制御を実行することが可能である。また、駐車制御システムSYは、走行路に対して傾斜した角度をなして設定される駐車枠の像を認識することが可能となっている。<1-1.構成>駐車制御システムSYは、フロントカメラ3、左サイドカメラ4、右サイドカメラ5、リヤカメラ6、画像処理装置2、及び、駐車制御装置11を備える。画像処理装置2は、カメラ3~6、ディスプレイ71、駐車制御装置11、及び、ナビゲーション装置7とケーブルによって電気的に接続される。また、駐車制御装置11は、画像処理装置2に接続されるとともに、駐車制御システムSYとは別に車両1に設けられる車両1を駆動させる構成にもケーブルを介して電気的に接続される。車両1を駆動させる構成には、エンジン制御装置8、操舵装置9、及び、ブレーキ装置10が含まれる。図2は、車両1におけるカメラ3~6の取り付け位置を説明する図である。図中に示すように、フロントカメラ3は、車両1の前端にあるナンバープレートの取り付け位置の近傍に設けられ、その光軸は車両1の前後方向に略沿うとともに、直進方向へ向けられている。左サイドカメラ4は、左サイドミラーに設けられており、その光軸は車両1の左右方向に略沿うとともに、直進方向を基準にした左側方へ向けられている。右サイドカメラ5は、右サイドミラーに設けられており、その光軸は車両1の左右方向に略沿うとともに、直進方向を基準にした右側方へ向けられている。リヤカメラ6は、車両1の後端にあるナンバープレートの取り付け位置の近傍に設けられ、その光軸は車両1の前後方向に略沿うとともに、直進方向の逆方向へ向けられている。なお、フロントカメラ3やリヤカメラ6の取り付け位置は、左右略中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。カメラ3~6はそれぞれ魚眼レンズを備えている。魚眼レンズを備えたカメラ3~6の画角θは180度以上である。図3に示すように、カメラ3~6の撮影範囲H1~H4は車両1の周囲をカバーしている。このため、カメラ3~6を利用することで、車両1の全周囲の撮影が可能となっている。一方で、カメラ3~6が撮影した画像は、当該画像中の像が樽型に比較的大きく歪んでしまうという特性を有している。図1に戻り、画像処理装置2は、取得部20、画像処理部21、制御部22、不揮発性記憶部32、及び、出力部23を備える。取得部20は、例えば、外部機器とのインターフェースであり、カメラ3~6が撮影した画像などを取得する。出力部23は、例えば、外部機器とのインターフェースであり、表示すべき画像などをナビゲーション装置7などの外部へ出力する。画像処理部21は、例えば、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuitなどのハードウェア回路であり、画像処理を行う機能を備えている。画像処理部21は、その機能の一部としてエッジ抽出部30を備える。エッジ抽出部30は、左サイドカメラ4が撮影した車両1の周辺の画像中の像のエッジを抽出する処理を実行する。不揮発性記憶部32は、例えば、EEPROMElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemoryなどである。この不揮発性記憶部32は、例えば、エッジ抽出部30が抽出処理を実行する際に適用する基準角度などのパラメータを記憶している。制御部22は、例えば、CPUCentralProcessingUnit、ROMReadOnlyMemory、及び、RAMRandomAccessMemoryなどを備えるマイクロコンピュータである。このCPUは、ROMに記憶された種々のプログラムに従って演算処理を行うことで種々の機能を実現させる。制御部22は、演算処理によって実現される機能の一部として、枠認識部33、及び、ルート導出部34を備える。枠認識部33は、エッジ抽出部30によって抽出されたエッジに基づいて駐車枠の像を認識する。ルート導出部34は、認識された駐車枠の像に基づいて、駐車枠内の駐車スペースに駐車するために車両が進むべきルートなどを導出する。駐車制御装置11は、車両1の挙動を制御して駐車枠内へ車両1を駐車させる駐車制御を実行する。また、駐車制御装置11は、車両1を駆動させる構成である、エンジン制御装置8、操舵装置9、及び、ブレーキ装置10に対して各種の信号を送出可能となっている。駐車制御装置11は、マイクロコンピュータを備え、このマイクロコンピュータで実現される機能の一部として駐車制御部12を備える。駐車制御部12は、この駐車制御部12は、エンジン制御装置8、操舵装置9及びブレーキ装置10などと協働して車両1の速度、方向、及び、停止位置などを制御し、駐車枠内の駐車スペースへ車両1を駐車させる機能を備える。エンジン制御装置8は、駐車制御部12から受信する信号に応じてエンジンに備わるインジェクタやスロットルモータなどを制御してエンジンを駆動させて、車両1を移動させる。操舵装置9は、駐車制御部12から受信する信号に応じて車両1のステアリングの回転軸を制御するモータを制御してステアリングを回動させ、車両1の方向を規定する。また、ブレーキ装置10は、例えば、ABSAntilockedBrakingSystemであり、駐車制御部12から受信する信号に応じてブレーキを制動させ、車両1を停車させる。ナビゲーション装置7は、車両1のユーザに、車両1の現在位置を取得し、その現在位置を含む各種情報を地図上に表示する。ナビゲーション装置7は、ディスプレイ71、案内制御部72、及び、メモリ73を備える。ディスプレイ71は、例えば、タッチパネルを備えており、ユーザに対して各種情報を表示する機能と、ユーザの操作を受け付ける機能とを備える。このユーザの操作の内容を示す信号は、取得部20を介して制御部22に入力される。これにより、画像処理装置2は、ユーザの指示に応じた処理を行うことが可能である。また、メモリ73は、例えば、フラッシュメモリであり、地図に関する地図データなどナビゲーション装置7で必要な各種情報を記憶する。なお、メモリ73は、着脱可能な可搬性のメモリカードなどであってもよい。案内制御部72は、車両1の現在位置を取得する機能を有しており、現在位置に応じた地図データをメモリ73から取得し、その地図データを自車位置マークなどとともにディスプレイ71へ表示させる。<1-2.駐車方法>次に、駐車制御システムSYによる車両1の駐車方法について説明する。駐車制御システムSYは、走行路に対して傾斜した角度をなして設定される駐車枠によって囲まれる駐車スペースに車両1を駐車させることができる。図4は、高速道路EwのサービスエリアSaを俯瞰した図である。図5は、図4に示す一部のエリアArの拡大図である。このようなサービスエリアSaに設定されている駐車場においては、駐車枠が走行路Csに対して傾斜した所定の角度Ag0例えば、120度をなして設定されていることが多い。この場合、駐車枠によって規定される駐車スペースPsも走行路Csに対して傾斜する。以下、このように駐車枠が走行路に対して傾斜して設定される駐車場を特定駐車場という。このような特定駐車場の駐車スペースPsに車両1を駐車する際には、まず、車両1は、特定駐車場の走行路Csの初期位置Pt1から途中位置Pt2を通過して一旦停車位置Pt3まで前進し、一旦停車位置Pt3で一旦停車する。そして、車両1は、一旦停車位置Pt3から特定駐車場の駐車スペースPsまで後退し、車両1の全体が駐車スペースPsに収容されると車両1は停車する。このような駐車方法は、一般に、車庫入れ駐車といわれる。駐車制御システムSYは、このような車両1の車庫入れ駐車を自動的に実行する。この車庫入れ駐車は、ユーザの指示に応答して実行される。車庫入れ駐車を実行する際には、まず、画像処理装置2が駐車枠の像を認識する駐車枠認識処理を実行する。続いて、この駐車枠認識処理で認識された駐車枠の像に基づいて駐車制御装置11が駐車制御を実行する。これにより、駐車枠内の駐車スペースPsに車両1が駐車されることになる。<1-3.駐車枠認識処理>以下、この駐車枠認識処理について説明する。本実施の形態の駐車枠認識処理では、走行路に対して傾斜した角度をなして設定される駐車枠の像が認識される。図6は、駐車枠認識処理の流れを示す図である。駐車制御システムSYの画像処理装置2は、図6に示す駐車枠認識処理を、駐車枠の像を認識できるまで所定の周期例えば、1/30秒で繰り返す。まず、取得部20が、左サイドカメラ4が撮影した車両1の左側方を示す画像を取得するステップSA1。次に、エッジ抽出部30は、取得された画像から画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びるエッジ以下、傾斜エッジという。を抽出するステップSA2。この傾斜エッジの抽出には、例えば、ソーベルフィルタが用いられる。ソーベルフィルタを用いることで、画像の傾斜エッジのみを容易に抽出することができる。次に、枠認識部33は、抽出された傾斜エッジに基づいて駐車枠の像を認識するステップSA3。具体的には、枠認識部33は、画像の横方向に略沿って延びる傾斜エッジのうち、それぞれの長さが所定の長さよりも大きい傾斜エッジのみを抽出する。そして、枠認識部33は、それら傾斜エッジのうちから、それぞれの画像の下部側の一端同士の距離が所定の距離より大きい2つの傾斜エッジを特定する。枠認識部33は、この特定した2つの傾斜エッジを、走行路に対して傾斜した角度をなして設定される駐車枠の像と認識する。図7は、車両1が走行路Csの途中位置Pt2図5参照。に位置するときの左サイドカメラ4の撮影範囲H2を示す図である。また、図8は、車両1が走行路Csの途中位置Pt2図5参照。に位置するときに左サイドカメラ4が撮影した画像が図8に示す画像Ig1の一例を示す図である。また、図9は、特定駐車場を映す画像Ig1図8から、他の車両Cr1、Cr2などの像を消去させた仮想の画像Ig1xを示す図である。図9は、画像Ig1に映る駐車枠の形態の説明の便宜上示す図である。前述のように、特定駐車場の駐車枠は、走行路Csに対して傾斜した角度Ag0をなして設定される。このため、左サイドカメラ4が撮影した画像Ig1xにおける、駐車スペースPsの駐車枠となる縦のラインである左ラインLn2及び右ラインLn3の像も、画像Ig1xの横方向X軸方向の水平線HZに対して傾斜している。また、この画像Ig1xは、魚眼レンズを備えた左サイドカメラ4により撮影された画像であるため、画像Ig1xの像は樽型に歪んでいる。つまり、画像Ig1xは、画像Ig1xの左右中央の位置Ip0から周辺に向かうほど像の歪みが大きくなる特性を有している。従って、画像Ig1xにおいて、左ラインLn2及び右ラインLn3の像のそれぞれが映る位置Ip1、Ip2に応じて、それらの像の歪みの程度も異なる。すなわち、画像Ig1xに映る左ラインLn2及び右ラインLn3の像の水平線Hzに対する傾斜角Ag1、Ag2は画像中に含まれる位置に応じて異なる。このため、特定駐車場に設定される駐車枠の像に相当する傾斜エッジを抽出する際には、このような画像Ig1xの特性を考慮する必要がある。図10は、画像Ig1から特定駐車場に設定される駐車枠の像に相当する傾斜エッジを抽出する方法を説明する図である。まず、エッジ抽出部30は、この画像Ig1に含まれる領域Dm1に対してソーベルフィルタを適用して、画像Ig1の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びるエッジのみを抽出する。領域Dm1は、画像Ig1の1/4ほどの大きさであって、画像Ig1の略中央に設定される。このような画像Ig1の略中央の領域Dm1には、駐車枠を構成する左ラインLn2及び右ラインLn3の像が含まれることが多いことが経験的に知られている。このため、この領域Dm1のみを対象にして傾斜エッジが抽出される。このように領域Dm1のみを対象に傾斜エッジの抽出処理を行えば、画像Ig1の全体を対象に抽出処理を行った場合と比べて、その処理負荷を低くできる。また、この抽出処理においては、適用する方向を指定してソーベルフィルタを適用することで、画像中に含まれるあらゆる方向のエッジのうち特定の方向に略沿って延びる傾斜エッジのみを抽出できる。これにより、特定駐車場において、駐車枠の像に相当するエッジの候補となる傾斜エッジのみを抽出できる。前述のように、駐車枠の像の傾斜エッジを抽出する際は、画像Ig1の像が樽型に歪むという特性を考慮する必要がある。この歪みは、画像の中心から離れるほど大きくなる。このため、エッジ抽出部30は、画像中の像の歪みの程度に基づいて、画像中の位置に応じてソーベルフィルタを適用する方向を規定する基準角度を変更する。例えば、画像Ig1において、駐車枠の左ラインLn2の像に相当する傾斜エッジを抽出するときは、基準角度として所定の第1角度例えば、115度が採用される。ただし、画像Igの中心から離れるほど、第1角度よりも小さい角度が基準角度として採用される。また、画像Ig1において、駐車枠の右ラインLn3の像に相当する傾斜エッジを抽出するときは、基準角度として所定の第2角度例えば、125度が採用される。ただし、画像Igの中心から離れるほど、第2角度よりも大きい角度が基準角度として採用される。これにより、左ラインLn2及び右ラインLn3の像にそれぞれ対応する傾斜エッジが適切に抽出される。また、このように傾斜エッジのみを抽出しても、図10中の下部の抽出結果Rt1に示すように、駐車枠の像とは無関係な傾斜エッジも抽出されてしまう。そこで、抽出された複数の傾斜エッジのうち、所定の組み合わせに合致する2つの傾斜エッジが駐車枠の像であると認識される。具体的には、抽出された複数の傾斜エッジのうち、それぞれの長さLg1、Lg2が所定の長さよりも大きく、かつ、それぞれの画像の下部側の一端すなわち、車両1側の一端Ed1、Ed2同士の距離が所定の距離Dt1よりも大きい2つの傾斜エッジEg1、Eg2が、駐車枠の左ラインLn2及び右ラインLn3の像であると認識される。所定の距離Dt1は、一般的な駐車スペースの幅に基づいて設定される。また、このように駐車枠の像を特定することで、特定駐車場において他の車両が駐車されていない空き駐車スペースPsの存在も認識される。その理由を、図7に戻って説明する。車両1に備わる左サイドカメラ4の撮影範囲H2において、他の車両Cr1、Cr2の後方のエリアBa1、Ba2は、他の車両Cr1、Cr2が障害になって画像Ig1中に映らないエリアである。このため、他の車両Cr1が駐車されている駐車スペースの左ラインLn1の像の一部と、他の車両Cr2が駐車されている駐車スペースの右ラインLn4の像の一部とは、それぞれの他の車両Cr1、Cr2が障害になって画像中に含まれない。一方で、画像Ig1において、他の車両Cr1と他の車両Cr2との間に位置する空き駐車スペースの左ラインLn2及び右ラインLn3の像の双方についてはその全長が画像Ig1中に映る。つまり、画像Ig1において、一定以上の長さの左ラインLn2及び右ラインLn3の像の双方が含まれる場合には、それらラインLn2,Ln3の相互間に空き駐車スペースPsが存在することになる。従って、抽出された複数の傾斜エッジのうち、それぞれの長さが所定の長さよりも大きく、かつ、それぞれの一端同士の距離が所定の距離よりも大きい2つの傾斜エッジを特定することで、空き駐車スペースPsの存在を認識することができる。このように駐車枠の像を認識した場合図6のステップSA4においてYesの場合は、画像処理装置2は、空き駐車スペースPsが存在することを示す情報をディスプレイ71へ表示させるステップSA5。例えば、ディスプレイ71において表示される駐車スペースPsの像が映る画像へ、その駐車スペースPsを囲む赤色枠が重畳される。つまり、ディスプレイ71において、駐車スペースPsが強調して表示される。この表示により、ユーザは空き駐車スペースPsの存在を知ることができる。また、その空き駐車スペースPsへ車両1を駐車させたい場合は、ユーザはディスプレイ71において強調表示された部分を指でタッチする。これにより、ユーザは、駐車制御システムSYに対し、その駐車スペースPsへ車両1を駐車させる駐車制御の実行指示ができる。ユーザからその駐車制御の実行指示があった場合ステップSA6においてYesの場合は、次に、ルート導出部34は認識された駐車枠の像に基づいて、車両1が移動すべきルートを導出する。具体的には、ルート導出部34は、まず、駐車枠の像の画像における位置及び大きさ等に基づいて車両1と駐車枠とに関する相対位置と相対距離とを導出する。そして、ルート導出部34は、導出した相対位置と相対距離とに基づいて、車両1と駐車スペースPsとを俯瞰したxy座標で構成される仮想マップを導出する。さらに、ルート導出部34は、仮想マップ上において、車両1の現在位置から一旦停車位置Pt3までの第1ルートと、一旦停車位置Pt3から駐車スペースPsまでの第2ルートとを導出する。このように駐車枠の像に基づいて導出される仮想マップ、第1ルート及び第2ルートは駐車枠の像に関するデータ以下、駐車枠データという。となる。このようにルート導出部34が駐車枠データを導出すると、出力部23はその駐車枠データを駐車制御装置11へ出力するステップSA7。駐車制御装置11は、この駐車枠データを受信した場合は、受信した駐車枠データに基づいて駐車制御を実行する。具体的には、駐車制御装置11は、まず、仮想マップ上の第1ルートを、仮想マップ上の車両1が辿るように車両1の挙動を制御して車両1を現在位置から一旦停車位置Pt3へ移動させる。このように一旦停車位置Pt3において車両1が停車すると、制御部22の制御により、所定のアイコンがディスプレイ71に表示される。ユーザは、ディスプレイ71において表示されたアイコンを指でタッチすることにより、一旦停車位置Pt3から駐車スペースPsへ車両1を後退させる再移動指示を駐車制御システムSYに対して行うことができる。ユーザから再移動指示がなされた場合は、駐車制御装置11は、仮想マップ上の第2ルートを、仮想マップ上の車両1が辿るように車両1の挙動を制御して車両1を一旦停車位置Pt3から駐車スペースPsへ移動させる。なお、駐車枠の像を認識できなかった場合ステップSA4においてNoの場合、及び、駐車制御の実行指示が無かった場合ステップSA6においてNoの場合は、駐車枠認識処理はそのまま終了する。以上のように、駐車制御システムSYでは、エッジ抽出部30が、左サイドカメラ4によって撮影された画像から、画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿った傾斜エッジのみを絞り込んで抽出する。そして、枠認識部33が、抽出された傾斜エッジに基づいて駐車枠の像を認識し、出力部23が、認識された駐車枠の像に関するデータを車両1を駐車させる駐車制御を実行する駐車制御装置11に出力する。このため、駐車枠の像を認識する際の処理負荷を増大させず、画像に基づいた駐車枠の像の認識を迅速かつ適切にできる。その結果、車両1を駐車枠内の駐車スペースPsに適切に駐車させることができる。<2.第2の実施の形態>次に、第2の実施の形態について説明する。第1の実施の形態の駐車制御システムSYでは、特定駐車場の走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠内の駐車スペースに車両1を駐車させていた。これに対して、第2の実施の形態の駐車制御システムSYでは、特定駐車場の駐車スペースと、一般的な駐車場の走行路に対して直交して設定される駐車枠内の駐車スペースとのいずれにも車両1を駐車できるようになっている。以下、駐車枠が走行路に対して略直交して設定される駐車場を一般駐車場という。第2の実施の形態の駐車制御システムSYの構成及び処理は第1の実施の形態と略同様であるため、以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。図11は、第2の実施の形態の駐車制御システムSYの構成を示す図である。第2の実施の形態の駐車制御システムSYにおいては、画像処理装置2は、エッジ抽出部30に代えて、第1抽出部31と第2抽出部31とを備えている。また、制御部22は、枠認識部33に代えて、第1認識部35と第2認識部36とを備えている。第1抽出部31は、第1の実施の形態のエッジ抽出部30と同様に、画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びる傾斜エッジを抽出する。そして、第1認識部35は、第1抽出部31によって抽出された傾斜エッジに基づいて駐車枠の像を認識する。したがって、第1認識部35は、特定駐車場の駐車枠、すなわち、走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠の像を認識する。一方、第2抽出部31は、画像の縦方向に略沿って延びるエッジ以下、縦エッジという。を抽出する。そして、第2認識部36は、第2抽出部31によって抽出された縦エッジに基づいて駐車枠の像を認識する。画像の縦方向は、車両1の左右方向に対応する。したがって、第2認識部35は、一般駐車場の駐車枠、すなわち、走行路に対して略直交して設定される駐車枠の像を認識する。駐車制御システムSYは、これら第1認識部35及び第2認識部36のいずれかで認識された駐車枠の像に基づいて駐車制御を実行することで、特定駐車場と一般駐車場との双方の駐車枠内に車両1を駐車させることができる。<2-1.一般駐車場での駐車方法>次に、駐車制御システムSYによる一般駐車場での駐車方法について説明する。一般駐車場においても、車庫入れ駐車が採用される。図12は、駐車枠が走行路に対して略直交して設定される一般駐車場を俯瞰した図である。一般駐車場では、駐車枠によって規定される駐車スペースPsは走行路Csに対して略直交する。このような一般駐車場の駐車スペースPsへ車両1を駐車する際には、まず、車両1は、一般駐車場の走行路Csの初期位置Pt1から途中位置Pt2を通過して一旦停車位置Pt3まで前進し、一旦停車位置Pt3で一旦停車する。そして、車両1は、一旦停車位置Pt3から一般駐車場の駐車スペースPsまで後退し、車両1の全体が駐車スペースPsに収容されると車両1は停車する。駐車制御システムSYは、駐車対象となる駐車場が特定駐車場と一般駐車場とのいずれの場合であっても、車両1の車庫入れ駐車を自動的に実行することが可能である。すなわち、駐車制御システムSYは、駐車対象となる駐車場が特定駐車場の場合は図5で説明した車庫入れ駐車を実行し、駐車対象となる駐車場が一般駐車場の場合は図12で説明した車庫入れ駐車を実行する。このような車庫入れ駐車を実行する際には、まず、画像処理装置2が駐車枠の像を認識する駐車枠認識処理を実行することになる。第2の実施の形態の駐車枠認識処理では、特定駐車場及び一般駐車場いずれであっても、駐車枠の像を認識することが可能となっている。<2-3.駐車枠認識処理>以下、第2の実施の形態の駐車枠認識処理について説明する。図13は、第2の実施の形態の駐車枠認識処理の流れを示す図である。駐車制御システムSYの画像処理装置2は、駐車枠認識処理を、駐車枠の像を認識できるまで所定の周期例えば、1/30秒で繰り返す。まず、取得部20が、左サイドカメラ4が撮影した車両1の左側方を示す画像を取得するステップSB1。画像が取得されると、続いて、2つの処理が並行して実行される。一方の処理は、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理であり、第1抽出処理ステップSB2及び第1認識処理ステップSB3が含まれる。他方の処理は、一般駐車場の駐車枠の像を認識するための処理であり、第2抽出処理ステップSB4及び第2認識処理ステップSB5が含まれる。第1抽出処理ステップSB2は第1抽出部31によって実行され、第1認識処理ステップSB3は第1認識部35によって実行される。また、第2抽出処理ステップSB4は第2抽出部31によって実行され、第2認識処理ステップSB5は第2認識部36によって実行される。第1抽出処理及び第1認識処理ステップSB2,SB3の具体的な処理内容は、図6に示すステップSA2,SA3の処理内容と同様である。すなわち、第1抽出処理ステップSB2では、第1抽出部31が、画像から画像の横方向に対して傾斜した基準角度に略沿って延びる傾斜エッジを抽出する。そして、第1認識処理ステップSB3では、第1認識部35が、抽出された傾斜エッジに基づいて駐車枠の像を認識する。これにより、特定駐車場の駐車枠の像が認識される。一方、第2抽出処理ステップSB4では、第2抽出部31が、画像から画像の縦方向に略沿って延びる縦エッジを抽出する。そして、第2認識処理ステップSB5では、第2認識部36が、抽出された縦エッジに基づいて駐車枠の像を認識する。これにより、一般駐車場の駐車枠の像が認識される。第2抽出部31が、縦エッジを抽出する際にも、例えば、ソーベルフィルタが用いられる。このソーベルフィルタを用いることで、画像の縦エッジのみを容易に抽出することができる。また、第2認識部36は、画像の縦方向に略沿って延びる縦エッジのうち、それぞれの長さが所定の長さよりも大きい縦エッジのみを抽出する。そして、第2認識部36は、それら縦エッジのうちから、それぞれの画像の下部側の一端同士の距離が所定の距離より大きい2つの縦エッジを特定する。第2認識部36は、この特定した2つの縦エッジを、走行路に対して略直交して設定される駐車枠の像であると認識する。このように特定駐車場の駐車枠の像を認識する処理ステップSB2,SB3と、一般駐車場の駐車枠の像を認識する処理ステップSB4,SB5とが並行してなされることで、いずれかの処理において駐車枠の像が認識される。駐車対象となる駐車場が特定駐車場の場合は、第1認識部35による第1認識処理ステップSB3において駐車枠の像が認識される。一方、駐車対象となる駐車場が一般駐車場の場合は、第2認識部35による第2認識処理ステップSB5において駐車枠の像が認識される。なお、第1認識処理及び第2認識処理のいずれにおいても駐車枠の像が認識されなかった場合ステップSB6にてNoは、駐車枠認識処理はそのまま終了する。第1認識処理及び第2認識処理のいずれかにおいて駐車枠の像が認識された場合ステップSB6にてYes以降の処理ステップSB7~SB9は、図6に示すステップSA5~SA7の処理と同様である。すなわち、画像処理装置2が駐車スペースPsが存在することをディスプレイ71へ強調表示させ、ディスプレイ71がユーザから駐車制御の実行指示を受け付け可能な状態となるステップSB7。そして、ユーザから駐車制御の実行指示があった場合ステップSB8においてYesの場合は、ルート導出部34が認識された駐車枠の像に基づいて駐車枠データを導出する。そして、出力部23は、その駐車枠データを駐車制御装置11へ出力するステップSB9。駐車制御装置11は、この駐車枠データを受信すると、受信した駐車枠データに基づいて駐車制御を実行する。これにより、車両1が認識された駐車枠内の駐車スペースPsへ移動される。なお、駐車制御の実行指示が無かった場合ステップSB8においてNoの場合は、駐車枠認識処理はそのまま終了する。以上のように、第2の実施の形態の駐車制御システムSYは、走行路に対して傾斜した角度をなす特定駐車場の駐車枠の像と、走行路に対して略直交して設定される一般駐車場の駐車枠の像との双方を認識することが可能である。したがって、特定駐車場と一般駐車場との双方の駐車枠内に車両1を駐車させることができる。また、特定駐車場の駐車枠の像の認識に必要な傾斜エッジと、一般駐車場の駐車枠の像の認識に必要な縦エッジとのみが抽出される。したがって、駐車枠の像を認識する際の処理負荷が大きく増大することもない。<3.第3の実施の形態>次に、第3の実施の形態について説明する。第2の実施の形態においては、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理と、一般駐車場の駐車枠の像を認識する処理とが常に並列になされていた。車両1の駐車対象となる駐車場は、特定駐車場よりも一般駐車場のほうが多い。このため、第3の実施の形態においては、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理を、通常は実行せず、ユーザが指示することによって必要に応じて実行するようになっている。第3の実施の形態の駐車制御システムSYの構成及び処理は第2の実施の形態と略同様であるため、以下、第2の実施の形態との相違点を中心に説明する。図15は、第3の実施の形態の駐車制御システムSYの構成を示す図である。第3の実施の形態の駐車制御システムSYにおいては、制御部22が有効化部37を備えている。その他の構成は、第2の実施の形態と同一である。第3の実施の形態においては、通常は第1抽出部31及び第1認識部35の機能が無効化されている。有効化部37は、これらの第1抽出部31及び第1認識部35の機能を有効化する。本実施の形態においては、有効化部37は、ナビゲーション装置7で受け付けるユーザの操作に応答して、第1抽出部31及び第1認識部35の機能を有効化する。図16は、第3の実施の形態の駐車枠認識処理の流れを示す図である。この第3の実施の形態の駐車枠認識処理は、図13の第2の実施の形態の駐車枠認識処理におけるステップSB2の前に、ステップSB11の判断を加えたものとなっている。すなわち、取得部20が画像を取得した後、第2の実施の形態では、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理ステップSB2,SB3と、一般駐車場の駐車枠の像を認識するための処理ステップSB4,SB5とが並列になされていた。これに対して、第3の実施の形態では、ユーザの明示の操作があるまではステップSB11にてNo、第1抽出部31及び第1認識部35の機能が無効化されており、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理ステップSB2,SB3が実行されない。一方、一般駐車場の駐車枠の像を認識するための処理ステップSB4,SB5は常に実行される。そして、ユーザの明示の操作があった場合ステップSB11にてYesは、有効化部37により第1抽出部31及び第1認識部35の機能が有効化され、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理ステップSB2,SB3が実行されることになる。このように、第3の実施の形態の駐車制御システムSYでは、ユーザの操作に応答して第1抽出部31及び第1認識部35を有効化する。したがって、ユーザは、車両1の駐車対象となる駐車場が特定駐車場の場合に、必要に応じて、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理を実行させることができる。このため、車両1の駐車対象となる駐車場が一般駐車場の場合は、特定駐車場の駐車枠の像を認識する処理を省くことができ、駐車枠の像を認識する際の処理負荷を低減できる。<4.第4の実施の形態>次に、第4の実施の形態について説明する。第3の実施の形態では、ユーザの操作に応答して第1抽出部31及び第1認識部35を有効化していた。これに対して、第4の実施の形態では、駐車制御システムSYが、車両1が駐車対象とする駐車場が特定駐車場か否かを判断し、特定駐車場の場合に、第1抽出部31及び第1認識部35を有効化するようになっている。第4の実施の形態の駐車制御システムSYの構成及び処理は第3の実施の形態と略同様であるため、以下、第3の実施の形態との相違点を中心に説明する。本実施の形態の有効化部37は、車両1が駐車対象とする駐車場が、車両1の走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠が設定された特定駐車場であるか否かを判断する機能を有している。有効化部37は、ナビゲーション装置7から得られるデータに基づいて、駐車場が特定駐車場であるか否かを判断する。ナビゲーション装置7のメモリ73に蓄積される地図データにおいては、車両1の駐車候補となる複数の駐車場のそれぞれの特徴を示す駐車場データが含まれている。この駐車場データには、各駐車場の位置と、一般駐車場であるか特定駐車場であるかの情報とが含まれている。ナビゲーション装置7は、駐車場データを蓄積した蓄積装置であるともいえる。また、ナビゲーション装置7の案内制御部72は、車両1の現在位置を取得することが可能である。画像処理装置2の取得部20は、これらの駐車場データと現在位置とをナビゲーション装置7から取得して、有効化部37に受け渡す。有効化部37は、受け取った駐車場データと現在位置とに基づいて、車両1の現在位置にある駐車場すなわち、車両1が駐車対象とする駐車場を特定し、その駐車場が一般駐車場であるか特定駐車場であるかを判断する。図17は、第4の実施の形態の駐車枠認識処理の流れを示す図である。この第4の実施の形態の駐車枠認識処理は、図16の第3の実施の形態の駐車枠認識処理におけるステップSB11に代えて、ステップSB12,SB13がある。第4の実施の形態でも、第3の実施の形態と同様に、通常は、第1抽出部31及び第1認識部35の機能が無効化されており、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理ステップSB2,SB3が実行されない。一方、一般駐車場の駐車枠の像を認識するための処理ステップSB4,SB5は常に実行される。第4の実施の形態では、取得部20が画像を取得すると、次に、取得部20がナビゲーション装置7から駐車場データと現在位置とを取得するステップSB12。続いて、有効化部37が、これら駐車場データと現在位置とに基づいて、車両1が駐車対象とする駐車場が一般駐車場であるか特定駐車場であるかを判断する。そして、駐車場が特定駐車場の場合ステップSB13にてYesは、有効化部37により第1抽出部31及び第1認識部35の機能が有効化され、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理ステップSB2,SB3が実行されることになる。また、駐車場が一般駐車場の場合ステップSB13にてNoは、第1抽出部31及び第1認識部35の機能はそのまま無効化され、特定駐車場の駐車枠の像を認識するための処理ステップSB2,SB3が実行されない。このように、第4の実施の形態の駐車制御システムSYでは、有効化部37が、車両が駐車対象とする駐車場が車両の走行路に対して傾斜した角度をなす駐車枠が設定された特定駐車場であるか否かを判断する。そして、有効化部37は、駐車対象とする駐車場が特定駐車場である場合に、第1抽出部31及び第1認識部35を有効化する。したがって、必要に応じて特定駐車場の駐車枠の像を認識させることができるため、車両1の駐車対象となる駐車場が一般駐車場の場合は特定駐車場の駐車枠の像を認識する処理を省くことができ、駐車枠の像を認識する際の処理負荷を低減できる。また、ユーザが自分で駐車場が特定駐車場か否かを判断する必要もない。<5.変形例>以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では他の実施形態である変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。例えば、駐車制御装置11が駐車制御を実行する際には、ユーザが車両1と駐車スペースPsとの位置関係を明確に把握できるように、車両1を俯瞰して示す俯瞰画像をディスプレイ71に表示するようにしてもよい。このような俯瞰画像は、カメラ3~6で得られた4つの画像を合成することで生成することができる。また、上記実施の形態では、駐車制御装置11が、車両1に搭載されるエンジン制御装置8と協働して車両1を駐車スペースPsへ移動させると説明した。これに対して、駐車制御装置11が、車両1に搭載されている駆動用モータを制御するモータ制御装置と協働して車両1を駐車スペースPsへ移動させるようにしてもよい。このモータ制御装置を備えた車両1は、例えば、電気自動車、ハイブリッド自動車などである。また、上記実施の形態では、傾斜エッジを抽出する際の基準角度は画像中の位置ごとに予め設定されていると説明した。これに対して、その基準角度は、画像の撮影条件を考慮して、所定の関数を適用して導出されるようにしてもよい。上記実施の形態では、左サイドカメラ4が撮影した画像に基づいて駐車枠の像を認識していたが、右サイドカメラ5が撮影した画像を用いて駐車枠の像を認識するようにしてもよい。この場合は、車両1が移動するルートは、図5及び図12に示すものの左右対称となる。上記第3及び第4の実施の形態では、第1抽出部31及び第1認識部35の機能を有効化した場合にも、第2抽出部31及び第2認識部36の機能は維持されていた。これに対して、第1抽出部31及び第1認識部35の機能を有効化した場合には、第2抽出部31及び第2認識部36の機能を無効化するようにしてもよい。上記実施の形態では、車両1の駐車を支援する駐車支援として、駐車制御システムSYが、車両1の挙動を制御して駐車制御を行なうものとして説明した。これに対して、車両の挙動を制御しない駐車支援を行う駐車支援システムであっても、上記で説明した技術を適用することが可能である。例えば、駐車支援システムは、ディスプレイに駐車スペースPsへ車両1を案内するためのガイド線を表示したり、音声を出力して駐車の操作を案内することなどで、駐車支援を行うことができる。また、上記実施の形態において、マイクロコンピュータの演算処理によってソフトウェア的に実現されると説明した機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、上記実施の形態において、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。"