コイルを巻装した固定子と、永久磁石が埋め込まれた回転子とを有する永久磁石形回転電機の回転子であって、電磁鋼板を積層して構成される回転子コアの外周面における、中心点と埋設された永久磁石で構成される磁極の隣接する磁極との間の中心とを結ぶ線を電気角で表される角度θの基準とするとき、π/6<θ<π/2[rad]及びπ/2<θ<5π/6[rad]の何れか一方の範囲内に軸方向に延長する溶接溝が形成されていることを特徴とする永久磁石形回転電機の回転子。電磁鋼板を積層して構成される第1の積層体と、前記電磁鋼板を裏返して積層して構成される第2の積層体とを互いの前記溶接溝を軸方向に直線状に配置して段スキュー構造としたことを特徴とする請求項1に記載の永久磁石形回転電機の回転子。前記永久磁石は、磁極を構成する永久磁石の回転子外周側磁極面が前記回転子の中心点と前記磁極の円周方向中心を通る磁極中心線を挟んで対向するように配置されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の永久磁石形回転電機の回転子。前記永久磁石は、前記回転子の中心点と前記磁極の円周方向中心を通る磁極中心線と直交する線上に配置されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の永久磁石形回転電機の回転子。コイルを巻装した固定子と、永久磁石が埋め込まれた回転子とを有する永久磁石形回転電機の回転子であって、前記回転子の電磁鋼板を積層して構成される回転子コアに、磁極を構成する永久磁石の回転子外周側磁極面が前記回転子の中心点と前記磁極の円周方向中心を通る磁極中心線を挟んで対向するように配置され、前記回転子コアの外周面における、中心点と前記磁極の隣接する磁極との間の中心とを結ぶ線を電気角で表される角度θの基準とするとき、π/6<θ<5π/6[rad]の範囲内の外周面に軸方向に延長する溶接溝が形成されていることを特徴とする永久磁石形回転電機の回転子。前記溶接溝は、断面形状が円弧形状、半楕円形状、矩形形状及びW字形状の何れか1つの形状とされていることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の永久磁石形回転電機の回転子。しかしながら、上記特許文献1に記載された従来例にあっては、永久磁石のそれぞれの外周側磁極面に形成される鉄心磁極部の外周形状が、周方向中央部で鉄心中心よりの距離か最も大きくなり、極間部で鉄心中心よりの距離が最も小さくなるように鉄心磁極部毎の円弧状をなしている回転子形状を有し、溶接位置は鉄心磁極部外周の極間部としており、この位置での溶接は、コギングトルクへの影響は少ないが溶接し難い場所であり、製造過程において時間とコストが掛かるという未解決の課題がある。また、上記特許文献2に記載された従来例にあっては、ロータにおける複数の溶接部は、該溶接部で囲まれた平面を交番する他方のロータの回転に伴う積分値がゼロとなる位置としている。インナーロータ側に着目した場合、極対間毎の極間部を溶接することを示しており、溶接個所が極対数しか存在しないことから、特に極数が少ない回転電機ではロータの溶接強度に関して問題があるという未解決の課題がある。さらに、上記特許文献3に記載された従来例にあっては、溶接部が永久磁石のそれぞれの磁極中心から半径方向にある位置においてのみ、ロータの回転軸と平行に溶接するようにしており、磁石形状が一文字などに限定されており、また、コギングトルクを低減させるために2段以上の段スキューを設けた回転子構造では溶接が困難となるという未解決の課題がある。さらにまた、上記特許文献4に記載された従来例にあっては、コギングトルクを打ち消すために、コギングトルクが発生する位置に溝を設けることで、全体のコギングトルクを低減させる永久磁石回転電機の回転子を示している。しかしながら、製造時のバラツキを考慮した場合、コギングトルクが大きくなる可能性がある。また、段スキュー構造とした場合もコギングトルクが大きくなる可能性がある。溝の位置は、磁極の中心位置付近であり、コギングトルクと同じ次数でほぼ逆相のコギングトルクを発生させる溝とあるが明確な位置は示されていない。さらにリラクタンストルクを有効に活用できる2枚の磁石で1極を構成するV字形状の回転子構造については明確でない。さらにまた、積層された電磁鋼板を安価、かつ機械強度をもつ回転子として一体化する方法が明確でない等の未解決の課題がある。そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、製造時における溶接溝位置及び溶接にバラツキがあった場合でも、コギングトルクの過大な増加を抑制し、大きな誘起電圧の変動が無く、安価に製造可能な溶接溝を持つ永久磁石形回転電機の回転子を提供することを目的としている。上記目的を達成するために、本発明の一の形態に係る永久磁石形回転電機の回転子は、コイルを巻装した固定子と、永久磁石が埋め込まれた回転子とを有する永久磁石形回転電機の回転子である。そして、電磁鋼板を積層して構成される回転子コアの外周面における、中心点と埋設された永久磁石で構成される磁極の隣接する磁極との間の中心とを結ぶ線を電気角で表される角度θの基準とするとき、π/6<θ<π/2[rad]及びπ/2<θ<5π/6[rad]の何れか一方の範囲内に軸方向に延長する溶接溝が形成されている。ここで、永久磁石としては、断面形状がV字形状、U字形状等の屈曲形状や平板形状の何れであってもよい。また、本発明の他の形態に係る永久磁石形回転電機の回転子は、電磁鋼板を積層して構成される第1の積層体と、前記電磁鋼板を裏返して積層して構成される第2の積層体とを互いの前記溶接溝を軸方向に直線状に配置して段スキュー構造としている。さらに、本発明の他の形態に係る永久磁石形回転電機の回転子は、前記永久磁石が、磁極を構成する永久磁石の回転子外周側磁極面が前記回転子の中心点と前記磁極の円周方向中心を通る磁極中心線を挟んで対向するように配置されている。また、本発明の他の形態に係る永久磁石形回転電機の回転子は、前記永久磁石が、前記回転子の中心点と前記磁極の円周方向中心を通る磁極中心線と直交する線上に配置されている。また、本発明の一の形態に係る永久磁石形回転電機の回転子は、コイルを巻装した固定子と、永久磁石が埋め込まれた回転子とを有する永久磁石形回転電機の回転子である。そして、前記回転子の電磁鋼板を積層して構成される回転子コアに、磁極を構成する永久磁石の回転子外周側磁極面が前記回転子の中心点と前記磁極の円周方向中心を通る磁極中心線を挟んで対向するように配置され、前記回転子コアの外周面における、中心点と埋設された永久磁石で構成される磁極の隣接する磁極との間の中心とを結ぶ線を電気角で表される角度θの基準とするとき、π/6<θ<5π/6[rad]の範囲内の外周面に軸方向に延長する溶接溝が形成されている。ここで、永久磁石としては、断面形状がV字形状、U字形状等の屈曲形状とされている。本発明によれば、製造時において、溶接溝位置及び溶接工程にバラツキがあっても、コギングトルクの過大な増加を抑制し、大きな誘起電圧の変動がなく、安価に製造が可能な永久磁石形回転電機の回転子を提供することができる。以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は本発明に係る回転子を永久磁石形回転電機に適用した場合の第1の実施形態を示す断面図である。この図1において、1は埋込磁石形回転電機で構成されている永久磁石形回転電機である。この永久磁石形回転電機1は、例えば円筒状の固定子2と、この固定子2の内周面に所定の空隙3を介して対向し、回転軸4に取付けられて回転自在に支持された回転子5とを備えている。固定子2は、電磁鋼板を積層して形成した固定子コア6を有する。この固定子コア6は、円筒状のヨーク部7と、このヨーク部7の内周面に円周方向に所定間隔を保って半径方向に延長して形成された多数の固定子スロット8と、これら固定子スロット8間に形成されたティース部9とから構成されている。回転子5は、電磁鋼板を積層して形成された回転子コア11を有する。この回転子コア11は、例えば円周方向に等間隔で6個の磁極12が形成され、隣接する磁極間で半径方向の着磁方向が逆となるように設定されている。磁極12には、回転子コア11の外周面から内側に頂部が回転中心側となる内側角φが鈍角のV字形状となるように2つの永久磁石スロット13a及び13bが軸方向に貫通して形成されている。これら永久磁石スロット13a及び13bは、磁極12の円周方向の中心線Lcを中心として線対称に形成されている。各永久磁石スロット13a及び13bには、例えば希土類の永久磁石14a及び14bが挿通されて接着剤等の固定手段で固定されている。したがって、永久磁石14a及び14bの外周側磁極面が中心線Lcを挟んで互いに対向している。また、磁極12を構成する回転子コア11の外周面に断面半円状の溶接溝15が軸方向に延長して形成されている。この溶接溝15は、コギングトルクの過大な増加を抑制し、大きな誘起電圧の変動が無いように、回転中心Oを通り例えば時計方向側に隣接する磁極12との間の中心となる境界線Lbを基準0radとする電気角で表される角度θを考えたときに、角度θがπ/6<θ<5π/6の範囲となる位置に形成されている。このように、上記第1の実施形態によると、永久磁石形回転電機1が埋込永久磁石形回転電機の構成を有するので、回転子5の永久磁石14a及び14bの中間部がd軸となり、隣接する磁極12との境界位置がq軸となって、励磁コイル図示せずに通電して例えばd-q軸電流制御することにより、回転子5を回転駆動することができる。上記構成を有する第1の実施形態では、回転子コア11を構成する積層された電磁鋼板を溶接する溶接溝15をπ/6<θ<5π/6の範囲内の角度θに設定しているので、コギングトルクの過大な増加を抑制し、大きな誘起電圧の変動がなく、さらに溶接溝15の設置位置は回転子コア11の円筒面であり、特殊な加工を必要としないので低コストで製造することできる。すなわち、一例として固定子スロット8の数を36とし、回転子5の磁極12の数を6とした永久磁石形回転電機1を用いて、溶接溝15を形成する角度θとコギングトルクとの関係をシミュレーションした結果を図2に示す。この図2から明らかなように、溶接溝15をπ/6<θ<5π/6の範囲に設けることにより、コギングトルク[Nm]の変動幅を±10以内に抑制することができる。回転電機の定格トルクに対しては約2である。このため、溶接溝15の製造時に溶接溝15の形成位置がずれたり、溶接溝15での溶接工程にバラツキがあったりしても、コギングトルクの変動幅は±10の範囲内に収まることになり、コギングトルクの過大な増加を抑制することができる。また、上記と同様の固定子スロット数36及び回転子5の磁極数6の永久磁石形回転電機1を用いて、溶接溝15を形成する角度θと誘起電圧[V]との関係をシミュレーションした結果を図3に示す。この図3から明らかなように、溶接溝15をπ/6<θ<5π/6の範囲に設けることにより、誘起電圧の変動幅は3以下に抑制することができる。このため、溶接溝15の製造時に溶接溝15の形成位置がずれたり、溶接溝15での溶接工程にバラツキがあったりしても、誘起電圧の変動は少なくとも3以下となることから誘起電圧の大きな変動を防止することができる。さらに、溶接溝15の位置を固定子2のスロット開口部中央とすることで、コギングトルクの増大を抑制することが可能となる。なお、溶接溝15を前述した角度θの範囲外であるθ=0すなわち隣接する磁極12間の中央位置に形成する場合には、図2から明らかなように、コギングトルクを最も小さく抑えることが可能である。しかし、この磁極12間の中央位置に溶接溝15を形成する場合には、永久磁石形回転電機1の負荷運転時において磁極間中央部を流れようとする磁束の障害となり、リラクタンストルクを有効に活用できないことから特性の低下につながる。次に、本発明の第2の実施形態を図4及び図5について説明する。この第2の実施形態は、回転子5に段スキューを形成するようにしたものである。すなわち、第2の実施形態では、図5に示すように、回転子コア11を、電磁鋼板を積層した第1の積層体21aと、同じ電磁鋼板を裏返して積層した第2の積層体21bとを軸方向に結合して形成されている。このとき、溶接溝15は、図4に示すように、磁極12の円周方向の中心線Lo位置すなわち角度θ=π/2を避けた位置すなわちπ/6<θ<π/2[rad]及びπ/2<θ<5π/6[rad]の何れか一方の角度範囲内に溶接溝15を形成する。これにより、第1の積層体21a及び第2の積層体21bの溶接溝15を軸方向に直線上に揃えたときに、第1の積層体21aでは、永久磁石スロット13a及び13bが図4で実線図示のように回転中心Oと溶接溝15の円周方向の中心を通る線Laに対して反時計方向に角度δだけずれて配置されることになる。一方、第2の積層体21bでは、永久磁石スロット13a及び13bが図4で破線図示のように前記線Laに対して時計方向に角度δだけずれて配置されることになる。このため、第1の積層体21a及び第2の積層体21bとで磁極12が2δ分ずれた段スキュー構造を形成することができる。このとき、第1の積層体21a及び第2の積層体21bとは同じ形状に形成した電磁鋼板を裏返した状態で積層するだけであるので、一つのプレス金型を利用して電磁鋼板を加工することができ、金型費を抑制することが可能となる。また、第1の積層体21a及び第2の積層体21bの溶接溝15が直線状となるので、溶接を容易に行うことができる。このように、上記第2の実施形態では、回転子を2段スキュー構造としたので、コギングトルクをより抑制することができる。すなわち、一例として固定子スロット8の数を36とし、回転子5の磁極12の数を6とした2段スキュー構造の永久磁石形回転電機1を用いて、溶接溝15を形成する電気角で表される角度θとコギングトルクとの関係をシミュレーションした結果を図6に示す。この図6から明らかなように、コギングトルクを前述した第1の実施形態の図2に比較して略半減させることができる。そして、上述した第1の実施形態と同様に、溶接溝15をπ/6<θ<5π/6の範囲に設けることにより、コギングトルク[Nm]の変動幅を定格トルクの1以内に抑制することができる。このため、溶接溝15の製造時に溶接溝15の形成位置がずれたり、溶接溝15での溶接工程にバラツキがあったりしても、コギングトルクの変動幅は定格トルクの1以内に収まることになり、コギングトルクの過大な増加を抑制することができ、コギングトルク自体を低減することができる。また、上記と同様の固定子スロット数36及び回転子5の磁極数6の永久磁石形回転電機1を用いて、溶接溝15を形成する電気角で表される角度θと誘起電圧[V]との関係をシミュレーションした結果を図7に示す。この図7から明らかなように、溶接溝15をπ/6<θ<5π/6の範囲に設けることにより、誘起電圧の変動幅は前述した第1の実施形態と同様に3以下に抑制することができる。このため、溶接溝15の製造時に溶接溝15の形成位置がずれたり、溶接溝15での溶接工程にバラツキがあったりしても、誘起電圧の変動は少なくとも3以下となることから誘起電圧の大きな変動を防止することができる。さらに、図4に示すように、一つ溶接溝15の円周方向の中心点を通る線上にキー溝22を形成することにより、段スキュー構造とした場合でもキー溝22は軸方向に直線上に配列されることになり、溶接時の位置決めの役割を果たすことが可能となる。なお、上記第2の実施形態においては、回転子5を2段スキュー構造とした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、電磁鋼板を表裏表と積層することで第3の積層体を合わせた3段のスキュー構造、第4の積層体を合わせた4段のスキュー構造を持つ回転子5を構成することが可能である。また、上記第1及び第2の実施形態においては、溶接溝15の断面形状が半円形である場合について説明したが、これに限定されるものではなく、図8aに示すように、断面半楕円形状の溶接溝31としたり、図8bに示す断面矩形形状の溶接溝32としたり、図8cに示す断面W字形状の溶接溝33としたり、任意の溝形状を適用することができる。ここで、コギングトルクの過大な増加を抑制するためには、回転子外周からの溶接溝の深さはできるだけ浅い形状とすることが望ましい。さらにコギングトルクの過大な増加を抑制するために、回転子外周における回転方向の溶接溝の幅はできるだけ狭い形状が望ましく、固定子2のスロット開口幅以下の形状がより望ましい。また、上記第1及び第2の実施形態においては、回転子コア11にV字形状に永久磁石14a及び14bを配置して磁極12を形成した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、図9aに示すように磁極中心位置の半径が一番小さくなるように湾曲させた断面U字形状に永久磁石41を配置したり、図9bに示すように、円弧に外接する複数の永久磁石42a~42cを配置したりすることができる。要は、永久磁石の外周側磁極面が磁極12の中心線Lcを挟んで対向するように配置すれば、V字形状、U字形状等の任意の形状とすることができる。また、図9cに示すように、磁極の中心線に対して直交する方向に沿う平板形状の永久磁石43を配置するようにしてもよい。この平板形状の永久磁石43を適用する場合には、段スキュー構造とするときには前述したように溶接溝15の配置角度θ電気角をπ/2を除く位置に形成する必要があることから、溶接溝15を配置する角度θ電気角をπ/2を除く位置に形成することが好ましい。