"車両の前方における視認可能な物体である可視物体を検出する可視物体検出手段と、前記車両の周辺における端末保持者の保持する携帯端末と通信を行ない前記端末保持者を検出する情報通信手段と、前記可視物体検出手段により検出された前記可視物体の情報と前記情報通信手段により検出された前記端末保持者の情報とから、前記端末保持者のうち前記可視物体に該当しないものを遮蔽物体の物陰にいる歩行者である非視認歩行者として判定する非視認歩行者判定手段と、前記非視認歩行者判定手段により判定された前記非視認歩行者が前記車両に接近するか否かを判定し、前記非視認歩行者が前記車両に接近する場合は飛出歩行者と判定する飛出歩行者判定手段と、前記可視物体検出手段により検出された前記可視物体の情報と前記飛出歩行者判定手段により判定された前記飛出歩行者の情報とから、前記飛出歩行者の手前に存在する前記遮蔽物体を特定し、前記飛出歩行者が前記遮蔽物体の物陰から出現して視認歩行者になるまでの時間である視認残余時間を算出する残余時間算出手段と、前記残余時間算出手段により算出された前記視認残余時間の情報を、前記車両の運転者に提供する情報提供手段とを備えたことを特徴とする、車両用歩行者報知装置。前記飛出歩行者判定手段は、前記端末保持者の情報である前記端末保持者の速度情報と、前記車両の速度情報とを取得し、これらの取得情報から前記非視認歩行者が前記車両に接近することを判定し、前記残余時間算出手段は、前記端末保持者の情報である前記端末保持者の前記速度情報及び位置情報と、前記車両の位置情報と、特定した前記遮蔽物体の位置情報及び形状情報とから、前記視認残余時間を算出することを特徴とする、請求項1記載の車両用歩行者報知装置。前記車両に対する前記歩行者の危険度を重み付けする危険度判定手段を備え、前記危険度判定手段は、前記視認歩行者よりも前記非視認歩行者に前記危険度を大きく重み付けし、前記飛出歩行者に該当しない前記非視認歩行者よりも前記飛出歩行者に前記危険度を大きく重み付けし、前記情報提供手段は、前記危険度の高い前記飛出歩行者の前記視認残余時間を優先的に報知することを特徴とする、請求項1又は2記載の車両用歩行者報知装置。前記情報提供手段は、前記飛出歩行者及び前記遮蔽物体の位置情報を画像表示すると共に、前記視認残余時間の情報を画像表示することを特徴とする、請求項1~3のいずれか1項に記載の車両用歩行者報知装置。特許文献1や特許文献2の技術では、レーダにより物体を検出するため、レーダが装備される車両と物体との間に障害物がある場合には、レーダから発射される電波が遮られるため、物体を検出することができない。このため、車両の運転者が視認することができない物陰の物体を検出することができない。したがって、これらの技術では、視認可能な歩行者である視認歩行者は検出することはできるが、車両に接近する隠れた物体もまた検出することができず、飛び出す蓋然性のある隠れた歩行者も検出することができない。本発明は、かかる課題に鑑み創案されたものであり、適切に歩行者を検出して、この歩行者の情報を車両の運転者に報知することができるようにした、車両用歩行者報知装置とを提供することを目的とする。1上記の目的を達成するために、本発明の車両用歩行者報知装置は、車両の前方における視認可能な物体である可視物体を検出する可視物体検出手段と、前記車両の周辺における端末保持者の保持する携帯端末と通信を行ない前記端末保持者を検出する情報通信手段と、前記可視物体検出手段により検出された前記可視物体の情報と前記情報通信手段により検出された前記端末保持者の情報とから、前記端末保持者のうち前記可視物体に該当しないものを遮蔽物体の物陰にいる歩行者である非視認歩行者として判定する非視認歩行者判定手段と、前記非視認歩行者判定手段により判定された前記非視認歩行者が前記車両に接近するか否かを判定し、前記非視認歩行者が前記車両に接近する場合は飛出歩行者と判定する飛出歩行者判定手段と、前記可視物体検出手段により検出された前記可視物体の情報と前記飛出歩行者判定手段により判定された前記飛出歩行者の情報とから、前記飛出歩行者の手前に存在する前記遮蔽物体を特定し、前記飛出歩行者が前記遮蔽物体の物陰から出現して視認歩行者になるまでの時間である視認残余時間を算出する残余時間算出手段と、前記残余時間算出手段により算出された前記視認残余時間の情報を、前記車両の運転者に提供する情報提供手段とを備えることを特徴としている。2また、前記飛出歩行者判定手段は、前記端末保持者の情報である前記端末保持者の速度情報移動速度と移動方向と、前記車両の速度情報移動速度と移動方向とを取得し、これらの取得情報から前記非視認歩行者が前記車両に接近することを判定し、前記残余時間算出手段は、前記端末保持者の情報である前記端末保持者の前記速度情報及び位置情報と、前記車両の位置情報と、特定した前記遮蔽物体の位置情報方向情報のみでよい及び形状情報輪郭又は幅の情報を含むとから、前記視認残余時間を算出することが好ましい。なお、前記端末保持者の速度情報は、端末保持者の位置情報の変化から算出する構成としてもよい。3また、前記車両に対する前記歩行者の危険度を重み付けする危険度判定手段を備え、前記危険度判定手段は、前記視認歩行者よりも前記非視認歩行者に前記危険度を大きく重み付けし、前記飛出歩行者に該当しない前記非視認歩行者よりも前記飛出歩行者に前記危険度を大きく重み付けし、前記情報提供手段は、前記危険度の高い前記飛出歩行者の前記視認残余時間を優先的に報知することが好ましい。4また、前記情報提供手段は、前記飛出歩行者及び前記遮蔽物体の位置情報を画像表示すると共に、前記視認残余時間の情報を画像表示することが好ましい。1したがって、本発明の車両用歩行者報知装置は、情報提供手段が、可視物体の情報と飛出歩行者の情報とから特定された遮蔽物体の物陰から飛出歩行者が出現して視認歩行者になるまでの時間である視認残余時間の情報を車両の運転者に提供するため、非視認歩行者のうち車両に接近して接触する蓋然性のある飛出歩行者にかかる情報を、運転者に適切に提供することができる。2飛出歩行者判定手段は、端末保持者の速度情報と車両の速度情報とから非視認歩行者が車両に接近することを判定するようにすれば、確実に飛出歩行者を検出することができる。また、残余時間算出手段は、端末保持者の速度情報及び位置情報と車両の位置情報と遮蔽物の位置情報及び形状情報とから視認残余時間を算出するようにすれば、確実に視認残余時間を算出することができる。3情報提供手段は、危険度の高い飛出歩行者の視認残余時間を優先的に報知するように構成すれば、車両に対する危険度に応じて視認残余時間を運転者に報知することにより、運転者に対してより適切に歩行者を報知することができる。4情報提供手段は、飛出歩行者及び遮蔽物体の位置情報を画像表示すると共に、視認残余時間の情報を画像表示するように構成すれば、運転者は直感的に飛出歩行者及び視認残余時間を知ることができるため、運転者に対して適切に歩行者を報知することができる。以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。一実施形態[構成]まず、一実施形態にかかる車両用歩行者報知装置の構成を説明する。本実施形態にかかる車両は、例えばトラック又はバスといったいわゆる大型又は中型の自動車である。図1に示すように、車両1は、GPS車両位置検出手段11と、車速センサ12と、可視物体検出部可視物体検出手段13と、アンテナ14aに接続された歩車間通信装置情報通信手段14と、操舵角センサ16と、HMIHumanMachineInterface,情報提供手段19と、これらの構成要素11,12,13,14,16,19と接続され、比較検出部21と危険度判定部危険度判定手段22と可視移動体判定部23と残余時間算出部24とを有する歩行者検出ECU20とを備える。GPS11は、車両1の位置を検出するものである。このGPS11は、図示しないGPSアンテナを介して車両1の緯度経度の情報を車両1の位置情報として検出する。なお、この緯度経度の情報を、車速や操舵角の情報を累積して車両1の向きを推定するいわゆる自律航法により補完して、車両1の位置情報として扱うことができる。このGPS11により検出された車両1の位置情報は歩行者検出ECU20に伝達される。車速センサ12は、車両1の車速を検出するものである。この車速センサ12としては、例えば各従動輪の回転速度を検出する車輪速センサを適用することができ、この車輪速センサの場合、検出された各従動輪の回転速度の平均速度を算出することにより車速を検出することができる。この車速センサ12により検出された車両1の車速情報は歩行者検出ECU20に伝達される。操舵角センサ16は、車両1のステアリングの角度操舵角を検出するものである。この操舵角センサ16により検出された操舵角の情報は、歩行者検出ECU20に伝達される。可視物体検出部13は、車両1の前方における視認可能な物体可視物体を検出するものであり、かかる物体の位置を検出する。この可視物体検出部13としてはカメラやレーダセンサ等を用いることができる。また、可視物体判定部23は、移動体判定部23aと形状判定部23bとを有する。この移動体判定部23aにより、可視物体検出部13による検出情報から可視物体が移動中の物体可視移動体であるか否かを判定する。可視物体検出部13としてカメラを用いる場合、このカメラにより撮像された画像における物体の形状から各物体を特定し、特定した各物体の画像における位置に基づいて、車両1に対して物体の位置する方向を検出し、カメラにより撮像された画像における物体の動きと、車速センサ12により検出された車速や操舵角センサ16により検出された操舵角といった車両1の移動情報速度情報とに基づいて、物体が静止物であるか移動体であるかを特定することができる。例えば、カメラにより撮影された動画の連続する画像を比較して移動体を解析する所謂オプティカルフローを用いて、物体が移動中であるか否かを判定することができる。また、車両1の直進移動中には、静止物はカメラにより撮像された画像中心或いは、消失点から車両1の車速に応じた速度で画像外側に流れていくので物体が静止物であることを特定でき、静止物と特定できないものを移動体であると特定できる。あるいは、カメラにより撮像された画像における物体の大きさの変化と車速センサ12により検出された車速や操舵角センサ16により検出された操舵角といった車両1の移動情報とを用いて、物体が移動中であるか否かを判定することもできる。移動体判定部23aによる可視移動体の判定はこのようにして行なうことが可能である。可視物体検出部13としてレーダセンサを用いる場合、レーダセンサは物体と車両1との相対距離と車両1に対する物体の位置する相対方向を検出することができるため、これらの相対距離及び相対方向から、自車両に対する物体の相対位置を検出することができ、この相対位置情報と車速センサ12により検出された車速や操舵角センサ16により検出された操舵角といった車両1の移動情報とを用いて、物体が移動中であるか否かを判定することができる。例えば、車両1の移動中には、車両1の移動を車両1の車速及び操舵角から特定でき、静止物は、車両1を基準にすればこの車両1の移動とは逆の特性で相対移動するので、物体が静止物であることを特定でき、静止物と特定できないものを移動体であると特定できる。また、可視物体検出部13としてレーダセンサとカメラとを併用してもよい。この場合には、例えば、物体の形状の時間変化が小さいものを同一の物体として認識し、この物体の位置を連続して検出し相対速度を検出して、物体が移動中であるか否かを判定することができる。移動体判定部23aによる可視移動体の判定はこのようにして行なうことが可能である。本装置では、可視物体検出部13により検出された可視物体から、移動体判定部23aによる可視移動体の判定によって静止物を除外し、可視移動体のみに特定して処理を行なう。また、本実施形態では、可視物体判定部23の形状判定部23bにより、可視物体検出部13による検出情報から可視物体の形状を判定する。この可視物体の形状としては、可視物体の輪郭や物体の幅が用いられる。例えば、可視物体検出部13としてカメラを用いる場合、カメラにより撮像された画像中の物体の輪郭を抽出し、この抽出された輪郭を物体の形状として検出する。この場合、カメラ画像の視野角として、物体の形状としての輪郭や幅を検出する。また、この検出された物体の形状から予め歩行者等の形状として記憶されたテンプレート形状との一致度合いを計算する事により物体が歩行者等であることを検出することもできる。また、可視物体検出部13としてレーダセンサを用いる場合、レーダセンサにより検出された相対速度又は距離が同一の検出点の集合を抽出し、これらの抽出された検出点に対応するレーダセンサの照射角として物体の幅を検出する。これにより物体の幅を検出することができる。さらに、レーダセンサにより検出された物体の幅を鉛直方向に累積すれば、物体の輪郭を検出することができる。この場合、予め歩行者等の形状として記憶されたテンプレート形状との一致度合いを計算する事により物体の形状から物体が歩行者等であることを検出することもできる。或いは、物体の幅のみ、又は、物体の幅とこの物体の動き位置変化とに基づいて、物体が歩行者等であることを検出することも考えられる。形状判定部23bによる物体の形状の判定はこのようにして行なうことが可能である。なお、可視物体検出部13は、物体において反射する反射光や電波の反射波を用いており、車両1と物体との間に障害物がある場合にはこれらの反射光又は反射波が遮られるため、物体を検出しない。つまり、可視物体検出部13は、車両1の運転者により視認することができない物体非視認物体を検出しない。したがって、この移動体判定部23aにより判定される可視移動体の情報にも、視認することができない物体非視認物体は含まれない。歩車間通信装置14は、車両1の周辺における端末保持者の保持する携帯端末と通信を行なうものである。この歩車間通信装置14は、携帯端末と通信することができれば端末保持者の存在を検出し、携帯端末との通信により携帯端末の位置情報や速度情報ここでは、移動速度と移動方向とを合わせたものを速度情報とするを取得することによって端末保持者の位置情報及び速度情報を取得する。この歩車間通信装置14は、通信を行なうためのアンテナ14aが接続され、この通信により取得された端末保持者の情報は歩行者検出ECU20に伝達される。歩行者検出ECU20には、上記のように種々の情報が周期的に伝達される。ここでいう種々の情報とは、GPS11により検出された車両1の位置情報、車速センサ12により検出された車両1の車速情報、可視物体検出部13により検出された物体の情報、並びに、歩車間通信装置14により取得された端末保持者の存在検出情報並びに位置情報及び速度情報を少なくも含む。なお、この歩行者検出ECU20は、例えばマイクロプロセッサやROM,RAM等を集積したLSIデバイスや組み込み電子デバイスとして構成される電子制御装置である。また、歩行者検出ECU20は、比較検出部比較検出手段21と危険度判定部危険度判定手段22と可視物体判定部23と残余時間算出部残余時間算出手段24とを有する。比較検出部21は、非視認歩行者判定部非視認歩行者判定手段21aと飛出歩行者判定部飛出歩行者判定手段21bとを有する。比較検出部21は、非視認歩行者判定部21aにより非視認歩行者を判定し、運転者により視認可能な歩行者視認歩行者と運転者により視認することができない物陰の歩行者非視認歩行者とを判別して検出する。また、比較検出部21は、飛出歩行者判定部21bにより飛出歩行者を判定し、非視認歩行者のうち飛び出しうる歩行者飛出歩行者を判別して検出する。まず、比較検出部21による視認歩行者と非視認歩行者とを判別しての検出第1検出ともいうを説明する。なお、この検出は、非視認歩行者判定部21aにより判定された視認不能な物陰にいる歩行者を、比較検出部21が非視認歩行者として検出するものである。この第1検出では、移動体判定部23aにより判定された可視移動体の位置情報と、歩車間通信装置14による通信により検出された端末保持者の位置情報とを比較して、両者を同定する。これにより、視認可能な静止物の情報を用いることがなく、検出工程の簡素化を図ることができ、煩雑に大量の歩行者を検出することがない。そして、位置情報の一致する可視移動体及び端末保持者を視認可能な歩行者視認歩行者として検出する。位置情報の一致する可視移動体及び端末保持者が複数検出される場合には、位置情報の一致する可視移動体及び端末保持者を一人の視認歩行者としてそれぞれ検出する。なお、この場合の位置情報とは、可視移動体の位置情報が車両1に対する相対位置情報、つまり、車両1に対する相対方向、或いは、車両1に対する相対距離及び相対方向の情報であるのに対して、端末保持者の位置情報がGPS情報、即ち、地球基準の絶対位置情報である場合があるが、この場合には、車両1のGPS情報と端末保持者のGPS情報とから端末保持者の位置情報を車両1に対する相対位置情報に変換して比較したり、可視移動体の位置情報を車両1のGPS情報により地球基準の絶対位置情報に変換したりして、同一パラメータに統一して比較する。ただし、可視移動体の位置情報が車両1に対する相対方向のみ得られる場合には、可視移動体の位置情報は点情報ではなく線情報であるが、位置情報から車両1に最も近い端末保持者のものを可視移動体の位置情報と比較する。一方、可視移動体の位置情報の何れにも一致しない端末保持者を視認不能な物陰にいる歩行者非視認歩行者として検出する。位置情報の一致しない可視移動体及び端末保持者が複数検出される場合には、位置情報の一致しない可視移動体及び端末保持者のうち端末保持者を非視認歩行者としてそれぞれ検出する。つまり、比較検出部21は、可視移動体に該当する端末保持者を視認歩行者として検出し、可視移動体に該当しない端末保持者を非視認歩行者判定部21aにより非視認歩行者と判定して検出する。なお、端末保持者の位置情報の何れにも一致しない可視移動体については、視認歩行者として検出することができる。次に、比較検出部21による非視認歩行者のうちから飛出歩行者を判別しての検出第2検出を説明する。なお、この検出は、飛出歩行者判定部21bにより判定された非視認歩行者のうち車両1に接近する歩行者を、比較検出部21が非視認歩行者として検出するものである。この第2検出では、GSP11により検出された車両1の位置情報と、車速センサ12により検出された車速情報と、操舵角センサ16により検出された操舵角情報と、歩車間通信装置14により取得された端末保持者の位置情報及び速度情報とに基づいて、車両1に接近する端末保持者接近端末保持者を検出する。そして、この接近端末保持者と第1検出で検出された非視認歩行者とを比較し、位置情報の一致する接近端末保持者及び非視認歩行者を物陰から飛び出しうる歩行者飛出歩行者として検出する。この位置情報の一致する接近端末保持者及び非視認歩行者が複数検出される場合には、位置情報の一致する接近端末保持者及び非視認歩行者を一人の飛出歩行者としてそれぞれ検出する。つまり、比較検出部21は、接近端末保持者に該当する非視認歩行者を飛出歩行者判定部21bにより飛出歩行者と判定して検出する。なお、接近端末保持者の位置情報の何れにも一致しない非視認歩行者については、物陰にいて車両1から遠ざかる非視認遠離歩行者として検出することができる。比較検出部21は、上記の第1及び第2検出とは別の検出として、接近端末保持者の位置情報と第1検出で検出された視認歩行者の位置情報とを比較し、位置情報の一致する接近端末保持者及び視認歩行者を視認接近歩行者として検出することができ、また、位置情報の一致しない接近端末保持者及び視認歩行者を視認遠離歩行者として検出することができる。これらの検出においても接近端末保持者及び視認歩行者が複数検出される場合には、位置情報の一致する接近端末保持者及び視認歩行者を一人の視認接近歩行者としてそれぞれ検出し、また、位置情報の一致しない接近端末保持者及び視認歩行者を一人の視認遠離歩行者としてそれぞれ検出することができる。危険度判定部22は、車両1に対する歩行者の危険度を重み付けする。詳細には、危険度判定部22は、視認歩行者や非視認歩行者や飛出歩行者等の歩行者種別にかかわらず検出された全ての歩行者それぞれについて危険度を設定し、設定された危険度を歩行者種別に応じて重み付けする。まず、危険度判定部22による危険度の設定について図2及び図3を用いて説明する。図2には、図中下から上に走行する車両1と、車両1の走行する道路を横断ここでは斜め横断する歩行者2を例示する。車両1は、車速v1で走行し、図2における車両1の上方の斜線部は、図2に示す時点T0以降に車両1が走行する領域走行領域を示す。車両1は、距離L1だけ走行した時点T11=L1v1において地点P1を通過し、また、距離L2だけ走行した時点T12=L2v1において地点P2を通過する。歩行者2は、図2中の歩行者2と交差する一点鎖線を中心に図中左上に向かって速度v1で移動する。歩行者2は、距離d1だけ移動した時点T21=d1v2において地点P1を通過し、また、距離d2だけ移動した時点T22=d2v2において地点P2を通過する。図3は、縦軸に車両1の時間T1をとり、この軸上に上記の時点T11,T12が存在し、横軸に歩行者2の時間T2をとり、この軸上に上記の時点T21,T22が存在するものとする。実際の事象eは時間T1=時間T2で示す線上で生じるので、この線上で車両1と歩行者2とが接触するか否かを判定することができる。なお、図3a~cの何れも、歩行者2が地点P1を通過する点を事象ea1で示し、歩行者2が移動速度v2を維持して移動し続けたとしたら地点P2を通過する点を事象ea2で示す。また、車両1が地点P1を通過する点を事象eb1で示し、車両1が移動速度v1を維持して走行し続けたとしたら地点P2を通過する点を事象eb2で示す。図3aには、図2に示す車両1と歩行者2とが接触する場合を例示する。この場合、時点T11及び時点T12並びに時点T21及び時点T22で囲まれる領域以下、交差接触領域ともいうと時間T1=時間T2で示す線とが交差する。つまり、歩行者2が地点P1から地点P2の間の地点を移動中に、車両1が地点P1から地点P2の間の地点を走行する。したがって、図3aは、車両1に対して歩行者2が飛び出し接触するものを示している。図3bには、図2に示す車両1が走行領域を走行するよりも前に歩行者2が走行領域を横断する場合を例示する。この場合、交差接触領域と時間T1=時間T2で示す線とが交差しない。つまり、歩行者2が地点P1から地点P2の間の地点を移動完了後に、車両1が地点P1から地点P2の間の地点を走行する。図3cには、図2に示す歩行者2が走行領域を横断するよりも前に車両1が地点P2を通過する場合を例示する。この場合、交差接触領域と時間T1=時間T2で示す線とが交差しない。つまり、車両1が地点P1から地点P2の間の地点を通過後に、歩行者2が地点P1から地点P2の間の地点を横断する。なお、図3cには、走行中の車両1に横方向から接触する歩行者2は想定し難いため車両1の前後方向の長さ成分を鑑みないものを示すが、かかる車両1の長さを車速v1で除算した時間分だけ時点T12を補正して、車両1の前後方向の長さ成分を含んだものを用いてもよい。危険度判定部22は、交差接触領域と時間T1=時間T2で示す線との縦軸方向の距離、即ち車両1の時間T1を前後にシフトさせると歩行者2に接触する時間Taが小さくなるに連れて危険度を高く設定する。例えば、図3aに示す例では、交差接触領域と時間T1=時間T2で示す線とが交差しており、時間Taはゼロである。この場合、危険度判定部22は高い危険度を設定する。図3bに示す例では、交差接触領域と時間T1=時間T2で示す線との縦軸方向の距離は時間Ta1で示されており、危険度判定部22はこの時間Ta1の大きさに応じた危険度を設定する。同様に、図3cに示す例では、交差接触領域と時間T1=時間T2で示す線との縦軸方向の距離は時間Ta2で示されており、危険度判定部22はこの時間Ta2の大きさに応じた危険度を設定する。なお、歩行者が複数検出される場合には、危険度判定部22は検出された歩行者それぞれに危険度を設定する。次に、設定された危険度の危険度判定部22による重み付けについて説明する。危険度判定部22は、比較検出部21により判別された歩行者種別に応じて危険度を重み付けする。すなわち、危険度判定部22は、視認歩行者よりも非視認歩行者に危険度を大きく重み付けする。また、危険度判定部22は、飛出歩行者に該当しない非視認歩行者よりも飛出歩行者に危険度を大きく重み付けする。したがって、危険度判定部22は、車両1に対して接触する蓋然性に応じた危険度を歩行者種別を問わずに検出された全ての歩行者にそれぞれ設定し、この危険度に歩行者種別に応じて重み付けする。歩行者検出ECU20は、HMI19に対して危険度判定部22により重み付けされた歩行者の危険度にかかる情報提供指示を行なう。残余時間算出部24は、可視物体検出部13により検出された物体の検出情報と飛出歩行者判定部21bにより判定された飛出歩行者の情報とから、飛出歩行者の手前に存在する遮蔽物を特定し、この遮蔽物の物陰から飛出歩行者が出現して視認歩行者になるまでの時間を算出する。まず、残余時間算出部24による遮蔽物の特定について説明する。この遮蔽物の特定には、少なくとも可視物体の情報,車両1の位置情報及び飛出歩行者の情報を用いる。可視物体の情報は、移動体判定部23aにより、可視物体検出部13により検出された物体の検出情報から可視移動体でない静止物と判定された物体の位置情報である。なお、この静止物の位置情報は、車両1に対する相対方向のみ得られる場合の線情報で足りる。もちろん、静止物の位置情報として車両に対する相対方向及び相対距離が得られる場合等の点情報を用いてもよい。また、車両1の位置情報は、GPS11により検出された車両の位置情報である。この位置情報はもちろん点情報である。また、飛出歩行者の情報は、歩車間通信装置14により取得された情報のうち、飛出歩行者判定部21bにより飛出歩行者として判定された端末保持者の位置情報である。この位置情報は、GPS等により検出される点情報である。そして、残余時間算出部24は、車両1の位置と飛出歩行者の位置情報とを接続する線上に位置する可視物体静止物を検出し、この物体を遮蔽物として特定する。すなわち、飛出歩行者と車両1との間には、この飛出歩行者を非視認状態にする遮蔽物が存在する。したがって、車両1の位置と飛出歩行者の位置を接続する線上の可視静止物は、飛出歩行者を非視認状態にする遮蔽物であると特定することができる。次に、図4を用いて、残余時間算出部24による視認残余時間の算出について説明する。図4には、図中下から上に向かって走行する車両1aと、その左前方に静止物3aを挟んで歩行者2aが存在する状況を示す。この時点Txでは、車両1aの運転者には、静止物3は視認することはできるが、歩行者2aを視認することができない。つまり、この静止物3aは歩行者2aを遮蔽する物体遮蔽物である。歩行者2aは、移動速度v2aで車両1aの前方を横切る方向に移動し、端末保持者であり、飛出歩行者判定部21bにより飛出歩行者と判定されている。なお、この時点で車両1aの残余時間算出部24は、飛出歩行者の速度情報及び位置情報を取得しており、静止物3aを遮蔽物として特定している。車両1aの残余時間算出部24は、飛出歩行者の位置情報及び速度情報,車両1aの位置情報,並びに遮蔽物として特定した静止物3aの位置情報及び形状情報の情報を用いて、視認残余時間を算出する。ここでいう遮蔽物の形状情報とは、遮蔽物の幅等の情報である。この遮蔽物の幅の情報は、例えば、形状判定部23bにより抽出された遮蔽物の輪郭図4中に示す一点鎖線で示すの大きさに対応するカメラ画像の視野角θに基づいて取得される。残余時間算出部24は、飛出歩行者の位置情報及び速度情報と遮蔽物の形状情報とを用いて、視野角θの中にいる飛出歩行者が視野角θの外に出現するまでの時間視認残余時間を算出する。図4では、符号2aで示す時点Txの歩行者は非視認状態であるが、符号2a’で示す時点Tx後の時点TYでは歩行者は静止物3aの物陰から出現する状況を示す。この場合、残余時間算出部24は、視野角θの情報遮蔽物の大きさの情報と、視野角θの中にいる非視認状態の飛出歩行者の位置情報及び速度情報とから、飛出歩行者が視野角の外に出現して視認歩行者になるまでの移動距離と移動速度とを取得することができ、この距離を速度で除算することにより視認残余時間を算出することができる。また、歩行者検出ECU20は、HMI19に対して残余時間算出部24により算出された視認残余時間にかかる情報提供指示を行なう。HMI19は、運転者と車両設備とのインターフェイスであり、車両1の運転者に情報を提供するものである。このHMI19としては、モニタやヘッドアップディスプレイやスピーカ等を用いることができる。このHMI19は、歩行者検出ECU20から視認残余時間にかかる情報提供指示がされると、車両1の運転者に飛出歩行者の視認残余時間を報知する。例えば、HMI19は、歩行者検出EUC20から視認残余時間にかかる情報提供指示がされると、車両1の前方を写し出すモニタに飛出歩行者のアイコン等を飛出歩行者が潜む静止物に重ねて表示し、各飛出歩行者の視認残余時間を表示する。この際、視認残余時間の短いものを大きく又は色を変えて表示したり、併せてスピーカにより警報等を鳴らしてもよい。このモニタに替えて又は加えて、モニタに表示するのと同様にヘッドアップディスプレイ上で飛出歩行者のアイコン等を飛出歩行者が潜む静止物に重ねて表示し、各飛出歩行者の視認残余時間を表示してもよい。これにより、視認残余時間に応じて飛出歩行者を運転者に報知することができる。なお、飛出歩行者が複数検出される場合には、視認残余時間の短い飛出歩行者を優先的に報知する構成としてもよい。或いは、HMI19は、歩行者検出ECU20から歩行者の危険度にかかる情報提供指示がされると、車両1の運転者に危険度に応じて歩行者を報知する。例えば、HMI19に重み付けされた危険度にかかる情報提供指示がされると、モニタに情報内容を表示し、スピーカにより警告音や情報内容をメッセージとして鳴らすことにより、車両1の運転者に歩行者を報知する。HMI19は、上記の視認残余時間及び歩行者の危険度の少なくとも何れかを運転者に報知する。HMI19は、例えば、飛出歩行者が複数検出され、視認残余時間のみを報知する場合、危険度の高い歩行者の視認残余時間を優先的に報知してもよい。以下、図5を用いて、HMI19による運転者への歩行者にかかる情報の報知を例示する。ここではHMI19としてモニタを用いる場合を示す。図5には、車両1の前方の撮影画像を表示するモニタの画面の一例を示す。このモニタ画面には、車両1の左前方に駐車車両が存在し、その物陰に車両1に接近する方向に移動する歩行者飛出歩行者2bが存在するものを示す。この場合、歩行者検出ECU20は、駐車車両を遮蔽物3bとして特定しており、この駐車車両の向こう側に飛出歩行者2bが存在することを検出しているため、HMI19に歩行者にかかる情報提供指示がされている。ここでは、飛出歩行者2bの情報を運転者に提供する指示がされている。したがって、HMI19は、特定された遮蔽物3bである駐車車両に、飛出歩行者2bのアイコンを重ねて表示し、このアイコンの上に視認残余時間図では22secを表示する。これにより、車両1の運転者は、視認不能な歩行者2bを視覚的に検知することができ、また、この歩行者2bが視認可能になるまでの時間を検知することができる。この場合、残余時間算出部24は、車両1の走行による移動成分を含まずに視認残余時間を算出するため演算ロジックがシンプルである反面、視認残余時間には誤差が含まれるが、車両1が飛出歩行者に接近するに連れて視認残余時間の精度が向上するため支障はない。なお、図5では単に視認残余時間をモニタ上に表示するものを示すが、これに替えて又は加えて、歩行者にかかる危険度を表示してもよく、視認残余時間の短いものを大きく又は色を変えて表示したり、併せてスピーカにより警報等を鳴らしてもよい。[作用効果]本発明の一実施形態に係る車両用歩行者報知装置の構成は、上述のように構成されるため、車両用歩行者報知装置では、図6に示すような歩行者を各種別に判別して検出するフローが周期的に行なわれる。ステップS10では、可視移動体は検出されたか否かを判定する。可視移動体が検出されればステップS20へ移行し、可視移動体が検出されなければステップS12へ移行する。ステップS20では、端末保持者は検出されたか否かを判定する。端末保持者の存在が検出されればステップS30へ移行し、端末保持者の存在が検出されなければステップS22へ移行する。ステップS22では、視認歩行者を検出する。そして本制御周期を終了エンドする。ステップS30では、可視移動体の位置と端末保持者の位置とを比較する。そしてステップS40へ移行する。ステップS40では、可視移動体の位置と端末保持者の位置とが一致するものを視認歩行者として検出し、可視移動体の位置の何れにも一致しない端末保持者を非視認歩行者として検出する。そして、ステップS50へ移行する。また、ステップS12では、ステップS20と同様に端末保持者は検出されたかを判定する。端末保持者の存在が検出されればステップS14へ移行し、端末保持者の存在が検出されなければ本制御周期を終了エンドする。ステップS14では、非視認歩行者を検出する。そしてステップS50へ移行する。ステップS50では、接近端末保持者は検出されたかを判定する。接近端末保持者の存在が検出されればステップS60へ移行し、接近端末保持者の存在が検出されなければ本制御周期を終了エンドする。ステップS60では、接近端末保持者の位置と非視認歩行者の位置とを比較する。そしてステップS70へ移行する。ステップS70では、接近端末保持者の位置と非視認歩行者の位置とが一致するものを飛出歩行者として検出する。そして本制御周期を終了エンドする。また、車両用歩行者報知装置では、検出された歩行者の種別を用いて、図7に示すような歩行者にかかる危険度の重み付けのフローが周期的に行なわれる。ステップS100では、歩行者の危険度を設定する。そしてステップS110へ移行する。ステップS110では、視認歩行者や非視認歩行者や飛出歩行者といった歩行者種別に応じて設定された危険度に重み付けする。そしてステップS120へ移行する。ステップS120では、重み付けされた危険度に応じて歩行者を報知する。そして本制御周期を終了エンドする。また、車両用歩行者報知装置では、図8に示すような視認残余時間の算出及びこれの報知のフローが歩行者検出ECU20により周期的に行なわれる。ステップS200では、車両1の位置と飛出歩行者の位置と静止物の位置及び形状とにかかる情報を取得する。そしてステップS210へ移行する。ステップS210では、車両1と飛出歩行者との間の静止物を特定する。そしてステップS220へ移行する。ステップS220では、静止物の形状と飛出歩行者の速度とにかかる情報を取得する。そしてステップS230へ移行する。ステップS230では、ステップS210で特定した静止物の位置及び形状と、飛出歩行者の位置及び速度とに基づいて、視認残余時間を算出する。そしてステップS240へ移行する。ステップS240では、視認残余時間に応じて飛出歩行者を運転者に報知する。そして本制御周期を終了エンドする。したがって、本発明の車両用歩行者報知装置によれば、HMI19が、可視物体の情報と飛出歩行者の情報とから特定された遮蔽物体の物陰から飛出歩行者が出現して視認歩行者になるまでの時間である視認残余時間の情報を車両1の運転者に提供するため、非視認歩行者のうち車両1に接近して接触する蓋然性のある飛出歩行者にかかる情報を、運転者に適切に提供することができる。また、残余時間算出部24は、端末保持者の速度情報及び位置情報と車両1の位置情報と遮蔽物の位置情報及び形状情報とから視認残余時間を算出するため、確実に視認残余時間を算出することができる。比較検出部21が、可視物体検出部13により検出された可視移動体と歩車間通信装置14により検出された端末保持者とを比較し、可視移動体に該当するものを視認歩行者として検出し、端末保持者のうち可視移動体に該当しないもの非視認歩行者判定部21aにより非視認歩行者と判定して検出するため、視認歩行者と非視認歩行者とを判別して検出することができる。これにより、車両1に対して危険度の高い歩行者を適切に検出することができる。また、比較検出部21は、GPS11により検出された車両1の位置情報と車速センサ12により検出された車速情報と歩車間通信装置14により取得された端末保持者の位置情報及び速度情報とに基づいて、接近端末保持者を検出し、非視認歩行者のうち車両に接近する端末保持者を飛出歩行者判定部21bにより飛出歩行者と判定して検出するため、非視認歩行者から飛出歩行者を適切に判別して検出することができる。これにより、車両1に対して危険度の高い歩行者をより適切に検出することができる。また、危険度判定部22が、視認歩行者よりも非視認歩行者に危険度を大きく重み付けし、飛出歩行者に該当しない非視認歩行者よりも飛出歩行者に危険度を大きく重み付けし、かかる危険度に基づいて、HMI19は、車両1の運転者に歩行者を報知すれば、車両1に対する危険度に応じて歩行者を運転者に報知することにより、運転者により適切に歩行者を報知することができる。[その他]以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。上述の実施形態では、可視物体検出部により検出された可視移動体と端末保持者とを比較するものを示したが、これに限らず、可視物体検出部により検出された静止物を含む可視物体と端末保持者とを比較してもよい。また、位置情報の変化から速度情報を算出することができるため、車両の歩車間通信装置は、少なくとも携帯端末の位置情報を取得すればよい。この場合、歩行者検出ECUにおいて例えば比較検出部により位置情報の変化から携帯端末の速度情報を算出し、比較検出部は、歩車間通信装置により取得された携帯端末の速度情報に替えて、歩車間通信装置により取得された位置情報の変化から算出された携帯端末の速度情報を用いる。また、残余時間算出部による残余時間算出にも、位置情報の変化から算出された携帯端末の速度情報を端末保持者の速度情報として用いることができる。また、上述の実施形態では、残余時間算出部が、車両の走行による移動成分を含まずに視認残余時間を算出するものを示したが、車両の走行による移動成分を含んだ演算ロジックを用いてもよい。なお、この演算ロジックは、車両の移動により運転者の視認することができる物陰の範囲が変化することを考慮したものとなっている。以下、車両の走行による移動成分を含んだ視認残余時間の演算ロジックを説明する。図9には、図中下から上に向かって車速v1cで走行する車両1cと、その左前方に静止物3cを挟んで歩行者2cが存在するものを示す。この時点TAでは、静止物3cが歩行者2cを遮蔽している。歩行者2cは、車道の左端から移動速度v2cで車両1cの前方を横切る方向に移動し、飛出歩行者と判定された端末保持者である。車両1cの残余時間算出部は、時点TAにおいて、車両1cの位置及び速度情報,歩行者2cの位置及び速度情報,遮蔽物として特定した静止物3cの位置及び形状情報を取得している。この静止物3cの位置及び形状情報は、可視物体検出部により検出された静止物3cの角端P1c,P2c,P3cの情報に基づいて算出することができる。また、車両1cの残余時間算出部は、取得した情報に基づいて、車両1cの運転者の視線位置と静止物3cの角端P1cとの車両1cの進行方向に沿った距離L3cと、歩行者2cと静止物3cの角端P1c,P2cとの車両1cの進行方向に直交する方向に沿った距離L4cと、歩行者2cと車両1cの運転者の視線位置との車両1cの進行方向に直交する方向に沿った距離L5cと、静止物3cの角端P1cと歩行者2cとの車両1cの進行方向に沿った距離L6cと、車両1cの運転者の視線位置及び静止物3cの角端P1cを結ぶ直線と角端P1cを通る車両1cの進行方向に沿った直線とが交差する角度θcとを演算しており、視認残余時間の算出に用いる。次に、時点TAから時間t後の時点TBの車両1c’と歩行者2c’とを説明する。なお、時点TAから時間t後の時点TBにおいて歩行者2c’は視認状態となるものとすると、この時間tが時点TAにおける視認残余時間である。時点TBでは、二点鎖線で示す車両1c’は距離L1c=v1tだけ移動しており、歩行者2c’は距離L2c=v2tだけ移動している。また、時点TBでは、歩行者2c’と角端P1cを通る車両1c’の進行方向に沿った直線との車両1c’の進行方向に直交する方向に沿った距離L7cとなり、この距離L7cは以下の式1で示すことができる。このため、角度θcはΔθcだけ変化し、運転者から視た静止物3cの物陰遮蔽する範囲が小さくなるように変化する。このΔθcは以下の式2で示すことができる。この角度θcがΔθcだけ変化するため、運転者の視認することができる物陰の範囲が変化する。かかる変化が視認残余時間に影響する。また、距離L7cは、以下の式3で示すことができる。したがって、式1~3より、視認残余時間である時間tを算出することができる。或いは、角度θc’=θcΔθcは次式4で示すことができる。したがって、式3及び4より、式5を導出することができる。L1c=v1t及びL2c=v2tはtの関数であるため、この式5に基づいて視認残余時間である時間tを算出することもできる。このようにして、残余時間算出部が、車両の走行による移動成分を含んだ演算ロジックを用いて視認残余時間を算出してもよい。"