"外科用器具システムであって、シャフトを介してハンドルに接続されている体内組織ステープル留め機構を備える遠位部を含む、体内組織をステープル留めするように動作可能な外科用器具と、前記外科用器具に連結されているセンサーであって、体内組織特性を監視するように構成されている、センサーと、センサーに電気的に接続されている制御システムであって、前記センサーから受け取った信号からセンサー情報を計算し、該センサー情報を処理して信号コマンドにする、制御システムと、前記ハンドルに連結されているとともに前記制御システムに電気的に接続されている1つ又は複数の触覚アクチュエーターを備えるフィードバックシステムであって、前記制御システムは前記信号コマンドを該フィードバックシステムに伝達し、該フィードバックシステムは前記信号コマンドを用いて前記センサー情報に関する触覚フィードバックを前記ハンドルに生成する、フィードバックシステムと、を備える、外科用器具システム。前記センサーは、前記体内組織ステープル留め機構を駆動するモーターに連結されている電流センサーと、前記体内組織ステープル留め機構を駆動するモーターに連結されているRPMセンサーと、前記器具の前記遠位部に連結されている2つの対向するジョー部材に連結されている圧力分布センサーからなる群から選択され、前記フィードバックシステムによって生成された前記触覚フィードバックは組織異方性をユーザーに知らせる、請求項1に記載の外科用器具システム。前記器具の前記遠位部に切開要素と、該切開要素に連結されている変位センサーとを更に備え、前記フィードバックシステムによって生成された前記触覚フィードバックは、前記器具の前記遠位部に連結されている2つの対向するジョー部材内に位置する体内組織の厚さをユーザーに知らせる、請求項1に記載の外科用器具システム。発射トリガーが前記切開要素に連結され、前記1つ又は複数の触覚アクチュエーターは、前記触覚フィードバックとして動きに対する可変抵抗を可能にするように前記トリガーに連結されている運動感覚アクチュエーターを含む、請求項3に記載の外科用器具システム。前記センサーは前記器具の前記遠位部に連結され、圧力センサーと変位センサーとからなる群から選択され、前記フィードバックシステムによって生成された前記触覚フィードバックは、血管が前記器具の前記遠位部に連結されている2つの対向するジョー部材内に部分的にしか位置していないことをユーザーに知らせる、請求項1に記載の外科用器具システム。前記センサーは前記器具の前記遠位部に連結され、圧力センサーと変位センサーとからなる群から選択され、前記フィードバックシステムによって生成された前記触覚フィードバックは、血管が前記体内組織ステープル留め機構によって完全に密封されたことをユーザーに知らせる、請求項1に記載の外科用器具システム。前記センサーは前記器具の前記遠位部に連結され、圧力センサーと変位センサーとからなる群から選択され、前記フィードバックシステムによって生成された前記触覚フィードバックは、前記器具の前記遠位部分に連結されている2つの対向するジョー部材内に位置する体内組織の長さをユーザーに知らせる、請求項1に記載の外科用器具システム。前記器具の前記遠位部に切開要素と、該切開要素に連結されている変位センサーとを更に含み、前記フィードバックシステムによって生成された前記触覚フィードバックは、前記切開要素の位置をユーザーに知らせる、請求項1に記載の外科用器具システム。前記フィードバックシステムによって生成された前記触覚フィードバックは、ステープル留め処置が完了するとユーザーに知らせる、請求項8に記載の外科用器具システム。前記フィードバックシステムによって生成された前記触覚フィードバックは、少なくとも振動フィードバック又は運動感覚フィードバックを含む、請求項1に記載の外科用器具システム。触覚フィードバックを生成する前記信号コマンドはユーザーの経験レベルに応じて決まる、請求項1に記載の外科用器具システム。体内組織ステープル留め外科処置中にフィードバックをユーザーに与える方法であって、外科用器具の遠位部に取り付けられている少なくとも1つのセンサーを介して、前記体内組織ステープル留め外科処置中に体内組織特性を監視するステップと、前記センサー情報を処理するステップと、触覚フィードバックを前記外科用器具のハンドルに伝達するステップであって、前記触覚フィードバックは前記センサー情報に関するものである、伝達するステップと、を含む、方法。前記特性は組織異方性であり、前記フィードバックシステムによって生成された前記触覚フィードバックは、前記器具の前記遠位部に連結されている2つの対向するジョー部材内に位置する構造部をユーザーに知らせる、請求項12に記載の方法。前記体内組織特性は厚さであり、前記触覚フィードバックは、前記器具の前記遠位部に連結されている2つの対向するジョー部材内に不適切な量の体内組織が位置していることをユーザーに知らせる、請求項12に記載の方法。前記体内組織特性は血管感知であり、前記触覚フィードバックは前記器具の前記遠位部に連結されている2つの対向するジョー部材内に血管が部分的にしかないことをユーザーに知らせる、請求項12に記載の方法。前記体内組織特性は長さであり、前記触覚フィードバックは、前記器具の前記遠位部に連結されている2つの対向するジョー部材内に不適切な長さの体内組織が位置していることをユーザーに知らせる、請求項12に記載の方法。前記体内組織特性は拍動性であり、前記触覚フィードバックは前記器具の前記遠位部に連結されている2つの対向するジョー部材内に位置する体内組織が密封されていかどうかをユーザーに知らせる、請求項12に記載の方法。前記フィードバックシステムによって生成された前記触覚フィードバックは、振動フィードバック及び運動感覚フィードバックの少なくとも一方を含む、請求項12に記載の方法。前記体内組織ステープル留め外科処置中に前記外科用器具の前記遠位部の切開要素の変位を監視するステップと、前記変位の情報を処理するステップと、触覚フィードバックを前記外科用器具のハンドルに伝達するステップであって、前記触覚フィードバックは変位情報に関するものであり、前記切開要素の位置をユーザーに知らせる、伝達するステップと、を更に含む、請求項12に記載の方法。前記フィードバックシステムによって生成された前記触覚フィードバックはステープル留め処置が完了するとユーザーに知らせる、請求項19に記載の方法。したがって、改善された外科用ステープラーが必要とされており、特に、外科処置に関連する改善されたフィードバックを有するモーター駆動式の外科用ステープラーが必要とされている。本発明の一態様によれば、外科用器具システムが提供される。外科用器具システムは、体内組織をステープル留めするように動作可能な外科用器具であって、シャフトを介してハンドルに接続されている体内組織ステープル留め機構を備える遠位部と、体内組織特性を監視するように構成されている、外科用器具に連結されているセンサーと、該センサーに電気的に接続されている制御システムであって、該センサーから受け取った信号からのセンサー情報を計算し、該センサー情報を処理して信号コマンドにする、制御システムと、ハンドルに連結されているとともに該制御システムに電気的に接続されている1つ又は複数の触覚アクチュエーターを含むフィードバックシステムとを含み、制御システムは、信号コマンドをフィードバックシステムに伝達し、該フィードバックシステムは、信号コマンドを用いてセンサー情報に関する触覚フィードバックをハンドルに生成する。本発明の別の態様によれば、体内組織ステープル留め外科処置中にフィードバックをユーザーに与える方法が提供される。この方法は、外科用器具の遠位部に取り付けられている少なくとも1つのセンサーを介して体内組織ステープル留め外科処置中に体内組織特性を監視するステップと、センサー情報を処理するステップと、触覚フィードバックを外科用器具のハンドルに伝達するステップであって、触覚フィードバックはセンサー情報に関するものである、伝達するステップとを含む。本発明の上記の特徴及び利点並びに他の特徴及び利点は、添付の図面に示されているような本発明の実施形態の以下の説明から明らかとなるであろう。本明細書に組み込まれているとともに本明細書の一部をなす添付の図面は更に、本発明の原理を説明するとともに関連技術の当業者が本発明を作製及び利用することを可能にする役割を果たす。図面は一定の縮尺ではない。ここで、本発明の具体的な実施形態を、図を参照しながら説明し、図中、同様の参照符号は同一であるか又は機能上同様の要素を示す。用語遠位及び近位は以下の記載において、処置を行う臨床医に対する位置又は方向に対して用いられる。遠位又は遠位方向には、臨床医から遠い位置又は臨床医から離れた方向にある位置を指す。近位及び近位方向には、臨床医に近い位置又は臨床医に向かう方向にある位置を指す。以下の詳細な説明は本質的に例示にすぎず、本発明又は本発明の用途及び使用を限定することを意図しない。さらに、前掲の技術分野、背景、概説又は以下の詳細な説明において提示されている、明示又は示唆されたいかなる理論によっても束縛する意図はない。本発明の実施形態は、体内組織を切開及びステープル留めする腹腔鏡ステープラー100と、器具100からのセンサー情報を処理する制御システム112と、関連フィードバックを少なくとも触覚効果の形態でユーザーに生成する、器具100に一体化されたタクタイルフィードバックシステム120とを含む外科用器具システム101に関する。より詳細に本明細書において説明するように、フィードバックシステム120によって与えられるタクタイルフィードバックは、限定はしないが、ステープラーのジョー内に位置する体内組織又は他の構造のタイプすなわち組織異方性、ステープラーのジョー内に位置する体内組織の厚さが選択されたステープラーカートリッジに適切であるかどうか、ステープラーのジョー内に位置する体内組織の長さが選択されたステープラーカートリッジに適切であるかどうか、血管がステープラーのジョー内に位置しているかどうか、切開要素の位置、及び/又は、ステープル留め処置若しくは発射サイクルが完了したとき等、体内組織特性を器具のユーザーに警報する。図1~図5は、外科用器具すなわちステープラー100と制御システム112とを含む例示的な外科用器具システム101の一実施形態を示す。図1及び図2を参照すると、1つの実施形態では、ステープラー100は、トロカール又は他の低侵襲性アクセスポートを通して挿入されるように構成されている腹腔鏡器具である。別の実施形態図示せずでは、ステープラー100は切開医療用体内組織密封処置用に適合された外科用器具である。ステープラー100は、ハンドル部分102と、シャフト104と、より詳細に本明細書において説明するように間で体内組織をクランプ及びステープル留めするジョー部材108、109を有する遠位部106とを含む。図2に最もよく示すように、ジョー部材108は、内部に少なくとも2列のステープルが側方に離間しているステープルカートリッジ110を解放可能に受け入れるようにサイズ決めされた細長いチャネルを形成しており、ジョー部材109は、ステープル形成ポケット図示せずがカートリッジ内のステープル列と位置合わせされている、枢動可能に並進可能なクランプ部材又はアンビルを画定している。器具100はまた、クランプされた組織を切開又は離断する、ジョー部材108、109内で長手方向に前進することができる切開要素119を含むこともできる。例示目的のためだけに、切開要素119は、開いたジョー部材108、109内で部分的に展開しているものとして図1に示されている。当業者に理解されるように、動作の際、切開要素119は、ジョー部材108、109が内部に体内組織をクランプした状態で閉じ合わされたときにのみ、前進/展開する。シャフト104は、ハンドル部分102を遠位部106に接続するように、かつ、ハンドル部分102の機械的作用を遠位部106に伝達するように設計されている。例えば、ハンドル部分102の動作は、ハンドル部分102から遠位部106に延在する内部機械コネクター図示せずを通じてジョー部材108、109を開閉する。ステープラー100が腹腔鏡器具である図1の実施形態の幾つかの例によれば、シャフト104は長さが約20cm~30cmとすることができ、遠位部106は長さが6cm~8cmとすることができる。加えて、シャフト104は直径が典型的には10mm又は12mmであるが、直径が3mm及び5mmである器具を用いる場合もある。ハンドル部分102は、ハンドルグリップ105と、閉鎖トリガー123と、発射トリガー121とを備える。一実施形態では、ハンドル部分102は、体内組織を把持及びクランプするようにジョー部材108、109を所定位置に回転させる回転可能なノブ103を備えることもできる。動作の際、閉鎖トリガー121が先に作動する。体内組織がジョー部材間に位置決めされた後、ジョー部材108、109は間に体内組織をクランプするように閉じ合わされる。図3に示すように、閉鎖トリガー121をハンドルグリップ105のすぐ隣の所定位置に引き戻すことによって、ジョー部材又はアンビル109がジョー部材108の方へ閉じて該アンビルとジョー部材108内に位置するステープルカートリッジ110との間に位置決めされた体内組織をクランプする。アンビルが閉じられて体内組織クランプ位置にくると該アンビルと係合するようにロックピン図示せずをステープルカートリッジ110に位置付けることができる。体内組織のクランプが行われた後、次いで、図4に示すように発射トリガー121がハンドルグリップ105の方へ動くことによって作動して、クランプされた体内組織を切開及びステープル留めすることができる。機械的なステープラーすなわち、非モーター駆動ステープラーを用いる1つの実施形態では、発射トリガー121の作動により、手動解放発射ボタン111が出るが、このことをユーザーが用いて、処置中いつでも任意の臨床上の理由からステープルの展開を手動で停止させることができる。より詳細には、器具100は、切開要素119を介して体内組織中に長手方向に切開部を作ると同時に、その切開部の対向する両側にステープルラインを施す。同時に切開及びステープル留めすることは、それぞれ切断だけ及びステープル留めだけする種々の外科用器具を用いてそのような作用を順次に行う場合に生じる可能性がある複雑性を回避する。ステープルの発射はモーター114図5に示すによって行うことができる。モーター114は切開要素119を遠位に駆動し、切開要素119の移動により、ステープルカートリッジ110のステープルを、切断された体内組織内へ、閉じたアンビル109に抗して駆動し、これによりステープルを形成するか又は閉鎖して、切断された組織を固定する。一実施形態では、ステープラー100は、例えば、公開された米国特許出願公開第2007/0175962号その内容は全体が参照により本明細書に援用されるにおいて図示及び記載されているモーター駆動式の外科用ステープラー等、本明細書での使用に適合した任意の適したモーター駆動式の外科用ステープラーとすることができる。別の実施形態では、ステープラー100は、例えば、EthiconEndoSurgery社によるEchelon商標60ENDOPATH登録商標ステープラー等、本明細書での使用に適合した機械的な非モーター駆動式のステープラーとすることができる。発射トリガー121は、ユーザーによって解放されると図1に示す開位置に戻る。ハンドル部分102は、ロックされた閉鎖トリガー123を解放する解放ボタン107を含むことができる。図5は、外科用器具システム101の主要な構成部材間の関係を更に示す、外科用器具システム101のブロック図である。制御システム112は、触覚効果をユーザーに与えるために、器具100及び器具100のハンドル部分102に連結されている1つ又は複数のセンサー140とやりとりする。より詳細には、制御システム112は、切開要素119を駆動するモーター114と、より詳細に本明細書において説明するように器具100の1つ又は複数のセンサー140から測定信号又はデータを受け取るプロセッサ116と、該プロセッサ116からのセンサー情報を処理してタクタイルフィードバック信号又はコマンドにするように構成されている制御装置又はタクタイルマッピングロジック118とを含む。1つの実施形態では、モーター114、プロセッサ116及びタクタイルマッピングロジック118は、ステープラー100から分離した一体型の外部構成部材に組み合わせられ、内部ワイヤー又は外部ワイヤーを介してセンサー140及び触覚フィードバックシステム120に電気的に接続されている。別の言い方をすれば、制御システム112の構成部材は全て、同じ外部器械ユニット内にあるものとすることができる。例示目的のためだけに、図1は、制御システム112を器具100に電気的に接続するリード線113、及び制御システム112をタクタイルフィードバックシステム120に電気的に接続するリード線117を例示している。別の実施形態では、モーター114、プロセッサ116及び/又はタクタイルマッピングロジック118は、一緒に電気的に接続される別個の外部構成部材とすることができる。また別の実施形態では、モーター114、プロセッサ116及びタクタイルマッピングロジック118のうち1つ又は複数は、ステープラー100のハンドル部分102内又はハンドル部分102の上に取り付けることができ、内部ワイヤーのみを介してセンサー140及び触覚フィードバックシステム120に電気的に接続される。例えば、公開された米国特許公開出願第2007/0175962号その全体が参照により本明細書に援用されるにおいて記載されているように、モーター113をハンドル部分102に設けることができる。より詳細に本明細書で説明するように、センサー複数の場合もあり140は、所望の触覚効果に応じて、電流センサー、RPMセンサー、変位センサー若しくは位置センサー及び/又は圧力センサーのうちの1つ又は複数を含むことができる。プロセッサ116は、1つ又は複数のリード線又は他の伝達媒体図示せずを介してセンサー140に電気的に接続されている。器具の動作中、プロセッサ116は、タクタイルマッピングロジック118に正しい形式の入力を供給するために、センサー複数の場合もあり140からデータ又は測定値を受け取り、それに従って必要に応じてセンサーのデータ/測定値を処理又は分析する。プロセッサ116は、マイクロプロセッサ等の論理リソースを含むことができ、センサー140複数の場合もありからのデータ/測定値を分析及び格納するのに必要とされる他の特定のセンサー依存構成部材を更に含むことができる。プロセッサ116は、器具100の1つ又は複数のセンサーから導出された情報をタクタイルマッピングロジック118に出力し、このタクタイルマッピングロジック118が特定のアルゴリズム及び術者の選定に従って情報を更に処理する。より具体的には、タクタイルマッピングロジック118は、器具のセンサー複数の場合もありから導出された、感知/計算された値を、タクタイルフィードバック信号又はコマンドにマッピングするように構成されている。マッピングは、ファンクションテーブル若しくはルックアップテーブルを含むことができるか、又は、より複雑なアルゴリズム、システムの推定、及び必要であれば有限状態機械を含むことができる。タクタイルマッピングロジック118は、どの触覚効果が果たされるべきか、かつ感知/計算された値に応じてその効果を果たす順番を決定する。タクタイルマッピングロジック118は、汎用又は特定用途の処理装置又はマイクロコントローラーとすることができる。1つの実施形態では、タクタイルマッピングロジック118はデータ及び/又は命令を格納するメモリーデバイス図示せずと関連付けることができる。メモリーデバイスは、任意のタイプの格納デバイス又はランダムアクセスメモリRAM若しくはリードオンリーメモリーROM等のコンピューター可読媒体とすることができる。メモリーデバイスは、タクタイルマッピングロジック118が実行する論理命令、コマンド及び/又はコードを格納する。メモリーデバイスはまた、制御システム112の内部に位置することもできるか、又は内部メモリー及び外部メモリーの任意の組合せとすることもできる。別の実施形態では、論理命令、コマンド及び/又はコードはハードウェア内でインプリメントすることができ、離散論理回路部、特定用途向け集積回路ASIC、プログラマブルゲートアレイPGA、フィールドプログラマブルゲートアレイFPGA等、又はそれらの任意の組み合わせを用いて、タクタイルマッピングロジック118内に組み込むことができる。更に別の実施形態では、論理命令、コマンド及び/又はコードは、タクタイルマッピングロジック118内のハードウェアと、メモリー内に格納されたソフトウェア/ファームウェアとの双方でインプリメントすることができる。そのような機能に関する記載は、プロセッサ116とは別に説明されるが、例示目的のためにすぎず、同じ器械をプロセッサ116及びタクタイルマッピングロジック118として用いることができることが当業者によって理解されるはずである。タクタイルマッピングロジック118は、処置を行う際に術者にフィードバック情報を与えるように、器具100のハンドル部分102に連結されている触覚フィードバックシステム120に制御信号を出力する。制御信号は、タクタイルマッピングロジック118を触覚フィードバックシステム120に電気的に接続する第3のリード線又はテザー117図1を参照のことを介して伝達される。別のリード線図示せずも制御システム112とハンドル部分102との間に設けて、ハンドル部分102内に位置する低電圧アクチュエーター回路用の分離アース線を与えることもできる。触覚フィードバックシステム120は少なくともアクチュエーター駆動回路122図2に示すを含み、このアクチュエーター駆動回路122は、術者に触覚フィードバックを与えるように触覚アクチュエーター124同様に図2のように示すに連結されている。フィードバックを術者に与えるために、触覚フィードバックシステム120が制御システム112に電気的に接続されている。1つの実施形態では、コマンドをタクタイルマッピングロジック118から触覚アクチュエーター124に伝達するために、制御システム112がモーター電圧をリード線又はテザー117に沿って器具100のハンドル部分102に供給する。より詳細に本明細書で説明するように、触覚アクチュエーター124として、所望の触覚効果を与える、器具100に連結されている摩擦ブレーキ又は動的モーターが挙げられるがこれらに限定されないもののような任意の適した器械を用いる1つ又は複数の振動触覚アクチュエーター又は運動感覚アクチュエーターを挙げることができるがこれらに限定されない。したがって、タクタイルマッピングロジック118は制御信号を駆動回路122に出力し、この駆動回路122は、所望の触覚効果を生じさせるのに必要とされる電流及び電圧を触覚アクチュエーター124に供給するのに用いられる電子構成部材及び回路部を含む。上述したように、第4のリード線図示せずも制御システム112とハンドル部分102との間に設けてハンドル部分102内の駆動回路122用の分離アース線を提供することもでき、そのため、タクタイルマッピングロジック118が、2つの導体を有する分離DC電圧線を介して触覚フィードバックシステム120とやりとりする。振動触覚フィードバック、運動感覚フィードバック、ハンドルの変形、並びに/又はテクスチャー及び熱等の他のタイプのタクタイルフィードバックを含む触覚フィードバックを生成してユーザーに与えることができる。触覚アクチュエーター124は、電磁モーター、偏心質量体がモーターによって動く偏心回転質量ERMアクチュエーター、ばねに取着された質量体が前後に駆動されるリニア共振アクチュエーターLRA、形状記憶合金、信号に応答して変形する電気活性ポリマー、剛性を変える機構、振動触覚アクチュエーター、慣性アクチュエーター、圧電アクチュエーター又は他の適したタイプの作動デバイスを含むことができる。1つの実施形態では、触覚アクチュエーター124は慣性アクチュエーターとして実装されて術者に振動触覚フィードバックを与えることができる。別の実施形態では、運動感覚触覚フィードバックは例えば、ハンドル部分102の剛性/減衰を変えるソレノイド、ハンドル部分102のサイズを変更する小型のエアーバッグ、又は形状変更材料を用いることができる。本明細書における使用に適した駆動回路及び触覚アクチュエーターの詳細な説明は、2007年9月28日に出願された米国特許出願第11/862,639号代理人整理番号IMM274その全体は参照により本明細書に援用されるにおいて見い出すことができる。1つの実施形態では、触覚アクチュエーター124は、触覚フィードバックのためにハンドル部分102に振動を発生させる振動触覚デバイスである。例えば、1つの実施形態では、ハンドル102全体にわたって高帯域幅振動触覚フィードバックを与えるために、ハンドル部分内の、外科医の手の掌、親指及び/又はそれ以外の指に対応する幾つかの場所に、1つ又は複数の振動触覚アクチュエーターを組み込むことができる。100Hz~250Hzからの2.5Gよりも大きい応答とともに、共振における4G~5Gの目標加速度が望ましいが、はるかに小さい可能な触角表示も有用であることが当業者によって理解されるであろう。1つの実施形態では、触覚アクチュエーター124の作動に関する移動質量構成部材は全て、器具100の内部にある。別の実施形態では、触覚アクチュエーター124は、触覚フィードバックのための、ハンドル部分102での動き、ロックアウト、バリヤー及び滞留表示detentdisplayに対する可変抵抗を可能にする摩擦ブレーキ又はモーター等の運動感覚デバイスである。例えば、1つの実施形態では、体内組織を切開及びステープル留めする発射トリガー121並びに/又は体内組織をクランプする閉鎖トリガー123には、運動感覚触覚効果を可能にする運動感覚作動手段が備わっていることができる。加えて、1つ又は複数の運動感覚アクチュエーターを、ハンドル102のグラスパー部分全体に対する動きの抵抗を与えるように、ハンドル部分内の、外科医の手の掌、親指及び/又はそれ以外の指に対応する幾つかの場所に組み込むことができる。運動感覚アクチュエーターは、少なくとも著しく阻止する動きが可能であるだけではなく、滞留を表示することも可能でなければならない。例えば、1つの実施形態では、運動感覚アクチュエーターは、効果的な阻止力を示すために、印加された最大力の20~30の抵抗を有することができる。別の実施形態では、運動感覚アクチュエーターは、ロックアウトモードを伝達するようにユーザーの動きを全て阻止することが可能であるものとすることができる。前述したように、器具センサー複数の場合もありのタイプ及びプロセッサ116の動作は所望の触覚効果に応じて決まる。図6に示す1つの実施形態では、タクタイルフィードバックシステム120は、器具100のジョー内に位置する異常な構造部の存在をユーザーに警報するように組織異方性に関連する。外科用ステープラーを用いての外科処置中、視覚的閉鎖により、ステープラーのジョー内にある全ての構造部をユーザーがはっきりと確認することが妨げられる。加えて、自動発射システム及び/又は高い機械的利点により、ステープル発射のタクタイル構成部材が取り除かれており、そのため、どんなタイプの構造部を一緒にステープル留めしている可能性があるかにユーザーは気付かない。瘢痕組織、ブジー又はNGチューブNGtube:経鼻胃管等、ステープル留めされるべきではない特定の標的が器具100のジョー内に不慮にクランプされる可能性がある。したがって、1つの実施形態では、器具600は、該器具600に連結されているセンサー640と、制御システム内に組織異方性プロセッサ又はアルゴリズム616とを含む。1つの実施形態では、センサー640は、限定はしないが、テキサス州オースティン所在のSiliconLabs社製の電流センサー等、モーター114に連結される電流センサーとすることができる。別の実施形態では、センサー640はモーター114のRPMを計算するのに用いられる、モーター114に連結されている任意のエンコーダーディスクである。また別の実施形態では、センサー640は、ジョー部材に沿った圧力分布を直接計測する、ステープラー600のジョーに連結されている圧力センサーである。圧力分布を測定する、適した圧力センサーは、2007年12月13日に出願された米国特許出願第11/955,563号代理人整理番号IMM273その全体は参照により本明細書に援用されるに記載されている。組織異方性プロセッサ616は、センサー640複数の場合もありから測定信号を連続的に受け取り、切開中にモーター114から感知された情報を活用するleverageことによって、かつ/又はステープラージョーからの感知された圧力分布を活用することによって、器具600のジョー内で切開される体内組織又は他の構造部のタイプを計算/評価する。タクタイルマッピングロジック118はアルゴリズムを用いて、センサーデータをマッピングして触覚フィードバックシステム120のための触覚コマンドにする。アルゴリズムは例えば、感知/計算されたセンサー情報を増幅するようにストレートマッピングすること、スペクトラルフィルタリングを用いてスペクトラム拡散触覚信号にするように部分マッピングすること、感知/計算センサー情報を触覚信号にするようにデジタルフィルタリングすること、又は、感知/計算されたセンサー情報を、警報を与えるように閾値化することを含むことができる。センサー640からの測定信号に基づき、組織異方性フィードバックをユーザーに与えることができる。触覚フィードバック警報を、センサー測定値が幾つかの閾値を交差するときにユーザーに提供することができるか、又は測定値が装置のジョー内の異常な構造部を示す場合にユーザーに提供することができる。例えば、フィードバックは、予め設定された閾値をセンサー測定値が通過するときに、感知/計算されたセンサー情報の連続的なリアルタイムの振動触覚表示を、すなわち、切開要素が進むにつれてユーザーが感じる増幅したタクタイルテクスチャーの形態で含むことができる。別の実施形態では、装置内の体内組織/構造部がステープル留め又は切開に適切でない場合、負の価の振動触覚警報を与えることができ、装置内の体内組織/構造部がステープル留め又は切開に適切である場合、正の価の振動触覚警報を与えることができる。加えて、触覚効果は、ユーザーに体内組織をそれぞれ切開及びステープル留め並びに/又は完全にクランプさせないように、発射トリガー121及び/又は閉鎖トリガー123に運動感覚ロックアウト又は大きさが可変のバリヤーvariablemagnitudebarrierを含むことができる。加えて、触覚フィードバックは、器具の経験の度合いが様々であるユーザーの必要性に対処するために、訓練モード及び熟練モード等の種々のモードで与えることができる。器具100が訓練モードで動作する場合、ロックアウトを与えることができるのに対し、器具100が熟練モードで動作する場合、大きさが可変のバリヤーを与えることができる。図7に示す別の実施形態では、タクタイルフィードバックシステム120は、器具100のジョー内に位置する体内組織の量/厚みを器具のユーザーに警報して、選択されたカートリッジに対して不適切な量の体内組織がステープル留めされている場合をユーザーに警報する。ステープル留めカートリッジは一般的に、或る範囲の体内組織及び/又は血管の厚さ向きとなっており、ユーザーは、ジョー部材108、109内にクランプされた体内組織の量が上記範囲内にないときに警報されねばならない。体内組織量のスペクトラムの一方の端で、十分な量の体内組織がステープラーのジョー間に捕捉されてステープラーがその体内組織をステープル留めすることができることを確実にせねばならない。特定のステープラーカートリッジに対して不十分な体内組織がジョー内に位置している場合、ジョーはともに非常に近くに引き寄せられすぎ、特にそれらの遠位端が締めつけられる可能性があり、したがって、ステープラーは切断された体内組織中の閉鎖ステープルを効果的に形成することができない。スペクトラムの他端では、クランプされた過剰な量の組織が結合及びステープルの不完全な発射を引き起こす可能性がある。器具700が、該器具700の遠位端に連結されている変位センサー740と、制御システム内にカートリッジ確認プロセッサ716とを含む。ジョーの変位は、ジョー部材のヒンジの電位差計又は他の適した位置エンコーダーにより測定することができる。1つの実施形態では、制御システム112は、プロセッサ716が行った計算が使用に選択されたカートリッジと一致するように、適した感知手段を用いて、ステープラー内に挿入されたステープラーカートリッジのタイプ/サイズを検出する。別の実施形態では、ユーザーは、プロセッサ716が行った計算が使用に選択されたカートリッジと一致するように、ステープラーカートリッジのタイプ/サイズをグラフィックユーザーインターフェースGUIに入力又は選択する。カートリッジ確認プロセッサ716は、センサー740から受け取った変位測定値/位置測定値を連続的に監視し、その変位測定値/位置測定値から器具700のジョー内に位置する組織の量を計算/推定して、その時点でのクランプ形態でのステープル留めが不完全なステープル形成をもたらすことになるかどうかを判定する。プロセッサ716が、ステープラーのジョー内の体内組織の量がステープラーカートリッジに適切でないことを示す場合、体内組織量フィードバックをユーザーに与えることができる。例えば、装置内の体内組織の量がステープル留め又は切開に適切でない場合、負の価の振動触覚警報を与えることができ、装置内の体内組織の量がステープル留め又は切開に適切である場合、正の価の振動触覚警報を与えることができる。加えて、触覚効果は、ユーザーに体内組織を切開及びステープル留めさせないように、発射トリガー121に運動感覚バリヤーを含むことができる。触角フィードバックは、器具の経験の度合いが様々であるユーザーの必要性に対処するために、訓練モード及び熟練モード等の種々のモードで与えることができる。1つの実施形態では、運動感覚バリヤーは、ユーザーが解消することができる初期の大きさを有し、これは負の価の振動触覚警報、したがってより高い大きさの運動感覚バリヤーを発動する。ステープルの発射が行われるように器具が熟練モードで動作する場合、第2の運動感覚バリヤーを解消することができるか、又は、器具が訓練モードで動作する場合、ロックアウト運動感覚バリヤーを与えることができる。図8に示される更に別の実施形態では、タクタイルフィードバックシステム120は、外科用器具のジョー内に位置する血管組織の存在を器具のユーザーに警報する。ユーザーは、ジョー内に閾値直径を上回る血管構造が存在するかどうかを知らされ、より重要なことには、ジョー内に完全にあるわけではないか又はジョー内に十分に向いていない血管組織が存在するかどうかを知らされる。器具800は、器具の遠位端に連結されている1つ又は複数の圧力センサー840A及び1つ又は複数の変位センサー840Bと、制御システム内に血管感知プロセッサ816とを備える。ジョーの変位は、ジョー部材のヒンジにおける電位差計又は他の適した位置エンコーダーにより測定することができる。圧力感知は、pressureprofilesystems社製の容量性圧力センサーアレイのような容量性圧力センサーアレイにより最も効果的に達成される。血管感知プロセッサ816が、センサー840A、840Bそれぞれから受け取った圧力測定値及び変位測定値を連続的に監視し、圧力/拍動データを解釈して血管がデバイスの遠位端を越えて延びているかどうかを判定する。本明細書における使用に適した低侵襲性器具により血管を検出する、適している可能性あるセンサー及び方法の詳細な説明は、2009年1月15日に出願された米国特許出願公開第2010/0179423号、2008年12月3日に出願された米国特許出願公開第2010/0137845号、2008年12月12日に出願された米国特許出願公開第2010/0152586号、2009年1月15日に出願された米国特許出願公開第2010/0179587号これらのそれぞれはその全体が参照により本明細書に援用されるに見い出すことができる。血管感知のための触覚フィードバックは、振動触覚効果及び運動感覚効果の双方を含むことができる。例えば、血管が部分的にしか器具800のジョー内にないことをユーザーに警告するには、触覚効果は、体内組織の切開を防ぐようにトリガー121に、運動感覚ロックアウト又は高振幅バリヤーを含むことができる。別の実施形態では、血管構造が装置のジョー内に部分的にしかない場合、負の価の振動触覚警報を与えることができる。別の実施形態では、圧力センサー840A、変位センサー840B及び血管感知プロセッサ816を用いて、ステープル留めプロセスがステープラーのジョー内に位置する体内組織を支障なく密封したかどうかを器具のユーザーに警報することもできる。ユーザーはクランプした体内組織を十分な密封前にステープラーのジョーから解放してはならないため、体内組織がステープラーによって密封されているかどうかをユーザーが知ることが不可欠である。十分な密封の検出により、不十分に密封された血管のクランプを緩める場合に生じる可能性のある破局的出血を防ぐことができる。より詳細には、血管感知プロセッサ816は、圧力センサー840A複数の場合もあり及び変位センサー840B複数の場合もありからの測定信号を用いて、クランプした体内組織を解放する前に密封の両側に血管拍動性すなわち開放性の管腔patentlumenが依然として存在しているかどうかを判定することができる。ステープル留めの完了後に体内組織が密封されている場合、血管を通る血液の流れ/拍動はない。密封の完全度の触覚フィードバックは、振動触覚効果及び運動感覚効果の双方を含むことができる。例えば、体内組織が完全には密封されていないことをユーザーに警告するには、触覚効果は、体内組織のクランプの緩みを防ぐように解放ボタン107に運動感覚ロックアウト又は高振幅バリヤーを含むことができる。別の実施形態では、体内組織が完全には密封されていない場合に負の価の振動触覚警報を与えることができる。また別の実施形態では、圧力センサー840A、変位センサー840B及び血管感知プロセッサ816を用いて、器具100のジョー内に位置する体内組織の長さを器具のユーザーに警報して、選択されたカートリッジに対して不適切な長さの体内組織がステープル留めされている場合をユーザーに警報することもできる。ステープル留めカートリッジは特定の長さで提供されることができ、ユーザーは、ジョー部材108、109内にクランプされた体内組織の長さがその範囲内にないときに警報されねばならない。より詳細には、体内組織が存在する場合にしかステープルを発射してはならないため、ジョー部材が体内組織をどの程度覆っているかを知ることが望ましい。したがって、体内組織がジョーの長さの近位部しか覆っていない場合、ステープルは体内組織中ではなく体腔中に発射されるであろうため、ユーザーはジョーの長さの遠位部内へのそのようなステープルの発射を望まない。ユーザーは、適切な長さ又は数のステープルを有するステープルカートリッジを選択して、体内組織が存在する場合にしかステープルが発射されないことを確実にするようにせねばならない。1つの実施形態では、制御システム112は、プロセッサ816が行った計算が使用に選択されたカートリッジと一致するように、適した感知手段を用いてステープラー内に挿入されたステープラーカートリッジの長さを検出する。別の実施形態では、プロセッサ816が行った計算が使用に選択されたカートリッジと一致するように、ユーザーがステープラーカートリッジの長さをグラフィックユーザーインターフェースGUIに入力又は選択する。プロセッサ716は、圧力センサー840A及び変位センサー840Bからそれぞれ受け取った変位測定値信号及び/又は圧力測定値信号を連続的に監視し、器具800のジョー内に位置する体内組織の長さを計算/推定して、ステープルカートリッジの長さがクランプされた体内組織に適切であるかどうかを判定する。ステープラーのジョー内の体内組織の長さがステープラーカートリッジに適していないことをプロセッサ816が示す場合、体内組織量フィードバックをユーザーに与えることができる。例えば、装置内の体内組織の長さがステープル留め又は切開に適切ではない場合、負の価の振動触覚警報を与えることができ、装置内の体内組織の長さがステープル留め又は切開に適切である場合、正の価の振動触覚警報を与えることができる。加えて、ユーザーに体内組織を切開及びステープル留めさせないように、触覚効果は発射トリガー121に運動感覚バリヤーを含むことができる。触角フィードバックは、器具の経験の度合いが様々であるユーザーの必要性に対処するために、訓練モード及び熟練モード等の種々のモードで与えることができる。1つの実施形態では、運動感覚バリヤーはユーザーが解消することができる初期の大きさを有し、これは負の価の振動触覚警報、次いで、より高い大きさの運動感覚バリヤーを発動する。器具が熟練モードで動作する場合、ステープルの発射が行われるように第2の運動感覚バリヤーを解消することができるか、又は器具が訓練モードで動作する場合、ロックアウト運動感覚バリヤーを与えることができる。図9に示す別の実施形態では、器具900が、切開要素119の変位を測定することが可能な変位センサー940Aと、ステープル留め処置中に切開要素119の状態をユーザーに警報する切開要素状態プロセッサ916とを含む。1つの実施形態では、切開器具119の位置を判定及び/又は確認するために、器具900はモーターセンサー940Bも含むことができる。1つの実施形態では、モーターセンサー940Bは、テキサス州オースティン所在のSiliconLabs社製の電流センサー等、モーター114に連結される電流センサーとすることができる。別の実施形態では、モーターセンサー640は、モーター114のRPMを計算するのに用いられる光エンコーダーディスク又は他の適した速度測定センサーである。変位センサー940は、切開要素119の位置に関する情報を提供するように切開要素119に連結される。変位センサー940は、駆動モーターのシャフトに取り付けられる位置エンコーダー、リニア電位差計若しくはLVDT、又は切開要素119の位置データを得るのに適した他のセンサーとすることができる。変位センサー940A及び/又はモーターセンサー940Bは、プロセッサ916が切開要素119の位置を判定するようにプロセッサ916に情報を連続的に提供する。1つの実施形態では、切開要素119の位置を用いて、体内組織ステープル留めサイクル又は治療の完了時の表示を与えることができる。体内組織ステープル留めサイクルの完了は、ユーザーに外科手術を進めることを可能にすることを示す必要があり、このことは、別の発射サイクルを開始するステップ、ステープラーを位置変更するステップ、及び/又はステープラーを取り外すステップを含むことができる。切開要素119が発射サイクルの完了を意味するその最も遠位位置に達すると、タクタイルフィードバックシステム120は触覚効果をユーザーに与える。1つの実施形態では、触覚効果は、体内組織ステープル留めサイクルの完了を示すのに振動触覚警報等の信号触覚警報とすることができる。別の実施形態では、触覚効果は、切開要素119が遠位方向に長手方向に進むにつれてその時点の位置値に基づき、一連の増大する振幅を有する振動触覚フィードバック等、連続的なフィードバックを含むことができる。触角効果が警報及び連続的なフィードバックの双方を含むことができることは当業者に理解されるであろう。また別の実施形態では、タクタイルマッピングロジック118はコマンド信号をモーター114に出力することができる。例えば、体内組織ステープル留めの完了を切開要素119の位置が示すと、タクタイルマッピングロジック118はモーター114を停止するようにコマンド信号を出力することができ、それによって、更なる体内組織切開を防止するとともにステープラーの挙動を制御する。切開要素119の位置に関する触覚効果に加え、切開される体内組織の体内組織特性に関する触覚フィードバックを切開処置中に与えることもできる。例えば、パッシブな運動感覚抵抗をトリガー121及び/又はハンドルグリップ105に与えることができる。切開要素119が動いている間の運動感覚抵抗は、感知された体内組織特性に応じたものとすることができる。例えば、運動感覚抵抗は、切開される体内組織の剛性に従って様々とすることができ、該剛性は器具の遠位先端のひずみゲージ又は他の適したセンサーを介して感知することができる。剛性等の体内組織特性を監視すること及びそれに関する触覚効果を与えることのより詳細な記載は、2007年12月13日に出願された米国特許出願第11/955,563号代理人整理番号IMM273その全体は参照により既に本明細書に援用されるに見い出すことができる。上述の実施形態は、監視されるとともに触覚効果の形態でユーザーに伝達されることができる様々な状況に関する。組織異方性のための触覚効果、カートリッジ確認、血管感知及び切開要素位置はそれぞれ、本明細書において別々に記載されているが、当業者には、外科用ステープル留め器具が上述した実施形態の任意の組み合わせを取り入れることができることが理解されるであろう。加えて、上述の実施形態の1つ又は複数を含む外科用ステープル留め器具の単一のプロセッサは、種々のセンサー装置からの入力/測定値を受け取るように、かつ、それに関する所要のタスク又は計算を行うように構成されることができる。本明細書に記載するように、正の価又は負の価の警報を種々の状況で用いて、ステープラーの適切又は不適切な使用をそれぞれ示すことができる。拍動振動触覚エラー警報を用いて、本明細書に記載されるような感知された不適正な使用、又は、時間期間又は一連のステップ等の他のプログラム可能な不適正な使用も含め、器具100の使用に適正な命令全てに従うことを確実にすることができる。1つの実施形態では、振動触覚エラーの触覚効果はエラー状態全てについて同じであるものとすることができるが、特定のエラー状態に関するより多くの情報をユーザーに提供する後続の触覚効果、可聴効果又は視覚効果を含むことができる。これらの後続の効果は、種々の状況を示すのにユーザーにより識別可能なエンベロープを有する更なる触覚パルスを含むことができる。代替的に、エラー効果は状況の重大度に応じて異なる時間間隔で表示することができる。別の実施形態では、正の価の警報又は負の価の警報は、警報状況に続く一定の継続時間果たされることができ、状況によっては、メスがその静止位置に戻った時間を経過しても続く場合もある。例えば、図10を参照すると、術者のための2つのタイプ又はモードのフィードバックが組み込んでいる実施形態が示されている。具体的には、触覚フィードバックシステム1020が、触覚アクチュエーター124及び聴覚デバイス又はスピーカー1026を介して、触覚フィードバック及び聴覚フィードバックの双方を与える。触覚アクチュエーター124及び聴覚デバイス1026であるこれらのフィードバック機構のうちのどの機構を動作可能にし、それらをそのそれぞれの出力を供給するようにいかに制御するのかに従って、タクタイルマッピングロジック118は、処理した情報を触覚アクチュエーター124及び聴覚デバイス1026の1つ又は複数に伝達する。1つの実施形態では、術者が外科手術を行うときにフィードバックを術者に連続的に与えることができる。別の実施形態では、特定の条件が満たされたときを術者に知らせるか又は警報する警報としてフィードバックを術者に与えることができる。さらに、或るタイプのフィードバックすなわち触覚又は聴覚を、別のタイプのフィードバックを警報として与えながら連続的に与えることができる。図11を参照すると、術者のための3つのタイプ又はモードのフィードバックを組み込んでいる実施形態が示されている。具体的には、触覚フィードバックシステム1120は、触覚アクチュエーター124、聴覚デバイス又はスピーカー1026及び視覚ディスプレイ1128をそれぞれ介して、触覚フィードバック、聴覚フィードバック及び視覚フィードバックを与える。触覚アクチュエーター124、聴覚デバイス1026及び視覚ディスプレイ1128であるこれらのフィードバック機構のうちのどの機構を動作可能にし、そのそれぞれの出力を供給するようにそれらをいかに制御するのかに従って、タクタイルマッピングロジック118は、処理した情報を触覚アクチュエーター124、聴覚デバイス1026及び視覚ディスプレイ1128の1つ又は複数に伝達する。この実施形態では、視覚ディスプレイ1128は、ハンドル部分102の後方領域の液晶ディスプレイLCDスクリーンである。別の実施形態では、視覚ディスプレイ1128は、視覚フィードバックが常にユーザーの視線内にあるように、腹腔鏡のカメラモニターディスプレイに組み込むことができる。1つの実施形態では、超音波トランスデューサー図示せずを器具100の遠位部106に連結することができ、視覚ディスプレイ1128は、必要に応じて外科医が器具を位置付けするのを支援するために超音波画像情報を示すように構成することができる。視覚ディスプレイ1128はタッチスクリーンを含むことができ、タッチスクリーン1128は、術者に情報を提示するように構成することができ、また、術者が該タッチスクリーンの特定の部分を押したときを感知するようにも構成することができる。このようにして、タッチスクリーンは、グラフィック提示能力を有するタッチ可能なユーザーインターフェースとして作用することができる。視覚ディスプレイ1128は、外科医が種々のフィードバックプロファイルを選択し、センサー挙動を調整し、補足情報を変更するといったことを可能にするグラフィカルユーザーデバイスを含むことができる。図11の実施形態によれば、外科用器具のハンドル部分は1つ又は複数のボタン1132を更に含むことができる。ボタン1132は、術者に与えられるフィードバックの性質を術者が制御することを可能にする任意の適した機構を用いて構成することができる。ボタン1132は、特定のレベル、強度若しくは振幅を調整することを可能にするか、又は術者に提示される出力に関して特定の選択を行うことを可能にするデバイスを含むことができる。幾つかの実施形態では、ボタン1132は、モーメンタリートグルスイッチ等のスイッチとして構成することができ、センサーの情報がマッピングされるか又は各出力デバイスに提供される種々のやり方を術者が選択することを可能にする。ボタン1132は、ロッカースイッチ又は一次元制御面として実装されることができる。ボタン1132の一機能によれば、術者は、感知された信号に基づいて出力信号をそれぞれの出力デバイスに供給するかどうかを制御することによって1つ又は複数の出力機構を動作可能又は動作不能にすることができる。ボタン1132の別の機能は、1つ又は複数の出力機構を動作可能にする能力を含む。これに関して、術者は、フィードバックを視覚式に提示し、聴覚式に提示し、かつ/又は触覚式に提示するのか、また、いかに提示するのかを制御することができる。外科医の好みに合わせたフィードバックにより、器具がフィードバックを与えることでより良好な手術及び作業のために術者の経験を補うことができる。本発明の実施形態は、術者が操作することができる任意のタイプの器具に関することは当業者には明らかであろう。より具体的には、本開示に記載されている器具は、器具の遠位部を機械的に制御するハンドル部分を含む。本発明の実施形態によれば、外科用器具に位置する1つ又は複数のセンサー複数の場合もあり及び触覚フィードバックシステムは器具の動作状態に関する関連情報を抽出するように共同で機能することができ、この情報は後に、触覚フィードバック、聴覚フィードバック及び/又は視覚フィードバックとして術者に伝達される。開示されている実施形態は腹腔鏡外科用器具であるが、器具先端におけるセンサーから検出された情報をカテーテルハンドルに伝達し戻すことができる血管カテーテル法又は他のカテーテル法におけるような非腹腔鏡手術に他の実施形態を用いることができる。さらに、内視鏡検査処置の場合、可撓性の内視鏡におけるセンサーから検出された情報を内視鏡ハンドルに伝達し戻すことができる。例えば、遠隔地の医師が定期的な外診を行い、かつ/又は開腹手術器具を用いるために、遠隔手術又は遠隔提示に他の実施形態を用いることができる。別の実施形態は、術者が直接のタクタイルフィードバックを有することを可能にするように、IntuitiveSurgical社のdaVinci登録商標SurgicalSystem等のロボット利用外科用システムにこのタイプのフィードバックを含めることである。本発明による種々の実施形態を上述してきたが、それらの実施形態は説明及び例示としてのみ提示しているのであって限定でないことを理解されたい。本発明の精神及び範囲から逸脱することなく本発明において形態及び詳細の種々の変更を行うことができることは、関連技術の当業者には明らかであろう。したがって、本発明の範囲breadthandscopeは、上述の例示的な実施形態のいずれかによって限定すべきではなく、添付の特許請求の範囲及びそれらの均等物によってのみ規定されるべきである。本明細書において論じた各実施形態の各特徴及び本明細書に引用した各参照文献の各特徴は、任意の他の実施形態の特徴と組み合わせて用いることができることも理解されるであろう。本明細書において論じた特許及び刊行物は全て、それらの全体が本明細書に参照により援用される。"