"制御部を有するコンピュータにより情報処理を行うプログラムにおいて、コンピュータに、近距離無線通信部を介して近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報を取得し、前記近距離無線通信部により前記近距離無線通信装置を認識した時点から、所定時間内の加速度センサから出力される加速度を前記制御部により取得し、取得した加速度に基づき、前記制御部により姿勢を特定するための姿勢情報を算出する処理を実行させるプログラム。前記制御部は、前記加速度センサから出力された3軸の加速度と、重力加速度または3軸の加速度のノルムとに基づき、姿勢情報を算出する請求項1に記載のプログラム。前記制御部は、前記近距離無線通信部により前記近距離無線通信装置を認識した時点から、記憶部に記憶した所定時間経過後に前記加速度センサから出力される加速度を取得する請求項1または2に記載のプログラム。前記近距離無線通信部を介して前記近距離無線通信装置から方位を特定するための方位情報を取得し、取得した方位情報に基づき、算出した姿勢情報を前記制御部により補正する請求項1から3までのいずれか1項に記載のプログラム。前記近距離無線通信部により前記近距離無線通信装置を認識した時点から、所定時間経過後の角速度センサから出力される角速度を前記制御部により取得し、取得した角速度に基づき算出した姿勢情報を、前記制御部により更新する請求項1から3のいずれか1項に記載のプログラム。前記制御部は、取得した角速度に基づき、衝撃による角速度の変化が減少した時点を検出し、前記制御部は、前記所定時間経過後から減少した時点までに取得される角速度に基づき算出した姿勢情報を更新する請求項5に記載のプログラム。制御部を有するコンピュータにより情報処理を行うプログラムにおいて、コンピュータに、近距離無線通信部を介して近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報および方位を特定するための第1方位情報を取得し、磁気センサから方位を特定するための第2方位情報を取得し、前記第1方位情報および前記第2方位情報に基づき方位情報を補正し、予め記憶した姿勢を特定するための姿勢情報を記憶部から読み出し、読み出した姿勢情報を、補正後の方位情報に基づき前記制御部により補正する処理を実行させるプログラム。情報処理を行う情報処理装置において、近距離無線通信部を介して近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報を取得する取得部と、前記近距離無線通信部により前記近距離無線通信装置を認識した時点から、所定時間内の加速度センサから出力される加速度を取得する加速度取得部と、該加速度取得部により取得した加速度に基づき、姿勢を特定するための姿勢情報を算出する算出部とを備える情報処理装置。情報処理を行う情報処理装置において、近距離無線通信部を介して近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報および方位を特定するための第1方位情報を取得する取得部と、磁気センサから方位を特定するための第2方位情報を取得する第2方位情報取得部と、前記取得部により取得した前記第1方位情報および前記第2方位情報取得部により取得した前記第2方位情報に基づき方位情報を補正する補正部と、予め記憶した姿勢を特定するための姿勢情報を記憶部から読み出す読み出し部と、該読み出し部により読み出した姿勢情報を、補正後の方位情報に基づき補正する姿勢補正部とを備える情報処理装置。制御部を有する情報処理装置により情報処理を行う情報処理方法において、近距離無線通信部を介して近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報を取得し、前記近距離無線通信部により前記近距離無線通信装置を認識した時点から、所定時間内の加速度センサから出力される加速度を前記制御部により取得し、取得した加速度に基づき、前記制御部により姿勢を特定するための姿勢情報を算出する情報処理方法。制御部を有する情報処理装置により情報処理を行う情報処理方法において、近距離無線通信部を介して近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報および方位を特定するための第1方位情報を取得し、磁気センサから方位を特定するための第2方位情報を取得し、前記第1方位情報および前記第2方位情報に基づき方位情報を補正し、予め記憶した姿勢を特定するための姿勢情報を記憶部から読み出し、読み出した姿勢情報を、補正後の方位情報に基づき前記制御部により補正する情報処理方法。情報処理を行う情報処理装置および傾斜面または鉛直面に配置された近距離無線通信装置を用いた通信システムにおいて、前記情報処理装置は、近距離無線通信部を介して前記近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報を取得する取得部と、前記近距離無線通信部により前記近距離無線通信装置を認識した時点から、所定時間内の加速度センサから出力される加速度を取得する加速度取得部と、該加速度取得部により取得した加速度に基づき、姿勢を特定するための姿勢情報を算出する算出部とを備える通信システム。情報処理を行う情報処理装置および水平面に配置された近距離無線通信装置を用いた通信システムにおいて、前記情報処理装置は、近距離無線通信部を介して前記近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報および方位を特定するための第1方位情報を取得する取得部と、磁気センサから方位を特定するための第2方位情報を取得する第2方位情報取得部と、前記取得部により取得した前記第1方位情報および前記第2方位情報取得部により取得した前記第2方位情報に基づき方位情報を補正する補正部と、予め記憶した姿勢を特定するための姿勢情報を記憶部から読み出す読み出し部と、該読み出し部により読み出した姿勢情報を、補正後の方位情報に基づき補正する姿勢補正部とを備える通信システム。しかしながら、従来の技術では、画像処理に時間を要し、リアルタイムでのサービスの提供が困難であるという問題があった。また計算処理量が多く、電力消費が大きくなるという問題もあった。本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものである。その目的は、より精度良く装置の位置情報および姿勢情報等を得ることが可能なプログラム等を提供することにある。本願に開示するプログラムは、制御部を有するコンピュータにより情報処理を行うプログラムにおいて、コンピュータに、近距離無線通信部を介して近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報を取得し、前記近距離無線通信部により前記近距離無線通信装置を認識した時点から、所定時間内の加速度センサから出力される加速度を前記制御部により取得し、取得した加速度に基づき、前記制御部により姿勢を特定するための姿勢情報を算出する処理を実行させる。本願の一観点によれば、より精度良く装置の位置情報および姿勢等を得ることが可能となる。実施の形態1以下実施の形態を、図面を参照して説明する。図1は通信システムの概要を示す説明図である。通信システムは情報処理装置1、および、筐体3に配置された近距離無線通信装置2等を含む。情報処理装置1は例えば、携帯電話機、ノート型パーソナルコンピュータ、PDAPersonalDigitalAssistance、音楽プレーヤ、映像プレーヤ、ゲーム機、ブックリーダまたは施設案内用の可搬型コンピュータ等である。以下では情報処理装置1の一例として、携帯電話機1を用いて説明する。携帯電話機1は後述する近距離無線通信部と、筐体3に配置された近距離無線通信装置2との間で近距離無線通信を行う。距離は例えば数十cmの範囲内で情報の送受信が行えるものであればよい。近距離無線通信方式は、例えばNFC方式、赤外線通信方式等を用いる。本実施形態ではNFC方式を用いた例を挙げて説明する。携帯電話機1の近距離無線通信部はRFIDタグリーダ以下タグリーダ19図3参照というであるものとする。また近距離無線通信装置2はRFIDタグ以下、無線タグ2というであるものとして説明する。無線タグ2は例えばショッピングモール、映画館、百貨店、球技場、工場、スーパーマーケット、オフィス、学校、病院、駅、空港、公園等の各施設に分散配置されている。無線タグ2は施設内の筐体3、柱、壁、掲示板等に配置されている。本実施形態では一例として、筐体3の傾斜面32内に無線タグ2が配置されている例を挙げて説明する。樹脂または木材を利用した筐体3は例えば直方体部31と、直方体部31上の傾斜部33とを含む。傾斜部33は直方体部31上に設けられる。傾斜部33は三角柱の形状をなし、正面に向けて傾斜角約45度の傾斜面32が設けられている。なお、傾斜面32は水平以外の角度であればこれに限るものではない。また鉛直地面に対して垂直であっても良い。また無線タグ2は傾斜面32の表面上に設けても良い。図1Aに示すように、ユーザは携帯電話機1を傾斜面32に近づける。携帯電話機1は無線タグ2を認識した時点から所定時間内における加速度に基づき、姿勢情報を算出する。続いて図1Bに示すようにユーザは傾斜面32に携帯電話機1を接触させる。携帯電話機1は無線タグ2から筐体3の位置を特定するための位置情報を取得する。その後、図1Cに示すように、ユーザは、算出した姿勢情報および取得した位置に応じた情報を携帯電話機1の表示部から得ることができる。以下詳細を説明する。図2は無線タグ2のハードウェア群を示すブロック図である。無線タグ2は制御部としてのCPU21、RAMRandomAccessMemory22、電源部24、近距離無線通信部としての近距離通信部23、及び通信部26等を含む。CPU21は、バス27を介してハードウェア各部と接続され、これらを制御する。CPU21は、RAM22に記憶された制御プログラムに従って、ソフトウェア処理を実行する。電源部24はボタン電池等を内蔵し各ハードウェアへ電力を供給する。なお、図示しない商用交流電源から電力を供給しても良い。近距離通信部23は受信アンテナ図示せずおよび送信アンテナ図示せずを備える。近距離通信部23は受信アンテナを介して携帯電話機1のタグリーダ19から送信される制御信号の検出キャリアセンスを行う。近距離通信部23は検出した制御信号を復調し、復調後の制御情報をCPU21へ出力する。CPU21はRAM22に記憶した無線タグ2の位置を特定するための位置情報を読み出す。この位置情報は緯度および経度の情報である。なお、位置情報に高度を含めても良い。その他、施設の固有座標系における座標値であっても良い。その他、位置情報は無線タグ2の位置を特定するための情報であればよく、無線タグ2に付与された識別情報IDであっても良い。携帯電話機1は識別情報に対応づけて記憶された緯度および経度、または、施設の固有座標系における座標値を、図示しない他のサーバコンピュータまたは記憶部から取得するようにしても良い。本実施形態では一例として施設の固有座標系における無線タグ2の設置箇所を示す座標値を、位置情報であるものとして説明する。CPU21は、読み出した位置情報を近距離通信部23へ出力する。近距離通信部23は位置情報を変調し、変調後の位置情報、及び、リーダライタを認識したことを示す認識信号を、送信アンテナを介してタグリーダ19へ送信する。通信部26は例えば、無線または有線のLANLocalAreaNetworkカードであり、インターネット等の通信網を介して、HTTPHyperTextTransferProtocol等により他のサーバコンピュータ図示せずとの間で情報の送受信を行う。図3は携帯電話機1のハードウェア群を示すブロック図である。携帯電話機1は制御部としてのCPU11、RAM12、入力部13、表示部14、記憶部15、マイク110、スピーカ111、時計部18、タグリーダ19、加速度センサ101及び通信部16等を含む。CPU11は、バス17を介してハードウェア各部と接続されている。CPU11は記憶部15に記憶された制御プログラム15Pに従いハードウェア各部を制御する。RAM12は例えばSRAM、DRAM、フラッシュメモリ等である。RAM12は、記憶部としても機能し、CPU11による各種プログラムの実行時に発生する種々のデータを一時的に記憶する。入力部13はボタンまたはタッチパネル等の入力デバイスであり、受け付けた操作情報をCPU11へ出力する。表示部14は液晶ディスプレイまたは有機ELelectroluminescenceディスプレイ等であり、CPU11の指示に従い各種情報を表示する。通信部16は無線LANカードまたは通信アンテナ等であり、電話通信網およびインターネット等の通信網を介してサーバコンピュータ図示せず等との間で情報の送受信を行う。記憶部15は例えば、大容量フラッシュメモリまたはハードディスク等であり、制御プログラム15P等を格納する。マイク110は集音した音声信号をAD変換し、変換後の音声情報をCPU11へ出力する。スピーカ111はCPU11の指示に従いDA変換された音声信号を出力する。時計部18は日時情報をCPU11へ出力する。近距離無線通信部としてのタグリーダ19は、無線タグ2との間で例えば13.56MHzの電波で通信し、10cm程度の近距離で100~400kbpsの双方向通信を行う。なお距離は10cmに限るものではなく、例えば0cm~50cm以内の距離にて無線通信を行うことができるものであればよい。タグリーダ19は無線タグ2から出力された位置情報および認識信号を読み取る。タグリーダ19は読み取った位置情報をCPU11へ出力する。加速度センサ101は例えば3軸加速度センサであり、検出した3軸方向の加速度をそれぞれCPU11へ出力する。なお、3軸加速度センサに代えて1軸または2軸の加速度センサを複数組み合わせて用いても良い。図4は加速度および認識信号の変化を示すグラフである。横軸は加速度センサ101のサンプリング数を示す。右側の縦軸はタグリーダ19の認識信号の有無を示す。左側の縦軸は加速度を示し、単位はm/s2である。最太実線で示す系列はタグリーダ19から出力される認識信号の時間的変化を示す。CPU11はタグリーダ19から認識信号が出力された場合に、無線タグ2を認識したと判断する。細実線で示す系列は加速度センサ101から出力されるx軸方向の加速度axの時間的変化を示している。図5は加速度センサ101における座標系を示す説明図である。白色矢印で示すiはx軸方向の単位ベクトル、白色矢印で示すjはy軸方向の単位ベクトル、白色矢印で示すkはz軸方向の単位ベクトルである。加速度センサ101の座標系における単位ベクトルiとxy平面とのなす角度をθxとする。加速度センサ101の座標系における単位ベクトルjとxy平面とのなす角度をθyとする。加速度センサ101の座標系における単位ベクトルkとxy平面とのなす角度をθzとする。白抜き矢印で示すgは重力の方向を示す。図4における長点線で示す系列は加速度センサ101から出力されるy軸方向の加速度ayの時間的変化を示している。短点線で示す系列は加速度センサ101から出力されるz軸方向の加速度azの時間的変化を示している。太実線で示す系列は加速度センサ101から出力される加速度ax、加速度ayおよび加速度azの加速度ノルムの時間的変化を示している。加速度ノルムは加速度ベクトルの大きさであり、加速度axの2乗、加速度ayの2乗および加速度azの2乗を加算した値の平方根である。CPU11は記憶部15から所定時間を読み出す。なお所定時間Tは入力部13から適宜の値を設定することが可能である。例えば0.1秒とすればよい。CPU11は加速度センサ101から取得した加速度をRAM12に記憶する。CPU11は無線タグ2を認識してから所定時間を経過した時点の加速度ax、加速度ayおよび加速度azをRAM12から読み出す取得する。CPU11は取得した加速度ax、加速度ayおよび加速度azと、重力加速度gに基づき加速度センサ101の座標系における姿勢情報を算出する。CPU11は記憶部15に記憶した式1を読み出す。CPU11は式1に重力加速度、加速度ax、加速度ayおよび加速度azを代入し、単位ベクトルiとxy平面とのなす角度θx、単位ベクトルjとxy平面とのなす角度θy、および、単位ベクトルkとxy平面とのなす角度θzを算出する。CPU11は算出した姿勢を特定するための姿勢情報として角度θx、角度θy、および、角度θzをRAM12に記憶する。なお、本実施形態では角度θx、角度θy、および、角度θzを、姿勢を特定するための姿勢情報としたが、これに限るものではない。後述するように数式に算出済みのθx、θy、θzを代入して算出される姿勢行列Enを携帯電話機1の姿勢情報としても良い。また、本実施形態においては無線タグ2の認識後、所定時間経過後の加速度を利用したがこれに限るものではない。例えば、CPU11は無線タグ2の認識後、所定時間経過前の加速度を利用しても良い。CPU11は無線タグ2を認識した場合、RAM12から所定時間さかのぼった時点の加速度を読み出す。CPU11は読み出した加速度および重力加速度に基づき姿勢情報を算出する。その他、CPU11は衝撃を検出する前の加速度を用いても良い。CPU11は加速度の時間的変化が記憶部15に記憶した閾値より大きい時点を衝撃検出時とする。なお、加速度のノルム、平均値、または分散が記憶部15に記憶した閾値より大きい時点を衝撃検出時としても良い。CPU11は記憶部15から予め記憶した所定時間例えば0.2秒を読み出す。CPU11は衝撃検出時から所定時間さかのぼった時点の加速度をRAM12から読み出す。CPU11は読み出した加速度および重力加速度に基づき姿勢情報を算出する。その他、本実施形態では姿勢情報の算出にあたり、重力加速度を用いる例を挙げて説明したが、これに限るものではない。重力加速度に代えて、加速度ノルムを用いても良い。図6及び図7は姿勢算出処理の手順を示すフローチャートである。携帯電話機1のCPU11は加速度センサ101から3軸の加速度を取得するステップS61。タグリーダ19が無線タグ2を認識した場合、タグリーダ19は認識信号及び無線タグ2の位置情報をCPU11へ出力する。CPU11はRAM12に取得した3軸の加速度を、時系列で記憶するステップS63。CPU11はタグリーダ19から無線タグ2を認識したことを示す認識信号が出力されたか否かを判断するステップS64。CPU11は認識信号が出力されていないと判断した場合ステップS64でNO、処理をステップS61へ戻す。以上の処理を繰り返すことにより、3軸の加速度の時間的変化が蓄積されることになる。CPU11は認識信号が出力されたと判断した場合ステップS64でYES、処理をステップS65へ移行させる。CPU11は認識フラグをRAM12に設定するステップS65。CPU11はタグリーダ19を介して、無線タグ2から位置情報を取得するステップS66。CPU11は記憶部15から予め記憶部15に記憶された所定時間を読み出すステップS67。CPU11は加速度センサ101から3軸の加速度を引き続き取得するステップS68。CPU11はRAM12に加速度を時系列で記憶するステップS71。CPU11はステップS65における認識フラグを設定した時点から、記憶部15に記憶した所定時間を経過したか否かを判断するステップS72。具体的には、CPU11はステップS65を起点として、時計部18から出力される経過時間が所定時間を越えたか否かにより判断する。CPU11は所定時間を経過していないと判断した場合ステップS72でNO、処理をステップS68に戻す。CPU11は所定時間を経過したと判断した場合ステップS72でYES、処理をステップS73へ移行させる。CPU11はRAM12から、認識フラグ設定時から所定時間経過時の3軸の加速度を読み出すステップS73。CPU11は記憶部15から式1で示した算出式を読み出すステップS74。CPU11は読み出した算出式に重力加速度及び3軸の加速度をそれぞれ入力することにより、姿勢情報を算出するステップS75。CPU11は算出した姿勢情報及びステップS66で取得した位置情報を記憶部15に記憶するステップS76。CPU11は新に記憶した位置情報及び姿勢情報に基づき各種処理を実行する。具体的には、CPU11は姿勢情報に対応してアプリケーションが記憶された記憶部15を参照し、姿勢情報に対応するアプリケーションを実行するステップS77。これにより、姿勢情報に基づき、携帯電話機1の傾きを把握でき、傾きに応じた各種サービスを提供することが可能となる。例えばCPU11は横向きと判断した場合、アプリケーションに従い、施設の情報を表示することができる。また例えば、CPU11が下向きと判断した場合に、地図を表示することが可能なアプリケーションを実行する。その他、精度の高い位置情報を新に取得できるので、取得した位置情報を以降利用することで、より精度の高い情報を提供することが可能となる。実施の形態2実施の形態2は方位情報に基づき姿勢情報を補正する形態に関する。図8は実施の形態2に係る携帯電話機1のハードウェア群を示す説明図である。磁気センサ102が新たに設けられている。磁気センサ102は検出した方位をCPU11へ出力する。図9は無線タグ2のRAM22に記憶されたタグ情報テーブルのレコードレイアウトを示す説明図である。タグ情報テーブルはタグIDフィールド、座標値フィールド及び方位フィールド等を含む。タグIDフィールドには無線タグ2に付与される固有の識別情報以下タグIDというが記憶されている。座標値フィールドには、位置を特定するための位置情報が記憶されている。本実施形態では一例として筐体3が設置される施設の座標系におけるxy座標値が記憶されている。方位フィールドには、傾斜面32が向かう方位と北方位との間のなす角度が記憶されている。本実施形態では北向きに対して時計回りに20度と記憶されている。以下方位について説明する。図10は傾斜部33を示す説明図である。図10においては説明を容易にするために筐体3の直方体部31を除いた傾斜部33のみをxy平面上に示している。無線タグ2が設置された傾斜部33の傾斜面32に対する垂直線をL1とする。垂直線L1をxy平面に投影した際に形成される線を方位線L2という。点線で示す北方位と、一点鎖線で示す方位線L2とのなす角を方位αとする。CPU11は取得した方位情報に基づき算出した姿勢情報を補正する。具体的にはCPU11は記憶部15に記憶した式2を読み出す。Enは加速度センサ101の座標系における基準単位ベクトルi,j,kを成分とする姿勢行列である。CPU11は式2に算出済みのθx、θy、θzを代入する。これにより加速度センサ101の座標系における姿勢行列が算出される。なお、実施の形態1においては、角度θx、角度θy、および、角度θzを、姿勢を特定するための姿勢情報とする例を挙げたがこれに限るものではない。式2に算出済みのθx、θy、θzを代入した姿勢行列Enを携帯電話機1の姿勢を特定するための姿勢情報としても良い。現段階では方位が特定されていないため、取得した方位情報に基づき、施設の固有座標系における姿勢行列に補正する。CPU11はz軸周りに方位α分、姿勢行列を回転させる処理を行う。具体的にはCPU11は式3で示す回転行列Rαを読み出す。CPU11は読み出した回転行列Rαに方位αを代入する。CPU11は式4に示すように、回転行列Rαの逆行列を姿勢行列Enに左から乗ずることで、固有座標系における姿勢行列En’を算出する。なお、本実施形態では逆行列を乗ずる例を挙げたが、これに限るものではない。方位を-αとし、回転行列R-αを求め、回転行列R-αを姿勢行列に左から乗じても良い。CPU11は取得した位置情報、方位及び補正後の姿勢情報である固有座標系における姿勢行列En’を記憶部15に記憶する。CPU11は新たに記憶された位置情報、方位及び固有座標系における姿勢行列に基づき、処理を実行する。例えばCPU11はカメラ図示せずから取り込んだ画像を表示部14に表示する際に方位に対応するアイコンを記憶部15から読み出して表示しても良い。その他、施設の位置情報に対応付けて店舗の情報を記憶しておき、CPU11は姿勢情報が一定の条件を満たす場合に、位置情報及び方位に基づいて表示部14に施設の情報を表示しても良い。図11は姿勢情報の補正処理手順を示すフローチャートである。携帯電話機1のタグリーダ19は無線タグ2から方位情報を取得するステップS111。具体的には、無線タグ2のCPU21はRAM22のタグ情報テーブルから方位情報を読み出し、近距離無線通信部23を介して、携帯電話機1へ出力する。CPU11はタグリーダ19を介して方位情報を取得する。CPU11はステップS76で記憶した姿勢情報を記憶部15から読み出すステップS112。CPU11は記憶部15から回転行列を読み出すステップS113。CPU11は回転行列に方位情報を代入する。CPU11は回転行列の逆行列を算出するステップS114。CPU11は回転行列の逆行列を左から姿勢行列に乗ずるステップS115。CPU11はステップS115で求めた補正後の姿勢行列を姿勢情報として記憶部15に記憶するステップS116。CPU11は取得した方位情報及び位置情報を記憶部15に記憶するステップS117。CPU11は、新たに記憶した位置情報、姿勢情報及び方位情報に基づいて、位置情報、姿勢情報または方位情報に対応するアプリケーションを実行するステップS118。これにより、施設内などGPSデータまたは磁気センサ102から適切なデータが取得できない場合でも、斜面に設置した無線タグ2を通じて位置情報及び方位情報を取得することができる。また方位情報に基づいて固有座標系における姿勢行列を適切に補正することが可能となる。本実施の形態2は以上の如きであり、その他は実施の形態1と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。実施の形態3実施の形態3は異なる経路から位置情報及び方位情報を取得する形態に関する。位置情報及び方位情報は通信部16を介して接続されるサーバコンピュータから取得しても良い。図12はサーバコンピュータ4のハードウェア群を示すブロック図である。サーバコンピュータ4は制御部としてのCPU41、RAM42、記憶部45、及び通信部46等を含む。CPU41は、バス47を介してハードウェア各部と接続されている。CPU41は記憶部45に記憶された制御プログラムに従いハードウェア各部を制御する。RAM42は例えばSRAM、DRAM、フラッシュメモリ等である。RAM42は、記憶部としても機能し、CPU41による各種プログラムの実行時に発生する種々のデータを一時的に記憶する。通信部46は有線または無線LANカード等であり、インターネットまたは携帯電話網等の通信網を介して携帯電話機1等との間で情報の送受信を行う。記憶部45は例えば、ハードディスクまたは大容量フラッシュメモリ等である。記憶部45は、タグ情報テーブル451を記憶している。図13はタグ情報テーブル451のレコードレイアウトを示す説明図である。タグ情報テーブル451はタグIDフィールド、座標値フィールド及び方位フィールド等を含む。座標値フィールドには位置情報である固有座標系におけるxy座標値が、タグIDに対応付けて記憶されている。方位フィールドには、タグIDに対応付けて、無線タグ2が設置される傾斜部33の傾斜面32が臨む方位を記憶している。例えばタグID002とする無線タグ2は座標値23、130で特定される位置に設置されている。また無線タグ2が設定された傾斜部33の傾斜面32は北向きを基準として時計方向に190度回転した方向を臨んで設置されている。無線タグ2のRAM22にはタグIDが記憶されている。携帯電話機1のタグリーダ19はタグIDを取得する。CPU11は取得したタグIDを、通信部16を介してサーバコンピュータ4へ出力する。サーバコンピュータ4のCPU41は通信部46を介してタグIDを受信する。CPU41はタグ情報テーブル451からタグIDに対応する位置情報及び方位情報を読み出す。CPU41は通信部46を介して、位置情報及び方位情報を携帯電話機1へ送信する。携帯電話機1のCPU11は通信部16を介して、位置情報及び方位情報を取得する。なお、本実施形態では、無線タグ2のRAM22にタグIDを記憶しておき、サーバコンピュータ4のタグ情報テーブル451に位置情報及び方位情報を記憶する例を挙げたがこれに限るものではない。無線タグ2のRAM22にタグIDと位置情報または方位情報のいずれかを記憶しておき、サーバコンピュータ4のタグ情報テーブル451に方位情報または位置情報のいずれかを記憶しても良い。また、本実施形態ではサーバコンピュータ4のタグ情報テーブル451に位置情報及び方位情報を記憶する例を挙げたが、携帯電話機1の記憶部15に記憶しておいても良い。この場合、CPU11がタグIDに対応する位置情報及び方位情報を記憶部15から読み出す。図14は位置情報及び方位情報の取得処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態1及び2で述べた取得処理に変えて以下の取得処理を実行する。携帯電話機1のタグリーダ19は無線タグ2を認識した場合、無線タグ2から出力されるタグIDを取得するステップS141。タグリーダ19は取得したタグIDをCPU11へ出力する。CPU11は取得したタグIDを、通信部16を介してサーバコンピュータ4へ送信するステップS142。サーバコンピュータ4のCPU41は通信部46を介してタグIDを受信するステップS143。CPU41はタグ情報テーブル451からタグIDに対応する位置情報及び方位情報を読み出すステップS144。CPU41は通信部46を介して、位置情報及び方位情報を携帯電話機1へ送信するステップS145。携帯電話機1のCPU11は通信部16を介して、位置情報及び方位情報を取得するステップS146。これにより、無線タグ2自身に位置情報及び方位情報が記憶されていなくても、これらの情報を取得することが可能となる。本実施の形態3は以上の如きであり、その他は実施の形態1及び2と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。実施の形態4実施の形態4はジャイロセンサを用いて補正する形態に関する。図15は実施の形態4に係る携帯電話機1のハードウェア群を示すブロック図である。携帯電話機1にはさらにジャイロセンサ103が設けられている。ジャイロセンサ103は例えば2軸または3軸のジャイロセンサが用いられる。本実施形態では3軸ジャイロセンサを用いる例を挙げて説明する。ジャイロセンサ103はx軸方向の角速度ωx、y軸方向の角速度ωy及びz軸方向の角速度ωzをCPU11へ出力する。CPU11はジャイロセンサ103から出力された各軸の角速度をRAM12に記憶する。図16は角速度の変化を示すグラフである。横軸はサンプリング数を示す。左側の縦軸は角速度であり、単位はrad/sである。右側の縦軸はタグリーダ19から出力される無線タグ2の認識信号の有無である。太実線の系列はタグリーダ19から出力される無線タグ2の認識信号の時間的変化を示す。実線の系列はジャイロセンサ103から出力されるx軸方向の角速度ωxの時間的変化を示す。点線の系列はジャイロセンサ103から出力されるy軸方向の角速度ωyの時間的変化を示す。一点鎖線の系列はジャイロセンサ103から出力されるz軸方向の角速度ωzの時間的変化を示す。CPU11は認識信号に基づき、無線タグ2を認識した時点を起点として所定時間Tを経過した後から、ジャイロセンサ103から出力される角速度に基づきジャイロセンサ103または加速度センサ101における座標系の姿勢行列Enを更新する。所定時間Tは記憶部15に予め記憶されている。また無線タグ2の認識処理は実施の形態1で述べたとおりである。CPU11は姿勢行列Enの更新を、角速度の変化が減少する時点まで行う。具体的にはCPU11は、無線タグ2を認識した後に、ジャイロセンサ103から出力される角速度の時間的変化が、記憶部15に記憶した閾値を最初に越えた場合に、衝撃を検出したと判断する。なお、この時間的変化はジャイロセンサ103の3軸のジャイロセンサ全てを用いても良いし、1つまたは2つだけを用いても良い。本実施形態では3軸のジャイロセンサの全てを用い、3軸の時間的変化量の絶対値の合計値を用いるものとする。その後、CPU11は時間的変化が所定置まで減少した時点を検出する。具体的には、CPU11は3軸の時間的変化量の絶対値が、記憶部15に記憶した閾値以下となったか否かを判断する。CPU11は閾値以下となった場合、衝撃による加速度の変化が減少したと判断する。以下では、角速度の変化が閾値以下まで減少した時点を減少時という。CPU11は無線タグ2を認識してから所定時間経過した時点における各軸の角速度ωx、ωy、ωzをRAM12から読み出す。λ、μ、νで表される転置行列は、角速度ωx、ωy、ωzを用いて式5のように表すことができる。また姿勢行列Enと角速度ωx、ωy、ωzとを用いて角速度ωは式6のように表すことができる。なお角速度ωx、ωy、ωzは3軸のジャイロセンサ103で検出される角速度のベクトルである。これにより回転する角度θは、ωのノルム角速度ωxの2乗とωyの2乗とωzの2乗とを加算した値の平方根と、ジャイロセンサ103のサンプリング間隔であるΔtとを用いて、式7のように表すことができる。式7の角度θと、式5のλ、μ、νを用いて、回転行列は式8で求めることができる。求めた回転行列を左から姿勢行列Enに式9のように乗ずることで、更新後の姿勢行列En1を算出することができる。上述した処理を減少時までサンプリング毎に、すなわち、角速度ωx、ωy、ωzを得る度に実行する。その後、式10のように、実施の形態2で述べた回転行列Rαを左から更新後の姿勢行列En1に乗ずることで補正を行い、補正後の姿勢行列En1’を算出する。この補正後の姿勢行列En1’が方位について補正された施設の固有座標系の姿勢行列となる。図17は衝撃の検出手順を示すフローチャートである。以下では、衝撃開始時の検出及び衝撃による変化の減少を検出する際に、3軸の角速度の分散を用いる例を挙げて説明する。CPU11はステップS72において無線タグ2に対する認識フラグを設定した後の所定時間経過後に以下の処理を行う。CPU11は記憶部15から衝撃の開始時点を検出するための第1閾値を読み出すステップS171。CPU11はジャイロセンサ103から出力される3軸の角速度の分散を算出するステップS172。CPU11は算出した分散が、第1閾値以上であるか否かを判断するステップS173。なお、分散ではなく角速度が閾値以上であるか否かを判断してもよい。CPU11は、分散が第1閾値以上でないと判断した場合ステップS173でNO、処理をステップS172に戻す。CPU11は分散が第1閾値以上であると判断した場合ステップS173でYES、処理をステップS174へ移行させる。CPU11はRAM12に衝撃フラグを設定するステップS174。図18は接触時のイメージを示す説明図である。携帯電話機1のタグリーダ19が無線タグ2を認識した後、点線で示す携帯電話機1の一部が傾斜面32に接触し、最初の衝撃を検出する。続いて黒色矢印で示すように携帯電話機1は、接触箇所を起点として携帯電話機1の裏面表面または側面が傾斜面32に接触するまで回転運動を行う。携帯電話機1の裏面が傾斜面32に接触する際にも衝撃が加わる。その後、携帯電話機1は持ち上げられ、傾斜面32から離れることとなる。回転運動終了後に携帯電話機1が持ち上げられる際には、上述した2度の衝撃時に比して角速度の変化は比較的少ない。CPU11は以下の処理により、角速度の変化が所定値まで減少したことを判断する。CPU11は記憶部15から第2閾値を読み出すステップS175。なお第2閾値は第1閾値よりも小さい値とすればよい。CPU11はジャイロセンサ103から出力される3軸の角速度の分散を算出するステップS176。CPU11は分散が第2閾値以上であるか否かを判断するステップS177。CPU11は第2閾値以上であると判断した場合ステップS177でYES、処理をステップS176へ戻す。CPU11は、分散が第2閾値以上でないと判断した場合ステップS177でNO、処理をステップS178へ移行させる。CPU11は携帯電話機1の傾斜面32への接触に伴う衝撃後に、角速度の変化が所定値まで減少したことを示す減少時フラグをRAM12に設定するステップS178。なお、本実施形態では分散を用いる形態を挙げて説明したがこれに限るものではない。例えば、分散に変えて、3軸の加速度のノルム、角速度の平均値の絶対値、合計値の絶対値、または時間的変化量の絶対値等を用いて角速度の変化が所定値まで減少する時点を算出しても良い。図19及び図20は姿勢行列の更新及び補正処理の手順を示すフローチャートである。CPU11はステップS72において認識フラグを設定した後の所定時間経過後から、ステップS178において減少時フラグを設定するまでの間以下の処理を行う。CPU11はステップS76の処理により、認識フラグ設定時から所定時間を経過した後の姿勢情報を読み出すステップS191。CPU11は式2を記憶部15から読み出す。CPU11は姿勢情報を式2に代入することで姿勢行列Enを算出するステップS192。CPU11はジャイロセンサ103から出力される3軸の角速度を取得するステップS193。CPU11は取得した3軸の角速度をRAM12に記憶するステップS194。CPU11は記憶部15から式5で示す転置行列式を読み出すステップS195。CPU11は転置行列式に3軸の角速度ωx、ωy及びωzを代入することで、λ、μ及びνの転置行列を算出するステップS196。CPU11はジャイロセンサ103から出力される3軸の角速度のベクトルωを算出するための算出式を記憶部15から読み出すステップS197。CPU11は式6で示される算出式に姿勢行列Enと、角速度ωx、ωy及びωzとを代入することで、ベクトルωを算出するステップS198。CPU11は算出したベクトルωのノルムを算出するステップS199。具体的には、CPU11は角速度ωxの2乗、ωyの2乗及びωzの2乗を、加算した値の平方根をとることで、ノルムを算出する。CPU11は回転角θの算出式を記憶部15から読み出すステップS201。CPU11は記憶部15から予め設定されたジャイロセンサ103のサンプリング周期を読み出すステップS202。CPU11は式7で示される回転角θの算出式にサンプリング周期及びノルムを代入することで回転角θを算出するステップS203。CPU11は記憶部15から回転行列の算出式を読み出すステップS204。CPU11は式8で示される回転角θの算出式に、算出したθ、λ、μ及びνを代入することで、回転行列を算出するステップS205。CPU11は記憶部15から式9を読み出す。CPU11は回転行列を左から姿勢行列Enに乗算し、姿勢行列Enを更新するステップS206。CPU11は更新後の姿勢行列En1をRAM12に記憶するステップS207。CPU11はステップS178における減少時フラグが設定されているか否かを判断するステップS208。CPU11は減少時フラグが設定されていないと判断した場合ステップS208でNO、処理をステップS193へ処理を戻す。以上の処理を繰り返すことにより、姿勢行列En1が逐次更新されることになる。CPU11は減少時フラグが設定されていると判断した場合ステップS208でYES、衝撃がなくなった、すなわち、接触に伴う回転運動が終了したと判断し、処理をステップS209へ移行させる。携帯電話機1のタグリーダ19は無線タグ2から方位情報及び位置情報を取得するステップS209。CPU11は記憶部15から更新後の姿勢行列En1を読み出すステップS2010。CPU11は記憶部15から式3で示す回転行列を読み出すステップS2011。CPU11は回転行列に方位情報を代入する。CPU11は回転行列の逆行列を算出するステップS2012。CPU11は回転行列の逆行列を左から更新後の姿勢行列En1に乗ずるステップS2013。CPU11はステップS2013で求めた補正後の姿勢行列En1’を姿勢情報として記憶部15に記憶するステップS2014。CPU11は取得した方位情報及び位置情報を記憶部15に記憶するステップS2015。CPU11は、新たに記憶した位置情報、補正後の姿勢情報En1’及び方位情報に基づいて、位置情報、補正後の姿勢情報En1’または方位情報に対応するアプリケーションを実行するステップS2016。これにより、施設の固有座標系における携帯電話機1の姿勢、位置及び方位がリセットできるため、屋内等の方位及び位置情報が不正確な状況下においても精度の高いサービスを提供することが可能となる。本実施の形態4は以上の如きであり、その他は実施の形態1乃至3と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。実施の形態5実施の形態5は水平な面に設置された無線タグ2を認識する形態に関する。図21は水平面への接触状態を示す説明図である。筐体3の直方体部31は水平面34が形成されている。水平面34の上面または内面には無線タグ2が設置されている。ユーザは携帯電話機1の底面と水平面34とが当接するよう、携帯電話機1を筐体3へ接触させる。図21において、XYZ軸は施設の固有座標系であり、XY平面におけるX軸方向が北方向であることを示している。i,j,kは加速度センサ101の座標系における基準単位ベクトルである。図21の例では携帯電話機1は北に対し時計方向にα回転している。施設の内部においては方位に関し固有の誤差を有することが多い。βは固有の誤差である。この方位の誤差は無線タグ2から無線タグ2の方位を特定するための第1方位情報として取得する。α-βは磁気センサ102から出力される無線タグ2の方位を特定するための第2方位情報である。第2方位情報に第1方位情報を加算することで固有の誤差を補正した回転角度αを求めることができる。CPU11は携帯電話機1が無線タグ2を認識した時点を起点として記憶部15に記憶した所定期間を経過した後、または、実施の形態4で述べた減少時における姿勢情報として、記憶部15から式11で示す姿勢行列Enを読み出す。なお、以降ではCPU11は減少時における姿勢情報であるものとして説明する。続いてCPU11は式3に補正した角度αを代入する。CPU11は式4に示すように、回転行列Rαの逆行列を姿勢行列Enに左から乗ずることで、固有座標系における姿勢行列En’を算出する。これにより、補正後の姿勢情報としてEn’を求めることができる。図22及び図23は姿勢情報の補正手順を示すフローチャートである。CPU11は実施の形態1で述べたように認識フラグが設定されているか否かを判断するステップS221。CPU11は認識フラグが設定されていないと判断した場合ステップS221でNO、認識フラグが設定されるまで待機する。CPU11は認識フラグが設定されたと判断した場合ステップS221でYES、ステップS222へ移行する。無線タグ2のRAM22には筐体3が設置された位置情報、筐体3近辺に特有の方位の誤差、及び、筐体3の上部が水平面34であることを示す水平面34の情報が記憶されている。無線タグ2のCPU21はリーダライタ19の要求に応じて、位置情報、方位の誤差及び水平面34の情報を出力する。携帯電話機1のリーダライタ19は無線タグ2から、水平面34の情報を取得する。CPU11は水平面34の情報を取得したか否かを判断するステップS222。CPU11は水平面34の情報を取得していないと判断した場合ステップS222でNO、処理を終了する。この場合、実施の形態1乃至4で述べた傾斜面32であることから、実施の形態1乃至4で述べた処理を行えばよい。CPU11は水平面34の情報を取得したと判断した場合ステップS222でYES、処理をステップS223へ移行させる。CPU11は無線タグ2から位置情報及び方位の誤差を取得するステップS223。CPU11は実施の形態4で述べたように、減少時フラグが設定されているか否かを判断するステップS224。CPU11は減少時フラグが設定されていないと判断した場合ステップS224でNO、減少時フラグが設定されるまで待機する。CPU11は減少時フラグが設定されたと判断した場合ステップS224でYES、記憶部15から式11で示す姿勢行列を読み出すステップS225。CPU11は磁気センサ102から方位を取得するステップS226。CPU11は無線タグ2から取得した方位の誤差と磁気センサ102から取得した方位とを加算し、方位の補正を行うステップS227。CPU11は記憶部15から式3で示す回転行列を読み出すステップS228。CPU11は補正後の方位を回転行列に代入するステップS229。CPU11は代入後の回転行列の逆行列を姿勢行列に左から乗じ、姿勢行列を補正するステップS231。CPU11は補正後の姿勢行列、補正後の方位を記憶部15に記憶するステップS232。CPU11は取得した位置情報を記憶部15に記憶するステップS233。CPU11は位置情報、補正後の姿勢行列または補正後の方位に対応するアプリケーションを実行するステップS234。これにより、傾斜面32のみならず水平面34に接触させた場合でも、固有の方位に係る誤差を解消した上で、精度の高いサービスを提供することが可能となる。本実施の形態5は以上の如きであり、その他は実施の形態1乃至4と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。実施の形態6実施の形態6は位置情報及び第1方位情報としての方位の誤差を外部から取得する形態に関する。実施の形態5においては位置情報及び方位の誤差を無線タグ2から取得したが、記憶部15またはサーバコンピュータ4のタグ情報テーブル451に記憶してもよい。図24は実施の形態6に係るタグ情報テーブル451のレコードレイアウトを示す説明図である。タグ情報テーブル451はタグIDフィールド、座標値フィールド及び方位の誤差フィールド等を含む。座標値フィールドには無線タグ2の位置を特定するための固有座標系におけるxy座標値が、タグIDに対応付けて記憶されている。例えばタグID001とする無線タグ2は座標値10、30で特定される位置に設置されている。なお本実施形態においてはxy座標値のみを記憶する例を示すが、高度を示す座標値zを含めても良い。方位の誤差フィールドには、タグIDに対応付けて、無線タグ2が配置される領域に固有の方位の誤差が記憶されている。例えばタグID001で示される無線タグ2が配置される箇所は、北向きに対して時計方向に10度の誤差を有している。無線タグ2のRAM22にはタグIDが記憶されている。携帯電話機1のタグリーダ19は無線タグ2からタグIDを取得する。CPU11は取得したタグIDを、通信部16を介してサーバコンピュータ4へ出力する。サーバコンピュータ4のCPU41は通信部46を介してタグIDを受信する。CPU41はタグ情報テーブル451からタグIDに対応する座標値及び方位の誤差を読み出す。CPU41は通信部46を介して、座標値及び方位の誤差を携帯電話機1へ送信する。携帯電話機1のCPU11は通信部16を介して、座標値及び方位の誤差を取得する。なお、本実施形態では、無線タグ2のRAM22にタグIDを記憶しておき、サーバコンピュータ4のタグ情報テーブル451に位置情報及び方位情報を記憶する例を挙げたがこれに限るものではない。無線タグ2のRAM22にタグIDと座標値または方位の誤差のいずれかを記憶しておき、サーバコンピュータ4のタグ情報テーブル451に方位の誤差または座標値のいずれかを記憶しても良い。また、本実施形態ではサーバコンピュータ4のタグ情報テーブル451に座標値及び方位の誤差を記憶する例を挙げたが、携帯電話機1の記憶部15に記憶しておいても良い。この場合、CPU11がタグIDに対応する座標値及び方位の誤差を記憶部15から読み出す。図25は座標値及び方位の誤差の取得処理の手順を示すフローチャートである。実施の形態5で述べた取得処理に変えて以下の取得処理を実行する。携帯電話機1のタグリーダ19は無線タグ2を認識した場合、無線タグ2から出力されるタグIDを取得するステップS251。タグリーダ19は取得したタグIDをCPU11へ出力する。CPU11は取得したタグIDを、通信部16を介してサーバコンピュータ4へ送信するステップS252。サーバコンピュータ4のCPU41は通信部46を介してタグIDを受信するステップS253。CPU41はタグ情報テーブル451からタグIDに対応する座標値及び方位の誤差を読み出すステップS254。CPU41は通信部46を介して、座標値及び方位の誤差を携帯電話機1へ送信するステップS255。携帯電話機1のCPU11は通信部16を介して、座標値及び方位の誤差を取得するステップS256。これにより、無線タグ2自身に座標値及び方位の誤差が記憶されていなくても、これらの情報を取得することが可能となる。本実施の形態6は以上の如きであり、その他は実施の形態1乃至5と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。実施の形態7図26は上述した形態の携帯電話機1の動作を示す機能ブロック図である。図26Aは実施の形態1乃至4に係る携帯電話機1の動作を示す機能ブロック図である。CPU11が制御プログラム15P等を実行することにより、携帯電話機1は以下のように動作する。取得部1110はタグリーダ19を介して無線タグ2から位置を特定するための位置情報を取得する。加速度取得部112はタグリーダ19により無線タグ2を認識した時点から、所定時間内の加速度センサ101から出力される加速度を取得する。算出部113は加速度取得部112により取得した加速度に基づき、姿勢を特定するための姿勢情報を算出する。図26Bは実施の形態5及び6に係る携帯電話機1の動作を示す機能ブロック図である。取得部1110はタグリーダ19を介して無線タグ2から位置を特定するための位置情報および方位を特定するための第1方位情報を取得する。第2方位情報取得部114は磁気センサから方位を特定するための第2方位情報を取得する。補正部115は取得部1110により取得した第1方位情報および第2方位情報取得部114により取得した第2方位情報に基づき方位情報を補正する。読み出し部116は予め記憶した姿勢を特定するための姿勢情報を記憶部15から読み出す。姿勢補正部117は読み出し部116により読み出した姿勢情報を、補正後の方位情報に基づき補正する。図27は実施の形態7に係る携帯電話機1のハードウェア群を示すブロック図である。携帯電話機1を動作させるためのプログラムは、ディスクドライブ等の読み取り部10AにCD-ROM、DVDDigitalVersatileDiscディスク、メモリーカード、またはUSBメモリ等の可搬型記録媒体1Aを読み取らせて記憶部15に記憶しても良い。また当該プログラムを記憶したフラッシュメモリ等の半導体メモリ1Bを携帯電話機1内に実装しても良い。さらに、当該プログラムは、インターネット等の通信網を介して接続される他のサーバコンピュータ図示せずからダウンロードすることも可能である。以下に、その内容を説明する。図27に示す携帯電話機1は、上述した各種ソフトウェア処理を実行するプログラムを、可搬型記録媒体1Aまたは半導体メモリ1Bから読み取り、或いは、通信網Nを介して他のサーバコンピュータ図示せずからダウンロードする。当該プログラムは、制御プログラム15Pとしてインストールされ、RAM12にロードして実行される。これにより、上述した携帯電話機1として機能する。本実施の形態7は以上の如きであり、その他は実施の形態1乃至6と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。以上の実施の形態1乃至7を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。付記1制御部を有するコンピュータにより情報処理を行うプログラムにおいて、コンピュータに、近距離無線通信部を介して近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報を取得し、前記近距離無線通信部により前記近距離無線通信装置を認識した時点から、所定時間内の加速度センサから出力される加速度を前記制御部により取得し、取得した加速度に基づき、前記制御部により姿勢を特定するための姿勢情報を算出する処理を実行させるプログラム。付記2前記制御部は、前記加速度センサから出力された3軸の加速度と、重力加速度または3軸の加速度のノルムとに基づき、姿勢情報を算出する付記1に記載のプログラム。付記3前記制御部は、前記近距離無線通信部により前記近距離無線通信装置を認識した時点から、記憶部に記憶した所定時間経過後に前記加速度センサから出力される加速度を取得する付記1または2に記載のプログラム。付記4前記近距離無線通信部を介して前記近距離無線通信装置から方位を特定するための方位情報を取得し、取得した方位情報に基づき、算出した姿勢情報を前記制御部により補正する付記1から3までのいずれか1項に記載のプログラム。付記5取得した位置情報及び方位情報と、補正した姿勢情報とを前記記憶部に記憶する付記4に記載のプログラム。付記6前記近距離無線通信部により前記近距離無線通信装置を認識した時点から、所定時間経過後の角速度センサから出力される角速度を前記制御部により取得し、取得した角速度に基づき算出した姿勢情報を、前記制御部により更新する付記1から3のいずれか1項に記載のプログラム。付記7前記制御部は、取得した角速度に基づき、衝撃による角速度の変化が減少した時点を検出し、前記制御部は、前記所定時間経過後から減少した時点までに取得される角速度に基づき算出した姿勢情報を更新する付記6に記載のプログラム。付記8取得した方位情報に基づき、前記更新した姿勢情報を前記制御部により補正する付記7に記載のプログラム。付記9取得した位置情報及び方位情報と、補正した姿勢情報とを前記記憶部に記憶する付記8に記載のプログラム。付記10制御部を有するコンピュータにより情報処理を行うプログラムにおいて、コンピュータに、近距離無線通信部を介して近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報および方位を特定するための第1方位情報を取得し、磁気センサから方位を特定するための第2方位情報を取得し、前記第1方位情報および前記第2方位情報に基づき方位情報を補正し、予め記憶した姿勢を特定するための姿勢情報を記憶部から読み出し、読み出した姿勢情報を、補正後の方位情報に基づき前記制御部により補正する処理を実行させるプログラム。付記11取得した位置情報、補正した方位情報、および補正した姿勢情報を前記記憶部に記憶する付記10に記載のプログラム。付記12情報処理を行う情報処理装置において、近距離無線通信部を介して近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報を取得する取得部と、前記近距離無線通信部により前記近距離無線通信装置を認識した時点から、所定時間内の加速度センサから出力される加速度を取得する加速度取得部と、該加速度取得部により取得した加速度に基づき、姿勢を特定するための姿勢情報を算出する算出部とを備える情報処理装置。付記13情報処理を行う情報処理装置において、近距離無線通信部を介して近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報および方位を特定するための第1方位情報を取得する取得部と、磁気センサから方位を特定するための第2方位情報を取得する第2方位情報取得部と、前記取得部により取得した前記第1方位情報および前記第2方位情報取得部により取得した前記第2方位情報に基づき方位情報を補正する補正部と、予め記憶した姿勢を特定するための姿勢情報を記憶部から読み出す読み出し部と、該読み出し部により読み出した姿勢情報を、補正後の方位情報に基づき補正する姿勢補正部とを備える情報処理装置。付記14制御部を有する情報処理装置により情報処理を行う情報処理方法において、近距離無線通信部を介して近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報を取得し、前記近距離無線通信部により前記近距離無線通信装置を認識した時点から、所定時間内の加速度センサから出力される加速度を前記制御部により取得し、取得した加速度に基づき、前記制御部により姿勢を特定するための姿勢情報を算出する情報処理方法。付記15制御部を有する情報処理装置により情報処理を行う情報処理方法において、近距離無線通信部を介して近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報および方位を特定するための第1方位情報を取得し、磁気センサから方位を特定するための第2方位情報を取得し、前記第1方位情報および前記第2方位情報に基づき方位情報を補正し、予め記憶した姿勢を特定するための姿勢情報を記憶部から読み出し、読み出した姿勢情報を、補正後の方位情報に基づき前記制御部により補正する情報処理方法。付記16情報処理を行う情報処理装置および傾斜面または鉛直面に配置された近距離無線通信装置を用いた通信システムにおいて、前記情報処理装置は、近距離無線通信部を介して前記近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報を取得する取得部と、前記近距離無線通信部により前記近距離無線通信装置を認識した時点から、所定時間内の加速度センサから出力される加速度を取得する加速度取得部と、該加速度取得部により取得した加速度に基づき、姿勢を特定するための姿勢情報を算出する算出部とを備える通信システム。付記17情報処理を行う情報処理装置および水平面に配置された近距離無線通信装置を用いた通信システムにおいて、前記情報処理装置は、近距離無線通信部を介して前記近距離無線通信装置から位置を特定するための位置情報および方位を特定するための第1方位情報を取得する取得部と、磁気センサから方位を特定するための第2方位情報を取得する第2方位情報取得部と、前記取得部により取得した前記第1方位情報および前記第2方位情報取得部により取得した前記第2方位情報に基づき方位情報を補正する補正部と、予め記憶した姿勢を特定するための姿勢情報を記憶部から読み出す読み出し部と、該読み出し部により読み出した姿勢情報を、補正後の方位情報に基づき補正する姿勢補正部とを備える通信システム。付記18制御部を有するコンピュータにより情報処理を行うプログラムにおいて、コンピュータに、近距離無線通信部を介して近距離無線通信装置から該近距離無線通信装置を特定するための識別情報を取得し、該取得した識別情報に対応する前記近距離無線通信装置の位置を特定するための位置情報を取得し、前記近距離無線通信部により前記近距離無線通信装置を認識した時点から、所定時間内の加速度センサから出力される加速度を前記制御部により取得し、取得した加速度に基づき、前記制御部により姿勢を特定するための姿勢情報を算出する処理を実行させるプログラム。付記19前記取得した識別情報に対応する前記近距離無線通信装置に対応付けられる方位を特定するための方位情報を取得し、取得した方位情報に基づき、前記算出した姿勢情報を前記制御部により補正する付記18に記載のプログラム。付記20制御部を有するコンピュータにより情報処理を行うプログラムにおいて、コンピュータに、近距離無線通信部を介して近距離無線通信装置から該近距離無線通信装置を特定するための識別情報を取得し、該取得した識別情報に対応する前記近距離無線通信装置の位置を特定するための位置情報および方位を特定するための第1方位情報を取得し、磁気センサから方位を特定するための第2方位情報を取得し、前記第1方位情報および前記第2方位情報に基づき方位情報を補正し、予め記憶した姿勢を特定するための姿勢情報を記憶部から読み出し、読み出した姿勢情報を、補正後の方位情報に基づき前記制御部により補正する処理を実行させるプログラム。"