"アクティブソーナー装置における信号検出方法であって、音響信号を受波信号として受波することと、前記受波信号に対して周波数解析を行うことと、検出における単位周波数幅及び単位時間幅の領域をセルとして、前記周波数解析の結果に基づき前記セルごとに前記受波信号の到来方位と強度とを求めることと、前記強度が第1のしきい値を超えているセルが周波数方向または時間方向に隣接する場合に、当該隣接するセルにおける到来方位の差が第2のしきい値以内かどうかを判定し、前記第2のしきい値以内である場合に、当該隣接するセルを1つの検出として連結することと、を有する、信号検出方法。前記セルごとに当該セルでの前記受波信号の強度に応じた輝度を用いて、検出結果をスペクトログラムとして表示することをさらに有する、請求項1に記載の信号検出方法。前記セルごとに当該セルでの前記受波信号の到来方位に応じた色を用いて前記検出結果を表示する、請求項2に記載の信号検出方法。指定された位置を方位角に変換し、前記変換された方位角を含む角度範囲内の検出結果のみを表示する、請求項2または3に記載の信号検出方法。音響信号を受波する受波器と、受波器で受波した信号に対して周波数解析を行う周波数解析部と、検出における単位周波数幅及び単位時間幅の領域をセルとして、前記周波数解析の結果に基づき前記セルごとに前記音響信号の到来方位を求める方位計算処理部と、前記周波数解析の結果に基づき前記セルごとに前記音響信号の強度を求めるレベル検出処理部と、前記強度が第1のしきい値を超えているセルが周波数方向または時間方向に隣接する場合に、当該隣接するセルにおける到来方位の差が第2のしきい値以内かどうかを判定し、前記第2のしきい値以内である場合に、当該隣接するセルを1つの検出として連結する検出連結処理部と、を有する、アクティブソーナー装置。表示部と、前記セルごとに当該セルでの前記受波信号の強度に応じた輝度を用いて、検出結果をスペクトログラムとして前記表示部に表示させる表示処理部と、をさらに有する、請求項5に記載のアクティブソーナー装置。前記表示処理部は、前記セルごとに当該セルでの前記受波信号の到来方位に応じた色を用いて前記検出結果を前記表示部に表示させる、請求項6に記載のアクティブソーナー装置。表示部と、位置の指定を受け付け、前記位置を前記受波器からの方位角に変換する位置情報変換処理部と、前記変換された方位角に対応する到来方位の検出結果のみを前記表示部に表示させる表示制限処理部と、をさらに有する、請求項5に記載のアクティブソーナー装置。上述したように、目標物の移動速度が小さい場合には、誤検出を防ぎつつ、目標物からのエコーを残響から分離して識別することを簡単に行うことはできない。本発明の目的は、移動速度が小さな目標物であっても残響等から分離して確実に検出できる、アクティブソーナー装置における信号検出方法を提供することにある。本発明の別の目的は、移動速度が小さな目標物であっても残響等から分離して確実に検出できるアクティブソーナー装置を提供することにある。本発明の信号検出方法は、アクティブソーナー装置における信号検出方法であって、音響信号を受波信号として受波することと、受波信号に対して周波数解析を行うことと、検出における単位周波数幅及び単位時間幅の領域をセルとして、周波数解析の結果に基づきセルごとに受波信号の到来方位と強度とを求めることと、強度が第1のしきい値を超えているセルが周波数方向または時間方向に隣接する場合に、その隣接するセルにおける到来方位の差が第2のしきい値以内かどうかを判定し、第2のしきい値以内である場合に、その隣接するセルを1つの検出として連結することと、を有する。本発明のアクティブソーナー装置は、音響信号を受波する受波器と、受波器で受波した信号に対して周波数解析を行う周波数解析部と、検出における単位周波数幅及び単位時間幅の領域をセルとして、周波数解析の結果に基づきセルごとに音響信号の到来方位を求める方位計算処理部と、周波数解析の結果に基づきセルごとに音響信号の強度を求めるレベル検出処理部と、強度が第1のしきい値を超えているセルが周波数方向または時間方向に隣接する場合に、その隣接するセルにおける到来方位の差が第2のしきい値以内かどうかを判定し、第2のしきい値以内である場合に、隣接するセルを1つの検出として連結する検出連結処理部と、を有する。セルの連結を行う際に、到来方位における方位差が大きく異なるセルの相互間では連結を行わないので、低速で移動する目標物からのエコーであっても、残響とは到来方位が異なることに基づいて確実に検出できるようになる。実施の一形態のアクティブソーナー装置では、目標物からのエコーの誤検出を防ぐために、セルの連結処理を実施する。信号の強度レベルがしきい値を超えているセルが継続する場合にそれらのセルを連結して1つの検出とするが、その際、受波した音響信号の到来方位を考慮し、到来方位の差が大きいものについては相互に連結しないようにする。すなわち、セルを連結する際の基準として方位差に関するしきい値を設定し、上述した時間連結処理あるいは周波数連結処理を行うときに連結すべき2つのセル間の方位差がこのしきい値以内であれば連結し、そうでなければ連結しないようにする。図6は、本実施形態におけるセルの連結を示している。図6において、方位を示すために、セルごとに、黒色の細実線によるマーキングが付されており、ここでは、縦の二重線によるマーキングによって表される方位と斜めの二重線によるマーキングによって表される方位とは、方位差に関してしきい値以内にあるものとし、これらの方位と×印のマーキングによって表される方位との差は、方位差に関するしきい値の範囲外であるものとする。図1に示されたスペクトログラムが得られるような場合に、図6に示すように、残響からの信号については方位がしきい値以内であるので相互に連結される。これに対し、エコーの到来方位は、残響の到来方位とはしきい値の範囲内にはないので、エコーに対応するセルは相互には連結されるものの残響に対応するセルとは連結されない。その結果、図6に示した例では、残響とエコーとが別々の検出として扱われることとなり、エコーを残響から分離して検出することが可能になる。1つの検出として連結されたセルの全体の輪郭を例えば太線で表示するなどすることによって、どのセルがどの検出に対応するかを表示画面上で容易に認識することができるようになる。図7は、本実施形態に基づくアクティブソーナー装置の具体的な構成例を示している。このアクティブソーナー装置は、移動する目標物30の検出を目的とするものであって、上述したように周波数と時間とを細分化して得られる複数のセルの各々ごとに信号の到来方位とその強度とを求め、移動する目標物30の検出という観点からその結果を例えばスペクトログラムの形態で画面表示する。アクティブソーター装置は、水中あるいは海中に音波パルスを送波する送波器31と、送波器31に対して送信信号を送って送波器31を駆動する送信処理部32と、目標物30によって反射されたエコー信号などの音響信号を複数の異なる指向性パターンで受波する受波器11と、受波器11で受信した各指向性パターンでの音響信号に対して復調処理を行って受波信号とする復調処理部34と、各受波信号に対してセルごとにFFTにより周波数解析を行う周波数解析部35と、周波数解析がされて周波数ごとの受波信号に対して信号レベルを正規化する正規化処理を行う正規化処理部36と、周波数解析がされたセルごとの受波信号に対して方位計算処理を行って方位を算出する方位計算処理部37と、信号レベルが正規化された受波信号に基づいてセルごとにレベル検出を行うレベル検出処理部38と、方位計算処理部37で算出された方位に基づき、連結対象の2つのセルの方位が方位差に関するしきい値以内かどうかを判定する方位判定処理部39と、セルの周波数連結を行う周波数連結処理部40と、セルの時間連結処理を行う時間連結処理部41と、時間連結処理及び周波数連結処理によってセルが連結されたスペクトログラムを生成する表示処理部42と、表示処理部42によって生成されたスペクトログラムを表示する表示部43と、を備えている。送波器31が水中または海中に放射する音波パルスは例えばPCWパルスである。図7に示す構成においては、復調処理部34によって前処理ブロック21が構成され、周波数解析部35、正規化処理部36及び方位計算処理部37によって信号処理ブロック22が構成されている。また、方位判定処理部39、周波数連結処理部40及び時間連結処理部41によって検出連結処理部として機能する検出連結処理ブロック24が構成されており、この検出連結処理ブロック24とレベル検出処理部38とによって信号検出ブロック23が構成されている。送波器31が無変調の音波パルスを送波する場合には、復調処理部34を設ける必要はない。検出連結処理ブロック24は、検出値がしきい値を超えているセルの連結処理を行うものである。本実施形態では、検出値がしきい値を超えているセルが時間方向あるいは周波数方向に隣接していても、周波数連結処理部40及び時間連結処理部41は、方位判定処理部39での判定結果に基づき、連結しようとするセルの方位差が方位差に関するしきい値以内にない場合には、それらのセルの連結を行わない。その結果、図7に示すアクティブソーナー装置によれば、図6に示すように、残響とエコーとの周波数が近接する場合であっても、残響とエコーとが別々に連結されて検出されることになる。表示部43に表示するスペクトログラムにおいて、信号の到来方位に応じてセルの表示色を変える場合カラーグラム表示とする場合には、方位計算処理部37での方位計算結果を表示処理部42にも供給し、表示処理部42がカラーグラムを生成して表示部43に表示するようにすればよい。さらに本実施形態では、スペクトログラムあるいはカラーグラム上において、オペレータによって指定された特定の方位からの信号だけを画面上に表示し、信号を検出できるようにすることもできる。例えば、ある水域または海域内においてオペレータが指定した位置に目標物が存在するか否かを判断したい場合がある。その場合には、その水域または海域の複数の位置に受波器を配置し、各受波器において反射波を受波する。そして、受波器ごとに、その受波器の位置に応じて、指定された位置からの信号のみを検出、表示するようにする。図8に示した例では、海域内に3個の受波器受波器1~3が配置されている。そして、オペレータによって海域内の特定の位置Pが指定された場合、受波器1~3からの結果を表示する場合に、それぞれ、位置Pを含む狭い方位範囲θ1,θ2,θ3からの信号に基づく検出結果だけを表示するようにする。この場合、オペレータによって指定される位置Pは、例えば、平面座標系xy座標系での値として表されるから、受波器ごとに、その受波器の位置に基づいて、位置Pがどの方位に存在するかを計算する必要があり、その計算された方位に基づいて表示を制限する。図9は、複数の受波器を備え、オペレータによって指定された位置に基づいて受波器ごとに特定方位からの信号に基づく結果のみを表示、検出できるようにしたアクティブソーナー装置の具体的な構成例を示している。図9に示すアクティブソーナー装置は、図7に示すものと同様のものであるが、受波器33が複数設けられている点と、表示処理部の代わりに位置情報変換処理部44と表示制限処理部45が設けられている点で、図7に示すたものと異なっている。複数の受波器33は、異なる位置に配置されており、復調処理部34は、これらの受波器33を切り替えて復調処理を実行する。あるいは、前処理ブロック21、信号処理ブロック22及び信号検出ブロック23において、複数の受波器33の各々からの信号に対する処理を並列して実行するようにしてもよい。位置情報変換処理部44は、オペレータによって入力された位置を、受波器ごとにその受波器からの方位角に変換する。表示制限処理部45は、上述の表示処理部42と同様の機能を有するものであるが、さらに、位置情報変換処理部44によって変換された受波器ごとの方位角によって、その受波器で検出した信号の表示を制限する機能を有する。これにより、オペレータが入力した位置に基づき、受波器ごとに、特定方位からの信号に基づく結果のみが表示部43の画面上に表示されるようになる。"