歩道に設けられ該歩道を挟んで車道と該歩道外の敷地との間を自車両が出入りするための出入り口が前記歩道に設けられ、前記出入り口の両側に位置する前記歩道と車道との境の部分に存在する段差を自車両が通過すると判断された場合に警報する段差警報システムであって、前記自車両のサスペンションのフルストローク時における最低の地上高を表す地上高データを含む自車両情報を記憶する自車両情報記憶部と、前記自車両に設けられ、前記自車両の現在位置を検出しかつ前記段差の存在を表す段差データと前記段差の高さを表す高さデータを含む道路データを備えるナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置で検出された前記自車両の現在位置データと前記道路データに基づいて前記自車両が前記出入り口に向け走行する経路上で前記段差に気付かずに該段差を通過するか否かを判定しかつ前記段差を通過すると判定した場合に前記高さデータと前記地上高データとを比較して前記段差が前記最低の地上高以上か否かを判定する段差有無処理ユニットと、前記段差有無処理ユニットで前記段差が前記最低の地上高以上であると判定された場合に出力される信号に基づいて警報を発する警報装置と、を備えることを特徴とする段差警報システム。前記段差有無処理ユニットは段差判定手段と地上高比較判定手段とを備え、前記自車両の現在位置データと前記道路データに基づいて前記自車両が前記出入り口に向け走行する経路上で前記段差に気付かずに該段差を通過するか否かの判定は、前記段差判定手段で行われ、前記段差があると判定した場合に前記段差データと前記自車両情報記憶部からの前記地上高データとを比較して前記段差が前記最低の地上高以上か否かの判定は、前記地上高比較判定手段で行われる、ことを特徴とする請求項1記載の段差警報システム。前記自車両に設けられ前記段差を撮像する撮像手段と、前記段差有無処理ユニットで前記段差が前記最低の地上高以上であると判定された場合に前記撮像手段で撮像された画像データを基に前記段差の形状を解析する画像処理手段を更に備え、前記段差有無処理ユニットは、前記画像処理手段の解析結果から前記段差に自車両出入り用の簡易スロープが設けられているか否かを識別するスロープ識別手段を有し、前記スロープ識別手段で前記簡易スロープが前記段差に設けられていないと識別された場合に前記スロープ識別手段から出力される信号に基づいて前記警報装置から警報を発するように構成されていることを特徴とする請求項1または2記載の段差警報システム。前記段差有無処理ユニットは、前記ナビゲーション装置で検出された前記自車両の現在位置データと前記道路データに基づいて前記自車両から前記段差までの距離を算出する距離算出手段と、前記距離算出手段で算出された距離が予め設定された閾値以下か否かを判定する距離判定手段を有し、前記距離判定手段において前記距離算出手段で算出された距離が予め設定された閾値以下かであると判定された際に前記距離判定手段から出力される信号に基づいて前記警報装置から警報を発するように構成されていることを特徴とする請求項1乃至3に何れか1項記載の段差警報システム。前記自車両のブレーキを自動的に作動させるブレーキ制御装置を備え、前記距離判定手段において前記距離算出手段で算出された距離が予め設定された閾値以下かであると判定された場合に前記距離判定手段から出力される信号により前記ブレーキ制御装置を制御して前記自車両自動停止するように構成されていることを特徴とする請求項4記載の段差警報システム。しかしながら、上記従来の接触回避支援装置は、自車両の各輪毎に設けられ車体とサスペンションアームとの上下方向の相対変位を別々に検出する4つの車高センサー、自車両の各ドアー毎に設けられドアー開放レバーへの接触を検出する4つの接触センサーや傾斜センサー等の多数のセンサーが必要であるため、装置自体が複雑化しコスト高になるほか、これらセンサーの保守管理が面倒になり、これらの管理コストも上昇するという不具合がある。本発明は、上記のような点に鑑みなされたもので、段差検知センサーや車高センサーなどを不要にして低コスト化を図るとともに、ドライバーの段差の見落としをサポートできる段差警報システムを提供することを目的とする。上記の目的を達成するために本発明は、歩道に設けられ該歩道を挟んで車道と該歩道外の敷地との間を自車両が出入りするための出入り口が前記歩道に設けられ、前記出入り口の両側に位置する前記歩道と車道との境の部分に存在する段差を自車両が通過すると判断された場合に警報する段差警報システムであって、前記自車両のサスペンションのフルストローク時における最低の地上高を表す地上高データを含む自車両情報を記憶する自車両情報記憶部と、前記自車両に設けられ、前記自車両の現在位置を検出しかつ前記段差の存在を表す段差データと前記段差の高さを表す高さデータを含む道路データを備えるナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置で検出された前記自車両の現在位置データと前記道路データに基づいて前記自車両が前記出入り口に向け走行する経路上に前記段差があるか否かを判定しかつ前記段差があると判定した場合に前記高さデータと前記地上高データとを比較して前記段差が前記最低の地上高以上か否かを判定する段差有無処理ユニットと、前記段差有無処理ユニットで前記段差が前記最低の地上高以上であると判定された場合に出力される信号に基づいて警報を発する警報装置とを備えることを特徴とする。本発明の段差警報システムによれば、自車両の現在位置データと道路データに基づいて自車両が出入り口に向け走行する経路上で段差に気付かずに段差を通過するか否かを判定し、段差を通過すると判定された場合に高さデータと地上高データとを比較して段差が最低の地上高以上か否かを判定し、段差が最低の地上高以上であると判定された場合に警報を発するように構成したので、従来のような段差検知センサーや車高センサーなどが不要になり、システムの低コスト化が可能になるとともに、自車両を運転するドライバーが段差を見落とすのを確実にサポートすることができる。第1の実施の形態以下、本発明にかかる段差警報システムの実施の形態について、図1~図4を参照して詳細に説明する。まず、図3について説明する。この図3において、符号12は自車両10が走行する車道、符号14は歩道、符号16は歩道14に隣接した店舗などの敷地である。歩道14には、歩道14を挟んで車道12と敷地16との間を自車両10が出入りするための出入り口18が設けられている。また、出入り口18の両側に位置する歩道14と車道12との境の部分には段差20が設けられている。さらに、歩道14と車道12との段差20の部分には、自車両出入り用の簡易スロープ22が設置されている。本実施の形態に示す段差警報システムは、図1に示すように、段差有無処理ユニット32と、この段差有無処理ユニット32に接続されたナビゲーション装置34、自車両情報記憶部36、警報装置38、撮像カメラ40、ブレーキ制御装置42等を含んで構成される。自車両情報記憶部36は、自車両10のサスペンションのフルストローク時における最低の地上高を表す地上高データを含む自車両情報を記憶するものである。ナビゲーション装置34は、従来から公知のCPU、ROM、RAM、タイマーなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品としており、ナビゲーション装置34の作動を総括的に制御するものである。そして、ナビゲーション装置34には、自車両10の現在位置を測定するためのGPS受信機3402、自車両の走行方向を検出するジャイロセンサー3404、自車両の走行速度を検出する車速センサー3406が接続されている。このようなナビゲーション装置34は、上記段差20を表す段差データと段差20の高さを表す高さデータを含む道路データを備え、これらの道路データは、ナビゲーション装置34が内蔵するハードディスク図示省略に地図データなどとともに格納されている。また、道路データは、道路種別を表す道路種別データ、道路形状データなど、道路に関する種々のデータを含んで構成されている。撮像カメラ40は、自車両10に設けられ、自車両10の走行経路上の店舗敷地16に通じる出入り口18及びその周辺の段差20を撮像するもので、CCD撮像素子等から構成される。画像処理部4002は、段差有無処理ユニット32で段差20が自車両10の最低の地上高以上であると判定された場合に撮像カメラ40で撮像された画像データを基に段差20及びこれに設置される簡易スロープ22の形状を画像解析するものである。段差有無処理ユニット32は、図2に示すように、段差判定手段3202と、地上高比較判定手段3204と、スロープ識別手段3206と、距離算出手段3208と、距離判定手段3210を備える。段差判定手段3202は、自車両10の現在位置データと道路データに基づいて自車両10が出入り口18に向け走行する経路上で段差20に気付かずに段差20を通過するか否かを判定するものである。地上高比較判定手段3204は、段差20を通過すると判定した場合に段差データと自車両情報記憶部36からの地上高データとを比較して段差20が最低の地上高以上か否かを判定するものである。スロープ識別手段3206は、画像処理部4002の解析結果から段差20に自車両出入り用の簡易スロープ22が設けられているか否かを識別するものである。距離算出手段3208は、ナビゲーション装置34で検出された自車両の現在位置データと道路データに基づいて自車両10から段差20までの距離を算出するものである。距離判定手段3210は、距離算出手段3208で算出された距離が予め設定された閾値以下か否かを判定するものである。なお、上記段差有無処理ユニット32はマイクロコンピュータにより構成される。すなわち、マイクロコンピュータは、CPUと、バスラインを介して接続されたROM、RAM、インタフェースなどを含んで構成される。ROMはCPUが実行する処理または制御プログラムなどを格納し、RAMはワーキングエリアを提供する。そして、ROMはCPUが処理または制御プログラムを実行することにより、上述する段差判定手段3202、地上高比較判定手段3204、スロープ識別手段3206、距離算出手段3208、距離判定手段3210が実現される。警報装置38は、段差有無処理ユニット32で段差20が最低の地上高以上であると判定された場合、簡易スロープ22が段差20に設けられていないと識別された場合、段差有無処理ユニット32で算出された距離が予め設定された閾値以下かであると判定された場合に出力される信号に基づいて警報を発するものである。なお、警報装置38として、ナビゲーション装置34に備えられている表示部を利用することも可能である。ブレーキ制御装置42は、段差有無処理ユニット32で算出された距離が予め設定された閾値以下かであると判定された場合に段差有無処理ユニット32から出力される信号により、自車両10のブレーキを自動的に作動させて自車両を自動停止するものである。次に、本実施の形態に示す段差警報システムの動作について図4を参照して説明する。自車両10が走行経路上を目的地に向け走行されている状態において、ナビゲーション装置34で検出された自車両の現在位置データと、これに対応する道路データをナビゲーション装置34のハードディスクから読み出して段差有無処理ユニット32に取り込むステップS11。次のステップS12では、段差判定手段3202において、自車両10の現在位置データと道路データに基づき、自車両10が立ち寄ろうと希望する店舗のある走行経路上の店舗敷地16に通じる出入り口18に向け走行する経路上で段差20に気付かずに段差20を通過するか否かの判定処理を実行する。ステップS12において、自車両10が出入り口18に向け走行する経路上で段差20に気付かずに段差20を通過しないと判定された場合は、何らの処理も行うことなく終了する。また、自車両10が出入り口18に向け走行する経路上で段差20に気付かずに段差20を通過すると判定された場合は、ステップS13に進み、自車両10の車両情報、すなわち地上高データを自車両情報記憶部36から読み出して段差有無処理ユニット32に取り込む。次のステップS14では、地上高比較判定手段3204において、段差データと自車両情報記憶部36からの地上高データとを比較して段差20の高さが自車両10の最低の地上高以上か否かの判定処理を実行する。ここで、段差20の高さが最低の地上高以上でないと判定された場合は、何らの処理も行うことなく終了する。また、段差20の高さが最低の地上高以上であると判定された場合は、次のステップS15に進む。また、段差20が最低の地上高以上であると判定された場合、地上高比較判定手段3204から出力される信号により警報装置38を作動させ、自車両10の底部やサスペンションが段差20に接触または打ち付けられる恐れがあることを自車両10のドライバーに警報を発することができるステップS20。これにより、自車両10が簡易スロープ22のない段差20を不用意に通過するのを抑止できる。ステップS15では、自車両10の前面を出入り口18及び段差20に向け、段差20を含む周辺部分を撮像カメラ40により撮像する。次いで、撮像カメラ40で撮像された撮影画像を画像処理部4002に取り込み、この撮影画像データを基に段差20を含む周辺部の形状を解析するステップS16。次のステップS17では、スロープ識別手段3206において、画像処理部4002による画像の解析結果から段差20に自車両出入り用の簡易スロープ22が設けられているか否かを識別する処理を実行する。ステップS17において、段差20に簡易スロープ22が設けられていると識別された場合は、何らの処理も行うことなく終了する。そして、自車両10は、その底部やサスペンションが段差20に接触または打ち付けられることなく、簡易スロープ22を介して店舗敷地16に出入りすることができる。一方、段差20に簡易スロープ22が設けられていないと識別された場合は、ステップS18に進み、距離算出手段3208において、ナビゲーション装置34で検出された自車両10の現在位置データと道路データに基づいて自車両10から段差20までの距離を算出する処理を実行する。また、段差20に簡易スロープ22が設けられていないと識別された場合、スロープ識別手段3206から出力される信号により警報装置38を作動させ、自車両10の底部やサスペンションが段差20に接触または打ち付けられる恐れがあることを自車両10のドライバーに警報を発することができるステップS20。これにより、自車両10が簡易スロープ22のない段差20を不用意に通過するのを抑止できる。次のステップS19では、距離判定手段3210において、距離算出手段3208で算出された距離が予め設定された閾値以下か否かを判定する処理を実行する。ここで、算出された距離が閾値以下であると判定された場合は、段差20に簡易スロープ22が設けられていないため、次のステップS20に進み、距離判定手段3210からの出力信号により警報装置38を作動させ、自車両10の底部やサスペンションが段差20に接触または打ち付けられる恐れがあることを自車両10のドライバーに警報を発する。または、距離判定手段3210からの出力信号によりブレーキ制御装置42を作動させ、自車両10のブレーキを自動的に作動させて自車両10を自動停止させる。これにより、自車両10が簡易スロープ22のない段差20を不用意に通過して、自車両10の底部やサスペンションが損傷されるのを未然に防止することができる。上記のような本実施の形態によれば、自車両の現在位置データと道路データに基づいて自車両10が出入り口18に向け走行する経路上で自車両10が段差20に気付かずに段差20を通過するか否かを判定し、段差20を通過すると判定した場合に段差20の高さデータと自車両10の地上高データとを比較して段差20の高さが自車両10の最低の地上高以上か否かを判定し、段差20の高さが自車両10の最低の地上高以上であると判定された場合に警報を発するように構成したので、従来のような段差検知センサーや車高センサーなどが不要になり、システムの簡略化及び低コスト化が可能になるとともに、自車両を運転するドライバーが段差を見落とすのを確実にサポートすることができる。また、本実施の形態によれば、出入り口18周辺の段差20が自車両10の最低の地上高以上であると判定された状態の段差20に簡易スロープ22が設置されているか否かを撮像カメラ40で撮像した画像データを解析することにより識別し、現地の状況を確認することで誤警報を回避することができる。なお、本実施の形態においては、段差20が自車両10の最低の地上高以下である場合及び段差20に簡易スロープ22が設置されている場合は、警報装置38及びブレーキ制御装置42は非動作におかれる。また、上記実施の形態では、距離算出手段3208により、自車両10の現在位置データと道路データに基づいて自車両10から段差20までの距離を算出する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音波または電波を送信し、それによる目標からの帰還信号を受信して段差20及び簡易スロープ22の探知と距離測定を可能にするレーダを用いることも可能である。また、本発明の段差警報システムは、上記実施の形態に示す構成のものに限定されず、特許請求の範囲を逸脱しない範囲において、種々変更し変形することが可能である。