"入力された電圧指令値に対応する電圧をモータに印加することによって、前記モータを駆動するモータドライバと、前記モータドライバに、前記モータドライバを介して前記モータに印加可能な電圧範囲の上限値である上限電圧値に対応する前記電圧指令値を入力することによって、前記モータドライバに前記モータを駆動させ、所定条件が満足されると、前記モータドライバに入力する前記電圧指令値を、前記上限電圧値に対応する前記電圧指令値から漸次減少させる第一制御手段と、エンコーダ信号として前記モータの回転に応じた信号を出力するエンコーダと、前記エンコーダ信号から特定される前記モータ又は前記モータにより駆動される駆動体である対象物の速度と、予め定められた前記対象物の目標速度とに基づき、前記モータドライバに入力する前記電圧指令値を決定し、前記決定した前記電圧指令値を前記モータドライバに入力することによって、前記対象物の速度を前記目標速度にフィードバック制御する第二制御手段と、前記対象物の駆動初期においては、前記第一制御手段に前記モータドライバに対する前記電圧指令値の入力動作を実行させ、前記モータドライバに入力する前記電圧指令値の漸次減少動作により、前記第一制御手段によって前記モータドライバに入力される前記電圧指令値が、予め設定された切替条件値に到達すると、以後、前記第一制御手段に代えて、前記第二制御手段に前記モータドライバに対する前記電圧指令値の入力動作を実行させる切替手段と、を備えることを特徴とするモータ制御装置。前記第二制御手段によるフィードバック制御の開始時に用いられる前記目標速度の初期値に対応する回転速度で前記モータが回転したときに生じる逆起電力を推定し、前記切替手段に設定する前記切替条件値を、予め定められた切替条件値の基本値から前記推定した逆起電力に対応する量補正してなる値に決定し、当該決定した前記切替条件値を前記切替手段に設定する設定手段を備え、前記切替手段は、前記第一制御手段によって前記モータドライバに入力される前記電圧指令値が、前記設定手段により設定された前記切替条件値に到達すると、以後、前記第一制御手段に代えて、前記第二制御手段に前記モータドライバに対する前記電圧指令値の入力動作を実行させることを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。前記モータの逆起電力定数を推定する推定手段を備え、前記設定手段は、前記推定手段より推定された逆起電力定数に前記目標速度の初期値に対応する前記モータの回転速度を乗算することによって、前記目標速度の初期値に対応する回転速度で前記モータが回転したときに生じる逆起電力を推定することを特徴とする請求項2記載のモータ制御装置。前記モータの逆起電力定数を推定する推定手段と、前記推定手段により推定された逆起電力定数の、予め定められた前記逆起電力定数の標準値からの偏差に従い、前記切替手段に設定する前記切替条件値を、予め定められた切替条件値の標準値から前記偏差に対応する量補正してなる値に決定し、当該決定した前記切替条件値を前記切替手段に設定する設定手段と、を備え、前記切替手段は、前記第一制御手段によって前記モータドライバに入力される前記電圧指令値が、前記設定手段により設定された前記切替条件値に到達すると、以後、前記第一制御手段に代えて、前記第二制御手段に前記モータドライバに対する前記電圧指令値の入力動作を実行させることを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。前記モータドライバは、前記入力された電圧指令値に対応する電圧を前記モータに印加することによって、前記モータを駆動するが、前記モータを流れる電流が予め定められた上限値に到達した場合には、前記モータを流れる電流が前記上限値を超えないように前記モータを駆動するものであり、前記推定手段は、前記モータドライバに対して一定の前記電圧指令値が入力される期間であって、前記モータを流れる電流が前記モータドライバにより前記上限値に制限される第一の電圧指令値V1が前記一定の前記電圧指令値として前記モータドライバに入力される第一の期間において、前記モータの回転により生じる逆起電力の変化により前記モータを流れる電流が前記上限値に制限された状態から前記上限値未満となる現象を検知し、前記エンコーダ信号から特定される前記検知された時点での前記モータの回転速度を、第一の回転速度ω1として記憶する一方、前記モータドライバに対して前記第一の電圧指令値V1とは異なる一定の前記電圧指令値が入力される期間であって、前記モータドライバにより前記モータを流れる電流が前記上限値に制限される第二の電圧指令値V2が前記一定の前記電圧指令値として前記モータドライバに入力される第二の期間において、前記モータの回転により生じる逆起電力の変化により前記モータを流れる電流が前記上限値に制限された状態から前記上限値未満となる現象を検知し、前記エンコーダ信号から特定される前記検知された時点での前記モータの回転速度を、第二の回転速度ω2として記憶し、前記記憶した前記第一の回転速度ω1及び前記第二の回転速度ω2、並びに、前記第一の電圧指令値V1及び前記第二の電圧指令値V2に基づいて、前記逆起電力定数を推定する構成にされていることを特徴とする請求項3又は請求項4記載のモータ制御装置。前記推定手段は、前記エンコーダ信号から特定される前記対象物の加速度を監視し、前記加速度が減少し始める現象を検知することによって、前記モータを流れる電流が前記上限値に制限された状態から前記上限値未満となる現象を検知することを特徴とする請求項5記載のモータ制御装置。前記第一の期間は、前記第一制御手段の動作によって、前記第一の電圧指令値V1としての前記上限電圧値に対応する前記電圧指令値が前記モータドライバに入力される期間であり、前記第二の期間は、前記推定手段の動作によって、前記電圧指令値が前記モータドライバに入力される期間であり、前記推定手段は、前記第一制御手段の動作時に、前記モータを流れる電流が前記上限値に制限された状態から前記上限値未満となる現象を検知して、前記エンコーダ信号から特定される前記検知された時点での前記モータの回転速度を、前記第一の回転速度ω1として記憶し、前記第一制御手段及び前記第二制御手段の非動作時に、前記モータドライバに対して前記第二の電圧指令値V2を入力しつつ、前記モータを流れる電流が前記上限値に制限された状態から前記上限値未満となる現象を検知して、前記エンコーダ信号から特定される前記検知された時点での前記モータの回転速度を、前記第二の回転速度ω2として記憶することを特徴とする請求項5又は請求項6記載のモータ制御装置。前記推定手段は、前記第一制御手段及び前記第二制御手段の非動作時である前記モータ制御装置の起動時に、前記モータドライバに対して前記第二の電圧指令値V2を入力しつつ、前記モータを流れる電流が前記上限値に制限された状態から前記上限値未満となる現象を検知して、前記エンコーダ信号から特定される前記検知された時点での前記モータの回転速度を、前記第二の回転速度ω2として記憶することを特徴とする請求項7記載のモータ制御装置。前記推定手段は、式K=V1-V2/ω1-ω2に従って算出される値Kを、前記モータの前記逆起電力定数であると推定することを特徴とする請求項5~請求項8のいずれか一項記載のモータ制御装置。前記第二制御手段は、前記対象物の速度と前記対象物の目標速度とに基づき、積分要素を含む伝達関数に従う前記電圧指令値を算出し、算出した前記電圧指令値を前記モータドライバに入力するものであり、前記切替手段は、前記第一制御手段に代えて、前記第二制御手段に前記モータドライバに対する前記電圧指令値の入力動作を実行させる際には、前記積分要素の出力値の初期値を、前記切替条件値に設定することを特徴とする請求項1~請求項9のいずれか一項記載のモータ制御装置。前記第一制御手段は、前記エンコーダ信号から特定される前記対象物の速度が、予め定められた速度に到達すると、前記所定条件が満足されたとして、前記モータドライバに入力する前記電圧指令値を、前記上限電圧値に対応する値から漸次減少させることを特徴とする請求項1~請求項10のいずれか一項記載のモータ制御装置。ところで、インクジェットプリンタ等の画像形成装置では、高品質な画像を用紙に形成するために、記録ヘッドを搭載したキャリッジを、予め定められた速度まで加速させた後、キャリッジを定速搬送しつつ、記録ヘッドにインク液滴を吐出させて、用紙に画像を形成することが行われている。但し、このような方法では、キャリッジの加速領域で用紙に対するインク液滴の吐出動作が行われないため、加速領域が長い程、製品が大型化する。従って、この種の画像形成装置においては、加速領域をできるだけ短くするのが好ましい。しかしながら、単にモータを最大能力で動作させて、加速を早くするだけでは、定速搬送初期に高精度な速度制御を行うことが難しい。本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、加速を迅速に行うことができ、加速後の速度制御を高精度に実行可能なモータ制御技術を提供することを目的とする。上記目的を達成するためになされた本発明のモータ制御装置は、モータドライバと、第一制御手段と、エンコーダと、第二制御手段と、切替手段とを備える。モータドライバは、入力された電圧指令値に対応する電圧をモータに印加することによって、モータを駆動するものであり、第一制御手段は、モータドライバに、モータドライバの上限電圧値に対応する電圧指令値を入力することによって、モータドライバにモータを駆動させ、所定条件が満足されると、モータドライバに入力する電圧指令値を、上限電圧値に対応する電圧指令値から漸次減少させるものである。ここで、モータドライバの上限電圧値とは、モータドライバを介してモータに印加可能な電圧範囲における上限値のことを言う。一方、エンコーダは、エンコーダ信号としてモータの回転に応じた信号を出力するものであり、第二制御手段は、エンコーダ信号から特定されるモータ又はモータにより駆動される駆動体である対象物の速度と、予め定められた対象物の目標速度とに基づき、モータドライバに入力する電圧指令値を決定し、決定した電圧指令値をモータドライバに入力することによって、対象物の速度を目標速度にフィードバック制御する。切替手段は、対象物の駆動初期においては、第一制御手段にモータドライバに対する電圧指令値の入力動作を実行させ、モータドライバに入力する電圧指令値の漸次減少動作により、第一制御手段によってモータドライバに入力される電圧指令値が、予め設定された切替条件値に到達すると、以後、第一制御手段に代えて、第二制御手段にモータドライバに対する電圧指令値の入力動作を実行させる。このモータ制御装置によれば、第一制御手段が、モータの駆動初期においてモータドライバの上限電圧値に対応する電圧指令値を入力するので、モータ及び駆動体を迅速に加速させることができる。また、フィードバック制御を行うに先立っては、電圧指令値を漸次減少させることで、モータ及び駆動体の加速を抑えて、フィードバック制御の開始時に制御が不安定になるのを抑える。従って、本発明のモータ制御装置によれば、モータ及び駆動体の加速を迅速に行いつつ、加速後の速度制御を高精度に行うことができる。ところで、切替条件値は、フィードバック制御の開始時の目標速度及び目標加速度に対応した電圧指令値に設定することができ、具体的には、この目標速度及び目標加速度で対象物が変位する電圧指令値に設定することができる。例えば、第二制御手段によって対象物を一定速度に制御する場合、切替条件値は、対象物が目標速度に一致する一定速度で変位するような電圧指令値に設定することができる。更に言えば、この切替条件値は、対象物が目標速度で変位するときに生じるモータの逆起電力を加味した電圧指令値に設定することができる。例えば、モータ制御装置には、第二制御手段によるフィードバック制御の開始時に用いられる目標速度の初期値に対応する回転速度でモータが回転したときに生じる逆起電力を推定し、推定した逆起電力に基づいて、切替条件値を設定する設定手段を設けることができる。具体的に、上記設定手段は、切替手段に設定する切替条件値を、予め定められた切替条件値の基本値から上記推定した逆起電力に対応する量補正してなる値に決定する構成にすることができる。例えば、モータ制御装置には、フィードバック制御の開始時の目標速度及び目標加速度に対応した電圧指令値であって、逆起電力を考慮しない場合にモータドライバに入力すべき電圧指令値を予め基本値として設定し、モータ制御装置では、上記基本値を上記推定した逆起電力に応じて補正することによって、上記逆起電力を加味した切替条件値を設定することができる。このモータ制御装置によれば、逆起電力を加味した適切な条件で、第一制御手段に制御から第二制御手段によるフィードバック制御に切り替えることができ、フィードバック制御開始直後の速度制御を、一層安定なものとすることができる。また、設定手段は、モータの逆起電力定数に目標速度の初期値に対応するモータの回転速度を乗算することによって、目標速度の初期値に対応する回転速度でモータが回転したときに生じる逆起電力を推定する構成にすることができる。但し、モータの逆起電力に関する特性値逆起電力定数は、個体毎にばらつきがあり、更には環境温度等に応じて変化する可能性がある。従って、モータ制御装置には、モータの逆起電力定数を推定する推定手段を設け、設定手段は、推定手段より推定された逆起電力定数に目標速度の初期値に対応するモータの回転速度を乗算することによって、目標速度の初期値に対応する回転速度でモータが回転したときに生じる逆起電力を推定する構成にされるとよい。このモータ制御装置によれば、逆起電力を加味した切替条件値を適切に設定し、第一制御手段による制御から第二制御手段によるフィードバック制御への切替を、良好に行うことができる。この他、上記設定手段は、推定手段により推定された逆起電力定数の、予め定められた逆起電力定数の標準値からの偏差に従い、切替手段に設定する切替条件値を、予め定められた切替条件値の標準値から上記偏差に対応する量補正してなる値に決定する構成にされてもよい。例えば、モータ制御装置には、モータの逆起電力定数が特定値標準値であるときに設定すべき切替条件値を、当該切替条件値の標準値として予め設定しておくことができる。また、モータドライバが、モータを流れる電流が予め定められた上限値を超えないように、電圧印加してモータを駆動する構成にされている場合、推定手段は、次のように逆起電力定数を推定する構成にすることができる。即ち、モータドライバに対して一定の電圧指令値が入力される期間であって、モータを流れる電流がモータドライバにより上限値に制限される第一の電圧指令値V1が上記一定の電圧指令値としてモータドライバに入力される第一の期間において、モータの回転により生じる逆起電力の変化によりモータを流れる電流が上限値に制限された状態から上限値未満となる現象を検知し、エンコーダ信号から特定される検知された時点でのモータの回転速度を、第一の回転速度ω1として記憶する。一方、モータドライバに対して第一の電圧指令値V1とは異なる一定の電圧指令値が入力される期間であって、モータドライバによりモータを流れる電流が上限値に制限される第二の電圧指令値V2が上記一定の電圧指令値としてモータドライバに入力される第二の期間において、モータの回転により生じる逆起電力の変化によりモータを流れる電流が上限値に制限された状態から上限値未満となる現象を検知し、エンコーダ信号から特定される検知された時点でのモータの回転速度を、第二の回転速度ω2として記憶する。そして、記憶した第一の回転速度ω1及び第二の回転速度ω2、並びに、第一の電圧指令値V1及び第二の電圧指令値V2に基づいて、逆起電力定数を推定する。推定手段は、このように逆起電力定数を推定する構成にすることができる。具体的には、式K=V1-V2/ω1-ω2に従って算出される値Kを、モータの逆起電力定数として推定することができる。このような推定方法によれば、高精度に逆起電力定数を推定することができる。また、モータを流れる電流と対象物の加速度との間に相関があることを利用すれば、上記推定手段は、エンコーダ信号から特定される対象物の加速度を監視し、加速度が減少し始める現象を検知することによって、モータを流れる電流が上限値に制限された状態から上限値未満となる現象を検知する構成にすることができる。このように推定手段を構成すれば、モータを流れる電流を計測するための機器を設けなくても済む。また、上記推定手段は、第一制御手段の動作により、上限電圧値に対応する電圧指令値がモータドライバに入力される期間を利用して、第一の回転速度ω1を記憶する構成にすることができる。即ち、第一の電圧指令値V1としての上限電圧値に対応する電圧指令値がモータドライバに入力される期間第一の期間において、モータを流れる電流が上限値に制限された状態から上限値未満となる現象を検知し、エンコーダ信号から特定される当該検知された時点でのモータの回転速度を、第一の回転速度ω1として記憶する構成にすることができる。また、上記推定手段は、第一制御手段及び第二制御手段の非動作時に、モータドライバに対して第二の電圧指令値V2を入力しつつ、モータを流れる電流が上限値に制限された状態から上限値未満となる現象を検知して、エンコーダ信号から特定される検知された時点でのモータの回転速度を、第二の回転速度ω2として記憶する構成にすることができる。第一制御手段及び第二制御手段の非動作時としては、モータ制御装置の起動時を挙げることができる。この他、第二制御手段は、対象物の速度と対象物の目標速度とに基づき、積分要素を含む伝達関数に従う電圧指令値を算出し、算出した電圧指令値をモータドライバに入力する構成にすることができる。そして、切替手段は、第一制御手段に代えて、第二制御手段にモータドライバに対する電圧指令値の入力動作を実行させる際には、積分要素の出力値の初期値を、切替条件値に設定する構成にすることができる。このように第二制御手段を構成すると、第一制御手段による制御から第二制御手段によるフィードバック制御への切替時に、電圧指令値が不連続となるのを抑えることができ、フィードバック制御による速度制御を、一層安定なものとすることができる。また、第一制御手段は、エンコーダ信号から特定される対象物の速度が、予め定められた速度に到達すると、所定条件が満足されたとして、モータドライバに入力する電圧指令値を、上限電圧値に対応する値から漸次減少させる構成にすることができる。この構成によれば、フィードバック制御の開始前において一層適切に対象物の加速を抑えることができて、フィードバック制御による速度制御を、一層安定なものとすることができる。以下に本発明の実施例を図面と共に説明する。図1Aに示す本実施例のインクジェットプリンタ1は、周知のインクジェットプリンタと同様に、用紙Qを副走査方向図1Aに示す紙面法線方向に所定量搬送しては、記録ヘッド20所謂インクジェットヘッドを搭載したキャリッジ10を主走査方向図1Aに示す太矢印方向に搬送し、キャリッジ10の搬送時には、記録ヘッド20にインク液滴を吐出させることにより、プラテン60上の用紙Qに画像を形成するものである。キャリッジ10は、主走査方向に延設されたガイドレール30に取り付けられており、ガイドレール30によって、その移動を主走査方向に規制されている。このキャリッジ10は、モータ直流モータ40の動力を受けて回転するベルト31に連結され、ベルト31の回転に伴って、主走査方向に移動する。ベルト31は、モータ40に駆動されて回転する駆動プーリ33と従動プーリ34との間に巻回されており、モータ40に駆動されて駆動プーリ33が回転すると、駆動プーリ33からの動力を受けて、従動プーリ34と共に回転する。駆動プーリ33は、モータ40に対し、直接又はギヤ等を介して間接的に接続されている。また、モータ40の回転軸には、モータ40の回転に応じたパルス信号エンコーダ信号を出力するロータリエンコーダとしてのエンコーダ50が取り付けられており、エンコーダ50からの出力信号は、モータ制御装置70に入力される。ロータリエンコーダに代えては、キャリッジ10の変位に応じたパルス信号を出力するリニアエンコーダを設けてもよい。ロータリエンコーダ及びリニアエンコーダのいずれを用いても、モータ40からキャリッジ10への動力伝達系の機械的構成に基づいて、モータ40の回転位置及び回転速度並びにキャリッジ10の位置及び速度を検出可能である。また、モータ制御装置70は、主制御装置90からの指令に従って、エンコーダ信号に基づくモータ40の制御を実行し、このモータ制御により、キャリッジ10の搬送を制御するものである。具体的に、モータ制御装置70は、主制御装置90からの指令に従うモータ制御を繰返し実行することにより、キャリッジ10を主走査方向に沿って、その順方向及び逆方向に往復動させる。キャリッジ10が順方向に移動する際には、主制御装置90からの指令を受けて、印字制御装置80が記録ヘッド20からのインク液滴の吐出制御を行う。この動作により、用紙Qには印刷対象の画像データに基づく画像が形成される。また、主制御装置90は、インクジェットプリンタ1全体を統括制御するものである。主制御装置90は、外部のパーソナルコンピュータ等から印刷指令を受けると、印刷指令にて指定された印刷対象の画像データに基づく画像を用紙Qに形成するために、モータ制御装置70及び印字制御装置80、並びに、他の図示しない装置内の各部に指令入力し、この指令入力により、キャリッジ10を介して記録ヘッド20を主走査方向に搬送し、この際に記録ヘッド20にインク液滴を吐出させることによって用紙Qに画像を形成し、この画像形成後には、用紙Qを副走査方向図1A紙面法線方向所定量送り出す統括制御処理を実行する。この統括制御処理を繰返し実行することにより、主制御装置90は、用紙Qに、印刷対象の画像データに基づく一連の画像を形成印刷する。具体的に、上記統括制御処理では、指令入力により、モータ制御装置70を介してキャリッジ10を順方向始点から終点に向けて移動させ、キャリッジ10の順方向移動時には、印字制御装置80を介して記録ヘッド20にインク液滴を吐出させる。また、キャリッジ10が順方向終点まで到達した後には、モータ制御装置70を介してキャリッジ10を逆方向に移動させ、キャリッジ10を順方向始点まで戻す。そして、キャリッジ10を順方向始点まで戻す際には、図示しない用紙Qの搬送装置を介して、用紙Qを副走査方向に所定量送り出す。尚、用紙Qの送出量は、キャリッジ10の順方向移動時に用紙Qに形成される画像の副走査方向の幅に対応する。また、移動の始点及び終点は、画像の主走査方向の幅に対応して設定される。外部のパーソナルコンピュータ等から印刷指令を受けると、主制御装置90は、このような統括制御処理を繰返し実行し、用紙Qに、印刷対象の画像データに基づく一連の画像を形成印刷する。続いて、モータ制御装置70の詳細構成を説明する。図1Bに示すようにモータ制御装置70は、モータドライバ71と、位置検出器73と、速度検出器75と、モータ制御ユニット77と、を備える。モータドライバ71は、モータ制御ユニット77から入力された電圧指令値Uに対応する電圧をモータ40に印加して、モータ40を駆動するものである。例えば、モータドライバ71は、PWM制御により、入力された電圧指令値Uに対応する電圧をモータ40に印加する。但し、このモータドライバ71は、電流制限回路71aを含む。電流制限回路71aは、モータ40の焼付等を防止するために、モータ40に流れる電流Iを上限値Imaxに制限するものである。即ち、モータドライバ71は、入力された電圧指令値Uに一致する電圧をモータ40に印加することによって、モータ40を駆動するが、モータ40を流れる電流Iが予め定められた上限値Imaxに到達した場合には、モータ40を流れる電流Iが上限値Imaxを超えないようにモータ40に電圧指令値U以下の電圧を印加し、モータ40を駆動する。一方、位置検出器73は、エンコーダ50の出力信号に基づき、モータ40の回転位置Xを検出するものであり、速度検出器75は、エンコーダ50の出力信号に基づき、モータ40の回転速度ωを検出するものである。エンコーダ50としては、モータが所定角度回転する度にパルス信号を出力するロータリエンコーダであって、位相がπ/2異なる二つのパルス信号であるA相信号及びB相信号を出力するものが知られている。この種のエンコーダ50を用いる場合、位置検出器73は、エンコーダ50から入力されるA相信号及びB相信号の位相差に基づき、モータ40の回転方向を検知する構成にすることができる。また、位置検出器73は、モータ40が正回転している場合には、A相信号の立ち上りエッジが入力される度、内蔵のカウンタを1カウントアップし、モータ40が負回転している場合には、A相信号の立ち上りエッジが入力される度、上記カウンタを1カウントダウンすることにより、モータ40の回転位置Xを検出計測する構成にすることができる。この他、速度検出器75は、エンコーダ50からA相信号の立ち上りエッジが入力される時間間隔を計測し、この時間に対応するモータ40の回転量を、当該計測された時間間隔で除算することにより、モータ40の回転速度ωを検出計測する構成にすることができる。また、モータ制御ユニット77は、位置検出器73から入力されるモータ40の回転位置X、及び、速度検出器75から入力されるモータ40の回転速度ωに基づき、電圧指令値Uを設定し、当該電圧指令値Uをモータドライバ71に入力することにより、モータ40の回転を制御し、キャリッジ10の運動を制御するものである。具体的に、モータ制御ユニット77は、図2上段に例示するような形態で、電圧指令値Uをモータドライバ71に入力することにより、図2下段に例示するような形態で、モータ40の回転速度ωを制御する。即ち、モータ制御ユニット77は、主制御装置90から駆動指令が入力されると、まず、モータドライバ71に対し電圧指令値Uとして、主制御装置90から設定された初期電圧指令値Uiniを入力する動作を所定条件が満足されるまで継続する。この動作によって、一定の電圧指令値U=Uiniをモータドライバ71に入力する。このような電圧指令値U=Uiniの入力により、モータ40及びキャリッジ10は急加速する。また、モータ制御ユニット77は、速度検出器75により検出されるモータ40の回転速度ωを参照し、この回転速度ωが主制御装置90から指定された閾値速度ωchを超えると、上記所定条件が満足されたと判断して、モータドライバ71に入力する電圧指令値Uを、初期電圧指令値Uiniから一次関数的に減少させる。尚、閾値速度ωchは、フィードバック制御切替時の目標速度ωrの基準に、それ未満の値に設計段階で定められる。このように電圧指令値Uを減少させると、モータ40の加速度Aは減少する。そして、電圧指令値Uが、フィードバック制御開始時点の目標速度ωrとして主制御装置90から指定された定速時の目標速度ωr=ωc、及び、目標加速度Ar=0でモータ40を回転させるのに必要十分な電圧指令値Uconvに到達すると、モータ制御ユニット77は、フィードバック制御を実行し、速度検出器75により検出されるモータ40の回転速度ωと目標速度ωrとの偏差に応じた電圧指令値Uをモータドライバ71へ入力する。具体的にフィードバック制御を開始すると、モータ制御ユニット77は、まずモータ40を速度ωc及び加速度ゼロで定速回転させる。その後、所定条件が満足されるとモータ40の減速制御を開始し、モータ40を停止させる。そして、位置検出器73により検出される回転位置Xが所定時間更新されないことを確認することで、モータ40及びキャリッジ10の停止を確認すると、片道分のキャリッジ10の搬送制御が終了したことを通知する制御終了通知を主制御装置90に入力して、主制御装置90から入力された駆動指令に基づくモータ制御を完了する。尚、図2からも理解できるように、本実施例のインクジェットプリンタ1では、モータ制御ユニット77による制御がフィードバック制御に切り替わり、キャリッジ10が定速搬送される期間に限って、印字制御装置80を介したインク液滴の吐出制御が行われ、用紙Qに印刷対象の画像データに基づく画像が形成される。ところで、本実施例では、フィードバック制御に切り替えるタイミングを規定する上記電圧指令値Uconvを、モータ制御装置70に設定する必要があるが、この電圧指令値Uconvに関しては、インクジェットプリンタ1の設計者が、目標速度ωr=ωc及び目標加速度Ar=0でモータ40を回転させるのに必要十分な電圧指令値を予め実験的に求め、これをインクジェットプリンタ1に記憶させることで実現することができる。但し、モータ40が速度ωで回転するときには、モータ40に逆起電力Keωが生じる。このため、モータドライバ71によって電圧指令値Uに対応する電圧をモータ40側に印加しても、モータ40の動力に寄与する電圧分はU-Keωである。ここで、Keは、逆起電力定数である。そして、モータ40の逆起電力定数Keについては、個体差があり、熱等による環境変化も考えられる。このため、インクジェットプリンタ1に記憶された電圧指令値Uconvが前提とする逆起電力定数Keと、この電圧指令値Uconvに基づいてフィードバック制御を開始するときの逆起電力定数Keとの誤差が大きい場合には、電圧指令値Uconvが、真の逆起電力定数Keに対応する最適値より高かったり低かったりして、フィードバック制御開始時の速度制御の精度が悪化する。図3Aは、フィードバック制御への切替に用いた電圧指令値Uconvが前提とする逆起電力定数Keと真の逆起電力定数Keとの間の誤差が大きい場合のモータ40の速度変化を表したグラフである。一方、図3Bは、フィードバック制御の切替に用いた電圧指令値Uconvが前提する逆起電力定数Keと真の逆起電力定数Keとの間の誤差が小さい場合のモータ40の速度変化を表したグラフである。但し、図3Aでは、誤差による速度変化の影響を分かり易く示すために、過剰に誤差が大きい場合の速度変化を示している。即ち、実際に設計段階で定められる電圧指令値Uconvで、このような速度の大きな振動が現れることを意味するものではないことに留意されたい。図3A及び図3Bから理解できるように、フィードバック制御開始初期において高精度な速度制御定速制御を実現するためには、逆起電力定数Keの想定値と真値との誤差が小さいのが好ましい。換言すれば、逆起電力定数Keの想定値と真値との間に誤差がある場合には、この誤差に応じて発生する電圧指令値Uconvの誤差を補正するのが好ましい。そこで、本実施例では、モータドライバ71が電流制限回路71aを備えることによって発生する次の現象を観測して、逆起電力定数Keを特定する。即ち、逆起電力定数Keの真値を推定する。図4には、逆起電力定数Keの特定原理を示す。本実施例のモータドライバ71には、電流制限回路71aが内蔵されているので、モータ40を流れる電流Iがモータドライバ71により上限値Imaxに制限されるような一定の電圧指令値Ucを、モータ40が静止した状態からモータドライバ71に対して入力し続けると、モータ40の回転速度ωが上昇し、逆起電力Keωが上昇することで、モータ40を流れる電流Iが、図4Aに示すように、ある時点から電流制限回路71aによる制限から解放され、減少し始める。そして、電流Iの低下に伴って、モータトルクも減少し、加速度Aも電流Iと同様に変化する。図4Aに示す時刻[1]は、電流制限回路71aによって、モータ40に流れる電流Iが上限値Imaxに制限されている時刻である。このような状況では、図4B上段及び下段に示すように、モータドライバ71に対して電圧指令値Uc=V1,V2を入力しても、モータ40には、電流制限回路71aの働きによって、電圧指令値Uc未満の電圧が印加される。尚、図4B上段は、電圧指令値UcとしてV1をモータドライバ71に入力したときのモータ40の電気抵抗Rによる電圧低下分とモータ40に生じる逆起電力による電圧低下分との合算値を横幅で示したものであり、図4Aに対応する時刻[1][2][3]毎の値を示したものである。また、図4B下段は、電圧指令値UcとしてV1より小さい値V2をモータドライバ71に入力したときのモータ40の電気抵抗Rによる電圧低下分とモータ40に生じる逆起電力による電圧低下分との合算値を横幅で示したものであり、図4Aに対応する時刻[1][2][3]毎の値を示したものである。図4Bに示すI,Imaxは、モータ40に流れる電流であり、特に、Imaxは、電流制限回路71aによって制限される電流上限値であり、Keは、逆起電力定数であり、ω,ω1,ω2は、モータ40の回転速度であり、特にω1,ω2は、時刻[2]でのモータ40の回転速度ωである。一方、図4Aに示す時刻[2]は、モータ40の回転速度ωが上昇し、逆起電力Keωが上昇することによって、モータ40に実質的に印加される電圧Uc-Keωが、モータ40に電流Imaxが流れるときのモータ40の電気抵抗Rによる電圧低下分RImaxに等しくなった時刻を示す。そして、図4Aに示す時刻[3]は、更にモータ40の回転速度ωが上昇し、モータ40に実質的に印加される電圧Uc-Keωが、モータ40に電流Imaxが流れるときのモータ40の電気抵抗Rによる電圧低下分RImax未満となり、この現象によって、モータ40には上限値Imax未満の電流Iが流れるようになった時刻を示す。図4Bからも理解できるように、電圧指令値UcとしてV1をモータドライバ71に入力したときの時刻[2]でのモータ40の回転速度ωを速度ω1とすると、次の等式RImax=V1-Keω1が成立し、電圧指令値UcとしてV2をモータドライバ71に入力したときの時刻[2]でのモータ40の回転速度ωを速度ω2とすると、次の等式RImax=V2-Keω2が成立する。従って、モータドライバ71に入力される電圧指令値V1,V2と、モータ40の回転速度ω1,ω2と、逆起電力定数Keとの間には、次の関係が成立する。Ke=V1-V2/ω1-ω2...1このような関係が成立することから、本実施例では、次の手順により、モータ40の逆起電力定数Keを特定し、電圧指令値Uconvを補正する。<手順1>モータドライバ71に対して一定の電圧指令値Ucが入力される期間であって、モータ40を流れる電流Iがモータドライバ71により上限値Imaxに制限される第一の電圧指令値Uc=V1がモータドライバに入力される第一の期間において、モータ40の回転により生じる逆起電力の変化によりモータ40を流れる電流Iが上限値Imaxに制限された状態から上限値Imax未満となる現象を検知し、検知された時点でのモータ40の回転速度ωを、第一の回転速度ω1として記憶する。<手順2>モータドライバ71に対して第一の電圧指令値V1とは異なる一定の電圧指令値Ucが入力される期間であって、モータ40を流れる電流Iがモータドライバ71により上限値Imaxに制限される第二の電圧指令値Uc=V2がモータドライバ71に入力される第二の期間において、モータ40の回転により生じる逆起電力の変化によりモータ40を流れる電流Iが上限値Imaxに制限された状態から上限値Imax未満となる現象を検知し、検知された時点でのモータ40の回転速度ωを、第二の回転速度ω2として記憶する。<手順3>電圧指令値V1,V2及び回転速度ω1,ω2に基づいて、式1に従って、逆起電力定数Keを特定する。<手順4>設計段階で実験的に求めた電圧指令値Uconv以下では、標準の電圧指令値Uconvと表現する。と、この標準の電圧指令値Uconvが前提とする逆起電力定数Ke以下では、標準の逆起電力定数Keと表現する。と、手順3で特定した逆起電力定数Keと、フィードバック制御開始時の目標速度ωr=ωcと、に基づき、標準の電圧指令値Uconvを、次式に従う電圧指令値Uconvに補正する。Uconv=Uconv-KeωcKeωc...2本実施例では、このようにフィードバック制御に切り替えるタイミングを規定する電圧指令値を、標準の電圧指令値Uconvから実際の逆起電力定数Keに対応した値Uconvに補正することにより、フィードバック制御開始初期の速度制御を高精度に実現できるようにする。更に付言すると、本実施例では、手順3で特定した逆起電力定数Keを、学習値として記憶保持することにより、このような逆起電力定数Keの特定結果を、活用できるようにする。続いては、上述した逆起電力定数Keの特定機能及び電圧指令値Uconvの補正機能を有した本実施例のインクジェットプリンタ1の処理動作について説明する。上述したように主制御装置90は、モータ制御装置70に駆動指令を入力して、キャリッジ10を往復動させるが、キャリッジ10を順方向に移動させる際には、図5Aに示す順方向搬送制御処理を実行して、モータ制御装置70にモータ40の制御を実行させ、これにより、キャリッジ10の順方向への搬送制御を実現する。また、キャリッジ10を逆方向に移動させる際には、図5Bに示す逆方向搬送制御処理を実行して、モータ制御装置70にモータ40の制御を実行させ、これにより、キャリッジ10の逆方向への搬送制御を実現する。但し、キャリッジ10のホームポジションは、順方向終点側に設定されているため、印刷指令が外部のパーソナルコンピュータから入力されると、主制御装置90は、まず逆方向搬送制御処理を実行して、ホームポジションにあるキャリッジ10を、順方向始点まで搬送する。その後、順方向搬送制御処理及び逆方向搬送制御処理を交互に実行し、キャリッジ10を往復動させ、キャリッジ10が順方向に移動する際には、印字制御装置80に対して指令入力して、記録ヘッド20にインク液滴と吐出させる。また、印刷指令に基づく画像形成完了時には、ホームポジションにキャリッジ10を配置する。順方向搬送制御処理を開始すると、主制御装置90は、キャリッジ10が順方向終点まで順方向に移動して停止するようなモータ制御をモータ制御装置70に実行させるために必要な各種パラメータ値をモータ制御装置70に設定するS110。ここで、モータ制御装置70に設定するパラメータ値としては、初期電圧指令値Uini、閾値速度ωch、モータ40の回転速度ωが閾値速度ωchに到達して電圧指令値Uの漸次減少させる際の電圧指令値Uの減少幅D、定速時の目標速度ωc、標準の逆起電力定数Ke、及び、標準の電圧指令値Uconv等を挙げることができる。但し、標準の逆起電力定数Ke及び標準の電圧指令値Uconvについては、設計段階で予め定められて主制御装置90に登録記憶されるものとする。また、S110では、初期電圧指令値Uiniとして、モータドライバ71に対して指定可能な電圧指令値の最大値V1、換言すれば、モータドライバ71を介してモータ40に印加可能な電圧範囲の上限値である上限電圧値を設定する。また、この処理を終えると、主制御装置90は、直前の逆方向搬送制御処理でモータ制御装置70において同定前処理が実行されたか否かを判断しS120、同定前処理が実行されていないと判断するとS120でNo、モータ制御装置70の動作モードを非同定処理モードに設定しS130、モータ制御装置70に対して駆動指令を入力するS160。尚、本実施例のモータ制御装置70は、動作モードとして同定前処理モード、同定処理モード、及び非同定処理モードを有する。同定前処理モード及び同定処理モードでは、モータ40の逆起電力定数Keの特定に必要な処理を実行する。一方、主制御装置90は、直前の逆方向搬送制御処理でモータ制御装置70において同定前処理が実行されたと判断するとS120でYes、モータ制御装置70の動作モードを同定処理モードに設定しS140、モータ制御装置70に対して駆動指令を入力するS160。その後、順方向搬送制御処理を終了する。また、逆方向搬送制御処理を開始すると、主制御装置90は、モータ制御装置70に、逆起電力定数Keの特定に必要な同定前処理を実行させるか否かを判断するS210。この同定前処理は、例えば、インクジェットプリンタ1の起動時にモータ制御装置70に実行させることができる。この他、印刷指令の入力毎にモータ制御装置70に実行させてもよい。即ち、S210では、インクジェットプリンタ1起動後、初回の逆方向搬送制御処理で肯定判断し、それ以外の回で否定判断することが一例として考えられる。この他、印刷指令が入力された後の初回の逆方向搬送制御処理で肯定判断し、それ以外の回で否定判断することが別例として考えられる。そして、同定前処理を実行させると判断するとS210でYes、主制御装置90は、キャリッジ10が順方向始点まで逆方向に移動して停止するようなモータ制御をモータ制御装置70に実行させるために必要な各種パラメータ値であって同定前処理用のパラメータ値をモータ制御装置70に設定するS220。ここでは、S110の説明で例示したようなパラメータの値を設定するが、同定前処理をモータ制御装置70に実行させるために、初期電圧指令値Uiniとしては、値V1よりも小さい所定値V2を設定するS220。更に、S220の処理後には、モータ制御装置70の動作モードを同定前処理モードに設定しS230、その後、モータ制御装置70に駆動指令を入力するS260。尚、値V2については、設計者が値V1よりも小さい範囲で任意の値に定めることができる。一方、同定前処理を実行させないと判断するとS210でNo、主制御装置90は、S240に移行し、キャリッジ10が順方向始点まで逆方向に移動して停止するようなモータ制御をモータ制御装置70に実行させるために必要な各種パラメータ値であって同定前処理を実行させない場合のパラメータ値をモータ制御装置70に設定する。ここでは、初期電圧指令値Uiniとして、S110と同様の値V1を設定するS240。この後、モータ制御装置70の動作モードを非同定処理モードに設定しS250、モータ制御装置70に駆動指令を入力しS260、逆方向搬送制御処理を終了する。即ち、主制御装置90は、モータ制御装置70を非同定処理モード及び同定処理モードで動作させる場合、初期電圧指令値Uiniを、モータドライバ71に入力可能な最大値上限電圧値V1に設定するが、同定前処理モードで動作させる場合には、初期電圧指令値Uiniを、値V1よりも小さい値V2に設定する。続いて、モータ制御装置70のモータ制御ユニット77が実行する処理を説明する。モータ制御ユニット77は、主制御装置90から駆動指令が入力されると、駆動指令の入力時に設定された各種パラメータの値に従って、図6に示すモータ制御処理を、制御終了通知S395参照を主制御装置90に入力するまで、制御周期毎に繰返し実行する。このモータ制御処理を開始すると、モータ制御ユニット77は、まず前回のモータ制御処理で設定された電圧指令値Uをモータドライバ71に入力しS310、更には、位置検出器73からモータ40の回転位置Xの情報を取得し、速度検出器75からモータ40の回転速度ωの情報を取得するS315。但し、駆動指令が入力された直後の初回のモータ制御処理におけるS310では、主制御装置90から設定された初期電圧指令値Uiniをモータドライバ71に入力する。その後、モータ制御ユニット77は、モータ40の停止条件が満足されたか否かを判断しS320、停止条件が満足されたと判断するとS320でYes、S380に移行し、停止条件が満足されていないと判断するとS320でNo、S330に移行する。S330に移行すると、モータ制御ユニット77は、自己が備える記憶部77aに、学習済の逆起電力定数Keが記憶されているか否かを判断し後述するS760図8B参照、学習済の逆起電力定数Keが記憶されていないと判断するとS330でNo、フィードバック制御への切替タイミングを規定する電圧指令値Uconvを、標準の電圧指令値Uconvに設定した後S333、S340に移行する。一方、学習済の逆起電力定数Keが記憶されていると判断するとS330でYes、電圧指令値Uconvを、標準の電圧指令値Uconv、標準の起電力定数Ke、目標速度ωc、及び、記憶部77aに記憶されている学習値としての逆起電力定数Keを用いて、次式に従い設定するS337。Uconv=Uconv-KeωcKeωc...3即ち、S337では、標準の電圧指令値Uconvが前提とする逆起電力定数Keと学習された逆起電力定数Keとの偏差Ke-Keに対応する量{-Ke-Keωc}、標準の電圧指令値Uconvを補正して、モータ40の逆起電力定数Keに対応する電圧指令値Uconvを設定する。換言すれば、ここでは、電圧指令値Uconvの逆起電力を考慮しない基本値{Uconv-Keωc}を、学習された逆起電力定数Keに対応する量、即ち、逆起電力定数Ke及び目標速度ωcから推定される逆起電力Keωcだけ補正して、モータ40の逆起電力定数Keに対応する電圧指令値Uconvを設定する。その後、S340に移行する。但し、S333とS337の処理は、当然ではあるが、制御周期毎に毎回行う必要はない。即ち、モータ制御処理が開始された1回目の処理のみ行ってUconvを記憶保持すればよい。S340に移行すると、モータ制御ユニット77は、現在モータドライバ71に入力されている電圧指令値Uが、S330で設定された電圧指令値Uconv以下であるか否かを判断し、モータドライバ71に入力されている電圧指令値Uが値Uconv以下ではないと判断するとS340でNo、S350に移行する。一方、モータドライバ71に入力されている電圧指令値Uが値Uconv以下であると判断するとS340でYes、フラグF0を値1に設定した後にS345、図10Aに示すFB駆動演算処理を実行することによってS370、フィードバック制御に基づく電圧指令値Uを算出し、算出値を次回の制御周期でモータドライバ71に入力する電圧指令値Uに設定する詳細後述。その後、今回のモータ制御処理を終了する。尚、電圧指令値Uconvは、上述したように初期電圧指令値Uiniよりも小さい値に設定される。また、フラグF0及び後述するフラグF1~F4は、駆動指令の入力時に全て値ゼロに初期化される。一方、S350に移行すると、モータ制御ユニット77は、フラグF0が値1であるか否かを判断し、フラグF0が値1であると判断するとS350でYes、S370に移行してFB駆動演算処理を実行する一方、フラグF0が値1ではないと判断するとS350でNo、S360に移行して図7に示すFF駆動演算処理を実行する。これによって、次回の制御周期でモータドライバ71に入力する電圧指令値Uを更新設定する。具体的に、FF駆動演算処理では、モータ40の回転速度ωが閾値速度ωchに到達するまで、次回の制御周期でモータドライバ71に入力する電圧指令値Uを初期電圧指令値Uiniに設定し、モータ40の回転速度ωが閾値速度ωch以上となると、モータドライバ71に入力する電圧指令値Uを制御周期毎に一定量ずつ減算した値に設定する。その後、モータ制御処理を終了する。尚、FF駆動演算処理による電圧指令値Uの更新設定により、モータドライバ71に入力される電圧指令値Uは、初期電圧指令値Uiniから漸次減少し、これによってS340で肯定判断される時期が到来する。そして、S340で一旦肯定判断されると、フラグF0が値1に設定されることから、以後においては、電圧指令値Uに依らず、FB駆動演算処理S370が実行される。そして、このような制御周期毎のFB駆動演算処理S370の実行により、定速制御及び減速制御を含むモータ40の速度制御が実行され、減速制御が完了するとS320で肯定判断がなされる。モータ制御ユニット77は、S320で肯定判断して、S380に移行すると、次回の制御周期でモータドライバ71に入力する電圧指令値Uを値ゼロに設定して、モータ40の停止制御を行う。そして、モータ40が停止したか否かを判断しS390、モータ40が停止していないと判断した場合にはS390でNo、今回のモータ制御処理を終了するが、制御周期毎のモータ制御処理については継続し、モータ40が停止したと判断するとS390でYes、制御終了通知を主制御装置90に入力してS395、モータ制御処理の制御周期毎の実行を終了する。尚、S390では、位置検出器73から得られるモータ40の回転位置Xが所定時間変化しないことを条件に肯定判断することができる。続いて、モータ制御ユニット77が、S360で実行するFF駆動演算処理の詳細を説明する。図7に示すFF駆動演算処理を開始すると、モータ制御ユニット77は、今回のS315で取得したモータ40の回転速度ω、即ち、現在時刻tでのモータ40の回転速度ωが閾値速度ωch以上であるか否かを判断するS510。そして、この回転速度ωが閾値速度ωch以上であると判断するとS510でYes、S570に移行し、閾値速度ωch未満であると判断するとS510でNo、S520に移行する。S520に移行すると、モータ制御ユニット77は、主制御装置90から設定された動作モードが同定前処理モードであるか否かを判断する。そして、動作モードが同定前処理モードであると判断するとS520でYes、S540に移行し、図8Aに示す同定前処理を実行した後、S560に移行する。一方、モータ制御ユニット77は、動作モードが同定前処理モードではないと判断するとS520でNo、動作モードが同定処理モードであるか否かを判断しS530、同定処理モードであると判断するとS530でYes、図8Bに示す同定処理を実行した後S550、S560に移行する。この他、動作モードが同定処理モードではない即ち、非同定処理モードであると判断するとS530でNo、モータ制御ユニット77は、S540,S550の処理を実行せずにS560に移行する。そして、S560では、次回の制御周期でモータドライバ71に入力する電圧指令値Uを初期電圧指令値Uiniに設定し、FF駆動演算処理を終了する。一方、S570に移行すると、モータ制御ユニット77は、フラグF1が値1であるか否かを判断する。そして、フラグF1が値1であると判断するとS570でYes、S590に移行し、フラグF1が値1ではないと判断するとS570でNo、S580に移行する。そして、S580では、フラグF1を値1に設定し、続くS585では、現在時刻tを、基準時刻Tchとして記憶保持するS585。その後、S590に移行する。また、S590に移行すると、モータ制御ユニット77は、初期電圧指令値Uiniから、{Dt-Tch}減算した値{Uini-Dt-Tch}を、次回の制御周期でモータドライバ71に入力する電圧指令値Uに設定し、FF駆動演算処理を終了する。続いて、モータ制御ユニット77がS540で実行する同定前処理を、図8Aを用いて説明する。図8Aに示す同定前処理を開始すると、モータ制御ユニット77は、図9Aに示す加速度低下判定処理を実行することにより、モータ40を流れる電流Iが上限値Imaxから減少し、モータ40の加速度Aが低下し始めたか否かを判定する。上述したように、電流Iが減少すれば、モータトルクが減少するのでモータ40の加速度Aが低下する。本実施例では、この加速度低下判定処理によって、モータ40の回転により生じる逆起電力の変化によりモータ40を流れる電流Iが上限値Imaxに制限された状態から上限値未満となる現象を検知する。そして、加速度低下判定処理でモータ40の加速度Aが低下し始めたと判定されなかった場合にはS620でNo、S630~S650の処理を実行せずに、同定前処理を終了する。一方、加速定低下判定処理でモータ40の加速度Aが低下し始めたと判定されるとS620でYes、フラグF2が値1であるか否かを判断するS630。そして、フラグF2が値1であると判断するとS630でYes、S640,S650の処理を実行せずに、当該同定前処理を終了し、フラグF2が値1ではないと判断するとS630でNo、フラグF2を値1に設定した後にS640、S650に移行する。S650では、逆起電力定数Keを特定するための前段階の処理として、今回のモータ制御処理のS315で取得した現在時刻tでのモータ40の回転速度ωを、回転速度ωqとして記憶し、現在時刻tでモータドライバ71に入力されている電圧指令値U=Uiniを、電圧指令値Vqとして記憶するS650。その後、当該同定前処理を終了する。続いて、モータ制御ユニット77がS550で実行する同定処理を説明する。図8Bに示す同定処理を開始すると、モータ制御ユニット77は、同定前処理と同様、S710で図9Aに示す加速度低下判定処理を実行することにより、モータ40の加速度Aが低下し始めたか否かを判定する。そして、加速度低下判定処理でモータ40の加速度Aが低下し始めたと判定されなかった場合にはS720でNo、S730~S760の処理を実行せずに、当該同定処理を終了する。一方、加速度低下判定処理でモータ40の加速度Aが低下し始めたと判定されるとS720でYes、フラグF3が値1であるか否かを判断しS730、フラグF3が値1であると判断するとS730でYes、S740~S760の処理を実行せずに、同定処理を終了する。一方、フラグF3が値1ではないと判断するとS730でNo、フラグF3を値1に設定した後S740、今回のモータ制御処理のS315で取得した現在時刻tでのモータ40の回転速度ωを、回転速度ωpとして記憶保持し、現在時刻tでモータドライバ71に入力されている電圧指令値U=Uiniを、電圧指令値Vpとして記憶保持するS750。その後、既に同定前処理で記憶部77aに記憶保持したωq,Vqと、今回記憶保持したωp,Vpと、に基づいて、モータ40の逆起電力定数Keを式Ke=Vp-Vq/ωp-ωqに従って算出し、この逆起電力定数Keを学習値として記憶部77aに記憶保持するS760。その後、当該同定処理を終了する。但し、逆起電力定数Keを記憶保持する代わりに、ωq,Vq,ωp,Vpを記憶保持し、これらの値に基づいてS337にて電圧指令値Uconvを算出してもよい。続いて、モータ制御ユニット77がS610,S710で実行する加速度低下判定処理について説明する。図9Aに示す加速度低下判定処理を開始すると、モータ制御ユニット77は、予め定められたピーク検出開始時刻Tshが到来したか否かを判断しS810、ピーク検出開始時刻Tshが到来していないと判断するとS810でNo、S860に移行し、モータ40の加速度Aが未だ低下し始めていないと判定した後非低下開始判定、加速度低下判定処理を終了する。一方、ピーク検出開始時刻Tshが到来したと判断するとS810でYes、現在時刻tでのモータ40の回転速度ωがピーク検出終了速度ωsh以上であるか否かを判断するS820。そして、回転速度ωがピーク検出終了速度ωsh未満であると判断するとS820でNo、S830に移行し、モータ40の回転速度ωがピーク検出終了速度ωsh以上であると判断するとS820でYes、S850に移行する。尚、ピーク検出終了速度ωshは、上述した閾値速度ωch未満の値として設計段階で定められる。具体的に、ピーク検出終了速度ωshは、逆起電力定数Keの想定範囲内でモータ40を流れる電流Iが上限値Imax以下となる時点でのモータの回転速度ωの最小値よりも低い速度に、予め設計者が定め、主制御装置90に記憶させることができる。そして、主制御装置90は、S110,S220で、これをモータ制御装置70に設定する構成にすることができる。S830に移行すると、モータ制御ユニット77は、モータ40の現在時刻tでの加速度Aが加速度ピークApk以上であるか否かを判断する。尚、加速度ピークApkは、主制御装置90からの駆動指令入力時に装置構成上設定できる最大値に初期化される。また、モータ40の加速度Aは、今回のS315で取得したモータ40の回転速度ωと、前回のS315で取得したモータ40の回転速度との偏差δωを、モータ制御処理の実行間隔制御周期Tsで除算することにより求めることができる。そして、加速度Aが加速度ピークApk未満であると判断するとS830でNo、この加速度Aを加速度ピークApkに設定した後S840、S860に移行し、現在の加速度Aが加速度ピークApk以上であると判断するとS830でYes、S840の処理を実行せずにS860に移行する。そして、S860では、モータ40の加速度Aが未だ低下し始めていないと判定する。その後、加速度低下判定処理を終了する。一方、回転速度ωがピーク検出終了速度ωshに到達してS850に移行すると、モータ制御ユニット77は、モータ40の現在時刻tでの加速度Aが加速度ピークApk未満であるか否かを判断する。そして、加速度Aが加速度ピークApk以上であると判断するとS850でNo、モータ40の加速度Aが未だ低下し始めていないと判定しS860、モータ40の加速度Aが加速度ピークApk未満であると判断するとS850でYes、S870に移行して、モータ40の加速度Aが低下し始めたと判定する低下開始判定。その後、当該加速度低下判定処理を終了する。このようにして、モータ制御ユニット77は、図9Bに示すピーク検出開始時刻Tshからモータの回転速度ωがピーク検出終了速度ωshに到達するまでの区間における加速度Aの最小値を加速度ピークApkとして検出し、モータ40の加速度Aが、この加速度ピークApk未満となった時点で、モータ40の加速度Aが低下し始めたと判定して、S630~S650の処理又はS730~S760の処理を実行する。この構成により、駆動開始初期の加速度の変動を避けた加速度ピークApkを設定でき、精度良く加速度の低下を判定することができる。続いて、モータ制御ユニット77が、S370で実行するFB駆動演算処理について説明する。図10Aに示すFB駆動演算処理を開始すると、モータ制御ユニット77は、フラグF4が値1であるか否かを判断しS910、フラグF4が値1であると判断するとS910でYes、変数Ui_Lに、前回のFB駆動演算処理で算出された電圧指令値Uの積分要素Uiを設定した後S940、S950に移行する。一方、フラグF4が値1ではないと判断するとS910でNo、フラグF4を値1に変更した後S920、変数Ui_Lを、値{Uconv-Kiωc-ωTs}に設定しS930、S950に移行する。尚、Kiは、予め定められた積分ゲインであり、Tsは、制御周期であり、ωcは、フィードバック制御開始時の目標速度定速時の目標速度であり、ωは、現在のモータ40の回転速度である。また、S950に移行すると、モータ制御ユニット77は、主制御装置90のS110,S220,S240で設定されるパラメータ値によって定義される目標速度ωrの軌跡に従って、現在時刻tでの目標速度ωrを設定する。尚、S910で否定判断される初回のFB駆動演算処理での目標速度ωrは、図10Bに示すように定速時の目標速度ωcである。その後、モータ制御ユニット77は、次回の制御周期でモータドライバ71に設定する電圧指令値Uの比例要素Upを、目標速度ωrと現在時刻tのモータ40の回転速度ωとの偏差ωr-ωと、比例ゲインKpとを用いて、式Up=Kpωr-ωに従って算出するS960。また、モータ制御ユニット77は、次回の制御周期でモータドライバ71に設定する電圧指令値Uの積分要素Uiを、積分要素Uiの前回値が設定される変数Ui_Lの値と、積分ゲインKiと、偏差ωr-ωと、制御周期Tsとに基づいて、式Ui=Ui_LKiωr-ωTsに従って算出するS970。尚、フィードバック制御開始時刻でのUi_Lは、S930で設定される値{Uconv-Kiωc-ωTs}である一方、目標速度ωrは、ωcに等しいので、結果的に、フィードバック制御開始時のUiは、このFB駆動演算処理を実行する契機となった電圧指令値Uconvに一致する。その後、モータ制御ユニット77は、次回の制御周期でモータドライバ71に入力する電圧指令値Uを、比例要素及び積分要素の合算値UpUiに設定してS980、FB駆動演算処理を終了する。モータ制御ユニット77は、このように電圧指令値Uを演算することにより、モータ40の回転速度ωを、PI比例積分制御し、モータ40の回転速度ωを図10Bに示す目標速度ωrに沿って変化させる。以上、本実施例のインクジェットプリンタ1について説明したが、本実施例によれば、モータ40の駆動初期においてモータドライバ71の上限電圧値V1に対応する電圧指令値U=V1を入力するので、モータ40及びキャリッジ10をモータ40の最大能力相当で迅速に加速させることができる。また、フィードバック制御を行うに先立っては、電圧指令値Uを値V1から漸次減少させることで、モータ40及びキャリッジ10の加速を抑えるので、フィードバック制御の開始時に速度制御が不安定になるのを抑えることができる。従って、本実施例のインクジェットプリンタ1によれば、モータ40及びキャリッジ10の加速を迅速に行いつつ、加速後の速度制御を高精度に行うことができる。尚、本実施例では、電圧指令値Uを一定の減少幅Dとして漸次減少させていたが、単調減少するよう設定されれば、他の関数を用いて減少させてもよい。また、本実施例によれば、フィードバック制御に切り替えるタイミングを規定する電圧指令値Uconvを、フィードバック制御の開始時の目標速度ωr=ωc及び目標加速度Ar=0に対応した電圧指令値であって、実験的に求めたモータ制御を安定的にフィードバック制御に切替可能な電圧指令値Uconvに対応した値に設定するので、フィードバック制御への切替直後から精度よくモータ40及びキャリッジ10の速度制御を実行することができる。従って、本実施例によれば、フィードバック制御へ切替後のインク液滴の吐出動作の際に、制御誤差によってインク液滴の着弾点にずれが生じるのを抑えることができ、用紙Qに高品質な画像を形成することができる。更に、本実施例によれば、モータ40の逆起電力定数Keを特定して、電圧指令値Uconvを、この電圧指令値Uconvが前提とする逆起電力定数Keと上記特定した逆起電力定数Keとの誤差に応じた量補正し、電圧指令値Uconvを設定する。従って、本実施例のインクジェットプリンタ1によれば、逆起電力定数Keの誤差による影響を抑えて、良好にモータ制御をフィードバック制御に切り替えることができる。従って、本実施例によれば、モータ40及びキャリッジ10の加速を迅速に行いつつ、一層高品質な画像を用紙Qに形成することができる。尚、本実施例の主制御装置90がS110で初期電圧指令値Uini=V1を設定する処理及びモータ制御ユニット77が実行するS310の処理及びFF駆動演算処理のS520~550を除く処理は、第一制御手段によって実現される処理の一例に対応する。また、モータ制御ユニット77が実行するS310及びFB駆動演算処理は、第二制御手段によって実現される処理の一例に対応し、モータ制御ユニット77が実行するS340~S350の処理は、切替手段によって実現される処理の一例に対応し、モータ制御ユニット77が実行するS330~S337の処理は、設定手段によって実現される処理の一例に対応する。この他、モータ制御ユニット77が実行するS610,S650,S710,S750,S760の処理、同定前処理モードで実行されるモータ制御処理、及び、主制御装置90がS220で初期電圧指令値Uini=V2に設定する処理は、推定手段によって実現される処理の一例に対応する。また、モータ制御ユニット77が、インクジェットプリンタ1の起動後初回の逆方向搬送制御処理にて同定前処理を実行する動作は、推定手段が第一制御手段及び第二制御手段の非動作時であるモータ制御装置の起動時に回転速度ω2を記憶する動作の一例に対応する。また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。例えば、上記実施例では、エンコーダ50として、ロータリエンコーダを用いてモータ40の回転位置X及び回転速度ωを検出し、この検出値に基づいたモータ40の速度制御を行うようにしたが、インクジェットプリンタ1は、エンコーダ50としてリニアエンコーダを用いてキャリッジ10の位置及び速度を検出し、この検出値に基づいたキャリッジ10の速度制御を行ってもよい。キャリッジ10の速度とモータ40の回転速度ωは、その尺度が異なる程度のものであるため、逆起電力の算出や電圧指令値Uconvの算出は、回転速度ωに代えてキャリッジ10の速度を用いて、上記実施例と同様に行うことができる。"