部品を保持する保持手段と、前記保持手段を回転させる回転機構と、前記部品を保持する位置と前記部品を装着する位置との間で前記保持手段を移動させる移動手段と、を備え、前記保持手段に保持した前記部品を設定された角度回転させて実装するにあたり、前記保持手段の回転ぶれによる前記部品の保持位置のぶれ量を芯ぶれ量として、前記芯ぶれ量が既知である基準角度から逆方向に前記保持手段を前記設定された角度回転させた位置で前記部品を前記保持手段に保持させ、前記保持手段を前記基準角度に戻すことにより前記部品を前記設定された角度回転させることを特徴とする部品実装装置。保持手段により保持した部品を設定された角度回転させて実装する部品実装方法において、前記保持手段の回転ぶれによる前記部品の保持位置のぶれ量を芯ぶれ量として、前記芯ぶれ量が既知である基準角度から逆方向に前記保持手段を前記設定された角度回転させた位置で、前記保持手段が部品を保持し、前記部品を保持した後に、前記保持手段を前記基準角度に戻すことにより前記部品を前記設定された角度回転させて前記部品を実装することを特徴とする部品実装方法。従来の部品実装装置においては、マウントヘッドの吸着ノズルによって部品を吸着した後に実装角度となるように回転させ、さらにCCDカメラやレーザ光等によって部品の吸着ノズルに対するずれ量を計測し、このずれ量を補正して装着を行なうようにしていた。従って吸着ノズルによって吸着してから部品を装着する実装角度に回転させると、その回転振れによって部品を保持している回転機構部の基準位置がずれる。このためにその後に補正をかけたとしても、基準位置がずれているために誤った補正量とになり、その結果装着された部品のワークに対する装着精度が悪くなる問題があった。図10に示すように吸着ノズル1を回転させて実装角度となるように部品を回転させる必要があることから、吸着ノズル1を軸受け3、4によって回転可能に支持しており、吸着ノズル1の先端部で部品5を吸着する。このときに吸着ノズル1がその仮想の軸線に一致するように回転する場合には、図10に示すように吸着ノズル1の部品5を保持する先端部の中心は仮想中心Oに一致する。ところが実際には、吸着ノズル1の軸線の湾曲した軸曲りや、軸受け3、4の芯違い等の理由から、図11に示すように、吸着ノズル1の軸線、とくにその先端部であって部品5を吸着する部分がずれ、図11に示すように回転振れを生ずる。このような回転振れに伴う吸着ノズル1の回転機構部の基準位置がずれると、回転角度と回転振れの関係を前もって計測して近似するキャリブレーションを行なっても、この回転振れ軌跡が図11に示すように円や楕円にはならず、異形の中心軌跡6を描く。すなわち軸受け3、4の芯違いや吸着ノズル1の軸曲りの組合わせによって、吸着ノズル1の軸に負荷がかかり、現実的にはひずんだ複雑な楕円形状の近似し難い中心軌跡6となっているために、キャリブレーション自体に誤差を生ずる。従ってとくに吸着ノズル1で吸着した後に回転を行なうと、上記の回転振れによって部品5の実装位置に位置ずれを起し、装着精度を向上させるのに対して限界となっていた。本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであって、吸着ノズル等の保持手段の回転振れによる部品の装着精度の劣化を解消するようにした部品実装装置および部品実装方法を提供することを目的とする。本願の一発明は、部品を保持する保持手段と、前記保持手段を回転させる回転機構と、前記部品を保持する位置と前記部品を装着する位置との間で前記保持手段を移動させる移動手段と、を備え、前記保持手段に保持した前記部品を設定された角度回転させて実装するにあたり、前記保持手段の回転ぶれによる前記部品の保持位置のぶれ量を芯ぶれ量として、前記芯ぶれ量が既知である基準角度から逆方向に前記保持手段を前記設定された角度回転させた位置で前記部品を前記保持手段に保持させ、前記保持手段を前記基準角度に戻すことにより前記部品を前記設定された角度回転させることを特徴とする部品実装装置に関するものである。本願の別の発明は、保持手段により保持した部品を設定された角度回転させて実装する部品実装方法において、前記保持手段の回転ぶれによる前記部品の保持位置のぶれ量を芯ぶれ量として、前記芯ぶれ量が既知である基準角度から逆方向に前記保持手段を前記設定された角度回転させた位置で、前記保持手段が部品を保持し、前記部品を保持した後に、前記保持手段を前記基準角度に戻すことにより前記部品を前記設定された角度回転させて前記部品を実装することを特徴とする部品実装方法に関するものである。以上のように、本発明によれば、保持手段によってワーク上に実装される部品の装着位置が芯ぶれ量の影響を受けることがなくなり、装着精度が向上する。以下本発明を図示の形態によって説明する。まず装着角度となるように回転させたときの芯ぶれが防止される部品実装装置の全体の構成を図1~図3によって説明する。図1に示すように部品実装装置はベース10を備えるとともに、このベース10上にはフレーム11が架装されている。そしてその一方の側面にはパーツカセット装着台12が設けられており、この装着台12上にパーツカセット13を配列して搭載するようにしている。図1においては単一のパーツカセット13のみしか図示されていないが、実際にはそれぞれ異なる種類の部品を保持したテープをリールによって保持した多数のパーツカセット13が一列に配されるようになる。そして上記パーツカセット13の配置位置の前方には横方向に延びる搬送コンベア14が設けられており、この搬送コンベア14によって回路基板15が供給される。これに対してフレーム11の下部にはX軸ユニット17が取付けられるとともに、このX軸ユニット17によってX軸方向に移動可能なY軸ユニット18が設けられており、Y軸ユニット18によってY軸方向に移動自在にマウントヘッド19が取付けられている。マウントヘッド19はその先端側に図2に示すように吸着ノズル20を備えており、この吸着ノズル20によって部品を吸着保持し、上記回路基板15上の所定の位置にマウントする。次にマウントヘッド19の構成について図2および図3により説明する。マウントヘッド19はフレーム23を備えるとともに、このフレーム23にボールナット24が回転自在に支持されている。そしてボールナット24は垂直に配されるボールねじ25と螺合されている。しかもボールナット24にはプーリ26が取付けられている。そしてフレーム23上のモータ28の出力軸29にプーリ30が取付けられている。ボールナット24のプーリ26とモータ28の出力軸29のプーリ30との間にはタイミングベルト31が掛渡されている。先端部に吸着ノズル20を備えるボールねじ25はさらにスプラインナット34と係合されている。スプラインナット34は上記ボールナット24の下側に位置し、しかもその外周部にプーリ35を備えている。これに対して図3に示すモータ36にはその出力軸にプーリ37が固着されている。そしてスプラインナット34のプーリ35とモータ36のプーリ37との間にタイミングベルト38が掛渡されている。またフレーム23にはブラケット41を介してワーク認識カメラ42が支持されている。ワーク認識カメラ42は搬送コンベア14によって送られてきた回路基板15図1参照を上方から認識するためのものである。また上記フレーム23にはブラケット45が固着されるとともに、このブラケット45の先端側に横方向に延びるようにリニアガイド46が取付けられている。そしてリニアガイド46と平行にボールねじ47もブラケット45に支持されている。そしてアーム48が上記ボールねじ47と螺合するボールナット49に固着されている。そしてアーム48の先端側の部分にはミラー50が取付けられている。またボールねじ47にはプーリ52が固着されている。また水平方向に配されたモータ54の出力軸55にはプーリ56が固着されている。そしてボールナット49のプーリ52とモータ54のプーリ56との間にタイミングベルト57が掛渡されている。またブラケット45の側部にはさらに別のブラケット60を介してミラー61が支持されるとともに、このミラー61の上部に部品認識カメラ62が取付けられている。部品認識カメラ62は吸着ノズル20によって吸着された部品の下面の画像をミラー50、61によって反射させて取込み、画像認識を行なうためのものである。上記ワーク認識カメラ42および部品認識カメラ62は図6に示すようにコントローラ63に接続されている。コントローラ63は上記のカメラ42、62によって取込まれた画像処理を行なうとともに、演算をするためのコンピュータを備えている。またコントローラ63はX軸ユニット17、Y軸ユニット18、モータ28、36、54、および搬送コンベア14をそれぞれ制御する。このように本実施の形態の電子部品実装装置は、図1に示すように電子部品をテープによって巻装した状態で供給するパーツカセット13と、回路基板15を搬送する搬送コンベア14と、電子部品をパーツカセット13から取出して回路基板15上の所定の位置に実装するためのマウントヘッド19と、マウントヘッド19を回路基板15の所定の位置へ移動するためのX軸ユニット17およびY軸ユニット18とから構成されている。そして上記マウントヘッド19は図2および図3に示すように、電子部品を吸着するための吸着ノズル20と、この吸着ノズル20を上下方向に移動および回転させるためのスプライン付きボールねじ25と、スプライン付きボールねじ25のボールナット24をタイミングベルト31を介して回転させるためのモータ28と、スプライン付きボールねじ25のスプラインナット34をタイミングベルト38を介して回転させるためのモータ36と、吸着ノズル20に吸着された電子部品の位置を検出する第1のミラー50、第2のミラー61、および部品認識カメラ62と、吸着ノズル20が上下動するときにミラー50を退避させるためのリニアガイド46、ボールねじ47、タイミングベルト57を介してボールねじ47を回転させるためのモータ54、および電子部品を装着する回路基板15の位置を検出する基板認識カメラ42から構成される。ここでモータ36を駆動することなくスプラインナット34を停止させた状態でモータ28によってボールナット24を回転させると、ボールねじ25は回転することなく上下動する。従って吸着ノズル20のZ軸方向の運動が可能になる。これに対してモータ36によってスプラインナット34を回転させるとともに、モータ28によって同じ角度でボールナット24を回転させると、ボールねじ25は上下動することなく回転運動のみを行なう。従ってこれにより吸着ノズル20の回転動作、すなわちθ軸の動作が行なわれる。次にこのような実装装置による電子部品の実装動作の概要を説明する。回路基板15は搬送コンベア14によって搬送され、所定の位置で位置決めされる。するとこの実装装置はマウントヘッド19をX軸ユニット17およびY軸ユニット18によってX軸方向およびY軸方向に移動させ、回路基板15上のフィデューシャルマークをマウントヘッド19に設けられているワーク認識カメラ42によって撮像してその位置を検出し、これによって回路基板15の正確な位置を促らえる。このような動作によってワーク認識カメラ42を何処に移動させれば電子部品を実装すべき位置の上に来るかが分る。その後にマウントヘッド19は電子部品を供給するパーツカセット13の部品取出し位置まで移動し、吸着ノズル20を下降させて電子部品を真空吸着する。このときにミラー50の位置は図4および図5に示すように吸着ノズル20の上下動作エリアから退避した位置にある。そして吸着ノズル20が電子部品を吸着した後にボールナット24の回転によって所定の高さまで上昇し、その後にミラー50が図3に示すように吸着ノズル20の下まで移動する。すると吸着ノズル20に吸着された電子部品の下面の映像がミラー50、61によって反射され、部品認識カメラ62によって撮像される。部品認識カメラ62によって撮像された電子部品の位置に関する情報を用いて吸着時の電子部品のカメラ画像基準位置通常は吸着ノズル20の回転中心位置からの位置ずれ量を検出する。マウントヘッド19は予めプログラムされた回路基板15上の所定の位置に吸着時の位置ずれ量を補正した位置に移動する。この後にミラー50を図4に示すように退避させて図5に示すように吸着ノズル20を下降させ、電子部品を回路基板15上の所定の位置に装着する。ここで吸着ノズル20の回転振れによる装着位置に生ずる誤差を排除するために、本実施の形態においては、予め機械的精度の保証をとったノズルの角度を基準角度、例えば0°としておき、また部品の装着角度をβ°とする。ここで基準角度、あるいは0°においては、吸着ノズル20が芯ぶれを起さないか、芯ぶれの量が既知の状態であることを要する。図8に示すようにノズル20が回転する場合には、基準角度あるいは角度0においてノズル20の中心が仮想中心Oを通り、これによって基準角度において芯ぶれが0になる場合である。図7に示すように部品70を吸着する前に吸着ノズル20を回転方向0°にリセットする。そしてこの後に吸着ノズル20を装着する角度と等しい角度βだけ反対方向に回転させる。そしてノズル20を下降させて部品70を吸着する。そして吸着した後所定の高さまで吸着ノズル20を上昇させ、吸着ノズル20をβ°だけ回転させ電子部品70を装着角度に合わせることによって、吸着ノズル20は基準角度、すなわち0°に一致した状態になる。そしてこの角度は、図8に示す場合には、その芯ぶれ量が0になる。この後にミラー50が図2および図3に示すように吸着ノズル20の下まで移動する。吸着ノズル20に吸着された部品70の像はミラー50およびミラー61によって反射され、部品認識カメラ62で撮像される。吸着ノズル20は機械的精度が保証された基準角度になっているので、部品認識カメラ62で撮像された電子部品70の位置から軸振れの大小に関係なく吸着時の電子部品の微少位置ずれ量を正確に検出することが可能になる。マウントヘッド19は予めプログラムされた回路基板15上の所定の位置に検出した正確な吸着時の微少位置ずれ量を補正した位置に移動し、ミラー50を再度図4および図5のように退避させ、図5に示すように吸着ノズル20を下降させて機械的精度の保証をとった吸着ノズル20の角度0の付近で電子部品70を回路基板15上の所定の位置に装着する。従って補正量を正確に反映させた状態での装着が可能になり、装着精度が向上する。このときに機械的精度の保証をとった吸着ノズル20の基準角度、すなわち0°からの補正分だけずれた角度で装着することになるが、角度成分の補正量は微少な角度であるために、ノズルの芯ぶれの影響はほとんど受けない。従ってこのことから、芯ぶれの影響を実質的に受けない正確な部品70の実装が可能になる。上述のような角度成分の補正量が微少な場合には問題ないが、補正量が微少な場合には補正による角度によって芯ぶれの影響を受ける可能性がある。そこで実際に使用頻度のある補正領域で、任意の点数で吸着ノズル20の機械的精度を合わせ込んだ基準角度0°からのずれ量を予め測定して補間させ、それを反映させることによって装着精度の向上が可能になる。図9はこのような補間された角度を利用するマウント動作を示している。ここではノズル20のそのときの角度を検出し、補間によって求められた基準角度の内の最も近い基準角度を検出する。そして吸着ノズル20を検出された基準角度にリセットする。この後に吸着ノズル20を実装角度に等しい角度だけ逆方向に回転させる。そして逆方向に回転された後に吸着ノズル20で部品70を吸着し、吸着ノズル20を実装角度に等しい角度で正方向へ回転させる。そして部品70の画像認識を部品認識カメラ62によって行なうとともに、補正角度吸着ノズル20を回転させる。そしてこの後に吸着ノズル20によって部品70の実装を行なう。このように本実施の形態の部品実装装置および実装方法は、吸着ノズル20が機械的精度を保証された角度で、補正量を認識し、補正を反映し、保証された付近で装着を行なうようにしたものである。従って電子部品70の装着精度が向上されるようになり、とくに吸着ノズル20の回転に伴う芯ぶれの影響を回避することが可能になる。