"基準点の周りに複数の圧力センサーが配置された第1基板と、先端部に前記複数の圧力センサーに対応する複数の補助突起が設けられ、外圧によって前記複数の補助突起がそれぞれ対応する前記圧力センサーに当接した状態で弾性変形する弾性体突起、が形成された第2基板と、を備えている検出装置。前記補助突起が前記圧力センサーに当接する面積は、前記圧力センサーの検出領域の面積よりも小さい請求項1に記載の検出装置。前記補助突起は、前記第2基板の法線と直交する面で切った断面が前記第2基板側から前記第1基板側に向けて徐々に小さくなるような形状を備えている請求項2に記載の検出装置。前記補助突起は、前記弾性体突起の前記補助突起以外の部分よりも硬い材料で形成されている請求項2又は3に記載の検出装置。前記圧力センサーは、前記第1基板の法線方向に積層された一対の電極と、前記一対の電極の間に挟持され、前記外圧によって厚み方向に弾性変形し、その弾性変形量に応じて電気抵抗が変化する感圧導電部材と、を備えている請求項1~4のいずれか1項に記載の検出装置。前記複数の圧力センサーは、前記基準点を中心として点対称な位置に配置されている請求項1~5のいずれか1項に記載の検出装置。前記複数の圧力センサーは、互いに直交する2方向にマトリクス状に配置されている請求項6に記載の検出装置。前記弾性体突起は前記第2基板に複数形成され、前記複数の弾性体突起は互いに離間して配置されている請求項1~7のいずれか1項に記載の検出装置。前記外圧によって前記弾性体突起が弾性変形することにより複数の前記圧力センサーで検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーで検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて前記外圧のすべり方向と大きさを演算する演算装置を備えている請求項1~8のいずれか1項に記載の検出装置。請求項1~9のいずれか1項に記載の検出装置を備えている電子機器。請求項1~9のいずれか1項に記載の検出装置を備えているロボット。特許文献1の検出装置では、接触子と感圧素子とが接触子の底面全体で接触している。そのため、接触子に外力を加えると、接触子と感圧素子との接触面において大きな荷重分散が発生し、外圧の検出感度が低下する。また、接触子と感圧素子との間に位置ずれが生じると、外圧の検出精度が低下するため、接触子と感圧素子とを高い組み立て精度で組み立てる必要がある。本発明の目的は、測定面に加わる外圧のすべり方向を高い精度で検出することが可能な検出装置、電子機器及びロボットを提供することにある。本発明の検出装置は、基準点の周りに複数の圧力センサーが配置された第1基板と、先端部に前記複数の圧力センサーに対応する複数の補助突起が設けられ、外圧によって前記複数の補助突起がそれぞれ対応する前記圧力センサーに当接した状態で弾性変形する弾性体突起、が形成された第2基板と、を備えている。この構成によれば、弾性体突起と圧力センサーとの接触部が補助突起のみとなるので、弾性体突起と圧力センサーとの接触面における荷重分散が抑制され、外圧の検出感度が向上する。また、弾性体突起と圧力センサーとの間に若干の位置ずれが生じても、各補助突起が、それぞれ対応する圧力センサーと対向するように配置されていれば、外圧の検出結果に大きな誤差は生じない。よって、第1基板と第2基板との間に組立位置のずれが生じても、外圧のすべり方向を高い精度で検出することができる。前記補助突起が前記圧力センサーに当接する面積は、前記圧力センサーの検出領域の面積よりも小さくてもよい。この構成によれば、弾性体突起と圧力センサーとの間に若干の位置ずれが生じても、補助突起が隣りの圧力センサーに当接しにくい。前記補助突起は、前記第2基板の法線と直交する面で切った断面が前記第2基板側から前記第1基板側に向けて徐々に小さくなるような形状を備えていてもよい。この構成によれば、弾性体突起と圧力センサーとの接触面における荷重分散が抑制され、外圧の検出感度が向上する。また、補助突起の基端部第2基板側の部分が先端部第1基板側の部分よりも大きくなっているため、弾性体突起が弾性変形した際に、補助突起よりも第2基板側に配置された弾性体突起突起本体の内部に補助突起が埋没し、圧力センサーの検出値に大きな誤差が生じることを抑制することができる。前記補助突起は、前記弾性体突起の前記補助突起以外の部分よりも硬い材料で形成されていてもよい。この構成によれば、弾性体突起が外圧によって弾性変形した際に、補助突起が大きく変形し、圧力センサーの検出値に大きな誤差が生じることを抑制することができる。前記圧力センサーは、前記第1基板の法線方向に積層された一対の電極と、前記一対の電極の間に挟持され、前記外圧によって厚み方向に弾性変形し、その弾性変形量に応じて電気抵抗が変化する感圧導電部材と、を備えていてもよい。感圧導電部材を用いた圧力センサーは、構造が単純でコストが安くなるため、幅広い用途で利用されている。しかし、感圧導電部材には、抵抗値-荷重曲線にヒステリシスがあり、加圧時と減圧時とでは同じ荷重でも抵抗値が異なるという好ましくない特性がある。抵抗値-荷重曲線にヒステリシスが生じるのは、感圧導電部材の抵抗値が荷重除去後の感圧導電部材の復元力によって変化するためである。すなわち、感圧導電部材の一部を圧縮すると、圧縮部周辺の圧縮変形を起こしていない領域又は圧縮変形の小さい領域が、圧縮部の形状を復元しようとする。しかし、圧縮部が大きいと、圧縮部全体に十分な復元力が作用しにくくなり、圧縮部の一部に形状が十分に復元しない領域ができる。形状が十分に復元しない領域は抵抗値が高いので、その部分が圧縮部の抵抗値を高め、ヒステリシスの原因となる。弾性体突起の先端部に補助突起が形成されていない場合には、弾性体突起と第1基板との接触面積が大きくなるので、感圧導電部材は広い面積で圧縮する。そのため、圧縮部全体に十分な復元力が作用しにくくなり、ヒステリシスが大きくなる。一方、弾性体突起の先端部に補助突起が形成されている場合には、弾性体突起と第1基板との接触面積が小さくなるので、感圧導電部材の圧縮変形が狭い面積で局所的に起こる。そのため、圧縮部全体に十分な復元力が作用し易くなり、ヒステリシスが小さくなる。よって、検出精度のよい検出装置を提供することが可能となる。前記複数の圧力センサーは、前記基準点を中心として点対称な位置に配置されていてもよい。この構成によれば、基準点と各圧力センサーとの間の距離が互いに等しくなるので、弾性体突起の弾性変形量と各圧力センサーの検出値の関係が互いに等しくなる。例えば、複数の圧力センサーが基準点から互いに異なる距離に配置される場合、弾性体突起の弾性変形量が同じであっても、各圧力センサーの検出値は互いに異なることとなる。このため、検出値の差分を演算する際に各圧力センサーの配置位置に応じた補正係数が必要となる。しかしながら、本発明の検出装置によれば、弾性体突起の弾性変形量と各圧力センサーの検出値との関係が互いに等しくなるので、前記補正係数は不要となる。したがって、各圧力センサーの検出値から外圧のすべり方向を演算することが容易となる。前記複数の圧力センサーは、互いに直交する2方向にマトリクス状に配置されていてもよい。この構成によれば、互いに隣接する圧力センサーの検出値の差分を求めることにより、外圧のすべり方向を互いに直交する2方向のベクトルとして算出することができる。前記弾性体突起は前記第2基板に複数形成され、前記複数の弾性体突起は互いに離間して配置されていてもよい。この構成によれば、弾性体突起同士の干渉が抑制されるので、複数の弾性体突起が設置された領域全体で、精度のよい外圧の検出が可能となる。前記外圧によって前記弾性体突起が弾性変形することにより複数の前記圧力センサーで検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーで検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて前記外圧のすべり方向と大きさを演算する演算装置を備えていてもよい。本発明の電子機器又はロボットは、本発明の検出装置を備えている。この構成によれば、外圧のすべり方向を高い精度で検出可能な電子機器又はロボットを提供することができる。以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。かかる実施の形態は、本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等が異なっている。以下の説明においては、図1中に示されたXYZ直交座標系を設定し、このXYZ直交座標系を参照しつつ各部材について説明する。XYZ直交座標系は、X軸及びY軸が第1基板10に対して平行な方向に設定され、Z軸が第1基板10に対して直交する方向に設定されている。第1実施形態図1は、本発明の第1実施形態に係る検出装置1の概略構成を示す分解斜視図である。図1において、符号Pは基準点、符号Sは1つの弾性体突起22に対応して配置された複数の圧力センサー12が検出する単位検出領域を示している。符号S1,S2,S3,S4は、1つの圧力センサー12によって外圧が検出される検出領域を示している。検出装置1は、基準点に加えられた外圧の方向と大きさを検出する圧力センサー方式のタッチパッドであり、例えばノートパソコン等の電子機器においてマウスの代わりのポインティングデバイスとして用いられるものである。なお、基準点とは、弾性体突起の中心が位置決めされるポイント、すなわち、単位検出領域の中心点である。また、圧力センサーの方式については特に限定されることなく、例えば静電容量方式やフォトセンサー方式等を用いることができる。図1に示すように、検出装置1は、基準点Pの回りに複数配置された圧力センサー12、を有する第1基板10と、外圧によって先端部が第1基板10に当接した状態で弾性変形する弾性体突起22、が形成された第2基板20と、を備えている。検出装置1は、外圧によって弾性体突起22が弾性変形することにより複数の圧力センサー12で検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサー12で検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向と大きさを演算する演算装置30を備えている。第1基板10は、例えばガラス、石英及びプラスチック等の材料で構成された矩形板状の第1基板本体11と、第1基板本体11に配置された複数の圧力センサー12と、を具備して構成されている。例えば、第1基板本体11の大きさ平面視のサイズは、縦56mm×横56mm程度になっている。複数の圧力センサー12は、基準点Pに対して点対称に配置されている。例えば、複数の圧力センサー12は、互いに直交する2方向X方向及びY方向にマトリクス状に配置されている。これにより、基準点Pと各圧力センサー12との間の距離が互いに等しくなるので、弾性体突起22の変形と各圧力センサー12で検出される圧力値との関係が互いに等しくなる。よって、各圧力センサー12の圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサー12で検出された圧力値の差分を演算することが容易となる。また、圧力センサーが互いに直交する2方向にマトリクス状に配置されている場合には、外圧のすべり方向を互いに直交する2方向のベクトルとして算出することができるので、演算が容易になる。なお、圧力値の差分の演算方法については後述する。隣り合う圧力センサー12の間隔は、0.1mm程度になっている。このため、外乱や静電気等の影響により隣り合う位置の圧力センサー12で検出される圧力値にノイズがのらないようになっている。複数の圧力センサー12は、単位検出領域S当たり縦2行横2列に計4つ配置されている。4つの圧力センサー12の中心単位検出領域Sの中心が基準点Pとなっている。例えば、単位検出領域Sの大きさ平面視のサイズは、縦2.8mm×横2.8mm程度になっている。また、4つの圧力センサー12の各面積がほぼ等しくなっている。圧力センサー12としては、例えばダイアフラムゲージ等の公知の感圧素子を用いることができる。圧力センサー12は、例えば、接触面に外圧が作用したときにダイアフラムに加わる圧力を電気信号に変換する。第2基板20は、矩形板状の第2基板本体21と、第2基板本体21に配置された複数の弾性体突起22と、を具備して構成されている。第2基板本体21は、外圧を直接受ける部分である。第2基板本体21は、例えばガラス、石英及びプラスチック等の材料で構成することもできるし、発泡ウレタン樹脂、シリコーン樹脂等の樹脂材料で構成することもできる。本実施形態では、第2基板本体21及び弾性体突起22の形成材料として樹脂材料を用い、第2基板本体21及び弾性体突起22を金型で一体形成しているが、第2基板本体21と弾性体突起22は互いに異なる材料で形成してもよい。複数の弾性体突起22は、第2基板本体21上においてX方向及びY方向にマトリクス状に配置されている。弾性体突起22は、基端部を構成する突起本体22aと、先端部を構成する複数の補助突起22bと、を具備して構成されている。突起本体22aと補助突起22bは、いずれも第2基板の法線と直交する面で切った断面が第2基板20側から第1基板10側に向けて徐々に小さくなるような形状を備えている。図1の例では、突起本体22aは、半球の上端部をXY平面と平行な面で切断し除去して得られた半球台状の形状となっており、補助突起22bは、そのXY平面と平行な面第1基板10側の面から第1基板10側に突出する半球状の形状となっているが、突起本体22a及び補助突起22bの形状は、これに限定されない。補助突起22bは、単位検出領域Sに設けられた圧力センサー12の数と同じ数だけ設けられており、1つの圧力センサー12に対して1つの補助突起22bが1対1の関係で対向して配置されている。各補助突起22bの形状や大きさは全て同じである。複数の補助突起22bは、突起本体22aの中心に対して点対称な位置に配置されている。補助突起22bが対応する圧力センサー12に当接する面積は、当該圧力センサー12の検出領域の面積よりも小さい。これにより、弾性体突起22と圧力センサー12との間に若干の位置ずれが生じても、補助突起22bが隣りの圧力センサー12に当接しにくくなる。本実施形態では、補助突起22bと突起本体22aは互いに同じ材料で一体に形成されているが、補助突起22bと突起本体22aは互いに異なる材料で形成されていてもよい。例えば、突起本体22aに比べて局所的に大きな力が作用し易い補助突起22bを補助突起以外の部分突起本体22aよりも硬い材料で形成し、補助突起22bが外圧によって潰れにくくなるようにしてもよい。なお、硬さとは、デュロメータ硬さタイプA、ISO7619準拠のデュロメータによる硬さ測定値をいう。弾性体突起22は、先端部の補助突起22bが、第1基板10第1基板本体11上の複数の圧力センサー12に当接している。弾性体突起22の重心は、初期的に基準点Pと重なる位置に配置されている。また、複数の弾性体突起22は、互いに離間して配置されている。このため、弾性体突起22が弾性変形したときの第2基板本体21の面内に平行な方向の変形量を許容することができる。弾性体突起22のサイズは任意に設定することができる。ここでは、弾性体突起22の基部の径弾性体突起22が第1基板10に接する部分の直径は1.8mm程度になっている。弾性体突起22の高さ弾性体突起22のZ方向の距離は2mm程度になっている。隣り合う弾性体突起22の離間間隔は1mm程度になっている。弾性体突起22のデュロメータ硬さタイプA、ISO7619準拠のデュロメータによる硬さ測定値は30程度になっている。図2は、基準点Pに作用する外圧の方向と大きさを検出する方法の説明図である。図2a~cの左側は、第2基板20の表面に外圧を加える前又は加えた後の弾性体突起22の弾性変形の様子を示す断面図であり、図2b~cの右側は、第2基板20の表面に外圧を加えたときの圧力センサー12の圧力値を示す図である。なお、図2aは第2基板20の表面に外圧が付加される前の状態外圧の作用がないときを示しており、図2bは第2基板20の表面に垂直方向すべり力がない状態の外圧が付加された状態を示しており、図2cは第2基板20の表面に斜め方向すべり力がある状態の外圧が付加された状態を示している。図2aに示すように、第2基板20の表面に外圧が付加される前においては、弾性体突起22は変形しない。これにより、第1基板10と第2基板20との間の距離は一定に保たれる。このとき、弾性体突起22の重心は基準点Pと重なる位置に配置されている。このときの各圧力センサー12の圧力値は図示略のメモリに記憶されている。メモリに記憶された各圧力センサー12の圧力値を基準として外圧の作用する方向や大きさが求められる。図2bに示すように、第2基板20の表面に垂直方向の外圧F1が付加されたときには、弾性体突起22は、先端部の複数の補助突起22bが、それぞれ対応する圧力センサー12に当接した状態で、Z方向に圧縮変形する。これにより、第2基板20が-Z方向に撓み、第1基板10と第2基板20との間の距離が外圧F1の作用がないときに比べて小さくなる。このときの圧力センサー12の圧力値は、外圧の作用がないときに比べて大きくなる。また、その変化量は各圧力センサー12とも略同じ値となる。図2cに示すように、第2基板20の表面に斜め方向の外圧垂直方向の外圧F1、すべり方向の外圧F2が付加されたときには、弾性体突起22は、先端部の複数の補助突起22bが、それぞれ対応する圧力センサー12に当接した状態で、斜めに傾いて圧縮変形する。これにより、第2基板20が-Z方向に撓み、第1基板10と第2基板20との間の距離が外圧の作用がないときに比べて小さくなる。このとき、弾性体突起22の重心は基準点Pからすべり方向にずれる。弾性体突起22は、斜め方向の外圧により変形に偏りが生じる。すなわち、弾性体突起22の重心は基準点Pからずれてすべり方向X方向及びY方向に移動する。すると、各圧力センサーで異なる値の圧力値が検出される。具体的には、弾性体突起22の重心と重なる位置の圧力センサーでは相対的に大きい圧力値が検出され、弾性体突起22の重心と重ならない位置の圧力センサーでは相対的に小さい圧力値が検出されることとなる。そして、後述する差分の演算方法に基づいて外圧が加えられた方向と大きさが求められる。図3は、弾性体突起22の重心が基準点Pからずれた場合の圧力センサー12の圧力値を示す図である。図3a及びbの左側は、第2基板20の表面に垂直方向の外圧を加えた後の弾性体突起22の弾性変形の様子を示す断面図であり、図3a及びbの右側は、第2基板20の表面に垂直方向の外圧を加えたときの圧力センサー12の圧力値を示す図である。なお、図3aは、弾性体突起22の先端部に補助突起22bが形成されている場合の圧力センサー12の圧力値を示す図であり、図3bは、弾性体突起22の先端部に補助突起22bが形成されていない場合の圧力センサー12の圧力値を示す図である。弾性体突起22は、その重心が4つの圧力センサー12の中心基準点と重なるように位置決めされる。しかし、第1基板10と第2基板20との組立位置のずれによって、弾性体突起22の重心が基準点からずれる場合がある。図3bに示すように、弾性体突起22の先端部に補助突起が形成されていないと、第2基板20の表面に垂直方向の外圧F1を加えた場合に、各圧力センサー12の圧力値には弾性体突起22の重心位置のずれに応じた偏りが生じ、すべり方向の検出結果に誤差を生じる。一方、図3aに示すように、弾性体突起22の先端部に補助突起22bが形成されていると、第2基板20の表面に垂直方向の外圧F1を加えた場合に、外圧F1が4つの補助突起22bによって4つの圧力センサー12に等しく分散され、各圧力センサー12において同じ圧力値が検出される。これにより、弾性体突起22と圧力センサー12との位置ずれに起因した各圧力センサー12の圧力値の偏りが抑制され、外圧のすべり方向の検出精度が高まる。図4は、第1実施形態に係るセンシング領域の座標系を示す図である。図5は、第1実施形態に係る圧力センサーによる垂直方向の圧力分布を示す図である。図6は、第1実施形態に係る圧力センサーによるすべり方向の計算例を示す図である。なお、以下の説明では、検出領域S1,S2,S3,S4に含まれる圧力センサーを単に圧力センサーS1,S2,S3,S4と記載する。図4に示すように、複数の圧力センサーS1~S4は、単位検出領域S当たり縦2行横2列に計4つ配置されている。ここで、各圧力センサーS1~S4が検出する圧力値検出値をそれぞれPS1,PS2,PS3,PS4とすると、外力のX方向成分Fx外力の面内方向成分のうちX方向に作用する分力の割合は以下の式1で表される。また、外力のY方向成分Fy外力の面内方向成分のうちY方向に作用する分力の割合は以下の式2で表される。また、外力のZ方向成分Fz外力の垂直方向成分は以下の式3で表される。本実施形態では、外圧によって弾性体突起が弾性変形することにより4つの圧力センサーS1~S4で検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーで検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向が演算される。式1に示すように、外圧のX方向成分Fxにおいては、4つの圧力センサーS1~S4で検出された圧力値のうちX方向に配置された圧力センサーS2及びS4で検出された値が組み合わされるとともに、-X方向に配置された圧力センサーS1及びS3で検出された値が組み合わされる。このように、X方向に配置された圧力センサーS2及びS4の組み合わせによる圧力値と-X方向に配置された圧力センサーS1及びS3の組み合わせによる圧力値との差分に基づいて外圧のX方向成分が求められる。式2に示すように、外圧のY方向成分Fyにおいては、4つの圧力センサーS1~S4で検出された圧力値のうちY方向に配置された圧力センサーS1及びS2で検出された値が組み合わされるとともに、-Y方向に配置された圧力センサーS3及びS4で検出された値が組み合わされる。このように、Y方向に配置された圧力センサーS1及びS2の組み合わせによる圧力値と-Y方向に配置された圧力センサーS3及びS4の組み合わせによる圧力値との差分に基づいて外圧のY方向成分が求められる。式3に示すように、外圧のZ方向成分Fzにおいては、4つの圧力センサーS1~S4の圧力値を足し合わせた合力で求められる。ただし、外圧のZ方向成分Fzは、外圧のX方向成分Fx及び外圧のY方向成分Fy分力に比べて検出値が大きく検出される傾向がある。例えば、弾性体突起22の材質として硬いものを用いたり、先端部の形状を先鋭にしたりすると、外圧のZ方向成分Fzの検出感度が高くなる。しかしながら、弾性体突起22の材質として硬いものを用いると弾性体突起22が変形しにくくなり外圧の面内方向の検出値が小さくなってしまう。また、弾性体突起22の先端部の形状を先鋭にすると接触面を指で触ったときのタッチ感に強い感度違和感を与える場合がある。このため、外圧のZ方向成分Fzの検出値を、外圧のX方向成分Fx及び外圧のY方向成分Fyの検出値と揃えるには、弾性体突起22の材質や形状によって決定される補正係数で検出値を適宜補正する必要がある。図5に示すように、タッチパッドの検出面の中央部より左上寄りの位置を指で斜めに押した場合を考える。このとき、外圧の垂直方向の圧力は、外圧が作用した部分の中心部が最も大きくなっている圧力センサーの出力電圧90~120mV程度。また、外圧の垂直方向の圧力は、中心部に次いでその周辺部60~90mV程度、最外周部30~60mV程度の順に小さくなっている。また、指で押されていない領域は、圧力センサーの出力電圧が0~30mV程度となっている。なお、タッチパッドには単位検出領域圧力センサーS1~S4が縦2行横2列に計4つ配置された領域がマトリクス状例えば縦15行×横15列に計225個に配置されているとする。図6に示すように、タッチパッドの検出面の中央部より左上寄りの位置を指で斜めに押した場合の外圧の面内方向成分すべり方向の算出方法を考える。このとき、指の押圧力外力は、縦15行×横15列に配置されたものうち縦3行×横3列に配置された部分に作用しているとする。ここで、外圧の垂直方向の圧力は、図5と同様に外圧が作用した部分の中心部がもっとも大きくなっている110mV。縦3行×横3列に配置された各単位検出領域は、それぞれ4つの圧力センサーS1~S4を有しており、各圧力センサーS1~S4で検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーで検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向が演算される。つまり、各単位検出領域では、上述した式1及び式2に基づいて外圧のX方向成分Fx及び外圧のY方向成分Fyが算出される。ここでは、X方向を基準として左回りに約123°の方向に外圧が作用していることが分かる。なお、外圧の作用する方向の算出にあっては、9つの算出結果の平均値で求める方法、あるいは9つの算出結果のうちの最大値例えば所定のしきい値よりも大きい検出値により求める方法を用いることができる。本実施形態の検出装置1によれば、弾性体突起22の先端部に複数の補助突起22bが設けられている。弾性体突起22と圧力センサー12との接触部は補助突起22bのみとなるため、弾性体突起22と圧力センサー12との接触面における荷重分散が抑制され、外圧の検出感度が向上する。また、弾性体突起22と圧力センサー12との間に若干の位置ずれが生じても、各補助突起22bが、それぞれ対応する圧力センサー12と対向するように配置されていれば、外圧の検出結果に大きな誤差は生じない。よって、第1基板10と第2基板20との間に組立位置のずれが生じても、外圧のすべり方向を高い精度で検出することができる。補助突起22bは、第2基板20の法線と直交する面で切った断面が第2基板20側から1基板10側に向けて徐々に小さくなるような形状を備えている。そのため、弾性体突起22と圧力センサー12との接触面における荷重分散が抑制され、外圧の検出感度が向上する。また、補助突起22の基端部第2基板20側の部分が先端部第1基板10側の部分よりも大きくなっているため、弾性体突起22が弾性変形した際に、補助突起22よりも第2基板20側に配置された弾性体突起突起本体22aの内部に補助突起22bが埋没し、圧力センサー12の検出値に大きな誤差が生じることを抑制することができる。例えば、図7bは、補助突起22bの基端部が先端部と同じ太さで形成されている場合を示しているが、この場合には、補助突起22bの基端部が細いので、補助突起22bと突起本体22aとの接続部に作用する単位面積当たりの力が大きくなり、接続部周辺の突起本体22aが補助突起22bの側方に沿って大きく変形する。突起本体22aが補助突起22bの側方にまわりこんで第1基板10の圧力センサーに接触すると、圧力センサーの圧力値が変化するので、検出精度が低下する。一方、図7bに示すように、補助突起22bの基端部が先端部よりも太く形成されていると、補助突起22bと突起本体22aとの接続部に作用する単位面積当たりの力が小さくなり、接続部周辺の突起本体22aの変形量は小さくなる。そのため、突起本体22aが補助突起22bの側方にまわりこんで第1基板10の圧力センサーに接触する惧れが少なくなり、検出精度が向上する。図7では、突起本体22aの変形によって突起本体22aが第1基板10に接触する例を示したが、実際には、補助突起22bも弾性変形するので、補助突起22bが変形することによって突起本体22aが第1基板10と接触する場合もある。すなわち、補助突起22bには、突起本体22aよりも局所的に大きな力が作用しやすいので、補助突起22bが大きく潰れて、接続部周辺の突起本体22aが第1基板10と接触する場合もある。この場合には、補助突起22bの潰れが問題であるので、補助突起22bを潰れにくい材料、例えば、補助突起22b以外の部分突起本体22aよりも硬い材料で形成することで、このような問題を回避することができる。例えば、突起本体22aのデュロメータ硬さタイプA、ISO7619準拠のデュロメータによる硬さ測定値を30~50とし、補助突起22bのデュロメータ硬さタイプA、ISO7619準拠のデュロメータによる硬さ測定値を80とすることで、突起本体22aの柔軟性を損なわずに、補助突起22bの潰れを抑制することができる。第2実施形態図8aは、本発明の第2実施形態に係る検出装置2の断面図であり、図8bは、比較例に係る検出装置の断面図である。検出装置2において、第1実施形態の検出装置1と共通する構成要素については、同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。検出装置2の圧力センサー18は、第1基板10の法線方向Z方向に積層された一対の電極第1電極15、第2電極17と、一対の電極15,17の間に挟持され、外圧によって厚み方向に弾性変形し、その弾性変形量に応じて電気抵抗が変化する感圧導電部材16と、を備えている。図8において、符号13は、第1基板本体であり、符号14は、第2電極17を保護する絶縁保護膜である。感圧導電部材16は、ゴム等の絶縁性の弾性部材にカーボン等の導電粒子を分散させたものである。第1電極15と第2電極17は、互いに直交するストライプ状の電極である。第1電極15と第2電極17とが交差する領域が1つの検出領域であり図8では、2つの検出領域S1,S2のみを示す、1つの検出領域に配置された第1電極15、第2電極17及び感圧導電部材16が、1つの圧力センサー18となる。感圧導電部材16を用いた圧力センサー18は、構造が単純でコストが安くなるため、幅広い用途で利用されている。しかし、感圧導電部材16には、図8bに示すように、抵抗値-荷重曲線にヒステリシスがあり、加圧時と減圧時とでは同じ荷重F1でも抵抗値Rが異なるという好ましくない特性がある。抵抗値-荷重曲線にヒステリシスが発生するのは、感圧導電部材16の抵抗値が荷重除去後の感圧導電部材16の復元力によって変化するためである。すなわち、感圧導電部材16の一部を圧縮すると、圧縮部周辺の圧縮変形を起こしていない領域又は圧縮変形の小さい領域が、圧縮部の形状を復元しようとする。しかし、圧縮部が大きいと、圧縮部全体に十分な復元力が作用しにくくなり、圧縮部の一部に形状が十分に復元しない領域ができる。形状が十分に復元しない領域は抵抗値が高いので、その部分が圧縮部の抵抗値を高め、ヒステリシスの原因となる。図8bに示すように、弾性体突起22の先端部に補助突起22bが形成されていない場合には、弾性体突起22と第1基板10との接触面積が大きくなるので、感圧導電部材16は広い面積で圧縮される。そのため、圧縮部全体に十分な復元力が作用しにくくなり、ヒステリシスが大きくなる。一方、図8aに示すように、弾性体突起22の先端部に補助突起22bが形成されている場合には、弾性体突起22と第1基板10との接触面積が小さくなるので、感圧導電部材16の圧縮変形が狭い面積で局所的に起こる。そのため、圧縮部全体に十分な復元力が作用し易くなり、ヒステリシスが小さくなる。よって、検出精度のよい検出装置を提供することができる。電子機器図9は、上記実施形態に係る検出装置を適用した携帯電話機1000の概略構成を示す模式図である。携帯電話機1000は、複数の操作ボタン1003及びスクロールボタン1002、並びに表示部としての液晶パネル1001を備えている。液晶パネル1001には、上記実施形態に係る検出装置が内蔵されている。スクロールボタン1002を操作することによって、液晶パネル1001に表示される画面がスクロールされる。液晶パネル1001にはメニューボタン図示略が表示される。例えば、メニューボタンを指で触れると電話帳が表示されたり、携帯電話機の電話番号が表示されたりする。図10は、上記実施形態に係る検出装置を適用した携帯情報端末PDA:PersonalDigitalAssistants2000の概略構成を示す模式図である。携帯情報端末2000は、複数の操作ボタン2002及び電源スイッチ2003、並びに表示部としての液晶パネル2001を備えている。液晶パネル2001には、上記実施形態に係る検出装置が内蔵されている。電源スイッチ2003を操作すると、液晶パネル2001にはメニューボタンが表示される。例えば、メニューボタン図示略を指で触れると住所録が表示されたり、スケジュール帳が表示されたりする。このような電子機器によれば、上述した検出装置を備えているので、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な電子機器を提供することができる。なお、電子機器としては、この他にも、例えばパーソナルコンピューター、ビデオカメラのモニター、カーナビゲーション装置、ページャ、電子手帳、電卓、ワードプロセッサー、ワークステーション、テレビ電話、POS端末、デジタルスチルカメラ、タッチパネルを備えた機器等が挙げられる。これらの電子機器に対しても、本発明に係る検出装置を適用させることができる。ロボット図11は、上記実施形態に係る検出装置を適用したロボット3000の概略構成を示す模式図である。図11aに示すように、ロボット3000は、本体部3003及び一対のアーム部3002、並びに検出装置を適用した把持部3001を備えたロボットハンドを有する。例えば、リモコン等の制御装置によりアーム部3002に駆動信号を送信すると、一対のアーム部3002が開閉動作する。図11bに示すように、ロボット3000でコップ等の対象物3010を把持する場合を考える。このとき、対象物3010に作用する力は把持部3001で圧力として検出される。ロボット3000は、把持部3001として上述した検出装置を備えているので、対象物3010の表面接触面に垂直な方向の力と併せて重力Mgですべる方向の力すべり力の成分を検出することが可能である。例えば、柔らかい物体を変形させたりすべりやすい物体を落としたりしないよう、対象物3010の質感に応じて力を加減しながら持つことができる。このロボット3000によれば、上述した検出装置を備えているので、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能なロボットを提供することができる。"