"農地管理方法であって、隣接配置された複数のアンテナを備える基地局を農地の近傍に設け、前記アンテナの夫々から無線信号を送信し、農作業機構を備えた農機に、情報処理装置と、前記アンテナの夫々によって受信される前記位置標定信号の位相差Δθに基づき自身から見た前記基地局の方向αを求め、求めた前記方向αに基づき自身の現在位置を標定する位置標定装置とを設け、前記農機は、前記位置標定装置によって標定される前記現在位置と記憶しているコースとに基づき、前記農機の操舵機構又は動力機構を制御して前記コースに沿って自律走行するとともにその走行中に農作業を行い、前記農作業機構として、農作物の植え付けを行う植え付け機構及び除草を行う除草機構を備え、前記自律走行を行って、前記植え付け機構により前記農作物の植え付けを行うとともに、前記植え付けを行った位置を植え付け位置として記憶し、前記自律走行を行って、記憶している前記植え付け位置以外の位置に存在する植物を前記除草機構により除草することを特徴とする農地管理方法。請求項1に記載の農地管理方法であって、前記農機は、前記自律走行中に植物の存在を検知する植物検知機構をさらに備え、前記農機は、前記自律走行中に前記記憶している前記植え付け位置以外の位置に植物が存在することを検知すると前記除草機構により当該植物を除草することを特徴とする農地管理方法。請求項2に記載の農地管理方法であって、前記農機は、前記植物認識機構により植物の存在を検知した場合に当該植物の画像を撮影して画像認識を行う画像認識機構をさらに備え、前記農機は、検知した前記植物が雑草であるか否かを前記画像認識機構により判断し、前記検知した植物が雑草であると判断した場合にのみ、前記除草機構により当該植物を除草することを特徴とする農地管理方法。請求項1乃至3のうちいずれかに記載の農地管理方法であって、前記情報処理装置は、遠隔した場所に設けられたサーバ装置と通信可能に接続され、前記情報処理装置は、前記現在位置及び前記植え付け位置をサーバ装置に送信し、前記サーバ装置は、前記現在位置及び前記植え付け位置を受信し、受信した前記現在位置に基づく走行履歴と受信した前記植え付け位置の履歴とをユーザに提示しつつ、前記農地について設定されるコースと前記農機が行う除草の作業とをユーザから受け付け、ユーザから受け付けた前記コースを前記農機に送信し、前記情報処理装置は、前記サーバ装置から送られてくる前記コースと前記除草の作業とを記憶し、前記位置標定装置によって標定される前記現在位置と記憶している前記コースとに基づき、前記農機の操舵機構又は動力機構を制御して前記コースに沿って自律走行するとともにその走行中に前記除草機構による除草を行うことを特徴とする農地管理方法。農地管理システムであって、農地の近傍に設けられ、隣接配置された複数のアンテナを備える基地局と、農作業機構を備えた農機に設けられた情報処理装置と、前記農機に設けられ、前記アンテナの夫々から送信されてくる無線信号である位置標定信号を受信し、受信した前記位置標定信号の位相差Δθに基づき自身から見た前記基地局の方向αを求め、求めた前記方向αに基づき自身の現在位置を標定する位置標定装置とを含み、前記農機が、前記位置標定装置によって標定される前記現在位置と記憶しているコースとに基づき、前記農機の操舵機構又は動力機構を制御して前記コースに沿って自律走行するとともにその走行中に農作業を行い、前記農作業機構として、農作物の植え付けを行う植え付け機構及び除草を行う除草機構を備え、前記自律走行を行って、前記植え付け機構により前記農作物の植え付けを行うとともに、前記植え付けを行った位置を植え付け位置として記憶し、前記自律走行を行って、記憶している前記植え付け位置以外の位置に存在する植物を前記除草機構により除草することを特徴とする農地管理システム。ところで、農地における除草作業を自動的に行う仕組みを実現しようとした場合、除草作業が農地に植え付けられている農作物に影響を与えることのないように、農地に存在する植物が農作物であるか否かを正確に判別する仕組みが不可欠である。本発明はこのような課題に鑑みてなされたもので、農地における除草作業を効率よく確実に行うことが可能な農地管理方法、及び農地管理システムを提供することを目的とする。上記目的を達成するための主たる発明は、農地管理方法であって、隣接配置された複数のアンテナを備える基地局を農地の近傍に設け、前記アンテナの夫々から無線信号を送信し、農作業機構を備えた農機に、情報処理装置と、前記アンテナの夫々によって受信される前記位置標定信号の位相差Δθに基づき自身から見た前記基地局の方向αを求め、求めた前記方向αに基づき自身の現在位置を標定する位置標定装置とを設け、前記農機は、前記位置標定装置によって標定される前記現在位置と記憶しているコースとに基づき、前記農機の操舵機構又は動力機構を制御して前記コースに沿って自律走行するとともにその走行中に農作業を行い、前記農作業機構として、農作物の植え付けを行う植え付け機構及び除草を行う除草機構を備え、前記自律走行を行って、前記植え付け機構により前記農作物の植え付けを行うとともに、前記植え付けを行った位置を植え付け位置として記憶し、前記自律走行を行って、記憶している前記植え付け位置以外の位置に存在する植物を前記除草機構により除草することとする。本発明によれば、農機が、自律走行を行って植え付けを行った際の履歴植え付け位置を記憶し、自律走行を行って記憶している上記植え付け位置以外の位置に存在する植物を除草するので、農地に植え付けられている農作物に影響を与えることなく、効率よく確実に除草作業を行うことができる。本発明の他の一つは、上記農地管理方法であって、前記農機は、前記自律走行中に植物の存在を検知する植物検知機構をさらに備え、前記農機は、前記自律走行中に前記記憶している前記植え付け位置以外の位置に植物が存在することを検知すると前記除草機構により当該植物を除草することとする。本発明によれば、農機は、植え付け位置以外の位置に植物が存在することを検知した場合に除草機構により植物を除草するので、除草機構を無駄に動作させることなく、燃料を節約して効率よく除草作業を行うことができる。本発明の他の一つは、上記農地管理方法であって、前記農機は、前記植物認識機構により植物の存在を検知した場合に当該植物の画像を撮影して画像認識を行う画像認識機構をさらに備え、前記農機は、検知した前記植物が雑草であるか否かを前記画像認識機構により判断し、前記検知した植物が雑草であると判断した場合にのみ、前記除草機構により当該植物を除草することとする。本発明によれば、農機は、植物認識機構により検知した植物の画像を撮影して画像認識し、その植物が雑草であると判断した場合にのみ、除草機構によりその植物を除草するので、検知した植物が農作物でない事を正確に判断した上で除草を行うことができ、農地に植え付けられている農作物に影響を与えることなく、効率よく確実に除草作業を行うことができる。本発明の他の一つは、上記農地管理方法であって、前記情報処理装置は、遠隔した場所に設けられたサーバ装置と通信可能に接続され、前記情報処理装置は、前記現在位置及び前記植え付け位置をサーバ装置に送信し、前記サーバ装置は、前記現在位置及び前記植え付け位置を受信し、受信した前記現在位置に基づく走行履歴と受信した前記植え付け位置の履歴とをユーザに提示しつつ、前記農地について設定されるコースと前記農機が行う除草の作業とをユーザから受け付け、ユーザから受け付けた前記コースを前記農機に送信し、前記情報処理装置は、前記サーバ装置から送られてくる前記コースと前記除草の作業とを記憶し、前記位置標定装置によって標定される前記現在位置と記憶している前記コースとに基づき、前記農機の操舵機構又は動力機構を制御して前記コースに沿って自律走行するとともにその走行中に前記除草機構による除草を行うこととする。本発明によれば、ユーザは走行履歴と植え付け位置の履歴を参照しつつ、農機が走行すべきコース及び農機が行う除草作業を設定することができる。例えば、植え付けの際の走行履歴を参照することで、除草を行うべき場所を容易かつ正確に特定して走行コースを設定することができる。その他、本願が開示する課題、及びその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、及び図面により明らかにされる。本発明によれば、農地における除草作業を効率よく確実に行うことができる。以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。=第1実施形態=図1に第1実施形態として説明する農地管理システム1の概略的な構成を示している。同図に示す農地管理システム1は、例えば、稲、麦、雑穀、豆類、芋類、野菜、果物などの農作物5を栽培する農地4に適用される。農地管理システム1は、農地4の畝うね、畦道あぜみち、農道等の農地4の近辺に設けられる一つ以上の基地局200と、サーバ装置100と、植え付けや除草等の農作業を行う農機300を含む。このうちサーバ装置100は、農地管理システム1を管理している農作業者3の住居、農地4や農機300を管理する管理組合の施設などに設けられる。農機300は、例えば、植え付け機種苗機、田植機、野菜移植機等、雑草6を駆除する除草機自動草刈機等などである。サーバ装置100と基地局200とは、有線又は無線の通信方式により通信可能に接続されている。またサーバ装置100と農機300とは、有線又は無線の通信方式で通信可能に接続されている。尚、本実施形態では、サーバ装置100と農機300とは、基地局200を介して有線又は無線の通信方式により通信可能に接続されているものとする。図2にサーバ装置100のハードウエア構成を示している。同図に示すように、サーバ装置100は、CPU111、メモリ112、ハードディスク113、入力装置114、表示装置115、及び基地局200と通信するための通信インタフェース116を備える。CPU111は、メモリ112に記憶されているプログラムを実行することによりサーバ装置100が提供する様々な機能を実現する。入力装置114は、ユーザから操作入力を受け付ける、キーボードやマウスなどのユーザインタフェースである。表示装置115は、ユーザに視覚的な情報を提供する、液晶モニタやブラウン管ディスプレイなどのユーザインタフェースである。図3にサーバ装置100が備える主な機能を示している。サーバ装置100は、農地情報管理部121、農作業情報管理部122、及び情報送受信部123を備える。農地情報管理部121は、農地4に関する地理的な情報地図情報、地形情報、地勢情報等を農地情報131として管理している。農作業情報管理部122は、コース設定部1221、及び履歴管理部1222を含む。このうちコース設定部1221は、ユーザから、農機300の走行経路以下、コースと称する。の設定と、そのコースの走行中に農機300が行う農作業植え付け、除草等の設定を受け付け、受け付けた走行経路及び農作業をコース情報132として管理記憶する。履歴管理部1222は、農機300の走行履歴を走行履歴133として管理する。また履歴管理部1222は、過去の走行において行った農作業の履歴を農作業履歴134として管理する。情報送受信部123は、コース情報送信部1231、農機現在位置受信部1232、農作業情報受信部1233、及び監視制御部1235を含む。このうちコース情報送信部1231は、コース設定部1221がユーザからの設定を受け付けて記憶したコース情報132を、農機300に随時送信する。農機現在位置受信部1232は、後述する位置標定の機能によって取得される、農機300の現在位置を示す情報以下、農機現在位置と称する。を、農機300から随時受信する。農機現在位置受信部1232は、受信した農機現在位置を走行履歴133として管理する。農作業情報受信部1233は、農機300が行った農作業の内容植え付け、除草等や、その農作業を行った位置を含む情報以下、農作業情報と称する。を、農機300から随時受信し、受信した農作業情報を農作業履歴134として管理する。監視制御部1235は、農機300の状態農機現在位置、農機の走行状態走行速度、走行方向等、農機300が行っている農作業等の監視、及び、農機300の走行制御走行開始、走行停止、操舵制御、動力制御や後述の農作業機構419の制御動作開始、動作停止等を行う。尚、サーバ装置100は、農地情報131、コース情報132、走行履歴133、及び農作業履歴134をデータベースとして管理している。図4は農地情報管理部121が管理する農地情報131の一例である。同図に示すように、農地情報131は、農地識別子1311及び農地データ1312の各項目を有する1つ以上のレコードで構成される。このうち農地ID1311には、農地4を特定する情報以下、農地IDと称する。が設定される。農地データ1312には、その農地4の形状、地形、地勢などの地理的な情報を示すデータ地図データ、地形データ、地勢データ等。以下、農地データと称する。が設定される。図5にコース設定部1221が管理するコース情報132のレコード構成を示す。同図に示すように、コース情報132は、農地ID1321、農機ID1322、コースデータ1323、及び農作業データ1324の各項目を有する一つ以上のレコードで構成される。このうち農地ID1321には、前述した農地IDが設定される。農機ID1322には、農機300を特定する情報以下、農機IDと称する。が設定される。コースデータ1323には、ユーザによって設定されたコースを特定する情報例えば、設定されたコースが通る位置に対応する座標緯度、経度の集合が設定される。農作業データ1324には、農作業を特定する情報植え付け、除草等が設定される。図6に履歴管理部1222が管理する走行履歴133のレコード構成を示している。同図に示すように、走行履歴133は、農地ID1331、農地ID1332、コースデータ1333、走行開始日時1334、及び走行終了日時1335の各項目を有する一つ以上のレコードで構成される。このうち農地ID1331には、前述した農地IDが設定される。農機ID1332には、前述した農機IDが設定される。コースデータ1333には、農機300が過去に走行したコースを特定する情報例えば、農機300が走行したコースを通る位置座標緯度、経度の集合が設定される。走行開始日時1334には、農機300が走行を開始した日時が設定される。走行終了日時1335には、農機300が走行を終了した日時が設定される。図7は履歴管理部1222が管理する農作業履歴134の一例である。同図に示すように、農作業履歴134は、農地ID1341、農機ID1342、農作業1343、作業位置1344、作業開始日時1345、及び作業終了日時1346の各項目を有する一つ以上のレコードで構成される。このうち農地ID1341には、前述した農地IDが設定される。農機ID1342には、前述した農機IDが設定される。農作業1343には、農機300が実際に行った農作業植え付け、除草等を示す情報が設定される。作業位置1344には、農機300が実際に農作業を行った位置を示す情報が設定される。作業開始日時1345には、農機300が作業を開始した日時が設定される。作業終了日時1346には、農機300が作業を終了した日時が設定される。図8に基地局200のハードウエア構成を示している。同図に示すように、基地局200は、CPU211、メモリ212、通信インタフェース213、無線通信インタフェース214、及びアンテナ群215を備えている。このうちCPU211は、メモリ212に記憶されているプログラムを実行し、基地局200が備える各種の機能を実現する。通信インタフェース213は、サーバ装置100と通信する。無線通信インタフェース214は、後述する位置標定のための無線信号を送信する。アンテナ群215の詳細は後述する。CPU211、メモリ212、通信インタフェース213、無線通信インタフェース214、及びアンテナ群215は、バス220を介して互いに通信可能に接続されている。アンテナ群215には切替スイッチ2152が併設されている。切替スイッチ2152は、アンテナ群215を構成している、複数の円偏波指向性アンテナのうちのいずれか一つを設定により又は自動的に選択して無線通信インタフェース214に接続する。図9に基地局200が備える主な機能を示している。通信部261は通信インタフェース213を制御してサーバ装置100と各種情報の送受信を行う。情報転送部262は、基地局200に送られてくる各情報に、当該基地局の識別子を付帯させて農機300やサーバ装置100に転送する。位置標定信号送信部263は農機300の現在位置の標定に用いられる無線信号以下、位置標定信号と称するを送信する。設定情報記憶部264は、設定情報を記憶する。尚、設定情報には、例えば、基地局200の緯度経度設置高さなどがある。図10に農機300の構成を示している。同図に示すように、農機300は、位置標定装置411、情報送受信部412、コース情報記憶部413、自律走行制御装置416、操舵機構417、動力機構418、及び農作業機構419を備える。位置標定装置411は、後述する位置標定を行う。情報送受信部412は、サーバ装置100と各種情報の送受信を行う。例えば情報送受信部412は、前述した農機現在位置、及び前述の農作業情報農作業履歴134として管理される情報などを随時例えばリアルタイムにサーバ装置100に送信する。また情報送受信部412は、サーバ装置100から送信されてくるコース情報132、及び、農機300の操舵機構417や動力機構418、農作業機構419を制御するための情報を随時受信する。コース情報記憶部413は、農機300が走行したコース及び農作業を記憶する。自律走行制御装置416は、農機300の操舵機構417、動力機構418、及び農作業機構419を制御する。操舵機構417は、ハンドル、レバー等を含む。動力機構418は、例えばディーゼルエンジンやガソリンエンジン、電気モータなどである。農作業機構419は、具体的な農作業を行うための装置である。例えば、農機300が播種機であれば、農機300は農作業機構419として植付機構播種作業を行う装置植付装置を含む。また農機300が除草機であれば、農機300は農作業機構419として除草機構除草作業を行う装置回転刃、ロータ等を含む。図11に位置標定装置411のハードウエア構成を示している。同図に示すように、位置標定装置411は、CPU311、メモリ312、基地局200と無線通信を行うための無線通信インタフェース313、アンテナ314、タッチパネルや操作ボタン等の入力装置315、液晶ディスプレイ等の表示装置316、及び、RTCRealTimeClock等を用いて構成される計時回路317を備える。CPU311は、メモリ312に記憶されているプログラムを実行することにより位置標定装置411が備える各種の機能を実現する。計時回路317は、CPU311等からの要求に応じて現在時刻を生成/出力する。図12に位置標定装置411が備える主な機能を示している。同図において、位置標定信号受信部331は、無線通信インタフェース313により基地局200から送信される位置標定信号を受信する。情報送受信部332は、サーバ装置100と通信し、ファームウエア等の位置標定装置411で実行されるプログラムやデータの更新情報や農作業者3に提示するための情報の受信ダウンロード、及びサーバ装置100において用いられる各種情報についての位置標定装置411からサーバ装置100への送信アップロードを行う。情報表示部333は、農作業者3に提示する情報を表示装置316に出力する。位置標定部334は、位置標定信号受信部331によって受信された位置標定信号に基づき農機300の現在位置を標定する。必要な場合には、標定された農機300の現在位置は、無線通信により位置標定装置411から基地局200に送信され、基地局200からサーバ装置100に送信される。位置標定の具体的な仕組みについては後述する。位置標定情報取得部335は、位置標定部334によって標定された農機300の位置を示す情報以下、農機位置情報と称する。を取得する。農機位置情報は、基地局200に設定された直交座標系X軸、Y軸における農機300の現在位置を示す情報ΔX,ΔYを含む。本実施形態の農地管理システム1における、位置標定装置411農機300の位置標定に関する仕組みは、基地局200と、当該基地局200の周辺に存在している農機300とが備える機能を用いて実現される。前述した基地局200の無線通信インタフェース214は、アンテナ群215を構成している複数のアンテナを周期的に切り換えながら、スペクトル拡散された無線信号を送信する。一方、位置標定装置411の位置標定信号受信部331は、アンテナ314によって基地局200の各アンテナから送信される信号を受信する。尚、隣接基地局間での電波の干渉を防ぐべく、各基地局200は、基地局200間で同期信号を共有することにより、隣接する基地局200から同時期に位置標定信号が送信されないように送信タイミングの制御を行っている。図13に基地局200から送信される位置標定信号のデータフォーマットを示している。同図に示すように、位置標定信号は、上述した同期信号611、場所コード612UCODE、アンテナ情報613、及び測定信号614を含んで構成されている。尚、同期信号611は、32bitのプリアンブル信号と16bitの同期信号の合計48bitのデータで構成されている。このうち場所コード612UCODEは、基地局200の設置場所を特定する情報である。場所コード612は、統一基準に従って位置毎に割り当てられる128bitのコードからなる。アンテナ情報613は、各アンテナ215の高さや各アンテナ215の識別子、各アンテナ215の指向方向を示す16bitのデータ等で構成されている。測定信号614は、農機300の存在する方向と農機300までの相対距離を検出するための信号を含み、基点となる4つのアンテナ215を順次切り替えながら送信される2048チップの拡散符号を含む。図14は農機300が、基地局200の近傍に位置している状況を示している。同図に示すように、農機300位置標定装置411は、地上高1mの位置に存在し、基地局200は地上高Hmの位置に設けられている。基地局200の直下から位置標定装置411までの地表面に沿う距離はLmである。図15に基地局200のアンテナ群215を構成している各アンテナ2151と農機300との相対的な位置関係を示している。基地局200のアンテナ群215を構成している各アンテナ2151は、夫々の指向方向が斜め下方向に向くように設置されている。同図に示すアンテナ群215は、位置標定信号の1波長以下の間隔例えば、位置標定信号が2.4GHz帯の電波である場合は1波長12.5cm以下の間隔で平面的に略正方形状に等間隔で隣接して配置された4つの円偏波指向性アンテナで構成されている。ここでアンテナ群215の高さ位置における水平方向とアンテナ群215に対する農機300の方向とのなす角をαとすれば、例えば、α=arcTanarcSinΔLcm6cmとなる。尚、上式におけるΔLcmはアンテナ群215を構成しているアンテナ2151のうちの特定の2基と農機300との間の伝搬路長差である。アンテナ群215を構成している特定の2基のアンテナ2151から送信される位置標定信号の位相差をΔθとすれば、上記ΔLは、ΔLcm=Δθ/2π/λcmとなる。位置標定信号として、例えば2.4GHz帯の電波を用いる場合は波長λ≒12cmであるのでα=arcSinΔθ/πとなる。ここで測定可能範囲-π/2<Δθ<π/2ではα=Δθラジアンであるので、上式から基地局200が存在する方向を特定することができる。次に上記結果を利用して農機300の位置を標定する仕組みについて説明する。図16に農地管理システム1の利用現場における、基地局200と農機300の位置関係を示している。同図に示すように、基地局200のアンテナ群215の地上高をHm、農機300の地上高をhm、基地局200の直下の地表面の位置を原点として直交座標軸X軸、Y軸を設定した場合における、基地局200から農機300の方向とX軸とがなす角をΔΦx、基地局200から農機300の方向とY軸とがなす角をΔΦyとすれば、原点に対する農機300の位置は次式から求めることができる。Δdx=H-h×TanΔΦxΔdy=H-h×TanΔΦyまた原点の位置をX1,Y1とすれば、農機300の現在位置Xx,Yyは、Xx=X1ΔdxYy=Y1Δdyから求めることができる。尚、以上に説明した位置標定の原理は、例えば、武内保憲,河野公則,河野実則、24GHz帯を用いた場所検知システムの開発、平成17年度電気情報関連学会中国支部第56回連合大会、特開2004-184078号公報、特開2005-351877号公報、特開2005-351878号公報、特開2006-23261号公報、及び特開2008-256559号公報等に開示されている。次に位置標定装置411の位置標定部334によって行われる、農機300の現在位置の標定処理以下、位置標定処理S1800と称する。の具体例について説明する。尚、現在位置の標定処理は、例えばサーバ装置100に農機300の現在位置を報告するタイミング、位置標定装置411のユーザが入力装置315に対して所定の操作を行った場合などに随時実行される。図17は位置標定処理S1800を説明するフローチャートである。同図に示すように、位置標定に際しては、まず位置標定部334が、位置標定信号受信部331によって受信される位置標定信号を取得するS1811。次に位置標定部334は、前述した仕組により位置標定信号を用いて農機300の現在位置を標定して農機位置情報を生成するS1812。<サーバ装置100>図18はサーバ装置100が表示装置115に表示するメニュー画面1900の一例である。同図に示すように、メニュー画面1900は、農地情報管理1911、コース情報設定1912、及び農機監視制御1913の各項目を有する。このうち農地情報管理1911は、農地情報131の内容を設定する場合に選択される項目である。ユーザはこの項目を選択することにより提供される設定機能を利用して、農地情報131を設定する。コース情報設定1912は、コース情報132の内容を設定する場合に選択される項目である。ユーザはこの項目を選択することにより提供される設定機能を利用して、コース情報132を設定する。農機監視制御1913は、各農地4における農機300の現在の作業状態を把握する場合に選択される項目である。図19は、メニュー画面1900のコース情報設定1912が選択された場合にサーバ装置100の表示装置115に表示される画面以下、コース情報設定画面2000と称する。である。同図に示すように、コース情報設定画面2000には、農地4の指定欄2011、農機300の指定欄2012、コース編集欄2013、コース設定ツール2014、農作業設定ツール2015、走行履歴表示ボタン2021、農作業履歴表示ボタン2022、及びコース登録ボタン2031などが設けられている。農地4の指定欄2011には、コース情報132の設定対象となる農地4の農地IDを指定する。農機300の指定欄2012には、コース情報132の設定対象となる農機300の農機IDを指定する。コース編集欄2013には、農地4の指定欄2011で指定された農地4の地図や地形等が表示される。ユーザは、コース設定ツール2014や農作業設定ツール2015を利用してコース編集欄2013にコース情報132の内容を設定する。コース設定ツール2014は、コース編集欄2013に農機300のコースを設定するためのツールである。コース設定ツール2014には、植え付けを行う農地4における農作物5の株数を最大にするコースを自動的に生成する機能が設けられている。コース設定ツール2014は、例えば、農地4の所定領域において、単位走行距離あたりの株数を最大にするような植え付け位置を求め、求めた植え付け位置を通過するようにコース以下、植え付けコースと称する。を生成する。また、コース設定ツール2014には、農作業履歴134に記録されている植え付け位置に基づき、植え付け以外の位置の位置を通過するコース以下、除草コースと称する。を自動的に生成する機能が設けられている。農作業設定ツール2015は、農機300に行わせる農作業植え付け、除草等を設定するためのツールである。走行履歴表示ボタン2021は、コース編集欄2013に、その農地4における農機300の走行履歴走行履歴133の内容を表示させる際に選択する。また農作業履歴表示ボタン2022は、コース編集欄2013に、その農地4における農作業の履歴農作業履歴134の内容例えば植え付け位置の履歴を表示させる際に選択する。走行履歴表示ボタン2021や農作業履歴表示ボタン2022を利用することで、ユーザは、走行履歴や農作業の履歴を参考にしつつ、コース情報132を設定することができる。例えば、植え付けの際の走行履歴を参考にすることで、除草を行うべき位置等を把握した上でコース編集欄2013に農作業を設定することができる。図20にコース編集欄2013に走行履歴及び農作業の履歴が表示されている様子を示す。尚、コース情報設定画面2000のコース登録ボタン2031を選択すれば、コース編集欄2013に設定した内容をコース情報132としてサーバ装置100に登録することができる。図21は、図18に示したメニュー画面1900において農機監視制御1913が選択された場合にサーバ装置100の表示装置115に表示される画面以下、監視制御画面2400と称する。である。同図に示すように、監視制御画面2400には、農地4の指定欄2411、農機表示欄2412、及びカメラ映像選択欄2415などが設けられている。監視制御画面2400の農地4の指定欄2411には、監視制御対象となる農地4の農地IDを指定する。農機表示欄2412には、指定欄2411で指定された農地4及びその農地4に存在する農機300の現在の様子走行状態、作業状態が表示される。また農機表示欄2412に表示されている農機300の一つを選択すると図22に示す画面以下、農機制御メニュー2500と称する。が表示される。農機制御メニュー2500には、農機表示欄2511、走行開始2512、走行停止2513、操舵制御2514、動力制御2515、及び農作業機構制御2516などが設けられている。このうち走行開始2512は、農機表示欄2412で指定した農機300の自律走行を開始する場合に選択する。走行停止2513は、農機表示欄2412で指定した農機300の自律走行を停止する場合に選択する。操舵制御2514は、農機表示欄2412で指定した農機300の操舵機構417を制御する場合に選択する。動力制御2515は、農機表示欄2412で指定した農機300の動力機構418を制御する場合に選択する。農作業機構制御2516は、農機表示欄2412で指定した農機300の農作業機構419を制御する場合に選択する。監視制御画面2400図21のカメラ映像選択欄2415を選択すると、農地4又は農機300に設けられているカメラの映像が表示される。以上に説明したように、ユーザは監視制御画面2400によって農機300の現在の作業状態を容易に把握することができる。また農機300の走行状態や作業状態を簡単に制御することができる。<処理説明>図23は、農地管理システム1により行われる処理のうち、農地4に農作物5を植え付ける処理以下、植え付け処理S11と称する。を説明するフローチャートである。同図に示すように、まずサーバ装置100は、農作業として植え付け作業が設定されたコース情報132を農機300植え付け機に送信するS2301。農機300は、サーバ装置100から送信されてきたコース情報132を受信して記憶するS2302。尚、コース情報132は、外部記憶装置USBメモリ等を介して農機300に読み取らせるようにしてもよい。次にサーバ装置100が農機300に走行開始指示を送信しS2303、これを農機300が受信するS2304。農機300は、記憶しているコース情報132に基づき、自律走行しながら植え付け作業を行う以下、植え付け走行と称する。S2305。尚、植え付け走行中、農機300は、前述した位置標定の仕組みによって取得される自身の現在位置農機現在位置をサーバ装置100に随時送信し、サーバ装置100は農機現在位置を受信して走行履歴133として記憶するS2306。農機300は、植え付け走行が終了すると、農作業情報をサーバ装置100に送信しS2307、サーバ装置100がこれを受信するS2308。尚、サーバ装置100は、受信した農作業情報を農作業履歴134として記憶する。図24は、植え付け走行S2305の詳細を説明するフローチャートである。同図に示すように、まず農機300は、位置標定装置411から自身農機300の現在位置を取得しS2401、取得した現在位置農機現在位置をサーバ装置100に送信するS2402。次に農機300は、S2401にて取得した自身の現在位置とS2302にて受信したコース情報132とに基づき、農機300の走行方向の目標値及び走行速度の目標値を決定しS2403、決定した目標値に基づき動力機構418及び操舵機構417の制御量を求めS2404、求めた制御量に応じて動力機構418及び操舵機構417を制御するS2405。農機300は、S2401にて取得した自身の現在位置とS2302にて受信したコース情報132とに基づき植え付け機構を制御するS2406。農機300は、位置標定装置411により自身の現在位置を取得し、取得した現在位置を植え付け位置として記憶、蓄積するS2407、S2408。次に農機300は、S2302にて受信したコース情報132に指定されている走行及び植え付けが全て完了したか否かを判断するS2409。全ての走行及び植え付けが完了している場合はS2409:YES、図23のS2307に進む。全ての走行及び植え付けが完了していない場合はS2409:NO、S2401に戻る。図25は、農地管理システム1により行われる処理のうち、雑草6を駆除する処理以下、除草処理S12と称する。を説明するフローチャートである。同図に示すように、まずサーバ装置100は、農作業として除草作業が設定されたコース情報132を農機300除草機に送信するS2501。農機300は、サーバ装置100から送信されてきたコース情報132を受信して記憶するS2502。尚、コース情報132は、外部記憶装置USBメモリ等を介して農機300に読み取らせるようにしてもよい。次にサーバ装置100が農機300に走行開始指示を送信しS2503、これを農機300が受信するS2504。農機300は、記憶しているコース情報132に基づき、自律走行しながら除草作業を行う以下、除草走行と称する。S2505。尚、除草走行中、農機300は、前述した位置標定の仕組みによって取得される自身の現在位置農機現在位置をサーバ装置100に随時送信し、サーバ装置100は農機現在位置を受信して走行履歴133として記憶するS2506。農機300は、除草走行が終了すると、農作業情報をサーバ装置100に送信しS2507、サーバ装置100はこれを受信するS2508。尚、サーバ装置100は、受信した農作業情報を農作業履歴134として記憶する。図26は、除草走行S2505を説明するフローチャートである。同図において、S2601~S2605までの処理は、図24のS2401~S2405までの処理と同様である。S2606では、農機300は、S2601にて取得した自身の現在位置とS2502にて受信したコース情報132とに基づき、除草機構を制御する。次に農機300は、S2602にて受信したコース情報132に指定されている除草走行が全て完了したか否かを判断するS2607。全ての除草走行が完了している場合はS2607:YES、図25のS2507に進む。全ての除草走行が完了していない場合はS2607:NO、S2601に戻る。図27に、植え付け処理S11及び除草処理S12が行われた場合にサーバ装置100のコース編集欄2013に表示される、農機300の走行履歴、及び農作業履歴植え付け履歴、及び除草履歴の一例を示す。以上のように、本実施形態の農地管理システム1によれば、農機300は、走行履歴と農作業の履歴とに基づき除草コースを生成し、生成した除草コースに沿って自律走行を行って除草を行うので、農地4に植え付けられている農作物5に影響を与えることなく、効率よく確実に除草作業を行うことができる。また、ユーザは走行履歴と植え付け位置の履歴とを参照しつつ、農機300が走行すべきコース及び農機300が行うべき除草を設定することができる。例えば植え付けの際の走行履歴を参照することで、除草を行うべき場所を正確かつ容易に特定した上で走行コースを設定することができる。=第2実施形態=図28は、第2実施形態として説明する農機300の構成を説明する図である。同図に示すように、農機300は、農作業機構419として植物検知機構4191を備えている。植物検知機構4191はセンサカメラ、超音波センサ等を備え、自律走行中にセンサにより検知された情報を分析して植物の存在を検知する。尚、植物検知機構4191以外の農機300の構成は、図10第1実施形態と同様である。図29は、第2実施形態として説明する除草走行を説明するフローチャートである。以下、同図とともに説明する。同図に示すS2901~S2905の処理は、図26のS2601~S2605の処理と同様である。S2906では、農機300は、植物検知機構4191により植物の存在を検知する。例えば、植物検知機構4191は、走行中にカメラで撮影した画像と予め記憶している植物の画像以下、比較画像と称する。とを比較パターンマッチングすることにより植物の存在を検知する。また例えば、植物検知機構4191は、超音波センサが検知した信号を分析して植物の存在を検知する。農機300は、植物の存在を検知するとS2906:YES、除草機構を制御してS2907する。その後はS2908に進む。植物の存在を検知しない場合はS2906:NO、S2908に進む。S2908では、農機300は、S2902にて受信したコース情報132に指定された除草走行が全て完了しているか否かを判断する。全ての除草走行が完了していればS2908:YES、図25のS2507に進む。全ての除草走行が完了していなければS2908:NO、S2901に戻る。以上のように、本実施形態の農地管理システム1によれば、農機300は、除草走行中に植物が存在することを検知した場合にのみ除草機構を動作させて植物を除草するので、除草機構を無駄に動作させることなく、燃料を節約して効率よく除草作業を行うことができる。=第3実施形態=図30は、第3実施形態として説明する農機300の構成を説明する図である。同図に示すように、農機300は、農作業機構419として画像認識機構4192を備えている。画像認識機構4192は、植物認識機構4191により検知した植物の画像を撮影して画像認識を行う。画像認識機構4192以外の農機300の構成は図28第2実施形態と同様である。図31は、画像認識機構4192を備える農機300が行う除草走行を説明するフローチャートである。以下、同図とともに説明する。同図におけるS3101~S3106の処理は図29のS2901~S2906と同様である。S3107では、農機300は、S3106で検知した植物が雑草6であるか否かを判断する。具体的には、S3106で撮影した画像と予め記憶しておいた雑草6の画像とを比較パターンマッチングすることにより、検知した植物が雑草6であるか否かを判断する。検知した植物が雑草6であると判断するとS3107:YES、農機300は、除草機構を制御するS3108。その後はS3109に進む。検知した植物が雑草6でないと判断した場合はS3107:NO、S3109に進む。S3109では、農機300は、S2502にて受信したコース情報132に指定されている除草走行が全て完了しているか否かを判断する。全ての除草走行が完了している場合はS3109:YES、図25のS2507に進む。全ての除草走行が完了していない場合はS3109:NO、S3101に戻る。以上のように、本実施形態の農地管理システム1によれば、農機300は、植物検知機構4191が検知した植物の画像を撮影して画像認識を行い、画像認識により検知した植物が雑草6であると判断した場合にのみ、除草機構によりその植物を除草するので、検知した植物が農作物5でない事を正確に判断した上で除草を行うことができる。このため、農地4に植え付けられている農作物5に影響を与えることなく、効率よく確実に除草作業を行うことができる。ところで、以上の実施形態の説明は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。例えば、農機300の位置標定は、農機300側にアンテナ群を設けて農機300側から基地局200に向けて位置標定信号を送信し、この位置標定信号を基地局200側で受信して基地局200側で位置標定を行うことにより行ってもよい。"