画像取得手段、データ処理ユニット、及びディスプレイを有する医療撮像システムにおいて、前記取得手段は、物体の2D画像データを取得するために構成され、前記物体は前記2D画像に見ることができる少なくとも3つのマーカを具備し、前記データ処理ユニットは、前記2D画像において前記マーカを検出し、前記マーカに代わって、システム形状に関して前記物体の空間配置及び回転角度を特定するために構成され、並びに前記ディスプレイは、前記物体の空間配置及び回転角度を示す物体インジケータを表示するために構成される、医療撮像システム。医療撮像システムを動作させるための方法において、a撮像システムを用いて物体の2D画像データを取得するステップであり、前記物体は前記2D画像に見ることができる少なくとも3つのマーカを具備しているステップ、b前記2D画像において前記マーカを検出するステップ、c前記マーカに代わって、システム形状に関して前記物体の空間配置及び回転角度を特定するステップ、並びにd物体の前記空間配置及び回転角度を示す物体インジケータを表示するステップを有する方法。前記2D画像データはX線により取得され、前記マーカはX線不透過性である請求項2に記載の方法。3D画像が前記2D画像データと位置合わせされ、前記物体インジケータは、前記位置合わせした3D及び2D画像の画像データと一緒に表示される、請求項2又は3に記載の方法。前記3D画像データは、取得した3D画像データから抽出される解剖学的モデルである、請求項4に記載の方法。前記物体は細長い物体であり、前記物体のねじれが検出され、ねじれインジケータが表示される請求項2乃至5の何れか一項に記載の方法。ステップaの前に、前記物体の所望する空間配置及び回転角度が既定され、前記所望する位置に対する前記マーカの構成が計算され、前記計算されたマーカの構成の射影は、ステップaにおける前記2D画像の取得中に、システム形状に従って生成され、並びに前記生成した射影は目標インジケータとして表示される、請求項2乃至6の何れか一項に記載の方法。前記生成した射影は、前記2D画像の上に重畳される請求項7に記載の方法。前記物体の特定した実際の空間配置及び回転角度は、前記物体の既定した所望する空間配置及び回転角度と比較され、移動方向インジケータは、前記物体の操縦が容易であるように供給される、請求項7又は8に記載の方法。2D画像データを取得するのに最適な射影方向は、前記既定した物体の所望する空間配置及び回転角度に代わって決められ、前記最適な射影方向は、ステップaの間に利用される請求項7乃至9の何れか一項に記載の方法。少なくとも1つの追加の配置及び回転角度に対し追加の構成が既定され、並びに前記追加の構成が表示される請求項7乃至10の何れか一項に記載の方法。処理ユニットにより実行されるとき、請求項2乃至11の何れか一項の方法ステップを行うために構成される、請求項1に記載の装置を制御するためのコンピュータプログラム要素。請求項12に記載の前記プログラム要素を記憶しているコンピュータ読取可能媒体。他の欠点として、前記マーカは物体の実際の配置に関する直接的な情報を必ずしもユーザに与えてはいない。特に非対称の物体に関して、適切な実際の回転に関する情報を故にユーザに与える必要がある。本発明の目的は、物体の向上した配置情報をユーザに提供することである。本発明の目的は、独立請求項の要旨により解決され、他の実施例は、従属請求項に含まれる。以下に説明される本発明の態様は、前記医療撮像システム、前記方法、前記プログラム要素及び前記コンピュータ読取可能媒体にも適用することに注意すべきである。本発明の態様によれば、医療撮像システムは、画像取得手段、データ処理ユニット及びディスプレイを有する。前記取得手段は、物体の2D画像データを取得するために構成され、この物体は2D画像に見ることができる少なくとも3つのマーカを具備している。前記データ処理ユニットは、2D画像においてマーカを検出し、これらマーカに代わって、システム形状に関する物体の空間配置及び回転角度を特定するために構成される。前記ディスプレイは、前記物体の空間配置及び回転角度を示す物体インジケータを表示するために構成される。本発明に他の態様によれば、医療撮像システムを動作させるための方法が提供され、この方法は、a撮像システムを用いて物体の2D画像データを取得するステップであり、前記物体は2D画像に見ることができる少なくとも3つのマーカを具備しているステップ、b2D画像においてマーカを検出するステップ、c前記マーカに代わって、システム形状に関する物体の空間配置及び回転角度を特定するステップ、並びにd前記物体の空間配置及び回転角度を示す物体インジケータを表示するステップを有する。本発明の文脈内において、回転という用語は、物体の軸の周りの回転に関する。配置又は位置という用語は、空間における場所、すなわち三次元の場所又は位置に関する。前記物体インジケータは、明快な情報、すなわちユーザは直接的な情報を与えられ、最小限のやり方で他の手続きステップから気をそらすだけであるような、ユーザによる何ら復号又は空間空想ステップも必要としない情報を提供する。故に、ユーザが、例えば病院での手術に関して、有利となり得る自分の実際の仕事に傾注することができるように、ユーザの集中はもはや奪われない。本発明の他の態様によれば、3D画像が2D画像データと位置合わせされ、物体インジケータは、この位置合わせした3D及び2D画像の画像データと一緒に表示される。これは、物体を取り囲んでいる体積又は関心領域に対して、ユーザが物体の空間配置情報を与えられるという利点を提供する。言い換えると、物体の配置及び回転情報の両方を有する空間情報は3D画像情報によって、向上した空間コンテキストに設けられる。本発明の他の態様によれば、ステップaの前に、前記物体の所望する配置及び回転角度が既定され、この所望する位置に対するマーカの構成が計算される。さらに、計算されたマーカの構成の射影は、ステップaにおける2D画像の取得中に、システム形状に従って生成される。その上、生成した射影は、目標インジケータとして表示される。これは、生成した射影が前記物体に対する目標配置に関する視覚情報を提供するという利点を与える。従って、ユーザは、物体の実際の位置と目標位置、すなわち指標又は設定位置との間の関係性に関する情報を与えられる。例えば実際の位置及び所望する位置に関する視覚情報を提供することにより、ユーザは物体をある目的地又は所望する位置に移動させ、そして回転させようとする場合、ユーザは、物体を所望する位置に置くのに必要な他の移動ステップを容易に推定できるように、表示される画像から空間デルタ又は空間的差異を得ることができる。物体の空間配置及び回転角度を決め、ユーザが他の仕事に気が散らないように直観的なやり方でこの情報をユーザに提供すること、及び故に関心物体に関して実際の空間状態の理解をユーザに容易にすることが本発明の要旨として分かる。本発明のこれら及び他の態様は、以下に説明される実施例から明らかであり、これら実施例を参照して説明される。医療撮像システム100が図1に示され、このシステムは、画像取得手段110、データ処理ユニット112及びディスプレイ114を有する。前記取得手段110は、X線源116及び検出器配列118を有する。さらにテーブル120が設けられ、その上に関心物体、例えば患者122が配される。取得手段110による取得をするために、テーブル120上の患者122は、X線源から検出器配列118に向けて放射するX線124が患者122の関心領域を通るように、X線源116と検出器配列118との間に配される。さらに、取得手段110により取得される2D画像に見ることができる少なくとも3つのマーカを具備する物体126が示される。これらマーカは図1には示されていないことに注意しなければならない。前記取得手段110は、例えば3つのマーカを備える物体126のような物体の2D画像データを取得するために構成される。示される例示的な実施例において、これらマーカはX線不透過性であり、故にX線画像に見ることができる。取得手段110は、例えばデータ接続128によりデータ処理ユニット112に接続される。従って、検出器配列118により供給される画像データは、前記処理ユニット112に供給される。データ処理ユニット112は、2D画像においてマーカを検出し、これらマーカに代わって、システム形状に関する物体、例えばこれらマーカを備える物体の空間配置及び回転角度を特定するために構成される。言い換えると、2D画像データは、前記処理ユニット112において分析され、この2D画像に見ることができるマーカが検出され、物体の空間配置及び回転角度をさらに計算するのに使用される。データ処理ユニット112は、データ接続130によりディスプレイ114に接続される。もちろん、有線接続として示されるデータ接続128及び130がワイヤレス接続として設けられることもできる。ディスプレイ114は、物体の空間配置及び回転角度を示す物体インジケータを表示するように構成される。この物体インジケータが特定した空間配置及び回転角度に代わって計算される。図1から分かるように、医療撮像システム100は、ガントリ132を備えるCTシステムとして示され、このガントリ上にあるX線源116及び検出器配列118が患者122の周りを回転することができ、故に3D画像データも生成する。医療撮像システムは、他の形式で、例えばいわゆるCアームシステムとして提供されることもできることに注意しなければならず、このCアームの上にある検出器配列118及びX線源116は、このCアームの対向する端部に配され、このCアームが患者122の周りを移動、例えば回転することができる。しかしながら、もちろん静的に固定された画像取得手段、すなわち検出器配列118及びX線源116が可動的に取り付けられていない画像取得手段を前記医療撮像システムに設けることも可能である。他の例示的な実施例によれば、データ処理ユニット112は、例えば画像取得手段110により取得される3D画像を2D画像と位置合わせするようにも構成される。さらに、ディスプレイ114は、位置合わせした2D及び3D画像の画像データと一緒に前記物体インジケータを表示するように構成される。本発明の他の例示的な実施例によれば、示されていなくても、画像取得手段は、超音波を用いて2D画像データを取得する。このような場合、前記物体は、超音波画像データに見ることができる少なくとも3つのマーカを備えている、すなわちこれらマーカは、超音波が既定の方法で反射されるように配される。他の例示的な実施例によれば、示されていなくても、上述した画像取得原理、すなわちX線、超音波又はMRは、例えばX線撮像システムに組み入れられることができ、ここで2D画像データはX線により取得され、マーカは超音波又はMRにおいても見ることができる。もちろん、如何なる他の組み合わせも可能である。以下において、医療撮像システム、例えば図1による医療撮像システム100を動作させる方法の基本的なステップが図2を参照して説明される。取得ステップ12において、物体の2D画像データは、撮像システムを用いて取得される。この物体は、2D画像に見ることができる少なくとも3つのマーカを備えている画像データ14。さらに、検出ステップ16において、これらマーカは2D画像において検出される。次いで、特定ステップ18において、物体の空間配置及び回転角度20は、これらマーカに代わって、システム形状に関して特定される。続いて、表示ステップ22において、前記物体の空間配置及び回転角度を示す物体インジケータ24が表示され、ここで物体インジケータ24は、特定した前記空間配置及び回転角度20に代わって計算される。他の例示的な実施例によれば、示されていなくても、物体インジケータ24は、モデルの拡張部分の中心軸を示す記号である。加えて、この物体の外端点及び/又は外形が示されることができる。他の例示的な実施例によれば、物体インジケータは、物体のモデルの可視化である。例えば、この物体インジケータは、物体のワイヤフレームモデルとすることもできる。図1による医療撮像システム100が使用される場合、2D画像データはX線により取得され、前記マーカはX線不透過性である。前記方法の他の例示的な実施例によれば、2D画像データは超音波又はMRにより取得され、前記マーカは超音波画像データ又はMR画像データに見ることができ、前記物体インジケータは、例えばX線画像に加えて表示される。図3に示される例示的な実施例によれば、3D画像は、位置合わせステップ32において、2D画像と位置合わせされる。3D画像、すなわち画像データ30は、取得ステップ12の前に、例えば事前取得ステップ34の形で取得される。他の例示的な実施例によれば、3D画像30は、例えばメモリに記憶されるデータバンクにより供給される。図3に見られるように、物体インジケータ24は、位置合わせステップ32で供給される位置合わせした2D及び3D画像36の画像データと一緒に表示され、この一緒に表示することは、表示ステップ22の箱に入る矢印38により示される。他の例示的な実施例によれば、3Dデータ30は、取得した3D画像データから抽出される解剖学的モデルであり、しかしこれ以上図3には示されない。既に上述した通り、物体インジケータ24は、物体の外形の表示を有することができる。他の例示的な実施例によれば、前記物体は膨張可能な物体であり、物体インジケータは、物体の配置及び回転角度に加え、最終的な膨張した状態の物体の外形の表示を有する。例えば、物体がステントである場合、ユーザは故に、ステントが一度開くと、ステントが配される場所、及びステントが配される状態の情報が与えられる。これは、ステントを開く又は膨張させるステップは逆戻りができないので、ステント配置手続きに有用である。例えば、ステントがカテーテルによって投与され、ステントは2つの自由度、回転及びカテーテルの軸に沿う変位しかない。他の例示的な実施例によれば、物体は、細長い物体であり、この物体のねじれは、マーカの夫々の番号に代わって検出され、例えば物体インジケータと組み合わせて、ねじれインジケータが表示される図示せず。図4に示される他の例示的な実施例によれば、取得ステップ12の前に、前記物体の所望する空間配置及び角度40が事前決定ステップ42において既定される。これらマーカの構成44は、所望する位置40に対し、計算ステップ46において物体の位置及び回転情報から規定され、夫々計算される。さらに、生成ステップ48において、計算されたマーカの構成の射影50は、2D画像の取得ステップ12の間にシステム形状に従って生成される。この生成した射影50は、次いで表示ステップ52において目標インジケータ54として表示される。例として、前記射影50は2D射影とすることができる。図5に概略的に示される他の例示的な実施例によれば、前記生成した射影50は、組み合わせステップ56において2D画像と重畳され、従って向上した2D画像58を供給する。他の例示的な実施例によれば、3D画像60は、位置合わせステップ62において2D画像データ14と位置合わせされ、前記所望する位置に関して生成した射影50は、組み合わせ表示ステップ66において、前記位置合わせした3D及び2D画像64の画像データと一緒に表示され、従ってさらに向上した情報の画像68を供給する。図7に示される他の例示的な実施例によれば、前記物体の特定した実際の空間配置及び回転角度20は、比較ステップ70において前記物体の既定した空間配置及び回転角度40と比較され、ベクトル位置合わせ情報72を供給する。さらに、ベクトル位置合わせ情報に代わって、移動方向インジケータ74が生成ステップ76において供給され、物体の操縦が容易であるようにユーザに表示される。例えば、物体を所望する位置若しくは目標位置に操縦又は移動させるために、実際の位置及び回転角度が既定した位置及び回転角度と合わせられる。他の例示的な実施例図示せずによれば、前記移動方向インジケータ74は方向信号を有し、ここで物体を目標位置及び方位に向けて移動させるのに必要な、ユーザが実際に移動する方向を方向信号が示すようなユーザの空間方位が考えられる。言い換えると、物体の正確な配置を達成するために、ユーザが移動しなければならない方向、例えば操縦者の方向の情報が与えられる。例えば、前記物体が複雑な構造の体積の内部に置かれることができ、操縦者は、ある一定の目的地又は方向からのみ物体と接することができ、ユーザが必要とする移動が映される又はディスプレイ上に示される情報の反対側である。このような場合、ユーザに与えられる方向信号は、現状の正確な空間的関係を分析することなく、移動する方法を直接ユーザに指示する。本発明の他の例示的な実施例によれば、自動的な物体の配置が提供される。従って、操縦装置が物体を所望する又は目標の回転を用いて、所望する又は目標の位置に移動することができるような配置データが与えられる。図8に示される他の例示的な実施例によれば、物体の所望する空間配置及び回転角度40が既定される前記事前決定ステップ42の間に、前記既定した物体の空間配置及び回転角度に代わって、取得した2D画像データに最適な射影方向80が決定ステップ82において決められる。この最適な射影方向80は次いで、取得ステップ12の夫々の箱に入る矢印84により示される、2D画像取得ステップ中に利用される。図9に示される他の例示的な実施例によれば、少なくとも1つの追加の配置及び回転角度85に対し、追加の構造86が事前決定ステップ87において既定される。さらに、この追加の構造86は、表示ステップ90において追加情報89として表示される。例えば、追加の構造86が望まない方位及び位置に関連し、この追加の構造86は表示ステップ52において前記計算された構造とは別々に表示される。本発明の他の向上した例示的な実施例によれば、実際の方位及び位置、すなわち空間配置及び回転角度20は、比較ステップ91において、前記追加の構造86と比較され、既定の相関度の場合、警告信号92が与えられる93。既に上に示した通り、物体は例えば、カテーテルにより投与されるステントとすることができる。例えば、前記ステントは、2つの自由度、回転及びカテーテルの軸に沿った変位しかない。ステントは、ますます重要になっていて、例えば現在では、より多くの血管疾患は、X線誘導の下、低侵襲性で治療されることができる。これを達成するために、ますます複雑なステントが異なる応用のために開発される、つまり内部に人工の心臓弁を持つステント、側枝のための開口を持つステント有窓ステント、分岐点用の分岐ステント、動脈瘤のネック部にシルクカバーを持つステントである。冠状動脈の側枝用のステントの例が図11に示される。従来のステントと比べ、これらのステントはもはや実際には対称ではなく、ステントはある一定の回転角度で挿入されなければならない。しかしながら、例えばX線撮像システムのような撮像システムの射影性質によって、既定した方位でステントを挿入することは難しい。従って、上述した例示的な実施例は、ある一定の方位でステントを挿入するのに役立つ。X線からステントの方位を判断することの難しさは特に、ステントがまだ十分に開いていない場合である。例えば、大動脈弁のステントに対し、弁尖はX線画像には全く見ることができず、ステント自身は依然として実際には対称である。大動脈弁のステントの例が図11にも示される。本発明の他の態様によれば、上述した方法のステップは、例として大動脈弁のステントと関連して説明される。しかしながら、他の応用に対する実施例も同様である。図12に示される実施例によれば、計画するステップにおいて、ステントの所望する位置及び方位が決められる。例として、これは手動で行われるか、又は3Dのセグメンテーションがステントの最適な位置及び方位を自動的に計算するのに使用されるかの何れか一方である。このことから、上述したように、マーカの所望する3D位置が計算されることができる。介入中、X線システムの形状、患者の場所並びにステント及びそのマーカの所望する場所に関する情報は、目標射影点を計算するのに使用される。目標射影点が図12Aに示されるようにX線画像上に重畳され、これら目標射影点は小さな円212、214及び216で示される。故に、ユーザはマーカの目標位置を与えられる。図12において、ステント218は、参照番号220、222及び224で示される3つの可視のマーカと共に示される。図12Aから分かるように、マーカの1つだけ、すなわちマーカ220が目標射影点の1つ、すなわち円214と合わさっている。従って、ユーザは、ステント218の実際の位置と目標位置との間の関係に関する情報を与えられる。次いで、ユーザは、図12Aから取得した情報に従ってステントを移動させることができる。回転角度の正確な調節による結果が図12Bに示される。マーカ220、222及び224は夫々の目標位置212、214及び216と合わせられることに注意しなければならない。従って、ユーザは、ステント118が現在、正しい位置及び正しい方位、すなわち回転角度であること、そして次のステップとして、ステントが最終的な位置、すなわち所望する位置にあるので、ユーザはステントを開くことができるという情報を与えられる。開いたステントの結果が図12Cに示される。上述した方法の例示的な実施例によれば、目標方位に対して、インプラント例えばステントの現在の方位を示すことも可能である。図13に見られるように、大動脈弁及び大動脈球の断面図は、挿入したステントと一緒に示され、心臓の弁の配列を表す3つの放射状の直線を含む円312として示される、開いたバージョンのステントのモデルの視覚化で示される。介入中、上述したようにマーカはトラッキングされる。次いで、X線システムの形状情報、マーカの相対的な3D位置及びX線画像におけるマーカの射影点に関する情報が用いられ、これらマーカの3D位置を決定する。このことから、ステントの現在の方位が再構成され、その結果が図13に例示的に示されるような3D画像で表示されることができる。ステント312の実際の位置に加えて、ユーザは、ステントが示されるモデルにより開いた状態でどのように置かれるかの情報が与えられる。正しい回転のために、所望する位置又は目標位置は、例えば心臓弁の構造を示す破線のような目標指示記号316で示される。図13Aから分かるように、実際の位置と所望する位置とは未だ合わされていないのに対し、図13Bでは、回転角度を調節した後、目標インジケータ316により示される生成した射影は、最終状態のステント312を示すモデルにより重畳される。故に、ユーザは、ステントが現在正しい位置にあり、故に開かれることができるという情報を与えられる。もちろん、図13に従う断面には見ることができない長さ方向に関する正しい配置のために、ユーザは、例えばこれ以上は示されない長さ方向の断面に関する夫々の情報を与えられることもできる。本発明の例示的な実施例によれば、マーカは、物体の異なる高さ及び異なる角度で配置されるべきである。これらマーカが異なる高さで置かれる場合、これらマーカは、物体を縮小しなければ表示において重畳することはなく、これらマーカを特定することが容易である。異なる角度で置くことは、2つの方位だけで2D画像におけるマーカの合致を与えることができるという利点を提供する。この合致の一意性は、どのマーカが最も近くにかるか、若しくは例えば誤ったマーカが加えられるときを知るとき、又は3つのマーカが互いに特定され得るときに達成される。本発明の他の例示的な実施例において、上述した実施例の1つに従う方法の方法ステップを適切なシステム上で実施するように構成するとこにより特徴付けられる、コンピュータプログラム又はコンピュータプログラム要素が供給される。前記コンピュータプログラム要素はそれ故に、コンピュータユニットに記憶され、これは、本発明の実施例の一部でもよい。このコンピュータユニットは、上述した方法のステップを行う又は行わせるように構成されてもよい。さらに、このユニットは上述した装置の構成要素を動作させるように構成されてもよい。コンピュータユニットは、自動的に動作する及び/又はユーザの命令を実行するように構成されることができる。コンピュータプログラムは、データ処理器の作業メモリに組み入れられてもよい。このデータ処理器は、本発明の方法を実行するために備えられてもよい。本発明のこの例示的な実施例は、本発明を最初から使用するコンピュータプログラムと、アップデートにより現在のプログラムを本発明を使用するプログラムにするコンピュータプログラムとの両方を含んでいる。さらに、コンピュータプログラム要素は、上述したような方法の例示的な実施例の手続きを実行するのに必要なステップ全てを供給することができる。本発明の他の例示的な実施例によれば、コンピュータ読取可能媒体、例えばCD-ROMが示され、ここでコンピュータ読取可能媒体は、コンピュータプログラム要素をこの媒体に記憶し、このコンピュータプログラム要素は前の段落により説明される。コンピュータプログラムは、適切な媒体、例えば他のハードウェアと一緒に又はその一部として与えられる光学記憶媒体又はソリッドステート媒体に記憶及び/又は分配されてもよいが、他の形式、例えばインターネット又は他の有線若しくはワイヤレスの電話通信システムにより分配されてもよい。しかしながら、前記コンピュータプログラムは、ワールドワイドウェブWWWのようなネットワークを介して与えられてもよいし、このようなネットワークからデータ処理器の作業メモリにダウンロードされることもできる。本発明の他の例示的な実施例によれば、コンピュータプログラムをダウンロードするのに利用可能にする媒体が供給され、このコンピュータプログラム要素は、本発明の上述した実施例の1つに従う方法を行うために配される。本発明の実施例は、異なる要旨を参照して開示されることに注意しなければならない。特に、幾つかの実施例は、方法形式の請求項を参照して説明されるのに対し、他の実施例は、装置形式の請求項を参照して説明されている。しかしながら、当業者は上記及び以下の説明から、特に他に知らせない限り、ある形式の要旨に属する特徴の如何なる組み合わせに加え、別の要旨に関連する特徴間の如何なる組み合わせも本出願と共に開示されていると考えられると推測する。しかしながら、全ての特徴が組み合わされることができ、これら特徴を単に足した以上の相乗効果を提供する。請求項において、有するという用語は、他の要素又はステップを排除するものではなく、複数あることを述べないことはそれらが複数あることを排除するものではない。単一の処理器又は他のユニットが請求項に列挙した幾つかのアイテムの機能を果たしてもよい。ある方法が互いに異なる従属請求項に列挙されているという単なる事実は、これらの方法の組み合わせは有利に利用できないことを示しているのではない。請求項における如何なる参照符号もその範囲を制限すると考えるべきではない。