"中心に主磁極を有する電磁コイルと、該電磁コイルを支持すると共に前記主磁極と磁気的に結合された固定ヨークと、単極着磁された2個のマグネットと、該両マグネットを互いに異なる磁極が前記電磁コイルにエアギャップを介して対向するよう並置した状態で固着する平面部を有するスイングヨークと、該スイングヨークを回動自在に支持し前記平面部に直交すると共に前記主磁極と平行な出力軸とを有し、前記スイングヨークを前記出力軸の中心と前記主磁極の中心とを結ぶ中心線に対して正逆方向にそれぞれ所定の角度θ揺動させるようにしたロータリーソレノイドにおいて、前記固定ヨークには、前記電磁コイルの外周位置の両側において前記主磁極とほぼ同じ高さに立ち上げた突起部がそれぞれ形成され、該両突起部はそれぞれ、前記スイングヨークの揺動範囲において、前記両マグネットの互いの隣り合うそれぞれの内側縁部のうち一方のマグネットの内側縁部が前記主磁極に最も近接するときに、他方のマグネットにおける前記内側縁部との反対側の外側縁部に最も近接するよう配置されていることを特徴とするロータリーソレノイド。前記スイングヨークの揺動を正逆方向にそれぞれ所定の角度θの範囲に規制するストッパが設けられ、該スイングヨークが正逆の一方側若しくは他方側に揺動して前記ストッパにより規制された際、一方側若しくは他方側の前記マグネットの揺動方向における磁気中心が一方側若しくは他方側の前記突起部の揺動方向における中心より他方側若しくは一方側に位置し、他方側若しくは一方側の前記マグネットの揺動方向における磁気中心が前記主磁極の中心より他方側若しくは一方側に位置していることを特徴とする請求項1に記載のロータリーソレノイド。前記スイングヨークが正逆の一方側若しくは他方側に揺動して前記ストッパにより規制された際、前記両マグネットの少なくとも何れかは、一方側若しくは他方側の前記突起部或いは前記主磁極に対し軸方向に重なる部分を有していることを特徴とする請求項2に記載のロータリソレノイド。該スイングヨークが正逆の一方側若しくは他方側に揺動して前記ストッパにより規制された際、一方側若しくは他方側の前記マグネットにおける一方側の外側縁部が一方側若しくは他方側の前記突起部の揺動方向におけるほぼ中心に位置していることを特徴とする請求項2又は3に記載のロータリーソレノイド。該スイングヨークが正逆の一方側若しくは他方側に揺動して前記ストッパにより規制された際、他方側若しくは一方側の前記マグネットにおける一方側の内側縁部が前記主磁極のほぼ中心に位置していることを特徴とする請求項2又は3に記載のロータリーソレノイド。前記2個のマグネットのそれぞれの隣り合う内側縁部は前記出力軸の中心を通る近似直線部を形成しており、該両マグネットは、それぞれの前記近似直線部が、前記出力軸の中心を通り該スイングヨークを2等分する中央線に対して、正逆方向にそれぞれ前記所定の角度θとほぼ同じになるように前記スイングヨークに配置され、前記スイングヨークが一方側又は他方側に揺動して停止した際、前記スイングヨークにおける他方側又は一方側の前記マグネットの内側縁部の近似直線部は前記主磁極のほぼ中心に一致するように構成されることを特徴とする請求項1に記載のロータリーソレノイド。前記固定ヨークの両突起部はそれぞれ、前記両マグネットのそれぞれの外側縁部の形状に沿って形成され、前記スイングアームが一方側に揺動した際、一方側の前記突起部は一方側の前記マグネットの前記外側縁部とほぼ全長に渡って対峙し、前記スイングアームが他方側に揺動した際、他方側の前記突起部は他方側の前記マグネットの前記外側縁部とほぼ全長に渡って対峙することを特徴とする請求項1~6のいずれかに記載のロータリーソレノイド。前記2個のマグネットはそれぞれほぼ長方形状に形成され、前記2個のマグネットは、それぞれの隣り合う内側縁部の近似直線部が前記スイングアームの中央線に対して正逆方向に前記所定の角度θとほぼ同じになるように配置され、前記突起部端面の前記出力軸を中心とした角度が前記出力軸中心と主磁極中心とを結ぶ直線に対してほぼ2θの角度を有していることを特徴とした請求項6に記載のロータリーソレノイド。前記マグネットはボンドマグネットで構成され、前記2個のマグネットは一体化されていることを特徴とする請求項1~8の何れかに記載のロータリーソレノイド。前記電磁コイルを支持した固定ヨーク、前記マグネットを配置したスイングアームを収容した外周ケース部が樹脂材料で形成されていることを特徴とする請求項1~9の何れかに記載のロータリーソレノイド。前記外周ケース部には、前記スイングアームの回動中心に設けられた出力軸を支持する軸受部が一体成形により設けられている請求項10に記載のロータリーソレノイド。特許文献2に示す上記従来の構成では、図11で説明したように、ロータリーソレノイドの磁気回路が磁性体のケースを利用して構成されるため、磁路が長いだけでなく、磁気抵抗が著しく大きく、効率の悪い磁気回路となっている。このため、所定の特性を得るためにマグネットのグレードを高くしたり、マグネットの厚みを必要以上に大きくし、パーミアンス係数を上げてマグネットの減磁に対処することになる。このような構成は材料費の高騰やロータリーソレノイドの大型化を招く問題を有している。本発明は、上記のような課題を解決するものであり、ロータリーソレノイドに最適な磁気回路を提供し、材料費の低廉化と装置の小型化を図るものである。上記課題を解決するために、本発明のロータリーソレノイドは、磁性体から成るスイングヨークと固定ヨークを配置して、最短距離で磁気回路を構成し、例えば残留磁束密度等のグレードが低い材質のマグネットを使用しても、磁路を最適に設計することが可能で、従来と同等以上の特性を維持できる構造を提供するものである。すなわち、本発明のロータリーソレノイドは、中心に主磁極を有する電磁コイルと、この電磁コイルを支持すると共に主磁極と磁気的に結合された固定ヨークと、単極着磁された2個のマグネットと、両マグネットを互いに異なる磁極が電磁コイルにエアギャップを介して対向するよう並置した状態で固着する平面部を有するスイングヨークと、このスイングヨークを回動自在に支持し平面部に直交すると共に主磁極と平行な出力軸とを有し、スイングヨークを出力軸の中心と主磁極の中心とを結ぶ中心線に対して正逆方向にそれぞれ所定の角度θ揺動させるようにし、かつ、固定ヨークに、電磁コイルの外周位置の両側において主磁極とほぼ同じ高さに立ち上げた突起部をそれぞれ形成し、この両突起部をそれぞれ、スイングヨークの揺動範囲において、両マグネットの互いの隣り合うそれぞれの内側縁部のうち一方のマグネットの内側縁部が主磁極に最も近接するときに、他方のマグネットにおける内側縁部との反対側の外側縁部に最も近接するよう配置している。このような構成のロータリーソレノイドにあっては、電磁コイルの停止時、スイングヨークの揺動範囲において、一方のマグネットの内側縁部が電磁コイルの主磁極に最も近接した際に、他方のマグネットの外側縁部が固定ヨークの両側の突起部のうち他方の突起部に最も近接するため、一方のマグネットから主磁極、固定ヨーク及びその突起部を通して他方のマグネットに至る磁束の閉ループが形成され、最短距離の磁気回路を構成することが可能となる。他方のマグネットの内側縁部が電磁コイルの主磁極に最も近接した際には、一方のマグネットの外側縁部が一方の突起部に最も近接し、同様に、最短距離の磁気回路を構成することが可能となる。ここで、上記の停止状態から電磁コイルが通電されると、次の電磁力が作用する。1主磁極が一方のマグネットと同極に励磁され、他方のマグネットを吸引する2固定ヨークの立ち上げられた両端の突起部端面には主磁極と逆の磁界が生じるため、他方の突起部端面は他方のマグネットに反発力を与える3一方の突起部端面は一方のマグネットに吸引力を与えるこの3つの力は同一スイング方向に作用するので、強力な電磁力が得られることになる。そして、この移動位置で再び無通電状態としても、上述したように、移動して来た他方のマグネットは電磁コイルの中心部の主磁極に吸引され、一方のマグネットは固定ヨークの一方の突起部に吸引される。このように通電を遮断しても他方のマグネットからの磁束は電磁コイルの主磁極を経由して、固定ヨーク及びその突起部から一方のマグネットに入り、さらにはスイングヨークを介して他方のマグネットに戻る磁路がしっかりと確保され、停止状態を維持できることになる。上記のような構成のロータリーソレノイドにおいて、スイングヨークの揺動を正逆方向にそれぞれ所定の角度θの範囲に規制するストッパを設け、スイングヨークが正逆の一方側若しくは他方側に揺動してストッパにより規制された際、一方側若しくは他方側のマグネットの揺動方向における磁気中心を一方側若しくは他方側の突起部の揺動方向における中心より他方側若しくは一方側に位置させ、他方側若しくは一方側のマグネットの揺動方向における磁気中心を主磁極の中心より他方側若しくは一方側に位置させるようにするのがよい。特に、スイングヨークが正逆の一方側若しくは他方側に揺動してストッパにより規制された際、両マグネットの少なくとも何れかは、一方側若しくは他方側の突起部或いは主磁極に対し軸方向に重なる部分を有する構成とするのが望ましい。また、スイングヨークが正逆の一方側若しくは他方側に揺動してストッパにより規制された際、一方側若しくは他方側のマグネットにおける外側縁部が一方側若しくは他方側の突起部の揺動方向におけるほぼ中心に位置させ、或いは、他方側若しくは一方側のマグネットにおける内側縁部が主磁極のほぼ中心に位置させるようにするのがよい。さらに、本発明のロータリーソレノイドにおいて、2個のマグネットのそれぞれの隣り合う内側縁部が出力軸の中心を通る近似直線部を形成しているものとし、両マグネットを、それぞれの近似直線部が、出力軸の中心を通り該スイングヨークを2等分する中央線に対して、正逆方向にそれぞれ所定の角度θとほぼ同じになるようにスイングヨークに配置し、スイングヨークが一方側又は他方側に揺動して停止した際、スイングヨークにおける他方側又は一方側のマグネット内側縁部の近似直線部が主磁極のほぼ中心に一致するように構成してもよい。一方、固定ヨークの両突起部をそれぞれ、両マグネットのそれぞれの外側縁部の形状に沿って形成し、スイングアームが一方側に揺動した際、一方側の突起部が一方側のマグネットの外側縁部とほぼ全長に渡って対峙し、スイングアームが他方側に揺動した際、他方側の突起部が他方側のマグネットの外側縁部とほぼ全長に渡って対峙するような構成とすることが好ましい。2個のマグネットをそれぞれほぼ長方形状に形成した場合は、2個のマグネットを、それぞれの隣り合う内側縁部の近似直線部がスイングアームの中央線に対して正逆方向に所定の角度θとほぼ同じになるように配置し、突起部端面の出力軸を中心とした角度が出力軸中心と主磁極中心とを結ぶ直線に対してほぼ2θの角度とするのがよい。本発明のロータリーソレノイドにあっては、マグネットをボンドマグネットで構成し、2個のマグネットを一体化することもできる。また、電磁コイルを支持した固定ヨーク、マグネットを配置したスイングアーム等を収容した外周ケース部を樹脂材料で形成することができ、この場合、外周ケース部に、スイングアームの回動中心に設けられた出力軸を支持する軸受部を一体成形により設けるのがよい。本発明のロータリーソレノイドは、上記の構成を採ることより最適な磁気回路が構成されるため、以下の効果を奏する。1グレード残留磁束密度等の低いボンドマグネット等で、従来と同様の出力特性が得られる。または、従来と同じグレードのマグネットの場合には、厚み等を大幅半分近くに小さく設計できるため、マグネットの材料費を大きく低減できる。2マグネットの材質や形状変更で、スイング部の慣性モーメントが低減されるため、ロータリーソレノイドとしての応答時間を短くできる。または、電磁コイルの通電電流が低減でき効率アップとなる。3外周ケース部を磁性体で構成する必要がないので、安価な樹脂材料等で構成できる。4スイングヨークを直接出力軸に固定することで、部品数が低減できる。5マグネットに樹脂を配合したボンドマグネットとして、2個のマグネットを一体に成形できる。以下に、本願発明のロータリーソレノイドの実施形態について、図面に基づき詳細に説明する。図1は第一の実施形態によるロータリーソレノイドを示すものであり、箱状の外周ケース部10の上面より突出した出力軸20をスイング角±θとして反復的にスイング運動させるものである。外周ケース部10は、上ケース11と下ケース12とを側面部で結合させる構造で、樹脂材料にて成形されており、両ケース11,12の出力軸20の貫通部位には軸受部13がケースに一体に形成され、出力軸20を回動自在に支持する構成になっている。出力軸20の下端部は下ケース12上で支持され、出力軸20の上部は上ケース11の軸受部13から外部に導出されている。下ケース12の内側上面には、磁性体からなる固定ヨーク30が固定され、さらにこの固定ヨーク30上の中央部には電磁コイル40が固定されている。電磁コイル40は中心に磁性体からなる主磁極41を有し、主磁極41の回りにコイルボビン42を介してマグネットワイヤ43が巻回されて構成されている。主磁極41の下端部は固定ヨーク30に固定され、磁気的に結合されている。固定ヨーク30は、図4に示すような対称多角形状に形成されており、固定ヨーク30の左右には、電磁コイル40の外周位置の両側に位置すると共に折り曲げ加工により出力軸20の軸線と平行で上方に立ち上げられた突起部31,32が形成されている。この突起部31,32は電磁コイル40の主磁極41とほぼ同じ高さとなるように設定されている。上記した出力軸20には、外周ケース部10の内部における上側位置に、該出力軸20と直交するようスイングヨーク50が固定されている。スイングヨーク50は磁性板により構成され、図5に示すように、出力軸20の中心を通る中央線に対して左右対称な形状になっている。スイングヨーク50の下面は出力軸20に直交する平面部となっており、この平面部に2個のマグネット51,52が上記中央線に対して対称な位置に固着されている。2個のマグネット51,52は各々出力軸20と平行な方向つまり上下方向に単極着磁され、かつ着磁の向きが互いに逆になるように設定されている。具体的には、図2に見られるように、一方右側のマグネット51の下側の磁極がN極に、他方左側のマグネット52の下側の磁極がS極にそれぞれ設定されている。さらに、これらマグネット51,52は、互いに異なる磁極がエアギャップを介して電磁コイル40に対向するよう並置され、マグネット51,52の磁化方向に主磁極41の上面及び突起部31,32の上端面に対向するように配置されている。外周ケース部10の左右内側面には、スイングヨーク50の外側面に対応して、スイングヨーク50の回動範囲を規制するストッパ14,15が固定されている。ロータリーソレノイドのスイング角が±θに規制されているとしたとき、図5に示すように出力軸20の中心を通る中央線に対して、2個のマグネット51、52の内側縁は±θの角度で配置されている。また、前記固定ヨーク30における両突起部31,32の前後方向の配置角度は、図4に示すように、出力軸20の中心と主磁極41の中心とを結ぶ直線に対して、それぞれほぼ2θの角度を有するように設定されている。図3は、スイングヨーク50の停止位置、つまりにスイングヨーク50が右側のストッパ14に当接した停止位置でのマグネット51,52と突起部31,32との位置関係を示すものである。スイングヨーク50における左側のマグネット52はその内側縁部と主磁極41のセンタとが上下方向にほぼ一致し、また右側のマグネット51の外側縁部と突起部31の端面の幅方向のセンタとが上下方向にほぼ一致するように配置され、最大の磁気吸引反発力が得られるようになっている。スイングヨーク50が左側のストッパ15に当接した停止位置でも、同様に、スイングヨーク50における右側のマグネット51の内側縁部と主磁極41のセンタとが上下方向にほぼ一致し、左側のマグネット52の外側縁部と突起部32の幅方向のセンタとが上下方向にほぼ一致するように配置される。図6は上記構成のロータリーソレノイドの動作を説明するものである。図6のaは無通電状態で、左側のマグネット52と主磁極41間には磁気吸引力Pが生じている。また、右側のマグネット51と突起部31間にも磁気吸引力Qが生じている。このPとQの電磁力はほぼ同一回転方向であるためPQの吸引力が残留した状態でスイングヨーク50がストッパ14により強制的に停止されている。図6bは電磁コイル43に通電した状態で、電磁コイル43が励磁されてその中心部の主磁極41は左側のマグネット52と同極S極に磁化され、大きな反発力Rが作用して、スイングヨーク50は反対方向に移動回動することとなる。一方、右側のマグネット51の外側縁部とほぼ一致して位置していた突起部31端面は、電磁コイル43の中心部の磁極と反対極性N極に磁化されるため、この右側のマグネット51との間に反発力Tが生じ、RTの大きなスイング出力が得られる。さらに左側のマグネット52が突起部32の端面に近づくと吸引力Uが作用する。この3つの電磁力は合成されて出力軸20からトルクとして出力される。図2は、この移動位置で無通電状態とした場合の自己保持状態での磁束のルートを示すものである。最短の磁気回路を構成するために専用の固定ヨーク30を配置し、その両端は立ち上げて突起部31,32を形成しているため、右側のマグネット51のN極から出た磁束は、狭い空隙g1を介して主磁極2を経由して、固定ヨーク30の底面から、突起部32の端面4に至り、狭い空隙g2を介して左側のマグネット52のS極に入り、スイングヨーク50を介してマグネット51に戻る磁路が形成される。このように非常に短く磁気抵抗の低い磁気回路構成にすることができる。この磁路で2カ所の空隙g1,g2に生じる磁束ベクトルはほぼ同一方向に傾いている。磁束はゴムのような特性と等価で、最短距離で短く縮む性質がある。図2中のこの磁束の傾きによりマグネット51,52を取り付けたスイングヨーク50は図中の大矢印のように左方向に移動する応力が残った状態で、ストッパ15により自己保持される。この磁束の傾きを大きく生成させるには、空隙で対向するマグネット5152の内側縁部と主磁極41のセンタ、またマグネット5251の外側縁部と突起部3231端面の位置関係が重要で、マグネットの側縁部位置が対向する磁性体の端面の半分にかかる位置で傾きのある磁束が最多になり、磁気吸引反発力も最大となることが電磁界解析の結果から得られている。このようにして、電磁コイル43への励磁電流の向きを適宜に変えることより、マグネット51,52とスイングヨーク50をスイングさせて、出力軸20からスイングトルクを得ることができる。次に、本発明の他の実施形態によるロータリーソレノイドにつき、図7~図9を用いて説明する。この実施形態に示すものは、スイングヨークに固定された一対のマグネットの外側外周縁と固定ヨークの突起部を共に円弧状にすることで、マグネット外側外縁部と突起部端面の相関する面積を増加させ、動作スイング角度±θの2点の停止位置で磁気吸引反発力を更に増加させるようにしたものである。すなわち、図8に示すように、電磁コイルを支持する固定ヨーク60は磁性板によりほぼ小判状に構成され、中央部に電磁コイルの主磁極41が磁気的に結合される。固定ヨーク60の左右両側には、平面円弧状の突起部61,62が磁性体板の折り曲げにより上方に立ち上げて形成され、その高さは主磁極41とほぼ同じに設定されている。他方、図9に示すように、出力軸20にこれと直交するように固定されたスイングヨーク70は、磁性板により略ひょうたん形であって出力軸20の中心を通る中央線に対して対称形状に形成され、その下面が平面部となり、これに2個のマグネット71,72が取り付けられている。この2個のマグネット71,72は出力軸20の軸方向と平行な方向に単極着磁され、互いに異極が電磁コイルに対向するよう並置されており、両マグネット71,72の互いに隣り合う内側縁部は直線状に形成され、上記中央線に対して、±θの角度で配置されている。さらに両マグネット71,72はそれぞれの外側縁部が円弧状に形成されている。このマグネット71,72の円弧は、固定ヨーク60の突起部61,62とほぼ同じ形状とされている。図7は、スイングヨーク70がその揺動範囲のうち最も右側に回動した状態を示したものである。スイングヨーク70は、上記実施形態の場合と同様に、その揺動範囲が1対のストッパにより規制されているが、図7のスイングヨーク70は右側のストッパに当接してその位置が保持されている状態である。このとき、スイングヨーク70の左側のマグネット72の内側縁部が主磁極41のセンタとほぼ一致し、右側のマグネット71の円弧状外側縁部が固定ヨーク60における右側の円弧状突起部61の端面のセンタにほぼ一致するように配置される。反対に、スイングヨーク70が左側のストッパに当接して停止している状態では、右側のマグネット71の内側縁部が主磁極41のセンタとほぼ一致し、左側のマグネット72の円弧状外側縁部が左側の円弧状突起部62の端面のセンタにほぼ一致するように配置される。スイングヨーク70のマグネット71,72と電磁コイルの主磁極41及び固定ヨーク60の突起部61,62とがこのような関係に配置されることで、上記実施形態で説明した場合と同様に、スイングヨーク70の位置保持力が確保されるが、特にこの実施形態では、マグネット71,72の外側縁部と突起部61,62とが共に円弧状に合致する形状となっているため、マグネット外側縁部と突起部端面の相関する面積を増加させることができ、ロータリーソレノイド内の漏洩磁束を減少することができる。その結果、マグネットが発生する磁束の利用率を大きく改善することが可能で、大きな磁気吸引反発力が得られることになり、出力アップを図ることが可能となる。次に、図10は、さらに他の実施形態を示したものであり、スイングアーム80の平面部に固着される2個のマグネット81,82をネオジム系ボンドマグネット材を使用して一体成形した場合を示したものである。両マグネット81,82の成形体83には、両マグネット81,82の領域の間に薄肉の無着磁部84を設けられ、両マグネット81,82が2極に着磁されている。このように、マグネット成形体83によって一対のマグネット81,82を構成した場合には、マグネットの材料費が半減できるだけでなく、マグネットの形状に自由度が広がり、スイングヨーク80への取付を工夫し作業の効率化も可能である。また、焼結材のマグネットと比較して、比重が約20低減できるためスイング部の慣性モーメントが低減され、出力軸の動作速度も改善される。以上、本発明の実施形態によるロータリーソレノイドについて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱することなく種々の変更,変形が可能である。例えば、スイングヨークに固着された一対のマグネットは、無通電時の自己保持状態において、内側縁部を電磁コイルの主磁極のセンタに一致させるだけでなく、主磁極に対しマグネットの一部が上下方向にオーバーラップするだけでもよく、要は、マグネットの磁気センタが主磁極のセンタからずれる形態で近接していれば、磁気吸引力が作用し、保持力を得ることができるものである。さらに、マグネットはその外側縁部を固定ヨークの突起部の端面センタに一致させる以外に、外側縁部が突起部端面に一部または全部をオーバーラップさせてもよく、或いは全くオーバーラップすることなく近接させる形態でもよく、十分な磁気吸引力を得ることができるのは明らかである。また、上記実施形態では、固定ヨーク,電磁コイル,スイングヨーク等を収容する外周ケース部を樹脂成形体により構成したが、外周ケース部内では最短距離で集中する磁気回路を構成しているため、外部への漏れ磁束は殆ど問題にならない。特に微弱な磁束に対しても磁気シールド機能が要求される環境においては、樹脂成形体の材料に磁性粉を混入させたり、樹脂成形体の外周にシールド層を形成するだけで対応することが可能である。さらには、外周ケース部を磁性材料にて形成することも可能である。この場合、外周ケース部とスイングヨーク及びマグネットとの間隙は、固定ヨークの突起部とマグネット間の間隙g2に比較して大幅に大きいため、磁束は専らマグネットと突起部との間を通ることになり、上述した実施形態の場合と同様の作用効果が得られる上、磁性体ケースによるシールド効果が発揮されることになる。なお、外周ケース部を磁性材料で形成する場合は、ストッパは非磁性材料で構成される。"