"ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられており、溶接対象のワークを挟み込む一対の電極輪と、前記一対の電極輪を回転させるモータと、を備え、前記一対の電極輪に通電した状態で前記ロボットアーム及び前記モータを駆動することによって前記ワークを溶接するシーム溶接システムであって、前記電極輪に作用するトルクを検出するトルクセンサと、前記ロボットアーム及び前記モータの駆動を制御することによって、前記一対の電極輪を前記ワーク上で走行させる制御装置と、を備え、前記制御装置には、無通電状態の前記一対の電極輪を前記ワーク上で走行させたときに前記トルクセンサによって検出された無通電時トルクが予め記憶されており、前記制御装置は、通電状態の前記一対の電極輪を前記ワーク上で走行させたときに前記トルクセンサによって検出された通電時トルクと前記無通電時トルクとに基づいて、前記通電時トルクを前記無通電時トルクに近づけるように前記モータの駆動を制御することを特徴とするシーム溶接システム。ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられており、溶接対象のワークを挟み込む一対の電極輪と、前記一対の電極輪を回転させるモータと、前記電極輪に作用するトルクを検出するトルクセンサと、前記ロボットアーム及び前記モータの駆動を制御することによって、前記一対の電極輪を前記ワーク上で走行させる制御装置と、を備えるシーム溶接システムにおいて、前記一対の電極輪に通電した状態で前記制御装置が前記ロボットアーム及び前記モータを駆動することによって前記ワークを溶接するシーム溶接方法であって、前記制御装置が、無通電状態の前記一対の電極輪を前記ワーク上で走行させ、前記トルクセンサによって検出された無通電時トルクを記憶するステップと、前記制御装置が、通電状態の前記一対の電極輪を前記ワーク上で走行させ、前記トルクセンサによって検出された通電時トルクと前記無通電時トルクとに基づいて、前記通電時トルクを前記無通電時トルクに近づけるように前記モータの駆動を制御することを特徴とするシーム溶接方法。かかるシーム溶接装置は、ワークを移動させるので大型のワークには不向きであるという問題を有している。また、溶接速度とトルク値との両方を用いて制御を行うので、センサ数が多く制御が複雑であるという問題も有している。そこで、本発明は、大型のワークを簡易な手法で好適に溶接することが可能なシーム溶接システム及びシーム溶接方法を提供することを課題とする。前記した課題を解決するために、本発明のシーム溶接システムは、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられており、溶接対象のワークを挟み込む一対の電極輪と、前記一対の電極輪を回転させるモータと、を備え、前記一対の電極輪に通電した状態で前記ロボットアーム及び前記モータを駆動することによって前記ワークを溶接するシーム溶接システムであって、前記電極輪に作用するトルクを検出するトルクセンサと、前記ロボットアーム及び前記モータの駆動を制御することによって、前記一対の電極輪を前記ワーク上で走行させる制御装置と、を備え、前記制御装置には、無通電状態の前記一対の電極輪を前記ワーク上で走行させたときに前記トルクセンサによって検出された無通電時トルクが予め記憶されており、前記制御装置は、通電状態の前記一対の電極輪を前記ワーク上で走行させたときに前記トルクセンサによって検出された通電時トルクと前記無通電時トルクとに基づいて、前記通電時トルクを前記無通電時トルクに近づけるように前記モータの駆動を制御することを特徴とする。また、本発明のシーム溶接方法は、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられており、溶接対象のワークを挟み込む一対の電極輪と、前記一対の電極輪を回転させるモータと、前記電極輪に作用するトルクを検出するトルクセンサと、前記ロボットアーム及び前記モータの駆動を制御することによって、前記一対の電極輪を前記ワーク上で走行させる制御装置と、を備えるシーム溶接システムにおいて、前記一対の電極輪に通電した状態で前記制御装置が前記ロボットアーム及び前記モータを駆動することによって前記ワークを溶接するシーム溶接方法であって、前記制御装置が、無通電状態の前記一対の電極輪を前記ワーク上で走行させ、前記トルクセンサによって検出された無通電時トルクを記憶するステップと、前記制御装置が、通電状態の前記一対の電極輪を前記ワーク上で走行させ、前記トルクセンサによって検出された通電時トルクと前記無通電時トルクとに基づいて、前記通電時トルクを前記無通電時トルクに近づけるように前記モータの駆動を制御することを特徴とする。かかる構成によると、ワークではなく一対の電極輪をロボットアームで移動させるので、ワークをロボットアームで移動させる必要がなく、大型のワークであっても容易に溶接を行うことができる。また、電極輪の回転速度をトルクセンサの検出値のみによって調整するので、簡易な手法で好適に溶接を行うことができる。本発明によれば、大型のワークを簡易な手法で好適に溶接することができる。次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において、共通する部分には同一の符号を付し重複した説明を省略する。図1に示すように、本発明の実施形態に係るシーム溶接システム1は、ジグJに固定された一対のワークW,Wを溶接するためのシステムであって、ロボットアーム10と、一対の電極輪20,20と、一対のモータ30,30と、一対のトルクセンサ40と、制御装置50と、を備える。ロボットアーム10は、複数の関節部を備えており、その先端に設けられた一対の電極輪20,20を3次元的に移動させることができるように構成されている。また、ロボットアーム10は、一対の電極輪20,20を近づけたり離間させたりできるように構成されている。一対の電極輪20,20は、ロボットアーム10の先端に設けられており、互いに重ね合わされた一対のワークW,Wを挟み込む。なお、図1において、一対のワークW,Wは離間しているように図示されているが、これは図の分かりやすさを優先したためであり、実際には、一対のワークW,Wは、それぞれの溶接部位同士が当接した状態でジグJに固定されている。一対のモータ30,30は、図示しない減速機等を介して、対応する電極輪20に回転力を付与する。一対のトルクセンサ40は、対応する電極輪20に作用する負荷トルクここでは、電極輪20に接続されたモータ30のモータトルクを検出し、制御装置50へ出力する。制御装置50は、CPUCentralProcessingUnit、RAMRandomAccessMemory、ROMReadOnlyMemory、入出力回路等から構成されており、機能部として、ロボットアーム制御部51と、電極輪速度制御部52と、トルク管理部53と、通電制御部54と、記憶部55と、を備える。ロボットアーム制御部51は、記憶部55に予め記憶されたプログラムに基づいてロボットアーム10の駆動を制御し、一対の電極輪20,20を一対のワークW,W上で移動させる。電極輪速度制御部52は、一対の電極輪20,20の移動時に、記憶部55に予め記憶されたプログラムに基づいて一対のモータ30,30の駆動を制御し、ロボットアーム10が進行する速度と同じ速度で一対の電極輪20,20が一対のワークW,W上を進行するように、一対のワークW,Wを回転させる。このように、ロボットアーム10及び一対のモータ30,30が駆動することによって、一対の電極輪20,20が一対のワークW,Wを挟み込んだ状態で一対のワークW,Wの外表面上を走行する。トルク管理部53は、無通電状態で一対のワークW,Wを走行させたときにトルクセンサ40によって検出された無通電時トルクを取得し、加工時間と関連付けて記憶部55に記憶させる。通電制御部54は、図示しない電源を用いて一対の電極輪20,20に通電し、一対の電極輪20,20を加熱させる。記憶部55には、ロボットアーム制御部51がロボットアーム10の駆動を制御するとともに電動輪速度制御部52が一対のモータ30,30の駆動を制御するためのプログラムが予め記憶されている。また、記憶部55には、トルク管理部53によって、無通電時トルクが加工時間と関連付けて記憶される。<動作例>続いて、本発明の実施形態に係るシーム溶接システム1の動作例について説明する。なお、以下の図2a図3a図4aにおいて、一方の電極輪20を主に図示しており、他方の電極輪20を省略している。まず、通電制御部54が電極輪20への通電をOFFにした無通電状態において、ロボットアーム制御部51がロボットアーム10の駆動を制御することによって、一対の電極輪20,20を一対のワークW,W上で移動させるとともに、電極輪速度制御部52が、一対のモータ30,30の駆動を制御することによって、一対の電極輪20,20を回転させることによって、一対の電極輪20,20を走行させる。このとき、図2aに示すように、電極輪20の回転速度をω1、電極輪20の半径をrとすると、Δtの間に電極輪20が回転によって進行する距離D11は、D11=2πrω1Δtとなる。また、ロボットアーム10による電極輪20の進行速度をVとすると、Δtの間に電極輪20がロボットアーム10によって進行する距離D21は、D21=VΔtとなる。そして、回転速度ω1及び進行速度Vは、前記した距離D11,D21がD11=D21を満たすように設定されている。トルク管理部53は、前記したように無通電状態で一対の電極輪20,20を一対のワークW,W上で走行させたときに一対のトルクセンサ40,40によって検出された負荷トルクすなわち無通電時トルクここでは、トルクセンサ40から出力された電流値を取得し、検出された時刻加工時間と関連付けて記憶部55に記憶させる。なお、無通電時トルクの経時変化の一例を図2bに示す。続いて、通電制御部54が電極輪20への通電をONにした通電状態において、ロボットアーム制御部51がロボットアーム10の駆動を制御することによって、一対の電極輪20,20を一対のワークW,W上で無通電状態のときと同一軌道及び同一速度で移動させるとともに、電極輪速度制御部52が、一対のモータ30,30の駆動を制御することによって、一対の電極輪20,20を回転させることによって、一対の電極輪20,20を走行させる。このとき、一対のワークW,Wを挟み込む一対の電極輪20,20間に電流が流れて一対の電極輪20,20が加熱され、図3aに示すように、ワークWが加熱によって溶けるため、ワークWの表面における摩擦抵抗が低減し、電極輪20にすべりが発生する。そのため、回転速度ω1で回転する電極輪20が回転によって進行する距離D12は、無通電時の距離D11よりも小さくなり、電極輪20は、距離D13=D21-D12だけすべりながらロボットアーム10に引っ張られて進行することとなる。したがって、無通電状態と同じ回転速度ω1で電極輪20を回転させた場合には、溶接が好適に行われないおそれがある。この場合の負荷トルク通電時トルク補正前は、図3bに示すように、無通電時トルクと比べて低下傾向を示す。これに対し、シーム溶接システム1の電極輪速度制御部52は、一対のトルクセンサ40,40によって検出された負荷トルク通電時トルクを用いてフィードバック制御することによって、一対の電極輪20,20の回転速度をそれぞれ補正し、一対の電極輪20,20に発生するすべりを抑制する。すなわち、電極輪速度制御部52は、一対のトルクセンサ40,40によって検出された通電時トルクを取得するとともに、当該通電時トルクと同一加工時間における無通電時トルクを記憶部55から読み出し、図4aに示すように、通電時トルクが無通電時トルクよりも大きいほど電極輪20の補正後の回転速度ω2が小さくなるように、そして、通電時トルクが無通電時トルクよりも小さいほど電極輪20の補正後の回転速度ω2が大きくなるように、すなわち、通電時トルクを無通電時トルクに近づけるように一対のモータ30,30の駆動をそれぞれ制御する。このようにすることで、Δtの間に電極輪20が回転によって進行する距離D14=2πrω2Δtは、D14≒D21を満たすようになり、電極輪20のすべりが抑制され、溶接が好適に行われるようになる。この場合の負荷トルク通電時トルク補正後は、図4bに示すように、補正前の通電時トルク図3b参照よりも無通電時トルクに近づき、無通電時トルクと略等しい値となる。ここで、一対の電動輪20,20を図1の紙面に直交する方向に走行させて溶接を行った場合に、ロボットアーム10に取り付けられた距離センサ60によって検出したロボットアーム10からジグJ側の基準面までの距離の経時変化の例を図5に示す。図5において、縦軸はロボットアーム10から基準面までの距離の、一対の電動輪20,20の走行に伴うずれ位置ずれ量を表す。図5に示すように、トルクセンサ40によって検出された負荷トルク通電時トルクを用いて電極輪速度を補正した場合には、補正しなかった場合と比べて、位置ずれ量を小さく抑え、溶接の軌道精度を向上することができる。本発明の実施形態に係るシーム溶接システム1は、一対のワークW,Wではなく一対の電極輪20,20をロボットアーム10で移動させるので、一対のワークW,Wをロボットアーム10で移動させる必要がなく、大型のワークであっても容易に溶接を行うことができる。また、本発明の実施形態に係るシーム溶接システム1は、電極輪20の回転速度をトルクセンサ40の検出値のみによって調整するので、簡易な手法で好適に溶接を行うことができ、さらには溶接の軌道精度を向上することができる。"