"装置に加わる振れを検出して像ブレ補正手段により撮像画像の画像ブレを補正する撮像装置であって、前記撮像装置の振れを検出する検出手段と、前記検出手段からの検出信号を増幅する増幅手段と、前記検出手段からの検出信号のうち、前記撮像装置の静止状態でのオフセット成分を算出するオフセット成分演算手段と、前記オフセット成分演算手段の出力を制御し、前記増幅手段の出力を変更する出力制御手段と、前記増幅手段の出力と前記オフセット成分演算手段の出力との差分信号から、前記像ブレ補正手段を駆動するための補正量を算出して前記像ブレ補正手段を制御するブレ補正制御手段を備え、前記出力制御手段は、前記オフセット成分演算手段の算出したオフセット成分が閾値を超えるときであって、かつ前記オフセット成分演算手段の出力を変更しても前記撮像画像に影響を及ぼさない状態であるとき、前記オフセット成分の変動に対して増幅後の出力が飽和しないよう前記増幅手段の出力を変更するとともに前記オフセット成分演算手段の出力を変更する制御を行うことを特徴とする撮像装置。前記オフセット成分演算手段の出力を変更しても前記撮像画像に影響を及ぼさない状態とは、前記ブレ補正制御手段によって前記像ブレ補正手段を駆動しない状態であることを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。前記撮像装置が静止状態であるか否かを判定する静止判定手段を更に備え、前記オフセット成分演算手段の出力を変更しても前記撮像画像に影響を及ぼさない状態とは、前記静止判定手段によって前記撮像装置が静止状態であると判定された状態であることを特徴とする請求項1記載の撮像装置。前記静止判定手段は、前記検出信号が閾値以下である状態の継続時間を閾値と比較し、該継続時間が閾値以上である場合に前記撮像装置が静止状態であると判定することを特徴とする請求項3に記載の撮像装置。前記静止判定手段によって前記撮像装置が静止状態であると判定された場合、前記ブレ補正制御手段は前記像ブレ補正手段を所定の位置に保持するよう制御することを特徴とする請求項3または4に記載の撮像装置。前記撮像装置の撮像方向を変更する動作が行われたか否かを判定する動作判定手段を更に備え、前記オフセット成分演算手段の出力を変更しても前記撮像画像に影響を及ぼさない状態とは、前記動作判定手段によって前記撮像装置の撮像方向を変更する動作が行われたと判定された状態であることを特徴とする請求項1ないし5の何れか1項に記載の撮像装置。前記オフセット成分演算手段の出力を変更しても前記撮像画像に影響を及ぼさない状態とは、前記差分信号が閾値を超えた状態であることを特徴とする請求項1ないし6の何れか1項に記載の撮像装置。撮像した画像の動きを検出する動きベクトル検出手段を更に備え、前記オフセット成分演算手段の出力を変更しても前記撮像画像に影響を及ぼさない状態とは、前記動きベクトル検出手段によって得た画像の動きを示す信号が閾値を超えた状態であることを特徴とする請求項1ないし7の何れか1項に記載の撮像装置。装置に加わる振れを検出して像ブレ補正手段により撮像画像の画像ブレを補正する撮像装置にて実行される制御方法であって、検出手段によって前記撮像装置の振れを検出する検出ステップと、増幅手段によって前記検出手段からの検出信号を増幅する増幅ステップと、オフセット成分演算手段によって、前記検出信号のうち、前記撮像装置の静止状態でのオフセット成分を算出するオフセット成分演算ステップと、出力制御手段によって、前記オフセット成分演算手段の出力を制御し、前記増幅手段の出力を変更する出力制御ステップと、前記増幅手段が増幅した検出信号と前記オフセット成分との差分信号から、前記像ブレ補正手段を駆動するための補正量をブレ補正制御手段が算出して前記像ブレ補正手段を制御するブレ補正制御ステップを有し、前記出力制御ステップにおいては、前記オフセット成分が閾値を超えるときであって、かつ前記オフセット成分を変更しても前記撮像画像に影響を及ぼさない状態であるとき、前記オフセット成分の変動に対して増幅後の出力が飽和しないよう前記増幅手段の出力を変更するとともに前記オフセット成分を変更する制御を行うことを特徴とする撮像装置の制御方法。前記特許文献1の技術では、以下のような問題点があった。従来の構成ではD/A変換器の出力変更時点の前後におけるA/D変換器の出力からブレ補正量の算出処理が行われる。しかし、A/D変換器の出力は、装置の振れ検出信号と、D/A変換器の出力変更による信号変化との合成信号であり、ブレ補正量には誤差が重畳する。そのため、D/A変換器の出力が変更されたときに、上記誤差によってブレ補正後に画像が動いてしまうという問題が起こる。本発明の目的は、撮像装置の振れ検出信号の増幅に係る出力変更のタイミングを制御することにより、当該出力変更に起因して発生する画像の動きが目立たないようにすることである。上記課題を解決するために、本発明に係る装置は、装置に加わる振れを検出して像ブレ補正手段により撮像画像の画像ブレを補正する撮像装置であって、前記撮像装置の振れを検出する検出手段と、前記検出手段からの検出信号を増幅する増幅手段と、前記検出手段からの検出信号のうち、前記撮像装置の静止状態でのオフセット成分を算出するオフセット成分演算手段と、前記オフセット成分演算手段の出力を制御し、前記増幅手段の出力を変更する出力制御手段と、前記増幅手段の出力と前記オフセット成分演算手段の出力との差分信号から、前記像ブレ補正手段を駆動するための補正量を算出して前記像ブレ補正手段を制御するブレ補正制御手段を備える。前記出力制御手段は、前記オフセット成分演算手段の算出したオフセット成分が閾値を超えるときであって、かつ前記オフセット成分演算手段の出力を変更しても前記撮像画像に影響を及ぼさない状態であるとき、前記オフセット成分の変動に対して増幅後の出力が飽和しないよう前記増幅手段の出力を変更するとともに前記オフセット成分演算手段の出力を変更する制御を行う。本発明によれば、装置の振れ検出信号の増幅に係る出力変更のタイミングを制御することにより、当該出力変更に起因して発生する画像の動きが目立たなくなる。以下に、本発明の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。撮像装置100は本実施形態においてはデジタルビデオカメラとするが、例えばデジタルスチルカメラであってもよい。なお、画像の横方向と縦方向の画像ブレ補正処理は同様であるため、以下では画像の横方向のブレ補正制御に関してのみ説明する。また、撮像装置の撮像方向を変更する動作パンニング動作やチルティング動作等については、パンニング動作を例にして説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る撮像装置の構成例を示すブロック図である。振れ検出センサとして、角速度センサ102は撮像装置の振れを検出する。例えば、振動ジャイロの角速度センサ等により、手ブレや体の揺れ等による撮像装置自体の振れが検出される。その検出信号は加算増幅器103にてD/A変換器108の出力と加算された後、最適な感度に増幅され、増幅後の出力はA/D変換器104に送られる。前述のように角速度センサ102はオフセット成分が個体毎に異なり、また環境によっても変動する。このため、加算増幅器103にてオフセット成分をある程度キャンセルした後で増幅し、加算増幅器103の出力の飽和を防止している。A/D変換器104は加算増幅器103の出力をデジタル化して、制御部101内の減算器106に供給する。以下では、A/D変換器104の出力を角速度センサ信号という。角速度センサ信号は、撮像装置100の振れに相当する成分に加えて、加算増幅器103にてキャンセルできなかった角速度センサ102のオフセット成分が重畳された信号となっている。よって、このオフセット成分を除去する必要がある。オフセット成分演算部105は、撮像装置の静止状態にて角速度センサ102に加えられる振動がゼロのときのA/D変換器104の出力、すなわちオフセット成分を算出して減算器106に供給する。なお、オフセット成分の算出方法としては、角速度センサ信号の移動平均を演算する方法や、角速度センサ信号に対してローパスフィルタLPF処理を行う方法等がある。減算器106は、角速度センサ信号からオフセット成分演算部105が算出したオフセット成分を減算し、その減算結果を示す差分信号以下、角速度信号というをHPF演算部107に供給する。HPF演算部107は、任意の周波数帯域でその特性を可変し得る機能を有しており、角速度信号の低周波数成分を減衰させて高周波数帯域の信号を演算結果として出力する。後段の積分器109は、任意の周波数帯域でその特性を可変し得る機能を有しており、HPF演算部107の出力を積分し、その積分演算結果を角変位データとして出力する。パンニング制御部110は、撮像装置100がパンニング状態であるか否かの動作判定を行う。パンニング制御部110は撮像装置100がパンニング状態であると判定した場合、HPF演算部107の遮断周波数を高くするか、または積分器109の時定数を小さくすることによって、パンニング動作中の低周波数成分を減衰させる。なお、パンニング状態であるか否かの判定は、角速度信号や積分器109の出力角変位データが所定の閾値を超えたかどうかによって行えばよい。積分器109以降の回路部はブレ補正制御手段を構成し、焦点距離演算部112は、現在のズーム位置情報を取得して、その情報から焦点距離を算出する。ズーミング及びフォーカシング動作を行う撮像光学系118には、ズーム位置を検出するズームエンコーダ123が設けられており、ズーム位置情報が取得される。焦点距離演算部112は、焦点距離情報と角変位データから、像ブレ補正手段としての補正光学系119の補正駆動量を算出する。以下、焦点距離演算部112の出力をブレ補正信号という。静止判定部111は、角速度信号に基づいて撮像装置100が静止状態であるか、例えば三脚等の撮影補助具や固定具に設置されているか否かを判定する。静止判定部111によって撮像装置100が静止状態であると判定された場合、焦点距離演算部112にて焦点距離データがゼロに規定されてブレ補正制御が停止し、補正光学系119を可動範囲の中心位置に保持する処理が行われる。または、撮像装置100が静止状態であると判定された位置に補正光学系119を保持する処理であってもよい。静止判定処理では、例えば、角速度信号が閾値以下である状態の継続時間を所定の判定時間閾値と比較する。該継続時間が判定時間閾値以上である場合、撮像装置100が三脚等に設置された静止状態であると判定される。焦点距離演算部112の出力は減算器113に出力される。また、補正光学系119の位置を検出する位置検出センサ121が設けられており、その出力をA/D変換器122によってデジタル化した信号以下、位置検出信号というが減算器113に送られる。減算器113は焦点距離演算部112の出力信号から位置検出信号を減算して制御フィルタ114に出力する。制御フィルタ114を通った信号はパルス幅変調部115に送られ、PWMPulseWidthModulation信号に変換される。モータ駆動部116は、パルス幅変調部115からのPWM信号に基づいてモータ117を駆動し、補正光学系119を駆動する。この補正光学系119を撮像装置100の振れに合わせて光軸に直交する方向に駆動することで、撮像素子120の撮像面への入射角度が変更され、撮像画像に生じる画像ブレが光学的に補正される。撮像素子120は、撮像光学系118を通して結像した被写体像を電気信号に変換し、撮像画像信号として信号処理部124に送出する。信号処理部124は撮像素子120からの信号を処理し、例えばNTSCフォーマットに準拠したビデオ信号映像信号を生成して動きベクトル検出部125に送出する。動きベクトル検出部125は、信号処理部124からの映像信号に含まれる輝度信号に基づいて、画像の動きベクトルを検出する。動きベクトル検出法としては相関法やブロックマッチング法等がある。ここでは一例として、ブロックマッチング法を採用する。この方法では、入力画像信号を複数の適当な大きさのブロック例えば、8×8画素に分割し、ブロック単位に前のフィールド又はフレームの一定範囲の画素との差を計算する。そして、この差の絶対値の和が最小となる前のフィールド又はフレームのブロックを検索する処理が行われ、当該ブロックの相対的なずれがそのブロックの動きベクトルとして検出される。動きベクトルの検出結果は電圧制御部126に送られる。尚、ブロックマッチング法におけるマッチング演算は既知であるため、それ以上の詳細な説明は省略する。電圧制御部126は、オフセット成分演算部105の出力に応じた出力制御信号をD/A変換器108に送り、その出力電圧を制御する。また電圧制御部126は、D/A変換器108の出力変更によって生じる、加算増幅器103の出力変化を補正するために、オフセット成分演算部105の出力を変更する制御を行う。以下、電圧制御部126の動作の詳細について説明する。図2は、電圧制御部126の処理例を示したフローチャートである。本処理は、例えば60分の1秒等の所定期間毎に繰り返し行われる。電圧制御部126は、加算増幅器103の出力電圧変化量のキャンセル誤差がブレ補正残りとして撮像画像に残らないように、D/A変換器108の出力電圧を変更しても撮像画像の位置ずれに影響を及ぼさない状態で出力電圧を変更する。以下のS101,S102,S103,S104では、D/A変換器108の出力電圧を変更しても撮像画像の位置ずれに影響を及ぼさない状態であるか否かを判定しており、具体的な処理は後述のステップ内で詳細に説明する。S100にて電圧制御部126は、オフセット成分演算部105が算出したオフセット成分オフセット算出値の絶対値を閾値DacChangethと記すと比較する。この閾値は、D/A変換器108の出力電圧を変更する必要があるか否かを判断するための判定基準値である。オフセット算出値がDacChangeth以下と判定された場合S100でNO、処理は終了となる。また、オフセット算出値がDacChangethを超えると判定された場合S100でYES、S101の処理に進む。S101にて静止判定部111は、撮像装置100が静止状態例えば三脚設置状態であるか否かの判定結果を電圧制御部126に通知する。撮像装置100が静止状態であると判定された場合、S105の処理へ移行し、静止状態でないと判定された場合にはS102に進む。S105で電圧制御部126は、加算増幅器103の出力電圧がA/D変換器104の入力電圧範囲を超過しないように、D/A変換器108の出力を変更する。つまり、A/D変換器104の入力電圧範囲の中央値に近づく方向に加算増幅器103の出力電圧を引き戻す処理が行われる。次のS106で電圧制御部126は、D/A変換器108の出力電圧変更分をオフセット成分演算部105の出力制御によって打ち消して、処理が終了する。ここで、S101、S105、S106の処理による効果について、図3のグラフを用いて説明する。図3Aは、加算増幅器103の出力電圧の時間的変化を例示したグラフである。図3Bは、オフセット成分演算部105が減算器106へ供給するオフセット算出値の時間的変化を例示したグラフである。図3Aのグラフは、角速度センサ102のオフセット成分が時間経過につれて徐々に増加しているときの加算増幅器103の出力を示す。この場合、図3Bのグラフに示すように、オフセット算出値は、角速度センサ102のオフセット成分の増加に伴って大きくなっていく。そして時刻T1にて、オフセット算出値が閾値DacChangethを超える図2のS100でYES。静止判定部111によって撮像装置100が静止状態であると判定された場合図2のS101でYES、電圧制御部126は出力制御信号をD/A変換器108に送出して出力電圧を変更する。これによって、図3Aに示すように加算増幅器103の出力電圧はDacChangeWidthだけ変化する。このとき、オフセット成分演算部105の出力からDacChangeWidthが減算される。これにより、D/A変換器108の出力電圧変更分をオフセット成分演算部105の出力によってキャンセルすることができる。このDacChangeWidthの大きさは、D/A変換器108の出力電圧変化と加算増幅器103のゲインによって決まるが、D/A変換器108の出力電圧や加算増幅器103のゲインの大きさは、個体毎にばらつきがある。そのため、図2のS100でYESと判定された後、図2のS101の判定を行わずに、S105及びS106の処理を実行した場合には、以下に示すような問題が生じる可能性が考えられる。図3Cは、S101の判定を行わずに、S105及びS106の処理を行ったと仮定したときの、角速度信号の時間的変化を例示する。DacOutErrorは、時刻T1にて、D/A変換器108の出力電圧変化による加算増幅器103の出力電圧変化量と、オフセット成分演算部105で上記出力電圧変化量をキャンセルする信号との誤差量を表す。減算器106の出力する角速度信号は、時刻T1以降、DacOutErrorに示す誤差が重畳した信号となる。よって、焦点距離演算部112の出力であるブレ補正量にも誤差が重畳し、ブレ補正残りブレ補正の残余量が発生する。動きベクトル検出部125の出力動きベクトル出力は、補正光学系119によりブレ補正が行われた後の残存成分を示す信号であり、図3Dに動きベクトル出力の時間的変化を例示する。動きベクトル出力は通常、焦点距離演算部112のブレ補正信号に対する補正光学系119の追従誤差を示しており、角速度信号の大きさが大きいほど追従誤差も大きくなり、動きベクトル出力も大きくなる。時刻T1にて、オフセット成分演算部105による、上記した加算増幅器103の出力電圧変化量のキャンセル誤差が生じると、この誤差がブレ補正残りとなるため、映像に現れてしまう。そこで、図2のS101で撮像装置100が静止状態であると判定された場合に、焦点距離演算部112の焦点距離値がゼロに設定されるので、減算器106の出力に基づいたブレ補正は行われない。従って、上記キャンセル誤差がブレ補正残りとなって映像に影響を及ぼさないように防止することができる。図2を参照すると、S102でパンニング制御部110は、撮像装置100がパンニング状態であるか否かについて動作判定を行う。撮像装置100がパンニング状態であると判定された場合、S105に進み、パンニング状態ではないと判定された場合、S103に進む。ここで、S102、S105、S106の処理による効果について、図4のグラフを用いて説明する。図4Aは、加算増幅器103の出力電圧の時間的変化を例示したグラフである。図4Bは、オフセット成分演算部105が減算器106へ供給する出力オフセット算出値の時間的変化を例示したグラフである。図4Cは、減算器106の出力する角速度信号の時間的変化を例示したグラフである。図4Dは、動きベクトル検出部125の出力動きベクトル出力、すなわち補正光学系119によりブレ補正が行われた後のブレ残りを示す信号の時間的変化を例示したグラフである。図4Aのグラフは、角速度センサ102のオフセット成分が徐々に増加しているときの加算増幅器103の出力を示している。図4Bのグラフに示すように、オフセット成分演算部105の出力は、角速度センサ102のオフセット成分の増加に伴って増加する。そして時刻T11にて、オフセット成分演算部105の出力は閾値DacChangethを超え、図2のS100での判定結果がYESとなる。撮像装置100がパンニング状態であるか否かの判定については、角速度信号のレベルが所定の閾値Panthと記すを超えたか否かによって行うものとする。時刻T11では当該レベルがPanth以下であるため、図2のS102での判定結果はNOである。よって、S103及びS104でも同様にNOの判定結果が下された場合、S105及びS106の処理は行われない。つまり時刻T11では、電圧制御部126によってD/A変換器108の出力電圧は変更されない。図4Cの時刻T12で角速度信号のレベルが閾値Panthを超え、図2のS102で撮像装置100がパンニング状態であると判定された場合、S105及びS106の処理が行われる。つまり、図4Aに示すように、電圧制御部126からの出力制御信号によってD/A変換器108の出力電圧が変更され、加算増幅器103の出力が変化する。また、図4Bに示すように、オフセット成分演算部105の出力からも、加算増幅器103の出力変化相当分が減算され、加算増幅器103の出力変化分をキャンセルする処理が行われる。パンニング制御部110は、撮像装置100がパンニング状態であると判定した場合、HPF演算部107の遮断周波数を高くするか、あるいは積分器109の時定数を小さくすることによって、パンニング成分の補正が行われないように制御する。よって、図4Dの時刻T12乃至T13の期間に示すように、撮像装置100がパンニング状態であるという判定が行われている間は、動きベクトル出力、すなわちブレ残りが大きくなる。前述したように、オフセット成分演算部105によって加算増幅器103の出力変化分をキャンセルする処理においては、キャンセル誤差によるブレ残りが生じてしまう。しかし、撮像装置100がパンニング状態である場合には、図4Dに示すように元々ブレ残りが大きい状態であるため、上記キャンセル誤差によるブレ残りを、映像として目立ち難くすることができる。再び図2を参照すると、S103で電圧制御部126は角速度信号の大きさ絶対値が所定の閾値Speedthと記すより大きいか否かを判定する。角速度信号の大きさが閾値Speedthより大きいと判定された場合、上述したS105及びS106の処理が行われる。また、角速度信号の大きさが閾値Speedth以下であると判定された場合、S104の処理へ進む。S104にて電圧制御部126は、動きベクトル出力の大きさ絶対値が所定の閾値Vectorthと記すより大きいか否かを判定する。動きベクトル出力の大きさが閾値Vectorthより大きいと判定された場合、上述したS105及びS106の処理が行われる。また、動きベクトル出力の大きさが閾値Vectorth以下であると判定された場合、図2のフローチャートの処理は終了する。ここで、S103及びS104の処理による効果について、図5のグラフを用いて説明する。図5Aは、加算増幅器103の出力電圧の時間的変化を例示したグラフである。図5Bは、オフセット成分演算部105が減算器106へ供給する出力オフセット算出値の時間的変化を例示したグラフである。図5Cは、角速度信号の時間的変化を例示したグラフである。図5Dは、動きベクトル出力、すなわち補正光学系119によりブレ補正が行われた後のブレ残りを示す信号の時間的変化を例示したグラフである。図5Aのグラフは、角速度センサ102のオフセット成分が徐々に増加しているときの加算増幅器103の出力を示している。図5Bのグラフのように、オフセット成分演算部105の出力は、オフセット成分の増加に伴って増加する。そして時刻T21にてオフセット成分演算部105の出力が閾値DacChangethを超え、図2のS100での判定結果はYESとなる。ただし、時刻T21では、図5Cに示すように、角速度信号の大きさが閾値Speedth以下であり、また、図5Dに示すように、動きベクトル出力の大きさは閾値Vectorth以下である。よって、S103及びS104での判定結果はNOであり、S105及びS106の処理は行われない。つまり時刻T21では、電圧制御部126によってD/A変換器108の出力電圧は変更されない。図5Cで時刻T22にて角速度信号が閾値Speedthを超え、図2のS103での判定結果がYESになると、S105及びS106の処理が行われる。つまり、図5Aに示すように、電圧制御部126によってD/A変換器108の出力電圧が変更され、加算増幅器103の出力が変化する。また、図5Bに示すように、オフセット成分演算部105の出力から、加算増幅器103の出力変化相当分が減算され、加算増幅器103の出力変化分をキャンセルする処理が行われる。角速度信号が大きい場合には通常、焦点距離演算部112のブレ補正信号に対する補正光学系119の追従誤差も大きくなるため、動きベクトル出力の大きさ、すなわちブレ残りも大きくなる。前述したように、オフセット成分演算部105によって、加算増幅器103の出力変化分をキャンセルする処理では、キャンセル誤差によるブレ残りが生じてしまう。しかし、角速度信号が大きい場合、元々ブレ残りが大きい状態であるため、上記キャンセル誤差によるブレ残りがあったとしても、映像として目立ち難くすることができる。また、図5Cでの時刻T22において角速度信号の大きさが閾値Speedth以下であると仮定すると、図2のS103での判定結果がNOとなってS104の処理へ移行する。図5Dにて、時刻T22での動きベクトル出力が閾値Vectorthを超え、図2のS104での判定結果がYESになると、S105及びS106の処理が行われる。前述したように、S106のキャンセル処理ではキャンセル誤差によるブレ残りが生じてしまう。しかし、動きベクトル出力が大きいということは、すなわちブレ残りも大きいことを意味し、上記キャンセル誤差によるブレ残りがあったとしても、映像として目立ち難くすることができる。本実施形態では、角速度センサ102のオフセット成分をキャンセルするためのD/A変換器108の出力変更を行うタイミングを制御する。これによって、D/A変換器108の出力変更に起因して発生する画像の動きを目立ち難くし、品位の高いブレ補正を実現できる。以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、補正光学系119としては補正レンズを駆動する機構に代えて、撮像素子120を移動させる構成を用いてもよい。角速度センサ102に代えて加速度センサ等を用いてもよい。また、図2のフローチャートに示すS101乃至104の処理は、すべてを行う必要はない。例えば、S101乃至104のうち、いずれか1つだけ、または複数の処理を行い、他の処理を省略してもよい。また、S101での静止状態の判定は、補正光学系119に関して角速度センサ102の出力に基づいたブレ補正が行われていないか否かを判定できれば、如何なる判定方法でもよい。例えば、手ブレ補正がオフであるか否かを判定する方法であってもよい。この他、S103の判定に用いる信号は、減算器106の出力に限らず、当該出力をさらに加工した信号でもよい。同様にS104の判定に用いる信号には、動きベクトル検出部125の出力をさらに加工した信号等を用いることができる。"