"撮像手段により撮像された画像中の各画素について距離を含む位置データを検出する位置検出手段と、前記画像上で、所定の輝度以上の輝度を有する画素を抽出し、抽出した前記画素が前記画像上で隣接する場合には前記画素同士を同一の画素領域として統合する統合処理手段と、前記統合処理手段が統合した前記各画素領域の中から、前記位置検出手段が検出した前記位置データに基づいて、車両のテールランプに対応する可能性がある前記画素領域をランプ候補として抽出するランプ候補抽出手段と、前記位置検出手段により検出された前記位置データをグループ化し、グループ化して生成した前記各グループについて、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記ランプ候補に属する前記位置データを含む前記グループ同士の再グルーピングの可否を判定し、再グルーピング可能と判定した前記グループ同士を再グルーピングした後で、全ての前記グループ同士の再グルーピングの可否を判定し、再グルーピング可能と判定した前記グループ同士を再グルーピングするグルーピング手段と、を備え、前記グルーピング手段における前記再グルーピング処理では、前記ランプ候補に属する前記位置データを含む前記グループ同士の再グルーピングを行う際の前記位置データに関する閾値が、その後の全ての前記グループ同士の再グルーピングを行う際の前記位置データに関する閾値よりも、再グルーピングし易い閾値とされていることを特徴とする車両検出装置。前記グルーピング手段は、前記再グルーピングの結果、生成した前記グループが、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記ランプ候補に属する前記位置データを含むグループである場合には、当該グループを、車両の背面部分に対応するグループとして識別することを特徴とする請求項1に記載の車両検出装置。さらに、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記各ランプ候補の中から、前記位置検出手段により検出された前記位置データに基づいて、車両の左右のテールランプを含むテールランプに対応する可能性があるランプ候補の組み合わせをランプペア候補として抽出するランプペア候補抽出手段を備え、前記グルーピング手段は、前記位置データをグループ化して生成した前記グループ中に、前記ランプペア候補抽出手段により抽出された前記ランプペア候補に属する前記位置データが含まれている場合には、前記ランプペア候補を構成する前記各ランプ候補に属する前記位置データと、前記各ランプ候補に属さない前記位置データとを分離して、それぞれ別のグループとして前記再グルーピング処理を行うことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両検出装置。前記ランプペア候補抽出手段は、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記各ランプ候補の中から、任意に2つの前記ランプ候補を選択し、一方の前記ランプ候補の画素数の、他方の前記ランプ候補の画素数に対する比が所定範囲内であるか、前記一方のランプ候補の前記画像における縦方向の画素数の、前記他方のランプ候補の前記画像における縦方向の画素数に対する差が所定範囲内であるか、前記一方のランプ候補の実空間上での距離および高さがそれぞれ前記他方のランプ候補の実空間上の位置から所定の範囲内にあるか、または、前記一方のランプ候補と前記他方のランプ候補の実空間上での左右方向の間隔が車両1台分に相当する幅以内である場合に、当該2つのランプ候補の組み合わせを前記ランプペア候補として抽出し、上記の抽出処理を、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記ランプ候補同士における全ての組み合わせについて行うことを特徴とする請求項3に記載の車両検出装置。前記ランプペア候補抽出手段は、抽出した前記ランプペア候補としての左右の前記ランプ候補の間に存在し、かつ、前記左右のランプ候補の前記画像中の上側の位置に別の前記ランプ候補が存在する場合には、当該別のランプ候補をハイマウントストップランプとして当該ランプペア候補に追加することを特徴とする請求項3または請求項4に記載の車両検出装置。前記ランプペア候補抽出手段は、ハイマウントストップランプとして追加した前記ランプ候補が、当該ランプ候補が追加された前記ランプペア候補とは別の前記ランプペア候補に属している場合には、前記追加したランプ候補を、追加された前記ランプペア候補から除外するとともに、追加を除外された前記ランプ候補が属する当該別のランプペア候補については前記ランプペア候補としての指定を解除することを特徴とする請求項5に記載の車両検出装置。前記ランプ候補抽出手段は、前記統合処理手段が統合した前記各画素領域の中から、路面からの高さが所定範囲内にある前記画素領域を前記ランプ候補として抽出することを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の車両検出装置。さらに、前記位置検出手段により検出された前記各位置データを、前記撮像手段により撮像された前記画像の対応する各画素に割り当てて距離画像を作成する距離画像作成手段を備え、前記グルーピング手段は、前記距離画像作成手段により作成された前記距離画像を複数の区分に分割し、前記区分ごとにヒストグラムを作成し、前記区分内に前記ランプ候補抽出手段が抽出した前記ランプ候補が存在する場合には、前記ランプ候補中の各画素に割り当てられた前記位置データにおける距離の情報を前記ヒストグラムに投票して当該区分の代表距離を算出し、前記区分内に前記ランプ候補抽出手段が抽出した前記ランプ候補が存在しない場合には、前記区分内の各画素に割り当てられた前記位置データにおける距離の情報を前記ヒストグラムに投票して当該区分の代表距離を算出し、算出した前記各代表距離を含む前記位置データを前記グループ化の対象とすることを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の車両検出装置。前記グルーピング手段は、前記区分内に前記ランプ候補抽出手段が抽出した前記ランプ候補が存在しない場合に、前記区分内の各画素に割り当てられた前記位置データにおける距離の情報を前記ヒストグラムに投票して当該区分の代表距離を算出する際に、算出した前記代表距離に対応する前記ヒストグラムの階級の度数が所定値未満である前記区分については、算出した前記代表距離を無効とし、当該区分については前記代表距離がないものとして前記グループ化を行うことを特徴とする請求項8に記載の車両検出装置。しかしながら、上記の特許文献1に記載された手法図18~図26参照を採用した場合、例えば図27に示すような画像Tが撮像されるシーンでは、例えば図28Aに示すように、先行車両Vahを単独に検出したいところであるが、先行車両Vahと生垣Hとが隣接して撮像されているために、図28Bに示すように、先行車両Vahと生垣Hとがグループ化されて1つの物体として検出されてしまう場合がある。また、例えば図29に示すような画像Tが撮像されるシーンでは、先行車両Vahである平ボディの荷台付きトラックの荷台Pの後あおりBの部分の左右のエッジ部分図中の一点鎖線参照や、前壁F前構造、鳥居ともいう。やキャブCaの背面部分に対応する部分図中の一点鎖線参照には有効な視差や距離の情報が検出され易いが、平板状で構造テクスチャ等ともいう。に乏しい荷台Pの後あおりBの中央部に対応する部分には、有効な視差や距離の情報がほとんど検出されない。そのため、上記のように距離画像Tzを短冊状の各区分Dnに分割して、区分Dnごとに代表視差dpnや代表距離Znを算出してグループ化すると、図30に示すように、先行車両Vahの荷台Pの後あおりBの左側のエッジ部分と右側のエッジ部分とがグループ化されずに、自車両からそれぞれZbの距離にある別々の物体として検出され、前壁FやキャブCaの部分が、自車両からZfの距離にあるさらに別の物体として検出されてしまう場合がある。そして、図27と図29とが合わさった例えば図31に示すような画像Tが撮像されるシーンでは、図31や図32に示すように、先行車両Vahの荷台Pの後あおりBの左側のエッジ部分は、右側のエッジ部分とグループ化できないばかりでなく、もはや生垣Hと一体化して検出されてしまう。そのため、先行車両Vahと生垣Hが撮像されたシーンであるにもかかわらず、生垣Hと、前壁FやキャブCaと、荷台Pの後あおりBの右側のエッジ部分とが、それぞれ別の物体として検出されてしまう場合があった。一方、特許文献2に記載の手法を採用した場合には、例えば自車両が片側複数車線の道路を走行しており、先行車両Vahの右隣の車線に例えば同型の車両が走行しているような場合には、図示を省略するが、先行車両Vahの右側のウインカランプやブレーキランプと、右隣の車線を走行している車両の左側のウインカランプやブレーキランプとを、1台の車両の左右のウインカランプやブレーキランプとして検出してしまう可能性があり、検出の信頼性に問題があった。このように、同一の物体が別々の物体として検出されてしまったり、別々の物体或いは本来物体がない部分を1つの物体として検出しまうと、誤った物体の情報に基づいて制御を行うことになり、本来、安全走行等に資するべき車両の自動制御において、逆に、事故の危険性が増大してしまう等の問題があった。なお、以下では、上記のように、一対のカメラ等の撮像手段で得られた画像に基づき、或いはレーダ装置等により得られた物体までの距離を含む物体の位置の情報を、位置データという。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、検出した物体の位置データを的確にグループ化して先行車両等の車両を的確に検出することが可能な車両検出装置を提供することを目的とする。前記の問題を解決するために、第1の発明は、車両検出装置において、撮像手段により撮像された画像中の各画素について距離を含む位置データを検出する位置検出手段と、前記画像上で、所定の輝度以上の輝度を有する画素を抽出し、抽出した前記画素が前記画像上で隣接する場合には前記画素同士を同一の画素領域として統合する統合処理手段と、前記統合処理手段が統合した前記各画素領域の中から、前記位置検出手段が検出した前記位置データに基づいて、車両のテールランプに対応する可能性がある前記画素領域をランプ候補として抽出するランプ候補抽出手段と、前記位置検出手段により検出された前記位置データをグループ化し、グループ化して生成した前記各グループについて、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記ランプ候補に属する前記位置データを含む前記グループ同士の再グルーピングの可否を判定し、再グルーピング可能と判定した前記グループ同士を再グルーピングした後で、全ての前記グループ同士の再グルーピングの可否を判定し、再グルーピング可能と判定した前記グループ同士を再グルーピングするグルーピング手段と、を備え、前記グルーピング手段における前記再グルーピング処理では、前記ランプ候補に属する前記位置データを含む前記グループ同士の再グルーピングを行う際の前記位置データに関する閾値が、その後の全ての前記グループ同士の再グルーピングを行う際の前記位置データに関する閾値よりも、再グルーピングし易い閾値とされていることを特徴とする。第2の発明は、第1の発明の車両検出装置において、前記グルーピング手段は、前記再グルーピングの結果、生成した前記グループが、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記ランプ候補に属する前記位置データを含むグループである場合には、当該グループを、車両の背面部分に対応するグループとして識別することを特徴とする。第3の発明は、第1または第2の発明の車両検出装置において、さらに、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記各ランプ候補の中から、前記位置検出手段により検出された前記位置データに基づいて、車両の左右のテールランプを含むテールランプに対応する可能性があるランプ候補の組み合わせをランプペア候補として抽出するランプペア候補抽出手段を備え、前記グルーピング手段は、前記位置データをグループ化して生成した前記グループ中に、前記ランプペア候補抽出手段により抽出された前記ランプペア候補に属する前記位置データが含まれている場合には、前記ランプペア候補を構成する前記各ランプ候補に属する前記位置データと、前記各ランプ候補に属さない前記位置データとを分離して、それぞれ別のグループとして前記再グルーピング処理を行うことを特徴とする。第4の発明は、第3の発明の車両検出装置において、前記ランプペア候補抽出手段は、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記各ランプ候補の中から、任意に2つの前記ランプ候補を選択し、一方の前記ランプ候補の画素数の、他方の前記ランプ候補の画素数に対する比が所定範囲内であるか、前記一方のランプ候補の前記画像における縦方向の画素数の、前記他方のランプ候補の前記画像における縦方向の画素数に対する差が所定範囲内であるか、前記一方のランプ候補の実空間上での距離および高さがそれぞれ前記他方のランプ候補の実空間上の位置から所定の範囲内にあるか、または、前記一方のランプ候補と前記他方のランプ候補の実空間上での左右方向の間隔が車両1台分に相当する幅以内である場合に、当該2つのランプ候補の組み合わせを前記ランプペア候補として抽出し、上記の抽出処理を、前記ランプ候補抽出手段により抽出された前記ランプ候補同士における全ての組み合わせについて行うことを特徴とする。第5の発明は、第3または第4の発明の車両検出装置において、前記ランプペア候補抽出手段は、抽出した前記ランプペア候補としての左右の前記ランプ候補の間に存在し、かつ、前記左右のランプ候補の前記画像中の上側の位置に別の前記ランプ候補が存在する場合には、当該別のランプ候補をハイマウントストップランプとして当該ランプペア候補に追加することを特徴とする。第6の発明は、第5の発明の車両検出装置において、前記ランプペア候補抽出手段は、ハイマウントストップランプとして追加した前記ランプ候補が、当該ランプ候補が追加された前記ランプペア候補とは別の前記ランプペア候補に属している場合には、前記追加したランプ候補を、追加された前記ランプペア候補から除外するとともに、追加を除外された前記ランプ候補が属する当該別のランプペア候補については前記ランプペア候補としての指定を解除することを特徴とする。第7の発明は、第1から第6のいずれかの発明の車両検出装置において、前記ランプ候補抽出手段は、前記統合処理手段が統合した前記各画素領域の中から、路面からの高さが所定範囲内にある前記画素領域を前記ランプ候補として抽出することを特徴とする。第8の発明は、第1から第7のいずれかの発明の車両検出装置において、さらに、前記位置検出手段により検出された前記各位置データを、前記撮像手段により撮像された前記画像の対応する各画素に割り当てて距離画像を作成する距離画像作成手段を備え、前記グルーピング手段は、前記距離画像作成手段により作成された前記距離画像を複数の区分に分割し、前記区分ごとにヒストグラムを作成し、前記区分内に前記ランプ候補抽出手段が抽出した前記ランプ候補が存在する場合には、前記ランプ候補中の各画素に割り当てられた前記位置データにおける距離の情報を前記ヒストグラムに投票して当該区分の代表距離を算出し、前記区分内に前記ランプ候補抽出手段が抽出した前記ランプ候補が存在しない場合には、前記区分内の各画素に割り当てられた前記位置データにおける距離の情報を前記ヒストグラムに投票して当該区分の代表距離を算出し、算出した前記各代表距離を含む前記位置データを前記グループ化の対象とすることを特徴とする。第9の発明は、第8の発明の車両検出装置において、前記グルーピング手段は、前記区分内に前記ランプ候補抽出手段が抽出した前記ランプ候補が存在しない場合に、前記区分内の各画素に割り当てられた前記位置データにおける距離の情報を前記ヒストグラムに投票して当該区分の代表距離を算出する際に、算出した前記代表距離に対応する前記ヒストグラムの階級の度数が所定値未満である前記区分については、算出した前記代表距離を無効とし、当該区分については前記代表距離がないものとして前記グループ化を行うことを特徴とする。第1の発明によれば、ランプ候補に属する位置データを含まないグループを除外して、車両のウインカランプやブレーキランプ等のテールランプTLに対応するランプ候補同士の再グルーピングの可否を先に判定し、再グルーピングし易い閾値を用いて再グルーピング処理を行った上で、他のグループとの再グルーピングの可否が判定される。そのため、車両の左右のテールランプTLに対応するグループを基準として、車両に対応するグループを検出することが可能となり、位置検出手段により検出された位置データを的確にグループ化して、先行車両を含む車両を的確に検出することが可能となる。第2の発明によれば、再グルーピングの結果、生成したグループが、車両のテールランプTLに対応するランプ候補に属する位置データを含むグループである場合には、当該グループは、テールランプTLが設けられた車両に対応するものである可能性が非常に高い。そのため、このようなグループを車両の背面部分に対応するグループとして識別することで、車両を的確に検出することが可能となり、前記発明の効果をより的確に発揮させることが可能となる。第3の発明によれば、グルーピング手段が位置データをグループ化してグループを生成する際、生成された1つのグループの中に、車両の左右のテールランプTL等に対応するランプペア候補に属する位置データと、そうでない位置データとが含まれてしまう場合がある。そのような場合に、ランプペア候補を構成する各ランプ候補に属する位置データと、各ランプ候補に属さない位置データとを強制的に分離して、当該グループをそれぞれ別のグループとして、一旦、いわばばらばらにする。そして、その後、改めて再グルーピング処理を行うため、車両の左右のテールランプTL等に対応するランプペア候補に属する位置データからなるグループと、ランプペア候補に属さない位置データからなるグループとを的確に分離して、それぞれ別々のグループとして、他のグループとの再グルーピングの可否が判定されるようになる。そのため、例えば図32に示したように、生垣Hと車両の一部とが同一のグループとして処理されてしまうことを的確に防止することが可能となり、車両の左右のテールランプTL等に対応するランプペア候補に属する位置データからなるグループと、ランプペア候補に属さない位置データからなるグループとを的確に分離した状態で車両を的確に検出することが可能となり、前記発明の効果をより的確に発揮させることが可能となる。第4の発明によれば、上記の各条件のうちのいずれかの条件を満たす場合にランプ候補をランプペア候補とすることで、車両の左右のテールランプTL等にそれぞれ対応するランプ候補をランプペア候補として的確に抽出することが可能となり、前記第3の発明の効果をより的確に発揮させることが可能となる。第5の発明によれば、近年、車両には左右のテールランプTLの他に、ハイマウントストップランプが備え付けられている場合があるが、そのような場合にも上記のランプペア候補にハイマウントストップランプに対応するランプ候補を的確に組み込むことが可能となり、車両の左右のテールランプTLとハイマウントストップランプにそれぞれ対応するランプ候補をランプペア候補として的確に抽出することが可能となる。そのため、前記第3の発明や第4の発明の効果をより的確に発揮させることが可能となる。第6の発明によれば、上記の第5の発明のように、一旦ハイマウントストップランプとして追加したランプ候補が、追加されたランプペア候補とは別のランプペア候補に属している場合、画像中で、ランプペア候補の上側にさらに別のランプペア候補が撮像されているという異常な状態になる。そこで、このような場合に、ハイマウントストップランプとして追加したランプ候補を追加されたランプペア候補から除外することで、ハイマウントストップランプに対応するものではない可能性が高いランプ候補がランプペア候補に追加されることを的確に防止することが可能となり、前記第5の発明の効果をより的確に発揮させることが可能となる。第7の発明によれば、例えば、路面から高い位置にある画素領域や、路面と同じ高さの画素領域は、街路灯に対応する画素領域であったり、雨で濡れた路面での反射光に対応する画素領域であったりする可能性があり、いずれも車両のテールランプTLに対応する画素領域とは言えない。そこで、位置データの路面からの高さに基づき、位置データの路面からの高さが所定範囲内にあるか否かに応じて画素領域を切り分けることで、車両のテールランプに対応する可能性がある画素領域を的確にランプ候補として抽出することが可能となり、前記各発明の効果をより的確に発揮させることが可能となる。第8の発明によれば、距離画像上に検出された全ての位置データに対して上記の各処理を行うように構成すると、データ点数が膨大な量になり、処理に時間がかかり、車両検出のリアルタイム性が損なわれる可能性がある。しかし、距離画像を複数の区分Dnに分割し、分割した各区分Dnごとに代表距離を算出し、算出した各代表距離を含む位置データをグループ化の対象とすることで、処理の対象となるデータ点数を低減することが可能となり、前記各発明の効果に加え、車両検出のリアルタイム性を確保することが可能となる。また、その際、区分Dn内にランプ候補が存在する場合には、区分Dn内の他の部分を無視し、ランプ候補中の各画素に割り当てられた距離の情報のみをヒストグラムに投票して当該区分Dnの代表距離を算出するように構成することで、ランプ候補中の各画素の距離の情報のみから算出された代表距離を当該区分Dnの代表距離として優先的に算出することが可能となる。そのため、区分Dn内にランプ候補が存在する場合には、区分Dn内に存在するランプ候補以外の部分の画素に割り当てられた距離の情報ではなく、車両のテールランプTLに対応するランプ候補における代表距離を、当該区分Dnの代表距離として確実に抽出することが可能となる。第9の発明によれば、区分Dn内にランプ候補が存在しない場合に、算出した代表距離に対応するヒストグラムの階級の度数が所定値未満である区分Dnについては、算出した代表距離を無効として、当該区分Dnについては代表距離がないものとして扱うように構成することで、信頼性が低い代表距離を採用して車両検出の信頼性が低下することを的確に防止することが可能となり、前記第8の発明の効果をより的確に発揮させることが可能となる。以下、本発明に係る車両検出装置の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、本実施形態では、撮像手段2として2台のカメラを用いてステレオ撮像を行う形態が示されるが、撮像手段を例えば単数のカメラや3台以上のカメラ等で構成することも可能である。本実施形態に係る車両検出装置1は、図1に示すように、主に、撮像手段2や変換手段3、画像処理手段6等で構成される位置検出手段9と、統合処理手段11やランプ候補抽出手段12等を含む処理部10とで構成されている。位置検出手段9は、自車両の周囲を撮像する撮像手段2を含み、自車両の周囲の物体を撮像するとともに、自車両からそれらの物体までの距離や高さ、左右方向の位置を含む物体の実空間上の位置に対応する位置データを検出するようになっている。本実施形態では、位置検出手段9は、本願出願人により先に提出された前記特許文献1や特開平5-114099号公報、特開平5-265547号公報、特開平6-266828号公報、特開平10-283477号公報、特開2006-72495号公報等に記載された車両検出装置等をベースに構成されている。以下、簡単に説明する。位置検出手段9は、図1に示すように、車幅方向すなわち左右方向に一定の距離をあけて配置されCCDカメラで構成された一対のメインカメラ2aおよびサブカメラ2bを備える撮像手段2で自車両の周囲を撮像して得られた一対の撮像画像を変換手段3であるA/Dコンバータ3a、3bでそれぞれデジタル画像に変換し、画像補正部4でずれやノイズの除去、輝度値の補正等の画像補正を行って、画像データメモリ5に格納するとともに、処理部10に送信するようになっている。なお、例えば撮像手段2のメインカメラ2aでは、前述した図18等に示したような画像T以下、基準画像Tという。が撮像され、サブカメラ2bでは、基準画像Tと同様の画像ではあるが、メインカメラ2aから車幅方向に一定の距離だけ離れた位置から撮像された画像図示省略。以下、比較画像という。が撮像される。また、本実施形態では、撮像手段2のメインカメラ2aおよびサブカメラ2bでは、それぞれモノクロの輝度Dが取得されるようになっているが、RGB値等で表されるカラーの画像データを撮像する撮像手段を用いることも可能であり、その場合についても本発明が適用される。さらに、本実施形態では、撮像手段2のメインカメラ2aやサブカメラ2bで基準画像Tや比較画像を撮像する場合、図2に示すように、基準画像T等の各水平ラインjの最も左側の画素から撮像を開始し、その後、順に右方向に走査していく。また、走査する水平ラインjを最も下側のラインから順に上方に切り替えながら撮像するようにして、各画素ごとに撮像した順に基準画像Tと比較画像Tcの各画素の輝度Dをそれぞれ変換手段3に順次送信するようになっている。画像補正部4で画像補正が行われた一対の撮像画像は、画像処理手段6にも送信される。そして、画像処理手段6のイメージプロセッサ7で、メインカメラ2aで撮像した基準画像Tが複数の画素ブロックに分割され、各画素ブロックについてそれぞれサブカメラ2bで撮像した比較画像の対応する画素ブロックがステレオマッチング処理により見出され、前述したように、各画素ブロックごとに視差dpが算出される。この視差dpの算出については、前記各公報に詳述されている。また、この視差dpと画素ブロックの基準画像T上の座標i,jが、実空間上の点X,Y,Zと上記1~3式を介して1対1に対応付けられることは前述した通りである。また、本実施形態では、この視差dpと座標i,jから構成されるデータi,j,dpを位置データとして扱うように構成されているが、例えば、データi,j,dpを上記1~3式に代入して算出した実空間上の位置X,Y,Zを位置データとして扱うように構成することも可能である。画像処理手段6は、上記のように画素ブロックごとに算出した視差dpを基準画像Tの対応する各画素に割り当てて前述した距離画像Tz例えば図19参照を作成し、作成した距離画像Tzを距離データメモリ8に格納するとともに、距離画像Tzを処理部10に送信するようになっている。すなわち、本実施形態では、画像処理手段6が距離画像作成手段に相当する。なお、距離画像Tzは、距離の情報としての視差dpを有するものであるが、距離画像Tzには、図19に示したように座標i,jの情報も含まれており、距離画像Tzは、位置検出手段9が検出した視差dpを含む位置データi,j,dpを基準画像Tに割り当てたものに相当する。なお、図示を省略するが、本実施形態の他にも、自車両に対する各車両の距離Z或いは視差dpを含む位置データの測定については、例えば自車両前方にレーザ光Lや赤外線等を照射してその反射光の情報に基づいて物体までの距離Zや物体の実空間上の位置X,Y,Z等を測定するレーダ装置等で構成することも可能であり、この場合は、レーダ装置等が距離検出手段9ということになる。このように、距離データを検出する距離検出手段9の構成は、特定の構成に限定されない。しかし、車両検出装置1は、距離検出手段9としてレーダ装置等を用いる場合でも、撮像手段2を備えるように構成される。そして、この場合、撮像手段2を単数のカメラで構成してもよく、その場合、距離画像作成手段としての画像処理手段6は、距離検出手段9としてのレーダ装置等で検出された位置データを、撮像手段2で撮像された画像中の各画素に割り当てて、前述した距離画像Tzを作成するように構成される。処理部10は、本実施形態では、図示しないCPUCentralProcessingUnitやROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemory、入出力インターフェース等がバスに接続されたコンピュータや、専用回路で構成されている。処理部10は、統合処理手段11やランプ候補抽出手段12、ランプペア候補抽出手段13、グルーピング手段14を備えており、本実施形態では、さらに、図示しないメモリを備えている。なお、処理部10において先行車両検出等の他の処理を行うように構成することも可能である。また、処理部10に、必要に応じて、車速センサやヨーレートセンサ、ステアリングホイールの舵角を測定する舵角センサ等のセンサ類Qからの測定値が入力されるようになっている。以下、処理部10の各手段における処理について説明するとともに、本実施形態に係る車両検出装置1の作用について説明する。統合処理手段11は、撮像手段2のメインカメラ2aにより撮像された基準画像T上で、先行車両Vah等の車両のウインカランプやブレーキランプ等のテールランプTLの明るさに相当する所定の輝度以上の輝度を有する画素を抽出し、抽出した画素が基準画像T上で隣接する場合にはそれらの画素同士を同一の画素領域として統合するようになっている。なお、この統合処理手段11における統合処理では、前述した比較画像は用いられない。以下、この統合処理手段11における統合処理を、図3および図4に示すフローチャート等を用いて具体的に説明する。なお、以下では、例えば図2に示した基準画像Tにおける画素を、基準画像Tの左下隅の画素を原点とし、右向きにi軸、上向きにj軸をとった場合の画素の座標i,jを用いて、画素pijのように表す。また、画素pijの輝度Dを、輝度Dijのように表す。統合処理手段11は、撮像手段2により撮像が開始されるとステップS1、iおよびjの値をそれぞれ0に設定するステップS2。前述したように、撮像手段2で撮像された水平ライン0すなわちj座標が0の各画素からなる水平ラインj上の左端の画素p00すなわち原点の画素の輝度D00の処理部10への入力が開始されるとステップS3、続いて、画素p10、p20、p30、...の輝度D10、D20、D30、...が順次入力される。統合処理手段11は、水平ラインjの右端の画素まで処理を完了していなければステップS4;NO、処理が繰り返されるごとにi座標を1ずつインクリメントしてステップS5、設定した注目画素pijを水平ラインj上の右隣の画素に移動させながらステップS6、処理を続ける。また、水平ラインjの右端の画素まで処理を完了するとステップS4;YES、基準画像Tの最上段の水平ラインjまで処理が終了していなければステップS7;NO、処理を行う水平ラインjを1行上方の水平ラインj1に移行させ、注目画素のi座標を0に設定してステップS8、画素p0j1を注目画素としてステップS6処理を行い、注目画素を画素p0j1から順に右側に移動させながら処理を続行する。次に、注目画素を画素pijに設定ステップS6した後の統合処理手段11における処理図4のステップS9以降について説明する。統合処理手段11は、まず、注目画素pijが所定の輝度Dth以上の輝度を有する画素であるか否かを判定しステップS9、注目画素pijの輝度Dが所定の輝度Dth以上であればステップS9;YES、注目画素pijを抽出する。この場合、上記の所定の輝度Dthは、先行車両Vah等の車両のウインカランプやブレーキランプ等のテールランプTLを検出することができる輝度が設定される。すなわち、輝度Dとしてとり得る値の範囲が例えば0~255の場合には、所定の輝度Dthは例えば240に設定される。なお、以下、このように抽出された画素を抽出画素という。また、注目画素pijの輝度Dが所定の輝度Dth未満であればステップS9;NO、図3のステップS4の処理に移行する。統合処理手段11は、注目画素pijの輝度Dが所定の輝度Dth以上であると判定して注目画素pijを抽出するとステップS9;YES、ステップS10の判定処理に移行する。そして、図5Aに示すように注目画素pijが入力されるより以前に入力されて上記のステップS9の判定処理が行われた、注目画素pijの左に隣接する画素pi1jが、抽出画素であるか否かを判定するステップS10。注目画素pijの左に隣接する画素pi1jが抽出画素である場合にはステップS10;YES、統合処理手段11は、続いて、ステップS11の判定処理に移行し、図6Aに示すように注目画素pijが入力されるより以前に入力されて上記のステップS9の判定処理が行われた、注目画素pijの下に隣接する画素pij1が、抽出画素であるか否かを判定するステップS11。そして、統合処理手段11は、注目画素pijの下に隣接する画素pij1が、抽出画素でなければステップS11;NO、ステップS10の判定処理で、注目画素pijの左に隣接する画素pi1jは抽出画素であったから、注目画素pijとその左に隣接する画素pi1jとを1つの画素領域gに統合するステップS12。その際、図5Aに示したように、左に隣接する画素pi1jが他の画素と統合されていなければ、注目画素pijと左に隣接する画素pi1jが統合されて、左右に隣接する2つの画素からなる画素領域gが新たに形成される。また、例えば図5Bに示すように、左に隣接する画素pi1jが既に画素領域gに属していれば、注目画素pijが画素領域gに追加されるように統合され、画素領域gが注目画素pijの分だけ1画素分拡大する。また、統合処理手段11は、ステップS11の判定処理で、注目画素pijの下に隣接する画素pij1が抽出画素であればステップS11;YES、ステップS10の判定処理で、注目画素pijの左に隣接する画素pi1jも抽出画素であったから、注目画素pijを、下に隣接する画素pij1および左に隣接する画素pi1jと統合するステップS13。その際、下に隣接する画素pij1や左に隣接する画素pi1jが他の画素と統合されていなければ、注目画素pijと下および左に隣接する画素pij1、pi1jが統合されて、3つの画素からなる画素領域gが新たに形成される。また、例えば図7Aに示すように、左に隣接する画素pi1jが画素領域g1に属し、下に隣接する画素pij1が他の画素領域g2に属している場合、注目画素pijが下に隣接する画素pij1および左に隣接する画素pi1jと統合されるとステップS13、図7Bに示すように、注目画素pijを介して画素領域g1と画素領域g2とが統合されて1つの画素領域gとなる。一方、上記のステップS10の判定処理で、注目画素pijの左に隣接する画素pi1jが抽出画素でない場合にはステップS10;NO、統合処理手段11は、続いて、ステップS14の判定処理に移行し、図6Aに示したように注目画素pijが入力されるより以前に入力されて上記のステップS9の判定処理が行われた、注目画素pijの下に隣接する画素pij1が、抽出画素であるか否かを判定するステップS14。そして、統合処理手段11は、注目画素pijの下に隣接する画素pij1が、抽出画素であればステップS14;YES、注目画素pijとその下に隣接する画素pij1とを1つの画素領域gに統合するステップS15。その際、図6Aに示したように、下に隣接する画素pij1が他の画素と統合されていなければ、注目画素pijと下に隣接する画素pij1が統合されて、上下に隣接する2つの画素からなる画素領域gが新たに形成される。また、例えば図6Bに示すように、下に隣接する画素pij1が既に画素領域gに属していれば、注目画素pijが画素領域gに追加されるように統合され、画素領域gが注目画素pijの分だけ1画素分拡大する。また、統合処理手段11は、ステップS14の判定処理で、注目画素pijの下に隣接する画素pij1が抽出画素でなければステップS14;NO、今回、新たに抽出された注目画素pijを新たな画素領域gとして登録するステップS16。統合処理手段11は、ステップS12、S13、S15の処理で注目画素pijを隣接する画素pと統合したり、或いは、ステップS16の処理で注目画素pijを新たな画素領域gとして登録すると、画素領域gの画素数を更新し、画素領域gの左端gleft、右端grightの画素の各座標や上端gtop、下端gbottomの画素の各座標、中心の座標gi,gj等に変更があれば更新する。その際、画素領域gの中心の座標gi,gjのうち、giは画素領域gの左端gleftと右端grightの中間点のi座標、gjは画素領域gの上端gtopと下端gbottomの中間点のj座標として算出される。また、例えば図7Bに示したように、複数の画素領域g1、g2が統合されて1つの画素領域gとされた場合には、1つに統合された画素領域gの画素領域番号を、統合の対象となった複数の画素領域g1、g2の各画素領域番号のうち例えば最も小さい番号を選択する等して更新するステップS17。そして、統合処理手段11は、ステップS17の処理を終了すると、図3のステップS4の判定処理以降の処理を続行する。そして、以上の処理が、基準画像Tの最上段の水平ラインjまで終了すると統合処理を終了するようになっている。ランプ候補抽出手段12図1参照は、上記のようにして統合処理手段11が統合した各画素領域gの中から、位置検出手段9が検出した位置データ、すなわち本実施形態では距離画像作成手段としての画像処理手段6が作成した距離画像Tzに基づいて、車両のテールランプTLに対応する可能性がある画素領域gをランプ候補gLとして抽出するようになっている。すなわち、統合処理手段11が基準画像T上で統合した画素領域gは、上記のように、先行車両Vah等の車両のウインカランプやブレーキランプ等のテールランプTLの明るさに相当する所定の輝度Dth以上の輝度Dを有する画素を抽出して統合されたものであるが、例えば路面から高い位置にある街路灯に対応する画素領域gであったり、或いは、例えば雨で濡れた路面での反射光に対応する画素領域gであったりする可能性がある。そこで、本実施形態では、ランプ候補抽出手段12は、統合処理手段11が上記のようにして統合した各画素領域gについて、各画素領域gの路面からの高さyが、車両のテールランプTLが存在する高さyの範囲内にあるか否かを判定するようになっている。この範囲は、例えば路面から10cm~3mの範囲に設定される。画素領域gの路面からの高さyは、例えば、上記のようにして更新した画素領域gの上端の座標gtopや下端の座標gbottom、或いは中心のj座標gj図4のステップS17参照や、基準画像Tに対応する距離画像Tzから割り出した視差dpを上記3式や2式に代入して算出される実空間上の高さYとして算出することができる。また、例えば、処理部10内に、路面自体の高さを検出する路面検出手段を別に設け、上記の実空間上の高さYから路面自体の高さを減算した値を画素領域gの路面からの高さyとするように構成することも可能である。そして、ランプ候補抽出手段12は、各画素領域gについて上記の判定を行い、画素領域gの路面からの高さyが上記の設定範囲内にあれば、その画素領域gをランプ候補gLとして抽出するようになっている。このようにして、画素領域gは、ランプ候補gLと、それ以外の画素領域gとに分類される。なお、このランプ候補抽出手段12におけるランプ候補gLの抽出処理を、上記のように、統合処理手段11が全ての画素領域gを統合し終えた後で行うように構成してもよく、また、統合処理手段11が統合処理を行っている最中に行うように構成することも可能である。すなわち、統合処理手段11が注目画素pijを画素領域gに統合したり図4のステップS12、S13、S15参照、新たな画素領域gとして登録ステップS16参照するごとにランプ候補抽出手段12が行うように構成することも可能である。ランプペア候補抽出手段13図1参照は、上記のようにしてランプ候補抽出手段12により抽出された各ランプ候補gLの中から、位置検出手段9により検出された位置データ、すなわち本実施形態では距離画像作成手段としての画像処理手段6が作成した距離画像Tzに基づいて、車両の左右のテールランプTLに対応する可能性があるランプ候補gLの組み合わせをランプペア候補PgLとして抽出するようになっている。また、近年、車両の背面部分に、ウインカランプやブレーキランプ等の左右のテールランプTLの他に、左右のテールランプの左右方向の中間部分の上部にハイマウントストップランプが設けられた車両が増えているため、ランプペア候補抽出手段13は、このようにハイマウントストップランプが設けられている場合には、そのハイマウントストップランプに対応するランプ候補gLも、左右のテールランプTLに対応するランプ候補gLの組み合わせであるランプペア候補PgLに追加するようになっている。以下、本実施形態でのランプペア候補抽出手段13におけるランプペア候補PgLの抽出処理について、図8に示すフローチャートを用いて説明する。ランプペア候補抽出手段13は、全てのランプ候補gLの組み合わせについて下記の判定処理を行っていなければステップS20;NO、ランプ候補抽出手段12により抽出された各ランプ候補gLの中から任意に2つのランプ候補gLを選択するステップS21。そして、選択した2つのランプ候補gLが、車両の左右のテールランプTLとしてふさわしい条件を満たすか否かを判定するステップS22。具体的には、ステップS22の判定処理において、ランプペア候補抽出手段13は、選択した2つのランプ候補gLのうちの一方のランプ候補gLの画素数の、他方のランプ候補gLの画素数に対する比が、例えば0.5倍~1.5倍等の所定範囲内であるか否かを判定する。また、ランプペア候補抽出手段13は、一方のランプ候補gLの基準画像Tにおける縦方向の画素数例えば当該ランプ候補gLとしての画素領域gの前述した上端の座標gtopと下端の座標gbottomの差の、他方のランプ候補gLの基準画像Tにおける縦方向の画素数に対する差が、例えば10画素以内等の所定範囲内であるか否かを判定する。ランプ候補gLの大きさすなわち基準画像T中における各画素数や、縦方向の大きさが違い過ぎる場合には、選択した2つのランプ候補gLを車両の左右のテールランプTLに対応するものと見做すことができない。上記の2つの条件は、このような場合を排除するための条件である。また、ランプペア候補抽出手段13は、一方のランプ候補gLと他方のランプ候補gLの実空間上での左右方向の間隔が、車両1台分に相当する例えば2.5m等の幅以内であるか否かを判定する。一方のランプ候補gLと他方のランプ候補gLの実空間上での左右方向の間隔は、例えば図9に示すように、右側のランプ候補gLの右端grightの画素に対応する実空間上のX座標Xrと、左側のランプ候補gLの左端gleftの画素に対応する実空間上のX座標Xlとの差分ΔXとして算出される。ランプ候補gL同士の左右方向の間隔ΔXが車両1台分に相当する幅よりもかけ離れて大きい場合には、選択した2つのランプ候補gLを車両の左右のテールランプTLに対応するものと見做すことができない。上記の条件は、このような場合を排除するための条件である。さらに、ランプペア候補抽出手段13は、一方のランプ候補gLの実空間上での距離Z視差dpに対応する。および高さYが、それぞれ他方のランプ候補の実空間上の位置から所定の範囲内にあるか否かを判定する。例えば、一方のランプ候補gLの実空間上での距離Zや高さYが、他方のランプ候補の実空間上の距離Zや高さYの0.8倍~1.2倍等の範囲内であるか否かを判定する。距離Zと高さYのいずれかが上記の所定の範囲内にない場合には、条件を満たすとは判定されない。ランプ候補gL同士の距離Zや高さYの差があまりにも大きい場合には、選択した2つのランプ候補gLを車両の左右のテールランプTLに対応するものと見做すことができない。上記の条件は、このような場合を排除するための条件である。例えば、前述したように、自車両が片側複数車線の道路を走行しており先行車両Vahの右隣の車線に例えば同型の車両が走行しているような場合に、基準画像T上で、車両のウインカランプやブレーキランプ等のテールランプTLに対応する4つのランプ候補gLが横方向に並ぶ場合があり、従来の特許文献2に記載の手法を採用した場合には、先行車両Vahの右側のテールランプTLと右隣の車線を走行している車両の左側のテールランプTLとを1台の車両の左右のテールランプTLとして検出してしまう可能性があった。しかし、本実施形態では、このように基準画像T上で4つのランプ候補gLが横方向に並ぶ場合でも、位置検出手段9が検出した位置データ、すなわち本実施形態では距離画像作成手段としての画像処理手段6が作成した距離画像Tzに基づいて、先行車両Vahの右側のテールランプTLと右隣の車両の左側のテールランプTLとの視差dpや実空間上での距離Zが有意に異なる値である場合には、ランプペア候補抽出手段13によりランプペア候補PgLとしては抽出されない。このように、本実施形態では、上記のような場合でも、それぞれ他の車両の背面部分に設けられた各テールランプTLを、誤って1台の車両の左右のテールランプTLとして検出する可能性を低減することが可能となる。本実施形態では、ランプペア候補抽出手段13は、選択した2つのランプ候補gLが、上記の各条件のうちのいずれかの条件を満たす場合にステップS22;YES当該2つのランプ候補gLの組み合わせをランプペア候補PgLとして抽出するようになっているステップS23。そして、このランプペア候補PgLの抽出処理を、ランプ候補抽出手段12により抽出されたランプ候補gL同士における全ての組み合わせについて行うステップS20;NO。また、前述したように、車両によっては、ハイマウントストップランプが設けられている場合があるため、ランプペア候補抽出手段13は、引き続き、ハイマウントストップランプが設けられている場合には、そのハイマウントストップランプに対応するランプ候補gLも、左右のテールランプTLに対応するランプ候補gLの組み合わせであるランプペア候補PgLに追加するようになっている。具体的には、ランプペア候補抽出手段13は、上記のランプペア候補PgLの抽出処理をランプ候補gL同士の全ての組み合わせについて行うとステップS20;YES、続いて、抽出した各ランプペア候補PgLについて、図10に示すように、抽出したランプペア候補PgLとしての左右のランプ候補gLの間に存在し、かつ、左右のランプ候補gLの基準画像Tにおける上側の位置に、別のランプ候補gLが存在するか否かを判定するステップS24。そして、図10に示すように、上記の位置に別のランプ候補gLが存在する場合にはステップS24;YES、当該別のランプ候補gLをハイマウントストップランプとして、左右のランプ候補gLからなる当該ランプペア候補PgLに追加するようになっているステップS25。しかし、ハイマウントストップランプとして追加したランプ候補gLが、図11に示すように、追加されたランプペア候補PgL1とは別のランプペア候補PgL2に属している場合、基準画像T中で、当該ランプ候補gLが追加される前のランプペア候補PgL0の上側に別のランプペア候補PgL2が撮像されているという異常な状態になっている。そこで、本実施形態では、ランプペア候補抽出手段13は、このように、ハイマウントストップランプとして追加したランプ候補gLが、当該ランプ候補gLが追加されたランプペア候補PgL1とは別のランプペア候補PgL2に属しているか否かを判定するステップS26。そして、追加したランプ候補gLが、当該ランプ候補gLが追加されたランプペア候補PgL1とは別のランプペア候補PgL2に属している場合にはステップS26;YES、図12に示すように、追加したランプ候補gLを、追加された元のランプペア候補PgL1から除外するようになっているステップS27。この場合、図11に示したランプペア候補PgL1は、図12に示すように、結局、元のランプペア候補PgL0に戻る。そして、本実施形態では、この場合、ランプペア候補抽出手段13は、さらに、追加を除外されたランプ候補gLが属する当該別のランプペア候補PgL2図11参照については、図12に示すように、ランプペア候補としての指定を解除するようになっている。また、追加を除外されたランプ候補gLについては、ランプ候補としての指定も解除するように構成することも可能である。ランプペア候補抽出手段13は、上記のステップ24からステップS27までの処理を、抽出した全てのランプペア候補PgLについて行うようになっているステップS28。本実施形態では、上記のように、ランプ候補抽出手段12は、前述したように統合処理手段11が統合した各画素領域gの中から車両のテールランプTLに対応する可能性がある画素領域gをランプ候補gLとして抽出し、また、ランプペア候補抽出手段13は、ランプ候補抽出手段12が抽出した各ランプ候補gLの中から、車両の左右のテールランプTLやハイマウントストップランプに対応する可能性があるランプ候補gLの組み合わせをランプペア候補PgLとして抽出するようになっている。グルーピング手段14図1参照は、本実施形態では、基本的には前述した図20~図26に示した特許文献1に記載の手法をベースとして位置検出手段により検出された位置データをグループ化するように構成されているが、上記のランプ候補抽出手段12やランプペア候補抽出手段13における処理結果、すなわちランプ候補やランプペア候補の情報を用いて再グルーピング処理を行うように構成されている点で異なる処理になっている。本実施形態では、グルーピング手段14は、位置検出手段9が検出した位置データをグループ化し、グループ化して生成した位置データを含む各グループGについて、ランプ候補抽出手段13により抽出されたランプ候補gLに属する位置データを含むグループG同士の再グルーピングの可否を判定し、再グルーピング可能と判定したグループ同士を再グルーピングする。ランプ候補gLに属する位置データを含むグループGをGLと表す。そして、その後で、ランプ候補gLに属さない位置データを含むグループGを含む全てのグループG同士の再グルーピングの可否を判定し、再グルーピング可能と判定したグループG同士を再グルーピングするようにして、位置データを含むグループ化処理およびグループの再グルーピング処理を行うようになっている。その際、このグルーピング手段14における再グルーピング処理では、ランプ候補gLに属する位置データを含むグループGL同士の再グルーピングを行う際の位置データに関する閾値が、その後の全てのグループG同士の再グルーピングを行う際の閾値よりも、再グルーピングし易い閾値とされるようになっている。なお、グループ化とグルーピングとは、本来、同じ意味であるが、本発明では、位置検出手段9が検出した位置データをグループ化する処理を、グループ化処理といい、グループ化処理により生成されたグループ同士を再びグループ化する処理を、再グルーピング処理というものとする。以下、本実施形態でのグルーピング手段14におけるグループ化処理および再グルーピング処理について、図13および図14に示すフローチャートを用いて説明する。本実施形態では、グルーピング手段14は、前述した図20に示したように、まず、距離画像作成手段である画像処理手段6図1参照が作成した距離画像Tzを、所定の画素幅で縦方向に延在する短冊状の複数の区分Dnに分割しステップS40、図21に示したように、各区分DnごとにヒストグラムHnを作成するステップS41。従来の特許文献1に記載の手法では、ここで、区分Dnに属する各画素に割り当てられた視差dpや距離Zを、当該区分Dnに対応するヒストグラムHnに投票するように構成されている。しかし、本実施形態では、グルーピング手段14は、ここで、ランプ候補抽出手段12図1参照が抽出したランプ候補gLの情報を活用するようになっている。具体的には、グルーピング手段14は、各区分Dnごとに、区分Dn内にランプ候補抽出手段12が抽出したランプ候補gLが存在するか否かを判定するステップS42。そして、区分Dn内にランプ候補gLが存在する場合にはステップS42;YES、ランプ候補gL中の各画素に割り当てられた位置データi,j,dpにおける距離の情報すなわち本実施形態では視差dpを、ヒストグラムHnに投票するステップS43。この場合、当該区分Dn内に、ランプ候補gL以外の画素に視差dpが割り当てられていても、その視差dpは当該ヒストグラムHnには投票されない。そして、グルーピング手段14は、例えば当該ヒストグラムHnにおける最頻値が属する階級の階級値を、当該区分Dnにおける代表距離すなわち本実施形態では代表視差dpnとして算出するステップS44。また、グルーピング手段14は、区分Dn内にランプ候補gLが存在しない場合にはステップS42;NO、特許文献1に記載された手法と同様に、当該区分Dn内の各画素に割り当てられた位置データにおける距離の情報すなわち視差dpをヒストグラムHnに投票しステップS45、例えば当該ヒストグラムHnにおける最頻値が属する階級の階級値を、当該区分Dnにおける代表視差dpn代表距離として算出するステップS46。ただし、この場合、算出した代表視差dpnに対応するヒストグラムHnの階級の度数Fn図21参照が、例えば最頻値であるとしても小さい度数Fnである場合には、算出された代表視差dpnの信頼性が低くなる。そこで、本実施形態では、グルーピング手段14は、上記のように、区分Dn内にランプ候補gLが存在しない場合ステップS42;NOに算出した当該区分Dnの代表視差dpnに対応するヒストグラムHnの階級の度数Fnが、予め設定された所定値未満であるか否かを判定するステップS47。そして、代表視差dpnに対応する度数Fnが所定値未満である場合にはステップS47;YES、当該区分Dnについては代表視差dpnを無効とするようになっているステップS48。そのため、グルーピング手段14は、代表視差dpnを無効とした区分Dnについては、代表視差dpnがないものとして以下のグループ化処理を行う。なお、この代表視差dpnに対応する度数Fnに基づく代表視差dpnを無効とするか否かの判定処理ステップS47は、区分Dn内にランプ候補gLが存在する場合ステップS42;YESには行われない。そのため、この場合には、ステップS44の処理で算出された代表視差dpnに対応するヒストグラムHnの階級の度数Fnが小さな度数Fnであっても、代表視差dpnが無効とされることはない。そして、グルーピング手段14は、全ての区分DnについてステップS42~S48の各処理を行っていなければステップS49;NO、各区分DnについてステップS42~S48の各処理を行い、代表視差dpnが無効とされて存在しない場合も含めて、全ての区分Dnについて代表視差dpnを算出する。上記のように構成すると、区分Dn内に、ランプ候補gL中の各画素に割り当てられた視差dpから算出された代表視差dpnとは異なる視差dpが割り当てられた画素が、ランプ候補gL中の代表視差dpnが割り当てられた各画素よりも多く存在する場合でもすなわち前者の度数Fnが後者の度数Fnより多い場合でも、区分Dn内にランプ候補gLが存在する場合には、ランプ候補gL中の各画素の視差dpから算出された代表視差dpnが当該区分Dnの代表視差dpn代表距離として優先的に算出される。そのため、区分Dn内にランプ候補gLが存在する場合には、区分Dn内に存在するランプ候補gL以外の部分の画素に割り当てられた視差dpではなく、車両のテールランプTLに対応するランプ候補gLにおける代表視差dpnを、当該区分Dnの代表視差dpnとして確実に抽出することが可能となる。本実施形態では、グルーピング手段14は、上記のようにして各区分Dnごとの代表視差dpn代表距離を算出するとステップS44、S46、S48、特許文献1に記載された手法と同様に、代表視差dpnを含む各区分Dnの位置データをグルーピングの対象としてグループ化処理を行うようになっているステップS50。各区分Dnごとに算出した代表視差dpnと、例えば短冊状の各区分Dnの横方向すなわち図20に示した距離画像Tzにおけるi軸方向の画素幅の中間点のi座標を上記の1式および3式に代入して、各区分Dnごとの代表視差dpnに対応する実空間上の2次元の位置データX,Zを算出して実空間平面上にプロットすると、各区分Dnごとの代表視差dpnに対応する実空間上の各点は、図23に示したように、自車両前方の各車両に対応する部分に多少ばらつきを持ってプロットされる。グルーピング手段14は、このようにプロットされた各点について、実空間上で隣接する点同士のX軸方向左右方向の間隔が設定された閾値以内であり、かつ、Z軸方向距離方向の間隔が設定された閾値以内であるか否かを判定し、X軸方向の間隔とZ軸方向の間隔がともに各閾値以内である場合に、それらの隣接する点を1つのグループGとしてグループ化するようになっている。また、グルーピング手段14は、グループ化した1つのグループGの中に、左右方向すなわちX軸方向に延在する各点の部分と距離方向すなわちZ軸方向に延在する各点の部分とが存在する場合には、図24に示したように、グループ化した1つのグループGをその方向性に応じて複数のグループGに分離するようになっているステップS51。なお、この点については特許文献1等に詳述されており、参照されたい。グルーピング手段14は、続いて、上記のようにしてグループ化ステップS50および分離ステップS51を行って生成された各グループGの再グルーピング処理を行うようになっている。具体的には、図14のフローチャートに示すように、グルーピング手段14は、まず、生成したグループG中に、前述したランプペア候補抽出手段13により抽出されたランプペア候補PgLに属する位置データが含まれているか否かを判定するステップS52。そして、グループG中にランプペア候補PgLに属する位置データが含まれている場合ステップS52;YESには、当該グループ中の、ランプペア候補PgLを構成する各ランプ候補gLに属する位置データすなわち図24における各点と、各ランプ候補gLに属さない位置データとを強制的に分離して、それぞれ別のグループGとするようになっている。すなわち、グループGを、ランプ候補gLに属する位置データからなるグループGLと、ランプ候補gLに属する位置データを含まないグループGに分離する。前述したように、例えば図31に示したようなシーンでは、従来の特許文献1に記載された手法では、図32に示したように、先行車両Vahである平ボディの荷台付きトラックの荷台Pの後あおりBの左側のエッジ部分が、右側のエッジ部分とグループ化できず、生垣Hと一体化されて1つのグループとされてしまう場合があった。しかし、本実施形態では、上記のグループ化処理図13のステップS50で、仮に先行車両Vahである平ボディの荷台付きトラックの左側のテールランプTLl図31参照と生垣Hとが1つのグループとしてグループ化されたとしても、ランプペア候補抽出手段13により左側のテールランプTLlと右側のテールランプTLrに対応する各ランプ候補gLがランプペア候補PgLとして抽出されている。そのため、図14のステップS52の判定処理とステップS53の分離処理を行うことで、図15に示すように、左側のテールランプTLlと生垣Hとが含まれていた1つのグループを、左側のテールランプTLlを含むグループGLと、生垣Hを含むがランプ候補gLに属する位置データを含まないグループGとを分離して、それぞれ別のグループGL、Gに的確に分離することが可能となる。なお、この場合、距離画像Tzの1つの区分Dn図20参照内に、平ボディの荷台付きトラックの前壁FやキャブCaの背面部分と左側のテールランプTLl右側のテールランプTLrについても同様とが含まれる場合がある。しかし、上記のように、このような区分Dnで、仮に前壁FやキャブCaのエッジ部分に対応する各画素に多くの視差dpが算出されるとしても、左側のテールランプTLlに対応するランプ候補gL中の各画素の視差dpから算出された代表視差dpnが当該区分Dnの代表視差dpnとして優先的に算出される。そのため、左側のテールランプTLlに対応する代表視差dpnや位置データが確実に抽出される。そして、そのため、上記のように、グルーピング手段14で分離処理ステップS52、S53を行うことで、左側のテールランプTLlに対応するグループGLとが、確実に生垣Hに対応するグループGと分離されて、それぞれ別のグループとされる。グルーピング手段14は、続いて、各グループGの中から、ランプ候補gLに属する位置データを含む1つのグループGLを任意に選択しステップS54、当該グループGLと、他のランプ候補gLに属する位置データを含むグループGLとの全ての組み合わせについて、再グルーピングの可否を判定するステップS55。この場合、再グルーピングの可否の判定においては、例えば、以下の2つの条件をともに満たす場合に再グルーピング可能と判定するように構成することが可能である。すなわち、再グルーピングの可否の判定における1つめの閾値Δdpth或いはΔzthとして、2つのグループGLに属する各位置データのうち、相手方のグループに最も近接する位置データを各グループGL中に1つずつ選び出し、その位置データ同士の代表視差dpn或いは代表距離Zn。以下同じの差異Δdp或いは差異Δzが10以内、すなわち一方のグループGLから選ばれた位置データにおける代表視差dpnに対する、他方のグループGLから選ばれた位置データにおける代表視差dpnの比が0.9倍~1.1倍の範囲内とし、この範囲内にあるか否かを判定する。また、再グルーピングの可否の判定における2つめの閾値Δxthとして、2つのグループGLからそれぞれ選ばれた上記の2つの位置データについて、それらの実空間上の左右方向の位置すなわち各X座標の間隔Δxが2m以内とし、この範囲内にあるか否かを判定する。そして、本実施形態では、グルーピング手段14は、選択した当該グループGLと他のグループGLとの組み合わせについて、上記の2つの条件がともに満たされた場合に再グルーピング可能と判定し、再グルーピング可能と判定した当該グループGLと他のグループGL同士を再グルーピングするようになっているステップS55。そして、選択した当該グループGLと他のグループGLとの全ての組み合わせについて上記の再グルーピングの可否の判定、および再グルーピング可能と判定した場合の再グルーピングの実施を行うようになっている。また、グルーピング手段14は、全てのグループGLについて上記の他のグループGLとの再グルーピングの可否の判定および実施を行っていなければステップS56;NO、全てのグループGLについて上記の他のグループGLとの再グルーピングの可否の判定および実施の処理ステップS54、S55を繰り返すようになっている。このランプ候補gLに属する位置データを含むグループGL同士の再グルーピングの可否の判定における閾値Δdpth或いはΔzth、Δxthは、後述するその後の全てのグループG同士の再グルーピングを行う際の閾値Δdpth或いはΔzth、Δxthよりも、再グルーピングし易い閾値とされている。また、上記のように、ランプ候補gLに属する位置データを含まないグループGを除外して、先にランプ候補gLに属する位置データを含むグループGLについて、再グルーピングし易い閾値Δdpth或いはΔzth、Δxthを用いて再グルーピング処理を行うように構成することで、例えば前述した図31に示したようなシーンにおいて、図15に示すようにグループ化された各グループGのうち、ランプ候補gLに属する位置データを含む左右のテールランプTLl、TLrに対応する各グループGLについて、先に再グルーピングの可否を判定することが可能となる。そして、左右のテールランプTLl、TLrに対応する各グループGLについては、上記の2つの条件がともに満たされるため、左右のテールランプTLl、TLrに対応する各グループGLを優先的に再グルーピングすることが可能となり、図16に示すように、左右のテールランプTLl、TLrに対応する各グループGLを、新たな1つのグループGLとすることが可能となる。グルーピング手段14は、ランプ候補gLに属する位置データを含む全てのグループGLについて上記の処理を行うとステップS56;YES、続いて、再グルーピングされたグループGLや再グルーピングされなかったグループGLを含む全てのグループGの組み合わせについて再グルーピングの可否の判定、および再グルーピング可能と判定した場合の再グルーピングの実施を行うようになっているステップS57。その際、ステップS57の再グルーピングの可否の判定における閾値は、例えば、上記の1つめの閾値Δdpth或いはΔzthとして、上記の差異Δdp或いはΔzが5以内とされ、また、2つめの閾値Δxthとして、上記の実空間上の左右方向の間隔Δxが1m以内とされるなど、上記のランプ候補gLに属する位置データを含むグループGL同士の再グルーピングの可否の判定における閾値Δdpth或いはΔzth、Δxthよりも、再グルーピングし難い閾値とされている。実際には、ステップS57の再グルーピングの可否の判定における閾値Δdpth或いはΔzth、Δxthは、再グルーピングし難い閾値というよりも、寧ろ、例えば図31や図32に示したような問題は生じるとしても、例えば図18に示したような通常のシーンにおいては車両を含む各物体を適切に切り分けて検出することができる閾値として設定される。そして、ステップS55の判定処理で用いられる、ランプ候補gLに属する位置データを含むグループGL同士の再グルーピングの可否の判定における閾値Δdpth或いはΔzth、Δxthの方が、それよりもいわば緩い閾値とされて、再グルーピングし易くなるように設定されている。グルーピング手段14は、以上の処理が終了すると、続いて、生成したグループGがランプ候補gLに属する位置データを含むグループGLであればステップS58;YES、当該グループGすなわちグループGLを、車両の背面部分に対応するグループとして識別しステップS59、検出したグループGすなわちグループGLの情報をメモリに保存する。また、生成したグループGがランプ候補gLに属する位置データを含まないグループGであってもステップS58;NO、当該グループG内の各位置データが実空間上で左右方向すなわちX軸方向に延在している場合にはステップS60;YES、当該グループGを車両の背面部分に対応するグループとして識別しステップS59、検出したグループGの情報をメモリに保存する。なお、この段階で、車両の背面部分に対応するグループとして識別した各グループGL、Gについて、例えば、その識別の確からしさを表す確率を算出するように構成することも可能である。その際、例えば、車両の背面部分に対応するグループとして識別した各グループが、ランプ候補gLに属する位置データを含むグループGLである場合には、高い確率が割り当てられるように構成し、また、ランプ候補gLに属する位置データを含む当該グループGLの中に、ランプペア候補抽出手段13により抽出された1つのランプペア候補PgLを構成する全てのランプ候補gLハイマウントストップランプに対応するランプ候補gLが含まれることがあることは前述した通り。が含まれる場合には、さらに高い確率が割り当てられるように構成することが可能である。そして、例えば、車両の背面部分に対応するグループとして識別した各グループが、ランプ候補gLに属する位置データを含まないグループGである場合には、より低い確率が割り当てられるように構成することが可能である。一方、グルーピング手段14は、生成したグループGがランプ候補gLに属する位置データを含まないグループGであってステップS58;NO、しかも、当該グループG内の各位置データが実空間上で距離方向すなわちZ軸方向に延在している場合にはステップS60;NO、当該グループGを車両の背面部分に対応するグループとしては識別せず、車両の側面部分や前述した生垣H図31等参照のように自車両の進行方向すなわちZ軸方向に延在する物体であるとして識別する。なお、この情報をメモリに保存するか否かは適宜決められる。なお、車両の背面部分に対応するグループとして識別したグループGL、Gや、自車両の進行方向すなわちZ軸方向に延在する物体であるとして識別したグループGL、Gについて、図25に示したように各グループGL、Gに属する各位置データをそれぞれ直線近似したり、図26に示したように検出したGL、Gに対応する車両等の物体を基準画像T上にそれぞれ矩形状の枠線等で包囲して表示する等の処理が適宜行われる。グルーピング手段14は、全てのグループGL、Gについて上記の処理を行っていなければステップS61;NO、上記のステップS58~S60の各処理を繰り返して行う。また、全てのグループGL、Gについて上記の処理を行うとステップS61;YES、グルーピング手段14は、検出したグループGL、Gの中から先行車両Vahに対応するグループGahを特定してステップS62、処理を終了する。そして、処理部10は、グルーピング手段14が上記の処理を終了すると、メモリに保存された必要な情報を外部装置に送信するとともに、図3に示したステップS1から新たに一連の処理を再開するようになっている。なお、図14のステップS62における処理では、例えば以下のようにして、先行車両Vahを特定するように構成することが可能である。なお、後述する図17では、図26に示した場合と同様に、位置データが左右方向に延在するグループGL、GがグループOとして表記され、位置データが距離方向に延在するグループGL、GがグループSとして表記されている。先行車両Vahの特定処理では、図17に示すように自車両の挙動すなわち車速やヨーレート、ステアリングホイールの舵角等に基づいて自車両が今後進行するであろう軌跡を走行軌跡Lestとして推定する。すなわち、自車両の走行軌跡Lestは、自車両の車速Vやヨーレートγ、ステアリングホイールの舵角δ等に基づいて下記4式または下記5、6式に従って算出される自車両の旋回曲率Cuaに基づいて算出することができる。なお、下記の各式におけるReは旋回半径、Asfは車両のスタビリティファクタ、Lwbはホイールベースである。Cua=γ/V...4Re=1AsfV2Lwb/δ...5Cua=1/Re...6そして、先行車両Vahに対応するグループGahは、図17に示すように、自車両の走行軌跡Lest上に存在するグループGLまたはグループGすなわちクループO、或いは、走行軌跡Lestを中心とする自車両の車幅分の領域内に存在するクループOとして検出することができる。例えば図17では、グループO3が先行車両Vahに対応するグループGahとして検出される。なお、前回のサンプリング周期で検出した先行車両Vahに対応するグループGahと、今回のサンプリング周期で先行車両Vahに対応するグループGahが、同一の車両に対応するグループGahである確率を算出する等して、整合性を保ちながら先行車両Vahを追跡するように構成することが可能である。このように構成すれば、検出した先行車両Vahが自車両の前方から離脱してさらにその前方の車両が新たに先行車両Vahとなったり、自車両と先行車両Vahとの間に他の車両が割り込んできて当該他の車両が新たな先行車両Vahとなることによる先行車両Vahの交替等を的確に検出することが可能となる。以上のように、本実施形態に係る車両検出装置1によれば、グルーピング手段14は、前述した特許文献1に記載された手法と同様に、位置検出手段9により検出された位置データをグループ化して車両を含む各物体に対応する各グループGを生成する。しかし、本実施形態では、グルーピング手段14は、グループ化して生成した各グループGについてさらに処理を行い、ランプ候補抽出手段12が抽出したランプ候補gLに属する位置データを含むグループGL同士の再グルーピングの可否を判定し、再グルーピング可能と判定したグループGL同士を再グルーピングする。そして、その後で、グループGLを含む全てのグループG同士の再グルーピングの可否を判定し、再グルーピング可能と判定したグループGL、G同士を再グルーピングするように構成した。しかも、その際、ランプ候補gLに属する位置データを含むグループGL同士の再グルーピングを行う際の位置データに関する閾値Δdpth或いはΔzth、Δxthを、その後の全てのグループGL、G同士の再グルーピングを行う際の閾値Δdpth或いはΔzth、Δxthよりも、再グルーピングし易い閾値となるように構成した。このように、ランプ候補gLに属する位置データを含まないグループGを除外して、先にランプ候補gLに属する位置データを含むグループGLについて、再グルーピングし易い閾値Δdpth或いはΔzth、Δxthを用いて再グルーピング処理を行うように構成したため、例えば前述した図31に示したようなシーンにおいても、図15に示すようにグループ化された各グループGのうち、ランプ候補gLに属する位置データを含む左右のテールランプTLl、TLrに対応する各グループGLについて、先に再グルーピングの可否を判定することが可能となる。そして、左右のテールランプTLl、TLrに対応する各グループGLを優先的に再グルーピングすることが可能となり、図16に示すように、左右のテールランプTLl、TLrに対応する各グループGLを、新たな1つのグループGLとすることが可能となる。このように、本実施形態に係る車両検出装置1によれば、車両のウインカランプやブレーキランプ等のテールランプTLに対応するランプ候補gL同士の再グルーピングの可否を先に判定し、再グルーピングを行ってそれらを新たな1つのグループGLとした上で、他のグループGL、Gとの再グルーピングの可否が判定されるため、車両の左右のテールランプTLに対応するグループGLを基準として、車両に対応するグループGを検出することが可能となる。そのため、位置検出手段9により検出された位置データを的確にグループ化して、先行車両Vahを含む車両を的確に検出することが可能となる。なお、本発明が上記の実施形態に限定されず、適宜変更可能であることはいうまでもない。"