"一定の制御周期ごとに同期信号を出力するコントローラ装置と、前記制御周期よりも短い駆動周期に従って負荷を駆動するドライブ装置と、を有し、前記ドライブ装置が、前記コントローラ装置から受信した同期信号に前記駆動周期の起動タイミングを同期させるように起動タイミングを調整する周期タイミング補正手段と、前記周期タイミング補正手段による調整後の起動タイミングを基準とした駆動周期により前記負荷を周期的に駆動させる手段と、を有する同期制御システムにおいて、前記制御周期が前記駆動周期の整数倍でない場合に、前記制御周期に含まれる前記駆動周期の回数と端数時間とを求め、前記駆動周期の回数を変えずに1回以上の駆動周期を増加させたときの増加分の合計時間が前記端数時間に一致するように当該駆動周期を演算し、または、前記駆動周期の回数を増加させて1回以上の駆動周期を減少させたときの減少分の合計時間が元の駆動周期と前記端数時間との差に一致するように当該駆動周期を演算する周期演算手段を備え、前記周期演算手段により演算された駆動周期を前記周期タイミング補正手段に与えることを特徴とする同期制御システム。請求項1に記載した同期制御システムにおいて、前記ドライブ装置を複数台有し、前記コントローラ装置から出力される同期信号に全てのドライブ装置の起動タイミングを同期させることを特徴とする同期制御システム。図4及び図5に示した従来技術では、コントローラ装置1の制御周期Tcと各ドライブ装置の駆動周期Tdとが等しいつまりTc=Tdことを前提として、制御周期Tcごとにコントローラ装置1から出力される同期信号を基準としてドライブ装置の周期起動タイミングを調整している。しかし、一般にサーボやインバータ等のドライブ装置は、コントローラ装置1の制御周期Tcに比べて短い駆動周期Tdで動作を繰り返す場合が多い。いま、コントローラ装置1の制御周期Tcを1600μsとし、各ドライブ装置3A~3Cの駆動周期Tdを80μsとした場合、同期前及び同期後同期取得後の処理と時間軸との関係を示すと、図6のようになる。同期前の図6aでは、コントローラ装置1とドライブ装置3A~3Cとの間で同期が取れていないので、同期信号に対してドライブ装置3A~3Cの周期起動タイミングが合っておらず、ドライブ装置3A~3Cの間でも、周期起動タイミングがずれている。この状態から同期をとることにより、図6bのように、同期信号とドライブ装置3A~3Cの周期起動タイミングが一致し、コントローラ装置1の制御周期Tcに同期して全てのドライブ装置3A~3Cの駆動処理が開始される。ここで、図6bは、前述したようにTc=1600μs、Td=80μsであって、TcがTdの整数倍Tc=n×Td,nは正の整数である場合のものであり、最初の同期信号発生時にドライブ装置3A~3Cとの間で同期がとれれば、次の同期信号発生時にも同期が確保されることになる。しかし、TcがTdの整数倍でない場合Tc≠n×Tdの場合、例えばコントローラ装置1の処理周期が1500μsドライブ装置3A~3Cの駆動周期についてはTd=80μsのままのときは図6cのようになり、同期信号とドライブ装置3A~3Cとの間で一旦、同期がとれたとしても、次の同期信号発生時には同期信号とドライブ装置3A~3Cの周期起動タイミングとの間にずれが生じ、同期が外れてしまうことになる。従って、図4及び図5に示した従来技術において、コントローラ装置1とドライブ装置3A~3Cとの間で常に同期を維持するためには、必ずTc=n×Tdである必要があり、システム構築上の自由度がないという問題があった。そこで、本発明の解決課題は、コントローラ装置の制御周期Tcがドライブ装置の駆動周期Tdの整数倍ではない場合にも同期を確保することができ、自由度の高いシステム構築を可能にした同期制御システムを提供することにある。上記課題を解決するため、請求項1に係る発明は、一定の制御周期ごとに同期信号を出力するコントローラ装置と、前記制御周期よりも短い駆動周期に従って負荷を駆動するドライブ装置と、を有し、前記ドライブ装置が、前記コントローラ装置から受信した同期信号に前記駆動周期の起動タイミングを同期させるように起動タイミングを調整する周期タイミング補正手段と、前記周期タイミング補正手段による調整後の起動タイミングを基準とした駆動周期により前記負荷を周期的に駆動させる手段と、を有する同期制御システムにおいて、前記制御周期が前記駆動周期の整数倍でない場合に、前記制御周期に含まれる前記駆動周期の回数と端数時間とを求め、前記駆動周期の回数を変えずに1回以上の駆動周期を増加させたときの増加分の合計時間が前記端数時間に一致するように当該駆動周期を演算し、または、前記駆動周期の回数を増加させて1回以上の駆動周期を減少させたときの減少分の合計時間が元の駆動周期と前記端数時間との差に一致するように当該駆動周期を演算する周期演算手段を備え、前記周期演算手段により演算された駆動周期を前記周期タイミング補正手段に与えるものである。請求項2に係る発明は、前記ドライブ装置を複数台有し、前記コントローラ装置から出力される同期信号に全てのドライブ装置の起動タイミングを同期させるものである。本発明によれば、コントローラ装置の制御周期がドライブ装置の駆動周期の整数倍でない場合にもコントローラ装置とドライブ装置との同期を確保することができ、システム構築の自由度を高めることができる。以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。図1はこの実施形態の構成図であり、図4と同一の構成要素には同一の参照符号を付してある。以下では、図4と異なる部分を中心に説明する。すなわち、本実施形態の同期制御システムにおけるドライブ装置30A他のドライブ装置30B,30Cの構成も同一は、同期信号取得手段31と周期タイミング補正手段33との間に周期演算手段32を備えている。この周期演算手段32は、同期信号取得手段31から出力される同期信号と周期演算手段32が有する周期処理タイマ値とに基づき、コントローラ装置1とドライブ装置30Aとの間で同期合わせを行うためにドライブ装置30Aの駆動周期を調整する機能を備えており、周期演算手段32の出力が周期タイミング補正手段33に送られている。なお、周期演算手段32以外の構成は図4と同一である。次に、この実施形態の動作を説明する。図2のフローチャートは、コントローラ装置1の制御周期Tcとドライブ装置30Aの駆動周期Td他のドライブ装置30B,30Cの駆動周期も同一との関係に応じた周期演算手段32の処理を示している。ここで、図2のフローチャートは、制御周期Tcが駆動周期Tdの整数倍ではない場合を想定しているが、制御周期Tcが駆動周期Tdの整数倍である場合には、後述するステップS2~S5における端数時間ΔTや回数Mがゼロになるため、実質的に処理は行われず、図1における周期演算手段32を除去したのと同様の動作になる。さて、図2において、1回の制御周期内で発生するドライブ装置の駆動周期回数N及び端数時間ΔTを、数式1,2により求める。図2のステップS1,S2[数式1]N=intTc/Td[数式2]ΔT=modTc/Td数式1における駆動周期回数N=intは、括弧内の割り算の余りを切り捨てた整数であって、制御周期Tcに含まれる駆動周期Tdの回数を示す。また、数式2における端数時間ΔT=modは、括弧内の割り算の余りである。従って、N×TdΔT=Tcの関係が成り立つ。次に、端数時間ΔTが駆動周期Tdの1/2より小さいかどうかを判断しステップS3、1/2より小さい場合はステップS3Yes、Tcに含まれるTdの回数を変えずにNのままとしてTdを合計でΔTだけ増やす。増加分は、例えば、駆動周期Tdが処理基準タイマ値tを基準刻み幅として設定されている場合、数式3を算出しステップS4、このM回をN回のTdの中の任意回数で配分するステップS5。例えば、M=2であり、N=18である場合には、18回のTdのうちの2回のTdを増加させ、その増加分の合計時間がΔTになるようにする。[数式3]M=ΔT/tまた、端数時間ΔTが駆動周期Tdの1/2以上である場合にはステップS3No、NをインクリメントしてTcに含まれるTdの回数を一つ増やしステップS6、Tdを合計でTd-ΔT分減らす。減少分は、前記同様に駆動周期Tdが処理基準タイマ値tを基準刻み幅として設定されている場合、数式4を演算しステップS7、このM回をN1回のTdの中で配分するステップS5。例えば、M=2であり、N=18である場合には、N1=19であるから、19回のTdのうちの2回のTdを減少させ、その減少分の合計時間がTd-ΔTになるようにする。[数式4]M=Td-ΔT/t具体例として、Tc=1500μs、Td=80μsである場合、数式1,2を演算すると以下のようになるステップS1,S2。N=int1500/80=18回ΔT=mod1500/80=60μsΔT=60μsはTdの1/2以上であるから、Nをインクリメントして19回とするステップS3No,ステップS6。更に、処理基準タイマ値t=10μsである場合、数式4を演算すると以下のようになるステップS7。M=Td-ΔT/t=80-60/10=2従って、19回のTdのうちの2回のTdを減少させ、その減少分の合計時間をTd-ΔT=20μsにすればよく、例えば、19回のTdのうち、2回のTdを10μsずつ減少させてそれぞれ70μsとし、残りの17回のTdを80μsのままにすればよい。図3aは、本実施形態による周期合わせ周期タイミング補正を行わない場合のタイミング図、図3bは本実施形態による周期合わせを行った場合のタイミング図である。これらの図において、ドライブ装置の駆動周期a:80μsは駆動周期Td=80μsであることを示し、同じく駆動周期b:70μsは駆動周期Td=70μsであることを示している。この図3は、前述した具体例の、Tc=1500μs、Td=80μs、t=10μsの場合に相当しており、図3bに示す本実施形態によれば、コントローラ装置1の制御周期Tc内に、駆動周期Td=80μsを17回、駆動周期Td=70μsを2回設けることにより、同期信号と駆動装置の周期起動タイミングとを一致させて同期合わせを行うことができる。従って、コントローラ装置1の制御周期がドライブ装置の元の駆動周期の整数倍ではない場合であっても、ドライブ装置の同期制御を行うことが可能である。なお、上記実施形態において、ドライブ装置は必ずしも複数台である必要はなく、本発明は、各1台のコントローラ装置とドライブ装置とからなるシステムにも適用可能である。"