洗濯槽と、前記洗濯槽を収納する水槽と、前記洗濯槽を回転駆動させる駆動手段と、前記水槽内に給水する給水手段と、前記水槽内から排水する排水手段と、前記水槽内の水を前記洗濯槽内に吐出する循環水路と、前記水槽内の水を吸引して前記循環水路に送水する循環ポンプと、前記駆動手段、前記給水手段、前記排水手段および前記循環ポンプを駆動させ、洗濯の各工程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、すすぎ動作後、前記循環ポンプを駆動して水を洗濯物にかけ、前記洗濯物が前記洗濯槽に張りつく回転数以上で前記洗濯槽を回転させ、前記回転数が3次の共振回転数以上になってから、次工程に移行するようにするドラム式洗濯機。前記制御手段は、前記次工程の移行前で前記洗濯槽の回転中に排水を開始するようにする請求項1項に記載のドラム式洗濯機。前記制御手段は、前記次工程の移行前の排水中に前記洗濯槽の回転を開始するようにする請求項1項に記載のドラム式洗濯機。時間を計測する時間計測手段を備え、前記制御手段は、前記時間計測手段からの信号により所定時間経過したことを確認すると前記排水を開始するようにする請求項1~3いずれか1項に記載のドラム式洗濯機。時間を計測する時間計測手段を備え、前記制御手段は、前記時間計測手段からの信号により所定時間経過したことを確認すると、前記循環ポンプを制御するようにする請求項1~4いずれか1項に記載のドラム式洗濯機。前記水槽の水位を検知する水位検知手段を備え、前記制御手段は、前記水位検知手段からの水位により前記循環ポンプを制御する請求項1~5のいずれか1項に記載のドラム式洗濯機。前記洗濯槽の回転軸を前面側から背面側に向かって下向きに傾斜させた請求項1~6いずれか1項に記載のドラム式洗濯機。しかしながら、上記従来の構成では、洗濯槽は排水開始から駆動条件に達するまで回転していなかった。駆動条件に達してからドラムの回転を始めるため、洗濯時間の短縮は図れるが、すすぎ性能は不十分であるという課題を有していた。本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、洗濯時間の短縮をしつつもすすぎ性能を向上させることができる洗濯機を提供することを目的とする。上記課題を解決するために本発明のドラム式洗濯機は、洗濯槽と、前記洗濯槽を収納する水槽と、前記洗濯槽を回転駆動させる駆動手段と、前記水槽内に給水する給水手段と、前記水槽内から排水する排水手段と、前記水槽内の水を前記洗濯槽内に吐出する循環水路と、前記水槽内の水を吸引して前記循環水路に送水する循環ポンプと、前記駆動手段、前記給水手段、前記排水手段および前記循環ポンプを駆動させ、洗濯の各工程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、すすぎ動作後、前記循環ポンプを駆動して水を洗濯物にかけ、前記洗濯物が前記洗濯槽に張りつく回転数以上で前記洗濯槽を回転させ、前記回転数が3次の共振回転数以上になってから、次工程に移行するようにする。すすぎ動作後に循環ポンプを駆動させることで循環水路からの循環水が洗濯物に吸水され、洗濯物の変形に作用する。これによって洗濯槽への洗濯物の張りつきバランスの良化が促される。このため、アンバランスの発生を抑制でき、バランス良化のための工程を短くすることでき、洗濯時間を短縮できる。また、循環ポンプを駆動させながら、洗濯物が洗濯槽に張り付くように回転させることにより、洗濯物への吸水と脱水とが繰り返される。これによって、洗濯物に対するすすぎ水の入れ替えが促進され、すすぎ性能を向上することができる。また、回転ドラムの回転数が最も振動が大きい3次の共振回転数以上になった時に、次工程に移行する様にしたことにより、その後、バランスが崩れて脱水が停止しにくくなり、無用に洗濯時間を長引かせることがない。本発明のドラム式洗濯機によれば、洗濯時間を短縮しつつも、すすぎ性能を向上することができる。第1の発明の洗濯機は、洗濯槽と、前記洗濯槽を収納する水槽と、前記洗濯槽を回転駆動させる駆動手段と、前記水槽内に給水する給水手段と、前記水槽内から排水する排水手段と、前記水槽内の水を前記洗濯槽内に吐出する循環水路と、前記水槽内の水を吸引して前記循環水路に送水する循環ポンプと、前記駆動手段、前記給水手段、前記排水手段および前記循環ポンプを駆動させ、洗濯の各工程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、すすぎ動作後、前記循環ポンプを駆動して水を洗濯物にかけ、前記洗濯物が前記洗濯槽に張りつく回転数以上で前記洗濯槽を回転させ、前記回転数が3次の共振回転数以上になってから、次工程に移行するようにする。このような構成により、すすぎ動作後に循環ポンプを駆動させることで循環水路からの循環水が洗濯物に吸水され、洗濯物の変形に作用する。これによって洗濯槽への洗濯物の張りつきバランスの良化が促される。このため、アンバランスの発生を抑制でき、バランス良化のための工程を短くすることでき、洗濯時間を短縮できる。また、循環ポンプを駆動させながら、洗濯物が洗濯槽に張り付くように回転させることにより、洗濯物への吸水と脱水とが繰り返される。これによって、洗濯物に対するすすぎ水の入れ替えが促進され、すすぎ性能を向上することができる。また、回転ドラムの回転数が最も振動が大きい3次の共振回転数以上になった時に、次工程に移行する様にしたことにより、その後、バランスが崩れて脱水が停止しにくくなり、無用に洗濯時間を長引かせることがない。第2の発明は、第1の発明のドラム式洗濯機の前記制御手段は、前記次工程の移行前で前記洗濯槽の回転中に排水を開始するようにするものである。このような構成により、排水開始前に洗濯槽が回転するため、洗濯物への吸水と脱水とが洗濯槽の回転によって繰り返される。これによって洗濯物へのすすぎ水の循環量が多くなるため、すすぎ性能を向上することができる。また、排水が行われていることにより、水槽の水位は徐々に低下していくため、洗濯槽の回転に対する水の抵抗が徐々に少なくなる。これによって洗濯槽の回転数アップをスムーズに行うことができる。また、排水中に、脱水を目的とした洗濯槽の回転数アップが行われるため、排水完了から洗濯槽の回転数をアップする場合に比較し、脱水に必要な時間を短縮することができる。第3の発明は、第1の発明のドラム式洗濯機の前記制御手段は、前記次工程の移行前の排水中に前記洗濯槽の回転を開始するようにするものである。このような構成により、排水を利用した循環水や洗濯槽の回転により洗濯物をすすぐため、すすぎ性能を向上することができる。また、排水が行われていることにより、すすぎ水の水位は徐々に低下していくため、洗濯槽の回転に対する水の抵抗が徐々に少なくなる。このため、洗濯槽の回転数アップをスムーズに行うことができる。また、排水中に、脱水を目的とした洗濯槽の回転数アップが行われるため、排水完了から洗濯槽の回転数をアップする場合に比較し、脱水に必要な時間を短縮することができる。第4の発明は、第1~3のいずれか1つの発明のドラム式洗濯機は、時間を計測する時間計測手段を備え、前記制御手段は、前記時間計測手段からの信号により所定時間経過したことを確認すると前記排水を開始するようにするものである。このような構成により、洗濯槽が一方向への回転を開始してからのすすぎ水の排水開始までの時間を設定できる。これによって、排水開始までの時間を固定することができ、安定した排水を行うことができる。さらに洗濯開始から脱水完了までの洗濯時間のバラツキを低減することができる。第5の発明は、第1~4のいずれか1つの発明のドラム式洗濯機は、時間を計測する時間計測手段を備え、前記制御手段は、前記時間計測手段からの信号により所定時間経過したことを確認すると、前記循環ポンプを制御するようにする。このような構成により、循環水を洗濯物にかけることを開始または終了する時間を設定できる。これによって、循環水によるすすぎ時間を長くできるため、すすぎ性能を更に向上することができる。第6の発明は、第1~5のいずれか1つの発明のドラム式洗濯機は、前記水槽の水位を検知する水位検知手段を備え、前記制御手段は、前記水位検知手段からの水位により前記循環ポンプを制御するものである。このような構成により、循環ポンプの駆動を停止する水位を設定することができ、循環ポンプのエアがみを防止することができる。第7の発明は、第1~6のいずれかの発明のドラム式洗濯機は、前記洗濯槽の回転軸を前面側から背面側に向かって下向きに傾斜させたものである。このような構成により、少ない水で洗濯物とすすぎ水との接触を良好にすることができ、すすぎ性能を向上させることができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明は本発明の具体例であって、特許請求の範囲の記載の内容を限定するものではない。実施の形態1以下、本発明の実施の形態1について、図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の実施の形態におけるドラム式洗濯機の概略構造を示す断面図である。図1を用いて構成を以下に説明する。洗濯機本体1の内部には揺動自在に水槽3が収納され、水槽3内には洗濯槽である回転ドラム4が回転軸4aを中心に回転自在に収納されている。回転ドラム4の回転軸4aは水槽3の背面外側に取り付けた駆動手段であるモータ6が直結されており、このモータ6により回転ドラム4が回転駆動される。回転ドラム4には、その周壁4c全体に渡って複数の透孔4eが設けられ、水槽3内と回転ドラム4内とは通水および通気ができるようになっている。回転ドラム4の背面壁4dには円周方向に沿った複数の背面開口4gが形成されており、これら背面開口4gは水槽3の背面側上部に形成された導風口18に対向するように配置されている。また、回転ドラム4の周壁4c内面には複数の撹拌突起4bが設けられており、回転ドラム4の回転により回転ドラム4内の洗濯物を持ち上げるようにしている。なお、透孔4eは回転ドラム4の周壁全体に渡り設けたが、回転ドラム4の周壁に部分的に形成してもよく、要は、水槽3内と回転ドラム4内との通気性および通水性を確保でき、洗濯から乾燥に支障が出ないように設定すればよい。また、回転ドラム4の回転軸4aは、前面側から背面側に向かって下向きになるように傾斜している。具体的には水平方向Xから例えば角度θ=20±15度下向き傾斜させて配置されている。このように回転軸4aを傾斜させることで、水槽3の前面側の開口13を上側に配置することができるようになり、大きく屈む姿勢をとることなく水槽3の開口13を介して回転ドラム4内の洗濯物が取り出せるようになる。また、水槽3は給水量を減らすために、回転ドラム4と同じ傾斜を持ってその近くに沿うように設けてある。このような構成にすることにより、回転軸4aを水平方向とした場合に比べ、水槽3内に給水された水が背面側に溜まって少ない水量でも深い貯水状態が得られ、少ないすすぎ水で洗濯物との接触を良好にすることができ、すすぎ効果を高めることができる。よって排水中に水位が低下していっても、回転軸4aが水平である場合に比べて長い時間、洗濯物が水に浸かっていることができ、すすぎ性能の向上を図ることができる。なお、給水量を考慮しなければ、回転軸4aは水平であってもよいし、傾斜角度θが15度未満であってもよい。また、洗濯機本体1の前面側には水槽3の開口13を通して回転ドラム4内に通じる開口部を設け、その開口部には開閉扉5が開閉自在に設けられている。水槽3の開口13はその口縁に環状のシール材14を装着し、シール材14の前面側が開閉扉5の背面側に当接して密閉し、上下左右、前後に揺動する水槽3の開口が動いてもシール材14が変形し開閉扉5背面側へ押圧する形で密閉性を維持している。水槽3内に給水する給水ユニット7は水槽3の上部に配置されており、給水手段である給水弁7bと、給水弁7bの開閉によって給水される洗剤収容部7aと、洗剤収容部7a内の洗剤を給水とともに水槽3に供給する給水経路7cから構成されている。なお、給水ユニット7は水槽3若しくは回転ドラム4内に給水できればよいので、必ずしも上部に配置されている必要はなく、水槽3の背面側、側面側、底部側であってもよい。水槽3内から水を排水する排水ユニット8は、水槽3の最底部に一端を接続した排水管8aと、排水手段である排水弁8bを有しており、排水弁8bの開閉によって洗い工程終了後、すすぎ工程終了時など必要なときに水槽3内の水は排水管8aを介し排水できるようになっている。さらに排水管8aの下流側には洗濯機本体1の外部から取り外し可能な排水フィルタ8cを配置し、排水に含まれる糸屑類を捕集するようになっている。なお、排水手段は水槽3内の水が排水できればよいので、排水弁8bに限られるものではなく、排水ポンプであってもよい。乾燥手段9は、送風機9cと、送風経路9dと、導入口9eと、導出口9fと、除湿部9gと、加熱部9hとを有している。送風機9cは、水槽3および回転ドラム4から空気を出す導出口9fから空気を吸引する。導入口9eは、水槽3の背面側に設けられており、送風機9cによって吸引された空気を回転ドラム4内に送っている。導出口9fからの高湿空気は除湿部9gで除湿される。除湿された空気は、除湿部9gより下流側に配されている加熱部9hで加熱され、高温空気となる。除湿部9gと加熱部9hとは、送風機9cと導入口9eとを接続している送風経路9d内に配されている。なお、除湿部9gおよび加熱部9hをヒートポンプユニットで構成してもよいし、加熱部9gをヒータで構成し、除湿部を水冷方式もしくは空冷方式の除湿部としてもよい。本発明のドラム式洗濯機は、水槽3内の水を回転ドラム4内に吐出する循環水路31と、水槽3内の水を吸引して循環水路31に送水する循環ポンプ30を備えている。循環ポンプを駆動させることで、洗浄準備工程時、洗浄工程時、すすぎ工程時など必要に応じ、水槽3内の水を循環させて洗剤の早期溶け込みや偏りの防止、洗濯やすすぎの機能向上を図ることができる。循環ポンプ30は、図1に示すように洗濯機本体1の底部である台板1a上に固定されており、水槽3内の洗濯液やすすぎ水を吸引して循環水路31に送水する。また、送水された洗濯液やすすぎ水は循環水路31を通って水槽3に溜まる洗濯液を回転ドラム4の開口13から洗濯槽内に吐出する。詳細には、循環水路31の吐出側経路31bが、水槽3の開口13まわりにある前端壁3fに設けた噴射口51に外面から接続して、図1の矢印Aのように、水槽3の前端壁3fの裏面とこれに対応する回転ドラム4の前端壁4fの表面との間に洗濯液を噴射し、それらの間で形成する流路を通じて回転ドラム4内に吐出するようにしてある。これにより、吐出側経路31bからの水の噴射口51が回転ドラム4内の洗濯物と接触しない位置にあるので洗濯物が引っ掛かって洗濯、すすぎや乾燥などに必要な挙動を乱したり、あるいは洗濯物を傷めたり、破れたりするようなことを防止することができるし、見栄えのよい外観が損なわれない。なお、噴射口51は、その取り付け位置が下部に限られるものではなく、回転ドラム4内の洗濯物に接触しないような位置であれば、どのような配置であってもよい。また、洗濯液を回転ドラム4内に単純に噴射するようにした場合、せっかくの循環水が回転ドラム4内の洗濯物の局部にしか噴射できず、循環効果を生かしきれない。一方、循環水を広域に噴射するのに特別な噴射ノズルを採用すると、必要ポンプ圧の上昇も併せ、コスト上昇の原因になるし限度がある。そこで、本実施の形態1では、水槽3内の水を循環ポンプ30により循環させるのに、例えば回転数制御が可能であるDCブラシレスモータを用いて、吐出される循環水の流量、流速を調整することで、特別な噴射ノズルを採用することなく、吐出される循環水の上下方向の角度、左右方向の広がり度合いを変えることができる。この結果、循環ポンプ30により水槽3内の洗濯物に対し満遍なくかつ最適な位置に循環水を供給可能となり、洗い性能およびすすぎ性能を高めることができる。また、洗濯物が位置しない空間に無駄に循環水を供給することを避けられるので、無駄な電力の消費を抑えられ、洗剤水による異常な発泡を抑制することもできる。本実施の形態1では、循環ポンプ30の回転数の制御は、ON/OFF制御のみで行っており、回転数は変化させていないが、各運転工程や洗濯物量により変化させてもよい。通常の洗い運転時には例えば3500r/min程度とし、毎分20L程度の循環水を水槽3内の洗濯物に供給することで、洗い性能、すすぎ性能の向上を図る。このとき、噴射口51から吐出される水は図1の矢印Aのようになる。一方、負荷量検知手段により洗濯物の量が所定値より少ないと判断された場合は、循環ポンプ30の回転数を、例えば2500r/min程度に落とし、供給する循環水を毎分15L程度にする。このとき、噴射口51から吐出される水は図1の矢印Bのようになり、吐出される上下方向の角度を水平に近づけ、左右方向の広がり度合いを小さくする。これにより、洗濯物が少ない場合は、吐出された循環水が水槽3内の下方に位置する洗濯物に当たらないという状態を避けることができ、効率的に循環水を供給することができる。なお、本実施の形態1では、循環ポンプ30を洗濯機本体1の底部である台板1a上に設置する構成としたが、これに限定されるものではなく、水槽3内の水を循環させるのに循環ポンプ30を水槽3の下部3bに設置する構成でもよい。また、吐出側経路31bは1つに限られず、複数あっても良いし、噴射口51は下部だけでなく上部からでもよいし、複数あってもよい。また、本実施の形態に係るドラム式洗濯機には、回転ドラム4内に投入された洗濯物の量を検知する布量検知手段が設けられている。以下に布量検知手段の一例について説明する。布量検知は、以下の要領で行う。まず、モータ6を回転駆動する。このときの回転ドラム4の回転数は、洗濯物が回転ドラム4の周壁4cの内側に張り付く程度の回転速度、例えば100~140r/min程度まで一旦立ち上げる。所定時間回転を維持した後、モータ6の通電をオフする。それにより、回転ドラム4の惰性回転が、逆にモータ6を回転させる状態になる。このとき、回転ドラム4の惰性回転力は摩擦トルクによりしだいに低下してやがて回転ドラム4は停止する。通電停止から回転ドラム4の停止までの時間は、洗濯物の量が多いときは長く、洗濯物の量が少ないときは短い。この停止に要する時間の違いが洗濯物の量に比例することを利用して洗濯物の量を検知する。さらに、本実施の形態に係るドラム式洗濯機には、回転ドラム4内に給水された水量を検知する水位検知手段10が設けられている。これは回転ドラム4下底近傍の所定位置に配設されたエアトラップ部10aと圧力検知部図示せずをホース10b接続したものである。圧力検知部は、圧力によって移動するベローズ部分に一体化されたフェライトと、その外周上を囲む固定側のコイルとで構成され、そのインダクタンス変化を利用して移動ストローク距離をトラップ内圧力に変換する。この水位検知手段10は、エアトラップ部に洗濯液がこないと大気開放状態となり、出力は一定となる。この検知下限水位を下回る水位の場合は、水量および水のありなしを検知することができない。このように、水位検知手段10はエアトラップ機構によるエア内圧計測によるセンシングが一般的であり、エア内圧が安定的な大気開放圧力から変化するまでの時間を計測するのが水位センサのばらつきに影響を受けない適切な算出方法である。また水位検知手段10の出力は、回転ドラム4の回転ありなしやその回転数など、洗濯動作中の回転ドラム4の回転によって出力が変化するため、回転ドラム4の回転数に応じて周波数と水位のテーブルを複数持っている。つまり回転ドラム4が静止中でも回転中でも水位を認識することができる。次に、制御ユニット11の詳細を図2により説明する。図2は本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機の制御ユニット11の構成を示すブロック図である。制御ユニット11は、制御手段である制御部11aと、入力設定部11bと、表示部11cと、記憶部11eと、時間計測手段である時間計測部11fとを有している。制御部11aはマイクロコンピュータで構成されており、パワースイッチング手段11dを介してモータ6、排水弁8b、循環ポンプ30、給水弁7bなどを駆動させ、洗濯、すすぎ、脱水などの一連の洗濯工程を逐次制御する。入力設定部11bは、運転コース等を設定するもので、制御部11aは入力設定部11bからの情報を入力して、その情報を基に表示部11cを表示して使用者に知らせる。記憶部11eは、制御部11aにより制御するのに必要なデータを記憶している。制御部11aは、時間を計測する時間計測部11fを有するため、時間計測部11fによる信号に基づいて、給排水や回転ドラム4の駆動の指示はもちろん、水位検知手段10などの各種センサ出力を含め、すべての入出力制御を時間で管理でき、各動作、タイミングにおける所要時間を知ることができる。また、入力設定部11bからの情報を入力して、その情報を表示部11cにより使用者に設定情報を知らせる。記憶部11eは、制御部11aが制御するのに必要なデータを記憶している。回転数検知手段21は回転ドラム4の回転数を検知する。回転数検知手段21の情報が制御部11aに送られ、制御部11aがパワースイッチング手段11dパワースイッチング手段11dを介して回転ドラム4の回転数を制御する。以上のように構成されたドラム式洗濯機について、以下その動作、作用を説明する。本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機は、モード設定や制御プログラムに従い、少なくとも洗浄工程、すすぎ工程、脱水工程、乾燥工程を行う機能を有している。しかし、本発明においては乾燥機能の有無は関係しないため、乾燥工程は省略することができる。以降の説明において、排水を行いながら脱水を行う動作を排水脱水と呼ぶ。すすぎ工程中の排水脱水と脱水工程中の排水脱水とを区別するために、すすぎ工程中の排水脱水を中間排水脱水、脱水工程での排水脱水を最終排水脱水と呼ぶ。本発明において、排水脱水工程とは、中間排水脱水と最終排水脱水のどちらも含むものとする。まず開閉扉5より洗濯物が投入され運転を開始すると、回転ドラム4の回転とともに布量検知が行われる。その後、給水弁7bを開き、給水が開始される。給水を利用して洗剤収容部の洗剤も水槽3内に投入される。水槽3内の水位が所定以上になったとき、循環ポンプ30を作動させ洗剤の溶解を加速させる。制御部11aは水槽3の駆動手段であるモータ6を制御し、回転ドラム4を回転駆動させる。回転ドラム4内の洗濯物は撹拌突起4bに引っ掛かり回転方向に持ち上げられて、適当な高さから洗剤が溶解している洗濯液の水面上に落下する。このような撹拌動作が繰り返され、洗剤の洗濯物への浸透、排出により汚れが落とされる。所要の洗濯時間後、排水弁8bを開き、汚れた洗濯液は排水管8aから排出され、洗い工程は終了する。その後、1回目のすすぎ工程に入る。図3は本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機の1回目のすすぎ工程の動作を示すタイムチャート、図4は本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機の2回目のすすぎ工程と脱水工程の動作を示すタイムチャートである。1回目のすすぎ工程は、中間脱水、給水撹拌、撹拌の順で工程を行う。まず中間脱水工程では、回転ドラム4内にある洗濯物のバランスコントロール動作を開始する。バランスコントロール動作は、回転ドラム4を高速で回転させたときの振動を少なくするために、一般的な振動検知センサ図示せず等を用いて行われる。バランスコントロール動作の完了後、制御部11aはモータ6の回転数を徐々に増加させるよう制御する。回転ドラム4の回転数を例えば900r/min程度の高回転数まで増加させ、洗濯物から洗濯液を脱水する。1回目のすすぎ工程における高回転数での回転時間t11が経過した後、モータ6を止める。回転ドラム4の回転数は0r/minになり、中間脱水工程が終了する。このとき、洗濯物は回転ドラム4の内周壁に張り付いている。給水撹拌工程に入ると、制御部11aが回転ドラム4を一方向に回転させながら、給水弁7bを開き、水槽3に水を貯めていく。このときの回転ドラム4の回転数は洗濯物が回転ドラム4の内周壁に張り付くような回転数であり、例えば80r/min程度である。すすぎ水が水槽3に貯まり、水位検知手段10が水位h101を検知すると、制御部11aが給水を停止する。また、同時に循環ポンプ30をONにし、洗濯物に循環水をかける。このとき、回転ドラム4の回転数を例えば170r/min程度に増加させることで、リントを除去する。制御部11aは回転ドラム4の回転数を上げ始めてからの時間または回転数が上がってからの時間を時間計測部11fによって計測する。所定時間経過後、回転数を低下させ、撹拌運転に切り替え、給水を再開する。撹拌運転によって洗濯物は回転ドラム4の内周壁から引き剥がされ、水槽3に貯まったすすぎ水の中の洗濯物が撹拌されて、すすぎが行われる。すすぎ水が水槽3に溜まり、水位検知手段10が水位h102を検知すると、制御部11aは回転ドラム4の運転を停止し給水撹拌工程は終了する。撹拌工程に入ると、時間計測部11fは給水を停止してからの時間t12の計測を開始する。このとき、回転ドラム4は給水撹拌工程から行っている撹拌動作を継続させている。また、十分なすすぎ性能を持たせるために給水を停止してからの時間t12は、1回目のすすぎ工程における高回転数での回転時間t11よりも長く設定されている。1回目のすすぎ工程における撹拌時間t12を経過すると制御部11aは循環ポンプ30と回転ドラム4の運転を停止させる。以上で撹拌工程は終了、すなわち、1回目のすすぎ工程は終了する。2回目のすすぎ工程は、中間排水脱水、給水撹拌、撹拌の順で工程を行う。中間排水脱水工程に入ると、制御部11aは、モータ6に信号を送り、回転ドラム4を一方向、例えば右回りに回転させる。このときの回転方向は給水撹拌工程の一方向の回転方向と同じでも逆であってもどちらでもよい。回転ドラム4の回転速度は、3次の共振回転数以上になるまで回転速度を増加させる。3次の共振回転数は、340~360r/min程度であるので、本発明の実施の形態1では370r/minになるまで、回転ドラム4の回転速度を増加させる。なお、370r/minに限られるものではなく、たとえば400r/minなど、要は3次の共振回転数以上の回転速度であればよい。制御部11aは、次工程である排水動作の移行前で回転ドラム4の回転中に排水を開始するようにする。また、制御部11aは、時間計測部11fからの信号により所定時間経過したことを確認すると、排水を開始するようにし、また、循環ポンプ30を制御するようにする。詳細には以下の通りである。時間計測部11fは、回転ドラム4が一方向に回転を開始してからの時間の計測を開始する。制御部11aは、時間計測部11fからの信号により、時間t13が経過したことを確認すると、排水弁8bに信号を送り排水を開始する。排水が開始され、水槽3の水位が下がると、制御部11aは、水位検知手段10からの信号により回転ドラム4の回転数を徐々にアップさせ、回転ドラム4内の洗濯物は回転ドラム4の周壁4c内に張りつく状態で回転することになる。また、制御部11aは、時間計測部11fからの信号により、時間t14が経過したことを確認すると、循環ポンプ30に信号を送り、循環ポンプ30を駆動させる。循環ポンプ30により循環水路31を通った循環水が噴射口51より吐出され、洗濯物に循環水をかける。回転ドラム4が回転することによる洗濯物の動きと、循環水により、洗濯物内の洗剤成分は洗濯物から移動しやすくなる。また、洗濯物は、回転ドラムの回転による回転ドラム4内に残存するすすぎ水との接触と、吐出される循環水とにより、すすぎ水を吸水する。さらに回転ドラム4の回転による遠心力により脱水が行われる。このように、洗濯物がすすぎ水の吸水、脱水を繰り返すことにより、洗濯物の中に残存する洗剤成分を効率的に除去することができる。排水が進行し、水位検知手段10が所定水位h103を検知すると、制御部11aは循環ポンプ30を停止させて循環水の吐出を終了させる。所定水位で循環ポンプ30を停止することで、循環ポンプ30のエアがみ防止をすることができる。よって、循環ポンプ30の停止は、所定水位によらずに排水の開始や回転ドラム4の一方向への回転を開始してからの時間により設定しても良い。制御部11aは、洗濯物が回転ドラム4の周壁4c内に張り付く回転数以上で回転ドラム4を回転させ、その回転数が3次の共振回転数以上になってから、次工程に移行するようにする。詳細には以下のように行う。回転ドラム4の回転数が3次の共振回転数以上になったことを回転数検知手段21が検知すると、バランスコントロール動作を開始する。回転ドラム4の回転数が3次の共振回転数以上の回転数である370r/minになると、バランスコントロール動作を開始する。バランスコントロール動作は、回転ドラム4を高速で回転させたときの振動を少なくするために、一般的な振動検知センサ図示せず等を用いて行われる。洗濯物にアンバランスがなく、回転が安定すると、次工程である脱水動作に本格的に移行する。制御部11aは回転ドラム4の回転数を、所定の回転数まで増加させる。所定の回転数は、例えば500r/minなど、中間脱水時よりも低い回転数まで増加する。中間脱水時よりも回転ドラム4の回転数を低くすることで、洗濯物にはある程度の水が保持されるため、遠心力が小さくなることがなく、すすぎ性能が維持される。また、洗濯物に含まれる水分量が中間脱水時に比べて多くなり、洗濯物中の洗剤成分を溶け出しやすくなる。このように、洗濯機本体1の振動が最も大きくなる3次の共振回転数以上になってから次工程に移行することで、その後、バランスが崩れて脱水が停止しにくくなり、無用に洗濯時間を長引かせることがない。回転数検知手段21により回転ドラム4の回転数が500r/minになったことを検知すると、時間計測部11fは時間の時間を計測し始める。所定時間t15が経過すると、制御部11aは、回転ドラム4の運転を停止させる。なお、制御部11aは、回転ドラム4の一方向への回転が開始してからの時間t15 ́によって回転ドラム4を停止させてもよい。回転ドラム4の回転が停止すると、2回目のすすぎ工程における中間排水脱水工程が終了し、給水撹拌工程に移行する。このとき、回転ドラム4に洗濯物が張りついた状態になっている。制御部11aは給水弁7bを開き水槽3にすすぎ水を溜めていく。また、パワースイッチング手段11dを介して回転ドラム4の撹拌運転を行い、回転ドラム4に張り付いた洗濯物を回転ドラム4から引き剥がす。水槽3に溜まったすすぎ水の中の洗濯物を撹拌し、すすぎを行う。すすぎ水が水槽3に溜まり、水位検知手段10が水位h104を検知すると、制御部11aは循環ポンプ30に信号を送る。循環ポンプ30の駆動により、循環水路31を通った循環水が噴射口51より吐出され、洗濯物にすすぎ水をかけ始める。また、水位検知手段10が水位h105を検知すると、制御部11aは給水を停止する。時間計測部11fは、給水停止からの時間を計測し始める。所定時間t16が経過すると、制御部11aは回転ドラム4の運転と、循環ポンプ30の運転を停止させる。この時、水受け槽2に溜まっているすすぎ水に洗濯物の一部が浸漬している。ここで、撹拌工程は終了、すなわち2回目のすすぎ工程が終了する。続いて、脱水工程に移行する。最終排水脱水工程に入ると、制御部11aは、モータ6に信号を送り、例えば右回りなど、回転ドラム4は一方向に回転を開始する。また、時間計測部11fは回転ドラム4が一方向の回転を開始してからの時間の計測を開始する。制御部11aは、時間計測部11fにより時間t17が経過したことを確認すると、排水弁8bに信号を送り、水槽3内に溜まっているすすぎ水の排水を開始する。また、時間t18が経過すると、循環ポンプ30に信号を送り、循環水路31を通ったすすぎ水が噴射口51から吐出され、洗濯物にすすぎ水をかけ始める。また、制御部11aは水位検知手段10からの信号により回転ドラム4の回転数を徐々に増加させる。回転ドラム4内の洗濯物は回転ドラム4の周壁4c内に張りつく状態で回転する。回転ドラム4内での洗濯物の動きとすすぎ水の吐出により、洗濯物内の洗剤成分は洗濯物から移動し、洗濯物の周囲に存在するすすぎ水の中に溶解する。また、洗濯物は、残存するすすぎ水との回転による接触と、すすぎ水の吐出により吸水する。さらに回転ドラム4の回転による遠心力により脱水も行われる。洗濯物がすすぎ水の吸水、脱水を繰り返すことにより、残存する洗剤成分を効率的に除去することができる。排水が進行し、水位検知手段10が所定水位h106を検知すると、制御部11aは循環ポンプ30を停止させて循環水の吐出を終了させる。所定水位で循環ポンプ30を停止することで、循環ポンプ30のエアがみ防止をすることができる。よって、循環ポンプ30の停止は、所定水位によらずに排水の開始や回転ドラム4の一方向への回転を開始してからの時間により設定しても良い。制御部11aは、洗濯物が回転ドラム4の周壁4c内に張り付く回転数以上で回転ドラム4を回転させ、その回転数が3次の共振回転数以上になってから、次工程に移行するようにする。詳細には以下のように行う。回転ドラム4の回転数が3次の共振回転数以上になったことを回転数検知手段21が検知すると、バランスコントロール動作を開始する。3次の共振回転数以上の回転数は、本発明の実施の形態1では、370r/minである。バランスコントロール動作は、回転ドラム4を高速で回転させたときの振動を少なくするために、一般的な振動検知センサ図示せず等を用いて行われる。洗濯物にアンバランスがなく、回転が安定すると、次工程である脱水動作に本格的に移行する。制御部11aは回転ドラム4の回転数を、所定の回転数まで増加させる。所定の回転数は、例えば900r/minである。制御部11aは、回転ドラム4の回転数が900r/minに達してから時間t19が経過すると、回転ドラム4を停止させる。回転ドラム4を停止させる時間は、所定の回転数に達してからの時間としたが、これに限られるものではなく、たとえば回転ドラム4が一方向の回転を開始してからの時間t19 ́としてもよい。このように、洗濯機本体1の振動が最も大きくなる3次の共振回転数以上になってから次工程に移行することで、その後、バランスが崩れて脱水が停止しにくくなり、無用に洗濯時間を長引かせることがない。以上で脱水工程は終了、すなわち洗濯は終了する。制御部11aは洗濯機本体1の電源を切る。以上の洗濯におけるすすぎ工程完了後において、排水が開始される前の状態では、回転ドラム4は一方向に回転する。排水前のすすぎ水がたっぷりある状況で洗濯物内の洗剤成分は洗濯物の周囲に存在するすすぎ水の中に溶解することにより、洗濯物に残存する洗剤成分量が低下するためすすぎ性能は向上する。また、この時には、排水によりすすぎ水の水位が所定水位に下がるまで循環水により洗濯物にすすぎ水をかけるため、洗濯物が循環水を吸水して洗濯物の吸水量が増える。その後、回転ドラム4の回転による脱水が行われるため、洗濯物に対するすすぎ水の入れ替えが更に促進される。これによって、すすぎ性能を更に向上できる。また、回転ドラム4の回転数が3次の共振周波数以上になった時に、次の工程に移行することにより、その後、回転ドラム4は目標回転数までスムーズに回転できる可能性が大きくなる。このため、バランスが崩れて脱水が停止することなく安定して脱水を行える。排水が行われると、すすぎ水は洗濯機本体1の外に排出されていくが、排水量が増えることにより回転ドラム4内のすすぎ水は少なくなる。このため水位に対応して回転ドラム4の回転数を簡単に高くすることができ、洗濯物は回転ドラム4の周壁4c内に徐々に張り付いていく。洗濯物は、回転ドラム4内に残存するすすぎ水と回転によって接触し、さらに循環水が洗濯物にかけられることによりすすぎ水を吸水する。これによって洗濯物から洗剤成分がすすぎ水へ溶け出してくる。回転ドラム4の回転数は水位が低下することにより高くできる。このため、洗濯物に含有されている洗剤成分を多く含んだ水は回転ドラム4の回転数増加による遠心力により洗濯物から除去される。このため、すすぎ性能をさらに向上することができる。加えて、回転ドラム4の回転中に循環水を洗濯物にかけることにより、洗濯物の変形に作用し回転ドラム4への洗濯物の張りつきバランスの良化を促す。このため、洗濯物のアンバランスを発生することなく回転ドラム4に張りつくため、バランスコントロールの時間を省略することにより洗濯時間を短縮できる。それに加え、洗濯物が回転ドラムに張りつく回転数以上で回転し、中間脱水または脱水工程に移行する。次のすすぎでの中間脱水または脱水工程の脱水の再立ち上げが不要になるため洗濯におけるすすぎ工程、脱水工程の時間を短縮することができる。また、回転ドラム4が一方向に回転からのすすぎ水の排水開始までの時間を設定できるため、排水開始までの時間を固定でき、安定した排水を行うことができ、更に洗濯開始から脱水完了までの洗濯時間のバラツキを防止できる。それに加え、回転ドラム4が一方向に回転を開始してから循環水をかけることを開始する時間を設定できるため、更にすすぎ性能が向上することができる。また、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機は、回転ドラム4の回転軸4aを前上がりに傾斜させたことにより、少ないすすぎ水で洗濯物との接触を良好にすることができ、すすぎ性能を向上することができる。なお、本発明の実施の形態1において、循環ポンプ30の回転数や回転ドラム4の回転数は特に規定するものではない。循環ポンプ30のON/OFF制御に関し、循環ポンプ30をONにしてからすすぎ工程中は常にONに設定しているが、ONの期間を特に規定するものではなく、ON/OFF制御を行ってもよい。また、1回目のすすぎ工程および2回目のすすぎ工程完了において、循環ポンプ30をOFFにし、所定時間後にONにしているがこれに限られるものではない。1回目のすすぎ工程および2回目のすすぎ工程完了において循環ポンプ30をOFFにせず、水位でOFFにしても良い。また、所定時間の長さについては、特に時間の長短を規定しているものではない。実施の形態2以下、本発明の実施の形態2について、実施の形態1と異なる2回目のすすぎ工程以降を、図面を参照しながら説明する。図5は本発明の実施の形態2におけるドラム式洗濯機の2回目のすすぎ工程と脱水工程の動作を示すタイムチャートである。本発明の実施の形態2では、制御部11aは、次工程の移行前の排水中に回転ドラム4の回転を開始するようにする。2回目のすすぎ工程は、中間排水脱水、給水撹拌、撹拌の順で工程を行う。中間排水脱水工程に入ると、制御部11aは、排水弁8bに信号を送り排水を開始する。排水を開始してから時間t23が経過すると、モータ6に信号を送り、回転ドラム4を一方向、例えば右回りに回転させる。このときの回転方向は給水撹拌工程の一方向の回転方向と同じでも逆であってもどちらでもよい。回転ドラム4の回転速度は、3次の共振回転数以上になるまで回転速度を増加させる。3次の共振回転数は、340~360r/min程度であるので、本発明の実施の形態2では370r/minになるまで、回転ドラム4の回転速度を増加させる。なお、370r/minに限られるものではなく、たとえば400r/minなど、要は3次の共振回転数以上の回転速度であればよい。排水が開始され水槽3の水位が下がると、制御部11aは、水位検知手段10からの信号により、所定水位h203を検知すると循環ポンプ30を駆動させる。水槽3の水位が下がると共に、回転ドラム4の回転数は徐々に増加し、回転ドラム4内の洗濯物は回転ドラム4の周壁4c内に張りつく状態で回転する。循環ポンプ30により循環水路31を通った循環水が噴射口51より吐出され、洗濯物に循環水をかける。回転ドラム4が回転することによる洗濯物の動きと、循環水により、洗濯物内の洗剤成分は洗濯物から移動しやすくなる。また、洗濯物は、回転ドラムの回転による回転ドラム4内に残存するすすぎ水との接触と、吐出される循環水とにより、すすぎ水を吸水する。さらに回転ドラム4の回転による遠心力により脱水が行われる。このように、洗濯物がすすぎ水の吸水、脱水を繰り返すことにより、洗濯物の中に残存する洗剤成分を効率的に除去することができる。排水がさらに進行し、水位検知手段10が所定水位h204を検知すると、制御部11aは循環ポンプ30を停止させて循環水の吐出を終了させる。所定水位で循環ポンプ30を停止することで、循環ポンプ30のエアがみ防止をすることができる。よって、循環ポンプ30の停止は、所定水位によらずに排水の開始や回転ドラム4の一方向への回転を開始してからの時間により設定しても良い。制御部11aは、洗濯物が回転ドラム4の周壁4c内に張り付く回転数以上で回転ドラム4を回転させ、その回転数が3次の共振回転数以上になってから、次工程に移行するようにする。詳細には以下のように行う。回転ドラム4の回転数が3次の共振回転数以上になったことを回転数検知手段21が検知すると、制御部11aは次工程に移行することを決定する。洗濯機本体1の振動が最も大きくなる3次の共振回転数以上になってから次工程に移行することで、その後、バランスが崩れて脱水が停止しにくくなり、無用に洗濯時間を長引かせることがない。回転ドラム4の回転数が3次の共振回転数以上の回転数である370r/minになると、制御部11aは回転数増加の速度を更に大きくし、所定の回転数、例えば500r/minなど、中間脱水時よりも低い回転数まで増加する。中間脱水時よりも回転ドラム4の回転数を低くすることで、洗濯物にはある程度の水が保持されるため、遠心力が小さくなることがなく、すすぎ性能が維持される。また、洗濯物に含まれる水分量が中間脱水時に比べて多くなり、洗濯物中の洗剤成分を溶け出しやすくなる。回転数検知手段21により回転ドラム4の回転数が500r/minになったことを検知すると、時間計測部11fは時間の時間を計測し始める。所定時間t24が経過すると、制御部11aは、回転ドラム4の運転を停止させる。回転ドラム4の回転が停止すると、2回目のすすぎ工程における中間排水脱水工程が終了し、給水撹拌工程に移行する。このとき、回転ドラム4に洗濯物が張りついた状態になっている。給水撹拌工程では、まず、制御部11aが給水弁7bを開き水槽3にすすぎ水を溜めていく。また、パワースイッチング手段11dを介して回転ドラム4の撹拌運転を行い、回転ドラム4に張り付いた洗濯物を回転ドラム4から引き剥がす。水槽3に溜まったすすぎ水の中の洗濯物を撹拌し、すすぎを行う。すすぎ水が水槽3に溜まり、水位検知手段10が水位h205を検知すると、制御部11aは循環ポンプ30に信号を送る。循環ポンプ30の駆動により、循環水路31を通った循環水が噴射口51より吐出され、洗濯物にすすぎ水をかけ始める。また、水位検知手段10が水位h206を検知すると、制御部11aは給水を停止する。時間計測部11fは、給水停止からの時間を計測し始める。所定時間t25が経過すると、制御部11aは回転ドラム4の運転と、循環ポンプ30の運転を停止する。この時、水受け槽2に溜まっているすすぎ水に洗濯物の一部が浸漬している。ここで、撹拌工程は終了、すなわち2回目のすすぎ工程が終了する。続いて、脱水工程に移行する。最終排水脱水工程に入ると、制御部11aは、排水弁8bに信号を送り排水を開始する。排水を開始してから時間t26が経過すると、モータ6に信号を送り、回転ドラム4を一方向、例えば右回りに回転させる。このときの回転方向は給水撹拌工程の一方向の回転方向と同じでも逆であってもどちらでもよい。回転ドラム4の回転速度は、3次の共振回転数以上になるまで回転速度を増加させる。3次の共振回転数は、340~360r/min程度であるので、本発明の実施の形態2では370r/minになるまで、回転ドラム4の回転速度を増加させる。なお、370r/minに限られるものではなく、たとえば400r/minなど、要は3次の共振回転数以上の回転速度であればよい。排水が開始され水槽3の水位が下がると、制御部11aは、水位検知手段10からの信号により所定水位h207を検知し、循環ポンプ30を駆動させる。水槽3の水位が下がると共に、回転ドラム4の回転数は徐々に増加し、回転ドラム4内の洗濯物は回転ドラム4の周壁4c内に張りつく状態で回転する。循環ポンプ30により循環水路31を通った循環水が噴射口51より吐出され、洗濯物に循環水をかける。回転ドラム4が回転することによる洗濯物の動きと、循環水により、洗濯物内の洗剤成分は洗濯物から移動しやすくなる。また、洗濯物は、回転ドラムの回転による回転ドラム4内に残存するすすぎ水との接触と、吐出される循環水とにより、すすぎ水を吸水する。さらに回転ドラム4の回転による遠心力により脱水が行われる。このように、洗濯物がすすぎ水の吸水、脱水を繰り返すことにより、洗濯物の中に残存する洗剤成分を効率的に除去することができる。排水がさらに進行し、水位検知手段10が所定水位h208を検知すると、制御部11aは循環ポンプ30を停止させて循環水の吐出を終了させる。所定水位で循環ポンプ30を停止することで、循環ポンプ30のエアがみ防止をすることができる。よって、循環ポンプ30の停止は、所定水位によらずに排水の開始や回転ドラム4の一方向への回転を開始してからの時間により設定しても良い。制御部11aは、洗濯物が回転ドラム4の周壁4c内に張り付く回転数以上で回転ドラム4を回転させ、その回転数が3次の共振回転数以上になってから、次工程に移行するようにする。詳細には以下のように行う。回転ドラム4の回転数が3次の共振回転数以上になったことを回転数検知手段21が検知すると、制御部11aは次工程に移行することを決定する。洗濯機本体1の振動が最も大きくなる3次の共振回転数以上になってから次工程に移行することで、その後、バランスが崩れて脱水が停止しにくくなり、無用に洗濯時間を長引かせることがない。回転ドラム4の回転数が3次の共振回転数以上の回転数である370r/minになると、制御部11aは回転数増加の速度を更に大きくし、所定の回転数まで増加させる。所定の回転数は、例えば900r/minである。回転数検知手段21により回転ドラム4の回転数が900r/minになったことを検知すると、時間計測部11fは時間の時間を計測し始める。所定時間t27が経過すると、制御部11aは、回転ドラム4の運転を停止させる。以上で脱水工程は終了、すなわち洗濯は終了する。制御部11aは洗濯機本体1の電源を切る。以上の洗濯におけるすすぎ工程完了後において、排水が開始される前の状態では、回転ドラム4は一方向に回転する。排水前のすすぎ水がたっぷりある状況で洗濯物内の洗剤成分は洗濯物の周囲に存在するすすぎ水の中に溶解することにより、洗濯物に残存する洗剤成分量が低下するためすすぎ性能は向上する。また、この時には、排水によりすすぎ水の水位が所定水位に下がるまで循環水により洗濯物にすすぎ水をかけるため、洗濯物が循環水を吸水して洗濯物の吸水量が増える。その後、回転ドラム4の回転による脱水が行われるため、洗濯物に対するすすぎ水の入れ替えが更に促進される。これによって、すすぎ性能を更に向上できる。また、回転ドラム4の回転数が3次の共振周波数以上になった時に、次の工程に移行することにより、その後、回転ドラム4は目標回転数までスムーズに回転できる可能性が大きくなる。このため、バランスが崩れて脱水が停止することなく安定して脱水を行える。排水が行われると、すすぎ水は洗濯機本体1の外に排出されていくが、排水量が増えることにより回転ドラム4内のすすぎ水は少なくなる。このため水位に対応して回転ドラム4の回転数を簡単に高くすることができ、洗濯物は回転ドラム4の周壁4c内に徐々に張り付いていく。洗濯物は、回転ドラム4内に残存するすすぎ水と回転によって接触し、さらに循環水が洗濯物にかけられることによりすすぎ水を吸水する。これによって洗濯物から洗剤成分がすすぎ水へ溶け出してくる。回転ドラム4の回転数は水位が低下することにより高くできる。このため、洗濯物に含有されている洗剤成分を多く含んだ水は回転ドラム4の回転数増加による遠心力により洗濯物から除去される。このため、すすぎ性能をさらに向上することができる。加えて、回転ドラム4の回転中に循環水を洗濯物にかけることにより、洗濯物の変形に作用し回転ドラム4への洗濯物の張りつきバランスの良化を促す。このため、洗濯物のアンバランスを発生することなく回転ドラム4に張りつくため、バランスコントロールの時間を省略することにより洗濯時間を短縮できる。それに加え、洗濯物が回転ドラムに張りつく回転数以上で回転し、中間脱水または脱水工程に移行する。次のすすぎでの中間脱水または脱水工程の脱水の再立ち上げが不要になるため洗濯におけるすすぎ工程、脱水工程の時間を短縮することができる。また、排水中に回転ドラム4の回転を開始することにより、回転ドラム4の回転中にすすぎ水の水位は徐々に低下していくため、回転ドラム4の回転に対する水の抵抗が徐々に少なくなる。このため、回転ドラム4の回転数増加をスムーズに行うことができる。なお、本発明の実施の形態1において、循環ポンプ30の回転数や回転ドラム4の回転数は特に規定するものではない。循環ポンプ30のON/OFF制御に関し、循環ポンプ30をONにしてからすすぎ工程中は常にONに設定しているが、ONの期間を特に規定するものではなく、ON/OFF制御を行ってもよい。また、1回目のすすぎ工程および2回目のすすぎ工程完了において、循環ポンプ30をOFFにし、所定時間後にONにしているがこれに限られるものではない。1回目のすすぎ工程および2回目のすすぎ工程完了において循環ポンプ30をOFFにせず、水位でOFFにしても良い。また、所定時間の長さについては、特に時間の長短を規定しているものではない。