磁気ディスクと、前記磁気ディスクに対するデータの読み出しを行うためのヘッドと、初期ファームウェアによる制御で前記磁気ディスクに記録された制御用ファームウェアを読み出す読み出し手段と、前記読み出し手段が前記制御用ファームウェアを読み出した後、前記ヘッドを退避させずに前記初期ファームウェアを前記制御用ファームウェアに切り替える切り替え手段と、を備える磁気ディスク装置。前記制御用ファームウェアの読み出し後、前記ヘッドを前記磁気ディスク上の所定位置に固定する維持手段を備える請求項1に記載の磁気ディスク装置。前記初期ファームウェアに応じた制御に対する割り込み処理を遮断する遮断手段を備え、前記切り替え手段は、前記維持手段が前記ヘッドを固定し、かつ、前記遮断手段が割り込み処理を遮断した後、前記初期ファームウェアを前記制御用ファームウェアに切り替える請求項2に記載の磁気ディスク装置。前記所定位置は、前記磁気ディスクの中周を含む所定範囲にある、請求項2または請求項3に記載の磁気ディスク装置。磁気ディスクと、該磁気ディスクに対するデータの読み出しを行うためのヘッドとを備える磁気ディスク装置に適用される制御方法であって、読み出し手段により、初期ファームウェアによる制御で前記磁気ディスクに記録された制御用ファームウェアを読み出すステップと、切り替え手段により、前記読み出し手段が前記制御用ファームウェアを読み出した後、前記ヘッドを退避させずに前記初期ファームウェアを前記制御用ファームウェアに切り替えるステップと、を含む磁気ディスク装置の制御方法。前記制御用ファームウェアの読み出し後、維持手段により、前記ヘッドを前記磁気ディスク上の所定位置に固定するステップを含む請求項5に記載の磁気ディスク装置の制御方法。遮断手段により、前記初期ファームウェアに応じた制御に対する割り込み処理を遮断するステップを含み、前記切り替え手段によるファームウェアを切り替えるステップは、前記維持手段により前記ヘッドを固定し、かつ、前記遮断手段により割り込み処理を遮断した後、前記初期ファームウェアを前記制御用ファームウェアに切り替えるステップを含む請求項6に記載の磁気ディスク装置の制御方法。前記所定位置は、前記磁気ディスクの中周を含む所定範囲にある、請求項6または請求項7に記載の磁気ディスク装置の制御方法。磁気ディスクと、前記磁気ディスクに対するデータの読み出しを行うためのヘッドと、初期ファームウェアによる制御で前記磁気ディスクに記録された制御用ファームウェアを読み出す読み出し手段と、前記読み出し手段が前記制御用ファームウェアを読み出した後、前記ヘッドを退避させずに前記初期ファームウェアを前記制御用ファームウェアに切り替える切り替え手段と、を備える磁気ディスク装置と、前記磁気ディスク装置が内蔵または外付けされるホストコンピュータと、を有する情報処理装置。前記磁気ディスク装置は、前記制御用ファームウェアの読み出し後、前記ヘッドを前記磁気ディスク上の所定位置に固定する維持手段を備える請求項9に記載の情報処理装置。前記初期ファームウェアに応じた制御に対する割り込み処理を遮断する遮断手段を備え、前記切り替え手段は、前記維持手段が前記ヘッドを固定し、かつ、前記遮断手段が割り込み処理を遮断した後、前記初期ファームウェアを前記制御用ファームウェアに切り替える請求項10に記載の情報処理装置。前記所定位置は、前記磁気ディスクの中周を含む所定範囲にある、請求項10または請求項11に記載の情報処理装置。制御の高速化を考えると、通常動作に用いる制御用ファームウェアを読み出すために磁気ディスク上に出された磁気ヘッドを磁気ディスク上に維持したまま、実行するファームウェアを初期ファームウェアから制御用ファームウェアへ切り替えることが望ましい。しかし、この切り替え動作を行うのは、従来のHDDでは困難である。何故なら、通常磁気ヘッドを磁気ディスク上に出している間は、サーボ制御や割り込み制御などが必要であり、そのためのファームウェアの一部は常に動作しているからである動作中のファームウェアを切り替えることはできない。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、磁気ヘッドを磁気ディスク上に維持したまま、初期ファームウェアから通常動作に用いる制御用ファームウェアへと、ファームウェア全体の切り替えをできるようにすることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の磁気ディスク装置は磁気ディスクと、前記磁気ディスクに対するデータの読み出しを行うためのヘッドと、初期ファームウェアによる制御で前記磁気ディスクに記録された制御用ファームウェアを読み出す読み出し手段と、前記読み出し手段が前記制御用ファームウェアを読み出した後、前記ヘッドを退避させずに前記初期ファームウェアを前記制御用ファームウェアに切り替える切り替え手段と、を備える。また、本発明の磁気ディスク装置の制御方法は、磁気ディスクと、該磁気ディスクに対するデータの読み出しを行うためのヘッドとを備える磁気ディスク装置に適用される制御方法であって、読み出し手段により、初期ファームウェアによる制御で前記磁気ディスクに記録された制御用ファームウェアを読み出すステップと、切り替え手段により、前記読み出し手段が前記制御用ファームウェアを読み出した後、前記ヘッドを退避させずに前記初期ファームウェアを前記制御用ファームウェアに切り替えるステップと、を含む。また、本発明の情報処理装置は、磁気ディスクと、前記磁気ディスクに対するデータの読み出しを行うためのヘッドと、初期ファームウェアによる制御で前記磁気ディスクに記録された制御用ファームウェアを読み出す読み出し手段と、前記読み出し手段が前記制御用ファームウェアを読み出した後、前記ヘッドを退避させずに前記初期ファームウェアを前記制御用ファームウェアに切り替える切り替え手段と、を備える磁気ディスク装置と、前記磁気ディスク装置が内蔵または外付けされるホストコンピュータと、を有する。本発明によれば、磁気ヘッドを磁気ディスク上に維持したままファームウェア全体の切り替えを行えるので、磁気ヘッドをランプに退避してから切り替える方法に対して、処理時間が短くなる。また、磁気ヘッドをランプに退避せずに部分的にファームウェアを切り替える方法と比べても、ファームウェア全体を一度に切り替えることができるメリットがある。以下に、本発明にかかる磁気ディスク装置の一実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、図面にて共通する構成要素には、同一の符号を付している。また、以下に説明する実施形態により本発明が限定されるものではない。はじめに、本実施形態の磁気ディスク装置の機構構成について、図1を用いて説明する。図1は、本実施形態の磁気ディスク装置の斜視図である。同図に示す磁気ディスク装置1は、既知のハードディスクドライブと同様に、主な機構構成として、筐体10の内部に、磁気ディスク11と、磁気ディスク11を回転させるスピンドルモータ12と、磁気ヘッド図1にて図示せずを組み込んだヘッドスライダ13と、サスペンション14およびアクチュエータアーム15を含み、ヘッドスライダ13を支持するヘッドサスペンションアッセンブリと、ヘッドサスペンションアッセンブリのアクチュエータとしてのボイスコイルモータVCM16とを備えている。磁気ディスク11は、スピンドルモータ12によって回転される。ヘッドスライダ13には、ライトヘッドとリードヘッドを含む磁気ヘッドが組み込まれている図1にていずれも図示せず。アクチュエータアーム15は、ピボット17に回動自在に取り付けられており、このアクチュエータアーム15の一端にはサスペンション14が取り付けられる。ヘッドスライダ13は、このサスペンション14に設けられたジンバルを介して弾性支持されている。アクチュエータアーム15の他端にはボイスコイルモータVCM16がある。このボイスコイルモータVCM16がアクチュエータアーム15をピボット17周りに回転させ、磁気ヘッドを磁気ディスク11の任意の半径位置上に浮上した状態で位置決めする。続いて、本実施形態の磁気ディスク装置1の電気的ハードウェア構成について、図2を用いて説明する。図2は、本実施形態の磁気ディスク装置1の電気的ハードウェア構成を示すブロック図である。図2において、磁気ディスク11は、前述のスピンドルモータ12図1により、回転軸を中心に所定の回転速度で回転される。スピンドルモータ12の回転は、モータドライバ21により駆動される。磁気ヘッド22は、それに備わるライトヘッドおよびリードヘッドにより、磁気ディスク11に対してデータの書き込みや読み出しを行う。また前述のように、磁気ヘッド22は、アクチュエータアーム15の先端にあって、モータドライバ21によって駆動されるボイスコイルモータVCM16により、磁気ディスク11の半径方向に移動される。磁気ディスク11の回転が停止しているときなどは、磁気ヘッド22は、ランプ23上に退避される。ヘッドアンプ24は、磁気ヘッド22が磁気ディスク11から読み取った信号を増幅して出力し、RDCReadWriteChannel25に供給する。また、ヘッドアンプ24は、RDC25から供給された、磁気ディスク11にデータを書き込むための信号を増幅して、磁気ヘッド22に供給する。RDC25は、後述するHDC31から供給される、磁気ディスク11に書き込むためのデータをコード変調してヘッドアンプ24に供給する。また、RDC25は、磁気ディスク11から読み取られヘッドアンプ24から供給された信号をコード復調してディジタルデータとして出力する。CPU26には、動作用メモリであるSRAMRandomAccessMemory27、不揮発性メモリであるFlashROMReadOnlyMemory28および一時記憶用のバッファRAM29が接続されている。このCPU26は、FlashROM28および磁気ディスク11に予め記憶されたファームウェア初期ファームウェアおよび通常動作に用いる制御用ファームウェアに従って、この磁気ディスク装置1の全体的な制御を行う。なお、起動時に最初に実行される初期ファームウェアは、FlashROM28に記憶されている。また、通常動作に用いる制御用ファームウェアは、磁気ディスク11に記録されており、初期ファームウェアに従った制御により、磁気ディスク11から一旦バッファRAM29に読み出され、その後SRAM27に格納される。割り込み禁止回路30は、CPU26の制御によりCPU26に対する割り込み信号の入力を遮断する。なお、モータドライバ21、CPU26、SRAM27、FlashROM28、バッファRAM29および割り込み禁止回路30は、磁気ディスク装置1を制御するコントローラ32を構成するが、この構成に限るものではない。HDCHardDiskController31は、I/Fバスを介してホストコンピュータHost40との間で行われるデータの送受信の制御や、バッファRAM29の制御、ならびに、記録データに対するデータの誤り訂正処理などを行う。また、バッファRAM29は、ホストコンピュータ40との間で送受信されるデータのキャッシュのためや、磁気ディスク11から読み出されるまたは書き込まれるデータや磁気ディスク11から読み出される制御用ファームウェアの一時記憶のためなどに用いられる。なお、磁気ディスク装置1は、ホストコンピュータ40に内蔵または外付けされる。次に、本実施形態の磁気ディスク装置1のコントローラ32における特徴的動作を、図4を用いて説明する。図4は、本実施形態の磁気ディスク装置1のコントローラ32における特徴的動作を説明するフローチャートである。なお、CPU26が初期ファームウェアに従って動作することにより、コントローラ32が、図3に示すように、読み出し部321読み出し手段、維持部322維持手段、遮断部323遮断手段および切り替え部324切り替え手段を実現する。はじめに、パワーオンで起動時、CPU26は、FlashROM28に格納されている初期ファームウェアを動作用メモリであるSRAM27にロードしてこの初期ファームウェアを実行し、必要な初期設定を行うとともにステップS401、磁気ディスク11に格納された通常動作に用いる制御用ファームウェアを、一旦バッファRAM29へ読み出すステップS402。さらに、この初期ファームウェアに従った制御により、CPU26は、ステップS402で制御用ファームウェアを読み出すために磁気ディスク11上に出された磁気ヘッド22を、磁気ディスク11上の所定の位置に位置決めをするontrackステップS403。本実施形態では、磁気ヘッド22を磁気ディスク11の中周もしくは中周付近に位置決めするものとする。そして、初期ファームウェアに従った制御により、CPU26は、上記中周の1周分のVCM電流を測定して、その平均値を算出するステップS404。次いで、初期ファームウェアに従った制御により、CPU26は、算出した平均値をVCM16に出力してサーボ制御を止めサーボ制御の制御量を固定し、アクティブアイドルactiveidleの状態とするステップS405。このとき、磁気ヘッド22は、ランプ23上ではなく、磁気ディスク11の中周上に維持される。次に、初期ファームウェアに従った制御により、CPU26は、CPU26に対する割り込みを禁止させるステップS406。そして、初期ファームウェアに従った制御により、CPU26は、ステップS402でバッファRAM29に格納した制御用ファームウェアを、動作用メモリであるSRAM27に一括転送する。このとき、初期ファームウェアは、制御用ファームウェアで上書きされる。これにより、CPU26が実行するファームウェアを、初期ファームウェアから制御用ファームウェアに切り替えるステップS407。以後、CPU26は、制御用ファームウェアに従った制御を行う。次いで、CPU26は、切り替えられた通常動作に用いる制御用ファームウェアに従って、必要な初期設定を行うステップS408。その後、CPU26は、制御用ファームウェアに従って、割り込みを許可するステップS409。そして、CPU26は、制御用ファームウェアに従って、通常の動作を開始するperformanceidleステップS409。なお、このとき、最初は磁気ヘッド22が磁気ディスク11上に、特にその中周にあるので、磁気ヘッド22をランプ23に退避させる場合よりも、次回のデータのリード/ライトをより早く再開することができる。このように、本実施形態では、サーボ制御の制御量を固定しアクティブアイドルの状態として、磁気ディスク11上のある範囲上記説明では中周に磁気ヘッド22を浮上させその状態を維持している。そして、その間にCPU26への割り込みを禁止してファームウェアの切り替えを行い、切り替え後に再度サーボ制御等を開始することで、一度にファームウェア全体を切り替えることを可能にしている。また、本実施形態では、磁気ヘッド22を磁気ディスク11上に特に、中周もしくは中周付近に維持したままCPU26が実行するファームウェアの切り替えが行われるので、従来の磁気ヘッドをランプに退避してから切り替える方法に対して、処理時間が短くなる。また、磁気ヘッドをランプに退避せずに部分的にファームウェアを切り替える付け足す方法と比べても、一度にファームウェア全体を切り替えることができるメリット、つまり、切り替え前後のファームウェアの各部分間の整合性に関する問題が生じないというメリットがある。