"人体の脳の賦活に関するデータを取得する脳賦活データ取得部と、予め定められた刺激パラメータ、又は前記脳賦活データ取得部が取得したデータから求められた刺激パラメータに基づいて、人体の関節を動作させるために賦活する脳の特定部位と対応する神経に当該特定部位を賦活させるために与える刺激信号を生成する生成部と、前記生成部で生成された刺激信号を出力する出力部と、を備えることを特徴とする刺激信号生成装置。前処理時に人体の神経に与える刺激信号の条件である前処理用刺激パラメータを記憶する前処理用データ記憶部と、前記脳賦活データ取得部が取得したデータから最適な刺激パラメータを求め、当該最適な刺激パラメータを生成部で使用する刺激パラメータとして決定する決定部と、をさらに備え、前記生成部は、前処理時に、前記前処理用データ記憶部で記憶される前処理用刺激パラメータに応じて刺激信号を生成し、前記脳賦活データ取得部は、前処理時に、前記前処理用データ記憶部で記憶される前処理用刺激パラメータに応じて生成された刺激信号が与えられた際の脳の賦活に関するデータを取得することを特徴とする請求項1に記載の刺激信号生成装置。前記脳賦活データ取得部は、有意差検定によって脳の賦活を表わす値を求め、前記決定部は、前記脳賦活データ取得部によって求められた値が最も高くなる際の前処理用刺激パラメータを最適な刺激パラメータとすることを特徴とする請求項2に記載の刺激信号生成装置。前記刺激パラメータは、刺激信号の周波数を含むことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の刺激信号生成装置。前記刺激パラメータは、複数の周波数と、当該複数の周波数の刺激信号の合成比率を含み、前記刺激パラメータに含まれる複数の周波数の刺激信号が前記生成部で生成されると、当該複数の周波数の刺激信号を当該刺激パラメータに含まれる合成比率で合成して刺激信号とする合成部をさらに備え、前記出力部は、前記刺激パラメータに複数の周波数が含まれるとき、前記合成部により合成された刺激信号を出力することを特徴とする請求項4に記載の刺激信号生成装置。前記刺激パラメータは、複数の周波数と、当該複数の周波数の刺激信号の合成比率を含み、前記刺激パラメータに含まれる複数の周波数の刺激信号が前記生成部で生成されると、当該複数の周波数の刺激信号を当該刺激パラメータに含まれる合成比率で合成して刺激信号とする合成部をさらに備え、前記出力部は、前記刺激パラメータに複数の周波数が含まれるとき、前記合成部により合成された刺激信号を出力し、前記決定部は、前記脳賦活データ取得部により取得される脳の賦活に関するデータから、刺激パラメータの合成比率を決定することを特徴とする請求項4に記載の刺激信号生成装置。前記刺激パラメータでは、神経に与えられる刺激信号を特定するバースト信号の周波数値と、当該バースト信号の周波数よりも高く皮膚を透過する周波数の矩形波を特定するキャリア信号の周波数値とが関連付けられ、前記生成部は、前記刺激パラメータに含まれる周波数値を利用して生成されたバースト信号とキャリア信号とを重畳して刺激信号とする重畳手段を備えることを特徴とする請求項4乃至6のいずれか1項に記載の刺激信号生成装置。前記出力部は、人体の関節近傍の求心性神経及び遠心性神経の双方に皮膚を介して刺激を位置に貼付される刺激パッドに刺激信号を出力することを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の刺激信号生成装置。角度センサで測定された人体の股関節又は肩関節の屈曲角度又は伸展角度と、角速度を含む角度データを取得する関節角度データ取得部をさらに備え、前記決定部は、前記関節角度データ取得部で取得された角度データで所定の条件を満たすとともに、前記脳賦活データ取得部で得られた値が最大となる刺激パラメータを最適なパラメータとして決定することを特徴とする請求項2又は3に記載の刺激信号生成装置。筋電位センサで測定された人体の関節近傍の筋活動に関する筋活動データを取得する筋活動データ取得部をさらに備え、前記決定部は、前記筋活動データ取得部で得られた値が所定の条件を満たすとともに、前記脳賦活データ取得部で得られた値が最大となる刺激パラメータを最適なパラメータとして決定することを特徴とする請求項2、3又は9のいずか1項に記載の刺激信号生成装置。人体の関節を動作させるために賦活する脳の特定部位と対応する神経に、当該特定部位を賦活させるために与えられる刺激信号の条件として定められた刺激パラメータに応じて刺激信号を生成するステップと、生成された刺激信号を出力するステップと、を備えることを特徴とする刺激信号生成方法。人体の神経に与える刺激信号の条件である前処理用刺激パラメータを記憶する前処理用データ記憶部で記憶される前処理用刺激パラメータに応じて刺激信号を生成するステップと、前処理用刺激パラメータに従って人体の神経に刺激信号が与えられた際の脳の賦活に関するデータを取得するステップと、取得したデータから最適な刺激パラメータを求め、当該最適な刺激パラメータを刺激信号の生成に使用するステップとして決定するステップとをさらに備えることを特徴とする請求項11記載の刺激信号生成方法。上記課題に鑑み、本発明は、運動補助の効果が長期間持続し、痛みや痙攣を伴うことのない刺激信号を生成する刺激信号生成装置及び刺激信号生成方法を提供する。本発明の特徴に係る刺激信号生成装置は、人体の脳の賦活に関するデータを取得する脳賦活データ取得部と、予め定められた刺激パラメータ、又は前記脳賦活データ取得部が取得したデータから求められた刺激パラメータに基づいて、人体の関節を動作させるために賦活する脳の特定部位と対応する神経に当該特定部位を賦活させるために与える刺激信号を生成する生成部と、前記生成部で生成された刺激信号を出力する出力部とを備える。本発明によれば、運動補助の効果が長時間持続し、痛みや痙攣を伴うことのない刺激信号を生成することができる。以下に、図面を用いて本発明の実施形態に係る刺激信号生成装置及び刺激信号生成方法について説明する。本発明の実施形態に係る刺激信号生成装置は、ユーザの運動の補助に利用する刺激信号を生成する装置である。例えば、ユーザが脳神経の麻痺や感覚運動系の疾患による麻痺等、中枢神経系の損傷による上位運動ニューロン障害があり、日常生活で必要な動作が困難であるとき、この刺激信号生成装置で生成した刺激信号をユーザに与える。ユーザは、刺激信号生成装置によって生成された信号により、神経から脳、脳から筋肉が刺激されて運動が補助される。以下の説明において、同一の構成又は同一の処理については同一の符号を付して説明を省略する。第1実施形態図1に示すように、本発明の第1実施形態に係る刺激信号生成装置1aは、人体の関節を動作させるために賦活する脳の特定部位体性感覚野、体性感覚野の周辺の頭頂連合野又は前頭前野と対応する神経求心性神経及び遠心性神経に、当該特定部位を賦活させるために与える刺激信号のパラメータを生成し、このパラメータに従った刺激信号を生成する生成部101と、生成部101で生成された刺激信号を出力する出力部102と、人体の神経に刺激信号が与えられた際の脳の賦活に関するデータを取得する脳賦活データ取得部103とを備えている。この刺激信号生成装置1aは、中央処理装置CPU10や記憶装置11を備える情報処理装置に、刺激信号生成プログラムP1をインストールすることで、図1に示すようにCPU10に生成部101、出力部102及び脳賦活データ取得部103が実装される。記憶装置11では、刺激信号生成プログラムP1の他、最適な刺激パラメータの決定に利用する前処理用データ111aとを記憶している。ユーザによって神経系の損傷の状態や麻痺の状態が異なる。またユーザによって皮下脂肪の量が異なり、皮下脂肪の厚さによっても感じやすい刺激周波数が異なる。そのため、刺激信号生成装置1aは、ユーザの運動を補助する場合にはユーザに応じた刺激信号を与える必要がある。したがって、刺激信号生成装置1aは、前処理においてさまざまな条件で刺激信号を与えてユーザの脳の賦活状態を測定し、得られた測定結果から最適な条件を選択する。最適な条件とは、脳の賦活が抑制されず、活性化する条件である。また、刺激信号生成装置1aは、この最適な条件を利用して刺激信号を生成してユーザの運動を補助する。刺激信号生成装置1aには、前処理の際又はユーザの運動を補助する際に刺激信号生成装置1aで生成された刺激信号をユーザに与える刺激パッド部2と、ユーザの脳の賦活の状態を測定する測定装置3とが接続されて運動補助システムとして利用される。刺激パッド部2は、刺激信号生成装置1aによって運動を補助する人体の皮膚に貼付され、皮膚を介して刺激信号を与える装置である。この刺激パッド部2は、ユーザの状態及び補助する動作に応じて定められた関節近傍に設置され、関節近傍の神経に刺激を与える。例えば、歩行動作を補助する際には腰、膝又は足首等の関節付近に貼付され、手の動作を補助する際には肩、肘又は手首等の関節付近に貼付される。刺激パッド部2は、例えば、導電性ジェルに電極が接続されて構成されており、刺激信号生成装置1aから入力する面分布型の信号に拡張して、皮膚を介してユーザの神経に刺激として与えることができる。ただし、刺激パッド部2は、導電性ジェルに電極が接続された構成に限らず、電磁誘導や振動により刺激信号生成装置1aから入力する信号をユーザの神経に刺激として与えるものであってもよい。具体的には、刺激パッド部2を、求心性神経及び遠心性神経の双方に刺激を与える位置に貼付する。このように、求心性神経及び遠心性神経の双方に刺激を与える位置に刺激パッド部2が貼付されることで、刺激信号生成装置1aで生成されてユーザに与えられた刺激は、神経を介して脳に伝達される。例えば、手指の運動補助の場合には、ユーザの長母指伸筋、示指伸筋、長曉側手根伸筋、尺側手根伸筋、総指伸筋等に刺激パッド部2を貼付する。また例えば、歩行補助の場合には、ユーザの大腿四頭筋、前脛骨筋、長趾伸筋、腓骨筋、長母趾伸筋、大腿二頭筋、半膜様筋、半腱様筋、ヒラメ筋等に刺激パッド部2を貼付する。このとき、刺激パッド部2が与える刺激信号は、直接筋肉に伝達されるのではなく、皮膚から神経に伝達され、神経から脳に伝達され、脳から筋肉に伝達されて筋肉を運動させるものである。すなわち、従来から利用されていた運動を補助する装置のように筋肉に直接刺激を与えて逆リクルーメントで筋肉を運動させるのではなく、刺激信号生成装置1aでは、神経から脳、脳から筋肉のような順リクルーメントで筋肉を運動させることができる。このとき、高電圧例えば、50~200V程度を利用して刺激を与えた場合には筋肉に直接刺激が与えられるが、比較的低い電圧例えば、9~100V程度の痛みを感じさせにくい電圧を利用して刺激を与えることで、皮膚及び筋肉を介して神経に刺激を与えることができる。中枢神経系の損傷による上位運動ニューロン障害においては、末梢神経系や筋肉は機能しているため、刺激信号生成装置1aによって脊髄や脳からの指令の代替となる刺激信号を与えることで、筋肉を運動させることができる。測定装置3は、脳の賦活を測定する装置であって、例えば、MRImagneticresonanceimaging装置、能波計又は近赤外光脳計測装置等を利用することができるが、ここでは、測定装置3がMRI装置であるものとして説明する。MRI装置では、ユーザが寝台に固定されている状態で脳の賦活を特定するための画像データを取得することができる。したがって、測定装置3としてMRI装置を利用する場合には、前処理の際にのみ脳の賦活を測定するものとし、前処理の際にのみ刺激信号生成装置1aと測定装置3とが接続されているものとして説明する。記憶装置11で記憶される前処理用データ111aは、ユーザに最適な刺激信号の条件を選択する前処理で、ユーザに与える刺激信号の条件である前処理用刺激パラメータのリストである。例えば、前処理用刺激パラメータとしては、図2に示すように、バースト信号の周波数の値、キャリア信号の周波数の値、刺激信号の出力タイミングに関するデューティー比が含まれる。生成部101は、操作ボタン等の入力装置図示せずを介して前処理または動作の補助処理の開始を要求する操作信号を入力すると、操作に応じた値を利用して刺激信号を生成する。例えば、生成部101は、前処理の際には記憶装置11で記憶している前処理用データ111aから対象の値を読み出して利用する。また、生成部101は、動作の補助処理の際には記憶装置11で記憶している刺激信号生成プログラムP1で規定される値を利用する。これらの処理を実行するため、生成部101は、例えばバースト信号生成手段101a、キャリア信号生成手段101b及び重畳手段101cを有している。さらに生成部101は、刺激信号を生成する最適な値パラメータを決定する決定部104を有している。バースト信号生成手段101aは、前処理の際には、記憶装置11から前処理用データ111aを読み出して、前処理用刺激パラメータの値を抽出し、バースト信号を生成する。また、バースト信号生成手段101aは、動作の補助の際には、刺激信号生成プログラムP1で規定されるパラメータの値を利用して、バースト信号を生成する。バースト信号生成手段101aが生成するバースト信号は、例えば図3aに示すような信号であり、周波数例えば、15~200Hzをパラメータとする信号である。このバースト信号は、刺激信号生成装置1aが補助する特定の運動動作に利用される脳の部位を賦活させる信号である。具体的には、運動に利用される脳の部位は、体性感覚野、体性感覚野の周辺の頭頂連合野又は前頭前野の一部である。キャリア信号生成手段101bは、前処理の際には、記憶装置11から前処理用データ111aを読み出して、前処理用刺激パラメータの値を抽出し、キャリア信号を生成する。また、キャリア信号生成手段101bは、動作の補助処理の際には、刺激信号生成プログラムP1で規定されるパラメータの値を利用して、キャリア信号を生成する。このキャリア信号は、いわゆるキャリア信号であって、データのない搬送波のみの信号である。具体的には、図3bに一例を示すように、キャリア信号はバースト信号の周波数よりも高い周波数例えば、数k~20kHzの矩形波で形成されている。重畳手段101cは、バースト信号生成手段101aで生成されたバースト信号にキャリア信号生成手段101bで生成されたキャリア信号を重畳して図3cに示すように刺激信号を生成する。また、重畳手段101cは、生成した刺激信号を該当する前処理用刺激パラメータ又は刺激パラメータに含まれるデューティー比T2/T1T2とともに刺激データとして出力する。なお、ここでは、刺激信号生成装置1aがバースト信号とキャリア信号とを利用し、バースト信号にキャリア信号を重畳して得られた刺激信号を出力するものとして説明したが、キャリア信号は使用せず、バースト信号を刺激信号として使用する場合でもユーザには、運動の補助に必要な刺激を与えることができる。重畳手段101cによってバースト信号にバースト信号よりも高い周波数のキャリア信号を重畳させた場合には、バースト信号で直接ユーザに刺激が与えられる場合と比較して、皮膚表面での電圧降下を減少し、痛みを減少させることができる。また、皮膚表面での電圧降下の減少に伴い、ユーザの筋肉での電圧降下量を増加させることとなる。結果として、筋肉を収縮させる神経への突入電流量を増加させ、運動の補助に十分な電気刺激を与えることができる。出力部102は、生成部101から出力された刺激データに含まれる刺激信号を、刺激データに含まれるデューティー比に従って刺激パッド部2に出力する。刺激パッド部2は、出力部102から入力する刺激信号を出力し、ユーザに刺激を与える。このとき、出力部102は、前処理又は運動の補助処理毎に予め定められたタイミングで刺激信号を出力する。出力部102が出力した信号が求心性神経及び遠心性神経の双方に刺激を与えられると、この刺激を脳の体性感覚野、体性感覚野の周辺の頭頂連合野又は前頭前野の一部に伝達させて、筋肉を動かすことができる。図4は、出力部102により所定の間隔例えば、5秒毎で5回に渡ってユーザに刺激を与える例である。このとき、刺激を出力する時間T1と刺激の出力を中止する時間T2とは予め定められている。測定装置3は、刺激信号の出力に合わせて画像を撮影する。刺激信号生成装置1aは、賦活データ112aを生成するために、より多くの画像データを利用することが好ましいため、同一の処理を複数回繰り返す。例えば、刺激信号生成装置1aは、1回に5枚の画像を撮影するセッションを8回繰り返すことで、40枚分の画像データを得ることができる。また、運動の補助処理の場合には、継続して運動を補助できるようにユーザに刺激を与える必要がある。したがって、出力部102は、継続的に刺激が与えられるように補助処理の開始の操作信号を入力してから補助処理の終了の操作信号を入力するまで定期的例えば、5秒毎等の所定のタイミングで刺激信号を出力する。脳賦活データ取得部103は、前処理の際に出力部102が刺激信号を出力して刺激パッド部2によってユーザに刺激が与えられると、刺激が与えられたユーザの脳の賦活に関するデータを取得する。例えば、脳賦活データ取得部103は取得手段103aと、有意差検定手段103bとを有している。取得手段103aは、出力部102からの刺激信号の出力タイミングに合わせて測定装置3で撮影された複数の画像データを取得する。この複数の画像データは、所定の間隔で連続して撮影された画像である。測定装置3から取得する画像は図5に一例を示すような画像である。図5に示す画像MRI画像の例では、脱酸素化ヘモグロビン量を利用して脳の中で活性化した位置を色調で特定することができ、マークされた箇所Xが活性化したと特定された位置である。有意差検定手段103bは、有意差検定例えば、t検定を利用して、取得した複数の画像データから脳の賦活に関するデータとしてt値とユーザの脳において賦活が最も高くなる位置を求める。脳の感覚野体性感覚野では、頭頂部から順に脚、体幹、手、顔に対応している。例えば、脚の動作を補助する際には、ユーザに刺激を与えた際に取得手段103aで取得した画像で色調によって活性化したと特定された位置が脚に対応する位置のみであることが最も好ましく、複数の画像から求められるt値が最も大きくなる。仮に、画像で脚に対応する位置に加えて体幹に対応する位置も色調で特定された場合には体幹にも刺激を与えられることとなり、好ましくなく、t値も小さくなる。なお、ここでは、有意差検定としてt検定を利用して有意差検定値としてt値を求める例で説明するが、有意差検定としてz検定を利用して有意差検定値としてz値を求める有意差検定手段を利用してもよい。また、図5に示す例は脳の2次元のデータであるが、実際には測定装置3から取得する画像データを利用して脳の3次元での位置を特定することもできる。決定部104は、有意差検定手段103bで得られた複数の値例えばt値を比較して、最適な値を抽出し、この最適な値を得る際の条件パラメータを動作の補助処理で使用する条件として決定する。また、決定部104は、決定した条件を、記憶装置11に記憶されている刺激信号生成プログラムP1に書き込む。このように決定部104によって複数の条件の中から選択された条件を動作の補助処理で利用するパラメータとすることで、刺激信号生成装置1aでは、ユーザに応じた刺激信号を生成しユーザの運動を補助することができる。《前処理》まず、図6に示すフローチャートを用いて第1実施形態に係る刺激信号生成装置1aで運動を補助する前に行われる前処理について説明する。刺激信号生成装置1aがユーザの運動を補助する場合、補助対象となるユーザに最適な刺激を与えるため、前処理において予めこのユーザに関する刺激信号の条件パラメータを決定する。この前処理では、ユーザは、皮膚に刺激パッド部2が貼付されて刺激が与えられる状態であるとともに、刺激が与えられた際の脳の画像データを測定装置3によって撮影可能な状態になっている。刺激信号生成装置1aのバースト信号生成手段101aは、前処理の開始の操作信号を入力すると、前処理用データ111aからバースト信号の値を抽出し、抽出した値によってバースト信号を生成するS001。また、キャリア信号生成手段101bは、前処理用データ111aからキャリア信号の値を抽出し、抽出した値によってキャリア信号を生成するS002。重畳手段101cは、ステップS001で生成されたバースト信号にステップS002で生成されたキャリア信号を重畳させて刺激信号を生成し、デューティー比とともに刺激データとするS003。その後、出力部102は、ステップS003で生成された刺激信号を、刺激データに含まれるデューティー比に従って刺激パッド部2に出力するS004。これにより、刺激パッド部2によって、刺激信号に応じた刺激がユーザの神経に与えられる。出力部102から刺激信号が出力されることで刺激パッド部2によってユーザに刺激が与えられると、脳賦活データ取得部103は、測定装置3で撮影された画像データを取得するS005。有意差検定に必要な枚数の画像データが取得できるとS006でYES、有意差検定手段103bは、有意差検定により検定結果を求めるS007。一方、必要な枚数の画像データが取得できていないときにはS006でNO、刺激信号生成装置1aは、ステップS004及びS005の処理を繰り返す。求められた検定結果は、一時的に記憶装置11やメモリ図示せずで記憶される。前処理で規定される全ての条件についてステップS001からS007の処理が行なわれるとS008でYES、決定部104は、有意差検定手段103bで得られた全ての値から、最も高いt値を得た条件を最適なパラメータとして決定するS009。また、決定部104は、最適なパラメータとして決定した値を、動作の補助処理に利用するパラメータとして記憶装置11に記憶される刺激信号生成プログラムP1に書き込むS010。一方、処理が終了されていない条件があるときS008でNO、刺激信号生成装置1aは、全ての条件について検定結果を得るまでステップS001からS007の処理を繰り返す。また、前処理で利用される前処理用データは、一般的な刺激パラメータを用いて予め定めておく。このときの前処理用刺激パラメータは、性別や年代毎に異なっていてもよい。《補助処理》続いて、図7に示すフローチャートを用いて、第1実施形態に係る刺激信号生成装置1aにおいて前処理で最適な条件パラメータが刺激信号生成プログラムP1に書き込まれた後に、このユーザの運動を補助する補助処理について説明する。刺激信号生成装置1aでは、運動補助の開始の操作信号が入力されると、バースト信号生成手段101aは、刺激信号生成プログラムP1で規定されるバースト信号の値によってバースト信号を生成するS101。また、キャリア信号生成手段101bは、刺激信号生成プログラムP1で規定されるキャリア信号の値によってキャリア信号を生成するS102。続いて、重畳手段101cは、ステップS101で生成されたバースト信号にステップS102で生成されたキャリア信号を重畳させて刺激信号を生成し、デューティー比とともに刺激データとするS103。その後、出力部102は、ステップS103で生成された刺激信号を、刺激データに含まれるデューティー比に従って刺激パッド部2に出力するS104。これにより、刺激パッド部2によって、刺激信号に応じた刺激がユーザの神経に与えられる。また、出力部102は、終了の操作信号が入力されるまで、ステップS104の処理を繰り返すS105。上述したように、刺激信号生成装置1aでは、皮膚及び筋肉を透過して神経に伝達する刺激信号を利用してユーザの運動を補助している。また、この刺激信号生成装置1aは、ユーザに応じて最適な刺激信号を生成している。したがって、この刺激信号生成装置1aを運動の補助に利用する場合、ユーザは痛みや痙攣を伴うことがなく、運動補助の効果も長期間持続させることができる。また、刺激信号生成装置1aによって刺激を与えてユーザの体性感覚野、体性感覚野の周辺の連合野又は前頭前野をトレーニングすることで、体性感覚野、体性感覚野の周辺の連合野又は前頭前野の動きが活性化し、刺激を与えない場合であってもユーザは運動しやすくなる。また、刺激信号生成装置1aによって刺激を与えることで、患側だけでなく、健側も再強化させることができる。なお、刺激信号生成装置1aでは、ユーザ毎に前処理を行って最適なパラメータを決定して利用することが最適であるが、あるユーザに対して前処理で得られたパラメータを、別のユーザ第三者に利用して補助処理を行なってもよい。この際、条件症状、体型、年齢、性別等が類似するユーザの前処理で得られたパラメータを別のユーザに利用して補助処理を行なうことが好ましい。変形例図8に示すように、第1実施形態の変形例に係る刺激信号生成装置1bは、図1を用いて上述した刺激信号生成装置1aと比較して、生成部101に記憶処理部105及び最適化処理部106を備えるとともに、記憶装置11で賦活データ112aを記憶している点で異なる。賦活データ112aは、ユーザに刺激が与えられた際の賦活の状態の履歴のリストである。具体的には、賦活データ112aでは、図9に一例を示すように、ユーザに与える刺激信号の条件である刺激パラメータと、ユーザに刺激パッド部2が貼付された位置を特定する貼付位置と、刺激パラメータで特定される刺激信号が与えられたユーザの脳の賦活した賦活位置と賦活を評価した値である評価結果とが関連付けられている。記憶処理部105は、脳賦活データ取得部103で得られた有意差検定の結果を刺激信号の出力に関する条件とともに賦活データ112aとして記憶装置11に記憶する。具体的には、刺激信号出力の条件として刺激パラメータであるバースト信号、キャリア信号およびデューティー比の値と、刺激パッド部2が添付された添付位置と、有意差検定の結果として評価結果である賦活位置およびt値の値を関連付けて賦活データ112aを生成する。《前処理》図10に示すフローチャートを用いて、変形例に係る刺激信号生成装置1bで動作を補助する前に行われる前処理について説明する。図10に示すように、ステップS001からS010までの処理は、図6を用いて上述した処理と同一である。刺激信号生成装置1bでは、ステップS010で刺激信号生成プログラムP1に最適なパラメータが書き込まれると、記憶処理部105は、ステップS007の有意差検定で求めた複数の値と各値を得た際のパラメータとを関連付けて賦活データ112aを生成し、記憶装置11に記憶させるS011。《補助処理》続いて、図11に示すフローチャートを用いて、変形例に係る刺激信号生成装置1bで動作を刺激信号生成プログラムP1で利用するパラメータを更新しながら動作を補助する処理について説明する。ここで、変形例に係る刺激信号生成装置1bに接続される測定装置3は、MRI装置ではなく、能波計や近赤外光脳計測装置等のように、ユーザが運動しながら脳の賦活を測定することのできる装置であるものとして説明する。図11に示すように、ステップS101からS104までの処理は、図7を用いて上述した処理と同一である。刺激信号生成装置1bでは、ステップS104で刺激信号が出力されると、取得手段103aが測定装置3から画像データを取得するS105。その後、有意差検定手段103bが有意差検定を実行するS106。記憶処理部105は、新たに得られた有意差検定の結果とこの値を得た際のパラメータを追加して記憶装置11で記憶されている賦活データ112aを更新するS107。また、最適化処理部106は、刺激信号生成プログラムP1で使用しているパラメータのt値と有意差検定で新たに得られたt値とを比較するS108。ステップS108で比較の結果、新たに得られたt値のほうが現在、刺激信号生成プログラムP1で使用しているパラメータのt値よりも小さいときS109でNO、補助の処理を終了しない場合にはステップS104に戻るS110でNO。一方、ステップS108で比較の結果、新たに得られたt値のほうが現在、刺激信号生成プログラムP1で使用しているパラメータのt値よりも大きいときS109でYES、新たに得られたt値とこのt値を得た際のパラメータの値で刺激信号生成プログラムP1の値を書き換えるS111。その後、補助の処理を終了しない場合にはステップS101の処理に戻るS112。なお、ここでは、ステップS111で記憶処理部105によって刺激信号生成プログラムP1のパラメータを新たに得られた値で更新して刺激信号の生成に使用しているが、刺激信号の出力と同時に脳の賦活の測定を行うことができる場合、刺激信号生成プログラムP1に書き替えることなく、直接バースト信号及びキャリア信号を生成するようにしてもよい。上述したように、刺激信号生成装置1bでは、皮膚及び筋肉を透過して神経に伝達する刺激信号を利用してユーザの運動を補助している。また、この刺激信号生成装置1bは、ユーザに応じて最適な刺激信号を生成している。したがって、この刺激信号生成装置1bを運動の補助に利用する場合、ユーザは痛みや痙攣を伴うことがなく、運動補助の効果も長期間持続させることができる。また、刺激信号生成装置1bによって刺激を与えてユーザの体性感覚野、体性感覚野の周辺の連合野又は前頭前野をトレーニングすることで、体性感覚野、体性感覚野の周辺の連合野又は前頭前野の動きが活性化し、刺激を与えない場合であってもユーザは運動しやすくなる。また、刺激信号生成装置1bによって刺激を与えることで、患側だけでなく、健側も再強化させることができる。なお、刺激信号生成装置1bでも、ユーザ毎に前処理を行って最適なパラメータを決定して利用することが最適であるが、あるユーザに対して前処理で得られたパラメータを、別のユーザ第三者に利用して補助処理を行なってもよい。この際、条件症状、体型、年齢、性別等が類似するユーザの前処理で得られたパラメータを別のユーザに利用して補助処理を行なうことが好ましい。第2実施形態図12に示すように、本発明の第2実施形態に係る刺激信号生成装置1cは、図1を用いて上述した刺激信号生成装置1aと比較して合成部107を備えている点で異なる。この刺激信号生成装置1cは、中央処理装置CPU10や記憶装置11を備える情報処理装置に、刺激信号生成プログラムP2をインストールすることで、図12に示すようにCPU10に生成部101、出力部102、脳賦活データ取得部103、決定部104及び合成部107が実装される。刺激信号生成装置1cは、互いに異なる複数の周波数の刺激生成し、異なる周波数の刺激を順番に与える。異なる周波数の刺激が与えられることで、単一の周波数の刺激が長時間与えられる場合と比較して、ユーザは刺激に慣れにくくなり、持続効果が高まる。この刺激信号生成装置1cでは、複数の周波数の刺激をユーザに与えるため、例えば図13に示すように、前処理用刺激パラメータとして第1バースト信号の周波数の値、第2バースト信号の周波数の値、キャリア信号の周波数の値、第1刺激信号と第2刺激信号の合成の割合である刺激信号比率、刺激信号の出力タイミングに関するデューティー比を関連付ける前処理用データ111cを利用する。なお、ここで、刺激信号生成装置1cに接続される測定装置3は、MRI装置の他、能波計や近赤外光脳計測装置等のように、ユーザが運動しながら脳の賦活を測定することのできる装置であってもよい。バースト信号生成手段101aは、前処理用データ111c又は刺激信号生成プログラムP2から複数のバースト信号の周波数の値を読み出し、複数の周波数のバースト信号を生成する。また、重畳手段101cは、バースト信号生成手段101aで生成された各バースト信号にキャリア信号を重畳させて刺激信号を生成する。したがって、バースト信号生成手段101aで異なる周波数の第1バースト信号と第2バースト信号とが生成されたときには、重畳手段101cは、第1バースト信号にキャリア信号を重畳した第1刺激信号と、第2バースト信号にキャリア信号を重畳した第2刺激信号とを生成する。合成部107は、生成部101で生成された複数の刺激信号を合成する。このとき、合成部107は、前処理用データ111c又は刺激信号生成プログラムP2で規定されている比率で第1刺激信号と第2刺激信号とを合成する。例えば、刺激信号比率が7:3のときには、第1刺激信号の割合を7とし、第2刺激信号の割合を3とした合成信号を生成する。出力部102は、前処理用データ111cからデューティー比の値を抽出し、抽出した値に応じて刺激パッド部2に出力する。なお、第1バースト信号と第2バースト信号を合成部107で合成した後で、重畳手段101cで合成されたバースト信号にキャリア信号を重畳してもよい。または、刺激信号生成装置1cでも、第1バースト信号を第1刺激信号として使用し、第2バースト信号を第2刺激信号として利用し、キャリア信号は使用しなくてもよい。出力部102は、図14に一例を示すような、第1刺激信号B1と第2刺激信号B2とが合成された刺激信号とデューティー比を含む刺激データを入力し、この刺激信号をデューティー比に従って出力する。図14も図4の場合と同様に、所定のタイミングで5回に渡ってユーザに刺激を与えて5枚の画像を撮影するセッションの一例であり、このセッションを8回繰り返すことで、40枚分の画像データを取得することができる。刺激信号生成装置1cでは、前処理において、異なる刺激周波数の組合せや異なる比率等、複数の条件で画像データが取得されて最適な条件が決定される。例えば、図15に第1刺激信号B1の周波数が100Hz,第2刺激信号B2の周波数が50Hzである場合に得られた画像の一例を示している。図15では、第1刺激信号B1と第2刺激信号B2の割合がそれぞれ5:5図15a、7:3図15b、8:2図15c、9:1図15dの割合で得られた一例である。有意差検定手段103bで、図15の画像データから得られた活性化した位置X1~X4のt値を求め、比較すると、図15bのB1:B2が7:3の場合が最も高い値となった。したがって、4つの条件の中では、B1:B2が7:3の割合が最適な条件と決定される。《前処理》図16に示すフローチャートを用いて第2実施形態に係る刺激信号生成装置1cで運動を補助する前に行われる前処理について説明する。まず、刺激信号生成装置1cのバースト信号生成手段101aは、前処理の開始の操作信号を入力すると、第1バースト信号の周波数の値と第2バースト信号の周波数の値を前処理用データ111cから抽出し、抽出した値によって第1バースト信号と第2バースト信号とを生成するS301。また、キャリア信号生成手段101bは、キャリア信号の周波数の値を前処理用データ111cから抽出し、抽出した値によってキャリア信号を生成するS302。重畳手段101cは、ステップS301で生成された第1バースト信号にステップS302で生成されたキャリア信号を重畳させて第1刺激信号を生成し、ステップS301で生成された第2バースト信号にステップS302で生成されたキャリア信号を重畳させて第2刺激信号を生成するS303。その後、合成部107は、前処理用データ111cに含まれる刺激信号比率で規定される割合で、ステップS303で生成された第1刺激信号と第2刺激信号を合成して新たに刺激信号を生成し、デューティー比とともに刺激データとするS304。続いて、出力部102は、ステップS303で合成されて新たに生成された刺激信号を、刺激データに含まれるデューティー比に従って刺激パッド部2に出力するS305。これにより、刺激パッド部2によって、刺激信号に応じた刺激がユーザの神経に与えられる。出力部102から刺激信号が出力されることで刺激パッド部2によってユーザに刺激が与えられると、脳賦活データ取得部103は、測定装置3で撮影された画像データを取得するS306。有意差検定に必要な枚数の画像データが取得できるとS307でYES、有意差検定手段103bは、有意差検定により検定結果を求めるS308。また、必要な枚数の画像データが取得できていないときにはS307でNO、刺激信号生成装置1cは、ステップS305及びS306の処理を繰り返す。求められた検定結果は、一時的に記憶装置11やメモリ図示せずで記憶される。前処理で規定される全ての条件についてステップS301からS308の処理が行なわれるとS309でYES、決定部104は、有意差検定手段103bで得られた全ての値から、最も高いt値を得た条件を最適なパラメータとして決定するS310。また、決定部104は、最適なパラメータとして決定した値を動作の補助処理に利用するパラメータとして記憶装置11に記憶される刺激信号生成プログラムP2に書き込むS311。このパラメータには、第1バースト信号の値、第2バースト信号の値、キャリア信号の値、刺激信号比率及びデューティー比を含んでいる。一方、処理が終了されていない条件があるときS309でNO、刺激信号生成装置1cは、全ての条件について検定結果を得るまでステップS301からS308の処理を繰り返す。《補助処理》続いて、図17に示すフローチャートを用いて、第2実施形態に係る刺激信号生成装置1cにおいて前処理で最適な条件パラメータが刺激信号生成プログラムP2に書き込まれた後に、このユーザの運動を補助する補助処理について説明する。刺激信号生成装置1cでは、運動補助の開始の操作信号が入力されると、バースト信号生成手段101aは、刺激信号生成プログラムP2で規定される値によって第1バースト信号を生成するとともに、第2バースト信号を生成するS401。また、キャリア信号生成手段101bは、刺激信号生成プログラムP2で規定される値によってキャリア信号を生成するS402。続いて、重畳手段101cは、ステップS401で生成された第1バースト信号にステップS402で生成されたキャリア信号を重畳させて第1刺激信号を生成し、ステップS401で生成された第2バースト信号にステップS402で生成されたキャリア信号を重畳させて第2刺激信号を生成するS403。その後、合成部107は、ステップS403で生成された第1刺激信号と第2刺激信号を、刺激信号生成プログラムP2に含まれる合成比率に従って合成して新たに刺激信号を生成し、デューティー比とともに刺激データとするS404。出力部102は、ステップS404で合成されて新たに生成された刺激信号を、刺激データに含まれるデューティー比に従って刺激パッド部2に出力するS405。これにより、刺激パッド部2によって、刺激信号に応じた刺激がユーザの神経に与えられる。また、出力部102は、終了の操作信号が入力されるまで、ステップS405の処理を繰り返すS406。上述したように、刺激信号生成装置1cでは、皮膚及び筋肉を透過して神経に伝達する刺激信号を利用してユーザの運動を補助している。また、この刺激信号生成装置1cは、刺激信号を生成する際、ユーザに適した周波数を利用するとともに、複数の周波数の刺激信号を合成して利用している。したがって、この刺激信号生成装置1cを運動の補助に利用する場合、ユーザは痛みや痙攣を伴うことがなく、刺激を識別しやすいとともに、運動補助の効果も長期間持続させることができる。また、刺激信号生成装置1cによって刺激を与えてユーザの体性感覚野、体性感覚野の周辺の頭頂連合野又は前頭前野をトレーニングすることで、体性感覚野、体性感覚野の周辺の頭頂連合野又は前頭前野の動きが活性化し、刺激を与えない場合であってもユーザは運動しやすくなる。また、刺激信号生成装置1cによって刺激を与えることで、患側だけでなく、健側も再強化させることができる。刺激信号生成装置1cでも、ユーザ毎に前処理を行って最適なパラメータを決定して利用することが最適であるが、あるユーザに対して前処理で得られたパラメータを、別のユーザ第三者に利用して補助処理を行なってもよい。この際、条件症状、体型、年齢、性別等が類似するユーザの前処理で得られたパラメータを別のユーザに利用して補助処理を行なうことが好ましい。なお、刺激信号生成装置1cでも、刺激信号の出力と同時に脳の賦活の測定を行うことができる場合、新たに得られた値を刺激信号生成プログラムP2に書き替えることなく、直接バースト信号及びキャリア信号を生成するようにしてもよい。第3実施形態図18に示すように、本発明の第3実施形態に係る刺激信号生成装置1dは、図12を用いて上述した刺激信号生成装置1cと比較して生成部101に記憶処理部105及び最適化処理部106を備えるとともに、関節角度データ取得部108及び筋活動データ取得部109を備え、記憶装置20で賦活データ112dを記憶している点で異なる。この刺激信号生成装置1dは、中央処理装置CPU10や記憶装置11を備える情報処理装置に、刺激信号生成プログラムP3をインストールすることで、図18に示すようにCPU10に生成部101、出力部102、脳賦活データ取得部103、決定部104、記憶処理部105、最適化処理部106、合成部107、関節角度データ取得部108及び筋活動データ取得部109が実装される。この刺激信号生成装置1dには、刺激パッド部2及び測定装置3の他、角度センサ4及び筋電位センサ5が接続されている。角度センサ4は、刺激信号生成装置1dで動作を補助するユーザの肩関節や股関節等の関節に取り付けられており、この関節の動作である屈曲角度や伸展角度等の角度と角速度を測定する。また、筋電位センサ5は、ユーザの動作する筋肉付近の皮膚に取り付けられており、皮膚表面の動きから筋肉の筋電位を測定する。刺激信号生成装置1dは、刺激が与えられたユーザから、脳賦活データ取得部103で得られた脳賦活データに加え、関節角度データ取得部108で得られた関節角度データと、筋活動データ取得部109で得られた筋活動データを利用して生成された賦活データ112dを利用する。関節角度データ取得部108は、例えば、取得手段108aと関節角度推定手段108bとを備えている。取得手段108aは、角度センサ4と接続されており、出力部102からの刺激信号の出力に合わせて角度センサ4の測定結果を取得する。関節角度推定手段108bは、取得手段108aが取得した測定結果から、ユーザの関節の角度及び角速度を推定し、角度データとして出力する。筋活動データ取得部109は、例えば、取得手段109aと筋活動推定手段109bとを備えている。取得手段109aは、筋電位センサ5と接続されており、出力部102からの刺激信号の出力に合わせて筋電位センサ5の測定結果を取得する。筋活動推定手段109bは、取得手段109aが取得した測定結果から、ユーザの筋活動を推定し、筋活動データとして出力する。刺激信号生成装置1dの決定部104は、前処理で得られた最適なt値を刺激信号生成プログラムP3に書き込む際には、有意差検定の結果に加え、推定された角度データや筋活動データもともに書き込む。記憶処理部105は、刺激信号生成装置1dによる刺激信号の出力と、これによるユーザの賦活等の履歴のリストを記憶させる。具体的には、脳賦活データ取得部103の処理結果、関節角度データ取得部108の処理結果、筋活動データ取得部109の処理結果を入力し、賦活データ112dを生成して記憶装置11に記憶させる。ここで、記憶装置11に既に賦活データ112dが記憶されている場合には、新たな値を追加してこの賦活データ112dを更新する。最適化処理部106は、新たに有意差検定手段103bの検定結果、関節角度推定手段108bから出力される角度データ、筋活動推定手段109bから出力される筋活動データを入力すると、現在の刺激信号生成プログラムP3で規定されている有意差検定結果t値を比較する。また、最適化処理部106は、新たに入力したt値が大きい場合には、現在の条件及び値で刺激信号生成プログラムP3を更新する。賦活データ112dは、例えば、図19bに示すように、刺激パラメータとして、第1バースト信号の周波数、第2バースト信号の周波数、キャリア信号の周波数、刺激信号比率及びデューティー比を含んでいる。また、測定結果には、位置及びt値に加え、角度データ及び筋活動データを含んでいる。《前処理》図20に示すフローチャートを用いて第3実施形態に係る刺激信号生成装置1dで運動を補助する前に行われる前処理について説明する。まず、刺激信号生成装置1dのバースト信号生成手段101aは、前処理の開始の操作信号を入力すると、第1バースト信号の周波数の値と第2バースト信号の周波数の値を図19aに示すような前処理用データ111dから抽出し、抽出した値によって第1バースト信号と第2バースト信号とを生成するS501。また、キャリア信号生成手段101bは、キャリア信号の周波数の値を前処理用データ111dから抽出し、抽出した値によってキャリア信号を生成するS502。重畳手段101cは、ステップS501で生成された第1バースト信号にステップS502で生成されたキャリア信号を重畳させて第1刺激信号を生成し、ステップS501で生成された第2バースト信号にステップS502で生成されたキャリア信号を重畳させて第2刺激信号を生成するS503。その後、合成部107は、前処理用データ111cに含まれる刺激信号比率で規定される割合で、ステップS503で生成された第1刺激信号及び第2刺激信号を合成して新たに刺激信号を生成し、デューティー比とともに刺激データとするS504。続いて、出力部102は、ステップS504で合成されて新たに生成された刺激信号を、刺激データに含まれるデューティー比に従って刺激パッド部2に出力するS505。これにより、刺激パッド部2によって、刺激信号に応じた刺激がユーザの神経に与えられる。出力部102から刺激信号が出力されることで刺激パッド部2によってユーザに刺激が与えられると、脳賦活データ取得部103が測定装置3で撮影された画像データを取得し、取得手段108aが角度センサ4で測定された関節角度データを取得し、取得手段109aが筋電位センサ5で測定された筋活動データを取得するS506。有意差検定に必要な枚数の画像データが取得できるとS507でYES、有意差検定手段103bで有意差検定により検定結果を求め、関節角度推定手段108bで角度データを推定し、筋活動推定手段109bで筋活動データを推定するS508。また、必要な枚数の画像データが取得できていないときにはS507でNO、刺激信号生成装置1dは、ステップS505及びS506の処理を繰り返す。ステップS508で求められた検定結果及び推定結果は、一時的に記憶装置11やメモリ図示せずで記憶されている。前処理で規定される全ての条件についてステップS501からS508の処理が行なわれるとS509でYES、決定部104は、有意差検定手段103bで得られた全ての検定結果、関節角度推定手段108bで推定された角度データ及び筋活動推定手段109bで推定された筋活動データを利用して、最適な刺激パラメータの値を決定するS510。その後、決定部104は、最適な刺激パラメータとして決定された値を刺激信号生成プログラムP3に書き込むS511。また、記憶処理部105は、賦活データ112cを生成して記憶装置11に記憶し、前処理を終了するS512。一方、処理が終了されていない条件があるときS509でNO、刺激信号生成装置1dは、全ての条件について検定結果を得るまでステップS501からS508の処理を繰り返す。《補助処理》続いて、図21に示すフローチャートを用いて、第3実施形態に係る刺激信号生成装置1dにおいて前処理で最適な条件パラメータが刺激信号生成プログラムP3に書き込まれた後に、このユーザの運動を補助する補助処理について説明する。なお、前処理の場合には刺激信号生成装置1dに接続される測定装置3はMRI装置であっても良いが、補助処理の場合には測定装置3は、MRI装置ではなく、能波計や近赤外光脳計測装置等のように、ユーザが運動しながら脳の賦活を測定することのできる装置であるものとして説明する。刺激信号生成装置1dでは、運動補助の開始の操作信号が入力されると、バースト信号生成手段101aは、刺激信号生成プログラムP3で規定される値によって第1バースト信号を生成するとともに、第2バースト信号を生成するS601。また、キャリア信号生成手段101bは、刺激信号生成プログラムP3で規定される値によってキャリア信号を生成するS602。続いて、重畳手段101cは、ステップS601で生成された第1バースト信号にステップS602で生成されたキャリア信号を重畳させて第1刺激信号を生成し、ステップS601で生成された第2バースト信号にステップS602で生成されたキャリア信号を重畳させて第2刺激信号を生成するS603。その後、合成部107は、ステップS603で生成された第1刺激信号と第2刺激信号を、賦活データ112dに含まれる合成比率に従って合成して新たに刺激信号を生成し、デューティー比とともに刺激データとするS604。出力部102は、ステップS604で合成されて新たに生成された刺激信号を、刺激データに含まれるデューティー比に従って刺激パッド部2に出力するS605。これにより、刺激パッド部2によって、刺激信号に応じた刺激がユーザの神経に与えられる。ユーザに刺激が与えられると、脳賦活データ取得部103は測定装置3で撮影された画像データを取得し、関節角度データ取得部108は角度センサ4で測定された関節角度データを取得し、筋活動データ取得部109は筋電位センサ5で測定された筋活動データを取得するS606。また、有意差検定手段103bで有意差検定を行ない、関節角度推定手段108bでは関節角度データを推定し、筋活動推定手段109bは筋活動データを推定するS607。記憶処理部105は、新たに得られた有意差検定の結果、関節角度データ、筋活動データとこの値を得た際のパラメータを追加して記憶装置11で記憶されている賦活データ112dを更新するS608。また、最適化処理部106は、刺激信号生成プログラムP3で使用しているパラメータのt値と有意差検定で新たに得られたt値とを比較するS609。ステップS609で比較の結果、新たに得られたt値のほうが、刺激信号生成プログラムP3で使用しているパラメータのt値よりも小さいときS610でNO、補助の処理を終了しない場合にはステップS605に戻るS611でNO。一方、ステップS609で比較の結果、新たに得られたt値のほうが現在、刺激信号生成プログラムP3で使用しているパラメータのt値よりも大きいときS610でYES、新たに得られたt値とこのt値を得た際のパラメータの値で刺激信号生成プログラムP3の値を書き換えるS612。その後、補助の処理を終了しない場合にはステップS601の処理に戻るS613でNO。なお、刺激信号生成装置1dでも、第1バースト信号と第2バースト信号を合成部107で合成した後で、重畳手段101cで合成されたバースト信号にキャリア信号を重畳してもよい。または、刺激信号生成装置1dでも、第1バースト信号を第1刺激信号として使用し、第2バースト信号を第2刺激信号として利用し、キャリア信号は使用しなくてもよい。さらに、刺激信号生成装置1dでも、刺激信号の出力と同時に脳の賦活の測定を行うことができる場合、新たに得られた値を刺激信号生成プログラムP3に書き替えることなく、直接バースト信号及びキャリア信号を生成するようにしてもよい。上述したように、刺激信号生成装置1dでは、皮膚及び筋肉を透過して神経に伝達する刺激信号を利用してユーザの運動を補助している。また、この刺激信号生成装置1dは、刺激信号を生成する際、ユーザに適した周波数を利用するとともに、複数の周波数の刺激信号を合成して利用している。したがって、この刺激信号生成装置1dを運動の補助に利用する場合、ユーザは痛みや痙攣を伴うこともなく、刺激を識別しやすいとともに、運動補助の効果も長期間持続させることができる。また、刺激信号生成装置1dによって刺激を与えてユーザの体性感覚野、体性感覚野の周辺の頭頂連合野又は前頭前野をトレーニングすることで、体性感覚野、体性感覚野の周辺の頭頂連合野又は前頭前野の動きが活性化し、刺激を与えない場合であってもユーザは運動しやすくなる。また、刺激信号生成装置1dによって刺激を与えることで、患側だけでなく、健側も再強化させることができる。なお、刺激信号生成装置1dでも、ユーザ毎に前処理を行って最適なパラメータを決定して利用することが最適であるが、あるユーザに対して前処理で得られたパラメータを、別のユーザ第三者に利用して補助処理を行なってもよい。この際、条件症状、体型、年齢、性別等が類似するユーザの前処理で得られたパラメータを別のユーザに利用して補助処理を行なうことが好ましい。実施例1:急性期の片麻痺者に対する歩行補助と機能回復の例以下に、実施形態に係る刺激信号生成装置1cを利用して歩行補助を行った場合の実施例について説明する。実施例1は、50Hzの第1バースト信号と100Hzの第2バースト信号とを7:3の割合で合成して生成した刺激信号を利用した例である。ユーザは、進行性脳梗塞で、左片麻痺、構音障害が発症した60代の女性である。ユーザは発症時には、BrunnstromerecoverystageBRSIII、BergbalancescaleBBS6点で、座位保持可能、立位要介助、介助歩行977秒/10mであった。改善のないまま発症10日目に刺激信号生成装置1bを利用して電気刺激を与え始めると、ユーザは、開始日に歩行速度が2倍で、介助歩行486秒/10mとなった。また、刺激信号生成装置1cによる電気刺激を利用したリハビリテーションを継続すると、ユーザは、発症から19日目にBRSVに改善し、発症から21日目にはBBS35点でT字杖歩行19秒/10mが可能となった。実施例2:回復期の片麻痺者に対する歩行補助と機能回復の例実施形態に係る刺激信号生成装置1cを利用して歩行補助を行った別の実施例について説明する。実施例2も、50Hzの第1バースト信号と100Hzの第2バースト信号とを7:3の割合で合成して生成した刺激信号を利用した例である。ユーザは、脳梗塞で、右片麻痺、構音障害が発症した60代の男性である。ユーザは、発症36日目に下肢BRSIII、関節可動領域制限はなく、T字杖歩行も軽介助で可能だが、表在覚と位置覚は軽度低下し、筋緊張も低下していた。発症36日目から通常リハビリテーションを1週間行なったところ、ユーザは、介助歩行54秒/10mまで回復した。その後1週間、刺激信号生成装置1cを利用して電気刺激を与えたリハビリテーションを行なった結果、ユーザは、脚関節自動背屈角度が-15度から0度まで改善し、歩行速度は2倍となり、T字杖歩行22秒/10mを達成し、歩容も安定した。実施例3:慢性期の麻痺者の手指の運動補助と機能回復の例実施形態に係る刺激信号生成装置1aを利用して、麻痺肢の手指の開閉動作の機能回復を目的として行った別の実施例について説明する。ユーザは、実施の6年前に脳卒中により、視床痛を伴う左片不全麻痺が発症した50才代男性である。このユーザは、6年間、左側手指の開閉が不可能であり、慢性麻痺の状態であった。このユーザに対し、刺激電圧14.7V、キャリア周波数2kHz、バースト周波数100Hz、デューティ―比50の刺激パラメータを用いて、刺激信号生成装置1aを利用してリハビリテーションを行なった。また、このとき、ユーザの長母指伸筋、長橈側手根伸筋、尺側手根伸筋、総指伸筋の直上に刺激パッド部2を貼付した。リハビリテーションでは、訓練の後に、随意運動の可否を確かめることにより実施した。訓練は、健側で刺激信号生成装置1aのスイッチのオンオフを切り替え、これと同期して、ユーザが麻痺側の手を開閉するようにした。ユーザは、この訓練を10回、約2分程度行なった。その結果、訓練終了直後に、ユーザは、電気刺激を用いることなく、随意的に手指の開閉を10回以上連続で行なえることが確認された。また、この効果は、2日間継続することも確かめられた。実施例4:慢性期の麻痺者の足関節の運動補助と機能回復の例実施例3と同じユーザに対して、刺激信号生成装置1aを利用して、同様の刺激パラメータを用いて、足関節の動作に関するリハビリテーションを行った。リハビリテーションにおいて、ユーザの前脛骨筋の直上に刺激パッド部2を設置し、電気刺激による足関節の背屈を補助する。また、機能回復の様相を定量的に観測するために、ゴニオメータをユーザの足関節に設置し、足関節の回転角度を計測した。リハビリテーション実施前、このユーザの足関節の可動域内最大背屈角度は、理学療法士による他動運動により計測し、40度であった。実験は、aからeの5試行を行ない、それぞれ、足関節の回転角を得た。a電気刺激無随意運動の場合、回転角0度b電気刺激有脱力の場合、回転角34度、運動補助85c再び電気刺激無随意運動の場合、回転角0度d電気刺激有随意運動の場合、回転角30度、運動補助75e再び電気刺激無随意運動の場合、回転角5度、12回復その結果、当初、ユーザが随意運動aおよびcでは、全く動かすことのできなかった足関節は、電気刺激と随意運動を両方同時に行った1回の訓練dの直後に、随意運動で足関節を5度背屈することが可能となり、12の運動機能の回復が見られることが確かめられた。この効果は、リハビリテーションの後、2日程度の間継続した。"