"電動アシスト自転車に使用されるトルク検出装置であって、人力駆動系のクランク軸に設けられる軸部回転体と、該軸部回転体と弾性体を介して連結され、チェーンが噛み合わされる歯部が外周部に形成された歯部回転体と、前記軸部回転体に設けられ、等間隔角度でN極、S極の順に第1の着磁部材が配置された第1の支持部と、前記歯部回転体に設けられ、等間隔角度でN極、S極の順に第2の着磁部材が配置された第2の支持部と、前記第1の着磁部材の磁界を略正弦波状の検出信号として検出する第1のホールセンサーと、前記第1のホールセンサーと所定の電気角だけずらして配置され、前記第1の着磁部材の磁界を略正弦波状の検出信号として検出する第2のホールセンサーと、前記第2の着磁部材の磁界を略正弦波状の検出信号として検出する第3のホールセンサーと、前記第3のホールセンサーと所定の電気角だけずらして配置され、前記第2の着磁部材の磁界を略正弦波状の検出信号として検出する第4のホールセンサーと、を備えたことを特徴とするトルク検出装置。前記第1の着磁部材は、前記第1の支持部に取り付けられた磁石であり、前記第1のホールセンサー及び前記第2のホールセンサーは、前記第1のホールセンサー及び前記第2のホールセンサーと前記第1の着磁部材との間の最短距離h1が、[{前記第1の着磁部材の走行軌跡の直径/前記第1の着磁部材の数-前記第1の着磁部材の走行軌跡方向の長さ}≦h1<前記第1の着磁部材の走行軌跡の直径/前記第1の着磁部材の数]となるように配置されていることを特徴とする請求項1に記載のトルク検出装置。前記第2の着磁部材は、前記第2の支持部に取り付けられた磁石であり、前記第3のホールセンサー及び前記第4のホールセンサーは、前記第3のホールセンサー及び前記第4のホールセンサーと前記第2の着磁部材との間の最短距離h2が、[{前記第2の着磁部材の走行軌跡の直径/前記第2の着磁部材の数-前記第2の着磁部材の走行軌跡方向の長さ}≦h2<前記第2の着磁部材の走行軌跡の直径/前記第2の着磁部材の数]となるように配置されていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のトルク検出装置。前記第1のホールセンサー、前記第2のホールセンサー、前記第3のホールセンサー、前記第4のホールセンサー、前記第1の支持部及び前記第2の支持部の回りを覆うシールドカバーを設けたことを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか一項に記載のトルク検出装置。前記第1のホールセンサー、前記第2のホールセンサー、前記第3のホールセンサー及び前記第4のホールセンサーに接続されるコントローラーと、該コントローラーに接続されるモーターを備え、前記コントローラーは、前記第1のホールセンサーで検出した略正弦波状の検出信号と、前記第2のホールセンサーで検出した略正弦波状の検出信号と、に基づいて前記軸部回転体の位相を算出し、前記第3のホールセンサーで検出した略正弦波状の検出信号と、前記第4のホールセンサーで検出した略正弦波状の検出信号と、に基づいて前記歯部回転体の位相を算出し、前記モーターの出力値を、前記軸部回転体と前記歯部回転体との位相差に対応する出力値に制御することを特徴とする請求項1~請求項4のいずれか一項に記載のトルク検出装置。前記第2のホールセンサーは、前記第1のホールセンサーに対して電気角で90°ずらして配置され、前記第4のホールセンサーは、前記第3のホールセンサーに対して電気角で90°ずらして配置され、前記コントローラーは、前記第1のホールセンサー及び前記第2のホールセンサーで検出した正弦波状の検出信号のそれぞれをsinθ1及びcosθ1として、θ1=tan1{sinθ1/cosθ1}を算出し、前記第3のホールセンサー及び前記第4のホールセンサーで検出した正弦波状の検出信号のそれぞれをsinθ2及びcosθ2として、θ2=tan1{sinθ2/cosθ2}を算出し、前記軸部回転体と前記歯部回転体との位相差△θを、△θ=θ1-θ2として求めることを特徴とする請求項5に記載のトルク検出装置。前記コントローラーは、前記歯部回転体に外部からの負荷がかかっていない状態で検出した前記軸部回転体と前記歯部回転体との初期位相差を予め記憶しており、前記歯部回転体に外部からの負荷がかかった状態で検出した前記軸部回転体と前記歯部回転体との位相差を前記初期位相差で補正することを特徴とする請求項5又は請求項6に記載のトルク検出装置。前記弾性体は板バネであることを特徴とする請求項1~請求項7のいずれか一項に記載のトルク検出装置。請求項1~請求項8のいずれか一項に記載のトルク検出装置と、前記クランク軸と、該クランク軸の両端部にクランクバーを介して接続されたペダルと、を備えたことを特徴とするトルク検出装置ユニット。請求項1~請求項8のいずれか一項に記載のトルク検出装置、又は請求項9に記載のトルク検出装置ユニットを備えたことを特徴とする電動アシスト自転車。電動アシスト自転車においては、道路交通法施行規則により、人力によるペダル踏力を補助する際に付与できる出力アシスト力が人力によるペダル踏力の2倍までと規定されている。しかしながら、特許文献1に記載の電動アシスト自転車は、検出パルスの時間間隔により軸部回転体及び歯部回転体の位相を検出するため、軸部回転体及び歯部回転体をある程度回転させなければこれらの位相を算出できないという課題があった。このため、特許文献1に記載の電動アシスト自転車は、漕ぎ出し直後に最適なアシスト力を付与できないという課題があった。本発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、簡単な構成で漕ぎ出し直後から人力によるペダル踏力を算出することが可能で、漕ぎ出し直後から最適なアシスト力を付与することを可能とするトルク検出装置、このトルク検出装置を備えたトルク検出装置ユニット、及びこのトルク検出装置又はこのトルク検出装置ユニットを備えた電動アシスト自転車を提供することを目的とする。本発明に係るトルク検出装置は、電動アシスト自転車に使用されるトルク検出装置であって、人力駆動系のクランク軸に設けられる軸部回転体と、軸部回転体と弾性体を介して連結され、チェーンが噛み合わされる歯部が外周部に形成された歯部回転体と、軸部回転体に設けられ、等間隔角度でN極、S極の順に第1の着磁部材が配置された第1の支持部と、歯部回転体に設けられ、等間隔角度でN極、S極の順に第2の着磁部材が配置された第2の支持部と、第1の着磁部材の磁界を略正弦波状の検出信号として検出する第1のホールセンサーと、第1のホールセンサーと所定の電気角だけずらして配置され、第1の着磁部材の磁界を略正弦波状の検出信号として検出する第2のホールセンサーと、第2の着磁部材の磁界を略正弦波状の検出信号として検出する第3のホールセンサーと、第3のホールセンサーと所定の電気角だけずらして配置され、第2の着磁部材の磁界を略正弦波状の検出信号として検出する第4のホールセンサーと、を備えたものである。また、本発明に係るトルク検出装置ユニットは、上記のトルク検出装置と、クランク軸と、このクランク軸の両端部にクランクバーを介して接続されたペダルと、を備えたものである。また、本発明に係る電動アシスト自転車は、上記のトルク検出装置又は上記のトルク検出装置ユニットを備えたものである。本発明においては、第1のホールセンサー及び第2のホールセンサーの検出値に基づいて軸部回転体の位相を算出し、第3のホールセンサー及び第4のホールセンサーの検出値に基づいて歯部回転体の位相を算出するので、漕ぎ出し直後つまり、ペダル踏力によって軸部回転体が回転し、弾性体は弾性変形しているが、歯部回転体は未だ回転していない状態から軸部回転体及び歯部回転体の位相を検出することができる。このため、本発明においては、簡単な構成で、漕ぎ出し直後から人力によるペダル踏力を算出することができ、漕ぎ出し直後から最適なアシスト力を付与することができる。実施の形態.以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態に係るトルク検出装置、このトルク検出装置を備えたトルク検出装置ユニット、及びこのトルク検出装置又はこのトルク検出装置ユニットを備えた電動アシスト自転車について説明する。なお、以下に示す図面では、各構成要素の形状や大きさ等が図面ごとに異なる場合がある。また、以下に示すトルク検出装置、このトルク検出装置を備えたトルク検出装置ユニット、及びこのトルク検出装置又はこのトルク検出装置ユニットを備えた電動アシスト自転車は、あくまでも一例である。以下の図面に示す構成により、本発明に係るトルク検出装置、このトルク検出装置を備えたトルク検出装置ユニット、及びこのトルク検出装置又はこのトルク検出装置ユニットを備えた電動アシスト自転車の構成が限定されるものではない。図1は、本発明の実施の形態に係る電動アシスト自転車を示す左側面図である。電動アシスト自転車1の主要な骨格部分は、例えば金属管製のフレーム2によって構成されている。このフレーム2の前方には、前輪5が配置されている。前輪5には、前輪5を操舵するためのハンドル3が接続されており、ハンドル3は、フレーム2の前部に設けられたヘッドパイプ2aに回転自在に保持されている。また、ヘッドパイプ2aには、夜間等に電動アシスト自転車1の前方を照射するライト11が設けられている。フレーム2の略中央部の上側には、サドル4が設けられている。また、サドル4の下方つまり、フレーム2の略中央部の下側には、人力駆動系となるクランク軸7、クランクバー8L,8R、及びペダル9L,9Rが設けられている。クランク軸7は、左右方向に沿って配置されたものであり、その左側端部にはクランクバー8Lを介してペダル9Lが接続され、その右側端部にはクランクバー8Rを介してペダル9Rが接続されている。また、クランクバー8L及びクランクバー8Rの延設方向は、クランク軸7を中心として互いに180°回転した位置となっている。このクランク軸7は、トルク検出装置20の略中央部を貫通して、トルク検出装置20と接続されている。このトルク検出装置20は、その外周部に歯部が形成されており、当該歯部に噛み合わされたチェーン10により後輪6と接続されている。つまり、ペダル9L,9Rに人力によるペダル踏力が付与されると、このペダル踏力は、クランク軸7、トルク検出装置20及びチェーン10を介して後輪6に伝達されることとなる。なお、トルク検出装置20は、人力によるペダル踏力つまり、クランク軸7に作用する踏み込みトルクを検出する際にも用いられるものであり、詳細構成については後述する。また、電動アシスト自転車1には、バッテリー21、コントローラー22、手元コンソール23及びモーター24が設けられている。手元コンソール23は、ユーザーがアシスト力のONOFF等を入力するものである。この入力値は、コントローラー22に出力される。コントローラー22は、トルク検出装置20の検出値及び手元コンソール23からの入力値に基づき、人力によるペダル踏力を算出するものである。また、コントローラー22は、このペダル踏力に対応したアシスト力を算出し、当該アシスト力が付与されるようにモーター24を制御するものである。モーター24は、例えば前輪5の回転軸と接続されており、例えば前輪5にアシスト力を付与するものである。バッテリー21は、コントローラー22やモーター24の駆動電力を供給するものである。トルク検出装置20の詳細構成続いて、本実施の形態1に係るトルク検出装置20の詳細構成について説明する。図2及び図3は、本発明の実施の形態に係るトルク検出装置を示す斜視図である。なお、図2は、フレーム2側図1の紙面奥側から見たトルク検出装置20を示す斜視図である。また、図3は、クランクバー8L側図1の紙面手前側から見たトルク検出装置20を示す斜視図である。なお、図2及び図3ではフレーム2とクランクバー8Lとの間にトルク検出装置20を配置した場合を例に説明するが、トルク検出装置20は、フレーム2とクランクバー8Rとの間に配置してもよい。図2及び図3に示すように、トルク検出装置20は、軸部回転体30及び歯部回転体40を備えている。軸部回転体30は、クランク軸7に取り付けられるものであり、略円板形状をしている。この軸部回転体30の外周部には、コイルバネ50が配置される切欠き30aが形成されている。そして、この切欠き30aには、コイルバネ50の一方の端部に挿入される凸部30bが形成されている。なお、本実施の形態では複数の切欠き30aを形成しているが、切欠き30aの個数は任意である。後述のように、コイルバネ50は、軸部回転体30に付与された踏み込みトルクを歯部回転体40に伝達するものである。このため、切欠き30aの個数つまり、コイルバネ50の設置個数は、使用されるコイルバネ50の弾性力等を勘案して適宜決定すればよい。軸部回転体30の一方の面フレーム2側の面には、クランク軸7が挿入されるクランク軸挿入部31が形成されている。つまり、軸部回転体30は、クランク軸7の軸心を中心として、クランク軸7と共に回転するものである。なお、クランク軸7と軸部回転体30より詳しくはクランク軸挿入部31との固定方法は、従来より用いられている公知の固定方法を用いればよい。また、軸部回転体30のこの面フレーム2側の面には、例えば略リング形状の支持部32第1の支持部が設けられている。なお、本実施の形態では、軸部回転体30と支持部32とを別部品として構成しているが、軸部回転体30と支持部32とを一体形成してもよい。この支持部32には、等間隔角度で複数の凹部33が形成されている。これら凹部33には、N極磁石37及びS極磁石38が交互に配置される後述の図6参照。なお、N極磁石37及びS極磁石38は、種々の磁石例えばネオジウム磁石やフェライト磁石等を使用することができ、磁石の種類を限定するものではない。例えば、多極磁石として、支持部32とN極磁石37及びS極磁石38とを一体形成してもよい。ここで、N極磁石37及びS極磁石38が、本発明における第1の着磁部材に相当する。また、軸部回転体30の他方の面クランクバー8L側の面には、クランクバー8Lが取り付けられている。なお、クランクバー8Lの取り付け方法は、任意である。例えば、軸部回転体30のクランク軸挿入部31に挿入されたクランク軸7の端部に、クランクバー8Lを取り付けてもよい。また例えば、トルク検出装置ユニットとしてトルク検出装置20と共にクランク軸7、クランクバー8L,8R及びペダル9L,9Rを販売する等の場合、クランクバー8Lと軸部回転体30を一体形成しても勿論よい。歯部回転体40は、略リング形状をしており、外周部にはチェーン10が噛み合わされる歯部40dが形成されている。また歯部回転体40の内周部の直径は、軸部回転体30に設けられた支持部32の外周部の直径よりも若干大きく形成されている。歯部回転体40の内周部に軸部回転体30の支持部32を挿入し、歯部回転体40に形成された係止部40cで軸部回転体30を係止することにより、歯部回転体40は、軸部回転体30に回転自在に取り付けられる。なお、歯部回転体40の軸部回転体30への取り付け構造は、本実施の形態に示す構造に限定されるものではない。クランク軸7の軸心を中心として歯部回転体40が回転自在となるように歯部回転体40を軸部回転体30へ取り付ける構造であれば、両者の取り付け構造は任意である。また、歯部回転体40には、軸部回転体30の切欠き30aと整合する位置に、コイルバネ50が配置される開口部40aが形成されている。そして、この開口部40aには、コイルバネ50の他方の端部つまり、切欠き30aの凸部30bが挿入される端部と反対側の端部に挿入される凸部40bが形成されている。歯部回転体40一方の面フレーム2側の面には、例えば略リング形状の支持部42第2の支持部が設けられている。より詳しくは、支持部42の内周部の直径は軸部回転体30に設けられた支持部32の外周部の直径よりも大きく形成されており、支持部42は支持部32の外周側に配置されている。なお、本実施の形態では、歯部回転体40と支持部42とを別部品として構成しているが、歯部回転体40と支持部42とを一体形成してもよい。この支持部42には、支持部32の凹部33と同じ等間隔角度で、複数の凹部43が形成されている。これら凹部43には、N極磁石47及びS極磁石48が交互に配置される後述の図6参照。なお、N極磁石47及びS極磁石48は、種々の磁石例えばネオジウム磁石やフェライト磁石等を使用することができ、磁石の種類を限定するものではない。例えば、多極磁石として、支持部42とN極磁石47及びS極磁石48とを一体形成してもよい。ここで、N極磁石47及びS極磁石48が、本発明における第2の着磁部材に相当する。また、本実施の形態に係るトルク検出装置20には、図4に示すように、支持部32の磁界より詳しくは、支持部32に設けられたN極磁石37及びS極磁石38の磁界を検出するホールセンサー35第1のホールセンサー及びホールセンサー36第2のホールセンサーが設けられている。また、ホールセンサー35及びホールセンサー36は支持部32の回転軌跡上に設けられており、ホールセンサー35とホールセンサー36とは電気角で90°ずれた位置に配置されている。同様に、本実施の形態に係るトルク検出装置20には、図4に示すように、支持部42の磁界より詳しくは、支持部42に設けられたN極磁石47及びS極磁石48の磁界を検出するホールセンサー45第3のホールセンサー及びホールセンサー46第4のホールセンサーが設けられている。また、ホールセンサー45及びホールセンサー46は支持部42の回転軌跡上に設けられており、ホールセンサー45とホールセンサー46とは電気角で90°ずれた位置に配置されている。本実施の形態においては、これらホールセンサー35、ホールセンサー36、ホールセンサー45及びホールセンサー46は、シールドカバー70より詳しくは、後述するシールドカバー70の平板部71に設けられている。このシールドカバー70は、支持部32、ホールセンサー35、ホールセンサー36、支持部42、ホールセンサー45及びホールセンサー46の回りを覆うような形状となっている。より詳しくは、シールドカバー70は、平板部71、内周側縁部72及び外周側縁部73を備えている。平板部71は、略リング形状の平板であり、支持部32及び支持部42と所定の間隔をあけて対向配置されている。内周側縁部72は、平板部71の内周側端部から支持部32及び支持部42の方向に突設された縁部である。この内周側縁部72には、ベアリング60の外輪61が挿入されている。そして、ベアリング60は、その内輪に軸部回転体30のクランク軸挿入部31が挿入されている。これにより、クランク軸7、軸部回転体30支持部32及び歯部回転体40支持部42が回転した際にも、シールドカバー70が回転しない構成となっている。外周側縁部73は、平板部71の外周側端部から支持部32及び支持部42の方向に突設された縁部である。本実施の形態に係るトルク検出装置20はクランク軸7に取り付けられることとなる。このとき、クランク軸7の形状例えば表面形状等によっては支持部32や支持部42の磁界磁束に影響を及ぼす場合がある。また、クランク軸7の形状は、各メーカーによって異なる場合がある。この場合、クランク軸7が支持部32や支持部42の磁界磁束に及ぼす影響は、クランク軸7の形状ごとに異なるものとなる。しかしながら、本実施の形態に係るシールドカバー70支持部32、ホールセンサー35、ホールセンサー36、支持部42、ホールセンサー45及びホールセンサー46の回りを覆うシールドカバーを設けることにより、クランク軸7が支持部32や支持部42の磁界磁束に影響を及ぼすことを防止することができる。つまり、クランク軸7の形状にかかわらず、共通仕様のトルク検出装置20を採用することができる。ホールセンサーと支持部の位置関係ここで、本実施の形態に係るトルク検出装置20においては、ホールセンサーと支持部を次のような位置関係で配置している。なお、ホールセンサー45,46と支持部42の位置関係は、ホールセンサー35,36と支持部32の位置関係と同様になる。このため、以下では、ホールセンサー35,36と支持部32の位置関係について説明する。図5は、本発明の実施の形態に係るホールセンサーと支持部との位置関係を示す説明図である。以下、この図5を用いて、後述の図8を参照しながら、ホールセンサー35,36と支持部32の位置関係について説明する。従来より、ロータリーエンコーダー等においては、多極着磁リング磁石多極磁石で形成されたリング状部材と磁気ヘッドとを、図8のような位置関係で配置している。つまり、図8に示すように、多極着磁リング磁石101の磁極間隔をdとした場合、磁気ヘッド102と多極着磁リング磁石101との距離hがh≧dを満たすように、磁気ヘッド102及び多極着磁リング磁石101を配置している。このように、磁気ヘッド102及び多極着磁リング磁石101を配置することにより、磁気ヘッド102の検出信号を略正弦波形状とすることができる。本実施の形態に係るホールセンサー35,36と支持部32の位置関係に着目すると図5、ホールセンサーは磁石の極性を判定できるものであるため、ホールセンサー35,36を支持部32つまり、N極磁石37及びS極磁石38から所定の距離だけ離して配置することにより、ホールセンサー35,36の検出信号を略正弦波形状とすることができる。このとき、N極磁石37及びS極磁石38を凹部33に取り付けた本実施の形態に係る支持部32においても、当業者は通常、上述した磁気ヘッド102及び多極着磁リング磁石101の位置関係に倣ってホールセンサー35,36及び支持部32を配置するはずである。つまり、当業者は通常、次式1を満たすようにホールセンサー35,36を配置するはずである。h1≧d...1ここで、h1は、支持部32のN極磁石37及びS極磁石38とホールセンサー35,36との間の最短距離を示す。また、dは、N極磁石37とS極磁石38の中心間距離を示す。つまり、dは、{支持部32つまり、N極磁石37及びS極磁石38の走行軌跡の直径}/N極磁石37及びS極磁石38の数を示す。しかしながら、出願人は、鋭意検討を重ねることにより、次式2を満たすようにホールセンサー35,36を配置することにより、ホールセンサー35,36の検出信号が略正弦波形状になることを見出した。h1≧d’...2ここで、d’は、N極磁石37とS極磁石38の最短距離を示す。つまり、d’は、[{支持部32つまり、N極磁石37及びS極磁石38の走行軌跡の直径}/N極磁石37及びS極磁石38の数]-N極磁石37及びS極磁石38の直径、を示す。このため、本実施の形態に係るトルク検出装置20は、次式3を満たすようにホールセンサー35,36を配置している。d’≦h1<d...3このようにホールセンサー35,36を配置することにより、ホールセンサー35,36を従来よりも支持部32に近づけて配置することができる。上述の図1からもわかるように、トルク検出装置20は、電動アシスト自転車1のフレーム2とクランクバー8L又はクランクバー8Rとの間に配置されるものである。このため、トルク検出装置20の厚みは極力薄い方が望ましい。したがって、本実施の形態のようにホールセンサー35,36を配置したトルク検出装置20は、電動アシスト自転車1に搭載するトルク検出装置として非常に有用なものとなる。なお、本実施の形態に係るトルク検出装置20は、ホールセンサー35,36,45,46をシールドカバー70に取り付けているが、ホールセンサー35,36,45,46が取り付けられるセンサーブラケットを別途設けてもよい。また、支持部32つまり、N極磁石37及びS極磁石38の高さと支持部42つまり、N極磁石47及びS極磁石48の高さが異なっている場合、高さの高い支持部の磁界を検出するホールセンサーが次式3を満たすように、ホールセンサー35,36,45,46を配置すればよい。また、本実施の形態では、ホールセンサー35,36を支持部32の走行軌跡上に配置し、ホールセンサー45,46を支持部42の走行軌跡上に配置したが、ホールセンサー35,36,45,46の配置位置はこれに限定されるものではない。例えば、ホールセンサー35,36を支持部32の走行軌跡よりも内周側縁部72寄りに配置し、ホールセンサー45,46を支持部42の走行軌跡よりも外周側縁部73寄りに配置してもよい。これにより、ホールセンサー35,36における支持部42の磁界による影響を抑制でき、ホールセンサー45,46における支持部32の磁界による影響を抑制できる。また、上述の式2及び式3は、略円柱形状のN極磁石37及びS極磁石38を支持部32の凹部33に設けた場合を想定したものとなっているが、N極磁石37及びS極磁石38の形状は任意である。例えば、支持部32の走行軌跡と垂直方向にN極磁石37及びS極磁石38を見た場合、これらの形状が円形状でないとする。このような場合、式2及び式3のd’を算出する際、N極磁石37及びS極磁石38の直径に換えてN極磁石37及びS極磁石38の走行軌跡方向の長さを用いればよい。トルク検出装置の位相検出方法図6は、本発明の実施の形態に係るトルク検出装置の位相検出方法を説明するための説明図である。なお、図6aは、支持部32,42とホールセンサー35,36,45,46との位置関係を示す説明図である。また、図6bは、ホールセンサー35,36,45,46の検出波形を説明する説明図である。以下、この図6及び上述の図1~図5に基づき、本実施の形態に係るトルク検出装置20の位相検出方法について説明する。上述のように、人力によるペダル踏力はクランク軸7を介して軸部回転体30に伝達される。つまり、人力によるペダル踏力がペダル9L,9Rに付与されると、クランク軸7と共に軸部回転体30が回転する。軸部回転体30の回転に伴って、軸部回転体30と歯部回転体40とを接続するコイルバネ50には人力によるペダル踏力つまり、クランク軸7に作用する踏み込みトルクが作用し、コイルバネ50が圧縮される。そして、圧縮された際のコイルバネ50の反力弾性力と人力によるペダル踏力とが釣り合った状態になると、歯部回転体40が回転し始める。これにより、人力によるペダル踏力は、歯部回転体40に噛み合わされたチェーン10を介して、後輪6へ伝達される。つまり、軸部回転体30と歯部回転体40との間には、人力によるペダル踏力に相当する位相差△θが発生する。そこで、本実施の形態では、軸部回転体30の位相と歯部回転体40の位相を算出し、人力によるペダル踏力に相当するこれらの位相差を求めている。例えば、軸部回転体30が初期位相状態無負荷状態で回転し始める前の状態のとき、ホールセンサー35が、略正弦波状の検出波形の上限位置を検出するとする。同様に、歯部回転体40が初期位相状態無負荷状態で回転し始める前の状態のとき、ホールセンサー45が、略正弦波状の検出波形の上限位置を検出するとする。この状態で人力によるペダル踏力がペダル9L,9Rに付与され、軸部回転体30及び歯部回転体40が回転すると、ホールセンサー35及びホールセンサー45の検出信号は図6bに示すものとなる。このため、コントローラー22は、ホールセンサー35及びホールセンサー45から入力されるこれらの検出信号に基づき、人力によるペダル踏力に相当する位相差△θ=θ1-θ2を算出することができる。このとき、本実施の形態に係るトルク検出装置20はホールセンサー36及びホールセンサー46を備えているため、コントローラー22は、これらホールセンサーの検出信号を用いることにより、軸部回転体30及び歯部回転体40の位相検出を開始した直後にこれらの位相の絶対値を算出することもできる。例えば、ホールセンサー35の検出信号が0の場合、ホールセンサー36の検出信号が無ければ、コントローラー22は、歯部回転体の位相が図6bに示すA点であるのかB点であるのかの判別を行うことができない。一方、ホールセンサー36の検出信号がコントローラー22に入力されていれば、コントローラー22は、ホールセンサー35の検出信号が0でホールセンサー36の検出信号が正の場合は軸部回転体30の位相がA点であると判別することができ、ホールセンサー35の検出信号が0でホールセンサー36の検出信号が負の場合は軸部回転体30の位相がB点であると判別することができる。つまり、コントローラー22は、ホールセンサー35及びホールセンサー36の検出信号に基づき、軸部回転体30の位相検出を開始した直後に、軸部回転体30が電気角で何度ずれた状態かつまり、θ1の値を算出することができる。同様に、コントローラー22は、ホールセンサー45及びホールセンサー46の検出信号に基づき、歯部回転体40の位相検出を開始した直後に、歯部回転体40が電気角で何度ずれた状態かつまり、θ2の値を算出することができる。なお、本実施の形態では、コントローラー22は、例えば次のようにθ1及びθ2の値を算出している。ここで、θ1とθ2の算出方法は同様の方法を用いるので、以下ではθ1の算出方法について説明する。ホールセンサー35及びホールセンサー36の振幅の最大値をkとすると、ホールセンサー35の検出信号V1及びホールセンサー36の検出信号V2は、次式4及び次式5のように表すことができる。V1=ksinθ1...4V2=kcosθ1...5そして、これら式4及び式5を用いることにより、θ1は次式6のように表すことができる。θ1=tan1{sinθ1/cosθ1}...6このため、本実施の形態では、コントローラー22は、ホールセンサー35の検出信号をsinθ1とし、ホールセンサー36の検出信号をcosθ1として、θ1を上記の式6から求めている。振幅の最大値kは、支持部32より詳しくは、N極磁石37及びS極磁石38とホールセンサー36,37の距離により変化する値である。また、振幅の最大値kは、支持部32より詳しくは、N極磁石37及びS極磁石38によっても変化する。つまり、振幅の最大値kは、経年変化する値である。しかしながら、θ1を上記の式6から求めることにより、θ1の算出にkを用いる必要がなくなり、θ1を経年変化の影響なく正確に求めることが可能となる。また、本実施の形態では、コントローラー22は、例えば次のように人力によるペダル踏力を算出している。コントローラー22は、軸部回転体30と歯部回転体40の位相差と、人力によるペダル踏力と、を対応づけたテーブルや計算式を予め記憶している。そして、コントローラー22は、上述のように算出された軸部回転体30と歯部回転体40の位相差をこのテーブルや計算式に代入し、人力によるペダル踏力を算出する。なお、このテーブルや計算式は、例えばコイルバネ50のバネ常数に基づいて算出してもよいし、例えばシミュレーションにより求めてもよいし、例えば実測により求めてもよい。以上、このように本実施の形態に係るトルク検出装置20を用いることにより、コントローラー22は、軸部回転体30及び歯部回転体40の位相検出を開始した直後にこれらの位相の絶対値を算出することができるので、漕ぎ出し直後から人力によるペダル踏力を算出することができる。このため、漕ぎ出し直後から最適なアシスト力を付与することができる。なお、本実施の形態では、ホールセンサー35とホールセンサー36とを電気角で90°ずれた位置に配置したが、ホールセンサー35とホールセンサー36のずれ角は電気角90°に限定されるものではない。支持部32の電気角0°から電気角360°の間には、ホールセンサー35が同一の検出値を示す箇所が複数ある。この同一検出値がどの電気角となるかを判断できれば、ホールセンサー35とホールセンサー36のずれ角は任意である。例えば、ホールセンサー35とホールセンサー36のずれ角がθhの場合、上記の式5及び式6に換えて、次式7及び次式8を用いればよい。V2=ksinθ1θh...7θ1=tan1[V1/{V2-V1cosθh/sinθh}]...8同様に、ホールセンサー45とホールセンサー46のずれ角も任意である。また、本実施の形態では、軸部回転体30と歯部回転体とを圧縮式のコイルバネ50で接続したが、軸部回転体30と歯部回転体とを接続する弾性体は種々のものを用いることができる。例えば、軸部回転体30と歯部回転体とを接続する弾性体として、ゴムや引っ張り式のコイルバネを用いてもよい。また例えば、図7に示すように、軸部回転体30と歯部回転体とを接続する弾性体として、板バネを用いてもよい。なお、図7に示すトルク検出装置20は、軸部回転体30とクランクバー8Lが一体形成されており、軸部回転体30の外周部から複数の板バネ51が延設されている。そして、これら板バネ51の端部が歯部回転体40の突片40eに固定されることで、軸部回転体30と歯部回転体40とが接続されている。本実施の形態に示したトルク検出装置20は、支持部32,42とホールセンサー35,36,45,46との距離が重要であるため、軸部回転体30と歯部回転体40の位置関係が回転軸方向クランク軸7の軸心方向に対してずれないようにすることが望ましい。軸部回転体30と歯部回転体とを板バネ51で接続することにより、位置ずれ防止用の構成を別途設けなくとも軸部回転体30と歯部回転体40の回転軸方向のずれを防止でき、トルク検出装置20を安価に製造することができる。また、本実施の形態では、軸部回転体30と歯部回転体40の位相差を検出する際に初期補正を特に行っていないが、軸部回転体30と歯部回転体40の位相差を検出する際に初期補正を行ってもよい。例えば、トルク検出装置20の構成部品の製作誤差や組立誤差等により、支持部32とホールセンサー35,36との位置関係や支持部42とホールセンサー45,46との位置関係が変化する。これにより、軸部回転体30及び歯部回転体40に負荷ペダル踏力がかかっていない状態において、軸部回転体30と歯部回転体40との間に位相差が生じてしまう場合がある。この初期位相差を予めコントローラー22に記憶させ、軸部回転体30と歯部回転体40の位相差を検出する際、上記のように検出された軸部回転体30と歯部回転体40の位相差をこの初期位相差で補正することにより、軸部回転体30と歯部回転体40の位相差をより正確に算出することができる。また、本実施の形態では、凹部43が凹部33と同じ等間隔角度となるように支持部42を構成した。しかしながら、凹部43は、各凹部43が等間隔角度に配置されていればよく、凹部33と同じ等間隔角度である必要はない。つまり、N極磁石47及びS極磁石48は、これらが等間隔角度に配置されていればよく、N極磁石37及びS極磁石38と同じ等間隔角度である必要はない。つまり、支持部32の極対数をpf1、支持部42の極対数をpf2、ホールセンサー35又はホールセンサー36から近傍のN極磁石37までの電気角をθe1、ホールセンサー45又はホールセンサー46から近傍のN極磁石47までの電気角をθe2とすると、軸部回転体30と歯部回転体40の機械的位相差△θは、次式9で表すことができる。△θ=θ1-θ2=θe1/pf1-θe2/pf2...9例えば、支持部32の極対数が6N極磁石37が6個、S極磁石38が6個で支持部42の極対数も6N極磁石47が6個、S極磁石48が6個の場合、つまり、支持部32の極対数と支持部42の極対数が同数の場合、式9は、次式10となる。△θ=θ1-θ2=θe1/6-θe2/6...10また例えば、支持部32の極対数が6N極磁石37が6個、S極磁石38が6個で支持部42の極対数が12N極磁石47が12個、S極磁石48が12個の場合、つまり、支持部42の極対数が支持部32の極対数の2倍となっている場合、式9は、次式11となる。△θ=θ1-θ2=θe1/6-θe2/12=θe1/6-{θe2/6/2}...11したがって、支持部42の極対数が支持部32の極対数のj=pf2/pf1倍となっている場合、電気角θe2を1/j倍した値を電気角θe1から引いた減算値を求め、当該減算値をpf1支持部32の極対数で割ることにより、軸部回転体30と歯部回転体40の機械的位相差△θを求めることができる。"