撮像装置に対して取り外し可能に装着され、該撮像装置と通信が可能なレンズ装置であって、フォーカスレンズを移動させ、駆動速度が可変であるアクチュエータと、該アクチュエータの駆動を制御するレンズ制御部と、前記アクチュエータの駆動に伴う像倍率の変化に関する情報である像倍率変化情報を記憶した像倍率メモリとを有し、前記レンズ制御部は、前記撮像装置から前記像倍率の変化量の許容値を受信し、該許容値と前記像倍率変化情報とを用いて前記アクチュエータの駆動速度の上限値を求め、該駆動速度上限値を前記撮像装置に送信して、該撮像装置に前記駆動速度上限値以下の前記アクチュエータの駆動速度を決定させ、前記撮像装置から受信した該決定された駆動速度で前記アクチュエータを駆動することを特徴とするレンズ装置。前記アクチュエータの駆動条件を取得するアクチュエータ駆動条件取得部と、前記駆動条件に応じた前記アクチュエータの駆動特性に関する情報である駆動特性情報を記憶した駆動特性メモリとを有し、前記レンズ制御部は、前記駆動特性情報を用いて、前記アクチュエータ駆動条件取得部から取得した前記駆動条件に応じた前記アクチュエータの第1の駆動速度を求め、前記許容値と前記像倍率変化情報とを用いて前記アクチュエータの第2の駆動速度を求め、前記第1の駆動速度と前記第2の駆動速度のうち低い方を前記駆動速度上限値として選択することを特徴とする請求項1に記載のレンズ装置。前記駆動条件は、前記アクチュエータに供給される電源電圧、前記レンズ装置の姿勢、前記レンズ装置の温度および前記アクチュエータの駆動履歴のうち少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項2に記載のレンズ装置。レンズ装置が取り外し可能に装着され、該レンズ装置と通信が可能な撮像装置であって、前記レンズ装置は、フォーカスレンズを移動させ、駆動速度が可変であるアクチュエータと、該アクチュエータの駆動を制御するレンズ制御部と、前記アクチュエータの駆動に伴う像倍率の変化に関する情報である像倍率変化情報を記憶した像倍率メモリとを有し、該撮像装置は、前記アクチュエータの駆動速度を決定する撮像装置制御部を有しており、該撮像装置制御部は、前記レンズ制御部に対して、前記像倍率の変化量の許容値を送信して、該レンズ制御部に、前記許容値と前記像倍率変化情報とを用いて前記アクチュエータの駆動速度の上限値を求めさせ、該駆動速度上限値を前記レンズ制御部から受信して、該駆動速度上限値以下の前記アクチュエータの駆動速度を決定し、該決定した駆動速度を前記レンズ制御部に送信して、該決定した駆動速度で前記アクチュエータを駆動させることを特徴とする撮像装置。前記レンズ装置は、前記アクチュエータの駆動条件を取得するアクチュエータ駆動条件取得部と、前記駆動条件に応じた前記アクチュエータの駆動特性に関する情報である駆動特性情報を記憶した駆動特性メモリとを有し、前記レンズ制御部は、前記駆動特性情報を用いて、前記アクチュエータ駆動条件取得部から取得した前記駆動条件に応じた前記アクチュエータの第1の駆動速度を求め、該撮像装置制御部は、前記レンズ制御部に対して、前記像倍率の変化量の許容値を送信して、該レンズ制御部に、前記許容値と前記像倍率変化情報とを用いて前記アクチュエータの第2の駆動速度を求めさせるとともに、前記第1の駆動速度と前記第2の駆動速度のうち低い方を前記駆動速度上限値として選択させることを特徴とする請求項4に記載の撮像装置。前記駆動条件は、前記アクチュエータに供給される電源電圧、前記レンズ装置の姿勢、前記レンズ装置の温度および前記アクチュエータの駆動履歴のうち少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項5に記載の撮像装置。しかしながら、特許文献1にて開示されたカメラシステムでは、以下のような問題がある。第1に、カメラ本体に、交換レンズから送信された容量が大きい像倍率変化情報を格納するための大容量のフラッシュメモリを搭載しておく必要がある。第2に、交換レンズのカメラ本体への装着が行われたときの初期動作の一部として、交換レンズからカメラ本体への像倍率変化情報の通信とカメラ本体での該像倍率変化情報のフラッシュメモリへの格納処理が行われる。このため、それらを含む全ての初期動作が終了して撮影が可能となるまでに長い時間を要する。本発明は、レンズ装置と撮像装置との間でフォーカスレンズの移動に伴う像倍率の変化に関する容量の大きな情報を通信することなく、像倍率の変化が目立たないようにフォーカスレンズを駆動するようにしたレンズ装置および撮像装置を提供する。本発明の一側面としてのレンズ装置は、撮像装置に対して取り外し可能に装着され、該撮像装置と通信が可能である。該レンズ装置は、フォーカスレンズを移動させ、駆動速度が可変であるアクチュエータと、該アクチュエータの駆動を制御するレンズ制御部と、アクチュエータの駆動に伴う像倍率の変化に関する情報である像倍率変化情報を記憶した像倍率メモリとを有する。レンズ制御部は、撮像装置から像倍率の変化量の許容値を受信し、該許容値と該像倍率変化情報とを用いてアクチュエータの駆動速度の上限値を求め、該駆動速度上限値を撮像装置に送信して、該撮像装置に駆動速度上限値以下のアクチュエータの駆動速度を決定させ、撮像装置から受信した該決定された駆動速度でアクチュエータを駆動することを特徴とする。本発明の他の一側面としての撮像装置は、レンズ装置が取り外し可能に装着され、該レンズ装置と通信が可能である。レンズ装置は、フォーカスレンズを移動させ、駆動速度が可変であるアクチュエータと、該アクチュエータの駆動を制御するレンズ制御部と、アクチュエータの駆動に伴う像倍率の変化に関する情報である像倍率変化情報を記憶した像倍率メモリとを有する。撮像装置は、アクチュエータの駆動速度を決定する撮像装置制御部を有する。該撮像装置制御部は、レンズ制御部に対して、像倍率の変化量の許容値を送信して、該レンズ制御部に、該許容値と該像倍率変化情報とを用いてアクチュエータの駆動速度の上限値を求めさせ、該駆動速度上限値をレンズ制御部から受信して、該駆動速度上限値以下のアクチュエータの駆動速度を決定し、該決定した駆動速度をレンズ制御部に送信して、該決定した駆動速度でアクチュエータを駆動させることを特徴とする。本発明によれば、撮像装置からレンズ装置に対しては像倍率の許容値が送信され、レンズ装置から撮像装置に対しては駆動速度上限値が送信されるに過ぎない。このため、レンズ装置と撮像装置との間で容量の大きな情報を通信することなく、像倍率の変化が目立たないようにフォーカスレンズを駆動することができる。以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。図1には、本発明の実施例1であるカメラ本体撮像装置と交換レンズレンズ装置とを含むカメラシステムの構成を示している。1はカメラ本体であり、2は交換レンズである。カメラ本体1内には、以下の構成要素を含む電気回路部3が設けられている。4はCCDセンサやCMOSセンサ等の撮像素子であり、交換レンズ2内の撮影光学系からの光により形成された被写体像を光電変換して電気信号を出力する。8は画像処理部であり、撮像素子4からの電気信号に対して各種処理を行うことで、動画または静止画以下、まとめて画像ともいうを形成する画像信号を生成する。5は測光部であり、画像信号から被写体輝度を検出する。6は焦点検出部であり、画像信号から得られるコントラスト情報を用いて、撮影光学系の焦点状態を検出する。7は撮像素子4の露光時間を制御するシャッタ制御部である。9はカメラ本体1および交換レンズ2の動作を制御する撮像装置制御部としてのカメラCPUである。10は交換レンズ2が装着されたことを検出するレンズ装着検出部であり、例えばスイッチや光検出器により構成されている。11はカメラ通信部であり、交換レンズ2に設けられたレンズ通信部25とともに、カメラCPU9と交換レンズ2内に設けられたレンズ制御部としてのレンズCPU26との通信を行わせる。12は制御系電源であり、撮像素子4、測光部5、焦点検出部6および画像処理部8等の制御系回路に対して電源電力を供給する。13は駆動系電源であり、シャッタ制御部7や交換レンズ2等の駆動系回路に対して電源電力を供給する。14は撮像動作を開始させる撮像スイッチSW1である。15は不揮発性メモリ等より構成された記録部であり、画像処理部8にて生成された画像を記録する。交換レンズ2内には、撮影光学系と、電気回路部20とが設けられている。撮影光学系は、光軸方向に移動して変倍を行うズームレンズ21、光軸方向に移動して焦点調節を行うフォーカスレンズ22、光軸に直交する方向に移動して像振れ補正を行う補正レンズ23および光量を調節する絞り24を含む。電気回路部20には、前述したレンズ通信部25と、カメラCPU9とともに交換レンズ2の動作を制御するレンズCPU26に加えて、以下の構成要素が含まれる。27はズームレンズ21を移動させるズームアクチュエータを含むズームレンズ駆動制御部であり、28はフォーカスレンズ22を移動させるフォーカスアクチュエータを含むフォーカスレンズ駆動制御部である。29は補正レンズ23を移動させる補正アクチュエータを含む補正レンズ駆動制御部である。30は絞り24を開閉動作させる不図示の絞り羽根を移動させる絞りアクチュエータを含む絞り駆動制御部である。本実施例に用いられている各アクチュエータは、ステッピングモータや振動型モータ等により構成され、その駆動速度が可変である。31は駆動系電源電圧検出部であり、ズームレンズ駆動制御部27、フォーカスレンズ駆動制御部28、補正レンズ駆動制御部29および絞り駆動制御部30に供給されている電源電圧を検出する。32は交換レンズ2内の温度を検出する温度検出部である。33は交換レンズ2の姿勢を検出する姿勢検出部であり、加速度センサ等により構成されている。レンズCPU26の内部において、34は不揮発性メモリ等により構成され、交換レンズ2の製造後の累積駆動回数や累積駆動時間といった駆動履歴を記憶した履歴メモリである。上記電源電圧、姿勢、温度および駆動履歴は、アクチュエータの駆動条件以下、アクチュエータ駆動条件というに相当する。また、駆動系電源電圧検出部31、温度検出部32、姿勢検出部33および履歴メモリ34は、アクチュエータ駆動条件取得部に相当する。また、レンズCPU26の内部において、35は上記電源電圧、温度、姿勢および駆動履歴のそれぞれに応じたフォーカスアクチュエータの駆動特性に関する情報駆動特性情報を記憶した駆動特性メモリである。ここにいうフォーカスアクチュエータの駆動特性とは、フォーカス駆動制御部28に対して、レンズCPU26がフォーカスアクチュエータを同じ駆動速度で駆動制御する実際のフォーカスアクチュエータの駆動速度を示す。36はフォーカスレンズ22の移動フォーカスアクチュエータの駆動に伴う撮影光学系の像倍率の変化に関する情報以下、フォーカス像倍率変化情報というを記憶した像倍率メモリである。フォーカス像倍率変化情報は、具体的には、フォーカスアクチュエータの駆動量と像倍率の変化量との関係を示す情報である。なお、フォーカスレンズ22の移動に伴う像倍率の変化量は、ズームレンズ21の位置によって異なるので、フォーカス像倍率変化情報もズームレンズ21の位置ごとに記憶されている。次に、カメラ本体1と交換レンズ2の動作について、図2のフローチャートを用いて説明する。図2における左側のフローチャートはカメラ本体1の動作を示し、右側のフローチャートは交換レンズ2の動作を示している。これらの動作は、カメラCPU9およびレンズCPU26がそれぞれの内部に格納したコンピュータプログラムに従って実行する。まず、カメラCPU9は、ステップStep1にて動作を開始すると、ステップ2にて交換レンズ装着検出部10から交換レンズ2が装着されたことを示す信号が入力された交換レンズ2が装着されたか否かを判定する。交換レンズ2が装着されると、カメラCPU9は、制御系電源12および駆動系電源13を介して交換レンズ2に電源を供給する。次に、ステップ3では、カメラCPU9は、撮像スイッチSW114がONされたか否かを判定し、ONされた場合はステップ4へ進む。ステップ4では、カメラCPU9は、レンズCPU26に対して、初期通信として交換レンズ2の機種および焦点距離の情報と、レンズ21~23および絞り24の位置の情報とをカメラCPU9に送信させる命令を送信する。また、初期通信には、カメラCPU9からの各アクチュエータの駆動命令も含まれる。レンズCPU26はこれらの命令をステップ22で受け取り、対応する情報をカメラCPU9に送信する。そして、ステップ23では、レンズCPU26は、カメラCPU9からの命令がズームレンズ21の駆動命令であればズームレンズ駆動制御部27を介してズームレンズ21を駆動する。また、フォーカスレンズ22の駆動命令であれば、フォーカスレンズ駆動制御部28を介してフォーカスレンズ22を駆動する。さらに、補正レンズの駆動命令であれば、補正レンズ駆動制御部29を介して補正レンズ23を駆動する。絞り24の駆動命令であれば、絞り駆動制御部30を介して絞り24を駆動する。撮像により得られる画像に表れる像倍率の変化量の許容値は、画像の空間周波数や輝度、画像処理部8での画像処理の効果、さらには画像を取得する時間間隔といった許容像倍率変化要因によって変化する。そこで、ステップ5では、カメラCPU9は、上記の許容像倍率変化要因に応じた像倍率の変化量の許容値である像倍率変化上限値と、フォーカスアクチュエータを駆動可能な時間長さである駆動時間t1とを演算して、レンズCPU26に送信する。なお、駆動時間t1は、撮像により画像を取得する時間間隔としてもよく、また、撮像中での画像の変化が少ないように短い駆動時間としたり、単位時間当たりの像倍率の変化量を小さくして目立たなくするために長い駆動時間としたりしてもよい。レンズCPU26は、ステップ24にて、カメラCPU9から送信されてきた像倍率変化上限値と駆動時間t1を受信する。そして、レンズCPU26は、ステップ25にて、駆動系電源電圧検出部31、温度検出部32、姿勢検出部33および履歴メモリ34のそれぞれから、アクチュエータ駆動条件である電源電圧、姿勢、温度および駆動履歴を取得する。次に、ステップ26において、レンズCPU26は、ステップ25にて取得した電源電圧、姿勢、温度および駆動履歴と駆動特性メモリ35に記憶されたフォーカスアクチュエータの駆動特性情報とを比較する。そして、この比較結果から、取得した電源電圧、姿勢、温度および駆動履歴に対して単位時間当たりにフォーカスアクチュエータを駆動可能な駆動量である駆動速度を、第1の駆動速度以下、駆動速度1と記すとして演算する。なお、駆動速度1を求めるために用いるアクチュエータ駆動条件は、電源電圧、姿勢、温度および駆動履歴のうち少なくとも1つであればよい。続いてステップ27では、レンズCPU26は、像倍率メモリ36に記憶されたフォーカス像倍率変化情報から、ステップ24にて取得した像倍率変化上限値に対応する第2の駆動速度以下、駆動速度2と記すを演算する。そして、同ステップにおいて、レンズCPU26は、駆動速度1と駆動速度2とを比較して、より低速の方の駆動速度を駆動速度の上限値許容値である駆動速度上限値駆動速度3として決定選択する。以下、電源電圧、姿勢、温度および駆動履歴ごとの駆動速度上限値駆動速度3の決定方法について説明する。図3には、フォーカス駆動制御部28に供給される電源電圧とフォーカスアクチュエータの駆動速度との関係を示している。横軸は時刻を示し、0はフォーカス駆動開始時刻、t1はフォーカス駆動終了時刻である。縦軸はフォーカスアクチュエータの駆動量位置を示す。像倍率変化上限値から決まる時刻t1までの駆動量はx0であり、駆動速度2はx0/t1である。駆動速度1は、上述したように、レンズCPU26によって、駆動系電源電圧検出部31からの出力と駆動特性メモリ35に記憶されたフォーカスアクチュエータの駆動特性情報とから演算される。電源電圧が高い場合には駆動速度1はx1/t1>x0/t1となり、電源電圧が低い場合には駆動速度1はx2/t1<x0/t1となる。そして、駆動速度1と駆動速度2のうち、より低速の方の駆動速度3駆動速度上限値は、電源電圧が高い場合にはx0/t1となり、低い場合にはx2/t1となる。なお、ここにいう各駆動速度は、フォーカスアクチュエータが加速された後、定速で駆動され、その後、停止位置に向けて減速されるときの定速での駆動速度に相当する。このことは、以下、図4~図6を用いて説明する駆動速度についても同じである。図4には、温度とフォーカスアクチュエータの駆動速度との関係を示している。横軸、0、t1および縦軸の意味、さらに駆動速度2=x0/t1は図3と同じである。駆動速度1は、上述したようにレンズCPU26によって、温度検出部32からの出力と駆動特性メモリ35に記憶されたフォーカスアクチュエータの駆動特性情報とから演算される。温度が高い場合には駆動速度1はx3/t1>x0/t1となり、温度が低い場合には駆動速度1はx4/t1<x0/t1となる。そして、駆動速度1と駆動速度2のうち、より低速の方の駆動速度3駆動速度上限値は、温度が高い場合にはx0/t1となり、温度が低い場合にはx4/t1となる。図5には、姿勢とフォーカスアクチュエータの駆動速度との関係を示している。横軸、0、t1および縦軸の意味、さらに駆動速度2=x0/t1は図3と同じである。駆動速度1は、上述したようにレンズCPU26によって、姿勢検出部33からの出力と駆動特性メモリ35に記憶されたフォーカスアクチュエータの駆動特性情報とから演算される。撮影光学系の光軸方向が水平方向である正姿勢の場合には駆動速度1はx5/t1>x0/t1となり、光軸方向が上方向である姿勢縦姿勢の場合には駆動速度1はx6/t1<x0/t1となる。そして、駆動速度1と駆動速度2のうち、より低速の方の駆動速度3駆動速度上限値は、正姿勢の場合にはx0/t1となり、縦姿勢の場合にはx6/t1となる。図6には、駆動履歴とフォーカスアクチュエータの駆動速度との関係を示している。横軸、0、t1および縦軸の意味、さらに駆動速度2=x0/t1は図3と同じである。駆動速度1は、上述したようにレンズCPU26によって、履歴メモリ34から読み出された駆動履歴ここではフォーカスアクチュエータの累積駆動時間とすると駆動特性メモリ35に記憶されたフォーカスアクチュエータの駆動特性情報とから演算される。累積駆動時間が短い場合には駆動速度1はx7/t1>x0/t1となり、累積駆動時間が長い場合には駆動速度1はx8/t1<x0/t1となる。そして、駆動速度1と駆動速度2のうち、より低速の方の駆動速度3駆動速度上限値は、累積駆動時間が短い場合にはx0/t1となり、累積駆動時間が長い場合にはx8/t1となる。このようにして決定された駆動速度上限値は、ステップ28にてレンズCPU26からカメラCPU9に送信される。カメラCPU9は、ステップ6において、レンズCPU26からの駆動速度上限値を受信して、記憶する。次に、ステップ7にて、カメラCPU9は、撮像画像の記録を開始する。そして、ステップ8へ進み、焦点検出部6に画像信号からコントラスト情報を生成させる。次に、ステップ9では、カメラCPU9は、ステップ8で生成したコントラスト情報に応じて、フォーカスレンズ22の駆動方向とステップ6で受信した駆動速度上限値以下の駆動速度とを決定する。そして、これら駆動方向と駆動速度の情報を含むフォーカスレンズ駆動命令をレンズCPU26に送信する。レンズCPU26は、ステップ29にて、カメラCPU9からのフォーカスレンズ駆動命令を受信する。そして、レンズCPU26は、ステップ30にて、フォーカスレンズ駆動制御部28を介して、フォーカス駆動命令により指示された駆動方向に、指示された駆動速度でフォーカスレンズ22を駆動する。次に、ステップ10では、カメラCPU9は、コントラスト情報が合焦状態を示しているか否かを判定し、合焦状態を示していない場合はステップ8からの処理に戻って、引き続きフォーカスレンズ駆動命令をレンズCPU26に送信する。合焦状態を示している場合はステップ12に進む。ステップ8~10を繰り返すと、フォーカスレンズ22の駆動が継続的に行われる例えば、至近方向と無限遠方向に往復駆動するウォブリングが行われることとなり、そのときの像倍率の変化が目立ち易い。このため、フォーカスアクチュエータを駆動速度上限値以下の駆動速度で駆動することで、フォーカスレンズ22の駆動中に発生する像倍率の変化を小さくすることができる。なお、フォーカスレンズ22が同じ方向に継続的に移動する場合は、ウォブリングが行われる場合に比べて像倍率の変化が目立ち難い。このため、上述したようにフォーカスアクチュエータを駆動速度上限値以下の駆動速度で駆動することを、ウォブリングが行われる場合のみに限定してもよい。ステップ11では、カメラCPU9は、撮像スイッチ14がOFFされたか否かや記録部15の記憶容量および電源に余裕があるか否かといった撮像を継続する条件をチェックし、撮像を継続する場合はステップ2に戻って撮像を続ける。撮像を終了する場合はステップ12に進み、アクチュエータ駆動停止命令をレンズCPU26に送信する。レンズCPU26は、ステップ31でアクチュエータ駆動停止命令を受信すると、各アクチュエータの駆動を停止する。以上説明したように、本実施例によれば、交換レンズ2とカメラ本体1との間で容量の大きな情報を通信することなく、像倍率の変化が目立たないようにフォーカスアクチュエータを駆動することができる。なお、本実施例では、アクチュエータ駆動条件電源電圧、温度、姿勢および駆動履歴に応じて算出した駆動速度1と像倍率変化上限値に対応した駆動速度2とを比較して、より低い方の駆動速度を駆動速度上限値駆動速度3として決定した。しかし、必ずしも駆動速度1と駆動速度2とを比較する必要はなく、アクチュエータ駆動条件を考慮せずに、像倍率変化上限値に対応した駆動速度2を駆動速度上限値駆動速度3として決定してもよい。以上説明した各実施例は代表的な例にすぎず、本発明の実施に際しては、各実施例に対して種々の変形や変更が可能である。