"対象物を把持する複数の指部と、前記複数の指部の間に設けられた掌部とを備え、前記掌部には、前記対象物に当接する当接部材を着脱可能に取り付ける取付部が設けられていることを特徴とするロボットハンド。請求項1に記載のロボットハンドであって、前記掌部は、前記指部が把持した前記対象物に向かって移動可能に設けられていることを特徴とするロボットハンド。請求項1または請求項2に記載のロボットハンドであって、前記当接部材は、前記対象物と当接する部分に凹部が設けられた部材であることを特徴とするロボットハンド。請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載のロボットハンドを備えることを特徴とするロボット。しかし、提案されているロボットハンドでは、特に小さな対象物を把持する場合に、対象物を安定して把持することが難しいという問題があった。すなわち、これらのロボットハンドは、掌部の上に向かい合わせに設けられた複数本の指部で対象物を挟むことによって把持する。この際、比較的大きな対象物であれば、指部で把持した対象物が掌部に当接し、掌部によっても対象物が支持されることで安定して把持される。これに対して、比較的小さな対象物を把持する場合、指部で把持した対象物は掌部に届かず指部によって保持されるだけである。もちろん、指部を対象物に強く押し付ければ安定して対象物を把持できるが、対象物の表面に傷を付けてしまう恐れがあるため限界がある。このため、小さな対象物を安定して把持することが困難であるという問題があった。この発明は、従来の技術が有する上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、小さな対象物であっても安定して把持することが可能なロボットハンドを提供することを目的とする。上述した課題の少なくとも一部を解決するために、本発明のロボットハンドは次の構成を採用した。すなわち、対象物を把持する複数の指部と、前記複数の指部の間に設けられた掌部とを備え、前記掌部には、前記対象物に当接する当接部材を着脱可能に取り付ける取付部が設けられていることを特徴とする。このような構成を有する本発明のロボットハンドにおいては、複数の指部によって対象物を把持する。このとき、複数の指部で把持した対象物が掌部に当接すれば、対象物が指部と掌部とによって安定に把持される。また、掌部が当接できないような対象物例えば小さな対象物を把持する場合には、掌部に当接部材を取り付けて、掌部の代わりに当接部材を対象物に当接させる。これにより、掌部を当接させることができない対象物でも安定して把持することができるので、ロボットハンドが安定して把持可能な対象物の範囲を広げることが可能となる。また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、指部が把持した対象物に向かって掌部を移動可能に設けることとしてもよい。こうすれば、把持しようとする対象物の大きさや、対象物が把持されている位置に応じて掌部を移動させることができる。従って、指部と掌部あるいは、掌部に取り付けられた当接部材とによって、より安定して対象物を把持することが可能となる。また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、当接部材と対象物とが当接する部分に凹部を設けることとしてもよい。こうすれば、例えば対象物を把持した際に対象物の一部が凹部に嵌り込むことで、対象物の動きを規制することができる。従って、例えばグラつかないように把持しておくことが困難な形状の対象物例えば、薄い板状の対象物であっても、安定して把持することが可能となる。また、上述した本発明のロボットハンドは、単純な構造および制御でありながら、様々な対象物を安定して把持することが可能である。従って、これら本発明のロボットハンドを用いてロボットを構成すれば、構造や制御が単純でありながら、汎用性の高いロボットを構成することが可能となる。以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために、次のような順序に従って実施例を説明する。A.本実施例のロボットハンドの構造:B.本実施例のロボットハンドの把持動作:C.変形例:C-1.第1変形例:C-2.第2変形例:C-3.第3変形例:A.本実施例のロボットハンドの構造:図1は、本実施例のロボットハンド100の構造を示した説明図である。図示されているように本実施例のロボットハンド100は、大きくは3つの部分から構成されている。ロボットハンド100の土台部分は、矩形形状の上面に大きなガイド溝112が形成された基台110と、ガイド溝112のほぼ中央の位置に設けられた平板形状の掌部140などによって構成されている。また、図面上で基台110の左右の位置には、略直方体形状の移動部材120,130が設けられており、移動部材120の上面には2本の指部122が設けられ、移動部材130の上面には2本の指部132が設けられている。移動部材120と移動部材130とは、いずれも基台110のガイド溝112に嵌め込まれており、図示しない移動機構によって互いに近づく方向に摺動させたり、遠ざかる方向に摺動させたりすることが可能となっている。このような本実施例のロボットハンド100では、移動機構図示せずによって移動部材120と移動部材130とを遠ざけると、図1aに示されるように、指部122と指部132との間隔が広がり、逆に移動部材120と移動部材130と近づけると、図1bに示されるように、指部122と指部132との間隔が狭まるようになっている。また、本実施例のロボットハンド100では、基台110の中央に設けた掌部140を次のように移動させることが可能となっている。図2は、本実施例のロボットハンド100の掌部140の動きを示した説明図である。図2には、図1に示したロボットハンド100を手前側から見たときの様子が示されている。図2aに示されるように、ロボットハンド100の掌部140は、基台110の中央から立設された支持バー114に支持された状態で、指部122,132の根元に近い位置に収容されている。また、支持バー114は、基台110の内部の図示しない昇降機構によって紙面上で上下の方向に移動可能となっており、昇降機構を駆動することにより、掌部140を上下に移動させることが可能である。図2bには、掌部140を指部122,132の先端側に移動させたときの様子が示されている。B.本実施例のロボットハンドの把持動作:図3は、本実施例のロボットハンド100が対象物を把持する様子を示した説明図である。図3には、比較的大きな対象物Wをロボットハンド100が把持する様子が示されている。図示されているように、ロボットハンド100が対象物Wを把持する場合には、指部122,132の間隔を狭めて対象物Wを掴むとともに、掌部140を指部122,132の先端側に移動させて対象物Wに当接させる。このとき、指部122,132で対象物Wを掴んだ後に掌部140を対象物Wに当接させてもよいし、逆に掌部140を対象物Wに当接させた後に指部122,132で掴んでもよい。あるいは、指部122,132で対象物Wを掴む動作と掌部140を当接させる動作を同時に行うこととしてもよい。このように本実施例のロボットハンド100は、掌部140が移動可能に設けられているので、指部122,132によって対象物Wを掴むだけでなく、掌部140によっても対象物Wを支持しておくことができる。従って、指部122,132のみによって対象物Wを把持する場合と比較して、対象物Wを安定して把持することが可能となる。ところが、小さな対象物Wを把持する場合には、以下に示すように掌部140で対象物Wを支持することが困難となる場合がある。図4は、ロボットハンド100が小さな対象物Wを把持する場合に対象物Wに掌部140を当接させることが困難となる理由を示した説明図である。図示されているように小さな対象物Wを把持する場合、対象物Wが指部122,132の先端付近に保持されるので、対象物Wに掌部140を当接させるためには、掌部140を指部122,132の先端付近まで移動させる必要がある。ここで、本実施例のロボットハンド100の指部122,132は先端がロボットハンド100の中心軸に向かって末狭まり形状に形成されているため図1を参照、掌部140を移動させると掌部140が対象物Wに当接する前に指部122,132と干渉する。その結果、掌部140を対象物Wに当接させることができなくなる。尚、図4では、指部122,132と掌部140とが干渉して掌部140の移動が制限される位置が線分AAによって示されている。そこで、本実施例のロボットハンド100では、小さな対象物Wを把持する場合には、以下のような部材をロボットハンド100に装着してから対象物Wを把持する動作を行う。図5は、小さな対象物Wを把持するためにロボットハンド100の掌部140に支持部材142を装着する様子を示した説明図である。図示されているように、本実施例のロボットハンド100の掌部140の中央の位置には、小さな取付孔140h取付部が設けられている。そして、ロボットハンド100によって小さな対象物Wを把持する場合には、取付孔140hに対して薄板形状の支持部材142当接部材の凸部を挿入して、支持部材142を掌部140に装着する。図6は、掌部140に支持部材142が装着された本実施例のロボットハンド100が小さな対象物Wを把持する様子を示した説明図である。図示されているように掌部140の上には支持部材142が装着されているので、小さな対象物Wを指部122,132で掴んだ状態で掌部140を指部122,132の先端側に移動させていくと、掌部140が指部122,132と干渉する前に支持部材142が対象物Wに当接する。その結果、小さな対象物Wであっても支持部材142によって支持することができるので、指部122,132と支持部材142とによって対象物Wを安定して把持することが可能となる。また、本実施例の支持部材142は、上述したように薄い板状に形成されているが図5を参照、これは次のような理由による。図7は、本実施例の支持部材142が薄板形状に形成されている理由を示した説明図である。尚、図7には、基台110の上方からロボットハンド100を見たときの様子が示されている。図7aに示されているように、本実施例のロボットハンド100には、移動部材120に設けられた2本の指部122の間と、移動部材130の2本の指部132との間に、若干の隙間Gが設けられている。また、支持部材142は、この隙間Gよりも小さな厚みの薄板形状に形成されており、且つ隙間Gに対して嵌り込む位置に設けられている。このため、指部122,132を図面上で左右の方向にどのように移動させたとしても支持部材142とは干渉せず、また支持部材142を図面奥から手前の方向にどれだけ移動させても指部122,132には干渉しないようになっている。従って、例えば、図7bに示されるように、非常に薄い対象物Wを把持しようとして指部122と指部132との間隔をかなり狭めたとしても、支持部材142を指部122,132に干渉させることなく対象物Wに当接させることができる。その結果、こうした対象物Wであっても指部122,132と支持部材142とによって安定して把持することが可能となる。C.変形例:上述した実施例には、いくつかの変形例が考えられる。以下では、これらの変形例について簡単に説明する。尚、以下に説明する変形例において、上述した実施例と同様の構成部分については、実施例と同様の符号を付し、その詳細な説明を省略する。C-1.第1変形例:上述した実施例のロボットハンド100では、支持部材142を薄板形状に形成するものと説明した。ここで、支持部材は、掌部140が指部122,132と干渉する前に対象物Wと当接可能となるように、ある程度の高さをもった部材であればよく、例えば以下のような形状の部材を支持部材に用いることとしてもよい。図8は、第1変形例のロボットハンド100の掌部140に装着される支持部材の形状を示した説明図である。図8aに示されているように、第1変形例の支持部材144は、立方体形状に形成されている。このように支持部材144を立方体形状にしておけば、前述した薄板形状の支持部材142図5を参照と比べて対象物Wとの接触面積を大きく取ることができるので、支持部材144によって対象物Wをより安定に支持することが可能である。また、対象物Wとの接触面積が増えることで、対象物Wが支持部材144から受ける反力を大きな面積に分散させることができる。従って、例えば図8bに示されるように、把持した対象物W1を別の対象物W2に圧入する作業を行う場合に、対象物W1が支持部材144に押し付けられても、局所的に大きな力が作用して対象物Wを傷つけてしまうことを抑制することが可能である。また、対象物Wを把持しているだけでも、対象物Wが自重によって支持部材144の方向に移動しようとすることで、対象物Wは支持部材144からの反力を受け得るが、対象物Wとの接触面積が増えることで、こうした反力によって対象物Wが傷つくことも同様に抑制できる。C-2.第2変形例:上述した実施例および第1変形例のロボットハンド100では、支持部材の上面すなわち対象物Wと当接する面は平坦であるものと説明した。しかし、支持部材が対象物Wと当接する部分には、以下のような切欠き構造を設けることとしてもよい。図9は、第2変形例のロボットハンド100の支持部材の形状を示した説明図である。図示した第2変形例の支持部材146は、薄板形状の支持部材146の上面に小さな切欠き146rが設けられている。尚、図9では、薄板形状の支持部材146が示されているが、支持部材の形状は薄板形状には限られず、例えば図8を用いて前述したように、立方体形状の支持部材144の上面に切欠きを設けることとしてもよい。このように支持部材146の上面に切欠き146rを設けておくと、図9に示されるように、対象物Wの一部が切欠き146rに嵌り込むことで対象物Wがグラつくことを防止することができる。その結果、対象物Wをより安定に把持することが可能となる。C-3.第3変形例:上述した第2変形例では、支持部材に切欠きを設けておくことで、対象物Wがグラつくことを防止するものと説明した。ここで、ロボットハンド100が把持した対象物Wが外力を受けて動いてしまう場合には、対象物Wがグラつく場合の他にも、回転体形状の対象物Wが、指部122,132の間で回転する場合が想定される。こうした対象物Wの回転を防止する目的で、支持部材を以下のように形成することとしてもよい。図10は、第3変形例のロボットハンド100の支持部材の形状を示した説明図である。尚、図10では、回転体形状の対象物の一例として、円筒形状の対象物Wを把持する場合が示されている。図示した第3変形例の支持部材148には、上面に半月形の凹部148hが設けられている。また、ロボットハンド100が把持する円筒形状の対象物Wの一端には、支持部材148の凹部148hに対して嵌め込み可能な半月形の凸部が設けられている。尚、支持部材148の凹部148hの形状および対象物Wの凸部の形状は、凸部を凹部148hに嵌合させた状態で、対象物Wが回転することを規制可能な形状であればよく、必ずしも半月形である必要はない。このように支持部材148および対象物Wを形成しておけば、対象物Wの凸部の位置と支持部材148の凹部148hの位置とを対応させた状態で対象物Wを指部122,132で掴み、この状態で対象物Wと支持部材148とを嵌合させることで、対象物Wの回転を規制することができる。また、図9では、円筒形状の対象物Wを把持する場合について例示したが、円筒形状に限られず、回転体形状の対象物をロボットハンド100が把持する場合には、同様にして対象物Wの回転を規制することができる。従って、回転体形状の対象物Wを指部122,132と支持部材148とによって安定して把持することが可能となる。以上、各種実施例のロボットハンドについて説明したが、本発明は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。例えば、上述した実施例および変形例のロボットハンドは、同じ移動部材に設けられた2本の指部がセットになって、一の方向に接近あるいは離間するものと説明したが、これらの指部材は、向かい合う2本の指部がセットになって、上述した一の方向と略直行する方向にも接近あるいは離間可能としてもよい。また、上述した実施例および変形例のロボットハンドは、単純な構造および制御でありながら、様々な対象物を把持することが可能である。従って、図11に示したように、ロボットアーム300の先端に、これらのロボットハンドを装着してロボット500を構成すれば、構造や制御が単純でありながら、汎用性の高いロボット500を得ることが可能となる。"