複数の無指向性マイクロホンユニットと、前記複数の無指向性マイクロホンユニットにて得られた複数の信号を、補正パラメータを用いて補正する補正処理部と、補正された前記複数の信号を用いて、指向性合成を行う指向性合成部と、前記複数の無指向性マイクロホンユニット間のレベル差を算出するレベル差算出部と、前記補正処理部において前記複数の無指向性マイクロホンユニット間のレベル差と位相差とを同時に補正する補正パラメータを前記レベル差に基づいて算出する補正パラメータ算出部と、を具備する指向性マイクロホン装置。複数の無指向性マイクロホンユニットと、前記複数の無指向性マイクロホンユニットにて得られた複数の信号を、補正パラメータを用いて補正する補正処理部と、補正された前記複数の信号を用いて、指向性合成を行う指向性合成部と、補正された前記複数の信号のうち、基準とする信号と、他の信号とのレベルを比較するレベル比較部と、前記補正処理部において前記複数の無指向性マイクロホンユニット間のレベル差と位相差とを同時に補正する補正パラメータを前記レベル比較結果に基づいて更新する補正パラメータ更新部と、を具備する指向性マイクロホン装置。前記補正処理部は、1次IIRフィルタである請求項1または請求項2に記載の指向性マイクロホン装置。前記補正パラメータは、前記1次IIRフィルタのフィルタ係数である請求項3に記載の指向性マイクロホン装置。前記補正パラメータ算出部は、1次高域通過特性を有する無指向性マイクロホンユニットに相当するデジタルフィルタと逆特性を有する前記1次IIRフィルタのフィルタ係数を算出する請求項4に記載の指向性マイクロホン装置。前記補正パラメータ算出部は、1次高域通過特性を有する無指向性マイクロホンユニットに相当するデジタルフィルタと逆特性を有するように前記1次IIRフィルタのフィルタ係数を更新する請求項4に記載の指向性マイクロホン装置。前記レベル差算出部は、基準とする無指向性マイクロホンユニットにて得られた信号と、他の無指向性マイクロホンユニットにて得られた信号とのレベル差を複数の周波数帯域毎に算出する請求項1に記載の指向性マイクロホン装置。前記補正パラメータ算出部は、複数の周波数帯域毎に算出された前記レベル差のうち、2つ以上のレベル差に基づいて、前記補正パラメータを算出する請求項7に記載の指向性マイクロホン装置。複数の無指向性マイクロホンユニットにて得られた複数の信号を、補正パラメータを用いて補正する補正処理ステップと、補正された前記複数の信号を用いて、指向性合成を行う指向性合成ステップと、前記複数の無指向性マイクロホンユニット間のレベル差を算出するレベル差算出ステップと、前記補正処理ステップにおいて前記複数の無指向性マイクロホンユニット間のレベル差と位相差とを同時に補正する補正パラメータを前記レベル差に基づいて算出する補正パラメータ算出ステップと、を具備する指向性制御方法。複数の無指向性マイクロホンユニットにて得られた複数の信号を、補正パラメータを用いて補正する補正処理ステップと、補正された前記複数の信号を用いて、指向性合成を行う指向性合成ステップと、補正された前記複数の信号のうち、基準とする信号と、他の信号とのレベルを比較するレベル比較ステップと、前記補正処理ステップにおいて前記複数の無指向性マイクロホンユニット間のレベル差と位相差とを同時に補正する補正パラメータを前記レベル比較結果に基づいて更新する補正パラメータ更新ステップと、を具備する指向性制御方法。しかしながら、上述した特許文献1に開示の構成では、2個の無指向性マイクロホンユニット間のレベル差のみを補正するため、位相差は補正されないので、低域まで指向性を得たい場合、その改善が十分でないという課題がある。また、特許文献2に開示の構成では、低域まで指向性を得ることができるものの、マイクロホンユニットのキャリブレーションに学習信号の再生が必要であり、小型な民生機器での使用を想定した場合、再生用のスピーカを設置することが困難である。また、設置が可能な場合には、ユーザがキャリブレーションを行う負担を強いられるという課題がある。また、特許文献3に開示の構成では、所定の帯域の感度が低い方の無指向性マイクロホンにもう一方の無指向性マイクロホンを合わせるため、低域での振幅周波数特性の減衰を招くという課題がある。このように、特に、特許文献1及び特許文献3に開示の構成には、低域での振幅周波数特性が改善されないという課題がある。本発明の目的は、複数の無指向性マイクロホンユニット間の低域で生じるレベル差及び位相差を補正し、指向性を改善し、小型化を図る指向性マイクロホン装置及びその指向性制御方法を提供することを目的とする。本発明の指向性マイクロホン装置は、複数の無指向性マイクロホンユニットと、前記複数の無指向性マイクロホンユニットにて得られた複数の信号を、補正パラメータを用いて補正する補正処理部と、補正された前記複数の信号を用いて、指向性合成を行う指向性合成部と、前記複数の無指向性マイクロホンユニット間のレベル差を算出するレベル差算出部と、前記補正処理部において前記複数の無指向性マイクロホンユニット間のレベル差と位相差とを同時に補正する補正パラメータを前記レベル差に基づいて算出する補正パラメータ算出部と、を具備する構成を採る。また、本発明の指向性マイクロホン装置は、複数の無指向性マイクロホンユニットと、前記複数の無指向性マイクロホンユニットにて得られた複数の信号を、補正パラメータを用いて補正する補正処理部と、補正された前記複数の信号を用いて、指向性合成を行う指向性合成部と、補正された前記複数の信号のうち、基準とする信号と、他の信号とのレベルを比較するレベル比較部と、前記補正処理部において前記複数の無指向性マイクロホンユニット間のレベル差と位相差とを同時に補正する補正パラメータを前記レベル比較結果に基づいて更新する補正パラメータ更新部と、を具備する構成を採る。また、本発明の指向性制御方法は、複数の無指向性マイクロホンユニットにて得られた複数の信号を、補正パラメータを用いて補正する補正処理ステップと、補正された前記複数の信号を用いて、指向性合成を行う指向性合成ステップと、前記複数の無指向性マイクロホンユニット間のレベル差を算出するレベル差算出ステップと、前記補正処理ステップにおいて前記複数の無指向性マイクロホンユニット間のレベル差と位相差とを同時に補正する補正パラメータを前記レベル差に基づいて算出する補正パラメータ算出ステップと、を具備するようにした。また、本発明の指向性制御方法は、複数の無指向性マイクロホンユニットにて得られた複数の信号を、補正パラメータを用いて補正する補正処理ステップと、補正された前記複数の信号を用いて、指向性合成を行う指向性合成ステップと、補正された前記複数の信号のうち、基準とする信号と、他の信号とのレベルを比較するレベル比較ステップと、前記補正処理ステップにおいて前記複数の無指向性マイクロホンユニット間のレベル差と位相差とを同時に補正する補正パラメータを前記レベル比較結果に基づいて更新する補正パラメータ更新ステップと、を具備するようにした。本発明によれば、複数の無指向性マイクロホンユニット間の低域で生じるレベル差及び位相差を補正し、指向性を改善し、小型化を図ることができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。ただし、実施の形態において、同一機能を有する構成には、同一符号を付し、重複する説明は省略する。実施の形態1図5は、本発明の実施の形態1に係る指向性マイクロホン装置の構成を示す図である。以下、図5を用いて指向性マイクロホン装置の構成について説明する。第1の無指向性マイクロホンユニット101、及び、第2の無指向性マイクロホンユニット102は、互いに間隔dだけ離して、ビデオカメラや補聴器等の機器に内蔵されている。なお、間隔dは、必要とする周波数帯域や設置スペースの制約によって決定される任意の値である。ここでは、周波数帯域の観点からd=5mm~30mm程度の範囲を考える。第1の無指向性マイクロホンユニット101は、第1の信号x1tを補正処理部103及びレベル差算出部105にそれぞれ出力する。また、第2の無指向性マイクロホンユニット102は、第2の信号x2tを補正処理部103及びレベル差算出部105にそれぞれ出力する。補正処理部103は、後述する補正パラメータ算出部106にて算出された補正パラメータを用いて、2個の無指向性マイクロホンユニット間のレベル差と位相差とを同時に補正する。具体的には、補正処理部103は、図6に示す構成を備えており、第1の1次IIRInfiniteImpulseResponseフィルタ201が第1の信号x1tを入力とし、第1のフィルタ出力信号x1’tを出力する。また、第2の1次IIRフィルタ202が第2の信号x2tを入力とし、第2のフィルタ出力信号x2’tを出力する。補正パラメータ算出部106が算出する補正パラメータは、第1の1次IIRフィルタの係数b10t、b11t、a11t、及び、第2の1次IIRフィルタの係数b20t、b21t、a21tである。レベル差及び位相差が補正された第1のフィルタ出力信号x1’tと第2のフィルタ出力信号x2’tは、指向性合成部104に出力される。なお、フィルタ係数の切り替わりによる音質劣化の影響を避けるため、式1によってスムージングを行う場合がある。式1において、補正パラメータ算出部106で算出される係数は、b10’t、b11’t、a11’t、b20’t、b21’t、a21’tとなる。ただし、γは時定数であり、0≦γ<1の値をとる。指向性合成部104は、図7に示すように、左側指向性合成部301と右側指向性合成部302とを備える。指向性合成部104は、補正処理部103から出力された第1のフィルタ出力信号x1’t及び第2のフィルタ出力信号x2’tを用いて、指向性合成を行う。左側指向性合成部301は、第1の遅延器303、第2の遅延器304、減算器305、EQEqualizer306を備え、図5におけるL方向に指向性を形成する。第1の遅延器303は、第1のフィルタ出力信号x1’tを入力し、第2の遅延器304は、第2のフィルタ出力信号x2’tを入力とする。第1の遅延器303と第2の遅延器304の係数は、図5におけるR方向から到来する音波に対する第1のフィルタ出力信号x1’tと第2のフィルタ出力信号x2’tとが、例えば同相となるように、それぞれ設計される。具体的には、第1の遅延器303と第2の遅延器304の係数は、第1のフィルタ出力信号x1’tに対して、第2のフィルタ出力信号x2’tが、相対的にd/c[s]遅れるように、それぞれ設計される。なお、dは、マイク間隔[m]、cは音速[m/s]である。減算器305は、第1の遅延器303の出力から第2の遅延器304の出力を差し引き、R方向に指向性の死角、すなわち、相対的にL方向に指向性の感度が高い信号を得る。減算器305の出力信号は、L方向について原理的に周波数が低くなるにつれて-6dB/Octaveの傾斜のある振幅周波数特性となるため、振幅周波数特性が平坦となるようEQ306が減算器305の出力信号の補正を行う。右側指向性合成部302は、図5におけるR方向に指向性を形成する。右側指向性合成部302は、左側指向性合成部301と入力信号が異なるのみで、同一構成及び同一動作であるため、その詳細な説明を省略する。レベル差算出部105は、図8に示すように、第1の周波数分析部401、第2の周波数分析部402、帯域レベル差算出部403を備える。レベル差算出部105は、第1の無指向性マイクロホンユニット101にて得られた第1の信号x1tと、第2の無指向性マイクロホンユニット102にて得られた第2の信号x2tとのレベル差を算出する。レベル差は、マイクロホンユニット背面のカシメ部の隙間からの空気漏れ等の影響により、マイクロホンユニット間のレベル差及び位相差の生じやすい200Hz付近より低い任意の周波数帯域について算出する。第1の周波数分析部401は、図9に示すように、バンドパスフィルタBPF501、帯域レベル算出部502を備える。第1の周波数分析部401は、第1の無指向性マイクロホンユニット101にて得られた第1の信号x1tの第1の帯域レベルLx1tを算出し、帯域レベル差算出部403に出力する。バンドパスフィルタ501は、IIRフィルタ又はFIRフィルタで構成され、補正パラメータ算出部106における補正パラメータの算出に必要なレベル差を算出するための帯域信号を抽出する。すなわち、バンドパスフィルタ501は、第1の信号x1tの帯域制限を行い、第1の帯域信号x1BPFtを帯域レベル算出部502に出力する。図10は、IIRフィルタで構成した中心周波数100Hzのバンドパスフィルタ501の振幅周波数特性の一例を示す。帯域レベル算出部502は、バンドパスフィルタ501から出力された第1の帯域信号x1BPFtを用いて、第1の帯域レベルLx1t[dB]を算出する。式2は、Lx1tの算出式の一例である。式2において、τは時定数であり、0≦τ<1の値をとる。第2の周波数分析部402は、第2の無指向性マイクロホンユニット102にて得られた第2の信号x2tの第2の帯域レベルLx2tを算出し、帯域レベル差算出部403に出力する。第2の周波数分析部402は、第1の周波数分析部401と入力信号が異なるのみで、同一構成及び同一動作であるため、その詳細な説明を省略する。帯域レベル差算出部403は、第1の周波数分析部401から出力された第1の帯域レベルLx1tと、第2の周波数分析部402から出力された第2の帯域レベルLx2tとのレベル差ΔLxtを算出する。次に、帯域レベル差算出部403は、算出したレベル差ΔLxtを補正パラメータ算出部106に出力する。式3は、レベル差ΔLxt[dB]の算出式の一例である。補正パラメータ算出部106は、レベル差算出部105から出力されたレベル差ΔLxtに基づいて、2個の無指向性マイクロホンユニット間に存在する低域のレベル差と位相差とを同時に補正する補正パラメータを算出する。補正パラメータ算出部106は、算出した補正パラメータを補正処理部103に出力する。ここでは、補正処理部103を構成する1次IIRフィルタによって、2個の無指向性マイクロホンユニット間の低域のレベル差と位相差との同時補正が可能な仮説について説明する。まず、次の説明は、無指向性マイクロホンユニットの構造とその等価回路を用いて、無指向性マイクロホンユニット背面のカシメ部の隙間からの空気漏れの現象について解析する。図11Aは、空気漏れが無い無指向性マイクロホンユニットの構造を示す図である。無指向性マイクロホンユニットは、音孔701から音波の音圧を受けて振動する振動膜702と、背極704と、背極704を支える絶縁物705とを備えている。また、背極704は、振動膜702の背後に数10~100μm程度の一様な空気層薄空気層703を隔て、振動膜702と平行に対向してキャパシタンスが形成される。また、無指向性マイクロホンユニットは、背極704と絶縁物705とによって、振動膜702の裏側が密閉されている。ただし、無指向性マイクロホンユニットは、大気圧の変化によって振動膜702の位置が偏らないように、振動膜702の両面の気圧を平衡させるための背部気室706と、背部気室706に通ずる漏れ孔707とが設けてある。背極704の表面はエレクトレット膜が貼り付けられ、無指向性マイクロホンユニットは、振動膜702と背極704との間に強い直流電界を作る。このことにより、無指向性マイクロホンユニットは、振動膜702の振動に応じて両者間の間隔キャパシタンスが変化し、音圧の変化に比例した電気信号が得られる。図11Bは、図11Aに示した無指向性マイクロホンユニットの等価回路を簡略化して示す。振動膜702に加わる力は、振動膜702に加わる音圧をp、振動膜702の有効面積をSとするとpSである。図11Bにおいて、S0は振動膜702のスティフネス、M0は振動膜702の質量、R0は薄空気層703の粘性抵抗、S1は背部気室706のスティフネスである。一方、図12Aは、空気漏れが有る無指向性マイクロホンユニットの構造を示す図である。空気漏れが有る場合、振動膜702には、音孔701からの音波による音圧以外に、背面からカシメ部708の隙間により形成された気道801からの音波による音圧が加わる。図12Bは、図12Aに示した無指向性マイクロホンユニットの等価回路を簡略化して示す。図12Bの等価回路が図11Bの等価回路と異なる点は、次に示す2点である。一つめの異なる点は、カシメ部708の隙間に力pSexp-jkdcosθが加わる点である。ただし、-jkdcosθは、位相遅れを意味する。また、kは波数=2π/波長、dcosθは音孔701から振動膜702に到達する音波との距離差を示す。2つめの異なる点は、カシメ部708の隙間から振動膜702の背面までの気道801の等価抵抗R2が設けられた点である。図12Bより、カシメ部708の隙間から振動膜702の背面に到達する音波は、気道801の等価抵抗R2と背部気室706のスティフネスS1により形成される1次低域通過フィルタを通ると考えられる。振動膜702は、音孔701からの音波とカシメ部708の隙間からの1次低域通過フィルタを通った音波により駆動される。また、無指向性マイクロホンユニットの出力は、その音圧差が電気信号に変換されたものとなる。よって、図11Bと図12Bとを比較すると、空気漏れが有る場合の出力信号は、音孔701からの音波平坦な周波数特性と仮定と、カシメ部708の隙間からの1次低域通過特性を有する音波との差分である1次高域通過特性となる。このことから、空気漏れが有る場合は、空気漏れが無いユニットに対して低域のレベルが低下し、位相が遅れた特性となると考えられる。図13は、この1次高域通過特性となる空気漏れが有る無指向性マイクロホンユニットを、デジタルフィルタで模擬した構成を示す。図13において、第1の信号線901は、音孔701から振動膜702への音波の経路、第2の信号線902はカシメ部708の隙間から振動膜702への音波の経路1次低域通過フィルタを有すにそれぞれ相当する。また、図13において、減算器903は振動膜702に相当する。すなわち、デジタルフィルタで模擬した構成では、音孔701からの音波とカシメ部708の隙間からの音波との振動膜702での音圧差が出力信号となる。このため、デジタルフィルタで模擬した構成は、第1の信号線901における信号から第2の信号線902における信号を減算器903で差し引く構成としている。次の説明は、無指向性マイクロホンユニットの実測値と図13に示したデジタルフィルタを用いて、計算機シミュレーションを行った計算値との比較を行う。図14は、空気漏れが無い無指向性マイクロホンユニットと、空気漏れが有る無指向性マイクロホンユニットの周波数特性の実測値の一例を示す。図14Aは、2個の無指向性マイクロホンユニットそれぞれの振幅周波数特性を示し、実線は空気漏れが無い無指向性マイクロホンユニットの特性を、点線は空気漏れが有る無指向性マイクロホンユニットの特性をそれぞれ示している。図14Aに示すように、空気漏れが有るユニットは空気漏れが無いユニットに比べて、低域のレベルが低下していることが確認できる。図14Bは、空気漏れが無い無指向性マイクロホンユニットの基準に対して、2個の無指向性マイクロホンユニット間の位相差の周波数特性を示す。図14Bに示すように、空気漏れが有るユニットは、低域の位相が遅れていることが確認できる。図15は、図14の周波数特性を模擬した図13のデジタルフィルタによる計算値である。図15Aにおいて、実線は図13に示した信号線901のみの特性空気漏れが無いユニットに相当を、点線は減算器903の出力の特性をそれぞれ示す。図14及び図15に示すように、至極低域では、実測誤差等の影響により実測値と計算値とに差があるものの概ね良い対応が取れていることが確認できる。なお、振幅周波数特性は、ローカットフィルタを掛けた特性である。以上のことから、2個の無指向性マイクロホンユニット間の低域のレベル差と位相差との同時補正は、実現可能であることを説明した。具体的には、低域のレベル差と位相差との同時補正は、空気漏れが有る無指向性マイクロホンユニットからの信号に、図13のデジタルフィルタと逆特性を有する1次IIRフィルタを掛けることにより実現が可能であると考えられる。補正パラメータ算出部106では、図13のデジタルフィルタと逆特性を有する1次IIRフィルタの係数を算出する。次は、上述した仮説を踏まえ、補正パラメータ算出部106の動作について説明する。補正パラメータ算出部106は、2個の無指向性マイクロホンユニット間の低域のレベル差と位相差とを同時補正する1次IIRフィルタの係数を算出する。具体的には、補正パラメータ算出部106は、補正処理部103を構成する第1の1次IIRフィルタ201の係数と、第2の1次IIRフィルタ202の係数のうち、b11t、a11t、b21t、a21tを算出する。なお、次の係数は、b10t=b20t=1とする。フィルタ係数の算出は、レベル差算出部105で算出されたレベル差ΔLxtのみに基づいて行われる。空気漏れの有無、または空気漏れの大小に起因する2個の無指向性マイクロホンユニット間の低域のレベル差と位相差との間には、一対一の対応関係がある。このため、補正パラメータ算出部106は、レベル差のみに基づいて算出したフィルタ係数で、レベル差と位相差の同時補正を行う係数を算出することができる。ちなみに、実施の形態1は、空気漏れが有る無指向性マイクロホンユニットに対して補正を行う構成である。レベル差ΔLxtが閾値Lth1Lth1≦0[dB]以下つまり、ΔLxt≦Lth1の場合は、第1の信号x1tを補正するために、第1の1次IIRフィルタ201の係数b11t、a11tを算出する。一方、第2の1次IIRフィルタ202は、スルーとするために、b21t=a21t=0とする。レベル差ΔLxtが閾値Lth2Lth2≧0[dB]以上つまり、ΔLxt≧Lth2の場合は、第2の信号x2tを補正するために、第2の1次IIRフィルタ202の係数b21t、a21tを算出する。一方、第1の1次IIRフィルタ201は、スルーとするために、b11t=a11t=0とする。レベル差ΔLxtが閾値Lth1より大きく、かつ、閾値Lth2より小さい場合、すなわち、Lth1<ΔLxt<Lth2の場合は、2個の無指向性マイクロホンユニット間にレベル差はない。換言すれば、2個の無指向性マイクロホンユニットのレベル及び位相はほぼ揃っていると判断できる。よって、第1の1次IIRフィルタ201及び第2の1次IIRフィルタ202は、共にスルーとするために、b11t=a11t=0、b21t=a21t=0とする。ここでは、フィルタ係数の算出方法について、ΔLxt≧Lth2の場合、すなわち、第2の1次IIRフィルタ202の係数b21t、a21tを算出する場合を例にして説明する。まず、a21tが設定される。具体的には、a21t=-1とすると、計算上は理想的な振幅周波数特性及び位相周波数特性を得ることができるが、発振してしまう。このため、a21tは、-1より少し大きい任意の値に設定される。実用上は、必要周波数帯域の低域限界によって値を設定することになる。次に、b21tが算出される。b21tはレベル差ΔLxtに基づいて算出されることにより、第2の1次IIRフィルタ202は、レベル差ΔLxtに応じた振幅周波数特性、及び位相周波数特性を有するものとなる。式4は、b21tの算出式の一例である。図16及び図17は、一例として、a21t=-0.998とした場合に、式4に基づいて、実験的に算出したb21tを用いた第2の1次IIRフィルタ202の振幅周波数特性及び位相周波数特性を示す。図16はΔLxt=1[dB]の場合を示し、図17はΔLxt=3[dB]の場合を示す。図16A及び図17Aは振幅周波数特性を示し、図16B及び図17Bは位相周波数特性を示す。また、図16及び図17において、実線は式4に基づいて実験的に算出したb21tを用いて算出した特性を示し、点線は理想特性を示す。ここで、理想特性はa21t=-1実用上は発振するとして算出したものである。図16及び図17に示すように、本算出方法で得られる特性は、実用上指向性が必要と思われる200Hz付近より高い周波数帯域において理想特性とほぼ同等の特性が得られることが確認できる。もちろん、ΔLxt≦Lth1の場合は、同様の方法で第1の1次IIRフィルタ201の係数b11t、a11tを算出すればよい。このように本実施の形態は、空気漏れが有る無指向性マイクロホンユニットが1次高域通過特性となること、空気漏れが有る/無い2つの無指向性マイクロホンユニットとの低域のレベル差と位相差とが一対一に対応することを利用した。さらに、本実施の形態は、2個の無指向性マイクロホンユニット間の低域のレベル差に基づいて、補正処理を行う1次IIRフィルタの係数を算出する。これにより、本実施の形態は、2個の無指向性マイクロホンユニット間の低域のレベル差と位相差とを同時に補正することができ、少ない演算量で指向性の劣化を抑えることができる。なお、本実施の形態では、無指向性マイクロホンユニット数が2個の場合を例に説明したが、3個以上の無指向性マイクロホンユニットを用いてもよい。この場合は、帯域レベルの最も高い無指向性マイクロホンユニットを基準に算出した各無指向性マイクロホンユニットとのレベル差に基づいて、上記と同様の方法で補正パラメータを算出すればよい。また、本実施の形態では、図8に示した周波数分析部401がバンドパスフィルタ501及び帯域レベル算出部502を備える構成について説明したが、本発明はこれに限らない。例えば、本実施の形態では、図18に示すように、FFTFastFourierTransform部1401、帯域レベル算出部1402を備えるようにしてもよい。以下、この構成について簡単に説明する。FFT部1401は、FFT長をNとした場合、第1の信号x1tをNサンプル蓄積し、Nサンプルに1回フレーム長:N、オーバーラップ率:0FFT演算を行い、第1の複素信号X1ωを算出する。算出された複素信号X1ωは帯域レベル算出部1402に出力される。なお、FFT演算を行う前に、第1の信号x1tをNサンプル蓄積した信号に対してハニング窓等の窓掛け処理を行う場合がある。また、窓掛け処理やFFT演算を、例えばn/2サンプルに1回、すなわち、フレーム長:N、オーバーラップ率:50として行う場合がある。帯域レベル算出部1402は、FFT部1401から出力された1つ以上の第1の複素信号X1ωを用いて、第1の帯域レベルLx1tを算出する。式5は、Lx1tの算出式の一例である。式5において、τは、時定数であり、0≦τ<1の値をとる。また、ω0は下限周波数ポイントの番号、ω1は上限周波数ポイントの番号、Δωは帯域幅であり、Δω=ω1-ω01である。サンプリング周波数を48kHz、FFT長を4096、レベルを算出する帯域を例えば100Hz近傍とした場合、パラメータωは、ω0=893.75Hz、ω1=9105.46875Hz、Δω=2となる。実施の形態2図19は、本発明の実施の形態2に係る指向性マイクロホン装置の構成を示す図である。図19が図5と異なる点は、レベル差算出部105をレベル差算出部1501に変更した点、補正パラメータ算出部106を補正パラメータ算出部1502に変更した点、である。レベル差算出部1501は、図20に示すように、第1の周波数分析部1601、第2の周波数分析部1602、基準レベル差算出部1603、低域レベル差算出部1604を備える。レベル差算出部1501は、第1の無指向性マイクロホンユニット101にて得られた第1の信号x1tと、第2の無指向性マイクロホンユニット102にて得られた第2の信号x2tとを入力する。次に、レベル差算出部1501は、第1の信号x1tと、第2の信号x2tとの少なくとも2つの周波数帯域のレベル差を算出する。具体的には、1つ目のレベル差は、無指向性マイクロホンユニットの定格感度レベルの測定等に用いられている1kHz近傍の周波数帯域のレベル差を算出する。2つ目のレベル差は、マイクロホンユニット背面のカシメ部の隙間からの空気漏れ等の影響により、マイクロホンユニット間のレベル差及び位相差の生じやすい200Hz付近より低い任意の周波数帯域のレベル差を算出する。第1の周波数分析部1601は、図21に示すように、第1のバンドパスフィルタBPF1701、第2のバンドパスフィルタBPF1702、基準レベル算出部1703、及び、低域レベル算出部1704を備える。第1の周波数分析部1601は、第1の無指向性マイクロホンユニット101にて得られた第1の信号x1tに対して、第1の基準レベルLx1St及び第1の低域レベルLx1Ltを算出する。算出された第1の基準レベルLx1Stは、基準レベル差算出部1603に出力される。また、第1の低域レベルLx1Ltは、低域レベル差算出部1604に出力される。第1のバンドパスフィルタ1701は、IIRフィルタ又はFIRフィルタで構成され、2個の無指向性マイクロホンユニット間のレベル調整のため1kHz近傍の帯域信号を抽出する。すなわち、第1のバンドパスフィルタ1701は、第1の信号x1tの帯域制限を行い、第1の基準信号x1Stを基準レベル算出部1703に出力する。図22は、IIRフィルタで構成した第1のバンドパスフィルタ1701の振幅周波数特性の一例を示す。第2のバンドパスフィルタ1702は、IIRフィルタ又はFIRフィルタで構成され、補正パラメータの算出に必要なレベル差を算出するための帯域信号を抽出する。すなわち、第2のバンドパスフィルタ1702は、第1の信号x1tの帯域制限を行い、第1の低域信号x1Ltを低域レベル算出部1704に出力する。なお、第2のバンドパスフィルタ1702の構成及び動作は、図9に示したバンドパスフィルタ501と同じである。基準レベル算出部1703は、第1のバンドパスフィルタ1701から出力された第1の基準信号x1Stを用いて、第1の基準レベルLx1Stを算出し、基準レベル差算出部1603に出力する。第1の基準レベルLx1Stの算出は、例えば、式2に従って行われる。低域レベル算出部1704は、第2のバンドパスフィルタ1702から出力された第1の低域信号x1Ltを用いて、第1の低域レベルLx1Ltを算出し、低域レベル差算出部1604に出力する。第1の低域レベルLx1Ltの算出は、例えば、式2に従って行われる。第2の周波数分析部1602は、第2の無指向性マイクロホンユニット102にて得られた第2の信号x2tに対して、第2の基準レベルLx2St及び第2の低域レベルLx2Ltを算出する。第2の周波数分析部1602は、第1の周波数分析部1601と入力信号が異なるのみで、同一構成及び同一動作であるため、その詳細な説明を省略する。基準レベル差算出部1603は、第1の周波数分析部1601から出力された第1の基準レベルLx1Stと、第2の周波数分析部1602から出力された第2の基準レベルLx2Stとの基準レベル差ΔLxStを算出する。基準レベル差算出部1603は、算出した基準レベル差ΔLxStを、補正パラメータ算出部1502及び低域レベル差算出部1604に出力する。式6は、基準レベル差ΔLxSt[dB]の算出式の一例である。低域レベル差算出部1604は、第1の周波数分析部1601から出力された第1の低域レベルLx1Ltと、第2の周波数分析部1602から出力された第2の低域レベルLx2Ltとの低域レベル差ΔLxLtを算出する。低域レベル差を算出する際、低域レベル差算出部1604は、基準レベル差算出部1603から出力された基準レベル差ΔLxStを用いて、低域レベル差ΔLxLtの補正を行う。式7は、低域レベル差ΔLxLtの算出式の一例である。補正パラメータ算出部1502は、第1の無指向性マイクロホンユニット101と、第2の無指向性マイクロホンユニット102との間に存在するレベル差と位相差とを同時に補正する補正パラメータを算出し、補正処理部103に出力する。具体的には、補正パラメータ算出部1502は、低域レベル差ΔLxLtに基づいて、補正パラメータ算出部106と同様の処理により、第1の1次IIRフィルタ201及び第2の1次IIRフィルタ202のフィルタ係数を算出する。算出するフィルタ係数は、b10t=1、b11t、a11t、b20t=1、b21t、a21tである。次に、補正パラメータ算出部1502は、第2の1次IIRフィルタの係数のうち、b20t、b21tのそれぞれに基準レベル差ΔLxStをリニア値に変換した値を乗じ、乗算結果をb20t、b21tに再代入する。式8は、b20t、b21tの算出式の一例である。このように実施の形態2は、定格感度レベルの測定に使用する1kHz近傍の信号に基づいて、2個の無指向性マイクロホンユニット間のレベルを調整するようにした。このことにより、本実施の形態では、一般に無指向性マイクロホンユニットに存在しうる数dBの感度偏差を補正することが可能となった。また、本実施の形態では、比較的定格感度の偏差が大きいマイクロホンユニットを使用する場合や、経年変化等によりマイクロホンユニットの感度が変化した場合においても指向性の劣化を抑えることができる。なお、本実施の形態では、図20に示した第1の周波数分析部1601が第1のバンドパスフィルタ1701、第2のバンドパスフィルタ1702、基準レベル算出部1703及び低域レベル算出部1704を備える構成について説明した。なお、本発明は、これに限らず、例えば、図23に示すように、第1の周波数分析部1601がFFT部1901、基準レベル算出部1902及び低域レベル算出部1903を備えるようにしてもよい。以下、この構成について簡単に説明する。FFT部1901は、FFT長をNとした場合、第1の信号x1tをNサンプル蓄積し、Nサンプルに1回フレーム長:N、オーバーラップ率:0FFT演算を行い、第1の複素信号X1ωを算出する。算出された複素信号X1ωは、基準レベル算出部1902及び低域レベル算出部1903に出力される。なお、FFT部1901の構成及び動作は、FFT部1401と同じである。基準レベル算出部1902は、FFT部1901から出力された1つ以上の第1の複素信号X1ωを用いて、2個の無指向性マイクロホンユニット間のレベル調整のため1kHz近傍の第1の基準レベルLx1Stを算出する。Lx1Stの算出は、例えば、式5に従って行われる。式5において、サンプリング周波数を48kHz、FFT長を4096とした場合、パラメータωは、ω0=76890.625Hz、ω1=881031.25Hz、Δω=13等に設定する。低域レベル算出部1903は、FFT部1901から出力された1つ以上の第1の複素信号X1ωを用いて、第1の低域レベルLx1Ltを算出する。Lx1Ltの算出は、例えば、式5従って行われる。式5において、サンプリング周波数を48kHz、FFT長を4096とした場合、パラメータωは、ω0=893.75Hz、ω1=9105.46875Hz、Δω=2等に設定される。実施の形態3図24は、本発明の実施の形態3に係る指向性マイクロホン装置の構成を示す図である。図24が図5と大きく異なる点は、第1及び第2の無指向性マイクロホンユニットからの信号ではなく、補正処理部103の出力信号を用いて補正処理部103の補正パラメータを更新している点である。具体的には、第1の変更点は、第1及び第2の無指向性マイクロホンユニットからの信号のレベル差を算出するレベル差算出部105を、補正処理部103の出力信号のレベルを比較するレベル比較部2001に変更した点である。また、第2の変更点は、レベル差を用いて補正パラメータを算出する補正パラメータ算出部106を、レベルの比較結果を用いて補正パラメータを更新する補正パラメータ更新部2002に変更した点である。補正処理部103は、第1の無指向性マイクロホンユニット101からの第1の信号x1tと、第2の無指向性マイクロホンユニット102からの第2の信号x2tとをそれぞれ入力する。補正処理部103は、後述する補正パラメータ更新部2002にて更新された補正パラメータを用いて、2個の無指向性マイクロホンユニット間のレベル差と位相差とを同時に補正する。レベル差及び位相差が補正された第1のフィルタ出力信号x1’tと第2のフィルタ出力信号x2’tは、指向性合成部104及びレベル比較部2001にそれぞれ出力される。その他の構成、動作は、実施の形態1記載と同じであるため、その詳細な説明を省略する。レベル比較部2001は、図25に示すように、第1の周波数分析部2101、第2の周波数分析部2102、帯域レベル比較部2103を備える。レベル比較部2001は、第1の1次IIRフィルタ201からの出力である第1のフィルタ出力信号x1’tと、第2の1次IIRフィルタ201からの出力である第2のフィルタ出力信号x2’tとを入力する。レベル比較部2001は、第1のフィルタ出力信号x1’tと、第2のフィルタ出力信号x2’tとのレベルを比較し、比較結果を補正パラメータ更新部2002に出力する。レベルの比較は、マイクロホンユニット背面のカシメ部の隙間からの空気漏れ等の影響により、マイクロホンユニット間のレベル差及び位相差の生じやすい200Hz付近より低い任意の周波数帯域について行う。第1の周波数分析部2101は、第1のフィルタ出力信号x1’tから第1の帯域レベルLx1’tを算出する。また、第2の周波数分析部2102は、第2のフィルタ出力信号x2’tから第2の帯域レベルLx2’tを算出する。第1及び第2の周波数分析部2101、2102は、第1及び第2の周波数分析部401、402と入力信号が異なるのみで同じ構成であるため、これらの説明は省略する。帯域レベル比較部2103は、第1の周波数分析部2101から出力された第1の帯域レベルLx1’tと、第2の周波数分析部2102から出力された第2の帯域レベルLx2’tとを比較し、その比較結果を出力する。帯域レベル比較部2103は、例えば、Lx1’t<Lx2’tの場合、レベル比較結果として1を補正パラメータ更新部2002に出力する。また、帯域レベル比較部2103は、Lx1’t>Lx2’tの場合、レベル比較結果として-1を補正パラメータ更新部2002に出力する。一方、帯域レベル比較部2103は、Lx1’t≒Lx2’tの場合、レベル比較結果として0を、補正パラメータ更新部2002に出力する。補正パラメータ更新部2002は、2個の無指向性マイクロホンユニット間の低域のレベル差と位相差とを同時に補正する1次IIRフィルタの係数を更新する。具体的には、補正パラメータ更新部2002は、補正処理部103を構成する第1の1次IIRフィルタ201の係数と、第2の1次IIRフィルタ202の係数のうち、b11t、b21tのいずれかを更新する。なお、次の係数は、b10t=b20t=1とする。また、次の係数は、a11t=a21t=-0.998等の-1より少し大きい値とする。また、b11t及びb21tは、スルーとするため、初期値にb11t=a11t、b21t=a21tを設定する。補正パラメータ更新部2002は、フィルタ係数の更新を、レベル比較部2001の比較結果のみに基づいて行う。空気漏れの有無、または空気漏れの大小に起因する2個の無指向性マイクロホンユニット間の低域のレベル差と位相差との間には、一対一の対応関係がある。このため、補正パラメータ更新部2002は、レベルの比較結果のみに基づいて更新したフィルタ係数で、レベル差と位相差の同時補正を行うように係数を更新することができる。ちなみに、実施の形態3は、空気漏れが有る無指向性マイクロホンユニットに対して補正を行う構成である。補正パラメータ更新部2002は、レベル比較結果が1の場合は、第1の信号x1tを補正するために、第1の1次IIRフィルタ201の係数b11tのみを更新する。式9は、b11tの更新式の一例である。式9において、gは、更新量であり、例えばg=10^-23等の小さな正の値に設定する。補正パラメータ更新部2002は、レベル比較結果が-1の場合は、第2の信号x2tを補正するために、第2の1次IIRフィルタ202の係数b21tのみを更新する。式10は、b21tの更新式の一例である。式10において、gは、更新量であり、式9と同じ値である。補正パラメータ更新部2002は、レベル比較結果が0の場合、2個の無指向性マイクロホンユニット間にレベル差はない。換言すれば、補正パラメータ更新部2002は、2個の無指向性マイクロホンユニットのレベル及び位相はほぼ揃っていると判断でき、係数の更新は行わない。ここで、b11t、或いはb21tの少なくともいずれか一方は、必ず初期値のままであることとする。このように本実施の形態は、2個の無指向性マイクロホンユニット間の低域のレベルの比較結果に基づいて、1次IIRフィルタの係数を更新する。すなわち、本実施の形態は、2個の無指向性マイクロホンユニット間のレベルの大小のみに基づいて、2個の無指向性マイクロホンユニット間の低域のレベル差がほぼ無くなるまで補正処理を行う。これにより、本実施の形態は、2個の無指向性マイクロホンユニット間の低域のレベル差と位相差とを同時に補正することができ、わずかな演算量で指向性の劣化を抑えることができる。なお、本実施の形態では、無指向性マイクロホンユニット数が2個の場合を例に説明したが、3個以上の無指向性マイクロホンユニットを用いてもよい。この場合は、帯域レベルの最も高い無指向性マイクロホンユニットを基準に、比較した各無指向性マイクロホンユニットとのレベル比較結果に基づいて、上記と同様の方法で補正パラメータを更新すればよい。実施の形態4実施の形態1乃至実施の形態3では、空気漏れが有る無指向性マイクロホンユニットに対して補正を行う場合について説明した。本発明の実施の形態4では、空気漏れが無い無指向性マイクロホンユニットに対して補正を行う場合について説明する。図26は、本発明の実施の形態4に係る指向性マイクロホン装置の構成を示す図である。図26が図5と異なる点は、補正パラメータ算出部106を補正パラメータ算出部2201に変更した点、周波数特性補正部2202を追加した点、である。補正パラメータ算出部2201は、第1の無指向性マイクロホンユニット101と、第2の無指向性マイクロホンユニット102との間に存在するレベル差と位相差とを同時に補正する補正パラメータを算出し、補正処理部103に出力する。なお、補正パラメータ算出部2201は、補正パラメータ算出部106と同様、レベル差算出部105から出力されたレベル差ΔLxtに基づいて、補正パラメータを算出する。補正パラメータ算出部2201が補正パラメータ算出部106と異なる点は、第1の1次IIRフィルタ201及び第2の1次IIRフィルタ202のフィルタ係数を算出する点と、これらフィルタ係数の算出方法である。なお、算出するフィルタ係数は、b10t、b11t、a11t、b20t、b21t、a21tである。レベル差ΔLxtが閾値Lth1Lth1≦0[dB]以下の場合、すなわち、ΔLxt≦Lth1の場合は、第2の信号x2tを補正するために、第2の1次IIRフィルタ202の係数を算出する。算出するフィルタ係数は、b20t、b21t、a21tである。一方、第1の1次IIRフィルタ201は、スルーとするために、フィルタ係数をb10t=1、b11t=a11t=0とする。レベル差ΔLxtが閾値Lth2Lth2≧0[dB]以上の場合、すなわち、ΔLxt≧Lth2の場合は、第1の信号x1tを補正するために、第1の1次IIRフィルタ201の係数を算出する。算出するフィルタ係数は、b10t、b11t、a11tである。一方、第2の1次IIRフィルタ202は、スルーとするために、フィルタ係数をb20t=1、b21t=a21t=0とする。レベル差ΔLxtが閾値Lth1より大きく、かつ、閾値Lth2より小さい場合、すなわち、Lth1<ΔLxt<Lth2の場合は、2個の無指向性マイクロホンユニット間にレベル差はない。換言すれば、2個の無指向性マイクロホンユニットのレベル及び位相は、ほぼ揃っていると判断できる。よって、第1の1次IIRフィルタ201及び第2の1次IIRフィルタ202共にスルーとするために、フィルタ係数は、b10t=1、b11t=a11t=0、b20t=1、b21t=a21t=0とする。次に、補正パラメータ算出部2201におけるフィルタ係数算出方法について、ΔLxt≧Lth2の場合、すなわち、第1の1次IIRフィルタ201の係数b10t、b11t、a11tを算出する場合を例に説明する。まず、補正パラメータ算出部2201は、100Hz近傍のレベル差ΔLxtに基づいて、1次高域通過特性のカットオフ周波数を推定する。図27は、100Hz近傍のレベル差-ΔLxtとカットオフ周波数との関係を示す。次に、補正パラメータ算出部2201は、推定されたカットオフ周波数に基づいた一般的なデジタルフィルタの係数算出手法を用いて、1次高域通過フィルタの係数を算出する。具体的には、補正パラメータ算出部2201は、例えば、バタワース特性を有する1次高域通過フィルタの係数b10t、b11t、a11tを算出する。補正パラメータ算出部2201は、空気漏れが無い無指向性マイクロホンユニットのレベル及び位相を、空気漏れが有る無指向性マイクロホンユニットのレベル及び位相に合わせる補正パラメータを算出する。このため、補正後の振幅周波数特性は、空気漏れが無い本来の無指向性マイクロホンユニットに対し低域が下がった特性となる。周波数特性補正部2202は、IIRフィルタ又はFIRフィルタで構成され、補正処理部103から出力された第1フィルタ出力信号x1’t、及び第2のフィルタ出力信号x2’tの低域下がりの振幅周波数特性を補正する。なお、本実施の形態では、指向性合成部104の構成要素であるEQ306に、周波数特性補正部2202の処理を含めてもよい。また、周波数特性補正部2202は、必要に応じて任意の周波数特性を実現する目的で使用されてもよい。このように実施の形態4は、レベル差と位相差とを同時に補正する1次IIRフィルタの係数を、一般的なフィルタ係数算出手法を用いて算出するようにした。このことにより、実施の形態4では、より低域での補正が可能となり、より広帯域において指向性の劣化を抑えることができる。なお、本実施の形態では、無指向性マイクロホンユニット数が2個の場合を例に説明したが、3個以上の無指向性マイクロホンユニットを用いてもよい。この場合は、帯域レベルの最も低い無指向性マイクロホンユニットを基準に算出した各無指向性マイクロホンユニットとのレベル差に基づいて、上記と同様の方法で補正パラメータを算出すればよい。また、上記各実施の形態では、dB値によって説明しているが、本発明はこれに限らず、dB値と等価なリニア値を用いてもよい。図28は、実際の無指向性マイクロホンユニットの収録データを用いた、本発明の指向性マイクロホン装置による計算機シミュレーション結果の一例を示す。図28Aは、収録時の2個の無指向性マイクロホンユニットの配置と音源方向との関係を示す図である。図28Aにおいて、2個の無指向性マイクロホンユニットの間隔は、10mmとしている。また、図28Aにおいて、空気漏れが有る無指向性マイクロホンユニットは左側2401黒丸とし、空気漏れが無い無指向性マイクロホンユニットは右側2402白丸としている。図28Bは、2個の無指向性マイクロホンユニットからの信号、すなわち、収録データそのものを用いて指向性合成した方向別振幅周波数特性を示している。また、図28Cは、本発明の指向性マイクロホン装置による指向性合成を用いた方向別振幅周波数特性を示す。各図において、実線は0°方向、点線は90°方向、一点鎖線は180°方向である。図28に示すように、本実施の形態では、本発明の指向性マイクロホン装置の適用により、低域の指向性が改善されていることが確認できる。他の実施の形態なお、本発明を上記実施の形態に基づいて説明してきたが、本発明は、上記の実施の形態に限定されないのはもちろんである。本発明には、以下のような場合も含まれる。1上記、マイクロホンを除く各処理部レベル差算出部、補正パラメータ算出部、補正処理部、指向性合成部等は、具体的には、マイクロプロセッサ、ROMReadOnlyMemory、RAMRamdomAccessMemory、などから構成されるコンピュータシステムとして実装される。前記RAMには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムに従って動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、ハードウエアと連携して、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。2上記の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、1個のシステムLSILargeScaleIntegration:大規模集積回路から構成されてもよい。システムLSIは、複数の構成部を1個のチップ上に集積して製造された超多機能LSIであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ROM、RAMなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記RAMには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムLSIは、その機能を達成する。3上記の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なICIntegratedCicuitカード又は単体のモジュールから構成されてもよい。前記ICカード又は前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ROM、RAMなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ICカード又は前記モジュールは、上記の超多機能LSIを含んでもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、前記ICカード又は前記モジュールは、その機能を達成する。このICカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有してもよい。4本発明は、上記に示す方法であってもよい。また、これらの方法は、コンピュータにより実現するコンピュータプログラムであってもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であってもよい。また、本発明は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、CD-ROMCompactDiscReadOnlyMemory、MOMagneto-Opticaldisc、DVDDigitalVersatileDisc、DVD-ROM、DVD-RAM、BDBlue-rayDisc、半導体メモリなどに記録したものでもよい。また、本発明は、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であってもよい。また、本発明は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号を、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものでもよい。また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは前記コンピュータプログラムに従って動作してもよい。また、本発明は、前記プログラム又は前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送、または、前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施してもよい。5上記各実施の形態は、それぞれ組み合わせてもよい。2010年7月2日出願の特願2010-152030の日本出願に含まれる明細書、図面及び要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。