"運転者によって操作される操縦ユニットと、駆動輪制御指令により互いに独立して駆動制御される第1駆動部及び第2駆動部を含む駆動ユニットと、前記第1駆動部によって走行駆動される左駆動輪及び前記第2駆動部によって走行駆動される右駆動輪を含む駆動輪ユニットと、キャスタ輪制御指令により操向角制御される少なくとも1つのキャスタ輪と、車両の傾斜度を検出する傾斜検出器と、前記操縦ユニットからの操作量に基づいて前記駆動輪制御指令を生成する駆動輪制御部を含む制御ユニットとを備え、前記制御ユニットには、さらにキャスタ輪制御部が含まれ、前記キャスタ輪制御部は、傾斜横切り走行時に、前記傾斜度に基づいて、当該傾斜横切り走行時において発生する目標走行と実走行との走行方向ずれを解消するように前記キャスタ輪の操向角を制御するキャスタ輪制御指令を生成する自走車両。前記キャスタ輪を走行駆動するキャスタ輪駆動部が備えられ、かつ前記キャスタ輪制御部は、前記傾斜度に基づいて、前記キャスタ輪駆動部が前記走行方向ずれを解消するための補償トルクを出力するように前記キャスタ輪駆動部に与えるキャスタ輪回転制御指令を前記キャスタ輪制御指令に含ませる請求項1に記載の自走車両。前記駆動ユニット及び前記キャスタ輪駆動部は電動モータで構成されている請求項2に記載の自走車両。前記キャスタ輪制御指令または前記キャスタ輪回転制御指令あるいはその両方は、マニュアル操作具の操作に基づいて出力される請求項2又は3に記載の自走車両。上述した、特許文献1による自走車両では、斜面を惰性走行している際に生じる、車両の傾斜下向き旋回傾向の抑制には効果がある。しかしながら、駆動輪を駆動させながら斜面を平地と同様な操縦感覚で走行するような使用状態は考慮されていない。フリーのキャスタ輪と左右駆動輪とを備えた自走車両が傾斜横切り走行をする場合には、単に操作レバーによって決定される旋回に最適な操向角をキャスタ輪に与えるだけでは不十分であり、車両傾斜による重力負荷を考慮しながら、つまり検出された車両傾斜度に基づいて最適な操向角をキャスタ輪に与える必要がある。このような実情に鑑み、熟練を要せずに傾斜面を駆動走行して自在に横切ることができる、上述したタイプの自走車両が要望されている。上記課題を解決するため、本発明による自走車両は、運転者によって操作される操縦ユニットと、駆動輪制御指令により互いに独立して駆動制御される第1駆動部及び第2駆動部を含む駆動ユニットと、前記第1駆動部によって走行駆動される左駆動輪及び前記第2駆動部によって走行駆動される右駆動輪を含む駆動輪ユニットと、キャスタ輪制御指令により操向角制御される少なくとも1つのキャスタ輪と、車両の傾斜度を検出する傾斜検出器と、前記操縦ユニットからの操作量に基づいて前記駆動輪制御指令を生成する駆動輪制御部を含む制御ユニットとを備えている。前記制御ユニットには、さらにキャスタ輪制御部が含まれ、前記キャスタ輪制御部は、傾斜横切り走行時に、前記傾斜度に基づいて、当該傾斜横切り走行時において発生する目標走行と実走行との走行方向ずれを解消するように前記キャスタ輪の操向角を制御するキャスタ輪制御指令を生成する。傾斜面を横切るように走行する傾斜横切り走行車両長手方向軸回りに車両が傾く走行の場合、車輪には傾斜下向きの力が生じるため、車両は傾斜下方にずれ落ちる傾向となる。しかもこの傾斜下向きの力は車両の傾斜度合いによって変化するため、この車両の傾斜度合いを考慮しなければ運転者の意図に沿った走行が妨げられる。この傾斜下向きの力を相殺する力成分、つまり傾斜横切り走行時における目標走行方向と実走行方向との方向ずれを解消する力成分を作り出すようなキャスタ輪の操向角が実現する必要がある。上記の本発明の構成では、傾斜横切り走行時において発生する目標走行と実走行との走行方向ずれを解消するように、言い換えると方向ずれを解消する力成分を生み出すようなキャスタ輪の操向角が前記傾斜度に基づいて求められ、その操向角にキャスタ輪が制御される。これにより、傾斜横切り走行時においても運転者の意図に沿った走行が可能となる。上述したように、方向ずれを解消する力成分をより効果よく作り出すためにはキャスタ輪を走行駆動するとよい。つまり、方向ずれを解消する力成分をキャスタ輪のトルクによって作り出すのである。この目的のため、本発明の好適な実施形態の1つでは、前記キャスタ輪を走行駆動するキャスタ輪駆動部が備えられ、かつ前記キャスタ輪制御部は、前記傾斜度に基づいて、前記キャスタ輪駆動部が前記走行方向ずれを解消するためのトルクを出力するように前記キャスタ輪駆動部に与えるキャスタ輪回転制御指令を前記走行輪制御指令に含ませるように構成されている。本発明の自走車両では、前記駆動ユニット及び前記キャスタ輪駆動部はトルク制御や速度制御が簡単かつ迅速に行われることが望ましいので、特に好適な実施形態として、電動モータで構成されていることが好適である。その他の駆動ユニットの構成として、静油圧トランスミッション装置を採用することも可能である。静油圧トランスミッション装置の駆動源としてはエンジン内燃機関が適しているが、エンジンと回転電機モータとジェネレータとを組み合わせたハイブリッドでもよい。また、静油圧トランスミッション装置における斜板制御は油圧式でも電気式でもよい。キャスタ輪の操向角を強制的に変更するキャスタ輪制御指令やキャスタ輪を強制的に回転させるキャスタ輪回転制御指令は、操縦感覚に大きな影響を与える。そして、その操縦感覚は運転者によって異なるので、運転者の自由意志でこれらの利用を決定できると好都合である。従って、本発明の好適な実施形態の1つでは、前記キャスタ輪制御指令またはキャスタ輪回転制御指令あるいはその両方は、マニュアル操作具の操作に基づいて出力されるように構成される。以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本発明の実施形態としての自走車両の具体的な構成を説明する前に、図1を用いて、本発明を特徴付けている、斜面横切り走行時のキャスタ輪制御の基本原理を説明する。なお、ここでは、自走車両は、駆動輪ユニットとして電動モータ以下単にモータと称するで駆動される左右一対の駆動輪後輪を備え、左右一対のキャスタ輪が前輪としてモータで操向角変更可能に構成されている。この自走車両は、作業ユニットとしてモーアユニットを車体に装備しており、乗用電動芝刈機として機能する。運転者によって操作される操縦ユニットから、運転者が意図する運転のための操作量が一般にはセンサ検出信号として出力される。この操作量から、左駆動輪用モータと右駆動輪用モータとを駆動するための基本制御量が制御ユニットにおいて生成される。この基本制御量に基づいてモータが駆動されることで駆動輪に所定回転数速度とトルクが生じる。このことから、この説明では、基本制御量にはトルク:Uと速度:Nが含まれているとする。操縦ユニットの操作量から基本操作量の導出は、その関係をテーブル化したマップを通じて行われる。操作量をS、基本制御量をCとすると、その関係式マップテーブル:Fは以下のように表される。C=F左右一対の後輪が独立して制御されるので、上記式は左後輪系がCL=Fで、右後輪系がCR=Fで表すことができる。登坂走行や悪路走行においては基本制御量によって生み出されるトルクが運転者の意図する走行に対して不足するトルク不足が発生する可能性がある。この不足トルク、つまり正常な駆動のために必要とされる必要駆動トルク以下単に必要トルクと称する:Vは、基本制御量に含まれる目標回転数:Nと、回転数検出センサから得られる回転数である実回転数:Mとから、予め求められている関係式:Hを用いて、以下のように導出することができる。V=HNM。このことから、制御ユニットは、必要トルクに基づいて基本制御量を補正して補正制御量を生成する。その補正式:Jは、基本制御量:Cと必要トルク:Vとを入力パラメータとして補正制御量:Dを導出するものであり、以下のように表される。K=JCV。なお、車両が走行抵抗の少ない平坦な路面を走行する平坦走行時は、必要トルク:V=0、補償トルク:W=0となるので、補正制御量:Kは基本制御量:Cと同じとなる。登坂走行や悪路走行では、必要トルクが追加されるように制御量を補正することで、トルク不足のない走行が実現する。傾斜横切り走行時は、補償トルク:Wが付加されるように、また必要に応じて必要トルク:Vが付加されるように、補正制御量:Kが生成され、この補正制御量:Kに基づいて後輪が駆動制御される。なお、その際、補償トルク:Wは左右の後輪に振り分けることができる。例えば、一方の車輪に負の補償トルクを付加し、他方の車輪に正の補償トルクを付加するような方法を採用してもよい。これに対して、傾斜横切り走行する場合には、車輪には傾斜下向きの力が生じるため、車両は傾斜下向き方向に旋回しようとする。特に、フリー状態のキャスタ輪には傾斜下向きの所定の操向角にキャスタ輪を変更させる力が作用する。この傾斜下向きの力にも関わらず、車両が平坦路走行と同様な操縦性を確保するためには、傾斜下向き方向に旋回傾向を打ち消すようにキャスタ輪の操向角を逆方向に操舵する必要がある。ここでは、その操向角を必要キャスタ操舵角と称する。車両の傾斜度によって車輪に働く傾斜下向きの力が異なるので、それを相殺するための必要キャスタ操舵角も車両の傾斜度によって異なる。そのために、車両の傾斜度を入力パラメータとして必要キャスタ操舵角が導出される関係を、実験とその実験結果の学習によって予め構築しておく。説明を簡単にするため、車両が傾斜面を水平に横切ることにし、傾斜度を車両のローリング角つまり傾斜角:θとすると、必要キャスタ操舵角:αを導出する関係式:Qは以下のように表すことができる。α=Qθ左右のキャスタ輪がこの必要キャスタ操舵角となるようにキャスタ輪制御指令が生成される。なお、左右のキャスタ輪の必要キャスタ操舵角が同じではなくそれぞれの最適角を以下のように算定するようにしてもよい。WL=QLθ、WR=QθR。このようにキャスタ輪が必要キャスタ操舵角となるように制御されることにより、さらに必要に応じて必要トルクによる後輪駆動力の補正も行うことにより、傾斜横切り走行であっても車両が傾斜下向き方向に旋回する傾向が抑制され、操縦性が向上する。車両の傾斜度が大きいことや傾斜面が滑りやすい等で、キャスタ輪に操向角をつけるだけでは、傾斜下向き方向の旋回傾向を打ち消すには不十分な場合、さらにキャスタ輪を回転駆動することも本発明では提案されている。キャスタ輪に作用する斜下向き方向の旋回傾向を打ち消すトルクをキャスタ輪に付与するのである。このキャスタ輪回転制御では、図2で模式的に示しているように、ここでも説明を簡単にするために、傾斜度を車両のローリング角つまり傾斜角:θとすると、傾斜角:θから必要キャスタ駆動トルク:Zを導出する関係式:Fは以下のように表すことができる。Z=Fθ。この関係式は、実験とその実験結果の学習によって予め作成しておくことができる。この必要キャスタ駆動トルクも左右のキャスタ輪で別々に異なる値を与えてもよい。また、キャスタ輪回転駆動をキャスタ輪の操向角操舵とともに行うのではなく、キャスタ輪回転駆動だけを行う構成を採用してもよい。次に、上述した斜面横切り走行時の駆動制御原理を採用した自走車両の具体的な実施形態を以下に説明する。図3と図4で示されているように、ここでも、自走車両は乗用電動芝刈機として構成されており、運転者によって操作される操縦ユニット1と、前記操縦ユニット1からの操作量に基づいて制御量を生成する制御ユニット5と、前記制御指令により互いに独立して駆動制御される第1駆動部40A及び第2駆動部40Bを含む駆動ユニットと、前記第1駆動部40Aによって走行駆動される左駆動輪2a及び前記第2駆動部40Bによって走行駆動される右駆動輪2bを含む後車輪ユニット2とを備えている。車両の走行方向の変更は前記左駆動輪2aと前記右駆動輪2bとの回転差ないしは駆動トルク差あるいはその両方によって実現する。キャスタ輪ユニット3は左右一対の操向角変更と回転駆動が可能に構成されたキャスタ輪3a,3bからなる。各キャスタ輪3a,3bには、キャスタ輪回転駆動のためのインホイールモータである駆動モータ31a,31b及び操向角変更のための操向モータ32a,32bが備えられている。ここでは、駆動モータ31a,31bがキャスタ輪駆動部を構成している。乗用電動芝刈機の概観が図3に斜視図として示されており、電気系統図及び動力系統図が図4に模式的に示されている。図3及び図4から理解できるように、この乗用電動芝刈機は、前輪であるキャスタ輪ユニット3と後輪である駆動輪ユニット2とによって支持される車体10、車体10の後部に配置されたバッテリ20、バッテリ20の前方に配置された運転座席11、運転座席11の後方から立設された転倒保護フレーム12、キャスタ輪ユニット3と駆動輪ユニット2との間で車体10の下方空間に昇降リンク機構を介して昇降可能に車体10から吊り下げられたモーアユニット13を備えている。駆動輪ユニット2やモーアユニット13への給電は、ECUとも呼ばれる制御ユニット5による制御に基づいて動作するインバータ4を介して行われる。運転座席11の前方には運転者の足載せ場であるフロアプレートが設けられており、そこからブレーキペダル14が突き出している。運転座席11の両側には、車体横断方向の水平揺動軸回りに揺動する左操縦レバー1aと右操縦レバー1bとからなる操縦ユニット1が配置されている。さらに、運転座席11の片側、ここでは左側に電気制御系のスイッチボタンやスイッチレバー等を有する電気操作パネル18が設けられている。キャスタ輪ユニット3に対するマニュアル操作具として、左右キャスタ輪3a,3bの左操向角操舵を指令する左操舵スイッチ17aと、左右キャスタ輪3a,3bの右操向角操舵を指令する右操舵スイッチ17bと、左右キャスタ輪3a,3bの回転駆動走行回転駆動を指令するキャスタ輪駆動レバー19とを備えている。左操舵スイッチ17aは左操縦レバー1aの先端に取り付けられており、右操舵スイッチ17bは右操縦レバー1bの先端に取り付けられている。キャスタ輪駆動レバー19は、電気操作パネル18の周辺に配置されている。この実施形態では、左後車輪2aと右後車輪2bは、それぞれインホイールモータである左輪モータ21と右輪モータ22を駆動源としている。図5の機能ブロックで示されているように、駆動ユニットである左輪モータ21と右輪モータ22には、インバータ4として構成されている左輪給電部41と右輪給電部42によってそれぞれ独立的に供給される電力によってその回転速度またはトルクあるいはその両方が変化する。左後車輪2aと右後車輪2bの回転速度周速を相違させることができ、この左右後車輪速度差によって乗用電動芝刈機の方向転換が行われる。つまり、この実施形態では、第1駆動部40Aは左輪給電部41と左輪モータ21とによって構成され、第2駆動部40Bは右輪給電部42と右輪モータ22とによって構成されている。つまり、この実施形態では駆動ユニットは左輪モータ21と右輪モータ22とで構成されている。キャスタ輪用駆動モータ31a,31b及びキャスタ用操向モータ32a,32bにもインバータ4として構成されている操向給電部43と駆動給電部44によってそれぞれ独立的に電力が供給される。左輪給電部41及び右輪給電部42から出力される電力は、制御ユニット5によって算定される目標回転数目標速度に対応しているが、走行負荷によって、その実際の回転数実速度が目標より小さくなった場合には、モータ出力トルクが大きくなるように制御量が修正される。なお、図示されていないが、モーアユニット13内に装備されている、芝刈りのためのブレードモータへの給電も、インバータ4を介して行われる。図5に示すように、制御ユニット5は、入力デバイスとして、車輪状態検出器7と操縦状態検出器8と傾斜検出器9と接続しており、出力デバイスとしてインバータ4と接続している。車輪状態検出器7には、左後車輪2aの回転数車輪状態情報を検出する左後輪回転検出センサ70a、右後車輪2bの回転数車輪状態情報を右後輪回転検出センサ70b、キャスタ輪用駆動モータ31a,31bの回転数を検出するキャスタ輪回転検出センサ81a,81b、キャスタ用操向モータ32a,32bの回転数を検出するキャスタ輪操向角検出センサ82a,82bなど、車輪に関する情報を検出するセンサが含まれる。操縦状態検出器8には、左操縦レバー1aの揺動角操縦状態情報を検出する左操縦角検出センサ80a、右操縦レバー1bの揺動角操縦状態情報を検出する右操縦角検出センサ80b、ブレーキペダル14の操作角を検出するブレーキ検出センサ、左操舵スイッチ17aやと右操舵スイッチ17b、キャスタ輪駆動レバー19の操作を検出するレバー操作検出センサ83など操縦に関する情報を検出するセンサが含まれる。傾斜検出器9には、車両長手方向軸回りの傾斜角傾斜度情報を検出する第1傾斜センサ90aと車両横断方向軸回りの傾斜角を検出する第2傾斜センサ90bとが含まれている。第1傾斜センサ90aと第2傾斜センサ90bとの検出値から斜面横切り走行時に車輪に作用する傾斜下向き力成分を求めることができる。演算処理上は、車両が斜面を斜め走行している場合でも斜面横切り走行しているとみなして、その車両傾斜度を正規化して表すと好都合である。また、説明上もそのほうが簡単となるので、ここで扱われる傾斜度は斜面横切り走行での傾斜度に正規化されているとする。制御ユニット5においては、基本制御量算定部50、駆動トルク算定部53、補正部54、傾斜度算定部55、キャスタ輪制御部5B、センサ情報処理部59などが、プログラムの実行によって構築されるが、必要に応じて、ハードウエアによって構築してもよい。傾斜度算定部55は、前述した傾斜検出器9からの検出信号に基づいて車両の傾斜度を算定する。センサ情報処理部59は、車輪状態検出器7や操縦状態検出器8や傾斜検出器9から入力されたセンサ信号を処理して、制御ユニット5の内部で利用可能な情報に変換する。基本制御量算定部50は、操縦ユニット1の操作量に基づいて左輪モータ21と右輪モータ22に対する基本制御量を算定する機能を有する。基本制御量は、平坦路面の走行、つまり目標回転数が実回転数となる走行を仮定して、操縦ユニット1の操作量に基づいて算定される制御量である。基本制御量算定部50は、左輪速度演算部51と右輪速度演算部52とを含んでいる。左輪速度演算部51は、運転者による左操縦レバー1aの操作量を検出する左操縦角検出センサ80aを通じての操作量に基づいて左後車輪2aの回転速度回転数、つまり左輪モータ21の回転速度トルクを求める。同様な方法で、右輪速度演算部52も、運転者による右操縦レバー1bの操作量を検出する右操縦角検出センサ80bを通じての操作情報に基づいて右後車輪2bの回転速度トルク、つまり右輪モータ22の回転速度トルクを算定する。この算定には、操作位置と回転速度の関係を表すテーブルや関数が用いられる。駆動トルク算定部53は、第1駆動部40Aと、第2駆動部40Bとに要求される必要駆動トルク以下単に必要トルクと略称するを算出する。この必要トルクとは、左操縦レバー1a又は右操縦レバー1bによる操作量に基づいて設定される目標回転数に基づいて基本制御量算定部50で算定される基本制御量では、実回転数が目標回転数に達しなかった場合に実速度が目標速度となるために左輪モータ21又は右輪モータ22要求されるトルク量を意味している。実回転数が目標回転数を越えた場合はその必要トルクは負の値となる。従って、駆動トルク算定部53は、基本制御量算定部50によって算定される左右後車輪2a,2bの目標回転数と、左後輪回転検出センサ70aと右後輪回転検出センサ70bとによって得られる各後車輪2a,2bの実回転数とから必要トルクを導出する。補正部54は、駆動トルク算定部53によって算定された必要トルクに基づいて、左輪速度演算部51及び右輪速度演算部52によって求められた左輪モータ21と右輪モータ22のための基本制御量を補正する。基本制御量算定部50と駆動トルク算定部53と補正部54とによって駆動輪ユニット2を駆動するための制御量を生成する駆動輪制御部5Aを構成している。キャスタ輪制御部5Bは、原則的には上述したように傾斜横切り走行時に機能する機能部であり、操向制御部56と駆動制御部57とを含んでいる。操向制御部56は、車両傾斜度が所定以上となった場合や、運転者からの指示に基づいて、そのときの車両傾斜度に基づく操向角あるいは運転者によって指示される操向角に左右キャスタ輪3a,3bを操舵する制御量を算定してキャスタ輪制御指令としてキャスタ輪操向給電部43に与える。駆動制御部57も、車両傾斜度が所定以上となった場合や、運転者からの指示に基づいて、そのときの車両傾斜度に基づく回転数あるいは運転者によって指示される回転数で左右キャスタ輪3a,3bを回転駆動する制御量を算定してキャスタ輪制御指令としてキャスタ輪駆動給電部44に与える。以上のように構成された乗用電動芝刈機による傾斜横切り走行を含む走行制御の流れを図6のフローチャートを用いて以下に説明する。乗用電動芝刈機のキースイッチがオンされると、この制御ルーチンがスタートする。まず、センサ情報処理部59を介して、車輪状態情報に含まれる左後車輪2aと右後車輪2bの回転数が取得される01。さらに操縦状態情報に含まれる左操縦レバー1aの揺動角操作量と右操縦レバー1bの揺動角操作量の取得も行われる03。左右操縦レバー1a,1bの操作量が取得されると、その操作量に基づいて、前述したように基本制御量が算定される。この基本制御量は、以下に述べる必要トルクや補償トルクで補正されてインバータ4に与えられる制御量となる。その際、制御ユニット5からインバータ4に与えられる制御量に対応する車輪回転数速度を目標回転数とするとともに、取得した後車輪回転数を実回転数として比較すると、実回転数が目標回転数を下回っている不足回転数が不足トルクに対応するので、この目標回転数と実回転数とから必要トルクが算定される05。算定された必要トルクを用いて基本制御量が補正される07。左後車輪2aと右後車輪2bのそれぞれの制御量である駆動輪制御量速度トルクが生成される09。特に、登坂走行や悪路走行や重量物搬送走行などの場合トルク不足が発生しやすくなるが、この必要トルクを用いた補正でトルク不足が解消される。次に、傾斜度情報が取得され11、傾斜度傾斜角が予め設定された所定値である第1条件値以上であるかどうかがチェックされる13。この第1条件値は、傾斜横切り走行におけるスムーズな走行のためにキャスタ輪ユニット3の操向角制御又は回転制御が必要となる傾斜度である。傾斜度が第1条件値を下回っていれば13No分岐、キャスタ輪ユニット3の強制的な制御は不必要なので、ステップ07で生成された駆動輪制御量がインバータ4に送られ、駆動輪制御指令が生成される21。この駆動輪制御指令が左輪モータ21と右輪モータ22に送られ左後車輪2aと右後車輪2bが駆動される22。傾斜度が第1条件値以上であれば13Yes分岐、まず、傾斜度に応じて決定されるキャスタ輪操向角である必要キャスタ操向角が算定され31、その必要キャスタ操向角を作り出すために必要な操向角制御量が算定される33。さらに、傾斜度傾斜角が予め設定された所定値である第2条件値以上であるかどうかがチェックされる35。この第2条件値は、傾斜横切り走行におけるスムーズな走行のためにキャスタ輪ユニット3の操向角制御だけではなくキャスタ輪を回転させる回転制御が必要となる傾斜度である。傾斜度が第2条件値以上であれば35Yea分岐、傾斜度に応じて決定される必要キャスタ駆動トルクが算定され37、その必要キャスタ駆動トルクを作り出すために必要な駆動制御量が算定される39。ステップ35で、傾斜度が第2条件値を下回っていれば35No分岐、キャスタ輪のる回転制御が不必要なので、ステップ37と39は省略される。次に、操向角制御量だけを含むか、又は操向角制御量と駆動制御量とを含むキャスタ輪制御量が算定され、インバータ4に送られる41。インバータ4は、キャスタ輪制御量からキャスタ輪制御指令を生成する43。このキャスタ輪制御指令に基づいて、キャスタ輪回転駆動のための駆動モータ31a,31bが、必要に応じて操向角変更のための操向モータ32a,32bが駆動される45。さらに、もちろん、上述したステップ21とステップ23による左後車輪2aと右後車輪2bの駆動も行われる。これにより、傾斜横切り走行においても平坦路走行のような感覚で操縦可能となる。この一連のルーチンはキースイッチがオフにされるまで繰り返し実行され60No分岐、キースイッチがオフになることにより終了する60Yes分岐。別な実施形態1上述した実施形態では、傾斜横切り走行時において発生する目標走行と実走行との走行方向ずれを解消するように、最初にキャスタ輪3a,3bの操向角を所定角度に制御する方法を行い、追加的処置として、前記走行方向ずれを解消するための補償トルクを出力するようにキャスタ輪3a,3bを回転駆動する方法を行っていた。これに代えて、キャスタ輪3a,3bの操向角制御と回転駆動制御を最初から同時に行ってもよい。また、キャスタ輪3a,3bの回転駆動制御をキャスタ輪3a,3bの操向角制御に先立っておこなってもよい。2上述した実施形態では、モータ制御にインバータ制御を採用していたが、速度とトルクを制御可能な他の制御を採用してしてもよい。3上述した実施形態では、左後車輪2aと右後車輪2bの駆動系にバッテリ20とインバータ4と電動モータが採用されていたが、図7に示すように、エンジン100を駆動源として左右一対の静油圧式トランスミッション以下HSTと略称する101と伝動機構102とを介して左後車輪2aと右後車輪2bとに油圧ユニット103によって制御される回転動力を伝達する駆動ユニットを用いてもよい。HST101は、油圧ポンプ又は油圧モータあるいはその両方の斜板角度を調整することで無段変速が可能であり、その各斜板角度はサーボ油圧制御機器を搭載した油圧ユニット103によって制御される。従って、制御ユニット5に関しては、そこから出力される制御量は、油圧ユニット103の制御機器に適合した制御信号となるが、その基本的な構成は同じである。基本的には、作動油の圧力を制御することによりトルク制御が実現し、作動油の流量を制御することにより速度制御が実現する。従って、先の実施形態における電動モータと同様な制御をHST101によって行うことができる。油圧による斜板制御に変えて、電気による斜板制御を採用してもよい。その際、キャスタ輪回転駆動のための駆動モータ110と操向角変更のための操向モータ120も油圧モータとすることができる。4上述した最初の実施形態では、制御ユニット5の機能を分かり易く説明するために、基本制御量を算定する基本制御量算定部50、必要トルクを算定する駆動トルク算定部53、補正部54、操向制御部56、駆動制御部57などを区分けしている。従って、これらの機能部を統合したり、さらに分割したりすることは、本発明の枠内で自由である。5上述した実施形態の自走車両は、駆動源をバッテリとする完全電気車両、又は駆動源をエンジン内燃機関の回転動力をHSTで変速するHST車両であったが、エンジンの駆動力で発電機を回してバッテリを充電するハイブリッド型車両であってもよい。6上述した実施形態では、自走車両として乗用電動芝刈機を例としていたが、本発明が適用できる乗用作業車としては、芝刈機以外、フォークリフト、耕耘機、トラクタ、田植機、コンバイン、土木建築作業機、除雪車などが挙げられる。"