通電により回転力を発生する電動モータの作動量、または、前記電動モータを搭載する電動アクチュエータの作動量、あるいは、前記電動アクチュエータによって駆動される駆動対象物の作動量、のいずれかの作動量を、前記電動モータに流れた電流値に基づいて算出する角度検出装置において、この角度検出装置は、前記電動モータの通電開始時に発生する突入電流が上昇から下降に転じた後の電流値に基づいて作動量を算出することを特徴とする角度検出装置。請求項1に記載の角度検出装置において、この角度検出装置は、突入電流の計測中に計測した電流値が、直前で計測した前回値より下回った後の電流値に基づいて作動量を算出することを特徴とする角度検出装置。請求項1に記載の角度検出装置において、この角度検出装置は、突入電流の計測中の電流値を微分し、微分値がプラス値からマイナス値に転じた後の電流値に基づいて作動量を算出することを特徴とする角度検出装置。請求項1~請求項3のいずれかに記載の角度検出装置において、この角度検出装置は、通電計測時間における電流値の平均値を用いて作動量を求めることを特徴とする角度検出装置。本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、電流値に基づいて算出される作動量の推定誤差を小さくできるセンサレスの角度検出装置の提供にある。請求項1の手段請求項1の角度検出装置は、電動モータの通電開始時に発生する突入電流が上昇から下降に転じた後の電流値に基づいて作動量を算出する。これにより、通電開始からではなく、モータ回転開始からの電流値に基づいて作動量を算出する。このため、通電開始からモータ回転開始までの計測誤差を無くすことができ、電流値に基づいて算出される作動量の推定誤差を小さくすることができる。請求項2の手段請求項2の手段は、突入電流が上昇から下降に転じたことを検出する手段として、電流値のサンプリング値の比較を用いたものである。具体的には、突入電流の計測中に計測した電流値今回のサンプリング値が、直前で計測した前回値前回のサンプリング値より下回った後の電流値に基づいて作動量を算出するものである。請求項3の手段請求項3の手段は、突入電流が上昇から下降に転じたことを検出する手段として、電流値の微分値を用いたものである。具体的には、突入電流の計測中の電流値を微分し、微分値がプラス値からマイナス値に転じた後の電流値に基づいて作動量を算出するものである。請求項4の手段電流値を用いて作動量を求める方法は限定するものではないが、その一例として請求項4の角度検出装置は、通電計測時間計測に用いる通電時間:必要通電時間における電流値の平均値を用いて作動量を求めるものである。通電計測時間における電流値の平均値を用いて作動量を推定することで、推定値のバラツキ誤差を抑えることができる。図面を参照して[発明を実施するための形態]を説明する。角度検出装置は、電動モータ1を流れた電流値を検出する電流検出手段2電流センサと、マイコンを搭載する制御装置3と、を備えて構成される。制御装置3は、電動モータ1の作動量ロータの作動量、または、電動モータ1を搭載する電動アクチュエータの作動量出力軸の作動量、あるいは、電動アクチュエータによって駆動される駆動対象物の作動量移動量や回転量等、のいずれかの作動量を、電動モータ1に流れた電流値即ち、電流検出手段2によって検出された電流値に基づいて算出する。また、制御装置3は、電動モータ1の通電開始時に発生する突入電流が上昇から下降に転じたことを検出する手段を備える。この手段は、i突入電流の計測中突入電流が発生する期間中に計測した電流値今回のサンプリング値が、直前で計測した前回値前回のサンプリング値より下回った時に、突入電流が上昇から下降に転じたと判断する比較判断手段であっても良いし、ii突入電流の計測中の電流値を微分し、微分値がプラス値からマイナス値に転じた時に、突入電流が上昇から下降に転じたと判断する微分判断手段であっても良い。そして、制御装置3は、突入電流が上昇から下降に転じた後の電流値に基づいて作動量を算出する。以下において本発明の具体的な一例実施例を、図面を参照して説明する。この実施例は、具体的な一例を示すものであって、本発明が実施例に限定されないことはいうまでもない。なお、以下の実施例において、上記発明を実施するための形態と同一符号は関連物を示すものである。例えば自動車には、駆動対象物を駆動するための電動アクチュエータが搭載されている。この電動アクチュエータは、通電により回転力を発生する電動モータ1と、この電動モータ1の回転を減速トルク増幅する減速機と、を備えて構成される。電動モータ1は、通電方向の切替えにより回転方向の反転が可能な直流モータ例えば、ブラシ付きのDCモータ等である。減速機は、電動モータ1の発生する回転トルクを減速して出力軸へ伝達する減速手段である。この減速機は、複数の歯車を組み合わせた歯車減速機やプーリ比により減速を行うプーリ減速機など、適宜適用可能なものである。電動モータ1は、駆動回路4によって駆動される。この駆動回路4は、電動モータ1の通電状態の切替えを行うもの電動モータ1の通電のON-OFFの切替えを行うものであり、電動モータ1の通電を開始すると、電動モータ1に突入電流が発生するものである。一方、自動車には、上述した電動アクチュエータの制御または監視等を行う制御装置3ECU等が搭載されている。この制御装置3は、CPUを搭載した周知のコンピュータマイコンであり、電動モータ1に流れた電流値に基づいて電動アクチュエータの作動量x以下、電動アクチュエータの作動角θaを算出する作動角モニタ手段プログラムが搭載されている。即ち、この実施例では、電動アクチュエータに回転角センサを搭載せずに、電動モータ1に流れた電流値から電動アクチュエータの作動角θaを求めるものである。この作動角モニタ手段は、i通電開始T0からモータ回転開始T1までの計測誤差をキャンセルする誤差キャンセル手段プログラムと、ii通電計測時間必要通電時間における電流値の平均値Iaを用いて作動角θaを求める作動角算出手段プログラムと、を備える。上記の誤差キャンセル手段は、電動モータ1の通電開始時に発生した突入電流が上昇から下降に転じるまでの期間に亘って電流値の計測をキャンセルさせるものである。具体的にこの実施例では、電動モータ1の通電開始時に発生する突入電流が上昇から下降に転じたことを検出する手段の一例として、突入電流の計測中突入電流が発生する期間中に計測した電流値今回のサンプリング値が、直前で計測した前回値前回のサンプリング値より下回った時に、突入電流が上昇から下降に転じたと判断する比較判断手段を用いるものである。上記の作動角算出手段は、上述したように、通電計測時間必要通電時間における電流値の平均値Iaを用いて作動角θaを推定するものであり、θa=k×Iag×T/rAよりなる導出式を用いて作動角θaを求める。ここで、電動モータ1の駆動回路4には、図2に示すように、電動モータ1を流れる電流を検出する電流検出手段2が設けられている。具体的な電流検出手段2の一例は、駆動回路4とグランドGNDの間に介在させたシャント抵抗2aと、このシャント抵抗2aによって検出される電圧信号からノイズを除去するフィルタ回路2bと、このフィルタ回路2bを通過した信号を増幅する増幅回路2cと、を備えて構成される。そして、増幅回路2cで増幅された信号は、制御装置3に設けられたA/D変換器アナログからデジタルへの変換器によりデジタル信号に変換された後、制御装置3に読み取られる。次に、上記導出式Aを図3を参照して説明する。なお、以下の説明において、Iはモータ電流電動モータ1を流れる電流、Trはモータトルク電動モータ1の出力トルク、Nはモータ回転数電動モータ1の回転速度、θmはモータ回動角電動モータ1の回動角、θaはACT作動角電動アクチュエータの作動角、rは減速機の減速比、tは作動時間、Δtは一定間隔1回のサンプリング間隔、Inは一定間隔Δtでサンプリングしたモータ電流、Δθnは一定間隔ΔtでサンプリングしたACT作動角、Iaはモータ電流の平均値、Tは電動アクチュエータを一端から他端まで作動させた際の総通電時間、α、β、γ、δ、k、gは定数、である。モータ電流Iから作動角θaを導出する方法電動モータ1のI-Tr特性電流とトルクの関連性から、モータ電流IとモータトルクTrの関係を、下記1式とし、I=α×Trβ1電動モータ1のN-Tr特性回転数とトルクの関連性から、モータ回転数NとモータトルクTrの関係を、下記2式とすると、N=γ×Trδ2上記1、2式からモータ電流Iとモータ回転数Nの関係は、下記3式で表される。N=k×Ig3ここで、k=γ/α、g=δ-γ×β/αである。モータ回転角θmは、モータ回転数Nと作動時間tから、下記4式のように表される。θm=N×t4また、ACT作動角θaは、モータ回転角θmと減速比rから、下記5式のように表される。θa=θm/r5そして、上記3、4、5式から、ACT作動角θaは、モータ電流Iを使って下記6式のように表される。θa=k×Ig×t/r6モータ電流Iが変動する場合総通電時間Tにおいてサンプリング間隔Δtでサンプリングしたモータ電流In、そのサンプリング間隔Δtに作動したACT作動角Δθnとすると、ACT作動角θaは、上記6式から、下記7式のように表される。θa=Σθn=Σ{k×Ing×Δt/r}∴θa=kΣIng×n×Δt/r}7また、サンプリングしたモータ電流Inの平均値をIaとすると、下記8式が得られる。ΣIn=n×Ia8そして、上記7、8式と、T=n×Δtの関係から、ACT作動角θaは、下記A式で表すことができる。θa=k×Iag×T/rA作動角θaの算出作動の説明作動角モニタ手段誤差キャンセル手段作動角算出手段の制御例を、図4のフローチャートを参照して説明する。電動アクチュエータの作動角θaを求める作動量測定ルーチンに侵入するとスタート、ステップS1~S4において誤差キャンセル手段を実施する。先ず、モータ電流Inをサンプリング取得するステップS1。次に、カウンタ値nが予め設定した上限値通電計測時間に対応したカウンタ値nに達したか否かの判断を行うステップS2。このステップS2の判断結果がNOの場合は、カウンタ値nを1つカウントアップするステップS3。続いて、今回サンプリングしたモータ電流In今回のサンプリング値が、1回前にサンプリングしたモータ電流In-1前回のサンプリング値より小さいか否かの判断を行うステップS4。このステップS4の判断結果がNOの場合は、突入電流が上昇中であると判断し、ステップS1へ戻る。一方、ステップS4の判断結果がYESの場合は、突入電流が上昇から下降に転じたと判断し、続くステップS5以降において作動角算出手段を実施して作動角θaを求める。具体的には、ステップS4の判断結果がYESの場合は、サンプリング電流Isumの積み上げを開始するステップS5。次に、ステップS1と同様、モータ電流Inをサンプリング取得するステップS6。続いて、カウンタ値nが予め設定した上限値通電計測時間に対応したカウンタ値nに達したか否かの判断を行うステップS7。このステップS7の判断結果がNOの場合は、カウンタ値nを1つカウントアップしステップS8、サンプリング電流Isumを積み上げステップS9、その後ステップS6へ戻る。上記ステップS2、S7の判断結果がYESの場合は、積み上げたサンプリング電流Isumをカウント値nで割り、通電計測時間必要通電時間におけるモータ電流の平均値Iaを算出するステップS10。そして、ステップS10により得た平均値Iaを、θa=k×Iag×T/rAに代入して作動角θaを求めステップS11、この作動量測定ルーチンを終了する終了。実施例の効果1この実施例の角度検出装置は、上述した誤差キャンセル手段を用いることにより、作動角算出手段が電動モータ1の通電開始時に発生する突入電流が上昇から下降に転じた後の電流値に基づいて作動量を算出する。これにより、図1bの実線Dに示すように、通電開始T0からではなく、モータ回転開始T1からの電流値に基づいて作動量x電動アクチュエータの作動角θaを推定することができる。このため、制御装置3の推定する作動量x{図1bの実線D}を、実際の作動量x{図1bの破線C}に近づけることができる。このように、通電開始T0からモータ回転開始T1までの計測誤差を無くすことができ、制御装置3が算出する作動量xの推定誤差を小さくすることができる。即ち、この実施例では、制御装置3による電動アクチュエータの作動角θaの推定誤差を小さくすることができる。実施例の効果2この実施例の角度検出装置は、上述したように、今回のサンプリング値と前回のサンプリング値を比較するだけで、電動モータ1の通電開始時に発生する突入電流が上昇から下降に転じたことを検出するため、制御装置3の演算負荷を軽くすることができる。実施例の効果3この実施例の角度検出装置は、上述したように、通電計測時間必要通電時間における電流値の平均値を用いて電動アクチュエータの作動角θaを求めている。通電計測時間必要通電時間における電流値の平均値を用いて作動角θaを推定することで、ロック電流に対する依存度を減らすことができ、電流値から求めた作動角θaのバラツキ誤差を抑えることができる。