ロボットに装着する部品を交換する部品交換装置において、前記ロボットに取り付けられ、テーパシャンク部を備えるオスアダプタと、前記部品を取り付け可能であり、前記テーパシャンク部と嵌め合い可能なテーパ孔部と前記テーパ孔部の径方向に前記テーパ孔部と連通するように設けられた連通孔部とを備えるメスアダプタと、前記メスアダプタを保持可能であり、押し出し部材を備える保持機構と、を有し、前記テーパシャンク部と前記テーパ孔部とが嵌まり合って前記オスアダプタが前記メスアダプタに保持されるクランプ状態を設定し、前記連通孔部の内部に挿入した前記押し出し部材にて前記オスアダプタを前記メスアダプタから離れる方向に押し出すことにより前記クランプ状態を解除すること、を特徴とする部品交換装置。請求項1の部品交換装置において、前記押し出し部材を前記連通孔部の内部に挿入したときに、前記オスアダプタが前記メスアダプタから離れる方向とは反対方向の前記連通孔部の端部に前記押し出し部材を当接させておくこと、を特徴とする部品交換装置。請求項1または2の部品交換装置において、前記押し出し部材の先端にR形状部を備えること、を特徴とする部品交換装置。請求項1乃至3のいずれか1つの部品交換装置において、前記ロボットを前記保持機構に向かって移動させることにより、前記連通孔部の内部に挿入した前記押し出し部材にて前記オスアダプタを前記メスアダプタから離れる方向に押し出すこと、を特徴とする部品交換装置。請求項1乃至4のいずれか1つの部品交換装置において、前記保持機構は円盤形状のプレートと前記プレートを回転させる回転駆動部とを備え、前記プレートは、外周部に前記メスアダプタを保持する一対の保持具が複数設けられていること、を特徴とする部品交換装置。請求項1乃至5のいずれか1つの部品交換装置において、前記連通孔部は、前記メスアダプタを貫通していること、を特徴とする部品交換装置。ロボットに装着する部品を交換する部品交換方法において、前記ロボットに取り付けられ、テーパシャンク部を備えるオスアダプタと、前記部品を取り付け可能であり、前記テーパシャンク部と嵌め合い可能なテーパ孔部と前記テーパ孔部の径方向に前記テーパ孔部と連通するように設けられた連通孔部とを備えるメスアダプタと、前記メスアダプタを保持可能であり、押し出し部材を備える保持機構と、を使用し、前記テーパシャンク部と前記テーパ孔部とが嵌まり合って前記オスアダプタが前記メスアダプタに保持されるクランプ状態を設定し、前記連通孔部の内部に挿入した前記押し出し部材にて前記オスアダプタが前記メスアダプタから離れる方向に押し出すことにより前記クランプ状態を解除すること、を特徴とする部品交換方法。しかしながら、特許文献1の技術では、工具交換のためにシリンダ及びアクチュエータ等の動力手段を別途設ける必要があり、装置の大型化、コストアップを招いてしまう。また、シリンダを使用することにより、シリンダの作動流体を供給するためのホースをロボットハンドのアームの近傍に這わせるなどする必要があるので、ロボットハンドのアームの動作が制約を受けてしまう可能性もある。そのため、工具プレートに取り付けた工具を自由に操作することができなくなってしまう。例えば、ネジ穴測定用の工具を工具プレートに取り付けた場合、ロボットハンドのアームの動作が制約を受けていると、工具を回転させる操作を行うことができず、ネジ穴を十分に測定できないおそれがある。そのため、このような工具プレートと固定プレートとの連結部分にアクチュエータなどの動力手段を使用しないで、ロボットハンドのアームなどに取り付けた工具などの部品を自由に操作できるようにすることが望ましい。また、ロボットに様々な部品を装着して作業を行う際の作業時間の短縮を図るため、ロボットに装着する部品を短時間で交換することが望ましい。そこで、本発明は上記した問題点を解決するためになされたものであり、工具などの部品の交換のために特別な動力手段を設けることなく、当該部品を短時間で交換できる部品交換装置、部品交換方法を提供すること、を課題とする。上記課題を解決するためになされた本発明の一態様は、ロボットに装着する部品を交換する部品交換装置において、前記ロボットに取り付けられ、テーパシャンク部を備えるオスアダプタと、前記部品を取り付け可能であり、前記テーパシャンク部と嵌め合い可能なテーパ孔部と前記テーパ孔部の径方向に前記テーパ孔部と連通するように設けられた連通孔部とを備えるメスアダプタと、前記メスアダプタを保持可能であり、押し出し部材を備える保持機構と、を有し、前記テーパシャンク部と前記テーパ孔部とが嵌まり合って前記オスアダプタが前記メスアダプタに保持されるクランプ状態を設定し、前記連通孔部の内部に挿入した前記押し出し部材にて前記オスアダプタを前記メスアダプタから離れる方向に押し出すことにより前記クランプ状態を解除すること、を特徴とする。この態様によれば、アクチュエータなどの動力手段を使用することなく、オスアダプタのテーパシャンク部とメスアダプタのテーパ孔部とによりオスアダプタとメスアダプタとを連結する。そのため、交換後の工具などの部品の操作に支障を与えることなく、当該部品を自由に操作することができる。また、オスアダプタとメスアダプタとの芯ズレを防止できる。また、オスアダプタやメスアダプタを叩くなどする必要はなく、メスアダプタの連通孔部の内部に押し出し部材を挿入するだけでよいので、短時間でオスアダプタとメスアダプタとのクランプ状態を確実に解除することができる。そのため、オスアダプタをメスアダプタから取り外す時間を短縮できるので、ロボットに装着する部品を短時間で交換することができる。また、オスアダプタがメスアダプタから離れる方向に移動しても連通孔部に挿入した押し出し部材によりメスアダプタは移動することが抑制されるので、オスアダプタとメスアダプタとのクランプ状態を確実に解除することができる。上記の態様においては、前記押し出し部材を前記連通孔部の内部に挿入したときに、前記オスアダプタが前記メスアダプタから離れる方向とは反対方向の前記連通孔部の端部に前記押し出し部材を当接させておくこと、が好ましい。この態様によれば、連通孔部の内部に挿入した押し出し部材によりメスアダプタは移動することや回転することができないので、オスアダプタだけを移動させたり回転させたりすることができる。そのため、オスアダプタをメスアダプタから確実に取り外すことができる。上記の態様においては、前記押し出し部材の先端にR形状部を備えること、が好ましい。この態様によれば、オスアダプタがR形状部に案内されて押し出し部材に乗り上がり易いので、オスアダプタとメスアダプタとの間のクランプ状態を容易に解除することができる。上記の態様においては、前記ロボットを前記保持機構に向かって移動させることにより、前記連通孔部の内部に挿入した前記押し出し部材にて前記オスアダプタを前記メスアダプタから離れる方向に押し出すこと、が好ましい。この態様によれば、保持機構を移動させる駆動部が不要になるので、装置の小型化を図ることができる。上記の態様においては、前記保持機構は円盤形状のプレートと前記プレートを回転させる回転駆動部とを備え、前記プレートは、外周部に前記メスアダプタを保持する一対の保持具が複数設けられていること、が好ましい。この態様によれば、保持機構に複数のメスアダプタを配置することができ、様々な部品をロボットに取り付けることができる。上記の態様においては、前記連通孔部は、前記メスアダプタを貫通していること、が好ましい。この態様によれば、保持機構にメスアダプタを保持させる際にメスアダプタの方向性が要求されず、作業負担が低減する。上記課題を解決するためになされた本発明の他の態様は、ロボットに装着する部品を交換する部品交換方法において、前記ロボットに取り付けられ、テーパシャンク部を備えるオスアダプタと、前記部品を取り付け可能であり、前記テーパシャンク部と嵌め合い可能なテーパ孔部と前記テーパ孔部の径方向に前記テーパ孔部と連通するように設けられた連通孔部とを備えるメスアダプタと、前記メスアダプタを保持可能であり、押し出し部材を備える保持機構と、を使用し、前記テーパシャンク部と前記テーパ孔部とが嵌まり合って前記オスアダプタが前記メスアダプタに保持されるクランプ状態を設定し、前記連通孔部の内部に挿入した前記押し出し部材にて前記オスアダプタが前記メスアダプタから離れる方向に押し出すことにより前記クランプ状態を解除すること、を特徴とする。この態様によれば、アクチュエータなどの動力手段を使用することなく、オスアダプタのテーパシャンク部とメスアダプタのテーパ孔部とによりオスアダプタとメスアダプタとを連結する。そのため、交換後の工具などの部品の操作に支障を与えることなく、当該部品を自由に操作することができる。また、オスアダプタとメスアダプタとの芯ズレを防止できる。また、オスアダプタやメスアダプタを叩くなどする必要はなく、メスアダプタの連通孔部の内部に押し出し部材を挿入するだけでよいので、短時間でオスアダプタとメスアダプタとのクランプ状態を確実に解除することができる。そのため、オスアダプタをメスアダプタから取り外す時間を短縮できるので、ロボットに装着する部品を短時間で交換することができる。また、オスアダプタがメスアダプタから離れる方向に移動しても連通孔部に挿入した押し出し部材によりメスアダプタは移動することが抑制されるので、オスアダプタとメスアダプタとのクランプ状態を確実に解除することができる。本発明に係る部品交換装置、部品交換方法によれば、工具などの部品の交換のために特別な動力手段を設けることなく、当該部品を短時間で交換できる。以下、本発明を具体化した実施例について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明においては、部品交換装置の一例として、計測用の工具例えば、ネジ孔の内径やシリンダの内径などを計測するための工具を交換する工具交換装置を例に挙げて説明する。自動検査システムの構成まず、継手アダプタを使用した工具交換装置を備える自動検査システム1の構成について説明する。自動検査システム1は、ワークの各部位を自動で計測して検査するシステムである。図1は、自動検査システム1の概略構成図である。図1に示すように、自動検査システム1は、ロボット10と、マガジン12と、アダプタ14と、計測対象であるワーク20を搭載するためのパレット16と、パレット16を搬送するための搬送機構18などを有する。ロボット10は、先端部54図2参照にアダプタ14が取り付けられ、このアダプタ14に取り付けた計測用の工具不図示を用いて、ワーク20の各部位の計測を行う。このロボット10は、マガジン12とアダプタ14とともに工具交換装置22を構成する。ここで、図2は、工具交換装置22の外観斜視図であり、アダプタ14を構成するオスアダプタ36がロボット10の先端部54に取り付けられ、アダプタ14を構成するメスアダプタ38がマガジン12に保持されている状態を示している。この工具交換装置22は、アダプタ14を構成するオスアダプタ36とメスアダプタ38とを脱着して、ロボット10に装着する計測用の工具を交換する。マガジン12は、図2~図4に示すように、複数のメスアダプタ38を保持することができる。マガジン12は、円盤形状のプレート28の外周部に複数の保持具30が間隔を空けて設けられており、保持具30の間の位置に抜きピン32が設けられている。そして、隣り合う一対の保持具30によりメスアダプタ38を保持する。抜きピン32は、プレート28の径方向について外側に突出しており、軸形状に形成されている。また、抜きピン32は先端に円周形状のR形状部34を備える。このような構成のマガジン12は、回転軸26を不図示の駆動部により回転させることで、プレート28を回転させてメスアダプタ38を周方向に移動させる。なお、図3はマガジン12の上面図であり、図4は図3のA-A断面図である。また、マガジン12は本発明における保持機構の一例であり、抜きピン32は本発明における押し出し部材の一例である。アダプタ14は、図5に示すように、着脱可能なオスアダプタ36とメスアダプタ38とを備えている。そして、オスアダプタ36は、図6と図7に示すように、先端部40と、テーパシャンク部42と、突出部44と、接続部46と、円盤部48などを備える。なお、図5はオスアダプタ36とメスアダプタ38の外観斜視図であり、図6はオスアダプタ36の正面図であり、図7はオスアダプタ36の下面図である。また、アダプタ14は、本発明における継手の一例である。先端部40は、オスアダプタ36の最も先端部分に設けられている。この先端部40は直方体形状に形成されており、オスアダプタ36を図6の下方向から見たときに図7に示すように図面の左右方向に横長の形状図7においては一例として長方形に形成されている。ここでは、先端部40は互いに直交する方向に長手方向82と短手方向84が形成されていると定義する。テーパシャンク部42は、円錐形状に形成されており、その軸方向について外径が突出部44側から先端部40側に向かって徐々に小さくなるように外周面にモールステーパが形成されている。突出部44は、テーパシャンク部42の軸方向図6の上下方向についてテーパシャンク部42に対して先端部40の反対側の位置にて、テーパシャンク部42に接続して設けられている。この突出部44は、テーパシャンク部42の径方向図6の左右方向についてテーパシャンク部42から外側に向かって突出するように設けられている。突出部44は、図7に示すように図面の左右方向に横長の形状に形成され、ここでは互いに直交する方向に長手方向50と短手方向52が形成されていると定義する。そして、突出部44は、後述するメスアダプタ38の開口部74の短手方向80図8参照の幅に対して、短手方向52の幅が小さく形成される一方で、長手方向50の幅が大きく形成されている。円盤部48は、突出部44とは接続部46を介して接続されている。そして、この円盤部48は、円盤形状に設けられ、ロボット10の先端部54図2参照にネジ不図示で締結されている。このようにして、オスアダプタ36はロボット10の先端部54に取り付けられている。次に、メスアダプタ38は、図8~図10に示すように、工具取付部56と、段差部58と、ピン挿入孔部60と、テーパ孔部62と、拡径部64と、端面部66などを備える。なお、図8はメスアダプタ38の正面図であり、図9は図8のB-B断面図であり、図10はメスアダプタ38の上面図である。工具取付部56は、例えば計測用の工具などの部品を取り付ける部分である。段差部58は、マガジン12の保持具30にて保持される部分である。ピン挿入孔部60は、テーパ孔部62の径方向図8の左右方向、図9の紙面垂直方向にテーパ孔部62と連通するように設けられ、メスアダプタ38を貫通している。このように、ピン挿入孔部60はメスアダプタ38を貫通しているので、ピン挿入孔部60にマガジン12の抜きピン32を挿入してマガジン12にメスアダプタ38を保持させる際にメスアダプタ38の方向性が要求されず、作業負担が低減する。また、ピン挿入孔部60は、テーパ孔部62の軸方向図8や図9の上下方向に長くした長孔に形成されている。なお、ピン挿入孔部60は、本発明における連通孔部の一例である。テーパ孔部62は、ピン挿入孔部60と拡径部64に連通している。テーパ孔部62の内周面68は円錐形状に形成されており、テーパ孔部62の内径は拡径部64側からピン挿入孔部60側に向かって徐々に小さくなるようにモールステーパが形成されている。このテーパ孔部62は、オスアダプタ36のテーパシャンク部42と嵌め合うことができる。また、図10に示すように、テーパ孔部62の底面70には孔72が設けられている。この孔72は、図10に示すように図面の左右方向に横長の形状で開口しており、ここでは互いに直交する方向に長手方向86と短手方向88が形成されていると定義する。拡径部64は、テーパ孔部62の軸方向図8や図9の上下方向についてテーパ孔部62と端面部66との間に設けられ、テーパ孔部62と端面部66の開口部74とに接続している。そして、テーパ孔部62の径方向図8や図9の左右方向について、拡径部64の幅はテーパ孔部62の径よりも大きく拡張して形成され、端面部66の開口部74の短手方向80の幅よりも大きな幅に形成されている。この拡径部64は、後述するようにオスアダプタ36とメスアダプタ38とのクランプ状態においては、オスアダプタ36の突出部44図6や図7参照が挿入されている部分である。端面部66は、メスアダプタ38においてテーパ孔部62の軸方向図8や図9の上下方向の端部に設けられており、当該軸方向についてテーパ孔部62に対して拡径部64を介して設けられている。そして、端面部66は、テーパ孔部62の径方向図8の左右方向について拡径部64の内面76よりも内側に突出して設けられており、その内側に開口部74が形成されている。開口部74は、図10に示すように図面の上下方向に縦長の形状で開口しており、ここでは互いに直交する方向に長手方向78と短手方向80が形成されていると定義する。後述するように、端面部66は、オスアダプタ36とメスアダプタ38とのクランプ状態が設定されたときに、テーパ孔部62の軸方向についてオスアダプタ36の突出部44との間で間隔を設けながら、テーパ孔部62の径方向についてオスアダプタ36の突出部44と重なり合う図19参照。自動検査の方法以上のような構成の自動検査システム1は、図11のフローチャート図で示されるように、以下のように自動検査を行う。まず、ロボット10を起動しステップS1、図12に示すようにパレット16の払い出しを行いステップS2、図13に示すようにパレット16を挿入するステップS3。次に、図14に示すようにマガジン12内において自動検査プログラムで指定された最初の計測用の工具計測ゲージに対応する所定のメスアダプタ38が保持されているか否か、を確認するステップS4。そして、マガジン12に所定のメスアダプタ38が保持されていない場合には、一旦自動検査システム1の稼働を待機させてマガジン12に所定のメスアダプタ38を保持させたステップS5後、ステップS4に戻る。一方、マガジン12に所定のメスアダプタ38が保持されている場合には、オスアダプタ36をメスアダプタ38に取り付けてステップS6、所定の計測項目の計測を行うステップS7。そして、所定の計測内容の計測が終了すると、オスアダプタ36をメスアダプタ38から取り外すステップS8。なお、オスアダプタ36とメスアダプタ38との脱着方法については後述する。次に、自動検査プログラムで指定された全ての計測項目の計測が終了したか否かを判断するステップS9。そして、全ての計測項目の計測が終了していない場合には、マガジン12を回転させてステップS10、ステップS6に戻ってオスアダプタ36を新たなメスアダプタ38に取り付けて新たな計測項目の計測を行う。一方、自動検査プログラムで指定された全ての計測項目の計測が終了した場合には、自動検査を継続するか否かを判断するステップS11。そして、自動検査を継続する場合には、ステップS2に戻る。一方、自動検査を継続しない場合には、自動検査を終了する。以上のようにして、自動検査を行う。アダプタの脱着方法次に、オスアダプタ36とメスアダプタ38との脱着方法について説明する。まず、図15のフローチャート図を用いて、オスアダプタ36をメスアダプタ38に取り付ける方法について説明する。最初に、図16に示すように、オスアダプタ36をメスアダプタ38に対向する位置に移動させるステップS21。具体的には、ロボット10の先端部54図2参照を移動させて当該先端部54に保持されたオスアダプタ36を、マガジン12の保持具30図3参照に保持された所望の計測用の工具に対応するメスアダプタ38の上の位置に移動させる。次に、オスアダプタ36をメスアダプタ38に向かって移動させるステップS22。具体的には、図17に示すように、オスアダプタ36の突出部44の短手方向52の向きをメスアダプタ38の開口部74の短手方向80の向きに一致させた状態すなわち、オスアダプタ36の突出部44の長手方向50の向きをメスアダプタ38の開口部74の長手方向78の向きに一致させた状態で、オスアダプタ36を下降させる。これにより、オスアダプタ36の先端部40とテーパシャンク部42と突出部44とを、開口部74を通して、メスアダプタ38の内部に移動させる。このとき、突出部44は拡径部64の内部に位置する。そして、オスアダプタ36の先端部40をメスアダプタ38のテーパ孔部62の底面70に当接させる。なお、このとき、オスアダプタ36の先端部40の長手方向82図7参照の向きとメスアダプタ38のテーパ孔部62の底面70にて開口した孔72の長手方向86の向きとは、直交している。すなわち、図17に示す例においては、メスアダプタ38の孔72の長手方向86が図面の左右方向に向いているのに対し、オスアダプタ36の先端部40の長手方向82が図面の紙面垂直方向に向いている。そのため、オスアダプタ36の先端部40がメスアダプタ38のテーパ孔部62の底面70に当接し、オスアダプタ36はこのままではこれ以上下降できない。そこで次に、オスアダプタ36をメスアダプタ38に対して相対的に回転させて、メスアダプタ38に向かって押し込み、オスアダプタ36の先端部40を抜きピン32に当接させるステップS23。具体的には、オスアダプタ36を時計回りに90°回転させて、オスアダプタ36の先端部40の長手方向82の向きとメスアダプタ38の孔72の長手方向86の向きとを一致させる。なお、オスアダプタ36をメスアダプタ38に対して相対的に回転させることにより、テーパシャンク部42の径方向についてオスアダプタ36の突出部44とメスアダプタの端面部66が重なり合うことになる。そして、これによりオスアダプタ36をさらに下降できるようになるので、オスアダプタ36をさらに下降させてメスアダプタ38に向かって移動させて、図18に示すように、オスアダプタ36の先端部40を抜きピン32に当接させる。このように、アダプタ14は、構造上、オスアダプタ36をメスアダプタ38に対して相対的に回転させないとオスアダプタ36をメスアダプタ38に向かって移動できない。このとき、オスアダプタ36のテーパシャンク部42とメスアダプタ38のテーパ孔部62とは当接している。また、オスアダプタ36の突出部44の長手方向50は図面の左右方向に向いており、テーパシャンク部42の径方向図18の左右方向について突出部44はメスアダプタ38の端面部66と重なり合っている。次に、オスアダプタ36の先端部40から抜きピン32を離間させることにより、オスアダプタ36とメスアダプタ38とのクランプを完了させるステップS24。具体的には、ロボット10の先端部54図2参照をマガジン12から離れる方向に移動させて、オスアダプタ36とメスアダプタ38とをマガジン12から離れる方向に移動させる。そして、ロボット10の先端部54によりオスアダプタ36に下方向メスアダプタ38が配置される方向の荷重を加えながら、オスアダプタ36の先端部40から抜きピン32を離間させる。これにより、オスアダプタ36の先端部40は抜きピン32に干渉されなくなり、図19に示すように、オスアダプタ36のテーパシャンク部42がメスアダプタ38のテーパ孔部62にしっかりと嵌り込む。これにより、オスアダプタ36はメスアダプタ38に保持されて、オスアダプタ36とメスアダプタ38とのクランプ状態が設定され、メスアダプタ38へのオスアダプタ36の取り付けが完了する。以上のようにして、オスアダプタ36をメスアダプタ38に取り付ける。そして、これにより、メスアダプタ38はオスアダプタ36を介してロボット10の先端部54図2参照に取り付けられる。このように、オスアダプタ36の突出部44がメスアダプタ38の拡径部64の内部に配置され、かつ、テーパシャンク部42の径方向についてオスアダプタ36の突出部44がメスアダプタ38の端面部66と重なり合っている場合に、オスアダプタ36をメスアダプタ38に向かって移動させることにより、テーパシャンク部42とテーパ孔部62とが嵌まり合ったクランプ状態が設定される。その後、ロボット10の先端部54図2参照をマガジン12から離れる方向に移動させて、オスアダプタ36とメスアダプタ38とをマガジン12から離れる方向に移動させることにより、メスアダプタ38のピン挿入孔60から抜きピン32を抜き出す。その後、メスアダプタ38の工具取付部56に計測用の工具を取り付けることにより、ロボット10に計測用の工具が装着される。このように、オスアダプタ36のテーパシャンク部42をメスアダプタ38のテーパ孔部62に嵌め合わせてオスアダプタ36をメスアダプタ38で保持することにより、アクチュエータなどの動力手段を使用しないでオスアダプタ36とメスアダプタ38とを連結している。そのため、メスアダプタ38の工具取付部56に取り付けた計測用の工具を使用して計測作業を行う時に、計測用の工具の操作に制約が生じないので、自由に計測作業を行うことができる。また、オスアダプタ36とメスアダプタ38との芯ズレを防止できる。ここで、メスアダプタ38へのオスアダプタ36の取り付けが完了した時、オスアダプタ36の突出部44は拡径部64の内部に配置されており、オスアダプタ36の突出部44の長手方向50が図19の図面の左右方向に向いている。すなわち、オスアダプタ36の突出部44の長手方向50は、メスアダプタ38の開口部74の長手方向78と直交し、メスアダプタ38の開口部74の短手方向80と同じ方向を向いている。そして、オスアダプタ36のテーパシャンク部42の径方向図19の左右方向について、オスアダプタ36の突出部44はメスアダプタ38の端面部66と重なり合っている。なお、テーパシャンク部42の軸方向図19の上下方向について、オスアダプタ36の突出部44とメスアダプタ38の端面部66との間には隙間が設けられている。そのため、オスアダプタ36のテーパシャンク部42とメスアダプタ38のテーパ孔部62との嵌め合いが外れたとしても、オスアダプタ36の突出部44はメスアダプタ38の端面部66に当たるので、オスアダプタ36の突出部44はメスアダプタ38の開口部74から抜けない。したがって、オスアダプタ36のテーパシャンク部42とメスアダプタ38のテーパ孔部62との嵌め合いが外れたとしても、オスアダプタ36がメスアダプタ38から抜けない。ゆえに、メスアダプタ38の工具取付部56に取り付けた計測用の工具を使用して計測作業を行っている時に、オスアダプタ36がメスアダプタ38から外れて落下するおそれがなくなるので、工具の破損や作業の対象となるワーク20の損傷を防止することができる。また、前記のように、アダプタ14は、構造上、オスアダプタ36をメスアダプタ38に対して相対的に回転させないとオスアダプタ36をメスアダプタ38に向かって移動できない。そのため、オスアダプタ36とメスアダプタ38のクランプ状態を設定するときには、テーパシャンク部42の径方向についてオスアダプタ36の突出部44とメスアダプタの端面部66が重なり合うことになり、オスアダプタ36がメスアダプタ38から外れて落下しないようにしておくことができる。一方、図20のフローチャート図を用いて、オスアダプタ36をメスアダプタ38から取り外す方法、すなわちメスアダプタ38をロボット10の先端部54図2参照から取り外す方法について説明する。まず、抜きピン32によりオスアダプタ36の先端部40を押し上げるステップS31。具体的には、ロボット10の先端部54図2参照をマガジン12に向かって移動させて、ロボット10の先端部54に一体的に取り付けられたオスアダプタ36とメスアダプタ38とをマガジン12に向かって移動させ、メスアダプタ38のピン挿入孔部60の内部にマガジン12の抜きピン32を挿入する。そして、ロボット10の先端部54をさらにマガジン12に向かって移動させて、オスアダプタ36とメスアダプタ38とをマガジン12に向かって移動させる。すると、抜きピン32がメスアダプタ38のピン挿入孔部60からメスアダプタ38の内部に挿入される。このとき、メスアダプタ38のピン挿入孔部60の端部90最下部、オスアダプタ36がメスアダプタ38から離れる方向とは反対方向の端部に抜きピン32を当接させておく。そして、図21に示すように、オスアダプタ36の先端部40が抜きピン32と干渉し、抜きピン32によりオスアダプタ36はメスアダプタ38から離れる方向に押し上げられる。これにより、オスアダプタ36とメスアダプタ38とのクランプ状態が解除される。このように、オスアダプタ36やメスアダプタ38を叩くなどする必要はなく、メスアダプタ38のピン挿入孔部60の内部に抜きピン32を挿入するだけでよいので、短時間でオスアダプタ36とメスアダプタ38とのクランプ状態を確実に解除することができる。次に、オスアダプタ36をメスアダプタ38から離れる方向に移動させて、オスアダプタ36とメスアダプタ38との嵌め合いを外すステップS32。具体的には、ロボット10の先端部54図2参照を上昇させてオスアダプタ36を上昇させることにより、オスアダプタ36の先端部40が抜きピン32のR形状部34に案内されて、図22に示すように、抜きピン32の上に乗り上がる。すると、オスアダプタ36とメスアダプタ38との嵌め合いが外れる。なお、このとき、メスアダプタ38のピン挿入孔部60の端部90に抜きピン32を当接させているので、オスアダプタ36を上昇させてもメスアダプタ38は上昇しない。そのため、確実にオスアダプタ36とメスアダプタ38との嵌め合いを外すことができる。次に、オスアダプタ36をメスアダプタ38から離れる方向にさらに移動させて、オスアダプタ36の突出部44とメスアダプタ38の端面部66とを当接させるステップS33。具体的には、ロボット10の先端部54図2参照をさらに上昇させてオスアダプタ36をさらに上昇させる。これにより、オスアダプタ36の先端部40をメスアダプタ38の孔72から抜き出すとともに、図23に示すように、オスアダプタ36の突出部44とメスアダプタ38の端面部66とを当接させる。なお、このとき、前記と同様に、メスアダプタ38のピン挿入孔部60の端部90に抜きピン32を当接させているので、オスアダプタ36を上昇させようとしてもメスアダプタ38は上昇しない。次に、オスアダプタ36をメスアダプタ38に対して相対的に回転させて、オスアダプタ36の突出部44の短手方向52の向きとメスアダプタ38の開口部74の短手方向80の向きとを一致させるステップS34。具体的には、ロボット10の先端部54図2参照を回転させることによりオスアダプタ36を反時計回りに90°回転させて、前記の図17に示すように、オスアダプタ36の突出部44の短手方向52の向きとメスアダプタ38の開口部74の短手方向80の向きとを一致させる。これにより、オスアダプタ36をさらに上昇させることが可能になる。なお、このとき、メスアダプタ38のピン挿入孔部60に抜きピン32を挿入しているので、メスアダプタ38は回転しない。そのため、確実にオスアダプタ36をメスアダプタ38に対して相対的に回転させることができる。次に、オスアダプタ36をさらに上昇させることにより、オスアダプタ36をメスアダプタ38から取り外すステップS35。具体的には、ロボット10の先端部54図2参照を上昇させてオスアダプタ36をさらに上昇させることにより、オスアダプタ36の突出部44とテーパシャンク部42と先端部40とを、メスアダプタ38の開口部74に通して、オスアダプタ36をメスアダプタ38から取り外す。これにより前記の図16の状態に戻る。以上のようにして、オスアダプタ36をメスアダプタ38から取り外す。本実施例の効果本実施例によれば、アクチュエータなどの動力手段を使用することなく、オスアダプタ36のテーパシャンク部42とメスアダプタ38のテーパ孔部62とによりオスアダプタ36とメスアダプタ38とを連結している。そのため、工具交換装置22を小型化できるとともに、コストも削減することができる。また、アダプタ14に取り付けた計測用の工具の動作に制約が生じず、当該工具を使用して行う計測作業を自由に行うことができる。さらに、オスアダプタ36とメスアダプタ38との芯ズレを防止できる。また、オスアダプタ36やメスアダプタ38を叩くなどする必要はなく、メスアダプタ38のピン挿入孔部60の内部に抜きピン32を挿入するだけでよいので、短時間でオスアダプタ36とメスアダプタ38とのクランプ状態を確実に解除することができる。そのため、オスアダプタ36をメスアダプタ38から取り外す時間を短縮できるので、ロボット10に装着する計測用の工具を短時間で交換することができる。また、オスアダプタ36がメスアダプタ38から離れる方向に移動してもピン挿入孔部60に挿入した抜きピン32によりメスアダプタ38は移動することが抑制されるので、オスアダプタ36とメスアダプタ38とのクランプ状態を確実に解除することができる。また、ピン挿入孔部60の端部90に抜きピン32を当接させておくので、メスアダプタ38は移動することや回転することができないので、オスアダプタ36だけを移動させたり回転させたりすることができる。そのため、オスアダプタ36をメスアダプタ38から確実に取り外すことができるまた、オスアダプタ36がR形状部34に案内されて抜きピン32に乗り上がり易いので、オスアダプタ36とメスアダプタ38との間のクランプ状態を容易に解除することができる。また、ロボット10をマガジン12に向かって移動させるので、マガジン12を移動させる駆動部が不要になる。そのため、工具交換装置22の小型化を図ることができる。また、マガジン12に複数のメスアダプタ38を配置することができ、様々な計測内容に対応した計測用の工具をロボット10に取り付けることができる。また、ピン挿入孔部60はメスアダプタ38を貫通しているので、マガジン12にメスアダプタ38を保持させる際にメスアダプタ38の方向性が要求されず、作業負担が低減する。また、上記の実施例においては、ロボット10の先端部54にアダプタ14を取り付けて計測作業を行う例を挙げて説明したが、本発明は、これに限定されず、人間がアダプタ14を使用して計測作業を行う例においても適用することができる。なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本発明を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。