"製品の組立てを行う組立ロボット装置であって、第1、第2、第3ロボットと、前記第1、第2ロボットによって前記製品の組立が行われる組立てステージと、前記第3ロボットに設けられた3次元ビジョンセンサと、を備え、前記第1ロボットと前記第2ロボットとは、互いの動作範囲が一部で重なるように配置され、前記組立てステージは、前記第1ロボットの動作範囲と前記第2ロボットの動作範囲とが重なった領域に配置され、前記第3ロボットは、動作範囲が前記第1ロボットの動作範囲と前記第2ロボットの動作範囲と重なるように配置され、前記第3ロボットの動作範囲内に、前記製品を構成する部品がバラ積みされたバラ積み部品箱を配置するエリアが設けられることを特徴とする組立ロボット装置。前記組立てステージは、前記第1ロボットと前記第2ロボットの間に配置されることを特徴とする請求項1に記載の組立ロボット装置。前記第1、第2ロボットのそれぞれに設けられた2次元ビジョンセンサをさらに備え、前記第1ロボットの動作範囲内および前記第2ロボットの動作範囲内の少なくとも一方に前記製品を構成する部品が平置きされた平置きパレットを配置するエリアが設けられることを特徴とする請求項1または2に記載の組立ロボット装置。前記第1、第2、第3ロボットは、天吊型のロボットであることを特徴とする請求項1~3のいずれか1つに記載の組立ロボット装置。前記第3ロボットを移動可能に支持する走行軸をさらに備えることを特徴とする請求項4に記載の組立ロボット装置。しかしながら、上記従来の技術によれば、複数工程の組立て作業を複数および単体のロボットに効率よく行なわせるために、部品を整列、切り出ししてロボットに供給する必要がある。また、組立て作業をロボットが効率的に行なうためには、作業ごとに部品挿入、部品位置決め、部品表裏反転、ネジ締めなどを行うための治具が必要とされる。また、多種多様な部品を供給、組立てするために、それぞれの部品、作業について専用機や治具を準備する必要があり、自動化ラインと大差のない大掛かりなレイアウトスペースや設備投資金額を要する。このように、人セルの組立て作業をそのままの形態で自動化セルに置き換えようとすると、部品供給部分においては、パレットチェンジャーなどの人セルのスペースより大きな部品供給装置が必要となる。また、組立て部分についても、専用機や治具を準備する必要があり、設備の規模が人セルよりもはるかに大きくなり、投資金額も大きくなる。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、設備投資額の抑制を図りつつ、人セルと同等レベルの省スペースな自動化セルを構築することのできる組立ロボット装置を得ることを目的とする。また、生産品種を変更する際の設備の組み換えを容易にすることで、多品種生産の容易化を図ることができる組立ロボット装置を得ることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、製品の組立てを行う組立ロボット装置であって、第1、第2、第3ロボットと、第1、第2ロボットによって製品の組立が行われる組立てステージと、第3ロボットに設けられた3次元ビジョンセンサと、を備え、第1ロボットと第2ロボットとは、互いの動作範囲が一部で重なるように配置され、組立てステージは、第1ロボットの動作範囲と第2ロボットの動作範囲とが重なった領域に配置され、第3ロボットは、動作範囲が第1ロボットの動作範囲と第2ロボットの動作範囲と重なるように配置され、第3ロボットの動作範囲内に、製品を構成する部品がバラ積みされたバラ積み部品箱を配置するエリアが設けられることを特徴とする。本発明によれば、設備投資額の抑制を図りつつ、人セルと同等レベルの省スペースな自動化セルを構築することができるという効果を奏する。また、生産品種を変更する際の設備の組み換えを容易にすることで、多品種生産の容易化を図ることができるという効果を奏する。以下に、本発明の実施の形態にかかる組立ロボットを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態1.図1は、本発明の実施の形態1にかかる組立ロボット装置の全体構成を示す図であって、正面側から見た斜視図である。図2は、図1に示す組立ロボット装置の全体構成を示す図であって、背面側から見た斜視図である。組立ロボット装置は、第1ロボット1、第2ロボット2、第3ロボット3、走行軸4、組立てステージ5、受け渡しステージ6、電動ドライバー7、フィンガーチェンジ8、部品供給パレット平置きパレット9、バラ積み部品箱10、ロボット天吊用架台11、2次元ビジョンセンサ13、3次元ビジョンセンサ14を備えて構成される。第1ロボット1と第2ロボット2は、天吊型のロボットであり、電気部品製品の組立てを担当するロボットである。第1ロボット1と第2ロボット2は、例えば、2kg可搬の小型垂直6軸ロボットである。第3ロボット3は、天吊型のロボットであり、第1ロボット1および第2ロボット2に対して、電気部品を構成する各部品を供給する役割を果たすロボットである。第3ロボット3は、例えば、2kg可搬の小型垂直6軸ロボットである。走行軸4は、第3ロボット3を移動可能に支持し、第3ロボット3の横行方向の動作範囲を広げている。走行軸4は、例えば、走行長が1000mmに設定される。組立てステージ5では、第1ロボット1、第2ロボット2によって搬送された部品が組み付けられていく。受け渡しステージ6では、第3ロボット3がバラ積み部品箱10から取り出した部品が、第1ロボット1、第2ロボット2に受け渡すために一時置きされる。バラ積み部品箱10には、電気部品を構成する部品がバラ積みされている。ここで、バラ積みとは、複数の部品を整列させずに部品箱内に収容することをいい、バラ積み部品箱10内では、部品同士が重なり合っている場合が多い。電動ドライバー7は、第1ロボット1および第2ロボット2が、組立て時にネジを締める際に用いられる。フィンガーチェンジ8は、各ロボット1~3の先端に設けられた電動ハンド12のフィンガー部分に用いられ、個々の部品に対して適切なハンドリング把持を行なえるように適宜選択して交換できるように複数用意されている。部品供給パレット9は、既存の人セルにおいても用いられている部品類を供給するためのパレットである。部品供給パレット9からは、例えば、サブ組立された部品類が供給される。ロボット天吊用架台11は、第1ロボット1、第2ロボット2、および第3ロボット3を天吊に設置するための架台である。部品供給パレット9では、電気部品を構成する部品同士が重ならないように平置きされている。2次元ビジョンセンサ13は、第1ロボット1、第2ロボット2の先端軸部ハンドに取り付けられたセンサであって、部品供給パレット9上の部品の位置補正を行うためのセンサである。3次元ビジョンセンサ14は、第3ロボット3の先端軸部ハンドに取り付けられたセンサであって、バラ積み部品箱10にバラ積みされた部品の位置を認識するためのセンサである。3次元ビジョンセンサ14を用いることで、部品同士が重なっていても、各部品の位置を認識することができる。図3は、図1に示す組立ロボット装置における各ロボットの配置関係を示す上面図である。図3では、組立てを行なう第1ロボット1の上面から見た動作範囲15、もう一方で組立てを行なう第2ロボット2の上面から見た動作範囲16、および第1ロボット1、第2ロボット2に部品を供給する第3ロボット3の上面から見た動作範囲18が図示されている。この配置図が示すとおり、組立てステージ5は、第1ロボット1および第2ロボット2の両方のロボットがアプローチできる位置とするため、第1ロボット1の動作範囲15と第2ロボット2の動作範囲16とが重なる領域に配置される。本実施の形態では、第1ロボット1と第2ロボット2との間に組立てステージ5が配置され、第1ロボット1と第2ロボット2とで組立てステージ5を挟み込むようになっている。部品供給パレット9は、組立てステージ5を避けた領域であって、動作範囲15および動作範囲16の少なくともいずれか一方に含まれる領域に配置される。部品供給パレット9は、第1ロボット1や第2ロボット2に対して、第3ロボット3が配置される側の反対側に配置されるのが好ましい。バラ積み部品箱10は、組立てステージ5を避けた領域であって、動作範囲18に含まれる領域に配置される。バラ積み部品箱10は、第3ロボット3に対して、第1ロボット1や第2ロボット2が配置される側の反対側に配置されるのが好ましい。受け渡しステージ6は、第1ロボット1に部品を受け渡すためのステージと、第2ロボット2に部品を受け渡すためのステージの2つのステージで構成されている。第1ロボット1に部品を受け渡すための受け渡しステージ6は、動作範囲15と動作範囲18とが重なる領域に配置され、第2ロボット2に部品を受け渡すための受け渡しステージ6は、動作範囲16と動作範囲18とが重なる領域に配置される。すなわち、第3ロボット3は、受け渡しステージ6に対して、第1ロボット1と第2ロボット2とが配置される側の反対側に配置される。バラ積み部品箱10は、第3ロボット3の動作範囲18内に配置される。以上説明した本実施の形態にかかる組立ロボット装置によれば、第3ロボット3が3次元ビジョンセンサ14を備えているので、バラ積み部品箱10から部品を取り出して第1ロボット1や第2ロボット2に部品を受け渡すことができる。したがって、一般的な自動化セルの構築に必要とされていた部品の切り出し、整列用の専用機パーツフィーダー、パレット、カセット供給装置を省略して、安価でレイアウトスペースが小となる組立ロボット装置とすることができる。また、第1ロボット1、第2ロボット2の組立作業と関わりなく、バラ積み部品箱10からの部品の取り出し作業を第3ロボット3で行なえるので、全体システムとしての作業効率化タクトタイムの短縮を図ることができる。組立て作業については、第1ロボット1、第2ロボット2の2台のロボットにて、両ロボットの共通動作範囲内にある組立てステージ5上で行われるため、ロボット同士が協調して作業を行なうことが可能となる。組立ロボット装置のシステム構築に一般的に必要となる大掛かりな組立て治具を省略して、ロボット同士で補助しながら組立てを行なうことができる。さらに、各ロボット間での部品受け渡し時に直接部品を受け渡すことにより、部品の表裏を反転させたり、位置を補正したりすることが容易になる。したがって、部品挿入装置や、部品位置決め装置や、部品表裏反転機構といった大掛かりな専用機を省略することができる。専用機を省略することで、設備投資額の抑制を図ることができる。また、ロボットの動作範囲外に専用機の設置スペースを設けずに済むため、コンパクトなレイアウトが構築可能となる。さらに、部品に依存する専用機や治具を省略できるので、供給する部品と、電動ハンド12フィンガー、組立てステージを変更するだけで、生産品種の変更が可能となる。したがって、生産品種を変更する際の設備の組み換えが容易になり、多品種生産の容易化を図ることができる。また、専用機や治具の省略によって、人セルと同様な汎用性とコンパクト性に近づけつつ、24hr稼動や品質の一定化といった自動化のメリットを得ることができる。例えば、1.2m×1.5mの平面的スペースを必要とする人セルを自動化するにあたり、本実施の形態では、図3に示すように、1.5m×1.65mの平面的スペースに納めている。さらに、このセルを専用の部品供給装置や治具などを用いて製作した場合は2.5m×2.5m程度の平面的スペースが必要となる。また、協調作業が不要な工程においては、ロボットがそれぞれに組立て作業を行なっていく。例えば、1台のロボットが組立てステージ5にて作業をしているとき、もう1台のロボットが、自分の動作エリア内にある部品供給パレット9からの部品の取出しや、第3ロボット3からの部品の受け渡しや、次の組立て動作のために個々の部品に対応した電動ハンド12先端部フィンガーにフィンガーチェンジ8で変更するなどの動作を行うことができる。これにより、ロボットの停止時間を減らすことができ、組立作業の効率化や組立時間の短縮化を図ることができる。なお、第1~第3ロボット1~3は、天吊型のロボットに限られず、汎用型の他のロボットを用いてもよい。図4は、実施の形態1の変形例としての組立ロボット装置における各ロボットの配置関係を示す上面図である。本変形例では、第3ロボット3に対して走行軸4図1,2を参照を設けていない。そのため、第3ロボット3の動作範囲17は、走行軸4を設けた場合よりも狭くなる。第3ロボット3の動作範囲17が狭くなることで、動作範囲17内に設置できるバラ積み部品箱10の設置数が少なくなるが、走行軸4を設けた場合と同様に、設備投資額の抑制を図りつつ、人セルと同等レベルの省スペースな自動化セルを構築することや、多品種生産の容易化を図ることができる。"