回転可能に設けられた回転子と、直線方向に振動する第一振動部を有し、前記第一振動部の振動方向を前記回転子の軸周りの方向に変換して捩れ振動を発生させる駆動用振動部と、所定方向に振動する第二振動部を有し、前記第二振動部の振動により前記回転子と前記駆動用振動部との回転力伝達状態及び回転力伝達状態解除を切り替える伝達用振動部と、前記捩れ振動が前記回転子に伝達されるように前記第一振動部及び前記第二振動部を制御する制御部とを備えるモータ装置。前記駆動用振動部は、前記捩れ振動によって振動する可動部と、前記第一振動部と前記可動部とを接続し、前記振動方向を変換可能な変換部とを有する請求項1に記載のモータ装置。前記伝達用振動部は、前記第二振動部に接続され前記可動部に連結される連結部を有する請求項2に記載のモータ装置。前記変換部は、複数設けられ、複数の前記変換部は、前記回転子の回転軸を基準として軸対称の位置に配置されている請求項2又は請求項3に記載のモータ装置。前記可動部と前記変換部とは、一部材で形成されたベース部材にそれぞれ設けられている請求項2から請求項4のうちいずれか一項に記載のモータ装置。前記ベース部材は、円柱状に形成されている請求項5に記載のモータ装置。前記制御部は、前記第一振動部と前記第二振動部とを互いに90°位相をずらして振動させる請求項1から請求項6のうちいずれか一項に記載のモータ装置。前記第一振動部の振動方向は、前記軸周りの接線方向である請求項1から請求項7のうちいずれか一項に記載のモータ装置。前記第二振動部の振動方向は、前記回転子の回転軸方向又は前記回転子の回転面に平行な方向である請求項1から請求項8のうちいずれか一項に記載のモータ装置。前記回転子は、ベルト部を有し、前記伝達用振動部は、前記第二振動部と前記ベルト部との間で前記回転力伝達状態及び前記回転力伝達状態解除を切り替えるように形成されている請求項1から請求項9のうちいずれか一項に記載のモータ装置。回転可能に設けられた軸部材と、前記軸部材を回転させるモータ装置とを備え、前記モータ装置として、請求項1から請求項10のうちいずれか一項に記載のモータ装置が用いられていることを特徴とするロボット装置。しかしながら、摩擦力を断続的に発生させるためには、回転子の質量と縦振動加速度の積で決まる慣性力が、ばねによる加圧力を上回る必要がある。このような条件を満たすには、縦振動子を大きくし、かつ回転子を重くする必要があるため、モータ全体が大きくなってしまうという問題があった。上記のような事情に鑑み、本発明は、高トルクの出力が可能なモータ装置及びロボット装置を提供することを目的とする。本発明の第一の態様に従えば、回転可能に設けられた回転子と、直線方向に振動する第一振動部を有し、当該第一振動部の振動方向を回転子の軸周りの方向に変換して捩れ振動を発生させる駆動用振動部と、所定方向に振動する第二振動部を有し、当該第二振動部の振動により回転子と駆動用振動部との回転力伝達状態及び回転力伝達状態解除を切り替える伝達用振動部と、捩れ振動が回転子に伝達されるように第一振動部及び第二振動部を制御する制御部とを備えるモータ装置が提供される。本発明の第二の態様に従えば、回転可能に設けられた軸部材と、当該軸部材を回転させるモータ装置とを備え、当該モータ装置として、本発明の第一の態様に従うモータ装置が用いられていることを特徴とするロボット装置が提供される。本発明の態様によれば、高トルクの出力が可能なモータ装置及びロボット装置を提供することができる。以下、本発明に係るモータ装置の第1実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下の説明においては、XYZ直交座標系を設定し、このXYZ直交座標系を参照しつつ各部材の位置関係について説明する。本実施形態では、モータ装置の回転軸方向及び当該回転軸方向に平行な方向をZ軸方向とし、当該Z軸方向に直交する水平面内の所定方向をX軸方向、水平面内においてX軸方向と直交する方向をY軸方向とする。また、モータ装置の回転方向、すなわち、Z軸まわりの回転方向をθZ方向とする。図1は、本実施形態に係るモータ装置100の構成を示す斜視図である。図1に示すように、モータ装置100は、回転子2、駆動用振動部3、伝達用振動部4、保持部5及び制御部CONTを有している。モータ装置100は、保持部5により、回転子2、駆動用振動部3及び伝達用振動部4がZ方向に一列に並んだ状態で保持されている。回転子2及び駆動用振動部3は、それぞれ外形が筒状に形成されている。回転子2は、モータ装置100のZ方向のほぼ中央に配置されており、平面視で環状に形成されている。回転子2の外周面には歯車2aが形成されている。歯車2aは、外部機構に接続される。伝達用振動部4は、回転子2の-Z側に配置されている。伝達用振動部4は、それぞれ一つ又は複数例、積層の縦振動用素子41を有している。このような縦振動用素子41としては、電圧を印加することによって振動する電気機械変換素子が用いられている。縦振動用素子41は、回転子2の回転軸方向Z方向に振動するように形成されている。伝達用振動部4の-Z側の面は、例えば不図示の接着剤などを介して駆動用振動部3のZ側の面振動面3aに接着されている。また、伝達用振動部4のZ側の面は、不図示の接着剤などを介して摩擦板第一介挿部材6に接着されている。したがって、伝達用振動部4は、駆動用振動部3及び摩擦板6と一体的に形成されている。摩擦板6は、円筒状に形成されており、回転子2の-Z側の面に当接される。保持部5は、ベース50、ヘッド部51、軸部52及び押圧部押圧機構53を有している。ベース50は、外形が矩形の板状に形成されている。軸部52は、ベース50に固定されており、外形がボルト状に形成されている。ヘッド部51は、外形がナット状に形成されており、軸部52に螺合されている。ヘッド部51は、軸部52のZ側の端部に配置されており、回転子2をZ側から支持する。軸部52は、ベース50からヘッド部51までZ方向に向けて駆動用振動部3、伝達用振動部4、摩擦板6及び回転子2を貫通して設けられている。押圧部53は、ヘッド部51と回転子2との間に配置されている。押圧部53は、ヘッド部51から回転子2へ-Z方向の力を加える。押圧部53によって回転子2を-Z側へ押圧することで、当該回転子2の-Z側の面と、摩擦板6のZ側の面との間で生じる摩擦力が高められるようになっている。駆動用振動部3は、ベース50上に配置された駆動基板30を有している。図2は、駆動用振動部3の構成を示す断面図である。図2に示すように、駆動基板30は、Z方向視で矩形に形成されている。駆動基板30のXY方向の中央部には、Z方向視で円形の貫通穴30aが形成されている。当該貫通穴30aには、軸部52が配置される。したがって、駆動基板30のXY方向の中心は、回転子2の回転の中心軸上に設けられる。貫通穴30aは、軸部52の径とほぼ等しい径となるように形成されている。また、貫通穴30aの内周面及び軸部52の外周面は、摩擦が抑制されるように滑らかな面に形成されている。駆動基板30には、第一振動部と、変換部37及び38と、可動部39とが形成されている。また、本実施形態における第一振動部は、振動部31及び振動部32を有する。駆動基板30の一の角部に振動部31が配置されており、当該一の角部と対向する角部に振動部32が配置されている。また、駆動基板30には、ベース部30bが設けられている。振動部31、振動部32、変換部37、変換部38及び可動部39と、ベース部30bとの間は、隙間30c及び30dを介して隔てられている。振動部31は、捩れ振動用素子33及びハウジング35を有している。捩れ振動用素子33は、ハウジング35に収容されている。捩れ振動用素子33は、直線方向例、X方向に平行に振動するように形成されている。捩れ振動用素子33としては、電極33aと電極33bとの間に電圧を印加することによって振動する電気機械変換素子例、ピエゾなどの圧電素子等が用いられている。捩れ振動用素子33は、例えばすべりモードの圧電素子が用いられている。振動部32は、捩れ振動用素子34及びハウジング36を有している。捩れ振動用素子34は、ハウジング36に収容されている。捩れ振動用素子34は、X方向に平行に振動するように形成されている。捩れ振動用素子34は、上記の捩れ振動用素子33と同一の素子、すなわち、電極34aと電極34bとの間に電圧を印加することによって振動する電気機械変換素子例、ピエゾなどの圧電素子等が用いられている。振動部31及び振動部32は、駆動基板30の貫通穴30aの中心部を基準として軸対称の位置に配置されている。したがって、振動部31及び振動部32は、回転子2の回転軸に対して軸対称の位置に配置されていることになる。ハウジング35は、支持部35aと、接着部35bと、接続部35cとを有している。支持部35aは、ベース部30bに接続されており、捩れ振動用素子33の-X側の端部33cを支持する。支持部35aは、捩れ振動用素子33の端部33cのX方向上の位置を固定する。接着部35bは、支持部35aと捩れ振動用素子33の端部33cとを接着固定する。このため、捩れ振動用素子33は、X側の端部33dがX方向及び-X方向に移動する。接続部35cは、可動部39に接続される。ハウジング36は、支持部36aと、接着部36bと、接続部36cとを有している。支持部36aは、ベース部30bに接続されており、捩れ振動用素子34のX側の端部34cを支持する。支持部35aは、捩れ振動用素子34の端部34cのX方向上の位置を固定する。接着部36bは、支持部36aと捩れ振動用素子34の端部34cとを接着固定する。このため、捩れ振動用素子34は、-X側の端部34dが-X方向及びX方向に移動する。接続部36cは、可動部39に接続される。変換部37は、接続部35cと可動部39との間にフレクシャ形に形成されている。変換部37と捩れ振動用素子33の端部33dとは、X方向に平行な一直線上に配置されている。したがって、捩れ振動用素子33の伸縮による力は、変換部37に対してX方向に平行な方向の力として作用する。変換部37は、接続部35c及び可動部39の他の部分に比べてY方向の寸法が小さく形成されている。すなわち、Y方向にくびれた形状に形成されている。このため、変換部37は、Y方向に弾性変形可能である。変換部38は、接続部36cと可動部39との間にフレクシャ形に形成されている。変換部38と捩れ振動用素子34の端部34dとは、X方向に平行な一直線上に配置されている。したがって、捩れ振動用素子34の伸縮による力は、変換部38に対してX方向に平行な方向の力として作用する。変換部38は、接続部36c及び可動部39の他の部分に比べてY方向の寸法が小さく形成されている。すなわち、Y方向にくびれた形状に形成されている。このため、変換部38は、Y方向に弾性変形可能である。変換部37及び変換部38は、貫通穴30aの中心部を基準として軸対称の位置に配置されている。したがって、変換部37及び変換部38は、回転子2の回転軸に対して軸対称の位置に配置されていることになる。可動部39は、駆動基板30のうちX方向及びY方向の中央に設けられている。可動部39は、軸部52の周囲を囲んでいる。可動部39のうちY側の端部39aは、変換部37を介して接続部35cに接続されている。可動部39は、可動部39のうち-Y側の端部39bは、変換部38を介して接続部36cに接続されている。可動部39、変換部37及び変換部38は、駆動基板30の一部分である。このため、これら可動部39、変換部37及び変換部38は、一部材で形成されている。可動部39は、Z側の面が伝達用振動部4の縦振動用素子第二振動部41に接着されている。上記構成において、振動部31の捩れ振動用素子33がX方向に伸長すると、接続部35cが隙間30cをX方向に移動する。この移動により、接続部35cを介して変換部37に対してX方向の力が作用し、可動部39のY側の端部39aがX側に押される。一方、可動部39は、軸部52によってX方向及びY方向の移動が規制されるため、可動部39のY側の端部39aは軸部52の外周に沿って-Z方向視で時計回りに移動しようとする。このとき、本実施形態では、接続部35cと可動部39との間に設けられた変換部37が-Y側に変形するため、可動部39のY側端部39aが-Z方向視で時計回りに移動しやすくなる。同様に、振動部32の捩れ振動用素子34が-X方向に伸長すると、接続部36cが隙間30dを-X方向に移動する。この移動により、接続部36cを介して変換部38に対して-X方向の力が作用し、可動部39の-Y側の端部39bが-X側に押される。一方、可動部39は、軸部52によってX方向及びY方向の移動が規制されるため、可動部39の-Y側の端部39bは軸部52の外周に沿って-Z方向視で時計回りに移動しようとする。このとき、本実施形態では、接続部36cと可動部39との間に設けられた変換部38がY側に変形するため、可動部39の-Y側端部39bが-Z方向視で時計回りに移動しやすくなる。したがって、捩れ振動用素子33がX方向に伸長すると共に、捩れ振動用素子34が-X方向に伸長する場合、図3に示すように、可動部39が軸部52を中心として-Z方向視で時計回りに回動した状態となる。可動部39は、Y側の端部39aが隙間30cを移動してベース部30bに当接し、-Y側の端部39bが隙間30dを移動してベース部30bに当接するまで回動する。可動部39のうちY側端部39aによるθZ方向への移動、-Y側端部39bによるθZ方向への移動がスムーズに行われるため、可動部39の回動により、θZ方向への強い回転力が得られる。このように、変換部37及び38は、X方向の振動をθZ方向に変換する働きを有している。図1に戻って、制御部CONTは、駆動用振動部3及び伝達用振動部4に電気的に接続されている。制御部CONTは、駆動用振動部3及び伝達用振動部4に対して電気信号を供給し、各々の振動を制御する。制御部CONTは、駆動用振動部3及び伝達用振動部4の変位による振動がθZ方向の回転運動として回転子2に伝達されるように駆動用振動部3及び伝達用振動部4を制御する。図4は、制御部CONTによって駆動用振動部3及び伝達用振動部4に供給される電気信号を示すグラフである。図4aは駆動用振動部3についてのグラフであり、図4bは伝達用振動部4についてのグラフである。各グラフの縦軸は電気信号の電圧の大きさを示しており、横軸は時刻を示している。図4aに示すように、駆動用振動部3は、電圧の値を正の値にすると、捩れ振動用素子33及び34が伸長し、可動部39が図2のZ方向視で時計回りに回動する。電圧の値を大きくするほど、可動部39の回動量が大きくなる。また、駆動用振動部3は、電圧の値を負の値にすると、捩れ振動用素子33及び34が収縮し、可動部39が図2のZ方向視で反時計回りに回動する。電圧の値を小さくする絶対値を大きくするほど、可動部39の回動量が大きくなる。図4bに示すように、伝達用振動部4は、電圧の値を大きくするほどZ方向に伸長し、電圧の値を小さくするほどZ方向に収縮する。伝達用振動部4を伸長させることで摩擦板6をZ側へ移動させ、伝達用振動部4を収縮させることで摩擦板6を-Z側へ移動させる。伝達用振動部4が伸長した状態において、回転子2と摩擦板6とが接触するようになっている。回転子2と摩擦板6とが接触することで、回転子2と駆動用振動部3とが回転力伝達状態となり、駆動用振動部3の振動が回転子2に伝達可能な状態となる。なお、回転子2と摩擦板6とが接触して押圧状態となることで、回転子2と駆動用振動部3とが回転力伝達状態となり、駆動用振動部3の振動が回転子2に伝達可能な状態となる構成にしてもよい。また伝達用振動部4が収縮した状態において、回転子2と摩擦板6とが離れるようになっている。回転子2と摩擦板6とが離れることで、回転子2と駆動用振動部3との回転力伝達状態が解除され、駆動用振動部3の振動が回転子2に伝達されない状態となる。なお、回転子2と摩擦板6との押圧状態が解除されることで、回転子2と駆動用振動部3との回転力伝達状態が解除され、駆動用振動部3の振動が回転子2に伝達されない状態となる構成としてもよい。図4a及び図4bに示すように、本実施形態では、制御部CONTにより、駆動用振動部3の位相と、伝達用振動部4の位相とが90°π/2ずれるように制御されている。これにより、駆動用振動部3のうち捩れ振動用素子33及び34が最も収縮した状態から最も伸長した状態までの、大きな移動距離を有する振動が回転子2に伝達されることになる。以上のように、本実施形態によれば、回転可能に設けられた回転子2と、直線方向に振動する捩れ振動用素子33及び34を有し、当該捩れ振動用素子33及び34の振動方向を回転子2の軸周りの方向に変換して捩れ振動を発生させる駆動用振動部3と、Z方向に振動する縦振動用素子41を有し、当該縦振動用素子41の振動により回転子2と駆動用振動部3との回転力伝達状態及び回転力伝達状態解除を切り替える伝達用振動部4と、捩れ振動が回転子2に伝達されるように捩れ振動用素子33及び34及び縦振動用素子41を制御する制御部CONTと、を備えることとしたので、回転子2の軸周り方向に強い駆動力を供給することができる。これにより、小型で高トルクの出力が可能なモータ装置100を提供することができる。また、本実施形態によれば、低コストで簡易な構成のモータ装置100を提供することができる。[第二実施形態]次に、本発明の第二実施形態を説明する。図5は、本実施形態に係るモータ装置200の構成を示す斜視図である。図5に示すように、本実施形態に係るモータ装置200は、駆動用振動部203の構成が第一実施形態とは異なるため、当該相違点を中心に説明する。駆動用振動部203以外の構成は、第一実施形態と同一の構成とすることができる。以下、第一実施形態と同一の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略あるいは簡略化する。図6は、駆動用振動部203の構成を示す断面図である。図5及び図6に示すように、保持部205のベース250は、Z方向視で円形に形成されている。ベース250の中心は、軸部52の中心軸上に設けられている。駆動用振動部203は、例えば、ベース250上に配置された3つの振動部第一振動部231を有している。各振動部231は、ベース250の円周方向に120°ずつずれた位置に配置されている。各振動部231は、ベース250上に固定された捩れ振動用素子233を有している。捩れ振動用素子233は、-Z側端部からZ側端部に向けてベース250の接線方向に傾くように変形する。例えば、各捩れ振動用素子233は、-Z方向視で反時計回りに沿った直線方向に傾くように変形する。捩れ振動用素子233上には、移動部235が設けられている。移動部235は、捩れ振動用素子233のZ側の面の移動と一体的に移動可能である。移動部235は、変換部237を介して可動部239に接続されている。変換部237は、上記第一実施形態と同様に、フレクシャ形に形成されており、X方向及びY方向に弾性変形可能に形成されている。変換部237は、捩れ振動用素子233のZ側に配置されている。したがって、変換部237は、捩れ振動用素子233の変形方向上からずれた位置に配置されている。可動部239は、ベース250のX方向及びY方向の中央に設けられている。可動部239は、軸部52の周囲を囲んでいる。可動部239は、Z方向視で略三角形に形成されている。可動部239の3つの頂点は、それぞれ3つの変換部237を介して各移動部235に接続されている。可動部239は、Z側の面が伝達用振動部4の縦振動用素子41に接着されている。図7は、図6に示す状態から、各捩れ振動用素子233が-Z方向視で反時計回りに沿った直線方向にそれぞれ変形した状態を示す図である。図7に示すように、各捩れ振動用素子233が-Z方向視で反時計回りに沿った直線方向にそれぞれ変形することにより、移動部235が捩れ振動用素子233のZ側の面と一体的に移動する。例えば、3つの振動部231のうち図7の上側に配置された振動部231においては、移動部235が-X方向に移動し、当該移動に伴って変換部237が-X方向に引っ張られるように移動する。この移動により、可動部239の一の角部239aが-X側に引っ張られる。一方、可動部239は、軸部52によってX方向及びY方向の移動が規制されるため、可動部239の角部239aは軸部52の外周に沿って-Z方向視で反時計回りに移動しようとする。このとき、本実施形態では、変換部237が-Y側に弾性変形するため、可動部239の角部239aが-Z方向視で反時計回りに移動しやすくなる。可動部239の他の角部239b及び239cについても同様である。したがって、各捩れ振動用素子233が変形すると、図7に示すように、可動部239が軸部52を中心として-Z方向視で反時計回りに回動した状態となる。このように、可動部239において、角部239a~239cによるθZ方向への移動がスムーズに行われるため、可動部239の回動によってθZ方向への強い回転力が得られる。これにより、小型で高トルクの出力が可能なモータ装置200を提供することができる。また、本実施形態によれば、低コストで簡易な構成のモータ装置200を提供することができる。[第三実施形態]次に、本発明の第三実施形態を説明する。図8は、本実施形態に係るモータ装置300の全体構成を示す模式図である。図8に示すように、モータ装置300は、回転子302、駆動用振動部303、伝達用振動部304、保持部305及び制御部CONTを有している。保持部305は、ベース部351、ベアリング部352及びケーシング部353を有している。ベース部351には、駆動用振動部303が固定されている。ベアリング部352により、回転子302が回転可能に支持されている。ケーシング部353により、回転子302の一部と、駆動用振動部303と、伝達用振動部304とが収容されている。図9には、モータ装置300のうち保持部305を除いた構成が示されている。図9に示すように、回転子302、伝達用振動部304及び駆動用振動部303は、円柱状又は円筒状に形成されており、この順で-Z方向に向けて並んで配置されている。制御部CONTは、駆動用振動部303及び伝達用振動部304に電気的に接続されている。制御部CONTは、駆動用振動部303及び伝達用振動部304に対して電気信号を供給し、各々の振動を制御する。制御部CONTは、駆動用振動部303及び伝達用振動部304の変位による振動がθZ方向の回転運動として回転子302に伝達されるように駆動用振動部303及び伝達用振動部304を制御する。図10は、回転子302の構成を示す斜視図である。図10に示すように、回転子302は、回転軸321、回転板322及びベルト部323を有している。回転軸321は、円柱状に形成されており、ベアリング部352からケーシング部353の外部に突出する部分である。回転軸321には、例えば不図示のギアなどが取り付けられる。回転板322は、円板状に形成されており、回転軸321と一体的に形成されている。回転板322は、当該回転板322の中心が回転軸321の中心軸上に位置するように設けられている。回転板322は、回転軸321とは反対側の面322aに凹部322bを有している。凹部322bは、回転板322の中心に配置されている。ベルト部323は、回転板322の外周に沿って円筒状に配置されている。ベルト部323は回転板322に固定されており、回転板322と一体的に回転可能に設けられている。図11a及び図11bは、回転子302及び伝達用振動部304の構成を示す断面図である。図11a及び図11bに示すように、伝達用振動部304は、一つの円柱が中心軸を通る平面で二つに切断された形状の半円柱部材341及び342を有している。半円柱部材341には、円弧部分341aが形成されている。半円柱部材342には、円弧部分342aが形成されている。円弧部分341a及び342aの曲率は、ベルト部323の内周の曲率と等しくなるように形成されている。半円柱部材341及び342は、互いに対向する対向面341b及び342bを有している。対向面341bには、凹部341cが形成されている。対向面342bには、凹部342cが形成されている。凹部341c及び凹部342cによって形成される空間には、圧電振動子第二振動部343が配置されている。圧電振動子343は、電圧を印加することにより、直線方向例、図中Y方向に伸縮する。圧電振動子343のY方向上の両端部は、半円柱部材341及び342に接着されている。半円柱部材341及び342は、圧電振動子343の伸縮方向に当該圧電振動子343を挟んで配置されている。半円柱部材341及び342のZ側は、球状部材325によって回転板322との間で位置決めされている。球状部材325のZ側の端部は、回転板322の凹部322bに嵌められている。球状部材325の-Z側の端部は、半円柱部材341と半円柱部材342とによって挟まれている。球状部材325の表面及び凹部322bは、摩擦がほとんど発生しない滑らかな面に形成されている。また、半円柱部材341及び342の-Z側には、駆動用振動部303に連結される嵌合部345が設けられている。伝達用振動部304と駆動用振動部303との間は、嵌合部345を介して固定されている。図11aは、圧電振動子343が収縮している状態を示している。この場合、半円柱部材341の円弧部分341a及び半円柱部材342の円弧部分342aは、ベルト部323とは離れた位置に配置される。このため、回転子302と伝達用振動部304とが切り離された状態となっている。図11bは、圧電振動子343が伸長している状態を示している。この場合、半円柱部材341の円弧部分341a及び半円柱部材342の円弧部分342aは、ベルト部323の周面例、内周面に押圧された状態となる。このため、ベルト部323の内周と半円柱部材341及び342との間には、摩擦力が生じる。両者の間に摩擦力が生じることにより、回転子302と駆動用振動部303との間が回転力を伝達可能な状態回転力伝達状態となる。このように、回転子302の回転面に平行な方向に圧電振動子343を振動させることで、回転子302と駆動用振動部303との間を効率的に回転力伝達状態とすることができる。なお、ベルト部323の内周や、円弧部分341a及び342aは、摩擦力が発生しやすいように、例えば摩擦係数が高くなるように形成しておいても構わない。また、ベルト部323の内周、円弧部分341a及び342aに凹凸が設けられた構成であっても構わない。図11bに示す回転力伝達状態から、図11aに示すように回転子302と伝達用振動部304とが切り離された状態とすることで、回転力伝達状態を解除することができる。制御部CONTにより、回転力伝達状態と、回転力伝達状態が解除された状態とが切り替えられるようになっている。図12は、駆動用振動部303の構成を示す斜視図である。図13は、図12に示す駆動用振動部303のうちA-A ́断面の-Z側の構成を示す図である。図14は、図12に示す駆動用振動部303のうちB-B ́断面の-Z側の構成を示す図である。図15は、図12に示す駆動用振動部303のうちC-C ́断面の-Z側の構成を示す図である。図16は、図12に示す駆動用振動部303のうちD-D ́断面のY側の構成を示す図である。図12~図16に示すように、駆動用振動部303は、円柱状部材330を有している。円柱状部材330のXY方向の中央部には、Z方向視で円形の貫通穴330aが形成されている。当該貫通穴330aには、伝達用振動部304の嵌合部345図11a及び図11b参照が嵌め込まれた状態で固定される。円柱状部材330には、振動部第一振動部331と、変換部337と、可動部339とが形成されている。振動部331及び変換部337は、貫通穴330aの中心に対して軸対称な構成となっている。したがって、変換部337は、回転子302の回転軸に対して軸対称な構成となっている。以下、図中-Y側の振動部331及び変換部337を代表させて説明する。振動部331は、捩れ振動用素子333及びハウジング335を有している。捩れ振動用素子333は、ハウジング335に収容されている。捩れ振動用素子333は、直線方向例、X方向に平行に振動するように形成されている。捩れ振動用素子333としては、電圧を印加することによって振動する電気機械変換素子例、ピエゾなどの圧電素子等が用いられている。捩れ振動用素子333は、例えばすべりモードの圧電素子が用いられている。ハウジング35は、支持部335aと、接続部335bと、移動部335cとを有している。支持部335aは、捩れ振動用素子333の-X側の端部を支持する。支持部335aは、捩れ振動用素子333の-X側の端部のX方向の移動を規制する。したがって、当該捩れ振動用素子333は、X側のみに伸縮可能に設けられている。接続部335bは、移動部335cと可動部339とを接続する。移動部335cと接続部335bとの間は、フレクシャ形に形成された連結部335e及び335fによって連結されている図14~図16参照。移動部335cは、捩れ振動用素子333のX側の端部に接続されている。移動部335cは、捩れ振動用素子333の伸縮に伴ってX方向に直線移動する。変換部337は、接続部335bと可動部339との間にフレクシャ形に形成されている。変換部337は、捩れ振動用素子333のZ側に配置された第一変換部337aと、捩れ振動用素子333の-Z側に配置された第二変換部337bと、を有している。第一変換部337aは、上記の連結部335eのZ側に配置されており、当該連結部335eに接続されている。また、第二変換部337bは、上記の連結部335fの-Z側に配置されており、当該連結部335fに接続されている。上記構成において、振動部331の捩れ振動用素子333がX方向に伸長すると、移動部335cがX方向に移動する。この移動により、連結部335e及び335fを介して接続部335bがX方向に引っ張られて移動する。接続部335bがX方向に移動することにより、第一変換部337a及び第二変換部337bに対してそれぞれX方向の力が作用し、可動部339の-Y側の端部がX側に押される。一方、可動部339は嵌合部345によってX方向及びY方向の移動が規制されるため、当該可動部339の-Y側の端部は嵌合部345の外周に沿って-Z方向視で時計回りに移動しようとする。このとき、変換部337がY側に弾性変形するため、可動部339の-Y側端部が-Z方向視で時計回りに移動しやすくなる。したがって、捩れ振動用素子333がX方向に伸長する場合、可動部339が-Z方向視で時計回りに回動する。このように、変換部337がX方向の振動をθZ方向に変換することにより、θZ方向への強い回転力が得られる。これにより、小型で高トルクの出力が可能なモータ装置300を提供することができる。また、本実施形態によれば、低コストで簡易な構成のモータ装置300を提供することができる。[第四実施形態]次に、本発明の第四実施形態を説明する。図17は、一例として第一実施形態~第三実施形態に記載のモータ装置100~300を備えるロボット装置RBTの一部ハンドロボットの指部分の先端の構成を示す図である。図17に示すように、ロボット装置RBTは、末節部101、中節部102及び関節部103を有しており、末節部101と中節部102とが関節部103を介して接続された構成になっている。関節部103には軸支持部103a及び軸部103bが設けられている。軸支持部103aは中節部102に固定されている。軸部103bは、軸支持部103aによって固定された状態で支持されている。末節部101は、接続部101a及び歯車101bを有している。接続部101aには、関節部103の軸部103bが貫通した状態になっており、当該軸部103bを回転軸として末節部101が回転可能になっている。この歯車101bは、接続部101aに固定されたベベルギアである。接続部101aは、歯車101bと一体的に回転するようになっている。中節部102は、筐体102a及びモータ装置ACTを有している。モータ装置ACTは、上記実施形態に記載のモータ装置100~300を用いることができる。モータ装置ACTは、筐体102a内に設けられている。モータ装置ACTには、回転軸部材104aが取り付けられている。回転軸部材104aの先端には、歯車104bが設けられている。この歯車104bは、回転軸部材104aに固定されたベベルギアである。歯車104bは、上記の歯車101bとの間で噛み合った状態になっている。なお、回転軸部材104aに直接ギアが形成された構成であっても構わない。上記のように構成されたロボット装置RBTは、モータ装置ACTの駆動によって回転軸部材104aが回転し、当該回転軸部材104aと一体的に歯車104bが回転する。歯車104bの回転は、当該歯車104bと噛み合った歯車101bに伝達され、歯車101bが回転する。当該歯車101bが回転することで接続部101aも回転し、これにより末節部101が軸部103bを中心に回転する。このように、本実施形態によれば、小型で高トルクの回転を出力することができるモータ装置ACTを搭載することにより、例えば減速器を介することなく直接末節部101を回転させることができる。また、本実施形態におけるモータ装置ACTは、共振に駆動される構成でもよいし、非共振に駆動される構成でもよい。なお、本実施形態では、モータ装置ACTが非共振に駆動される構成になっているため、樹脂など軽量な材料で大部分を構成することが可能になる。本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記実施形態においては、駆動用振動部3として、捩れ振動用素子33を用いた構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無く、例えば回転子2の回転の接線方向直線方向に振動する横効果振動子を周方向に複数配置させる構成としても構わない。また、上記実施形態においては、変換部37、38、237、337として、フレクシャ形に形成された構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。例えば、変換部37、38、237、337として、板バネなどの弾性部材を用いても構わない。