有底円筒状に形成された回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等から成る振動系の水槽ユニットを揺動自在に弾性支持した洗濯機筺体と、前記水槽に設けた3次元方向の振動成分を検知できる振動検知手段と、前記モータの回転数を検知し、前記回転ドラムの回転数を検知する回転数検知手段と、前記モータ等を制御して、洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、脱水行程において、所定の脱水回転数域にて、前記振動検知手段により検知した前記水槽ユニットの3次元方向の振動値を比較演算して、前記回転ドラム内における前後方向の洗濯物の片寄り位置を複数段階に判定し、この判定した複数段階別に、所定の複数脱水回転数域における前記水槽ユニットの振動値に対する閾値を設定するとともに、前記所定の複数脱水回転数域において、前記振動検知手段により検知した前記水槽ユニットの3次元方向の振動値が前記閾値より小さい場合は、次の回転数域まで回転上昇させ、前記閾値より大きい場合は、その回転数域を行程終了まで継続するドラム式洗濯機。ドラム式洗濯機は、回転ドラムが片持ち構造にて支持されているために、洗濯物が回転ドラム内のどの位置に片寄っているかによって、振動形態が大きく変わってくる。しかしながら、前記従来の構成では、回転ドラム内での洗濯物の片寄り位置アンバランス位置が把握できずに、特に、900r/min以上の高速回転域において把握できないために、アンバランス位置に関係なく一律に決めたその回転数域における閾値と、振動出力値とを比較、判定して、到達脱水回転数を決めていた。このために、最高回転数まで到達できないアンバランス状態の場合は、比較的低い回転数を維持して脱水してしまい、脱水性能が十分に確保できないというという課題があった。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、回転ドラム内における洗濯物のアンバランス位置を把握して制御することにより、最高回転数まで到達できないアンバランス状態であっても、最高回転数に近い、より高い回転数で脱水し、高い脱水性能を確保するというドラム式洗濯機を提供することを目的とする。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、有底円筒状に形成された回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等から成る振動系の水槽ユニットを揺動自在に弾性支持した洗濯機筺体と、前記水槽に設けた3次元方向の振動成分を検知できる振動検知手段と、前記モータの回転数を検知し、前記回転ドラムの回転数を検知する回転数検知手段と、前記モータ等を制御して、洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、脱水行程において、所定の脱水回転数域にて、前記振動検知手段により検知した前記水槽ユニットの3次元方向の振動値を比較演算して、前記回転ドラム内における前後方向の洗濯物の片寄り位置を複数段階に判定し、この判定した複数段階別に、所定の複数脱水回転数域における前記水槽ユニットの振動値に対する閾値を設定するとともに、前記所定の複数脱水回転数域において、前記振動検知手段により検知した前記水槽ユニットの3次元方向の振動値が前記閾値より小さい場合は、次の回転数域まで回転上昇させ、前記閾値より大きい場合は、その回転数域を行程終了まで継続する構成としたものである。これによって、回転ドラム内における洗濯物のアンバランス状態が、最高回転数まで到達できないアンバランス状態であっても、最高回転数に近い、より高い回転数で脱水することができ、高い脱水性能を確保することができる。本発明のドラム式洗濯機は、回転ドラム内における洗濯物のアンバランス位置を把握して制御することにより、高い脱水性能を確保することができる。第1の発明は、有底円筒状に形成された回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等から成る振動系の水槽ユニットを揺動自在に弾性支持した洗濯機筺体と、前記水槽に設けた3次元方向の振動成分を検知できる振動検知手段と、前記モータの回転数を検知し、前記回転ドラムの回転数を検知する回転数検知手段と、前記モータ等を制御して、洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、脱水行程において、所定の脱水回転数域にて、前記振動検知手段により検知した前記水槽ユニットの3次元方向の振動値を比較演算して、前記回転ドラム内における前後方向の洗濯物の片寄り位置を複数段階に判定し、この判定した複数段階別に、所定の複数脱水回転数域における前記水槽ユニットの振動値に対する閾値を設定するとともに、前記所定の複数脱水回転数域において、前記振動検知手段により検知した前記水槽ユニットの3次元方向の振動値が前記閾値より小さい場合は、次の回転数域まで回転上昇させ、前記閾値より大きい場合は、その回転数域を行程終了まで継続するという制御を行なうことにより、回転ドラム内における洗濯物のアンバランス状態が、最高回転数まで到達できないアンバランス状態であっても、最高回転数に近い、より高い回転数で脱水することができ、高い脱水性能を確保することができる。以下、発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。また、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態におけるドラム式洗濯機の縦断面図を示すものである。図1において、洗濯機筺体41の内部に揺動自在に水槽42が配設され、水槽42内には、回転ドラム43が回転自在に配設されている。回転ドラム43の回転中心に水平方向に回転軸回転中心軸44が設けられ、この回転軸44に、水槽42の背面側近傍に取り付けたモータ45が、ベルト46を介して連結され、モータ45により回転ドラム43が正転、逆転方向に回転駆動される。回転ドラム43の内壁面には、洗濯物を撹拌するための数個の突起板47が設けられている。また、回転ドラム43の外周部には、多数の通水孔48が全面に設けられている。上記の、水槽42、回転ドラム43、モータ45等により、振動系の水槽ユニット49が構成されており、この水槽ユニット49は、洗濯機筺体41上部から複数のばね体50により、また、洗濯機筺体41下部から複数の防振ダンパー51により防振支持されている。また、水槽42の正面側で洗濯機筺体41に設けた開口部を、蓋体52により開閉自在に覆い、この蓋体52を開くことにより、衣類出入口53を通して回転ドラム43内に洗濯物を出し入れできるようにしている。また、このドラム式洗濯機は、モード設定や制御プログラムに従い、モータ45、給水系54、排水系55、水循環系56を自動制御して、少なくとも洗い行程、すすぎ行程、脱水行程を行う機能を有している。給水系54は、第1の電磁弁57第1の給水手段、あるいは第2の電磁弁58第2の給水手段の開閉によって、第1の給水ホース59、あるいは第2の給水ホース60を通り、洗剤や柔軟仕上げ剤を収容し外部から引き出し自在の引き出し部図示せずを内部に収納する洗剤収容部61を介して、給水経路62から水槽42内に適時に給水できる。排水系55は、排水ポンプ63の駆動によって、洗い行程終了時、すすぎ行程終了時など必要なときに、水槽42の底部に接続された排水管64を介し、糸屑類を捕集し外部から取り外し可能の排水フィルタ65を通過した後、排水ポンプ63を通って、機内から機外の上方まで配設された排水ホース66から排水できるようになっている。水循環系56は、予洗い行程時、洗い行程時、すすぎ行程時など必要に応じ、水槽42内の水を循環させて、洗剤の早期溶け込みや偏りの防止、洗いやすすぎの機能向上を図る。この水循環系56は、循環ポンプ67を駆動させることで、水槽42内の洗濯水を、排水管64を介し、排水フィルタ65を通過させ、循環ポンプ67への流入側経路68、循環ポンプ67および循環ポンプ67からの吐出側経路69を介して、水槽42前面側内方の噴出口70より実線矢印で示す循環水として回転ドラム43内に吐出することを繰り返す。なお、噴出口70は、円周方向に複数設けられ、循環水は円周の全方向から吐出されるようになっている。また、水槽42の底部に形成した凹部71には、洗濯水を加熱するシーズヒータ等からなる温水ヒータ加熱手段72を水平方向に備えており、この温水ヒータ72により加熱した水槽42内の洗濯水を、前述のように、回転ドラム43内に吐出することにより、洗濯水を洗濯物にふりかけて、この洗濯水を、また循環させる。これにより加熱された洗濯水が洗濯物にふりかけられる為、洗濯水の分子活動が高まり、また洗剤の活性化が高まるので、洗浄力を高め、かつ洗いムラを少なくする事ができる。また、温水ヒータ72近傍には、水温を検知するサーミスタ等の温度検知手段73が設けられている。また、外槽42の底部外周後方の側壁には、排水管64と連通してエアートラップ74を構成し、空気管75にて、洗濯機筺体41の上部内方に設けられ、圧力センサなどで構成された水位検知手段76に連接しており、外槽42内部に給水された洗濯水の水圧により複数段の水位を検知する事が出来る。また、洗濯機筺体41の上部内方に設けられた洗剤収納部61の後面上部と水槽42上部とを、連結ホース77で連結しており、行程運転動作により加圧される水槽42内の空気を抜く役目をしている。また、水槽42の上面後部には、水槽ユニット49の振動を検知する加速度センサの振動検知手段78が配設されており、1方向の加速度でなく前後X軸方向、左右Y軸方向、上下Z軸方向の3軸方向の振動を検出し、運転を制御する。これは、実際の水槽ユニット49の振動は、必ずしも一方向に限定できないので、多軸の加速度センサを用いて、精度高く検知する為である。運転コース等のモードや各種機能の選択は、洗濯機筺体41の前面上部に設けられた操作表示手段79から使用者が入力設定手段80へ入力して行い、洗濯機筺体41の上部内方に配設された制御装置81が、その入力情報を基に操作パネル79上の表示手段96図2参照で表示して使用者に知らせる。図2は、本発明の実施の形態におけるドラム式洗濯機のブロック回路図である。図2において、制御装置81の制御手段82は、マイクロコンピュータなどで構成し、商用電源83から、電源スイッチ84のONにより電力が供給されて動作を始め、水位検知手段76、温度検知手段73、布量検知手段85、振動検知手段78、および、モータ45の回転数を検知して、連結する回転ドラム43の回転数を検知する回転数検知手段90の出力を入力し、入力設定手段80にて使用者の入力により設定された内容に基づいて、表示手段96に設定内容を表示するとともに、双方向サイリスタ、リレーなどで構成した負荷駆動手段86を介して、モータ45、温水ヒータ72、第1の電磁弁57、第2の電磁弁58、排水ポンプ63、循環ポンプ67などの動作を制御し、洗い、すすぎ、脱水の各行程を制御する。なお、動作になんらかの異常があった場合も、表示手段96にて異常であることを表示し、報知手段87により報知する。また、入力設定手段80と表示手段96とで、操作表示手段79を構成している。以上のように構成されたドラム式洗濯機について、以下その動作、作用を説明する。図3は、本発明の実施の形態におけるドラム式洗濯機の脱水行程の制御フローチャートである。図3において、脱水行程がスタートするとステップS1、洗濯物に含まれた水分を徐々に除去するために、回転ドラム43の左右回転により洗濯物の絡まりをほぐしてから、回転ドラム43を段階的に350r/minまで立上げる予備脱水1行程を行なうステップS2。その後、一旦ブレーキを掛けてステップS3から、ステップS4の布ほぐし1行程にて、さらに洗濯物の絡まりをほぐしてから、回転ドラム43を段階的に600r/minまで立上げる予備脱水2行程を行なうステップS5。その後、一旦ブレーキを掛けてステップS6から、ステップS7の布ほぐし2行程にて、さらに洗濯物の絡まりをほぐしてから、段階的に1000r/minまで立上げるステップS8。なお、図示していないが、ステップS2、ステップS5にて振動検知手段78により検知した水槽ユニット49の3次元方向の振動値が、所定の閾値より大きい場合はステップS2の始めに戻り、予備脱水1行程からやり直す。次に、ステップS9にて、一定時間1000r/minで回転しながら、振動検知手段78により水槽ユニット49の3次元方向の振動値を検知する。検知した振動値は、制御手段82に記憶し、演算されるステップS10。そして、前後X軸方向、左右Y軸方向、上下Z軸方向の振動値結果より、回転ドラム43内において、洗濯物が片寄っている位置アンバラ位置が、前、中、後のどこにあるかを判定するステップS11。つまり、Z/Y≧1.1、あるいは、X/Y≧2ならば、アンバラ位置は前部であり、X/Y≦0.3ならば、アンバラ位置は中部であり、それ以外ならば、アンバラ位置は後部と判定される。この判定基準は、実験的に得ることができる。そして、この得られたアンバラ位置別に、各回転数域での水槽ユニット49の振動値に対する閾値を設定するステップS12。次に、1000r/minから1160r/minまで立ち上げ、その間の水槽ユニット49の3次元方向の振動値を振動検知手段78により検知し、アンバラ位置別に設定した閾値と比較するステップS13。比較して、閾値より大きければステップS14のNO、アンバランス状態により、それ以上の回転数上昇は不具合と判定して、そのまま1160r/minの回転数で、回転を継続しステップS15、所定時間の脱水を行なってステップS25、脱水行程が終了する。水槽ユニット49の振動値が閾値より小さい場合はステップS14のYES、ステップS16にて1350r/minまで立ち上げる。次に、ステップS17にて、一定時間1350r/minで回転しながら、振動検知手段78により水槽ユニット49の3次元方向の振動値を検知する。検知した振動値は、上記と同様に、制御手段82に記憶し、演算されるステップS10。そして、前後X軸方向、左右Y軸方向、上下Z軸方向の振動値結果より、1000r/min時にて判定した、洗濯物が片寄っている位置アンバラ位置が、回転ドラム43内において、変化していないか、アンバラ位置がどこにあるかを再度判定するステップS11。そして、ステップS18にて、1350r/minでの振動値と、判定したアンバラ位置別の閾値と比較して、閾値より大きければステップS19のNO、アンバランス状態により、それ以上の回転数上昇は不具合と判定して、そのまま1350r/minの回転数で、回転を継続しステップS20、所定時間の脱水を行なってステップS25、脱水行程が終了する。水槽ユニット49の振動値が閾値より小さい場合はステップS19のYES、1350r/minから1460r/minまで立ち上げ、その間の水槽ユニット49の3次元方向の振動値を振動検知手段78により検知し、アンバラ位置別に設定した閾値と比較するステップS21。比較して、閾値より大きければステップS22のNO、アンバランス状態により、それ以上の回転数上昇は不具合と判定して、そのまま1460r/minの回転数で、回転を継続ステップS23し、所定時間の脱水を行なってステップS25、脱水行程が終了する。水槽ユニット49の振動値が閾値より小さい場合はステップS22のYES、ステップS24にて最高回転数の1530r/minまで立ち上げる。そして、所定時間の脱水を行なってステップS25、脱水行程が終了する。以上のように、本実施の形態においては、振動検知手段により検知した前記水槽ユニットの3次元方向の振動値を比較演算して、回転ドラム内における前後方向の洗濯物の片寄り位置を判定して、以降の脱水行程を制御することにより、回転ドラム内における洗濯物のアンバランス状態が、最高回転数まで到達できないアンバランス状態であっても、最高回転数に近い、より高い回転数で脱水することができ、高い脱水性能を確保することができる。