溶接電流と予め定めた電流設定値とが等しくなるように溶接ワイヤの送給速度をフィードバック制御して溶接する消耗電極アーク溶接の送給制御方法において、単位時間当たりの短絡回数を検出し、この短絡回数検出値Ndを入力として予め定めたゲイン設定関数によって前記フィードバック制御系のゲインを設定する、ことを特徴とする消耗電極アーク溶接の送給制御方法。前記短絡回数の検出を、アークスタート時点から1回だけ行う、ことを特徴とする請求項1記載の消耗電極アーク溶接の送給制御方法。前記短絡回数の検出を、所定周期ごとに行う、ことを特徴とする請求項1記載の消耗電極アーク溶接の送給制御方法。前記ゲイン設定関数は、前記短絡回数検出値Ndが大きくなるほどゲインが大きくなるように設定する関数である、ことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載する消耗電極アーク溶接の送給制御方法。前記ゲイン設定関数は、前記短絡回数検出値NdがNd=0のとき予め定めた第1ゲインに設定し、Nd>0のとき前記第1ゲインよりも大きな値の予め定めた第2ゲインに設定する関数である、ことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載する消耗電極アーク溶接の送給制御方法。消耗電極アーク溶接において、溶接電圧を調整してアーク長を比較的長く設定すると、溶接ワイヤと母材との間に短絡が発生しない溶接状態となる。そして、溶接電圧を小さくしていくと、アーク長は次第に短くなり、溶接ワイヤと母材との間に短絡が発生するようになる。さらに溶接電圧を小さくしていくと、アーク長もより一層短くなり、短絡回数が多くなる。継手形状、溶接速度等に応じて適正なアーク長に設定して溶接する必要がある。このために、短絡が発生しないアーク長、短絡が少し発生するアーク長又は短絡が多く発生するアーク長のいずれの状態でも溶接を行うことになる。上述した従来技術の送給制御方法電流一定化制御において、給電チップ母材間距離が変化すると、溶接電流が過渡的に変化した後に電流設定値に戻ることになる。この溶接電流の過渡的な変化が小さいほど、溶け込み深さは安定化することになる。この溶接電流の過渡的な変化を小さくするためには、送給速度のフィードバック制御系のゲイン利得、増幅率を適正化する必要がある。しかし、短絡が発生しない比較的長いアーク長に設定したときにゲインを適正化すると、短絡が発生する比較的短いアーク長に設定したときは溶接電流の過渡応答性が悪くなるという問題があった。逆に、短絡が発生する比較的短いアーク長に設定したときにゲインを適正化すると、短絡が発生しない比較的長いアーク長に設定したときは溶接電流の定常安定性が悪くなるという問題があった。そこで、本発明では、電流一定化制御において、アーク長の長短に関わりなく溶接電流の過渡的な変化が小さく、かつ、定常安定性も良好である消耗電極アーク溶接の送給制御方法を提供することを目的とする。上述した課題を解決するために、請求項1の発明は、溶接電流と予め定めた電流設定値とが等しくなるように溶接ワイヤの送給速度をフィードバック制御して溶接する消耗電極アーク溶接の送給制御方法において、単位時間当たりの短絡回数を検出し、この短絡回数検出値Ndを入力として予め定めたゲイン設定関数によって前記フィードバック制御系のゲインを設定する、ことを特徴とする消耗電極アーク溶接の送給制御方法である。請求項2の発明は、前記短絡回数の検出を、アークスタート時点から1回だけ行う、ことを特徴とする請求項1記載の消耗電極アーク溶接の送給制御方法である。請求項3の発明は、前記短絡回数の検出を、所定周期ごとに行う、ことを特徴とする請求項1記載の消耗電極アーク溶接の送給制御方法である。請求項4の発明は、前記ゲイン設定関数は、前記短絡回数検出値Ndが大きくなるほどゲインが大きくなるように設定する関数である、ことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載する消耗電極アーク溶接の送給制御方法である。請求項5の発明は、前記ゲイン設定関数は、前記短絡回数検出値NdがNd=0のとき予め定めた第1ゲインに設定し、Nd>0のとき前記第1ゲインよりも大きな値の予め定めた第2ゲインに設定する関数である、ことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載する消耗電極アーク溶接の送給制御方法である。本発明によれば、短絡回数の検出値に応じてフィードバック制御系のゲインを適正化している。このために、アーク長の長短に関わりなく、フィードバック制御系の過渡応答性及び定常安定性を良好にすることができる。この結果、給電チップ母材間距離が変化したときの溶接電流値の過渡的な変化を小さく抑制することができるので、良好な溶接品質を得ることができる。以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。本発明の実施の形態では、溶接電流と電流設定値とが等しくなるように溶接ワイヤの送給速度をフィードバック制御し、単位時間当たりの短絡回数を検出し、この短絡回数検出値を入力としてゲイン設定関数によって前記フィードバック制御系のゲインを設定するものである。以下、この実施の形態について図面を参照して説明する。図1は、本発明の実施の形態に係る消耗電極アーク溶接の送給制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。同図は、溶接法が炭酸ガスアーク溶接法、マグ溶接法又はミグ溶接法の場合に使用される溶接電源の場合である。以下、同図を参照して、各ブロックについて説明する。電源主回路PMは、3相200V等の商用電源図示は省略を入力として、後述する誤差増幅信号Eaに従ってインバータ制御等の出力制御を行い、出力電圧E及び溶接電流Iwを出力する。この電源主回路PMは、図示は省略するが、商用電源を整流する1次整流回路、整流されたリップルのある直流を平滑するコンデンサ、平滑された直流を高周波交流50~150kHzに変換するインバータ回路、高周波交流をアーク溶接に適した電圧値に降圧する高周波変圧器、降圧された高周波交流を整流する2次整流回路、上記の誤差増幅信号Eaを入力としてPWM変調制御に基づいて上記のインバータ回路のブリッジ用トランジスタを駆動するための駆動回路を備えている。直流リアクトルDCLは、上記の出力電圧Eを平滑する。溶接ワイヤ1は、送給モータWMに結合された送給ロール5の回転によって溶接トーチ4内を通って送給され、母材2との間にアーク3が発生する。溶接ワイヤ1と母材2との間には溶接電圧Vwが印加し、溶接電流Iwが通電する。溶接電圧検出回路VDは、上記の溶接電圧Vwを検出して、溶接電圧検出信号vdを出力する。短絡判別回路SDは、この溶接電圧検出信号Vdを入力として、この値が短絡判別値15V程度以下のときは短絡状態にあると判別してHighレベルになる短絡判別信号Sdを出力する。溶接電流検出回路IDは、上記の溶接電流Iwの瞬時値を検出して、カットオフ周波数1~10Hz程度のローパスフィルタに通して、溶接電流検出信号Idを出力する。短絡回数検出回路NDは、上記の短絡判別信号Sdを入力として、所定周期ごとに単位時間当たりの短絡回数を算出して、短絡回数検出信号Ndを出力する。所定周期は、例えば1~5秒程度に設定される。アーク長の設定が溶接中に複数回変化するような場合には、この所定周期を短く設定すると、アーク長変化時の短絡回数の変化を正確に検出することができる。短絡回数の変化を正確に検出することができると、後述するように、電流一定化制御の過渡応答性及び定常安定性を向上させることができる。また、短絡回数の検出をアークスタート後に1回だけ行うようにしても良い。これは、1回の溶接中にはアーク長の設定が変化しない場合である。アークスタート後に溶接状態が安定した時点で短絡回数を検出すれば良い。上記の単位時間は、例えば1秒間である。但し、短絡回数の検出時間計測時間は、0.5~3秒程度に設定し、その検出回数を1秒間に換算すれば良い。したがって、短絡回数検出信号Ndの値は、0以上の整数だけでなく、0以上の実数となる場合もある。短絡回数を周期ごとに検出して、その移動平均値を算出して、上記の短絡回数検出信号Ndとしても良い。出力電圧設定回路ERは、予め定めた出力電圧設定信号Erを出力する。出力電圧検出回路EDは、上記の出力電圧Eを検出してカットオフ周波数1~10Hz程度のローパスフィルタに通して、出力電圧検出信号Edを出力する。誤差増幅回路EAは、上記の出力電圧設定信号Erと上記の出力電圧検出信号Edとの誤差を増幅して、誤差増幅信号Eaを出力する。この誤差増幅回路EAによって溶接電源は定電圧特性となる。ゲイン設定回路GRは、上記の短絡回数検出信号Ndを入力として、予め定めたゲイン設定関数によってゲイン設定信号Grを出力する。このゲイン設定関数については、図2で後述する。電流設定回路IRは、予め定めた電流設定信号Irを出力する。電流誤差増幅回路EIは、上記のゲイン設定信号Grを入力として、上記の電流設定信号Irと上記の溶接電流検出信号Idとの誤差をゲイン設定信号Grによって定まるゲインで増幅して、電流誤差増幅信号Eiを出力する。この電流誤差増幅回路EIには、P制御、PI制御又はPID制御を適用することができる。ここでゲインとは、比例Pゲインである。送給速度設定回路FRは、この電流誤差増幅信号Eiを積分して、送給速度設定信号Frを出力する。積分は溶接中行われて、Fr=Fr0∫Eidtとなる。ここで、Fr0は初期値である。この初期値Fr0は、6~10mmin程度の範囲で適正値に設定される。上記の電流設定信号Irの値、溶接ワイヤの材質、直径、及び基準給電チップ母材間距離が定まると送給速度がきまるので、この送給速度を初期値Fr0としても良い。送給制御回路FCは、この送給速度設定信号Frを入力として、この設定値に相当する送給速度で溶接ワイヤ1を送給するための送給制御信号Fcを上記の送給モータWMに出力する。ゲイン設定回路GR、電流設定回路IR、溶接電流検出回路ID、電流誤差増幅回路EI、送給速度設定回路FR、送給制御回路FC及び送給モータWMによって電流一定化制御が行なわれている。図2は、上述したゲイン設定回路GRに内蔵されているゲイン設定関数の一例を示す図である。横軸は短絡回数検出信号Nd回/秒を示し、縦軸はゲイン設定信号Grを示す。横軸は0~20回/秒の範囲を示している。Nd=0のときはGr=Gr1となり、直線状に増加してNd=1のときはGr=Gr2となり、さらに直線状に増加してNd=10のときはGr=Gr3となり、Ndが10~20の範囲ではGr=Gr3のままとなる。Gr1<Gr2<Gr3である。Gr2はGr1の110程度の値であり、Gr3はGr1の120程度の値である。同図ではGrが直線状に増加する場合であるが、曲線状に増加するようにしても良い。また、Nd=0のときGr=Gr1第1ゲインとし、Nd>0のときGr=Gr2第2ゲインとして、ステップ状に変化するようにしても良い。すなわち、短絡回数検出信号Ndの値が大きくなると、ゲイン設定信号Grの値も大きくなるようにすれば良い。このゲイン設定関数は、溶接法、溶接ワイヤの材質、直径、電流設定信号Irの値等に応じて実験によって適正値に設定される。上述したように、短絡回数検出値が大きくなるほどゲインを大きくすることによって、電流一定化制御の過渡応答性及び定常安定性が向上する理由は、以下のとおりである。例えば、直径1.2mmの鉄鋼ワイヤを使用したマグ溶接において、給電チップ母材間距離を基準値25mmに設定して250Aの溶接電流を通電する場合を想定する。このときの送給速度は、アーク長を長くして短絡が発生しない状態では8mminとなり、アーク長を短くして短絡回数が数回/秒となる状態では9mminとなり、さらにアーク長を短くして十数回/秒となる状態では9.5mminとなる。このことから、電流一定化制御において、溶接電流値と電流設定値との電流誤差を0に戻すときの過渡応答性を良好にするためには、短絡回数が数回/秒のときは0回/秒のときに比べて送給速度の変化量を10程度大きくする必要があり、短絡回数が十数回/秒のときは0回/秒のときに比べて送給速度の変化量を20程度大きくする必要があることが分かる。この知見に基いて、図2で上述したように、短絡回数に応じてゲインを大きくするようにしている。このようにすると、アーク長の長短に関わりなく、ワイヤ送給のフィードバック制御系のゲインが適正化されるので、過渡応答性及び定常安定性が良好になる。本実施の形態では、アーク長を単位時間当たりの短絡回数によって検出していると言うことができる。これは、アーク長と単位時間当たりの短絡回数とが相関関係にあるからである。ところで、アーク長は、上述したように、出力電圧設定信号Erの値によって設定している。しかし、同一の出力電圧設定信号Erの値であっても、溶接速度、継手形状、溶接姿勢等が異なるとアーク長が異なる値となる。したがって、アーク長を出力電圧設定信号Erの値によって検出することは困難である。このために、本実施の形態では、アーク長の検出を単位時間当たりの短絡回数によって行っている。上述した実施の形態によれば、短絡回数の検出値に応じてフィードバック制御系のゲインを適正化している。このために、アーク長の長短に関わりなく、フィードバック制御系の過渡応答性及び定常安定性を良好にすることができる。この結果、給電チップ母材間距離が変化したときの溶接電流値の過渡的な変化を小さくすることができるので、良好な溶接品質を得ることができる。上述した実施の形態では、炭酸ガスアーク溶接法、マグ溶接法及びミグ溶接法の場合を例示したが、本発明は、パルスアーク溶接法及び交流パルスアーク溶接法にも適用することができる。