本体ケースと、前記本体ケース内に収納された回転軸と、前記回転軸に取り付けられたシリンダブロックと、前記シリンダブロックに形成された複数のシリンダ穴と、前記シリンダ穴に摺動自在に挿入されたピストンと、前記ピストンの先端に設けられたシューと、前記シューが摺動する斜面と、当該斜面の反対側に形成され前記本体ケースに対して2個のピボットを介して支持される支持面と、を有する斜板と、前記斜板の支持面に当接し、当該斜板を前記ピストン側に向かって押圧することで当該斜板を傾転させる傾転ピストンと、前記本体ケースに形成され前記傾転ピストンが摺動自在に挿入される傾転ピストン用シリンダ穴と、を備える斜板式油圧モータ又は斜板式油圧ポンプにおいて、前記傾転ピストンの斜板側端面に球面部が一体的に形成されており、前記斜板の支持面に前記球面部が摺動自在に嵌り込む凹部が形成されていることを特徴とする斜板式油圧モータ又は斜板式油圧ポンプ。請求項1に記載の斜板式油圧モータ又は斜板式油圧ポンプにおいて、前記凹部の底面は、前記2個のピボットを結ぶ方向には前記球面部と同形状の円弧状に形成されており、前記2個のピボットを結ぶ方向に対して直交する方向には平らに形成されていることを特徴とする斜板式油圧モータ又は斜板式油圧ポンプ。請求項2に記載の斜板式油圧モータ又は斜板式油圧ポンプにおいて、前記凹部の底面の曲率半径は、前記球面部の曲率半径よりも大きく、かつ、前記球面部の曲率半径の1.56倍以下、とされていることを特徴とする斜板式油圧モータ又は斜板式油圧ポンプ。特許文献1に記載のように、斜板12と傾転制御ピストン14Bとが点接触していると、シリンダに供給される油圧の状態によっては、斜板12の姿勢が不安定になることがある。このため、通常、傾転制御ピストンの斜板側端部に斜板と面接触するシューを回転自在に取り付けている。当該シューを設けることで斜板の姿勢が不安定になることを防止することができるが、一方でコスト高となる。本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、傾転制御ピストンの斜板側端部にシューを取り付けることなく、斜板を安定して保持することができる構造を備えた斜板式油圧モータ又は斜板式油圧ポンプを提供することである。上記課題を解決するための本発明は、本体ケースと、前記本体ケース内に収納された回転軸と、前記回転軸に取り付けられたシリンダブロックと、前記シリンダブロックに形成された複数のシリンダ穴と、前記シリンダ穴に摺動自在に挿入されたピストンと、前記ピストンの先端に設けられたシューと、前記シューが摺動する斜面と、当該斜面の反対側に形成され前記本体ケースに対して2個のピボットを介して支持される支持面と、を有する斜板と、前記斜板の支持面に当接し、当該斜板を前記ピストン側に向かって押圧することで当該斜板を傾転させる傾転ピストンと、前記本体ケースに形成され前記傾転ピストンが摺動自在に挿入される傾転ピストン用シリンダ穴と、を備える斜板式油圧モータ又は斜板式油圧ポンプにおいて、前記傾転ピストンの斜板側端面に球面部が一体的に形成されており、前記斜板の支持面に前記球面部が摺動自在に嵌り込む凹部が形成されていることを特徴とする斜板式油圧モータ又は斜板式油圧ポンプである。この構成によれば、傾転ピストンの斜板側端部にシューを取り付けることなく、傾転ピストンと斜板との接触範囲を従来よりも広くすることができる。その結果、従来よりもコストを削減しつつ、斜板を安定して保持することができる。また本発明において、前記凹部の底面は、前記2個のピボットを結ぶ方向には前記球面部と同形状の円弧状に形成されており、前記2個のピボットを結ぶ方向に対して直交する方向には平らに形成されていることが好ましい。この構成によれば、2個のピボットを結ぶ方向においては斜板の保持力が向上し、2個のピボットを結ぶ方向に対して直交する方向においては、傾転ピストンの球面部と斜板との接触部の移動量が低減し、当該接触部の摩耗を低減できる。さらに本発明において、前記凹部の底面の曲率半径は、前記球面部の曲率半径よりも大きく、かつ、前記球面部の曲率半径の1.56倍以下、とされていることが好ましい。この構成によれば、斜板の姿勢が安定するとともに、傾転ピストンの球面部と斜板とが局部的に接触することが低減でき、接触部摩耗が低減できる。本発明によれば、傾転ピストンの斜板側端面に球面部を一体的に形成するとともに、この球面部が摺動自在に嵌り込む凹部を斜板の支持面に形成することで、傾転ピストン傾転制御ピストンの斜板側端部にシューを取り付けることなく、斜板を安定して保持することができる構造を備えた斜板式油圧モータ又は斜板式油圧ポンプとすることができる。以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。以下に説明する斜板式の油圧モータ1斜板式油圧回転機は、油圧ショベルなどの建設車両における走行装置に用いられるものであって、高速と低速との2速切換えを可能とする可変容量型の油圧モータである。なお、本発明は、斜板式油圧モータだけでなく斜板式油圧ポンプにも適用することができる。斜板式油圧モータの構成図1は、本発明の一実施形態に係る油圧モータ1の断面図であり、図2は、油圧モータ1を構成する斜板7の図である。図2aは、斜板7の正面図であり、図2bは、斜板7の側断面図である。図1に示すように、油圧モータ1は、本体ケース2、回転軸3、シリンダブロック4、ピストン5、シュー6、斜板7、傾転ピストン8などを備えている。本体ケースおよび回転軸本体ケース2は、回転軸3、シリンダブロック4、ピストン5、斜板7などを収納するためのものであり、回転軸3は、本体ケース2に対して回転自在に保持されている。シリンダブロックシリンダブロック4は、回転軸3に対してスプライン結合され、回転軸3の軸方向Xには移動可能に、回転軸3の回転方向には回転軸3とともに回転するように回転軸3に取り付けられている。また、シリンダブロック4の軸心まわりには軸方向に穿設された複数のシリンダ穴4aが形成されている。これらのシリンダ穴4aは、同一円周上に等間隔で配置されている。シリンダ穴4aは、その長手方向が軸方向Xと平行になるようにシリンダブロック4に形成されている。ピストンおよびシューピストン5は、複数備えられており、シリンダ穴4aの各々にシリンダ穴4aの内壁面に対して摺動自在に挿入されている。ピストン5の先端に形成された球体部にはシュー6が取り付けられている。斜板図1、2に示したように、斜板7は、シュー6が摺動する斜面7aと、斜面7aの反対側に形成され本体ケース2に対して支持される支持面7bと、を有する。斜板7は、軸方向Xからみて環状に形成されており、その孔7cに回転軸3が貫通している。シリンダブロック4の各シリンダ穴4aに圧油が給排されると、各々のシリンダ穴4aに挿入されているピストン5が往復動する。このピストン5の往復動にともなってシュー6が斜板7の斜面7a上を摺動しながら回転し当該ピストン5も回転する。そして、ピストン5の回転によりシリンダブロック4が回転し、シリンダブロック4と一体となって回転軸3が回転するようになっている。斜板7の支持面7bは、回転軸3の軸方向Xに対する角度の異なる2つの面である第1支持面7b1と第2支持面7b2とで構成されている。第1支持面7b1と第2支持面7b2とが交差する交差線L1上であって回転軸3の両側にはピボット11が斜板7の支持面7bに対して摺動自在に配置されている。これら2個のピボット11は本体ケース2に固定されている。斜板7は、第1支持面7b1が本体ケース2に当接する位置と第2支持面7b2が本体ケース2に当接する位置図1参照との間で2個のピボット11を支点として揺動するようになっている。なお、図2に示した2つのピボット用穴7dに、それぞれ、ピボット11が摺動自在に配置される。2個のピボット11ピボット用穴7dは、回転軸3の中心を通る中心線L2に対して左右対称に配置される。傾転ピストン斜板7の第2支持面7b2が本体ケース2に当接する部分の本体ケース2内壁面には、傾転ピストン8が摺動自在に挿入される断面円形の傾転ピストン用シリンダ穴9が設けられている。この傾転ピストン用シリンダ穴9に、斜板7をピストン5側に向かって押圧することで当該斜板7を傾転させる揺動させる傾転ピストン8が挿入されている。ここで、図3は、図2aのA-A断面拡大図であり、斜板7の第2支持面7b2に当接する傾転ピストン8も図示している。図1、3に示したように、傾転ピストン8は、一部が円筒状であって傾転ピストン用シリンダ穴9の内壁面と摺動する本体部8aと、斜板7側の本体部8a端面に当該本体部8aと一体的に形成された球面部8bとを有する。なお、一体的に形成されたとは、本体部8aと球面部8bとを有する傾転ピストン8が一つの素材鋼材から鋳造鍛造成形、又は、削り出しなどにより製作されていることをいう。本体部8aと球面部8bとがそれぞれ別に製作された部品ではないことをいう。図1に示したように、傾転ピストン8と傾転ピストン用シリンダ穴9の底面との間には、傾転ピストン8作動用の圧油が導入される背圧室13が形成されている。なお、傾転ピストン8を作動させるための背圧室13への圧油は、本体ケース2に設けられた油路14を介して供給されるようになっている。また、背圧室13傾転ピストン用シリンダ穴9には、ばね12コイルばねが配置されている。傾転ピストン8は、当該ばね12により、常時、斜板7側に付勢され、斜板7の第2支持面7b2に当接接触している。傾転ピストン8は、切換弁不図示が切り換えられて油路14を介して圧油が背圧室13に供給されることで斜板7をピストン5側に向かって押圧するようになっている。これにより、斜板7の傾転角度が変わって低速から高速へ油圧モータ1は切り換わる。背圧室13への圧油の供給をやめると、背圧室13から油が抜けて傾転ピストン8が後退し、斜板7の傾転角度が変わって高速から低速へ油圧モータ1は切り換わる。なお、図1は、斜板が低速位置にあるときの図である。斜板の支持面に形成された凹溝符号を付して図2、3に示したように、斜板7の第2支持面7b2には、傾転ピストン8の球面部8bが摺動自在に嵌り込む凹溝10が形成されている。凹溝10は、第2支持面7b2の一部であって、2個のピボット11を結ぶ方向に対して直交する方向に長手方向を有する所定の幅を有する溝形状の凹部である。この凹溝10は、回転軸3の中心から斜板7の外周へ向けて、斜板7の孔7cから斜板7の外周まで斜板7の第2支持面7b2に所定の幅で形成されている。また、凹溝10の底面は、2個のピボット11を結ぶ方向には傾転ピストン8の球面部8bと同形状の円弧状に形成されており図3参照、2個のピボット11を結ぶ方向に対して直交する方向には平ら平坦に形成されている図2参照。作用効果本実施形態の油圧モータ1では、特許文献1特開2004-169654号公報に記載の油圧モータと比較して、斜板7と傾転ピストン8との接触面積が増す。これにより、2個のピボット11を支点として揺動する斜板7の姿勢が安定する。すなわち、斜板7を安定して保持することができる。傾転ピストン8の斜板側端部に、斜板7と面接触するシューを取り付けなくてもよいので、コストを削減しつつ、斜板7を安定して保持することができる。また、斜板7と傾転ピストン8との接触面積が増すことで、斜板7の耐摩耗性が向上する。その結果、熱処理などの硬化処理を斜板7に行う必要が低減する。この観点からもコストを削減できる。また、球面部8bが一体形成された傾転ピストン8および凹溝10を形成した斜板7という簡素な構成部品を追加するだけで斜板の摩耗を低減できる。また、斜板7の支持面に形成する凹部を、本実施形態のような凹溝10とすることで、2個のピボット11を結ぶ方向においては斜板7の保持力が向上し、2個のピボット11を結ぶ方向に対して直交する方向中心線L2が延びる方向においては、傾転ピストン8の球面部8bと斜板7との接触部の移動量が低減し、当該接触部の摩耗を低減できる。なお、斜板7の第2支持面7b2に形成され傾転ピストン8の球面部8bが嵌り込む凹部を、所定の幅を有する溝形状凹溝10ではなく、球面部8bと同形状の球面状としてもよい。凹溝の底面の曲率半径と傾転ピストンの球面部の曲率半径との関係凹溝10の底面の曲率半径Rは、傾転ピストン8の球面部8bの曲率半径rよりも大きく、かつ、球面部8bの曲率半径rの1.56倍以下とされていることが好ましい。具体的には、例えば傾転ピストン8の球面部8bの曲率半径rを24.5mm球径でいうとφ49mmとすると、凹溝10の底面の曲率半径Rは、25mm球面部8bの曲率半径rの1.02倍以上、38mmm以下直径でいうと50mm以上、76mmm以下とされていることが好ましい。これにより、斜板7の姿勢が安定するとともに、傾転ピストン8の球面部8bと斜板7とが局部的に接触することを低減でき、その結果、これら接触部の摩耗を低減できる。なお、凹溝10の底面が円弧状であるということは、凹溝10の底面の曲率半径Rは、凹溝10の幅方向2個のピボット11を結ぶ方向全体にわたって一定であるということである。また、傾転ピストン8に関しても、その斜板側端面が球面部8bであるということは、その斜板側端面の曲率半径rは、斜板側端面全体にわたって一定であるということである。また、凹溝10の底面の曲率半径Rが、球面部8bの曲率半径rの1.3倍以上、1.56倍以下とされていると、より好ましい。例えば球面部8bの曲率半径rを24.5mm球径でいうとφ49mmとすると、凹溝10の底面の曲率半径Rは、32mm以上、38mmm以下直径でいうと64mm以上、76mmm以下とされていることが好ましい。これにより、ピボット11の形状の加工誤差が多少大きかった場合であっても、傾転ピストン8の球面部8bが、凹溝10の角凹溝10の幅方向両端に当たることを回避することができる。さらには、凹溝10の底面の曲率半径Rを、傾転ピストン8の球面部8bの曲率半径rよりも大きく、かつ、球面部8bの曲率半径rの1.56倍以下としたり、球面部8bの曲率半径rの1.3倍以上、1.56倍以下としたりする場合に、当該球面部8bの曲率半径rを、24.5mm球径でいうとφ49mm以上、30mm球径でいうとφ60mm以下、とすることが好ましい。これによりさらに、傾転ピストン8の球面部8bと斜板7との接触部の移動量が低減し、傾転ピストン8に作用する横荷重を低減できる。その結果、本体ケース2に形成された傾転ピストン用シリンダ穴9の内側面に作用する面圧が高くなることが低減され、傾転ピストン用シリンダ穴9の摩耗が低減する。