管内を移動可能な管内移動装置であって、管内移動装置本体と前記管内移動装置本体を一方向に駆動させる駆動力を与える複数の駆動機構とを備え、前記駆動機構は、前記管内移動装置本体に固定される駆動機構本体と、前記駆動機構本体に対して回転自在な駆動車輪と、前記駆動車輪を回転駆動する駆動部と、前記駆動車輪を管内壁に付勢する付勢手段とを備え、前記駆動車輪は、車軸と当該車軸の両端側に備えられる一対の輪体とを備え、前記輪体は、前記車軸に平行な第1走行面と、前記第1走行面より車軸端側の走行面で、且つ前記車軸端側で閉じた凸状の走行面である第2走行面とを有し、前記付勢手段は、前記一対の輪体が前記駆動機構本体と等距離に維持される第1姿勢と、前記一対の輪体に関して、一方の輪体が他方の輪体より近接した傾斜姿勢である第2姿勢とに姿勢変更自在に構成されている管内移動装置。前記第1走行面が前記車軸に軸心を同じくして固定される円筒形輪体部の径方向外周面であり、前記第2走行面が前記車軸に固定されるとともに、その車軸に中心を備えた半球状輪体部の外周面であり、前記円筒形輪体部の軸方向端部に、前記半球状輪体部が設けられている請求項1記載の管内移動装置。前記付勢手段は、前記車軸の軸横断方向において前記車軸を前記駆動機構本体に対して定位置に位置保持するとともに、当該定位置に位置保持する定位置保持状態において、前記車軸を前記第1姿勢と前記第2姿勢との間で姿勢変更自在に、前記管内壁側に付勢する請求項1又は2記載の管内移動装置。前記駆動車輪を回転可能に保持する保持部材を、前記駆動機構本体に対して相対姿勢変更自在に備え、前記駆動機構本体と前記保持部材との間に、前記車軸の軸方向である左右方向及び前記車軸の交差方向である前後方向に、それぞれ対を成す付勢機構を設けた請求項3記載の管内移動装置。前記駆動車輪の走行面において、前記第1走行面が前記第2走行面よりも前記管内壁に対する摩擦係数が高くなるように構成されている請求項1~4の何れか1項記載の管内移動装置。前記駆動機構によって与えられる前記駆動力の方向を前記管内移動装置本体の前後方向に対して傾いた方向とする請求項1~5の何れか一項に記載の管内移動装置。前記管内移動装置本体は、弾性変形自在な長手部材が前記管内移動装置本体の前後方向に沿って螺旋状に形成される螺旋体にて構成されている請求項1~6の何れか1項記載の管内移動装置。前記複数の駆動機構は、前記長手部材の長手方向に一定間隔を隔てて前記長手部材に備えられている請求項7に記載の管内移動装置。ところで、管内移動装置が送り込まれる配管の内部は一様な形状とは限らない。例えば、管内形状がエルボなどによる曲管部や、レジューサなどによる管内径変化部がある。また、配管に設けられているプラグバルブ部など、管内の断面形状が円形ではなく四角形などに形成される部位もある。従って、そのような管内の断面形状が変化した部位を通過しようとすると、例えば、特許文献1に記載の管内移動装置では、本体の前端及び後端を構成するユニットにしか駆動輪が設けられていないので、垂直に設けられた配管や曲率の大きい曲管部を通過するときに、駆動力が不足して、その部位をスムーズに通過することができない可能性がある。さらに、特許文献1に記載の管内移動装置の場合、ユニットが変形しない硬い構造体で構成されているため、管内の断面形状が変化した部位レジューサなどによる管内径変化部や、プラグバルブの開口形状である四角形などに変化すする部位などを通過しようとすると、その配管形状に装置形状を適応させることができず、その部位を通過できずに、管内で装置が移動不能となることも考えられる。一方、特許文献2に記載の管内移動装置では、弾性長尺体で構成する螺旋体に複数の駆動機構を備えることから、曲管部や、管内径変化部の走行も可能となるが、弾性長尺体で構成する螺旋体或は駆動機構に備えられる輪体の管内壁に対する姿勢によっては、十分な駆動力を得ることができず、走行対象の管、曲管部や、管内径変化部等における走行が困難となる場合があった。本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、配管の内部形状が変化してもスムーズに移動可能な管内移動装置を提供する点にある。上記目的を達成するための本発明に係る管内移動装置は、管内を移動可能な管内移動装置であって、その特徴構成は、管内移動装置本体と当該管内移動装置本体を一方向に駆動させる駆動力を与える複数の駆動機構とを備え、前記駆動機構は、前記管内移動装置本体に固定される駆動機構本体と、前記駆動機構本体に対して回転自在な駆動車輪と、前記駆動車輪を回転駆動する駆動部と、前記駆動車輪を管内壁に付勢する付勢手段とを備え、前記駆動車輪は、車軸と当該車軸の両端側に備えられる一対の輪体とを備え、前記輪体は、前記車軸に平行な第1走行面と、前記第1走行面より車軸端側の走行面で、且つ前記車軸端側で閉じた凸状の走行面である第2走行面とを有し、前記付勢手段は、前記一対の輪体が前記駆動機構本体と等距離に維持される第1姿勢と、前記一対の輪体に関して、一方の輪体が他方の輪体より近接した傾斜姿勢である第2姿勢とに姿勢変更自在に構成されている点にある。上記特徴構成によれば、管内移動装置本体を一方向に駆動させる駆動力を与える複数の駆動機構には、駆動車輪と、その駆動車輪を管内壁に付勢する付勢手段とが備えられているので、付勢手段によって管内移動装置本体が管内の中心側に保持されるとともに、駆動車輪の駆動力が管内壁に伝えられて、管内において管内移動装置本体を一方向に駆動させることができる。さらに、駆動車輪は、一対の輪体によって、管内移動装置本体を管内においてより安定した状態に維持して、付勢手段の付勢力および駆動機構による駆動力を分散して管内壁に確実に伝えることができる。そして、直管状の管内を走行するときは、一対の輪体が駆動機構本体と等距離に維持される第1姿勢の状態で、輪体においては車軸に平行な第1走行面を管内壁に接触させつつ走行することができる。この状態では、走行方向は、車軸に直交する駆動機構本体の前後方向となる。一方で、管内径の変化部及び曲管部を走行する際には、一方の輪体が他方の輪体より近接した傾斜姿勢である第2姿勢に姿勢変更することで、その管内形状の変化に対応して走行することができ、さらに、その管内径の変化の大きさ及び曲管部の曲率の大きさに対応するために、輪体において第1走行面より車軸端側に走行面を有し、且つ車軸端側で閉じた凸状の走行面である第2走行面を管内壁に接触させつつ走行することができる。従って、管内形状が変化する場合でも、一対の輪体の姿勢および輪体の走行面が管内形状の変化に対応して受動的に変更されて、スムーズに管内を移動することができる。本発明に係る管内移動装置の更なる特徴構成は、前記第1走行面が前記車軸に軸心を同じくして固定される円筒形輪体部の径方向外周面であり、前記第2走行面が前記車軸に固定されるとともに、その車軸に中心と備えた半球状輪体部の外周面であり、前記円筒形輪体部の軸方向端部に、前記半球状輪体部が設けられている点にある。上記特徴構成によれば、第1走行面が車軸に軸心を同じくして固定される円筒形輪体部の径方向外周面とされているので、第1走行面によって管内を走行する際に、管内移動装置本体を管内においてより安定した状態に維持しつつ駆動力を管内壁に伝えることができ、管内をスムーズに移動することができる。また、その円筒形輪体部の軸方向端部に、第2走行面としての半球状輪体部が設けられているので、管内形状が変化した場合でも、管内の形状の変化に対応して連続的に輪体の走行面を第1走行面と第2走行面の間で変更することが可能となる。従って、管内形状が変化する場合でも、輪体が管内壁に接触して連続的に駆動力を伝える状態で輪体の走行面を変更することができ、スムーズに管内を移動することができる。本発明に係る管内移動装置の更なる特徴構成は、前記付勢手段は、前記車軸の軸横断方向において前記車軸を前記駆動機構本体に対して定位置に位置保持するとともに、当該定位置に位置保持する定位置保持状態において、前記車軸を前記第1姿勢と前記第2姿勢との間で姿勢変更自在に、前記管内壁側に付勢する点にある。上記特徴構成によれば、付勢手段によって車軸が車軸の軸横断方向において駆動機構本体に対して定位置に位置保持されるので、管内形状の変化に伴って、車軸が第1姿勢または第2姿勢にあるかに拘らず、車輪の回転方向が統一されているので、車輪の両端側に備えられる一対の輪体による駆動力が一方向に集中する。これにより、駆動力の方向の分散による駆動力の損失をなくして、確実に駆動力を管内壁に伝えて管内をスムーズに移動することができる。本発明に係る管内移動装置の更なる特徴構成は、前記駆動車輪を回転可能に保持する保持部材を、前記駆動機構本体に対して相対姿勢変更自在に備え、前記駆動機構本体と前記保持部材との間に、前記車軸の軸方向である左右方向及び前記車軸の交差方向である前後方向に、それぞれ対を成す付勢手段を設けた点にある。上記特徴構成によれば、駆動車輪を回転可能に保持する保持部材が、車軸の軸方向である左右方向及び車軸の交差方向にそれぞれ対を成す付勢手段を介して、駆動機構本体に対して相対姿勢変更自在に備えられているので、駆動機構本体を移動装置本体に固定されたまま保持部材のみの姿勢変更によって車軸が第1姿勢と第2姿勢との間で姿勢変更することができる。これにより、駆動機構本体は移動装置本体に固定された状態で、車軸の姿勢変更に駆動機構本体の荷重がかかることなく管内形状の変化に車軸の姿勢を対応させることができるので、素早い車軸の姿勢変更が可能となり、スムーズに管内を移動することができる。本発明に係る管内移動装置の更なる特徴構成は、前記駆動車輪の走行面において、前記第1走行面が前記第2走行面よりも前記管内壁に対する摩擦係数が高くなるように構成されている点にある。上記特徴構成によれば、直管状の管内壁を走行するときには、第1走行面が管内壁に接触しつつ駆動力を伝達して、管内の軸方向に管内移動装置本体を移動することができる。また、管内径の変化部及び曲管部を通過する際には、一部の輪体において第2走行面が管内壁に接触する状態となるが、第1走行面が第2走行面よりも摩擦係数が高くなるように構成されることで、第1走行面が管内壁に接触する輪体の駆動力によって管内移動装置本体をスムーズに移動させることができる。本発明に係る管内移動装置の更なる特徴構成は、前記駆動機構によって与えられる前記駆動力の方向を管内移動装置本体の前後方向に対して傾いた方向とする点にある。上記特徴構成によれば、駆動力の方向が前記管内移動装置本体の前後方向に対して傾いた方向とされるので、管内移動装置本体が管内を回転しながら管内移動装置本体の前後方向に進む。これにより、例えばネジが旋回しながら部材に進入するように、管内の管内移動装置本体の進行方向において大きい推進力が発生してスムーズに移動することができる。本発明に係る管内移動装置の更なる特徴構成は、前記管内移動装置本体は、弾性変形自在な長手部材が管内移動装置本体の前後方向に沿って螺旋状に形成される螺旋体にて構成されている点にある。上記特徴構成によれば、管内移動装置本体が弾性変形自在な長手部材によって形成された螺旋体とされるので、あらゆる方向に屈曲することができる。これにより、管内移動装置本体の前後方向において伸縮可能としつつ外周径を変えながら管内を移動することができる。また、螺旋体は円形以外の断面形状の管内形状にも対応して変形しつつ管内を移動することもできる。そして、これらの螺旋体の形状変化は、螺旋体の弾性力によって管内壁の形状が変化によって受動的に行われる。そのため、形状変化のために特別な制御を不要としつつ、管内形状が変化する場合でも、スムーズに管内を移動することができる。本発明に係る管内移動装置の更なる特徴構成は、前記複数の駆動機構は、前記長手部材の長手方向に一定間隔を隔てて前記長手部材に備えられている点にある。上記特徴構成によれば、螺旋状に形成される長手部材に一定間隔に駆動機構が備えられているので、長手部材で構成される管内移動装置本体が管内壁に接触することなく、スムーズに管内を移動することができる。また、複数の駆動機構によって管内移動装置本体に対して一定間隔ごとに駆動力を分散して与えることができるので、スムーズに管内を移動することができる。以下に図面を参照して本発明に係る管内移動装置について説明する。図1は管内移動装置の側面図であり、図2は管内移動装置の概略的な斜視図であり、図3は管内移動装置を管内の断面方向から見た図である。図1~図3に示すように、管内移動装置10は、弾性変形自在な長手部材2を前後方向である軸Xの方向に沿って螺旋状に形成した管内移動装置本体としての螺旋体1と、螺旋体1を一方向に駆動させる駆動力を与える複数の駆動機構3とを備える。管内移動装置10は、ガス管などの各種の管Pの内部を移動できるように構成されている。具体的には、管内移動装置10は、管Pの状態を確認及び検査するための機器カメラ、検査機器などを管Pの内部に送り込むために使用される。そして、管Pには、その内径が変化する部位レジューサ等、管Pが曲っている部位エルボ等、管Pの断面形状が円形でなくなる部位例えば、プラグバルブ等などが存在する。従って、これらの部位を通過できる性能が管内移動装置10に要求される。つまり、管Pの管内径の変化に応じて自身の外径を変化できるような性能、管Pの曲りに応じて自身が屈曲できるような性能、管Pの断面形状の変化に応じて自身の断面形状を変化できるような性能などが、管内移動装置10に要求される。本発明に係る管内移動装置10は、上述したような要求を満たすものである。以下に、管内移動装置10が備える螺旋体1及び駆動機構3の構成について具体的に説明する。螺旋体1は、弾性変形自在の長手部材2が、管内移動装置の前後方向である、所定の軸Xの方向に沿ってつまり、軸Xの周りに螺旋状に形成されたものである。本実施形態において、長手部材2は金属製の板状部材である。螺旋体1は、弾性変形自在であるので、あらゆる方向に屈曲できる。よって、管内移動装置10は、管Pの曲りに応じて自身を屈曲できる。加えて、螺旋体1は、軸Xの方向に変形して伸び縮み可能であり、例えば螺旋体1が軸Xの方向に伸びることで螺旋体1の螺旋径を小さくすることができる。これにより、管内移動装置10は、自身の外径を変えることができ、レジューサ等の縮径部を通過することができる。更に、螺旋体1は、円形以外の断面形状を有する管内部分例えば、プラグバルブ等においても、その形状に対応して変形することができるので、管内移動装置10がそれらの管内形状が変化する部分を通過することが可能となる。また、管内移動装置本体としての螺旋体1は、長手部材2の一方の面外側部2bが一様に螺旋体1の径方向外側軸Xから離れる側に向き且つ長手部材2の他方の面内側部2cが一様に螺旋体1の径方向内側軸Xに近づく側に向いた状態で螺旋状に形成されている。つまり、板状の長手部材2の一つの面外側部2bが一様に管Pの内面に対して対面して、そして、外側部2bには、長手部材2の長手方向に一定間隔ごとに複数の駆動機構3が装備されている。従って、管内移動装置10が管Pの内部をスムーズに移動することができる。加えて、螺旋体1は、軸Xの方向に沿った端部の螺旋径が中央部Cの螺旋径よりも小さく形成されている。そのため、管内移動装置10が前進及び後進の何れの方向に移動するときでも、螺旋径の小さい方が先頭になる。つまり、螺旋体1が管Pの内部形状の変化部である縮径部や断面形状が円形でなくなる箇所例えば、プラグバルブ等において、螺旋体1の先頭部分が管内壁P1への接触を回避しつつ、螺旋体1の先頭部分に続く部分において形状を変形して管Pの内部形状に対応し、内部形状の変化部を通過することができる。また、螺旋体1は、管Pの内部に収容されていないときの螺旋径が、管Pの内径に対して等しいか又は大きくなるように形成されている。よって、管Pの内部にあるとき、螺旋体1は螺旋径を大きくしようとする押圧力を管Pの管内壁P1に対して与える。これによって、後述する駆動機構3が管Pの内面に押し付けられ、駆動車輪Wによって駆動力が管Pの管内壁P1に伝えられる。なお、管Pの内部状態を確認及び検査するための機器カメラ、検査機器などは、螺旋体1の進行方向先端部や、螺旋体1の中央部Cの空洞部分などに設置される。或いは、それらの機器を管内移動装置10で曳航してもよい。本実施形態では長手部材2の長手方向に一定間隔ごとに複数の駆動機構3を備えている。そして、複数の駆動機構3の夫々が、螺旋体1の軸心直交方向に対して傾いた一方向図1に示す例では、所定の軸Xの方向に対しての傾き角θだけ傾いた方向に駆動力を働かせることで長手部材2に対して螺旋体1の軸心直交方向に対して傾いた一方向に駆動力が作用し、管内移動装置10を管軸方向に沿って移動させることができる。具体的には、複数の駆動機構3の夫々は、図4および図5に示すように、螺旋体1を一方向に駆動させる駆動力を螺旋体1に与える駆動機構3は、螺旋体1に固定される駆動機構本体3aと、駆動機構本体3aに対して回転自在な駆動車輪Wと、駆動車輪Wを回転駆動する駆動部3bと、駆動車輪Wを回転可能に保持する保持部材Hと、駆動車輪Wを管内壁P1に付勢する付勢手段Sとを有する。ここで、駆動機構本体3aは、長手部材2の外側部2bに備えられ、その駆動機構本体3aと保持部材Hとの間に付勢手段Sが設けられる。保持部材Hには、駆動部3bが固定されるとともに、駆動車輪Wが回転可能に支持されている。駆動部3bはその内部に図1に示すケーブル4を介して給電されるモータ図示せずが設けられている。駆動車輪Wは、断面形状を六角形とする車軸W1とその車軸W1の両端側に備えられる一対の輪体W2を備えている。また、保持部材Hは、車軸W1の軸方向である左右方向の2箇所に軸受け孔H1を有している。その軸受け孔H1の、輪体W2が設けられる側である一方側から軸カバー6を挿入して、軸受け孔H1の他方側において軸カバー6の軸受け溝部6aに軸カバーピン7を嵌合させることで、軸カバー6が軸受け孔H1に回転自在に取り付けられる。駆動車輪Wの車軸W1は、このように設けられた保持部材Hの左右方向に設けられた2つの軸カバー6および駆動部3bを貫通させて設けられる。この際、車軸W1が駆動部3bの内部に設けられたモータの駆動による駆動力を受けられるように駆動部3b内において構成されている。そして、保持部材Hによって支持された車軸W1の両端部には、車軸W1が輪体W2の車軸孔W2cを貫通させて、さらに、車軸W1の両端部の車軸溝W1aに車軸ピン5を係合させることで、一対の輪体W2が車軸W1に固定されている。ここで、輪体W2の車軸孔W2cは六角形状の孔とされて、六角形の車軸W1がその車軸孔W2cに嵌合して強固に固定されているので、車軸W1の駆動力を確実に輪体W2に伝えることができる。このような構成において、車軸W1が駆動部3bの内部に設けられたモータの駆動力を管内壁P1に伝えることで螺旋体1の一方向に駆動力が発生し、管内移動装置10を管軸方向に沿って移動させることができる。また、駆動機構3のモータの回転方向を変えることで、管内移動装置10の管内における前進及び後進を変更できる。なお、モータの回転方向の変更は、ケーブル4に接続されている電源の極性を変更する方法などがある。付勢手段Sは、駆動機構本体3aと保持部材Hとの間に、車軸W1の軸方向である左右方向図5のx方向及び車軸W1の交差方向である前後方向図5のy方向に、それぞれ対を成す状態で設けられた4本の付勢機構S1によって構成されている。ここで、付勢機構S1はバネS2と、そのバネS2の内側を貫通させつつ上端部が保持部材Hに接続され、下端部が駆動機構本体3aに揺動可能に接続された棒状のバネ支持体S3によって構成されている。また、図6aに示すように、付勢手段Sは車軸W1を軸横断方向において定位置に位置保持しつつ、一対の輪体W2が駆動機構本体3aと等距離に維持される第1姿勢と、図6bに示すように、一対の輪体W2の一方の輪体W2が他方の輪体W2より近接した傾斜姿勢である第2姿勢に姿勢変更自在に構成されている。図6aにおいて示した第1姿勢は、例えば、直管状の管内を走行する場合に一対の輪体W2が駆動機構本体3aと等距離に維持される状態であり、図6bにおいて示した第2姿勢は、例えば、管内形状が変化する部位において、その管内形状に対応するために、一方の輪体W2が他方の輪体W2より近接した傾斜姿勢となった状態である。本実施形態においては、車軸W1は保持部材Hに支持されているので、保持部材Hが、駆動機構本体3aに対して相対姿勢の変更が自在となる構成とされて、第1姿勢と第2姿勢の姿勢変更を可能としており、管内を移動する状態においては、車軸W1の軸横断方向において車軸W1を駆動機構本体3aに対して定位置に位置保持した状態において、一対の輪体W2が備えられた車軸W1を管内壁P1側に付勢した状態で行なうことができる。図7に示す輪体W2は、車軸W1に平行な第1走行面W2aと、車軸W1に対して傾いた第2走行面W2bとを有している。具体的には、第1走行面W2aは車軸W1に軸心を同じくして固定される円筒形輪体部Dの径方向外周面で構成され、第2走行面W2bにおいても車軸W1に軸心を同じくして固定される半球状輪体部Eの外周面で構成されている。輪体W2は、円筒形輪体部Dの軸方向の両側の端部D1に半球状輪体部Eを接触させて設けつつ、半球状輪体部E同士によって形成される溝部E1aに、円筒形輪体部Dを嵌め込んで固定されて形成される。そして、図6からも判明する様に、円筒形輪体部Dの外径Rd1に対して、半球状輪体部Eの外径Rd2は僅かに小径に設定されている。このように、輪体W2は、車軸W1に平行な第1走行面W2aと、この第1走行面W2aより車軸端側の走行面で、且つ車軸W1の軸端側で閉じた凸状の走行面である第2走行面とを有して構成されている。そして、第1走行面W2aが第2走行面W2bよりも管内壁P1に対する摩擦係数が高くなるように構成されている。例えば、第1走行面W2aはクロロプレンゴムCRゴムで形成され、第2走行面W2bはウレタン樹脂などで形成される。本実施形態では、各駆動機構3によって与えられる駆動力の方向を、管内移動装置10の前後方向である軸Xの方向に直交する方向に対して傾いた方向とされている。つまり、図1および図5に示すように、各駆動機構3の駆動力の方向は、軸Xの方向に対して一様に所定の傾き角θだけ傾いている。これにより、管内移動装置10は管内において一方向に回転しつつ管軸方向に移動する。この傾き角θは適宜設定可能である。但し、傾き角が0°即ち、軸Xに平行に近い程、管内移動装置10の管軸方向への移動速度は速くなり、管内を周方向に回転する速度が遅くなる。一方、この傾き角が90°軸Xに直交に近い程、管内移動装置10の管軸方向への移動速度は遅くなり、管内を周方向に回転する速度が速くなる。また、図3に示すように、本実施形態では、基準となる管内径の管内に収容された状態で駆動機構3は螺旋体1が1周する間に5個即ち、72°間隔で設けられる状態となる。駆動機構3の設置間隔が大きい場合例えば、螺旋体1が1周する間に2個即ち、180°間隔で設けられている場合には、駆動機構3と駆動機構3との間の螺旋体1が管Pの内面に接触して、管内移動装置10の移動を阻害する可能性がある。そのため、駆動機構3の設置間隔が大きすぎることは好ましくない。尚、本実施形態では駆動機構3の設置間隔が72°である場合を例示したが、90°間隔、60°間隔など、他の間隔で駆動機構3を設けてもよい。次に、図8aおよび図8bを参照して、管内移動装置10が管内を移動するときの状態を説明する。図8aは、管Pの直管部を管内移動装置10が移動しているときの状態を示す図である。駆動機構3の駆動車輪Wは第1姿勢を維持しつつ、一対の輪体W2の第1走行面W2aが管内壁P1に付勢されて走行している。なお、一対の輪体W2の管内壁P1との接触状態については、断面方向から管内移動装置10の状態を示した図3において示されるように一対の輪体W2の両輪体の第1走行面W2aが管内壁P1に接触しつつ走行していることがわかる。図8bは、管Pの曲管部を管内移動装置10が移動しているときの状態である。管内移動装置10は、弾性変形自在の長手部材2で構成された螺旋体1の形状が、管Pの曲管部の状態に対応して受動的に変化している。そして、管内壁P1の曲率が比較的小さい外側壁面P1aに位置する駆動機構3においては、駆動車輪Wを第2姿勢とすることで、その一対の輪体W2を第1走行面W2aを外側壁面P1aに接触させて走行する。一方で、管内壁P1の曲率が大きい内側壁面P1bに位置する駆動機構3においては、駆動車輪Wを第2姿勢としても、その一対の輪体W2において第1走行面W2aが内側壁面P1bに当接しないため、第2走行面W2bを内側壁面P1bに接触させて走行する。また、外側壁面P1aを走行する輪体W2の第1走行面W2aは、第2走行面W2bよりも管内壁P1に対する摩擦係数が高いため、この第1走行面W2aによる駆動力の外側壁面P1aへの伝達により管内移動装置10が管内を移動することが可能となる。そして、内側壁面P1bにおける第2走行面W2bと、外側壁面P1aにおける第1走行面W2aの走行との間に走行距離の距離差が発生しても、内側壁面P1bを走行する輪体W2の第2走行面W2bが内側壁面P1b上を滑走することで許容することができる。このように、管内形状が変化する場合でも、スムーズに管内を移動することができる。別実施形態A上記実施形態においては、螺旋体1を構成する長手部材2は、弾性変形自在であれば樹脂製などの金属以外の材料で製造してもよい。更に、長手部材2は板状でなくてもよい。例えば、長手部材2の断面が円形又は楕円形などの他の形状でもよい。B上記実施形態においては、管内移動装置本体は弾性変形自在の長手部材2が、所定の軸Xの方向に沿って螺旋状に形成した螺旋体1としたが、これに限らず、断面が円形又は楕円形など形状で螺旋状に形成しない弾性変形自在な部材を管内移動装置本体としてもよい。C上記実施形態においては、駆動機構3において一対の輪体を設けたが、これに限らず二対以上の輪体を設けてもかまわない。D上記実施形態においては、長手部材2に駆動車輪Wを有する駆動機構3のみを設けたが、これに限らず、長手部材2に駆動力を有さない従動輪を設けてもよい。E上記実施形態においては、輪体W2は、円筒形輪体部Dの軸方向の両側の端部D1に半球状輪体部Eを接触させて設けつつ、半球状輪体部E同士によって形成される溝部E1aに、円筒形輪体部Dを嵌め込んで固定されて形成したが、これに限らず、図9に示すように、円筒形輪体部Dの内周面に凸部D2を設け、一方、半球状輪体部E1に形成される溝部E1aにおいて、円筒形輪体部Dの内周面の凸部D2と嵌合可能な凹部を形成して、それらを嵌合させつつ円筒形輪体部Dを固定して輪体W2を形成してもよい。