移動体の所定の位置に配置され、前記移動体の周辺の所定の撮像領域を撮像する単一の撮像手段と、前記撮像領域の撮像画像に基づいて、前記撮像領域中の立体物を検出し、検出された前記立体物に対応する所定の検出画像を所定周期ごとに作成する立体物検出手段と、この立体物検出手段によって検出された前記立体物が前記移動体に接近する接近物であるか否かを判定する接近物判定手段とを備えた立体物検知装置であって、前記立体物検出手段によって最新の前記検出画像が作成される毎に、当該最新の検出画像と、これの前回に作成された前記検出画像との差分面積を算出する差分面積算出手段を備え、前記接近物判定手段は、前記差分面積の変化に基づいて、前記差分面積が増加したか否かを判定する差分面積増加判定手段と、前記移動体が移動中であるか否かを判定する移動判定手段と、前記算出された差分面積の変化量が閾値変化量以上であるか否かを判定する差分面積変化量判定手段とを備えるとともに、次のaおよびbの各条件、a前記差分面積が増加したとの判定がなされ、かつ、前記移動中ではないとの判定がなされたことb前記差分面積が増加したとの判定がなされ、かつ、前記移動中であるとの判定がなされ、かつ、前記差分面積の変化量が前記閾値変化量以上ではないとの判定がなされたことのいずれかが満足される場合には、前記接近物であるとの判定を行い、一方、aおよびbの各条件のいずれも満足されない場合には、前記接近物ではないとの判定を行うことを特徴とする立体物検知装置。前記接近物であると判定された立体物については、これを対象とした警報の出力を行い、前記接近物ではないと判定された立体物については、これを対象とした前記警報の出力を行わない警報出力手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の立体物検知装置。前記警報出力手段は、前記差分面積の変化量が前記閾値変化量以上であるとの判定がなされたことによって前記接近物ではないとの判定がなされた立体物についても、これを対象とした前記警報の出力を既に行っている場合には、この警報の出力を継続することを特徴とする請求項2に記載の立体物検知装置。移動体の所定の位置に、前記移動体の周辺の所定の撮像領域を撮像する単一の撮像手段を配置し、この撮像手段による前記撮像領域の撮像画像に基づいて、前記撮像領域中の立体物を検出し、検出された前記立体物に対応する所定の検出画像を作成し、検出された前記立体物が前記移動体に接近する接近物であるか否かを判定する立体物検知方法であって、所定の周期ごとに前記立体物の検出および前記検出画像の作成を繰り返す第1のステップと、この第1のステップにおいて最新の前記検出画像が作成される毎に、当該最新の検出画像と、これの前回に作成された前記検出画像との差分面積を算出する第2のステップと、この第2のステップにおいて算出された前記差分面積の変化に基づいて、前記差分面積が増加したか否かを判定する第3のステップと、前記移動体が移動中であるか否かを判定する第4のステップと、前記第2のステップにおいて算出された前記差分面積の変化量が閾値変化量以上であるか否かを判定する第5のステップと、次のaおよびbの各条件、a前記第3のステップにおいて前記増加したとの判定がなされ、かつ、前記第4のステップにおいて前記移動中ではないとの判定がなされたことb前記第3のステップにおいて前記増加したとの判定がなされ、かつ、前記第4のステップにおいて前記移動中であるとの判定がなされ、かつ、前記第5のステップにおいて前記閾値変化量以上ではないとの判定がなされたことのいずれかが満足される場合には、前記接近物であるとの判定を行い、一方、aおよびbの各条件のいずれも満足されない場合には、前記接近物ではないとの判定を行う第6のステップとを含むことを特徴とする立体物検知方法。前記第6のステップにおいて前記接近物であると判定された立体物については、これを対象とした警報の出力を行い、前記第6のステップにおいて前記接近物ではないと判定された立体物については、これを対象とした前記警報の出力を行わない第7のステップを含むことを特徴とする請求項4に記載の立体物検知方法。前記第7のステップは、前記第5のステップにおいて前記閾値変化量以上であるとの判定がなされたことによって前記第6のステップにおいて前記接近物ではないとの判定がなされた立体物についても、これを対象とした前記警報の出力を既に行っている場合には、この警報の出力を継続するステップであることを特徴とする請求項5に記載の立体物検知方法。しかしながら、このような差分面積に基づいた接近物判定を行う場合には、自車の移動による差分面積の増加が、立体物の接近すなわち、接近物であると誤判定されてしまうことが問題点として指摘されていた。特に、自車の近傍に存在する静止物がカメラで捕捉されている状況下で自車が移動すると、差分面積は著しい増加を示すことになり、接近物であるとの誤判定がなされる可能性が極めて高かった。例えば、図6は、自車の真後ろにおけるカメラの視野角内に存在する停車中の他車両に対して自車が後退することによって、差分面積が著しい増加を示す状態を示している。このような場合には、他車両が静止している状況において自車が自ら他車両に接近しているにもかかわらず、他車両が接近物であると誤判定されてしまっていた。そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、静止物が接近物であるとの誤判定を低減することができ、ひいては、接近物警報システムに適用する場合における静止物を対象とした誤警報の出力を低減することができる立体物検知装置および立体物検知方法を提供することを目的とするものである。前述した目的を達成するため、本発明に係る立体物検知装置は、移動体の所定の位置に配置され、前記移動体の周辺の所定の撮像領域を撮像する単一の撮像手段と、前記撮像領域の撮像画像に基づいて、前記撮像領域中の立体物を検出し、検出された前記立体物に対応する所定の検出画像を所定周期ごとに作成する立体物検出手段と、この立体物検出手段によって検出された前記立体物が前記移動体に接近する接近物であるか否かを判定する接近物判定手段とを備えた立体物検知装置であって、前記立体物検出手段によって最新の前記検出画像が作成される毎に、当該最新の検出画像と、これの前回に作成された前記検出画像との差分面積を算出する差分面積算出手段を備え、前記接近物判定手段は、前記差分面積の変化に基づいて、前記差分面積が増加したか否かを判定する差分面積増加判定手段と、前記移動体が移動中であるか否かを判定する移動判定手段と、前記算出された差分面積の変化量が閾値変化量以上であるか否かを判定する差分面積変化量判定手段とを備えるとともに、次のaおよびbの各条件、a前記差分面積が増加したとの判定がなされ、かつ、前記移動中ではないとの判定がなされたこと、b前記差分面積が増加したとの判定がなされ、かつ、前記移動中であるとの判定がなされ、かつ、前記差分面積の変化量が前記閾値変化量以上ではないとの判定がなされたこと、のいずれかが満足される場合には、前記接近物であるとの判定を行い、一方、aおよびbの各条件のいずれも満足されない場合には、前記接近物ではないとの判定を行うことを特徴としている。また、本発明に係る立体物検知方法は、移動体の所定の位置に、前記移動体の周辺の所定の撮像領域を撮像する単一の撮像手段を配置し、この撮像手段による前記撮像領域の撮像画像に基づいて、前記撮像領域中の立体物を検出し、検出された前記立体物に対応する所定の検出画像を作成し、検出された前記立体物が前記移動体に接近する接近物であるか否かを判定する立体物検知方法であって、所定の周期ごとに前記立体物の検出および前記検出画像の作成を繰り返す第1のステップと、この第1のステップにおいて最新の前記検出画像が作成される毎に、当該最新の検出画像と、これの前回に作成された前記検出画像との差分面積を算出する第2のステップと、この第2のステップにおいて算出された前記差分面積の変化に基づいて、前記差分面積が増加したか否かを判定する第3のステップと、前記移動体が移動中であるか否かを判定する第4のステップと、前記第2のステップにおいて算出された前記差分面積の変化量が閾値変化量以上であるか否かを判定する第5のステップと、次のaおよびbの各条件、a前記第3のステップにおいて前記増加したとの判定がなされ、かつ、前記第4のステップにおいて前記移動中ではないとの判定がなされたこと、b前記第3のステップにおいて前記増加したとの判定がなされ、かつ、前記第4のステップにおいて前記移動中であるとの判定がなされ、かつ、前記第5のステップにおいて前記閾値変化量以上ではないとの判定がなされたこと、のいずれかが満足される場合には、前記接近物であるとの判定を行い、一方、aおよびbの各条件のいずれも満足されない場合には、前記接近物ではないとの判定を行う第6のステップとを含むことを特徴としている。そして、このような本発明によれば、差分面積が増加した場合であっても、このことのみを以て直ちに検出された立体物が接近物であると判定せずに、移動体が移動中ではないこと、または、移動体が移動中であるが差分面積の変化量が著しくないことについての確認が取れた上で接近物であると判定することにより、静止物を対象とした誤判定を低減することが可能となる。また、本発明の立体物検知装置において、前記接近物であると判定された立体物については、これを対象とした警報の出力を行い、前記接近物ではないと判定された立体物については、これを対象とした前記警報の出力を行わない警報出力手段を備えてもよい。同様に、本発明の立体物検知方法において、前記第6のステップにおいて前記接近物であると判定された立体物については、これを対象とした警報の出力を行い、前記第6のステップにおいて前記接近物ではないと判定された立体物については、これを対象とした前記警報の出力を行わない第7のステップを含んでもよい。そして、このような本発明によれば、接近物判定における誤判定にともなう静止物を対象とした誤警報を低減することによって、無用な警報が出力されることによるユーザの不快感を軽減することが可能となる。さらに、本発明の立体物検知装置において、前記警報出力手段は、前記差分面積の変化量が前記閾値変化量以上であるとの判定がなされたことによって前記接近物ではないとの判定がなされた立体物についても、これを対象とした前記警報の出力を既に行っている場合には、この警報の出力を継続してもよい。同様に、本発明の立体物検知方法において、前記第7のステップは、前記第5のステップにおいて前記閾値変化量以上であるとの判定がなされたことによって前記第6のステップにおいて前記接近物ではないとの判定がなされた立体物についても、これを対象とした前記警報の出力を既に行っている場合には、この警報の出力を継続するステップであってもよい。そして、このような本発明によれば、差分面積に基づいて接近物ではないと判定された立体物についても、これを対象とした警報が既に出力されている場合には、その警報の出力を維持することによって、立体物に近づいている状況に変化がないにもかかわらず警報が突然停止することによるユーザの違和感の発生を防止することが可能となる。本発明によれば、静止物が接近物であるとの誤判定を低減することができ、ひいては、接近物警報システムに適用する場合における静止物を対象とした誤警報の出力を低減することができる。以下、本発明に係る立体物検知装置の実施形態について、図1および図2を参照して説明する。図1は、本発明に係る立体物検知装置の実施形態として、移動体としての自車車両に搭載された立体物検知装置1を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態における立体物検知装置1は、単一の撮像手段としての車載カメラ2を有している。この車載カメラ2は、自車の所定の位置に取り付けられており、撮像対象面としての路面を含む自車の周辺の視野角内の撮像領域を、不図示の入力装置操作ボタン等を用いたユーザ操作や車両の所定の運転操作等を開始トリガとして所定のフレームレートで撮像するようになっている。なお、路面には、道路の路面だけでなく、駐車場の路面、地面、その他の車両の走行が想定される走行面が含まれる以下、同様。そして、立体物検知装置1は、このような車載カメラ2の撮像画像に基づいて、撮像領域中における路面上の立体物を検知するようになっている。なお、車載カメラ2は、魚眼レンズ等の広角のレンズを備えた広視野角のカメラであって、CCDやCMOS等の固体撮像素子像面を備えたデジタルカメラであってもよい。また、車載カメラ2は、自車の後部例えば、リアライセンスガーニッシュ部等に自車の後方の路面を斜め方向から見下ろすような姿勢で取り付けられた自車の後方を中心とした所定の撮像領域を撮像するバックカメラであってもよい。これ以外にも、車載カメラ2は、自車の前部例えば、エンブレム部等に自車の前方の路面を斜め方向から見下ろすような姿勢で取り付けられた自車の前方を中心とした所定の撮影領域を撮影するフロントカメラであってもよい。また、これら以外にも、車載カメラ2は、自車の左側部例えば、左ドアミラー等に自車の左側方の路面を斜め方向から見下ろすような姿勢で取り付けられた自車の左側方を中心とした所定の撮影領域を撮影する左サイドカメラであってもよい。さらに、これら以外にも、車載カメラ2は、自車の右側部例えば、右ドアミラー等に自車の右側方の路面を斜め方向から見下ろすような姿勢で取り付けられた自車の右側方を中心とした所定の撮影領域を撮影する右サイドカメラであってもよい。また、図1に示すように、立体物検知装置1は、カメラ画像取得部3を有しており、このカメラ画像取得部3には、車載カメラ2の撮像画像が、撮像の度毎に逐次入力されるようになっている。さらに、図1に示すように、立体物検知装置1は、立体物検出手段としての立体物検出部4を有している。この立体物検出部4は、カメラ画像取得部3によって取得された車載カメラ2の撮像画像をカメラ画像取得部3から逐次取得し、取得された撮像画像に基づいて、路面上の立体物を画像認識によって検出するようになっている。この立体物の検出は、撮像画像中のいずれの画素領域が立体物に該当するものであるかを検出できる方法によって行えばよく、前述した背景差分法その他の公知の立体物検出方法を適用することができる。そして、立体物検出部4は、このようにして立体物が検出された場合には、検出された立体物以外の不要な画素領域を撮像画像から除去して、検出された立体物のみをこれのシルエットとして残した画像である検出画像を作成するようになっている。ここで、図5に示したように、撮像画像が、路面上の他車両を含む画像であるとする。この場合に、他車両が立体物検出部4によって立体物として検出された場合には、検出画像は、図4aに示したように、他車両に対応するシルエット白塗り部と、これ以外の背景黒塗り部とからなる画像となる。ただし、検出画像における背景は、立体物図4における他車両のシルエットの像面上の位置および範囲を規定するために補足的に存在するものであり、撮像画像を反映した画像は一切含まれていない。このような立体物検出部4による立体物の検出およびこれによって立体物が検出された場合における検出画像の作成の周期は、撮像画像の取得周期車載カメラ2のフレームレートの複数周期分例えば、7~8フレーム毎であってもよい。さらにまた、図1に示すように、立体物検知装置1は、差分面積算出手段としての差分面積算出部5を有している。この差分面積算出部5は、立体物検出部4によって最新の検出画像が作成される毎に、当該最新の検出画像と、これの前回に作成された検出画像との差分面積を算出するようになっている。この差分面積の算出は、例えば、図4に示したように、最新の検出画像と前回の検出画像との差分画像を算出し、この差分画像における検出画像を反映した有効画素領域図4bの差分画像における白塗り部の面積を求めることによって行うようにすればよい。また、差分面積は、画素数として算出されるものであってもよい。図1に戻って、立体物検知装置1は、接近物判定手段としての接近物判定部6を有している。この接近物判定部6は、差分面積算出部5によって算出された差分面積に基づいて、立体物検出部4によって検出された立体物が自車に接近する接近物であるか否かの判定以下、接近物判定と称するを行うようになっている。この接近物判定部6についてさらに詳述すると、図1に示すように、接近物判定部6は、差分面積増加判定手段としての差分面積増加判定部7を有している。この差分面積増加判定部7は、差分面積算出部5によって算出された差分面積の変化すなわち、今回算出された差分面積と、これの前回に算出された差分面積との差に基づいて、差分面積が増加したか否かを判定するようになっている。また、図1に示すように、接近物判定部6は、移動判定手段としての移動判定部8を有している。この移動判定部8は、自車の移動量をモニタして、自車が移動中であるか否かを判定するようになっている。自車の移動量については、車載カメラ2の撮像画像の差分時間変化に基づいて推定してもよいし、あるいは、車速パルス、加速度センサまたはジャイロセンサ等を用いて取得してもよい。さらに、図1に示すように、接近物判定部6は、差分面積変化量判定手段としての差分面積変化量判定部9を有している。この差分面積変化量判定部9は、差分面積算出部5によって算出された差分面積の変化量が予め設定された閾値変化量以上であるか否かを判定するようになっている。そして、接近物判定部6は、このような各構成部7~9を備えた上で、次のaおよびbの各条件のいずれかが満足された場合に、立体物検出部4によって検出された立体物が接近物であると判定するようになっている。a差分面積増加判定部7によって差分面積が増加したとの判定がなされ、かつ、移動判定部8によって自車が移動中ではないとの判定がなされたこと。b差分面積増加判定部7によって差分面積が増加したとの判定がなされ、かつ、移動判定部8によって自車が移動中であるとの判定がなされ、かつ、差分面積変化量判定部9によって差分面積の変化量が閾値変化量以上ではないとの判定がなされたこと。一方、接近物判定部6は、aおよびbのいずれの条件も満足されない場合には、立体物検出部4によって検出された立体物が接近物ではないと判定するようになっている。さらに、図1に示すように、立体物検知装置1は、警報出力手段としての警報出力部10を有している。この警報出力部10は、接近物判定部6によって接近物であると判定された立体物を対象とした警報を出力するようになっている。この警報の出力は、図2に示すように、撮像画像に基づいて作成されて表示部11に表示された車両周辺監視画像における接近物他車両上への警報枠fの表示や、音声出力部12を介した警報音の音声出力によって行うようにしてもよい。また、このとき、警報出力部10は、接近物であると判定された立体物の衝突余裕時間TTC:TimeToCollisionを算出し、算出された衝突余裕時間が予め設定された閾値時間以下の場合に、該当する立体物を対象とした警報を出力するようにしてもよい。なお、衝突余裕時間は、車載カメラ2の位置、立体物の位置および立体物の速度等に基づいて算出してもよい。この場合に、車載カメラ2の位置としては、路面上に設定された路面と同一平面状の座標平面上への車載カメラ2の垂直投影位置を用いてもよい。この場合に、車載カメラ2の投影位置を座標平面の原点としてもよい。また、立体物の位置は、当該座標平面に対する立体物の接点接地位置の座標を、当該立体物の検出画像から車載カメラ2の既知のカメラパラメータを用いて逆算して求めてもよい。さらに、立体物の速度については、検出画像の差分面積の時間変化量等に基づいて取得してもよい。さらにまた、図2に示すように、車両周辺監視画像は、車載カメラ2の内部パラメータを用いた歪み補正や、車載カメラ2の絞りや自車の一部等の不要な映り込み部分の除去がなされた画像であってもよい。一方、警報出力部10は、接近物判定部6によって接近物ではないと判定された立体物については、警報の出力を行わないようになっている。ただし、警報出力部10は、差分面積変化量判定部9によって差分面積の変化量が閾値変化量以上であるとの判定がなされたことによって接近物判定部6によって接近物ではないとの判定がなされた立体物についても、これを対象とした警報の出力を既に行っている場合には、この警報の出力を継続するようになっている。なお、立体物検知装置1の前述した各構成部3~10は、立体物検知装置1の機能に相当する処理を行うCPU、CPUの実行プログラムが記憶されたROMおよびCPUの処理結果の一時的な保存に用いられるRAM等によって実現してもよい。次に、立体物検知装置1を適用した本発明に係る立体物検知方法の実施形態について、図3を参照して説明する。本実施形態においては、まず、図3のステップ1ST1において、立体物検出部4により、前述した手法によって撮像画像に基づいた立体物の検出およびこれにともなう立体物が検出された場合における検出画像の作成を行う。このステップ1ST1は、所定の周期毎に繰り返す。次いで、ステップ2ST2において、差分面積算出部5により、前述した手法によって差分面積を算出する。このステップ2ST2は、ステップ1ST1において最新の検出画像が作成される毎に繰り返す。次のステップ3ST3以降は、接近物判定部6による接近物判定およびこの接近物判定の判定結果に応じた警報出力部10の警報出力制御の工程となるが、これらの工程は、ステップ2ST2の繰り返しに応じて繰り返すようにする。すなわち、ステップ3ST3においては、差分面積増加判定部7により、ステップ2ST2において算出された今回の差分面積が、前回算出された差分面積よりも増加したか否かを判定する。そして、ステップ3ST3において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ4ST4に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、立体物が接近物ではないと判定してステップ8ST8に進む。次に、ステップ4ST4以降の処理について先に説明すると、まず、ステップ4ST4において、移動判定部8により、自車が移動中であるか否かを判定する。そして、ステップ4ST4において否定的な判定結果が得られた場合には、立体物が接近物であると判定してステップ5ST5に進み、肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ6ST6に進む。そして、ステップ5ST5に進んだ場合には、警報出力部10により、接近物と判定された立体物を対象とした警報の出力を行って処理を終了する。一方、ステップ6ST6に進んだ場合には、差分面積変化量判定部9により、差分面積の変化量が閾値変化量以上であるか否かを判定する。そして、ステップ6ST6において肯定的な判定結果が得られた場合には、立体物が接近物ではないと判定してステップ7ST7に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、立体物が接近物であると判定してステップ5ST5に進む。次いで、ステップ7ST7において、警報出力部10により、検出画像に対応する立体物を対象とした警報を既に出力中であるか否かを判定する。そして、ステップ7ST7において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ5ST5に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ8ST8に進む。次いで、ステップ8ST8において、警報出力部10により、警報を出力せずに処理を終了する。以上述べたように、本発明によれば、接近物判定における静止物特に、近接静止物に対する誤判定を低減することができ、ひいては、接近物警報システムに適用する場合における静止物を対象とした誤警報を未然に回避することができ、無用な警報によるユーザの不快感を軽減することができる。なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更することができる。