モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記モーターの固定部に対して外輪駆動し、前記減速機からの出力トルクを計測するトルクセンサーと、前記トルクセンサーの端部からオフセットされた位置に設けられた出力軸フレーム取り付け部と、を具備するアクチュエーター装置。前記トルクセンサーの前記端部は球面に近似した形状を持つ、請求項1に記載のアクチュエーター装置。前記出力軸フレーム取り付け部は、前記トルクセンサーの外周部分に配設される、請求項1に記載のアクチュエーター装置。前記モーターの前記減速機とは反対側にロータリーエンコーダーをさらに備える、請求項1に記載のアクチュエーター装置。前記ロータリーエンコーダーの端部は球面に近似した形状を持つ、請求項4に記載のアクチュエーター装置。中央付近に凹部を持つ、請求項1に記載のアクチュエーター装置。前記トルクセンサーは、歪みゲージ式トーション型トルクセンサーである、請求項1に記載のアクチュエーター装置。それぞれ同一のアクチュエーター装置からなる、前段の第1のアクチュエーターと、後段の第2のアクチュエーターを含み、前記アクチュエーター装置は、両端部に球面に近似した形状を持つとともに、中央付近に凹部を有し、前記第1のアクチュエーターの出力側の端部の前記球面に近似した形状が、前記第2のアクチュエーターの中央付近の前記凹部に当接するように、前記第1及び第2のアクチュエーターを連結する、多軸駆動装置。前記アクチュエーター装置は、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、端部が球面に近似した形状を持ち、前記減速機からの出力トルクを計測するトルクセンサーと、端部が球面に近似した形状を持ち、前記モーターの前記減速機とは反対側に取り付けられたロータリーエンコーダーを備える、請求項8に記載の多軸駆動装置。前記トルクセンサーは、前記モーターの固定部に対して外輪駆動する、請求項9に記載の多軸駆動装置。前記トルクセンサーは、歪みゲージ式トーション型トルクセンサーである、請求項10に記載の多軸駆動装置。前記第2のアクチュエーターは、前記トルクセンサーの端部からオフセットされた位置に設けられた出力軸フレーム取り付け部を有し、前記出力軸フレーム取り付け部に取り付けられた出力軸フレームをさらに備える、請求項9に記載の多軸駆動装置。前記出力軸フレーム取り付け部は、前記トルクセンサーの外周部分に配設される、請求項12に記載の多軸駆動装置。前記第1のアクチュエーターを駆動させたときの前記第2のアクチュエーターの占有空間に応じた径を持つ外装をさらに備える、請求項8に記載の多軸駆動装置。複数のリンク及びリンク間を接続する複数の関節と、前記複数の関節をそれぞれ駆動する複数の駆動部と、前記複数の駆動部を制御する制御部と、を具備し、前記複数の駆動部のうち少なくとも一部は、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記モーターの固定部に対して外輪駆動し、前記減速機からの出力トルクを計測するトルクセンサーと、前記トルクセンサーの端部からオフセットされた位置に設けられた出力軸フレーム取り付け部を備えたアクチュエーター装置からなる、ロボット装置。複数のリンク及びリンク間を接続する複数の関節と、前記複数の関節をそれぞれ駆動する複数の駆動部と、前記複数の駆動部を制御する制御部と、を具備し、直交する2自由度からなる関節部位を駆動する駆動部のうち少なくとも一部は、それぞれ同一のアクチュエーター装置からなる、前段の第1のアクチュエーターと、後段の第2のアクチュエーターで駆動され、前記アクチュエーター装置は、両端部に球面に近似した形状を持つとともに、中央付近に凹部を有し、前記第1のアクチュエーターの出力側の端部の前記球面に近似した形状が、前記第2のアクチュエーターの中央付近の前記凹部に当接するように、前記第1及び第2のアクチュエーターを連結する、ロボット装置。前記ロボット装置を移動させる移動部をさらに備える、請求項15に記載のロボット装置。外環境を認識する認識部をさらに備え、前記制御部は、前記認識部による認識結果に基づいて前記複数の駆動部を制御する、請求項15に記載のロボット装置。本明細書で開示する技術の目的は、多軸マニピュレーターやロボットアーム、脚構造、蛇型ロボットなどの多軸駆動機構の複数箇所に用いることができる、優れたアクチュエーター装置、多軸駆動装置、並びにロボット装置を提供することにある。本明細書で開示する技術のさらなる目的は、多軸駆動機構の複数箇所に用いても、実質的な占有空間が大きくなることなく、高い出力密度や実装密度を保つことができる、優れたアクチュエーター装置、多軸駆動装置、並びにロボット装置を提供することにある。本願は、上記課題を参酌してなされたものであり、請求項1に記載の技術は、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記モーターの固定部に対して外輪駆動し、前記減速機からの出力トルクを計測するトルクセンサーと、前記トルクセンサーの端部からオフセットされた位置に設けられた出力軸フレーム取り付け部と、を具備するアクチュエーター装置である。本願の請求項2に記載の技術によれば、請求項1に記載のアクチュエーター装置のトルクセンサーの前記端部は球面に近似した形状を持っている。本願の請求項3に記載の技術によれば、請求項1に記載のアクチュエーター装置の出力軸フレーム取り付け部は、前記トルクセンサーの外周部分に配設されている。本願の請求項4に記載の技術によれば、請求項1に記載のアクチュエーター装置は、モーターの前記減速機とは反対側にロータリーエンコーダーをさらに備えている。本願の請求項5に記載の技術によれば、請求項4に記載のアクチュエーター装置のロータリーエンコーダーの端部は球面に近似した形状を持っている。本願の請求項6に記載の技術によれば、請求項1に記載のアクチュエーター装置は、中央付近に凹部を持っている。本願の請求項7に記載の技術によれば、請求項1に記載のアクチュエーター装置のトルクセンサーは、歪みゲージ式トーション型トルクセンサーである。また、本願の請求項8に記載の技術は、それぞれ同一のアクチュエーター装置からなる、前段の第1のアクチュエーターと、後段の第2のアクチュエーターを含み、前記アクチュエーター装置は、両端部に球面に近似した形状を持つとともに、中央付近に凹部を有し、前記第1のアクチュエーターの出力側の端部の前記球面に近似した形状が、前記第2のアクチュエーターの中央付近の前記凹部に当接するように、前記第1及び第2のアクチュエーターを連結する、多軸駆動装置である。本願の請求項9に記載の技術によれば、請求項8に記載の多軸駆動装置において、アクチュエーター装置は、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、端部が球面に近似した形状を持ち、前記減速機からの出力トルクを計測するトルクセンサーと、端部が球面に近似した形状を持ち、前記モーターの前記減速機とは反対側に取り付けられたロータリーエンコーダーを備えている。本願の請求項10に記載の技術によれば、請求項9に記載の多軸駆動装置のアクチュエーター装置が備えるトルクセンサーは、前記モーターの固定部に対して外輪駆動するように構成されている。本願の請求項11に記載の技術によれば、請求項10に記載の多軸駆動装置において、トルクセンサーは、歪みゲージ式トーション型トルクセンサーである。本願の請求項12に記載の技術によれば、請求項9に記載の多軸駆動装置において、第2のアクチュエーターは、前記トルクセンサーの端部からオフセットされた位置に設けられた出力軸フレーム取り付け部を有し、多軸駆動装置は、前記出力軸フレーム取り付け部に取り付けられた出力軸フレームをさらに備えている。本願の請求項13に記載の技術によれば、請求項12に記載の多軸駆動装置において、出力軸フレーム取り付け部は、前記トルクセンサーの外周部分に配設されている。本願の請求項14に記載の技術によれば、請求項8に記載の多軸駆動装置は、第1のアクチュエーターを駆動させたときの第2のアクチュエーターの占有空間に応じた径を持つ外装をさらに備えている。また、本願の請求項15に記載の技術は、複数のリンク及びリンク間を接続する複数の関節と、前記複数の関節をそれぞれ駆動する複数の駆動部と、前記複数の駆動部を制御する制御部と、を具備し、前記複数の駆動部のうち少なくとも一部は、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記モーターの固定部に対して外輪駆動し、前記減速機からの出力トルクを計測するトルクセンサーと、前記トルクセンサーの端部からオフセットされた位置に設けられた出力軸フレーム取り付け部を備えたアクチュエーター装置からなる、ロボット装置である。また、本願の請求項16に記載の技術は、複数のリンク及びリンク間を接続する複数の関節と、前記複数の関節をそれぞれ駆動する複数の駆動部と、前記複数の駆動部を制御する制御部と、を具備し、直交する2自由度からなる関節部位を駆動する駆動部のうち少なくとも一部は、それぞれ同一のアクチュエーター装置からなる、前段の第1のアクチュエーターと、後段の第2のアクチュエーターで駆動され、前記アクチュエーター装置は、両端部に球面に近似した形状を持つとともに、中央付近に凹部を有し、前記第1のアクチュエーターの出力側の端部の前記球面に近似した形状が、前記第2のアクチュエーターの中央付近の前記凹部に当接するように、前記第1及び第2のアクチュエーターを連結する、ロボット装置である。本願の請求項17に記載の技術によれば、請求項15に記載のロボット装置は、前記ロボット装置を移動させる移動部をさらに備えている。本願の請求項18に記載の技術によれば、請求項15に記載のロボット装置は、外環境を認識する認識部をさらに備えている。そして、制御部は、前記認識部による認識結果に基づいて前記複数の駆動部を制御するように構成されている。本明細書で開示する技術によれば、多軸マニピュレーターやロボットアーム、脚構造、蛇型ロボットなどの多軸駆動機構の複数箇所に用いることができる、優れたアクチュエーター装置、多軸駆動装置、並びにロボット装置を提供することができる。また、本明細書で開示する技術によれば、多軸駆動機構の複数箇所に用いても、実質的な占有空間が大きくなることなく、高い出力密度や実装密度を保つことができる、優れたアクチュエーター装置、多軸駆動装置、並びにロボット装置を提供することができる。本明細書で開示する技術のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する実施形態や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。以下、図面を参照しながら本明細書で開示する技術の実施形態について詳細に説明する。図1には、本明細書で開示する技術の一実施形態に係るアクチュエーター装置10の構成を模式的に示している。図示のアクチュエーター装置10は、モーター11と、減速機12と、ロータリーエンコーダー13と、トルクセンサー14と、モータードライバー基板15を備えている。モーター11は、例えばブラシレスモーターである。多軸駆動機構において前段のアクチュエーターで回転される後段のアクチュエーターとして利用する場合の占有面積を小さくすることを考慮すると、アクチュエーター装置10全体の出力軸方向の全長を短くすることが好ましい。モーター11の出力を保ちながら全長を短くするために、大径のモーターを用いる。また、減速機12として、例えばハーモニックドライブ登録商標のような波動減速装置を用いることができる。図1に示すように、トルクセンサー14は、アクチュエーター装置10の一方の端面に位置するが、参照番号14Aで示すように、側面から見た場合に角を削った形状とされて、端面部分が点線14Bで示すように球面に近似した形状となっている。後述するように、トルクセンサー14は、減速機12を介したモーター11の出力軸と一体構造であり、また、アクチュエーター装置10の固定部に対して外輪駆動で取り付けられている。出力軸フレーム20は、トルクセンサー14の外周部に取り付けられている。図示のように、出力軸フレーム20の取り付け位置は、トルクセンサー14の端面からアクチュエーター装置10方向アクチュエーター装置10の固定部ケース側にオフセットさせている。参考のため、図5A~図5Dには、出力軸フレーム20を取り付けたアクチュエーター装置10を斜視した様子、出力軸側から眺めた様子、上方から眺めた様子、並びに、側面から眺めた様子をそれぞれ示している。再び図1を参照すると、ロータリーエンコーダー13は、アクチュエーター装置10の他方の端面に位置するが、モーター11よりも小径に構成されている。アクチュエーター装置10の一方の端面に位置するトルクセンサー14の角が削られた形状であることと併せると前述、アクチュエーター装置10全体は、円筒ではなく、前後が点線13B、14Bで示す球面に近似した形状となっている。ロータリーエンコーダー13に、磁気式を適用することができる。この場合、モーター11の回転子側に永久磁石を配設し、モーター11の固定子側にホール素子を配設する。図13には、ロータリーエンコーダー13の、正面図、上面図、側面図、側面断面図、並びに底面図をそれぞれ示している。図示のように、モーター11の回転子側には磁気式ロータリーエンコーダー用磁石が取り付けられ、固定子となるエンコーダー基板側には2個のホール素子が取り付けられている。図18に示した多軸駆動機構において、アクチュエーター装置10を第2のアクチュエーターとして利用する場合、出力軸方向の寸法を短くすることが望ましく、そのためにはロータリーエンコーダー13を小型化する必要がある。永久磁石を小型化するとその磁束密度が低下し、また、回転半径が小さくなると磁束の変化が小さくなり、感度の低下が懸念される。そこで、サマリウムコバルト磁石のように磁力の高い磁石を用いることが好ましい。図2には、アクチュエーター装置10の主に出力軸側の断面構成を示している。また、参考のため、アクチュエーター装置10全体の詳細な断面構成を図6に示す。トルクセンサー14は、減速機12を介したモーター11の出力軸と一体構造であるが、オルダムカップリングなどの軸継手16を介して減速機12の出力軸と連結している。点線で囲った部分は、起歪体に相当する。トルクセンサー14として、例えば歪みゲージ式トーション型トルクセンサーを用いることができる。この種のトルクセンサーについては、例えば高橋賞外著ひずみゲージによる歪み測定入門歴史から測定まで大成社などに記載されている。トルクセンサー14は、出力軸に相当するマウント部品21を介して、クロスローラーベアリングなどの軸受17に接続される。図示の通り、トルクセンサー14は、アクチュエーター装置10の固定部ケース19に対して外輪駆動である。外輪駆動にすると、軸受17は、内輪駆動の場合よりも大径となる。大径の軸受17により、出力軸に加わるスラスト力やモーメントを支え易くなる。また、トルクセンサー14は、軸受17よりも固定部ケース19側にオフセットさせた位置に、出力軸フレーム20の取り付け面を有している。したがって、出力軸フレーム20を取り付けた後も取り付けた出力軸フレーム20を含めても、アクチュエーター装置10の出力軸方向の全長が変わらず、占有空間が増加しない。図3には、図2に示したアクチュエーター装置10との比較のため、出力軸でもあるトルクセンサー34が固定部ケース39に対して内輪駆動で取り付けられるアクチュエーター装置30の出力軸側の断面構成を示している。出力軸を内輪駆動にすると、同図からも分かるように、出力軸フレーム40の取り付け面を、トルクセンサー34の端面に配設するしかなく、軸受17よりも固定部ケース19側にオフセットさせることはできない。このため、アクチュエーター装置30が他のアクチュエーター装置前段のアクチュエーターによって回転される場合、その占有空間は、出力軸フレーム40及びアクチュエーター装置30の出力側の端部の形状に依存し、実質的に占有する空間がアクチュエーター装置30本来の体積よりも大きくなる。図4には、図1及び図2に示したアクチュエーター装置10、並びに、図3に示したアクチュエーター装置30を、それぞれ前段のアクチュエーターで回転させたときに実質的に占有する空間を比較して示している。図中、出力軸フレームをグレーで表示している。図1及び図2に示したアクチュエーター装置10の場合、出力軸フレーム20の取り付け面を、軸受17よりも固定部ケース19側にオフセットさせた位置に設けているので、出力軸フレーム20を取り付けても、前段のアクチュエーターの回転中心からの長さL ́は変わらない。したがって、前段のアクチュエーターの回転中心回りにアクチュエーター装置10を回転させたときの回転半径r ́も変わらず、アクチュエーター装置10が実質的に占有する空間は、アクチュエーター装置10本来の体積のままである。これに対し、図3に示したアクチュエーター装置30の場合、出力軸フレーム40をトルクセンサー34の端面に取り付けることにより、前段のアクチュエーターの回転中心からの長さLは取り付ける前よりも増加するL>L ́。したがって、前段のアクチュエーターの回転中心回りにアクチュエーター装置30を回転させたときの回転半径rも増加しr>r ́、アクチュエーター装置30が実質的に占有する空間は、アクチュエーター装置30本来の体積よりも大きくなる。したがって、アクチュエーター装置10は、多軸駆動機構において、後段のアクチュエーターとして用いられ、且つ、出力軸フレーム20が取り付けられたときに、全長を短縮できるとともに、アクチュエーター装置10が実質的に占有する空間を小型化することが可能である。これにより、アクチュエーター装置10を複数箇所に用いて多関節ロボットを構成し、当該ロボットを動作させた場合において、他の物体に衝突する可能性を軽減して、安全性を向上することができる。また、多関節ロボットの動作可能な空間や、収納時又は輸送時の空間を増大する、などの効果をもたらす。また、アクチュエーター装置10を複数箇所に用いて多自由度マニピュレーターを構成した場合には、他の関節の可動範囲を拡大することに貢献する。図1について付言すると、アクチュエーター装置10の中央付近には、一点鎖線12Aで示すような凹部が形成されている。これは、上述したように、モーター11に大径のブラシレスモーターを用いたことと、トルクセンサー14の出力軸取り付け面を外輪駆動にしたため軸受17に大径ベアリングを用いたことに依るものである。モーター11に大径のブラシレスモーターを用いることにより、アクチュエーター装置10の全長は短縮される前述。また、アクチュエーター装置10の各端部のトルクセンサー14及びロータリーエンコーダー13の端面はともに、点線13B、14Bで示したように、球面に近似した形状となっている。図7には、動力源として大径モーターを用いるとともに、出力段で大径ベアリングを用いたアクチュエーター装置10の構成を模式的に示している。また、図8Aには、中央付近に凹部を有する複数のアクチュエーター装置10を直列に連結して構成される多軸駆動機構を模式的に示している。また、図8Bには、比較のため、中央付近に凹部を持たない円筒形状のアクチュエーター装置30を直列に連結して構成される多軸駆動機構も併せて示している。いずれも多軸駆動機構も、隣接するアクチュエーター装置間で出力軸方向が直交するように連結されている。アクチュエーター装置10は、中央付近に凹部を有するとともに、両端部は球面に近似した形状となっている。したがって、図8Aに示すように複数のアクチュエーター装置10を直列に連結する場合、前段のアクチュエーター装置10の出力部トルクセンサー14の端面における球面形状は、後段のアクチュエーター装置0の中央付近の凹部の表面に当接する。また、後段の中央付近の凹部は、さらに後段の入力部ロータリーエンコーダー13の端面における球面形状と当接する。図9には、実際のアクチュエーター装置10が、中央付近の凹部と前後段のアクチュエーター装置10の端面の球面形状と当接する様子を示している。したがって、同じ個数のアクチュエーター装置10を直列に連結させた場合、上記のような中央付近の凹部と前後段のアクチュエーター装置10の端面の球面形状と当接することにより実装密度が向上し、円筒形状でこのような球面と凹部の関係のないアクチュエーター装置を直列に連結した場合と比較して、多軸駆動機構の全長が短縮する。また、大径で寸法の短いモーター11を用いることから、前段のアクチュエーター装置10で後段のアクチュエーター装置10を駆動させたときの、後段のアクチュエーター装置10の実質的に占有空間は小さくなる。図14には、アクチュエーター装置10を複数箇所に利用して構成されるロボットアームを示している。上述したように、後段のアクチュエーター装置10の実質的に占有空間は小さくなることから、多軸駆動機構を覆う外装の径を小さくすることができる。また、関節を曲げるとき、干渉範囲が小さくなることから、関節の可動範囲が拡大する。図10には、7個の関節からなる多関節マニピュレーターの自由度構成を示している。ここで、このマニピュレーターの操作対象物の質量をm、重力加速度をg、2段目の関節が操作対象物を持ち上げる動作を担当するとし、この関節から操作対象物の重心までの距離をdとすると、操作対象物を持ち上げるために必要となる2段目の関節の出力トルクTは、T=d×m×gとなる。7個の各関節にアクチュエーター装置10を用いることにより、距離dが短くなり、出力トルクTは小さくて済む。逆に、関節駆動に用いるアクチュエーターのトルクが同じであれば、多関節マニピュレーターの全長dが長いほど、可搬重量は低下する。すなわち、図8に示したように、同じアクチュエーター装置10を用いて多軸駆動機構を構成することにより、その全長が短くなることから、可搬重量が増加する、ということができる。また、アクチュエーター装置10は、大径化して短くしたモーター11を用いることにより、出力軸方向の寸法が短い。したがって、図8左に示すように、前段のアクチュエーター装置10で後段のアクチュエーター装置10を回転させたときの占有面積も、円筒形状の場合よりも小さくなる。トルクセンサー14は、一般的なトーション型である。図11には、トルクセンサー14の上面、低面、側面、並びに斜視した様子を示している。図示のように、トルクセンサー14は、アクチュエーター装置10の一端面をなすほぼ円盤形状の部位と、起歪体として作用するほぼ円筒形状の部位からなる。円盤形状の部位表面には、トルクセンサー14のアンプ基板などの回路基板が搭載される。また、円筒形状の部位表面には、せん断用の2軸ひずみゲージが2個接着されている。トルクセンサー14は、減速機12を介したモーター11の出力軸と一体構造であるが、オルダムカップリングなどの軸継手16を介して減速機12の出力軸と連結している。図12Aは、トルクセンサー14を組み立てる様子を斜視した図である。また、図12Bは、トルクセンサー14を組み立てる様子を側面から眺めた図であり、図12Cはその断面を示している。図12に示すように、トルクセンサー14は、オルダムカップリングなどの軸継手16によって、マウント部品21と連結している。出力軸に相当するマウント部品21は、トルクセンサー14とは分割された部品であり、出力軸方向にアクチュエーター装置10の端面からオフセットした位置に配設される。また、出力軸としてのマウント部品21は、クロスローラーベアリングなどの軸受17に対し外側で駆動する。トルクセンサー14の起歪体部位並びに接着されたひずみゲージは、マウント部品21に対し入れ子構造になっており、マウント部品21はひずみゲージの保護カバーになっている、ということもできる。また、図12に示した組み立て図からも分かるように、トルクセンサー14は、分割された部品を介して出力軸をオフセットし、軸受16に対して外輪側に駆動トルクを出力する。これにより、製造が簡易であることから、製造が簡単で製造上の誤差を抑え易い。上記のアクチュエーター装置10を複数箇所に用いて多関節ロボットを構成することにより、ロボットを小型化しつつ、作業範囲を拡大することができる。また、個々の関節の可動範囲が拡大するので、収納時には占有空間を縮小し、移動時や搬送時の衝突可能性を低下させ、安全性の向上にも寄与することができる。また、同じアクチュエーターの出力を必要とする場合、上記のアクチュエーター装置10を複数箇所に用いて多関節ロボットを構成することにより、その全長を短くすることができるので、可搬重量の増加に貢献することができる。また、上記のアクチュエーター装置10は、両端部が球面に近似した形状であるとともに、中央付近に凹部を有しているので、外装を回転体形状にし易い形状である。したがって、ロボットアームを回転させたときに、ユーザーの手や指、ケーブル、その他周辺に存在する物体の挟み込みを回避することができ、安全性の向上に貢献することができる。また、上記のアクチュエーター装置10は高い空間効率で構成されることから、保持力の高い磁石例えば、ネオジム磁石に代えて、安価で保持力の低い磁石例えば、フェライト磁石を用い、その分だけ磁石のサイズを大きくして同等の保持力を得ることができ、低コスト化に貢献することができる。図15には、アクチュエーター装置10を適用可能なロボット装置100の外観を示している。図示のロボット装置100は、主に家庭環境に設置されて家事や介護などを行なうが、産業用などさまざまな用途で使用することも可能である。また、図16には、このロボット装置100の関節自由度構成を模式的に示している。図示のロボット装置100は、移動手段として、ベース部に対向する2輪の駆動輪101R及び101Lを備えている。各駆動輪101R及び101Lは、それぞれピッチ回りに回転する駆動輪用アクチュエーター102R及び102Lによって駆動する。なお、図16中において、参照番号151、152、153は、実在しない劣駆動関節であり、ロボット装置100の床面に対するX方向前後方向の並進自由度、Y方向左右方向の並進自由度、並びに、ヨー回りの回転自由度にそれぞれ相当し、ロボット装置100が仮想世界を動き回ることを表現したものである。移動手段は、股関節を介して上体に接続される。股関節は、ピッチ回りに回転する股関節ピッチ軸アクチュエーター103によって駆動する。上体は、左右2肢の腕部と、首関節を介して接続される頭部で構成される。左右の腕部は、それぞれ肩関節3自由度、肘関節2自由度、手首関節2自由度の、計7自由度とする。肩関節3自由度は、肩関節ピッチ軸アクチュエーター104R/L、肩関節ロール軸アクチュエーター105R/L、肩関節ヨー軸アクチュエーター106R/Lによって駆動する。肘関節2自由度は、肘関節ピッチ軸アクチュエーター107R/L、肘関節ヨー軸アクチュエーター108R/Lによって駆動する。手首関節2自由度は、手首関節ロール軸アクチュエーター109R/L、手首関節ピッチ軸アクチュエーター110R/Lによって駆動する。また、首関節2自由度は、首関節ピッチ軸アクチュエーター111R/L、首関節ヨー軸アクチュエーター112R/Lによって駆動する。また、手関節1自由度は、手関節ロール軸アクチュエーター113R/Lによって駆動する。図16からも分かるように、ロボット装置100は、複数のリンクを関節で接続されたリンク構造体であるが、各関節はアクチュエーターによって動作するが、少なくとも一部において、上述したアクチュエーター装置10を適用することができる。例えば、2以上の直交する自由度からなる関節部位においてアクチュエーター装置10を適用すると、一方の関節アクチュエーターの出力軸に他方の関節アクチュエーターを好適に連結させることができる。図16中で示すと、ロール、ピッチ、及びヨーの直交する3自由度からなる肩関節における各アクチュエーター104、105、106や、ピッチ及びヨーの直交する2自由度からなる肘関節の各アクチュエーター107、108、ロール及びピッチの直交する2自由度からなる手首関節の各アクチュエーター109、110、ピッチ及びヨーの直交する2自由度からなる首関節の悪アクチュエーター111、112に、アクチュエーター装置10を適用することにより、図8Aに示したように、後段のアクチュエーター装置10の実質的に占有空間は小さくなる、多軸駆動機構の全長が短縮する、といった効果を得ることができる。また、ピッチ及びヨーの直交する2自由度からなる肘関節の各アクチュエーター107、108にアクチュエーター装置10を適用することにより、図14に示したように、多軸駆動機構を覆う外装の径を小さくすることができる、肘を曲げるときの干渉範囲を小さくし、肘関節の可動範囲が拡大する、といった効果を得ることができる。図17には、ロボット装置100の機能的構成を模式的に示している。ロボット装置100は、全体の動作の統括的制御やその他のデータ処理を行なう制御ユニット310と、入出力部320と、駆動部330とを備えている。以下、各部について説明する。入出力部320は、入力部として、ロボット装置100の目に相当するカメラ321、人や障害物までの距離を検出する距離センサー322、ロボット装置100の耳に相当するマイクロフォン323などを備えている。ロボット装置100は、例えばマイクロフォン323からのユーザーの音声入力により、タスクの指示を受けることができる。但し、ロボット装置100は、有線、無線、あるいは記録メディアなどを介した他のタスクの指示の入力手段図示しないを備えていてもよい。また、入出力部320は、出力部として、ロボット装置100の口に相当するスピーカー324などを装えている。距離センサー322は、例えば、レーザーレンジファインダーなどの空間センサーで構成される。駆動部330は、ロボット装置100の各関節における自由度を実現するための機能モジュールであり、それぞれの関節におけるロール、ピッチ、ヨーなど軸毎に設けられた複数の駆動ユニットで構成される。各駆動ユニットは、所定軸回りの回転動作を行うモーター331と、モーター331の回転位置を検出するエンコーダー332と、エンコーダー332の出力に基づいてモーター351の回転位置や回転速度を適応的に制御するドライバー333の組み合わせで構成される。駆動ユニットの少なくとも一部は、上述したアクチュエーター装置10で構成される。例えば、2以上の直交する自由度からなる関節部位においてアクチュエーター装置10を適用すると、一方の関節アクチュエーターの出力軸に他方の関節アクチュエーターを好適に連結させることができる前述。制御ユニット310は、認識部310-1と、駆動制御部320-2と、環境マップ310-3を備えている。認識部310-1は、入出力部320のうちカメラ321や距離センサー322といった入力部から得られる情報に基づいて、周囲の環境の認識を行なう。例えば、認識部310-1は、入力情報に基づいて環境マップ310-3を事前に構築する。駆動制御部310-2は、入出力部320のうち出力部や、駆動部330の駆動を制御する。例えば、駆動制御部310-2は、ロボット装置100が家事や介護などの指示されたタスクを実現するための、駆動部330の制御を行なう。また、駆動制御部310-2は、認識部310-1により認識された外環境を環境マップ310-3と比較して、ロボット装置100の行動制御、すなわち各駆動ユニットアクチュエーター装置10の動作制御を行なう。なお、本明細書の開示の技術は、以下のような構成をとることも可能である。1モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記モーターの固定部に対して外輪駆動し、前記減速機からの出力トルクを計測するトルクセンサーと、前記トルクセンサーの端部からオフセットされた位置に設けられた出力軸フレーム取り付け部と、を具備するアクチュエーター装置。2前記トルクセンサーの前記端部は球面に近似した形状を持つ、上記81に記載のアクチュエーター装置。3前記出力軸フレーム取り付け部は、前記トルクセンサーの外周部分に配設される、上記1又は2のいずれかに記載のアクチュエーター装置。4前記モーターの前記減速機とは反対側にロータリーエンコーダーをさらに備える、上記1乃至3のいずれかに記載のアクチュエーター装置。5前記ロータリーエンコーダーの端部は球面に近似した形状を持つ、上記4に記載のアクチュエーター装置。6中央付近に凹部を持つ、上記1乃至5のいずれかに記載のアクチュエーター装置。7前記トルクセンサーは、歪みゲージ式トーション型トルクセンサーである、上記1乃至6のいずれかに記載のアクチュエーター装置。8それぞれ同一のアクチュエーター装置からなる、前段の第1のアクチュエーターと、後段の第2のアクチュエーターを含み、前記アクチュエーター装置は、両端部に球面に近似した形状を持つとともに、中央付近に凹部を有し、前記第1のアクチュエーターの出力側の端部の前記球面に近似した形状が、前記第2のアクチュエーターの中央付近の前記凹部に当接するように、前記第1及び第2のアクチュエーターを連結する、多軸駆動装置。9前記アクチュエーター装置は、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、端部が球面に近似した形状を持ち、前記減速機からの出力トルクを計測するトルクセンサーと、端部が球面に近似した形状を持ち、前記モーターの前記減速機とは反対側に取り付けられたロータリーエンコーダーを備える、上記8に記載の多軸駆動装置。10前記トルクセンサーは、前記モーターの固定部に対して外輪駆動する、上記9に記載の多軸駆動装置。11前記トルクセンサーは、歪みゲージ式トーション型トルクセンサーである、上記10に記載の多軸駆動装置。12前記第2のアクチュエーターは、前記トルクセンサーの端部からオフセットされた位置に設けられた出力軸フレーム取り付け部を有し、前記出力軸フレーム取り付け部に取り付けられた出力軸フレームをさらに備える、上記9に記載の多軸駆動装置。13前記出力軸フレーム取り付け部は、前記トルクセンサーの外周部分に配設される、上記12に記載の多軸駆動装置。14前記第1のアクチュエーターを駆動させたときの前記第2のアクチュエーターの占有空間に応じた径を持つ外装をさらに備える、上記8乃至13のいずれかに記載の多軸駆動装置。15複数のリンク及びリンク間を接続する複数の関節と、前記複数の関節をそれぞれ駆動する複数の駆動部と、前記複数の駆動部を制御する制御部と、を具備し、前記複数の駆動部のうち少なくとも一部は、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記モーターの固定部に対して外輪駆動し、前記減速機からの出力トルクを計測するトルクセンサーと、前記トルクセンサーの端部からオフセットされた位置に設けられた出力軸フレーム取り付け部を備えたアクチュエーター装置からなる、ロボット装置。16複数のリンク及びリンク間を接続する複数の関節と、前記複数の関節をそれぞれ駆動する複数の駆動部と、前記複数の駆動部を制御する制御部と、を具備し、直交する2自由度からなる関節部位を駆動する駆動部のうち少なくとも一部は、それぞれ同一のアクチュエーター装置からなる、前段の第1のアクチュエーターと、後段の第2のアクチュエーターで駆動され、前記アクチュエーター装置は、両端部に球面に近似した形状を持つとともに、中央付近に凹部を有し、前記第1のアクチュエーターの出力側の端部の前記球面に近似した形状が、前記第2のアクチュエーターの中央付近の前記凹部に当接するように、前記第1及び第2のアクチュエーターを連結する、ロボット装置。17前記ロボット装置を移動させる移動部をさらに備える、上記15又は16のいずれかに記載のロボット装置。18外環境を認識する認識部をさらに備え、前記制御部は、前記認識部による認識結果に基づいて前記複数の駆動部を制御する、上記15又は16のいずれかに記載のロボット装置。