"背ボトムと、膝ボトムと、足ボトムとを駆動部により回動して、チェアポジションをとる電動ベッドにおいて、背ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である背角度と、膝ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である膝角度と、足ボトムの水平状態からの下がり角度である足角度を検出する角度検出部と、各ボトムを設定された角度に駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記角度検出部により検出された背角度に応じて、予め設定されたずり落ち防止の設定膝角度になるように前記膝ボトムを回動してから、前記駆動部に各ボトムをチェアポジションの位置に駆動させることを特徴とする電動ベッド。前記設定膝角度は、前記背角度がずり落ちが発生する可能性が高いほど、大きい値であることを特徴とする請求項1に記載の電動ベッド。前記膝ボトムを回動させる際は、膝ボトムの動作方向に対し、ある所定の位置まで連動して足ボトムも回動させることを特徴とする請求項1又は2に記載の電動ベッド。背ボトムと、膝ボトムと、足ボトムとを駆動部により回動して、チェアポジションをとる電動ベッドの身体ずり落ち防止制御方法において、背ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である背角度と、膝ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である膝角度と、足ボトムの水平状態からの下がり角度である足角度を検出する角度検出ステップと、前記ボトム角度検出ステップにより検出された背角度に応じて、予め設定されたずり落ち防止の設定膝角度になるように前記膝ボトムを回動してから、駆動部に各ボトムをチェアポジションの位置に駆動させる制御ステップと、を有することを特徴とする身体ずり落ち制御方法。電動ベッドには、足ボトムを移動させて、椅子に座っている状態のチェアポジションも可能とするものがある。このチェアポジションは、上半身を起こし、さらに足ボトムを下げる動作も行うため、身体がずり落ちる可能性がある。特許文献1の技術には、このようなチェアポジションでの身体のずり落ちは考慮されていない。また、引用文献1においては、身体のずれ防止のために背上げ及び膝上げの複雑な制御を必要としてしまう。ICU集中治療室などのベッドにおいては、誤動作が許されないので、このような複雑な制御を行った場合、操作者は注意深く動作を監視する必要があるため、負担となってしまう。本発明は、斯かる実情に鑑み、チェアポジションを取っても簡単な制御で患者のずり落ちを確実に防止できる電動ベッドおよび身体ずり落ち防止制御方法を提供することを目的とする。本発明は、背ボトムと、膝ボトムと、足ボトムとを駆動部により回動して、チェアポジションをとる電動ベッドにおいて、背ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である背角度と、膝ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である膝角度と、足ボトムの水平状態からの下がり角度である足角度を検出する角度検出部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記角度検出部により検出された背角度に応じて、予め設定されたずり落ち防止の設定膝角度になるように前記膝ボトムを回動してから、前記駆動部に各ボトムをチェアポジションの位置に駆動させることを特徴とする。また、前記設定膝角度は、前記背角度がずり落ちが発生する可能性が高いほど、大きい値であることを特徴とする。また、前記膝ボトムを回動させる際は、膝ボトムの動作方向に対し、ある所定の位置まで連動して足ボトムも回動させることを特徴とする。また、本発明は、背ボトムと、膝ボトムと、足ボトムとを駆動部により回動して、チェアポジションをとる電動ベッドの身体ずり落ち防止制御方法において、背ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である背角度と、膝ボトムの水平状態からの持ち上がり角度である膝角度と、足ボトムの水平状態からの下がり角度である足角度を検出する角度検出ステップと、前記ボトム角度検出ステップにより検出された背角度に応じて、予め設定されたずり落ち防止の設定膝角度になるように前記膝ボトムを回動してから、駆動部に各ボトムをチェアポジションの位置に駆動させる制御ステップと、を有することを特徴とする。本発明によれば、電動ベッドにチェアポジションを取らせる前に、背ボトムの背角度に応じて身体のずり落ち防止する位置に膝ボトムや足ボトムを移動してから、チェアポジション動作を行うので、簡単な制御で確実に人体のずり落ちを防ぐことができる。以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。[ベッド装置の構成]まず、本実施形態のベッド装置1の全体構成について、図1~3を用いて説明する。図1は、ベッド装置1の斜視図、図2はチェアポジションを取ったときの各ボトムの位置を示す概略断面図である。ここで、ベッド装置の利用者がベッド上で横たわった場合の頭側をH方向、足側をL方向として以下説明する。ベッド装置1は、台車4上に頭側及び足側の2つの昇降リンク機構を介してベッドフレーム3が昇降可能に支持されている。ベッドフレーム3は、長手方向のフレーム部材間に、幅方向の複数のフレーム部材を設けた構成である。また、ベッドフレーム3には、ボトム2が配置されており、ボトム2として、背ボトム22、腰ボトム24、膝ボトム26、足ボトム28が頭側から足側に順に分割して配置されている。背ボトム22は、腰ボトム24側を中心として回動可能にベッドフレーム3に設置されており、膝ボトム26は、腰ボトム24側を中心として回動可能にベッドフレーム3に設置されている。また、腰ボトム24は固定されており、膝ボトム26は上下動可能に設けられている。また、足ボトム28は、膝ボトム26側を中心として回動可能となっている。なお、通常はボトム2の上にマットレス30が載置されることとなる図2参照。また、足ボトム28は、足枠部28aと、足枠部28bとから構成されており、足枠部28aの上面に、足枠部28bがスライド可能に連結されている。すなわち、足枠部28aの上を、足枠部28bが摺動することにより、足ボトム28が伸縮し、足ボトム28の長さを変えることが可能となる。また、台車4の隅部近傍には、車輪5が配置されていて、台車4ベッド装置1を任意の方向に移動させることが出来るようになっている。また、サイドレール7として、背ボトム22の左右両側にサイドレール7aが、ベッドフレーム3の左右両側にサイドレール7bが、長手方向に沿って設けられている。ここで、サイドレール7は、それぞれ矩形略矩形の形状をしており、折りたたんでボトム下方に格納することが可能となっている。また、頭側にはヘッドボード8が、足側にはフットボード9がそれぞれ設けられている。ベッド装置1は、可動部に応じて駆動装置として複数の電動アクチュエータが設けられている。例えば、本実施形態におけるベッド装置1においては、背ボトム22、腰ボトム24、膝ボトム26、足ボトム28の可動部に電動アクチュエータがそれぞれ設けられて、駆動可能になっている。そして、各ボトム22~28の可動部には、各ボトムの角度を検出できるセンサが設けられている。また、各電動アクチュエータを制御する為のコントローラを格納したコントロールボックス制御部を有している。コントロールボックス内のコントローラには、外部から入力された操作指示に基づいて、各電動アクチュエータを制御することにより、ベッド装置1を変形することとなる。操作指示はリモコン等の操作部によって利用者が行う。電動アクチュエータを制御する場合は、各ボトムの角度に基づく。図3はその定義を示す説明図である。背角度αは背ボトム22の水平状態からの持ち上がり角度であり、膝角度βは膝ボトム26の水平状態からの持ち上がり角度であり、足角度γは足ボトム28の水平状態からの下がり角度である。[チェアポジション]チェアポジションは、図2に示すように、背ボトム22を上げ、腰ボトム24を水平に、膝ボトム26を少し上げて足ボトム28を下げて、椅子状の形態にしたものである。本発明は、チェアポジションに至る前に、背ボトムの背角度に応じて患者のずり落ちを防止する動作を行って後に、それぞれのボトムを所定の位置に移動する制御を行うものである。[機能構成]続いて、ベッド装置1の機能構成について図4を用いて説明する。ベッド装置1は、図4に示すように、操作部110と、角度検出部130と、記憶部120と、制御部140と、駆動部アクチュエータ150とを備えるものである。操作部110は、利用者例えば、患者や、被介護者、介護スタッフ等がベッド装置1に対して操作を指示したりするための入力部や、ベッド装置1の状態を利用者に報知するための機能部である。例えば、タッチパネルを有する液晶画面で構成されていたり、ハードウェアキーで構成されていたりする。記憶部120は、ベッド装置1の動作に必要な各種プログラムや、各種データが記憶されている機能部である。記憶部120は、例えば、半導体メモリや、HDDHardDiskDrive等により構成されている。また、記憶部120には、設定テーブル122が記憶されている。設定テーブル122は、ベッド装置1におけるチェポジションのボトム制御における角度データが記憶されているテーブルである。ここで、設定テーブル122のデータ構成の一例について、図5を用いて説明する。図5に示すように、設定テーブル122には、検出された背角度αが、身体がずり落ちる最大角度であるずり落ち背角度未満の場合と、ずり落ち背角度以上の場合に分けて、チェアポジションにおける背角度M1、膝角度M2、足角度M3が設定され、そのときのベッドの高さHLも設定されている。このテーブルでは、ずり落ち背角度は65度に設定されているが、これに限る訳ではない。チェアポジションでずり落ちる可能性のある角度は、約35~70度の範囲であり、ベッドの素材や構造により変化するものであるから、それに応じてずり落ち背角度は設定する。また、同様に、背角度M1、膝角度M2、足角度M3、高さHLもこのテーブルの値に限るものではない。また、図5の設定テーブルでは、ずり落ち背角度未満と、それ以上の2つの範囲に分けているが、3つ以上の範囲に分けても構わない。身体がずり落ちる可能性の高い方が、設定膝角度M2の値が大きくなる。なお、身体がずり落ちる可能性のあるときの背角度の時に、ずり落ち防止のための膝角度M2を設定する。膝ボトム26をこの値に設定すると、身体のずり落ちはほぼ防止できる。背ボトム22がずり落ち背角度未満のときは、身体が大きくずり落ちる可能性が高く、膝ボトム26の設定膝角度M2は、大きく、背ボトム22がずり落ち背角度以上のときは、身体がずり落ちる可能性が低くなるので、設定膝角度M2は小さくて済む。角度検出部130は、背角度α、膝角度β、足角度γを検出する機能部である。例えば、ボトムを駆動する各アクチュエータのピストンロッドの位置を検出するセンサを備えておく。アクチュエータのピストンロッドの位置と背角度α、膝角度β、足角度γとの間の関係を予め幾何学計算により求め、これらの関係を対応表にしておき、この対応表のデータを、記憶部120に記憶しておく。そして、角度検出部130はセンサで検出した各アクチュエータのピストンロッドの位置検出結果から、背角度α、膝角度β、足角度γを記憶部120に記憶された対応表から読み出す。制御部140は、角度検出部130により検出された角度に基づいて各ボトムの角度、およびベッドの高さを駆動制御する。各アクチュエータを動作、停止させることにより、駆動制御が実現可能となる。[処理の流れ]続いて処理の流れについて図を用いて説明する。図6は、本実施形態のベッド装置1におけるチェアポジション制御を示すフローチャートである。利用者は、操作部110を用いてチェアポジションボタンを押下するステップS11。角度検出部130は、背角度α、膝角度β、足角度γを検出するステップS12。検出された背角度αから図5の設定テーブル122に基づいて、設定膝角度M2を求めるステップS13。制御部140は、検出した膝角度βが、設定膝角度M2-許容値θ以上で設定膝角度M2許容値θ以下の範囲内にあるかを確認するステップS14。ここで許容値θは1度degが望ましいが、この値に限定されるわけではない。膝角度βが範囲内にあればステップS14;Yes、チェアポジションの設定位置に各部を移動させるステップS15。すなわち、背ボトム22の背角度α、足ボトム28の足角度γ、ベッド高さλが、それぞれの設定値M1,M3,HLになっていなければ、各設定値になるように移動させる。検出した膝角度βが範囲内になければステップS14;No、制御部140は、膝ボトム26を設定膝角度M2に移動し、同時に連動して足ボトム28をある所定の位置まで移動するステップS16。そしてステップS15に進む。こうして、チェアポジションの設定値に各部を移動させるまえに、背ボトムの背角度に基づいて、膝ボトムを身体のずり落ちを防ぐ位置に移動させたり、連動して足ボトムも移動させるので、簡単な制御で確実に身体のずり落ちを防ぐことができる。以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も特許請求の範囲に含まれる。また、上述した実施形態にでる所定の角度、高さ範囲等は本発明を理解するために具体的な値を例示したものである。従って、当該値に限定して解釈されるものではない。"