入力軸と出力軸を有し当該入力軸から入力された回転を減速して当該出力軸から出力する減速機と、前記入力軸を内部に有するとともに電気的な突極性を有し当該入力軸を回転させるモータと、前記出力軸に設けられ当該出力軸の回転角度を検出するエンコーダと、前記モータへの高周波電圧の印加により当該モータに流れる高周波電流を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段による検出結果から前記モータのトルクおよび回転速度を推定する推定手段と、を備え、前記エンコーダにより検出された回転角度と前記推定手段により推定されたトルクおよび回転速度をそれぞれフィードバックすることにより前記出力軸の回転制御を行うことを特徴とするアクチュエータシステム。電気的な突極性を有するモータとして、ロータに永久磁石を埋め込んだ埋込磁石型モータを用いることを特徴とする請求項1記載のアクチュエータシステム。コイルが集中巻で巻回された埋込磁石型モータを用いることを特徴とする請求項2記載のアクチュエータシステム。前記永久磁石としてフェライト磁石を用いることを特徴とする請求項3記載のアクチュエータシステム。しかし、従来の減速機一体型アクチュエータは、減速機出力軸にはエンコーダを有していなかったため、出力軸角度のセンシングができなかった。このため、従来の減速機一体型アクチュエータには、機械構造的に出るガタやヒステリシスによって、出力軸の位置決め精度をダイレクトドライブ並に向上させることができないという課題があった。本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、出力軸の位置決め精度を向上させることができるアクチュエータシステムを提供することを目的とする。上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、入力軸と出力軸を有し当該入力軸から入力された回転を減速して当該出力軸から出力する減速機と、前記入力軸を内部に有するとともに電気的な突極性を有し当該入力軸を回転させるモータと、前記出力軸に設けられ当該出力軸の回転角度を検出するエンコーダと、前記モータへの高周波電圧の印加により当該モータに流れる高周波電流を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段による検出結果から前記モータのトルクおよび回転速度を推定する推定手段と、を備え、前記エンコーダにより検出された回転角度と前記推定手段により推定されたトルクおよび回転速度をそれぞれフィードバックすることにより前記出力軸の回転制御を行うことを特徴とするアクチュエータシステムが適用される。本発明によれば、出力軸の位置決め精度を向上させることができるアクチュエータシステムを提供することができる。以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。なお、同一の構成については同一の符号を付することにより、重複説明を適宜省略する。<第1実施形態>図1は、アクチュエータの側断面図である。アクチュエータ21は、減速機G図2参照とモータM図2参照を一体とした減速機一体型のアクチュエータである。減速機Gの出力軸1は、負荷側のブラケット2の中央部に設けられた負荷側のベアリング3によって、回転自在に支持されている。リング状部材6は、減速機Gの入力軸7を取り囲んで設けられている。出力軸1側において、入力軸7の外周部にはマグネット8が設けられている。出力軸1側とは反対側において、入力軸7の外周部には波動生成部材9が設けられている。入力軸7は負荷側のベアリング4と反負荷側のベアリング10によって回転自在に支持されている。フレーム11の外周には、エンコーダE図2参照のコネクタ12とモータMのコネクタ13が設けられている。反負荷側のブラケット14の中央部には反負荷側のベアリング10が設けられている。コイル20がいわゆる集中巻で巻回された電機子コア15で構成されるステータはフレーム11の内側に設けられており、マグネット8を含むロータを取り囲んでいる。コイルを巻く方式として集中巻を採用することにより、ステータをコンパクトにすることが可能となっている。モータリード16は、コイル20とコネクタ13に接続されている。出力軸1のエンコーダヘッド17はフレーム11の内側に配置されブラケット2に固定されている。出力軸1のエンコーダスケール18は、弾性伝動部材5に連結されており、出力軸1および弾性伝動部材5と一体となって回転する。出力軸1のエンコーダリード19は、エンコーダヘッド17に接続されている。エンコーダEは、エンコーダヘッド17とエンコーダスケール18とを含んで構成されている。減速機Gは、弾性伝動部材5、リング状部材6、波動生成部材9の3部材からなる波動歯車装置を有するものである。弾性伝動部材5は、ステンレス材のような非磁性材を用い薄肉の円筒部5aを有するカップ状に形成されている。弾性伝動部材5の一部である円筒部5aは、モータ電磁部である電機子コア15とマグネット8との間のギャップ部に配置され、円筒部5aの外周には複数の歯が形成されている。そして、弾性伝動部材5は減速機Gの出力軸1と底部としてのダイヤフラム部5bで連結された構成となっている。本実施形態は弾性伝動部材5と減速機Gの出力軸1が一体で成型された場合を図示している。入力軸7とマグネット8とからなるロータと、電機子コア15とコイル20とからなるステータと、を含んで、モータMが構成されている。すなわち、モータMは、入力軸7を内部に有するとともに電気的な突極性を有し入力軸7を回転させるように構成されている。ここで、減速機Gの入力軸7とマグネット8でモータMの磁気回路の一部を担っており、このモータMは、センサを用いない回転制御であるセンサレス制御を行うに十分大きな突極比を有している。すなわち、このモータMは、電気的な突極性を有している。ここで、突極比とは、磁束が通りやすい方向と通りにくい方向のインダクタンスの比のことである。大きな突極比を有するという突極性の点では磁石を内部に埋め込んだ埋込磁石型のロータが望ましい。また、大きな突極比を有するという観点から、埋込磁石型のロータとして、ロータを軸方向から見て磁石をV字型に配置したものをV字の頂点を軸側に向けた状態で周方向に等間隔に配置して埋め込んだロータを用いると、さらに望ましい。なお、十分大きな突極比を有しているならば表面磁石型のロータを用いても構わない。本実施形態のロータである入力軸7とマグネット8は、表面磁石型の場合のロータを図示している。リング状部材6は内側に複数の歯が形成されたリング状をしており、反負荷側のブラケット14にボルトによって締結され固定されている。リング状部材6の歯数は弾性伝動部材5の歯数よりも2枚多くなっている。波動生成部材9は楕円状のカム部9aの外周に薄肉のボールベアリングを嵌めた部材で、ボールベアリングの内輪9bはカム部9aに固定され、外輪9dはボール9cを介して弾性変形する。そして、減速機Gの入力軸7は波動生成部材9と結合されている。さらに、入力軸7と一体の波動生成部材9によって楕円状に撓められる弾性伝動部材5とリング状部材6との歯数差で減速され、弾性伝動部材5に固定された出力軸1に伝達される構造となっている。すなわち、減速機Gは、入力軸7と出力軸1を有し入力軸7から入力された回転を減速して出力軸1から出力するように構成されている。減速機Gの入力軸7は、駆動ドライバ図示せずにて高周波電圧をモータ電圧に重畳することで磁極を検出する方式によるセンサレス駆動で主に駆動される。モータMに高周波電圧を印加することでモータMに流れる高周波電流より、インピーダンスの突極性を利用することで磁極位置を検出し、これを基にモータMのロータの回転速度が推定されモータMが制御される。なお、重畳する電圧の周波数は入力軸7の駆動に用いられる電流の周波数とは無関係に設定でき、停止時でも磁極検出が可能である。また、減速機の出力軸1にはエンコーダヘッド17およびエンコーダスケール18が配備されている。出力軸1のエンコーダヘッド17およびエンコーダスケール18は出力軸の角度検出を行っており、駆動ドライバ側にフィードバックして位置制御を行うシステムとなっている。すなわち、エンコーダEは、出力軸1に設けられ出力軸1の回転角度Aを検出する。図2は、アクチュエータシステムの制御ブロック図を示している。図2において、モータMには減速機Gが一体結合され、モータMの出力軸図示せずにはセンサ類は設けられておらず、モータMはいわゆるエンコーダレスモータとなっており、減速機の出力軸1図1参照にはエンコーダEが設けられている。図2において、位置制御器PC、速度制御器VC、電流制御器トルク制御器TC、電流検出器D、モータM、減速機G、およびエンコーダEは、この順番で、直列に接続されている。ここで、電流検出器Dは、モータMへの高周波電圧の印加によりモータMに流れる高周波電流を検出する電流検出手段として機能する。また、位置制御器PC、速度制御器VC、および電流制御器トルク制御器TCにおけるゲインは、それぞれ、ポジションループゲインKp、速度ループゲインKv、および電流ループゲインKtである。いま、ポジション位置指令PIが与えられると、ポジション指令PIとエンコーダEから送られるポジションフィードバック信号PFBとの差誤差が位置制御器PCに与えられる。そして、位置制御器PCの出力とモータ制御用のセンサレスシステムSLSから送られる速度フィードバック信号VFBとの差誤差が速度制御器VCに与えられる。さらに、速度制御器VCの出力とモータ制御装置としてのセンサレスシステムSLSから送られるトルクフィードバック信号TFBとの差が電流制御器TCへ送られる。これによってモータMに所定の電流が供給される。なお、トルクフィードバック信号TFBは、センサレスシステムSLS内の磁極検出を利用することによって得られる。また、センサレスシステムSLSは、電流検出手段としての電流検出器Dによる検出結果からモータMのトルクTおよび回転速度Vを推定する推定手段として機能する。図1に示すアクチュエータ21を用いた、図2に示すアクチュエータシステムは、エンコーダEにより検出された回転角度Aと推定手段としてのセンサレスシステムSLSにより推定されたトルクTFBおよび回転速度VFBをそれぞれフィードバックすることにより出力軸1の回転制御を行う。本発明の特徴的な部分の一つは、減速機の入力軸ではなく出力軸にエンコーダが設けられ、その出力軸のエンコーダの信号により、コンパクトな構成でポジションフィードバックのフルクローズドループを備えている点である。以上、本発明の実施形態によれば、減速機の出力軸の回転角にて、位置ループのフルクローズドループを備えたアクチュエータシステムにすることができ、減速機のガタ、ヒステリシスを制御補正することができるという効果がある。したがって、本発明の実施形態によれば、出力軸の位置決め精度を向上させることができるアクチュエータおよびアクチュエータシステムを提供することができる。また、モータのロータの回転を検出するためのエンコーダなどを備えていないので、アクチュエータの小型化や軽量化や低コスト化をも実現することができる。さらに、小形ながら大トルクを出力できる。このような効果を奏するので、本発明の実施形態に係るアクチュエータは、ダイレクトドライブの置き換えとして適用できる。以上、本発明の実施形態について説明した。ただし、いわゆる当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で、上記実施形態から適宜変更が可能であり、また、上記実施形態と変更例による手法を適宜組み合わせて利用することも可能である。すなわち、このような変更等が施された技術であっても、本発明の技術的範囲に含まれることは言うまでもない。例えば、コイルが集中巻で巻回された埋込磁石型モータであれば、永久磁石としてフェライト磁石を用いても大トルクを出力できるため、ネオジム磁石などのレアアースを使用しないので望ましい。1:出力軸2:ブラケット3:ベアリング4:ベアリング5:弾性伝動部材6:リング状部材7:入力軸8:マグネット9:波動生成部材10:ベアリング11:フレーム12:コネクタ13:コネクタ14:ブラケット15:電機子コア16:モータリード17:エンコーダヘッド18:エンコーダスケール19:エンコーダリード20:コイル21:アクチュエータ