手指リハビリ装置であって、使用者の中手を開いた状態で固定する中手固定手段と、親指を除いた手指の基節を開いた状態で固定する基節固定手段と、前記手指の中節を開いた状態で固定する中節固定手段と、前記基節固定手段を前記中手固定手段に対して手掌側に移動させると共に元の位置へも移動させる基節移動手段と、前記中節固定手段を前記基節固定手段に対して手掌側に移動させると共に元の位置へも移動させる中節移動手段と、前記基節移動手段と前記中節移動手段とを独立に作動させるように制御する制御手段とを備えた、手指リハビリ装置。前記基節移動手段は、前記中手固定手段に取り付けられた第1駆動体と、前記第1駆動体に接続され、前記基節固定手段を回動させる第1回動機構とを含み、前記中節移動手段は、前記中手固定手段に取り付けられた第2駆動体と、前記第2駆動体にワイヤを介して接続され、前記中節固定手段を回動させる第2回動機構とを含む、請求項1記載の手指リハビリ装置。前記中手固定手段と前記基節固定手段との間隔を調整することができる間隔調整手段を更に備えた、請求項1又は請求項2記載の手指リハビリ装置。前記基節固定手段及び前記中節固定手段の各々における前記手指の背側に接する部分は、弾性体で形成される、請求項1から請求項3のいずれかに記載の手指リハビリ装置。前記中手固定手段に調整部を介して接続され、使用者の下腕を固定する下腕固定手段を更に備え、前記調整部は、前記中手固定手段と前記下腕固定手段との間隔及び接続角を調整することができる、請求項1から請求項4のいずれかに記載の手指リハビリ装置。教示モードと再生モードとを選択することができるスイッチ手段と、前記基節移動手段及び前記中節移動手段の動作を記憶することができる記憶手段を更に備え、前記制御手段は、前記教示モードが選択された時、前記基節移動手段及び前記中節移動手段の各々の位置を連続して前記記憶手段が記憶するように制御し、前記再生モードが選択された時、前記記憶手段に記憶された内容に基づいて前記基節移動手段及び前記中節移動手段の少なくとも一方を作動させるように制御する、請求項1から請求項5のいずれかに記載の手指リハビリ装置。上記のような従来の手指リハビリ装置では、使用者の手指を動かすための部材が、指先に装着する指用装着具のみであるため、単純な手の開閉動作による手指の屈伸運動しかおこなうことができなかった。即ち、MP関節やPIP関節に対する運動が同時にしかおこなえないため、種々の手指のリハビリに対応できず、使用者に適した効果的なリハビリをおこなうことができなかった。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、使用者の手指のMP関節とPIP関節とを独立して動かすことのできる手指リハビリ装置を提供することを目的とする。上記の目的を達成するために、請求項1記載の発明は、手指リハビリ装置であって、使用者の中手を開いた状態で固定する中手固定手段と、親指を除いた手指の基節を開いた状態で固定する基節固定手段と、手指の中節を開いた状態で固定する中節固定手段と、基節固定手段を中手固定手段に対して手掌側に移動させると共に元の位置へも移動させる基節移動手段と、中節固定手段を基節固定手段に対して手掌側に移動させると共に元の位置へも移動させる中節移動手段と、基節移動手段と中節移動手段とを独立に作動させるように制御する制御手段とを備えたものである。このように構成すると、手指のMP関節とPIP関節とが独立に動かされる。請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明の構成において、基節移動手段は、中手固定手段に取り付けられた第1駆動体と、第1駆動体に接続され、基節固定手段を回動させる第1回動機構とを含み、中節移動手段は、中手固定手段に取り付けられた第2駆動体と、第2駆動体にワイヤを介して接続され、中節固定手段を回動させる第2回動機構とを含むものである。このように構成すると、第2駆動体は第1駆動体の駆動対象にならない。請求項3記載の発明は、請求項1又は請求項2記載の発明の構成において、中手固定手段と基節固定手段との間隔を調整することができる間隔調整手段を更に備えたものである。このように構成すると、使用者の基節骨の長さに応じた調整が可能となる。請求項4記載の発明は、請求項1から請求項3のいずれかに記載の発明の構成において、基節固定手段及び中節固定手段の各々における手指の背側に接する部分は、弾性体で形成されるものである。このように構成すると、手指同士の関節位置の相違による影響を弾性体が低減する。請求項5記載の発明は、請求項1から請求項4のいずれかに記載の発明の構成において、中手固定手段に調整部を介して接続され、使用者の下腕を固定する下腕固定手段を更に備え、調整部は、中手固定手段と下腕固定手段との間隔及び接続角を調整することができるものである。このように構成すると、使用者の手首の位置に応じた取付が可能となる。請求項6記載の発明は、請求項1から請求項5のいずれかに記載の発明の構成において、教示モードと再生モードとを選択することができるスイッチ手段と、基節移動手段及び中節移動手段の動作を記憶することができる記憶手段を更に備え、制御手段は、教示モードが選択された時、基節移動手段及び中節移動手段の各々の位置を連続して記憶手段が記憶するように制御し、再生モードが選択された時、記憶手段に記憶された内容に基づいて基節移動手段及び中節移動手段の少なくとも一方を作動させるように制御するものである。このように構成すると、所望の動作を記憶させ、これを再生できる。以上説明したように、請求項1記載の発明は、手指のMP関節とPIP関節とが独立に動かされるため、効果的なリハビリが可能となる。請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明の効果に加えて、第2駆動体は第1駆動体の駆動対象にならないため、第1駆動体の負担が軽減される。請求項3記載の発明は、請求項1又は請求項2記載の発明の効果に加えて、使用者の基節骨の長さに応じた調整が可能となるため、使用勝手が向上する。請求項4記載の発明は、請求項1から請求項3のいずれかに記載の発明の効果に加えて、手指同士の関節位置の相違による影響を弾性体が低減するため、装置の構成がシンプルになる。請求項5記載の発明は、請求項1から請求項4のいずれかに記載の発明の効果に加えて、使用者の手首の位置に応じた取付が可能となるため、使用勝手がより向上する。請求項6記載の発明は、請求項1から請求項5のいずれかに記載の発明の効果に加えて、所望の動作を記憶させ、これを再生できるため、使用者に応じた特有のリハビリが可能となる。図1はこの発明の第1の実施の形態による手指リハビリ装置の装置本体を示す斜視図であり、図2は図1で示したII-IIラインから見た斜視図であり、図3は図1で示したIII-IIIラインから見た図であり、図4は図1で示したIV-IVラインから見た図であり、図5は図1で示したV-Vラインから見た図であり、図6は図1で示したVI-VIラインから見た図である。これらの図を参照して、この実施の形態による手指リハビリ装置の装置本体5は、使用者の中手を開いた状態で且つ手掌を図1において上向きにして固定する中手固定部10中手固定手段と、中手固定部10に間隔調整部50間隔調整手段を介して回動自在に接続され、使用者の親指を除いた手指の基節を開いた状態で固定する基節固定部20基節固定手段と、基節固定部20に回動自在に接続され、該手指の中節を開いた状態で固定する中節固定部30中節固定手段と、中手固定部10に凹形状の鋼板よりなる調整部65を介して接続され、使用者の下腕を固定する下腕固定部40下腕固定手段とを備えている。中手固定部10は、凹形状に折り曲げ加工された鋼板よりなる第1取付部材11と、第1取付部材11の底部に取付けられ、後方側図2の左下から右上に向かう方向に延びる鋼板よりなる第2取付部材12と、第1取付部材11に取付けられ、その上面の略全面に平板状のスポンジ14が設置された鋼板よりなる中手載置部材13と、中手載置部材13の上方部分を覆うように取付けられた固定バンド15とから構成されている。又、第1取付部材11には、前後方向に延びる開口17を有する、後方側に延びる調整用取付部16が形成されている。そして、調整用取付部16は、開口17を介してネジ19によって調整部65に脱着自在に取付けられている。従って、図2の矢印で示すように、中手固定部10は、その前後方向の位置を調整部65に対して開口17の範囲で移動させることができる。即ち、調整部65によって、中手固定部10と下腕固定部40との間隔を調整することができる。尚、第1取付部材11には、基節固定部20を中手固定部10に対して回動させるための基節移動部60基節移動手段を構成する第1駆動体である第1サーボモーター61が取付けられている。更に、第2取付部材12には、中節固定部30を基節固定部20に対して回動させるための中節移動部70中節移動手段を構成する、中節固定部30にワイヤ77a、77b及び回転体72を介して接続された、第2駆動体である第2サーボモーター71が取付けられている。基節移動部60及び中節移動部70の詳細については後述する。間隔調整部50は、中手固定部10の第1取付部材11の側部の各々に、前後方向と略直交する方向を軸に回動自在に取付けられた円板状の本体51a、51bと、その一部が本体51a、51bの各々の内部に設置された、前方に延びる棒体52a、52bとを備えている。そして、間隔調整部50は、棒体52a、52bの各々の先端部分の位置を前後に移動することによって、中手固定部10と基節固定部20との間隔を調整するように構成されている。尚、第1サーボモーター61側の本体51aの第1取付部材11側の面には、板状の歯車体53が取付けられて第1サーボモーター61の歯車体62に係合している。間隔調整部50の詳細な構造については後述する。基節固定部20は、その両端部の各々が間隔調整部50の棒体52a、52bの各々の先端に取付けられた合成樹脂よりなる基節載置部材21と、基節載置部材21の載置面上に設置されたスポンジ22と、スポンジ22の上方部分を覆うように取付けられた固定バンド23とから構成されている。尚、スポンジ22は、後述する装着状態において各手指の基節の背側に接する。中節固定部30は、その両端部の各々が基節固定部20の基節載置部材21の両端部に対して、前後方向と略直交する方向を軸に回動自在に取付けられた、合成樹脂よりなる中節載置部材31と、中節載置部材31の載置面上に設置されたスポンジ32と、スポンジ32の上方部分を覆うように取付けられた固定バンド33とから構成されている。尚、スポンジ32は、後述する装着状態において各手指の中節の背側に接する。下腕固定部40は、略半円形状の断面を有し、前後方向に延びる鋼板よりなる下腕載置部材41と、下腕載置部材41の内面の略全面に設置されたスポンジ42と、下腕載置部材41の前方側及び後方側の各々の上方部分を覆うように取付けられた固定バンド43a、43bとから構成されている。又、下腕載置部材41の底部には、前方側に延びる鋼板よりなる接続部材44が取付けられており、接続部材44の先端部は、調整部65の側部の各々にピンによって前後方向に略直交する方向に回動自在に接続されている。従って、調整部65によって、中手固定部10と下腕固定部40との接続角を調整することができる。このように、中手固定部10と下腕固定部40とを、調整部65を介して接続することによって、中手固定部10と下腕固定部40との間隔及び接続角を調整することができる。従って、後述する装着状態において使用者の手首の位置に応じた取付けが可能となるため、使用勝手が向上する。尚、基節固定部20に回動自在に取付けられた中節固定部30と、中手固定部10に回動自在に取付けられた基節固定部20とは、図5及び図6において各関節可動域を超えては下方側へ回転しないように、図示しないストッパー等が設けられている。具体的には、前後方向から下方側へ15°を超えては回転しないように設定されている。従って、基節固定部20及び中節固定部30においては、各々に固定された手指の基節と中節との各々が各関節可動域の範囲内を移動するため、手指の各関節が必要以上に逆方向に曲がる虞が無い。基節移動部60は、中手固定部10の第1取付部材11の側部内面の一方に取付けられた第1サーボモーター61と、第1サーボモーター61の図示しないシャフトに接続され、第1取付部材11の外面側に配置された円板状の歯車体62とを備えている。そして、特に図4で示すように、第1サーボモーター61に接続された歯車体62は、上述した関節調整部50の本体51aに取付けられた歯車体53と噛合うように形成されている。従って、歯車体53及び歯車体62が第1回動機構となり、第1サーボモーター61によって間隔調整部50基節固定部20が中手固定部10に対して所定の位置まで回動する。次に、間隔調整部50の詳細な構造について説明する。図7は図4で示したVII-VIIラインの拡大断面図であって、1は基節固定部が前方側に位置する状態を示すものであり、2は基節固定部が後方側に位置する状態を示すものである。まず1を参照して、円板状の本体51aの内部には、前後方向に延びる第1貫通孔55と、本体51aの上端から第1貫通孔55に繋がるように、その内面がねじ切り加工された第2貫通孔56とが形成されている。そして、棒体52aは、本体51aの第1貫通孔55内に摺動自在に設置されている。更に、第2貫通孔56には、その頭部に六角溝が形成されたボルト57が挿入されており、ボルト57の下端での押圧によって、棒体52aの前後方向への移動が阻止されている。尚、1で示す状態においては、棒体52aを前方側に引き出した状態、即ち、棒体52aの先端に位置する基節固定部20が相対的に前方側に位置した状態となっている。具体的には、基節固定部20に対する中節固定部30の回転軸25と、中手固定部10に対する間隔調整部50の回転軸58との距離がL1となっている。このような状態から、第2貫通孔56の上端から六角レンチ等を使用してボルト57の棒体52aに対する押圧力を緩め、図の矢印で示すように棒体52aを後方側へと移動させ、再度ボルト57を締め付けると、2で示す状態となる。次に2を参照して、棒体52aを後方側に移動させた状態においては、基節固定部20の回転軸25と、間隔調整部50の回転軸58との距離がL1より短いL2となる。即ち、基節固定部20の位置が1の状態より後方側となる。このようにして、中手固定部10に対する基節固定部20の前後方向の位置、即ち中手固定部10と基節固定部20との間隔を調整する。従って、後述する装着状態において使用者の基節骨の長さに応じた調整が可能となるため、使用勝手が向上する。尚、図示しない対向する本体51b及び棒体52bにおいても、本体51a及び棒体52aと同一構造となっている。次に、中節移動部70の詳細な構造について説明する。図8は図6のX部分の拡大図である。図を参照して、中節移動部70は、中手固定部10の第2取付部材12に取付けられた第2サーボモーター71と、第2サーボモーター71の図示しないシャフトに接続された円柱形状の回転体72と、その一方端が回転体72に接続され、その他方端が中節固定部30の中節載置部材31に接続された一対のワイヤ77a、77bとから構成されている。尚、ワイヤ77a、77bにおける基節固定部20から中手固定部10までの範囲の部分の各々は、ステンレスコイルや合成樹脂等で形成された剛性を有する図示しない管状のアウターチューブの各々で覆われている。そして、ワイヤ77a、77bの各々は、アウターチューブ内の各々を移動自在となるように構成されている。回転体72は、その外面に押え板78a、78bの各々がボルト79a、79bの各々によって固定されている。そして、ワイヤ77a、77bの一方端部の各々を回転体72の外面と押え板78a、78bの各々との間に挟み込むことで、ワイヤ77a、77bの一方端部の各々は回転体72に取付けられている。又、ワイヤ77a、77bの他方端部の各々には、タイコ75a、75bの各々が接続されている。そして、タイコ75a、75bの各々は中節固定部30の中節載置部材31の内部と係合しており、ワイヤ77a、77b及びタイコ75a、75bは、回転軸25を囲むように配置されている。そして、例えば第2サーボモーター71によって回転体72が図の矢印で示すように反時計回りに回転すると、ワイヤ77aは回転体72側へと引張られる。すると、タイコ75aもワイヤ77aを介して回転体72側へと引張られ、中節載置部材31が回転軸25を中心に図の矢印で示すように反時計回りに回転する。これに伴ってタイコ75bもタイコ75aと同一方向に移動するため、ワイヤ77bが回転軸25側へと引張られる。この時、ワイヤ77a、77bの各々は、上述した図示しないアウターチューブ内の各々を移動するため、不用意に撓む虞が無く、ワイヤ77a、77bの動作が安定する。尚、中節載置部材31を回転軸25を中心に図において時計回りに回転させたい場合は、第2サーボモーター71によって回転体72を時計回りに回転させれば良い。このように、回転体72、ワイヤ77a、77b及びタイコ75a、75bが第2回動機構となり、第2サーボモーター71によって中節固定部30が基節固定部20に対して回動するように構成されている。従って、第2サーボモーター71を基節固定部20から離れた中手固定部10に取付けることができる。そのため、第2サーボモーター71が第1サーボモーター61の駆動対象にならない。即ち、第1サーボモーター61の駆動対象が軽量化され、負担が軽減されると共に、第1サーボモーター61の出力を高くする必要が無くなり、省電力化される。更には、後述する教示時において第2サーボモーター71が教示操作の邪魔にならず、正確なリハビリ動作パターンを教示することができる。次に、図1で示した装置本体5の装着状態及び各部材の動作態様について説明する。図9は図1で示した装置本体を装着した状態を示す斜視図であって、仮想線で示した使用者の手が完全に開いた状態を示すものである。図を参照して、まず、装置本体5の装着方法について説明する。始めに、固定バンド15、23、33、43a、43bを緩める。次に、二点鎖線で示す手を装置本体5の後方側図の右下側から各固定バンドで挟まれるように、手掌を上にして挿入する。次に、調整部65に対する下腕固定部40の一点鎖線で示す回転軸線67と、使用者の手首101の破線で示す軸線とが平面視において一致するように手の位置を前後方向に調整し、固定バンド43a、43bを締めて下腕102を固定する。この時、必要に応じて中手固定部10と下腕固定部40との接続角を調整し、手首の角度を調整する。次に、中手固定部10に対する間隔調整部50基節固定部20の一点鎖線で示す回転軸線68と、親指と小指とを除く使用者の手指のMP関節91a~91cのうち、最も低い最も手首101側のMP関節91aとが平面視において一致するように、中手固定部10を前後方向に移動させる。その後、図示しないネジを締め付け、中手固定部10と下腕固定部40との間隔を調整し、固定バンド15を締めて中手100を固定する。次に、基節固定部20に対する中節固定部30の一点鎖線で示す回転軸線69と、親指と小指とを除く使用者の手指のPIP関節92a~92cのうち、最も低い最も手首101側のPIP関節92aとが平面視において一致するように、間隔調整部50を介して基節固定部20を前後方向に移動させる。その後、固定バンド23、33の各々を締めて親指以外の手指の基節及び中節の各々を固定して、装置本体5の装着が完了する。図10は図1で示した装置本体を装着した状態を示す斜視図であって、図9の状態から基節固定部が回転した状態を示すものである。図を参照して、この状態においては、図9の状態から第1サーボモーター61を駆動させて、間隔調整部50を介して基節固定部20を中手固定部10に対して45°程度手掌側に回転させている。従って、親指と小指とを除く手指のうち最も低いMP関節位置に一致する回転軸線68を軸に、使用者の親指を除く手指が手掌側に曲げられる。この時、MP関節の各々は手指同士で若干相違する位置となっているため、使用者の手指の各々は若干相違する位置で曲げられることになる。しかしながら、上述した通り、基節固定部20及び中節固定部30の各々には、指の背側にスポンジ22、33の各々が設けられている。従って、MP関節位置の相違による手指の曲げのずれが吸収され、MP関節での手指の曲げによる影響が低減する。そのため、例えば各手指のMP関節の各々に対応する回転軸線68を個別に設ける必要が無く、装置本体5の構成がシンプルになる。尚、スポンジ22、33による効果は、後述するPIP関節での手指の曲げについても同様である。図11は図1で示した装置本体を装着した状態を示す斜視図であって、図10の状態から中節固定部が回転した状態を示すものである。図を参照して、この状態においては、図10の状態から第2サーボモーター71図示せずを駆動させて、ワイヤ77を介して中節固定部30を基節固定部20に対して45°程度手掌側に回転させている。すると、親指と小指とを除く手指のうち最も低いPIP関節位置に一致する回転軸線69を軸に、使用者の親指を除くPIP関節から指先の部分のみが曲げられる。このように、第1サーボモーター61及び第2サーボモーター71を個別に駆動することによって、基節固定部20及び中節固定部30の各々が、独立して中手固定部10及び基節固定部20の各々に対して回動する。即ち、使用者の手指のMP関節とPIP関節とが独立に動かされる。そのため、後述するコントローラを使用して、これらの作動を制御することによって、効果的なリハビリが可能となる。尚、例えば図9の状態から中節固定部30のみを回転させた後、基節固定部20のみを回転させて図11の状態にする等、図10及び図11で示す動作以外に、種々の他の動作も可能である。次に、この実施の形態による手指リハビリ装置の全体構成について説明する。図12はこの発明の第1の実施の形態による手指リハビリ装置の全体構成を示す概略図であり、図13は図12で示した手指リハビリ装置の制御関係を示すブロック図である。まず図12を参照して、手指リハビリ装置1は、コントローラ2と、コントローラ2にケーブル27を介して接続された、図1で示した装置本体5と、コントローラ2に接続された電源コード3及び非常スイッチ4とから構成されている。又、コントローラ2は、電源スイッチ35、再生スイッチ36、教示スイッチ37及び教示確認スイッチ38からなるスイッチ手段と、トルク設定ダイアル39とを備えている。次に図13を中心に図12を併せて参照して、コントローラ2は、後述する各構成部を制御する制御部80制御手段を中心として構成されている。そして、制御部80には、操作部81、表示/サウンド部82、外部制御送/受信部83、指令送信部84、状態受信部85、記憶部86記憶手段及び電源部87が接続されている。操作部81は、具体的にはコントローラ2の電源スイッチ35、再生スイッチ36、教示スイッチ37、教示確認スイッチ38及びトルク設定ダイアル39で構成されており、これらを操作することで後述する教示モードや再生モードの開始等を制御部80に指令するものである。表示/サウンド部82は、後述する教示モードや再生モードの開始やモード状態等を、コントローラ2からランプやサウンドで使用者に知らせるものである。外部制御送/受信部83は、例えば記憶部86で記憶された後述するリハビリ動作パターンをデータとして外部へ送信したり、外部からリハビリ動作パターンのデータを受信したりするものである。指令送信部84は、制御部80からの制御信号を装置本体5の第1サーボモーター61及び第2サーボモーター71の各々に送信するものである。状態受信部85は、第1サーボモーター61及び第2サーボモーター71の各々の作動状態シャフトの回転位置を受信するものである。記憶部86は、後述する教示モード時に教示されたリハビリ動作パターンや外部から受信したリハビリ動作パターンを記憶するものである。電源部87は、電源コード3からの電力を制御部80や装置本体5の第1サーボモーター61及び第2サーボモーター71に送るものである。尚、図13で示した非常スイッチ4を押下すると、電源部87からの電力供給が直ちに停止するように構成されている。次に、手指リハビリ装置1の使用時の制御方法について説明する。図14は図12で示した手指リハビリ装置の使用時の制御方法を示すフローチャート図である。図13及び図14を併せて参照して、まず、手指のリハビリが必要な患者が装置本体5を装着する。そして、電源を投入し図12の電源スイッチ35押下、手指のリハビリ動作パターンを教示するかを選択するS11。そして、教示する場合S11でYESには、教示モードを開始する図12の教示スイッチ37押下。すると、表示/サウンド部82からカウントダウン音が発生する。カウントダウン音が終了後、リハビリ教示者は教示したいリハビリ動作パターンの通りに、装置本体5を装着した患者の手指を動かす。すると、基節固定部及び中節固定部の回動に伴って、第1サーボモーター61及び第2サーボモーター71の各々のシャフトも回動する。そして、教示したいリハビリ動作パターンにおける第1サーボモーター61及び第2サーボモーター71の各々のシャフトの回転位置を連続して状態受信部85で取得するS12。この時、例えば基節固定部を回転させない第1サーボモーター61を回転させないようなリハビリ動作パターンの場合であっても、第1サーボモーター61のシャフトの回転位置は連続して状態取得部85に取得される。そして、取得したリハビリ動作パターン各シャフトの回転位置情報を記憶部86で記憶するS13。尚、この実施の形態においては、記憶部86において約1分間のリハビリ動作パターンを記憶することができる。そして、教示したいリハビリ動作パターンが終了するとS14でYES/図12の教示スイッチ再押下、教示処理が終了する。尚、この時記憶されたリハビリ動作パターンは、他のリハビリ動作パターンで上書きされない限りは、電源を切断しても記憶部86に記憶される。そして、後述する再生モードの開始前に、この時記憶されたリハビリ動作パターンを確認する図12の教示確認スイッチ38押下と共に、第1サーボモーター61及び第2サーボモーター71のトルクを調整図12のトルク設定ダイアル39による調整する。尚、教示したいリハビリ動作パターンが終了していない場合S14でNOには、上述した約1分間までであれば、リハビリ動作パターンを続けて教示することができる。一方、ステップS11で教示しない場合S11でNO、記憶されたリハビリ動作パターンを装置本体5で再生するかを選択するS21。そして、再生する場合S21でYESには、第1サーボモーター61及び第2サーボモーター71を調整されたトルクで作動させるべく、再生モードを開始する図12の再生スイッチ36押下。すると、記憶部86に記憶されているリハビリ動作パターンが読み出されS22、読み出されたリハビリ動作パターンで作動するように、指令送信部84から第1サーボモーター61及び第2サーボモーター71の各々に指令されるS23。尚、記憶部86において何らかのリハビリ動作パターンが記憶されていない場合、ステップS22において記憶部86からリハビリ動作パターンが読み出されないため、ステップS23に移行されず、再生が行われない。そして、第1サーボモーター61及び第2サーボモーター71の各々が、調整されたトルクで読み出されたリハビリ動作パターンの通りに作動するS24ことによって、使用者の親指を除く手指がMP関節位置及びPIP関節位置の少なくとも一方で曲げられる。そして、読み出されたリハビリ動作パターン終了後又は所定時間経過後において再生モードを終了させるとS25でYES/図12の再生スイッチ36再押下、再生処理が終了する。尚、更にリハビリを続ける再生モードを継続する場合S25でNOには、記憶されたリハビリ動作パターンが再度読み出され、再生される。尚、特に装置本体5が自動で作動する再生モード中においては、使用者又は第三者が図13で示す非常スイッチ4を手に持ち、不用意な動作が発生した場合には即座に非常スイッチ4を押下することで、事故を防止することができる。一方、ステップS21で再生しない場合S21でNOには、再度電源投入時に戻り、教示か再生かを選択するS11ことになる。このように、コントローラ2の制御部80によって、教示モードで記憶部86に所望のリハビリ動作パターンを記憶させ、再生モードでこれを再生することができるため、使用者に応じた特有のリハビリが可能となる。尚、上記の実施の形態では、中手固定部、基節固定部、中節固定部及び下腕固定部は特定の構成によって各部位を固定しているが、中手固定部は使用者の中手を開いた状態で固定できるものであれば良く、基節固定部は親指を除いた手指の基節を開いた状態で固定できるものであれば良く、中節固定部は該手指の中節を開いた状態で固定できるものであれば良く、下腕固定部は下腕を固定できるものであれば良い。又、上記の実施の形態では、特定の基節移動部を備えているが、基節移動部は基節固定部を中手固定部に対して手掌側に移動させると共に、元の位置へも移動させるものであれば、他の構成であっても良い。更に、上記の実施の形態では、特定の中節移動部を備えているが、中節移動部は中節固定部を基節固定部に対して手掌側に移動させると共に、元の位置へも移動させるものであれば、他の構成であっても良く、第2サーボモーターは中手固定部に取付けられていなくても良い。更に、上記の実施の形態では、第1サーボモーター及び第2サーボモーターは各々が特定の第1及び第2回動機構の各々を介して基節固定部及び中節固定部の各々を回動させているが、第1サーボモーター及び第2サーボモーターが共に中手固定部に取付けられ、基節固定部及び中節固定部の各々を回動させることができれば、第1及び第2回動機構は他の構造によって構成されていても良い。更に、上記の実施の形態では、特定の間隔調整部を備えているが、中手固定部と基節固定部との間隔を調整することができるものであれば、他の構造であっても良い。又は、間隔調整部は無くても良い。更に、上記の実施の形態では、基節固定部及び中節固定部にはスポンジが設けられているが、例えばゴム等、手指の曲げのずれを吸収できる弾性体であれば、他の素材であっても良い。又は、スポンジは無くても良い。更に、上記の実施の形態では、中手固定部には調整部を介して下腕固定部が接続されているが、調整部は無くても良く、その場合中手固定部と下腕固定部とを直接接続すれば良い。又は、調整部及び下腕固定部は共に無くても良い。更に、上記の実施の形態では、教示モード及び再生モードにおいてコントローラの制御部は各構成部を特定の方法で制御しているが、コントローラには制御部と記憶部とが少なくとも設けられていれば良い。その場合、制御部は、教示モードが選択された時、基節移動部及び中節移動部の各々の位置を連続して記憶部が記憶するように制御すると共に、再生モードが選択された時、記憶部に記憶された内容に基づいて基節移動部及び中節移動部の少なくとも一方を作動させるように制御するように構成されていれば良い。又は、コントローラは制御部のみで構成され、基節移動部と中節移動部とを独立に作動させるようにのみ制御するものであっても良い。更に、上記の実施の形態では、コントローラは種々のスイッチ及びトルク設定ダイアルを備えているが、教示モードを選択できる教示スイッチと、再生モードを選択できる再生スイッチとを少なくとも備えていれば、他のスイッチ及びトルク設定ダイアルは無くても良い。更に、上記の実施の形態では、手を開いた状態で装置本体を装着しているが、手を閉じた状態手指を曲げた状態で装置本体を装着しても良い。その場合、曲げた手指に沿わすように、基節固定部や中節固定部を予め回転させた状態で装着すれば良い。更には、基節固定部及び中節固定部のスポンジや固定バンドをコの字状部材に一体化して取付け、この部材を基節載置部材及び中節載置部材から脱着自在となるように構成することで使い勝手がより向上する。即ち、スポンジや固定バンドをこの部材と共に一旦取外して手指に取付け、この状態で基節載置部材等に固定することで、手を閉じた状態でも容易に装置本体を装着することができる。