"細長いカテーテル本体と、前記カテーテル本体の末端部に支えられるように配設されて流体を含む密閉容積を区画形成する末端部分と、前記流体中に浸されて前記密閉容積内の回動軸線回りの角度範囲を渡る揺動回動運動のために配設された超音波変換器であって、前記回動軸線が前記末端部分に対して固定されている超音波変換器と、前記超音波変換器に作用的に結び付けられた第一及び第二形状記憶部材であって、前記第一形状記憶部材が前記第一形状記憶部材の状態変化を引き起こすことによって作動させられることができ、前記第二形状記憶部材が前記第二形状記憶部材の状態変化を引き起こすことによって作動させられることができ、前記第一及び第二形状記憶部材が前記超音波変換器の前記揺動回動運動の少なくとも一部をもたらすために、少なくとも部分的な時間ずれ関係において作動させられることができる第一及び第二形状記憶部材と、を具備するカテーテル。前記第一及び第二形状記憶部材は、前記密閉容積内において前記超音波変換器に作用的に結び付けられており、前記第一及び第二形状記憶部材の各々の少なくとも一部の回りに配設されて前記流体中に浸される第一及び第二熱絶縁層をさらに具備する、請求項1に記載のカテーテル。前記流体は液体である、請求項2に記載のカテーテル。前記第一及び第二熱絶縁層の各々は、フッ素樹脂を有する、請求項3に記載のカテーテル。前記第一及び第二熱絶縁層の各々は、ポリテトラフルオロエチレン及び延伸ポリテトラフルオロエチレンからなる一群から選択された少なくとも一つの材料を有する、請求項4に記載のカテーテル。前記第一及び第二熱絶縁層の各々は、疎水性の少なくとも一つの材料を有する、請求項3に記載のカテーテル。前記第一及び第二熱絶縁層の各々は、微小孔を有する少なくとも一つの材料を有する、請求項3に記載のカテーテル。前記第一及び第二熱絶縁層の各々は、約25°Cで測定されたときに約0.05W/mKと0.08W/mKとの間の熱伝導係数を有する、請求項3に記載のカテーテル。前記第一及び第二熱絶縁層の各々は、延伸ポリテトラフルオロエチレンを有する、請求項8に記載のカテーテル。前記第一及び第二熱絶縁層の回りにそれぞれに接着して配設されて前記流体中に浸される第一及び第二外側層をさらに具備する、請求項3に記載のカテーテル。前記第一及び第二外側層の各々は、少なくとも約500kV/mの絶縁耐圧を有する、請求項10に記載のカテーテル。前記第一及び第二外側層の各々は、疎水性材料を有する、請求項10に記載のカテーテル。前記第一及び第二外側層は、約50dyn/cm2より小さな表面エネルギを有する、請求項12に記載のカテーテル。前記第一形状記憶部材が前記回動軸線回りの第一方向に前記超音波変換器を回転させるように作動可能であり、前記第二形状記憶部材が前記回動軸線回りの第二方向に前記超音波変換器を回転させるように作動可能であり、前記第一方向は前記第二方向と反対である、請求項1に記載のカテーテル。前記第一及び第二形状記憶部材が、それぞれに、対応する第一及び第二形状記憶線材の細長部材によって形成され、前記第一形状記憶線材の細長部材の第一端部は、前記回動軸線の一方側において、前記末端部分及び前記超音波変換器の一方に対して固定関係で相互連結され、前記第二形状記憶線材の細長部材の第一端部は、前記回動軸線の前記一方側とは反対の他方側において、前記末端部分及び前記超音波変換器の一方に対して固定関係で相互連結される、請求項14に記載のカテーテル。前記第一形状記憶線材の細長部材は、第一相互連結位置において、前記超音波変換器及び前記末端部分の対応する他方に相互連結され、前記第二形状記憶線材の細長部材は、第二相互連結位置において、前記超音波変換器及び前記末端部分の対応する他方に相互連結され、前記第一及び第二相互連結位置は、前記回動軸線の反対側にある、請求項15に記載のカテーテル。前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材の各々は、前記末端部分及び前記超音波変換器の前記対応する一方に対して固定関係で相互連結される対応する第二端部を有し、前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材は、それぞれに、前記対応する第一及び第二相互連結位置において、前記末端部分及び前記超音波変換器の前記対応する他方へ、それら前記細長部材の対応する第一及び第二端部の間で相互連結され、前記第一及び第二相互連結位置は前記回動軸線の反対側に偏倚する、請求項16に記載のカテーテル。前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材の各々は、対応する第一及び第二部分を有し、前記対応する第一及び第二部分が、自身の間に対応する第一及び第二夾角をそれぞれ形成する、請求項17に記載のカテーテル。前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材は、前記第一及び第二夾角が、それぞれに、前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材の対応する作動及び非作動に応じて増加及び減少するように配置されている、請求項18に記載のカテーテル。前記第一及び第二相互連結位置は、前記超音波変換器の前記回動軸線から実質的に等距離にある、請求項16に記載のカテーテル。前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材は、前記超音波変換器に対して対称に配設されている、請求項20に記載のカテーテル。前記第一相互連結位置は前記回動軸線の前記他方側に位置させられ、前記第二相互連結位置は前記回動軸線の前記一方側に位置させられる、請求項16に記載のカテーテル。前記第一形状記憶線材の細長部材は、前記末端部分及び前記超音波変換器の前記対応する一方に対して固定関係で相互連結される対応する第二端部を有し、前記第一形状記憶線材の細長部材の第一及び第二端部が相互連結される前記末端部分及び前記超音波変換器の他方に対して固定関係で相互連結される係合部材をさらに具備し、前記第一形状記憶線材の細長部材は、前記第一形状記憶線材の細長部材の作動中に前記第一方向に前記超音波変換器を回転するように前記係合部材に係合する、請求項15に記載のカテーテル。前記第二形状記憶線材の細長部材は、前記末端部分及び前記超音波変換器の前記対応する一方に対して固定関係で相互連結される対応する第二端部を有し、前記第二形状記憶線材の細長部材は、前記第二形状記憶線材の細長部材の作動中に前記第二方向に前記超音波変換器を回転するように前記係合部材に係合する、請求項23に記載のカテーテル。前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材は、物理的に分離した第一及び第二線材をそれぞれ具備し得る、請求項15に記載のカテーテル。前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材は、一本の連続した形状記憶線材の対応する異なる部分により形成される、請求項15に記載のカテーテル。前記第一及び第二形状記憶部材の状態を変化させるために前記第一及び第二形状記憶部材の各々に、対応する第一時間期間及び第二時間期間の間において、第一及び第二エネルギ信号を繰り返し提供するための駆動エネルギ源であって、各第一時間期間の終わりと各第二時間期間の始まりとの間の第一時間間隔を有する駆動エネルギ源をさらに具備する請求項1に記載のカテーテルであって、少なくとも前記第二形状記憶部材は、該第二形状記憶部材が各第一時間間隔中に前記超音波変換器の前記揺動回動運動の少なくとも一部をもたらすように作動可能であるように、各第一時間間隔の少なくとも一部の間に弾性張力状態となるように準備される、請求項1に記載のカテーテル。前記駆動エネルギ源は、各第二時間期間の終わりと各第一時間期間の始まりとの間の第二時間間隔を有して前記第一及び第二エネルギ信号を繰り返し提供し、前記第一形状記憶部材は、該第一形状記憶部材が各第二時間間隔中に前記超音波変換器の前記揺動回動運動の少なくとも一部をもたらすように作動可能であるように、各第二時間間隔の少なくとも一部の間に弾性張力状態となるように準備される、請求項27に記載のカテーテル。前記第一及び第二形状記憶部材は、前記角度範囲の両端部分に対応する前記超音波変換器の前記揺動回動運動の異なる部分をもたらすように準備される、請求項28に記載のカテーテル。前記末端部分及び前記超音波変換器の一方に支えられるように接続されて、前記超音波変換器の前記揺動回動運動の少なくとも第一部分をもたらすように設置された第一磁石部材をさらに具備する、請求項1に記載のカテーテル。前記第一磁石部材は、永久磁石を具備する、請求項30に記載のカテーテル。前記第一磁石部材は、電磁石部材を具備する、請求項30に記載のカテーテル。前記末端部分及び前記超音波変換器の一方に支えられるように接続されて、前記超音波変換器の前記揺動回動運動の少なくとも第二部分をもたらすように設置された第二磁石部材をさらに具備する、請求項30に記載のカテーテル。前記超音波変換器の前記揺動回動運動の前記第一及び第二部分は、前記予め定められた角度範囲の両端部分に対応する、請求項33に記載のカテーテル。前記第一及び第二磁石部材の各々は、前記末端部分及び前記超音波変換器の対応する他方に相互連結された少なくとも一つの磁化可能部材へ吸引力及び反発力の一方を提供するように作用可能である、請求項33に記載のカテーテル。前記末端部分は、前記カテーテル本体に対するある角度範囲の中で選択的に位置させることができる、請求項1に記載のカテーテル。前記末端部分は、前記カテーテル本体に対して選択的に回転させることができる、請求項1に記載のカテーテル。細長いカテーテル本体の末端部に支えられるように配設された末端部分によって区画形成された密閉容積内に、流体中に浸されて回動軸線回りの回動運動のために配設された超音波変換器を有するカテーテルの使用のための方法であって、第一方向に前記超音波変換器を回動するために前記超音波変換器に作用的に結び付けられた第一形状記憶部材を作動させる第一作動段階と、前記第一方向と反対の第二方向に前記超音波変換器を回動するために前記超音波変換器に作用的に結び付けられた第二形状記憶部材を作動させる第二作動段階と、前記回動軸線に対する角度範囲を通して前記超音波変換器の揺動回動運動をもたらすための予め定められた周期に従って前記第一及び第二作動段階を繰り返す段階と、前記第一及び第二作動段階の少なくとも一方の各々の発現の少なくとも一部の間に、前記流体を通る音波信号の送信及び受信の少なくとも一方を行うように前記超音波変換器を操作する段階と、を有する方法。前記第一作動段階は、前記第一形状記憶部材を第一構造形から第二構造形へ変化させることにより、前記超音波変換器へ第一力を与えるために前記第一形状記憶部材へ第一電気信号を供給する第一供給段階を有し、前記第二作動段階は、前記第二形状記憶部材を第一構造形から第二構造形へ変化させることにより、前記超音波変換器へ第二力を与えるために前記第二形状記憶部材へ第二電気信号を供給する第二供給段階を有する、請求項38に記載の方法。前記第一及び第二形状記憶部材は、対応する第一及び第二形状記憶線材の細長部材によりそれぞれ形成され、前記第一形状記憶線材の細長部材は前記第一供給段階中に収縮し、前記第二形状記憶線材の細長部材は前記第二供給段階中に収縮する、請求項39に記載の方法。前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材の各々は、前記末端部分に対して固定関係で相互連結された対応する第一及び第二端部を有し、前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材は、前記回動軸線から偏倚した対応する第一及び第二相互連結位置において、前記超音波変換器へそれら細長部材の対応する第一及び第二端部の間で相互連結され、前記第一及び第二相互連結位置は前記回動軸線の反対側にある、請求項40に記載の方法。前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材の各々は、対応する第一及び第二部分を有し、前記対応する第一及び第二部分は、対応する第一及び第二夾角をそれぞれ形成するために、該第一及び第二部分の対応する第一相互連結位置及び第二相互連結位置から離間して延在しており、該方法は、前記第一供給段階中に前記第一夾角を増加して前記第二夾角を減少する段階と、前記第二供給段階中に前記第二夾角を増加して前記第一夾角を減少する段階とをさらに有する、請求項41に記載の方法。前記第二形状記憶部材をその第二構造形からその第一構造形へ戻すために前記第一力を使用する段階と、前記第一形状記憶部材をその第二構造形からその第一構造形へ戻すために前記第二力を使用する段階とをさらに有する、請求項39に記載の方法。前記超音波変換器の前記揺動回動運動は、1から50Hzの間の周波数で発生する、請求項43に記載の方法。前記超音波変換器の前記揺動回動運動は、8から30Hzの間の周波数で発生する、請求項43に記載の方法。前記超音波変換器の前記揺動回動運動は、少なくとも10Hzの周波数で発生する、請求項43に記載の方法。前記超音波変換器の前記揺動回動運動は、少なくとも50Hzの周波数で発生する、請求項43に記載の方法。前記予め定められた周期は、前記第一供給段階の終わりと前記第二供給段階の始まりとの間の第一時間間隔を有しており、該方法は、前記第二方向における前記超音波変換器の回動運動を開始するために各第一時間間隔中の前記第二形状記憶部材の弾性応答を利用する段階をさらに有する、請求項39に記載の方法。前記予め定められた周期は、前記第二供給段階の終わりと前記第一供給段階の始まりとの間の第二時間間隔を有しており、該方法は、前記第一方向における前記超音波変換器の回動運動を開始するために各第二時間間隔中の前記第一形状記憶部材の弾性応答を利用する段階をさらに有する、請求項48に記載の方法。少なくとも一つの磁石が、前記末端部分及び前記超音波変換器の一方に相互連結されており、該方法は、前記超音波変換器への磁力を供給して前記揺動回動運動の少なくとも一部をもたらすために前記少なくとも一つの磁石を使用する段階をさらに有する、請求項39に記載の方法。第一磁石が前記超音波変換器に相互連結され、第二磁石が前記末端部分に相互連結されており、該方法は、磁力を供給して前記揺動回動運動の異なる部分をもたらすために前記第一磁石及び前記第二磁石を使用する段階をさらに有する、請求項39に記載の方法。前記第一及び第二作動段階の少なくとも一方の各々の発現の少なくとも一部の間に、前記流体を通る音波信号を受信して、対応する出力信号を提供するように前記超音波変換器を操作する段階と、前記出力信号を超音波撮像装置において使用する段階とをさらに有する、請求項38に記載の方法。前記第一及び第二作動段階の少なくとも一方の各々の発現の少なくとも一部の間に、前記流体を通る音波信号を受信して、対応する出力信号を提供するように前記超音波変換器を操作する段階と、少なくとも三次元画像を発生させるためにコンピュータ処置装置を利用して前記出力信号を処理する段階とをさらに有する、請求項38に記載の方法。さらに、ユーザーインタフェイスにおいて前記三次元画像を表示する段階を有する、請求項53に記載の方法。負荷の揺動運動のための作動装置であって、流体を含む密閉容積を区画形成する容器と、それぞれが前記負荷に作用的に結び付けられた第一及び第二形状記憶部材とを具備し、前記第一及び第二形状記憶部材は、前記負荷の前記揺動運動の少なくとも一部をもたらすように作動可能であり、前記第一形状記憶部材の少なくとも一部と前記第二形状記憶部材の少なくとも一部とが前記流体中に浸され、第一及び第二熱絶縁層が、前記第一形状記憶部材の前記一部及び前記第二形状記憶部材の前記一部の回りにそれぞれに配置される作動装置。前記第一及び第二熱絶縁層の各々がフッ素樹脂を有する、請求項55に記載の作動装置。前記第一及び第二熱絶縁層の各々が、ポリテトラフルオロエチレン及び延伸ポリテトラフルオロエチレンからなる一群から選択された少なくとも一つの材料を有する、請求項56に記載の作動装置。前記流体は液体である、請求項55に記載の作動装置。前記第一及び第二熱絶縁層の各々は、約25°Cで測定されたときに約0.05W/mKと0.08W/mKとの間の熱伝導係数を有する、請求項58に記載の作動装置。前記第一及び第二熱絶縁層は、延伸ポリテトラフルオロエチレンを有する、請求項59に記載の作動装置。前記第一及び第二熱絶縁層の回りにそれぞれに接着して配設されて前記流体中に浸される第一及び第二外側層をさらに具備する、請求項59に記載の作動装置。前記第一及び第二外側層の各々は、少なくとも約500kV/mの絶縁耐圧を有する、請求項61に記載の作動装置。前記第一及び第二外側層の各々は、疎水性材料を有する、請求項61に記載の作動装置。前記第一及び第二外側層の各々は、約50dyn/cm2より小さな表面エネルギを有する、請求項61に記載の作動装置。前記第一形状記憶部材が前記回動軸線回りの第一方向に前記負荷を回転させるように作動可能であり、前記第二形状記憶部材が前記回動軸線回りの第二方向に前記負荷を回転させるように作動可能であり、前記第一方向は前記第二方向と反対である、請求項55に記載の作動装置。前記第一及び第二形状記憶部材は、それぞれに、対応する第一及び第二形状記憶線材の細長部材によって形成され、前記第一形状記憶線材の細長部材の第一端部は、前記回動軸線の一方側において、前記容器及び前記負荷の一方に対して固定関係で相互連結され、前記第二形状記憶線材の細長部材の第一端部は、前記回動軸線の前記一方側とは反対の他方側において、前記容器及び前記負荷の一方に対して固定関係で相互連結される、請求項65に記載の作動装置。前記第一形状記憶線材の細長部材は、第一相互連結位置において、前記負荷及び前記容器の対応する他方に相互連結され、前記第二形状記憶線材の細長部材は、第二相互連結位置において、前記負荷及び前記容器の対応する他方に相互連結され、前記第一及び第二相互連結位置は、前記回動軸線の反対側にある、請求項66に記載の作動装置。前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材の各々は、前記容器及び前記負荷の前記対応する一方に対して固定関係で相互連結される対応する第二端部を有し、前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材は、それぞれに、前記対応する第一及び第二相互連結位置において、前記容器及び前記負荷の前記対応する他方へ、該細長部材の対応する第一及び第二端部の間で相互連結され、前記第一及び第二相互連結位置は前記回動軸線の反対側に偏倚する、請求項67に記載の作動装置。前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材の各々は、対応する第一及び第二部分を有し、前記対応する第一及び第二部分が、自身の間に対応する第一及び第二夾角を形成する、請求項68に記載の作動装置。前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材は、前記第一及び第二夾角が、それぞれに、前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材の対応する作動及び非作動に応じて増加及び減少するように配置されている、請求項69に記載の作動装置。前記第一及び第二相互連結位置は、前記負荷の前記回動軸線から実質的に等距離にある、請求項67に記載の作動装置。前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材は、前記負荷に対して対称に配設されている、請求項71に記載の作動装置。前記第一及び第二形状記憶部材は、対応する第一及び第二形状記憶線材の細長部材によってそれぞれ形成され、前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材の各々は、前記容器に対して固定関係で相互連結された対応する第一及び第二端部を有し、前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材は、前記負荷の回動軸線から偏倚した対応する第一及び第二相互連結位置において、前記負荷へそれら細長部材の対応する第一及び第二端部の間で相互連結され、前記第一及び第二偏倚位置は前記回動軸線の反対側にある、請求項55に記載の作動装置。前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材の各々は、対応する第一及び第二夾角をそれぞれ形成するために、該細長部材の対応する第一相互連結位置及び第二相互連結位置からそれぞれに離間して延在する対応する第一及び第二部分を有する、請求項73に記載の作動装置。前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材は、前記第一及び第二夾角が、それぞれに、前記第一及び第二形状記憶部材の対応する作動及び非作動に応じて増加及び減少するように配置されている、請求項74に記載の作動装置。前記第一及び第二相互連結位置は、前記回動軸線から実質的に等距離にある、請求項75に記載の作動装置。前記第一及び第二形状記憶線材の細長部材は、前記負荷に対して対称に配設されている、請求項76に記載の作動装置。前記第一及び第二形状記憶部材に対して、対応する第一時間期間及び第二時間期間の間において第一及び第二作動信号をそれぞれに繰り返し提供するための駆動信号源であって、各第一時間期間の終わりと各第二時間期間の始まりとの間の第一時間間隔を有する駆動信号源をさらに具備する請求項55に記載の作動装置であって、少なくとも前記第二形状記憶部材は、該第二形状記憶部材が各第一時間間隔中に前記負荷の前記揺動運動の少なくとも一部をもたらすように作動可能であるように、各第一時間間隔の少なくとも一部の間に弾性張力状態となるように準備される、請求項55に記載の作動装置。前記駆動信号源は、各第二時間期間の終わりと各第一時間期間の始まりとの間の第二時間間隔を有して前記第一及び第二作動信号を繰り返し提供し、前記第一形状記憶部材は、該第一形状記憶部材が各第二時間間隔中に前記負荷の前記揺動運動の少なくとも一部をもたらすように作動可能であるように、各第二時間間隔の少なくとも一部の間に弾性張力状態となるように準備される、請求項78に記載の作動装置。前記第一及び第二形状記憶部材は、予め定められた動作範囲の両端部分に対応する前記負荷の前記揺動運動の異なる部分をもたらすように準備される、請求項79に記載の作動装置。前記負荷の前記揺動運動の少なくとも第一部分をもたらすように設置された第一磁石部材をさらに具備する、請求項55に記載の作動装置。前記第一磁石部材は、永久磁石を具備する、請求項81に記載の作動装置。前記第一磁石部材は、電磁石部材を具備する、請求項81に記載の作動装置。前記負荷の前記揺動運動の少なくとも第二部分をもたらすように、支えられるように設置された第二磁石部材をさらに具備する、請求項81に記載の作動装置。前記負荷の前記揺動運動の前記第一及び第二部分は、予め定められた動作範囲の両端部分に対応する、請求項84に記載の作動装置。前記第一及び第二磁石部材の少なくとも一方は、前記負荷に相互連結された少なくとも一つの磁化可能部材へ吸引力を提供するように作用可能である、請求項84に記載の作動装置。前記第一及び第二磁石部材の少なくとも一方は、前記負荷に相互連結された別の磁石へ吸引力を提供するように作用可能である、請求項84に記載の作動装置。前記第一及び第二磁石部材の少なくとも一方は、前記負荷に相互連結された別の磁石へ反発力を提供するように作用可能である、請求項84に記載の作動装置。図1は、回動軸線AA回りの負荷20の揺動回動運動を生み出すように作動可能な第一形状記憶部材12及び第二形状記憶部材14を具備する作動装置10の一実施形態を図示している。この点において、回動軸線AAは、各端部において軸受取り付けされて容器40に対して回転可能な軸部材30によって確定されてよい。容器40は、第一端部材42a、第二端部材42b、及び外郭42c図1において透明に図示されているを有している。一方、負荷20は、軸部材30と共に回動運動するために軸部材30に支えられるように取り付けられてよい。第一及び第二形状記憶部材12,14は、それぞれ、形状記憶材料例えば、ニチノール、ニッケル及びチタンの合金の細長部材を具備してよく、第一及び第二形状記憶部材12,14は、対応するマルテンサイトのオーステナイトへの相転移及び対応する各部材の長さの減少例えば、収縮をもたらすために、少なくとも部分的な時間ずれ関係において加熱されてよい。理解されるであろうように、このような交互の長さ減少は、軸部材30が往復回転することを引き起こし、それにより、負荷20が、揺動するように、回動軸線AA回りに往復回動することを引き起こす。このような加熱は、形状記憶部材12,14へ電気エネルギを供給することによって実現され得る。供給エネルギは、供給される電圧の形態であってよく、前記電圧は形状記憶部材12,14内の電流を引き起こし、前記電流が熱を生み出す。第一及び第二形状記憶部材12,14は、それぞれ、形状記線材又は任意の他の適当な形状記憶形態例えば、形状記憶帯材、多条フィラメント線材のような多要素部材、コイル部材、螺旋巻撚り部材の細長部材を具備してよい。第一形状記憶部材12と、第二形状記憶部材14と、軸部材30との間の作用的インタフェイスを図示する図2A、3A、及び3Bと共に図1が参照される。説明の目的のために、負荷20、第一及び第二端部材42a,42b、及び外郭42cは、図2Aから3Dには示されていない。図示された実施形態において、第一形状記憶部材12は、第一端部12aにおいてアンカー52aに固定的に相互連結されてよい。アンカー52aは、弾性変形可能部材例えば、弾力性を有する圧縮可能部材のようなスプリング状部材53aに相互連結されてよく、次いで、この弾性変形可能部材53aは、第一端部材42aに相互連結される。この点において、弾性変形可能部材53aの圧縮を介して、アンカー52aは、第一端部材42aに対して制限された量の移動が可能である。第一形状記憶部材12は、第二端部12bにおいてアンカー52b図2Aにおいて部分的に見ることができるに固定的に相互連結されてよい。同様に、アンカー52bは、弾性変形可能部材53bに相互連結されてよく、次いで、この弾性変形可能部材は、第二端部材42bに相互連結される。同様に、第二形状記憶部材14は、第一端部14aにおいてアンカー54aに固定的に相互連結されてよい。アンカー54aは、弾性変形可能部材55aに相互連結されてよく、次いで、この弾性変形可能部材53bは、第一端部材42aに相互連結される。第二形状記憶部材14は、第二端部14bにおいてアンカー54b図2Aにおいて部分的に見ることができるに固定的に相互連結されてよい。アンカー54bは、弾性変形可能部材55bに相互連結されてよく、次いで、この弾性変形可能部材55bは、第二端部材42bに相互連結される。弾性変形可能部材53a,53b,55a,55bは、形状記憶部材12,14が同時に長さを変化させるときに例えば、形状記憶部材12,14の一方は、他方が長くなるときに、長さにおいて収縮してよい、これら形状記憶部材の長さの間の起こり得る不釣り合いを相殺するように弾性変形する例えば、弾力的に圧縮及び非圧縮ように作用可能であるかもしれない。圧縮によって、弾性変形可能部材53a,53b,55a,55bは、形状記憶部材12,14内の過度な弾性張力を防止する助けとなるかもしれない。加えて、弾性変形可能部材53a,53b,55a,55bは、形状記憶部材12,14が負荷20の揺動運動中に回動するときの寸法変化に起因する弾性張力変化を相殺する助けとなるかもしれない。第一形状記憶部材12は、係合部材32aを介して軸部材30に作用的に相互連結されてよく、この係合部材は、回動軸線AAの一方側において、軸部材30に固定的に相互連結され、軸部材から離れるように横方向に延在する。同様に、第二形状記憶部材14は、係合部材32bを介して軸部材30に作用的に相互連結されてよく、この係合部材は、回動軸線AAの他方の側において、軸部材30に固定的に相互連結され、軸部材から離れるように横方向に延在する。係合部材32a,32bは、形状記憶部材12,14を該係合部材に対して確実に設置する助けとなるように溝が形成されてよい。係合部材32aとアンカー52aとの間の距離と、係合部材32aとアンカー52bとの間の距離とが等しくないか、又は係合部材32bとアンカー54aとの間の距離と、係合部材32bとアンカー54bとの間の距離とが等しくないか、又は係合部材32aとアンカー52aとの間の距離と、係合部材32aとアンカー52bとの間の距離とが等しくなく、係合部材32bとアンカー54aとの間の距離と、係合部材32bとアンカー54bとの間の距離とが等しくない場合の実施形態において、対応する溝は、形状記憶部材の長さが変化して負荷20が揺動運動を受けるように、対応する形状記憶部材12,14が溝内で滑ることを可能とするように形成されてよい。このような距離が実質的に等しい場合の実施形態において、対応する形状記憶部材12,14は、対応する係合部材32a,32bに例えば、対応する係合部材の長さに沿っての中間位置において固定されてよい。図3Aに図示されたように、第一形状記憶部材12は、第一モーメントアームI1を確定するように、回動軸線AAから偏倚する位置において係合部材32aを介して軸部材30に作用的に相互連結されてよい。同様に、第二形状記憶部材14は、第二モーメントアームI2を確定するように、回動軸線AAから偏倚する位置において係合部材32bを介して軸部材30に作用的に相互連結されてよい。図示された構造において、モーメントアームI1及びI2は、実質的に等しい。モーメントアームI1及びI2が等しくない構造が、実施されるかもしれない。図2A及び3Aにおいて、第一形状記憶部材12は、第一形状記憶部材12が長さにおいて収縮することを引き起こすように、例えば加熱されて作動させられ、それにより、角度y1だけ第一方向例えば時計回り方向に軸部材30を回転する。記載されるように、第一形状記憶部材12は、第二形状記憶部材14が作動させられている間の第二期間と少なくとも部分的に重ならない第一期間の間において作動させられてよい。この点において、第一形状記憶部材12の作動は、伸長状態例えば、作動後のオーステナイトのマルテンサイトへの相転移と共にへの形状記憶部材14の戻りを容易にするように、第二形状記憶部材14へ張力を与えるように機能してよい。図3Bにおいて、第二形状記憶部材14は、第二形状記憶部材14が長さにおいて収縮することを引き起こすように作動させられ例えば、加熱され、それにより、角度y2だけ第二方向例えば反時計回り方向に軸部材30を回転する。第二形状記憶部材14が第一形状記憶部材12の作動への少なくとも部分的な時間ずれ関係において作動させられる構造において、第二形状記憶部材14の作動は、伸長状態例えば、作動後のオーステナイトのマルテンサイトへの相転移と共にへの第一形状記憶部材12の戻りを容易にするように、第一形状記憶部材12へ張力を与えるように機能してよい。図1及び2Aを再び参照すると、第一形状記憶部材12の一部は、角度x1の夾角を形成するように係合部材32a及び負荷20から離れて延在する。同様に、第二形状記憶部材14の一部は、角度x2の夾角を形成するように係合部材32b及び負荷20から離れて延在する。理解され得るように、第一形状記憶部材12の作動中において、夾角x1は増加し、夾角x2は減少し、第二形状記憶部材14の作動中において、夾角x2は増加し、夾角x1は減少する。図1に図示された第一形状記憶部材12及び第二形状記憶部材14の角度構造形は、角度y1y2図3A及び3B参照の比較的大きな角度範囲に渡る負荷20の回動運動を容易にする。この点において、形状記憶部材12,14が長さの約1から5例えば4を変化させられ、原位置又は中立位置例えば、水平位置の負荷20と共ににおける角度x1及びx2が約100から170度である場合において、角度y1y2の全角度範囲は、約50から60度の程度であるかもしれない。同じ全角度範囲が、例えば、中立位置の角度x1及びx2をより大きくし、対応して形状記憶部材12,14の長さ変化を減少することによって、別の実施形態において実現されるかもしれない。このような変更例は、形状記憶部材12,14へのより高い応力を結果としてもたらすかもしれない。別の変更例において、中立位置の角度x1及びx2をより小さくし、対応して形状記憶部材12,14の長さ変化を増加することは、形状記憶部材12,14の長さ変化と負荷20の角度の変化との間の線形性を高めるかもしれない。形状記憶部材12,14が係合部材32a,32bと接する場所に対する第一及び第二端部材42a,42b上の形状記憶部材12,14の固定端部の位置は、例えば、負荷20の周期運動において選択された位置で形状記憶部材12,14によって係合部材32a,32bへ与えられる最大の力を提供するように、調整されるかもしれない。形状記憶部材12,14の固定端部の位置は、さらに、作動装置10が占める特定の全体空間容積が実現されるように選択され得る。こうして、特定の適用例のために、作動装置10は、所定の大きさを実現するように形成されてよく、一方、別の形態において、作動装置は、所定の直線性を実現するように形成されてよく、一方、別の形態において、角度y1y2の特定角度範囲が実現され得る。一例において、作動装置は、負荷20を回動軸線AA回りに360度に渡り回転させることにより形成される想像円筒により区画形成される空間容積を占有するように、形成されてよい。このような例において、作動装置10の全体直径は、負荷20を駆動するのに使用される機構の大きさではなく負荷20の大きさによって決定されてよい。この点において、負荷20の大きさ例えば、長さ、幅、厚さは、形状記憶部材12,14の形状における要素であってよい。図1、2A、3A、及び3Bの実施形態に戻ると、第一形状記憶部材12の作動は、形状記憶部材12へ電気的に相互連結されていてよいアンカー52a及び52bへのエネルギ信号の提供により実現され得る。この点において、アンカー52a及び52bは、形状記憶部材12への電気的な相互連結を容易にする接続ブロックとして働くかもしれない。同様に、第二形状記憶部材14の作動は、形状記憶部材14へ電気的に相互連結されていてよいアンカー54a及び54bへのエネルギ信号の提供により実現され得る。例えば、アンカー52a,52b及び54a,54bは、時間ずれ関係において、アンカー52a,52b及び54a,54bへの及びその結果、形状記憶部材12,14への電気信号を提供するための論理回路を有する電気エネルギ源へ電気信号線を介して相互連結されて、ここで、このような電気信号は、予め定められたアルゴリズムにより大きさが変化し得る。このような予め定められたアルゴリズムは、揺動するように回動軸線AA回りを回動又は回転するときに、負荷20の比較的一定の角速度を実現することを達成するかもしれない。代りに、予め定められたアルゴリズムは、負荷20のための他の望ましい動作プロファイルを実現することを達成するかもしれない。実際に、形状記憶部材を駆動するために使用されるアルゴリムズを変更することによって、ここに説明された任意の実施形態の動作プロファイルは、望まれるように調整されるかもしれない。磁石が負荷20の運動を制御するために様々な状況に下で使用されてよい。例えば、図3Cに図示されたように、磁石62が、係合部材32aの行程端に又はその近傍に設置されてよい。このような形態において、係合部材32a,32bは、磁性材料例えば、鉄から形成される。代りに、係合部材32a,32bは、非磁性材料から形成されてよく、磁石62及び第二磁石60が係合部材32a,32bへ磁力を与えることを可能とするように、一つ以上の磁性部材が係合部材32a,32bに固定的に相互連結されてよい。磁石62が係合部材32aへ吸引力を与えてよく、こうして、図3Cに図示された行程端位置を実現するために第一形状記憶部材12内で必要な弾性張力を低減する。このような構造は、さらに、行程端位置を実現するために必要な形状記憶部材12の加熱程度を低減するかもしれない。同様に、第二磁石60が、他の行程端位置において負荷20への同じ効果を有するように設置されてよい。図3Cに図示された実施形態の変更例において、磁石62は、行程端位置において係合部材32aと直接的に接触するように設置されてよい。このような構造形は、負荷20の位置を明確に決定するのに役立つかもしれないすなわち、係合部材32aを磁石62と接触するように駆動することにより、負荷20の位置が分かるであろう。さらに、このような構造形は、予め定められた長さの時間において行程端に負荷20の位置を保持するか又は保持を助けることの出来る力を提供するのに使用されるかもしれない。別の変更例において、非鉄スペーサ図示せずは、このスペーサが係合部材32aの動作の強固な止め部材として働くように、磁石62へ又は代りに係合部材32aへ取り付けされてよくこうして、負荷20の位置の明確な決定を提供する、しかし、非鉄スペーサは磁石62が係合部材32aに直接的に接触することを許容しない。図3Dに図示された磁性補助の別の例において、一対の棒状磁石66,70が、負荷20が図3Dに図示された行程端位置に近づくときに、互いに反発力を与えるように設置されてよい。このような構造形は、負荷20の減速の助けとなるかもしれず、減速援助から利益を得るかもしれない比較的高速の、又は高負荷の、又は高速及び高負荷の質量使用に特に適当であるかもしれない。他の行程端位置において負荷20への同じ効果を有するように設置される同じ形状の一対の棒状磁石64,68が使用されてよい。前述の磁石は、永久磁石及び電磁石の少なくとも一方であってよい。磁石が電磁石である場合において、これらの電磁石は所望の動作プロファイルの提供を援助するために積極的に制御されてよい。ここに述べられた任意の他の実施形態は、負荷の運動の制御を援助するために前述のように磁石を使用してよい。磁石を利用する実施形態において、磁石と協調する様々な部品は、特別な性能特性を提供するために形作られてよい。例えば、図3Cの係合部材32a,32bは、平らな表面が磁石60,62へ与えられるように、正方形断面図1に図示された円形断面とは対照的にを有してよい。図1の実施形態の構成要素の代替的な配置において、形状記憶部材12,14の端部は、形状記憶部材12,14の端部が図1の第一及び第二端部材42a,42bへ固定的に取り付けられる方法と同じように、負荷20に固定的に相互連結されてよい。このような実施形態において、係合部材又は等価構造体は、形状記憶部材12,14が、それぞれ、負荷20の一端部において負荷20に固定的に相互連結される第一端部と、負荷20の他方の端部において負荷20に固定的に相互連結される第二端部と、固定的に配置された係合部材又は等価構造体の回りに部分的に設置された中央部とを有するように、負荷20の下側すなわち、図1に図示された向きにおけるときの下側に固定的に外郭42cに対して配置されてよい。図1の実施形態の構成要素の追加的な代替の配置構成において、作動装置10は、形状記憶部材12,14の一方又は両方の破損の場合における予備を提供するためにさらなる形状記憶部材を有していてよい。例えば、形状記憶部材12と同様に形成されたさらなる形状記憶部材が、形状記憶部材12と同じ負荷20の運動を生み出すように作用可能であるように配設されてよい。この点において、さらなる形状記憶部材は、形状記憶部材12と全体的に平行に配置されてよい。一実施形態において、さらなる形状記憶部材は、形状記憶部材12と協働して作動させられてよい。別の形状記憶部材が、形状記憶部材14に対して同様に、配置され、又は作動させられ、又は配置されて作動させられてよい。その結果として、このような配置において、もし、形状記憶部材12,14の一方又は両方が破損しても、予備の形状記憶部材が負荷20の往復運動を生み出すのに使用され得る。図2Bは、図2Aと同じ向きにおいて軸部材30及び係合部材32a,32bを図示している。図2Bの実施形態において、形状記憶部材12,14、対応する弾性変形可能部材53a,53b,55a,55b、及びアンカー52a,52b,54a,54bは、螺旋巻形状記憶部材16,18及びアンカー22,24と置き換えられている。螺旋巻形状記憶部材16,18は、非螺旋巻形状記憶部材12,14と比較して、より大きな長さの減少割合例えば、螺旋巻コイルの長手軸線に沿うを実現するように作用可能であるかもしれない。こうして、図2Bに図示されたように、螺旋巻形状記憶部材16,18は、形状記憶部材12,14によってもたらされるのと同様な軸部材30の揺動回動運動を生み出すために、係合部材32a,32bの端部と概ね垂直に配置されてよい。さらに、螺旋巻形状記憶部材16,18は、同じ空間容積内で例えば、図1の容器40内でこのような運動を生み出すように作用可能であるかもしれない。アンカー22,24は、弾性変形可能部材を有していてよい。さらに、さらなる螺旋巻形状記憶部材が、さらなる形状記憶部材12,14を参照して上述されたのと同様な予備を提供するのに使用されてよい。図4Aは、回動軸線AA回りの負荷120の揺動回動運動を生み出すように作動させられることができる第一形状記憶部材112及び第二形状記憶部材114を具備する作動装置100の別の実施形態を図示している。回動軸線AAは、各端部において軸受取り付けされて容器140に対して回転可能な軸部材130によって確定されてよい。容器140は、第一端部材142a、第二端部材142b、及び外郭142c図4Aにおいて透明に図示されているを有している。図示されたように、負荷120は、軸部材130と共に回動運動するために軸部材130に支えられるように取り付けられてよい。第一及び第二形状記憶部材112,114は、それぞれ、形状記線材又は任意の他の適当な形状記憶形態例えば、形状記憶帯材、多条フィラメント線材のような多要素部材、コイル部材、螺旋巻撚り部材の細長部材を具備していてよく、対応するマルテンサイトのオーステナイトへの相転移及び対応する各線材の長さの減少例えば、収縮をもたらすために、少なくとも部分的な時間ずれ関係において加熱されてよい。次いで、このような交互の長さ減少は、軸部材130が往復回動又は回転することを引き起こし、それにより、負荷120が、揺動するように、回動軸線AA回りに往復回動することを引き起こす。図4Aに図示されるように、第一形状記憶部材112は、第一端部112aにおいて、弾性変形可能部材156aを介して容器140に相互連結されたアンカー152aに固定的に相互連結されてよく、第一形状記憶部材112は、第二端部112bにおいて、弾性変形可能部材156bを介して容器140に相互連結されたアンカー152bに固定的に相互連結されてよい。アンカー152a及び152bの各々は、回動軸線AA及び軸線BBの両方を含む垂直平面の共通側に配置されてよく、この垂直平面は、負荷120が中立位置にあるときに図4Aに図示されたように、軸部材130に固定された関係において軸部材から離れて下方へ延在する係合部材132に沿って位置する図5A参照。第二形状記憶部材114は、第一端部114aにおいて、弾性変形可能部材158aを介して容器140に相互連結されたアンカー154aに相互連結されてよく、第二形状記憶部材114は、第二端部114bにおいて、弾性変形可能部材158bを介して容器140に相互連結されたアンカー154bに固定的に相互連結されてよい。アンカー154a及び154bの各々は、アンカー152a,152bが配置された側の反対において、軸線AA及びBBにより確定される垂直平面の共通側に配置されてよい。代りに、単一の弾性変形可能部材例えば、弾性変形可能部材156a,158aが、形状記憶部材112,114の各々に相互連結されてよく、又は弾性変形部材が使用されなくてよい。図4Aにさらに図示されたように、第一形状記憶部材112及び第二形状記憶部材114は、係合部材132の反対側での係合により軸部材130に作用的に相互連結されるように配置される。さらに詳しくは、第一形状記憶部材112は、アンカー152a,152bが配置される係合部材132の側面から反対側を向く係合部材132の側面に係合する。逆に、第二形状記憶部材114は、第一形状記憶部材112によって係合される係合部材132の側面とは反対で、アンカー154a,154bが配置される係合部材132の側面から反対側を向く係合部材132の側面に係合する。図4Aに図示されるように、第一及び第二形状記憶部材112,114は、それらが負荷120から等距離離間して係合部材132と接するように形成されていないことが分かるであろう。こうして、第一及び第二形状記憶部材112,114は、係合部材132に対称的に作用しないかもしれない。図4の作動装置100の変更例において、第一及び第二形状記憶部材112,114は、それぞれが負荷120から共通の距離で係合部材132に接するように形成されてよい。このような構造形において、対称性は、例えば、第一及び第二形状記憶部材112,114が負荷120の回動中に互いに干渉しないように、アンカー152a,152b,154a,154bの位置を対称的に調整することによって実現されるかもしれない。図4Bは、図4Aの実施形態に図示された作動装置100の変形実施形態を図示している。図4Aの実施形態に関して、第一及び第二形状記憶部材112,114が、形状記憶線材の細長部材を具備してよいことが記載された。図4Aは、物理的に分離した第一及び第二形状記憶部材112,114を図示している。図4Bの実施形態において、第一及び第二形状記憶部材112 ́,114 ́は、連続の形状記憶線材113の分離部分又は分離長さによって確定されてよい。例として、形状記憶合金線材113は、第一端部113aにおいてかしめアンカー153aへかしめ付けられてよく、第二端部113bにおいてかしめアンカー153bへかしめ付けられてよい。さらに、形状記憶合金線材113は、第一形状記憶部材112 ́すなわち、かしめアンカー153aと153cとの間のに対応する線材部分を確定するためにかしめアンカー153cにおいてかしめ付けられてよく、第二形状記憶部材114 ́すなわち、かしめアンカー153bと153dとの間のを確定するためにかしめアンカー153dにおいてかしめ付けられてよい。この構造において、形状記憶合金線材113は、共通の接地部155例えば、かしめアンカー152cと153dとの間のに電気的に相互連結されてよい。図示されたように、形状記憶合金線材113の第一端部113aは、第一電気駆動信号源VAに電気的に相互連結されてよく、第二端部113bは、第二電気駆動信号源VBに電気的に相互連結されてよい。第一及び第二電気駆動信号源VA,VBは、それぞれに、第一及び第二形状記憶部材112 ́,114 ́の作動のために交互に作動させられてよい。図4Cは、図4Bの実施形態の変形態様を図示している。図示されたように、形状記憶合金線材113は、単一のかしめアンカー153cにおいてかしめ付けられてよい。このような構造において、第一形状記憶部材112 ́ ́及び第二形状記憶部材114 ́ ́は、第一端部材142aと係合部材132との間でV型形状を確定するかもしれない。かしめアンカー153cは、共通の接地部155に電気的に相互連結してよい。図4Aの第一及び第二形状記憶部材112,114と、図4Bの第一及び第二形状記憶部材112 ́,114 ́と、図4Cの第一及び第二形状記憶部材112 ́ ́,114 ́ ́とは、それぞれ、形状記憶線材の細長部材の形状であってよい。一つの提案において、このような形状記憶線材の細長部材は、物理的に分離した第一及び第二線材例えば、第一及び第二形状記憶部材112,114を具備してよい。別の提案において、このような形状記憶線材の細長部材は、連続の形状記憶線材の異なる部分例えば、第一及び第二形状記憶部材112 ́,114 ́及び第一及び第二形状記憶部材112 ́ ́,114 ́ ́によって確定されてよい。係合部材132を介しての第一形状記憶部材112と軸部材130との間及び係合部材132を介しての第二形状記憶部材114と軸部材130との間の作用的な接続を図示する図5A、5B,及び5Cが参照される。図5Aにおいて、作動装置100は、中立位置において、例えば、形状記憶部材112,114の各々がマルテンサイト状態であり、負荷120が揺動運動範囲の負荷120の両端の間の実質的に中央の位置に配置された作動前において、図示されている。図5Bにおいて、第一形状記憶部材112は、第一形状記憶部材112が長さにおいて収縮することを引き起こし、それにより、係合部材132と、軸部材130と、負荷120とを第一方向例えば、時計回り方向に角度z1だけ回転するように、例えば加熱されて作動させられる。記載されるように、第一形状記憶部材112は、第二形状記憶部材114が作動させられている間の第二時間期間と少なくとも部分的に重ならない第一時間期間中に作動させられてよい。この点において、第一形状記憶部材112の動作は、第二形状記憶部材114を伸長するように例えば、作動後のオーステナイトのマルテンサイトへの相転移と共に、第二形状記憶部材114へ張力を与えるように機能してよい。図5Cにおいて、第二形状記憶部材114は、第二形状記憶部材114が長さにおいて収縮することを引き起こし、それにより、係合部材132と、軸部材130と、負荷120とを第二方向例えば、反時計回り方向に角度z2だけ回転するように、作動例えば、加熱させられている。第二形状記憶部材114が、第一形状記憶部材112の作動への少なくとも部分的な時間ずれ関係において作動させられる構造において、第二形状記憶部材114の動作は、第一形状記憶部材112を伸長するように例えば、作動後のオーステナイトのマルテンサイトへの相転移と共に、第一形状記憶部材112へ張力を与えるように機能してよい。図5AA、5BB、及び5CCは、図5A、5B,及び5Cの図面に対応しており、図4Aに図示された実施形態の構造変形例を図示している。図示されたように、係合部材132には、それぞれに第一及び第二形状記憶部材112,114を受け入れるための穴部132a,132bが設けられている。図6は、回動軸線AA回りの負荷220の揺動回動運動を生み出すように作動させられることができる第一形状記憶部材212及び第二形状記憶部材214を具備する作動装置200の別の実施形態を図示している。回動軸線AAは、各端部において軸受取り付けされて容器240に対して回転可能な軸部材230によって確定されてよい。容器240は、第一端部材240a、第二端部材240b、及び外郭240c図6において全て透明に図示されているを有している。図示されたように、負荷220は、軸部材230と共に回動運動するために軸部材に支えられるように取り付けられてよい。第一及び第二形状記憶部材212,214は、それぞれ、形状記憶線材の細長部材を具備し、対応するマルテンサイトのオーステナイトへの相転移及び対応する各線材の長さの減少例えば、収縮をもたらすために、少なくとも部分的な時間ずれ関係において加熱されてよい。次いで、このような交互の長さ減少は、軸部材230が往復回転することを引き起こし、それにより、負荷220が、揺動するように、回動軸線AA回りに往復回動することを引き起こす。図示されているように、第一形状記憶部材212は、第一端部において、弾性変形可能部材253aを介して容器240に相互連結されたアンカー252aに固定的に相互連結されてよく、第一形状記憶部材212は、第二端部において、負荷220の底面に固定的に相互連結されたアンカー252bに固定的に相互連結されてよい。同様に、第二形状記憶部材214は、第一端部において、弾性変形可能部材255aを介して容器240に相互連結されたアンカー254aに固定的に相互連結されてよく、第二形状記憶部材214は、第二端部において、負荷240の底面に固定的に相互連結されたアンカー254bに固定的に相互連結されてよい。代りに、アンカー252bは、負荷220に相互連結される弾性変形可能部材図示せずに固定的に相互連結されてよく、アンカー254bは、負荷220に相互連結される別の弾性変形可能部材図示せずに固定的に相互連結されてよい。このような選択的な実施形態において、弾性変形可能部材253a,253bは任意選択的である。アンカー252a及び254aは、容器240の両端部において、回動軸線AAを含む平面であって、負荷が例えば形状記憶部材212,214の作動前の中立位置にある時の負荷220の平面に垂直な平面の対向両側に設置されてよい。さらに、アンカー252b及び254bは、負荷が中立位置にある時の平面に関して偏倚位置に配置されてよい。一実施形態において、アンカー252a及びアンカー252bは、負荷が中立位置にある時の平面の反対側に配置されてよく、アンカー254a及びアンカー254bは、負荷が中立位置にある時の平面の反対側に配置されてよい。この点において、負荷が中立位置にあるときには、形状記憶部材212,214の各々は、容器240上のそれぞれのアンカー252a,254aから負荷220上の各アンカー252b,254bへ延在するように、前記平面を横断してよい。図6において、第一形状記憶部材212は、軸部材230が回転して負荷220が時計回り方向図6に図示されるように作動装置200の右側から見てに回動することを引き起こすように作動させられている。理解され得るように、第二形状記憶部材214を作動して第一形状記憶部材212が非作動のときには、反時計回り方向に第二形状記憶部材214によって、軸部材230は回転させられ、負荷220は回動させられるかもしれない。図7は、撮像カテーテルへの用途に使用するために形成された図1の実施形態に図示されたのと同様な作動装置300を図示している。さらに詳細には、図7は、回動軸線AA回りの負荷320の揺動回動運動を生み出すように作動させられることができる第一形状記憶部材312及び第二形状記憶部材314を具備する作動装置300を図示している。回動軸線AAは、作動装置300の中心長手軸線と一致するように図7に図示されている。代りに、一つの実施形態において、回動軸線AAは、作動装置300の中心長手軸線から偏倚してよい。負荷320は、三つの部分、第一端部ブロック320aと、第二端部ブロック320bと、前記端部ブロック320a,320bの間に配置されてこれら端部ブロックを固定的に相互連結する作動ブロック320cとを具備している。作動ブロック320cは、超音波変換器アレイの形態であってよい。回動軸線AAは、軸受取り付けされて容器340に対して回転可能な同一直線上の軸部材330a,330bによって確定されてよい。次いで、負荷320は、軸部材330a,330bと共に回動運動するためにこれら軸部材に支えられるように取り付けられてよい。容器340は、第一端部材342a、第二端部材342b、及び外郭342c図7において透明に図示されているを有している。容器340は、さらに、人体を通る運動を容易にするために丸み付けされてよい端部キャップ340dを有している。第一端部材342a及び第二端部材342bと、その結果として、回動軸線AAは、容器340に対して固定されてよい。作動ブロック320cが超音波変換器アレイである場合には、超音波変換器アレイは、超音波変換器アレイの長さ方向の次元から延在する二次元平面の像を発生するのに使用されてよい音波信号を伝送するように作動可能であるかもしれない。形状記憶部材312,314を使用して超音波変換器アレイの揺動運動を生み出すことによって、超音波変換器アレイの二次元撮像平面は、三次元容積を通して走査されてよく、こうして、三次元画像の形成を可能とする。このような三次元画像は、実時間であってよい四次元。第一及び第二形状記憶部材312,314は、図1の第一及び第二形状記憶部材12,14と同様に形成されてよい。理解されるであろうように、第一及び第二形状記憶部材312,314の交互の長さの減少は、負荷320が揺動するように回動軸線AA回りに往復回動することを引き起こす。第一形状記憶部材312は、第一端部において、アンカー352aに固定的に相互連結されてよい。アンカー352aは、次に第一端部材342aに相互連結される弾性変形可能部材353aに相互連結されてよい。第一形状記憶部材312は、第二端部において、アンカー352bに固定的に相互連結されてよい。同様に、アンカー352bは、次に第二端部材342bに相互連結される弾性変形可能部材353bに相互連結されてよい。こうして、第一形状記憶部材312は、図1の第一形状記憶部材12と同様に形成されてよい。同じように、第二形状記憶部材314は、図1の第二形状記憶部材14と同様に形成されてよい。第一形状記憶部材312は、横軸332を介して負荷320に作用的に相互連結されてよい。横軸332は、次に、負荷320に固定的に相互連結されてよい横軸支持部材333に固定的に相互連結されてよい。横軸332は、図1の係合部材32a,32bと同様な向き及び位置に配置されてよい。第一及び第二形状記憶部材312,314は、係合部材32a,32bに接する図1の第一及び第二形状記憶部材12,14と同様な方法で横軸330に沿って配置されてよい。この点において、第一及び第二形状記憶部材312,314の動作による負荷320の揺動運動は、図1に関して説明されたのと同様な方法で実現され得る。電気的相互連結部材360は、作動ブロック320cに電気的に相互連結されてよい。例えば、電気的相互連結部材360は、作動ブロック320cへの電気的な相互連結を提供する多芯導体部材である。電気的相互連結部材360は、第二端部材342bを通って横軸332と作動ブロック320cとの間を通って第一端部材342a近くの作動ブロック320cの端部まで配設されてよい。この点において、第二端部材342bと横軸332との間に配置された電気的相互連結部材360の一部は、作動ブロック320cへの電気的接続を維持する一方で曲がるように作動可能かもしれない。例として、電気的相互連結部材360は、可撓性板部材可撓性で曲げられることができる電気的な一つ又は複数の部材を具備してよい。一つの実施形態において、可撓性板部材は、サービスループ又は時計バネ構造で配置されてよい。このような時計バネ構造が、作動装置300内に配置されてよい。例えば、端部材362は、時計バネ構造を収納してよい。端部材362は、端部キャップ340dから反対の端部において、作動装置300に相互連結されてよい。端部材362は、カテーテル本体のような他の構造体に作動装置300が相互連結されることを可能とするように、カテーテル本体の構成要素のような外部構成要素に接続することができる構造を提供してよい。端部材362は、さらに、密閉容積が端部材362と端部キャップ340dと外郭342cとによって区画形成されるように、作動部材300を密閉するように働いてよい。作動装置300は、作動装置300がカテーテル本体の末端部に対して固定されるように、カテーテル本体の末端部に相互連結されてよい。別の構造において、作動装置300は、作動装置がカテーテル本体の末端部に対して回転可能に設置可能なように、カテーテル本体の末端部に相互連結されてよい。例えば、作動装置300は、カテーテル本体の末端部から基端部へのカテーテル本体の長さに沿って延在する駆動部材に相互連結されてよく、駆動部材の基端部の回転は、作動装置300が回転例えば、末端部におけるカテーテル本体の長手又は中心軸線に一致する軸線回りの回転することを引き起こす。代りに、図7に図示されたように、作動装置300は、ヒンジ部370に相互連結されてよい。ヒンジ部370は、次に、ヒンジ部370の一部がカテーテル本体の末端部に対して固定されるように、カテーテル本体の末端部に相互連結されてよい。ヒンジ部370は、カテーテル本体と相互連結するように働くカテーテル接続部372と、作動装置300に相互連結するように働く作動装置接続部と、作動装置接続部374と曲げ可能部376との間の相対角度運動を可能とするように働く曲げ可能部376とを有し、その結果、作動装置300とカテーテル本体の末端部との間の相対角度運動を可能にする。この点において、作動装置300は、カテーテル本体に対する例えば、カテーテル本体の末端部におけるカテーテル本体の長手又は中心軸線に対する角度範囲において選択的に配置可能であり得る。記載されるように、端部材362は、さらに、作動装置300を密閉するように働いてよく、又は代りに、図7に図示されたように、端部材362及び作動装置接続部が共に、作動装置300を密閉するように働いてよい。カテーテル接続部372は、カテーテルの管腔と整列してよい中央管腔を有してよい。作動ブロック320cが超音波変換器アレイの形態である場合において、超音波変換器アレイは、超音波変換器アレイの作動表面に取り付けられた音響的結合媒体を有してよい。音響的結合媒体は、液体の吸収することができるヒドロゲルを有してよい。例として、このような音響的結合媒体は、超音波変換器アレイの作動表面への音響的結合のために設けられてよい。容器40図1、140図4、240図5、及び340図7は、密閉容積を区画形成してよい。密閉容積は、その内に流体を含有してよい。流体は、液体であってよい。この点において、負荷と、第一及び第二形状記憶部材は、密閉容積内の流体内に浸けられてよい。図7の作動装置300に関して、作動ブロック320cが超音波変換器アレイの形態である場合において、流体は、外郭342cへ超音波変換器アレイを音波的に連結するために働いてよい。この点において、外郭342cの材料は、作動装置300が撮像中に配置される領域における患者の体の流体の音波的インピーダンス及び音波速度の少なくとも一方に対応する例えば、正確に一致するように選択されてよい。一つ以上の出入口及び弁の少なくとも一方が、作動装置内の流体の交換を容易にするために設けられてよい。流体が液体である場合には、複数の出入口及び弁の少なくとも一方が、密閉容積からの泡の除去をさらに容易にするために使用されてよい。代りに、作動装置は、上述されたような密閉容積を有しなくてよく、作動装置の内部は周囲環境に開放されてよい。例えば、作動装置300の容器340は、流体が作動装置300の内部と周囲環境との間を通過することを可能とするであろう穴部又は開口部図示せずを有してよい。この点において、作動装置300が撮像中に配置される領域における患者の体から流体例えば、心臓を画像化する場合の血液が、作動装置300の内部へ流入することが許容されるかもしれない。別の選択において、作動装置の一部が密閉容積内に配置される一方で、負荷の少なくとも一部が周囲環境に開放される。例えば、作動装置300の負荷320は、容器340に対して負荷320の周囲回りを密閉して相互連結されてよく例えば、可撓性蛇腹部材によって、その場合、上側部と密閉された下側部とが確定される。下側部は、流体と形状記憶部材212,214とを有してよい。容器340の上側部は、穴部を有してよく、作動ブロック320c例えば、超音波変換器アレイの表面は、周囲環境例えば、心臓撮像用途における血液に晒されてよい。ここに述べられた形状記憶部材は、形状記憶線材を有する芯部回りに巻かれた材料の一つ以上の層を有してよい。このような層は、熱絶縁層、電気絶縁層、又は熱絶縁層及び電気絶縁層の組み合わせとして機能を果たすかもしれない。例えば、形状記憶部材312,314は、形状記憶線材を具備する内側芯部と、ポリテトラフルオロエチレンPTFEの断熱層とを有してよい。絶縁に使用してよい他の例示的な材料は、延伸ポリテトラフルオロエチレンePTFE、及び高強度硬化フッ素樹脂HSTFを含んでいる。幾つかの熱絶縁層は、微小孔を有してよい。微小孔を有する熱絶縁層は、耐熱性向上に望ましく寄与する空気を捕える。しかしながら、幾つかの微小孔を有する熱絶縁材料は、それらの耐熱性を全体的に低下させるかもしれない血液及び人体の他の流体により濡らされるかもしれない。疎水性材料が、このように濡れることを低減するか、又は防止するか、又は低減して防止するために、微細孔を有する熱絶縁層に使用されてよい。フッ素樹脂のような疎水性材料は、この目的にかなうかもしれない。代りに、非疎水性材料が、この目的に適合させるために、疎水性処理及び親油性処理の少なくとも一方により処理されてよい。好適な熱絶縁材料は、50dyn/cm2より小さな表面エネルギを有してよい。他の好適な絶縁材料は、40dyn/cm2より小さな表面エネルギを有してよい。さらに他の好適な絶縁材料は、約30dyn/cm2より小さな表面エネルギを有してよい。熱絶縁層は、形状記憶線材からの熱の放散率が有利に選択されるように、形状記憶線材を絶縁するように働いてよい。例えば、予め定められた絶縁程度を達成するように熱絶縁層の予め定めた厚さを選択することによって、熱は形状記憶線材から周囲環境例えば、流体へ流れ、一方、加熱される形状記憶線材は、所望の応答時間及び所望の熱伝達レベルの少なくとも一方を実現するために、有利に制御されてよい。すなわち、形状記憶線材へ絶縁性を追加することによって、形状記憶線材の加熱中における周囲環境への熱損失の量は低減され絶縁なしの構造形に比較して、こうして、所望の長さ変化をもたらすために形状記憶線材を加熱するのに必要とされる時間及び物理力の少なくとも一方を低減する。さらに、所望の長さ変化をもたらすのに必要とされる物理力を低下させることによって、周囲環境への全体的な熱伝達は低減されるかもしれない再び、絶縁なしの構造形に比較して。このようなカテーテルの適用において、このような物理力の低減及び関連する周囲環境例えば、患者の体への熱伝達の低減は、カテーテルを作動装置300の作動中における許容温度範囲内に例えば、米国の食品医薬品局及び国際電気標準会議の国際基準IEC60601によって命令されるかもしれないある規制閾値より低く維持することを可能とするかもしれない。例示的な実施形態において、熱絶縁層は、約25°Cにおいて測定されたときに、0.03W/mKと0.20W/mKとの間の熱伝導率を有してよい。別の例示的な実施形態において、熱絶縁層は、約25°Cにおいて測定されたときに、0.05W/mKと0.08W/mKとの間の熱伝導率を有してよい。前述された熱絶縁層及び電気絶縁層の少なくとも一方は、許容耐圧及び許容疎水性の少なくとも一方を提供するかもしれず、又はここで述べられた形状記憶部材は、所望の特性を提供するために熱絶縁層の外側に配置された材料のさらなる層を有していてよい。さらなる層は、例えば、形状記憶部材が少なくとも約500kV/mの全体的な絶縁耐圧を有するように、形状記憶部材の耐圧に加えられてよい。さらなる層は、例えば、疎水性材料を有してよい。このような疎水性材料のさらなる層は、約50dyn/cm2より小さな表面エネルギを有してよい。他のさらなる層は、40dyn/cm2より小さな表面エネルギを有してよい。さらに他のさらなる層は、約30dyn/cm2より小さな表面エネルギを有してよい。疎水性材料は、例えば、ePTFEを含んでいてよい。疎水性材料は、それらが障壁層として作用して、下側層が比較的液体のないままであり、その結果、その絶縁特性を維持することを可能とすることにおいて有益であり得る。疎水性材料が唯一の層として使用される場合において、疎水性材料の使用は、疎水性材料がその熱伝導性が、かなり変化する程度まで液体を吸収しないことにおいて有益であるかもしれない。疎水性材料と同じ利点例えば、障壁として作用する能力及び液体に浸される間も絶縁特性を維持する能力の少なくとも一方を提供する他の材料が使用されてよい。熱絶縁層及び電気絶縁層の少なくとも一方は、さらに、動作中の作動装置において、他の構成要素上の及び他の構成要素回りの少なくとも一方の滑らかな運動を容易にするための平滑な及び/又は低摩擦の境界面を提供するかもしれない。形状記憶部材回りに配設された前述の層に関して、層の構造形を決定することにおける第一段階は、装置のための所望の一定時間を選択し、次いで、この一定時間を達成するための特別な材料を選択することであってよい。例えば、一定時間は、形状記憶部材の冷却が可能な限りゆっくりである一方で依然として所望の負荷回動速度を満足するように、選択されてよい。こうして、電力消費は最小化されることができる。同様に、特定の電力消費は、特定の用途を可能にするために選択されてよく、次いで、対応する一定時間は、許容電力消費に基づく特定の用途のための最大の負荷回動速度を提供するために選択されてよい。図1から7に図示されたような負荷の揺動運動を生み出すための形状記憶部材の使用は、このような装置が比較的小さいことにおいて有益であるかもしれない。例えば、作動装置300は、3.8mm12Fr以下例えば、3.2mm10Frの外径を有する一方で、実時間の三次元像四次元像を生成するために揺動するように回動してよい超音波変換器アレイ例えば、作動ブロック320cを有していてよい。形状記憶部材内に使用される形状記憶線材は、直径約0.025mm1milであってよい。図7の実施形態において、モーメントアームI1及びI2は、約1.0mmであってよい。ここで述べられた作動装置は、さらに、作動されている負荷の位置に関してのフィードバックを提供することができる符号器及び位置検出器例えば、行程端及び中立位置の少なくとも一方における負荷を検出するためのの少なくとも一方を有してよい。このような符号器及び位置検出器の少なくとも一方は、サーボ制御装置が、作動される負荷の位置を制御することを可能とするかもしれない。ここで述べた作動装置は、50Hz以上の負荷の揺動運動を生み出すことができるかもしれない。例えば、作動装置は、1から50Hz又は8から30Hzの範囲の揺動運動を生み出すのに使用されるかもしれない。このような運動は、例えば、四次元画像を容易にするために、超音波変換器の形態の負荷を動かすための安定状態であるかもしれない。ここで述べられた作動装置は、さらに、単一の方向への超音波変換器の単一の回動中において三次元画像を捕えることを容易にするために、比較的素早く例えば、50Hzの周波数で負荷を作動させるのに使用されてよい。このような単一の回動中に捕えられた画像は、比較的遅い負荷の運動中に捕えられた画像よりくっきりした関心容積の瞬間画像を提供するかもしれない。このような瞬間画像は、心臓の部分のような動く対象の画像化において有益であるかもしれない。図8及び9は、作動装置300へヒンジ部370によって接続される細長いカテーテル本体402を有するカテーテル組立体400の末端部を図示している。図8は、作動装置300を図示しており、前記作動装置300は、それがカテーテル本体402の末端部に整列される位置においてカテーテル組立体400の末端部分である。図9は、作動装置300がカテーテル本体402の端部に対する前向き角度の約90度で展開される位置にある作動装置300を図示している。例示的な目的だけのために、角度値例えば、図9に図示された配置の90度の角度は、ここでは、作動装置300とカテーテル本体402が整列された位置から離間する、カテーテル本体402の中心軸線に対する作動装置300の角度量を述べるのに使用されるかもしれない。正値は、作動装置300が少なくとも部分的に前向き例えば、中立位置の作動ブロック320cは前側を向いているであるように移動させられる場合の角度を述べるのに使用され、負値は、全体的に、作動装置300が少なくとも部分的に後向きであるように移動させられる場合の角度を述べるのに使用されるであろう。図8の位置から図9の位置へ作動装置300を位置変えするために、カテーテル本体402の内管404は、カテーテル本体402の外管406に対して前進させられてよい。拘束部材408によって外管406へ拘束される作動装置300によって、この前進は、作動装置300の正方向の角度を引き起こすかもしれない。拘束部材408は、一端部において作動装置300へ、他端部において外管406へ固定されてもよい。拘束部材408は、拘束固定点が拘束部材408の長さより大きく互いから離間して移動することを防止するように作用可能かもしれない。この点において、拘束部材408を介して、作動装置300は、外管406に拘束されるように相互連結されてよい。同様に、拘束部材408が適当な剛性を有する場合には、図8に図示された位置からの外管406に対する内管404の引っ込みは、作動装置300の負方向の角度を引き起こすかもしれない。内管404は、それを通る管腔を有していてよい。拘束部材408は、主な機能が作動装置300の角度位置変更を制御することである別装置であってもよい。別の実施形態において、拘束部材408は、拘束機能を提供することに加えて、作動装置300内の構成要素をカテーテル本体402内の構成要素又は他の位置の構成要素に電気的に相互連結する可撓性板部材又は他の多芯導体要素であってもよい。別の実施形態において、拘束部材408は、作動装置300内の一つ以上の構成要素例えば、形状記憶部材312,314を作動装置300外の構成要素に電気的に相互連結するのに使用される一つ以上の線材であってよい。図8及び9は、ヒンジ部370が一体丁番である形状が図示されている。一体丁番は、ポリマのような可撓性又はしなやかな材料から形成されるしなやかなヒンジ部可撓性連結部である。一般的に、一体丁番は、ヒンジ部の曲り線に沿って二つの部品を互いに対して回動することを可能とするように、二つの部品を互いに連結する。一体丁番は、一般的に、射出成形によって製造される。ポリエチレン、ポリプロピレン、ポリウレタン、又はPEBAX登録商標のようなポリエーテルブロックアミドは、それらの耐疲労性のために一体丁番のためのポリマとすることができる。作動ブロック320cが超音波変換器アレイの形態である図7から9の作動装置300の適用例が、図10から14を参照してここで述べられる。図10は、ハンドル501及びカテーテル400を備えて、実時間三次元四次元撮像に適した超音波撮像装置500を図示している。カテーテル400は、ヒンジ部370を介して作動装置300へ相互連結されたカテーテル本体402を有している。カテーテル本体402は、可撓性であり、人体の血管の輪郭に従って曲げることができ、カテーテル本体は、人体の血管内へ挿入され、案内線材上を又は外装を通って追従する。カテーテル本体402は、操縦可能なものであってよい。超音波撮像装置500は、さらに、制御部505及び超音波制御装置506を有していてよい。制御部505は、形状記憶部材312,314の作動と、従って超音波変換器アレイすなわち、作動ブロック320cの角度位置とを制御するように作動可能かもしれない。超音波制御装置506は、超音波変換器アレイからの信号を処理するように作動可能な画像処理装置と、モニタのような表示装置とを有してよい。制御部505及び超音波制御装置506を参照して述べられる様々な機能は、単一の構成要素又は任意の適当数の別々の構成要素によって実施されてよい。ハンドル501は、カテーテル400の基端部511に配置されてよい。カテーテル400の使用者例えば、臨床医、専門家、介在者は、カテーテル本体402の操縦と、作動装置300の角度位置変更と、カテーテル400の様々な他の機能とを制御してよい。この点において、ハンドル501は、カテーテル本体402を操縦するための二つの滑動部材507a,507bを有している。これらの滑動部材507a,507bは、滑動部材507a,507bが互いに対して移動させられると、カテーテル本体402の一部が制御されて曲げられるように、制御線材に相互連結されてよい。カテーテル本体402内の制御線材を制御する任意の他の適当な方法が使用されてもよい。例えば、滑動部材は、回転可能なノブ又はボタンのような代わりの制御手段と置き換えることができる。カテーテル本体402内の任意の適当数の制御線材が使用されてよい。ハンドル501は、さらに、角度位置制御部508を有してよい。角度位置制御部508は、カテーテル本体402の末端部512に関する作動装置300の角度位置を制御するのに使用されてよい。図示された角度位置制御部508は、角度位置制御部508の回転が作動装置300の対応する角度位置をもたらす回転可能な円盤の形状である。角度位置制御部508の他の形状は、例えば、滑動部材507aと同様な滑動部材を有するように意図される。ハンドル501は、さらに、作動装置作動ボタン509を有してよい。作動装置作動ボタン509は、作動装置300内の超音波変換器アレイの揺動運動を作動させるか及び/又は作動を止めるために使用されてよい。ハンドル501は、さらに、カテーテル本体402内に穴を有する超音波撮像装置500の実施形態における出入口510を有している。出入口510は、この管腔が装置及び材料の少なくとも一方の移送のために使用されるように、この管腔と連通している。使用において、使用者は、ハンドル501を保持し、カテーテル400が所望の解剖学的位置へ移動されるとき、カテーテル本体402を操縦するために滑動部材507a,507bの一方又は両方を操作してよい。ハンドル501及び滑動部材507a,507bは、ハンドル501に対する滑動部材507a,507bの位置が維持されて、それにより、カテーテル本体402の選択位置を維持又は固定するように、形成されてよい。角度位置制御部508は、次いで、作動装置300を所望位置へ角度的な位置変更するのに使用されてよい。ハンドル501及び角度位置制御部508は、ハンドル501に対する角度位置制御部508の位置が維持されて、それにより、作動装置300の選択角度位置を維持又は固定するように、形成されてよい。この点において、作動装置300は、選択的角度位置変更可能性を有してよく、カテーテル本体402は、独立して、選択的に操縦されてよい。さらに、作動装置300の角度位置は、選択的に固定されてよく、カテーテル本体402の形状は、独立して、選択的に固定されてよい。このような位置の維持は、例えば、摩擦、戻り止め、及び任意の他の適当な手段の少なくとも一つによって、少なくとも部分的に実現され得る。操縦、角度的な位置変更、及びモータのための制御は、全て独立してもたらされ、使用者によって制御されてよい。超音波撮像装置500は、三次元撮像容積514の画像及び実時間における三次元画像四次元の少なくとも一方を捕えるのに使用されてよい。作動装置300は、カテーテル本体402を操縦することによって、又は作動装置300を角度的に位置変更することによって、又はカテーテル本体を操縦することと作動装置300の角度的な位置変更との組み合わせによって、位置決めされてよい。さらに、管腔を備える実施形態において、超音波撮像装置500は、さらに、例えば、装置及び材料の少なくとも一方を選択された領域又は患者内の選択された領域へ配達するのに使用されてよい。カテーテル本体402は、カテーテル本体402の出入口又は他の開口部を通してカテーテルの基端部511を出して、変換器駆動装置及び画像処理装置例えば、超音波制御装置506内のに電気的に接続させる少なくとも一つの電導性線材を有してよい。さらに、管腔を有する実施形態において、使用者は、出入口510を通して、介在装置例えば、診断装置及び治療装置の少なくとも一方又は材料を挿入して、装置及び材料の少なくとも一方を回収してよい。使用者は、次いで、介在装置をカテーテル本体402の末端部512へ移動させるために、カテーテル本体402を通して介在装置を送ってよい。超音波制御装置506と作動装置300との間の電気的な相互接続部は、電子機器接合部513を通して及びカテーテル本体402を通して配設されてよい。一般的なICEカテーテルの使用に関連する一つの困難さは、処理中に必要な様々な撮像平面を捕えるために、心臓内の多数の位置においてカテーテルを操縦する必要性があることである。ここで、揺動的に回動可能な超音波変換器アレイ320cを備える角度的に位置変更可能な作動装置300を組み込むカテーテル400は、一般的なICEカテーテルの使用に関連するこのような困難さを軽減する。図11は、心臓604の右心房602内への心臓内超音波検査のためのカテーテル400の設置を図示している。図12は、カテーテル400が、カテーテル400の末端部に配置された作動装置300を所望位置に設置するために位置変更されたカテーテル400の操縦により後における心臓604の右心房602内へのカテーテル400の設置を図示している。臨床医は、カテーテル400の位置を固定することによって図示されないハンドル上の固定機構によって心臓604内のカテーテル400の位置を確立し、次いで、設定してよい。この点において、設定されると、カテーテル400の位置は、実質的に変更されないで維持される一方で、作動装置300は角度的に位置変更される。図12に図示されたように設置された作動装置300によって、容積画像は、心臓604の第一部分の三次元容積606から発生されてよい。臨床医は、次に、要求される撮像容積の範囲を捕えるために、作動装置300の向きを操作してよい。例えば、図13は、心臓604の第二位置の三次元容積608の容積画像を捕えるために第二位置へ角度的に位置変更された作動装置300を図示している。図14は、心臓604の第三位置の三次元容積610の容積画像を捕えるために第三位置へ角度的に位置変更された作動装置300を図示している。ここに述べた作動装置300の実施形態は、約3cmの横断寸法を有する心臓内容積を有しているかもしれない心臓604の右心房602内のこのような位置及びそれ以上の位置を実現するように使用可能であってよい。このような三次元容積606、608、及び610の容積画像は、作動装置300の角度的な位置変更及び超音波変換器アレイの揺動回動を生み出す作動装置300の作動によって得ることができる一方で、カテーテル400の末端部は図12に図示された位置を維持する。ここで開示された実施形態により実施されてよい臨床医の処置は、制限隔膜穿刺、隔膜咬合器展開、切除、僧帽弁介在、及び左心房付属器咬合を含まない。実施形態を利用する右心房撮像のための方法は、カテーテル本体400を右心房へ前進させることと、カテーテル本体400の末端部512を所望位置へ操縦することと、作動装置内に配置された超音波変換器アレイの動作をもたらすために作動装置300を作動させることとを含む一方で、固定されたカテーテル本体400の位置を維持することを含んで、少なくとも一つの観察平面上の少なくとも一つの画像を捕えるためにヒンジ部370回りに超音波変器アレイを具備する作動装置300を角度的に位置変更する。図15Aは、負荷320のような負荷の揺動運動を生み出すために、作動装置300の形状記憶部材312,314のような形状記憶部材を駆動するのに使用される駆動信号702のグラフ700である。水平軸線は駆動信号702のための時間を表し、垂直軸線は提供電圧を表している。例えば、第一駆動信号部分706は、形状記憶部材312を駆動し、第二駆動信号部分708は、形状記憶部材314を駆動する。負荷320の対応位置704は、グラフ700の上半分に図示されている。位置704のために、垂直軸線は、負荷320の角度位置を表している。図15Aによって図示された駆動案において、各形状記憶部材312,314は、重ならない方式で連続的に駆動され、すなわち、実質的に、形状記憶部材312,314の一方だけが時間における特定点で駆動され、形状記憶部材312,314の一方だけが実質的に常に駆動される。これは、負荷320が実質的にその揺動運動の端位置の一方又は他方へ常に能動的に駆動される場合の負荷320の位置704のグラフに図示された動作様式をもたらす。作動装置300において、形状記憶部材312,314の一方高温部材が、実質的に最小作動長であるように作動させられるときに、他方の形状記憶部材312,314低温部材は、比較的冷たくされ、弾性伸張のために、ある量の弾性張力例えば、バネ負荷を有する。これは、比較的小さな弾性張力であるために、高温部材に過度に応力を発生しない。高温部材を加熱するために使用する電流が除去されると、低温部材は、低温部材内に蓄積された弾性エネルギのために、負荷320の方向に反転するかもしれない。こうして、形状記憶部材312,314の一方を常に駆動することは必要ないかもしれない。このような駆動方式722は、図15Bのグラフ720に図示されている。図15Bにおいて、図15Aにおけるように、水平軸線は駆動信号722のための時間を表し、垂直軸線は位置724のための供給電圧を表し、垂直軸線は負荷320の角度位置を表している。図示されたように、パルス726,728の間の時間間隔730が組み込まれてよい。この時間間隔の間において、負荷320の運動は、図15Aの形状704と非常に似ている運動プロファイル724をもたらすように、蓄積された弾性エネルギによって生み出されるかもしれない。このような弾性反撥例えば、蓄積された弾性エネルギの消費の使用は、図15Aの駆動信号702に比較して、作動装置300の全体的な電力消費を低減するかもしれない。弾性変形可能部材は、さらに、弾性反撥に寄与するかもしれない。一実施形態において、低温部材は、高温部材がマルテンサイトの開始温度へ冷却されると同時に、オーステナイトの開始温度に達するように加熱されてよい。この手順は、部材が互いに直接作用することを防止するか又は制限する助けとなり、前記直接作用することは、特に形状記憶部材において、過度の弾性張力を引き起こして損傷の危険性又は寿命低下を増大する可能性がある。この点において、絶縁程度は、そのような平衡を可能にする所望の冷却速度をもたらすように選択されてよい。この平衡が正確に制御される場合には、弾性変形部材は必要ないかもしれない。両方が冷却例えば、室温状態であるときの形状記憶部材312,314のいずれかにエネルギを供給する以前に、形状記憶部材312,314の各々が弾性張力状態にあるように、形状記憶部材312,314が形成されてよい。これは、形状記憶部材312,314の一方へエネルギを供給する以前に、形状記憶部材312,314が横軸332に接触し続けることを可能とするかもしれない。さらに、作動中において、形状記憶部材312,314は、各形状記憶部材312,314が実質的に常にある程度の弾性張力状態であるように制御されてよい。形状記憶部材312,314を駆動するのに使用される駆動信号は、例えば、直流35Vより低い電圧のような比較的低い電圧で作動することができるかもしれない。このような低い作動電圧は、患者に挿入される装置のための許容限度内にあることにおいて有益であるかもしれない。作動装置300は、秒当たり1サイクル以上の周波数で駆動されるように作動可能である一方で、電圧レベル及び温度例えば、患者内に配置されている間の最大温度より低く維持するのための規制及び他の要求の少なくとも一方を満足する。負荷を回動することができる第一及び第二形状記憶部材を備える作動装置が構築された。作動装置の全体寸法は、おおよそ、3mmの直径を有して長さ14mmであった。外郭はステンレス鋼管から形成され、端部材の各々はアルミナセラミックから形成された。負荷は、複合音響支持材を有するピエゾセラミック64要素の超音波変換器アレイであった。端部材は、中央穴明けされ、負荷のための回動軸線64を確定した。作動装置は、44°中立位置から-22°の負荷の全体角度範囲で作動させられ、60°の最大全体角度範囲を有した。第一及び第二形状記憶部材は、直径0.038mm0.0015 ́ ́のニチノール線材の形態であった。駆動信号は、おおよそ、直流4.8Vの10Hzの矩形波を有した。作動装置は、20Hzの超音波変換器アレイのための両方向の走査速度をもたらす10Hzの揺動負荷運動を生み出した。10Hzの揺動負荷運動は、10Hzの矩形波をもたらすハードウェアによって制限された。別の例示的な二つの形状記憶部材作動装置において、第一及び第二形状記憶部材は、水に浸されたパリレン被覆を備える直径0.038mm0.0015 ́ ́のニチノール線材の形態であった。駆動信号は、おおよそ、直流4.5Vの6Hzの波を有した。作動装置は、50000回の連続した完全走査を通して50°中立位置から-25°の角度範囲に渡る6Hzの揺動負荷運動を生み出した。別の例示的な二つの形状記憶部材作動装置において、10の負荷運動の線形性が、三角波形状及び第一及び第二形状記憶部材の絶縁を使用して達成された。絶縁は、7マイクロの厚さのHSTFePTFEポリマであり、作動装置は、1000Xの作動容積において2.5Hzで作動された。本発明の前述の記載は、図示及び説明の目的のために提供されている。さらに、この記載は、ここで開示された形状に本発明を限定することに意図されていない。結果的に、前述の技術と関連分野の技術及び知識とによる同程度の変形及び変更は、本発明の範囲内である。前述の実施形態は、さらに、本発明の実施の公知の方式を説明することを意図し、当業者が、本発明の特定の利用又は使用により必要とされる様々な変更と共に、このような又は他の実施形態において、本発明を使用することを可能とする。添付の特許請求の範囲は、従来技術により可能となる範囲へ選択的な実施形態を含むように解釈されることが意図されている。"