コントローラ側を、位置指令とモータ位置の差である位置偏差を計算し、比例ゲインを乗じて速度指令を生成する位置比例制御とし、前記速度指令にモータ速度が追従するよう速度制御を行うモータ駆動装置において、前記速度指令の反転を検出する符号判定器を備え、前記符号判定器の出力に応じて前記速度指令にオフセット電圧を加算するオフセット加算器を備えることを特徴とするモータ駆動装置。コントローラ側を、位置指令とモータ位置の差である位置偏差を計算し、比例ゲインを乗じて速度指令を生成する位置比例制御とし、前記速度指令にモータ速度が追従するよう速度制御を行うモータ駆動装置において、前記速度指令の反転を検出する符号判定器を備え、前記符号判定器の出力に応じて前記コントローラへのモータ位置フィードバックにオフセット量を加算するフィードバック補正器を備えることを特徴とするモータ駆動装置。しかし主にコントローラ側のコストや運用面での課題により、コントローラ側で位置制御を行い、その出力であるアナログ速度指令にモータ速度が追従するように、モータ駆動装置で速度制御を行う構成をとる場合がある。コスト重視の本構成において、コントローラ側にバックラッシュ補正機能がない、あるいは運用上、バックラッシュ補正機能を使用することができない場合に、モータ駆動装置側でバックラッシュ補正を求められる場合がある。その場合、モータ駆動装置への入力はアナログの速度指令のみに限られるため、バックラッシュ補正のタイミングをとるのに必要な、指令位置の方向反転あるいは位置偏差の符号反転をモータ駆動装置側で直接検知することができない。本発明は上記従来の課題を解決するものであり、速度制御で動作するモータ駆動装置において、バックラッシュ補正を行う手段を提供することを目的とする。本発明のモータ駆動装置は、コントローラ側を、位置指令とモータ位置の差である位置偏差を計算し、比例ゲインを乗じて速度指令を生成する位置比例制御とし、速度指令にモータ速度が追従するよう速度制御を備え、速度指令の反転を検出する符号判定器を備え、符号判定器の出力に応じて速度指令にオフセット電圧を加算するオフセット加算器を備えることを特徴とする。このような構成により、コントローラ側を位置比例制御に限定することで、位置偏差に比例したアナログ速度指令の符号反転から、位置指令あるいはモータ位置の反転を推測できる。これによりバックラッシュ補正の開始タイミングがつかめるため、バックラッシュ分に相当する位置偏差に比例ゲインを乗じたアナログ電圧を、オフセットとして速度指令に加算することで、バックラッシュ補正が可能となる。また本発明のモータ駆動装置は、コントローラ側を、位置指令とモータ位置の差である位置偏差を計算し、比例ゲインを乗じて速度指令を生成する位置比例制御とし、速度指令にモータ速度が追従するよう速度制御を備え、速度指令の反転を検出する符号判定器を備え、符号判定器の出力に応じてコントローラへのモータ位置フィードバックにオフセット量を加算するフィードバック補正器を備えることを特徴とする。このような構成により、アナログ速度指令の符号反転タイミングでフィードバック位置をバックラッシュ分だけ補正する。これにより、コントローラ側の位置制御でモータ位置を補正分だけずれた位置に位置決め制御させることができる。この結果、バックラッシュ補正を実現できる。第1の発明のモータ駆動装置によれば、コントローラ側を位置比例制御に限定することで、位置偏差に比例したアナログ速度指令の符号反転から、位置指令あるいはモータ位置の反転を推測できる。これによりバックラッシュ補正の開始タイミングがつかめるため、バックラッシュ分に相当する位置偏差に比例ゲインを乗じたアナログ電圧を、オフセットとして速度指令に加算することで、バックラッシュ補正が可能となる。また、第2の発明のモータ駆動装置によれば、アナログ速度指令の符号反転タイミングでフィードバック位置をバックラッシュ分だけ補正することで、コントローラ側の位置制御でモータ位置を補正分だけずれた位置に位置決め制御させることで、結果としてバックラッシュ補正を実現できる。以下本発明を実施するための形態を、各実施例にて図面を参照しながら説明する。本発明に実施例1について図1を用いて説明する。図1は、本実施例におけるモータ駆動装置のブロック図である。図1において、コントローラ2は、モータ駆動装置1からのモータ位置フィードバックパルス113をパルスカウンタ202で受信し、モータ位置203を得る。モータ位置203を位置指令201と減算器204で比較し、位置偏差205を得る。位置偏差205は位置比例制御器206で位置比例ゲイン倍されて速度指令207となる。これをD/A変換器208でアナログ速度指令209に変換し、モータ駆動装置1に出力する。モータ駆動装置1は、コントローラ2からのアナログ速度指令209を、A/D変換器101で速度指令102に変換し、通常はハードウェア回路のオフセット電圧をオフセット加算器105で補正し、補正後速度指令106を生成する。補正後速度指令106と、エンコーダ4からのエンコーダ位置109を速度演算器110で変換したモータ速度111が一致するよう、速度制御器107は動作し、モータ3に流すモータ電流108を制御する。モータ速度はそのままパルス発生器112にも接続されており、モータ移動量をパルスとして出力し、このパルスをカウントすることでモータ位置を得ることができる。ここで、コントローラ2が位置比例制御で構成されていることより、位置偏差205とアナログ速度指令209の符合は一致する。したがってモータ駆動装置側で、アナログ速度指令209をA/D変換した速度指令102の、符号を判定する符号判定器103を設けることで、モータ位置203の移動方向を検知できる。またオフセット加算器105で一定のオフセット値を加えた場合、補正後速度指令106が0となる停止状態では、速度指令102は上記のオフセット値を反転した値となり、アナログ速度指令209は速度指令102のアナログ電圧相当値となる。さらにコントローラ2の速度指令207は速度指令102のD/A変換前の値となり、結局のところ位置偏差205がD/A変換前の値を位置比例制御器206の比例ゲインで割った値となったところで安定する。すなわち位置指令201が一定の場合に、オフセット加算器105でオフセット値を操作すると、位置偏差205、すなわちモータ位置203をずらすことができる。一般にバックラッシュ補正は、モータ位置が基準位置から一方向に動いたときのみモータ位置を補正することで、負荷先端位置を指令位置に一致させる。上記の符号判定器103の出力である符号信号104を、速度指令が正で1、負で0とする。そして、バックラッシュ補正したい変位に位置比例ゲインを乗じた値をオフセット補正値として符号信号104に乗じたものを、オフセット加算器105で加算する。その結果、位置偏差205が正の場合のみモータ位置203をバックラッシュ補正量だけずらすことができる。これをシミュレーションした結果を図2A、2Bに示す。図2Aは、本実施例におけるモータ駆動装置の各部信号波形を表したグラフである。図2Bは、本実施例におけるモータ駆動装置の時間0.5s近辺の位置指令とモータ位置を拡大したグラフである。図2Aは、実線の位置指令201をcos波形で変化させたときのモータ位置203と位置偏差205を示している。図2Aにおいて点線が補正なしの場合、太線が補正ありの場合を示している。図2Aより、補正を行ったときは位置偏差が正のときのみ絶対値が減少していることが分かる。また図2Bは、図2Aの時間0.5s近辺の位置指令201とモータ位置203を拡大したものである。図2Bより、補正なしの場合と比べて補正ありの場合は、移動方向反転時のモータ位置203の戻りが早くなっており、その結果として位置偏差205が小さくなっていることが分かる。なお、上記オフセット値を符号信号104に応じて切り替えているが、この変化が振動を引き起こす場合には、ローパスフィルタなどにより平滑化してもよい。また位置偏差205の変化が所望のカーブとなるようオフセット値の変化を調整するのもよい。本発明の実施例2について図3を用いて説明する。図3は、本実施例におけるモータ駆動装置のブロック図である。図3が図1と異なるのは、フィードバック補正器114が追加されており、符号判定器103の出力である符号信号104が、オフセット加算器105の代わりに、フィードバック補正器114に入力されている点である。本実施例におけるモータ駆動装置の動作では、オフセット加算器105は通常のアナログ速度指令の図示しない理由によるオフセットを補正する目的でのみ使用している。フィードバック補正器114では、実施例1と同様の符号信号104に対して、バックラッシュ補正したい変位量を、符号信号104が負から正に変化するときに、モータ速度111に1回だけ加算し、符号信号104が正から負に変化するときに、モータ速度111から1回だけ減算する。これにより、補正後モータ速度115を生成する。実施例1と同様に補正が有効な場合の停止状態を考えると、実施例1とは少し異なり、見た目の位置偏差205、速度指令207、アナログ速度指令209、速度指令102、補正後速度指令106、モータ速度111は、すべて0となる。しかし符号信号104が負から正に変化するときに変位量が加算されているため、パルス発生器112からのモータ位置フィードバックパルス113はその分多く出力される。その結果、コントローラ2が認識するモータ位置203は、エンコーダ4が出力するエンコーダ位置109と比べて変位量だけずれた状態で安定する。すなわち、真のモータ位置であるエンコーダ位置109が位置指令201から変位量だけずれた位置で安定することになる。これをシミュレーションした結果を図4A、4Bに示す。コントローラ2には、実施例1と同じ位置指令201を入力しているが、位置偏差205が負から正に変化するときに少し変化があるのを除いて、補正ありと補正無しの位置偏差205は一致している。しかし、図4Bでモータ位置203とエンコーダ位置109を拡大した結果を示すように、補正なしの場合のモータ位置203=補正なしの場合のエンコーダ位置109と比べて、補正ありの場合は位置偏差205が反転するタイミングでモータ位置203が逆方向に変位量だけ急変している。この変移量をコントローラ2の位置制御が補正しようとすることで、真のモータ位置であるエンコーダ位置109の戻りが早くなることが分かる。なお、上記オフセット値を符号信号104に応じて切り替えているが、この変化が振動を引き起こす場合には、ローパスフィルタなどにより平滑化してもよい。またエンコーダ位置109の変化が所望のカーブとなるようオフセット値の変化を調整するのもよい。また、実施例1および実施例2に共通して、コントローラ側の位置制御を比例のみとしたが、位置偏差の符号情報が保持されるのであれば、他の制御方式を採用してもかまわない。例えば位置指令の差分にゲインを乗じて速度指令に加算する速度フィードフォワードは、ゲインを0以上~1未満の範囲で使用する限り、位置偏差の絶対値は減少するが、符号情報は保持されるため適用可能である。