"自機を移動させる移動機構と、前記移動機構の制御を行う制御装置とを備えた自動搬送車であって、さらに、台車と連結および切り離しができる連結機構と、前記台車が連結されているか否かを検出する手段と、自機に前記台車が連結されているかいないかを判別する手段とを備えており、当該判別手段により前記台車が連結されていないと判断した場合には、前記台車が連結されていると判断した場合と異なる走行経路を走行するように制御することを特徴とする自動搬送車。自機を移動させる移動機構と、上記移動機構の制御を行う制御装置とを備えた自動搬送車であって、さらに、台車と連結および切り離しができる連結機構と、前記台車が連結されているか否かを検出する台車検出手段とを備えており、前記台車検出手段によって台車が連結されていると判断した場合には、自機と該台車とが接触しない範囲に該台車の位置を保って走行するように制御することを特徴とする自動搬送車。請求項1又は請求項2に記載の自動搬送車であって、自車に対して前記台車が連結されていると判断した場合には、台車が連結されていないと判断した場合よりも大きい旋回半径で走行するように制御することを特徴とする自動搬送車。請求項1乃至請求項3のうちの1つの請求項に記載の自動搬送車であって、自機と自機に連結された前記台車との相対角度を検出する台車相対角度検出手段を備え、台車が連結されていると判断した場合には、前記台車相対角度検出手段によって自機と自機に連結された台車との相対角度を検出し、測定された相対角度が大きいほど大きい旋回半径で走行するように制御することを特徴とする自動搬送車。請求項1乃至請求項4のうちの1つの請求項に記載の自動搬送車であって、自機と自機に連結された前記台車との距離を検出する台車連結距離検出手段を備え、台車が連結されている場合には、前記台車連結距離検出手段によって自機と自機に連結された台車との距離を検出し、測定された距離が短いほど大きい旋回半径で走行するように制御することを特徴とする自動搬送車。請求項1乃至請求項5のうちの1つの請求項に記載の自動搬送車であって、さらに自機の周囲の情報を取得する外界センサを備えたことを特徴とする自動搬送車。自機を移動させる移動機構と、前記移動機構の制御を行う制御装置とを備えた自動搬送車を用いた自動搬送車システムであって、自動搬送車は、台車と連結および切り離しができる連結機構と、前記台車が連結されているか否かを検出する手段と、自機に前記台車が連結されているかいないかを判別する手段とを備えており、当該判別手段により前記台車が連結されていないと判断した場合には、前記台車が連結されていると判断した場合と異なる走行経路を走行するように制御することを特徴とする自動搬送車システム。前記自動搬送車の外界センサによって移動経路上に障害物を検出した場合、或いは、通行不能と判断した場合には、前記自動搬送車はその移動経路を変更して障害物を回避する、或いは、通行可能な別ルートを走行するように制御することを特徴とする請求項7記載の自動搬送車システム。生産ラインや自動倉庫等で使用される搬送システムにおいては、自動搬送車や移動ロボットがしばしば用いられる。これらの自動搬送車や移動ロボットの制御方式としては、あらかじめその走行軌跡を設定しておくものと、制御実行時に走行軌跡を生成しながら走行するものとがある。当然のことながら、制御実行時に走行軌跡を生成する方式の自動搬送車や移動ロボットは、あらかじめその走行軌跡を設定しておく方式のものに比べ、障害物回避の柔軟性や経路変更時の自由度において優れている。一方、自動搬送車や移動ロボットを用いる搬送システムにおける搬送の効率を向上するためには、システム中の自動搬送車や移動ロボットに被搬送物として台車を連結して、牽引させる方法が多くの資材の搬送が可能であり、より有効であると考えられている。このとき、自動搬送車にとっては被搬送物となる台車は、その価格、構造の容易さ、及び普及の度合い通常の工場には多く備えられている等の観点から考えて、動力や電源を要する装置を持たないものが望ましい。このような台車を、あらかじめ走行軌跡を設定してある自動搬送車に繋いで資材の搬送を行おうとすれば、直ちに自動搬送車と台車の接触が発生する虞がある。また、前述のように走行のための制御実行時に走行軌跡を生成しながら走行する自動搬送車や移動ロボットに台車を連結して牽引させた場合であっても、自動搬送車や移動ロボットは自らの編成に応じて走行軌跡を変更させる手段をそなえていないために、生成される走行軌跡と自らの編成の関係によっては自動搬送車ないし移動ロボットの本体と台車が接触するなどの干渉をおこし、従来よりも搬送の効率を低下させる場合があるという問題がある。図3aおよび図3bはこの問題を模式的に表した図である。図3aにおいて、自動搬送車100は、目標地点301に向かって移動する。このとき自動搬送車100は、自機と目標点301と障害物302の位置関係から、走行時に、例えば走行経路303を生成し、その走行経路に沿って走行する。一方、図3bにおいては、図3aにおける自動搬送車と同様の自動搬送車100に台車200が連結されている。この自動搬送車100が目標地点301に向かって移動する際、図3aに示した場合と同じように、自機と目標点301と障害物302の関係から走行経路303を生成して走行する。この際、自動搬送車100、障害物302及び目標地点301の位置が同じであれば、図3aと図3bの走行経路303は同じであるから、その途中の地点304で自動搬送車と台車が干渉をおこす。本発明では、上記の問題を解決することを課題とする。本発明の自動搬送車は、自機を移動させる移動機構と、前記移動機構の制御を行う制御装置とを備えた自動搬送車であって、さらに、台車と連結および切り離しができる連結機構と、前記台車が連結されているか否かを検出する手段と、自機に前記台車が連結されているかいないかを判別する手段とを備えており、当該判別手段により前記台車が連結されていないと判断した場合には、前記台車が連結されていると判断した場合と異なる走行経路を走行するように制御することを特徴とする。また、本発明の自動搬送車は、自機を移動させる移動機構と、上記移動機構の制御を行う制御装置とを備えた自動搬送車であって、さらに、台車と連結および切り離しができる連結機構と、前記台車が連結されているか否かを検出する台車検出手段とを備えており、前記台車検出手段によって台車が連結されていると判断した場合には、自機と該台車とが接触しない範囲に該台車の位置を保って走行するように制御することを特徴とする。さらに、本発明の自動搬送車は、自車に対して前記台車が連結されていると判断した場合には、台車が連結されていないと判断した場合よりも大きい旋回半径で走行するように制御することを特徴とする。さらに、本発明の自動搬送車は、自機と自機に連結された前記台車との相対角度を検出する台車相対角度検出手段を備え、台車が連結されていると判断した場合には、前記台車相対角度検出手段によって自機と自機に連結された台車との相対角度を検出し、測定された相対角度が大きいほど大きい旋回半径で走行するように制御することを特徴とする。さらに、本発明の自動搬送車は、自機と自機に連結された前記台車との距離を検出する台車連結距離検出手段を備え、台車が連結されている場合には、前記台車連結距離検出手段によって自機と自機に連結された台車との距離を検出し、測定された距離が短いほど大きい旋回半径で走行するように制御することを特徴とする。さらに、本発明の自動搬送車は、自機の周囲の情報を取得する外界センサを備えたことを特徴とする。本発明の自動搬送車システムは、自機を移動させる移動機構と、前記移動機構の制御を行う制御装置とを備えた自動搬送車を用いた自動搬送車システムであって、自動搬送車は、台車と連結および切り離しができる連結機構と、前記台車が連結されているか否かを検出する手段と、自機に前記台車が連結されているかいないかを判別する手段とを備えており、当該判別手段により前記台車が連結されていないと判断した場合には、前記台車が連結されていると判断した場合と異なる走行経路を走行するように制御することを特徴とする。さらに、本発明の自動搬送車システムは、前記自動搬送車の外界センサによって移動経路上に障害物を検出した場合、或いは、通行不能と判断した場合には、前記自動搬送車はその移動経路を変更して障害物を回避する、或いは、通行可能な別ルートを走行するように制御することを特徴とする。本発明は、上記課題を解決するために、例えば以下の構成を採用するものである。本発明の自動搬送車は、自機を移動させる移動機構と、台車と連結および切り離しができる連結機構と、台車が連結されているか否かを検出する手段と、自機の周囲の情報を取得する外界センサと、上記移動機構の制御を行う制御装置と、を備え、台車が連結されている場合には、台車が連結されていない場合と異なる走行経路を走行することを特徴としている。また、本発明の自動搬送車は、自機を移動させる移動機構と、台車と連結および切り離しができる連結機構と、台車が連結されているか否かを検出する手段と、自機の周囲の情報を取得する外界センサと、上記移動機構の制御を行う制御装置と、を備え、台車が連結されている場合には、該台車の位置を、自機と該台車とが接触しない範囲に保って走行することを特徴としている。本発明によれば、被搬送物として台車を連結し、牽引させた場合に、自機と台車の干渉をおこさずに走行する自動搬送車を提供することができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。本発明によれば、以上のような構成の自動搬送車によれば、予め設定した目的地へ自動搬送車が移動する際に、予期しない障害物等があった場合であっても、適切に回避することができ、その際牽引する台車と自動搬送車が干渉することがないため、自動搬送車及び台車が破損することなく、安全に積荷を搬送することができる。以下、本発明の実施形態を図を参照して詳細に説明する。ただし、図示の実施例はその具体的構成によって、発明の概念を限定するものではなく、その技術的思想の範囲内において当業者が容易な設計的変更は可能なものである。図1は、本実施例における自動搬送車100と、この自動搬送車100が連結して搬送することのできる台車200の構成を示している。この自動搬送車100は移動機構101と、連結機構106と、台車が連結されているか否かを検出する連結検出センサ103と、自機の周囲を計測する外界センサ107と、制御装置105とを備えている。移動機構101は動力を発生する装置と、これに図示しない動力伝達機構勿論、ダイレクトドライブ方式も含むを介して接続された駆動輪102を備えており、この駆動輪102を回転させることで従動輪であるキャスタ103も回転し、自動搬送車100を移動させることができる。この駆動輪102と従動輪であるキャスタ103の構成は、当業者であれば、適宜選択可能なものである。連結機構106は、自動搬送車100の後部に取り付けられたアーム状の機構であり、根元部分を軸にして上下させることができる。アーム部分112の先端には穴が開けられており、アームを下げてこの穴を台車200に備えられたピン図示なしに引っ掛けることによって自動搬送車100と台車200を連結することができる。また、アーム112を上げると自動搬送車100と台車200は切り放される。台車200が連結機構106を介して、自動搬送車100に連結された場合には、連結検出センサ107によって、連結されたことが検出され、制御装置105に伝えられる。この連結検出センサ107は、アーム112の状態を検知するものでよい。検知手段は、リミットスイッチによっても良く、電気的な接触状態を検知するものでも良い。さらに、外界センサ104等を設ければ、自動搬送車100の周辺の建物、物体、人等、およびそれらの情報を取得でき、その内容は制御装置105に伝えて処理することができる。そして、制御装置105は、台車200を搬送できるように、移動機構101の制御を行う。具体的には、外界センサ104によって取得された情報に基づいて得られる自動搬送車100の現在の位置と、目標となる位置と、同じく外界センサ104によって得られた自動搬送車100の周辺の状況とに基づいて移動機構101に対して走行制御信号を送信して、走行制御を行う。さらに、連結検出センサ107によって台車200が自動搬送車100に連結されたことが検出されている場合と、そうでない場合とで、内輪差によって台車200の搬送が障害物に接触しないよう、異なる走行経路を選択し走行するように制御される。図2は、図1の構成を上面から見たもので、本実施例における自動搬送車100が備える車輪102,103および連結機構106と、台車200が備える車輪202,203の構成を示した図である。自動搬送車100の移動機構101は2つの駆動輪102、102を備えている。これらの駆動輪102、102は互いに平行に、自動搬送車100の進行方向に向かって向きを固定して配置されている。さらに自動搬送車100は、従動輪としての自在キャスタ103、103を備えている。駆動輪102、102の回転数はそれぞれ独立に制御することができる。駆動輪102、102の回転数を等しくした場合、自動搬送車100は直進し、駆動輪102、102の回転数が異なる場合には、自動搬送車100は旋回走行する。この場合、駆動輪102、102の回転数の差によってカーブの曲率が決定される。この自動搬送車100に連結機構106を介して連結される台車200は、台車200の前後方向に向きが固定された2つのキャスタ203、203と、2つの自在キャスタ202、202を備えている。連結機構106の先端部分には前述の通り穴が開いており、この穴を台車200に備えられたピン204に引っ掛けることによって、自動搬送車100と台車200は連結される。このとき、この自動搬送車100と台車200の相対角度をθとする。相対角度θは、具体的には自動搬送車100の前後方向の中心線210と台車200の前後方向の中心線211がなす角である。自動搬送車100と台車200の相対角度θは、自動搬送車100の走行に伴って変化する。図4aは、上記の自動搬送車100に台車200が連結されない場合に自動搬送車が走行する様子を模式的に表した図である。また、図4bは、上記の自動搬送車100に台車200が連結された場合に自動搬送車が走行する様子を模式的に表した図である。図4aにおいて、台車が連結されていない自動搬送車100は、目標点401に向かい、走行軌跡402を通って走行する。この際、自動搬送車は走行状態410,420,430を経由する。このとき一般に走行軌跡402は、走行に必要なスペースを小さく済ませるという観点から、できるだけ小回りとすることが望ましい。一方、図4bにおいては、自動搬送車100には連結装置106によって台車200が連結されている。自動搬送車100と目標点401との位置関係は上述の台車200が連結されていない場合と同様であるが、本実施例においては、自動搬送車100は図1に示した連結検出センサ107によって台車200が連結されていることを検出しており、台車200が連結されていない場合の走行経路402とは異なる走行経路403に沿って走行するように構成されている。この際、自動搬送車100は走行状態450を、台車は走行状態440をそれぞれ経由する。この結果、台車200を自動搬送車100に干渉させないで走行することができるようになる。図5は、本発明の適用がない場合であり、図4bに示す走行経路の制御は行われず。図4aに示す走行経路402と同一の走行経路502で、台車200を連結して走行させた場合の例示である。図5では、前記実施例の図4bの走行経路403の作用効果を説明するために、台車200と連結された自動搬送車100が、目標点501に向かって、図4aに示したと同じく、台車200が連結されていない自動搬送車100が走行する走行経路402と同一の走行経路502に沿って走行した場合、自動搬送車100位置510と台車200位置520間に発生する干渉の状態を判り易く説明的に表したものである。以下では、本実施例における自動搬送車100の走行軌跡について具体的に説明する。図6は、本実施例における自動搬送車100の動作を示している。左駆動輪102の単位時間当たりの回転数をRL、右駆動輪102の単位時間当たりの回転数をRRとする。もしRLとRRが等しいならば、自動搬送車100は直線的に前進あるいは後退する。一方、RLとRRが等しくないならば、自動搬送車100は旋回する。このとき、RLの方がRRよりも大きいならば、自動搬送車100は進行方向に対して右方向へ、逆にRRの方がRLよりも大きいならば、自動搬送車100は進行方向に対して左方向へ旋回する。このとき自動搬送車100の走行軌跡は、駆動輪102、102が横滑りしないと仮定すれば、それぞれの駆動輪102、102の中心を結んだ直線上の一点を中心とする円弧となる。この円弧の半径600が自動搬送車100の旋回半径である。旋回半径600をSRとすると、SRと左右の駆動輪の回転数RL,RRの関係は数1となる。ここでDは、左右駆動輪の間の距離である。このSRのことを自動搬送車の旋回半径と呼ぶ。数1から明らかなように、自動搬送車100の機械的構造からDが決まっているので、自動搬送車100の旋回半径SRは左右の駆動輪の回転数RLとRRによって定められる。RLおよびRRが時間につれて変化している場合であっても、自動搬送車600は各瞬間では円弧上を走行しており、それぞれの瞬間ごとに上記の旋回半径SRが定まる。この自動搬送車100に台車200を連結した場合の動作を図7に示す。自動搬送車100には台車200が連結されており、台車200の左後輪102と右後輪102は向きが固定されたキャスタである。一方、台車の左前輪103と右前輪103は自在キャスタである。自動搬送車100の左駆動輪102と右駆動輪102の中間点から、台車200と自動搬送車100が連結されている点までの長さをLRとする。一方、台車200の左後輪203と右後輪203との中間点と台車200と自動搬送車100が連結されている点までの長さをLCとする。さらに、自動搬送車100と台車200の相対角度をθとする。自動搬送車100が旋回半径SRによって前進しながら旋回するとき、連結された台車200は過渡状態を経た後に円弧を描いて自動搬送車100に追従する。このとき自動搬送車100が描く円弧の中心と台車200が描く円弧の中心は一致する。台車200が描く円弧の半径を台車の旋回半径と呼ぶことにし、CRと表すことにする。このとき、台車200の旋回半径CRと自動搬送車100の旋回半径SRの関係は、数2となる。このCRを用いて、自動搬送車100と台車200の相対角度θは、図より数3と表される。自動搬送車100と台車200の相対角度θは、数3より、自動搬送車100の旋回半径SRと台車200の旋回半径CRによって定まることがわかる。一方、台車200の旋回半径CRは、数2より、自動搬送車100の旋回半径SRによって定まることがわかる。一方、図8は、自動搬送車100と台車200が干渉しないで走行できるような、自動搬送車100に対する台車200の相対的な位置関係を示した図である。自動搬送車100と台車200は、連結機構106によって連結されている。本実施例においては、自動搬送車100と台車200が干渉しないで走行できるようにするためには、機械的寸法の条件から、台車200の位置を自動搬送車100に対して点線で示された範囲800の中に保てばよい。本実施例における連結機構106は前述のように関節状の機構であり、そのため自動搬送車100と台車200の位置関係は連結点108を中心とした相対角度によって定まる。そこで、台車200を範囲800の中に保つことのできる最大の相対角度をθmとする。本実施例においては、自動搬送車100と台車200の相対角度θを|θ|<θmの範囲に保つことによって、自動搬送車100と台車200を干渉しないように走行させることができる。自動搬送車100と台車200の相対角度θは、数3より、自動搬送車100の旋回半径SRと台車200の旋回半径CRによって決まる。また、台車200の旋回半径CRは数2より、自動搬送車100の旋回半径SRによって決まる。さらに、自動搬送車100の旋回半径SRは数1より、自動搬送車100の左右の駆動輪102、102の単位時間当たりの回転数RLとRRによって決まる。そこで、|θ|<θmを満たすような自動搬送車100の旋回半径の最小値SRminをあらかじめ求めておき、自動搬送車100に台車200が連結されている場合には、自動搬送車100の旋回半径SRがSRminよりも大きくなる範囲で左右の駆動輪102、102の回転数を決定することで、台車200が連結されていない場合と異なる走行経路を走行させ、自動搬送車100と台車200が干渉せずに効率的な搬送を実現できる。図9は、自動搬送車100に台車200が連結されている場合と、されていない場合での、自動搬送車100の制御の違いを示すフローチャートである。図9において、自動搬送車100の電源が入れられ起動するとステップ900、走行開始トリガ待ち状態ステップ901となり、走行開始トリガの有無をチェックするステップ902。もし走行開始トリガがなければステップ902-No、走行開始トリガ待ち状態ステップ901に戻る。一方、もし走行開始トリガがあればステップ902-Yes、台車200が連結されているかチェックするステップ903。もし台車200が連結されていることが検出されたならばステップ903-Yes、前述の方式に従って台車200連結走行時の走行軌跡を生成しステップ904、これに基づいて走行するステップ905。走行した結果、目標点に到達したかどうかをチェックしステップ906、目標点に到達したならばステップ906-Yes、走行開始トリガ待ち状態ステップ901に戻る。もしまだ目標点に到達していないならばステップ906-No、再度連結走行時の走行軌跡を生成しステップ904、走行するステップ905。一方、もし台車200が連結されていることが検出されなかったならばステップ903-No、単独走行時の走行軌跡を生成しステップ907、走行するステップ908。走行した結果、目標点に到達したかどうかをチェックしステップ909、目標点に到達したならばステップ909-Yes、走行開始トリガ待ち状態ステップ901に戻る。もしまだ目標点に到達していないならばステップ909-No、再度単独走行時の走行軌跡を生成しステップ907、走行するステップ905。なお、本実施例における自動搬送車100は向きが固定された2つの駆動輪102、102と自在キャスタ103,103を備えているものとしたが、これに限定される必要はなく、例えば下記のような構成であってもよい。図10aに示した自動搬送車100は、舵角を制御できる駆動輪102a,102aと、向きが固定されたキャスタ103b,103bを備えている。この自動搬送車100は、駆動輪102a、102aの舵角によって定まる円弧状の軌跡を走行する。また、図10bに示した自動搬送車100は、向きが固定された駆動輪102bと、舵角を制御できるキャスタ103cと、自在キャスタ103a、103aを備えている。この自動搬送車100は、キャスタ103cの舵角によって定まる円弧状の軌跡を走行する。上記の自動搬送車のように、舵角を制御できる車輪を備えた自動搬送車であっても、その走行軌跡は円弧状となることから、その旋回半径が適切な範囲となるように制御することによって、連結された台車を図8に示した範囲に保って牽引することができる。また、上記以外の構成の移動機構を有する自動搬送車であっても、本実施例と同様に、適切な範囲の旋回半径を持つ円弧状の走行軌跡を走行させることによって、連結された台車を図8に示した範囲に保って牽引することができる。また、本実施例では台車の位置を図8に示す範囲800に保って走行するようにしたが、これとは異なる範囲に台車の位置を保って走行するようにしてもよい。このような場合の例を図11に示す。図11において、自動搬送車100と台車200は、関節状の連結機構106によって連結されている。また、自動搬送車100の周囲には、自動搬送車100よりも若干大きめの停止範囲120が設定されており、自動搬送車100が備える外界センサ104図では前方方向に1個設けたものが示されているが、外界センサは四方に複数設けてもよいによって自機以外の物体がこの停止範囲120の内部に検出された場合には、自動搬送車100は走行を停止するように制御する。このように停止範囲120を設定することは、自動搬送車100の制御において、障害物との接触を避けるために有効な手法である。このような場合には、台車200が停止範囲120に入った時点で、自動搬送車100は走行を停止するため、搬送の効率が低下する。そのため、台車200が停止範囲120に入らない範囲に保って走行することが望ましい。台車200が停止範囲120に入らないように自動搬送車100を走行させるためには、台車200の位置を、自動搬送車100に対して点線で示された範囲121の内部に保てばよい。この範囲121は、自動搬送車100と台車200の機械的寸法と、停止範囲120の大きさによって決まる。このとき、台車200の位置が範囲121の内部に保たれるような、自動搬送車100と台車200の最大の相対角度をθLとすると、自動搬送車100と台車200の相対角度θを|θ|<θLの範囲に保つことによって、自動搬送車100と台車200が干渉しないように走行させることができる。そのためには、本実施例で示した方法と同様に、自動搬送車100の左右の駆動輪102、102の回転数を適切な範囲で決定すればよい。図11に示した停止範囲120は、あらかじめ一定の範囲として設定してもよい。あるいは、自機の状態や外界センサ104によって得られた情報に従い、各瞬間において逐次設定してもよい。例えば、走行速度が速い場合や、走行している路面の状態が悪い場合には、そうでない場合に比べて停止範囲120を広げることによって、より効果的に搬送の効率を向上させることができる。実施例1では、向きが固定されたキャスタを備えた台車を牽引する自動搬送車の例を示したが、本発明の実施にあたっては、必ずしもこのような構成が必須ではない。以下では、台車が備える車輪が全て自在キャスタである場合の本発明の実施例を示す。尚、前記実施例1と同一部分には同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。図12は、本実施例における自動搬送車100と、この自動搬送車100が連結して搬送することのできる台車200の構成を示している。この自動搬送車は実施例1における自動搬送車100と同様に、移動機構101、連結機構106、連結検出センサ107、外界センサ104、制御装置105を備えている。また、本実施例における自動搬送車100は、連結されている台車200との相対角度を計測する角度センサ110を備えており、計測された結果は制御装置105に伝えられる。本実施例における制御装置105は、外界センサ104によって取得された情報に基づいて得られる自動搬送車100の現在の位置と、目標となる位置と、同じく外界センサ104によって得られた自動搬送車100の周辺の状況とに基づいて移動機構101に対して走行制御信号を送信して、走行制御を行う。さらに、連結検出センサ107によって台車200が自動搬送車100に連結されていることが検出された場合には、上記に加えて角度センサ110図13によって得られる自動搬送車100と台車200との相対角度の情報も用いて、自動搬送車単独で走行する場合と異なる経路を走行し、台車200を牽引して搬送できるようにする。図13は、図12の構成を上面から見て、本実施例の自動搬送車100が備える車輪および連結装置と、台車が備える車輪の構成を示した図である。自動搬送車100は、実施例1における自動搬送車100と同様に、向きが固定された2つの駆動輪102,102と、2つの自在キャスタ103,103を備えている。駆動輪102、102の回転数はそれぞれ独立に制御できる。また、台車200は4つの自在キャスタ202,202,203,203を備えている。自動搬送車100は実施例1の自動搬送車100と同様の連結機構106を備えている。すなわち、連結機構106はアーム状の機構であり、その先端部分に開けられた穴を台車に備えられたピン204に引っ掛けることによって、自動搬送車100と台車200とを連結する。角度センサ109は、台車200に備えられたピン204の、連結機構106に対する回転角度を計測することによって、自動搬送車100と台車200との相対角度θを検出する。図14は、このような自動搬送車100と台車200を連結して走行させた場合の動作を示す図である。自動搬送車100の移動機構は実施例1における自動搬送車100が備える移動機構105と同様の構成である。したがって自動搬送車100の走行軌跡は、左右輪の回転数が等しい場合には直線になり、そうでない場合には図6に示したものと同様に円弧となる。移動前の自動搬送車100と台車200の相対角度をθ0とする。この状態から、自動搬送車100を、円弧状の軌跡141に沿って走行させる。このときの走行距離をLDとする。また、自動搬送車100の旋回半径をSRとする。また、移動前の自動搬送車100の左右の駆動輪の中心を結ぶ直線と、破線にて示す移動後の自動搬送車100の左右の駆動輪の中心を結ぶ直線のなす角をφとする。明らかに、φ=LD÷SRrad=LD÷SR×180÷πdegである。この実施例においては、台車200は、自動搬送車100の走行に追従して走行するが、台車200が備える車輪は全て自在キャスタであるため、破線にて示す移動後の台車200の位置は必ずしも1箇所には定まらず、ある範囲の中に収まることになる。具体的には、自動搬送車100の牽引にも関わらず全く向きを変えずに平行移動した場合の台車200の位置145から、移動後の自動搬送車100の向きと全く同じ向きとなる位置146までの間である。ここで、向きを変えずに平行移動した場合の台車200の位置145と自動搬送車100の相対角度をθ1とする。幾何学的関係より、θ1=θ0φである。一方、自動搬送車100と全く同じ向きへ移動した場合の台車200の位置146と自動搬送車100の相対角度は明らかに0°である。破線にて示す移動後の台車200の位置145及び位置146の状態は、いずれも極端な場合であり、一般には台車200は向きを変えながら自動搬送車100に追従する。したがって、移動後の自動搬送車100と台車200の相対角度θは、一般に0≦θ≦θ0φとなる。φは、軌跡141の半径SRが大きいほど小さくなる。したがって一般に、自動搬送車100と、牽引される台車200の相対角度θは、軌跡141の半径SRが大きいほど小さくなる。一方、本実施例において自動搬送車100と台車200が干渉せずに走行できる範囲は実施例1の場合と同じく図8の範囲800で表される。したがって自動搬送車100と台車200の相対角度θが図8に示した角度、すなわちθmに対して|θ|<θmを満たすならば、台車の位置は図8の範囲800の中に保たれ、自動搬送車100と台車200は干渉せずに走行することができる。そこで、本実施例における自動搬送車100は、角度センサ109によって計測された自動搬送車100と台車200の相対角度をもとに、相対角度が大きいほど旋回半径SRが大きくなるような制御を行うことで、自動搬送車100と台車200が干渉しないように走行できるようにする。具体的には、例えば、αを適当な定数として、SR>α/θm-θとなるように自動搬送車100を制御すればよい。実施例1で示したように、このような制御は自動搬送車の左右の駆動輪102,102の回転数を制御することによって実現することができる。なお、本実施例における自動搬送車は、向きが固定された2つの駆動輪102、102と自在キャスタ103,103を備えているものとしたが、実施例1と同様、これに限定される必要はなく、例えば図10aおよび図10bに示されるような構成であってもよい。また、本実施例においては、台車の位置を図8に示した範囲800の内部に保つようにしたが、実施例1と同様、これとは異なる範囲に台車の位置を保つようにしてもよい。例えば、実施例1と同様、台車の位置を図11に示した範囲121の中に保つようにしてもよい。実施例2においては、連結された台車との相対角度を検出するセンサを備えた自動搬送車の例を示したが、自動搬送車と台車との距離を検出することで同様の制御を行うこともできる。以下では、連結された台車との距離を検出するセンサを備えた自動搬送車による本発明の実施例を示す。尚、前記実施例1、2と同一部分には同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。図15は、本実施例における自動搬送車100と、この自動搬送車100が連結して搬送することのできる台車200の構成を示している。この自動搬送車100は実施例1における自動搬送車100と同様に、移動機構101、連結機構106、連結検出センサ107、外界センサ104、制御装置105を備えている。また、本実施例における自動搬送車100は、連結されている台車との距離を計測する距離センサ111を備えており、計測された結果は制御装置105に伝えられる。本実施例における制御装置105は、外界センサ104によって取得された情報に基づいて得られる自動搬送車100の現在の位置と、目標となる位置と、同じく外界センサ104によって得られた自動搬送車100の周辺の状況とに基づいて移動機構101に対して走行制御信号を送信して、走行制御を行う。さらに、連結検出センサ107によって台車200が自動搬送車100に連結されていることが検出された場合には、上記に加えて距離センサ111によって得られる、自動搬送車100と台車200との距離の情報も用いて、自動搬送車単独で走行する場合と異なる経路を走行し、台車200を牽引して搬送できるようにする。図16は、図15の構成を上から見て、本実施例における自動搬送車が備える距離センサが計測する部分を具体的に示した図である。自動搬送車100が備える車輪は、実施例1および実施例2と同様に、向きが固定され、回転数を独立に制御できる2つの駆動輪102、102と、2つの自在キャスタ103、103を備えている。また、台車200は4つの自在キャスタ202,202,203,203を備えている。自動搬送車100は実施例1および実施例2の自動搬送車100と同様の連結機構106を備えている。距離センサ111は、台車200の、自動搬送車100に近い側の2つの角までの距離L1,L2を計測する。図17は、自動搬送車100と連結された台車200について、距離センサ111によって計測された距離と、自動搬送車100と台車200が接触しない範囲の関係を示した図である。自動搬送車100と台車200は、連結機構106によって連結されている。このとき、自動搬送車100が備える距離センサ111は、台車200の角までの距離を計測する。この距離をDcとする。また、このような台車が自動搬送車100と接触している場合、すなわち台車200が破線で示した位置にある場合に、距離センサ111が検出する距離をDsとする。また、自動搬送車100と台車200の相対角度をθとする。距離Dcは自動搬送車100と台車200の相対角度θが大きくなるほど短くなっていき、自動搬送車100と台車200が接触したときに最短距離すなわち距離Dsとなる。一方、自動搬送車100が備える移動機構は実施例1および実施例2で示した自動搬送車と同様の機構であり、台車200が備える車輪は実施例2と同じく全て自在キャスタである。したがって、自動搬送車100と台車200を連結して走行させた場合の動作は図14と同様となる。すなわち、自動搬送車100と台車200の相対角度θは、図14に示したように、自動搬送車の走行軌跡141の半径SRが大きいほど小さくなる。そこで、本実施例における自動搬送車は、距離センサ111で計測された距離Dcをもとに、Dcが小さくなるほど旋回半径SRが大きくなるような制御を行うことで、自動搬送車と台車が干渉せずに走行できるようにする。具体的には、例えば、βを適当な定数として、SR>β/dc-dsとなるように自動搬送車100を制御すればよい。このような制御は実施例1および実施例2における自動搬送車と同様、左右の駆動輪の回転数を制御することによって実現することができる。なお、図17では表記の簡単のために、上から見て自動搬送車の右側に台車がある場合のみを示したが、反対側についても全く同様である。なお、本実施例において、自動搬送車100は1つの距離センサを備え、台車の角までの距離を測るものとしたが、必ずしもこの構成にとらわれるものではない。例えば複数のセンサによって台車までの距離を測ってもよい。また、台車の角以外の部分までの距離を測ってもよい。このような構成の例を図18に示す。自動搬送車100は距離センサ111aおよび111bを備えており、後方の台車200までの距離LLおよびLRをそれぞれ測っている。このような構成の場合にも、上記の実施例と同様に、距離LLもしくは距離LRが小さくなるほど旋回半径が大きくなるような制御を行うことで、自動搬送車100と台車200が干渉せずに走行するようにできる。また、本実施例における自動搬送車100は、向きが固定された2つの駆動輪と自在キャスタを備えているものとしたが、実施例1および実施例2と同様、これに限定される必要はなく、例えば図10aおよび図10bに示されるような構成であってもよい。また、本実施例においては、台車を自動搬送車100に接触しないような位置に保って走行するようにしたが、これとは異なる範囲に台車の位置を保つようにしてもよい。例えば、実施例1および実施例2と同様に、台車の位置を図11に示した範囲121の中に保つようにしてもよい。本発明においては、上記のような自動搬送車を用いて自動搬送車システムを構築することができる。その発明においても単一性のある発明が完成している。つまり、本発明の自動搬送車システムは、自機を移動させる移動機構と、前記移動機構の制御を行う制御装置とを備えた自動搬送車を用いた自動搬送車システムであって、自動搬送車は、台車と連結および切り離しができる連結機構と、前記台車が連結されているか否かを検出する手段と、自機に前記台車が連結されているかいないかを判別する手段とを備えている。そのような自動搬送車システムの場合は、当該判別手段により前記台車が連結されていないと判断した場合には、通過が可能なパスであっても、台車が連結されている場合には、カーブの半径が維持できないと判断されたり、回避不能の障害物と判断される場合はおおいものである。その際には、台車が連結されていると判断した場合と異なる走行経路を走行する、つまり、大きく障害物を回避するルートを採るか、別の経路パス例えば、大きな通路のみからなる経路パスを走行するように制御することにより、台車が連結されていない場合も、連結されている場合にも効率的な経路の選択が可能となるものである。本発明の自動搬送車システムの実施例を図19を用いて説明する。図19は、台車200を連結した自動搬送車100が、スタート点から目標点301へ走行する際の走行可能な経路を探索する手法を説明するものであり、平面的に配置された倉庫或いは生産装置エリア350a乃至305dの間の経路A乃至Dが示されている。台車200を連結した自動搬送車100がスタート点から目標点301へ走行する際に、走行可能な経路が探索される。走行可能な経路は、倉庫或いは生産装置エリア350a乃至305dの平面的配置は予め分かっていることから、経路A乃至Dが候補経路として特定され、それらの候補経路の中から走行経路を探索する。最短経路は、経路A及び経路Bである。本発明の自動搬送車システムでは、まず、経路A及び経路Bの走行可能性を判断する。まず、経路Aは、走行経路上に障害物等は存在していないので走行可能性を判断する。その際、自動搬送車100は、台車200を連結しているか否かを判断し、台車200を連結していることから、比較的狭い間隔で配置されていることから倉庫或いは生産装置エリア350c及び305dの間の経路Aはカーブの曲率が小さ過ぎて台車を連結している場合には曲がりきれないとして経路Aは走行経路としては選択されない。次に、経路Bの走行可能性を判断する。その際、自動搬送車100は、備えられている外界センサにより、周囲の状況を判断して走行中の自動搬送車100aを認知し、渋滞の可能性ありと判断して経路Bの選択は行わない。そこで、経路Cまたは経路Dが、走行可能な経路として直進走行を開始する。少し、走行すると、自動搬送車100は、備えられている外界センサにより周囲の状況を判断して走行中の自動搬送車100bを認知し、渋滞の可能性ありと判断して、やはり、経路Bの選択は行わない。そこで、一番遠回りの経路であるが、経路Dを選択して目標点301に向かうことになる。障害物は、他の自動搬送車のみではなく、人物や経路近傍に積載された部品等である場合もある。これは、自動搬送車100の外界センサにより、走行中に認識判断することができる。しかしこれに限らず、各自動搬送車の位置は、本発明の自動搬送車システムとして認識する方式を採用することもできる。本発明の自動搬送車システムにおいて、以上のような走行経路の選択を実施させるためには、自動搬送車の外界センサの設置が有効であり、その外界センサによって移動経路上に障害物を検出した場合、或いは、通行不能と判断した場合には、前記自動搬送車はその移動経路を変更して障害物を回避する、或いは、通行可能な別ルートを走行するように制御することができる。本発明の自動搬送車システムは、指定された目標点に対して、最短時間最短距離の経路、障害のない経路、渋滞していない経路等により、走行可能な経路を探索して走行する。その際に、本発明の自動搬送車システムは、台車を連結しているか否かにより、カーブの曲率を走行可能な経路の選択基準として採用するものである。尚、本実施例においては台車を牽引する駆動輪を有する自動搬送車としたが、これに限定せず、台車の牽引を可能とする自律移動可能な移動体であればその形態は適宜選択すればよい。"