"サーボモータを駆動するサーボドライバにより実行される制振制御を設定するためのプログラムであって、前記サーボモータの試運転のための運転パラメータを受付ける第1の入力部と、前記サーボモータを試運転させるための要求を受付ける第2の入力部と、前記制振制御を設定するための制御パラメータを受付ける第3の入力部とを有する設定ウィンドウを、表示装置の画面に表示させるステップと、前記第1の入力部が前記運転パラメータを受付けるステップと、前記第3の入力部が前記制御パラメータを受付けるステップと、前記第2の入力部が前記サーボモータの試運転の要求を受付けた場合に、前記サーボドライバに、前記第1の入力部に入力された前記運転パラメータに従って前記サーボモータを試運転させるとともに、前記第3の入力部に入力された前記制御パラメータに従って前記制振制御を実行させるステップとをコンピュータに実行させる、プログラム。前記運転パラメータは、ジョグ速度を含む、請求項1に記載のプログラム。前記運転パラメータは、前記サーボモータの動作範囲と、ジョグ加速時間と、ジョグ減速時間とをさらに含む、請求項2に記載のプログラム。前記制御パラメータは、前記サーボドライバが有する前記制振制御のためのフィルタに適用される制振周波数である、請求項3に記載のプログラム。前記制振制御の設定とは異なる目的で前記サーボモータを試運転させる際にユーザの要求を受付ける第4の入力部と、前記設定ウィンドウを表示させるための要求を受付ける第5の入力部とを有する選択ウィンドウを表示させるステップを、さらにコンピュータに実行させる、請求項1に記載のプログラム。請求項1に記載のプログラムを記録した、コンピュータ読取可能な記録媒体。サーボモータを駆動するサーボドライバにより実行される制振制御の設定方法であって、前記サーボモータの試運転のための運転パラメータを受付ける第1の入力部と、前記サーボモータを試運転させるための要求を受付ける第2の入力部と、前記制振制御を設定するための制御パラメータを受付ける第3の入力部とを有する設定ウィンドウを、表示装置の画面に表示させるステップと、前記第1の入力部が前記運転パラメータを受付けるステップと、前記第3の入力部が前記制御パラメータを受付けるステップと、前記第2の入力部が前記サーボモータの試運転の要求を受付けた場合に、前記サーボドライバに、前記第1の入力部に入力された前記運転パラメータに従って前記サーボモータを試運転させるとともに、前記第3の入力部に入力された前記制御パラメータに従って前記制振制御を実行させるステップとを備える、制振制御の設定方法。サーボモータを駆動するサーボドライバにより実行される制振制御の設定装置であって、前記制振制御の設定のための設定ウィンドウを表示するための表示装置を備え、前記設定ウィンドウは、前記サーボモータの試運転のための運転パラメータを受付ける第1の入力部と、前記サーボモータを試運転させるための要求を受付ける第2の入力部と、前記制振制御を設定するための制御パラメータを受付ける第3の入力部とを有し、前記設定装置は、前記設定ウィンドウを介して運転パラメータ、前記要求および前記制御パラメータを受付ける入力装置と、前記第2の入力部が前記サーボモータの試運転の要求を受付けた場合に、前記サーボドライバに、前記第1の入力部に入力された前記運転パラメータに従って前記サーボモータを試運転させるとともに、前記第3の入力部に入力された前記制御パラメータに従って前記制振制御を実行させる制御装置とをさらに備える、制振制御の設定装置。特開平5-108165号公報特許文献1に開示された発明は、振動を抑制するための制御系の構成に向けられたものである。したがって特開平5-108165号公報特許文献1には、制振制御を実行するためのパラメータの具体的な設定方法について開示されていない。サーボシステムの早期立ち上げ等の観点からは、サーボドライバの制振制御を設定するために要するユーザの工数をできるだけ少なくすることが望ましい。本発明の目的は、サーボドライバの制振制御の設定におけるユーザの作業性を向上させることを可能にする技術を提供することである。本発明のある局面に係るプログラムは、サーボモータを駆動するサーボドライバにより実行される制振制御を設定するためのプログラムである。プログラムは、サーボモータの試運転のための運転パラメータを受付ける第1の入力部と、サーボモータを試運転させるための要求を受付ける第2の入力部と、制振制御を設定するための制御パラメータを受付ける第3の入力部とを有する設定ウィンドウを、表示装置の画面に表示させるステップと、第1の入力部が運転パラメータを受付けるステップと、第3の入力部が制御パラメータを受付けるステップと、第2の入力部がサーボモータの試運転の要求を受付けた場合に、サーボドライバに、第1の入力部に入力された運転パラメータに従ってサーボモータを試運転させるとともに、第3の入力部に入力された制御パラメータに従って制振制御を実行させるステップとをコンピュータに実行させる。好ましくは、運転パラメータは、サーボモータのステップ動作速度を含む。好ましくは、運転パラメータは、サーボモータの動作範囲と、ジョグ加速時間と、ジョグ減速時間とをさらに含む。好ましくは、制御パラメータは、サーボドライバが有する制振制御のためのフィルタに適用される制振周波数である。好ましくは、プログラムは、制振制御の設定とは異なる目的でサーボモータを試運転させる際にユーザの要求を受付ける第4の入力部と、設定ウィンドウを表示させるための要求を受付ける第5の入力部とを有する選択ウィンドウを表示させるステップを、さらにコンピュータに実行させる。本発明の他の局面に係る記録媒体は、上記のプログラムを記録した、コンピュータ読取可能な記録媒体である。本発明のさらに他の局面に係る制振制御の設定方法は、サーボモータを駆動するサーボドライバにより実行される制振制御の設定方法である。制振制御の設定方法は、サーボモータの試運転のための運転パラメータを受付ける第1の入力部と、サーボモータを試運転させるための要求を受付ける第2の入力部と、制振制御を設定するための制御パラメータを受付ける第3の入力部とを有する設定ウィンドウを、表示装置の画面に表示させるステップと、第1の入力部が運転パラメータを受付けるステップと、第3の入力部が制御パラメータを受付けるステップと、第2の入力部がサーボモータの試運転の要求を受付けた場合に、サーボドライバに、第1の入力部に入力された運転パラメータに従ってサーボモータを試運転させるとともに、第3の入力部に入力された制御パラメータに従って制振制御を実行させるステップとを備える。本発明のさらに他の局面に係る制振制御の設定装置は、サーボモータを駆動するサーボドライバにより実行される制振制御の設定装置である。制振制御の設定装置は、制振制御の設定のための設定ウィンドウを表示するための表示装置を備える。設定ウィンドウは、サーボモータの試運転のための運転パラメータを受付ける第1の入力部と、サーボモータを試運転させるための要求を受付ける第2の入力部と、制振制御を設定するための制御パラメータを受付ける第3の入力部とを有する。設定装置は、設定ウィンドウを介して運転パラメータ、要求および制御パラメータを受付ける入力装置と、第2の入力部がサーボモータの試運転の要求を受付けた場合に、サーボドライバに、第1の入力部に入力された運転パラメータに従ってサーボモータを試運転させるとともに、第3の入力部に入力された制御パラメータに従って制振制御を実行させる制御装置とをさらに備える。本発明によれば、サーボドライバの制振制御の設定におけるユーザの作業性を向上させることができる。以下において、本発明の実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。[全体構成]図1は、本発明の実施の形態に係る設定装置の適用形態の例を示した図である。図1を参照して、設定装置10は、サーボシステム1のための各種の設定を行なう。この実施の形態では、設定装置10は、パーソナルコンピュータによって実現される。パーソナルコンピュータに格納されたプログラムが実行されることによって、当該コンピュータは設定装置10として機能する。サーボシステム1は、サーボドライバ2と、サーボモータ3とを備える。サーボモータ3にはたとえば水平ボールねじなどの機械メカ6が結合される。サーボドライバ2は、各種の制御パラメータを記憶するとともに、その制御パラメータに従ってサーボモータ3を駆動する。たとえばサーボシステムのユーザ、SEシステムエンジニア等の技術者が、設定装置10を用いて、制御パラメータの設定および調整を行なう。調整後の制御パラメータは設定装置10からサーボドライバ2へと転送される。設定装置10とサーボドライバ2とは、通信ケーブルたとえばUSBUniversalSerialBusケーブル4によって接続される。サーボドライバ2とサーボモータ3とは専用ケーブル5によって接続される。図2は、図1に示したサーボドライバの概略的な機能ブロック図である。図2を参照して、サーボドライバ2は、モータ駆動回路11と、モータ制御回路12と、不揮発性メモリ13とを備える。サーボモータ3は、モータ本体15と、エンコーダ16とを有する。モータ本体とエンコーダとが分離された構成であってもよい。モータ駆動回路11は、モータ本体15に電流を供給することでモータ本体15を駆動する。エンコーダ16はモータ本体15の回転角度を検出するとともに、その検出された回転角度をモータ制御回路12に送る。モータ制御回路12は、たとえばMPUMicroProcessingUnitおよびASICApplicationSpecificIntegratedCircuit等によって構成され、エンコーダ16からの信号に基づいてモータ駆動回路11を制御する。不揮発性メモリ13は、たとえばEEPROMElectricallyErasableandProgrammableReadOnlyMemoryによって構成され、データを不揮発的に保持可能であるとともにそのデータを書換え可能な記憶装置である。不揮発性メモリ13は、サーボモータ3の制御に必要な複数の制御パラメータ図2では単にパラメータと示すを記憶する。モータ制御回路12は、不揮発性メモリ13から制御パラメータを読み出すとともに、その制御パラメータに基づいてモータ駆動回路11を制御する。また、制御パラメータの設定および調整の際には、モータ制御回路12は、通信ケーブル4を介して設定装置10から送られた指令によってモータ駆動回路11を制御する。このとき、モータ制御回路12は、通信ケーブル4を介して、サーボモータ3の動き速度、指令トルク、位置偏差に関するデータを設定装置10に送信する。さらに、モータ制御回路12は、通信ケーブル4を介して設定装置10から送られた制御パラメータを受け取るとともに、その制御パラメータを不揮発性メモリ13に送る。これにより不揮発性メモリ13に記憶された制御パラメータが書き換わる。図3は、本発明の実施の形態に係る設定装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図3を参照して、本発明の実施の形態に係る設定装置10は、相互に内部バス20で接続されたCPU21と、メモリ22と、固定ディスク23と、通信インターフェイス24とを含む。CPU21は、設定装置10を統括的に制御するものであり、各種の演算を実施する装置である。メモリ22は、各種の情報を記憶するものであって、たとえば、CPU21でのプログラムの実行に必要なデータを一時的に記憶する。固定ディスク23は、CPU21が実行するプログラムやデータベースを記憶する。制御パラメータを設定するためのプログラムは、固定ディスク23に格納される。通信インターフェイス24は、CPU21が出力したデータを電気信号へと変換して外部へ送信し、外部から受信した電気信号をデータに変換してCPU21に入力する。具体的には、通信インターフェイス24は、CPU21から送出された制御パラメータおよび動作指令を、通信ケーブル4を介してサーボドライバ2に送信する。CPU21は、制御パラメータを設定するためのプログラムを、CD-ROMCompactDiskReadOnlyMemory駆動装置26を用いて、CD-ROM28から読み取るとともに、固定ディスク23に格納する。これによって、上記プログラムが設定装置10にインストールされる。CPU21は、FD駆動装置25を用いて、フレキシブルディスク27に記録されたプログラムを読み取ってもよい。また、図示しないが、CPU21は、ネットワーク上のサーバから制御パラメータを設定するためのプログラムをダウンロードして、当該プログラムを固定ディスク23に格納してもよい。CPU21は、キーボード29やマウス30を介してユーザから操作要求を受付けるとともに、プログラムの実行によって生成されるテキストや画像を、モニタインターフェイス32を介してモニタ31へ出力する。本発明の実施の形態に係るプログラムコードを供給するための記憶媒体は特に限定されず、例えば、メモリカード、CD-ROM、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD-R、磁気テープ、不揮発性のメモリカードICメモリカード、ROMマスクROM、フラッシュEEPROMなどなどを用いてもよい。図1に戻り、たとえば機械6の剛性が低い場合には、サーボモータ3が加速および減速したときに機械6に振動が発生する可能性がある。サーボドライバ2は、そのような振動を抑制するための制振制御を実行する機能を備えている。制振制御の機能の一例を示すと、サーボドライバ2は、指定された周波数成分を位置指令パルスから除去するフィルタを備える。サーボドライバ2が有するフィルタは設定装置10によって設定可能である。サーボドライバ2内のフィルタを適切に設定することによって、サーボモータ3の加速時および減速時における機械6の振動を効果的に抑制できる。設定装置10は、記録媒体に記録されたプログラムを実行することにより、サーボドライバ2の制振制御の設定機能を提供する。図3に示したモニタ31の画面には、ユーザが制振制御の設定に必要なパラメータ、指令などを入力するためのウィンドウが表示される。ユーザがキーボード29あるいはマウス30を操作することにより、パラメータおよび指令などが設定装置10に入力される。以下にモニタ31の画面に表示されるウィンドウを示しつつ設定装置10による制振制御の設定について説明する。[パラメータ設定]図4は、設定装置10のモニタの画面に表示された、制振制御の設定ウィンドウを示した図である。図4を参照して、メインウィンドウWは、サーボシステム1の各種のパラメータの設定、設定装置10からサーボドライバ2へのパラメータへの転送、サーボドライバ2に記憶されるパラメータの照合、サーボシステム1の試運転および調整、サーボシステム1の運転のモニタおよびトレースといった各種機能をユーザに選択させるためのウィンドウである。メインウィンドウW内のエリアにはサブウィンドウW1,W2が表示される。サブウィンドウW1は、制振制御の設定のためのウィンドウである。サブウィンドウW2は、メインウィンドウWと同様に各種の機能を表示する。ユーザがサブウィンドウW2において、チューニングメニュー35aを選択する。チューニングメニュー35aは、テスト運転メニュー36a、オートチューニングメニュー36b、絶対値エンコーダメニュー36c、FFTメニュー36dおよび制振制御メニュー36eを含む。ユーザが制振制御メニュー36eを選択することにより、サブウィンドウW1がアクティブとなり、制振制御の設定が可能な状態となる。メインウィンドウWのメニューを選択することでサブウィンドウW1がアクティブになってもよい。サブウィンドウW1は、指令発行部40と、制振制御設定部50とを含む。指令発行部40は、サーボモータのテスト運転のための運転パラメータをユーザから受付ける第1の入力部41と、サーボモータをテスト運転させるためのユーザの要求を受付ける第2の入力部42とを含む。第1の入力部41は、動作量入力部41aと、ステップ動作速度入力部41bと、加速/減速時間入力部41cとを含む。動作量入力部41aは、サーボモータ3の動作量をユーザから受付けるとともに、その受付けられた動作量を表示する。ステップ動作速度入力部41bは、サーボモータ3をステップ動作ジョグ動作とも呼ばれるさせる際の動作速度をユーザから受付けるとともに、その受付けられた動作速度を表示する。加速/減速時間入力部41cは、サーボモータ3の加速時間および減速時間ジョグ加速/減速時間をユーザから受付けるとともに、その受付けられた加速時間および減速時間を表示する。制振制御の設定のためにサーボモータ3をテスト運転させる場合、少なくともステップ動作速度が設定されていればよい。すなわち第1の入力部41は少なくともステップ動作速度入力部41bを含んでいればよい。このため動作量入力部41aおよび加速/減速時間入力部41cがともに第1の入力部41から省略されてもよい。あるいは、動作量入力部41aおよび加速/減速時間入力部41cのいずれか一方が、ステップ動作速度入力部41bとともに第1の入力部41に含まれていてもよい。さらに、動作量入力部41aおよび加速/減速時間入力部41cに加えて、あるいは、動作量入力部41aおよび/または加速/減速時間入力部41cに代えて、サーボモータのテスト運転を制御するための他のパラメータを入力する入力部が第1の入力部41に含まれていてもよい。第2の入力部42は、サーボオンボタン42aと、サーボオフボタン42bと、正転ボタン42cと、逆転ボタン42dと、停止ボタン42eと、モニタ領域42fとを含む。サーボオンボタン42aは、サーボモータ3をテスト運転させるためのユーザの要求を受付けるボタンである。正転ボタン42cおよび逆転ボタン42dは、正転方向および逆転方向の中からユーザがサーボモータ3の回転方向を選択するためのボタンである。停止ボタン42eは、サーボモータ3を停止させるためのユーザの要求を受付けるボタンである。モニタ領域42fは、サーボモータ3の運転状況をユーザに提示するための領域である。たとえばモニタ領域42fには、サーボモータ3のテスト運転時の動作速度が表示される。制振制御設定部50は、制振制御を設定するための制御パラメータを受付ける第3の入力部である。制振制御設定部50は、制振フィルタ選択部51と、振動周波数表示部52と、制振周波数入力部53とを含む。制振周波数入力部53は、周波数入力部54a~54dと、設定ボタン55a~55dと、クリアボタン56a~56dとを含む。制振フィルタ選択部51は、複数の候補の中からサーボドライバ2のフィルタを選択するためのものである。制振フィルタ選択部51は、プルダウン形式で複数の候補を表示する。たとえば、第1の候補は、正転時のフィルタとして第1制振フィルタが有効となり、逆転時のフィルタとして第2制振フィルタが有効となるパターンである。第2の候補は、正転時のフィルタとして2種類のフィルタ第1制振フィルタおよび第3制振フィルタが有効となり、逆転時のフィルタとして別の2種類のフィルタ第2制振フィルタおよび第4制振フィルタが有効となるパターンである。振動周波数表示部52は、サーボモータ3がテスト運転された時に検出された振動周波数を表示する。振動周波数は、エンコーダ16図2参照から出力される回転角度に基づいて検出される。第2の入力部42をユーザが操作することによってサーボモータ3がテスト運転されるとともに振動周波数表示部52に振動周波数が表示される。制振周波数入力部54a~54dは、第1制振フィルタ~第4制振フィルタの周波数をそれぞれ設定するためのものである。制振フィルタ選択部51で選択されたフィルタが第1の候補第1制振フィルタおよび第2制振フィルタのみ有効である場合、制振周波数入力部54a,54bに制振周波数が入力可能な状態となり、制振周波数入力部54c,54dは制振周波数の入力を受付けない状態となる。一方、制振フィルタ選択部51で選択されたフィルタが第2の候補第1制振フィルタ~第4制振フィルタのすべてが有効である場合、制振周波数入力部54a~54dの各々に制振周波数が入力可能となる。制振周波数入力部54a~54dの各々に対して、設定ボタンおよびクリアボタンの組が配置される。たとえば設定ボタン55aをユーザが操作した押下した場合には、振動周波数表示部52に表示された振動周波数と同じ値が制振周波数入力部54aに入力される。一方、クリアボタン56aをユーザが操作した押下した場合には、制振周波数入力部54aに入力された値がクリアされる初期値たとえば0に戻される。設定ボタン55b~55dおよびクリアボタン56b~56dの各々が操作されたときの処理は、上記の設定ボタン55aおよびクリアボタン56aが操作されたときの処理と同様である。以上のように、サブウィンドウW1は、サーボモータ3をテスト運転させるためのユーザの入力を受付ける指令発行部40と、サーボドライバ2の制振制御の設定のためのパラメータを受付ける制振制御設定部50とを含む。一方、サブウィンドウW2には、制振制御のための制御パラメータの設定とは異なる目的でサーボモータを試運転させるためのユーザ要求を受付けるテスト運転メニュー36aが表示される。図5は、図4に示したテスト運転メニュー選択時に表示されるサブウィンドウを示した第1の図である。図5を参照して、メインウィンドウW内には、サブウィンドウW2,W3,W4が表示される。サブウィンドウW3は、ジョグ速度モニタ部61と、運転モード選択部62と、運転パラメータ設定部63とを含む。ジョグ速度モニタ部61は、ジョグ速度の時間的な変化をグラフ形式で表示する。運転モード選択部62は、連続運転およびサイクル運転のいずれかからテスト運転のモードをユーザが選択するために設けられる。運転パラメータ設定部63は、連続運転タブ63a、サイクル運転タブ63bおよび設定タブ63cを有する。連続運転タブ63aがユーザにより選択された場合には、運転パラメータ設定部63にジョグ速度入力部64、加速時間入力部65および減速時間入力部66が表示される。ジョグ速度入力部64の機能は、図4に示したステップ動作速度入力部41bの機能と同様である。また、加速時間入力部65および減速時間入力部66の機能は、図4に示した加速/減速時間入力部41cの機能と同様である。サブウィンドウW4は、サーボオンボタン71aと、サーボオフボタン71bと、正転ボタン71cと、逆転ボタン71dと、停止ボタン71eと、モニタ領域71fとを含む。これらの機能は、図4に示したサーボオンボタン42a、サーボオフボタン42b、正転ボタン42c、逆転ボタン42d、停止ボタン42eおよびモニタ領域42fの機能とそれぞれ同一である。図6は、テスト運転メニュー選択時に表示されるサブウィンドウを示した第2の図である。図6を参照して、運転パラメータ設定部63の設定タブ63cがユーザにより選択された場合には、設定パラメータリスト67が表示される。ユーザは、このリストに従ってテスト運転のための各種のパラメータを設定する。図7は、設定装置10により実行される、制振制御の設定ウィンドウを表示するための処理を説明するためのフローチャートである。設定装置10に記憶されたプログラムが実行されることによって、設定装置10は図7に示したフローチャートの処理を実行する。図7を参照して、ステップS1において、設定装置10は、制振制御の設定を選択するための指令を受付ける。たとえばユーザがマウスを操作してサブウィンドウW2のメニューからチューニングメニュー35aを選択する。さらにユーザはチューニングメニュー35aの中から制振制御メニュー36eを選択する。これにより、設定装置10は、制振制御の設定を選択するためのユーザの指令を受付ける。ステップS2において、設定装置10は、制振制御の設定のためのウィンドウサブウィンドウW1をモニタ31の画面に表示させる。なおモニタ31の画面に表示させるとは、既に表示されたサブウィンドウW1をアクティブにする場合も含みうる。図8は、設定装置10により実行される、制振制御の設定処理の一例を説明するためのフローチャートである。図8を参照して、ステップS11において、設定装置10は、テスト運転のためのパラメータを受付ける。この場合、少なくとも図4に示したステップ動作速度入力部41bにパラメータが入力される。ステップS12において、設定装置10は、サーボモータ3のテスト運転のためのボタンたとえばサーボオンボタン42aおよび正転ボタン42cが選択されたかどうかを判定する。テスト運転のためのボタンが選択されたと判定された場合ステップS12においてYES、処理はステップS13に進む。一方、テスト運転のためのボタンが選択されていない場合ステップS12においてNO、処理はステップS15に進む。ステップS13において、設定装置10は、ユーザが選択したボタンに対応して、サーボモータ3のテスト運転のための指令を生成するとともに、その指令をサーボドライバ2に転送する。さらに、設定装置10は、図4に示す第1の入力部41に入力された運転パラメータ、制振フィルタ選択部51で選択されたフィルタの種類を示す情報、および制振周波数入力部54a~54dに入力された制振周波数初期値である0を含むをサーボドライバ2に転送する。サーボドライバ2は、設定装置10から送られた指令および運転パラメータに従ってサーボモータ3をテスト運転する。さらに、サーボドライバ2は、フィルタの種類を示す情報および制振周波数に基づいて、サーボモータ3のテスト運転時に制振制御を実行する。なお、制振周波数入力部54a~54dに入力された制振周波数がすべて0である場合には、制振制御は実質的には実行されない。ステップS14において、設定装置10は、サーボシステム1の振動周波数を検出する。ステップS15において、設定装置10は、制振制御のためのパラメータをユーザから受付ける。具体的には、ユーザが制振フィルタ選択部51でフィルタの種類を選択することにより、設定装置10は、サーボドライバ2のフィルタの設定に関する情報をユーザから受付ける。また、ユーザが設定ボタン55a~55dのいずれかを操作することにより、そのボタンに対応する制振周波数入力部制振周波数入力部54a~54dのいずれかに、ステップS14において検出された周波数が入力される。これにより設定装置10は、制振周波数を設定する。なお、ユーザが制振周波数入力部54a~54dに制振周波数を直接入力した場合には、設定装置10はその入力された周波数を制振周波数として設定する。図8は、本発明の実施の形態に係る設定処理の流れの一例を示すものであり、図8に示された順番に従って処理が実行されるものと限定されない。処理の実行される順序は適宜変更されてもよい。また、全てのステップの処理が実行されるものと限定されず、任意のステップが適宜スキップされてもよい。ここで、図4~図6に示されるように、サブウィンドウW2には、制振制御メニュー36eとは別に、テスト運転メニュー36aが表示されている。テスト運転メニュー36aを選択したときにサブウィンドウW3,W4で表示される内容は、サブウィンドウW1の指令発行部40の内容とほぼ同じである。このため、サーボモータ3をテスト運転させるための機能をテスト運転メニュー36aに統合させることが考えられる。この場合、サブウィンドウW1には指令発行部40が含まれていない。したがってユーザは、テスト運転メニュー36aを選択させてサーボモータ3をテスト運転させる同時に制振制御をサーボドライバ2に行なわせる必要がある。図9は、サーボモータをテスト運転させるための機能をテスト運転メニューに統合した場合の制振制御の設定の流れを示した図である。なお、最初にメインウィンドウW内にはサブウィンドウW2,W3,W4が表示されているものとする。図9を参照して、設定装置10は、ステップS21においてサーボモータ3のテスト運転のためのパラメータを受付ける。設定装置10は、ステップS22において、サーボドライバ2にサーボモータ3をテスト運転させるとともに制振制御を行なわせる。次に、ユーザは、サブウィンドウW2内の制振制御メニュー36eを選択する。これにより、設定装置10は、ステップS23において、サブウィンドウW3からサブウィンドウW1へと表示を切換える。ステップS24において、振動周波数がサブウィンドウW1に表示される。ステップS25において、設定装置10は、ユーザから制振制御のためのパラメータフィルタの選択、制振周波数などを受付ける。設定装置10は、ユーザの指令により、ステップS26において、サブウィンドウW1からサブウィンドウW3に表示を切換える。これにより処理はステップS21に戻る。1回のルーチンステップS21~S26の処理で制振制御の設定が完了しない場合には、上記のルーチンが繰返される。このように、サーボシステムのテスト運転のためのウィンドウサブウィンドウW3,W4と制振制御のパラメータの設定のためのウィンドウW1とが分離している場合、ユーザが2つのウィンドウを交互に切換えるための操作が発生する。これによりユーザの工数が増加する。一方、本発明の実施の形態によれば、サブウィンドウW1は、サーボモータのテスト運転のための運転パラメータを受付ける第1の入力部41と、サーボモータ3をテスト運転させるための要求を受付ける第2の入力部42と、制振制御の設定のためのパラメータを受付ける制振制御設定部50とを含む。ユーザは、サーボモータ3のテスト運転および制振制御の設定を1つのウィンドウサブウィンドウW1の中で行なうことができる。すなわち本発明の実施の形態によれば、ユーザが2つのウィンドウを交互に切換える必要がないので、制振制御の設定のためのユーザの工数を削減することができる。さらに本発明の実施の形態によれば、制振制御の設定のウィンドウ内に、サーボモータのテスト運転のための運転パラメータを受付ける第1の入力部41を設けることで、制振制御の設定の際に必要なパラメータのみをユーザに示すことができる。これにより、サーボシステムに習熟していない技術者にとっても、サーボモータを容易にテスト運転させることができる。したがって、制振制御の設定に関するユーザの工数を削減することができる。このように本発明の実施の形態によれば制振制御の設定に関するユーザの工数を削減することができるので、サーボドライバの制振制御の設定におけるユーザの作業性を向上させることができる。今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。"