回転電機の回転軸に伝達されるトルク振動である伝達トルク振動に対し、当該伝達トルク振動を打ち消すためのトルクを前記回転電機に出力させる制御装置であって、前記回転電機の回転速度から、前記伝達トルク振動の周波数に対応した所定の周波数帯域の振動成分である回転速度振動を抽出する回転振動抽出部と、前記回転電機の回転速度に基づき、前記伝達トルク振動の周波数であるトルク振動周波数を算出する振動周波数算出部と、前記回転速度振動及び前記トルク振動周波数に基づき、当該回転速度振動を前記トルク振動周波数において所定位相遅らせた位相遅れ回転速度振動を算出する位相遅れ回転振動算出部と、前記回転速度振動及び前記位相遅れ回転速度振動を固定座標系で表す固定座標系設定部と、前記固定座標系で表された前記回転速度振動及び前記位相遅れ回転速度振動を、前記トルク振動周波数で回転させた回転座標系の値に変換する回転座標変換を実行する回転座標変換部と、前記回転座標系に変換された前記回転速度振動と前記位相遅れ回転速度振動の値をゼロに近づけるように、前記回転座標系におけるフィードバック値を算出するフィードバック制御を実行する回転座標系フィードバック制御部と、前記回転座標系における前記フィードバック値を、前記固定座標系の値に変換する固定座標変換を実行する固定座標変換部と、前記固定座標系に変換された前記フィードバック値に基づき、前記伝達トルク振動を打ち消すためのトルク振動である打消トルク振動の指令値を生成し、当該打消トルク振動の指令値を用いて前記回転電機を制御する打消トルク制御部と、を備える制御装置。前記位相遅れ回転振動算出部は、前記回転速度振動及び前記トルク振動周波数に基づき、前記回転速度振動を前記トルク振動周波数において90度位相分だけ遅らせた前記位相遅れ回転速度振動を算出し、前記固定座標系設定部は、第一固定軸と、当該第一固定軸を90度分反時計回りに回転した第二固定軸と、を有する直交座標系を前記固定座標系とすると共に、前記回転速度振動を前記第一固定軸の値に設定し、前記位相遅れ回転速度振動を前記第二固定軸の値に設定し、前記回転座標変換部は、前記第一固定軸及び前記第二固定軸の双方を前記トルク振動周波数で回転させた第一回転軸及び第二回転軸を有する直交座標系を前記回転座標系とすると共に、前記固定座標系における前記第一固定軸の値及び前記第二固定軸の値を、前記回転座標系における前記第一回転軸の値及び前記第二回転軸の値に変換する回転座標変換を実行し、前記回転座標系フィードバック制御部は、前記回転座標系における前記第一回転軸の値をゼロに近づけるように、前記第一回転軸における第一フィードバック値を算出すると共に、前記第二回転軸の値をゼロに近づけるように、前記第二回転軸における第二フィードバック値を算出し、前記固定座標変換部は、前記第一回転軸における前記第一フィードバック値及び前記第二回転軸における前記第二フィードバック値を、前記固定座標系の値に変換する固定座標変換を実行し、前記打消トルク制御部は、前記固定座標系に変換された前記第一フィードバック値及び前記第二フィードバック値の少なくとも一方に基づき、前記打消トルク振動の指令値を生成し、当該打消トルク振動の指令値を用いて前記回転電機を制御する請求項1に記載の制御装置。前記回転電機は、第一動力伝達機構を介して内燃機関に駆動連結されるとともに、第二動力伝達機構を介して車輪に駆動連結され、前記伝達トルク振動は、前記内燃機関から前記第一動力伝達機構を介して前記回転電機の前記回転軸に伝達されるトルク振動を含み、前記回転振動抽出部は、前記回転電機の回転速度から、前記内燃機関の特性に応じて定めた周波数帯域の振動成分である前記回転速度振動を抽出し、前記振動周波数算出部は、前記回転電機及び前記内燃機関の少なくとも一方の回転速度に基づき、前記トルク振動周波数を算出する請求項1又は2に記載の制御装置。前記伝達トルク振動は、前記回転電機の出力トルクに生じるトルクリップルであり、前記回転振動抽出部は、前記回転電機の回転速度から、前記回転電機の特性に応じて前記トルクリップルの周波数に対応するように定めた周波数帯域の振動成分である前記回転速度振動を抽出する請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置。前記位相遅れ回転振動算出部は、前記回転振動抽出部が今回及び過去に抽出した前記回転速度振動と、当該今回及び過去の前記回転速度振動を抽出した時点の前記トルク振動周波数における位相とに基づいて、前記位相遅れ回転速度振動を算出する請求項1から4のいずれか一項に記載の制御装置。前記固定座標変換を行った後の前記フィードバック値の位相が前記回転座標変換を行う前の前記回転速度振動と前記位相遅れ回転速度振動の位相に対して90度進むように座標回転処理を実行する座標回転部を備える請求項1から5のいずれか一項に記載の制御装置。前記打消トルク振動の指令値に対する前記回転電機の出力トルクの遅れ位相を算出し、前記固定座標変換を行った後の前記フィードバック値の位相が前記回転座標変換を行う前の前記回転速度振動と前記位相遅れ回転速度振動の位相に対して前記遅れ位相分進むように位相進め処理を実行する位相進め部を更に備える請求項6に記載の制御装置。前記位相進め部が、前記回転座標変換部、前記固定座標変換部、及び前記座標回転部のいずれか1つに含まれ、当該1つの座標変換又は座標回転と共に前記位相進め処理が実行される請求項7に記載の制御装置。前記座標回転部が、前記回転座標変換部及び前記固定座標変換部の一方に含まれ、当該一方の座標変換と共に前記座標回転処理が実行される請求項6から8のいずれか一項に記載の制御装置。そこで、トルク指令から回転電機の出力トルクまでの回転電機の応答遅れが伝達トルク振動の周波数に対して無視できない領域においても、十分な制振効果が得られる制御装置が求められる。本発明に係る、回転電機の回転軸に伝達されるトルク振動である伝達トルク振動に対し、当該伝達トルク振動を打ち消すためのトルクを前記回転電機に出力させる制御装置の特徴構成は、前記回転電機の回転速度から、前記伝達トルク振動の周波数に対応した所定の周波数帯域の振動成分である回転速度振動を抽出する回転振動抽出部と、前記回転電機の回転速度に基づき、前記伝達トルク振動の周波数であるトルク振動周波数を算出する振動周波数算出部と、前記回転速度振動及び前記トルク振動周波数に基づき、当該回転速度振動を前記トルク振動周波数において所定位相遅らせた位相遅れ回転速度振動を算出する位相遅れ回転振動算出部と、前記回転速度振動及び前記位相遅れ回転速度振動を固定座標系で表す固定座標系設定部と、前記固定座標系で表された前記回転速度振動及び前記位相遅れ回転速度振動を、前記トルク振動周波数で回転させた回転座標系の値に変換する回転座標変換を実行する回転座標変換部と、前記回転座標系に変換された前記回転速度振動と前記位相遅れ回転速度振動の値をゼロに近づけるように、前記回転座標系におけるフィードバック値を算出するフィードバック制御を実行する回転座標系フィードバック制御部と、前記回転座標系における前記フィードバック値を、前記固定座標系の値に変換する固定座標変換を実行する固定座標変換部と、前記固定座標系に変換された前記フィードバック値に基づき、前記伝達トルク振動を打ち消すためのトルク振動である打消トルク振動の指令値を生成し、当該打消トルク振動の指令値を用いて前記回転電機を制御する打消トルク制御部と、を備える点にある。なお、本願において回転電機は、モータ電動機、ジェネレータ発電機、及び必要に応じてモータ及びジェネレータの双方の機能を果たすモータジェネレータのいずれをも含む概念として用いている。上記の特徴構成によれば、トルク振動周波数で振動している回転速度振動の値を、トルク振動周波数で回転させた回転座標系の値に変換することで、回転速度振動をその振動が停止した状態で観測することができる。そして、上記の特徴構成によれば、この回転座標系に変換された回転速度振動の値を用いて、回転座標系においてフィードバック値を算出しているので、トルク振動周波数に応じた応答性でフィードバック制御を行わなくても、回転速度振動の位相及び振幅の変化速度に応じた応答性でフィードバック制御を行えば、十分な制振効果が得られる。よって、電流フィードバック制御系の応答遅れや、インバータ制御部への通信遅れなどによる、トルクの指令値から回転電機の出力トルクまでの回転電機のトルク出力制御系の応答遅れが伝達トルク振動の周波数に対して無視できない領域においても、トルク振動周波数及びトルク出力制御系の応答遅れより低い応答性でフィードバック制御を行い、十分な制振効果を得ることができる。また、十分な制振効果を得られるトルク振動周波数の帯域を、高い周波数帯域まで拡大することができる。また、上記の特徴構成によれば、回転速度振動に加えて、回転速度振動をトルク振動周波数において所定位相遅らせた位相遅れ回転速度振動を固定座標系で表しているので、固定座標系を1次元から2次元に拡張することができている。このように、固定座標系が2次元化されているので、回転座標変換および固定座標変換を行うことが容易になっている。また、上記の特徴構成によれば、トルク振動周波数で回転させた回転座標系におけるフィードバック値を固定座標変換することにより、自動的に、トルク振動周波数で振動する打消トルク振動の指令値を生成することができる。よって、トルク振動周波数より低い応答性でフィードバック制御を行っても、トルク振動周波数で振動する打消トルク振動の指令値を生成することができ、制振効果を得られる。ここで、前記位相遅れ回転振動算出部は、前記回転速度振動及び前記トルク振動周波数に基づき、前記回転速度振動を前記トルク振動周波数において90度位相分だけ遅らせた前記位相遅れ回転速度振動を算出し、前記固定座標系設定部は、第一固定軸と、当該第一固定軸を90度分反時計回りに回転した第二固定軸と、を有する直交座標系を前記固定座標系とすると共に、前記回転速度振動を前記第一固定軸の値に設定し、前記位相遅れ回転速度振動を前記第二固定軸の値に設定し、前記回転座標変換部は、前記第一固定軸及び前記第二固定軸の双方を前記トルク振動周波数で回転させた第一回転軸及び第二回転軸を有する直交座標系を前記回転座標系とすると共に、前記固定座標系における前記第一固定軸の値及び前記第二固定軸の値を、前記回転座標系における前記第一回転軸の値及び前記第二回転軸の値に変換する回転座標変換を実行し、前記回転座標系フィードバック制御部は、前記回転座標系における前記第一回転軸の値をゼロに近づけるように、前記第一回転軸における第一フィードバック値を算出すると共に、前記第二回転軸の値をゼロに近づけるように、前記第二回転軸における第二フィードバック値を算出し、前記固定座標変換部は、前記第一回転軸における前記第一フィードバック値及び前記第二回転軸における前記第二フィードバック値を、前記固定座標系の値に変換する固定座標変換を実行し、前記打消トルク制御部は、前記固定座標系に変換された前記第一フィードバック値及び前記第二フィードバック値の少なくとも一方に基づき、前記打消トルク振動の指令値を生成し、当該打消トルク振動の指令値を用いて前記回転電機を制御すると好適である。この構成によれば、固定座標系及び回転座標系が直交座標系で表せるので、回転座標変換及び固定座標変換を容易に行うことができる。また、上記の構成によれば、回転速度振動を第一固定軸の値に設定し、当該回転速度振動を90度位相分だけ遅らせた位相遅れ回転速度振動を第二固定軸の値に設定しているので、回転速度振動を、直交の固定座標系において、回転速度振動の振幅を半径として、原点を中心にトルク振動周波数で回転する周期関数で表現できる。よって、直交の固定座標系において原点を中心にトルク振動周波数で回転する回転速度振動の値を、同様に、原点を中心にトルク振動周波数で回転された直交の回転座標系の値に変換するので、回転座標系の第一回転軸及び第二回転軸において回転速度振動をその振動が停止した状態で観測することができる。よって、第一及び第二フィードバック値は、回転速度振動の振動が停止された第一回転軸の値及び第二回転軸の値に基づき算出されることができる。よって、トルク振動周波数に応じた応答性でフィードバック制御を行わなくても、回転速度振動の位相及び振幅の変化速度に応じた応答性でフィードバック制御を行えば、十分な制振効果が得られる。ここで、前記回転電機は、第一動力伝達機構を介して内燃機関に駆動連結されるとともに、第二動力伝達機構を介して車輪に駆動連結され、前記伝達トルク振動は、前記内燃機関から前記第一動力伝達機構を介して前記回転電機の前記回転軸に伝達されるトルク振動を含み、前記回転振動抽出部は、前記回転電機の回転速度から、前記内燃機関の特性に応じて定めた周波数帯域の振動成分である前記回転速度振動を抽出し、前記振動周波数算出部は、前記回転電機及び前記内燃機関の少なくとも一方の回転速度に基づき、前記トルク振動周波数を算出すると好適である。また、本願において、駆動連結とは、2つの回転要素が駆動力を伝達可能に連結された状態を指し、当該2つの回転要素が一体的に回転するように連結された状態、或いは当該2つの回転要素が一又は二以上の伝動部材を介して駆動力を伝達可能に連結された状態を含む概念として用いている。このような伝動部材としては、回転を同速で又は変速して伝達する各種の部材が含まれ、例えば、軸、歯車機構、ベルト、チェーン等が含まれる。また、このような伝動部材として、回転及び駆動力を選択的に伝達する係合要素、例えば摩擦クラッチや噛み合い式クラッチ等が含まれていてもよい。上記の構成によれば、内燃機関から第一動力伝達機構を介して回転電機に伝達される伝達トルク振動が大きい場合でも、伝達トルク振動を打ち消すためのトルクを回転電機に出力させることで、回転電機よりも車輪側に伝達されるトルク振動を低減することができる。よって、車両用駆動装置における回転速度振動を低減することができ、運転者に与える不快感を低減することができる。また、上記の構成によれば、内燃機関の特性に応じて定めた周波数帯域の振動成分である回転速度振動を抽出するので、内燃機関から伝達される伝達トルク振動に起因する回転速度振動を精度良く抽出することができる。また、上記の構成によれば、回転電機及び内燃機関の少なくとも一方の回転速度に基づいて、トルク振動周波数を算出するので、内燃機関から伝達される伝達トルク振動と同じ周波数で、回転座標変換及び固定座標変換を行うことができ、当該伝達トルク振動の打ち消し制御を適切に行うことができる。ここで、前記伝達トルク振動は、前記回転電機の出力トルクに生じるトルクリップルであり、前記回転振動抽出部は、前記回転電機の回転速度から、前記回転電機の特性に応じて前記トルクリップルの周波数に対応するように定めた周波数帯域の振動成分である前記回転速度振動を抽出すると好適である。この構成によれば、回転電機の特性に応じてトルクリップルの周波数に対応するように定めた周波数帯域の振動成分である回転速度振動を抽出するので、回転電機の出力トルクに生じるトルクリップルに起因する回転速度振動を精度良く抽出することができる。よって、回転電機のトルクリップルも適切に打ち消すことができ、運転者に与える不快感や回転電機からの異音の発生を抑えることができる。ここで、前記位相遅れ回転振動算出部は、前記回転振動抽出部が今回及び過去に抽出した前記回転速度振動と、当該今回及び過去の前記回転速度振動を抽出した時点の前記トルク振動周波数における位相とに基づいて、前記位相遅れ回転速度振動を算出すると好適である。この構成によれば、過去に回転速度振動を抽出した時点の中に、今回抽出した回転速度振動をトルク振動周波数において所定位相遅らせた時点がない場合でも、所定位相遅らせた位相遅れ回転速度振動を精度良く算出することができる。よって、回転座標系において回転速度振動を精度良く観測することができ、フィードバック制御精度を向上させることができる。ここで、前記固定座標変換を行った後の前記フィードバック値の位相が前記回転座標変換を行う前の前記回転速度振動と前記位相遅れ回転速度振動の位相に対して90度進むように座標回転処理を実行する座標回転部を備えると好適である。回転速度振動は、当該回転速度振動を引き起こしているトルク振動に対して90度位相分だけ遅れている。上記の構成によれば、回転速度振動と位相遅れ回転速度振動の位相に対して、打消トルク制御部で利用されるフィードバック値の位相が90度進められるので、トルク振動に対する回転速度振動の位相遅れを補償することができる。すなわち、トルク振動と逆位相180度異なる位相の方向にフィードバック値を変化させることができる。よって、回転速度振動及びトルク振動を直線的にゼロに向かう方向に変化させることができ、回転速度振動の収束性を向上させることができる。ここで、前記打消トルク振動の指令値に対する前記回転電機の出力トルクの遅れ位相を算出し、前記固定座標変換を行った後の前記フィードバック値の位相が前記回転座標変換を行う前の前記回転速度振動と前記位相遅れ回転速度振動の位相に対して前記遅れ位相分進むように位相進め処理を実行する位相進め部を更に備えると好適である。回転電機の出力トルクは、電流フィードバック制御系の応答遅れや通信遅れなどにより、打消トルク振動の指令値に対して所定位相分だけ遅れる。上記の構成によれば、回転速度振動と位相遅れ回転速度振動の位相に対して、打消トルク制御部で利用されるフィードバック値の位相が、90度に加えて、更に遅れ位相の絶対値の位相分進められるので、トルク振動に対する回転速度振動の位相遅れに加えて、更にトルク指令値に対する出力トルクの位相遅れを補償することができる。すなわち、トルク振動と逆位相の方向に回転電機の出力トルクを変化させることができる。よって、回転速度振動及びトルク振動を真直ぐゼロに向かう方向に変化させることができ、回転速度振動の収束性を向上させることができる。ここで、前記位相進め部が、前記回転座標変換部、前記固定座標変換部、及び前記座標回転部のいずれか1つに含まれ、当該1つの座標変換又は座標回転と共に前記位相進め処理が実行されると好適である。この構成によれば、回転座標変換、固定座標変換、又は90度の座標回転に、トルク指令値に対する出力トルクの位相遅れを補償するための座標回転を含ませることができる。よって、座標回転の回数が増加して演算処理負荷を増加させることなく、遅れ位相φの補償処理を行うことができる。ここで、前記座標回転部が、前記回転座標変換部及び前記固定座標変換部の一方に含まれ、当該一方の座標変換と共に前記座標回転処理が実行されると好適である。この構成によれば、回転座標変換、又は固定座標変換に、90度の座標回転を含ませることができる。よって、座標回転の回数が増加して演算処理負荷を増加させることなく、遅れ位相φの補償処理を行うことができる。