現場の状態でタービンディスク12を検査するように構成された移動式検査装置20であって、移動式検査装置20が、複数のコンポーネントを支持するように構成された移動本体22と、移動本体22に結合され、移動本体22をタービンディスク12と移動自在に結合するように構成された磁気結合集合体24と、タービンディスク12上において移動本体22を移動させるように構成された移動集合体26と、タービンディスク12を検査するように構成された検査集合体とより成る移動式検査装置20。移動集合体26が複数の車輪集合体50、複数の車輪駆動集合体52、および複数の方向転換集合体54を含み、それぞれの車輪集合体50が回転可能に移動本体22と結合し、ハウジング集合体60および車輪62を有し、それぞれの方向転換集合体54が移動本体22に対して車輪集合体50を回転させるように構成され、それぞれの駆動集合体54が連携の車輪62を回転させるように構成されている請求項1に記載の移動式検査装置20。車輪集合体における車輪が径方向外面66を含み、車輪の径方向外面66がこの径方向外面66の周縁に沿って延びる剛性部分69と径方向外面66の周縁に沿って延びる柔軟部分70とを有する請求項2に記載の移動式検査装置20。移動本体22が車輪側30を有し、磁気結合集合体24が移動本体の車輪側30に結合された複数の磁石32を含み、移動本体22がタービンディスク12に結合された状態において、それぞれの磁石32がタービンディスクから作動的に離隔している請求項3に記載の移動式検査装置20。調節可能なカップリングデバイス40を介して複数の磁石32のうちの少なくとも1つの磁石32を移動本体22に結合することにより、タービンディスク12と、調節可能なカップリングデバイス40を介して移動本体22に結合された少なくとも1つの磁石32との間隔を変えることができる請求項4に記載の移動式検査装置20。それぞれの車輪集合体62が基体72を有し、それぞれの車輪集合体における車輪基体72および外面剛性部分68が鋼製であり、それぞれの車輪集合体における車輪外面柔軟部分70がゴムである請求項3に記載の移動式検査装置20。それぞれの車輪駆動集合体52が出力シャフト81を有するモーター80を含み、それぞれの車輪駆動集合体における傘歯車集合体82が車輪駆動集合体におけるモーター出力シャフト81と連携の車輪62を作動的に係合させ、その結果、連携の車輪駆動集合体におけるモーター80の作動に伴ってそれぞれの車輪62が回転し、それぞれの車輪62が駆動車輪62として作用する請求項2に記載の移動式検査装置20。移動本体22が前縁27および後縁29を有し、複数の車輪集合体50が4つの車輪集合体を含み、そのうちの2つの車輪集合体が前縁27の近傍に設けられ、残り2つの車輪集合体が後縁29の近傍に設けられており、それぞれの車輪集合体のハウジング60がほぼ円筒状であり、移動本体22がタービンディスク12と結合した状態において、それぞれの車輪集合体ハウジング60の軸心がタービンディスク12の平坦面16に対してほぼ垂直となり、複数の方向転換集合体54が2つの方向転換集合体54A、54Bを含み、それぞれの方向転換集合体54A、54Bが出力シャフト92、ウォーム歯車92、中心歯車96および外側歯車98を有する方向転換モーター91を含み、一方の中心歯車集合体96が回転可能に移動本体22と結合し、前縁27側車輪集合体50の間に位置してそれぞれの外側歯車98と作動的に係合し、他方の中心歯車集合体96が回転可能に移動本体22と結合し、後縁29側車輪集合体50の間に位置してそれぞれの外側歯車98と作動的に係合し、その結果、前縁27側の両車輪集合体50が互いに連動して方向転換し、後縁29側の両車輪集合体50も互いに連動して方向転換する請求項7に記載の移動式検査装置20。それぞれの車輪集合体における車輪62が径方向外面66を含み、それぞれの車輪62の径方向外面66が径方向外面66の周縁に沿って延びる剛性部分68と径方向外面66の周縁に沿って延びる柔軟部分70を有する請求項8に記載の移動式検査装置20。それぞれの車輪集合体における車輪62が移動本体22を有し、それぞれの車輪集合体の移動本体22および外径面剛性部分68が鋼製であり、それぞれの車輪集合体における車輪外径面の柔軟部分70がゴム製である請求項9に記載の移動式検査装置20。移動本体22が前縁27および後縁29を有し、複数の車輪集合体50が4つの車輪集合体を含み、そのうちの2つの車輪集合体が前縁27の近傍に位置し、他の2つの車輪集合体50が後縁29の近傍に位置し、それぞれの車輪集合体のハウジング60がほぼ円筒状を呈し、移動本体22がタービンディスク12と結合した状態において、車輪集合体ハウジング60の軸心がタービン10の平坦面16に対してほぼ垂直となり、複数の方向転換集合体54が2つの方向転換集合体54A、54Bを含み、それぞれの方向転換集合体54A、54Bが出力シャフト92、ウォーム歯車94、中心歯車96および外側歯車98を有する方向転換モーター91を含み、一方の中心歯車集合体96が回転可能に移動本体22と結合し、前縁27側の両車輪集合体50のそれぞれの外側歯車80の間に位置してこれら外側歯車80と作動的に係合し、他方の中心歯車集合体96が回転可能に移動本体22と結合し、後縁29側の両車輪集合体50のそれぞれの外側歯車80の間に位置してこれら外側歯車80と作動的に係合し、その結果として、前縁27側の両車輪集合体50が互いに連動して方向転換し、後縁29側の両車輪集合体50も互いに連動して方向転換する請求項2に記載の移動式検査装置20。ディスク12が軸方向に突出したハブ15を含み、駆動集合体26が位置制御集合体100を含み、位置制御集合体100が制御ユニット102、複数のエンコーダー集合体104、重力感知ユニット106、および少なくとも1つの位置決め超音波変換器108を有し、少なくとも1つの位置決め超音波変換器108がディスクハブ15に向かって方位信号を発射するとともに、制御ユニット102にデータを送信し、複数のエンコーダー集合体104のそれぞれがエンコーダー車輪120および読取り機122を有し、エンコーダー車輪120にはエンコーダー車輪120の回転を測定するための複数の指標121が設けられており、読取り機122がエンコーダー車輪の指標121を検知し、検知されたエンコーダー車輪指標121に対応する信号パルスを発生し、読取り機122が制御ユニット102と電子通信関係にあり、それぞれの車輪モーター集合体出力シャフト90および方向転換モーター出力シャフト92が出力シャフト92の回転変位を測定するように構成されたそれぞれと連携のエンコーダー集合体104を有し、重力感知ユニット106が垂線に対する方位を測定して、この方位を示すデータを有する信号を発し、この重力感知ユニット106が制御ユニット102と電子通信関係にあり、制御ユニット102が少なくとも1つの位置決め超音波変換器108からのデータ、重力感知ユニット106からの信号およびそれぞれの読取り機122からの信号パルスを受信し、制御ユニット102が少なくとも1つのプログラム可能論理回路110、メモリーデバイス112および少なくとも1つのルーチン114を有し、ルーチンがメモリー112に記憶されていて少なくとも1つのプログラム可能論理回路110において実行され、ルーチンが少なくとも1つの位置決め超音波変換器108からのデータ、重力感知ユニット106からの信号およびそれぞれの読取り機122からの信号パルスを受信することによってタービンディスク12に対する移動本体22の位置を追跡する請求項11に記載の移動式検査装置20。制御ユニット102が少なくとも1つの第2ルーチンを含み、この第2ルーチンがそれぞれの方向転換モーター91およびそれぞれの車輪モーター集合体52を制御する請求項12に記載の移動式検査装置20。制御ユニット102が外部情報源からの運動制御データを必要としない請求項13に記載の移動式検査装置20。少なくとも1つの位置決め超音波変換器108が第1および第2位置決め超音波変換器108A、108Bを含み、第1位置決め超音波変換器108Aが移動本体22の前縁27側に位置し、第2位置決め超音波変換器108Bが移動本体22の後縁29側に位置する請求項12に記載の移動式検査装置20。検査集合体28が移動本体22から張り出したジンバルフレーム集合体150と検査用超音波変換器190を含み、ジンバルフレーム集合体150が複数の剛性部材152を有し、これら剛性部材152が互いに回転可能に結合することによってジンバルフレーム集合体150が3つの回転軸心を画定し、ジンバルフレーム集合体150が検査用超音波変換器190を支持するように構成されており、検査用超音波変換器190がジンバルフレーム集合体150と結合している請求項2に記載の移動式検査装置20。検査用超音波変換器190がタービンディスク12の平坦面とほぼ平行に延びるように構成された検査面192を有し、ジンバルフレーム集合体150が検査用超音波変換器190の検査面192に対してほぼ垂直な軸心を中心に検査用超音波変換器190を回転させるように構成された駆動集合体200を含む請求項16に記載の移動式検査装置20。ジンバル集合体150がタービンディスク12の平坦面に対してほぼ垂直な車軸180を含み、この車軸180に歯車206が取付けられており、ジンバルフレーム集合体における駆動集合体200がモーター201、出力シャフト202およびウォーム歯車204を有し、ジンバル駆動集合体におけるモーターシャフト202がタービンディスク12とほぼ平行に延びており、ジンバル駆動集合体におけるウォーム歯車204がジンバル駆動集合体の出力シャフト202に設けられており、ジンバル駆動集合体におけるウォーム歯車204が作動的に車軸歯車206と係合し、検査用超音波変換器190が車軸180に固定されている請求項17に記載の移動式検査装置20。ジンバルフレーム集合体150が検査用超音波変換器の検査面192をタービンディスク12の平坦面66に向って付勢するように構成されたバネ160を含む請求項16に記載の移動式検査装置20。本明細書中に使用する現場におけるタービンディスクとはタービンディスクがタービンハウジング内の動作位置に存在することを意味する。本明細書中に使用する作動的に係合するとは、この表現を歯車、歯車状デバイス、または車軸との関連で使用する場合、2つ以上の要素が互いにに接触し、一方の要素の回転が他方の要素をも回転させる状態を意味する。本明細書中に使用する磁気吸引可能な他方の要素から作動的に離隔した磁石とは、もし磁石を拘束しなければ磁石が移動して他方の要素と接触するような充分な磁力で他方の要素に吸着できるほど両要素が接近している状態を意味する。本明細書中に使用する連結しているとは、直接的であれ間接的であれ、リンクの関係にある限り、2つ以上の要素間のリンクを意味する。本明細書中に使用する直接連結状態にあるは2つの要素が直接互いに接触している状態を意味する。本明細書中に使用する固定的に連結しているまたは固定されているとは、2つのコンポーネントが互いに一定の方向性を維持しながら一体的に運動するように連結されていることを意味する。例えば、固定された車軸を有する車輪とは、車輪と車軸が1つのコンポーネントとして運動することを意味する。即ち、車軸に加えられる回転力が車輪を回転することになる。例えば、上方の、下方の、上に、垂直な、水平な、等のような方向に関する指示はそれぞれ関連の図に示された内容に関する指示であり、特許請求の範囲を限定するものではない。図1に略示するように、タービン集合体10は簡略化して示す筐体11を含み、シャフト14に連結された複数のディスク12を収納している。タービン集合体10のシャフト14はほぼ水平方向に延びている。従って、タービンディスク12の平坦面16はほぼ半径方向に延びている。それぞれのタービンディスク12は内側ハブ15、タービンディスク12の両面に位置する半径方向平坦面16および図1には図示せず、図2に示す外側ハブ18を含む。図2に示すように、半径方向平坦面16上を走行するように移動式検査装置が構成されている。図1-5に示すように、移動式検査装置20は移動本体22、磁気結合集合体24図3および4、移動集合体26図5、および検査集合体28図5を含む。図3-5から明らかなように、移動本体22は複数のコンポーネント、例えば、磁気結合集合体24図3および4、移動集合体26図5、および検査集合体28図5等を支持するように構成されている。移動本体22は前縁27および後縁29を有する細長い形態を有することが好ましい。基本的には、移動本体22は前縁27に向かって移動するが、逆に後縁29に向かって逆方向に移動することも可能であり、さらには、後述するようにもし車輪集合体の車輪62を移動本体22の長手軸とほぼ直交するような向きにすれば、移動本体22は横移動することもできる。一般に、磁気結合集合体24は移動本体22に結合され、検査されるタービンディスク12に対して移動自在に移動本体22を結合させるように構成されている。尚、特に明記しない限り、以下の説明においてタービンディスクは検査の対象となっているタービンディスク12を指す。また、移動集合体26はタービンディスク12に沿って移動本体22を移動させるように構成され、検査集合体28はタービンディスク内側ハブ15およびブレード取付けハブ18を検査するように構成されている。上述したように、半径方向平坦面16図2はタービンディスク12が現場の動作位置に存在する時にはほぼ垂直方向に延びている。従って、移動式検査装置20はこの様な垂直面に沿って移動するように構成しなければならない。これを可能にするのが磁気結合集合体24である。移動本体22は平坦面16と隣接する側である車輪側30を有する。ここで使用する移動本体22に関する方向を表現する語句は移動本体22の物理的な姿勢/方向とは無関係である。即ち、移動本体22に関する方向を表現する語句は移動本体22が水平面上を走行する自動車であるかのごとく想定しての語句である。即ち、例えば、移動本体22の屋根または上側はタービンディスク12から最も遠い側を指す。従って、磁気結合集合体24が移動本体の車輪側30に配置されている場合、磁気結合集合体24は平坦面16と隣接する位置に配置されていることになる。磁気結合集合体24は移動本体の車輪側30と結合する複数の磁石32を含む。図示のように、磁気結合集合体24には6個の磁石32が存在する。但し、移動本体22の重量および磁石32の強度に応じて磁石32の数を適当に選択することができる。磁石32は作動的にタービンディスク12から離隔している。尚、タービンディスク12は磁石を吸着させる鉄系金属を含む。また、磁気吸着力の大きさ、即ち、強度は磁石と32とタービンディスク12との間の間隔を調整することによって制御することができる。そこで、例えば、調整ネジのような調整可能な結合デバイス40を介して複数の磁石32の内の少なくとも1つを移動本体22に結合することによって、タービンディスク12と移動本体22に結合されているこの少なくとも1つの磁石32との間の間隔を調整可能な結合デバイス40によって変化させることができる。図5に示すように、移動集合体26は複数の車輪集合体50、複数の車輪駆動集合体52、および複数の方向転換集合体54を含む。それぞれの車輪集合体50は移動本体22に対して車輪集合体50を回転させる即ち、車輪を回転させるように構成された要素と、車輪の軸心を中心に車輪62を回転させる即ち、車輪を駆動するように構成された要素を有する、ほぼ一括して包含するユニットである。即ち、車輪駆動集合体52および方向転換集合体54双方の要素がそれぞれの車輪集合体50内に組み込まれ、または配置されている。少なくとも3つの、好ましくは4つの車輪集合体50が存在する。好ましい実施態様としては、車輪集合体50をほぼ矩形パターンで配置する。それぞれの車輪集合体50はほぼ円形のハウジング集合体60と、固定車軸63図7を有する車輪62とを含む。即ち、車軸63は車輪集合体の車輪62に固定されており、車輪と共に回転する。それぞれの車輪集合体におけるハウジング集合体60はほぼ円筒形である。図6に示すように、それぞれの車輪集合体におけるハウジング集合体60は複数の積層された環状部材64を含む。これら環状部材が車輪駆動集合体52および方向転換集合体54の要素を支持するように構成されていること以外、各環状部材64の特異性は本発明と無関係である。例えば、1つの環状部材64が第2傘歯車84を囲んでこの第2傘歯車84が車輪集合体におけるハウジング集合体60の他の要素と接触するのを防ぐように構成されている。但し、タービンディスク12に最も近い最下段の環状部材65は環状部材軸心を挟んだ両側に設けられた1対の開口67を有する。車軸63はこれら1対の開口67内に配置される。従って、それぞれの車輪集合体の車輪62の軸心は連携の車輪集合体におけるハウジング集合体60に対して一定の方向関係にある。それぞれの車輪集合体におけるハウジング集合体60は、移動本体22をタービンディスク12に結合した状態において、それぞれの車輪集合体におけるハウジング集合体60の軸心と環状部材64の軸心とがタービンディスク12の表面とほぼ直交するように方向付けされる。それぞれの車輪集合体におけるハウジング集合体60は回転可能に移動本体22と結合する。従って、この様な構成においては、それぞれの車輪集合体におけるハウジング集合体が移動本体22に対して回転することになる。また、それぞれの車輪集合体におけるハウジング集合体60が回転すると、これに呼応して連携の車輪集合体の車輪62が移動本体22に対して回転することになる。図5に示し、以下に述べるように、検査集合体28図5および6および位置制御集合体104は超音波変換器108A、108Bを含む。このような超音波変換器は位置決めに関して極めて敏感なので、図7に示す車輪62はほぼ一定の半径を有するように構成しなければならない。即ち、それぞれの車輪62は剛体でなければならない。しかし、同時に、車輪62は移動式検査装置20がほぼ垂直な面上を走行できるように充分な粘着摩擦を付与しなければならない。そのため、それぞれの車輪集合体の車輪62は径方向外面66の周縁に沿って延びる剛性部分68を有する径方向外面66と、径方向外面66の周縁に沿って延びる柔軟部分70とを含む。剛性部分68は鋼製であることが好ましい。柔軟部分70はゴム製であることが好ましい。より具体的には、それぞれの車輪62が図示しない周溝を画定する鋼製基体72を有することが好ましい。この周溝内にゴム製挿入体74が配置される。ゴム製挿入体74は溝の深さとほぼ一致する厚さを有するように構成される。この構成においては、溝を画定する車輪基体72の外周鋼製部分と挿入体74の外面とはほぼ同じ半径を有し、両者が車輪の径方向外面66を画定する。作動中、車輪径方向外面66の鋼製部分がタービンディスク12から移動本体22を離隔状態に維持する一方、車輪径方向外面66のゴム製部分が粘着摩擦を保証する。最後に、それぞれの車輪62の軸心は車輪集合体ハウジング60の軸心とほぼ直交する.即ち、組み立てられた状態において、それぞれの車輪62の軸心は平坦面16とほぼ平行である。図5に示すように、移動式検査装置20は少なくとも1つの、好ましくは2つの車輪駆動集合体52を含む、但し、もっと多くの車輪駆動集合体52が存在してもよい。好ましい実施態様では、2つの車輪駆動集合体52が存在し、それぞれの駆動集合体52が4つの車輪集合体50の2つに対して動力を提供する。それぞれの車輪駆動集合体52は細長い出力シャフト81を有するモーター80と、それぞれの車輪集合体50のための傘形歯車集合体82を含む。それぞれの車輪駆動集合体の出力シャフト81は2つの車輪集合体50にまたがって延びている。好ましい実施態様では、それぞれの車輪駆動モーター集合体52が前縁27に隣接する車輪集合体50と後縁29に隣接する車輪集合体50との間に配置される。この構成では、車輪駆動集合体のモーター出力シャフト81が移動本体22の長手軸とほぼ平行に延びる。車輪駆動集合体52を前縁27に隣接する車輪集合体50と後縁29に隣接する車輪集合体50との間に配置する場合、車輪駆動集合体のモーター出力シャフト81は車輪駆動モーター80の両側から延びることになる。尚、それぞれの車輪集合体50のための傘歯車集合体82はほぼ同じであり、それぞれの傘歯車集合体82は車輪駆動集合体のモーター出力シャフト81と結合し、これによって駆動される。従って、以下の説明では単一の傘歯車集合体82を取り上げるが、それぞれの車輪集合体50がそれぞれに連携する傘歯車集合体82を有することを念頭に置かれたい。図6に示すように、それぞれの傘歯車集合体82は第1傘歯車83、第2傘歯車84、第3傘歯車85、および第4傘歯車86を含む。第2および第3傘歯車84、85はそれぞれ連携の傘歯車84、85の後ろ側から延びて連携の傘歯車84、85の軸心を囲む環状カラー87、89を有する。環状カラー87、89の末端は結合しており、第2および第3傘歯車84、85は互いに方向が固定された状態に維持される。即ち、第2および第3傘歯車84。85は傘歯車シャフト88を形成し、第2および第3傘歯車84、85は傘歯車シャフト88の末端には位置される。好ましくは、それぞれの傘歯車を約45°傾斜させる。車輪駆動集合体のモーター出力シャフト81は車輪集合体50の軸心の間近の位置でそれぞれの車輪集合体50の上方に延びている。第1傘歯車83は車輪駆動集合体のモーター出力シャフト81に固定され、傘歯車シャフト88と係合するように位置づけされている。傘歯車シャフト88の長手軸はほぼ車輪集合体におけるハウジング集合体60の軸心に沿って延びている。即ち、傘歯車シャフト88はほぼ車輪集合体におけるハウジング集合体環状部材64の中心を貫通している。好ましくは、車輪集合体におけるハウジング集合体環状部材、例えば、ブッシングが傘歯車シャフト88を車輪集合体50内のほぼ中心に位置させるように構成する。第4傘歯車86は車軸63に固定される。第1傘歯車83は第2傘歯車84と係合する.第3傘歯車85は第4傘歯車86と係合する。この構成では、それぞれの傘歯車集合体82は車輪駆動集合体のモーター出力シャフト81の運動を水平回転から垂直回転に、そして再び水平回転に変換させるように構成されている。従って、車輪駆動集合体52は連携の車輪集合体の車輪62を回転させるように構成されている。即ち、車輪駆動集合体80を作動させると、車輪駆動集合体のモーター出力シャフト81が回転する。車輪駆動集合体のモーター出力シャフト81の回転に伴って第1傘歯車83が回転する。第1傘歯車83が第2傘歯車84と係合すると、第2傘歯車84も回転する。第2および第3傘歯車84、85は傘歯車シャフト88に固定されているから、第2傘歯車84の回転に伴って第3傘歯車85が回転する。第3傘歯車85が第4傘歯車86と係合すると、第3傘歯車85の回転に伴って第4傘歯車86が回転する。第4傘歯車86は車輪集合体の車軸63に固定されているから、第4傘歯車86の回転に伴って車輪集合体の車軸63が回転する。車輪集合体の車軸63は車輪集合体の車輪62に固定されているから、車輪集合体の車軸63の回転に伴って車輪集合体の車輪62が回転する.即ち、傘歯車集合体82は車輪駆動集合体のモーター出力シャフト81ともこれと連携の車輪62とも作動的に係合する。移動本体22に対する車輪集合体50の回転、即ち、方向転換は方向転換集合体54図5によって行われる。車輪駆動集合体52と同様に、4つの車輪集合体50に対して2つの方向転換集合体54を設けることが好ましい。好ましい実施態様では、前縁27に隣接する2つの車輪集合体50の方向を転換するように構成された方向転換集合体54Aと、後縁29に隣接する2つの車輪集合体50の方向を転換するように構成されたもう1つの方向転換集合体54Bとを設ける。この構成では、前縁27に隣接する2つの車輪集合体50が同時に向きを変え、後縁29に隣接する2つの車輪集合体50が同時に向きを変える。図8に示すように、それぞれの方向転換集合体54A、54Bは出力シャフト92、ウォーム歯車94、中心歯車集合体96、および外側歯車98を有するモーター91図5を含む。中心歯車集合体96は第1歯車97および第2歯車99を含む。中心歯車集合体の第1および第2歯車97、99はそれぞれ中心歯車集合体の車軸95に固定されている。このように構成されているから、中心歯車集合体の第1および第2歯車97、99は一緒に回転する。方向転換集合体における中心歯車集合体の第1歯車97はウォーム歯車94と係合するように構成されている。方向転換集合体における中心歯車集合体の第2歯車99は方向転換集合体の外側歯車98と係合するように構成されている。好ましい実施態様における構成のように、2つの隣接する車輪集合体50が存在する場合、方向転換集合体における中心歯車集合体の第2歯車99は互いに隣接する2つの車輪集合体50におけるそれぞれの方向転換集合体の外側歯車98と同時に係合するように構成されている。外側歯車98は車輪集合体におけるハウジング集合体60に固定されている。即ち、外側歯車98、より具体的には外側歯車98の歯は車輪集合体におけるハウジング集合体60の外面周りに配列されている。従って、外側歯車98が車輪集合体におけるハウジング集合体60を形成する環状部材64の1つであってもよい。あるいは、外側歯車98を車輪集合体におけるハウジング集合体60に固定してもよい。車輪駆動集合体52と同様に、双方の方向転換集合体54も互いにほぼ同様であり、ここでは一方の方向転換集合体のみを説明する。なお、2つの方向転換集合体54はほぼ同様のコンポーネントを含み、ほぼ同様に動作する。方向転換集合体のモーター91は検査移動本体22の長手軸とほぼ平行に延びる方向転換集合体におけるモーター出力シャフト92を介して検査移動本体22と結合している。方向転換集合体におけるモーター出力シャフト92は少なくとも方向転換集合体における中心歯車集合体96に隣接する位置まで延びている。ウォーム歯車94は方向転換集合体における中心第1歯車97に隣接する方向転換集合体におけるモーター出力シャフト92に固定されている。また、ウォーム歯車94は方向転換集合体96における中心歯車のうちの第1歯車97と係合する。方向転換集合体における中心歯車集合体96は検査移動本体22の長手軸とほぼ直交し、検査移動本体の使用時には平坦面16とほぼ平行に延びる軸心を有する移動本体22と回転可能に結合する.方向転換集合体における中心歯車の第2歯車99は前縁27に隣接する車輪集合体50または後縁29に隣接する車輪集合体50の間のそれぞれ等距離位置に配置されている。又、方向転換集合体における中心歯車の第2歯車99は車輪集合体におけるハウジング集合体60に固定された外側歯車98と作動的に係合する。もし互いに隣接する2つの車輪集合体50が存在する場合には、方向転換集合体における中心第2歯車が隣接する両車輪集合体50における外側歯車98と係合する。この構成では、中心歯車96の回転に伴って2つの互いに隣接する車輪集合体におけるハウジング集合体60が並行して移動する、即ち、移動本体22に対して回動する。さらにまた、車輪集合体におけるハウジング集合体60が、好ましい態様として、ほぼ同じ直径を有する場合、車輪集合体におけるハウジング集合体60の回転率はほぼ同じになる。以上の説明を整理すると、方向転換集合体におけるモーター91が作動すると、方向転換集合体におけるモーター出力シャフト92が回転する。方向転換集合体におけるモーター出力シャフト92の回転に伴ってこれに固定されているウォーム歯車94が回転する.ウォーム歯車94が回転すると、中心歯車集合体における第1歯車97が回転する。上記のように、中心歯車集合体における第1および第2歯車97、99は一緒に回転する。中心歯車集合体の第2歯車99が回転すると、少なくとも1つの、好ましい実施態様では互いに隣接する車輪集合体50における2つの外側歯車98が回転する。外側歯車98は車輪集合体におけるハウジング集合体60に固定されており、車輪集合体におけるハウジング集合体60は回転可能に移動本体に結合しているから、外側歯車98が回転すると車輪集合体におけるハウジング集合体60が移動本体に対して回転する。従って、前縁側の両車輪集合体50が一緒に向きを変え、後縁側の量車輪集合体50も一緒に向きを変える。最後に、ウォーム歯車94が静止状態にある時、車輪集合体50は実質的に移動本体22に対して回転することを阻止される。即ち、車輪駆動集合体52によって車輪集合体に何らかの力が加えられても、移動本体22に対して車輪集合体50が実質的に回転することはない。図3に示すように、移動集合体26は略示する位置制御集合体100をも含む。位置制御集合体100は移動式検査装置20の動きを追跡し、制御するように構成されている。基本的には、この位置制御集合体100は多様なルーチンを実行し、複数の位置/運動センサーからデータを受信する集積回路/コンピューター制御装置を含む。これらのルーチンが車輪駆動集合体52および方向転換集合体54を制御する。即ち、移動本体22の方向/運動を示すデータを受信して移動本体22の運動を制御するとともに、後述するハブ15、18への距離を測定することによってディスク12に対する移動式検査装置20の位置を判断し、追跡する。位置制御集合体100は制御ユニット102、複数のエンコーダー集合体104、重力感知ユニット106いずれも略示、および少なくとも1つの位置決め超音波変換器108を含む。制御ユニット102は少なくとも1つのプログラム可能論理回路110、メモリーデバイス112および少なくとも1つのルーチン114を含むいずれも略示。少なくとも1つの位置決め超音波変換器108は好ましくは2つの位置決め超音波変換器108A、108Bを含む。2つの位置決め超音波変換器108A、108Bはディスクハブ15に向けて位置確認信号を発射するように構成されている。位置決め超音波変換器108A、108Bからの信号に基づくデータが制御ユニット102に送信される.即ち、少なくとも1つの位置決め超音波変換器108は制御ユニット102に対してデータを提供するように構成されている。制御ユニット102、具体的には、少なくとも1つのプログラム可能論理回路110において実行される少なくとも1つのルーチン114は位置決め超音波変換器108からの信号を読み取ることによって移動式検査装置20と内側ハブ15との間の距離を測定するように構成されている。さらにまた、複数のエンコーダー集合体104のそれぞれはエンコーダー車輪120および読取り機122を有する。それぞれのエンコーダー車輪120は複数の指標を有し、これらの指標によってエンコーダー車輪120の回転を測定することができる。即ち、読取り機122を通過するエンコーダー車輪の指標121を検知することによって、読取り機によって検知されるそれぞれのエンコーダー車輪指標121に対応する信号パルスが発生する。それぞれの車輪集合体におけるモーター出力シャフト90および方向転換集合体におけるモーター出力シャフト92のそれぞれは連携のエンコーダー集合体104を有する。即ち、出力シャフト90にエンコーダー車輪120が固定され、出力シャフト90の回転量を測定するように構成されている。移動集合体26の各部の特徴、例えば、シャフト、車輪および歯車の直径や、ギヤ比などが既知であれば、既知の出発点に対する移動式検査装置20の位置を検知することができる。重力感知ユニット106は垂直線に対する方位を検知してこの方位を示すデータを有する信号を発するように構成されている。また、重力感知ユニット106は制御ユニット102と電子通信関係にある。即ち、制御ユニット102は少なくとも1つの位置決め超音波変換器108からデータを、重力感知ユニット916から信号を、それぞれの読取り機122から信号パルスを受信するように構成されている。少なくとも1つのルーチン114がメモリーデバイス112に記憶されており、プログラム可能論理回路110において実行されるように構成されている。少なくとも1つのルーチン114は少なくとも1つの位置決め超音波変換器108からのデータ、重力感知ユニット106からの信号およびそれぞれの読取り機122からの信号パルスを受信するように構成されている。このデータに基づいて、タービンディスク12に対する移動本体22の位置を追跡することができる。また、少なくとも1つのルーチン114はそれぞれの方向転換モーター91およびそれぞれの車輪モーター集合体77を制御する第2ルーチンを含むことが好ましい。従って、制御ユニット102はタービンディスク12に対する移動本体22の位置を追跡し、移動本体22を駆動するように構成されている。このように構成することで、位置決めに関しては移動式検査装置20を事実上自律化することができる。即ち、制御ユニット102は移動式検査装置20を平坦面16上の任意の位置へ移動させることができ、しかも移動式検査装置20が既に検査済みの領域を検査することなく、ハブ15および18を検査することができる。即ち、少なくとも1つのルーチン114は平坦面16のマップを表すデータを保有していて、追跡データを平坦面16のマップと比較することによって、移動式検査装置20を案内し、検査済み領域を検査する無駄をしないようにさせることができる。尚、前縁27に設けられた位置決め超音波変換器108と後縁29に設けられた位置決め超音波変換器108との2つの位置決め超音波変換器108が存在することが好ましい。これらの位置決め超音波変換器108A、108Bが相俟って動作し、一方の位置決め超音波変換器108が内側ハブ15の内径と前縁27との間の距離を示し、他方の位置決め超音波変換器108が内側ハブ15の内径と後縁29との間の距離を示すことによって、移動式検査装置20の前縁27と後縁29が内側ハブ15の内径に対して半径方向に等しい位置を占めるようにすることが好ましい。また、ハブ15は移動式検査装置20の側方且つ下方に位置するから、2つの位置決め超音波変換器108A、108Bは平坦面16に対して約0°乃至30°の角度で、より好ましくは平坦面16に対して約15°の角度で動作するように構成されている。尚、位置制御集合体100は位置データを収集して追跡し、且つ駆動モーターを制御できるから、外部情報源から制御ユニット102に対して運動制御データここでは速度および方向に関するデータを提供する必要はない。即ち、外部制御ユニットにデータを提供する通信ケーブルは不要である。このようなケーブルは不要であるから、これに関連する重量が省かれ、移動式検査装置20の重量が軽減される。移動式検査装置20の重量が軽減されるから、磁気結合集合体24における磁石32がその分少なくおよび/または弱くしても移動式検査装置20を充分作動させることができる。検査集合体28は試験装置、好ましくは超音波変換器190を支援するための構造である。従って、検査集合体28は、図5に示すように、移動本体22から延出するジンバルフレーム集合体150および検査用超音波変換器190を含む。ジンバルフレーム集合体150は互いに回転可能に結合して3つの回転軸心を画定する複数の剛性部材152を有する。図示のように、ジンバルフレーム集合体150は取付け部分154とジンバル部分156を含む。取付け部分154はジンバルフレーム集合体150を移動本体22と結合させるように構成された回転可能なカップリング158を含む。取付け部分154によって検査用超音波変換器190を移動本体22から離隔した状態に維持するように、取付け部分154を移動本体22の縁端部に結合するのが典型的な方式である。回転可能なカップリング158の回転軸心は結合される移動本体22の縁端をほぼ平行であることが好ましい。さらにまた、回転可能なカップリング154はジンバル部分156を平坦面16に向かって付勢するように構成された付勢デバイス、典型例としてはバネ160を含むことができる.図5に示すように、取付け部分154は移動本体22の側縁に配置される。長手寸法が比較的大きい取付け部分154なら、図2に示すように、移動本体の前縁または後縁27、29に結合することもできる。ジンバル部分156は好ましくは2つのU字形ヨーク、即ち、第1および第2ヨーク162、164を含む。第1ヨーク162は細長い横材166と2本の歯168を有し、これらの歯168は横材166の先端から垂直に延びている。第1ヨークの歯16はほぼ同じ平面内を同じ方向に延びている。回転するように構成されているが、第1ヨーク162の平面は平坦面16とほぼ平行である。横材166の中間位置に第1ピボットロッド170が配置され、これも平坦面16とほぼ平行な平面内に延びている。第1ピボットロッド170は取付け部分154と結合している。第1ピボットロッド170はジンバルフレーム集合体150の1つの回転軸心を画定する。第2ヨーク164は細長い横材172と2本の歯174を有し、2本の歯174は横材172の先端から横材と直交方向に延びている。第2ヨークの歯174はほぼ同一平面内を同じ方向に延びている。2本の第2ピボットロッド176A、176Bが第1および第2ヨーク162、164を結合する。具体的には、第1および第2ヨーク162、164は第1ヨークの歯168および第2ヨークの歯174の先端において回転可能に結合する.第2ピボットロッド176A、176Bの回転軸心は整列関係にある。第2ピボットロッド176A、176Bの回転軸心は第1ピボットロッド170の回転軸心とほぼ直交関係にあり、且つ平坦面16とほぼ平行である。第2ピボットロッド176A、176Bはジンバル。フレーム集合体150の第2回転軸心を画定する。車軸180は第2ヨーク164の中央部に位置し、平坦面16とほぼ直交する方向に延設されている。車軸180の下端は検査用超音波変換器190に結合されている。車軸180はジンバルフレーム集合体150の回転軸心を画定する。ジンバル駆動集合体200はモーター201を含み、モーター201の出力シャフト202にはウォーム歯車204が取付けられている。ジンバル駆動集合体のモーター出力シャフト202は第2ヨークの横材172とほぼ平行に延びている。ジンバル駆動集合体のウォーム歯車204は車軸180の近傍に位置する。車軸180にはジンバル集合体におけるモーターのウォーム歯車204と作動的に係合する構成された歯車206を固定することができる。ジンバル駆動集合体におけるモーター201は制御ユニット102と電子通信関係にあり、これによって制御されるように構成されている。ジンバル駆動集合体のモーター201が作動するのに伴って、車軸180が、従って、検査用超音波変換器190が検査変換器を中心に回転する。検査用超音波変換器190は直接または間接的に車軸180に固定されている。検査用超音波変換器190は平坦面16とほぼ平行に広がるほぼ平坦な検査面192を有する。尚、移動本体22とジンバルフレーム集合体150との間の界面に設けられた回転可能なカップリングバネ160が検査用超音波変換器190の検査面192を平坦面16、即ち、タービンディスク12の表面に向って付勢する。以上、本発明の特定の実施態様の詳細を説明したが、当業者には明らかなように、開示内容全般に照らしてこれら細部について多様な変更、代案を開発することができる。従って、ここに開示されている特定の実施態様は飽くまでも説明のためのものであり、本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の範囲は明細書に付記する特許請求の範囲およびその均等物によって規定される。