自車両の車速をドライバが設定した制限車速に制限する車速制限機能を有する車両の走行制御装置において、前記制限車速と現在の車速との偏差に基づいて、自車両の車速が前記制限車速に収束するよう車速フィードバック制御を実行する車速フィードバック制御部と、エンジン回転数とアクセル開度とに基づく車速制限非実行時の要求トルクのマップを逆引きして仮想アクセル開度を設定し、この仮想アクセル開度とエンジン回転数とに基づいて、前記車速フィードバック制御による車速制限実行時の変速機の変速位置を制御する変速制御部とを備えることを特徴とする車両の走行制御装置。前記車速フィードバック制御部は、自車両の車速が前記制限車速への制御領域内に入ったとき、ドライバのアクセル操作による要求トルクと前記偏差に基づく要求トルクとの何れか小さい方の要求トルクに基づいて、前記車速フィードバック制御を行うことを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。前記車速フィードバック制御部は、ドライバが設定した設定車速への定速走行制御時に、前記設定車速と自車両の車速との偏差に基づく車速フィードバック制御を実行し、この車速フィードバック制御を、前記定速走行制御から前記制限車速への制御に選択的に切り換えられたときもバックグランドで実行することで、自車両の車速を前記制限車速に収束させることを特徴とする請求項1又は2記載の車両の走行制御装置。しかしながら、特許文献1に開示されるような従来の技術では、走行条件によっては、制限車速への車速収束性が悪化する虞があり、また、車速制限中に不自然変速動作が生じてしまう。このため、ドライバの違和感を解消するには、必ずしも十分とは言えない。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車速制限制御に切り換えられた際に、自車両の車速を制限車速に滑らかに収束させると共に、不自然な変速を防止することのできる車両の走行制御装置を提供することを目的としている。本発明による車両の走行制御装置は、自車両の車速をドライバが設定した制限車速に制限する車速制限機能を有する車両の走行制御装置において、前記制限車速と現在の車速との偏差に基づいて、自車両の車速が前記制限車速に収束するよう車速フィードバック制御を実行する車速フィードバック制御部と、エンジン回転数とアクセル開度とに基づく車速制限非実行時の要求トルクのマップを逆引きして仮想アクセル開度を設定し、この仮想アクセル開度とエンジン回転数とに基づいて、前記車速フィードバック制御による車速制限実行時の変速機の変速位置を制御する変速制御部とを備えるものである。本発明によれば、車速制限制御に切り換えられた際に、自車両の車速を制限車速に滑らかに収束させると共に不自然な変速を防止することができ、ドライバの違和感を解消することができる。以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図1において、符号1は本発明が適用される走行制御システムを示し、ドライバが設定した車速での一定速度の走行制御と、ドライバが設定した車速を超えないように制限する車速制限制御とを、ドライバの操作入力に応じて選択的に実行する機能を有している。この走行制御システム1は、具体的には、CANControllerAreaNetwork等の通信バスによる車内ネットワーク100に接続される複数の制御ユニットによって形成されている。走行制御システム1を形成する制御ユニットとしては、エンジン制御用のエンジン制御ユニットECU10、変速機制御用の変速機制御ユニットTCU20、ブレーキ制御を含めた車体挙動制御用のビークルダイナミクス制御ユニットVDC30、マルチファンクションディスプレイMFD等からなるメータの表示制御を行うメータ制御ユニット40等がある。これらの制御ユニットは、車内ネットワーク100を介して相互に通信を行い、エンジン、ブレーキ、変速機の総合的な走行制御が実現される。ドライバが設定した車速での定速走行制御クルーズ制御と、ドライバが設定した車速を超えないよう制限する車速制限制御リミッタ制御との切り換えは、エンジン制御ユニット10に接続されるコマンドスイッチ80をドライバが操作することで行われる。コマンドスイッチ80は、ステアリングに配置されたプッシュスイッチ及びトグルスイッチからなる操作スイッチ群であり、本実施の形態においては、コマンドスイッチ80を定速走行機能と車速制限機能とで共用するようにしている。具体的には、コマンドスイッチ80は、本システムの作動をON/OFFするメインスイッチであるクルーズスイッチ図1中にCRUISEと表示80a、定速走行制御を解除するためのキャンセルスイッチ図1中にCANCELと表示80b、その時の自車の速度でセットするためのセットスイッチ図1中にSET/-と表示80c、前回の記憶してあるセット車速で再セットするためのリジュームスイッチ図1中にRES/と表示80dを有している。これらのスイッチのうち、メインスイッチであるクルーズスイッチ80aを短押しすることにより、クルーズ制御機能とリミッタ制御機能とが交互にONとなり、クルーズスイッチ80aを長押しすることにより、両機能がOFFシステム停止となる。クルーズスイッチ80aを短押ししてクルーズ制御機能からリミッタ制御機能へ切り換えた場合、制限車速リミッタ車速のセットは、セットスイッチ80cとリジュームスイッチ80dとを用いて行う。セットスイッチ80c及びリジュームスイッチ80dは、レバー等を介して交互に操作されるスイッチとして構成され、希望の車速に達したとき、セットスイッチ80cを操作することにより、そのときの車速をリミッタ車速としてセットすることができる。リミッタ車速をセットした後に、セットスイッチ80c及びリジュームスイッチ80dを操作することでリミッタ車速設定値を上げ下げすることができる。クルーズスイッチ80aの操作情報は、エンジン制御ユニット10から車内ネットワーク100を介して他の制御ユニットに送信され、クルーズスイッチ80aの短押しが検知されたとき、システムが作動状態となる。このとき、メータ制御ユニット40によりインストルメントパネル内に設けられたディスプレイにシステムの作動状態が表示され、現在の状態がクルーズ制御モードかリミッタ制御モードかを知ることができる。ドライバが設定した車速でのクルーズ制御では、エンジン制御ユニット10で設定車速と現在の車速との偏差に応じたフィードバック制御を実行し、自車の車速が設定車速に収束するように制御する。この車速フィードバック制御は、設定車速と現在の車速との偏差に応じた要求トルクを目標トルクとして設定し、この目標トルクを実現するスロットル開度への制御を、車速偏差に応じた比例積分制御PI制御と加減速に応じた微分制御D制御とを組み合わせたPID制御により実行することで、設定車速を維持する。また、ドライバのアクセル操作に対して、エンジン回転数とアクセル開度とに基づく要求トルクのマップをエンジン回転数で逆引きして、クルーズ制御における仮想的なアクセル開度として設定し、この仮想アクセル開度に基づいて、変速制御を行う。そして、例えば、現在の変速位置では設定車速を維持できない場合には、そのときのエンジン回転数と仮想アクセル開度とに基づいて、変速機制御ユニット20で目標変速位置へのシフトダウン制御を実行する。更に、ビークルダイナミクス制御ユニット30を介してブレーキ液圧を制御することにより、必要な減速度を発生させて自車を減速させる。一方、ドライバが設定したリミッタ車速へのリミッタ制御では、自車両の車速がリミッタ車速付近になると、スロットル開度を制御し、ドライバがアクセルペダルを踏んでもリミッタ車速を超えて上昇しないように制御する。このとき、設定されたリミッタ車速に対して、リミッタ車速より所定値だけ低い車速からリミッタ制御を開始する車速制限領域リミッタ作動領域を設定し、自車両の車速がリミッタ作動領域に入ったとき、リミッタ制御を開始する。このため、本走行制御システム1には、リミッタ制御に係る機能として、図2に示すように、走行状態判定部11、駆動力変化判定部12、車速制限領域設定部13、車速フィードバック制御部14、変速制御部15の各機能部を備えている。これらの各機能部は、例えばエンジン制御ユニット10と変速機制御ユニットとに設けられ変速制御部15が変速機制御ユニット20内、他はエンジン制御ユニット10内、クルーズ制御と機能の一部を共用している。車速制限領域設定部13は、走行状態判定部11によって判定された自車両の走行状態と、駆動力変化判定部12によって判定された自車両の駆動力の変化とに基づいて、リミッタ作動領域を設定する。すなわち、車速制限は、ドライバが設定した車速付近では実施しなければならないが、それ以外の車速域では、ドライバの意志による運転を妨げないことが要求される。このため、自車両の走行状態及び駆動力変化を考慮してリミッタ作動領域を設定し、適切な開始タイミングとなるようにする。詳細には、以下に説明するように、少なくとも自車両の車速変化加速度と要求トルクの変化とを含む複数の要因を総合的に判断し、リミッタ制御の介入開始タイミングを設定する。1加速度走行状態判定部11で自車両の加速度を監視し、リミッタ作動領域の幅αを、予め設定した一定値基準値に固定することなく、自車両の加速度の大小に応じて上下させる。例えば、リミッタ車速=80kmhとしたとき、40kmhから大きくアクセルペダルを踏んで加速していく場合と、緩やかに加速していく場合とでリミッタ制御に入る閾値を異なる値とする。すなわち、図3aに示すように、自車両の車速がリミッタ車速に向かって上昇していくとき、車速変化加速度が大きい場合には、リミッタ作動領域の幅αを基準値よりも大きくし、図3bに示すように、車速変化加速度が小さい場合には、リミッタ作動領域の幅αを基準値よりも小さくするリミッタ車速に近くする。これにより、加速度の大きい場合は、早めにリミッタ制御を開始させることで車速超過を抑え、緩やかな加速の場合は、なるべくリミッタ制御が介入しないようにしてドライバの意図に沿った運転を可能とする。尚、この場合、自車両の走行状態として、加速度のみならず、自車両の車速、変速位置を加えても良く、車速、加速度、変速位置を総合的に判断してリミッタ作動領域の幅αを調整するようにしても良い。2要求トルクの変化ドライバが思い切りアクセルペダルを踏んだ状態からリミッタ制御が介入すると、アクセルペダルの踏込み量に応じた要求トルクからリミッタ制御の要求トルクに切り換わる。このとき、大きな駆動力の変化トルク変動が生じることからショックが発生し、ドライバに違和感を与える虞がある。このため、駆動力変化判定部12において、ドライバのアクセルペダルの操作による要求トルクドライバ要求トルクからリミッタ制御の要求トルクリミッタ要求トルクへの変化を、駆動力の変化として判定する。図4に実線で示すように、ドライバのアクセル操作によるドライバ要求トルクからリミッタ制御のリミッタ要求トルクとの差が大きく、大きなトルク変動が予想される場合には、同図中に破線で示すように、トルクの繋がりを滑らかにしてトルク変動を抑制しながら目標トルクとなるまでに要する時間を考慮し、リミッタ制御の介入タイミングを調整する。そして、最終的に、車速制限領域設定部13は、少なくとも1の加速度による要因と2のトルク変動の要因とを含む複数の要因を総合的に判断し、リミッタ車速に対する閾値の位置を上下することにより、リミッタ作動領域を設定する。例えば、制御介入開始の標準タイミングである基準値を、予め設定した加速度及びトルク差で定めておき、加速度が設定値よりも大きく、且つ要求トルクの変動が設定値より大きい場合には、リミッタ作動領域の幅αを基準値よりも大きくすることで、制御介入のタイミングを早め、加速度が設定値よりも小さく、且つ要求トルクの変動が設定値よりも小さい場合には、リミッタ作動領域の幅αを基準値よりも小さくすることで、制御介入のタイミングを遅くする。次に、車速フィードバック制御部14は、ドライバが設定したリミッタ車速を目標値として、クルーズ制御における設定車速への車速フィードバック制御と同様の制御を行う。具体的には、クルーズ制御からリミッタ制御に切り換わった後も、車速フィードバック制御をバックグランドで動かしておき、自車両の車速がリミッタ作動領域に入ったとき、目標値を定速走行のための設定車速から車速制限のためのリミッタ車速として、車速フィードバック制御を行う。すなわち、図5に示すように、リミッタ車速をVlm、リミッタ制御に入る閾値をVαとして、自車両の車速が閾値Vα以下でリミッタ作動領域の幅αα=Vlm-Vαの範囲外のときには、ドライバのアクセル操作を優先して、アクセル開度とエンジン回転数とに基づく要求トルクドライバ要求トルクに従った走行制御を行い、自車両の車速が閾値Vαを超えてリミッタ作動領域幅α内に入ったときには、リミッタ車速Vlmを超えないようにエンジントルクを制限する。このリミッタ作動領域における走行制御では、ドライバのアクセル操作によるドライバ要求トルクと、リミッタ車速と現在の車速との偏差に基づく要求トルクリミッタ要求トルクとを比較し、何れか小さい方の要求トルクを用いる。そして、この要求トルクを実現するスロットル開度に制御することで、目標値リミッタ車速への車速フィードバック制御を行う。このように、クルーズ制御における車速フィードバック制御をリミッタ制御においても適用することで、決まった特性曲線に頼ることなく様々な勾配の道路環境で、リミッタ車速への車速収束性を向上することができる。また、その際、変速制御部15は、リミッタ制御時においても適切な変速制御を実現し、不自然な変速を防止する。すなわち、一般に、変速制御は、車速及びアクセル開度に基づいて実行され、例えば、車速が低い状態でアクセルペダルを大きく踏み込んでいくと、シフトダウン方向に変速する。従って、例えば、リミッタ車速=40kmhに設定した状態でアクセルペダルを踏んでいくと、40kmhに達した後、車速が制限されて上昇しないため、ローギア側にシフトダウンしてしまい、リミッタ制御中であるにも拘わらずエンジン回転数が上昇してしまう。このため、変速制御部15は、エンジン回転数とアクセル開度とに基づく要求トルクのマップをエンジン回転数で逆引きして得られる仮想アクセル開度をリミッタ制御におけるリミッタアクセル開度として用いて、このリミッタアクセル開度と車速とに基づいてリミッタ制御時の変速を制御する。これにより、リミッタ制御中の余計なシフトダウンによるエンジン回転数の上昇を防止し、適切な変速制御を実現することができる。次に、以上のリミッタ制御のプログラム処理について、図6に示すリミッタ制御ルーチンのフローチャートを用いて説明する。このリミッタ制御ルーチンは、先ず、ステップS1で、コマンドスイッチ80のクルーズスイッチ80aからの信号入力状態を調べ、クルーズ制御が選択されているのか、リミッタ制御が選択されているかを判断する。クルーズ制御が選択されている場合には、本ルーチンを抜け、リミッタ制御が選択されている場合、ステップS2へ進んでリミッタ車速がセットされるまで待機する。そして、ステップS2でリミッタ車速がセットされると、ステップS3へ進み、自車両の加速度、リミッタ作動に伴う要求トルクの変化に基づいて、リミッタ作動領域を設定する。具体的は、図5に示すように、リミッタ作動領域の基準の幅を定める閾値Vαを、加速度と要求トルクの変化に基づいて上下させ、リミッタ作動領域幅αを設定する。その後、ステップS4へ進み、現在の自車両の車速Vが閾値Vα以上となってリミッタ作動領域に入っているか否かを調べる。その結果、V<Vαでリミッタ作動領域外である場合には、ステップS4からステップS5へ進んで、ドライバのアクセル操作に基づくドライバ要求トルクTdを目標トルクTGTとするTGT←Td走行制御を行い、V≧Vαでリミッタ作動領域内に入った場合、ステップS4からステップS6へ進む。ステップS6では、ドライバのアクセル操作に基づくドライバ要求トルクTdとリミッタ制御のリミッタ要求トルクTlmとを比較する。そして、Td>Tlmの場合、ステップS7でリミッタ要求トルクTlmを目標トルクTGTとして設定しTGT←Tlm、Td≦Tlmの場合、ステップS8でドライバ要求トルクTdを目標トルクTGTとして設定するTGT←Td。上記ステップS2からステップS7またはS8の間、バックグラウンドで常時車速フィードバック制御を実行する。これにより、平坦路、降坂路、登坂路といった様々な道路環境に柔軟に対応することができ、リミッタ車速への円滑な収束性を実現することができる。例えば、平坦路走行で自車両の加速度が小さく、且つドライバ要求トルクとリミッタ要求トルクとの差が小さい場合、図7に示すように、リミッタ作動領域幅αが小さくなるように設定され、リミッタ作動の開始タイミングが遅くなる。図7の例では、リミッタ作動領域内では、ドライバ要求トルクよりもリミッタ要求トルクが小さいため、リミッタ要求トルクを用いてリミッタ車速に収束するように制御される。また、ドライバアクセル開度ドライバのアクセル操作によるアクセル開度よりもリミッタアクセル開度リミッタ制御における仮想アクセル開度が小さいため、不自然な変速が防止される。一方、平坦路走行であっても、加速度が大きく且つリミッタ要求トルクとドライバ要求トルクとの差が大きい場合には、図8に示すように、リミッタ作動領域幅αが大きくなるように設定され、リミッタ作動の開始タイミングが早くなる。この場合においても、リミッタ要求トルクを用いてリミッタ車速に収束するように制御され、また、リミッタアクセル開度とドライバアクセル開度との差が大きくなっても、不自然な変速を防止することができる。また、降坂路走行で平坦路走行時よりも加速度が大きく、且つドライバ要求トルクとリミッタ要求トルクとの差が小さい場合には、図9に示すように、リミッタ作動領域幅αが平坦路の場合よりも大きくなるように設定され、リミッタ作動の開始タイミングが平坦路の場合よりも早くなる。降坂路では、車速が上昇し易いが、車速フィードバック制御で速やかにリミッタ車速に収束するように制御され、また、リミッタアクセル開度とドライバアクセル開度との差が大きくなっても、不自然な変速を防止することができる。更に、登坂路走行で平坦路走行時よりも加速度が小さく、且つドライバ要求トルクとリミッタ要求トルクとの差が小さい場合、図10に示すように、リミッタ作動領域幅αが平坦路の場合よりも小さくなるように設定され、リミッタ作動の開始タイミングが平坦路の場合よりも遅くなる。登坂路では、車速が上昇し難いため、車速フィードバック制御による緩やかな制御で違和感なくリミッタ車速に収束させることができ、また、クルーズ制御の仮想アクセル開度と同様のリミッタアクセル開度により、不自然な変速を防止することができる。このように本実施の形態においては、クルーズ制御における車速フィードバック制御をリミッタ制御に切り換えられたときもバックグランドで実行しておき、リミッタ車速と現在の車速との偏差に基づいて自車両の車速がリミッタ車速に収束するよう制御するので、リミッタ制御時の車速収束性を向上して円滑に制限車速に収束させることができる。また、クルーズ制御における仮想的なアクセル開度をリミッタ制御におけるリミッタアクセル開度として、このリミッタアクセル開度に基づいて変速制御を行うので、不自然な変速を防止して、ドライバに違和感を与えることがない。