"自車両の進行方向の円錐状に広がる所定の照射範囲内の物体から前記自車両までの距離を検出する超音波センサを有し、前記自車両の移動に伴って繰り返される前記超音波センサの検出に基づいて前記物体の形状を認識する車両用物体形状認識装置において、前記超音波センサは、超音波を発信する発信部と当該超音波を受信する前記自車両の進行方向に対し左右に並置された左側受信部および右側受信部とを有し、前記照射範囲を横断した扇状の水平面の前記自車両進行方向の左側臨界線近辺の左側対象線および右側臨界線近辺の右側対象線のうち、いずれか一方の対象線上に、前記超音波センサによる前記自車両からの検出距離に基づき、前記超音波センサによる前記自車両から前記物体までの距離を示す距離点を設定する設定手段と、前記自車両の移動に伴って、前記設定手段により繰り返し設定された前記距離点を繋ぎ合わせて前記物体の形状を認識する認識手段とを備え、前記設定手段は、前記左側受信部および前記右側受信部のうち、前記左側受信部で先に超音波を受信した場合は前記左側対象線上に、前記右側受信部で先に超音波を受信した場合は前記右側対象線上に前記距離点を設定することを特徴とする車両用物体形状認識装置。自車両の進行方向の円錐状に広がる所定の照射範囲内の物体から前記自車両までの距離を検出する超音波センサを有し、前記自車両の移動に伴って繰り返される前記超音波センサの検出に基づいて前記物体の形状を認識する車両用物体形状認識装置において、前記超音波センサは、超音波を発信する発信部と当該超音波を受信する前記自車両の進行方向に対し左右に並置された左側受信部および右側受信部とを有し、前記照射範囲を横断した扇状の水平面の中心線近辺の中心対象線上と、前記扇状の水平面の前記自車両進行方向の左側臨界線近辺の左側対象線および右側臨界線近辺の右側対象線のうち、いずれか一方の対象線上とに、前記超音波センサによる前記自車両からの検出距離に基づき、前記超音波センサによる前記自車両から前記物体までの距離を示す距離点を設定する設定手段と、前記自車両の移動に伴って、前記設定手段により繰り返し設定された前記距離点を繋ぎ合わせて前記物体の形状を認識する認識手段とを備え、前記設定手段は、前記左側受信部および前記右側受信部のうち、前記左側受信部で先に超音波を受信した場合は前記中心対象線上および前記左側対象線上のそれぞれに、前記右側受信部で先に超音波を受信した場合は前記中心対象線上および前記右側対象線上のそれぞれに前記距離点を設定し、前記認識手段は、前記自車両の移動に伴い繰り返し設定された前記中心線上の距離点が移動しない場合には、前記物体が前記距離点を基準にして前記自車両の進行方向に垂直な形状と認識し、前記設定された前記中心線上の距離点が移動する場合には、前記設定された前記左側対象線上または前記右側対象線上のそれぞれの距離点を繋ぎ合わせた形状を前記物体の形状と認識することを特徴とする車両用物体形状認識装置。しかしながら、上記特許文献1の技術のように多くの超音波センサを設ければ、物体の形状を精度よく認識することができるが、コストが高くつく上、さらに精度を上げようとするとさらに超音波センサを設ける必要があり、安価な超音波センサを用いて低コストなシステムを提供することができない。本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、システムの低コスト化を図りつつ、物体の形状を精度よく認識することを目的とする。上記した目的を達成するために、本発明の車両用物体形状認識装置では、自車両の進行方向の円錐状に広がる所定の照射範囲内の物体から前記自車両までの距離を検出する超音波センサを有し、前記自車両の移動に伴って繰り返される前記超音波センサの検出に基づいて前記物体の形状を認識する車両用物体形状認識装置において、前記超音波センサは、超音波を発信する発信部と当該超音波を受信する前記自車両の進行方向に対し左右に並置された左側受信部および右側受信部とを有し、前記照射範囲を横断した扇状の水平面の前記自車両進行方向の左側臨界線近辺の左側対象線および右側臨界線近辺の右側対象線のうち、いずれか一方の対象線上に、前記超音波センサによる前記自車両からの検出距離に基づき、前記超音波センサによる前記自車両から前記物体までの距離を示す距離点を設定する設定手段と、前記自車両の移動に伴って、前記設定手段により繰り返し設定された前記距離点を繋ぎ合わせて前記物体の形状を認識する認識手段とを備え、前記設定手段は、前記左側受信部および前記右側受信部のうち、前記左側受信部で先に超音波を受信した場合は前記左側対象線上に、前記右側受信部で先に超音波を受信した場合は前記右側対象線上に前記距離点を設定することを特徴とする請求項1。また、本発明の車両用物体認識装置は、自車両の進行方向の円錐状に広がる所定の照射範囲内の物体から前記自車両までの距離を検出する超音波センサを有し、前記自車両の移動に伴って繰り返される前記超音波センサの検出に基づいて前記物体の形状を認識する車両用物体形状認識装置において、前記超音波センサは、超音波を発信する発信部と当該超音波を受信する前記自車両の進行方向に対し左右に並置された左側受信部および右側受信部とを有し、前記照射範囲を横断した扇状の水平面の中心線近辺の中心対象線上と、前記扇状の水平面の前記自車両進行方向の左側臨界線近辺の左側対象線および右側臨界線近辺の右側対象線のうち、いずれか一方の対象線上とに、前記超音波センサによる前記自車両からの検出距離に基づき、前記超音波センサによる前記自車両から前記物体までの距離を示す距離点を設定する設定手段と、前記自車両の移動に伴って、前記設定手段により繰り返し設定された前記距離点を繋ぎ合わせて前記物体の形状を認識する認識手段とを備え、前記設定手段は、前記左側受信部および前記右側受信部のうち、前記左側受信部で先に超音波を受信した場合は前記中心対象線上および前記左側対象線上のそれぞれに、前記右側受信部で先に超音波を受信した場合は前記中心対象線上および前記右側対象線上のそれぞれに前記距離点を設定し、前記認識手段は、前記自車両の移動に伴い繰り返し設定された前記中心線上の距離点が移動しない場合には、前記物体が前記距離点を基準にして前記自車両の進行方向に垂直な形状と認識し、前記設定された前記中心線上の距離点が移動する場合には、前記設定された前記左側対象線上または前記右側対象線上のそれぞれの距離点を繋ぎ合わせた形状を前記物体の形状と認識することを特徴とする請求項2。請求項1にかかる車両用物体形状認識装置は、超音波を発信する発信器と超音波を受信する自車両の進行方向に対し左右に並置された左側受信部および右側受信部を有し、超音波照射範囲を横断した扇状の水平面の自車両進行方向の左側臨界線近辺の左側対象線および右側臨界線近辺の右側対象線のうち、左側受信部で先に超音波を受信した場合は左側対象線上に、右側受信部で先に超音波を受信した場合は右側対象線上に、超音波センサによる自車両からの検出距離と同じ距離だけ超音波センサから離れた位置に自車両から物体までの距離を示す距離点が設定される。上記のように、超音波センサは、照射範囲内に存在する物体のうち、超音波センサから物体までの最短距離を自車両から物体までの距離として検出する。よって、物体が自車両の進行方向に対して斜めに位置する場合、超音波センサは、右側臨界線または左側臨界線のうちどちらか一方の線が物体と交わる点反射点から受信部までの距離を自車両から物体までの距離として検出する。このとき、自車両の進行方向に対し左右に並置された受信部が設けられているため、反射点から近い距離にある受信部が先に超音波反射波を受信する。つまり、右側臨界線上に反射点がある場合は、右側受信部が先に反射波を受信し、左側臨界線上に反射点がある場合は、左側受信部が先に反射波を受信する。したがって、右側受信部が先に超音波を受信した場合には右側対象線上に距離点を設定し、左側受信部が先に超音波を受信した場合には左側対象線上に距離点を設定することにより、物体の正確な位置を示す点が設定でき、これを自車両の移動にともなって設定を繰り返し、これらの点を繋ぎ合わせることで、従来の超音波照射方向を基準に物体形状を認識する方法と比較して、より精度よく物体の形状を認識することができ、また、物体形状の認識に多くの超音波センサを用いる必要がないため、低コストなシステムを提供することができる。また、請求項2にかかる車両用物体形状認識装置では、左側または右側対象線上に距離点を設定することに加えて、中心線近辺の中心対象線上にも超音波センサによる検出距離に基づき距離点が設定される。物体が自車両の進行方向に対して垂直方向に位置する場合、超音波センサから物体までの最短距離を示す反射点は中心線上にあるため、中心対象線上に設定された距離点が物体の正確な位置を表す一方、左側または右側対象線上に設定された距離点は、物体の位置を正確に表さない。また、このとき、自車両が移動した場合であっても、自車両から物体までの最短距離を示す反射点は、中心線上にあり、かつ、その点は移動しないため、中心対象線上に設定された距離点も移動しない。そこで、超音波センサによる検出距離に基づき、左側または右側対象線上と、中心対象線上とに自車両から物体までの距離を示す距離点を設定した上で、自車両の移動にともなって繰り返し設定された中心対象線上の距離点が移動しない場合は、その距離点を基準にして自車両進行方向に対して垂直な形状を物体の形状と認識し、移動する場合は左側または右側対象線上に繰り返し設定されたそれぞれの距離点を繋ぎ合わせた形状を物体の形状と認識することで、物体の傾きの有無に限られず正確に物体の形状を認識することができ、請求項1にかかる発明と同様、低コストなシステムを提供することができる。本発明の一実施形態について、図1~図5を参照して説明する。なお、図1は本発明にかかる一実施形態の車両用物体形状認識装置のブロック図、図2aは超音波発信器と受信器の配置図、bは距離点設定の説明図、図3は物体形状認識手段の説明図、図4は物体形状認識手段の説明図、図5は図1の動作説明用のフローチャートである。構成本発明にかかる一実施形態の車両用物体形状認識装置1の構成について、図1を参照して説明する。前方超音波発信器2は、物体に対して超音波を照射するための発信器であり、図2aに示すように、自車両前方に配置される黒塗り三角印。このとき、超音波は、略円錐状に照射されるため、その照射範囲が物体までの距離を検出する検出範囲となるが、地面からの反射波の影響を極力抑えるために、超音波の照射範囲は円錐を偏平させて水平方向に広がる楔形状になっている。また、前方超音波発信器2は、後述する左超音波受信器3および右超音波受信器4のうちのいずれかの受信器3,4が超音波反射波を受信した後に次の超音波を照射する。こうすることで、受信器3,4側がどのタイミングで照射された超音波の反射波を受信したかが分からなくなることを防止できる。左超音波受信器3黒塗り丸印および右超音波受信器4黒塗り丸印は、前方超音波発信器2が照射した超音波が物体に当たって返ってくる反射波を受信する受信器であり、図2aに示すように、自車両前方、かつ、自車両進行方向に対して直交する方向であって、前方超音波発信器2の左右に並置される。これにより、照射された超音波の反射波を2つの受信器それぞれで受信する。車速センサ5は、自車両10の速度を検出するために用いられ、舵角センサ6は、自車両10のハンドル操舵角を検出するために用いられる。車両移動量管理部7は、車速センサ5と舵角センサ6により検出された自車両10の車速および操舵角に関する情報に基づき自車両10の移動量移動方向を含むを算出し、算出した自車両10の移動量のデータを測距データ管理部7に送る。この移動量の算出は、前方超音波発信器2が超音波を照射する直前のタイミングで、逐次、行われる。測距データ管理部8は、超音波を照射した時間に関する情報を前方超音波発信器2から取得するとともに、反射波を受信した時間に関する情報を左右超音波受信器3,4のそれぞれから取得し、上記した超音波を照射した時間と反射波を早く受信した超音波受信器側の時間とに基づいて検出距離を算出する。このとき、測距データ管理部8は、検出距離に基づき超音波センサによる自車両から物体までの距離を示す距離点を設定するが、その方法については以下に説明する。上記したように、超音波センサは、超音波センサから物体までの最短距離を自車両から物体までの距離として検出するが、物体が超音波センサの照射範囲内のどの位置に存在するのか、つまり、自車両の位置を基準とした物体の方向は検出することができない。そこで、測距データ管理部8は、図2bに示すように、照射範囲を横断した扇状の水平面の中心線近辺の中心対象線11上と、該扇状の水平面の自車両10進行方向の左側臨界線近辺の左側対象線12および右側臨界線近辺の右側対象線13のうち、いずれか一方の対象線上とに、超音波センサによる自車両10からの検出距離に基づき、超音波センサによる自車両10から物体17までの距離を示す距離点である設定点を設定する本発明における設定手段に相当。なお、白抜き丸印は中心対象線上の設定点14、白抜き四角印は左側対象線12上の設定点15、黒塗り四角印は右側対象線上の設定点16を示す。例えば、図2bに示すように、物体17が自車両10の進行方向に対して左に傾いて位置する場合、前方超音波発信器2により照射された超音波は、まず超音波センサから物体17までの最短距離である右側対象線13と物体17が交わる点反射点に当たり、その反射波は、該反射点から近い方の右超音波受信器4が先に受信する。そして、測距データ管理部8は、前方超音波発信器2が超音波を照射した時間と右超音波受信器4が反射波を受信した時間とに基づいて検出距離を算出する。したがって、右超音波受信器4が先に反射波を受信した場合は、右側対象線13上に、自車両10から検出距離だけ離れた点に自車両10から物体17までの距離を示す設定点16を設定すれば、その設定点16は物体17の位置を正確に表す。また、物体17が自車両10の進行方向に対して右に傾いて位置する場合図示せずは、超音波センサから物体17までの最短距離は左側対象線と物体17が交わる点反射点となり、その点は左超音波受信器3の方が近い位置にあるため、左超音波受信器3が先に反射波を受信する。したがって、左超音波受信器3が先に反射波を受信した場合は、左側対象線12上に自車両10から検出距離だけ離れた点に設定点15を設定すれば、その設定点15は物体17の位置を正確に表す。また、物体17が自車両10の進行方向に対して傾いていない自車両10の進行方向に対して垂直に位置する場合、超音波センサから物体17までの最短距離を示す反射点は、中心線上にあるため、中心対象線上に超音波センサから検出距離だけ離れた点に設定点14を設定すれば、その設定点14は物体17の位置を正確に表す一方、左側12または右側対象線13上に設定された設定点15,16は、物体17の位置を正確に表さない。また、測距データ管理部8は、車両移動量管理部7から送られた自車両10の移動量データに基づいて、自車両10の位置を推定すると同時に、その位置に関する情報とそのときに設定された設定点に関する情報をあわせて記憶する。物体形状推定部9は、自車両10の移動に伴って、繰り返し設定された設定点を繋ぎ合わせて物体の形状を認識する本発明における認識手段に相当が、この認識機能については図3、図4を参照して以下に説明する。図3は、物体17が自車両10の進行方向に対して垂直に位置する傾いていない場合の設定点を自車両10の移動に伴って時系列的に示した図、図4は、物体17が自車両10に対して右に傾いて位置する場合の設定点を自車両10の移動に伴って時系列的に示した図である。なお、説明を簡単にするために、設定点は3時刻分のみ表示する。図3に示すように、物体17が、自車両10の進行方向に対して垂直に位置する場合、理想的には、前方超音波発信器2により照射された超音波の反射波を左および右超音波受信器3,4が同時に受信するが、実際はどちらかが先に受信することとなる。したがって、左側対象線12および右側対象線13上に設定される設定点は、自車両の移動にともなって、15aと16a、15bと16b、15cと16cのうちのそれぞれどちらか一方に設定される。しかし、上記したように、この場合の超音波センサから物体17までの最短距離を示す反射点は中心線11上にあるため、それらの設定点は物体17の位置を正確に表わさず、中心線11上に設定された設定点14が物体17の正確な位置を表す。このとき、自車両10が移動した場合であっても、自車両10から物体17までの最短距離を示す反射点は、中心対象線11上にあり、かつ、その点は移動しないため、中心対象線11上に設定された設定点14は移動しない。したがって、このように、自車両10の移動に伴って、繰り返し設定された中心対象線11上の設定点14が移動しない場合には、物体形状推定部9は、自車両10の移動に伴って、左または右側対象線12,13上に繰り返し設定された設定点15a~15c,14a~14cをそれぞれ繋ぎ合わせた形状を物体17の形状と認識せずに、中心対象線11上に設定された設定点14を基準にして、自車両10の進行方向に垂直な形状を物体17の形状と認識する。また、図4に示すように、例えば、物体17が自車両10の進行方向に対して右斜めに傾いて位置する場合、超音波センサから物体17までの最短距離を示す反射点は、常に左側対象線12上にあり、上記した設定手段により設定された左側対象線12上の設定点15a~15cは、物体17の正確な位置を表す一方、中心対象線11上に設定された設定点14は、実際の物体17の位置とは異なる位置を表す。中心対象線11上にある設定点14が設定された場合、その次に設定される中心対象線11上の設定点14が移動しないためには、その間に自車両10が移動した距離と同じ距離だけ検出距離が短くなっている必要がある。この点、物体17が右斜めに傾いて位置する場合の検出距離は、左側対象線12上の反射点から左超音波受信器3までの距離であるため、次に検出される検出距離は、自車両10の移動した距離分だけ短くなった距離よりも長くなる。つまり、中心対象線11上に設定される設定点14は、自車両10の進行方向側に移動する。したがって、自車両10の移動に伴って、繰り返し設定された中心対象線11上の設定点14が移動する場合には、物体形状推定部9は、自車両10の移動に伴って繰り返し設定された中心対象線11上の設定点14を繋ぎ合わせた形状を物体17の形状とは認識せず、左側対象線12上に設定された設定点15a~15cを繋ぎ合わせた形状を物体17の形状と認識する。なお、物体17が自車両10の進行方向に対して垂直に位置する場合であっても、自車両10の移動に伴って設定されたそれぞれの設定点14が、超音波センサの検出誤差等によりばらつくことが考えられる。このとき、それぞれの超音波センサによる検出距離は、正規分布を示す可能性が高いため、中心対象線11上に設定された設定点14が移動したか否かの判断については、その分布から一定の閾値をもって判断してもよい。また、設定された設定点14が移動する場合は、自車両10の進行方向側に移動するため、ある設定点14を基準にして、次に設定された設定点14が自車両10の進行方向側に移動するか否かで判断してもよい。次に、本実施形態の車両用物体形状認識装置1の動作について、図5のフローチャートを参照して説明する。まず、ドライバのボタン操作などを契機として、車両移動量管理部7にて自車両10の移動量を算出するステップS1。次に、測距データ管理部8で、車両移動量管理部7から取得した自車両10の移動量にに関する情報に基づいて自車両10の位置を推定するステップS2。このとき、前方超音波発信器2により超音波を照射しステップS3、測距データ管理部8において、左,右超音波受信器3,4のうち、先に反射波を受信した超音波受信器を記憶し、そのときの超音波センサによる自車両10からの検出距離を算出するステップS4。次に、上記記憶した超音波受信器と同じ側にある対象線上と中心対象線11上とに、超音波センサから検出距離だけ離れた位置に自車両10から物体17までの距離を示す設定点をそれぞれ設定するステップS5。このとき、上記設定された各方向ごとの設定点が測距データ管理部8に2個ずつ以上記憶されている場合はステップS6をYESで通過し、物体形状推定部9にて中心対象線11上に設定された設定点14が、自車両10の移動に伴って移動しているか否かを判断するステップS7。このとき、設定点14が移動している場合、物体形状推定部9は、自車両10の移動にともなって繰り返し設定された左側対象線12上または右側対象線13上の設定点15,16をそれぞれ繋ぎ合わせた形状を物体17の形状と認識するステップS8。一方、設定点14が移動していない場合、物体形状推定部8は、中心対象線11上に設定された設定点14を基準にして、自車両10の進行方向に垂直な形状を物体17の形状と認識するステップS9。また、ステップS6において、各方向ごとに設定された設定点が2個ずつ以上測距データ管理部8に記憶されていない場合は、各方向ごとに設定点が2個ずつ以上記憶されるまで、設定点の設定を繰り返す。次に、推定した物体17の形状に基づいて、駐車領域に駐車スペースが見つからない場合は、ステップS10をNOで通過して、駐車スペースが見つかるまで物体形状の推定を繰り返し、駐車スペースが見つかった場合は、ステップS10をYESで通過して動作を終了する。したがって、上記実施形態における物体形状認識装置1によれば、超音波センサは、一つの前方超音波発信器2と自車両10の進行方向に対して直交する方向に左右に並置された二つの受信器3,4とを有し、超音波照射範囲を横断した扇状の水平面の中心線近辺の中心対象線11上と、自車両10の進行方向の左側臨界線近辺の左側対象線12および右側臨界線近辺の右側対象線13のうち、左側受信器3が先に超音波を受信した場合は左側対象線12上に、右側受信器4が先に超音波を受信した場合は右側対象線13上に超音波センサによる自車両10からの検出距離と同じ距離だけ超音波センサから離れた位置に自車両10から物体17までの設定点14~16が測距データ管理部8により設定される。このとき、物体17が自車両10の進行方向に対して斜めに位置する場合は、左右どちらかの対象線12,13上に設定された設定点15,16が物体17の正確な位置を示し、物体17が傾いていない場合は中心対象線11上に設定された設定点14が物体17の正確な位置を示す。そして、物体形状推定部9は、自車両10の移動にともなって繰り返し設定された中心対象線11上の設定点14の移動の有無に基づいて、設定点14が移動する場合は左および右側対象線12,13上に設定されたそれぞれの設定点15,16を繋ぎ合わせた形状を物体17の形状と認識し、設定点14が移動しない場合はその設定点14を基準にして自車両10の進行方向に対して垂直な形状を物体17の形状と認識することにより、物体17の傾きの有無に限られず、精度よく物体17の形状を認識することができる。また、一つの発信器2と二つの受信器3,4により正確な物体形状の推定ができるため、従来の多数の超音波センサを用いたシステムと比較して、低コストなシステムを提供することができる。なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。例えば、上記した実施形態では、左右超音波受信器3,4は前方超音波発信器2の左右に並置したが、これに限る必要はなく、例えば、前方超音波発信器2の右側の左右にそれぞれ並置してもかまわない。また、左右超音波受信器3,4は、自車両10の進行方向に対して直交する方向に左右に並置したが、それぞれ前後していてもよい。この場合、その前後分の距離を正規化する補正をして用いてもよい。また、本実施形態では、自車両10の前方側に一つの超音波発信器2と二つの超音波受信器3,4を設けたが、さらに後方側に一つの超音波発信器と二つの超音波受信器を設けてもよい。これにより、自車両10が後方に進行する場合にも、正確な物体17の形状を推定することができる。また、中心対象線11、左側対象線12および右側対象線13は、それぞれ中心線、左側臨界線および右側臨界線と一致してもよい。"