"下部走行体と、この下部走行体上に旋回自在に搭載された上部旋回体と、この上部旋回体の旋回駆動源としての旋回用の油圧モータと、この油圧モータにより回転駆動される旋回電動機と、蓄電器と、上記油圧モータの圧油供給源としての油圧ポンプと、旋回の加速、定常運転、減速、停止を指令する旋回操作手段と、この旋回操作手段の操作に基づいて上記油圧モータに対する圧油の給排を制御するコントロールバルブとを備えた旋回式作業機械において、上記旋回操作手段の操作を検出する旋回操作検出手段と、モータ出口側管路をタンクに連通させる連通位置とこの連通を遮断する連通遮断位置との間で作動する連通弁と、上記旋回操作検出手段からの信号に基づいて上記旋回電動機の回生作用及び上記連通弁の作動を制御する制御手段とを備え、上記制御手段は、上記上部旋回体の旋回動作時に、上記連通弁を連通位置にセットするとともに、この連通弁による背圧の低減分に相当する回生量を上記旋回電動機に指令する回生制御を行うように構成したことを特徴とする旋回式作業機械。旋回速度を検出する旋回速度検出手段と、上記油圧モータの出口側圧力を検出する圧力検出手段とを設け、上記制御手段は、上記旋回操作手段の操作量によって決まる上記コントロールバルブのメータアウト開口面積と、旋回速度によって決まるモータ流量とから、上記連通弁が無いものとしたときのモータ出口側圧力を算出し、この算出値からモータ出口側圧力の検出値を引いて背圧の低減分を求めるように構成したことを特徴とする請求項1記載の旋回式作業機械。上記油圧ポンプは、旋回用の油圧モータを含む複数の油圧アクチュエータに共用され、上記制御手段は、上記旋回用の油圧モータのみが作動する旋回単独操作時には上記回生制御を行わず、上記旋回用の油圧モータと他の油圧アクチュエータとが同時に作動する複合操作時のみに上記回生制御を行うように構成したことを特徴とする請求項1または2記載の旋回式作業機械。ところが、公知技術によると、上記のように旋回減速時の回生効率の向上には役立つが、旋回力行時、つまり起動を含む加速時及び定常運転時には回生作用は行われないため、旋回エネルギーの回生効率においてなお不十分であった。また、短絡切換弁は旋回力行時には開通位置にあり、回生時に短絡位置に切換わるため、この切換わる瞬間に大きな圧力変動が生じ、この点で操作性が悪くなるという問題もあった。そこで本発明は、旋回減速時だけでなく力行時にも回生作用を働かせて旋回エネルギーの回生効率を向上させることができ、しかも公知技術のような大きな圧力変動を無くして操作性を改善することができる旋回式作業機械を提供するものである。上記課題を解決する手段として、本発明においては、下部走行体と、この下部走行体上に旋回自在に搭載された上部旋回体と、この上部旋回体の旋回駆動源としての旋回用の油圧モータと、この油圧モータにより回転駆動される旋回電動機と、蓄電器と、上記油圧モータの圧油供給源としての油圧ポンプと、旋回の加速、定常運転、減速、停止を指令する旋回操作手段と、この旋回操作手段の操作に基づいて上記油圧モータに対する圧油の給排を制御するコントロールバルブとを備えた旋回式作業機械において、上記旋回操作手段の操作を検出する旋回操作検出手段と、モータ出口側管路をタンクに連通させる連通位置とこの連通を遮断する連通遮断位置との間で作動する連通弁と、上記旋回操作検出手段からの信号に基づいて上記旋回電動機の回生作用及び上記連通弁の作動を制御する制御手段とを備え、上記制御手段は、上記上部旋回体の旋回動作時に、上記連通弁を連通位置にセットするとともに、この連通弁による背圧の低減分に相当する回生量を上記旋回電動機に指令する回生制御を行うように構成したものである。このように、力行時、減速時を問わず、旋回動作中を通じて、連通弁により、モータ吐出油をタンクに戻すことによって背圧を低減し、この背圧低減分に相当するだけの回生電力を発生させる構成であるため、旋回力行時のポンプ動力を上げずに回生効率を向上させ、トータルでの省エネ効果を高めることができる。また、旋回動作中は、終始、連通弁を開いた状態とするため、特許文献1の技術のような切換弁の切換えによる圧力変動がなく、良好な操作性を確保することができる。この場合、旋回速度を検出する旋回速度検出手段と、上記油圧モータの出口側圧力を検出する圧力検出手段とを設け、上記制御手段は、上記旋回操作手段の操作量によって決まる上記コントロールバルブのメータアウト開口面積と、旋回速度によって決まるモータ流量とから、上記連通弁が無いものとしたときのモータ出口側圧力を算出し、この算出値からモータ出口側圧力の検出値を引いて背圧の低減分を求めるように構成するのが望ましい。この構成によれば、背圧低減分を正確に割り出し、回生電力の過不足のない適正な回生制御を行うことができる。ところで、旋回式作業機械においては、通常、旋回用油圧モータを含めた複数の油圧アクチュエータを一つの油圧ポンプで駆動する構成がとられる。この構成において、旋回単独操作時には、元々、旋回力行中のポンプ圧がさほど高くならず、背圧も低い半面、この状態で回生作用を行わせるとポンプ圧が上昇するため、全旋回動作を通じたトータルでの省エネ効果が下がる可能性がある。一方、複合操作時には、他の油圧アクチュエータの作動圧によってポンプ圧が上昇し、背圧低減のメリットも回生効率の向上効果も大きくなるため、トータルでの省エネ効果が高くなる。そこで、油圧ポンプを、旋回用の油圧モータを含む複数の油圧アクチュエータで共用する構成をとる場合に、上記制御手段は、上記旋回用の油圧モータのみが作動する旋回単独操作時には上記回生制御を行わず、上記旋回用の油圧モータと他の油圧アクチュエータとが同時に作動する複合操作時のみに上記回生制御を行うように構成するのが望ましい。このように回生制御を旋回単独操作時には行わず、複合操作時のみに行うことで省エネ効果を最大限に高めることができる。本発明によると、旋回減速時だけでなく力行時にも回生作用を働かせて旋回エネルギーの回生効率を向上させることができ、しかも公知技術のような大きな圧力変動がなくて操作性を改善することができる。本発明の第1及び第2両実施形態を図1~図4によって説明する。実施形態はショベルを適用対象としている。図1は両実施形態に係る旋回駆動システムの全体構成を示す。図1において、10は図示しないエンジンによって駆動される油圧源としての油圧ポンプ、11はこの油圧ポンプ10からの圧油により回転して図5の上部旋回体2を旋回駆動する旋回用の油圧モータで、油圧ポンプ10及びタンクTとこの油圧モータ11との間に、旋回操作手段としてのリモコン弁12によって操作される油圧パイロット式の切換弁であるコントロールバルブ13が設けられている。リモコン弁12は、中立位置と左右の旋回位置との間で操作され、このリモコン弁12からのパイロット圧によりコントロールバルブ13が図示の中立位置イと左、右両旋回位置ロ,ハとの間で切換わり動作して油圧モータ11に対する圧油の給排、すなわち、旋回の起動を含む加速、速度一定での定常運転、減速、停止の各動作、そして回転方向と回転速度が制御される。一方、コントロールバルブ13と油圧モータ11とを結ぶモータ両側管路以下、図左側を左旋回管路、右側を右旋回管路という場合がある1415間には、それぞれ一対のリリーフ弁1617とチェック弁1819を備えた油圧ブレーキ装置20が設けられている。なお、両リリーフ弁16,17同士をつなぐリリーフ弁回路21と、チェック弁18,19同士をつなぐチェック弁回路22とが通路23で接続され、この通路23が油吸い上げ用のメークアップライン24によってタンクTに接続されている。25はメークアップライン24に設けられた背圧弁である。ここまでの構成は従来の油圧ショベルの旋回駆動システムと同じであり、上記構成のみによる作用は次の通りである。リモコン弁12が操作されないときはコントロールバルブ13が図示の中立位置イにセットされ、リモコン弁操作時にコントロールバルブ13が中立位置イから図左側の位置左旋回位置ロまたは右側の位置右旋回位置ハにリモコン弁操作量に応じたストロークで作動する。コントロールバルブ13の中立位置イでは、両旋回管路1415がポンプ10に対してブロックされるため、油圧モータ11は回転しない。この状態から、リモコン弁12が左または右旋回側に操作されてコントロールバルブ13が左旋回位置ロまたは右旋回位置ハに切換えられると、ポンプ10から左旋回管路14または右旋回管路15に圧油が供給される。これにより、油圧モータ11が左または右に回転して旋回力行、すなわち起動を含む加速または速度一定の定常運転状態となる。この場合、油圧モータ11から吐出された油はコントロールバルブ13経由でタンクTに戻る。また、たとえば右旋回力行中、リモコン弁12が減速操作されると、メータアウト側である左旋回管路14に圧力が立ち、これが一定値に達すると油圧ブレーキ装置20が働いて上部旋回体2が減速し停止する。左旋回からの減速/停止時もこれと同じである。また、この減速中、旋回管路14または15が負圧傾向になると、メークアップライン24、通路23、チェック弁回路22のルートで旋回管路14または15にタンク油が吸い上げられてキャビテーションが防止される。実施形態においては、上記構成に加えて、両旋回管路14,15とタンクTとの間に左側及び右側両連通弁26,27が設けられている。連通弁26,27は、制御手段としてのコントローラ28からの信号によって開き位置aと閉じ位置bとの間で切換わる電磁切換弁として構成され、入口側が旋回管路14,15に、出口側が通路29を介して油圧ブレーキ装置20の通路23にそれぞれ接続されている。ここで、通路23は、メークアップライン24を介してタンクTに接続されているため、連通弁26,27が開き位置aにセットされると、両旋回管路14,15がコントロールバルブ13を介さずに直接タンクTに連通する。また、油圧モータ11によって回転駆動される旋回電動機30と、蓄電器31とが設けられ、旋回電動機30の回生作用によってに発生した回生電力が蓄電器31に蓄えられるように構成されている。一方、検出手段として、リモコン弁12からのパイロット圧を通じてリモコン弁12の操作を検出する旋回操作検出手段としての圧力センサ32,33と、旋回電動機30の回転速度を検出する旋回速度検出手段としての速度センサ34と、油圧モータ11の両側ポート圧力を検出する圧力検出手段としての圧力センサ35,36とが設けられ、これらからの信号がコントローラ28に入力される。コントローラ28は、各センサ32~36からの信号に基づいて旋回動作状態か停止状態かを判断し、旋回動作時、つまり起動を含む加速時、定常運転時、減速時を通じて旋回動作中は常に、連通弁26,27のうち操作された側と反対側のものを開き位置aに切換える。従って、旋回動作時には、油圧モータ11から吐出された油は、コントロールバルブ13を通らずに、反対側両連通弁26または27を通るルートでタンクTに直接戻される。たとえば右旋回時には、油圧モータ11、左旋回管路14、左側連通弁26、通路29、通路23、メークアップライン24のルートでタンクTに戻る。このため、戻り油はコントロール13での絞り作用を受けない。これにより、旋回動作時のメータアウト側に作用する背圧を低減してメータイン側の圧力を落とし、ポンプ圧を低下させることができるため、油圧ポンプ10の動力損失を抑えることができる。この旋回動作中、旋回電動機30は油圧モータ11により駆動されて所謂連れ回り回転し、この間、コントローラ28からの回生指令に基づいて発電機作用を行う。この回生作用により、旋回動作中、常に蓄電器31が充電されるとともに、減速時には回生ブレーキにより油圧モータ11が制動されて上部旋回体が減速/停止する。そして、旋回停止後、コントローラ28からの指令によって連通弁26,27が閉じ位置bに切換わる。この旋回停止状態で油圧ブレーキ装置20のブレーキ作用によって図5の上部旋回体2が停止保持される。図1中、37はメインリリーフ弁である。第1実施形態におけるコントローラ28の作用を図2のフローチャートによって説明する。制御開始後、ステップS1で旋回操作信号があるか否かが判断され、YESの場合にステップS2で旋回速度信号があるか否かが判断される。ステップS1でNOのときは、ステップS3で旋回速度信号があるか否かが判断され、ここでYESのときは、旋回減速のために旋回リモコン弁12が中立復帰操作されているが上部旋回体2はなお慣性で旋回しているとしてステップS2に移行する。ステップS2では旋回速度信号が有るか否かが判断され、YESのときにステップS4で反対側連通弁26または27を開く。続くステップS5~S7では、旋回操作量と旋回速度から、連通弁26,27が無いとした場合のモータ出口側圧力ΔPを算出するとともに、この出口側圧力の算出値ΔPからモータ出口側圧力の検出値P1を引いて背圧の低減分を求め、この背圧低減分に相当する回生量を決定して旋回電動機30に指令する。詳述すると、コントローラ28には、図3に示す、旋回操作量とコントロールバルブ13のメータアウト開口面積の関係を表す開口特性が予め記憶され、この開口特性と、検出された旋回操作量からメータアウト開口面積Aを算出する。また、検出された旋回速度から油圧モータ11に流れる流量Qを算出するとともに、この旋回流量Qと、上記算出されたメータアウト開口面積Aを用いて、下記式により出口側圧力ΔPを算出する。Q=CdA√Cd:流量係数ρ:流体密度そして、出口側圧力の算出値ΔPと検出値P1から、ΔP-P1により、連通弁26,27による背圧の低減分を求め、この背圧低減分に相当する回生量を決定し、ステップS7でこの回生量を旋回電動機30に指令してステップS1に戻る。なお、ステップS3でNOのときは、旋回停止状態であるとしてステップS8で連通弁26,27を閉じた後、またステップS2でNOのときは、押し付け作業等によって実際の旋回動作が行われていないとして直接、それぞれステップS9に移行し、旋回電動機30への回生指令無しとしてステップS1に戻る。このこのように、力行時、減速時を問わず、旋回動作中を通じて、連通弁26,27により、モータ吐出油をタンクTに戻すことによって背圧を低減するとともに、旋回電動機30によってこの背圧低減分に相当するだけの回生電力を発生させる構成であるため、旋回力行時のポンプ動力を上げずに回生効率を向上させ、トータルでの省エネ効果を高めることができる。また、旋回動作中は、終始、反対側連通弁26または27を開いた状態とするため、特許文献1記載の公知技術のような切換弁の切換えによる圧力変動がなく、良好な操作性を確保することができる。また、旋回操作量によって決まるコントロールバルブ13のメータアウト開口面積Aと、旋回速度によって決まるモータ流量Qとから、連通弁26,27が無いものとしたときのモータ出口側圧力ΔPを算出し、この算出値ΔPからモータ出口側圧力の検出値P1を引いて背圧の低減分を求めるため、背圧低減分を正確に割り出し、回生電力の過不足のない適正な回生制御を行うことができる。次に、図4によって第2実施形態を説明する。ショベルにおいては、通常、旋回用油圧モータ11を含めた複数の油圧アクチュエータを一つの油圧ポンプで駆動する構成がとられる。この構成において、旋回単独操作時には、元々、旋回力行中のポンプ圧がさほど高くならず、背圧も低い半面、この状態で旋回電動機30に回生作用を行わせるとポンプ圧が上昇するため、全旋回動作を通じたトータルでの省エネ効果が下がる可能性がある。一方、複合操作時には、旋回用油圧モータ11以外の油圧アクチュエータの作動圧によってポンプ圧が上昇し、背圧低減のメリットも回生効率の向上効果も大きくなるため、トータルでの省エネ効果が高くなる。そこで、第2実施形態においては、油圧ポンプ10を旋回用の油圧モータ11を含む複数の油圧アクチュエータで共用する構成をとる場合に、旋回用油圧モータ11のみが作動する旋回単独操作時には上記した回生制御を行わず、旋回用油圧モータ11と他の油圧アクチュエータとが同時に作動する複合操作時のみに上記回生制御を行うように構成されている。詳述すると、図4中のステップS11~S13は図2中のステップS1~S3と同じである。ステップS14で他のアクチュエータ操作が有るか否かが判断され、YESの場合は、ステップS15~S18で、図2のステップS4~S7と同様に連通弁開き、モータ出口側圧力ΔP算出、旋回電動機30の回生量決定、旋回電動機30への回生指令の各処理を行う。ステップS13でNOのときは、旋回停止状態であるとしてステップS19で連通弁26,27を閉じた後、またステップS12及びステップS14でNOの場合は直接、それぞれステップS20に移り、旋回電動機30への回生指令無しとしてステップS11に戻る。このように、回生制御を旋回単独操作時には行わず、複合操作時のみに行うことで省エネ効果を最大限に高めることができる。他の実施形態上記実施形態では、連通弁26,27の出口側を通路29を介して油圧ブレーキ装置20の通路23に接続する構成、すなわち、メークアップライン24を、連通弁26,27の出口側をタンクTにつなぐラインとして共用する構成をとったが、連通弁26,27の出口側を専用のタンク接続ラインでタンクTに接続する構成をとってもよい。上記実施形態では、モータ両側管路14,15ごとに連通弁26,27を設けたが、両側管路14,15に共用される一つの連通弁を設け、この連通弁を閉じ位置の左右の開き位置との間で切換制御する構成をとってもよい。本発明はショベルに限らず、ショベルを母体として構成される解体機や破砕機等の他の旋回式作業機械にも上記同様に適用することができる。"