"立ち入り制限領域の中に設置された装置と、前記装置の操業中に警報色を表示する警報灯と、を有する操業環境を監視する立ち入り制限領域侵入者検出システムであって:前記警報灯及び前記立ち入り制限領域を撮影するカメラと;前記カメラから画像を受信し、前記画像を解析する侵入者検出装置と;を備え、前記侵入者検出装置が、前記画像の解析によって、前記警報灯が前記警報色を表示していることを判別し、かつ、前記立ち入り制限領域に人が侵入していることを判別した場合、前記立ち入り制限領域侵入者検出システムが異常時処理を行う、ことを特徴とする立ち入り制限領域侵入者検出システム。前記異常時処理が、前記人または前記装置の運転者への警告通知を含むことを特徴とする請求項1に記載の立ち入り制限領域侵入者検出システム。前記異常時処理が、前記装置の停止処理を含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の立ち入り制限領域侵入者検出システム。前記侵入者検出装置は、前記画像内の第1画像領域と第1動作との対応関係、及び、前記画像内の第2画像領域と第2動作との対応関係を含む立ち入り制限領域座標情報を格納する記憶部をさらに備え、前記侵入者検出装置は、前記立ち入り制限領域座標情報を参照して:前記第1画像領域への人の侵入を検知した場合、前記異常時処理として前記第1動作を実施し;前記第2画像領域への人の侵入を検知した場合、前記異常時処理として前記第2動作を実施する、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の立ち入り制限領域侵入者検出システム。前記警報灯は、前記立ち入り制限領域のうち、前記装置の近傍領域である高度立ち入り制限領域への人の侵入に応じて高度警報色を表示するように構成され、前記侵入者検出装置は、前記警報色と、第1動作との対応関係、及び、前記高度警報色と、第2動作との対応関係を含む警報色特定情報を格納する記憶部をさらに備え、前記侵入者検出装置は、前記警報色特定情報を参照して:前記立ち入り制限領域への人の侵入を前記画像から検知するとともに、前記警報色を前記画像から検知した場合、前記異常時処理として前記第1動作を実施し;前記立ち入り制限領域への人の侵入を前記画像から検知するとともに、前記高度警報色を前記画像から検知した場合、前記異常時処理として前記第2動作を実施する、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の立ち入り制限領域侵入者検出システム。請求項1又は2に記載の立ち入り制限領域侵入者検出システムであって、画像統合装置をさらに備え、前記カメラは、前記警報灯及び前記立ち入り制限領域を撮影する第1カメラと、前記警報灯及び前記立ち入り制限領域を撮影する第2カメラとを含み、前記画像統合装置は、前記第1カメラから受信する画像と、前記第2カメラから受信する画像とを統合して統合画像を作成し、前記統合画像を前記侵入者検出装置に出力するように構成され、前記侵入者検出装置は、前記統合画像を用いて前記解析を行う、ことを特徴とする立ち入り制限領域侵入者検出システム。請求項1又は2の何れか1項に記載の立ち入り制限領域侵入者検出システムであって、表示部をさらに含み、前記侵入者検出装置は、前記画像内における前記警報灯の位置を表す警報灯位置情報を格納する記憶部を含み、前記侵入者検出装置は、前記画像から検知した前記警報灯の位置が、前記警報灯位置情報に指定される前記警報灯の位置と異なる場合、前記表示部に警報を表示する、ことを特徴とする立ち入り制限領域侵入者検出システム。装置が設置された立ち入り制限領域と、前記装置の操業中に警報色を表示する警報灯と、を撮影するカメラに接続される侵入者検出装置であって、前記侵入者検出装置が、前記カメラによって撮影された画像の解析によって、前記警報灯が前記警報色を表示していることを検知し、かつ、前記立ち入り制限領域に人が侵入していることを検知した場合、異常時処理を行う、ことを特徴とする侵入者検出装置。装置が設置された立ち入り制限領域と、前記装置の操業中に警報色を表示する警報灯と、を撮影するカメラを用いた立ち入り制限領域侵入者検出方法であって:前記カメラによって撮影された画像を受信する工程と;前記画像の解析によって、前記警報灯の表示色を判別する工程と;前記画像の解析によって、前記立ち入り制限領域への人の侵入を有無を判別する工程と;前記警報灯が前記警報色を表示しており、かつ、前記立ち入り制限領域に前記人が侵入していた場合、異常時処理を行う工程と;を有することを特徴とする立ち入り制限領域侵入者検出方法。装置が設置された立ち入り制限領域と、前記装置の操業中に警報色を表示する警報灯と、をカメラで撮影し、前記立ち入り制限領域への人の侵入を検出するプログラムであって、前記警報灯及び前記立ち入り制限領域を撮影するカメラに接続されたコンピュータに:前記カメラによって撮影された画像を受信する手順と;前記画像の解析によって、前記警報灯の表示色を判別する手順と;前記画像の解析によって、前記立ち入り制限領域への人の侵入を有無を判別する手順と;前記警報灯の前記表示色が前記警報色であり、かつ、前記立ち入り制限領域に前記人が侵入していた場合、異常時処理を行う手順と;を実行させることを特徴とする立ち入り制限領域侵入者検出プログラム。作業員の安全を確保するために、立ち入り制限領域に赤外線センサー等のセンサーを配置し、作業員が立ち入り制限領域に侵入したことを検出することで、警報等を出力する安全対策がある。しかしながら、立ち入り制限領域が広いと、センサーの数が膨大になり、センサーの配置と、センサー信号線の敷設に多大な費用がかかる。開示の立ち入り制限領域侵入者検出システムは、操業環境内にセンサーを設置せずに、または、センサーとシステムの直接配線を行わずに、工場の安全性を高めることを目的とする。1本発明の一態様にかかる立ち入り制限領域侵入者検出システムは、立ち入り制限領域の中に設置された装置と、前記装置の操業中に警報色を表示する警報灯と、を有する操業環境を監視する立ち入り制限領域侵入者検出システムであって:前記警報灯及び前記立ち入り制限領域を撮影するカメラと;前記カメラから画像を受信し、前記画像を解析する侵入者検出装置と;を備え、前記侵入者検出装置が、前記画像の解析によって、前記警報灯が前記警報色を表示していることを判別し、かつ、前記立ち入り制限領域に人が侵入していることを判別した場合、前記立ち入り制限領域侵入者検出システムが異常時処理を行う。2上記1の制限領域侵入者検出システムにおいて、前記異常時処理が、前記人または前記装置の運転者への警告通知を含んでもよい。3上記1または2の制限領域侵入者検出システムにおいて、前記異常時処理が、前記装置の停止処理を含んでもよい。4上記1または2の制限領域侵入者検出システムにおいて、前記侵入者検出装置は、前記画像内の第1画像領域と第1動作との対応関係、及び、前記画像内の第2画像領域と第2動作との対応関係を含む立ち入り制限領域座標情報を格納する記憶部をさらに備え、前記侵入者検出装置は、前記立ち入り制限領域座標情報を参照して:前記第1画像領域への人の侵入を検知した場合、前記異常時処理として前記第1動作を実施し;前記第2画像領域への人の侵入を検知した場合、前記異常時処理として前記第2動作を実施してもよい。5上記1または2の制限領域侵入者検出システムにおいて、前記警報灯は、前記立ち入り制限領域のうち、前記装置の近傍領域である高度立ち入り制限領域への人の侵入に応じて高度警報色を表示するように構成されてもよく、前記侵入者検出装置は、前記警報色と、第1動作との対応関係、及び、前記高度警報色と、第2動作との対応関係を含む警報色特定情報を格納する記憶部をさらに備え、前記侵入者検出装置は、前記警報色特定情報を参照して:前記立ち入り制限領域への人の侵入を前記画像から検知するとともに、前記警報色を前記画像から検知した場合、前記異常時処理として前記第1動作を実施し;前記立ち入り制限領域への人の侵入を前記画像から検知するとともに、前記高度警報色を前記画像から検知した場合、前記異常時処理として前記第2動作を実施してもよい。6上記1または2の制限領域侵入者検出システムは、画像統合装置をさらに備えてもよく、前記カメラは、前記警報灯及び前記立ち入り制限領域を撮影する第1カメラと、前記警報灯及び前記立ち入り制限領域を撮影する第2カメラとを含み、前記画像統合装置は、前記第1カメラから受信する画像と、前記第2カメラから受信する画像とを統合して統合画像を作成し、前記統合画像を前記侵入者検出装置に出力するように構成され、前記侵入者検出装置は、前記統合画像を用いて前記解析を行ってもよい。7上記1または2の制限領域侵入者検出システムは、表示部をさらに備えてもよく、前記侵入者検出装置は、前記画像内における前記警報灯の位置を表す警報灯位置情報を格納する記憶部を含み、前記侵入者検出装置は、前記画像から検知した前記警報灯の位置が、前記警報灯位置情報に指定される前記警報灯の位置と異なる場合、前記表示部に警報を表示してもよい。8本発明の別の一態様にかかる侵入者検出装置は、装置が設置された立ち入り制限領域と、前記装置の操業中に警報色を表示する警報灯と、を撮影するカメラに接続される侵入者検出装置であって、前記侵入者検出装置が、前記カメラによって撮影された画像の解析によって、前記警報灯が前記警報色を表示していることを検知し、かつ、前記立ち入り制限領域に人が侵入していることを検知した場合、異常時処理を行う。9本発明の別の一態様にかかる立ち入り制限領域侵入者検出方法は、装置が設置された立ち入り制限領域と、前記装置の操業中に警報色を表示する警報灯と、を撮影するカメラを用いた立ち入り制限領域侵入者検出方法であって:前記カメラによって撮影された画像を受信する工程と;前記画像の解析によって、前記警報灯の表示色を判別する工程と;前記画像の解析によって、前記立ち入り制限領域への人の侵入を有無を判別する工程と;前記警報灯が前記警報色を表示しており、かつ、前記立ち入り制限領域に前記人が侵入していた場合、異常時処理を行う工程と;を有する。10本発明の別の一態様にかかるプログラムは、装置が設置された立ち入り制限領域と、前記装置の操業中に警報色を表示する警報灯と、をカメラで撮影し、前記立ち入り制限領域への人の侵入を検出するプログラムであって、前記警報灯及び前記立ち入り制限領域を撮影するカメラに接続されたコンピュータに:前記カメラによって撮影された画像を受信する手順と;前記画像の解析によって、前記警報灯の表示色を判別する手順と;前記画像の解析によって、前記立ち入り制限領域への人の侵入を有無を判別する手順と;前記警報灯の前記表示色が前記警報色であり、かつ、前記立ち入り制限領域に前記人が侵入していた場合、異常時処理を行う手順と;を実行させる。開示の立ち入り制限領域侵入者検出システムは、操業環境内にセンサーを設置せずに、またはセンサーとシステムの直接配線を行わずに、工場の安全性を高めるという効果を奏する。以下、本発明の実施形態にかかる1立ち入り制限領域侵入者検出システム、2立ち入り制限領域侵入者検出システムのハードウェア構成、3侵入者検出処理、4異常時処理、5カメラ位置検出処理、および6立ち入り制限領域侵入者検出システムの処理フロー、を説明する。以下に説明する立ち入り制限領域侵入者検出システム1は、カメラ、及び侵入者検出装置を備え、侵入者検出装置は、侵入者検出処理3、異常時処理4、及びカメラ位置検出処理5を行う。立ち入り制限領域侵入者検出システム1は所定の処理フロー6に従って立ち入り制限領域に侵入する侵入者を検出する。1立ち入り制限領域侵入者検出システムまず、立ち入り制限領域侵入者検出システムと、立ち入り制限領域侵入者検出システムに接続する各装置とについての概要を説明する。図1は、立ち入り制限領域侵入者検出システムの構成の概要を示す図である。立ち入り制限領域侵入者検出システム100は、警報灯30、及び音出力装置120に接続するとともに、警報灯30と立ち入り制限領域を撮影するカメラ110、及び侵入者検出装置200を有する。立ち入り制限領域侵入者検出システム100は、警報灯30が警報色を表示しており、且つ作業員が立ち入り制限領域に侵入すると、警報の出力や装置停止等の異常時処理を行って、作業員の安全を確保する。作業員の接近を制限する必要のある装置の一例として、製鉄所の熱間圧延装置がある。図1に示す熱間圧延装置1は、製鉄所内の操業環境6に配置され、熱を加えて1000°C以上とした鋼片2を圧延する。熱間圧延装置1は、圧延機3を有し、圧延機3によって鋼片を圧延する。以下、熱間圧延装置1を例として、この装置の周辺である立ち入り制限領域への作業員の侵入を検出する立ち入り制限領域侵入者検出システムを説明する。熱間圧延装置1は、その周囲に立ち入り禁止領域が設けられる装置の一例であり、立ち入り制限領域侵入者検出システム100は、他の装置に対しても適用可能である。熱間圧延装置1は、高温の鋼片2が搬送され、大きな作動力を有する圧延機3が作動するので、熱間圧延装置1の起動中に作業員5が熱間圧延装置1に近づくことを制限する必要がある。そのため、操業環境6内で、熱間圧延装置1の周辺には、単数または複数の警報灯30が配置される。熱間圧延装置1の圧延機3又は鋼片2を搬送する搬送設備図示せずが運転を開始すると、警報灯30は警報色例えば、赤または黄を点灯する。警報色の点灯により、作業員は、熱間圧延装置1が運転を開始しており、熱間圧延装置1への接近が制限されていることを認識できる。立ち入り制限領域10は、操業環境6内で熱間圧延装置1に近接する領域であり、立ち入り制限領域20は、立ち入り制限領域10よりも熱間圧延装置1から離れた領域である。以下、立ち入り制限領域のうち、立ち入り制限領域10のような装置の近傍領域を高度立ち入り制限領域と称する。また、立ち入り制限領域20のように、高度立ち入り制限領域より装置の遠方にある立ち入り制限領域を低度立ち入り禁止領域と称する。後述するように、立ち入り制限領域侵入者検出システム100は、立ち入り制限のレベルに従って、異なる異常時処理を行う。図1に示すように、警報灯30が警報色を点灯すると、操業環境6内の作業員5は、通常、立ち入り制限領域10又は20に侵入しないように作業を行なう。しかしながら、警報灯30が警報色点灯時において、作業員5が立ち入り制限領域10又は20に侵入した場合、作業員5の安全を確保するために、異常時処理を行う必要がある。立ち入り制限領域侵入者検出システム100は、このような既存の工場設備の安全性を向上させるために、操業環境6に隣接した制御室などに、新たに設けられるシステムである。立ち入り制限領域侵入者検出システム100は、単数または複数のカメラ110と、侵入者検出装置200とを有する。カメラ110は、警報灯30とを撮影するように、制御室または工場内に設置される。侵入者検出装置200は、カメラ110の撮影画像を用いて、1警報灯30の点灯不点灯および点灯色を判定し、2立ち入り制限領域への人の侵入を判定する。侵入者検出装置200は、警報灯30点灯時の立ち入り制限領域への人の侵入を判定すると、警報出力や装置停止等の異常時処理を、警報灯30や音出力装置120を制御する制御装置320に指示する。このように、立ち入り制限領域侵入者検出システム100は、警報灯30、音出力装置120、及び制御装置320等の既存の工場設備を最大限に利用することで、新たに追加する装置の数を最小化することで、追加投資を最小限に抑えて、既存の工場設備の安全性を向上させることができる。2制御装置に接続される機器及び立ち入り制限領域侵入者検出システムのハードウェア構成図2は、制御装置320に接続される機器及び立ち入り制限領域侵入者検出システム100のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図2に示されるように、制御装置320は、例えば、警報灯30、圧延機3、及び音出力装置120が配線接続する制御盤55に接続することで、圧延機3や音出力装置120を制御することができる。本発明の実施形態にセンサー40赤外線センサなどは必須ではないが、工場にセンサー40が設置されている場合は、制御装置320をセンサー40に接続してもよい。立ち入り制限領域侵入者検出システム100は、カメラ110、表示装置140、及び侵入者検出装置200を有するとともに、制御装置320を介して、警報灯30、及び音出力装置120を制御する。2.1制御装置に接続される機器以下、既存の工場にある制御装置320、及び制御装置320に接続される制御盤55、制御盤55に接続される機器である警報灯30、音出力装置120について順に説明する。2.1.1制御装置制御装置320は、例えば、制御室に配置されるDCSDistributedControlSystem又は現場に配置されるPLCProgrammableLogicControllerである。制御装置320は、現場操業環境6にある制御盤55を介して、制御盤55と配線接続された警報灯30、圧延機3、音出力装置120、センサー40等の動作制御を行う。制御装置320には、音を電気信号に変換するマイクロフォン330が備え付けられている。制御室にいる作業員は、マイクロフォン330を用いて、音出力装置120から作業員に、作業員が立ち入り制限領域10又は20に居ることを知らせることもできる。制御装置320により制御される現場機器は、侵入者検出装置200とは直接配線接続されていないので、現場機器と侵入者検出装置200との間に信号配線は無い。工場設備に、立ち入り制限領域侵入者検出システム100を導入する場合、侵入者検出装置200とカメラ110を設置し、カメラ110と侵入者検出装置200との間の配線を敷設するだけでよく、現場機器との配線接続は不要である。このため、立ち入り制限領域侵入者検出システム100の工場設備への導入を、容易に行うことができる。2.1.2警報灯警報灯30は、立ち入り制限領域にある制御盤55における圧延機3への起動信号に従って、警報色を表示する。立ち入り制限領域にある装置の起動によって、警報灯の色が、例えば、安全色の緑から警報色の赤後述の変形例では黄に変わるので、作業員は、警報色を見て、装置が動作可能な状態にあるか無いかを判定することができる。警報色は、一般的には赤を用いる。なお、下に記載するように警報灯30とセンサー40とを組み合わせて複数段階の警報色を用いる場合、警報色を黄、高度警報色を赤としてもよい。工場によっては、高度立ち入り制限領域への人の侵入を検出するセンサー40赤外線センサーなどが配置されている場合がある。この場合、警報灯30を更にこのセンサー40に接続し、センサー40の検知結果に応じて複数段階に表示色を変化させてもよい。この場合、警報灯30は、状況に応じて以下の3色のいずれかを表示する:1立ち入り制限領域にある装置が運転していないときは、安全色例えば緑、2上記装置が運転しており、センサー40が高度立ち入り制限領域への人の侵入を検出していないときは、警報色例えば黄、3上記装置が運転しており、センサー40が高度立ち入り制限領域への人の侵入を検出したときは、高度警報色例えば、赤。このように、センサー40と連動した警報灯が配置されている場合、後で説明する、本実施形態の変形例にかかる侵入者検出装置200を用いることが出来る。2.1.3音出力装置音出力装置120は、警報音や、マイクロフォン330の入力音である電気信号を物理振動に変えて、音を出力することで、騒音下で作業する作業員5に警告することができる。2.2立ち入り制限領域侵入者検出システム以下、既存の工場に新設される立ち入り制限領域侵入者検出システムの構成要素である侵入者検出装置200、カメラ110、画像統合装置300について順に説明する。2.2.1侵入者検出装置侵入者検出装置200は、プログラムを実行して、立ち入り制限領域への侵入者を検出する侵入者検出処理3、立ち入り制限領域への侵入者を検出した後に行なう異常時処理4を行うことで、作業員の安全を確保する。侵入者検出装置200はさらに、振動などの理由でカメラ110が位置ズレを起こした場合、これを検出し、侵入者検出処理3及び異常時処理4の動作に弊害が生じることを回避する。侵入者検出装置200は、処理部210、記憶部主記憶装置220、通信部230、2次記憶装置240、ドライブ装置250、及び入出力コントローラ260を有するとともに、入出力コントローラ260を介して表示装置140に接続される情報処理装置である。侵入者検出装置200は、ネットワーク400を介して、画像統合装置300に接続される。この統合装置300は、複数のカメラ110でそれぞれ取得した複数の画像を統合して、表示装置140の1画面に表示する。処理部210は、記憶部220に記憶されたプログラム990を実行することで、記憶部220からデータをロードし、ロードしたデータを演算して、記憶部220に演算結果をストアする装置である。処理部210は、例えば、CPUCentralProcessingUnitである。入出力コントローラ260は、処理部210と、他ユニットとの接続を制御するユニットである。入出力コントローラ260は、例えば、PCIExpressPeripheralComponentInterconnectExpressなどの規格に従って動作する。記憶部220は、データやプログラム990を記憶する装置である。記憶部220は、例えば、DRAMDynamicRandomAccessMemoryである。記憶部220に格納するデータは、図4を用いて後述する。2次記憶装置240は、記憶部220に格納されるプログラム990及びデータを記憶するとともに、電源供給が無くても情報を保持可能な装置である。2次記憶装置240は、磁気ディスクを用いたディスクアレイ、又は、フラッシュメモリを用いたSSDSolidStateDrive等である。通信部230は、通信経路としてのネットワーク400と接続し、ネットワーク400に接続された他の装置の間で、データを送受信する。ドライブ装置250は、例えば、CD-ROMCompactDiscReadOnlyMemory、DVDDigitalVersatileDiscなどの記憶媒体290を読み書きする装置である。ドライブ装置250は、記憶媒体290を回転させるモータや記憶媒体290上でデータを読み書きするヘッド等を含む。なお、記憶媒体290は、プログラム990を格納することができる。ドライブ装置250は、ドライブ装置250にセットされた記憶媒体290からプログラム990を読み出す。処理部210は、ドライブ装置250により読み出されたプログラム990を、記憶部220又は2次記憶装置240に格納する。表示装置140は、例えば、LiquidCrystalDisplayLCDなどの表示デバイスである。処理部210は、入出力コントローラ260を介して、表示装置140を駆動するための表示駆動信号を、表示装置140に出力する。表示装置140は、表示駆動信号に従って、図8Aに示す警報灯及び立ち入り制限領域を含む現場操業環境6の画像などを表示する。2.2.2カメラ単数又は複数のカメラ110は、警報灯30及び立ち入り制限領域10及び20を撮影するように現場または制御室に設置される。カメラ110は、CCDChargeCoupledDeviceイメージセンサなどの個体撮像素子にレンズを通した映像を結像させ、それを複数の画素からなる画像情報として、侵入者検出装置200にネットワーク400を介して出力する。例えば、単一のカメラでは警報灯30及び立ち入り制限領域10及び20の全体を撮影できない場合、複数台のカメラ110-1、...、110-nnは自然数を用いてもよい。また、1つの警報灯30を複数のカメラで撮影しても良い。複数のカメラ110を用いる場合、一部カメラが警報灯30のみを撮影し、別の一部のカメラが立ち入り制限領域10及び20を撮影してもよい。また、それぞれのカメラが、警報灯30及び立ち入り制限領域10及び20を撮影してもよい。図3は、カメラ配置の一例を示す図である。立ち入り制限領域の全体が1つのカメラの視野に収まらなかったり、遮蔽物による死角が生じて、1つのカメラで立ち入り制限領域の全体を撮影出来ない場合がある。そのような場合、図3に示すように、立ち入り制限領域10又は20の近傍には、1つの警報灯30を撮影する複数台のカメラ110a~110cが設置される。2.2.3画像統合装置図3に示すように、カメラ110の数が増えると、侵入者検出装置200による画像処理の対象となる画像が増加する。そのため、画像統合装置300は、複数のカメラ110から送信される画像情報を統合して、1つの統合画像を作成する。例えば、例えば各カメラ110の画像が、統合画像の各部に、格子状、または並列に、並べられるように統合処理を行ってもよい。この統合処理の際、表示装置の解像度や、侵入者検出装置200で効果的に解析可能な入力画像の解像度に鑑みて、画像統合装置300は、複数の画像のそれぞれの解像度を下げる変換処理を行ってもよい。画像統合装置300は、カメラ110との接続インターフェースを有するとともに、侵入者検出装置200と同じハードウェア構成を有してもよい。侵入者検出装置200の表示装置に統合画像を表示することで、侵入者検出装置200が画像認識可能なカメラの数を増やすことが出来る。図4は、記憶部の記憶領域の一例を示す図である。記憶部220は、少なくとも、立ち入り制限領域座標情報910、警報灯位置情報920、及びプログラム990を格納する。本実施形態の変形例にかかる侵入者検出装置200Bでは、記憶部220が警報色特定情報930を更に含む。以下、図4に格納される情報を参照して、処理部210により実行される3侵入者検出処理、4異常時処理、及び5カメラ位置検出処理を説明する。3侵入者検出処理次に、侵入者検出装置200による立ち入り制限領域への侵入者検出処理について説明する。侵入者検出装置200は、立ち入り制限領域座標情報910に基づいて撮影画像内における立ち入り制限領域に相当する画像領域を特定し、特定した画像領域に対して画像処理を行なうことで、立ち入り制限領域への人の侵入を検出する。図5は、立ち入り制限領域座標情報の一例を示す図である。立ち入り制限領域座標情報910は、カメラ列911、立ち入り制限領域列913、制限レベル列914、画像座標列915、異常時処理列917を有する。立ち入り制限領域座標情報910は少なくとも一つのエントリを含み、各エントリは、カメラと、画像領域名と、制限レベルと、画像座標と、異常時処理との対応関係を規定する。立ち入り制限領域座標情報910の第1エントリでは、カメラ110-1が、立ち入り制限領域10を撮影し、立ち入り制限領域10は、カメラ110-1が撮影した画像中において座標x11,y11~x12,y12にあり、この領域の制限レベルは低であることが規定される。そして、この第1エントリでは、侵入者検出装置200が画像座標x11,y11~x12,y12で人を検出した場合、侵入者検出装置200が、動作Aを行なうように、制御装置320に指示することが規定される。動作Aは、例えば、音出力装置120に警報を出力する動作と定義される。立ち入り制限領域座標情報910の第2エントリでは、カメラ110-1が、立ち入り制限領域20を撮影し、立ち入り制限領域20は、カメラ110-1が撮影した画像中において座標x21,y21~x22,y22にあり、この領域の制限レベルは高であることが規定される。そして、この第2エントリでは、侵入者検出装置200が画像座標x21,y21~x22,y22で人を検出した場合、侵入者検出装置200が、動作Bを行なうように、制御装置320に指示することが規定される。動作Bは、例えば圧延機3の停止、あるいは、機械操作しているオペレータへの緊急警報発話、あるいはその両者と定義される。図5に示す例では、カメラ110-1に関する立ち入り制限領域座標情報を例示するが、立ち入り制限領域座標情報910は、図5には示さない、他のカメラ110-2、...、110-nの立ち入り制限領域座標情報も含む。立ち入り制限領域への侵入者を検出する画像認識方法には、例えば、背景差分法がある。記憶部220には、前回撮影された、立ち入り制限領域の画像座標範囲にある画像が格納されている。侵入者検出装置200は、この前回撮影された画像と、今回撮影された、同じ座標範囲の画像とを比較して、両者の画像間の変化量が所定値以上であれば、立ち入り制限領域へ作業員が侵入したと判断する。このような背景差分による画像認識によって、侵入者検出装置200は、立ち入り制限領域10又は20への作業員の侵入を検出することができる。また、侵入者検出装置200は、カメラ110から取得した撮影画像を用いて、警報灯30の点灯状態が警報色赤であるか、安全色緑であるかを検出する。つまり、処理部210は、カメラ110から送信される画像情報に含まれる画素のうち、後述する警報灯位置情報920に含まれる画像座標にある画素を特定する。その特定画素のRGB値が、0,256,0又はその近傍値であるなら、警報灯30の点灯状態が、安全色緑であると認識する。その特定画素のRGB値が、256,0,0又はその近傍値であるなら、警報灯30の点灯状態が、警報色赤であると判定する。このように、侵入者検出装置200は、直接の配線接続をしなくても、警報灯の点灯色を判定することができる。このため、検出装置を制御盤55や制御装置320に接続する必要が無く、これらの制御系信号とは独立して、直接圧延装置3の運転状態をモニタできる。以下に説明する異常時処理では、この画像解析結果によって、警報灯の点灯色を判断する。なお、撮影画像中の警報灯の位置の特定は、上記のように警報灯位置情報920に基づいて行うほか、画像の輝度情報や規則的な点滅に基づいて特定してもよい。4異常時処理侵入者検出装置200は、立ち入り制限領域20への作業員の侵入を検出すると、作業員の安全を確保するために、異常時処理を実行する。1立ち入り制限領域座標情報を用いた異常時処理侵入者検出装置200は、カメラ110から送信される画像情報を元に、a警報灯30の警報色、b立ち入り制限領域10に人が侵入しているかどうか、c立ち入り制限領域20に人が侵入しているかどうか、をそれぞれ判別する。これらの判定結果に基づいて、対応する異常時処理が選択され、制御装置320に指示が与えられる。侵入者検出装置200は、警報灯30が警報色を点灯していることを検出すると、立ち入り制限領域座標情報910の各エントリの画像座標列915を参照して、その画像座標に人の侵入があるかを検査する。侵入者検出装置200は、いずれかのエントリに対応する画像座標で人の侵入を検出すると、そのエントリの異常時処理列917の内容に従って、異常時処理としての動作A又は動作Bを実行するように、制御装置320に指示する。図5の例では、侵入者検出装置200は、警報灯30が警報色を点灯している時に、立ち入り制限領域20への作業員の侵入を検知すると、立ち入り制限領域座標情報910の異常時処理列917に示される動作Aを実行するように制御装置320に指示する。動作Aは、例えば、立ち入り制限領域20に居る作業員5に対する音出力装置120による警報音の出力である。動作Aにおける警告対象は、作業員5の他に熱間圧延装置1を操作しているオペレータ、またはその両方であってもよい。警報の発信方法は、音声によるほか、または表示装置140等への警報情報の表示など、映像の発信であってもよい。また、操業環境6内や、制御室内に、異常警告専用の警報灯を設け、これを点灯してもよい。また、侵入者検出装置200は、警報灯30が警報色を点灯している時に、制限レベルが高である立ち入り制限領域10への作業員の侵入を検出すると、立ち入り制限領域座標情報910の異常時処理列917に示される動作Bを実行するように制御装置320に指示する。動作Bは、例えば、装置の停止、あるいは、機械操作しているオペレータへの緊急警報発話、あるいはその両者である。22段階の警報色を持つ警報灯を用いた異常時処理上記のように、立ち入り制限領域座標情報910を用いて異常処理方法を選択することもできる。一方で、警報灯30がセンサー40と連動して、高度立ち入り制限領域への人の侵入を検出すると警報灯の表示色が変わるタイプである場合、警報灯30の表示色を用いた異常時処理を行うこともできる。以下、警報灯30の表示色を用いる侵入者検出装置200を、本実施形態の変形例として説明する。この変形例にかかる侵入者検出装置200は、警報灯30が警報色を点灯している時に、立ち入り制限領域への人の侵入を検出すると、警報色特定情報930を参照して、警報色列935の警報色に従って、異常時処理としての動作A又は動作Bを実行するように、制御装置320に指示する。この変形例にかかる侵入者検出装置200は、必ずしも立ち入り制限領域10と20を区別する必要は無く、立ち入り制限領域全域のどこかに人が侵入しているかどうかを画像処理によって判定する。図6は、警報色特定情報の一例を示す図である。警報色特定情報930は、カメラ列931、立ち入り制限領域列933、警報色列935、異常時処理列動作列937を有し、1以上のエントリを持つ。各エントリは、カメラと、立ち入り制限領域と、警報色と、動作との対応関係を定義する。処理部210は、カメラ110から送信される画像情報に含まれる画素のうち、図7を用いて後述する警報灯位置情報920の含まれる画像座標にある画素を特定する。その特定画素のRGB値が、256,256,0又はその近傍値であるなら、警報灯30の点灯色は、装置の起動を意味する警報色黄であると判定する。一方、その特定画素のRGB値が、256,0,0又はその近傍値であるなら、警報灯30の点灯色は、高度立ち入り制限領域への人の侵入を意味する高度警報色赤であると判定する。このように、侵入者検出装置200は、直接センサー40や警報灯30に接続することなく、警報灯30の点灯色を判定することができる。図6に示すように、警報色特定情報930の1エントリには、カメラ110-1の画像情報から検出される警報灯30の点灯色が黄である場合の異常時処理として動作A警報音出力が規定されている。また、別のエントリには、カメラ110-1の画像情報から検出される警報灯30の点灯色が赤である場合の異常時処理として動作B装置停止が規定されている。侵入者検出装置200は、警報灯30の点灯色がが黄である時例えば、装置起動時に、立ち入り制限領域への人の侵入を検出すると、警報色特定情報930を参照して、異常時処理としての動作Aを実行するように、制御装置320に指示する。侵入者検出装置200は、警報灯30の点灯色が赤である時例えば、高度立ち入り制限領域への人の侵入に、立ち入り制限領域10または20への人の侵入を検出すると、警報色特定情報930を参照して、異常時処理としての動作Bを実行するように、制御装置320に指示する。なお、警報灯30の点灯色が赤であると判定された場合、画像処理による人の侵入判定を行わず、直接、異常時処理を行ってもよい。このように、警報灯30が立ち入り制限領域毎に警報色を変えるものである場合、立ち入り制限領域への人の侵入を検出すると、侵入者検出装置200は、警報色特定情報930を用いて、異常時処理の動作を変えてもよい。5カメラ位置検出処理工場内の振動が高い場合などに、工場内に設置したカメラ110の位置や方位が、設置時と比較して変化する場合がある。立ち入り制限領域座標情報910で撮影画像の画像領域と立ち入り制限領域は対応付けられているので、カメラ110が位置ずれを生じると、侵入者検出装置200は、画像内において立ち入り制限領域を間違って認識する虞がある。そのため、侵入者検出装置200は、警報灯位置情報920を参照し、予め定義した、撮影画像内で正常時に警報灯が点灯しているべき座標を取得する。この正常時の点灯座標と、現在の撮影画像内で、実際に警報灯30が点灯している位置とを比較することで、カメラの位置ずれを検出する。図7は、警報灯位置情報の一例を示す図である。警報灯位置情報920は、カメラ列921、画像座標列923を有し、カメラと、警報灯位置との対応関係を同一エントリにおいて規定する。図7に示す例では、カメラ110-1に関するエントリを示すが、警報灯位置情報920は、図7には示さない、他のカメラ110-2、...、110-nのエントリも有する。侵入者検出装置200は、カメラ110-1が受信した画像情報のRGB値から正常色緑又は警報色黄又は赤に点灯する画像領域を特定し、特定した画像領域が警報灯位置情報920の画像座標に一致するか否かを判断する。一致しない場合、処理部210は、表示装置140にカメラ110-1が位置ズレを起こしていることを示す警報を表示する。図8Aは、撮影画像における正常時における警報灯位置を示す図である。撮影画像701において、点灯により画像認識される警報灯30の位置は、図7に示す警報灯位置x31,y31~x32,y32と一致している。そのため、処理部210は、位置ズレ警報を表示装置に出力しない。図8Bは、カメラが位置ズレを生じたときの警報灯位置を示す図である。撮影画像702において、点灯により画像認識される警報灯30の位置は、図7に示す警報灯位置x31,y31~x32,y32と一致していない。そのため、図8Bに示す例では、カメラ110-1は、位置ズレが生じたことになる。カメラ110-1が位置ズレを生じると、立ち入り制限領域座標情報910の立ち入り制限領域10及び20もずれるため、現場の立ち入り制限領域10及び20と、処理部210が立ち入り制限領域座標情報910を用いて認識する立ち入り制限領域10及び20との間に相違が生ずる。そのため、処理部210は、画像情報において画像認識した警報灯の位置が、警報灯位置情報920の画像座標列923に一致しない場合、処理部210は、表示装置140にカメラ110-1が位置ズレを起こしていることを示す警報を表示する。6立ち入り制限領域侵入者検出システムの処理フロー図9は、立ち入り制限領域侵入者検出システムの処理の一例を示すフローチャートである。立ち入り制限領域侵入者検出システム100は、振動等がある工場において、立ち入り制限領域への人の侵入を検出する。侵入者検出装置200の処理部210は、警報灯30が、警報灯位置情報920に定義される警報灯位置で点灯しているか否かを判断するS1001。警報灯が警報灯位置情報920に定義される警報灯位置で点灯していない場合S1001No、処理部210は、警報灯30に異常が生じたと判断して、表示装置に警告を出力するS1002。警報灯が警報灯位置情報920に定義される警報灯位置で点灯している場合S1001Yes、処理部210は、警報灯が警報色で点灯しているか否かを判断するS1003。警報灯が警報色で点灯している場合S1003Yes、処理部210は、立ち入り制限領域に人が侵入したか否かを判断するS1004。警報灯が警報色で点灯していない場合S1003No、処理部210は、ステップS1001を再度行う。処理部210は、立ち入り制限領域への人の侵入を認識するとS1004Yes、処理部210は、人が侵入した立ち入り制限領域の制限レベルを判断するS1005。作業員が侵入した立ち入り制限領域の制限レベルが低である場合S1005低、処理部210は、音出力装置120を介して警報を出力するS1006。作業員が侵入した立ち入り制限領域の制限レベルが高である場合S1005高、処理部210は、制御装置320に制御信号を送信することで、立ち入り制限領域の装置を停止、あるいは、機械操作しているオペレータへの緊急警報発話あるいはその両者を行なうS1007。S1005で説明した立ち入り制限領域の制限レベルの判断は、立ち入り制限領域座標情報910を参照して、制限レベルの判断によって行ってもよいし、警報灯30が高度立ち入り制限領域への人の侵入を検出して警報色を赤に変える場合は、警報色特定情報930を参照して、制限レベルの判断を行ってもよい。なお、装置の停止は、多大な復旧処理を伴う場合がある。例えば、上記説明で用いた熱間圧延装置1の圧延機3が圧延中に、圧延機3が強制停止すると、熱片2の熱が圧延機3のロールに伝導し、ロールが破損する。ロールの交換には多大な労力と時間がかかる。装置の停止を頻繁に行なわないため、制限レベルを分けて、低制限レベルでは警報を出力し、高制限レベルでは装置を停止するように侵入者検出装置200は動作する。そのため、ステップS1005では、装置停止の条件を厳格化し、警報灯30が高度立ち入り制限領域で高度警報色を表示するように構成される場合、立ち入り制限領域10への人の侵入を画像認識し、且つ、高度警報色を警報灯30が点灯した場合に、装置を止めるS1007としてもよい。以上説明した実施形態は典型例として挙げたに過ぎず、その各実施形態の構成要素の組合せ、変形及びバリエーションは当業者にとって明らかであり、当業者であれば本発明の原理及び請求の範囲に記載した発明の範囲を逸脱することなく上述の実施形態の種々の変形を行えることは明らかである。"