"所定の周波数を有するPWM信号でインバータが有するスイッチング素子を制御するPWM制御部と、前記PWM信号の1周期分に対応する、3相モータが有する各端子の端子電圧において、当該端子電圧と予め設定された基準電圧との大小関係を少なくとも2回以上判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて前記3相モータが有するロータの位置を検出する検出部と、を備えるロータ位置検出装置。前記検出部は、前記PWM信号の1周期分に対応する端子電圧において、前記基準電圧より小さかった端子電圧が前記基準電圧を上回った前記少なくとも2回以上の判定結果が得られた場合、または前記基準電圧より大きかった端子電圧が前記基準電圧を下回った前記少なくとも2回以上の判定結果が得られた場合に、前記ロータが特定の位置に達したことを検出する請求項1に記載のロータ位置検出装置。前記PWM信号のエッジを検出するエッジ検出部を備え、前記判定部は、前記検出されたエッジに基づくタイミングで前記大小関係の判定を行う請求項1又は2に記載のロータ位置検出装置。前記判定部は、前記PWM信号の立上りエッジが検出されてから所定時間経過後に1回目の判定を行う請求項1から3のいずれか一項に記載のロータ位置検出装置。前記判定部は、前記3相モータの回転数に応じて前記判定するタイミングを変更する請求項1から4のいずれか一項に記載のロータ位置検出装置。前記判定部は、前記3相モータの回転数に応じて前記判定する回数を変更する請求項1から5のいずれか一項に記載のロータ位置検出装置。前記判定部は、前記PWM信号のDUTY比に応じて前記判定するタイミングを変更する請求項1から6のいずれか一項に記載のロータ位置検出装置。前記判定部は、前記PWM信号のDUTY比に応じて前記判定する回数を変更する請求項1から7のいずれか一項に記載のロータ位置検出装置。特許文献1に記載の技術においては、位置検出はPWM信号の1周期に対して1回行われる。ここで、モータの回転数が高くなると、1つあたりのステータコイルへの通電時間が短くなる。このため、例えばPWM信号の周波数が一定である場合には、位置検出を行うことができる機会が減ることになる。また、ステータコイルの通電が他のステータコイルから切り替えられた直後にあってはサージが現れやすいので、通電が切り替えられてから所定の時間が経過するまで検出しないように構成される場合がある所謂マスク期間を設定される場合がある。このため、係る構成の場合には、位置検出を行うことができる機会が更に減ることになる。したがって、特許文献1に記載の技術は、モータの回転数が高い場合には適さず、適用できるケースが限定される。本発明の目的は、上記問題に鑑み、モータの回転数を高くした場合でも適切にロータの位置を検出することが可能なロータ位置検出装置を提供することにある。上記目的を達成するための本発明に係るロータ位置検出装置の特徴構成は、所定の周波数を有するPWM信号でインバータが有するスイッチング素子を制御するPWM制御部と、前記PWM信号の1周期分に対応する、3相モータが有する各端子の端子電圧において、当該端子電圧と予め設定された基準電圧との大小関係を少なくとも2回以上判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて前記3相モータが有するロータの位置を検出する検出部と、を備えている点にある。このような特徴構成とすれば、3相モータの回転数を高くすることにより、PWM信号のパルス数が減少した場合であっても、位置検出をPWM信号の1周期内で完結することができる。したがって、3相モータの回転数に拘らず、適切にロータの位置を検出することができる。また、複数回の判定を行った結果に基づきロータの位置を検出するので、ノイズ等に起因する誤検出を防止できる。また、前記検出部は、前記PWM信号の1周期分に対応する端子電圧において、前記基準電圧より小さかった端子電圧が前記基準電圧を上回った前記少なくとも2回以上の判定結果が得られた場合、または前記基準電圧より大きかった端子電圧が前記基準電圧を下回った前記少なくとも2回以上の判定結果が得られた場合に、前記ロータが特定の位置に達したことを検出すると好適である。このような構成とすれば、基準電圧に対する端子電圧の変化を適切に判定することができる。したがって、ロータが特定の位置に達したことを正確に検出することが可能となる。また、前記PWM信号のエッジを検出するエッジ検出部を備え、前記判定部は、前記検出されたエッジに基づくタイミングで前記大小関係の判定を行うと好適である。ここで、3相モータが有する各端子の端子電圧は、PWM信号に同期して振幅する。このため、上記構成とすれば、端子電圧と基準電圧との大小関係の判定を行うタイミングを規定し易い。したがって、判定部が適切に判定することが可能となる。また、前記判定部は、前記PWM信号の立上りエッジが検出されてから所定時間経過後に1回目の判定を行うと好適である。このような構成とすれば、3相モータが有する各端子の端子電圧の電圧波形のHigh期間が短い場合であっても、立上りエッジが検出されたタイミングを基に、判定をするので複数回の判定を行い易くなる。また、前記判定部は、前記3相モータの回転数に応じて前記判定するタイミングを変更すると好適である。このような構成とすれば、回転数の増加に応じてノイズが発生し易くなった場合でも、判定するタイミングをノイズが少ないタイミングに設定することができるので、判定部が適切に判定することが可能となる。また、前記判定部は、前記3相モータの回転数に応じて前記判定する回数を変更すると好適である。このような構成とすれば、回転数の増加に応じてノイズが発生し易くなった場合でも、判定する回数を増やして判定の信頼性を高めることができるので、判定部が正確に判定することが可能となる。また、前記判定部は、前記PWM信号のDUTY比に応じて前記判定するタイミングを変更すると好適である。このような構成とすれば、例えばオンDUTYが小さくなった場合でも、判定するタイミングを適切なタイミングに設定することができるので、判定部が正確に判定することが可能となる。また、前記判定部は、前記PWM信号のDUTY比に応じて前記判定する回数を変更すると好適である。このような構成とすれば、例えばオンDUTYが大きくなった場合でも、判定する回数を増やして判定の信頼性を高めることができるので、判定部が正確に判定することが可能となる。以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。本発明に係るロータ位置検出装置100は、センサレスモータが有するロータの位置を適切に検出する機能を備えている。図1には、このようなロータ位置検出装置100の構成を模式的に示した図が示される。本実施形態では、センサレスモータとして、ロータに永久磁石が備えられ、ステータにステータコイルが備えられている3相モータを例に挙げて説明する。ロータ位置検出装置100は、PWM制御部1、判定部2、検出部3、基準電圧生成部4、比較部5、エッジ検出部6を備えて構成される詳細は後述する。3相モータ10は、図示はしないが永久磁石を備えるロータと、当該ロータに回転力を与えるための磁束を発生させるステータとを備える。このステータは、U相、V相、W相の3相のステータコイル7U、7V、7Wを備える。各ステータコイルはΔ結線で接続され、インバータ11に接続される。インバータ11は3相モータ10を制御対象とし、直流電圧を交流電圧に変換する。このため、インバータ11は周波数変換部として機能する。直流電圧はインバータ11に接続される電源12から供給される。インバータ11は電源12の正端子側に接続されたハイサイドのトランジスタQ1、Q3、Q5と、電源12の負端子側に接続されたローサイドのトランジスタQ2、Q4、Q6と、の合計6つのトランジスタQ1-Q6で構成される。例えば、トランジスタQ1及びトランジスタQ4のみを同時にオンさせると、3相モータ10が有する3つの端子のうち2つの端子間に通電が行われる。3つの端子とは、U相端子41、V相端子42、及びW相端子43である。トランジスタQ1及びトランジスタQ4のみを同時にオンさせた場合に係る2つの端子とは、V相端子42及びW相端子43である。したがって、トランジスタQ1及びトランジスタQ4のみを同時にオンさせると、V相端子42とW相端子43との間に通電される。この通電により、トランジスタQ1、ステータコイル7V、トランジスタQ4を介して電流が流れると共に、トランジスタQ1、ステータコイル7U、ステータコイル7W、トランジスタQ4を介して電流が流れる。一方、トランジスタQ3及びトランジスタQ2のみを同時にオンさせた場合にも、V相端子42とW相端子43との間に通電される。この場合には、トランジスタQ3、ステータコイル7V、トランジスタQ2を介して電流が流れると共に、トランジスタQ3、ステータコイル7W、ステータコイル7U、トランジスタQ2を介して電流が流れる。ここで、トランジスタQ1及びトランジスタQ4のみをオンさせた場合と、トランジスタQ3及びトランジスタQ2のみをオンさせた場合とでは、各ステータコイルに流れる電流の方向が異なる。そのため、各ステータコイルには電流の流れる方向に応じた磁束が生じ、当該磁束とロータが備える永久磁石との間で引力及び斥力が発生することとなる。したがって、トランジスタQ1-Q6の中から選択されたハイサイドのトランジスタとローサイドのトランジスタとで形成される上下対トランジスタを順次オンさせることにより、ロータが回転力を得ることができる。なお、トランジスタQ1-Q6には、コレクタ端子にカソード端子が、またエミッタ端子にアノード端子が接続されるように夫々ダイオードD1-D6が配設されている。ここで、各ステータコイルには、通電中にエネルギーが蓄えられるが、これらのダイオードD1-D6は各ステータコイルの通電を停止した際に当該エネルギーに起因して発生する逆起電力によって周辺部品に悪影響を及ぼさないようにするために配設されるものである。このようなトランジスタQ1-Q6に対する一連の制御は、PWM制御部1により行われる。PWM制御部1は、所定の周波数を有するPWM信号でインバータ11が有するスイッチング素子を制御する。インバータ11が有するスイッチング素子とは、本実施形態では上述のトランジスタQ1-Q6が相当する。したがって、PWM制御部1は、インバータ11が有するトランジスタQ1-Q6をPWM制御によって動作させる。PWM制御部1から出力されるPWM信号の一例が図2に示される。aはトランジスタQ1に対するPWM信号であり、bはトランジスタQ3に対するPWM信号であり、cはトランジスタQ5に対するPWM信号である。また、dはトランジスタQ2に対するPWM信号であり、eはトランジスタQ4に対するPWM信号であり、fはトランジスタQ6に対するPWM信号である。特に、トランジスタQ1、Q3、及びQ5に対するPWM信号は、複数のパルスを含んで構成され、このようなパルスに応じて各トランジスタの導通状態オン/オフが制御される。PWM制御部1は、例えば、2.5Vや3.3V等の低電圧で動作するマイクロコンピュータによって構成される。そのため、トランジスタQ1-Q6に流れる電流やトランジスタQ1-Q6の電気的特性によっては、トランジスタQ1-Q6をオンさせるためのドライブ能力が不足する虞がある。したがって、PWM制御部1とインバータ11との間には、PWM制御部1のPWM信号のドライブ能力を上げるドライバ図示せずが配設される。尚、ドライバは、ドライバICで構成しても良いし、トランジスタで組まれたプッシュプル回路で構成しても良い。もちろん、PWM制御部1から出力されるPWM信号のドライブ能力が高い場合には、ドライバを備えずに構成することも当然に可能である。PWM制御部1は、公知のベクトル制御にて3相モータ10の回転を制御する。ベクトル制御に関しては、周知技術であるので説明は省略する。比較部5は、3相モータ10が有する各端子の端子電圧において、当該端子電圧と予め設定された基準電圧Vrefとの大小関係を比較する。3相モータ10が有する各端子とは、上述のU相端子41、V相端子42、及びW相端子43が相当する。このような端子の電圧波形が、図3に示される。図3aはU相端子41の電圧波形であり、図3bはV相端子42の電圧波形であり、図3cはW相端子43の電圧波形である。基準電圧Vrefは、基準電圧生成部4により生成され、本実施形態では電源12の出力電圧の1/2が相当する。より具体的には、基準電圧生成部4は、電源12の正端子と負端子との間に、同一の抵抗値を有する一対の抵抗器Rを備えて構成される。基準電圧Vrefは、一対の抵抗器Rにより分圧して生成される。このような基準電圧Vrefは、図3a-cにおいては破線で示される。比較部5は、3つのコンパレータ5U,5V,5Wから構成され、各コンパレータ5U,5V,5Wの反転端子には基準電圧Vrefが入力される。一方、非反転端子には、夫々U相端子41、V相端子42、及びW相端子43の電圧が入力される。これにより、コンパレータ5Uは基準電圧VrefとU相端子41の端子電圧との大小関係を比較する。また、コンパレータ5Vは基準電圧VrefとV相端子42の端子電圧との大小関係を比較する。更に、コンパレータ5Wは基準電圧VrefとW相端子43の端子電圧との大小関係を比較する。各コンパレータ5U,5V,5Wは、夫々の端子電圧が、基準電圧Vrefよりも大きい場合にHighを出力し、各コンパレータ5U,5V,5Wは、夫々の端子電圧が、基準電圧Vrefよりも小さい場合にLowを出力する。各出力は、後述する判定部2に伝達される。エッジ検出部6は、PWM信号のエッジを検出する。PWM信号は、複数のパルスを含んで構成され、上述のPWM制御部1から伝達される。エッジ検出部6は、このようなPWM信号に含まれるパルスのエッジ、特に本実施形態ではパルスの立下りエッジを検出する。このようなエッジ検出を行う方法については、公知であるので説明は省略する。エッジ検出部6は、全てのパルスについて立下りエッジを検出し、検出結果を後述する判定部2に伝達する。判定部2は、PWM信号の1周期分に対応する、3相モータ10が有する各端子の端子電圧と基準電圧Vrefとの大小関係を少なくとも2回以上判定する。PWM信号の1周期分とは、トランジスタQ1-Q6に入力される1周期分のPWM信号である。したがって、PWM信号の1周期分に対応する端子電圧とは、1周期分のPWM信号をトランジスタQ1-Q6のいずれかに入力した際、当該入力に応じて3相モータ10に入力される印加電圧である。また、端子電圧と基準電圧Vrefとの大小関係は、上述の比較部5の各コンパレータ5U,5V,5Wの出力に基づき特定することが可能である。したがって、判定部2は、端子電圧と基準電圧Vrefとを1周期分毎に、少なくとも2回以上大小関係を判定する。判定部2の判定結果は、後述する検出部3に伝達される。なお、本実施形態では、判定部2は上述の1周期毎に大小関係を2回判定するとして説明する。判定部2は、エッジ検出部6により検出されたエッジに基づくタイミングで大小関係の判定を行う。本実施形態では、検出されたエッジとは、PWM信号に含まれるパルスの立下りエッジである。エッジに基づくタイミングとは、本実施形態ではエッジが検出されたタイミングである。大小関係とは、端子電圧と基準電圧Vrefとの大小関係である。この大小関係は、比較部5から伝達される検出結果により判定することができる。したがって、判定部2は、立下りエッジが検出された際、端子電圧と基準電圧Vrefとの大小関係を判定する。この判定は、本実施形態では1周期に2回行われ、判定結果は検出部3に伝達される。検出部3は、判定部2の判定結果に基づいて3相モータ10が有するロータの位置を検出する。ここで、上述のように判定部2はPWM信号の1周期分に対応する、1周期分の端子電圧と基準電圧Vrefとの大小関係を2回判定する。検出部3は、PWM信号の1周期分に対応する端子電圧において、基準電圧Vrefより小さかった端子電圧が基準電圧Vrefを上回った2回の判定結果が得られた場合、または基準電圧Vrefより大きかった端子電圧が基準電圧Vrefを下回った2回の判定結果が得られた場合に、ロータが特定の位置に達したことを検出する。図4は、図3bのV相端子42の電圧波形における、期間A及び期間Bについて拡大した図である。まず、期間Aについて説明する。図4aには、理解を容易にするために、PWM信号トランジスタQ1を制御するPWM信号が示されている。また、図4bにはV相端子42の電圧波形が実線で示され、基準電圧Vrefが破線で示されている。図4cには、V相端子42の電圧波形及び基準電圧Vrefを入力信号としたコンパレータ5Vの出力信号が示される。図4cに示されるように、基準電圧VrefよりもV相端子42の電圧が高い場合にHighが出力され、基準電圧VrefよりもV相端子42の電圧が低い場合にLowが出力される。ここで、図4bの期間S1にあっては、V相端子42の電圧が基準電圧Vrefよりも高くなっているので、図4cのコンパレータの出力がHighとなっている。これは、ステータコイルの特性上出力されたものであり、本発明に係るロータ位置検出においては適さないものである。このため、本ロータ位置検出装置100は、少なくとも期間S1の間は判定部2が判定しないようにマスク期間として設定される。これにより、マスク期間S1の間は、マスク期間S1の前の状態の検出信号が継続して出力される。このマスク期間S1の経過後01、エッジ検出部6によりPWM信号の立下りエッジが検出されると02、判定部2は、1回目の大小関係を判定する03。また、判定部2は、当該1回目の大小関係の判定後、予め設定された所定時間後に、2回目の大小関係を判定する04。この場合、1回目及び2回目の判定ではコンパレータ5Vの出力はLowであるので、図4dに示されるように、検出部3による検出信号はLowとなる05。次に、エッジ検出部6によりPWM信号の立下りエッジが検出されると06、判定部2は、1回目の大小関係を判定する07。また、判定部2は、当該1回目の大小関係の判定後、予め設定された所定時間後に、2回目の大小関係を判定する08。この場合、2回目の判定ではコンパレータ5Vの出力がHighであるが、1回目の判定ではコンパレータ5Vの出力がLowであるので、前の状態が継続され、図4dに示されるように、検出部3による検出信号はLowとなる09。更に時間が経過し、エッジ検出部6によりPWM信号の立下りエッジが検出されると10、判定部2は、1回目の大小関係を判定する11。また、判定部2は、当該1回目の大小関係の判定後、予め設定された所定時間後に、2回目の大小関係を判定する12。この場合、1回目及び2回目の判定ではコンパレータ5Vの出力がHighであるので、図4dに示されるように、検出部3による検出信号はHighとなる13。このような検出信号Highは、1周期における1回目及び2回目の判定で、共にコンパレータ5Vの出力がLowになるまで継続して出力される14。次に、期間Bについて説明する。図4eには、理解を容易にするために、PWM信号トランジスタQ5を制御するPWM信号が示されている。また、図4fにはV相端子42の電圧波形が実線で示され、基準電圧Vrefが破線で示されている。図4gには、V相端子42の電圧波形及び基準電圧Vrefを入力信号としたコンパレータ5Vの出力信号が示される。図4gに示されるように、基準電圧VrefよりもV相端子42の電圧が高い場合にHighが出力され、基準電圧VrefよりもV相端子42の電圧が低い場合にLowが出力される。ここで、図4fの期間S2にあっては、V相端子42の電圧が基準電圧Vrefよりも低くなり、図4gのコンパレータの出力もLowとなっている。これは、ステータコイルの特性上出力されたものであり、本発明に係るロータ位置検出においては適さないものである。このため、本ロータ位置検出装置100は、少なくとも期間S2の間は判定部2が判定しないようにマスク期間として設定される。これにより、マスク期間S2の間は、マスク期間S2の前の状態の検出信号が継続して出力される。このマスク期間S2の経過後51、エッジ検出部6によりPWM信号の立下りエッジが検出されると52、判定部2は、1回目の大小関係を判定する53。また、判定部2は、当該1回目の大小関係の判定後、予め設定された所定時間後に、2回目の大小関係を判定する54。この場合、1回目及び2回目の判定ではコンパレータ5Vの出力はHighであるので、図4hに示されるように、検出部3による検出信号はHighとなる55。次に、エッジ検出部6によりPWM信号の立下りエッジが検出されると56、判定部2は、1回目の大小関係を判定する57。また、判定部2は、当該1回目の大小関係の判定後、予め設定された所定時間後に、2回目の大小関係を判定する58。この場合、2回目の判定ではコンパレータ5Vの出力がHighであるが、1回目の判定ではコンパレータ5Vの出力がLowであるので、前の状態が継続され、図4hに示されるように、検出部3による検出信号はHighとなる59。更に時間が経過し、エッジ検出部6によりPWM信号の立下りエッジが検出されると60、判定部2は、1回目の大小関係を判定する61。また、判定部2は、当該1回目の大小関係の判定後、予め設定された所定時間後に、2回目の大小関係を判定する62。この場合、1回目及び2回目の判定ではコンパレータ5Vの出力がLowであるので、図4hに示されるように、検出部3による検出信号はLowとなる63。このような検出信号Lowは、1周期における1回目及び2回目の判定で、共にコンパレータ5Vの出力がHighになるまで継続して出力される64。このような検出結果は、PWM制御部1に伝達される。PWM制御部1は、ロータが特定の位置に達したことが検出された場合には、この検出結果に基づきインバータ11を制御する。すなわち、3相モータ10が有する3つの端子のうち、通電する2つの端子を変更する。このような処理を継続して行うことにより、適切に3相モータ10の回転を制御することができる。このように、本発明に係るロータ位置検出装置100によれば、3相モータ10の回転数を高くすることにより、PWM信号のパルス数が減少した場合であっても、位置検出をPWM信号の1周期内で完結することができる。したがって、3相モータ10の回転数に拘らず、適切にロータの位置を検出することができる。また、複数回の判定を行った結果に基づきロータの位置を検出するので、ノイズ等に起因する誤検出を防止できる。その他の実施形態上記実施形態では、エッジ検出部6がPWM信号に含まれるパルスの立下りエッジを検出し、当該立下りエッジに基づき判定部2が判定するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、判定部2は、PWM信号の立上りエッジが検出されてから所定時間経過後に1回目の判定を行う構成とすることも当然に可能である。このような例が図5に示される。図5に示されるように、パルスの立上りエッジから所定時間例えば、t1秒経過後に、1回目の判定を行い71、更にそれから所定時間例えば、t2秒経過後に2回目の判定を行っている72。このような構成でも、適切にロータの位置を検出することが可能である。上記実施形態では、判定部2はPWM信号の1周期において、大小関係を2回判定するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。図6に示されるように、3回以上判定することも可能である81-83。また、予め検出タイミングを立下りエッジと設定されていても、図7に示されるように、判定部2は3相モータ10の回転数に応じて判定するタイミングを変更することも可能である。すなわち、回転数が高くなった場合には、例えば、立下りエッジから所定時間例えば、t1秒経過後に1回目の判定を行い91、その所定時間後に2回目の判定を行う構成とすることも可能である92。更には、判定部2は、3相モータ10の回転数に応じて判定する回数を変更する構成とすることも可能である。また、判定部2は、PWM信号のDUTY比に応じて判定するタイミングを変更する構成とすることも可能である。更には、判定部2は、PWM信号のDUTY比に応じて判定する回数を変更する構成とすることも可能である。上記実施形態では、3相モータ10のステータコイル7U,7V,7Wが、Δ結線されているとして説明した。しかしながら、本発明に適用範囲はこれに限定されるものではない。ステータコイル7U,7V,7WがY結線されている3相モータ10に本発明を適用することも当然に可能である。上記実施形態では、基準電圧Vrefが、電源12の出力電圧の1/2が相当するとして説明した。しかしながら、本発明に適用範囲はこれに限定されるものではない。基準電圧生成部4は、異なる抵抗値を有する2つの抵抗器Rを備えて構成することにより、電源12の出力電圧の1/2と異なる基準電圧Vrefを設定することが可能である。上記実施形態では、比較部5が、3つのコンパレータ5U,5V,5Wで構成されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、U相端子41、V相端子42、及びW相端子43の電圧波形を一つの波形に合成することで、比較部5を一つのコンパレータで構成することも当然に可能である。本発明は、モータが有するロータの位置を検出するロータ位置検出装置に用いることが可能である。"