入力装置と、前記入力装置から得られる操作入力信号に応じて車載ECUに実装すべき制御プログラムのモデルベース開発を支援する開発支援装置であって、浮動小数点演算モデルとして予め作成された制御モデルを固定小数点演算モデルに変換するモデル変換手段を備えることを特徴とする開発支援装置。前記モデル変換手段は、前記浮動小数点演算モデルとして予め作成された制御モデルの構成要素の内、浮動小数点演算型の構成要素を固定小数点演算型に自動設定することを特徴とする請求項1に記載の開発支援装置。前記モデル変換手段は、共通する前記浮動小数点演算型の構成要素を固定小数点演算型に自動設定すると共に、一括的に前記固定小数点演算型の取り得るデータ範囲及び必要精度を自動設定することを特徴とする請求項2に記載の開発支援装置。前記モデル変換手段は、共通する前記浮動小数点演算型の構成要素を固定小数点演算型に自動設定すると共に、個別的に前記固定小数点演算型の取り得るデータ範囲及び必要精度を自動設定することを特徴とする請求項2に記載の開発支援装置。前記モデル変換手段は、前記自動設定後の各構成要素と、演算型、該演算型の取り得るデータ範囲及び必要精度とを対応付けたテーブルデータを新たに作成することを特徴とする請求項3または4に記載の開発支援装置。従来では、バイパス方式のラピッドプロトタイピングを行う場合、RPTコントローラを利用するという都合上、以下のような問題点があった。1RPTコントローラは、開発用コンピュータから送られる開発対象の制御プログラムに従って動作するが、この制御プログラムは、浮動小数点演算型の制御モデルを基に生成されたソースコードをPRTコントローラ専用のコンパイラによって機械語に変換したものである。つまり、RPTコントローラは、浮動小数点演算を実行可能な高性能CPUを備えているため、比較的高価である。2既存ECU側にRPTコントローラとの通信を可能とする専用の通信インターフェースプログラムを組み込む必要があるため、開発工数が増大する。本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、制御プログラムのモデルベース開発において、RPTコントローラのような高性能コントローラを用いずにラピッドプロトタイピングを実施可能な開発支援装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するために、本発明では、開発支援装置に係る第1の解決手段として、入力装置と、前記入力装置から得られる操作入力信号に応じて車載ECUに実装すべき制御プログラムのモデルベース開発を支援する開発支援装置であって、浮動小数点演算モデルとして予め作成された制御モデルを固定小数点演算モデルに変換するモデル変換手段を備えることを特徴とする。また、本発明では、開発支援装置に係る第2の解決手段として、上記第1の解決手段において、前記モデル変換手段は、前記浮動小数点演算モデルとして予め作成された制御モデルの構成要素の内、浮動小数点演算型の構成要素を固定小数点演算型に自動設定することを特徴とする。また、本発明では、開発支援装置に係る第3の解決手段として、上記第2の解決手段として、前記モデル変換手段は、共通する前記浮動小数点演算型の構成要素を固定小数点演算型に自動設定すると共に、一括的に前記固定小数点演算型の取り得るデータ範囲及び必要精度を自動設定することを特徴とする。また、本発明では、開発支援装置に係る第4の解決手段として、上記第2の解決手段において、前記モデル変換手段は、共通する前記浮動小数点演算型の構成要素を固定小数点演算型に自動設定すると共に、個別的に前記固定小数点演算型の取り得るデータ範囲及び必要精度を自動設定することを特徴とする。また、本発明では、開発支援装置に係る第5の解決手段として、上記第3または第4の解決手段として、前記モデル変換手段は、前記自動設定後の各構成要素と、演算型、該演算型の取り得るデータ範囲及び必要精度とを対応付けたテーブルデータを新たに作成することを特徴とする。シミュレータ上で制御モデルは浮動小数点演算モデルとして作成される一方、ECUには固定小数点演算しか実行できない安価なマイコンが内蔵されている。つまり、RPTコントローラのような浮動小数点演算が可能な高性能コントローラを用いずにラピッドプロトタイピングを実施するためには、開発支援装置側に浮動小数点演算モデルとして予め作成された制御モデルを固定小数点演算モデルに変換する機能を設ける必要がある。従って、本発明に係る開発支援装置によれば、制御プログラムのモデルベース開発において、RPTコントローラのような高性能コントローラを用いずにラピッドプロトタイピングを実施可能であり、開発コスト及び開発工数の増大を防止できる。以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。図1は、本実施形態に係る開発支援装置1の機能ブロック構成図である。本開発支援装置1は、車載ECU2に実装すべき制御プログラムのモデルベース開発を支援する装置例えばパーソナルコンピュータであり、入力装置11、表示装置12、記憶装置13及び処理装置14を備えている。入力装置11は、例えばキーボードやマウス等から構成されており、ユーザによる操作入力に応じた信号以下、操作入力信号と称すを処理装置14に出力するものである。表示装置12は、例えば液晶ディスプレイ等であり、処理装置14から入力される画像信号に応じた画像を表示するものである。これら入力装置11及び表示装置12は、本開発支援装置1のグラフィカルユーザインターフェースGUIに相当する。記憶装置13は、本開発支援装置1に各種機能を実現させるための各種ソフトウェアを予め記憶している、例えばHDD等の不揮発性記憶装置であり、処理装置14からの書込み要求に応じてデータの書込み記憶を行う一方、処理装置14からの読出し要求に応じて記憶しているデータを読み出して処理装置14へ出力する機能を備えている。処理装置14は、CPUやメモリ、通信コントローラ、入出力インターフェース等が一体的に組み込まれたコンピュータモジュールCPUボードであり、入力装置11から入力される操作入力信号と記憶装置13に記憶されている各種ソフトウェアに基づいて、本開発支援装置1の全体動作を統括制御するものである。なお、この処理装置14は、CAN或いはLIN等の通信プロトコルに従って車載ECU2と通信を行うことができる。記憶装置13には、本開発支援装置1に各種機能を実現させるためのソフトウェアとして、OS13aの他、モデルベース開発に用いられるシミュレータ14aとしての機能を本開発支援装置1正確には処理装置14に実現させるためのシミュレータプログラム13b、例えばMathworks社が提供しているMATLAB/Simulink登録商標が記憶されている。なお、シミュレータプログラム13bには、実行プログラムの他、制御モデルの作成に利用できる汎用的なブロック制御モデルの構成要素が多数収容されたブロックライブラリが含まれている。また、記憶装置13には、シミュレータ14aによって浮動小数点演算モデルとして作成された制御モデルを固定小数点演算モデルに変換するモデル変換ツール14bとしての機能を処理装置14に実現させるためのモデル変換プログラム13cが記憶されている。また、記憶装置13には、モデル変換ツール14bによって固定小数点演算モデルに変換された制御モデルからCコードC言語で記述されたソースコードを自動生成するCコード自動生成ツール14cとしての機能を処理装置14に実現させるためのCコード自動生成プログラム13dが記憶されている。また、記憶装置13には、Cコード自動生成ツール14cによって生成されたCコードを、車載ECU2に内蔵されたマイコン図示省略が実行可能な制御プログラム機械語で記述されたプログラムに変換し、レガシーコード13h既存の制御プログラムとのリンクを行うコンパイラ14dとしての機能を処理装置14に実現させるためのコンパイラプログラム13eが記憶されている。また、記憶装置13には、コンパイラ14dによってコンパイル及びリンクが行われた制御プログラムからROMデータを作成して車載ECU2に転送するECUモニタツール14eとしての機能を処理装置14に実現させるためのモニタプログラム13fが記憶されている。ここで、ROMデータとは、車載ECU2に内蔵されたROM図示省略における制御プログラムの書込み先アドレスと、その書込み先アドレスに書込むべき制御プログラムの構成データとの対応関係を表すデータである。なお、記憶装置13には、モデル変換ツール14bによって制御モデルを浮動小数点演算モデルから固定小数点演算モデルに変換する際に利用されるデータディクショナリ13gと、前述のレガシーコード13hが記憶されている。詳細は後述するが、データディクショナリ13gとは、制御モデルを構成する各ブロックの名称と、その変数の車載ECU2内での格納先を表すクラスClassと、演算型、分解能及びオフセット量等のスケーリング情報との対応関係を表すテーブルデータである。次に、上記のように構成された本開発支援装置1と既存の車載ECU2を利用したラピッドプロトタイピングによって、新規制御プログラムのモデルベース開発を行う手法について説明する。図2は、開発対象の新規制御プログラム制御ロジックをブロック線図によって表現した制御モデルの一例である。ユーザは、シミュレータ14aの起動後、GUIを使用してブロックライブラリから所望のブロックを選択し、モデリングウインドウ上で各ブロックを結線することで図2に示すような制御モデルを容易に作成することができる。図2に示すように、開発対象の制御モデルは、10個のブロックB1~B10から構成されている。図3aは、図2に示す制御モデルの全体をテキスト表現したものである。この図3aにおいて、BlockTypeはブロックの種類を表し、Nameはブロックの名称を表し、Typeはブロックの演算型を表し、Valueはブロックのパラメータ値を表している。また、Systemとは、サブシステム化されたブロック以下、サブシステムブロックと称すを表している。つまり、ブロックB1は、種類が入力ポートInport、名称がSatG、演算型が浮動小数点演算型Doubleである。ブロックB2は、種類が入力ポートInport、名称がMainG、演算型が浮動小数点演算型Doubleである。ブロックB3は、種類が出力ポートOutport、名称がFireFlag、演算型が論理演算型Boolである。ブロックB4は、名称がSatelliteLPFのサブシステムブロックである。なお、このブロックB4の内容については省略する。ブロックB5は、名称がMainLPFのサブシステムブロックである。図2に示すように、このブロックB5は、3個のブロックB5a、B5b及びB5cから構成されている。図3bは、ブロックB5の内容をテキスト表示したものである。この図に示すように、ブロックB5aは、種類が入力ポートInport、名称がMainG、演算型が浮動小数点演算型Doubleである。また、ブロックB5bは、種類が出力ポートOutport、名称がMainLPFG、演算型が浮動小数点演算型Doubleである。また、ブロックB5cは、種類がローパスフィルタDiscreteFilter、名称がDiscreteFilter、演算型が浮動小数点演算型Doubleである。図3aに示すように、ブロックB6は、名称がLowSpeedDetectionのサブシステムブロックである。図2に示すように、このブロックB6は、5個のブロックB6a、B6b、B6c、B6d及びB6eから構成されている。図3cは、ブロックB6の内容をテキスト表示したものである。この図に示すように、ブロックB6aは、種類が入力ポートInport、名称がMainLPFG、演算型が浮動小数点演算型Doubleである。ブロックB6bは、種類が出力ポートOutport、名称がLowFlag、演算型が論理演算型Boolである。ブロックB6cは、種類が時間積分器DiscreteTimeIntegrator、名称がDiscreteTimeIntegrator、演算型が浮動小数点演算型Doubleである。ブロックB6dは、種類が関係演算子RelationalOperator、名称がRelationalOperator、演算型が論理演算型Boolである。ブロックB6eは、種類が定数Constant、名称がConstant1、演算型が浮動小数点演算型Double、パラメータ値がLowSpeedThresholdである。なお、図2において、ブロックB7は、名称がMidSpeedDetectionのサブシステムブロックであり、ブロックB8は、名称がSafingDetectionのサブシステムブロックであるが、図3aでは省略している。図3aに示すように、ブロックB9は、種類が論理和演算子LogicOR、名称がLogicalOperator、演算型が論理演算型Boolである。ブロックB10は、種類が論理積演算子LogicAND、名称がLogicalOperator1、演算型が論理演算型Boolである。以上のように、開発対象の制御モデルは、当初、シミュレータ14aによって浮動小数点演算モデルとして作成される。図3dは、記憶装置13に当初記憶されている制御モデルのデータディクショナリ13gを表している。この図に示すように、当初のデータディクショナリ13gには、制御モデルの入出力ポートであるブロックB1、B2、B3のそれぞれに対応するクラスClass、演算型、分解能及びオフセット量が格納されている。さて、上記のように、シミュレータ14aによって開発対象の制御モデルが浮動小数点演算モデルとして作成された後、モデル変換ツール14bは、図1bに示すフローチャートのステップS1~S6の処理を実行することで、浮動小数点演算モデルとして作成された制御モデルを固定小数点演算モデルに変換する。この図1bに示すように、モデル変換ツール14bは、まず、シミュレータ14aによって浮動小数点演算モデルとして作成された制御モデルを読み込みステップS1、入出力信号のスケーリングの自動設定を行うステップS2。具体的には、モデル変換ツール14bは、当初のデータディクショナリ13g図3d参照から制御モデルの入出力ポート名と一致する変数、つまりSatG、MainG、FireFlagの情報を読出し、これら入出力ポートのスケーリング情報演算型、分解能及びオフセット量を自動設定する。図4aに示すように、入出力ポートのスケーリング情報の自動設定により、ブロックB1SatG及びブロックB2MainGの演算型が固定小数点演算型int16に設定され、分解能が2^8に設定され、オフセット量が0に設定される。なお、論理演算型BoolのブロックB3FireFlagについては変更はない。このように、モデル変換ツール14bは、浮動小数点演算型のブロックを固定小数点演算型に自動設定すると共に、固定小数点演算型の取り得るデータ範囲及び必要精度を自動設定する。続いて、モデル変換ツール14bは、GUIに設定された共通スケーリング情報の自動設定を行うステップS3。具体的には、共通スケーリング情報として、演算型がint32、分解能が2^15、オフセット量が0に設定されていると仮定すると、図4cに示すように、共通スケーリング情報の自動設定によって共通のブロックについて、演算型がint32、分解能が2^15、オフセット量が0に一括して自動設定される。なお、論理演算型BoolのブロックB6b、B6dについては変更はない。また、ブロックB6c時間積分器のように、演算を行うブロックについては、オーバーフロー発生時のリミット処理を有効LimitsOnとする。続いて、モデル変換ツール14bは、GUIの設定にサブシステム単位でのスケーリング情報の設定が有る場合、そのサブシステム単位でのスケーリング情報の設定に応じてサブシステムブロックのスケーリング情報の自動設定を行うステップS4。具体的には、サブシステム単位でのスケーリング情報の設定として、ローパスフィルタのような高精度の演算を必要とするサブシステムSatelliteLPF、MainLPFについて、演算型をint32、分解能を2^24、オフセット量を0に設定するよう指定されていたと仮定すると、図4bに示すように、サブシステムブロックであるブロックB5MainLPFを構成する全てのブロックB5a、B5b、B5cの演算型がint32、分解能が2^24、オフセット量が0に設定される。続いて、モデル変換ツール14bは、スケーリングチェックを行うステップS5。具体的には、このステップS5において、モデル変換ツール14bは、ブロック前後の演算スケーリング範囲を比較し、制御モデルにスケーリング範囲が大きい信号から小さい信号に変換されている箇所があれば計算値が異常となる可能性があるため、警告メッセージを出力する。続いて、モデル変換ツール14bは、図4dに示すように、上記ステップS2、S3及びS4にて自動設定したスケーリング情報演算型、分解能及びオフセット量と、クラスClassとを、ブロックの名称と対応付けてデータディクショナリ13gに自動追加するステップS6。以上のようなモデル変換ツール14bの機能によって、浮動小数点演算モデルとして作成された開発対象の制御モデルが固定小数点演算モデルに変換されることになる。続いて、Cコード自動生成ツール14cは、モデル変換ツール14bによって固定小数点演算モデルに変換された制御モデルからCコードを自動生成するステップS7。続いて、コンパイラ14dは、Cコード自動生成ツール14cによって生成されたCコードを、車載ECU2に内蔵されたマイコンが実行可能な制御プログラムに変換しコンパイルし、レガシーコード13hとのリンクを行うステップS8。そして、ECUモニタツール14eは、コンパイラ14dによってコンパイル及びリンクが行われた制御プログラムからROMデータを作成しステップS9、当該作成したROMデータを車載ECU2に転送するステップS10。上記のようにシミュレータ14a上で制御モデルは浮動小数点演算モデルとして作成される一方、車載ECU2には固定小数点演算しか実行できない安価なマイコンが内蔵されている。従来では、ラピッドプロトタイピングを実施するためにRPTコントローラのような浮動小数点演算が可能な高性能コントローラを用いる必要があったが、本開発支援装置1には浮動小数点演算モデルとして作成された制御モデルを固定小数点演算モデルに変換する機能モデル変換ツール14bが設けられている。つまり、本開発支援装置1によれば、新規制御プログラムのモデルベース開発において、RPTコントローラのような高性能コントローラを用いずにラピッドプロトタイピングを実施可能である。従って、高価なRPTコントローラが不要となるため開発コストの増大を防止できると共に、既存の車載ECU2側にRPTコントローラとの通信を可能とする専用の通信インターフェースプログラムを組み込む必要がないため開発工数の増大を防止できる。以上、本発明の一実施形態について説明したが、この実施形態はあくまで一例であって本発明の趣旨を逸脱しない範囲において実施形態の細部を種々変更可能であることは勿論である。