ロボットの関節部分に設置された外界センサが出力するセンサデータを基にフィードバックデータを生成し、該フィードバックデータに基づいて前記ロボットのフィードバック制御を行うロボット制御装置へ接続されるセンサ中継制御装置であって、前記外界センサが出力するセンサデータを取り込み、取り込んだセンサデータを前記ロボットの関節を可動させるモータの制御用データに変換する手段と、前記モータの制御用データを、前記ロボット制御装置の制御周期に同期させる手段と、前記ロボット制御装置の制御周期に同期させた前記モータの制御用データを、前記フィードバックデータとして前記ロボット制御装置へ出力する手段とを有することを特徴とするセンサ中継制御装置。汎用インタフェースを介して、前記外界センサが出力するセンサデータを取り込むことを特徴とする請求項1記載のセンサ中継制御装置。上記の前者の手法では、力センサなどからの入力情報をロボット制御用に加工し、ロボットの動作に補正をかけるという一連の処理を全てロボット制御装置にて実施する必要がある。外界センサからの入力情報は、ロボットの制御周期とは必ずしも同期していないため、この補正データを生成する処理においては予測の要素が入る。ロボット制御装置がロボットの制御に支障を来さない程度の処理負荷で補正データを生成すると、予測の精度が低くなり、信頼性に欠ける。一方、予測の精度を高くすると、ロボット制御装置の処理負荷が増大してしまい、ロボットの制御に支障を来す可能性がある。また、コンピュータとロボット制御装置との間の通信は、ロボットの制御周期とは必ずしも同期していないため、後者の手法でも前者の手法と同様に、ロボット制御装置が補正データを生成する処理においては予測の要素が入る。したがって、ロボット制御装置がロボットの制御に支障を来さない程度の処理負荷で補正データを生成すると、予測の精度が低くなり、信頼性に欠ける。一方、予測の精度を高くすると、ロボット制御装置の処理負荷が増大してしまい、ロボットの制御に支障を来す可能性がある。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、力センサなどのフィードバックデータをロボットの動作に反映させる制御を処理負荷を増大させることなくロボット制御装置が行えるようにするセンサ中継制御装置を得ることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、ロボットの関節部分に設置された外界センサが出力するセンサデータを基にフィードバックデータを生成し、フィードバックデータに基づいてロボットのフィードバック制御を行うロボット制御装置へ接続されるセンサ中継制御装置であって、外界センサが出力するセンサデータを取り込み、取り込んだセンサデータをロボットの関節を可動させるモータの制御用データに変換する手段と、モータの制御用データを、ロボット制御装置の制御周期に同期させる手段と、ロボット制御装置の制御周期に同期させたモータの制御用データを、フィードバックデータとしてロボット制御装置へ出力する手段とを有することを特徴とする。本発明にかかるセンサ中継制御装置は、ロボットの制御周期と同期してモータの制御用データをロボット制御装置へ出力するため、ロボット制御装置における同期化処理が不要となる。これにより、ロボット制御装置の処理負荷の増大を抑えることができる。以下に、本発明にかかるセンサ中継制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態.図1は、本発明の実施の形態にかかるセンサ中継制御装置の接続の形態を示す図である。センサ中継制御装置5は、外界センサとしての力センサ3とロボット制御装置1との間に設置されて、それぞれの機器と接続される。ロボット4は、ロボットアーム2を有している。ロボットアーム2には、ロボット作業面にかかる力をロボット制御装置1にフィードバックさせるための力センサ3が設けられている。例えば、力センサ3は、ロボットアーム2の作業面に最も近い関節いわゆる手首などに設けられる。図2は、本発明にかかるセンサ中継制御装置の実施の形態の構成を示す図である。センサ中継制御装置5は、センサデータ入力部7、データ加工部8、データ同期部9及びデータ出力部10を有する。センサデータ入力部7は、力センサ3からの入力データをセンサの通信仕様に基づいて受け取る。データ加工部8は、力センサ3からの入力データをロボット制御装置1が加工することなく取り扱うことができるようにデータ形式を変換する。データ同期部9は、ロボット制御装置1におけるロボット4の制御周期とは非同期に入力されてくる力センサ3からの情報をロボット4の制御周期に同期させる。データ出力部10は、センサデータ入力部7、データ加工部8、データ同期部9によって処理されたデータをロボット制御装置1へ送信する。センサデータ入力部7は、力センサ3から送られてくるセンサの仕様に従ったデータを受け取り、その入力データを解析する。解析処理には、入力データの読み取り、入力データの妥当性確認外来ノイズなどの影響でデータが破損したりしていないかの確認が含まれる。データ加工部8は、センサデータ入力部7が読み取った力センサ3からの入力データを、センサ仕様のデータからロボット制御装置1が解読できる仕様のデータに変換する。図3は、データ加工部8における処理の一例を示す図であり、6軸力センサからの入力データを変換する処理を例としている。図3において、6軸力センサからの入力データは、センサ中心に対して、X、Y、Z、MxX軸周りに対する力、MyY軸周りに対する力、MzZ軸周りに対する力という6要素の6軸力センサ入力データ11として入力されてくる。データ加工部8は、6軸力センサ入力データ11を一旦ロボット4の制御点例えばフランジ中心位置やハンドなどのツール先端位置に対するX、Y、Z、Mx、My、Mzの6要素に変換し、ロボット制御点補正用データ12とする。さらに、データ加工部8は、ロボット制御点補正用データ12をロボットの各軸モータに対する補正データに変換することで、各軸モータ補正用データ13とする。各軸モータ補正用データ13は、ロボット制御装置に出力することが可能なデータ仕様である。図2において、データ同期部9は、データ加工部8から受け取ったロボット制御装置用仕様となったセンサ入力情報加工された情報をロボット4の制御周期と同期させる。図4は、データ同期部9における処理の一例を示す図である。図4においては、センサ周期、ロボット制御周期は固定値である。同期補正処理としては、各軸モータ補正用データをロボット4の制御周期にしたがって分割し、ロボット4の制御周期にあわせた最適な補正データを演算する処理を実施している。例えば、最新の各軸モータ補正用データと過去の各軸モータ補正用データとに基づいて線形補間を行うことで、ロボット4の制御周期に合わせた最適な補正データを予測して算出できる。なお、センサ周期の方がロボット4の制御周期よりも短い場合には、各軸モータ補正用データの間引き処理を行うことで、各軸モータ補正用データをロボット4の制御周期に同期させることができる。図2において、データ出力部10は、センサデータ入力部7、データ加工部8、及びデータ同期部9によって変換されたデータをロボット制御装置に対して出力している。また、センサデータ入力部7のハードウェア的な仕様は、汎用の通信インタフェース例えば、RS-232C、RS-422などを複数用意しておき、接続するセンサにしたがってデータの仕様、変換手法に関するソフトウェアを後から追加することで、多種多様な外界センサに対して対応することが可能である。すなわち、汎用の通信インタフェースを介して外界センサを接続することにより、市販の外界センサを接続することが可能となり、外界センサの調達コストの高騰を抑えられる。このように、本実施の形態にかかるセンサ中継制御装置は、センサからの入力データをロボット制御用情報に変換し、ロボットの動作を補正する際に必要な処理のうち、データ変換、データの同期という通常制御処理とは異なるものをロボット制御装置から切り出すことで、センサを使った高度な作業を行う際に増大しがちなロボット制御処理負荷による制御性能の低下を抑制することが可能である。すなわち、本実施の形態にかかるセンサ中継制御装置に接続されたロボット制御装置は、センサ中継制御装置から入力される各軸モータ補正用データをロボット4の制御周期に同期させる処理を行う必要がない。また、センサ中継制御装置を、センサからの入力情報をロボット制御に用いることができるように加工する処理に特化した専用の機器とすることにより、処理性能を向上させ、処理にリアルタイム性を持たせることが容易となる。また、センサからの入力情報をロボット制御に用いることができるように加工する処理に不要な機能を持たせる必要がないため、パーソナルコンピュータよりも機器を小型化することが可能となる。よって、不要となった際に、廃棄のための運搬が容易であり、かつ、発生する廃棄物量を低減されるため環境負荷を軽減できる。なお、以上の説明においては、外界センサの例として力センサを挙げたが、視覚センサ、方位センサ、近接センサ、触覚センサなどの力センサとは異なる外界センサを用いる場合についても同様に実施可能である。