"ロボット車システムであって、本体と、前記本体を動かすように構成される軌道駆動システムと、を備え、前記軌道駆動システムが、プーリおよび軌道を備え、そして、前記プーリが外側プーリ表面を有し、そして、前記軌道が内側軌道表面を有し、そして異物が前記プーリと前記軌道との間にもたらされる時、前記プーリが、前記内側軌道表面と前記外側プーリ表面との間に少なくとも1個のポケットを形成するように構成され、そして、前記異物が約0.2cmを超える全幅を有することを特徴とするシステム。前記プーリが、第1の半径方向リブ、第2の半径方向リブおよび外壁を有し、前記外壁の第1の長さが、前記第1の半径方向リブと前記第2の半径方向リブとの間にまたがり、そして、前記異物が前記第1の長さと前記軌道との間にある時、前記外壁の前記第1の長さが変形するように構成されることを特徴とする請求項1に記載のシステム。前記プーリが、半径方向内側部分と半径方向外側部分を備え、力が前記プーリの外側半径方向表面に印加される時、前記半径方向外側部分が、前記半径方向内側部分より大きな割合で変形するように構成されることを特徴とする請求項1に記載のシステム。前記プーリが、支持構造体を備えることを特徴とする請求項1に記載のシステム。前記支持構造体が、2枚の角度方向壁および2枚の半径方向壁を有する構造上のセルを備えることを特徴とする請求項4に記載のシステム。前記プーリが、支持構造体を備え、そして、前記プーリが回転軸および半径方向外側面を有し、そして、前記支持構造体が前記プーリの前記回転軸と前記半径方向外側面との間にあり、そして、力が前記プーリの前記外側に印加される時、前記支持構造体の少なくとも1つの部分が変形するように構成され、前記力が印加される前記プーリの前記外側上にポケットを形成するように構成され、そして、前記ポケットが約0.2cmを超える幅を有することを特徴とする請求項1に記載のシステム。前記支持構造体が、第1の外側角度方向壁、第2の角度方向壁および第3の内側角度方向壁を備え、前記第2の角度方向壁が、前記第3の内側角度方向壁を半径方向に越えてかつ前記第1の外側角度方向壁の半径方向に内側にあることを特徴とする請求項6に記載のシステム。前記プーリが、半径方向外壁を備え、そして、力が前記プーリの前記外側に印加される時、前記半径方向外壁の少なくとも1つの部分が変形し、したがって、前記力が印加される前記プーリの前記外側上にポケットを作り出すように構成されることを特徴とする請求項1に記載のシステム。前記プーリと前記軌道との間にもたらされた異物が前記プーリおよび前記軌道の弾力性から得られる力によって排出されるように、前記プーリおよび前記軌道が構成されることを特徴とする請求項1に記載のシステム。前記軌道および前記プーリが分かれるまで、前記プーリと前記軌道との間にもたらされる異物が円周周辺で前記プーリと前記軌道との間のポケット内で移動するように、前記プーリおよび前記軌道が構成されることを特徴とする請求項1に記載のシステム。シャシならびにプーリおよび軌道を備える軌道駆動システムを備えるロボット車システムを使用する方法であって、前記方法が、前記プーリによって前記軌道を駆動するステップと、前記軌道と前記プーリとの間に一片の材料を収容するステップであって、前記一片の材料が、前記軌道または前記プーリに付着されず、前記一片の材料が、約0.2cmを超える全幅を有するステップと、前記軌道が前記プーリと分離する位置まで前記プーリ周辺の前記一片の材料を動かすステップと、前記軌道と前記プーリの間から前記一片の材料をリリースするステップと、を含む方法。動かすステップが、前記軌道と前記プーリとの間に前記一片の材料を保持するステップを含むことを特徴とする請求項11に記載の方法。保持するステップが、前記プーリから離れてかつ前記一片の材料に対して前記軌道を弾性的に変形させるステップを含むことを特徴とする請求項12に記載の方法。収容するステップが、前記プーリを弾性的に変形させるステップを含み、前記プーリが、第1のセルおよび前記第1のセルに隣接した第2のセルを備え、そして、前記第1のセルが前記軌道から離れてかつ前記一片の材料に対して弾性的に変形され、そして、前記第2のセルが変形されないことを特徴とする請求項11に記載の方法。ロボット車システムであって、シャシと、前記シャシを動かすように構成される軌道駆動システムと、を備え、前記軌道駆動システムが、プーリ、プーリキャップおよび軌道を備え、そして、前記プーリキャップが前記シャシから離れて前記プーリに取り付けられ、そして、前記プーリキャップの直径が前記プーリの直径以上であることを特徴とするシステム。前記軌道が前記プーリ上にある時、前記プーリキャップが前記軌道の外径未満の直径を有することを特徴とする請求項15に記載のシステム。前記プーリキャップが軌道インタフェースを備え、そして、前記軌道がプーリキャップインタフェースを備え、そして、前記軌道インタフェースが前記プーリキャップインタフェースを着脱自在に係合するように構成されることを特徴とする請求項15に記載のシステム。前記プーリキャップインタフェースが、前記軌道の内側から延出するナッブを備え、そして、前記軌道インタフェースが径向き羽根を備えることを特徴とする請求項17に記載のシステム。前記軌道システムに隣接した前記シャシの側面が、前記プーリ上に前記軌道を保持するように適応されることを特徴とする請求項15に記載のシステム。前記軌道システムに隣接した前記シャシの前記側面が、前記軌道の内径より大きいことを特徴とする請求項19に記載のシステム。上述したロボットシステムの全てが、改善された動作特性、例えばより安定化した移動性、自己洗浄軌道、地面への増大されたトルク供給、信頼性が高い制御およびデータ収集/伝送ならびにロボットの移動中に占められる潜在的により大きな領域にもかかわらず輸送のための寸法的に小さい梱包を要求する。ロボットシステムおよびそれを使用する方法が、開示される。このロボットシステムは、軌道駆動プーリによって駆動される1本以上の軌道を有することができる。軌道プーリは、モータによって駆動されることができる。ロボットシステムは、軌道ガイド、軌道プーリキャップおよびフリッパプーリキャップを有することができる。ロボットシステムは、軌道内径および軌道上の内側ナッブより大きいすなわち、更に延伸することができるサイドプレートを有することができる。軌道は、補強ケーブルの有無にかかわらず柔軟であることができる。軌道は、軌道駆動プーリを介して供給されることができる。デブリが軌道と駆動プーリとの間の隙間にもたらされる時、軌道が弾性的に伸張するおよび/または、プーリが弾性的に収縮することができる。これは、軌道からより大きなデブリをしぼり出すことができる。デブリが駆動プーリの最上部または、プーリの方向に従い、底部に到達するまで、より小さいデブリが軌道を通して運ばれ、デブリを軌道とプーリとの間の隙間から抜け落ちて環境に戻るようにすることができる。より大きなデブリが軌道とプーリの間からからしぼり出されることができない場合には、柔軟なプーリが変形して軌道とプーリとの間の隙間を通してデブリを通すことができ、そして次に、デブリがプーリの最上部または、プーリの方向に従い、底部に到達する時、デブリを廃棄するかまたはリリースすることができる。軌道および/またはプーリは、その代わりにまたは加えてローラであることができる。例えばデブリを中に入れる時、軌道がプーリからとび出す程度まで閉じ込められたデブリが軌道を伸張させる時、サイドプレートおよびプーリエンドキャップが、軌道を横方向に保持することができる。駆動プーリ上の横方向リブが、直接またはデブリの層を通して軌道を係合するのに十分長くなることができる。軌道は、例えば、汚い、デブリで充満した環境で、高負荷の下で零旋回半径操作を実行する時でさえ、プーリまたはローラから取り除くことができない。許容軌道伸長の量デブリによる引伸しは、軌道が駆動プーリおよびローラ周辺で回転するにつれて、エンドキャップおよびサイドプレートが軌道の内径を越えて延伸する程度に、および駆動プーリの外径と関連する駆動プーリリブの突出距離に関係していることができる。自己洗浄軌道駆動システムを有することができるロボットシステムが、開示される。システムは、本体および本体を動かすように構成される軌道駆動システムを有することができる。軌道駆動システムは、1個のプーリおよび軌道を有することができる。異物約0.2cmを超える全幅を有するがプーリと軌道との間にもたらされる時、プーリが内側軌道表面と外側プーリ表面との間に少なくとも1個のポケットを形成するように構成されることができる。プーリは、第1の半径方向リブ、第2の半径方向リブ、および外壁を有することができる。外壁の第1の長さが、第1の半径方向リブと第2の半径方向リブとの間にまたがることができる。異物が第1の長さと軌道との間にある時、外壁の第1の長さが変形するように構成されることができる。軌道は、約2,400から約5,600までの弾性係数を有することができる。プーリは、半径方向内側部分および半径方向外側部分を有することができる。力がプーリの外側半径方向表面に印加される時、半径方向外側部分が、半径方向内側部分より大きな割合で変形するように構成されることができる。プーリは、1、2個以上の支持構造体を有することができる。支持構造体は、2枚の角度方向壁および2枚の半径方向壁を有する構造上のセルを有することができる。プーリは、回転軸および半径方向外側面を有することができる。支持構造体が、プーリの回転軸と半径方向外側面との間にあることができる。力がプーリの外側に印加される時、支持構造体の少なくとも1つの部分が変形するように構成され、例えば力が印加されるプーリの外側の上にポケットを作り出すことができる。支持構造体は、第1の外側角度方向壁、第2の角度方向壁および第3の内側角度方向壁を有することができる。第2の角度方向壁が、第3の内側角度方向壁を半径方向に越えていることができる。第2の角度方向壁が、第1の外側角度方向壁の半径方向に中にあることができる。プーリは、半径方向外壁を有することができる例えば角度方向壁は回転軸の回りに360°回転を形成する。力がプーリの外側に印加される時、半径方向外壁の少なくとも1つの部分が変形するように構成され、例えば力が印加されるプーリの外側の上にポケットを形成することができる。プーリと軌道との間にもたらされる異物がプーリおよび軌道の弾力性から生じる力によって排出されるように、プーリおよび軌道が構成されることができる。軌道とプーリが分かれるまで、プーリと軌道との間にもたらされる異物が円周のまわりでプーリと軌道との間のポケット内で移動することができるように、プーリおよび軌道が構成されることができる。シャシならびにプーリおよび軌道を備える軌道駆動システムを備えるロボット車システムを使用する方法が、開示される。この方法が、プーリによって軌道を駆動するステップを含むことができる。この方法が、軌道とプーリとの間で一片の材料を受け取るステップを含むことができる。この一片の材料は、例えば、軌道またはプーリに付着されないデブリのルーズピースであることができる。この一片の材料は、約0.2cmを超える全幅を有することができる。この方法が、プーリのまわりのこの一片の材料を軌道がプーリから分離する位置に動かすステップを含むことができる。この方法が、軌道とプーリの間からこの一片の材料をリリースするステップを含むことができる。この動かす方法が、軌道とプーリとの間にこの一片の材料を保持するステップを含むことができる。この保持する方法が、プーリから離れてかつこの一片の材料に対して軌道を弾性的に変形させるステップを含むことができる。この受け取る方法が、プーリを弾性的に変形させるステップを含むことができる。プーリは、第1のセルおよび第1のセルに隣接した第2のセルを含むことができる。第1のセルは、軌道から離れてかつこの一片の材料に対して弾性的に変形されることができる。第2のセルは、変形されないことができる。本体および軌道駆動システムを有することができるロボット車システムが、開示される。軌道駆動システムは、本体を動かすように構成されることができる。軌道駆動システムは、プーリ、プーリキャップおよび軌道を有することができる。プーリキャップは、本体から離れて面するプーリの側面に取り付けられることができる。プーリキャップの直径は、プーリの直径以上であることができる。軌道がプーリ上にある時、プーリキャップは軌道の外径未満の直径を有することができる。プーリキャップは、軌道インタフェースを有することができる。軌道は、プーリキャップインタフェースを有することができる。軌道インタフェースは、プーリキャップインタフェースを着脱自在に係合するように構成されることができる。プーリキャップインタフェースは、軌道の内側から延出するナッブを有することができる。軌道インタフェースは、径向き羽根を有することができる。軌道は、軌道の第1の横方向側面上の軌道の内側表面から延出する第1の保持要素例えば内側ナッブを有することができる。軌道は、軌道の第2の横方向側面上の軌道の内側表面から延出する第2の保持要素を有することができる。本体および本体を動かすように構成される軌道駆動システムを有することができるロボット車システムが、開示される。軌道駆動システムが、少なくとも1個のプーリ、軌道およびプーリキャップを有することができる。軌道が、少なくとも1個の横方向側面上に第1の内側ナッブを有することができる。内側ナッブが、プーリキャップの内側エッジに嵌合されることができる。内側ナッブが、プーリ上に軌道を保持することができる。本体が、プーリ上に軌道の外側エッジを保持することができる。軌道が、第2の横方向側面上に第2の内側ナッブを有することができる。システムが、本体上に軌道ガイドまたは保持構造体を有することができる。軌道ガイド構造体が、第2の横方向側面上で第2の内側ナッブの外側エッジに嵌合されることができる。軌道ガイドまたは保持構造体が、プーリの内側上に羽根を含むことができる。例えば軌道を案内された状態に保つのを助けるために、例えば、第2のホイールキャップがフリッパまたは移動装置プーリのシャシ側にあることができる。軌道が、軌道の内側表面に沿ってポケットを有することができる。プーリは、プーリから半径方向に外側に延出する1本以上の溝、ナッブまたは横方向レールを有することができる。プーリのナッブまたはレールは、ポケット例えば凹部とインタフェースし、例えば、プーリが軌道を駆動することを可能にすることができる。シャシを備えた移動補助装置またはフリッパをはずして回転させるための1個以上のトルクを限定された安全カップリングを有することができるロボット車システムが、開示される。ロボット車システムは、シャシ、ロボット車システムを推進するように構成される移動補助構成要素、およびリリースカップリングを有することができる。リリースカップリングは、シャシを移動補助構成要素に取り付けることができる。リリースカップリングが作動する時、移動補助構成要素はシャシに対して縮小可能であることができる。リリースカップリングは、移動補助装置に印加される少なくとも約45ニュートンメートルトルクまたは少なくとも約100ニュートンメートルトルクによって作動するように構成されることができる。リリースカップリングが作動する時、移動補助構成要素はシャシに対して回転可能に縮小可能および回転可能に拡張可能であることができる。システムは、移動補助構成要素上にモータおよび軌道を有することができる。モータは、移動補助構成要素のまわりに軌道を駆動するように構成されることができる。シャシ、移動補助構成要素およびシャシを移動補助構成要素に取り付けるリリースカップリングを備えるロボット車システムを使用するための方法が、開示される。この方法が、リリースカップリングを作動させて、かつリリースカップリングを作動させた後にシャシの方へ移動補助構成要素を収縮するステップを含むことができる。リリースカップリングを作動させるステップが、少なくとも約45ニュートンメートルトルクまたは少なくとも約100ニュートンメートルトルクを移動補助装置に印加するステップを含むことができる。移動補助構成要素を収縮するステップが、シャシに対して移動補助構成要素を回転させるステップを含むことができる。この方法が、シャシから離れて移動補助構成要素を伸張するステップを含むことができる。移動補助構成要素を伸張するステップが、シャシに対して移動補助構成要素を回転させるステップを含むことができる。この方法が、移動補助装置上で軌道を駆動するステップを含むことができる。ロボット車システムを使用するさらにもう一つの方法が、開示される。この方法が、ロボット車システム内のロボット車システムパワートレインを通して力を供給するステップを含むことができる。力を供給するステップが、力を生成して、第1のレシーバに第1のシャフトまたは車軸を通して力を供給して、かつ第1のレシーバから第2のレシーバまで力を供給するステップを含むことができる。力は、ロボット車システム内の力発生構成要素例えばモータ、エンジンによって生成されることができる。第1のシャフトまたは車軸が、内側ホイールハブのような第1のレシーバとインタフェースすることができる。第1のシャフトの弾性係数は、第1のレシーバの弾性係数の約1000以下、かつ約90以上であることができる。第1のレシーバの弾性係数は、第2のレシーバの弾性係数の約1000以下、かつ約90以上であることができる。第1のレシーバは、プーリの半径方向内側ハブを有することができる。この方法が、プーリによって軌道を駆動するステップを含むことができる。力発生構成要素が、電動機を含むことができる。この方法が、第2のレシーバから第3のレシーバに力を供給するステップを含むことができる。第2のレシーバの弾性係数は、第3のレシーバの弾性係数の約1000以下、かつ約90以上であることができる。例えば、第1のレシーバはプーリの例えば、外側ホイールおよび軌道に対してより硬い内側ホイールであることができる。第2のレシーバは、プーリの例えば、車軸、内側ホイールおよび軌道に対して中程度のかたさの外側ホイールであることができる。第3のレシーバは、例えば、ホイールおよび車軸に対してより柔軟な軌道であることができる。第3のレシーバは、プーリの半径方向外側ホイールを有することができる。この方法が、プーリによって軌道を駆動するステップを更に含むことを含むことができる。第3のレシーバが、プーリの半径方向外面上に軌道を有することができる。第1のレシーバが、第1のシャフトのまわりに同心であることができる。第2のレシーバが、第1のレシーバのまわりに同心であることができる。第1のレシーバと第2のレシーバとの間の接触の表面積が、シャフトと第1のレシーバとの間の接触の表面積より大きくなることができる。パワートレインを通して力を供給するためのシステムが、開示される。このシステムが、動力発生器例えばモータ、エンジン、動力発生器から動力を供給するように構成されるシャフト、シャフトに取り付けられる第1のレシーバおよび第1のレシーバに取り付けられる第2のレシーバを含むことができる。シャフトの弾性係数が、第1のレシーバの弾性係数より大きくなることができる。第1のレシーバの弾性係数が、第2のレシーバの弾性係数より大きくなることができる。このシステムが、第2のレシーバに取り付けられる第3のレシーバを有することができる。第2のレシーバの弾性係数が、第3のレシーバの弾性係数より大きくなることができる。システムの移動中に収縮された構成で寸法的に小さいフットプリントすなわち上方から見た面積および伸張された構成で寸法的により大きなフットプリントを有することができるロボットシステムが、開示される。このシステムは、運搬または貯蔵のために折りたたまれるかまたは収縮されることができて、かつロボットシステムの自動移動のために伸張されることができる。ロボットシステムは、自動移動中に接触して伸張することができる。ロボット車システムは、本体、本体に取り付けられる第1の移動補助装置および本体に取り付けられる第2の移動補助装置を有することができる。第1の移動補助装置は、準備のできた位置の第1の構成例えば、本体から離れて伸張されるかまたは長くされるおよび格納された位置の第2の構成例えば、本体の方へ収縮されるかまたは短縮されるを有することができる。第2の移動補助装置は、準備のできた位置の第1の構成例えば、本体から離れて伸張されるかまたは長くされるおよび格納された位置の第2の構成例えば、本体の方へ収縮されるかまたは短縮されるを有することができる。移動補助装置は、フリッパ、ロケットまたは他の移動装置であることができる。移動補助装置は動作のために準備のできた位置に動かされることができ、かつ準備のできた位置にないとき格納された位置に動かされることができる。ロボット車システムは、本体、本体に取り付けられる第1の移動補助装置および本体に取り付けられる第2の移動補助装置を有することができる。第1の移動補助装置は、本体から延伸される第1の構成および本体の方へ収縮される第2の構成を有することができる。第2の移動補助装置は、本体から離れて延伸される第1の構成および本体の方へ収縮される第2の構成を有することができる。第1のおよび第2の移動補助装置が第1の構成にある時、システムは延伸された長さを有することができる。第1のおよび第2の移動補助装置が第2の構成にある時、システムは収縮された長さを有することができる。ロボット車システムは、本体に取り付けられる第3の移動補助装置を有することができる。第3の移動補助装置は、本体から延伸される第1の構成および本体の方へ収縮される第2の構成を有することができる。ロボット車システムは、本体に取り付けられる第4の移動補助装置を有することができる。第4の移動補助装置は、本体から延伸される第1の構成および本体の方へ収縮される第2の構成を有することができる。第1の、第2の、第3のおよび第4の移動補助装置が第1の構成にある時、延伸された長さがあることができる。第1の、第2の、第3のおよび第4の移動補助装置が第2の構成にある時、収縮された長さがあることができる。延伸されたまたは伸張された長さは、収縮された長さの約50以上または収縮された長さの約60以上であることができる。本体、本体に取り付けられる第1の移動補助装置および本体に取り付けられる第2の移動補助装置を有するロボット車システムを使用するための方法が、開示される。この方法が、収縮された長さを有する収縮された構成でロボット車システムを構成するステップを含むことができる。この方法が、収縮された構成から伸張された構成に第1の移動補助装置を伸張するステップを含むことができる。この方法が、収縮された構成から伸張された構成に第2の移動補助装置を伸張するステップを含むことができる。ロボット車システムが第1のおよび第2の移動補助装置の伸長に従う伸張された長さを有する伸張された構成にあることができ、そして、伸張された構成は収縮された長さの約50より大きい。ロボット車システムは、本体に取り付けられる第3の移動補助装置および本体に取り付けられる第4の移動補助装置を有することができる。この方法が、収縮された構成から伸張された構成に第3の移動補助装置を伸張するステップを含むことができる。この方法が、収縮された構成から伸張された構成に第4の移動補助装置を伸張するステップを含むことができる。ロボット車システムが、第1の、第2の、第3のおよび第4の移動補助装置の伸長に従う伸張された長さを有する伸張された構成にあることができる。本体および第1の移動補助装置を有するロボット車システムが、開示される。本体は、本体長手方向軸を有することができる。第1の移動補助装置は、第1の移動補助装置長手方向軸を有することができる。第1の移動補助装置長手方向軸は、本体長手方向軸と交差することができる。ロボット車システムは、第2の移動補助装置長手方向軸を有する第2の移動補助装置を有することができる。第2の移動補助装置長手方向軸は、本体長手方向軸と交差することができる。本体および一対の主軌道または移動装置を有するロボット車システムが、開示される。主軌道は、互いに対してある角度に曲げられることができるすなわち、非平行。ロボット車システムは、主軌道の対を駆動するための駆動システムを有することができる。主軌道は、互いに対してトーインまたはトーアウトであることができる。トーインまたはトーアウト角が、約0度から約90度までの大きさ、例えば約10度であることができる。ロボットシステムは、本体に取り付けられる第1の移動補助装置および本体に取り付けられる第2の移動補助装置を有することができる。互いに対する主軌道の角度が、使用中に調節されることができる。軌道は、強化された直線安定のためにトーインおよび/または強化された回転感度のためにトーアウトであることができる。本体、移動補助装置、駆動トレインおよびリリース機構を移動補助装置および駆動トレインのアセンブリ内に有することができるロボットシステムが、開示される。移動補助装置が、駆動トレインに接続されることができる。駆動トレインは、本体に対して移動補助装置を作動させることができる。リリース機構は、駆動トレインの少なくとも1つの要素を動かすことなく移動補助装置の運動を可能にするように構成されることができる。駆動トレインは、モータ、シャフトおよび移動補助装置上で軌道を駆動するためにモータから動力を伝送する伝動装置を含むことができる。リリース機構は、安全リリースカップリングを有することができる。リリース機構は、移動補助装置を本体に対して動かすことを可能にすることができる。リリース機構は、駆動トレインの全部または一部を動かすことなく準備のできた例えば、伸張された位置から収容されたまたは格納された例えば、収縮された位置に、移動補助装置を作動させることができる。シャシおよび駆動トレインを有するロボットを使用するための方法が、開示される。この方法は、移動補助装置に接続される駆動トレイン内のリリースを作動させるステップを含むことができる。リリースを作動させるステップが、シャシに対して第1の位置からシャシに対して第2の位置に移動補助装置を動かすステップを含むことができる。第1の位置は、ロボットが動作されることができる準備のできた位置であることができる。第2の位置は、ロボットが準備のできた位置より容易に格納されるおよび/または静止動作することができる収容された位置であることができる。リリースを作動させるステップが、安全リリースカップリングをリリースするかまたは移動補助装置と駆動トレインとの間のクラッチを切り離すステップを含むことができる。安全リリースカップリングをリリースするステップが、例えば衝撃またはインパルスをカップリングに与えることによって、例えば、インパルスを、移動補助装置を通して安全リリースカップリングに与えるためにロボットを落とすかまたは投げることによって、カップリングをポンと上げるステップを含むことができる。安全リリースカップリングをリリースするステップは、カップリングをリリースするために、てこを使うステップ、モータ例えばサーボモータ、ソレノイドまたはこれらの組み合わせを作動させるステップを含むことができる。安全リリースカップリングのリリースは、ボタン、スイッチ、トグルまたはこれらの組み合わせのような制御装置によって作動することができる。この方法が、第1の位置から第3の位置に、第2の位置から第3の位置に、またはこれらの組み合わせで移動補助装置を動かすステップを含むことができる。図1aおよび1bは、ペイロードおよびロボットシステムそれ自体を遠隔で搬送するために使用されることができるロボットシステム10を例示する。このロボットシステムは、階段、瓦礫、水障害を含む多数の地形タイプを横切ってかつ扉を押して開けて通過するように構成される。ロボットシステムは、実効ホイールベースおよび/または軌道ベースすなわちシステムの第1の長手方向端部上の長手方向に最も外部のホイールまたは軌道の遠位端からシステムの第2の長手方向端部上の長手方向に最も外部の反対側のホイールまたは軌道の遠位端までの長さを延伸するために伸張された構成にあることができる。ロボットシステム10は、シャシフレーム101を有することができる。シャシフレーム101は、シャシフレーム101に取り付けられるプレートを有することができる。シャシフレーム101およびプレートは、防塵および/または防水本体20またはシャシ100を形成することができる。例えば、プレートは外側表面全体を形成することができて、ガスケットおよび/またはコーキンおよび/またはシール材によってシールされることができ、かつ何のポートもまたは穴も有さないことができるか、または防塵および/または防水フィルタによって覆われる穴またはポートを有することができる。例えば、システム10がシャシフレーム101上に何のサイドプレートもまたは他の付加本体もしくはシャシ構成要素も有さない場合、シャシ100または本体20およびシャシフレーム101は同一であることができる。本体20は、水および/または煤塵浸透性であることができる。本体20は、例えば冷却、環境例えば映像、音声、化学センサおよびまたはサンプラサンプリング、工具または兵器アクセスまたはこれらの組み合わせのための、ベントまたは穴を有することができる。本体20は、カメラ、映像ディスプレー、マイク、スピーカ、トランシーバレシーバおよび/または送信機を含む、化学センサおよびサンプラ、兵器またはこれらの組み合わせのような、1台以上の着脱可能なまたは永続的に添付されたペイロードを含有することができる。本体20は、1台以上の移動装置200に取り付けられることができる。移動装置200は、軌道システムであることができておよび/または一組の1個以上のホイール、スキー、スケート、プロペラ、羽根、帆、ブレード、気球、フロート、パドル、オール、フリッパ、タービン、プロペラ、コークスクリュー、ウィンチ、圧力タンク、ロケット、ホバーシステムまたはこれらの組み合わせであることができる。図1aは、本体が本体20の各横方向側面に位置する1、2台以上の移動装置200を有することができることを例示する。図1bは、本体20が本体内で横方向に位置する1台以上の移動装置200を有することができることを例示する。移動装置200は、本体20に対して横方向に中心であることができる。軌道システムは、移動装置軌道駆動プーリ上へ取り付けられる移動装置軌道210および移動装置軌道ガイドを有することができる。移動装置軌道は、移動装置軌道ガイドに沿って移動装置軌道駆動プーリによって矢印30で示すように駆動されることができる。1つの方向または制御可能に可逆な方向に、移動装置軌道装置プーリは1台以上のモータおよび任意選択でトランスミッションによって能動的に動力を供給される、および/または、受動的に自由スピニングする、および/または、第2の方向の回転を可能にするとともに第1の方向の回転を防ぐために例えばペイロードを運ぶかまたは負荷を牽引する時、後退するかまたは下の方へ滑り落ちるのを防ぐためにフルタイムで係合されるかまたは係合可能で着脱可能なクラッチに取り付けられることができる。移動装置軌道は、地表面と係合してシステム10を推進することができる。移動装置200の片方または両方が、移動装置ダミー軌道を有することができる。例えば、移動装置ダミー軌道が、移動装置軌道210の一部または全てが位置するであろう所に位置することができる。移動装置ダミー軌道は、軌道または駆動されない軌道の一部に類似した外観を有する単一のプラスチックモールディングであることができる。移動装置ダミー軌道は、地表面と接触できない。例えば、移動装置ダミー軌道はおそらく、移動装置200の底部まで延伸できない。システムが動かされる時、移動装置ダミー軌道は地表面に沿って引きずるかまたは滑動することができる。移動装置ダミー軌道は、片方または両方のフリッパを駆動するための駆動チエーンを覆うチェーンカバーであることができる。本体20は、フリッパ301、ホイール、スキー、スケート、プロペラ、羽根、帆、ブレード、気球、フロート、パドル、オール、フリッパ、タービン、プロペラ、コークスクリュー、ウィンチ、圧力タンク、ロケット、ホバーシステム、フォームまたはガス例えば空気もしくは二酸化炭素でふくらまされたブラダのような浮遊装置、またはこれらの組み合わせのような、1、2、3、4台以上の移動補助装置300に取り付けられることができる。移動補助装置300は、矢印40で示すように駆動されることができ、かつ1個以上の移動補助装置プーリによって案内され、かつ移動補助装置軌道ガイドによって案内されることができる、移動補助装置軌道を有することができる。フリッパ軌道は、全て同じ方向に駆動されることができる。任意の1、2、3または4本のフリッパ軌道が、第1の方向に駆動されることができ、一方、残りのフリッパ軌道が、第1の方向の反対側の第2の方向に駆動され、例えば、クラッチまたはブレーキ経由で適所にロックされ、移動補助装置プーリおよび移動補助軌道ガイドまたはこれらの組み合わせに沿って自由に滑動することを可能にされることができる。例えば、本体20の第1の横方向側面上のフリッパ軌道が、第1の方向に駆動されることができ、一方、本体20の横方向に反対側の側面上のフリッパ軌道が、第1の方向の反対側の第2の方向に駆動され、例えば、クラッチまたはブレーキ経由で適所にロックされ、例えば、本体を回転させるために移動補助装置プーリおよび移動補助軌道ガイドまたはこれらの組み合わせに沿って自由に滑動することを可能にされることができる。本体20の第1の横方向側面上のフリッパ軌道が、互いに反対方向に駆動されることができ、一方、本体20の横方向に反対側の側面上のフリッパ軌道が、本体20の第1の横方向側面上の軌道のどちらかによって駆動される方向に類似したまたは反対側の方向に駆動され、例えば、クラッチまたはブレーキ経由で適所にロックされ、例えば、本体を回転させるために移動補助装置プーリおよび移動補助軌道ガイドまたはこれらの組み合わせに沿って自由に滑動することを可能にされることができる。本体20の第1の長手方向側面例えば前部または後部上のフリッパ軌道が、第1の方向に駆動されることができ、一方、本体20の長手方向に反対側の側面上のフリッパ軌道が、第1の方向の反対側の第2の方向に駆動され、例えば、クラッチまたはブレーキ経由で適所にロックされ、例えば、軌道によって地表面をかき回すまたはこするために移動補助装置プーリおよび移動補助軌道ガイドまたはこれらの組み合わせに沿って自由に滑動することを可能にされることができる。本体20の第1の長手方向側面上のフリッパ軌道が、例えば、軌道によって地表面をかき回すまたはこするために互いに反対方向に駆動されることができ、一方、本体20の第2の長手方向に反対側の側面上のフリッパ軌道が、本体20の第1の長手方向側面上の軌道のどちらかによって駆動される方向に類似したまたは反対側の方向に駆動され、例えば、クラッチまたはブレーキ経由で適所にロックされ、移動補助装置プーリおよび移動補助軌道ガイドまたはこれらの組み合わせに沿って自由に滑動することを可能にされることができる。本体20の直径に沿って反対側の側面上のフリッパ軌道が、第1の方向に駆動されることができ、一方、本体20の直径に沿って反対側の側面上のフリッパ軌道が、第1の方向の反対側の第2の方向に駆動され、例えば、クラッチまたはブレーキ経由で適所にロックされ、例えば、軌道によって地表面を意図的にかき回すまたはこするために移動補助装置プーリおよび移動補助軌道ガイドまたはこれらの組み合わせに沿って自由に滑動することを可能にされることができる。本体20の直径に沿って反対側の側面上のフリッパ軌道が、例えば、本体20を回転させるために互いに反対方向に駆動されることができ、一方、残りのフリッパ軌道例えば、本体20の他の直径に沿って反対側の角上のそれらが、本体20の第1の長手方向側面上の軌道のどちらかによって駆動される方向に類似したまたは反対側の方向に駆動され、例えば、クラッチまたはブレーキ経由で適所にロックされ、移動補助装置プーリおよび移動補助軌道ガイドまたはこれらの組み合わせに沿って自由に滑動することを可能にされることができる。示すように、4個のフリッパ301が本体または主軌道の横方向におよび長手方向に反対側の角に位置することができる。2個のフリッパ301が、本体200の単一長手方向端部例えば前部または後部にあり、反対側の長手方向端部で何のフリッパも伴わないことができる。2個のフリッパ301が、本体20の単一横方向側面にあり、反対側の横方向の側面上で何のフリッパ301も伴わないことができる。2個のフリッパ301が、本体20の直径に沿って反対側の角に配置され、何のフリッパ301も有さない残りの角を伴うことができる。駆動される移動補助装置軌道は、駆動される移動装置軌道に対して同じおよび/または反対側の方向に、例えば、駆動される移動装置軌道と同方向に駆動されるものだけ駆動されることができる。例えば、システム10を回転させるために例えば、システム10の現在の位置から離れてシステムを並進させずに、第2の、反対側の横方向側面上の移動装置軌道および移動補助装置軌道が第1の方向の反対側の第2の方向に駆動される時、第1の横方向側面上の移動補助装置軌道が、第1の横方向側面上の駆動される移動装置軌道と同じ第1の方向に駆動されることができる。フリッパ301が延伸された構成である時、図1aおよび1bに示すように、フリッパ301の長手方向遠位端部がシャシ、本体20および/または移動装置200の長手方向遠位端部を越えて延伸することができる。図2は、移動補助装置が本体20の長手方向中央の方へ長手方向に収縮されるかまたは引き込められることができることを例示する。例えば、フリッパ301は個々に、横方向に、長手方向または直径に沿って反対側の対であることができる、および/または、本体20の長手方向中央に向けて矢印50で示すように、同時に回転することができる。フリッパ301は、本体20の最上部または底部高さを超えないように配置されることができる。例えば、フリッパ301が本体20の側面図フットプリントの範囲内にあることができる。例えば、保存、運搬、システム10を駆動して、ロボットシステム10を例えば、無保護建物または部屋に窓を通して投入する間に、およびこれらを組み合わせて、より小さい離間距離をうまく動かす、またはこれらの組み合わせのために、ロボットシステムが、実効ホイールベースおよび/または軌道ベースを最小にするために引き込められたまたは収縮された構成であることができる。図3は、移動装置がスキッドまたはスキー202であることができることを例示する。スキー202は、低摩擦円滑パネルであることができる。スキー202は、スキー平面を定義することができる。スキー202は、ワックス、ポリマー例えば、EIDuPontdeNemours社、Wilmington、DEのTeflon登録商標のようなPTFE、油、別の潤滑材、またはこれらの組み合わせのような、低摩擦材料によってコーティングされることができる。スキーは、高摩擦の粗くされたパネルであることができる。スキー202はきめのある、スキー202の平面から外側に延伸する、こぶ、スパイク、無頭釘、羽根、フィンまたはこれらの組み合わせを有することができる。スキー202は、各スキー202の長手方向端部の片方または両方から延出することができるスキーチップ204を有することができる。スキーチップ204は、本体20の長手方向末端を越えて長手方向に延伸することができる。スキーチップ204は、スキー202と同一平面内にあるか、または、スキー202の平面をカーブさせるか、曲げるかまたはそれから角度をつけることができる。例えば、図3に示すように、スキーチップ204は本体20の中心の方へカーブすることができる。スキーチップ204は、本体20の中心から離れてカーブすることができる。図4aおよび4bは、ロボットシステムが第1の、第2のおよび第3のロボットシステムアンテナ60a、60b、および60cを有することができることを例示する。アンテナ60a、60bおよび60cは、本体20の上面上のプラグに固定されることができるか、またはそれから着脱可能であることができる。アンテナは、本体20内部の電子ハードウエアに取り付けられることができるが、本体20の上のパネルを通してポートを通して本体20を出ることができる。アンテナは、示されるようにまっすぐ、湾曲した、三角形の、高性能アンテナアレイ、ばねまたはこれらの組み合わせであることができる。アンテナ60a、60bおよび60cは、本体20から上に約0cm0インチから約1m3フィートまで、より狭く約2cm0.8インチから約60cm20インチまで、例えば約20cm8インチ延出することができる。アンテナ60a、60bおよび60cは、剛性であるか、柔軟であるかまたはこれらの組み合わせであることができる。アンテナ60a、60bおよび60cは、遠隔オペレータ制御モジュール、中央動作コマンド、第2のロボットシステムまたはこれらの組み合わせへ/からデータおよび/または電力に対する信号を送受信することができる。アンテナ60a、60bおよび60のcの1本以上が、代わりにまたはさらに信号および/または電力の宛先および/または供給源まで延伸するコードであることができる。例えば本体20に対するすばやい組み立て分解のために、アンテナ60が着脱可能なインタフェース例えばBNC、TNC、SMAを有することができる。アンテナ60は、本体20の内側に位置することができる。例えば、本体20および/またはサイドプレートが到着RF信号から内側アンテナ60をシールドせずかつ出力信号を遮断しない材料例えば、プラスチックでできていることができる。アンテナ60は、柔軟なマウントに取り付けられることができる。アンテナ60は、関節式または折りたたみ式のマウントによって本体20に取り付けられることができる。フリッパ301は、本体20の前部および後部から延出することができる。フリッパ301の底部は、他のフリッパ301とおよび/または本体20の底面と実質的に同一平面上であることができる。本体20は、1、2本以上の移動装置軌道210を有することができる。移動装置軌道210は、移動装置軌道210の底部または最上部と接触する地表面に対して力を供給するために動力を供給されるかまたは駆動されることができる。図5aおよび10bに示すように、移動装置軌道210は移動装置軌道軸209を有することができる。軌道軸209は、互いに平行であるか、または互いに対して正または負の移動軌道角度208であることができる。例えば、移動装置軌道210は調整可能なトーインすなわち正の移動軌道角度208またはトーアウトすなわち負の移動軌道角度を有することができる。トーインは、低いおよび高い速度で安定性を操向および直線安定に加えることができる。移動軌道角度が、約-10°から約10°まで、例えば約0°であることができる。トーイン構成に対して、移動軌道角度208が約0.5°から約10°まで、より狭く約1°から約5°まで、例えば約3°であることができる。例えば片方もしくは両方の移動装置200上で位置合わせボルトを調節することによっておよび/または片方もしくは両方の移動装置200に取り付けられるサーボモータまたはソレノイドを制御することによって、移動軌道角度208が調整可能であることができる。移動装置軌道210は、移動装置軌道外側ナッブ211および下に示される212および/または移動装置軌道内側ナッブ216217および218を有することができる。外側ナッブ211は、装置軌道210の外側表面にあることができる。内側ナッブ216は、移動装置軌道210の内側表面にあることができる。内側ナッブ216217および218は、例えば、プーリ220、軌道ガイドおよびローラ上に軌道210を保持することができる。外側ナッブ211および212は、例えば、軌道210と地表面との間の引張りを増大することができる。移動装置内側ナッブ216および/または移動装置外側ナッブ211は、植込ボルト、スパイク、無頭釘、クリート、アンカ、レールまたはこれらの組み合わせであることができる。内側ナッブ216および/または外側ナッブ211は、移動装置軌道210と一体的であるおよび/または着脱自在に取り付けられることができる。内側ナッブ216および/または外側ナッブ211は示すように、分離された、個々のナッブおよび/または軌道の全長の一部または全体に沿って延伸する1本以上のレールであることができる。例えば、レールは、軌道の幅の中心の方へ例えば中央にまたはそれから離れて例えば横方向に延伸するナブレットを有することができる。内側ナッブ216または316またはナブレットは、プーリ220または320および/または軌道ガイドおよび/またはローラ上に軌道210または310を保持する、および/または、プーリキャップ240および340の半径方向に延伸する羽根345のような、軌道インタフェースに達してかつそれと係合することができる。プーリキャップ240および340が、プーリ220または320に取り付けられてそれと同期して回転し、および、軌道210または310がプーリ220または320に沿って動くにつれて、内側ナッブ216または316またはナブレットが、半径方向に延伸する羽根345を嵌合して、係合してかつ切り離すことができる。半径方向に延伸する羽根が、内側ナッブ216または316を係合するためにプーリ220または320上にあることができる。内側ナッブ216および/または外側ナッブ211は、約1cm0.4インチから約5cm2インチまでだけ、隣接するそれぞれのナッブ216および/または211から離れて間隔を置かれることができる。例えば、外側ナッブ211は約42mm1.6インチだけ離れて間隔を置かれることができる。また、例えば、内側ナッブ216は約14mm0.55インチだけ離れて間隔を置かれることができる。内側ナッブ216および/または外側ナッブ211は、移動装置軌道210の幅の一部または全体にわたって横方向に延伸することができる。例えば、外側ナッブ211は移動装置軌道の横方向内側に位置する各対の一方のナッブおよび移動装置軌道210の横方向外側に位置する対のもう一方のナッブを備えた長手方向に同等の対で位置することができる。外側ナッブ211は、軌道210と軌道210に隣接した地表面との間の引張りまたは摩擦を増大することができる。フリッパ301のうちの1、2、3、4個以上が、移動補助装置軌道310を有することができる。移動装置軌道310は、フリッパ301の平面と平行の垂直面に沿ってフリッパの外側周囲を包含することができる。フリッパ301例えば軌道のないフリッパは、何の軌道も、スキッド、スキー、タイヤまたはこれらの組み合わせも有することができない。移動補助装置300は、移動補助装置プーリまたはフリッパプーリ320を有することができる。フリッパプーリ320は、モータのような、動力源から動力を受け取ることができてかつそれを移動補助装置軌道310に供給することができる。フリッパプーリ320の外側横方向側面が、移動補助装置プーリキャップ340に取り付けられてそれで覆われることができる。移動補助装置プーリキャップ340が、1、2枚以上の角度方向例えば約360°羽根および/または1枚以上の例えば、約3から約30枚までの、例えば約12枚の半径方向移動補助装置羽根342bおよびくぼみを有することができる。フリッパ301は、移動補助軌道ガイド330を有することができる。フリッパ301は、移動補助軌道ガイドアーム331を有することができる。移動補助軌道ガイドアーム331は、移動補助軌道ガイド330の垂直に内側にあるかまたはそれによって含有される。移動補助軌道ガイドアーム331は、移動補助軌道ガイド330に取り付けられる、および/またはそれと一体的である、および/またはその中に締めしろ嵌合されることができる。移動補助軌道ガイド330および移動補助軌道ガイドアーム331が、それぞれ、角度方向および半径方向移動補助軌道ガイド羽根350aおよび350bおよびくぼみを有することができる。角度方向移動補助軌道ガイド羽根350aは、移動補助軌道ガイド330の第1の終辺または移動補助軌道ガイドアーム331から移動補助軌道ガイド330の第2の終辺または移動補助軌道ガイドアーム331まで、延伸することができる。フリッパ301はローラホイールキャップ336および337を有することができ、例えば、ローラホイールの横方向内側および外側に取り付けられる下に示される。ローラホイールキャップ337は、例えば、フリッパ310上の移動補助装置軌道310に対して締めしろ嵌合して、保持してかつ案内する、ローラホイールより大きな直径を有することができる。図17は、例えばプーリ220および320に沿って、軌道210および310が軌道大外径402aおよび軌道大内径402bを有することができることを例示する。軌道大外径402aが、約5cmから約35cmまで、例えば約15cmであることができる。軌道大内径402bが、約4cmから約34cmまで、例えば約14cmであることができる。移動補助装置軌道310が、例えばローラホイール335に沿って、軌道小外径404aおよび軌道小内径404bを有することができる。軌道小外径404aが、約2cmから約20cmまで、例えば約4cmであることができる。軌道小内径404bが、約2cmから約19cmまで、例えば約3cmであることができる。軌道ガイドキャップ337および336が、それぞれ、内側と外側の軌道ガイドキャップ直径406aおよび406bを有することができる。軌道ガイドキャップ直径406aおよび406bが、約2.1cmから約19.1cmまで、例えば約3.5cmであることができる。図18は、プーリ220および320がプーリ直径410を有することができることを例示する。プーリ直径410が、約4cmから約34cmまで、例えば約14cmであることができる。プーリエンドキャップ、移動装置プーリキャップ240または移動補助装置プーリキャップ340が、プーリキャップ直径412を有することができる。プーリキャップ直径412が、約4.1cmから約34.1cmまで、例えば約14.1cmであることができる。図14は、サイドプレート150がサイドプレート高さ414を有することができることを示す。サイドプレート高さ414が、約4.1cmから約34.1cmまで、例えば約14.1cmであることができる。軌道210および/または310が冷たいまたは伸張されていない状態にある時、軌道大外径402aが、例えば軌道210および/または310と地表面との間の接触を維持するために、プーリキャップ直径412およびサイドプレート高さ414より大きくなることができる。軌道210および/または310が暖かいまたは伸張された状態にある時、軌道大内径402bが、例えばそれぞれの軌道ガイドおよびプーリ上の軌道210および/または310を例えば、締めしろ嵌合によって横方向に抑制するために、プーリキャップ直径412およびサイドプレート高さ414より小さくなることができる。移動補助装置軌道310が冷たいまたは伸張されていない状態にある時、軌道小外径404aが、例えば移動補助装置軌道310と地表面との間の接触を維持するために、内側と外側の軌道ガイドキャップ直径406aおよび406bより大きくなることができる。移動補助装置軌道310が暖かいまたは伸張された状態にある時、軌道小内径404bが、例えばそれぞれの軌道ガイドおよびプーリ上の移動補助装置軌道310を例えば、締めしろ嵌合によって横方向に抑制するために、内側と外側の軌道ガイドキャップ直径406aおよび406b未満であることができる。フリッパ301は、約280,000から約420,000までの73°Fでの弾性係数を有することができる。フリッパ301は、ローラホイールの軸とプーリとの間の移動補助軌道310に対する支持をもたらすのに十分剛性であることができる。フリッパ301は、移動補助装置を効果的に回転させるためにトルクを伝送することができる。フリッパ301は衝撃で、または、装置の回転軸のまわり以外の道でねじられる/トルクを与えられる間にたわむことができる。プーリホイール220、221および320は、約8,000から約12,000までの73°Fでの弾性係数を有することができる。軌道210および310は、約2,400から約5,600までの73°Fでの弾性係数を有することができる。アンテナは、約16,000から約24,000までの73°Fでの弾性係数を有することができる。本体20は、片方または両方の側面および/または前部および/または後部および/または最上部および/または底部上に、1枚以上の側部扉70を有することができる。例えば、側部扉70が移動装置軌道210の最上部と移動装置軌道210の底部との間にあることができる。側部扉70は、第1の、第2の、第3のまたは他のコンパートメントにアクセスすることができる。各側部扉70は単一コンパートメントにアクセスすることができるかまたは、単一側部扉が2、3またはより多くのコンパートメントにアクセスすることができる。本体20は、側部扉ラッチ72を有することができる。側部扉ラッチ72の第1の部分は、側部扉70と側部扉70に隣接したサイドプレートとの間の継目に隣接した側面に固定されることができる。側部扉ラッチ72の第2の部分が、側部扉70に固定されることができる。側部扉ラッチ72はラッチを外して開けられるかまたはラッチして閉じられ、ドアを閉じて固定されることができる。例えば、側部扉は、清掃、ペイロードの交換、またはメンテナンスが必要とされない限りロックされることができる。片方示されるようにもしくは両方の横方向側面および/または片方もしくは両方の長手方向端部および/または最上部および/または底部が、ラッチの有無にかかわらず側部扉70に類似した扉を有することができる。移動補助装置軌道310は、移動補助装置軌道外側ナッブ311および/または移動補助装置軌道内側ナッブ316を有することができる。外側ナッブ311は、移動補助装置軌道310の外側表面にあることができる。内側ナッブ316は、移動補助装置軌道310の内側表面にあることができる。内側ナッブ316および/または外側ナッブ311は、植込ボルト、スパイク、無頭釘、クリート、アンカ、レールまたはこれらの組み合わせであることができる。内側ナッブ316および/または外側ナッブ311は、移動補助装置軌道310と一体的であるおよび/または、それに着脱自在に取り付けられることができる。内側ナッブ316および/または外側ナッブ311は、約1cm0.4インチから約5cm2インチまでだけ隣接するそれぞれのナッブ316および/または311から離れて間隔を置かれることができる。例えば、内側ナッブ316は約14mm0.55インチ離れることができ、および、外側ナッブ311は約42mm1.7インチ離れることができる。内側ナッブ316および/または外側ナッブ311は、移動補助装置軌道310の幅の一部または全体にわたって横方向に延伸することができる。例えば、外側ナッブは移動補助装置軌道310の横方向内側に位置する各対の一方のナッブおよび移動補助装置軌道310の横方向外側に位置する対のもう一方のナッブを備えた長手方向に同等の対で位置することができる。外側ナッブ316は、移動補助装置軌道310と軌道310に隣接した地表面との間の引張りまたは摩擦を増大することができる。図5aおよび5bは、本体20が着脱可能なペイロードを保持するための第1の、第2のおよび第3のコンパートメントを有することができることを例示する。第1の、第2のおよび第3のコンパートメントはそれぞれ、第1の、第2のおよび第3のインタフェースを通してアクセスされることができる。第1の、第2のおよび第3のインタフェースはそれぞれ、第1の、第2のおよび第3のインタフェースカバー74、76および176によって覆われることができる。インタフェースカバー74、76および176は、ネジ、ボルト、高速リリース例えばコッタピン、スナップ、ラッチまたはこれらの組み合わせのような、カバー取付け装置80によって本体20に取り付けられることができる。インタフェースカバー74、76および176のうち1、2または3枚が、ベント、孔、フィルタ、穴グリッド、スクリーンで覆われた開口、布で覆われた開口および/またはメッシュで覆われた開口および/または格子で覆われた開口またはこれらの組み合わせのような、換気および/または音声開口部78を有することができる。開口部78は、防水および/または防塵であることができる。ロボットシステム10はスピーカを有することができるおよび/または、マイクが開口部78の内側に位置することができる。換気ファン、マニホールドまたはダクトが、開口部78の内側に位置することができる。本体20は、開いたまたは覆われたペイロードベイ175を有することができる。1個以上のペイロードが、ペイロードベイ175に装填されてかつ永続的に固定されるかまたは着脱自在に取り付けられるかまたはそれから着脱可能にされることができる。本体20は、本体20の頂側部上の1枚以上の最上部本体パネル80a、本体20の底面上の1枚以上の底部本体パネル82b、1枚以上のペイロードベイ本体パネル82c、側面前部および後部本体パネルおよびこれらの組み合わせを有することができる。本体パネルは、強化されて装甲されることができる。例えば、本体パネルは鉄、鋼、アルミニウム、チタン、プラスチック、セラミック、積層ガラス、ポリカーボネート熱可塑性材料、炭素繊維層、減損ウラン、バッキーペーパー、アルミニウムフォームまたは複合物またはそれの他の組み合わせから作られることができる。本体パネルが、例えば支持を与える外側および内側リブと共に厚さ約2.5mm0.098インチから約14mm0.55インチまでであることができる。リブはさらに、熱を放散させる羽根として作用する。リブのある設計は、例えば熱を放散させるために、リブのない本体と比較して余分の表面積を有する高強度の軽量シャシを作り出すことができる。本体パネルは、熱伝導性であることができてかつモータおよび他の熱生成電気構成要素から離れて熱を下げることができる。例えば本体20の外側の環境に電気構成要素から熱を放散させるために、本体パネルが放射伝熱羽根86を有することができる。移動補助装置300は、移動補助装置軌道310を駆動することができる移動補助装置プーリの横方向外側に取り付けられる移動補助装置プーリキャップ340を有することができる。移動補助装置プーリキャップ340は、例えば、移動補助装置プーリエンドキャップ曲率半径84を形成する、丸い横方向外部表面を有することができる。移動補助装置プーリエンドキャップ曲率半径84が、約10cm4インチから約21cm8.3インチまで、例えば約162mm6.38インチであることができる。ロボットシステム10がロボットシステム10の側面上へ配置されるかまたは含まれる時、移動補助装置プーリエンドキャップ340の曲率は、ロボットシステム10の最上部または底部上へ受動的にまたは能動的にすなわち、移動補助装置300を作動させることによって含まれるようにロボットシステムを誘導することができ、例えば軌道210および/または310のいずれかが地表面と接触してロボットシステム10を推進することを可能にする。シャシ100は、シャシ100の長手方向端部の片方または両方から延出するハンドル178を有することができる。ハンドル178は、ハンドル178とシャシ100との間に人間工学的なギャップを形成するように構成されることができる。ハンドル178は、ロボットシステム10の吊下げ重量およびペイロードの完全補完およびシャシ100上へ装填される他の構成要素を支持することができる。例えばハンドル178およびシャシ100が、約2kg5ポンドから約45kg100ポンドまで、より狭く約5.4kg12ポンドから約27kg60ポンドまで、さらにより狭く約16kg35ポンドから約23kg50ポンドまで支えることができる。図6aは、本体20が本体長手方向軸354を有することができることを例示する。移動装置200は、移動装置長手方向軸356を有することができる。移動補助装置300例えばフリッパ301は、移動補助装置長手方向軸358を有することができる。移動補助装置長手方向軸358は、一つ以上の移動補助装置-本体角度360で本体長手方向軸と交差することができる。移動補助装置長手方向軸358は、一つ以上の移動補助装置-移動装置角度362で移動装置長手方向軸356と交差することができる。移動補助装置-本体角度360および/または移動補助装置-移動装置角度362は、零例えば平行軸または零以外であることができる。移動補助装置-移動装置角度362が約0°から約180°まで、より狭く約5°から約15°まで、例えば約10°であることができる。移動補助装置-本体角度360が約0°から約180°まで、より狭く約5°から約15°まで、例えば約10°であることができる。例えば、移動装置200からの駆動力がフリッパ301によって地表面に印加される駆動力の方向と矛盾しないようにフリッパが地表面と接触することを防いで移動装置200を持ち上げるために、フリッパ301が、本体20および移動装置200に対して垂直に上下することができる。フリッパ301および移動装置200は、移動補助装置-移動装置角度362が約0°でない時でさえ、駆動力を地表面に同時に接触して印加することができる。ロボットシステム10は、フリッパ301に取り付けられることができる1、2、3、4本以上の引棒352を有することができる。引棒352は、サーボモータ、ソレノイドまたはこれらの組み合わせによって並進可能に動力を供給されて制御されることができる。引棒352は、本体20から横方向に延伸することができる。引棒352は横方向に内側におよび外側に並進させることができ、矢印364によって示される。引棒352の並進運動は、移動補助装置-本体角度360および移動補助装置-移動装置角度362を変えることができる。各引棒352は、同期されるかまたは独立に制御されることができる。移動補助装置-本体角度360は、ロボットシステム10を回転させるかまたは操向するために調節されることができる。駆動車軸149は、例えば、本体長手方向軸354に対してほとんど垂直に、本体20から横方向に延伸することができる。駆動車軸149は、駆動車軸149の位置で移動装置200から離れてフリッパ301を配置するために横方向に伸張可能かつ引込可能であることができる。例えば、駆動車軸149は、フリッパ301と移動装置200との間に何の実質的なギャップもなしで、駆動車軸149の位置で移動装置200と同一平面で隣接しているようにフリッパ301を配置するように配置されることができる。ロボットシステム10の第1の長手方向端部でのフリッパ301の移動補助装置-移動本体角度360および/または移動補助装置-移動装置角度362が、ロボットシステム10の第2の長手方向端部でのそれぞれの横方向に対応するフリッパ301の移動補助装置-移動本体角度360および/または移動補助装置-移動装置角度362のほとんど負量であることができる。図6bは、ロボットシステム10の第1の長手方向端部でのフリッパ301の移動補助装置-移動本体角度360および/または移動補助装置-移動装置角度362が、ロボットシステム10の第2の長手方向端部でのフリッパ301の移動補助装置-移動本体角度360および/または移動補助装置-移動装置角度362にほとんど等しくなることができることを例示する。フリッパ301は、全て平行であることができる。全フリッパ301に対する引棒364が、互いに同期されるおよび/または固定されることができる。図6cは、例えば、ロボットシステム301を能動的に操向するために、左横方向前部フリッパ301が、右横方向前部フリッパ301と平行であることができ、および、左横方向後部フリッパ301が右横方向後部フリッパ301と平行であることができるが、しかし前部フリッパ301は、後部フリッパ301と平行であるかまたは平行でないように任意選択で固定されることができることを例示する。図6dは、フリッパ301が、矢印で示すように、引き込められるかまたは収縮されることができることを例示する。フリッパ301の一部または全てが、引き込められるかまたは収縮される構成でゼロ以外の移動補助装置-移動本体角度360および/または移動補助装置-移動装置角度362を有することができる。図6eは、ロボットシステム10の第1の長手方向端部でフリッパ301が引き込められるかまたは収縮される構成で約0°の移動補助装置-移動本体角度360および/または移動補助装置-移動装置角度362を有することができることを例示する。ロボットシステム10の第2の長手方向端部でフリッパ301が、引き込められるかまたは収縮される構成でゼロ以外の移動補助装置-移動本体角度360および/または移動補助装置-移動装置角度362を有することができ、例えば第1の長手方向端部でフリッパ301に対して締めしろ嵌合せず、かつ横方向に対称性のフットプリントに小型化する最上部または底部から見た時。図6fは、ロボットシステム10の第1の直径に沿って反対側の角でフリッパ301が引き込められるかまたは収縮される構成で約0°の移動補助装置-移動本体角度360および/または移動補助装置-移動装置角度362を有することができることを例示する。ロボットシステムの第2の直径に沿って反対側の角でフリッパ301が、引き込められるかまたは収縮される構成でゼロ以外の移動補助装置-移動本体角度360および/または移動補助装置-移動装置角度362を有することができ、例えば第1の長手方向端部でフリッパ301に対して締めしろ嵌合せず、かつ斜めに対称性のフットプリントに小型化する最上部または底部から見た時。図7aは、ロボットシステム10の横方向側面上の移動補助装置301が収縮されたおよび/または引き込められた構成で相補の形を有することができることを例示する。移動補助装置301の形は、引き込めることができる例えばから内部に回転される。例えば、フリッパ301が引き込められるかもしくは収縮される構成にあるか、延伸された構成にあるか、または異なる構成間を動く時、各フリッパ301がロボットシステム10の同じ横方向側面上の残りのフリッパ301に対して締めしろ嵌合しないように各フリッパ301を形成する複数のローラホイール335を有することができる。図7bは、フリッパ301が延伸された構成であることができる時を例示する。ロボットシステムの横方向側面上の第1の長手方向端部でのフリッパ301が、フリッパ301の実質的に全長に沿って地表面372と接触することができる。ロボットシステムの同じ横方向側面上の第2の長手方向端部でのフリッパ301が、フリッパ301のほとんど全長に沿って、またはフリッパ301のほとんど全長未満で、例えばフリッパ301の長さの約半分に沿って、地表面と接触することができる。フリッパ301は、フリッパライズ364を形成することができる。フリッパライズ364は、フリッパ364の前の末端の下のギャップであることができる。ロボットシステムがフリッパライズ364の方向に動いているにつれて、フリッパ301の下で、障害物がフリッパライズ364の中で最初にフリッパに遭遇することができる。フリッパは次いで、フリッパ301が接触して、障害物の上へ押し上げられるにつれて、上方へ押圧されることができる。図8から10bは、ロボットシステム10が何の移動補助装置も有さないことができることを例示する。移動装置200は、ロボットシステム10の横方向末端であることができる。移動装置200は、移動装置プーリエンドキャップ240を有することができる。各移動装置プーリエンドキャップ240は、移動装置プーリエンドキャップ曲率半径284を有することができる。移動装置プーリエンドキャップ曲率半径284が、約10cm4インチから約21cm8.3インチまで、例えば約162mm6.38インチであることができる。ロボットシステム10がロボットシステム10の側面上へ配置されるかまたは含まれる時、移動補助装置プーリエンドキャップ240の曲率は、ロボットシステム10の最上部または底部上へ受動的にまたは能動的にすなわち、移動補助装置200を作動させることによって進むようにロボットシステム10を誘導し、例えば軌道210のいずれかが地表面と接触してロボットシステム10を推進することを可能にすることができる。図11から14に示すように、ロボットシステム10は電源110、制御モジュール120および少なくとも1台の移動装置200に接続される駆動モジュール130を収容することができるシャシ100を含むことができる。図19から20に示すように、制御モジュール120は遠隔オペレータ制御ユニット127を含むことができる。図21に示すように、電力モジュールは制御モジュール120への電力を調節して制御することができる。図11および22に示すように、駆動モジュール130は少なくとも1台のギアボックス132、少なくとも1台のモータ134および少なくとも1台のモータ制御器136を含むことができる。図2から25にそれぞれ示すように、音声および映像ペイロードがロボットシステム10に取り付けられることができる。また、図11および23に示されるように、シャシ100は移動補助装置300に接続される移動補助モジュール140を収容することができる。図17および18に示すように、移動補助装置300は少なくとも1個のフリッパであることができる。フリッパは、ピンボールマシンフリッパに似ていることができる。フリッパは、移動可能な軌道310を有することができる。少なくとも1個のフリッパが作動することができ、2個のフリッパが作動することができるかまたは、任意の数のフリッパが自動的にまたは手動で作動することができる。図26から29に示すように、フリッパは用途に従い複数の異なる位置で作動することができる。図11から16に示すように、シャシ100はロボットシステム10の構成要素の全てを支持することができる。図12aは、シャシ100が構成要素収容シャシレール374を有することができることを例示する。構成要素収容シャシレール374は、シャシ100の壁から内部に延出することができる。シャシ100は、押出工法によって作られることができる。コンパートメント103、104および105のいずれかまたは全てが、1本以上のレール374を有することができる。構成要素は、レール374によって摺動可能に受け取られるように構成されることができる構成要素レールおよび/または溝を有することができる。シャシレール374は、シャシ100とは別々の要素であることができるおよび/またはシャシ100と一体的な押出外形であることができる。構成要素は、シャシレール374にインタフェースすることができるスナップ、クリップ、戻り止め、他の係止可能な構成もしくは特徴またはこれらの組み合わせを有することができる。構成要素は、1本以上のシャシレール374に沿ってシャシ100に摺動され、かつロックされ、シャシレール374および/またはシャシ壁に対して構成要素を固定することができる。構成要素はシャシからロックを外されて、取り外され、かつ例えば、シャシ100から除去されることができる。構成要素が、メンテナンス、変更、ロボットシステム特殊化、重量制御、重量分散、動力使用、およびこれらの組み合わせのためにシャシ100から除去されることができる。シャシレール374は、各々1本以上のレールレッグ376およびレールアーム378を有することができる。レールレッグ376は、シャシ壁またはコンパートメント壁から垂直に延出することができる。レールアーム378は、レールレッグ376から垂直に延出することができる。例えば、レールアーム378はレールレッグ376が延出する壁から、一番遠いレールレッグ376の端部から延出することができる。シャシレール374は、湾曲されることができる。例えば、シャシレール374は弓形を有することができる。シャシレール374は、第1のシャシレール374aおよび第1のシャシレール374aと対にされる第2のシャシレール374bのような対で配置されることができる。第1のシャシレール374aは、対応する第2のシャシレール374bと反対側の向きに配置されることができる。構成要素が、第1のシャシレール374aおよび対応する第2のシャシレール374bによって摺動可能におよび/または係止可能に収容されるように構成されることができる。シャシ100は、電子構成部品、モータ、電源、ペイロード構成要素、移動補助装置を含むことができるロボットシステム10の構成要素およびロボットシステム10のその他の構成要素を保護することができる。図12bおよび13に示すように、シャシ100はシャシフレーム101を含むことができる。図14から16に示すように、少なくとも1枚のサイドプレート150がシャシフレーム101を閉じるように構成されることができる。サイドプレート150は、シャシフレーム101を部分的に閉じることができる。図12bおよび13に示すように、シャシフレーム101は第1のおよび第2のコンパートメント103、104に分割されることができる。シャシフレーム101は、第3のコンパートメントを有することができる。第2のコンパートメント104は、第3のコンパートメント105を含むことができる。しかしながら、シャシフレーム101は、任意の数のモジュールおよび/またはロボットシステム構成要素を収容するための任意の適切な構成で配置される、1、2、3、4、5、6個以上のコンパートメントを含むことができる。例えば、アクチュエータモジュールはロボットの設計における材料を最小にするために移動装置の近くに位置することができる。電源がそのコンパートメント内に配置される時、電源コンパートメントは、電源モジュールが滑り嵌めコネクタ経由で接続することができるように位置することができる。また、現在の構成に対して、電源例えば、それは相対的に重い可能性があるが、ロボットシステム10が転倒した時、ロボットシステム10を自動復元するように回転させられるフリッパの回転軸の近くに、設置されることができる。この構成は回転軸の近くに重心を有することができ、それが自動復元するためにロボットシステム10の安定性を助けることができる。シャシフレーム101は、約8個のモジュール、例えば制御盤、電力ボード、前部入出力ボード、音声ボード、2台の駆動アクチュエータ、フリッパアクチュエータ、安全カップリング歯車系またはこれらの組み合わせを収容することができる。電気ケーブルが、モジュールを接続することができる。伝動装置、車軸、シャフトおよび他の機械的構成要素が、モジュールを接続することができる。例えば湿気を除去するために、シャシフレーム101が乾燥剤を有することができる。シャシフレーム101は、潤滑材を有することができる。本体プレートは、機械加工されたアルミニウム合金、押出加工またはダイカストから作られることができる。本体プレートは、例えば強さを増大して、増大された表面積をもたらすために、リブを有することができる。リブは、本体およびプレートの高い応力および/または高熱領域周辺で、例えば留め金具用の接続点、前部、後部および最上部、底部衝撃点、ベアリングジャーナル、回転軸およびペイロード用の締め具取付け位置で、より優勢であることができる。材料は、陽極処理、鍛造または熱処理プロセスによってメッキされるおよび/または硬化されることができる。シャシフレーム101の第1のコンパートメント103が、少なくとも1個の駆動モジュール130を収容するおよび/または含むことができる。シャシフレーム101の第1のコンパートメント103が、移動補助モジュール140を収容するおよび/または含むことができる。シャシフレーム101の第2のコンパートメント104が、電源110および制御モジュール120を収容することができる。第2のコンパートメント104は、電源110から別々に制御モジュール120を収容するための第3のコンパートメント105を収容するおよび/または含むことができる。図12bおよび13に示すように、シャシフレーム101が少なくとも1つのペイロードインタフェース171、172、173を含むことができる。インタフェース171、172、173は、本体20内の穴であることができる。インタフェース172は、開いて示される。スピーカグリル78およびマイク181が、シャシに取り付けられる音声モジュールペイロードに取り付けられるかまたはその一部であることができる。音声モジュールペイロードは、インタフェース173によって示されるような、単純なプレートによってその代わりに覆われることができる。インタフェース173は、また、外部アクチュエータ、装置、センサまたはこれらの組み合わせによって拡張されることができる。インタフェースは、ペイロードモジュールを取り付けるおよび/または接続するように適応されることができる。ペイロードモジュールは、シャシフレーム101および/またはペイロードモジュール170、制御モジュール120、電源110またはその他の適切なロボットシステム構成要素を接続するように適応されるペイロード接続部174に取り付けられることができる。シャシ100は、ペイロードを保持することができるペイロードベイ175を有することができる。ベイ175は、ペイロードに取り付けるための1つ以上の取付け位置を有することができるおよび/またはペイロードまたはギアルース例えば壁を備えた平坦なピックアップトラックベッドなどを載架することができる。インタフェース170は除去され、およびなんらかの変形が加えられることができ、それでその意味ではそれがペイロードであることができる。シャシ100は、金属、例えばアルミニウム、チタン、銅、鋼、鉄、黄銅、薄板金またはこれらの組み合わせでできていることができる。シャシ100は、炭素繊維、ポリカーボネート、コンクリート、金属フォーム、木材、ポリマーまたはこれらの組み合わせのような非金属材料でできていることができる。シャシ100は、押出加工されるか、成形されるか、鋳造されるか、打ち抜かれるか、彫刻が施されるか、溶接されるかまたはこれらの組み合わせの機械加工プロセス経由で製造されることができる。図14に示すように、サイドプレート150は内部構成要素を保護してかつ追加的な構造上の支持をもたらすためにシャシフレーム101を閉じるように機能する。サイドプレート150はシーリング装置151を含むことができ、それがシャシフレーム101とサイドプレート150との間の隙間をシールすることができる。シーリング装置151は、シリコンゴム、パラフィン紙ガスケット、フォーム、コーキン、接着剤、その他の適切なガスケットまたはシール装置またはのような、弾性材でできているガスケットシールであることができる。シールは、水密であるおよび/または気密であることができるが、しかし、シャシフレーム101として小石、砂、ダート、沈泥またはその他の材料を防ぐために、任意の適切なレベルのシーリングをもたらすことができるが、しかしあるいは、任意の適切な材料でできていることができる。サイドプレート150が、少なくとも1つのファスナを使用して、粒子がシャシ100の中に入ることからシャシフレーム101に固定されることができる。サイドプレート150は、同じもの、例えば少なくとも1個の小ねじ、リベット、ラッチ、インターロックスナップ嵌構成要素、接着剤、その他の適切なファスナまたはこれらの組み合わせ、でできていることができる。サイドプレート150をシャシフレーム101に固定するファスナは、シーリング装置、例えば小ねじ用の標準シリコンゴムOリングワッシャ、別のシーリング装置もしくはシール材、またはこれらの組み合わせを使用してシールされることができる。図14に示すように、サイドプレート150は、駆動モジュール130がシャシ100から移動装置200に機械エネルギーを伝達することを可能にするインタフェース152を含むことができる。インタフェース152は、移動補助モジュール140がシャシ100から移動補助装置300に機械エネルギーを伝達することを可能にすることができる。図14に示すように、回転可能な車軸スリーブ153を使用して機械エネルギーが駆動モジュール130から移動装置200まで伝達されることができるが、しかしあるいは、車軸であることができる。回転可能な車軸スリーブ153は車軸149のまわりでシールを取り囲む回転スリーブであることができ、車軸149のまわりで水密のシールを維持するとともにシールを回転させることを可能にする。シールは、他の液体、ガス、ダート、デブリおよびその他の外部または内部の汚染物質を含む水より多くを遮蔽することができる。回転可能な車軸スリーブ153の内側が、一対のシール155、156、例えば単一唇状Oリングシール、少なくとも1つの固定シールまたはこれらの組み合わせを含むことができる。シール155、156は、ネオプレン、任意の適切な弾性材またはシーリング材料またはこれらの組み合わせでできていることができる。シール155、156の間の隙間157が、グリース、黒鉛、油のような潤滑材、その他の適切な潤滑材またはこれらの組み合わせによって充填されることができる。水密のシールが、潤滑材を保持することができてかつ高耐用性をもたらすことができる。回転可能な車軸スリーブ153が、任意の適切な方法またはこれらの組み合わせで取り付けられる少なくとも1本のピン154を使用してリングギヤ139と共に回転するように適応されることができる。例えば車軸149が回転可能な車軸スリーブ153内部で自由に回転することを可能にするために、回転可能な車軸スリーブ153がベアリング158を含むことができる。図14に示すように、回転可能な車軸スリーブ153が、ベアリング160と共にサイドプレート内の適所に保持されることができる。回転可能な車軸スリーブ153は、シーリング装置161を使用してシールされることができる。シーリング装置161は、水密の二重唇状Oリングシールであることができ、および、潤滑材が高耐用性をもたらすためにシーリング装置に塗布されることができる。シールは、他の液体、ガス、ダート、デブリおよびその他の外部または内部の汚染物質を含む水より多くを遮蔽することができる。シーリング装置161は、ネオプレンでできていることができる。シーリング装置161は、サイドプレート150のインタフェース152内にフランジを付けられたデバイダ162の内側に配置されることができる。ベアリング160は、サイドプレート150のインタフェース152のフランジを付けられたデバイダ162の外側に配置されることができる。ベアリング160は、ファスナ159、例えばスナップリング159を使用して所定の場所に固定されることができるが、任意の適切なファスナが使用されることができる。ベアリング158、160は、シールされたボールベアリング、例えば頑丈なシールされたステンレス鋼ボールベアリングであることができるが、しかしあるいは、シールドベアリング、セラミックスベアリング、クロムメッキ鋼球ベアリング、スラストベアリング、摺動ベアリング、ラジアルベアリングまたはその他の適切なベアリングであることができる。図14および15に示すように、サイドプレート150は車軸169、例えば動力付車軸または、手動で作動するマウント167に取り付けられる固定車軸を含むことができる。手動で作動するマウント167は、車軸169の回転を可能にすることができてかつピン168によって定位置に保持されることができる。ピン168は除去されることができ、および、車軸169の回転は手動で調節されることができてかつピン168によって少なくとも1つの特定の位置にロックされることができるが、任意の適切な数の調整可能な位置が可能であることができる。車軸169は、移動補助モジュール140またはその他の適切な駆動機構によって作動することができる。車軸149、169は、外端部にキー止めされることができ、例えば、キー163は六角形状、正方形、三角形、スプライン結合、他の適切な形またはこれらの組み合わせであることができる。車軸149、169はスプライン結合されるか、キー止めされるかまたはこれらの組み合わせであることができる。キーイングの外側の、車軸149、169の外端部が移動装置200および/または移動補助装置300を車軸149、169にねじ込まれるかまたは固定するように適応されることができる。電源110は、ロボットシステム10に電力を供給することができる。電源110は、Bren-tronicsによって製造されるBB2590MIL規格バッテリであることができるが、BB4590MIL規格バッテリ、原子力電池、その他の適切なバッテリ、燃料電池、太陽電池パネル、電源またはこれらの組み合わせであることができる。電源110は、修理、再充電、給油および/または交換を可能にするために着脱可能であることができる。図12b、13および16に示すように、電源110はシャシフレーム101の第2のコンパートメント104に挿入されることができ、かつ電源コネクタ111を使用して制御モジュール120に接続されることができ、例えば標準BB2590コネクタ経由で単一BB2590MIL規格バッテリとインタフェースするように設計されるが、あるいは、BB4590MIL規格バッテリ、燃料電池、リチウム電池、充電式電池、原子力電池、アルカリバッテリパック、太陽電池パネル、電力ケーブル、複数のBB2590バッテリまたはその他の適切な電源または電源の組み合わせとインタフェースすることができる。コネクタ111は、電源110との水密の接続を形成することができるがまた、他の液体、ガス、ダート、デブリおよびその他の外部または内部の汚染物質を含む水より多くを遮蔽することができる。電源110は、BB2590MILバッテリであることができてかつシャシサイドプレート150内の穴を通してシャシ100に挿入されることができる。電源110は、ファスナ、引き抜きラッチ116によって閉じられる扉115、クランプ、ちょうねじまたは他の適切なラッチ機構またはファスナ、またはこれらの組み合わせによってシャシフレーム101の第2のコンパートメント104内に固定されることができる。電源110のすばやい取換を可能にする道具の不要なかつすばやい機構が、使用されることができる。図11および19に示すように、制御モジュール120が電源110からの電力出力を管理して、駆動モジュール130を制御して、および/または移動補助モジュール140、ペイロードモジュール170またはロボットシステム10に取り付けられることができるその他のモジュールを制御するように適応されることができる。図18に示すように、制御モジュール120は少なくとも1台のマイクロプロセッサ121および電力モジュール122を含むことができる。更なる変形例において、制御モジュール120はオペレータ制御モジュール126を含むことができてかつ少なくとも1台のペイロード制御モジュール128を含むことができる。マイクロプロセッサ121は、制御モジュール内で異なるモジュールからの入出力を管理して制御することができる。マイクロプロセッサ121は、再プログラム可能なマイクロプロセッサ、FPGA、ASIC、回路、その他の適切な制御ロジックまたはこれらの組み合わせであることができる。マイクロプロセッサ121は、ロボットシステム10が、いかなるヒューマンオペレータにも無関係に動作することを可能にするためにソフトウェアロジックによってプログラムされ、予め設定されたプログラム例えば、領域を確保して、領域をマップして、点Aから点Bまで移動して、他のロボットと共同するまたはその他の適切なプログラムを走らせることができる。マイクロプロセッサは、ロボットシステム10が転倒したかどうかを検出する傾斜センサまたは傾斜スイッチに接続されることができ、および、ロボットシステム10が転倒した場合、マイクロプロセッサ121はその時非転倒位置にロボットシステム10を反転させる制御プログラムを実行することができてかつロボットシステム10が通常動作を再開することを可能にすることができる。電力モジュール122は電源110の出力を監視することができ、かつ出力が所望の閾値の上下どちらかにある時、電源110をリセットするかまたは調節することができる。電源110は、BB2590バッテリであることができる。BB2590バッテリは、多目的軍事バッテリであることができ、かつ電流出力規格が超えられる時、バッテリを停止する保護ロジックおよび/または回路を有することができる。高電流保護がトリガーされた後で、制御モジュール120は電源110、例えばBB2590軍事バッテリが通常電流を供給し続けることを可能にすることができ、電動機を駆動するような、または電動機を使用する車両もしくは装置が引っ掛かって動かなくされるか、落とされるかもしくはさもなければ応力を加えられる時、この種の電源が一時的にさえ高電流を使用する用途のために使用されることを可能にする。BB2590バッテリが電流引き抜きをほぼ2ミリアンペアより下に落とすことによってリセットされることができ、および、BB2590は再び電流を出力する。図21に示すように、電力モジュール122が電源110への接続部、遅延回路92、電圧モニタ93、イネーブルスイッチ94および電流スループットスイッチ95を含むことができる。電力モジュール122は、1個のセル保護回路91および充電回路96を有することができる。図21に示すように、電源110は各々規格BB2590バッテリの4個のセルの2つのグループを代表する2個のバッテリとして示される。セル保護回路91は、最も高い電圧を備えたセルのグループを、BB2590バッテリの保護回路をトリガーする可能性がある、最も低い電圧でセルのグループを充電することから防ぐことができる。セル保護回路91は、少なくとも1個のダイオード、例えば4個のセルのグループにつき1個のダイオードであることができるが、任意の適切な回路であることができる。遅延回路92は、BB2590をリセットすることを可能にする期間の間電流引き抜きを減少させるおよびまたは停止するように機能する。遅延回路92は電圧モニタ93によって制御されることができ、それが電源110からの電圧出力を監視し、かつ、電源出力が閾値より下に低下するまたはあるいは、上にスパイクする時、電源110をリセットするために、例えば、遅延回路92内のコンデンサが充電する間遅延回路92内の遅れをトリガーするように機能する。遅延回路92はコンデンサからの電荷をすばやく放電させることができて、かつコンデンサが充電する間、遅く充電することができてかつ遅れの大部分をもたらすことができる。電源110は、遅延回路92内のコンデンサが再充電を始めた後でいつかリセットすることができる。電圧モニタ93は分圧器を含むことができ、それがpチャネルMOSFETを制御するnチャネルMOSFETを制御することができる。図11に示すように、電圧モニタ93のpチャネルMOSFETがVcontrolを出力することができ、それが制御モジュール120を駆動することができ、かつ、充電回路96に対して電圧Vcontrolを供給することができる。遅延ブロックが分圧器を横切る電圧を低くしている時、電圧モニタ93内のnチャネルMOSFETがpチャネルMOSFETを停止して、電源断信号をイネーブルスイッチ94に送信することができるVcontrolへの電力を切り離し、制御モジュール120への電力を切り離し、かつ、充電回路96への電力またはこれらの組み合わせを切り離すことができる。ハードリセットに対して、VcontrolおよびVoutへの電力がリセットされおよび/または同時に循環されることができる。イネーブルスイッチ94は、nチャネルMOSFET、pチャネルMOSFET、その他の適切なスイッチまたはこれらの組み合わせであることができる。イネーブルスイッチ94は、電流スループットスイッチ95のnチャネルMOSFETに接続されることができる。電流スループットスイッチ95のnチャネルMOSFETは、少なくとも1個のpチャネルMOSFET、例えば図21で示す2個のpチャネルMOSFETを制御することができる。2個のpチャネルMOSFET、BB2590バッテリのセルにつき1個が単一pチャネルMOSFETより電力効率が良いことができるが、しかしながら、nチャネルおよびpチャネルMOSFETの任意の適切な構成またはその他のスイッチング機構および/または回路が使用されることができる。電流スループットスイッチ95は、ダイオードまたは2個のダイオード、例えば各pチャネルMOSFETに接続される1個のダイオードを含むことができる。電流スループットスイッチ内のダイオードは、80-100アンペアで定格されるハイパワーショットキーダイオードであることができるが、任意の適切なダイオードであることができる。電流スループットスイッチ95は、制御盤120上のマイクロプロセッサ121のピンに接続されるイネーブル信号Vout_enableを含み、マイクロプロセッサ121がnチャネルおよびpチャネルMOSFETの出力を制御することを可能にし、かつ、したがって、イネーブル信号を使用して電圧Voutをオン/オフすることを可能にすることができる。電力モジュール122は、充電回路96を含むことができる。充電回路96は、nチャネルMOSFETによって制御されるpチャネルMOSFETを含むことができる。nチャネルおよびpチャネルMOSFETの任意の適切な組み合わせまたはその他の適切なスイッチングデバイスが、使用されることができる。充電回路96は、イネーブル信号Vcharge_enableによって制御されることができ、制御盤120上のマイクロプロセッサ121上のピンに接続されることができる。充電回路96がイネーブルされる時、pチャネルMOSFETは、例えば、モータ制御器または空気圧縮機のコンデンサのような、Voutに接続される任意のコンデンサを充電するために、電流スループット回路95の抵抗器およびダイオードを通して電流が流れることを可能にすることができる。しかしながら、Voutに接続されるコンデンサは充電回路96なしで充電されることができ、充電回路96が、コンデンサが電源110から引き抜くことができる最大電流を限定するように機能することができ、さもなければ、コンデンサが充電されるたびに、電源110例えばBB2590バッテリの保護回路がトリガーされることができる。電力モジュール122は、次のように動作することができる。BB2590は、動作不能であるか、交換されるか、または出力限界を超えて、電力を出力しておらず、かつ2ミリアンペアより下の低い電流がリセットされることを必要とする。電圧Vbat_low_currentが低く、および、遅延回路92がイネーブルスイッチ94を停止してかつVcontrol、制御盤120への電力を停止することができる。BB2590バッテリがリセットされる間、電流スループットスイッチ95および充電回路96は電力を供給されることができない。一旦BB2590バッテリがリセットされると、コンデンサが再充電しているかまたは再充電されるにつれて、遅延回路92はもはや遅れをもたらさず、および、電圧モニタ93が制御モジュール120に電力を供給してかつイネーブルスイッチ94を無効にする。制御モジュール120のマイクロプロセッサ121はその時充電回路96がVoutに接続される任意のコンデンサを充電することを可能にすることができる例えば、モータ制御器用途は大きな電解コンデンサを必要とするが、用途がコンデンサ充電を必要としない場合、これは必要でないかもしれない。制御モジュール120のマイクロプロセッサ121は適切な量の充電時間の後で充電回路96を無効にしてかつ電流スループットスイッチ95をイネーブルし、Voutへの高電流の流れを可能にすることができる。プロセス全体にほぼ0.33秒がかかり、および、高速リセットはロボットシステム10の動作に対して潜在的に人目につかず、かつ、ロボットシステム10の動作またはユーザ経験に実質的に影響を及ぼさない。電力モジュール122は電荷貯蔵ユニットを含むことができ、それは電源110が電力を供給していない場合、電力モジュール122および/またはマイクロプロセッサ121への電力を維持するために機能することができる。電荷貯蔵ユニットは、電源110が電力を供給していない間、制御モジュール120全体に電力を供給することができる。電荷貯蔵ユニットは、少なくとも1個のコンデンサ、少なくとも1個のバッテリ、代替電源、電力のその他の適切な供給源またはこれらの組み合わせであることができる。図19および20に示すように、オペレータ制御モジュール126はロボットシステム10を制御するためにユーザ入力を受け取ることができる。オペレータ制御モジュール126は、遠隔オペレータ制御モジュール125を含むことができてかつ少なくとも1台のペイロード制御モジュール128を含むことができる。オペレータ制御モジュール126は予め設定された制御プログラムの選択例えば、領域を確保して、領域をマップして、点Aから点Bまで移動して、他のロボットと共同するを可能にすることができ、それは追加的なユーザ入力またはその他の適切なプログラムを必要としても、しなくてもよい。オペレータ制御モジュールは、複数のプログラム間を選択するスイッチを含むことができる。スイッチは、キーパッド、選択ダイヤル、ファームウェア再プログラム、一連のボタン押圧、プログラムを選択するその他の適切な装置もしくは方法またはこれらの組み合わせであることができる。オペレータ制御モジュール126は遠隔ユーザ制御モジュール125に接続されることができ、例えば、オペレータ制御モジュール126は少なくとも1つの無線リンクを使用して少なくとも1台の遠隔ユーザ制御モジュール125に接続されることができる。制御回路は、遠隔ユーザ制御モジュール125およびオペレータ制御モジュール126にわたって任意の方法で分配されることができ、例えば、制御回路例えばマイクロプロセッサはオペレータ制御モジュール126、ロボットシステム10、ロボットシステム10に取り付けられるペイロードまたはこれらの組み合わせ上にあることができる。処理は、オペレータ制御モジュール126、ロボットシステム10、ロボットシステム10に取り付けられるペイロードの間の任意の組み合わせに分割されることができる。例えば、オペレータ制御モジュール126、ロボットシステム10およびロボットシステム10に取り付けられるペイロードのいずれかが、オペレータ制御モジュール126、ロボットシステム10およびロボットシステム10に取り付けられるペイロードによって必要とされる処理の全て、一部を実行できるかまたはいずれも実行できない。オペレータ制御モジュール125は、少なくとも1台のユーザ入力装置124を使用してユーザ入力を受け取るように適応されることができる。ユーザ入力装置124は、指向性ジョイスティックであることができるが、さらにまたは代わりに指向性パッド、トラックボール、ボタン、マイク例えば、音声経由で入力制御信号を受信する、携帯電話キーパッド、コンピュータキーボード、コンピュータマウス、タッチパッド、その他の適切な入力装置またはこれらの組み合わせを含むことができる。オペレータ制御モジュール125は、マイクロコントローラ、例えばプログラム可能なインタフェース制御器PIC、ボタンデバウンシング回路のような単純な入力処理回路、またはこれらの組み合わせによってユーザ入力を処理することができる。制御信号は、遠隔オペレータ制御モジュール125からトランシーバを使用してロボットシステム10の制御盤120上のオペレータ制御モジュール126に送信されることができる。トランシーバは例えばほぼ440-480MHzで送信するFM送信器を含むことができるが、デジタル伝送リンク、無線ネットワーク化リンク、IEEE1394リンク、USB1.02.03.0リンク、その他の適切なリンクまたはこれらの組み合わせを含む任意の適切な送信器および/または送信搬送周波数が使用されることができる。送信器は、ほぼ440-480MHzの送信搬送周波数に同調するアンテナ123に接続されることができる。オペレータ制御モジュール126は、例えば、FMレシーバおよびアンテナポート127図12bに示すに接続されるアンテナを有するトランシーバを含むことができる。制御データが、遠隔オペレータ制御ユニット125からオペレータ制御モジュール126まで流れることができておよび/またはオペレータ制御モジュール126から遠隔オペレータ制御ユニット125まで流れることができる。遠隔オペレータ制御モジュール125が、NiMH充電式電池、ACアダプタ、ライターアダプタ、BB2590バッテリ、太陽電池、その他の適切な電源またはこれらの組み合わせによって電力を供給されることができる。充電式電池は、ACアダプタ、ライターアダプタ、BB2590バッテリ、太陽電池、その他の適切な電源またはこれらの組み合わせからバッテリを充電することができる電力ポート117を通して再充電されることができる。遠隔オペレータ制御モジュール125のケーシングは、内部の構成要素を保護することができる。ケーシングは、ABSまたは別の低湿吸着ポリマー、アルミニウム、チタン、ナイロン、他の金属またはポリマー、木材、炭素繊維、その他の適切な材料またはこれらの組み合わせでできていることができる。ケースは、遠隔オペレータ制御モジュール125全体が一対の標準軍部支給カーゴパンツに収まるように寸法を規定されることができるアンテナを除去して-アンテナは、収納のためにすばやく着脱可能であることができる。例えば、ケースは約160mm×約280mmであることができる。遠隔オペレータ制御モジュール125は、ユーザが片手でロボットシステム10を制御することができ、例えば兵士または救助要員が彼らのもう一方の手に工具、兵器または緊急用品を保持することを可能にするように十分に小さいものであることができる例えば約150mm×約300mm。図12bおよび13に示すように、制御モジュール120および/または制御モジュール120のオペレータ制御ユニット126がペイロードモジュール170内の装置を制御することを可能にするために、ペイロードモジュール170が制御モジュール120に対するインタフェース175を含むことができる。図19、20、24および25に示すように、オペレータ制御モジュール126が任意のペイロードインタフェース171、172、173に取り付けられる任意のペイロードモジュール170におよび/またはそれからデータを制御して伝送することができる少なくとも1台のペイロード制御モジュール128を含むことができる。ペイロード制御回路は、遠隔ユーザ制御モジュール125、ペイロード制御モジュール128およびオペレータ制御モジュール126にわたって任意の方法で分配されることができる。ペイロードは、1台以上のプロセッサを有するかまたは何のプロセッサも有さないことができる。外部ペイロード用の回路は、そのペイロード内にまたはコンパートメント内にのどちらかにあることができる。ペイロード制御モジュール128の回路の全てが、ロボットシステム2内に含有されることができる。ペイロード制御モジュール128の回路の全てがペイロード170内にあることができるかまたは、ロボットシステム10が別個のマイクロプロセッサ121を含むことができ、および、ペイロード170が別個のマイクロプロセッサを含むことができ、および、2台のプロセッサが互いにデータおよび制御信号を伝達するように構成されることができる。別個のアンテナが、ペイロード内のマイクロプロセッサがオペレータ制御モジュール126または遠隔オペレータ制御モジュール125と直接通信することを可能にすることができる。処理の全てが、ロボットシステム10に加えられるモジュール/ペイロード上のプロセッサ上で、遠隔制御装置125上のプロセッサ上で、ロボットシステム10上のマイクロプロセッサによって処理されることができるか、または、処理が任意の量でそれらの位置のいずれかの間で分割されて処理されることができる。映像ペイロード190が、遠隔ユーザが遠隔オペレータ制御モジュール125上で視覚情報を見ることを可能にすることができる。映像ペイロード190は、可視光、赤外IR放射線、紫外UV放射線またはこれらの組み合わせを検出することができるカメラ192を有することができる。視覚情報は、ロボットシステム10内の映像ペイロード190のカメラ192の可視および/またはIRおよび/またはUV範囲内の任意のもの、映像フィード、音声フィード、位置、残りの電池寿命、システム温度またはその他の適切な情報またはこれらの組み合わせを含むロボットシステム10からのステータス情報、であることができる。遠隔オペレータ制御モジュール125は、アンテナ196、映像レシーバ197および映像ペイロード190から受け取られるデータを表示するための表示インタフェース199を含むことができる。ペイロード制御モジュール128は、映像送信機194に接続されるアンテナポート129図12bおよび13に示すに接続されるアンテナ195を含むことができる。ペイロード制御モジュール128は、カメラ192用のコンディショニング回路193を含むことができる。音声ペイロード180は、遠隔オペレータ制御モジュール125からロボットシステム10の音声ペイロード180の可聴範囲内で誰かまたは何れかまで遠隔ユーザが双方向音声通信で通信することを可能にすることができる。遠隔オペレータ制御モジュール125は、音声を収集して音声ペイロード180に送信し、かつ音声ペイロード180から受信される音声を再生するためのマイク188およびスピーカ189を含むことができる。遠隔オペレータ制御モジュール125は、音声トランシーバ186およびアンテナ179を含むことができる。ペイロード制御モジュール128は、アンテナ187、音声トランシーバ185、コンディショニング回路183、マイク181およびスピーカ183を含むことができる。図12bおよび13に示すように、ロボットシステムは少なくとも1つのペイロードインタフェース171、172および173を含むことができる。ペイロードインタフェース171、172、173は、シャシフレーム101および/またはシャシ100のサイドプレート150に取り付けられることができる。ペイロードインタフェース171、172、173は、サービス、メンテナンスおよび検査のための接近性パネルとして機能することができる。ペイロードインタフェース171、172、173が使用中でないかまたは使用中の時、それらはそれぞれ、第1の、第2のおよび第3のインタフェースカバー74、76および176によって覆われることができる。インタフェースカバー74、76および176は、アルミニウム薄板金、ABSのような低湿吸着特性を備えたポリマー、ポリカーボネートのような透明な材料またはこれらの組み合わせから作られることができる。カバー74、76または176および/またはペイロード170は、小ねじまたは任意の適切なファスナを使用してペイロードインタフェース171、172、173に取り付けられることができる。カバー74、76および176および/またはペイロード170とペイロードインタフェース171、172、173との間の隙間が、シーリング装置177を使用してシールされることができる。サイズおよび形を除いてシーリング装置177は上記の通りシーリング装置151と同一であることができる。ペイロードインタフェース171、172、173は、制御器モジュール120への接続部174を含むことができる。ペイロードモジュールが、シャシ100に取り付けられる任意の適切な装置を含むことができる。図12bおよび13に示すように、最初のペイロードは、例えば、取っ手178を含む、平坦な、ピックアップトラックスタイルカーゴベッド170である。1個以上の取っ手178が、シャシフレーム100の底部、側面または最上部に位置することができる。取っ手178は、ロールバーとして働くことができる。用品、工具、文献、輸送のためにロボットシステム10内に配置される他の適切な品目またはこれらの組み合わせが、カーゴベッドペイロード170に配置されるおよび/または固定されることができる。図12b、13、20および24に示すように、ペイロードインタフェース172が音声ペイロード180を収容することができる。音声ペイロード180は、最上部から摺動されることができてかつ本体フレームに固定されることができる。音声ペイロード180は、図5a、8および10a内に見られることができる。人目を引くスピーカグリル、丸いマイク穴およびアンテナマウントがある。スピーカは、フレーム内に凹所に置かれる。音声ペイロード180は、音声を送信するおよび/または受信することができる。音声ペイロード180は、少なくとも1個のマイク181、188、少なくとも1個のスピーカ182、189、コンディショニング回路183および音声伝送リンク184を含むことができる。マイク181、188は、音声信号を電子信号に変換する変換器として機能する。マイク181、188は、エレクトレットマイク、レーザマイク例えば、大気内の煙または霧からの音声振動のための、圧電マイク、ゲルマイク、ダイヤフラムマイク、振動検出マイク階段、レールまたは道路のような、金属またはコンクリート表面に接触することができてかつ振動および/または音声を検出することができる、例えばダイヤフラムマイク、聴診器、ゲル/液体センサマイク例えば、声の振動を検出するために気管に配置される、パラボラマイク、ショットガンマイク、その他の適切なマイクまたはこれらの組み合わせであることができる。マイク181は、マイク188に同じまたはそれと異なるタイプのマイクであることができる。マイク181、188は、防水性であることができる。スピーカ182、189は、音声伝送リンクから受信される音声信号を出力する変換器として機能することができる。スピーカ182、189は、シールされることができ、防水であることができる。スピーカ182、189は、ヘッドホン、音声記録、他の適切な音声出力またはこれらの組み合わせに出力するヘッドフォンジャックによって置換されるかまたは迂回されることができる。コンディショニング回路183が、音声信号を増幅しておよび/または濾波するように機能することができる。マイク181から受信される信号が、音声伝送リンク184によって送信される前に増幅されることができる。スピーカ182、189への信号出力が、スピーカ182、189によって出力される前に、前置増幅器、そして次に、スピーカ増幅器を通過することができる。コンディショニング回路183は、音声ペイロードモジュール180に一体化されることができる。コンディショニング回路183は、オペレータ制御ユニット126内におよび/または制御モジュール120内に一体化されることができる。音声伝送リンク184は、オペレータ制御ユニット126にマイク181から受信される音声信号を送信することができてかつ音声ペイロードモジュール180内のスピーカ182にオペレータ制御ユニット126でマイクから受信される音声を送信する。音声伝送リンク184は、無線伝送リンク、有線伝送リンク、その他の適切な伝送リンクまたはこれらの組み合わせであることができる。音声伝送リンク184は、アナログFM伝送リンク、デジタル伝送リンク、無線ネットワーク化リンク、IEEE1394リンク、USB1.02.03.0リンク、その他の適切なリンクまたはこれらの組み合わせであることができる。音声伝送リンク184は、少なくとも1台の音声送信器および1台の音声レシーバ、例えば2台の音声トランシーバ185、186およびアンテナ187を含むことができる。音声伝送リンク184はロボットシステムの音声ペイロードモジュール180内に一体化されるか、制御モジュール120内に一体化されるか、またはこれらの組み合わせであることができる。アンテナ187は、音声ペイロードモジュール180に取り付けられることができる。アンテナ187は、制御モジュールアンテナポート127、129に取り付けられることができる。音声伝送リンク184が存在せず、および、音声が後の取り出しおよび再生のために記録される。音声トランシーバ185、186は、およそ433MHzの搬送周波数を使用して音声データを送信することができる。アンテナ187は、頑丈でかつゴムでコーティングされることができる。アンテナ187は、ほぼ433MHzの搬送波上でデータを送受信するおよび/または任意の適切な周波数範囲でデータを送受信するように最適化されることができる。音声ペイロード180とユーザ制御器125との間のデータ伝送は、制御データおよび音声データに対する搬送周波数範囲のきわどいオーバラップに起因してユーザ制御器125と制御モジュール120との間の制御信号の送信を妨げるかもしれない。制御データは、遠隔ユーザ制御器125と音声ペイロード180との間で送信される音声データより、より高い重要性があるとみなされることができるが、あるいは、音声データが、より高い重要性があることができる例えばロボットシステムが主に静止していてかつ聞いている調査任務に関して。混信を回避するために、時分割多重化方式が使用されることができ、最も単純な例が半二重通信モードであり、例えば、ロボットシステム10が制御データを受信するおよび/または動く間、ロボットシステムが音声データ伝送を部分的にまたは完全に停止することができ、したがって、ロボットシステムに対する音声データ伝送と制御信号との間の混信のいかなる可能性も除去することができる。あるいは、音声データ伝送が実行される間、制御データが部分的にまたは完全に無効にされることができる。追加的な多重化方式が、制御信号伝送、音声データ伝送、映像データ伝送、他のペイロードデータ伝送および混信の他のおそらく外部供給源との間の混信を防ぐかまたは減少させるために使用されることができる。図13および26に示すように、ペイロードインタフェース171はカメラ192、照明系統191、コンディショニング回路193、映像伝送リンク198およびディスプレー199を含むことができる映像ペイロードモジュール190を収容することができる。ペイロードインタフェース171は、透明ポリカーボネートパネルカバー176によって保護されることができてかつペイロードインタフェース171をシールしてかつペイロードインタフェース171を防水および/または防塵にするためにシーリング装置177によってシールされることができ、一方同時に、映像ペイロードが映像を収集することを可能にする。ペイロードインタフェース171はカバーを取られるか、シャッターをつけられるか、メッシュまたはその他の適切な保護によって覆われることができる。映像ペイロードモジュール190の照明191は、可視および赤外線の光、例えば可視および赤外線発光ダイオードLEDの両方、任意の適切なLED、任意の白熱、蛍光、燐光暗闇で輝く、化学、燃焼、レーザまたは他の光源またはこれらの組み合わせであることができる。照明191は制御モジュール120のマイクロプロセッサ121経由で制御され、追加的なマイクロプロセッサまたはこれらの組み合わせによって制御されることができる。制御モジュール120のマイクロプロセッサ121は、オン、オフ信号または照明系統191用の可変調光レベル信号を生成することができる。照明191用の制御信号は、オペレータ制御ユニット126からマイクロプロセッサ121まで送信されることができる。照明191は、環境光センサによって検出される環境光レベルに応答してマイクロプロセッサ121によって自動的にオンオフされることができる。カメラ192が、画像データを収集することができる。カメラ192は、1、2台以上のカメラ、例えば赤外線および可視光の両方を検出することが可能なアナログビデオカメラ、デジタルビデオカメラ、スチールカメラ、フィルムカメラ、前方監視赤外線FLIRカメラ、その他の適切なカメラまたはこれらの組み合わせであることができる。カメラ192は、コンディショニング回路193に映像信号を供給するように適応されることができる。コンディショニング回路193は、映像信号に対する信号処理および/または信号切換えおよび/またはフィルタリングを与えることができる。コンディショニング回路193は映像フィード切換えおよび/または映像フィードオーバレイ機能を含むことができ、例えば、コンディショニング回路193は映像フィードを切り替えるおよび/またはオーバレイするように構成されることができる映像フィードオーバレイチップを有することができる。映像フィードオーバレイは映像フィード信号内のオーバレイ内の表示テキストおよび/または画像を組み合わせるように機能し、例えば、カメラビューを識別し、映像フィードを識別し、電池寿命、センサ出力データ、配置データまたはその他の適切な用途を表示する。コンディショニング回路193は映像フィードスイッチを含むことができ、それは主制御モジュール120のマイクロプロセッサ121によって制御されることができる。コンディショニング回路193は、映像フィードの質を改善するために濾過または増幅回路を含むことができる。コンディショニング回路193は、ペイロードモジュール内に一体化されることができるが、あるいは、オペレータ制御ユニット126または制御モジュール120内のどこか内に一体化されることができる。映像伝送リンク198は、オペレータ制御ユニット126に映像信号を送信することができる。映像伝送リンク198は、無線伝送リンク、有線伝送リンク、他の適切な伝送リンクまたはこれらの組み合わせであることができる。映像伝送リンク198は、映像送信機194、アンテナ195、196および映像レシーバ197を含むことができる。映像伝送リンク198は、ロボットシステムの制御モジュール120内に一体化されることができてかつペイロードモジュール190内に一体化されることができる。映像伝送リンク198は、アナログFM伝送リンク、デジタル伝送リンク、無線ネットワーク化リンク、IEEE1394リンク、USB1.02.03.0リンク、他の適切なリンクまたはこれらの組み合わせであることができる。映像フィードは、映像伝送リンク経由で記録されるおよび/または送信されることができる。映像送信機194は、映像信号を通信信号に変換してかつアンテナ195を使用して映像レシーバ197に通信信号を送信することができる。映像レシーバ197は、アンテナ196経由で映像送信機194から通信信号を受信し、かつ通信信号を映像フィードに変換し、かつディスプレー199に映像フィードを出力することができる。アンテナ195、196は、900-1100MHzの範囲内の信号を受信するように適応されることができる。アンテナ195、196は、ゴムによってコーティングされて強化されることができる。アンテナは、ゴムダックアンテナであることができる。アンテナは、剪断耐性であることができる。アンテナは、ちょうつがい式またはさもなければ関節式マウントで本体20に接合されることができる。映像送信機194用のアンテナ195は、図12bおよび13に示すようにアンテナポート127、129の1つに接続されることができる。ディスプレー199は、カメラ192からの映像フィードおよびコンディショニング回路193から映像フィード内に含まれることができる任意のオーバレイされた情報を表示することができる。ディスプレーは、液晶スクリーン、LEDスクリーン、OLEDスクリーン、TFTスクリーン、他の適切なスクリーンまたはこれらの組み合わせであることができる。映像データ、音声データおよび制御データの伝送周波数は、それぞれ、ほぼ900-1100MHz、433MHzおよび480MHzであることができる。3つの別個のデータチャネルに対するこれらの範囲は、混信を最小にするかまたは防ぐことができる。映像信号は、高データ速度を持続させてかつ音声および制御信号とのいかなる混信も回避するために十分高い周波数で送信されることができる。特定の作動状態では、制御データおよび音声データは互いに混信するかもしれない。制御信号がユーザ制御モジュール126内に受信されることができる一方、制御モジュール120が音声ペイロード180を停止することができる。追加的なペイロードモジュールは、スチールカメラ、フィルムベースのカメラ、前方監視赤外線カメラ、ブームカメラ、魚眼カメラ、パン-チルト-ズームカメラシステム、光強度センサ、電磁放射線センサ、録音機、レーザ距離計、ナビゲーションシステム、全地球位置測定システムGPSセンサ、深さセンサ、圧力センサ、放射線センサ、化学センサ、病理センサ、生物学センサ、消火器、化学薬品汚染除去システム、医用機器、医用用品、補給食糧品、給水手段、建築用品、除細動器、致死および非致死兵器または軍用品、レーザ、爆発撹乱体、ロボットアーム、機器キャリア、機器アクチュエータ、精密タレットシステム、ロボットフック、作動ポーカー、与圧送風機、圧縮ガス例えば空気、二酸化炭素、窒素、送風ファン、真空装置、追加バッテリ、生物測定装置、その他の適切な装置またはこれらの組み合わせを含む、任意の数のセンサ、入力および/または出力装置、工具、機器および/または用品を含むことができる。注:より多くのペイロード:有袋類、有袋類水受け容器、UGVまたはUAV、玩具、建設機械、農業機器、高圧修理機器、個人支援装置、3次元カメラ、情報伝送システム例えば、追加アンテナを備えたRFモジュール、信号妨害器または形状チャージのような撹乱体、X線システム、マニプレータアーム、360度カメラ、データ処理用のオフロードされたプロセッサ例えばビデオ処理のようなオンボードのプロセッサ複数プロセッサを補足するおよび/またはティアード処理、ハードディスクまたはフラッシュメモリのようなデータ格納部、またはこれらの組み合わせのために使用される。図11、14および22に示すように、駆動モジュール130は、移動装置200に機械エネルギーをもたらすように機能する。駆動モジュール130は、移動装置200に機械的にリンクされることができ、例えば、駆動モジュールはリングギヤ155を回転させるように適応されるピニオン131を使用して移動装置200にリンクされることができ、および、リングギヤ155は移動装置200に接続される回転可能な車軸スリーブ153を回転させるように適応されることができる。図22に示すように、駆動モジュール130は少なくとも1個のギアボックス132、少なくとも1台のモータ134および少なくとも1台のモータ制御器136を含むことができる。図22に示すように、駆動モジュール130は冷却装置138を含むことができる。駆動モジュール130はシャシフレーム101の中心の近くに、例えばシャシフレームコンパートメント103の内側壁内に、位置することができ、それが安定性を改善する。シャシ101は金属のような、熱吸収材料で作られることができ、駆動モジュール130がシャシフレーム101の壁と接触するかまたは極めて近傍にあることができ、それが、シャシフレーム101がヒートシンクとして機能して、かつ駆動モジュール130から離れて熱を伝導する受動冷却機能をもたらすことを可能にすることができる。追加受動冷却が、駆動モジュール130上のまたはシャシフレーム101内のどちらかの駆動モジュールマウントに一体化されることができる。モータ制御器136は、モータ134に電力および制御信号をもたらすように機能する。モータ制御器136は、電源110から電力および制御モジュール120から制御信号を受け取るように適応されることができる。代替変形例では、モータ制御器136はまた、冷却システム138を制御するように適応されることができる。モータ制御器136は、ブラシレスモータ制御器、例えばデジタル制御インタフェースを備えたブラシレスモータ制御器、開ループまたは非フィードバックモータ制御器またはこれらの組み合わせであることができる。モータ134は、ギアボックス132に機械力をもたらすように機能する。モータ134は、モータ制御器136から制御信号および電力を受け取るように適応されることができる。モータ134は、電動機、燃料で動くエンジンまたはその他の適切なタイプのモータ134またはこれらの組み合わせであることができる。モータ134は、ブラシレスモータ、例えばホール効果センサを備えたブラシレスモータ、開ループ制御されたモータ、ブラシレスモータ、その他の適切なモータまたはこれらの組み合わせであることができる。ホール効果センサは良好な低速度制御をもたらすことができてかつよりエネルギー効率的であり、開ループモードホール効果センサを使用せずにはより多くの電力を必要とする。ギアボックス132は、モータ134の機械出力を移動装置200のためのより高いまたはより低い出力に適応することができる。ギアボックス132は、交換可能なギアボックスであることができてかつ異なる移動装置例えば異なる大きさのホイール、異なる動力/トルク要件またはその他の適切な用途のために調節されることができる。ギアボックス132は、移動装置200に接続される他のギアを回転させるように適応されるピニオン131に接続される、および/または移動装置200に直接接続されることができる。駆動モジュール130は、冷却装置138を含むことができる。冷却装置138は、駆動モジュール130内の構成要素の温度を調節することができ、かつまた、シャシ100内の他の構成要素の温度を調節するように機能することができる。冷却装置138は、冷却ファン、例えば電気冷却ファン、ヒートシンク、水冷システム、冷凍システム、その他の適切な冷却装置またはこれらの組み合わせであることができる。生成される気流が温度を調節してかつ目標とする冷却をもたらすためにモータの上にかつ周辺に流れることができるように、少なくとも1個の冷却ファンがモータに取り付けられることができる。ファンは、また、一般的なシステム冷却および/またはシャシ100内の他の要素に対する冷却をもたらすことができる。移動補助モジュール140が、移動補助装置300に機械エネルギーを伝達することができる。図23に示すように、移動補助モジュール140がモータ制御器146、モータ144、安全カップリング143、ギアボックス142またはこれらの組み合わせを含むことができる。本願明細書に特に注意される場合を除いて、モータ制御器146、モータ144およびギアボックス142は駆動モジュール130のモータ制御器136、モータ134およびギアボックス132と同一であることができる。ギアボックス142はピニオン141に取り付けられることができ、および、ピニオン141は車軸149を回転させるように適応されるリングギヤ142を回転させるように適応される。安全カップリング143は、移動補助装置300への衝突または衝撃の場合には車軸149をモータ144の作動から切り離すように機能する。図17および18に示すように、移動補助装置300はフリッパ301であることができ、および、図28内に矢印400で示すように、フリッパ301は、例えば回転軸におけるトルクの約15ニュートンメートル11ポンド-フィートから約145ニュートンメートル107ポンド-フィートまで、より狭く約45ニュートンメートル33ポンド-フィートから約125ニュートンメートル92.2ポンド-フィートまで、例えば約100ニュートンメートル74ポンド-フィートまたは約45ニュートンメートル33ポンド-フィートのトルクで、ポンと上げられることができる。安全カップリングを切り離してかつ、フリッパが保存のためのコンパクトな構成に折りたたまれることを可能にするために、フリッパ301は、硬い表面または物体に対してポンと上げられるか、叩かれるかまたはぶつけられることができる。安全カップリング143は、ボール戻り止め、トルクリミッタ、オーバーライドカップリング、切り離されることができるその他の適切な機構またはこれらの組み合わせであることができる。安全カップリング143は自動再係合機能、作動および/または手動再係合機能を含むことができ、それは安全カップリング143またはこれらの組み合わせを再係合するためにソレノイドまたは他の適切なアクチュエータを使用することができる。エンジンと車軸149および/または169との間の機械的伝達において、この装置はクラッチを有するかまたは何のクラッチも有さないことができる。連続量の力がフリッパを例えば、クラッチで保存構成に折りたたむことを必要とされることができるか、または、単一の鋭い衝突がモータ144の作動からの車軸149の例えば、安全カップリングによるリリースを引き起こすことができる。手動で作動するおよび電子的に作動する移動補助装置は、ピンまたはボール戻り止め、ブレーキまたはクラッチ、テンショナのような機械的リリースを使用して、準備のできた位置から収容された位置まで進行するために移動装置を切り離すことができる。これは、位置フィードバックおよび収容された位置への自律回転のための必要性を解消することができる。リリースは、電子的に作動することができる。リリースは、運動、衝突、衝撃、ボタンの押圧、レバーを引くこと、モータによる作動、またはそれの任意の組み合わせによって作動されることができる。作動の感度は、リリースするのに必要とされる作動の数と同様に調節されることができる。図11に示すように、移動装置200は、ロボットシステム10が、陸地、空気、水、地下、水中、宇宙、小惑星、彗星、他の惑星、他の銀河および月を含むことができる環境で動くことを可能にすることができる。図15および16に示すように、移動装置200は少なくとも1個の軌道駆動プーリ220によって駆動されてかつ少なくとも1個の軌道ガイド230によって案内される軌道210であることができる。移動装置200は、一組のホイール、スキー、スケート、プロペラ、羽根、帆、ブレード、気球、フロート、パドル、オール、フリッパ、コークスクリュー、ウィンチ、圧力タンク、ロケット、ホバーシステム、上記した軌道、その他の適切な移動装置またはこれらの組み合わせであることができる。図15および16に示すように、移動装置200は各軌道210に対して2個の軌道駆動プーリ220、221および少なくとも1個の軌道ガイド230を含むことができる。ロボットシステム10は、2台の移動装置200、例えば2本の軌道210、シャシ100の各側面上に1本、または単一の軌道210、またはその他の適切な数の軌道210を含むことができる。移動装置200は、駆動プーリ軌道キャップ240を含むことができる。軌道210は、軌道駆動プーリ220、221の運動を共にリンクすることができる。軌道は、多種多様な地形にわたって大きな可動性をもたらすことができる。軌道は、ホイール単独と置換されることができる。軌道210は、ポリマー、例えばサーモプラスチックウレタンTPU、他の適切なポリマー、弾性材、金属メッシュ、炭素繊維ベースの材料、金属リンク、金属バンド付きのゴム、革、その他の適切な材料またはこれらの組み合わせから作られることができる。軌道210は、少なくとも1つの固定長の射出成形軌道を使用して製造されることができ、そして次に、溶媒を使用して少なくとも1つの全長の端部を共に接合して、ローコストで連続軌道210を作り出すことができる。任意の代わりの適切な溶媒が、ポリマー軌道バンドまたは軌道バンドを製造することに適しているその他のポリマーを接合するために使用されることができる。軌道バンドを接合することは、接着剤、ステープル、リベットまたはスナップのようなファスナを使用するかまたは少なくとも1本のバンドの端部を共に溶かすために熱プロセスを使用することを含むことができる。軌道210はまた、連続接続された軌道の単一の部材として成形される。図15および16に示すように、軌道バンド210の外側が外側ナッブ211、212を含むことができる。外側ナッブ211および212は、例えば障害物をこえて登る時、種々の表面上の引張りを改善することができる。外側ナッブ211、212は、実質的に、軌道210の動きベクトルに対して垂直に配置される軌道の幅であることができる。外側ナッブは任意の適切な幅であり、任意の適切な軌道パターンで配置されることができる。外側ナッブ211、212は、軌道バンド210上に均一にまたは不均一に間隔を置かれることができる。軌道210は、規則正しく間隔を置かれた外側ナッブの代わりに特別目的のために変更されるかまたは適応されることができる。軌道210は、壁を登るための吸着カップ、氷上の引張りを改善するスパイクまたはその他の適切な目的のための軌道210へのその他の適切な変更もしくは追加またはこれらの組み合わせのような適用強化要素を有することができる。図15および18に示すように、軌道210の内側は軌道210を軌道駆動プーリ220、221および軌道ガイド230上で位置合わせされた状態に保つことができる内側ナッブ216、217、218を含むことができる。内側ナッブ216、217、218の外側エッジは、軌道210の内側の方へ軌道210の外側エッジから丸められることができる。内側ナッブ216、217、218の外側エッジは、正方形、三角形、円柱またはその他の適切な形であることができる。内側ナッブ216、217、218は、軌道210の内側エッジ周辺で均一に間隔を置かれることができ、任意の適切な方法で間隔を置かれることができる。図17に示すように、内側ナッブ216、217、218は軌道210の動きベクトルに対して垂直な軸に沿った軌道210の外側エッジから固定された距離で間隔を置かれることができる。軌道210の動きベクトルに対して垂直な軸に沿った内側ナッブ216、217、218間の間隔は、軌道駆動プーリ220および軌道ガイド230の幅であることができる。軌道210の内側が、凹部213を含むことができる。凹部213は、軌道駆動プーリ220上の隆起214のグリップを増大することができる。軌道210の内部は、例えば、何の凹部213も有さない、円滑な領域215を有することができる。軌道の内側は完全に円滑であるか、全長に沿って繰り返された凹部を有するか、またはこれらの組み合わせであることができる。軌道駆動プーリ220は、軌道210を回転させることができる。軌道210上の少なくとも1個の軌道駆動プーリ220が、シャシ100内部で直接または一連のギアを通して駆動モジュール130に接続されるシャシ100のサイドプレート150内の穴を通して回転可能な車軸スリーブ153によって作動されるように適応されることができる。軌道駆動プーリは、軌道の内側上のディボットとインタフェースすることができるナッブを有することができる。軌道駆動プーリは、軌道をつかむおよび/または軌道を軌道駆動プーリ上で位置合わせされた状態に保つように構成されることができる。図15に示すように、ピン154が回転可能な車軸スリーブ153と軌道駆動プーリ220、221を機械的にリンクするかまたは固定するために使用されることができるが、他のインタフェース、技法または部品が回転可能な車軸スリーブ153と軌道駆動プーリ220、221を機械的にリンクするために使用されることができる。例えば、接着剤、ファスナ、クリップまたはこれらの組み合わせが回転可能な車軸スリーブ153と軌道駆動プーリ220、221をリンクするために使用されることができる。軌道駆動プーリ220が、2個の構成要素、内側ホイールハブ222、223および外側ホイール224、225から組立てられることができる。軌道駆動プーリ220は、単一の、一体型の構成要素として製造されることができるかまたは任意の数の構成要素から組立てられることができる。内側ホイールハブ222、223は、ナイロン、他のポリマー、金属、炭素繊維、コンクリート、ダンボール、木材、その他の適切な材料またはこれらの組み合わせから作られることができる。外側ホイール224、225は、TPU、サントプレーン、その他の適切なポリマー、弾性材または弾性材/ポリマーブレンド、金属、その他の適切な材料またはこれらの組み合わせから作られることができる。内側ホイールハブ222、223は、モールディングプロセス、機械加工され、鋳造され、押出加工され、打ち抜かれて、製作のその他の適切な方法またはこれらの組み合わせを使用して製造されることができる。外側ホイール224、225は、射出成形プロセス、機械加工され、鋳造され、押出加工され、打ち抜かれて、製作のその他の適切な方法またはこれらの組み合わせを使用して製造されることができる。金属のようなより硬い材料で作られる車軸によってより柔軟なポリマーにトルクを与えることは、より高いトルクレベルでポリマーを裂くかもしれない。ポリマー例えば剛性ポリマー内側ホイールハブより柔軟なポリマー外側ホイールハブ224、225に取り付けられる剛性ポリマー内側ホイールハブ222、223を回転させるように適応される金属の回転可能な車軸スリーブ153または金属車軸149の組み合わせは、高トルク機械出力が衝撃および/または衝撃吸収によってより柔軟なポリマー外側ホイールに分散されることを可能にし、かつ金属とポリマーとの間のインタフェースでの耐久性を改善することができる。例えば、内側ホイールハブ222および223の弾性係数は約280,000から420,000であることができる。外側ホイールハブ224および225の弾性係数は、約8,000から20,000であることができる。車軸149、169の弾性係数は、約800,000から8,000,000であることができる。車軸149、169に対する内側ホイールハブ222および223の弾性係数の比が、約0.5から約100まで、より狭く約1から約29まで、さらにより狭く約1.9から約11、例えば約10であることができる。内側ホイールハブ222および223に対する外側ホイールハブ224および225の弾性係数の比が、約0.5から約100まで、より狭く約1から約50まで、さらにより狭く約1.9から約11、例えば約10であることができる。車軸と内側ホイールハブ222および223との間の接触の表面積が、内側ホイールハブ222および223と外側ホイールハブ224および225との間の接触の表面積より大きいかまたはより小さくなることができる。内側ホイールハブ222、223が、共に固定される2個の構成要素から組立てられることができる。内側ホイールハブ222、223の構成要素が、タッピンねじ、ナットおよびボルト、インターロックスナップ、リベット、接着剤、その他の適切なファスナまたはこれらの組み合わせと共に固定されるホイールハブプレート222、223であることができる。図17および18に示すように、それらが外側ホイール224、225の一部周辺でインターロックするインターロックハブを形成するように、ホイールハブプレート222、223が共に固定されることができ、そうすると、内側ホイール222、223および外側ホイール224、225は共に回転することができる。図15および18に示すように、本発明の変形例において、ホイールハブプレート223のうち1枚がキーのついたインタフェース、例えば、移動補助装置300に接続されるシャフトを回転させるように適応される、六角形状のキーのついたインタフェースを含むことができる。もう一方の内側ホイールハブプレート222が、車軸149と軌道駆動プーリ220の内側との間をインタフェースするためにベアリングを含むことができる。内側ホイールハブプレート222が、回転車軸スリーブ153用のインタフェース226を含むことができる。内側ホイールハブプレートは、ピン154、車軸149への接続部、その他の適切なアクチュエータまたはこれらの組み合わせを使用して回転車軸スリーブ153に接続されることができる。内側ホイールハブプレート222は、内側ホイールハブプレート222の中心と車軸149との間に位置するボールベアリング219を含むことができる。図5~6に示すように、外側ホイール224、225が、内側ホイールハブ222、223から外側ホイール224、225の外リムまで、半径方向にまたは実質的に半径方向に配置される支持部材の少なくとも1つの階層を含むことができる。外側ホイール224、225が半径方向に配置される支持部材の2つの階層を含むことができ、ここで、支持部材222の第1の階層が内側ホイールハブ222、223を中間リムに接続し、および、支持部材の第2の階層が外側ホイール224、225の外リムと中間リムを接続する。支持部材は、外側ホイール224、225周辺で均一に間隔を置かれることができるか、または不規則にまたは任意の適切な方法で間隔を置かれることができる。支持部材が、外側ホイール224、225の外リムに同じまたは実質的に類似した厚さおよび/または任意の適切な厚さであることができる。各外側ホイール224、225が、支持部材221、222の1、2、3またはより多くの階層を有することができる。支持部材例えば2または3が、軌道駆動プーリ220、221の外側ホイール224、225の重量、材料およびコストを減少させることができ、ならびに柔軟性および衝撃吸収性を増大することができ、一方、外側ホイール224、225の支持部材間の隙間内に捕えられるかもしれない、岩石、草、小枝のような異物に対する、軌道駆動プーリ220、221の耐性を改善するために外側ホイール224、225内により大きな隙間を作り出し、かつ、異物例えば小石および/または小枝が軌道駆動プーリ220、221の外側ホイール224、225と軌道210との間にもたらされる場合にたわむ軌道駆動プーリ220、221の能力を改善する。異物が軌道210と軌道駆動プーリ220、221との間に捕えられる時、軌道210と外側ホイール224、225との間の異物上でたわむ軌道駆動プーリ220、221の外側ホイール224、225およびたわんで圧縮する軌道210の両方からの圧力は、軌道210と軌道駆動プーリ220、221の外側ホイール224、225の間から異物をしぼり出して投げ出すのに十分大きくなることができ、かつ、手動軌道洗浄および軌道洗浄システムに対する必要性を減少させるかまたは解消することができる軌道210に対する自己洗浄機能であることができる。軌道および/または軌道駆動プーリまたは他の要素が、非強化TPUまたはサントプレーン柔軟材料から作られることができる。自己洗浄機能は、軌道210が軌道駆動プーリ220、221に対してよりゆるく動作されることを可能にすることができる。軌道の応力温度で変化するかもしれないが、ホイールキャップに対する軌道の位置に対して評価されることができる。軌道の最も収縮された状態すなわち最も高い応力での軌道の外側エッジが、例えば、軌道が地面に対して回転する代わりにホイールキャップが地面に対して回転することを防ぐために、例えば軌道上のナッブを含む、ホイールキャップの半径の外にあることができる。軌道の伸張された状態すなわち最も低い応力で、キャップおよびサイドプレート本体が、軌道の内側より、より大きくない例えば、軌道駆動プーリ上に軌道を保持するのに十分である。軌道210が、約0.4ニュートン0.1ポンドフォースから約534120ポンドフォースまでの軌道応力を有することができる。外側ホイール224、225が、少なくとも1個の隆起214を含むことができる。隆起214が、軌道210内の凹部213にインタフェースすることができてかつ軌道210上の軌道駆動プーリ220の引張りを改善することができる。隆起214は外側ホイール224、225周辺で実質的に均一に間隔を置かれ、かつ外側ホイール224、225の回転軸と平行であることができるが、隆起の任意の適切なパターンが使用されることができる。隆起214は軌道210内の少なくとも1つの凹部213に嵌合されることができるが、あるいは、任意の適切な形であることができる。極端な動作状態または荒れた地域中に、例えば、1本以上の軌道210が軌道駆動プーリ220、軌道駆動プーリ220から取り除かれるかまたは投げ出されるかもしれない。例えば、軌道210が軌道駆動プーリ220から離れているか、または軌道駆動プーリ220との軌道の位置合わせが調節できてない場合、軌道ガイド230が軌道210を軌道駆動プーリ220上で位置合わせされた状態に保つことができてかつ、軌道210を再調整することができる。軌道ガイド230がシャシ100のサイドプレート150に取り付けられることができ、例えば、軌道ガイド230が小ねじによってサイドプレート150に取り付けられ、リベット、接着剤、インターロック部品または他の適切なファスナまたはこれらの組み合わせによってサイドプレート150に固定されることができる。軌道ガイド230は、製作のために単一の部材としてサイドプレート150に一体化されることができる。軌道ガイド230は、サイドプレート150と融着されることができる。軌道210が軌道ガイド230上および/またはその下を通るにつれて、軌道ガイド230が軌道210を案内することができる。軌道210が軌道ガイド230上および/またはその下を通るにつれて、軌道ガイド230が軌道210を案内することができる。軌道ガイド230は、なめらかにされたナイロン、別のポリマー、金属、炭素繊維、コンクリート、ダンボール、木材、その他の適切な材料またはこれらの組み合わせから作られることができる。軌道ガイド230は射出成形され、鋳造され、押出加工され、機械加工され、打ち抜かれ、切り抜かれ、任意の他の適切な製造方法またはこれらの組み合わせであることができる。図14および16に示すように、シャシ100のサイドプレート150が軌道ガイド230を補助することができるかまたは軌道駆動プーリ220上の軌道210の位置合わせを維持する際に独立に動くことができる。軌道210が軌道ガイド230およびロボット駆動プーリ220の上に引き伸ばされることができる時、サイドプレート150が軌道210の内径よりわずかに大きくなることができる。シャシ100上へ投げられるかまたはさもなければ動かされてかつ、例えば、駆動プーリ220とシャシ100との間で動けなくなることから軌道210を防ぐために、軌道210に対するサイドプレート150のフランジングが軌道210に対して締めしろ嵌合することができる。サイドプレート150は、軌道210の内径よりわずかに大きく、軌道210の外径より小さくなることができる。サイドプレートは、軌道の内径を越えて約1mm0.04インチから約2mm0.08インチまで突き出ることができる。サイドプレート150は、追加的な軌道誘導をもたらすことができる。逆にされる間、ロボットシステム10が動作することができる。図11、17、18および26から29に示すように、移動補助装置300は、例えば物体の上に登るか、階段を登るかまたは雪の中を進む特定の状況および/または特別の地形でロボットシステム10を補助することができる。移動補助装置300は、各移動装置200のための少なくとも1個のフリッパ301であることができてかつ代わりにまたは付加して、1枚以上のスキー、スケート、プロペラ、羽根、帆、ブレード、気球、フロート、パドル、オール、フリッパ、コークスクリュー、ウィンチ、圧力タンク、ロケット、ホバーシステム、他の適切な移動補助装置またはこれらの組み合わせを有することができる。図17および18に示すように、フリッパ301は、ピンボールマシン内のフリッパに似ているその形のためにそう命名され、軌道310、フリッパプーリ320、軌道ガイド330およびプーリキャップ340を含むことができる。フリッパ301の軌道310は、移動装置200の軌道210と同一であることができる。同じ材料および製造プロセスが、軌道210および軌道310に対して使用されることができる例えば、それは製造可能性スケーラビリティおよびより低いコストを改善することができる。フリッパ301上の軌道310は、移動装置200の軌道210より短くなることができる。フリッパ301のフリッパプーリ320は、移動装置200の軌道駆動プーリ220と同一であることができる。例えば、フリッパプーリ320は外側ホイール324および内側ホイールハブ323を有することができる。図17および18に示すように、フリッパ301は1個のフリッパプーリ320を含むことができる。フリッパ301は、追加プーリを含むことができる。フリッパプーリ320は、軌道駆動プーリ220と並んで回転するように適応されることができる。フリッパ軌道310は、移動装置200の軌道210と同時に動くことができる。外側フリッパ軌道ナッブ311は、外側主軌道ナッブ211と同一であることができる。フリッパプーリ320および軌道駆動プーリは、回転可能な車軸スリーブ328経由でリンクされることができる。回転可能な車軸スリーブ328の一端が、フリッパプーリ320の内側ホイールハブ323の嵌合されたインタフェース例えば、図17および18に示すようにヘックスインタフェース内に挿入されることができる。ボールベアリング319および内側ホイールハブプレート322はそれぞれ、ボールベアリング219および内側ホイールハブプレート222と同一であることができる。回転可能な車軸スリーブ328の他端は、軌道駆動プーリ220の内側ホイールハブ223の嵌合されたインタフェース内に挿入されることができる。回転可能な車軸スリーブ328は、例えば、潤滑剤、ボールベアリングまたは他の適切なベアリング、またはこれらの組み合わせによって車軸149のまわりに回転することができる。回転可能な車軸スリーブ328は剛性ポリマーから成形されるかまたはアルミニウムから機械加工されるか、あるいは、ナイロン、ポリマー、金属、他の適切な材料またはこれらの組み合わせであることができる。図17および18に示すように、フリッパ軌道ガイド330がフリッパ軌道310をフリッパプーリ320の中心におくように保つことができてかつ位置合わせが調節できてない場合、軌道310を再調整することができる。軌道ガイド330は、なめらかにされたナイロン、他のポリマー、金属、炭素繊維、コンクリート、ダンボール、木材、その他の適切な材料またはこれらの組み合わせから作られることができる。軌道310は、軌道ガイド330上で滑動することができる。示すように、軌道ガイド330は潤滑されることができる。軌道ガイド330は射出成形され、鋳造され、押出加工され、機械加工され、打ち抜かれ、切り抜かれ、任意の他の適切な製造方法またはこれらの組み合わせであることができる。フリッパ軌道ガイド330は、フリッパ軌道ガイドの強度および衝撃吸収能力を改善するために追加支持構造体、例えば、フリッパ軌道ガイド330の内側の壁、任意の適切な支持構造体またはこれらの組み合わせに沿って機械加工されるかまたは成形される強化されたリブ付けパターンを含むことができる。フリッパ軌道ガイド330は、少なくとも1本の軌道ガイドアーム331、例えば2本の軌道ガイドアーム331および332に取り付けられることができる。軌道ガイドアーム331、332は、ナイロン、他のポリマー、金属、その他の適切な材料またはこれらの組み合わせから作られることができる。軌道ガイドアーム331、332はそれらの全長に沿ってリブ付けパターンまたはその他の適切な強化構造体によって強化されることができ、それが軌道ガイドアーム331、332の強度を改善することができてかつより軽重量、柔軟性、トルクおよび衝撃吸収性を可能にすることができる。軌道ガイドアーム331の1本が、回転可能な車軸スリーブ328に取り付けられることができる。回転可能な車軸スリーブ328は、軌道ガイドアーム331内に位置するボールベアリング329内部で回転することができる。ボールベアリング329は、回転可能な車軸スリーブ328内の溝内にスナップリング327によって軌道ガイドアーム331内部の適所に保持されることができる。図17および18に示すように、移動補助装置300はプーリキャップ340を含むことができる。車軸149がプーリキャップ340を回転させる時、プーリキャップ340が第2の軌道ガイドアーム332を適所に保持してかつ車軸149のまわりにガイドアーム332を回転させ、したがって、フリッパ301全体を作動させることができる。プーリキャップ340は、軌道310をフリッパプーリ320上で位置合わせされた状態に保つ際に軌道ガイド330およびフリッパプーリ320を補助することができる。図14から18に示すように、車軸キャップ341のキーのついた内側346が車軸149のキーイング163に嵌合されることができ、それで車軸キャップ341が車軸149と共に回転することができ、および、プーリキャップ340が車軸キャップ341とインタフェースして回転するためにキー止めされることができる。六角形、正方形のまたは三角形のキーイング形が、車軸キャップ341の内側346のキーイングに対して使用されることができる。ヘックスキャップ341の外側が、プーリキャップ340にキーのついたインタフェースに差し込むためにキー止めされることができる。プーリキャップ340は、第2の軌道ガイドアーム332を適所に保持する寸法を有するギャップ344を含むことができ、例えば、プーリキャップ340が回転する時、軌道ガイドアーム332も回転し、それが、移動補助モジュール140が車軸149を回転させる時フリッパ301を作動させるように、プーリキャップ340が第2の軌道ガイドアーム332上のキーイング347に嵌合されるプーリキャップ349の内側のエッジ343上のキーイングを含むことができる。ギャップ344が、約10mm0.4インチから、約60mm2.4インチまで、例えば約38mm1.5インチであることができる。プーリキャップ340が、車軸149のねじ端部を介してナット348を使用して車軸149に固定されることができる。プーリキャップ340の外側に面している部分が、凸部またはあるいは、プーリキャップの中心から半径方向に外へ配置される一組の凸状の隆起であることができ、それでロボットシステム10が1つの側面上にどうにか配置される場合、凸部が、ロボットシステム10がどちらかの側面に回転するようにしてかつ軌道310が表面と接触してかつ可動性を回復することを可能にする。プーリキャップ340は、ナイロンから作られることができるが、あるいは、他のポリマー、金属、炭素繊維、コンクリート、ダンボール、木材またはその他の適切な材料から作られることができる。プーリキャップ340は、機械加工プロセス、射出成形され、鋳造され、押出加工され、打ち抜かれ、切り抜かれ、任意の他の適切な製造方法またはこれらの組み合わせを使用して製造されることができる。例えば、軌道210の位置合わせを案内してかつ内側ナッブ316が軌道310とフリッパプーリ320の間に異物を運び込むことを防ぐために、プーリキャップ340の内側エッジ343が、軌道310の内側ナッブ316の丸いエッジと嵌合されることができる。プーリキャップ340は、軌道上のナッブと嵌合することができるリブ、羽根、フィンまたはこれらの組み合わせを有することができる。フリッパの作動粒度は、駆動補助モジュール140内のギアボックス142を変えることによって調整されることができる。移動補助モジュール140は、360°を超えるか、約360°すなわち1回転か、または360°未満例えば、全回転未満、例えば約345°フリッパ301を回転させるように適応されることができる。フリッパ301の回転は、制御ソフトウエアによって限定されることができ、および/または電子的に、および/または、例えばシヤーピンによって、機械的に限定されることができる。移動補助モジュール140は、装置から省略されることができる。フリッパの一部または全ての位置が手動で作動されるマウント167内のピン168を除去して、車軸169を手動で作動させてかつピン168を交換することによって手動で作動されることができる。フリッパ位置は、ボール戻り止めまたは摩擦クランプ設計との複数の個別位置インタフェース、その他の適切な固定装置もしくは方法またはこれらの組み合わせを使用して選択されることができる。フリッパ軌道310は、ローラホイール335によって案内されることができる。ローラホイール335は、ローラホイールキャップ336、337によって各側面上でおおわれることができ、そのいずれかまたは各々が、それぞれ軌道ガイドアーム332および331に取り付けられることができてかつローラホイール335が自由に回転することを可能にするように適応されることができる。図17および18に示すように、軌道ガイドキャップの内側エッジ339がフリッパ軌道310の内側ナッブ316に嵌合されることができる。軌道ガイドキャップまたはローラホイールキャップ336および337が、ナイロン、別のポリマー、金属またはこれらの組み合わせから作られることができる。図26に示すように、フリッパ301は、保存または運搬のためのコンパクトな形に矢印50で示すように、引き込められるか、収縮されるかまたは回転可能に折りたたまれることができる。ロボットシステム10は、約43cm17インチのコンパクトな長さ368を有することができる。システム10の片方または両方の端部でフリッパ301が、本体20に対して矢印50で示すように、フリッパ301が回転させられることができるように、フリッパ301をリリースすることができる安全リリースカップリングを有することができる。安全リリースカップリングは、機械、電気機械、磁気カップリングまたはこれらの組み合わせを有することができる。安全リリースカップリングは、戻り止めおよび/またはボールベアリングを有することができる。安全リリースするカップリングは、図28内に矢印400で示すように、フリッパ301に印加されるトルクが、回転軸において約15ニュートンメートル11ポンドフィートから約145ニュートンメートル107ポンドフィートまで、より狭く約45ニュートンメートル33ポンドフィートから約125ニュートンメートル92.2ポンドフィートまで、例えば約100ニュートンメートル74ポンドフィートを超えるトルクの時、フリッパ301をリリースすることができる。例えば、フリッパ301が本体20に対して自由に回転することができるように、システム10はフリッパ301をリリースするために地面または壁に対して落とされるかまたは叩きつけられることができる。図27に示すように、装置の最大長さを達成するために、矢印50で示すように、両方のフリッパ301が延伸されることができる。延伸された両方のフリッパ301を備えたロボットシステム10の延伸された長さ370は、約69cm27インチ以上であることができる。例えば、ロボットシステム10はロボットシステム10の収縮された構成から伸張された構成まで約40、50、60、80、100、150または175以上より長くなることができる。図6eおよび6fで示すように、移動補助装置300の長さが十分に長い場合、ロボットシステム10はロボットシステム10の収縮された構成から伸張された構成まで約200以上より長くなることができる。両方のフリッパ301の延伸された長さは、ロボットシステム10が階段を登ることを可能にすることができる。図28に示すように、例えば前部フリッパ301の少なくとも1個または一対が、ロボットシステム10が障害物を登ることを可能にするより高い角度に、矢印50で示すように、回転させられることができ、一方他の例えば後部フリッパが折りたたまれるかまたは延伸されることができる。図29に示すように、両方のフリッパ301が下を指すように回転させられる時、ロボットシステム10は表面372から離れて持ち上げられることができる。この機能は、化学薬品流出、地雷敷設区域またはその他の危険な地域のような、圧力に敏感なまたは敵対的な状態の地域を進むために、または、水障害物例えば池、たまり、濠、流れ、川を通過する時のような表面より上にシステム10のシャシを持ち上げるために有効であることができる。図30aは、外側ホイール224、225または324説明の便宜上外側ホイール224として示されるがスカフォードまたはハニカム構造を有することができることを例示する。外側ホイール224は、ホイール外壁388を有することができる。ホイール外壁388は、移動装置軌道210を係合して駆動することができるかまたはそれによって駆動されることができる。外側ホイール224は、1、2、3、4枚以上の同心のホイール角度方向壁380を有することができる。ホイール角度方向壁380は、一定の半径を有することができてかつプーリ220の中心周辺で部分的または完全な円および/または円筒を形成することができる。外側ホイール224は、約3から約50枚までの、例えば約16枚のホイール半径方向壁382を有することができる。ホイール半径方向壁382は、ホイール外壁388まで内側ホイール222から実質的に半径方向に延伸することができる。ホイール半径方向壁382は、同じまたは反対側の例えば、正である代わりに負の角度で各ホイール角度方向壁380から延出することができる。ホイール半径方向壁82およびホイール角度方向壁380は、ホイールセル384を定義することができる。軌道駆動プーリ220が、矢印390で示すように、回転することができる。軌道駆動プーリ220は、車軸またはシャフトによって能動的に駆動されることができるか、または移動装置軌道210によって受動的に駆動されることができる。移動装置軌道210は、矢印392で示すように、動くことができる。移動装置軌道210は、第1の軌道駆動プーリ220示されるによっておよび/または軌道駆動プーリ221図示せずによって駆動されることができる。図30bは、一片のデブリ386が、矢印394で示すように、移動装置軌道210と軌道駆動プーリ220との間の隙間の方へ、移動装置軌道210示されるようにおよび/または軌道駆動プーリ220によって押されるにつれて動くことができることを例示する。デブリ386は、いかなる損傷も引き起こさずにまたは軌道210もしくは310の軌道を踏みはずさせずに、約5cm2インチまでの、例えば約0.2cm0.08インチより大きな、または約2cm1インチと同じ大きさの直径または全幅を有することができる。図30cは、デブリ386がホイール外壁388と移動装置軌道210との間にはさまれることができることを例示する。この一片のデブリ386が十分に滑りやすいかまたは適切に形状化される場合、デブリ386が軌道210とホイール外壁388との間の隙間に入った方向に、ホイール外壁388と移動装置軌道210との間のデブリ386上の圧力が軌道210とホイール外壁388との間の隙間からこの一片のデブリ386を押し戻すことができる。デブリ386が移動装置軌道210とホイール外壁388との間を通る場合、ホイール外壁388はデブリ386の形に対応するために変形することができる。ホイール外壁388は、デブリ386によってぶつかられる一本の単一のホイールセル384に沿って変形することができる。デブリ386に対応することから生じる変形は、衝突されたホイールセル384の全長に沿ってホイール外壁388に限定されることができる。例えば、ホイールセル384の半径方向内壁を形成するホイール角度方向壁が、実質的に変形されないままであることができる。変形は、ホイールセル384に隔離されることができる。移動装置軌道210の内側上の凹部213が、デブリ386を部分的にまたは完全に収容することができる。ホイールセル384はまた、ホイールセル384内部にデブリ386を部分的にまたは完全に収容することができ、および、デブリ386は外側ホイール224上の衝突または応力によってホイールセル384から押し出されることができる。図30dは移動装置軌道210および、ホイール外壁388がデブリ386を圧縮して含有することができることを例示する。デブリ386は、軌道駆動プーリ220周辺で移動することができる。移動装置軌道210は、デブリ386に隣接して変形された軌道長396に沿って変形することができる。例えば、変形された軌道長396は変形されたホイールセル384の全長のまわりに延伸することができる。デブリ386を保持するために形成されるポケットは、いかなる損傷も引き起こさずにまたは軌道210もしくは310の軌道を踏みはずさせずに、デブリ386と同じサイズ、例えば約5cm2インチまでの、例えば約0.2cm0.08インチより大きな、または約2cm1インチと同じ大きさの直径または全幅を有することができる。図30eは、デブリ386が軌道駆動プーリ220と移動装置軌道210との間のギャップから出る時、デブリ386が移動装置200から抜け落ちることができるかまたは、移動装置軌道210とホイール外壁388との間のデブリ386をしぼり出す圧力によって移動装置200から矢印394で示すように、粉々にされることができることを例示する。ホイールセル384の変形部分は、非変形構成に戻すことができる。図31aは、軌道が軌道第1の材料398aおよび軌道第2の材料398bから作られることができることを例示する。軌道第1の材料398aは、軌道第2の材料398bと比べてより柔軟であるか、より剛性でないか、より硬いか、より剛性であるか、より低いかもしくはより高い摩擦係数を有するか、またはこれらの組み合わせであることができる。軌道材料398は、本願明細書に記載される材料のいずれかおよびこれらの組み合わせから選択されることができる。第1の軌道材料398aが、軌道の外側すなわち地表面に面した側面上にあることができる。第2の軌道材料398bが、軌道の内側すなわちプーリに面した側面上にあることができる。第1の材料298aは、第2の材料298bに接合されるか、融着されるか、溶接されるか、溶かされるか、接着されるか、コーティングされるかまたはさもなければ固定されることができる。図31bは、軌道が軌道の片方または両方の横方向側面上の第1の材料398aから作られることができることを例示する。軌道は、軌道の横方向側面の間に例えば、横方向に中間のまたはさもなければ第1の材料298aの横方向に隣接して第2の材料398bから作られることができる。図31cは、軌道が第2の材料398bから作られるコアを有することができることを例示する。コアは、第1の材料398aのコーティングまたは層によって部分的にまたは完全に取り囲まれることができる。ナッブは、第1のおよび/または第2の材料398aおよび/または398bから作られることができる。軌道210および/または310は、フリッパ301のいずれかおよび/または移動装置200のいずれかから除去されることができる。ロボットシステム10は、1、2、3または4個のフリッパ310および/または軌道310および210なしで動作する1、2台の移動装置200と共に動作されることができる。当業者が先の詳細な説明からならびに図および請求項から認識するように、変更態様と改変が以下の請求項内に定義される本発明の有効範囲から逸脱することなく、本発明の変形例になされることができる。数量の複数の範囲または例が、代替の意図された範囲および例としての特性に対して提供されることができる。開示の種々の変形例の要素、特性および構成は、お互いに組み合わせられる、および/または単数で記載される時複数で使用されるか、または単数で記載される時複数で使用されることができる。"