"複数の圧力容器と、前記圧力容器の開口部に蓋部を着脱する蓋クランプ装置と、使用前後の前記蓋部及び前記圧力容器の処理物を搬送する無人搬送車と、前記蓋クランプ装置及び前記無人搬送車を制御する制御部とを備え、前記制御部は、所定の前記圧力容器の処理が終了すると、前記無人搬送車を前記所定の圧力容器に移動して、前記処理物を回収すると共に、前記蓋クランプ装置で前記使用前後の蓋部を交換することを特徴とする自動圧力容器システム。前記無人搬送車は、前記処理物を回収する回収容器と、前記使用前後の蓋部を設置する一対の蓋設置部と、前記蓋部を交換する際に、前記蓋部を前記開口部に対して遠近させるために前記蓋設置部を昇降するリフト装置とを備えることを特徴とする請求項1に記載の自動圧力容器システム。前記蓋クランプ装置は、前記蓋部を前記開口部に押し付けるための押圧部と、前記押圧部に押し付け力を作用させるためのシリンダ部とを備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の自動圧力容器システム。前記蓋クランプ装置は、前記押圧部を保持するための一対のロッド部を備え、前記各ロッド部は、互いに平行に回転支持され、複数の前記押圧部を保持し、前記シリンダ部は、前記各ロッド部を回転して、前記押圧部に押し付け力を作用させることを特徴とする請求項3に記載の自動圧力容器システム。前記蓋クランプ装置は、前記ロッド部を回転支持するためのフレーム部を備え、前記フレーム部は、前記開口部を挿通して前記圧力容器に固定され、一方側には、1つの前記シリンダ部を備え、他方側には、前記各ロッド部を連結するリンク部を備え、前記シリンダ部は、前記各ロッド部の中心を結ぶ方向と平行に配置され、前記リンク部は、前記1つのシリンダ部が一方の前記ロッド部を正回転させると、他方の前記ロッド部を逆方向に回転させることを特徴とする請求項4に記載の自動圧力容器システム。そこで、本発明が解決しようとする課題は、圧力容器の蓋部の交換と処理物の回収とを確実且つ急速に行うことが可能な自動圧力容器システムを提供することである。上記の課題を解決するために、本発明に係る自動圧力容器システムは、複数の圧力容器と、圧力容器の開口部に蓋部を着脱する蓋クランプ装置と、使用前後の蓋部及び圧力容器の処理物を搬送する無人搬送車と、蓋クランプ装置及び無人搬送車を制御する制御部とを備え、制御部は、所定の圧力容器の処理が終了すると、無人搬送車を所定の圧力容器に移動して、処理物を回収すると共に、蓋クランプ装置で使用前後の蓋部を交換する。好ましくは、無人搬送車は、処理物を回収する回収容器と、使用前後の蓋部を設置する一対の蓋設置部と、蓋部を交換する際に、蓋部を開口部に対して遠近させるために蓋設置部を昇降するリフト装置とを備える。好ましくは、蓋クランプ装置は、蓋部を開口部に押し付けるための押圧部と、押圧部に押し付け力を作用させるためのシリンダ部とを備える。好ましくは、蓋クランプ装置は、押圧部を保持するための一対のロッド部を備え、各ロッド部は、互いに平行に回転支持され、複数の押圧部を保持し、シリンダ部は、各ロッド部を回転して、押圧部に押し付け力を作用させる。好ましくは、蓋クランプ装置は、ロッド部を回転支持するためのフレーム部を備え、フレーム部は、開口部を挿通して圧力容器に固定され、一方側には、1つのシリンダ部を備え、他方側には、各ロッド部を連結するリンク部を備え、シリンダ部は、各ロッド部の中心を結ぶ方向と平行に配置され、リンク部は、1つのシリンダ部が一方のロッド部を正回転させると、他方のロッド部を逆方向に回転させる。上記の通り、本発明に係る自動圧力容器システムは、圧力容器の開口部に蓋部を着脱する蓋クランプ装置と、使用前後の蓋部及び圧力容器の処理物を搬送する無人搬送車と、蓋クランプ装置及び無人搬送車を制御する制御部とを備える。そして、制御部は、所定の圧力容器の処理が終了すると、無人搬送車を所定の圧力容器に移動して、処理物を回収すると共に、蓋クランプ装置で使用前後の蓋部を交換する。これにより、作業者の手間を必要とすることなく、圧力容器の蓋部の交換と処理物の回収とを確実且つ急速に行うことができる。以下、添付図面に基づいて、本発明に係る自動圧力容器システムについて説明する。自動圧力容器システム図1の通り、自動圧力容器システムは、作業所内に複数の圧力容器10が設置される。圧力容器10は、内部に収納される処理物を精製する等の処理を行う。2つの圧力容器10毎に、1つのユニット15が形成される。各ユニット15は、ユニット制御部16を備える。ユニット制御部16は、各圧力容器10と、圧力容器10毎に取り付けられた蓋クランプ装置1図3~図5とを制御する。自動圧力容器システムは、作業所内に無人搬送車20が設置される。無人搬送車20は、搬送車制御部40で制御される。後述で詳細に説明するが、ユニット制御部16と搬送車制御部40とは接続されており、各制御部16,40が信号を送受信しつつ、蓋クランプ装置1及び無人搬送車20等を制御する。無人搬送車図2の通り、無人搬送車20は、車体26を備える。車体26の下部には、前輪260が設けられる。無人搬送車20は、車体26から後方に延設されたフレーム部261aを備える。フレーム部261aの後端には、後輪261が設けられる。無人搬送車20は、車体26の後部にリフト装置25を備える。リフト装置25は、車体26から後方に延設されたテーブル部24を昇降する。リフト装置25は、垂直方向に延設されたマスト部250と、マスト部250に沿って上下方向にスライド可能なブラケット部251と、ブラケット部251を昇降するシリンダ部252とを備える。ブラケット部251は、テーブル部24を保持する。その結果、シリンダ部252の駆動に伴って、マスト部250に沿ってブラケット部251が移動して、テーブル部24が昇降する。テーブル部24には、圧力容器10で処理した処理物を回収するための回収容器23と、圧力容器10の使用前清掃後の蓋部11図5を設置する第1設置台21と、圧力容器10の使用後の蓋部11’を設置する第2設置台22とが、前後方向に並んで設けられる。これにより、シリンダ部252でテーブル部24を昇降することで、回収容器23、第1及び第2設置台21,22を昇降できる。また、回収容器23は、異物の混入を防止するための異物混入防止キャップ230で開閉可能に構成され、キャップ230は、ブラケット部251に設けられた回転モーター230aで開閉する。蓋クランプ装置圧力容器10は、図3及び図4に示す蓋クランプ装置1を備える。蓋クランプ装置1は、矩形状に枠組みされたフレーム部8を備える。蓋クランプ装置1は、フレーム部8の内側に平行に設けられた一対のロッド部3,3’を備える。各ロッド部3,3’は、フレーム部8に設けられたベアリング部5を介して回転支持される。各ロッド部3,3’は、一対の支持部4を備える。支持部4は、ロッド部3,3’に対して固定されており、ロッド部3,3’の回転に伴って回転する。支持部4は、端部に押圧部2を備える。押圧部2は、車輪状になっており、支持部4に回転自在に支持される。蓋クランプ装置1は、一方側に1つの電動式又は油圧式等のシリンダ部6図4aを備える。シリンダ部6は、フレーム部8に設けられた回転部62を介して回転支持される。シリンダ部6は、蓋クランプ装置1をコンパクトにするために、各ロッド部3,3’の中心を結ぶ方向に延設される。シリンダ部6は、シリンダロッド60を伸縮駆動する。シリンダロッド60は、端部にアーム部61を回転支持する。アーム部61は、ロッド部3の一方側に固定される。シリンダ部6は、回転部62を中心に回転自在なので、シリンダ部6がシリンダロッド60を伸縮することで、アーム部61を介して、ロッド部3を正逆方向に回転できる。蓋クランプ装置1は、他方側に1つのリンク部7図4bを備える。リンク部7は、両端に連結部70を備える。各ロッド部3,3’は、他方側にアーム部71を備える。アーム部71は、各ロッド部3,3’の他方側に固定される。連結部70とアーム部71とは回転自在に支持される。リンク部7は、各ロッド部3,3’の中心軸を結ぶ方向3aに交差するように所定角度θに傾斜した方向に延設される図4b。これにより、シリンダ部6が一方のロッド部3を正方向に回転すると、他方のロッド部3’が逆方向に回転する。同様に、シリンダ部6が一方のロッド部3を逆回転すると、他方のロッド部3’が正回転する。即ち、各ロッド部3,3’は反対方向に回転する。図4の通り、蓋クランプ装置1は、シリンダ部6を駆動することで、押圧部2を下方位置解除位置、図4の実線と上方位置クランプ位置、図4の一点鎖線とに移動する。蓋クランプ装置1は、一方のロッド部3に2つのセンサーフィン30を固定し、フレーム部8に各センサーフィン30を検知するための両端検知センサー31を備える。そして、各センサーフィン30を両端検知センサー31で検知することで、ロッド部3のそれぞれの位置を検知して、押圧部2の下方位置と上方位置とを検知するようにしてもよい。図5の通り、蓋クランプ装置1は、連結フレーム9を介して圧力容器10に固定される。圧力容器10は、処理物を収納して加圧及び負圧等する耐圧缶胴13を備える。圧力容器10は、缶胴13の下部にバタフライ弁部14を備え、バタフライ弁部14を開くことで処理物を回収可能にする。圧力容器10は、バタフライ弁部14の下部に開口部12を備える。開口部12は、周方向に突出したフランジ部12aを備える。開口部12は、蓋部11で閉じられることで、圧力容器10を密封する。蓋部11は、周方向に突出したフランジ部11aを備える。蓋部11のフランジ部11aと開口部12のフランジ部12aとが互いに密着することで、圧力容器10の開口部12は蓋部11で密封される。蓋クランプ装置1は、開口部12をフレーム部8の内側に挿通して配置される。蓋クランプ装置1は、押圧部2を下方位置解除位置に配置した状態で、蓋部11が開口部12に配置される。尚、押圧部2は、下方位置にあるとき、蓋部11より離れて位置するので、蓋部11を開口部12に配置できる。そして、蓋クランプ装置1は、シリンダ部6を駆動して、押圧部2を上方位置クランプ位置に移動する。これにより、押圧部2が、蓋部11のフランジ部11aを押し付けて図3の一点鎖線、所定の押し付け力で蓋部11のフランジ部11aが開口部12のフランジ部12aに密着する。その結果、圧力容器10の開口部12は蓋部11で密封される。ロッド部3の回転力によって押圧部2に押し付け力を作用するので、蓋クランプ装置1をコンパクトにできると共に、強力なトルク力を付与できる。また、1つのシリンダ部6で、リンク部7を介して一対のロッド部3,3’を回転するので、各押圧部2に対して均等な押し付け力を付与できる。上記した実施形態の他に、シリンダ部6のシリンダロッド60の伸縮駆動によって、ロッド部3を介さずに押圧部2を移動させて押し付け力を作用させてもよい。また、シリンダ部6は複数個設置されていてもよい。蓋部の交換と処理物の回収図6の通り、圧力容器10は、その開口部12が蓋部11’で密封されて、内部で処理物の処理が行われる。無人搬送車20は、第1設置台21の上に使用前の予め作業者が清掃した蓋部11を設置している。さらに、回収容器23のキャップ230は閉じられている。そして、所定の圧力容器10が処理物の処理を終えると、ユニット制御部16は、所定の圧力容器10の処理が終了したという信号を送る。その信号は搬送車制御部40へ送られて、搬送車制御部40は、無人搬送車20が所定の動作を行うように制御する。図7の通り、無人搬送車20は移動して、処理を終了した所定の圧力容器10で停止する。無人搬送車20は、所定の圧力容器10の蓋部11’の直下に第2設置台22が配置されるように停止する。その後、無人搬送車20は、リフト装置25でテーブル部24と共に第2設置台22を上昇して、第2設置台22を蓋部11’に近づける。そして、ユニット制御部16は、停止している無人搬送車20を所定の感知センサー図示略で検知すると、所定の圧力容器10において、バタフライ弁部14を閉じた状態で、蓋クランプ装置1シリンダ部6を駆動して、蓋部11’を解除する。その結果、使用後の清掃前の蓋部11’は、第2設置台22に載置される。そして、無人搬送車20は、移動の妨げにならないように、リフト装置25でテーブル部24と共に第2設置台22を下降し、第2設置台2を開口部12から遠ざける。図8の通り、無人搬送車20は、回転モーター230aで回収容器23のキャップ230を開く。そして、無人搬送車20は、所定の圧力容器10の開口部12の直下に回収容器23が配置されるように移動して停止する。その後、無人搬送車20は、リフト装置25でテーブル部24と共に回収容器23を上昇し、回収容器23を開口部12に近づける。そして、ユニット制御部16は、所定の圧力容器10において、バタフライ弁部14を開き、処理物を回収容器23へ落下させて回収する。そして、無人搬送車20は、移動の妨げにならないように、リフト装置25でテーブル部24と共に回収容器23を下降し、回収容器23を開口部12から遠ざける。図9の通り、無人搬送車20は、若干移動して、回転モーター230aで回収容器23のキャップ230を閉じる。そして、無人搬送車20は、所定の圧力容器10の開口部12の直下に使用前の清掃済み蓋部11が配置されるように停止する。その後、無人搬送車20は、リフト装置25でテーブル部24と共に第1設置台21を上昇し、蓋部11を開口部12に近づける。これにより、使用前の清掃済み蓋部11が、所定の圧力容器10の開口部12に配置される。そして、ユニット制御部16は、蓋クランプ装置1を駆動して、使用前清掃済みの蓋部11を開口部12に密封する。無人搬送車20と蓋クランプ装置1とが、ユニット制御部16と搬送車制御部40とによって上記の動作を行い、所定の圧力容器10の処理が終了すると、自動で、処理物を回収すると共に、使用後の蓋部11’を使用前の蓋部11に交換できる。そして、無人搬送車20は、所定の待機位置へ移動する。そして、作業者は、回収容器23から処理物を回収する。さらに、作業者は、使用後清掃前の蓋部11’を第2設置台22から取り出し、使用前清掃済みの蓋部11を第1設置台21に設置する。その後、上記した制御が繰り返し行われる。"