"センサレスモータの巻線に駆動信号を供給して当該モータを駆動する手段を備えて当該モータを制御する方法であって、前記モータの停止状態において、前記駆動信号としてロータステータ相対位置測定用高周波電流成分を注入し、この注入に対応する前記巻線に流れる電流の測定に基づいてロータとステータとの相対位置を判定するステップと、前記モータの稼働状態において、前記駆動信号にロータステータ相対位置測定用高周波電流成分を重畳し、この重畳に対応する前記巻線に流れる電流の測定に基づいてロータとステータとの相対位置を判定するステップと、当該判定された相対位置に基づいて駆動信号を生成するステップと、を有することを特徴とするセンサレスモータの制御方法。当該重畳に対応する前記巻線に流れる電流の測定に基づいた相対位置の判定は、前記電流の測定値のベクトル解析によるインダクタンス判定を用いて行われることを特徴とする請求項1に記載のセンサレスモータの制御方法。前記インダクタンス判定は、dq軸のインダクタンスを用いて行われることを特徴とする請求項2に記載のセンサレスモータの制御方法。前記巻線は、U相,V相及びW相の巻線部からなることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一に記載のセンサレスモータの制御方法。当該判定された相対位置に基づいて、転流のための駆動信号が生成されることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一に記載のセンサレスモータの制御方法。センサレスモータの巻線に駆動信号を供給して当該モータを駆動する回路を備えて当該モータを制御する装置であって、前記モータの停止状態において、前記駆動信号としてロータステータ相対位置測定用高周波電流成分を注入する手段を含み、この注入に対応する当該巻線に流れる電流の測定に基づいてロータとステータとの相対位置を判定する第1相対位置検出回路系と、前記モータの稼働状態において、前記駆動信号にロータステータ相対位置測定用高周波電流成分を重畳する手段を含み、この重畳に対応する当該巻線に流れる電流の測定に基づいてロータとステータとの相対位置を判定する第2相対位置検出回路系と、当該判定された相対位置に基づいて駆動信号を生成する駆動信号生成回路系と、を有することを特徴とするセンサレスモータの制御装置。当該重畳に対応する前記巻線に流れる電流の測定に基づいた相対位置の判定は、前記電流の測定値のベクトル解析によるインダクタンス判定を用いて行われることを特徴とする請求項6に記載のセンサレスモータの制御装置。前記インダクタンス判定は、dq軸のインダクタンスを用いて行われることを特徴とする請求項7に記載のセンサレスモータの制御装置。前記巻線は、U相,V相及びW相の巻線部からなることを特徴とする請求項6乃至請求項8のいずれか一に記載のセンサレスモータの制御装置。当該判定された相対位置に基づいて、転流のための駆動信号が生成されることを特徴とする請求項6乃至請求項9のいずれか一に記載のセンサレスモータの制御装置。請求項1乃至請求項5のいずれか一に記載のセンサレスモータの制御方法を用いることを特徴とする電動装置。請求項6乃至請求項11のいずれか一に記載のセンサレスモータの制御装置を用いることを特徴とする電動装置。本発明の目的は、モータ停止状態と回転状態とにかかわらずモータのロータとステータとの相対位置を正確に検出すること、また、この正しい相対位置に基づいた制御信号により、脱調の発生を防止し、適正なモータ制御を達成することである。上記目的を達成するため、本発明によるセンサレスモータの制御方法は、センサレスモータの巻線に駆動信号を供給して当該モータを駆動する手段を備えて当該モータを制御する方法であって、前記モータの停止状態において、前記駆動信号としてロータステータ相対位置測定用高周波電流成分を注入し、この注入に対応する前記巻線に流れる電流の測定に基づいてロータとステータとの相対位置を判定するステップと、前記モータの稼働状態において、前記駆動信号にロータステータ相対位置測定用高周波電流成分を重畳し、この重畳に対応する前記巻線に流れる電流の測定に基づいてロータとステータとの相対位置を判定するステップと、当該判定された相対位置に基づいて駆動信号を生成するステップと、を有することを特徴とする。かかる発明によれば、モータ停止状態と回転状態とにかかわらずモータのロータとステータとの相対位置を正確に検出することができる。また、この相対位置に基づいて駆動信号を生成するので、脱調の発生を防止し、適正なモータ制御を達成することができる。上記した発明において、当該重畳に対応する前記巻線に流れる電流の測定に基づいた相対位置の判定は、前記電流の測定値のベクトル解析によるインダクタンス判定を用いて行われることを特徴としてもよい。また、前記インダクタンス判定は、dq軸のインダクタンスを用いて行われることを特徴としてもよい。前記巻線は、U相,V相及びW相の巻線部からなることを特徴としてもよい。さらに、当該判定された相対位置に基づいて、転流のための駆動信号が生成されることを特徴としてもよい。かかる発明によれば、モータのロータとステータとの相対位置の判定を容易に行い得るとともに、この判定に基づいた転流のための駆動信号を生成することで、脱調を生じさせず適正なモータ制御を達成することができる。さらに、本発明によるセンサレスモータの制御装置は、センサレスモータの巻線に駆動信号を供給して当該モータを駆動する回路を備えて当該モータを制御する装置であって、前記モータの停止状態において、前記駆動信号としてロータステータ相対位置測定用高周波電流成分を注入する手段を含み、この注入に対応する前記巻線に流れる電流の測定に基づいてロータとステータとの相対位置を判定する第1相対位置検出回路系と、前記モータの稼働状態において、前記駆動信号にロータステータ相対位置測定用高周波電流成分を重畳する手段を含み、この重畳に対応する前記巻線に流れる電流の測定に基づいてロータとステータとの相対位置を判定する第2相対位置検出回路系と、当該判定された相対位置に基づいて駆動信号を生成する駆動信号生成回路系と、を有することを特徴とする。かかる発明によれば、モータ停止状態と回転状態とにかかわらずモータのロータとステータとの相対位置を正確に把握することができる。また、この相対位置に基づいて駆動信号を生成するので、脱調の発生を防止し、適正なモータ制御を達成することができる。上記した発明において、当該重畳に対応する前記巻線に流れる電流の測定に基づいた相対位置の判定は、前記電流の測定値のベクトル解析によるインダクタンス判定を用いて行われることを特徴としてもよい。また、前記インダクタンス判定は、dq軸のインダクタンスを用いて行われることを特徴としてもよい。前記巻線は、U相,V相及びW相の巻線部からなることを特徴としてもよい。さらに、当該判定された相対位置に基づいて、転流のための駆動信号が生成されることを特徴としてもよい。かかる発明によれば、モータのロータとステータとの相対位置の判定を容易に行い得るとともに、この判定に基づいた転流のための駆動信号を生成することで、脱調を生じさせず適正なモータ制御を達成することができる。また、本発明による電動装置は、前記センサレスモータの制御方法を用いることを特徴とする。さらに、本発明による電動装置は、前記センサレスモータの制御装置を用いることを特徴とする。電動装置には、電動自転車などの電動車両、固定ディスクなどの各種データ記録装置や冷蔵庫などの家電機器が含まれる。つまり、電動装置は、センサレスモータを用いる装置、機器を意味している。本発明によれば、モータ停止状態と回転状態とにおいて、ロータとステータとの相対位置を正確に検出することができ、適正な制御が可能なセンサレスモータの制御方法、装置及びこれら方法、装置を用いる電動装置を提供することができる。以下、本発明の上記態様及び実施の形態を実施例に基づき添付図面を参照して詳しく説明する。本発明は、センサレスのブラシレスモータ駆動に広く応用できる。以下に好適な電動装置として電動自転車への応用例を説明する。モータは、車軸に直結される直接駆動形態で使用され、三相巻線を有するステータは車軸に固定され、永久磁石を有するロータは車輪の一部として構成される。本例では、モータは、ステータの巻線が51極、ロータの磁極が48極の24ポールペアとしている。車輪が1回転、すなわち機械角で360度回転するとき、ロータの電気角はポールペア数だけ繰り返されるので、電気角の360度は機械角で15度=360度/24に相当する。また、車輪の直径を50cmとすると、車輪円周は50×3.14≒150cmであるので、電気角の360度の変化は、電動自動車が約6.25cm≒150cm×15度/360度移動することに相当する。図1は、本発明の実施例において適用されるモータ駆動回路のブロック図を示している。図1において、電源Vccからの電流をインバータ回路11のブロック内でQ1からQ6のトランジスタで切り替えてモータ巻線20に流し、ロータ図示せずに回転力を生起させる。例えば、Q1とQ6をONにして他をOFFにすると、巻線20のU相からV相U→Vに電流が流れ、U相とV相とが励磁される。巻線20への通電電流は、抵抗Rs12の両端に発生する電圧でモニタする。ロータ位置検出回路1第1相対位置検出回路系13は、後述するように巻線20の通電電流をモニタしてロータが停止しているときの位置測定を行う。ロータが回転しているときも、巻線20の通電電流をモニタして、ロータ位置検出回路2第2相対位置検出回路系14に入力して位置測定を行う。センサレス駆動演算回路15は、ロータの位置情報から三相巻線への通電態様を決定し、出力トランジスタ制御回路16駆動信号生成回路系と連携して、トランジスタ部Q1からQ6のON,OFF制御を行う制御信号を出力させるとともに、ロータ位置検出回路113とロータ位置検出回路214とに、測定のための制御情報を供給する。本例では、電源をVcc=48Vとし、モータの動作電流が10Aから15Aなので抵抗Rsを0.005オームとして、Rsの両端で0.5Vから1.5Vが得られるようにしている。本実施例は、モータ停止、回転状態に係わらず、モータ巻線20のU相、V相、W相に高周波電流を注入して、巻線とロータとの相対位置に依存して各相を通じる電流量が変化する特性を利用して当該相対位置を特定するようにしている。これを実現するため、出力トランジスタ制御回路16は、モータ巻線20の各相に供給する駆動信号VU,VW,VVに高周波電流成分が重畳するように、インバータ回路11への各入力信号を生成する。モータの停止状態においては、所定の短期間、駆動信号VU,VW,VVにおいて高周波電流成分が巻線20に注入されるようにして、ロータと巻線20との相対位置によって巻線20に流れる電流が異なることを利用し、その位置推定を行う。この電流は、シャント抵抗12より検出される電圧から算出することで測定され、その測定値がロータ位置検出回路113において用いられる。ロータ位置検出回路113は、電流の測定値の大きさの如何によってロータと巻線20との相対位置を判定することとなる。モータの回転状態においては、通常の駆動信号成分に同様の高周波電流成分が重畳された駆動信号VU,VW,VVを巻線20に供給し、これにより巻線20を流れる電流をロータ位置検出回路214において測定し、電流の測定値の大きさの如何によってロータと巻線20との相対位置をリアルタイムで判定する。この際、ロータ位置検出回路214においては、電流の波形をベクトル解析dq軸解析したうえで、最終的にロータと巻線20との相対位置を判定する。ここでいうdq軸解析は、清武氏らによる速度センサレス誘導電動機ベクトル制御のための電圧ベクトル重畳によるスロット漏れインダクタンスの検出方法と題された鹿児島大学工学部研究報告書第47号,2005の文献等を参考として導かれる手法によって行われるものである。かかるdq軸解析においては、dq軸のインダクタンスの相違を、上記した高周波成分によって、ベクトル解析に基づいて測定することができる。したがって、モータの停止時のみならず回転時においても、同様の高周波成分の駆動信号への注入又は重畳によって、ロータと巻線20を有するステータとの正確な相対位置を検出することができる。なお、図2には、通常の駆動信号VU,VW,VVの駆動成分のPWMパルス幅変調時のベクトルが実線の矢印にて示され、この駆動成分に対して上述したような注入又は重畳すべき高周波電流成分が点線の矢印にて示される。モータの起動時には、停止状態の回転子が所定の回転方向で回転を開始することができるように各相の巻線に対する転流の制御を行う必要がある。センサレスブラシレス直流モータには位置検知器が備えていないから、起動時に所望の転流の態様で各相の巻線に対して駆動電流が順次に供給されるようにするためには、停止時における回転子の磁極と巻線の相対位置を検出し、その検出された回転子の磁極と巻線との相対位置に基づいて所定の回転方向に回転子が回転を開始できるように各相に対する転流の制御が行われるようにしなければならない。一方、いわゆるモータの脱調は、誤った位置情報に基づいて駆動信号を生成してしまい、その結果、誤ったモータ制御を継続するために生じる。この脱調の防止には、正しい位置推定が必要で、上述したようなベクトル解析によりリアルタイムに正確な位置測定を行い、これをモータ制御側に反映させることにより、脱調防止を実現することができる。本実施例によれば、高周波電流をモータ駆動信号において巻線部に注入又は重畳し、その注入又は重畳に対応する巻線通過電流測定に基づいてロータとステータとの相対位置を判定しているので、モータの停止状態と回転状態とにかかわらずモータのロータとステータとの相対位置を正確に検出することができる。また、この正しい相対位置に基づいた制御信号駆動信号により、脱調の発生を防止し、適正なモータ制御を達成することができる。なお、上記実施例においては、電動自転車を例に挙げたが、これに限定されるものではなく、様々な応用が可能である。つまり、センサレスモータを用いる装置、機器などのあらゆる電動装置に適用できる。以上、本発明による代表的実施例を説明したが、本発明は必ずしもこれらに限定されるものではなく、当業者であれば、添付した請求項の範囲を逸脱することなく種々の代替実施例及び改変例を見出すことができる。"