動作プログラムによって動作し、前記動作プログラムに設定された溶接条件で被溶接物を溶接するタンデムアーク溶接システムのアーク溶接制御方法において、溶接トーチが、溶接終了位置に対して指定された時間手前の位置に到達した時点と指定された距離手前の位置に到達した時点と前記溶接終了位置より手前の指定された位置に到達した時点との少なくとも何れかの時点で、先行電極のアークを終了するステップと、前記溶接トーチが前記溶接終了位置に向かって進む間に、前記溶接トーチの速度を指定された速度に連続的に速度を変化させるステップと、前記連続的な速度の変化と同期して、後行電極の溶接機に送る溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかを連続的に変化させるステップと、前記溶接トーチが前記溶接終了位置に到達した際に、前記後行電極のアークを終了し、溶接を終了するステップとを備えるアーク溶接制御方法。以下、本発明を実施するための最良の形態について、図1から図5を用いて説明する。実施の形態1図3は、図1に示した2電極一体型の溶接トーチ150図1参照を使ったタンデムアーク溶接システムにおける実施の形態1での動作の順序と内容を示す。本溶接システムの動作は、図3の状態391、状態392、状態393、状態394の順に進められる。図3の状態391において、2電極一体型の溶接トーチ150が溶接開始位置381に到達したところで、先行電極303と溶接対象ワーク160との間に先行アーク205を発生させた後、溶接方向図3の左から右への方向に移動動作を始める。溶接トーチ150は溶接開始位置381で、初速度V0で移動動作を始める。なお、先行電極303は図2の先行電極チップ201と先行ワイヤ203を総称している。状態392は、溶接トーチ150が溶接開始部第一の位置382に到達した状態を示している。溶接トーチ150が溶接開始部第一の位置382に到達したところで、溶接トーチ150の移動速度が第一の速度V1になるように、速度を変更しながらその溶接動作が行われる。溶接開始部第一の位置382は、位置として指定されるか、または、溶接開始位置381からの距離L1により指定されるか、または、溶接開始位置381からの移動時間T1により指定される。溶接トーチ150が溶接開始位置381から溶接開始部第一の位置382へ移動を開始する際、制御装置120図1参照は溶接開始位置381では溶接開始位置381での初速度V0に対応する先行電極303の溶接条件を先行電極303の溶接機130図1参照に送る。この溶接条件は、溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかである。溶接トーチ150が溶接開始部第一の位置382に到達したところで、制御装置120は第一の速度V1に対応する先行電極303の溶接条件を先行電極303の溶接機130に送る。この溶接条件は、溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかである。溶接トーチ150が溶接開始位置381と溶接開始部第一の位置382の間では、制御装置120は溶接トーチ150の変化する速度に合わせて、対応する溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかを先行電極303の溶接機130に送る。状態393において、溶接開始部第一の位置382で、後行電極304と溶接対象ワーク160の間に後行アーク206が発生する。後行電極304は図2の後行電極チップ202と後行ワイヤ204を総称している。状態394において、溶接トーチ150が、溶接開始部第二の位置383に到達したところで速度が第二の速度V2となるように、移動速度が変更される。溶接開始部第二の位置383は、位置として指定されるか、または、溶接開始部第一の位置382からの距離L2により指定されるか、または、溶接開始部第一の位置382からの移動時間T2により指定される。溶接トーチ150が溶接開始部第一の位置382から溶接開始部第二の位置383への動作の際、制御装置120は、溶接開始部第一の位置382では第一の速度V1に対応する先行電極303の溶接条件を先行電極303の溶接機130に送る。この溶接条件は、溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかである。同時に、制御装置120は、第一の速度V1に対応する後行電極304の溶接条件を後行電極304の溶接機140図1参照に送る。この溶接条件は、溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかである。溶接トーチ150が溶接開始部第二の位置383に到達したところでは、制御装置120は、第二の速度V2に対応する先行電極303の溶接条件を先行電極303の溶接機130に送る。この溶接条件は、溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかである。同時に、制御装置120は、第二の速度V2に対応する後行電極304の溶接条件を後行電極304の溶接機140に送る。この溶接条件は、溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかである。溶接開始部第一の位置382と溶接開始部第二の位置383の間では、制御装置120は、変化する溶接トーチ150の速度に合わせて、対応する溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかを先行電極303の溶接機130および後行電極304の溶接機140に送る。以上のように、実施の形態1のアーク溶接システムにおけるアーク溶接制御方法は、動作速度を連続的になだらかに変化させる。こうすることにより、急激な動作速度変化に合わせて急激にワイヤ送給速度を変化させることを緩和することができる。また、動作速度に合わせて溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかを送って溶接することができる。その結果、安定した溶接を可能とする溶接開始部のタンデムアーク溶接が可能になる。なお、溶接開始部第二の位置383における溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかは、定常溶接条件、すなわち、本来溶接を行う条件を指令するものとしてもよい。実施の形態2次に、実施の形態2について説明する。実施の形態2において、実施の形態1と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。実施の形態2は、溶接終了に関する。図4は、図1に示した2電極一体型の溶接トーチ150図1参照を使ったタンデムアーク溶接システムにおける動作の順序と内容を示している。実施の形態2での動作は、図4での状態491、状態492、状態493の順に進められる。図4の状態491において、溶接方向図4の左から右への方向に速度Vで溶接動作を進めてきた2電極一体型の溶接トーチ150が溶接終了位置482の手前にある溶接終了部第一の位置481に到達したところで、先行アーク205が終了する。後行アーク206は継続している。溶接終了部第一の位置481は、位置として指定されるか、または、溶接終了位置482からの距離LEにより指定されるか、または、溶接終了位置482からの移動時間TEにより指定される。状態492において、溶接終了部第一の位置481における溶接トーチ150の速度Vから、溶接終了位置482に到達したところで速度が最終の速度VEとなるように、速度を変更しながら溶接方向に動作が継続される。この際、接終了部第一の位置481では速度Vに対応する後行電極304の溶接条件が後行電極304の溶接機140図1参照に送られる。この溶接条件は、溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかである。溶接トーチ150が溶接終了位置482に到達したところで、最終の速度VEに対応する後行電極304の溶接条件が後行電極304の溶接機140に送られる。この溶接条件は、溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかである。そして、溶接終了部第一の位置481から溶接終了位置482の間では、変化する速度に合わせて対応する後行電極304の溶接条件が後行電極304の溶接機140に送られる。この溶接条件は、溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかである。状態493において、溶接トーチ150が溶接終了位置482に到達したところで、後行アーク206も終了し、溶接は終了する。以上のように、実施の形態2のアーク溶接システムにおけるアーク溶接制御方法は、動作速度を連続的になだらかに変化させる。こうすることにより、急激な動作速度変化に合わせて急激にワイヤ送給速度を変化させることを緩和できる。また、動作速度に合わせて溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかを送って溶接することができるので、その結果安定した溶接を可能とする溶接終了部のタンデムアーク溶接が可能となる。実施の形態3次に、実施の形態3について説明する。図5は、タンデムアーク溶接システムに限らず一般の溶接システムにおける本発明の動作の内容を示す。図5は、2電極ではなく、電極が1つである溶接トーチ550を例にして示している。溶接トーチ550は図1の溶接トーチ150に対応する。但し、実施の形態3では、図1の溶接機140とアースケーブル141とパワーケーブル142と制御線143は不要である。図5において、アークが発生した状態で溶接方向図5の左から右への方向に動作してきた溶接トーチ550は、第一の位置581での速度Vaに、第二の位置582で速度Vbになるように、徐々に速度を変化させながら動作する。なお、第二の位置582は、位置として指定されるか、または、第一の位置581からの距離L5により指定されるか、または、第一の位置581からの時間T5により指定される。溶接トーチ550が第一の位置581から第二の位置582までの動作の際、制御装置120図1参照は第一の位置581では速度Vaに対応する溶接条件を溶接機130図1参照に送る。この溶接条件は、溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかである。溶接トーチ550が第二の位置582に到達したところで、制御装置120は速度Vbに対応する溶接条件を溶接機130に送る。この溶接条件は、溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかである。また、溶接トーチ150が第一の位置581から第二の位置582に移動する間では、制御装置120は変化する速度に合わせて対応する溶接条件としての溶接電流指令とワイヤ送給速度指令溶接電圧指令の少なくとも何れかを溶接機130に送る。以上のように、本実施の形態のアーク溶接システムにおけるアーク溶接制御方法は、動作速度を連続的になだらかに変化させる。こうすることにより、急激な動作速度変化に合わせて急激にワイヤ送給速度を変化させることを緩和することができる。また、動作速度に合わせて溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかを送って溶接することができるので、その結果安定した溶接が可能となる。なお、実施の形態3では、電極が1つである溶接トーチ550を例にして説明したが、2電極一体型の溶接トーチや近接して配置した2つの単電極溶接トーチを使用するタンデムアーク溶接においても同様の動作をさせることが可能である。また、溶接動作の速度を変化させる際に、指定された位置から指定された時間進む間、または指定された距離進む間、または指定された位置まで進む間に、変化前の速度から変化後の速度に連続的に動作速度を変化させ、この速度変化と同期して、以下を実行しても上述と同様の効果を得ることができる。すなわち、2つの電極のうち溶接進行方向に対して先行となる電極の溶接機に送る溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかと、後行電極の溶接機に送る溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかとを連続的に変化しても同様の効果を得ることができる。以上の実施の形態1から実施の形態3で説明したように、本発明のアーク溶接制御方法は、動作速度を連続的になだらかに変化させる。こうすることにより、急激な動作速度変化に合わせて急激にワイヤ送給速度を変化させることを緩和することができる。また、動作速度に合わせて溶接電流指令とワイヤ送給速度指令と溶接電圧指令の少なくとも何れかを送って溶接することができる。その結果、安定した溶接制御を可能にできる。