全方向移動装置用の走行車輪であって、車輪中心軸線を中心として環状形状をなすように、前記車輪中心軸線に平行な関節軸線周りに互いに屈曲可能に連結された複数の関節部材と、前記関節部材の中心軸線の集合として与えられる前記環状形状の環状中心軸線周りに回転可能に前記各関節部材の外周に回転可能に設けられたフリーローラと、を有する走行車輪。互いに隣接する関節部材に設けられ、互いの当接によって互いに隣接する関節部材がなす前記関節軸線周りの屈曲角度を規制するストッパ部を有する請求項1に記載の走行車輪。請求項1または2に記載の走行車輪と、前記走行車輪の両側に前記環状形状の環状中心と同心の軸線周りに回転自在に配置された駆動側回転部材と、前記駆動側回転部材の各々に、当該駆動側回転部材の回転中心と同心の円周上に複数個配置され、各々、前記駆動回転部材の回転軸線に対してねじれの関係をなす回転軸線周りに回転可能で、外周面をもって前記フリーローラの外周面に接触する駆動ローラと、を有する摩擦式駆動装置。請求項3に記載の摩擦式駆動装置を含み、前記走行車輪によって走行する全方向移動装置。上述した従来の全方向移動式の走行車輪は、芯体とフリーローラ以外に、特別な形状をしているために生産性が悪いスリーブ部材をフリーローラの個数分、必要とし、生産性および経済性が悪い。また、芯体をなす円環部材は積載荷重に耐える強度を必要とするため、芯体の生産性、経済性も悪い。従来の全方向移動式の走行車輪は、円環部材が一体構造であって、円環部材が積載荷重によって弾性変形しなければ、接地するフリーローラは最下部に一つのフリーローラだけであり、横移動時の限界駆動力限界伝達力が小さい。これに対し円環部材が積載荷重によって弾性変形するものであると、接地するフリーローラは最下部に位置するフリーローラに前後に隣接するフリーローラも接地するようになり、接地面積の増加によって横移動時の限界駆動力が増大する。しかし、積載荷重による円環部材の弾性変形を円環部材の材料や断面形状によって適正値に制限することは難しい。このため、積載荷重が大きく、円環部材の弾性変形が大きくなると、前後に隣接するフリーローラが互い平行になる。円環部材の環状中心と同心の円周上に配置されてフリーローラの外周面に接触する駆動ローラによってフリーローラを回転駆動する摩擦式駆動装置の場合、前後に隣接するフリーローラが互い平行になると、駆動ローラよりフリーローラへの駆動力の伝達が安定して行われなくなる。本発明が解決しようとする課題は、横移動時の限界駆動力が大きく、しかも生産性および経済性がよい全方向移動式の走行車輪を得ることである。本発明による走行車輪は、全方向移動装置用の走行車輪であって、車輪中心軸線Bを中心として環状形状をなすように、前記車輪中心軸線Bに平行な関節軸線C周りに互いに屈曲可能に連結された複数の関節部材102と、前記関節部材102の中心軸線の集合として与えられる前記環状形状の環状中心軸線D周りに回転可能に前記各関節部材102の外周に回転可能に設けられたフリーローラ106とを有する。この構成によれば、複数個の関節部材102の集合が、環状形状の芯体をなすと同時に、フリーローラ106を回転可能に支持するスリーブをなす。これにより、走行車輪100の部品点数が削減され、生産性および経済性が向上する。関節部材102は車輪中心軸線Bに平行な関節軸線C周りに互いに屈曲可能に連結されているので、隣接する関節部材102の屈曲によって複数個のフリーローラ106を接地させることができる。これにより、走行車輪100の接地面積が増加し、横移動時の限界駆動力が増大する。本発明による走行車輪は、好ましくは、互いに隣接する関節部材102に設けられ、互いの当接によって互いに隣接する関節部材102がなす前記関節軸線C周りの屈曲角度を規制するストッパ部102K、102L、102Lを有する。この構成によれば、関節軸線C周りに互いに屈曲可能に連結された複数個の関節部材102の集合による環体の変形範囲が制限される。本発明による摩擦式駆動装置は、上述の発明による走行車輪100と、前記走行車輪100の両側に前記環状形状の環状中心と同心の軸線周りに回転自在に配置された駆動側回転部材48L、48Rと、前記駆動側回転部材の各々に、当該駆動側回転部材48L、48Rの回転中心と同心の円周上に複数個配置され、各々、前記駆動回転部材48L、48Rの回転軸線Aに対してねじれの関係をなす回転軸線周りに回転可能で、外周面をもって前記フリーローラ102の外周面に接触する駆動ローラ56L、56Rとを有する。この構成によれば、フリーローラ102の外周面に接触する駆動ローラ56L、56Rによってフリーローラ102が回転駆動される。本発明による全方向移動装置は、上述の発明による摩擦式駆動装置を含み、前記走行車輪によって走行する。本発明による走行車輪によれば、横移動時の限界駆動力が大きく、しかも生産性および経済性がよい。以下に、本発明による摩擦式駆動装置および倒立振子型移動体の実施例を、図1~図5を参照して説明する。尚、上下、前後、左右の直交三次元座標軸を、移動体の移動方向に準じて図示のように定義する。まず、図1、図2を参照して本実施例による倒立振子型移動体の全体構成について説明する。倒立振子型移動体は、互いに連結された下部フレーム10と上部フレーム20とを有する。下部フレーム10は走行ユニット40を内蔵している。走行ユニット40は、一輪式のものであり、内蔵のジャイロスコープ、荷重センサ図示省略を用いた倒立振子制御のもとに、下部フレーム10と上部フレーム20の全体を起立姿勢に保ち、一輪車として前後左右、斜めの全方向の走行を担う。下部フレーム10の左右両側には、左右のステップ14L、14Rが跳ね上げ式に格納可能に設けられている。図1は左右のステップ14L、14Rが下部フレーム10の左右両側に形成されたステップ格納部16L、16Rに格納された状態を、図2は左右のステップ14L、14Rがステップ格納部16L、16Rより水平姿勢に繰り出された状態を各々示している。上部フレーム20の左右両側には左右の湾曲したサドルアーム22L、22Rによって左右個別型のサドル30L、30Rが格納可能に設けられている。また、上部フレーム20では、移動体持ち運び用のハンドル26が格納可能に設けられている。サドル30L、30Rは、乗員の臀部、大腿部を左右個別に受け持つ乗員用座部であり、平面視で各々円盤状をなしている。図1は左右のサドル30L、30Rが上部フレーム20に左右方向に貫通形成された円筒状空間によるサドル格納部24に格納された状態を、図2は左右のサドル30L、30Rが各々サドルアーム22L、22Rによってサドル格納部24より水平姿勢に繰り出された状態を各々示している。つぎに、本実施例による走行ユニット40摩擦式駆動装置の詳細を、図3~図5を参照して説明する。下部フレーム10は左右方向に間隔をおいて互いに対向する左側壁部12Lと右側壁部12Rとを有する。走行ユニット40は下部フレーム10の左側壁部12Lと右側壁部12Rとの間に配置されている。走行ユニット40は、円筒状の左右のマウント部材42L、42Rを有する。左右のマウント部材42L、42Rは、各々、取付ボルト44によって左側壁部12Lと右側壁部12Rの内側に固定装着されている。左右のマウント部材42L、42Rは、左右方向に延在する一つの駆動側中心軸線Aを共通の中心軸線としている。すなわち、左右のマウント部材42L、42Rは、駆動側中心軸線A上に下部フレーム10に固定されている。左右のマウント部材42L、42Rは、各々、円筒部421L、421Rの外周に、左右の円環状のドライブディスク48L、48Rをクロスローラ軸受46L、46Rによって回転自在に支持している。クロスローラ軸受46L、46Rは、ラジアル荷重とアキシャル荷重スラスト荷重を受け持つことができるころがり軸受であり、マウント部材42L、42Rの円筒部421L、421Rの外周と、ドライブディスク駆動回転部材48L、48Rの円筒部481L、481Rの内周とに各々ねじ締結された締結リング50、52によってマウント部材42L、42Rとドライブディスク48L、48Rに対してアキシャル方向の定位置に固定されている。左右のドライブディスク48L、48Rは、各々、円筒部481L、481Rより大きい径の外側円環部482L、482Rを有している。外側円環部482L、482Rには、ローラ軸54L、54Rによって左右の駆動ローラ56L、56Rが各々回転可能に取り付けられている。左右の駆動ローラ56L、56Rは、金属や硬質プラスチック等の高剛性材料により構成され、外側円環部482L、482Rの円周方向に等間隔をおいて、複数個、配置されており、各々、ローラ軸54L、54Rの中心軸線周りに回転可能になっている。左右のローラ軸54L、54Rは、左右対称の配置で、各々、駆動側中心軸線Aに対してねじれの関係をなす軸線方向に延在している。これにより、左右のローラ軸54L、54Rにより支持された左右の駆動ローラ56L、56Rは、左右対称で、はすば歯車の歯すじと同様の傾斜配置になる。左右のドライブディスク48L、48Rは、軸線方向に互いに近付く方向に延出した円筒延長部483L、483Rを有する。円筒延長部483Lと483Rとは、クロスローラ軸受58によって相対回転可能に連結されている。クロスローラ軸受58は、ラジアル荷重とアキシャル荷重スラスト荷重を受け持つことができるころがり軸受であり、インナレースをもって一方の円筒延長部483Lの外周面に嵌合し、アウタレースをもって他方の円筒延長部483Rの内周面に嵌合している。クロスローラ軸受58のインナレースは円筒延長部483Lの外周にねじ締結された締結リング62によって円筒延長部483Lに軸線方向に固定され、クロスローラ軸受58のアウタレースは円筒延長部483Rの外周にねじ締結された締結リング60によって円筒延長部483Rに軸線方向に固定されている。クロスローラ軸受58は、左右のドライブディスク48L、48Rを相対回転可能に連結する連結機構の主要部をなしており、上述の組み付けにより、左右のドライブディスク48L、48Rの径方向と軸線方向の双方の相対変位を規制禁止している。換言すると、クロスローラ軸受58は、左右のドライブディスク48L、48Rを、相対回転可能に同心に連結し、且つ互いに軸線方向に変位できないようにしている。これにより、左右のドライブディスク48L、48Rの相互の同心精度が保証されると共に、左右のドライブディスク48L、48Rの軸線方向の離間量が所定値に不変設定される。左右のドライブディスク48L、48Rの円筒部481L、481Rの内側、つまり、左右のドライブディスク48L、48Rの中心部分に画定された円筒状の空間部484L、484Rには左右の電動モータ64L、64Rが配置されている。左右の電動モータ64L、64Rは、ステータコイル図示省略等を内蔵したアウタハウジング66L、66Rをボルト68によって左右のマウント部材42L、42Rに固定されている。左右の電動モータ64L、64Rは、ともに駆動側中心軸線A上に配置され、軸線方向に互いに近付く方向に延出したロータ軸70L、70Rを有する。左右の電動モータ64L、64Rは、各々、左右のドライブディスク48L、48Rの一つの半径方向で見て、左右の駆動ローラ56L、56Rと軸線方向に重複する部分を含んでいる。換言すると、駆動側中心軸線Aと平行な一つの投影面において、左右の電動モータ64L、64Rと左右の駆動ローラ56L、56Rは、軸線方向に重複する部分を含んでいる。ロータ軸70L、70Rの先端部には、左右の波動歯車装置72L、72Rのウェーブプラグ74L、74Rが固定連結されている。波動歯車装置72L、72Rは、周知の構造のものであり、左右の電動モータ64L、64Rと共に駆動側中心軸線A上に配置され、入力部材である楕円形輪郭をした高剛性のウェーブプラグ74L、74Rと、ウェーブプラグ74L、74Rの外周面に嵌め込み装着されたウェーブベアリング76L、76Rと、ウェーブベアリング76L、76Rの外周面に摩擦係合し外周面に外歯を有するフランジ付き薄肉円筒形状の可撓性外歯部材78L、78Rと、可撓性外歯部材78R、78Lの外歯と噛合する内歯を有する高剛性のリング形状の内歯部材80L、80Rとを有する。内歯部材80L、80Rは、出力部材であり、ボルト82によって左右のドライブディスク48L、48Rに固定連結されている。これにより、左右の電動モータ64L、64Rの出力回転は、左右の波動歯車装置72L、72Rによって減速され、左右のドライブディスク48L、48Rに個別に伝達される。本実施例では、ウェーブプラグ74L、74R、ウェーブベアリング76L、76R、内歯部材80L、80Rは、ドライブディスク48L、48Rの円筒延長部483L、483Rの内側空間内に配置されている。このことと、電動モータ64L、64Rがドライブディスク48L、48Rの円筒部481L、481Rの内側空間内に配置されていることとが相俟って走行ユニット40の軸方向寸法の縮小化が図られる。左右のドライブディスク48L、48Rは、左右の複数個の駆動ローラ56L、56Rによる円環状ローラ群によって左右両側より挟むようにして走行車輪100を前述の駆動側中心軸線Aと同一あるいは近似の中心軸線上に支持している。換言すると、走行車輪100は、左右の複数個の駆動ローラ56L、56Rによる円環状配置のローラ群によって左右両側より挟まれるようにして左右のドライブディスク48L、48Rより、駆動側中心軸線Aと同一あるいは近似の中心軸線上に無軸で支持され、自身の中心周りに回転公転可能になっている。つぎに、本実施例による走行車輪100の詳細を、図3、図5~図9を参照して説明する。走行車輪100は、その全体を図5に示されているように、車輪中心軸線Bを中心として略円環状形状多角形状をなすように、車輪中心軸線Bに平行な関節軸線C周りに互いに屈曲可能に連結された複数の関節部材102を有する。関節部材102は、金属や硬質プラスチックによって構成されたカラー部材中空体であり、円筒状部102Aと、円筒状部102Aの軸線方向の一方の端部に形成に形成された円筒状部102Aより大径の大径部102Cと、大径部102Cの端部の径方向両側に互いに間隔をおいて突出形成された一対の連結用突出片102Dと、円筒状部102Aの軸線方向の他方の端部に形成された二面取り形状部102Eとを有する。二面取り形状部102Eは、円筒状部102Aと同一外径で、径方向両側に互いに平行な平面部102Fを有する。一対の連結用突出片102Dと平面部102Fには、各々一つの径方向軸線上を径方向に貫通した貫通孔102G、102Hが形成されている。一つの関節部材102の二面取り形状部102Eは平面部102Fが連結用突出片102Dに整合する向きで隣接する関節部材102の一対の連結用突出片102D内に嵌り込む。この状態で、心合わせされた貫通孔102G、102Hに連結用軸体104が挿入されることにより、互いに隣接する関節部材102は、各々、連結用軸体104を一つの屈曲中心として車輪中心軸線Bに平行な関節軸線C周りに互いに屈曲可能に連結され、その集合で連結個数と同数の多角形状の環状をなす。連結用軸体104は関節部材102に抜け止め装着されるものであり、その抜け止めは頭付きボルトとナットとのねじ止め、頭付きピンとスナップリングとの係合、軸部を有する係止クリップ等により行われればよい。二面取り形状部102Eの先端面102J、102Kと大径部102Cの端面102Lとは、互いに当接することにより、互いに隣接する関節部材102の関節軸線C周りの屈曲角度を規制するストッパ部をなす。大径部102Cの端面102Lは、その全体が関節部材102の中心軸線に直交する直交面であるのに対して、二面取り形状部102Eの先端面102Jと102Kとは、関節軸線Cを隔てた屈曲内方と屈曲外方にあって関節部材102の中心軸線に直交する直交面に対して互いに異なる傾斜角をもって傾斜した傾斜面になっている。図6に示されているように、直交面に対する傾斜角が小さい側の先端面102Jが端面102Lに当接することにより、互いに隣接する関節部材102の関節軸線C周りの屈曲角度の最小値θminが設定される。これに対し、図7に示されているように、直交面に対する傾斜角が大きい側の先端面102Kが端面102Lに当接することにより、互いに隣接する関節部材102の関節軸線C周りの屈曲角度の最大値θmaxが設定される。これにより、互いに隣接する関節部材102は、関節軸線C周りの屈曲角度を最小値θminと最大値θmaxとの範囲に規制され、関節軸線C周りに互いに屈曲可能に連結された複数個の関節部材102の集合による環体の変形が制限される。各関節部材102にフリーローラ106が個別に配置されている。フリーローラ106は、円筒状部102Aの軸長と同等の軸長を有するローラであり、金属製のスリーブ106Aと、スリーブ106Aの外周に加硫接着されたゴムローラ部106Bとにより構成されている。関節部材102の円筒状部102Aの外周には、大径部102Cと円筒状部102Aの二面取り形状部102E側の端部の周溝102Mに取り付けられたCリング110とに挟まれて2列のボール軸受108のインナレースが固定されている。ボール軸受108のアウタレースの外周にはスリーブ106Aの内周が嵌合している。これにより、関節部材102はボール軸受108によってフリーローラ106を円筒状部102Aの中心軸線周りに回転可能に支持している。換言すると、フリーローラ106は、複数個の関節部材102の中心軸線の集合として与えられる無端の環状形状の環状中心軸線Dの周りに、厳密には環状中心軸線Dの接線周りにそれぞれが個別に回転可能自転可能である。この構成により、複数個の関節部材102の集合が環状形状の芯体をなすと同時に、フリーローラ106を回転可能に支持するスリーブをなす。このことにより、走行車輪100は、フリーローラ106を自転可能に支持するための特別な形状をしたスリーブ部材、つまり、円環部材の曲率に合った円弧状軸線による円環部材の外周に嵌合する嵌合孔を有し、外周面が円筒面になっているスリーブ部材を必要としない。このことは、走行車輪100の部品点数の削減、生産性および経済性の向上になる。ここで、互いに隣接する関節部材102の関節軸線C周りの屈曲角度の最小値θmin図6参照は、互いに隣接するフリーローラ106が平行になることなく接地する角度に設定され、最大値θmax図7参照は、互いに隣接するフリーローラ106の車輪中心軸線B側図7で見て上側が干渉接触しない角度に設定されている。図3、図5に示されているように、左右の複数個の駆動ローラ56L、56Rが、各々、外周面をもって走行車輪100の実質的な外周面をなすフリーローラ106のゴムローラ部106Bの外周面に当接接触することにより、走行車輪100の形状を略円環状にして、車輪中心軸線Bが駆動側中心軸線Aに一致する位置に支持すると共に、摩擦によってドライブディスク48L、48Rの回転推進力をフリーローラ106に伝達する。フリーローラ106と左右の駆動ローラ56L、56Rとの関係個数は、最下部分において接地しているフリーローラ106には必ず少なくとも一組の左右の駆動ローラ56L、56Rが接触し、駆動ローラ56L、56Rより、少なくとも接地状態にあるフリーローラ106に常に推進力回転力が与えられる設定になっている。左右の駆動ローラ56L、56Rは、各々、走行車輪100の車輪中心軸線B周りの回転方向、より正確には、各駆動ローラ56L、56Rのフリーローラ106との接触箇所における接線方向に対して、直交および平行の何れでもない方向に延在する中心軸線周りに回転自在に配置されている。つまり、左右の駆動ローラ56L、56Rは、各々、走行車輪100の中心軸線周りの回転方向公転方向に対して傾斜し、ドライブディスク48L、48Rの回転軸線に対してねじれの関係をなす回転軸線を有し、ドライブディスク48L、48Rの中心軸線に対して平行でも直交でもない一つの仮想面に沿った回転面を有する。換言すると、左右の各駆動ローラ56L、56Rの中心軸線は、フリーローラ106の中心軸相当の関節部材102の半径線に対してある角度をもって傾いていると同時に、関節部材102の中心線が接する仮想平面に対してある角度をもって傾いている。この三次元的な中心軸線の傾きにより、ドライブディスク48L、48Rにおける駆動ローラ56L、56Rの配置は、喩えると、ある角度の円錐面上に置かれたはす歯傘歯車の歯歯すじの傾きに似ている。このことについて、より詳細な説明が必要ならば、国際公開2008/139740号パンフレット、特開2011-63209号公報を参照されたい。本実施例では、左右の電動モータ64L、64Rによって左右のドライブディスク48L、48Rの回転方向あるいはおよび回転速度を互いに違えると、ドライブディスク48L、48Rの回転力による円周接線方向の力に対し、この力に直交する向きの分力が左右の駆動ローラ56L、56Rとフリーローラ106との接触面に作用する。この分力により、フリーローラ106の外表面には、これを捩る力が作用し、フリーローラ106が自身の中心軸線周りに回転自転することになる。このフリーローラ106の回転は、左右のドライブディスク48L、48Rの回転速度差によって定まる。例えば、左右のドライブディスク48L、48Rを互いに同一速度で逆向きに回転させると、走行車輪100は全く公転せず、フリーローラ106の自転だけが生じる。これにより、走行車輪100には左右方向の走行力が加わることになり、倒立振子移動体は、左右方向に移動真横移動する。これに対し、左右のドライブディスク48L、48Rの回転方向および回転速度が同一である場合には、フリーローラ106が自転することがなく、走行車輪100が公転し、倒立振子移動体は、前進直進あるいは後進する。このように、左右の電動モータ64L、64Rによって左右のドライブディスク48L、48Rの回転速度および回転方向を独立に制御することにより、倒立振子移動体は、路面上で全方向へ移動することができる。走行車輪100は、図6に示されているように、互いに隣接する関節部材102の関節軸線C周りの屈曲角度の最小値θminを先端面102Jと端面102Lとに当接によって設定されているから、3個のフリーローラ106が互いに平行になることなく接地する。これにより、走行車輪100の接地面積が増加し、横移動時、つまり左右方向移動時の限界駆動力が増大する。しかも、3個のフリーローラ106が互いに平行になることがないから、駆動ローラ56L、56Rよりフリーローラ106への駆動力の伝達が不安定になることもない。また、走行車輪100は、図7に示されているように、互いに隣接する関節部材102の関節軸線C周りの屈曲角度の最大値θmaxを先端面102Kと端面102Lとに当接によって設定されているから、互いに隣接するフリーローラ106の車輪中心軸線B側が干渉することない。これにより、隣接するフリーローラ106同士の接触によって各フリーローラ106の個別の自転が阻害されることがない。以上、本発明を、その好適形態実施例について説明したが、当業者であれば容易に理解できるように、本発明はこのような実施例により限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。たとえば、波動歯車装置72L、72Rは遊星歯車装置に代えることができる。また、上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。