"ロードセンシング式油圧制御装置の油圧回路を備える建設機械の油圧制御装置であって、容量調整用の流量調整部と接続される可変容量ポンプの出力がアンロード弁を介して接続される切換弁と、前記切換弁に接続されるアクチュエータと、これ等の切換弁を作動させるパイロット圧力を用いる油圧パイロットバルブと、ロードセンシングを算出するロードセンシング処理部とを備え、可変容量ポンプの出力の圧力を検出する可変容量ポンプ出力センサと、アンロード弁の差圧を検出するロードセンシングセンサと、油圧パイロットバルブのパイロット圧を検出するパイロット圧力センサと前記流量調整部と連結される出力部とを備え、ロードセンシング処理部は、可変容量ポンプ出力センサからの可変容量ポンプ出力圧力信号と、ロードセンシングセンサからの差圧信号と、パイロット圧力センサからのパイロット圧信号Pi1、Pi2を受信すると、ロードセンシング処理部内の中央演算処理部が目標差圧プログラムを用いて目標差圧を算出し、目標差圧信号を出力部を介して前記流量調整部に送信することで、可変容量ポンプの出力を目標差圧とする建設機械の油圧制御装置。前記目標差圧プログラムは、入力される可変容量ポンプ出力圧力信号と、差圧信号と、パイロット圧信号と、定数α、β、γとにより、目標差圧D=αパイロット圧信号βγdPi/dtの式を導き、これにより目標差圧を算出することを特徴とする請求項1記載の建設機械の油圧制御装置。ロードセンシング式油圧制御装置の油圧回路を備える建設機械の油圧制御装置を用いる油圧制御方法であって、容量調整用の流量調整部と接続される可変容量ポンプの出力がアンロード弁を介して接続される切換弁と、前記切換弁に接続されるアクチュエータと、これ等の切換弁を作動させるパイロット圧力を用いる油圧パイロットバルブと、ロードセンシングを算出するロードセンシング処理部とを備え、可変容量ポンプの出力の圧力を検出する可変容量ポンプ出力センサと、アンロード弁の差圧を検出するロードセンシングセンサと、油圧パイロットバルブのパイロット圧を検出するパイロット圧力センサと前記流量調整部と連結される出力部とを備える建設機械の油圧制御装置を用いて、ロードセンシング処理部は、可変容量ポンプ出力センサからの可変容量ポンプ出力圧力信号と、ロードセンシングセンサからの差圧信号と、パイロット圧力センサからのパイロット圧信号Pi1,Pi2を受信する工程と、ロードセンシング処理部内の中央演算処理部が目標差圧プログラムを用いて目標差圧を算出する工程と、目標差圧信号を出力部を介して前記流量調整部に送信することで、可変容量ポンプの出力を目標差圧とする建設機械の油圧制御方法。ところで、ロードセンシング制御方式を油圧制御装置に採用すると、ポンプの吐出圧力が検出圧力より一定の高い圧力になるように制御し、通常圧力を2MPa程度の一定値となるように設定されている。しかし、このような高圧下では、アクチュエータによっては、荷を吊り上げるようなクレーン作業のような微操作が必要な場合に操作性の悪化を招いたり、高い負荷圧力を有するアクチュエータや慣性が大きいアクチュエータ負荷圧力が変動するに対する場合には、一定の負荷圧力より高い圧油を供給し続けると、アクチュエータが振動ハンチングし、減衰せずにハンチングが持続するという問題点を有していた。一方近年、油圧機器においても電気制御化が進み、コントローラにて演算させて操作量を決定することが可能である。そこで、本発明の目的は、電気制御におけるロードセンシング制御方式を採用し、アクチュエータがハンチングせず、更に、アクチュエータがハンチングを発生した場合にすみやかに減衰し、更に、微操作が必要なアクチュエータにおいても良好な操作性が得られ、省エネルギ性も考慮した油圧制御装置を提供することにある。前記目的を達成するための本発明による建設機械の油圧制御装置は、ロードセンシング式油圧制御装置の油圧回路を備える建設機械の油圧制御装置であって、容量調整用の流量調整部と接続される可変容量ポンプの出力がアンロード弁を介して接続される切換弁と、前記切換弁に接続されるアクチュエータと、これ等の切換弁を作動させるパイロット圧力を用いる油圧パイロットバルブと、ロードセンシングを算出するロードセンシング処理部とを備え、可変容量ポンプの出力の圧力を検出する可変容量ポンプ出力センサと、アンロード弁の差圧を検出するロードセンシングセンサと、油圧パイロットバルブのパイロット圧を検出するパイロット圧力センサと前記流量調整部と連結される出力部とを備え、ロードセンシング処理部は、可変容量ポンプ出力センサからの可変容量ポンプ出力圧力信号と、ロードセンシングセンサからの差圧信号と、パイロット圧力センサからのパイロット圧信号Pi1、Pi2を受信すると、ロードセンシング処理部内の中央演算処理部が目標差圧プログラムを用いて目標差圧を算出し、目標差圧信号を出力部を介して前記流量調整部に送信することで、可変容量ポンプの出力を目標差圧とする。また、前記目標差圧プログラムは、入力される可変容量ポンプ出力圧力信号と、差圧信号と、パイロット圧信号と、定数α、β、γとにより、目標差圧D=αパイロット圧信号βγdPi/dtの式を導き、これにより目標差圧を算出してもよい。さらに、前記目的を達成するための本発明による建設機械の油圧制御方法は、ロードセンシング式油圧制御装置の油圧回路を備える建設機械の油圧制御装置を用いる油圧制御方法であって、容量調整用の流量調整部と接続される可変容量ポンプの出力がアンロード弁を介して接続される切換弁と、前記切換弁に接続されるアクチュエータと、これ等の切換弁を作動させるパイロット圧力を用いる油圧パイロットバルブと、ロードセンシングを算出するロードセンシング処理部とを備え、可変容量ポンプの出力の圧力を検出する可変容量ポンプ出力センサと、アンロード弁の差圧を検出するロードセンシングセンサと、油圧パイロットバルブのパイロット圧を検出するパイロット圧力センサと前記流量調整部と連結される出力部とを備える建設機械の油圧制御装置を用いて、ロードセンシング処理部は、可変容量ポンプ出力センサからの可変容量ポンプ出力圧力信号と、ロードセンシングセンサからの差圧信号と、パイロット圧力センサからのパイロット圧信号Pi1、Pi2を受信する工程と、ロードセンシング処理部内の中央演算処理部が目標差圧プログラムを用いて目標差圧を算出する工程と、目標差圧信号を出力部を介して前記流量調整部に送信することで、可変容量ポンプの出力を目標差圧とする。以下、本発明の実施の形態に基づく実施例について添付図面の図1乃至図4を参照して詳細に説明する。図1は、本発明が適用される建設機械として代表的な油圧ショベルの概略構成を示す。同図1において、油圧ショベル10は、油圧モータにより駆動される下部走行体30の上に旋回機構28を介して上部旋回体12が旋回自在に載置されている。上部旋回体12には、その前方一側部にキャブ14が設けられ、且つ、前方中央部にブーム16が俯仰可能に取り付けられている。又、ブーム16の先端にアーム20が上下回動自在に取り付けられ、更にアーム20の先端にバケット24が取り付けられている。参照符号26はブーム用の油圧シリンダ、18はアーム用の油圧シリンダ、22はバケット用の油圧シリンダである。なお、図示してないが、上部旋回体12内には原動機と、同原動機により駆動される可変容量型ポンプが搭載され、その斜板の転動角をロードセンシング信号により制御する流量調整機構を備えている。また、油圧アクチュエータである、前記の下部走行体30および上部旋回体12用の油圧モータ、ブーム用の油圧シリンダ26、アーム用の油圧シリンダ18、バケット用の油圧シリンダ22にそれぞれ対応した油圧制御弁が多連弁として積層されて配置されている。図2は、本発明に係る建設機械の油圧制御装置40のブロック図によりロードセンシング式油圧制御装置40の油圧回路構成の詳細を示す。図2において、参照符号42は可変容量ポンプを示し、参照符号44は可変容量ポンプの吐出量を、目標差圧の設定値アナログ電気信号により調整する流量調整部である。参照符号46、及び48は可変容量ポンプ42からの圧油供給ラインL1と、可変容量ポンプ42からアンロード弁50を介した圧油供給ラインL2と、可変容量ポンプ42からリリーフ弁52を介した圧油供給ラインL3とに接続されたクローズドセンタ型の切換弁でありこれら切換弁46、48には油圧シリンダからなる油圧アクチュエータ54、56がそれぞれ接続されている。また、各切換弁46、48と各油圧アクチュエータ54、56との間には補償弁58、60が設けられている。このアンロード弁50は信号ラインL2の圧力と可変容量ポンプ42の圧油供給ラインL1との圧力差が、当該アンロード弁50に設けられたバネ50Aの力によって定まる所定圧力を超えると前記圧油供給ラインL1をアンロードするようになっている。この切換弁46は、その両端に油圧操作部46A、46Bを有し、この油圧操作部46A、46Bに対しては、油圧パイロットバルブ62からの操作信号圧が、信号通路66および68を経てそれぞれ導かれている。また、切換弁48は、その両端に油圧操作部48A、48Bを有し、この油圧操作部48A、48Bに対しては、油圧パイロットバルブ64からの操作信号圧が、信号通路70および72を経てそれぞれ導かれている。以上の構成に対して、可変容量ポンプ42の圧油供給ラインL1にセンサPを設けられている。このセンサPは、圧油供給ラインL1の圧力を計測するように構成されている。このセンサPで検出された圧力の信号を信号Pとする。また、アンロード弁50にL1とL2の差圧を測定するようにセンサLSが設けられている。このセンサLSで検出された圧力の信号を信号LSとする。さらに、信号通路70および72の間にチェック弁74を設けてあり、このチェック弁74に、信号通路70および72の間の高い方の油圧を計測するようにセンサPi1を設けられている。このセンサPi1で検出された圧力の信号を信号Pi1とする。加えて、信号通路66および68の間にチェック弁76を設けてあり、このチェック弁76に、信号通路66および68の間の高い方の油圧を計測するためにセンサPi2が設けられている。このセンサPi2で検出された圧力の信号を信号Pi2とする。続いてこれ等の信号、P、LS、Pi1、Pi2を入力すると吐出調整信号dcsを生成するロードセンシング処理部78が設けられる。ロードセンシング処理部78は、ADコンバータ80と、中央演算処理部82と、DAコンバータ84と、メモリ86を備える。ADコンバータ80は、油圧を測定したことによって得られる信号をデジタル処理可能となるように、フラッシュ型、パイプライン型、逐次比較型、デジタルシグマ型回路で構成される。中央演算処理部CPU82は、メモリに格納されるプログラムとデータ及びADコンバータ80がデジタル化した信号、P、LS、Pi1、Pi2の値をプログラムに従って演算して、目標差圧Dをデジタル値として算出する。DAコンバータ84は、中央演算処理部82の算出した目標差圧Dをデジタル値を電流の値として返還し、流量調整部44を駆動する信号を生成する回路である。メモリ86は、入力されたP、LS、Pi1、Pi2のデジタル化された値と、α、β、γの各値、さらにαi、βi、γiの各値が予め定められたアドレスに格納される。さらに、式αパイロット圧力βγdPi/dtについてプログラムとして格納される。以上のように構成された本発明に係る建設機械の油圧制御装置の動作について以下に説明する。図1において油圧パイロットバルブ62、64を操作すると、その信号通路66、68、70、72に2次パイロット圧力が出力される。そこで、信号通路70、72によりチェック弁74の高い方の油圧がPi1として検出され、信号通路66、68によりチェック弁76の高い方の油圧がPi2として検出される。さらに、その信号通路66、68、70、72の2次パイロット圧力は、切換弁46、48に設けられる油圧操作部46A、46B、48A、48Bへ導かれる。そこで、切換弁46、48は、いずれかの方向に切り替えられる。その結果流量調整部44からL1経由で切換弁46、48に到達していた圧油が、切換弁46、48の切り替えにより油圧アクチュエータ54、56に送られる。この時に、L1の油圧Pと、L1とL2の差圧であるLSと、パイロット圧力Pi1とPi2とが検出され、検出信号がアナログ信号としてロードセンシング処理部78に入力される。ロードセンシング処理部78は、前記L1の油圧Pと、L1とL2の差圧であるLSと、圧力信号Pi1とPi2を受信すると、ADコンバータ80は、アナログの油圧信号をデジタル化してデジタル信号に変換する。中央演算処理部82は、デジタル信号をメモリに格納する。この中央演算処理部82は、メモリ86に格納されているプログラムを起動し、α、β、γを読出して、デジタル化したP、LS、Pi1、Pi2データとから、目標差圧D=式αパイロット圧力PiβγdPi/dtをデジタル値として算出する。ここで、パイロット圧力Piは、センサ信号Pi1とPi2の最大値として定まる値である。また、目標差圧の理想値は、実機試験またはベンチ試験で予め定めておく。この中央演算処理部82は、算出した目標差圧DをDAコンバータ84に送付する。DAコンバータ84は、目標差圧Dをアナログ化する。アナログ化された目標差圧Dは、例えば図2に示される。ここで、Pi1は、通常の設定であり、Pi2は操作性を必要とするアクチュエータに対する設定となる。ここで、目標差圧の設定値をメモリ86に格納して記憶させることで、アクチュエータに適した特性を格納したメモリの設定値選択することができる。さらに、操作モードについても、微操作モード、スピードモード等のモード切り替えによる選択方式も選択可能となる。DAコンバータ84は、目標差圧Dをアナログ化された信号は、流量調整部44に入力する。次に、図3に本発明に係る建設機械の油圧制御装置におけるパイロット圧力対圧油の流量及び圧油の圧力に関するグラフを示す。パイロット圧力に対する流量特性を目標差圧の変更によって、アクチュエータに適した特性に設定可能であり、操作に応じて設定を調整し、操作性向上を図ることが可能になる。また、パイロット圧力の一部の領域で、目標差圧を低く設定可能であり、時間的応答性の変更によって、慣性の大きい、負荷圧力の高いアクチュエータの振動を抑制することが可能となる。更には、パイロット圧力の一部の領域において又はモード選択によって、目標差圧を低く設定することで、ポンプ圧の余分な上昇を抑えられ、省エネルギ効果をえることができる。なお、定数α、β、γについては、予め定めてメモリに格納する方法と、複数の定数の組を格納して、選択して適用する方法と、外部信号入力部を設け、その都度新たに入力する方法を採用することができる。予め定めてメモリに格納すれば、特に設定することなく使用することができる。同一条件の装置を製造するのに都合が良い。複数の定数の組を格納して、選択して適用すれば、条件がある程度変更する場合に、条件に合わせて変更できる点で望ましい。外部信号入力部を設け、その都度新たに入力する場合は、状況に応じて最適な数値を選択して、動作可能なため、常に最適な数値を設定することができる。さらに、目標差圧D対パイロット圧力Pi1、Pi2に対する理想目標差圧曲線データを定め、目標差圧Dが理想目標差圧との差が0でない場合に、α、β、γの値を差が0となるように動作時に算出して入力する方法が採用できる。目標差圧Dを常に測定し、その結果をフィードバックすることで、外部からの入力に関係なく、安定した動作が可能になる。なお、パイロット圧力Piについては、Pi1、Pi2から、例えばPi=Pi1Pi2のように演算することもでき、その両圧力の最大値を求めるべく、シャトル弁を用いて最大値となるようにしても良い。また、目標差圧は定常的に0となることから、Pi=dpi1/dtdpi2/dtであってもよい。慣性体の大きな操作に対しては、差圧を低くすることでハンチングを抑圧することができる。以上本発明の好適な実施例について図面により説明したが、当業者であれば、上記の図面および説明に基づいて種々の変形をすることが可能であることはもちろんである。"