"永久磁石同期モータの電流指令と検出電流との偏差に応じた電圧指令を演算する電流制御手段と、前記電圧指令に従って生成した交流電圧を前記モータに供給する電力変換器と、前記検出電流としての相電流をd-q回転座標上のd軸電流及びq軸電流に変換する電流検出手段と、を備えた永久磁石同期モータの制御装置において、前記モータの回転速度及びd-q回転座標上のd軸,q軸電圧を入力として前記モータの状態方程式からd軸,q軸推定電流を演算する電流シミュレータと、前記モータのd軸検出電流が零となるように前記モータを一定速度に制御した状態で、前記d軸,q軸推定電流及びd軸,q軸検出電流を用い、前記モータと前記電流シミュレータとの磁束鎖交数の偏差が零となるように前記電流シミュレータの自己インダクタンスノミナル値を調整して前記モータの自己インダクタンスを同定する機能、前記モータのd軸検出電流を所定値に制御した状態で、前記d軸,q軸推定電流及びd軸,q軸検出電流を用い、前記モータと前記電流シミュレータとの磁束鎖交数の偏差が零となるように前記電流シミュレータの電機子抵抗ノミナル値を調整して前記モータの電機子抵抗を同定する機能、前記d軸,q軸推定電流及びd軸,q軸検出電流を用いて前記モータの磁束鎖交数を同定する機能、及び、前記d軸推定電流とd軸検出電流との偏差並びに前記q軸推定電流とq軸検出電流との偏差から、前記電流検出手段のオフセット値を同定する機能、を有する同定手段と、を備えたことを特徴とする永久磁石同期モータの制御装置。特許文献1に開示されている従来技術では、既知であるd軸インダクタンスを用い、かつ、回転子を停止状態に設定したうえで交流のq軸電流指令を電流コントローラに入力しているため、モータ定数の同定を通常の駆動中に行う、いわゆるオンライン同定が困難であり、また、電流検出器のオフセットが同定値に影響したりトルクリプルを発生させる等の問題がある。これに対し、非特許文献1に開示されている従来技術によれば、d-q軸にて電流一定の区間を設ければ、電機子抵抗Ra及び自己インダクタンスLの同定、並びに電流検出器のオフセット調整をオンラインにて行うことが可能であるが、モータ定数の一つである磁束鎖交数φを同定できないという問題がある。そこで、本発明は、モータを駆動しつつd軸,q軸に関する各種のモータ定数を迅速に同定し、同時に電流検出手段のオフセット成分を同定してこれを調整可能とした永久磁石同期モータの制御装置を提供することを解決課題とする。上記課題を解決するため、請求項1に係る発明は、永久磁石同期モータの電流指令と検出電流との偏差に応じた電圧指令を演算する電流制御手段と、前記電圧指令に従って生成した交流電圧を前記モータに供給する電力変換器と、前記検出電流としての相電流をd-q回転座標上のd軸電流及びq軸電流に変換する電流検出手段と、を備えた永久磁石同期モータの制御装置において、前記モータの回転速度及びd-q回転座標上のd軸,q軸電圧を入力として前記モータの状態方程式からd軸,q軸推定電流を演算する電流シミュレータと、前記モータのd軸検出電流が零となるように前記モータを一定速度に制御した状態で、前記d軸,q軸推定電流及びd軸,q軸検出電流を用い、前記モータと前記電流シミュレータとの磁束鎖交数の偏差が零となるように前記電流シミュレータの自己インダクタンスノミナル値を調整して前記モータの自己インダクタンスを同定する機能、前記モータのd軸検出電流を所定値に制御した状態で、前記d軸,q軸推定電流及びd軸,q軸検出電流を用い、前記モータと前記電流シミュレータとの磁束鎖交数の偏差が零となるように前記電流シミュレータの電機子抵抗ノミナル値を調整して前記モータの電機子抵抗を同定する機能、前記d軸,q軸推定電流及びd軸,q軸検出電流を用いて前記モータの磁束鎖交数を同定する機能、及び、前記d軸推定電流とd軸検出電流との偏差並びに前記q軸推定電流とq軸検出電流との偏差から、前記電流検出手段のオフセット値を同定する機能、を有する同定手段と、を備えたものである。本発明においては、d軸電流を零に制御した状態で電流シミュレータの出力であるd軸,q軸推定電流とd軸,q軸検出電流とから磁束鎖交数の誤差を求めて同期モータの自己インダクタンスを同定する。また、電流シミュレータの自己インダクダンスを同定した値にし、d軸電流を任意の値に制御した状態でd軸,q軸推定電流とd軸,q軸検出電流とから磁束鎖交数の誤差を求めて電機子抵抗を同定する。そして、電流シミュレータの自己インダクタンス及び電機子抵抗を同定した値にして、磁束鎖交数の誤差を求めることにより磁束鎖交数を同定する。これにより、同期モータを駆動しながらすべてのモータ定数を同定することができる。更に、本発明によれば、d軸,q軸推定電流及びd軸,q軸検出電流からオフセット成分を推定し、電流検出手段のオフセット値を求めることも可能である。すなわち、本発明によれば、同期モータの各種のモータ定数や電流検出手段のオフセット値を適切に調整することができ、同期モータのトルク脈動を抑えて高精度かつ高応答な電流制御系を実現することが可能になる。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図1は、本実施形態の構成を示すブロック図である。図1において、この実施形態に係る永久磁石同期モータ1の制御装置は、電力変換器2、電流検出手段3、2軸電流変換手段4、エンコーダ等の速度検出手段5、回転数制御手段6、d軸電流制御手段7、q軸電流制御手段8、及び、加減算手段11,12d,12q,13u,13vを備えると共に、電流シミュレータ9及び同定手段10を備えている。ここで、電力変換器2は、d軸電圧指令vdref及びq軸電圧指令vqrefに基づいて3相交流電圧を出力するPWMインバータ等によって構成されており、IGBT等のパワー半導体スイッチング素子を用いた3相スイッチング回路を備えている。上記電力変換器2以外の各手段は、例えば、DSPやマイクロコンピュータの制御アプリケーションによって実現される。なお、DSPまたはマイクロコンピュータは、電流検出用のコアや、メモリ、A/D変換回路、通信ポート等の周辺装置を含んでいてもよい。勿論、電力変換器2以外の各手段の一部を、論理回路によって構成してもよい。制御対象である永久磁石同期モータ1としては、特に、表面磁石同期モータSPMを想定している。このSPMは、埋込磁石同期モータIPMSMに比べて低トルクではあるが、低トルクリプルという利点を有するため、高精度かつ高性能な位置決め用途のサーボモータに広く用いられているものである。次に、図1に基づいて、同期モータ1の駆動時における動作の概要を説明する。外部から与えられる目標回転速度ωrmrefと速度検出手段5により検出したモータ1の回転速度ωrmとの偏差を加減算手段11により求め、この偏差に基づき、速度制御手段6がq軸電流指令iqrefを生成する。電流検出手段3では、u相及びv相の電流検出器によって得られた相電流iu,iv及びこれらから算出したw相電流iwを、2軸電流変換手段4によりd-q座標上の検出電流idsense,iqsenseに変換する。なお、図1では、電流検出器にオフセット値Δiu,Δivが存在することを考慮し、加減算手段13u,13vにより相電流iu,ivにオフセット値Δiu,Δivをそれぞれ加算した値を2軸電流変換手段4に入力するように表示してある。2軸電流変換手段4から出力される検出電流idsense,iqsenseと、任意に設定したd軸電流指令idref及び速度制御手段6から出力されたq軸電流指令iqrefとの偏差を加減算手段12d,12qによりそれぞれ求め、これらの偏差に基づき、d軸電流制御手段7及びq軸電流制御手段8がd軸電圧指令vdref、q軸電圧指令vqrefをそれぞれ生成する。d軸電圧指令vdref及びq軸電圧指令vqrefは電力変換器2に入力されており、この電力変換器2により生成された3相交流電圧が同期モータ1に供給される。上述した一連の動作により、同期モータ1は、実際の回転速度ωrmが目標回転速度ωrmrefに追従するように制御される。なお、2軸電流変換手段4や、電力変換器2におけるd-q軸電圧成分から3相電圧への逆変換手段図示せず等の構成及び動作は、周知技術であるため説明を省略する。次に、d軸及びq軸電流を推定する電流シミュレータ9について説明する。同期モータ1のd-q座標軸上の状態方程式に基づいて、電流シミュレータ9は数式1の演算を実行することで実現される。数式1において、id^及びiq^はd軸推定電流及びq軸推定電流、vd及びvqはd軸電圧及びq軸電圧、Rnはモータ1の電機子抵抗のノミナル値、Lnは自己インダクタンスのノミナル値、φfnは磁束鎖交数のノミナル値、ωreは同期モータ1の電気角周波数である。数式1から明らかなように、電流シミュレータ9は、vd,vq及びωreを入力とし、更に各ノミナル値Rn,Ln,φfnを用いてd軸推定電流id^及びq軸推定電流iq^を出力する。なお、図1では、数式1のvd,vqとして電圧指令vdref,vqrefを用いており、また、数式1のωreは図1における実回転速度ωrmに相当する。次いで、同定手段10について説明する。同定手段10には、電流シミュレータ9の出力であるd軸推定電流id^、q軸推定電流iq^、及び検出電流idsense,iqsenseが入力されており、同定手段10はこれらの入力を用いてモータ定数であるRa,La,φfを同定すると共に、電流検出手段3の電流検出値に含まれるオフセット値Δiu,Δivを同定する。ここで、同定手段10における同期モータ1のパラメータ同定の理論的な理由について、まず、電流検出手段3のオフセットと電流シミュレータ9との関係について説明する。電流検出手段3による電流検出値にオフセットが加わった場合、電流制御系がオフセットによる電流リプルを抑制するように制御するため、電圧指令vdref,vqrefにはオフセットの影響が含まれる。従って、電流制御系を考慮した電流シミュレータ9は、数式2のようになる。この数式2において、id^’,iq^’は電流制御系を考慮したd軸,q軸推定電流、Raは電機子抵抗値、Laは自己インダクタンス値、Δid,Δiqはd軸,q軸推定電流と実際のd軸,q軸検出電流id,iqとの偏差Δid=id^’-id、Δiq=iq^’-iqである。なお、d軸,q軸電流id,iqは、前述したidsense,iqsenseに相当する。同期モータの電気パラメータに対する電流シミュレータ9の電機子抵抗の変動率をγa、自己インダクタンスの変動率をγL、磁束鎖交数の誤差をΔφとして数式3のようにおくと、d軸推定電流id^’及びq軸推定電流iq’は数式4となる。この数式4によれば、電流検出手段3のオフセットによる影響、つまり、Δid,Δiqを含む項は、d軸推定電流id^’及びq軸推定電流iq’のいずれについても、第2項、第3項のみにしか現れていない。通常、電流検出手段のオフセットは直流成分が支配的であり、d-q軸上のΔid及びΔiqには交流成分として現れる。従って、d軸推定電流id^’及びq軸推定電流iq’のいずれについても、直流成分には数式4の第1項のみが現れるため、同期モータ1の電気パラメータの同定に当たっては、直流成分を用いることにより、電流検出手段のオフセットに対して互いに不感な同定方法を実現することができる。次に、モータの電気パラメータ同定の理論的な理由について説明する。電気パラメータのうち、磁束鎖交数φfaのみが変動すなわち、Ra=Rn、La=Lnしていると、d軸推定電流id^及びq軸推定電流iq^は数式5によって表すことができ、これを磁束鎖交数の誤差Δφについてd軸側のΔφをΔφd、q軸側のΔφをΔφqとして解くと、数式6のように表すことができる。本来、ΔφdとΔφqとは一致している必要があるため、数式7に表す両者の偏差Δφdiffが零となるように、Rn及びLnを調整すればよいことになる。Rn及びLnの調整に関しては、数式7を同期モータの電気パラメータを用いて展開すると数式8のようになり、数式8におけるΔidを零とすると、γLが1となるようにすればφdiffが零となる。従って、同定手段10における電気パラメータの同定に関する動作としては、idを零に制御した状態で、電流シミュレータ9内の自己インダクタンスのノミナル値Lnを変動させ、数式7のΔφdiffが零になるLnの値を探すことによって自己インダクタンスを同定する。そして、電流シミュレータの自己インダクタンスLnを同定した値にし、idを任意の値に制御して電機子抵抗のノミナル値Rnを変動させ、数式7のΔφdiffが零になるRnの値を探すことで電機子抵抗を同定する。最後に、電流シミュレータの電機子抵抗Rn及び自己インダクタンスLnを同定した値にし、数式6により磁束鎖交数の誤差分であるΔφd,Δφqを求め、磁束鎖交数φfaを同定する。以上説明した同期モータの電気パラメータの同定に関する全体的な動作について、図2のフローチャートを用いて説明する。まず、q軸電流iqを一定に保つため、同期モータ1の回転速度を一定値に制御するステップS1。次に、ステップS2では、d軸電流idを零に制御した状態でS2a、数式6~8に示した如く偏差Δφdiffが零となるように、自己インダクタンスのノミナル値Lnを調整するS2b~S2e。そして、ステップS3では、調整した値を電流シミュレータの自己インダクタンスノミナル値とし、d軸電流idを任意の値に制御した状態でS3a、偏差Δφdiffが零となるように、電機子抵抗のノミナル値Rnを調整するS3b~S3e。ステップS4では、上記のようにして自己インダクタンス及び電機子抵抗を同定した後、数式6によりΔφを同定して磁束鎖交数φfnを調整する。次に、同定手段10おける電流検出手段3のオフセット同定について説明する。先に同定した同期モータ1の電気パラメータをもって電流シミュレータ9のノミナル値とし、数式9に示すような電流シミュレータの出力、すなわち、d軸推定電流id^’、q軸推定電流iq’とd軸検出電流id、q軸検出電流iqとの偏差Δid^,Δiq^がd-q軸のオフセット成分となることから、数式10により、これらの2軸電流を3相交流に変換してオフセット値Δiu^,Δiv^を求める。これらのオフセット値は、図1の電流検出手段3に示したように、相電流iu,ivの補正に用いられることになる。"