"バッテリから供給される電力によって力行し、バッテリへの電力回生により制動を行う電動車両であって、バッテリの電圧変動によるトルク制限開始からの時間が駆動系のねじれ振動の固有周期の半分より所定の時間範囲内の場合には、トルク制限を解除しないこと、を特徴とする電動車両。請求項1に記載の電動車両であって、バッテリの電圧上昇による回生トルク制限開始からの時間が駆動系のねじれ振動の固有周期の半分より所定の時間範囲内の場合には、回生トルク制限を解除しないこと、を特徴とする電動車両。請求項2に記載の電動車両であって、バッテリの電圧上昇による回生トルク制限開始からバッテリの電圧が所定の閾値まで低下する時間が駆動系のねじれ振動の固有周期の半分より第1の所定の時間だけ短い場合または、バッテリの電圧上昇による回生トルク制限開始からバッテリの電圧が所定の閾値まで低下する時間が駆動系のねじれ振動の固有周期の半分より第2の所定の時間だけ長い場合にのみ回生トルク制限を解除すること、を特徴とする電動車両。請求項1に記載の電動車両であって、バッテリの電圧低下による力行トルク制限開始からの時間が駆動系のねじれ振動の固有周期の半分より所定の時間範囲内の場合には、力行トルク制限を解除しないこと、を特徴とする電動車両。請求項4に記載の電動車両であって、バッテリの電圧低下による回生トルク制限開始からバッテリの電圧が所定の閾値まで上昇する時間が駆動系のねじれ振動の固有周期の半分より第1の所定の時間だけ短い場合または、バッテリの電圧低下による回生トルク制限開始からバッテリの電圧が所定の閾値まで上昇する時間が駆動系のねじれ振動の固有周期の半分より第2の所定の時間だけ長い場合にのみ力行トルク制限を解除すること、を特徴とする電動車両。ところで、回生制動を行う場合には回生電力によりバッテリが充電されるが、充電によりバッテリの電圧が上昇しすぎるとバッテリが過充電となり、バッテリが劣化する場合がある。このため、回生制動の際にバッテリの電圧がある電圧まで上昇したら、回生トルクを制限して回生電力を低減し、バッテリの電圧上昇を抑制することがある。そして、バッテリの電力が消費されてバッテリ電圧が低下し、バッテリへの回生電力の充電が可能となった場合に回生トルクの制限を解除することが行われる。この方法は、バッテリ保護としては良い方法であるがバッテリ電圧の変動に起因する回生トルクの変動により車両の駆動系と駆動モータとが共振を起こして車両が振動してしまう場合がある。また、モータジェネレータにより力行駆動を行う場合には、バッテリが放電し、電圧が低下してくる。このため、力行駆動の際にバッテリの電圧がある程度まで低下したら、力行トルクを制限してバッテリの電圧低下を抑制することがある。そして、力行トルクの制限により、例えば、エンジンが始動し、モータジェネレータによってバッテリの充電が行われると、バッテリの電圧は次第に上昇してくる。そして、バッテリからの電力供給によってモータジェネレータの駆動が可能となる電圧まで上昇したら、力行トルク制限を解除することが行われる。この方法も先に述べた回生トルク制限と同様、バッテリ電圧の変動に起因する力行トルクの変動により車両の駆動系と駆動モータとが共振を起こして車両が振動してしまう場合がある。そこで、本発明は、バッテリ電圧の変動に起因するトルクの変動による車両の振動を抑制することを目的とする。本発明の電動車両は、バッテリから供給される電力によって力行し、バッテリへの電力回生により制動を行う電動車両であって、バッテリの電圧変動によるトルク制限開始からの時間が駆動系のねじれ振動の固有周期の半分より所定の時間範囲内の場合には、トルク制限を解除しないこと、を特徴とする。本発明の電動車両は、バッテリの電圧上昇による回生トルク制限開始からの時間が駆動系のねじれ振動の固有周期の半分より所定の時間範囲内の場合には、回生トルク制限を解除しないこと、としても好適である。本発明の電動車両において、バッテリの電圧上昇による回生トルク制限開始からバッテリの電圧が所定の閾値まで低下する時間が駆動系のねじれ振動の固有周期の半分より第1の所定の時間だけ短い場合または、バッテリの電圧上昇による回生トルク制限開始からバッテリの電圧が所定の閾値まで低下する時間が駆動系のねじれ振動の固有周期の半分より第2の所定の時間だけ長い場合にのみ回生トルク制限を解除すること、としても好適である。本発明の電動車両において、バッテリの電圧低下による力行トルク制限開始からの時間が駆動系のねじれ振動の固有周期の半分より所定の時間範囲内の場合には、力行トルク制限を解除しないこと、としても好適である。本発明の電動車両において、バッテリの電圧低下による回生トルク制限開始からバッテリの電圧が所定の閾値まで上昇する時間が駆動系のねじれ振動の固有周期の半分より第1の所定の時間だけ短い場合または、バッテリの電圧低下による回生トルク制限開始からバッテリの電圧が所定の閾値まで上昇する時間が駆動系のねじれ振動の固有周期の半分より第2の所定の時間だけ長い場合にのみ力行トルク制限を解除すること、としても好適である。本発明は、バッテリ電圧の変動に起因するトルクの変動による車両の振動を抑制するという効果を奏する。以下、図面を参照しながら本発明の実施形態における電動車両について説明する。図1に示すように、本実施形態の電動車両100は、駆動シャフト15を介して電動車両100の駆動輪14を駆動するとともに、駆動輪14の回転によって電力を発生するモータジェネレータ11と、モータジェネレータ11に駆動電力を供給するとともに、モータジェネレータ11で発電した電力によって充電されるバッテリ12と、バッテリ12とモータジェネレータ11の間に設けられ、バッテリ12の直流電力をモータジェネレータ11駆動用の三相交流電力に変換してモータジェネレータ11に供給するとともに、モータジェネレータ11が発電した三相交流電力を直流電力に変換してバッテリ12に供給するインバータ13と、モータジェネレータ11のロータの角度位置とモータジェネレータ11に供給する電流がそれぞれレゾルバ18、電流センサ17a,17bから入力され、モータジェネレータ11のトルクの制御を行うMG-ECUと、バッテリ電圧VBの電圧と、電動車両100の速度vと、アクセルペダル、ブレーキペダルの踏み込み量がそれぞれ電圧センサ19、速度センサ16、アクセル踏み込み位置センサ23、ブレーキ踏み込み位置センサ24から入力され、モータジェネレータ11のトルク指令をMG-ECU21に出力するHV-ECU22とを備えている。MG-ECU21とHV-ECU22はそれぞれ内部に信号処理を行うCPUと制御プログラム、データなどを格納するメモリとを備えるコンピュータであり、MG-ECU21とHV-ECU22とは電動車両100の制御部20を構成する。以上のように構成された電動車両100において、回生制動を行う場合の動作について図2、図3を参照しながら説明する。電動車両100が走行中に運転者がブレーキペダルを踏み込むと、HV-ECU22は、ブレーキペダル踏み込み位置センサ24からブレーキペダル踏み込み量を取得する。また、HV-ECU22は速度センサ16から電動車両100の速度vを取得する。そして、HV-ECU22は、速度vとブレーキペダルの踏み込み量とから、必要な回生トルクを計算し、回生トルク指令をMG-ECU21に出力する。MG-ECU21は、この回生トルク指令に基づいて、インバータ13によりモータジェネレータ11が制動力を発生するような電流をモータジェネレータ11に送るようにモータジェネレータ11への供給電流を制御する。そして、モータジェネレータ11が回生動作を行うと、モータジェネレータ11は駆動輪14の回転によって発電機として動作して駆動輪14を制動するとともに、発電を行う。モータジェネレータ11によって発電された三相交流電力はインバータ13によって直流電力に変換されて、バッテリ12を充電する。このように、モータジェネレータ11が回生トルクを発生して駆動輪14に制動力を与えている間、モータジェネレータ11によって発電された電力はバッテリ12を充電するので、図3の時間ゼロから時間t0の間の線aで示すように、バッテリ電圧VBは次第に上昇していく。HV―ECU22は、図2のステップS101に示すように、電動車両100が回生制動中かどうかを監視し、回生制動中である場合には、図2のステップS102に示すように、電圧センサ19によってバッテリ電圧VBを取得し、図2のステップS103に示すように、バッテリ電圧VBが上限値であるVB1以上となったかどうかを監視する。そして、図2のステップS103でバッテリ電圧VBがVB1以上となった場合には、図3の時間t0において、HV―ECU22は、回生トルク指令をそれまでのB1からB2に低減する回生トルク制限を開始する。この指令により、MG-ECU21は、回生トルクを低減するようにインバータ13を制御し、モータジェネレータ11からの回生電力を低減し、回生制動の際にバッテリ12への充電電力を低減する。このように回生トルク制限が開始され、バッテリ12への充電電力が少なくなると、逆にバッテリ12から出力される電力の方が大きくなり図3の時間t0以降の線aに示すように、バッテリ電圧VBはしだいに低下してくる。そして、図3の時間t3にバッテリ電圧VBは下限値であるVB2まで低下してくる。一方、電動車両の駆動シャフト15を含む駆動系は、ねじれの固有周期ωを有している。そして、回生トルク指令がB1とB2の間で変動する周期が駆動系のねじれ振動の固有周期ωの近傍となると、モータジェネレータ11と駆動系とが共振してしまい、電動車両に振動や騒音が発生してしまう。そこで、本実施形態では、回生トルク制限を開始した時間t0からの経過時間Δtが、駆動系の固有周期ωの1/2から所定の範囲α内、つまり、1/2ω±α、の範囲では、回生トルク制限を解除しないこととし、回生トルクの変動周期が駆動系のねじれ振動の周期から一定α以上離れるようにしているものである。また、1/2ωから第1の所定の閾値α1だけ短く、1/2ωから第2の所定の閾値α2だけ長い範囲、つまり、1/2ω-α1~1/2ωα2の範囲で回生トルク制限を解除しないようにしてもよい。ここで、α,α1,α2は、例えば、1/2ω×√2であってもよいし、それよりも大きい値であってもよく、試験などで適宜決定することのできる値である。本実施形態では、HV-ECU22は、回生トルク制限が開始されると、図2のステップS105に示すように、回生トルク制限開始からの時間のカウントを開始し、回生トルク制限開始からの経過時間、つまり回生トルク制限時間Δtが短い方の制限時間であるΔtaになるまで、図2のステップS106に示すように、バッテリ12のバッテリ電圧VBを取得し、図2のステップS107に示すように、バッテリ電圧VBが下限値のVB2以下になったかどうかを監視する。ここで、短い方の制限時間であるΔtaは駆動系の固有周期ωの1/2から離間時間αを引いた、Δta=1/2ω-αである。図3に示す時間t0から回生トルク制限が開始され、バッテリ電圧VBが図3の実線aに示すように上限値のVB1から低下して、トルク制限開始から時間Δtaだけたった時間t1では、バッテリ電圧VBは下限値のVB2以下となっていない。すると、HV-ECU22は、図2に示すステップS105において、回生トルク制限時間Δtが短い方の制限時間であるΔtaを超えたと判断して、図2のステップS108に示す回生トルク制限の解除に進まず、図2のステップS109に進み、回生トルク制限時間Δtが長い方の制限時間であるΔtbを超えるまで、回生トルク制限状態をホールドする。ここで、長い方の制限時間であるΔtbは駆動系の固有周期ωの1/2に離間時間αを足した、Δtb=1/2ωαである。このため、図3に示す時間t3において、バッテリ電圧VBが下限値であるVB2になっても回生トルク制限は解除されず、回生トルク制限がホールドされる。この結果、バッテリ電圧VBは、下限値のVB2より更に低下を続ける。そして、図2のステップS109に示すように、回生トルク制限時間Δtが長い方の制限時間であるΔtbを超えると、HV-ECU22は、図2のステップS110に示すように、バッテリ電圧VBを取得し、図2のステップS111に示すように、バッテリ電圧VBと下限値のVB2とを比較し、バッテリ電圧VBが下限値のVB2以下となっている場合には、回生トルク制限時間Δtは、駆動系の固有周期の半分の1/2ωよりも所定の時間αだけずれた時間となったと判断し、図2のステップS108に示すように、回生トルク制限を解除する。つまり、図3に示す時間t4、即ち、回生トルク制限開始の時間t0からの回生トルク制限時間ΔtがΔtb=1/2ωαとなった時に回生トルク制限を解除する。そして、回生トルク制限が解除されると、HV-ECU22は、回生トルク指令を制限値のB2から制限のないB1に戻す。これにより、回生トルクが増加し、バッテリ12への充電量が増え、再びバッテリ12のバッテリ電圧VBは上昇していく。そして、図3の時間t5に示すように、再びバッテリ電圧VBが上限値のVB1以上となったら、HV―ECU22は、図2のステップS104に示すように、図3の時間t5から回生トルクの制限を開始し、図2のステップS105に示すように、回生トルク制限時間Δtのカウントを開始する。図3の時間t5から時間t6に示すように、バッテリ12のバッテリ電圧VBの低下が大きい場合には、回生トルク制限時間Δtが短い方の制限時間であるΔta=1/2ω-αに達する前に、バッテリ電圧VBは下限値であるVB2まで低下する。この場合、HV-ECU22は、図3に示す時間t6に図2のステップS107に示すように、回生トルク制限時間ΔtがΔta未満で、バッテリ電圧VBが下限値のVB2以下となったと判断し、図3に示す時間t6に回生トルク制限を解除し、HV-ECU22は、回生トルク指令を制限値のB2から制限のないB1に戻す。これにより、図3に示す時間t6から回生トルクが増加し、バッテリ12への充電量が増え、再びバッテリ12のバッテリ電圧VBは上昇していく。また、図3の一点鎖線bで示すように、回生トルク制限を行ってもバッテリ電圧VBの低下が遅く、回生トルク制限時間Δtが、長い方の制限時間であるΔtb=1/2ωαになってもバッテリ電圧VBが下限値のVB2以下にならない場合には、HV-ECU22は、図2に示すステップS109からS111を繰り返し、バッテリ電圧VBが下限値のVB2以下となる図3に示す時間t10に回生トルク制限を解除する。以上説明したように、本実施形態では、回生トルク制限が開始された時点からの回生トルク制限時間ΔtがΔta=1/2ω-α未満の場合及び回生トルク制限時間ΔtがΔtb=1/2ωαを超える場合にのみ、回生トルク制限の解除を行う。即ち、図3に示す時間t1前にバッテリ電圧がVB2以下となった場合及び図3に示す時間t4後にバッテリ電圧がVB2以下となった場合にのみ回生トルク制限の解除を行い、時間t1とt4との間、即ち、回生トルク制限時間Δtが駆動系の固有周期ωの1/2よりも所定の時間αだけずれた時間、つまり、1/2ω±αの範囲にある場合には、バッテリ電圧VBが下限値のVB2以下となっても回生トルク制限を解除しない。これによって、バッテリ電圧VBの変動に起因する回生トルク変動の半周期は、Δta=1/2ω-α未満、かつ、Δtb=1/2ωαを超える時間となり、モータジェネレータ11のトルク変動の周期は駆動系のねじれ振動の周期と十分離調するので、回生トルクの変動に起因して電動車両100に振動、騒音の発生を防止することができる。次に、図4、図5を参照しながら電動車両100において、力行走行を行う場合の動作について説明する。電動車両100が走行中に運転者がアクセルペダルを踏み込むと、HV-ECU22は、アクセルペダル踏み込み位置センサ23からアクセルペダル踏み込み量を取得する。また、HV-ECU22は速度センサ16から電動車両100の速度vを取得する。そして、HV-ECU22は、速度vとアクセルペダルの踏み込み量とから、必要な力行トルクを計算し、力行トルク指令をMG-ECU21に出力する。MG-ECU21は、この力行トルク指令に基づいて、インバータ13によりモータジェネレータ11が駆動力を発生するような電流をモータジェネレータ11に送るようにモータジェネレータ11への供給電流を制御する。そして、モータジェネレータ11が力行動作を行うと、モータジェネレータ11はバッテリ12から供給される電力で駆動輪14を回転させて力行走行する。このように、モータジェネレータ11が力行トルクを発生して駆動輪14を力行駆動している間は、バッテリ12からモータジェネレータ11に電力が供給されるので、バッテリ12は放電し、図5の時間ゼロから時間t10の間の線eで示すように、バッテリ電圧VBは次第に低下していく。HV―ECU22は、図4のステップS201に示すように、電動車両100が力行走行中かどうかを監視し、力行走行中である場合には、図4のステップS202に示すように、電圧センサ19によってバッテリ電圧VBを取得し、図4のステップS203に示すように、バッテリ電圧VBが下限値であるVB4以下となったかどうかを監視する。そして、図4のステップS203でバッテリ電圧VBがVB4以下となった場合には、図5の時間t10において、HV―ECU22は、力行トルク指令をそれまでのP1からP2に低減する力行トルク制限を開始する。この指令により、MG-ECU21は、力行トルクを低減するようにインバータ13を制御し、モータジェネレータ11からの力行電力を低減し、力行の際のバッテリ12からの放電電力を低減する。このように力行トルク制限が開始され、バッテリ12からの放電電力が少なくなると、例えば、エンジンが始動されることによってモータジェネレータ11が発電すると、図5の時間t10以降の線eに示すように、バッテリ電圧VBは次第に上昇してくる。そして、図5の時間t13にバッテリ電圧VBは上限値であるVB5まで上昇してくる。一方、電動車両の駆動シャフト15を含む駆動系は、ねじれの固有周期ωを有している。そして、力行トルク指令がP1とP2の間で変動する周期が駆動系のねじれ振動の固有周期ωの近傍となると、モータジェネレータ11と駆動系とが共振してしまい、電動車両に振動や騒音が発生してしまう。そこで、本実施形態では、力行トルク制限を開始した時間t10からの経過時間Δtが、駆動系の固有周期ωの1/2から所定の範囲α内、つまり、1/2ω±α、の範囲では、力行トルク制限を解除しないこととし、力行トルクの変動周期が駆動系のねじれ振動の周期から一定α以上離れるようにしているものである。また、1/2ωから第1の所定の閾値α1だけ短く、1/2ωから第2の所定の閾値α2だけ長い範囲、つまり、1/2ω-α1~1/2ωα2の範囲で力行トルク制限を解除しないようにしてもよい。ここで、α,α1,α2は、例えば、1/2ω×√2であってもよいし、それよりも大きい値であってもよく、試験などで適宜決定することのできる値である。本実施形態では、HV-ECU22は、力行トルク制限が開始されると、図4のステップS205に示すように、力行トルク制限開始からの時間のカウントを開始し、力行トルク制限開始からの経過時間、つまり力行トルク制限時間Δtが短い方の制限時間であるΔtaになるまで、図4のステップS206に示すように、バッテリ12のバッテリ電圧VBを取得し、図4のステップS207に示すように、バッテリ電圧VBが上限値のVB5以上になったかどうかを監視する。ここで、短い方の制限時間であるΔtaは駆動系の固有周期ωの1/2から離間時間αを引いた、Δta=1/2ω-αである。図5に示す時間t10から力行トルク制限が開始され、バッテリ電圧VBが図5の実線eに示すように下限値のVB4から上昇して、トルク制限開始から時間Δtaだけたった時間t11では、バッテリ電圧VBは上限値のVB5以上となっていない。すると、HV-ECU22は、図4に示すステップS205において、力行トルク制限時間Δtが短い方の制限時間であるΔtaを超えたと判断して、図4のステップS208に示す力行トルク制限の解除に進まず、図4のステップS209に進み、力行トルク制限時間Δtが長い方の制限時間であるΔtbを超えるまで、力行トルク制限状態をホールドする。ここで、長い方の制限時間であるΔtbは駆動系の固有周期ωの1/2に離間時間αを足した、Δtb=1/2ωαである。このため、図5に示す時間t13において、バッテリ電圧VBが上限値であるVB5になっても力行トルク制限は解除されず、力行トルク制限がホールドされる。この結果、バッテリ電圧VBは、上限値のVB5より更に上昇を続ける。そして、図4のステップS209に示すように、力行トルク制限時間Δtが長い方の制限時間であるΔtbを超えると、HV-ECU22は、図4のステップS210に示すように、バッテリ電圧VBを取得し、図4のステップS211に示すように、バッテリ電圧VBと上限値のVB5とを比較し、バッテリ電圧VBが上限値のVB5以上となっている場合には、力行トルク制限時間Δtは、駆動系の固有周期の半分の1/2ωよりも所定の時間αだけずれた時間となったと判断し、図4のステップS208に示すように、力行トルク制限を解除する。つまり、図5に示す時間t14、即ち、力行トルク制限開始の時間t10からの力行トルク制限時間ΔtがΔtb=1/2ωαとなった時に力行トルク制限を解除する。そして、力行トルク制限が解除されると、HV-ECU22は、力行トルク指令を制限値のP2から制限のないP1に戻す。これにより、力行トルクが増加し、バッテリ12の放電量が増え、再びバッテリ12のバッテリ電圧VBは低下していく。そして、図5の時間t15に示すように、再びバッテリ電圧VBが下限値のVB4以下となったら、HV―ECU22は、図4のステップS204に示すように、図5の時間t15から力行トルクの制限を開始し、図4のステップS205に示すように、力行トルク制限時間Δtのカウントを開始する。図5の時間t15から時間t16に示すように、バッテリ12のバッテリ電圧VBの上昇が大きい場合には、力行トルク制限時間Δtが短い方の制限時間であるΔta=1/2ω-αに達する前に、バッテリ電圧VBは上限値であるVB5まで上昇する。この場合、HV-ECU22は、図5に示す時間t16に図4のステップS207に示すように、力行トルク制限時間ΔtがΔta未満で、バッテリ電圧VBが上限値のVB5以上となったと判断し、図5に示す時間t16に力行トルク制限を解除し、HV-ECU22は、力行トルク指令を制限値のP2から制限のないP1に戻す。これにより、図5に示す時間t16から力行トルクが増加し、バッテリ12の放電量が増え、再びバッテリ12のバッテリ電圧VBは低下していく。また、図5の一点鎖線fで示すように、力行トルク制限を行ってもバッテリ電圧VBの上昇が遅く、力行トルク制限時間Δtが、長い方の制限時間であるΔtb=1/2ωαになってもバッテリ電圧VBが上限値のVB5以上にならない場合には、HV-ECU22は、図4に示すステップS209からS211を繰り返し、バッテリ電圧VBが上限値のVB5以上となる図5に示す時間t20に力行トルク制限を解除する。以上説明したように、本実施形態では、力行トルク制限が開始された時点からの力行トルク制限時間ΔtがΔta=1/2ω-α未満の場合及び力行トルク制限時間ΔtがΔtb=1/2ωαを超える場合にのみ、力行トルク制限の解除を行う。即ち、図5に示す時間t11前にバッテリ電圧がVB5以上となった場合及び図5に示す時間t14後にバッテリ電圧がVB5以上となった場合にのみ力行トルク制限の解除を行い、時間t11とt14との間、即ち、力行トルク制限時間Δtが駆動系の固有周期ωの1/2よりも所定の時間αだけずれた時間、つまり、1/2ω±αの範囲にある場合には、バッテリ電圧VBが上限値のVB5以上となっても力行トルク制限を解除しない。これによって、バッテリ電圧VBの変動に起因する力行トルク変動の半周期は、Δta=1/2ω-α未満、かつ、Δtb=1/2ωαを超える時間となり、モータジェネレータ11のトルク変動の周期は駆動系のねじれ振動の周期と十分離調するので、力行トルクの変動に起因して電動車両100に振動、騒音の発生を防止することができる。"