"エンジン1と、前記エンジン1と機械的に接続され、発電機動作と電動機動作とを行う電動発電機2と、前記電動発電機2に電力を供給する蓄電装置14とを備えるハイブリッド建設機械において、前記電動発電機2に対して出力されるモータトルク指令値を算出し、そのモータトルク指令値に基づいて前記電動発電機2を制御する制御手段8を有し、前記制御手段8は、目標蓄電量設定手段において検出される前記蓄電量の実蓄電量と目標蓄電量設定手段において設定する目標蓄電量とを比較し、前記実蓄電量が前記目標蓄電量を下回る場合には、前記エンジン1の実回転数に基づいてエンジン最大トルク設定手段において決定される前記エンジン1の最大トルクと前記エンジン1の実トルクとの差分によって求められるトルク余裕度に基づいて出力制限判断手段25において判断される出力制限、目標回転数設定手段26において決定される前記エンジン1の目標回転数および前記エンジン1の実回転数とに基づいて前記モータトルク指令値を算出することを特徴とするハイブリッド建設機械。請求項1に記載のハイブリッド建設機械において、前記モータトルク指令値は、前記蓄電装置14の実蓄電量が前記蓄電装置14において予め設定された目標蓄電量を上回る場合に前記エンジン1の実回転数に基づいて決定される前記エンジン1の最大トルクと前記エンジン1の実トルクとの差分によって求められるトルク余裕度に基づいて算出されるモータトルク指令値より、小さいことを特徴とするハイブリッド建設機械。請求項1に記載のハイブリッド建設機械において、前記モータトルク指令値は前記トルク余裕度の大きさに応じて算出され、前記トルク余裕度が閾値よりも大きい場合に算出されるモータトルク指令値は、前記トルク余裕度が閾値よりも小さい場合に算出されるモータトルク指令値より、小さいことを特徴とするハイブリッド建設機械。請求項1に記載のハイブリッド建設機械において、前記モータトルク指令値は、前記エンジン1に出力される目標エンジン回転数と前記エンジン1のエンジン実回転数との差分である回転数偏差に基づく比例積分制御によって算出され、前記比例積分制御において行われる積分制御で用いる積分ゲインは、前記トルク余裕度が所定値よりも小さい場合には、前記蓄電装置14の実蓄電量の値が前記蓄電装置14において予め設定された目標蓄電量の値を上回ると判断される場合に用いられる積分ゲインと比較して小さく、前記トルク余裕度が所定値よりも大きい場合には、積分ゲインを0とすることを特徴とするハイブリッド建設機械。エンジン1と、前記エンジン1と機械的に接続され、発電機動作と電動機動作とを行う電動発電機2と、前記電動発電機2に電力を供給する蓄電装置14とを備えるハイブリッド建設機械において、前記電動発電機2に対して出力されるモータトルク指令を算出する制御手段8を有し、前記制御手段8は、前記蓄電装置14の実蓄電量の値が前記蓄電装置14において予め設定された目標蓄電量の値を下回る場合には、前記エンジン1の実回転数に基づいて決定される前記エンジン1の最大出力と前記エンジン1の実出力との差分によって求められる出力余裕度の大きさに応じて、モータトルク指令値を算出することを特徴とするハイブリッド建設機械。請求項5に記載のハイブリッド建設機械において、前記モータトルク指令値は、前記エンジン1に出力される目標エンジン回転数と前記エンジン1のエンジン実回転数との差分である回転数偏差に基づく比例積分制御によって算出され、前記比例積分制御において行われる積分制御で用いる積分ゲインは、前記出力余裕度が所定値よりも小さい場合には、前記蓄電装置14の実蓄電量の値が前記蓄電装置14において予め設定された目標蓄電量の値を上回ると判断される場合に用いられる積分ゲインと比較して小さく、前記出力余裕度が所定値よりも大きい場合には、積分ゲインを0とすることを特徴とするハイブリッド建設機械。しかしながら従来技術は、以下のような課題が存在する。従来技術は、動作形態に基づいて、蓄電量に応じた力行アシストの抑制を行うものである。そのために、油圧作業部の動作状態を判断する動作形態判別手段が必要であり、また動作形態判別手段によって判断される特定の動作形態ごとに、エンジン回転数に応じた電動発電機の力行トルク出力特性が必要になる。よって、制御装置が複雑になることに加え、発電電動機の力行アシスト量は、出力トルク特性図より回転数によって一意に与えられる構成なので、不要な電力消費を行う恐れがある。本発明は、このような問題を解消するためになされたもので、目標蓄電量に対して蓄電残量が少ないときに、エンジンのトルクまたは出力の余裕に応じて、電動発電機が過度のアシストを行わないように制御し、蓄電残量が減少することを防ぐハイブリッド建設機械を提供することを目的とするものである。前記目的を達成するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。本願は上記目的を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、エンジンと、エンジンと同軸上に機械的に接続され、発電機動作と電動機動作とを行う電動発電機と、電動発電機に電力を供給する蓄電装置とを備えるハイブリッド建設機械において、電動発電機に対して出力されるモータトルク指令値を算出する制御手段を有し、制御手段は、蓄電装置の実蓄電量が蓄電装置において予め設定された目標蓄電量を下回る場合には、エンジンの実回転数に基づいて決定されるエンジンの最大トルクとエンジンの実トルクとの差分によって求められるトルク余裕度に基づいてモータトルク指令値を算出することを特徴とする。本発明によれば、簡素な構成で蓄電量を効率よく使用することができる建設機械を提供することである。本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明の実施形態に係わるハイブリッド建設機械の油圧駆動制御装置の構成図である。本実施の形態に係わる油圧駆動制御装置は、油圧ショベルのフロント作業機や旋回装置,走行装置など油圧作業部の駆動に用いられるものである。図1に示すように、油圧駆動制御装置は、エンジン1と、エンジン1の回転数を検出する回転数センサ6と、エンジン1の燃料噴射量を調整することでエンジン1の調速をするガバナ7と、エンジン駆動軸に機械的に接続された電動発電機2と、電動発電機2を介してエンジン1により駆動される可変容量形油圧ポンプ3以下、油圧ポンプ3とするを有し、油圧ポンプ3から吐出された圧油はバルブ装置4を介し、油圧アクチュエータ5に供給される。そしてこの油圧アクチュエータ5によって、ハイブリッド建設機械の各種の作動部が駆動される。さらに、油圧駆動制御装置は、蓄電装置14と、電動発電機2の回転数を制御し、必要に応じて蓄電装置14と電力の授受を行う電動発電機制御手段としてのインバータ9と、コントローラ8を備える。蓄電装置14は、バッテリやキャパシタから成る蓄電器10と、この蓄電器10に付設された電流センサ11,電圧センサ12,温度センサ13から構成されており、これらセンサによって検出される電流,電圧,温度等の情報から、コントローラ8にて蓄電量の管理を行う。コントローラ8は、ガバナ7を制御し燃料噴射量を調整してエンジン回転数を制御するとともに、インバータ9を制御し電動発電機2のトルクを制御する。なお、コントローラ8は、エンジン1の必要出力に対する燃料消費量が最小となる動作点を目標回転数指令値として演算する目標回転数設定手段26図2参照を有し、燃費の向上が実現できる。また、コントローラ8には、回転数センサ6において検出されるエンジン1の回転数が入力される。図3は、本実施の形態に係る蓄電装置14の作業時間に対する目標蓄電量SOCrを示す。図3に示すように、想定される建設機械の標準作業時間,作業内容,蓄電器10の容量,終止残量などに基づき、実作業時間における蓄電器10の蓄電量を目標蓄電量SOCrとして事前に定めておく。なお、前記の蓄電装置14に関する検出情報に基づいて、前記目標蓄電量を適宜更新することも可能であり、ある時刻において総作業量が事前に想定していた作業量よりも小さくなると判断された場合には、目標蓄電量を小さくとることで、以降の作業においてアシストモータによるアシストを十分に利用することができるようになる。このように設定された目標蓄電量に対して、蓄電量を効率よく使用するために、本発明では例えば以下のような電動発電機2の出力制限を行うように制御する。図4は、本実施形態における制御のフローチャートを示したものである。まず、ステップS1により例えば図3に示されるような関係から作業時間における目標蓄電量SOCrを決定する。次に、ステップS2で実際の実蓄電量SOCaを電流センサ11,電圧センサ12,温度センサ13等の情報に基づきコントローラ8によって検出する。次にステップS3で以上のように検出された実蓄電量SOCaと目標蓄電量SOCrとの偏差ΔSOCを、ΔSOC=SOCa-SOCrの計算によって求め、このようにして算出されたΔSOCがΔSOC<0であるか否かを判断する。この判断において、Yesの場合、つまりΔSOC<0の場合は、実蓄電量SOCaが目標蓄電量SOCrに対して下回っている場合であり、Noの場合、つまりΔSOC>0の場合は、実蓄電量SOCaが目標蓄電量SOCrに対して上回っている場合である。ここで、判断がNoの場合、つまりΔSOC>0またはΔSOC=0の場合は、蓄電装置から十分な電力を電動発電機2に供給することができるので、ステップS4で電動発電機2が出力するアシスト出力量に制限をかけることなく、エンジンの十分なアシストを行う。一方、ΔSOC<0がYesと判断された場合は、実蓄電量SOCaが目標蓄電量SOCrに対して下回っており、蓄電装置14から十分な電力を電動発電機2に供給することができないため、ステップS5以降で電動発電機2が出力するアシスト出力量に制限をかける処理を行う。本実施例においては、このように電動発電機2が出力するアシスト出力量に制限をかける場合に、最大トルクTmaxと実トルクTaとの差分からトルク余裕度ΔTを算出し、このトルク余裕度ΔTに基づいて、アシスト出力量の制限を行う。ここで、最大トルクTmaxとは、エンジンの実回転数に対して、エンジンが出しうるトルクの最大値である。また、実トルクTaとは、エンジンの実回転数に対してエンジンが実際に出しているトルクのことである。そしてステップS5では、このように決定される最大トルクTmaxと実トルクTaとの差分から算出されるトルク余裕度ΔTを、閾値Tcと比較する。ここで、閾値Tcは、例えばエンジンの実回転数に対する最大トルクTmaxに対して所定の割合を設定するものである。トルク余裕度ΔTと閾値Tcとを比較し、ΔT>Tcかどうかの判断を行い、判断がYesの場合、つまりトルク余裕度ΔTが閾値Tcよりも大きい場合には、エンジンのトルクに余裕がある。よって、ステップS6にて蓄電装置14から電動発電機2に供給される電力を十分に制限し、要求動力はエンジンから得るように制御を行う。このような制御を行うことで、蓄電装置の蓄電量の消費電力量を減少させることができる。一方、判断がNoの場合には、エンジンのトルクに余裕がないので、蓄電装置14から電動発電機2に電力を供給しエンジンのアシストを行う必要がある。その際には、ステップS7にてエンジンストールが起こらない範囲で電動発電機2のアシスト量を制限し、蓄電装置14から消費電力量を制限する。このような制御を行うことで、エンジンストールを起こすことなく、蓄電装置14の消費電力量を減少させることができる。以上のような制御は、一定の周期でこれらの一連の制御を繰り返す。図2は、コントローラ8の構成を示したものである。コントローラ8の各制御部における制御を、上述した図4の制御フローに従って説明する。まず、蓄電量検出手段20は、電流センサ11,電圧センサ12,温度センサ13からなる蓄電装置センサから得られる電流,電圧,温度等の情報に基づき、実蓄電量SOCaを検出する。また、目標蓄電量設定手段21は、例えば図3に示されるような実作業時間に対する目標蓄電量SOCrを設定する。これらの手段から得られた実蓄電量SOCaと目標蓄電量SOCrの偏差ΔSOCを演算器22によりΔSOC=SOCa-SOCrの計算によって求める。また、コントローラ8は、エンジン回転数検出手段としての回転数センサ6からの回転数信号を入力し、回転数センサ6は、エンジンの実回転数を検出する。さらに、コントローラ8は、検出されたエンジン実回転数におけるエンジン最大トルクを算出するエンジン最大トルク設定手段23を有している。そして、トルク余裕度演算においては、エンジン最大トルク設定手段23によって算出されるエンジン最大トルクTmaxと、コントローラ8とは別に設けられているエンジントルク検出手段29において検出されるエンジン実トルクTaとを用いて、演算器24にてエンジン最大トルクTmaxとエンジン実トルクTaとの差分からトルク余裕度ΔT=Tmax-Taを算出する。このように算出された蓄電量偏差ΔSOCおよびトルク余裕度ΔTは、出力制限判断手段25に入力される。出力制限判断手段25では、図4において説明したように、以下のようなアシスト出力制限の判断を行う。蓄電量偏差ΔSOC>0の場合、つまり、実蓄電量SOCaが目標蓄電量SOCrに対して上回っている場合には、蓄電装置14から十分な電力を供給することができるので、電動発電機2をアシスト出力制限せずに力行することによって、十分なエンジンアシストを実施するようにする。一方、蓄電量偏差ΔSOC<0の場合、つまり、実蓄電量SOCaが目標蓄電量SOCrに対して下回っている場合には、電動発電機2をアシスト出力制限して力行することで、電動発電機2での消費電力を小さくする。ここで、トルク余裕度ΔT>Tcである場合には、エンジンのトルクに余裕があるので、蓄電装置14から電動発電機2に供給される電力を十分に制限する。換言すると、電動発電機2が出力するアシスト出力量を十分に制限する。また、蓄電量偏差ΔSOC<0であって、トルク余裕度ΔT<Tcである場合には、エンジンのトルクに余裕がないので、蓄電装置14から電動発電機2に電力を供給しエンジンのアシストを行う必要があり、エンジンストールが起こらない範囲までアシスト出力量を制限して、電動発電機2を力行する。このような出力制限を実施することにより、実蓄電量SOCaが目標蓄電量SOCrに対して下回っている場合において、蓄電量を効率よく制御して電動発電機2を力行させることによって、エンジン1のアシストを行うことができる。以上のような出力制限判断手段25によって判断される蓄電装置14に対する出力制限判断と、コントローラ8が有する目標回転数設定手段26においてポンプの負荷に対して決まるエンジン回転数であってエンジンの燃費が良いエンジン回転数として決定される目標回転数と、エンジン回転数センサ6により検出されるエンジン実回転数とがアシスト出力演算手段27に入力される。アシスト出力演算手段27では、上記出力制限,目標回転数、およびエンジン実回転数に基づいて、モータトルク指令値を算出して電動発電機2に対して出力する。ここで、出力制限判断手段25を経てアシスト出力演算手段27においてモータトルク指令値を算出する過程を、図6を用いて説明する。図6は、モータトルク指令を算出する電動発電機2の制御機能全体の一例を機能ブロック図で示したものである。まず、出力制限判断手段25において、蓄電量偏差ΔSOC>0と判断された場合には、十分なアシストを電動発電機2によって行うように、モータトルク指令を電動発電機2に対して出力する。電動発電機2は、エンジン目標回転数とエンジン実回転数の回転数偏差ΔNに基づく、比例積分制御以下PI制御と称する。を基本としているので、エンジン目標回転数とエンジン実回転数の回転数偏差に対して、ハイパスフィルタHPFA1を通して比例ゲインKpA2をかけた比例制御に基づく力行トルク指令値と、回転数偏差ΔNに対して積分ゲインKiA6をかけた積分制御に基づく力行トルク指令値との和によってモータトルク指令値を算出する。ここで、積分制御においては、回転数偏差に積分ゲインKiA6をかけた後、リミッタ付き積分器A8を通してモータトルク指令値を算出する。リミッタ付き積分器A8では、回転数偏差ΔNに積分ゲインKiA6をかけたトルク指令値と、積分制御に基づくモータトルク指令値との和をとり、トルク指令値の和が正の場合はそのままの値を、負の場合は0として出力するようにする。そして、モータの連続定格トルク以上の出力を行わないように制限をかけ、積分制御に基づく力行トルク指令値を算出する。一方、ΔSOC<0と判断された場合には、P制御においては、前述の蓄電量偏差ΔSOC>0と判断された場合と同様に、エンジン目標回転数とエンジン実回転数の回転数偏差ΔNに対して、ハイパスフィルタHPFA1を通して比例ゲインKpA2をかけたアシストを行うことで、過渡的な回転数偏差に対してのみ出力を行う。そのため、回転数偏差が定常的になった時に電力を消費することを回避できる。一方、I制御においては、例えば以下のような制御を行うことで、定常的な電力の消費量を抑えることができる。まず、エンジン実回転数に対するエンジン最大トルクTmaxの特性を示すエンジン特性A3に基づき、エンジン実回転数に対するエンジン最大トルクTmaxを求める。求められたエンジン最大トルクTmaxと、エンジントルク検出手段29によって検出されるエンジンが実際に出力しているトルクであるエンジン実トルクTaとの差分、つまりトルク余裕度A4=Tmax-Taを算出する。このトルク余裕度をA4とし、トルク余裕度A4をパラメータとする補正ゲイン用テーブルA5を用いて、0~1の値をもつ補正ゲインを求める。補正ゲイン用テーブルA5は、例えば図5に示されるようなテーブルに従って決定する。図5においては、トルク余裕度A4に関して閾値Tcを定め、トルク余裕度A4が閾値Tcよりも大きい場合にはエンジン1に余裕があるので、補正ゲインは0とする。このように補正ゲインを決定することにより、電動発電機2はI制御を行わず、P制御のみによって力行トルク指令値を算出するので、定常的な電力消費を抑えることができる。一方、トルク余裕度A4が閾値Tcよりも小さい場合には、エンジン1に余裕がないので、エンジンストールが起こらない範囲で電動発電機2のアシスト出力制限を行う必要がある。そこで、補正ゲインは0~1の値を持つように補正ゲインを決定する。このテーブルは一例であり、トルク余裕度A4が0の場合は補正ゲインを1に、トルク余裕度A4がTcよりも大きい場合には補正ゲインが0となるように補正ゲインを設定する。このように決定された補正ゲインを、エンジン目標回転数とエンジン実回転数との偏差ΔNに基づく回転数偏差に乗じた後、積分ゲインKiA6を乗じる。そして、前述の蓄電量偏差ΔSOC>0と判断された場合と同様に、リミッタ付積分器を通してI制御に基づく力行トルク指令値を算出する。以上のような構成にすることで、蓄電量が想定量より低い場合において、エンジンの出力の余裕に応じた電動発電機2の出力抑制を行うので、電動発電機2が過剰なエンジンアシストを行うことを防ぎ、蓄電装置14の消費電力量を減少することができ、蓄電装置14の蓄電電力を効率的に使用することができる。以上のように、一般的な電動発電機2の制御手法であるPI制御,PID制御のゲインを調整することで、電動発電機2のアシスト量の制限を容易に実現することが可能である。なお、図6ではPI制御の一例を示しているが、比例制御P制御,比例積分微分制御PID制御などの構成に適用することもできる。また、補正ゲインを積分項だけではなく比例項,微分項に利用することも可能であり、さらに、比例,積分,微分項のそれぞれに対して異なる補正ゲインテーブルを用いることで、より柔軟な対応を行うことが可能である。また、本実施形態においてはエンジントルクに基づき、電動発電機2の力行アシスト量を制限する構成を示しているが、エンジン出力の余裕度に応じた構成を採ることも可能である。この構成を採用する場合には、前記蓄電量偏差ΔSOCの正負と、最大エンジン出力と実エンジン出力の差であるエンジン出力余裕度を用いて電動発電機2の力行アシスト量の抑制を行う。また、コントローラ8は、ポンプ傾転制御手段28を有する。ポンプ傾転制御手段28は、ポンプ負荷検出手段30において検出されるポンプ負荷およびアシスト出力演算手段27において決定されるアシスト出力に基づいて、油圧ポンプ3の傾転角を操作するためのポンプ傾転指令を算出する。算出されたポンプ傾転指令は、ポンプ3に対して出力する。さらに、前記の方法によって抑制された電動発電機2による力行アシストとエンジン1の出力の和がポンプ負荷を下回る場合や、蓄電量がなく、電動発電機2による力行アシストが行えない場合には、図2に示すようにアシスト出力演算手段27によって演算されたモータトルク指令値に基づいてポンプ傾転制御手段28を制御して油圧ポンプ3の傾転角を操作しポンプ負荷を下げることで、エンジンストールを回避する。"