入力された自車両情報又は外界認識情報に基づいて、加速要求装置の踏み間違いをしたか否かを判断する踏み間違い判断手段と、前記踏み間違い判断手段にて踏み間違いと判断された場合、一定の踏み込み量で一定の加速要求装置の反力となる第1のモードから、加速要求装置の反力が前記一定の反力よりも小さい反力となる第2のモード、又は、加速要求装置の反力及び開度を固定にする第3のモードに変更するモード変更手段と、減速要求が入力された場合、変更された前記第2のモード又は前記第3のモードから前記第1のモードに変更するモード解除手段と、を有する走行制御装置。請求項1記載の走行制御装置において、前記モード変更手段は、減速要求が入力されず、且つ前記踏み間違い判断手段で踏み間違いと判断されない場合、モード変更を行う走行制御装置。請求項1記載の走行制御装置において、前記モード解除手段は、減速要求が入力され、且つ前記モード変更手段でモードが変更された場合、モードを前記第1のモードに変更する走行制御装置。請求項1記載の走行制御装置において、前記踏み間違い判断手段は、入力された外界認識情報から前方に障害物が存在することが検知され、且つ加速要求装置であるアクセルペダルを踏んでいる場合、踏み間違いと判断する走行制御装置。請求項4記載の走行制御装置において、前記踏み間違い判断手段は、入力された外界認識情報から前方に障害物が存在することが検知され、且つ加速要求装置であるアクセルペダルを踏んでいる場合、踏み間違いフラグをセットする走行制御装置。請求項5記載の走行制御装置において、前記踏み間違い判断手段は、前記モード解除手段が、モードを前記第1のモードに変更する場合、踏み間違い検出フラグをクリアにする走行制御装置。特許文献1の車間維持支援装置では、ドライバ操作を優先して減速制御が解除されるため、ドライバがブレーキペダルと間違えて、アクセルペダルを踏み続けた場合は、ドライバの意図とは異なり、加速する可能性があるため、アクセルペダルの踏み間違いを確実に防止できない。また、特許文献2では、アクセルペダルの旋回角度の閾値で踏み間違いを判断しているため、真にドライバの意思で加速したい場合にもアクセルペダルの弾性反発力が出力される可能性があり、ドライバの加速意図が自車両に反映されない場合がある。上記のように、従来の装置では、アクセルペダル等の加速要求装置の制限に対して、さらに加速要求装置を操作することによって前記の制限を解除するため、ドライバが踏み間違いをしているのか、踏み間違いを判断している装置が間違っているのかを確実に切り分けできない。そのため、真に加速を制限したい場合は安全上問題なかったが、装置の検出ミスの場合は、加速できないためドライバに煩わしさを与えていた。本発明の目的は、ドライバがアクセルペダルを踏み間違えた場合の意図していない加速を防止するとともに、踏み間違いではなく、真にドライバが加速の意思を持つ場合は、装置の検出ミスを解除し、確実に車両を加速させる走行制御装置を提案することである。本発明の走行制御装置は、上記課題を解決するために、入力された自車両情報又は外界認識情報に基づいて、加速要求装置の踏み間違いをしたか否かを判断する踏み間違い判断手段と、踏み間違い判断手段にて踏み間違いと判断された場合、一定の踏み込み量で一定の加速要求装置の反力となる第1のモードから、加速要求装置の反力がその一定の反力よりも小さい反力となる第2のモード、又は、加速要求装置の反力及び開度を固定にする第3のモードに変更するモード変更手段と、減速要求が入力された場合、変更された第2のモード又は第3のモードから第1のモードに変更するモード解除手段と、を有する構成とする。ドライバがアクセルペダルを踏み間違えた場合の意図していない加速を防止でき、且つ、踏み間違いではなく、真にドライバが加速の意思を持つ場合は、装置の検出ミスを解除し、確実に車両を加速させる走行制御装置を提供できる。以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図1において、本発明で提案する走行制御装置1は、踏み間違い判断手段2とアクセルペダルモード変更手段3とアクセルペダルモード解除手段4を持つ。踏み間違い判断手段2は、車輪速センサ等の自車両の状態を検知するセンサを持つ自車認識部である自車認識センサ13や、カメラやレーダやナビゲーション装置等の外界の状態を検知できる外界認識部である外界認識センサ12を組み合わせて、それらセンサから入力された信号に基づいて、自車両の周囲の危険を検知し、危険な状態の時に、ドライバが加速要求装置であるアクセルペダル8を踏み間違えると、アクセルペダル8の踏み間違いと判断する。つまり、自車認識部からの自車両情報、外界認識部からの外界認識情報、の少なくとも1つの情報に基づいて、アクセルペダルの踏み間違いの判定を行う。例えば、外界認識部である外界認識センサ12にて前方に障害物が存在することが検知されているにもかかわらず、更にアクセルペダル8を踏んでいる場合、踏み間違い判断手段2は踏み間違いと判断している。アクセルペダルモード変更手段3は、図4第1のモード:通常モード一定反力、図5第2のモード:踏み間違い1小さい反力、図6第3のモード:踏み間違い2アクセル開度固定のように、予め複数のアクセルペダルのモードを有し、踏み間違い判断手段2において、踏み間違いが検出された場合に、第1のモードから他のモードに変更する手段である。つまり、モードを変更することで、アクセルペダル8の開度および反力、スロットル11の開度を変更する手段である。なお、走行制御装置1からアクセルペダルセンサ10には、アクセルペダルモード変更手段3から変更されたモードに対応するアクセルペダルの開度指令値及び反力指令値が出力される。アクセルペダルセンサ10は、アクセルペダル反力制御モータ7とアクセルペダル開度制御モータ9を有し、アクセルペダルモード変更手段3から変更されたモードに対応するアクセルペダルの開度指令値及び反力指令値に基づいて、アクセルペダル8の開度および反力を制御し、且つ、スロットル11の開度を制御する指令値を出力する。アクセルペダル反力制御モータ7は、踏み間違いが検出された場合に、アクセルペダルモード変更手段3によって変更されたモードに対応するアクセルペダルの反力指令値に基づいて、踏み間違い中のアクセルペダル8の反力を図5、図6のように変更し、アクセルペダル8の反力指令値を変更する。アクセルペダル開度制御モータ9は、踏み間違いが検出された場合に、アクセルペダルモード変更手段3によって変更されたモードに対応するアクセルペダルの開度指令値に基づいて、踏み間違い中のアクセルペダル8の開度を図5、図6のように変更し、アクセルペダル8の開度指令値を変更する。また、アクセルペダルセンサ10で変更されたアクセルペダル8の反力値及びアクセルペダル8の開度値からスロットル11の開度指令値を生成し、出力する。そして、出力されたスロットル11の開度指令値に基づいて、スロットル11が制御される。例えば、ドライバに踏み間違いを通知するために、アクセルペダル8を踏み込む場合のアクセルペダル反力値を通常の反力値よりも小さな反力値にする図5第2のモード:踏み間違い1小さい反力。通常より小さな反力値にすることにより、ドライバの2度目以降のアクセルペダル操作において、アクセルペダル8が通常より小さい力で操作できる。これにより、ドライバに通常とは異なるアクセルペダル8の感覚を与えることができ、ドライバに踏み間違いを通知する効果がある。なお、例えば、踏み間違い時の反力値をほぼ0に近い値にすることで、ドライバがアクセルペダルを操作しても、アクセルペダルが通常より軽いため、操作している感覚がなくなり、踏み続けても加速しないという感覚をドライバに通知できる。また、従来技術のようにアクセルペダルが押し戻され、自車両に拒絶されているというドライバの不快感が軽減されるという効果もある。また、アクセルペダル反力値を小さくするに伴い、アクセルペダルセンサ10からスロットル11に信号を送り、スロットル開度を小さくすることで、ドライバの意図していない加速を制限する。また、例えば、踏み間違い検知後にドライバがアクセルペダル8を離した場合に、アクセルペダル8の開度を、最初にアクセルペダル8を踏み込んだ時の最大開度に固定する等の制御をしてもよい図6第3のモード:踏み間違い2アクセル開度固定。これにより、踏み間違い時にドライバがパニックを起こしているとすると、アクセルペダル8を複数回に渡って踏む可能性があり、2度目以降のアクセルペダル操作では、アクセルペダル8が動かないため、ドライバが意図していない加速を制限できる効果がある。また、アクセルペダルのモードを解除する、つまり第2のモードや第3のモードから第1のモードへ変更する手段として、走行制御装置1は、アクセルペダルモード解除手段4を有する。ブレーキペダル6が踏まれているかは、ブレーキペダルセンサ5により検出し、ブレーキペダル6が踏まれていることが検出された場合、アクセルペダルモード解除手段4により、アクセルペダル8の開度および反力、スロットル11の開度を通常の状態第1のモードに変更する。走行制御装置1では、アクセルペダルモード解除手段4を、従来技術のようにアクセルペダル8のような加速要求装置で実施するのではなく、ブレーキペダル6などの減速要求装置で実施する。これにより、踏み間違い判断2が判断ミスしていても、減速要求装置で解除できるため、真にドライバが加速したい場合は、より安全な減速操作で自車両を安全な状態にしてからドライバの加速を開始できる。図2に本発明の走行制御装置1の処理動作のフローチャートを示す。まず、ブレーキペダルセンサ5にてブレーキペダル6を踏んでいるか否かの検知結果が入力され、入力された検知結果に基づいてドライバの減速要求があるかを判断し100、減速要求がない場合は、踏み間違い判断手段2にて、踏み間違いを検出したか否かを判断する103。踏み間違い判断手段2にて、踏み間違いを検出した場合は、アクセルペダルモード変更手段3により加速要求装置であるアクセルペダル8のモードを変更104し、変更されたモードに対応するアクセルペダルの開度および反力に変更する。入力された検知結果に基づいて、ドライバの減速要求がある100場合は、アクセルペダルモード変更手段3により加速要求装置であるアクセルペダルのモード変更101があるか否かを判断し、モード変更がある場合は、アクセルペダルモード解除手段4によりアクセルペダルのモードを解除102し、第2のモード又は第3のモードから第1のモードに変更する、つまり通常モードに変更する。よってアクセルペダルの開度および反力、スロットルの開度が通常に戻される。これら上記100~104の処理を繰り返し実行する。次に、図3に本発明の走行制御装置1のアクセルペダルモード変更手段3にて第2のモード、第3モードに変更する場合の詳細フローチャートを示す。図2のドライバの減速要求100とは、例えば、図3のブレーキペダル6が踏まれているか200が挙げられる。ブレーキペダル6が踏まれていない場合で、外界認識部である外界認識センサ12にて前方に障害物が存在することが検知された202場合踏み間違い判断手段2、且つアクセルペダル8が踏まれている203ならば、踏み間違い検出フラグをセットする209。また、同時にアクセルペダルモード変更手段3にて第2のモードに変更する、つまりアクセルペダル8の反力を通常の値予め定めた第1の反力値より小さい値第2の反力値にセットする210。なお、ここでは踏み間違い判断手段2は、外界認識部である外界認識センサ12にて前方に障害物が存在することが検知されているにもかかわらず、更にアクセルペダル8を踏んでいる場合、踏み間違いと判断している。これにより、踏み間違い時のアクセルペダルの感覚が、通常と異なるため、ドライバにアクセルペダルの踏み間違いを通知できる。また、同時にスロットル開度を通常の値予め定めた第1のスロットル開度値より小さい値第2のスロットル開度値に設定する211。211は、車両が前進しない仕組みであれば、どのような構成でもよい。これにより、ドライバが踏み間違いしている場合の意図していない加速を制限する。アクセルペダル8が踏まれていない203場合、踏み間違い検出フラグがセット中204ならば、アクセルペダルモード変更手段3にて第3のモードに変更する、つまりアクセルペダル8の開度を固定にする212。これにより、踏み間違い中にドライバがアクセルペダル8を踏み込めないようにし、ドライバの次の操作をブレーキペダルの操作に誘導する。ドライバがブレーキペダル6を踏んでいない場合200に、209、210、211、212等の加速要求装置であるアクセルペダル8のモード変更201がある場合、踏み間違い検出フラグをクリアする205。そして、アクセルペダルモード解除手段4によりモードを第1のモードに変更する、つまりアクセルペダル8の反力を通常に戻す206。また、スロットル開度を通常に戻す207。また、アクセルペダルの開度を通常に戻す208。これにより、減速装置であるブレーキペダルによる踏み間違いの解除ができ、踏み間違いによる危険を軽減できる。図2において、踏み間違い検出後の加速要求装置であるアクセルペダル8のモード変更で、例えば、アクセルペダルの開度および反力をどのように変更するかの例を示す。つまり第1のモード、第2のモード、第3のモードの詳細を説明する。図4には第1のモード:通常モード一定反力を示す。第1のモードは、踏み間違い判断手段2にて踏み間違いしていないと判断された場合は、ドライバのアクセルペダル8の踏み込み量に比例して、開度が大きくなる。但し、アクセルペダル開度には上限があるため、開度は一定の踏み込み量で一定となる。通常のアクセルペダル8の反力は、踏み込み量とは関係なく、一定の反力図4:X0となる。そのため、ドライバは一定の反力を足に感じる。但し、アクセルペダル開度が最大となった場合は、アクセルペダルがそれ以上踏み込めないことを意味するため、反力は最大となる。図5には第2のモード:踏み間違い1小さい反力を示す。第2のモードは、踏み間違い判断手段2にて踏み間違いしている場合は、アクセルペダル開度は、図4の動作と同様である。但し、アクセルペダルの踏み込み量を増加させても、ドライバがアクセルペダルを踏んでいる感覚を感じさせないように、アクセルペダル反力は、図4の反力図4:第1の反力値X0よりも小さい反力図4:第2の反力値X1に変更する。これにより、ドライバは、通常のアクセルペダル反力よりも反力が小さいため、アクセルペダルを踏み込む感触がほぼ無くなり、いつもと操作が異なることを認識できる。また、アクセルペダル開度が大きくなっても、例えば、スロットル開度は開かずに加速しないようにする。図6には第3のモード:踏み間違い2アクセル開度固定を示す。第3のモードは、図5で示したようにアクセルペダルの反力を変更した後、一度アクセルペダルを離し、アクセルペダルを再度踏み込む場合に、アクセルペダルの開度と反力を図5とは異なる値に変更してもよい。例えば、上述したようにアクセルペダルの開度を固定にする。それにより、アクセルペダルの反力は最大値となり、それ以上アクセルペダルを操作できなくなる。以上説明した通り、本発明によれば、ドライバがアクセルペダルを踏み間違えた場合の意図していない加速を防止でき、且つ、踏み間違いではなく、真にドライバが加速の意思を持つ場合は、装置の検出ミスを解除し、確実に車両を加速させる走行制御装置を提供できる。