"車載カメラによる撮像画像について、所定の測定用領域を実空間上の鉛直方向に相当する特定方向の所定画素数の幅を有する複数の測定単位領域に分割して、各測定単位領域内の画素の輝度値又は彩度値の総和又は平均を各測定単位領域の参照値として算出する参照値算出部と、前記カメラにより撮像された第1画像について、前記参照値算出部により算出された各参照値の前記特定方向の分布態様である第1分布態様と、前記カメラにより該第1画像とは異なる時点で撮像された第2画像について、前記参照値算出部により算出された各参照値の前記特定方向の分布態様である第2分布態様との間で、該第1分布態様又は該第2分布態様を前記特定方向にシフトさせて相関度を算出し、相関度が最も高くなったときのシフト量に基づいて、前記第1画像の撮像時から第2画像の撮像時までの前記カメラの変位量を算出するカメラ変位量算出部とを備えたことを特徴とする車載カメラの変位量検出装置。請求項1記載の車載カメラの変位量検出装置において、前記カメラは、前記カメラが搭載された車両の前方の道路を撮像範囲に含み、前記測定用領域は、前記カメラの撮像画像における道路の画像部分の位置に応じて設定されていることを特徴とする車載カメラの変位量検出装置。請求項2記載の車載カメラの変位量検出装置において、前記測定用領域を、前記カメラの撮像画像における道路の画像部分の位置又は、道路の周囲の物体の画像部分の位置に応じて変更する測定用領域変更部を備えたことを特徴とする車載カメラの変位量検出装置。上述した特許文献1に記載された手法により、車載カメラの変位量を検出する場合、車両の走行時には、特に車両の縦揺れピッチングの影響を受けて、カメラの時系列の各撮像画像におけるゆれ検出エリア内の撮像対象が相違するものとなる。そして、この場合に、各撮像画像でのゆれ検出エリアの明るさの重心位置が、異なる物体の撮像部分に対応したものになると、カメラの変位量を精度良く検出することができなくなるという不都合がある。本発明はかかる背景を鑑みてなされたものであり、車載カメラの撮像画像から、車載カメラの変位量を精度良く検出する車載カメラの変位量検出装置を提供することを目的とする。本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、車載カメラによる撮像画像について、所定の測定用領域を実空間上の鉛直方向に相当する特定方向の所定画素数の幅を有する複数の測定単位領域に分割して、各測定単位領域内の画素の輝度値又は彩度値の総和又は平均を各測定単位領域の参照値として算出する参照値算出部と、前記カメラにより撮像された第1画像について、前記参照値算出部により算出された各参照値の前記特定方向の分布態様である第1分布態様と、前記カメラにより該第1画像とは異なる時点で撮像された第2画像について、前記参照値算出部により算出された各参照値の前記特定方向の分布態様である第2分布態様との間で、該第1分布態様又は該第2分布態様を前記特定方向にシフトさせて相関度を算出し、相関度が最も高くなったときのシフト量に基づいて、前記第1画像の撮像時から第2画像の撮像時までの前記カメラの変位量を算出するカメラ変位量算出部とを備えたことを特徴とする第1発明。第1発明によれば、前記参照値算出部により、前記カメラの撮像画像について、前記測定用領域の前記各測定単位領域の参照値が算出される。この参照値は各測定単位領域の輝度又彩度の全体的な傾向を示すものであり、各測定単位領域は、前記特定方向の幅を有して前記測定用領域を分割したものであるため、各参照値の前記特定方向の分布態様は、前記測定用領域における前記特定方向の輝度又は彩度の全体的な分布状態を示すものとなる。そして、前記カメラ変位量算出部は、異なる時点で撮像された前記第1画像及び前記第2画像に対して算出された、前記第1画像についての前記第1分布態様と前記第2画像についての前記第2分布態様との相関度を、前記第1分布態様又は前記第2分布態様を前記特定方向にシフトさせて算出する。さらに、前記カメラ変位量算出部は、相関度が最も高くなったときのシフト量に基づいて、前記カメラの変位量を算出する。この場合、前記第1分布態様と前記第2分布態様は、前記測定用領域内の全体的な輝度又は彩度の分布状態を示すものである。そのため、前記カメラ変位量算出部は、前記カメラの変位による前記第1画像と前記第2画像間での前記測定用領域の撮像対象の変更分の影響を軽減させて、前記測定領域内の撮像物の前記特定方向のシフト量を算出することができる。そして、前記特定方向は実空間上の鉛直方向に相当するため、前記カメラ変位量算出部は、このシフト量に基づいて前記カメラの鉛直方向の変位量を精度良く算出することができる。また、第1発明において、前記カメラは、前記カメラが搭載された車両の前方の道路を撮像範囲に含み、前記測定用領域は、前記カメラの撮像画像における道路の画像部分の位置に応じて設定されていることを特徴とする第2発明。第2発明によれば、輝度又は彩度の分布が安定している道路の画像部分を含む前記測定用領域を設定することで、前記カメラ変位量算出部により算出される前記カメラの変位量の精度を高めることができる。また、第2発明において、前記測定用領域を、前記カメラの撮像画像における道路の画像部分の位置又は、道路の周囲の所在物の画像部分の位置に応じて変更する測定用領域変更部を備えたことを特徴とする第3発明。第3発明によれば、前記測定用領域変更部により、前記カメラの撮像画像における道路の画像部分の位置又は、道路の周囲の所在物の画像部分の位置に応じて、前記測定用領域内で道路の画像部分が占める割合が大きくなるように前記測定用領域を変更する、或いは、他車両の画像部分を除いて前記測定用領域を変更する等の処理が行われる。そして、このように前記測定用領域を変更することにより、道路の画像部分以外の画像部分の影響によって、前記カメラ変位量算出部により算出される前記カメラの変位量の精度が低下することを抑制することができる。本発明の実施形態について、図1~図5を参照して説明する。図1を参照して、本実施形態において、本発明の車載カメラの変位量検出装置は、車両1自車両に搭載された車両走行支援装置10の機能の一部として構成されている。車両1には、カメラ20車載カメラと車両走行支援装置10とが搭載されている。カメラ20は、車両1の前方を、フロントウィンドウ越しに撮像するように車内に取り付けられており、カメラ20の取付部を原点として、車両1の左右方向車幅方向をX軸、上下方向鉛直方向をY軸、前後方向進行方向をZ軸とした実空間座標系が定義されている。図2を参照して、車両1には、車両走行支援装置10の他に、速度センサ21、加速度センサ22、ヨーレートセンサ23、操舵装置30、及び制動装置31が備えられている。速度センサ21は車両1の速度の検出信号を出力し、加速度センサ22は車両1の加速度の検出信号を出力し、ヨーレートセンサ23は車両1のヨーレートの検出信号を出力する。車両走行支援装置10は、CPU、メモリ等により構成された電子ユニットであり、カメラ20の映像信号及び各センサ21,22,23の検出信号が入力される。車両走行支援装置10は、車両1の上下方向の揺動に伴うカメラ20のY軸方向の変位量を検出して、カメラ20の撮像画像のずれを補正ピッチ補正する機能を有しており、この変位量を検出する構成が本発明の車載カメラの変位量検出装置に相当する。車両走行支援装置10は、メモリに保持された車両走行支援用の制御プログラムをCPUに実行させることによって、ピッチ補正を行うための構成である、測定用領域変更部11、参照値算出部12、カメラ変位量算出部13、及びピッチ補正部14として機能する。車両走行支援装置10は、カメラ20の撮像画像に対してピッチ補正を行い、ピッチ補正後の撮像画像から道路に設けられたレーンマークを検出して、車両1の走行レーンを認識する。車両1には、さらに、操舵装置30と制動装置31が搭載され、車両走行支援装置10は、操舵装置30と制動装置31の一方又は両方の作動を制御することにより、車両1が走行レーンから逸脱しないようにする走行支援制御を実行する。次に、図3に示したフローチャートに従って、参照値算出部12による処理について説明する。車両走行支援装置10は、STEP10でカメラ20により撮像された画像カラー画像を入力すると、STEP20で、カメラ20の画素の出力をデモザイキングして、各画素のRGBカラーのデータを算出する。なお、本実施形態のカメラ20は、ベイヤBayer配列の単板方式の撮像素子を用いているため、STEP20のデモザイキングを行ったが、3板方式のRGB独立型の撮像素子を用いたカメラの場合には、デモザイキングの処理は不要である。STEP30~STEP50は、参照値算出部12による処理である。カメラ20により撮像される画像は、図4に示したように垂直座標y座標が0~N画素、水平座標x座標が0~M画素であるN1×M1画素の画像Imである。なお、y軸方向は実空間上の鉛直方向に相当する本発明の特定方向に相当する。参照値算出部12は、STEP30のループ1を実行して、STEP31により、画像Imの各座標x,yx=012...M、y012...Nの画素のR,G,Bのデータを輝度値に変換して、各画素の輝度値Itは撮像時点を示すとする。なお、各画素のR,G,Bデータのうちの一つを選択して各画素の輝度値の代替としてもよい。次のSTEP40のループで、参照値算出部12は、画像Imをy座標が同一であってx座標が0~Mである1×M1分の画素を持ったN1個の測定単位領域D0~DNに分割する。なお、測定単位領域のy軸方向の幅を1画素1ラインではなく、複数画素としてもよい。そして、参照値算出部12は、以下の式1により、各測定単位領域の画素の輝度値の平均値を、各測定単位領域の参照値rey=01...N、tは画像Imの撮像時点として算出する。次のSTEP50で、参照値算出部12は、各測定単位領域の参照値rey=012...Nのうち、少なくとも、後述するシフト量例えば、最大30画素分はNよりも狭い範囲s~sw、1<s,w<N、を成分とする以下の式2の垂直輝度ベクトルVECを設定し、STEP60に進んで処理を終了する。以上説明した処理により、参照値算出部12は、カメラ20により順次例えば、33msec毎撮像される画像Imに対して、垂直輝度ベクトルVECを設定する。なお、垂直輝度ベクトルVECは、参照値reの垂直方向y方向のy=s~swの範囲での分布態様を示すものである。そして、カメラ変位量算出部13は、図5に示したように、異なる時点t1,t2=t133msecで撮像された画像Im1とIm2について算出された、画像Im1の輝度ベクトルVECと画像Im2の輝度ベクトルVECとの相関度を、輝度ベクトルVECの成分をy方向にシフトしながら求めることによって、カメラ20の垂直方向Y方向の変位量を求める。図5において、VECの成分の分布は、VECの成分の分布を上方向にシフトした傾向を持つものとなっており、t2でのカメラ20の位置が、t1での位置に対して下向に変位したと推定することができる。カメラ変位量算出部13は、以下の式3に示したように、輝度ベクトルVECを上下方向にシフトした輝度ベクトルVECiはシフト値、i=±1,±2,...、は上シフト、-は下シフトを所定のシフト範囲内で順次求めて、輝度ベクトルVECとの相関度を算出する。図5では、下方向に1画素分シフトした輝度ベクトルVECを例示している。カメラ変位量算出部13は、このようにして、第2画像Im2の輝度ベクトルVECを上下にiだけシフトさせたVECを順次算出して、第1画像Im1の輝度ベクトルVECとの相関度を算出する。そして、カメラ変位量算出部13は、第1画像Im1の輝度ベクトルVECとの相関度が最も高くなったときのシフト値iに基づいて、t1とt2間におけるカメラ20の垂直方向の変位量Δyを算出する。カメラ20の変位量Δyはシフト値iに比例したものとなる。ピッチ補正部14は、第2画像Im2についてカメラ20の変位量Δyを相殺する分だけシフトする補正ピッチ補正を行い、対象物検知部14は、このピッチ補正を行った後の第2画像Im2に対して、レーンマークの物体の画像部分の検出処理を行う。これにより、車両1のピッチング鉛直方向の揺動の影響によって、第1画像と第2画像間でのレーンマークの検出位置の推移が、本来の位置からずれたものとなることを防止することができる。そして、このずれにより、レーンマークの位置の認識精度が低下することを防止することができる。なお、本実施形態では、図4に示したように、カメラ20の撮像画像Imの全体を測定用領域として、測定単位領域DD0~DNを設定したが、測定用領域変更部11により、図6aに示したように、道路の画像部分に合わせた台形形状の測定用領域Ea1を設定してもよい。このように測定用領域Ea1を設定することによって、道路の周囲に所在する標識や建造物等の影響を避けて、輝度ベクトルVECを求めることができる。また、カメラ20のピッチ量を求める際に、車両1に近い物体の画像部分を用いると、車両1のわずかなピッチングに対しても画像部分の変位が大きくなるため、カメラ20の変位量検出の誤差が大きくなる場合がある。そこで、車両1から遠く離れた地平線付近が含まれるように測定用領域Ea1を設定することで、カメラ20の変位量の検出精度を高めることができる。また、図6bに示したように、カメラ20の撮像画像Imに、他車両の画像部分50,51が含まれることが検出されたときには、測定領域変更部11により、これらの画像部分が除かれる測定用領域Ea2に変更してもよい。また、本実施の形態では、カメラ20の撮像画像Imの各画素の輝度を用いて輝度ベクトルVECを算出したが、撮像画像Imの各画素の彩度を用いて彩度のベクトルを算出し、異なる時点での撮像画像の彩度ベクトル間の相関度を算出して、カメラの変位量を求めてもよい。また、本実施の形態では、上記式1により、各測定単位領域の画素の輝度値の平均値を各測定単位領域の参照値としたが、各測定単位領域の画素の輝度値の合計値を各測定単位領域の参照値としてもよい。さらに、平均値と合計値を測定用領域の中で使い分けてもよい。例えば、測定用領域の上半分は合計値を用いて参照値を算出し、測定用領域の下半分は平均値を用いて参照値を算出するようにしてもよい。また、平均値を用いた参照値と合計値を用いた参照値の双方を算出して、特徴量が多くなる方輝度ベクトルによる輝度プロファイルのピークが大きくなる方を採用してもよい。また、本実施の形態において、カメラ変位量算出部13は、異なる時点で撮像された画像の輝度ベクトル間の相関度を算出する際に、輝度ベクトルを1画素単位で上下方向にシフトしたが、1未満の単位例えば0.1画素単位でシフトさせることによって、変位量の算出精度を向上させることができる。この場合は、上記式2の離散的な関数をスプライン補間等の技術により連続化サブピクセル化する処理を行う。また、本実施の形態では、カラーカメラ20を用いた例を示したが、白黒のカメラを用いてもよい。白黒カメラを用いた場合には、図3のSTEP20,STEP30のループ1により、カラー成分を輝度値に変換する処理は不要である。"