ロボットと前記ロボットを制御する制御装置とを有するロボットシステムであって、前記制御装置は、前記ロボットを動作させるためのデータと第1の固有情報とが記憶される脱着可能な第1の記憶部と、前記データに基づいて前記ロボットの動作を制御する制御部と、を備え、前記ロボットは、前記第1の固有情報に対応する第2の固有情報が記憶される第2の記憶部と、前記制御部による制御によって駆動される駆動部と、を備え、前記制御部は、前記第2の固有情報を前記ロボットから取得し、該取得された第2の固有情報と、前記第1の記憶部に記憶されている前記第1の固有情報とに基づいて、前記ロボットが前記制御装置に対応するロボットであるか否かを判断する、ロボットシステム。請求項1に記載のロボットシステムであって、前記制御装置は、固有のセキュリティ識別子をインストールの際に作成する機能を備えるオペレーティングシステムに基づいて動作するものであり、前記第1の固有情報および前記第2の固有情報の少なくとも一方は、前記セキュリティ識別子である、ロボットシステム。請求項1または請求項2に記載のロボットシステムであって、前記駆動部は、ロータリエンコーダと前記第2の記憶部とを備え、前記第2の記憶部には、前記第2の固有情報とともに前記ロータリエンコーダに関する情報が記憶される、ロボットシステム。請求項3に記載のロボットシステムであって、前記駆動部を複数備え、該駆動部毎に前記ロータリエンコーダと前記第2の記憶部とが備えられており、前記第2の固有情報は、前記駆動部の数に応じて分割され、該分割された第2の固有情報が前記各第2の記憶部にそれぞれ記憶される、ロボットシステム。請求項4に記載のロボットシステムであって、前記各第2の記憶部には、前記分割された第2の固有情報に加えて、前記駆動部毎に固有の軸識別子が記憶され、前記制御部は、前記分割された第2の固有情報と前記軸識別子とを前記各第2の記憶部から取得し、該取得された軸識別子に応じて、前記取得された分割された第2の固有情報の結合を行う、ロボットシステム。請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載のロボットシステムであって、前記制御部は、前記ロボットが前記制御装置に対応するロボットではないと判断した場合で、かつ、所定の指令の入力を受け付けた場合に、前記第1の固有情報に対応する第2の固有情報を前記第2の記憶部に強制的に記憶させる、ロボットシステム。請求項1に記載のロボットシステムであって、前記第1の固有情報および前記第2の固有情報の少なくとも一方は、前記制御装置の製造番号、前記ロボットの製造番号、前記第1の記憶部のボリュームシリアル番号、前記駆動部の位置情報、キャリブレーションデータ、および、教示データ、の少なくともいずれか一つを含む、ロボットシステム。ロボットを制御する制御装置であって、前記ロボットを動作させるためのデータと第1の固有情報とが記憶される脱着可能な第1の記憶部と、前記データに基づいて前記ロボットの動作を制御する制御部と、を備え、前記ロボットは、前記第1の固有情報に対応する第2の固有情報が記憶される第2の記憶部と、前記制御部による制御によって駆動される駆動部と、を備え、前記制御部は、前記第2の固有情報を前記ロボットから取得し、該取得された第2の固有情報と、前記第1の記憶部に記憶されている前記第1の固有情報とに基づいて、前記ロボットが前記制御装置に対応するロボットであるか否かを判断する、制御装置。制御装置とロボットとの対応関係を判断する方法であって、前記制御装置は、前記ロボットを動作させるためのデータと第1の固有情報とが記憶される脱着可能な第1の記憶部と、前記データに基づいて前記ロボットの動作を制御する制御部と、を備え、前記ロボットは、前記第1の固有情報に対応する第2の固有情報が記憶される第2の記憶部と、前記制御部による制御によって駆動される駆動部と、を備え、前記制御装置が、前記ロボットから前記第2の固有情報を取得する工程と、前記制御装置が、取得した前記第2の固有情報と、前記第1の記憶部に記憶されている前記第1の固有情報とに基づいて、前記ロボットが前記制御装置に対応するロボットであるか否かを判断する工程と、を備える方法。しかし、制御装置のCPUやメイン基板まで故障していると、故障中の制御装置からロボット動作用データをコピーすることは困難である。また、近年、セキュリティ管理のために、製造現場内にコンピュータや記憶媒体を持ち込むことが制限されることがあり、このような制限の下では、コンピュータや記憶媒体を用いて作業を行うことができない場合がある。これらの理由によって、修理後の制御装置に、これまで使用していたロボット動作用データを転送することができなければ、ロボットの再キャリブレーションや教示作業が必要となり、膨大な工数が発生してしまう。また、複数の制御装置を同時に修理する場合には、修理後に、それぞれの制御装置のロボット動作用データを、対応する制御装置に確実に転送する必要がある。ロボット動作用データが、誤った制御装置に転送されると、ロボットが不測の動作を行う場合があり、そのロボットによって生産される製品の不良率に影響を与えるおそれがあるからである。こうした問題は、故障した制御装置のロボット動作用データを修理後の制御装置に転送する場合に限らず、これまで使用していた制御装置のロボット動作用データを新たな制御装置に転送する場合にも同様に生じ得る問題である。前述の種々の問題を考慮し、本発明が解決しようとする課題は、これまで使用していた制御装置から新たな制御装置修理後の制御装置を含む。以下同じへのロボット動作用データの移行を適切かつ簡便に行うことが可能な技術を提供することである。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。[適用例1]ロボットと前記ロボットを制御する制御装置とを有するロボットシステムであって、前記制御装置は、前記ロボットを動作させるためのデータと第1の固有情報とが記憶される脱着可能な第1の記憶部と、前記データに基づいて前記ロボットの動作を制御する制御部と、を備え、前記ロボットは、前記第1の固有情報に対応する第2の固有情報が記憶される第2の記憶部と、前記制御部による制御によって駆動される駆動部と、を備え、前記制御部は、前記第2の固有情報を前記ロボットから取得し、該取得された第2の固有情報と、前記第1の記憶部に記憶されている前記第1の固有情報とに基づいて、前記ロボットが前記制御装置に対応するロボットであるか否かを判断するロボットシステム。このような構成であれば、ロボットを動作させるためのデータが、制御装置に着脱可能な第1の記憶部に記憶される。そのため、この第1の記憶部をこれまで使用していた制御装置から取り外して新たな制御装置に装着することにより、ロボットを動作させるためのデータを簡便に移行させることができる。また、本構成では、制御装置の第1の記憶部とロボットの第2の記憶部に、対応する固有情報第1の固有情報および第2の固有情報が記憶されている。そのため、制御装置は、これらの固有情報に基づいて、制御装置とロボットとが対応しているか否かを容易に判断することができる。この結果、複数の制御装置が同時に更新されるような場合に第1の記憶部を誤った制御装置に装着しても、ロボットを動作させない制御等を行うことができる。よって、ロボットを動作させるためのデータを、そのロボットに対応した適切な制御装置に移行させることが可能になる。[適用例2]適用例1に記載のロボットシステムであって、前記制御装置は、固有のセキュリティ識別子をインストールの際に作成する機能を備えるオペレーティングシステムに基づいて動作するものであり、前記第1の固有情報および前記第2の固有情報の少なくとも一方は、前記セキュリティ識別子であるロボットシステム。このような構成であれば、固有情報を生成するための新たな回路やプログラムを追加する必要がないため、制御装置やロボットの製造コストが上昇することを抑制することができる。[適用例3]適用例1または適用例2に記載のロボットシステムであって、前記駆動部は、ロータリエンコーダと前記第2の記憶部とを備え、前記第2の記憶部には、前記第2の固有情報とともに前記ロータリエンコーダに関する情報が記憶されるロボットシステム。このような構成であれば、ロータリエンコーダの角度情報等を記憶するために、ロータリエンコーダに標準的に付属している記憶装置を第2の記憶部として利用することができる。そのため、第2の固有情報を記憶するための専用の記憶装置が不要となり、ロボットの製造コストが上昇することを抑制することができる。[適用例4]適用例3に記載のロボットシステムであって、前記駆動部を複数備え、該駆動部毎に前記ロータリエンコーダと前記第2の記憶部とが備えられており、前記第2の固有情報は、前記駆動部の数に応じて分割され、該分割された第2の固有情報が前記各第2の記憶部にそれぞれ記憶される、ロボットシステム。このような構成であれば、複数の第2の記憶部に第2の固有情報が分割して記憶されるため、個々の第2の記憶部の記憶容量を削減することができる。[適用例5]適用例4に記載のロボットシステムであって、前記各第2の記憶部には、前記分割された第2の固有情報に加えて、前記駆動部毎に固有の軸識別子が記憶され、前記制御部は、前記分割された第2の固有情報と前記軸識別子とを前記各第2の記憶部から取得し、該取得された軸識別子に応じて、前記取得された分割された第2の固有情報の結合を行うロボットシステム。このような構成であれば、軸識別子を用いることで、第2の固有情報を適切に結合することができる。また、制御装置は、データ量の少ない分割された第2の固有情報を複数の第2の記憶部からそれぞれ取得するため、ロボットや周辺環境から発せられるノイズの影響によって、ロボットから送信される第2の固有情報にエラーが生じることを抑制することができる。[適用例6]適用例1から適用例5までのいずれかに記載のロボットシステムであって、前記制御部は、前記ロボットが前記制御装置に対応するロボットではないと判断した場合で、かつ、所定の指令の入力を受け付けた場合に、前記第1の固有情報に対応する第2の固有情報を前記第2の記憶部に強制的に記憶させるロボットシステム。このような構成であれば、制御装置に、対応しないロボットが接続された場合であっても、強制的にそのロボットを制御装置に対応させることができる。そのため、ロボットシステムの構築を柔軟に行うことが可能になる。[適用例7]適用例1に記載のロボットシステムであって、前記第1の固有情報および前記第2の固有情報の少なくとも一方は、前記制御装置の製造番号、前記ロボットの製造番号、前記第1の記憶部のボリュームシリアル番号、前記駆動部の位置情報、キャリブレーションデータ、および、教示データ、の少なくともいずれか一つを含む、ロボットシステム。このような構成であっても、固有情報を生成するための新たな回路やプログラムを追加する必要がないため、制御装置やロボットの製造コストが上昇することを抑制することができる。本発明は、上述したロボットシステムとしての構成のほか、ロボットを制御する制御装置や、制御装置とロボットとの対応関係を判断する方法、ロボットを制御するためのコンピュータプログラムとしても構成することができる。コンピュータプログラムは、コンピュータが読取可能な記録媒体に記録されていてもよい。A.システム構成:図1は、本発明の一実施形態としてのロボットシステム10の概略構成を示す説明図である。ロボットシステム10は、多関節型の産業用ロボット100と、ロボット100の動作を制御する制御装置200と、ロボット100の動作を教示するためのティーチングペンダント300とを含んでいる。ロボット100と制御装置200、および、制御装置200とティーチングペンダント300は、所定の接続ケーブルを介してそれぞれ接続されている。ロボット100は、ベース部101と、水平方向に旋回可能な第1軸によってベース部101に支持されたショルダ部102と、鉛直方向に旋回可能な第2軸によってショルダ部102に下端が支持された下アーム103と、鉛直方向に旋回可能な第3軸によって下アーム103の先端に支持された上アーム104と、鉛直方向に旋回可能な第4軸によって上アーム104の先端に支持された手首105とを備えている。手首105の先端には、手首105の円周方向に回転可能な第5軸を有するフランジ部106が備えられている。フランジ部106には、ワークを取り扱うエンドエフェクタ107が取り付けられる。なお、図1には、5つの軸を備えたロボット100を示したが、軸の数はこれに限らず、他の数であってもよい。各軸は、本願における駆動部に相当する。本実施形態では、制御装置200およびロボット100の製造時において、制御装置200およびロボット100に、セキュリティIDと呼ばれる共通の識別子が記憶される。制御装置200は、制御装置200とロボット100とにそれぞれ記憶されたセキュリティIDを照合することで、ロボット100が制御装置200に対応するロボットであるか否か、すなわち、正しい組み合わせで接続されているか否かを判断することができる。セキュリティIDは、ロボット100側においては、各軸に備えられた不揮発性メモリに、各軸に固有の軸IDとともに分割して記憶される。一方、制御装置200側においては、セキュリティIDは、着脱可能な交換用メモリ270に、ロボット100を動作させるためのデータ以下、ロボット動作用データともいうとともに記憶される。ロボット動作用データとしては、例えば、教示データやキャリブレーションデータCALデータがある。教示データとは、ティーチングペンダント300によって教示されるデータであり、ロボット100の動作を再現するためのデータである。キャリブレーションデータとは、ロボット100の各軸の器差を補正するためのデータである。制御装置200が故障した場合には、故障した制御装置200から交換用メモリ270を取り外し、修理後の制御装置200にこの交換用メモリ270を再度装着することで、セキュリティIDとロボット動作用データとを修理後の制御装置200に移行させることができる。B.内部構成:図2は、ロボット100および制御装置200の内部構成を示すブロック図である。制御装置200は、CPU210と、固定ROM220と、RAM230と、ティーチングペンダント300が接続されるペンダントインタフェイス240と、ロボット100に備えられたロータリエンコーダ120との通信を行うためのエンコーダインタフェイス250と、ロボット100の各軸に備えられたサーボモータ110を駆動するための複数の駆動回路260と、交換用メモリ270が挿入されるメモリスロット280と、を備えている。これらの構成要素は所定の内部バス290を介して相互に接続されている。固定ROM220は、制御装置200内に固定された記憶装置であり、オペレーティングシステムOSや、後述するセキュリティID登録処理および電源投入時初期処理を実現するための各種プログラムが記憶される。RAM230は、CPU210がオペレーティングシステムやプログラムを実行する際に作業領域として用いられる。本実施形態では、固定ROM220には、Windows登録商標。以下同じ、がオペレーティングシステムとしてインストールされる。固定ROM220としては、例えば、フラッシュROMを用いることができる。なお、CPU210は、本願の制御部に相当する。交換用メモリ270は、メモリスロット280を介して制御装置200に着脱可能な記憶装置である。交換用メモリ270には、メモリスロット280を通じて、CPU210により、セキュリティIDSID、教示データ、および、キャリブレーションデータ、が記録される。セキュリティIDとは、Windowsが制御装置200にインストールされる際に生成される制御装置200に固有の識別子である。交換用メモリ270としては、例えば、フラッシュROMやバッテリバックアップされたSRAM等を用いることができる。なお、交換用メモリ270は、本願の第1の記憶部に相当する。ロボット100は、軸毎に、サーボモータ110と、サーボモータ110の回転角度を検出するロータリエンコーダ120と、ロータリエンコーダ120に接続された信号処理部130と、信号処理部130に接続された不揮発性メモリ150と、を備えている。各軸に備えられた不揮発性メモリ150は、ロータリエンコーダ120に付属する汎用的なメモリであり、例えば、ロータリエンコーダ120の角度情報例えば、多回転情報が記憶される。この不揮発性メモリ150には、制御装置200から軸毎に一意に割り当てられる軸IDと、制御装置200から送信される分割されたセキュリティID分割SIDとが記憶される。不揮発性メモリ150としては、例えば、EEPROMを用いることができる。なお、不揮発性メモリ150は、本願の第2の記憶部に相当する。各軸に備えられた信号処理部130は、シリアル伝送路160によってディジーチェーン状に接続されている。シリアル伝送路160は、制御装置200のエンコーダインタフェイス250に接続される。各信号処理部130は、ロータリエンコーダ120から出力された角度信号を、シリアル伝送路160を通じて制御装置200に伝送する。制御装置200のCPU210は、この角度信号に基づいて、各駆動回路260から出力する電力をフィードバック制御し、ロボット100の各軸を駆動する。各信号処理部130は、角度信号を制御装置200に送信する際に、角度信号に軸IDを付す。制御装置200は、この軸IDを識別することで角度信号の送信元を特定する。また、各信号処理部130は、シリアル伝送路160を通じて軸IDの付された制御信号を制御装置200から受信することで、自己宛の制御信号を判別することができる。信号処理部130は、例えば、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuitによって構成される。図3は、不揮発性メモリ150の記憶内容を示す説明図である。不揮発性メモリ150には、バージョン情報、メカ型式、キャリブレーションデータ、許容角度範囲情報、エンコーダ角度情報、が記憶されている。また、不揮発性メモリ150には、将来拡張用のリザーブ領域が確保されている。本実施形態では、上述した軸IDと分割シリアルIDとは、リザーブ領域内に記憶される。なお、バージョン情報は、記憶されているデータの互換性チェックに用いられる情報である。メカ型式は、ロボットのタイプ4軸タイプ、6軸タイプ等の特定に用いられる情報である。キャリブレーションデータは、交換用メモリ270に記憶されるキャリブレーションデータと同様のデータである。許容角度範囲情報は、軸の基準角度からメカニカルエンドまでの有効角度範囲を示す情報である。エンコーダ角度情報は、ロータリエンコーダ120の位置情報多回転位置情報などを示す情報である。C.各種作業工程図4は、ロボット製造メーカにおけるロボット100および制御装置200の製造工程の一部を示すフローチャートである。製造メーカでは、まず、ロボット100と制御装置200とが製造されるステップS10。ロボット100と制御装置200とが製造されると、制御装置200において、後述するセキュリティID登録処理が実行されるステップS12。このセキュリティID登録処理では、制御装置200にオペレーティングシステムがインストールされるとともに、セキュリティIDが交換用メモリ270に記憶される。セキュリティID登録処理が終了すると、ロボット100と制御装置200とが所定のケーブルで接続され、後述する電源投入時初期処理が制御装置200において実行されるステップS14。この電源投入時初期処理では、交換用メモリ270に記憶されたセキュリティIDが、ロボット100の軸の数に応じて分割され、各軸に備えられた不揮発性メモリ150に転送される。また、この電源投入時初期処理では、各軸に対して固有の軸IDが割り当てられる。電源投入時初期処理が終了すると、ロボット製造メーカは、ステップS14で接続されたロボット100と制御装置200とを1組のロボットシステムとしてユーザに出荷するステップS16。図5および図6は、ロボット100および制御装置200の出荷先のロボット設置場所でユーザによって実施される作業のフローチャートである。ユーザは、まず、ティーチングペンダント300を用いてキャリブレーションおよびティーチングを行うステップS20。そうすると、制御装置200の交換用メモリ270には、セキュリティIDに加えて、教示データとキャリブレーションデータとが記憶されることになる。キャリブレーションおよびティーチングが終了すると、ロボット100と制御装置200との運用が開始されるステップS22。運用中に、制御装置200に故障が発生した場合にはステップS24、運用は停止され、制御装置200から交換用メモリ270が取り外されるステップS26。そして、交換用メモリ270の取り外された制御装置200は、例えば、ロボット製造メーカによって修理されるステップS28。図7は、制御装置200の修理作業のフローチャートである。修理を行うロボット製造メーカは、故障した制御装置200を受領すると、制御装置200の再構築を行うステップS50。本実施形態において再構築とは、故障した部品の修理や交換、新たな制御装置200への取替え等のことをいう。この再構築作業では、制御装置200には、新たな交換用メモリが装着される。制御装置200の再構築が終了すると、制御装置200の製造時と同様に、後述するセキュリティID登録処理が実行されるステップS52。前述のように、このセキュリティID登録処理では、制御装置200にオペレーティングシステムがインストールされるとともに、セキュリティIDが交換用メモリ270に記憶される。セキュリティID登録処理が終了すると、ロボット製造メーカは、交換用メモリ270を制御装置200から取り外し、交換用メモリ270が取り外された制御装置200を、制御装置200の修理依頼元のユーザに発送するステップS56。以上の手順により、制御装置200の修理作業は完了する。ステップS54で最終的に交換用メモリ270が取り外されるのにもかかわらず、ステップS50の再構築の際に制御装置200に新たな交換用メモリ270を装着するのは、交換用メモリ270が装着されない限りセキュリティID登録処理が完了しないためである。なお、ステップS54において取り外された交換用メモリ270は、記憶されたセキュリティIDを消去した上で、新たに製造する制御装置200の交換用メモリ270として利用してもよいし、次回の修理作業に再び利用してもよい。また、本実施形態では、上述した一連の修理作業は、ロボット製造メーカで行われることとしたが、他の修理業者において行われるものとしてもよいし、ロボットの設置場所ユーザ元で行われることとしてもよい。修理された制御装置200を受領すると、ユーザは、図6に示すように、その制御装置200に、図5のステップS26で取り外しておいた交換用メモリ270を再び装着するステップS30。交換用メモリ270を再び装着し、制御装置200の電源をONにすると、制御装置200において、後述する電源投入時初期処理が実行されるステップS32。この電源投入時初期処理では、ロボット100に記憶されている分割セキュリティIDと軸IDとが制御装置200に読み込まれ、軸IDの順序に応じて分割セキュリティIDが結合される。そして、結合されたセキュリティIDと、交換用メモリ270に記憶されているセキュリティIDとが照合される。照合の結果、2つのセキュリティIDが一致すれば、制御装置200にロボット100が適切に対応していることになるため、ロボット100および制御装置200の運用が再開されるステップS34。2つのセキュリティIDが一致しない場合についての詳細は後述する。D.セキュリティID登録処理:図8は、制御装置200の製造時図4および修理時図7に制御装置200のCPU210によって実行されるセキュリティID登録処理の具体的なフローチャートである。このセキュリティID登録処理の開始にあたり、制御装置200には、まず、オペレーティングシステムがインストールされるステップS100。インストール中には、オペレーティングシステムの機能によって制御装置200に固有のセキュリティIDが生成され、固定ROM220に記憶される。オペレーティングシステムがインストールされると、制御装置200は、インストール直後フラグがONであるか否かを判断するステップS102。インストール直後フラグとは、オペレーティングシステムのインストールが完了した直後に、そのオペレーティングシステムの機能によってONにされるフラグである。このインストール直後フラグは、オペレーティングシステムが記憶される固定ROM220に記録される。インストール直後フラグがOFFの場合、すなわち、インストール直後を経過した再起動時、あるいは、通常の電源投入時には、制御装置200は、以下で説明するステップS104~S110の処理をスキップする。インストール直後フラグがONであれば、制御装置200は、オペレーティングシステムの種々のコンフィギュレーション設定が完了するまで待機を行うステップS104。コンフィギュレーションが完了すると、制御装置200は、固定ROM220からセキュリティIDを取得しステップS106、そのセキュリティIDを交換用メモリ270に転送して記憶させステップS108、インストール直後フラグをOFFにするステップS110。以上で説明したセキュリティID登録処理によれば、オペレーティングシステムのインストールの際に生成されたセキュリティIDを、交換用メモリ270に記憶させることができる。E.電源投入時初期処理:図9は、制御装置200の製造時図4およびロボットの修理後図6に制御装置200のCPU210によって実行される電源投入時初期処理の具体的なフローチャートである。この電源投入時初期処理が実行されると、まず、制御装置200は、ロボット100の信号処理部130に所定の制御信号を送信することで、ロボット100の各軸に備えられた不揮発性メモリ150から、軸IDおよび分割セキュリティIDを軸毎に取得するステップS200。そして、取得された分割セキュリティIDを、対応する軸IDの番号順に結合するステップS202。分割セキュリティIDを結合すると、制御装置200は、結合後のセキュリティIDを、交換用メモリ270に記憶されているセキュリティIDと照合するステップS204。この結果、結合後のセキュリティIDと、交換用メモリ270に記憶されているセキュリティIDとが一致すれば、制御装置200に、対応する適切なロボット100が接続されていることになる。そこで、制御装置200は、各軸にそれぞれ軸IDを割り当てステップS206、当該電源投入時初期処理を終了する。ステップS206における軸IDの割り当ては、ロボット100の各軸に対して、それぞれ毎回同じ軸IDが割り当てられるように行う。具体的には、例えば、第1軸には、軸IDとして、毎回、1を割り当て、第2軸には、軸IDとして、毎回、2を割り当てる。軸IDが電源の投入毎に変動すると、各軸を駆動するための教示データも毎回変更する必要があり非効率だからである。制御装置200は、例えば、ディジーチェーン状に接続された信号処理部130のうち、エンコーダインタフェイス250に最も近い信号処理部130から順に、軸IDを送信することで、各軸に対して、それぞれ、毎回、同じ軸IDを割り当てることができる。このように、2つのセキュリティIDが一致した場合において軸IDの割り当てを電源の投入の度に行えば、電源がOFFの際に軸IDが何らかの原因で書き換えられていたり消去されている場合であっても、正常な軸IDを書き込むことが可能になる。上記ステップS204において、結合後のセキュリティIDと、交換用メモリ270に記憶されているセキュリティIDとが一致しないと判断された場合には、制御装置200は、ティーチングペンダント300や制御装置200に備えられている表示部に、制御装置200とロボット100とが対応していない旨を示すエラーを表示するステップS208。エラーを表示すると、制御装置200は、ティーチングペンダント300や制御装置200の操作部を通じて、強制ID設定指令の受付を行うステップS210。強制ID設定指令とは、制御装置200とロボット100とが対応していない場合に、強制的に、これらを対応付けるための指令である。この指令は、例えば、管理者権限を有するユーザのみが入力できるものとしてもよいし、ティーチングペンダント300に予め設定されたパスワードが入力された場合に限り受付を行うこととしてもよい。強制ID設定指令が所定期間内に受け付けられなければステップS212:No、制御装置200は、駆動回路260を通じたロボット100への電力の供給を遮断するステップS214。こうすることで、制御装置200とロボット100とが正しい組み合わせでない場合に、ロボット100が何らかの原因で動作してしまうことを抑制することができる。なお、このとき、制御装置200は動作させたままであるので、エラーの解析などはそのまま行うことができる。強制ID設定指令が所定期間内に受け付けられた場合にはステップS212:Yes、制御装置200は、交換用メモリ270内のセキュリティIDを読み込み、これをロボット100の軸の数で分割することで、分割セキュリティIDを生成する。そして、各軸に、軸IDと分割セキュリティIDとを送信して、不揮発性メモリ150に記憶させるステップS218。以上で説明した一連の処理により、電源投入時初期処理は終了する。F.効果:以上で説明した本実施形態では、ロボット100を動作させるための教示データやキャリブレーションデータを、制御装置200に着脱可能な交換用メモリ270に記憶させる。そのため、これまで使用していた交換用メモリ270を、修理後の制御装置200に再度、装着することにより、簡便に、キャリブレーションデータや教示データを修理後の制御装置200に容易に移行させることができる。よって、再キャリブレーションや、教示作業のやり直しが不要となり、制御装置200の故障時の作業負担を大幅に軽減することが可能になる。また、本実施形態では、固有のセキュリティIDを、制御装置200の交換用メモリ270とロボット100とに共通して記憶させ、制御装置200の電源投入時に、互いのセキュリティIDの照合を行う。そのため、例えば、複数の制御装置200を同時に修理した場合であっても、修理後の制御装置200とロボット100とが、正しい組み合わせで接続されていることを的確に確認することができる。この結果、交換用メモリ270に記憶された教示データやキャリブレーションデータが、意図しないロボットの制御に用いられることを防止することができ、生産品の不良率が高くなってしまうこと等を抑制することができる。また、本実施形態では、制御装置200とロボット100とに共通して記憶させる識別子として、オペレーティングシステムWindowsのインストール時にそのオペレーティングシステムの機能によって生成されるセキュリティIDを用いる。そのため、固有の識別子を生成するための新たな回路やプログラムを用意する必要がない。この結果、制御装置200やロボット100の製造コストが上昇してしまうことを抑制することができる。また、本実施形態では、セキュリティIDをロボットに記憶させる際に、セキュリティIDを分割し、分割後のセキュリティID分割セキュリティIDを、各軸に備えられた不揮発性メモリ150に記憶させる。そのため、個々の不揮発性メモリ150の記憶容量を削減することができる。また、セキュリティIDが分割されていれば、セキュリティIDの照合の際に、ロボット100から制御装置200に一度に転送するデータ量が減る。そのため、ロボット100自体のノイズや周辺環境からのノイズによってデータにエラーが生じることを抑制することができ、セキュリティIDの照合を正確に行うことができる。また、本実施形態では、ロータリエンコーダ120に付属する汎用的な不揮発性メモリ150にセキュリティIDより詳しくは、分割セキュリティIDを記憶させる。そのため、セキュリティIDを記憶させるための専用のメモリが不要となり、ロボット100の製造コストが増加することを抑制することができる。また、本実施形態では、ロボット100側のセキュリティIDと制御装置200側のセキュリティIDとが対応しない場合であっても、ユーザから強制ID設定指令を受け付けた場合には、ロボット100に対して新たなセキュリティIDを記憶させる。そのため、例え、制御装置200とロボット100とが正常に対応しない場合であっても、ロボットシステムの再構築を柔軟に行うことが可能になる。G.変形例:以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の構成を採ることができる。例えば、ソフトウェアによって実現した機能は、ハードウェアによって実現するものとしてもよく、その逆もまた可能である。そのほか、以下のような変形も可能である。変形例1:上記実施形態では、セキュリティIDをロボット100に記憶させる際に、セキュリティIDを分割し、分割したそれぞれのセキュリティIDを各軸の不揮発性メモリ150に記憶させている。しかし、セキュリティIDを分割することなく、そのまま、ロボット100の各不揮発性メモリ150に同じセキュリティIDを記憶させてもよい。この場合、制御装置200は、例えば、各軸の不揮発性メモリ150から、順番にセキュリティIDを取得して、1つでも照合が成功した場合に、正しいロボット100が接続されていると判断してもよい。また、セキュリティIDを分割せずに1つの不揮発性メモリ150だけに記憶させることとしてもよい。変形例2:上記実施形態では、セキュリティIDを分割してロボット100の各軸の不揮発性メモリ150に記憶させている。これに対して、例えば、セキュリティIDのビット構成を反転させたり、セキュリティIDに予め定められた値を加えたりしてロボット100に記憶させてもよい。セキュリティIDのビット情報を反転させた場合には、例えば、ビット情報を再反転させることで、交換用メモリ270に記憶されているセキュリティIDとの照合を正しく行うことができる。また、セキュリティIDに予め定められた値を加える場合には、その値を照合時にセキュリティIDから差し引くことで、交換用メモリ270に記憶されているセキュリティIDとの照合を正しく行うことができる。つまり、交換用メモリ270に記憶されたセキュリティIDと、ロボット100に記憶されたセキュリティIDとの対応関係が正しく照合できるのであれば、交換用メモリ270に記憶させるセキュリティIDと、ロボット100に記憶させるセキュリティIDとは、同一の値でなくてもかまわない。変形例3:上記実施形態では、セキュリティIDは、ロータリエンコーダ120に付属する汎用的な不揮発性メモリ150に記憶される。しかし、セキュリティIDは、ロボット100が備える他のメモリや、セキュリティIDを記憶させるための専用メモリに記憶させることとしてもよい。変形例4:上記実施形態では、制御装置200とロボット100とが共通して記憶する識別子として、オペレーティングシステムのインストールの際に生成されるセキュリティIDを用いている。しかし、制御装置200とロボット100とに共通して記憶させる識別子は、セキュリティIDに限らず、他の識別子であってもよい。例えば、制御装置200側に固有の情報である制御装置200の製造番号シリアル番号や、交換用メモリ270あるいは固定ROM220のボリュームシリアル番号、を識別子として用いてもよい。また、ロボット100側に固有の情報であるロボット100の製造番号シリアル番号やキャリブレーションデータ、エンコーダの角度情報を、識別子として用いてもよい。その他にも、例えば、教示データを識別子として利用してもよく、また、ユーザが任意に定めた固有の識別子を利用してもよい。つまり、制御装置200とロボット100との対応関係が確認可能であれば、識別子の形態はセキュリティIDに限定されない。変形例5:上記実施形態では、セキュリティIDの分割は行うものの、セキュリティIDの値自体は変更することなくロボット100の不揮発性メモリ150に記録している。これに対して、例えば、セキュリティIDを圧縮して不揮発性メモリ150に記録してもよい。また、誤り検出符号や誤り訂正符号を付加して不揮発性メモリ150に記録してもよい。セキュリティIDを分割する場合には、分割セキュリティIDのそれぞれについて圧縮を行ってもよいし、誤り検出符号や誤り訂正符号を付加してもよい。変形例6:上記実施形態では、ロボット100を動作させるためのデータとして、教示データとキャリブレーションデータとが交換用メモリ270に記憶される。しかし、教示データとキャリブレーションデータとは、いずれか一方のみが交換用メモリ270に記憶されることとしてもよい。変形例7:上記実施形態では、制御装置200が故障した際に、交換用メモリ270を、修理された制御装置200に装着する例を示している。これに対して、従前の制御装置200例えば、廃棄される制御装置200や更新される制御装置200で使用されていた交換用メモリ270を、新たな制御装置200例えば、新たに購入した制御装置200や他のロボットに対して使用していた制御装置200に装着することとしてもよい。このような態様であっても、上述した実施形態の効果と同様の効果を奏する。