"電圧指令を生成する電圧指令生成部と、前記電圧指令に基づいて回転機に電圧を印加する電圧印加部と、前記回転機の回転機電流を検出する電流検出部と、前記電圧指令と前記回転機電流から前記回転機のインダクタンスを演算するインダクタンス演算部とを備え、前記電圧指令生成部は複数の一定の直流電圧の電圧指令を生成し、前記電圧印加部は前記電圧指令に基づき前記回転機に電圧を印加し、前記インダクタンス演算部は前記電圧指令のうちから任意に選択した測定用電圧指令と前記測定電圧指令印加前後の前記電流検出部で検出した前記回転機電流からインダクタンスを演算する回転機の制御装置。前記インダクタンス演算部は、前記回転機の巻線抵抗を用いてインダクタンスを演算する請求項1に記載の回転機の制御装置。前記電圧指令は第1および第2の電圧指令で構成し、第2の電圧指令を前記測定用電圧指令として、前記回転機のインダクタンスを演算する請求項1または請求項2に記載の回転機の制御装置。前記電圧指令生成部は前記電圧指令を出力した後、この電圧指令と逆の方向に同じ大きさの電圧指令を出力する請求項1または請求項2に記載の回転機の制御装置。前記電圧指令生成部は、前記電圧指令に加えて、回転機のd軸方向に一定の直流電圧の電圧指令を重畳する請求項1または請求項2に記載の回転機の制御装置。前記電圧指令生成部が生成した前記電圧指令に基づく電圧を前記電圧印加部は前記回転機のd軸またはq軸方向に印加し、前記インダクタンス演算部はd軸またはq軸のインダクタンスを演算する請求項1または請求項2に記載の回転機の制御装置。前記電圧指令生成部が生成した前記電圧指令に基づく電圧を前記電圧印加部は前記回転機のd軸またはq軸方向に順次与え、前記インダクタンス演算部はd軸およびq軸インダクタンスを順次演算する請求項1または請求項2に記載の回転機の制御装置。電圧指令を生成する電圧指令生成部と、前記電圧指令に基づいて回転機に電圧を印加する電圧印加部と、前記回転機の回転機電流を検出する電流検出部と、前記電圧指令と前記回転機電流から回転機のインダクタンスを演算するインダクタンス演算部とを備えた回転機の制御装置を用い、前記電圧指令生成部が複数の一定の直流電圧の電圧指令を生成するステップと、前記電圧印加部が前記電圧指令に基づき前記回転機に電圧を印加するステップと、前記電流検出部で前記回転機電流を検出するステップと、前記インダクタンス演算部が前記電圧指令のうちから任意に選択した測定用電圧指令と前記測定電圧指令印加前後の前記電流検出部で検出した前記回転機電流からインダクタンスを演算するステップからなる回転機のインダクタンス測定方法。特許文献1の定数測定方法では、印加する電圧値を急変し、そのとき電流が特定の値に変化するまでの時間を測定する必要があるため、電流を常に監視するために十分早いサンプリングが可能なA/D変換器やマイコンなどの演算装置が必要となる課題がある。また、特許文献2のインダクタンス比を用いてインダクタンスを算出する方法装置では、Lq=K×Ldによってq軸インダクタンスを算出するため、インダクタンス比およびd軸インダクタンスが必要であり、インダクタンス比がインダクタンスの磁気飽和によって変化する回転機には適用できないという課題がある。また、特許文献3の交流電流を用いたインダクタンスの演算装置方法では、少なくとも交流電流を数周期にわたって回転機に流し続ける必要があり、測定時間中に回転機が微少に振動し、騒音が発生するという課題がある。さらに、インダクタンスの磁気飽和特性を測定するためには、交流電流の振幅を高くする必要があり、さらに大きな振動および騒音を引き起こす要因となる課題もある。この発明は、上記のような課題を解決するため、ステップ電圧印加時の回転機電流の変化を高サンプリング周期で検出するための高性能なA/D変換器やマイコンを不要として、定数測定中に回転機へ電流が流れる時間をできる限り短くすることで、回転機にかかる振動および騒音を抑制し、さらにインダクタンスの磁気飽和特性を測定することができる回転機の制御装置およびインダクタンス測定方法を提供することを目的とする。この発明に係る回転機の制御装置は、電圧指令を生成する電圧指令生成部と、電圧指令に基づいて回転機に電圧を印加する電圧印加部と、回転機の回転機電流を検出する電流検出部と、電圧指令と回転機電流から回転機のインダクタンスを演算するインダクタンス演算部とを備え、電圧指令生成部は複数の一定の直流電圧の電圧指令を生成し、電圧印加部は電圧指令に基づき回転機に電圧を印加し、インダクタンス演算部は電圧指令のうちから任意に選択した測定用電圧指令と測定電圧指令印加前後の電流検出部で検出した回転機電流からインダクタンスを演算するものである。この発明に係る回転機のインダクタンス測定方法は、電圧指令を生成する電圧指令生成部と、電圧指令に基づいて回転機に電圧を印加する電圧印加部と、回転機の回転機電流を検出する電流検出部と、電圧指令と回転機電流から回転機のインダクタンスを演算するインダクタンス演算部とを備えた回転機の制御装置を用い、電圧指令生成部が複数の一定の直流電圧の電圧指令を生成するステップと、電圧印加部が電圧指令に基づき回転機に電圧を印加するステップと、電流検出部で回転機電流を検出するステップと、インダクタンス演算部が電圧指令のうちから任意に選択した測定用電圧指令と測定電圧指令印加前後の電流検出部で検出した回転機電流からインダクタンスを演算するステップからなるものである。この発明に係る回転機の制御装置は、電圧指令を生成する電圧指令生成部と、電圧指令に基づいて回転機に電圧を印加する電圧印加部と、回転機の回転機電流を検出する電流検出部と、電圧指令と回転機電流から回転機のインダクタンスを演算するインダクタンス演算部とを備え、電圧指令生成部は複数の一定の直流電圧の電圧指令を生成し、電圧印加部は電圧指令に基づき回転機に電圧を印加し、インダクタンス演算部は電圧指令のうちから任意に選択した測定用電圧指令と測定電圧指令印加前後の電流検出部で検出した回転機電流からインダクタンスを演算する構成であるため、高性能なA/D変換器やマイコンが不要であり、回転機に電流を流す時間を短くでき、回転機の振動、騒音を抑制できると共に、インダクタンスの磁気飽和特性を測定できる回転機の制御装置を提供することができる。この発明に係る回転機のインダクタンス測定方法は、電圧指令を生成する電圧指令生成部と、電圧指令に基づいて回転機に電圧を印加する電圧印加部と、回転機の回転機電流を検出する電流検出部と、電圧指令と回転機電流から回転機のインダクタンスを演算するインダクタンス演算部とを備えた回転機の制御装置を用い、電圧指令生成部が複数の一定の直流電圧の電圧指令を生成するステップと、電圧印加部が電圧指令に基づき回転機に電圧を印加するステップと、電流検出部で回転機電流を検出するステップと、インダクタンス演算部が電圧指令のうちから任意に選択した測定用電圧指令と測定電圧指令印加前後の電流検出部で検出した回転機電流からインダクタンスを演算するステップからなるため、高性能なA/D変換器やマイコンが不要であり、回転機に電流を流す時間を短くでき、回転機の振動、騒音を抑制できると共に、インダクタンスの磁気飽和特性を測定できる回転機のインダクタンス測定方法を提供することができる。実施の形態1.以下、本願発明の実施の形態1について、図に基づいて説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係る回転機の制御装置2を適用する回転機制御システム1の構成図、図2はインダクタンス演算部6の構成図、図3はインダクタンス測定処理手順図、図4はインダクタンス測定動作例を示す図、図5はインダクタンスの磁気飽和特性の測定結果を示す図である。以下、この発明の実施の形態1に係る回転機の制御装置2の構成、機能を中心に説明し、次に、本発明による具体的なインダクタンスの測定方法を説明する。この発明の実施の形態1に係る回転機の制御装置2の構成、機能を図1~5に基づいて説明する。図1において、回転機の制御装置2を適用する回転機制御システム1は、回転機の制御装置2、回転機3および回転機3の電流を検出する電流検出部4から構成される。回転機3は同期機であって、この実施の形態1では、永久磁石を用いた同期機を例として説明する。回転機の制御装置2は、回転機3に制御用電圧を印加するインバータ等の電力変換器が相当する電圧印加部5、回転機3のインダクタンスを演算するインダクタンス演算部6、および回転機3駆動用およびインダクタンス測定用の電圧指令を生成する電圧指令生成部7から構成される。電流検出部4は、回転機3の三相電流Iu,Iv,Iwの電流を検出する。実施の形態1においては、電流検出部4は電流を三相とも検出することで説明するが、2相分を検出して三相電流の和がゼロであることを利用して三相電流を求めることもできる。また、インバータ母線電流やスイッチング素子に流れる電流とスイッチング素子の状態から三相電流を演算することもできる。電圧印加部5は、電圧指令生成部7からの電圧指令Vd,Vqに基づき、電圧指令Vu,Vv,Vwを生成し、この電圧指令に基づき回転機3に電圧を印加する。電圧指令生成部7によって生成される電圧指令は回転二軸座標以降dq軸と称する上の電圧指令VdとVqで構成し、電圧印加部5は、電圧指令生成部7が生成する電圧指令を元に、式1によって三相電圧指令Vu,Vv,Vwを生成し、この電圧指令に基づき回転機3に電圧を印加する。なお、dq軸の同定には回転機3の回転子位置θが必要である。θは磁極位置検出器を備えた回転機3であれば、磁極位置検出器からの検出値を用いればよく、位置検出器を備えていない回転機3には特許文献[特許第4271397号]のように初期磁極の検出方法を用いることもできる。インダクタンス演算部6の構成図を図2に示す。インダクタンス演算部6には、電圧指令生成部7からの電圧指令Vd,Vqおよび電流検出部4からの三相電流の検出値Iu,Iv,Iwが入力される。三相電流値Iu,Iv,Iwは三相二相変換器8により、式2によってdq軸上の電流IdとIqに変換される。インダクタンス演算器9は、dq軸上の電流Id,Iqおよび電圧指令Vd,Vqを用い、後述する演算方法に基づいてインダクタンスの演算を行う。実施の形態1における同期機3のインダクタンスの測定処理手順を図3に示す。回転機3のインダクタンス測定処理が開始されると、ステップS101において、電圧指令生成部7が電圧指令を生成する。次にステップS102において、電圧指令が測定用電圧指令か決定し、測定用電圧指令であれば、ステップS103において回転機3の電流を検出する。次にステップS104において、電圧印加部5は電圧指令に基づく電圧を回転機3に印加する。電圧指令の印加終了後、ステップS105において、回転機3の電流を検出する。次にステップS106において、ステップS103とS105で検出した回転機電流に基づき、インダクタンス演算部6が回転機3のインダクタンスの演算を行う。ステップS108において、最初に設定したn個の電圧指令の印加が終了したか確認し、終了していれば、インダクタンス測定処理を終了する。終了していなければ、ステップS101に戻る。ステップS102において、電圧指令が測定用電圧指令でない場合は、ステップS107へ進み、回転機電流の検出を行わず、電圧指令の印加のみを行い、ステップS108へ進む。電圧指令生成部7は、図の手順に従ってnn≧2個の電圧指令を生成する。nは2以上の任意の正の値を取り、電圧指令はdq軸上の任意のベクトル方向に指令値を取ることができる。実施の形態1では、d軸方向に電圧を印加して回転機3のインダクタンスを測定する。インダクタンス演算部6は、生成した電圧指令のうち、インダクタンスの測定用として任意の電圧指令を選択し以下、測定用電圧指令と称する、測定用電圧指令の電圧が印加される前後の回転機電流値を用いて、インダクタンスの演算を行う。測定用電圧指令は、一つである必要はなく、n個の電圧指令から測定用電圧指令を複数個選択して、夫々についてインダクタンスを演算することもできる。n個の電圧指令に基づく電圧を印加中の任意の時間における、実施の形態1の同期機3のインダクタンス測定動作の一例を図4に示す。図において、上の図は回転機3を流れるd軸電流の時間変化、下の図は回転機3に印加しているd軸電圧の時間変化を示している。ある時点において測定用電圧指令Vを印加する場合、測定用電圧を印加する前および測定用電圧を印加した後の夫々の点I1,I2において回転機電流を検出する。ここで、VおよびI1、I2は前述のとおり、dq軸にて表される。図4では、点I1に対応するd軸電流値をid1、点I2に対応するd軸電流値をid2と表している。実施の形態1では、夫々d軸上に流すため、それぞれId1、Id2、Vdと表す。図4において、複数回の電圧指令を用いて回転機3のd軸電流はid1まで上昇し、次に印加される測定用電圧により、回転機3のd軸電流はid2まで上昇する。インダクタンス演算手段は、測定用電圧指令Vdとその電流偏差Δid=id2-id1を用いて、後述する式12、13からインダクタンスを演算する。演算されるインダクタンスは、電流id1、id2の中点id1id2/2の電流値におけるインダクタンス値である。また、電圧指令値を変更し、id1の電流値を変化させることで任意の電流値におけるインダクタンス値を測定することができる。インダクタンスの磁気飽和特性を測定するにはid1の電流値を高くした状態で測定用電圧指令を与えればよい。実施の形態1では、n回の電圧を印加する間に複数の測定用電圧を印加し、回転機3のインダクタンスの演算処理を繰り返すことにより、複数の電流値におけるインダクタンスを測定することができる。実施の形態1において、id1の電流値を変えて繰り返した場合の電流―インダクタンスの測定結果の一例を図5に示す。図において電流値が上昇すると、インダクタンス値が減少し、磁気飽和の傾向が観測できることがわかる。次にインダクタンス演算部6の具体的な演算方法について説明する。実施の形態1において、回転機3は、永久磁石を用いた同期機であり、dq軸上の電圧方程式として一般的に次の式3、4が成り立つ。vd=R×idPLd×id-ωr×Lq×iq3vq=R×iqPLq×iqωr×Ld×idφf4但し、vd:回転機3の電圧のd軸成分vq:回転機3の電圧のq軸成分R:回転機3の巻線抵抗Ld:回転機3のd軸インダクタンスLq:回転機3のq軸インダクタンスφf:回転機3の回転子磁束振幅P:微分演算子ωr:回転機3の回転子角速度さらに、電圧指令を生成する前に、回転機3の回転子が停止状態であれば、回転機3に電圧を印加した直後は、回転子は回転しないため、式3、4における角速度ωを含む項は無視でき、以下の式5、6が成り立つ。vd=R×idPLd×id5vq=R×iqPLq×iq6この時、インダクタンスに磁気飽和特性があることを考慮すると、Ld、Lqは電流値によって変化する関数Ldid、Lqiqと表すことができ、式5の右辺第2項の微分演算子を含むPLd×idは以下の式7に展開される。式6の右辺第2項のPLq×iqについても同様に展開でき、式56は以下の式8、9で置き換えられる。vd=R×idL′did×did/dt8vq=R×iqL′qiq×diq/dt9但し、式89からL′did、L′qiqを求める式は以下の式12、13で表される。L′did=∫vd-R×id×Δt/Δid12L′qiq=∫vq-R×iq×Δt/Δiq13式12、13において、id、iqは回転機3に流れる電流値であり、測定用電圧印加前後の電流偏差ΔidおよびΔiqは、時間Δt進んだときの回転機電流の電流変化量である。短時間の検出であるから、巻線抵抗分を無視して、下記の式14、15でインダクタンスを求めることも可能であるが、巻線抵抗を用いて式12、13からインダクタンスを演算することで、さらに精度よくインダクタンスを演算することができる。L′did=∫vd×Δt/Δid14L′qiq=∫vq×Δt/Δiq15電流値の検出時間は、測定用電圧を印加する直前および直後の電流値をサンプリングすることができれば、巻線抵抗による電圧降下の誤差を最小にすることができ、高精度なインダクタンス測定を行うことができる。また、簡易的にインバータ装置によるキャリア周期などの制御周期で電流をサンプリングして検出することもできる。このL′iは式10に示すように、電圧方程式のインダクタンスLiを用いて演算することができる。実際の演算方法は種々のものが考えられるが、インダクタンス演算部による計算を簡略化するため、Liを電流の関数で近似し、LiをL′iの式で表す。例えば、Liを電流に関する一次関数で表現すると、Li=a×iba、bは任意の整数で表すことができる。L′iは,式10からL′i=a×iba×i=2×a×ibとなり、Liは、L′iの一次関数の傾きaを1/2倍にすることで表現できる。L′iを求めるには、例えば、図5の複数の電流点で求めた電流-インダクタンスの測定結果を用いて、最小二乗法などを用いて近似関数で計算することができる。もちろん、近似する関数式は一次関数に限らずとも上述の方法でLiを二次関数、三次関数として演算することができる。以上のように、実施の形態1の回転機の制御装置2は、回転機3のd軸上に複数の一定の直流電圧の電圧指令に基づく電圧を印加し、d軸上の電流を特定の値まで上昇させた後、測定用電圧指令に基づく電圧を同軸上に与えて、インダクタンスを測定することにより、特定の電流値におけるインダクタンスを測定できる。つまり、電圧指令値を変更し、回転機3に流れる電流を変えることで、大電流におけるインダクタンスを測定することが可能となり、回転機3のインダクタンスの磁気飽和特性を測定することができる。この場合、測定用電圧を印加する前後の電流値を検出すればよいので、電流変化を監視するための高速なA/D変換器やマイコンを必要としない。また、実施の形態1では回転機3は永久磁石を用いた同期機を例として説明したが、この回転機のインダクタンスを測定する回転機の制御装置は、誘導電動機および永久磁石を用いない同期機にも適用できる。上記で説明したように、実施の形態1の回転機の制御装置2では、電圧指令生成部7は複数の一定の直流電圧の電圧指令を生成し、電圧印加部5は電圧指令に基づき回転機3に電圧を印加し、インダクタンス演算部6は電圧指令のうちから任意に選択した測定用電圧指令と測定電圧指令印加前後の電流検出部で検出した回転機電流からインダクタンスを演算するため、高性能なA/D変換器やマイコンが不要であり、回転機3に電流を流す時間を短くでき、回転機3の振動、騒音を抑制できると共に、インダクタンスの磁気飽和特性を測定できる効果が得られる。さらに、実施の形態1の回転機の制御装置2は、磁気飽和特性を測定することにより、回転機3の制御性を向上することができる。これにより、例えば、回転機制御において電流ループ制御、センサレス制御などの制御方式で必要となる回転機3のインダクタンス定数に磁気飽和特性を持たせることにより、より高精度な回転機制御を行うことが可能となる効果が得られる。実施の形態2.以下、本願発明の実施の形態2について、図に基づいて説明する。図6はインダクタンス測定処理手順図、図7はインダクタンス測定動作例を示す図である。この発明の実施の形態2に係る回転機の制御装置2の動作、機能を図6、7に基づいて説明する。実施の形態2に係る回転機の制御装置2の構成は、実施の形態1と同様であり、インダクタンス演算部6と電圧指令生成部7の処理が異なる。実施の形態1では、電圧を印加しても回転トルクの生じないd軸についてインダクタンスの測定を行ったが、一般に回転機3の制御に必要なインダクタンスはd軸およびq軸におけるインダクタンスである。実施の形態2では、回転機3のq軸に電圧を印加し、q軸のインダクタンスを測定する。実施の形態1で説明した要領でq軸に電圧を印加すると、トルク軸であるq軸に長時間電流が流れるため、回転子に回転トルクがかかり、振動および騒音が発生する恐れがある。そこで、実施の形態1において生成する電圧指令の数をn=2として、電圧印加時間を短縮し、回転トルクによる長時間の振動および騒音の発生を抑制する。これにより、実施の形態1に対して、回転機3に電流が流れる時間を最短にできることから、回転トルクによる振動および騒音の発生を最小限に抑制することができる。実施の形態2における同期機3のインダクタンスの測定処理手順を図6に示す。回転機3のインダクタンス測定処理が開始されると、ステップS201において、電圧指令生成部7が生成したインダクタンス測定準備用の第一の電圧指令に基づく電圧を電圧印加部5は回転機3に印加する。次にステップS202において、回転機3の電流を検出する。次にステップS203において、電圧印加部5は測定用の第二の電圧指令に基づく電圧を回転機3に印加する。次にステップS204において、電流検出部4は回転機3の電流を検出する。次にステップS205において、後述する回転機3の電流の環流を行う。次にステップS206において、ステップS202とS204で検出した回転機電流に基づき、インダクタンス演算部6が回転機3のインダクタンスの演算を行い、インダクタンス測定処理を終了する。実施の形態2において、電圧指令生成部7はq軸方向にインダクタンス測定準備用の第一の電圧指令vq1と測定用の第二の電圧指令vq2を生成し、vq2を測定用電圧指令として、インダクタンス演算部6はインダクタンスを演算する。さらに、測定用電圧を印加した直後に、例えばインバータのゲート遮断により回転機3の電流を環流する手段を用いて、回転機3に流れる電流を0にする。実施の形態2における同期機3のインダクタンス測定動作の一例を図7に示す。図において、上の図は回転機3を流れる電流の時間変化、下の図は回転機3に印加している電圧の時間変化を示している。実施の形態2においては、インダクタンス測定準備用と測定用の2つの電圧指令に基づく電圧を印加し、印加後に環流して回転機3の電流値を0としている。回転機3の回転トルクは電流に比例して発生するため、電流の流れる時間を最短にして、不要なトルクが回転子に長時間かかることをさけ、振動や騒音の発生を抑制する。また、電圧指令vq1の指令値を変更することにより、実施の形態1と同様に任意の電流値におけるインダクタンスを測定することができる。実施の形態2では、vq1の電圧指令値を変更してインダクタンス測定処理を繰り返すことにより、複数の電流の大きさにおけるインダクタンスを測定できる。また、実施の形態2において、電圧をq軸に印加することで説明したが、電圧を印加する軸はq軸に限らない。以上で説明したように、実施の形態2の回転機の制御装置では、インダクタンス測定準備用と測定用の2つの電圧指令に基づく電圧を印加し、印加後に回転機3の電流を環流して回転機3の電流値を0としているため、実施の形態1の効果に加えて、さらにトルク軸であるq軸のインダクタンスを測定することができ、q軸の任意の電流の大きさにおけるインダクタンスを測定して、磁気飽和特性を測定することができるという効果が得られる。実施の形態3.以下、本願発明の実施の形態3について、図に基づいて説明する。図8はインダクタンス測定処理手順図、図9はインダクタンス測定動作例を示す図である。この発明の実施の形態3に係る回転機の制御装置2の動作、機能を図8、9に基づいて説明する。実施の形態3に係る回転機の制御装置2の構成は、実施の形態1と同様であり、インダクタンス演算部6と電圧指令生成部7の処理が異なる。実施の形態2において、環流操作を行って回転機3の電流を0にすることで、長時間の振動や騒音を抑制できるが、回転機3の回転を抑えることができず、回転子が惰性で回転する可能性がある。そこで、実施の形態3では、実施の形態2に加えて、電圧指令生成部7が生成する電圧指令に、d軸に一定の直流電圧指令を重畳することで、回転子が回転したときに元の軸に戻す力をかけて回転機3の回転をなくす。また、電圧指令生成部7が生成した電圧指令のベクトルと逆方向に電圧指令のベクトルを印加し、インダクタンスの測定のために回転子にかかったトルクを打ち消し、回転子の回転を抑制する。これにより、実施の形態2に対して、さらに回転機3の回転を抑えて、インダクタンスを測定することができる。実施の形態3における同期機3のインダクタンスの測定処理手順を図8に示す。回転機3のインダクタンス測定処理が開始されると、ステップS301において、d軸に一定の直流電圧を印加する。これにより、回転機3の回転子を引き込んで停止させることができる。この一定の直流電圧はインダクタンス測定処理終了まで印加するが、ステップS306とS308における回転機電流の環流中は印加を停止する。次に、ステップS302において、電圧指令生成部7が生成したインダクタンス測定準備用の第一の電圧指令に基づく電圧を電圧印加部5が回転機3に印加する。次にステップS303において、電流検出部4は回転機3の電流を検出する。次にステップS304において、測定用の第二の電圧指令に基づく電圧を電圧印加部5が回転機3に印加する。次にステップS305において、回転機3の電流を検出する。次にステップS306において、回転機3の電流の環流を行う。次にステップS307において、逆方向電圧指令vqinvに基づき電圧を電圧印加部5が回転機3に印加する。次にステップS308において、回転機3の電流の環流を行う。次にステップS309において、ステップS303とS305で検出した回転機電流に基づき、インダクタンス演算部6が回転機3のインダクタンスの演算を行い、インダクタンス測定処理を終了する。ステップS306の環流操作の後、ステップS307において回転機3の回転子の回転を抑制するために回転機3に印加した電流と逆方向に同等の電流を流すが、そのために必要な電圧指令をvqinvとすると、vqinv=-vq1-vq216となる。ステップS307において、式16の電圧指令に基づく電圧を印加し、その後、ステップS308において環流操作によって回転機3の電流を0にする。なお、ステップS301のd軸に一定の直流電圧の印加、およびステップS307の逆電圧指令vqinvに基づく電圧の印加は、どちらか一方でもよい。実施の形態3における同期機3のインダクタンス測定動作の一例を図9に示す。図9において、上の図は回転機3を流れる電流の時間変化、下の図は回転機3に印加している電圧の時間変化を示している。q軸電流を流して、インダクタンスを測定した後、逆方向に同等の電圧を印加することにより、インダクタンスの測定時に流れた電流と同等の電流を逆方向に流すことができ、回転子にかかる回転トルクを相殺することができ、回転子の回転を抑制することができる。以上で説明したように、実施の形態3の回転機の制御装置では、d軸に一定の直流電圧を印加し、回転機3の回転子を引き込んで停止させ、また、回転機3のインダクタンス測定時に流れるq軸電流と同等の電流をq軸の逆方向に流すことにより回転子にかかる回転トルクを0にすることができるため、実施の形態2の効果に加えて、さらに回転機3の回転を抑制する効果がある。なお、回転機の制御装置に係る本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。実施の形態4.以下、本願発明の実施の形態4について、図に基づいて説明する。図10は、この発明の実施の形態4に係る回転機3のインダクタンス測定方法のフロー図である。実施の形態4の説明では、実施の形態1の回転機の制御装置2に適用して、回転機3のインダクタンスを測定する方法を説明するが、適用する回転機の制御装置はこれに限られない。例えば実施の形態1の図1における回転機の制御装置2において、電圧印加部5、インダクタンス演算部6および電圧指令生成部7の内、専用ハードウエアとした方がソフトウエアの処理が簡素化できる部分を残して、電圧、電流信号用入出力回路を備えた計算機に置き換えた構成が考えられる。この発明の実施の形態4に係る回転機3のインダクタンス測定方法を図10に基づいて説明する。回転機3のインダクタンス測定処理は、以下のステップで行われる。ステップS401において、電圧指令生成部7がインダクタンス測定準備用および測定用の電圧指令を生成する。次にステップS402において、電圧印加部5は電圧指令生成部7が生成したインダクタンス測定準備用の第一の電圧指令に基づく電圧を回転機3に印加する。次にステップS403において、電流検出部4が回転機3の電流を検出し、インダクタンス演算部6はこの値を入力する。次にステップS404において、電圧印加部5は電圧指令生成部7が生成した測定用の第二の電圧指令に基づく電圧を回転機3に印加する。次にステップS405において、ステップS404と同様に回転機3の電流を検出し、インダクタンス演算部6はこの値を入力する。次にステップS406において、ステップS403とS405で検出した回転機電流および電圧指令生成部7からの電圧指令に基づき、インダクタンス演算部6が回転機3のインダクタンスの演算を行う。実施の形態4では、図10において、回転機3のインダクタンス測定方法の基本となる方法を説明した。すなわち、所定の回転機電流値に対するd軸インダクタンスを測定するために、2つの電圧指令インダクタンス測定準備用および測定用の電圧指令を生成し、この電圧指令に基づく電圧を回転機3に印加して、測定用電圧指令に基づく電圧印加前後の回転機電流を検出して、d軸インダクタンスを演算する方法を説明した。実施の形態1に対応する一般的な回転機3のインダクタンス測定方法は、電圧指令生成部7が複数の一定の直流電圧の電圧指令を生成するステップと、電圧印加部5が電圧指令に基づき回転機3に電圧を印加するステップと、電流検出部で回転機電流を検出するステップと、インダクタンス演算部6が電圧指令のうちから任意に選択した測定用電圧指令と測定電圧指令印加前後の電流検出部4で検出した回転機電流からインダクタンスを演算するステップから構成することができる。このインダクタンス測定方法により、複数の電圧指令を生成し、一連の処理で複数の回転機電流に対するインダクタンスを測定して飽和特性を得ることができる。また、実施の形態2、3に対応するように、q軸インダクタンスを測定するために、回転機電流の環流処置を行ったり、d軸に一定の直流電圧指令に基づく電圧を印加したり、インダクタンス測定用電圧指令の逆電圧指令に基づく電圧を印加したりするステップを追加することで、回転機3の回転子の回転をさらに抑制することができる。以上で説明したように、実施の形態4の回転機3のインダクタンス測定方法は、インダクタンス測定準備用および測定用の2つの電圧指令を生成し、この電圧指令に基づき回転機3に電圧を印加して、測定用電圧指令に基づく電圧印加前後の回転機電流を検出して、インダクタンスを演算するため、このインダクタンス測定方法を適用する制御装置には高性能なA/D変換器やマイコンが不要であり、回転機に電流を流す時間を短くでき、回転機の振動、騒音を抑制できると共に、インダクタンスの磁気飽和特性を測定できる回転機のインダクタンス測定方法を提供することができる。なお、回転機のインダクタンス測定方法に係る本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。"