洗濯機筺体と、有底円筒状に形成され略水平の回転中心軸を有する回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記水槽の下部に設けられ前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等から成る振動系の水槽ユニットを前記洗濯機筺体から吊下するばね体と、前記水槽ユニットの下側を支持する支持ダンパーと、前記水槽ユニットの下側を支持し前記支持ダンパーよりも倒れる方向に設けた防振ダンパーと、前記回転中心軸に対して前記モータと略対称位置に設けられた振動を検知できる振動検知手段と、前記モータ等を制御して、洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記支持ダンパーは前記水槽ユニットの重心より前側に配設し、前記防振ダンパーは前記水槽ユニットの重心より後側に配設し、前記ばね体は、前記水槽ユニットの重心と略同一垂直面上に配設するとともに、前記振動検知手段と前記防振ダンパーは、前記モータの重心と略同一垂直面上に配設したドラム式洗濯機。一般的に、ドラム式洗濯機は、ドラムが片持ち構造にて支持されているために、脱水時に水槽全体は前部側が大きく振動する傾向にある。このために、前記従来の構成でも、水槽前部に重りを設けており、また、符号は付与されていないが、水槽と本体の間には水封の役目のためにシールパッキングが設けられており、このシールパッキングには防振性もあることにより水槽前部側の振幅は抑えられている。しかしながら、前記従来の構成では、衣類が多い時にはドラム内の全面に衣類が拡散され、脱水時の水槽の振動も極端には大きくはならないが、特に少量の衣類を脱水した時には、衣類は一固まりとなる傾向にあり、その固まりが前部に来た時は、少量衣類であるために、上記のように重りとシールパッキングにより振動はある程度抑えられるが、その固まりがドラムの後部に集まると、水槽下部のモータも衣類と共にアンバランス荷重として影響して、水槽後部側の振動が極端に大きくなる。しかしこの時は、防振ダンパーが水槽下部の略中央部に一対で配置してあるだけのために、水槽の振動を精度よく検知して脱水回転制御を行ない、振動を抑えることが難しいという課題があった。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、水槽の振動を精度よく検知して、特に少量の衣類を脱水した時に精度よく検知して、脱水回転の制御を行ない、振動を抑えるというドラム式洗濯機を提供することを目的とする。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、洗濯機筺体と、有底円筒状に形成され略水平の回転中心軸を有する回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記水槽の下部に設けられ前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等から成る振動系の水槽ユニットを前記洗濯機筺体から吊下するばね体と、前記水槽ユニットの下側を支持する支持ダンパーと、前記水槽ユニットの下側を支持し前記支持ダンパーよりも倒れる方向に設けた防振ダンパーと、前記回転中心軸に対して前記モータと略対称位置に設けられた振動を検知できる振動検知手段と、前記モータ等を制御して、洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記支持ダンパーは前記水槽ユニットの重心より前側に配設し、前記防振ダンパーは前記水槽ユニットの重心より後側に配設し、前記ばね体は、前記水槽ユニットの重心と略同一垂直面上に配設するとともに、前記振動検知手段と前記防振ダンパーは、前記モータの重心と略同一垂直面上に配設したものである。これによって、特に少量衣類を脱水した時に、その振動を精度よく検知して、脱水回転制御することによりその振動を抑えることができるので、アンバランス異常によって脱水起動ができなくなり、行程を途中で中止するということはなく、最後まで行程進行して終了することができる。本発明のドラム式洗濯機は、特に少量衣類を脱水した時に、その振動を精度よく検知して、脱水回転制御することができるので、行程を途中で中止するということなく、最後まで行程進行して終了することができる。第1の発明は、洗濯機筺体と、有底円筒状に形成され略水平の回転中心軸を有する回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記水槽の下部に設けられ前記回転ドラムを回転駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等から成る振動系の水槽ユニットを前記洗濯機筺体から吊下するばね体と、前記水槽ユニットの下側を支持する支持ダンパーと、前記水槽ユニットの下側を支持し前記支持ダンパーよりも倒れる方向に設けた防振ダンパーと、前記回転中心軸に対して前記モータと略対称位置に設けられた振動を検知できる振動検知手段と、前記モータ等を制御して、洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記支持ダンパーは前記水槽ユニットの重心より前側に配設し、前記防振ダンパーは前記水槽ユニットの重心より後側に配設し、前記ばね体は、前記水槽ユニットの重心と略同一垂直面上に配設するとともに、前記振動検知手段と前記防振ダンパーは、前記モータの重心と略同一垂直面上に配設したことにより、特に少量衣類を脱水した時に、その振動を精度よく検知して、脱水回転制御することによりその振動を抑えることができるので、アンバランス異常によって脱水起動ができなくなり、行程を途中で中止するということはなく、最後まで行程進行して終了することができる。以下、発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。また、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態におけるドラム式洗濯機の縦断面図、図2は、同ドラム式洗濯機の内部を正面から見た正面図を示すものである。図1、図2において、洗濯機筺体41の内部に揺動自在に水槽42が配設され、水槽42内には、回転ドラム43が回転自在に配設されている。回転ドラム43の回転中心に水平方向に回転軸回転中心軸44が設けられ、この回転軸回転中心軸44に、水槽42の底部後面側で正面から見て左下部に取り付けたモータ45が、ベルト46を介して連結され、モータ45により回転ドラム43が正転、逆転方向に回転駆動される。回転ドラム43の内壁面には、洗濯物を撹拌するための数個の突起板47が設けられている。また、回転ドラム43の外周部には、多数の通水孔48が全面に設けられている。上記の、水槽42、回転ドラム43、モータ45等により、振動系の水槽ユニット49が構成されている。この水槽ユニット49は、濯機筺体41下部に取り付けられた減衰防振用の複数のダンパーによりその重量が支持され、さらに洗濯機筺体41上部と水槽42との間に、正面から見て左右対称に一対のばね体50が設けられ、揺動自在に防振支持されている。一対のばね体50は、水槽ユニット49の重心位置Gsと略同一垂直面上に配設されている。ダンパーは、正面から見て左右対称に一対で、水槽ユニット49の回転軸回転中心軸44方向の重心位置Gsよりも前面側に配設され、水槽ユニット49の支持および振動抑制を目的とした支持ダンパー51、および、重心位置Gsよりも後側に配設され、特に水槽ユニット49の振動抑制を目的とした1本の防振ダンパー91により構成される。これにより、それぞれのダンパーでバランス良く、水槽ユニット49を支持し、減衰防振を行なうようになっている。なお、このダンパーはフリクションダンパーであり、内部にフリクションパッド図示せずが収められており、このフリクションパッドとチューブ図示せずが摩擦することで摩擦力が発生し、減衰力となる。そして、防振ダンパー91は、図2で示すように、水槽ユニット49に対する配設位置は、回転ドラム43の脱水回転方向に対して圧縮力が作用する位置に配設されている。つまり、脱水行程時、回転ドラム43の回転方向が正面から見て左回転反時計回りの矢印Aの時は、正面から見て右側下部にあり、防振ダンパー91の一端の筺体支持部93と水槽42の中心位置Oを結ぶ線よりも、筺体支持部93と防振ダンパー91の他端の水槽支持部94を結ぶ線が、下方向に角度αをもって配設されている。さらに、防振ダンパー91の水槽ユニット49に対する上下方向の取付位置は、支持ダンパー51よりも下方向配設角度が倒れる方向に配設されている。なお、支持ダンパー51と防振ダンパー91の減衰力は、同じでも良いし、防振ダンパー91の減衰力を支持ダンパー51より若干弱めにしても良い。また、水槽42の後面側上部で回転軸回転中心軸44に対してモータ45と略対称位置には、水槽ユニット49の振動を検知する加速度センサを利用した振動検知手段78が配設されており、1方向の加速度でなく前後X軸方向、左右Y軸方向、上下Z軸方向の3次元方向の振動を検出し、運転を制御する。これは、実際の水槽ユニット49の振動は、必ずしも一方向に限定できないので、多軸の加速度センサを用いて、精度高く検知する為である。そして、この振動検知手段78とモータ45の重心位置Gmと防振ダンパー91とは、略同一垂直面上に配置されている。また、水槽42の正面側で洗濯機筺体41に設けた筺体開口部図示せずを、蓋体52により開閉自在に覆い、蓋体52は、水槽42前部と筺体開口部を連結した防振と水封の役目をするゴム材などから成るシールパッキング92を介して密閉し、また開くことができるようにしており、この蓋体52を開くことにより、衣類出入口53を通して回転ドラム43内に洗濯物を出し入れできるようにしている。また、このドラム式洗濯機は、モード設定や制御プログラムに従い、モータ45、給水系54、排水系55、水循環系56を自動制御して、少なくとも洗い行程、すすぎ行程、脱水行程を行う機能を有している。給水系54は、第1の電磁弁57第1の給水手段、あるいは第2の電磁弁58第2の給水手段の開閉によって、第1の給水ホース59、あるいは第2の給水ホース60を通り、洗剤や柔軟仕上げ剤を収容し外部から引き出し自在の引き出し部図示せずを内部に収納する洗剤収容部61を介して、給水経路62から水槽42内に適時に給水できる。排水系55は、排水ポンプ63の駆動によって、洗い行程終了時、すすぎ行程終了時など必要なときに、水槽42の底部に形成した凹部71に設けた排水口95に接続された排水管64を介し、フィルタケース88に内設され、フィルタつまみ89により洗濯機筺体41の前面下部外方から取り外し可能の糸屑類を捕集する役目のリントフィルタ65を通過した後、排水ポンプ63を通って、機内から機外の上方まで配設された排水ホース66から排水できるようになっている。なお、フィルタケース88は、フィルタつまみ89の操作性のために、洗濯機筺体41の前面右下部に配設されており、排水管64を効率良く配管するために、排水口95は、前面から見て、水槽42の縦中心よりも右側に設けられている。水循環系56は、予洗い行程時、洗い行程時、すすぎ行程時など必要に応じ、水槽42内の水を循環させて、洗剤の早期溶け込みや偏りの防止、洗いやすすぎの機能向上を図る。この水循環系56は、循環ポンプ67を駆動させることで、水槽42内の洗濯水を、排水管64を介し、排水フィルタ65を通過させ、循環ポンプ67への流入側経路68、循環ポンプ67および循環ポンプ67からの吐出側経路69を介して、水槽42前面側内方の噴出口70より実線矢印で示す循環水として回転ドラム43内に吐出することを繰り返す。なお、噴出口70は、円周方向に複数設けられ、循環水は円周の全方向から吐出されるようになっている。また、水槽42の底部に形成した凹部71には、洗濯水を加熱するシーズヒータ等からなる温水ヒータ加熱手段72を水平方向に備えており、この温水ヒータ72により加熱した水槽42内の洗濯水を、前述のように、回転ドラム43内に吐出することにより、洗濯水を洗濯物にふりかけて、この洗濯水を、また循環させる。これにより加熱された洗濯水が洗濯物にふりかけられる為、洗濯水の分子活動が高まり、また洗剤の活性化が高まるので、洗浄力を高め、かつ洗いムラを少なくする事ができる。また、温水ヒータ72近傍には、水温を検知するサーミスタ等の温度検知手段73が設けられている。また、外槽42の底部外周後方の側壁には、排水管64と連通してエアートラップ74を構成し、空気管75にて、洗濯機筺体41の上部内方に設けられ、圧力センサなどで構成された水位検知手段76に連接しており、外槽42内部に給水された洗濯水の水圧により複数段の水位を検知する事が出来る。また、洗濯機筺体41の上部内方に設けられた洗剤収納部61の後面上部と水槽42上部とを、連結ホース77で連結しており、行程運転動作により加圧される水槽42内の空気を抜く役目をしている。運転コース等のモードや各種機能の選択は、洗濯機筺体41の前面上部に設けられた操作表示手段79から使用者が入力設定手段80へ入力して行い、洗濯機筺体41の上部内方に配設された制御装置81が、その入力情報を基に操作パネル79上の表示手段96図3参照で表示して使用者に知らせる。図3は、本発明の実施の形態におけるドラム式洗濯機のブロック回路図である。図3において、制御装置81の制御手段82は、マイクロコンピュータなどで構成し、商用電源83から、電源スイッチ84のONにより電力が供給されて動作を始め、水位検知手段76、温度検知手段73、布量検知手段85、振動検知手段78、および、モータ45の回転数を検知して、連結する回転ドラム43の回転数を検知する回転数検知手段90の出力を入力し、入力設定手段80にて使用者の入力により設定された内容に基づいて、表示手段96に設定内容を表示するとともに、双方向サイリスタ、リレーなどで構成した負荷駆動手段86を介して、モータ45、温水ヒータ72、第1の電磁弁57、第2の電磁弁58、排水ポンプ63、循環ポンプ67などの動作を制御し、洗い、すすぎ、脱水の各行程を制御する。なお、動作になんらかの異常があった場合も、表示手段96にて異常であることを表示し、報知手段87により報知する。また、入力設定手段80と表示手段96とで、操作表示手段79を構成している。以上のように構成されたドラム式洗濯機について、以下その動作、作用を説明する。脱水行程において、通常のアンバランス状態では、水槽ユニット49の振動は、一対のばね体50と一対の支持ダンパー51と1本の防振ダンパー91、および図示はしていないが水槽ユニット49の各部に設けた重りなどによりバランス良く防振減衰される。しかし、特に少量衣類を脱水してアンバランス異常になる時には、回転ドラム43内の突起板47の作用もあり、衣類は一固まりとなって回転ドラム43の後部に集まる傾向にある。この時、支持ダンパー51は水槽ユニット49の重心より前側に配設し、ばね体50は、水槽ユニット49の重心と略同一垂直面上に配設しているので、少量衣類のときは振動系としての水槽ユニット49の重量が少ないために、水槽ユニット49の前面側はシールパッキング92の防振性が効果的に働き、水槽ユニット49は後面側が大きく振動することになる。また、水槽42の底部後面側で正面から見て左下部に重量のあるモータ45が取り付けてあるために、水槽ユニット49は、正面から見て、このモータ45を略公転中心として振動しようとするとともに、少量衣類で左回転の場合には、回転ドラム43により正面から見て右上に一気に衣類が持ち上がり易いので、水槽ユニット49も、正面から見て右上方向から左上方向に大きく振動することになる。上記の水槽ユニット49の二つの動きにより、モータ45と略対称位置に設けられ、回転軸回転中心軸44方向で、モータ45の重心位置Gmと略同一垂直面に配置されている振動検知手段78は最大の振動値を検知することとなり、水槽ユニット49のアンバランス状態を精度よく検知することができる。また、正面から見て右上方向から左上方向に大きく振動した後、左下方向から右下方向に振動する水槽ユニット49に対して、防振ダンパー91を、モータ45の重心位置Gmと略同一垂直面に配置するとともに、正面から見て右側下部で、筺体支持部93と水槽42の回転中心位置Oを結ぶ線よりも、筺体支持部93と水槽支持部94を結ぶ線が、下方向に角度αをもって配設したことにより、回転ドラム43の左回転方向に対して、圧縮力が効果的に作用し、水槽ユニット49の上下左右方向の振動を効率よく減衰することができる。以上のように、本実施の形態においては、水槽ユニットを下部から支持する支持ダンパーは水槽ユニットの重心より前側に配設し、防振ダンパーは水槽ユニットの重心より後側に配設し、かつ、水槽ユニットを吊下するばね体は、水槽ユニットの重心と略同一垂直面に配設するとともに、振動検知手段と防振ダンパーは、モータの重心と略同一垂直面上に配設したことにより、特に少量衣類を脱水した時に、その振動を精度よく検知して、脱水回転制御することによりその振動を抑えることができるので、アンバランス異常によって脱水起動ができなくなり、行程を途中で中止するということはなく、最後まで行程進行して終了することができる。