積込場の入口点から積込機が存在する積込点まで車両が走行する車両の走行経路を生成し、生成された走行経路に沿って車両を走行させる車両の走行システムにおいて、積込点の位置情報と入口点の位置情報に基づき、入口点から積込点の近傍の待機点を経由して積込点に至る走行経路を生成する走行経路生成手段と、走行経路生成手段によって生成された走行経路の情報に基づき車両を走行経路に沿って、入口点から待機点まで走行させる第1の走行制御手段と、車両を待機点で積込機から許可を得るまで待機させる待機手段と、車両が待機点で待機中に、あるいは入口点から待機点までの間を走行中に、積込機から管制装置または/および車両に積込点の位置変更の指示があった場合に、当該位置変更後の積込点の位置情報と積込点が移動する前の前記走行経路上の待機点の位置情報に基づき、待機点から当該位置変更後の積込点までの部分走行経路を生成する部分走行経路生成手段と、車両が待機点で待機中に、および入口点から待機点までの間を走行中に、積込機から管制装置または/および車両に積込点の位置変更の指示がなかった場合には、走行経路生成手段によって生成された走行経路の情報に基づき車両を走行経路に沿って、待機点から積込点まで走行させるとともに、車両が待機点で待機中に、あるいは入口点から待機点までの間を走行中に、積込点の位置変更の指示があった場合には、部分走行経路生成手段によって生成された部分走行経路の情報に基づき車両を部分走行経路に沿って待機点から位置変更後の積込点まで走行させる第2の走行制御手段とを備えたことを特徴とする車両の走行システム。請求項1において、複数の車両を走行経路に沿って順次走行させる場合に適用され、積込機から管制装置または/および車両に積込点の位置変更の指示があった場合には、部分走行経路生成手段により、待機点から当該位置変更後の積込点までの部分走行経路を生成するとともに、走行経路生成手段により、入口点から、前記部分走行経路上の待機点とは異なる位置の待機点を経由して位置変更後の積込点に至る走行経路を生成し、先行する車両については、部分走行経路生成手段によって生成された部分走行経路の情報に基づき部分走行経路に沿って当該待機点から位置変更後の積込点まで走行させるとともに、後行する車両については、走行経路生成手段によって生成された走行経路の情報に基づき走行経路に沿って、入口点から前記部分走行経路上の待機点とは異なる位置の待機点まで走行させることを特徴とする車両の走行システム。請求項1または2において、車両は、無人車両であり、積込機は、有人車両であり、管制装置が設けられ、管制装置と車両との間で、および管制装置と積込機との間で、送受信を行う通信手段が車両、管制装置、積込機に各々設けられ、積込機は、位置変更の指示を管制装置に送信し、管制装置は、積込機から送信された位置変更指示に従い走行経路および部分走行経路を生成し、管制装置は、走行経路および部分走行経路の情報を車両に送信し、車両は、管制装置から送信された走行経路および部分走行経路の情報に基づき走行するとともに、待機点で積込機から許可を得るまで待機することを特徴とする車両の走行システム。積込場の入口点から積込機が存在する積込点まで車両が走行する車両の走行経路を生成し、生成された走行経路に沿って車両を走行させる車両の走行方法において、積込点の位置情報と入口点の位置情報に基づき、入口点から積込点の近傍の待機点を経由して積込点に至る走行経路を生成し、当該生成された走行経路の情報に基づき車両を走行経路に沿って、入口点から待機点まで走行させ、車両を待機点で積込機から許可を得るまで待機させ、車両が待機点で待機中に、あるいは入口点から待機点までの間を走行中に、積込機から管制装置または/および車両に積込点の位置変更の指示があった場合に、当該位置変更後の積込点の位置情報と積込点が移動する前の前記走行経路上の待機点の位置情報に基づき、待機点から当該位置変更後の積込点までの部分走行経路を生成し、車両が待機点で待機中に、および入口点から待機点までの間を走行中に、積込機から管制装置または/および車両に積込点の位置変更の指示がなかった場合には、走行経路生成手段によって生成された走行経路の情報に基づき車両を走行経路に沿って、待機点から積込点まで走行させるとともに、車両が待機点で待機中に、あるいは入口点から待機点までの間を走行中に、積込点の位置変更の指示があった場合には、部分走行経路生成手段によって生成された部分走行経路の情報に基づき車両を部分走行経路に沿って待機点から位置変更後の積込点まで走行させることを特徴とする車両の走行方法。請求項4において、複数の車両を走行経路に沿って順次走行させる場合に適用され、積込機から管制装置または/および車両に積込点の位置変更の指示があった場合には、部分走行経路生成手段により、待機点から当該位置変更後の積込点までの部分走行経路を生成するとともに、走行経路生成手段により、入口点から、前記部分走行経路上の待機点とは異なる位置の待機点を経由して位置変更後の積込点に至る走行経路を生成し、先行する車両については、部分走行経路生成手段によって生成された部分走行経路の情報に基づき部分走行経路に沿って当該待機点から位置変更後の積込点まで走行させるとともに、後行する車両については、走行経路生成手段によって生成された走行経路の情報に基づき走行経路に沿って、入口点から前記部分走行経路上の待機点とは異なる位置の待機点まで走行させることを特徴とする車両の走行方法。上述したように積込機30が移動等する毎に、車両20を積込場1の入口点11の手前で停止させ新しい走行経路10 ́を生成してから車両20を積込場1に進入させるようにすると、生産効率が著しく低下する。ここで、生産効率とは、採石現場などで採石された積荷を積込場1から別の場所へ車両20を用いて移動する際の往復走行の効率サイクルタイムのことをいう。とりわけ、複数台の車両20が積込場1内に順次進入するような場合には、待ち時間が累積するため生産効率が一層低下する。よって、生産効率を向上させるには、積込機30の移動位置いかんにかかわらず車両20を極力停止させることなく待ち時間なく出来る限り積込機30の近くまで走行させ続ける走行システムを構築することが望ましい。本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、積込機30が移動等して積込点12が逐次変更される場合であっても確実に変更された積込点12 ́に向けて車両20を走行させるようにするとともに、車両20を極力停止させることなく待ち時間なく出来る限り積込機30の近くまで走行させ続けるようにして生産効率を向上させることを解決課題とするものである。なお、上述の特許文献1記載の発明では、分岐点の位置は固定された地点ではなく、またその分岐点の位置を予め予測できるものでもない。このため車両としては、結局、積込点の位置変更に備えて、積込場の入口点の手前で待機せざるを得なく、生産効率の低下は免れ得ない。第1発明は、積込場の入口点から積込機が存在する積込点まで車両が走行する車両の走行経路を生成し、生成された走行経路に沿って車両を走行させる車両の走行システムにおいて、積込点の位置情報と入口点の位置情報に基づき、入口点から積込点の近傍の待機点を経由して積込点に至る走行経路を生成する走行経路生成手段と、走行経路生成手段によって生成された走行経路の情報に基づき車両を走行経路に沿って、入口点から待機点まで走行させる第1の走行制御手段と、車両を待機点で積込機から許可を得るまで待機させる待機手段と、車両が待機点で待機中に、あるいは入口点から待機点までの間を走行中に、積込機から管制装置または/および車両に積込点の位置変更の指示があった場合に、当該位置変更後の積込点の位置情報と積込点が移動する前の前記走行経路上の待機点の位置情報に基づき、待機点から当該位置変更後の積込点までの部分走行経路を生成する部分走行経路生成手段と、車両が待機点で待機中に、および入口点から待機点までの間を走行中に、積込機から管制装置または/および車両に積込点の位置変更の指示がなかった場合には、走行経路生成手段によって生成された走行経路の情報に基づき車両を走行経路に沿って、待機点から積込点まで走行させるとともに、車両が待機点で待機中に、あるいは入口点から待機点までの間を走行中に、積込点の位置変更の指示があった場合には、部分走行経路生成手段によって生成された部分走行経路の情報に基づき車両を部分走行経路に沿って待機点から位置変更後の積込点まで走行させる第2の走行制御手段とを備えたことを特徴とする。第2発明は、第1発明において、複数の車両を走行経路に沿って順次走行させる場合に適用され、積込機から管制装置または/および車両に積込点の位置変更の指示があった場合には、部分走行経路生成手段により、待機点から当該位置変更後の積込点までの部分走行経路を生成するとともに、走行経路生成手段により、入口点から、前記部分走行経路上の待機点とは異なる位置の待機点を経由して位置変更後の積込点に至る走行経路を生成し、先行する車両については、部分走行経路生成手段によって生成された部分走行経路の情報に基づき部分走行経路に沿って当該待機点から位置変更後の積込点まで走行させるとともに、後行する車両については、走行経路生成手段によって生成された走行経路の情報に基づき走行経路に沿って、入口点から前記部分走行経路上の待機点とは異なる位置の待機点まで走行させることを特徴とする。第3発明は、第1発明または第2発明において、車両は、無人車両であり、積込機は、有人車両であり、管制装置が設けられ、管制装置と車両との間で、および管制装置と積込機との間で、送受信を行う通信手段が車両、管制装置、積込機に各々設けられ、積込機は、位置変更の指示を管制装置に送信し、管制装置は、積込機から送信された位置変更指示に従い走行経路および部分走行経路を生成し、管制装置は、走行経路および部分走行経路の情報を車両に送信し、車両は、管制装置から送信された走行経路および部分走行経路の情報に基づき走行するとともに、待機点で積込機から許可を得るまで待機することを特徴とする。第4発明は、積込場の入口点から積込機が存在する積込点まで車両が走行する車両の走行経路を生成し、生成された走行経路に沿って車両を走行させる車両の走行方法において、積込点の位置情報と入口点の位置情報に基づき、入口点から積込点の近傍の待機点を経由して積込点に至る走行経路を生成し、当該生成された走行経路の情報に基づき車両を走行経路に沿って、入口点から待機点まで走行させ、車両を待機点で積込機から許可を得るまで待機させ、車両が待機点で待機中に、あるいは入口点から待機点までの間を走行中に、積込機から管制装置または/および車両に積込点の位置変更の指示があった場合に、当該位置変更後の積込点の位置情報と積込点が移動する前の前記走行経路上の待機点の位置情報に基づき、待機点から当該位置変更後の積込点までの部分走行経路を生成し、車両が待機点で待機中に、および入口点から待機点までの間を走行中に、積込機から管制装置または/および車両に積込点の位置変更の指示がなかった場合には、走行経路生成手段によって生成された走行経路の情報に基づき車両を走行経路に沿って、待機点から積込点まで走行させるとともに、車両が待機点で待機中に、あるいは入口点から待機点までの間を走行中に、積込点の位置変更の指示があった場合には、部分走行経路生成手段によって生成された部分走行経路の情報に基づき車両を部分走行経路に沿って待機点から位置変更後の積込点まで走行させることを特徴とする。第5発明は、第4発明において、複数の車両を走行経路に沿って順次走行させる場合に適用され、積込機から管制装置または/および車両に積込点の位置変更の指示があった場合には、部分走行経路生成手段により、待機点から当該位置変更後の積込点までの部分走行経路を生成するとともに、走行経路生成手段により、入口点から、前記部分走行経路上の待機点とは異なる位置の待機点を経由して位置変更後の積込点に至る走行経路を生成し、先行する車両については、部分走行経路生成手段によって生成された部分走行経路の情報に基づき部分走行経路に沿って当該待機点から位置変更後の積込点まで走行させるとともに、後行する車両については、走行経路生成手段によって生成された走行経路の情報に基づき走行経路に沿って、入口点から前記部分走行経路上の待機点とは異なる位置の待機点まで走行させることを特徴とする。発明の作用第1発明の作用を図2を用いて説明する。図2aに示すように、走行経路10上に、車両20が積込機30から許可を得るまで待機すべき点として待機点14が設定される。たとえばスイッチバック点13が待機点14に定められる。車両20は、走行経路10に沿って、積込場1の入口点11から待機点14まで走行し、待機点14で積込機30から許可を得るまで待機する。図2bに示すように、車両20が待機点14で待機中に、あるいは入口点11から待機点14までの間を走行中に、積込点12の位置変更の指示があると、部分走行経路15が生成され、車両20は、部分走行経路15に沿って待機点14から位置変更後の積込点12 ́まで走行する。一方、車両20が待機点14で待機中に、および入口11点から待機点14までの間を走行中に、積込点12の位置変更の指示がなかった場合には、そのまま走行経路終端部10aに沿って待機点14から積込点12まで走行する図2a。第2発明の作用を図2を用いて説明する。複数の車両20、20 ́が走行経路10に沿って順次走行する場合を想定する。積込点12の位置変更の指示があると、待機点14から位置変更後の積込点12 ́までの部分走行経路15が生成されるとともに、入口点11から、部分走行経路15上の待機点14とは異なる位置の待機点14 ́を経由して位置変更後の積込点12 ́に至る新しい走行経路10 ́が生成される。先行する車両20については、待機点14で待機中に、あるいは入口点11から待機点14までの間を走行中に、積込点12の位置変更の指示があったことを条件に、部分走行経路15に沿って待機点14から位置変更後の積込点12 ́まで走行するが、後行する車両20 ́については、新しい走行経路10 ́に沿って走行し、入口点11から部分走行経路15上の待機点14とは異なる位置の待機点14 ́まで走行する。なお、後行車両20 ́は、同様にして待機点14 ́で待機し、積込点12 ́の位置変更の有無によって図示しない新たな部分走行経路または元の走行経路終端部10 ́aのいずれかを走行する。第3発明では、車両20、20 ́は、無人車両とされ、積込機30は、有人車両とされ、これら車両20、20 ́、積込機30とは別に管制装置40図3が設けられる。積込機30は、積込点12の位置変更があると、積込点の位置変更の指示を示す情報を管制装置40に送信する。管制装置40は、これを受けて積込機30から送信された位置変更指示に従い走行経路10、10 ́および部分走行経路15を生成する。管制装置40は、走行経路10、10 ́および部分走行経路15の情報を車両20、20 ́に送信する。車両20、20 ́は、管制装置40から送信された走行経路10、10 ́および部分走行経路15の情報に基づき走行するとともに、待機点14、14 ́で積込機30から走行許可を得るまで待機する。なお、走行許可を得るまで待機であるため、必ずしも待機点14、14 ́で停止するに及ばない。走行許可を得ていれば待機点14、14 ́で停止することなくそのまま通過する待機しないことがある。なお、管制装置40の機能を積込機30あるいは車両20、20 ́に持たせるようにしてもよい。この場合、積込機30と車両20、20 ́との間で情報の通信が直接行われる。第4発明、第5発明についてはそれぞれ、第1発明、第2発明と同様である。発明の効果第1発明および第4発明によれば、車両20を待機点14で待機させて、積込点12の位置変更があると待機点14から位置変更後の積込点12 ́に至る部分走行経路15を生成して車両20を部分走行経路15に沿って走行させるようにしているので、積込機30が移動等して積込点12が逐次変更される場合であっても、確実に変更された積込点12に向けて車両20を走行させることができる。待機点14は、積込点12の近くに設定され、車両20としては、停止することなく待機点14まで走行できるので、車両20を極力停止させることなく待ち時間なく出来る限り積込機30に向けて走行させ続けることができる。これにより生産効率が向上する。複数台の車両20、20 ́が積込場1内に順次進入するような場合には、待ち時間が少なくなるため生産効率が一層向上する。第2発明および第5発明によれば、積込点12の位置変更があると、先行する車両20については、部分走行経路15に沿って待機点14から位置変更後の積込点12 ́まで走行するが、後行する車両20 ́については、新しい走行経路10 ́に沿って先行車両20の待機点14とは異なる位置の待機点14 ́まで走行する。このように先行車両20と後行車両20 ́で待機点14、14 ́を異ならせるようにしたので、後行車両20 ́にとっての待機位置14 ́を、新しい積込点12 ́にとって、より最適な、つまり、より近い、より短時間で到達できる位置に設定することができる。すなわち、同じ積込点12 ́に至る場合、待機点14を経由した部分走行経路15と待機点14 ́を経由する新しい走行経路全走行経路10 ́を対比すると、走行経路10 ́を走行した方が走行距離が短いなど走行上の効率が良い。こうした待機点と積込点間のコースの最適性が生産性に寄与することとなり、一層生産効率を向上させることができる。また、先行車両20と後行車両20 ́が干渉することなく連続して積込場1内を走行することが可能となり、この点からも生産性の向上が期待される。発明の効果第1発明および第4発明によれば、車両20を待機点14で待機させて、積込点12の位置変更があると待機点14から位置変更後の積込点12 ́に至る部分走行経路15を生成して車両20を部分走行経路15に沿って走行させるようにしているので、積込機30が移動等して積込点12が逐次変更される場合であっても、確実に変更された積込点12に向けて車両20を走行させることができる。待機点14は、積込点12の近くに設定され、車両20としては、停止することなく待機点14まで走行できるので、車両20を極力停止させることなく待ち時間なく出来る限り積込機30に向けて走行させ続けることができる。これにより生産効率が向上する。複数台の車両20、20 ́が積込場1内に順次進入するような場合には、待ち時間が少なくなるため生産効率が一層向上する。第2発明および第5発明によれば、積込点12の位置変更があると、先行する車両20については、部分走行経路15に沿って待機点14から位置変更後の積込点12 ́まで走行するが、後行する車両20 ́については、新しい走行経路10 ́に沿って先行車両20の待機点14とは異なる位置の待機点14 ́まで走行する。このように先行車両20と後行車両20 ́で待機点14、14 ́を異ならせるようにしたので、後行車両20 ́にとっての待機位置14 ́を、新しい積込点12 ́にとって、より最適な、つまり、より近い、より短時間で到達できる位置に設定することができる。すなわち、同じ積込点12 ́に至る場合、待機点14を経由した部分走行経路15と待機点14 ́を経由する新しい走行経路全走行経路10 ́を対比すると、走行経路10 ́を走行した方が走行距離が短いなど走行上の効率が良い。こうした待機点と積込点間のコースの最適性が生産性に寄与することとなり、一層生産効率を向上させることができる。また、先行車両20と後行車両20 ́が干渉することなく連続して積込場1内を走行することが可能となり、この点からも生産性の向上が期待される。以下、図面を参照して本発明に係る車両の走行システムの実施の形態について説明する。なお、本実施形態では、車両として無人のオフロードダンプトラックを想定している。また、積込機として、有人のショベルを想定している。なお、油圧ショベルのみならず、バックホー、エクスカベータ、ホイルローダなどの他の種類の積込機にも当然本発明を適用することができる。図7に示すように、作業現場には、積込場1、排土場301、図示しない給油所、図示しない駐機所などの各エリアがある。これら各エリアがホールロード302と呼ばれる整備された搬送路やアクセスロード303と呼ばれるホールロード302から各エリアへの引込み線や交差点により接続されている。各エリアの一つである積込場1は、車両へ土砂を積み込む作業を行う場所であり、ホイールローダフロントエンドローダ、バックホー、ショベル例えば油圧ショベルといった積込機による掘削作業およびダンプトラックへの土砂の積込作業が行なわれる。図2は、積込場1を上面からみた図である。車両20は、走行経路10に沿って誘導走行されて積込場1内を入口点11から有人の積込機30が存在する積込点12まで走行する。ここで、入口点11とは、予め設定された点であって、車両20が走行するホールロードと積込場1とが交差する点のことである。また、走行経路10上に、車両20が積込機30から許可を得るまで待機すべき点として待機点14が設定される。たとえばスイッチバック点13が待機点14に定められる。本明細書では、説明の便宜上、スイッチバック点13を待機点14としているが、待機点14は、必ずしもスイッチバック点13に限定されるわけではない。たとえば、ショベルやバックホーが積込機30の場合、積込点12から一定距離設定値離れた走行経路10上の点を待機点14に設定することが多い。ただし、積込点12により近い地点にスイッチバック点13があるときにはスイッチバック点13が待機点14とされる。また、ホイルローダが積込機30の場合、積込点12の位置と設定された大きさに基づきホイルローダの想定作業エリアを作成し、入口点11と積込点12間において、走行経路10とこの想定作業エリアとが最初に干渉する位置を、待機点14に設定することが多い。ただし、上記干渉位置よりも入口点11側にスイッチバック点13がある場合には、スイッチバック点13が待機点14とされる。なお、ホイルローダが積込機30の場合、スイッチバックのない走行経路を生成することがある。走行経路10は、入口点11から積込点12の近傍の待機点14を経由して積込点12に至る車両20が走行する経路のことである。走行経路10のうち、待機点14から積込点12に至る走行経路を走行経路終端部10aとする。走行経路10は、積込点12の位置情報と入口点11の位置情報に基づき生成される。なお、時間的に前後して複数の走行経路10が生成される場合には、走行経路同士を区別するために、後から生成された走行経路については符号10にダッシュを付することとする。すなわち、車両20は、積込場1に入口点11から入り、待機点14スイッチバック点13に向かい、待機点14スイッチバック点13でスイッチバックを行い、積込点12である停止点スポット点で停止して、積込機30の作業機バケット30aによって土砂積荷が荷台に積み込まれる。車両20は、車体前方に運転席キャブが設けられ、車体後方に荷台ベッセル、ボディが設けられ、前輪と後輪が備えられた前輪ステアリングの車両である。待機点14スイッチバック点13の前後では、車両20の進行方向は、前進方向から後進方向に変化する。車両20は、積込点12停止点;スポット点12に向けて、後進状態で進入する。積込点12が位置変更されると、入口点11から位置変更後の積込点12 ́に至る新しい走行経路10 ́が生成される。後から生成される走行経路10 ́上の待機点14 ́は、先に生成された走行経路10上の待機点14とは異なる位置に設定される図2b参照。走行経路10 ́のうち、待機点14 ́から位置変更後の積込点12 ́に至る走行経路を走行経路終端部10 ́aとする。また、積込点12が位置変更されると、待機点14から位置変更後の積込点12 ́に至る部分走行経路15が生成される。部分走行経路15は、位置変更後の積込点12 ́の位置情報と走行経路10上の待機点14の位置情報に基づき作成される。なお、位置変更前後の両積込点を区別するために、上記のごとく変更後の積込点については符号12にダッシュを付することとする。同様に位置変更前後の両待機点を区別するために、上記のごとく変更後の待機点については符号14にダッシュを付することとする図2b参照。図3は、実施形態の車両走行システムのブロック図を示している。なお、複数台の車両20が積込場1を走行する場合には、車両同士を区別するために符号20にダッシュを付することとする。作業現場には、多数の車両20、20 ́...を管理、監視する管制装置40が設けられている。管制装置40には、通信装置41と処理装置42と入力装置43と記憶装置44と表示装置45とが設けられている。一方、車両20、20 ́には、通信装置21と処理装置22と位置計測装置23と制御装置24と記憶装置25が設けられている。積込機30には、通信装置31と処理装置32と入力装置33と記憶装置34と位置計測装置35と表示装置36とが設けられている。車両20、20 ́の位置計測装置23では、自己の車両位置が計測される。位置計測の手段としては、たとえば車両20、20 ́に設けられたタイヤ回転数センサとジャイロが使用される。これらタイヤ回転数センサの出力信号とジャイロの出力信号とに基づいて、車両位置が計測される。またGPS衛星から送信される信号をGPSアンテナで受信し、GPSセンサで検出することにより車両位置を計測してもよい。車両20、20 ́で計測された位置情報は、処理装置22で処理され通信装置21を介して管制装置40に送信される。管制装置40の通信装置41では、複数の車両20、20 ́...から送信された位置情報を受信する。受信した位置情報は、複数の車両20、20 ́の管理、監視に使用されるとともに、走行経路10、10 ́および部分走行経路15の生成に使用される。ショベルなどの積込機30は、新しい掘削場所へ移動等するため、その積込点12が逐次変動する。なお、移動等としたのは、積込機30自体は移動せず、作業機バケット30aを旋回させることで積込点12が変更されることもあるからである。すなわち、図6に示すように、積込機30の積込位置は、車体30bに対して作業機30aを左右に旋回させた位置それぞれに存在する。左右旋回位置をそれぞれ左積込点12L、右積込点12Rという。積込形態として、ショベルでは両側積込をとることがある。この場合、2台の車両20が積込機30の左右交互に積込アプローチする。したがって積込機30であるショベルは、左右別々の走行経路10L、10Rを同時に保持し、例えば右側積込点12Rを指定しなおしたときには、右側のみ位置変更前の旧い待機点14Rから位置変更後の新たな積込点12Rまでの走行経路10Rが作られ、左側の走行経路10Lの積込点12Lについては変更がなく左側走行経路10Lは影響を受けない。ただし、積込機30がバックホーの場合や、ショベルであっても積込形態として両側積込を選択していない場合であって、右積込点12Rから左積込点12Lに変わったときには、積込点12が変わったものとして扱う。積込機30の位置計測装置35では、自己の積込機30の位置が計測される。積込点12の位置変更があると、処理装置32では、計測された自己の積込機30の位置等に基づき積込点12の位置情報が計測されるとともに、積込点12の位置が変更された場合に、積込点12の位置が変更されたことを内容とする位置変更の指示の情報が生成される。積込点12の位置情報と位置変更の指示の情報以下、位置変更指示情報は、通信装置31を介して、管制装置40に送信される。積込機30が有人車両の場合、積込機30のオペレータが手動で積込点12の位置の変更を指示する操作を行う。管制装置40の通信装置41では、積込機30から送信された積込点12の位置情報および位置変更指示情報を受信する。受信した積込点12の位置情報および位置変更指示情報は、積込機30の管理、監視に使用されるとともに、走行経路10、10 ́および部分走行経路15の生成に使用される。管制装置40の入力装置43には、車両20、20 ́が走行すべき積込場1の範囲、入口点11の位置および方向など、走行経路10、10 ́、部分走行経路15の生成に必要な積込場1の既知のデータが入力される。管制装置40の処理装置42では、車両20、20 ́から送信された車両位置情報および積込機30から送信された積込点12の位置情報および位置変更指示情報並びに積込場1の既知のデータに基づき走行経路10、10 ́、部分走行経路15が生成されるとともに、走行指令が生成される。ここで、走行指令は、走行経路10、10 ́、部分走行経路15のいずれに沿って車両20、20 ́が走行すべきかを指令することを内容とするデータのことである。生成された走行経路10、10 ́、部分走行経路15の情報および走行指令は、通信装置41を介して車両20、20 ́に送信される。車両20、20 ́の通信装置21では、管制装置40から送信された走行経路10、10 ́、部分走行経路15の情報および走行指令を受信する。記憶装置25には、管制装置40から送信される走行経路10、10 ́、部分走行経路15の情報および走行指令が記憶される。車両20、20 ́の処理装置22は、走行経路10、10 ́、部分走行経路15の情報および走行指令に基づいて自己の車両20、20 ́を走行させ操舵するための制御指令を生成する。これら制御指令は、制御装置24に出力される。この結果、制御装置24は、自己の車両20、20 ́の走行および操舵を制御し、車両20、20 ́は、走行経路10、10 ́、部分走行経路15に沿って走行、操舵される。第1の実施例以下、図4に示すフローチャートと図2を併せ参照して説明する。図4aは、管制装置40で行われる処理の手順を示すフローチャートで、図4bは、車両20で行われる処理の手順を示すフローチャートである。まず、管制装置40では、現在の積込点12の位置情報に基づいて、入口点11から現在の積込点12に至る走行経路10を生成し、この生成された走行経路10の情報とこの走行経路10に沿って走行せよという内容の走行指令を車両20に向けて送信するステップ101。つぎに、積込機30より積込点12の位置変更の指示があったか否かが判断されるステップ102。積込機30より位置変更の指示があった場合には、つぎに車両20が入口点11の手前に存在し、入口点11から新しい走行指令にしたがい走行できる余裕があるか否かが判断されるステップ103。ここで、余裕があるか否かは、車両20が新しい走行指令を受け取り入口点11から新しい走行経路10 ́へ切換えて走行制御できる時間的余裕があるか否かにより判断される。すなわち車両20は、入口点11で一時停止あるいは減速しないためには、入口点11の十分手前で走行経路10または10 ́の走行指令を受け取る必要がある。したがって車両20が未だ入口点11に到達していなくても、すでに走行経路10の走行指令を受け取っており、これに基づいて車両20が走行制御を開始している場合には、新しい走行経路10 ́への切り替えは不能となる。この結果、車両20が入口点11から新しい走行指令にしたがい走行できる余裕があると判断された場合にはステップ103の判断YES、位置変更後の積込点12 ́の位置情報に基づき、入口点11から位置変更後の積込点12 ́に至る新しい走行経路10 ́を生成して、この生成された新しい走行経路10 ́の情報とこの新しい走行経路10 ́に沿って走行せよという内容の走行指令を車両20に向けて送信するステップ104。一方、車両20が入口点11から新しい走行指令にしたがい走行できる余裕がないと判断された場合にはステップ103の判断NO、位置変更後の積込点12 ́の位置情報に基づき、待機点14から位置変更後の積込点12 ́に至る部分走行経路15を生成して、この部分走行経路15の情報とこの部分走行経路15に沿って走行せよという内容の走行指令を車両20に向けて送信するステップ105。車両20では、積込場1の入口点11に到着した否かが判断されステップ201、入口点11に到着した時点で、管制装置40より受け取り現在取得されている走行経路の情報と走行指令にしたがい、入口点11より走行を開始する。現在、走行経路10の情報とこの走行経路10に沿って走行せよという内容の走行指令が取得されている場合には、その取得されている情報および走行指令にしたがい、走行経路10に沿って入口点11より走行を開始する図2a。なお、入口点11到着までに、新しい走行経路10 ́の情報とこの新しい走行経路10 ́に沿って走行せよという内容の走行指令が取得されている場合には、その取得されている情報および走行指令にしたがい、新しい走行経路10 ́に沿って入口点11より走行を開始するステップ202;図2bの破線参照。以下、図2aに示すように、走行経路10に沿って車両20が走行を開始した以後の処理について説明する。つぎに、車両20では、待機点14に到着したか否かが判断されるステップ203。この結果、待機点14に到着したと判断した場合にはステップ203の判断YES、この待機点14で、積込機30より走行許可の指示があるまで待機する。通常、積込機30は積込点12で整地作業や積込位置移動作業などを行っている。この作業は、状況やオペレータの熟練度により異なるため、システムによる予測は不能である。したがって積込機30が車両20を積込点12に受け入れる準備が完了して積込機30のオペレータからの指示があるまで車両20は待機する。この処理を自動化すると、次の積込点12の位置の指示をしたときに、すでに車両20は古い積込点12に向けて待機点14を出発している可能性が生じてしまう。このため確実に積込機30のオペレータからの指示を待つようにしている。なお、後述するように、すでに積込機30の準備が完了している場合には、車両20が待機点14に向けて走行中に積込機30のオペレータが積込点12の指示を出すことになる。したがって、走行許可の指示を受けていれば、車両20は待機点14で停止するには及ばない。車両20は走行を継続することがある。この場合、待機点14に止まることなく車両20は積込点12まで走行を継続することになる。積込点12までの移動中、スイッチバック点13など一時停止が不可欠な場所がある場合は車両20は停止するが、一時停止後すぐに走行を継続する。そして車両20が待機点14で停止している間あるいはその停止前までに、管制装置40より部分走行経路15の情報とこの部分走行経路15に沿って走行せよという内容の走行指令が取得されたか否かが判断されるステップ204。車両20が待機点14で停止している間あるいはその停止前までに管制装置40より部分走行経路15の情報とこの部分走行経路15に沿って走行せよという内容の走行指令が取得されなかった場合にはステップ204の判断NO、元の走行経路10に沿って待機点14から積込点12に向けて走行を開始するステップ205。これに対して車両20が待機点14で停止している間あるいはその停止前までに、管制装置40より部分走行経路15の情報とこの部分走行経路15に沿って走行せよという内容の走行指令が取得された場合にはステップ204の判断YES、部分走行経路15に沿って待機点14から位置変更後の積込点12 ́に向けて走行を開始するステップ206;図2b。以上のようにして、車両20が待機点14で待機中に、あるいは入口点11から待機点14までの間を走行中に、積込点12の位置変更の指示があると、部分走行経路15が生成され、車両20は、部分走行経路15に沿って待機点14から位置変更後の積込点12 ́まで走行する図2b。一方、車両20が待機点14で待機中に、および入口11点から待機点14までの間を走行中に、積込点12の位置変更の指示がなかった場合には、そのまま走行経路10に沿って待機点14から積込点12まで走行する図2a。この結果、本第1実施例によれば、つぎのような効果が得られる。すなわち、車両20を待機点14で積込機30から許可を得るまで待機させて、積込点12の位置変更があると待機点14から位置変更後の積込点12 ́に至る部分走行経路15を生成して車両20を部分走行経路15に沿って走行させるようにしているので、積込機30が移動等して積込点12が逐次変更される場合であっても、確実に変更された積込点12に向けて車両20を走行させることができる。待機点14は、積込点12の近くに設定され、車両20としては、停止することなく待機点14まで走行できるので、車両20を極力停止させることなく待ち時間なく出来る限り積込機30の近くまで走行させ続けることができる。これにより生産効率が向上する。上記した処理は当然、複数の車両20、20 ́が走行経路10に沿って順次走行する場合に適用することができる。この場合、上記説明中、車両20を複数の車両20、20 ́と読み替えて実施すればよい。複数台の車両20、20 ́が積込場1内に順次進入するような場合には、待ち時間が累積しなくなるため生産効率が一層向上する。なお、複数台の車両20、20 ́が積込場1内に順次進入するような場合には、積込点12等で車両同士が干渉しないように各車両20、20 ́を走行させる措置がとられる。第2実施例つぎに、先行する車両20が部分走行経路15に沿って走行した場合には、その先行車両に後行する車両20 ́を強制的に入口点11の手前で待機させ、新しい走行経路10 ́、つまり入口点11から位置変更後の積込点12 ́に至る走行経路10 ́に沿って走行させる実施例について説明する。この場合、図4a、bに示すフローチャートに代えて図5a、bに示すフローチャートで管制装置40、車両20、20 ́に処理を行わせればよい。以下、図5について図4aの処理と異なる部分について説明する。図5aに示すように、図4aのステップ103、104、105に代えて、ステップ103 ́、104 ́、105 ́、106、107の処理が行われる。また、図5bに示すように、図4bのステップ201の前にステップ207、208の処理が行われる。すなわち、現在積込点12に最も近い車両20が入口点11の手前に存在し、入口点11から新しい走行指令にしたがい走行できる余裕があるか否かが判断されるステップ103 ́。この結果、現在積込点12に最も近い車両20が入口点11から新しい走行指令にしたがい走行できる余裕があると判断された場合にはステップ103 ́の判断YES、入口点11から位置変更後の積込点12 ́に至る新しい走行経路10 ́を生成して、この生成された新しい走行経路10 ́の情報とこの新しい走行経路10 ́に沿って走行せよという内容の走行指令を全車両20、20 ́に向けて送信するステップ104 ́。一方、現在積込点12に最も近い車両20が入口点11から新しい走行指令にしたがい走行できる余裕がないと判断された場合にはステップ103 ́の判断NO、先行する車両20に続く後行する車両20 ́を強制的に入口点11の手前で待機させるための入口点待機指令を送るステップ106。この入口点待機指令を受けて後行する車両20 ́は、入口点11の手前で待機するステップ207、208。管制装置40では、待機点14から位置変更後の積込点12 ́に至る部分走行経路15が生成され、この部分走行経路15の情報とこの部分走行経路15に沿って走行せよという内容の走行指令が先行する車両20に向けて送信されるステップ105 ́。さらに管制装置40では、入口点11から位置変更後の積込点12 ́に至る新しい走行経路10 ́が生成されて、この生成された新しい走行経路10 ́の情報とこの新しい走行経路10 ́に沿って走行せよという内容の走行指令が後行する車両20 ́に向けて送信されるステップ107。この走行指令を受けて後行する車両20 ́は、入口点11より新しい走行経路10 ́に沿って走行するステップ208、201、202。このように、先行する車両20については、待機点14で待機中に、あるいは入口点11から待機点14までの間を走行中に、積込点12の位置変更の指示があったことを条件に、部分走行経路15に沿って待機点14から位置変更後の積込点12 ́まで走行するが、後行する車両20 ́については、新しい走行経路10 ́に沿って走行し、入口点11から部分走行経路15上の待機点14とは異なる位置の待機点14 ́まで走行する。なお、後行する車両20 ́は、同様にして待機点14 ́で待機し、積込点12 ́の位置変更の有無によって図示しない新たな部分走行経路または元の走行経路10 ́のいずれかを走行するステップ204、205、206。この結果、本第2実施例によれば、つぎのような効果が得られる。すなわち、積込点12の位置変更があると、先行する車両20については、部分走行経路15に沿って待機点14から位置変更後の積込点12 ́まで走行するが、後行する車両20 ́については、新しい走行経路10 ́に沿って先行車両20の待機点14とは異なる位置の待機点14 ́まで走行する。このように先行車両20と後行車両20 ́で待機点14、14 ́を異ならせるようにしたので、後行車両20 ́にとっての待機位置14 ́を、新しい積込点12 ́にとって、より最適な、つまり、より近い、より短時間で到達できる位置に設定することができる。すなわち、同じ積込点12 ́に至る場合、部分走行経路15と新しい走行経路全走行経路10 ́を対比すると、走行経路10 ́を走行した方が走行距離が短いなど走行上の効率が良い。生産性に大きな影響を与えるのは、とりわけ待機点と積込点間の走行時間である。つまり、通常、先行車両20の積込中に、後行車両20は待機点14に到達して積込機30のオペレータから指示を待っているため、待機点から積込点間の走行時間の長短は生産性に影響するのである。こうした待機点と積込点間のコースの最適性が生産性に寄与することとなり、一層生産効率を向上させることができる。また、先行車両20と後行車両20 ́が干渉することなく連続して積込場1内を走行することが可能となり、この点からも生産性の向上が期待される。上述した実施例では、スイッチバック点13を待機点14に定めるようにしている。しかし、走行経路10上にあって、積込点12に近い位置にあり、車両20が積込機30から許可を得るまで待機すべき点であれば、任意の地点に設定可能である。たとえば、積込点12から所定距離離れた地点を待機点14に定めてもよい。また、スイッチバック点13と、積込点12から所定距離離れた地点のうち、積込点12から最も近い方の地点を待機点14に定めてもよい。上述した実施例では、車両20を待機点14に一律に停止させるようにしている。しかし、走行許可を得るまで待機すればよく、必ずしも待機点14、14 ́で停止するに及ばない。走行許可を得ていれば待機点14、14 ́で停止することなくそのまま通過する待機しないことがある。すなわち、状況に応じて車両20を待機点14で停止させることなくそのまま積込点12に向けて走行させてもよい。たとえば、車両20が待機点14に接近した時点で、積込機30のオペレータに待機点14に停止する必要がないかの承認を求める。この結果、積込機30において車両20への積込みの準備が完了している場合には、待機点14に停止することなく積込点12に向けて走行してもよい旨の許可を車両20に送信する。これを受けて、車両20は、待機点14で停止することなくそのまま積込点12に向けて走行を続ける。この場合、一連の通信処理は、車両20と積込機30と間で直接行ってもよく、管制装置40を経由して行ってもよい。また、車両20から積込機30に上述の承認を求める時点は、車両20から待機点14までの距離が所定距離に達した時点に設定してもよく、車両20が待機点14に到着するまでの予想時間が所定の時間に達した時点に設定してもよい。なお、上述した実施例では、積込機30から位置変更の情報を管制装置40に送り、管制装置40から走行指令を車両20に対して送るようにしているが、管制装置40の機能を積込機30あるいは車両20に持たせ、積込機30と車両20との間で直接通信を行う実施も可能である。図1a、bは、積込場の上面図で、従来技術を説明するために用いた図である。図2a、bは、積込場の上面図で、実施例を説明するために用いた図である。図3は、実施形態の車両走行システムのブロック図である。図4a、bは、第1の実施例の処理の手順を示すフローチャートである。図5a、bは、第2の実施例の処理の手順を示すフローチャートである。図6は、積込形態として両側積込をとる場合に2台の車両が積込機の左右交互に積込アプローチする様子を示した上面図である。図7は、作業現場を上面からみた図である。以下、図面を参照して本発明に係る車両の走行システムの実施の形態について説明する。なお、本実施形態では、車両として無人のオフロードダンプトラックを想定している。また、積込機として、有人のショベルを想定している。なお、油圧ショベルのみならず、バックホー、エクスカベータ、ホイルローダなどの他の種類の積込機にも当然本発明を適用することができる。図7に示すように、作業現場には、積込場1、排土場301、図示しない給油所、図示しない駐機所などの各エリアがある。これら各エリアがホールロード302と呼ばれる整備された搬送路やアクセスロード303と呼ばれるホールロード302から各エリアへの引込み線や交差点により接続されている。各エリアの一つである積込場1は、車両へ土砂を積み込む作業を行う場所であり、ホイールローダフロントエンドローダ、バックホー、ショベル例えば油圧ショベルといった積込機による掘削作業およびダンプトラックへの土砂の積込作業が行なわれる。図2は、積込場1を上面からみた図である。車両20は、走行経路10に沿って誘導走行されて積込場1内を入口点11から有人の積込機30が存在する積込点12まで走行する。ここで、入口点11とは、予め設定された点であって、車両20が走行するホールロードと積込場1とが交差する点のことである。また、走行経路10上に、車両20が積込機30から許可を得るまで待機すべき点として待機点14が設定される。たとえばスイッチバック点13が待機点14に定められる。本明細書では、説明の便宜上、スイッチバック点13を待機点14としているが、待機点14は、必ずしもスイッチバック点13に限定されるわけではない。たとえば、ショベルやバックホーが積込機30の場合、積込点12から一定距離設定値離れた走行経路10上の点を待機点14に設定することが多い。ただし、積込点12により近い地点にスイッチバック点13があるときにはスイッチバック点13が待機点14とされる。また、ホイルローダが積込機30の場合、積込点12の位置と設定された大きさに基づきホイルローダの想定作業エリアを作成し、入口点11と積込点12間において、走行経路10とこの想定作業エリアとが最初に干渉する位置を、待機点14に設定することが多い。ただし、上記干渉位置よりも入口点11側にスイッチバック点13がある場合には、スイッチバック点13が待機点14とされる。なお、ホイルローダが積込機30の場合、スイッチバックのない走行経路を生成することがある。走行経路10は、入口点11から積込点12の近傍の待機点14を経由して積込点12に至る車両20が走行する経路のことである。走行経路10のうち、待機点14から積込点12に至る走行経路を走行経路終端部10aとする。走行経路10は、積込点12の位置情報と入口点11の位置情報に基づき生成される。なお、時間的に前後して複数の走行経路10が生成される場合には、走行経路同士を区別するために、後から生成された走行経路については符号10にダッシュを付することとする。すなわち、車両20は、積込場1に入口点11から入り、待機点14スイッチバック点13に向かい、待機点14スイッチバック点13でスイッチバックを行い、積込点12である停止点スポット点で停止して、積込機30の作業機バケット30aによって土砂積荷が荷台に積み込まれる。車両20は、車体前方に運転席キャブが設けられ、車体後方に荷台ベッセル、ボディが設けられ、前輪と後輪が備えられた前輪ステアリングの車両である。待機点14スイッチバック点13の前後では、車両20の進行方向は、前進方向から後進方向に変化する。車両20は、積込点12停止点;スポット点12に向けて、後進状態で進入する。積込点12が位置変更されると、入口点11から位置変更後の積込点12 ́に至る新しい走行経路10 ́が生成される。後から生成される走行経路10 ́上の待機点14 ́は、先に生成された走行経路10上の待機点14とは異なる位置に設定される図2b参照。走行経路10 ́のうち、待機点14 ́から位置変更後の積込点12 ́に至る走行経路を走行経路終端部10 ́aとする。また、積込点12が位置変更されると、待機点14から位置変更後の積込点12 ́に至る部分走行経路15が生成される。部分走行経路15は、位置変更後の積込点12 ́の位置情報と走行経路10上の待機点14の位置情報に基づき作成される。なお、位置変更前後の両積込点を区別するために、上記のごとく変更後の積込点については符号12にダッシュを付することとする。同様に位置変更前後の両待機点を区別するために、上記のごとく変更後の待機点については符号14にダッシュを付することとする図2b参照。図3は、実施形態の車両走行システムのブロック図を示している。なお、複数台の車両20が積込場1を走行する場合には、車両同士を区別するために符号20にダッシュを付することとする。作業現場には、多数の車両20、20 ́...を管理、監視する管制装置40が設けられている。管制装置40には、通信装置41と処理装置42と入力装置43と記憶装置44と表示装置45とが設けられている。一方、車両20、20 ́には、通信装置21と処理装置22と位置計測装置23と制御装置24と記憶装置25が設けられている。積込機30には、通信装置31と処理装置32と入力装置33と記憶装置34と位置計測装置35と表示装置36とが設けられている。車両20、20 ́の位置計測装置23では、自己の車両位置が計測される。位置計測の手段としては、たとえば車両20、20 ́に設けられたタイヤ回転数センサとジャイロが使用される。これらタイヤ回転数センサの出力信号とジャイロの出力信号とに基づいて、車両位置が計測される。またGPS衛星から送信される信号をGPSアンテナで受信し、GPSセンサで検出することにより車両位置を計測してもよい。車両20、20 ́で計測された位置情報は、処理装置22で処理され通信装置21を介して管制装置40に送信される。管制装置40の通信装置41では、複数の車両20、20 ́...から送信された位置情報を受信する。受信した位置情報は、複数の車両20、20 ́の管理、監視に使用されるとともに、走行経路10、10 ́および部分走行経路15の生成に使用される。ショベルなどの積込機30は、新しい掘削場所へ移動等するため、その積込点12が逐次変動する。なお、移動等としたのは、積込機30自体は移動せず、作業機バケット30aを旋回させることで積込点12が変更されることもあるからである。すなわち、図6に示すように、積込機30の積込位置は、車体30bに対して作業機30aを左右に旋回させた位置それぞれに存在する。左右旋回位置をそれぞれ左積込点12L、右積込点12Rという。積込形態として、ショベルでは両側積込をとることがある。この場合、2台の車両20が積込機30の左右交互に積込アプローチする。したがって積込機30であるショベルは、左右別々の走行経路10L、10Rを同時に保持し、例えば右側積込点12Rを指定しなおしたときには、右側のみ位置変更前の旧い待機点14Rから位置変更後の新たな積込点12Rまでの走行経路10Rが作られ、左側の走行経路10Lの積込点12Lについては変更がなく左側走行経路10Lは影響を受けない。ただし、積込機30がバックホーの場合や、ショベルであっても積込形態として両側積込を選択していない場合であって、右積込点12Rから左積込点12Lに変わったときには、積込点12が変わったものとして扱う。積込機30の位置計測装置35では、自己の積込機30の位置が計測される。積込点12の位置変更があると、処理装置32では、計測された自己の積込機30の位置等に基づき積込点12の位置情報が計測されるとともに、積込点12の位置が変更された場合に、積込点12の位置が変更されたことを内容とする位置変更の指示の情報が生成される。積込点12の位置情報と位置変更の指示の情報以下、位置変更指示情報は、通信装置31を介して、管制装置40に送信される。積込機30が有人車両の場合、積込機30のオペレータが手動で積込点12の位置の変更を指示する操作を行う。管制装置40の通信装置41では、積込機30から送信された積込点12の位置情報および位置変更指示情報を受信する。受信した積込点12の位置情報および位置変更指示情報は、積込機30の管理、監視に使用されるとともに、走行経路10、10 ́および部分走行経路15の生成に使用される。管制装置40の入力装置43には、車両20、20 ́が走行すべき積込場1の範囲、入口点11の位置および方向など、走行経路10、10 ́、部分走行経路15の生成に必要な積込場1の既知のデータが入力される。管制装置40の処理装置42では、車両20、20 ́から送信された車両位置情報および積込機30から送信された積込点12の位置情報および位置変更指示情報並びに積込場1の既知のデータに基づき走行経路10、10 ́、部分走行経路15が生成されるとともに、走行指令が生成される。ここで、走行指令は、走行経路10、10 ́、部分走行経路15のいずれに沿って車両20、20 ́が走行すべきかを指令することを内容とするデータのことである。生成された走行経路10、10 ́、部分走行経路15の情報および走行指令は、通信装置41を介して車両20、20 ́に送信される。車両20、20 ́の通信装置21では、管制装置40から送信された走行経路10、10 ́、部分走行経路15の情報および走行指令を受信する。記憶装置25には、管制装置40から送信される走行経路10、10 ́、部分走行経路15の情報および走行指令が記憶される。車両20、20 ́の処理装置22は、走行経路10、10 ́、部分走行経路15の情報および走行指令に基づいて自己の車両20、20 ́を走行させ操舵するための制御指令を生成する。これら制御指令は、制御装置24に出力される。この結果、制御装置24は、自己の車両20、20 ́の走行および操舵を制御し、車両20、20 ́は、走行経路10、10 ́、部分走行経路15に沿って走行、操舵される。第1の実施例以下、図4に示すフローチャートと図2を併せ参照して説明する。図4aは、管制装置40で行われる処理の手順を示すフローチャートで、図4bは、車両20で行われる処理の手順を示すフローチャートである。まず、管制装置40では、現在の積込点12の位置情報に基づいて、入口点11から現在の積込点12に至る走行経路10を生成し、この生成された走行経路10の情報とこの走行経路10に沿って走行せよという内容の走行指令を車両20に向けて送信するステップ101。つぎに、積込機30より積込点12の位置変更の指示があったか否かが判断されるステップ102。積込機30より位置変更の指示があった場合には、つぎに車両20が入口点11の手前に存在し、入口点11から新しい走行指令にしたがい走行できる余裕があるか否かが判断されるステップ103。ここで、余裕があるか否かは、車両20が新しい走行指令を受け取り入口点11から新しい走行経路10 ́へ切換えて走行制御できる時間的余裕があるか否かにより判断される。すなわち車両20は、入口点11で一時停止あるいは減速しないためには、入口点11の十分手前で走行経路10または10 ́の走行指令を受け取る必要がある。したがって車両20が未だ入口点11に到達していなくても、すでに走行経路10の走行指令を受け取っており、これに基づいて車両20が走行制御を開始している場合には、新しい走行経路10 ́への切り替えは不能となる。この結果、車両20が入口点11から新しい走行指令にしたがい走行できる余裕があると判断された場合にはステップ103の判断YES、位置変更後の積込点12 ́の位置情報に基づき、入口点11から位置変更後の積込点12 ́に至る新しい走行経路10 ́を生成して、この生成された新しい走行経路10 ́の情報とこの新しい走行経路10 ́に沿って走行せよという内容の走行指令を車両20に向けて送信するステップ104。一方、車両20が入口点11から新しい走行指令にしたがい走行できる余裕がないと判断された場合にはステップ103の判断NO、位置変更後の積込点12 ́の位置情報に基づき、待機点14から位置変更後の積込点12 ́に至る部分走行経路15を生成して、この部分走行経路15の情報とこの部分走行経路15に沿って走行せよという内容の走行指令を車両20に向けて送信するステップ105。車両20では、積込場1の入口点11に到着した否かが判断されステップ201、入口点11に到着した時点で、管制装置40より受け取り現在取得されている走行経路の情報と走行指令にしたがい、入口点11より走行を開始する。現在、走行経路10の情報とこの走行経路10に沿って走行せよという内容の走行指令が取得されている場合には、その取得されている情報および走行指令にしたがい、走行経路10に沿って入口点11より走行を開始する図2a。なお、入口点11到着までに、新しい走行経路10 ́の情報とこの新しい走行経路10 ́に沿って走行せよという内容の走行指令が取得されている場合には、その取得されている情報および走行指令にしたがい、新しい走行経路10 ́に沿って入口点11より走行を開始するステップ202;図2bの破線参照。以下、図2aに示すように、走行経路10に沿って車両20が走行を開始した以後の処理について説明する。つぎに、車両20では、待機点14に到着したか否かが判断されるステップ203。この結果、待機点14に到着したと判断した場合にはステップ203の判断YES、この待機点14で、積込機30より走行許可の指示があるまで待機する。通常、積込機30は積込点12で整地作業や積込位置移動作業などを行っている。この作業は、状況やオペレータの熟練度により異なるため、システムによる予測は不能である。したがって積込機30が車両20を積込点12に受け入れる準備が完了して積込機30のオペレータからの指示があるまで車両20は待機する。この処理を自動化すると、次の積込点12の位置の指示をしたときに、すでに車両20は古い積込点12に向けて待機点14を出発している可能性が生じてしまう。このため確実に積込機30のオペレータからの指示を待つようにしている。なお、後述するように、すでに積込機30の準備が完了している場合には、車両20が待機点14に向けて走行中に積込機30のオペレータが積込点12の指示を出すことになる。したがって、走行許可の指示を受けていれば、車両20は待機点14で停止するには及ばない。車両20は走行を継続することがある。この場合、待機点14に止まることなく車両20は積込点12まで走行を継続することになる。積込点12までの移動中、スイッチバック点13など一時停止が不可欠な場所がある場合は車両20は停止するが、一時停止後すぐに走行を継続する。そして車両20が待機点14で停止している間あるいはその停止前までに、管制装置40より部分走行経路15の情報とこの部分走行経路15に沿って走行せよという内容の走行指令が取得されたか否かが判断されるステップ204。車両20が待機点14で停止している間あるいはその停止前までに管制装置40より部分走行経路15の情報とこの部分走行経路15に沿って走行せよという内容の走行指令が取得されなかった場合にはステップ204の判断NO、元の走行経路10に沿って待機点14から積込点12に向けて走行を開始するステップ205。これに対して車両20が待機点14で停止している間あるいはその停止前までに、管制装置40より部分走行経路15の情報とこの部分走行経路15に沿って走行せよという内容の走行指令が取得された場合にはステップ204の判断YES、部分走行経路15に沿って待機点14から位置変更後の積込点12 ́に向けて走行を開始するステップ206;図2b。以上のようにして、車両20が待機点14で待機中に、あるいは入口点11から待機点14までの間を走行中に、積込点12の位置変更の指示があると、部分走行経路15が生成され、車両20は、部分走行経路15に沿って待機点14から位置変更後の積込点12 ́まで走行する図2b。一方、車両20が待機点14で待機中に、および入口11点から待機点14までの間を走行中に、積込点12の位置変更の指示がなかった場合には、そのまま走行経路10に沿って待機点14から積込点12まで走行する図2a。この結果、本第1実施例によれば、つぎのような効果が得られる。すなわち、車両20を待機点14で積込機30から許可を得るまで待機させて、積込点12の位置変更があると待機点14から位置変更後の積込点12 ́に至る部分走行経路15を生成して車両20を部分走行経路15に沿って走行させるようにしているので、積込機30が移動等して積込点12が逐次変更される場合であっても、確実に変更された積込点12に向けて車両20を走行させることができる。待機点14は、積込点12の近くに設定され、車両20としては、停止することなく待機点14まで走行できるので、車両20を極力停止させることなく待ち時間なく出来る限り積込機30の近くまで走行させ続けることができる。これにより生産効率が向上する。上記した処理は当然、複数の車両20、20 ́が走行経路10に沿って順次走行する場合に適用することができる。この場合、上記説明中、車両20を複数の車両20、20 ́と読み替えて実施すればよい。複数台の車両20、20 ́が積込場1内に順次進入するような場合には、待ち時間が累積しなくなるため生産効率が一層向上する。なお、複数台の車両20、20 ́が積込場1内に順次進入するような場合には、積込点12等で車両同士が干渉しないように各車両20、20 ́を走行させる措置がとられる。第2実施例つぎに、先行する車両20が部分走行経路15に沿って走行した場合には、その先行車両に後行する車両20 ́を強制的に入口点11の手前で待機させ、新しい走行経路10 ́、つまり入口点11から位置変更後の積込点12 ́に至る走行経路10 ́に沿って走行させる実施例について説明する。この場合、図4a、bに示すフローチャートに代えて図5a、bに示すフローチャートで管制装置40、車両20、20 ́に処理を行わせればよい。以下、図5について図4aの処理と異なる部分について説明する。図5aに示すように、図4aのステップ103、104、105に代えて、ステップ103 ́、104 ́、105 ́、106、107の処理が行われる。また、図5bに示すように、図4bのステップ201の前にステップ207、208の処理が行われる。すなわち、現在積込点12に最も近い車両20が入口点11の手前に存在し、入口点11から新しい走行指令にしたがい走行できる余裕があるか否かが判断されるステップ103 ́。この結果、現在積込点12に最も近い車両20が入口点11から新しい走行指令にしたがい走行できる余裕があると判断された場合にはステップ103 ́の判断YES、入口点11から位置変更後の積込点12 ́に至る新しい走行経路10 ́を生成して、この生成された新しい走行経路10 ́の情報とこの新しい走行経路10 ́に沿って走行せよという内容の走行指令を全車両20、20 ́に向けて送信するステップ104 ́。一方、現在積込点12に最も近い車両20が入口点11から新しい走行指令にしたがい走行できる余裕がないと判断された場合にはステップ103 ́の判断NO、先行する車両20に続く後行する車両20 ́を強制的に入口点11の手前で待機させるための入口点待機指令を送るステップ106。この入口点待機指令を受けて後行する車両20 ́は、入口点11の手前で待機するステップ207、208。管制装置40では、待機点14から位置変更後の積込点12 ́に至る部分走行経路15が生成され、この部分走行経路15の情報とこの部分走行経路15に沿って走行せよという内容の走行指令が先行する車両20に向けて送信されるステップ105 ́。さらに管制装置40では、入口点11から位置変更後の積込点12 ́に至る新しい走行経路10 ́が生成されて、この生成された新しい走行経路10 ́の情報とこの新しい走行経路10 ́に沿って走行せよという内容の走行指令が後行する車両20 ́に向けて送信されるステップ107。この走行指令を受けて後行する車両20 ́は、入口点11より新しい走行経路10 ́に沿って走行するステップ208、201、202。このように、先行する車両20については、待機点14で待機中に、あるいは入口点11から待機点14までの間を走行中に、積込点12の位置変更の指示があったことを条件に、部分走行経路15に沿って待機点14から位置変更後の積込点12 ́まで走行するが、後行する車両20 ́については、新しい走行経路10 ́に沿って走行し、入口点11から部分走行経路15上の待機点14とは異なる位置の待機点14 ́まで走行する。なお、後行する車両20 ́は、同様にして待機点14 ́で待機し、積込点12 ́の位置変更の有無によって図示しない新たな部分走行経路または元の走行経路10 ́のいずれかを走行するステップ204、205、206。この結果、本第2実施例によれば、つぎのような効果が得られる。すなわち、積込点12の位置変更があると、先行する車両20については、部分走行経路15に沿って待機点14から位置変更後の積込点12 ́まで走行するが、後行する車両20 ́については、新しい走行経路10 ́に沿って先行車両20の待機点14とは異なる位置の待機点14 ́まで走行する。このように先行車両20と後行車両20 ́で待機点14、14 ́を異ならせるようにしたので、後行車両20 ́にとっての待機位置14 ́を、新しい積込点12 ́にとって、より最適な、つまり、より近い、より短時間で到達できる位置に設定することができる。すなわち、同じ積込点12 ́に至る場合、部分走行経路15と新しい走行経路全走行経路10 ́を対比すると、走行経路10 ́を走行した方が走行距離が短いなど走行上の効率が良い。生産性に大きな影響を与えるのは、とりわけ待機点と積込点間の走行時間である。つまり、通常、先行車両20の積込中に、後行車両20は待機点14に到達して積込機30のオペレータから指示を待っているため、待機点から積込点間の走行時間の長短は生産性に影響するのである。こうした待機点と積込点間のコースの最適性が生産性に寄与することとなり、一層生産効率を向上させることができる。また、先行車両20と後行車両20 ́が干渉することなく連続して積込場1内を走行することが可能となり、この点からも生産性の向上が期待される。上述した実施例では、スイッチバック点13を待機点14に定めるようにしている。しかし、走行経路10上にあって、積込点12に近い位置にあり、車両20が積込機30から許可を得るまで待機すべき点であれば、任意の地点に設定可能である。たとえば、積込点12から所定距離離れた地点を待機点14に定めてもよい。また、スイッチバック点13と、積込点12から所定距離離れた地点のうち、積込点12から最も近い方の地点を待機点14に定めてもよい。上述した実施例では、車両20を待機点14に一律に停止させるようにしている。しかし、走行許可を得るまで待機すればよく、必ずしも待機点14、14 ́で停止するに及ばない。走行許可を得ていれば待機点14、14 ́で停止することなくそのまま通過する待機しないことがある。すなわち、状況に応じて車両20を待機点14で停止させることなくそのまま積込点12に向けて走行させてもよい。たとえば、車両20が待機点14に接近した時点で、積込機30のオペレータに待機点14に停止する必要がないかの承認を求める。この結果、積込機30において車両20への積込みの準備が完了している場合には、待機点14に停止することなく積込点12に向けて走行してもよい旨の許可を車両20に送信する。これを受けて、車両20は、待機点14で停止することなくそのまま積込点12に向けて走行を続ける。この場合、一連の通信処理は、車両20と積込機30と間で直接行ってもよく、管制装置40を経由して行ってもよい。また、車両20から積込機30に上述の承認を求める時点は、車両20から待機点14までの距離が所定距離に達した時点に設定してもよく、車両20が待機点14に到着するまでの予想時間が所定の時間に達した時点に設定してもよい。なお、上述した実施例では、積込機30から位置変更の情報を管制装置40に送り、管制装置40から走行指令を車両20に対して送るようにしているが、管制装置40の機能を積込機30あるいは車両20に持たせ、積込機30と車両20との間で直接通信を行う実施も可能である。