"支持フレームと、基端側が前記支持フレームに対して平行に配置され、第1軸まわりにそれぞれ回動自在に支持される一対の第1アームと、前記第1軸上に配置され前記支持フレームに対して、相対的に姿勢を保持可能な一対の基準姿勢保持部材と、前記一対の第1アームの先端側に平行に配置され、前記一対の第1アームに対して前記第1軸と平行な第2軸まわりにそれぞれ回動自在に支持される一対の第2アームと、前記一対の第2アームは、一対のハンド支持部を有し、前記第1軸と平行であって、前記第2軸からの距離が略等距離である第3軸及び第4軸上にそれぞれ配置され、前記一対のハンド支持部間に前記第3軸及び前記第4軸まわりにそれぞれ回動自在に支持される第1ハンド及び第2ハンドと、前記第2軸上に配置され、前記一対の第1アーム及び前記一対の第2アームのそれぞれに対し相対回転可能な一対の中間回転部材と、前記支持フレームに固定され、前記一対の第1アームを前記支持フレームに対して回動させる第1アーム駆動装置と、前記一対の第1アームの一方に固定され、前記一対の第2アームを前記一対の第1アームに対して回動させる第2アーム駆動装置と、前記一対の第1アームに対する前記一対の基準姿勢保持部材の回動を前記一対の中間回転部材に伝達する一対の第1伝達機構と、前記一対の中間回転部材の回転を前記第1ハンド及び前記第2ハンドに伝達する一対の第2伝達機構とを備え、前記一対の第1アーム又は前記一対の第2アームが回動した場合であっても、前記支持フレームに対する前記第1ハンド及び前記第2ハンドの姿勢が、前記一対の第1伝達機構及び前記一対の第2伝達機構によって保持されることを特徴とするワーク搬送装置。請求項1に記載のワーク搬送装置であって、回転軸が前記第1軸と同軸上に配置されるように、前記支持フレームに固定されるとともに、前記一対の基準姿勢保持部材を前記支持フレームに対して回動させるハンド駆動装置を備えることを特徴とするワーク搬送装置。しかしながら、上記ワーク搬送装置の多関節ロボットに、ワーク2個を搬送可能なダブルハンドを備えて、重量の大きなワークを持たせた場合、ハンドの重量が大きくなることによりアームが撓み、ワークの位置決め動作を正確におこなうことができないという問題があった。また、多関節ロボットは、ハンドの重量が大きくなると、動作時の慣性力が大きくなるので、高速に動作させることもできない。さらに、ワーク交換時やワーク搬送時に、ワークの姿勢が変化するので、ワークに付着したクーラントが動作経路の周囲に飛散するという問題があった。本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、重量の大きなワークの搬入搬出動作を正確かつ高速におこなうことが可能であるとともに、搬送時のハンド姿勢を常に維持することができるワーク搬送装置を提供することにある。上記問題点を解決するために提供される請求項1に記載の発明は、支持フレームと、基端側が前記支持フレームに対して平行に配置され、第1軸まわりにそれぞれ回動自在に支持される一対の第1アームと、前記第1軸上に配置され前記支持フレームに対して、相対的に姿勢を保持可能な一対の基準姿勢保持部材と、前記一対の第1アームの先端側に平行に配置され、前記一対の第1アームに対して前記第1軸と平行な第2軸まわりにそれぞれ回動自在に支持される一対の第2アームと、前記一対の第2アームは、一対のハンド支持部を有し、前記第1軸と平行であって、前記第2軸からの距離が略等距離である第3軸及び第4軸上にそれぞれ配置され、前記一対のハンド支持部間に前記第3軸及び前記第4軸まわりにそれぞれ回動自在に支持される第1ハンド及び第2ハンドと、前記第2軸上に配置され、前記一対の第1アーム及び前記一対の第2アームのそれぞれに対し相対回転可能な一対の中間回転部材と、前記支持フレームに固定され、前記一対の第1アームを前記支持フレームに対して回動させる第1アーム駆動装置と、前記一対の第1アームの一方に固定され、前記一対の第2アームを前記一対の第1アームに対して回動させる第2アーム駆動装置と、前記一対の第1アームに対する前記一対の基準姿勢保持部材の回動を前記一対の中間回転部材に伝達する一対の第1伝達機構と、前記一対の中間回転部材の回転を前記第1ハンド及び前記第2ハンドに伝達する一対の第2伝達機構とを備え、前記一対の第1アーム又は前記一対の第2アームが回動した場合であっても、前記支持フレームに対する前記第1ハンド及び前記第2ハンドの姿勢が、前記一対の第1伝達機構及び前記一対の第2伝達機構によって保持されることを特徴とする。上記ワーク搬送装置によれば、第1ハンド及び第2ハンドが、一対の第1アーム及び第2アームに両側から支持されているので、重量の大きなワークを把持させた場合であっても、アームが撓むことなく、位置決め動作を正確におこなうことができる。また、一対の第1伝達機構及び一対の第2伝達機構によって、ワーク搬送時にどのような軌跡で動作させても、第1ハンド及び第2ハンドの姿勢を維持することができる。そのため、ワークの姿勢を変化させることなく、搬送することができるので、搬送時にワークに付着したクーラントを周囲に飛散させるおそれも少ない。また、この第1ハンド及び第2ハンドの姿勢は、それぞれ一対となった第1伝達機構及び第2伝達機構により両側から同時に維持されるので、ねじれを抑えることができる。このように、本請求項のワーク搬送装置は、高い剛性を有するとともに、動作時のワークの姿勢を維持することができるので、重量の大きなワークを搬入搬出動作させる場合、動作時の慣性力を抑えて、正確で高速な搬送動作をおこなうことができる。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のワーク搬送装置であって、回転軸が前記第1軸と同軸上に配置されるように、前記支持フレームに固定されるとともに、前記一対の基準姿勢保持部材を前記支持フレームに対して回動させるハンド駆動装置を備えることを特徴とする。本請求項のワーク搬送装置によれば、ハンド駆動装置によって、支持フレームに対する第1及び第2ハンドの姿勢を変更することができる。この第1ハンド及び第2ハンドの姿勢は、一対の基準姿勢保持部材の姿勢を変更することにより、一対の第1伝達機構及び第2伝達機構により、両側から同時に変更されるので、ハンドが重量の大きなワークを把持している場合であっても、ねじれを抑えることができる。これにより本請求項のワーク搬送装置は、例えば、工作機械及び治具ごとにワーク着脱時の姿勢が異なる場合であっても、第1及び第2ハンドの姿勢をその時々に応じて合わせることが可能となり、各種の工作機械及び治具に対応することができる。本発明によれば、重量の大きなワークの搬入搬出動作を正確かつ高速におこなうことが可能であるとともに、搬送時のハンド姿勢を常に維持することができるワーク搬送装置を実現できる。以下、本発明の実施形態を図面に従って説明する。図1は、本発明の実施形態のワーク搬送装置1の外観の左側側面図であり、図2は、図1のワーク搬送装置1の正面断面図である。図3~図5は各伝達機構の説明図である。図6~図9はワーク搬送装置1の各動作を示す説明図である。本実施形態のワーク搬送装置1は、概略左右対称の構成となっており、第1アーム3L及び第2アーム5Lは、それぞれ第1アーム3R及び第2アーム5Rと一対となっている。図1に示すように、左側側面には、第1アーム3Lの基端側が、水平な第1軸J1まわりに支持フレーム2に対して回転自在に取り付けられている。そして、第1アーム3Lの先端側には、第2アーム5Lが中央部にて第1軸J1と平行な第2軸J2まわりに回転自在に取り付けられている。なお、図示していないが、右側側面には、第1アーム3Rの基端側が、水平な第1軸J1まわりに支持フレーム2に対して回転自在に取り付けられている。そして、第1アーム3Rの先端側には、第2アーム5Rが中央部にて第1軸J1と平行な第2軸J2まわりに回転自在に取り付けられている。第1アーム3L,3R及び第2アーム5L,5Rは、平行に配置されており、ワークを把持する第1及び第2ハンド51、52が、一対の第1アーム3L,3R及び第2アーム5L,5Rにより、両側から支持される構成となっている。以下、本実施形態の構造の詳細について説明する。本実施形態のワーク搬送装置1は、図2に示すように、床面等に設置されて全体を支持する支持フレーム2を有し、支持フレーム2には平行に立設された支持枠2a、2b、2c、2dが形成されている。支持枠2a、2bの間には第1アーム3Lが配置され、支持枠2c、2dの間に第1アーム3Rが配置されている。支持枠2c、2dの間には、サーボモータを備えたハンド駆動装置29が取り付けられている。支持枠2aにはサーボモータを備えた第1アーム駆動装置9が取り付けられている。第1アーム駆動装置9の回転軸図示せずには減速機10が取り付けられている。この減速機10の出力軸70は、第1軸J1に同軸となるように配置されている。第1アーム3Lは箱状に形成された高剛性の筐体である。第1アーム3Lは、支持フレーム2に立設された支持枠2a、2bの間に配置されている。第1アーム3Lの基端側側面は、支持フレーム2の支持枠2a、2bに支持されている。第1アーム3Lの基端側側面には、軸穴55が形成され、先端側側面には、軸穴56が形成されている。第1アーム3Lの一方の基端側側面には、支持枠2aに固定された第1アーム駆動装置9の減速機10の出力軸70が固定されている。第1アーム3Lの他方の基端側側面には、支持枠2cに回転自在に支持された出力軸72が、軸穴55に挿通されている。第1アーム3Lの先端側の軸穴56には、第2アーム支持部材13及び中間回転部材25が挿通されている。第1アーム3Lの先端側の軸穴56には、減速機20の出力軸図示せずに連結された第2アーム支持部材13が挿通されている。第1アーム3Rは箱状に形成された高剛性の筐体である。第1アーム3Rは、支持フレーム2に立設された支持枠2c、2dの間に配置されている。第1アーム3Rの基端側側面は、支持フレーム2の支持枠2c、2dに支持されている。第1アーム3Rの基端側側面には、軸穴55bが形成され、先端側側面には、軸穴56bが形成されている。第1アーム3Rの一方の基端側側面は、支持枠2dに回転自在に支持されている。第1アーム3Rの他方の基端側側面には、支持枠2cに回転自在に支持された出力軸72が、軸穴55bに挿通されている。第1アーム3Rの先端側の軸穴56bには、第2アーム支持部材13b及び中間回転部材25bが挿通されている。第2アーム5Lは箱状に形成された高剛性の筐体である。第2アーム5Lは、第1アーム3Lに支持されている。第2アーム5Lは、側面の中央に軸穴57が形成されている。第2アーム5Lの他方の側面の両端部には、ハンド支持部材41、42が回転自在に支持されている。ハンド支持部材41、42は、それぞれの回転軸である第3軸J3及び第4軸J4が、軸穴57の中心第2軸J2から等距離になるように配置される。また、第2アーム5L内に配置されたハンド支持部材41,42の先端には、歯車31,34がそれぞれハンド支持部材41,42と同軸回転するように固定されている。第2アーム5Lは、第1アーム3Lの先端側に形成された軸穴56と第2アーム5Lの中央に形成された軸穴57とが同軸上第2軸J2に対向するように配置される。そして、第1アーム3Lの先端側に形成された軸穴56、及び第2アーム5Lの中央に形成された軸穴57には、第2アーム支持部材13及び中間回転部材25が挿通されている。第2アーム5Rは箱状に形成された高剛性の筐体である。第2アーム5Rは、第1アーム3Rに支持されている。第2アーム5Rは、側面の中央に軸穴57bが形成されている。第2アーム5Rの他方の側面の両端部には、ハンド支持部材41b、42bが回転自在に支持されている。ハンド支持部材41b、42bは、それぞれの回転軸である第3軸J3及び第4軸J4が、軸穴57bの中心第2軸J2から等距離になるように配置される。また、第2アーム5R内に配置されたハンド支持部材41b,42bの先端には、歯車31b,34bがそれぞれハンド支持部材41b,42bと同軸回転するように固定されている。第2アーム5Rは、第1アーム3Rの先端側に形成された軸穴56bと第2アーム5Rの中央に形成された軸穴57bとが同軸上第2軸J2に対向するように配置される。そして、第1アーム3Rの先端側に形成された軸穴56b、及び第2アーム5Rの中央に形成された軸穴57bには、第2アーム支持部材13b及び中間回転部材25bが挿通されている。第2アーム支持部材13、13bは、それぞれ略円柱形状に形成された棒材であり、第2アーム5L、5Rの回転軸と同軸上第2軸J2に配置される。第2アーム支持部材13は、一方の端部が第1アーム3Lに、他方の端部が第2アーム5Lに、それぞれ回転自在に取り付けられる。また、第2アーム支持部材13は、外周に中間回転部材25が固定されている。第2アーム支持部材13には、減速機20の出力軸及び入力軸73とプーリ14が固定されている。第2アーム支持部材13bは、一方の端部が第1アーム3Rに、他方の端部が第2アーム5Rに、それぞれ回転自在に取り付けられる。また、第2アーム支持部材13bは、外周に中間回転部材25bが固定されている。中間回転部材25は、略円筒形状であり、軸方向の長さが第2アーム支持部材13よりも短くなるように形成される。中間回転部材25の外周面には、歯車24,35が固定され、内周には、第2アーム支持部材13が固定されている。中間回転部材25は、第2アーム支持部材13と同様に、第2アーム5Lの回転軸と同軸上第2軸J2に配置され、第1アーム3Lの先端側の軸穴56と第2アーム5L中央部の軸穴57のそれぞれに設置された軸受58、59によって回転自在に支持されている。また、中間回転部材25が第1アーム3Lの軸穴56及び第2アーム5Lの軸穴57に挿入されると、歯車25は第1アーム3L内に配置され、歯車35は第2アーム5L内に配置される。中間回転部材25bは、略円筒形状であり、軸方向の長さが第2アーム支持部材13bよりも短くなるように形成される。中間回転部材25bの外周面には、歯車24b,35bが固定され、内周には、第2アーム支持部材13bが固定されている。中間回転部材25bは、第2アーム支持部材13bと同様に、第2アーム5bの回転軸と同軸上第2軸J2に配置され、第1アーム3Rの先端側の軸穴56bと第2アーム5R中央部の軸穴57bのそれぞれに設置された軸受58b、59bによって回転自在に支持されている。また、中間回転部材25bが第1アーム3Rの軸穴56b及び第2アーム5Rの軸穴57bに挿入されると、歯車25bは第1アーム3R内に配置され、歯車35bは第2アーム5b内に配置される。第1及び第2ハンド51、52は、左右の側部60a,60bに、ハンド支持部材41、41b、42、42bが固定されることで、第2アーム5L、5Rに対し、回転自在に両側から支持される。第1アーム3Lの側面所定位置にはサーボモータを備えた第2アーム駆動装置19が取り付けられている。第2アーム駆動装置19の回転軸71は、第1アーム3Lの側面に形成された軸穴54から内部に挿通されており、回転軸71の先端にはプーリ11が固定されている。第2アーム駆動装置19によるプーリ11の回転は、第1アーム3L内に配された伝達機構18によりプーリ14へと伝達される。プーリ14には減速機20が取り付けられ、減速機20の出力軸には第2アーム支持部材13が固定されている。支持フレーム2の支持枠2b、2cの間にはサーボモータを備えたハンド駆動装置29が取り付けられている。ハンド駆動装置29の回転軸には、減速機30及びギアボックス80が取り付けられており、第1軸J1に同軸な出力軸72を回転させる。出力軸72は、支持枠2b及び2cに回転自在に支持され、軸穴55、55bから、それぞれ第1アーム3L及び第1アーム3R内に挿通され、先端には歯車21、21b基準姿勢保持部材が固定されている。ハンド駆動装置29による歯車21、21bの回転は、第1アーム3L内の第1伝達機構28により中間回転部材25に固定された歯車24へと伝達され、同時に、第1アーム3R内の第1伝達機構28bにより中間回転部材25bに固定された歯車24bへと伝達される。歯車24の回転は、中間回転部材25を介して歯車35へと伝達され、歯車35の回転は、第2アーム5L内に配された第2伝達機構38により歯車31、34へと伝達される。同様に、車24bの回転は、中間回転部材25bを介して歯車35bへと伝達され、歯車35bの回転は、第2アーム5R内に配された第2伝達機構38bにより歯車31b、34bへと伝達される。伝達機構18は、図2及び図3に示すように、第1アーム3L内に配置され、第2アーム駆動装置19の回転軸71に固定されたプーリ11と減速機20の入力軸73に固定されたプーリ14とにタイミングベルト巻掛け部材12が巻掛けられて構成される。第1伝達機構28は、図2及び図4に示すように、第1アーム3L内に配置され、ハンド駆動装置29の回転軸に取り付けられた減速機30の出力軸72に固定された歯車21基準姿勢保持部材と中間回転部材25に固定された歯車24との間に歯車列23を配置し、歯車21と歯車24とを機構的に連結して構成される。なお、歯車列23は、歯車21と歯車24の回転方向が同じで歯車21と歯車24の回転比が1:1になるように構成される。第1伝達機構28bは、図2に示すように、第1伝達機構28と同じ構成である。第1アーム3R内に配置され、ハンド駆動装置29の回転軸に取り付けられた減速機30の出力軸72に固定された歯車21b基準姿勢保持部材と中間回転部材25bに固定された歯車24bとの間に歯車列23bを配置し、歯車21bと歯車24bとを機構的に連結して構成される。なお、歯車列23bは、歯車21bと歯車24bの回転方向が同じで歯車21bと歯車24bの回転比が1:1になるように構成される。第2伝達機構38は、図2及び図5に示すように、第2アーム5L内に配置され、中間回転部材25に固定された歯車35とハンド支持部材41、42に固定された歯車31、34との間に歯車32、33を配置し、歯車35、31、34を機構的に連結して構成される。この歯車35と歯車31、34の回転方向は同じであり、歯車35と歯車31、34の回転比は1:1である。第2伝達機構38bは、図2に示すように、第2伝達機構38と同じ構成である。第2アーム5R内に配置され、中間回転部材25bに固定された歯車35bとハンド支持部材41b、42bに固定された歯車31b、34bとの間に歯車32b、33bを配置し、歯車35b、31b、34bを機構的に連結して構成される。この歯車35bと歯車31b、34bの回転方向は同じであり、歯車35bと歯車31b、34bの回転比は1:1である。第1アーム駆動装置9、第2アーム駆動装置19、ハンド駆動装置29は、制御装置図示せずと接続されており、制御装置からの指令により駆動する。上記のように構成されるワーク搬送装置1の動作を図6~図9を用いて説明する。なお、ワーク搬送装置1は上記にて説明したように、一対のアーム構成となっており、第1アーム3L、3R及び第2アーム5L、5Rは、それぞれ一対で動作がおこなわれる。図6~図9は左側側面図であり、右側側面図を省略しているが、動作は一対でおこなわれる。図6に示すように、第1アーム3L3Rを支持フレーム2に対しθ1だけ回動させる場合について説明する。制御装置により、第1アーム3L3Rを支持フレーム2に対しθ1だけ回動させる指令が出力されると、第1アーム駆動装置9が駆動される。第1アーム駆動装置9の回転は、減速機10で減速され第1アーム3Lを支持フレーム2に対し第1軸J1まわりにθ1だけ回動させる。第1アーム3Lが回動することで、一対となった第1アーム3R図示せずも、第1軸J1まわりに回動する。この時、制御装置は、ハンド駆動装置29のモータをサーボロックし、支持フレーム2に対する歯車2121bの姿勢を固定する。ここで、歯車2121bは、支持フレーム2に対する第1アーム3L3Rの回転軸と同軸上第1軸J1に配置されている。そのため、第1アーム3L3Rが支持フレーム2に対して回動すると、第1アーム3L3R内に配置された第1伝達機構2828bは、姿勢の保持された歯車21、21bを中心に回動し、歯車2121bに噛み合わされた歯車列2323bが回転を歯車2424bへ伝達する。本実施形態において、歯車列23は、歯車21と歯車24の回転が同じになり、回転比が1:1になるように構成されている。同様に、歯車列23bは、歯車21bと歯車24bの回転が同じになり、回転比が1:1になるように構成されている。そのため、第1アーム3L3Rが支持フレーム2に対しθ1回転した場合であっても、支持フレーム2に対する歯車2424bの姿勢は変わらない。また、歯車24及び歯車35は、中間回転部材25と同軸上第2軸J2に配され、ともに中間回転部材25に固定されている。同様に、歯車24b及び歯車35bは、中間回転部材25bと同軸上第2軸J2に配され、ともに中間回転部材25bに固定されている。そのため、支持フレーム2に対する歯車2424bの姿勢が保持されると、支持フレーム2に対する中間回転部材2525b及び歯車3535bの姿勢も保持される。ここで、第1アーム3L3Rを支持フレーム2に対しθ1だけ回動させると、第2アーム5L5Rも第1軸J1を中心として支持フレーム2に対しθ1だけ回動する。第2伝達機構38は、歯車31,34が歯車35と回転方向が同一であり、その回転比が1:1になるように構成されている。同様に、第2伝達機構38bは、歯車31b,34bが歯車35bと回転方向が同一であり、その回転比が1:1になるように構成されている。そのため、第2アーム5L5Rが回転すると、第2アーム5L5R内の第2伝達機構3838bは、支持フレーム2に対する歯車3131b、3434bの姿勢が、歯車3535bと同様に保持されるように回転する。その結果、歯車3131b、3434bが固定されたハンド支持部材4141b、4242bも支持フレーム2に対する姿勢が維持されるので、第1及び第2ハンド51、52の姿勢が維持される。次に、図7に示すように、第2アーム5L5Rを第1アーム3L3Rに対しθ2だけ回動させる場合について説明する。制御装置により、第2アーム5L5Rを第1アーム3L3Rに対しθ2だけ回動させる指令が出力されると、第2アーム駆動装置19が駆動される。第2アーム駆動装置19の回転は、第2アーム駆動装置19の回転軸に固定されたプーリ11が回転し、伝達機構18によりプーリ14へと伝達される。プーリ14の回転は減速機20において減速され、第2アーム支持部材13を回動させる。第2アーム支持部材13の先端には第2アーム5Lが固定されており、第2アーム支持部材13が回動することで、第2アーム5Lは、第1アーム3Lに対し第2軸J2まわりに回動する。第2アーム5Lが回動することで、一対となった第2アーム5R図示せずは、第2軸J2まわりに回動する。この時、制御装置は、ハンド駆動装置29のモータをサーボロックし、支持フレーム2に対する歯車2121bの姿勢を固定する。ここで、第1アーム3L3Rは支持フレーム2に対して回転せず、歯車2121bは、第1伝達機構2828b及び中間回転部材2525bを介して歯車3535bに機構的に連結されている。そのため、第2アーム5L5Rが回動したとしても、第1アーム3L3R内に配置された第1伝達機構2828b、中間回転部材2525b及び歯車3535bの支持フレーム2に対するそれぞれの姿勢は保持される。これにより、第2アーム5L5Rが回動すると、第2アーム5L5R内に配置された第2伝達機構3838bは、姿勢の保持された歯車3535bを中心に回動し、歯車3535bに噛み合わされた歯車列3232b、3333bが回転を歯車3131b、3434bへ伝達する。本実施形態において、歯車列32、33は、歯車35と歯車31、34の回転が同じになり、回転比が1:1になるように構成されている。同様に、歯車列32b、33bは、歯車35bと歯車31b、34bの回転が同じになり、回転比が1:1になるように構成されている。そのため、第2アーム5L5Rが第1アーム3L3Rに対しθ2回転した場合であっても、支持フレーム2に対する歯車3131b、3434bの姿勢は変わらない。その結果、歯車3131b、3434bが固定されたハンド支持部材4141b、4242bも支持フレーム2に対する姿勢が維持されるので、第1及び第2ハンド51、52の姿勢が維持される。次に、図8に示すように、第1アーム3L3Rを支持フレーム2に対しθ1回動させ、同時に第2アーム5L5Rを第1アーム3L3Rに対しθ2回動させる同時2軸制御の場合について説明する。制御装置により、第1アーム3L3Rを支持フレーム2に対しθ1回動させる指令と、第2アーム5L5Rを第1アーム3L3Rに対しθ2だけ回動させる指令が同時に出力されると、第1アーム駆動装置9及び第2アーム駆動装置19が駆動される。第1アーム駆動装置9の回転は、第1アーム3Lを支持フレーム2に対し第1軸J1まわりにθ1だけ回動させる。同時に、第2アーム駆動装置19の回転は、第2アーム支持部材13を介して、第2アーム5Lを第1アーム3Lに対し第2軸J2まわりに回動させる。第1アーム3Lと第2アーム5Lが回動することで、一対となった第1アーム3R図示せずと第2アーム5R図示せずは、それぞれ、第1軸J1まわりと、第2軸J2まわりに回動する。この時、制御装置図示せずは、ハンド駆動装置29のモータをサーボロックし、支持フレーム2に対する歯車2121bの姿勢を固定する。ここで、歯車2121bは、第1アーム3L3Rの回転軸と同軸上第1軸J1に配置されている。そのため、第1アーム3L3Rが回動すると、第1アーム3L3R内に配置された第1伝達機構2828bは、姿勢の保持された歯車2121bを中心に回動し、歯車2121bに噛み合わされた歯車列2323bが回転を歯車2424bへ伝達する。同時に、第2アーム5L5Rが回動すると、第2アーム5L5R内に配置された第2伝達機構3838bは、歯車3535bを中心に回動し、歯車3535bに噛み合わされた歯車列3232b、3333bが回転を歯車3131b、3434bへ伝達する。本実施形態において、歯車2424b及び歯車3535bは、中間回転部材2525bと同軸上第2軸J2に配され、ともに中間回転部材2525bに固定されている。また、歯車列23は、歯車21と歯車24の回転が同じになり、回転比が1:1になるように構成されている。同様に、歯車列23bは、歯車21bと歯車24bの回転が同じになり、回転比が1:1になるように構成されている。また、歯車列32、33は、歯車35と歯車31、34の回転が同じになり、回転比が1:1になるように構成されている。同様に、歯車列32b、33bは、歯車35bと歯車31b、34bの回転が同じになり、回転比が1:1になるように構成されている。したがって、支持フレーム2に対する歯車2121bの姿勢が保持されると、支持フレーム2に対する中間回転部材2525b、歯車3535b、及び歯車3131b、3434bの姿勢も保持される。そのため、第1アーム3L3Rを支持フレーム2に対しθ1回動させ、同時に第2アーム5L5Rを第1アーム3L3Rに対しθ2回動させる同時2軸制御の場合であっても、支持フレーム2に対する歯車3131b、3434bの姿勢は変わらない。その結果、歯車3131b、3434bが固定されたハンド支持部材4141b、4242bも支持フレーム2に対する姿勢が維持されるので、第1及び第2ハンド51、52の姿勢が維持される。次に、図9に示すように、第1及び第2ハンド51、52の姿勢をθ3だけ回動させる場合について説明する。制御装置により、第1及び第2ハンド51、52の姿勢を初期状態ワーククランプ装置64の開口部が下に向いた状態からθ3だけ回動する指令が出力されると、ハンド駆動装置29が駆動される。ハンド駆動装置29の回転は、減速機30で減速され、ギアボックス80を介して出力軸72の両側に固定された歯車2121bを支持フレーム2に対し第1軸J1まわりにθ3だけ回動させる。歯車2121bを回動させると、第1アーム3L3R内に配置された第1伝達機構2828bにより、歯車2121bに噛み合わされた歯車列2323bが回転を歯車2424bへ伝達する。本実施形態において、歯車列23は、歯車21と歯車24の回転が同じになり、回転比が1:1になるように構成されている。同様に、歯車列23bは、歯車21bと歯車24bの回転が同じになり、回転比が1:1になるように構成されている。そのため、支持フレーム2に対し歯車2121bをθ3回動させた場合、支持フレーム2に対する歯車2424bの姿勢は歯車2121bの姿勢と同様にθ3だけ回動した状態となる。また、歯車2424b及び歯車3535bは、中間回転部材2525bと同軸上第2軸J2に配され、ともに中間回転部材2525bに固定されている。そのため、支持フレーム2に対する歯車2424bの姿勢が変更されると、支持フレーム2に対する中間回転部材2525b及び歯車3535bの姿勢も同様に変更される。したがって、歯車2121bが回動すると、第2アーム5L5R内に配置された第2伝達機構3838bは、姿勢の変更された歯車3535bを中心に回動し、歯車3535bに噛み合わされた歯車列3232b、3333bが回転を歯車31、34へ伝達する。本実施形態において、歯車列32、33は、歯車35と歯車31、34の回転が同じになり、回転比が1:1になるように構成されている。同様に、歯車列32b、33bは、歯車35bと歯車31b、34bの回転が同じになり、回転比が1:1になるように構成されている。そのため、歯車2121bが支持フレーム2に対しθ3回転した場合、歯車3131b、3434bの姿勢は、歯車2121bと同様にθ3だけ回動した状態に変更される。その結果、歯車3131b、3434bが固定されたハンド支持部材4141b、4242bも支持フレーム2に対する姿勢も変更されるので、第1及び第2ハンド51、52の姿勢が変更される。上記のように構成される実施形態のワーク搬送装置1は、第1ハンド51及び第2ハンド52が、一対の第1アーム3L及び第2アーム3Rに両側から支持されているので、重量の大きなワークを把持させた場合であっても、アームが撓むことなく、位置決め動作を正確におこなうことができる。また、第1アーム3L、3R又は第2アーム5L、5Rがどのように回動した場合であっても、基準姿勢保持部材の歯車21、21bの姿勢を保持させることで、第1及び第2ハンド51、52の姿勢は常に維持することができる。そのため、ワークの姿勢を変化させることなく、搬送することができるので、搬送時にワークに付着したクーラントを周囲に飛散させるおそれも少ない。また、この第1ハンド51及び第2ハンド52の姿勢は、それぞれ一対となった第1伝達機構28、28b及び第2伝達機構38、38bにより両側から同時に維持されるので、ねじれを抑えることができるこのように、本実施形態のワーク搬送装置1は、高い剛性を有するとともに、動作時のワークの姿勢を維持することができるので、重量の大きなワークを搬入搬出動作させる場合、動作時の慣性力を抑えて、正確で高速な搬送動作をおこなうことができる。また、ハンド駆動装置29によって、支持フレーム2に対する第1及び第2ハンド51、52の姿勢を変更することができる。この第1ハンド51及び第2ハンド52の姿勢は、一対の基準姿勢保持部材の歯車21、21bの姿勢を変更することにより、一対の第1伝達機構28、28b及び第2伝達機構38、38bにより、両側から同時に変更されるので、ハンドが重量の大きなワークを把持している場合であっても、ねじれを抑えることができる。これにより本請求項のワーク搬送装置は、例えば、工作機械及び治具ごとにワーク着脱時の姿勢が異なる場合であっても、第1及び第2ハンド51、52の姿勢をその時々に応じて合わせることが可能となり、各種の工作機械及び治具に対応することができる。本発明のワーク搬送装置は本実施形態で説明した外観、構成、動作等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。また、伝達機構18、第1伝達機構28、第2伝達機構38は本実施形態にて説明した構成及び構造に限定されず、種々の構成及び構造にて実現することができる。"