"自車両前方の画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段で取得した前記自車両前方の画像から前方車両画像を抽出する抽出手段と、前記自車両から前記前方車両までの距離を取得する距離取得手段と、前記距離取得手段により取得した、前記自車両から前記前方車両までの距離が所定の値より小さい場合に、前記抽出手段で抽出した前記前方車両画像から前記前方車両のランプを抽出し、該抽出したランプが両灯点灯状態か片灯点灯状態かを判定する判定手段と、前記判定手段で前記前方車両のランプが両灯点灯状態であると判定した場合は、前記自車両の前照灯の照射領域内において、前記前方車両のランプを含む領域を照射しないように遮蔽領域を設定し、片灯点灯状態であると判定した場合には、前記遮蔽領域を、両灯点灯状態であると判定した場合の遮蔽領域よりも左右に広いマージンを持たせて設定する制御手段と、を備えたことを特徴とする前照灯配光制御装置。請求項1に記載の前照灯配光制御装置において、前記判定手段は、抽出した前記前方車両のランプ間の間隔を算出し、該算出した間隔が所定の閾値より小さい場合には、前記前方車両のランプが片灯点灯状態であると判定し、所定の閾値以上の場合には、両灯点灯状態であると判定することを特徴とする前照灯配光制御装置。請求項1又は請求項2に記載の前照灯配光制御装置において、前記制御手段は、前記マージンを、前記距離取得手段によって取得した前記自車両から前記前方車両までの距離が小さいほど大きくするように変化させることを特徴とする前照灯配光制御装置。ところが、カメラで撮像した画像のみによって前方車両のランプを検出すると、例えば、前方車両までの距離が大きい場合などには、カメラの分解能などの制限により、2個のランプが一対として構成されている前方車両のテールランプを2個のランプであると判定できず、1個のランプであると判定してしまう場合がある。すると、前方車両の一対のテールランプのうち1個のランプが故障しているために1個のランプであると判定しているのか、2個のランプが正常に点灯しているにも拘わらず1個のランプが点灯しているものと判定しているのかが分からなくなる。従来のADB制御では、ランプの外側を照射しているので、1灯が故障して消灯している場合には、点灯しているランプの外側を照射し、結果的に前方車両の運転者の乗車位置を照射する場合が生じ、前方車両の運転者を幻惑することとなってしまうという問題があった。本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、前方車両の一対のランプのうち片方が点灯していない場合であっても、前方車両の運転者を幻惑しないような前照灯の照射方向の制御を行う前照灯配光制御装置を提供することを目的とする。この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて発明を実施するための形態欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。上記発明が解決しようとする課題において述べた問題を解決するためになされた発明は、画像取得手段10、抽出手段30、距離取得手段20、判定手段30、及び制御手段30を備えている。画像取得手段10は、自車両50前方の画像を取得し、抽出手段30は、画像取得手段10で取得した自車両50前方の画像から前方車両60画像を抽出し、距離取得手段20は、自車両50から前方車両60までの距離を取得する。判定手段30は、距離取得手段20により取得した、自車両50から前方車両60までの距離が所定の値より小さい場合に、抽出手段30で抽出した前方車両60画像から前方車両60のランプ62,64を抽出し、抽出したランプ62,64が両灯点灯状態か片灯点灯状態かを判定する。ここで、両灯点灯状態とは、前方車両60に搭載された、前照灯やテールランプなどの2灯一対で構成されたランプ62,64の両方のランプ62,64が点灯した状態を意味している。また、片灯点灯状態とは、故障などの原因により、2灯一対のランプ62,64のうち1灯のみが点灯している状態を意味している。制御手段30は、判定手段30で前方車両60のランプ62,64が両灯点灯状態であると判定した場合は、前方車両60のランプ62,64を含む領域を照射しないように自車両50の前照灯52,54の照射領域における遮蔽領域を設定し、片灯点灯状態であると判定した場合には、遮蔽領域を、両灯点灯状態であると判定した場において設定した遮蔽領域よりも左右自車両50の正面に対し、路面と平行方向に広いマージンを持たせて設定する。このような前照灯配光制御装置5によれば、前方車両60の一対のランプのうち片方が点灯していない場合であっても、前方車両60の運転者を幻惑しないような前照灯52,54の照射方向の制御を行うことができる。以下、その理由を説明する。画像取得手段10で自車両50の前方画像を取得し、取得した画像から前方車両60を抽出し、さらに、抽出した前方車両60の画像から前方車両60のランプ62,64を抽出した場合、自車両50から前方車両60までの距離が大きいと、例えば、分解能など画像取得手段10の画像取得性能や前方車両60の抽出方法によっては、前方車両60のランプ62,64が片灯点灯状態であるのか両灯点灯状態であるのかを判定できない場合がある。これに対し、請求項1に記載の前照灯配光制御装置5では、判定手段30において、距離取得手段20で取得した、自車両50から前方車両60までの距離が所定の値より小さい場合に、前方車両60のランプ62,64の抽出と、ランプ62,64が片灯点灯状態であるか両灯点灯状態であるかを判定している。したがって、画像取得手段10の画像取得性能や前方車両60の抽出方法に従って、所定の値を定めておけば、前方車両60のランプ62,64の抽出とランプ62,64が片灯点灯状態であるか両灯点灯状態であるかの判定が正確にできることになる。また、前方車両60においては、車体外部に取り付けられ、一定の期間点滅しない照明として、前照灯52,54やテールランプなど、車体の左右に取り付けられた2灯で一対の照明が多い。そこで、両灯点灯状態であると判定した場合は、自車両50の前照灯52,54で照射する際に、前方車両60のランプ62,64を含む領域を照射しないように、前照灯52,54の照射領域における遮蔽領域を設定する。これにより、前方車両60の運転者を前照灯52,54の照射により幻惑することがなくなる。一方、片灯点灯状態であると判定した場合には、前方車両60のランプ62,64の一対のランプ62,64のうち1つのランプが故障などにより消灯している可能性が高い。このとき、前方車両60の1つのランプ62,64のうち左右どちらが故障しているかは分からないため、前照灯52,54の遮蔽領域を両灯点灯状態であると判定した場合の遮蔽領域よりも左右に広いマージンを持たせて設定する。すると、左右どちらのランプ62,64が故障していても、前方車両60を照射することがなくなるので、前方車両60の運転者を前照灯52,54の照射により幻惑することがなくなる。このように、前方車両60のランプ62,64が片灯点灯状態であるか両灯点灯状態であるかを正確に判定することより、前照灯52,54の照射領域を適切な範囲に設定することができる。なお、前方車両60とは、自車両50の走行方向と同じ方向に走行している先行車両や対向車線を走行している対向車など、自車両50の前方を走行している車両を意味している。ところで、判定手段30において、前方車両60のランプ62,64が片灯点灯状態であるか両灯点灯状態であるかを判定する方法としては、請求項2に記載のように、抽出した前方車両60のランプ62,64間の間隔を算出し、算出した間隔が所定の閾値より小さい場合には、前方車両60のランプ62,64が片灯点灯状態であると判定し、所定の閾値以上の場合には、両灯点灯状態であると判定するようにするとよい。このようにすると、抽出した前方車両60のランプ62,64の間隔が所定の閾値より小さいか否かを判定するという簡単な処理により、前方車両60のランプ62,64が片灯点灯状態であるか両灯点灯状態であるかを判定することができる。ところで、前方車両60のランプ62,64が片灯点灯状態である場合に、前照灯52,54の遮蔽領域の左右方向にマージンを持たせる際、常に一定幅や角度でマージンを持たせると、前方車両60が遠方にある場合には、マージンが大きくなり過ぎる。つまり、遮蔽領域が大きくなり過ぎてしまう。そこで、請求項3に記載のように、制御手段30は、マージンを、距離取得手段20によって取得した自車両50から前方車両60までの距離が小さいほど大きくするように変化させるようにするとよい。このようにすると、自車両50から前方車両60までの距離が小さいほど遮蔽領域の左右のマージンが大きくなり、換言すれば、距離が大きいほど遮蔽領域の左右のマージンが小さくなるので、前方車両60が遠方にある場合に、マージンが大きくなり過ぎることがない。以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。図1は、本発明が適用された前照灯配光装置1の概略の構成を示すブロック図である。前照灯配光装置1は、図1に示すように、前照灯配光制御装置5及び照射方向切替装置40を備えている。前照灯配光制御装置5は、カメラ10、レーダ20、制御処理部30及び照射方向切替部40を備えている。カメラ10は、CCDカメラや赤外線カメラなどであり、自車両50図2参照前方の画像を取得するように自車両50の車体前部又は車室内に取り付けられている。レーダ20は、パルスレーダやFMCWレーダなどであり、自車両50から前方車両60図2参照までの距離を取得する。制御処理部30は、図示しないCPU、ROM、RAM、I/Oの他、画像処理用PGAを備えており、ROMに格納されたプログラムにより以下のア~オに示す処理を実行する。アカメラ10で取得した自車両50前方の画像から前方車両60画像を抽出する。イレーダ20により取得した、自車両50から前方車両60までの距離が所定の値より小さい場合に、アにおいて抽出した前方車両60画像から前方車両60のランプ62,64図2参照を抽出し、抽出したランプ62,64が両灯点灯状態か片灯点灯状態かを判定する。ウ前方車両60のランプ62,64が両灯点灯状態であると判定した場合は、自車両50の前照灯52,54図2参照の照射領域内において、前方車両60のランプ62,64を含む領域を照射しないように遮蔽領域を設定し、片灯点灯状態であると判定した場合には、遮蔽領域を、両灯点灯状態であると判定した場合の遮蔽領域よりも左右に広いマージン角度を持たせて設定する。エイにおいて抽出した前方車両60のランプ62,64間の間隔を算出し、算出した間隔が所定の閾値より小さい場合には、前方車両60のランプ62,64が片灯点灯状態であると判定し、所定の閾値以上の場合には、両灯点灯状態であると判定する。オマージン角度を、レーダ20で取得した自車両50から前方車両60までの距離が小さいほど大きくするように変化させる。照射方向切替部40は、前照灯配光制御装置5の制御処理部30からの指令信号を受け、自車両50に搭載された前照灯52,54の照射方向をロービーム、中間ハイビーム及びハイビームに切り替える装置である。ここで、図2に基づき、前照灯52,54の照射方向について説明する。図2は、前照灯52,54の照射方向を変化させたときの照射領域と前方車両60との関係を示すために、自車両50と前方車両60の存在する路面を上から見た図である。ロービームでは、図2に示すように、自車両50の前方の近傍の路面図2中にAで示す領域を照射するように、前照灯52,54の照射方向を下向きに路面からの照射角度をハイビーム及び中間ハイビームに比べ低く設定する。中間ハイビームでは、ロービームで照射する領域よりも遠方の領域を照射するように、前照灯52,54の照射方向を上向きと路面からの照射角度をロービームに比べ高くし、さらに、その状態で、照射領域内に遮蔽領域を設け、図2に示すように、前方車両60を直接照射しないように、前方車両60の左右両側の領域図2中B,Cで示す領域のみを照射するようにしている。ハイビームでは、ロービームで照射する領域よりも遠方を照射するように、前照灯52,54の照射方向をロービームより上向きと路面からの照射角度をロービームに比べ高くし、自車両50の前方正面近くとする。また、遮蔽領域を設けずに自車両50の正面を照射するようになっている。配光処理の流れ次に、図3及び図4に基づき、配光処理の流れについて説明する。図3は配光処理のメインルーチンのフローチャートであり、図4は、メインルーチンにおいて呼び出されるサブルーチン配光可変処理のフローチャートである。配光処理では、図3に示すように、まず、S100において、CPUが、初期設定を行う以下、各処理ステップにおける処理内容は、CPUが実行するものとする。この初期設定では、ROMに格納されている距離閾値、片灯判定値を取得するとともに、片灯検出フラグを0に設定する。なお、本実施形態において、ROMに格納されている距離閾値は500[m]、片灯判定値は0.5[m]である。続くS105において、カメラ10から自車両50の前方画像を取得し、続くS110では、S105において取得した前方画像から、画像処理により前方車両60部分の画像を抽出する。このときの画像処理は、二値化やハフ変換或いは色識別など従来の方法を用いるため、その詳細については説明を省略する。続くS115では、S110において前方車両60を検出したか否か、つまり、画像処理により前方車両60の部分を抽出することができたか否かを判定し、前方車両60を検出したと判定した場合S115:Yes、処理をS120へ移行させ、検出しなかったと判定した場合S115:No、処理をS105へ戻し、配光処理を繰り返す。S120では、レーダ20から前方車両60までの距離を取得し、続くS125では、S120において取得した前方車両60までの距離が距離閾値500[m]よりも小さいか否かを判定する。そして、前方車両60までの距離が距離閾値よりも小さいと判定した場合S125:Yes、処理をS130へ移行させ、距離閾値以上であると判定した場合S125:No、処理をS105へ戻し、配光処理を繰り返す。続くS130では、S110において抽出した前方車両60の部分から画像処理により、前方車両60の車体に装着されているテールランプなどの1対のランプ62,64の間の距離を算出する。このランプ62,64の間の距離の算出は、従来の画像処理方法により輝度から車両に搭載されたランプ62,64を抽出するとともに、抽出したランプ62,64の色などの特徴から、そのランプ62,64がテールランプのような1対のランプ62,64であるか否かを判定することにより、1対のランプ62,64として認識する。そして、1対のランプ62,64の画像上の距離とS120において取得した前方車両60までの距離とから1対のランプ62,64の間の実際の距離を算出する。なお、この算出した距離をランプ幅と呼ぶ。なお、画像処理により1対のランプ62,64と判定できなかった場合には、ランプ幅を0[m]とする。続くS135では、S130において算出したランプ幅が片灯判定値より小さいか否かを判定し、ランプ幅が片灯判定値よりも小さいと判定した場合S135:Yes、処理をS140へ移行させ、片灯判定値以上であると判定した場合S135:No、処理をS105へ戻し配光処理を繰り返す。続くS140では、片灯検出フラグを1とする。つまり、ランプ幅が短いため、前方車両60のランプ62,64が片灯点灯状態であるとする。続くS145では、配光可変処理を実行する。この配光可変処理については後述する。続くS150では、片灯検出フラグを0とし、処理をS105に戻して配光処理を繰り返す。ここで、両灯点灯状態とは、前方車両60に搭載された、前照灯やテールランプなどの2灯一対で構成されたランプ62,64の両方のランプ62,64が点灯した状態を意味している。また、片灯点灯状態とは、故障などの原因により、2灯一対のランプ62,64のうち1灯のみが点灯している状態を意味している。配光可変処理の流れ次に、図4に基づいて、配光処理から呼び出されるサブルーチンである配光可変処理について説明する。配光可変処理では、図4に示すように、S200において、片灯検出フラグが1であるか否か、つまり、前方車両60のランプ62,64が片灯であるか否かを判定する。そして、片灯検出フラグが1であると判定した場合S200:Yes、処理をS205へ移行させ、片灯検出フラグが1でないと判定した場合S200:No、処理をS220へ移行させる。S205では、S120において取得した前方車両60までの距離及びS130において算出したランプ幅に対応したマージン角度をROMから取得する。マージン角度は、前方車両60までの距離及びランプ幅に対応して図5に示すように決められている。つまり、前方車両60までの距離が0~10[m]でランプ幅が2[m]の場合、マージン角度が15[度]、前方車両60までの距離が10~100[m]でランプ幅が1[m]の場合、マージン角度が8[度]、前方車両60までの距離が100~500[m]でランプ幅が0.5[m]の場合、マージン角度が5[度]となっている。ここで、マージン角度とは、図2に示すように、自車両50の前照灯52,54の照射方向を中間ハイビームにしたときに、前方車両60を遮蔽領域で覆うようにするため、前方車両60の左右のランプ62,64の位置それぞれ、左ランプ座標、右ランプ座標と呼ぶに対し、遮蔽領域に余裕を持たせるため、自車両50の左右の前照灯52,54の照射方向を正面に対して、左右自車両50の正面に対し、路面と平行方向に角度を持たせたときの角度を意味しており、図2中にそれぞれα、βで示している。続くS210では、自車両50の前照灯52,54のうち左前照灯52の照射角度を前方車両60の左ランプ座標に対し、S205において取得したマージン角度αを加えた角度とし、続くS215では、右前照灯54の照射角度を前方車両60の右ランプ座標に対し、S205において取得したマージン角度βを加えた角度とした後、処理をメインルーチンへ戻す。S220では、通常の配光切替を行う。ここで、通常の配光切替とは、照射領域における遮蔽領域にマージンを設けない配光切替を意味している。前照灯配光装置1の特徴以上に説明した前照灯配光装置1では、前照灯配光制御装置5の制御処理部30において、レーダ20で取得した、自車両50から前方車両60までの距離が所定の値より小さい場合に、前方車両60のランプ62,64の抽出と、ランプ62,64が片灯点灯状態であるか両灯点灯状態であるかを判定している。したがって、カメラ10の画像取得性能分解能などや前方車両60の抽出方法画像処理方法に従って、所定の値を定めておけば、前方車両60のランプ62,64の抽出とランプ62,64が片灯点灯状態であるか両灯点灯状態であるかの判定が正確にできる。また、前方車両60のランプが両灯点灯状態であると判定した場合は、自車両50の前照灯52,54で照射する際に、前方車両60のランプ62,64を含む領域を照射しないように、前照灯52,54の照射領域における遮蔽領域を設定している。これにより、前方車両60の運転者を前照灯52,54の照射により幻惑することがなくなる。一方、片灯点灯状態であると判定した場合には、前方車両60のランプ62,64の一対のランプ62,64のうち片側のランプが故障している可能性が高い。このとき、前方車両60の1つのランプ62,64のうち左右どちらが故障しているかは分からないため、前照灯52,54の遮蔽領域を両灯点灯状態であると判定した場合の遮蔽領域よりも左右に広いマージン角度を持たせて設定している。したがって、左右どちらのランプ62,64が故障していても、前方車両60を照射することがなくなるので、前方車両60の運転者を前照灯52,54の照射により幻惑することがなくなる。このように、前方車両60のランプ62,64が片灯点灯状態であるか両灯点灯状態であるかを正確に判定することより、前照灯52,54の照射領域を適切な範囲に設定することができる。また、制御処理部30において、前方車両60のランプ62,64間の間隔を算出し、算出した間隔が所定の閾値より小さい場合には、前方車両60のランプ62,64が片灯点灯状態であると判定し、所定の閾値以上の場合には、両灯点灯状態であると判定している。このような簡単な処理により、前方車両60のランプ62,64が片灯点灯状態であるか両灯点灯状態であるかを判定することができる。さらに、制御処理部30において、マージン角度を、レーダ20で取得した自車両50から前記前方車両60までの距離が小さいほど大きくするように変化させている。したがって、距離が大きいほど遮蔽領域の左右のマージンが小さくなるので、前方車両60が遠方にある場合に、マージンが大きくなり過ぎることがない。なお、前方車両60とは、自車両50の走行方向と同じ方向に走行している先行車両や対向車線を走行している対向車など、自車両50の前方を走行している車両を意味している。以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。上記実施形態では、自車両50から前方車両60までの距離の取得にレーダ20を用いたが、レーダ20の代わりに、前方車両60と自車両50との間で車車間通信を行って距離を取得してもよい。"