"廃棄物を収納した収納袋を投入する廃棄物投入口を備えた廃棄物回収車と,前記廃棄物投入口から投入される収納袋を撮像するべく前記廃棄物回収車の前記廃棄物投入口部に設けられたカメラからの情報に基づいて前記収納袋の種類と収納袋の投入数を検出する廃棄物投入量検出手段と,該廃棄物投入量検出手段によって検出された収納袋の種類と投入数を管理する廃棄物管理手段とを備えた廃棄物回収システムであって,前記廃棄物投入口は,前記収納袋の投入方向に開口する矩形枠状であり,前記カメラは,魚眼レンズを備え,前記矩形枠状の廃棄物投入口の隅部に設けられており,前記収納袋には,その底部近傍に廃棄対象物が収納された状態での袋の軸心の回りに略円形に形成された上記収納袋の種類を表わす収納袋識別表示が形成されてなるものである廃棄物回収システム。前記矩形状の廃棄物投入口が,廃棄物回収車に2個並べて形成されてなる請求項1に記載の廃棄物回収システム。前記カメラは,1個の前記矩形状の廃棄物投入口の4箇所の隅部にそれぞれ設けられ,その視野角が少なくとも120度に設定されてなる請求項1あるいは2のいずれかに記載の廃棄物回収システム。前記カメラは,1個の前記矩形状の廃棄物投入口の4箇所の隅部にそれぞれ設けられ,その視野角が収納袋の通過方向に少なくとも120度に,通過方向に直角の方向に少なくとも90度に設定されてなる請求項1あるいは2のいずれかに記載の廃棄物回収システム。前記収納袋識別表示が,収納袋に収納可能な廃棄物の量と関連付けられており,前記廃棄対象物検出手段が,前記廃棄物投入口を通過する収納袋に表示された前記収納袋識別表示を検出することで廃棄物の排出量を検出する請求項1~4のいずれかに記載の廃棄物回収システム。前記廃棄対象物検出手段が,前記廃棄物投入口を通過する収納袋に表示された前記収納袋識別表示を連続的に取得された静止画像で検出し、この静止画像を解析することで廃棄物の排出量を検出する請求項1~5のいずれかに記載の廃棄物回収システム。前記請求項1~6のいずれかに記載の廃棄物回収システムに用いられる廃棄物回収車。廃棄物を収納した収納袋を投入する廃棄物投入口を備えた廃棄物回収車と,前記廃棄物投入口から投入される収納袋を撮像するべく前記廃棄物回収車の前記廃棄物投入口部に設けられたカメラからの情報に基づいて前記収納袋の種類と収納袋の投入数を検出する廃棄物投入量検出手段と,該廃棄物投入量検出手段によって検出された収納袋の種類と投入数を管理する廃棄物管理手段とを備えた廃棄物回収システムに用いられる前記収納袋に表示され,上記収納袋の種類を表わす収納袋識別票であって,前記収納袋の種類に応じたコードパターンを表示し,廃棄物投入口に設けられ魚眼レンズを備えた前記カメラによって,撮像される収納袋識別票。前記コードパターンが,カラーコードを含んでなるものである請求項8に記載の収納袋識別票。上記特許文献5の技術における検出対象を上記特許文献4におけるシール付き容器とすれば,廃棄物収容容器袋などに廃棄物の内容に応じたマークを付けておき,これを廃棄物投入口に設けたカメラで撮像することにより,画像から廃棄物の種類などを簡単に検出することができるものと考えられる。しかしながら,上記のような識別マークなどを廃棄物収納袋に貼り付けておき,これをカメラで検出して画像判別を行って廃棄物収納袋の内容物収容された廃棄物の量を含む情報を判断する手法で実際の廃棄物の量などを検出しようとした場合,極めて困難な状況に陥る。それは,廃棄物を収容した袋が実際には立体状の膨らみを持った形状となっているため,上記のようなシールを貼った面がたまたまカメラに対向した状態でカメラの前を通過すれば,カメラはこのシールを正確に撮像し,その画像解析からシールの情報を解析することは可能である。しかし,逆に上記のようなシールを貼った面がたまたま収納袋のカメラに対向した面とは反対側の面に貼り付けられていた場合,あるいはカメラの視野に対して鋭く傾いた面に貼り付けられている状態でカメラの前を通過すれば,カメラはこのシールをまったく撮像することができないか,あるいは正確には撮像することができない。その結果,その画像解析からシールの情報を解析することは不可能である。特に,通常2人の作業者が廃棄物を廃棄物投入口から同時に投入するために,廃棄物投入口はそれほど広くはなく,一般に廃棄物を一杯に入れた収納袋の最大径は,廃棄物投入口の上下,左右の幅に対して約7割程度の寸法に設定されている。そのため,こういった大きいサイズの廃棄物が廃棄物投入口の間口一杯の状況で通過することが発生するので,1台のカメラでは,近接した収納袋表面に貼り付けられたシールに記載の情報を正確に読み取ることができない。また,たとえ複数のカメラを用いても,廃棄物が投入口の幅方向に重なった場合,それが1個の廃棄物であるか,2個の廃棄物であるかを検知することは,特殊な構成を用いなければ不可能である。従って,本発明は上記したような廃棄物回収の現場での実際作業を考慮して,廃棄物投入口から投入された収納袋を正確に検出することができる検知精度の高い廃棄物回収システム及びこれに用いられる廃棄物回収車の提供を目的とするものである。上記目的を達成するために本発明にかかる廃棄物回収システムは,廃棄物を収納した収納袋を投入する廃棄物投入口を備えた廃棄物回収車と,前記廃棄物投入口から投入される収納袋を撮像するべく前記廃棄物回収車の前記廃棄物投入口部に設けられたカメラからの情報に基づいて前記収納袋の種類と収納袋の投入数を検出する廃棄物投入量検出手段と,該廃棄物投入量検出手段によって検出された収納袋の種類と投入数を管理する廃棄物管理手段とを備えた廃棄物回収システムであって,前記廃棄物投入口は,前記収納袋の投入方向に開口する矩形枠状であり,前記カメラは,魚眼レンズを備え,前記矩形枠状の廃棄物投入口の隅部に設けられており,前記収納袋には,その底部近傍に廃棄対象物が収納された状態での袋の軸心の回りに略円形に形成された上記収納袋の種類を表わす収納袋識別表示が形成されてなるものである廃棄物回収システムである。通常の廃棄物回収車のサイズを考慮した場合,廃棄物投入口が1つでは1つの投入口に同時に2個以上の収納袋を投入してしまう可能性がある。このような投入方法では,1つの収納袋の陰に他の収納袋が隠れてしまう可能性があり,カメラによる正確な検出ができない。そのために,この廃棄物回収システムでは,矩形状の廃棄物投入口が,廃棄物回収車に2個並べて形成されている。このように廃棄物投入口の幅が狭く構成されているので,1つの廃棄物投入口に,同時に1個程度しか収納袋が投入できず,収納袋の検出における確実性が向上する。もともとこのシステムでは,1つの収納袋に入る廃棄物の量を平均的な額として推測しているので,もちろん,このような収納袋の検知量は完全なものである必要はない。つまり,小さい収納袋であれば,同時に複数投入することはできるが,そのようなことが起きる確率は小さく,また小さい収納袋であれば収納物の量も少ないので,誤検知による廃棄物の回収量の誤差は少ないと考えられる。また,この廃棄物回収システムでは,前記廃棄物投入口は,前記収納袋の投入方向に開口する矩形枠状であり,前記カメラは,魚眼レンズを備えているので,広い視野における識別子を検知することが出来る。廃棄物投入口部の縦横の寸法と内容物を一杯に入れた袋の有効径との比率が70である場合に,実験によると前記矩形枠状の廃棄物投入口の中央部を通過する収容物外面に貼り付けられた識別子を正確に読み取ることが出来た。また,このような収納袋が矩形枠状の廃棄物投入口の片側に偏位して通過すると,収納袋に近い側のカメラはレンズの焦点より近くを収納袋が通過する状態が生じ,そのカメラは収納袋に貼付の識別子を読み取ることができなくなる可能性があるが,この場合,逆側の収納袋から遠い方のカメラは難なく前記識別子を読み取ることができる。そのための条件として,カメラが矩形枠状の廃棄物投入口の対角上の隅部に対面して設けられていることが必要である。また,この発明における前記カメラは,1個の前記矩形状の廃棄物投入口の4箇所の隅部にそれぞれ,設けられてなるように構成される。また,カメラと廃棄物収納袋とがどのような角度で対面していてもカメラが識別子を読み取ることができるためには,収納袋の広範な部分に識別子が表示されていることが必要である。そのためには,前記収納袋の全面に前記識別子が表示されていれば完璧である。しかし,そのような全面的な表示は,これを意味のある表示として識別するのに複雑な演算が必要となり,そのためのコスト高を招く恐れがある。そのために,本発明では,前記収納袋に表示する容量識別表示を,収納袋の底部近傍に廃棄対象物が収納された状態での袋の軸心の回りに略円形に形成するようにしている。全面的な表示では,その上下関係,方向性を判断することが極めて難しいが,上記のように収納袋の周囲に略円形,即ち円弧状に表示されたものであれば,横から見れば直線状あるいはほぼ直線状であり,方向性がはっきりしているので,上下関係を簡単に認識でき,上下関係を認識できれば左から右へと読んでいく方向性も簡単に認識できる。上記上下関係の認識は,上記直線状あるいはほぼ直線状の帯状の表示について,その片側を上又は下と認識し,その上で左から右へと読めればその方向が正面であると認識すればよいのである。また,本発明にかかる廃棄物回収システムで収納袋に貼付された識別子を検出するカメラに設けられた魚眼レンズの視野角は少なくとも120°に設定されている。この場合の,視野角は,収納袋の通過方向をカメラにとっての左右方向とすると,上下方向にも,左右方向にも少なくとも120°の視野を持っていることをいう。視野角が上下方向にも左右方向にも同じの均等の視野角を持っている魚眼レンズは製造が簡単で低価格で入手できる。この発明では,カメラが矩形状の廃棄物投入口の隅部に設けられているので,上下方向には少なくとも90°の視野角を持っていれば十分である。それに対して左右方向には,収納袋が回転しながら通過する場合を考えると,投入口に入ってくる収納袋と出て行く収納袋の両方を検知できることが望ましいので,左右方向収納袋の通過方向には,最大180°の視野角があることが望ましい。しかし,180°の視野角の魚眼レンズは実際にはありえないので,少なくとも120°の魚眼レンズとした。実験上,120°の視野角があれば,通過する収納袋表面の収納袋識別表示をほぼ100検出することができた。従って,廃棄物投入口に2個の廃棄物が同時に投入されても,それらを明確に別の廃棄物として判別して容量をカウントすることが出来る。収納袋の容量は,袋の大きさによって変わる。通常,例えば,3リットル,5リットル,7リットルといった定型の3種類の袋を販売し,それをユーザに使ってもらえばよい。従って,ここで検出された容量は,厳密な容量ではなく,使用されている袋の定型の容量のことである。このような定型の袋に収容された廃棄物の量は,事前に統計的に把握可能であり,このシステムでは,ある定型の袋が通過すれば,その内容量を統計的に把握された容量が通過したものとみなすことで,通過した廃棄物のおおよその量を計測するのである。さらに,前記廃棄対象物検出手段としては,前記廃棄物投入口を通過する収納袋に表示された前記収納袋識別表示を連続的に取得された静止画像で検出し,この静止画像を解析することで廃棄物の排出量を検出する廃棄物回収システムが考えられる。静止画像は,一度動画を取り込みこれを複数の静止画像に分割するものや,高速のシャッターをもちいて,最初から複数の静止画像を得るものなどが考えられるが,どのような手法で取得した静止画像であってもかまわない。本発明は,前記の廃棄物回収システムに用いられる廃棄物回収車としも把握されうるが,さらに,このような廃棄物回収システムに用いられる収納袋識別票としても把握可能である。すなわち,廃棄物を収納した収納袋を投入する廃棄物投入口を備えた廃棄物回収車と,前記廃棄物投入口から投入される収納袋を撮像するべく前記廃棄物回収車の前記廃棄物投入口部に設けられたカメラからの情報に基づいて前記収納袋の種類と収納袋の投入数を検出する廃棄物投入量検出手段と,該廃棄物投入量検出手段によって検出された収納袋の種類と投入数を管理する廃棄物管理手段とを備えた廃棄物回収システムに用いられる前記収納袋に表示され,上記収納袋の種類を表わす収納袋識別票であって,前記収納袋の種類に応じたコードパターンを表示し,廃棄物投入口に設けられ魚眼レンズを備えた前記カメラによって,撮像される収納袋識別票として把握される発明も本発明に含まれる。さらにこのような収納袋識別票は,前記コードパターンが,カラーコードを含んでなるものであってもよい。本発明は以上述べたように構成されているので,廃棄物回収の現場での実際作業において,廃棄物収納袋に表示された容量識別表示を確実に読み取ることができ,どのような廃棄物収納袋がどのぐらいの量,廃棄されたかの管理が正確に実施される。また,容量識別表示がその収納袋に収納しうる廃棄物の量と関連付けられていれば,廃棄物の排出量全体を検出管理することができる。以下,添付した図面を参照して,本発明を具体化した実施形態について説明し,本発明の理解に供する。この実施形態にかかる廃棄物回収システムXは,図2に示されるようにサーバなどからなり廃棄物管理手段の一例である管理装置Cを中心に構成され,上記管理装置Cは無線を含む回線を介して廃棄物回収車1に搭載された廃棄物管理手段の一例としての制御部10図11参照に接続されている。上記管理装置Cは,上記制御部10によって算出された廃棄物収納袋B以下,収納袋Bというの種類容量とその数に基づいて廃棄物回収車1が収納袋Bの回収を行った地域のごみ排出量を管理する。図1は,廃棄物回収車1いわゆるパッカー車の側面図a,後面図bである。これらの図のように,廃棄物回収車1の後部には,図2bに示される廃棄物投入口2が2個左右に開口しており,ここから収納袋Bが投入される。図5は,廃棄物投入口2を形成する矩形状枠体12を示す斜視図であり,この図に示すように,廃棄物投入口2は,廃棄物回収車1に,横方向車幅方向に2個並べて形成され,同時に2人の作業者が回収投入作業を行いうるように設計されている。これによって,1つの廃棄物投入口2に,多くの場合,同時に1個しか収納袋が投入できないので,収納袋の検出における確実性が向上する。図5,図6に示すように,上記矩形状枠体12に形成された廃棄物投入口2の4隅にそれぞれCCDカメラ14以下,単にカメラ14というが設けられている。図9に拡大して示すように,各カメラ14は,カメラ本体14aに設けられ,レンズ部14bを備えて構成されており,レンズ部14bは魚眼レンズとなっている。図9に示した例は,1つのカメラ本体14aに,2個のカメラ14が設けられ,各カメラの14の撮像方向が90°異なっている例である。矩形状枠体12の4つの角部には,それぞれカメラ14が設けられている。矩形状枠体12は,右側矩形状枠体12xと,左側矩形状枠体12yとがあるので,右側にはx,左側にはyの識別子を付すると,4台の右側カメラ14x,14x,14x,14xと,4台の左側カメラ14y,14y,14y,14yの合計8台のカメラ14が設けられていることになる。上記魚眼レンズからなるレンズ部14bの視野角撮像できる画角は,収納袋Bの投入側に90°,搬出側に90°の合計180°となっている。ただし,上記視野角は種々の条件に応じて変えることができる。例えば,図8に示すように,収納袋Bの投入側に30°,搬出側に90°の合計120°を確保することが1つの望ましい例である。投入側では,作業者が収納袋Bを投げ込むので,収納袋Bが動く距離が短いこともあり,また,収納袋Bの動きも複雑であり,且つ,カメラがあまり長い経路を追いかけることができないのでこのように視野角を狭くしている。また,あまり広い範囲で視認すると,準備中の収納袋Bなども視野に入ってしまい,誤認する可能性がある。そのため,投入側の視野角は,その限界が30°であり,25°は望ましい数値の一例である。一方,収納袋Bの搬出側を見ると,投入された収納袋Bは1個づつ室内に入っていくので,その範囲では複数の収納袋Bを視認するようなご認識の恐れもなく,しかもできるだけ長い時間収納袋Bを視野に納めているほうが収納袋Bの認識精度が高くなると考えられるから,ここでは90°の視野角とした。また,前記矩形状枠体12には図5に示すように通過光電センサ16a,16bが設けられている。16aが矩形状枠体12の投入側に設けられた通過光電センサであり,右枠側が16ax,左枠側が16ayで示され,16bが,矩形状枠体12の搬出側に設けられた通過光電センサであり,右枠側が16bx,左枠側が16byで示されている。これらの通過光電センサ16ax,16ay,16bx,16byは,通過する収納袋Bに向けて光を照射する投入側および搬出側のLEDと,このLEDからの光を反射する反射ミラーと,反射ミラーによる反射光を検出するフォトセンサとから構成され,通過する収納袋Bによって光が遮られることで,収納袋の通過を検出するものである。即ち,図3に示されるように,全体を14で表すカメラからの収納袋Bに付された収納袋識別表示18の検知信号と,収納袋Bの通過を検知する通過光電センサ16からの信号は廃棄物検知部12を経由してCPU部24に送られ,CPU部24において廃棄物投入口2を通過して廃棄物回収車に回収された廃棄物の総計が検出される。一方,前記収納袋Bには,その底部近傍に,図4,図7,図8などに示す廃棄対象物が収納された状態での袋の軸心Mの回りに略円形に形成された収納袋Bの種類を表わす収納袋識別表示18が形成されている。このような収納袋Bを平面的に展開して表示したものが,図10aである。図10aに示すように,収納袋識別表示18は,この場合の一例としては黒白のバーコード状のものパターンコードと呼ぶであり,複数のバーコードを組み合わせて多数の意味を表わすように構成されている。たとえば,収納袋Bの収納量が10リットル,15リットル,20リットル,25リットル,30リットル,45リットル,50リットル,75リットル,90リットル,120リットルの10種類の収納量と,袋の内容物の種類として可燃性15リットル,30リットル,45リットル,不燃性15リットル,30リットル,45リットル,空き瓶ペットボトル3015リットル,30リットル,45リットル,4515リットル,30リットル,45リットルなど8種類の収納量を示すものが一般的であるが,図10bは,収納量としての6個の収納袋識別表示18を示す収納袋識別表示18の例が示されている。収納袋識別表示18をカラーのパターンコードで表現した場合には,カラー配列の組み合わせにより,収納量および収納袋の種類は100種類以上を識別表示可能となる。収納袋識別表示18が収納袋Bの収納量である場合には,そのデータを集計することで,その地域における回収された廃棄物量が管理される。本発明の一例であるこの実施形態では,収納袋識別表示18が収納袋Bの収納量と関連付けされているが,このような例以外にも,収納袋識別表示18を廃棄物の種類,廃棄される地域などと関連付けしたものが例示され得る。本発明は,前記の廃棄物回収システムに用いられる廃棄物回収車としも把握されうるが,さらに,このような廃棄物回収システムに用いられる収納袋識別票としても把握可能である。前記収納袋識別表示18が,この収納袋識別票の一例である。このような収納袋識別票は,廃棄物を収納した収納袋Bを投入する前記廃棄物投入口2を備えた廃棄物回収車1と,前記廃棄物投入口2から投入される収納袋Bを撮像するべく前記廃棄物回収車1の前記廃棄物投入口2部に設けられたカメラ14からの情報に基づいて前記収納袋Bの種類と収納袋Bの投入数を検出するCPU部24などの廃棄物投入量検出手段と,該廃棄物投入量検出手段によって検出された収納袋Bの種類と投入数を管理する廃棄物管理手段とを備えた廃棄物回収システムに用いられる前記収納袋Bに,貼り付け,印刷手法などによって表示され,上記収納袋Bの種類を表わす収納袋識別票であって,前記収納袋Bの種類に応じたコードパターン図10a,bに一例が示されているを表示し,廃棄物投入口2に設けられ魚眼レンズを備えた前記カメラ14によって,撮像される収納袋識別票として把握される発明も本発明に含まれる。さらにこのような収納袋識別票は,前記コードパターンが,カラーコードを含んでなるものであってもよい。カラーコードを用いた場合の方が,多くのパターンを識別可能である。前記図10には,たまたまモノクロのパターンが示されているが,これらのパターンを図20に示すような複数のカラー帯型の表示からなるカラーパターンによって構成することで,モノクロよりも多数の内容収納袋の種類を表示することができ,同じ数の内容を表示するのであれば,より少ない数のパターンで済み,パターンがシンプルになるため検出精度も向上するといった効果を奏することができる。図20は,出願ソフトがカラー画像に対応していないためにパターンコードをモノクロで表現しているが,図20bでは,これらのカラーの組み合わせの態様の一例を右欄に黒黄緑青...などで表示しているので参考とされたい。図11に示されるように,該廃棄物回収車1の廃棄物投入口2に設けられた2個の廃棄物投入口2右側廃棄物投入口2xおよび左側右側廃棄物投入口2yそれぞれに4個ずつ設けられた前記カメラ1414x,14x,14x,14xおよび14y,14y,14y,14yの取得画像を処理する高速画像処理部20,収納袋Bの通過を検出する通過センサ搬入左側光電センサ16ay,搬入右側光電センサ16ax,搬出左側光電センサ16by,搬出右側光電センサ16bxからの出力を受け入れる通過光電センサI/F部22からの信号は,CPU部24に送られ,CPU部24は,これらの信号に基づいて廃棄物投入口2を通過する収納袋Bの種類容量とその個数を判断する。この時,カメラ14は,動画を撮像し,CPU部24がその動画から複数の静止画を作成し,この静止画を解析することで廃棄物投入口2を通過する収納袋Bの種類容量とその個数を判断するものが考えられるが,一方,前記カメラ14に高速シャッターを内蔵し,シャッターを高速で開閉することで,静止画を取得して,CPU部24において,これらの信号に基づいて廃棄物投入口2を通過する収納袋Bの種類容量とその個数を判断するものであってもよい。これらは静止画を取得するための一例にすぎず,どのような方法で静止画を取得してもかまわない。上記CPU部24からの情報は車載用コンピュータなどからなるCPU部24に送られ,制御部10は衛星通信などを使って管理装置Cと通信する。またCPU部24は,前記照明用LED輝度コントロール部26を介してそれぞれの廃棄物投入口2x,2yに設けられた照明用超高輝度LEDを駆動して,廃棄物投入口2x,2yを通過する収納袋Bを照明し,カメラ14による検出精度を高める。上記のようにこの実施形態に係る廃棄物検知装置は,廃棄物回収車1の廃棄物投入口2に設けられる8個のカメラ14を含み,このカメラ14で撮像される廃棄物投入口2を通過する廃棄物を検知する。収納袋Bは,1人または2人の作業者によって次々に廃棄物投入口2から投げ込まれる。その際,廃棄物投入口2の間口の広さからして,3人の作業者が同時に収納袋Bを投入することは考えられないが,作業の効率を考慮すると,2人の作業者が同時に収納袋Bを投入することが頻繁に発生する。図14は投入される収納袋Bが左側の廃棄物投入口2xを通過する状況を示す斜視図,図15は,通過する収納袋Bを検出するCPU部24の処理手順を示すフローチャートである。以下,これらの図を使って,CPU部24による収納袋Bの検出処理手順について説明する。ここにS1,S2...は,処理手順の識別符号である。なお,図では,通過光電センサをフォトセンサ,収納袋識別表示をパターンコードのように簡易的に表現している。まずCPU部24が,左側の投入側通過光電センサ16xaからの信号によって,左側の投入側通過光電センサ16xaが遮られたことを検出するS1。これによって収納袋Bが左矩形状枠対12yの4隅に設けられたカメラ14y,14y,14y,14yの検知領域に入ったことが検知される。その後,左側の投入側通過光電センサ6xaからの信号の回復つまり受光が再開されたことが検出されるS2ことによって収納袋Bがカメラ14y,14y,14y,14yの検知領域に入ったことが検知される。同様にCPU部24は左側の搬出側通過光電センサ16ybからの信号が遮られたことを検出するS3ことによって収納袋Bがカメラカメラ14y,14y,14y,14yの検知領域に入ったことが検知され,その後,搬出側通過光電センサ16ybからの信号からの信号の回復つまり受光が再開されたことを検出するS4ことによって収納袋Bがカメラ14y,14y,14y,14yの検知領域を通過したことが検知される。このようにして収納袋Bがカメラ14y,14y,14y,14yの検知領域内にあることが検知されている間投入側通過光電センサ16yaと,搬出側通過光電センサ16ybの両方による収納袋Bの検知状態中に,カメラカメラ14y,14y,14y,14yからの画像情報がCPU部24に入力され,収納袋識別表示18の認識処理が行われるS5。収納袋識別表示18の認識は,前記図10a,bに示した複数段のパターンコードがどのような順序で並んでいるかを認識することによって実行されるS6。このような収納袋識別表示18の認識は,いわゆるバーコードなどの周知の認識技術であるので,ここでは説明を省略する。その後,投入側通過光電センサ16yaからの信号の終了による収納袋Bの通過が検知され,さらに搬出側通過光電センサ16ybからの信号の終了により収納袋Bの通過が検知されることで,収納袋Bが完全に廃棄物収納部に収納されたことが検知された後,検出結果が車載コンピュータを一例とする制御部10に払い出され,その記憶部に記憶されるS7。以上は,図15に1,2の収納袋Bの流れで示すように,収納袋Bが投入側通過光電センサ16yaを通過→カメラ14y,14y,14y,14yを通過→搬出側通過光電センサ16ybを通過して廃棄物収納室へ回収されてしまう正常な廃棄物回収処理が行われた場合の処理である。これに対して,収納袋Bがいずれかの場所で跳ね返っていずれかの通過光電センサ16に再度検出されてしまったり,あるいはいずれかの通過光電センサ16の場所に停滞してしまうような異常状態での処理が必要である。種々の異常状態が考えられるが,ここでは,A.収納袋Bが投入側通過光電センサ16yaを通過→カメラ14y,14y,14y,14yを通過→搬出側過光電センサ16ybを通過した後,廃棄物収納室で跳ね返って搬出側過光電センサ16ybの部分に止まってしまう場合...異常処理1B.収納袋Bが投入側過光電センサ16yaを通過→カメラ14y,14y,14y,14yを通過→廃棄物収納室に行く前に搬出側電センサ16ybの部分に停止...異常処理2の2つのケースについて説明する。A.の異常処理1については,図16および図17が用いられる。B.の異常処理2については,図18および図19が用いられる。A.異常処理1この場合,図16に示すように収納袋Bが1の位置から矢印Y1のように一度収納室まで通過した後,再度搬出側通過光電センサ16ybの検知範囲に戻りそこで停止した場合である。従って,図15に示すS1~S7の処理が一旦は完了し,それによって,収納袋Bが完全に廃棄物収納室に収納されたと判断されて検出結果が車載コンピュータに払い出され,その記憶部に記憶されS7た状態から,更に,収納袋Bが再度搬出側通過光電センサ16ybの検知範囲に戻りそこで停止した場合であり,特殊の処理が必要である。この場合,図17に示すように,搬出側通過光電センサ16yb側では,前記S4の搬出側通過光電センサ16ybによる収納袋Bの通過確認の後,更に搬出側通過光電センサ16ybによる遮光が確認されS8,その位置で収納袋Bが滞留するために搬出側通過光電センサ16ybのON時間を計測する搬出側通過光電センサタイマが所定の滞留時間を越えてタイムオーバーするS9。これによってCPU部24は,エラー処理を行うS10。エラー処理の内容は,システム異常を表示するLEDの点滅とブザーを鳴らすことS11であり,この異常表示に応じて作業者が滞留した収納袋Bを収納室に投げ込むと共に,アラームのリセットスイッチを押すS12ことで,LEDの点滅とブザー音を停止させる処理が必要である。これにより異常処理1が終了する。B.異常処理2この場合には,図18の1のように,収納袋Bが投入側通過光電センサ16yaを通過した後,カメラ14y,14y,14y,14yを通過し2,その後搬出側通過光電センサ16ybを通過せずに搬出側通過光電センサ16ybの部分に停止した3場合である。この場合には,CPU部24は,投入側通過光電センサ16yaからの信号が遮られたことを検出するS1ことによって収納袋Bがカメラ14y,14y,14y,14yの検知領域に入ったことが検知され,その後,投入側通過光電センサ16yaからの信号の回復つまり受光が再開されたことを検出するS2ことによって収納袋Bが投入側通過光電センサ16yaの検知領域に完全に入ったことが検知される。同様にCPU部24は搬出側通過光電センサ16ybからの信号が遮られたことを検出するS3が,搬出側通過光電センサ16ybからの通過確認S4が行われないので,搬出側通過光電センサ16ybによる監視が継続されS16,やがて,所定の待ち時間の経過によって搬出側通過光電センサ16ybのタイムオーバーが検出されS17る。これによってCPU部24は,エラーが生じたことを検知し,所定のエラー処理S18を行う。ここでのエラー処理の内容は,システム異常を表示するLEDの点滅とブザーを鳴らすことS19であり,この異常表示に応じて制御が停止し,且つ,カメラ14y,14y,14y,14yによって認識された収納袋識別表示18のカウント情報がクリアされる。そこで作業者は滞留した収納袋Bを引き出し,さらにアラームのリセットスイッチを押すS20ことで,システムが再開される。その後,作業者が改めて収納袋Bを投入側通過光電センサ16yaの領域に投げ込むことで通常の収納袋検出処理が実行される。上記処理は,左側の廃棄物投入口2yに収納袋Bが投入された場合のみを述べているが,これは一例であって右側の廃棄物投入口2xに収納袋Bが投入された場合,あるいは両方の廃棄物投入口2xおよび2yに収納袋Bが投入された場合であっても同様の処理が実行される。"