その底部に第1開口および第2開口が設けられたシリンダチューブと、前記シリンダチューブ内に、その軸方向に往復摺動可能に設けられたピストンと、気体を収容するタンクと、前記タンク内に気体を注入する経路に設けられた第1バルブと、前記第2開口を介して前記シリンダチューブの内部空間に気体を注入する経路に設けられた第2バルブと、前記シリンダチューブの底面に設けられ、前記ピストンを前記シリンダチューブの底面側に引きつける磁石と、を備え、前記ピストンが前記磁石によって前記シリンダチューブの底面に引きつけられた状態において、前記シリンダチューブ内の前記ピストンの受圧面と前記シリンダチューブの内壁が形成する空間は、前記第1開口を介して前記タンクと連通する第1空間と、前記第2開口を介して前記第2バルブと連通する第2空間とに区画されていることを特徴とするシリンダ装置。前記第1バルブおよび前記第2バルブをともに開いた状態で、前記タンク内に気体を注入する第1モードと、前記第1バルブを開き、前記第2バルブを閉じた状態で前記タンク内に気体を注入し、その後前記第2バルブを開く第2モードと、が切りかえ可能であることを特徴とする請求項1に記載のシリンダ装置。前記第1、第2モードに加えて、前記第1バルブを開き、前記第2バルブを閉じた状態で前記タンク内に気体を注入し続ける第3モードと、が切りかえ可能であることを特徴とする請求項2に記載のシリンダ装置。前記第1開口および前記第2開口の一方は、前記シリンダチューブの底面の中央に設けられ、前記第1開口および前記第2開口の他方は、前記シリンダチューブの底面の外周側に設けられることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のシリンダ装置。前記第1開口は、前記シリンダチューブの側面に設けられ、前記第2開口は、前記シリンダチューブの底面の中央に設けられることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のシリンダ装置。請求項1から5のいずれかに記載のシリンダ装置を備えることを特徴とする投擲装置。図1の投擲装置4rでは、バルブ21rを開くとシリンダ内の圧力が急速に上昇するが、シリンダ内の圧力がまだ十分高くならないうちに、ピストンが動き出してしまう。そのためピストンが動き出す時点からその後にかけて十分大きな加速度を得ることができない。また図1の投擲装置4rでは、ピストン14rのスライドにともない、内部空間18rの体積が増大する。物体6rを遠方に投擲するためには、ピストン14rの受圧面に大きな圧力を与え続けなければならず、つまりは、内部空間18rの体積の増大にともない、体積の増大量に相当する空気をタンク20rから内部空間18rに供給し続けなければならない。ところが図1の投擲装置4rでは、タンク20rと内部空間18rの間に設けられたバルブ21rによって、内部空間18rへの空気の供給量が制限される。タンク20rからの空気の供給量が、内部空間18rの増大量を下回ると、内部空間18r内の圧力つまりピストン14rの受圧が低下し、加速度が低下する。つまり、図1の投擲装置4rでは、物体6rに与えられる力は、バルブ21rを開けた直後に最大となり、その後、ピストン14rのスライド量が大きくなるにしたがい低下していく。この問題は、バルブ21rを大型化することにより解決できるが、それは投擲装置4r全体の大型化、高コスト化という別の問題をもたらす。本発明はかかる課題に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、物体に大きな力を持続的に与えることが可能であるとともに、物体に与える力を制御可能なシリンダ装置の提供にある。本発明のある態様は、シリンダ装置に関する。シリンダ装置は、その底部に第1開口および第2開口が設けられたシリンダチューブと、シリンダチューブ内に、その軸方向に往復摺動可能に設けられたピストンと、気体を収容するタンクと、タンク内に気体を注入する経路に設けられた第1バルブと、第2開口を介してシリンダチューブの内部空間に気体を注入する経路に設けられた第2バルブと、シリンダチューブの底面に設けられ、ピストンをシリンダチューブの底面側に引きつける磁石と、を備える。ピストンが磁石によってシリンダチューブの底面に引きつけられた状態において、シリンダチューブ内のピストンの受圧面とシリンダチューブの内壁が形成する内部空間は、第1開口を介してタンクと連通する第1空間と、第2開口を介して第2バルブと連通する第2空間とに区画されている。このシリンダ装置では、ピストンが受圧面に受ける力が、磁石の引力を上回ると磁石からピストンが開放され、ピストンが加速される。そしてピストンが磁石による引力から解放された後は、第1空間と第2空間はひとつの内部空間となる。この態様によると、磁力でピストンを引き寄せてあり、その磁力に打ち勝つまで圧力が十分上昇しなければピストンは動き出さない。そのため加速度は最初から大きな値となる。また、第1開口はバルブを経由せずにタンクと連通しているため、内部空間にバルブの抵抗を受けずに気体が供給される。その結果、ピストンのスライドにともなう内部空間内の圧力の低下を抑制でき、物体に大きな力を持続的に与えることができる。さらに、第1バルブと第2バルブの開閉のタイミングを制御することにより、物体に与える力を制御することができる。なお、本明細書においてシリンダチューブの底部とは、ピストンが底面側に押しつけられた状態における内部空間と接する箇所をいい、シリンダの底面のみでなく側面も含む。第2バルブは、タンクと第2開口の間に設けられてもよい。あるいは第2バルブは、第1バルブを介してタンク内に気体を供給するポンプと、第2開口の間に設けられてもよい。あるいは第2バルブは、第2開口と第1バルブの間に設けられてもよい。シリンダ装置は、1第1バルブおよび第2バルブをともに開いた状態で、タンク内に気体を注入する第1モードと、2第1バルブを開き、第2バルブを閉じた状態でタンク内に気体を注入し、その後第2バルブを開く第2モードと、が切りかえ可能であってもよい。第1空間からのピストンの受圧面積をS1、第2空間からのピストンの受圧面積をS2とする。第1モードでは、第1空間と第2空間内の圧力は、タンク内の圧力PTANKと等しくなり、ピストンが受ける力Fは、PTANK×S1S2となる。タンク内の圧力PTANKが時間とともに上昇し、力Fが磁石による引力FMAGを上回ると、ピストンが開放される。ピストンが開放されるときのタンク内の圧力第1しきい値というPLは、磁石の引力FMAGを用いて、式1で与えられる。PL=FMAG/S1S2...1つまり、第1モードでは、磁石の引力FMAGに応じて定まる力を物体に与えることができる。第2バルブを閉じた状態では、ピストンが受ける力Fは、PTANK×S1となる。この状態でピストンが開放されるときのタンク内の圧力第2しきい値PHは、式2で与えられ、PH>PLが成り立つ。PH=FMAG/S1...2第2モードにおいて、タンク内の圧力PTANKが、PL<PTANK<PHの範囲のときに第2バルブを開くと、開いた瞬間にピストンが受ける力F’は、式3となり、磁石の引力FMAGよりも大きくなる。F’=PTANK×S1S2...3したがって第2モードによれば、第1モードよりも大きな力を物体に与えることが可能となり、さらには、その力を、第2バルブを開くタイミングにおけるタンク内の圧力に応じて調節することができる。シリンダ装置は、第1、第2モードに加えて、第1バルブを開き、第2バルブを閉じた状態でタンク内に気体を注入し続ける第3モードと、が切りかえ可能であってもよい。第3モードでは、タンク内の圧力が式2のしきい値PHに達すると、ピストンが開放される。磁石はピストンと同心のリング形状を有してもよい。シリンダ装置は、磁石とピストンの間に設けられ、第1空間と第2空間を区画するOリングをさらに備えてもよい。この場合、Oリングの径に応じて、第1空間と第2空間の受圧面積を規定できる。第1開口および第2開口の一方は、シリンダチューブの底面の中央に設けられ、第1開口および第2開口の他方は、シリンダチューブの底面の外周側に設けられてもよい。第1開口は、シリンダチューブの側面に設けられ、第2開口は、シリンダチューブの底面の中央に設けられてもよい。第1開口を、側面に設けることにより、底面に設ける場合よりも面積を大きくでき、ピストン開放後に内部空間に供給される気体の流動抵抗を低減できる。本発明の別の態様は、投擲装置に関する。投擲装置は、上述のいずれかの態様のシリンダ装置を備える。この態様によれば、ピストンに連結されたロッドの先端部に、物体を載せ、ピストンの加速度を物体に伝達することにより、物体を投擲することができる。そして投擲距離、あるいは投擲高さを、制御することができる。本発明のある態様のシリンダ装置によれば、物体に大きな力を持続的に与えることが可能となり、また物体に与える力を制御できる。以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。第1の実施の形態図2aは、実施の形態に係るシリンダ装置100の構成を示す断面図であり、図2bは、図2aのシリンダ装置100のI-I線断面図である。シリンダ装置100は、シリンダチューブ12、ピストン14、タンク20、磁石22、第1バルブ24、第2バルブ26を備える。ピストン14は、円筒型のシリンダチューブ12内に、その軸方向に往復摺動可能に設けられる。ピストン14の受圧面16とシリンダチューブ12の内壁の間には、内部空間1818a、18bが形成される。シリンダチューブ12の底部には、第1開口32および第2開口34が設けられる。第1開口32、第2開口34にはそれぞれ、第1アダプタ38、第2アダプタ40が嵌合され、外部の配管と接続可能となっている。タンク20は気体を収容するアキュムレータである。タンク20の容積は、シリンダチューブ12の容積よりも十分に大きいことが好ましい。第1バルブ24は、タンク20内に気体を注入する経路に設けられる。第1バルブ24には図示しないポンプが接続されており、第1バルブ24を介して空気などの気体を、タンク20内に注入する。第2バルブ26は、第2開口34を介してシリンダチューブ12の内部空間18に気体を注入する経路に設けられる。具体的には、第2バルブ26は、タンク20と第2開口34の間に設けられる。シリンダチューブ12の上部にも開口42が設けられる。ピストン14のエンドへの激突を緩和するため、開口42にはエアクッション機構を付加することが望ましい。エアクッション機構は公知の技術で、エンド直前でピストン14自身が開口42の大部分を塞ぎ、ピストン速度を急減速させるものである。ピストン14には磁性体15が取り付けられている。磁石22は、シリンダチューブ12の底面に設けられ、磁性体15との間に作用する磁力によって、ピストン14をシリンダチューブ12の底面側に引きつける。ピストン14そのものを磁性体で形成してもよい。磁性体15は、ピストン14と同心のリング形状を有する。なお磁性体15の形状は特に限定されず、複数の磁石22をシリンダチューブ12の底部に配置してもよい。図2bは、ピストン14の受圧面16を示しており、ピストン14がシリンダチューブ12の底部に引きつけられた状態において、Oリング36よりも内側の領域S1が第1空間18aから圧力を受け、Oリング36より外側の領域S2が第2空間18bから圧力を受ける。図3a、bは、図2のシリンダチューブ12の、受圧面16よりも底部側の斜視図である。ピストン14が磁石22によってシリンダチューブ12の底面に引きつけられた状態において、シリンダチューブ12内の、ピストン14の受圧面16とシリンダチューブ12の内壁が形成する内部空間18は、Oリング36によって第1空間18aと第2空間18bに区画されている。第1空間18aは、第1開口32を介してタンク20と連通しており、第2空間18bは、第2開口34および第2バルブ26を介してタンク20と連通している。図3aは、図2aに対応した構造を示しており、シリンダチューブ12の底部は、2重の円筒形状を有している。内側の円筒部12bは、磁石22の内側に入り込んでおり、Oリング36は円筒部12bの上部に嵌合している。つまり内側の円筒部12bとOリング36によって、内部空間18が、第1空間18aと第2空間18bに区画される。図3bでは、Oリング36は、磁石22の上面に設けられる。この構成では、図3bの円筒部12bは不要であり、磁石22とOリング36によって、内部空間18が、第1空間18aと第2空間18bに区画される。これによれば、リング状の磁石22の範囲において、Oリング36の径、すなわち受圧面積S1、S2を変更することができる。図3a、bの他にも、さまざまな構造によって第1空間18aと第2空間18bを区画でき、それらも本発明の範囲に含まれる。以上がシリンダ装置100の構成である。続いてその動作を説明する。このシリンダ装置100では、ピストン14が受圧面16に受ける力Fが、磁石22の引力FMAGを上回ると磁石22からピストン14が開放され、ピストン14が加速される。そしてピストン14が磁石22による引力FMAGから解放された後は、第1空間18aと第2空間18bはつながり、ひとつの内部空間18となる。ここで第1開口32はバルブを経由せずにタンク20と連通しているため、内部空間18にバルブの抵抗を受けずに気体を供給できる。その結果、ピストン14のスライドにともなう内部空間18内の圧力の低下を抑制でき、物体に大きな力を持続的に与えることが可能となる。また、第1バルブと第2バルブの開閉のタイミングを制御することにより、物体に与える力を制御することができる。具体的には、シリンダ装置100は第1モードから第3モードのいずれかで動作させることができる。以下、各モードの動作を説明する。図4a~dは、シリンダ装置100の動作を示す時間波形図である。図4aは、タンク20の内部圧力PTANKを、図4bは第1モードの第1バルブ24、第2バルブ26の状態V1、V2を、図4cは第2モードの第1バルブ24、第2バルブ26の状態V1、V2を、図4dは第3モードの第1バルブ24、第2バルブ26の状態V1、V2を示す。状態V1は、ローレベルが閉状態を、ハイレベルが開状態を示す。第1モードはじめに図4a、bを参照し、第1モードの動作を説明する。第1モードでは、第1バルブ24および第2バルブ26をともに開いた状態で、タンク20内に気体を注入する。その結果、図4aに示すようにタンク内圧力PTANKは時間とともに上昇していく。第1モードでは、第2バルブ26が開いているため、第1空間18aと第2空間18b内の圧力は、タンク20内の圧力PTANKと等しい。したがってピストン14が受ける力Fは、PTANK×S1S2となる。タンク内の圧力PTANKが時間とともに上昇し、時刻tLに、力Fが磁石による引力FMAGを上回ると、ピストン14が開放される。ピストン14が開放されるときのタンク20内の圧力第1しきい値というPLは、磁石の引力FMAGを用いて、式1で与えられる。PL=FMAG/S1S2...1つまり、第1モードでは、磁石22の引力FMAGおよび受圧面積S1、S2に応じて定まる力を物体に与えることができる。第3モード順序が逆になるが、図4a、dを参照し、第3モードを説明する。第3モードでは、第1バルブ24を開き、第2バルブ26を閉じた状態で、タンク20内に気体を注入し続ける。第2バルブ26を閉じた状態では、ピストン14が受ける力Fは、PTANK×S1となる。時刻tHにおいて、力Fが磁石による引力FMAGを上回ると、ピストン14が開放される。ピストン14が開放されるときのタンク20内の圧力第2しきい値PHは、式2で与えられ、PH>PLが成り立つ。PH=FMAG/S1...2つまり、第3モードでは、磁石22の引力FMAGおよび受圧面積S1に応じて定まる力を物体に与えることができる。第2モード続いて、図4a、cを参照し、第2モードの動作を説明する。第2モードでは、第1バルブ24を開き、第2バルブ26を閉じた状態でタンク20内に気体を注入し、その後、ある時刻t1に第2バルブ26を開く。第2モードにおいて、タンク内の圧力PTANKが、PL<PTANK<PHの範囲のときに第2バルブを開くと、開いた瞬間にピストンが受ける力Fは、F=PTANK×S1から式3で与えられる力F’に急激に増大する。F’=PTANK×S1S2...3PL<PTANK<PHが成り立つとき、力F’は磁石22の引力FMAGよりも大きいため、第2バルブを開いた直後にピストン14は磁石22の引力から解放される。したがって第2モードによれば、第1モードよりも大きな力を物体に与えることが可能となり、さらには、その力を、第2バルブ26を開くタイミングt1に応じて調節することができる。以上がシリンダ装置100の動作である。このシリンダ装置100では、第2バルブ26のサイズは小さくてよいという利点がある。なぜならば、第1モードから第3モードのいずれにおいても、ピストン14が開放された後には、第1空間18aと第2空間18bは繋がるため、第2バルブ26のサイズが小さく、第2開口34を介した気体の流量が少ない場合であっても、バルブが設けられない第1開口32を介して大量の気体を供給することができるからである。この観点から、第1開口32の断面積は大きい方が好ましい。以上、本発明について、実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例について説明する。図5a~cは、変形例に係るシリンダ装置の構成を示す図である。図5aのシリンダ装置100aは、第1空間18aと第2空間18bが、図2とは逆になっている。図5bのシリンダ装置100bでは、第1開口32がシリンダチューブ12の側面に設けられる。この場合、第1開口32の面積を図5aに比べて大きくでき、ピストン開放後に内部空間18に供給される気体の流動抵抗を低減できる。図5cに示すように、タンク20cの内部に、シリンダチューブ12の一部、あるいは全部が収容されてもよい。つまり、シリンダチューブ12の外壁とタンク20cの内壁の間の空間19に、第1バルブ24から供給される気体が蓄えられる。第1開口32はシリンダチューブ12の側面に複数設けられており、第1開口32を介して第1空間18aと空間19が繋がっている。この構成によれば、第1開口32をシリンダチューブ12の底面に設ける場合に比べてその面積を大きくできるため、ピストン14が開放された後に、タンク20cから内部空間18に対して、大量の気体を供給できる。図2および図5では、第2バルブ26が、第2開口34とタンク20の間に設けられる場合を説明したが、本発明はそれには限定されない。図6a、bは、変形例に係るシリンダ装置の構成を示す図である。図6aのシリンダ装置100dでは、第2バルブ26は、第2開口34と、タンク20内に気体を供給するポンプ不図示の間に設けられる。図6bのシリンダ装置100eでは、第2バルブ26は、第1バルブ24と第2開口34の間に設けられる。第2バルブ26はそれほど大きな流量を必要としないため、図6a、bのように、タンク20を経由せずに、第2バルブ26に気体を供給したとしても、図2や図5のシリンダ装置と同様の効果を得ることができる。当然のことながら、図6の変形例は、図5の任意の変形例と組み合わせることも可能である。最後にシリンダ装置100の用途を説明する。シリンダ装置100は、物体に力を与え、あるいは加速させる任意の用途に利用可能であるが、例えば物体の投擲装置に利用可能である。図7a、bは、シリンダ装置100を投擲装置4として用いた移動ロボット200を示す図である。移動ロボット200は、人間が近づけない箇所に対してテザー2を投擲し、その箇所の情報を取得するために利用される。テザーとは、ロープ、チューブ、紐などの部材をいう。移動ロボット200は、テザー2、投擲装置4、吸着体もしくはおもりなど以下、子機と称する6およびテザー回収装置150を備える。テザー2の先端には、子機6が取り付けられる。投擲装置4は、上述したシリンダ装置100で構成される。上述のように、ピストンを固定した状態でシリンダに空気を圧縮し、ピストンを開放すると、圧縮空気の膨張に応じて、ピストンから子機6に運動エネルギーが与えられ、子機6が勢いよく放出される。テザー2はテザー回収装置150内に収容されており、子機6の投擲時には、テザー回収装置150のピンチローラーが開放されている。子機6が探索箇所に到達すると、テザー2をガイドとしてカメラを送りこむことができる。あるいはテザー2がチューブであれば、探索箇所の周囲のガスを吸引してサンプルを回収できる。投擲装置4のロッド28の先端部には、テーパーケース8が設けられる。テザー2の一部は、テザー回収装置150の内部に螺旋状に収容され、また先端部のテーパーケース8にも螺旋状に収容される。テーパーケース8は、その断面が円弧となる複数の部材に分割して構成され、投擲時には放射状に展開可能となっている。テーパーケース8は、シリンダが最長に伸展した時点で展開することが好ましい。以上が投擲装置4の構成である。上述のシリンダ装置100を投擲装置4として利用することにより、子機6に対して大きな力を与えることが可能となり、子機6を遠方に、あるいは高く投擲できる。またシリンダ装置100の各モードに応じて、子機6に与える力を制御できるため、投擲距離、高さを制御できる。さらに投擲時には、子機6のみでなく、テザー2のテーパーケース8に収容された部分2aにも運動エネルギーが与えられることになり、先端部にテザー2を収容しない場合に比べて、より遠方に子機6を投擲できる。実施の形態にもとづき、具体的な用語を用いて本発明を説明したが、実施の形態は、本発明の原理、応用を示しているにすぎず、実施の形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が認められる。