"本体部と、前記本体部に対して移動可能な操作部と、前記操作部に作用する力を検出する力検出部と、前記操作部に駆動力を付与する駆動力付与部と、前記操作部の移動時における摩擦力が前記操作部の操作力に対して反対方向となるように、前記力検出部の検出結果に基づいて前記駆動力付与部の駆動力を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする入力装置。前記駆動力付与部は、第1の方向に駆動力を付与する第1のアクチュエータと、前記第1の方向と交差する第2の方向に駆動力を付与する第2のアクチュエータとを有し、前記制御手段は、前記操作部の前記第1の方向へ作用する力及び前記第2の方向へ作用する力に応じて前記第1及び第2のアクチュエータを制御することを特徴とする請求項1に記載の入力装置。前記制御手段は、前記力検出部の検出結果により補正値を算出し、前記駆動力付与部で発生させる駆動力に前記補正値を加えて制御を行なうことを特徴とする請求項1又は2に記載の入力装置。この種の入力装置では、操作部の移動に伴って摺動する各部の摩擦によって摩擦抵抗が発生し、ユーザがx軸方向及びy軸方向に対して斜めの方向に操作部を動かした場合がある。このとき、ノブ操作方向の反対方向に摩擦力が発生することが直感的には期待されるが、各軸毎に摩擦が発生して合力として操作者に伝わる為に、ノブ操作方向の反対側とは異なる角度に摩擦力が発生して操作者に違和感を与えることがある。そこで、本発明の目的は、操作部の移動方向と摩擦力の方向とのずれによる違和感を緩和することが可能な入力装置を提供することにある。[1]本発明は上記目的を達成するため、本体部と、前記本体部に対して移動可能な操作部と、前記操作部に作用する力を検出する力検出部と、前記操作部に駆動力を付与する駆動力付与部と、前記操作部の移動時における摩擦力が前記操作部の操作力に対して反対方向となるように、前記力検出部の検出結果に基づいて前記駆動力付与部の駆動力を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする入力装置を提供する。[2]前記駆動力付与部は、第1の方向に駆動力を付与する第1のアクチュエータと、前記第1の方向と交差する第2の方向に駆動力を付与する第2のアクチュエータとを有し、前記制御手段は、前記操作部の前記第1の方向へ作用する力及び前記第2の方向へ作用する力に応じて前記第1及び第2のアクチュエータを制御することを特徴とする上記[1]に記載の入力装置であってもよい。[3]また、前記制御手段は、前記力検出部の検出結果により補正値を算出し、前記駆動力付与部で発生させる駆動力に前記補正値を加えて制御を行なうことを特徴とする上記[1]又は[2]に記載の入力装置であってもよい。本発明によれば、操作部の移動方向と摩擦力の方向とのずれによる違和感を緩和することができる。図1は、本発明の実施の形態に係る入力装置を示す外観斜視図である。この入力装置1は、例えば車両のカーナビゲーションシステムやコンピュータ等の情報処理装置に接続され、液晶ディスプレイ等の表示装置に表示されるポインタの位置をユーザが操作するためのポインティングデバイスとして用いられる。入力装置1は、本体部10と、ユーザの手部による手動操作によって本体部10に対してX軸方向及びY軸方向に移動可能な操作部としての操作ノブ2とを有している。本体部10には、カバー11が被せられ、カバー11の中央部に設けられた開口部11aから突出したノブシャフト20に操作ノブ2が連結されている。図2aは、入力装置1の機械的な構成の概要を示す斜視図である。入力装置1は、本体部10に設けられた支持駆動機構100を有している。支持駆動機構100は、操作ノブ2を本体部10に対して移動可能及び駆動可能に支持している。支持駆動機構100は、互いに直交するように配置されたXキャリッジ121及びYキャリッジ122を有している。Xキャリッジ121は、その長手方向の両端部が本体部10に固定された一対のX軸スライドガイド131,131に支持され、X軸方向にスライド可能である。また、Xキャリッジ121は、Y軸方向に延びるように形成された長孔121aを有し、長孔121aをノブシャフト20が貫通している。Xキャリッジ121の一端部には、Xキャリッジ121をX軸方向に駆動する第1のアクチュエータとしてのX軸ボイスコイルモータ14が設けられている。図2bに示すように、X軸ボイスコイルモータ14は、第1アーム141a及び第2アーム141bを有する磁性材料からなるU字状のヨーク141と、第1アーム141aの第2アーム141bとの対向面に配置されたマグネット142と、第2アーム141bに進退自在に嵌合されるボイスコイル143とを備え、ボイスコイル143にコイル電流を供給するとボイスコイル143がX軸方向に移動するように構成されている。ヨーク141は本体部10に固定され、ボイスコイル143はXキャリッジ121に連結されている。また、図2aに示すように、Xキャリッジ121の他端部には、Xキャリッジ121のX軸方向の位置を検出するためのX軸リニアエンコーダ161が連結されている。X軸リニアエンコーダ161は、Xキャリッジ121のX軸方向の位置に応じた信号を出力する。Yキャリッジ122は、その長手方向の両端部が本体部10に固定された一対のY軸スライドガイド132,132に支持され、Xキャリッジ121の上側でy軸方向にスライド可能である。また、Yキャリッジ122は、X軸方向に延びるように形成された長孔122aを有し、長孔122aをノブシャフト20が貫通している。Yキャリッジ122の一端部には、Yキャリッジ122をY軸方向に駆動する第2のアクチュエータとしてのY軸ボイスコイルモータ15が設けられている。Y軸ボイスコイルモータ15は、X軸ボイスコイルモータ14と同様の構成を有している。また、Yキャリッジ122の他端部には、Yキャリッジ122のY軸方向の位置を検出するためのY軸リニアエンコーダ162が連結されている。Y軸リニアエンコーダ162は、Yキャリッジ122のY軸方向の位置に応じた信号を出力する。ノブシャフト20の一端部には操作ノブ2が取り付けられ、ノブシャフト20の他端部には第1支持部材171が固定されている。第1支持部材171は、Xキャリッジ121の長孔121aの幅よりも大きい直径を有する円板状であり、ノブシャフト20の軸方向の上方への移動を規制している。また、ノブシャフト20のYキャリッジ122の操作ノブ2側の部位には、第2支持部材172が固定されている。第2支持部材172は、Yキャリッジ122の長孔122aの幅よりも大きい直径を有する円板状であり、ノブシャフト20の軸方向の下方への移動を規制している。X軸ボイスコイルモータ14の駆動力によりXキャリッジ121がX軸方向に移動すると、長孔121aの内面がノブシャフト20の外周面に押し当てられる。また、Y軸ボイスコイルモータ15の駆動力によりYキャリッジ122がY軸方向に移動すると、長孔122aの内面がノブシャフト20の外周面に押し当てられる。この構成により、X軸ボイスコイルモータ14及びY軸ボイスコイルモータ15に供給するコイル電流の大きさ及び向きに応じた駆動力をノブシャフト20を介して操作ノブ2に付与することが可能となっている。また、ユーザが操作ノブ2をX軸方向及びY軸方向に移動させると、その移動量に応じてノブシャフト20がXキャリッジ121及びYキャリッジ122を移動させる。Xキャリッジ121及びYキャリッジ122の位置は、X軸リニアエンコーダ161及びY軸リニアエンコーダ162により検出できるので、操作ノブ2の本体部10に対する位置が検出可能である。ノブシャフト20、Xキャリッジ121、Yキャリッジ122、X軸スライドガイド131,131、Y軸スライドガイド132,132、X軸ボイスコイルモータ14、及びY軸ボイスコイルモータ15は、支持駆動機構100を構成する。図3は、本発明の実施の形態に係る入力装置のノブシャフト20に設けられた力センサひずみゲージの取付け状態とその検出回路を示す検出構成図である。図3に示すように、ノブシャフト20のシャフト部分のx、yの直交する面にそれぞれひずみゲージ50、52が貼り付けられている。ひずみゲージは機械的な微小変化量であるひずみを電気信号として検出する素子で、荷重や圧力、加速度、トルク、変位などを測定するものである。ひずみゲージ自体は抵抗体で、変形すると微小ながら抵抗値が変わり、本実施の形態では、この微小な抵抗値の変化をブリッジを組んで差動電圧を計測することで力センサとして使用する。操作ノブ2のx方向に作用する力を検出するために、ひずみゲージ50をノブシャフト20のシャフト部分のx面に貼り付け、これをブリッジ抵抗の一部として使用してブリッジ回路60を構成する。このひずみゲージ50と略等しい抵抗値の抵抗Rを使用してブリッジを組み、ブリッジ電源Eを印加して、差動電圧を検出する。この検出された差動電圧は微小なので差動増幅部インスツルメンテーションアンプ70により増幅する。この増幅された検出信号は、力検出手段303に取り込まれ、キャリブレーションにより実際に操作ノブ2に作用するx方向の力に換算されてセンサ出力Fxとされる。操作ノブ2のy方向に作用する力を検出する構成も同様であり、直交する面に貼り付けられたひずみゲージ52を使用してブリッジ回路62を構成する。同様に、差動増幅部インスツルメンテーションアンプ72により増幅する。この増幅された検出信号は、力検出手段303に取り込まれ、キャリブレーションにより実際に操作ノブ2に作用する力に換算されてセンサ出力Fyとされる。尚、ブリッジ回路60,62において、ひずみゲージを2枚あるいは4枚使用してそれぞれのブリッジ回路を構成することもできる。また、ブリッジ電源Eを直流電源としたが、交流電源を用いる交流ブリッジ方式とすることもできる。図4は、入力装置1の制御ユニット3の機能構成を示す機能ブロック図である。制御ユニット3は、入力装置1の本体部10の内部に配置され、入力装置1の各部を制御する。制御ユニット3は、CPUCentralProcessingUnit等からなる制御部30と、制御部30の制御プログラム210等を記憶する記憶素子からなる記憶部31と、X軸ボイスコイルモータ14及びY軸ボイスコイルモータ15に電力を供給する駆動回路32と、力センサからの差動信号を増幅する差動増幅部70,72、操作ノブ2の位置に対応した位置にポインタを表示する表示装置4との通信を行う通信部33とを有して構成されている。駆動回路32は、制御部30から供給される駆動信号に応じてオン又はオフし、X軸ボイスコイルモータ14及びY軸ボイスコイルモータ15にコイル電流を供給するスイッチング素子を備え、PWMPulseWidthModulation方式でX軸ボイスコイルモータ14及びY軸ボイスコイルモータ15にコイル電流を供給する。制御部30は、記憶部31に記憶された制御プログラム310に基づいて動作することにより、移動検出手段301、モータ制御手段302、力検出手段303等として機能する。移動検出手段301は、所定時間毎にX軸リニアエンコーダ161及びY軸リニアエンコーダ162から、Xキャリッジ121のX軸方向の位置を示す信号及びYキャリッジ122のY軸方向の位置を示す信号を取得し、これらの信号に基づいて操作ノブ2の本体部10に対する位置を示すX軸座標及びY軸座標を算出する。移動検出手段301は、算出した操作ノブ2のX軸座標及びY軸座標の情報を記憶部31に記憶すると共に、通信部33によって表示装置4へ送信する。また、移動検出手段301は、操作ノブ2の位置の時間的な変化によって操作ノブ2の移動を検出する。より詳細には、X軸リニアエンコーダ161及びY軸リニアエンコーダ162から新たに取得した信号を基にした操作ノブ2の位置と、所定時間前の操作ノブ2の位置とを比較して、X軸方向の移動量及びY軸方向の移動量を検出する。モータ制御手段302は、後述するモータ出力Fmotx、Fmoty、及び、操作力Fhの合力が期待摩擦力Feと反対方向となるように補正力Fm_x、Fm_yを加えた駆動力が発生するようX軸ボイスコイルモータ14及びY軸ボイスコイルモータ15を制御する。力検出手段303は、操作ノブ2のxとy方向に直交する面に貼り付けられた力センサひずみゲージ50、52の検出信号を基に、操作ノブ2のx方向とy方向に作用する力をそれぞれ検出する。後述するように、この力センサからの信号を基に操作力Fhをx、y方向それぞれに算出し、これに基づいて補正制御を行なうことにより、モータ制御手段302を介して操作ノブ2に駆動力を付与する。モータ制御手段302の制御図5は、本発明の実施の形態に係る操作ノブの移動方向と、操作ノブに作用する摩擦力、モータ出力、センサ出力の関係を示すベクトル図である。操作ノブ2がX軸方向へ移動すると、ノブシャフト20や第2支持部材172とYキャリッジ122との摺動、及びXキャリッジ121とX軸スライドガイド131,131との摺動等により、X軸方向の摩擦力が発生する。また、操作ノブ2がY軸方向へ移動すると、ノブシャフト20や第2支持部材172とXキャリッジ121との摺動、及びYキャリッジ122とY軸スライドガイド132,132との摺動等により、Y軸方向の摩擦力が発生する。これらの摩擦力は、複数の摺動箇所における各摩擦係数μとそれぞれの摺動箇所における垂直効力Pとの積の総和ΣμPによって定まる。操作ノブ2がX軸方向に沿って移動する場合又はY軸方向に沿って移動する場合は、操作ノブ2にX軸方向又はY軸方向のみの摩擦力が発生し、その摩擦力の作用方向は操作ノブ2の移動方向の反対方向となる。しかし、操作ノブ2がX軸方向及びY軸方向に傾斜した方向に移動する場合は、必ずしも摩擦力の作用方向が操作ノブ2の移動方向の反対方向とはならない。図5の例では、操作ノブ2の移動方向を示すベクトルである操作力Fhは、X軸方向に対してΦ傾斜している。力センサ出力Fは、X軸方向に対してθ傾斜している。また、操作ノブ2に作用する摩擦力のX軸成分をFx、Y軸成分をFyとする。モータ制御手段302は、X軸ボイスコイルモータ14及びY軸ボイスコイルモータ15を制御して、表示装置の表示内容及び操作状況に応じて、操作ノブ2の移動方向の反対方向と操作ノブ2に作用する反力期待摩擦力Feの向きとを一致させる方向の駆動力を発生させる。この駆動力は、図5に示すように、モータ出力Fmotx、Fmotyにより操作ノブ2を駆動すると共に、次に示す補正力Fm_x、Fm_yをそれぞれX軸ボイスコイルモータ14及びY軸ボイスコイルモータ15にリアルタイムで加算しながら制御動作を行なう。すなわち、補正力Fm_x、Fm_yをフィードバック制御することにより、操作ノブ2の移動方向の反対方向と操作ノブ2に作用する摩擦力の向きとを一致させるように補正を行なう。ここで、操作力Fhは、操作者が操作部を操作するときに操作感として受ける力である。また、力センサ出力Fは、操作部に配置した力センサで検出する力、すなわち、操作部の操作時に操作部に作用する力である。力センサ出力Fは、操作力Fh、機械摩擦力Ff、及びモータ出力Fmotの合力である。従って、力センサ出力Fは、x、yそれぞれの成分で書くと次のような式で表される。これより、操作力Fhは、それぞれ次のような式で表される。各軸x、yの操作力の大きさより、補正力Fm_x、Fm_yを所定の定数Frを用いて次の演算式で算出する。力センサを用いて、操作ノブ2に入力されている力を測定することにより、操作者の操作者の力の入力方向を推定し、機械摩擦力の補正を行なう。上記の定数Frは、図5に示す期待摩擦力Feと操作力Fhが互いに反対方向で略同一線上になるように設定する。ここで、signはかっこ内の値がプラスのときに1、-マイナスのときに-1となる関数である。つまり、操作ノブ2に作用する操作力が-X軸方向に作用するときには-X軸方向に補正力Fm_xを作用させ、X軸方向に作用するときにはX軸方向に補正力Fm_xを作用させる。また、操作ノブ2が-Y軸方向に作用するときには-Y軸方向に補正力Fm_yを作用させ、Y軸方向に作用するときにはY軸方向に補正力Fm_yを作用させる。操作ノブ2をモータ出力Fmotx、Fmotyにより駆動すると共に、補正力Fm_x、Fm_yをそれぞれX軸ボイスコイルモータ14及びY軸ボイスコイルモータ15にリアルタイムで加算しながら制御動作を行なう。すなわち、補正力Fm_x、Fm_yをモータ出力へフィードバック制御することにより、操作ノブ2の移動方向の反対方向と操作ノブ2に作用する摩擦力の向きとを一致させるように補正を行なう。これにより、図5に示した機械摩擦力Fは操作力Fhと180°反力の向きを持つ期待摩擦力Feとなる。これにより、操作者が操作部を操作するときにノブ操作方向の反対方向に摩擦力が発生することを直感でき、良好な操作感を得ることができる。尚、補正力を求めるための上記演算式は、図2aに示した支持駆動機構100の構造に対応して予め定められたものであり、操作ノブ2を支持する機構が異なる場合には、その機構の構造に応じて適宜定めることができる。例えば、補正力を求めるための演算式は、操作ノブ2を複数の方向に動かした際に操作ノブ2に作用する摩擦力等を測定し、その測定結果に応じて数式や係数等を定めることができる。本発明の実施の形態の効果1本実施の形態に係る入力装置1によれば、操作ノブ2を移動させる際の摩擦力の作用方向が操作ノブ2の移動方向の反対方向に沿った向きとなるので、操作ノブ2を操作するユーザに違和感を与えることを緩和できる。また、X軸方向及びY軸方向に対して傾斜した方向に操作ノブ2が移動する場合の摩擦力と、X軸方向又はY軸方向に沿った方向に操作ノブ2が移動する場合の摩擦力との差異を小さくできるので、さらに操作ノブ2の操作時の違和感を抑制することができる。2本実施の形態に係る入力装置1は、操作ノブ2に配置した力センサの出力により操作ノブ2に入力されている力を測定し、操作者の力の入力方向を推定し、摩擦力の補正を行なう。ここで、本実施の形態で使用したひずみゲージ等による力センサは、操作ノブ2の操作開始時点からリアルタイムで力を直接測定してこれを用いて制御を行なうので、応答性に優れた入力装置を実現できる。[他の実施の形態]以上、本発明に好適な実施の形態を説明したが、本発明はこの実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で例えば以下に示すような種々の変形が可能である。例えば、上記実施の形態では、操作ノブ2が本体部10に対して水平方向の平面に沿って移動するように構成したが、これに限らない。また、ノブシャフト20の操作ノブ2が連結された一端部とは反対側の他端部が球面軸受に支持され、操作ノブ2が球面軸受の揺動中心を支点として揺動するように構成してもよい。また、上記実施の形態では、操作ノブ2に対して直交する2方向に駆動力を付与することが可能な一対のアクチュエータを備える場合について説明したが、これに限らず、駆動力を付与可能な方向は直交していなくともよい。また、操作ノブ2は平面状に移動可能なものに限らず、直線状に進退移動するように構成してもよい。"