複数の自由度に対応した関節を有するスレーブマニピュレータを操作するためのマスタ操作入力装置であって、操作者による操作によって位置及び姿勢を変化自在であって、該位置及び姿勢の変化によって前記スレーブマニピュレータの位置及び姿勢の指令値を与えるための操作部と、前記操作部の位置及び姿勢を検出するために、前記操作部に係る異なる物理量をそれぞれ検出する2系統以上の検出部と、を具備することを特徴とするマスタ操作入力装置。前記操作部は、複数の自由度に対応した関節に取り付けられており、前記検出部は、前記物理量として複数の前記関節の回転量又は変位量をそれぞれ検出する複数の第1のセンサと、複数の前記関節の回転量又は変位量と異なる物理量を検出する第2のセンサと、を有することを特徴とする請求項1に記載のマスタ操作入力装置。前記第1のセンサは、前記複数の関節のそれぞれに配置され、前記第2のセンサは、前記複数の関節に対して遠隔位置に配置されていることを特徴とする請求項2に記載のマスタ操作入力装置。前記第2のセンサは、前記操作部の位置及び姿勢を検出するために前記操作部の画像を取得する撮像センサを含むことを特徴とする請求項2又は3に記載のマスタ操作入力装置。前記第2のセンサは、前記操作部の位置を検出するために前記操作部の画像を取得する撮像センサと、前記操作部に発生した角速度を前記操作部の姿勢として検出する角速度センサと、を含むことを特徴とする請求項2又は3に記載のマスタ操作入力装置。前記第2のセンサは、前記操作部の位置及び姿勢を検出するために、前記操作部の加速度を取得する加速度センサと、前記操作部の角速度を取得する角速度センサと、を含むことを特徴とする請求項2又は3に記載のマスタ操作入力装置。前記第2のセンサは、前記操作部の位置及び姿勢を検出する超音波センサ又は磁気センサであることを特徴とする請求項2又は3に記載のマスタ操作入力装置。請求項1乃至7の何れか1項に記載のマスタ操作入力装置と、前記2系統以上の検出部のそれぞれで検出された物理量に従って前記操作部の位置及び姿勢を複数算出する第1の制御部と、前記第1の制御部によって算出された前記操作部の位置及び姿勢から前記スレーブマニピュレータの位置及び姿勢の指令値を算出し、該算出したスレーブマニピュレータの位置及び姿勢の指令値に従って前記スレーブマニピュレータを駆動制御する第2の制御部と、を有することを特徴とするマスタスレーブマニピュレータ。前記第1の制御部は、前記2系統以上の検出部のそれぞれで検出された物理量に従って複数算出された前記操作部の位置及び姿勢の差が所定の範囲内であるか否かを判定し、前記所定の範囲内である場合には前記スレーブマニピュレータの位置及び姿勢の指令値を算出し、前記所定の範囲内でない場合にはエラー処理をすることを特徴とする請求項8に記載のマスタスレーブマニピュレータ。ここで、特許文献1の技術の場合、二重化したセンサはともに同じ物理量例えば特許文献1の場合にはピッカの変位量を検出している。この場合、一方の系統のセンサが故障する際に、もう一方の系統のセンサも同時に故障してしまう可能性が高い。本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、より故障に強い構成で操作部の位置姿勢を検出することが可能なマスタ操作入力装置及びそのようなマスタ操作入力装置を備えるマスタスレーブマニピュレータを提供することを目的とする。上記の目的を達成するために、本発明の第1の態様のマスタ操作入力装置は、複数の自由度に対応した関節を有するスレーブマニピュレータを操作するためのマスタ操作入力装置であって、操作者による操作によって位置及び姿勢を変化自在であって、該位置及び姿勢の変化によって前記スレーブマニピュレータの位置及び姿勢の指令値を与えるための操作部と、前記操作部の位置及び姿勢を検出するために、前記操作部に係る異なる物理量をそれぞれ検出する2系統以上の検出部と、を具備することを特徴とする。また、上記の目的を達成するために、本発明の第2の態様のマスタスレーブマニピュレータは、第1の態様に記載のマスタ操作入力装置と、前記2系統以上の検出部のそれぞれで検出された物理量に従って前記操作部の位置及び姿勢を複数算出する第1の制御部と、前記第1の制御部によって算出された前記操作部の位置及び姿勢から前記スレーブマニピュレータの位置及び姿勢の指令値を算出し、該算出したスレーブマニピュレータの位置及び姿勢の指令値に従って前記スレーブマニピュレータを駆動制御する第2の制御部と、を有することを特徴とする。本発明によれば、より故障に強い構成で操作部の位置姿勢を検出することが可能なマスタ操作入力装置及びそのようなマスタ操作入力装置を備えるマスタスレーブマニピュレータを提供することが可能である。以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。[第1の実施形態]まず、本発明の第1の実施形態について説明する。図1は、本発明の第1の実施形態に係るマスタスレーブマニピュレータの一例の全体構成を示す図である。図1に示すように、本実施形態に係るマスタスレーブマニピュレータは、マスタ操作入力装置10と、制御装置20と、スレーブマニピュレータ30と、を有している。マスタ操作入力装置10は、本マスタスレーブマニピュレータにおけるマスタとして機能するものであって、入力部11と、表示部12と、撮像センサ13とを有している。入力部11は、例えばマスタ操作入力装置10の表示部12に固定されており、操作者1の操作を受けてスレーブマニピュレータ30を操作するための信号を出力する。入力部11の詳細については後述する。表示部12は、例えば液晶ディスプレイから構成され、制御装置20から入力された画像信号に基づいて画像を表示する。後述するが、制御装置20から入力される画像信号は、スレーブマニピュレータに取り付けられた電子カメラ電子内視鏡を介して得られた画像信号を、制御装置20において処理したものである。このような画像信号に基づく画像を、表示部12に表示させることにより、マスタ操作入力装置10の操作者1は、マスタ操作入力装置10から離れた場所に配置されたスレーブマニピュレータ30の先端の画像を確認することが可能である。撮像センサ13は、例えば所定の間隔を空けて配置された2眼の撮像センサである。この撮像センサ13は、撮像により、所定の視差を有する2枚の入力部11の画像を生成する。撮像センサ13の詳細については後述する。制御装置20は、マスタ制御部21と、マニピュレータ制御部22と、画像処理部23と、を有している。第1の制御部の一例として機能するマスタ制御部21は、マスタ操作入力装置10からの信号に従って、マスタ操作入力装置10の入力部11の先端の位置姿勢を算出する。後述するが、本実施形態では、入力部11の先端の位置姿勢を算出するために、それぞれが異なる物理量を検出する2系統以上の検出部センサが設けられている。マスタ制御部21は、これら2系統以上のセンサのそれぞれからの出力に従って入力部11の先端の位置姿勢を算出する。そして、マスタ制御部21は、算出した入力部11の先端の位置姿勢をスレーブマニピュレータの先端の位置姿勢の指令値としてマニピュレータ制御部22に出力する。第2の制御部の一例として機能するマニピュレータ制御部22は、マスタ制御部21からの位置姿勢の指令値を受けて、スレーブマニピュレータ30の先端の位置姿勢を指令値に一致させるために必要なスレーブマニピュレータの各関節の駆動量を、例えば逆運動学計算によって算出する。そして、マニピュレータ制御部22は、算出した駆動量に従ってスレーブマニピュレータの各関節を駆動させる。画像処理部23は、スレーブマニピュレータの先端に設けられた電子カメラ電子内視鏡等から得られた画像信号を処理し、表示部12の表示用の画像信号を生成して表示部12に出力する。スレーブマニピュレータ30は、複数の自由度に対応した複数の関節を有している。このスレーブマニピュレータ30は、マニピュレータ制御部22からの制御信号に従って各関節が駆動される。図2は、本実施形態におけるマスタ操作入力装置の入力部11の位置姿勢を検出するためのセンサの二重化について示した図である。入力部11は、その先端に操作部としての把持部100が設けられている。そして、把持部100には、複数のリンクがそれぞれ関節を介して連接されている。図2に示す関節は、回転関節と直動関節とにより構成されている。操作者1が、把持部100を把持して操作することにより、その操作に応じて各関節が回転又は直動する。ここで、図2は、入力部11が、4つの回転関節と2つの直動関節の6関節を有している例を示しており、これらの6関節によって把持部100の自由度を6自由度位置の3自由度姿勢の3自由度とすることが可能である。なお、図2のリンク構造は一例であり、回転関節や直動関節の数が異なる他のリンク構造であっても良い。操作部の自由度も6とは限らなくても良い。また、図2は、右手用の操作部のみを示している。左手用の操作部の構成は、右手用の操作部に対して左右の関係が逆転するだけで実質的な構成は図2に示すものと同様である。また、それぞれの関節の近傍には、関節の回転量又は直動量を検出するためのセンサ例えばエンコーダ200、202、204、206、208、210が設けられている。各エンコーダの出力信号は、マスタ制御部21に入力される。図2では、エンコーダ200は、把持部100から見て最も遠い位置に設けられた関節の回転量θ1に応じた信号を出力するセンサである。エンコーダ202は、把持部100から見て次に遠い位置に設けられた関節の直動量d1に応じた信号を出力するセンサである。以下同様に、エンコーダ204は関節の直動量d2に応じた信号を出力するセンサであり、エンコーダ206は関節の回転量θ2に応じた信号を出力するセンサであり、エンコーダ208は関節の回転量θ3に応じた信号を出力するセンサである。そして、エンコーダ210は、把持部100から見て最も近い位置に設けられた関節の回転量θ4に応じた信号を出力するセンサである。さらに、把持部100には、3つの反射マーカ以下、マーカという450、452、454が設けられている。各マーカは、撮像センサ13で得られた画像中で高輝度となるよう、高反射率の材料から形成されている。ここで、マーカ450とマーカ452との間隔、マーカ452とマーカ454との間隔、及びマーカ454とマーカ450との間隔がそれぞれ異なるように、反射マーカ450、452、454を把持部100上に配置しておくことが望ましい。また、3つのマーカ450、452、454が一直線上に並ばないような配置で、さらに、把持部100即ち操作部の姿勢を変えてもマーカが撮像センサ13に認識できるような配置しておくことが望ましい。これは、画像上でマーカ450、452、454を抽出する際に、それぞれのマーカを正しく識別できるようにするためである。撮像センサ13で取得する操作部の特徴点は反射マーカに限らない。例えば、LED等の発光体であっても良い。撮像センサ13は、2眼の撮像系402、404を有している。撮像系402、404は、それぞれが、撮像光学系と、撮像素子とを有しており、入力部11に対して所定距離だけ離れて配置されている。また、撮像系402と撮像系404も予め定められた距離だけ離間するように配置されている。撮像光学系は、入射した光束を撮像素子の受光面上に結像させるための光学系である。撮像素子は、撮像光学系を介して入射した光束を電気信号に変換して把持部100の位置姿勢を得るための画像を生成するセンサである。撮像素子で生成された画像は、マスタ制御部21に入力される。以下、本実施形態のマスタスレーブマニピュレータの動作について説明する。図3は、本発明の第1の実施形態に係るマスタスレーブマニピュレータの動作について示すフローチャートである。図3は、特にマスタ制御部21の動作について示している。まず、マスタスレーブマニピュレータの初期設定が行われるステップS1。この初期設定において、例えば操作者1は、把持部100の位置姿勢を予め定められた初期の位置姿勢に設定する。この後、操作者1は、撮像センサ13の撮像系402、404を動作させて、マーカ450、452、454を含む把持部100の画像を取得する。把持部100の位置姿勢の設定を自動的に行えるようにしても良い。マスタ制御部21は、撮像系402、404のそれぞれを介して得られた画像から特徴点としてのマーカ450、452、454を抽出する。画像内のマーカ450、452、454を抽出する手法としては例えば周知のパターンマッチング法を用いることが可能である。画像内のマーカ450、452、454の抽出後、マスタ制御部21は、取得した画像内に3次元の座標系カメラ座標系Cを設定し、このカメラ座標系Cに対応して初期設定時の把持部100の位置姿勢を示す姿勢行列Pを算出する。例えば、カメラ座標系Cとして、画像の水平方向をX軸、垂直方向をY軸、奥行き方向をZ軸とし、マーカ454の座標を原点に設定する。このとき、姿勢行列Pは、カメラ座標系C内に設定したX軸の方向を示す単位ベクトルと、Y軸の方向を示す単位ベクトルと、Z軸の方向を示す単位ベクトルを用いた3×3の行列、もしくは、位置ベクトルも含めた4×4の行列で表わすことができる。姿勢行列Pを算出した後、マスタ制御部21は、カメラ座標系Cの姿勢行列Pをワールド座標系例えば、地表を基準とした座標系Wで見た姿勢行列とするための変換行列Qを算出する。変換行列Qの算出により、初期設定が終了する。初期設定の後、操作者1が把持部100を操作すると、その操作に応じて把持部100の位置姿勢が変化し、この位置姿勢の変化に応じてエンコーダ200~210からの出力信号が変化する。マスタ制御部21は、エンコーダ200~210からの出力信号によって示される直動量、回転量を用いて運動学計算を解くことにより、把持部100の位置姿勢の指令値Aを算出するステップS2。また、マスタ制御部21は、撮像センサ13で得られた画像から把持部100の位置姿勢の指令値Bを算出するステップS3。画像内の把持部100の位置変化変位量は、位置姿勢の変化前に撮像センサ13で得られた把持部100の画像と位置姿勢の変化後に撮像センサ13で得られた把持部100の画像との間での原点位置のマーカ例えばマーカ454の位置変化から算出することが可能である。ここで、Z方向の位置変化は、撮像系402と撮像系404との視差によって発生する、撮像系402を介して得られる画像におけるマーカ454の位置と撮像系404を介して得られる画像におけるマーカ454の位置とのずれ量から算出することが可能である。このずれ量を算出する手法としては、例えば画像相関法を用いることが可能である。また、画像内の把持部100の姿勢変化回転量は、位置姿勢の変化前に撮像センサ13で得られた把持部100の画像と位置姿勢の変化後に撮像センサ13で得られた把持部100の画像との間での原点位置のマーカ例えばマーカ454に対する残りのマーカの位置変化から算出することが可能である。上述の例では、2眼の撮像系を用いているが、1眼の撮像系でも良い。この場合、奥行座標は撮像センサ13に映るマーカの大きさから取得でき、さらに、同一直線状に並ばない3つのマーカを用いれば操作部の位置姿勢を取得することができる。この技術については公知であるため、詳細は記載しない。カメラ座標系Cで見た把持部100の位置姿勢の指令値を算出した後、マスタ制御部21は、把持部100の位置の変化量によって表わされる平行移動を示す行列と、把持部100の回転量によって表わされる回転行列とを、姿勢行列Pに左から乗じることにより、位置姿勢の変化後のカメラ座標系Cで見た姿勢行列P’を算出する。その後、マスタ制御部21は、姿勢行列P’に変換行列Qを乗じることにより、ワールド座標系で見た把持部100の位置姿勢の指令値Bを算出する。位置姿勢の指令値A、Bの算出後、マスタ制御部21は、指令値Aと指令値Bとの差の絶対値が所定値Th以下であるか否かを判定するステップS4。指令値Aと指令値Bは、ともに操作者1による操作後の把持部100の位置姿勢を表わすものであり、本来は略一致するものである。このため、指令値Aと指令値Bとの差の絶対値が所定値Th以下であるか否かを判定することにより、エンコーダ200~210と撮像センサ13の何れかが故障しているか否かを判定することが可能である。ステップS4の判定において、指令値Aと指令値Bとの差の絶対値が所定値Th以下である場合に、マスタ制御部21は、指令値Aと指令値Bの何れか又は両者の平均値をマニピュレータ制御部22に出力するステップS5。これを受けて、マニピュレータ制御部22は、スレーブマニピュレータ30の先端部の位置姿勢をマスタ制御部21から入力された位置姿勢の指令値とするために必要な各関節の駆動量を、逆運動学計算を解くことにより算出する。その後、マニピュレータ制御部22は、算出した駆動量に従ってスレーブマニピュレータ30の各関節を駆動制御する。このようにしてマスタスレーブマニピュレータの一連の動作が終了する。また、ステップS4の判定において、指令値Aと指令値Bとの差の絶対値が所定値Thを越えている場合に、マスタ制御部21は、エラー処理を行うステップS6。エラー処理とは、例えば算出した指令値をマニピュレータ制御部22に送らないようにする処理や、エンコーダ200~210と撮像センサ13の何れかが故障していることを操作者1に警告する処理、マスタスレーブマニピュレータのシステム自体を遮断してしまう処理等が考えられる。このエラー処理の場合にも、マスタスレーブマニピュレータの一連の動作が終了する。以上説明したように、本実施形態によれば、入力部11に設けられた関節の変位量及び回転量を検出する第1のセンサとしてのエンコーダと、撮像によって画像を得る第2のセンサとしての撮像センサと、いう異なる物理量をそれぞれ検出する2系統のセンサから把持部100の位置姿勢の指令値を算出している。これにより、例えば故障の検出が容易である。また、図3では指令値Aと指令値Bとに所定以上の差がある場合にはエラー処理を行うようにしているが、その後の検査によりエンコーダの出力信号と撮像センサの何れが故障しているかが判別された場合には、その後は故障していない側を用いてスレーブマニピュレータ30の駆動制御を行うこともできる。このため、故障にも強い。先行技術のように、センサの二重化として同一関節上に、同じ物理量を取得するために2種類のセンサ例えばエンコーダとリミットスイッチやエンコーダとポテンショメータの組み合せを配置することがあったが、この場合、熱や水没で同時に2つのセンサが故障することがあった。本実施形態のように、撮像センサで得られた画像から把持部100の位置姿勢の指令値を算出する場合、入力部11の関節上に撮像センサを配置する必要がない。このため、エンコーダと撮像センサが同時に故障するような事態も回避することが可能である。ここで、上述の例では、入力部11の把持部100上に3つのマーカ450、452、454を設け、撮像センサ13を入力部11から離して配置している。これに対し、図4に示すように、把持部100に撮像センサ410を設け、マーカ460、462、464を入力部11から離して配置するようにしても良い。さらに、マーカを省略しても良い。この場合には、画像上の特徴点は、例えば把持部100の輪郭部分として、操作部の位置姿勢を取得する。また、上述の例では、画像内でマーカ450、452、454を識別するために、マーカ間の距離を異ならせるようにしているが、例えばマーカの反射率や直径、色を異ならせるようにしても良い。マーカの代わりにLEDのような発光体を撮像センサに認識させる場合は、発光パターン発光間隔を変化させても良い。このようなマーカは、前述の反射マーカなどのパッシブマーカに対して、アクティブマーカとして、その認識方法には様々な技術が知られている。[第2の実施形態]次に、本発明の第2の実施形態について説明する。第2の実施形態は、指令値Bとしての把持部100の姿勢の指令値をジャイロセンサの出力から得る例である。図5は、本実施形態におけるマスタ操作入力装置の入力部11の位置姿勢を検出するためのセンサの二重化について示した図である。なお、図5において図2と同一の部分については説明を省略する。図5においては、把持部100に設けられたマーカの数が1個であり、また、把持部100にジャイロセンサ600が設けられている点が異なっている。ジャイロセンサ600は、ワールド座標系WのXYZ軸周りの把持部100に発生した角速度に応じた信号を出力する3軸のセンサである。この角速度信号を積分することにより、把持部100の姿勢変化量としての回転量を検出する。以下、本実施形態のマスタスレーブマニピュレータの動作について説明する。図6は、本発明の第2の実施形態に係るマスタスレーブマニピュレータの動作について示すフローチャートである。なお、図6において図3と同様の部分については説明を省略する。まず、第1の実施形態と同様にマスタスレーブマニピュレータの初期設定が行われるステップS11。ここで、第2の実施形態の初期設定においては、姿勢の変換行列を求める必要はなく、位置の変換行列のみを求めれば良い。位置の変換行列は、カメラ座標系C内に設定したXYZ軸に対する平行移動を示す行列をワールド座標系例えば、地表を基準とした座標系Wで見た平行移動を示す行列とするための変換行列である。初期設定の後、操作者1が把持部100を操作すると、その操作に応じて把持部100の位置姿勢が変化し、この位置姿勢の変化に応じてエンコーダ200~210からの出力信号が変化する。マスタ制御部21は、エンコーダ200~210からの出力信号によって示される直動量、回転量を用いて運動学計算を解くことにより、把持部100の位置姿勢の指令値Aを算出するステップS12。また、マスタ制御部21は、撮像センサ13で得られた画像から把持部100の位置を算出するとともに、ジャイロセンサ600の出力信号から把持部100の姿勢を算出し、これらを位置姿勢の指令値BとするステップS13。画像から把持部100の位置を算出する手法は第1の実施形態と同様の手法を用いることが可能である。なお、第2の実施形態では画像から把持部100の姿勢を算出しないので、マーカは少なくとも1つあれば良いが、撮像センサとマーカ間の遮蔽を考慮して、1つ以上のマーカを用いても良い。ステップS14以後の処理は図3のステップS4~S6の処理と同様であるので説明を省略する。以上説明したように、本実施形態によれば、入力部11に設けられた関節の変位量及び回転量を検出する第1のセンサとしてのエンコーダと、第2のセンサとしての撮像によって画像を得る撮像センサ及び把持部100の角速度を検出するジャイロセンサと、いう異なる物理量をそれぞれ検出する2系統のセンサから把持部100の位置姿勢の指令値を算出している。これにより、第1の実施形態と同様の効果が得られる。また、画像から把持部100の姿勢の指令値を算出するのではなく、ジャイロセンサの出力から把持部100の指令値を算出することにより、より姿勢の指令値の算出精度を高めることが可能である。ここで、上述の例では、入力部11の把持部100上にマーカ454を設け、撮像センサ13を入力部11から離して配置している。これに対し、図7に示すように、把持部100に撮像センサ410を設け、マーカ460を入力部11から離して配置するようにしても良い。さらに、マーカを省略しても良い。この場合には、画像上の特徴点は、例えば把持部100の輪郭部分とする。[第3の実施形態]次に、本発明の第3の実施形態について説明する。第3の実施形態は、指令値Bとしての把持部100の位置の指令値を加速度センサから得て、把持部100の姿勢の指令値をジャイロセンサの出力から得る例である。図8は、本実施形態におけるマスタ操作入力装置の入力部11の位置姿勢を検出するためのセンサの二重化について示した図である。なお、図8において図5と同一の部分については説明を省略する。図8においては、把持部100にジャイロセンサ600と加速度センサ650とが設けられている点が異なっている。加速度センサ650は、ワールド座標系WのXYZ軸のそれぞれに平行な加速度に応じた信号を出力する3軸のセンサである。この加速度信号を2回積分することにより、把持部100の位置変化量としての変位量を検出する。以下、本実施形態のマスタスレーブマニピュレータの動作について説明する。図9は、本発明の第3の実施形態に係るマスタスレーブマニピュレータの動作について示すフローチャートである。なお、図9において図6と同様の部分については説明を省略する。操作者1が把持部100を操作すると、その操作に応じて把持部100の位置姿勢が変化し、この位置姿勢の変化に応じてエンコーダ200~210からの出力信号が変化する。マスタ制御部21は、エンコーダ200~210からの出力信号によって示される直動量、回転量を用いて運動学計算を解くことにより、把持部100の位置姿勢の指令値Aを算出するステップS21。また、マスタ制御部21は、ジャイロセンサ600の出力信号から把持部100の姿勢の指令値を算出するとともに、加速度センサ650の出力信号から把持部100の位置の指令値を算出する。その後、マスタ制御部21は、加速度センサ650を介して得られた把持部100の位置の指令値とジャイロセンサ600を介して得られた把持部100の姿勢の指令値とを指令値BとするステップS22。ステップS23以後の処理は図3のステップS4~S6の処理と同様であるので説明を省略する。以上説明したように、本実施形態によれば、入力部11に設けられた関節の変位量及び回転量を検出する第1のセンサとしてのエンコーダと、第2のセンサとしての把持部100の加速度を検出する加速度センサ及び把持部100の角速度を検出するジャイロセンサと、いう異なる物理量をそれぞれ検出する2系統のセンサから把持部100の位置姿勢の指令値を算出している。これにより、第1及び第2の実施形態と同様の効果が得られる。なお、位置を算出する際に、加速度センサの出力値から重力加速度の影響を除去しなくてはならないが、この計算方法については例えば特開2010-273765号公報等で知られている。重力加速度と、操作部の変位により生じる加速度を区別するために、公知技術のようにジャイロセンサの出力を用いて補正を行っても良い。[第4の実施形態]次に、本発明の第4の実施形態について説明する。第3の実施形態は、指令値Bとしての把持部100の位置姿勢を超音波センサの出力から得る例である。図10は、本実施形態におけるマスタ操作入力装置の入力部11の位置姿勢を検出するためのセンサの二重化について示した図である。なお、図10において図8と同一の部分については説明を省略する。図10においては、把持部100に超音波センサ700が設けられており、入力部11と離間して3つの超音波発生器750、752、754が設けられている点が異なっている。超音波センサ700は、超音波発生器750、752、754から発生された超音波信号を検出する。超音波発生器750、752、754はそれぞれ周波数の異なる超音波を発生させる。超音波発生器750、752、754から発生された超音波信号が超音波センサ700で受信されるまでの時間を検出することにより、超音波センサ700と超音波発生器750との距離、超音波センサ700と超音波発生器752との距離、超音波センサ700と超音波発生器754との距離をそれぞれ算出することが可能である。これらの距離から把持部100の3次元的な位置姿勢を算出することが可能である。以下、本実施形態のマスタスレーブマニピュレータの動作について説明する。図11は、本発明の第4の実施形態に係るマスタスレーブマニピュレータの動作について示すフローチャートである。なお、図11において図9と同様の部分については説明を省略する。操作者1が把持部100を操作すると、その操作に応じて把持部100の位置姿勢が変化し、この位置姿勢の変化に応じてエンコーダ200~210からの出力信号が変化する。マスタ制御部21は、エンコーダ200~210からの出力信号によって示される直動量、回転量を用いて運動学計算を解くことにより、把持部100の位置姿勢の指令値Aを算出するステップS31。また、マスタ制御部21は、超音波センサ700の出力信号から把持部100の位置姿勢の指令値Bを算出するステップS32。ステップS33以後の処理は図3のステップS4~S6の処理と同様であるので説明を省略する。以上説明したように、本実施形態によれば、入力部11に設けられた関節の変位量及び回転量を検出する第1のセンサとしてのエンコーダと、把持部100の変位量及び回転量を検出する第2のセンサとしての超音波センサと、いう異なる物理量をそれぞれ検出する2系統のセンサから把持部100の位置姿勢の指令値を算出している。これにより、第1~第3の実施形態と同様の効果が得られる。ここで、第4の実施形態では、超音波センサを用いて把持部100の位置姿勢を検出しているが、例えば磁気センサを用いて把持部100の位置姿勢を検出しても良い。以上実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。例えば、第1~第4の実施形態で説明したセンサを組み合わせて3系統以上のセンサで把持部100の位置姿勢を検出するようにしても良い。さらに、上記した実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件の適当な組合せにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、上述したような課題を解決でき、上述したような効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成も発明として抽出され得る。