拘束対象である回転体とともに回転するブレーキ部材を拘束する際に、前記ブレーキ部材を押圧する複数の押圧部材の各々に設けられた検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいて、前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を拘束した状態であるかまたは解除した状態であるかを判別する制御部を備える、ブレーキ制御装置。前記制御部は、前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を拘束した状態または解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号と、複数の前記検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果とに基づいて、前記複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるかまたは異常であるかを判別するように構成されている、請求項1に記載のブレーキ制御装置。前記制御部は、前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を拘束または解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号が入力されている場合に、前記複数の検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいて前記複数の押圧部材のうちの少なくとも1つが前記ブレーキ部材を拘束または解除していないと判別した場合には、前記複数の押圧部材のうちの少なくとも1つの移動位置が異常であると判定するように構成されている、請求項2に記載のブレーキ制御装置。前記制御部は、前記複数の押圧部材のうちの少なくとも1つの移動位置が異常である場合には、前記複数の押圧部材のうちの少なくとも1つの移動位置が異常であるという内容の信号を出力するように構成されている、請求項3に記載のブレーキ制御装置。前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を拘束した状態または解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号と、前記複数の検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいた前記複数の検出器のオフ状態またはオン状態とが対応付けられたテーブルが記憶された記憶部をさらに備え、前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記テーブルに基づいて、前記複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるか異常であるかを判別するように構成されている、請求項2~4のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置。モータの回転駆動または停止の制御を行うモータ制御部と、前記モータに設けられた拘束対象である回転体とともに回転するブレーキ部材を押圧する複数の押圧部材の各々により拘束または解除する制御を行うブレーキ制御部とを備え、前記ブレーキ制御部は、前記複数の押圧部材の各々に設けられた検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果を取得する制御を行い、かつ、前記複数の押圧部材の各々の拘束または解除の状態と、前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果とに基づいて前記複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるか異常であるかを判別する制御を行うように構成されている、モータ制御装置。前記ブレーキ制御部は、前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を拘束した状態になるように制御するブレーキ制御信号が入力されている場合に、複数の前記検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいて前記複数の押圧部材の一部が前記ブレーキ部材を拘束していないとともに、前記複数の押圧部材の残りが前記ブレーキ部材を拘束していると判別した場合には、前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であると判定し、前記モータ制御部は、前記ブレーキ制御部の前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であるという判定結果に基づいて、その後の前記モータの回転駆動を予め設定された回数まで許容するとともに、前記モータの回転駆動が前記予め設定された回数を超える場合に前記モータの回転駆動を停止させる制御を行うように構成されている、請求項6に記載のモータ制御装置。前記ブレーキ制御部は、前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号が入力されている場合に、前記複数の検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいて前記複数の押圧部材の一部が前記ブレーキ部材を解除していないとともに前記複数の押圧部材の残りが前記ブレーキ部材を解除していると判別した場合には、前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であると判定し、前記モータ制御部は、前記ブレーキ制御部の前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であるという判定結果に基づいて、その後の前記モータの回転駆動を禁止する制御を行うように構成されている、請求項6または7に記載のモータ制御装置。モータ制御装置を備える自動機械であって、前記モータ制御装置は、モータ制御部と、ブレーキ制御部とを含み、前記モータ制御部は、モータの回転駆動または停止の制御を行うように構成され、前記ブレーキ制御部は、前記モータに設けられた拘束対象である回転体とともに回転するブレーキ部材を押圧する複数の押圧部材の各々により拘束または解除する制御を行うとともに、前記複数の押圧部材の各々に設けられた検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果を取得する制御を行い、かつ、前記複数の押圧部材の各々の拘束または解除の状態と、前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果とに基づいて前記複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるか異常であるかを判別する制御を行うように構成されている、自動機械。前記モータ制御装置の前記ブレーキ制御部は、前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を拘束した状態になるように制御するブレーキ制御信号が入力されている場合に、複数の前記検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいて前記複数の押圧部材の一部が前記ブレーキ部材を拘束していないとともに前記複数の押圧部材の残りが前記ブレーキ部材を拘束していると判別した場合には、前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であると判定し、前記モータ制御装置の前記モータ制御部は、前記ブレーキ制御部の前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であるという判定結果に基づいて、その後の前記モータの回転駆動を予め設定された回数まで許容するように制御を行うとともに、前記モータの回転駆動が前記予め設定された回数を超える場合に前記モータの駆動を停止させる制御を行うように構成されている、請求項9に記載の自動機械。前記モータ制御装置の前記ブレーキ制御部は、前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号が入力されている場合に、前記複数の検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいて前記複数の押圧部材の一部が前記ブレーキ部材を解除していないとともに前記複数の押圧部材の残りが前記ブレーキ部材を解除していると判別した場合には、前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であると判定し、前記モータ制御装置の前記モータ制御部は、前記ブレーキ制御部の前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であるという判定結果に基づいて、その後の前記モータの回転駆動を禁止するように制御するように構成されている、請求項9または10に記載の自動機械。前記ブレーキ制御部の前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常である場合には、前記複数の押圧部材の一部の移動位置が異常であることをユーザに通知する通知部をさらに備える、請求項10または11に記載の自動機械。前記複数の押圧部材の各々が前記ブレーキ部材を拘束した状態または解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号と、前記複数の検出器により検出された前記複数の押圧部材の各々の移動位置の検出結果に基づいた前記複数の検出器のオフ状態またはオン状態とが対応付けられたテーブルが記憶された記憶部をさらに備え、前記ブレーキ制御部は、前記記憶部に記憶された前記テーブルに基づいて、前記複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるか異常であるかを判別し、前記モータ制御部は、前記ブレーキ制御部の前記複数の押圧部材の各々の移動位置が正常であるか異常であるかの判別結果に基づいて、その後の前記モータの回転駆動または停止の制御を行うように構成されている、請求項9~12のいずれか1項に記載の自動機械。しかしながら、上記特許文献1に記載の電磁ブレーキでは、たとえば、アーマチュアを付勢するトルクスプリングが折損した場合や、アーマチュアがブレーキハブに対して焼き付いた場合などのブレーキの異常状態を目視などで確認する必要があるため、電磁ブレーキの異常状態を検出するのに手間がかかるという問題点がある。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の1つの目的は、ブレーキの異常状態を容易に検出することが可能なブレーキ制御装置、モータ制御装置および自動機械を提供することである。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。第1実施形態まず、図1~図5を参照して、本発明の第1実施形態による自動機械100の構成について説明する。第1実施形態による自動機械100は、図1に示すように、自動機械100を制御する自動機械制御装置110と、モータM1と、モータ1に取り付けられた電磁ブレーキB2と、電磁ブレーキ2に取り付けられたエンコーダE3とを備えている。なお、自動機械100の一例としては、モーション制御システム、工作機械マシニングセンタ、NCフライス盤、NC旋盤、NC自動旋盤、ターニングセンタ、NC研削盤、放電加工機、レーザ加工機、電子ビーム加工機、NCプレス加工機、レーザマーカおよび切断機など、ロボット、搬送設備エレベータ、クレーンおよびリフタなど、3次元計測機、射出成形機、半導体製造装置、モータ駆動の天体望遠鏡またはモータ駆動のアンテナなどが挙げられる。また、自動機械制御装置110は、AC電圧源4に接続された電源スイッチ5と、モータ1の制御を司るモータ制御部6と、電磁ブレーキ2の制御を司るブレーキ制御部7と、ブレーキ電源8と、表示灯9と、自動機械100全体の制御を司る主制御部10とを備えている。また、これらモータ制御部6と、ブレーキ制御部7とにより、自動機械制御装置110のモータ制御装置120が構成されている。なお、表示灯9は、本発明の通知部の一例である。また、AC電圧源4は、電源スイッチ5がONされることにより、AC電圧源4からモータ制御部6とブレーキ電源8とに電力を供給するように構成されている。また、モータ制御部6は、モータ1を駆動する際に、モータ1に対して電力としてのモータパワーP1を供給するとともに、エンコーダ3からモータ1の位置情報であるエンコーダ信号S1が入力されるように構成されている。また、モータ制御部6は、ブレーキ制御部7に対して、ブレーキを拘束した状態または解除した状態に制御するブレーキ制御信号S3を出力するように構成されている。また、ブレーキ制御部7は、モータ制御部6から入力されたブレーキ制御信号S3に基づいて、ブレーキ電源8から供給された電力を電磁ブレーキ2にブレーキパワーP2として供給するように構成されている。また、モータ制御部6は、モータ1を駆動させる際には、モータ1に駆動電流を供給することにより、モータトルクを発生させるように構成されている。また、ブレーキ制御部7は、発生したモータトルクが安定した後に、電磁ブレーキ2にブレーキパワーP2を供給することにより、電磁ブレーキ2を解除状態にするように構成されている。なお、上記電磁ブレーキ2は、電磁ブレーキ2が無励磁状態において、ブレーキがかかる拘束状態になるように構成された無励磁作動型ブレーキである。また、ブレーキ制御部7には、後述するトルクスプリング21aおよび21bがそれぞれ正常に動作しているか否かを検出する第1検出器28aおよび第2検出器28b図2参照から、第1検出器信号S2aおよび第2検出器信号S2bが入力されるように構成されている。なお、第1検出器28aおよび第2検出器28bは、本発明の検出器の一例である。また、ブレーキ制御部7は、ブレーキ制御信号S3と、第1検出器信号S2aおよび第2検出器信号S2bとに基づいて、電磁ブレーキ2が正常に動作しているか否かを示すアラーム情報を生成してアラーム信号S4としてモータ制御部6に出力するように構成されている。また、モータ制御部6は、ブレーキ制御部7からのアラーム情報を主制御部10に出力するように構成されている。また、主制御部10は、アラーム情報を表示灯9に表示するように制御することにより、作業者ユーザに警告を通知するように構成されている。また、図2および図3に示すように、モータ1は、ロータ11と、ステータ12と、軸受13と、回転軸14とを備えている。なお、ロータ11は、本発明の回転体の一例である。また、電磁ブレーキ2は、2つのアーマチュア20aおよび20b図4参照と、2つのアーマチュア20aおよび20bをそれぞれ付勢する2つのトルクスプリング21aおよび21bと、モータ1の回転軸14とともに回転するブレーキハブ22とを備えている。なお、アーマチュア20aおよび20bは、本発明の押圧部材の一例であり、ブレーキハブ22は、本発明のブレーキ部材の一例である。また、電磁ブレーキ2は、フィールドコア23と、フィールドコア23内に配置された電磁コイル24と、電磁ブレーキ2をモータ1に固定するためのボルト25と、ガイド26と、2つのアーマチュア20aおよび20bの各々の移動位置トルクスプリング21aおよび21bの状態を検出するための第1検出器28aおよび第2検出器28bとを備えている。また、ブレーキハブ22の軸方向の両側の表面には、ブレーキシュー27が取り付けられている。また、図4に示すように、2つのアーマチュア20aおよび20bは、それぞれ、モータ1の回転軸14の軸方向から見て、略半円形状を有している。また、アーマチュア20aとアーマチュア20bとの表面積は、略等しい。また、アーマチュア20aおよび20bの表面には、それぞれ、トルクスプリング21aおよび21bが当接するように構成されている。また、アーマチュア20aおよび20bには、それぞれ、4つのガイド26が所定の角度間隔で設けられている。また、アーマチュア20aおよび20bの外縁部近傍には、それぞれ、第1検出器28aおよび第2検出器28bが取り付けられている。また、第1検出器28aおよび第2検出器28bは、機械的なスイッチとしてのマイクロスイッチなどにより構成されている。また、第1検出器28aおよび第2検出器28bは、アーマチュア20aおよび20bがそれぞれトルクスプリング21aおよび21bによりブレーキハブ22側に付勢される際に、アーマチュア20aおよび20bとフィールドコア23図2参照との間にギャップ隙間があるか否かを検出することが可能に構成されている。また、ブレーキ制御部7図1参照から電磁ブレーキ2にブレーキ解除用のブレーキパワーP2が供給されていない場合には、電磁コイル24が駆動しないように構成されている。この場合、図2に示すように、トルクスプリング21aおよび21bの付勢力によりアーマチュア20aおよび20bがブレーキハブ22ブレーキシュー27に押し付けられる状態になる。その結果、モータ1の回転軸14は、回転せずにブレーキがかかった状態拘束状態となる。このとき、アーマチュア20aおよび20bと、フィールドコア23との間には、ギャップ隙間が形成され、第1検出器28aおよび第2検出器28bがOFF状態拘束位置となる。また、電磁ブレーキ2にブレーキ解除用のブレーキパワーP2が供給されている場合には、電磁コイル24が駆動するように構成されている。この場合、図3に示すように、アーマチュア20は、トルクスプリング21の弾性力に抗して電磁コイル24側に移動する。その結果、アーマチュア20とブレーキハブ22ブレーキシュー27とは、互いに離間する方向に移動することにより、ブレーキが解除された状態となる。これにより、モータ1の回転軸14は、回転駆動することが可能となる。このとき、アーマチュア20aおよび20bと、フィールドコア23と間には、ギャップ隙間が形成されず、第1検出器28aおよび第2検出器28bがON状態解除位置となる。また、第1検出器28aおよび第2検出器28bは、トルクスプリング21aおよび21bに折損などの異常故障が生じた場合には、電磁コイル24にブレーキパワーP2の供給を遮断しても、アーマチュア20がブレーキシュー27側に移動しないことにより、異常状態を検出するように構成されている。また、図5に示すように、ブレーキ制御部7は、アラーム判別回路30と、ドライブICIC131と、リレーRY132と、フォトカプラPHC133aと、フォトカプラPHC233bと、記憶部34とを備えている。なお、アラーム判別回路30は、本発明の制御部の一例である。また、アラーム判別回路30には、ブレーキ制御信号S3、第1検出器信号S5aおよび第2検出器信号S5bの3種類の信号が入力されるように構成されている。ここで、第1実施形態では、制御部7のアラーム判別回路30は、記憶部34に記憶されている後述する真理値表テーブルに基づいて電磁ブレーキ2の状態が正常であるか異常であるかを判別するように構成されている。また、アラーム判別回路30は、判別結果をアラーム信号S4として、モータ制御部6へ出力するように構成されている。具体的には、アラーム判別回路30は、2つのアーマチュア20aおよび20bのうちの一方の移動位置が異常であると判別した場合には、2つのアーマチュア20aおよび20bのうちの一方の移動位置が異常であるという判別結果をアラーム信号S4として、モータ制御部6に出力するように構成されている。また、アラーム判別回路30は、2つのアーマチュア20aおよび20bの両方の移動位置が異常であると判別した場合には、2つのアーマチュア20aおよび20bの両方の移動位置が異常であるという判別結果をアラーム信号S4として、モータ制御部6に出力するように構成されている。また、ドライブICIC131は、モータ制御部6から出力されるブレーキ制御信号S3に基づいて、リレー32を駆動させるように構成されている。このリレーRY132は、電磁ブレーキ2へのブレーキ電源8の電力の供給または遮断を行うように構成されている。また、ブレーキ電源8から入力される電源BK、BK-は、リレーRY132のノーマルオープン接点RY1-1を介して電磁ブレーキ2に供給される。また、第1検出器28aおよび第2検出器28bにより検出された信号は、フォトカプラPHC133aおよびフォトカプラPHC233bを介して、第1検出器信号S5aおよび第2検出器信号S5bとして、アラーム判別回路30に入力されるように構成されている。次に、図6を参照して、ブレーキ制御信号ブレーキの拘束状態または解除状態と、第1検出器28aおよび第2検出器28bのOFF状態またはON状態とが対応付けられた真理値表テーブルについて説明する。図6に示すように、ブレーキ制御信号の状態ON状態またはOFF状態ブレーキ状態、OFF:解除状態またはON:拘束状態と、第1検出器28aの状態ON状態またはOFF状態と、第2検出器28bの状態ON状態またはOFF状態との組み合わせは、合計で8種類のパターンNo.1~No.8が存在する。また、8種類のパターンうちの2種類のパターン真理値表のNo.1およびNo.8の状態では、ブレーキの状態が正常であると判定される。また、8種類のパターンのうちの残り6種類のパターン真理値表のNo.2~No.7の状態では、電磁ブレーキ2の状態が異常であると判定される。また、アラーム判別回路30は、電磁ブレーキ2の状態が異常であると判定した場合には、異常であるというアラーム情報を主制御部10に出力するように構成されている。また、主制御部10は、後述するモータ1の回転駆動を予め設定された回数まで駆動させた後に停止させる場合第1または第2検出器の一方によりスプリング折損異常が検出されたNo.2およびNo.3のパターンと、モータ1の回転駆動を即座に停止させる場合第1および第2検出器の両方によりスプリング折損異常が検出されたNo.4のパターンと、モータ1の回転駆動を中止させる場合第1および第2検出器の両方により焼き付き異常が検出されたNo.5のパターンと、モータ1の回転駆動を中止させる場合第1または第2検出器の一方により焼き付き異常が検出されたNo.6およびNo.7のパターンとにおいて、これらが作業者に識別可能なように、表示灯9の表示方法を異ならせるように制御する。たとえば、制御部10は、点灯させる表示灯9の色を異ならせたり、表示灯9の光を点灯と点滅とを切り替えたり、表示灯9の点滅周期を異ならせて表示するように制御する。真理値表のNo.1のパターンでは、ブレーキ制御信号S3がOFFブレーキ状態:ON状態拘束状態の場合に、第1検出器28aおよび第2検出器28bの両方がOFF状態拘束位置であるので、電磁ブレーキ2のアーマチュア20aおよび20bの状態が正常であると判定される。真理値表のNo.2のパターンでは、ブレーキ制御信号S3がOFFブレーキ状態:ON状態拘束状態の場合に、第1検出器28aがOFF状態拘束位置であるとともに、第2検出器28bがON状態解除位置の場合である。この状態は、第2検出器28bが取り付けられたアーマチュア20bがブレーキハブ22を押圧できていない状態であり、アーマチュア20bの状態が異常であると判定される。この場合、アーマチュア20bを付勢するトルクスプリング21bの破損折損の異常が考えられる。この場合、主制御部10は、アーマチュア20bの状態が異常であると判定された際に、一方のスプリング折損異常に対応するアラーム情報を識別可能に点灯または点滅制御することにより表示灯9に表示させて、作業者に警告するように制御する。また、モータ制御部6は、一方のトルクスプリング21bが折損したとしても、異常検知後、モータ1の使用を予め設定された回数まで許容して行うとともに、その後は、モータ1の使用を禁止させるように制御する。これにより、作業者は、モータ1を使用して可能な限り生産を続けることが可能となる。なお、モータ1の使用回数は、ブレーキを解除してモータ1を駆動制御した後のブレーキを拘束するまでを1回とする。真理値表のNo.3のパターンでは、ブレーキ制御信号S3がOFFブレーキ状態:ON状態拘束状態の場合に、第1検出器28aがON状態解除位置であるとともに、第2検出器28bがOFF状態拘束位置の場合である。この状態は、第1検出器28aが取り付けられたアーマチュア20aがブレーキハブ22を押圧できていない状態であり、アーマチュア20aの状態が異常であると判定される。この場合、アーマチュア20aを付勢するトルクスプリング21aの破損折損の異常が考えられる。この場合、主制御部10は、アーマチュア20aの状態が異常であると判定された際に、一方のスプリング折損異常に対応するアラーム情報を識別可能に点灯または点滅制御することにより表示灯9に表示させて、作業者に警告を通知するように制御する。また、モータ制御部6は、一方のトルクスプリング21aが折損したとしても、異常検知後、モータ1の使用を予め設定された回数まで許容して行うとともに、その後は、モータ1の使用を禁止させるように制御する。これにより、作業者は、モータ1を使用して可能な限り生産を続けることが可能となる。なお、モータ1の使用回数は、ブレーキを解除してモータ1を駆動制御した後のブレーキを拘束するまでを1回とする。真理値表のNo.4のパターンでは、ブレーキ制御信号S3がOFFブレーキ状態:ON状態拘束状態の場合に、第1検出器28aおよび第2検出器28bの両方がON状態解除位置の場合である。この状態は、アーマチュア20aおよび20bの両方がブレーキハブ22を押圧できていない状態であり、アーマチュア20aおよび20bの両方の状態が異常であると判定される。このとき、主制御部10は、両方のスプリング折損異常に対応するアラーム情報を識別可能に点灯または点滅制御することにより表示灯9に表示させて、作業者に警告するように制御する。また、トルクスプリング21aおよび21bの両方の折損の異常が考えられるので、異常検知後、モータ制御部6は、モータ1を継続して使用できないように制御する。真理値表のNo.5のパターンでは、ブレーキ制御信号S3がONブレーキ状態:OFF状態解除状態の場合に、電磁コイル24の磁力でアーマチュア20aおよび20bの両方が移動していない状態拘束状態の場合である。この場合、アーマチュア20aおよび20bの両方の状態が異常であると判定される。このとき、主制御部10は、両方の焼き付き異常に対応するアラーム情報を表示灯9に識別可能に点灯または点滅制御することにより表示させて、作業者に警告するように制御する。この状態は、アーマチュア20aおよび20bの両方と、ブレーキハブ22との焼き付きの異常が考えられるので、モータ制御部6は、その後のモータ1の使用を中止禁止するように制御する。なお、アーマチュア20aおよび20bがブレーキハブ22へ焼き付いたままの状態でモータ1を駆動した場合、モータ1へ過電流が流れることとなり、モータコイルの焼損や電磁ブレーキ2の異常発熱が発生する。その結果、異常が拡大する恐れがあるので、モータ制御部6は、モータ1の駆動を中止モータ1への駆動電流を遮断およびブレーキ制御信号S3をOFFし、その後、モータ1の使用を禁止するように制御する。真理値表のNo.6のパターンでは、ブレーキ制御信号S3がONブレーキ状態:OFF状態解除状態の場合に、電磁コイル24の磁力でアーマチュア20aが移動していない状態拘束状態の場合である。この場合、アーマチュア20aの状態が異常であると判定される。このとき、主制御部10は、一方の焼き付き異常に対応するアラーム情報を表示灯9に識別可能に点灯または点滅制御することにより表示させて、作業者に警告するように制御する。この状態は、アーマチュア20aとブレーキハブ22との焼き付きの異常が考えられるので、モータ制御部6は、モータ1の駆動を中止モータ1への駆動電流を遮断およびブレーキ制御信号S3をOFFし、その後、モータ1の使用を禁止するように制御する。真理値表のNo.7のパターンでは、ブレーキ制御信号S3がONブレーキ状態:OFF状態解除状態の場合に、電磁コイル24の磁力でアーマチュア20bが移動していない状態拘束状態の場合である。この場合、アーマチュア20bの状態が異常であると判定される。このとき、主制御部10は、一方の焼き付き異常に対応するアラーム情報を表示灯9に識別可能に点灯または点滅制御することにより表示させて、作業者に警告するように制御する。この状態は、アーマチュア20bとブレーキハブ22との焼き付きの異常が考えられるので、モータ制御部6は、モータ1の使用を中止モータ1への駆動電流を遮断およびブレーキ制御信号S3をOFFし、その後、モータ1の使用を禁止するように制御する。真理値表のNo.8のパターンでは、ブレーキ制御信号S3がONブレーキ状態:OFF状態解除状態の場合に、電磁コイル24の磁力によりアーマチュア20aおよび20bの両方が電磁コイル24側に移動し、第1検出器28aおよび第2検出器28bの両方がON状態解除位置の場合である。この場合、電磁ブレーキ2のアーマチュア20aおよび20bの状態が正常であると判定される。次に、図7~図10を参照して、電磁ブレーキ2と、第1検出器28aおよび第2検出器28bとのタイミング波形について説明する。図7に示すように、上述した真理値表No.1およびNo.8における正常時のタイミング波形では、まず、モータ1が駆動状態ON状態に遷移し、電磁ブレーキ2がOFF状態解除状態となる。その後、所定の時間経過後に、電磁ブレーキ2の内部においてトルクスプリング21aおよび21bがアーマチュア20aおよび20bへの押し付けを解除する方向へ移動することにより、アーマチュア20aおよび20bとフィールドコア23との間のギャップが無くなり、第1検出器28aおよび第2検出器28bの両方は、ON状態解除位置となる。また、モータ1の駆動を停止する際には、電磁ブレーキ2をON状態拘束状態にするとともに、モータ1の駆動が停止状態となる。また、電磁ブレーキ2をON状態拘束状態にすることにより、第1検出器28aおよび第2検出器28bの両方は、OFF状態拘束位置となる。また、アラーム判別回路30は、ブレーキの各状態ON状態またはOFF状態をチェックするように構成されており、チェックするタイミングは、モータ1の駆動をON状態にし、モータトルクが発生した後、ブレーキ制御信号S3をONとし、第1検出器28aおよび第2検出器28bの両方からの信号が安定した時点iである。また、モータ1の駆動をOFF状態にする際も、同様に、第1検出器28aおよび第2検出器28bの両方からの信号が安定した時点iiにおいてチェックが行われるように構成されている。また、図8に示すように、上述した真理値表のNo.7における第2検出器28bによる異常検出時のタイミング波形では、モータ1が駆動状態ON状態に遷移した際に、電磁ブレーキ2がOFF状態解除状態となる。その後、所定の時間経過後に、電磁ブレーキ2の内部においてトルクスプリング21aがアーマチュア20aへの押し付けを解除する方向へ移動することにより、アーマチュア20aとフィールドコア23との間のギャップが無くなり、第1検出器28aは、ON状態解除状態となるが、第2検出器28bは、OFF状態拘束状態のまま異常である。この異常は、第2検出器28bが故障した場合、または、アーマチュア20bのブレーキハブ22への焼き付きなどの異常が考えられる。このような焼き付きの異常上述した真理値表のNo.5~No.7が検出された場合には、焼き付き異常の状態でモータ1を駆動すると、モータ1への過電流が流れることとなる。これにより、モータコイルの焼損や電磁ブレーキ2の異常発熱が発生し、異常が拡大する恐れがあるので、モータ制御部6は、モータ1の使用を中止モータ1への駆動電流を遮断およびブレーキ制御信号S3をOFFし、その後、モータ1の使用を禁止するように制御する。また、図9に示すように、上述した真理値表のNo.3における異常時のタイミング波形では、モータ1が駆動状態ON状態に遷移し、電磁ブレーキ2がOFF状態解除状態となる。その後、所定の時間経過後に、電磁ブレーキ2の内部においてトルクスプリング21aおよび21bがアーマチュア20aおよび20bへの押し付けを解除する方向へ移動することにより、アーマチュア20aおよび20bとフィールドコア23との間のギャップが無くなり、第1検出器28aおよび第2検出器28bの両方は、ON状態解除位置となる。つまり、第1検出器28aおよび第2検出器28bの両方の状態は、正常であると判定される。一方、図9に示したタイミング波形の後半において、モータ1の駆動を停止する際OFF状態には、電磁ブレーキ2をON状態拘束状態にするとともに、モータ1の駆動を停止状態にする。また、電磁ブレーキ2をON状態拘束状態にすることにより、第2検出器28bは、OFF状態拘束位置になる一方、第1検出器28aは、ON状態解除位置のままであるため、第1検出器28aにより異常が検出される真理値表No.3。そして、主制御部10は、アラーム情報を表示灯9に識別可能に点灯または点滅制御することにより表示させ、作業者に警告を通知するように制御する。この異常の原因は、第1検出器28aの故障、または、トルクスプリング21aの破損折損などが考えられる。この場合、アーマチュア20aによりブレーキハブ22を拘束することができないが、アーマチュア20bによりブレーキハブ22を拘束することは可能である。なお、上述した真理値表のNo.2の場合も真理値表のNo.3と同様に、電磁ブレーキ2をON状態拘束状態にすることにより、第1検出器28aがOFF状態拘束位置になる一方、第2検出器28bがON状態解除位置のままであり、第2検出器28bにより異常が検出される。この場合、アーマチュア20bによりブレーキを拘束することができないが、アーマチュア20aによりブレーキを拘束することは可能である。これにより、作業者は、モータ1を使用して可能な限り生産を続けることが可能となる。すなわち、モータ制御部6は、モータ1の使用を予め設定された回数まで許容して行うとともに、その後は禁止するように制御する。図10に示すように、上述した真理値表のNo.4における異常時のタイミング波形では、モータ1の駆動を停止する際OFF状態に、電磁ブレーキ2をON状態拘束状態にしたにも関わらず、第1検出器28aおよび第2検出器28bの両方がON状態解除位置のまま異常である。この場合、第1検出器28aおよび第2検出器28bの両方が故障、または、トルクスプリング21aおよび21bの両方の破損折損などの異常が考えられる。このため、主制御部10は、スプリング折損異常に対応するアラーム情報を表示灯9に識別可能に点灯または点滅制御することにより表示させ、作業者に警告を通知するように制御する。この場合、2つのトルクスプリング21aおよび21bの両方の折損が考えられるので、モータ1を継続して使用できないように即座に停止するように制御される。なお、真理値表のNo.4は、トルクスプリング21aおよび21bの両方の折損であるが、通常のモータの使用では、両方が同時に折損することは、確率的に極めて稀であり、真理値表のNo.2またはNo.3を経由してNo.4に遷移する。前述のモータ1の使用を予め設定された回数まで許容する事は、真理値表のNo.2またはNo.3の異常状態での使用をモータ等の交換を失念して継続して使用し、No.4の異常状態に至る事を防ぐためである。次に、図11に示したフローチャートを参照して、第1実施形態による自動機械100の制御動作について説明する。まず、電磁ブレーキ2の電磁コイル24へのブレーキ電源の供給が遮断されることにより、トルクスプリング21aおよび21bの付勢力によりアーマチュア20aおよび20bがブレーキハブ22を押圧する。そして、モータ1の回転駆動が停止している場合に、ステップS11において、ブレーキ制御部7によりアーマチュア20aおよび20bに取り付けられた第1検出器28aおよび第2検出器28bの両方がOFF状態ブレーキON状態拘束状態であるか否かが判断される。ステップS11において、ブレーキ制御部7により第1検出器28aおよび第2検出器28bの両方がOFF状態ブレーキON状態拘束状態であると判断された場合には、真理値表テーブルNo.1に基づいてトルクスプリング21aおよび21bがアーマチュア20aおよび20bを正常に付勢していると判定され、ステップS12に進む。次に、ステップS12において、モータ1の駆動をON状態にする。すなわち、モータ制御部6からモータ1に駆動電流が供給されることによりトルクを発生させる。次に、ステップS13において、モータ1の発生トルクが安定した後に、ブレーキ制御部7から電磁ブレーキ2にブレーキパワーP2が供給されることにより電磁ブレーキ2が解除される。次に、ステップS14において、ブレーキ制御部7によりアーマチュア20aおよび20bに取り付けられた第1検出器28aおよび第2検出器28bの両方がON状態ブレーキOFF状態解除状態であるか否かが判断される。ステップS14において、ブレーキ制御部7によりアーマチュア20aおよび20bに取り付けられた第1検出器28aおよび第2検出器28bの両方がON状態ブレーキOFF状態解除状態であると判断された場合には、真理値表テーブルNo.8に基づいてアーマチュア20aおよび20bがトルクスプリング21aおよび21bの付勢力に抗する方向に正常に移動していると判定され、ステップS15に進む。そして、ステップS15において、モータ制御部6によりモータ1が駆動されることによって、自動機械100により作業が実施される。一方、ブレーキ制御部7により第1検出器28aと第2検出器28bとの少なくとも一方がOFF状態ブレーキON状態拘束状態であると判断された場合には、真理値表テーブルNo.6、No.7およびNo.8に基づいて少なくとも一方のアーマチュア20aおよび20bとブレーキハブ22との焼き付き異常が考えられるため、ステップS21に進む。次に、モータ1の駆動を停止させる際には、ステップS16において、モータ制御部6からモータ1に供給される駆動電流を遮断することにより、モータ1の駆動を停止させる。そして、ブレーキ制御部7から電磁ブレーキ2の電磁コイル24へのブレーキ電源の供給が遮断される。これにより、トルクスプリング21aおよび21bの付勢力によりアーマチュア20aおよび20bによりブレーキハブ22が押圧されることにより、ステップS17において、ブレーキ状態がON状態拘束状態となる。そして、ステップS11に戻る。また、ステップS11において、ブレーキ制御部7により第1検出器28aおよび第2検出器28bの両方がOFF状態ブレーキON状態拘束状態ではないと判断された場合には、ステップS18に進む。そして、ステップS18において、ブレーキ制御部7により第1検出器28aまたは第2検出器28bのうちの一方がOFF状態ブレーキON状態拘束状態であるか否かが判断され、一方がOFF状態の場合は、ステップS19に進み、両方がOFF状態であればステップS22に進む。ステップS18において、ブレーキ制御部7により第1検出器28aまたは第2検出器28bのうちの一方たとえば、第1検出器28aのみがOFF状態ブレーキON状態拘束状態であると検出された場合には、真理値表テーブルNo.2に基づいて第1検出器28aが取り付けられたアーマチュア20aを付勢するトルクスプリング21aの移動状態が正常であると判断されるとともに、第2検出器28bが取り付けられたアーマチュア20bを付勢するトルクスプリング21bの移動状態が正常ではない異常であると判断される。つまり、アーマチュア20aは、正常にブレーキハブ22を押圧している一方、アーマチュア20bは正常にブレーキハブを押圧していない異常である状態である。この時、ブレーキ制御部7によりトルクスプリング21bの折損の異常を示すアラーム情報が生成され、主制御部10は、トルクスプリング21bの折損の異常に対応するアラーム情報を表示灯9に識別可能に点灯または点滅制御することにより表示させる。そして、作業者に警告を通知するとともにモータ1の使用を予め設定された回数許容するためのアラーム回数カウンタをクリアする等の準備を行う。次に、ステップS19において、アラーム回数CNTがカウントアップされる。次に、ステップS20において、ブレーキ制御部7によりステップS19においてカウントアップされたアラーム回数が予め設定された回数よりも少ないか否かが判断される。ステップS20において、ブレーキ制御部7によりアラーム回数が予め設定された回数よりも少ないと判断された場合には、ステップS12に進む。つまり、アラーム回数が予め設定された回数よりも少ないと判断された場合には、モータ1の回転駆動を予め設定された回数まで許容して行うように制御される。アラーム回数が予め設定された回数以上と判断された場合には、ステップS22に進む。そして、ステップS18およびステップS20から分岐して、ステップS22での処理は、主制御部10は、スプリング折損異常に対応するアラーム情報を表示灯9に識別可能に点灯または点滅制御することにより表示されるとともに、モータ1の使用をすることが作業者に警告される。また、ステップS21では、制御部10は、ブレーキ焼き付き異常に対応するアラーム情報を表示灯9に識別可能に点灯または点滅制御することにより表示させるとともに、モータ1の駆動の停止とブレーキON拘束状態にする。第1実施形態では、上記のように、ブレーキ制御部7のアラーム判別回路30により、ブレーキハブ22を押圧する2つのアーマチュア20aおよび20bの各々に設けられた第1検出器28aおよび第2検出器28bにより検出された2つのアーマチュア20aおよび20bの各々の移動位置の検出結果に基づいて、2つのアーマチュア20aおよび20bの各々がブレーキハブ22を拘束した状態であるかまたは解除した状態であるかを判別する。これにより、2つのアーマチュア20aおよび20bの各々が、ブレーキハブ22を拘束した状態または解除した状態における正常な移動位置に位置しているか否かを第1検出器28aおよび第2検出器28bにより検出することができる。その結果、2つのアーマチュア20aおよび20bを付勢するトルクスプリング21aおよび21bが折損した場合や、2つのアーマチュア20aおよび20bがブレーキハブ22に対して焼き付いた場合などにアーマチュア20aおよび20bの移動位置が正常でなくなっていること異常状態を検出することができる。これにより、電磁ブレーキ2の異常状態を容易に検出することができる。また、ブレーキハブ22を押圧する2つのアーマチュア20aおよび20bを設けることによって、2つのアーマチュア20aおよび20bの各々を押圧するトルクスプリング21aおよび21bの一方が折損したとしても、他方のトルクスプリング21aおよび21bによって他方のアーマチュア20aおよび20bを押圧することができる。これにより、モータ1により動作する部位が重力または外力の作用により落下または移動して、周辺設備または機器類との干渉もしくは衝突が発生するのを回避することができる。また、第1実施形態では、上記のように、ブレーキ制御部7のアラーム判別回路30により、2つのアーマチュア20aおよび20bの各々がブレーキハブ22を拘束した状態または解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号S3と、2つの第1検出器28aおよび第2検出器28bにより検出された2つのアーマチュア20aおよび20bの各々の移動位置の検出結果とに基づいて、2つのアーマチュア20aおよび20bの各々の移動位置が正常であるかまたは異常であるかを判別する。これにより、ブレーキ制御信号S3と、2つのアーマチュア20aおよび20bの各々の移動位置の検出結果とに基づいて、容易に、電磁ブレーキ2の異常状態を検出することができる。また、第1実施形態では、上記のように、ブレーキ制御部7のアラーム判別回路30により、2つのアーマチュア20aおよび20bの各々がブレーキハブ22を拘束または解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号S3が入力されている場合に、2つの第1検出器28aおよび第2検出器28bにより検出された2つのアーマチュア20aおよび20bの各々の移動位置の検出結果に基づいて2つのアーマチュア20aおよび20bのうちの一方がブレーキハブ22を拘束または解除していないと判別した場合には、2つのアーマチュア20aおよび20bのうちの一方の移動位置が異常であると判定する。これにより、2つのアーマチュア20aおよび20bのうちの異常であるアーマチュアを特定した状態で、故障個所の修理や故障部品の交換などを作業者に促すことができる。また、第1実施形態では、上記のように、ブレーキ制御部7のアラーム判別回路30により、2つのアーマチュア20aおよび20bの各々がブレーキハブ22を拘束した状態になるように制御するブレーキ制御信号S3が入力されている場合に、2つの第1検出器28aおよび第2検出器28bにより検出された2つのアーマチュア20aおよび20bの各々の移動位置の検出結果に基づいて2つのアーマチュア20aおよび20bの一方がブレーキハブ22を拘束していないとともに、2つのアーマチュア20aおよび20bの他方がブレーキハブ22を拘束していると判別した場合には、2つのアーマチュア20aおよび20bの一方の移動位置が異常であると判定する。そして、モータ制御部6が、ブレーキ制御部7の2つのアーマチュア20aおよび20bの一方の移動位置が異常であるという判定結果に基づいて、その後のモータ1の回転駆動を予め設定された回数まで許容するとともに、モータ1の回転駆動が予め設定された回数を超える場合にモータ1の回転駆動を停止させる制御を行う。これにより、2つのアーマチュア20aおよび20bのうちの一方が異常状態になったとしても、予め設定された回数までモータ1を駆動させて可能な限り生産を続けることができる。また、第1実施形態では、上記のように、ブレーキ制御部7のアラーム判別回路30により、2つのアーマチュア20aおよび20bの各々がブレーキハブ22を解除した状態になるように制御するブレーキ制御信号S3が入力されている場合に、2つの第1検出器28aおよび第2検出器28bにより検出された2つのアーマチュア20aおよび20bの各々の移動位置の検出結果に基づいて2つのアーマチュア20aおよび20bの一方がブレーキハブ22を解除していない焼き付いた状態であるとともに2つのアーマチュア20aおよび20bの他方がブレーキハブ22を解除していると判別した場合には、2つのアーマチュア20aおよび20bの一方の移動位置が異常であると判定する。そして、モータ制御部6が、ブレーキ制御部7の2つのアーマチュア20aおよび20bの一方の移動位置が異常であるという判定結果に基づいて、その後のモータ1の使用を禁止する制御を行う。これにより、2つのアーマチュア20aおよび20bの一方が故障してブレーキハブ22に焼き付いた状態では、モータ1が回転駆動しないようにすることができる。その結果、モータ1を駆動させるモータコイルなどの機構へ電流が流れなくなるので、モータ1のモータコイルの焼損や発熱などの異常が発生するのを抑制することができる。また、第1実施形態では、上記のように、ブレーキ制御部7のアラーム判別回路30が、2つのアーマチュア20aおよび20bのうちの一方の移動位置が異常である場合には、2つのアーマチュア20aおよび20bのうちの一方の移動位置が異常であるというアラーム信号S4を出力する。これにより、アラーム信号S4に基づいて、2つのアーマチュア20aおよび20bのうちの一方の異常状態に対応するアラーム情報を表示灯9に表示させることができるので、視覚的に作業者に認識させることができる。また、第1実施形態では、上記のように、ブレーキ制御部7のアラーム判別回路30により、記憶部34に記憶されたテーブルに基づいて、2つのアーマチュア20aおよび20bの各々の移動位置が正常であるか異常であるかを判別する。これにより、記憶部34に記憶されたテーブルに基づいて、容易に、電磁ブレーキ2の異常状態を検出することができる。第2実施形態次に、図12~図14を参照して、本発明の第2実施形態について説明する。この第2実施形態では、機械的スイッチであるマイクロスイッチにより第1検出器および第2検出器が構成された場合について説明した上記第1実施形態とは異なり、光学式スイッチとしてのフォトインタラプタにより第1検出器および第2検出器が構成された場合について説明する。この第2実施形態では、図12に示すように、アーマチュア20aおよび20bのフィールドコア23側の表面には、光学式スイッチとしてのフォトインタラプタからなる第1検出器128aおよび第2検出器128bが取り付けられている。また、図13に示すように、第1検出器128aおよび第2検出器128bを構成するフォトインタラプタは、略U字形状を有している。このフォトインタラプタは、U字形状の対向面光出射面および受光面128cの間の光路が遮られることを検出するように構成されている。つまり、フィールドコア23に形成された凸部123がフォトインタラプタの対向面128cの間に侵入すると、光路が遮断されるため、電磁ブレーキ2内部のアーマチュア20aおよび20bの移動位置を検出することが可能となる。また、図12に示すように、アーマチュア20aおよび20bと、フィールドコア23との間にギャップがある場合には、フォトインタラプタの対向面128cの間にフィールドコア23の凸部123が位置していないので、第1検出器128aおよび第2検出器128bは、OFF状態ブレーキON状態拘束状態のままとなる。また、図14に示すように、アーマチュア20aおよび20bと、フィールドコア23と間にギャップがない場合は、フォトインタラプタの対向面128cの間にフィールドコア23の凸部123が位置しているので、第1検出器128aおよび第2検出器128bは、ON状態ブレーキOFF解除解除状態となる。なお、第2実施形態のその他の構成は、上記第1実施形態と同様である。また、第2実施形態の効果は、上記第1実施形態と同様である。なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。たとえば、上記第1および第2実施形態では、ブレーキ制御部によるブレーキの制御および異常検出は、モータ制御部の配下で行われる制御されるように構成したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ブレーキ制御部が主制御部の指令制御に基づいて、ブレーキの制御信号および異常検出信号を主制御部に出力するように構成した場合であっても、上記第1および第2実施形態と同様の効果を得ることが可能である。また、上記第1および第2実施形態では、2つのアーマチュアを備える電磁ブレーキを示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、3つ以上のアーマチュアを備える電磁ブレーキにも適用可能である。この場合、アーマチュアの数に応じてアーマチュアの移動位置を検出する検出器を設けてもよい。また、上記第1および第2実施形態では、押圧部材の一例としてアーマチュアを適用する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ブレーキハブを拘束または解除することが可能であれば、アーマチュア以外の押圧部材でもよい。また、上記第1および第2実施形態では、第1および第2検出器の一例として、マイクロスイッチまたはフォトインタラプタなどを適用する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、アーマチュアの移動位置を検出可能であれば、マイクロスイッチまたはフォトインタラプタ以外の検出器でもよい。また、上記第1および第2実施形態では、本発明の通知部の一例として表示灯を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図15に示す変形例の自動機械100aのように、表示灯以外に液晶表示パネルなどの表示画面部9aなどを用いてもよい。この場合、制御部10は、スプリング折損または焼き付きなどの異常が発生した際に、スプリング折損または焼き付き異常に対応するアラーム情報を識別可能に表示画面部9aに文字などにより表示させるように制御することにより、作業者に警告を通知してもよい。また、電磁ブレーキの異常を作業者に通知することが可能であれば、表示灯または表示画面部以外の音声などによる通知部でもよい。また、上記第1および第2実施形態では、アーマチュアを付勢するトルクスプリングが折損した場合や、アーマチュアがブレーキハブに対して焼き付いた場合などのブレーキの異常状態を検出する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、電磁コイルが正常に動作しなくなった場合などの異常状態を検出することが可能である。