インクを吐出する記録ヘッドと、当該記録ヘッドを記録媒体に対向させて往復移動させるヘッド移動手段と、前記記録ヘッドが往方向へ移動しているときに前記記録ヘッドから吐出される主滴の前記記録媒体上の着弾位置と、前記記録ヘッドが復方向へ移動しているときに前記記録ヘッドから吐出される主滴の前記記録媒体上の着弾位置と、が前記記録ヘッドの移動方向と異なる方向に並ぶように、前記主滴の吐出タイミングを設定するタイミング設定手段と、前記記録ヘッドから前記主滴に付随して吐出されるサテライトの大きさを検出するサテライトサイズ検出手段と、当該サテライトサイズ検出手段により検出されたサテライトの大きさに基づいて、前記タイミング設定手段により設定された往方向、復方向の少なくとも一方の吐出タイミングを変えるタイミング調整手段と、を有する画像形成装置。請求項1に記載された画像形成装置において、前記タイミング調整手段は、前記記録媒体上に着弾した主滴及びサテライトに対し共通の接線が引けるように、前記吐出タイミングを変える画像形成装置。請求項1に記載された画像形成装置において、前記記録ヘッドの移動方向と異なる方向は、前記記録ヘッドの移動方向と直交する方向である画像形成装置。請求項3に記載された画像形成装置において、主滴の大きさを検出する主滴サイズ検出手段と、主滴とサテライト間の距離を検出する距離検出手段とを有し、前記タイミング調整手段は、主滴とサテライト間の距離サテライトのドット径÷2-主滴のドット径÷2に対応する時間、前記吐出タイミングを変える画像形成装置。請求項1に記載された画像形成装置において、主滴の大きさを検出する主滴サイズ検出手段を有し、前記タイミング調整手段は、主滴の大きさに対するサテライトの大きさの比率が所定値以下の場合、前記吐出タイミングを変える時間を0にする画像形成装置。請求項1に記載された画像形成装置において、主滴とサテライト間の距離を検出する距離検出手段を有し、前記タイミング調整手段は、主滴とサテライト間の距離を加味して、前記吐出タイミングを変える時間を決定する画像形成装置。請求項1に記載された画像形成装置において、前記記録ヘッドの移動方向に垂直な方向の主滴吐出間隔が所定値以上のとき、前記タイミング調整手段は、前記吐出タイミングを変える時間を0にする画像形成装置。請求項1~7のいずれかに記載された画像形成装置において、ユーザの操作に応じて、前記タイミング調整手段を働かせるか否かを選択する手段を有する画像形成装置。インクを吐出する記録ヘッドと、当該記録ヘッドを記録媒体に対向させて往復移動させるヘッド移動手段とを有する画像形成装置における画像形成方法であって、前記記録ヘッドが往方向へ移動しているときに前記記録ヘッドから吐出される主滴の前記記録媒体上の着弾位置と、前記記録ヘッドが復方向へ移動しているときに前記記録ヘッドから吐出される主滴の前記記録媒体上の着弾位置と、が前記記録ヘッドの移動方向と異なる方向に並ぶように、前記主滴の吐出タイミングを設定するタイミング設定工程と、前記記録ヘッドから前記主滴に付随して吐出されるサテライトの大きさ検出するサテライトサイズ検出工程と、当該サテライトサイズ検出工程により検出されたサテライトの大きさに基づいて、前記タイミング設定工程により設定された往方向、復方向の少なくとも一方の吐出タイミングを変えるタイミング調整工程と、を有する画像形成方法。本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、その目的は、インクを吐出する記録ヘッドを記録媒体に対向させて往復移動させるとともに、往方向、復方向の双方の移動時に前記記録ヘッドからインクを吐出させ、前記記録媒体上に画像を形成するときに、サテライトの大きさにかかわらず、サテライトに起因する画質の低下を抑えることである。本発明の画像形成装置は、インクを吐出する記録ヘッドと、当該記録ヘッドを記録媒体に対向させて往復移動させるヘッド移動手段と、前記記録ヘッドが往方向へ移動しているときに前記記録ヘッドから吐出される主滴の前記記録媒体上の着弾位置と、前記記録ヘッドが復方向へ移動しているときに前記記録ヘッドから吐出される主滴の前記記録媒体上の着弾位置と、が前記記録ヘッドの移動方向と異なる方向に並ぶように、前記主滴の吐出タイミングを設定するタイミング設定手段と、前記記録ヘッドから前記主滴に付随して吐出されるサテライトの大きさを検出するサテライトサイズ検出手段と、当該サテライトサイズ検出手段により検出されたサテライトの大きさに基づいて、前記タイミング設定手段により設定された往方向、復方向の少なくとも一方の吐出タイミングを変えるタイミング調整手段と、を有する画像形成装置である。本発明の画像形成方法は、インクを吐出する記録ヘッドと、当該記録ヘッドを記録媒体に対向させて往復移動させるヘッド移動手段とを有する画像形成装置における画像形成方法であって、前記記録ヘッドが往方向へ移動しているときに前記記録ヘッドから吐出される主滴の前記記録媒体上の着弾位置と、前記記録ヘッドが復方向へ移動しているときに前記記録ヘッドから吐出される主滴の前記記録媒体上の着弾位置と、が前記記録ヘッドの移動方向と異なる方向に並ぶように、前記主滴の吐出タイミングを設定するタイミング設定工程と、前記記録ヘッドから前記主滴に付随して吐出されるサテライトの大きさ検出するサテライトサイズ検出工程と、当該サテライトサイズ検出工程により検出されたサテライトの大きさに基づいて、前記タイミング設定工程により設定された往方向、復方向の少なくとも一方の吐出タイミングを変えるタイミング調整工程と、を有する画像形成方法である。本発明によれば、インクを吐出する記録ヘッドを記録媒体に対向させて往復移動させるとともに、往方向、復方向の双方の移動時に前記記録ヘッドからインクを吐出させ、前記記録媒体上に画像を形成するときに、サテライトの大きさにかかわらず、サテライトに起因する画質の低下を抑えることができる。以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。画像形成装置の構成図1は、本発明の実施形態の画像形成装置の制御部のブロック図である。この画像形成装置はインクジェットプリンタである。図示のように、本発明の実施形態の画像形成装置は、CPUCentralProcessingUnit1a、ROMReadOnlyMemory1b、及びRAMRandomAccessMemory1cを備えたコントローラ部1と、それぞれがコントローラ部1に接続された記録ヘッド駆動部2、移動制御部3、搬送制御部4、及びセンサ制御部5を備えている。また、記録ヘッド駆動部2は記録ヘッド6を駆動し、移動制御部3は移動部7を制御し、搬送制御部4は搬送部8を制御し、センサ制御部5はセンサ9を制御する。記録ヘッド6は、所定の方向例えば副走査方向に配列された所定数の記録素子としてのノズルを備えており、ノズルからインクを吐出し、記録媒体上に画像を形成することができる。移動部7は、記録ヘッド6を搭載し、記録媒体に対向しながら所定方向に往復移動するヘッド移動手段としてのキャリッジを備えており、搬送部8は、キャリッジ移動方向と直交する方向に記録媒体を搬送する記録媒体搬送装置を備えている。センサ9は、LDLaserDiode及びPDPhotoDiodeを備えており、LDから投光されたレーザ光のインク滴主滴、サテライトによる反射光をPDにより検出することで、インク滴の大きさドット径を検出することができる。ROM1bに格納された印刷プログラムに基づいて、CPU1aが記録ヘッド駆動部2、移動制御部3、搬送制御部4、及びセンサ制御部5を制御することにより、記録ヘッド6のインク吐出、キャリッジの移動走査制御、記録媒体の搬送制御、及びサテライトの大きさ検出を行うように構成されている。サテライトの大きさ及び位置の検出図2は、本実施形態の画像形成装置において、サテライトの大きさ及び位置を検出する手段を示す図であり、図3は、サテライトの大きさ及び位置を検出する原理を示す図である。なお、図2において、センサ9はキャリッジに固定して記録ヘッド6との相対位置を一定にしてもよいし、プリンタ本体に固定して記録ヘッド6との相対位置が変わるようにしてもよい。図2では、1個のサテライト110の経時的な移動を110a~110cで表している。発光側のLD9aから投光されるレーザ光50を、記録ヘッド6のノズル6aから吐出されるサテライト110に当て、反射光を受光側のPD9bで検出することにより、サテライト110の位置及び大きさを検出する。同様に主滴の位置と大きさを検出することもできる。図3を用いて説明する、この図において、サテライト110d~110gは、1個のサテライト110の経時的な移動を表している。また、サテライト110のドット径をR、サテライト110の飛翔速度をv、レーザ光50の幅サテライト110の飛翔方向の長さをhとする。まず、反射光が検出され始めてから、反射光が安定するまでの時間t1を求める。次に、反射光が安定している時間t2を計測する。t1、t2、R、v、hには、下記の式[1]、[2]の関係がある。t1=R/v...式[1]t2=h-R/v...式[2]式[1]、[2]をR、vについて解くことで、R=ht1/t1t2...式[3]v=h/t1t2...式[4]となり、サテライト110のドット径R及び飛翔速度vを求めることができる。また、ここで得られる飛翔速度vと、記録ヘッド6と記録媒体の記録面との距離Hと、記録ヘッド6の走査速度Vから、記録面での着弾位置を算出する。主滴の場合も同様である。ここで、サテライトの検出は、本体内の空吐出をする箇所で事前に行うこともできるし、印刷中に確認することもできる。前者の場合、1つのセンサにより各記録ヘッド各色という意味も含む各ノズルのサテライトを順に検出することができる。一方、後者の場合、各記録ヘッド各色という意味も含む各ノズルから同時にインクが吐出されるため、1つのセンサでは検出できず、最大でノズル列数に各列のノズル数を乗じた数のセンサが必要となる。画像形成装置の印刷動作本実施形態の画像形成装置の印刷動作について、図4フローチャートを用いて説明する。この図のフローは、サテライトの検出を本体内の空吐出をする箇所で事前に行う場合のフローである。まず、コントローラ部1は、記録ヘッド駆動部2に対して、記録ヘッド6からインク主滴を吐出させる命令を出すと同時に、センサ制御部5に対して、センサ9でサテライトの大きさを検出する命令を出すステップS1。次に、ステップS1で検出されたサテライトの大きさと、ROM1b内に格納されたキャリッジの移動速度の情報から、後述する図5~図9に示す着弾位置となるように、双方向印刷時の吐出タイミング往方向に対する復方向の吐出タイミングをCPU1aにて算出するステップS2。次の印刷ステップS3は、移動部キャリッジ7を走査させながら、記録ヘッド6を駆動させる。ここで、復方向に移動するときは、記録ヘッド駆動部2にステップS2で算出した分だけずらした吐出タイミングで駆動する命令を出す。なお、サテライトの大きさの検出は、印刷ジョブ毎に実行してもよいし、インク消耗量や印刷時間を考慮し、所定の時間毎に例えば一日に一回実行してもよいし、ユーザが指定した任意のタイミングで実行してもよい。主滴とサテライトの着弾位置次に、本実施形態の画像形成装置における双方向印刷時の主滴とサテライトの着弾位置について、図5~図9を用いて説明する。これらの図は、図4のステップS3の実行により記録媒体上に着弾する主滴及びサテライトを示している。図5は、サテライトの大きさを考慮した場合の双方向印刷時の吐出タイミング決定による主滴とサテライトの着弾位置を示す図である。この図において、図12と対応する部分には図12と同じ参照符号が付されている。図5A、図5Bは、それぞれ図12A、図12Bと同じ着弾パターンである。即ち図5Aでは、記録ヘッド6が往方向へ移動しているときに記録ヘッド6から吐出される主滴101の着弾位置と、記録ヘッド6が復方向へ移動しているときに記録ヘッド6から吐出される主滴102の着弾位置とが記録媒体上で記録ヘッド6の移動方向と直交する方向に並ぶように、主滴101、102の吐出タイミングを設定する。また、主滴101及び102のドット径が100μm、サテライト111及び112のドット径が30μm、主滴101、102から、それぞれに対応するサテライト111、112までの距離が70μmである。また、図5Bの往復調整量、即ち、図5Aにおける復方向移動時の吐出タイミングを早める量は35μmである。図5Cでは、主滴101及び102のドット径100μm、サテライト111及び112のドット径50μm、主滴101、102から、それぞれに対応するサテライト111、112までの距離70μmは、図12Cと同じであるが、往復調整量が45μmであり、図12Cより10μmに対応する時間だけ早くなっている。このように、サテライトの大きさを考慮して、往復調整量を最適に設定することにより、罫線の左端および右端は滑らかな線L3及びL4図5B並びにL5及びL6図5Cとなる。ここで、罫線の滑らかさを最大にするため、本実施形態では、サテライトの大きさを考慮し、主滴及びサテライトの輪郭部が直線状に並ぶ=共通の一本の接線を引ける位置関係になるように、往復調整量を定めている。この条件は、図5Aに示すように設定している状態、即ち、記録ヘッド6が往方向へ移動しているときに記録ヘッド6から吐出される主滴101の着弾位置と、記録ヘッド6が復方向へ移動しているときに記録ヘッド6から吐出される主滴102の着弾位置とが記録媒体上で記録ヘッド6の移動方向と直交する方向に並ぶように設定された状態から、主滴とサテライト間の距離サテライトのドット径÷2-主滴のドット径÷2だけ、記録ヘッド6の移動方向後方右方向にずれた位置に着弾するように吐出タイミングを調整する。図6は、サテライトが小さい場合の双方向印刷時の吐出タイミング決定による主滴とサテライトの着弾位置を示す図である。この図において、図5と対応する部分には図5と同じ参照符号が付されている。図6Aは図5Aと同じ着弾パターンである。図6B、図6Cは、図6Aの着弾パターンの主滴101、102に対応して、小さなドット径10μmサテライト111、112が有る場合である。また、図6Bでは往復調整量を0とし、図6Cでは25μmとしている。サテライトが主滴に対して非常に小さい場合には、紙面に付着していたとしても視認されにくい。このため、主滴とサテライト間の距離サテライトのドット径÷2-主滴のドット径÷2だけずれた位置に着弾するように調整すると、図6Cのように、罫線の左端L7および右端L8には主滴101、102の往復ずれが目立つようになり、寧ろ図6Bのようにサテライト111、112を無視した状態での往復調整量の方が好ましい場合がある。そこで、主滴の大きさに対するサテライトの大きさの比率が所定値以下の場合には、サテライトを考慮せず主滴のみを考慮した往復調整量を設定する往復調整量を0に設定することが望ましい。また、発生しているサテライトの大きさを検知し、サテライトを考慮した往復調整量の設定とするか、サテライトを考慮せず主滴のみを考慮した往復調整量の設定とするかを、画像形成装置が、もしくは、ユーザの好みにより選択できる構成としておくとよい。図7は、サテライトが主滴に近い場合の双方向印刷時の吐出タイミング決定による主滴とサテライトの着弾位置を示す図である。この図において、図5と対応する部分には図5と同じ参照符号が付されている。図7Aは、図11Cにおいて、主滴101、102からサテライト111、112までの距離を70μmから40μmに変えたものである。記録ヘッド6を走査する際、走査速度を下げるとサテライトの着弾位置が主滴の着弾位置に近づくため、サテライトを視認しづらくできる。これは先行技術として知られている。このとき、サテライトの大きさのみを考慮し、図6Cと同じく往復調整量を45μmとすると、図7Bのように調整量が大きすぎる結果となり、滑らかさが失われることがある。そこで、サテライトの大きさだけでなく、主滴からサテライトまでの距離をも考慮し、図7Cのように往復調整量を15μmに設定することが望ましい。往復調整量は図5の説明文に記載した通りである。図8は、印刷解像度が低い場合の双方向印刷時の吐出タイミング決定による主滴とサテライトの着弾位置を示す図である。この図において、図5と対応する部分には図5と同じ参照符号が付されている。図8Aは、図11Aにおいて、記録ヘッド6の走査方向と垂直な方向の解像度を1/3に下げたものである。図11Cに示す場合と同様なサテライトが発生すると、図8Bのようになる。このように低い解像度の場合でも、本実施形態に示す往復調整量を付加することにより、図8Cのように罫線の滑らかさを上げることができる。しかし、解像度が低い場合にはドット間隔が広がり、図8Bのようにサテライト111、112がある場合でも視認しづらいことがある。解像度が低い場合には、サテライト111、112を考慮せず主滴101、102のみを考慮した往復調整量を設定することが望ましい場合がある。このため、解像度毎にサテライトを考慮した往復調整量の設定とするか、サテライトを考慮せず主滴のみを考慮した往復調整量の設定とするかを、画像形成装置が、もしくは、ユーザの好みにより選択できる構成としておくとよい。図9は、サテライトの大きさを考慮して斜線を印刷する場合の双方向印刷時の吐出タイミング決定による主滴とサテライトの着弾位置を示す図である。この図において、図5と対応する部分には図5と同じ参照符号が付されている。図5では記録ヘッド6の移動方向走査方向と垂直な方向に並ぶドット群について記述しているが、罫線を構成するドット群の並ぶ方向については記録ヘッド6の移動方向と異なる方向であれば限定する必要はない。例えば図9Aのように斜め45°の罫線を印刷する場合、図5Cと同様なサテライトが発生すると、図9Bのようになり、罫線の滑らかさが失われる。これについても、往復調整量を設定し、図9Cのように主滴101、102とサテライト111、112の輪郭部が直線状に並ぶ=共通の一本の接線を引ける位置関係になるようにすれば、罫線を滑らかにすることができる。そのための条件は、図9Aのように設定している状態から、主滴とサテライト間の距離サテライトドット径÷√2-主滴ドット径÷√2だけずらした位置となる。一般的には、記録ヘッド6を走査する方向と垂直の方向を軸とし、角度θの罫線を印刷する場合には、主滴とサテライト間の距離サテライトドット径÷2cosθ-主滴ドット径÷2cosθだけずらした位置となる。従って、角度θが90°までは、角度θが大きくなる程ずらし量は小さくなる例えばθ=0°のとき45μm図5C、θ=45°のとき34.6μm、θ=60°のとき20μm。なお、以上の実施形態では、復方向移動時の吐出タイミングを変えているが、往方向移動時の吐出タイミングを変えてもよい。また、往方向、復方向双方の吐出タイミングを変えてもよい。