第1フレーム及び第2フレームを有するフレームシステムであって、任意の数の操作を実施するように構成されているエンドエフェクタを保持するように構成されており、前記第1フレームは加工対象物に装着されるように構成され、且つ前記第2フレームは加工対象物に装着されるように構成されているフレームシステムと、前記フレームシステムの移動中に真空及び圧力を印加することによって、前記第1フレーム及び前記第2フレームの前記加工対象物への装着を制御するように構成されている制御装置とを含む装置。前記第1フレーム及び前記第2フレームは前記加工対象物上で互いに相対的に移動するように構成されている、請求項1に記載の装置。前記第1フレームと関連付けられている第1フレームの任意の数の吸引カップであって、前記加工対象物に装着するように構成されている第1フレームの任意の数の吸引カップと、前記第2フレームと関連付けられている第2フレームの任意の数の吸引カップであって、前記加工対象物に装着するように構成されている第2フレームの任意の数の吸引カップとをさらに含み、前記制御装置が前記フレームシステムの移動中に前記第1フレームの任意の数の吸引カップ及び前記第2フレームの任意の数の吸引カップによる真空及び圧力の印加を制御するように構成されている、請求項1に記載の装置。前記第1フレームに関連付けられている電磁石ユニットをさらに含み、前記電磁石ユニットが前記第1フレームを前記加工対象物上に保持することができるように、加工対象物に関連付けられている磁性材料に付着するように前記電磁石ユニットが構成されている、請求項1に記載の装置。第1フレームの任意の数の吸引カップ及び第2フレームの任意の数の吸引カップに結合されている真空圧力ユニットをさらに含み、前記真空圧力ユニットが前記第1フレームの任意の数の吸引カップ及び前記第2フレームの任意の数の吸引カップに真空及び圧力のうちの少なくとも1つを印加するように構成される、請求項1に記載の装置。前記フレームシステムがさらに、前記第1フレームと前記第2フレームが互いに相対的に動くように構成されている移動システムを含む、請求項1に記載の装置。前記フレームシステムが、第1フレームの任意の数の吸引カップを前記第1フレームに結合する第1フレームの任意の数の脚と、第2フレームの任意の数の吸引カップを前記第2フレームに結合する第2フレームの任意の数の脚とを含む、請求項1に記載の装置。前記制御装置は、第1フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加して前記第1フレームの任意の数の吸引カップの各々に真空を引き起こし、且つ第2フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加して前記第2フレームの任意の数の吸引カップの各吸引カップを加圧するように構成されており、前記第2フレームの任意の数の吸引カップの各吸引カップに存在する真空が前記第1フレームを前記加工対象物に保持している間に前記第1フレームに対して前記第2フレームを移動し、前記第2フレームが移動した後に前記第2フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加して前記第2フレームの任意の数の吸引カップの各々に真空を引き起こし、前記第2フレームの任意の数の吸引カップに真空が印加された後に前記第1フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加して前記第1フレームの任意の数の吸引カップの各吸引カップを加圧し、前記第2フレームの任意の数の吸引カップの各吸引カップに存在する真空が前記第2フレームを前記加工対象物に保持している間に前記第2フレームに対して前記第1フレームを移動する、請求項1に記載の装置。前記エンドエフェクタをさらに含む、請求項1に記載の装置。加工対象物上で操作を実施する方法であって、前記第1フレームに真空を印加することによってフレームシステムの第1フレームを前記加工対象物上に保持するステップと、前記第2フレームに圧力を印加することによって前記フレームシステムの第2フレームを前記加工対象物から引き離すステップと、前記加工対象物上の設定位置に前記第2フレームを移動するステップと、前記第2フレームに真空を印加することによって前記第2フレームを前記加工対象物に装着するステップと、前記加工対象物上で操作を実施するステップとを含む方法。前記フレームシステムがクローラー組立システムの一部であって、前記クローラー組立システムが、前記フレームシステムと関連付けられていて操作を実施するように構成されているエンドエフェクタ、前記第1フレームの任意の数の吸引カップが前記加工対象物に装着されるように構成されている前記第1フレームと関連付けられている第1フレームの任意の数の吸引カップ、前記第2フレームの任意の数の吸引カップが前記加工対象物に装着されるように構成されている前記第2フレームと関連付けられている第2フレームの任意の数の吸引カップ、及び前記フレームシステムの移動中に前記第1フレームの任意の数の吸引カップ及び前記第2フレームの任意の数の吸引カップによる真空及び圧力の印加を制御するように構成されている制御装置を含む、請求項10に記載の方法。任意の数の脚が前記第1フレームの任意の数の吸引カップを前記第1フレームに結合し、さらに、前記任意の数の脚の第1部分に結合された前記第1フレームの任意の数の吸引カップの第1部分及び前記任意の数の脚の第2部分に結合された前記第1フレームの任意の数の吸引カップの第2部分に真空を印加するステップと、前記第2フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加するステップと、前記フレームシステムが前記加工対象物の表面上で回転するように任意の数の脚の第1部分を第1方向に動かし、且つ任意の数の脚の第2部分を第2方向へ動かすステップとを含む、請求項11に記載の方法。前記フレームシステムが前記加工対象物の表面上で回転するように、前記任意の数の脚の第1部分を前記第1方向に動かし、且つ前記任意の数の脚の第2部分を前記第2方向へ動かすステップは、前記任意の数の脚の第1部分の第1脚を前記第1軸の周りの前記第1方向に回転するステップと、前記任意の数の脚の第2部分の第2脚を前記第1軸の周りの前記第2方向に回転するステップとを含み、前記第1軸の周りの前記第1脚と前記第2脚の回転は、前記加工対象物の表面にほぼ垂直な第2軸の周りに前記フレームシステムの回転を引き起こす、請求項12に記載の方向。前記第1フレームに真空を印加することによって前記フレームシステムの前記第1フレームを前記加工対象物上に保持するステップは、前記フレームシステムの前記第1フレームを前記加工対象物上に保持するため、前記第1フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加するステップを含み、前記第2フレームに圧力を印加することによって前記フレームシステムの前記第2フレームを前記加工対象物から引き離すステップは、前記フレームシステムの前記第2フレームを前記加工対象物から引き離すため、前記第2フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加するステップを含み、前記第2フレームに真空を印加することによって前記第2フレームを前記加工対象物に装着するステップは、前記第2フレームを前記加工対象物に装着するため前記第2フレームの移動後に前記第2フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加するステップを含み、さらに、前記第2フレームの任意の数の吸引カップに真空を印加した後に前記第1フレームの任意の数の吸引カップに圧力を印加するステップと、前記第2フレームの任意の数の吸引カップが前記第2フレームを前記加工対象物上に保持する間に前記第2フレームに対して前記第1フレームを移動するステップとを含む、請求項11に記載の方法。前記設定位置が第1の設定位置であって、さらに、前記エンドエフェクタが任意の数の操作を実施している間に、前記クローラー組立システムが第2の設定位置に向かって移動するステップを含む、請求項11に記載の方法。より具体的に図を参照するに、本発明の実施形態は、図1に示す航空機の製造及び保守方法100、及び図2に示す航空機200に照らし説明することができる。まず図1に注目すると、有利な実施形態により図解された航空機の製造及び保守の方法が示されている。製造前の段階では、航空機の製造及び保守方法100は、図2の航空機200の仕様及び設計102、並びに材料の調達104を含むことがある。製造段階では、図2の航空機200のコンポーネント及びサブアセンブリの製造106と、システムインテグレーション108とが行われる。その後、図2の航空機200は認可及び納品110を経て運航112に供される。顧客により運航112される間に、図2の航空機200は、定期的な整備及び保守114改造、再構成、改修、及びその他の整備又は保守を含みうるを受ける。航空機の製造及び保守方法100の各プロセスは、システムインテグレーター、第三者、及び/又はオペレータによって実施又は実行されることがある。これらの実施例では、オペレータは顧客であってもよい。本明細書の目的のために、システムインテグレーターは、限定しないが、任意の数の航空機製造者、及び主要システムの下請業者を含むことができ、第三者は、限定しないが、任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含むことができ、オペレーターは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などであってもよい。次に図2を参照すると、有利な実施形態で実装されうる航空機の図解が示されている。この実施例では、航空機200は、図1の航空機の製造及び保守方法100によって製造されたものであり、複数のシステム204及び内装206を有する機体202を含むことがある。システム204の実施例には、推進システム208、電気システム210、油圧システム212、及び環境システム214のうちの一又は複数が含まれることがある。任意の数の他のシステムが含まれてもよい。航空宇宙産業の例を示したが、自動車産業などの他の産業に種々の有利な実施形態を適用することができる。本明細書で具現化した装置及び方法は、図1の航空機の製造及び保守方法100の少なくとも1つの段階で使用可能である。本明細書において、列挙されたアイテムと共に使用する~のうちの少なくとも1つのという表現は、列挙されたアイテムのうちの一又は複数からなる様々な組み合わせが使用可能であり、且つ列挙された各アイテムが1つだけあればよいことを意味する。例えば、アイテムA、アイテムB、及びアイテムCのうちの少なくとも1つは、例えば、限定しないが、アイテムA、又はアイテムAとアイテムBを含む。この例は、アイテムAとアイテムBとアイテムC、又はアイテムBとアイテムCも含む。1つの例示的な実施例では、図1のコンポーネント及びサブアセンブリの製造106において製造されるコンポーネント又はサブアセンブリは、図1で航空機200の運航中112に製造されるコンポーネント又はサブアセンブリと同様の方法で作製又は製造される。さらに別の実施例では、任意の数の装置の実施形態、方法の実施形態、又はこれらの組み合わせは、図1のコンポーネント及びサブアセンブリの製造106並びにシステムインテグレーション108などの製造段階で利用可能である。アイテムを参照する際に使用している任意の数のは、一又は複数のアイテムを意味する。例えば、任意の数の装置の実施形態は、一又は複数の装置の実施形態となることがある。任意の数の装置の実施形態、方法の実施形態、又はこれらの組み合わせは、図1で航空機200が運行中112及び/又は整備及び保守114の段階で利用可能である。任意の数の種々の有利な実施形態の利用により、航空機200の組立てを実質的に効率化すること、及び/又はコストを削減することができる。種々の有利な実施形態は、任意の数の検討事項を認識し、且つ考慮している。例えば、限定しないが、種々の有利な実施形態は、小型のロボット式機械を使用して、大型のロボット式機械では到達しえない構造物の上又は内部の設定位置に到達しうることを認識し、且つ考慮している。種々の有利な実施形態は、大型のロボット式機械は使用することができず、小型のロボット式機械は使用しうる設定位置を認識し、且つ考慮している。例えば、限定しないが、幾つかのロボット式機械は組立られる構造物の上を移動することができる。これらのロボット式機械は、移動用のレールシステムを使用してもよい。レールシステムは構造物に装着することができる。1つの例示的な実施例では、限定しないが、胴体用のフレームに外板パネルが固定されると、レールシステムは構造物上に装着可能となる。ロボット式機械は、次にレールに沿って移動し、外板パネルをリブに締結する操作を実施することができる。これらのロボット式機械は、穿孔及び締め具の挿入を行って、外板パネルを構造物のリブに装着することができる。種々の有利な実施形態は、レールシステムを有するロボット式機械の使用は煩雑で所望以上の時間を必要とすることを認識している。レールはある設定位置から別の設定位置への再配置が必要となることがある。この再配置には、ロボット式機械の取り外し、レールの取り外し、新しい設定位置でのレールの再実装、及びレール上へのロボット式機械の再取り付けが必要となることがある。種々の有利な実施形態はまた、場合によっては、ロボット式機械が吸引カップ付きの脚を有していてもよいことを認識し、且つ考慮している。これらの吸引カップはパネルとの係合及びパネルからの離脱を行い、種々の設定位置に移動して操作を実施することができる。吸引カップの係合及び離脱と同調する脚の運動は、機械を移動するように起こすことができる。種々の有利な実施形態は、これらの現在使用されている機械が第1フレーム及び第2フレームを有しうることを認識し、且つ考慮している。フレームは互に相対的に移動することができる。2つのフレームの脚は、真空が印加されたとき、構造物の表面に装着される吸引カップを有していてもよい。ロボット式機械が別の設定位置に移動できる状態になると、1つのフレームの脚にある吸引カップは離脱可能となる。これらの脚は構造物の表面から引き上げることができる。次に、第1フレームは第2フレームに対して移動することができる。その後、脚を延ばして表面に戻すことができる。吸引カップに真空を印加して、吸引カップを表面に再係合することができる。その後、第2フレームの吸引カップ又は脚は、構造物の表面から離脱可能となる。これらの脚は格納されてもよい。第2フレームは第1フレームに対して移動することができる。その後、脚は再度延伸され、吸引カップは表面に係合可能となる。しかしながら、種々の有利な実施形態は、互いに平行に移動するこれらの種類のフレームにより、システムは所望以上に複雑で、重く、動作が緩慢になりうることを認識し、且つ考慮している。さらに、種々の有利な実施形態はまた、これらの種類のシステムを使用することにより、付加的な安全機構が必要になりうることを認識している。これらの安全機構は、吸引カップによって生成される真空が、構造物への装着を維持するために必要な真空量を提供できない場合に備えて、ロボット式機械を固定するための付加的なストラップ又はラインを含むことがある。種々の有利な実施形態は、これらの種類のシステムが設定及び操作のため所望よりも多くの時間を要することがありうることを認識し、且つ考慮している。したがって、種々の有利な実施形態は、構造物上での操作を実施するための方法及び装置を提供する。1つの有利な実施形態では、装置はフレームシステム、第1フレームの任意の数の吸引カップ、第2フレームの任意の数の吸引カップ、及び制御装置を含んでいてもよい。フレームシステムは、任意の数の操作を実施するように構成されたエンドエフェクタを保持するように構成しうるフレームシステム内に、第1フレーム及び第2フレームを有することができる。第1フレーム及び第2フレームは加工対象物に装着されるように構成することができる。制御装置は、フレームシステムの移動時に真空及び圧力を印加することによって、加工対象物への第1フレーム及び第2フレームの装着を制御するように構成することができる。次に図3を参照すると、有利な実施形態により図解された製造環境が示されている。この例示的な実施例では、製造環境300は、航空機302の構造物を製造するために使用されうる環境の一例であってもよい。航空機302は、図2の航空機200の一実装態様の一例とすることができる。航空機302は胴体304及び機首306を有することができる。この図解されている実施例では、クローラー組立システム308は、航空機302の構造物を製造するために使用することができる。クローラー組立システム308は、この例示的な実施例ではロボット式機械の一例となりうる。クローラー組立システム308は、コンポーネント及びサブアセンブリの製造106、システムインテグレーション108、製造及び保守114、及び/又は図1の航空機の製造及び保守方法100における他の好適なフェーズのうちの少なくとも1つで使用可能である。この実施例に図解されているように、クローラー組立システム308は胴体304の表面310上に配置可能である。1つの例示的な実施例では、クローラー組立システム308は、胴体304の表面310上に締め具を実装するように使用可能である。加えて、クローラー組立システム308は、航空機302用の構造物を製造するための任意の数の他の操作を実施するように使用可能である。次に図4を参照すると、有利な実施形態により図解された製造環境が示されている。製造環境400は、図2の航空機200の構造物を製造するために使用されうる環境の一例である。さらに、図3の製造環境300は、図4の製造環境400に対する実装の一例となりうる。これらの例示的な実施例では、製造環境400は、コンポーネント及びサブアセンブリの製造106、システムインテグレーション108、製造及び保守114、及び図1の航空機の製造及び保守方法100における他の好適なフェーズのうちの少なくとも1つで使用可能である。これらの例示的な実施例では、クローラー組立システム402は、加工対象物406の上で任意の数の操作404を実施することができる。これらの例示的な実施例では、加工対象物406は、図2の航空機200用の構造物又は構造物の一部であってもよい。言うまでもなく、加工対象物406は、図2の航空機200以外の他の種類のオブジェクト用のものであってもよい。例えば、限定しないが、加工対象物406は、自動車、トラック、建物、宇宙船、ミサイル、船舶、潜水艦、ダム、橋、及び/又は幾つかの他の好適な種類のオブジェクト用のものであってもよい。この例示的な実施例では、クローラー組立システム402は、フレームシステム408、制御装置410、電磁石ユニット412、真空圧力ユニット414、エンドエフェクタ416、センサーシステム418、及び他の好適なコンポーネントを含みうる。電磁石ユニット412が存在する場合、クローラー組立システム402は、電磁石クローラー組立システムと呼ばれることがある。フレームシステム408は、第1フレーム420、第2フレーム422、移動システム424、第1フレームの任意の数の脚426、第2フレームの任意の数の脚428、第1フレームの任意の数の吸引カップ430、第2フレームの任意の数の吸引カップ432、及び/又は他の好適なコンポーネントを含みうる。フレームシステム408はエンドエフェクタ416を保持するように構成することができる。これらの例示的な実施例では、第1フレーム420及び第2フレーム422は互いに相対的に移動することができる。移動システム424は、第1フレーム420と第2フレーム422を互いに相対的に移動させることができる。これらの実施例では、移動システム424は任意の数のモーター434を含みうる。第1フレームの任意の数の吸引カップ430は、第1フレーム420と関連付けることが可能で、加工対象物406に装着するように構成することができる。第2フレームの任意の数の吸引カップ432は、第2フレーム422と関連付けることが可能である。第2フレームの任意の数の吸引カップ432は、加工対象物406に装着するように構成することができる。これらの例示的な実施例では、第1コンポーネントは、第2コンポーネントに対して、固定、結合、締結、及び/又は他の何らかの好適な方法で接続されていることにより、第2コンポーネントに関連付けられているとみなされる。第1コンポーネントは、第3コンポーネントを使用することによって、第2コンポーネントに接続されてもよい。第1コンポーネントは、第2コンポーネントの一部及び/又は延長として形成されることにより、第2コンポーネントと関連付けられるとみなすことができる。これらの実施例では、第1フレームの任意の数の吸引カップ430は、第1フレームの任意の数の脚426を使用して第1フレーム420と関連付けることができる。第2フレームの任意の数の吸引カップ432は、第2フレームの任意の数の脚428を使用して第2フレーム422と関連付けることができる。これらの例示的な実施例では、第1フレームの任意の数の吸引カップ430及び第2フレームの任意の数の吸引カップ432の装着は、取り外し可能な装着であってもよい。この装着は、真空圧力ユニット414によって印加される真空436によって引き起こすことができる。これらの実施例では真空436は、第1フレームの任意の数の脚426を介して第1フレームの任意の数の吸引カップ430に、及び第2フレームの任意の数の脚428を介して第2フレームの任意の数の吸引カップ432に印加可能である。真空436によって、第1フレームの任意の数の吸引カップ430及び第2フレームの任意の数の吸引カップ432を加工対象物406に装着することができる。これらの例示的な実施例では、第1フレームの任意の数の吸引カップ430及び第2フレームの任意の数の吸引カップ432の少なくとも一部を介して、第1フレームの任意の数の吸引カップ430の部分438及び/又は第2フレームの任意の数の吸引カップ432の部分439を加工対象物406の表面440に装着するように、真空436を印加することができる。これらの実施例では、第1フレームの任意の数の吸引カップ430及び第2フレームの任意の数の吸引カップ432は、任意の数の種々の形状及び/又はサイズを有していてもよい。これらの例示的な実施例では、第1フレームの任意の数の脚426及び第2フレームの任意の数の脚428は、加工対象物406の表面440に対して移動可能であってもよい。第1フレームの任意の数の脚426及び第2フレームの任意の数の脚428は、表面440に適合するように移動可能であってもよい。例えば、限定しないが、表面440は一又は複数の異なる軸の周りに湾曲していることがある。第1フレームの任意の数の脚426及び/又は第2フレームの任意の数の脚428は、第1フレームの任意の数の吸引カップ430及び/又は第2フレームの任意の数の吸引カップ432が表面440に接触できるように、表面440に対して移動可能である。このように、第1フレームの任意の数の吸引カップ430及び/又は第2フレームの任意の数の吸引カップ432を加工対象物406の表面440に装着するため、真空436が印加可能である。第1フレームの任意の数の脚426及び/又は第2フレームの任意の数の脚428の位置決め又は移動は、移動システム424を使用して実施可能である。これらの例示的な実施例では、クローラー組立システム402の移動は任意の数の異なる方法で実現可能である。1つの例示的な実施例では、第1フレームの任意の数の吸引カップ430及び第2フレームの任意の数の吸収カップ432は、任意の数の操作404の実施中に、加工対象物406の表面440に装着可能であってもよい。これらの例示的な実施例では、エンドエフェクタ416は制御装置410の制御下で、任意の数の操作404を実施することができる。エンドエフェクタ416は、ドリルユニット441、締結システム443、封止ユニット445、映像システム447、及び/又は他の好適なデバイスのうちの少なくとも1つを含むことができる。エンドエフェクタ416は、任意の数の操作404を実施するため、加工対象物406の上でクローラー組立システム402によって種々の方向へ移動させることができるデバイスであってもよい。これらの図解されている実施例では、任意の数の操作404は加工対象物406の領域442内の設定位置444で実施することができる。領域442は、フレームシステム408を動かすことなく、エンドエフェクタ416がクローラー組立システム402によって移動可能となる領域であってもよい。任意の数の操作404が実施された後、クローラー組立システム402は設定位置448に移動することができる。これらの例示的な実施例では、エンドエフェクタ416は電磁石ユニット412を使用して安定化することができる。電磁石ユニット412は第1フレーム420と関連付けることができる。電磁石ユニット412は、任意の数の操作404の実施中に、加工対象物406へのクローラー組立システム402の装着を改善するため、加工対象物406上の磁性材料446を使用してもよい。これにより、第1フレームの任意の数の吸引カップ430及び第2フレームの任意の数の吸引カップ432への真空436の印加に加えて、装着を行うことができる。設定位置444から設定位置448へ移動する際には、第1フレームの任意の数の吸引カップ430には真空436が印加され、第2フレームの任意の数の吸引カップには圧力450が印加される。圧力450は、第2フレーム422を加工対象物406の表面440から引き離す力452を与えることができる。これらの例示的な実施例では、第1フレームの任意の数の吸引カップ430及び第2フレームの任意の数の吸引カップ432は、真空436及び/又は圧力450を印加するように構成することもできる。種々の形状の吸引カップを使用して、第1フレームの任意の数の吸引カップ430及び第2フレームの任意の数の吸引カップ432を実装することができる。使用される吸引カップの実施例は、例えば、限定しないが、PiabUSAIncから入手可能な吸引カップを含む。第2フレームの任意の数の吸引カップ432に圧力450を印加し、第1フレームの任意の数の吸引カップ430に真空436を印加する間に、移動システム424によって第2フレーム422を第1フレーム420に対して移動することができる。第2フレーム422の移動が完了した後、第2フレームの任意の数の吸引カップ432に真空436を印加することができる。加えて、第2フレームの任意の数の吸引カップ432に真空436が印加される間に、第1フレームの任意の数の吸引カップ430に圧力450を印加することができる。次に、第1フレーム420は、第2フレームの任意の数の吸引カップ432に真空436を印加し、第1フレームの任意の数の吸引カップ430に圧力450を印加する間に、移動システム422に対して移動することができる。この一連のステップを実施して、加工対象物406を設定位置444から設定位置448まで移動することができる。加えて、幾つかの有利な実施形態では、第1フレーム420と第2フレーム422は互いに相対的に移動することにより、エンドエフェクタ416が任意の操作404を実施する間に、フレームシステム408を設定位置444から設定位置448まで移動することができる。このように、クローラー組立システム402を移動する際の、任意の数の操作404の実施の中断は、低減及び/又は回避することができる。さらに、電磁石ユニット412は、第1フレーム420に対して第2フレーム422が移動する間に、第1フレーム420を加工対象物406に保持する力454を提供することができる。加えて、電磁石ユニット412は、第1フレームの任意の数の吸引カップ430及び第2フレームの任意の数の吸引カップがフレームシステム408を加工対象物406上に保持できない場合に、加工対象物406の上にクローラー組立システム402を保持するための付加的な機構を提供することができる。これらの例示的な実施例では、制御装置410はコンピュータ、プロセッサユニット、特定用途向け集積回路、又はクローラー組立システム402の操作を制御する他の好適なデバイスを含むことがある。制御装置410は、フレームシステム408の移動中に、真空436及び圧力450を印加することにより、第1フレーム420と第2フレーム422の加工対象物406への装着を制御するように構成することができる。制御装置410は、加工対象物406の上での設定位置及び/又は実施される操作を、プログラムコード456の形式で保存することができる。プログラムコード456は、加工対象物406上での任意の数の操作404の実施に使用される。これらの例示的な実施例では、センサーシステム418は加工対象物406上でクローラー組立システム402の設定位置を特定するために使用することができる。さらに、センサーシステム418は、加工対象物406に対するエンドエフェクタ416の位置を定めるために使用することができる。センサーシステム418はまた、任意の数の操作404に対する検査の実施に使用することができる。これらの例示的な実施例では、センサーシステム418は、例えば、限定しないが、赤外線センサー、カメラ、超音波センサー、及び/又は他の好適な形式のセンサーを含みうる。製造環境400の提示は、種々の有利な実施形態を実装可能な方式に対する物理的又は構造的な制限を示唆することを意図していない。図示されたコンポーネントに加えて及び/又は代えて、他のコンポーネントを使用することができる。一部の有利な実施形態では幾つかのコンポーネントは不要である。また、ブロックは、幾つかの機能的なコンポーネントを示すために提示されている。種々の有利な実施形態において実装されるとき、これらのブロックの一又は複数は異なるブロックに合成及び/又は分割することができる。例えば、幾つかの有利な実施形態では、加工対象物406の上で操作を実施するため、クローラー組立システム402に追加されるクローラー組立システムがあってもよい。さらに別の有利な実施形態では、クローラー組立システム402は、エンドエフェクタ416に追加される任意の数の付加的なエンドエフェクタを含むことができる。また、電磁石ユニット412に追加される付加的な電磁石ユニットがあってもよい。これらの例示的な実施例では、第1フレームの任意の数の脚426の第1脚458及び第2脚462は、軸460の周りに回転するように構成されてもよい。第1脚458及び/又は第2脚462の軸460の周りの回転は、軸460の周りでの電磁石ユニット412の回転を引き起こすことができる。このように、電磁石ユニット412の位置決めは、加工対象物406の種々の形式の表面に対して実施することができる。次に図5を参照すると、有利な実施形態により図解されたクローラー組立システムが示されている。これらの例示的な実施例では、クローラー組立システム500は、図3のクローラー組立システム308及び/又は図4のクローラー組立システム402に対する実装の一例となることがある。クローラー組立システム500は、フレームシステム502、電磁石ユニット504、真空圧力ユニット506、エンドエフェクタ508、センサーシステム510、及び制御装置512を含みうる。この例示的な実施例では、フレームシステム502は、第1フレーム514、第2フレーム516、移動システム518、第1フレームの任意の数の脚520、第2フレームの任意の数の脚522、第1フレームの任意の数の吸引カップ524、第2フレームの任意の数の吸引カップ526を含みうる。この図解されている実施例では、第2フレーム516は部分511及び部分513を含むことがある。部分511及び部分513は互いに装着されてフレーム516を形成することができる。さらに、第1フレーム514は第2フレーム516の部分513と関連付けることができる。第1フレーム514及び第2フレーム516は、移動システム518を使用して互いに相対的に移動することができる。移動システム518はこの例示的な実施例で、モーター528を含むことができる。加えて、移動システム518はモーター552、553、554、555、556、557、558、559、560、及び561を含むことができる。移動システム518は、第2フレームの任意の数の脚522の少なくとも第1部分に対して、第1フレームの任意の数の脚520を移動するように使用するこことができる。この図解されている実施例では、第1フレームの任意の数の脚520及び第1フレームの任意の数の吸引カップ524は、第1フレーム514に関連付けることができる。第1フレームの任意の数の脚520は、脚530及び脚531を含むことができる。第1フレームの任意の数の吸引カップ524は、脚530及び脚531にそれぞれ結合される吸引カップ532及び吸引カップ533を含むことができる。第1フレームの任意の数の吸引カップ524は、図4の加工対象物406など、加工対象物の表面図示せずに結合するように構成することができる。第2フレームの任意の数の脚522及び第2フレームの任意の数の吸引カップ526は、第1フレーム516に関連付けることができる。第2フレームの任意の数の脚522は、脚534、535、536、537、538、539、540、及び541を含むことができる。第2フレームの任意の数の吸引カップ526は、脚534、535、536、537、538、539、及び541にそれぞれ結合される吸引カップ542、543、544、545、546、547、及び548、並びに脚540に結合される別の吸引カップ図示せずを含むことができる。第2フレームの任意の数の吸引カップ526はまた、加工対象物の表面に装着されるように構成可能である。これらの例示的な実施例では、第1フレームの任意の数の脚520及び第2フレームの任意の数の脚522は、移動可能であってもよい。第1フレームの任意の数の脚520及び/又は第2フレームの任意の数の脚522の移動は、移動システム518を使用して実施可能である。例えば、限定しないが、モーター552及びモーター553は、それぞれ脚530及び脚531を矢印549の方向と垂直に動かすことができる。さらに、モーター554、555、556、557、558、559、560、及び561はそれぞれ脚534、535、536、537、538、539、540、及び541と関連付けることができる。これらのモーターの各々は、対応する脚を垂直に矢印549の方向に動かすように構成することができる。第1フレームの任意の数の脚520及び/又は第2フレームの任意の数の脚522の中の脚は、移動システム518によって別の位置に移動することができる。第1フレームの任意の数の脚520及び第2フレームの任意の数の脚522のこの種の移動により、第1フレームの任意の数の脚520及び第2フレームの任意の数の脚522は、表面が曲面である場合、加工対象物の表面にほぼ適合することができる。例えば、第1フレームの任意の数の脚520及び/又は第2フレームの任意の数の脚522の中の脚は、第1フレームの任意の数の吸引カップ524及び第2フレームの任意の数の吸引カップ526がすべて加工対象物の曲面に接触するように、移動可能である。第1フレームの任意の数の吸引カップ524及び第2フレームの任意の数の吸引カップ526の加工対象物への装着は、真空圧力ユニット506を使用して実施可能である。真空圧力ユニット506は、真空圧力ユニット506を第1フレームの任意の数の脚520及び第2フレームの任意の数の脚522に結合するラインを含むことがある。例えば、限定しないが、真空圧力ユニット506は、脚534、535、536、537、538、539、540、及び541にそれぞれ結合するライン562、563、564、565、566、567、568、及び569を含むことができる。さらに、真空圧力ユニット506は、脚530及び脚531にそれぞれ結合するライン570及びライン571を含むことがある。真空圧力ユニット506は、これらのラインを経由してこれらの脚に真空及び/又は圧力を印加することができる。真空圧力ユニット506は、少なくとも第1フレームの任意の数の吸引カップ524及び/又は第2フレームの任意の数の吸引カップ526の部分が加工対象物の表面に装着可能となるように真空を生成することができる。具体的には、真空圧力ユニット506は、少なくとも第1フレームの任意の数の吸引カップ524及び/又は第2フレームの任意の数の吸引カップ526の部分が加工対象物の表面に装着可能となるように、少なくとも第2フレームの任意の数の脚522及び/又は第1フレームの任意の数の脚520の部分を介して、真空を生成することができる。すなわち、真空圧力ユニット506は、少なくとも第1フレームの任意の数の吸引カップ524及び/又は第2フレームの任意の数の吸引カップ526の部分の中の空気を評価して、加工対象物の表面への装着を可能にする真空を生成することができる。この例示的な実施例では、真空圧力ユニット506及び移動システム518を使用することにより、第1フレーム514は第2フレーム516に対して、矢印549の方向及び矢印525の方向に、移動することができる。例えば、限定しないが、真空圧力ユニット506は第1フレームの任意の数の吸引カップ524に真空を印加することができる。真空により第1フレームの任意の数の吸引カップ524を加工対象物の表面に装着することができる。真空圧力ユニット506は、第2フレームの任意の数の吸引カップ526に圧力を印加することもできる。すなわち、真空圧力ユニット506は、第2フレームの任意の数の吸引カップ526に真空を印加する代わりに、第2フレームの任意の数の吸引カップ526を加圧してもよい。この加圧は、第2フレームの任意の吸引カップ526を加工対象物の表面から離脱させる力を与えることができる。さらに、第2フレームの任意の数の吸引カップ526の加圧は、この例示的な実施例では、空気の緩衝によっても提供することができる。このように、第2フレーム516は、真空圧力ユニット506によって印加される圧力によって加工対象物の表面から離脱させることができる。加工対象物の表面から第2フレーム516が離脱されると、モーター528を操作して、第1フレーム514に対して第2フレーム516を移動することができる。第1フレームの任意の数の吸引カップ524によって第1フレーム514が加工対象物の表面に装着されている間に、第2フレーム516を矢印525の方向に移動することができる。第2フレーム516が所望の設定位置の間で移動されると、真空圧力ユニット506は第2フレームの任意の数の吸引カップ526を加工対象物表面に装着するため、第2フレームの任意の数の吸引カップ526に真空を印加することができる。これらの例示的な実施例では、第1フレーム514又は第2フレーム516のいずれかを先に動かすことによって、加工対象物の表面上でクローラー組立システム500を移動することができる。これらの図解されている実施例では、第1フレームの任意の数の吸引カップ524及び第2フレームの任意の数の吸引カップ526の各吸引カップは、曲面に各吸引カップが付着するように可撓性を有していてもよい。さらに、この可撓性により、第1フレームの任意の数の吸引カップ524及び/又は第2フレームの任意の数の吸引カップ526の少なくとも一部は、第1フレームの任意の数の吸引カップ524及び/又は第2フレームの任意の数の吸引カップ526の別の一部が装着される表面に対して傾斜して付着することができる。1つの例示的な実施例では、第2フレームの任意の数の吸引カップ526の一部分は、表面の一部に第1の角度で装着可能であり、且つ第2フレームの任意の数の吸引カップ526の別の部分は表面の別の一部に第2の角度で装着可能である。加えて、クローラー組立システム500はまた、第1フレーム514に関連付けられたモーター550及びモーター551を有していてもよい。モーター550及びモーター551は電気モーター、空気圧モーター、空気シリンダー、及び/又は幾つかの他の好適な種類のモーターであってもよい。モーター550及びモーター551は、脚530及び脚531のうちの少なくとも1つの回転に使用することができる。例えば、限定しないが、脚530は軸590の周りで第1方向に回転可能で、脚531は軸590の周りで第2方向に回転可能であってもよい。脚530及び脚531の回転は、吸引カップ532及び吸引カップ533に真空が印加されている間に、軸592の周りにフレームシステム502の回転を引き起こすことができる。軸592の周りのフレームシステム502の回転は、クローラー組立システム500を加工対象物の表面上で回転させることができる。加えて、モーター550及びモーター551は、吸引カップ532及び吸引カップ533が加工対象物の曲面に接触するように、脚530及び脚531の回転に使用することができる。この例示的な実施例では、電磁石ユニット504は加工対象物にクローラー組立システム500の付加的な装着をもたらすことができる。例えば、限定しないが、電磁石ユニット504は、第1フレームの任意の数の吸引カップ524又は第2フレームの任意の数の吸引カップ526のいずれかの吸引カップが所望どおりに加工対象物に装着されない場合に、加工対象物にクローラー組立システム500の付加的な装着をもたらすことができる。加えて、エンドエフェクタ508は加工対象物の上で任意の数の操作を実施するように使用可能である。この例示的な実施例では、エンドエフェクタ508はドリルユニット580及び締結システム581を含みうる。ドリルユニット580は穿孔操作を実施するために使用可能であり、締結システム581は締結操作を実施するために使用可能である。これらの操作は、第1フレーム514が加工対象物に装着されている間に実施することができる。第2フレーム516は加工対象物に装着すること、又はエンドエフェクタ508によって操作が実施されている間に、所望の設定位置に向けて移動させることができる。この例示的な実施例では、センサーシステム510を使用して、操作が実施されている加工対象物の表面に関する情報を生成することができる。例えば、限定しないが、センサーシステム510はこの図解されている実施例ではカメラ582を含みうる。カメラ582を使用して、操作が実施されることになっている設定位置を特定するために、画像情報を生成することができる。さらに、画像情報は操作を実施するためのドリルユニット580及び/又は締結システム581の位置決めに使用することができる。この例示的な実施例で図解されているように、制御装置512は第1フレーム514に関連付けることができる。制御装置512は、この図解されている実施例では、コンピュータシステム584の形態をとることができる。コンピュータシステム584は、クローラー組立システム500を制御するように使用することができる。例えば、限定しないが、コンピュータシステム584は、移動システム518によるクローラー組立システム500の移動、エンドエフェクタ508の位置決め、エンドエフェクタ508によって実施される操作の種類、及び/又は他の好適な操作を制御するように使用することができる。これらの例示的な実施例では、制御装置512は手動及び/又は自動で操作しうる。例えば、場合によっては、制御装置512はクローラー組立システム500を制御するためのプログラムコードを実行することができる。他の実施例では、制御装置512は人間オペレータによって操作することができる。次に図6を参照すると、有利な実施形態により図解されたクローラー組立構造の底面図が示されている。この例示的な実施例では、図5のクローラー組立システム500の第2フレームの任意の数の吸引カップ526の吸引カップ600を見ることができる。吸引カップ600は図5の第2フレームの任意の数の脚522の脚540に関連付けられていてもよい。次に図7を参照すると、有利な実施形態により図解されたクローラー組立システムの正面図が示されている。この例示的な実施例では、クローラー組立システム500は第1フレーム514の正面から見ることができる。図解されているように、クローラー組立システム500は加工対象物700の上に配置することができる。具体的には、吸引カップ546、547、600、及び548は加工対象物700の表面702に装着されているように見ることができる。次に図8を参照すると、有利な実施形態により図解されたクローラー組立システムの一部の側断面図が示されている。この実施例で図解されているように、クローラー組立システム500はモーター500を使用して、軸592にほぼ垂直な軸590の周りに脚530を回転することができる。脚530は、脚530の中心線802が矢印800の方向に軸592から約±5度離れた位置で回転可能なように、軸590の周りに回転することができる。次に図9を参照すると、有利な実施形態により図解されたクローラー組立システムの一部の側断面図が示されている。この例示的な実施例では、脚530の中心線802は位置900まで回転されている。図解されているように、位置900は軸592から約5度離れることができる。脚530の回転は、この例示的な実施例では、モーター550の操作によって引き起こすことができる。加えて、図5の脚531は、この例示的な実施例では、脚530の回転とは反対の方向に軸592から離れる位置まで回転することができる。これら2本の軸の反対方向での回転は、フレームシステム502の軸592の周りの回転を引き起こすことができる。このようにクローラー組立システム500は、脚530及び脚531をそれぞれ回転する図5のモーター550及びモーター551を使用することにより、回転することができる。次に図10を参照すると、有利な実施形態により図解されたクローラー組立システムが示されている。この例示的な実施例では、クローラー組立システム500は、図5のクローラー組立システム500の構成と比較して、異なる構成を有していてもよい。この実施例で図解されているように、第2フレーム516の部分511は移動させることができる。クローラー組立システム500用に第2フレーム516の部分513のみが存在していてもよい。部分511を取り除くことにより、クローラー組立システム500のサイズ及び/又は重量を低減することができる。このサイズ及び/又は重量の低減により、クローラー組立システム500に対して部分511が存在する場合と比較して、クローラー組立システム500をより多くの設定位置まで移動し、より多くの位置に配置することが可能になる。次に図11を参照すると、有利な実施形態により図解された加工対象物上に配置されたクローラー組立システムの背面図が示されている。この例示的な実施例では、クローラー組立システム500の背面図は、図10のライン1111に沿って示されている。図解されているように、制御装置512の側から見たクローラー組立システム500が表示されている。この例示的な実施例では、クローラー組立システム500は加工対象物1100の上に配置することができる。加工対象物1100はこの例示的な実施例では曲面1102を有することがある。吸引カップ546、547、600、及び548が曲面1102に接触するように、脚538、539、540、及び541を移動することができる。この例示的な実施例では、第1フレーム514が軸1104に沿って移動できるように、吸引カップ532及び吸引カップ533は曲面1102に接触していなくてもよい。例えば、限定しないが、真空圧力ユニット506は吸引カップ532及び吸引カップ533に圧力を印加することができる。すなわち、吸引カップ532及び吸引カップ533に印加される真空は、吸引カップ532及び吸引カップ533を加圧することにより取り除くことができる。これらの吸引カップでのこの加圧は、曲面1102から吸引カップ532及び吸引カップ533を離脱させるのに必要な力を提供することができる。具体的には、この力は、例えば、限定しないが、吸引カップ532の下の空気の緩衝1106及び吸引カップ533の下の空気の緩衝1108によって提供されることがある。吸引カップ532及び吸引カップ533が曲面1102から離脱されると、第1フレーム514は軸1104に沿って所望の方向へ移動することができる。さらに、図9の脚530及び図7の脚531は、第1フレーム514の移動中に吸引カップ532及び吸引カップ533が曲面1102に接触しないように動かすことができる。幾つかの例示的な実施例では、第1フレーム514が軸1104に沿って移動するにつれて、空気の緩衝1106及び空気の緩衝1108が、吸引カップ532及び吸引カップ533をそれぞれ曲面1102から引き離すのに十分な力を提供することができるため、脚530及び脚531を動かす必要はない。次に図12~15を参照すると、有利な一実施形態により図解された加工対象物上のクローラー組立システムが示されている。これらの例示的な実施例では、図12~15のクローラー組立システム500は図10に示されている構成を有している。次に図12に注目すると、クローラー組立システム500は加工対象物1200の上に配置することができる。吸引カップ532、533、546、547、600、及び548は加工対象物1200の表面1202に装着することができる。吸引カップ532、533、546、547、600、及び548は真空圧力ユニット506によって提供される真空を用いて表面1202に装着することができる。この実施例で図解されているように、電磁石ユニット504は加工対象物1200の下に配置されている磁性材料1204に付着して、吸引カップ532、533、546、547、600、及び548によってもたらされる装着に加えて、クローラー組立システム500の加工対象物1200への付加的な装着をもたらすことができる。この例示的な実施例では、第1フレーム514は加工対象物1200上の位置1206にあってもよい。第1フレーム514は、締結ユニット581を加工対象物1200上の位置1208に配置できるように位置1206にあってもよい。エンドエフェクタ508用の締結ユニット581は、加工対象物1200上の設定位置1208で締結操作を実施するように使用されることがある。図13では、締結操作が完了すると、制御装置512は加工対象物1200の表面1202から電磁石ユニット504による装着を開放することができる。さらに、真空圧力ユニット506は、吸引カップ532及び吸引カップ533を表面1202から離脱させるため、吸引カップ532及び吸引カップ533に圧力を印加することができる。次に図14を参照すると、吸引カップ532及び吸引カップ533が表面1202に接触していないことにより、第1フレーム514は図12及び13の位置1204から位置1402まで矢印1400の方向に移動させることができる。第2フレーム516は、第1フレーム514が移動している間は移動することはできない。図15では、制御装置512は、電磁石ユニット504が表面1202に付着するように、電磁石ユニット504を制御することができる。さらに、真空圧力ユニット506は、吸引カップ532及び吸引カップ533が表面1202に付着するよう、吸引カップ532及び吸引カップ533に真空を印加することができる。第1フレーム514が位置1402にあり、吸引カップ532及び吸引カップ533が表面1202に付着していることにより、締結システム581を使用して、加工対象物1200の設定位置1500で締結操作を実施することができる。次に図16を参照すると、有利な実施形態により図解されたクローラー組立システムが示されている。この例示的な実施例では、クローラー組立システム1600は、図4のクローラー組立システム402及び/又は図3のクローラー組立システム308の実装の一例となることがある。この実施例で図解されているように、クローラー組立システム1600は、フレームシステム1602、電磁石ユニット1604、真空圧力ユニット1606、エンドエフェクタ1608、及びセンサーシステム1610を含みうる。フレームシステム1602は、第1フレーム1612、第2フレーム1614、移動システム1616、第1フレームの任意の数の脚1618、第2フレームの任意の数の脚1620、第1フレームの任意の数の吸引カップ1622、第2フレームの任意の数の吸引カップ1624を含みうる。この例示的な実施例では、第1フレーム1612は第2フレーム1614の内部1615に配置することができる。クローラー組立システム1600のこの構成は、図5及び図9のクローラー組立システム500の構成と異なることがある。第1フレームの任意の数の吸引カップ1618は、第1フレーム1612と関連付けることが可能で、脚1640及び脚1641を含むことができる。第2フレームの任意の数の脚1620は第2フレーム1614と関連付けることが可能で、脚1626、1627、1628、1629、1630、1631、1632、1633、1634、1635、1636、1637、1638、及び1639を含むことができる。第1フレームの任意の数の吸引カップ1622は、脚1641に装着された吸引カップ1643及び脚1640に装着された別の吸引カップ図示せずを含むことができる。第2フレームの任意の数の吸引カップ1624は、脚1626、1627、1628、1629、1630、1631、1632、1633、1634、1635、1636、1637、1638、及び1639にそれぞれ装着された吸引カップ1644、1645、1646、1647、1648、1649、1650、1651、1652、1653、1654、1655、1656、及び1657を含むことができる。これらの例示的な実施例では、移動システム1616は第2フレーム1614に対して第1フレーム1612を動かすように構成することができる。移動システム1616は、第1フレーム1612及び/又は第2フレーム1614を軸1617に沿って動かすように構成することができる。さらに、移動システム1616は、第1フレームの任意の数の吸引カップ1622及び/又は第2フレームの任意の数の吸引カップ1624がすべて加工対象物の面表示せずに接触するように、第1フレームの任意の数の脚1618及び/又は第2フレームの任意の数の脚1620を垂直に動かすように構成することができる。移動システム1616は、脚1626、1627、1628、1629、1630、1631、1632、1633、1634、1635、1636、1637、1638、及び1639にそれぞれ関連付けられたモーター1658、1659、1660、1661、1662、1663、1664、1665、1666、1667、1668、1669、1670、及び1671を含むことができる。さらに、移動システム1616は脚1640に関連付けられたモーター1672、脚1641に関連付けられたモーター1673、及び/又はこの図には示されていない他の好適なモーターを含むことができる。この例示的な実施例では、モーター1676及びモーター1677は第1フレーム1612に関連付けられていてもよい。第1の任意の数の吸引カップ1622が加工対象物の表面に適合できるように、加工対象物の表面に対して、モーター1676は脚1640を傾けること、及び/又はモーター1677は脚1641を傾けることができる。電磁石ユニット1604は、クローラー組立システム1600の加工対象物への付加的な装着をもたらすことができる。加えて、エンドエフェクタ1608は締結システム1678及びドリルユニット1680を含むことができる。締結システム1678及びドリルユニット1680は第1フレーム1612と関連付けることができる。締結システム1678は加工対象物の上で締結操作を実施するように使用可能である。ドリルユニット1680は加工対象物の上で穿孔操作を実施するように使用可能である。センサーシステム1610は、操作を実施する加工対象物上の設定位置を特定するように使用可能である。さらに、センサーシステム1610は、操作を実施するため及び/又は実施される操作を検査するため、エンドエフェクタ1608を配置するように使用可能である。次に図17を参照すると、有利な実施形態により図解された加工対象物上で操作を実施するプロセスのフロー図が示されている。図17に示されたプロセスは、図4のクローラー組立システム402を使用して実装可能である。このプロセスは、クローラー組立システム402を移動するための設定位置を選択することによって開始される操作1700。クローラー組立システム402は、第1フレーム420、第2フレーム422、第1フレームの任意の数の吸引カップ430、第2フレームの任意の数の吸引カップ432、及び制御装置410を有するフレームシステム408を含むことができる。フレームシステム408はエンドエフェクタ416を保持するように構成可能である。エンドエフェクタ416は任意の数の操作404を実施するように構成可能である。このプロセスは次に、クローラー組立システム402を選択した設定位置に移動することができる操作1702。次に、プロセスは、加工対象物406上の選択された設定位置で任意の数の操作404を実施することができる操作1704。その後、プロセスは処理予定になっている別の設定位置が存在しないかを判断することができる操作1706。別の設定位置が処理予定になっている場合には、プロセスは操作1700に戻る。処理予定になっていない場合には、プロセスは終了する。次に図18を参照すると、有利な実施形態により図解されたクローラー組立システムのためのプロセスのフロー図が示されている図18に示されたプロセスは、図4のクローラー組立システム402を使用して実装可能である。プロセスは、図17の操作1702のためのより詳細なプロセスであってもよい。このプロセスは第1フレームの任意の数の吸引カップ430に圧力450を印加することにより開始される操作1800。圧力450は、加工対象物406の表面440から第1フレームの任意の数の吸引カップ430を離脱させる力452を提供することができる。この例示的な実施例では、第2フレームの任意の数の吸引カップ432が加工対象物406の表面440に装着されるように、真空436を第2フレームの任意の数の吸引カップ432に印加することができる。プロセスは加工対象物406から電磁石ユニット412を開放することができる操作1802。次に、プロセスは第1フレーム420を選択した設定位置まで移動することができる操作1804。第2フレーム422は、第1フレーム420が選択された設定位置まで移動している間は動くことはできない。その後、プロセスは第1フレームの任意の数の吸引カップ430に真空436を印加することができる操作1806。次に、プロセスは、電磁石ユニット412が加工対象物406に付着するように電磁石ユニット412を使用することができる操作1808。プロセスは第2フレームの任意の数の吸引カップ432に圧力を印加して、第2フレームの任意の数の吸引カップ432に印加されている真空436を取り除くことができる操作1810。次に、プロセスは第2フレーム422を移動することができる操作1812。その後、プロセスは、選択された設定位置までのクローラー組立システム402の移動が完了したかどうかを判断することができる操作1814。選択された設定位置までのクローラー組立システム402の移動が完了していない場合には、上述のようにプロセスは操作1800に戻ることができる。移動が完了した場合には、プロセスは終了する。次に図19を参照すると、有利な実施形態により図解されたクローラー組立システムの脚を調整するためのプロセスのフロー図が示されている図19に示されたプロセスは、図4のクローラー組立システム402を使用して実装可能である。プロセスは加工対象物406の表面440の輪郭を特定することによって開始される操作1900。例えば、限定しないが、操作1900で、輪郭は曲線、鋸歯状線、直線、及び/又は他の種類の輪郭を有するものとして特定されることがある。さらに、輪郭は少なくとも2方向に湾曲している複合的な輪郭として特定されることがある。その後、プロセスは第1フレームの任意の数の脚426及び/又は第2フレームの任意の数の脚428の中から任意の数の脚を選択することができる操作1902。プロセスは次に選択された任意の数の脚を調整することができ操作1904、その後プロセスは終了する。操作1904では、選択された任意の数の脚は、表面440の輪郭に対する調整のため、選択された任意の数の脚の少なくとも一部を垂直に動かすことによって、調整可能である。さらに、選択された任意の数の脚は、表面440に対して、第2フレームの任意の数の脚428の選択された任意の数の脚の少なくとも一部を傾けることによって、調整可能である。選択された任意の数の脚の一部を傾けることによって、電磁石ユニット412が表面440に付着するように、電磁石ユニット412を傾けることができる。種々の図解されている実施形態のフロー図及びブロック図は構造、機能性、並びに種々の有利な実施形態による装置及び方法の幾つかの可能な実装の操作を示している。これに関して、フロー図又はブロック図の各ブロックは、工程又はステップの1つのモジュール、セグメント、機能及び/又は部分を表わすことができる。幾つかの代替的な実装では、ブロックに記載された機能又は機能群は、図の中に記載の順序を逸脱して現れることがある。例えば、場合によっては、連続して示されている2つのブロックがほぼ同時に実行されること、又は時には含まれる機能によってはブロックが逆順に実行されることもありうる。また、フロー図又はブロック図に描かれているブロックに加えて他のブロックが追加されることもありうる。例えば、幾つかの有利な実施形態では、操作1706は操作1704が実施されている間に実施されうる。すなわち、クローラー組立システム402を別の設定位置に移動するかどうかに関する決定は、操作1704が実施されている間に行われることがある。さらに、処理に関して別の設定位置が存在する場合には、操作1700及び1702は操作1704が実施されている間に実施することもできる。このように、種々の有利な実施形態は、加工対象物上での操作を実施するための方法及び装置を提供する。1つの有利な実施形態では、装置はフレームシステム、第1フレームの任意の数の吸引カップ、第2フレームの任意の数の吸引カップ、及び制御装置を含んでいてもよい。フレームシステムは、エンドエフェクタを保持するように構成しうるフレームシステム内に、第1フレーム及び第2フレームを有することができる。エンドエフェクタは任意の数の操作を実施するように構成可能である。第1フレームの任意の数の吸引カップは第1フレームと関連付けることが可能で、第1フレームの任意の数の吸引カップはそこで加工対象物に装着されるように構成することができる。第2フレームの任意の数の吸引カップは第1フレームと関連付けることが可能で、第2フレームの任意の数の吸引カップはそこで加工対象物に装着されるように構成することができる。制御装置は、第1フレームと第2フレームが加工対象物上で互いに相対的に移動する間に、第1フレームの任意の数の吸引カップ及び第2フレームの任意の数の吸引カップによる真空及び圧力の印加を制御するように構成することができる。種々の有利な実施形態の説明は、例示及び説明を目的として提供されているものであり、網羅的な説明であること、又は開示された形態に実施形態を限定することを意図していない。当業者には、多数の修正例及び変形例が明らかであろう。さらに、種々の有利な実施形態は、他の有利な実施形態に照らして別の利点を提供することができる。選択された一又は複数の実施形態は、実施形態の原理、実際の用途を最もよく説明するため、及び他の当業者に対し、様々な実施形態の開示内容と、考慮される特定の用途に適した様々な修正との理解を促すために選択及び記述されている。