複数の個別流体チャンバを含む第1の層と、前記第1の層に結合され、電気粘性流体を含む複数の相互接続されたマイクロチャンバを含む第2の層と、前記複数の相互接続されたマイクロチャンバの向かい合った第1および第2の面に配置された複数の電極とを備える触覚型フィードバックデバイス。前記触覚型フィードバックデバイスが、人の手に装着されるように構成された手袋を備える請求項1に記載の触覚型フィードバックデバイス。前記手袋が複数の指および手のひらを含み、前記複数の個別流体チャンバのそれぞれが前記複数の指または手のひらの別々の1つに対応する請求項2に記載の触覚型フィードバックデバイス。前記手袋が複数の指および手のひらを含み、前記複数の個別流体チャンバが複数のサブセットに分割され、前記複数のサブセットのそれぞれが複数の個別流体チャンバを含み、前記複数のサブセットのそれぞれが、前記複数の指または手のひらの別々の1つに相当する請求項2に記載の触覚型フィードバックデバイス。前記第2の層が、間に電気粘性流体を含む向かい合った第1および第2の膜を備え、前記複数の電極のそれぞれが、前記第1または第2の膜のそれぞれの1つの中に実質的に密封される請求項1から4のいずれか一項に記載の触覚型フィードバックデバイス。前記複数の電極のそれぞれが、実質的に導電性の帯状の材料を含み、前記複数の相互接続されたマイクロチャンバの前記第1の面に配置された前記複数の電極の第1のサブセットのそれぞれが、第1の方向に整列され、前記複数の相互接続されたマイクロチャンバの前記第2の面に配置された前記複数の電極の第2のサブセットのそれぞれが、前記第1の方向に対して実質的に垂直な第2の方向に整列される請求項1から5のいずれか一項に記載の触覚型フィードバックデバイス。前記第1および第2の層のそれぞれが、ポリエチレンテレフタレートPET、ポリカーボネートPC、ポリイミド、ポリアミド、またはポリアミドイミドPAIの1つまたは複数を含む樹脂膜を備える請求項1から6のいずれか一項に記載の触覚型フィードバックデバイス。前記電気粘性流体が、100キロパスカルkPaを上回る降伏応力を有する請求項1から7のいずれか一項に記載の触覚型フィードバックデバイス。前記電気粘性流体が、約200kPaの降伏応力を有する請求項8に記載の触覚型フィードバックデバイス。前記電気粘性流体が、オイルの中に分散した固体粒子を備える請求項1から9のいずれか一項に記載の触覚型フィードバックデバイス。前記固体粒子が、酸化チタンTiO2、ポリアニリン、マイクロカプセル化されたポリアニリン、ポリナフタリンキニーネ遊離基、またはポリp-フェニレンのうち少なくとも1つを含む請求項10に記載の触覚型フィードバックデバイス。前記オイルがシリコンオイルを含む請求項10に記載の触覚型フィードバックデバイス。前記複数の電極が、前記複数の相互接続されたマイクロチャンバのそれぞれの両端へ、選択的に、かつ独立して電界を印加するように構成される請求項1から12のいずれか一項に記載の触覚型フィードバックデバイス。人に装着されるように構成される、請求項1から13のいずれか一項に記載の触覚型フィードバックデバイスと、前記複数の個別流体チャンバに対して流体結合された圧力源と、前記複数の電極に対して電気的に結合された電源と、前記圧力源および前記電源に対して電気的に結合される制御モジュールとを備えるシステム。前記触覚型フィードバックデバイスに含まれる前記複数の個別流体チャンバを選択的に加圧するのに前記圧力源によって使用されるように構成された流体をさらに備える請求項14に記載のシステム。前記流体が、実質的に均一の粘性を有する気体または液体を含む請求項15に記載のシステム。前記流体が、空気、水またはオイルを含む請求項15または16に記載のシステム。前記流体が、約0センチポアズcPと約800cPの間の粘性を有する請求項15から17のいずれか一項に記載のシステム。前記流体が、約0.0018cPと約100cPの間の粘性を有する請求項18に記載のシステム。前記制御モジュールが、前記圧力源および電源に対して人と仮想物体の間の接触状態を表すデータ信号を供給するように構成される請求項14から19のいずれか一項に記載のシステム。前記圧力源が、前記データ信号に従って前記複数の個別流体チャンバのサブセットを選択的に加圧するように構成され、前記電源が、前記複数の電極のサブセットを介して前記複数の相互接続されたマイクロチャンバのサブセットの両端に電界を選択的に印加するように構成され、前記データ信号に従って前記複数の相互接続されたマイクロチャンバの前記サブセットに含まれる前記電気粘性流体の一部分の見掛け粘度を変更する請求項20に記載のシステム。人が装着した触覚型フィードバックデバイスの第1の層に含まれる複数の個別流体チャンバのサブセットを選択的に加圧することと、前記触覚型フィードバックデバイスの、前記第1の層に結合されて前記第1の層と前記人の間に配置された第2の層に硬さ分布を生成することと、前記第1の層からの圧力を、前記第2の層の硬さ分布を介して前記人に伝達して、前記人に、前記仮想物体との接触を示す触覚および前記仮想物体の硬さを示す力覚を喚起することとを含む、拡張現実空間で人に接触する仮想物体を触覚的に表す方法。前記第2の層の硬さ分布を生成することが、複数の相互接続されたマイクロチャンバのサブセットに含まれる電気粘性流体の一部分の見掛け粘度を変更するために、前記第2の層の前記複数の相互接続されたマイクロチャンバのサブセットの両端に電界を選択的に印加することを含み、前記電気粘性流体が、前記複数の相互接続されたマイクロチャンバの全体にわたって含まれる請求項22に記載の方法。前記人が知覚する前記仮想物体の硬さを増すために、前記印加する電界の大きさを増すことをさらに含む請求項22または23に記載の方法。前記人が知覚する前記仮想物体の硬さを低減するために、前記印加する電界の大きさを低減することをさらに含む請求項22から24のいずれか一項に記載の方法。前記触覚型フィードバックデバイスが、請求項1から13のいずれか一項に記載の触覚型フィードバックデバイスを備える請求項22に記載の方法。すべてが、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成されたものである。以下の詳細な説明で、本明細書の一部分を形成する添付図面が参照される。図面で、文脈が別様に規定しなければ、類似の記号は、一般に類似の構成要素を特定する。詳細な説明、図面、および特許請求の範囲で説明される例示的実施形態は、限定する意味ではない。本明細書に示された内容の趣旨または範囲から逸脱することなく、他の実施形態を利用することができ、また、他の変更がなされ得る。本明細書で全般的に説明され、図面に示された本開示の態様は、整列、置換、組合せ、分離が可能であり、多種多様な別々の構成に設計されてもよく、それらのすべてが本明細書で明確に企図されていることが容易に理解されよう。本明細書で開示されるいくつかの実施形態は、一般に、AR空間で人に接触する仮想物体を触覚的に表すように構成された触覚型フィードバックデバイスに関する。例示的触覚型フィードバックデバイスは、人に装着され、人に触覚型の情報を伝えるように構成された手袋または他の適切な品目として実施することができる。例示的実施形態は、第1の層、第2の層、および複数の電極を含むことができる。第1の層は、複数の個別流体チャンバを含むことができる。第2の層は、第1の層に結合することができ、電気粘性ER流体を含んでいる多くの相互接続されたマイクロチャンバを含むことができる。電極は、第2の層の相互接続されたマイクロチャンバの向かい合った第1および第2の面に配置することができる。例示的実施形態は、圧力源、電源、および制御モジュールも含むことができる。圧力源は、個別流体チャンバを選択的に加圧するように、触覚型フィードバックデバイスの第1の層の個別流体チャンバに液圧的に結合されてよい。電源は、電極間に配置され相互接続されたマイクロチャンバの両端に選択的に電界を印加するように、電極に電気的に結合されてよい。制御モジュールは、圧力源および電源を制御するように、圧力源および電源に電気的に結合されてよい。作動中、触覚型フィードバックデバイスの第1の層の個別流体チャンバのサブセットは、制御モジュールによって圧力源に供給されるデータ信号に従って、圧力源により制御された流体で選択的に加圧され得る。制御モジュールによって電源に供給されるデータ信号により、電源によって、電極のサブセットを介して、触覚型フィードバックデバイスの第2の層の相互接続されたマイクロチャンバのサブセットの両端に選択的に電界を印加することにより、触覚型フィードバックデバイスの第2の層に硬さ分布を生成することができる。第1の層の加圧された個別流体チャンバのサブセットからの圧力は、第2の層の硬さ分布を介して人に伝達され得て、人に、仮想物体との接触を示す触覚および仮想物体の硬さを示す力覚を喚起する。図1は、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された触覚型フィードバックデバイスを含むシステム100のブロック図である。一般に、システム100は、AR空間106において人の身体部分104に接触する仮想物体102を触覚的に表すように構成することができる。例えば、システム100は、人に、仮想物体102との接触を示す触覚および仮想物体102の硬さを示す力覚の両方を喚起するように構成することができる。図示の実施形態では、システム100は、触覚型フィードバックデバイス108、電源110、圧力源112、および制御モジュール114を含んでいる。簡単には、触覚型フィードバックデバイス108は、複数の個別流体チャンバを含む第1の層、ER流体を含む複数の相互接続されたマイクロチャンバを含む第2の層、および相互接続されたマイクロチャンバの向かい合った面に配置された複数の電極を含んでいる。第1の層の個別流体チャンバは、触覚型フィードバックデバイス108を装着している人に、仮想物体102との接触を示す触覚を喚起するように、別個に、選択的に加圧することができる。マイクロチャンバのサブセット内のER流体の見掛け粘度を変更し、それによって触覚型フィードバックデバイス108を装着している人に仮想物体102の硬さを示す力覚を喚起するように、電界を、電極のサブセットを介してマイクロチャンバのサブセットの両端に選択的に印加することができる。触覚型フィードバックデバイス108に関するさらなる詳細が以下に与えられる。図1に示されたように、触覚型フィードバックデバイス108は、人の手に装着される手袋として構成することができる。より一般的には、触覚型フィードバックデバイス108は、実質的には人の任意の身体部分に装着されるように構成されてよい。例えば、触覚型フィードバックデバイス108は、一般に、手、足、胴の下部および脚、胴の上部および腕、または人の顔にそれぞれ装着される、手袋、靴下、ズボン、シャツ、またはマスクとして構成することができる。電源110は、触覚型フィードバックデバイス108に電気的に結合される。より詳細には、電源110は、触覚型フィードバックデバイス108の電極に電気的に結合されてよい。電源110は、制御モジュール114から受け取ったデータ信号に従って、電界を、電極を介して、触覚型フィードバックデバイス108の対応するマイクロチャンバの両端に選択的に印加するように構成することができる。マイクロチャンバ内に含まれるER流体の見掛け粘度は、いくつかの実施形態により、与えられる電界の関数として変更することができる。圧力源112は、触覚型フィードバックデバイス108に液圧的に結合される。より詳細には、圧力源112は、触覚型フィードバックデバイス108の個別流体チャンバに液圧的に結合されてよい。圧力源112は、制御モジュール114から受け取ったデータ信号に従って、触覚型フィードバックデバイス108の個別流体チャンバを選択的に加圧するように構成することができる。制御モジュール114は、電源110および圧力源112に電気的に結合される。制御モジュール114は、電源110および圧力源112にデータ信号を供給するように構成することができる。データ信号は、人と仮想物体102の間の接触の様々な状態を表すことができる。例えば、各データ信号は、AR空間106内で、人の手などの身体部分104と仮想物体102の間の接触の様々な状態を表すことができる。図示されていないが、制御モジュール114は、メモリまたは他のデータ記憶デバイスに記憶されたコンピュータ実行可能命令を実行するために、プロセッサを含むかそうでなければ使用してよい。システム100は、触覚型フィードバックデバイスに含まれる個別流体チャンバを選択的に加圧するのに圧力源112によって使用されるように構成された流体116をさらに含む。いくつかの実施形態によれば、流体116は、圧力源112により、1つまたは複数のホース118または他の適切な流体チャンネルを介して触覚型フィードバックデバイス108との間で連絡することができる。一般に、流体116は、気体、液体または実質的に均一な粘性を有する他の流体を含んでよい。例えば、流体116は、空気、水またはオイルを含んでよい。流体116は、約800センチポアズcP未満の粘性を有してよい。いくつかの実施形態では、流体116の粘性は、約0センチポアズcPから約800cPの範囲でよい。他の実施形態では、流体116の粘性は、約0.0018cPから約100cPの範囲でよい。図2Aは、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された図1の触覚型フィードバックデバイス108の説明に役立つ実例の正面図を示す。図2Bは、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された図1の触覚型フィードバックデバイス108の説明に役立つ実例の部分的側断面図を示す。図2Aに示された実施形態では、触覚型フィードバックデバイス108は手袋であり、複数の指202A~202Eおよび手のひら204を含んでいる。触覚型フィードバックデバイス108は、図2Aの破線206A~206Fによって示された複数の個別流体チャンバをさらに含む。個別流体チャンバ206A~206Fのそれぞれが、指202A~202Eまたは手のひら204のそれぞれの1つに対応することができる。交互に、触覚型フィードバックデバイス108は複数の個別流体チャンバの複数のサブセットを含んでよく、サブセットのそれぞれが、指202A~202Eまたは手のひら204のそれぞれの1つに対応する。より一般的には、触覚型フィードバックデバイス108には任意数の個別流体チャンバを設けることができ、個別流体チャンバの数がより多ければ、人の身体部分の触覚型フィードバックの局所化の細分性がより精細になると理解される。図2Bに示されるように、触覚型フィードバックデバイス108は、第1の層208および第2の層210を含んでいる。触覚型フィードバックデバイス108の個別流体チャンバ206A~206Fは、第1の層208に形成されてよい。図2A~図2Bを組み合わせて参照しながら、第1の層208に形成された個別流体チャンバ206A~206Fは、一般に、指202A~202Eおよび手のひら204の正面例えば手のひら側に設けられてよい。交互に、またはさらに、第1の層208に形成された個別流体チャンバ206A~206Fは、指202A~202Eおよび手のひら204の面および/または背面に設けられてよい。触覚型フィードバックデバイス108の第2の層210は、第1の層208に結合することができる。より一般的には、第2の層210は、触覚型フィードバックデバイス108が人の身体部分に装着されたとき第1の層208と人の身体部分の間にあるように配置されてよい。図2Cは、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された触覚型フィードバックデバイス108の図2Bの領域2Cにおける第1および第2の層208、210の一部分の説明に役立つ実例を示す詳細断面図である。図2Cに示された実施形態では、第1の層210に形成される個別流体チャンバ206A~206Fのうちの1つが示されており、個別流体チャンバ206として包括的に示されている。個別流体チャンバ206は、流体116で部分的にまたは完全に満たされ得る。第2の層210は、チャンバ分割器214によって画定された多くの相互接続されたマイクロチャンバ212を含んでいる。ER流体216は、第2の層210内のマイクロチャンバ212のうちのいくつかまたはすべてを部分的にまたは完全に満たすことができる。一般に、ER流体216の見掛け粘度は、電界の印加に応答して可逆的に変化され得る。ER流体216は、約100キロパスカルkPA以上の降伏応力などの比較的高い降伏応力を有することができる。いくつかの実施形態では、ER流体216の降伏応力は約200kPAである。ER流体216は、シリコンオイルなどのオイルを含む電気的絶縁流体の中に固体粒子の懸濁を含むことができる。例えば、懸濁の固体粒子は、酸化チタンTiO2、ポリアニリン、マイクロカプセル化されたポリアニリン、ポリナフタリンキニーネ遊離基、ポリp-フェニレン、または他の適切な材料を含んでよい。いくつかの実施形態では、懸濁の固体粒子はナノ粒子である。引き続き図2Cを参照して、第2の層210は、間にER流体216を含む向かい合った第1の膜218と第2の膜220を含んでいる。第1の膜218および第2の膜220上にチャンバ分割器214が形成される。いくつかの実施形態では、第1の膜218および第2の膜220ならびにチャンバ分割器214は樹脂を含んでいる。例えば、第1の膜218および第2の膜220ならびにチャンバ分割器214は、ポリエチレンテレフタレートPET、ポリカーボネートPC、ポリイミド、ポリアミド、またはポリアミドイミドPAI含み得るがこれらに限定されない。第1の電極222および第2の電極224総体として電極222および224は、第1の膜218および第2の膜220の中にそれぞれ組み込まれてよい。いくつかの実施形態によれば、電極222および224のそれぞれが、実質的に導電性の帯状の材料である。例えば、電極222、224のそれぞれが、銅、ニッケル、錫、銀、亜鉛、鉄、金、プラチナなど1つまたは複数の導電性金属またはそれらの合金、導電性ポリマーなど、またはその任意の組合せを含んでよい。さらに、電極222、224は、垂直方向に整列されてよい。具体的には、図2Cに示された実施形態では、第1の電極222は、図面のシートに入り、出て行くような水平方向に整列し、一方、第2の電極224そのうちの1つだけが図2Cに示されているは、図面のシートの垂直方向に整列する。電極222、224のいくつかの実施形態に関するさらなる詳細が、図5A~図5Bを参照しながら以下に与えられる。第2の層210内のマイクロチャンバ212は、様々な断面形状を有することができる。この点に関して、図3Aは、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された図1の触覚型フィードバックデバイスの図2Cの切断面のライン3Aに沿った部分の説明に役立つ実例を示す断面図である。図3Aに示された実施形態では、チャンバ分割器214は、マイクロチャンバ212が全体的に正方形の断面形状を有するように構成されている。しかし、より一般的には、チャンバ分割器214は、正方形、長方形、三角形、円形、六角形、または八角形を含むがこれらに限定されない、実質的に任意の断面形状を有するマイクロチャンバ212を画定するように構成することができる。例えば、図3Bは、図1の触覚型フィードバックデバイス108の図2Cの切断面のライン3Aに沿った部分の代替実施形態を示す断面図である。図3Bに示された実施形態では、マイクロチャンバ212Aは、六角形の断面形状を有する。図4A~図4Bは、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された図1の触覚型フィードバックデバイス108の様々な動作モードの説明に役立つ実例を示す。図4A~図4Bで、人が身体部分402に触覚型フィードバックデバイス108を装着しているとき、人の身体部分402は、触覚型フィードバックデバイス108の第2の層210に近接して位置することができる。第2の層210は、第1の層208と身体部分402の間に配置される。図4Aは、人の身体部分402が、対応するAR空間で仮想物体に接していない状態を表すように構成された触覚型フィードバックデバイス108のモードを示す。具体的には、図4Aでは、第1の層208の個別流体チャンバ206がいくらかの流体116を含み得る一方で、流体116は個別流体チャンバ206に加圧していない。さらに、マイクロチャンバ212のうちいかなるものの両端にも電界が印加されておらず、ER流体216は、マイクロチャンバ212の中で比較的低い粘性を有する。したがって、人の身体部分402は、いかなる接触も経験し得ず、あるいは第2の層210との偶発的接触だけを経験し得る。人の身体部分402が第2の層210と接触しないこと、または偶発的な接触しかないことは、人の身体部分402と仮想物体の間に接触がないことを触覚的に表すことができる。それと対照的に、図4Bは、人の身体部分402が、仮想物体に接して、仮想物体に対して力を加える状態を表すように構成された触覚型フィードバックデバイス108のモードを示す。具体的には、図4Bで、個別流体チャンバ206は、例えば個別流体チャンバ206の中へ追加の流体116をポンプで入れることによって加圧される。さらに、第2の層210内のER流体216の見掛け粘度を増加し、404で示された硬い領域を生成するように、特定のマイクロチャンバ212Aの両端に電界が印加されている。次いで、第1の層208からの圧力は、第2の層210を人の身体部分402に押しやり、第2の層210を介して人の身体部分402に伝達される。マイクロチャンバ212A内のER流体216の見掛け粘度が増加したので、マイクロチャンバ212A内のER流体216がマイクロチャンバ212A内で少なくとも部分的に捕えられ、硬い領域404を生成する。それに比べて、他のマイクロチャンバ212内のER流体216の見掛け粘度は比較的低いので、他のマイクロチャンバ212内のER流体216は、マイクロチャンバ212Aから離れる方向に他のマイクロチャンバ216から流出することができる。したがって、第1の層208から第2の層210を介して伝達された圧力は、硬い領域404を介して人の身体部分402の1つの領域に集中され得る。図5は、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された図1の触覚型フィードバックデバイスの図2Cの切断面のライン5に沿った部分の説明に役立つ実例を示す断面図である。図5に示された実施形態では、第1の電極222は、第1の電極222A~222Cを含んでいる。第2の電極224は、図5の224Aおよび224Bで示されている。第1の電極222と第2の電極224の間に挟まれたマイクロチャンバ212は、図5の点線によって示され、マイクロチャンバ212Aを含んでいる。図5に示されるように、第1および第2の電極222、224は垂直方向に整列されてよい。第1および第2の電極222、224を垂直方向に整列させると、電界を、個々に、またはグループ化した方式で、マイクロチャンバ212に対して独立して印加することが可能になる。例えば、主としてマイクロチャンバ212Aの両端に電界を印加するために、第1の電極222Bおよび第2の電極224Bを介して電界を印加することができる。別の実例として、主としてマイクロチャンバ212Aならびにマイクロチャンバ212Aと同じ列の他のマイクロチャンバ212の両端に電界を印加するために、第1の電極222A~222Cおよび第2の電極224Bを介して電界を印加することができる。図6A~図6Cは、AR空間106における仮想物体102と人の間の接触の様々な状態、および本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された図1の触覚型フィードバックデバイス108の様々な対応する動作モードの説明に役立つ実例を示す図である。触覚型フィードバックデバイス108の様々な動作モードは、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態により、接触の様々な状態を表すように構成され得る。例えば、図6Aの上部は、AR空間106で仮想物体102と最初に接触したときの、人差し指などの人の身体部分104を示す。図6Aの下部を参照して、触覚型フィードバックデバイス108の人差し指202Dの第1の層208内の個別流体チャンバ206Dは、図6Aの上部に関連した接触状態を表すように流体116で加圧されてよい。個別流体チャンバ206Dの加圧は、人の、仮想物体102との接触を示す触覚を喚起するように構成されてよい。図6Bの上部を参照すると、人は、触覚型フィードバックデバイス108の内部で身体部分104を動かすことができ、または、AR空間106内で、身体部分104が仮想物体102に及ぼす小さな力fを表す他の入力が供給され得る。図6Bの下部を参照すると、第2の層210の中に硬さ分布が生成され得て、その一方で、図6Bの上部に関連した接触の状態を表すために、図6Aに関して説明されたように個別流体チャンバ206Dが加圧される。硬さ分布は、1つまたは複数の硬い領域402および1つまたは複数の柔らかい領域404を含むことができる。いくつかの実施形態によれば、硬さ分布は、硬い領域402に対応する第2の層210のマイクロチャンバ212図2Cの第1のサブセットの両端に電界を選択的に印加することにより生成することができる。第1の層208の加圧された個別流体チャンバ206Dからの圧力は、次いで第2の層210の硬さ分布を介して人に伝達され得て、人に、仮想物体102との接触を示す触覚および仮想物体102の硬さを示す力覚の両方を喚起する。図6Cの上部を参照すると、人は、交互に、またはさらに、触覚型フィードバックデバイス108の内部で身体部分104を動かすことができ、または、AR空間106内で、身体部分104が仮想物体102に及ぼす大きな力Fを表す他の入力が供給され得る。大きな力Fは、小さな力fより大きくてよい。図6Cの下部を参照すると、第2の層210の中に、図6Bの硬さ分布とは異なる別の硬さ分布が生成され得て、その一方で、図6Cの上部に関連した接触の状態を表すために、図6Aに関して説明されたように個別流体チャンバ206Dが加圧される。具体的には、図6Cの硬さ分布は、図6Bの実例に対して両端に電界が印加されるマイクロチャンバ212図2Cの数を増加することにより、比較的より大きな硬い領域402Aおよび比較的より小さな柔らかい領域404Aを含むことができる。交互に、またはさらに、硬い領域404Aの硬さは、印加する電界の大きさを変更することにより、図6Bの硬い領域404の硬さに対して変更することができる。図7は、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された、AR空間で人に接触する仮想物体を触覚的に表す方法700の例示的流れ図を示す。方法700は、ブロック702、704および706の1つまたは複数によって示されるように、様々な動作、機能または行動を含んでいる。方法700は、ブロック702で開始してよい。ブロック702で、人が装着した触覚型フィードバックデバイスの第1の層に含まれる多くの個別流体チャンバのサブセットが、選択的に加圧されてよい。触覚型フィードバックデバイスは、本明細書で説明される実施形態の少なくともいくつかによって構成されたものでよい。したがって、いくつかの実施形態では、個別流体チャンバのサブセットの選択的加圧は、図1の圧力源112が、図1の流体116を用いて図2Aの個別流体チャンバ206A~206Fの1つまたは複数を加圧することを含んでよい。ブロック702にブロック704が続いてよい。ブロック704で、触覚型フィードバックデバイスの第2の層に硬さ分布が生成され得る。触覚型フィードバックデバイスの第2の層は、触覚型フィードバックデバイスの第1の層に結合されてよく、第1の層と人の間に配置されてよい。いくつかの実施形態では、触覚型フィードバックデバイスの第2の層の硬さ分布の生成は、第2の層の多くの相互接続されたマイクロチャンバのサブセットの両端への電界の選択的印加を含むことができ、すべてのマイクロチャンバにわたって、ER流体が含まれているマイクロチャンバのサブセットに含まれるER流体の一部分の見掛け粘度を変更する。ブロック704にブロック706が続いてよい。ブロック706で、圧力が、第1の層から第2の層の硬さ分布を介して、触覚型フィードバックデバイスを装着している人に伝達され得る。いくつかの実施形態では、第1の層からの圧力の、第2の層の硬さ分布を介した伝達が、触覚型フィードバックデバイスを装着している人に仮想物体との接触を示す触覚および仮想物体の硬さを示す力覚を喚起するように構成され得る。当業者なら、本明細書で開示されたこのプロセスおよび方法ならびに他のプロセスおよび方法については、プロセスで遂行される機能および方法が、様々な順序で実施され得ることを理解するであろう。さらに、概説されたステップおよび動作は、単なる実例として提供されており、ステップおよび動作のいくつかは、開示された実施形態の本質からそれることなく、任意選択とする、より少ないステップおよび動作へと組み合わせる、あるいは追加のステップおよび動作へと拡張することができる。例えば、図7に示されていない他の機能および動作、または上記で説明されていない他の機能および動作が、方法700に含まれ得る。一例として、方法700は、人が知覚する仮想物体の硬さを増すために、印加する電界の大きさを増すことをさらに含むことができる。別の実例として、方法700は、人が知覚する仮想物体の硬さを低減するために、印加する電界の大きさを低減することをさらに含むことができる。図8は、本明細書で説明される少なくともいくつかの実施形態によって構成された図1の触覚型フィードバックデバイス108などの、触覚型フィードバックデバイスを形成するのに適切なシステム800の例示的実施形態のブロック図である。図8は、触覚型フィードバックデバイスを形成するための構成要素の、いくつか、またはすべてを自動的に制御することができることを示している。制御モジュール802は、メモリ806に記憶されたコンピュータ実行可能命令を実行するためにプロセッサ804を使用することができる。制御モジュール802は、システム808を形成する第1の層、システム810を形成する第2の層、および組立システム812の1つまたは複数へ結合することができる。制御モジュール802は、システム808、810および812の1つまたは複数、あるいはそれらの一部分を制御することができ、以下で説明される機能または行動の1つまたは複数を自動または半自動のやり方で遂行するように構成され得る。第1の層を形成するシステム808は、複数の個別流体チャンバを含む第1の層の材料を形成するように構成することができる。第1の層の材料は、最終的に触覚型フィードバックデバイスの中に組み込まれてよく、ここで、第1の層の材料は触覚型フィードバックデバイスの図2A~図2Cの第1の層208などの第1の層として実施される。第1の層を形成するシステム808は、例えばインフレーション成形器814および熱シーラー816を含んでよい。インフレーション成形器814は、PET、PC、ポリイミド、ポリアミド、またはPAIを含むがこれらに限定されない、任意の適切な材料から中空の第1の層の材料を形成するように構成されてよい。熱シーラー816は、第1の層の材料内に個別のチャンバを形成するために、所定のラインに沿って第1の層の材料を封止するように構成されてよい。第1の層の材料内に形成される個別チャンバは、上記で説明された触覚型フィードバックデバイス108などの完成した触覚型フィードバックデバイスの個別流体チャンバ206A~206Fに相当するように、第1の層の材料内に配置されてよい。第2の層を形成するシステム810は、ロールツーロールシステムとして実施されてよく、ER流体で満たされた複数の相互接続されたマイクロチャンバを含む第2の層の材料を形成するように構成されてよい。第2の層の材料は、最終的に触覚型フィードバックデバイスの中に組み込まれてよく、ここで、第2の層の材料は触覚型フィードバックデバイスの図2A~図2Cの第2の層210などの第2の層として実施される。第2の層を形成するシステム810は、ロールツーロールシステムとして実施されてよく、例えば複数のガイドローラ818、エンボス加工ローラ820、ER流体分配器822、積層部分824、切断器826、およびチャンバ分割材料分配器828を含んでよい。ガイドローラ818は、第2の層を形成するシステム810を通して様々な膜830、832を導くように構成されてよい。膜830、832は、PET、PC、ポリイミド、ポリアミド、またはPAIを含むがこれらに限定されない任意の適切な材料を含んでよい。さらに、膜830、832のそれぞれは、膜830、832のそれぞれの中に埋め込まれた図5の第1および第2の電極222、224などの電極を含むことができる。膜830、832の中に埋め込まれた電極は、膜830、832が一緒に積層部分824に結合されるとき、膜830の中の電極が膜832の中の電極に対して垂直に配置されるように構成されてよい。チャンバ分割材料分配器828は、まだ形を成さないチャンバ分割材料834を膜830上に堆積するように構成されてよい。まだ形を成さないチャンバ分割材料834は、固まっていない樹脂でよく、PET、PC、ポリイミド、ポリアミド、またはPAIを含んでよいが、これらには限定されない。エンボス加工ローラ820は、相互接続されたマイクロチャンバ838を画定するチャンバ分割器836を形成するように構成されてよい。図示されていないが、形成されたチャンバ分割器836を固めるのに効果的であり得る熱などの触媒を供給するために、熱源または他の構成要素が、第2の層を形成するシステム810に任意選択で含まれてよい。ER流体分配器822は、マイクロチャンバ838の中にER流体840を堆積するように構成することができる。ER流体840は、サブミクロン粒子、ナノ粒子、または他の適切なサイズの粒子を含んでよい。ER流体840の粒子は、TiO2、ポリアニリン、マイクロカプセル化されたポリアニリン、ポリナフタリンキニーネ遊離基またはポリp-フェニレンを含んでよいがこれらに限定されない。交互に、またはさらに、ER流体840は、シリコンオイルなどの流体を含んでよい。任意選択で、ER流体分配器822によって堆積されたER流体840は、ER流体840の堆積された質量の上面に浮くように構成された軽量エマルションを含んでよい。上面における軽量エマルションは、マイクロチャンバ838の内部でER流体822を硬化し封止するように構成することができる。交互に、またはさらに、ER流体分配器822によってER流体840が堆積された後に、ER流体840の堆積された質量の上面上にシール溶液が堆積されてよい。シール溶液は、マイクロチャンバ838内のER流体を硬化し封止するように構成することができる。積層部分824は、膜830と832を一緒に積層するように構成されてよい。図示されていないが、膜832は、ER流体840で満たされたマイクロチャンバ838を含むように、膜830と類似のプロセスを受けてよく、あるいは、膜832にはマイクロチャンバ838およびER流体840がなくてもよい。任意選択で、積層化の後に2つの膜830を一緒に結合するように、積層部分824に到達する以前に膜830、832の一方または両方に接着剤図示せずを堆積させてよい。接着剤には、UV硬化タイプ接着剤または他の適切な接着剤が含まれ得る。積層部分824は、上記で説明された触覚型フィードバックデバイス108などの完成した触覚型フィードバックデバイスの相互接続されたマイクロチャンバ212に相当するように、膜830と832を一緒に積層してER流体840を含む相互接続されたマイクロチャンバ838を含む第2の層の材料842を形成する。切断器826は、第2の層の材料842を所定の寸法および/または形状のセグメントに切断するように構成することができる。例えば、切断器826は、第2の層の材料842を、完成した触覚型フィードバックデバイスへの集積化に適切なパターン付きセグメントに切断するように構成されてよい。組立システム812は、第1の層を形成するシステム808からの第1の層の材料図示せずを、第2の層を形成するシステム810からの第2の層の材料842および/または様々な他の材料と一緒に組み合わせて、完成した触覚型フィードバックデバイスを形成するように構成することができる。上記の様々な他の材料には、手袋などのあらかじめ製作された衣装または第1の層の材料および第2の層の材料が組み込まれ得る他の品目を含んでよい。組立システム812は、例えば、積層装置844、切断器846およびミシン848を含んでよい。積層装置844は、第1の層の材料図示せずと第2の層の材料842を一緒に結合するように構成され得て、複合材料図示せずを形成する。切断器846は、対象の触覚型フィードバックデバイスに関連した所定のパターンに従って複合材料を切り取るように構成することができる。例えば、対象の触覚型フィードバックデバイスが手袋である場合、複合材料は、指および手のひらの部分を含むパターンに切断されてもよい。交互に、切断器846は、切断された第1の層の材料および第2の層の材料を積層装置844が一緒に結合する前に、第1の層の材料と第2の層の材料を別個に所定のパターンに切断するように構成することができる。ミシン848または他のデバイスは、人が手袋もしくは衣装の他の品目または他のキャリアを装着したとき、第1および第2の層の材料を含む複合材料が、手袋もしくは衣装の他の品目または他のキャリアの内部で、触覚型情報を検知することができる1つまたは複数の、人の身体部分に近接して配置されるように、切断した複合材料を固定するように構成することができる。本開示は、様々な態様の説明として意図されている、本出願で説明された特定の実施形態に関して限定されない。その趣旨および範囲から逸脱することなく、多くの変更形態および変形形態が作製され得ることが当業者には明らかであろう。本明細書に列挙されたものに加えて、本開示の範囲内の機能的に等しい方法および装置は、前述の説明から当業者には明らかであろう。そのような変更形態および変形形態は、添付の特許請求の範囲の範囲内であるように意図されている。本開示は、そのような特許請求の範囲が権利を与えられる等価物の全範囲に加えて、添付の特許請求の範囲の用語によってのみ限定されるべきである。本開示は、特定の方法、試薬、化合物組成または生物系に限定されず、これらはもちろん変化し得ることを理解されたい。本明細書に用いられる用語は、特定の実施形態を説明するだけのためのものあり、限定するようには意図されていないことも理解されたい。本明細書における、実質的にあらゆる複数および/または単数の用語の使用に関して、当業者なら、状況および/または用途に対して適切に複数から単数へ変換し、かつ/または単数から複数へ変換することができる。様々な単数/複数置換は、本明細書では、特に明瞭にするために説明され得る。一般に、本明細書で用いられる用語、特に添付の特許請求の範囲例えば添付の特許請求の範囲の本文で用いられる用語は、一般に開放用語として意図される例えば用語~を含んでいるは、~を含んでいるがそれに限定されないと解釈されるべきであり、用語~を有するは、少なくとも~を有すると解釈されるべきであり、用語~を含むは、~を含むがそれに限定されないと解釈されるべきであることが当業者には理解されよう。導入される請求項の記述で特定の数が意図された場合、そのような意図は、その請求項で明確に記述されることになり、そのような記述がない限りそのような意図はないことが当業者にはさらに理解されよう。例えば、理解の助けとして、以下の添付の特許請求の範囲は、請求項の記述を導入するのに、少なくとも1つのおよび1つまたは複数のといった導入の慣用句の使用を含むことがある。しかし、このような慣用句の使用は、同じ請求項が、導入の慣用句1つまたは複数のまたは少なくとも1つの、およびあるまたは1つのなどの不定冠詞を含んでいるときさえ例えばあるおよび/または1つのは、少なくとも1つのまたは1つまたは複数のを意味するように解釈されるべきである、不定冠詞あるまたは1つのによる請求項の記述の導入が、いかなる特定の請求項も、そのような導入された請求項の記述を、そのような記述を1つしか含まない実施形態に限定することを意味するように解釈されるべきではなく、同じことが、請求項の記述を導入するのに用いられる定冠詞の使用にも当てはまる。また、導入された請求項の記述の特定の数が明確に記述されても、当業者なら、このような記述が、少なくとも記述された数を意味するように解釈されるべきであることを理解するであろう例えば、2つの記述の他の修飾語を伴わないありのままの記述は、少なくとも2つの記述、または2つ以上の記述を意味する。さらに、A、B、およびC、などの少なくとも1つに類似の伝統的表現法が用いられる例では、一般に、このような構文は、当業者なら理解するはずの伝統的表現法の意味に意図される例えば、A、B、およびCの少なくとも1つを有するシステムは、Aのみ、Bのみ、Cのみ、AとBを一緒に、AとCを一緒に、BとCを一緒に、かつ/またはAとBとCとを一緒に、などを含むことになるが、これらを有するシステムに限定されない。A、B、またはC、などの少なくとも1つに類似の伝統的表現法が用いられる例では、一般に、このような構文は、当業者なら理解するはずの伝統的表現法の意味に意図される例えば、A、B、またはCの少なくとも1つを有するシステムは、Aのみ、Bのみ、Cのみ、AとBを一緒に、AとCを一緒に、BとCを一緒に、かつ/またはAとBとCとを一緒に、などを含むことになるが、これらを有するシステムに限定されない。2つ以上の代替用語を示す実質的にあらゆる離接的な単語および/または語句は、それが、説明、特許請求の範囲、または図面におけるものであろうとなかろうと、用語のうちの1つ、用語のどちらか、または用語の両方を含む可能性を企図するように理解されるべきであることが当業者にはさらに理解されよう。例えば語句AまたはBは、AまたはBまたはAおよびBの可能性を含むように理解されることになる。また、開示の特徴または態様がマーカッシュ群に関して説明される場合、その開示は、それによって、任意の個々の要素またはマーカッシュ群の要素のサブグループに関しても説明されることを当業者なら理解するであろう。当業者には理解されるように、書面の説明を提供することといった観点などの何らかの目的およびすべての目的のために、本明細書で開示された範囲は、何らかの可能なサブ範囲およびすべての可能なサブ範囲ならびにそれらのサブ範囲の組合せを包含する。いかなる列挙された範囲も、同じ範囲が、少なくとも2等分、3等分、4等分、5等分、10等分などに細分化されるのを十分に説明しかつ可能にするものと容易に理解され得る。限定的でない例として、本明細書で論じられた各範囲は、下部の3分の1、中間の3分の1および上部の3分の1などに容易に細分化され得る。当業者には理解されるように、~まで、少なくともなど、および類似のすべての言葉は、記述された数を含んでおり、上記で論じたように、その次にサブ範囲に細分化することができる範囲を指す。最後に、当業者には理解されるように、1つの範囲は、それぞれの個々の要素を含んでいる。したがって、例えば、1~3のセルを有する群は、1つ、2つ、または3つのセルを有する群を指す。同様に、1~5のセルを有する群は、1つ、2つ、3つ、4つ、または5つのセルを有する群を指す。前述のことから、本開示の様々な実施形態が実例のために本明細書で説明されており、様々な変更形態が本開示の範囲および趣旨から逸脱することなく作製され得ることが理解されよう。したがって、本明細書で開示された様々な実施形態は、限定するようには意図されておらず、真の範囲および趣旨は以下の特許請求の範囲によって示されている。