第1の層と第2の層を有する光ディスクの情報を記録または再生する光ディスク装置であって、第1の光ビームと第2の光ビームを出射する光源と、前記第1の光ビームと前記第2の光ビームを前記光ディスクに集光する対物レンズと、前記対物レンズに入射する、前記第1の光ビームおよび前記第2の光ビームの光軸角度を調整するための光軸角度可変素子と、前記光軸角度可変素子を制御する光軸角度可変素子制御手段と、を備える光ディスク装置。請求項1記載の光ディスク装置であって、前記第1の光ビームは前記第1の層に集光し、前記第2の光ビームは前記第2の層に集光し、前記光軸角度可変素子制御手段は、前記光ディスクからの前記第1の光ビームと前記第2の光ビームの反射光に応じて前記光軸角度可変素子を制御する光ディスク装置。第1の層と第2の層を有する光ディスクの情報を記録または再生する光ディスク装置であって、前記第1の層に照射する第1の光ビームを出射する第1の半導体レーザと、前記第2の層を照射する第2の光ビームを出射する第2の半導体レーザと、前記第1の光ビームを受光する第1の光検出器と、前記第2の光ビームを受光する第2の光検出器と、前記第1の光ビームと前記第2の光ビームを前記光ディスクに集光する対物レンズと、前記第1の光検出器および前記第2の光検出器の少なくとも一方から出力された信号に基づいて、前記光ディスクの傾きに応じた光軸角度誤差信号を生成するサーボ信号生成手段と、前記対物レンズに入射する、前記第1の光ビームおよび前記第2の光ビームの光軸角度を調整するための光軸角度可変素子と、前記光軸角度誤差信号に基づき、前記光軸角度可変素子を制御することによって、光軸角度調整する光軸角度可変素子制御手段と、前記光ディスク装置全体の動作を制御する制御手段と、を有する光ディスク装置。請求項3記載の光ディスク装置において、前記光軸角度可変素子制御手段は、前記光軸角度を調整しながら前記光ディスクに情報を記録、または前記光ディスクから情報をイレースするように前記角度可変素子を制御する光ディスク装置。請求項4記載の光ディスク装置において、前記光軸角度可変素子制御手段は、前記光軸角度可変素子が前記光ディスクの回転周期と同期するように前記光軸角度調整するよう制御する光ディスク装置。請求項5記載の光ディスク装置において、前記光軸角度可変素子制御手段は、前記光軸角度可変素子が、前記対物レンズに入射する前記第1の光ビームおよび前記第2の光ビームの少なくとも一方の光軸角度を、前記光ディスクの回転角に対して、前記光ディスクの回転周期を1周期とする略サイン関数で変化するように調整するよう制御する光ディスク装置。請求項3記載の光ディスク装置において、前記光ディスクに情報を記録、または、前記光ディスクから情報をイレースする前に前記光軸角度調整する光ディスク装置。請求項7記載の光ディスク装置において、前記光軸角調整は、前記第1の記録層の既記録領域で前記第1の光ビームがトラッキング制御を行い、前記第2の層で前記第2の光ビームがトラッキング制御を行うことによりされる光ディスク装置。請求項8記載の光ディスク装置において、前記光ディスク装置は、前記対物レンズを前記光ディスクの半径方向に駆動するアクチュエータをさらに備え、前記第1の光ビームのトラッキング誤差信号に基づいて前記光軸角度可変素子を駆動し、前記第2の光ビームのトラッキング誤差信号に基づいて前記アクチュエータを駆動する光ディスク装置。請求項3から9のいずれかに記載の光ディスク装置において、前記光軸角度可変素子は光軸角度可変立ち上げミラーであることを特徴とする光ディスク装置。請求項3から9のいずれかに記載の光ディスク装置において、前記光軸角度可変素子はレンズと、レンズを光軸の垂直方向に駆動する駆動機構であることを特徴とする光ディスク装置。請求項3から9のいずれかに記載の光ディスク装置において、前記光軸角度可変素子は液晶収差素子であることを特徴とする光ディスク装置。第1の層と第2の層を有する光ディスクに情報を記録または再生する光ディスク装置の制御方法であって、対物レンズで前記第1の光ビームを前記第1の層に照射するステップと、前記対物レンズで前記第2の光ビームを前記第2の層に照射するステップと、前記光ディスクからの前記第1の光ビームと前記第2の光ビームの反射光に基づいて、対物レンズに入射する前記第1の光ビームおよび前記第2の光ビームの光軸角度調整するステップと、を有する光ディスク装置の制御方法。請求項13記載の光ディスク装置の制御方法において、前記光軸角度を調整しながら前記光ディスクに情報を記録、または前記光ディスクから情報をイレースするように制御する光ディスク装置の制御方法。請求項14記載の光ディスク装置の制御方法において、前記光ディスクの回転周期と同期するように前記光軸角度調整するよう制御する光ディスク装置の制御方法。請求項13記載の光ディスク装置において、前記対物レンズに入射する、前記第1の光ビームおよび前記第2の光ビームの少なくとも一方の光軸角度を、前記光ディスクの回転角に対して、前記光ディスクの回転周期を1周期とする略サイン関数で変化するように調整するよう制御する光ディスク装置の制御方法。請求項13記載の光ディスク装置の制御方法において、前記光ディスクに情報を記録、または、前記光ディスクから情報をイレースする前に光軸角度調整する光ディスク装置の制御方法。請求項14記載の光ディスク装置の制御方法において、前記光軸角度調整するステップは、前記第1の記録層の既記録領域で前記第1の光ビームがトラッキング制御を行うステップと、前記第2の層で前記第2の光ビームがトラッキング制御を行うステップと、を有する光ディスク装置の制御方法。請求項15記載の光ディスク装置の制御方法において、前記光軸角度調整するステップは、前記第1の光ビームのトラッキング誤差信号に基づいて前記光軸角度可変素子を駆動するステップと、前記第2の光ビームのトラッキング誤差信号に基づいて前記アクチュエータを駆動するステップと、を有する光ディスク装置の制御方法。光ディスクにおいては2層以上のディスク層数とすることで記録容量を増やしており、今後もディスク層数を多くすることで記録容量を増やすことが期待されている。多層ディスクとして特許文献1のようなサーボ信号検出用の層ガイド層と記録層の少なくとも2つの種類の層で形成される光ディスクが提案されている。このようなサーボ信号検出用の層ガイド層と記録層に分かれた光ディスクにおいてディスクが傾いた場合、ガイド層のガイドトラックと記録層の記録マークの相対位置関係がずれてしまうことが課題となる。例えばディスクがドライブに装着されたときのディスクの傾きが、前回記録時のディスクの傾きから変化すると、記録済みトラック上に再度追加記録してしまう可能性がある。また、ドライブ装着時にディスクの傾きが変化しなくともディスクの経時変化等で反りが生じていても同様の課題となる。そして、ディスクの傾きや経時変化等によるディスクの反りは、記録時だけでなく再生時においても記録層の記録マークからずれて再生されてしまうため、再生性能の観点からも課題となっている。このような課題に対し、特許文献1では、ガイド層のガイドトラックに対して、サーボ信号検出用光ビーム第2の光ビームのスポットを記録層の完全な未記録位置まで移動させることにより、記録用の光ビーム第1の光ビームによる既記録位置への記録を回避している。この追加記録方法は、既記録位置への追加記録しないことが期待される一方で、前回記録時の記録終了位置と追加記録時の記録開始位置が不連続になってしまったり、前回記録時の記録終了位置と追加記録時の記録開始位置との間に未記録の領域を作ってしまうため、記録容量の低下やトラッキング制御において課題がある。さらに、このように記録された光ディスクは、記録されているピットと同じ位置を走査できないことから書き換え可能なディスクの場合にはイレースが行えない可能性がある。そこで本発明は、ガイド層と記録層とを有するの光ディスクにおいて追加記録する際に光ビームの光軸に対するディスクの傾斜状態が以前に記録した傾斜状態から変化していてもその記録済みの情報を破壊することなく適切に追加記録することができ、書き換え可能なディスクにおいても安定したイレース動作が行える光ディスク装置および追加記録方法およびイレース方法を提供することを目的とする。上記目的は、特許請求の範囲に記載の発明によって達成できる。本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、第1の光ビームと第2の光ビームを出射する光源と、第1の層と第2の層を有する光ディスクの情報を記録または再生する光ディスク装置であって、前記第1の光ビームと前記第2の光ビームを前記光ディスクに集光する対物レンズと、前記対物レンズに入射する、前記第1の光ビームおよび前記第2の光ビームの光軸角度を調整するための光軸角度可変素子と、前記光軸角度可変素子を制御する光軸角度可変素子制御手段と、を備えることを特徴とする。本発明によれば、ガイド層と記録層を有するの光ディスクにおいて光ビームの光軸に対する光ディスクの傾斜状態が前回記録時の傾斜状態から変化していてもその記録済みの情報を破壊することなく適切に追加記録することができ、また、書き換え可能なディスクにおいても安定したイレース動作が行える。図1は本実施例の光ディスク装置の概略構成である。本実施例の光ディスク装置は、ガイド層と記録層とを有する光ディスクに少なくとも対応した光ディスク装置である。光ディスク装置内の光ピックアップ装置170は、光ディスク100のRad方向に沿って駆動できる機構が設けられており、アクセス制御回路172からのアクセス制御信号に応じて位置制御される。レーザ点灯回路177からは所定のレーザ駆動電流が光ピックアップ装置170内の半導体レーザに供給され、半導体レーザからは再生に応じて所定の光量でレーザ光が出射される。なお、レーザ点灯回路177は光ピックアップ装置170内に組み込むこともできる。光ピックアップ装置170内の光検出器から出力された信号は、サーボ信号生成回路174および情報信号再生回路175に送られる。サーボ信号生成回路174では光検出器からの信号に基づいてフォーカス誤差信号、トラッキング誤差信号ならびにチルト制御信号などのサーボ信号が生成され、これを基にアクチュエータ駆動回路173を経て光ピックアップ装置170内のアクチュエータを駆動して、対物レンズの位置制御がなされる。また、サーボ信号生成回路174では、光検出器からの信号に基づいて光軸角度誤差信号が生成され、これを基に光軸角度可変素子駆動回路179を経て光ピックアップ内の光軸角度可変素子を駆動して光軸角度調整が行われる。また、前記情報信号再生回路175では、前記光検出器10からの信号に基づいて光ディスク100に記録されている情報信号が再生される。サーボ信号生成回路174および情報信号再生回路175で得られた信号の一部はコントロール回路176に送られる。このコントロール回路176にはスピンドルモータ駆動回路171、アクセス制御回路172、サーボ信号生成回路174、レーザ点灯回路177などが接続され、光ディスク100を回転させるスピンドルモータ180の回転制御、アクセス方向およびアクセス位置の制御、対物レンズのサーボ制御、光ピックアップ装置170内の半導体レーザ発光光量の制御などが行われる。また記録時には、コントロール回路176とレーザ点灯回路177の間の情報信号記録回路178からの記録制御信号に基づいてレーザ点灯回路177の点灯制御を行って、光ディスク100へ所望の情報を書き込む。このような光ディスク装置において、図2は光ピックアップ装置170の光学系を示したものである。まず、記録層の信号を検出する光学系について説明する。半導体レーザ50から第1の光ビームが出射される。半導体レーザ50を出射した第1の光ビームは、レンズ51により略平行光に変換される。そして、レンズ51を透過した光ビームは、PBSプリズム52、レンズ53、ダイクロイックプリズム74、レンズ75を経て角度可変立上げミラー10に入射する。なお、PBSプリズム52は透過反射率に偏光特性を有するプリズムであり、半導体レーザ50から出射した光ビームを効率良く透過し、ディスクから反射した光ビームを効率良く反射する特性を有している。また、ダイクロイックプリズムは、波長選択性があり、本実施例では、半導体レーザ50を出射した第1の光ビームを反射し、半導体レーザ60を出射した第2の光ビームを透過する特性を有するプリズムとなっている。レンズ53は光軸方向に駆動可能となっており、レンズ75と組み合わせることで、対物レンズに入射する発散/収束状態を変えることが可能となっている。これにより、複数の記録層のディスク表面から記録層基板厚さの違いから発生する球面収差を補正することが可能となる。そして、角度可変立上げミラー10を反射した光ビームは、1/4波長板76を透過し、アクチュエータに搭載された対物レンズ1を経て、光ディスク上の記録層に集光する。記録層を反射した光ビームは、対物レンズ1、1/4波長板、角度可変立上げミラー10、レンズ75、ダイクロイックプリズム74、レンズ53、PBSプリズム52を経て、レンズ54に入射する。レンズ54では、光ビームに非点収差が与えられ、検出器55で検出することで非点収差方式によるフォーカス誤差信号やトラッキング誤差信号のDPD信号や再生信号が検出される。次にガイド層の信号を検出する光学系について説明する。半導体レーザ60を出射した第2の光ビームは、レンズ61により略平行光に変換される。そして、レンズ61を透過した光ビームは、PBSプリズム62、レンズ63、ダイクロイックプリズム74、レンズ75を経て角度可変立上げミラー10に入射する。なお、PBSプリズム62は透過反射率に偏光特性を有するプリズムであり、半導体レーザ50から出射した光ビームを効率良く透過し、ディスクから反射した光ビームを効率良く反射する特性を有している。レンズ63は光軸方向に駆動可能となっており、レンズ75と組み合わせることで、対物レンズに入射する発散/収束状態を変えることが可能となっている。これにより、複数の記録層とガイド層から発生する相対デフォーカスを補正することが可能となる。そして、角度可変立上げミラー10を反射した光ビームは、1/4波長板76を透過し、アクチュエータに搭載された対物レンズ1を経て、光ディスク上のガイド層に集光する。ガイド層を反射した光ビームは、対物レンズ1、1/4波長板76、角度可変立上げミラー10、レンズ75、ダイクロイックプリズム74、レンズ63、PBSプリズム62を経て、レンズ64に入射する。レンズ64では、光ビームに非点収差が与えられ、検出器65で検出することで非点収差方式によるフォーカス誤差信号やトラッキング誤差信号が検出される。このような光学系構成において、本実施例の特徴の一つは、光軸角度可変素子として角度可変立上げミラー10を搭載していることである。例えばMEMSミラーなどが角度可変立上げミラーに相当する。これにより、例えば、追加記録時のディスクの傾斜状態が前回記録時の傾斜状態から変化していても、ディスクの傾斜状態の変化に合わせて立上げミラーの角度を変化させることで、前回記録時の光ディスクに入射する光軸角度と、追加記録時の光ディスクに入射する光軸角度とを略一致させることが可能となる。このようにすることで、追加記録時に前回の記録終了位置から連続的に記録することが可能となる。図3は、本実施例のドライブの記録動作について示したものである。まず、光ディスクドライブのコントロール回路図示せずからの指令に応じて記録動作を開始する。最初に、ディスクを駆動し、半導体レーザ50、半導体レーザ60を点灯するSW1。ここで、フォーカス制御やトラッキング制御を行い、ディスクの所定領域を使用して記録パワーや、レンズ53による球面収差補正や、対物レンズの角度等の記録条件最適化を行うSW2。その後、ディスクに既記録領域があるか否か判別し、既記録領域がないならば、そのまま所定の記録位置に移動し、ディスクに情報を記録するSW5。それに対し、ディスクに既記録領域がある場合には、ディスクに入射する光ビームの入射角度を以前に記録した状態と合わせるために角度可変立上げミラー10の最適化を行うSW4。そして角度可変立上げミラー10の最適化条件の下、ディスクに情報を記録するSW5。図4は、図3に示したSW4における角度可変立上げミラー10の最適化方法を示している。まず第1の光ビームを記録層でフォーカス制御した後S1、ガイド層での第2の光ビームのトラッキング制御を行うS2。このとき、第1の光ビームでも記録層の既記録領域でトラッキング誤差信号DPD信号;DifferentialPhaseDetection信号を検出する。S2のステップにおいて、先に第1の光ビームで記録層の既記録領域をトラッキング制御した後に、第2の光ビームでガイド層でのトラッキング誤差信号を検出することも出来る。ここで、例えばディスクの傾斜状態が前回記録時の傾斜状態から変化していない場合には、第1の光ビームでのトラッキングは記録マークから外れないため、第1の光ビームからトラッキング誤差信号が検出されない。それに対し、ディスクの傾斜状態が前回記録時の傾斜状態から変化した場合には、第1の光ビームでのトラッキングは記録マークから外れるため、第1の光ビームからトラッキング誤差信号が検出される。つまり、この第1の光ビームのトラッキング誤差信号が略ゼロになるようにすれば、ディスクに入射する光ビームの入射角度を、前回記録時の光ビームの入射角度とを略一致させることが可能となる。そこで、本実施例では、記録層でのトラッキング誤差信号が略ゼロとなるように角度可変立上げミラー10をディスク半径方向に光軸が傾く方向に駆動するS3。例えばスピンドルに対してディスクが傾いて取り付けられた場合には、ディスクの傾きが時間に依って変化するため、角度可変立上げミラー10を時間的に制御する。この角度可変ミラー10の制御を学習S4し、学習に応じて角度可変立上げミラーを駆動するS5。未記録領域に移動すると記録マークがないため、第1の光ビームの記録層でのトラッキング誤差信号は検出されないが、既記録領域で学習したミラー角度の駆動制御を未記録領域で行うことで入射角度を前回記録時と合わせることが可能となる。なおこの学習は、ディスク回転1周期分で行い、ディスク回転周期と同期して制御すればディスクの傾きの時間に依る変化に対応できる。例えばスピンドルに対してディスクが傾いて取り付けられた場合には、角度可変立上げミラー10を駆動した後の光軸がディスク半径方向に向かって略サイン関数で変位するよう制御する。このとき、略サイン関数のDC成分は、ディスクの傾き、第1の光ビームと第2の光ビームの相対光軸ずれ等を示し、AC成分は、スピンドルに対してディスクが傾くことによる記録層での第1の光ビームのスポットと第2の光ビームのスポットの相対位置変化を示している。ここで、例えば1周期の中で数点摘出し、サイン関数で近似し、その近似式に合わせて角度可変立上げミラー10を制御することも出来る。ディスクの反りに対しては、第1の光ビームのスポットと第2の光ビームのスポットの相対位置が合うように角度可変立上げミラー10を駆動制御すれば、本実施例の前回記録時とディスクの傾斜状態が変化したときの光軸を制御した場合と同様の効果を得ることができる。そして図5は、本実施例のドライブのイレース動作について示したものである。まず、光ディスクドライブのコントロール回路図示せずからの指令に応じてイレース動作を開始する。まず、ディスクを駆動し、半導体レーザ50、半導体レーザ60を点灯するSE1。ここで、フォーカス制御やトラッキング制御を行い、ディスクの所定領域を使用してイレースパワーや、レンズ53による球面収差補正や、対物レンズの角度等のイレース条件最適化を行うSE2。その後、ディスクに入射する光ビームの入射角度を以前に記録した状態と合わせるために角度可変立上げミラー10の最適化を行うSE3。そしてその最適化条件の下、ディスクに情報をイレースを行うSE4。なお、SE3の角度可変立上げミラー10の最適化方法は図4と同様に行えば良い。ただし、これには限定されず例えばイレースの性能を向上させる目的で1~数トラック周期おきに光ビーム角度最適化を行っても良い。このような制御を行うことで、安定した追加記録およびイレースを行うことができる。なお、ここでは記録層のトラッキング誤差信号で角度可変立上げミラー10の駆動信号を生成したが、例えば、記録層の再生信号性能を用いて駆動信号を生成しても良いし、アドレス信号性能から生成しても、トラッキング誤差信号を用いた場合と同様の効果が得られる。ただし、このような制御を行っても、追加記録時にディスクに入射する光ビームの入射角度と前回記録時の入射角度とが合わなく可能性がある。それは、例えば、ガイド層のトラックと記録層のピット列の相対位置がちょうど1トラック、2トラックなど多数トラックずれた場合である。しかし、このような場合においてもガイド層のトラックと相対位置がずれたまま記録用スポットが走査することになるため、トラック間隔がずれることがないので追加記録およびイレースは可能である。また他の方法として、ディスクに入射する光ビームの入射角度を前回記録時の入射角度と合わせるために、記録層にガイド層のガイドトラックと同期が取れるような信号を予め記録しておいても良い。例えば、ガイド層のガイドトラックにアドレス情報を付加し、そのガイドトラックのアドレスを記録層の既記録領域に記録しておけば、そのガイドトラックのアドレスに合うように角度可変立上げミラー10を駆動することで、ガイド層のトラックと記録層のピット列の相対位置を合わせることができる。つまり、追加記録時のディスクに入射する光ビームの入射角度を前回記録時と合わせることが可能となる。このように、光ピックアップに角度可変立上げミラー10を搭載することでガイド層分離型の光ディスクにおいて追加記録する際に光ビームの光軸に対する光ディスクの傾斜状態が前回記録時の傾斜状態から変化していても、追加記録時の第1の光ビームと第2の光ビームのスポットの相対位置を、前回記録時の第1の光ビームと第2の光ビームのスポットの相対位置と略一致するように光軸角度を制御することで、その記録済みの情報を破壊することなく適切に追加記録することができ、書き換え可能なディスクにおいても安定したイレース動作が行える。本実施例の特徴の一つは、ガイド層のガイドトラックと記録層の記録領域を用いて光ビームの光軸に対する光ディスクの傾斜状態を前回記録時の傾斜状態と合わせることを特徴としている。このため、本実施例では、ガイド層のガイドトラックと記録層の既記録領域で時間的な光軸角度の学習を行い、未記録領域および既記録領域で学習に基づいた時間的な光軸角度制御を行うことで、安定した追加記録およびイレースが実現できるのである。ここで、時間的な光軸角度制御を行わない場合の課題について説明する。図6に時間的な光軸角度制御を行わない光ディスク装置でスピンドルに対してディスクが傾いて取り付けられた場合の光ディスクと光ビームの関係を示している。また、図7に本実施例のように時間的な光軸角度制御を行う光ディスク装置でスピンドルに対してディスクが傾いて取り付けられた場合の光ディスクと光ビームの関係を示している。なお、図6、図7ともに簡単のため1つの記録層400と1つのガイド層500として説明する。ここで、第1の光ビーム410は記録層400で収束し、第2の光ビーム510はガイド層500で収束している。また、記録位置600は、本来記録されるべき位置を示している。そして、a、b、cはディスクの傾き状態を示しており、スピンドルに対しディスクが傾いて取り付けられているため光ピックアップ装置170には回転に応じてディスク角度が変化しているように見えている。例えば、光ピックアップ装置170においてディスク1回転の間にa→b→c→b→aと変化するように見える。このため、図6のように時間的な光軸角度制御を行わない光ディスク装置でガイド層500のガイドトラックにトラッキング制御してしまうと記録層400での記録位置600が回転に応じて変化してしまう。それに対し、図7のように時間的な光軸角度制御を行う本実施例の光ディスク装置では、ガイド層500のガイドトラックにトラッキング制御することで記録位置が回転に依って変化しないことがわかる。ここで例えば、記録層400とガイド層500の間が100μm、ガイド層のトラックピッチを0.32μmとして、時間的な光軸角度制御を行わない光ディスク装置で隣のトラックを破壊しないためには、スピンドルに対しディスク傾きを0.18度以下に抑えなければならない。このため、単純にディスクをスピンドルに固定しても0.18度以下に抑えることが難しいことから、本実施例のような制御を行わないと、隣のトラックを破壊してしまうことは明らかである。以上を鑑みると、本実施例のようにガイド層のガイドトラックと記録層の既記録領域で時間的な光軸角度の学習を行い、未記録領域および既記録領域で学習に基づいた時間的な光軸角度制御を行うことで、安定した追加記録およびイレースが実現できるのである。なお、本実施例の光学系を図2で示したが、この光学系だけには限定されず、光軸を傾けることでガイド層と記録層の相対位置をずらす構成となっていれば、本実施例と同様の効果が得られる。また、光ビームの角度最適化方法を図4で示したが、これ以外の動作であっても良く、ガイド層でトラッキング制御した状態で、記録層のトラッキング誤差信号から光軸を制御し補正する方法であれば同様の効果が得られる。また、ガイド層にはガイドトラックがあることを前提で説明を行ったが、トラックだけには限定されず、例えばピットであっても同様の効果は得られる。本実施例では、対物レンズがディスク半径方向に光軸ずれした場合ついては説明しなかったが、例えば製造上のばらつきなどで第1の光ビームと第2の光ビームの光軸傾きずれが発生しても、本実施例のように、光軸を傾けることで第1の光ビームと第2の光ビームを所定の位置に集光することが可能となる。さらに、本実施例では角度可変立上げミラー10としてMEMSミラーを例示して説明したがこれには限定されず、反射光の角度を駆動できれば、本実施例と同様の効果が得られる。そして、本実施例では、記録動作やイレース動作ごとに角度可変立上げミラー10の最適化を行ったが、予め学習してあれば動作ごとの最適化は省略しても良い。また、本実施例のフォーカス誤差信号検出方式は非点収差方式であったが、これには限定されず、例えばナイフエッジ方式やスポットサイズ方式であっても良い。図8は本発明の第2の実施例に係る本発明の光ディスク装置における光ピックアップ装置170の光学系を示したものである。本実施例と実施例1との違いは、光軸角度可変素子が異なることである。実施例1では、角度可変立上げミラー10を用いていたが、本実施例ではディスク半径方向に駆動可能なレンズ15を用いてディスクに入射する光ビームの入射角度を変えていることが異なっている。なお、図中に示された各光学部品については、図2に示した本発明の第1の実施例と同じ機能を有する光学部品には同じ番号を付している。まず、記録層の信号を検出する光学系について説明する。半導体レーザ50から第1の光ビームが出射される。半導体レーザ50を出射した第1の光ビームは、レンズ51により略平行光に変換される。そして、レンズ51を透過した光ビームは、PBSプリズム52、レンズ53、ダイクロイックプリズム74を経て、レンズ15に入射する。レンズ53は光軸方向に駆動可能となっており、レンズ15と組み合わせることで、対物レンズに入射する発散/収束状態を変えることが可能となっている。これにより、複数の記録層のディスク表面から記録層基板厚さの違いから発生する球面収差を補正することが可能となる。そして、レンズ15を出射し、立上げミラー70を反射した光ビームは、1/4波長板76を透過し、アクチュエータに搭載された対物レンズ1を経て、光ディスク上の記録層に集光する。記録層を反射した光ビームは、対物レンズ1、1/4波長板76、立上げミラー70、レンズ15、ダイクロイックプリズム74、レンズ53、PBSプリズム52を経て、レンズ54に入射する。レンズ54では、光ビームに非点収差が与えられ、検出器55で検出することで非点収差方式によるフォーカス誤差信号やトラッキング誤差信号のDPD信号が検出される。次にガイド層の信号を検出する光学系について説明する。半導体レーザ60を出射した第2の光ビームは、レンズ61により略平行光に変換される。そして、レンズ61を透過した光ビームは、PBSプリズム62、レンズ63、ダイクロイックプリズム74を経て、レンズ15に入射する。レンズ63は光軸方向に駆動可能となっており、レンズ15と組み合わせることで、対物レンズに入射する発散/収束状態を変えることが可能となっている。これにより、複数の記録層とガイド層から発生する相対デフォーカスを補正することが可能となる。そして、レンズ15を出射し、立上げミラー70を反射した光ビームは、1/4波長板76を透過し、アクチュエータに搭載された対物レンズ1を経て、光ディスク上のガイド層に集光する。ガイド層を反射した光ビームは、対物レンズ1、1/4波長板76、立上げミラー70、レンズ15、ダイクロイックプリズム74、レンズ63、PBSプリズム62を経て、レンズ64に入射する。レンズ64では、光ビームに非点収差が与えられ、検出器65で検出することで非点収差方式によるフォーカス誤差信号やトラッキング誤差信号が検出される。このような光学系構成において、本実施例の特徴の一つは、光軸角度可変素子としてレンズとレンズを半径方向に駆動する駆動機構を搭載していることである。ここでは、例えば対物レンズが搭載されているアクチュエータ等のように電流で駆動する磁気駆動機構であるとする。ここで、収束/発散光中でレンズが変位すると光軸方向が変位する。これにより、例えば、追加記録時のディスクの傾斜状態が前回記録時の傾斜状態から変化していても、ディスクの傾斜状態の変化に合わせてレンズ15の光軸と垂直方向の位置を変化させることで、前回記録時の光ディスクに入射する光軸角度と、追加記録時の光ディスクに入射する光軸角度とを略一致させることが可能となる。このようにすることで、追加記録時に前回の記録終了位置から連続的に記録することが可能となる。図3、図5は本実施例のドライブの記録動作、イレース動作を示したものである。実施例1との違いは、対物レンズに入射する光軸方向の最適化方法が異なるだけでそれ以外は実施例1と同様の制御方法となっている。図9に本実施例の対物レンズに入射する光軸方向の最適化方法を示す。まず第1の光ビームを記録層でフォーカス制御した後S1、ガイド層での第2の光ビームのトラッキング制御を行うS2。このとき、第1の光ビームで記録層の既記録領域でトラッキング誤差信号DPD信号を検出する。S2のステップにおいて、先に第1の光ビームで記録層の既記録領域をトラッキング制御した後に、第2の光ビームでガイド層でのトラッキング誤差信号を検出することも出来る。そして、記録層でのトラッキング誤差信号が略ゼロとなるようにレンズ15をディスク半径方向に方向に駆動するS6。例えばスピンドルに対し、ディスクが傾いて取り付けられた場合には、ディスクの傾きが時間に依って変化するため、レンズ15を時間的に制御する。このレンズ15の制御を学習S7し、学習に応じてレンズ15を駆動するS8。未記録領域に移動すると記録マークがないため、第1の光ビームの記録層のトラッキング誤差信号は検出されないが、既記録領域で学習したレンズ15の駆動制御を未記録領域で行うことで入射角度を前回記録時と合わせることが可能となる。なおこの学習は、ディスク回転1周期分で行い、ディスク回転周期と同期して制御すればディスクの傾きの時間に依る変化に対応できる。例えばスピンドルに対しディスクが傾いて取り付けられた場合には、レンズ15を駆動した後の光軸がディスク半径方向に向かって略サイン関数で変位するよう制御する。このとき、略サイン関数のDC成分は、ディスクの傾き、第1の光ビームと第2の光ビームの相対光軸ずれ等を示し、AC成分は、スピンドルに対してディスクが傾くことによる記録層での第1の光ビームのスポットと第2の光ビームのスポットの相対位置変化を示している。ここで、例えば1周期の中で数点摘出し、サイン関数で近似し、その近似式に合わせてレンズ15を制御することも出来る。また、ディスクの反りに対しては第1の光ビームのスポットと第2の光ビームのスポットの相対位置が合うようにレンズ15を駆動制御すれば、本実施例の前回記録時とディスクの傾斜状態が変化したときの光軸を制御した場合と同様の効果を得ることができる。このような制御を行うことで、安定した追加記録およびイレースを行うことができる。なお、ここでは記録層のトラッキング誤差信号でレンズ15の駆動信号を生成したが、例えば、記録層の再生信号性能を用いて駆動信号を生成しても良いし、アドレス信号性能から生成しても、トラッキング誤差信号を用いた場合と同様の効果が得られる。ただし、このような制御を行っても、追加記録時にディスクに入射する光ビームの入射角度が前回記録時の入射角度と合わなく可能性がある。それは、例えば、ガイド層のトラックと記録層のピット列の相対位置がちょうど1トラック、2トラックなど多数トラックずれた場合である。しかし、このような場合においてもガイド層のトラックと相対位置がずれたまま記録用スポットが走査することになるため、トラック間隔がずれることがないので未記録位置まで再生信号を検出していくことで追加記録およびイレースは可能である。また他の方法として、ディスクに入射する光ビームの入射角度を前回記録時の入射角度と合わせるために、記録層にガイド層のガイドトラックと同期が取れるような信号を予め記録しておいても良い。例えば、ガイド層のガイドトラックにアドレス情報を付加し、そのガイドトラックのアドレスを記録層の既記録領域に記録しておけば、そのガイドトラックのアドレスに合うようにレンズ15を駆動することで、ガイド層のトラックと記録層のピット列の相対位置を合わせることができる。つまり、追加記録時の光ディスクに入射する光ビームの入射角度を前回記録時の入射角度と合わせることが可能となる。このように、光ピックアップにディスク半径方向に駆動可能なレンズ15を搭載することでガイド層分離型の光ディスクにおいて追加記録する際に光ビームの光軸に対する光ディスクの傾斜状態が前回記録時の傾斜状態から変化していても、追加記録時の第1の光ビームと第2の光ビームのスポットの相対位置を、前回記録時の第1の光ビームと第2の光ビームのスポットの相対位置と略一致するように光軸角度を制御することで、その記録済みの情報を破壊することなく適切に追加記録することができ、書き換え可能なディスクにおいても安定したイレース動作が行える。本実施例の特徴の一つは、ガイド層のガイドトラックと記録層の記録領域を用いて光ビームの光軸に対する光ディスクの傾斜状態を前回記録時の傾斜状態と合わせることを特徴としている。このため、本実施例では、ガイド層のガイドトラックと記録層の既記録領域で時間的な光軸角度の学習を行い、それを未記録領域および既記録領域で学習に基づいた時間的な光軸角度制御を行うことで、安定した追加記録およびイレースが実現できるのである。なお、ここで本実施例の光学系を図8で示したが、この光学系だけには限定されず、光軸を傾けることでガイド層と記録層の相対位置をずらす構成となっていれば、本実施例と同様の効果が得られる。このため、例えばレンズ63やレンズ53などをディスク半径方向に駆動しても同様の効果が得られる。特にレンズ63は、ガイド層の信号を検出する第2の光ビームのみに作用し、記録層の信号を検出する第1の光ビームには全く作用しないため、対物レンズに入射する光ビームの傾きずれに伴う収差が発生しない。このため、レンズ63を駆動するとレンズ15やレンズ64を駆動するよりも安定した記録を行える利点がある。また、光ビームの角度最適化方法を図9で示したが、これ以外の動作であっても良く、ガイド層でトラッキング制御した状態で、記録層でのトラッキング誤差信号から光軸を制御し補正する方法であれば本実施例と同様の効果が得られる。また、ガイド層にはガイドトラックがあることを前提で説明を行ったが、トラックだけには限定されず、例えばピットであっても同様の効果は得られる。本実施例では、対物レンズがディスク半径方向に光軸ずれした場合ついては説明しなかったが、例えば製造上のばらつきなどで第1の光ビームと第2の光ビームの光軸傾きずれが発生しても、本実施例のように、光軸を傾けることで第1の光ビームと第2の光ビームを所定の位置に集光することが可能となる。さらに、本実施例ではレンズ15を磁気駆動機構で説明したがこれには限定されず、レンズを駆動できれば本実施例と同様の効果が得られる。そして、本実施例では、記録動作やイレース動作ごとにレンズ15の最適化を行ったが、予め学習してあれば動作ごとの最適化は省略しても良い。また、本実施例のフォーカス誤差信号検出方式は非点収差方式であったが、これには限定されず、例えばナイフエッジ方式やスポットサイズ方式であっても本実施例と同様の効果を得ることが出来る。図10は本発明の第3の実施例に係る本発明の光ディスク装置における光ピックアップ装置170の光学系を示したものである。本実施例と実施例1との違いは、光軸角度可変素子が異なることである。実施例1では、角度可変立上げミラー10を用いていたが、本実施例では液晶収差素子17を用いてディスクに入射する光ビームの入射角度を変えていることが異なっている。なお、図中に示された各光学部品については、図2に示した本発明の第1の実施例と同じ機能を有する光学部品には同じ番号を付している。まず、記録層の信号を検出する光学系について説明する。半導体レーザ50から第1の光ビームが出射される。半導体レーザ50を出射した第1の光ビームは、レンズ51により略平行光に変換される。そして、レンズ51を透過した光ビームは、PBSプリズム52、レンズ53、ダイクロイックプリズム74を経て、レンズ75入射する。レンズ53は光軸方向に駆動可能となっており、レンズ75と組み合わせることで、対物レンズに入射する発散/収束状態を変えることが可能となっている。これにより、複数の記録層のディスク表面から記録層基板厚さの違いから発生する球面収差を補正することが可能となる。そして、レンズ75を出射し、立上げミラー70を反射した光ビームは、液晶収差素子17、1/4波長板76を透過し、アクチュエータに搭載された対物レンズ1を経て、光ディスク上の記録層に集光する。記録層を反射した光ビームは、対物レンズ1、1/4波長板76、液晶収差素子17、立上げミラー70、レンズ75、ダイクロイックプリズム74、レンズ53、PBSプリズム52を経て、レンズ54に入射する。レンズ54では、光ビームに非点収差が与えられ、検出器55で検出することで非点収差方式によるフォーカス誤差信号やトラッキング誤差信号のDPD信号が検出される。次にガイド層の信号を検出する光学系について説明する。半導体レーザ60を出射した第2の光ビームは、レンズ61により略平行光に変換される。そして、レンズ61を透過した光ビームは、PBSプリズム62、レンズ63、ダイクロイックプリズム74を経て、レンズ75に入射する。レンズ63は光軸方向に駆動可能となっており、レンズ75と組み合わせることで、対物レンズに入射する発散/収束状態を変えることが可能となっている。これにより、複数の記録層とガイド層から発生する相対デフォーカスを補正することが可能となる。そして、レンズ75を出射し、立上げミラー70を反射した光ビームは、液晶収差素子17、1/4波長板76を透過し、アクチュエータに搭載された対物レンズ1を経て、光ディスク上のガイド層に集光する。ガイド層を反射した光ビームは、対物レンズ1、1/4波長板76、液晶収差素子17、立上げミラー70、レンズ75、ダイクロイックプリズム74、レンズ63、PBSプリズム62を経て、レンズ64に入射する。レンズ64では、光ビームに非点収差が与えられ、検出器65で検出することで非点収差方式によるフォーカス誤差信号やトラッキング誤差信号が検出される。このような光学系構成において、本実施例の特徴の一つは、光軸角度可変素子として液晶収差素子17を搭載していることである。ここで液晶収差素子17は例えば階段状もしくはスロープ状の屈折率分布を有した液晶素子で、電圧を印加することで屈折率を変化させることが可能な素子である。これにより、例えば、追加記録時のディスクの傾斜状態が前回記録時の傾斜状態から変化していても、ディスクの傾斜状態の変化に合わせて液晶収差素子17の屈折率分布を変化させることで、光ビームの光軸を傾け、前回記録時の光ディスクに入射する光軸角度と、追加記録時の光ディスクに入射する光軸角度とを略一致させることが可能となる。このようにすることで、追加記録時に前回の記録終了位置から連続的に記録することが可能となる。図3、図5は本実施例のドライブの記録動作、イレース動作を示したものである。実施例1との違いは、対物レンズに入射する光軸方向の最適化方法が異なるだけでそれ以外は実施例1と同様の制御方法となっている。図11に本実施例の対物レンズに入射する光軸方向の最適化方法を示す。まず第1の光ビームを記録層でフォーカス制御した後S1、ガイド層第で2の光ビームでトラッキング制御を行うS2。このとき、第1の光ビームで記録層の既記録領域でトラッキング誤差信号DPD信号を検出する。S2のステップにおいて、先に第1の光ビームで記録層の既記録領域をトラッキング制御した後に、第2の光ビームでガイド層でのトラッキング誤差信号を検出することも出来る。そして、記録層でのトラッキング誤差信号が略ゼロとなるように液晶収差素子17をディスク半径方向に光軸が傾く方向に屈折率を電圧制御するS9。例えばスピンドルに対し、ディスクが傾いて取り付けられた場合には、ディスクの傾きが時間に依って変化するため、液晶収差素子17を時間的に制御する。この液晶収差素子17の制御を学習S10し、学習に応じて液晶収差素子17を駆動するS11。未記録領域に移動すると記録マークがないため、第1の光ビームの記録層のトラッキング誤差信号が検出されないが、既記録領域で学習した液晶収差素子17の駆動制御を未記録部で行うことで入射角度を前回記録時と合わせることが可能となる。なお、この学習は、ディスク回転1周期分で行い、ディスク回転周期と同期して制御すればディスクの傾きの時間に依る変化に対応できる。例えばスピンドルに対しディスクが傾いて取り付けられた場合には、液晶収差素子17を駆動した後の光軸がディスク半径方向に向かって略サイン関数で変位するよう制御する。このとき、略サイン関数のDC成分は、ディスクの傾き、第1の光ビームと第2の光ビームの相対光軸ずれ等を示し、AC成分は、スピンドルに対してディスクが傾くことによる記録層での第1の光ビームのスポットと第2の光ビームのスポットの相対位置変化を示している。ここで、例えば1周期の中で数点摘出し、サイン関数で近似し、その近似式に合わせて液晶収差素子17を制御することも出来る。また、ディスクの反りに対しては第1の光ビームのスポットと第2の光ビームのスポットの相対位置が合うように液晶収差素子17を駆動制御すれば本実施例の前回記録時とディスクの傾斜状態が変化したときの光軸を制御した場合と同様の効果を得ることができる。このような制御を行うことで、安定した追加記録およびイレースを行うことができる。なお、ここでは記録層のトラッキング誤差信号で液晶収差素子17の駆動信号を生成したが、例えば、記録層の再生信号性能を用いて駆動信号を生成しても良いし、アドレス信号性能から生成しても、トラッキング誤差信号を用いた場合と同様の効果が得られる。ただし、このような制御を行っても、追加記録時にディスクに入射する光ビームの入射角度が前回記録時の入射角度と合わなく可能性がある。それは、例えば、ガイド層のトラックと記録層のピット列の相対位置がちょうど1トラック、2トラックなど多数トラックずれた場合である。しかし、このような場合においてもガイド層のトラックと相対位置がずれたまま記録用スポットが走査することになるため、トラック間隔がずれることがないので未記録位置まで再生信号を検出していくことで追加記録およびイレースは可能である。また他の方法として、ディスクに入射する光ビームの入射角度を前回記録時の入射角度と合わせるために、記録層にガイド層のガイドトラックと同期が取れるような信号を予め記録しておいても良い。例えば、ガイド層のガイドトラックにアドレス情報を付加し、そのガイドトラックのアドレスを記録層の既記録領域に記録しておけば、そのガイドトラックのアドレスに合うように液晶収差素子17を制御することで、ガイド層のトラックと記録層のピット列の相対位置を合わせることができる。つまり、ディスクに入射する光ビームの入射角度を前回記録時の入射角度と合わせることが可能となる。このように、光ピックアップに液晶収差素子17を搭載することでガイド層分離型の光ディスクにおいて追加記録する際に光ビームの光軸に対する光ディスクの傾斜状態が前回記録時の傾斜状態から変化していても、追加記録時の第1の光ビームと第2の光ビームのスポットの相対位置を、前回記録時の第1の光ビームと第2の光ビームのスポットの相対位置と略一致するように光軸角度を制御することで、その記録済みの情報を破壊することなく適切に追加記録することができ、書き換え可能なディスクにおいても安定したイレース動作が行える。本実施例の特徴の一つは、ガイド層のガイドトラックと記録層の記録領域を用いて光ビームの光軸に対する光ディスクの傾斜状態を前回記録時の傾斜状態と合わせることを特徴としている。このため、本実施例では、ガイド層のガイドトラックと記録層の既記録領域で時間的な光軸角度の学習を行い、それを未記録領域および既記録領域で学習に基づいた時間的な光軸角度制御を行うことで、安定した追加記録およびイレースが実現できるのである。なお、ここで本実施例の光学系を図10で示したが、この光学系だけには限定されず、光軸を傾けることでガイド層と記録層の相対位置をずらす構成となっていれば、本実施例と同様の効果が得られる。このため、液晶収差素子17の配置位置は、対物レンズ1と立上げミラー70の間には限らず光学系のどの位置に配置しても同様の効果が得られる。特にガイド層の信号を検出する光学系に配置すると、ガイド層の信号を検出する第2の光ビームのみに作用し、記録層の信号を検出する第1の光ビームには全く作用しないため、対物レンズに入射する光ビームの傾きずれに伴う収差が発生しない。このため、第1の光ビームと第2の光ビームの共通光路に配置するよりも安定した記録を行える利点がある。また、光ビームの角度最適化方法を図11で示したが、これ以外の動作であっても良く、ガイド層でトラッキング制御した状態で、記録層でのトラッキング誤差信号から光軸を制御し補正する方法であれば本実施例と同様の効果が得られる。また、ガイド層にはガイドトラックがあることを前提で説明を行ったが、トラックだけには限定されず、例えばピットであっても同様の効果は得られる。本実施例では、対物レンズがディスク半径方向に光軸ずれした場合ついては説明しなかったが、例えば製造上のばらつきなどで第1の光ビームと第2の光ビームの光軸傾きずれが発生しても、本実施例のように、光軸を傾けることで第1の光ビームと第2の光ビームを所定の位置に集光することが可能となる。そして、本実施例では、記録動作やイレース動作ごとに液晶収差素子17の最適化を行ったが、予め学習してあれば動作ごとの最適化は省略しても良い。また、本実施例のフォーカス誤差信号検出方式は非点収差方式であったが、これには限定されず、例えばナイフエッジ方式やスポットサイズ方式であっても本実施例と同様の効果を得ることが出来る。上述の実施例において、ガイド層と記録層を有するの光ディスクにおいて光ビームの光軸に対する光ディスクの傾斜状態が以前に記録した傾斜状態から変化していてもその記録済みの情報を破壊することなく適切に追加記録することができ、また、書き換え可能なディスクにおいても安定したイレース動作が行えることについて述べてきた。しかし、追加記録、イレース動作に限らず、再生時においても、再生時の光ディスクの傾斜状態と再生する情報を記録したときの光ディスクの傾斜状態とが変化していた場合に、本発明の制御を行うことで、記録層の記録マークから光ビームがずれずに再生することができ、再生性能の向上にもなる。なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、本発明の光学系以外に、第1の光ビームと第2の光ビームの光軸角度を変えることができる光学系において同様の制御を行っても良い。例えば、第1の光ビーム、第2の光ビームをディスクに照射する対物レンズが2つある場合であっても、第1の光ビームと第2の光ビームの光軸角度を変えることができる光学系構成であれば、本発明の制御を行うことで同様の効果が得られる。上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加削除置換をすることが可能である。