"ロータとステータを備えるブラシレスモータの回転駆動を制御する制御装置であって、前記ブラシレスモータの始動時に前記ロータの停止位置に合わせた励磁パターンを初期通電時間だけ前記ブラシレスモータに通電した後、通電を停止して前記ブラシレスモータの前記ロータをフリーランさせる回転制御手段と、前記フリーラン中に発生する誘起電圧のエッジ検出を割り込みによって検出することにより前記ロータの位置を検出する際に、前記ロータの回転方向毎に、次に検出されるべきエッジ検出の割り込みのみを許可した状態において、検出されたエッジの相と向きに基づき前記ロータ位置を確定する回転方向判定手段とを備えることを特徴とするブラシレスモータの制御装置。ロータとステータを備えるブラシレスモータの回転駆動を制御する制御方法であって、前記ブラシレスモータの始動時に前記ロータの停止位置に合わせた励磁パターンを初期通電時間だけ前記ブラシレスモータに通電した後、通電を停止して前記ブラシレスモータの前記ロータをフリーランさせる回転制御ステップと、前記フリーラン中に発生する誘起電圧のエッジ検出を割り込みによって検出することにより前記ロータの位置を検出する際に、前記ロータの回転方向毎に、次に検出されるべきエッジ検出の割り込みのみを許可した状態において、検出されたエッジの相と向きに基づき前記ロータ位置を確定する回転方向判定ステップとを有することを特徴とするブラシレスモータの制御方法。しかしながら、特許文献1に記載のブラシレスモータは、ロータをフリーランさせた時の誘起電圧を検出する構成であるが、ロータをフリーランさせた時の誘起電圧は小さく、コンパレータの同相入力電圧範囲付近になると、コンパレータの出力信号にチャタリングが発生し、ロータ位置を誤検出してしまうという問題がある。本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、コンパレータの出力信号にチャタリングが発生し、ロータ位置を誤検出してしまうことを防止し、ロータの位置検出精度を向上させることができるブラシレスモータの制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。本発明は、ロータとステータを備えるブラシレスモータの回転駆動を制御する制御装置であって、前記ブラシレスモータの始動時に前記ロータの停止位置に合わせた励磁パターンを初期通電時間だけ前記ブラシレスモータに通電した後、通電を停止して前記ブラシレスモータの前記ロータをフリーランさせる回転制御手段と、前記フリーラン中に発生する誘起電圧のエッジ検出を割り込みによって検出することにより前記ロータの位置を検出する際に、前記ロータの回転方向毎に、次に検出されるべきエッジ検出の割り込みのみを許可した状態において、検出されたエッジの相と向きに基づき前記ロータ位置を確定する回転方向判定手段とを備えることを特徴とする。本発明は、ロータとステータを備えるブラシレスモータの回転駆動を制御する制御方法であって、前記ブラシレスモータの始動時に前記ロータの停止位置に合わせた励磁パターンを初期通電時間だけ前記ブラシレスモータに通電した後、通電を停止して前記ブラシレスモータの前記ロータをフリーランさせる回転制御ステップと、前記フリーラン中に発生する誘起電圧のエッジ検出を割り込みによって検出することにより前記ロータの位置を検出する際に、前記ロータの回転方向毎に、次に検出されるべきエッジ検出の割り込みのみを許可した状態において、検出されたエッジの相と向きに基づき前記ロータ位置を確定する回転方向判定ステップとを有することを特徴とする。本発明によれば、エッジ検出が行われた際に、次に検出されるべきエッジを除く他のエッジを検出したことを示す割り込みに対してマスクをかけ、次に検出されるべきエッジの割り込みのみを発生させるようにしたため、コンパレータの出力信号U相、V相、W相それぞれの位置検出信号にチャタリングが発生したとしても、位置の誤検出を防止することができるという効果が得られる。これにより、コンパレータの入力電圧誘起電圧が同相入力電圧範囲付近の場合のロータ位置検出精度を向上させることが可能になる。以下、図面を参照して、本発明の一実施形態によるブラシレスモータの制御装置を説明する。図1は同実施形態の構成を示すブロック図である。この図において、符号1は、永久磁石を有するロータとステータを有し、ステータには3相U、V、Wのコイルが周方向に順番に巻装されているブラシレスモータである。ブラシレスモータ1は、ロータ位置を検出するセンサを有しないセンサレスタイプのブラシレスモータである。符号11は、マイコンなどから構成する制御部であり、ブラシレスモータ1の回転駆動を制御する。符号12は、ブラシレスモータ1の3相のコイルを形成する通電線に印加された電圧を検出する誘起電圧I/Fインタフェース回路である。符号13は、スイッチング素子を電源15の正負両端子間に2個ずつブリッジ接続して構成される回路であって、電源15から供給された直流電圧を制御装置11から入力されるパルス幅変調信号駆動信号に基づく交流電圧に変換し、ブラシレスモータ1の各相に印加するインバータである。符号14は、制御部11から出力するブラシレスモータ1のコイルに励磁電流を印加するための駆動信号を入力し、インバータ13内のスイッチング素子のON/OFFを切り替えるドライバである。制御部11は、割り込み処理部21と、回転方向判定部22と、回転制御部23とから構成する。割り込み処理部21は、誘起電圧I/F回路12から出力するU相、V相、W相それぞれの位置検出信号を入力し、各位置検出信号の立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジが検出される割り込みが発生した場合にエッジ検出信号を出力する。エッジ検出信号は、3相の何れかを識別する情報と、立ち上がりエッジであるか立ち下がりエッジであるかを識別可能な情報を含む。回転方向判定部23は、割り込み処理部21から出力するエッジ検出信号に基づき励磁切り替えタイミングを特定し、特定した励磁切り替えタイミングからロータの位置と回転方向を判定する。回転制御部23は、外部から入力する始動指令と、回転方向判定部22において得られた励磁切り替えタイミングでロータ位置に応じた励磁パターンを決定し、決定した励磁パターンに応じて、ブラシレスモータ1のコイルに励磁電流を印加する信号をドライバ14に出力する。また、回転制御部23は、始動励磁パターンを所定の初期通電時間だけ通電させた後、ブラシレスモータ1をフリーランさせてロータ位置を検出するための処理を実施する。誘起電圧I/F回路12は、3相のそれぞれのモータ端子の電圧アナログ信号が入力され、コンパレータ17A~17Cに入力可能な電圧に分圧する分圧回路抵抗R1及び抵抗R2とパルス幅変調信号のノイズを除去する1次のCRフィルタ抵抗R2及びキャバシタC1からなるローパスフィルタ回路15A,15B,15Cと、等価中性点電位を検出する回路16と、等価中性点電位と無通電相開放区間に現れる誘起電圧のアナログ信号からパルス信号を作成するコンパレータ17A、17B、17Cと、コンパレータ17A~17Cの出力から高周波成分をカットするローパスフィルタ1次のCRフィルタ18A、18B、18Cとを有する。ここで、等価中性点電位を検出する回路16は、例えば、U相については、V相とW相のモータ端子電圧から等価中性点電位を検出するような、2相間比較方式を採用している。このようにすると、等価中性点電位として略フラットな電圧が得られる。なお、U、V、Wの3相全ての信号を用いて等価中性点電位を求める3相比較方式を採用しても良い。この場合は、等価中性点の電位は、電源電圧の1/2を中心にした略三角波になる。コンパレータ17A~17Cは、誘起電圧のアナログ信号が等価中性点電位より高いときはローレベルの信号を出力し、誘起電圧のアナログ信号が等価中性点電位より低いときはハイレベルの信号を出力するパルス信号を発生させる。各コンパレータ17A~17Cでは電気角120°の分解能のパルス信号が作成される。これら信号は、それぞれがローパスフィルタ回路18A~18Cを経て割り込み処理部21の割り込み入力端子に入力される。次に、図4~図9を参照して、ロータの回転方向を検出する原理について説明する。まず、図4を参照して、励磁パターンに基づく回転方向判定の原理を説明する。図4は、誘起電圧I/F回路12が出力する3つの位置検出信号U相、V相、W相それぞれの位置検出信号と、割り込み処理部21が出力するエッジ検出信号のタイミングを示すタイミングチャートである。エッジ検出信号の出力タイミングは、3つの位置検出の何れかの立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジを検出した場合に、HiとLowが切り替わるものである。また、各位置検出信号のパターンによって回転方向を特定することができる。例えば、図4に示す例では、U相位置検出信号がHi、V相位置検出信号がLow、W相位置検出信号がHiとなり図4に示す1、続いて、U相位置検出信号がHi、V相位置検出信号がLow、W相位置検出信号がLowとなる図4に示す2出力パターンが、図4に示す1~9の順番で検出された場合、ブラシレスモータ1は、正回転していると判定できる。逆回転の場合も同様に、所定の出力パターンが所定の順番で検出された場合に、ブラシレスモータ1は、逆回転していると判定できる。しかし、3つの位置検出信号は、コンパレータ17A、17B、17Cの出力であり、ロータをフリーランさせた時の誘起電圧は小さいため、コンパレータ17A、17B、17Cの同相入力電圧範囲付近になると、コンパレータの出力信号にチャタリングが発生し、図5に示すように、ロータ位置を誤検出してしまう可能性がある。3つの位置検出信号それぞれの周期は、ブラシレスモータ1の回転数に応じて変化し、高回転数になると、周期は短くなるため、ローパスフィルタ18A、18B、18Cの遮断周波数を高く設定することはできない。そこで、図6に示すように、チャタリング収束後の位置検出信号のレベルを読むため、割り込み検出から一定時間t経過後の位置検出信号レベルを読み出す図6の1。時間tは、次のエッジを検出するまでの時間以下とし、ロータをフリーランさせる時の初期通電時間やイナーシャなどから算出して決定する。ロータ位置を確定するために位置検出信号レベルを検出するのは、初回のみで、以降は位置検出信号のエッジの向きに基づき決定する。図6に示す1の場合、次に検出されるべきエッジは、正回転時はV相の立ち上がり、逆回転時はW相の立ち上がり、それ以外のエッジはノイズと予測できるので、V相の立ち上がりとW相の立ち上がりのみ割り込み許可し、それ以外の割り込みはマスクすることによって、コンパレータの出力信号にチャタリングが発生したとしても、位置の誤検出を防止することができる。位置検出信号レベルの組み合わせは、図7に示すように、6通りあり、その組み合わせ毎に、次回の検出されるべきエッジは正回転、逆回転毎に予め分かっている。例えば、U相がHi、V相がLow、W相がHiである場合図7においては、UH/VL/WHと表記、正回転であれば、次に検出されるべきエッジは、W相の立ち下がり図7においては、W↓と表記であり、逆回転であれば、次に検出されるべきエッジは、U相の立ち下がり図7においては、U↓と表記である。図7において、立ち上がりは上向き矢印↑、立ち下がりは下向き矢印↓で表現している。したがって、次に検出されるべきエッジを除く他のエッジを検出したことを示す割り込みに対してマスクをかけることにより、正確にエッジ検出を行うことが可能となる。次に、図6に示す2の場合、次に検出するエッジはU相の立ち下がりであるが、逆回転している場合は2’であることが想定でき、その場合に次に検出するエッジはW相の立ち下がりとなるため、U相の立ち下がりとW相の立ち下がりのみ割り込みを許可し、それ以外の割り込みをマスクすることにより、確実に位置検出を行うことができる。3つの位置検出信号の検出エッジは、図8に示すように、6通りあり、6通りのエッジを検出した後に、次に、検出されるべきエッジは、正回転、逆回転毎に予め分かっている。例えば、U相の立ち上がりエッジを検出した場合図8においてU↑と表記、正回転であれば、次に検出されるべきエッジは、W相の立ち下がり図8においては、W↓と表記であり、逆回転であれば、次に検出されるべきエッジは、V相の立ち下がり図8においては、V↓と表記である。図8においても図7と同様に、立ち上がりは上向き矢印↑、立ち下がりは下向き矢印↓で表現している。したがって、次に検出されるべきエッジを除く他のエッジを検出したことを示す割り込みに対してマスクをかけることにより、正確にエッジ検出を行うことが可能となる。このように、割り込みのマスクをかけることにより、図9に示すように、aのV相の立ち上がりエッジを検出した後、V相の立ち上がりエッジとW相の立ち下がりエッジ以外は、マスクされるため、bのV相の立ち下がりエッジの誤検出を防止することができる。次に、図2、図3を参照して、図1に示す制御部11の処理動作を説明する。図2、図3は、図1に示す制御部11の処理動作を示すフローチャートである。まず、回転制御部23は、始動励磁パターンを所定の初期通電時間だけ通電させることにより、ブラシレスモータ1をフリーランさせ、回転方向判定部22に対して、回転方向判定を行うように指示する。これを受けて、回転方向判定部22は、割り込み処理部21に対して、エッジ検出による割り込み処理を実行させる。これにより、割り込み処理部21は、位置検出信号の切り替わりを検出して割り込みが発生した際に、エッジ検出信号を出力する。回転方向判定部22は、初回のエッジ検出信号が出力されてから一定時間図6に示す時間t経過するまで待機しステップS1、3つの位置検出信号のレベルを特定する。そして、回転方向判定部22は、位置検出信号レベルがUH/VL/WHであるか否かを判定するステップS2。この判定の結果、位置検出信号レベルがUH/VL/WHであれば、回転方向判定部22は、割り込み処理部21に対して、W相の立ち下がりエッジとU相の立ち下がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示するステップS3。次に、回転方向判定部22は、位置検出信号レベルがUH/VL/WHでない場合、位置検出信号レベルがUH/VL/WLであるか否かを判定するステップS4。この判定の結果、位置検出信号レベルがUH/VL/WLであれば、回転方向判定部22は、割り込み処理部21に対して、V相の立ち上がりエッジとW相の立ち上がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示するステップS5。次に、回転方向判定部22は、位置検出信号レベルがUH/VL/WLでない場合、位置検出信号レベルがUH/VH/WLであるか否かを判定するステップS6。この判定の結果、位置検出信号レベルがUH/VH/WLであれば、回転方向判定部22は、割り込み処理部21に対して、U相の立ち下がりエッジとV相の立ち下がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示するステップS7。次に、回転方向判定部22は、位置検出信号レベルがUH/VH/WLでない場合、位置検出信号レベルがUL/VH/WLであるか否かを判定するステップS8。この判定の結果、位置検出信号レベルがUL/VH/WLであれば、回転方向判定部22は、割り込み処理部21に対して、W相の立ち上がりエッジとU相の立ち上がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示するステップS9。次に、回転方向判定部22は、位置検出信号レベルがUL/VH/WLでない場合、位置検出信号レベルがUL/VH/WHであるか否かを判定するステップS10。この判定の結果、位置検出信号レベルがUL/VH/WHであれば、回転方向判定部22は、割り込み処理部21に対して、V相の立ち下がりエッジとW相の立ち下がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示するステップS11。次に、回転方向判定部22は、位置検出信号レベルがUL/VH/WHでなければ、割り込み処理部21に対して、U相の立ち上がりエッジとV相の立ち上がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示するステップS12。次に、前述の処理動作によって割り込みのマスク許可/禁止が設定された状態で、割り込み処理部21は、位置検出信号の切り替わりを検出して割り込みが発生した際に、エッジ検出信号を出力するステップS13。これを受けて、回転方向判定部22は、検出されたエッジが、U相の立ち上がりエッジであるか否かを判定するステップS14。この判定の結果、U相の立ち上がりエッジであれば、回転方向判定部22は、割り込み処理部21に対して、W相の立ち下がりエッジとV相の立ち下がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示するステップS15。そして、ステップS13に戻る。次に、回転方向判定部22は、U相の立ち上がりエッジでない場合、検出されたエッジが、W相の立ち下がりエッジであるか否かを判定するステップS16。この判定の結果、W相の立ち上がりエッジであれば、回転方向判定部22は、割り込み処理部21に対して、V相の立ち上がりエッジとU相の立ち上がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示するステップS17。そして、ステップS13に戻る。次に、回転方向判定部22は、W相の立ち上がりエッジでない場合、検出されたエッジが、V相の立ち上がりエッジであるか否かを判定するステップS18。この判定の結果、V相の立ち上がりエッジであれば、回転方向判定部22は、割り込み処理部21に対して、U相の立ち下がりエッジとW相の立ち下がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示するステップS19。そして、ステップS13に戻る。次に、回転方向判定部22は、V相の立ち上がりエッジでない場合、検出されたエッジが、U相の立ち下がりエッジであるか否かを判定するステップS20。この判定の結果、U相の立ち下がりエッジであれば、回転方向判定部22は、割り込み処理部21に対して、W相の立ち上がりエッジとV相の立ち上がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示するステップS21。そして、ステップS13に戻る。次に、回転方向判定部22は、U相の立ち下がりエッジでない場合、検出されたエッジが、W相の立ち上がりエッジであるか否かを判定するステップS22。この判定の結果、W相の立ち上がりエッジであれば、回転方向判定部22は、割り込み処理部21に対して、V相の立ち下がりエッジとU相の立ち下がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示するステップS23。そして、ステップS13に戻る。次に、回転方向判定部22は、検出されたエッジがW相の立ち上がりエッジでなければ、割り込み処理部21に対して、U相の立ち上がりエッジとW相の立ち上がりエッジの割り込みのみ許可し、それ以外のエッジの割り込みは禁止するように指示するステップS24。そして、ステップS13に戻る。回転方向判定部22は、図3に示すステップS13~S24の処理動作を繰り返し行い、ステップS13において得られたエッジ検出信号に基づき、図4に示すように、各位置検出信号のパターンによって回転方向を特定できた時点で、処理を終了する。以上説明したように、エッジ検出が行われた際に、次に検出されるべきエッジを除く他のエッジを検出したことを示す割り込みに対してマスクをかけ、次に検出されるべきエッジの割り込みのみを発生させるようにしたため、コンパレータの出力信号U相、V相、W相それぞれの位置検出信号にチャタリングが発生したとしても、位置の誤検出を防止することができる。これにより、コンパレータの入力電圧誘起電圧が同相入力電圧範囲付近の場合のロータ位置検出精度を向上させることが可能になる。なお、図1における制御部11の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによりロータの位置検出処理を行ってもよい。なお、ここでいうコンピュータシステムとは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらにコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリRAMのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する伝送媒体は、インターネット等のネットワーク通信網や電話回線等の通信回線通信線のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル差分プログラムであってもよい。"