車内から行う車両の直接操作及び無線端末から行う前記車両の遠隔操作により前記車両の制御を行う車両制御装置であって、前記車内からの直接操作の少なくとも一部と前記無線端末からの遠隔操作の少なくとも一部とが競合する場合は、前記車内からの直接操作を優先させる、車両制御装置。前記車内からの停車及び減速操作と前記無線端末からの運転操作とが競合する場合は、前記車内からの停車及び減速操作を優先させる、請求項1に記載の車両制御装置。前記車内からの直接操作と前記無線端末からの遠隔操作との間で同種の操作が競合する場合は、前記車内からの直接操作を優先させる、請求項1に記載の車両制御装置。前記車内から行う前記車両の直接操作及び前記無線端末から行う前記車両の遠隔操作により前記車両の制御を行う車両制御装置であって、運転席が着座状態にある間は、前記無線端末からの遠隔操作の少なくとも一部を取り消す、車両制御装置。しかしながら、リモコンは誰でも操作することが可能であるため、特許文献1に記載された車両制御装置では、ドライバ以外の者がリモコンを用いて車両を遠隔操作してしまい、ドライバの意図しない車両の遠隔操作が行われる可能性があった。そこで、本発明は、ドライバの意図しない車両の遠隔操作を防止することができる車両制御装置を提供することを目的とする。本発明に係る車両制御装置は、車内から行う車両の直接操作及び無線端末から行う車両の遠隔操作により車両の制御を行う車両制御装置であって、車内からの直接操作の少なくとも一部と無線端末からの遠隔操作の少なくとも一部とが競合する場合は、車内からの直接操作を優先させる。この車両制御装置によれば、車内からの直接操作は基本的にドライバが行うのに対し、無線端末からの遠隔操作はドライバ以外の者も行うことができるため、これらの操作が競合した場合は、車内からの直接操作を優先することで、ドライバの意図しない車両の遠隔操作を防止することができる。この場合、車内からの停車及び減速操作と無線端末からの運転操作とが競合する場合は、車内からの停車及び減速操作を優先させることが好ましい。このように、運転操作と停車及び減速操作との対立する操作が行われても、車内からの停車及び減速操作を優先させることで、ドライバの意図しない車両の遠隔操作を防止することができる。また、車内からの直接操作と無線端末からの遠隔操作との間で同種の操作が競合する場合は、車内からの直接操作を優先させることが好ましい。このように、同種の操作が競合した場合は車内からの直接操作を優先することで、ドライバの意図しない車両の遠隔操作を防止することができる。本発明に係る車両制御装置は、車内から行う車両の直接操作及び無線端末から行う車両の遠隔操作により車両の制御を行う車両制御装置であって、運転席が着座状態にある間は、無線端末からの遠隔操作の少なくとも一部を取り消す。運転席が着座状態にある間は、ドライバによる直接操作が行われていると考えられる。このため、運転席が着座状態にある間は、無線端末からの遠隔操作の少なくとも一部を取り消すことで、ドライバの意図しない車両の遠隔操作を防止することができる。本発明によれば、ドライバの意図しない車両の遠隔操作を防止することができる。以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御装置の好適な実施形態について詳細に説明する。本実施形態は、本発明に係る車両制御装置を、リモコンを用いた遠隔操作により車両を駐車場に入庫させる機能を備えた車両制御装置に適用したものである。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。[第1の実施形態]図1は、実施形態に係る車両制御装置を示した模式図である。図1に示すように、本実施形態の車両制御装置1は、車両2に搭載されて車両2の各種制御を行うものであり、リモコン3による車外からの遠隔操作が可能となっている。図2は、車両制御装置の概略構成図である。図2に示すように、車両制御装置1は、通信装置6と、後方/前方状況検出装置7と、障害物検出装置8と、停止位置設定装置9と、車両軌道算出装置10と、操作検出装置11と、車両状態検出装置12と、車両ECU15ECU:ElectronicControlUnitと、走行制御装置18と、を備える。通信装置6は、赤外線通信等の通信手段を利用してリモコン3と通信を行うものである。具体的に説明すると、通信装置6は、リモコン3から、車両2を遠隔操作するための運転操作情報や、リモコン3の現在位置を示す位置情報などを取得する。そして、通信装置6は、リモコン3から取得した情報を車両ECU15に送信する。後方/前方状況検出装置7は、車両2の後方及び前方の状況を検出し、この検出した状況をドライバなどに通知するものである。具体的に説明すると、後方/前方状況検出装置7は、車両2の後部及び前部に搭載されたカメラなどの撮像手段不図示により、車両2の後方及び前方を撮像する。そして、後方/前方状況検出装置7は、この撮像した画像を車内に搭載したディスプレイ不図示に表示する。障害物検出装置8は、車両2の周囲に存在する障害物を検出し、この検出した障害物をドライバなどに通知するものである。具体的に説明すると、障害物検出装置8は、ミリ波レーダやレーザレーダなどのセンシング手段不図示、カメラなどの撮像手段不図示、GPSGlobalPositioningSystem不図示などを用いて、車両2の周囲に存在する縁石、壁、駐車車両などの障害物を検出する。検出する情報には、障害物の大きさ、種類、位置などが含まれる。障害物の大きさ、種類、位置などは、周知の技術を用いて求めることができる。例えば、障害物の大きさや種類は、撮像手段により撮像された撮像画像のパターンマッチングにより求めることができ、障害物の位置は、センシング手段による測距やGPSによる位置情報の取得により求めることができる。そして、障害物検出装置8は、この検出した障害物の情報を車両ECU15に送信する。また、障害物検出装置8は、ディスプレイに表示される車両2の後方及び前方の撮像画像に、この検出した障害物のモデルを重ね合わせて表示する。停止位置設定装置9は、リモコン3による遠隔操作を行うために、車両2を停止させる停止位置駐車場の入庫完了位置を設定するものである。具体的に説明すると、停止位置設定装置9は、ドライバがタッチパネルや操作ボタンなどのポインティングデバイスを操作することで、ディスプレイの表示画面における車両2の停止位置を設定する。そして、停止位置設定装置9は、設定した停止位置を車両ECU15に送信する。車両軌道算出装置10は、リモコン3による遠隔操作により車両2を走行させるための軌道を算出するものである。具体的に説明すると、車両軌道算出装置10は、GPSなどから取得した車両2の現在位置から停止位置設定装置9により設定した停止位置に至る車両2の軌道を算出する。この軌道の算出にあたり、車両軌道算出装置10は、障害物検出装置8で検出した障害物に衝突しないことを条件とする。そして、車両軌道算出装置10は、この算出した軌道で車両2が走行するように、前進、後退、加速、減速、定速走行、操舵などを組み合わせた走行計画を算出する。そして、車両軌道算出装置10は、この算出した車両2の軌道及び走行計画を車両ECU15に送信する。操作検出装置11は、車内からの各種操作を検出するものである。具体的に説明すると、操作検出装置11は、アクセル操作発進操作や加速操作など、ブレーキ操作減速操作や停車操作など、操舵操作、シフト操作などのドライバが車内で行う運転操作を検出する。そして、操作検出装置11は、この検出した運転操作の情報を車両ECU15に送信する。このため、車両ECU15は、操作検出装置11から送信された運転操作情報を取得することで、ドライバによる車内からの運転操作の有無、及び、ドライバが車内から行った運転操作の内容を認識することができる。車両状態検出装置12は、車両2の各種状態を検出するものである。具体的に説明すると、車両状態検出装置12は、車両2のドアの開閉を検出する開閉センサや、運転席の着座有無を検出する着座センサなどで構成される。そして、車両状態検出装置12は、これらのセンサが検出した車両状態情報を車両ECU15に送信する。すなわち、車両状態検出装置12の一つである開閉センサは、ドアの閉状態又は開状態を検出すると、この検出した情報を車両ECU15に送信する。また、車両状態検出装置12の一つである着座センサは、運転席にドライバが着座したことを検出すると、この検出した情報を車両ECU15に送信する。車両ECU15は、ドライバによる車内からの運転操作直接操作と、リモコン3からの運転操作遠隔操作と、に基づいて車両2の走行制御を行う制御部である。具体的に説明すると、車両ECU15は、通信装置6が取得したリモコン3からの送信情報、障害物検出装置8が検出した障害物の情報、停止位置設定装置9が設定した停止位置の情報、車両軌道算出装置10が算出した車両2の軌道及び走行計画、操作検出装置11が検出した運転操作情報、及び、車両状態検出装置12が検出した車両状態情報などに基づいて、リモコン3による遠隔操作により車両2の走行制御を行う。なお、車両ECU15の詳細な処理内容は後述する。走行制御装置18は、車両ECU15による走行制御に基づいて車両2の具体的な走行制御を行うものである。具体的に説明すると、走行制御装置18は、駆動力の大きさを制御する駆動力制御部、制動力の大きさを制御する制動力制御部、操舵角を制御する操舵制御部などで構成される。図3は、車両の遠隔操作を行うリモコンの概略構成図である。図3に示すように、リモコン3は、入力装置21と、位置検出装置22と、通信装置25と、を備えている。入力装置21は、リモコン3の操作者が車両2の遠隔操作を行うものである。具体的に説明すると、入力装置21は、タッチパネル式ディスプレイ上に表示されたキーパッドや押しボタンなどの遠隔操作ボタンにより構成される。入力装置21は、車両2を遠隔操作により運転するための運転操作機能が対応付けられている。すなわち、入力装置21には、車両制御装置1の車両軌道算出装置10で算出された軌道及び走行計画に従って車両2を移動させる運転操作機能と、車両2を前進、後退、加速、減速、定速走行、緊急停止、操舵させる各運転操作機能とが付与されている。そして、入力装置21は、操作者により遠隔操作ボタンが操作されると、この操作情報を通信装置25に送信する。位置検出装置22は、リモコン3の位置を検出するものである。具体的に説明すると、位置検出装置22は、GPSから位置情報を取得することや、車両制御装置1との通信により車両2との相対位置を取得することなどにより、リモコン3の位置を検出する。そして、位置検出装置22は、この取得したリモコン3の位置情報を通信装置25に送信する。これにより、操作者は、入力装置21を操作することで、リモコン3から車両2を運転操作することが可能となっている。通信装置25は、赤外線通信等の通信手段を利用してリモコン3と通信を行うものである。具体的に説明すると、通信装置25は、入力装置21で操作された操作情報を車両制御装置1の通信装置6に送信するとともに、位置検出装置22で検出したリモコン3の位置情報を車両制御装置1の通信装置6に送信する。次に、図4~図6を参照して、リモコン3による遠隔操作により車両2を運転操作する場合の処理動作について説明する。図4は、リモコンによる遠隔操作により車両を駐車場に入庫させる状態を示す図である。図5は、車内に設置されたディスプレイの表示例を示す図である。図6は、車両制御装置の処理動作を示すフローチャートである。ここでは、図4に示すように、ドアを開けることができない狭い駐車場に車両2を後退させて入庫させる場合を考える。この場合、ドライバの運転により車両2を駐車場に入庫させるとドライバが車両2から出られない。そこで、以下に詳しく説明するように、リモコン3による遠隔操作により車両2を駐車場に入庫させる。まず、入庫したい駐車場の前方に車両2を停止させる。すると、図5に示すように、車内に設置されたディスプレイには、後方/前方状況検出装置7により撮像された車両2後方の撮像画像に、障害物検出装置8により検出された車両2周囲に存在する障害物のモデルが重ねられて表示される。なお、図5において、Aは、駐車場を囲む壁を示しており、Bは、障害物検出装置8により検出された障害物のモデルを示している。次に、車両ECU15は、リモコン3により車両を遠隔操作するか否かを判定するステップS1。この判定は、車両2に設置されたディスプレイや操作ボタンなどにより、ドライバがリモコン3による遠隔操作を選択したか否かにより行う。ステップS1においてリモコン3により車両を遠隔操作すると判定すると、車両ECU15は、車両2の停止位置を設定するか否かを判定するステップS2。ここで、車両2の停止位置を設定するか否かの判断について詳しく説明する。単純な直線軌道で車両2を後退させる場合は、車両軌道算出装置10により車両2の軌道を算出すれば車両2の停止位置を求めることができる。このため、この場合は、ステップS2において特に車両2の停止位置を設定しなくてもよい。一方、単純な直線軌道で車両2を後退させることができない場合は、車両2の停止位置を設定していないと、車両軌道算出装置10により車両2の軌道を算出することができない。このため、この場合は、ステップS2において車両2の停止位置を設定しておく必要がある。そこで、ステップS2では、単純な直線軌道で車両2を後退させることができるか否かに基づいて、車両2の停止位置を設定するか否かを判定する。なお、この判断は、ドライバの操作に基づいて行ってもよく、車両ECU15による計算により行ってもよい。そして、ステップS2において車両2の停止位置を設定すると判定するとステップS2:YES、車両ECU15は、停止位置設定装置9により車両2の停止位置を設定し、車両軌道算出装置10により車両2の軌道及び走行計画を算出するステップS3。停止位置の設定は、例えば、図5に示すように、タッチパネル式のディスプレイに車両2後方の撮像画像を表示させ、ドライバが停止位置を指でタッチすることにより行うことができる。そして、車両ECU15は、ステップS3で算出した軌道をディスプレイに表示し、ドライバがディスプレイに表示した軌道を確認すると、車両ECU15は、この確認した軌道を、リモコン3による遠隔操作により車両2を移動させる軌道として決定する。一方、ステップS2において車両2の停止位置を設定しないと判定するとステップS2:NO、車両ECU15は、ドライバによる停止位置の設定を省略して、車両2の軌道及び走行計画を算出するステップS4。なお、ステップS4では、車両2の軌道を単純な直線状とする。そして、車両ECU15は、ステップS4で算出した直線状の軌道をディスプレイに表示し、ドライバがディスプレイに表示した直線状の軌道を確認すると、車両ECU15は、この確認した直線状の軌道を、リモコン3による遠隔操作により車両2を移動させる軌道として決定する。次に、車両ECU15は、遠隔操作の移動条件を満たしているか否かを判定するステップS5。ここで、遠隔操作の移動条件について詳しく説明する。遠隔操作の移動条件は、リモコン3による車両2の遠隔操作を許可してよいか否かを判断するための条件であり、例えば、以下の11項目が挙げられる。移動条件1:停止位置が設定されていること。具体的に説明すると、ステップS2において車両2の停止位置を設定すると判定した場合ステップS2:YESに、この停止位置が正しく設定されていることを移動条件とする。なお、ステップS2において車両2の停止位置を設定しないと判定した場合ステップS2:NOは、移動条件1を除外する。移動条件2:リモコン3の遠隔操作により車両2を移動させる軌道がドライバにより確認されていること。具体的に説明すると、ステップS3又はステップS4において算出した軌道がドライバにより確認されていることを移動条件とする。なお、ドライバによる確認は、例えば、タッチパネル式ディスプレイに確認用のキーパッドを表示させ、このキーパッドがタッチされたか否かにより判断することができる。移動条件3:車外からリモコン3を操作していること。具体的に説明すると、リモコン3のから送信された位置情報により特定されるリモコン3の位置が車外であることを移動条件とする。なお、リモコン3から車両制御装置1への位置情報の送信は、車両制御装置1からリモコン3に送信要求することを契機に行ってもよく、車両制御装置1からの送信要求に関わりなくリモコン3が定期的に行ってもよい。移動条件4:運転席に人が座っていないこと。具体的に説明すると、車両状態検出装置12の着座センサが運転席の着座を検出していないことを移動条件とする。移動条件5:車内から運転操作が行われていないこと。具体的に説明すると、操作検出装置11が運転操作を検出していないことを移動条件とする。移動条件6:車両2のドアが開いていないこと。具体的に説明すると、車両状態検出装置12の開閉センサがドアの閉状態を検出していることを移動条件とする。移動条件7:リモコン3の電波が車両2に届いていること。具体的に説明すると、リモコン3の通信装置25と車両制御装置1の通信装置6との間の通信が正常であることを移動条件とする。移動条件8:リモコン3の遠隔操作により車両2を移動させる軌道内に人などの障害物が存在しないこと。具体的に説明すると、ステップS3又はステップS4において決定した軌道内で、障害物検出装置8が障害物を検出していないことを移動条件とする。移動条件9:リモコン3の操作者から車両2の動きが見えること。具体的に説明すると、リモコン3のから送信された位置情報から特定されるリモコン3の位置と、ステップS3又はステップS4において決定した軌道との間で、障害物検出装置8が障害物を検出していないことを移動条件とする。移動条件10:リモコン3の操作者が運転免許を保持する者であること。具体的に説明すると、リモコン3に指紋登録装置を搭載するとともに、運転免許を保持する者の指紋を登録しておき、この登録した指紋と指紋登録装置で検出した指紋とが合致することを移動条件とする。なお、この移動条件は、リモコン3にチャイルドロックを搭載しておき、このチャイルドロックを解除することにより実現してもよい。移動条件11:停止位置が設定されていない場合、リモコン3の操作者が車両2の移動方向前方に立っていること。具体的に説明すると、車両2の停止位置を設定しない場合はステップS2:NO、ステップS4、リモコン3の操作者がリモコン3による遠隔操作により車両2を移動させて停止させるため、リモコン3の操作者が車両2の移動を確実に確認する必要がある。そこで、この場合は、リモコン3のから送信された位置情報から特定されるリモコン3の位置が、車両2の進行方向前方であることを移動条件とする。そして、ステップS5において移動条件を満たしていると判定するとステップS5:YES、車両ECU15は、リモコン3の遠隔操作ボタンが押されている間、車両2をステップS3又はステップS4で決定された軌道及び走行計画に従って移動させるステップS6。このとき、リモコン3の遠隔操作ボタンが開放されると、車両ECU15は、車両2を減速させて停車させる。次に、車両ECU15は、車両2が停止位置に達したか否かを判定するステップS7。具体的に説明すると、リモコン3の遠隔操作により移動させる車両2が、ステップS3において設定した停止位置に到達していれば、車両2が停止位置に達したと判定する。一方、リモコン3の遠隔操作により移動させる車両2が、ステップS3において設定した停止位置に到達していなければ、車両2が停止位置に達していないと判定する。そして、ステップS7において車両2が停止位置に達していないと判定するとステップS7:NO、車両ECU15は、ステップS5に戻り、再度上述した処理を繰り返す。一方、ステップS7において車両2が停止位置に達したと判定するとステップS7:YES、車両ECU15は、処理を終了する。上述したステップS5において移動条件を満たしていないと判定するとステップS5:NO、車両ECU15は、車内からの運転操作が行われているか否かを判定するステップS8。具体的に説明すると、ステップS8では、ステップS5の各移動条件のうち移動条件5を満たしていえるか否かに基づいて判定する。なお、ステップS8の判定対象は、全ての運転操作である必要はなく、一部の運転操作のみであってもよい。例えば、減速操作や停車操作であるブレーキ操作のみを、判定対象としてもよい。そして、ステップS8において車内からの運転操作が行われていないと判定するとステップS8:NO、車両ECU15は、リモコン3からの運転操作をキャンセルするステップS9。なお、ステップS5において運転席に人が座っていないことを移動条件4としているため、運転席が着座状態でない間は、ステップS9によりリモコン3からの運転操作がキャンセルされる。そして、リモコン3からの運転操作をキャンセルしたことを通知するステップS10。なお、ステップS10の通知は、例えば、車内に搭載したスピーカーからの音声アナウンスや、車内に搭載したディスプレイからの映像アナウンスなどにより行うことができる。そして、車両ECU15は、車両2が停止位置に達するまで、ステップS5に戻って上述した処理を繰り返しステップS7、車両2が停止位置に達すると処理を終了する。一方、ステップS8において車内からの運転操作が行われていると判定するとステップS8:YES、車両ECU15は、リモコン3からの運転操作をキャンセルして車内からの運転操作を優先して実行するステップS11。これにより、車内からの運転操作とリモコン3から運転操作とが競合した場合は、車内からの運転操作が優先される。そして、リモコン3からの走行制御をキャンセルしたことを通知するステップS12。なお、ステップS12の通知はステップS10の通知と同様の方法で行うことができる。そして、車両ECU15は、リモコン3による運転操作を行うことなく処理を終了する。このように、第1の実施形態によれば、車内からの運転操作とリモコン3からの運転操作とが競合した場合は、車内からの運転操作を優先することで、ドライバの意図しない車両2の遠隔操作を防止することができる。また、車内及びリモコン3から対立する操作が行われても、ステップS8及びステップS11の処理により車内からの操作を優先させるため、ドライバの意図しない車両2の遠隔操作を防止することができる。また、運転席が着座状態にある間はリモコン3からの運転操作を取り消すため、ドライバの意図しない車両の遠隔操作を防止することができる。[第2の実施形態]次に、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態は、基本的に第1の実施形態と同様であるが、車両ECU15の処理動作の一部のみ相違する。このため、以下では、第1の実施形態と相違する部分のみ説明し、第1の実施形態と同じ部分は説明を省略する。図7は、第2の実施形態における車両制御装置の処理動作を示すフローチャートである。図7に示すように、車両ECU15は、第1の実施形態と同様に、ステップS1からステップS7までを順次行う。そして、ステップS5において移動条件を満たしていないと判定するとステップS5:NO、車両ECU15は、車内とリモコン3とで同種の操作が行われているか否かを判定するステップS21。具体的に説明すると、ステップS21では、操作検出装置11が検出した車内からの運転操作の種類と、通信装置6を介して取得したリモコン3からの運転操作の種類とを比較し、種類が同じであれば車内とリモコン3とで同種の操作が行われていると判定し、種類が異なれば車内とリモコン3とで同種の操作が行われていないと判定する。そして、ステップS21において車内とリモコン3とで同種の操作が行われていないと判定するとステップS21:NO、車両ECU15は、ステップS9に進み、以後、第1の実施形態と同様の処理を行う。一方、ステップS21において車内とリモコン3とで同種の操作が行われていると判定するとステップS21:YES、車両ECU15は、ステップS11に進み、以後、第1の実施形態と同様の処理を行う。このように、第2の実施形態によれば、車内とリモコン3とで同種の操作が行われてもステップS21及びステップS11の処理により車内からの運転操作を優先させるため、ドライバの意図しない車両2の遠隔操作を防止することができる。以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、車内からの運転操作とリモコン3からの運転操作が競合した場合、リモコン3からの運転操作を全てキャンセルして車内からの運転操作を優先させるものとして説明したが、一部の運転操作が競合する場合にのみ、リモコン3からの運転操作をキャンセルして車内からの運転操作を優先させるものとしてもよい。また、上記実施形態では、車内からの運転操作とリモコン3から運転操作とが競合した場合は、車内からの運転操作を優先するものとして説明したが、車内から停車及び減速操作以外の運転操作が行われ、リモコン3から停車及び減速操作の運転操作が行われた場合は、リモコン3からの運転操作を優先させるものとしてもよい。