複数の軸を有するロボットの手先に取り付けられるツールの先端を現在位置から目標位置に向けて移動させる際におけるロボットの制御方法であって、移動後のツールの向きを決定するための各変数のうち、ユーザにより指定される1つまたは2つの変数を任意の値に設定可能な任意変数として設定する任意変数設定処理と、ツールの先端が前記現在位置から前記目標位置に移動する際に要する移動時間に基づく評価指標を設定し、その評価指標を最適化して前記目標位置における任意変数の値を決定する変数値決定処理と、を含み、前記変数値決定処理は、前記任意変数の値として設定可能な全ての数値範囲内の数値を所定の数だけ抽出する第1ステップと、前記目標位置における前記任意変数の値として、前記抽出された各数値をそれぞれ設定した場合における前記評価指標を演算する第2ステップと、前記演算された各評価指標のうち、最小となる値の評価指標を暫定最小値として設定する第3ステップと、前記暫定最小値を初期値として前記評価指標の微分値または微小変分がゼロになるときの前記任意変数の値を求め、その求めた値を前記目標位置における任意変数の値として決定する第4ステップと、を含むことを特徴とするロボットの制御方法。複数の軸を有するロボットの手先に取り付けられるツールの先端を現在位置から目標位置に向けて移動させる際におけるロボットの制御装置であって、移動後のツールの向きを決定するための各変数のうち、ユーザにより指定される1つまたは2つの変数を任意の値に設定可能な任意変数として設定する任意変数設定処理手段と、手先が前記現在位置から前記目標位置に移動する際に要する移動時間に基づく評価指標を設定し、その評価指標を最適化して前記目標位置における任意変数の値を決定する変数値決定処理手段と、を備え、前記変数値決定処理手段は、前記任意変数の値として設定可能な全ての数値範囲内の数値を所定の数だけ抽出し、前記目標位置における前記任意変数の値として、前記抽出された各数値をそれぞれ設定した場合における前記評価指標を演算し、前記演算された各評価指標のうち、最小となる値の評価指標を暫定最小値として設定し、前記暫定最小値を初期値として前記評価指標の微分値または微小変分がゼロになるときの前記任意変数の値を求め、その求めた値を前記目標位置における任意変数の値として決定することを特徴とするロボットの制御装置。しかしながら、特許文献1に記載の技術は、正しく目標位置が計算可能となるように、ユーザにより位置情報および力やトルク値情報が与えられるということを前提としている。そのため、目標位置におけるロボットの姿勢を求める必要があると考えられる。つまり、特許文献1に記載の技術は、従来と手法が異なるだけで同じ程度の作業負担を要するものであり、ユーザによる作業負担が軽減されることは少ないと考えられるため、上記課題を解決する手段であるとは言えない。本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、目標位置におけるツールの向きを決定するための変数の値を設定する際におけるユーザの作業負担を軽減しつつ、ロボットの移動時間の短縮を図ることができるロボットの制御方法およびロボットの制御装置を提供することにある。請求項1または2に記載の手段によれば、複数の軸を有するロボットの手先に取り付けられるツールの先端を現在位置から目標位置に向けて移動させる際の制御において、任意変数設定処理と、変数値決定処理とが実行される。一般的なティーチング作業では、ツールの先端位置および向きを決定するための各変数の値は、全てユーザにより指定される。なお、各変数の値とは、ツール先端の各座標値X軸座標、Y軸座標およびZ軸座標の値およびツール手先の所定軸まわりの回転角度例えば、4軸の水平多関節型ロボットの場合であれば第4軸Z軸まわりの回転角度の値である。しかし、手先に取り付けられるツールの種類および作業内容によっては、そのツールの向き=手先の向きにかかわらず、その作業を達成することが可能な場合もある。例えば、4軸の水平多関節型ロボットにツールとしてエアチャックが用いられる場合、ツールの向き第4軸まわりの向きにかかわらずワークを把持することができる。この場合、目標位置におけるツールの向きは、どのような向きでも構わないと言える。従来では、このような場合であっても、ツールの向きを決定するための変数例えばZ軸まわりの回転角度をユーザが指定していた。これに対し、本手段によれば、ツールの向きを決定するための変数のうち、ユーザにより指定される1つまたは2つの変数が任意の値に設定可能な任意変数として設定される任意変数設定処理。そして、ツール先端が現在位置から目標位置に移動する際に要する移動時間に基づく評価指標が設定され、その評価指標が最適化されて任意変数の値が決定される変数値決定処理。例えば、4軸の水平多関節型ロボットの手先にエアチャックが取り付けられる場合において、ツール手先のZ軸まわりの回転角度が任意変数として指定されれば、目標位置におけるツールのZ軸まわりの回転角度は、ツールの移動時間が極力短くなるような値に自動的に決定される。すなわち、変数値決定処理では、任意変数の値として設定可能な全ての数値範囲内の数値が所定の数だけ抽出される。例えばツール手先のZ軸まわりの回転角度の場合であれば、ロボットの機構的な制限から設定可能な数値範囲は-180度~180度となり、その範囲内の数値のうち、任意の数値が抽出される。そして、目標位置におけるツールのZ軸まわりの回転角度の値として上記抽出された各数値をそれぞれ設定した場合における評価指標が演算される。このように演算された各評価指標のうち、最小となる値を持つ評価指標が暫定最小値として設定される。そして、暫定最小値を初期値とし、評価指標の微分値または微小変分がゼロになるときのツールのZ軸まわりの回転角度任意変数の値が求められ、その求めた値が目標位置における任意変数の値として決定される。すなわち、上記数値ツールのZ軸まわりの回転角度の値の変化に応じた評価指標の変化が確認される。その際、暫定最小値を起点とした評価指標の変化が確認される。その結果、評価指標が変化しなくなるときの上記数値が、目標位置におけるツールのZ軸まわりの回転角度として決定される。このような演算を実現するためには、例えば、最急降下法、最適勾配法、ニュートン法などを用いるとよい。さて、目標位置における任意変数例えばツールのZ軸まわりの回転角度が取り得る全ての値について評価指標を演算し、任意変数の関数以下では評価関数と言うとして表すグラフ化すると、次のようなことが分かる。すなわち、その評価関数において、評価指標の最小値最適値の部分が谷の底になるとともに、評価指標の最小値ではない他の値最小値に準ずる値であり、以下では局所値と言うの部分も谷の底になる。このようになる理由は次のとおりである。ロボットは、ツール先端の位置各座標値が同じであっても、その姿勢が全く異なることがある。そのため、ロボットが取り得る様々な姿勢を、複数の形態に分けて区別するということが通常行われている。例えば4軸の水平多関節型ロボットの場合、第2軸の回転角度の極性が互いに異なる2種類の形態腕形態が存在する。つまり、4軸の水平多関節型ロボットの姿勢は、2種類の形態に分類される。また、6軸の垂直多関節型ロボットの場合、第1軸の回転角度が互いに180度異なる2種類の形態腕形態、第3軸の回転角度の極性が互いに異なる2種類の形態肘形態および第4軸の回転角度が互いに180度異なる2種類の形態手首形態が存在する。つまり、それら腕形態、肘形態および手首形態の組み合わせにより合計で8種類の形態に分類される。このような形態が同じであれば、ロボットの姿勢はあまり変化しない。しかし、形態が異なれば、ロボットの姿勢は大きく異なる。ロボットの姿勢が大きく異なるということは、移動時間に基づく評価指標の変化の傾向についても大きく異なることになる。そのため、ロボットの形態ごとに評価関数の谷が存在することになる。言い換えると、上記評価関数には、ロボットの形態が切り替わる境界である特異点を中心として、その両側に谷の部分が存在することになる。このようなことから、例えば、4軸の水平多関節型ロボットの場合、評価関数は少なくとも2つの谷を有し、6軸の垂直多関節型ロボットの場合、評価関数は少なくとも8つの谷を有することになる。変数値決定処理において、最小値ではなく局所値が目標位置における任意変数の値として設定されてしまうと、ロボットの動作時間を極力短くするという効果が若干低減する。しかし、本手段では、最初に全ての数値範囲内の数値から抽出された各数値を用いて演算された評価指標のうち最も値の小さいものを暫定最小値とし、その暫定最小値を起点として評価指標の変化を確認している。このように最小値に近いと考えられる暫定最小値の近傍において評価指標の変化がなくなる部分は、局所値ではなく、最小値である可能性が高い。また、言うまでもないが、最大値である可能性は極めて低い。このようなことから、本手段によれば、目標位置におけるツールのZ軸まわりの回転角度任意変数として、評価指標が最小となる数値、あるいは、それに準ずる数値が設定される。このようにして決定されたツールのZ軸まわりの回転角度任意変数の値は、移動時間に基づく評価指標が最小となる値、あるいは、それに極めて近い値である。すなわち、決定されたZ軸まわりの回転角度の値は、現在位置から目標位置に移動する際におけるツールロボットの移動時間が極力短くなるような値となっている。ロボット側において上記した制御が自動的に実行されるため、ユーザがティーチング時に行う作業としては、目標位置におけるツール先端の各座標値を指定するとともに、ツール手先のZ軸まわりの回転角度を任意変数として指定するだけでよい。そして、値が指定された目標位置におけるツール先端のX、Y、Z軸座標の値に加え、上記したように自動的に決定された目標位置におけるツールのZ軸まわりの回転角度任意変数の値に基づいて、現在位置から目標位置に向けてツール先端が移動されることにより、ティーチング時におけるユーザ作業者の作業負担を軽減しつつ、ロボットの移動時間の短縮を図ることができる。なお、ここでは、4軸の水平多関節型ロボットの場合を例に説明したが、例えば6軸の垂直多関節型ロボットの場合であれば次のようになる。すなわち、ツールの向きを決定するための変数X、Y、Z軸まわりの各回転角度のうち、いずれか1つ、あるいは、いずれか2つが任意変数として指定されれば、目標位置におけるツール手先の特定の軸まわりの回転角度が、ロボットの移動時間が極力短くなるような値に自動的に決定される。その結果、上記した4軸の水平多関節型ロボットの場合と同様の効果が得られる。すなわち、本手段によれば、複数の軸を有するロボット全般について、上記した作用および効果が得られる。また、変数値決定処理では、ツール先端が現在位置から目標位置まで移動する際に要する移動時間に基づく評価指標を用いるようになっている。従って、例えば加速度まで考慮した詳細な正確な移動時間を評価指標とすることも可能であるし、例えば速度のみを考慮した移動時間の概算値を評価指標とすることも可能である。このうち、前者のように評価指標を設定すれば、任意変数を決定する際の精度が高まる。すなわち、ロボットの動作時間を一層確実に短縮できる任意変数の値を設定することが可能となる。一方、後者のように評価指標を設定すれば、その演算を比較的容易に行い得るようになるため、演算時間の短縮を図ることが可能となる。変数値決定処理において、抽出される数値の数が多いほど、最小値に近い数値が暫定最小値として設定される確率が高まる。最小値に近い数値である暫定最小値を起点として評価指標の変化を確認すれば、最終的に、評価指標を最小にする数値最小値が目標位置における任意変数の値として設定される確率最小化の精度が高まる。ただし、上記抽出される数値の数が多いほど、抽出した数値に対応する評価指標を求めるための演算時間が増加する。なお、評価指標の微分値または微小変分を求める演算については、上記抽出される数に影響を受けることなく、つまり暫定最小値が最小値にどれだけ近いかに関係なく、概ね一定の時間を要すると考えられる。そのため、全体としての演算時間は、上記評価指標を求めるための演算時間の長さに大きく影響を受ける。このようなトレードオフの関係を考慮した上ではあるものの、ユーザは、上記抽出される数値の数を適宜設定することにより、最小化の精度および演算時間について所望の仕様を満たすように設定を行うことができる。第1の実施形態以下、本発明の第1の実施形態について図1~図5を参照しながら説明する。図1は、一般的な産業用ロボットのシステム構成を示している。図1に示すロボットシステム1は、ロボット2と、ロボット2を制御するコントローラ3と、コントローラ3に接続されたティーチングペンダント4とから構成されている。ロボット2は、例えば4軸の水平多関節型ロボットとして構成されている。ロボット2は、設置面に固定されるベース5と、ベース5上にZ軸垂直軸方向の軸心を持つ第1軸J1を中心に回転可能に連結された第1のアーム6と、第1のアーム6の先端部上にZ軸方向の軸心を持つ第2軸J2を中心に回転可能に連結された第2のアーム7と、第2のアーム7の先端部に上下動可能で且つ回転可能に設けられたシャフト8とから構成されている。シャフト8を上下動させる際の軸が第3軸J3であり、回転させる際の軸が第4軸J4である。シャフト8の先端部下端部には、フランジ9が位置決めされて着脱可能に取り付けられる。ベース5、第1のアーム6、第2のアーム7、シャフト8およびフランジ9は、ロボット2のアームとして機能する。アーム先端であるフランジ9手先に相当には、図示はしないが、例えばエアチャックなどのツールが取り付けられる。ロボット2に設けられる複数の軸J1~J4はそれぞれに対応して設けられるモータ図示せずにより駆動される。各モータの近傍には、それぞれの回転軸の回転角度回転位置を検出するための位置検出器図示せずが設けられている。一般に、産業用のロボットは、予めティーチングなどを実施することにより作成される所定の動作プログラムに従って動作するようになっている。コントローラ3ロボットの制御装置に相当は、その動作プログラムに基づいてモータの駆動をフィードバック制御し、ロボット2のアームの動作制御を行う。ティーチングペンダント4は、例えば使用者が携帯あるいは手に所持して操作可能な程度の大きさで、例えば薄型の略矩形箱状に形成されている。ティーチングペンダント4には、各種のキースイッチが設けられており、使用者は、それらキースイッチにより種々の入力操作を行う。ティーチングペンダント4は、ケーブルを経由してコントローラ3に接続され、通信インターフェイスを経由してコントローラ3との間で高速のデータ転送を実行するようになっており、キースイッチの操作により入力された操作信号等の情報はティーチングペンダント4からコントローラ3へ送信される。一般に、ロボット2の手先であるフランジ9に取り付けられるツールの先端を、現在位置から目標位置に向けて移動させる動作のティーチング作業が行われる際、目標位置におけるロボット2の姿勢をどのようなものにするかはユーザにより決定される。すなわち、このようなティーチング作業の際、ツール先端の目標位置を決定するための変数ツール先端のX軸座標値、Y軸座標値およびZ軸座標値と、目標位置におけるツール手先の向きを決定するための変数ツールのZ軸まわりの回転角度とは、全てユーザにより指定される。ただし、フランジ9に取り付けられるツールの種類形状およびそのツールを用いた作業の内容によっては、ツールの向きを不問とすることが可能である。例えば、ツールとしてエアチャックが用いられる場合、ツールのZ軸第4軸J4まわりの向きがどのような向きであっても、ワークを把持することができる。本実施形態のロボットシステム1では、上記したツールの向きを不問とすることが可能なケースにおいて、ユーザは、ツール先端の目標位置を示すX、Y、Z軸座標の値を指定するだけでよく、目標位置におけるツールのZ軸まわりの回転角度Rzの値を指定しなくてよい。その代わりに、ユーザは、ツールのZ軸まわりの回転角度Rzを任意変数として指定する。これを受けて、コントローラ3は、回転角度Rzを、コントローラ3側で任意の値に設定可能な任意変数として設定する任意変数設定処理。また、詳細は後述するが、コントローラ3は、ツールの先端が現在位置から目標位置に移動する際に要する移動時間に基づく評価指標を設定し、その評価指標を最適化することで任意変数の値を決定する変数値決定処理。このように、コントローラ3は、任意変数設定処理手段および変数値決定処理手段として機能する。本実施形態では、コントローラ3により上記各処理が実行されることにより、目標位置におけるツールの向きが、ロボット2の移動時間が極力短くなるようなものに決定される。図2は、変数値決定処理の内容を示すフローチャートである。図2に示すように、変数値決定処理が開始されるとスタート、任意変数の値として設定可能な全ての数値範囲内のN個所定の数の数値が抽出されるステップS1。本実施形態において、任意変数であるツールのZ軸まわりの回転角度Rzの設定可能な数値範囲は、ロボット2の機構的な制限から-180度~180度となる。なお、Nは正の整数である。ステップS2では、目標位置におけるツールのZ軸まわりの回転角度Rzの値として、ステップS1で抽出された各数値をそれぞれ設定した場合における評価指標が演算される。ステップS3では、ステップS2で演算された各評価指標のうち、最小となる値を持つ評価指標が暫定最小値として設定される。ステップS4では、上記暫定最小値を初期値とし、評価指標の微分値または微小変分がゼロになるときのツールのZ軸まわりの回転角度任意変数の値が求められる。すなわち、上記数値ツールのZ軸まわりの回転角度Rzの変化に応じた評価指標の変化が確認される。その際、暫定最小値を起点とした評価指標の変化が確認される。その結果、評価指標が変化しなくなるときの上記数値が求められる。このようなステップS4の処理を実現するためには、最急降下法、最適勾配法、ニュートン法などを用い、下記1式の条件を満たすツールのZ軸まわりの回転角度Rzを求めればよい。ただし、fPc、Pdは、ツール先端を現在位置Pcから目標位置Pdに向けて移動させる際の評価指標評価関数を示している。ステップS5では、ステップS4で求められた値が目標位置におけるツールのZ軸まわりの回転角度Rzの値として設定され、処理が終了するエンド。図3は、目標位置におけるツールのZ軸まわりの回転角度Rz任意変数が取り得る全ての値について評価指標を演算し、任意変数の関数以下では評価関数と言うとして表したグラフ化したものである。この図3に示すように、評価関数は、2つの谷を有しており、評価指標の最小値最適値の部分が一方の谷の底に位置し、評価指標の最小値ではない他の値最小値に準ずる値であり、以下では局所値と言うの部分が他方の谷の底に位置している。評価関数にこのような2つの谷が存在する理由は、次のとおりである。ロボットは、ツール先端の位置X、Y、Z軸座標値が同じであっても、その姿勢が全く異なることがある。そのため、通常、ロボットが取り得る様々な姿勢を、複数の形態に分けて区別するということが行われている。例えば、本実施形態のロボット24軸の水平多関節型ロボットの場合、2つの形態に分類される。すなわち、第2軸J2の回転角度がプラスになる腕形態と、第2軸J2の回転角度がマイナス-になる腕形態とに分類される。このような形態が同じであれば、ロボット2の姿勢はあまり変化しない。しかし、形態が異なれば、ロボット2の姿勢は大きく異なる。ロボット2の姿勢が大きく異なるということは、移動時間に基づく評価指標の変化の傾向についても大きく異なることになる。そのため、ロボット2の形態ごとに評価関数の谷が存在することになる。言い換えると、上記評価関数には、ロボット2の形態が切り替わる境界である特異点を中心として、その両側に谷の部分が存在することになる。このようなことから、本実施形態のロボット2の場合、評価関数は少なくとも2つの谷を有することになる。変数値決定処理において、最小値ではなく局所値が目標位置における任意変数の値として設定されてしまうと、ロボット2の動作時間を極力短くするという効果が若干低減する。しかし、本実施形態では、最初に全ての数値範囲内から抽出された各数値を用いて評価指標を演算し、そのうち最も値の小さいものを暫定最小値とし、その暫定最小値を起点とした評価指標の変化を確認している。このように最小値に近いと考えられる暫定最小値の近傍において評価指標の変化がなくなる部分は、局所値ではなく、最小値である可能性が高い。また、言うまでもないが、最大値である可能性は極めて低い。このようなことから、本実施形態によれば、目標位置におけるツールのZ軸まわりの回転角度Rz任意変数の値として、評価指標が最小となる数値、あるいは、それに準ずる値が設定される。このようにして決定されたツールのZ軸まわりの回転角度Rz任意変数の値は、移動時間に基づく評価指標が最小となる値、あるいは、それに極めて近い値である。すなわち、決定されたZ軸まわりの回転角度Rzの値は、現在位置から目標位置に向けて移動する際におけるツールロボット2の移動時間が極力短くなるような値となっている。コントローラ3により上記した制御が自動的に実行されるため、ユーザがティーチング時に行う作業としては、前述したように目標位置におけるツール先端の各座標値を指定するとともに、ツールのZ軸まわりの回転角度Rzを任意変数として指定するだけでよい。そして、コントローラ3は、値が指定された目標位置におけるツール先端のX、Y、Z軸座標の値に加え、上記した各処理により自動的に決定された目標位置におけるツールのZ軸回りの回転角度Rzの値ツールの向きに基づいて、ツール先端を現在位置から目標位置に向けて移動させることができる。これにより、ティーチング時におけるユーザ作業者の作業負担が軽減されるとともに、ロボット2の移動時間が短縮されることになる。変数値決定処理においては、ツール先端が現在位置から目標位置まで移動する際に要する移動時間に基づく評価指標を用いるようにしている。従って、例えば各軸の加速度まで考慮した詳細な正確な移動時間を評価指標とすることも可能であるし、例えば各軸の速度のみを考慮した移動時間の概算値近似値を評価指標とすることも可能である。つまり、評価指標を設定する上での自由度が高い。このうち、前者のように評価指標を設定すれば、任意変数を決定する際の精度が高まる。すなわち、ロボット2の動作時間を一層確実に短縮できる任意変数の値を設定することが可能となる。一方、後者のように評価指標を設定すれば、その評価指標を求める演算を比較的容易に行い得るようになるため、演算時間の短縮を図ることが可能となる。変数値決定処理では、ステップS1にて抽出する数値の数が多いNの値が大きいほど、真の最小値に近い数値が暫定最小値として設定される確率が高まる。真の最小値に近い数値である暫定最小値を起点として評価指標の変化を確認すれば、最終的に、評価指標が最小となる数値真の最小値が目標位置における任意変数として決定される確率以下では最小化の精度と言うが高まる。ただし、上記抽出する数値の数が多いほど、ステップS2で行われる評価指標を求めるための演算時間が増加する。なお、ステップS4で行われる評価指標の微分値または微小変分を求めるための演算については、上記抽出する数に影響を受けることなく、つまり暫定最小値が真の最小値にどれだけ近いかに関係なく、概ね一定の演算時間になると考えられる。そのため、変数値決定処理全体としての演算時間は、ステップS2で行われる演算時間の長さに大きく影響を受ける。このようなトレードオフの関係を考慮した上ではあるものの、ユーザは、上記抽出する数Nの値を適宜設定することにより、最小化の精度および演算時間について所望の仕様を満たすように設定することができる。このように、本実施形態のロボットシステム1は、ユーザフレンドリなシステムであると言える。次に、本実施形態のロボットシステム1により得られる具体的な効果について、図4および図5も参照して説明する。図4は、ツール先端を現在位置Pcから目標位置Pdに向けて移動させる際におけるロボットの態様を模式的に示している。図4に示すロボットは、4軸の水平多関節型ロボットであり、その手先にツールとしてエアチャックが取り付けられている。なお、図4では、各軸および各リンクをそれぞれ丸印および直線で示すとともに、ツール先端を矢印で示している。また、現在位置におけるロボットの状態を点線で示すとともに、目標位置におけるロボットの状態を実線で示している。ここでは、現在位置Pcから目標位置Pdまでツール先端を移動させ、ツールであるエアチャックによりワークを把持する作業が行われるものとする。上記ケースにおけるティーチング作業は、従来の手法によれば次のように行われる。すなわち、ティーチングを担当する作業者は、まず、図4のa、b、cのそれぞれに示す状態姿勢について検討する。つまり、作業者は、ツールの向きを大まかに変えてみて、どの向きが良さそうであるかを推測する。その結果、cの状態が良さそうであると判断した場合、cの状態をベースにし、そのc状態からツールの向きを少しずつ変化させたもの図4のd、e、fのそれぞれに示す状態について検討する。その結果、図4fの状態が最適である移動時間が短くなるという判断に至る。なお、ここでは、説明を簡略化するため、作業者が検討する状態の数を少なくするとともに、少ない繰り返し作業で最適な状態が見つかるケースとしている。実際には、さらに多くの状態について検討したり、繰り返し回数が増えたりすることもある。これに対し、本実施形態のロボットシステム1によれば、目標位置Pdにおけるツールの向きは、コントローラ3により、ロボット2の移動時間が極力短くなるような向きに自動的に決定される。従って、従来の手法のような繰り返しの過程を経ることなく、図4のfの状態ツールの向きが最適である移動時間を極力短くできるという結果が容易に得られる。このように、従来の手法によれば、ティーチングを担当する作業者の経験と推測により、少しずつ目標位置におけるロボットの状態姿勢を変化させる。そして、その作業を何回例えば5回か繰り返した結果、例えば、現在位置および目標位置におけるツールの向きが互いに同じロボットの姿勢図4のaに比べ、ロボットの動作時間が短くなる例えば25程度の改善ツールの向きを得ることが可能となっていた。これに対し、本実施形態のロボットシステム1によれば、ティーチングを担当する作業者の経験などに関係なく、従来の手法による効果と同程度の効果を得ることができる。さらに、その際、作業者は目標位置におけるロボットの姿勢について具体的に検討する必要がないため、その作業負担が大きく軽減されることになる。図5は、ツール先端を現在位置Pcから目標領域Ad内の任意の目標位置に向けて移動させる際における図4相当図である。この場合、図5のaに示す目標領域Ad内におけるどの位置に移動すればよいかについては実作業時にカメラなどの外部機器から与えられ、ティーチングの時点において作業者は知ることができないものとする。このようなケースでは、目標領域Ad内のどの位置に目標位置が設定されるかによってツールの最適な向きが変化する。そのため、従来の手法では、図5のbに示すように、目標領域Adを複数の小領域に分割し、それら小領域ごとに最適なツールの向きを教示するなど、非常に手間がかかっていた。また、どのように目標領域Adを分割するかによって、最適なツールの向きが得られるかどうかが変化するため、ティーチングを担当する作業者の個人能力に大きく依存する部分があった。これに対し、本実施形態のロボットシステム1によれば、実作業時に初めてカメラなどの外部機器から目標位置が与えられるケースであっても、コントローラ3は、与えられた目標位置に基づいて、その目標位置における最適なツールの向きを自動的に決定する。そのため、従来の手法のように目標領域Adを小領域に分割し、それら小領域ごとにティーチングをするといった手間のかかる作業を省くことが可能となる。第2の実施形態以下、第1の実施形態に対し、対象とするロボットの種類を変更した第2の実施形態について図6を参照しながら説明する。図6は、第1の実施形態における図1相当図であり、第1の実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略する。図6に示す本実施形態のロボットシステム21は、図1に示した第1の実施形態のロボットシステム1に対し、ロボット2に代えてロボット22を備えている点が異なる。ロボット22は、例えば6軸の垂直多関節型ロボットとして構成されている。すなわち、ベース25上には、Z軸方向の軸心を持つ第1軸J21を介してショルダ部26が水平方向に回転可能に連結されている。ショルダ部26には、Y軸方向の軸心を持つ第2軸J22を介して上方に延びる下アーム27の下端部が垂直方向に回転可能に連結されている。下アーム27の先端部には、Y軸方向の軸心を持つ第3軸J23を介して第1の上アーム28が垂直方向に回転可能に連結されている。第1の上アーム28の先端部には、X軸方向の軸心を持つ第4軸J24を介して第2の上アーム29が捻り回転可能に連結されている。第2の上アーム29の先端部には、Y軸方向の軸心を持つ第5軸J25を介して手首30が垂直方向に回転可能に連結されている。手首30には、X軸方向の軸心を持つ第6軸J26を介してフランジ31が捻り回転可能に連結されている。ベース25、ショルダ部26、下アーム27、第1の上アーム28、第2の上アーム29、手首30およびフランジ31は、ロボット22のアームとして機能する。アーム先端であるフランジ31手先に相当には、図示はしないが、例えばエアチャックなどのツールが取り付けられる。ロボット22に設けられる複数の軸J21~J26は、第1の実施形態のロボット2と同様、それぞれに対応して設けられるモータ図示せずにより駆動される。また、各モータの近傍には、それぞれの回転軸の回転位置を検出するための位置検出器図示せずが設けられている。このような本実施形態の構成においても、コントローラ3は、第1の実施形態と同様の任意変数設定処理および変数値決定処理を実行することが可能である。例えば、ツールの向きを決定するための変数X、Y、Z軸まわりの回転角度Rx、Ry、Rzのうち、いずれか1つ、あるいは、いずれか2つが任意変数として指定されれば、その指定された変数が任意変数として設定される任意変数設定処理。そして、コントローラ3により変数値決定処理が行われる。ただし、ツールの向きを決定するための変数のうち、いずれか2つが任意変数として指定された場合、図2のステップS4の処理において、1式に代えて下記2式~4式のうちいずれかの条件を満たす任意変数の値を求めればよい。2式はX、Y軸まわりの回転角度Rx、Ryが任意変数として指定された場合の条件式を示し、3式はY、Z軸まわりの回転角度Ry、Rzが任意変数として指定された場合の条件式を示し、4式はX、Z軸まわりの回転角度Rx、Rzが任意変数として指定された場合の条件式を示す。これにより、目標位置における任意変数の値ツールの向きが、ロボット22の移動時間が極力短くなるような値に自動的に決定される。その結果、本実施形態の構成においても、第1の実施形態と同様の作用および効果が得られる。その他の実施形態なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。上記各実施形態では、本発明を4軸の水平多関節型のロボット2、または6軸の垂直多関節型のロボット22に適用した例を説明したが、本発明は、複数の軸を有するロボット全般に適用可能である。