振れ補正手段を駆動することによって像ブレを補正する防振制御装置であって、前記振れ補正手段の位置を検出する位置検出手段と、撮像光学系の光軸に対して直交する方向に沿う装置の並進に伴って生じる平行振れを含む装置の振れ量から前記振れ補正手段の補正量を演算する補正量演算手段と、前記補正量に従って前記振れ補正手段を駆動する駆動手段とを有し、前記補正量演算手段は、前記振れ補正手段を構成する被駆動部への駆動指示信号および前記被駆動部の位置検出信号を入力として、前記振れ補正手段の振動モデルから構成されるオブザーバ手段を有し、前記平行振れは、前記オブザーバ手段を用いて演算されることを特徴とする防振制御装置。前記オブザーバ手段は、前記被駆動部と該被駆動部を支持する固定部との相対変位を状態変数とし、前記振れ補正手段への駆動推力を入力変数として前記平行振れの演算を行うカルマンフィルタを用いた推定器であることを特徴とする請求項1に記載の防振制御装置。前記装置の振れの角速度を検出する角速度検出手段を更に有し、前記補正量演算手段は、前記角速度検出手段による角速度検出信号を用いて、前記撮像光学系の光軸に対して直交する軸を中心とする装置の回転に伴って生じる角度振れの補正量を算出する第1の補正量算出手段と、前記被駆動部と該被駆動部を支持する固定部との相対変位を状態変数とし、前記振れ補正手段への駆動推力を入力変数として、前記オブザーバ手段を用いて前記平行振れの補正量を算出する第2の補正量算出手段を有し、前記駆動手段は、前記角度振れの補正量と前記平行振れの補正量を合成した補正量に従って前記振れ補正手段を駆動することを特徴とする請求項1または2に記載の防振制御装置。前記第2の補正量算出手段は、前記オブザーバ手段によって算出した前記平行振れの推定速度と、前記角速度検出手段による角速度検出信号から補正係数を演算する補正係数演算手段と、前記補正係数演算手段による前記補正係数を用いて、前記第1の補正量算出手段の出力を補正する出力補正手段を備えることを特徴とする請求項3に記載の防振制御装置。前記装置の振れの角速度から揺れ状態を検出して閾値と比較する判定手段と、前記判定手段の判定結果に対して予め設定されている前記カルマンフィルタのゲインを変更するゲイン決定手段を備えることを特徴とする請求項2に記載の防振制御装置。前記被駆動部への駆動指示信号または前記位置検出信号に対する可変ゲイン手段と、前記装置の振れの角速度から揺れ状態を検出して閾値と比較する判定手段と、前記判定手段の判定結果により前記可変ゲイン手段のゲインを変更するゲイン決定手段を備えることを特徴とする請求項2に記載の防振制御装置。前記被駆動部への駆動指示信号または前記位置検出信号に対するハイパスフィルタと、前記装置の振れの角速度から揺れ状態を検出して閾値と比較する判定手段と、前記判定手段の判定結果により前記ハイパスフィルタのカットオフ周波数を変更する設定手段を備えることを特徴とする請求項2に記載の防振制御装置。振れ補正手段を駆動することによって像ブレを補正する撮像装置であって、撮像光学系により結像された被写体像を画像に変換する撮像手段と、前記振れ補正手段の位置を検出する位置検出手段と、前記振れ補正手段を駆動する補正量を演算する補正量演算手段と、前記補正量に従って前記撮像手段からの画像の切り出し範囲を変更する変更手段と、前記振れ補正手段を駆動する駆動手段とを備え、前記補正量演算手段は、前記振れ補正手段の駆動量と前記位置検出手段の出力を得て、前記撮像光学系の光軸に対して直交する方向に沿う装置の並進に伴って生じる平行振れを含む装置の振れを検出し、前記補正量を演算し、前記変更手段は、前記補正量演算手段によって演算された前記平行振れの補正量に従って前記切り出し範囲を変更することを特徴とする撮像装置。前記装置の振れの角速度を検出する角速度検出手段を更に有し、前記補正量演算手段は、前記角速度検出手段による角速度検出信号を用いて、前記撮像光学系の光軸に対して直交する軸を中心とする装置の回転に伴って生じる角度振れの補正量を算出する第1の補正量算出手段と、前記振れ補正手段を構成する被駆動部への駆動指示信号および前記被駆動部の位置検出信号を入力として、前記振れ補正手段の振動モデルから構成されるオブザーバ手段を用いて前記平行振れの補正量を算出する第2の補正量算出手段を有し、前記駆動手段は、前記角度振れの補正量に従って前記振れ補正手段を駆動し、前記変更手段は、前記平行振れの補正量に従って前記切り出し範囲を変更することを特徴とする請求項8に記載の撮像装置。振れ補正手段を駆動することによって像ブレを補正する防振制御装置にて実行される防振制御方法であって、前記振れ補正手段の位置を検出する位置検出ステップと、撮像光学系の光軸に対して直交する方向に沿う装置の並進に伴って生じる平行振れを含む装置の振れ量から前記振れ補正手段の補正量を演算する際、前記振れ補正手段を構成する被駆動部への駆動指示信号および前記被駆動部の位置検出信号を入力として、前記振れ補正手段の振動モデルから構成されるオブザーバ手段を用いて前記平行振れを演算する補正量演算ステップと、前記補正量に従って前記振れ補正手段を駆動する駆動ステップとを有することを特徴とする防振制御方法。振れ補正手段を駆動することによって像ブレを補正する撮像装置にて実行される制御方法であって、前記振れ補正手段の位置を検出する位置検出ステップと、前記振れ補正手段の駆動量と前記位置検出ステップでの位置検出信号を用いて、撮像光学系の光軸に対して直交する方向に沿う装置の並進に伴って生じる平行振れを含む装置の振れを検出し、前記振れ補正手段を駆動する補正量を演算する補正量演算ステップと、前記平行振れの補正量を取得して撮像手段からの画像の切り出し範囲を変更する変更ステップを有することを特徴とする撮像装置の制御方法。従来技術では、平行振れ補正において以下の課題がある。平行振れ補正を行うための検出手段に加速度計を用いる方法では、カメラの大型化、高コスト化を招くおそれがある。また、加速度計の取り付け位置はレンズ主点位置が望ましいが、レンズ主点位置の近辺に加速度計を設置することが難しいという問題もある。また、前記特許文献2では、振れ検出手段として加速度計の代わりに、撮像手段の出力から振れを検出する手段が開示されている。撮像手段の出力から振れを検出する場合、撮影動作直前までに画像ブレと角度振れとの関係により補正係数を演算し、撮影動作において角度振れに補正をかける方法がある。この場合、撮影動作中しか平行振れ補正を行えないという問題がある。また電子式の画像切り出しによる防振制御では、動画撮影にて画像ブレと角度振れとの関係により補正係数を演算し、角度振れに補正係数をかけることで平行振れ量を算出する。平行振れ量に応じて撮像素子に取り込まれた画像の切り取り位置を変えていくことが可能であるが、画像の一部を切り取ることにより画角が狭くなってしまう等の問題がある。また前記特許文献2には、振れ検出手段として加速度計の代わりに、駆動コイルに流れる電流から平行振れの加速度を検出する手段も開示されている。しかし、当該手段においては撮影動作直前まで防振制御を行うことができない。マクロ領域の撮影等で平行振れの影響が大きい場合、詳細な構図の設定や正確なピント合わせが難しい場合があり、動画撮影中は平行振れ補正を行うことができないという問題もある。また、コイル電流値による加速度推定は、振れ補正機構の特性を考慮していないため、正確な加速度の推定が難しく、推定した加速度を振れ補正に使うことは推定精度に問題があった。そこで本発明の目的は、小型で機動性が高く、平行振れに対して高精度な画像ブレ補正を行える防振制御装置および撮像装置を提供することである。上記課題を解決するために本発明に係る装置は、振れ補正手段を駆動することによって像ブレを補正する防振制御装置であって、前記振れ補正手段の位置を検出する位置検出手段と、撮像光学系の光軸に対して直交する方向に沿う装置の並進に伴って生じる平行振れを含む装置の振れ量から前記振れ補正手段の補正量を演算する補正量演算手段と、前記補正量に従って前記振れ補正手段を駆動する駆動手段とを有する。前記補正量演算手段は、前記振れ補正手段を構成する被駆動部への駆動指示信号および前記被駆動部の位置検出信号を入力として、前記振れ補正手段の振動モデルから構成されるオブザーバ手段を有し、前記平行振れは、前記オブザーバ手段を用いて演算される。本発明によれば、平行振れ検出用のセンサを新たに追加することなく、小型で機動性が高く、平行振れに対して高精度な補正を行うことができる。以下、本発明の各実施形態に係る撮像装置を添付図面に従って説明する。本発明は、デジタル一眼レフやデジタルコンパクトカメラに限らず、デジタルビデオカメラ、監視カメラ、Webカメラ、携帯電話等の撮影装置に適用できる。図1Aは撮像装置101の振れ方向を表す図である。防振制御装置は、撮像光学系の光軸102と直交する軸を中心とする装置の回転に伴って生じる振れ以下、角度振れという。矢印103p、103y参照に対して振れ補正を行う。防振制御装置はまた、光軸102と直交する方向に沿う装置の並進に伴って生じる振れ以下、平行振れという。矢印104p、104y参照に対して振れ補正を行う。なお、図1Aに示すX軸、Y軸、Z軸の3次元座標については、Z軸方向が光軸方向に設定されており、これに直交する2軸がX軸とY軸である。X軸回り方向がピッチ方向矢印103p参照であり、Y軸回り方向がヨー方向矢印103y参照である。矢印104yで示す平行振れの方向はX軸に平行であり、矢印104pで示す平行振れの方向はY軸に平行である。[第1実施形態]以下、本発明の第1実施形態を説明する。図1Bは、第1実施形態に係る防振制御装置を具備した撮像装置101を模式的に示す平面図である。図1Bには撮像装置101の撮像部の構成と、CPU中央演算処理装置106で実行される像ブレ補正処理の機能ブロックを示す。撮像光学系の光軸102上には、振れ補正部111の補正レンズと撮像素子107が位置する。撮像素子107は撮像光学系により結像された被写体像を画像に変換する。角速度計108は、角度振れを検出する角速度検出手段であり、角速度検出信号は補正量演算部に出力される。角度振れ補正量算出部106Aは角度振れに対して像ブレの補正量を算出する第1の補正量算出手段である。また、平行振れ補正量算出部106Bは、平行振れに対して像ブレの補正量を算出する第2の補正量算出手段である。これらの補正量算出部の出力は加算後に駆動部110に送出される。駆動部110は、振れ補正部111の補正レンズを駆動し、角度振れと平行振れの両方を加味した振れ補正を行う。従来の装置では、図1Aに矢印104p、104yで示す平行振れを検出するために加速度センサ等の物理センサが設けられ、その検出信号が平行振れ補正量算出部106Bに送られていた。これに対して本実施形態では、平行振れ検出のために加速度計等の物理センサの代わりに、駆動部110から平行振れ補正量算出部106Bに出力される信号を用いて、平行振れの検出が行われる。なお、その詳細については後述する。図1Bに示す例では、算出された補正量に基づいて振れ補正部111の補正レンズを光軸に垂直な面内で移動させるが、撮像素子を光軸に垂直な面内で移動させることで振れ防振を行う方法でもよい。また、撮像素子が出力する各撮影フレームの画像の切り出し位置を変更することで、振れの影響を軽減させる電子防振による方法があり、複数の防振方法を組み合わせて像ブレ補正を行うこともできる。次に、図2の分解斜視図を参照して、振れ補正部111の構成例を説明する。振れ補正部111のベース401は、シャッタ機構、NDフィルタ機構も併せて保持している。ベース401にはフォロワピン402が一体的に設けられ、また不図示の可動フォロワピンを備える。ベース401の径方向の外側にある不図示のカム筒には3本のカム溝が形成されており、フォロワピン402が嵌合してカム溝に沿って光軸方向に進退するが、その詳細は省略する。補正レンズ群406はシフトレンズホルダ416に不図示のカシメ爪によって一体的に保持されている。レンズカバー403は、補正レンズ群406を通過する光束を制限する開口部を有し、側面部に設けた3箇所の腕部404にはそれぞれに開口405が形成されている。シフトレンズホルダ416の側面には、3箇所に設けた突起415が形成されており、これらは開口405とそれぞれ嵌合することにより、レンズカバー403がシフトレンズホルダ416と一体に保持される。シフトレンズホルダ416には、電磁機構を構成するマグネット412、413が保持されている。シフトレンズホルダ416は、3つのボール407を介してベース401に圧接されている。つまり、各ボール10はシフトレンズホルダ416に対する可動支持部材である。各ボール10の転動により、シフトレンズホルダ416は光軸に垂直な方向に、ベース401に対して自由に移動可能に支持される。スラストスプリング414は、シフトレンズホルダ416をベース401に近づく方向に付勢する付勢手段である。スラストスプリング414は引っ張りスプリングであり、一端がシフトレンズホルダ416の引っ掛け爪に係合し、他端はベース401に形成した不図示の引っ掛け爪に係合している。また、ラジアルスプリング417、418はシフトレンズホルダ416の回転を防ぐ為に設けられた付勢手段であり、シフトレンズホルダ416やベース401に形成した不図示の引っ掛け爪にそれぞれ係合している。コイル408、409は、樹脂製のボビン410、411にそれぞれ保持されている。該ボビンの先端に金属製のピンが一体的に構成されており、各コイルの端部が接続されている。この金属ピンにフレキシブル基板以下、FPCと略記する424の導通パターンを半田付けすることで、回路部から各コイルに電力が供給される。コイル408、409に電力を供給するためFPC424には、ランド425にて前記した金属製のピンを介してコイル408、409が電気的に接続されている。位置検出手段にはホール素子422、423が使用され、マグネット412、413にそれぞれ近接して配置され、マグネットの移動に伴う磁界の変化を検出する。磁気検出信号に基づいてシフトレンズホルダ416の移動量が算出可能である。ホール素子422、423もまたFPC424に実装されて電力が供給される。FPC426は、シャッタ及びNDフィルタ駆動部に電力を供給するための配線部材であり、FPC424と併せてFPCホルダ420に固定される。FPCホルダ420には円柱状の突起421が設けられており、これにFPC424、426の穴が圧入されることでそれらの位置決めが行われた上で固定される。図3は振れ補正部111を被写体側から見た正面図である。凹部428は、補正レンズの近傍にそれぞれ位置する3つのボール407の位置、つまり三角形の頂点に配置された受け部である。ベース401に形成した、3つの凹部428にはそれぞれ1つずつボール407が受け入れられ、各ボールはシフトレンズホルダ416と点接触で圧接する。本構成により、摩擦が小さく、補正レンズを高精度で目標位置に追従させる制御が可能となり、平行振れの推定精度を高めることができる。次に、補正レンズの制御方法について説明する。図4は、駆動部110の演算処理を説明するブロック図である。補正レンズ群406の目標位置は減算部601に入力される。減算部601は、この目標位置から、位置検出信号の示す現在位置を減算して偏差を算出する。位置検出信号は、ホール素子等の位置検出素子の出力値をAD変換でデジタル信号にしたものである。ここでホール素子等の出力値には観測ノイズζ参照が含まれており、これは加算部605に加わる。観測ノイズとは、センサ自身がもつノイズや、外部からの電気的な誘導ノイズ等の影響を受けたノイズ成分であり、ホール素子の出力には実際の補正レンズの位置に観測ノイズの成分が加わることになる。減算部601が算出した偏差は、フィードバック制御コントローラ602図4のCs参照に出力され、該コントローラは、この偏差をゼロに近づけるように、即ちセンサによる検出位置が目標位置に追従するよう制御を行う。しかし、フィードバック制御コントローラ602の出力には、加算部603でシステムノイズ成分d参照が加わった後で、プラント604図4のPs参照である振れ補正機構へ出力され、これに駆動推力を与えることになる。システムノイズは主に、撮像装置の姿勢変化による重力加速度の影響や、手振れ等によって生じる振動加速度の影響による力外乱である。振れ補正機構を構成する補正レンズは、目標位置とフィードバック制御コントローラ602の特性、プラント604の特性に従い、さらにはシステムノイズや観測ノイズの影響を受けつつ駆動される。次に、振れ補正機構およびその駆動手段を用いた平行振れの検出方法について説明する。まず、振れ補正機構については、互いに直交する2軸について、図5Aに示すようにプラントのモデル化を行う。直交するA軸とB軸は、可動レンズ補正レンズの駆動軸をそれぞれ表している。振れ補正機構の被駆動部701は、慣性質量mをもち、駆動部により各軸に沿ってそれぞれ駆動される。第1駆動部に係るばね定数をka、減衰係数をca、推力をfaで表し、第2駆動部に係るばね定数をkb、減衰係数をcb、推力をfbで表す。図5Bは、前記2軸のうち、1軸分の振動モデルを例示する。つまり、補正レンズを含む振れ補正機構の被駆動部について、その振動を1自由度でモデル化した模式図である。振れ補正機構の被駆動部701に対して、固定部801は、当該被駆動部を支持する部分カメラ本体部を示す。本モデルにて、補正レンズを含む被駆動部701の絶対変位をzbと記し、固定部801の絶対変位をzwと記す。また、駆動部のばね定数をk、減衰係数をc、振れ補正機構のコイルに電力を供給することにより生じる推力をfと記す。被駆動部701質量mについてのモデル系の運動方程式は、ニュートンの記法で下式1のようになる。振れ補正機構の被駆動部701と固定部801との相対変位については、位置検出素子図2のホール素子422、423参照により検出可能である。そこで、被駆動部701と固定部801との相対変位を可観測出力とするため、両者の相対変位をz0として下式2で定義する。状態変数を以下のように定義する。そして、y=z0、u=fとし、固定部801の絶対速度をwとする。式1と前記の定義式を用いて、状態方程式として下式3が得られるtは時間を表す変数である。上式のνtは観測ノイズを表す。これはGauss性白色ノイズであり、wとνの平均値と共分散は既知であり、下式4で表されるものとする。式3のA乃至D、Gは、下式5のように表される。よって、振れ補正機構の被駆動部701と、固定部801との相対変位が測定可能であると考えると、式3よりオブザーバは、下式6に示すように構成される。Lはオブザーバゲインであり、下式7で示されるRiccati方程式を解くことにより予め求められるカルマンフィルタゲインである。この正定対称な解Pより、Lは下式8のように決定される。このオブザーバ手段を用いると、状態変数である振れ補正機構の被駆動部701の絶対速度zbの1階微分と、被駆動部701と固定部801との相対変位z0が推定可能である。推定された相対変位z0を1階微分し、被駆動部701の絶対速度から減算することで、固定部801、つまりカメラ本体部の絶対速度zwの1階微分が検出可能となる。なお、推定された相対変位z0の1階微分が、被駆動部701の絶対速度に対して非常に小さい値となる場合には、これをカメラ本体部の絶対速度として平行振れ補正にそのまま用いてもよい。この場合、dz0が小さいためdzbをdzwとみなせるので、前記の減算は不要である。図6は防振制御装置の構成例を示すブロック図である。以下の説明では、撮像装置の鉛直方向ピッチ方向:図1Aの矢印103p、104p参照に生じる振れについての構成のみを示す。同様の構成は撮像装置の水平方向ヨー方向:図1Aの矢印103y、104y参照に生じる振れについても設けられているが、両者は方向の違いを除いて基本的に同じであるため、一方だけを説明する。まず、角度振れの補正について説明する。角速度計108からの角速度検出信号はCPU106に入力され、HPF積分フィルタ901で処理される。角速度検出信号はHPF積分フィルタ901を構成するHPFハイパスフィルタでDC直流成分をカットされた後で積分されることにより、角度信号に変換される。手振れの周波数帯域は約1乃至10Hzである。そのため、HPF特性は、手振れの周波数帯域から十分離れた、例えば0.1Hz以下の周波数成分をカットする特性になっている。HPF積分フィルタ901の出力は敏感度調整部903に入力される。敏感度調整部903は、ズームおよびフォーカスの位置情報902と、それらにより求まる撮影倍率に基づいてHPF積分フィルタ901の出力を増幅し、角度振れの補正目標値を算出する。これは、撮影レンズのフォーカス調節やズーム動作等により光学情報が変化する場合、振れ補正部111の振れ補正ストロークに対する撮像面での振れ補正敏感度が変化することを補正するためである。求まった角度振れの補正目標値は加算部912を介して駆動部110に出力され、振れ補正部111が駆動されて補正レンズの移動制御により画像ブレが補正される。次に、平行振れ補正について説明する。本実施形態では上述したように、カルマンフィルタを用いたオブザーバにより、平行速度zwの1階微分が検出される。式1ないし8で説明した通り、振れ補正部111の被駆動部701と固定部801との相対変位を状態変数とし、駆動推力を入力変数として被駆動部701の絶対速度や、被駆動部701と固定部801との相対変位が推定される。図7は、図6の推定器905の構成例を示す制御ブロック図である。ホール素子図2の422、423参照が出力する相対変位の情報と、駆動部110から振れ補正部111への駆動指示信号の示す推力の情報は、カルマンフィルタ1001に入力される。駆動指示信号は振れ補正部111の駆動量に係る情報を含み、その駆動推力については、以下の方法で算出される。図4のフィードバック制御コントローラ602が指示した指令電流を推力に変換するために、推力変換部1002は電流値に所定の係数を乗じて駆動推力を算出する。推力変換部1002の出力は温度補正用の可変ゲイン部1003に入力される。可変ゲイン部1003には、振れ補正部111の近くに設けた不図示の温度センサからの温度検出信号鏡筒温度信号が入力される。鏡筒温度に応じた温度変化係数が予めメモリに記憶されており、温度変化に応じてゲインKが可変制御される。よって鏡筒温度が変化することによる、振れ補正部111のコイル出力特性の温度変化を加味して平行速度を推定することができる。可変ゲイン部1003の出力する駆動推力の情報と、ホール素子の出力する相対変位の情報は、カルマンフィルタ1001に入力される。カルマンフィルタ1001は、上述したように、振れ補正部111の被駆動部701の絶対速度、および、被駆動部701と固定部801との相対変位を推定する。推定された相対変位は微分器1004にて1階微分されて相対速度となり、加算部1005にて、推定された被駆動部701の絶対速度と加算される。こうして平行振れの推定速度以下、推定平行速度というが算出される。なお、加算部1005で行われる演算は実際には減算であるが、説明上、特に明示の必要がない場合、負値の加算減算も含めて同様の演算とみなすことにする。図6に戻って、平行振れの補正方法を説明する。角速度計108の出力はCPU106に入力され、HPF積分フィルタ909で処理される。HPF積分フィルタ909を構成するHPFは角速度検出信号のDC成分をカットした後、この信号が積分されて角度信号に変換される。HPF積分フィルタ909の出力は利得調整部910に入力される。利得調整部910は利得調整フィルタを備えており、HPF積分フィルタ909の処理と併せて、平行振れ補正を行うべき周波数帯域におけるゲインおよび位相特性を調整する。利得調整部910の出力は、後述する出力補正部911により補正され、平行振れの補正目標値とされて加算部912で合成され、前述した角度振れの補正目標値と加算される。また、上記処理と並行して、角速度計108の出力はHPF位相調整部904に入力される。HPF位相調整部904を構成するHPFは角速度検出信号のDC成分をカットし、その後に信号の位相調整が行われる。HPF位相調整部904の出力は角速度BPFバンドパスフィルタ部906で所定帯域の周波数成分のみ抽出される。推定器905の出力推定平行速度は平行速度BPF部907に送られて、所定帯域の周波数成分のみ抽出される。角速度BPF部906及び平行速度BPF部907の各出力は比較部908に入力され、利得調整部910の出力を補正する補正量補正係数が算出される。比較部908が行う補正係数演算については後述する。出力補正部911にはズームおよびフォーカスの位置情報902も入力され、当該情報より撮影倍率を演算する。求めた撮影倍率及び比較部908からの補正量に基づいて利得調整部910の出力が補正されて、平行振れの補正目標値が算出される。平行振れの補正目標値は、加算部912で角度振れの補正目標値と加算される。加算結果は駆動部110に出力され、これにより、振れ補正部111が駆動され、角度振れと平行振れの両者について画像ブレが補正されることになる。次に、比較部908が算出する補正量について説明する。図8は撮像装置に加わる角度振れ103pと平行振れ104pを示し、側面から見た場合の模式図である。撮像装置101の撮像光学系の主点位置における平行振れ104pの大きさをYと記す。また角度振れ103pの大きさをθと記し、回転中心O1101p参照を定めた場合の回転半径をL1102p参照と記す。これらの関係は、以下の9および10式で表される。Vは速度を表し、ωは角速度を表す。尚、回転半径L1102p参照は、回転中心1101pから平行振れの検出部振れ補正部111内までの距離である。9式によれば、推定器905が出力した推定平行速度を1階積分して変位Yを求め、角速度計108pの出力を1階積分して角度θを求めて、両者の比の値から回転半径Lが求まる。また10式によれば、推定器905が出力した推定平行速度を速度Vとし、角速度計108pの出力を角速度ωとして、両者の比の値から回転半径Lが求まる。いずれの方法でも回転半径Lを求めることができる。回転半径Lの算出では、所定時間内の速度Vと角速度ωそれぞれの最大振幅のピーク値を求めて、それらの比からL値を算出してもよい。所定時間とは、例えば、角速度BPF部906及び平行速度BPF部907のカットオフ周波数が5Hzの場合、200ms程度の時間である。更に、回転半径Lの更新については、速度Vと角速度ωがそれぞれ算出された瞬間毎に行ってもよい。その際には、速度Vと角速度ωをそれぞれ時系列的に平均化し、あるいはLPFローパスフィルタで高周波成分をカットすることで、回転半径を算出する際の高周波ノイズ成分を除去できる。撮像光学系の主点位置における平行振れの変位Yと、振れ角度θ、及び撮像光学系の焦点距離fと撮影倍率βより、撮像面に生ずるブレ量δは下式11で求められる。11式の右辺第1項のf、βは撮像光学系のズームおよびフォーカスの位置情報902と、それらから得られる撮影倍率βや焦点距離fより求まり、振れ角度θは角速度計108pの出力の積分結果より求まる。よって、図6で説明したように角度振れ補正を行うことができる。また、11式の右辺第2項に関しては、推定器905が出力した推定平行速度の1階積分と、ズームおよびフォーカスの位置情報902から得られる撮影倍率βにより求まる。よって、図6で説明したように平行振れ補正を行うことができる。しかし、本実施形態においては式11を、以下の式12のように書き直したブレ量δに対して画像ブレ補正を行う。即ち、平行振れに関しては、推定器905が出力した推定平行速度より直接的に求まる平行振れの変位Yを用いてはいない。式9または式10から求まる回転半径Lを算定し、このL値と、角速度計108pの出力の積分結果θと、撮影倍率βを乗算して補正値を算出している。図6の比較部908が補正係数演算で求めて出力補正部911に出力する補正量β、Lは、θに対する補正係数である。次に、図9を参照して、防振制御の全体的な動作について説明する。図9に示すフローチャートは、撮像装置の主電源のオン動作で開始し、CPU106が解釈して実行するプログラムに従って一定のサンプリング周期ごとに実行される。まず、S1201では、ユーザによって不図示の防振スイッチSWが操作されたか否かが判定される。防振SWがON状態であればS1202へ進み、OFF状態であればS1219へ処理を進める。S1202で、CPU106は角速度計108の検出信号を取り込む。次のS1203でCPU106は、振れ補正が可能な状態であるか否かを判定し、振れ補正が可能な状態である場合、S1204へ進み、振れ補正が可能な状態でない場合、S1219へ処理を進める。S1203にて、電源供給時点から角速度計108の出力が安定するまでの間は振れ補正が可能な状態でないと判定される。角速度計108の出力が安定した後で振れ補正が可能な状態であると判定される。これにより、電源供給の直後での出力値が不安定な状態では、防振性能が低下しないように防止できる。S1204では、図6を用いて説明した方法で角度が算出される。この角度は図6のHPF積分フィルタ901の出力値となる。次にS1205で推定器905は前述した方法で推定平行速度を算出する。次にS1206で比較部908は、動画撮影用の回転半径を演算し、S1207では静止画撮影用の回転半径を演算する。ここで、静止画撮影と動画撮影で用いる回転半径をそれぞれ分けて演算する理由は以下の通りである。まず、動画撮影中にも平行振れ補正を行うと、マクロ領域等のように、平行振れの撮像面に加わるブレ影響が非常に大きくなる場合、補正レンズが可動範囲の端制御端に行き着いてしまう。これは、補正可能範囲が限られているため、ブレ量が大きいと補正レンズが制御端に行き易くなってしまうからである。そこで、動画撮影中での平行振れの制御については弱めに設定される。このために動画撮影用の回転半径は静止画撮影用の回転半径よりも小さくなるように、回転半径の上限値の設定を変更すること等により、制限を設けている。次にS1208では、S1204にて得られた角度の情報と、ズームおよびフォーカスの位置情報902とそれらにより求まる撮影倍率に基づいて角度振れの補正量が演算される。そしてS1209でCPU106は、現在のモードが動画撮影モードであるか静止画撮影モードであるかを判定し、動画撮影モードの場合、S1210へ処理を進め、静止画撮影モードの場合、S1211へ処理を進める。S1210では動画撮影用の回転半径を用いて動画撮影用の平行振れ補正量が演算される。S1211は、レリーズボタン105図1参照の操作状態についての判定処理である。レリーズボタン105には2段階のスイッチが設けられており、レリーズボタン105の半押しで第1スイッチ以下、SW1と記すがオン状態となり、レリーズボタン105の全押しで第2スイッチ以下、SW2と記すがオン状態となる。CPU106はSW2のオンオフ状態を調べ、SW2がON状態であればS1212に処理を進め、SW2がOFF状態であればS1213に処理を進める。S1212では静止画撮影用の回転半径を用いて、静止画撮影用の平行振れ補正量が演算される。S1213でCPU106はSW1の状態を調べ、SW1がON状態であればS1214に処理を進め、SW1がOFF状態であればS1216に処理を進める。S1214でCPU106は、AFオートフォーカス動作が完了しているか否かを判定する。AF動作が完了している場合、S1215に処理を進め、AF動作が完了していない場合、S1216に処理を進める。S1215にて動画撮影用の回転半径を用いて動画撮影用の平行振れ補正量が演算される。またS1216では、平行振れ補正量にゼロが設定される。S1210、S1212、S1215、S1216の後、S1217では加算部912図6参照が角度振れ補正量と平行振れ補正量を加算する。S1218で駆動部110は、算出された振れ補正量に基づいて振れ補正部111に駆動信号を出力し、補正レンズが駆動される。一方、S1219では補正レンズの駆動が停止される。S1218、S1219の後、振れ補正のサブルーチンが終了し、次回のサンプリング時点までの間、待ち処理となる。以上のように第1実施形態では、振れ補正機構の被駆動部と固定部との相対変位を状態変数とし、振れ補正部への駆動推力を入力変数として、オブザーバを用いて、被駆動部の絶対速度、および被駆動部と固定部との相対変位が推定される。そして推定平行速度が算出されて、平行振れ補正量が得られる。上述のように振れ補正機構とその駆動手段を利用できるので、加速度計等を新たに設ける必要がない。したがって、構成部品を増やすことなく、コンパクト化と低コスト化が実現でき、角度振れの補正と平行振れの補正を同時に行える。平行振れの検出用に加速度センサを用いる従来の構成では、加速度センサの取り付け位置に工夫が必要であった。本来、平行振れ補正のために検出すべき加速度はレンズ主点位置での加速度である。しかし、撮影レンズの周辺に十分なスペースがなく、加速度センサの取り付けが難しい場合には、レンズ主点位置や光軸中心から離れた場所カメラボディ内の制御基板等に加速度センサを取り付けなければならない。このため、加速度検出信号や平行振れ量の検出精度に問題を生じるおそれがある。これに対して、本実施形態では、振れ補正機構の部分について平行振れ量を算出できるので、レンズ主点位置に近く、光軸中心における平行振れ量を算出可能であり、平行振れ補正の精度を高めることができる。なお、本実施形態では、振れ補正手段としての補正レンズを光軸に垂直な面内で移動させる、いわゆる光学防振を説明した。しかし、光学防振に限らず、以下の構成を用いても構わない。撮像素子を光軸に垂直な面内で移動させることで振れ補正を行う構成。撮像素子が出力する各撮影フレームの画像の切り出し位置を変更することで振れの影響を軽減させる電子防振による構成。複数の防振制御を組み合わせて振れ補正を行う構成。また、平行振れの推定に関しても、各種の構成が可能である。例えば、撮像素子を光軸に垂直な面内で移動させることで防振を行う振れ補正機構を用いた場合において、振れ補正機構の被駆動部と固定部との相対変位を観測できれば、オブザーバによって推定平行速度を算出できる。つまり、振れ補正機構の被駆動部と固定部との相対変位を状態変数とし、振れ補正機構への駆動推力を入力変数としてオブザーバを構成すれば、上記と同様の方法でカメラ本体部の絶対速度が検出可能である。[第2実施形態]次に本発明の第2実施形態を説明する。図10は第2実施形態に係る防振制御装置の構成例を示す。なお、第1実施形態の場合と同様の構成要素については既に使用した符号を用いることでそれらの詳細な説明を省略し、第1実施形態との相違点を主として説明する。このことは、後述する他の実施形態でも同様である。第2実施形態では、推定器905が算出した推定平行速度を積分した平行変位の信号に基づいて平行振れ補正を行う。また、第2スイッチSW2の状態に応じて平行振れ補正のON/OFFを設定し、かつSW2の操作直前にて所定以上の姿勢変化があったか否かを角速度計108の検出信号で判定し、撮影動作中の平行振れ補正のON/OFFを設定している。そのため、図6と図10の違いは以下の通りである。1SW2の操作情報1301が参照されること。2図6に示したHPF積分フィルタ909、利得調整部910、出力補正部911、HPF位相調整部904、角速度BPF部906、平行速度BPF部907、比較部908がないこと。平行振れ補正量の算出のためHPF積分フィルタ1302、敏感度調整部1303が設けられていること。3SW2の操作情報1301による信号切り替え部1304が設けられていること。4姿勢変化判定部1305と、その出力による信号切り替え部1306が設けられていること。角度振れ補正については、第1実施形態の場合と同様であるため、以下では、平行振れ補正について説明する。推定器905からの推定平行速度はHPF積分フィルタ1302に入力される。HPF積分フィルタ1302を構成するHPFは入力信号のDC成分をカットし、この信号は積分によって平行変位信号に変換され、敏感度調整部1303に入力される。敏感度調整部1303は、ズームおよびフォーカスの位置情報902より求まる撮影倍率に基づいてHPF積分フィルタ1302の出力を増幅し、平行振れの補正目標値を算出する。SW2の操作情報1301は、信号切り替え部1304に送られる。信号切り替え部1304は、SW2の操作情報1301を参照して、ゼロまたは敏感度調整部1303の出力を選択して後段の信号切り替え部1306に出力する。つまり、SW2がON状態である場合、敏感度調整部1303の出力が選択され、信号切り替え部1304は平行振れ量を出力する。また、SW2がOFF状態である場合、信号切り替え部1304はゼロを選択し、平行振れ補正を行わないようにする。これは、推定器905による推定平行速度は、撮像装置の姿勢変化に伴って生じる重力加速度の影響を少なからず受けているため、姿勢変化が大きいと重力加速度の影響により、平行速度の誤推定が生じてしまうからである。多くの場合、撮影者はSW2の操作中に大きな姿勢変化を行わないので、SW2のON状態にて適切な平行振れ量の算出が可能となって、平行振れ補正が行われる。姿勢変化判定部1305は、HPF積分フィルタ901の出力である角度信号を用いて撮像装置の姿勢変化を判定するが、制御サンプリング毎に所定時間内での角度信号の変化量を算出する。また、SW2の操作情報1301も姿勢変化判定部1305に入力され、SW2がON状態である間、SW2がOFFからONの状態に切り替わる直前での姿勢判定情報が保持される。これは、SW2がON状態の間、即ち撮影動作中に平行振れ補正のON/OFF状態が切り替わることによる防振制御性能の低下を防止するためである。信号切り替え部1306は、姿勢変化判定部1305の出力に応じて、ゼロまたは信号切り替え部1304の出力を選択して出力する。つまり、姿勢変化判定部1305によって、SW2の押下時に姿勢変化が閾値以上であると判定された場合、判定結果を示す出力に従って、信号切り替え部1306はゼロを選択する。また、SW2の押下時に姿勢変化が閾値未満であると判定された場合、信号切り替え部1304の出力が選択される。HPF積分フィルタ1302にもSW2の操作情報1301が入力され、SW2のON状態によってHPF積分フィルタ1302の出力がゼロに初期化される。これは、平行振れ補正が作動した直後、駆動部110に入力する振れ補正量がステップ的に変化してしまわないように防ぐためであり、SW2がOFFからONの状態に切り替わると平行振れ補正量が初期化される。図11は平行振れ補正について姿勢変化やSW2の操作による動作を例示した図である。敏感度調整部1303の出力1401の時間的変化と、信号切り替え部1306の出力信号平行振れ補正量1402、1403の時間的変化を示す。図11Aに示す信号1402は、SW2の押下まではゼロであって、押下後に出力1401と相似する変化を示す。また、図11Bに示す信号1403はゼロを示す。図11Aの場合、SW2の押下時には大きな姿勢変化は起こっていないため、平行振れ補正が行われる。撮影準備中にはSW2がOFF状態であり、信号1402のレベルはゼロを示す。SW2の押下のタイミングで平行振れ補正量はゼロに初期化され、初期値をゼロとするオフセットが算出される。信号1402は出力1401からオフセット分を減算したレベルを示し、撮影動作が完了するまで、このオフセットが減算された平行振れ補正量が演算される。これに対して、図11Bのように、SW2の押下時に大きな姿勢変化が起こっている場合、平行振れ補正が行われないように設定される。SW2の押下のタイミングで信号1403のレベルはゼロに設定されて、撮影動作が完了するまでの間、平行振れ補正量はゼロに保持される。第2実施形態では、SW2の押下時静止画撮影の動作中にしか平行振れ補正はできないが、第1実施形態の平行振れ補正の方法を組み合わせてもよい。つまり、SW2の押下による静止画撮影の動作中には上記説明した平行振れ補正が行われる。また、SW2の押下前の撮影準備中や動画撮影においては、第1実施形態で説明した回転半径を用いた平行振れ補正が行われる。こうして、状況に応じた適切な平行振れ補正が可能となる。第2実施形態によれば、SW2の操作状態、つまりレリーズボタン105が全押し状態であるか否かに応じて、平行振れ補正についてのON/OFF設定を切り替えることができる。これにより、撮影動作中の重力加速度の影響を除去した平行振れ補正が可能となる。よって、第1実施形態で説明した、回転半径を用いた平行振れ補正に比べて、より精度の高い平行振れ補正を行えるので、静止画撮影動作中の防振性能が向上する。[第3実施形態]次に本発明の第3実施形態を説明する。第3実施形態に係る防振制御装置が、図6の第1実施形態に係る防振制御装置と相違する点は推定器の構成である。第3実施形態では、図6に破線の矢印で示すように、推定器1501に、駆動部110の駆動指示信号とホール素子の出力とともに、角速度計108の出力が入力される。図12は、推定器1501での内部処理を示すブロック図である。第3実施形態における平行速度推定器は、以下の点で図7に示す構成例と異なる。1角速度計108の出力を入力として揺れ状態を判定する、揺れ状態判定部1601が設けられていること。2揺れ状態判定部1601の出力を入力とするカルマンゲイン決定部1604が設けられており、その出力はカルマンフィルタ1001に送られ、カルマンゲイン決定部1604で設定されたカルマンゲインを用いて平行速度が推定されること。以下、推定平行速度の算出処理を説明する。揺れ状態判定部1601は角速度計108の出力を取得して揺れ状態量を算出し、カルマンゲイン決定部1604に出力する。揺れ状態判定部1601では、角速度計108の出力が絶対値処理部1602で絶対値に変換された後、LPF処理部1603で高周波成分がカットされる。LPF処理された信号は揺れ状態量として演算される。揺れ状態判定部1610の処理について図13を参照して説明する。図13Aは、角速度計108の出力1701と、絶対値処理部1602の出力1702の時間的変化を例示する。図13BはLPF処理部1603の出力1703の時間的変化を例示する。図13Aに示す角速度計108の出力1701は、絶対値処理部1602にて絶対値変換され、出力1702が得られ、さらにLPF処理部1603にて、高周波成分をカットされる。LPF処理部1603を構成するLPFのカットオフ周波数は、例えば、0.5Hz以下の周波数に設定され、図13Bに示す出力1703が得られる。なお、LPF処理部1603は所定期間に亘る移動平均を演算する構成でもよい。図13Bに示す期間TA乃至TDのうち、期間TBは手振れが非常に大きな状態を示す。この場合、LPF処理部1603の出力は大きな値で留まるように出力される。また、期間TDは手振れが非常に小さな状態を示す。この場合、LPF処理部1603の出力は小さな値で留まるように出力される。LPF処理部1603の出力、即ち揺れ状態判定部1601の出力は、カルマンゲイン決定部1604に入力される。カルマンゲイン決定部1604は揺れ状態に合わせて設定されているカルマンゲインを選択し、カルマンフィルタ1001のパラメータを設定する。カルマンゲイン決定部1604では、図13Bに示すTh3、Th2、Th1のように、揺れ状態の判定閾値が予め設定されている。LPF処理部1603の出力値をこれらの判定閾値と比較して、どの範囲内にあるかを示す比較結果に応じてカルマンゲインが設定される。すなわち、本例では、Th3を超える範囲と、Th3とTh2の間の範囲、Th2とTh1との間の範囲、Th1未満の範囲についてそれぞれカルマンゲインの値がメモリに記憶されている。揺れ状態に応じて適切な平行速度が推定できるように、揺れ状態量に応じたカルマンゲインが予め求められている。角速度から求めた揺れ状態量に応じて、外乱を事前に予測することで、カルマンゲインを予め設定しておくことができる。本例では、揺れ状態の判定を角速度で行っている。例えば角速度が非常に大きく、平行速度が非常に小さい場合や、角速度が非常に小さく、平行速度が非常に大きい場合には、この揺れ状態判定は平行振れ推定のための適切な値にはなっていない。しかしながら、通常の手持ち撮影の場合、角度振れが非常に小さくて平行振れが非常に大きいという状況は殆どなく、角速度によって求められた揺れ状態量は外乱と相関関係を持っている。よって、角速度から求めた揺れ状態量に応じて予め設定しておいたカルマンゲインを変更することにより、揺れの状況に応じて適切な推定平行速度が得られ、平行振れ補正による防振性能が向上する。[第4実施形態]次に本発明の第4実施形態を説明する。図14は第4実施形態に係る防振制御装置の推定器1501の構成例を示すブロック図である。図12と図14の違いは以下の通りである。1カルマンゲイン決定部1604に代えて、入力ゲイン決定部1801が設けられており、入力可変ゲイン部1802、1803を制御すること。2入力可変ゲイン部1802、1803は、ホール素子の出力相対変位と駆動指示信号をそれぞれ増幅すること。第4実施形態では、揺れ状態判定部1601の出力が入力ゲイン決定部1801に入力される。入力可変ゲイン部1802は、入力ゲイン決定部1801の出力に従って、ホール素子の出力相対変位を増幅してカルマンフィルタ1001に出力する。また入力可変ゲイン部1803は、入力ゲイン決定部1801の出力に従って、駆動指示信号を増幅して推力変換部1002に出力する。これにより、揺れ状態判定部1601の出力が大きい場合、カルマンフィルタ1001が算出する推定平行速度は大きくなり、揺れ状態判定部1601の出力が小さい場合、カルマンフィルタ1001が算出する推定平行速度は小さくなる。揺れ状態に応じて適切な平行速度を推定できるように、揺れ状態量に応じてカルマンフィルタ1001への入力信号のゲインが予め求められており、入力ゲイン決定部1801がゲイン値を保持している。揺れが非常に大きい場合、カルマンフィルタ1001からの推定値をそのまま使用してもよいが、揺れが非常に小さい場合には、カルマンフィルタ1001からの推定値が小さくなるようにゲインが設定される。これは、揺れが小さいとき、カルマンフィルタからの平行速度推定値の推定精度が低い場合、誤推定のおそれが生じるためである。つまり、実際の平行速度が小さいにも関わらず、推定平行速度が大きい値で設定されると、平行振れ補正の過補正のため防振性能が低下してしまう。これを防止するために前記のゲイン設定が行われる。通常の手持ち撮影の場合、角度振れが非常に小さくて平行振れが非常に大きいという状況は少ないので、角度振れが非常に小さい場合、平行振れ補正量が大きくなり過ぎないように規制される。第4実施形態によれば、角速度検出信号から求めた揺れ状態量に応じて、予め設定しておいたカルマンフィルタ1001への入力信号のゲインを変更することで、平行速度の誤推定による、平行振れ補正の防振性能の低下を防止できる。[第5実施形態]次に本発明の第5実施形態を説明する。図15は第5実施形態に係る防振制御装置の推定器1501の構成例を示すブロック図である。図12と図15の違いは以下の通りである。1カルマンゲイン決定部1604に代えて、可変フィルタカットオフ周波数設定部1901が設けられており、可変HPF1902、1903を制御すること。2可変HPF1902、1903は、ホール素子出力相対変位と駆動指示信号に対してそれぞれHPF処理を施した信号を出力すること。第5実施形態では、揺れ状態判定部1601の出力が、可変フィルタカットオフ周波数設定部以下、カットオフ設定部という1901に入力され、その出力は可変HPF1902と可変HPF1903にそれぞれ送られる。ホール素子の出力相対変位を処理する可変HPF1902は、カットオフ設定部1901の出力に応じてカットオフ周波数が変更され、フィルタ処理後の信号をカルマンフィルタ1001に出力する。また、駆動指示信号を処理する可変HPF1903は、カットオフ設定部1901の出力に応じてカットオフ周波数が変更され、フィルタ処理後の信号を推力変換部1002に出力する。カットオフ設定部1901での、揺れ状態量に応じたカットオフ周波数の設定に従って、揺れ状態判定部1601の出力が大きい場合、カルマンフィルタ1001により算出される推定平行速度は低域ゲインがカットされることなく算出される。また、揺れ状態判定部1601の出力が小さい場合、低域ゲインが小さくされた推定平行速度が算出される。揺れ状態に応じて適切な平行速度が推定できるように、揺れ状態量に応じてホール素子の出力相対変位と駆動指示信号に対するそれぞれの可変HPFのカットオフ周波数が予め設定されている。これにより、揺れ状態量に応じて適切な平行速度推定が可能である。揺れ状態量が閾値以上である場合には、可変HPFのカットオフ周波数を低く設定し、カルマンフィルタ1001による推定値をそのまま使用してよい。しかし、揺れ状態量が閾値未満である場合には、可変HPFのカットオフ周波数を大きく設定することで、カルマンフィルタ1001の推定値の低域ゲインが小さくなるよう設計されている。これは、揺れが小さくカルマンフィルタ1001の平行速度の推定精度が低い場合、誤推定のおそれが生じるからである。つまり、実際の平行速度が小さいにも関わらず、推定平行速度が大きい値で演算された場合、平行振れ補正の過補正のため防振性能が低下してしまう。そこで、前記した可変HPFのカットオフ周波数の設定により、過補正を防止することができる。通常の手持ち撮影の場合、角度振れが非常に小さくて平行振れが非常に大きいという状況は少ないので、角度振れが非常に小さい場合、平行振れ補正の推定値の低域特性について誤演算を防ぐようにフィルタ設定が行われる。第5実施形態によれば、角速度から求めた揺れ状態量に応じて、カルマンフィルタ1001への入力信号を処理する可変HPFのカットオフ周波数を変更することにより、平行速度の誤推定を防止し、平行振れ補正の防振性能を向上させることができる。[第6実施形態]次に本発明の第6実施形態を説明する。図16は第6実施形態に係る防振制御装置の構成例を示す。第6実施形態では、第1実施形態のように角度振れ補正と平行振れ補正を、駆動部110と振れ補正部111で行うのではなく、角度振れ補正と平行振れ補正を分けて行う。つまり、角度振れ補正については駆動部110と振れ補正部111で行い、平行振れ補正については画像切り出し振れ補正部2001で行う。画像切り出し振れ補正部2001は、出力補正部911の出力する平行振れ補正量に従い、撮像素子107の出力から生成された撮影画像のうち、出力領域をシフトさせて防振処理を行う。図6と図16の違いは以下の通りである。1図16には図6に示す加算部912がなく、駆動部110には敏感度調整部903の出力が入力されること。2画像切り出し振れ補正部2001には、出力補正部911の出力が入力されること。図17は、画像切り出し振れ補正部2001の処理により、撮像素子107の出力を用いて生成される撮影画像のうち、出力領域をシフトさせて防振処理を行う様子を説明する図である。図17は、ある時刻t1に撮影した撮像素子107の出力画像2101aと、その後、所定時間が経過した後例えば1/30秒後の時刻t2に撮影した撮像素子107の出力画像2101bを示す。撮影光軸を偏心させて画像ブレを補正する振れ補正手段が設けられていない場合、これらの2つの画像は角度振れと平行振れにより構図が異なる。図16の構成では、角度振れ補正を駆動部110と振れ補正部111で行っており、角度振れは補正されているので、残る平行振れによって構図が異なることになる。出力補正部911は水平方向と垂直方向のそれぞれの平行振れ補正量を画像切り出し振れ補正部2001に出力する。画像切り出し振れ補正部2001は、撮影フレーム毎に水平方向と垂直方向のそれぞれの画像切り出し移動量矢印2102y、矢印2102p参照を算出し、画像切り出しの移動量分矢印2102参照だけ画像切り出し位置を移動シフトさせる。つまり、矢印2102は平行振れに対応した移動量および補正方向のベクトルを表している。これにより、画像2101aの撮影時刻t1における画像切り出し範囲は画像2013に示す範囲となる。撮影時刻t2の画像2101bにおける画像切り出し範囲も画像2013に示す範囲となり、主被写体である花画像2104参照に対して、像ブレなく動画撮影が行える。撮影フレーム毎に画像切り出しによって平行振補正を行うことで、動画撮影中の平行振れ補正を角度振れ補正と同時に行うことができる。第6実施形態では、角度振れ補正については撮影光軸を偏心させて画像ブレを補正する振れ補正手段を用いる。また平行振れ補正については、撮影画像の出力領域を変更して防振処理を行う画像切り出し振れ補正手段を用いる。これにより、角度振れ補正用の駆動範囲と平行振れ補正用の駆動範囲をそれぞれに確保できる。したがって、画像ブレ補正の駆動範囲を大きくすることができるので、防振制御範囲の不足により制御端付近で防振制御性能が急激に低下しないように防止できる。