交流モータに電力を供給する電力変換器と、前記交流モータの一次電流を検出する検出器電流センサと、前記一次電流を指令値通りにする電圧指令を生成する電流制御器と、前記電圧指令を三角波比較して生成したスイッチング信号を前記電力変換器に出力する三角波比較器とからなる交流モータの制御装置において、前記交流モータの回転子周波数を検出する手段から回転子周波数を検出し、前記三角波比較器の入力から、前記回転子周波数と前記一次電流より推定された前記交流モータの入力電圧を引くことでデットタイムによる前記交流モータの入力電圧変動を求めて出力する等価電圧外乱推定器と前記等価外乱推定器の出力を前記電圧指令に加算して前記三角波比較器の入力を生成する加算器を具備することを特徴とする制御装置。前記入力電圧変動の基本波成分の周期の1/N倍の時間毎に1からNまでの整数を順次インクリメントして出力する位相選択器と、N個のフィルタ群と、前記フィルタ群の中から前記位相選択器の出力に応じて1つのフィルタを選択して入力及び出力信号を接続するフィルタ選択器とを具備し、前記入力信号として前記等価電圧外乱推定器の出力を用い、前記出力信号を前記等価電圧外乱推定器の出力の代わりに前記電圧指令に前記加算器により加算することを特徴とする請求項1記載の制御装置。しかしながら出力電流の極性を判別する際に、出力電流が微小であったり、電磁ノイズにより電流リップルが生じたりすることで極性を正確に判別することができない場合があると、より電圧変動を起こす方向に電圧を加えることになり、電圧変動による電流波形の歪によりトルクリップルを増大させる可能性がある。また特許文献1においてはデットタイム補正量をあらかじめ計測、演算して、デットタイム補正量を求めておかなければならない問題があった。本発明は上述したような点に鑑みなされたものであって、交流モータに電力を供給する電力変換器と、前記交流モータの一次電流を検出する検出器電流センサと、前記一次電流を指令値通りにする電圧指令を生成する電流制御器と、前記電圧指令を三角波比較して生成したスイッチング信号を前記電力変換器に出力する三角波比較器とからなる交流モータの制御装置において、前記交流モータの回転子周波数を検出する手段から回転子周波数を検出し、前記三角波比較器の入力から前記回転子周波数と前記一次電流より推定された前記交流モータの入力電圧を引くことでデットタイムによる前記交流モータの入力電圧変動を求めて出力する等価電圧外乱推定器と前記等価外乱推定器の出力を前記電圧指令に加算して前記三角波比較器の入力を生成する加算器を具備することを特徴とする。また前記入力電圧変動の基本波成分の周期の1/N倍の時間毎に1からNまでの整数を順次インクリメントして出力する位相選択器と、N個のフィルタ群と、前記フィルタ群の中から前記位相選択器の出力に応じて1つのフィルタを選択して入力及び出力信号を接続するフィルタ選択器とを具備し、前記入力信号として前記等価電圧外乱推定器の出力を用い、前記出力信号を前記等価電圧外乱推定器の出力の代わりに前記電圧指令に前記加算器により加算することを特徴とする。本発明により判別間違いを起こす可能性がある電流極性判別を用いることなく、デットタイムによる電圧変動を補正することができ、電流波形の歪みによって生じるトルクリップルを低減させることができる。図1、図2、図3に本発明の実施例を示し、この図に基づいて本発明を詳細に説明する。なお、上記した従来技術と同一部分には、同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。本発明の考え方を説明するために図1の破線で示した制御対象20を1つのシステムに置き換える。前述した通り制御対象20に最終電圧指令Vfilが入力され、制御対象20内の各装置によってモータ7が駆動されて、モータ一次電流iが流れる。制御対象20を、最終電圧指令Vfilを入力するとモータ一次電流iが出力されるシステムと考え、デットタイムによる電圧変動を電圧外乱dとし、モータ7をモータの関数と置き換えると、図1の制御対象20は図2の制御対象20と等価になる。図2の制御対象20内の電流出力関数21は入力がモータ入力電圧で、モータ一次電流iが出力されるモータの関数である。図2の等価電圧外乱推定器30は電流出力関数21の逆関数である電圧出力関数31と加減算器32で構成されている。電圧出力関数31はモータ一次電流iと回転子周波数ωmが入力されることによりモータ入力電圧が求められるモータの関数である。モータ7のパラメータは既知であるとする。回転子周波数ωmは例えば図1のように速度検出器8を取り付ければ求められるが、推定で求めることもできる。加減算器32で最終電圧指令Vfilから電圧出力関数31の出力を減算することで、等価電圧外乱推定器30は図1の制御対象20で生じるデットタイムによる電圧外乱dを推定して出力する。電圧出力関数31の出力値であるモータ入力電圧はモータ一次電流iと回転子周波数ωmにより求めることが可能である。請求項1においては図1の等価電圧外乱推定器30の出力を等価電圧外乱推定値ΔVrefとして電圧指令Vrefと加算器9で加算し、補正した最終電圧指令Vfilとして三角波比較器5に入力される。請求項2においては請求項1での等価電圧外乱推定器30の出力にフィルタを通し、そのフィルタの出力を等価電圧外乱推定値ΔVrefとしている。以下、前記フィルタの説明を図3により行う。位相選択器40は等価電圧外乱の変動分の基本波成分の周期の1/N倍の時間毎に1からNまでの整数を鋸波状にインクリメントして出力する。電圧外乱をデットタイムによる電圧変動とすると、変動分基本波周期は電気角周波数となる。位相選択器40の出力は1、2、...、N-1、N、1、2、...と変化して、1からNまでの時間は電気角周波数の周期と一致する。フィルタ選択器41はフィルタ群42の中のN個のフィルタの中から位相選択器40の出力に応じて1つのフィルタを選択し、選択されたフィルタの入力に等価電圧外乱推定器30の出力を接続してフィルタ動作させ、選択されたフィルタの出力を等価電圧外乱推定値ΔVrefとして出力する。選択されなかったフィルタ群42のフィルタは出力値を保ったまま動作が停止している。等価電圧外乱推定値ΔVrefは電圧指令Vrefと加算器9で加算され、補正した最終電圧指令Vfilとして三角波比較器5に入力される。請求項1、請求項2ともデットタイムによる電圧変動を電圧外乱とし、それを等価電圧外乱推定値ΔVrefにより補正することで電圧変動を抑え、電流波形の歪によって生じるトルクリップルを低減させている。請求項1においては等価電圧外乱推定器30の中にフィルタを用いていないため、ノイズにより電圧外乱の推定に大きな誤差が生じる可能性がある。だからと言ってノイズを十分に除去できるフィルタを入れると、ゲインの低下や位相の遅れが生じてしまう。この点について、請求項2においては位相によりフィルタを選択することで、各フィルタの入力はいつでも同じような値となり、基本波の周波数で変化しないことになる。そうするとノイズを十分に除去できる長い時定数とすることができ、基本波成分においては位相遅れやゲイン低下などは発生しないことになる。これにより電圧変動補正を遅れることなく行うことが可能となり、かつノイズの混入を抑制できるため安定に動作を行える。