"信号レベルがレセッシブレベルからドミナントレベルへ定期的に変化する伝送路符号であって、ドミナントレベルが第1の期間継続する波形でレセッシブ値が表現され、ドミナントレベルが前記第1の期間よりも長い第2の期間継続する波形でドミナント値が表現される伝送路符号を用いて符号化された信号を、バス通信路へ送信するマスタノードと、前記マスタノードによって送信された信号を前記バス通信路を介して受信するスレーブノードと、を備える通信システムにおいて、前記スレーブノードに用いられるトランシーバであって、前記バス通信路上の信号レベルがレセッシブレベルからドミナントレベルへ変化する注目エッジを検出するエッジ検出手段と、前記エッジ検出手段により前記注目エッジが検出されてから前記第1の期間が経過する前に、前記第2の期間よりも短い第3の期間継続してドミナントレベルの信号を前記バス通信路へ出力することで、ドミナント値の信号を前記バス通信路へ送信する出力手段と、を備えることを特徴とするトランシーバ。請求項1に記載のトランシーバであって、カウント用クロックを発生するクロック発生手段と、前記エッジ検出手段により前記注目エッジが検出されてから次の前記注目エッジが検出されるまでの間隔であるエッジ間隔を、前記カウント用クロックを用いてカウントし、そのカウント値を用いて算出される前記第2の期間を基準に前記第3の期間を算出する算出手段と、を更に備え、前記出力手段は、前記算出手段により算出された前記第3の期間継続してドミナントレベルの信号を前記バス通信路へ出力することを特徴とするトランシーバ。ところで、前述したように、バス通信路にクロック成分とデータとを重畳して送信する通信システムにおいては、クロック成分を送信する側のノードから他のノードへデータを送信可能であるが、クロック成分を受信する側のノードからもデータを送信できるようにしたいという要望があった。本発明は、バス通信路にクロック成分とデータとを重畳して送信する通信システムにおいて、クロック成分を受信する側のノードからのデータ送信を可能とするためのトランシーバを提供することを目的とする。本発明の請求項1に記載のトランシーバは、マスタノード及びスレーブノードを備える通信システムにおいて、スレーブノードに用いられる。この通信システムにおいて、マスタノードとは、信号レベルがレセッシブレベルからドミナントレベルへ定期的に変化する伝送路符号を用いて符号化された信号クロック成分とデータとが重畳された信号を、バス通信路へ送信するノードのことである。具体的には、この伝送路符号では、ドミナントレベルが第1の期間継続する波形レセッシブ波形でレセッシブ値が表現され、ドミナントレベルが第1の期間よりも長い第2の期間継続する波形ドミナント波形でドミナント値が表現される。また、この通信システムにおいて、スレーブノードとは、マスタノードによって送信された信号クロック成分とデータとが重畳された信号をバス通信路を介して受信するノードのことである。そして、このトランシーバでは、エッジ検出手段が、バス通信路上の信号レベルがレセッシブレベルからドミナントレベルへ変化する注目エッジを検出する。さらに、出力手段が、エッジ検出手段により注目エッジが検出されてから第1の期間が経過する前に、第2の期間よりも短い第3の期間継続してドミナントレベルの信号をバス通信路へ出力することで、ドミナント値の信号をバス通信路へ送信する。このようなトランシーバを備えるスレーブノードによれば、マスタノードから出力されるレセッシブ波形にドミナントレベルの信号を重畳することで、ドミナント波形をバス通信路上に形成することができ、これによりドミナント値の信号をバス通信路へ送信することができる。このため、スレーブノードは、マスタノードからレセッシブ波形が継続的に出力されている状態において、ドミナントレベルの信号を重畳するか否かによりドミナント値及びレセッシブ値の信号をバス通信路へ送信することができる。したがって、このようなスレーブノードを備える通信システムによれば、マスタノードから送信される信号において定期的に発生する注目エッジクロック成分を維持しつつ、スレーブノードからのデータ送信を実現することができる。しかも、重畳用のドミナントレベルの信号が出力される期間第3の期間を、ドミナント波形においてドミナントレベルが継続する期間第2の期間よりも短くしているため、バス通信路上に形成されるドミナント波形のずれを生じにくくすることができる。すなわち、バス通信路上で注目エッジが発生した時点と、スレーブノードがその注目エッジを検出してドミナントレベルの信号の出力を開始する時点との間には、タイムラグが生じる。このため、仮に、マスタノードから出力されるドミナント波形においてドミナントレベルが継続する期間第2の期間と同じ期間継続してドミナントの信号をスレーブノードから出力したとすると、バス通信路上のドミナント波形においてドミナントレベルからレセッシブレベルへ変化するタイミングが、タイムラグの分遅れてしまう。これに対し、本発明のトランシーバでは、重畳用のドミナントレベルの信号が出力される期間第3の期間を、ドミナント波形においてドミナントレベルが継続する期間第2の期間よりも短くしているため、タイムラグの影響を抑制することができる。ところで、請求項2に記載のように、クロック発生手段がカウント用クロックを発生し、算出手段が、エッジ検出手段により注目エッジが検出されてから次の注目エッジが検出されるまでの間隔であるエッジ間隔を、カウント用クロックを用いてカウントし、そのカウント値を用いて算出される第2の期間を基準に第3の期間を算出し、出力手段が、算出手段により算出された第3の期間継続してドミナントレベルの信号をバス通信路へ出力するようにしてもよい。このようにすれば、カウント用クロックを用いた簡単な構成でエッジ期間を測定することができ、カウント用クロックの周期にばらつきがある場合にも、そのばらつきの傾向に応じた第3の期間を算出することができる。したがって、第3の期間を固定の期間とする場合と比較して、カウント用クロックの周期のばらつきに対する通信の安定性を高めることができる。以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。<全体構成>図1は、車両に搭載され、ボデー系のアプリケーションを実現する電子制御装置ボデー系ECUや、車両の状態を検出したり車両の状態を制御したりするために設けられた関連機器ライト、センサ等からなるノード3を、単線のバス状の通信路以下バス通信路という。5を介して相互に接続した通信システム1の概略構成を示すブロック図である。図1に示すように、通信システム1を構成するノード3のうち、ボデー系ECUとしては、ボデーワイパECU、シートECU、スライドドアECU、ミラーECU、バックドアECU、チルテレ電動ステアリング位置調整装置ECU等があり、一方、関連機器としては、ライトSW、ワイパSW、ライトセンサ、レインセンサ等がある。<バス通信路>バス通信路5は、異なるノード3からハイレベルの信号とロウレベルの信号とが同時に出力されると、バス通信路5上の信号レベルがロウレベルとなるように構成されており、この機能を利用してバス調停を実現する。つまり、バス通信路5上の信号レベルは、ロウレベルが優性ドミナントレベルであり、ハイレベルが劣性レセッシブレベルである。ここで図2aは、バス通信路5で使用する伝送路符号を示す説明図である。この伝送路符号は、信号レベルがハイレベルからロウレベルへ定期的にビット単位で変化し、ビットの途中で信号レベルがロウレベルからハイレベルに変化するPWM符号であり、ドミナントの値本実施形態では0に対応及びレセッシブの値本実施形態では1に対応の二値が2種類のデューティ比で表現される。通信システム1では、このようなPWM符号を用いて、クロック成分とデータとが重畳された信号がバス通信路5を介して送受信される。具体的には、ロウレベルの期間とハイレベルの期間との比が1:1の波形ドミナント波形でドミナントの値が表現され、ロウレベルの期間とハイレベルの期間との比が1:4の波形レセッシブ波形でレセッシブの値が表現される。つまり、ドミナント波形におけるロウレベルの期間が1ビットクロック成分の周期の50、レセッシブ波形におけるロウレベルの期間が1ビットの20にそれぞれ設定されており、バス通信路5上でレセッシブとドミナントとが衝突すると、ドミナントが調停勝ちするようにされている。また、図2bは、ノード3間の通信に使用するフレームの構成を示す説明図である。図2bに示すように、フレームは、送信を許可するデータを指定するためのヘッダと、ヘッダによって指定されたデータを送信するための可変長のレスポンスからなる。このうち、ヘッダは、送信を許可するデータの識別子IDからなり、IDの値に応じて、バス調停で勝ち残るように設定されている。一方、レスポンスは、データ以外に、データレスポンスのサイズを示すサイズ情報、エラーの有無をチェックするためのCRC符号が少なくとも含まれている。<ノード共通>図1に示すように、通信システム1では、ノード3の一つここではボデーワイパECUをマスタ3a、他のノードをスレーブ3bとして、マスタ3aがヘッダを送信することによって、送信を許可するデータひいてはデータの送信元となるスレーブ3bを順次指定し、ヘッダによって指定されたデータの送信元となるスレーブ3bがレスポンスデータを送信するポーリング定期通信と、マスタ3aからの指示によらずスレーブ3bが自律的に通信を制御するイベント通信とを実行する。<マスタ>図3に示すように、マスタ3aは、バス通信路5を介した他ノード3との通信によって得られた情報等に基づき、自ノード3に割り当てられた各種処理を実行する信号処理部10と、信号処理部10から供給されるNRZ符号の送信データTXDを、入力端子PIを介して取り込み、取り込んだ送信データTXDをPWM符号に符号化したものを送信データTXとして通信端子PTを介してバス通信路5へ出力するとともに、バス通信路5から通信端子PTを介して取り込んだ受信データRXをPWM符号からNRZ符号に復号化したものを受信データRXDとして出力端子POを介して信号処理部10へ供給するトランシーバ20とを備えている。なお、トランシーバ20は、入力端子PI、出力端子PO、通信端子PTの他に、信号処理部10から供給される基準クロックCKを取り込むためのクロック端子PCを備えている。マスタ3aの信号処理部10は、CPU、ROM、RAM、IOポート等からなる周知のマイクロコンピュータマイコンを中心に構成され、更に、調歩同期非同期方式のシリアル通信を実現するUART汎用非同期受信送信機:UniversalAsynchronousReceiverTransmitter11と、当該信号処理部10を動作させるための動作クロックや、UART11の通信速度と同じ速度本実施形態では20Kbpsに設定されトランシーバ20へ供給する基準クロックCKを発生させる発振子12とを備えている。なお、発振子12には、安定した周波数で発振する高精度のもの例えば水晶発振子が用いられている。ここで図2cは、UART11が送受信するデータTXD,RXDの構成を示す説明図である。図示されているように、UART11は、データの開始を示す1ビット長のスタートビットロウレベルと、データの終了を示すストップビットハイレベルと、これらスタートビット、ストップビットに挟まれた8ビットのデータとで構成された合計10ビットのブロックデータを単位として送受信する。ただし、主要部となる8ビットのデータは、LSB最下位ビットが先頭、MSB最上位ビットが末尾となるように設定されている。なお、前述のフレーム図2b参照を構成するヘッダは、単一のブロックデータで構成され、スタートビット、ストップビットを除く8ビットのデータのうち、7ビットはIDとして用いられ、1ビットはパリティビットとして用いられる。また、レスポンスは、1ないし複数個のブロックデータで構成され、最初のブロックに、サイズ情報が設定される。図3に戻り、マスタ3aのトランシーバ20は、信号処理部10からクロック端子PCを介して供給される基準クロックCKに同期した各種タイミング信号を生成するタイミング生成部21と、タイミング生成部21にて生成されたタイミング信号に従って、送信データTXDの符号化、受信データRXの復号化を行う符号化復号化部22と、符号化復号化部22にて符号化された送信データTXを通信端子PTから出力する送信バッファ23と、通信端子PTを介して取り込んだ信号を二値化し受信データRXとして符号化復号化部22へ供給する受信バッファ24とを備えている。送信バッファ23は、前述したバス通信路5上でのバス調停が可能となるように、例えば、周知のオープンコレクタ回路を用いて構成されている。また、受信バッファ24は、バス通信路5の信号レベルが、あらかじめ設定されたしきい値よりも大きければハイレベル、しきい値よりも低ければロウレベルを出力する周知のコンパレータによって構成されている。タイミング生成部21は、複数のインバータをリング状に接続することで構成されたリングオシレータ等からなる簡易な発振回路を備え、この発振回路が発生させたカウント用クロックCCKを分周することによって、各種タイミング信号を生成する。カウント用クロックCCKは、基準クロックCKの周波数に対して十分に高い周波数数十~数百倍程度を有するように設定されている。タイミング生成部21は、基準クロックCKの立ち下がりエッジの間隔1周期の長さを、カウント用クロックCCKによってカウントするカウンタや、カウンタによって得られた基準クロックCKの1周期分のカウント値に基づいて、カウント用クロックCCKを分周することによって基準クロックCKに同期した各種タイミング信号を発生させる分周回路等によって構成されている。具体的には、タイミング生成部21は、符号化用のタイミング信号として、基準クロックCKの1周期分に相当する周期を有し、立ち下がりエッジから立ち上がりエッジまでの間隔が1周期の20に相当する長さに設定されたレセッシブ波形レセッシブ生成用クロックと、基準クロックCKの1周期分に相当する周期を有し、立ち下がりエッジから立ち上がりエッジまでの間隔が1周期の50に相当する長さに設定されたドミナント波形ドミナント生成用クロックとを生成する。また、タイミング生成部21は、複合化用のタイミング信号として、基準クロックCKの1周期分に相当する周期を有し、立ち下がりエッジから立ち上がりエッジまでの間隔が1周期の35に相当する長さに設定されたサンプリング用クロックを生成する。図4は、符号化復号化部22の構成を示すブロック図である。符号化復号化部22は、入力端子PI図3参照を介して入力された送信データTXDNRZ符号を伝送路符号PWM符号に符号化する符号化回路27と、受信バッファ24図3参照が取り込んだ受信データRXをNRZ符号に復号化する復号化回路28と、符号化前の送信データTXDと復号化後の受信データRXDをビット単位で比較し、信号レベルロウレベル/ハイレベルが不一致である場合にアクティブレベルとなる衝突検出信号CDを符号化回路27へ出力するビット調停回路29とを備えている。符号化回路27は、衝突検出信号CDがロウレベルである場合には、送信データTXDがロウレベルであれば、ドミナント波形を送信データTXとして出力し、送信データTXDがハイレベルであれば、レセッシブ波形を送信データTXとして出力する。一方、衝突検出信号CDがハイレベルである場合には、送信データTXDの信号レベルに関係なく、レセッシブ波形を送信データTXとして出力する。つまり、自ノードがデータを送信している状態で、調停負け衝突検出信号CDのハイレベルへの変化を検出すると、直ちに調停負けが検出されたビットの次のビットからデータの送信を停止することにより、調停勝ちしたノード3にデータの送信を継続させる、いわゆるCSMA/CA方式のアクセス制御方式を実現するように構成されている。ただし、信号処理部10から送信データTXDの供給がない場合、符号化回路27の入力はハイレベルに固定され、レセッシブ波形を出力し続けるように構成されている。つまり、マスタ3aのトランシーバ20は、前述のように調停負けによりデータの送信を停止した場合に限らず、送信するデータがない場合にも、クロック成分レセッシブを供給し続けることによって、クロックマスタとして動作するように構成されている。以下では、バス通信路5において、レセッシブがあらかじめ設定された許容ビット本実施形態では11ビット以上継続している期間をIFSInterFrameSpaceと呼び、IFSが検出されている状態をアイドル状態という。一方、復号化回路28は、レセッシブ波形の立ち上がりエッジとドミナント波形の立ち上がりエッジとの間におけるタイミング本実施形態では、サンプリング用クロックの立ち上がりエッジにより特定される1周期の35に相当するタイミングで受信データRXをサンプリングし、そのサンプリングした結果を、復号化した受信データRXDとして出力するように構成されている。<スレーブ>図3に戻り、スレーブ3bは、マスタ3aと同様に、バス通信路5を介した他ノード3との通信によって得られた情報等に基づき、自ノード3に割り当てられた各種処理を実行する信号処理部40と、信号処理部40から供給されるNRZ符号の送信データTXDを、入力端子PIを介して取り込み、取り込んだ送信データTXDを、PWM符号に符号化したものを送信データTXとして通信端子PTを介してバス通信路5へ出力するとともに、バス通信路5から通信端子PTを介して取り込んだ受信データRXを、PWM符号からNRZ符号に復号化したものを受信データRXDとして出力端子POを介して信号処理部40へ供給するトランシーバ50とを備えている。スレーブ3bの信号処理部40は、トランシーバ50に対して基準クロックCKを供給する機能が省略されている点以外は、マスタ3aの信号処理部10と同様に構成されている。ただし、スレーブ3bの信号処理部40は、必ずしもマイコンによって構成する必要はなく、例えば、UART11に相当する機能を少なくとも備えたシーケンサと、そのシーケンサを動作させる動作クロックを生成する発振回路とによって構成してもよい。スレーブ3bのトランシーバ50は、クロックマスタとしての機能が省略され、レセッシブ波形及びドミナント波形を自らは出力せず、マスタ3aによってレセッシブ波形が継続的に出力されている状態において、ロウレベルの信号を一定期間出力してレセッシブ波形に重畳することでバス通信路5上にドミナント波形を形成する。つまり、スレーブ3bのトランシーバ50は、送信データTXとしてレセッシブを送信する場合には、重畳用のロウレベルの信号を出力しないことでバス通信路5上のレセッシブ波形を維持し、送信データTXとしてドミナントを送信する場合には、重畳用のロウレベルの信号を出力することでバス通信路5上にドミナント波形を形成する。図5aはバス通信路5上のレセッシブ波形、図5bはスレーブ3bのトランシーバ50が出力する重畳用のロウレベルの信号、図5cはバス通信路5上のドミナント波形である。スレーブ3bのトランシーバ50は、バス通信路5上の信号レセッシブ波形の立ち下がりエッジを検出したことを契機にロウレベルの信号を出力する。しかしながら、バス通信路5上で立ち下がりエッジが発生した時点と、スレーブ3bが立ち下がりエッジを検出してロウレベルの信号の出力を開始する時点との間には、タイムラグが生じる。このため、仮に、マスタ3aから出力されるドミナント波形においてロウレベルが継続する期間と同じ期間継続してロウレベルの信号をスレーブ3bから出力したとすると、ドミナント波形においてロウレベルからハイレベルへ変化するタイミングが、タイムラグの分遅れてしまうことになる。そこで、重畳用の信号においてロウレベルが継続する期間は、ドミナント波形においてロウレベルが継続する期間よりも短く設定されている。図3に示すように、スレーブ3bのトランシーバ50は、マスタ3aのトランシーバ20と同様に、タイミング生成部51、符号化復号化部52、送信バッファ23、受信バッファ24を備えており、タイミング生成部51及び符号化復号化部52の構成の一部が、トランシーバ20のタイミング生成部21及び符号化復号化部22と異なる。スレーブ3bのトランシーバ50が備える符号化復号化部52は、符号化回路の動作が一部異なる以外は、マスタ3aの符号化復号化部22と同様に構成されている。以下では、スレーブ3bの符号化復号化部52の符号化回路を、マスタ3aの符号化復号化部22の符号化回路27と区別するため、符号化回路57と記す。スレーブ3bのトランシーバ50が備えるタイミング生成部51は、各種タイミング信号を生成する際に、同期の対象となる信号が、基準クロックCKではなく、受信バッファ24を介してバス通信路5から取得した受信データRXである点、及び、符号化用のタイミング信号として、レセッシブ波形レセッシブ生成用クロック及びドミナント波形ドミナント生成用クロックを生成しない点で、マスタ3aのトランシーバ20が備えるタイミング生成部21と異なる。具体的には、図6に示すように、スレーブ3bのトランシーバ50が備えるタイミング生成部51は、発振回路511と、エッジ検出部512と、ロウ期間算出部513とを備える。発振回路511は、複数のインバータをリング状に接続することで構成されたリングオシレータ等からなる簡易な回路であって、カウント用クロックCCKを発生する。カウント用クロックCCKは、バス通信路5上の信号に含まれるクロック成分の周波数基準クロックCKの周波数に対して十分に高い周波数数十~数百倍程度を有するように設定されている。エッジ検出部512は、受信バッファ24を介してバス通信路5から取得した受信データRXに基づいて、バス通信路5上の信号レベルがハイレベルからロウレベルへ変化する立ち下がりエッジを検出する。ロウ期間算出部513は、エッジ検出部512により立ち下がりエッジが検出されてから次の立ち下がりエッジが検出されるまでの間隔クロック成分の1周期の長さを、発振回路511が発生したカウント用クロックCCKを用いてカウントする。そして、最新のカウント値1周期の長さの最新の測定値に基づくクロック成分の周期の50の期間を、ドミナント波形のロウレベルの期間として算出する。そして、ドミナント波形のロウレベルの期間を基準に、重畳用のロウレベルの信号を出力する期間を、タイムラグの期間を見込んで算出する。ここで、タイムラグの要因としては、デジタル的な要因とアナログ的な要因とに大別される。デジタル的な要因によるタイムラグの期間は安定しているため、設計段階において予測可能である。一方、アナログ的な要因例えば温度変化によるタイムラグの期間は、使用環境などによってばらつくものの、ばらつき度合いなどについては設計段階で把握することができる。したがって、タイムラグの期間の推測値として、ばらつきの影響を受けにくい値例えばばらつき期間の中間的な値を、あらかじめ設定することが可能である。ロウ期間算出部513は、算出したドミナント波形のロウレベルの期間から、あらかじめ設定されているタイムラグの期間の推測値を差し引いた期間を、重畳用のロウレベルの信号を出力する期間として算出する。そして、符号化回路57は、衝突検出信号CD及び送信データTXDの両方がロウレベルである場合に、エッジ検出部512により立ち下がりエッジが検出されてからレセッシブ波形のロウレベルの期間が経過する前に、ロウ期間算出部513により算出された期間ドミナント波形におけるロウレベルの期間よりも短い期間継続して、ロウレベルの信号を送信データTXとしてバス通信路5へ出力する。これにより、ロウレベルの信号がバス通信路5上のレセッシブ波形に重畳されて、バス通信路5上にドミナント波形が形成される。つまり、ドミナントがバス通信路5へ送信された状態となる。一方、ハイレベルの信号を送信データTXとしてバス通信路5へ出力すると、バス通信路5上のレセッシブ波形がそのまま維持される。つまり、レセッシブがバス通信路5へ送信された状態となる。図7は、スレーブ3bのトランシーバ50でビットごとに実行される処理のフローチャートである。バス通信路5を介したデータの送信が許可されている状態においてS101:YES、信号処理部10からロウレベルの送信データTXDが入力されるとS102:YES、重畳用のロウレベルの信号をバス通信路5へ出力するための処理が行われるS103~S105。ここで、バス通信路5を介したデータの送信が許可されている状態とは、アイドル状態、又は、当該スレーブ3bが送信データTXを送信中の状態であって調停負けが検出されていない状態である。具体的には、エッジ検出部512によりバス通信路5上の信号の立ち下がりエッジが検出されるとS103:YES、ロウ期間算出部513により重畳用のロウレベルの信号を出力する期間が算出されるS104。そして、ロウレベルの信号が、算出された期間継続して符号化回路57により送信データTXとして出力されるS105。<効果>以上説明したように、通信システム1では、スレーブ3bが、マスタ3aから出力されるレセッシブ波形にロウレベルの信号を重畳し、ドミナント波形をバス通信路5上に形成することで、ドミナントをバス通信路5へ送信する。このため、スレーブ3bは、マスタ3aからレセッシブ波形が継続的に出力されている状態において、ロウレベルの信号を出力することでドミナントを送信し、ロウレベルの信号を出力しないことでレセッシブを送信することができる。したがって、マスタ3aから送信される信号において定期的に発生する立ち下がりエッジクロック成分を維持しつつ、スレーブ3bからのデータ送信を実現することができる。しかも、重畳用の信号におけるロウレベルの期間をドミナント波形のロウレベルの期間よりも短くしているため、マスタ3aから送信されるドミナントと、スレーブ3bから送信されるドミナントとで、ドミナント波形がロウレベルからハイレベルへ立ち上がるタイミングにずれが生じにくくすることができる。また、スレーブ3bのトランシーバ50では、ロウ期間算出部513が、エッジ検出部512により立ち下がりエッジが検出されてから次の立ち下がりエッジが検出されるまでの間隔エッジ間隔に基づいて算出されるドミナント波形のロウレベルの期間を基準に重畳用のロウレベルの信号を出力する期間を算出する。そして、符号化回路57が、ロウ期間算出部513により算出された期間継続してロウレベルの信号をバス通信路5へ出力する。具体的には、ロウ期間算出部513が、発振回路511が発生したカウント用クロックCCKを用いてエッジ間隔をカウントし、そのカウント値を用いて算出されるドミナント波形のロウレベルの期間を基準に、重畳用の信号のロウレベルの期間を算出する。このため、カウント用クロックCCKを用いた簡単な構成でエッジ期間を測定することができ、カウント用クロックCCKの周期にばらつきがある場合にも、そのばらつきの傾向に応じたロウレベルの期間を算出することができる。したがって、重畳用の信号におけるロウレベルの期間を固定の期間とする場合と比較して、カウント用クロックCCKの周期のばらつきに対する通信の安定性を高めることができる。なお、本実施形態では、マスタ3aがマスタノードの一例に相当し、スレーブ3bがスレーブノードの一例に相当する。また、符号化回路57が出力手段の一例に相当し、発振回路511がクロック発生手段の一例に相当し、エッジ検出部512がエッジ検出手段の一例に相当し、ロウ期間算出部513が算出手段の一例に相当し、立ち下がりエッジが注目エッジの一例に相当する。<他の実施形態>以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において様々な態様にて実施することが可能である。例えば、上記実施形態では、スレーブ3bのトランシーバ50が、立ち下がりエッジのエッジ間隔の最新のカウント値クロック成分の1周期の長さの最新の測定値に基づいて、重畳用のロウレベルの信号を出力する期間を算出するようにしているが、クロック成分の1周期の長さは、複数ビット分の測定値の平均値としてもよい。また、重畳用のロウレベルの信号を出力する期間を固定値としてもよい。このようにすれば、期間を算出する構成ロウ期間算出部513及び処理S104を省略することができる。また、上記実施形態では、マスタ3aがクロックマスタを兼ねるように構成したが、スレーブ3bのいずれかがクロックマスタとなるように構成してもよい。この場合、クロックマスタとなるスレーブを、前述のマスタ3aと同様に構成すればよい。また、上記実施形態では、PWM符号におけるロウレベルの期間が、1ビットの20又は50となるように設定されているが、これに限定されるものではなく、例えば1ビットの1/3又は2/3となるように設定されていてもよい。"