"対象物を把持する把持装置であって、弾性体からなり、前記対象物に接するハウジングと、前記ハウジング内に封入された粉体と、前記ハウジング内に流体を導入する導入手段と、前記ハウジング内から前記流体を導出する導出手段と、前記導入手段と前記導出手段とを制御して、前記ハウジング内に前記流体の流れを形成する制御手段と、を備えることを特徴とする把持装置。請求項1に記載の把持装置であって、前記粉体は、ジャミング転移現象を呈し、前記制御手段は、前記導入手段により前記ハウジング内に前記流体を導入しながら、前記導出手段により前記ハウジング内から前記流体を導出することを特徴とする把持装置。請求項1または2に記載の把持装置であって、前記ハウジングを支持する支持部と、前記ハウジングと前記支持部との間に配置された圧力センサーと、をさらに備えることを特徴とする把持装置。請求項3に記載の把持装置であって、前記圧力センサーとして、触覚センサーを備えることを特徴とする把持装置。請求項1から4のいずれか一項に記載の把持装置であって、前記ハウジングの中央部の厚さは、前記ハウジングの周縁部の厚さよりも薄いことを特徴とする把持装置。請求項1から5のいずれか一項に記載の把持装置を備えることを特徴とするロボット。しかしながら、上記特許文献1に記載の把持装置では、把持部分を変形させて対象物を把持した後、ハウジング内を減圧解除状態にして粒状物を流動可能な状態にしても、一度変形した把持部分の形状は元の形状に戻りにくい。そうすると、把持部分の形状が次に把持する対象物の外形形状に十分に適応できなくなり、把持する際に、より強い把持力が必要になることや、対象物を安定して把持できずに落下させてしまうことがあるという課題がある。また、把持部分が対象物の外形形状に適応していない状態で、大きな把持力で対象物を把持すると、把持装置の出力の増大、対象物の変形や破損、ハウジングの劣化や破損等を招くという課題がある。本発明は、上記課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。[適用例1]本適用例に係る把持装置は、対象物を把持する把持装置であって、弾性体からなり、前記対象物に接するハウジングと、前記ハウジング内に封入された粉体と、前記ハウジング内に流体を導入する導入手段と、前記ハウジング内から前記流体を導出する導出手段と、前記導入手段と前記導出手段とを制御して、前記ハウジング内に前記流体の流れを形成する制御手段と、を備えることを特徴とする。この構成によれば、把持装置は、粉体が封入され弾性変形するハウジングと、ハウジング内に流体を導入する導入手段と、ハウジング内から流体を導出する導出手段と、導入手段と導出手段とを制御して、ハウジング内に流体の流れを形成する制御手段とを備えている。したがって、ハウジング内に流体が導入されて粉体が流動性を有している状態では、ハウジングの外形形状は対象物の外形形状に対応して変形する。そして、流体の導入を停止した状態でハウジング内から流体を導出すると、粉体が緊密になり固体状になるので、ハウジングの外形形状は変形したままの状態で保持される。そのため、把持力を過度に増大させなくても、様々な形状の対象物に対応できるとともに、対象物を安定した状態で把持できるので、把持装置の出力の増大、対象物の変形や破損、ハウジングの劣化や破損等を抑えることができる。また、ハウジング内に流体を導入するとともにハウジング内から流体を導出することで、ハウジング内に流体の流れが形成され、固体状になった粉体の流動化が促進されるので、一つの把持動作を行った後に、変形したハウジングの外形形状を元の形状に戻すことができる。そのため、把持動作を繰り返し行う場合でも、把持力を過度に増大させることなく、安定した状態で対象物を把持することができる。[適用例2]上記適用例に係る把持装置であって、前記粉体は、ジャミング転移現象を呈し、前記制御手段は、前記導入手段により前記ハウジング内に前記流体を導入しながら、前記導出手段により前記ハウジング内から前記流体を導出することが好ましい。この構成によれば、粉体はジャミング転移現象を呈するので、ハウジング内の粉体の密度を低くしたり高くしたりすることにより、流動性を有する状態と固体状の状態とを確実に切り替えることができる。[適用例3]上記適用例に係る把持装置であって、前記ハウジングを支持する支持部と、前記ハウジングと前記支持部との間に配置された圧力センサーと、をさらに備えることが好ましい。この構成によれば、把持装置は、圧力センサーを備えているので、対象物を把持する作業において、対象物に対する把持力をモニターし、異常の発生を検知することができる。これにより、把持状態の確認や異常発生時の対処が可能となるので、対象物をより安定した状態で把持して所定の場所まで確実に移動させることができる。[適用例4]上記適用例に係る把持装置であって、前記圧力センサーとして、触覚センサーを備えることが好ましい。この構成によれば、把持装置は、触覚センサーを備えているので、把持力だけでなくすべり力や回転トルクを検出して、対象物の把持状態や異常の発生をより精度良く検知できる。これにより、対象物をより一層安定した状態で把持して所定の場所まで確実に移動させることができる。[適用例5]上記適用例に係る把持装置であって、前記ハウジングの中央部の厚さは、前記ハウジングの周縁部の厚さよりも薄いことが好ましい。この構成によれば、ハウジングの中央部の厚さは周縁部の厚さよりも薄いので、中央部を対象物に接触させ、周縁部で対象物を囲むようにして安定した状態で把持することができる。[適用例6]本適用例に係るロボットは、上記に記載の把持装置を備えることを特徴とする。この構成によれば、上述した把持装置を備えているので、対象物を安定した状態で把持して確実に運ぶことが可能なロボットを提供することができる。以下に、本発明の一実施形態である把持装置及びロボットについて図面を参照して説明する。なお、使用する図面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示しており、各構成要素の寸法の比率、角度等が異なる場合がある。第1の実施形態<把持装置>まず、第1の実施形態に係る把持装置を説明する。図1及び図2は、第1の実施形態に係る把持装置の概略構成を示す図である。詳しくは、図1aは把持装置の斜視図であり、図1bは把持装置を側方から見た図であり、図1cは把持装置を上方から見た図である。図2は、ハウジングの外形形状を変化させる構成を示す図である。本実施形態に係る把持装置1は、柱状等の形状の対象物を把持する装置であり、例えば、ロボット等に取り付けられて、対象物を把持して給材場所から所定の場所まで移動させるために用いられるものである。図1a,b,cに示すように、把持装置1は、一対のハウジング1010a,10bと、ハウジング10a,10bをそれぞれ支持する一対の支持部2020a,20bと、支持部20a,20bがそれぞれ固定された一対の指部3030a,30bとを備えている。指部30a,30bは、図示しない基部に取り付けられている。なお、ハウジング10a,10b、支持部20a,20b、指部30a,30bのそれぞれを総称して、単にハウジング10、支持部20、指部30ともいう。ここでは、図1a,b,cに示すように、対象物90が角柱形状を有する場合を例に取り説明する。また、把持装置1が対象物90を把持する際、対象物90の延在方向が鉛直方向に沿うように把持するものとする。なお、図1aは対象物90を把持する前の状態を示しており、図1b,cは対象物を把持している状態を示している。対象物90の延在方向をZ方向とすると、重力Mgは、Z方向における上方から下方に向かって作用する。なお、対象物90は、円筒形状であってもよいし、複雑な形状を有するものであってもよい。対象物90を把持する際、対象物90の延在方向が鉛直方向以外の方向に沿うように把持してもよい。ハウジング10は、略半楕円形の断面を有する筒状の部材であり、対象物90の延在方向と直交する方向に沿って延在している。ハウジング10の対象物90側の面は曲面であり、支持部20側の面は平面である。したがって、一対のハウジング10a,10bは互いにその曲面側が対向するように配置されている。ハウジング10の延在方向をY方向とし、Y方向及びZ方向と直交する方向をX方向とする。以下では、このXYZ直交座標系を参照して説明する。ハウジング10は、支持部20よりも摩擦係数が大きく、外圧により弾性変形を生じて膨張及び収縮可能な材料、例えばゴム等からなる皮膜状である。なお、ハウジング10の表面の摩擦係数をより大きくするため、例えば、ハウジング10の表面に凹凸を形成する等の表面処理を施してもよい。ハウジング10には、粉体11が封入されている図2参照。粉体11は、ジャミング転移現象を呈し、密度が低い状態では流体のように流動性があり、密度がある値を超えて高くなると流動性を失って固体状になる。粉体11の材質、大きさ、形状は限定されないが、例えば、PVC粉体、PTA粉体、石松子、挽いたコーヒー豆等を用いることができる。粉体11の大きさは、例えば、20μm~1000μm程度である。ハウジング10の外形形状は、対象物90を把持する際に、図1b,cに破線で示す元の形状から、対象物90の外形形状に対応して、実線で示すような形状に変形する。これにより、把持装置1は、ハウジング10の外形形状を対象物90の外形形状に適応させて、対象物90を囲むようにして安定した状態で把持することができる。したがって、対象物90が様々な形状である場合や、柔らかい材質のものや崩れ易い形状のものである場合でも確実に把持することができる。なお、ハウジング10に内包された粉体11のジャミング転移現象により、ハウジング10の外形形状を対象物90の外形形状に適応させるので、ハウジング10が皮膜状でなく全体が弾性体で構成されている場合に比べて、ハウジング10を変形させるために必要な外力や把持力を小さくできる。したがって、把持力の増大に伴う把持装置1の出力の増大、対象物90の変形や破損、ハウジング10の劣化や破損等を抑えることができる。支持部20は、例えば、金属等を材料とする板状の部材からなる。支持部20のハウジング10を支持する面は、Y方向とZ方向とで構成される面に平行である。指部30は、例えば、金属等を材料とし、内部が空洞の筒状の部材からなる。指部30の断面は、円形や楕円形であってもよいし、矩形であってもよい。指部30は、Z方向に沿って延在している。指部30a,30bは、X方向に沿って移動可能に基部に取り付けられている。指部30a,30bがX方向に移動することにより、X方向における指部30a,30b同士の間隔が変化する。指部30a,30b同士の間隔を狭めることで、対象物90をハウジング10a,10bの間に挟んで把持するとともに、ハウジング10a,10bから対象物90に対してX方向に沿った把持力が付与される。次に、把持装置1におけるハウジング10の外形形状を変化させる構成を説明する。図2に示すように、把持装置1は、ハウジング10内に流体を導入する導入手段としての導入部40と、ハウジング10内から流体を導出する導出手段としての導出部50と、導入部40と導出部50とを制御してハウジング10内に流体の流れを形成する制御手段としての制御部60と、をさらに備えている。流体としては、空気、窒素、酸素、アルゴン等の気体や、水、有機溶剤、水溶液等の液体を用いることができる。本実施形態では、流体として空気を用いる場合を例に取り説明する。導入部40は、空気の流路であるパイプ42と、パイプ42内に空気を送り込む第1ポンプ44と、流路の開閉及び流通する空気の流量調整を行う第1バルブ46と、パイプ42からハウジング10内に導入される空気を拡散する拡散部48と、を備えている。パイプ42は、ハウジング10に接続されている。第1ポンプ44は、パイプ42に取り付けられている。第1バルブ46は、第1ポンプ44とハウジング10との間でパイプ42に取り付けられている。拡散部48は、パイプ42とハウジング10との接続部に配置されている。拡散部48には小さな孔が多数設けられており、パイプ42からハウジング10内に導入される空気が様々な方向に拡散されて流れるようになっている。導出部50は、パイプ52と、パイプ52内の空気を排出する第2ポンプ54と、ハウジング10の内圧をモニターする圧力計55と、流路の開閉及び流通する空気の流量調整を行う第2バルブ56と、流路を大気に開放する第3バルブ57と、フィルター58と、を備えている。第2ポンプ54は、パイプ52に取り付けられている。第2バルブ56は、第2ポンプ54とハウジング10との間でパイプ52に取り付けられている。第3バルブ57は、第2バルブ56よりもハウジング10側でパイプ52の分岐した部分に取り付けられている。圧力計55は、第3バルブ57よりもハウジング10側に取り付けられている。フィルター58は、ハウジング10内の粉体11をパイプ52へ流出させないために設けられている。導入部40と導出部50とを一緒に動作させると、ハウジング10内に空気が導入されるとともに、ハウジング10内から空気が導出されるので、粉体11はハウジング10内で流動する。導入部40の動作を停止し、導出部50のみを動作させると空気がハウジング10から外へ導出されて、ハウジング10内が減圧されるので、ジャミング転移現象により粉体11はハウジング10内で固体状となる。再び導入部40と導出部50とを一緒に動作させると、粉体11はハウジング10内で流動して元の状態に戻る。なお、図2では、対象物90を把持する前のハウジング10の形状を実線で示し、対象物90を把持しているときの変形したハウジング10の形状を破線で示している。<把持装置の動作フロー>制御部60は、導入部40、導出部50、及び指部30a,30bを制御して、把持装置1に、以下に説明する所定の動作をさせる。図3は、第1の実施形態に係る把持装置の動作の概略を説明するフローチャートである。まず、ステップSA1では、制御部60は、第1ポンプ44及び第2ポンプ54をONにして動作させる。続いて、ステップSA2では、第1バルブ46及び第2バルブ56を開け、第3バルブ57を閉める。そうすると、図2に矢印で示すように、パイプ42からハウジング10内に空気が導入されるとともに、ハウジング10内からパイプ52に空気が導出されるので、ハウジング10内を空気が流れ、粉体11はハウジング10内で流体のように流動する。これにより、ハウジング10内を流れる空気によるエアレーションでボイリングが起こり、粉体11の流動化が促進されるので、ハウジング10内での粉体11の流動性が向上する。このとき、ハウジング10の内圧を圧力計55でモニターし適宜調整して、ハウジング10の体積が極端に増減しないように制御することが望ましい。ハウジング10の内圧の調整は、第1バルブ46及び第2バルブ56を適宜操作して、ハウジング10内に導入される空気の流量と、ハウジング10内から導出される空気の流量とを加減することで行うことができる。続いて、図3に示すステップSA3では、制御部60は、指部30a,30bを動かして、ハウジング10a,10bを対象物90の給材場所に移動させる。そして、図1b,cに示すように、ハウジング10a,10bの間に対象物90を挟むようにして、ハウジング10a,10bを対象物90に押し当てる。これにより、ハウジング10a,10bを介して対象物90に把持力が付与される。このとき、内包された粉体11がハウジング10a,10b内を流動することにより、ハウジング10a,10bの外形形状は、図1b,cに破線で示す元の形状から、対象物90の外形形状に対応して、実線で示す形状に変形する。また、図2では、ハウジング10a,10bの外形形状は実線で示す元の形状から、破線で示す形状に変形する。これにより、ハウジング10a,10bで対象物90を囲むようにして把持することが可能となる。したがって、把持力を過度に増大させなくても、対象物90を安定して把持できる。また、対象物90の形状、大きさ、位置関係等が様々に異なる場合でも、ハウジング10の外形形状を適応させて把持できるので、対象物90に対する把持装置1の正確なティーチングを不要にできる。続いて、図3に示すステップSA4では、第2バルブ56を開、第3バルブ57を閉のままの状態で維持し、第1バルブ46を閉めて、ハウジング10内への空気の導入を停止する。これにより、ハウジング10内から空気が導出されて、ハウジング10内が減圧されるので、ジャミング転移現象により粉体11が固体状になる。このとき、ハウジング10の外形形状は、対象物90の外形形状に対応して変形したままの形状で保持される。続いて、ステップSA5では、制御部60は、対象物90を把持した状態で、指部30を上方に動かして、対象物90を持ち上げ所定の場所位置へ移動させる。続くステップSA6では、所定の場所位置で、指部30を下方に動かして、対象物90を把持した状態で下に下ろし所定の場所位置に置く。続いて、ステップSA7では、制御部60は、第1バルブ46を閉のままの状態で維持し、第2バルブ56を閉めて、第3バルブ57を開ける。そうすると、ハウジング10内に外部から空気が流入し、ハウジング10内の減圧状態が解除されて大気圧と略同等となるので、ジャミング転移現象により、固体状になっていた粉体11が流動化する。これにより、ハウジング10の外形形状を保持している状態が解除される。続いて、ステップSA8では、制御部60は、所定の位置において、対象物90に対する把持力を解除する。これにより、対象物90は、ハウジング10から開放される。続いて、ステップSA9では、制御部60は、指部30を動かして、ハウジング10を対象物90から離れた位置に移動させる。以上で、一つの対象物90を把持して給材場所から所定の場所まで移動させる作業が終了する。続いて、ステップSA10では、すべての対象物90について、作業が完了したか否かを判定する。作業が完了している場合ステップSA10:YESは、動作ステップをステップSA11へ進める。ステップSA11では、制御部60は、第1ポンプ44及び第2ポンプ54をOFFにして停止させる。一方、作業が完了していない場合ステップSA10:NOは、動作ステップをステップSA2へ戻す。ステップSA2へ戻り、再び第1バルブ46及び第2バルブ56を開け、第3バルブ57を閉めると、パイプ42からハウジング10内に空気が導入されるとともに、ハウジング10内からパイプ52に空気が導出される。これにより、ハウジング10内を流れる空気によるエアレーションでボイリングが起こり、粉体11の流動化が促進されるので、ハウジング1010a,10bの外形形状が図1b,cに破線で示す元の形状に戻る。なお、粉体11が流動化する際のハウジング10の内圧は、粉体11の材質、大きさ、形状等によって異なる。例えば、粉体11が20μm~50μm程度の粒径の石松子である場合は、粉体11が1000μm程度の挽いたコーヒー豆である場合に比べて、ハウジング10内に導入される空気の流量を多くして、ハウジング10の内圧を高めに設定しないと流動化しにくい。したがって、ステップSA2では、粉体11の材質、大きさ、形状に応じて、第1バルブ46及び第2バルブ56を操作して空気の流量を加減し、ハウジング10の内圧を適宜調整することが望ましい。ところで、一旦作業を終了した後、作業を継続するため動作ステップをステップSA2へ戻す際は、先にステップSA7でハウジング10内の減圧状態が解除されており、ハウジング10内の粉体11は流動化している。しかしながら、減圧状態を解除しただけでは、変形したハウジング10の外形形状は元の形状に戻りにくい。ここで、特許文献1に記載の把持装置は、ハウジング把持部分の内部を減圧状態と減圧解除状態との間で切り替える構成となっているが、減圧状態を解除しただけでは、ハウジングの外形形状が、先に把持した対象物の外形形状に対応して変形した形状から元の形状に戻りきらない場合がある。このような状態で、次の対象物を把持しようとすると、ハウジングの外形形状が次に把持する対象物の外形形状に十分適応できず、より強い把持力が必要になることや、対象物を安定して把持できずに落下させてしまうことがあるという課題がある。また、対象物の外形形状に適応していない状態で、強い把持力で対象物を把持すると、把持装置の出力の増大、対象物の変形や破損、ハウジングの劣化や破損等を招くという課題がある。これに対して、本実施形態の把持装置1では、減圧状態を解除するだけでなく、ステップSA2において、ハウジング10内に空気の流れが形成されるので、エアレーションによるボイリングが起こり、粉体11の流動化が促進される。これにより、ハウジング10内での粉体11の流動性を向上させることができるので、変形したハウジング10の外形形状を容易に元の形状に戻すことができる。したがって、対象物90を把持する作業を繰り返し行っても、その都度把持する対象物90の外形形状にハウジング10の外形形状を十分適応させることができるので、把持力を過度に増大させることや、対象物90を落下させてしまうことを抑止することができる。以上述べたように、第1の実施形態に係る把持装置1の構成によれば、以下の効果が得られる。1内包された粉体11のジャミング転移現象により、ハウジング10の外形形状を対象物90の外形形状に適応させて把持するので、様々な形状の対象物90に対応でき、把持力を過度に増大させなくても安定した状態で把持できる。また、把持力の増大に伴う把持装置1の出力の増大、対象物90の変形や破損、ハウジング10の劣化や破損等を抑えることができる。さらに、対象物90の形状や位置に対する把持装置1の正確なティーチングを不要にできるので、製造ラインの変更等に容易に対応できる。2ハウジング10内に空気の流れを形成して粉体11の流動化を促進するので、把持動作を繰り返しても、その都度ハウジング10の外形形状を元の形状に戻すことができる。そのため、把持動作を繰り返し行う場合でも、把持力を過度に増大させることなく、安定した状態で対象物90を把持できる。これにより、対象物90の落下等を抑えて把持して移動させる作業を確実に繰り返し行うことができる。第2の実施形態<把持装置>次に、第2の実施形態に係る把持装置を説明する。第2の実施形態に係る把持装置は、第1の実施形態に対して、圧力センサーを備えている点が異なっているが、その他の構成はほぼ同じである。第1の実施形態と共通する構成要素については、同一の符号を付しその説明を省略する。図4は、第2の実施形態に係る把持装置の概略構成を示す図である。図5は、第2の実施形態に係る把持装置が備える圧力センサーの概略構成を示す図である。詳しくは、図5aは圧力センサーの測定面の法線方向から見た平面図であり、図5bは圧力センサーの断面図である。図4に示すように、第2の実施形態に係る把持装置2は、第1の実施形態に係る把持装置1と同様に、一対のハウジング10と、一対の支持部20と、一対の指部30と、導入部40と、導出部50と、制御部60とを備えている。したがって、把持装置2では、把持装置1と同様の効果が得られる。また、把持装置2は、さらに圧力センサー70を備えている。圧力センサー70は、ハウジング10と支持部20との間に設けられている。圧力センサー70は、測定面をハウジング10側対象物90側に向けて配置されている。圧力センサー70は、把持装置2の把持力により対象物90に作用する力を、外圧として検出する。圧力センサー70の検出結果は、制御部60に入力される。図5a及びbに示すように、圧力センサー70は、基板71と、基板71上に順に形成された第1電極72と中間層73と第2電極74とで構成される。なお、圧力センサー70の測定面は、圧力センサー70第2電極74の表面である。基板71は、例えば、ガラス、石英、プラスチック等の材料で構成されている。第1電極72及び第2電極74は、例えば、銅CuやアルミニウムAl等の金属材料からなる。第1電極72は、例えば、互いに交差する2方向Y方向及びZ方向にマトリックス状に4行4列の計16個配置されている。中間層73は、例えば、感圧導電性エラストマー等の感圧導電ゴムからなる。圧力センサー70は、測定面第2電極74の表面に法線方向X方向からの外圧が付加されると、外圧の作用がないときに比べて、第1電極72と第2電極74との間の距離が小さくなるので抵抗値が小さくなる。圧力センサー70は、このような抵抗値の変化に基づいて、把持装置2の把持力により対象物90に作用する力を外圧として検出する。圧力センサー70は、16個配置された第1電極72の一つ一つを検出単位として、外圧の圧力値及び圧力分布を検出することができる。このような圧力センサー70を備えることにより、把持装置2は、対象物90に作用する外圧把持力の圧力値及び圧力分布を検出できる。したがって、予め対象物90を安定した状態で把持したときの圧力値及び圧力分布を圧力センサー70で検出して基準値として記憶しておけば、ハウジング10が対象物90に対して安定して把持できる位置にあるか、対象物90に対する把持力が適正であるか、等を検知することができる。なお、圧力センサー70として、基板71がフレキシブルな樹脂材料で構成された弾性変形可能な圧力センサーや、汎用の圧力センサーシートを用いてもよい。圧力センサー70を弾性変形可能な構成にすれば、把持装置2において、圧力センサー70をハウジング10の対象物90に接する側に配置した構成とすることもできる。<把持装置の動作フロー>制御部60は、把持装置2に所定の動作をさせる際に、圧力センサー70の検出結果に基づいて、導入部40、導出部50、及び指部30を制御する。図6は、第2の実施形態に係る把持装置2の動作の概略を説明するフローチャートである。第2の実施形態に係る把持装置2の動作フローは、第1の実施形態に係る把持装置1の動作フローに対して、圧力センサー70の検出結果に基づく制御動作ステップが追加されている点が異なる。第1の実施形態と共通する動作フローについては、同一の符号を付しその説明を省略する。図6に示すように、ステップSA3の後のステップSB1では、制御部60は、圧力センサー70による圧力値及び圧力分布の検出結果と基準値との比較に基づいて、対象物90を安定して把持できる状態にあるか否かを判定する。すなわち、ステップSB1では、ハウジング10を介して把持装置2から対象物90に対して所定の把持力が付与されているかや、ハウジング10が対象物90に対して安定して把持できる位置からずれていないか等を判定する。ステップSB1で対象物90を安定して把持できる状態にある場合ステップSB1:YESは、動作ステップをステップSA4へ進める。一方、対象物90を安定して把持できる状態にない場合ステップSB1:NOは、動作ステップをステップSB2へ移行する。そして、ステップSB2で、指部30を動かして対象物90に対するハウジング10の位置を補正した後、動作ステップをステップSA3へ戻す。これにより、後のステップSA5で対象物90を把持して持ち上げる際に、対象物90の把持し損ないや落下の防止を図ることができる。なお、検出された把持力が所定の把持力よりも大きい場合、あるいは小さい場合は、必要に応じて把持力の調整を行うことができる。次に、ステップSB3では、ステップSA5における対象物90を把持して持ち上げ移動させる動作の間に、圧力センサー70による検出結果と基準値との比較に基づいて、対象物90を安定して把持しているか否かを判定する。すなわち、ステップSB3では、把持力の値とその分布から、対象物90がハウジング10に対して安定して把持できる位置に保持されているかや、対象物90の移動途中で他の部材に衝突したこと等により把持力以外の外力が加えられた等の異常がないかを判定する。ハウジング10が対象物90を安定して把持している場合ステップSB3:YESは、動作ステップをステップSA6へ進める。一方、ハウジング10が対象物90を安定して把持していない場合ステップSB3:NO、例えば、ハウジング10と対象物90との位置関係がずれた場合は、動作ステップをステップSB4へ移行する。そして、ステップSB4で、ハウジング10を介して対象物90に付与される把持力を増大させる等の補正を行う。なお、ステップSB4では、把持力を補正してステップSA5の動作を継続するようにしてもよいし、一旦ステップSA5へ戻して対象物90を下方へ下ろした状態で、把持力を補正するようにしてもよい。また、対象物90に外力が加えられた等の異常が検知された場合は、異常の発生をオペレーターに報知し、ステップSA2等の動作ステップへ戻すか、あるいは、動作を中断して対象物90や把持装置2の損傷確認を行う等の処置を講じるようにしてもよい。これにより、対象物90の落下防止を図り、異常発生時に適切な処置を講じることができる。また、初期的な把持力を低く抑えることができるので、把持装置2の出力の増大、対象物90の変形や破損、ハウジング10の劣化や破損等をより効果的に抑えることができる。次に、ステップSA6の後のステップSB5では、制御部60は、圧力センサー70による検出結果と基準値との比較に基づいて、対象物90を下ろす動作が完了したか否かを判定する。すなわち、対象物90が所定の場所に置かれたときの衝撃や振動を検知することで、対象物90を下ろす置く動作が完了したかを判定する。対象物90を下ろす動作が完了した場合ステップSB5:YESは、動作ステップをステップSA7へ進める。一方、対象物90を下ろす動作が完了していない場合ステップSB5:NO、すなわち、対象物90がまだ所定の場所に置かれていない場合は、動作ステップをステップSB6へ移行する。そして、ステップSB6で把持装置2対象物90の垂直方向の位置高さや水平方向の位置を補正し、動作をステップSA6へ戻す。これにより、対象物90がまだ置かれていない状態で開放してしまい落下させることを防止できる。次に、ステップSA8の後のステップSB7では、制御部60は、把持力が解除されたか否か、すなわち、圧力センサー70で対象物90からの圧力が検知されるか否かを判定する。このとき、圧力センサー70で圧力が検出される場合は、把持力が解除されていないか、そうでなければ、例えば、対象物90に対して把持装置2以外から外力が加えられていることが考えられる。対象物90に対して外力が加えられている場合、ハウジング10を対象物90から離れた位置に移動させると対象物90が倒れてしまう可能性がある。圧力センサー70で対象物90からの圧力が検知されない場合ステップSB7:YESは、動作ステップをステップSA9へ進める。一方、圧力センサー70で対象物90からの圧力が検知される場合ステップSB7:NO、各バルブについて所定の開閉が行われていなければ、動作をステップSA7へ戻す。それ以外の場合は、動作ステップをステップSB8へ移行する。そして、ステップSB8では、対象物90を再度把持して把持装置2対象物90の位置を補正し、動作をステップSA7へ戻す。以上述べたように、第2の実施形態に係る把持装置2の構成によれば、第1の実施形態で得られる効果に加えて、以下の効果が得られる。1圧力センサー70を備えているので、対象物90を把持して移動させる作業における主要な動作ステップにおいて、対象物90に対する把持力をモニターし、異常の発生を検知することができる。これにより、第1の実施形態に比べて、対象物90をより安定した状態で把持して所定の場所まで確実に移動させることができる。また、初期的な把持力を低く抑えられるので、把持装置2の出力の増大、対象物90の変形や破損、ハウジング10の劣化や破損等をより効果的に抑えることができる。2圧力センサー70により、動作ステップの進捗、完了等を検知することができるので、把持して移動させる作業を繰り返し行う場合でも、各動作を確実に早く行うことができる。第3の実施形態次に、第3の実施形態に係る把持装置3を説明する。第3の実施形態に係る把持装置3は、第2の実施形態に対して、圧力センサーの代わりに、触覚センサーを備えている点が異なっているが、その他の構成はほぼ同じである。したがって、ここでは、図4に示す把持装置2を、第3の実施形態に係る把持装置3と読み替えるものとする。第3の実施形態に係る把持装置3が備える触覚センサーは、図5に示す第2の実施形態に係る圧力センサーの構造と類似しているので、第2の実施形態の図5を流用して説明する。また、第3の実施形態に係る把持装置3の動作フローは、図6に示す第2の実施形態の動作フローと同じであるので、第2の実施形態の図6を流用して説明する。第3の実施形態に係る触覚センサーは、図5a,bに示す第2の実施形態の圧力センサー70と同様の構成を有しているが、測定面の法線方向X方向からの力を検出することに加えて、16個配置された第1電極72の一つ一つを検出単位として、これらの検出値の組み合わせにより、測定面第2電極74の表面に平行で互いに交差する2つの方向Y方向及びZ方向の力成分を検出することができる。すなわち、第3の実施形態に係る触覚センサーは、把持力の値とその分布だけでなく、把持力の作用する方向と直交する2方向におけるすべり力や、回転トルクを検出することができる。例えば、対象物90を把持する際には、ハウジング10が対象物90に接する位置が安定して把持できる位置であったとしても、対象物90に対して、例えば、重力Mg図1b参照や他の外力によるすべり力や回転トルクが作用している場合、あるいは、対象物90の重心が偏っている場合等に、動作の途中で対象物90が安定して把持できる位置からずれてしまことがある。そうすると、対象物90を把持し損ねたり、対象物90を落下させたりしてしまうおそれがある。これに対して、第3の実施形態に係る把持装置3では、触覚センサーを備えていることで、把持力の作用する方向と直交する2方向におけるすべり力や回転トルクを検出することができる。そのため、第3の実施形態に係る把持装置3の動作フローにおいて、図6のステップSB3では、重力Mgの作用や他の部材に接触すること等により、対象物90が落下しそうな場合や、重心の偏り等により対象物90が動きそうな場合に、このような異常を検知することができる。したがって、異常発生時に適宜対処することが可能となるので、対象物90を把持し損ねることや、対象物90を落下させることをより効果的に抑えることができる。また、図6のステップSB5では、重力Mgの作用すべり力の有無を検出することにより、対象物90が所定の場所に置かれたことを検知できる。また、対象物90が他の部材に接触したり乗り上げたりしている場合にも、すべり力や回転トルクを検出することにより、このような異常の発生を検知できる。したがって、動作の進捗状態や異常の発生をより正確に検知して対処することが可能となる。以上述べたように、第3の実施形態に係る把持装置3の構成によれば、第2の実施形態で得られる効果に加えて、以下の効果が得られる。1触覚センサーにより、把持力の値と分布だけでなく、把持力の作用する方向と直交する2方向におけるすべり力や回転トルクを検出して、対象物90を安定した状態で把持しているかや、異常の発生がないかを、より正確に検知できる。これにより、対象物90をより一層安定した状態で把持して所定の場所まで確実に移動させることができる。2触覚センサーにより、動作ステップの進捗、完了等をより正確に検知することができるので、各動作をより確実に早く行うことができる。第4の実施形態<ロボット>次に、上記実施形態の把持装置のいずれかを備えたロボットの一例の概略構成を説明する。図7は、第4の実施形態に係るロボットの一例の概略構成を示す模式図である。図7に示すように、第4の実施形態に係るロボット100は、基部400と、一対のアーム200と、一対のアーム300と、一対のロボットハンドとして、上記実施形態の把持装置1,2,3のいずれかを備えている。基部400の両側には、一対のアーム300が設置されており、各アーム300と各アーム200が間接部で接続されている。各アーム200の先端には、把持装置1,2,3のいずれかが取り付けられている。第4の実施形態に係るロボット100によれば、上述した把持装置1,2,3のいずれかを備えているので、把持力を過度に増大させなくても、様々な形状や材質の対象物に対応して、確実な把持移動作業を繰り返し行うことができる。また、ロボット100では過度の把持力を必要としないので、出力の増大、対象物の変形や破損、把持装置1,2,3ハウジング10の劣化や破損等を抑えることができる。さらに、対象物に対する正確なティーチングを不要にできるので、製造ラインの変更等に容易に対応できる。なお、ロボット100の構成は、上述の形態に限定されず、例えば、片腕のロボット等、様々な形態を有する構成とすることができる。なお、上述した実施の形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の範囲内で任意に変形及び応用が可能である。変形例を以下に述べる。変形例1上述した実施形態の把持装置1,2,3のハウジング10の形状は、このような形態に限定されない。以下に、ハウジング10の他の形態の例を示す。例えば、図8a,bに示す把持装置4のように、ハウジング14が平面視円形のドーナツ状の形状であってもよい。把持装置4では、ハウジング14の中央部に孔14aが設けられており、孔14aにおいて対象物90を把持する。支持部24のハウジング14を支持する支持面も略円形であり、指部34の延在方向が支持部24の支持面と垂直な方向になるように取り付けられている。把持装置4では、対象物90に対するハウジング14の接触面積をより大きくして包み込むように把持できる。また、対象物90に接触する位置が多少ずれても、対象物90が孔14aに位置するように案内できる。そのため、一つのハウジング14だけで対象物90を把持できるので、一対2セットではなく、1セットのハウジング14、支持部24、及び指部34で把持装置4を構成することができる。なお、ハウジング14の中央部の孔14aを設ける代わりに、中央部の厚さを周縁部の厚さより薄くしてもよい。このような形状であっても、中央部で対象物90に接し、さらに周縁部で囲むように対象物90を把持することができるので、一つのハウジング14で対象物90を把持することが可能となる。また、図8cに示す把持装置5のように、ハウジング15が、中央部15aにおいて窪むように厚さが薄くなる形状であってもよいし、図8dに示す把持装置6のように、ハウジング16が2つの半球を繋げた形状であってもよい。ハウジング15,16のように、中央部の厚さが両外側の厚さよりも薄い構成とすることで、図8a,bに示す把持装置4と同様に、対象物90をより安定した状態で把持でき、一つのハウジング15,16で対象物90を把持することも可能となる。なお、図8eに示す把持装置7のように、ハウジング17が楕円半球形状であってもよい。このように、ハウジングの形状は、把持する対象物の大きさや形状に応じて適宜設定することができる。変形例2上述した実施形態の把持装置2,3では、圧力センサー70又は触覚センサーを一つ備える構成であったが、このような形態に限定されない。圧力センサー70又は触覚センサーを複数備える構成としてもよい。圧力センサー70又は触覚センサーを複数備える構成にすれば、より広範囲の圧力分布やすべり力、回転トルクを、より詳細に精度良く検出することができる。変形例3上述した実施形態の把持装置2,3では、圧力センサー70又は触覚センサーとして抵抗値の変化に基づいて外圧を検出するセンサーを備える構成であったが、このような形態に限定されない。圧力センサー70又は触覚センサーは、静電容量の変化に基づいて外圧を検出する静電容量方式の圧力センサーや、ダイアフラムに加わる圧力を電気信号に変換するダイアフラムゲージ等の感圧素子や、インダクタンスの変化を検出する素子であってもよい。変形例4上述した実施形態の把持装置2,3では、圧力センサー70又は触覚センサーの第1電極72が4行4列の計16個配置された構成であったが、このような形態に限定されない。第1電極72の数は16個以外であってもよいし、マトリックス状以外の配置であってもよい。"