本体部と、移乗の動作を行う際に人間を保持する保持部と、前記本体部と前記保持部とを接続する接続部と、を備える移乗ロボットであって、前記接続部は、前記保持部が動作する際の回転軸となるヒンジピンと、前記保持部の動作状態を変更するプランジャと、を備え、前記プランジャのロック状態を手動操作により変更することで、前記ヒンジピンを回転軸として前記保持部を動作させるか否かを変更できる、移乗ロボット。特許文献1に示したような介護支援を行う移乗ロボットでは、移乗ロボットに異常が発生した場合であっても保持した被介護者を落下させないよう、被介護者を保持部に保持し続けることが求められていた。しかしながら、モータやアクチュエータなどの動力部や制御ECUなど制御系に故障が発生した場合や、移乗ロボットが非通電状態となった場合など、保持部が電動できない状況において、被介護者を保持部から迅速に解放できないという問題があった。本実施の形態にかかる移乗ロボットは、本体部と、移乗の動作を行う際に人間を保持する保持部と、前記本体部と前記保持部とを接続する接続部と、を備える移乗ロボットであって、前記接続部は、前記保持部が動作する際の回転軸となるヒンジピンと、前記保持部の動作状態を変更するプランジャと、を備え、前記プランジャは、手動操作によって前記ヒンジピンを回転軸として前記保持部を動作させるか否かを変更できる。これにより、動力部や保持部の制御に係る部品の故障や、移乗ロボットが非通電状態となった場合に、保持部に固定された被介護者を解放することができる。移乗ロボットの保持部を、手動で開放することができる。実施の形態1以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、移乗ロボットのブロック図である。移乗ロボット1は、本体部11と、接続部12と、保持部13と、を備える。図2は、移乗ロボット1の構成物品の位置関係を示した上面図である。本体部11は、入力部111と、制御部112と、移動用駆動部113と、アーム駆動部114と、アーム115と、を有する。入力部111は、ボタン操作による入力が可能な入力装置を備える。なお、入力部111に設けられる入力方法は、タッチパネル形式などの形式であっても良く、形式は問わない。制御部112は、入力部111における操作に基づいて移乗ロボット1の動作を制御する。典型的には制御部112には、電子制御ユニットECUを用いる。制御部112は、入力部111において入力された指示に基づき、移動用駆動部113に設けられたモータの動作を制御する。これにより制御部112は、車輪の動作を制御し、移乗ロボット1を移動させる。また制御部112は、入力部111で入力された指示に基づき、アーム駆動部114の動作を制御することで、アーム115の動作を制御する。移動用駆動部113は、例えば本体部11の下部に設けられた複数の車輪不図示と、車輪を動作させるモータ不図示を有する。移動用駆動部113は、制御部112から与えられた制御信号に基づいてモータを動作させることで、車輪を動かし、移乗ロボット1を移動させる。アーム駆動部114は、モータやアクチュエータ等の動力を有する。アーム駆動部114は、制御部112の制御に基づいて駆動することにより、アーム115の伸縮状態を変更させる。アーム115は、本体部11に設けられた突出部である。典型的には、アーム115は本体部11に2つ設けられており、それぞれが接続部12と接続している。以下では、移乗ロボット1は、2つのアーム115を備えるものとして説明する。アーム115は、アーム駆動部114の動作に基づいて、本体部11から突出している長さが変化する。より具体的には、アーム115はアーム駆動部114の動作により、一部分が本体部11の内部に格納された状態と、伸長した状態の間で変化する。なお、図2において、アーム駆動部114の動作によりアーム115の伸縮状態が変動する範囲を、保持部稼働域として矢印で図示している。なお、2つのアーム115は、アーム駆動部114の駆動によって2つとも同様に伸縮しても良く、一方だけが伸縮するものとしても良い。接続部12は、ヒンジピン121と、プランジャ122を備える。接続部12は、本体部11と保持部13とを接続する。より具体的には、接続部12は保持部13と一体となっており、接続部12とアーム115が接続する。ここで、接続部12とアーム115は、ヒンジピン121及びプランジャ122により接続されている。なお、ヒンジピン121及びプランジャ122は、2つの接続部12の両方に設けられているものとする。ヒンジピン121は、接続部12において、本体部11と保持部13とを軸支するピンである。より具体的には、ヒンジピン121は、プランジャ122がアンロック状態の場合に、接続部12と保持部13が回動する回転軸となる。ヒンジピン121を軸として、人間の両脇を保持した保持部13の先端部が互いに外側に開くように回動することで、保持部13に保持された人間が解放される。プランジャ122は、ヒンジピン121より保持部13から離れた位置に設けられている。プランジャ122は、ロック状態とアンロック状態を切り替えることにより、保持部13がヒンジピン121を回転軸として回動するか否かが切り替わる。プランジャ122は、移乗ロボット1が通常動作をしている場合にはロック状態とする。プランジャ122がロック状態のとき、保持部13は、本体部11に対して一定の角度で固定される。保持部13が人間を保持する際には、プランジャ122がロックされた状態のまま、アーム115の一部がアーム駆動部114の動作に基づいて、本体部11の内部に格納される。これにより2つの保持部13は、長手方向を略平行状態としたまま間隔が狭まり、人間の両脇部を支持した状態で固定する。また保持部13が人間を解放する場合には、プランジャ122がロックされた状態のまま、アーム115の一部がアーム駆動部114の動作に基づいて本体部11から伸長する。これにより、2つの保持部13は、長手方向を略平行状態としたまま間隔が広がり、保持部13から人間が解放される。またプランジャ122は、保持部13が人間を保持した状態のときに、手動でアンロックすることが可能である。プランジャ122がアンロック状態の場合、保持部13はヒンジピン121を回転軸として回動可能となる。したがって、2つの保持部13の先端部が互いに離れるように動作することで、保持部13は保持している人間を解放することができる。なお図2において、接続部12及び保持部13を示す破線は、ヒンジピン121を軸として回動した後の位置を示している。なお、プランジャ122は典型的にはレバー式であり、レバー操作によってロック状態とアンロック状態の切り替えを行うことができる。保持部13は、接続部12を介して本体部11と接続している。移乗ロボット1は、2つの保持部13を備える。保持部13は、人間の両脇部を支持することにより、身体を保持する。ここでは、保持部13において、接続部12と接続している位置から保持部13の先端部を繋ぐ方向を、長手方向とする。次に、移乗ロボット1の動作について説明する。図3は、移乗ロボット1が人間を保持して移動し、移動先で保持した人間を解放するまでのフローチャートである。制御部112は、入力部111における入力に基づき、2つの保持部13の間隔を広げるよう、アーム駆動部114を駆動させるステップS11。制御部112は、人間が2つの保持部13の間に入った後に、入力部111における入力に基づいてアーム駆動部114を駆動させ、2つの保持部13の間隔を狭めるステップS12。これにより保持部13は、人間の両脇部を支持し、身体を保持する。制御部112は、入力部111の操作に基づいて移動用駆動部113の駆動状態を制御し、移乗ロボット1を移動させるステップS13。制御部112は、保持部13で保持された人間を解放するよう制御するステップS14。このとき、移乗ロボット1が正常に動作する状態であって、保持部13の解放動作が可能な場合にはステップS15に進む。移乗ロボット1が正常に動作せず、保持部13の解放動作が不可能な場合には、ステップS16に進む。制御部112は、2つの保持部13の間隔を広げるよう、アーム駆動部114を駆動させアーム115を伸長させるステップS15。これにより2つの保持部13は、長手方向が略平行の状態を維持した状態で間隔が広がり、保持部13から人間が解放される。その後、移乗ロボット1は動作を終了する。制御部112が非通電状態となって正常に動作しない場合や、アーム駆動部114に使用されているモータやアクチュエータに不具合が発生した場合には、移乗ロボット1は動作を停止するステップS16。次に、接続部12に設けられたプランジャ122の操作を行うステップS17。より具体的には、通常動作時にはプランジャ122はロック状態となっているので、人間がレバー操作を行うことによりアンロック状態に変更する。2つの保持部13はプランジャ122がアンロック状態となることで、ヒンジピン121を軸として、保持部13の先端部の間隔が広がる方向に回動するステップS18。この動作により、保持部13に保持されていた人間は解放される。その後、移乗ロボット1は動作を終了する。したがって、プランジャ122を手動操作することにより、保持部13に動作させることができる。そのため、移乗ロボット1が正常動作をしている場合には、保持部13の動作を電動制御によって人間の保持及び解放状態を切り替えることができるとともに、制御部112やアーム駆動部114に異常が発生して保持部13の動作を電動制御することができなくなった場合には、手動で保持部13から人間を解放させることができる。したがって、制御部112やアーム駆動部114に異常が発生した場合であっても、保持部13に人間を保持させた状態で移乗ロボット1を安全に停止させた後に、迅速に保持部13から人間を解放できる。なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記ではヒンジピン121とプランジャ122の位置関係について、プランジャ122がヒンジピン121より保持部13に対して遠い位置に設けられているものとして説明したが、この配置に限られない。また、プランジャ122を用いて接続部12をロックすることとしたが、ロックする機構であればプランジャ以外のものを用いても良い。また上記では、制御部112やアーム駆動部114に異常が発生した場合にのみ、プランジャ122をアンロック状態にすることにより保持部13から人間を解放することとして説明したが、移乗ロボット1が正常動作している場合であっても、プランジャ122をアンロック状態にして、保持部13に保持された人間を解放することが可能である。入力部111は、本体部11に設けられているものとして説明したが、例えば入力部111を移乗ロボット1に設けず、移乗ロボット1の外部に送信機能を備えた入力装置を用意し、本体部11に受信装置を備える構造としても良い。2つの接続部12の両方に、ヒンジピン121及びプランジャ122が設けられているものとして説明したが、一方の接続部12にのみヒンジピン121及びプランジャ122を設けるものとしても良い。