車両に搭載され、前記車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置であって、周囲を撮像して障害物の画像データを検出する画像検出手段と、出射した電磁波の反射波を受信して障害物における検出点を取得するレーダ検出手段と、前記画像検出手段により検出された障害物の画像データと前記レーダ検出手段により取得された検出点とを用いて周囲の障害物を検出するフュージョン検出手段と、前記車両の減速度に応じて、前記フュージョン検出手段による検出範囲を設定する検出範囲設定手段と、を備える障害物検出装置。前記検出範囲設定手段は、前記車両の減速度が大きいほど、前記検出範囲を広く設定する、請求項1に記載の障害物検出装置。前記検出範囲設定手段は、前記車両の減速度が所定値未満であるときに前記フュージョン検出手段による検出範囲を第1範囲に設定し、前記車両の減速度が前記所定値以上であるときに前記フュージョン検出手段による検出範囲を前記第1範囲より広い第2範囲に設定する、請求項1又は2に記載の障害物検出装置。自動的に前記車両を減速させる減速制御を行う減速制御手段を備え、前記検出範囲設定手段は、前記減速制御手段が減速制御を行っているときに、前記検出範囲を前記第2範囲に設定する、請求項3に記載の障害物検出装置。車両に搭載され、前記車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置であって、周囲を撮像して障害物の画像データを検出する画像検出手段と、出射した電磁波の反射波を受信して障害物における検出点を取得するレーダ検出手段と、前記画像検出手段により検出された障害物の画像データと前記レーダ検出手段により取得された検出点とを用いて周囲の障害物を検出するフュージョン検出手段と、前記フュージョン検出手段による検出範囲を設定するものであって、前記車両のブレーキ作動時はブレーキ非作動時よりも広い検出範囲を設定する検出範囲設定手段と、を備える障害物検出装置。前記ブレーキは、前記車両により自動的に作動する、請求項5に記載の障害物検出装置。ところで、上記のような障害物検出装置を搭載した車両では、PCSが作動する等により車両が減速したときに、車両が上下に揺動するピッチングあるいはノーズダイブと呼ばれる事象が生ずることがある。これらの事象が生ずると、レーダも上下に揺動するため障害物を捕捉することができなくなりレーダ物標情報の信頼度が低下する。また、従来の障害物検出装置では、レーダ物標情報の信頼度が低いときには、これまでの履歴から物標情報を推定する外挿処理を行うため、画像物標情報とのフュージョン検出が困難となり、衝突判断の性能が低下するという課題がある。本発明の目的は、車両の減速時において確実にフュージョン検出を行うことが可能な障害物検出装置を提供することである。すなわち、本発明に係る障害物検出装置によれば、車両に搭載され、車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置であって、周囲を撮像して障害物の画像データを検出する画像検出手段と、出射した電磁波の反射波を受信して障害物における検出点を取得するレーダ検出手段と、画像検出手段により検出された障害物の画像データとレーダ検出手段により取得された検出点とを用いて周囲の障害物を検出するフュージョン検出手段と、車両の減速度に応じて、フュージョン検出手段による検出範囲を設定する検出範囲設定手段と、を備える。この発明によれば、検出範囲設定手段が車両の減速度に応じてフュージョン検出の検出範囲を設定する。よって、車両の減速によりピッチング等の事象が発生し、レーダ物標情報の信頼度が低下した場合であっても、減速度に応じてフュージョン検出の検出範囲が設定されるため、確実に画像物標情報とのフュージョン検出を行うことができる。また、本発明に係る障害物検出装置において、検出範囲設定手段は、車両の減速度が大きいほど、検出範囲を広く設定することが好ましい。この発明によれば、減速度が大きいほど検出範囲が広く設定されるため、ピッチングの大きさに応じて検出範囲の広さを設定すること可能となり、ピッチング等が生じた場合でも確実にフュージョン検出を行うことができる。また、本発明に係る障害物検出装置において、検出範囲設定手段は、車両の減速度が所定値未満であるときにフュージョン検出手段による検出範囲を第1範囲に設定し、車両の減速度が所定値以上であるときにフュージョン検出手段による検出範囲を第1範囲より広い第2範囲に設定することが好ましい。この発明によれば、車両の減速度が所定値以上であるときにフュージョン検出の検出範囲をより広い第2範囲に設定する。よって、車両の減速によりピッチング等の事象が発生し、レーダ物標情報の信頼度が低下した場合であっても、フュージョン検出の検出範囲が広がるため、より確実に画像物標情報とのフュージョン検出を行うことができる。また、本発明に係る障害物検出装置において、自動的に車両を減速させる減速制御を行う減速制御手段を備え、検出範囲設定手段は、減速制御手段が減速制御を行っているときに、検出範囲を第2範囲に設定することが好ましい。この発明によれば、PCS等の安全システムが搭載された場合において、減速制御時に検出範囲が広く設定されるため、より一層確実にフュージョン検出を行うことができる。また、本発明に係る障害物検出装置によれば、車両に搭載され、車両の周囲の障害物を検出する障害物検出装置であって、周囲を撮像して障害物の画像データを検出する画像検出手段と、出射した電磁波の反射波を受信して障害物における検出点を取得するレーダ検出手段と、画像検出手段により検出された障害物の画像データとレーダ検出手段により取得された検出点とを用いて周囲の障害物を検出するフュージョン検出手段と、フュージョン検出手段による検出範囲を設定するものであって、車両のブレーキ作動時はブレーキ非作動時よりも広い検出範囲を設定する検出範囲設定手段と、を備える。この発明によれば、検出範囲設定手段が車両のブレーキの作動時により広い検出範囲を設定する。よって、ブレーキ作動時にピッチング等の事象が発生し、レーダ物標情報の信頼度が低下した場合であっても、ブレーキ作動時にはフュージョン検出の検出範囲が広がるため、確実にフュージョン検出を行うことができる。また、本発明に係る障害物検出装置において、ブレーキは、車両により自動的に作動するものであってもよい。この発明によれば、ブレーキが自動的に作動するものであっても、同様にブレーキ作動時には検出範囲設定手段により検出範囲が広がるため、フュージョン検出を確実に行うことができる。本発明によれば、車両の減速時において確実にフュージョン検出を行うことができる。以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、同一要素又は同一相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。図1は、本発明の第1実施形態に係る障害物検出装置1の概略構成図である。図1に示す障害物検出装置1は、車両100に搭載され、車両100の周囲の障害物を検出する装置である。障害物検出装置1は、ミリ波センサ2と、ステレオカメラ3と、カメラECUElectronicControlUnit4と、PCSECUElectronicControlUnit5と、車速センサ6とを備える。障害物検出装置1は、ミリ波センサ2及びステレオカメラ3により取得された情報から、車両100の周囲の障害物や歩行者等を検出する機能を有する。そして、障害物検出装置1は、これらの障害物等との衝突可能性を判定し、衝突可能性が高いと判定した場合、車両100の運転者に警報を出力すると共に衝突防止制御を実行する。ここで、衝突防止制御としては、例えばプリクラッシュブレーキによる車両100の減速や、シートベルトの巻き取り等が挙げられる。ミリ波センサ2は、出射した電磁波の反射波を受信して障害物における検出点を取得するレーダ検出手段として機能する。ミリ波センサ2は、例えば車両100の前方に取り付けられ、車両100の前方をミリ波帯の電磁波によってスキャンすると共に車両100周囲に存在する物体の表面で反射された電磁波を受信する。これにより、ミリ波センサ2は物標を電磁波の反射点として認識する。また、ミリ波センサ2は、ミリ波の送受信データから物標情報レーダ物標情報を取得する。レーダ物標情報とは、例えば、物標の横位置、車両100と物標間との距離、及び車両100と物標との相対速度である。ミリ波センサ2が取得したレーダ物標情報は、カメラECU4及びPCSECU5に入力される。ステレオカメラ3及びカメラECU4は、周囲を撮像して障害物の画像データを検出する画像検出手段として機能する。ステレオカメラ3は、例えば車両100の前方に取り付けられ、車両100の前方を撮影する。これにより、ステレオカメラ3は、物標を画像として認識する。ステレオカメラ3によって撮影された画像は画像信号としてカメラECU4に入力される。ステレオカメラ3は、所定時間毎に車両100の周囲の画像情報をカメラECU4に出力する。なお、ステレオカメラ3の代わりに、CCDカメラや単眼カメラ等の別の撮像手段を用いてもよい。カメラECU4は、ミリ波センサ2及びステレオカメラ3に接続されており、ミリ波センサ2からのレーダ物標情報と、ステレオカメラ3からの画像情報を受信する。カメラECU4は、ミリ波センサ2によって物体が検出されると、検出された物体に関する検出点データに基づいて画像情報から障害物を含む画像処理領域を設定し、この画像処理領域について画像処理例えば、エッジ解析処理、輝度解析処理、又はオプティカルフロー処理を行うことにより障害物を画像物標情報として検出する。ここでの画像物標情報は、物標の横位置、物標の大きさ及び高さである。カメラECU4は、取得した画像物標情報を、PCSECU5に出力する。なお、カメラECU4が障害物の画像物標情報を検出するための画像処理方法としては、上記に限らず種々の方法を採用することができる。車速センサ6は、例えば車両100の車輪部に設けられ、車輪の回転数を検出し、検出した車輪の回転数から車両100の車速を算出する。車速センサ6は、算出した車速に基づく車速情報をPCSECU5に送信する。PCSECU5は、車速センサ6、シフトセンサ、ブレーキペダルセンサ、アクセルペダルセンサ及び傾斜センサ等により検出された情報に基づいて、車両100の前進時及び後退時に検知された障害物と車両100との接触を防止するようにエンジンECU及びブレーキECUを動作させて車両100の走行を制御する。また、PCSECU5は、表示装置等を介して、検知された障害物情報を、警報等により車両100の運転者に認識させる機能を有する。PCSECU5は、ミリ波センサ2及びカメラECU4に接続されており、ミリ波センサ2から障害物の検出点データを取得すると共に、カメラECU4から障害物の画像データを取得し、検出点データ及び画像データをフュージョン融合させた融合データを用いて、障害物の位置や水平方向の幅等の情報を演算してセンシングを行う機能を有する。また、PCSECU5は、ミリ波センサ2による検出点のレーダ物標と、カメラECU4による画像データの画像物標とが、同一物体の物標であるか否かを判断して障害物を検出する。具体的には、PCSECU5は、例えばレーダ物標の位置と画像物標の位置との距離が所定の閾値未満である場合に、これらの物標が同一物体によるものであると判断し、障害物として検出する。以下では、このPCSECU5による障害物検出をフュージョン検出と称し、同一物体の物標であるか否かの判断基準である上記所定の閾値を、フュージョン検出範囲と称して説明する。ここで、従来のPCSECUを備えた障害物検出装置の問題点について説明する。例えば、図3に示すように、従来のPCSECUを備えた車両300の前方に先行車両200が存在し、車両300が先行車両200に追従して走行する場合を想定する。ここで、図3のa部上段に示すように、車両300が先行車両200の後方を略等速で走行している場合はミリ波センサ2のレーダLの受信強度が十分であるため、ミリ波の信頼度が高く、PCSECU5によるフュージョン検出を確実に行うことができる。しかしながら、例えば図3のa部下段に示すように、先行車両200が急停止し、それに合わせて車両300のPCSECUが車両300を減速制御させた場合、ピッチングあるいはノーズダイブと呼ばれる事象が生ずることがある。これらの事象が生ずるとレーダLが下方に揺動するため、先行車両200を捕捉することができなくなり、ミリ波センサ2のレーダ物標情報の信頼度が低下する。このとき、従来の障害物検出装置では、これまでの履歴から推定する外挿処理を行って物標情報を算出し、PCSECU5によるフュージョン検出の検出範囲を、図3のc部に示すように狭く設定する。従って、車両300の減速時に画像物標情報とのフュージョン検出ができなくなり、衝突判断の性能が低下する、という問題が発生する。そこで、本実施形態の障害物検出装置1では、図1に示すように、PCSECU5が検出範囲設定部54を有し、車両100の状態に応じてフュージョン検出の検出範囲を設定可能となっている。この検出範囲設定部54により、車両100の減速時等に、例えば図3のb部に示すように、PCSECU5のフュージョン検出範囲図の横矢印の長さを広く設定して、PCSECU5によるフュージョン検出を確実に行うことにより上記の問題を解決している。具体的には、検出範囲設定部54は、フュージョン検出範囲を広く設定することにより、レーダ物標と画像物標との距離が長くても、これらの物標を同一物体によるものであると判断して、障害物検出を行いやすくしている。また、本実施形態のPCSECU5は、検出範囲設定部54のほか、衝突判定部51と、減速制御部52と、フュージョン検出部53とを備える。衝突判定部51は、フュージョン検出部53の検出結果に基づいて、物標の横位置、物標の横幅、物標の高さ、車両100と物標間の距離、及び車両100と物標との相対速度を算出し、車両100と当該物標との衝突可能性を判定する機能を有する。衝突判定部51は、衝突可能性の判定結果を減速制御部52に出力する。減速制御部52は、障害物との衝突を防止するために自動的に車両100を減速させる減速制御を行う減速制御手段としての機能を有する。減速制御部52は、衝突判定部51から物標との衝突可能性についての判定結果を受信し、衝突判定部51により物標との衝突可能性が高いと判定されたときに、ブレーキECUを動作させて車両100を減速させる減速制御を行い、車両100を停止させる。フュージョン検出部53は、カメラECU4により検出された障害物の画像データとミリ波センサ2により取得された検出点とを用いて周囲の障害物を検出するフュージョン検出を行うフュージョン検出手段として機能する。フュージョン検出部53は、ミリ波センサ2及びカメラECU4と接続されており、ミリ波センサ2からレーダ物標情報を受信すると共に、カメラECU4から画像物標情報を受信し、レーダ物標情報と画像物標情報とをフュージョンして障害物を検出する。検出範囲設定部54は、フュージョン検出部53によるフュージョン検出の検出範囲を設定する検出範囲設定手段としての機能を有する。また、検出範囲設定部54は、例えば車速センサ6から減速度を受信することにより、車両100の減速度を検出する機能を有する。なお、車速センサ6の代わりに、例えばブレーキセンサ等の減速センサから減速度を受信するようにしてもよく、検出範囲設定部54の減速度の受信処理については上記に限定されない。検出範囲設定部54は、ミリ波センサ2のレーダ受信強度が所定強度より小さい場合において、車両100の減速度が所定値未満であるときにフュージョン検出部53による検出範囲を狭い第1範囲に設定し、車両100の減速度が上記所定値以上であるときにフュージョン検出部53による検出範囲を上記第1範囲より広い第2範囲に設定する。なお、第1範囲及び第2範囲の値は、適宜変更可能であり特に限定されないが、例えば、第1範囲を左右幅2m程度、第2範囲を左右幅4m程度、とすることができる。次に、本実施形態に係る障害物検出装置1の動作の例について、図2を参照しながら説明する。図2は、障害物検出装置1のPCSECU5によるフュージョン検出部53の検出範囲の設定処理を示すフローチャートである。図2に示す処理は、車両100の走行中に一定時間毎に繰り返し実行される。まず、ステップS10以下、S10という。他のステップにおいても同様とする。にて、PCSECU5により、ミリ波センサ2によるレーダ物標情報と、カメラECU4による画像物標情報の読み込み処理が実行される。このとき、PCSECU5により、ミリ波センサ2のレーダの受信強度に関する情報も受信され、この受信強度に対応してミリ波センサ2によるレーダ物標情報の信頼度が決定される。すなわち、ここでいうレーダ物標情報の信頼度とは、レーダの受信強度に相当する値であり、受信強度が大きいほど信頼度が高くなり、受信強度が小さいほど信頼度は低くなる。そして、S12に移行して、PCSECU5により、S10にて決定された信頼度が閾値A以上であるか否かが判定される。ここで、信頼度が閾値A以上であると判定された場合はS20に移行して、検出範囲設定部54により、フュージョン検出部53の検出範囲が広い第2範囲に設定され、S22においてフュージョン検出部53によりフュージョン検出が行われた後、一連の処理が終了する。一方、S12において、信頼度が閾値A以上でないと判定された場合はS14に移行する。S14では、PCSECU5により、減速制御部52が減速制御を行っているか否かが判定される。すなわち、衝突判定部51により車両100前方の物標との衝突可能性が高いとされたか否かが判定される。そして、S14において、減速制御部52が減速制御を行っていると判定された場合はS20に移行して、フュージョン検出部53の検出範囲が第2範囲に設定され、S22においてフュージョン検出部53によりフュージョン検出が行われた後、一連の処理が終了する。一方、S14において、減速制御部52が減速制御を行っていないと判定された場合はS16に移行する。なお、S14において、減速制御部52が減速制御を行っているか否かを判定する代わりに、車両100のフットブレーキが作動したか否かを判定するようにしてもよい。S16では、検出範囲設定部54により、車両100の減速度が閾値B以上であるか否かが判定される。そして、S16において、車両100の減速度が閾値B以上でないと判定された場合はS18に移行して、検出範囲設定部54により、フュージョン検出部53の検出範囲が第2範囲より狭い第1範囲に設定され、S22においてフュージョン検出部53によりフュージョン検出が行われた後、一連の処理が終了する。一方、S16において、車両100の減速度が閾値B以上であると判定された場合はS20に移行して、検出範囲設定部54により、フュージョン検出部53の検出範囲が第2範囲に設定され、S22においてフュージョン検出部53によりフュージョン検出が行われた後、一連の処理が終了する。なお、上記の閾値A及びBの値は、適宜変更可能であり特に限定されないが、例えば閾値Bを0.3[G]とすることができる。また、閾値Bの値については、車両100の減速度と、ピッチング角度と、ミリ波の上下角度との関係、から適宜求められるようにしてもよい。以上のように、本実施形態の障害物検出装置は、車両100に搭載され、車両100の周囲の障害物を検出する障害物検出装置1であり、周囲を撮像して障害物の画像データを検出するステレオカメラ3及びカメラECU4と、出射した電磁波の反射波を受信して障害物における検出点を取得するミリ波センサ2と、カメラECU4により検出された障害物の画像データとミリ波センサ2により取得された検出点とを用いて周囲の障害物を検出するフュージョン検出部53と、車両100の減速度に応じて、フュージョン検出部53による検出範囲を設定する検出範囲設定部54を備える。以上のように、検出範囲設定部54が車両100の減速度に応じてフュージョン検出の検出範囲を設定する。従って、車両100の減速によりピッチング等の事象が発生し、ミリ波センサ2の信頼度が低下した場合であっても、減速度に応じてフュージョン検出の検出範囲が設定されるため、確実に画像物標情報とのフュージョン検出を行うことができる。また、本実施形態に係る障害物検出装置1によれば、検出範囲設定部54は、車両100の減速度が大きいほど、検出範囲を広く設定する。よって、車両の減速度が大きいほど検出範囲が広く設定されるため、ピッチングの大きさに応じて検出範囲の広さを設定することが可能となり、ピッチング等が生じた場合でも確実にフュージョン検出を行うことができる。また、本実施形態に係る障害物検出装置1によれば、車両100の減速度が閾値B未満であるときにフュージョン検出部53による検出範囲を第1範囲に設定し、車両100の減速度が閾値B以上であるときにフュージョン検出部53による検出範囲を第1範囲より広い第2範囲に設定する。よって、検出範囲設定部54は、電磁波の信頼度が閾値Aより小さく且つ車両100の減速度が閾値B以上であるときにはフュージョン検出の検出範囲をより広い第2範囲に設定する。従って、車両100の減速によりピッチング等の事象が発生し、レーダ物標情報の信頼度が低下した場合であっても、フュージョン検出の検出範囲が広がるため、より確実に画像物標情報とのフュージョン検出を行うことができる。また、本実施形態に係る障害物検出装置1によれば、自動的に車両100を減速させる減速制御を行う減速制御部52を備え、検出範囲設定部54は、減速制御部52が減速制御を行っているときに、検出範囲を第2範囲に設定する。従って、PCS等の安全システムが搭載された場合において、減速制御時に検出範囲が広く設定されるため、より一層確実にフュージョン検出を行うことができる。更に、本実施形態の障害物検出装置1において、検出範囲設定部54は、車両100のブレーキの作動時は、ブレーキの非作動時と比較して、より広い第2範囲を設定する。従って、ブレーキ作動時にピッチング等の事象が発生し、レーダ物標情報の信頼度が低下した場合であっても、ブレーキ作動時にはフュージョン検出の検出範囲が広がるため、確実にフュージョン検出を行うことができる。また、本実施形態に係る障害物検出装置1によれば、上記ブレーキは、減速制御部52が減速制御を行うものであるため、車両100により自動的に作動する。このように、ブレーキが自動的に作動するものであっても同様に、ブレーキ作動時には検出範囲設定部54により検出範囲が広がるため、フュージョン検出を確実に行うことができる。なお、上述した実施形態は本発明に係る障害物検出装置の実施形態を説明したものであり、本発明に係る障害物検出装置は本実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係る障害物検出装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように本実施形態に係る障害物検出装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。例えば、上記実施形態では、図2のS12、S14及びS16に示すように、ミリ波の信頼度が閾値A以上であるか否かの判定と、減速制御部52が減速制御を行っているか否かについての判定と、車両100の減速度が閾値B以上であるか否かについての判定、という3つの判定を行っている例について説明したが、これらの判定のうちの少なくともいずれかを実行するようにしてもよい。また、上記実施形態では、検出範囲設定部54がフュージョン検出部53の検出範囲を第1範囲又は第2範囲のいずれかに設定する例について説明したが、検出範囲設定部54による範囲の設定内容についてはこれに限定されない。例えば、レーダ物標情報の信頼度及び車両100の減速度の少なくともいずれかの値に基づいて、検出範囲設定部54が都度範囲を計算し動的に範囲設定をするようにしてもよい。このようにすれば、検出範囲設定部54によるよりきめ細やかな範囲設定が可能となる。また、上記実施形態では、ミリ波センサ2の信頼度、減速制御部52の作動状態、及び車両100の減速度に基づいて、検出範囲設定部54が範囲設定をする例について説明したが、範囲設定の基礎とするパラメータは上記に限定されない。例えば、検出範囲設定部54が、車両100の減速度の代わりに、車両100のピッチング角度に基づいて、範囲設定をするようにしてもよい。また、上記実施形態では、前方に電磁波を照射するミリ波センサ2を用いた例について説明したが、前方に電磁波を照射するセンサと側方に電磁波を照射するセンサとを組み合わせて用いてもよい。また、ミリ波センサ2の代わりに、マイクロ波やサブミリ波を用いたセンサのように、異なる波長帯域のセンサを用いてもよい。更に、ミリ波センサ2の代わりとしては、電磁波の送受信により物体までの距離等を測定し物体を識別可能なセンサであれば、いかなるセンサをも用いることができる。