排気ガス再循環装置と、可変流量機構付き過給機とを備えた内燃機関の制御装置において、前記制御装置は、吸入空気量と吸気酸素濃度を制御量とし、前記排気ガス再循環装置の制御弁の開度と前記可変流量機構付き過給機の制御弁の開度とを操作量とする2入力2出力の積分型最適サーボ系によって構成されるとともに、内燃機関からの前記制御量をフィードバックする出力フィードバック系によって構成され、さらに、前記制御装置は前記排気ガス再循環装置の制御弁の開度を制御するEGR弁開度制御部と、前記可変流量機構付き過給機の制御弁の開度を制御する可変流量弁開度制御部とを備え、それぞれの制御部には前記排気ガス再循環装置の制御弁の操作量と前記可変流量機構付き過給機の制御弁の操作量とを相互に非干渉化する非干渉制御器を有することを特徴とする内燃機関の制御装置。前記内燃機関からの前記制御量の出力フィードバックは、前記それぞれの制御部の入力側に戻る第1出力フィードバック信号と、該制御部の出力側に戻る第2出力フィードバック信号とからなり、前記非干渉制御器の非干渉化ゲインが前記第2出力フィードバック信号の出力フィードバックゲインに基づいて設定されることを特徴とする請求項1記載の内燃機関の制御装置。前記EGR弁開度制御部、および前記可変流量弁開度制御部は、前記それぞれの制御部における前記制御量の目標値と前記第1出力フィードバック信号との偏差を算出する偏差器と、該偏差器によって算出された偏差を積分する積分器と、該積分器によって算出された積分値が入力される前記非干渉制御器とを備えていることを特徴とする請求項2記載の内燃機関の制御装置。前記EGR弁開度制御部、および前記可変流量弁開度制御部は、前記それぞれの制御部における前記制御量の目標値と前記第1出力フィードバック信号との偏差を算出する偏差器と、該偏差器によって算出された偏差値が入力される前記非干渉制御器と、該非干渉制御器からの出力値を積分する積分器とを備えていることを特徴とする請求項2記載の内燃機関の制御装置。前記それぞれの制御部には前記操作量を一定の範囲に制限するリミッタが備えられるとともに、アンチワインドアップ部が設けられたことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の内燃機関の制御装置。前記非干渉制御器の非干渉化ゲインが内燃機関の回転数および燃料噴射量に対応したマップデータとして設定されることを特徴とする請求項2記載の内燃機関の制御装置。排気ガス再循環装置と、可変流量機構付き過給機とを備えた内燃機関の制御方法において、吸入空気量と吸気酸素濃度を制御量とし、前記排気ガス再循環装置の制御弁の開度と前記可変流量機構付き過給機の制御弁の開度とを操作量とする2入力2出力の積分型最適サーボ系によって制御するとともに、内燃機関からの前記制御量をフィードバックする出力フィードバック系によって制御し、出力フィードバック信号の出力フィードバックゲインに基づいて前記排気ガス再循環装置の制御弁の操作量と前記可変流量機構付き過給機の制御弁の操作量とを相互に非干渉化する非干渉制御器の非干渉化ゲインを算出し、該算出された非干渉化ゲインに設定された前記非干渉制御器からの出力に基づいて、相互に非干渉化される前記排気ガス再循環装置の制御弁の操作量と前記可変流量機構付き過給機の制御弁の操作量とを算出することを特徴とする内燃機関の制御方法。しかし、特許文献1の技術は、吸気量センサ検出値と目標空気量との偏差だけでなく、吸気圧センサ検出値と目標空気圧の偏差も考慮してEGRバルブとVGTバルブのそれぞれを協調制御しているが、相互制御への補正係数がマップに設定された定数によって行われるものであるため、つまり、部分的な運転状態における補正係数を用いてのフィードバック制御であるため、常に所望の特性が得られるとは限らず、また動特性への対応が十分考慮されず過渡運転状態においての効果も得られ難いものである。また、特許文献2には、前述のように、EGRバルブの弁開度と可変ノズルタービンのガイドベーンの開度とを、2入力2出力の積分型最適サーボ系で制御すると共に該積分型最適サーボ系の状態フィードバックゲインKFhと積分ゲインKIhを、内燃機関の運転条件hに対応させて変化させることが示されている。しかし、EGR弁の開度と可変ノズルタービンのベーン開度との制御干渉を回避する具体的な状態フィードバックゲインKFhと積分ゲインKIhの設計手法までは開示されていない。さらに、特許文献1、2に示される制御入力信号は、空気流量と吸気圧力であるが、ディーゼルエンジンにおけるNOxおよびスモーク排出量の低減効果を考慮すると、NOxの排出量に影響するのは吸気酸素濃度であり、スモークの排出量に影響するのは空気流量であるため、空気流量および吸気圧力に基づく制御は、NOx排出量およびスモーク排出量の低減制御に適切とはいえない。本発明は以上のような問題に鑑みてなされたものであり、EGRおよび可変流量機構付き過給機を備えた内燃機関において、2入力2出力の積分型最適サーボ系によって前記EGRおよび可変流量機構付き過給機の制御を行う制御装置を構成すると共に、これらEGRの制御と可変流量機構付き過給機の制御との相互干渉を回避して、NOxおよびスモークの排出量を効率よく安定した低減効果が得られる制御装置および制御方法を提供することを目的とする。前記目的を達成するため、本発明は、排気ガス再循環装置と、可変流量機構付き過給機とを備えた内燃機関の制御装置において、前記制御装置は、吸入空気量と吸気酸素濃度を制御量とし、前記排気ガス再循環装置の制御弁の開度と前記可変流量機構付き過給機の制御弁の開度とを操作量とする2入力2出力の積分型最適サーボ系によって構成されるとともに、内燃機関からの前記制御量をフィードバックする出力フィードバック系によって構成され、さらに、前記制御装置は前記排気ガス再循環装置の制御弁の開度を制御するEGR弁開度制御部と、前記可変流量機構付き過給機の制御弁の開度を制御する可変流量弁開度制御部とを備え、それぞれの制御部には前記排気ガス再循環装置の制御弁の操作量と前記可変流量機構付き過給機の制御弁の操作量とを相互に非干渉化する非干渉制御器を有することを特徴とする。かかる制御装置の発明によれば、吸入空気量と吸気酸素濃度を制御量とし、排気ガス再循環装置の制御弁の開度と前記可変流量機構付き過給機の制御弁の開度とを操作量とする2入力2出力の積分型最適サーボ系によって構成するとともに、内燃機関から検出される吸入空気量と吸気酸素濃度をフィードバックする出力フィードバック系で構成するので、排気ガス再循環装置の制御弁の開度と可変流量機構付き過給機の制御弁の開度とを2つの独立した制御装置によって制御するものに比べて、お互いに協調した制御ができるようになる。さらに、前記排気ガス再循環装置の制御弁の開度を制御するEGR弁開度制御部と、前記可変流量機構付き過給機の制御弁の開度を制御する可変流量弁開度制御部とを備え、それぞれの制御部には前記排気ガス再循環装置の制御弁の操作量と前記可変流量機構付き過給機の制御弁の操作量とを相互に非干渉化する非干渉制御器を有するので、非干渉制御器によって、排気ガス再循環装置の制御弁の操作量と可変流量機構付き過給機の制御弁の操作量とが相互に干渉し合うことがないように制御可能となる。その結果、NOxおよびスモークの排出量を効率よく安定してできるようになる。また、本装置発明において好ましくは、前記内燃機関からの前記制御量の出力フィードバックは、前記それぞれの制御部の入力側に戻る第1出力フィードバック信号と、該制御部の出力側に戻る第2出力フィードバック信号とからなり、前記非干渉制御器の非干渉化ゲインが前記第2出力フィードバック信号の出力フィードバックゲインに基づいて設定されるとよい。このように、EGR弁開度制御部およびVFT弁開度制御部にそれぞれ設けられる非干渉制御器の非干渉化ゲインは、それぞれの制御部の出力側に戻される第2出力フィードバック信号のフィードバックゲインに基づいて設定されるため、すなわち、非干渉制御器の非干渉化ゲインを出力フィードバックゲインとの関係で設定するため簡単に非干渉制御器を構成できる。また、本装置発明において好ましくは、前記EGR弁開度制御部、および前記可変流量弁開度制御部は、前記それぞれの制御部における前記制御量の目標値と前記第1出力フィードバック信号との偏差を算出する偏差器と、該偏差器によって算出された偏差を積分する積分器と、該積分器によって算出された積分値が入力される前記非干渉制御器とを備えるとよい。このように、積分器によって積分された信号に対して非干渉化ゲインが付与されるため非干渉化が効率良く行われる。また、本装置発明において好ましくは、前記EGR弁開度制御部、および前記可変流量弁開度制御部は、前記それぞれの制御部における前記制御量の目標値と前記第1出力フィードバック信号との偏差を算出する偏差器と、該偏差器によって算出された偏差値が入力される前記非干渉制御器と、該非干渉制御器からの出力値を積分する積分器とを備えとよい。このように、積分器を非干渉制御器の後に設けることによって、非干渉制御器で設定される非干渉制御ゲインが定常運転状態においてもエンジン回転数または燃料噴射量によって変動しても非干渉制御器からの出力が積分器で積分されてから操作量として出力されるので、非干渉化が安定して行われる。また、本装置発明において好ましくは、前記それぞれの制御部には前記操作量を一定の範囲に制限するリミッタが備えられるとともに、アンチワインドアップ部が設けられるとよい。このように、アンチワインドアップ部が設けられることによって、操作量がリミッタによって制限された後、制御量の目標値が変化した際に、アンチワインドアップ部がない場合には、ワインドアップ積分器の飽和状態が発生して制御量の応答性が悪化するが、本発明のようにアンチワインドアップ部が設けられることによって、ワインドアップの発生が防止され、制御量の応答性が改善して、過渡状態におけるNOx排出量および黒煙排出量の低減効果が得られる。また、本装置発明において好ましくは、前記非干渉制御器の非干渉化ゲインが内燃機関の回転数および燃料噴射量に対応したマップデータとして設定されるとよく、内燃機関の運転状態に応じたマップデータとして記憶しておくことで、制御装置を簡単化することができる。また、本発明は、排気ガス再循環装置と、可変流量機構付き過給機とを備えた内燃機関の制御方法において、吸入空気量と吸気酸素濃度を制御量とし、前記排気ガス再循環装置の制御弁の開度と前記可変流量機構付き過給機の制御弁の開度とを操作量とする2入力2出力の積分型最適サーボ系によって制御するとともに、内燃機関からの前記制御量をフィードバックする出力フィードバック系によって制御し、出力フィードバック信号の出力フィードバックゲインに基づいて前記排気ガス再循環装置の制御弁の操作量と前記可変流量機構付き過給機の制御弁の操作量とを相互に非干渉化する非干渉制御器の非干渉化ゲインを算出し、該算出された非干渉化ゲインに設定された前記非干渉制御器からの出力に基づいて、相互に非干渉化される前記排気ガス再循環装置の制御弁の操作量と前記可変流量機構付き過給機の制御弁の操作量とを算出することを特徴とする。かかる方法発明によれば、吸入空気量と吸気酸素濃度を制御量とし、排気ガス再循環装置の制御弁の開度と前記可変流量機構付き過給機の制御弁の開度とを操作量とする2入力2出力の積分型最適サーボ系によって制御するとともに、内燃機関から検出される吸入空気量と吸気酸素濃度をフィードバックする出力フィードバック系で制御するので、排気ガス再循環装置の制御弁の開度と可変流量機構付き過給機の制御弁の開度とを2つの独立した制御装置によって制御するものに比べて、お互いに協調した制御ができるようになる。さらに、出力フィードバック信号の出力フィードバックゲインに基づいて前記排気ガス再循環装置の制御弁の操作量と前記可変流量機構付き過給機の制御弁の操作量とを相互に非干渉化する非干渉制御器の非干渉化ゲインを算出し、該算出された非干渉化ゲインに設定された前記非干渉制御器からの出力に基づいて、相互に非干渉化される前記排気ガス再循環装置の制御弁の操作量と前記可変流量機構付き過給機の制御弁の操作量とを算出するので、排気ガス再循環装置の制御弁の操作量と可変流量機構付き過給機の制御弁の操作量とが相互に干渉し合うことがないように制御可能となる。本発明の装置発明および方法発明によれば、EGRおよび可変流量機構付き過給機を備えた内燃機関において、2入力2出力の積分型最適サーボ系によって前記EGRおよび可変流量機構付き過給機の制御を行うと共に、これらEGRの制御と可変流量機構付き過給機の制御との相互干渉を非干渉制御によって回避して、NOxおよびスモークの排出量を効率よく安定して低減できる。以下、本発明を図に示した実施形態を用いて詳細に説明する。但し、この実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではない。第1実施形態<全体構成>図1を参照して、本発明に係る内燃機関の制御装置を適用したディーゼルエンジンの全体構成について説明する。ディーゼルエンジンエンジン1は、排気タービン3とこれに同軸駆動されるコンプレッサ5を有する排気ターボ過給機7を備えており、該排気ターボ過給機7のコンプレッサ5から吐出された空気は吸気通路9を通って、インタークーラ11に入り吸気が冷却された後、吸気スロットルバルブ13で吸気流量が制御され、その後、吸気マニホールド15からエンジン1の図示しない燃焼室内に流入するようになっている。この排気ターボ過給機7は、可変流量機構付き過給機VFTであり、具体的な構造は、図2に示すように、周方向に連続的にタービンロータ17の全周を包囲するように延びる内側スクロール19と外側スクロール21とを有し、内側スクロール19のみに排気ガスを流す状態と、内側スクロール19と外側スクロール21の両方に排ガスを流す状態とを切換える切換手段であるVFT制御弁23を備えて構成されている。VFT制御弁23は、ハウジング25の端部に1箇所設けられており、このVFT制御弁23を作動させることで内側スクロール19にのみ排気ガスを流す状態と、内側スクロール19と外側スクロール21の両方に排ガスを流す状態とを切換える。また、その開閉切換えだけでなく開度を調整して中間開度に設定することで過給される吸気流量および吸気圧力を任意に調整可能となっている。図1に示すように、エンジン1においては、図示しない燃料供給装置から供給される高圧燃料が、燃料噴射制御装置29によって燃料噴射弁27からの燃料噴射時期及び噴射量を制御して燃焼室内に噴射されるようになっている。また、エンジン1の燃焼室で燃焼された燃焼ガス即ち排気ガス31は、シリンダ毎に設けられた排気ポートが集合して、排気マニホールド33及び排気通路35を通って、前記排気ターボ過給機7の排気タービン3を駆動してコンプレッサ5の動力源となった後、排気通路35を通って排ガス後処理装置不図示を通過して排出される。また、排気通路35または排気マニホールド33の途中から、EGR通路37が分岐されて、排ガスの一部が吸気スロットルバルブ13の下流側部位にEGRクーラ39、EGR制御弁41を介して投入されるようになっていて、これらEGR通路37、EGRクーラ39、およびEGR制御弁41によってEGR装置40が構成されている。排気ターボ過給機7の上流側には、エアフローメータ43、大気温度センサ45が設けられ、吸気マニホールド15内には、吸気温度センサ47、吸気圧力センサ49が設けられている。また、エンジン回転数センサ51、大気圧センサ53が設けられて、各センサからの信号は、信号変換器55を介して制御装置ECU57に取り込まれている。さらに、燃料噴射制御装置29からは燃料噴射量信号が制御装置ECU57に取り込まれている。また、制御装置ECU57からは、EGR制御弁41に対してEGR弁操作量信号u1が出力され、排気ターボ過給機7のVFT制御弁23に対してVFT弁操作量信号u2が出力される。<制御装置>制御装置57は、EGR制御弁41の開度制御を行うEGR制御と、排気ターボ過給機7のVFT制御弁23の開度制御を行うVFT制御とを統合させた積分型最適サーボ系によって構成されている。すなわち、制御装置57は、吸入空気量と吸気酸素濃度を制御量とし、EGR制御弁41の開度と、排気ターボ過給機7のVFT制御弁23の開度とを操作量とする2入力2出力の積分型最適サーボ系によって構成されている。さらに、エンジン1からの出力として吸入空気量と吸気酸素濃度とを制御量としてフィードバックする出力フィードバック系によって構成されている。この2入力2出力の積分型最適サーボ系について説明する。図3に本発明の積分型サーボ系の構成ブロック図を示す。制御量吸入空気量と吸気酸素濃度の目標値rが入力され、この目標値rはエンジンの運転状態に応じて予め設定され、例えば、後述するようにマップデータまた演算式等に基づいて算出される。加減算器60によって、目標値rと制御対象のエンジン1からの検出値、または検出値に基づく算出値による出力yとの偏差e=r-yが算出される。偏差eは積分器62によって積分され、その出力vは、非干渉制御器64に入力される。そして、非干渉制御器64の出力wは加減算器66に入力して、加減算器66よって、非干渉制御器64の出力wと出力フィードバックゲイン器68からの出力Fyとの偏差u=w-Fyが算出され、該算出値が操作量uとして、EGR制御弁41、および排気ターボ過給機7のVFT制御弁23へ出力される。出力フィードバックは、加減算器60にフィードバックする第1出力フィードバックと、加減算器66にフィードバックする第2出力フィードバックからなっている。ここで、非干渉制御器64の理論について説明する。出力フィードバックゲイン器68で設定する出力フィードバックゲインF2×2のマトリックスを、の状態方程式のBマトリックス、Cマトリックス、および調整パラメータβを用いてF=βCB-1とすると、図3に示す構成ブロック図を式で表すと、次の式1~6の関係が成り立つ。式6の関係式を満たすように非干渉制御器64の非干渉化ゲインGを設定することで、非干渉化を行うことができる。すなわち、非干渉化ゲインGを、出力フィードバックゲインF、および制御対象であるEGR制御弁41およびVFT制御弁23における操作量に対する吸気量および吸気酸素濃度との伝達関数を導出してその状態方程式を表すA、B、Cマトリックスを用いて設定することができるようになるため簡単に非干渉制御器64を構成できる。また、図4は、vからyまでの非干渉化特性を示しており、v-w間の伝達関数すなわち非干渉制御器64の伝達関数、w-y間の伝達関数すなわち制御対象Pの伝達関数を模式的示した説明図である。図4aのように伝達関数を表すことができ、安定状態ではS→0t→∞となり図4bのようになり、vからyまでが単位マトリックスIに漸近することで非干渉化システムを構成することが示される。制御装置57の具体的な構成図を図5に示す。排気ガス再循環装置のEGR制御弁41の開度を制御するEGR弁開度制御部70と、可変流量機構付きの排気ターボ過給機7のVFT制御弁23の開度を制御するVFT弁開度制御部可変流量弁開度制御部72とを備え、それぞれの制御部には、図3で説明した構成と同様の積分器62、非干渉制御器64、および出力フィードバックゲイン器68がそれぞれ備えられている。目標吸気酸素濃度は、図6aに示す目標吸気酸素濃度設定手段80が設けられ、そこで、エンジン1の運転状態、例えば、エンジン回転数センサ51からのエンジン回転数、燃料噴射制御装置29からの燃料噴射量、大気温度センサ45からの大気温度、および大気圧センサ53からの大気圧をパラメータにして、例えば、目標吸気酸素濃度マップ82を用いて、目標吸気酸素濃度r1が求められるようになっている。また、エンジン1からの吸気酸素濃度の制御量出力y1については、図6cに示すような吸気酸素濃度推定演算部84によって推定した値を用いる。この吸気酸素濃度推定演算部84は、エンジン1の運転状態を示すエアフローメータ43からの空気流量、吸気マニホールド15内の吸気温度センサ47、吸気圧力センサ49からの吸気マニホールド圧力、吸気マニホールド温度、エンジン回転数センサ51からのエンジン回転数、燃料噴射制御装置29からの燃料噴射量、のそれぞれの信号を基に算出される。そして、吸気酸素濃度推定演算部84によって推定した、実吸気酸素濃度と、前記目標吸気酸素濃度設定手段80によって設定された目標吸気酸素濃度とを加減算器60aに入力して、偏差e1を加減算器60aからの出力として算出する。そしてこのe1の算出値は積分器62aに入力される。一方、目標吸気量についても同様であり、図6bに示すような目標吸気量設定手段90によって設定される。目標吸気量設定手段90では、エンジン1の運転状態を示すエンジン回転数センサ51からのエンジン回転数、燃料噴射制御装置29からの燃料噴射量、大気温度センサ45からに大気温度、および大気圧センサ53からの大気圧をパラメータにして、例えば、目標吸気量マップ92を用いて、目標吸気量r2が求められるようになっている。また、エンジン1からの吸気量の制御量出力y2は、エアフローメータ43からの信号を基に求める。そして、この実吸気量y2と前記目標吸気量設定手段90によって設定された目標吸気量r2との偏差e2を、加減算器60bからの出力として算出する。そして偏差e2は積分器62bに入力される。次に、EGR弁開度制御部70の加減算器86において算出した偏差e1は、積分器62aに入力されて積分演算され、積分演算の出力が非干渉制御器64に入力される。この非干渉制御器64においては、前述の式6の関係に基づいて予め設定された非干渉化ゲインGが乗算器96aよって掛け合わされるようになっている。非干渉化ゲインGは分解されて要素G11、G21、G12、G22ごとに、エンジンの運転状態を示すパラメータ、例えば、エンジン回転数Neおよび燃料噴射量Qfをパラメータとして設定され、制御装置57の記憶手段内に非干渉化ゲインマップ100、101、102、103として記憶されている。図5には示されていないが、非干渉化ゲインマップ100、101、102、103のそれぞれには、エンジン回転数Neおよび燃料噴射量Qfの信号が入力される。非干渉化ゲインマップ100には、非干渉化ゲインの要素G11が設定され吸気酸素濃度とEGR制御弁41の開度との関係を定めるゲイン値が設定されている。また非干渉化ゲインマップ101には、非干渉化ゲインの要素G21が設定され吸気酸素濃度とVFT制御弁23の開度との非干渉関係を定めるゲイン値が記憶されている。さらに、同様に、非干渉化ゲインマップ103には、非干渉化ゲインの要素G22が設定され吸気量とVFT制御弁23の開度との関係を定めるゲイン値が設定されている。また非干渉化ゲインマップ102には、非干渉化ゲインの要素G12が設定され吸気量とEGR制御弁41の開度との非干渉関係を定めるゲイン値が記憶されている。EGR弁開度制御部70の非干渉化ゲインの要素G11は乗算器96aよって積分器62aの出力信号に掛け合わされ、加算器105aに入力される。また、VFT弁開度制御部72の非干渉化ゲインの要素G12は乗算器96cによって積分器62bの出力信号に掛け合わされ、加算器105aに入力される。そしてこれら信号が加算されて出力信号w1として出力される。また、VFT弁開度制御部72においても、同様に、非干渉化ゲインの要素G22は乗算器96dよって積分器62bの出力信号に掛け合わされ、加算器105bに入力される。また、EGR弁開度制御部70の非干渉化ゲインの要素G21は乗算器96bによって積分器62aの出力信号に掛け合わされ、加算器105bに入力される。そしてこれら信号が加算されて出力信号w2として出力される。EGR弁開度制御部70の出力信号w1は、その後、加減算器66aに入力されて、加減算器66aで出力フィードバックゲイン器68からの出力信号と加減算される。出力フィードバックゲイン器68は、出力フィードバックゲインFを出力フィードバックされる吸気酸素濃度および吸気量に乗算器70a~70dで掛け合わせるようになっている。出力フィードバックゲインFは、2×2のマトリックスを分解して、要素F11、F21、F12、F22ごとに、エンジンの運転状態を示すパラメータ、例えば、エンジン回転数Neおよび燃料噴射量Qfをパラメータとして設定され、制御装置57の記憶手段内に出力フィードバックゲインマップ105、106、107、108として記憶されている。図5には示されていないが、出力フィードバックゲインマップ105、106、107、108のそれぞれには、エンジン回転数Neおよび燃料噴射量Qfの信号が入力される。この出力フィードバックゲインFは、前述の式6の関係によって非干渉化できる関係が成立できるようなゲイン値が設定されている。出力フィードバックゲインマップ105には、出力フィードバックゲインの要素F11が設定され吸気酸素濃度とEGR制御弁41の開度との関係を定めるゲイン値が設定されている。また出力フィードバックゲインマップ106には、出力フィードバックゲインの要素F21が設定され吸気酸素濃度とVFT制御弁23の開度との非干渉関係を定めるゲイン値が記憶されている。同様に、出力フィードバックゲインマップ108には、出力フィードバックゲインの要素F22が設定され吸気量とVFT制御弁23の開度との関係を定めるゲイン値が設定されている。また出力フィードバックゲインマップ107には、出力フィードバックゲインの要素F12が設定され吸気量とEGR制御弁41の開度との非干渉関係を定めるゲイン値が記憶されている。EGR弁開度制御部70の非干渉制御器64からの出力信号w1は加減算器66aに入力され、出力フィードバックゲイン器68からの出力信号と加減算され、その後、非線形性補正部110aにおいて、非線形信号を線形出力信号に変換され、線形出力信号をリミッタ部112aでリミッタ処理を行いEGR制御弁41の開度操作量の出力信号u1として出力される。同様に、VFT弁開度制御部72においても、非干渉制御器64からの出力信号w2は加減算器66bに入力され、出力フィードバックゲイン器68からの出力信号と加減算され、その後、非線形性補正部110bにおいて、非線形信号を線形出力信号に変換され、線形出力信号をリミッタ部112bでリミッタ処理を行いVFT制御弁23の開度操作量の出力信号u2として出力される。なお、EGR制御弁41への操作量を規制するためにリミッタ部112a、112bを設けているが、このリミッタ部に代えて、図8に示すようにEGR制御弁41の最大開度と最小開度とをエンジンの運転状態エンジン回転数Neと燃料噴射量Qfに応じて最適に設定したEGRバルブ最小開度マップ114、EGRバルブ最大開度マップ116を基に設定してもよい。これはEGR弁開度が全開状態になると、VFT制御弁23を変化させても吸気空気量が変化しなくなる傾向があるため、最大開度マップを設けてVFT制御弁23の変化が影響されなくなる開度を最大開度として制限している。また、排ガス浄化性能が確認できる最小開度を最小開度として規定して、排ガス浄化性能を確保している。以上のように構成された制御装置57によれば、吸入空気量と吸気酸素濃度を制御量とし、EGR制御弁41の開度と可変流量機構付きの排気ターボ過給機7のVFT制御弁23の開度とを操作量とする2入力2出力の積分型最適サーボ系によって構成するとともに、エンジン1から検出される吸入空気量と、エンジン1の運転状態に基づいて算出された吸気酸素濃度をフィードバックする出力フィードバック系で構成するので、排気ガス再循環装置のEGR制御弁41と排気ターボ過給機7のVFT制御弁23とを2つの独立した制御装置によって制御するものに比べて、お互いに協調した制御ができるようになる。さらに、制御装置57には排気ガス再循環装置のEGR制御弁41の開度を制御するEGR弁開度制御部70と、可変流量機構付きの排気ターボ過給機7のVFT制御弁23の開度を制御するVFT弁開度制御部72とを備えるとともに、EGR制御弁41の操作量とVFT制御弁23の操作量とを相互に非干渉化する非干渉制御器64を有するので、非干渉制御器64によって、EGR制御弁41の操作量とVFT制御弁23の操作量とが相互に干渉し合うことがないように制御可能となる。また、この非干渉制御器64の非干渉化ゲインGを、出力フィードバックゲインF、および制御対象であるEGR制御弁41およびVFT制御弁23における操作量に対する吸気量および吸気酸素濃度との伝達関数を導出してその状態方程式を表すA、B、Cマトリックスを用いて設定することができるため簡単に非干渉制御器64を構成できる。第2実施形態次に、図7、8を参照して、第2実施形態について説明する。この第2実施形態は、第1実施形態に対して積分器62の積分演算部63を、非干渉制御器64および出力フィードバックゲイン器68からの出力信号を加減算した後に設置したものである。図7aは第1実施形態の構成ブロック図を示し、積分ゲイン部65で積分ゲインが設定され後に積分演算部63で演算処理されている。これを第2実施形態では図7bのように、積分演算部63を加減算器66の後に設置する。これにより、出力フィードバック信号を微分処理する必要が生じるため、微分処理部120を出力フィードバックゲイン器68の前に設置する。具体的な構成図を図8に示す。EGR弁開度制御部70において、積分器62aの積分演算部63aが加減算器66aの後方に設置されている。また、出力フィードバックゲイン器68への入力部に微分処理部120aが設けられている。また、VFT弁開度制御部72においても、積分器62bの積分演算部63bが加減算器66bの後方に設置されている。また、出力フィードバックゲイン器68への入力部に微分処理部120bが設けられている。その他の構成は、図5に示す第1実施形態と同様であるため、同一符号を付して説明は省略する。このように積分器62a、62bの積分演算部63a、63が、非干渉制御器64によって非干渉化ゲインGが設定されて、出力フィードバックゲイン器68によって出力フィードバックゲインFが設定されて、それらゲインが掛け合わされた出力信号が加減算器66a、66bで加減算された後に設置されることによって、非干渉化が安定して行われる。すなわち、非干渉制御器64で設定される非干渉化ゲインGはエンジン回転数または燃料噴射量をパラメータとする非干渉化ゲインマップ100、101、102、103によって設定されたるため、定常運転時においてエンジン回転数または燃料噴射量の僅かな変動によって非干渉ゲインの変動が生じて出力される操作量に振動が生じるおそれがあるが、本実施形態では、積分演算部63a、63bで積分されてから操作量として出力されるので、非干渉化処理が安定して行われる。つまり、非干渉化ゲインGや出力フィードバックゲインFをエンジン回転数や燃料噴射量をパラメータとしたマップデータによってきめ細かい設定をしても操作量の振動がなく安定した非干渉効果が得られる。第3実施形態次に、図9を参照して、第3実施形態について説明する。この第3実施形態は、第2実施形態に対して、アンチワインドアップ部130を設けたものである。このアンチワインドアップ部130は、図9に示すように、EGR制御弁41の開度操作量の出力信号u1、およびVFT制御弁23の開度操作量の出力信号u2が、それぞれ非線形化部132a、132bに入力し、その出力が加減算器134a、134bで、積分演算部63a、63bの出力とそれぞれ加減算算されて、その出力にゲイン部136a、136bでゲインが乗算されて、入力側に戻されて偏差e1、e2に加算器138a、138bで加算されるように構成されている。このように、アンチワインドアップ部130が設けられることによって、操作量の出力信号u1、u2がリミッタによって制限された後、制御量の目標値が変化した際に、アンチワインドアップ部がない場合には、ワインドアップ積分器の飽和状態が発生して制御量の応答性が悪化するが、本実施形態のようにアンチワインドアップ部130が設けられることによって、ワインドアップの発生が防止され、制御量の応答性が改善して、過渡状態におけるNOx排出量および黒煙排出量の低減効果が得られる。以上の実施形態において可変流量機構付きの排気ターボ過給機7として、図2に示すVFT制御弁23を備えたVFTバリアブルフローターボ構造について説明したが、必ずしもこの構造に限るものではなく、タービン羽根車の周囲に設けられたベーンの開度を変化させてタービン羽根車に流入される排ガス量を可変とする所謂VGTバリアブルジオメトリーターボ構造であっても、その他、過給流量を可変化できる構造であればよい。また、吸気量についてもエアフローメータ43からの検出値でなく、エンジン1の運転状態の信号を基に算出するようにしてもよい。