"関節を有するロボットの制御装置であって、上記ロボットと上記ロボットが把持している物体の複数のダイナミクスパラメータを取得するダイナミクスパラメータ取得手段と、上記ロボットの関節トルクの目標値を目標関節トルクとして出力する目標関節トルク出力手段と、上記ダイナミクスパラメータ取得手段で取得された上記複数のダイナミクスパラメータを切り替えるダイナミクスパラメータ切替手段と、上記ダイナミクスパラメータ切替手段によって上記ダイナミクスパラメータを切り替えた後に上記目標関節トルク出力手段からの上記目標関節トルクの出力を制限する目標関節トルク出力制限手段と、上記目標関節トルク出力制限手段による制限を解除する制限解除手段とを備えるロボットの制御装置。上記目標関節トルク出力制限手段は、上記ダイナミクスパラメータを切り替えた直後は、上記ダイナミクスパラメータの切り替え直前の上記目標関節トルク出力手段からの目標関節トルクの出力を維持する請求項1に記載のロボットの制御装置。さらに、上記ロボットの移動を検知するロボット移動検知手段を備え、上記目標関節トルク出力制限手段は、上記ロボット移動検知手段が上記ロボットの移動を検知した瞬間の上記目標関節トルク出力手段からの目標関節トルクの出力を維持する請求項1に記載のロボットの制御装置。目標とする上記ロボットの動作を実現するために使用する目標関節角度ベクトルを生成して出力する目標角度生成手段をさらに備え、上記目標関節トルク出力手段において上記ロボットの関節トルクの目標値を目標関節トルクとして出力するときに、上記目標角度生成手段から出力された上記目標関節角度ベクトルを使用するとともに、上記制限解除判断手段において、上記目標角度生成手段から出力された上記目標関節角度ベクトルに基づき上記ロボットの目標位置が変化したと判断するとき上記目標関節トルク出力手段からの上記目標関節トルクの出力の制限を解除する請求項1~3のいずれか1つに記載のロボットの制御装置。さらに、上記制限解除判断手段は、外部から上記ロボットに働く力を検出する力検出手段を備え、上記力検出手段が、閾値以上の力を検出するとき上記目標関節トルク出力手段からの上記目標関節トルクの出力の制限を解除する請求項1~3のいずれか1つに記載のロボットの制御装置。上記目標関節トルク出力制限手段による上記出力の制限は、上記ロボットの関節のうち鉛直方向の運動を行う関節には働かない請求項1~3のいずれか1つに記載のロボットの制御装置。上記ダイナミクスパラメータ切替手段は、上記ロボットによる上記物体の把持を検出する物体把持検出手段を備え、上記物体把持検出手段により上記物体の把持を検出した後に上記ダイナミクスパラメータ切替手段による上記ダイナミクスパラメータの切り替えを行う請求項1~3のいずれか1つに記載のロボットの制御装置。請求項1~3のいずれか1つに記載のロボットの制御装置と、上記関節を有するロボットアームと、上記ロボットアームの先端に支持されて上記物体を把持可能なハンドと、を備えるロボット。関節を有するロボットの制御方法であって、上記ロボットと上記ロボットが把持している物体の複数のダイナミクスパラメータをダイナミクスパラメータ取得手段で取得し、上記ロボットの関節トルクの目標値を目標関節トルクとして目標関節トルク出力手段から出力し、上記ダイナミクスパラメータ取得手段で取得された上記複数のダイナミクスパラメータをダイナミクスパラメータ切替手段で切り替え、上記ダイナミクスパラメータ切替手段によって上記ダイナミクスパラメータを切り替えた後に上記目標関節トルク出力手段からの上記目標関節トルクの出力を目標関節トルク出力制限手段で制限し、上記目標関節トルク出力制限手段による制限を制限解除手段で解除するロボットの制御方法。関節を有するロボットの制御装置のプログラムであって、上記ロボットと上記ロボットが把持している物体の複数のダイナミクスパラメータを取得するダイナミクスパラメータ取得手段と、上記ロボットの関節トルクの目標値を目標関節トルクとして出力する目標関節トルク出力手段と、上記ダイナミクスパラメータ取得手段で取得された上記複数のダイナミクスパラメータを切り替えるダイナミクスパラメータ切替手段と、上記ダイナミクスパラメータ切替手段によって上記ダイナミクスパラメータを切り替えた後に上記目標関節トルク出力手段からの上記目標関節トルクの出力を制限する目標関節トルク出力制限手段と、上記目標関節トルク出力制限手段による制限を解除する制限解除手段としてコンピュータを機能させるための、ロボットの制御装置の制御プログラム。しかしながら、特許文献1では、フィードフォワード項の計算を追加する、追加しないの2つの状態を切り替える動作が発生するが、切り替える動作に伴いロボットが動いてしまうケースに対する対策はされていないと言う課題があった。本発明の目的は、上記従来の課題を解決し、物体を把持したり、把持から開放したりする際にダイナミクスパラメータ例えば、把持物体の質量及び慣性モーメントなどの切り替えが発生しても、ロボットが静止状態を継続させることが出来る、ロボットの制御装置及び制御方法、ロボット、並びに、制御プログラムを提供することにある。上記目的を達成するために、本発明は以下のように構成する。本発明の1つの態様によれば、関節を有するロボットの制御装置であって、上記ロボットと上記ロボットが把持している物体の複数のダイナミクスパラメータを取得するダイナミクスパラメータ取得手段と、上記ロボットの関節トルクの目標値を目標関節トルクとして出力する目標関節トルク出力手段と、上記ダイナミクスパラメータ取得手段で取得された上記複数のダイナミクスパラメータを切り替えるダイナミクスパラメータ切替手段と、上記ダイナミクスパラメータ切替手段によって上記ダイナミクスパラメータを切り替えた後に上記目標関節トルク出力手段からの上記目標関節トルクの出力を制限する目標関節トルク出力制限手段と、上記目標関節トルク出力制限手段による制限を解除する制限解除手段とを備えるロボットの制御装置を提供する。本発明の別の態様によれば、上記ロボットの制御装置と、上記関節を有するロボットアームと、上記ロボットアームの先端に支持されて上記物体を把持可能なハンドと、を備えるロボットを提供する。本発明のまた別の態様によれば、関節を有するロボットの制御方法であって、上記ロボットと上記ロボットが把持している物体の複数のダイナミクスパラメータをダイナミクスパラメータ取得手段で取得し、上記ロボットの関節トルクの目標値を目標関節トルクとして目標関節トルク出力手段から出力し、上記ダイナミクスパラメータ取得手段で取得された上記複数のダイナミクスパラメータをダイナミクスパラメータ切替手段で切り替え、上記ダイナミクスパラメータ切替手段によって上記ダイナミクスパラメータを切り替えた後に上記目標関節トルク出力手段からの上記目標関節トルクの出力を目標関節トルク出力制限手段で制限し、上記目標関節トルク出力制限手段による制限を制限解除手段で解除するロボットの制御方法を提供する。本発明の第さらに別の態様によれば、関節を有するロボットの制御装置のプログラムであって、上記ロボットと上記ロボットが把持している物体の複数のダイナミクスパラメータを取得するダイナミクスパラメータ取得手段と、上記ロボットの関節トルクの目標値を目標関節トルクとして出力する目標関節トルク出力手段と、上記ダイナミクスパラメータ取得手段で取得された上記複数のダイナミクスパラメータを切り替えるダイナミクスパラメータ切替手段と、上記ダイナミクスパラメータ切替手段によって上記ダイナミクスパラメータを切り替えた後に上記目標関節トルク出力手段からの上記目標関節トルクの出力を制限する目標関節トルク出力制限手段と、上記目標関節トルク出力制限手段による制限を解除する制限解除手段としてコンピュータを機能させるための、ロボットの制御装置の制御プログラムを提供する。本発明のロボットの制御装置及び制御方法、ロボット、並びに、制御プログラムによれば、ロボットにおいて物体を把持したり、把持から開放したりする際に把持物体を含む質量及び慣性モーメント等のダイナミクスパラメータの切り替えが発生しても、上記目標関節トルク出力手段からの上記目標関節トルクの出力を上記目標関節トルク出力制限手段で制限したり、又は、上記目標関節トルク出力制限手段による制限を上記制限解除手段で解除することができて、ロボットが静止状態を維持又は継続させることができる、ロボットの制御が可能となる。以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下、図面を参照して本発明における実施形態を詳細に説明する前に、本発明の種々の態様について説明する。本発明の第1態様によれば、関節を有するロボットの制御装置であって、上記ロボットと上記ロボットが把持している物体の複数のダイナミクスパラメータを取得するダイナミクスパラメータ取得手段と、上記ロボットの関節トルクの目標値を目標関節トルクとして出力する目標関節トルク出力手段と、上記ダイナミクスパラメータ取得手段で取得された上記複数のダイナミクスパラメータを切り替えるダイナミクスパラメータ切替手段と、上記ダイナミクスパラメータ切替手段によって上記ダイナミクスパラメータを切り替えた後に上記目標関節トルク出力手段からの上記目標関節トルクの出力を制限する目標関節トルク出力制限手段と、上記目標関節トルク出力制限手段による制限を解除する制限解除手段とを備えるロボットの制御装置を提供する。本発明の第2態様によれば、上記目標関節トルク出力制限手段は、上記ダイナミクスパラメータを切り替えた直後は、上記ダイナミクスパラメータの切り替え直前の上記目標関節トルク出力手段からの目標関節トルクの出力を維持する第1の態様に記載のロボットの制御装置を提供する。本発明の第3態様によれば、さらに、上記ロボットの移動を検知するロボット移動検知手段を備え、上記目標関節トルク出力制限手段は、上記ロボット移動検知手段が上記ロボットの移動を検知した瞬間の上記目標関節トルク出力手段からの目標関節トルクの出力を維持する第1の態様に記載のロボットの制御装置を提供する。本発明の第4態様によれば、目標とする上記ロボットの動作を実現するために使用する目標関節角度ベクトルを生成して出力する目標角度生成手段をさらに備え、上記目標関節トルク出力手段において上記ロボットの関節トルクの目標値を目標関節トルクとして出力するときに、上記目標角度生成手段から出力された上記目標関節角度ベクトルを使用するとともに、上記制限解除判断手段において、上記目標角度生成手段から出力された上記目標関節角度ベクトルに基づき上記ロボットの目標位置が変化したと判断するとき上記目標関節トルク出力手段からの上記目標関節トルクの出力の制限を解除する第1~3のいずれか1つの態様に記載のロボットの制御装置を提供する。本発明の第5態様によれば、さらに、上記制限解除判断手段は、外部から上記ロボットに働く力を検出する力検出手段を備え、上記力検出手段が、閾値以上の力を検出するとき上記目標関節トルク出力手段からの上記目標関節トルクの出力の制限を解除する第1~3のいずれか1つの態様に記載のロボットの制御装置を提供する。本発明の第6態様によれば、上記目標関節トルク出力制限手段による上記出力の制限は、上記ロボットの関節のうち鉛直方向の運動を行う関節には働かない第1~5のいずれか1つの態様に記載のロボットの制御装置を提供する。本発明の第7態様によれば、上記ダイナミクスパラメータ切替手段は、上記ロボットによる上記物体の把持を検出する物体把持検出手段を備え、上記物体把持検出手段により上記物体の把持を検出した後に上記ダイナミクスパラメータ切替手段による上記ダイナミクスパラメータの切り替えを行う第1~6のいずれか1つの態様に記載のロボットの制御装置を提供する。本発明の第8態様によれば、第1~7のいずれか1つの態様に記載のロボットの制御装置と、上記関節を有するロボットアームと、上記ロボットアームの先端に支持されて上記物体を把持可能なハンドと、を備えるロボットを提供する。本発明の第9態様によれば、関節を有するロボットの制御方法であって、上記ロボットと上記ロボットが把持している物体の複数のダイナミクスパラメータをダイナミクスパラメータ取得手段で取得し、上記ロボットの関節トルクの目標値を目標関節トルクとして目標関節トルク出力手段から出力し、上記ダイナミクスパラメータ取得手段で取得された上記複数のダイナミクスパラメータをダイナミクスパラメータ切替手段で切り替え、上記ダイナミクスパラメータ切替手段によって上記ダイナミクスパラメータを切り替えた後に上記目標関節トルク出力手段からの上記目標関節トルクの出力を目標関節トルク出力制限手段で制限し、上記目標関節トルク出力制限手段による制限を制限解除手段で解除するロボットの制御方法を提供する。本発明の第10態様によれば、関節を有するロボットの制御装置のプログラムであって、上記ロボットと上記ロボットが把持している物体の複数のダイナミクスパラメータを取得するダイナミクスパラメータ取得手段と、上記ロボットの関節トルクの目標値を目標関節トルクとして出力する目標関節トルク出力手段と、上記ダイナミクスパラメータ取得手段で取得された上記複数のダイナミクスパラメータを切り替えるダイナミクスパラメータ切替手段と、上記ダイナミクスパラメータ切替手段によって上記ダイナミクスパラメータを切り替えた後に上記目標関節トルク出力手段からの上記目標関節トルクの出力を制限する目標関節トルク出力制限手段と、上記目標関節トルク出力制限手段による制限を解除する制限解除手段としてコンピュータを機能させるための、ロボットの制御装置の制御プログラムを提供する。以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。第1実施形態図1は、本発明の第1実施形態にかかるロボット20を有するロボットシステム100の構成を示す。ロボットシステム100は、制御装置50と、制御対象であるロボット20とを備えるように構成されている。さらに、ロボット20は、ロボットアーム21とハンド22とモータドライバ24とで構成するロボット機構部6と、アクチュエータの一例としてのモータ23,23Hと、エンコーダ7,7Hとを備えていて、ハンド22で物体30を把持して搬送する機能を持つ。制御装置50は、この第1実施形態では、一例として、一般的なパーソナルコンピュータにより構成されている。制御装置50は、制御プログラム40と、入出力IF41とを備えて構成されている。入出力IFインターフェース41は、パーソナルコンピュータのPCIバスなどの拡張スロットに接続された、例えばD/Aボード、A/Dボード、カウンタボードなどを備えるように構成されている。制御装置50は、入力部の一例としての入出力IF41を介して、ロボット機構部6のロボットアーム21の各リンク33,32,31及びマニピュレータハンド25をそれぞれ独立して駆動するモータ23,23Hのモータドライバ24と接続され、そのモータドライバ24に制御信号を送る。モータドライバ24は、制御信号を基に、関節駆動用の回転駆動装置又はアクチュエータの一例としてのモータ23をそれぞれ独立して駆動制御する。モータドライバ24とモータ23とで関節駆動用の駆動部の一例として機能する。角度情報を出力する関節駆動用の角度検出部の一例としエンコーダ7は、モータ23の回転軸の回転位相角すなわち、関節角を検出する。また、モータドライバ24は、制御信号を基に、ハンド駆動用の回転駆動装置の一例としてのモータ23Hを駆動制御する。モータドライバ24とモータ23Hとでハンド駆動用の駆動部の一例として機能する。角度情報を出力するハンド駆動用の角度検出部の一例としエンコーダ7Hは、モータ23Hの回転軸の回転位相角すなわち、関節角を検出する。制御装置50がロボットアーム51の動作制御を実行し、ロボットアーム21の各関節のエンコーダ7から出力される各関節角度情報を、入出力IF41のカウンタボードを通じて制御装置50に取り込む。制御装置50は、取り込んだ各関節角度情報に基づき各関節の回転動作での制御指令値を算出する。制御装置50は、入出力IF41のD/Aボードを通じて、ロボットアーム21の各関節を駆動制御するためのモータドライバ24に上記各制御指令値を与え、ロボットアーム21の各関節のモータ23を駆動する。ロボットアーム21は、一例として、3自由度の多リンクマニピュレータであり、先端にはハンド22の取り付けが可能である。ロボットアーム21は、ハンド22が先端に取り付けられている第3リンク31と、第3関節35Cを介して第3リンク31と接続されて第3リンク31を先端に有する第2リンク32と、第2関節35Bを介して第2リンク32と接続されて第2リンク32の基端に先端が回転可能に連結される第1リンク33と、第1関節35Aを介して台部34と接続されるとともに第1リンク33の基端が回転可能に連結支持されかつ床90に固定される台部34とを備えている。ロボットアーム21は、互いに直交するx軸とy軸とを含むxy平面内で正逆回転する第1関節軸35-1と、同じくxy平面内で正逆回転する第2関節軸35-2と、同じくxy平面内で正逆回転する第3関節軸35-3とを備えている。第1関節軸35-1と第2関節軸35-2と第3関節軸35-3とは、それぞれ、ロボットアーム21の第1関節35Aと第2関節35Bと第3関節35Cの回転軸である。この結果、ロボットアーム21は、第1関節軸35-1から第3関節軸35-3の合計3個の軸周りにそれぞれ独立して回転可能として、上記3自由度の多リンクマニピュレータを構成している。各軸の回転部分を構成する各関節35A,35B,35Cは、各関節35A,35B,35Cを構成する一対の部材例えば、回動側部材と、該回動側部材を支持する支持側部材のうちの一方の部材に備えられた、モータ23とエンコーダ7とを備える。例えば、モータ23とエンコーダ7とは、ロボットアーム21の各関節35A,35B,35Cの内部に配設され、各関節35A,35B,35Cを構成する一方の部材に備えられたモータ23の回転軸が、各関節35A,35B,35Cの他方の部材に連結されて上記回転軸を正逆回転させることにより、他方の部材を一方の部材に対して各軸周りに回転可能とする。なお、第1リンク33を床90に対して鉛直軸の周りに正逆回転させる場合には、台部34を、床90に固定された固定部と、第1リンク33に接続された可動部とに分割し、この固定部と可動部に、他の関節と同様にモータ23とエンコーダ7を配置して、モータドライバ24を介して駆動制御すればよい。また、モータドライバ24により駆動制御されるハンド駆動装置の一例としてのハンド駆動用モータ23H実際には、ハンド22の内部に配設されていると、ハンド駆動用モータ23Hの回転軸の回転位相角すなわち関節角を回転角度情報として検出するエンコーダ7H実際には、ハンド22の内部に配設されているとをさらにハンド22に備える。エンコーダ7Hの回転角度情報は、入出力IF41を介して、制御装置50のハンド制御手段26物体把持検出手段の一例に入力される。制御装置50のハンド制御手段26では、エンコーダ7Hで検出された回転角度情報を基に、モータドライバ24を介してハンド駆動用モータ23Hの回転を駆動制御して、ハンド駆動用モータ23Hの回転軸を正逆回転させることによりハンド22を開閉可能として、物体30の把持又は把持開放を行えるようにしている。図2は、本発明の第1実施形態にかかるロボット20の制御装置50及び制御対象であるロボット20の一部を示すブロック図である。制御装置50は、目標角度生成手段1と、目標角加速度計算手段2と、目標関節トルク出力手段3と、目標関節トルク出力制限手段4と、制限解除手段5と、ダイナミクスパラメータ切替手段の一例としてのパラメータ切替手段8と、出力誤差計算部9と、修正目標角加速度計算部10と、パラメータ取得手段14とハンド制御手段26とを備える。また、制御装置50制御装置50の出力誤差計算部9に対しては、エンコーダ7でそれぞれ計測されたロボット20からの計測情報が入力される。目標角度生成手段1は、目標とするロボット20の動作を実現するための目標関節角度ベクトルqdを、出力誤差計算部9と目標加速度計算手段2と制限解除手段5とにそれぞれ出力する。目標とするロボット20の動作は、目的とする作業に応じて、事前に、それぞれの時間t=0、t=t1、t=t2、でのポイントごとの目標角度ベクトルqdt=[qdt1,qdt2,qdt3]Tqd0、qd1、qd2、が記録されている。例えば、ロボット20の動作制御プログラムロボットの制御装置のプログラムとして、そのような目標角度ベクトルが記録されている。そして、目標角度生成手段1は、それぞれの時間t=0、t=t1、t=t2、でのポイントごとの角度qd0、qd1、qd2、の情報を基に多項式補間を使用し、各ポイント間の軌道を補完し、目標関節角度ベクトルqd=[qd1,qd2,qd3]Tを生成する。この生成された目標関節角度ベクトルqdを、出力誤差計算部9と目標加速度計算手段2と制限解除手段5とにそれぞれ出力する。出力誤差計算部9は、目標軌道生成手段1から出力された目標関節角度ベクトルqdとエンコーダ7の出力qとが入力され、角度誤差ベクトルqe=qd-qを計算し、出力誤差の一例として角度誤差ベクトルqeを修正目標角加速度計算部10に出力する。目標角加速度計算手段2は、目標角度生成手段1が出力した目標関節角度ベクトルqdが入力され、目標角加速度が計算により求められて修正目標角加速度計算部10に出力される。修正目標角加速度計算部10は、目標角加速度計算手段2の出力であると出力誤差計算部9の出力である角度誤差ベクトルqeとが入力され、制御指令値の一例として修正目標角加速度が計算により求められて目標関節トルク出力手段3に出力される。パラメータ取得手段14は、ロボット20のダイナミクスパラメータを取得し、取得したダイナミクスパラメータをパラメータ切替手段8に出力する。ダイナミクスパラメータの例としては、ロボットアーム21の各リンク又は把持物体30の質量、重心位置、若しくは、慣性行列などを指す。ダイナミクスパラメータのより具体的な例としては、物体30をハンド22で把持したり、ハンド22による把持から物体30を開放したりする際に、把持物体30の質量及び慣性モーメント等が挙げられる。必要なダイナミクスパラメータは、パラメータ取得手段14の具体的な一例としてのメモリに事前に記録されていたり、又は、パラメータ取得手段14の具体的な別の例として、ロボットシステム100の外部に置かれているデータベースなどから通信によりダイナミクスパラメータを取得する取得部で構成することができる。パラメータ切替手段8は、目標関節トルク出力手段3が目標関節トルクを生成するのに必要な情報であるロボット20のダイナミクスパラメータを切り替えて、目標関節トルク出力手段3に出力する。また、パラメータ切替手段8でダイナミクスパラメータを切り替えたことを表すパラメータ切替信号を、パラメータ切替手段8から目標関節トルク出力制限手段4に出力する。パラメータ切替手段8で切り替えるダイナミクスパラメータの一例としては、ハンド22が搬送物体30を把持するときに、物体30が無くてロボット本体ロボットアーム21とハンド22のみの状態でのダイナミクスパラメータと、物体30込みの物体30とロボット本体ロボットアーム21とハンド22とを合わせた状態でのダイナミクスパラメータとを設定することができる。パラメータ切替手段8でダイナミクスパラメータを切り替えるタイミングの一例としては、ハンド22が搬送物体30を把持開放して設置するなどしてハンド22から搬送物体30を放す動作を行なうときに、物体30込みの状態のダイナミクスパラメータから、物体30が無くてロボット本体のみの状態のダイナミクスパラメータとする一方、逆に、ハンド22が搬送物体30を把持して搬送する動作を行なうときに、物体30込みの状態のダイナミクスパラメータから、物体30が無くてロボット本体のみの状態のダイナミクスパラメータへ切り替える例が挙げられる。ダイナミクスパラメータの切替は、後述するハンド制御手段26の出力であるハンド22の開閉信号により物体の把持状態もしくは把持開放状態を判断してパラメータ切替手段8で行う。ハンド制御手段26はエンコーダ7Hの出力qが入力され、ハンド22の開閉信号をパラメータ切替手段8とロボット機構部6に出力する。事前に、把持位置及び把持開放位置は決められており、その把持位置をハンド制御手段26は記憶している。エンコーダ7Hの出力qにより、ハンド22の把持位置及び把持開放位置にロボットが移動したらハンド22の開閉信号を出力する。本実施形態では、事前に、ハンド把持位置及び把持開放位置が決められているとしたが、それに限らず、例えば人がボタンを押したらハンド22の開閉を行う等でもよい。目標関節トルク出力手段3は、修正目標角加速度計算部10の出力である修正目標角加速度とパラメータ切替手段8の出力であるダイナミクスパラメータとから、目標関節トルクτdを計算し、計算して得られた目標関節トルクτdを出力する。目標関節トルクτdの計算方法の一例として以下の式で目標関節トルクτdを算出する。は物体30及びロボット20のダイナミクスパラメータからなる係数行列であり、は物体30及びロボット20の質量にかかる重力項である。この一例のように目標関節トルクτdは、物体30のダイナミクスパラメータを含んだ式を用いて算出する。このため、パラメータを切り替えることにより、目標関節トルクτdはステップ的に変化する。その結果、目標関節トルクτdが変化するため、後述するモータドライバ24が関節駆動用モータ23の出力トルクを変化させ、ロボット20は目標関節角度ベクトルqdが変化していないにもかかわらず、動いてしまうことがある。制限解除手段5は、目標角度生成手段1の出力である目標関節角度ベクトルqdが入力され、制限解除信号を目標関節トルク出力制限手段4に出力する。制限解除手段5の動作の一例として、例えば目標関節角度ベクトルqdより目標関節角速度を算出し、その算出された目標関節角速度の絶対値が、事前に決められた閾値以上のときは、制限解除信号を目標関節トルク出力制限手段4に出力する。また、制限解除手段5は、算出された目標関節角速度の絶対値が、上記閾値よりも小さいときは目標関節トルク出力制限手段4に制限解除信号を出力しないとものする。制限解除手段5において、目標関節角度ベクトルqdより目標関節角速度を算出する方法の一例として、以下の方法がある。第一に、制限解除手段5で、目標関節角度ベクトルqd=[qd1,qd2,qd3]Tを各サンプリングタイミングで記憶する。制限解除手段5において、現在のサンプリングタイミングでの目標関節角度ベクトルをqdn=[qdn1,qdn2,qdn3]Tとし、1回前のサンプリングタイミングでの目標関節角度ベクトルをqd=[qdn-11,qdn-12,qdn-13]Tとすると、各関節35A,35B,35Cごとの目標関節角速度は以下の式で近似できる。ただし、iは関節番号図1では、i=1,i=2,i=3、Tはサンプリング周期である。これより、そのサンプリング周期Tでの目標関節角速度ベクトルはとなり、このベクトルの各要素の大きさを目標関節角速度とする。また、閾値は、例えば5[deg/sec]等とする。これは、ロボット20の大きさ又は精度、周辺環境とのかかわりによる安全性等により適当な値を設定する。また、制限解除手段5において、目標関節角速度の絶対値が閾値以上のときに制限解除信号を出力するのは、ハンド22で把持する対象の物体30は静止していると考え、ハンド22で物体30を安全に把持するためにハンド22で把持する前後の時間は、ロボットアーム21の位置は静止していると考える。このように考えた場合に、目標関節角度ベクトルqdは、ハンド22での把持の前後の時間は、静止の目標を与えるために、ある閾値以下にあると考えられる。そのため、物体30をハンド22で把持し、再びロボットアーム21が動作を始めようと目標関節角度ベクトルqdが変化を始めたときに、制限解除手段5から制限解除信号を目標関節トルク出力制限手段4に出力する目的がある。目標関節トルク出力制限手段4は、目標関節トルク出力手段3の出力である目標関節トルクτdと制限解除手段5の出力である制限解除信号とパラメータ切替手段8の出力であるパラメータ切替信号とが入力され、各関節35A,35B,35Cの制御目標となる修正目標関節トルクを出力する。目標関節トルク出力制限手段4は、制限解除信号が入力されていない状態で、パラメータ切替信号が入力された場合に、次に制限解除信号が入力されるまでの間、パラメータ切替信号が入力される直前の目標関節トルクτdの値を維持して、この目標関節トルクτdの値を、修正目標関節トルクとしてロボット機構部6に出力する。目標関節トルク出力制限手段4は、それ以外の時間では、現在の目標関節トルクτdの値をそのまま修正目標関節トルクとしてロボット機構部6に出力する。ここで、図3は、目標関節トルク出力制限手段4の動作の一例を示す図である。ここでは、第1関節軸35-1の目標関節角度と目標関節トルクと修正目標関節トルク値とを例として示すが、他の関節軸35-2,35-3も同様である。図3の横軸時間軸のA~Dの間では、ハンド22は物体30を把持していない。このうち、A~Bの間及びC~Dの間では、ロボットアーム21は動作しており、B~Cの間では、ロボットアーム21は静止している。また、D~Fの間は、物体30をハンド22で把持するためにロボットアーム21は静止している。D~Eの間にハンド22による物体30の把持が行われる。そして、Eの時点で、ダイナミクスパラメータの切り替えを行い、Fの時点においてロボットアーム21が静止状態から動作に遷る。図3のA時点~B時点の間及びC時点~D時点の間は、制限解除信号が、制限解除手段5から目標関節トルク出力制限手段4にそれぞれ入力されている。このため、目標関節トルク出力制限手段4は、目標関節トルク出力手段3の出力である目標関節トルクτdをそのまま、修正目標関節トルクとして出力する。B時点~C時点の間及びD時点~E時点の間では、制限解除信号が制限解除手段5から目標関節トルク出力制限手段4に入力されていないが、ダイナミクスパラメータ切替信号もパラメータ切替手段8から目標関節トルク出力制限手段4に入力されない。このため、目標関節トルク出力制限手段4は、目標関節トルク出力手段3の出力である目標関節トルクτdをそのまま、修正目標関節トルクとして出力する。E時点で、目標関節トルク出力制限手段4には、ダイナミクスパラメータ切替信号がパラメータ切替手段8から入力される。同時に、パラメータ切替手段8から目標関節トルク出力手段3には、切替後のダイナミクスパラメータが入力され、それに基づき目標関節トルクτdが目標関節トルク出力手段3で演算される。このため、目標関節トルクτdは、Eの時点で変化する。しかし、目標関節トルク出力制限手段4では、ダイナミクスパラメータ切替信号がパラメータ切替手段8から入力され、同時に、制限解除信号が制限解除手段5から入力されていないため、Eの時点で、ダイナミクスパラメータ切替信号が入力される直前の目標関節トルク値τdを維持して、修正目標関節トルクとして出力する。F時点で、制限解除信号が制限解除手段5から目標関節トルク出力制限手段4に入力されるまで、目標関節トルク出力制限手段4では、修正目標関節トルク値としては同じ値を出力し続ける。F時点で、制限解除信号が制限解除手段5から目標関節トルク出力制限手段4に入力されるため、F時点以降は、目標関節トルク出力制限手段4では、再び、修正目標関節トルク値としては、目標関節トルク出力手段3から目標関節トルク出力制限手段4に入力される目標関節トルクτdと同じ値を出力する。これにより、修正目標関節トルク値は、ロボットアーム21の目標関節角度ベクトルqdの変化量が閾値未満の間は変化しないため、ダイナミクスパラメータを切り替えただけでロボット20が動作してしまうことを防ぎ、さらに、目標関節角度ベクトルqdが変化を始めたら、速やかに修正目標関節トルク値は変化し、ロボット20が動作を開始することが出来る。図2に戻って、修正目標関節トルク値は、目標関節トルク出力制限手段4から、D/Aボードなどの入出力IF41を介して、モータドライバ24にトルク目標値として入力される。そして、モータドライバ24により、各関節軸35に備え付けられたモータ23がそれぞれ独立して正逆回転駆動されて、ロボット機構部6が動作する。ロボット機構部6が動作した結果、ロボット20のロボットアーム21の各関節角度は変化し、その各関節角度qを検出するエンコーダ7からそれぞれ検出した結果が、入出力IF41を介して出力誤差計算部9に入力される。以上のように、上記第1実施形態の上記制御装置50は、パラメータ切替手段8と、制限解除手段5と、目標関節トルク出力制限手段4とを備え、ロボット20の関節35A,35B,35Cを正逆回転駆動するアクチュエータの制御の一例としてのモータ23のトルク制御を行うロボット20を構成する。この目標関節トルク制限手段4により、パラメータ切替手段8によってダイナミクスパラメータを切り替えた後に目標関節トルク出力手段3からの目標関節トルクの出力を制限するようにしている。この結果、ロボット20に静止の目標値を与えているにも関わらず、ダイナミクスパラメータの切替によりロボット20が動作してしまうのを防止することができる。これにより、例えば、物体30の把持などによりダイナミクスパラメータを大きく変動させる際にも、ロボット20の静止を維持することができて、安全なロボット20の動作制御が可能となる。よって、本発明の第1実施形態にかかるロボットの制御装置及び制御方法、ロボット、並びに、制御プログラムによれば、ロボット20において物体30を把持したり、把持から開放したりする際に把持物体30を含む質量及び慣性モーメント等のダイナミクスパラメータの切り替えが発生しても、上記目標関節トルク出力手段3からの上記目標関節トルクの出力を上記目標関節トルク出力制限手段4で制限したり、又は、上記目標関節トルク出力制限手段4による制限を上記制限解除手段5で解除することができて、ロボット20が静止状態を継続させることができる、ロボット20の制御が可能となる。第2実施形態図4は、本発明の第2実施形態にかかるロボット20の制御装置50及び制御対象であるロボット20の一部を示すブロック図である。制御装置50は、目標角度生成手段1と、目標角加速度計算手段2と、目標関節トルク出力手段3と、目標関節トルク出力制限手段4と、制限解除手段5と、パラメータ切替手段8と、出力誤差計算部9と、修正目標角加速度計算部10と、パラメータ取得手段14と、ロボット移動検知手段11とを備える。また、ロボット20は、第1実施形態と同様に、ロボット機構部6と、モータ23,23Hと、エンコーダ7,7Hとを備えるように構成している。また、制御装置50に対しては、エンコーダ7,7Hで計測されたロボット20からの計測情報が入力される。なお、この第2実施形態の説明では、第1実施形態の構成及び作用と比べて、異なる点を中心に説明を行い、第1実施形態と同じ構成及び作用については、説明を省略する。関節角度qを検出するエンコーダ7から検出した結果が、入出力IF41を介して出力誤差計算部9とロボット移動検知手段11とにそれぞれ入力される。ロボット移動検知手段11には、エンコーダ7の出力である関節角度qが入力され、移動検知信号をロボット移動検知手段11から目標関節トルク出力制限手段4に出力する。移動検知信号は、ロボット20が移動しているとロボット移動検知手段11で判断したときにロボット移動検知手段11から目標関節トルク出力制限手段4に移動検知信号を出力する。移動しているという判断は、例えば関節角度qの微分値の絶対値が閾値以上のとき、移動しているとロボット移動検知手段11で判断することが出来る。目標関節トルク出力制限手段4には、目標関節トルク出力手段3の出力である目標関節トルクτdと制限解除手段5の出力である制限解除信号とパラメータ切替手段8の出力であるパラメータ切替信号とロボット移動検知手段11の出力である移動検知信号とが入力され、各関節35A,35B,35Cの制御目標となる修正目標関節トルクを出力する。修正目標関節トルクは、制限解除手段5から目標関節トルク出力制限手段4に制限解除信号が入力されていない状態で、パラメータ切替手段8から目標関節トルク出力制限手段4にパラメータ切替信号が入力された場合に、次に移動検知信号がロボット移動検知手段11から目標関節トルク出力制限手段4に入力されるまでの間、パラメータ切替信号入力直前の目標関節トルク値から現在の目標関節トルク値までの間を除変させて出力する。次に移動検知信号がロボット移動検知手段11から目標関節トルク出力制限手段4に入力された場合、目標関節トルク出力制限手段4は、その瞬間の修正目標関節トルク値を維持して、次に制限解除信号が入力されるまでの間、修正目標関節トルクとして出力する。目標関節トルク出力制限手段4は、それ以外の時間では、現在の目標関節トルクτdの値をそのまま、修正目標関節トルクとして出力する。ここで、図5は、目標関節トルク出力制限手段4の動作の一例を示す図である。ここでは、第1関節軸35-1の目標関節角度と目標関節トルクと修正目標関節トルク値とを例として示すが、他の関節軸35-2,35-3も同様である。図5の横軸時間軸のA~Bの間では、ハンド22は物体30を把持していないが、ロボットアーム21は動作している。また、B~Eの間は、物体30をハンド22で把持するためにロボットアーム21は静止している。このうち、B~Cの間に、ハンド22による物体30の把持が行われる。そして、Cの時点で、ダイナミクスパラメータの切り替えを行い、Dの時点から、移動検知信号がロボット移動検知手段11から目標関節トルク出力制限手段4に入力され始める。Eの時点において、ロボットアーム21が静止状態から動作に遷る。図5のA時点~B時点の間及びB時点~C時点の間は、目標関節トルク出力制限手段4は、目標関節トルク出力手段3の出力である目標関節トルクτdをそのまま、修正目標関節トルクとして出力する。Cの時点で、目標関節トルク出力制限手段4には、ダイナミクスパラメータ切替信号がパラメータ切替手段8から入力される。同時に、目標関節トルク出力手段3には、切替後のダイナミクスパラメータが入力され、それに基づき目標関節トルクτdが目標関節トルク出力手段3で演算される。このため、目標関節トルクτdは、Cの時点で変化する。しかし、目標関節トルク出力制限手段4では、ダイナミクスパラメータ切替信号がパラメータ切替手段8から入力され、同時に、制限解除信号が制限解除手段5から入力されていないため、C時点~D時点の間では、目標関節トルク出力制限手段4は、Cの時点で、ダイナミクスパラメータ切替信号が入力される直前の目標関節トルク値τdから現在の目標関節トルク値までの間を除変して、修正目標関節トルクとして出力する。Dの時点で、移動検知信号がロボット移動検知手段11から目標関節トルク出力制限手段4に入力される。このため、目標関節トルク出力制限手段4は、出力である修正目標関節トルク値の除変をやめる。この結果、修正目標関節トルク値が変化せず一定値になることでロボット20の実動作も静止するため、ロボット移動検知手段11からの移動検知信号の出力は停止する。D時点~E時点の間は、目標関節トルク出力制限手段4においては、Dの時点の修正目標関節トルク値を維持して出力する。E時点では、制限解除信号が制限解除手段5から目標関節トルク出力制限手段4に入力されるため、Eの時点以降は、再び修正目標関節トルク値としては、目標関節トルク出力手段3から目標関節トルク出力制限手段4に入力される目標関節トルクτdと同じ値を出力する。以上のように、上記第2実施形態の上記制御装置50によれば、目標関節トルク出力制限手段4により、パラメータ切替手段8によってダイナミクスパラメータを切り替えた後に目標関節トルク出力手段3からの目標関節トルクの出力を制限するようにしている。この結果、ロボット20に静止の目標値を与えているにも関わらず、ダイナミクスパラメータの切替によりロボット20が動作してしまうのを防止することができる。さらに、ロボット移動検知手段11を配設して、ロボット20が移動しているかどうかをロボット移動検知手段11で検知している。ロボット移動検知手段11の出力である移動検知信号を利用して目標関節トルク出力制限手段4が修正目標関節トルクを出力するため、必要以上に目標関節トルクを制限することなく、かつ、ダイナミクスパラメータを大きく変動させる際にも、ロボット20の静止を維持することができて、安全なロボット20の動作制御が可能となる。第3実施形態図6は、本発明の第3実施形態にかかるロボット20の構成の概要を示す図である。このロボット20は、人91が、第3リンク31に一端が固定された例えばL字状のハンドル36を把持し、物体30を運びたい方向に力をかけることで、物体30をハンド22で把持したロボット20が移動し、物体30をロボット20で運搬することが出来る。先の実施形態と異なる点は、ロボット20が、人91が操作するためのハンドル36と、人91がハンドル36にかけている力を検出するための力検出手段25たとえば力センサーとを備えて構成していることである。なお、この第3実施形態の説明でも、第1実施形態の構成及び作用と比べて、異なる点を中心に説明を行い、第1実施形態と同じ構成及び作用については、説明を省略する。図7は、ロボットシステム100の構成を示す図である。ロボットシステム100は、上記したように、ハンドル36及び力検出手段25をさらに備えて構成されている。力検出手段25で検出された人91の力は、入出力IF41を介して制御装置50制御装置50の制限解除手段5と力制御手段12に入力される。図8は、ロボット20の制御装置50及び制御対象であるロボット20の一部を示すブロック図である。第1実施形態の構成と比べて、制御装置50は、力制御手段12と目標角度加算部13とを新たに備えて構成されている。力検出手段25は、ハンドル36とロボット20との間に発生する力を検出若しくは推定して、その情報Fを出力する。一例として、力検出手段25は、ハンドル36とロボット20との間に配設された3軸の力センサとする。力センサで検出された力情報Fは、制限解除手段5と力制御手段12とにそれぞれ出力される。力制御手段12は、力検出手段25の出力である力情報を基に、補正目標角度ベクトルΔqdを目標角度加算部13に出力する。力制御手段12は、インピーダンス制御法又はコンプライアンス制御法等の力制御手法により、補正目標角度ベクトルΔqdを算出する。目標角度生成手段1は、目標とするロボット20の動作を実現するための目標関節角度ベクトルqdを目標角度加算部13に出力する。目標角度加算部13は、目標軌道生成手段1から出力された目標関節角度ベクトルqdと力制御手段12から出力された補正目標角度ベクトルΔqdとが入力され、修正目標角度ベクトルqdm=qdΔqdを計算し、計算した修正目標角度ベクトルqdmを目標角加速度計算手段2と出力誤差計算部9とに出力する。出力誤差計算部9は、目標角度加算部13から出力された修正目標角度ベクトルqdmとエンコーダ7の出力qとが入力され、角度誤差ベクトルqe=qdm-qを計算し、出力誤差の一例として角度誤差ベクトルqeを修正目標角加速度計算部10に出力する。一方、制限解除手段5は、力検出手段25の出力である力情報Fが入力され、制限解除信号を目標関節トルク出力制限手段4に出力する。制限解除手段5の一例として、制限解除手段5は、例えば力情報Fが、事前に決められた閾値以上のときは制限解除信号を制限解除手段5から目標関節トルク出力制限手段4に出力し、力情報Fが閾値よりも小さいときは制限解除信号を制限解除手段5から目標関節トルク出力制限手段4に出力しないとものする。これにより、人91がロボット20を動作させようとしてハンドル36に力をかけているときは、制限解除信号を制限解除手段5から目標関節トルク出力制限手段4に出力し、人91がハンドル36に力をかけていないときは制限解除信号を制限解除手段5から目標関節トルク出力制限手段4に出力しない。この結果、第3実施形態におけるロボット20は、人91がロボット20に力をかけているときに動作し、人91がロボット20に力をかけていないときはロボット20は静止しているようにすることができる。つまり、ロボット20は、人91が力をかけていないときは静止状態にあればよいため、制限解除信号を制限解除手段5から目標関節トルク出力制限手段4に出力しない。目標関節トルク出力制限手段4は、上記第1実施形態と同様に動作する。以上のように、上記第3実施形態の上記制御装置50によれば、力検出手段25を備えたロボット20に対して力制御手段12を配設して、人91の力に応じて物体30を把持したロボット20が移動し、物体30を運搬することが出来る。さらに、人91が力をかけているかどうかを力検出手段25で検知することができ、人91の力情報を利用して、制限解除手段5が制限解除信号を出力するため、ダイナミクスパラメータ切り替え後に人91が動かそうとしたときになって初めてロボット20が動き出すので、安全なロボット20の制御が可能となる。また、上記第1~第3実施形態のそれぞれでは、ロボット20のアクチュエータの一例として、モータ23により駆動されるロボット20を例に説明を行ったが、モータ23に限られるわけではなく、空圧及び油圧駆動アクチュエータの場合でも同様の効果を発揮する。また、上記第1~第3実施形態のそれぞれでは、例として3軸のロボットアーム21を例に説明を行ったが、これに限られるわけではなく、軸数はこれに限られるわけではなく、また、全ての軸に同様に適用することに限られるわけでもなく、限定した軸にのみ適用することも可能である。例えば、把持する物体30にかかる重力方向に関しては、把持した瞬間から物体込みのダイナミクスパラメータを適用することにより、物体30を把持したロボットアーム21ごと落下してしまうことを防ぐ必要があるが、水平方向は把持した瞬間は動かず、把持後、目標位置を変更して初めて動いて欲しい場合がある。このような場合、重力方向に移動する軸に対しては本第1~第3実施形態の内容を適用せず、水平方向に移動する軸に対してのみ適用することで、目的の動作が可能となる。図9は重力方向の移動の軸と水平方向の移動の軸を分離したスカラ型と呼ばれるロボット20Aの一例であるが、このうち水平方向の移動の軸にのみ適用することで、目的の動作が可能となる。なお、上記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。"