比透磁率が600以上の材料で形成された筒状の側壁を有し、一方の端面は開口し、他方の端面は閉じて底面を形成している第1の筺体と、前記第1の筺体の内部に位置し、前記底面で支持され、前記開口に向けて延伸している永久磁石と、比透磁率が600以上の材料で形成された筒状の側壁を有し、一方の端面は開口し、他方の端面は閉じて底面を形成している第2の筺体と、前記第2の筺体の内部に位置し、導線の巻き密度が不均一であるソレノイドと、前記ソレノイドと接続する電極と、を有し、前記第2の筺体は、前記永久磁石が前記ソレノイドに内包されるように前記第1の筺体内に収納され、少なくとも一部が前記第1の筺体内に収納された状態で前記第1の筺体内を出入り可能であるソレノイド駆動装置。請求項1に記載のソレノイド駆動装置において、前記ソレノイドの導線の巻き密度は、長手方向の両端付近が最も高く、中心に向かうほど低くなるソレノイド駆動装置。比透磁率が600以上かつ導電性の材料で形成された筒状の側壁を有し、一方の端面は開口し、他方の端面は閉じて底面を形成している第1の筺体と、前記第1の筺体の内部に位置し、前記底面で支持され、前記開口に向けて延伸している永久磁石と、比透磁率が600以上かつ導電性の材料で形成された筒状の側壁を有し、一方の端面は開口し、他方の端面は閉じて底面を形成している第2の筺体と、前記第2の筺体の内部に位置し、前記第2の筐体の前記側壁と接続するソレノイドと、を有し、前記第2の筺体は、前記永久磁石が前記ソレノイドに内包されるように、かつ、前記第1の筺体の前記側壁の内側の面に前記第2の筐体の前記側壁の外側の面が接するように前記第1の筺体内に収納され、少なくとも一部が前記第1の筺体内に収納された状態で前記第1の筺体内を出入り可能であるソレノイド駆動装置。請求項3に記載のソレノイド駆動装置において、前記第1の筺体及び前記第2の筺体の前記底面は、比透磁率が600以上かつ非導電性の材料で形成されているソレノイド駆動装置。請求項3または4に記載のソレノイド駆動装置において、前記第1の筐体及び前記第2の筐体の前記側壁は、筒状の前記側壁の一方の端面から他方の端面に向けて延伸した2つのスリットにより2つに分離しているソレノイド駆動装置。請求項1から5のいずれか1項に記載のソレノイド駆動装置において、前記第2の筐体の前記底面には、前記第2の筐体が前記第1の筐体内に完全に収納された状態で、前記永久磁石の先端部と接する緩衝材が設けられているソレノイド駆動装置。請求項1から6のいずれか1項に記載のソレノイド駆動装置において、前記第1の筐体の前記底面には、前記第2の筐体が前記第1の筐体内に完全に収納された状態で、前記ソレノイドの先端部と接する非線形バネが設けられているソレノイド駆動装置。請求項7に記載のソレノイド駆動装置において、前記ソレノイドは、樹脂で構成されたコイルケースに覆われており、前記非線形バネは、前記コイルケースを介して前記ソレノイドと接するソレノイド駆動装置。上記回転型モーターは、ヒューマノイドロボット用としては運動制御の俊敏さに欠け、力の強さも回転制御で行うため多くの難点を抱えている。言うまでもなく、人間の肢体を補填するためのロボットは人間に近い動作速度、力、動き等を実現できることが好ましい。様々な筋肉の収縮のバランスの変化で様々な動作を実現する人間の動作を、回転型モーターを用いて実現することには限界がある。また、気体を用いたピストン型の線形駆動装置は、高圧気体を発生させるためのコンプレッサーが必要であり、ヒューマノイドロボット用として用いる場合、装置の大きさと重量が問題となる。なお、従来のソレノイドを用いた駆動装置は、例えば加振器や金属片選別用の電磁石等の単純制御用装置に適用されているが、ヒューマノイドロボット用としては、発生力とストロークを持ち合わせた能力に限界があった。そこで、本発明では、ヒューマノイドロボットに適用可能な駆動装置を提供することを課題とする。本発明によれば、比透磁率が600以上の材料で形成された筒状の側壁を有し、一方の端面は開口し、他方の端面は閉じて底面を形成している第1の筺体と、前記第1の筺体の内部に位置し、前記底面で支持され、前記開口に向けて延伸している永久磁石と、比透磁率が600以上の材料で形成された筒状の側壁を有し、一方の端面は開口し、他方の端面は閉じて底面を形成している第2の筺体と、前記第2の筺体の内部に位置し、導線の巻き密度が不均一であるソレノイドと、前記ソレノイドと接続する電極と、を有し、前記第2の筺体は、前記永久磁石が前記ソレノイドに内包されるように前記第1の筺体内に収納され、少なくとも一部が前記第1の筺体内に収納された状態で前記第1の筺体内を出入り可能であるソレノイド駆動装置が提供される。また、本発明によれば、比透磁率が600以上かつ導電性の材料で形成された筒状の側壁を有し、一方の端面は開口し、他方の端面は閉じて底面を形成している第1の筺体と、前記第1の筺体の内部に位置し、前記底面で支持され、前記開口に向けて延伸している永久磁石と、比透磁率が600以上かつ導電性の材料で形成された筒状の側壁を有し、一方の端面は開口し、他方の端面は閉じて底面を形成している第2の筺体と、前記第2の筺体の内部に位置し、前記第2の筐体の前記側壁と接続するソレノイドと、を有し、前記第2の筺体は、前記永久磁石が前記ソレノイドに内包されるように、かつ、前記第1の筺体の前記側壁の内側の面に前記第2の筐体の前記側壁の外側の面が接するように前記第1の筺体内に収納され、少なくとも一部が前記第1の筺体内に収納された状態で前記第1の筺体内を出入り可能であるソレノイド駆動装置が提供される。本発明によれば、ヒューマノイドロボットに適用可能な駆動装置が実現される。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。<第1の実施形態>図1及び2は、本実施形態のソレノイド駆動装置の断面模式図であり、図1はソレノイド駆動装置が収縮した状態を、図2はソレノイド駆動装置が伸びた状態を示している。このようなソレノイド駆動装置の伸縮運動により、人間の筋肉の伸縮運動を模擬することができる。また、図3は、図1及び2に示す本実施形態のソレノイド駆動装置の部品A及びBのみを抽出し、分解して示した断面模式図である。図4は、図1及び2に示す本実施形態のソレノイド駆動装置の部品B及びCのみを抽出して示した断面模式図である。図3に示すように、本実施形態のソレノイド駆動装置は、第1の筺体10と、永久磁石11と、第2の筺体20と、ソレノイド21と、電極22とを有する。また、非線形バネ12と、緩衝材24と、コイルケース23と、固定手段25とを有してもよい。なお、図1及び2に示す部品A、C及びEは、部品Aが固定手段25を有している点を除いて、その他の構成は同様である。また、なお、図1及び2に示す部品B、D及びFは、部品Fが固定手段25を有している点を除いて、その他の構成は同様である。まず、図3を用いて、上記各構成要素の詳細について説明する。第1の筺体10は、比透磁率μs=μ/μ0、μ0は真空の透磁率が600以上の材料例:MnZn等のフェライトで形成された筒状の側壁10aを有する。ここでの筒状には、円筒形状の他、断面が三角、四角、その他の多角形、その他の形状である筒状が含まれる。第1の筺体10の筒側壁10aの一方の端面図中、左側の端面は開口し、他方の端面図中、右側の端面は閉じて底面10bを形成している。底面10bは、比透磁率が600以上の材料例:MnZn等のフェライトで形成することができる。なお、側壁10aと底面10bの間には、可能な限り隙間がないのが好ましい。永久磁石11は、第1の筺体10の内部に位置する。永久磁石11は、底面10bで支持され、第1の筺体10の開口に向けて延伸している。永久磁石11を底面10bで支持する手段は特段制限されず、例えばエポキシ系の接着剤を用いて実現してもよい。永久磁石11は、Ndネオジム磁石等の希土類磁石であればよいが、非導電性の材料であることが要求される。近年、飛躍的に電動モーターが高性能化し、電気自動車が実用化されるに至った。その理由はこの希土類の超高磁束密度永久磁石を活用したことによる。従来のモーターは高透磁率コアにコイルを巻いて電機子を構成していたが、電機子が重く、コイル間の不要な相互作用が問題となっていた。超高磁束密度永久磁石を活用すると、コイルを巻く無駄が無くなり、軽量化がなされ、不要な相互作用を除去でき、モーターは飛躍的に高性能化される。本実施形態では、このような希土類の超高磁束密度永久磁石を採用する。なお、永久磁石11の形状及び大きさは、後述する渦巻状に巻かれたソレノイド21の内部空間に挿入可能なものであれば特段制限されず、例えば、円柱、四角柱などであってもよい。第2の筺体20は、比透磁率が600以上の材料例:MnZn等のフェライトで形成された筒状の側壁20aを有する。ここでの筒状には、円筒形状の他、断面が三角、四角、その他の多角形、その他の形状である筒状が含まれる。第2の筺体20の筒側壁20aの一方の端面図中、右側の端面は開口し、他方の端面図中、左側の端面は閉じて底面20bを形成している。底面20bは、比透磁率が600以上の材料例:MnZn等のフェライトで形成することができる。なお、側壁20aと底面20bの間には、可能な限り隙間がないのが好ましい。ソレノイド21は、第2の筺体20の内部に位置する。ソレノイド21は、導線が渦巻状に巻かれた構成となっている。ソレノイド21を構成する導線は、銅線の他、ソレノイド駆動装置の軽量化を実現するために銅アルミクラッド線を採用してもよい。なお、本実施形態のソレノイド21は、導線の巻き密度が不均一である。その詳細及びこのようにすることで得られる作用効果については、後述する。電極22は、ソレノイド21と電源不図示を接続し、ソレノイド21に所望の電流を流す。本実施形態の電極22の構成は特段制限されず、従来技術に準じて実現することができる。すなわち、第1の筺体10及び第2の筺体20と絶縁された電極22は、プラス同士とマイナス同士で連結するように配置され、ソレノイド21の端子がそれぞれ接続する。その形態は特段制限されない。ここで、図1及び2に示すように、第2の筺体20は、永久磁石11がソレノイド22に内包されるように渦巻状に巻かれたソレノイド21の導線が作る内部空間に永久磁石11が挿入されるように、第1の筺体10の内部に収納される。すなわち、本実施形態のソレノイド駆動装置は、ソレノイド21及び永久磁石11を、比透磁率が600以上の材料で形成された第1の筺体10及び第2の筺体20で覆う。そして、第1の筺体10及び第2の筺体20は、ソレノイド21と永久磁石11が発生する磁束を磁路として吸収する役割を果たす。図5に、ソレノイド22に電流を流した状態における磁束の流れを点線矢印で模式的に示す。なお、当該図においては、磁束の流れを示す点線矢印の視認性を向上させるため、各構成要素にハッチングを付していない。第1の筺体1010a、10b及び第2の筺体2020a、20bは、永久磁石11及びソレノイド21が発生する磁束を外に漏らさないように、隙間のない又はほとんど隙間のない磁路を形成する。永久磁石11とソレノイド21から発生した磁束は、第1の筺体10及び第2の筺体20で閉じたループを作るものと、筺体全体で大きくループを作るものとの2通りの流れを作る。駆動力は、筺体全体での大きなループの方が大きい。ソレノイド22に電流が流れると、図5に示すような流れの磁束により、第2の筺体20は少なくとも一部が第1の筺体10内に収納された状態で、第1の筺体10内を出入りするピストン運動。なお、第2の筺体20はピストン運動の間も少なくとも一部が第1の筺体10内に位置するので、このような間も、ソレノイド21及び永久磁石11が第1の筺体10及び第2の筺体20で覆われた状態を維持することができる。このような本実施形態のソレノイド駆動装置によれば、ソレノイド21と永久磁石11の磁場によって生み出される磁場歪み力を、無駄なく駆動力として利用することができる。なお、図示しないが、上記ピストン運動において第2の筺体20が第1の筺体10内から露出する上限を規定するストッパを設けてもよい。その構成は特段制限されない。緩衝材24は、図1に示すように、第2の筺体20が第1の筺体10内に完全に収納された状態で、永久磁石11の先端部と接するように構成される。緩衝材24は、永久磁石11を傷めないように、例えば、スポンジで構成することができる。このような緩衝材24によれば、永久磁石11が、第2の筺体20の底面20bに吸着するのを防止することができる。また、緩衝材24によれば、隣接する永久磁石11間例:図1の部品Bの永久磁石11と、部品Dの永久磁石11の間に隙間を作ることで、強烈な引力による衝撃を和らげることができる。コイルケース23は、ソレノイド21を覆うように構成されている。コイルケース23は、例えば、薄くて硬い樹脂例えば、ポリエチレンテレフタレートやポリエチレンで構成することができる。このようなコイルケース23によれば、ソレノイド21を保護し、永久磁石11との摩擦を軽減することができる。非線形バネ12は、図1に示すように、第2の筺体20が第1の筺体10内に完全に収納された状態で、ソレノイド21の先端部と、例えばコイルケース23を介して接するように構成される。なお、図においては模式的に非線形バネ12を表している。非線形バネ12は、例えば、鋼材等による太さが変わる螺旋状バネや、円盤状鋼板とすることができる。ここで、図6を用いて非線形バネ12の一例を説明する。図6に示す非線形バネ12は、鋼材等の材料で円盤状に構成された板状体であり、永久磁石11が通過可能な穴が略中心に位置するとともに、当該穴から伸びる複数の切り込みが設けられている。そして、切り込みより区分された複数の部分の先端中心の穴側を所定の方向に湾曲させることで、バネを構成する。本実施形態では、形状の違う同様の非線形バネ12a及び12bを重ね合わせることで、非線形バネを形成してもよい。なお、重ね合わせる板状体の数は設計的事項である。このような非線形バネ12によれば、永久磁石11及びソレノイド21の磁場の相互作用以外の力永久磁石間の力を十分に除去することができる。この必要外の力は、ソレノイド駆動装置が収縮する永久磁石間の距離が小さくなるに従い強烈に発生し、ストロークlに対し非線形の力となる。非線形バネ12は、当該力を除去することができる。また、第2の筺体20が第1の筺体10内に収納された状態で非線形バネ12は収縮エネルギーを蓄える。そして、当該収縮エネルギーは、第2の筺体20の一部が第1の筺体10の外部に出る動作ソレノイド駆動装置が伸長する動作を助ける。固定手段25は、本実施形態のソレノイド駆動装置を所望の箇所に固定するために利用される。例えば、固定手段25は、吊紐であってもよい。このような固定手段によれば、例えば、本実施形態のソレノイド駆動装置を、駆動する骨格の定められた部位に連結し、上記ピストン運動の力により、肢体の運動を実現することができる。図7aは人体の上腕骨格構造に本実施形態のソレノイド駆動装置を装着した状態であって、ソレノイド駆動装置が伸長した状態を示し、bは同様にソレノイド駆動装置を装着した状態であって、ソレノイド駆動装置が収縮した状態を示している。なお、図では1つのソレノイド駆動装置を装着しているが、複数のソレノイド駆動装置を装着することができる。次に、ソレノイド21の不均一に巻かれた導線について詳述する。本実施形態では、ソレノイド21は、ソレノイド駆動装置の伸縮位置lに対し、ソレノイド21に流れる電流に対し特定の関数引力を発するように巻き密度が調整されている。例えば、一定電流に対し常に一定駆動力をもたらすlに対する定関数型のものとすることができ、これによれば定駆動力型のソレノイド駆動装置が実現される。図8は、ソレノイド21を流れる電流30と、第1筺体10及び第2筺体20が作用する仮想電流40と、永久磁石11の持つ仮想電流50の空間配置を表す。実線電流60と破線電流70の流れは、互いに逆の向きである。これらの電流を定め、電流間相互作用によりソレノイド21と永久磁石11の間に発生する駆動力が理論的に計算される。図9aのFIは、実際に構築したソレノイド駆動装置における永久磁石11間例:図1の部品Bの永久磁石と、部品Dの永久磁石の間の引力を排除した実験データグラフ上、点でプロットした値と理論値を示す。図9aのデータは、永久磁石11がソレノイド21の長さ図3の左右方向の長さよりも若干短い場合の結果であり、図9bのデータは、永久磁石11とソレノイド21の長さが同じ場合の結果である。図9bにおいて、ソレノイド21に流れる電流による力FIに対し、ストロークlの短い領域で、永久磁石11の筐体への引力FΦが非常に強くなることが分かる。本実施形態では、非線形バネ12により、当該引力FΦを除去することができる。図面10aはソレノイド駆動装置の伸縮ストローク位置lに対するコイルの巻き数を示す。当該例では、ソレノイド21の導線の巻き密度は、長手方向の両端付近が最も高く、中心に向かうほど低くなっている。そして、図10bより、当該例の場合、広いストローク範囲で、一定電流に対し一定の駆動力を得ることができることが分かる。このように駆動装置の形成状態に合わせ、関数化したコイル巻き数を用いると、一定電流に対しストローク位置lに関係なく一定の駆動力を得る事ができる。これは駆動装置を制御する上で非常に重要な環境となる。なお、ここでは、一定電流に対し一定の電流を流している状態で、一定の駆動力を得ることを目的とした巻き密度の状態を説明したが、その他、人間の筋肉の収縮における筋力の発生能力に合わせて、または、装置で求められる伸縮運動の機能に合わせて、その他の駆動力の動作傾向をコイルの巻き密度の調整により実現することができる。以上では、複数の第1の筺体10及び第2の筺体20を連結することで、蛇腹状に構成した例を説明したが、連結する第1の筺体10及び第2の筺体20の数は設計的事項であり、図1に示したものに限定されない。また、ただ1つの第1の筺体10及び第2の筺体20のみで、本実施形態のソレノイド駆動装置を構成してもよい。本実施形態のソレノイド駆動装置では、制御電流方向の正逆により引力と反発力がそれぞれ発生し、その2つを駆動力として利用することが可能である。しかしながら、多くの動物の運動制御機能に見られる様に、正確な体位の位置決めに対し、拮抗する引力のバランス変化による制御によりこれを可能としている。このため本実施形態では、正方向電流における引力制御のみを行うよう構成することもできる。かかる場合、正確な運動制御が容易となり、質量の慣性力が働いても素早い正確な制動が可能となる。こうした拮抗力の制御理論は一般的な機械装置の制御にも当てはまる。本実施形態では、こうした慣性力の働く装置の精密な運動制御を可能とするソレノイド駆動装置を実現する。これは純人間型ロボットの駆動装置として欠かすことはできない。なお、図示しなかったが、本実施形態のソレノイド装置は、ストローク位置lの状態を把握するセンサーを有してもよい。例えば、糸巻き式にストローク位置lに合わせ抵抗線を巻き取って長さ分の抵抗を読み取るものとか、電極の接触面での抵抗の変化を読み取るものなど、様々な態様が考えられる。<第2の実施形態>本実施形態のソレノイド駆動装置は、第1の筺体、第2の筺体及び電極の構成が、第1の実施形態と異なる。その他の構成は第1の実施形態と同様であるので、ここでの説明は省略する。図11は本実施形態のソレノイドの一例を示す断面模式図であり、第1の実施形態の図3に相当する図である。第1の筺体13は、比透磁率が600以上、かつ、導電性の材料例:鉄で形成された筒状の側壁13aを有する。ここでの筒状には、円筒形状の他、断面が三角、四角、その他の多角形、その他の形状である筒状が含まれる。第1の筺体13の筒側壁13aの一方の端面図中、左側の端面は開口し、他方の端面図中、右側の端面は閉じて底面13bを形成している。底面13bは、比透磁率が600以上、かつ、非導電性の材料例:MnZn等のフェライトで形成することができる。なお、側壁13aと底面13bの間には、可能な限り隙間がないのが好ましい。第2の筺体26は、比透磁率が600以上、かつ、導電性の材料例:鉄で形成された筒状の側壁26aを有する。そして、側壁26aは、ソレノイド21と電気的に接続する。なお、側壁26aとソレノイド21を電気的に接続する手段は特段制限されない。ここでの筒状には、円筒形状の他、断面が三角、四角、その他の多角形、その他の形状である筒状が含まれる。第2の筺体26の筒側壁26aの一方の端面図中、右側の端面は開口し、他方の端面図中、左側の端面は閉じて底面26bを形成している。底面26bは、比透磁率が600以上、かつ、非導電性の材料例:MnZn等のフェライトで形成することができる。なお、側壁26aと底面26bの間には、可能な限り隙間がないのが好ましい。ここで、図12に示すように、第1の実施形態と同様に、第2の筺体26は、永久磁石11がソレノイド22に内包されるように渦巻状に巻かれたソレノイド21の導線が作る内部空間に永久磁石11が挿入されるように、第1の筺体13の内部に収納される。このとき、第2の筐体26は、第1の筐体13の側壁13aの内側の面に、第2の筐体26の側壁26aの外側の面が接するように収納される。このような本実施形態では、第1の筐体13の側壁13a、および、第2の筐体26の側壁26aが、ソレノイド22に電流を流す電極としての機能も兼ねる。このため、部品の点数を減少でき、軽量化などの優れた効果を実現する。また、第1の筐体13の底面13b及び第2の筐体26の底面26bを非導電性の磁性材料で形成することで、第1の実施形態同様、ソレノイド22及び永久磁石11が発した磁束が外部に漏れるのを防止できるとともに、ソレノイド22を流れる電流の急激な変化に対して過電流の発生を防止することができる。ここで、図13に、本実施形態の第1の筐体13の側壁13a、及び、第2の筐体26の側壁26aの一例を示す。図13に示す第1の筐体13の側壁13a、及び、第2の筐体26の側壁26aは、図1に示す部品B及び部品C各々に含まれるものに相当する。図示するように、第1の筐体13の側壁13a、及び、第2の筐体26の側壁26aは、一方の端面から他方の端面に向けて延伸した2つのスリットにより、2つに分離していてもよい。図13の第1の筐体13の側壁13a、及び、第2の筐体26の側壁26aはいずれも2つに別れ、それぞれ磁路と電極の役割を共有する。これらは、例えば一般的な鉄パイプを変形させて作成することができる。この鉄パイプの場合では比透磁率μSが600~700程度と比較的高透磁率な部材として適用され、体積低効率ρは10~20×10-8Ωmで抵抗も低く押さえることができる。また、この部材の端を加工することで、筐体接合部を形成してもよい。筺体接合部は、図2に示す部品BとCを接合し、また、部品DとEを接合するための構成である。図14は、第1の筐体13の側壁13a、及び、第2の筐体26の側壁26aを平面に展開したものであり、これを筒状に折り畳むと、図13の側壁13aの片側、及び、側壁26aの片側が構成される。図14の39は折り畳み方の一例を示したもので、回転により組み手状に畳まれた部分が重なって、連結部を形成する様に図案化したものである。連結の仕組みは回転式であれ、スライド式であれ、既に公表されている継ぎ手形態のいずれでもよい。当該継ぎ手を連結することで、部品B及び部品Cが連結される。このような筺体接合部を設けた場合、複数の部品の連結及び分解が容易になる。例えば、図1及び2では、部品A乃至Fを組み合わせた例を示しているが、さらに、その他の部品を容易に組み合わせたり、一部の部品を取り外したりする調整が容易に実現できる。また、例えば、ソレノイド21の巻き密度の状態を異ならせたり、永久磁石11の規格を異ならせるなど、一部規格が異なる部品を複数用意し、これらを任意に連結したり、分解したりすることで、様々な規格のソレノイド駆動装置を容易に実現することが可能となる。本実施形態によれば、上記した作用効果のほか、第1の実施形態と同様の作用効果を実現することができる。