"一般式I:[式中、R1は、芳香族環または脂肪族環を含む2価の有機基を示す。R2は、重量平均分子量100~10,000の2価の有機基を示す。R3は、芳香族環、脂肪族環または脂肪族鎖を含む2価の有機基を示す。R4は、4個以上の炭素を含む4価の有機基を示す。nは1~100の整数を示す。mは2~1,000の整数を示す。lは1~100の整数を示す。]で表されることを特徴とするポリイミド樹脂。ジイソシアナートとポリオールから得た分子両末端にイソシアナト基を有するウレタンプレポリマーと、ジアミン化合物とテトラカルボン酸二無水物から得た分子両末端にアミノ基を有するポリアミック酸プレポリマーと、を混合して反応させた後、前記ポリアミック酸プレポリマーをイミド化した共重合体である請求項1記載のポリイミド樹脂。前記ウレタンプレポリマーおよび前記ポリアミック酸プレポリマーの割合が、重量比で、ウレタンプレポリマー:ポリアミック酸プレポリマー=1:0.5~9.5である請求項2記載のポリイミド樹脂。イミド分率が30~95重量である請求項1~3のいずれかに記載のポリイミド樹脂。イミド分率が55~95重量である請求項1~4のいずれかに記載のポリイミド樹脂。請求項1~5のいずれかに記載のポリイミド樹脂からなる成形品。ベルトである請求項6記載の成形品。本発明の課題は、応力緩和の変化を抑制することができ、かつ柔軟性および耐久性に優れるとともに、製造が容易であるポリイミド樹脂を提供することである。本発明者らは、上記課題を解決すべく鋭意検討を重ねた結果、以下の構成からなる解決手段を見出し、本発明を完成するに至った。1一般式I:[式中、R1は、芳香族環または脂肪族環を含む2価の有機基を示す。R2は、重量平均分子量100~10,000の2価の有機基を示す。R3は、芳香族環、脂肪族環または脂肪族鎖を含む2価の有機基を示す。R4は、4個以上の炭素を含む4価の有機基を示す。nは1~100の整数を示す。mは2~1,000の整数を示す。lは1~100の整数を示す。]で表されることを特徴とするポリイミド樹脂。2ジイソシアナートとポリオールから得た分子両末端にイソシアナト基を有するウレタンプレポリマーと、ジアミン化合物とテトラカルボン酸二無水物から得た分子両末端にアミノ基を有するポリアミック酸プレポリマーと、を混合して反応させた後、前記ポリアミック酸プレポリマーをイミド化した共重合体である前記1記載のポリイミド樹脂。3前記ウレタンプレポリマーおよび前記ポリアミック酸プレポリマーの割合が、重量比で、ウレタンプレポリマー:ポリアミック酸プレポリマー=1:0.5~9.5である前記2記載のポリイミド樹脂。4イミド分率が30~95重量である前記1~3のいずれかに記載のポリイミド樹脂。5イミド分率が55~95重量である前記1~4のいずれかに記載のポリイミド樹脂。6前記1~5のいずれかに記載のポリイミド樹脂からなる成形品。7ベルトである前記6記載の成形品。本発明によれば、主鎖に効率よく連続する2つ以上のイミドユニットを導入することができ、それゆえ製造が容易であるとともに、導入したイミドユニットによってイミド成分に由来する高弾性を損なうことなく応力緩和の変化を抑制することができ、かつ主鎖に導入したウレタン成分によって柔軟性および耐久性を向上させることができるという効果がある。本発明のポリイミド樹脂は、主鎖に連続する2つ以上のイミドユニットが導入された上述の一般式Iで表されるポリイミド樹脂以下、ポリイミド樹脂Iと言うことがある。である。一般式I中においてR1は、芳香族環または脂肪族環を含む2価の有機基を示し、例えば後述する反応行程式Aに従ってポリオールbとともにウレタンプレポリマーcを形成し得るジイソシアナートaにおいてイソシアナト基-NCOを除く残基等が挙げられる。R2は、重量平均分子量100~10,000、好ましくは300~5,000の2価の有機基を示し、例えば反応行程式Aに従ってジイソシアナートaとともにウレタンプレポリマーcを形成し得るポリオールbにおいて2つの水酸基-OHを除く残基等が挙げられる。R3は、芳香族環、脂肪族環または脂肪族鎖を含む2価の有機基を示し、例えば後述する反応行程式Bに従ってテトラカルボン酸二無水物eとともにポリアミック酸プレポリマーfを形成し得る炭素数6~27の芳香族ジアミン化合物、炭素数6~24の脂肪族ジアミン化合物および炭素数6~24の脂環式ジアミン化合物から選ばれる少なくとも1種のジアミン化合物dにおいてアミノ基-NH2を除く残基等が挙げられる。上述した脂肪族鎖は、炭素数1のものも含む。R4は、4個以上の炭素を含む4価の有機基を示し、例えば反応行程式Bに従ってジアミン化合物dとともにポリアミック酸プレポリマーfを形成し得る炭素数6~18の芳香族テトラカルボン酸二無水物および炭素数4~6の脂環式テトラカルボン酸二無水物から選ばれる少なくとも1種のテトラカルボン酸二無水物eの残基等が挙げられる。nは1~100、好ましくは2~50の整数を示す。mは2~1,000、好ましくは5~500の整数を示す。lは1~100、好ましくは2~80の整数を示す。ポリイミド樹脂Iは、ジイソシアナートとポリオールから得た分子両末端にイソシアナト基を有するウレタンプレポリマーと、ジアミン化合物とテトラカルボン酸二無水物から得た分子両末端にアミノ基を有するポリアミック酸プレポリマーと、を混合して反応させた後、ポリアミック酸プレポリマーをイミド化した共重合体であるのが好ましい。ポリイミド樹脂Iは、例えば以下に示すような反応工程式A~Cを経て製造することができる。[反応行程式A][式中、R1,R2,nは、上述したものと同じである。]ウレタンプレポリマーcの合成まず、反応行程式Aに従い、ジイソシアナートaとポリオールbから分子両末端にイソシアナト基を有するウレタンプレポリマーcを得る。ポリイミド樹脂Iは、このウレタンプレポリマーcに由来するウレタン成分によって優れた柔軟性および耐久性を示すことができる。ジイソシアナートaとしては、例えば2,4-トリレンジイソシアナートTDI、2,6-トリレンジイソシアナートTDI、4,4’-ジフェニルメタンジイソシアナートMDI、ポリメリックMDICr.MDI、ジアニシジンジイソシアナートDADL、ジフェニルエーテルジイソシアナートPEDI、ピトリレンジイソシアナートTODI、ナフタレンジイソシアナートNDI、ヘキサメチレンジイソシアナートHMDI、イソホロンジイソシアナートIPDI、リジンジイソシアナートメチルエステルLDI、メタキシリレンジイソシアナートMXDI、2,2,4-トリメチルヘキサメチレンジイソシアナートTMDI、2,4,4-トリメチルヘキサメチレンジイソシアナートTMDI、ダイマー酸ジイソシアナートDDI、イソプロピリデンビス4-シクロヘキシルイソシアナートIPCI、シクロヘキシルメタンジイソシアナート水添MDI、メチルシクロヘキサンジイソシアナート水添TDI、TDI2量体TT等が挙げられ、これらは1種または2種以上を混合して用いてもよく、減圧蒸留したものを用いるのが好ましい。ポリオールbとしては、例えばポリプロピレングリコールPPG、ポリオキシテトラメチレングリコールPTMG、ポリマーポリオール等のポリエーテルポリオール;ポリカーボネートポリオール;アジペート系ポリオール縮合ポリエステルポリオール、ポリカプロラクトン系ポリオール等のポリエステルポリオール;ポリブタジエンポリオール;アクリルポリオール等が挙げられ、これらは1種または2種以上を混合して用いてもよい。ポリオールbは、70~90°C、1~5mmHg、10時間~30時間程度の条件で減圧乾燥したものを用いるのが好ましい。また、ポリオールbの重量平均分子量としては、100~10,000であるのが好ましく、300~5,000であるのがより好ましい。重量平均分子量は、ポリオールbをゲルパーミエーションクロマトグラフィーGPCで測定し、得られた測定値をポリスチレン換算して得られる値である。反応は、ジイソシアナートaとポリオールbとを所定の割合で混合した後、アルゴンガス、窒素ガス等の不活性ガス雰囲気下で行うのが好ましい。ジイソシアナートaとポリオールbとの混合比モルは、ジイソシアナートa:ポリオールb=1.01:1~2:1にするのが好ましい。反応温度としては、室温23°C~90°C程度、反応時間としては、1時間~5時間程度が適当である。反応は、溶媒下、無溶媒下のいずれで行ってもよい。反応を溶媒下で行う場合に使用できる溶媒としては、例えばN,N-ジメチルアセトアミド、N-メチル-2-ピロリドンNMP、N-ヘキシル-2-ピロリドン、1,3-ジメチル-2-イミダゾリドン等が挙げられ、これらは1種または2種以上を混合して用いてもよく、脱水処理したものを用いるのが好ましい。得られるウレタンプレポリマーcの重量平均分子量としては、300~50,000であるのが好ましく、500~45,000であるのがより好ましい。ウレタンプレポリマーcの重量平均分子量があまり小さいと、ポリイミド樹脂Iがハードになりすぎるので、柔軟性および耐久性が低下するおそれがある。また、ウレタンプレポリマーcの重量平均分子量があまり大きいと、ポリイミド樹脂Iがソフトになりすぎるので、応力緩和の変化を抑制し難くなるおそれがある。重量平均分子量は、ウレタンプレポリマーcをGPCで測定し、得られた測定値をポリスチレン換算して得られる値である。[反応行程式B][式中、R3,R4,mは、上述したものと同じである。]ポリアミック酸プレポリマーfの合成次に、反応行程式Bに従い、ジアミン化合物dとテトラカルボン酸二無水物eから分子両末端にアミノ基を有するポリアミック酸プレポリマーfを得る。このポリアミック酸プレポリマーfをイミド化すると、連続する2つ以上のイミドユニットが得られる。ポリイミド樹脂Iは、このポリアミック酸プレポリマーfを上述したウレタンプレポリマーcと反応させた後にイミド化してなるので、主鎖に連続する2つ以上のイミドユニットを効率よく導入することができる。ジアミン化合物dとしては、例えば1,4-ジアミノベンゼン別名:p-フェニレンジアミン、略称:PPD、1,3-ジアミノベンゼン別名:m-フェニレンジアミン、略称:MPD、2,4-ジアミノトルエン別名:2,4-トルエンジアミン、略称:2、4-TDA、4,4’-ジアミノジフェニルメタン別名:4,4’-メチレンジアニリン、略称:MDA、4,4’-ジアミノジフェニルエーテル別名:4,4’-オキシジアニリン、略称:ODA、DPE、3,4’-ジアミノジフェニルエーテル別名:3,4’-オキシジアニリン、略称:3,4’-DPE、3,3’-ジメチル-4,4’-ジアミノビフェニル別名:o-トリジン、略称:TB、2,2’-ジメチル-4,4’-ジアミノビフェニル別名:m-トリジン、略称:m-TB、2,2’-ビストリフルオロメチル-4,4’-ジアミノビフェニル略称:TFMB、3,7-ジアミノ-ジメチルジベンゾチオフェン-5,5-ジオキシド別名:o-トリジンスルホン、略称:TSN、4,4’-ジアミノベンゾフェノン、3,3’-ジアミノベンゾフェノン、4,4’-ビス4-アミノフェニルスルフィド別名:4,4’-チオジアニリン、略称:ASD、4,4’-ジアミノジフェニルスルホン別名:4,4’-スルホニルジアニリン、略称:ASN、4,4’-ジアミノベンズアニリド略称:DABA、1,n-ビス4-アミノフェノキシアルカンn=3,4,5、略称:DAnMG、1,3-ビス4-アミノフェノキシ-2,2-ジメチルプロパン略称:DANPG、1,2-ビス[2-4-アミノフェノキシエトキシ]エタン略称:DA3EG、9,9-ビス4-アミノフェニルフルオレン略称:FDA、56-アミノ-1-4-アミノメチル-1,3,3-トリメチルインダン、1,4-ビス4-アミノフェノキシベンゼン略称:TPE-Q、1,3-ビス4-アミノフェノキシベンゼン別名:レゾルシンオキシジアニリン、略称:TPE-R、1,3-ビス3-アミノフェノキシベンゼン略称:APB、4,4’-ビス4-アミノフェノキシビフェニル略称:BAPB、4,4’-ビス3-アミノフェノキシビフェニル、2,2-ビス4-アミノフェノキシフェニルプロパン略称:BAPP、ビス[4-4-アミノフェノキシフェニル]スルホン略称:BAPS、ビス[4-3-アミノフェノキシフェニル]スルホン略称:BAPS-M、2,2-ビス[4-4-アミノフェノキシフェニル]ヘキサフルオロプロパン略称:HFBAPP、3,3’-ジカルボキシ-4,4’-ジアミノジフェニルメタン略称:MBAA、4,6-ジヒドロキシ-1,3-フェニレンジアミン別名:4,6-ジアミノレゾルシン、3,3’-ジヒドロキシ-4,4’-ジアミノビフェニル別名:3,3’-ジヒドロキシベンジジン、略称:HAB、3,3’,4,4’-テトラアミノビフェニル別名:3,3’-ジアミノベンジジン、略称:TAB等の炭素数6~27の芳香族ジアミン化合物;1,6-ヘキサメチレンジアミンHMDA、1,8-オクタメチレンジアミンOMDA、1,9-ノナメチレンジアミン、1,12-ドデカメチレンジアミンDMDA、1-アミノ-3-アミノメチル-3,5,5-トリメチルシクロヘキサン別名:イソホロンジアミン、4,4’-ジシクロヘキシルメタンジアミン、シクロヘキサンジアミン等の炭素数6~24の脂肪族または脂環式ジアミン化合物;1,3-ビス3-アミノプロピル-1,1,3,3-テトラメチルジシロキサン等のシリコーン系ジアミン化合物等が挙げられ、これらは1種または2種以上を混合して用いてもよい。テトラカルボン酸二無水物eとしては、例えば無水ピロメリット酸PMDA、オキシジフタル酸二無水物ODPA、ビフェニル-3,4,3’,4’-テトラカルボン酸二無水物BPDA、ベンゾフェノン-3,4,3’,4’-テトラカルボン酸二無水物BTDA、ジフェニルスルホン-3,4,3’,4’-テトラカルボン酸二無水物DSDA、4,4’-2,2-ヘキサフルオロイソプロピリデンジフタル酸二無水物6FDA、mp-ターフェニル-3,4,3’,4’-テトラカルボン酸二無水物等の炭素数6~18の芳香族テトラカルボン酸二無水物;シクロブタン-1,2,3,4-テトラカルボン酸二無水物、1-カルボキシメチル-2,3,5-シクロペンタントリカルボン酸-2,6:3,5-二無水物等の炭素数4~6の脂環式テトラカルボン酸二無水物等が挙げられ、これらは1種または2種以上を混合して用いてもよい。反応は、ジアミン化合物dとテトラカルボン酸二無水物eとを所定の割合で混合した後、アルゴンガス、窒素ガス等の不活性ガス雰囲気下で行うのが好ましい。ジアミン化合物dとテトラカルボン酸二無水物eとの混合比モルは、ジアミン化合物d:テトラカルボン酸二無水物e=1.01:1~2:1にするのが好ましい。反応温度としては、室温23°C~90°C程度、反応時間としては、1時間~5時間程度が適当である。反応は、溶媒下、無溶媒下のいずれで行ってもよい。反応を溶媒下で行う場合に使用できる溶媒としては、反応行程式Aで例示したものと同じ溶媒が挙げられる。得られるポリアミック酸プレポリマーfの重量平均分子量としては、10,000~1,000,000であるのが好ましく、20,000~500,000であるのがより好ましい。ポリアミック酸プレポリマーfの重量平均分子量があまり小さいと、ポリイミド樹脂Iがソフトになりすぎるので、応力緩和の変化を抑制し難くなるおそれがある。また、ポリアミック酸プレポリマーfの重量平均分子量があまり大きいと、ポリイミド樹脂Iがハードになりすぎるので、柔軟性および耐久性が低下するおそれがある。重量平均分子量は、ポリアミック酸プレポリマーfをGPCで測定し、得られた測定値をポリスチレン換算して得られる値である。[反応行程式C][式中、R1~R4,n,m,lは、上述したものと同じである。]ポリイミド樹脂Iの合成最後に、ウレタンプレポリマーcと、ポリアミック酸プレポリマーfと、を混合して反応させ、これによりポリイミド樹脂Iの前駆体であるポリウレタンアミック酸以下、PUAと言う。gを得、得られたPUAgをイミド化してポリイミド樹脂Iを得る。ウレタンプレポリマーcと、ポリアミック酸プレポリマーfとの反応は、溶媒下、無溶媒下のいずれで行ってもよい。溶媒下で反応を行う場合には、ウレタンプレポリマーcと、ポリアミック酸プレポリマーfとを所定の割合で溶媒に加えて混合し、アルゴンガス、窒素ガス等の不活性ガス雰囲気下で反応を行うのが好ましい。ウレタンプレポリマーcとポリアミック酸プレポリマーfとの混合比は、固形分換算による重量比で、ウレタンプレポリマーc:ポリアミック酸プレポリマーf=1:0.5~9.5の範囲にするのが好ましい。また、ウレタンプレポリマーcとポリアミック酸プレポリマーfとを、NCO/NH2比が1.0程度の割合になるように混合するのが好ましい。これにより、ポリイミド樹脂Iにおけるイミド成分の割合を適度に高めることができ、その結果、柔軟性を維持して高い耐久性を得つつ、応力緩和の変化を抑制することができる。使用できる溶媒としては、反応行程式Aで例示したものと同じ溶媒が挙げられる。反応温度としては、100~300°Cであるのが好ましく、135~200°Cであるのがより好ましく、140~160°Cであるのがさらに好ましい。反応時間としては、1時間~10時間程度が適当である。PUAgのイミド化脱水縮合反応は、PUAgが熱分解しない条件で行えばよく、反応温度としては、150~250°C程度、反応時間としては、90分~150分程度が適当である。イミド化前に、PUAgを70~200°C程度、20分~3時間程度の条件で熱処理することによって、溶媒を揮発させてもよい。一方、無溶媒下で反応を行う場合には、通常の攪拌槽型反応器の他、排気系を有する加熱手段を備えた押出機の中でも行うことができるので、得られるポリイミド樹脂Iを押し出して、そのままフィルム状ないしシート状に成形することができる。ポリイミド樹脂Iの重量平均分子量としては、10,000~1,000,000であるのが好ましく、15,000~150,000であるのがより好ましく、20,000~100,000であるのがさらに好ましい。ポリイミド樹脂Iの重量平均分子量があまり小さいと、応力緩和の変化を抑制し難くなるので好ましくない。また、ポリイミド樹脂Iの重量平均分子量があまり大きいと、柔軟性および耐久性が低下するおそれがある。重量平均分子量は、PUAgをGPCで測定し、得られた測定値をポリスチレン換算した値から導き出される値である。なお、ポリイミド樹脂Iではなく、PUAgをGPCで測定するのは、ポリイミド樹脂IがGPCの測定溶媒に不溶なためである。ポリイミド樹脂Iにおけるイミド成分の割合、すなわちイミド分率としては、30~95重量であるのが好ましく、55~95重量であるのがより好ましい。イミド分率があまり小さいと、応力緩和の変化を抑制し難くなるので好ましくない。また、イミド分率があまり大きいと、柔軟性および耐久性が低下するおそれがある。イミド分率は、ウレタンプレポリマーcおよびポリアミック酸プレポリマーfの仕込み量から算出される値であり、下記式αから算出される値である。ポリイミド樹脂Iの弾性率としては、0.1~2.5GPaであるのが好ましく、1~2GPaであるのがより好ましい。弾性率があまり小さいと、応力緩和の変化を抑制し難くなるので好ましくない。また、弾性率があまり大きいと、柔軟性および耐久性が低下するおそれがある。弾性率は、上述したイミド分率を調整することによって、所望の値に調整することができる。弾性率は、後述するように、所定の引張試験における伸張率1時の応力より算出される値である。上述したポリイミド樹脂Iは、所望の成形品に成形して使用することができる。成形品としては、例えばシート、フィルム、チューブ、ホース、ロールギア、ダイヤフラム、パッキング材、防音材、防振材、ブーツ、ガスケット、ベルト、ベルトラミネート製品、被覆材、パーベーパレーション用の分離膜、光学非線形材料、弾性繊維、圧電素子、アクチュエーター、その他の各種自動車部品、工業機械部品、スポーツ用品等が挙げられる。例示した成形品のうち、ベルトについて説明すると、該ベルトとしては、例えば食品用搬送ベルト、基板搬送用ベルト等の搬送ベルト;駆動用ベルト;サクション穴あきベルト等が挙げられる。ポリイミド樹脂Iを上述した成形品に成形する際には、効率よく成形する上で、PUAgの状態で成形した後にイミド化するのが好ましい。具体例を挙げると、PUAgを含む溶液を遠心成形してイミド化すれば、ポリイミド樹脂Iからなる芯体のないシームレスベルトを得ることができる。なお、ポリイミド樹脂Iは、例示した用途に限定されず、応力緩和の変化抑制と、柔軟性および耐久性とが要求される分野において、好適に用いることができる。以下、合成例および実施例を挙げて本発明を詳細に説明するが、本発明は以下の合成例および実施例のみに限定されるものではない。以下の実施例で使用したポリイミド樹脂は、以下の4種類である。<合成例1>上述した反応行程式A~Cに従ってポリイミド樹脂1を合成した。ウレタンプレポリマーの合成まず、4,4’-ジフェニルメタンジイソシアナートMDI[日本ポリウレタン工業株社製]を減圧蒸留した。また、ポリオキシテトラメチレングリコールPTMGi[保土谷化学株社製の商品名PTMG1000、重量平均分子量:1,000]を80°C、2~3mmHg、24時間の条件で減圧乾燥した。次に、上述したMDI10.13gと、PTMG20.24gとを、攪拌機およびガス導入管を備えた500mlの四つ口セパラブルフラスコにそれぞれ加え、アルゴン雰囲気下、80°Cで2時間攪拌して、分子両末端にイソシアナト基を有するウレタンプレポリマーを得た。得られたウレタンプレポリマーをGPCで測定した結果、ポリスチレン換算した値で重量平均分子量は15,000であった。ポリアミック酸プレポリマーの合成4,4’-ジアミノジフェニルメタンMDA9.75gと、無水ピロメリット酸PMDA6.31gとを、攪拌機およびガス導入管を備えた500mlの四つ口セパラブルフラスコにそれぞれ加え、アルゴン雰囲気下、80°Cで2時間攪拌して、分子両末端にアミノ基を有するポリアミック酸プレポリマーを得た。ポリイミド樹脂1の合成得られたウレタンプレポリマーとポリアミック酸プレポリマーとの混合比が、固形分換算による重量比で、ウレタンプレポリマー:ポリアミック酸プレポリマー1:0.54になるように、ウレタンプレポリマー30gと、ポリアミック酸プレポリマー16gとを、攪拌機およびガス導入管を備えた500mlの四つ口セパラブルフラスコにそれぞれ加え、さらに脱水処理したN-メチル-2-ピロリドンNMP200mlを加えた。次に、アルゴンガス雰囲気下、150°Cで2時間攪拌し、PUAを含む溶液を得た。得られたPUA溶液を遠心成形機の金型に流し込み、金型温度120°C、回転数300rpm、2時間の条件で遠心成形してPUAシートを得た。このPUAシートを金型ごと減圧デシケータ内で200°C、2時間加熱処理脱水縮合反応し、これにより一般式I中のnが1~100、mが2~1,000、lが1~100であるポリイミド樹脂1を、芯体のない周長300mm、厚さ100μmのシームレスベルトとして得た。得られたポリイミド樹脂1について、ATR法にてIRスペクトルを測定した結果、1780cm1、1720cm1および1380cm1にイミド環に由来する吸収が観察された。<合成例2>まず、MDIを5.53gにし、PTMGを11.06gにした以外は、合成例1と同様にして、重量平均分子量が15,000であるウレタンプレポリマーを得た。次に、MDAを13.13gにし、PMDAを12.06gにした以外は、合成例1と同様にしてポリアミック酸プレポリマーを得た。得られたウレタンプレポリマーとポリアミック酸プレポリマーとの混合比が、固形分換算による重量比で、ウレタンプレポリマー:ポリアミック酸プレポリマー=1:1.5になるように、ウレタンプレポリマーを16.59g、ポリアミック酸プレポリマーを25.2gにした以外は、合成例1と同様にして、PUAを含む溶液を得た。そして、合成例1と同様にして、このPUA溶液からPUAシートを得、このPUAシートからポリイミド樹脂2を、芯体のない周長300mm、厚さ100μmのシームレスベルトとして得た。得られたポリイミド樹脂2について、ATR法にてIRスペクトルを測定した結果、1780cm1、1720cm1および1380cm1にイミド環に由来する吸収が観察された。<合成例3>まず、MDIを4.4gにし、PTMGを8.7gにした以外は、合成例1と同様にして、重量平均分子量が15,000であるウレタンプレポリマーを得た。次に、MDAを26.4gにし、PMDAを27.1gにした以外は、合成例1と同様にしてポリアミック酸プレポリマーを得た。得られたウレタンプレポリマーとポリアミック酸プレポリマーとの混合比が、固形分換算による重量比で、ウレタンプレポリマー:ポリアミック酸プレポリマー=1:4になるように、ウレタンプレポリマーを13.1g、ポリアミック酸プレポリマーを53.5gにした以外は、合成例1と同様にして、PUAを含む溶液を得た。そして、合成例1と同様にして、このPUA溶液からPUAシートを得、このPUAシートからポリイミド樹脂3を、芯体のない周長300mm、厚さ100μmのシームレスベルトとして得た。得られたポリイミド樹脂3について、ATR法にてIRスペクトルを測定した結果、1780cm1、1720cm1および1380cm1にイミド環に由来する吸収が観察された。<合成例4>まず、MDIを1.7gにし、PTMGを3.3gにした以外は、合成例1と同様にして、重量平均分子量が15,000であるウレタンプレポリマーを得た。次に、MDAを22.6gにし、PMDAを24.1gにした以外は、合成例1と同様にしてポリアミック酸プレポリマーを得た。得られたウレタンプレポリマーとポリアミック酸プレポリマーとの混合比が、固形分換算による重量比で、ウレタンプレポリマー:ポリアミック酸プレポリマー=1:9になるように、ウレタンプレポリマーを5g、ポリアミック酸プレポリマーを46.7gにした以外は、合成例1と同様にして、PUAを含む溶液を得た。そして、合成例1と同様にして、このPUA溶液からPUAシートを得、このPUAシートからポリイミド樹脂4を、芯体のない周長300mm、厚さ100μmのシームレスベルトとして得た。得られたポリイミド樹脂4について、ATR法にてIRスペクトルを測定した結果、1780cm1、1720cm1および1380cm1にイミド環に由来する吸収が観察された。[実施例1~4]上述した合成例1~4で得たポリイミド樹脂1~4について、重量平均分子量、イミド分率、弾性率、応力緩和保持率および耐久性を評価した。各評価方法を以下に示すとともに、その結果を表1に示す。重量平均分子量PUA溶液をGPCで測定し、得られた測定値をポリスチレン換算した値から導き出した。イミド分率上述した式αから算出した。弾性率ポリイミド樹脂1~4からなるシームレスベルトより3号ダンベル試験片を打ち抜き、島津製作所社製のオートグラフAGS-Gを用い、標線間20mm、引張り速度50mm/分の条件で引張試験を行い、伸張率1時の応力より弾性率を算出した。応力緩和保持率まず、ポリイミド樹脂1~4からなるシームレスベルトを、幅10mm、周長300mmのベルト状に加工して試験ベルトを得た。次に、この試験ベルトを2軸プーリ間にセットし、0.5伸張させたときの初期応力S1をロードセルによって測定した。次に、この試験ベルトを、0.5伸張させた状態で走行速度300m/分の条件で走行させ、200時間走行後の応力S2をロードセルによって測定した。そして、初期応力S1と200時間走行後の応力S2とを、式:S2/S1×100に当てはめ、応力緩和保持率を算出した。耐久性まず、ポリイミド樹脂1~4からなるシームレスベルトを、幅10mm、周長300mmのベルト状に加工して試験ベルトを得た。次に、この試験ベルトを2軸プーリ間にセットし、0.5伸張させた状態で走行速度300m/分の条件で走行させ、ベルト破断に至るまでの回転数から耐久性を評価した。判定基準は、以下のように設定した。◎:5×107回転以上○:1×107回転以上5×107回転未満△:5×106回転以上1×107回転未満×:5×106回転未満[比較例1]PUA溶液として、宇部興産社製の商品名U-ワニス-Aを用いた以外は、上述した合成例1と同様にしてPUAシートを得、このPUAシートからポリイミド樹脂を、芯体のない周長300mm、厚さ100μmのシームレスベルトとして得た。得られたポリイミド樹脂について、実施例1~4と同様にして、重量平均分子量、イミド分率、弾性率、応力緩和保持率および耐久性を評価した。その結果を表1に示す。表1から明らかなように、実施例1~4は、応力緩和保持率に優れ、かつ耐久性にも優れているのが分かる。これに対し、一般的なポリイミド樹脂である比較例1は、応力緩和保持率には優れるものの、耐久性に劣る結果を示した。"