"左右の車輪と、前記左右の車輪をそれぞれ駆動する左右のモータと、前記左右のモータがそれぞれ出力するトルクを前記左右の車輪にそれぞれ伝達する左右のシャフトと、を有する、モータ駆動車両の制御装置であって、前記左右の車輪又は前記左右のモータの回転数を検出する左右の検出手段と、前記左右の検出手段がそれぞれ出力する検出結果を対照して、前記左右の車輪、前記左右のモータ又は前記左右のシャフトにおいて、左右いずれの側に異常が発生したかを判定する判定部と、前記異常の発生時、前記判定に基づいて、左右いずれか異常と判定された側の前記モータが出力するトルクを低下又はゼロにし、左右いずれか正常である側の前記モータが出力するトルクを制動トルクとする制御部と、を有する、ことを特徴とするモータ駆動車両の制御装置。前記判定部は、左右の前記回転数差に基づいて、左右いずれの側に異常が発生したかを判定する、ことを特徴とする請求項1記載のモータ駆動車両の制御装置。左右の車輪と、前記左右の車輪をそれぞれ駆動する左右のモータと、前記左右のモータがそれぞれ出力するトルクを前記左右の車輪にそれぞれ伝達する左右のシャフトと、を有する、モータ駆動車両の制御方法であって、前記左右の車輪又は前記左右のモータの回転数を検出し、検出された前記左右の車輪又は前記左右のモータの回転数を対照して、前記左右の車輪、前記左右のモータ又は前記左右のシャフトにおいて、左右いずれの側に異常が発生したかを判定し、前記異常の発生時、前記判定に基づいて、左右いずれか異常と判定された側の前記モータが出力するトルクを低下又はゼロにし、左右いずれか正常である側の前記モータが出力するトルクを制動トルクとする、ことを特徴とするモータ駆動車両の制御方法。左右の前記回転数差に基づいて、左右いずれの側に異常が発生したかを判定する、ことを特徴とする請求項3記載のモータ駆動車両の制御方法。特許文献1の駆動制御方式は、パンクセンサの設置を前提としており、パンクセンサがない電気自動車には適用することができないという問題がある。また、特許文献1の駆動制御方式は、パンク検出時、パンクした車輪の走行抵抗の増加に対抗するため、同車輪に供与する駆動力を増加させるため、必ずしも、フェイルセーフな制御方法とはいえないという問題がある。さらに、特許文献1の駆動制御方式は、パンクという異常のみに対応しているが、他の異常、例えば、タイヤと電動機を接続するシャフトの折れ、という異常には対応することができないという問題がある。本発明の目的は、簡素な構成により、種々の異常を検出することができ、フェイルセーフな電気駆動車の制御装置及び制御方法を提供することである。本発明は、第1の視点において、左右の車輪と、前記左右の車輪をそれぞれ駆動する左右のモータと、前記左右のモータがそれぞれ出力するトルクを前記左右の車輪にそれぞれ伝達する左右のシャフトと、を有する、モータ駆動車両の制御装置であって、前記左右の車輪又は前記左右のモータの回転数を検出する左右の検出手段と、前記左右の検出手段がそれぞれ出力する検出結果を対照して、前記左右の車輪、前記左右のモータ又は前記左右のシャフトにおいて、左右いずれの側に異常が発生したかを判定する判定部と、前記異常の発生時、前記判定に基づいて、左右いずれか異常と判定された側の前記モータが出力するトルクを低下又はゼロにし、左右いずれか正常である側の前記モータが出力するトルクを制動トルクとする制御部と、を有する、モータ駆動車両の制御装置を提供する。本発明は、第2の視点において、左右の車輪と、前記左右の車輪をそれぞれ駆動する左右のモータと、前記左右のモータがそれぞれ出力するトルクを前記左右の車輪にそれぞれ伝達する左右のシャフトと、を有する、モータ駆動車両の制御方法であって、前記左右の車輪又は前記左右のモータの回転数を検出し、検出された前記左右の車輪又は前記左右のモータの回転数を対照して、前記左右の車輪、前記左右のモータ又は前記左右のシャフトにおいて、左右いずれの側に異常が発生したかを判定し、前記異常の発生時、前記判定に基づいて、左右いずれか異常と判定された側の前記モータが出力するトルクを低下又はゼロにし、左右いずれか正常である側の前記モータが出力するトルクを制動トルクとする、モータ駆動車両の制御方法を提供する。本発明によれば、前記検出手段として、既存のセンサ、例えば、モータに付設されている回転数センサを活用することができるため、簡素な構成により、左右車輪又は左右モータの回転数異常として現れる種々の異常を検出することができる。本発明によれば、左右車輪又は左右モータの回転数異常として現れる、前記シャフトの折れ、パンク、モータ故障などの種々の異常を検出することができる。前記異常発生時、異常発生側の車輪にはモータの駆動力が伝達されなくなるため、左右輪のトルクのバランスが崩れ、車両がスピンしようとする。本発明によれば、異常発生側のモータトルク及び同反対側のモータトルクを、少なくとも減少方向に制御することにより、フェイルセーフな制御が実現でき、又車両スピンを抑制することができる。本発明の好ましい実施の形態において、前記検出手段は、前記モータの回転数を検出する回転数センサである。この形態によれば、既存のホールセンサを利用して、複数の異常を検出することができる。本発明の好ましい実施の形態において、前記判定部は、左右の前記回転数差に基づいて、左右いずれの側に異常が発生したかを判定する。本発明の好ましい実施の形態においては、前記制御部は、前記異常の発生時、前記判定に基づいて、左右いずれか正常である側の前記モータが出力するトルクを制動トルクとする。本発明の好ましい実施の形態においては、前記検出手段として、モータに付随するホールセンサ等の角度センサを用い、前記判定部は、左右の角度センサが出力する回転数に関する情報に基づいて、異常判定を行う。本発明の好ましい実施の形態においては、左右の検出手段がそれぞれ検出した回転数の差の絶対値が所定の値、すなわち、閾値異常である場合、大きな回転数を検出した側に、異常、例えば、シャフト折れが発生したと判定する。シャフト折れと判定した場合、好ましくは、シャフト折れと判定した側の車輪駆動力、すなわち、モータトルクを0にし、反対側の車輪駆動力、すなわち、モータトルクを制動方向に出力する。本発明の好ましい実施の形態においては、シャフトとはモータトルクをタイヤに伝達するシャフトの折れが、左右いずれの側に発生した判定することができる。以下、図面を参照して、本発明の一実施例を説明する。図1は、本発明の一実施例に係るモータ駆動車両の制御装置の構成図である。図1を参照すると、モータ駆動車両10は、左右の車輪2a,2bと、左右の車輪2a,2bをそれぞれ駆動する左右のモータ3a,3bと、左右のモータ3a,3bがそれぞれ出力するトルクを前記左右の車輪2a,2bにそれぞれ伝達する左右のシャフト4a,4bと、を有している。モータ駆動車両10の制御装置1は、左右の車輪2a,2b又は左右のモータ3a,3bの回転数を検出する左右の回転数センサ検出手段5a,5bと、左右の回転数センサ検出手段5a,5bがそれぞれ出力する検出結果を対照して、左右の車輪2a,2b、左右のモータ3a,3b又は左右のシャフト4a,4bにおいて、左右いずれの側に異常が発生したかを判定する判定部6と、前記異常の発生時、前記判定に基づいて、左右いずれか異常と判定された側の、例えば、左側に異常が発生したとすると、左輪駆動モータ3aが出力するトルクを低下又はゼロにし、左右いずれか正常である側の、すなわち、右輪駆動モータ3bが出力するトルクを制動トルクとする制御部7と、を有している。左右の回転数センサ検出手段5a,5bには、モータ制御に用いられるホールセンサ等を利用することができる。判定部6及び制御部7は、所定のプログラムを実行するマイクロコンピュータ上で実現することができる。判定部6は、回転数センサ5a,5bが出力する回転数検出信号から左右の回転数をそれぞれ算出する回転数検出部と、回転数検出部によって検出された左右の回転数に基づいて異常判定をする異常判定部と、から構成してもよい。以上説明した本発明の一実施例に係るモータ駆動車両の制御装置の動作を説明する。本実施例においては、特に、モータと車輪を接続するシャフトの折れが左右いずれに発生したかを、左右の回転数差に基づいて判定する場合を例にとって説明する。図2は、図1に示したモータ駆動車両の制御装置の動作を説明するフローチャートである。図1及び図2を参照すると、モータ駆動車両10の運転時、ステップS1で、左右の回転数センサ検出手段5a,5bは、左右のモータ3a,3bの回転数NL,NRをそれぞれ検出し出力している。ステップS2で、判定部6は、左右のモータ3a,3bの回転数NL,NRから左右の回転数差ΔNを算出している。ステップS3で、判定部6は、シャフト折れ判定閾値Xを読み込む。ステップS4で、判定部6は、左右の回転数差ΔNとシャフト折れ判定閾値Xを比較し、前者が大きい場合には処理がステップS5に移行し、そうでない場合には処理がステップS7に移行する。ステップS5では、判定部6は、左輪駆動モータ3aの回転数NLが超過であるから、左輪シャフト4aに折れが発生したと判定して当該判定結果を出力し、ステップS6で、制御部7は、左輪駆動モータ2aのトルクを低下又はゼロにすると共に、右輪駆動モータ3bのトルクを制動トルクにする。ステップS7では、判定部6は、左右の回転数差ΔNとシャフト折れ判定閾値Xを負にした値とを比較し、前者が小さい場合には処理がステップS8に移行し、そうでない場合、すなわち、異常がない場合には、制御部7は、通常のモータ制御を実行する。ステップS8では、判定部6は、右輪駆動モータ3bの回転数NRが超過であるから、右輪シャフト4bに折れが発生したと判定して当該判定結果を出力し、ステップS9で、制御部7は、右輪駆動モータ2bのトルクを低下又はゼロにすると共に、左輪駆動モータ3aのトルクを制動トルクにする。一連の動作は終了する。以上、異常がシャフト折れである場合について本発明の一実施例を説明したが、本実施例の制御装置及び制御方法によれば、左右の回転数差に基づいて、モータ異常、ホイール異常が左右いずれの側に発生したのかを判定し、フェイルセーフな車両駆動制御を実行できることも明らかである。"