把持手段によりワークの搬送作業を行うロボットの設置位置を決定する設置位置決定装置であって、搬送作業前後のワークの位置及び姿勢を特定する作業条件を複数取得する取得手段と、前記取得手段により取得された作業条件ごとに、搬送作業前の位置及び姿勢のワークを把持でき、かつ、搬送作業後の位置及び姿勢でワークを解放できる前記把持手段の前記ワークに対する姿勢を示す把持方式を一つ特定する、把持方式特定手段と、前記取得手段により取得された作業条件ごとに、当該作業条件について前記把持方式特定手段により特定された前記把持方式で前記ワークを把持かつ解放できる前記ロボットの設置領域を特定する設置領域特定手段と、前記設置領域特定手段により特定された各作業条件の設置領域に基づいて、前記作業条件の全てについて、作業条件のそれぞれに対応する前記把持方式を実行できる前記ロボットの設置領域を特定し、当該特定した設置領域の中から前記ロボットの設置位置を特定する設置位置特定手段と、を備える、ことを特徴とする設置位置決定装置。請求項1に記載の設置位置決定装置であって、前記取得手段により取得される前記複数の作業条件は、互いに、搬送作業前のワークの位置及び姿勢の少なくとも一方が異なる、ことを特徴とする設置位置決定装置。請求項1又は2に設置位置決定装置であって、前記取得手段により取得される前記複数の作業条件は、互いに、搬送作業後のワークの位置及び姿勢の少なくとも一方が異なる、ことを特徴とする設置位置決定装置。請求項1~3のいずれか一項に記載の設置位置決定装置であって、把持方式特定手段は、前記取得手段により取得された作業条件ごとに、複数の把持方式を特定し、前記設置領域特定手段は、前記取得手段により取得された作業条件ごとに、当該作業条件について前記把持方式特定手段により特定された把持方式ごとに、当該把持方式で前記ワークを把持かつ解放できる前記ロボットの設置領域を特定する、ことを特徴とする設置位置決定装置。請求項1~4のいずれか一項に記載の設置位置決定装置であって、前記設置位置特定部は、前記作業条件の全てについて、作業条件のそれぞれに対応する前記把持方式を実行できる前記ロボットの設置領域に含まれる設置位置ごとに、前記全ての作業条件における搬送作業及び対応する把持方式に基づく把持解放作業にかかる作業時間を求め、求めた作業時間に基づいて設置位置を特定する、ことを特徴とする設置位置決定装置。請求項5に記載の設置位置決定装置であって、前記設置位置特定部は、前記求めた作業時間の平均値を求め、平均値が所定の基準を満たす設置位置を特定する、ことを特徴とする設置位置決定装置。コンピューターが、把持手段によりワークの搬送作業を行うロボットの設置位置を決定する設置位置決定方法であって、搬送作業前後のワークの位置及び姿勢を特定する作業条件を複数取得する取得ステップと、前記取得ステップにより取得された作業条件ごとに、搬送作業前の位置及び姿勢のワークを把持でき、かつ、搬送作業後の位置及び姿勢でワークを解放できる前記把持手段の前記ワークに対する姿勢を示す把持方式を一つ特定する、把持方式特定ステップと、前記取得ステップにより取得された作業条件ごとに、当該作業条件について前記把持方式特定ステップにより特定された前記把持方式で前記ワークを把持かつ解放できる前記ロボットの設置領域を特定する設置領域特定ステップと、前記設置領域特定ステップにより特定された各作業条件の設置領域に基づいて、前記作業条件の全てについて、作業条件のそれぞれに対応する前記把持方式を実行できる前記ロボットの設置領域を特定し、当該特定した設置領域の中から前記ロボットの設置位置を特定する設置位置特定ステップと、を含む、ことを特徴とする設置位置決定方法。コンピューターを、把持手段によりワークの搬送作業を行うロボットの設置位置を決定する設置位置決定装置として機能させるプログラムであって、搬送作業前後のワークの位置及び姿勢を特定する作業条件を複数取得する取得手段と、前記取得手段により取得された作業条件ごとに、搬送作業前の位置及び姿勢のワークを把持でき、かつ、搬送作業後の位置及び姿勢でワークを解放できる前記把持手段の前記ワークに対する姿勢を示す把持方式を一つ特定する、把持方式特定手段と、前記取得手段により取得された作業条件ごとに、当該作業条件について前記把持方式特定手段により特定された前記把持方式で前記ワークを把持かつ解放できる前記ロボットの設置領域を特定する設置領域特定手段と、前記設置領域特定手段により特定された各作業条件の設置領域に基づいて、前記作業条件の全てについて、作業条件のそれぞれに対応する前記把持方式を実行できる前記ロボットの設置領域を特定し、当該特定した設置領域の中から前記ロボットの設置位置を特定する設置位置特定手段として、前記コンピューターを機能させる、ことを特徴とするプログラム。ところで、組み立てや搬送などの作業において、ワークの位置及び姿勢が予め決まっている場合例えば、所定の位置及び姿勢のワークを把持して、所定の位置及び姿勢で解放する搬送作業には、ロボットの設置位置を簡単に決定することができる。しかしながら、ワークの位置及び姿勢が決まっていない作業も多くある。例えば、ロボットが把持すべきワークが、整頓されていない状態で積まれているあるいは置かれている場合などである。このようにワークがランダムに置かれている場合、個々のワークの取り得る位置及び姿勢は、それぞれ異なり、一つではない。このような作業では、ワークの取り得る様々なワークの位置及び姿勢を考慮しないと、ロボットの最適な設置位置を決めることは難しい。また、ワークの取り得る様々なワークの位置及び姿勢を考慮しないと、ロボットが作業に失敗するおそれもある。そこで、本発明は、ワークが様々な位置及び姿勢を取り得る作業を行うロボットの設置位置を決定することを目的とする。本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記の課題を解決するための本発明の一態様は、把持手段によりワークの搬送作業を行うロボットの設置位置を決定する設置位置決定装置であって、搬送作業前後のワークの位置及び姿勢を特定して作業条件を複数取得する取得手段と、前記取得手段により取得された作業条件ごとに、搬送作業前の位置及び姿勢のワークを把持でき、かつ、搬送作業後の位置及び姿勢でワークを解放できる前記把持手段の前記ワークに対する姿勢を示す把持方式を一つ特定する、把持方式特定手段と、前記取得手段により取得された作業条件ごとに、当該作業条件について前記把持方式特定手段により特定された前記把持方式で前記ワークを把持かつ解放できる前記ロボットの設置領域を特定する設置領域特定手段と、前記設置領域特定手段により特定された各作業条件の設置領域に基づいて、前記作業条件の全てについて、作業条件のそれぞれに対応する前記把持方式を実行できる前記ロボットの設置領域を特定し、当該特定した設置領域の中から前記ロボットの設置位置を特定する設置位置特定手段と、を備える、ことを特徴とする。上記の構成によれば、ロボットが把持するときにワークが様々な位置及び姿勢を取り得る作業であっても、最適なロボットの設置位置を決定することができる。ここで、前記取得手段により取得される前記複数の作業条件は、互いに、搬送作業前のワークの位置及び姿勢の少なくとも一方が異なる、ようにしてもよい。上記の構成によれば、搬送作業前のワークが取り得る様々な位置及び姿勢を考慮して、最適なロボットの設置位置を決定することができる。また、前記取得手段により取得される前記複数の作業条件は、互いに、搬送作業後のワークの位置及び姿勢の少なくとも一方が異なる、ようにしてもよい。上記の構成によれば、搬送作業後のワークが取り得る様々な位置及び姿勢を考慮して、最適なロボットの設置位置を決定することができる。また、把持方式特定手段は、前記取得手段により取得された作業条件ごとに、複数の把持方式を特定し、前記設置領域特定手段は、前記取得手段により取得された作業条件ごとに、当該作業条件について前記把持方式特定手段により特定された把持方式ごとに、当該把持方式で前記ワークを把持かつ解放できる前記ロボットの設置領域を特定する、ようにしてもよい。上記の構成によれば、ワークに対して取り得る様々な把持方式を考慮して、最適なロボットの設置位置を決定することができる。また、前記設置位置特定部は、前記作業条件の全てについて、作業条件のそれぞれに対応する前記把持方式を実行できる前記ロボットの設置領域に含まれる設置位置ごとに、前記全ての作業条件における搬送作業及び対応する把持方式に基づく把持解放作業にかかる作業時間を求め、求めた作業時間に基づいて設置位置を特定する、ようにしてもよい。上記の構成によれば、各設置位置で各作業にかかる作業時間に基づいて最適なロボットの設置位置を決定することができる。また、前記設置位置特定部は、前記求めた作業時間の平均値を求め、平均値が所定の基準を満たす設置位置を特定する、ようにしてもよい。上記の構成によれば、各設置位置で各作業にかかる作業時間の平均値に基づいて最適なロボットの設置位置を決定することができる。上記の課題を解決するための本発明の他の態様は、コンピューターが、把持手段によりワークの搬送作業を行うロボットの設置位置を決定する設置位置決定方法であって、搬送作業前後のワークの位置及び姿勢を特定して作業条件を複数取得する取得ステップと、前記取得ステップにより取得された作業条件ごとに、搬送作業前の位置及び姿勢のワークを把持でき、かつ、搬送作業後の位置及び姿勢でワークを解放できる前記把持手段の前記ワークに対する姿勢を示す把持方式を一つ特定する、把持方式特定ステップと、前記取得ステップにより取得された作業条件ごとに、当該作業条件について前記把持方式特定ステップにより特定された前記把持方式で前記ワークを把持かつ解放できる前記ロボットの設置領域を特定する設置領域特定ステップと、前記設置領域特定ステップにより特定された各作業条件の設置領域に基づいて、前記作業条件の全てについて、作業条件のそれぞれに対応する前記把持方式を実行できる前記ロボットの設置領域を特定し、当該特定した設置領域の中から前記ロボットの設置位置を特定する設置位置特定ステップと、を含む、ことを特徴とする。上記の構成によれば、ロボットが把持するときにワークが様々な位置及び姿勢を取り得る作業であっても、最適なロボットの設置位置を決定することができる。上記の課題を解決するための本発明のさらに他の態様は、コンピューターを、把持手段によりワークの搬送作業を行うロボットの設置位置を決定する設置位置決定装置として機能させるプログラムであって、搬送作業前後のワークの位置及び姿勢を特定して作業条件を複数取得する取得手段と、前記取得手段により取得された作業条件ごとに、搬送作業前の位置及び姿勢のワークを把持でき、かつ、搬送作業後の位置及び姿勢でワークを解放できる前記把持手段の前記ワークに対する姿勢を示す把持方式を一つ特定する、把持方式特定手段と、前記取得手段により取得された作業条件ごとに、当該作業条件について前記把持方式特定手段により特定された前記把持方式で前記ワークを把持かつ解放できる前記ロボットの設置領域を特定する設置領域特定手段と、前記設置領域特定手段により特定された各作業条件の設置領域に基づいて、前記作業条件の全てについて、作業条件のそれぞれに対応する前記把持方式を実行できる前記ロボットの設置領域を特定し、当該特定した設置領域の中から前記ロボットの設置位置を特定する設置位置特定手段として、前記コンピューターを機能させる、ことを特徴とする。上記の構成によれば、ロボットが把持するときにワークが様々な位置及び姿勢を取り得る作業であっても、最適なロボットの設置位置を決定することができる。上記した以外の課題、構成、及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。以下、本発明の一実施形態の一例について、図面を参照して説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る作業の一例を説明する図である。図1Aは、ロボットの作業を、床と平行な方向から見た図である。図1Bは、ロボットの作業を、床と垂直な方向から見た図である。本実施形態では、把持ロボット1が、整頓されていない状態で作業台5Sに置かれた一つ以上のワーク6を、作業台5Dに搬送する作業を例に挙げて説明する。すなわち、把持ロボット1は、作業台5Sに置かれたワーク6を把持して、ワーク6を把持しているハンド2を作業台5D付近に移動させてから、ハンド2で把持しているワーク6を作業台5Dに解放する。各ワーク6は、様々な異なる位置及び姿勢でランダムに作業台5Sに置かれるものとする。作業台5Sの各ワーク6は、他のワークと干渉接触したり、重なったりしていてもよい。一方、各ワーク6は、整列されて、所定の位置及び姿勢で作業台5Dに置かれるものとする。作業台5Dの各ワーク6は、他のワークと干渉接触したり、重なったりしていてもよい。もちろん、上記の作業の内容は、一例であり、これに限られない。把持ロボット1は、ハンド2と、複数のジョイント関節3と、複数のリンク4とを含むアームを備える。各ジョイント3は、リンク4同士や、本体部とリンク4、ハンド2とリンク4を、回動自在にただし、所定の可動範囲内で回動可能に連結している。各ジョイント3は、例えば、回転ジョイントであり、リンク4間の角度を変化させたり、リンク4を軸回転させたりできるように設けられている。従って、各ジョイント3を連動させて駆動することにより、ハンド2を自在にただし、所定の可動範囲内で移動させることができるとともに、自由な方向へ向けることもできる。本図の例では、アームは、6つのジョイントを備えた6軸アームとなっている。ハンド2は、例えば、2本以上の指を備え、これらを曲げたり移動させたりすることによりワーク6を挟んで把持する。もちろん、ハンド2の構成は、ワーク6を把持できれば特に限定されない。もちろん、上記の把持ロボット1の構成は、本実施形態の特徴を説明するにあたって主要構成を説明したのであって、上記の構成に限られない。ハンドにより把持対象物を把持できれば、どのような構造であってもよい。また、一般的な把持ロボットが備える構成を排除するものではない。例えば、図1では6軸のアームが示されているが、軸数ジョイント数をさらに増加させてもよいし減らしてもよい。リンクの数を増減させてもよい。また、アーム、ハンド、リンク、ジョイント等の各種部材の形状、大きさ、配置、構造等も適宜変更してよい。図2は、設置位置決定装置の機能構成の一例を示すブロック図である。設置位置決定装置10は、ワーク6の位置及び姿勢が異なる複数の作業を同一の設置位置で実現する把持ロボット1の設置位置を決定する装置である。すなわち、設置位置決定装置10は、シミュレーションを行って把持ロボット1の設置位置を決定するシミュレーション装置とも呼ぶことができる。設置位置決定装置10は、作業項目生成部11と、把持方式判定部12と、設置領域特定部13と、設置位置特定部14と、入力部15と、出力部16と、通信部17と、記憶部19と、を有する。なお、設置位置決定装置10は、例えば、CPUと、RAMなどの主メモリーと、HDDHardDiskDriveなどの補助記憶装置と、ディスプレイと、マウスやキーボードなどの入力装置と、ネットワークインターフェイスI/Fなどの通信装置と、を備える一般的なコンピューターにより実現することができる。そして、作業項目生成部11と、把持方式判定部12と、設置領域特定部13と、設置位置特定部14とは、例えば、CPUがHDDに格納された所定のプログラムをRAMに読み出して実行することにより実現される。また、入力部15は、例えば、入力装置により実現される。出力部16は、例えば、ディスプレイにより実現される。通信部17は、例えば、ネットワークI/Fにより実現される。また、記憶部19は、例えば、RAMやHDDなどにより実現される。記憶部19には、作業領域情報191と、ワーク情報192と、ハンド情報193と、把持方式情報194と、作業条件情報195と、作業項目情報196と、設置領域情報197と、設置位置情報198とが格納される。作業領域情報191は、把持ロボット1が作業を行う作業領域の形状、サイズ、位置、及び姿勢を特定する情報である。作業領域情報191は、例えば、図3に示すような、作業台55S、5Dの形状、サイズ、位置、及び姿勢を、CADなどの3次元モデルで表した情報である。姿勢は、例えば、作業台5のある面に設定したある法線ベクトル方向Aと当該法線ベクトルに直交するベクトル方向Bとが、任意の基準座標系においてとる方向により定義することができる。作業領域情報191は、把持ロボット1の周辺機器など、作業領域に存在する各種物体の領域を特定する情報を含んでいてもよい。なお、作業領域情報191は、例えば、通信部17や入力部15などを介して設置位置決定装置10に予め与えられすなわち、設置位置決定装置10が取得する、記憶部19に記憶される。カメラなどを用いて撮影した作業領域のデータに基づいて、設置位置決定装置10が生成するようにしてよい。ワーク情報192は、ワーク6の形状及びサイズを特定する情報である。ワーク情報192は、例えば、図4に示すような、ワーク6の形状及びサイズを、CADなどの3次元モデルで表した情報である。姿勢の情報を含んでいてもよい。なお、ワーク情報192は、例えば、通信部17や入力部15などを介して設置位置決定装置10に予め与えられ、記憶部19に記憶される。作業領域に対するワーク6の位置及び姿勢は、後述する作業条件として与えられる。ハンド情報193は、ハンド2の形状及びサイズを特定する情報である。ハンド情報193は、例えば、図5に示すような、ハンド2の形状及びサイズを、CADなどの3次元モデルで表した情報である。姿勢の情報を含んでいてもよい。なお、ハンド情報193は、例えば、通信部17や入力部15などを介して設置位置決定装置10に予め与えられ、記憶部19に記憶される。把持方式情報194は、把持方式を特定する情報である。本実施形態では、把持方式とは、ハンド2がワーク6を把持するときに取り得る、ワーク6に対する相対的なハンド2の位置及び姿勢姿勢のみでもよいをいう。ワーク6がどこにも置かれていない状態に対して定義される。なお、以下では、ハンド2がワーク6を把持するときの把持方式と、解放するときの解放方式は、搬送前後でワークの位置及び姿勢が変わっても、同じであるものとする。例えば、図6に示すように、ワーク6に対するハンド2の把持方式は、3次元モデルで表され、ワーク6を構成する6面のうち対向する2面の組ごとに、一つずつ定義することができる。もちろん、本図は、把持方式の一例を示しているのであり、より多くまたはより少ない数の把持方式を定義してもよい。把持方式情報194は、例えば、図7に示すように、把持方式ごとに、把持方式を識別する把持方式ID1941と、把持方式1942とを対応付けた情報を含む。なお、把持方式1942は、例えば、ワーク6を基準とした場合の、ワーク6に対する相対的なハンド2の位置及び姿勢姿勢のみでもよいを示す情報である。もちろん、把持方式情報194の構成は、これに限られない。なお、把持方式情報194は、例えば、通信部17や入力部15などを介して設置位置決定装置10に予め与えられ、記憶部19に記憶される。もちろん、設置位置決定装置10が、ワーク情報192とハンド情報193とに基づいて、生成するようにしてもよい。作業条件情報195は、作業条件作業内容を特定する情報である。本実施形態では、対象の作業は、作業台5Sから作業台5Dへのワーク6の搬送である。この場合の作業条件は、例えば、ワーク6の作業前搬送前の位置及び姿勢すなわち、作業台5Sに置かれた状態の位置及び姿勢と、ワーク6の作業後搬送後の位置及び姿勢すなわち、作業台5Dに置かれた状態の位置及び姿勢との組み合わせにより、定義される。なお、本実施形態では、位置及び姿勢の少なくともいずれか一方が異なれば、異なる位置及び姿勢として扱う。上述のように本実施形態では、ワーク6はランダムに作業台5Sに置かれるため、ワーク6について、作業前の位置及び姿勢が一つ以上存在する。また、ワーク6は複数の所定の位置及び姿勢のうちいずれかで作業台5Dに置かれるため、ワーク6について、作業後の位置及び姿勢が一つ以上存在する。従って、異なる作業前の位置及び姿勢のそれぞれと、異なる作業後の位置及び姿勢のそれぞれの組み合わせごとに、作業条件を定義することができる。また、作業としては、ワーク6を解放する位置及び姿勢が一つの場合も想定できるので、作業後の位置及び姿勢は、一つだけ定義するようにしてもよい。作業条件情報195は、例えば、図8に示すように、作業条件ごとに、作業条件を識別する作業条件ID1951と、作業条件1952とを対応付けた情報を含む。なお、図中では、ワークWの作業前の位置Ps及び姿勢Asを、WPs、Asと表し、ワークWの作業後の位置Pd及び姿勢Adを、WPd、Adと表している。もちろん、作業条件情報195の構成は、これに限られない。なお、作業条件情報195は、例えば、通信部17や入力部15などを介して設置位置決定装置10に予め与えられ、記憶部19に記憶される。作業台5上で取り得るワークの位置及び姿勢などの作業条件の内容は、ユーザーが決定して作成してもよいし、所定のプログラムなどを用いて自動生成してもよい。作業項目情報196は、作業項目を特定する情報である。本実施形態では、作業項目とは、作業条件と、当該作業条件に従ってワーク6を搬送可能な把持方式とを特定する情報である。ここで、作業条件に従ってワーク6を搬送可能な把持方式について、図9を参照して説明する。図9は、作業条件と把持方式の関係の一例を説明する図である。図9Aは、ワーク6を、姿勢を同じに保ったまま作業台5Sから作業台5Dに移動作業作業条件を示している。ここで、ワーク6を上方から左右で挟むようにハンド2で把持する把持方式を採用したとした場合、ハンド2は、作業台5Sに干渉せずにワーク6を把持可能であり、かつ、作業台5Dに干渉せずにワーク6を解放可能である。すなわち、図9Aの把持方式は、図9Aの作業条件に従ってワーク6を搬送可能である。図9Bは、図9Aと同じ作業作業条件である。ここで、ワーク6を左方向から上下に挟むようにハンド2で把持する把持方式を採用したとした場合、ハンド2は、作業台5Sに干渉してしまい、ワーク6を把持不可能である。すなわち、図9Bの把持方式は、図9Bの作業条件に従ってワーク6を搬送不可能である。図9Cは、ワーク6を、姿勢を変えて作業台5Sから作業台5Dに移動作業作業条件を示している。ここで、ワーク6を左方向から手前側と奥側とで挟むようにハンド2で把持する把持方式を採用したとした場合、ハンド2は、作業台5Sに干渉せずにワーク6を把持可能であり、かつ、作業台5Dに干渉せずにワーク6の姿勢を変えて解放可能である。すなわち、図9Cの把持方式は、図9Cの作業条件に従ってワーク6を搬送可能である。図9Dは、図9Cと同じ作業作業条件である。ここで、ワーク6を上方から左右に挟むようにハンド2で把持する把持方式を採用したとした場合、ハンド2は、作業台5Sと干渉せずにワーク6を把持可能であるが、ワーク6の姿勢を変えると作業台5Dに干渉してしまい、ワーク6を解放不可能である。すなわち、図9Cの把持方式は、図9Cの作業条件に従ってワーク6を搬送不可能である。作業項目情報196は、例えば、図10に示すように、作業項目ごとに、作業項目を識別する作業ID1961と、作業条件ID1962と、把持方式ID1963とを対応付けた情報を含む。もちろん、作業項目情報196は、の構成は、これに限られない。なお、後述するように、作業項目情報196は、作業項目生成部11により生成される。設置領域情報197は、作業項目ごとに、当該作業項目に従ってワーク6の把持及び解放を可能な、把持ロボット1の設置領域を特定する情報である。例えば、図11A又はBに示すように、作業A又は作業Bにおいて、作業台5Sの周囲のロボット設置領域7は、把持ロボット1が、作業項目で指定された作業条件及び把持方式に従って、把持ロボット1の可動範囲内で、ワーク6を把持可能な領域である。また、作業台5Dの周囲のロボット設置領域7は、把持ロボット1が、作業項目で指定された作業条件及び把持方式に従って、把持ロボット1の可動範囲内で、ワーク6を解放可能な領域である。そして、これら二つの設置領域の重なり部分8A又は8Bが、ワーク6を把持及び解放可能な把持ロボット1の設置領域である。なお、後述するように、設置領域情報197は、設置領域特定部13により生成される。設置位置情報198は、全ての作業項目を実現可能な、把持ロボット1の設置位置を特定する情報である。例えば、図11Cに示すように、作業Aの重なり部分8Aと作業Bの重なり部分8Bとが重なる部分8Cが、全ての作業項目に従ってワーク6の把持及び解放を可能な領域である。そして、この重なり部分8Cの中から選択した位置が設置位置である。なお、後述するように、設置位置情報198は、設置位置特定部14により生成される。作業項目生成部11は、作業項目情報196を生成する機能部である。作業項目生成部11は、作業条件情報195に含まれる作業条件ごとに、当該作業条件に従ってワーク6を把持及び解放可能な把持方式を把持方式判定部12により特定し、当該作業条件と特定した把持方式とを対応付けた作業項目を生成する。なお、一つの作業条件について、複数の把持方式が存在してもよい。把持方式判定部12は、作業条件について、当該作業条件に従ってワーク6を把持及び解放可能な把持方式を特定する機能部である。例えば、把持方式判定部12は、作業項目生成部11により指定された作業条件について、当該作業条件で指定される位置及び姿勢のワーク6作業台5S上のワーク6を、ハンド2が何にも干渉せずに例えば、作業台5や周辺機器などの周辺領域に接触せずに把持可能であり、かつ、当該作業条件で指定される位置及び姿勢のワーク6作業台5D上のワーク6を、ハンド2が何にも干渉せずに解放可能である把持方式を、把持方式情報194の中から特定する図9参照。把持方式は、作業条件ごとに一つだけ特定するようにしてもよいし、二つ以上を特定するようにしてもよい。設置領域特定部13は、設置領域情報197を生成する機能部である。設置領域特定部13は、作業項目情報196に含まれる作業項目ごとに、当該作業項目で指定された作業条件及び把持方式に従って、把持ロボット1の可動範囲内で、ワーク6を把持及び解放可能な、把持ロボット1の設置領域を特定する。なお、把持ロボット1を構成する各部の位置や姿勢の制御に必要な演算式、動作範囲、形状や姿勢など、把持ロボット1の動作のシミュレーションに必要な情報は、予め与えられるものとする。例えば、設置領域特定部13は、作業項目の作業条件で指定される位置及び姿勢のワーク6作業台5S上のワーク6を、当該作業項目で指定される把持方式でハンド2により把持する場合に取り得るアームの各軸の設定値を求める。また、求めた各軸の設定値を取るときのアームの姿勢及び形状を求め、このときの把持ロボット1の位置を求める。通常、各軸の設定値は複数パターン求められるので、各パターンに対応する把持ロボット1の位置の集合を、ワーク6を把持するための設置領域として特定する。各軸の設定値の算出や設置位置の算出には、例えば、逆運動学InverseKinematicsなどを用いればよい。同様に、設置領域特定部13は、作業項目の作業条件で指定される位置及び姿勢のワーク6作業台5D上のワーク6を、当該作業項目で指定される把持方式でハンド2により解放する場合に取り得るアームの各軸の設定値を求める。また、求めた各軸の設定値を取るときのアームの姿勢及び形状を求め、このときの把持ロボット1の位置を求める。通常、各軸の設定値は複数パターン求められるので、各パターンに対応する把持ロボット1の位置の集合を、ワーク6を解放するための設置領域として特定する。それから、設置領域特定部13は、上記のようにして求めたワーク6を把持するための設置領域と、ワーク6を解放するための設置領域との重なり部分を特定する図11参照。設置領域特定部13は、作業項目と、特定した重なり部分を示す情報とを対応付けて、設置領域情報を生成する。設置位置特定部14は、設置位置情報198を生成する機能部である。設置位置特定部14は、全ての作業項目の設置領域情報を用いて、それらの設置領域の重なり部分を特定する。また、特定した重なり部分に含まれる設置位置の中から、所定の基準に従って一つ以上の設置位置を特定する。作業項目が複数ある場合は、例えば、設置位置ごとに、各作業項目の開始から完了までにかかる作業時間例えば、ワーク6を把持してから解放するまでにかかる時間の平均を算出し、平均作業時間が最短の設置位置を選択すればよい。なお、作業項目が一つである場合は、例えば、設置位置ごとに、当該作業項目の開始から完了までにかかる作業時間を算出し、作業時間が最短の設置位置を選択すればよい。また、最短に限られず、例えば、ユーザーの指定する条件例えば、所定の時間範囲内であってもよい。もちろん、設置位置の特定手順は、上記に限られない。例えば、設置領域情報が特定された作業項目の中に、同じ作業条件について把持方式が異なる複数の作業項目がある場合には、設置位置特定部14は、当該作業条件について、開始から完了までにかかる時間例えば、ワーク6を把持してから解放するまでにかかる時間が最短の作業項目を一つ選択する。それから、設置位置特定部14は、全ての作業項目作業条件ごとに一つの作業項目が選択されているの設置領域情報を用いて、それらの設置領域の重なり部分を特定する。このようにすれば重なり部分を特定する演算量を減らすことができる。もちろん、最短に限られず、例えば、ユーザーの指定する条件例えば、所定の時間範囲内であってもよい。上記の機能構成は、設置位置決定装置10の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。設置位置決定装置10の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、1つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、1つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。次に、上記の設置位置決定装置10により実現される処理について説明する。図12は、作業項目生成処理の一例を示すフロー図である。本フローは、例えば、設置位置決定装置10に対するユーザーの指示により開始される。本フローが開始されると、作業項目生成部11は、作業条件情報195の中から未選択の作業条件を一つ選択するSステップ100。それから、作業項目生成部11は、把持方式情報194の中から未選択の把持方式を一つ選択するS110。それから、把持方式判定部12は、作業条件に従ってワークを把持可能か否か判定するS120。具体的には、把持方式判定部12は、S100で選択された作業条件で指定される位置及び姿勢のワーク6作業台5S上のワーク6を、ハンド2が、S110で選択された把持方式で、何にも干渉せずに把持できるか否かを判定する。把持可能である場合S120:YES、把持方式判定部12は、作業条件に従ってワークを解放可能か否か判定するS130。具体的には、把持方式判定部12は、S100で選択された作業条件で指定される位置及び姿勢のワーク6作業台5D上のワーク6を、ハンド2が、S110で選択された把持方式で、何にも干渉せずに解放できるか否かを判定する。解放可能である場合S130:YES、作業項目生成部11は、S100で選択した作業条件の作業条件IDと、S110で選択した把持方式の把持方式IDとを対応付けた情報を生成し、作業項目情報196に記憶するS140。把持不可能である場合S120:NO、解放不可能である場合S130:NO、又は、作業項目を生成した場合S140、作業項目生成部11は、把持方式情報194の中から全ての把持方式を選択したか否かを判定するS150。全ての把持方式を選択していない場合S150:NO、処理をS110に戻す。全ての把持方式を選択した場合S150:YES、作業項目生成部11は、作業条件情報195の中から全ての作業条件を選択したか否かを判定するS160。全ての作業条件を選択していない場合S160:NO、処理をS100に戻す。全ての作業条件を選択した場合S160:YES、作業項目生成部11は、本フローを終了する。以上のようにして、作業条件ごとに、把持方式が特定され、作業条件と把持方式を対応付けた作業項目が生成される。図13は、ロボット設置位置特定処理の一例を示すフロー図である。本フローは、例えば、図12のフローに続けて実行される。また、例えば、設置位置決定装置10に対するユーザーの指示により開始される。本フローが開始されると、設置領域特定部13は、作業項目情報196の中から未選択の作業項目を一つ選択するS200。それから、設置領域特定部13は、作業項目に従ってワークを把持可能なロボット設置領域を特定するS210。具体的には、設置領域特定部13は、S200で選択された作業項目の作業条件で指定される位置及び姿勢のワーク6作業台5S上のワーク6を、当該作業項目で指定される把持方式でハンド2により把持する場合に取り得るアームの各軸の設定値を求める。また、求めた各軸の設定値を取るときのアームの姿勢及び形状を求め、このときの把持ロボット1の位置を求める。また、求めた位置の集合を、ワーク6を把持するための設置領域として特定する。それから、設置領域特定部13は、作業項目に従ってワークを解放可能なロボット設置領域を特定するS220。具体的には、設置領域特定部13は、S200で選択された作業項目の作業条件で指定される位置及び姿勢のワーク6作業台5D上のワーク6を、当該作業項目で指定される把持方式でハンド2により解放する場合に取り得るアームの各軸の設定値を求める。また、求めた各軸の設定値を取るときのアームの姿勢及び形状を求め、このときの把持ロボット1の位置を求める。また、求めた位置の集合を、ワーク6を解放するための設置領域として特定する。そして、設置領域特定部13は、把持及び解放を可能なロボット設置領域を特定するS230。具体的には、設置領域特定部13は、S210で特定したワーク6を把持するための設置領域と、S220で特定したワーク6を解放するための設置領域との重なり部分を特定する。また、S200で選択した作業項目と、特定した重なり部分を示す情報とを対応付けて、設置領域情報197に記録する。なお、重なり部分が存在しない場合は、当該作業項目は実行できないので、設置領域情報に記録を行わなければよい。この場合、当該作業項目が実行できない旨を記録したり、ユーザーに通知したりしてもよい。それから、設置領域特定部13は、作業項目情報196の中から全ての作業項目を選択したか否かを判定するS240。全ての作業項目を選択していない場合S240:NO、処理をS200に戻す。全ての作業項目が選択された場合S240:YES、設置位置特定部14は、全ての作業項目を実現するロボット設置位置を特定する。具体的には、設置位置特定部14は、設置領域情報197に記録されている全ての作業項目について、それらの設置領域の重なり部分を特定する。また、特定した重なり部分に含まれる設置位置の中から、所定の基準に従って一つ以上の設置位置を特定する。作業項目が複数ある場合は、例えば、設置位置ごとに、各作業項目の開始から完了までにかかる作業時間例えば、ワーク6を把持してから解放するまでにかかる時間の平均を算出し、平均作業時間が最短の設置位置を選択する。なお、作業項目が一つである場合は、例えば、設置位置ごとに、当該作業項目の開始から完了までにかかる作業時間を算出し、作業時間が最短の設置位置を選択すればよい。設置位置を特定して、設置位置特定部14は、本フローを終了する。以上のようにして、全ての作業項目を実現する把持ロボット1の設置位置が特定される。なお、ロボットは、決定された設置位置に人間の手で設置することができる。ロボットが自走できる場合には、ロボットに設置位置を与えることで、ロボットが自分でその設置位置に移動すればよい。なお、上述の図12及び図13のフローの各処理単位は、把持ロボット1の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。把持ロボット1の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。以上、本発明の一実施形態の一例について説明した。本実施形態によれば、ワークが様々な位置及び姿勢を取り得る作業を行うロボットの設置位置を決定することができる。例えば、本実施形態では、ワークを搬送する作業について、ロボットが把持するときのワークの位置及び姿勢の少なくとも一方が異なれば変化すれば、別の作業として扱う。また、作業ごとに、取り得る把持方式が一つ特定される。そして、作業ごとに、当該作業に対応する把持方式を実現するロボットの設置領域が特定される。それから、全ての作業を実現するロボットの設置領域が特定される。このような構成により、ロボットが把持するときにワークが様々な位置及び姿勢を取り得る作業であっても、最適なロボットの設置位置を決定することができる。また、例えば、本実施形態では、ロボットが解放するときのワークの位置及び姿勢の少なくとも一方が異なれば変化すれば、別の作業として扱うことができる。このような構成により、より多くの作業パターンを考慮して、最適なロボットの設置位置を決定することができる。また、例えば、本実施形態では、作業ごとに、取り得る把持方式が特定されるが、取り得る把持方式を複数特定する場合には、把持方式ごとに別の作業として扱う。このような構成により、より多くの作業パターンを考慮して、最適なロボットの設置位置を決定することができる。なお、上記の本発明の実施形態は、本発明の要旨と範囲を例示することを意図し、限定するものではない。多くの代替物、修正および変形例が当業者にとって明らかである。本発明は、ワークを指で挟んで把持するロボットに限られず、例えば、吸引、磁石などによる接着、引っかける、刺すなどの手段でワークを持つ把持するロボットにも適用できる。