"加工対象となるワークをヘミングダイに位置決め支持させた上で、ロボットアームに持たせたローラー状のヘミング加工ツールにてワークの周縁部にヘミング加工を施すにあたり、使用するヘミングダイをワークの種別に応じて交換可能としたローラーヘミング加工システムであって、補強用のダイプレートにダイ本体を取り付けたヘミングダイと、ヘミング加工ステージに配置されて上記ヘミングダイを着脱可能に位置決め固定することが可能な受け治具と、ワークの種別に応じた複数種類のヘミングダイが縦置き姿勢にて整列収容されているダイストレージ装置と、上記受け治具とダイストレージ装置との間で、ヘミングダイを揺動可能に把持して当該ヘミングダイの入れ替えを行うダイ入れ替えロボットと、上記受け治具とダイストレージ装置にそれぞれに設けられ、その受け治具またはダイストレージ装置に投入されるヘミングダイの姿勢を規制するガイド部と、を備えているローラーヘミング加工システム。ダイストレージ装置にはワークの種別に応じた複数種類のヘミングダイが後傾姿勢にて整列収容されている請求項1に記載のローラーヘミング加工システム。上記受け治具はヘミングダイを後傾姿勢にて着脱可能に位置決め固定するようになっている請求項2に記載のローラーヘミング加工システム。上記ダイプレートとともにヘミングダイを形成しているダイ本体がワークの種別ごとに相違しているのに対して、ダイプレートはワークの種別にかかわらず共通のものであって且つ矩形の多孔板状のものとしてあり、ダイプレートにはワークの種別に応じたダイ本体をボルトナット締結にて着脱可能に固定してある請求項3に記載のローラーヘミング加工システム。上記ダイ本体は少なくともワークのヘミング加工部位に相当する部分を閉ループの枠状に残した中抜き構造のものである請求項4に記載のローラーヘミング加工システム。上記ダイプレートの一辺部にはフック部を設けてあり、ダイ入れ替えロボットのハンドはこのフック部を把持部としてヘミングダイを直立姿勢で吊り上げまたは吊り下げ支持するようになっている請求項5に記載のローラーヘミング加工システム。ダイ入れ替えロボットのハンドは直立姿勢で吊り上げまたは吊り下げ支持したヘミングダイの揺動を抑制する振れ止め装置を備えている請求項6に記載のローラーヘミング加工システム。ヘミング加工ステージの受け治具とダイストレージ装置との間に仮置き台を配置してあり、仮置き台とダイストレージ装置との間でヘミングダイの入れ替えを行う第1のダイ入れ替えロボットと、仮置き台と受け治具との間でヘミングダイの入れ替えを行う第2のダイ入れ替えロボットとを独立して設けてある請求項7に記載のローラーヘミング加工システム。ヘミング加工ステージにはターンテーブルを配置してあるとともに、このターンテーブルの上に回転対称のかたちで傾斜姿勢の一対の受け治具を搭載してあり、ターンテーブルの回転動作に応じてそれぞれの受け治具をヘミング加工位置に割り出すようになっている請求項8に記載のローラーヘミング加工システム。上記フック部はダイプレートのうちダイ本体を取り付けてある表面側に設けてある請求項9に記載のローラーヘミング加工システム。上記ダイプレートの裏面にガイドローラを設けてある請求項10に記載のローラーヘミング加工システム。上記ダイストレージ装置には、ガイド部として、当該ダイストレージ装置に整列収容されるヘミングダイを支える複数のシートプレートを傾斜姿勢にて設けてある請求項11に記載のローラーヘミング加工システム。上記ダイストレージ装置にヘミングダイが整列収容される際には、ヘミングダイにおけるダイプレートの裏面のガイドローラがシートプレートに当接するようになっている請求項12に記載のローラーヘミング加工システム。上記受け治具には、ガイド部として、当該受け治具に投入されるヘミングダイを支える複数のガイドウェイを設けてある請求項13に記載のローラーヘミング加工システム。上記受け治具にヘミングダイが投入される際には、ヘミングダイにおけるダイプレートの裏面のガイドローラがガイドウェイに当接するようになっている請求項14に記載のローラーヘミング加工システム。図1は本発明に係るヘミング加工システム全体の平面的な概略説明図であって、ここでは、ドアアウターパネルとドアインナーパネルとのヘミング結合をもって構成される自動車のドアパネルフロントドアパネルまたはリアドアパネルのヘミング加工に適用した例を示している。ドアパネルのローラーヘミング加工とは、図2のAに示すように、ドアインナーパネルPbとヘミング結合されることになるドアアウターパネルPaの周縁部には予めヘミングフランジ部F1が曲折形成されていることから、ヘミングダイDとドアアウターパネルPaおよびドアインナーパネルPbとの相対位置決めを行った上で、ローラー状のヘミング加工ツールであるところのヘミングローラーRを用いてドアアウターパネルPa側のヘミングフランジ部F1をドアインナーパネルPb側のヘミングフランジ部F2側に45度程度まで折り曲げるプリヘム加工予備曲げと、同図bに示すように、同じくヘミングローラーRを用いてそのプリヘム加工後のヘミングフランジ部F1をドアインナーパネルPb側のヘミングフランジ部F2に重合するまでさらに折り返してヘミングフランジ部F1,F2同士をヘミング結合するる本ヘム加工本曲げの双方を含むものである。図1のヘミング加工システムでは、後述するターンテーブル21図5~7参照を母体とする二つのヘミング加工ステージS1,S2を設けてあり、これらの二つのヘミング加工ステージS1,S2にて交互にドアパネルのヘミング加工が行われる。また、それぞれのヘミング加工ステージS1,S2には、ワークのセットと取り出しおよびヘミングダイの入れ替え段取り替えのためのサブステージS12と、実際にヘミング加工先に述べたプリヘム加工と本ヘム加工の双方を含む。が行われる実加工ステージとしてのサブステージS11とが用意されている。各サブステージS11にはヘミング加工を司る2台のヘミング加工ロボット1A,1Bまたは2A,2Bを配置してある。なお、ターンテーブルを母体として構成された二つのヘミング加工ステージS1,S2には、後述するヘミングダイ27図8に記載のものが着脱可能に位置決め固定されることになる一対の受け治具22図5~7に記載のものを設けてある。各ヘミング加工ロボット1A,1Bまたは2A,2Bのアーム先端には図3,4に示すようなツールユニット3を設けてある。ツールユニット3のホルダ4にはローラー状のヘミング加工ツールであるところの直径が異なる回転自在な3種類のヘミングローラー5A,5B,5Cを同一軸線上に設けてあり、これら3種類のヘミングローラー5A,5B,5Cを選択的に使い分けることで図2に示したようなヘミング加工が施されることになる。なお、これらのヘミングローラー5A,5B,5Cは図2のヘミングローラーRに相当している。図1のヘミング加工ステージS1,S2には、ドアアウターパネルおよびドアインナーパネルのそれぞれのパネル投入ステージS3,S4が付帯しているとともに、それら双方のパネル投入ステージS3,S4が共有するかたちでシーリングロボット6を配置してある。パネル投入ステージS3またはS4の所定の治具上に作業者によってドアアウターパネルがセットされると、シーリングロボット6が起動する。シーリングロボット6は、パネル投入ステージS3またはS4にセットされているドアアウターパネルのうちドアインナーパネルとの接合面に防錆シーラントおよびマスチック材を塗布する。シーリングロボット6によるシーリング作業が終了すると、ドアアウターパネルに重ね合わせるようにして作業者が再びドアインナーパネルをセットする。これにより、ヘミング加工ステージS1,S2に投入すべきドアパネルアッセンブリが、すなわちドアアウターパネルとドアインナーパネルとが1セットとされたものが仮組みされたことになる。また、図1のヘミング加工ステージS1,S2とパネル投入ステージS3,S4との間には、ガイドレール7上を横方向に走行移動可能ないわゆる走行軸を備えたパネルハンドリングロボット8を用意してある。このパネルハンドリングロボット8は、パネル投入ステージS3からヘミング加工ステージS1のサブステージS12に、同様にもう一方のパネル投入ステージS4からヘミング加工ステージS2のサブステージS12に、それぞれに先のドアパネルアッセンブリを投入する機能を有する。同時に、このパネルハンドリングロボット8は、ヘミング加工ステージS1のサブステージS12から後述する仮置き台9に、もう一方のヘミング加工ステージS2のサブステージS12から仮置き台9に、それぞれヘミング加工後のドアパネルを搬出する機能を有する。パネルハンドリングロボット8には、ガイドレール7をはさんでその両側のハンドストレージ装置10A~10Dが付帯している。ハンドストレージ装置10A~10Dには、ドアパネルの種別車種ごとに形状あるいは仕様が相違する複数のパネルハンドリング用のハンド11が予めストレージされて待機している。パネル投入ステージS3またはS4において所定の作業が行われている間に、パネルハンドリングロボット8はハンドストレージ装置10A~10Dのなかから該当する車種のハンド11を選択して、アーム先端のリスト部に自立的に装着した上で待機している。そして、パネル投入ステージS3またはS4での作業が終了するのを待って、パネルハンドリングロボット8はそのハンド11にてパネル投入ステージS3またはS4にあるドアパネルアッセンブリを把持した上で、ヘミング加工ステージS1またはS2のサブステージS12にあるヘミングダイ27に投入することになる。その際に、パネルハンドリングロボット8のハンド11で把持したドアパネルアッッセンブリにおけるドアアウターパネルとドアインナーパネルとの相対位置決めをハンド11自体が司っている。そのために、パネルハンドリングロボット8はリスト部からハンド11を切り離して、そのハンド11にて相対位置決めがなされているドアインナーパネルとドアアウターパネルとからなるドアパネルアッセンブリをハンド11ごとヘミング加工ステージS1またはS2のサブステージS12にてそのヘミングダイ27に投入して位置決めすることになる。こうしてヘミング加工ステージS1またはS2のサブステージS12にてそのヘミングダイ27上にパネルハンドリングロボット8によってドアパネルアッセンブリが投入されて位置決めされると、ヘミング加工ステージS1またはS2のサブステージS12の母体であるターンテーブル22の割り出し回転により、サブステージS12のドアパネルアッセンブリはヘミングダイ27とともにサブステージS11に割り出されて位置決めされる。そして、サブステージS11において、図3,4に示したようなツールユニット3を有する2台で一組のヘミング加工ロボット1A,1Bまたは2A,2Bが起動し、2台で一組のヘミング加工ロボット1A,1Bまたは2A,2Bはいわゆる協調動作をもって、図3,4に示したツールユニット3にて図2に示したようなヘミング加工を実行することになる。これにより、ドアパネルアッセンブリはドアアウターパネルとドアインナーパネルとがその周縁部にてヘミング結合された剛体たるドアパネルと化することになる。2台で一組のヘミング加工ロボット1A,1Bまたは2A,2Bによるヘミング加工が終了すると、ヘミング加工ロボット1A,1Bまたは2A,2Bは原点位置にて待機する。そして、次のサイクルに備えて後述するようなヘミング加工対象となるドアパネルの車種変更に伴うヘミングダイ27の入れ替え指令があると、図1のヘミング加工ステージS1またはS2のサブステージS12においてヘミングダイ27の入れ替え作業が行われることになる。ヘミング加工ステージS1またはS2のサブステージS11でのヘミング加工が終了すると、ヘミング加工後のドアパネルはサブステージS12に割り出された上で、再びパネルハンドリングロボット8によって搬出されて、図1の仮置き台9に後傾姿勢にて移載される。この仮置き台9に移載されたドアパネルはさらにアンローディングロボット12によってドアパネル搬出ステージS5の反転治具13または14に直立姿勢にて移載される。このドアパネル搬出ステージS5では、2台で一組の反転治具13,14が鉛直軸心回りに180度ごとに回転可能となっていて、2台で一組の反転治具13,14が反転動作をするとその都度ヘミング加工後のドアパネルが作業者によって取り出されることになる。ここで、先に述べたそれぞれのヘミング加工ステージS1,S2に隣接してダイストレージ装置15A,15Bを配置してあるととに、それらのダイストレージ装置15A,15B同士の間には、それらの双方のダイストレージ装置15A,15Bが共有するかたちで、ガイドレール16上を横方向に走行移動可能ないわゆる走行軸を備えた第1のダイ入れ替えロボット17を配置してある。さらに、双方のヘミング加工ステージS1,S2同士の間には、双方のヘミング加工ステージS1,S2が共有するかたちで仮置き台18と第2のダイ入れ替えロボット19を配置してある。なお、第1,第2の入れ替えロボット17,19には、そのアーム先端に後述する図10のような共通のダイ入れ替え用ハンド44を設けてある。そして、ヘミング加工対象となるドアパネルの車種変更に伴うヘミングダイ27の入れ替え指令があると、第2のダイ入れ替えロボット19が起動して、休止中のヘミング加工ステージS1またはS2のサブステージS12からヘミングダイ27を取り出して仮置き台18に移載する。仮置き台18に移載されたヘミングダイ27は今度は第1のダイ入れ替えロボット17によって取り出されて、ダイストレージ装置15A,15Bのいずれかの空き領域に戻される。その一方、第1のダイ入れ替えロボット17は入れ替え指示のあった新しいヘミングダイ27をストレージ装置15A,15Bのいずれかの領域から取り出して、仮置き台18に移載する。そして、仮置き台18に移載されたヘミングダイ27は今度は第2のダイ入れ替えロボット19によって取り出されて、先にヘミングダイ27を取り出したばかりの休止中のヘミング加工ステージS1またはS2のサブステージS12に投入してセットすることになる。以上により、ヘミング加工対象となるドアパネルの車種変更に伴うヘミングダイ27の入れ替えが完了したことになる。なお、ヘミング加工ステージS1,S2における受け治具22やヘミングダイ27そのものの詳細のほか、ダイストレージ装置15A,15Bおよびダイ入れ替え用ハンド44の詳細については後述する。ここで、先に述べたそれぞれのヘミング加工ステージS1,S2のうち一方のヘミング加工ステージS1における受け治具22の詳細を図5~7に示す。なお、もう一方のヘミング加工ステージS2における受け治具22についてもヘミング加工ステージS1における受け治具22と向きが異なるだけでその構成は同一である。図5は受け治具22の正面図を、図6は図5の平面図を、図7は図5の右側面図をそれぞれに示している。同図に示すように、ヘミング加工ステージS1のベース20上には水平なターンテーブル21を配置してあり、このターンテーブル21は図示しない回転駆動機構の起動により鉛直軸心回りに180度ごとに割り出し回転可能となっている。また、そのターンテーブル21の上には回転対称のかたちで2台で一組の略矩形状の受け治具22をいわゆる背中合わせのかたちで後傾姿勢にて搭載してある。さらに、各受け治具22には図8に示すヘミングダイ27が後傾姿勢にて着脱可能に位置決め固定されることになる。2台で一組の受け治具22は先に述べたようにターンテーブル21とともに180度ずつ割り出し回転可能であることから、一方の受け治具22が図6に示す一対のヘミング加工ロボット1A,1Bと正対するサブステージS11に割り出されている時には、他方の受け治具22がサブステージS12に割り出されていることになる。なお、サブステージS11が実際にヘミング加工が行われる実加工ステージとしての機能を有していて、サブステージS12がワークのセットと取り出しおよびヘミングダイの入れ替え段取り替えのための機能を有していることは先に述べたとおりである。これにより、サブステージS11ではヘミング加工ロボット1A,1Bによるヘミング加工が行われる一方、サブステージS12では先に述べたようなヘミングダイ27の入れ替え作業が行われることになる。図5~7に示すように、ヘミングダイ27が後傾姿勢にて着脱可能に位置決め固定されることになる受け治具22には、図8に示すヘミングダイ27の位置決め基準となる位置決めブロック23のほか、複数のロケート装置24やクランプ装置25、さらにはカプラークイックジョイント26を設けてある。さらに、受け治具22の両側部には、当該受け治具22に対してヘミングダイ27を後傾姿勢にて投入して位置決め固定する際に、後述するヘミング27側のガイドローラ39図8参照が当接しつつ転動することになるプレート状のガイドウェイ39aを設けてある。このガイドウェイ39aは、受け治具22に投入されるヘミングダイ27の姿勢を規制するガイド部として機能することになる。他方、上記受け治具22に着脱可能に位置決め固定されることになるヘミングダイ27の詳細を図8にそれぞれに示す。図8に示すヘミングダイ27は、補強のための矩形で且つ板状のダイプレート28の表面上にダイ本体29をボルトナット30にて着脱可能に位置決め固定したもので、同図のようないわゆる後傾姿勢のままで図5~7に示す受け治具22に着脱可能に搭載される。ダイ本体29はその形状や仕様がヘミング加工の対象となるドアパネルの車種ごとに微妙に相違しているのに対して、ダイプレート28そのものはダイ本体29ごとの車種の相違に関わらず共通のものが統一して使用されている。そして、ヘミングダイ27は、先に述べたように第1,第2のダイ入れ替えロボット17,19によってヘミング加工ステージS1,S2とダイストレージ装置15A,15Bとの間で積極的に入れ替えることを前提としているためにその軽量化が図られている。特に、ダイプレート28としては図8に示すように多孔板状のものが採用されている一方、ダイ本体29はヘミング加工に直接関与する周縁部のみを残した閉ループのいわゆる中抜き枠状のものが採用されているとともに、中抜き部をバー状の補強部材31で適宜補強してある。図8に示すダイプレート28のうちダイ本体29が固定されるダイプレート28の表面上の上端には、先に述べた第1,第2のダイ入れ替えロボット17,19による可搬性を考慮して穴32付きの一対のフック部33を設けてある一方、ダイプレート28の下端には図5~7に示した受け治具22側の位置決めブロック23と凹凸嵌合するロケートブロック34を設けてあるとともに、同じく受け治具22側のカプラ26と嵌合するカプラ35を設けてある。また、ダイプレート28には、ヘミング加工対象となるドアパネルアッセンブリを先に述べたハンド11ごと引き込んでダイ本体29に対して位置決め固定する複数のクランプ装置36と、同じくヘミング加工対象となるドアパネルアッセンブリを負圧吸引力でダイ本体29側に引き込んで位置決めするための複数のバキュームカップ37を装着してある。さらに、ダイ本体29の周囲には当該ダイ本体29に対してドアアウターパネルの周縁部を位置決めするための複数の爪部38を設けてある。したがって、図5~7の受け治具22にヘミングダイ27を搭載した時には、位置決めブロック23とロケートブロック34との凹凸嵌合によって両者の相対位置決めがなされるとともに、双方のカプラ26,35同士が嵌合することになる。このカプラ26,35同士の嵌合によって、受け治具22側からヘミングダイ27側のクランプ装置36やバキュームカップ37への作動空気圧の供給が可能となる。その上で受け治具22側のクランプ装置25やロケート装置24によってヘミングダイ27が堅固に位置決めクランプされることになる。その一方、上記のように受け治具22に位置決め固定されているヘミングダイ27に対してドアパネルアッセンブリがハンド11とともに投入された時には、複数の爪部38にて位置決めされた上でクランプ装置36やバキュームカップ37にて堅固に固定されることになる。なお、ダイプレート28の裏面には、受け治具22側あるいはダイストレージ装置15A,15B側でのヘミングダイ27の出し入れ操作等を考慮して複数のガイドローラ39を装着してある。そのために、受け治具22に対してヘミングダイ27を投入する際には、受け治具22側のガイドウェイ39aにダイプレート28側のガイドローラ39が当接しつつ転動することになる。ただし、受け治具22に対するヘミングダイ27の位置決めクランプは先に述べたクランプ装置25やロケート装置24によってなされるので、最終的なヘミングダイ27の位置決め精度に上記ガイドローラ39とガイドウェイ39aとの当接状態が影響することはない。このように、ヘミング加工ステージS1,S2のサブステージS11においては、受け治具22のほかヘミングダイ27およびドアパネルアッセンブリまでもが後傾姿勢のままでヘミング加工ロボット1A,1Bまたは2A,2Bによってヘミング加工が行われることになり、ヘミング加工ロボット1A,1Bまたは2A,2Bのアームに無理な姿勢を強いることがなく、軌跡の自由度を大きく確保して、安定した加工を行えることになる。図9は図1に示したダイストレージ装置15A,15Bの要部の詳細を示している。同図に示すように、フロア上に設置されたダイストレージ装置15A,15Bは図8に示した複数のヘミングダイ27を縦置き姿勢、より具体的には後傾姿勢にて多列に整列収容することを目的とするもので、フレーム状のラック40には一つ一つの後傾姿勢のヘミングダイ27を支えるために左右で対をなす複数組のシートプレート41を斜めに配置してある。ここで、先にも述べたように、それぞれのヘミングダイ27を構成しているダイ本体29はヘミング加工対象となるドアパネルアッセンブリの車種に応じて個々に相違しているものの、ダイプレート28はダイ本体29の車種の相違にかかわらず共通のものが採用されている。これにより、ダイストレージ装置15A,15Bそのものの構造の簡素化とともに、そのダイストレージ装置15A,15Bでのヘミングダイ27の保管および管理が容易となる。また、モデルチェンジ等に際してヘミングダイ27の大幅な変更が生じた場合でも、ダイプレート28そのものは再利用することが可能であり、設備費の低減に寄与できることになる。そして、傾斜姿勢のシートプレート41には図5~7の受け治具22側の基準ブロック23と同等の位置決めブロック42のほかサイドガイドプレート43を設けてある。したがって、ダイストレージ装置15A,15Bにおけるラック40のシートプレート41上には、図5~7の受け治具22に搭載された時と同様の後傾姿勢にて複数のヘミングダイ27が相互に干渉することなく整然と整列収容されるようになっている。同時に、各ヘミングダイ27の在席あるいは不在席が図示外のセンサにて検知されて管理されるようになっている。なお、ダイストレージ装置15A,15Bにおけるラック40にヘミングダイ27を投入する際には、各シートプレート41に対して図8に示したヘミングダイ27におけるダイプレート28の裏面のガイドローラ39が当接しつつ転動するかたちとなり、したがって、各シートプレート41はダイストレージ装置15A,15Bに投入されるヘミングダイ27の姿勢を規制するガイド部として機能することになる。このように、多数のヘミングダイ27を後傾姿勢にて多列にラック40に収容するようにしたダイストレージ装置15A,15Bによれば、ヘミングダイ27をいわゆる平置きにて保管する場合と比べて占有スペースが小さくて済み、スペース効率に優れたものとなる。ここで、ダイストレージ装置15A,15Bにおいて、それぞれのヘミングダイ27が後述する図11のように直立した姿勢となる縦置き姿勢にて保管するようにすると、一層の占有スペースの縮小化が可能である。ただし、この場合には、各ヘミングダイ27の転倒防止のために表裏両面からそれぞれのヘミングダイ27を支える必要があり、ダイストレージ装置15A,15B全体の構造の簡素化を考慮すると、図9に示すように後傾姿勢にて保管することが望ましい。他方、図1に示したヘミング加工ステージS1,S2とダイストレージ装置15A,15Bとの間でのヘミングダイ27の入れ替えを司る第1,第2のダイ入れ替えロボット17,19のダイ入れ替え用ハンド44の詳細を図10に示す。同図に示すように、第1,第2のダイ入れ替えロボット17,19のリスト部56に連結されたダイ入れ替え用ハンド44のフレーム45には、図8に示したダイプレート28側のフック部33を受容可能なスロット46を有する左右一対の吊りブロック47を設けてある。この吊りブロック47にはスロット46をはさんでその両側に架橋的にまたがるスライド可能なサポートシャフト48を配置してあり、このサポートシャフト48は直動型のエアシリンダ49によってスライド進退または出没駆動されるようになっている。したがって、サポートシャフト48を一旦後退させた上で、図8に示したダイプレート28側のフック部33を吊りブロック47のスロット46に挿入してサポートシャフト48を再度前進させると、サポートシャフト48がフック部33の穴32に挿入されて、ダイ入れ替え用ハンド44のフレーム45とヘミングダイ27のダイプレート28とが連結される。これにより、図11に示すように、ダイプレート28側のフック部33を把持部として、ダイ入れ替え用ハンド44にてヘミングダイ27を重力にまかせて直立姿勢にて吊り上げることができるようになっている。なお、この場合において、ダイプレート28側のフック部33の穴32にはサポートシャフト48が貫通しているだけであるから、フック部33を把持部とするヘミングダイ27の吊り上げ過程でそのヘミングダイ27が自重にて直立姿勢となるように徐々に姿勢変更することは許容される。これにより、ヘミングダイ27を受け治具22等に移載する際にヘミングダイ27全体の姿勢を大きく変更する必要がなく、第1,第2のダイ入れ替えロボット17,19の動きを単純化できて、作業時間を短縮化することが可能となる。ここで、図11に示すように、ダイ入れ替え用ハンド44にてヘミングダイ27が自重にて直立姿勢となるように吊り上げた上で、第1のダイ入れ替えロボット17または第2のダイ入れ替えロボット19にて所定位置まで搬送しようとすると、慣性力でヘミングダイ27が揺動することが懸念される。そこで、ダイ入れ替え用ハンド44のフレーム45には、その長手方向両端にヘミングダイ27の振れ止め装置50を付帯させてある。この振れ止め装置50は、先端にパッド51を有する長短一対のスイングアーム52,53を揺動型のエアシリンダ54,55にて開閉旋回動作させるようにしたものである。そして、図11に示すように、ヘミングダイ27が自重にて直立姿勢となるように吊り上げた上で、各振れ止め装置50のスイングアーム52,53を閉方向に旋回動作させると、ダイプレート28の上端部の表裏両面に各スイングアーム52,53のパッド51が当接する。これにより、ダイ入れ替え用ハンド44にてヘミングダイ27を吊り上げた上で搬送する際のヘミングダイ27の無用な揺動が防止されることになる。その結果、重量物であるヘミングダイ27をロボット操作にてスムースに搬送することが可能となる。また、図11とは逆の動作により、ダイ入れ替え用ハンド44にて吊り上げたヘミングダイ27をダイストレージ装置15Aまたは15B側に戻す際には、ヘミングダイ27がシートプレート41に着地するのに先立って、先の振れ止め装置50の各スイングアーム52,53が開動作することになる。これにより、ダイ入れ替え用ハンド44にてダイストレージ装置15Aまたは15B側にヘミングダイ27を後傾姿勢にて移載する際の不都合が解消される。さらに、図8に示したように、ヘミングダイ27のダイプレート28に付帯しているフック部33は、ダイプレート28のうちでもダイ本体29が固定されている面と同じ表面上にあって、実質的にフック部33の穴32がダイプレート28の表面側にオフセットしていることになる。そのため、フック部33を把持部としてダイ入れ替え用ハンド44にてヘミングダイ27を直立姿勢にて吊り上げたり、あるいはその吊り上げたヘミングダイ27を受け治具22側またはダイストレージ装置15A,15B側にて後傾姿勢にて投入する際に好都合となり、ヘミングダイ27が前傾姿勢となってしまうようなことがない。このように本実施の形態によれば、ヘミング加工対象となるドアパネルの車種変更に伴うヘミングダイ27の入れ替え作業を、ヘミング加工ステージS1,S2とダイストレージ装置15A,15Bとの間で、仮置き台18を経由して第1,第2のダイ入れ替えロボット17,19にて行うようにしたため、ヘミング加工対象となるドアパネルの種類が一段と多くなる他品種少量生産の場合であっても無理なく且つ柔軟に対応することができ、生産性が向上することになる。また、ヘミング加工ステージS1,S2とダイストレージ装置15A,15Bとの間でヘミングダイ27を入れ替える際に、ヘミングダイ27の仮置き台18への一時的な移載と、ターンテーブル21を母体とするヘミング加工ステージS1,S2での割り出し動作とを併用していることで、ヘミングダイ27の入れ替え作業を効率的に行え、ロスタイムを短縮化することが可能となる。特に、ダイストレージ装置15A,15Bでは複数車種分のヘミングダイ27が後傾姿勢にて整列収容されているため、保管してあるヘミングダイ27の数の割にはヘミングダイ27の保管のための占有スペースが小さく、スペース効率に著しく優れたものとなる。"