"溶接ビードが多層盛られる開先に対してスリット状のレーザ光を照射し、前記開先からの反射光を撮像して、その画像の計測データに基づいて最新の溶接ビードの形状を検出するに際して、前記最新の溶接ビードを盛る前の計測データであるモデル計測データ及び前記開先のモデル計測データのうちのいずれか一方と該最新の溶接ビードの最新計測データとの双方においてそれぞれ複数の計測点を選択する計測点選択工程と、この計測点選択工程で選択した前記モデル計測データの複数の計測点と前記最新計測データの複数の計測点とを一点一点対応付けする対応付工程と、この対応付工程で対応付けされた前記モデル計測データ及び前記最新計測データの各計測点間の距離閾値及び角度閾値を設定する制約設定工程と、互いに対応付けされた前記モデル計測データ及び前記最新計測データの各計測点間距離を最小にするべく前記距離閾値及び角度閾値に基づいて前記モデル計測データを前記最新計測データにマッチングさせるモデル位置変換工程とを前記モデル計測データが前記最新計測データに収束するまで繰り返す位置マッチング処理を行って、最新の溶接ビードの形状を検出することを特徴とする溶接ビード位置検出方法。前記モデル計測データ及び前記最新計測データから、想定される前記最新の溶接ビードの幅の範囲の計測データをそれぞれ除外して、前記位置マッチング処理を行う請求項1に記載の溶接ビード位置検出方法。開先に対する多層盛り溶接の最新の溶接ビードの形状を検出する溶接ビード位置検出装置であって、前記開先に向けてスリット状のレーザ光を照射するレーザヘッドと、前記開先からの反射光を受けて該開先内の溶接ビードを撮影するカメラと、前記カメラからの画像を処理する画像処理部と、前記カメラからの画像を前記画像処理部で処理して得られる画像の計測データに基づいて最新の溶接ビードの形状を検出する制御部を備え、前記制御部では、前記最新の溶接ビードを盛る前の計測データであるモデル計測データ及び前記開先のモデル計測データのうちのいずれか一方と該最新の溶接ビードの最新計測データとの双方においてそれぞれ複数の計測点を選択する計測点選択工程と、この計測点選択工程で選択した前記モデル計測データの複数の計測点と前記最新計測データの複数の計測点とを一点一点対応付けする対応付工程と、この対応付工程で対応付けされた前記モデル計測データ及び前記最新計測データの各計測点間の距離閾値及び角度閾値を設定する制約設定工程と、互いに対応付けされた前記モデル計測データ及び前記最新計測データの各計測点間距離を最小にするべく前記距離閾値及び角度閾値に基づいて前記モデル計測データを前記最新計測データにマッチングさせるモデル位置変換工程とを前記モデル計測データが前記最新計測データに収束するまで繰り返す位置マッチング処理を行って、最新の溶接ビードの形状を検出することを特徴とする溶接ビード位置検出装置。ところが、上記した溶接ビードの品質検査装置では、単層盛りや二層程度の多層盛り溶接であれば、溶接ビードの変局点位置を検出することは比較的容易であるが、二層よりも多い多層盛り溶接や鋼管の周囲に沿って行う溶接のように、溶接ビードの起伏が少ない場合には、溶接ビードの位置を特定することができず、管理上好ましくないという問題があり、この問題を解決することが従来の課題となっていた。本発明は、上記した従来の課題に着目してなされたもので、溶接ビードの起伏が少ない多層盛り溶接であったとしても、最新の溶接ビードの位置を検出することができ、その結果、溶接状態を簡単且つ確実に把握することが可能である溶接ビード位置検出方法及び溶接ビード位置検出装置を提供することを目的としている。ここで、本発明者らは、多層盛り溶接において、前回盛った溶接ビード上に新たに盛った溶接ビードの位置を特定するのに、ICP手法を用いることを思い立った。このICP手法は、三次元物体認識技術であり、見えている部分同士をマッチングさせることで、見えていない部分を特定する手法である。この手法を二次元で説明すると、図5aに示すように、モデル計測データMを計測データFとほぼ一致すると思われる初期位置及び姿勢にセットする。次に、図5bに示すように、モデル計測データM及び計測データFの双方において選択された複数の計測点Pについて、両データを結ぶ直線の向きがほぼ一致することや両データの距離が最も近いことなどの基準で一点一点対応付けし、次いで、図5cに示すように、互いに対応付けされたモデル計測データM及び計測データFの各計測点P間距離が最小になるように、モデル計測データMを平行移動させると共に回転させた後、図5dに示すように、モデル計測データM及び計測データFの各計測点Pについて新たに対応付けを行う。そして、これらの処理をモデル計測データMと計測データFとの距離がある範囲内に収まるまで繰り返すことで、モデル計測データMに対する計測データFの位置及び姿勢を認識する。本発明者らは、このICP手法を多層盛り溶接に適用して、図6に示すように、モデル計測データMを前回盛った溶接ビードの計測データ前回計測データMとし、計測データFを新しく盛った溶接ビードの計測データ今回計測データFとして、前回計測データM及び今回計測データFの間の距離が最小になるように、前回計測データMを平行移動させると共にθ方向に回転させる図5cに示す位置合わせを繰り返すことで、未知の新しく盛った溶接ビードWBを特定し得ることを見出し、本発明をするに至った。なお、ICP手法に関しては、IHI技法Vol48No1の三次元物体認識技術を応用したバラ積みピッキングシステムの開発に詳しく記載されている。すなわち、本発明の請求項1に係る発明は、溶接ビードが多層盛られる開先に対してスリット状のレーザ光を照射し、前記開先からの反射光を撮像して、その画像の計測データに基づいて最新の溶接ビードの形状を検出するに際して、前記最新の溶接ビードを盛る前の計測データであるモデル計測データ及び前記開先のモデル計測データのうちのいずれか一方と該最新の溶接ビードの最新計測データとの双方においてそれぞれ複数の計測点を選択する計測点選択工程と、この計測点選択工程で選択した前記モデル計測データの複数の計測点と前記最新計測データの複数の計測点とを一点一点対応付けする対応付工程と、この対応付工程で対応付けされた前記モデル計測データ及び前記最新計測データの各計測点間の距離閾値及び角度閾値を設定する制約設定工程と、互いに対応付けされた前記モデル計測データ及び前記最新計測データの各計測点間距離を最小にするべく前記距離閾値及び角度閾値に基づいて前記モデル計測データを前記最新計測データにマッチングさせるモデル位置変換工程とを前記モデル計測データが前記最新計測データに収束するまで繰り返す位置マッチング処理を行って、最新の溶接ビードの形状を検出する構成としたことを特徴としており、この構成の溶接ビード位置検出方法を前述した従来の課題を解決するための手段としている。本発明の請求項2に係る溶接ビード位置検出方法では、前記モデル計測データ及び前記最新計測データから、想定される前記最新の溶接ビードの幅の範囲の計測データをそれぞれ除外して、前記位置マッチング処理を行う構成としている。一方、本発明の請求項3に係る発明は、開先に対する多層盛り溶接の最新の溶接ビードの形状を検出する溶接ビード位置検出装置であって、前記開先に向けてスリット状のレーザ光を照射するレーザヘッドと、前記開先からの反射光を受けて該開先内の溶接ビードを撮影するカメラと、前記カメラからの画像を処理する画像処理部と、前記カメラからの画像を前記画像処理部で処理して得られる画像の計測データに基づいて最新の溶接ビードの形状を検出する制御部を備え、前記制御部では、前記最新の溶接ビードを盛る前の計測データであるモデル計測データ及び前記開先のモデル計測データのうちのいずれか一方と該最新の溶接ビードの最新計測データとの双方においてそれぞれ複数の計測点を選択する計測点選択工程と、この計測点選択工程で選択した前記モデル計測データの複数の計測点と前記最新計測データの複数の計測点とを一点一点対応付けする対応付工程と、この対応付工程で対応付けされた前記モデル計測データ及び前記最新計測データの各計測点間の距離閾値及び角度閾値を設定する制約設定工程と、互いに対応付けされた前記モデル計測データ及び前記最新計測データの各計測点間距離を最小にするべく前記距離閾値及び角度閾値に基づいて前記モデル計測データを前記最新計測データにマッチングさせるモデル位置変換工程とを前記モデル計測データが前記最新計測データに収束するまで繰り返す位置マッチング処理を行って、最新の溶接ビードの形状を検出する構成としたことを特徴としており、この構成の溶接ビード位置検出装置を前述した従来の課題を解決するための手段としている。本発明に係る溶接ビード位置検出方法及び溶接ビード位置検出装置において、溶接トーチを具備した溶接機の位置決め精度及びこの溶接ビード位置検出装置による計測範囲のほとんどの部分が同様の形状を成しているという前提に立った場合、すなわち、計測精度の向上を図る場合には、制約設定工程で設定されるモデル計測データ及び最新計測データの各計測点間の距離閾値及び角度閾値は、溶接トーチを具備した溶接機の繰り返し精度相当に絞り込むことが望ましい。本発明に係る溶接ビード位置検出方法では、上記した構成としているので、溶接ビードの起伏が少ない多層盛り溶接であったとしても、最新の溶接ビードの位置を検出することが可能であり、したがって、多層盛り溶接の施工状態を簡単且つ確実に把握することができるという非常に優れた効果がもたらされる。以下、本発明を図面に基づいて説明する。図1及び図2は本発明に係る溶接ビード位置検出装置の一実施例を示している。図1に示すように、この溶接ビード位置検出装置1は、溶接トーチTによるワークW,W間の開先Waに対する多層盛り溶接の最新の溶接ビードWBの形状を検出する装置であって、開先Waに向けてレーザ光Lを照射するレーザヘッド2と、開先Waからの反射光を受けて開先Wa内の溶接ビードWBを撮影するカメラ4と、このカメラ4からの画像を処理する画像処理部5と、カメラ4からの画像を画像処理部5で処理して得られる画像の計測データに基づいて最新の溶接ビードWBの形状を検出する制御部6を備えており、レーザヘッド2では、レーザ発振器3から発せられたレーザ光をスリット状のレーザ光Lにして開先Waに向けて照射するようになっている。制御部6では、図2図6に示すように、最新の溶接ビードWBを盛る前の計測データであるモデル計測データM及び最新の溶接ビードWBの最新計測データFの双方においてそれぞれ複数の計測点を選択する計測点選択工程B1と、この計測点選択工程B1で選択したモデル計測データMの複数の計測点と最新計測データFの複数の計測点とを一点一点対応付けする対応付工程B2と、この対応付工程B2で対応付けされたモデル計測データM及び最新計測データFの各計測点間の距離閾値及び角度閾値を設定する制約設定工程B3と、互いに対応付けされたモデル計測データM及び最新計測データFの各計測点間距離を最小にするべく距離閾値及び角度閾値に基づいてモデル計測データMを最新計測データFにマッチングさせるモデル位置変換工程B4とをモデル計測データMが最新計測データFに収束するまで繰り返す位置マッチング処理を行って、最新の溶接ビードWBの形状を検出するようになっている。ここで、制約設定工程B3で設定されるモデル計測データM及び最新計測データFの各計測点間の距離閾値及び角度閾値は、溶接トーチTを有する溶接機の繰り返し精度相当に絞り込むことで、計測精度の向上を図っている。この場合、制御部6では、図3及び図4に示すように、モデル計測データM前回計測データ及び最新計測データF今回計測データから、想定される最新の溶接ビードWBにおける幅の範囲Exの計測データを除外して、それぞれ位置マッチング処理を行うようにしている。上記した溶接ビード位置検出装置1によって、最新の溶接ビードWBの形状を検出するに際しては、まず、最新の溶接ビードWBを盛る前の計測データであるモデル計測データMを最新の溶接ビードWBの計測データFとほぼ一致すると思われる初期位置及び姿勢にセットした後、計測点選択工程B1でモデル計測データM開先Waのモデル計測データでもよいと最新計測データFとの双方においてそれぞれ複数の計測点を選択する。次に、対応付工程B2において、モデル計測データM及び計測データFの双方において選択された複数の計測点について、両データを結ぶ直線の向きがほぼ一致することや両データの距離が最も近いことなどの基準で一点一点対応付けする。次いで、制約設定工程B3において、対応付工程B2で対応付けされたモデル計測データM及び最新計測データFの各計測点間の距離閾値及び角度閾値を設定するのに続いて、モデル位置変換工程B4において、互いに対応付けされたモデル計測データM及び計測データFの各計測点P間距離が最小になるように、モデル計測データMを平行移動させると共に回転させた後、モデル計測データMが最新計測データFに収束するまで繰り返す位置マッチング処理を行って、最新の溶接ビードWBの形状を検出する。このように、上記した本実施例に係る溶接ビード位置検出装置1では、溶接ビードWBの起伏が少ない多層盛り溶接であったとしても、最新の溶接ビードWBの位置を検出することが可能であり、その結果、多層盛り溶接の施工状態を簡単且つ確実に把握し得ることとなる。また、上記した本実施例に係る溶接ビード位置検出装置1において、モデル計測データM前回計測データ及び最新計測データF今回計測データから、想定される最新の溶接ビードWBにおける幅の範囲Exの計測データを除外して、それぞれ位置マッチング処理を行うようにしているので、最新の溶接ビードWBの位置検出精度の向上を実現することができる。上記した実施例では、最新の溶接ビードWBを盛る前の計測データをモデル計測データMとしているが、最新の溶接ビードWBを盛る前の計測データを開先Waのモデル計測データとしてもよい。この場合には、検出した最新の溶接ビードWBの位置が、そのまま開先Waの座標系で表されることとなる。なお、本発明に係る溶接ビード位置検出方法及び溶接ビード位置検出装置の構成は、上記した実施例の構成に限定されるものではない。"