マルチイメージセンサによる鋼球表面展開方法であって、凹溝から形成される1つの直線ガイドレールを設置し、前記直線ガイドレールは、被測鋼球を重力により当該直線ガイドレールに沿って前方に向かって単純に転動運動させる勾配を有し、直線ガイドレールの軸線両側の斜め上方には、互いに対称でかつ同一構造である2つのイメージセンサがそれぞれ設置されており、対称かつ同一サイズの球冠面を取得するように、対応する2つのイメージセンサのパラメータおよび2つのレンズの光学パラメータをそれぞれ調整して一致させ、凹溝を有する直線ガイドレールに被測鋼球を設置し、被測鋼球は重力により、凹溝を有する直線ガイドレールに沿って一次元的に運動し、被測鋼球がイメージセンサの下方を通過する際に、2つのイメージセンサは被測鋼球に対して連続した画像の採集を実現することを特徴とする、マルチイメージセンサによる鋼球表面展開方法。前記凹溝はV字溝であることを特徴とする、請求項1に記載のマルチイメージセンサによる鋼球表面展開方法。前記の2つのイメージセンサのうちいずれかのイメージセンサのレンズは、垂直方向となす角度がθであり、前記角度θは、以下の条件を満たし、ただし、rは2つのイメージセンサにより撮像された球冠面の半径、Rは鋼球の半径、kは比例係数k=rRであることを特徴とする、請求項1に記載のマルチイメージセンサによる鋼球表面展開方法。請求項1に記載のマルチイメージセンサによる鋼球表面展開方法に用いられる装置であって、テーブル4と、テーブル4の中部に設置され、凹溝から形成される直線ガイドレール5と、テーブル4の両端に対称に設置され、直線ガイドレール5の両側に位置する2つのスタンド3とを備え、前記直線ガイドレール5は、被測鋼球6を重力によりこの直線ガイドレール5に沿って前方に向かって単純に転動運動させる勾配を有し、前記2つのスタンド3の上端には1つのイメージセンサ1がそれぞれ設けられ、前記2つのスタンド3における2つのイメージセンサ1のレンズ2は、いずれも直線ガイドレール5の底部の中心軸線に対応することを特徴とする、マルチイメージセンサによる鋼球表面展開方法に用いられる装置。直線ガイドレール5を形成する前記凹溝はV字溝であることを特徴とする、請求項4に記載の装置。前記2つのイメージセンサ1のうちいずれかのカメラのレンズ2は、垂直方向となす角度がθであり、前記角度θは、以下の条件を満たし、ただし、rは2つのイメージセンサにより撮像された球冠面の半径、Rは鋼球の半径、kは比例係数k=rRであることを特徴とする、請求項4に記載の装置。以下、実施例と図面を参照して、本発明のマルチイメージセンサによる鋼球表面展開方法及び装置について詳しく説明する。本発明に係るマルチイメージセンサによる鋼球表面展開方法は、凹溝から形成される1つの直線ガイドレールを設置するものであり、前記凹溝はV字溝である。前記直線ガイドレールは、被測鋼球を重力により当該直線ガイドレールに沿って前方に向かって単純に転動運動させる勾配を有し、直線ガイドレールの軸線両側の斜め上方には、互いに対称でかつ同一構造である2つのイメージセンサがそれぞれ設置されており、対称かつ同一サイズの球冠面を取得するように、対応する2つのイメージセンサのパラメータおよび2つのレンズの光学パラメータをそれぞれ調整して一致させ、前記直線ガイドレールの上方には光源が設けられる。凹溝を有する直線ガイドレールに被測鋼球を設置し、被測鋼球は重力により、凹溝を有する直線ガイドレールに沿って一次元的に運動し、被測鋼球がイメージセンサの下方を通っている時、2つのイメージセンサは被測鋼球に対して連続した画像の採集を実現する。本発明に記載のイメージセンサは、CCDイメージセンサおよびCMOSイメージセンサなどを含む。本実施例に使用するイメージセンサは、マトリックスCCDカメラである。前記2つのCCDカメラのうちいずれかのCCDカメラのレンズは、垂直方向となす角度がθであり、前記角度θは、以下の条件を満たし、ただし、rは2つのCCDカメラにより撮像された球冠面の半径、Rは鋼球の半径、kは比例係数k=rRである。2つのCCDカメラをそれぞれJ、Kと番号付ける。2つのCCDカメラにより2つの球冠面の画像を取得する。図3に示すように、球面ABA ́は、Jにより採集された球冠面、球面B ́A ́Bは、Kにより採集された球冠面である。一部に重なり合う領域があり、半球以下にある領域もある。被測鋼球は直線レールに沿って一次元的に単純に転動運動する。同一の時刻に2つのカメラにより撮像された領域に重合部分があり、かついずれも半球を越えている場合には、鋼球の表面を遺漏なく全部取得することができる。このようにして、鋼球の表面は十分に展開される。適切な重合面積および半球を越える面積に調節すれば、1つの最適な展開状態が得られる。即ち、十分に展開するとともに、カメラによる採集の回数も最小になる。図4は、撮像された球冠面の、経時的な展開の軌跡の二次元図である。図3に示すように、球面ABA ́は、Jにより採集された球冠面、球面B ́A ́Bは、Kにより採集された球冠面である。2つの球冠面は、OおよびO ́で交わっている。2つの球冠面の重合部分をOBO ́A ́、接面AOA ́の円心をN、球心をM、OO ́の中心をP、O ́NとOO ́とを連結してなる角度をαとする。立体幾何学によって、θが小さいほど重合面積は大きく、比例係数kが大きいほど重合面積が大きいことが導き出される。重合部分を有することは、毎回の採集においてデッドゾーンが存在しないようにするための充分条件である。2つの重合する円断面を展開すると、αを用いて2つの円断面の重合状況を定量分析することができる。この設定からわかるように、ΔAMNにおいて、となる。ΔNMPにおいて、となる。ΔPNO ́において、幾何学公式に基づいて、と導かれる。2つの重合する三次元的な球断面を二次元的な平面図に展開すると、図3のようになる。このことからわかるように、重合の臨界位置はα=π2であり、重合の最大位置はα=0である。したがって、2つのセンサにより採集した球冠面に重合があるための充分条件は、である。展開軌跡から、全体をカバーし、異なる採集時刻の間でデッドゾーンが存在しないようにするためには、一回に採集される球面において最も狭い箇所、すなわちOO ́を基準としなければならないということがわかる。OO ́に沿って一つの円周を通るとともに、カバーされた球面ABA ́B ́が半球を越えるようにしてはじめて、球の全体を十分にカバーすることを保証できる。図4からわかるように、である。カバーされた球面ABA ́B ́が半球の臨界位置にある場合図5に示されるようにcosθ0r2Rであるため、半球を越えるために必要なθの範囲は、である。以上をまとめて、式4、5、6を連立させると、となる。ただし、nは全体をカバーするように展開する時の所要採集回数である。この連立方程式を解くと、k071の場合にのみ方程式のθを満たす。kの値が大きいほど、選択可能なθの範囲は広い。θが一定の場合には、kの値が大きくなるにしたがって、所要採集回数は小さくなる。このため、条件を満たすkの値が一定であれば、θの位置によって重合面積が異なり、重合面積が最大になる時には、所要採集回数が最小となり、効率が最高である。直観的な概念の構築のために、一部の具体的な数値における所要採集回数を下表に示す。以上のように、カメラとレンズとのパラメータを調整すれば、kの値を一定にすることができる。選択可能な範囲で最適なθの値を選ぶと、最終的に全体をカバーするための最小の採集回数が得られる。同時に、被測鋼球をレールに沿って一次元的に運動させる時間内で、複数の回数で結像する方法を用いることにより、デッドゾーンなく球体表面を十分に展開することができる。機械的な展開機構の複雑度を大幅に低下させ、二次元的な機械運動に代えて一次元的な相対運動を使用している。図1、図2に示されるように、本発明に係るマルチイメージセンサによる鋼球表面展開方法に用いられる装置は、テーブル4と、テーブル4の中部に設置され、V字溝である凹溝から形成される直線ガイドレール5と、テーブル4の両端に対称に設置され、直線ガイドレール5の両側に位置する2つのスタンド3とを備え、前記直線ガイドレール5は、被測鋼球6を重力によってこの直線ガイドレール5に沿って前方に向かって単純に転動運動させる勾配を有し、前記2つのスタンド3の上端には1つのイメージセンサ1がそれぞれ設けられ、前記2つのスタンド3上の2つのイメージセンサ1のレンズ2は、いずれも直線ガイドレール5の底部の中心軸線に対応する。前記直線ガイドレール5の上方には光源7が設けられる。前記2つのイメージセンサ1のいずれかのイメージセンサのレンズ2は、垂直方向となす角度がθであり、前記θは以下の条件を満たし、ただし、rは2つのイメージセンサにより撮像された球冠面の半径、Rは鋼球の半径、kは比例係数k=rRである。本発明に係るイメージセンサは、CCDイメージセンサおよびCMOSイメージセンサなどを含む。本実施例に用いられるイメージセンサは、マトリックスCCDカメラである。本発明に係るマルチイメージセンサによる鋼球表面展開方法に用いられる装置は、鋼球の表面を測量する際に、直線ガイドレール5の高い端に被測鋼球を設置し、被測鋼球を重力によりこの直線ガイドレール5に沿って前低い端に単純に転動運動させることにより、2つのCCDカメラにより被測鋼球に対して連続した画像の採集を実現する。