"車両に搭載されたカメラの設置に関する設置パラメータを取得するパラメータ取得装置であって、点滅する光源に照明されたマークを前記カメラで連続的に所定時間以上撮影することで得られる複数の画像それぞれの、前記マークの像の明瞭度合いを示す特徴量を導出する第1導出手段と、前記複数の画像のうちから、前記特徴量に基づいて画像を選択する選択手段と、前記選択手段に選択された前記画像中の前記マークの像に基づいて、前記設置パラメータを導出する第2導出手段と、を備えることを特徴とするパラメータ取得装置。請求項1に記載のパラメータ取得装置において、前記特徴量は、前記画像のコントラストを含むことを特徴とするパラメータ取得装置。請求項1または2に記載のパラメータ取得装置において、前記選択手段は、選択した前記画像を、映像信号の同期タイミングに合わせて連続的に前記第2導出手段に出力することを特徴とするパラメータ取得装置。請求項1ないし3のいずれかに記載のパラメータ取得装置において、前記所定時間は、前記光源の点滅の一周期であることを特徴とするパラメータ取得装置。請求項1ないし4のいずれかに記載のパラメータ取得装置において、前記光源は、前記車両に設けられる灯火装置であることを特徴とするパラメータ取得装置。請求項5に記載のパラメータ取得装置において、前記灯火装置は、所定の周期で点滅するハザードランプであることを特徴とするパラメータ取得装置。車両に搭載されたカメラの設置に関する設置パラメータを取得するパラメータ取得方法であって、a点滅する光源に照明されたマークを前記カメラで連続的に所定時間以上撮影する工程と、b前記工程aで得られる複数の画像それぞれの、前記マークの像の明瞭度合いを示す特徴量を導出する工程と、c前記複数の画像のうちから、前記特徴量に基づいて画像を選択する工程と、d前記工程cで選択された前記画像中の前記マークの像に基づいて、前記設置パラメータを導出する工程と、を備えることを特徴とするパラメータ取得方法。車両に搭載されたカメラの設置に関する設置パラメータを取得するパラメータ取得装置に含まれるコンピュータによって実行可能なプログラムであって、前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータに、a点滅する光源に照明されたマークを前記カメラで連続的に所定時間以上撮影することで得られる複数の画像それぞれの、前記マークの像の明瞭度合いを示す特徴量を導出する工程と、b前記複数の画像のうちから、前記特徴量に基づいて画像を選択する工程と、c前記工程bで選択された前記画像中の前記マークの像に基づいて、前記設置パラメータを導出する工程と、を実行させることを特徴とするプログラム。ところで一般に、キャリブレーション処理は、車両の外部に配置された所定の模様あるいは形状のマークをカメラで撮影し、得られた画像をディスプレイに表示させ、その画像中に含まれるマークの像の特定部分をユーザ作業員等が指定することで行われる。また、キャリブレーション処理は、車両工場や車両整備場などの様々な作業場で実行されるようになっている。このようなキャリブレーション処理を実行する様々な作業場における照明環境を統一することは難しい。このため、作業場によっては照明光が暗すぎるなど、照明環境に起因して画像中に含まれるマークの像が不明瞭となる場合がある。このような場合は、ユーザがマークの像の特定部分を正確に指定することが難しくなるため、精度の高い設置パラメータを安定して取得することができない。この問題に対応するため、マークをカメラで撮影する際に、補助光源として車両が備える灯火装置ヘッドランプ等などを用いてマークを照明することも考えられる例えば、特許文献1参照。。しかしながら、補助光源でマークを一律に照明したとすると、作業場によっては逆にマークを照明する証明光が明るくなりすぎ、画像中に含まれるマークの像が不明瞭となる可能性がある。本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、照明環境に関わらず精度の高い設置パラメータを導出できる技術を提供することを目的とする。上記課題を解決するため、請求項1の発明は、車両に搭載されたカメラの設置に関する設置パラメータを取得するパラメータ取得装置であって、点滅する光源に照明されたマークを前記カメラで連続的に所定時間以上撮影することで得られる複数の画像それぞれの、前記マークの像の明瞭度合いを示す特徴量を導出する第1導出手段と、前記複数の画像のうちから、前記特徴量に基づいて画像を選択する選択手段と、前記選択手段に選択された前記画像中の前記マークの像に基づいて、前記設置パラメータを導出する第2導出手段と、を備えている。また、請求項2の発明は、請求項1に記載のパラメータ取得装置において、前記特徴量は、前記画像のコントラストを含む。また、請求項3の発明は、請求項1または2に記載のパラメータ取得装置において、前記選択手段は、選択した前記画像を、映像信号の同期タイミングに合わせて連続的に前記第2導出手段に出力する。また、請求項4の発明は、請求項1ないし3のいずれかに記載のパラメータ取得装置において、前記所定時間は、前記光源の点滅の一周期である。また、請求項5の発明は、請求項1ないし4のいずれかに記載のパラメータ取得装置において、前記光源は、前記車両に設けられる灯火装置である。また、請求項6の発明は、請求項5に記載のパラメータ取得装置において、前記灯火装置は、所定の周期で点滅するハザードランプである。また、請求項7の発明は、車両に搭載されたカメラの設置に関する設置パラメータを取得するパラメータ取得方法であって、a点滅する光源に照明されたマークを前記カメラで連続的に所定時間以上撮影する工程と、b前記工程aで得られる複数の画像それぞれの、前記マークの像の明瞭度合いを示す特徴量を導出する工程と、c前記複数の画像のうちから、前記特徴量に基づいて画像を選択する工程と、d前記工程cで選択された前記画像中の前記マークの像に基づいて、前記設置パラメータを導出する工程と、を備えている。また、請求項8の発明は、車両に搭載されたカメラの設置に関する設置パラメータを取得するパラメータ取得装置に含まれるコンピュータによって実行可能なプログラムであって、前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータに、a点滅する光源に照明されたマークを前記カメラで連続的に所定時間以上撮影することで得られる複数の画像それぞれの、前記マークの像の明瞭度合いを示す特徴量を導出する工程と、b前記複数の画像のうちから、前記特徴量に基づいて画像を選択する工程と、c前記工程bで選択された前記画像中の前記マークの像に基づいて、前記設置パラメータを導出する工程と、を実行させる。請求項1ないし8の発明によれば、点滅する光源に照明されたマークを連続的に撮影することで得られる複数の画像のうちから、マークの像の明瞭度合いを示す特徴量に基づいて画像を選択する。そして、選択された画像に基づいて設置パラメータを導出する。複数の画像には、様々な強度の照明光の照明下で撮影された画像が含まれる。したがって、マークの像が明瞭となる強度の照明光の照明下で撮影された画像に基づいて設置パラメータを導出することができるため、照明環境に関わらず精度の高い設置パラメータを導出できる。また、特に請求項2の発明によれば、マークの像の明瞭度合いを示す特徴量を容易に導出できる。また、特に請求項3の発明によれば、選択した画像を第2導出手段に容易に受け渡すことができる。また、特に請求項4の発明によれば、光源の点滅の一周期以上にわたって連続的に撮影することで複数の画像を取得するため、複数の画像にマークの像が最も明瞭となる強度の照明光の照明下で撮影された画像を含めることができる。また、特に請求項5の発明によれば、車両の灯火装置を光源として用いるため、光源を容易に確保することができる。また、特に請求項6の発明によれば、通常の動作として所定の周期で点滅するハザードランプを光源として用いるため、光源の点滅制御を不要とすることができる。以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。<1.システムの概要>図1は、キャリブレーションシステム10の概要を示す図である。このキャリブレーションシステム10は、車両本実施の形態では自動車9に搭載される複数のカメラ5の設置に関する設置パラメータを取得するキャリブレーション処理に用いられる。キャリブレーションシステム10は、車両9に搭載される複数のカメラ5及び車載装置2、並びに、車両9の外部に配置される4つの標識体7を備えている。車載装置2は、複数のカメラ5で撮影して得られる複数の画像に基づいて、これら複数のカメラ5それぞれの設置に関する設置パラメータを取得する。この設置パラメータは、カメラの設置誤差光軸の設計上の位置に対する誤差を示すものであり、例えば、ロール角、チルト角、及び、パン角などである。4つの標識体7はそれぞれ、所定模様のマークMが主面に形成された鉄板やプラスチック板などの板状体である。これら複数の標識体7は、車両工場や車両整備場などのキャリブレーション処理を実行する作業場に固定的に配置される。4つの標識体7は、車両9の左前方、右前方、左後方、及び、右後方の各領域A1,A2,A3,A4にそれぞれ配置される。4つの標識体7にはそれぞれ、所定の模様のマークMが含まれている。マークMの模様は、例えば、二色の正方形を交互に配した市松模様である。この模様を形成する二色のうちの一方は相対的に暗い色例えば、黒、他方は相対的に明るい色例えば、白となっている。一般に、このような作業場の天井などには、作業場全体を照明する光源以下、通常光源という。が取り付けられている。4つの標識体7が配置される領域A1,A2,A3,A4を含む車両9の周辺は、この通常光源によって照明される。ただし、この通常光源からの照明光の明るさは、作業場によって異なる。キャリブレーション処理を実行する場合には、このような作業場の所定位置に、略正確に車両9が正対装置などにより停車される。これにより、4つの標識体7の車両9に対する相対的な位置は略一定となる。この状態で、車両9に搭載されたカメラ5が、標識体7を含む車両9の周囲を撮影して画像を取得する。車載装置2は、このようにして得られた画像に含まれるマークMの像の特定部分の位置に基づいてカメラ5の設置パラメータを導出する。マークMの像の特定部分の位置は、ユーザ作業員等が指定することになる。車載装置2は、カメラ5の設置に関する設置パラメータを取得するパラメータ取得装置であるともいえる。このようなキャリブレーション処理は、車両9に複数のカメラ5を取り付けた際に実行される。キャリブレーション処理で得られた設置パラメータは、車載装置2に記憶され、車載装置2が実行する画像処理において利用される。また、車両9には、通常の走行に用いる灯火装置として、ヘッドランプ81、テールランプ82、及び、ハザードランプ83などが設けられている。ヘッドランプ81は車両9の前方に設けられて車両9の前方を照明し、テールランプ82は車両9の後方に設けられて車両9の後方を照明する。また、ハザードランプ83は、車両9の左前方、右前方、左後方、及び、右後方にそれぞれ設けられ、車両9の左前方、右前方、左後方、及び、右後方の各領域A1,A2,A3,A4をそれぞれ照明可能である。4つのハザードランプ83は、同一のタイミング、かつ、所定の周期で点滅する。キャリブレーションシステム10では、キャリブレーション処理を実行する際に、通常光源に加えて、補助光源としてこのハザードランプ83に車両9の周囲を照明させるようになっている。<2.車載カメラ>図2は、複数のカメラ5の配置及び撮影方向を示す図である。複数のカメラ5はそれぞれ、レンズと撮像素子とを備えており、車両9の周辺を示す画像を電子的に取得する。複数のカメラ5はそれぞれ、車載装置2とは別に車両9の適位置に配置され、取得した画像を車載装置2に入力する。複数のカメラ5は、フロントカメラ5F、バックカメラ5B、左サイドカメラ5L、及び、右サイドカメラ5Rを含んでいる。これら4つのカメラ5F,5B,5L,5Rは、互いに異なる位置に配置され、車両9の周辺の異なる方向を撮影する。フロントカメラ5Fは、車両9の前端の左右中央の近傍に設けられ、その光軸5Faは車両9の前方直進方向に向けられる。バックカメラ5Bは、車両9の後端の左右中央の近傍に設けられ、その光軸5Baは車両9の後方直進方向の逆方向に向けられる。左サイドカメラ5Lは車両9の左側のサイドミラー93Lに設けられ、その光軸5Laは車両9の左側方直進方向の直交方向に向けられる。また、右サイドカメラ5Rは車両9の右側のサイドミラー93Rに設けられ、その光軸5Raは車両9の右側方直進方向の直交方向に向けられる。これらのカメラ5のレンズには魚眼レンズなどの広角レンズが採用され、各カメラ5は180度以上の画角θを有している。このため、4つのカメラ5F,5B,5L,5Rを利用することで、車両9の全周囲を撮影することが可能である。車両9の左前方、右前方、左後方、及び、右後方の各領域A1,A2,A3,A4は、4つのカメラ5のうちの2つのカメラ5によって重複して撮影することが可能となっている。このように2つのカメラ5によって重複して撮影可能な4つの領域A1,A2,A3,A4に、4つの標識体7がそれぞれ配置される図1参照。。<3.車載装置>図3は主に、車載装置2の構成を示す図である。図に示すように、車載装置2は、4つのカメラ5と通信可能に接続されている。車載装置2は、4つのカメラ5でそれぞれ得られた4つの画像を合成して仮想視点からみた車両9の周辺の様子を示す合成画像を生成し、この合成画像を表示する機能を備えている。車載装置2は、この合成画像を生成する際に、キャリブレーション処理で得られた設置パラメータを利用する。車載装置2は、ディスプレイ26と、操作部25と、画像取得部22と、画像合成部23と、記憶部24と、信号送信部27と、制御部21とを備えている。ディスプレイ26は、例えば、液晶パネルなどを備えた薄型の表示装置であり、各種の情報や画像を表示する。ディスプレイ26は、その画面がユーザから視認可能なように、車両9の車室内のインストルメントパネルなどに配置される。操作部25は、ユーザの操作を受け付ける部材であり、タッチパネル及び操作ボタンを含んでいる。タッチパネルはディスプレイ26の画面に重ねて設けられ、操作ボタンはディスプレイ26の画面の周囲に設けられる。ユーザが操作部25を操作した場合は、その操作の内容を示す信号が制御部21に入力される。画像取得部22は、4つのカメラ5から、各カメラ5で得られた画像を取得する。画像取得部22は、アナログの画像をデジタルの画像に変換する機能など基本的な画像処理機能を有している。画像取得部22は、取得した画像に所定の画像処理を行い、処理後の画像を画像合成部23及び制御部21に入力する。画像合成部23は、例えば、各種の画像処理が可能なハードウェア回路である。画像合成部23は、4つのカメラ5でそれぞれ取得された4つの画像を用いて、任意の仮想視点からみた車両9の周辺の様子を示す合成画像を生成する。画像合成部23が仮想視点からみた合成画像を生成する手法については後述する。記憶部24は、例えば、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリであり、各種の情報を記憶する。記憶部24は、設置パラメータ24a、及び、プログラム24bを記憶している。設置パラメータ24aは、キャリブレーション処理により取得されたものである。記憶部24には、4つのカメラ5F,5B,5L,5Rそれぞれに対応する設置パラメータ24aが記憶される。このような設置パラメータ24aは、画像合成部23が合成画像を生成する際に利用される。また、プログラム24bは車載装置2のファームウェアである。信号送信部27は、車両9に設けられた車載装置2以外の装置へ、制御信号を出力する。信号送信部27は、例えば、ハザードランプ83を含む灯火装置を制御する灯火制御装置80へ制御信号を送信する。灯火制御装置80は、通常は、ユーザドライバの操作に応じて、ヘッドランプ81及びテールランプ82をオン点灯/オフ滅灯させ、あるいは、ハザードランプ83を点滅させる。また、灯火制御装置80は、外部からの制御信号に応答して、ヘッドランプ81及びテールランプ82をオン/オフさせたり、ハザードランプ83を点滅させることも可能である。灯火制御装置80は、例えば、ウィンカーリレーを用いてハザードランプ83を点滅させる。ウィンカーリレーは、通電すると接点部分が所定の周期でオン/オフを繰り返す素子である。制御部21は、車載装置2の全体を統括的に制御するマイクロコンピュータである。制御部21は、CPU、RAM及びROMなどを備えている。制御部21の各種の機能は、記憶部24に記憶されたプログラム24bに従ってCPUが演算処理を行うことで実現される。図中に示す照明制御部21a、特徴量導出部21b、画像選択部21c、及び、パラメータ導出部21dは、プログラム24bに従ってCPUが演算処理を行うことで実現される機能の一部である。照明制御部21aは、ハザードランプ83を含む灯火装置の動作を制御する。照明制御部21aは、信号送信部27を介して灯火制御装置80に制御信号を送信することで、灯火装置の動作を制御する。照明制御部21aは、ハザードランプ83の点滅の開始、及び、点滅の終了を指示することができる。また、特徴量導出部21b、画像選択部21c、及び、パラメータ導出部21dは、キャリブレーション処理に係る処理を実行することになるが、その詳細は後述する。<4.合成画像の生成>次に、画像合成部23が合成画像を生成する手法について説明する。図4は、画像合成部23が合成画像を生成する手法を説明する図である。車載装置2のフロントカメラ5F、バックカメラ5B、左サイドカメラ5L、及び、右サイドカメラ5Rのそれぞれで撮影が行われると、車両9の前方、後方、左側方及び右側方をそれぞれ示す4つの画像GF,GB,GL,GRが取得される。これら4つの画像GF,GB,GL,GRには、車両9の全周囲のデータが含まれている。画像合成部23は、まず、これら4つの画像GF,GB,GL,GRに含まれるデータ各画素の値を、仮想的な三次元空間における立体曲面である投影面TSに投影する。投影面TSは、例えば略半球状お椀形状をしている。この投影面TSの中心部分お椀の底部分は、車両9が存在する位置として定められている。一方、投影面TSの中心以外の部分は、画像GF,GB,GL,GRのいずれかと対応付けられている。画像合成部23は、投影面TSの中心以外の部分に、画像GF,GB,GL,GRに含まれるデータを投影する。画像合成部23は、投影面TSにおいて車両9の前方に相当する領域に、フロントカメラ5Fの画像GFのデータを投影する。また、画像合成部23は、投影面TSにおいて車両9の後方に相当する領域に、バックカメラ5Bの画像GBのデータを投影する。さらに、画像合成部23は、投影面TSにおいて車両9の左側方に相当する領域に左サイドカメラ5Lの画像GLのデータを投影し、投影面TSにおいて車両9の右側方に相当する領域に右サイドカメラ5Rの画像GRのデータを投影する。4つの画像GF,GB,GL,GRのそれぞれにおいて、投影面TSに投影すべきデータを含む領域は、4つのカメラ5それぞれの設置誤差に応じて変化する。このため、画像合成部23は、記憶部24に記憶された4つのカメラ5それぞれの設置パラメータ24aロール角、チルト角、パン角などを用いて、画像GF,GB,GL,GRそれぞれの投影面TSに投影する領域を修正する。例えば、図5に示すフロントカメラ5Fで取得された画像GFを例に説明する。仮にフロントカメラ5Fに関して設置誤差がない場合は、投影面TSに投影すべきデータを含む領域はデフォルトの領域R1となる。通常はフロントカメラ5Fに関して設置誤差が存在することから、画像合成部23は、フロントカメラ5Fの設置パラメータ24aに基づいて、投影面TSに投影する領域を領域R1から領域R2に修正する。そして、画像合成部23は、この領域R2に含まれるデータを投影面TSに投影することになる。図4に戻り、このように投影面TSの各部分にデータを投影すると、次に、画像合成部23は、車両9の三次元形状を示すポリゴンのモデルを仮想的に構成する。この車両9のモデルは、投影面TSが設定される三次元空間において、車両9の位置と定められた略半球状の中心部分に配置される。次に、画像合成部23は、三次元空間に対して仮想視点VPを設定する。画像合成部23は、三次元空間における任意の視点位置に任意の視野方向に向けて仮想視点VPを設定することができる。そして、画像合成部23は、投影面TSのうち、設定した仮想視点VPからみて所定の視野角に含まれる領域を画像として切り出す。また、画像合成部23は、設定した仮想視点VPに応じてポリゴンのモデルに関してレンダリングを行い、その結果となる二次元の車両像90を、切り出した画像に対して重畳する。これにより、画像合成部23は、仮想視点VPからみた車両9及び車両9の周辺の領域を示す合成画像CPを生成する。例えば図に示すように、視点位置を車両9の直上、視野方向を直下とした仮想視点VPaを設定した場合には、車両9及び車両9の周辺の領域を俯瞰する合成画像CPaが生成される。また、視点位置を車両9の左後方、視野方向を車両9の前方とした仮想視点VPbを設定した場合には、車両9の左後方からその周辺全体を見渡すように、車両9及び車両9の周辺の領域を示す合成画像CPbが生成されることになる。このような合成画像CPの生成において設置パラメータの精度が低い場合には、4つの画像GF,GB,GL,GRが整合なく合成されてしまい、画像同士の接続部分で被写体の像が分断されるなど不適切な合成画像CPが生成される可能性がある。このため、適切な合成画像CPを生成するためには、精度の高い設置パラメータが必要となる。<5.キャリブレーション処理>次に、設置パラメータを取得するキャリブレーション処理の概要について説明する。キャリブレーション処理は、図1に示すように4つの標識体7が予め配置された作業場の所定位置に車両9を停車させた状態で実行される。キャリブレーション処理では、標識体7のマークMを含む車両9の周辺の領域がカメラ5で撮影される。そして、この撮影により得られた画像が、キャリブレーション処理のための画像以下、キャリブレーション画像という。として利用される。図6は、キャリブレーション画像G1の例を示す図である。図6では、フロントカメラ5Fで取得された画像を、キャリブレーション画像G1の一例として示している。図に示すようにキャリブレーション画像G1には、左側及び右側にそれぞれマークMの像以下、マーク像という。Pmが含まれる。このキャリブレーション画像G1は、図7に示すようにディスプレイ26の画面に表示される。ユーザは、図7に示すような画面を参照して、キャリブレーション画像G1中に含まれる2つのマーク像Pmの中心位置市松模様の二色の境界線が交差する位置を指定する。ユーザは、画面に表示された2つのカーソルCをそれぞれ移動させることで、2つのマーク像Pmそれぞれの中心位置を指定する。図7に示すディスプレイ26の画面には、切替ボタンB1と、上下左右の4方向をそれぞれ示す4つの方向ボタンB2と、完了ボタンB3とが表示される。ユーザは、4つの方向ボタンB2に触れることで、2つのカーソルCのうち移動対象となる一方のカーソルを移動させることができる。また、ユーザは、切替ボタンに触れることで、移動対象となるカーソルを、もう一方のカーソルに切り替えることができる。ユーザは、これらのコマンドボタンB1,B2に触れることで、2つのカーソルCを2つのマーク像Pmの中心位置にそれぞれ移動させる。また、ユーザは、完了ボタンB3に触れることで、キャリブレーション画像G1中に2つのカーソルCで指定した位置を、指定位置として確定することができる。キャリブレーション処理では、このようにユーザに指定された指定位置に基づいて、パラメータ導出部21dが所定の演算を行って、キャリブレーション画像G1を取得したカメラ5の設置パラメータを導出する。パラメータ導出部21dは、例えば、キャリブレーション画像G1中の左側の指定位置と右側の指定位置との高さの差に基づいてロール角を導出し、左右の指定位置の上下の位置に基づいてチルト角を導出し、画像G1中の指定位置の左右の位置に基づいてパン角を導出する。キャリブレーション処理では、このようなユーザの指定位置に基づいて設置パラメータを導出する処理以下、パラメータ導出処理という。が4つのカメラ5の全てに関して行われる。これにより、4つのカメラ5の全ての設置パラメータが取得されることになる。パラメータ導出処理では、ユーザがマーク像Pmの中心位置を指定することになるため、キャリブレーション画像G1中に含まれるマーク像Pmが明瞭である必要がある。しかしながら、キャリブレーション処理を行う際の作業場の照明環境によっては、不明瞭なマーク像Pmを含むキャリブレーション画像G1が取得される可能性がある。例えば、マークMを照明する照明光が比較的暗い場合は、図8に示すように、全体的に輝度の低いキャリブレーション画像G1が取得される。このキャリブレーション画像G1は、暗い色の部分と明るい色の部分との差コントラストがはっきりしない不明瞭なマーク像Pmを含むことになる。また、キャリブレーション画像G1を取得する際に、通常光源とは別に補助光源で車両9の周囲を一律に照明することも考えられる。しかしながら、この場合において、通常光源の照明光の明るさが十分である場合は、マークMを照明する照明光が明るくなりすぎる。その結果、図9に示すように、全体的に輝度の高いキャリブレーション画像G1が取得される。このキャリブレーション画像G1も、暗い色の部分と明るい色の部分との差コントラストがはっきりしない不明瞭なマーク像Pmを含むことになる。仮に、図8や図9に示すような不明瞭なマーク像Pmを含むキャリブレーション画像G1を用いて、パラメータ導出処理を行った場合には、ユーザがマーク像Pmの中心位置を正確に指定することが難しくなるため、精度の高い設置パラメータを安定して取得することができなくなる。このため、本実施の形態のキャリブレーションシステム10では、キャリブレーション処理を実行する際に、通常光源の照明に加えて、ハザードランプ83によってマークMを含む車両9の周囲を照明するようになっている。図10は、時間を横軸として、ハザードランプ83の駆動状態を示す図である。図に示すように、ハザードランプ83は、所定の周期Tでオン点灯とオフ滅灯とを交互に繰り返す点滅する光源である。したがって、ハザードランプ83の照明光の強度は時間的に変化し、その変化は周期Tで繰り返されることになる。このようなハザードランプ83の点滅の一周期Tは、例えば1秒である。一方で、カメラ5が撮影を繰り返す周期は、この点滅の一周期Tよりも十分に短い。カメラ5は、例えば30fpsで画像を取得することが可能である。したがって、ハザードランプ83の点滅の一周期Tのうちに、カメラ5は30枚の画像を取得できる。このようにハザードランプ83の点滅の一周期Tのうちに取得される30枚の画像には、様々な強度の照明光の照明下で撮影された画像が含まれる。すなわち、これらの30枚の画像には、様々な明瞭度合いのマーク像Pmを含む画像が含まれることになる。図11は、時間を横軸として、ハザードランプ83が点滅している状態で時間的に連続して取得された画像中のコントラストの変化を示す図である。画像中のコントラストは、マーク像Pmの明瞭度合いを示す特徴量として利用できる。図に示すように、画像中のコントラストは時間的に変化し、その変化はハザードランプ83の点滅の周期Tと同一の周期で繰り返される。このため、ハザードランプ83の点滅の一周期Tのうちに取得される30枚の画像のうちには、コントラストが高くなる画像すなわち、マーク像Pmが明瞭となる画像が含まれることになる。本実施の形態のキャリブレーションシステム10は、このようなハザードランプ83の点滅の一周期Tのうちに取得される複数の画像のうちから、コントラストが最も高くなる一の画像を選択する。このようにして選択された画像は、マーク像Pmが最も明瞭となる画像である。そして、キャリブレーションシステム10は、その選択した一の画像をキャリブレーション画像G1として用いてパラメータ導出処理を行う。その結果、ユーザがマーク像Pmの中心位置を正しく指定することができるため、精度の高い設置パラメータを安定的に導出できることになる。このようなハザードランプ83の点滅を利用した処理は、通常光源の照明光が比較的暗い場合のみならず、比較的明るい場合であっても適用することができる。通常光源の照明光が比較的暗い場合には、ハザードランプ83がオン点灯の場合に取得された画像が、コントラストが最も高くなる画像として選択される。これに対して、通常光源の照明光が比較的明るい場合には、ハザードランプ83がオフ滅灯の場合に取得された画像が、コントラストが最も高くなる画像として選択される。このため、本実施の形態のキャリブレーションシステム10の処理は、作業場の元々の照明環境に関わらず適用できる。したがって、本実施の形態のキャリブレーションシステム10は、作業場の照明環境に影響されずに、精度の高い設置パラメータを導出できることになる。<6.車載装置の動作>このようなハザードランプ83の点滅の開始及び終了は、車載装置2の制御部21が指示する。図12は、制御部21の処理を含む、キャリブレーション処理を行う際の車載装置2の動作の流れを示す図である。この図12に示す動作は、車載装置2の操作部25にユーザが所定の操作を行った場合に実行される。以下、この図を参照して、キャリブレーション処理を行う際の車載装置2の動作の流れについて説明する。まず、制御部21の照明制御部21aが、信号送信部27を介して灯火制御装置80に制御信号を送信して、ハザードランプ83の点滅の開始を指示するステップS11。これにより、ハザードランプ83が点滅を開始し、以降、ハザードランプ83は所定の周期T例えば、1秒で点滅する。次に、制御部21は、4つのカメラ5のうちの一つのカメラ5を処理の対象とする注目カメラとして選択するステップS12。選択された注目カメラは、車両9のマークMを含む車両9の周辺の領域の撮影を開始する。以降、注目カメラは、車両9の周辺の領域を時間的に連続して撮影し、映像信号の同期タイミングの周期例えば、1/30秒周期で画像を繰り返し取得する。このようにして注目カメラで取得された画像は映像信号として車載装置2に出力され、画像取得部22によって車載装置2に取得される。そして、制御部21の画像選択部21cは、注目カメラで取得された画像を順次に制御部21のRAMに蓄積する。この処理を継続することにより、ハザードランプ83の点滅一周期Tにわたって注目カメラ5で連続的に撮影がなされ、この撮影で得られた複数の画像がRAMに蓄積される。例えば、時間的に連続して取得された30枚の画像がRAMに記憶されるステップS13。点滅一周期T分の複数の画像がRAMに蓄積されると、次に、画像選択部21cは、RAMに蓄積された複数の画像からコントラストが最も高くなる一の画像を選択する画像選択処理を実行するステップS14。一方で、パラメータ導出部21dは、画像選択処理において画像選択部21cに選択された一の画像をキャリブレーション画像G1として用いたパラメータ導出処理を実行するステップS15。これら画像選択処理とパラメータ導出処理とは並列的に実行される。パラメータ導出処理では、上述したように、ユーザに指定された指定位置に基づいて注目カメラの設置パラメータが導出される。パラメータ導出処理が完了するまではステップS16にてNo、画像選択部21cは、画像選択処理ステップS14を映像信号の同期タイミングの周期1/30秒周期で繰り返し実行する。図13は、画像選択処理ステップS14の詳細な流れを示す図である。パラメータ導出処理が完了するまでは、図13に示す処理が周期的に繰り返されることになる。まず、画像選択部21cは、RAMに蓄積している画像を更新するステップS21。具体的には、画像選択部21cは、注目カメラで新規に取得された画像をRAMに記憶するとともに、最も古い画像をRAMから削除する。これにより、RAMには、直近の点滅一周期T分の複数の画像が蓄積される。次に、特徴量導出部21bが、RAMに蓄積された複数の画像の全てのコントラストを導出するステップS22。特徴量導出部21bは、画像の全体ではなく、画像中のマーク像Pmが含まれる領域のコントラストを導出する。図14に示すように、RAMに蓄積された画像G0においては左側及び右側にそれぞれマーク像Pmが含まれる。このようなマーク像Pmが含まれる位置は、当該画像G0を取得した注目カメラの設置精度に依存するものの、おおよそ一定となる。このため、特徴量導出部21bは、左側及び右側のマーク像Pmが含まれるべき位置の近傍の領域をそれぞれ領域画像G2として画像G0から切り出す。そして、特徴量導出部21bは、切り出した2つの領域画像G2それぞれのコントラストを導出する。特徴量導出部21bは、領域画像G2のコントラストとして、例えば、領域画像G2に含まれる画素の画素値輝度値の分散を導出する。画素値の分散は、画素値の平均値からの散らばりの程度を示すため、実質的にコントラストに相当する。特徴量導出部21bは、2つの領域画像G2それぞれのコントラストの平均を、それらの切り出し対象となった画像G0のコントラストとする。特徴量導出部21bは、このようなコントラストを、RAMに蓄積された複数の画像のそれぞれについて導出する。次に、画像選択部21cは、RAMに蓄積された複数の画像G0のそれぞれのコントラストを比較するステップS23。そして、画像選択部21cは、この比較結果に基づいて、RAMに蓄積された複数の画像のうちコントラストが最も高い一の画像を選択するステップS24。これにより、直近の点滅一周期T分の複数の画像のうちで、マーク像Pmが最も明瞭となる一の画像が選択される。そして、画像選択部21cは、選択した一の画像をパラメータ導出部21dに出力するステップS25。前述のように、画像選択部21cは、この画像選択処理ステップS14を映像信号の同期タイミングの周期1/30秒周期で繰り返し実行する図12参照。。したがって、画像選択部21cは、選択した一の画像を、映像信号の同期タイミングに合わせて連続的にパラメータ導出部21dに出力することになる。これにより、パラメータ導出部21dは、直近の点滅一周期T分の複数の画像のうちで最もコントラストの高い画像、すなわち、マーク像Pmが最も明瞭となる画像を用いてパラメータ導出処理を実行できる。画像選択部21cは、選択した画像を映像信号の同期タイミングに合わせて連続的に出力するため、選択した画像をパラメータ導出部21dに容易に受け渡すことができる。パラメータ導出処理が完了すると図12のステップS16にてYes、次に、制御部21は、4つのカメラ5の全てについて設置パラメータの導出が完了したか否かを判定する。そして、設置パラメータの導出が完了していないカメラ5がある場合はステップS17にてNo、注目カメラとされていない他のカメラ5が新たな注目カメラに設定されて、上述した処理が繰り返される。このような処理が繰り返されることにより、パラメータ導出部21dは、4つのカメラ5の全ての設置パラメータを導出する。4つのカメラ5の全ての設置パラメータが導出されるとステップS17にてYes、次に、照明制御部21aが、信号送信部27を介して灯火制御装置80に制御信号を送信してハザードランプ83の点滅の終了を指示するステップS18。これにより、ハザードランプ83の点滅が終了することになる。以上のように、本実施の形態においては、キャリブレーション処理において、点滅するハザードランプ83に照明されたマークMを、カメラ5が連続的に所定時間にわたって撮影することで複数の画像を取得する。車載装置2の特徴量導出部21bは、これら複数の画像のそれぞれのマーク像Pmの明瞭度合いを示す特徴量を導出する。そして、画像選択部21cが複数の画像のうちから特徴量に基づいて一の画像を選択し、パラメータ導出部21dが選択された画像中のマーク像Pmに基づいて設置パラメータを導出する。複数の画像には、様々な強度の照明光の照明下で撮影された画像が含まれる。したがって、マーク像Pmが明瞭となる強度の照明光の照明下で撮影された画像に基づいて設置パラメータを導出することができるため、作業場の照明環境に関わらず精度の高い設置パラメータを導出できる。また、マーク像Pmの明瞭度合いを示す特徴量としてコントラストを用いるため、特徴量を容易に導出できる。また、ハザードランプ83の点滅の一周期Tにわたって連続的に撮影することで複数の画像を取得するため、複数の画像にマーク像Pmが最も明瞭となる強度の照明光の照明下で撮影された画像を含めることができる。また、点滅する光源として車両9に設けられたハザードランプ83を用いるため、点滅する光源を容易に確保することができる。<7.変形例>以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。上記実施の形態では、2つのマーク像Pmを含む画像G1の全体を用いてパラメータ導出処理を行なっていた図7参照。。これに対して、図15に示すように、画像G1中の一方のマーク像Pmを含む領域のみを切り出した領域画像G2を用いてパラメータ導出処理を行うようにしてもよい。この場合は、左側の領域画像G2と右側の領域画像G2とがそれぞれ個別に表示されることになる。また、このように領域画像G2のみを用いてパラメータ導出処理を行う場合は、パラメータ導出処理に用いる画像を選択する場合に、左側の領域画像G2と右側の領域画像G2とを個別に選択するようにしてもよい。例えば、左側の領域画像G2に関しては、RAMに蓄積された複数の画像それぞれの左側の領域画像のうちコントラストが最も高い一の領域画像を選択して、パラメータ導出処理に利用する。同様に、右側の領域画像G2に関しては、RAMに蓄積された複数の画像それぞれの右側の領域画像のうちコントラストが最も高い一の領域画像を選択して、パラメータ導出処理に利用すればよい。この場合は、左側のマークMと右側のマークMとで照明環境が異なる場合であっても、安定して精度の高い設置パラメータを導出できる。また、上記実施の形態では、車載装置2は、複数のカメラ5でそれぞれ得られた複数の画像を合成した結果となる合成画像を表示するものであった。これに対して、1つのカメラで得られた画像を合成せずに表示するような車載装置に、上記で説明した技術を適用してもよい。また、上記実施の形態では、点滅する光源としてハザードランプ83を利用していた。これに対して、ヘッドランプ81やテールランプ82などのハザードランプ83以外の車両に設けられる灯火装置を点滅する光源として利用してもよい。ただし、ヘッドランプ81やテールランプ82などの灯火装置は、ハザードランプ83のように通常の動作として点滅する動作をしない。このためこの場合は、照明制御部21aが周期的に制御信号を灯火制御装置80へ送信することなどにより、灯火装置を所定の周期で点滅させればよい。このような光源の点滅制御を不要とする点で、上記実施の形態のように、点滅する光源としてハザードランプ83を利用することが望ましい。また、作業場に通常光源とは別に、所定の周期で点滅する補助光源を設け、この補助光源で車両9の周囲を照明するようにしてもよい。また、車載装置2から制御信号を送信することで、このような補助光源の点滅の制御を行うようにしてもよい。また、上記実施の形態では、画像中のマーク像Pmの明瞭度合いを示す特徴量としてコントラストが採用されていたが、エッジの強度や、コーナー特徴点の強度などを用いてもよい。また、上記実施の形態では、キャリブレーション画像G1の選択の候補として、ハザードランプ83の点滅の一周期T分の複数の画像を蓄積すると説明したが、点滅の一周期Tより長い期間分の複数の画像を蓄積してもよい。すなわち、点滅の一周期T以上にわたって注目カメラで連続的に撮影することで得られる複数の画像を蓄積すればよい。また、上記実施の形態の車載装置2パラメータ取得装置は、ユーザに指定された指定位置に基づいて設置パラメータを導出するものであった。これに対して、画像中のマーク像Pmの位置をパターンマッチング等で自動的に検出し、そのマーク像Pmの位置に基づいて設置パラメータを導出するパラメータ取得装置であっても、上記で説明した技術を好適に適用可能である。このように画像中のマーク像Pmの位置を自動的に検出する場合であっても、画像中のマーク像Pmが明瞭であるほど精度の高い設置パラメータを導出できる。また、上記実施の形態では、RAMに蓄積された複数の画像の全ての特徴量コントラストを導出するようにしていたが、過去の画像選択処理で特徴量が導出済の画像に関してはその特徴量を利用して再度の特徴量の導出を省略してもよい。また、上記実施の形態では、RAMに蓄積している画像を更新する際に最も古い画像を削除していたが、特徴量に基づいて最もマーク像Pmが不明瞭な画像を削除するようにしてもよい。また、過去に得られた画像のうちで最もマーク像Pmが明瞭な画像のみをRAMに記憶し、この画像と新規に取得された画像とのみを比較した結果に基づいてパラメータ導出処理に用いる画像を選択するようにしてもよい。また、上記実施の形態では、プログラムに従ったCPUの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。"