ユーザの脚の側方で脚に沿って伸びるフレームを有する脚装具であり、フレームが上下に分割可能になっており、上側フレームと下側フレームの連結部が以下の構成、すなわち、上側フレームと下側フレームの一方の端部に形成されており円柱状外面を有する突部であってその円柱の中心線がユーザのロール軸方向に伸びている突部と、上側フレームと下側フレームの他方のフレームの端部に形成されており、前記突部と嵌合する円筒状溝と、上側フレームと下側フレームのいずれかのフレームにスライド可能に取り付けられているスリーブであって突部と円筒状溝の嵌合部を覆うスリーブと、によって構成されているとともに、前記突部の円柱側面と前記円筒状溝の表面の夫々に、相互に係合するスプラインまたはセレーションが形成されていることを特徴とする脚装具。嵌合部を覆う位置でスリーブを固定するラッチ機構をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の脚装具。体型の個人差は脚の長さだけではない。X脚やO脚という呼称があるように、下腿の形状にも個人差がある。即ち、ユーザを正面から観察したときに、脚の傾きに個人差がある。脚装具はそのような個人差に対しても簡単に調整する機構を備えていることが好ましい。本明細書は、ユーザの脚の側方で脚に沿って伸びるフレームが上下に分離可能になっており、上側フレームと下側フレームのピッチ軸回りの連結角度を簡単に変更できる脚装具を提供する。この脚装具は、上側フレームと下側フレームの連結部の構造に特徴がある。連結部は、上側フレームと下側フレームの一方の端部に設けられた突部と、他方の端部に設けられており突部と嵌合する溝と、嵌合部をロックするスリーブで構成される。突部は、円柱形状であるただし、一部にはフレームとの連結のための形状を有しており、完全な円柱形状ではない。即ち、突部は円柱状の外面側面を有する。また、突部は、円柱の中心線がユーザのロール軸方向に伸びるようにフレーム端部に設けられている。他方のフレームに設けられた溝は、円柱状の突部と嵌合するように円筒状に形成されている。そして、突部の円柱側面と、円筒状溝の表面溝内面に、相互に係合するスプラインまたはセレーションが形成されている。以下では、簡単のため、スプラインまたはセレーションを単にスプラインと称する。嵌合部にスプラインを設けているので、スプラインの歯のピッチを分解能として上側フレームと下側フレームの連結角度を変更することができる。ここで、突部の円柱はロール軸方向に伸びているので、この連結部は、上側フレームと下側フレームがなすロール軸回りの角度を簡単に変更することができる。即ち、この脚装具は、正面からみたときのフレームの角度鉛直方向に対する傾きを簡単に変更することができる。従って、X脚やO脚といった、正面からみたときのユーザの脚の形状に合わせて脚装具の形状を簡単に調整することができる。スリーブは、上側フレームと下側フレームのいずれか一方に、フレーム長手方向に沿ってスライド可能に備えられている。スリーブは、上側フレームと下側フレームを嵌合した後にスライドさせて、突部と円筒状溝の嵌合部を覆い、嵌合部が外れないようにロックする。フレームあるいはスリーブには、嵌合部を覆う位置でスリーブを固定するラッチ機構が設けられているとよい。ラッチ機構は、典型的にはボールプランジャでよい。本明細書が開示する脚装具は、ユーザの脚の形状に合わせて上側フレームと下側フレームの角度を調整した上で両者を連結する。その後、スリーブをスライドさせ、連結が外れないように嵌合部を覆う。それだけの手順で調整が完了する。本明細書が開示するフレーム連結機構は、従来の長下肢装具だけでなく、アクチュエータによって脚を積極的に動かすタイプの脚装具にも適用することができることに留意されたい。図を参照して実施例の歩行支援装置100を説明する。歩行支援装置100は、脚装具の一種である。なお、以下では、歩行支援装置100を単に支援装置100と称することがある。図1に、ユーザHが装着した支援装置100の模式的斜視図を示す。この支援装置100は、ユーザHの膝関節にトルクを加えて歩行動作を補助する。支援装置100は、大腿リンク2、下腿リンク12、足リンク22によって構成される多リンク構造を有している。図に示す座標系について説明する。図に示すXYZ座標系において、X軸がロール軸に相当し、Y軸がピッチ軸に相当し、Z軸がヨー軸に相当する。ロール軸X軸は、ユーザHが直立姿勢をとったときの前後方向に相当し、ピッチ軸Y軸は、ユーザの横方向側方に相当し、ヨー軸Z軸は、ユーザHが直立姿勢をとったときの上下方向鉛直方向に相当する。座標系は全ての図において共通である。大腿リンク2は、ユーザHの大腿に固定される。なお、大腿リンク2には、コントローラユニット3が取り付けられている。コントローラユニット3の内部には、支援装置100を制御するための回路のほか、下腿リンク12を揺動させるためのモータ4、及び、下腿リンク12の回転角を計測する角度センサが内蔵されている。下腿リンク12は、ユーザHの下腿に沿って配置される。下腿リンク12は、ユーザHの下腿の側方両側に位置するメインフレーム13a、13bと、左右のメインフレームを連結する連結バー11を有している。なお、メインフレーム13a、13bは、それぞれ3つのパーツに分割されるがその構造については後に詳しく説明する。下腿リンク12は、膝ジョイント5a、5bによって大腿リンク2に対して揺動可能に連結されている。膝ジョイント5a、5bは、ユーザHの膝関節のピッチ軸と同軸に位置する。コントローラユニット3に内蔵されたモータ4は、ユーザの膝側方外側に位置する膝ジョイント5bに連結している。モータ4を駆動することによって、下腿リンク12がピッチ軸回りに揺動する。即ち、支援装置100は、歩行動作に合わせて下腿リンク12をピッチ軸回りに揺動させ、ユーザHの膝関節にトルクを加え、歩行動作を補助する。モータ4はコントローラユニット3の内部の回路によって制御される。コントローラユニット3は、ユーザの歩行動作に同調するように下腿リンク12の揺動を制御する。歩行支援のための制御アルゴリズムについての説明は省略する。足リンク22は、ユーザHの足に固定される。足リンク22は、ユーザの足裏に固定されるソール26と、ソール26の側方両側から伸びているフレーム24a、24bを有している。図示を省略しているが、ソール26の上には靴が取り付けられ、その靴によって足リンク22がユーザの足に固定される。足リンク22は、一対の足首ジョイント28a、28bを介して下腿リンク12に連結している。詳しくは、足リンク22のフレーム24aが、ユーザの足首の内側側方で足首ジョイント28aを介して下腿リンク12のメインフレーム13aと連結している。足リンク22のフレーム24bが、足首の外側側方で足首ジョイント28bを介して下腿リンク12のメインフレーム13bと連結している。足首ジョイント28a、28bによって、足リンク22は、下腿リンク12に対してピッチ軸回りに回転することができる。支援装置100を装着する際、大腿リンク2がユーザHの大腿に固定され、下腿リンク12がユーザHの下腿に固定され、足リンク22がユーザHの足に固定される。X脚やO脚といった呼称があるように、下腿の形状は個人差が大きい。特に、前方から観察したときの下腿の形状について個人差が大きい。このことは別言すれば、膝関節と足首関節の位置関係についての個人差が大きいことを意味する。そのため、支援装置100を複数のユーザで共用する場合、下腿リンク12の形状が容易に調整できることが好ましい。下腿リンク12の形状を変化させることができれば、大腿リンク2と足リンク22の相対位置を、ユーザの脚の形状に応じて調整できるからである。支援装置100は、そのための機構を備えている。支援装置100は、下腿リンク12のメインフレーム13a、13bが夫々分割可能である。また、分割されたフレーム同士の連結角度も容易に調整が可能である。図1に示すように、メインフレーム13aは3個のフレーム上フレーム15、中間フレーム16、及び、下フレーム17で構成されており、連結部30と32で隣接するフレーム同士が連結している。そして、それぞれの連結部において、ロール軸方向図のX軸方向から見たフレーム同士の連結角度を容易に変更することができる。メインフレーム13bも同様に3個のフレームで構成されており2箇所の連結部を有しているが、図1ではメインフレーム13bについては連結部の図示を省略している。下腿リンク12は、脚の側方両側に配される左右のメインフレームがそれぞれ3分割でき、隣接するフレーム同士のロール軸回りの連結角度が容易に変えられる構造を有している。そのような構造により、下腿リンク12は、ロール軸方向からみたときの形状を容易に変更することができる。図2に、ユーザの脚形状に応じて形状を調整した支援装置100の例を示す。図2に示すように、下腿リンク12は、右側のメインフレーム13aが連結部30と32を有しており、左側のメインフレーム13bが連結部34と36を有している。夫々の連結部において、隣接するフレームのロール軸回りの連結角度が変えられる。図2Aは、下腿リンク12の形状をストレートな形状の脚Haに合わせた例であり、図2Bは、下腿リンク12の形状をX脚Hbに合わせた例である。図2から理解されるように、各連結部におけるフレームの連結角度を変更することによって、足リンク22に対する大腿リンク2の位置を左右にずらしている。連結部の構造を詳しく説明する。以下では、図1の連結部30を例に説明するが、他の連結部の構造も同じである。図3に、連結部30図1の破線で囲った部分の拡大図を示す。図4に連結部30の分解図を示す。連結部30は、下フレーム17の上端に設けられた突部44と、中間フレーム16の下端に設けられた円筒状溝46が嵌合して構成される。突部44は、部分円柱状であり、中心線CPがロール軸X軸方向を向く。突部44は、円柱状外面を有する。そしてその円柱側面に、ロール軸方向に伸びるスプライン45スプラインキーが形成されている。円筒状の溝46の円筒内面には、ロール軸方向に伸びるスプライン47スプライン溝が形成されている。このスプライン溝47は、突部44のスプラインキー45と噛み合う。すなわち、溝46は、突部44に嵌合するように構成されており、ロール軸方向に伸びている。別言すれば、突部44と溝46が嵌合したとき、溝46の円筒の中心線は上記した突部44の中心線CPと一致する。図4の矢印Aが示す方向に突部44を円筒状溝46に挿入すると、スプラインキー45とスプライン溝47が嵌合し、中間フレーム16と下フレーム17は相互に固定される。また、中間フレーム16には、その長手方向にスライドするスリーブ41が備えられている。さらに中間フレーム16には、フレーム外側で円筒状溝46とほぼ同じ高さの位置にボールプランジャ42ラッチ機構が備えられている。ボールプランジャ42は、金属製のボールがバネによって中間フレーム16の内部から外側に向かって付勢されている構造を有している。また、スリーブ41内側であって金属ボールに対応する位置に窪みが設けられている。図4の矢印Bが示すごとくスリーブ41を下方にスライドさせると、ボールプランジャ42のボールがスリーブ内側の窪みに嵌り、スリーブ41が固定されるラッチされる。スリーブ41は、ボールプランジャ42に嵌る位置に移動すると、突部44と円筒状溝46の嵌合部を覆うことになり、突部44と円筒状溝46が外れることを防止する。図5を用いて連結手順をもう一度説明する。最初は、中間フレーム16と下フレーム17が分離している図5A。下フレーム17の上端の突部44を、中間フレーム16の円筒状溝46に嵌める図5B。次いでスリーブ41を下ろす図5C。スリーブ41が適切な位置まで下がるとボールプランジャ42がスリーブ41をラッチする。これだけの手順で中間フレーム16と下フレーム17を連結することができる。図6を用いて中間フレーム16と下フレーム17の連結角度が変わることを説明する。突部44のスプラインキー45と、これに対応する円筒状溝46のスプライン溝47は、かみ合わせる位置を自在に変えることができる。それゆえ、図6A、Bに示すように、中間フレーム16と下フレーム17のロール軸x軸回りの連結角を自在に変更することができる。なお、スプラインキーのピッチが、フレーム連結角度の分解能を決定する。下腿リンク12は左右のメインフレーム13a、13bがそれぞれ2箇所の連結部を有しており、それぞれの連結部が上記説明した構造を有している。そのような構成により、図2に示したように、ユーザの脚の形状に応じて、ロール軸方向からみたときの下腿リンク12の形状を自在に変更することができる。より具体的には、ロール軸方向からみたときの足リンク22と大腿リンク2の相対位置関係を自在に変更することができる。連結部にスプラインまたはセレーションを採用することにより、支援装置100は、極めて簡単な手順で隣接するフレームの連結角度を変更することができる。上記説明した支援装置100についての留意点を述べる。他の連結部32、34、36も、連結部30と同様の構造を有している。連結部30においては、中間フレーム16が特許請求の範囲に記載した上側フレームの一例に相当し、下フレーム17が特許請求の範囲に記載した下側フレームの一例に相当する。図1の連結部32では、上フレーム15が特許請求の範囲に記載した上側フレームの一例に相当し、中間フレーム16が特許請求の範囲に記載した下側フレームの一例に相当する。連結部30では、下フレーム17の上端に突部44が備えられており、中間フレーム16の下端に円筒状溝46が備えられていた。これとは逆に、下フレーム17の上端に円筒状溝を設け、中間フレーム16の下端に突部を設けてもよい。支援装置100は、中間フレーム16を、長さの異なる別の中間フレームに交換することによって及び他方のメインフレーム13bでも同様に中間フレームを交換することによって、下腿リンク全体の長さを変更することも可能である。上記実施例では、突部44と円筒状溝46にスプラインを設けた。スプラインの代りにセレーションを設けても同じ効果が期待できる。上記実施例の連結部30とは異なる機構の連結部を、図7を参照して説明する。この連結部は、下フレーム17の上端に設けられたテーパ状の突部55と、中間フレーム16の下端に備えられた一対のフック54が係合する構成である。図7Aは係合前を示しており、図7Bは係合途中を示しており、図7Cは係合した後を示している。なお、図7では、一対のフック54のうち右側のフックにのみ各部に符号を付し、左側のフックでは符号を省略した。一対のフック54のそれぞれは、ピボット53で回動可能に支持されている。一対のフック54の夫々は、バネ51によって、一対のフックの先端が閉じる方向に付勢されている。フック54のピボット53よりも上方にはピン52が設けられている。両方のフック54のピン52を押すと、フック54の先端が開く図7B。また、下フレーム17の突部55を中間フレーム16の一対のフック54の間に押し込むと、突部55の先端のテーパに案内されて一対のフック54が開き、フック54が突部55に係合する。中間フレーム16と下フレーム17を分離する場合、一対のピン52を押し込むことによって、フック54が開き、両者は簡単に分離する。以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。