自車両の前方を照明する照明手段と、自車両の前方の可視光画像を撮像する撮像手段と、自車両の前方の3次元位置を計測する計測手段による計測結果に基づいて、自車両の前方に存在する物体を検出する物体検出手段と、前記物体検出手段によって物体が検出された場合、前記照明手段により照明したときに前記撮像手段によって撮像された照明時の可視光画像における、前記検出された物体に対応する領域の輝度が第1閾値以下の場合、前記検出された物体に対応する範囲又は前記物体の周囲に対する照明を強調するように前記照明手段を制御し、前記撮像手段によって撮像された前記照明時の画像における、前記検出された物体に対応する領域の輝度が第2閾値以上の場合、前記検出された物体に対して照明しない、または照明を低減するように前記照明手段を制御する制御手段と、を含む照明制御装置。前記制御手段は、前記物体検出手段によって自車両の走行経路を含む所定範囲内から物体が検出された場合であって、かつ、前記照明時の可視光画像における該物体に対応する領域の輝度が第1閾値以下の場合に、前記所定範囲内から検出された物体に対応する範囲又は前記物体の周囲に対する照明をより強調するように前記照明手段を制御する請求項1記載の照明制御装置。前記制御手段は、前記検出された物体に対応する範囲内の輝度を変化させ、又は前記物体の周囲の輝度を変化させることにより照明をより強調するように前記照明手段を制御する請求項2記載の照明制御装置。前記撮像手段によって撮像された可視光画像に基づいて、対向車を検出する対向車検出手段を更に含み、前記制御手段は、前記対向車検出手段によって前記対向車が検出された場合、前記対向車が存在する範囲に対して照明しない、又は照明を低減するように前記照明手段を制御する請求項1~請求項3の何れか1項記載の照明制御装置。前記計測手段による計測結果に基づいて、自車両から見たときの死角を形成する物体候補を検出する死角物体検出手段を更に含み、前記制御手段は、前記死角物体検出手段によって検出された物体候補に対応する範囲又は前記物体候補の周囲に対する照明を強調するように前記照明手段を制御する請求項1~請求項4の何れか1項記載の照明制御装置。自車両の前方を照明する照明手段と、自車両の前方の可視光画像を撮像する撮像手段と、前記照明手段によって照明したときに前記撮像手段によって撮像された照明時の可視光画像及び前記照明手段によって照明しないときに前記撮像手段によって撮像された照明オフ時の可視光画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段によって取得された前記照明オフ時の可視光画像に基づいて、高輝度領域を検出する第1検出手段と、前記画像取得手段によって取得された前記照明時の可視光画像に基づいて、高輝度領域を検出する第2検出手段と、前記画像取得手段によって取得された前記照明時の可視光画像及び照明オフ時の可視光画像に基づいて、前記照明手段により輝度が向上する領域を検出する第3検出手段と、前記第3検出手段によって検出された領域に対応する範囲に対する照明を強調するように前記照明手段を制御すると共に、前記第1検出手段によって検出された高輝度領域、及び前記第2検出手段によって検出された高輝度領域の各々に対応する範囲に対して照明しない、又は照明を低減するように前記照明手段を制御する制御手段と、を含む照明制御装置。前記制御手段は、前記第3検出手段によって検出された領域から、前記第1検出手段によって検出された高輝度領域、及び前記第2検出手段によって検出された高輝度領域を除いた領域に対応する範囲に対する照明を強調するように前記照明手段を制御する請求項6記載の照明制御装置。上記の特許文献1に記載の技術は、自車が衝突する危険性のある歩行者が存在する可能性の高い領域として、自車走路側の路肩を照射する方式である。上記の特許文献2、3、4に記載の技術は、歩行者をカメラ等で検出して、スポットランプや前照灯照明の配光を制御して照射する方式である。しかしながら、上記の特許文献1~4のいずれの方式も、自車のドライバにとって、歩行者を見つけやすいか見つけにくいかを反映して照射を制御する方式ではない。本発明は、上記の事情を鑑みてなされたもので、自車両のドライバにとって、前方に存在する物体を見つけやすいか見つけにくいかを反映して照明を制御することができる照明制御装置を提供することを目的とする。上記の目的を達成するために第1の発明に係る照明制御装置は、自車両の前方を照明する照明手段と、自車両の前方の可視光画像を撮像する撮像手段と、自車両の前方の3次元位置を計測する計測手段による計測結果に基づいて、自車両の前方に存在する物体を検出する物体検出手段と、前記物体検出手段によって物体が検出された場合、前記照明手段により照明したときに前記撮像手段によって撮像された照明時の可視光画像における、前記検出された物体に対応する領域の輝度が第1閾値以下の場合、前記検出された物体に対応する範囲又は前記物体の周囲に対する照明を強調するように前記照明手段を制御し、前記撮像手段によって撮像された前記照明時の画像における、前記検出された物体に対応する領域の輝度が第2閾値以上の場合、前記検出された物体に対して照明しない、または照明を低減するように前記照明手段を制御する制御手段と、を含んで構成されている。第1の発明によれば、照明手段によって自車両の前方を照明し、撮像手段によって、自車両の前方の可視光画像を撮像する。また、計測手段によって、自車両の前方の3次元位置を計測する。物体検出手段によって、計測手段による計測結果に基づいて、自車両の前方に存在する物体を検出する。そして、制御手段によって、前記物体検出手段によって物体が検出された場合、前記照明手段により照明したときに前記撮像手段によって撮像された照明時の可視光画像における、前記検出された物体に対応する領域の輝度が第1閾値以下の場合、前記検出された物体に対応する範囲又は前記物体の周囲に対する照明を強調するように前記照明手段を制御し、前記撮像手段によって撮像された前記照明時の画像における、前記検出された物体に対応する領域の輝度が第2閾値以上の場合、前記検出された物体に対して照明しない、または照明を低減するように前記照明手段を制御する。このように、照明時の可視光画像における、検出された物体に対応する領域の輝度が第1閾値以下の場合、当該範囲又は周囲に対する照明を強調し、検出された物体に対応する領域の輝度が第2閾値以上の場合、検出された物体に対して照明しない、または照明を低減することにより、自車両のドライバにとって、前方に存在する物体を見つけやすいか見つけにくいかを反映して照明を制御することができる。第1の発明に係る制御手段は、前記物体検出手段によって自車両の走行経路を含む所定範囲内から物体が検出された場合であって、かつ、前記照明時の可視光画像における該物体に対応する領域の輝度が第1閾値以下の場合に、前記所定範囲内から検出された物体に対応する範囲又は前記物体の周囲に対する照明をより強調するように前記照明手段を制御するようにすることができる。また、上記の制御手段は、前記検出された物体に対応する範囲内の輝度を変化させ、又は前記物体の周囲の輝度を変化させることにより照明をより強調するように前記照明手段を制御することができる。第1の発明に係る照明制御装置は、前記撮像手段によって撮像された可視光画像に基づいて、対向車を検出する対向車検出手段を更に含み、前記制御手段は、前記対向車検出手段によって前記対向車が検出された場合、前記対向車が存在する範囲に対して照明しない、又は照明を低減するように前記照明手段を制御するようにすることができる。第1の発明に係る照明制御装置は、前記計測手段による計測結果に基づいて、自車両から見たときの死角を形成する物体候補を検出する死角物体検出手段を更に含み、前記制御手段は、前記死角物体検出手段によって検出された物体候補に対応する範囲又は前記物体候補の周囲に対する照明を強調するように前記照明手段を制御するようにすることができる。第2の発明に係る照明制御装置は、自車両の前方を照明する照明手段と、自車両の前方の可視光画像を撮像する撮像手段と、前記照明手段によって照明したときに前記撮像手段によって撮像された照明時の可視光画像及び前記照明手段によって照明しないときに前記撮像手段によって撮像された照明オフ時の可視光画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段によって取得された前記照明オフ時の可視光画像に基づいて、高輝度領域を検出する第1検出手段と、前記画像取得手段によって取得された前記照明時の可視光画像に基づいて、高輝度領域を検出する第2検出手段と、前記画像取得手段によって取得された前記照明時の可視光画像及び照明オフ時の可視光画像に基づいて、前記照明手段により輝度が向上する領域を検出する第3検出手段と、前記第3検出手段によって検出された領域に対応する範囲に対する照明を強調するように前記照明手段を制御すると共に、前記第1検出手段によって検出された高輝度領域、及び前記第2検出手段によって検出された高輝度領域の各々に対応する範囲に対して照明しない、又は照明を低減するように前記照明手段を制御する制御手段と、を含んで構成されている。第2の発明によれば、画像取得手段によって、前記照明手段によって照明したときに前記撮像手段によって撮像された照明時の可視光画像及び前記照明手段によって照明しないときに前記撮像手段によって撮像された照明オフ時の可視光画像を取得する。そして、第1検出手段によって、前記画像取得手段によって取得された前記照明オフ時の可視光画像に基づいて、高輝度領域を検出する。第2検出手段によって、前記画像取得手段によって取得された前記照明時の可視光画像に基づいて、高輝度領域を検出する。第3検出手段によって、前記画像取得手段によって取得された前記照明時の可視光画像及び照明オフ時の可視光画像に基づいて、前記照明手段により輝度が向上する領域を検出する。そして、制御手段によって、前記第3検出手段によって検出された領域に対応する範囲に対する照明を強調するように前記照明手段を制御すると共に、前記第1検出手段によって検出された高輝度領域、及び前記第2検出手段によって検出された高輝度領域の各々に対応する範囲に対して照明しない、又は照明を低減するように前記照明手段を制御する。このように、照明手段により輝度が向上する領域に対する照明を強調し、照明オフ時の高輝度領域と、照明時の高輝度領域とに対して照明しない、又は照明を低減するように制御することにより、効率的に照明することができると共に、他車両及び自車両のドライバに対する眩惑を防止することができる。第2の発明に係る制御手段は、前記第3検出手段によって検出された領域から、前記第1検出手段によって検出された高輝度領域、及び前記第2検出手段によって検出された高輝度領域を除いた領域に対応する範囲に対する照明を強調するように前記照明手段を制御することができる。以上説明したように、本発明の照明制御装置によれば、照明時の可視光画像における、検出された物体に対応する領域の輝度が第1閾値以下の場合、当該範囲又は周囲に対する照明を強調し、検出された物体に対応する領域の輝度が第2閾値以上の場合、検出された物体に対して照明しない、または照明を低減することにより、自車両のドライバにとって、前方に存在する物体を見つけやすいか見つけにくいかを反映して照明を制御することができる、という効果が得られる。以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、本実施の形態では、車両に搭載され、撮像された前方画像に基づいてヘッドライトを制御する車載用照明システムに本発明を適用した場合を例に説明する。図1に示すように、第1の実施の形態に係る車載用照明システム10は、自車両の前方の可視光画像を撮像するCCDカメラ等からなる撮像装置12と、自車両の前方にレーザやミリ波を走査して照射するレーザレーダ14と、撮像された前方画像及びレーザレーダ14の出力に基づいて、自車両に設けられたヘッドライト16を制御するコンピュータ18とを備えている。なお、撮像装置12は、カメラの台数や画角については特に限定されるものではなく、任意の構成としてよい。また、撮像装置12によって出力される可視光画像は、濃淡画像及びカラー画像の何れであってもよい。レーザレーダ14は、レーザやミリ波を自車両の前方に照射すると共に、照射したレーザやミリ波を2次元状に走査し、自車両の前方で反射されたレーザやミリ波を受ける。ヘッドライト16は、ロービームを照射するロービーム部16Aと、領域に応じて光の照射量を変更可能に構成され、様々な照射パターンで、光を照射することができる配光制御灯16Bとを備えている。配光制御灯16Bは、ハイビームの照射範囲ハイビームがカバーする遠方領域を網羅可能なLEDアレイやプロジェクタを含み、光を自車両前方に照射する結像式照射装置図示せずと、結像式照射装置から照射された光の配光を制御する配光制御装置図示せずとで構成されている。配光制御装置は、結像式照射装置の光を反射することによって配光を制御するDMDデジタルマイクロミラーデバイス等の反射型空間光変調素子、または結像式照射装置の光を透過することによって配光を制御する液晶表示素子等の透過型空間光変調素子で構成することができる。ロービーム部16Aによるロービームは、固定的に照射されている。コンピュータ18は、CPU、後述する照明制御処理ルーチンのプログラムを記憶したROM、データ等を記憶するRAM、及びこれらを接続するバスを含んで構成されている。このコンピュータ18をハードウエアとソフトウエアとに基づいて定まる機能実現手段毎に分割した機能ブロックで説明すると、図1に示すように、コンピュータ18は、配光制御灯16Bをオンさせると共に、撮像装置12によって配光制御灯16Bをオンしたときの照明時の前方画像を撮像させるようにタイミングを制御するタイミング制御部19と、撮像装置12から出力される照明時の前方画像を取得する画像取得部20と、レーザレーダ14からの出力に基づいて、自車両前方の各点の3次元位置を計測する3次元計測部22と、3次元計測部22によって計測された各点の3次元位置から得られる3次元形状に基づいて、自車両前方に存在する立体物を検出する物体検出部24と、照明時の前方画像における、検出された立体物に対応する領域の輝度分布について判定を行う輝度判定部26と、前方画像に基づいて、対向車を表す領域を検出する対向車検出部28と、検出された立体物との衝突危険度を算出する危険度算出部30と、輝度判定部26の判定結果、危険度算出部30の算出結果、及び対向車検出部28の検出結果に基づいて、照射領域を設定すると共に、照射パターンを設定する配光制御設定部32と、設定された照射領域及び照射パターンに基づいて、配光制御灯16Bを制御する照明制御部34とを備えている。タイミング制御部19は、タイミング信号を配光制御灯16B及び撮像装置12に出力し、配光制御灯16Bを全照射でパルス点灯させる。このとき、配光制御灯16Bのパルス点灯に合わせて、撮像装置12によって前方画像を撮像させて、画像取得部20によって、当該前方画像を、照明時の前方画像として取得する。画像取得部20は、例えば、A/Dコンバータや画像データを記憶する画像メモリ等で構成される。3次元計測部22は、レーザレーダ14からの出力に基づいて、自車両前方の各点の3次元位置例えば、点の方向及び距離を計測し、各点の3次元位置を表わす距離画像を生成する。物体検出部24は、3次元計測部22によって計測された各点の3次元位置を表わす距離画像から得られる3次元形状に基づいて、自車両前方に存在する立体物を検出する。なお、検出対象を、歩行者などの対象物に限定して、自車両前方に存在する対象物を検出するようにしてもよい。この場合には、画像認識技術を用いて、距離画像から、自車両前方に存在する対象物を検出するようにすればよい。輝度判定部26は、照明時の前方画像における、物体検出部24によって検出された立体物に対応する領域の輝度分布に基づいて、立体物の輝度例えば、領域の平均輝度が第1閾値以下であれば、視認性が悪い立体物であると判定する。また、輝度判定部26は、立体物の輝度が、第1閾値より大きい第2閾値以上であれば、正反射していると判定する。対向車検出部28は、照明時の前方画像について、各画素の輝度値を閾値処理して、光源候補として、高輝度領域を抽出し、抽出された高輝度領域に基づいて、対向車の灯火ペアを検出することにより、対向車を表す領域を検出する。危険度算出部30は、視認性が悪い立体物であると判定された立体物の3次元位置と、操舵角センサ図示省略から得られた自車両の進行方向及び速度センサ図示省略から得られた速度とに基づいて、視認性が悪い立体物との衝突危険度を算出する。自車両の走行路の近くに存在する立体物に対しては、高い衝突危険度が算出される。配光制御設定部32は、視認性が悪いと判定された立体物に対応する範囲を、照射領域として設定して、標準設定である照射領域に対して追加すると共に、正反射していると判定された立体物に対応する範囲を、非照射領域として設定して、標準設定である照射領域から非照射領域を除外する。また、検出された対向車の領域に対応する範囲を、非照射領域として設定して、標準設定である照射領域から非照射領域を除外する。また、算出された衝突危険度が閾値以上である視認性が悪い立体物に対応する範囲に対して、より強調して照射するように照射パターンを設定する。これにより、自車両の走行路の近くに存在する立体物に対しては、より強調して照射される。ここで、前方画像のカメラ座標系から、配光制御灯16Bの照明座標系へは、以下のように変換される。まず、以下の1式に従って、前方画像のカメラ座標系から、立体物までの路面距離Dへ変換する図2参照。ただし、θcameraaodは、カメラ俯角radであり、θcameravertは、カメラ垂直画角radである。また、Hcameraは、カメラ取り付け高さmであり、Hcamerapixelは、カメラ画像高さpixelである。Dは、対象路面距離mであり、ycameraは、画像上のy座標pixelである。そして、以下の2式に従って、路面距離Dから、照明座標系のY座標へ変換する。ただし、θlightaodは、配光制御灯16Bの照明俯角radであり、θlightvertは、配光制御灯16Bの照明垂直画角radである。また、Hlightは、配光制御灯16Bの取り付け高さmであり、Hlightpixelは、配光制御灯16Bの照明画像高さpixelである。Dは、対象路面距離mであり、ylightは、配光制御灯16Bの照明座標系のy座標pixelである。そして、以下の3式に従って、路面距離Dから、照明座標系のX座標へ変換する。以上のように、上記1式~3式に従って、画像上の照射領域及び非照射領域から、配光制御灯16Bから見たときの照射領域及び非照射領域に対応する範囲を求める。また、より強調して照射するための照射パターンとしては、立体物または立体物の周辺領域への照射強度を時間的または空間的に変化させるパターンを用いればよい。例えば、図3Aに示すような、立体物に対する照射強度を時間的に強弱つけるパターン点滅パターンを用いればよい。あるいは、図3B、Cに示すような、立体物の周辺の照射強度を時間的に強弱つけるパターン周辺点滅パターンや、図3Dに示すような、立体物に向けて路面に描画するパターン路面描画パターンを用いればよい。これによって、照射範囲内に物体が存在するのに反射輝度レベルの低い領域をスポット光照射すると共に、物体が自車両の走行路に近い範囲に存在する場合には、より強調して照射することで、視認性が高く、衝突可能性のある対象物に早くドライバに気づかせるような車両照明を実現することができる。照明制御部34は、配光制御設定部32により設定された照射領域及び照射パターンを実現するように、配光制御灯16Bからの光の照射を制御する。また、照明制御部34は、常時照射するようにロービーム部16Aを制御する。次に、第1の実施の形態に係る車載用照明システム10の作用について説明する。車載用照明システム10を搭載した自車両が夜間に道路上を走行しているときに、撮像装置12によって、自車両の前方が連続して撮像されると共に、レーザレーダ14から、連続してレーザが2次元状に走査されて照射されているときに、コンピュータ18において、図4に示す照明制御処理ルーチンが実行される。なお、照明制御処理ルーチンは所定間隔で繰り返し実行される。まず、ステップ100において、配光制御灯16Bをパルス点灯させるためのタイミング信号を配光制御灯16Bに出力すると共に、撮像装置12に、当該タイミング信号を出力する。これによって、配光制御灯16Bを全照灯でパルス点灯させると共に、撮像装置12によって、照射時の前方画像を撮像させる。そして、ステップ101において、レーザレーダ14からの現時点での出力を取得すると共に、撮像装置12によって撮像された照明時の前方画像を取得する。そして、ステップ102では、上記ステップ101で取得した照明時の前方画像から、対向車を表わす領域を検出する。ステップ103において、上記ステップ100で取得したレーザレーダ14の出力に基づいて、自車両の前方の各点までの距離を表わす距離画像を生成する。ステップ104では、上記ステップ102で生成された距離画像に基づいて、自車両前方に存在する立体物を表わす領域を検出する。ステップ106では、上記ステップ104で立体物が検出されたか否かを判定する。立体物が検出されなかった場合には、ステップ118へ移行する。一方、立体物が検出された場合には、ステップ108において、検出された立体物を表わす領域毎に、上記ステップ101で取得した照明時の前方画像において、当該立体物が表わす領域に対応する領域の輝度が、第1閾値以下であるか、第2閾値以上であるかを判定する。次のステップ110では、上記ステップ108で、輝度が第1閾値以下であると判定された立体物領域について、当該立体物との衝突危険度を算出する。ステップ114では、上記ステップ108で輝度が第1閾値以下であると判定された立体物領域に対応する領域を照射領域とし、上記ステップ108で輝度が第2閾値以上であると判定された立体物領域、及び上記ステップ102で検出された対向車領域に対応する領域を非照射領域とするように、配光制御灯16Bの照明座標系における照射領域を設定する。次のステップ116では、上記ステップ110で算出された衝突危険度が閾値以上となる立体物領域に対応する範囲について、より強調して照射するための照射パターンを設定する。一方、ステップ118では、配光制御灯16Bの照明座標系における照射領域として、予め定められた通常の照射領域を設定する。このとき、上記ステップ102で検出された対向車領域に対応する領域を非照射領域とするように設定する。ステップ120では、上記ステップ114又は118で設定された照射領域、及び上記ステップ116で設定された照射パターンに基づいて、配光制御灯16Bによる照明を制御し、上記ステップ110へ戻る。夜間走行中に、以上のように照明制御処理ルーチンが繰り返し実行されることにより、反射強度が小さく見つけにくい立体物に対して、配光制御灯16Bからの注意喚起照射例えば、スポット照射が行われ、正反射している立体物及び対向車両に対して、配光制御灯16Bからの光が消灯される。また、反射強度が小さく見つけにくい立体物であって、衝突危険度が高い立体物に対しては、より強調して照射するための照射パターンにより、配光制御灯16Bからの注意喚起照射が行われる。以上説明したように、第1の実施の形態に係る車載用照明システムによれば、照明時の可視光画像における、検出された物体に対応する領域の輝度が第1閾値以下の場合、当該範囲に対して配光制御灯により注意喚起照射し、検出された物体に対応する領域の輝度が第2閾値以上の場合、検出された物体に対して配光制御灯により照明しないようにすることにより、自車両のドライバにとって、前方に存在する物体を見つけやすいか見つけにくいかを反映して照明を制御すると共に、自車の眩惑を防ぐことができる。また、黒い服を着た歩行者などドライバが見落としやすい暗い障害物への気付きを促すことで、衝突危険物を早く認知でき、夜間の事故低減が可能となる。さらに、車両照明全体を明るくするのではなく、視認性の悪い領域に照明のエネルギーを集中することで、照明にかかるエネルギー効率省エネを高めることができる。また、前方カメラ画像から検出された対向車領域を照射しないようにし、かつ、見落としやすい暗い物体が存在する領域を注意喚起照射するような配光制御をすることで、視認性が高く、他車への眩惑グレアの少ない車両照明を、高度な認識技術を必要とせずに実現することができる。さらに、前方カメラ画像の輝度分布から、輝度がしきい値を超える領域は正反射領域として、照射しないことで、自車の眩惑グレアを防ぐことができる。次に、第2の実施の形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。第2の実施の形態では、自車両から見たときの死角を検出して、配光制御灯からの注意喚起照射を行っている点が、第1の実施の形態と異なっている。図5に示すように、第2の実施の形態に係る車載用照明システム210のコンピュータ218は、タイミング制御部19と、画像取得部20と、3次元計測部22と、物体検出部24と、輝度判定部26と、対向車検出部28と、危険度算出部30と、3次元計測部22によって計測された各点の3次元位置に基づいて、死角を形成する物体候補を検出する死角検出部224と、輝度判定部26の判定結果、危険度算出部30の算出結果、死角検出部224の検出結果、及び対向車検出部28の検出結果に基づいて、照射領域を設定すると共に、照射パターンを設定する配光制御設定部232と、照明制御部34とを備えている。死角検出部224は、3次元計測部22によって計測された各点の3次元位置を表わす距離画像に基づいて、自車両から見たときの死角を形成する物体候補を検出する。例えば、図6に示すように、距離画像を水平方向にスキャンしたときのスキャンデータ列の隣接する計測値に不連続があるところを死角候補として抽出し、当該死角候補を形成する立体物候補を検出する。配光制御設定部232は、視認性が悪い立体物であると判定された立体物に対応する範囲を、照射領域として設定して、標準設定である照射領域に対して追加する。また、配光制御設定部232は、検出された立体物候補に対応する範囲を、照射領域として設定して、標準設定である照射領域に対して更に追加する。配光制御設定部232は、第1の実施の形態と同様に、正反射していると判定された立体物に対応する範囲と、検出された対向車の領域に対応する範囲とを、非照射領域として設定して、標準設定である照射領域から非照射領域を除外する。また、配光制御設定部232は、算出された衝突危険度が閾値以上である視認性が悪い立体物に対応する範囲に対して、より強調して照射するように照射パターンを設定する。なお、第2の実施の形態に係る車載用照明システム210の他の構成及び作用については、第1の実施の形態と同様のであるため、説明を省略する。このように、第2の実施の形態に係る車載用照明システムによれば、死角を形成する物体候補に対応する範囲又は周囲に対して配光制御灯により注意喚起照射することにより、ドライバが飛び出し歩行者などを早く認知でき、夜間の事故低減が可能となる。なお、上記の第1の実施の形態及び第2の実施の形態では、レーザレーダを用いて、3次元計測を行う場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、ステレオカメラを用いて、自車両の前方の各点の3次元位置を計測するようにしてもよい。また、前方画像に基づいて、対向車が存在する領域を検出する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、3次元計測部22による計測結果を更に用いて対向車が存在する領域を検出するようにしてもよい。また、3次元計測部を用いて、立体物を検出する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、赤外光源と赤外カメラとを用いて、自車両前方に存在する立体物を検出するようにしてもよい。次に、第3の実施の形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。第3の実施の形態では、配光制御灯をオンしたときの前方画像及び配光制御灯をオンオフしたときの差分画像を用いて、照射領域及び非照射領域を設定している点が、第1の実施の形態と異なっている。図7に示すように、第3の実施の形態に係る車載用照明システム310は、撮像装置12と、撮像された前方画像に基づいて、自車両に設けられたヘッドライト16を制御するコンピュータ318とを備えている。撮像装置12は、例えば図8に示すように車室内リアビューミラー位置に設置されている。コンピュータ318は、配光制御灯16Bをオンオフさせると共に、撮像装置12によって配光制御灯16Bをオンしたときの照明時の前方画像及び配光制御灯16Bをオフしたときの非照明時の前方画像を撮像させるようにタイミングを制御するタイミング制御部320と、撮像装置12から出力される照明時の前方画像及び非照明時の前方画像を取得する画像取得部322と、非照明時の前方画像から、高輝度領域を検出する高輝度検出部324と、照明時の前方画像及び非照明時の前方画像の差分画像を計算する差分計算部326と、差分画像に基づいて、照明により輝度が向上する領域を検出する輝度向上領域検出部328と、高輝度検出部324の検出結果、及び輝度向上領域検出部328の検出結果に基づいて、照射領域を設定する配光制御設定部332と、設定された照射領域に基づいて、配光制御灯16Bを制御する照明制御部334とを備えている。なお、高輝度検出部324が、第1検出手段及び第2検出手段の一例であり、輝度向上領域検出部328が、第3検出手段の一例である。画像取得部322は、例えば、A/Dコンバータや画像データを記憶する画像メモリ等を備えている。タイミング制御部320は、タイミング信号を配光制御灯16B及び撮像装置12に出力し、図9に示すように、配光制御灯16Bを短時間消灯させて、その後に、配光制御灯16Bを全照射でパルス点灯させる。このとき、配光制御灯16Bの消灯に合わせて、撮像装置12によって前方画像を撮像させて、画像取得部322によって、当該前方画像を、非照明時の前方画像として取得する図10A参照。また、配光制御灯16Bのパルス点灯に合わせて、撮像装置12によって前方画像を撮像させて、画像取得部322によって、当該前方画像を、照明時の前方画像として取得する図10B参照。なお、非照明時の前方画像と、照明時の前方画像との撮像タイミングは、画像間の視点や環境変化がなるべく少なくなるように、十分近接して設定することが好ましい。高輝度検出部324は、非照明時の前方画像から、輝度値が所定値以上となる高輝度領域を検出する。これにより、図10Cに示すような、対向車や先行車の自発光ランプが存在する領域が検出される。輝度向上領域検出部328は、差分計算部326により得られた差分画像に基づいて、画素値差分が閾値Th1以上となる領域を検出する。これにより、正反射する領域が検出される。また、輝度向上領域検出部328は、差分計算部326により得られた差分画像に基づいて、画素値差分が、閾値Th1より小さい閾値Th2以上となる領域を検出する。これにより、図10Dに示すような、照明により輝度が向上する領域が検出される。配光制御設定部332は、輝度向上領域検出部328によって検出された、照明により輝度が向上する領域に対応する範囲を、照射領域として設定して、標準設定である照射領域に対して追加すると共に、高輝度検出部324によって検出された高輝度領域に対応する範囲を、非照射領域として設定して、標準設定である照射領域から非照射領域を除外する。また、輝度向上領域検出部328によって検出された、正反射する領域に対応する範囲を、非照射領域として設定して、標準設定である照射領域から非照射領域を除外する。照明制御部334は、配光制御設定部332により設定された照射領域を実現するように、配光制御灯16Bからの光の照射を制御する。また、照明制御部334は、常時照射するようにロービーム部16Aを制御する。次に、第3の実施の形態に係る車載用照明システム310の作用について説明する。車載用照明システム310を搭載した自車両が夜間に道路上を走行しているときに、コンピュータ318において、図11に示す照明制御処理ルーチンが実行される。なお、照明制御処理ルーチンは所定間隔で、繰り返し実行される。まず、ステップ350において、配光制御灯16Bを消灯、パルス点灯させるためのタイミング信号を配光制御灯16Bに出力すると共に、撮像装置12に、当該タイミング信号を出力する。これによって、配光制御灯16Bを消灯させると共に、撮像装置12によって、非照射時の前方画像を撮像させ、その後に、配光制御灯16Bを全照灯でパルス点灯させると共に、撮像装置12によって、照射時の前方画像を撮像させる。ステップ352では、撮像装置12によって撮像された非照射時の前方画像を取得する。そして、ステップ354において、撮像装置12によって撮像された照射時の前方画像を取得する。次のステップ356では、上記ステップ352で取得した非照射時の前方画像から高輝度領域を検出し、非照射領域とする。そして、ステップ358において、上記ステップ354で取得した照明時の前方画像と、上記ステップ352で取得した非照明時の前方画像との差分画像を計算する。次のステップ360では、上記ステップ358で計算された差分画像から、差分が閾値Th1以上となる正反射領域を検出し、非照射領域とする。ステップ362では、上記ステップ358で計算された差分画像から、差分が閾値Th2以上となる輝度向上領域を検出し、照射領域とする。そして、ステップ364において、配光制御灯16Bの照明座標系における通常の照射領域に対して、上記ステップ362で検出された輝度向上領域に対応する領域を追加すると共に、上記ステップ356で検出された高輝度領域及び上記ステップ360で検出された正反射領域に対応する領域を除外して、配光制御灯16Bの照射領域を設定する。ステップ366では、上記ステップ364で設定された照射領域に基づいて、配光制御灯16Bによる照明を制御し、上記ステップ350へ戻る。夜間走行中に、以上のように照明制御処理ルーチンが繰り返し実行されることにより、図12に示すように、照明により輝度が向上する領域に対して、配光制御灯16Bからの光が照射され、正反射している領域や対向車両に対して、配光制御灯16Bからの光が消灯される。また、輝度が向上しない領域に対しては、配光制御灯16Bからの光が照射されない。以上説明したように、第3の実施の形態に係る車載用照明システムによれば、ヘッドライトにより輝度が向上する領域に対して、配光制御灯により照明し、照明オフ時の高輝度領域と、照明時の高輝度領域とに対して、配光制御灯により照明しないように制御することにより、効率的に照明することができると共に、他車両及び自車両のドライバに対する眩惑を防止することができる。また、照射タイミングを制御された前照灯と同期して撮像されたカメラ画像を用いて、他車が存在する自発光部分や、自車の前照灯の光を正反射する部分を抽出し、その領域を照射しないことで他車及び自車への眩惑を防止することができる。また、自車の照射により輝度の向上が見られる領域の照射強度を上げ、照射により視認性向上の期待できない領域に対して照射しないことで、視認性を効率的に向上させることができる。また、高度な車両灯火の認識技術を必要とせず、比較的簡易な画像間の演算で実現できるため、低コスト化を図ることができる。なお、上記の第3の実施の形態において、照明により輝度が向上しない領域を検出し、検出された当該領域を、非照射領域として更に設定するようにしてもよい。この場合には、輝度向上領域検出部328が、差分計算部326により得られた差分画像に基づいて、画素値差分が閾値Th1未満となる領域を、照明により輝度が向上しない領域として検出するようにすればよい。また、輝度向上領域検出部328によって検出された、照明により輝度が向上しない領域に対応する範囲を、非照射領域として設定して、標準設定である照射領域から非照射領域を除外するようにすればよい。また、上記の第1の実施の形態~第3の実施の形態では、フィードバック制御のための参照光として、ヘッドライトの光可視光を用いる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。赤外光などの、目に見えない光を参照光として用いても良い。この場合には、参照光照射パルス点灯による対向車や自車のドライバのわずらわしさを低減できる。また、ヘッドライトにおいて、配光制御灯とロービームとをそれぞれ設けた場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、配光制御灯にロービームが含まれる構成としてもよい。この場合には、配光制御設定部に、ロービーム設定時の照射範囲が、照射すべき範囲として予め記憶されており、その照射すべき範囲内では、照射光量が抑制されないように、照明領域の設定に制限をかけておけばよい。また、検出される所定領域高輝度領域や対向車領域に対して、配光制御灯の非照射領域を設定して、配光制御灯からの光が照射されないようにする場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。検出される所定領域高輝度領域や対向車領域に対して、照射量を低減する照射低減領域を設定して、配光制御灯からの光が低減されるように制御してもよい。また、上記の実施の形態の車載用照明システムの各部をコンピュータで実現した場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、各部の機能を実現する複数のコンピュータ、または1つまたは複数の電子回路で構成するようにしてもよい。なお、本願明細書中において、プログラムが予めインストールされている実施形態として説明したが、当該プログラムをCDROM等の記憶媒体に格納して提供することも可能である。