"測定対象物表面1sの多数の測定点の三次元座標を求める光学式測定方法であって、前記測定対象物表面1sに、複数の異なるパターン2a,2bから成るパターンシーケンスを、投影器3によって照射するステップと、前記パターンシーケンスが照射された前記測定対象物表面1sの複数の個別画像から成る画像シーケンスを、カメラシステム4によって撮影するステップと、前記画像シーケンスを評価することによって前記測定点の三次元座標を求めるステップとを有しており、殊に当該ステップにおいて、前記画像シーケンスの各画像内の前記測定対象物表面1sの同一の測定点に対して輝度値シーケンスを求める、方法において、前記画像シーケンスの撮影時に、少なくとも、前記画像シーケンスの個別画像の露光時間中に、前記投影器3、前記カメラシステム4および/または前記測定対象物1の並進加速度および/または回転加速度を、前記画像シーケンスの各個別画像の露光時間中に、それぞれ複数の値、殊に多数の値が前記加速度に対して検出される、少なくとも1つの測定レートで測定し、画像シーケンスの各個別画像の露光時間中に生じる、画像シーケンスの各個別画像内でぶれおよび/またはモーションブラーを引き起こす、前記投影器3、前記カメラシステム4および/または前記測定対象物1の運動を、前記測定された加速度に基づいてアルゴリズムを用いて、前記三次元座標の特定時に考慮する、ことを特徴とする、三次元座標を求める光学式測定方法。前記投影器3、前記カメラシステム4ないしは前記測定対象物1の加速度を全ての6つの自由度で測定し、当該加速度の測定を継続的に特定の測定レートで、殊に約50~2000Hzの間の測定レートで行い、特別な場合には、前記画像シーケンスの撮影の過程全体の間、行う、請求項1記載の光学式測定方法。前記測定された加速度に依存して、前記画像シーケンスの各個別画像内のぶれおよび/またはモーションブラーを補償および/または修正し、当該ぶれおよび/またはモーションブラーは、前記投影器3、前記カメラシステム4および/または前記測定対象物1の、前記画像シーケンスの各個別画像の露光時間中に生じる運動によるものであり、特に前記運動は、前記投影器3、前記カメラシステム4および/または前記測定対象物1を手に持っている使用者によって、殊に手の振るえによって、意図的にではなく引き起こされる、または前記投影器3、前記カメラシステム4および/または前記測定対象物1の保持部内の振動または揺れによって引き起こされる、請求項1または2記載の光学式測定方法。1つの画像シーケンスまたは複数の画像シーケンスの撮影の全過程の間、前記加速度を測定し、前記測定点の三次元座標に関する前記個別画像の評価によって得られた情報を、計算によって、前記測定された加速度を用いて合成し、殊に、前記撮影過程の間、前記測定対象物表面1s上の測定領域を拡大するため、前記測定対象物表面1s上の測定領域を圧縮するため、ひいては測定点密度を高めるため、および/または実質的にコヒーレントな光ビームを照射する際に不所望に生じる、前記パターンシーケンスの各パターン2a,2b内のスペックル場を変えるため、ひいては、当該スペックル場によって引き起こされる局部的な測定不正確さまたは測定点間隙を低減するために、前記測定対象物1、前記カメラシステム4および/または前記投影器3を動かし、特に、前記測定対象物1ないしは前記カメラシステム4を手に持っている使用者によって、および/または、このために設計されており、事前にプログラミングされて自動制御または手動制御される、前記投影器3、前記カメラシステム4および/または前記測定対象物1用の保持部、殊にロボットアームによって上記目的のための運動が引き起こされる、請求項1から3までのいずれか1項記載の光学式測定方法。前記計算を用いた合成のために、開始条件として、前記測定された加速度から導出された、前記測定対象物1に対する撮影位置および撮影方向に関する、個別に撮影された画像間の空間的な関係を用い、これによって、前記計算を用いた合成自体が要する計算コストが、当該開始条件を用いずに行われる方法に比べて、低減される、請求項4記載の光学式測定方法。前記測定点の三次元座標を、写真測量法を用いて、三角測量原理に従って、前記画像シーケンスから、かつ前記画像シーケンスの各画像内で検出された、前記パターンシーケンスの既知のパターンを用いて求め、殊に前方交会法を用いて求める、請求項1から5までのいずれか1項記載の光学式測定方法。相対的に既知の位置から、および相対的に既知の配向で前記照射および前記撮影を行い、殊にここで、前記撮影を、前記カメラシステム4の一部である複数のカメラ4a,4b,4cによって、種々の位置から行う、請求項1から6までのいずれか1項記載の光学式測定方法。前記測定対象物表面1sに、順次連続して、細さの異なるストリップパターン、疑似コードおよび/またはランダムパターンを前記パターンシーケンスの異なるパターンとして照射し、殊に、前記個別パターン2a,2bの照射を、実質的に時間的に直接的に連続して、約100~300ms、特に約200msの投影持続時間で行い、前記画像シーケンスの撮影を一画像あたりそれぞれ約100~300ms、特に約200msの露光持続時間で行う、請求項1から7までのいずれか1項記載の光学式測定方法。測定対象物表面1sの多数の測定点の三次元座標を求めるための光学式測定システム7であって、前記測定対象物表面1sに、異なる光パターン2a,2bから成るパターンシーケンスを照射する投影器3と、前記パターンシーケンスが照射された前記測定対象物表面1sの複数の個別画像から成る画像シーケンスを撮影するカメラシステム4と、殊に、前記画像シーケンスの各画像内の前記測定対象物表面1sの同一の測定点に対して輝度値シーケンスを求めながら、前記画像シーケンスから測定点の三次元座標を求める評価ユニットとを有している、光学式測定システムであって、前記投影器3、前記カメラシステム4および/または前記測定対象物1に慣性センサ5a,5bが配置されており、当該慣性センサは、前記投影器3、前記カメラシステム4および/または前記測定対象物1の並進加速度および回転加速度を少なくとも、前記画像シーケンスの各個別画像の前記露光時間中に、それぞれ複数の値、殊に多数の値が前記加速度に対して検出される測定レートで測定し、前記評価ユニット6は、前記画像シーケンスの撮影時に、前記画像シーケンスの個別画像の少なくとも前記露光時間中にそれぞれ、前記加速度に対する複数の値が検出されるように前記慣性センサ5a,5bと前記カメラシステム4を同期制御するように、および前記ぶれおよび/またはモーションブラーを前記画像シーケンスの前記各個別画像内で引き起こす、前記投影器3、前記カメラシステム4および/または前記測定対象物1の運動を、前記慣性センサ5a,5bによって測定された加速度に基づいて、前記三次元座標の特定のために、アルゴリズムを用いて考慮するように、構成されている、こと特徴とする、光学式測定システム。前記複数の慣性センサ5a,5bは、殊にMEMSベースの部品に基づいている1つの慣性計測ユニット内に、前記慣性計測ユニットが全6つの自由度で、殊に約50~2000Hzの測定レートで前記加速度を測定するように、組み合わされて、組み込まれている、請求項9記載の光学式測定システム7。前記投影器3、前記カメラシステム4および/または前記測定対象物1の、前記画像シーケンスの各個別画像の露光時間中に生じる運動によって生じる、前記画像シーケンスの前記各個別画像内のぶれおよび/またはモーションブラーを、前記測定された加速度に依存して補償および/または修正するように、前記評価ユニット6は構成されている、請求項9または10記載の光学式測定システム7。前記投影器3および前記カメラシステム4は、固定かつ既知の相互の位置付けおよび配向で、物質的に、前記測定システムの共通の測定ヘッド8内に収容されており、当該測定ヘッド内には前記慣性センサ5a,5bも配置されており、殊に前記測定ヘッド8は手持ち可能である、および/またはロボットアームに取り付けられるように構成されている、請求項9から11までのいずれか1項記載の光学式測定システム7。前記カメラシステム4は少なくとも1つのカメラ4a,4b,4cを有しており、殊に、前記カメラシステム4は2つ、3つまたは4つのカメラ4a,4b,4cを含んでおり、当該カメラは、固定かつ既知の相互の位置付けおよび配向けで配置されており、かつ実質的に同時に、個別画像の撮影を行うように構成されている、請求項9から12までのいずれか1項記載の光学式測定システム7。請求項1から8までのいずれか1項記載の光学式測定方法を実施するように設計および構成されている、請求項9から13までのいずれか1項記載の光学式測定システム7。図1に示されている光学式測定システム7は、測定対象物表面1sの多数の測定点の三次元座標を特定するために、本発明による投影器3、カメラシステム4、評価ユニット6並びに慣性計測ユニットIMU内に組み込まれている慣性センサ5aを有している。投影器3はここで、測定対象物表面1sに、種々異なるライトパターン2aから成るパターンシーケンスを照射するように構成されている。例えば、パターン投影器3は、スライド映写機の原理と類似して構成される。しかし、ライトパターン2aを形成するために、別の投影技術も使用可能である。これは例えばプログラミング可能なLCD投影器、投影器内の種々の格子構造を備えたシフト可能なガラス担体、電気的に接続可能な格子と機械的なシフト装置との組み合わせまたはガラス担体に基づいた個別格子の投影である。カメラシステム4は、パターンシーケンスが照射される測定対象物表面1sの画像シーケンスを撮影するように構成されており、ここでは少なくとも1つのカメラを有している。しかし、殊に2つ、3つまたは4つのカメラ4a、4b、4cを有している。これらのカメラは例えば、固定されたかつ既知の位置付けおよび配向で相対的に配置され、特別な場合には、個別画像の実質的に同時に行われる撮影を行うように構成される。当業者に知られているように、画像撮影のために、例えば、電子的な画像センサ、例えばCCDセンサまたはCMOSセンサを備えたカメラ4a、4b、4cが使用される。これらは、画像情報を、幅広い処理のための画像マトリクスの形態で提供する。ここではモノクロカメラも、カラーカメラも使用可能である。評価ユニット6は、画像シーケンスから、殊に撮影された画像シーケンスの各画像における測定対象物表面1sの同じ測定点に対して輝度値シーケンスを求めながら、測定点の三次元座標を求めるように構成されている。投影器3およびカメラシステム4は、実施例では、固定されておりかつ既知である位置付けおよび配向で相互に、物質的に、測定システム7の共通の測定ヘッド8内に収容されており、ここで殊に測定ヘッド8は手持ち式および/またはロボットアームに取り付けられるように構成されている。本発明では、測定ヘッド8内に、慣性センサ5aを有しているIMUも組み込まれる。ここでこの慣性センサ5aは、画像シーケンスの撮影時に測定ヘッド8すなわち投影器3およびカメラシステム4の並進加速度および回転加速度を測定するように構成されている。慣性センサ5aはここで、少なくとも次のような測定レートで加速度を測定するように構成されている。すなわち、画像シーケンスの各個別画像の露光時間の間に、それぞれ複数の値、殊に多数の値が加速度に対して検出されるような測定レートである。評価ユニット6はここで次のように構成されている。すなわち、これによって、慣性センサ5aおよびカメラシステム4の同期した制御が行われて、画像シーケンスの撮影時に、少なくとも画像シーケンスの個別画像の露光時間の間に、それぞれ複数の値が、加速度に対して検出されるように構成されている。これによって最終的に本発明では、評価ユニット6によって、投影器3、カメラシステム4および/または測定対象物1の運動のアルゴリズを用いた考慮が、慣性センサ5aによって測定された、三次元座標の特定のための加速度に基づいて行われる。ここでこの運動は、画像シーケンスの各個別画像内のぶれおよび/またはモーションブラーを生起させる。殊に、ここでは、各画像に対する測定された加速に基づいて、別個に、個別画像の露光時間中の運動によって生じる画像内の作用ぶれ/モーションブラーの補償または修正が行われる。このために評価ユニット6は、次のように構成される。すなわち、測定された加速度に依存して、画像シーケンスの各個別画像の露光時間中に生じる投影器3、カメラシステム4および/または測定対象物1の運動によって生じる、ぶれおよび/またはモーションブラーの補償および/または修正が、それぞれ、画像シーケンスの個別画像内で行われるように構成される。すなわち、要約すると、画像シーケンスの個別画像の露光時間中、加速度は充分に高いレートですなわち、少なくとも幾つか、例えば5~50個の加速度値が、個別画像の露光持続時間あたり供給されるレートで検出され、これに基づいて、画像内のぶれおよび/またはモーションブラーを誘発する、画像シーケンスの個別画像の露光時間中の投影器、カメラシステムおよび/または測定対象物の運動が、測定されたこの加速度値に基づいて、アルゴリズムを用いて考慮される。有利には、測定された加速度値は、例えば、写真技術から、以前から既知の方法に従って、画像シーケンスの個別画像内のぶれおよび/またはモーションブラーを補償または修正するために使用される。慣性計測ユニットの慣性センサ5aは、ここで殊に、MEMSベースの部品に基づいており、次のように組み合わされ、IMU内に組み込まれる。すなわち、全ての6つの慣性度において加速度を測定するように構成されており、殊に、約50~2000Hzの測定レートで測定するように構成されている。従って、図示された光学式測定システム7は、殊に自動的および評価ユニット6によって事前に制御されて、本発明の光学式測定方法を実施するように、上述のように構成および設計される。本発明による光学式測定システム7の、図2に示された実施例は、手持ち式であり、かつ、IMU慣性センサ5aを含んでいると投影器3と3つのカメラ4a、4b、4cとを含んでいる測定ヘッド8例えばグリップを備えた手持ち式ケーシング内に組み込まれており、ライトパターニング3Dハンディスキャナーとして構成されているを有している。ここでは測定対象物1である自動車ドアに、三次元座標特定において、投影器3に基づいてパターン2aパターンシーケンスの一部であるが照射される。ここでは例えば固定され、かつ公知の位置付けおよび相互配向で配置されている、カメラシステム4の3つのカメラ4a、4b、4cは、パターンシーケンスが照射される自動車ドアの画像シーケンスを撮影するように構成されている。カメラ4a、4b、4cは、ここで実質的に、個別画像の同時に行われる撮影のために構成される。さらに、同様に、慣性計測ユニット慣性センサ5aを含んでいるが、測定ヘッド8内に組み込まれている。これによって、例えば手の震えによって生じる不静止によって生じる、画像シーケンスの評価および三次元座標の導出における、測定エラーが、本発明に相応して補償される。殊に、評価ユニットによって自動的におよび事前にプログラミングされたように制御されて、図示の測定システム7は、本発明による光学式測定方法を実施するために、上述したように、構成および設計される。図3および4は、本発明による光学式測定システム7を示している。これは、手持ち式であり、かつ、IMU慣性センサ5aを有していると投影器3とカメラ4aを有している測定ヘッド8例えばグリップを有する手持ち式のケーシング内に組み込まれており、ライトパターン3Dハンディスキャナーとして構成されているを備えている。ここで測定対象物1である自動車扉に、順次連続して、異なる細かさを有するパターン2a、2bが、パターンシーケンスの一部として照射される。図3は粗いパターン2aであり、図4は微細にパターニングされたパターン2bである。すなわち、従来技術から明らかであるように、対象物例えば自動車ドアに、異なるパターニング細度を有するライトパターン2a、2bのシーケンスが照射され、これによって、三角測量前方交会法を用いて、測定領域における測定点の明確な深度特定が実現される。ここで複数の画像撮影すなわち、一連の画像も、測定対象物1に相応する異なるパターン2a、2bを照射して、行われるすなわち、一連のパターン。本発明ではここで、同様に、慣性計測ユニット慣性センサ5aを有しているが、図3および4に示されている3Dスキャナーの測定ヘッド8内に組み込まれている。これによって、例えば手の振るえが起因する不静止によって生じる、画像シーケンスの評価および三次元座標の導出時の測定エラーが本発明によって補償される。殊に自動的および評価ユニットによって事前にプログラミングされて制御されて、図示の光学測定システム7は、本発明による光学測定方法の、個々のまたは複数の実施形態例えば請求項1から8までのいずれか1項を実施するように構成および設計される。図5および6において、本願発明の光学測定システム7は、測定ヘッド8がここではロボットアームに保持されている測定ヘッド8として構成されており、投影器3が順次連続して行われる、異なる細さを有しているストリップパターン2a、2bをパターンシーケンスとして、投影するように構成されていることを除いて、図3および4と類似して示されている。本発明では、図3および4に示されている測定ヘッド8も、慣性計測ユニットIMU慣性センサ5aを備えているを有している。これによって、測定領域周辺からロボットアームに伝達される振動によって生じる測定エラーの本発明による補償が、画像シーケンスの評価および三次元座標の導出の枠内で行われる。択一的または付加的に、測定された加速度は、種々のロボットアーム位置から導出された個々の個別画像1つまたは複数の画像シーケンスの部分としてを空間的に合成するためにも使用される。従ってこれによって、当業者が必要に応じて整合させることができる種々の撮影位置の選択に応じて、測定領域が拡大されるおよび/または圧縮される。または、パターンシーケンスの各パターン2a、2bにおける、実質的にコヒーレントな光学ビームの照射時に不所望に生じるスペックル場の変化、ひいては、このようなスペックル場によって生じる局部的な測定の不正確さまたは測定点の間隙の低減が生じる。図7および9は、図1と類似した測定システム7を示しており、ここでは、測定中の意図せずに手の振るえによって生じる、または、例えば測定領域の圧縮または拡大のための意図的な測定ヘッド8の不静止/運動を示している。IMU慣性センサ5aを備えているに基づいて測定された加速度はこの場合には、異なる手持ち位置から個々に検出された個別画像1つまたは複数の画像シーケンスの一部としてを空間的に合成するスティッチするために、使用される。しかしこれに加えてここで、測定対象物1上の個々のパターン投影2a、2b1つのパターンシーケンスのぶれ、および、個別画像撮影1つの画像シーケンスのぶれも生起される。ここでこのぶれによって生じる、画像内のエラーは同様に、本発明によって、測定ヘッド8内に組み込まれているIMUによって測定された加速度に基づいて修正される、または、三次元座標の特定の枠内で、補償されるないしは考慮される。図8は、測定対象物1に配置されているIMU慣性センサ5bを備えているの本発明による光学的な測定システム7を示している。ここでこの測定対象物1は例えば、測定領域の拡大のために種々の位置に動かされ、本発明と相応に、画像シーケンスの個別画像内で検出された測定対象物1の種々の位置が、IMU測定された加速度に基づいて結合され、相互に空間的に関係付けされる。測定対象物1でのIMU慣性センサ5bを備えているに対して付加的に、同様に、測定ヘッド8自体内にも、IMU慣性センサ5aを備えているを組み込むことができる。これによって、上述のようにさらに、測定中に生じる測定ヘッド8の運動も、本発明と相応に、深度情報および三次元座標を求める際に考慮される。図10は、製造ラインにおいて使用されている、本発明による光学式測定システム7を示している。ここでは、隣接する製造ステーションから伝達される、本発明による測定システム7を用いた測定に作用する振動が、測定された加速度に基づいて補償される。このために、本発明では、例えば図8に関連して上述したように、測定対象物1にも、測定ヘッド8これはここでは単に例として2つのカメラを有している内にも、それぞれ1つのIMU慣性センサ5aないしは5bを備えているが配置される。これによって、例えば測定領域周辺からロボットアームに伝達された振動および測定ヘッド8の不静止によって生じる、測定エラーが本発明に従って補償される。これは、画像シーケンスの評価および三次元座標の導出の枠内で行われる。これらの示された図は、単に、可能な実施例を概略的に示しているだけであることを理解されたい。種々のアプローチは同様に相互に組み合わせ可能であり、同様に、従来技術の方法と組み合わせ可能である。"