"作業機と、前記作業機の上下加速度を取得する加速度取得部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記加速度取得部が取得した前記加速度に重み係数を乗じたものに基づいて、前記作業機の昇降制御を行うことを特徴とする作業車両。請求項1に記載の作業車両であって、前記重み係数をオペレータが設定できることを特徴とする作業車両。請求項1又は2に記載の作業車両であって、土壌の状態を検出するための土壌状態検出部を備え、前記制御部は、前記土壌状態検出部の検出値に基づいて、前記重み係数を変更することを特徴とする作業車両。請求項1から3までの何れか一項に記載の作業車両であって、前記制御部は、前記作業機高さの検出値と、前記作業機高さの目標値と、の偏差が大きい場合には、前記昇降制御に用いる積分ゲインを大きくし、前記偏差が小さい場合には、前記積分ゲインを小さくして、前記昇降制御を行うことを特徴とする作業車両。請求項1から4までの何れか一項に記載の作業車両であって、前記制御部は、前記作業機高さの検出値と、前記作業機高さの目標値と、の偏差に対して設定する不感帯に、前記偏差に比例した制御のための第1不感帯と、前記偏差の積分値を用いた制御のための第2不感帯と、を設定することを特徴とする作業車両。請求項1から5までの何れか一項に記載の作業車両であって、車体のローリング角、ローリング角の変化速度、及びローリング角の変化速度の変動、の少なくとも何れか1つを検出するためのローリング情報検出部を備え、前記制御部は、前記ローリング角、前記ローリング角の変化速度、又はローリング角の変化速度の変動が大きくなったときに車速を減速させることを特徴とする作業車両。請求項1から6までの何れか一項に記載の作業車両であって、前記作業機に対して揺動自在かつ地面に接触可能に構成されたフロートと、前記フロートの揺動角、角速度、角加速度の少なくとも何れか1つを検出するためのフロート角情報検出部と、を備え、前記制御部は、前記揺動角、前記角速度、又は角加速度が大きくなったときに車速を減速させることを特徴とする作業車両。しかし、従来のPID制御等によって作業機を上下昇降制御する作業車両においては、作業機の上下速度の変動が大きい場合に、前記制御が振動的な応答になってしまうという問題がある。また、従来は走行速度に応じて昇降制御の感度の調整を行っていたが、地面の凹凸が激しい場合には十分に対応できなかった。本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、作業機の昇降制御を安定させた作業車両を提供することにある。次に、図面を参照して本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本実施形態に係る作業車両としての田植機1の側面図である。田植機1は、車体2と、当該車体2の後方に配置された植付部作業機3と、から構成されている。車体2は、左右一対の前輪4と、左右一対の後輪5を備えている。また、車体2は、その前後方向で前輪4と後輪5の間に運転座席6を備えている。運転座席6の近傍には、車体2の操向操作を行うためのステアリングハンドル7、車体2の走行速度を調節するための変速ペダル8、その他各種の操作具が配置されている。また、車体2は、図略の制御部を備えている。制御部は例えばマイクロコントローラからなり、田植機1の各部に備えられたセンサ等の信号に基づいて、田植機1の各構成を制御するように構成されている。また、車体2において、運転座席6の下方にはエンジン10が、当該エンジン10の前方にはミッションケース11が、それぞれ配置されている。一方、車体2の後方には、植付部3を取り付けるための昇降リンク機構12、エンジン10の駆動力を植付部3に出力するためのPTO軸13、植付部3を昇降駆動するための昇降シリンダ14等が配置される。前記植付部3は、植付センターケース15と、植付ベベルケース24と、苗載台17と、フロート16と、フロートセンサ34と、を備えている。植付センターケース15内には図略の駆動軸が配設されており、当該駆動軸には前記PTO軸13からの駆動力が入力されている。図2に示すように、本実施形態の田植機は植付ベベルケース24を3つ有している。前記植付ベベルケース24は車体前後方向に沿って配置されており、かつ車体左右方向に並んで配置されている。各植付ベベルケース24内には、図略の駆動軸が配設されており、植付センターケース15からの駆動力が入力されている。各植付ベベルケース24の左右には、それぞれ植付ユニット20が取り付けられている。従って、本実施形態の田植機1は、植付ユニット20を6つ有する6条植えの田植機として構成されている。各植付ユニット20は、回転ケース21に2つの植付爪22を備えるロータリ式植付装置として構成されている。植付ベベルケース24に入力された駆動力は、回転ケース21を回転駆動する。ロータリ式植付装置の構成は公知であるので詳細な説明は省略するが、回転ケース21を回転駆動することにより、植付爪22の先端部が図3に示すようなループ状の軌跡を描きながら上下に駆動されるように構成されている。植付爪22の先端部は、上から下に向かって動くときに、後述の苗載台17に載せられた苗マット25の下端から1株分の苗26を掻き取り、当該苗26の根元を保持したまま下方に動いて地面に植え込むように構成されている。苗載台17は、前記植付ベベルケース24の上方に配置されている。この苗載台17は、図略のガイドレール上を車体左右方向に往復摺動可能に支持されている。そして、植付部3は、苗マット25の左右幅の範囲内で苗載台17を左右に往復駆動する図略の横送り機構を備えている。これにより、苗載台17に載せた苗マット25を、植付ユニット20に対して左右に相対運動させることができる。また、苗載台17は、苗マット25を、下方に向かって即ち、植付ユニット20側に向かって間欠的に送る苗送りベルト縦送り機構を備えている。以上の構成で、横送り機構と縦送り機構とを適切に連動させることにより、各植付ユニット20に対して苗を順次供給し、連続的に植付けを行うことができる。前記フロート16は、3本の植付ベベルケース24それぞれの下方に設けられる。このフロート16は、その下面が地面に接触することができるように配置されている。これにより、地面をならして、植え付けをきれいに行うことができる。フロート16は、揺動支点32を中心に回動可能に構成されている。また、フロート16は、揺動支点32よりも前方の位置において、押圧バネ33によって下向きに付勢されている。即ち、フロート16の前端部分が、地面に対して押し付けられるように力が加えられている。以上の構成で、地面と作業機との距離が離れていくに従って、フロート16が前下がり状態となる。従って、揺動支点32を中心としたフロート16の揺動角を検出することにより、地面と植付部3との距離植付部3の対地高さを検出することができる。本実施形態の田植機1は、フロート16の揺動角フロート角を検出するフロートセンサ34が、複数のフロート16のうち少なくとも何れか一つに設けられている。このフロートセンサ34は、例えばポテンショメータとして構成されている。フロートセンサ34の検出値は、制御部に出力される。制御部は、このフロートセンサ34の検出値に基づいて、フロート角を検知することができる。前述のように、フロート角に基づいて植付部3の対地高さを検出できるので、フロートセンサ34は、植付部高さ検出部であると言うことができる。植付センターケース15には、前記昇降リンク機構12が連結されている。この昇降リンク機構12は、トップリンク18、ロワーリンク19等からなる平行リンク構造から構成されており、ロワーリンク19に連結された昇降シリンダ14を駆動することにより、植付センターケース15を上下に昇降駆動可能に構成されているこれにより、植付部3全体を上下に昇降することができる。昇降シリンダ14には図略の流量比例弁が接続されており、この流量比例弁から圧油を供給されて駆動する。前記流量比例弁は、制御部によって制御される。制御部は、流量比例弁を制御して昇降シリンダ14を駆動することにより、植付部3を地面の凹凸に追従させて上下に昇降し、植付部の高さを一定に保つように制御を行う。また本実施形態の田植機は、土壌の状態具体的には土壌の硬さを検出するために土壌反力検出装置土壌状態検出部27を備えている。この土壌反力検出装置27は、植付爪22の近傍に配置され、植付爪22と一体的に回転運動するように構成されている。図3に示すように、土壌反力検出装置27は、ロードセル28と、プローブ29と、を備える。ロードセル28は、荷重検出面に掛かる荷重を検出して、当該荷重に応じた検出信号を出力する公知の構成である。ロードセル28の検出信号は、制御部に出力される。なお前述のように、土壌反力検出装置27は植付爪22とともに回転運動するので、ロードセル28から制御部に対する信号はスリップリングを介して出力される。プローブ29は棒状部材であり、その長手方向が植付爪22の長手方向と略平行になるように配置されている。また、プローブ29の先端は、植付爪22と同じ方向を向いており、かつ、地面からの高さが植付爪22の先端とほぼ同じになるように配置されている。プローブ29がこのように配置されているので、回転ケース21が回転駆動されると、プローブ29の先端と植付爪22の先端は、同時にほぼ同じ軌跡を動くことになる。また、プローブ29の他端はロードセル28の荷重検出面に当接している。この構成により、プローブ29の先端に力が加わると、その力がロードセル28によって検出され、当該検出結果が制御部へと出力される。以上のように構成された土壌反力検出装置27において、植付爪22が地面に苗を植え付ける際に、プローブ29の先端も地面に突き刺さる。制御部は、ロードセル28が検出した土壌反力の大きさに基づいて、土壌の硬さを求めるように構成されている。即ち、土壌が硬いほど、プローブ29が地面から受ける土壌反力が大きくなるので、当該土壌反力に基づいて土壌硬さを算出することができる。次に、本実施形態の制御部における昇降制御について説明する。図4に示すのは、本実施形態における昇降制御のブロック線図である。この昇降制御は、植付部3の高さの検出値具体的には、フロート角の検出値と、当該植付部3の高さの目標値フロート角の目標値と、の偏差フロート角偏差を算出し、当該偏差に基づいて、植付部3の昇降動作の指令値を求めるものである。この昇降動作指令値に基づいて昇降シリンダ14を動作させて植付部3を昇降させることにより、前記偏差をゼロに近づける植付部3の高さを目標値に近づけるように制御することができる。図4の点線内は、従来の田植機の昇降制御で行われていたPID制御を示している。即ち、フロート角偏差に比例ゲインKpを乗じた比例項50、フロート角偏差の積分値に積分ゲインKiを乗じた積分項51、フロート角偏差の微分値に微分ゲインKdを乗じた微分項52、の値をそれぞれ加算して、PID制御による動作指令値を求める。ところが前述のように、作業機の高さ本実施形態ではフロート角、作業機高さの微分値本実施形態ではフロートの角速度、作業機高さの積分値、に基づいた昇降制御では、作業機の上下速度の変動が大きい場合に、振動的な応答になってしまうという問題があった。そこで本実施形態の田植機1では、作業機植付部3の上下加速度具体的には、フロート角の加速度も考慮して昇降制御を行うように構成している。即ち、制御部は、フロート角偏差の二階微分を求めることにより、フロート16の揺動支点32まわりの角加速度フロート角加速度を算出する。このように、制御部が二階微分を行うことにより、植付部3の加速度を取得できるので、制御部は加速度取得部でもあると言うことができる。そして制御部は、フロート角加速度に二階微分ゲインKd2重み係数を乗じることにより、二階微分項53とする。図4に示すように、制御部は、二階微分項53の値を、PID制御による動作指令値比例項50微分項52積分項51に加算することにより、最終的な昇降動作指令値を得る。制御部は、上記のようにして得た昇降動作指令値に基づいて昇降シリンダ14を駆動し、植付部3を上下に昇降させる。このように、植付部3の上下加速度に基づいて昇降制御することにより、植付部3の上下速度対地速度の変動植付部3の加速度が大きい場合であっても振動的な応答を抑制することができる。なお、フロート角加速度は、フロート16が地面の表面から受ける反力によって発生するものであり、地面が硬いほどフロート16が地面から受ける反力は大きくなる。即ち、地面が硬いほど、フロート角加速度フロート角の二階微分値は大きくなる。従って、二階微分項53は、土壌の硬さに応じた値を示す。このように、二階微分項53を用いて昇降制御を行うことにより、土壌の硬さに応じた制御が可能になる。本実施形態の田植機1において、上記の二階微分ゲインKd2は、オペレータによって調整可能に構成されている。具体的には、運転座席の近傍に設定ダイヤルなどの適宜の設定手段を設け、オペレータが設定ダイヤルを操作することにより、二階微分ゲインを変更することができるようになっている。前述のように、二階微分項53は、土壌の硬さに基づいた値を示す。従って、オペレータが二階微分ゲインKd2を調整することにより、土壌の硬さなどの圃場条件が昇降制御に与える影響の度合いを調整できる。これにより、土壌硬さなどの圃場条件の変化に応じた適切な制御を実現することができる。なお従来の田植機においては、押圧バネ33によるフロート16の押圧力を調整することにより、土壌硬度などの圃場条件の変化に対応していた。しかし、圃場条件が変化するたびに押圧バネ33を調整するのは、オペレータにとって負担が大きかった。この点、本実施形態の構成によれば、設定ダイヤルを操作するだけで圃場条件の変化に対応できるので、オペレータの負担を軽減することができる。また、上記の構成に代え、或いはこれに加えて、前記二階微分ゲインKd2を、前記土壌硬度に基づいて制御部が自動的に調整するように構成しても良い。即ち、土壌が硬いほど、フロート16に大きな加速度が加わり、フロート角の二階微分値が大きくなるので、二階微分項53の影響が大きくなる。そこで例えば、制御部は、土壌反力検出装置27によって検出された土壌硬度が高いほど、二階微分ゲインKd2を小さくするように調整する。これによれば、土壌の硬度にかかわらず、適切な昇降制御を行うことができる。次に、本実施形態の田植機1の昇降制御で行われる車速制御について説明する。一般的に田植機においては、走行速度が速くなるに従って植付トラブル浮苗などが発生し易くなるという課題がある。そこで従来の田植機においては、走行速度に応じて昇降制御の感度を調整するという制御が行われていた。しかし、このように車速に応じて感度を調整したとしても、耕盤の凹凸が激しい場合には植付トラブルを防ぐことができなかった。この点、本実施形態の田植機1において、制御部は、植付トラブルが発生し易い状況になった場合に、走行速度を減速するように構成されている。このように走行速度を自動的に減速することにより、植付トラブルを未然に防ぐことができる。以下、具体的に説明する。例えば車体のローリング角が大きくなっているとき車体が左右で大きく傾いているときには、浮苗などの植付トラブルが発生し易い。従って、このような場合には車速を減速することが好ましい。そこで本実施形態の田植機1は、車体のローリング角を検出する傾斜センサ40を、植付センターケース15に備えている。制御部は、傾斜センサ40が検出したローリング角が所定の閾値以上であった場合機体が大きく傾いている場合には、田植機の1走行速度を、所定の速度まで自動的に減速させるように車速制御を行う。このように、機体が大きく傾いているときに自動的に減速させることにより、植付トラブルを未然に防ぐことができる。また、昇降シリンダ14による植付部3の昇降動作の速度には限界があるので、この限界を超えた速度で機体のローリング角が変化すると、昇降動作が追い付かなくなって植付トラブルが発生してしまう。従って、このような場合には車速を減速することが好ましい。そこで本実施形態の田植機1は、機体のローリング角の変化速度を検出する角速度センサ41を、運転座席6の下方近傍に備えている。制御部は、角速度センサ41が検出したローリング角の変化速度が所定の閾値以上であった場合機体が傾く速度が速い場合、植付部3の昇降動作が追従できる車速まで、田植機1の走行速度を自動減速させるように車速制御を行う。これにより、昇降動作が追従可能な状態で当該昇降動作を行うことができるので、植付トラブルを未然に防ぐことができる。また、耕盤の凹凸が激しい場合、機体のローリングとピッチングの振幅及び周期が大きくなり、浮苗等の植付トラブルが発生する可能性が高い。ところで、このようにローリング及びピッチングの振幅及び周期が大きいときには、機体が傾く速度の変動機体のローリング角の加速度が大きくなる。そこで、本実施形態の田植機において、制御部は、角速度センサ41の出力値の変動が大きくなった場合機体のローリング角の加速度が大きい場合、植付部3の昇降動作が追従できる車速まで、田植機1の走行速度を自動減速させるように構成されている。これにより、昇降動作が追従可能な状態で当該昇降動作を行うことができるので、植付トラブルを未然に防ぐことができる。以上のように、ローリング角、ローリング角速度、及びローリング角速度の変動の大きさ以上をまとめてローリング角情報と呼ぶが大きな値を示した場合には、車速を自動的に減速することで、植付トラブルを未然に防ぐことができる。なお、傾斜センサ40及び角速度センサ41の出力に基づいてローリング角情報を取得することができるので、傾斜センサ40及び角速度センサ41はローリング角情報取得部であるということができる。次に、本実施形態の田植機1における昇降制御の流れについて、図5のフローチャートを参照して説明する。まず、制御部は、傾斜センサ40及び角速度センサ41の出力に基づいて、ローリング角情報ローリング角、ローリング角速度、及びローリング角速度の変動の大きさを取得するステップS101。次に制御部は、前記ローリング角情報ローリング角、ローリング角速度、及びローリング角速度の変動の大きさのうち何れか1つ又は複数が所定の閾値以上であった場合ステップS102の判定には、走行車速を所定の車速まで減速させるステップS103。続いて、制御部は、フロートセンサ34の出力に基づいて、フロート角を取得するステップS104。次に制御部は、フロート角の検出値と、目標値と、の偏差フロート角偏差に基づいて、PID制御の比例項50、積分項51、微分項52をそれぞれ算出するステップS105。更に制御部は、前記フロート角偏差の二階微分値フロート角加速度を算出しステップS106、これに二階微分ゲインKd2を乗じて二階微分項53の値を求めるステップS107。そして制御部は、二階微分項53の値を、ステップS105で求めたPID制御の動作指令値に加算して、最終的な動作指令値を得るステップS108。制御部は、上記のようにして得られた動作指令値に基づいて昇降シリンダ14を駆動し、植付部3を昇降駆動させるステップS109。最後に、制御部は、植付作業が継続中か否かを判定しステップS110の判定、継続中であった場合にはステップS101に戻って昇降制御を継続する。植付作業が終了していた場合には、昇降制御を継続する必要はないので、フローを終了する。以上で説明したように、本実施形態の田植機1は、植付部3と、制御部と、を備える。制御部は、植付部3の加速度具体的にはフロート角加速度を取得する。そして制御部は、取得した前記加速度に二階微分ゲインKd2を乗じたものに基づいて、植付部3の昇降制御を行う。このように植付部3の加速度に基づいて昇降制御を行うことにより、植付部3の上下速度の変動が大きい場合の振動的な応答を抑制できる。また、前記加速度は、圃場表面からの反力によって生じるため、当該加速度に基づいて制御を行うことにより、圃場の硬さに応じた制御動作を実現することができる。また本実施形態の田植機1においては、二階微分ゲインKd2をオペレータが設定できるように構成している。このようにオペレータが二階微分ゲインKd2を調整することで、圃場条件の変化に応じて適切な制御性能を得ることができる。また本実施形態の田植機1は、土壌の硬さを検出するための土壌反力検出装置27を備える。そこで、制御部は、土壌反力検出装置27の検出値に基づいて、二階微分ゲインKd2を変更するように構成されていても良い。これにより、土壌の硬さに応じて自動的に最適な制御性能を得ることができる。また本実施形態の田植機1は、車体のローリング角、ローリング角の変化速度、及びローリング角の変化速度の変動、を検出するための傾斜センサ40及び角速度センサ41を備えている。制御部は、前記ローリング角、前記ローリング角の変化速度、又はローリング角の変化速度の変動が大きくなったときに、車速を減速するように制御を行う。即ち、車体のローリング角、ローリング角の変化速度、ローリング角の変化速度の変動、などが大きい場合は、浮苗などの植付トラブルが発生し易くなる。そこで、このような場合には、昇降制御が追従できる適切な車速まで減速することにより、植付トラブルを未然に防ぐことができる。次に、本発明の第2実施形態について説明する。なお、以下の説明において、上記第1実施形態と同一又は類似する構成については、要素名及び図面に第1実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。図6は、この実施形態にかかる昇降制御のブロック線図である。本実施形態における昇降制御の特徴は、植付部3の高さの検出値具体的にはフロート角の検出値と、植付部3の高さの目標値フロート角の目標値と、の偏差フロート角偏差の大きさに応じて、積分ゲインKiの値を変更することにある。具体的には、本実施形態の田植機において、制御部は、フロート角偏差の絶対値が大きい場合には積分ゲインKiも大きく、フロート角偏差の絶対値が小さい場合には積分ゲインKiも小さくするように構成している。このように積分ゲインKiをフロート角偏差の大きさに応じて変更することの効果は以下の通りである。即ち、偏差の積分値を利用した従来の制御PI制御、PID制御などにおいては、応答性を向上させるために積分ゲインKiを大きくすると振動的になり、振動的な応答を抑えるために積分ゲインKiを小さくすると応答性が悪化するという課題があった。即ち、従来の制御では、応答性と安定性を両立することができなかった。この点、本実施形態のように、フロート角偏差の大きさに応じて積分ゲインKiの値を変更することで、安定性と応答性を両立することができる。即ち、フロート角偏差の絶対値が大きい場合には、積分ゲインKiを大きくすることにより、フロート角を目標値に素早く復帰させることができる。一方、フロート角偏差の絶対値が小さい場合には、積分ゲインKiを小さくすることにより、フロート角の目標値付近での振動的な応答を抑えることができる。次に、本実施形態の田植機に1おける車速制御について説明する。上記第1実施形態においては、ローリング角情報が所定値以上だった場合に車速を減速させることにより、植付トラブルを未然に防いでいた。これに代えて、第2実施形態では、フロート角、フロート角速度、及びフロート角加速度が所定値以上の場合に、車速を減速させるように制御している。例えば、植付部3が左右で大きく傾いているときには、浮苗などの植付トラブルが発生し易いので、このような場合には車速を減速することが好ましい。植付部3が大きく傾いていると、フロートセンサ34が検出するフロート角が大きくなる場合がある。そこで本実施形態の田植機1において、制御部は、フロートセンサ34が検出するフロート角が所定値以上だった場合植付部3が大きく傾いている場合には、車速を減速させる。これにより、浮苗などの植付トラブルを未然に防ぐことができる。また、植付部3の上下速度が昇降シリンダ14による昇降速度の限界を超えると、昇降制御が追いつかなくなるため、浮苗などの植付トラブルが発生し易くなる。従って、このような場合には車速を減速することが好ましい。そこで本実施形態の田植機1において、制御部は、植付部3のフロート角速度フロートセンサ34が検出したフロート角の微分値が所定値以上だった場合植付部の上下速度が大きい場合には、昇降制御が追従可能な速度まで車速を減速させる。これにより、浮苗などの植付トラブルを未然に防ぐことができる。また、耕盤の凹凸が激しい場合、機体のローリングとピッチングの振幅及び周期が大きくなり、浮苗等の植付トラブルが発生する可能性が高い。従って、このような場合には車速を減速させることが好ましい。ところでこのように耕盤の凹凸が激しい場合には、フロート角速度の変動フロートの角加速度も大きくなる。そこで本実施形態の田植機において、制御部は、フロート角加速度フロートセンサ34が検出したフロート角の二階微分値が所定値以上だった場合には、昇降シリンダが追従可能な速度まで車速を減速させる。これにより、浮苗などの植付トラブルを未然に防ぐことができる。以上のように、フロート角フロートの揺動角、フロート角速度、及びフロート角加速度以上をまとめてフロート角情報と呼ぶが大きな値を示した場合には、車速を自動的に減速することで、植付トラブルを未然に防ぐことができる。なお、フロートセンサ34の検出値に基づいて上記フロート角情報を取得することができるので、フロートセンサ34はフロート角情報取得部であるということができる。以上で説明したように、この第2実施形態の田植機1において、制御部は、フロート角の検出値植付部3の高さの検出値と、フロート角の目標値と、の偏差が大きい場合には、積分ゲインKiを大きくし、前記偏差が小さい場合には、積分ゲインKiを小さくして、前記昇降制御を行っている。これにより、目標値付近への復帰を早くすることができ、なおかつ目標値付近での振動的な応答を抑えることができる。また、この第2実施形態の田植機1は、以下のように構成されている。即ち、この田植機1は、植付部3に対して揺動自在かつ地面に接触可能に構成されたフロート16と、フロート16の揺動角、角速度、角加速度を検出するためのフロートセンサ34と、を備える。制御部は、前記揺動角、角速度、又は角加速度が大きくなったときに車速を減速させる。即ち、フロート16の揺動角、角速度、角加速度、などが大きい場合は、浮苗などの植付トラブルが発生し易くなる。そこで、このような場合には、昇降制御が追従できる適切な車速まで減速することにより、植付トラブルを未然に防ぐことができる。次に、上記第2実施形態の変形例について説明する。この変形例は、フロート角偏差に対して不感帯体処理を行う構成である。不感帯処理は例えば以下のように行う。即ち、入力値であるフロート角偏差をu,不感帯処理後のフロート角偏差をy,不感帯幅を±zとする。この場合、不感帯処理後の偏差yは、以下のようにして求めることができる:y=uzu<-zy=0-z≦u≦zy=u-zz<u即ち、フロート角偏差uが不感帯内にあるときには、不感帯処理後のフロート角偏差yをゼロとする。前記不感帯は、フロート角偏差uがゼロになる領域を中心として設定されている。従って、フロート角偏差uがゼロに近づくと、上記不感帯処理により、不感帯処理後のフロート角偏差yがゼロになる。そして、このようにして求めた不感帯処理後のフロート角偏差yに基づいて、昇降制御の動作指令値を求める。この不感帯処理により、フロート角が目標値に近いときフロート角偏差がゼロに近いときの振動的な応答を抑えることができる。そして、本変形例の田植機1においては、フロート角偏差に比例した制御のための第1不感帯と、フロート角偏差の積分値を用いた制御のための第2不感帯と、を別に設定しており、第1不感帯よりも第2不感帯幅の方が幅が広く設定されている。具体的には、図7に示すように、比例項50には、±z1の幅を有する第1不感帯が設定されている。フロート角偏差uが第1不感帯にあるときには、比例項50への入力はゼロとなる。従って、この場合は、比例項50の影響フロート角偏差に比例した制御の影響が小さくなる。なお、本実施形態においては、微分項52及び二階微分項53に対しても、第1不感帯が設定されている。従って、フロート角偏差uが第1不感帯にあるときには、微分項52及び二階微分項53の影響も小さくなる。一方、積分項51には、±z2の幅を有する第2不感帯が設定されている。フロート角偏差uが第2不感帯にあるときには、積分項51への入力はゼロとなる。従って、この場合は、積分項51の影響フロート角偏差の積分値を用いた制御の影響が小さくなる。そして、z2>z1となるように設定されている。不感帯をこのように設定することにより、フロート角偏差がゼロに近づくにつれて、積分項51に入力される偏差の値第2不感帯処理後の偏差の値が、比例項50等に入力される偏差の値第1不感帯処理後の偏差の値よりも小さくなる。即ち、フロート角偏差がゼロに近づくにつれ、積分項51の影響力を小さくすることができる。このように、フロート角偏差のゼロ付近フロート角の目標値付近における積分項51の影響力を小さくできるので、積分ゲインKiを大きく設定したとしても、目標値近傍での振動的な応答が発生しにくくなる。そこで、目標値への復帰を早くするために、積分ゲインKiを大きく設定することができる。このように、本変形例の田植機1の構成によれば、積分ゲインKiを大きく設定して目標値付近への復帰を早くすることができ、かつ不感帯処理により目標値付近での振動的な応答を抑えることができる。なお、本実施形態の田植機において、制御部は、フロート角偏差が積分項51の不感帯±z2の範囲に入ると、積分項51の積分値をゼロにリセットするように構成されている。即ち、本実施形態の田植機1が備える昇降シリンダ14のように、流量比例弁で圧油流量を指令する形式のアクチュエータ速度を指令する形式のアクチュエータにおいては、積分値が蓄積すると、目標値から行き過ぎるオーバーシュートことが発生し得る。そこで、上記のように積分値をリセットすることにより、昇降シリンダ14がオーバーシュートすることを抑制できる。以上で説明したように、この変形例の田植機1において、制御部は、植付部3の高さの検出値具体的にはフロート角と、植付部3の高さの目標値フロート角の目標値と、の偏差フロート角偏差に対して設定する不感帯に、比例項50のための第1不感帯と、積分項51のための第2不感帯と、を設定する。これにより、目標値付近への復帰を早くすることができ、なおかつ目標値付近での振動的な応答を抑えることができる。またこの変形例の田植機1において、記制御部は、前記偏差が第2不感帯にあるときには、積分値をゼロにリセットする。これにより、昇降シリンダ14のオーバーシュートを防止することができる。以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。本発明は、田植機に限らず、例えば上下昇降可能な耕耘機を備えたトラクタなど、上下昇降可能な作業機を備えた作業車両全般に適用することができる。作業機植付部3の高さはフロート16の揺動角によって検出するものとしたが、これに限らず、高さを検出することができる構成であれば良い。例えば、昇降リンク機構12のリンクの角度を検出することにより、作業機の高さを検出することもできる。また、作業機と地面との距離を測定する非接触式のセンサを備える構成であっても良い。作業機植付部3の加速度は、フロート角を二階微分して求めるものとして説明したが、これに限らない。例えば、植付部3の加速度を検出する加速度センサを設けておけば、当該加速度を直接的に検出することができる。これによれば、制御部において二階微分などの演算処理を行う負荷を低減できる。また、演算誤差やサンプリング周期などの影響を受けずに高精度に加速度を求めることができるため、制御性能を向上させることができる。また例えば、フロート16の揺動角の速度を検出する角速度センサを設けておき、その検出値を一階微分することにより、フロート角加速度を算出する構成であっても良い。これによれば、高い精度で加速度を検出して、精度の良い昇降制御を行うことができる。第1実施形態において、従来のPID制御の比例項、微分項、積分項に加えて、二階微分項を加えるとしたが、これに限らない。例えば、微分項、積分項は省略することもできる即ち、図4の点線内は、P制御、PI制御、PD制御などであっても良い。また、第2実施形態及びその変形例においても、微分項は省略することができる。第2実施形態における不感帯処理は一例であって、上記の例に限らない。例えば、特許文献2に記載されているゲイン付き不感帯処理を採用することもできる。上記実施形態において、制御部は、土壌反力検出装置が検出した土壌反力に基づいて土壌の硬さを取得するとして説明したが、これに限らず、土壌反力に基づいて土壌の状態を検出することができる。例えば、プローブが地面に突き刺さったときの土壌反力の変化から、土中夾雑物の有無を判定することができる。また例えば、プローブが地面から引き抜かれるときにロードセルが検出する反力により、土壌の粘着力を検出することができる。このように、土壌反力に基づいて検出される種々の情報に基づいて、二階微分ゲインKd2を調整するように構成することができる。"