"回転アクチュエータによって回転する回転主軸、該回転主軸に取り付けられた回転工具、送りアクチュエータによって駆動され上記回転主軸をその軸方向にストロークさせる送り機構、及び上記回転アクチュエータに加わる負荷電圧を測定する測定器を有する加工装置と、上記回転アクチュエータ及び上記送りアクチュエータを駆動する出力制御、並びに上記測定器から上記負荷電圧を読み取る入力制御を行う制御装置と、を備えており、該制御装置は、上記回転主軸を回転させながら、上記送り機構によって上記回転主軸を前進させる前進動作と、上記測定器によって測定する上記負荷電圧の値が、所定の加工初期時間の間、所定の加工初期電圧値よりも継続して高くなったときに、加工開始を検出する初期検出動作と、上記加工開始を検出した後、上記測定器によって測定する上記負荷電圧の値が、所定の加工終期時間の間、所定の加工終期電圧値よりも継続して低くなったときに、加工完了を検出する終期検出動作と、上記加工完了を検出したとき、上記送り機構によって上記回転主軸を後退させる後退動作と、を順次行うよう構成されていることを特徴とする加工検出装置。請求項1に記載の加工検出装置において、上記加工装置は、産業用ロボットの移動先端部に取り付けられており、かつ、該移動先端部の移動によって所定の加工位置に移動した後、上記制御装置によって上記各動作を順次行うよう構成されていることを特徴とする加工検出装置。請求項1又は2に記載の加工検出装置において、上記被加工物は、鋳物として成形され、鋼板のプレス加工を行うための金型であり、該金型は、上記鋼板を成形する成形表面部と、該成形表面部に対する下方において該成形表面部を補強する補強リブとを有しており、上記回転工具によって加工する穴は、上記成形表面部を貫通するエア抜き穴であることを特徴とする加工検出装置。ところで、被加工物が鋳物製品等の寸法のばらつきを有するものになると、回転工具の送り量によって加工が完了したことを検出するだけでは、被加工物に対して穴明け等の加工が確実に行われたかを確認することができない。そのため、寸法のばらつきを考慮して、回転工具の送り量を若干長くすることを行っている。その結果、加工のサイクルタイムを短縮することが困難になっている。本発明は、かかる背景に鑑みてなされたもので、被加工物に確実に加工を行うことができ、加工のサイクルタイムを短縮することができる加工検出装置を提供しようとして得られたものである。本発明は、回転アクチュエータによって回転する回転主軸と、該回転主軸に取り付けられた回転工具と、送りアクチュエータによって駆動され、上記回転主軸をその軸方向にストロークさせる送り機構と、上記回転アクチュエータに加わる負荷電圧を測定する測定器と、上記回転アクチュエータ及び上記送りアクチュエータを駆動する出力制御、及び上記測定器から上記負荷電圧を読み取る入力制御を行う制御装置と、を備えており、該制御装置は、上記回転主軸を回転させながら、上記送り機構によって上記回転主軸を前進させる前進動作と、上記測定器によって測定する上記負荷電圧の値が、所定の加工初期時間の間、所定の加工初期電圧値よりも継続して高くなったときに、加工開始を検出する初期検出動作と、上記加工開始を検出した後、上記測定器によって測定する上記負荷電圧の値が、所定の加工終期時間の間、所定の加工終期電圧値よりも継続して低くなったときに、加工完了を検出する終期検出動作と、上記加工完了を検出したとき、上記送り機構によって上記回転主軸を後退させる後退動作と、を順次行うよう構成されていることを特徴とする加工検出装置にある請求項1。上記加工検出装置は、回転工具によって被加工物に加工を行う際に、回転アクチュエータに加わる負荷電圧の測定を行って、加工開始と加工完了とを検出することにより、回転工具による被加工物の加工を迅速かつ確実に行うことができるものである。加工検出装置における回転工具によって被加工物に加工を行う際には、制御装置は、前進動作として、回転アクチュエータに制御信号を送って回転主軸を回転させる。また、制御装置は、送りアクチュエータに制御信号を送って送り機構を駆動し、送り機構によって回転主軸を前進させる。次いで、制御装置は、初期検出動作として、測定器によって測定する負荷電圧の値を監視する。そして、制御装置は、負荷電圧の値が、所定の加工初期時間の間、所定の加工初期電圧値よりも継続して高くなったときには、回転工具が被加工物に加工を開始したと判断して、加工開始を検出する。次いで、制御装置は、終期検出動作として、加工開始を検出した後、測定器によって測定する負荷電圧の値を監視する。そして、制御装置は、負荷電圧の値が、所定の加工終期時間の間、所定の加工終期電圧値よりも継続して低くなったときには、回転工具による被加工物の加工が完了したと判断して、加工完了を検出する。その後、制御装置は、後退動作として、加工完了を検出したとき、送りアクチュエータに制御信号を送って送り機構を駆動し、送り機構によって回転主軸を後退させる。こうして、上記加工検出装置においては、制御装置によって加工開始と加工完了とを検出することにより、回転工具によって被加工物に確実に加工を行うことができる。また、制御装置が加工完了を検出した後には、直ちに後退動作を行うことにより、回転工具による加工のサイクルタイムを短縮することができる。さらに、制御装置が加工完了を検出した後、直ちに後退動作を行うことにより、送り機構が、加工を完了した後も余分に回転工具をその軸方向へ送ってしまうことを防止することができる。これにより、回転工具が、被加工物における、加工した穴の直下に位置する部位に干渉して、自ら損傷してしまうことを防止することもできる。それ故、上記加工検出装置によれば、被加工物に確実に加工を行うことができ、加工のサイクルタイムを短縮することができる。上述した加工検出装置における好ましい実施の形態につき説明する。上記加工検出装置において、上記回転工具は、上記被加工物に対して穴明け加工を行うドリル、上記被加工物に形成された穴を拡大する加工荒削り加工、仕上げ加工等を行うリーマ等とすることができる。上記測定器によって測定する負荷電圧は、上記回転工具が上記被加工物を加工する際に、この回転工具から上記回転アクチュエータに加わる負荷によって生じる電圧とすることができる。また、上記加工装置は、産業用ロボットの移動先端部に取り付けられており、かつ、該移動先端部の移動によって所定の加工位置に移動した後、上記制御装置によって上記各動作を順次行うよう構成されていてもよい請求項2。この場合には、産業用ロボットによって、回転工具が取り付けられた回転主軸及び送り機構を、被加工物における複数の加工位置へ逐次移動させることができる。そして、各加工位置において、前進、初期検出、終期検出、後退の各動作を行って、回転工具による加工を行うことができる。また、上記被加工物は、鋳物として成形され、鋼板のプレス加工を行うための金型であり、該金型は、上記鋼板を成形する成形表面部と、該成形表面部に対する下方において該成形表面部を補強する補強リブとを有しており、上記回転工具によって加工する穴は、上記成形表面部を貫通するエア抜き穴であってもよい請求項3。この場合には、被加工物が、鋳物から成形されて寸法のばらつきが生じやすい金型であっても、測定器によって測定した負荷電圧から加工開始と加工完了の検出を行うことにより、回転工具による成形表面部への加工を確実に行うことができる。また、加工完了の検出を行った後に、後退動作によって直ちに回転工具を後退させることにより、回転工具が、補強リブに干渉して、自ら損傷してしまうことを防止することができる。以下に、加工検出装置にかかる実施例につき、図面を参照して説明する。図1は、加工検出装置1の構成を示す。同図に示すごとく、本例の加工検出装置1は、加工装置2と制御装置3とによって構成されている。加工装置2は、回転アクチュエータ22によって回転する回転主軸21と、回転主軸21に取り付けられた回転工具23と、送りアクチュエータ25によって駆動され、回転主軸21をその軸方向にストロークさせる送り機構24と、回転アクチュエータ22に加わる負荷電圧Vを測定する測定器26とを備えている。また、加工装置2は、制御装置3によって動作するよう構成されており、制御装置3は、回転アクチュエータ22及び送りアクチュエータ25を駆動する出力制御と、測定器26から負荷電圧Vを読み取る入力制御とを行う。図2は、加工検出装置1の動作のフローチャートを示し、図3は、測定器26によって測定した負荷電圧Vの時間経過のグラフを模式化して示す。制御装置3は、次の前進動作、初期検出動作、終期検出動作及び後退動作を、順次行うよう構成されている。図3に示すごとく、制御装置3は、まず、前進動作として、回転主軸21を回転させながら図2のステップS3、送り機構24によって回転主軸21を前進させるS5。次いで、制御装置3は、初期検出動作として、測定器26によって測定する負荷電圧Vの値が、所定の加工初期時間t1の間、所定の加工初期電圧値V1よりも継続して高くなったときにS6,S7、加工開始P1を検出するS8。次いで、制御装置3は、終期検出動作として、加工開始P1を検出した後、測定器26によって測定する負荷電圧Vの値が、所定の加工終期時間t2の間、所定の加工終期電圧値V2よりも継続して低くなったときにS9,S10、加工完了P2を検出するS11。その後、制御装置3は、後退動作として、加工完了P2を検出したとき、送り機構24によって回転主軸21を後退させるS13。以下に、本例の加工検出装置1につき、図1~図8を参照して詳説する。図4は、産業用ロボット4に取り付けられた加工装置2によって、被加工物5に加工を行う状態を示す。同図に示すごとく、本例の加工検出装置1は穴明け加工を行うものであり、本例の回転工具23はドリルである。加工装置2は、産業用ロボット4の移動先端部41に取り付けられており、かつ、移動先端部41の移動によって所定の加工位置に移動した後、制御装置3によって各動作を行うよう構成されている。産業用ロボット4は、サーボモータによって回転する関節を複数有し、移動先端部41の位置を三次元的に移動可能にしたものである。図5~図8は、被加工物5に対して穴明け加工を行う加工装置2を示し、図5は、穴明け加工前の状態、図6は、穴明け加工を行う状態、図7は、穴明け加工後の状態、図8は、元の位置に復帰した状態を示す。各図に示すごとく、本例の加工検出装置1によって加工を行う被加工物5は、鋼板のプレス加工を行うための金型5である。金型5は、鋼板を成形する成形表面部51と、成形表面部51に対する下方において成形表面部51を補強する補強リブ52とを有している。回転工具23によって加工する穴は、成形表面部51を貫通するエア抜き穴511である。補強リブ52は、格子状に形成されている。そして、回転工具23によって穴明け加工を行うエア抜き穴511の直下位置には、補強リブ52が位置する。図5に示すごとく、本例の回転アクチュエータ22及び送りアクチュエータ25は、いずれもモータによって構成されている。回転主軸21は、その先端部に回転工具23を装着するための装着部211を有しており、回転工具23は、装着部211に装着されて回転する。送り機構24は、回転主軸21が配設されたスライド部241を、リニヤガイドによってスライドさせるよう構成されている。また、送り機構24は、送りネジ等によって、送りアクチュエータ25としてのモータの回転力を、スライド部241をスライドさせる推力に変換するよう構成されている。測定器26は、回転主軸21に加わる負荷トルクの大きさを示す負荷電圧Vを測定する電圧測定器26である。図1に示すごとく、本例の制御装置3は、回転アクチュエータ22の回転制御を行う回転制御部33と、送りアクチュエータ25の送り制御を行う送り制御部34と、産業用ロボット4の制御を行うロボット制御部32と、回転制御部33、送り制御部34及びロボット制御部32を接続したシーケンサ制御部31とを有している。前進動作、初期検出動作、終期検出動作及び後退動作は、シーケンサ制御部31内に構築された制御プログラムによって実行される。測定器26によって測定される負荷電圧Vの値は、シーケンサ制御部31に読み込まれ、シーケンサ制御部31内の制御プログラムに使用される。シーケンサ制御部31による各動作は、ロボット制御部32による移動先端部41の移動制御を行うロボット制御プログラムの中に組み込まれている。次に、加工検出装置1を用いて被加工物5に対して穴明け加工を行う方法につき、図2のフローチャート及び図3のグラフを参照して説明する。図4に示すごとく、産業用ロボット4の教示を行って、金型5の成形表面部51に対して穴明け加工を行う複数の加工位置を記憶させておく。そして、図5に示すごとく、加工検出装置1によって被加工物5に加工を行う際には、ロボット制御部32は、産業用ロボット4の移動先端部41を移動させ、回転工具23を装着した加工装置2を、目的とする所定の加工位置まで移動させる。そして、ロボット制御部32は、シーケンサ制御部31へ移動完了の信号を送り図2のステップS1,S2、シーケンサ制御部31から加工完了P2の信号が送られるまで、産業用ロボット4の移動先端部41を待機させる。シーケンサ制御部31は、前進動作として、回転制御部33を介して回転アクチュエータ22に制御信号を送って回転主軸21を回転させるS3。また、シーケンサ制御部31は、測定器26による負荷電圧Vの測定を開始するS4。また、シーケンサ制御部31は、送り制御部34を介して送りアクチュエータ25に制御信号を送って送り機構24を駆動し、送り機構24によって回転主軸21を、加工装置2における原位置から前進を開始させるS5。次いで、シーケンサ制御部31は、初期検出動作として、測定器26によって測定する負荷電圧Vの値を監視するS6。そして、図3に示すごとく、シーケンサ制御部31は、負荷電圧Vの値が、所定の加工初期時間t1の間、所定の加工初期電圧値V1よりも継続して高くなったときにはS7、回転工具23が被加工物5に加工を開始したと判断して、加工開始P1を検出するS8。図6に示すごとく、回転工具23による穴明け加工を開始した後には、シーケンサ制御部31は、送り制御部34を介して送りアクチュエータ25を制御し、回転工具23による穴明け加工を行う。このとき、シーケンサ制御部31は、回転主軸21を、所定量前進させる動作と所定量後退させる動作とを繰り返し、穴明け加工時に排出される切屑を分断しながら、穴明け加工を行う。そして、図3に示すごとく、この穴明け加工を行う際に、測定器26によって測定される回転主軸21への負荷電圧Vは、加工に伴う電圧の上昇と、加工の休止に伴う電圧の下降とを繰り返す波形で観測される符号Kを参照。上記加工開始P1を検出した後には、シーケンサ制御部31は、終期検出動作として、加工開始P1を検出した後、測定器26によって測定する負荷電圧Vの値を監視するS9。そして、図3に示すごとく、シーケンサ制御部31は、負荷電圧Vの値が、所定の加工終期時間t2の間、所定の加工終期電圧値V2よりも継続して低くなったときにはS10、回転工具23による被加工物5の加工が完了したと判断して、加工完了P2を検出するS11。このとき、シーケンサ制御部31は、測定器26による負荷電圧Vの測定を終了するS12。こうして、図7に示すごとく、回転工具23が金型5の成形表面部51を貫通し、穴明け加工が完了する。次いで、シーケンサ制御部31は、後退動作として、加工完了P2を検出したとき、送り制御部34を介して送りアクチュエータ25に制御信号を送って送り機構24を駆動し、送り機構24によって回転主軸21を後退させるS13。そして、回転主軸21が加工装置2における原位置まで後退したときには、シーケンサ制御部31がロボット制御部32へ加工完了P2の信号を送る。図8には、回転主軸21が加工装置2における原位置まで後退した状態を示す。その後、ロボット制御部32は、産業用ロボット4の移動先端部41及び加工装置2を、次の加工位置に移動させて、上記と同様にして、シーケンサ制御部31によって、次の加工位置に対して穴明け加工を行う。このようにして、加工検出装置1においては、制御装置3によって加工開始P1と加工完了P2とを検出することにより、回転工具23によって被加工物5に確実に加工を行うことができる。また、制御装置3が加工完了P2を検出した後には、直ちに後退動作を行うことにより、回転工具23による加工のサイクルタイムを短縮することができる。さらに、制御装置3が加工完了P2を検出した後、直ちに後退動作を行うことにより、送り機構24が、加工を完了した後も余分に回転工具23をその軸方向へ送ってしまうことを防止することができる。これにより、回転工具23が、被加工物5としての金型5における、加工した穴の直下に位置する補強リブ52に干渉して、自ら損傷してしまうことを防止することもできる。それ故、上記加工検出装置1によれば、被加工物5に確実に加工を行うことができ、加工のサイクルタイムを短縮することができる。"