"直流電圧源の正極および負極のそれぞれに回転機の端子を接続するスイッチング素子と、該スイッチング素子に逆並列接続された整流手段とを備える直流交流変換回路について、該直流交流変換回路の前記スイッチング素子を操作することで、前記回転機を流れる電流、前記回転機のトルクおよび前記回転機の鎖交磁束の少なくとも1つを有する制御量を制御する回転機の制御装置において、前記スイッチング素子のそれぞれがオン状態であるかオフ状態であるかを示すスイッチングモードを仮設定し、該仮設定されたスイッチングモードに応じた前記制御量を予測する予測手段と、前記予測手段による予測結果に基づき、前記直流交流変換回路の実際の操作に用いるスイッチングモードを決定する決定手段と、前記決定手段によって決定されたスイッチングモードとなるように前記スイッチング素子を操作する操作手段とを備え、前記決定手段は、前記実際の操作に用いるスイッチングモードの決定に際し、前記スイッチング素子および該スイッチング素子に逆並列接続される整流手段を備える流通規制要素のそれぞれの発熱量の間の相違を低減するスイッチングモードを優先する優先手段を備えることを特徴とする回転機の制御装置。前記優先手段は、前記実際の操作に用いられるスイッチングモードが無効電圧ベクトルに対応するものから有効電圧ベクトルに対応するものを経て再度無効電圧ベクトルに対応するものとなるまでの期間において、前記直流交流変換回路を構成する各レッグのスイッチング状態の切替数が同一となるように制御すべくスイッチングモードを操作するレッグ均等化手段を備えることを特徴とする請求項1記載の回転機の制御装置。前記レッグ均等化手段は、前記切替数を奇数とすることを特徴とする請求項2記載の回転機の制御装置。前記回転機は、3相回転機であり、前記決定手段は、スイッチング状態の切り替えがなされるレッグ数が1以下となるとの条件下、前記実際の操作に用いられるスイッチングモードを決定するものであり、前記レッグ均等化手段は、前記実際の操作に用いられるスイッチングモードが無効電圧ベクトルに対応するものから有効電圧ベクトルに対応するものを経て再度無効電圧ベクトルに対応するものとなるまでの期間において、有効電圧ベクトルに対応した互いに相違する2つのスイッチングモードを実際の操作に用いられるスイッチングモードに決定することを特徴とする請求項3記載の回転機の制御装置。前記優先手段は、前記直流交流変換回路の各レッグについて、所定期間におけるスイッチング状態の切替頻度を所定値に制御すべく前記スイッチングモードを操作する切替頻度均等化手段を備えることを特徴とする請求項1記載の回転機の制御装置。前記切替頻度均等化手段は、前記所定期間においてスイッチング状態の切替回数が規定値となったレッグについてスイッチング状態の切替を行なうスイッチングモードが実際の操作に用いるスイッチングモードに決定されることを禁止することを特徴とする請求項5記載の回転機の制御装置。前記優先手段は、前記直流交流変換回路を構成するレッグのうち流れる電流が最大のものについて、前記直流電圧源の正極に接続される前記流通規制要素と前記直流電圧源の負極に接続される前記流通規制要素との発熱量の相違を低減制御すべくスイッチングモードを操作するレッグ内均等化手段を備えることを特徴とする請求項1記載の回転機の制御装置。前記決定手段は、前記予測手段によって予測された制御量とその指令値との差が小さいスイッチングモードの評価を高くして且つ、評価の高いスイッチングモードを前記実際の操作に用いるスイッチングモードに決定するものであり、前記レッグ内均等化手段は、無効電圧ベクトルに対応するスイッチングモードの評価が有効電圧ベクトルに対応するスイッチングモードの評価よりも高くなる場合、下側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードと上側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードとのいずれに決定するかによって、前記低減制御を行なう無効電圧ベクトル期間調整手段を備えることを特徴とする請求項7記載の回転機の制御装置。前記無効電圧ベクトル期間調整手段は、下側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるものである期間と上側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるものである期間との比を目標値に制御すべく、下側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードと上側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードとのいずれとするかの決定を行なうことを特徴とする請求項8記載の回転機の制御装置。前記無効電圧ベクトル期間調整手段は、前記流れる電流が最大のレッグについて、前記直流電圧源の正極に接続される前記流通規制要素の通電期間と前記直流電圧源の負極に接続される前記流通規制要素の通電期間との比を目標値に制御すべく、下側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードと上側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードとのいずれとするかの決定を行なうことを特徴とする請求項8記載の回転機の制御装置。前記無効電圧ベクトル期間調整手段は、前記流通規制要素のそれぞれに関する発熱量の積算値に関する情報を取得する取得手段を備え、下側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードと上側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードとの一対のスイッチングモードのうち、前記取得された発熱量の積算値が所定値に達したものに通電するスイッチングモードの使用を禁止することを特徴とする請求項8記載の回転機の制御装置。前記レッグ内均等化手段は、前記流通規制要素のそれぞれに関する発熱量の積算値に関する情報を取得する取得手段を備え、該取得された発熱量の積算値が所定値に達したものに通電するスイッチングモードの使用を禁止する禁止手段を備えることを特徴とする請求項7記載の回転機の制御装置。ただし、上記の場合、指令電流の設定を変更する手段を設計する必要が生じる。また、指令電流を変更することは、無効電流を増大させることを意味し、損失の増大につながる。本発明は、上記課題を解決する過程でなされたものであり、その目的は、直流電圧源の正極および負極のそれぞれに回転機の端子を接続するスイッチング素子と、該スイッチング素子に逆並列接続された整流手段とを備える直流交流変換回路について、該直流交流変換回路の前記スイッチング素子を操作することで、前記回転機を流れる電流、前記回転機のトルクおよび前記回転機の鎖交磁束の少なくとも1つを有する制御量を制御する新たな回転機の制御装置を提供することにある。以下、上記課題を解決するための手段、およびその作用効果について記載する。請求項1記載の発明は、直流電圧源の正極および負極のそれぞれに回転機の端子を接続するスイッチング素子と、該スイッチング素子に逆並列接続された整流手段とを備える直流交流変換回路について、該直流交流変換回路の前記スイッチング素子を操作することで、前記回転機を流れる電流、前記回転機のトルクおよび前記回転機の鎖交磁束の少なくとも1つを有する制御量を制御する回転機の制御装置において、前記スイッチング素子のそれぞれがオン状態であるかオフ状態であるかを示すスイッチングモードを仮設定し、該仮設定されたスイッチングモードに応じた前記制御量を予測する予測手段と、前記予測手段による予測結果に基づき、前記直流交流変換回路の実際の操作に用いるスイッチングモードを決定する決定手段と、前記決定手段によって決定されたスイッチングモードとなるように前記スイッチング素子を操作する操作手段とを備え、前記決定手段は、前記実際の操作に用いるスイッチングモードの決定に際し、前記スイッチング素子および該スイッチング素子に逆並列接続される整流手段を備える流通規制要素のそれぞれの発熱量の間の相違を低減するスイッチングモードを優先する優先手段を備えることを特徴とする。上記のようにモデル予測制御を用いる場合、決定手段は、スイッチングモードの決定に際し、予測手段の予測結果を踏まえるという制約があるのみであるため、電流フィードバック制御のようにスイッチングモードの選択に大きな制約はない。このため、上記発熱量の相違を低減するスイッチングモードを優先する処理が可能である。上記発明では、この点に鑑み、優先手段を備えることで、ロック状態であっても、特定のレッグの流通規制要素に発熱が集中する事態を好適に緩和することができる。請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記優先手段は、前記実際の操作に用いられるスイッチングモードが無効電圧ベクトルに対応するものから有効電圧ベクトルに対応するものを経て再度無効電圧ベクトルに対応するものとなるまでの期間において、前記直流交流変換回路を構成する各レッグのスイッチング状態の切替数が同一となるように制御すべくスイッチングモードを操作するレッグ均等化手段を備えることを特徴とする。上記発明では、再度無効電圧ベクトルに対応するものとなるまでの期間におけるスイッチング状態の切替による発熱量の各レッグ間のばらつきを低減することができる。請求項3記載の発明は、請求項2記載の発明において、前記レッグ均等化手段は、前記切替数を奇数とすることを特徴とする。上記発明では、無効電圧ベクトルに対応するスイッチングモードとして、上側アームのスイッチング素子が全てオンとなるスイッチングモードと、下側アームのスイッチング素子が全てオンとなるスイッチングモードとが交互に選択されるようになる。ここで、ロック状態においては、無効電圧ベクトルに対応するスイッチングモードが採用される期間の占める割合が大きくなることから、これにより、上側アームと下側アームとの導通損失による発熱量のばらつきも好適に低減される。請求項4記載の発明は、請求項3記載の発明において、前記回転機は、3相回転機であり、前記決定手段は、スイッチング状態の切り替えがなされるレッグ数が1以下となるとの条件下、前記実際の操作に用いられるスイッチングモードを決定するものであり、前記レッグ均等化手段は、前記実際の操作に用いられるスイッチングモードが無効電圧ベクトルに対応するものから有効電圧ベクトルに対応するものを経て再度無効電圧ベクトルに対応するものとなるまでの期間において、有効電圧ベクトルに対応した互いに相違する2つのスイッチングモードを実際の操作に用いられるスイッチングモードに決定することを特徴とする。上記発明では、無効電圧ベクトルに対応するスイッチングモードとして、上側アームのスイッチング素子が全てオンとなるスイッチングモードと、下側アームのスイッチング素子が全てオンとなるスイッチングモードとが交互に選択されるようになる。ここで、ロック状態においては、無効電圧ベクトルに対応するスイッチングモードが採用される期間の占める割合が大きくなることから、これにより、上側アームと下側アームとの導通損失による発熱量のばらつきも好適に低減される。請求項5記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記優先手段は、前記直流交流変換回路の各レッグについて、所定期間におけるスイッチング状態の切替頻度を所定値に制御すべく前記スイッチングモードを操作する切替頻度均等化手段を備えることを特徴とする。上記発明では、スイッチング状態の切替に起因した発熱量についてのレッグ間のばらつきを低減することができる。請求項6記載の発明は、請求項5記載の発明において、前記切替頻度均等化手段は、前記所定期間においてスイッチング状態の切替回数が規定値となったレッグについてスイッチング状態の切替を行なうスイッチングモードが実際の操作に用いるスイッチングモードに決定されることを禁止することを特徴とする。請求項7記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記優先手段は、前記直流交流変換回路を構成するレッグのうち流れる電流が最大のものについて、前記直流電圧源の正極に接続される前記流通規制要素と前記直流電圧源の負極に接続される前記流通規制要素との発熱量の相違を低減制御すべくスイッチングモードを操作するレッグ内均等化手段を備えることを特徴とする。上記発明では、レッグ内均等化手段を備えることで、任意のレッグのいずれか一方のアームの流通規制要素の発熱量が他方のアームの流通規制要素の発熱量よりも過度に大きくなる事態を回避することができる。請求項8記載の発明は、請求項7記載の発明において、前記決定手段は、前記予測手段によって予測された制御量とその指令値との差が小さいスイッチングモードの評価を高くして且つ、評価の高いスイッチングモードを前記実際の操作に用いるスイッチングモードに決定するものであり、前記レッグ内均等化手段は、無効電圧ベクトルに対応するスイッチングモードの評価が有効電圧ベクトルに対応するスイッチングモードの評価よりも高くなる場合、下側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードと上側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードとのいずれに決定するかによって、前記低減制御を行なう無効電圧ベクトル期間調整手段を備えることを特徴とする。下側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードと上側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードとのいずれを採用しても制御量の挙動は同一と見てよい。このため、これらのいずれを採用するかを低減制御の操作量とすることで、制御量の制御性を低下させることなく、発熱量の相違を低減することができる。しかも、ロック状態においては、無効電圧ベクトル期間の占める割合が大きくなるため、上記操作のみで、制御のなされている期間の大部分において発熱の生じる流通規制要素をいずれにするかを選択可能となる。請求項9記載の発明は、請求項8記載の発明において、前記無効電圧ベクトル期間調整手段は、下側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるものである期間と上側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるものである期間との比を目標値に制御すべく、下側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードと上側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードとのいずれとするかの決定を行なうことを特徴とする。請求項10記載の発明は、請求項8記載の発明において、前記無効電圧ベクトル期間調整手段は、前記流れる電流が最大のレッグについて、前記直流電圧源の正極に接続される前記流通規制要素の通電期間と前記直流電圧源の負極に接続される前記流通規制要素の通電期間との比を目標値に制御すべく、下側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードと上側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードとのいずれとするかの決定を行なうことを特徴とする。流れる電流が最大のレッグの発熱量が、発熱量が最大のレッグとなりやすい。このため、直流電圧源の正極に接続される前記流通規制要素の通電期間と前記直流電圧源の負極に接続される前記流通規制要素の通電期間との比によっては、特定の流通規制要素の発熱量が過度に大きくなるおそれがある。上記発明では、この点に鑑み、上記設定とした。請求項11記載の発明は、請求項8記載の発明において、前記無効電圧ベクトル期間調整手段は、前記流通規制要素のそれぞれに関する発熱量の積算値に関する情報を取得する取得手段を備え、下側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードと上側アームのスイッチング素子の全てがオンとなるスイッチングモードとの一対のスイッチングモードのうち、前記取得された発熱量の積算値が所定値に達したものに通電するスイッチングモードの使用を禁止することを特徴とする。請求項12記載の発明は、請求項7記載の発明において、前記レッグ内均等化手段は、前記流通規制要素のそれぞれに関する発熱量の積算値に関する情報を取得する取得手段を備え、該取得された発熱量の積算値が所定値に達したものに通電するスイッチングモードの使用を禁止する禁止手段を備えることを特徴とする。上記発明では、禁止手段を備えることで、特定の流通規制要素の温度が過度に高くなる事態を好適に回避することができる。<第1の実施形態>以下、本発明にかかる回転機の制御装置の第1の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図1に、本実施形態にかかるモータジェネレータの制御システムの全体構成を示す。モータジェネレータ10は、3相の永久磁石同期モータである。詳しくは、モータジェネレータ10は、表面磁石同期モータSPMSMである。モータジェネレータ10は、インバータINVを介して高電圧バッテリ12に接続されている。インバータINVは、スイッチング素子Sp,Sn=u,v,wの直列接続体を3組備えており、これら各直列接続体の接続点がモータジェネレータ10のU,V,W相にそれぞれ接続されている。これらスイッチング素子S=u,v,w;=p,nとして、本実施形態では、絶縁ゲートバイポーラトランジスタIGBTが用いられている。そして、これらにはそれぞれ、ダイオードDが逆並列に接続されている。本実施形態では、モータジェネレータ10やインバータINVの状態を検出する検出手段として、以下のものを備えている。まずモータジェネレータ10の回転角度電気角θを検出する回転角度センサ14を備えている。また、モータジェネレータ10の各相を流れる電流iu,iv,iwを検出する電流センサ16を備えている。さらに、インバータINVの入力電圧電源電圧VDCを検出する電圧センサ18を備えている。上記各種センサの検出値は、図示しないインターフェースを介して低電圧システムを構成する制御装置20に取り込まれる。制御装置20では、これら各種センサの検出値に基づき、インバータINVを操作する操作信号を生成して出力する。ここで、インバータINVのスイッチング素子Sを操作する信号が、操作信号gである。上記制御装置20は、モータジェネレータ10のトルクを要求トルクTに制御すべく、インバータINVを操作する。ここで、要求トルクTは、図2に示すように制限トルクTth以下の領域に制限される。制限トルクTthは、スイッチング素子SやダイオードDの発熱限界に応じて定まるものである。なお、図2において、電気角速度ωが閾値速度ωthよりも大きい場合、トルクが低下しているが、これは、インバータINVの出力電圧の変調率が最大であるときにおけるモータジェネレータ10のトルクと電気角速度との関係を示す曲線である。制御装置20は、要求トルクTを実現するための指令電流とモータジェネレータ10を流れる電流とが一致するように、インバータINVを操作する。すなわち、本実施形態では、モータジェネレータ10のトルクが最終的な制御量となるものであるが、トルクを制御すべく、モータジェネレータ10を流れる電流を直接の制御量として、これを指令電流に制御する。特に、本実施形態では、モータジェネレータ10を流れる電流を指令電流に制御すべく、スイッチングモードを複数通りのそれぞれに仮設定した場合についてのモータジェネレータ10の電流を予測し、インバータINVの実際のスイッチングモードを決定するモデル予測制御を行う。上記スイッチングモードは、インバータINVを構成するスイッチング素子Sのそれぞれがオンであるかオフであるかを示すものであり、図3aに示される8通りのスイッチングモード0~7からなる。例えば、低電位側のスイッチング素子Sun,Svn,Swnの全てがオン状態となるスイッチングモードがスイッチングモード0であり、高電位側のスイッチング素子Sup,Svp,Swpの全てがオン状態となるスイッチングモードがスイッチングモード7である。これらスイッチングモード0,7は、モータジェネレータ10の全相を短絡させるものであり、インバータINVからモータジェネレータ10に印加される電圧がゼロとなるものであるため、インバータINVの出力電圧ベクトルを無効電圧ベクトルとするものである。これに対し、残りの6つのスイッチングモード1~6は、上側アームおよび下側アームの双方にオン状態となるスイッチング素子が存在する操作パターンによって規定されるものであり、インバータINVの出力電圧ベクトルを有効電圧ベクトルとするものである。図3bに、各スイッチングモード0~7のそれぞれに対応する電圧ベクトルV0~V7を示す。電圧ベクトルV0~V7は、スイッチングモード0~7のそれぞれにおけるインバータINVの出力電圧ベクトルを示すものである。なお、図示されるように、スイッチングモード13,5のそれぞれに対応する電圧ベクトルV1,V3,V5がU相、V相、W相の正側にそれぞれ対応している。ここで、モデル予測制御について詳述する。先の図1に示す電流センサ16によって検出された相電流iu,iv,iwは、dq変換部22において、回転座標系の実電流id,iqに変換される。また、回転角度センサ14によって検出される回転角度電気角θは、速度算出部24の入力となり、これにより、回転速度電気角速度ωが算出される。一方、指令電流設定部26は、要求トルクTを入力とし、dq座標系での指令電流id,iqを出力する。これら指令電流id,iq、実電流id,iq、電気角速度ωおよび電気角θは、モデル予測制御部30の入力となる。モデル予測制御部30では、これら入力パラメータに基づき、インバータINVのスイッチングモードを決定し、操作部28に出力する。操作部28では、入力されたスイッチングモードに基づき、上記操作信号gを生成してインバータINVに出力する。次に、モデル予測制御部30の処理の詳細について説明する。モード設定部31では、先の図3aに示したインバータINVのスイッチングモードを仮設定する。この処理は、実際には、スイッチングモードに対応する電圧ベクトルを仮設定する処理となる。dq変換部32では、モード設定部31によって仮設定された電圧ベクトルをdq変換することで、dq座標系の電圧ベクトルVdq=vd,vqを算出する。こうした変換を行うべく、モード設定部31において仮設定された電圧ベクトルV0~V7を、例えば上側アームがオンである場合をVDC/2として且つ下側アームがオンである場合を-VDC/2とすることで表現すればよい。この場合、例えば、電圧ベクトルV0は、-VDC/2,-VDC/2,-VDC/2となり、電圧ベクトルV1は、VDC/2,-VDC/2,-VDC/2となる。予測部33では、電圧ベクトルvd,vqと、実電流id,iqと、電気角速度ωとに基づき、インバータINVのスイッチングモードをモード設定部31によって仮設定される状態とした場合の電流id,iqを予測する。この電流の予測は、以下の式c1,c2にて表現されるモデル式に基づき、モード設定部31によって仮設定される複数通りのスイッチングモードのそれぞれについて行われる。vd=RidLddid/dt-ωLqiq...c1vq=RiqLqdiq/dtωLdidωφ...c2ここで、抵抗R、電機子鎖交磁束定数φ、d軸のインダクタンスLd、q軸のインダクタンスLqを用いた。一方、モード決定部34では、予測部33によって予測された予測電流ide,iqeと、指令電流id,iqとを入力として、インバータINVのスイッチングモードを決定する。こうして決定されたスイッチングモードに基づき、操作部28では、操作信号gを生成して出力する。図4に、本実施形態にかかるモデル予測制御の処理手順を示す。この処理は、予め定められた長さを有する周期制御周期Tcで繰り返し実行される。この一連の処理では、まずステップS10において、電気角θn、実電流idn,iqnを検出し、前回の制御周期で決定された電圧ベクトルVnを出力する。すなわち、インバータINVのスイッチングモードを、前回の制御周期で決定されたスイッチングモード電圧ベクトルVnに対応するスイッチングモードに更新する。続くステップS12においては、インバータINVの平均的な出力電圧ベクトルである平均電圧ベクトルvdan,vqanを算出する。これは、上記の式c1、c2から電流の微分値の項を除いた式に、実電流idn,iqnを代入した以下の式c3、c4にて算出することができる。vda=Rid-ωLqsiq...c3vqa=RiqωLdsidωφ...c4続くステップS14においては、1制御周期先における電流iden1,iqen1を予測する。これは、上記ステップS10によって出力された電圧ベクトルVnによって、1制御周期先の電流がどうなるかを予測する処理である。これは、上記の式c1、c2の電圧ベクトルvd,vqを、平均電圧ベクトルvda,vqaと瞬時電圧ベクトルvd-vda,vq-vqaとに分解し、瞬時電圧ベクトルvd-vda,vq-vqaと、上記の式c1、c2の電流の微分の項とが等しいとした下記の式c5,c6を用いて行なうことができる。vd-vda=Lddid/dt...c5vq-vqa=Lqdiq/dt...c6詳しくは、上記の式c5,c6を制御周期Tcによって離散化した下記の式c7,c8にて行なうことができる。iden1=Tc{vdn-vdan}/Ldidn...c7iqen1=Tc{vqn-vqan}/Lqiqn...c8ちなみに、ここでの電圧ベクトルvdn,vqnは、ステップS10において出力された電圧ベクトルVnをステップS10において検出された電気角θnによる変換行列を用いて変換することで、dq軸上の電圧成分を算出したものである。続くステップS16~S22では、次回の制御周期におけるスイッチングモード電圧ベクトルVn1を複数通りに仮設定した場合のそれぞれについて、2制御周期先の電流を予測する処理を行う。すなわち、まずステップS16において、電圧ベクトルVn1を仮設定する。この処理については、後に詳述する。続くステップS18においては、実電流idn,iqnに代えて予測電流iden1,iqen1を用いて上記ステップS12の処理と同様にして平均電圧ベクトルvdan1,vqan1を算出する。さらに、ステップS20においては、上記ステップS14と同様にして、2制御周期先の予測電流iden2,iqen2を算出する。ここでは、実電流idn,iqnに代えて予測電流iden1,iqen1を用いて且つ、瞬時電圧ベクトルvdn1-vdan1,vqn1-vqan1を用いる。なお、ここでの電圧ベクトルvdn1,vqn1は、ステップS16において仮設定された電圧ベクトルVn1を上記電気角θnにωTcを加算した回転角度による変換行列によって変換することで、dq軸上の電圧成分を算出したものである。ステップS22においては、仮設定候補となるスイッチングモード電圧ベクトルのすべてについて、予測電流iden2,iqen2の算出が完了したか否かを判断する。ステップS22において否定判断される場合には、ステップS16に戻る。これに対し、ステップS22において肯定判断される場合には、ステップS24に移行する。ステップS24においては、次回の制御周期におけるスイッチングモード電圧ベクトルVn1を決定する処理を行う。ここでは、評価関数Jによる評価の最も高いスイッチングモードを最終的なスイッチングモード電圧ベクトルVn1とする。本実施形態では、指令電流ベクトルと予測電流ベクトルとの各成分の差が大きいほど評価が低くなる評価関数Jを用いてスイッチングモードを評価する。詳しくは、評価関数Jとして、評価が低いほど値が大きくなるものを採用する。具体的には、評価関数Jを、指令電流ベクトルid,iqと、予測電流ベクトルide,iqeとの差誤差ベクトルedqのノルムの2乗内積値に基づき算出する。これは、指令電流ベクトルと予測電流ベクトルとの各成分の偏差が正、負の双方の値となりえることに鑑み、値が大きいほど評価が低いことを表現するための一手法である。続くステップS26においては、電圧ベクトルや電流、電気角のサンプリング番号を指定するパラメータnを1ずつ減少補正することで、パラメータnを更新し、この一連の処理を一旦終了する。図5に、ステップS16の処理の詳細を示す。この処理は、レッグ均等化手段を構成する。この一連の処理では、まずステップS30において、仮設定されるスイッチングモードを、モード0~7の中から選択する。続くステップS32においては、電気角速度ωの絶対値が規定値以下であるとの条件および要求トルクTがゼロでないとの条件について、それら一対の条件の論理積が真であるか否かを判断する。この処理は、なんら対策を施さない場合、特定のスイッチング素子を流れる電流が大きくなる事態が継続する状況か否かを判断するためのものである。ここで、上記規定値は、モータジェネレータ10の停止または極低速回転状態を判断するための値に設定される。そして、ステップS32において肯定判断される場合、ステップS34において、現在のスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVnが、無効電圧ベクトルV0,V7であるか否かを判断する。そして、無効電圧ベクトルV0,V7ではない有効電圧ベクトルV1~V6であると判断される場合、ステップS36において、ステップS30において仮設定されるスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1によって、スイッチング状態が切り替えられて且つ、スイッチング状態の切り替えがなされる相において、既にスイッチング状態が切り替えられているか否かを判断する。ここで、既にスイッチング状態が切り替えられているか否かは、フラグFが1であるか否かによって判断される。フラグFは、スイッチング状態の切り替え履歴を示すものであり、たとえばU相のスイッチング状態の切り替えがなされている場合、Fu=1となる。そして、ステップS36において肯定判断される場合、ステップS34,S36の処理を経て検討されてきたスイッチングモードを仮設定対象からはずし、仮設定されるスイッチングモードを変更するために、ステップS30に戻る。これに対し、ステップS36において否定判断される場合、ステップS38に移行する。ステップS38においては、ステップS34~S36の処理を経て検討されてきたスイッチングモードを評価関数Jの評価対象とし、これによって、スイッチング状態の切り替えがなされる場合、スイッチング状態の切り替えがなされる相のフラグFを更新する。一方、上記ステップS32において否定判断される場合やステップS34において肯定判断される場合には、フラグFu,Fv,Fwをゼロにする。なお、上記ステップS38,S40の処理が完了する場合、先の図4のステップS16の処理を一旦終了する。ここで、図5の処理の技術的意義について説明する。モータジェネレータ10の回転速度が極めて小さい状態でトルクを出そうとする場合、特定の相の電流が最大となる事態が継続しうる。この状況が最もシビアとなるのは、たとえば、電気角θ=-90°で停止している場合に、最小電流最大トルク制御のための電流id=0,iq>0を流した場合等である。この例では、指令電流iqは、U相正方向の電流となる。このため、図6aのように特定の相ここでは、U相の電流iuが最大となる状態が生じうる。この場合、たとえばスイッチングモードの仮設定に際して制約を設けないなら、スイッチングモード0とスイッチングモード1とが交互に選択される事態が生じうる。この場合、図6b示すように、スイッチングモード1においては、スイッチング素子Supからスイッチング素子Svn,Swnへと電流が流出し、スイッチング素子Supを流れる電流が最大となる。一方、図6cに示すように、スイッチングモード0においては、ダイオードDunからスイッチング素子Svn,Swnに電流が流出し、ダイオードDunを流れる電流が最大となる。このように、U相の電流が最大であるために、スイッチング素子SupとダイオードDunとの導通損失が大きくなることに加えて、スイッチング素子Supでのみスイッチング状態の切り替えに伴う損失スイッチング損失が発生するため、スイッチング素子Supの発熱量が過度に大きくなりやすい。これに対し、本願の場合、スイッチングモードに対応する電圧ベクトルが無効電圧ベクトルから有効電圧ベクトルを経て無効電圧ベクトルとなるまでの各レッグのスイッチング状態の切り替え回数を1回に制限したため、スイッチングモード0とスイッチングモード7とが交互に採用されることとなる。このため、図7aに電気角θ=-90°で停止しているときに最小電流最大トルク制御のための電流id=0,iq>0を流した場合について例示するように、第1に、スイッチング頻度を均等化することにより、特定の相のスイッチング損失が過度に大きくなる事態を回避することができる。なお、図7bに示す従来例は、仮設定対象となるスイッチングモードに関する制約を設けることなくモデル予測制御を行った場合である。第2に、特定の相の特定のアームのスイッチング素子SおよびダイオードDの導通損失が過度に大きくなる事態を回避することができる。図7aは、ダイオードDunの導通損失を低減することができる例を示している。特に、モータジェネレータ10の低回転速度領域においては、無効電圧ベクトルに対応するスイッチングモード0,7が採用される期間の割合が大きくなるため、この効果は顕著である。すなわち、スイッチングモード0,1のみが交互に採用される場合、スイッチングモード0の採用される期間の占める割合が大きくなることから、ダイオードDunの導通損失が過度に大きくなるおそれがある。これに対し、スイッチングモード0とスイッチングモード7とが交互に採用されることで、こうした事態を回避することができる。なお、モータジェネレータ10の低回転速度領域において、無効電圧ベクトルに対応するスイッチングモード0,7が採用される期間の割合が大きくなるのは、先の図2に示した設定と関係している。すなわち、閾値速度ωth>0となるまでは許容最大トルクが一定値制限トルクTthとなるため、回転速度が低い領域においてはインバータINVの変調率が低くなる。特に本実施形態では、上記の式c1,c2において電流の微分項と電気角速度ωとをゼロとして且つ電流を制限トルクTthに対応する値とした場合の電圧ベクトルvd,vq=Rid,Riqのノルムが、変調率が1のノルムの1/10以下となっている。このため、一対の無効電圧ベクトルV0,V7の一方のみを用いるものと比較して、双方を用いる場合には、導通損失を十分に低減することができる。<第2の実施形態>以下、第2の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。図8に、本実施形態にかかるステップS16の処理の詳細を示す。この処理は、レッグ均等化手段を構成する。なお、図8において、先の図5に示した処理に対応するものについては、便宜上同一のステップ番号を付している。本実施形態では、ステップS30aにおいて、仮設定されるスイッチングモードを、現在のスイッチングモードからスイッチング状態が切り替えられるモータジェネレータ10のレッグ数レッグ数が1以下となるものに設定する。詳しくは、現在のスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVnが有効電圧ベクトルVii=1~6である場合、仮設定されるスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1を、電圧ベクトルVi-1、Vi,Vi1i:mod6とするか、無効電圧ベクトルとする。ただし、無効電圧ベクトルの選択については、Vn=V2kk=1~3であるなら、無効電圧ベクトルV7を選択し、Vn=V2k-1であるなら、無効電圧ベクトルV0を選択する。図中、Vn=V1の場合について、電圧ベクトルVn1として仮設定可能な4つの電圧ベクトルを示した。また、現在のスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVnが無効電圧ベクトルV0である場合、仮設定されるスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1を、奇数の電圧ベクトルV1,V3,V5または無効電圧ベクトルV0とする。さらに、現在のスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVnが無効電圧ベクトルV7である場合、仮設定されるスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1を、偶数の電圧ベクトルV2,V4,V6または無効電圧ベクトルV7とする。そして、スイッチング状態の切り替えレッグ数に制限を設けつつも、上記第1の実施形態のように、スイッチングモードが無効電圧ベクトルに対応するものから有効電圧ベクトルに対応するものを経て無効電圧ベクトルに対応するものとなるまでに、各レッグにおいてスイッチング状態の切り替え回数を1とすべく、以下の処理を行なう。すなわち、ステップS32において肯定判断される場合、ステップS46において、現在のスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVnが有効電圧ベクトルであって且つ、前回のスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn-1が無効電圧ベクトルV0,V7であったか否かを判断する。そして、ステップS46において肯定判断される場合、ステップS48において、仮設定されるスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1を、有効電圧ベクトルV1~V6に制限する。これに対し、上記ステップS46において否定判断される場合、ステップS50において、現在のスイッチングモードおよび前回のスイッチングモードのそれぞれに対応する電圧ベクトルVn,Vn-1の双方が有効電圧ベクトルV1~V6であって且つ、それらが相違するか否かを判断する。そして、ステップS50において肯定判断される場合、ステップS52において、仮設定されるスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1を、現在の電圧ベクトルVnまたは、無効電圧ベクトルV0、V7とする。なお、ステップS50において否定判断される場合や、ステップS48,S52の処理が完了する場合には、この一連の処理を一旦終了する。図9に、本実施形態の効果を示す。図示されるように、本実施形態においても、スイッチング状態の切り替え頻度や、各レッグの各アーム毎の導通時間を均等化することができる。図10、図11に、電気角θが-90°である場合と併せて、それ以外の回転角度で停止している場合の効果を示す。図示されるように、停止位置に関わらず、通電時間の分散効果図10や、スイッチング頻度の分散効果図11を得ることができる。図12~図15に、電気角θが-90,7.5,15,0のそれぞれで停止している場合に最小電流最大トルク制御をする場合のスイッチング遷移例を示す。<第3の実施形態>以下、第3の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、スイッチング状態の切り替え回数をカウントし、切り替え回数が閾値Cthに達する場合にその相の切り替えを禁止することで、切り替え頻度を均等化する。図16に、本実施形態にかかるステップS16の処理の詳細を示す。この処理は、切替頻度均等化手段を構成する。なお、図16において、先の図5に示した処理に対応するものについては、便宜上同一のステップ番号を付している。本実施形態では、ステップS32において肯定判断される場合、ステップS54において、ステップS30aにおいて選択されたスイッチングモードによって、スイッチング状態が切り替えられる相レッグに関し、スイッチング状態の切替回数をカウントするカウンタC=u,v,wをインクリメントする。そして、ステップS56においては、カウンタCu,Cv,Cwのうちの2つの値が閾値Cth以上であるか否かを判断する。そして、ステップS56において否定判断される場合、ステップS58において、ステップS30aにおいて選択されたスイッチングモードによって、スイッチング状態が切り替えられる相レッグに関し、カウンタCが閾値Cth以上であるにもかかわらず、その相のスイッチング状態の切り替えがなされるか否かを判断する。そして、ステップS58において肯定判断される場合、ここで検討されたスイッチングモードを評価関数Jによる評価対象からはずすべく、ステップS30aに戻る。この処理は、スイッチング状態の切り替え回数を閾値Cthに制限するためのものである。これに対し、ステップS32において否定判断される場合、ステップS60において、カウンタCを初期化する。なお、ステップS58,S60の処理が完了する場合や、ステップS56において肯定判断される場合には、この一連の処理を一旦終了する。<第4の実施形態>以下、第4の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、スイッチングモード0~7の全てを仮設定し、各スイッチングモード毎に、評価関数Jを算出する。そして、評価関数Jの評価が最大となるものに対応する電圧ベクトルが無効電圧ベクトルである場合、電圧ベクトルV0,V7の採用される期間を均等化するように、電圧ベクトルV0,V7のいずれを用いるかを選択する。図17に、本実施形態にかかるステップS24の処理の詳細を示す。この処理は、無効電圧ベクトル期間調整手段を構成する。なお、図17において、先の図5に示した処理に対応するものについては、便宜上同一のステップ番号を付している。本実施形態では、まずステップS31において、評価関数Jを最小とするスイッチングモードに対応する電圧ベクトルを次回の電圧ベクトルVn1として仮設定する。なお、無効電圧ベクトルV0,V7は、評価関数Jを等しい値にするものであるが、この処理では、無効電圧ベクトルの評価関数Jが最小の場合、たとえばランダムにいずれかを選択すればよい。続くステップS32において肯定判断される場合、ステップS64において、評価が最高となったスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1が無効電圧ベクトルV0,V7であるか否かを判断する。そして、無効電圧ベクトルである場合、ステップS66において、電圧ベクトルV0の採用回数をカウントするカウンタC0の値が閾値Cth未満であるか否かを判断する。そしてステップS66において閾値Cth未満であると判断される場合、ステップS68において、次回のスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1を電圧ベクトルV0とするとともに、カウンタC0をインクリメントする。これに対し、ステップS66において否定判断される場合、ステップS70において、電圧ベクトルV7の採用回数をカウントするカウンタC7の値が閾値Cth未満であるか否かを判断する。そしてステップS70において閾値Cth以上であると判断される場合、ステップS72において、カウンタC0,C7を初期化する。一方、ステップS70において肯定判断される場合や、ステップS72の処理が完了する場合には、ステップS74において、次回のスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1を電圧ベクトルV7とするとともに、カウンタC7をインクリメントする。これに対し、ステップS32において否定判断される場合、ステップS76においてカウンタC0,C7を初期化する。なお、ステップS64において否定判断される場合や、ステップS68,S74,S76の処理が完了する場合には、この一連の処理を一旦終了する。<第5の実施形態>以下、第5の実施形態について、先の第4の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、無効電圧ベクトル期間調整手段を、先の第4の実施形態とは相違する処理手段として構成する。図18に、本実施形態にかかるステップS24の処理の詳細を示す。この処理は、無効電圧ベクトル期間調整手段を構成する。なお、図18において、先の図17に示した処理に対応するものについては、便宜上同一のステップ番号を付している。この一連の処理では、ステップS64において肯定判断される場合、ステップS80において、カウンタC7の値がカウンタC0の値以上であるか否かを判断する。そしてステップS80において肯定判断される場合、ステップS82において、次回のスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1を電圧ベクトルV0とするとともに、カウンタC0をインクリメントする。これに対し、ステップS80において否定判断される場合、ステップS84において、次回のスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1を電圧ベクトルV7とするとともに、カウンタC7をインクリメントする。ステップS82,S84の処理が完了する場合、ステップS86において、カウンタC0,C7のそれぞれに減衰係数K0<K<1を乗算する。これは、カウンタC0,C7の初期化処理に代えてなされるものであり、カウンタC0,C7の値の発散を回避するためのものである。<第6の実施形態>以下、第6の実施形態について、先の第4の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、無効電圧ベクトル期間調整手段を、先の第4の実施形態とは相違する処理手段として構成する。図19に、本実施形態にかかるステップS24の処理の詳細を示す。この処理は、無効電圧ベクトル期間調整手段を構成する。なお、図19において、先の図17に示した処理に対応するものについては、便宜上同一のステップ番号を付している。本実施形態では、ステップS32において肯定判断される場合、ステップS88において、各相の電流iu,iv,iwのうちの最大値ixを特定する。続くステップS90においては、評価が最大となったスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1が無効電圧ベクトルV0,V7であるか否かを判断する。そして、ステップS90において肯定判断される場合、ステップS92に移行する。ステップS92においては、最大値ixをとる相x相の上側アームの通電期間をカウントするカウンタCxpが、閾値Cth以上であるか否かを判断する。そして、閾値Cth以上であると判断される場合、ステップS94において、次回のスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1を電圧ベクトルV0とするとともに、最大値ixとなる相x相の下側アームの通電期間をカウントするカウンタCxnをインクリメントする。これに対し、ステップS92において否定判断される場合、ステップS96において、次回のスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1を電圧ベクトルV7とするとともに、カウンタCxpをインクリメントする。これらステップS94,96の処理は、無効電圧ベクトルV0の採用される期間と無効電圧ベクトルV7の採用される期間とを操作することで、電流が最大の相x相における上側アームの通電時間と下側アームの通電時間とを均等化するものである。なお、電流が最大の相x相における上側アームの通電時間とは、スイッチング素子SxpとダイオードDxpのいずれかの通電時間のことであり、電流が最大の相x相における下側アームの通電時間とは、スイッチング素子SxnとダイオードDxnのいずれかの通電時間のことである。これに対し、ステップS90において否定判断される場合、次回のスイッチングモード電圧ベクトルVn1が、スイッチング素子Sxpをオンとするものである場合にはカウンタCxpをインクリメントし、スイッチング素子Sxnをオンとするものである場合にはカウンタCxnをインクリメントする。上記ステップS94,S96,S98の処理が完了する場合、ステップS100において、カウンタCp,Cn=u,v,wの双方が閾値以上であるか否かを判断する。そして、ステップS100において肯定判断される場合や、ステップS32において否定判断される場合には、ステップS102において、カウンタCp,Cnを初期化する。なお、ステップS102の処理が完了する場合や、ステップS100において否定判断される場合には、この一連の処理を一旦終了する。<第7の実施形態>以下、第7の実施形態について、先の第6の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、無効電圧ベクトル期間調整手段を、先の第6の実施形態とは相違する処理手段として構成する。図20に、本実施形態にかかるステップS24の処理の詳細を示す。この処理は、無効電圧ベクトル期間調整手段を構成する。なお、図20において、先の図19に示した処理に対応するものについては、便宜上同一のステップ番号を付している。本実施形態では、ステップS90において肯定判断される場合、ステップS92aにおいて、カウンタCxpの値がカウンタCxnの値以上であるか否かを判断する。この処理は、無効電圧ベクトルV0,V7のいずれを選択するかを決定するためのものである。そして、ステップS92aにおいて肯定判断される場合、ステップS94において次回のスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1を、無効電圧ベクトルV0とするとともに、カウンタCxnをインクリメントする。これに対し、ステップS92aにおいて否定判断される場合、ステップS96において次回のスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1を、無効電圧ベクトルV7とするとともに、カウンタCxpをインクリメントする。また、上記ステップS94,S96,S98の処理が完了する場合、ステップS104において、カウンタCxp,Cxnに減衰係数K0<K<1を乗算する。<第8の実施形態>以下、第8の実施形態について、先の第6の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、無効電圧ベクトル期間調整手段を、先の第6の実施形態とは相違する処理手段として構成する。図21に、本実施形態にかかるステップS24の処理の詳細を示す。この処理は、無効電圧ベクトル期間調整手段を構成する。なお、図21において、先の図19に示した処理に対応するものについては、便宜上同一のステップ番号を付している。本実施形態では、ステップS32において肯定判断される場合、ステップS106において、評価関数Jの評価が最大の電圧ベクトルVn1が、無効電圧ベクトルV0,V7であるか否かを判断する。そして無効電圧ベクトルV0,V7であると判断される場合、ステップS108において、上側アームのスイッチング素子Spおよびこれに逆並列接続されるダイオードDpの組のうち温度Tpの最大値上側最高温度Tpと、下側アームのスイッチング素子Snおよびこれに逆並列接続されるダイオードDnの組のうち温度Tnの最大値下側最高温度Tnとのうちの高い方最高温度Tyを特定する。この処理は、スイッチング素子SおよびダイオードDの組流通規制要素のうち発熱量の積算値が最大となるものに対応するアームを特定する処理である。ここで、温度は、発熱量の積算値と相関を有するパラメータである。続くステップS110においては、最高温度Tyが上側最高温度Tpであるか否かを判断し、否定判断される場合、ステップS112において、次回のスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1を無効電圧ベクトルV7とし、肯定判断される場合、ステップS114において、電圧ベクトルVn1を無効電圧ベクトルV0とする。この処理は、発熱量の積算値が最大のものに通電しないスイッチングモードを選択する処理である。すなわちたとえば、ステップS110において否定判断される場合、発熱量の積算値が最大となるのが下側アームに存在するため、無効電圧ベクトルV7を選択することで、下側アームのスイッチング素子SnやダイオードDnに通電する事態を回避する。なお、上記ステップS32,S106において否定判断される場合や、ステップS112,S114の処理が完了する場合には、この一連の処理を一旦終了する。<第9の実施形態>以下、第9の実施形態について、先の第6の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、スイッチング素子SおよびダイオードDの組のうち発熱量の積算値が最大となるものに通電するスイッチングモードの採用を禁止する禁止手段を構成する。図22に、本実施形態にかかるステップS16の処理の詳細を示す。この処理は、禁止手段を構成する。なお、図22において、先の図5に示した処理に対応するものについては、便宜上同一のステップ番号を付している。本実施形態では、ステップS32において肯定判断される場合、ステップS116において、上側アームのスイッチング素子Spおよびこれに逆並列接続されるダイオードDpの組のうち温度Tpの最大値と、下側アームのスイッチング素子Snおよびこれに逆並列接続されるダイオードDnの組のうち温度Tnの最大値とのうちの高い方最高温度Txyを特定する。この処理は、スイッチング素子SおよびダイオードDの組のうち発熱量の積算値が最大となるものを特定する処理である。ここで、温度は、発熱量の積算値と相関を有するパラメータである。続くステップS118では、ステップS30において設定されたスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1が、上記特定されたスイッチング素子SxyおよびダイオードDxyの組を通電しないか否かを判断する。そして、ステップS118において否定判断される場合、このスイッチングモードの仮設定を禁止し、ステップS30に戻る。これに対し、ステップS118において肯定判断される場合、この一連の処理を一旦終了する仮設定されたスイッチングモードに基づき、先の図4のステップS18移行の処理を実行する。<その他の実施形態>なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。レッグ均等化手段について上記第2の実施形態図8において、同一の有効電圧ベクトルV1~V6に対応するスイッチングモードが採用される回数に制限を設けてもよい。一度にスイッチング状態が切り替えられるレッグ数を1以下とするとの制約が設けられる状況において採用されるものに限らない。たとえば上記第1の実施形態において、スイッチング状態の切替レッグ数を2以下としてもよい。上記第1の実施形態においては、無効電圧ベクトルに対応するスイッチングモードが再度選択されるまでにおける各レッグにおけるスイッチング状態の切替数を1としたがこれに限らない。たとえば2以上の規定数であってもよい。これは、たとえば、有効電圧ベクトルV1~V6に対応するスイッチングモードが選択される都度、スイッチング状態の切替数をカウントし、切替数が少ないものの切替数を増大させるスイッチングモードの評価を、切替数が多いものの切替数を増大させるスイッチングモードの評価よりも高くするように評価関数Jを設計することで行なうことができる。なお、無効電圧ベクトルV0と無効電圧ベクトルV7とが交互に採用されるようにする上では、切替数を奇数とすることが有効である。切替頻度均等化手段について上記第3の実施形態図16において、2つ目のレッグにおけるスイッチング状態の切替回数が閾値Cthに達する場合、そのレッグのスイッチング状態の切替を禁止する条件で、スイッチングモードを選択してもよい。こうした処理は、最後のレッグにおけるスイッチング状態の切替回数が閾値Cthに達するまで継続すればよい。また、スイッチング状態の切替頻度についてのレッグ同士の差が大きいほど評価関数Jの評価が低くなるように設定してもよい。これは、たとえば、U,V相間のスイッチング状態の切替頻度の差の2乗と、V,W相間のスイッチング状態の切替頻度の差の2乗と、W,U相間のスイッチング状態の切替頻度の差の2乗との和を評価関数Jに加えることで行なうことができる。ちなみに、ここでの切替頻度は、次回のスイッチングモード電圧ベクトルVn1として仮設定されるものに伴うスイッチング状態の切り替えを含めて算出する。無効電圧ベクトル期間調整手段について上記第4の実施形態図17において、カウンタC0とカウンタC7との閾値を互いに相違させてもよい。これにより、スイッチング素子SとダイオードDとの発熱量に相違がある場合であっても、上下アームの発熱量をより均等化することができる。すなわち、たとえばU相の実電流iuが最大であって且つこれが正の場合、ロック時においては、スイッチング素子SupとダイオードDunとに電流が流れる状態が継続する。そしてこの間において、それらスイッチング素子SupとダイオードDunとの発熱量をより均一にする上では、上記閾値を互いに相違させることが有効である。同様の理由で、第5の実施形態図18における減衰係数Kを、カウンタC0とカウンタC7とで相違させてもよい。同じく、第6の実施形態図19における閾値Cthを、カウンタCxpとカウンタCnとで相違させてもよい。また、第7の実施形態図20において、減衰係数Kを、カウンタCxpとカウンタCnとで相違させてもよい。もっとも、電流が最大となる相の上側アームのスイッチング素子SpおよびダイオードDの通電期間と下側アームのスイッチング素子SnおよびダイオードDnの通電期間とを均等化する目的で、カウンタC0とカウンタC7との閾値を互いに相違させてもよい電圧ベクトルV0と電圧ベクトルV7との採用頻度同士の比を1からずらしてもよい。これは、変調率に応じて有効電圧ベクトルが採用される期間の占める割合が相違することに鑑みたものである。すなわち、たとえば図7aのように、電圧ベクトルV0,V1,V7のみが利用される場合、電圧ベクトルV0,V7の使用頻度を均一とすることで、電流最大の相U相の上下アームの通電時間が均等化されるとはいえ、電圧ベクトルV1の利用期間の占める割合に応じて通電時間が均一なものからずれる。図7aに例示したものでは、上下アームの通電時間の差が4に過ぎないが、変調率が高まる場合にはこの差が拡大すると考えられる。このため、要求トルクTが大きくなることで変調率が大きくなる場合、カウンタC0,C7の閾値を互いに相違させてもよい。もっとも、この場合、たとえば電気角θ=-90°の場合、有効電圧ベクトルとして電圧ベクトルV1が選択されやすいため、カウンタC0の閾値を大きくすることが望ましい一方、電気角θ=90°の場合、有効電圧ベクトルとして電圧ベクトルV4が選択されやすいため、カウンタC7の閾値を大きくすることが望ましい。このように、カウンタC0,C7の閾値を、電気角θおよび変調率に応じて可変設定することで、電流が最大となる相の上下アームの通電時間をより均等に制御することができる。もっとも、変調率に代えて、要求トルクTや実電流id,iqから推定されるトルク、指令電流id,iqや実電流id,iqのベクトルノルム等を入力としてもよい。なお、電気角θに応じた閾値の可変設定は、電流ベクトルの位相角に応じて行なうことが望ましい。取得手段について発熱量の積算値に関する情報を取得する取得手段としては、スイッチング素子SおよびダイオードDについての検出された温度Tを取得するものに限らない。たとえば、1度のスイッチング状態の切替による発熱量と、導通損失による単位時間当たりの発熱量との情報を予め記憶しておき、発熱量を都度積算する手段を備えてもよい。禁止手段について上記第9の実施形態図22では、通電を禁止する発熱量の積算値この場合、温度を、スイッチング素子SおよびダイオードDの組のうち最高温度の値そのものとしたがこれに限らない。たとえば、予め定められた値の温度となることで通電を禁止してもよい。またたとえば、最高温度のものが規定温度に達することで、それに通電するスイッチングモードを禁止してもよい。さらにたとえば、ロック時においては、無効電圧ベクトル期間の占める割合が高くなることに鑑みれば、評価関数Jの評価によって無効電圧ベクトルが選択されるに際して、最高温度のものに通電されるスイッチングモードに通電する無効電圧ベクトルを禁止するものであってもよい。予測手段について次回のスイッチングモードに対応する電圧ベクトルVn1によって生じる制御量のみを予測するものに限らない。たとえば、数制御周期先の更新タイミングにおけるインバータINVの操作による制御量まで順次予測するものであってもよい。決定手段についてたとえば、上記第1の実施形態において、予測電流iden2と指令電流idn2との差の絶対値と、予測電流iqen2と指令電流iqn2との差の絶対値との加重平均処理値を、予測電流と指令電流との乖離度合いの評価対象とするパラメータとしてもよい。要は、乖離度合いが大きいほど評価が低くなることを定量化すべく、乖離度合いと評価パラメータとの間に正または負の相関関係があるパラメータによって定量化すればよい。制御量について指令値と予測値とに基づきインバータINVのスイッチングモードを決定するために用いる制御量としては電流に限らない。例えば、トルクおよび鎖交磁束としたり、トルクのみまたは鎖交磁束のみとしたりしてもよい。また例えば、トルクおよびd軸電流またはトルクおよびq軸電流等、トルクおよび電流であってもよい。ここで、制御量を電流以外とする場合等において、センサによる直接の検出対象を電流以外としてもよい。上記各実施形態では、回転機の究極の制御量予測対象であるか否かにかかわらず、最終的に所望の量とされることが要求される制御量を、トルクとしたが、これに限らず、例えば回転速度等としてもよい。回転機について回転機としては、3相回転機に限らず、5相回転機等、4相以上の回転機であってもよい。上記実施形態では、固定子巻線がスター結線されたものを想定したがこれに限らず、デルタ結線されたものであってもよい。この場合、回転機の端子と相とは一致しない。回転機としては、表面磁石同期機に限らず、埋め込み磁石同期機や、界磁巻線型同期機等、任意の同期機であってよい。更に、同期機にも限らず、誘導モータ等、誘導回転機であってもよい。回転機の駆動領域について先の図2に示したものに限らない。たとえば最大変調率においてトルクがゼロとなる回転速度よりも小さい回転速度以下の領域で駆動するようにしてもよい。この場合であっても、最大トルクが一定となる回転速度領域が存在する場合には、停止時や極低速回転速度運転領域においては、無効電圧ベクトルに対応するスイッチングモードの占める割合が大きくなるため、上記各実施形態と同等の効果を得ることができる。なお、この効果は、最大変調率以下との条件下、出しうるトルクが低下し始める回転速度閾値速度ωthから実際に駆動領域であるか否かに関わらずトルクがゼロとなる回転速度までの回転速度領域よりも最大トルクが一定となる回転速度領域の方が広い場合に特に顕著となる。もっとも、最大トルクが一定となる領域を有しない場合であっても、たとえば上記第1の実施形態によれば、スイッチング頻度を均等化することで特定のレッグのスイッチング損失を低減したり、上側アームと下側アームとの通電時間の不均衡を低減したりする効果を奏することはできる。そのほか直流電圧源としては、高電圧バッテリ12に限らず、例えば高電圧バッテリ12の電圧を昇圧するコンバータの出力端子であってもよい。直流交流変換回路を構成するスイッチング素子としては、IGBTに限らず、たとえばMOS電界効果トランジスタ等であってもよい。"