"現像器内のトナー濃度を検知するトナー濃度検出手段と、検知されたトナー濃度を履歴として格納しておくトナー濃度履歴格納手段と、現像スリーブ直前のトナー濃度目標値を設定するトナー濃度目標値設定手段と、前記トナー濃度履歴格納手段により格納されたトナー濃度履歴を用いて現像スリーブ直前のトナー濃度を推定するトナー濃度推定手段と、前記トナー濃度推定手段により推定された現像スリーブ直前のトナー濃度を前記トナー濃度目標値設定手段により設定された現像スリーブ直前のトナー濃度目標値に追従させるようなトナー補給量を算出するトナー補給量算出手段と、前記トナー補給量を前記現像器内に補給するトナー補給手段と、を有することを特徴とする画像形成装置。前記トナー補給手段により補給されたトナー量を履歴として格納しておくトナー補給量履歴格納手段とを有し、前記トナー濃度推定手段は、前記トナー濃度履歴格納手段により格納されたトナー濃度履歴及び前記トナー補給量履歴格納手段により格納されたトナー補給量履歴を用いて現像スリーブ直前のトナー濃度を推定することを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。前記トナー濃度推定手段は、前記トナー濃度履歴格納手段により格納された1つのトナー濃度履歴を用いて現像スリーブ直前のトナー濃度を推定することを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。前記トナー濃度推定手段は、前記トナー濃度履歴格納手段により格納された複数のトナー濃度履歴を用いて現像スリーブ直前のトナー濃度を推定することを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。前記トナー濃度推定手段は、前記トナー濃度履歴格納手段により格納された1つのトナー濃度履歴及び前記トナー補給量履歴格納手段により格納された1つのトナー補給量履歴を用いて現像スリーブ直前のトナー濃度を推定することを特徴とする請求項2に記載の画像形成装置。前記トナー濃度推定手段は、前記トナー濃度履歴格納手段により格納された複数のトナー濃度履歴及び前記トナー補給量履歴格納手段により格納された1つのトナー補給量履歴を用いて現像スリーブ直前のトナー濃度を推定することを特徴とする請求項2に記載の画像形成装置。前記トナー濃度推定手段は、前記トナー濃度履歴格納手段により格納された1つのトナー濃度履歴及び前記トナー補給量履歴格納手段により格納された複数のトナー補給量履歴を用いて現像スリーブ直前のトナー濃度を推定することを特徴とする請求項2に記載の画像形成装置。前記トナー濃度推定手段は、前記トナー濃度履歴格納手段により格納された複数のトナー濃度履歴及び前記トナー補給量履歴格納手段により格納された複数のトナー補給量履歴を用いて現像直前のトナー濃度を推定することを特徴とする請求項2に記載の画像形成装置。しかし、従来技術は、トナーが補給される個所でのトナー濃度をトナー濃度目標値となるように制御しており、トナー濃度センサが機械構成の制約上、本来検知し制御すべき現像直前の位置に設置することができない場合、現像直前のトナー濃度を推定し、トナー濃度目標値に追従制御させることができないという問題があった。本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的としては、トナー濃度センサが機械構成の制約上、本来検知し制御すべき現像スリーブ直前の位置に設置することができない場合でも、現像スリーブ直前のトナー濃度を推定し、トナー濃度目標値に追従制御させる画像形成装置を提供することにある。かかる目的を達成するために、本発明は、以下の特徴を有することとする。本発明に係る画像形成装置は、現像器内のトナー濃度を検知するトナー濃度検出手段と、検知されたトナー濃度を履歴として格納しておくトナー濃度履歴格納手段と、現像スリーブ直前のトナー濃度目標値を設定するトナー濃度目標値設定手段と、前記トナー濃度履歴格納手段により格納されたトナー濃度履歴を用いて現像スリーブ直前のトナー濃度を推定するトナー濃度推定手段と、前記トナー濃度推定手段により推定された現像スリーブ直前のトナー濃度を前記トナー濃度目標値設定手段により設定された現像スリーブ直前のトナー濃度目標値に追従させるようなトナー補給量を算出するトナー補給量算出手段と、前記トナー補給量を前記現像器内に補給するトナー補給手段と、を有することを特徴とする。本発明によれば、トナー濃度センサが機械構成の制約上、本来検知し制御すべき現像直前の位置に設置することができない場合でも、トナー濃度センサによって検知されたトナー濃度を履歴として格納しておき、制御周期毎に格納されたトナー濃度履歴を用いて、現像スリーブ直前のトナー濃度を推定する。そして、PID制御等を用いて、現像スリーブ直前の推定トナー濃度を現像スリーブ直前でのトナー濃度目標値に追従させるようにトナー補給量を算出し、現像器内に補給するので、現像直前のトナー濃度を推定し、トナー濃度目標値に追従制御させることができる。以下に、図面を参照して、本発明の一実施形態を詳細に説明する。図1は、本発明の一実施形態を適用したレーザプリンタの正面概略構成図である。図1において、レーザプリンタ画像形成装置1は、本体筐体2内に、用紙搬送路3が形成され、該用紙搬送路3に沿って、搬送ローラ4、レジストローラ5及びガイド板6等が配設されている。レーザプリンタ1は、本体筐体2内の該用紙搬送路3の下流側に、定着部7が配設されている。レーザプリンタ1は、本体筐体2内の定着部7の下流側に、搬送ローラ8と切り替え爪9が配設されており、切り替え爪9によって、フェイスダウン搬送路10側とフェイスアップ排紙トレイ11側とに定着部7を通過した用紙P図2参照の排出方向を切り替える。レーザプリンタ1は、フェイスダウン搬送路10側に、排紙ローラ12及びフェイスダウン排紙トレイ13が設けられており、排紙ローラ12から画像記録面を下にしたフェイスダウンの状態で画像記録済の用紙Pをフェイスダウン排紙トレイ13上に排出する。レーザプリンタ1は、フェイスアップ排紙トレイ11方向に排紙した画像記録済の用紙Pを画像記録面を上にしたフェイスアップ状態で該フェイスアップ排紙トレイ11上に排出する。また、レーザプリンタ1は、本体筐体2の下部に、給紙カセット14がスライド可能に収納されており、給紙カセット14内には、各種用紙種別紙種の用紙Pや各種用紙サイズの用紙Pが複数枚収納可能である。給紙カセット14の用紙送り出し側の上部には、給紙コロ15が配設されており、給紙コロ15は、給紙カセット14内の用紙Pを1枚ずつ分離して搬送ローラ4に送り出す。さらに、レーザプリンタ1は、本体筐体2内に書き込みユニット16が配設されており、書き込みユニット16は、番号は付さないが、ポリゴンモータ、ポリゴンミラー、Fθレンズ、光源としてのレーザダイオード、ミラー等を備えている。書き込みユニット16は、画像信号に基づいて主走査方向に画素毎にレーザダイオードの点灯制御を行って変調させたレーザ光をレーザダイオードに出射させ、1ライン分の点灯制御を行うと、次のラインの点灯制御を行う処理を順次繰り返し行って、1ページ分の画像信号によるレーザダイオードの点灯制御を行う。レーザプリンタ1は、本体筐体2内の上記用紙搬送路3上に、該用紙搬送路3の上側を形成する状態で、無端ベルト状の感光体21が、図1に矢印で示す時計方向に回転可能に配設されており、感光体21の周囲に、該回転方向の順に、帯電チャージャ22、現像ユニット23、転写チャージャ24、クリーニング部25及び除電部26等が配設されている。レーザプリンタ1は、感光体21を転写チャージャ24と対向して接触する状態で、本体筐体2内に配設され、感光体21と転写チャージャ24との間に、給紙カセット14から給紙コロ15により1枚ずつ分離して送り出されて、搬送ローラ4によりレジストローラ5に送られた用紙Pが、レジストローラ5でタイミング調整された後、搬送されてくる。レーザプリンタ1は、感光体21を、図示しない駆動機構により、図1の時計方向に回転駆動し、その際、帯電チャージャ22によって表面を一様に帯電させる。レーザプリンタ1は、一様に帯電された感光体21に、書き込みユニット16からレーザ光を照射させて、感光体21上に静電潜像を形成し、現像ユニット23を通過する際に、現像ユニット23からトナーを供給して、静電潜像をトナー画像として可視像化させる。レーザプリンタ1は、感光体21をさらに回転させて転写チャージャ24と対向する際に、転写チャージャ24により、感光体21上のトナー画像を、転写チャージャ24と感光体21との間に搬送されてきている用紙Pに転写させ、トナー画像の転写された用紙Pを、定着部7に搬送する。レーザプリンタ1は、転写の完了した感光体21を、さらに回転させて、クリーニング部25で残留するトナーを除去して、再度、画像形成に供する。図2は、レーザプリンタのトナー濃度制御部のブロック構成図である。現像ユニット23は、図2に示すように、現像器31、現像スリーブ32、トナー補給部33及びトナーボトル34等を備えており、トナーボトル34には、現像器31に補給するトナーが収納されている。トナー補給部トナー補給手段33は、補給チューブ38によってトナーボトル34と接続されているとともに、現像器31の補給口31aに接続されており、補給チューブ38を通してトナーボトル34内のトナーを獲得して、補給口31aから現像器31内に補給する。トナー補給部33は、トナーボトル34のトナーを現像器31に搬送して補給できる機構のものであればどのような機構のものであってもよく、例えば、モータによりスクリューを回転させてトナーを搬送する機構のものであってもよいし、ポンプによりエアーの力でトナーを搬送する機構のものであってもよい。現像器31は、内部に搬送スクリュー35、トナー濃度センサ36及び温湿度センサ37が配設されており、搬送スクリュー35は、現像スリーブ32を一部収納する状態で配設されている。搬送スクリュー35は、現像器31の長さ方向全域にわたって配設されており、図示しないモータ等によって回転駆動されて、補給口31aから現像器31内に補給されたトナーを、現像器31内のトナー及びキャリアからなる二成分現像剤と撹拌しながら、現像スリーブ32へ搬送する。現像スリーブ32は、感光体21と対向する位置で現像バイアスが印加されることで、現像剤の穂を感光体21の表面に接触させる状態で回転して、現像器31内のトナーを感光体21に供給し、感光体21上の静電潜像を現像してトナー画像を形成する。レーザプリンタ1は、感光体21に形成されたトナー画像を転写チャージャ24によって用紙P上に転写する。トナー濃度センサトナー濃度検出手段36は、透磁率センサが用いられており、現像器31内の現像剤の透磁率によって現像器31内のトナー濃度を検出する。温湿度センサ37は、現像器31内の温度及び湿度を検出する。図3は、レーザプリンタのトナー濃度制御部のブロック構成図である。レーザプリンタ1は、図3に示すトナー濃度制御部40を備えており、トナー濃度制御部40は、CPUCentralProcessingUnit41、ROMReadOnlyMemory42、RAMRandomAccessMemory43、NVRAMNonVolatileRandomAccessMemory44、RTCリアルタイムクロック;RealTimeClock45等を備えている。ROM42トナー濃度履歴格納手段、トナー補給量履歴格納手段は、レーザプリンタ1の基本プログラムや本発明のトナー濃度制御処理を実行するトナー濃度制御プログラム及び必要なデータを格納している。CPUトナー濃度推定手段、トナー補給量算出手段41は、ROM42内のプログラムに基づいてRAM43をワークメモリとして利用して、レーザプリンタ1の各部を制御し、レーザプリンタ1としての基本処理を実行するとともに、トナー濃度制御プログラムに基づいて後述するトナー濃度制御処理を実行する。すなわち、レーザプリンタ1は、ROM、EEPROM、EPROM、フラッシュメモリ、フレキシブルディスク、CD-ROMCompactDiscReadOnlyMemory、CD-RWCompactDiscRewritable、DVDDigitalVideoDisk、SDSecureDigitalカード、MOMagnetoOpticalDisc等のレーザプリンタ1が読み取り可能な記録媒体に記録されている本発明のトナー濃度制御処理を実行するトナー濃度制御プログラムを読み込んで、ROM42等に導入することで、該トナー濃度制御処理を実行するレーザプリンタ1として構築されている。このトナー濃度制御プログラムは、アセンブラ、C、C、C、Java登録商標等のレガシープログラミング言語やオブジェクト指向ブログラミング言語等で記述されたコンピュータ実行可能なプログラムであり、上記記録媒体に格納して頒布することができる。NVRAM44は、レーザプリンタ1の電源がオフの場合にもその記憶内容を保持するメモリであり、レーザプリンタ1の電源がオフの場合にも記憶する必要のあるデータをCPU41の制御下で書き込まれ、また、読み取られる。以下の式は、現像スリーブ直前のトナー濃度を推定する方法について説明する式である。1~6のそれぞれのパラメータの意味を説明する。ある時刻にトナー濃度センサ位置にいたトナーは、距離L1mmを速度Smmmsecで移動し、N1msec後に、現像スリーブ直前の位置に到達する。実際には攪拌されながら運ばれるので、以下の式aとはならない。1式は、トナー濃度検知位置からの攪拌による拡散も考慮して、以下の式bに係数aを乗算し、定数cを加算することで、現像スリーブ直前のトナー濃度を推定する。2式は、1式をもとに、tm≦N1≦tnとして、N1msecの前後n-m1回に検知されたトナー濃度も利用し、現像スリーブ直前のトナー濃度を推定する。補給口前にトナー濃度センサが設置されている場合、補給口から補給されたトナーも考慮しなければならない。ある時刻に補給口から補給されたトナーは、距離L2mmを速度Smmmsecで移動し、N2msec後に、現像スリーブ直前の位置に到達する。実際には攪拌されながら運ばれるので、以下の式cとはならない。3式は、補給口からの攪拌による拡散も考慮して、1式をもとに、d×ut-N2に係数bを乗算することで、現像スリーブ直前のトナー濃度を推定する。4式は、2式をもとに、d×ut-N2に係数bを乗算することで、現像スリーブ直前のトナー濃度を推定する。5式は、1式をもとに、tm≦N2≦tqとして、N2msecの前後q-p1回に補給されたトナー量も利用し、現像スリーブ直前のトナー濃度を推定する。6式は、2式をもとに、tp≦N2≦tqとして、N2msecの前後q-p1回に補給されたトナー量も利用し、現像スリーブ直前のトナー濃度を推定する。係数a,aii=m,m1,...,n,b,bjj=p,p1,...,q,cの値は、事前に実験等で決定しておく必要がある。例えば、システム同定を用いて値を決定することができる。このようにすれば、制御周期毎に1~6式のいずれかで、現像スリーブ直前のトナー濃度を推定し、例えばPID制御を用いて、現像スリーブ直前の推定トナー濃度を現像スリーブ直前でのトナー濃度目標値に追従させるようにトナー補給量を算出し、現像器31内に補給することができる。"