"ステッピングモータの駆動制御を行う駆動制御装置であって、前記ステッピングモータの回転による速度起電圧を算出する速度起電圧算出手段と、前記速度起電圧算出手段により算出された速度起電圧および前記ステッピングモータにおける巻線電流の位相差を算出する位相差算出手段と、前記位相差算出手段により算出された位相差を用いて、前記ステッピングモータにかかる負荷に応じた前記ステッピングモータへの駆動電流の制御を行う駆動電流制御手段と、を備えたことを特徴とするステッピングモータの駆動制御装置。前記駆動電流制御手段は、所定の変数の大きさに応じて前記ステッピングモータへの駆動電流の大きさを算出し、前記位相差が予め定められた数に範囲分けされた各範囲の何れに含まれるかに応じて、該含まれる範囲における前記所定の変数の算出方法を、前記予め定められた数の範囲それぞれについて格納する算出方法格納部と、前記算出方法格納部における前記位相差が含まれる範囲に対して該算出方法格納部に格納された算出方法を用いて、前記位相差から前記所定の変数を算出する変数算出部と、を備え前記算出方法格納部における前記予め定められた数の範囲分けは、前記位相差算出手段により算出された位相差が、前記ステッピングモータが脱調寸前である場合の値として予め設定された値よりも大きい場合と小さい場合との範囲分けを含むことを特徴とする請求項1に記載のステッピングモータの駆動制御装置。請求項1または2に記載のステッピングモータの駆動制御装置と、ステッピングモータとを備え、前記駆動電流制御手段からの駆動電流により前記ステッピングモータを駆動させることを特徴とするステッピングモータの駆動機構。ステッピングモータの駆動制御を行う駆動制御方法であって、前記ステッピングモータの回転による速度起電圧を算出する速度起電圧算出工程と、前記速度起電圧算出工程により算出された速度起電圧および前記ステッピングモータにおける巻線電流の位相差を算出する位相差算出工程と、前記位相差算出工程により算出された位相差を用いて、前記ステッピングモータにかかる負荷に応じた前記ステッピングモータへの駆動電流の制御を行う駆動電流制御工程と、を備えたことを特徴とするステッピングモータの駆動制御方法。前記駆動電流制御工程では、前記位相差算出工程により算出された位相差が予め定められた数に範囲分けされた各範囲の何れに含まれるかに応じて、該含まれる範囲それぞれに対して予め定められた前記所定の変数の算出方法を用いて、前記位相差から、前記ステッピングモータへの駆動電流の大きさを制御するための所定の変数を算出し、該所定の変数に応じて前記ステッピングモータへの駆動電流の制御を行い、前記予め定められた数の範囲分けは、前記位相差算出工程により算出された位相差が、前記ステッピングモータが脱調寸前である場合の値として予め設定された値よりも大きい場合と小さい場合との範囲分けを含むことを特徴とする請求項4に記載のステッピングモータの駆動制御方法。ステッピングモータの駆動制御を行う駆動制御プログラムであって、コンピュータに、前記ステッピングモータの回転による速度起電圧を算出する速度起電圧算出処理と、前記速度起電圧算出処理により算出された速度起電圧および前記ステッピングモータにおける巻線電流の位相差を算出する位相差算出処理と、前記位相差算出処理により算出された位相差を用いて、前記ステッピングモータにかかる負荷に応じた前記ステッピングモータへの駆動電流の制御を行う駆動電流制御処理とを実行させることを特徴とするステッピングモータの駆動制御プログラム。前記駆動電流制御処理では、前記位相差算出処理により算出された位相差が予め定められた数に範囲分けされた各範囲の何れに含まれるかに応じて、該含まれる範囲それぞれに対して予め定められた前記所定の変数の算出方法を用いて、前記位相差から、前記ステッピングモータへの駆動電流の大きさを制御するための所定の変数を算出し、該所定の変数に応じて前記ステッピングモータへの駆動電流の制御を行い、前記予め定められた数の範囲分けは、前記位相差算出処理により算出された位相差が、前記ステッピングモータが脱調寸前である場合の値として予め設定された値よりも大きい場合と小さい場合との範囲分けを含むことを特徴とする請求項6に記載のステッピングモータの駆動制御プログラム。ステッピングモータは、負荷に関係なく一定電流を流すため、軽負荷時でも多くの入力電力を必要とする。この点、上記特許文献1に係る発明は、ステッピングモータの駆動電流を検出することによって、トルク制御及び脱調防止を行なっているだけであり、脱調以前の低負荷時における制御については、何ら考慮されていない。特許文献2に係る発明についても、特許文献1と同様に、低負荷時における制御について考慮されていない。このことは、これまでに低負荷な製品に用いられてきたステッピングモータについて、省電力化に代表されるような負荷を抑制する制御を求められる場面は無く、この観点に基づいてステッピングモータを制御する手法は採用されていないことに起因するものである。しかし、上記の入力電力省電力化の問題を解決することは、ステッピングモータの駆動電力として、バッテリーを採用した場合、バッテリーの供給電力に制限があるという点において、特に重要である。一方で、脱調する以前に、高い負荷がかかることは想定し難いとも考えられるが、例えば恒常的に設置される製品において、経年変化により、動作が重くなることにより、正常な状態ではかからない負荷がかかる場合があり得る。このような場合には、脱調寸前であるか否かに関わらず、高い負荷をかける必要がある。本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的としては、負荷量に応じた電流制御を行なうことにより、ステッピングモータの高効率制御を実現させるステッピングモータの駆動制御装置、駆動機構、制御方法及び制御プログラムを提供することにある。上記課題を解決するため、本発明のステッピングモータの駆動制御装置は、ステッピングモータの駆動制御を行う駆動制御装置であって、前記ステッピングモータの回転による速度起電圧を算出する速度起電圧算出手段と、前記速度起電圧算出手段により算出された速度起電圧および前記ステッピングモータにおける巻線電流の位相差を算出する位相差算出手段と、前記位相差算出手段により算出された位相差を用いて、前記ステッピングモータにかかる負荷に応じた前記ステッピングモータへの駆動電流の制御を行う駆動電流制御手段とを備えたことを特徴とする。上記課題を解決するため、本発明のステッピングモータの駆動機構は、上述した本発明に係るステッピングモータの駆動制御装置と、ステッピングモータとを備え、前記駆動電流制御手段からの駆動電流により前記ステッピングモータを駆動させることを特徴とする。また、上記課題を解決するため、本発明のステッピングモータの駆動制御方法は、ステッピングモータの駆動制御を行う駆動制御方法であって、前記ステッピングモータの回転による速度起電圧を算出する速度起電圧算出工程と、前記速度起電圧算出工程により算出された速度起電圧および前記ステッピングモータにおける巻線電流の位相差を算出する位相差算出工程と、前記位相差算出工程により算出された位相差を用いて、前記ステッピングモータにかかる負荷に応じた前記ステッピングモータへの駆動電流の制御を行う駆動電流制御工程とを備えたことを特徴とする。さらに、上記課題を解決するため、本発明のステッピングモータの駆動制御プログラムは、ステッピングモータの駆動制御を行う駆動制御プログラムであって、コンピュータに、前記ステッピングモータの回転による速度起電圧を算出する速度起電圧算出処理と、前記速度起電圧算出処理により算出された速度起電圧および前記ステッピングモータにおける巻線電流の位相差を算出する位相差算出処理と、前記位相差算出処理により算出された位相差を用いて、前記ステッピングモータにかかる負荷に応じた前記ステッピングモータへの駆動電流の制御を行う駆動電流制御処理とを実行させることを特徴とする。本発明によれば、負荷に応じた電流制御が可能となり、ステッピングモータを高効率制御することが可能となる。上記記載の本発明の特徴について、以下、図面を参照して詳細に説明する。図1に、本発明の一実施形態のステッピングモータの駆動制御装置の概要を示す。図1において、該駆動機構は、マイコン1、速度起電圧演算部6及び駆動機構制御部7で構成される。なお、本実施形態のステッピングモータとしては、PM型永久磁石型を採用する。マイコン1は、加減速パルス演算部2、PWM出力部3、力率補償演算部4、位相差演算部5並びに所定の信号を入出力する例えば、符号11から16で示される信号入出力部で構成される。速度起電圧演算部6は、アナログ回路で構成される。その理由は、マイコンによる演算の場合は、処理が遅れるからである。また、速度起電圧は、モータ内部の電圧であり、直接測定することができないため、その導出過程として、ステッピングモータの端子電圧及び巻線電流を検出する必要がある。図2は、速度起電圧を導出過程を表したブロック図である。まず、ステッピングモータの端子電圧及び巻線電流を、図1に示した電圧センサ47及び電流センサ46にて検出する。電圧センサ47にて検出されたステッピングモータの端子電圧は、2次フィルタ100により、チョッピング制御定電流制御により発生するパルス状ノイズが除去される。なお、電圧センサ47による電圧検出は、モータ端子電圧の両端を差動増幅することにより行なわれる。なお、差動増幅とは、2つの入力電圧の差を増幅することである。一方、電流センサ46にて検出された巻線電流が、比例微分演算部101にて、電圧降下分が算出される。なお、電流センサ46による電流検出は、電流検出用シャント抵抗の、両端の電圧を差動増幅することにより行なわれる。なお、比例微分演算部101とは、図2に示すように、巻線抵抗Rmと巻線インダクタンスLmによる電圧降下分を算出する演算部のことをいう。そうして導出された上述のステッピングモータの端子電圧から、入力電流が巻線抵抗及び巻線インダクタンスを通過することによる電圧降下分を差し引くことにより、速度起電圧が導出される。なお、モータの端子電圧には、PWM制御によるパルス状ノイズが多く含まれているため、2次フィルタ100によりノイズを除去している。ここで、論理的に速度起電圧を導出する数式は、次式で表される。Eωs=Vms-RmIms-sLmIms1上記において、Eωsは速度起電力を、Vmsはモータ端子電圧を、Rmは巻線抵抗を、Imsは巻線電流を、Lmは巻線インダクタンスを、そしてsは既知のラプラス関数におけるラプラス演算子を表す。また、-RmImsは、巻線抵抗による電圧降下分を、そして-sLmImsは巻線インダクタンスによる電圧降下分を表す。上記、数式1は次式から導出される。上記において、Vatは巻線電圧を、iaは巻線電流を、raは巻線抵抗を、Laは巻線インダクタンスを、Mabは相互インダクタンスを、そしてeaは巻線速度起電圧を表す。このうち、相互インダクタンスの項については、ステッピングモータが、定電流制御されるため、巻線定数がトルク特性に影響を与えないので、上記数式1から省略される。それを次式に示す。上記の数式2を既知のラプラス変換したものが、上述の式1である。なお、速度起電圧を導出する手法として、上記の導出手法は、一例にすぎず、必ずしもこれに限られるものではない。図1に示した本発明の一実施形態の駆動機構制御部7は、2相ステッピングモータバイポーラ駆動用ICであり、一般的には、モータドライバと総称されるものである。駆動機構制御部7は、マイコン1の符号12から15で示した信号出力部から出力された所定の信号を、符号20から25で示した各信号入力部にて受け、該受けた信号を信号出力部28、29により、ステッピングモータへ駆動電流を出力する等の制御を行なうものである。具体的には、回転方向制御信号入力部20が、マイコン1の信号出力部12から送出された信号を受け、信号出力部28,29よりステッピングモータに出力されることにより、ステッピングモータの回転方向を制御させることができる。また、回転速度制御信号入力部21が、マイコン1の加減速パルス演算部2から送出された回転速度指令信号を受け、信号出力部28,29よりステッピングモータに出力されることにより、ステッピングモータを回転制御させることができる。さらに、初期化制御信号入力部22、相切替信号入力部23及び駆動機構出力制御信号入力部24が、マイコン1の信号出力部13、14及び15から送出された信号を受け、信号出力部28,29よりステッピングモータに出力されることにより、それぞれ、ステッピングモータの初期化、2相又は1-2相のモード切替及び出力制御をさせることができる。電流指令信号入力部25は、駆動機構制御部7が、後述する電流指令値Vrefを、ステッピングモータの駆動電流制御のための制御値として受ける入力部である。また、駆動電流とは、ステッピングモータへの入力電流のことをいう。上述の加速パルス演算部2は、8ビットタイマによりパルス演算を行い、位相差演算部5における位相差を演算するための巻線電流の位相としてのパルス信号を位相差演算部5へ出力する。なお、加減速パルス演算部2は、回転数ごとの加減速パターンでの加減速パルスの演算を行い、一定周期毎にタイマ割り込みを発生させ、割り込み処理の中で割り込み回数の積算を行い、パルス幅を決定する。加減速パルス演算部2は、上記で決定したパルス幅に基づいて、駆動機構制御部7への回転速度パルス指令信号送出を行ない、過負荷においてステッピングモータの回転速度を制御することにより、脱調を防止することも可能である。図3は、上述で導出した速度起電圧と巻線電流の位相差を表す波形図である。符号200に示す波形が、速度起電圧の位相を、符号201で示す波形が、巻線電流の位相をそれぞれ表している。図3により、両者の間にはΦの位相差が存在していることが確認できる。また、図3により、16ビットタイマによりカウント値として導出された符号202で示す位相から、速度起電圧と巻線電流の位相差を導出できることが確認できる。具体的には、図3に示したように、巻線電流を正方向に流したときに、タイマカウンタをクリアかつスタートさせ符号A、速度起電圧の1周期の時点符号Bにおいて割り込みを発生させる。その符号Bにおけるカウンタ値を、巻線電流の1周期となる次のクリアかつスタートさせる時点符号Cにおけるカウンタ値からの差分が、位相差であることが分かる。速度起電圧と巻線電流の位相差は、位相差演算部5に、下記の式を演算させることにより求めることができる。Φ={Φ1-Φ2/Φ1}×6.28={6.28-Φ2/Φ1}×6.28rad上記Φ1にタイマカウンタの初期値を代入し、上記Φ2に、コンペアレジスタの設定値とタイマカウンタの値が一致したときに、割り込みを発生させた場合の、そのカウンタ値を代入することにより、速度起電圧と巻線電流の位相差を導出することができる。なお、Φ1とΦ2にはタイマカウンタ値であるため、位相角に換算する必要があることより、その差分Φ1-Φ2を初期値Φ1で除算したもの位相ずれが発生している位置に相当に6.28、すなわち2πを乗じてあることは言うまでもない。また、位相差は論理的には、次式で導出することができる。θ=argEωs-argIms=argEωs/Imsなお、上式に示すargが、複素数平面において、速度起電圧Eωs及び巻線電流Imsを中心からの線分として捉えた場合に、該それぞれの線分と実軸x軸のなす角、すなわち偏角であることは、言うまでもない。ここで、図4に示すように、位相差とステッピングモータにかかる負荷との間には、反比例の関係にあることが、本件発明者による実験で確認されている。横軸に時間をとり、縦軸には、負荷の場合は、電流またはトルク、位相差については、角度である。そして、符合600が負荷を表し、符号601が位相差を表している。この関係は、PM型ステッピングモータの電気系及び機械系のモデル化を行なったうえで、導出した伝達関数を既知のソフトウェアにおいてシミュレーション演算した結果、得られたものである。図5は、同じく上記ソフトウェアにおいてシミュレーションした結果得られた、最適な力率補償関数を表した関数300である。この関数300は、ステッピングモータ8への駆動電流を制御する制御値T1を導出するテーブル出力を示すものである。まず、図5の例では、横軸に位相差をとり、縦軸に位相差radに対するテーブル出力をとる。図5に示すテーブル出力を、マイコンで演算するため、整数値で示される位相差Φに対するテーブル出力に変換する。変換には、予め定めた角度に対する整数値整数値400に対して360度に基づいて、下記式により算出する。400×角度/360なお、図5中、偏角である1.57radを360度換算したものは、90度であり、同様に-0.3radは17.2度である。上式より、1.57radを整数値に変換すると整数値は100として算出され、-0.3radを整数値変換したものは、19となる。次に、PWM出力部で求められるカウンタ設定値を導出する。駆動電流制御部3は、上記力率補償演算部4にて導出された力率補償演算部出力に基づく電流振幅指令を、矩形波によるPWM信号として出力する。なお、PWM信号とは、パルス幅制御PWM:PulseWidthModulationされた矩形波の信号であり、駆動機構制御部7へステッピングモータ8への駆動電流の振幅を制御させる指令としての信号である。また、一次遅れフィルタにより、駆動電流制御部3から出力された矩形波を平滑処理するための抵抗42、コンデンサ44、GND45を備え、こうした構成により平滑処理された電圧値を、ステッピングモータ8への駆動電流制御のための制御値として駆動機構制御部7に送出する。駆動電流制御部3は、8ビットタイマにより、フリーランニングモードになるため、クロックは256カウントで1周期となる。ここで、例えばPWM出力がフル導通したときに流れる電流を2Aと、電流指令値を1.5Aと、そして無負荷電流を0.45Aと設定する。上記から、電流指令値1.5Aに対応するカウンタ値T1は、次式により導出される。T11.5A=1.5/2×256=192なお、T1は、ステッピングモータ8への駆動電流を制御するための制御値として用いられる変数所定の変数である。ステッピングモータ8への駆動電流は、後述するように、このT1に比例するように定められる。また、無負荷電流0.45に対応するカウンタ値T2は、次式により導出される。T20.45A=0.45/2×256=58以上から、力率補償テーブルとしてのカウンタ値Tクランプ値は、次式により導出される。T1クランプ=192-58=134上記から、図5におけるテーブルをマイコンで演算するためのテーブルに変換したものが図6のグラフである。図6に基づいて、以下の4つの範囲に範囲分けすることにより、4つの範囲それぞれについてのテーブル出力を算出する方法を導出する。まず、第1の算出方法として、位相差Φが100<=Φの範囲の場合は、テーブル出力は0であり、下記式の通りである。テーブル出力=0次に、第2の算出方法として、位相差Φが0<=Φ<100の範囲の場合は、テーブル出力は、下記式の通りである。テーブル出力=-67/100×Φ67第3の算出方法として、位相差Φが-19<=Φ<0の範囲の場合は、テーブル出力は下記式の通りである。テーブル出力=-134-67/19×Φ67=-67/19×Φ67最後に、第4の算出方法として、位相差ΦがΦ<-19の範囲の場合は、テーブル出力は134であり、下記式の通りである。テーブル出力=134以上のように、4つの範囲に範囲分けされて予め設定された算出方法に基づいてテーブル出力が算出される。こうして算出されたテーブル出力と、無負荷電流におけるT10.45=58とを加算することにより、4つの範囲それぞれの場合におけるT1を算出する算出方法格納部および変数算出部として機能する。すなわち、上記4つの範囲それぞれについてのテーブル出力の算出方法が定義されると共に、その算出方法により算出されたテーブル出力および無負荷電流でのT10.45=58とを加算することでT1を算出することが定義されることにより、上記4つの範囲それぞれについてのT1の算出方法が算出方法格納部として格納されることとなる。また、テーブル出力の最大値であるT1クランプ=134は、ステッピングモータが脱調寸前である場合の値として予め設定されている。力率補償演算部4における出力は、次式で求めることができる。力率補償演算部出力=無負荷電流力率補償電流=58テーブル出力上記にて導出された力率補償演算部出力を後述の駆動電流制御部3における、タイマのコンペアレジスタにセットすることにより、PWM信号としての駆動電流制御信号が得られる。ここで、T1の変数を変えることにより、ステッピングモータへの入力駆動電流が変化する。これを式に表したものが、下記の式となる。Vref=Vo×T1/T2Vref:電流指令値、Vo:矩形波における最大側として定められた電圧値上式における、T2およびVoは、図10に示すように、矩形波としては固定値であるため、T1を変数として、上式に代入することにより、電流指令値としてのVrefが算出できる。こうして、算出されたVrefを駆動機構制御部7としてのモータドライバへ出力し、モータドライバが、Vrefを電流指令値として読み取り、ステッピングモータへ指令された駆動電流を送出することができる。駆動機構制御部7は、既に述べたとおり、該電流指令信号に基づき、ステッピングモータ8へ力率補償された電流振幅分を送出することにより、軽負荷時には、電流を抑制し、過負荷時には、電流を増やす制御が可能となる。なお、本発明の一実施形態に係るステッピングモータの駆動機構は、いわゆる電気錠に採用することができる。例えば、ステッピングモータを錠前の開閉に使用する場合において、デッドボルトがストライクから完全に引き抜かれる前に、無理やり扉をこじ開けることによる側圧負荷がかかる場合などである。かかる場合、上述の側圧負荷に対抗し得るモータ出力トルクを要するため、上記のように、駆動電流を増やすことにより、かかる不具合を解消することが可能となる。一方で、軽負荷時には、電流を抑制する制御が可能であり、これにより、消費電力を抑え、省電力化を図ることが可能となる。このことは、特に、電池式の電気錠を採用した場合に顕著な効果をあげることが可能となる。また、脱調を起こす前のモータ出力トルクを上げるという制御に関して、電気錠の経年変化によるギヤ等の劣化による摩擦係数の増加により、通常の動作より重くなった場合に、効果を発揮させることが可能となる。ここで、図7にステッピングモータとDCモータの出力トルク-入力電力特性を比較したものを表している。従来は、ステッピングモータについては、その特性を表す折れ線グラフ500のとおり、負荷出力トルクに無関係に、一定の入力電力を必要としていることがわかる。一方で、DCモータについては、その特性を表す折れ線グラフ501のとおり、負荷出力トルクに比例して、入力電力も上昇しており、ステッピングモータのように、負荷と無関係に入力電力を要していない。図8では、本発明の一実施形態に係るステッピングモータの駆動機構によるモータの出力トルク-入力電力特性を、同じくDCモータのそれと比較した折れ線グラフで表している。力率補償関数を採用したことにより、ステッピングモータの駆動機構によるモータの出力トルク-入力電力特性を表す折れ線グラフ500が、DCモータの折れ線グラフのそれと、ほぼ同様の特性を得られていることが分かる。このことは、ステッピングモータが駆動時の効率をDCモータのそれと同等にできることをうかがわせるものであり、また、これまでステッピングモータが採用されてきた製品以外にも、利用可能であることをうかがわせるものであることが言える。図9に、本発明の一実施形態の、ステッピングモータの駆動制御方法及び駆動制御プログラムを電気錠に採用した場合における制御フロー図を示す。なお、同様の処理となるため、解錠動作については割愛する。また、プログラムの場合は、以下処理を記憶するプログラムを電子計算機に読み込ませて実行させるものであることは言うまでもない。まず、図1におけるマイコン1に、外部操作者からの施錠信号が入力されるステップS1。この入力信号を受け、モータドライバへ回転方向を指令する符号20で受けた信号がセットされるステップS2。また、同様に符号24で受けた信号により、モータドライバの出力がONされるステップS3。施錠信号を受けた加速パルス演算部においては、パルスの積算及び割込み処理を行うための加速パルスの演算が行なわれステップS4、その後、パルスを出力させるための指令パルスを発生させるステップS5。パルス数積算値に対応するステッピングモータの回転数が1000rpm回転/分以上のときはステップS6、Yes、力率補償を行なうステップS7。すなわち、ステッピングモータの駆動電流を増加させ、その後、加速を完了させるステップS8。一方、パルス数積算値に対応するステッピングモータの回転数が1000rpm回転/分以下のときはステップS6、No、力率補償することなく、加速を完了させるステップS8。このとき、加速が完了していなければステップS8、No、加速パルス演算後の指令パルス発生させる工程へ戻るステップS5。加速が完了していればステップS8、Yes、次の指定パルスを発生させるステップS9。そして、上述と同様に、ステッピングモータの回転数が1000rpm回転/分以上のときはステップS10、Yes、力率補償を行ないステップS11、そうでないときはステップS10、No、力率補償を行なうことなく、次のステップS12へ移行する。ステップS12において、ステッピングモータの減速位置をパルス数が上回っているときはステップS12、Yes、すなわち、電気錠のデッドボルトがストライクに嵌合しているときは、施錠動作を終了するステップS13。一方、ステッピングモータの減速位置をパルス数が下回っているときはステップS12、No、すなわち、電気錠のデッドボルトがストライクに完全に嵌合していないときは、再び指令パルスを発生させるステップS9。なお、上述する各実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更実施が可能である。例えば、本発明の目的に加えて、高い精度を求められる製品に利用する場合は、PM型に代えて、ステップ角がより滑らかなHB型ハイブリッド型を採用してもよい。"