"運転者によって操作されるブレーキペダルと、前記ブレーキペダルの操作量に応じた液圧による摩擦制動力を発生させる摩擦制動手段と、運動エネルギーを電力に回生して、回生制動力を発生させる回生制動手段と、回生制動手段によって回生された電力を蓄える蓄電装置とを備える車両のための回生制御装置であって、車速を検出する車速センサと、前記ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルストロークセンサと、前記ブレーキペダルストロークセンサの出力に基づいて、前記ブレーキペダルの操作開始を検出し、当該操作開始時の前記蓄電装置の充電量を検出する充電量検出手段と、前記ブレーキペダルストロークセンサによって検出される前記ブレーキペダルの操作量、前記車速センサによって検出される車速および前記充電量検出手段によって検出される充電量に基づいて、前記回生制動手段による回生制動中に前記蓄電装置が満充電状態とならず、かつ、前記回生制動手段による回生制動の終了時点で前記蓄電装置が満充電状態に可及的に近い状態となるように、前記回生制動手段の目標回生量を設定する目標回生量設定手段と、前記目標回生量設定手段によって設定された目標回生量に基づいて、前記回生制動手段を制御する制御手段とを含む、回生制御装置。ところが、回生量が突然に制限されると、回生制動力が急に弱まり、車両の減速度が低減する。そのため、走行安定性が悪化し、また、運転者および同乗者に違和感乗り心地の悪さを与える。回生量が予め少なく設定されていれば、回生制動中にSOCが所定値以上バッテリが満充電状態となることを回避でき、走行安定性や乗り心地の悪化を防止できる。しかしながら、エネルギー回収効率が低下する。本発明の目的は、回生制動中に回生量が制限されることを回避できながら、高いエネルギー回収効率を実現できる、回生制御装置を提供することである。前記の目的を達成するため、本発明に係る回生制御装置は、運転者によって操作されるブレーキペダルと、前記ブレーキペダルの操作量に応じた液圧による摩擦制動力を発生させる摩擦制動手段と、運動エネルギーを電力に回生して、回生制動力を発生させる回生制動手段と、回生制動手段によって回生された電力を蓄える蓄電装置とを備える車両のための回生制御装置である。前記回生制御装置は、車速を検出する車速センサと、前記ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルストロークセンサと、前記ブレーキペダルストロークセンサの出力に基づいて、前記ブレーキペダルの操作開始を検出し、当該操作開始時の前記蓄電装置の充電量を検出する充電量検出手段と、前記ブレーキペダルストロークセンサによって検出される前記ブレーキペダルの操作量、前記車速センサによって検出される車速および前記充電量検出手段によって検出される充電量に基づいて、前記回生制動手段による回生制動中に前記蓄電装置が満充電状態とならず、かつ、前記回生制動手段による回生制動の終了時点で前記蓄電装置が満充電状態に可及的に近い状態となるように、前記回生制動手段の目標回生量を設定する目標回生量設定手段と、前記目標回生量設定手段によって設定された目標回生量に基づいて、前記回生制動手段を制御する制御手段とを含む。ブレーキペダルが操作されると、その操作量に応じた液圧により、摩擦制動手段が摩擦制動力を発生させる。また、ブレーキペダルの操作量がブレーキペダルストロークセンサによって検出される。ブレーキペダルストロークセンサの出力に基づいて、ブレーキペダルの操作開始が検出される。そして、ブレーキペダルの操作開始時の蓄電装置の充電量が検出され、その充電量、ブレーキペダルの操作量および車速に基づいて、回生制動中に蓄電装置が満充電状態とならず、かつ、回生制動の終了時点で蓄電装置が満充電状態に可及的に近い状態となるように、回生制動手段の目標回生量が設定される。回生制動手段が目標回生量に基づいて制御されることにより、回生制動手段が目標回生量に応じた電力および回生制動力を発生させる。これにより、ブレーキペダルが一定の操作量で操作されている状態で、回生量が制限されることを防止でき、回生量の制限による回生制動力減速度の低下を防止することができる。その結果、減速度の急変による走行安定性や乗り心地の悪化を防止することができる。また、回生制動の終了時には、蓄電装置を満充電状態に可及的に近い状態とすることができる。よって、回生制動中に回生量が制限されることを回避できながら、高いエネルギー回収効率を実現できる。なお、満充電状態に可及的に近い状態とは、蓄電装置が満容量まで充電された状態はもちろん、満容量に対して制御誤差による所定量だけ増減した容量まで充電された状態を含む。回生制動中のブレーキペダル操作量変化においては、その変化時の蓄電装置の充電量および車速に基づいて、回生制動手段の目標回生量が再設定されることが好ましい。これにより、回生制動中における回生量の制限および高いエネルギー回収効率の実現を良好に両立させることができる。本発明によれば、回生制動中に回生量が制限されることを回避できながら、高いエネルギー回収効率を実現できる。以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る制動装置が搭載されたハイブリッドカーの要部構成を示すブロック図である。ハイブリッドカー1には、エンジン2およびモータジェネレータ3が駆動源として搭載されている。エンジン2は、たとえば、ガソリンエンジンまたはディーゼルエンジンであり、ハイブリッドカー1の走行に必要な駆動力を発生する。エンジン2から出力される駆動力エンジン出力は、ハイブリッドカー1の駆動輪、たとえば、左右の前輪FL,FRに伝達される。モータジェネレータ3は、DCブラシレスモータからなり、モータとしての機能と発電機ジェネレータとしての機能とを有している。また、ハイブリッドカー1には、摩擦ブレーキ機構4が備えられている。摩擦ブレーキ機構4には、ブレーキペダル5、バキュームブースタ6、マスタシリンダ7および電動式負圧ポンプ8が含まれる。ブレーキペダル5は、車室内の運転席の前方に設定され、運転者の足で操作される。ブレーキペダル5が操作されると踏み込まれると、ブレーキペダル5に入力された力がバキュームブースタ6に伝達される。電動式負圧ポンプ8からバキュームブースタ6に伝達される負圧により、ブレーキペダル5からバキュームブースタ6に入力された力が増幅倍力され、その増幅された力がマスタシリンダ7に伝達される。そして、マスタシリンダ7に入力された力が油圧として、各車輪FL,FR,RL,RRに設けられたブレーキシリンダ図示せずに伝達され、ブレーキパッド図示せずが車輪FL,FR,RL,RRと一体的に回転するブレーキロータ図示せずに押しつけられることにより、車輪FL,FR,RL,RRに摩擦制動力が作用する。また、ハイブリッドカー1には、蓄電装置9が備えられている。蓄電装置9は、たとえば、二次電池からなる。モータジェネレータ3がモータとして機能するときには、蓄電装置9からモータジェネレータ3に電力が供給されて、モータジェネレータ3から出力される駆動力がハイブリッドカー1の駆動輪に伝達される。一方、モータジェネレータ3が発電機として機能するときには、ハイブリッドカー1の駆動輪またはエンジン2から伝達される動力が電力に回生変換される。モータジェネレータ3によって回生された電力は、蓄電装置9に供給されて、蓄電装置9に充電される。このとき、モータジェネレータ3が抵抗となって、ハイブリッドカー1に回生制動力が作用する。また、ハイブリッドカー1には、マイクロコンピュータを含む構成のECU電子制御ユニット11が搭載されている。ECU11には、ブレーキペダル5の踏み込み量ストロークを検出するブレーキペダルストロークセンサ12および車速を検出する車速センサ13の検出信号が入力されるようになっている。また、ECU11にはさらに、蓄電装置9に入出力される電流量が入力されるようになっている。ECU11は、蓄電装置9に入出力される電流量に基づいて、蓄電装置9の充電量であるSOCStateOfChargeを演算する。そして、ECU11は、ブレーキペダルストロークセンサ12および車速センサ13の各検出信号ならびにSOCに基づいて、モータジェネレータ3および電動式負圧ポンプ8を制御する。図2は、ブレーキペダルの操作量と目標回生量との関係を定めたマップである。ECU11に備えられるメモリには、ブレーキペダル5の操作量踏み込み量とモータジェネレータ3の目標回生量との関係を定めたマップM1,M2,M3が記憶されている。蓄電装置9のSOCがSOC少、SOC中およびSOC多の3つの範囲に分けられて、マップM1,M2,M3は、それぞれSOC少、SOC中およびSOC多に対応づけて用意されている。また、0km/h以上の車速が複数の車速域に分けられて、車速域ごとに、マップM1,M2,M3が用意されている。マップM1,M2,M3は、たとえば、次のようにして作成されている。すなわち、ブレーキペダル5の操作開始時の車速および減速度ブレーキペダル5の操作量に基づいて、ハイブリッドカー1が停止するまでにモータジェネレータ3が発生可能な電力量を算出することができるので、車速域ごとに、ブレーキペダル5の操作量とモータジェネレータ3が発生可能な電力量との関係が求められる。また、モータジェネレータ3が発生可能な電力量とブレーキペダル5の操作開始時のSOCとに基づいて、ブレーキペダル5の操作量に対して、モータジェネレータ3が発生する回生制動力による回生制動中に蓄電装置9が満充電状態蓄電装置9が満容量まで充電された状態にならず、かつ、回生制動の終了時点で蓄電装置9が満充電状態に可及的に近い状態蓄電装置9が満容量または満容量よりも所定量だけ少なく充電された状態となるようなモータジェネレータ3の目標回生量が求められる。そして、車速域およびSOC少、SOC中およびSOC多の範囲ごとに、ブレーキペダル5の操作量とその求められた目標回生量とが関係づけられることにより、各車速域のマップM1,M2,M3が作成されている。図3は、ブレーキペダルの操作量、回生制動のオン/オフ、蓄電装置のSOCおよび減速度の時間変化を示すグラフである。運転者によってブレーキペダル5が操作されると、ECU11は、ブレーキペダル5の操作開始時に、車速センサ13の検出信号から車速を取得し、また、蓄電装置9のSOCを取得する。そして、ECU11は、車速およびSOCに応じたマップM1,M2,M3を選択する。この選択したマップM1,M2,M3に基づいて、ECU11は、ブレーキペダルストロークセンサ12の検出信号から取得されるブレーキペダル5の操作量に応じた目標回生量を設定し、目標回生量に基づいて、モータジェネレータ3に供給される励磁電流を制御する。これにより、モータジェネレータ3による回生が開始され、回生制動力がハイブリッドカー1に作用し、ハイブリッドカー1が減速し始める時刻T1。これに伴って、モータジェネレータ3から出力される電力で蓄電装置9が充電され、蓄電装置9のSOCが上昇する。そして、ハイブリッドカー1の車速が所定車速以下となり、モータジェネレータ3による回生が停止すると、蓄電装置9の充電が終了する時刻T2。この時点で、蓄電装置9は、満充電状態に可及的に近い状態となっている。以上のように、ブレーキペダル5が操作されると、その操作量に応じた液圧により、摩擦ブレーキ機構4が摩擦制動力を発生させる。また、ブレーキペダル5の操作量がブレーキペダルストロークセンサ12によって検出される。ブレーキペダルストロークセンサ12の出力に基づいて、ブレーキペダル5の操作開始が検出される。そして、ブレーキペダル5の操作開始時の蓄電装置9のSOCが検出され、そのSOC、ブレーキペダル5の操作量および車速に基づいて、回生制動中に蓄電装置9が満充電状態とならず、かつ、回生制動の終了時点で蓄電装置9が満充電状態に可及的に近い状態となるように、モータジェネレータ3の目標回生量が設定される。モータジェネレータ3が目標回生量に基づいて制御されることにより、モータジェネレータ3が目標回生量に応じた電力および回生制動力を発生させる。これにより、ブレーキペダル5が一定の操作量で操作されている状態で、回生量が制限されることを防止でき、回生量の制限による回生制動力減速度の低下を防止することができる。その結果、減速度の急変による走行安定性や乗り心地の悪化を防止することができる。また、回生制動の終了時には、蓄電装置9を満充電状態に可及的に近い状態とすることができる。よって、回生制動中に回生量が制限されることを回避できながら、高いエネルギー回収効率を実現できる。図3に二点鎖線で示されるように、回生制動中にブレーキペダル5の操作量が変更された場合には、その変更時の蓄電装置9のSOCおよび車速に基づいて、モータジェネレータ3の目標回生量が再設定される。これにより、回生制動中に、蓄電装置9が満充電状態となることを良好に防止することができながら、回生制動の終了時には、蓄電装置9を満充電状態に可及的に近い状態とすることができる。以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。たとえば、蓄電装置9のSOCがSOC少、SOC中およびSOC多の3つの範囲に分けられて、マップM1,M2,M3がそれぞれSOC少、SOC中およびSOC多に対応づけて用意されているとした。しかしながら、蓄電装置9のSOCがさらに多くの範囲に分けられて、その範囲ごとに、ブレーキペダルの操作量と目標回生量との関係を定めたマップが用意されてもよい。その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。"