被補助者の歩行動作を補助する動作補助ロボットが取り付けられた当該被補助者の股関節角度を測定する測定装置において、前記被補助者の股関節から上部の腰部の姿勢角を予め取得する腰部姿勢角取得手段と、前記被補助者の腰部に取り付けられた前記動作補助ロボットの取付角を予め取得する取付角取得手段と、前記動作補助ロボットの腰部と、前記股関節から下部の下肢部に取り付けられた前記動作補助ロボットの下肢部との角度である前記動作補助ロボットのロボット股関節角度を検出するロボット股関節角度検出手段と、前記ロボット股関節角度に応じて、前記腰部の姿勢角および前記取付角から、歩行動作を行う前記被補助者の股関節角度を求める股関節角度手段と、を備えたことを特徴とする測定装置。請求項1に記載の測定装置において、前記腰部姿勢角取得手段が、前記被補助者の腰部に取り付けられた姿勢センサから前記姿勢角を取得し、前記取付角取得手段が、前記動作補助ロボットの腰部に取り付けられた姿勢センサから前記取付角を取得することを特徴とする測定装置。請求項1または請求項2に記載の測定装置により測定された前記被補助者の股関節角度に基づき、前記動作補助ロボットの動作が制御されることを特徴とする動作補助ロボット。被補助者の歩行動作を補助する動作補助ロボットが取り付けられた当該被補助者の股関節角度を、測定装置が測定する測定方法において、前記被補助者の股関節から上部の腰部の姿勢角を予め取得する腰部姿勢角取得ステップと、前記被補助者の腰部に取り付けられた前記動作補助ロボットの取付角を予め取得する取付角取得ステップと、前記動作補助ロボットの腰部と、前記股関節から下部の下肢部に取り付けられた前記動作補助ロボットの下肢部との角度である前記動作補助ロボットのロボット股関節角度を検出するロボット股関節角度検出ステップと、前記ロボット股関節角度に応じて、前記腰部の姿勢角および前記取付角から、歩行動作を行う前記被補助者の股関節角度を求める股関節角度ステップと、を含むことを特徴とする測定方法。被補助者の歩行動作を補助する動作補助ロボットが取り付けられた当該被補助者の股関節角度を測定する測定装置用プログラムにおいて、コンピュータを、前記被補助者の股関節から上部の腰部の姿勢角を予め取得する腰部姿勢角取得手段、前記被補助者の腰部に取り付けられた前記動作補助ロボットの取付角を予め取得する取付角取得手段、前記動作補助ロボットの腰部と、前記股関節から下部の下肢部に取り付けられた前記動作補助ロボットの下肢部との角度である前記動作補助ロボットのロボット股関節角度を検出するロボット股関節角度検出手段、および、前記ロボット股関節角度に応じて、前記腰部の姿勢角および前記取付角から、歩行動作を行う前記被補助者の股関節角度を求める股関節角度手段として機能させる測定装置用プログラム。しかしながら、上述した歩行補助ロボットを用いた回復訓練等においては、被補助者にとって適切なリハビリを行うために適切な歩行パターンを設定し、さらに、歩行パターンに合わせて、歩行補助ロボットの歩行パターン制御を設定する必要があった。この歩行パターンや歩行パターン制御の設定には、予め多数の症例を集めたり、歩行パターンを複数準備したり、被補助者の歩行を撮影等により測定したりと、歩行パターン等の設定のために時間を要していた。そして、この歩行パターンに応じて、歩行パターンを制御し、効果的なリハビリを行うためには、被補助者の股関節や膝関節等の角度を随時適切に求める必要があるが、歩行補助ロボットの装着の状態や、被補助者の姿勢により影響を受けていた。そこで、本発明は上記の問題点等に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、歩行補助ロボットの装着の状態や、被補助者の姿勢により影響を受けにくいように、歩行パターンを制御するために必要な連続歩行時の股関節角度を測定する測定装置等を提供することを目的とする。上記の課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、被補助者の歩行動作を補助する動作補助ロボットが取り付けられた当該被補助者の股関節角度を測定する測定装置において、前記被補助者の股関節から上部の腰部の姿勢角を予め取得する腰部姿勢角取得手段と、前記被補助者の腰部に取り付けられた前記動作補助ロボットの取付角を予め取得する取付角取得手段と、前記動作補助ロボットの腰部と、前記股関節から下部の下肢部に取り付けられた前記動作補助ロボットの下肢部との角度である前記動作補助ロボットのロボット股関節角度を検出するロボット股関節角度検出手段と、前記ロボット股関節角度に応じて、前記腰部の姿勢角および前記取付角から、歩行動作を行う前記被補助者の股関節角度を求める股関節角度手段と、を備えたことを特徴とする。また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の測定装置において、前記腰部姿勢角取得手段が、前記被補助者の腰部に取り付けられた姿勢センサから前記姿勢角を取得し、前記取付角取得手段が、前記動作補助ロボットの腰部に取り付けられた姿勢センサから前記取付角を取得することを特徴とする。また、請求項3に記載の発明は、請求項1または請求項2に記載の測定装置により測定された前記被補助者の股関節角度に基づき、前記動作補助ロボットの動作が制御されることを特徴とする。また、請求項4に記載の発明は、被補助者の歩行動作を補助する動作補助ロボットが取り付けられた当該被補助者の股関節角度を、測定装置が測定する測定方法において、前記被補助者の股関節から上部の腰部の姿勢角を予め取得する腰部姿勢角取得ステップと、前記被補助者の腰部に取り付けられた前記動作補助ロボットの取付角を予め取得する取付角取得ステップと、前記動作補助ロボットの腰部と、前記股関節から下部の下肢部に取り付けられた前記動作補助ロボットの下肢部との角度である前記動作補助ロボットのロボット股関節角度を検出するロボット股関節角度検出ステップと、前記ロボット股関節角度に応じて、前記腰部の姿勢角および前記取付角から、歩行動作を行う前記被補助者の股関節角度を求める股関節角度ステップと、を含むことを特徴とする。また、請求項5に記載の発明は、被補助者の歩行動作を補助する動作補助ロボットが取り付けられた当該被補助者の股関節角度を測定する測定装置用プログラムにおいて、コンピュータを、前記被補助者の股関節から上部の腰部の姿勢角を予め取得する腰部姿勢角取得手段、前記被補助者の腰部に取り付けられた前記動作補助ロボットの取付角を予め取得する取付角取得手段、前記動作補助ロボットの腰部と、前記股関節から下部の下肢部に取り付けられた前記動作補助ロボットの下肢部との角度である前記動作補助ロボットのロボット股関節角度を検出するロボット股関節角度検出手段、および、前記ロボット股関節角度に応じて、前記腰部の姿勢角および前記取付角から、歩行動作を行う前記被補助者の股関節角度を求める股関節角度手段として機能させる。本発明によれば、被補助者の股関節から上部の腰部の姿勢角を予め取得し、被補助者の腰部に取り付けられた動作補助ロボットの取付角を予め取得し、動作補助ロボットの腰部と、股関節から下部の下肢部に取り付けられた動作補助ロボットの下肢部との角度である動作補助ロボットのロボット股関節角度を検出し、ロボット股関節角度に応じて、腰部の姿勢角および取付角から、歩行動作を行う被補助者の股関節角度を求めることにより、動作補助ロボットの装着の状態や、被補助者の姿勢により影響を受けにくいように、歩行パターンを制御するために必要な連続歩行時の股関節角度を測定することができる。以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。次に、本発明を実施するための形態について、図1から図5を用いて説明する。なお、以下に説明する実施形態は、例えば膝疾患を持つ被補助者の回復訓練等としての歩行における膝関節の動作を補助する歩行補助ロボットに対して本発明を適用した場合の実施形態である。図1に示すように、実施形態に係る歩行補助ロボットS動作補助ロボットの一例、測定装置の一例は、膝関節を屈曲及び伸展させる第1リンク機構部10と、股関節を屈曲及び伸展させると第2リンク機構部15と、第1リンク機構部10を駆動させる駆動部20と、膝関節および股関節の角度等を検出するセンサ部30と、センサ部30からのデータを入力し、駆動部20の動きを制御する制御部40と、歩行補助ロボットSを被補助者に固定する固定部50と、を備えている。歩行補助ロボットSは、被補助者の左脚L用および右脚R用に、第1リンク機構部10、第2リンク機構部15、および、センサ部30を各々備えている。第1リンク機構部10は、被補助者の大腿部に巻き付けられる固定部50の側面に取り付けられるリンク11と、被補助者の下腿部に巻き付けられる固定部50の側面に取り付けられるリンク12と、駆動部20から動力を得てリンク11に対してリンク12を歩行の前後方向に揺動させるリンク図示せずと、を有する。リンク11は、被補助者の腰部側から膝部5側に延びるように取り付けられ、リンク12は被補助者の膝部5側から脚の先端地面側に延びるように取り付けられている。そしてリンク11とリンク12とは、被補助者の膝部5近傍で回動可能に連結されている。第2リンク機構部15は、被補助者の大腿部に巻き付けられる固定部50の側面に取り付けられるリンク16と、被補助者の腰部6に巻き付けられる固定部50のベルトの側部に取り付けられるリンク17と、を有する。リンク16は、被補助者の臀部側から膝部5側に延びるように取り付けられ、リンク17は被補助者の腰部側から臀部側に延びるように取り付けられている。そしてリンク16とリンク17とは、リンクボール18により、被補助者の股部7近傍で回動可能に連結されている。さらに、リンク16は、被補助者の大腿部に巻き付けられる固定部50の側面に取り付ける取付治具16aを有する。なお、図1中の矢印で示すように、リンク12およびリンク16は、伸縮機構を有し、被補助者の体型に合わせて、長さが調整できるようになっている。また、リンク11とリンク17との間に伸縮機構があり、被補助者の体型に合わせて、長さが調整できるようになっている。駆動部20は、図1および図2に示すように、電源図示せずにより駆動力させる発生させるDCモータ21と、各リンクに接続されているギア部23と、DCモータ21からの駆動力を、ギア部23を介して各リンクに伝達するクラッチ部22と、を有する。一つの即ち、右脚Rまたは左脚Lいずれか一方用の駆動部20には、図1に示すように、被補助者の膝部5の関節部分に取り付けられ、第1リンク機構部10と、第2リンク機構部15と、が取り付けられている。センサ部30は、図1および図2に示すように、リンク11とリンク12との成す角度を示すロボット膝関節角度データを出力するロボット膝関節角度センサ31と、リンク16とリンク17との成す角度を示すロボット股関節角度データを出力するロボット股関節角度センサ32と、足が地面から離れたか否かを検出する足裏センサ33と、被補助者の腰部6に取り付けられた姿勢センサ35と、歩行補助ロボットSの腰部の一例であるリンク16に取り付けられた姿勢センサ36と、を有する。ロボット膝関節角度センサ31は、リンク11とリンク12とが連結する部分に内蔵されている。ロボット股関節角度センサ32は、リンク16とリンク17とが連結する部分に内蔵されている。ロボット膝関節角度センサ31およびロボット股関節角度センサ32は、例えばいわゆるポテンショメータ等により実現され、センサの出力信号を制御部40に出力する。ロボット股関節角度センサ32は、歩行補助ロボットSのロボット股関節角度θRポテンショ角を検出する。姿勢センサ35、36は、例えば、ジャイロセンサである。姿勢センサ35は、被補助者60の腰部6に取り付けられた歩行補助ロボットSのリンク16の取付角θRUを検出する。姿勢センサ36は、被補助者の姿勢角θHUを検出する。足裏センサ33は、図1に例示するように右足及び左足の足裏に夫々装着されていて、各脚が床または地面から離れたこと及びそれらに接地したことを夫々示す信号を制御部40に出力する。なお、第1リンク機構部10、第2リンク機構部15、駆動部20、および、センサ部30は、カバー19に覆われている。制御部40は、図2に示すように、センサ部30からの信号に基づき、駆動部20を制御するためのCPUCentralProcessingUnit41と、被補助者または理学療法士等が操作可能な位置に備えられ、かつ、CPU41に対する指令操作を行うための操作ボタン等を備える操作部42と、CPU41に接続され、かつ、被補助者または理学療法士等が視認可能な位置に備えられた液晶ディスプレイ等からなる表示部43と、を備えている。図1および図2に示すように、制御部40は、ケーブル45により、駆動部20とセンサ部30とに電気的に接続され、データ通信可能となっている。CPU41は、DCモータ21の回転方向及び回転速度の制御及びクラッチ部22における開放/接続の制御を行う。なお、CPU41は、オペレーティングシステムや歩行補助ロボットSを制御する制御プログラムや、制御パターンを生成するための制御パターン生成プログラム等のソフトウェアや、検出したデータや、生成した制御パターン等のデータを記憶する記憶部図示せずを有している。この記憶部は、ROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemory、ハードディスクまたはシリコンディスク等により構成されている。また、図1に示すように、制御部40は、被補助者が装着するベスト45に設置されている。駆動部20や制御部40に電力を供給する電源もベスト45に設置されている。固定部50は、第2リンク機構部15のリンク16に固定するように被補助者の腰部に巻き付けられるベルト部材51と、第1リンク機構部10のリンク11に固定するように被補助者の大腿部に巻き付けられるカフ部材52、第1リンク機構部10のリンク12に固定するように被補助者の下腿部に巻き付けられるカフ部材53、54とを有する。ベルト部材51は、被補助者の腰部に巻き付けられるように着脱自在のテープ状固定具を有する。そして、ベルト部材51は、被補助者の腰部に巻き付けられて固定される。このベルト部材51のベルトにリンク16の取付治具16aが取り付けられる。ベルト部材51が、被補助者の体型に合わせ、違和感のないように、取付治具16aの取付の位置や角度等の状態が調整されるため、リンク16の取付角は、被補助者毎、装着毎に異なる。ここで、ベルト部材51により、被補助者60の腰部6に取り付けられた歩行補助ロボットSのリンク16の取付角θRUは、地面から垂直に伸びる垂線に対する傾きの角度である。カフ部材52は、被補助者の大腿部に巻き付けられるように着脱自在のテープ状固定具を有する。そしてカフ部材52は、被補助者の大腿部に巻き付けられて固定されることにより、人体の股関節角と、歩行補助ロボットSの股関節角とが同一になるように、第2リンク機構部10のリンク16が、被補助者の大腿部と一体的に拘束される。カフ部材53、54は、被補助者の下腿部に巻き付けられるように着脱自在のテープ状固定具を有する。そしてカフ部材53、54は、被補助者の下腿部に巻き付けられて固定されることにより、人体の膝関節角と、歩行補助ロボットSの膝関節角とが同一になるように、第1リンク機構部10のリンク12が、被補助者の下腿部と一体的に拘束される。ここで、図3に示すように、被補助者60の股関節角度θHと、被補助者60の姿勢角θHUと、被補助者60の下肢部股関節角θHD地面から垂直に伸びる垂線に対する被補助者60の下肢部の角度とは、θH=-θHUθHD1の関係式となる。また、歩行補助ロボットSのロボット股関節角度θRと、歩行補助ロボットSの取付角θRUと、歩行補助ロボットSの下肢部股関節角θRD地面から垂直に伸びる垂線に対する歩行補助ロボットSの下肢部の角度とは、θR=-θRUθRD2の関係式となる。カフ部材52により、被補助者の大腿部と一体的に拘束されるので、カフ拘束の式3が得られる。θHD=θRD3従って、式1から式3により式4が得られる。θH=-θHUθRθRU4姿勢角θHUおよび取付角θRUが分かると、歩行補助ロボットSのロボット股関節角度θRから被補助者60の股関節角度θHを求めることができる。次に、歩行補助ロボットSによる被補助者の股関節角度を求める動作例について、図3から図5を用いて説明する。まず、図1に示すように、カフ部材52、53、54により、歩行補助ロボットSが被補助者に装着され、固定される。そして、姿勢センサ35が、被補助者の腰部6に取り付けられる。図3に示すように、歩行補助ロボットSは、歩行補助ロボットを装着した被補助者の姿勢角を取得するステップS1。具体的には、制御部40は、姿勢センサ35が検出した角度姿勢角θHUのデータを姿勢センサ35から取得し、股関節から上部の腰部の姿勢角θHUとして設定する。歩行補助ロボットを装着した被補助者に歩行してもらい、姿勢センサ35が検出した角度のデータの平均値を姿勢角として設定してもよい。また、歩行補助ロボットSを装着した被補助者を直立するように指示した後、腰部の姿勢角を分度器等で測定し、操作部42から歩行補助ロボットSに入力してもよい。このように、歩行補助ロボットSは、被補助者の股関節から上部の腰部の姿勢角を予め取得する腰部姿勢角取得手段の一例として機能する。また、歩行補助ロボットSは、被補助者の腰部に取り付けられた姿勢センサから姿勢角を取得する腰部姿勢角取得手段の一例として機能する。次に、歩行補助ロボットSは、歩行補助ロボットの取付角を取得するステップS2。具体的には、制御部40は、姿勢センサ36が検出した角度取付角θRUのデータを姿勢センサ36から取得し、取り付けられたリンク16の垂直に対する角度である取付角θRUを設定する。このように、歩行補助ロボットSは、被補助者の腰部に取り付けられた動作補助ロボットの取付角を予め取得する取付角取得手段の一例として機能する。また、歩行補助ロボットSは、動作補助ロボットの腰部に取り付けられた姿勢センサから取付角を取得する取付角取得手段の一例として機能する。姿勢角および取付角の設定が終わった後、次に、歩行補助ロボットを装着した被補助者の歩行訓練を開始する。次に、歩行補助ロボットSは、歩行補助ロボットのロボット股関節角度を検出するステップS3。具体的には、制御部40は、ロボット股関節角度センサ32が検出したロボット股関節角度データを、ロボット股関節角度センサ32から取得し、歩行補助ロボットSのロボット股関節角度θRを検出する。このように、歩行補助ロボットSは、動作補助ロボットの腰部と、股関節から下部の下肢部に取り付けられた動作補助ロボットの下肢部との角度である動作補助ロボットのロボット股関節角度を検出するロボット股関節角度検出手段の一例として機能する。次に、歩行補助ロボットSは、歩行動作を行う被補助者の股関節角度を算出するステップS4。具体的には、図4に示すように、制御部40は、式4に基づき、設定した姿勢角θHUおよび取付角θRUと、検出したロボット股関節角度θRとから被補助者60の股関節角度θHを算出する。このように、歩行補助ロボットSは、ロボット股関節角度に応じて、腰部の姿勢角および取付角から、歩行動作を行う被補助者の股関節角度を求める股関節角度手段の一例として機能する。次に、歩行補助ロボットSは、被補助者の股関節角度θHに基づき、動作補助ロボットを制御するステップS5。具体的には、図5に示すように、歩行補助ロボットSは、歩行の制御パターンCに従い、歩行補助ロボットSを装着した被補助者60の動作を補助する。例えば、被補助者が片方の脚例えば、右脚を上げ、歩行補助ロボットSのCPU41が、右脚駆動系Rの足裏センサ33のデータが足裏センサON閾値以上になったときに補助開始トリガが感知されたとき、制御パターンに従い、右脚駆動系RのDCモータ21を駆動させ始める。そして、ギア部23およびクラッチ部22を介して、第1リンク機構部10に駆動力が伝達し、被補助者の右脚の膝が屈曲され始める。次に、駆動開始から時間t1経過したら、歩行補助ロボットSの制御部40は、PWMのデューティー比を100にする。次に、駆動開始から時間t1t2経過したら、歩行補助ロボットSのCPU41は、PWMのデューティー比を減少し始める。そして、被補助者の右脚の膝にかかる駆動力が減少し始める。次に、駆動開始から時間t1t2t3経過、または、算出された股関節角度θHが閾値角度θH1以上になったとき伸展動作トリガが感知されたとき、歩行補助ロボットSのCPU41は、遊脚期における屈曲動作の補助制御から、伸展動作の補助制御に切り替える。PWMのデューティー比がプラスからマイナスへと反転する。ここで、図5に示すように、ロボット膝関節角度センサ31からの角度θkを示す膝関節角度データが極値タイミングtbは、股関節角度θHが極値になるタイミングtc股関節部が前方に出始めるタイミングより前にあるので、歩行補助ロボットSは、タイミングtcよりも早めに伸展動作の補助を行う。また、閾値角度θH1は、図5に示すように、屈曲動作補助期間T1踵の離床時taから膝関節のピークの極値タイミングtbを設定するために利用される。次に、歩行補助ロボットSのCPU41は、伸展動作開始から時間t4経過したら、PWMのデューティー比を-100にし、伸展動作開始から時間t4t5経過したら、PWMのデューティー比を増加し始める。次に、伸展動作開始から時間t4t5t6遊脚期の期間T2経過したら、または、右脚駆動系Rの足裏センサ33のデータが足裏センサOFF閾値以下になったときに補助終了トリガが感知されたとき、歩行補助ロボットSのCPU41は、補助を終了する。なお、左脚駆動系Lが装着されている場合には、歩行補助ロボットSは、右脚駆動系Rの歩行周期の期間T3の終了後、左脚駆動系Lに関しても同様の制御を行う。以上、本実施形態によれば、被補助者60の股関節から上部の腰部6の姿勢角θHUを予め取得し、被補助者60の腰部6に取り付けられた歩行補助ロボットSの取付角θRUを予め取得し、歩行補助ロボットSの腰部と、股関節から下部の下肢部に取り付けられた歩行補助ロボットSの下肢部との角度であるロボット股関節角度θRを検出し、ロボット股関節角度θRに応じて、腰部の姿勢角θHUおよび取付角θRUから、歩行動作を行う被補助者の股関節角度θHを求めることにより、歩行補助ロボットSの装着の状態や、被補助者60の姿勢により影響を受けにくいように、歩行パターンを制御するために必要な連続歩行時の股関節角度θHを測定することができる。被補助者の腰部に取り付けられた姿勢センサ36から、姿勢角θHUを取得し、歩行補助ロボットSの腰部に取り付けられた姿勢センサ35とから取付角θRUを取得する場合、装着からリハビリ開始までの時間が短縮され、被補助者への負担が少なくなる。測定装置により測定された被補助者の股関節角度θHに基づき、歩行補助ロボットSの動作が制御される場合、被補助者の姿勢や、歩行補助ロボットSの取付状態に影響を受けにくく、正確な被補助者60の股関節角度θHが測定できるので、リハビリ効果が上がるような正確な歩行パターンの制御を行うことができる。なお、上述した実施形態では、膝疾患を有する被補助者の回復訓練等としての歩行を補助する歩行補助ロボットSに対して本発明を適用した場合について説明したが、これ以外に、回復訓練等との一環としての駆け足等の移動を補助する移動補助装置に対して本発明を適用することもできる。更に、図4に示すフローチャートに対応するプログラムをフレキシブルディスクまたはハードディスク等の記録媒体に記録しておき、または、インターネット等のネットワークを介して取得して記憶しておき、それを汎用のマイクロコンピュータで読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータを実施形態に係るCPU41として動作させることも可能である。