"回転電機MG2を駆動するインバータ22の過熱保護制御装置であって、前記インバータ22の電力制御素子Q3~Q8の温度を計測するための温度センサ304と、前記温度センサ304によって計測された温度がしきい値に到達すると前記回転電機MG2の負荷率を制限する制御装置30とを備え、前記制御装置30は、前記しきい値を前記インバータ22の発熱または冷却に影響を及ぼすパラメータに基づいて変更する、インバータの過熱保護制御装置。前記インバータ22は、複数の電力制御素子Q3m~Q8mを含み、前記温度センサ304は、前記複数の電力制御素子のうちの一部の電力制御素子Q6mの温度を検出し、前記パラメータは、前記一部の電力制御素子Q6mと前記インバータに含まれる他の電力制御素子Q3m~Q5m,Q7m~Q8mとの温度差に影響を与える物理量である、請求項1に記載のインバータの過熱保護制御装置。前記インバータ22は、冷却液媒体によって冷却され、前記パラメータは、前記冷却液媒体の温度である、請求項2に記載のインバータの過熱保護制御装置。前記パラメータは、前記インバータ22の直流電源電圧とキャリア周波数のいずれかを含む、請求項2に記載のインバータの過熱保護制御装置。前記インバータ22には昇圧コンバータ12によって昇圧された直流電源電圧が供給され、前記パラメータは、前記インバータ22の直流電源電圧と前記インバータ22のキャリア周波数と前記昇圧コンバータ12によって昇圧される前の電源電圧と前記インバータ22の通電電流のいずれかを含む、請求項2に記載のインバータの過熱保護制御装置。回転電機MG2を駆動するインバータ22の過熱保護制御方法であって、前記インバータの電力制御素子の温度を計測するステップS3と、前記インバータの電力制御素子の温度とは別のパラメータであって、前記インバータの発熱または冷却に影響を及ぼすパラメータを計測するステップS1と、しきい値を前記パラメータに基づいて変更するステップS2と、計測した前記インバータの電力制御素子の温度が前記しきい値に到達すると前記回転電機の負荷率を制限するステップS4,S5とを備える、インバータの過熱保護制御方法。上記特開平03-003670号公報に記載の技術では、温度センサ値が所定のしきい値を超えたら一律に負荷率の制限がかかってしまう。しかし、インバータはある程度の大きさがあり、温度センサで測定できる点は、代表点であるので、必ずしもインバータのもっとも高い温度となっている点と一致するとは限らない。したがって、インバータの作動状態がさまざまに変化してもインバータのどこにも過熱状態となる箇所が発生しないようにするためには、しきい値には十分なマージンを設けておく必要がある。すると、本来は負荷率を制限しなくても動作可能であっても、負荷率の制限がかかってしまう場合があり、インバータの性能が十分に発揮できないことも考えられる。この発明の目的は、インバータの性能を十分に発揮させることができるインバータの過熱保護制御装置およびインバータの過熱保護制御方法を提供することである。この発明は、要約すると、回転電機を駆動するインバータの過熱保護制御装置であって、インバータの電力制御素子の温度を計測するための温度センサと、温度センサによって計測された温度がしきい値に到達すると回転電機の負荷率を制限する制御装置とを含む。制御装置は、しきい値をインバータの発熱または冷却に影響を及ぼすパラメータに基づいて変更する。好ましくは、インバータは、複数の電力制御素子を含む。温度センサは、複数の電力制御素子のうちの一部の電力制御素子の温度を検出する。パラメータは、一部の電力制御素子とインバータに含まれる他の電力制御素子との温度差に影響を与える物理量である。より好ましくは、インバータは、冷却液媒体によって冷却される。パラメータは、冷却液媒体の温度である。より好ましくは、パラメータは、インバータの直流電源電圧とキャリア周波数のいずれかを含む。より好ましくは、インバータには昇圧コンバータによって昇圧された直流電源電圧が供給される。パラメータは、インバータの直流電源電圧とインバータのキャリア周波数と昇圧コンバータによって昇圧される前の電源電圧とインバータの通電電流のいずれかを含む。この発明は、他の局面では、回転電機を駆動するインバータの過熱保護制御方法であって、インバータの電力制御素子の温度を計測するステップと、インバータの電力制御素子の温度とは別のパラメータであって、インバータの発熱または冷却に影響を及ぼすパラメータを計測するステップと、しきい値をパラメータに基づいて変更するステップと、計測したインバータの電力制御素子の温度がしきい値に到達すると回転電機の負荷率を制限するステップとを含む。本発明によれば、インバータシステムの作動状態にあわせて負荷率の制限を行なうので、インバータの性能を十分に発揮させることができる。以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。図1は、インバータの過熱保護制御装置が搭載された車両100の構成を示す回路図である。車両100は、内燃機関を併用するハイブリッド自動車の例を示したが、インバータを搭載する車両であれば、本発明は電気自動車や燃料電池車にも適用可能である。[車両の駆動系の説明]図1を参照して、車両100は、蓄電装置であるバッテリMBと、電圧センサ10と、パワーコントロールユニットPCU240と、駆動ユニット241と、エンジン4と、車輪2と、制御装置30とを含む。駆動ユニット241は、モータジェネレータMG1,MG2と動力分割機構3とを含む。PCU240は、電圧コンバータ12と、平滑用コンデンサC1,CHと、電圧センサ13,21と、インバータ14,22とを含む。車両100は、モータジェネレータMG1,MG2をそれぞれ駆動するインバータ14,22に給電を行なう正極母線PL2および負極母線SL2をさらに含む。電圧コンバータ12は、バッテリMBと正極母線PL2との間に設けられ、電圧変換を行なう電圧変換器である。平滑用コンデンサC1は、正極母線PL1と負極母線SL2間に接続される。電圧センサ21は、平滑用コンデンサC1の端子間電圧VLを検知して制御装置30に出力する。電圧コンバータ12は、平滑用コンデンサC1の端子間電圧を昇圧する。平滑用コンデンサCHは、電圧コンバータ12によって昇圧された電圧を平滑化する。電圧センサ13は、平滑用コンデンサCHの端子間電圧VHを検知して制御装置30に出力する。インバータ14は、電圧コンバータ12から与えられる直流電圧を三相交流電圧に変換してモータジェネレータMG1に出力する。インバータ22は、電圧コンバータ12から与えられる直流電圧を三相交流電圧に変換してモータジェネレータMG2に出力する。動力分割機構3は、エンジン4とモータジェネレータMG1,MG2に結合されてこれらの間で動力を分配する機構である。たとえば動力分割機構としてはサンギヤ、プラネタリキャリヤ、リングギヤの3つの回転軸を有する遊星歯車機構を用いることができる。遊星歯車機構は、3つの回転軸のうち2つの回転軸の回転が定まれば、他の1つの回転軸の回転は強制的に定まる。この3つの回転軸がエンジン4、モータジェネレータMG1,MG2の各回転軸にそれぞれ接続される。なおモータジェネレータMG2の回転軸は、図示しない減速ギヤや差動ギヤによって車輪2に結合されている。また動力分割機構3の内部にモータジェネレータMG2の回転軸に対する減速機をさらに組み込んでもよい。車両100は、さらに、バッテリMBの正極と正極母線PL1との間に接続されるシステムメインリレーSMRBと、バッテリMBの負極負極母線SL1と負極母線SL2との間に接続されるシステムメインリレーSMRGとを含む。システムメインリレーSMRB,SMRGは、制御装置30から与えられる制御信号にそれぞれ応じて導通/非導通状態が制御される。システムメインリレーSMRB,SMRGによって、バッテリMBとコンバータ12とが接続される。電圧センサ10は、バッテリMBの電圧VBを測定する。電圧センサ10とともにバッテリMBの充電状態を監視するために、バッテリMBに流れる電流IBを検出する電流センサ11が設けられている。バッテリMBとしては、たとえば、鉛蓄電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池等の二次電池や、電気二重層コンデンサ等の大容量キャパシタなどを用いることができる。インバータ14は、正極母線PL2と負極母線SL2に接続されている。インバータ14は、電圧コンバータ12から昇圧された電圧を受けて、たとえばエンジン4を始動させるために、モータジェネレータMG1を駆動する。また、インバータ14は、エンジン4から伝達される動力によってモータジェネレータMG1で発電された電力を電圧コンバータ12に戻す。このとき電圧コンバータ12は、降圧回路として動作するように制御装置30によって制御される。電流センサ24は、モータジェネレータMG1に流れる電流をモータ電流値MCRT1として検出し、モータ電流値MCRT1を制御装置30へ出力する。インバータ22は、インバータ14と並列的に、正極母線PL2と負極母線SL2に接続されている。インバータ22は車輪2を駆動するモータジェネレータMG2に対して電圧コンバータ12の出力する直流電圧を三相交流電圧に変換して出力する。またインバータ22は、回生制動に伴い、モータジェネレータMG2において発電された電力を電圧コンバータ12に戻す。このとき電圧コンバータ12は、降圧回路として動作するように制御装置30によって制御される。電流センサ25は、モータジェネレータMG2に流れる電流をモータ電流値MCRT2として検出し、モータ電流値MCRT2を制御装置30へ出力する。制御装置30は、モータジェネレータMG1,MG2の各トルク指令値および回転速度と、電流IBおよび電圧VB,VL,VHの各値と、モータ電流値MCRT1,MCRT2と、起動信号IGONとを受ける。そして制御装置30は、電圧コンバータ12に対して昇圧指示を行なう制御信号PWU,降圧指示を行なう制御信号PWDおよび動作禁止を指示するシャットダウン信号を出力する。さらに、制御装置30は、インバータ14に対して電圧コンバータ12の出力である直流電圧を、モータジェネレータMG1を駆動するための交流電圧に変換する駆動指示を行なう制御信号PWMI1と、モータジェネレータMG1で発電された交流電圧を直流電圧に変換して電圧コンバータ12側に戻す回生指示を行なう制御信号PWMC1とを出力する。同様に制御装置30は、インバータ22に対してモータジェネレータMG2を駆動するための交流電圧に直流電圧を変換する駆動指示を行なう制御信号PWMI2と、モータジェネレータMG2で発電された交流電圧を直流電圧に変換して電圧コンバータ12側に戻す回生指示を行なう制御信号PWMC2とを出力する。[車両の冷却系の説明]車両100は、PCU240および駆動ユニット241を冷却する冷却系として、ラジエータ102と、リザーバータンク106と、ウォータポンプ104とを含む。ラジエータ102とPCU240とリザーバータンク106とウォータポンプ104と駆動ユニット241とは、通水路116によって直列に環状に接続されている。ウォータポンプ104は、不凍液などの冷却水を循環させるためのポンプであって、図示される矢印の方向に冷却水を循環させる。ラジエータ102は、PCU240内部の電圧コンバータ12およびインバータ14を冷却した後の冷却水を通水路から受け、その受けた冷却水を冷却する。なお、後に図4で説明するが、冷却水温を測定する温度センサ300と、電圧コンバータ12の温度を検出する温度センサ301,302と、インバータ14,22の温度をそれぞれ検出する温度センサ303,304とが図1の構成にも設けられている。制御装置30は、温度センサの出力に基づいて、ウォータポンプ104を駆動するための信号SPを生成し、その生成した信号SPをウォータポンプ104へ出力する。また、制御装置30は、温度センサの出力に基づいて、電圧コンバータ12およびインバータ14,22が過熱状態とならないように過熱保護制御を実行する。図2は、図1のインバータ14および22の詳細な構成を示す回路図である。図1、図2を参照して、インバータ14は、U相アーム15と、V相アーム16と、W相アーム17とを含む。U相アーム15,V相アーム16,およびW相アーム17は、正極母線PL2と負極母線SL2との間に並列に接続される。U相アーム15は、正極母線PL2と負極母線SL2との間に直列接続されたIGBT素子Q3,Q4と、IGBT素子Q3,Q4とそれぞれ並列に接続されるダイオードD3,D4とを含む。ダイオードD3のカソードはIGBT素子Q3のコレクタと接続され、ダイオードD3のアノードはIGBT素子Q3のエミッタと接続される。ダイオードD4のカソードはIGBT素子Q4のコレクタと接続され、ダイオードD4のアノードはIGBT素子Q4のエミッタと接続される。V相アーム16は、正極母線PL2と負極母線SL2との間に直列接続されたIGBT素子Q5,Q6と、IGBT素子Q5,Q6とそれぞれ並列に接続されるダイオードD5,D6とを含む。ダイオードD5のカソードはIGBT素子Q5のコレクタと接続され、ダイオードD5のアノードはIGBT素子Q5のエミッタと接続される。ダイオードD6のカソードはIGBT素子Q6のコレクタと接続され、ダイオードD6のアノードはIGBT素子Q6のエミッタと接続される。W相アーム17は、正極母線PL2と負極母線SL2との間に直列接続されたIGBT素子Q7,Q8と、IGBT素子Q7,Q8とそれぞれ並列に接続されるダイオードD7,D8とを含む。ダイオードD7のカソードはIGBT素子Q7のコレクタと接続され、ダイオードD7のアノードはIGBT素子Q7のエミッタと接続される。ダイオードD8のカソードはIGBT素子Q8のコレクタと接続され、ダイオードD8のアノードはIGBT素子Q8のエミッタと接続される。各相アームの中間点は、モータジェネレータMG1の各相コイルの各相端に接続されている。すなわち、モータジェネレータMG1は、三相の永久磁石同期モータであり、U,V,W相の3つのコイルは各々一方端が中点に共に接続されている。そして、U相コイルの他方端がIGBT素子Q3,Q4の接続ノードから引出されたラインULに接続される。またV相コイルの他方端がIGBT素子Q5,Q6の接続ノードから引出されたラインVLに接続される。またW相コイルの他方端がIGBT素子Q7,Q8の接続ノードから引出されたラインWLに接続される。なお、図1のインバータ22についても、モータジェネレータMG2に接続される点が異なるが、内部の回路構成についてはインバータ14と同様であるので詳細な説明は繰返さない。また、図2には、インバータに制御信号PWMI,PWMCが与えられることが記載されているが、記載が複雑になるのを避けるためであり、図1に示されるように、別々の制御信号PWMI1,PWMC1と制御信号PWMI2,PWMC2がそれぞれインバータ14,22に入力される。図3は、図1の電圧コンバータ12の詳細な構成を示す回路図である。図1、図3を参照して、電圧コンバータ12は、一方端が正極母線PL1に接続されるリアクトルL1と、正極母線PL2と負極母線SL2との間に直列に接続されるIGBT素子Q1,Q2と、IGBT素子Q1,Q2にそれぞれ並列に接続されるダイオードD1,D2とを含む。リアクトルL1の他方端はIGBT素子Q1のエミッタおよびIGBT素子Q2のコレクタに接続される。ダイオードD1のカソードはIGBT素子Q1のコレクタと接続され、ダイオードD1のアノードはIGBT素子Q1のエミッタと接続される。ダイオードD2のカソードはIGBT素子Q2のコレクタと接続され、ダイオードD2のアノードはIGBT素子Q2のエミッタと接続される。図4は、PCU240のIGBT素子の配置と温度センサの配置を示した図である。図4を参照して、右上の矢印に示すように冷却水がPCU240筐体の冷却通路に流入し、左下の矢印に示すように冷却水がPCU240筐体の冷却通路を通過した後に流出する。PCU240には、冷却水の入り口付近に温度センサ300が設けられる。温度センサ300は、制御装置30に水温Twを出力する。PCU筐体には、冷却水入り口から出口に向かって、電圧コンバータ12のIGBT素子Q1,Q2およびダイオードD1,D2、インバータ14のIGBT素子Q3g~Q8gおよびダイオードD3g~D8g、インバータ22のIGBT素子Q3m~Q8mおよびダイオードD3m~D8mが配置されている。PCU240には、温度センサ301~304が設けられている。電圧コンバータ12に関しては、温度センサ301がIGBT素子Q1に近接して設けられ、温度センサ302がIGBT素子Q2に近接して設けられている。インバータ14,22に関しては、温度センサ303がIGBT素子Q6gに近接して設けられ、温度センサ304がIGBT素子Q6mに近接して設けられている。PCU240はある程度の大きさがあり、温度センサ301~304で測定できる点は代表点であるので、必ずしもPCU240のもっとも高い温度となっている点と一致するとは限らない。このため、インバータ14,22や電圧コンバータ12の作動状態がさまざまに変化してもすべての素子について過熱状態とならないように考慮して、負荷率制限を開始する温度しきい値が定められる。しかし、素子耐熱温度と温度しきい値との間にあまり大きなマージンを設けると負荷率制限が頻発してインバータの性能を十分に発揮させることができない。したがって本実施の形態では、温度しきい値をインバータや電圧コンバータの作動状態に基づいて変化させる。図5は、図1の制御装置30のモータ制御に関するブロック図である。図5を参照して、制御装置30は、パワーマネジメントECU以下PM-ECU32と、モータジェネレータ制御ECU以下MG-ECU34とを含む。MG-ECU34は、駆動用モータであるモータジェネレータMG2を駆動するインバータ22の制御回路と、モータジェネレータMG1を駆動するインバータ14の制御回路図示せずと、ウォータポンプ104を駆動制御する駆動制御部430とを含む。インバータ制御回路は、3相/2相変換部424と、負荷率制御部426と、電流指令変換部410と、減算器412,414と、PI制御部416,418と、2相/3相変換部420と、PWM生成部422とを含む。3相/2相変換部424は、2個の電流センサ25からモータ電流Iv,Iwを受ける。そして、3相/2相変換部424は、モータ電流Iv,Iwに基づいてモータ電流Iu=-Iv-Iwを演算する。そうすると、3相/2相変換部424は、モータ電流Iu,Iv,Iwを図示しない回転速度センサからの回転角度θを用いて三相二相変換する。つまり、3相/2相変換部424は、モータジェネレータMG2の3相コイルの各相に流れる3相のモータ電流Iu,Iv,Iwを、回転角度θを用いてd軸およびq軸に流れる電流値Id,Iqに変換する。そして、3相/2相変換部424は、演算した電流値Idを減算器412へ出力し、演算した電流値Iqを減算器414へ出力する。PM-ECU32は、図4で説明したPCU240に設けられている温度センサ300~304から素子温度Tdおよび冷却水温Twを受けて、これに基づいてモータジェネレータMG2の負荷率の制限指令を負荷率制御部426に出力するとともに、ウォータポンプ104の駆動指令を駆動制御部430に出力する。PM-ECU32は、インバータ素子温度Tdが負荷率制限開始温度Tpsより高いとき、インバータ22からモータジェネレータMG2に供給される駆動電流を制限するために、負荷率の制限指令を負荷率制御部426に出力する。負荷率制御部426は、PM-ECU32から負荷率の制限指令を受けると、モータジェネレータMG2の負荷率LDRを設定する。負荷率制御部426は、設定された負荷率LDRを電流指令変換部410へ出力する。電流指令変換部410は、外部ECUからトルク指令値TR2を受け、負荷率制御部426から信号NRSTまたは負荷率LDRを受ける。そして、電流指令変換部410は、負荷率制御部426から信号NRSTを受けたとき、トルク指令値TR2によって指定されたトルクを出力するための電流指令Id,Iqを生成する。また、電流指令変換部410は、負荷率制御部426から負荷率LDRを受けたとき、トルク指令値TR2に負荷率LDRを乗算し、制限トルク指令値TRRを演算する。そして、電流指令変換部410は、制限トルク指令値TRRによって指定されたトルクを出力するための電流指令Id,Iqを生成する。電流指令変換部410は、生成した電流指令Idを減算器412へ出力し、生成した電流指令Iqを減算器414へ出力する。減算器412は、電流指令Idと電流値Idとの偏差=Id-Idを演算し、その演算した偏差をPI制御部416へ出力する。また、減算器414は、電流指令Iqと電流値Iqとの偏差=Iq-Iqを演算し、その演算した偏差をPI制御部418へ出力する。PI制御部416,418は、それぞれ、偏差Id-Id,Iq-Iqに対してPIゲインを用いてモータ電流調整用の電圧操作量Vd,Vqを演算し、その演算した電圧操作量Vd,Vqを2相/3相変換部420へ出力する。2相/3相変換部420は、PI制御部416,418からの電圧操作量Vd,Vqを回転速度センサからの回転角度θを用いて二相信号から三相信号に変換する。すなわち、2相/3相変換部420は、d軸およびq軸に印加する電圧操作量Vd,Vqを、回転角度θを用いてモータジェネレータMG2の3相コイルに印加する電圧操作量Vu,Vv,Vwに変換する。そして、2相/3相変換部420は、電圧操作量Vu,Vv,VwをPWM生成部422へ出力する。PWM生成部422は、電圧操作量Vu,Vv,Vwと、インバータ22の入力直流電源電圧VHとに基づいて信号PWMI2を生成し、その生成した信号PWMI2をインバータ22へ出力する。図6は、図5のPM-ECU32およびMG-ECU34で実行される負荷率制限開始温度Tpsの決定処理とモータ駆動制御とを説明するためのフローチャートである。このフローチャートの処理は、一定時間ごとまたは所定の条件が成立するごとにメインルーチンから呼び出されて実行される。図6を参照して、まず処理が開始されると、ステップS1において、図4の温度センサ300で冷却水温Twが計測される。そして、ステップS2においてPM-ECU32が負荷率制限開始温度Tpsを決定する。負荷率制限開始温度Tpsは、次式1で決定される。Tps=Tcri-ΔTerr...1ここでTcriは、IGBT素子の素子耐熱温度を示す。またΔTerrは、温度を計測しているIGBT素子と温度を計測していないIGBT素子との間の温度上昇のばらつきの最悪値を示す。負荷率制限開始温度Tpsについて、以下図を用いて詳細に説明する。図7は、負荷率制限開始温度Tpsを固定値に設定した場合の検討例である。図7には、縦軸に素子温度Td、横軸に冷却水温Twが示されている。負荷率制限開始温度Tpsは、素子耐熱温度Tcriに対して固定的なマージンを設けた値に設定されている。図7では、負荷率制限開始温度Tpsは水温Twが変化しても同じ値である。インバータ内の代表素子のみの温度を計測し、これに基づいて負荷率制限開始条件に照らして負荷率制限を実行するか否かが判断される。しかし、図4に示したように全ての素子の温度を計測しているわけではないので、温度計測している素子としていない素子の間の温度差にはばらつきがある。素子耐熱温度Tcriからばらつき分を考慮した値を差し引いた値を負荷率制限開始温度Tpsとしている。これにより、素子温度の最大値Tmaxは、素子耐熱温度Tcriと一致するか、またはTcri~Tpsの間にはいる。なお、素子間のばらつきの要因は、a素子損失ばらつきゲートしきい値電圧、ゲート抵抗、スイッチング時間の各特性ばらつきに起因、b熱抵抗ばらつきはんだ等のボイド、冷却水流量、冷却水温度分布などに起因、c熱抵抗の劣化分、d温度センサばらつきが考えられる。これらのばらつき要因のうち、a,b,cの絶対値は、素子の温度上昇度ΔTにより変動し、ΔTが大きいほどa,b,cの絶対値も大きくなる傾向がある。したがって、図7において水温Tw=T0であるときを基準に負荷率制限開始温度Tpsを決定すると、水温Tw=T1ではΔT=T11、水温Tw=T2ではΔT=T21とΔTが小さくなる。すると上記ばらつき要因a,b,cは小さくなる。負荷率制限時の素子ばらつきを考慮した素子の最高温度をTmaxと表すと、素子ばらつきTmax-TpsはΔT12、ΔT22のように水温Twが上昇するにつれて小さくなる。このことは、水温Tw=T1においてはΔT13、水温Tw=T2においてはΔT23で示す部分は過剰な余裕部分となり、水温が高温であるときに素子性能を使いきれていないことがわかる。そこで、本実施の形態では素子性能を最大限に使い、必要でない負荷率制限が発生しないように工夫をしている。図8は、負荷率制限開始温度Tpsの改善の検討を説明するための図である。図9は、改善された負荷率制限開始温度Tpsを示した図である。図8を参照して、水温Tw=T1では、素子耐熱温度Tcriからばらつき分ΔT12を差し引いた温度をTpsに設定する。水温Tw=T2では、素子耐熱温度Tcriからばらつき分ΔT22を差し引いた温度をTpsに設定する。すると、領域Aeが、本実施の形態の技術を適用することにより、負荷率制限への突入が回避できる領域となる。このように変更できる理由について説明する。素子の耐熱保護要件は、次式2が成立することである。なおTcriは素子耐熱温度を示し、Tpsは負荷率制限開始温度を示し、ΔTerrは素子間の温度ばらつき最悪値を示す。Tcri>TpsΔTerr...2また、ΔTerrは、次式3であらわされる。ただしαはΔT=水温からの素子温度上昇分に比例する部分を示し、βは定数を示す。ΔTerr=αβ...3よって、ΔTが小さいとき高水温時は、αが小さくなるのでΔTerrも小さいため、Tpsを高くしても式2が成立する。結果として、図9に示すように、Tps=fTwのように負荷率制限開始温度Tpsを水温Twの関数として定めるとよい。より具体的には、水温が上昇するにつれて上昇するように負荷率制限開始温度Tpsを定める。先に説明した素子間のばらつきの要因a素子損失ばらつき、b熱抵抗ばらつき、c熱抵抗の劣化分、d温度センサばらつき、によって式3のα、βを表すと以下のようになる。なお、Aは係数を示す。α=Aabc×ΔT...4β=d...5式2~4より式2の境界条件となるTpsを求める。Tps=fTw=Tcri-ΔTerr=Tcri-α-β=Tcri-Aabc×ΔT-dさらにΔT=Tps-Twを代入するとTps=Tcri-Aabc×Tps-Tw-dこの式をTpsについて解くと次式6が導出できる。Tps=TcriAabc×Tw-d/1Aabc...6再び図6を参照して、ステップS2において負荷率制限開始温度Tpsが決定された後には、ステップS3において素子温度Tdの計測が行なわれる。素子温度Tdは、図4に示した温度センサ301~304の出力に基づいて決定される。何れか1つの温度センサの出力を代表的に用いても良いし、平均値などを用いても良い。そして、ステップS4において、素子温度Tdが負荷率制限開始温度Tpsを超えているか否かが判断される。ステップS4においてTd>Tpsが成立している場合にはステップS5に処理が進み、成立していない場合にはステップS6に処理が進む。ステップS6では、負荷率制限を行なわないことが決定される。この場合、ステップS7では、トルク指令値TR2に基づいてモータジェネレータMG2が駆動される。図5では、負荷率制御部426から信号NRSTが出力され電流指令変換部410がトルク指令値TR2に基づいてモータ電流指令を生成する。一方、ステップS5では、負荷率制限を行なうことが決定される。この場合、ステップS7では、図5の電流指令変換部410について説明したように、トルク指令値TR2に負荷率LDRが乗算された値制限トルク指令値TRRに基づいてモータ電流指令を生成する。なお、ステップS7で実行されるトルク制限は、素子耐熱温度Tcriを超えないように制限されるものであれば、たとえばトルク指令の上限値を引き下げるなど他の方法であっても良い。ステップS7においてモータ駆動制御が実行された後には、ステップS8に処理が進み制御はメインルーチンに移される。以上説明したように、本実施の形態においては、負荷率制限開始温度Tpsを可変とし、冷却水温Twに基づいて負荷率制限開始温度Tpsを設定することとした。これにより、インバータの性能を十分に発揮できるようになり、高温時において負荷率制限なしの動作可能領域が拡大した。負荷率制限が発生する頻度が低減し、車両の性能を十分に発揮した運転を行なうことが可能となった。[他の変形例]図7~図9では、冷却水温Twに基づいて負荷率制限開始温度Tpsを設定する例を説明したが、他のパラメータに基づいて負荷率制限開始温度Tpsを設定しても良い。このパラメータは、インバータの発熱または冷却に影響を及ぼす物理量であれば種々の物が考えられる。たとえば、このパラメータとしては、インバータのキャリア周波数fswや、インバータ電圧VH昇圧後電圧、コンバータ入力電圧VL昇圧前電圧、通電電流Irmsバッテリ電流IB、インバータ電流MCRT1,MCRT2などが挙げられる。図10は、キャリア周波数fswに基づいて負荷率制限開始温度Tpsを変化させた一例を示す図である。図10を参照して縦軸には素子温度Td、横軸にはインバータのキャリア周波数fswが示されている。キャリア周波数fswが高いほどIGBT素子の発熱量は多くなる。この発熱量が多くなるほど素子間のばらつきも拡大する。したがって、キャリア周波数がfsw1からfsw2、fsw3と高くなるにつれて、素子耐熱温度Tcriに対するマージンを拡大させる必要がある。このため、図10ではキャリア周波数が高くなるほど負荷率制限開始温度Tpsは低く設定される。他のパラメータも考慮して、負荷率制限開始温度Tps=f1VH,VL,fsw、Irmsというように、VH,VL,fsw、Irmsを引数とする関数として定めることも可能である。式3のα、βに対して次のように設定できる。なおa~dについては、式4と同様に各種のばらつきを示す。A1は係数を示す。α=A1abc×f1VH,VL,fsw、Irms...7β=d...8式2378より式2の境界条件となるTpsを求める。Tps=fVH,VL,fsw、Irms=Tcri-ΔTerr=Tcri-α-β=Tcri-A1abc×f1VH,VL,fsw、Irms-d上記式で定まる値を負荷率制限開始温度Tpsとすればよい。なお、実験結果に基づいて、VH,VL,fsw、Irmsを引数とするマップを定めておいても良い。さらにこれらのパラメータに加えて冷却水温を組み合わせて考慮するようにしても良い。今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。"