"作動軸と、前記作動軸を支持するアーム基体と、前記作動軸を駆動する駆動部と、前記アーム基体に取付けられた成型体のアームカバーと、を備え、前記アームカバーには、前記作動軸が挿通されたカバー挿通部が設けられており、前記アームカバーは、前記作動軸のうちで少なくとも前記駆動部が連結される部分及び前記駆動部を覆っており、前記カバー挿通部は、前記アームカバーの外表面側に延設された外側スリーブ及び前記アームカバーの内表面側に延設された内側スリーブを含み、前記外側スリーブ及び前記内側スリーブは先細り形状であることを特徴とするスカラ型ロボット。作業軸と、前記作業軸を支持するアーム基体と、前記作業軸を駆動する駆動部と、前記アーム基体及び前記駆動部の少なくとも一部を覆う成型体のアームカバーと、を備え、前記アームカバーには、前記作業軸が挿通されたカバー挿通部が設けられており、前記アームカバーは、前記作業軸のうちで少なくとも前記駆動部が連結される部分を覆っており、前記カバー挿通部は、前記アームカバーの外表面側に延設された外側スリーブ及び前記アームカバーの内表面側に延設された内側スリーブを含み、前記外側スリーブは、前記アームカバーの外表面側から先端に向けて外径が小さくなる形状か又は一部が同じ形状を含み、前記内側スリーブは、前記アームカバーの内表面側から先端に向けて外径が小さくなる形状か又は一部が同じ形状を含むことを特徴とするスカラ型ロボット。前記アームカバーの内表面が、前記内側スリーブの中心軸に対して傾斜する傾斜面を有し、前記内側スリーブの筒端面の一部と前記傾斜面とが面一である請求項1又は2に記載のスカラ型ロボット。前記外側スリーブと前記内側スリーブとが同心であり、前記カバー挿通部の内径が、前記内側スリーブから前記外側スリーブに向けて単調減小している請求項1~3のいずれか一項に記載のスカラ型ロボット。前記アーム基体に固定されて前記作動軸が挿通される筒状部材をさらに備え、前記作動軸の周囲が、前記アームカバーの内側にて前記内側スリーブと前記筒状部材とによって覆われる請求項1~4のいずれか一項に記載のスカラ型ロボット。前記作動軸が、ネジ軸であり、前記筒状部材が、前記作動軸に駆動力を伝達するナットであり、前記ネジ軸と前記ナットとによってボールネジ機構が構成されている請求項5に記載のスカラ型ロボット。前記筒状部材が、前記内側スリーブの内径よりも小さい外径からなる小径部分と、前記内側スリーブの内径よりも大きい外径からなる大径部分とを有し、前記小径部分が、前記大径部分よりも前記内側スリーブ側に配置され、該内側スリーブの開口と互いに向い合う請求項5又は6に記載のスカラ型ロボット。前記アーム基体が、前記カバー挿通部と同心であって前記作動軸の挿通される基体挿通部を有し、前記カバー挿通部と前記基体挿通部の各々が、前記アーム基体と前記アームカバーとで囲まれた空間に開口する請求項1~7のいずれか一項に記載のスカラ型ロボット。前記アームカバーに覆われて前記アームの角速度を検出する角速度センサーをさらに備える請求項1~8のいずれか一項に記載のスカラ型ロボット。前記外側スリーブの外周面が、2°±0.5°の傾斜角度を有し、前記内側スリーブの外周面が、1°±0.5°の傾斜角度を有し、前記カバー挿通部の内周面が、1°±0.5°の傾斜角度を有する請求項3に記載のスカラ型ロボット。作業軸を当該作業軸の軸方向に往復移動させるスカラ型ロボットのアームカバーであって、前記アームカバーは、樹脂製の成型体であり、前記作業軸を挿通可能に設けられたカバー挿通部を有し、前記カバー挿通部は、前記アームカバーの外表面側に延設された外側スリーブ及び前記アームカバーの内表面側に延設された内側スリーブを含み、前記外側スリーブ及び前記内側スリーブは先細り形状であることを特徴とするアームカバー。ところで、上述した作動軸53と各ナット55,57との摺接部位には、作動軸53の摩耗を抑えて該作動軸53の回転や昇降を円滑にするために、通常、潤滑剤が塗布されている。そして、作動軸53や各ナット55,57が配置される第2アーム52の基体52aには、作動軸53から飛散する潤滑剤53aで外部が汚染されることを抑えるために、これらを覆うアームカバー58が装着されている。一方、基体52aとアームカバー58とに囲まれた収容空間Sには、作動軸53を駆動する各ナット55,57や各モーターM3,M4の他、一般には、各モーターM3,M4の回転位置を検出する回転位置センサーも収容されている。また、スカラ型ロボットに対する動作位置の高精度化や動作速度の高速度化が進められる近年では、上述した収容空間Sに、第2アーム52を制振するための角速度センサーが、さらに収容される場合もある。そのため、第2アーム52が有する上記収容空間Sには、上述した複数のセンサー共々、該複数のセンサーの各々を駆動するための駆動回路基板59が収容されることも少なくない。しかしながら、上述した収容空間Sとは、そもそも作動軸53から飛散する潤滑剤の汚染を収容空間S内で留めることを目的とした閉空間であるため、該収容空間Sに収容される各種のセンサーやその駆動回路基板59は、自ずと潤滑剤で汚染され続けることとなる。その結果、上述した各種のセンサーの検出部位や駆動回路基板59の実装部品では、潤滑剤の汚染による腐食が加速する虞がある。なお、こうした潤滑剤の汚染による不都合は、各種のセンサーや駆動回路基板59そのものに限らず、駆動回路基板59とロボットコントローラー60とを接続する配線Lや各モーターM3,M4とロボットコントローラー60とを接続する配線Lに対しても少なからず認められるものである。本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、その目的は、アーム基体とアームカバーとに囲まれた収容空間内にて作動軸から飛散する潤滑剤の汚染を抑えることの可能なアームカバー及び該アームカバーを備えるスカラ型ロボットを提供することにある。この発明は、作動軸と、前記作動軸を支持するアーム基体と、前記作動軸を駆動する駆動部と、前記アーム基体に取付けられた成型体のアームカバーと、を備え、前記アームカバーには、前記作動軸が挿通されたカバー挿通部が設けられており、前記アームカバーは、前記作動軸のうちで少なくとも前記駆動部が連結される部分及び前記駆動部を覆っており、前記カバー挿通部は、前記アームカバーの外表面側に延設された外側スリーブ及び前記アームカバーの内表面側に延設された内側スリーブを含み、前記外側スリーブ及び前記内側スリーブは先細り形状であることを要旨とする。この発明によれば、アーム基体に支持された作動軸のうち、少なくとも駆動部の連結された部分は、アーム基体と成型体のアームカバーとに囲まれることになる。そして、アームカバーのうち、作動軸が挿通されたカバー挿通部が、外側スリーブと内側スリーブとを含み、これら外側スリーブと内側スリーブとが、共に先細り形状を有することになる。このような構成であれば、作動軸から飛散する潤滑油の汚染が、アームカバーの外側では外側スリーブによって抑えられ、且つアームカバーの内側では内側スリーブによって抑えられる。また、こうした成型体のアームカバーが成型される際には、該成型に用いられる金型の数量が少ない方が好ましく、2種類の金型、すなわちアームカバーの外表面を成型するための金型とアームカバーの内表面を成型するための金型とによってアームカバーが成型されることが好ましい。この点、この発明によれば、外側スリーブと内側スリーブとが共に先細り形状であるため、アームカバーが成型される際には、アームカバーの外表面とアームカバーの内表面とにおいて離形が容易なものになる。ひいては、作動軸から飛散する潤滑剤の汚染を抑えることの可能なアームカバーの製造が容易なものともなる。この発明は、作業軸と、前記作業軸を支持するアーム基体と、前記作業軸を駆動する駆動部と、前記アーム基体及び前記駆動部の少なくとも一部を覆う成型体のアームカバーと、を備え、前記アームカバーには、前記作業軸が挿通されたカバー挿通部が設けられており、前記アームカバーは、前記作業軸のうちで少なくとも前記駆動部が連結される部分を覆っており、前記カバー挿通部は、前記アームカバーの外表面側に延設された外側スリーブ及び前記アームカバーの内表面側に延設された内側スリーブを含み、前記外側スリーブは、前記アームカバーの外表面側から先端に向けて外径が小さくなる形状か又は一部が同じ形状を含み、前記内側スリーブは、前記アームカバーの内表面側から先端に向けて外径が小さくなる形状か又は一部が同じ形状を含むことを要旨とする。この発明によれば、アーム基体に支持された作動軸のうち、少なくとも駆動部の連結された部分は、アーム基体と成型体のアームカバーとに囲まれることになる。そして、アームカバーのうち、作動軸が挿通されたカバー挿通部が、外側スリーブと内側スリーブとを含むこととなる。このような構成であれば、作動軸から飛散する潤滑油の汚染が、アームカバーの外側では外側スリーブによって抑えられ、且つアームカバーの内側では内側スリーブによって抑えられる。また、こうした成型体のアームカバーが成型される際には、該成型に用いられる金型の数量が少ない方が好ましく、2種類の金型、すなわちアームカバーの外表面を形成するための金型とアームカバーの内表面を形成するための金型とによってアームカバーが成型されることが好ましい。この点、この発明によれば、外側スリーブが、アームカバーの外表面側から先端に向けて外径が小さくなる形状か又は一部が同じ形状を含み、内側スリーブが、アームカバーの内表面側から先端に向けて外径が小さくなる形状か又は一部が同じ形状を含む。そのため、アームカバーが成型される際には、アームカバーの外表面とアームカバーの内表面とにおいて離形が容易なものになる。ひいては、作動軸から飛散する潤滑剤の汚染を抑えることの可能なアームカバーの製造が容易なものともなる。この発明は、前記アームカバーの内表面が、前記内側スリーブの中心軸に対して傾斜する傾斜面を有し、前記内側スリーブの筒端面の一部と前記傾斜面とが面一であることを要旨とする。上述のように先細り形状を有した内側スリーブの筒端面では、アームカバーの離形時に、内側スリーブが変形するような応力が集中するようになる。この点、この発明によれば、アームカバーの内表面に形成された傾斜面と内側スリーブにおける筒端面の一部とが面一であるため、アームカバーの内側における離形時には、内側スリーブに加えられる応力が傾斜面を介してアームカバーの全体に分散することとなる。それゆえに、アームカバーの製造を容易なものとすること、内側スリーブの機械的な強度を高めること、これらが可能にもなる。さらには、内側スリーブにおける筒端面の一部とアームカバーの傾斜面とが面一である分、アームカバーの内表面では内側スリーブの突出する部分が小さくなる。そのため、アームカバーの内表面におけるヒケが抑えられることにもなる。また、アームカバーの内表面では、内側スリーブの筒端面と該内側スリーブの周囲とが面一である部分を介して滑らかな美しい連続形状を形成するため、これらが視覚を通した美観を起こさせることにもなる。この発明は、前記外側スリーブと前記内側スリーブとが同心であり、前記カバー挿通部の内径が、前記内側スリーブから前記外側スリーブに向けて単調減小していることを要旨とする。アームカバーの外表面とその金型との離形が容易になるアームカバーの構造には、外側スリーブの内径が外側に向けて単調増加する構造が挙げられる。また、アームカバーの内表面とその金型との離形が容易になるアームカバーの構造には、内側スリーブの内径が内側に向けて単調増加する構造が挙げられる。ただし、このような構造では、アームカバーの内表面用の金型とアームカバーの外表面用の金型とが、カバー挿通部の内部で分割されることになるため、内表面用の金型と外表面用の金型との境界にバリが形成される虞がある。この点、この発明によれば、カバー挿通部の内径が内側スリーブから外側スリーブに向けて単調減小しているため、アームカバーの内表面用の金型のみでカバー挿通部の内表面を成型することが可能である。それゆえに、アームカバーの内表面とその金型との離形が容易になるとともに、カバー挿通部の内表面にバリが形成されることを抑えることが可能ともなる。この発明は、前記アーム基体に固定されて前記作動軸が挿通される筒状部材をさらに備え、前記作動軸の周囲が、前記アームカバーの内側にて前記内側スリーブと前記筒状部材とによって覆われることを要旨とする。この発明によれば、作動軸の周囲が内側スリーブと筒状部材とによって覆われるため、こうした筒状部材を有しない構成と比較して、作動軸から飛散する潤滑油の汚染がアームカバーの内側でさらに抑えられることとなる。この発明は、前記作動軸が、ネジ軸であり、前記筒状部材が、前記作動軸に駆動力を伝達するナットであり、前記ネジ軸と前記ナットとによってボールネジ機構が構成されていることを要旨とする。この発明によれば、ボールネジ機構を構成するナットによって作動軸の周囲が覆われるため、ボールネジ機構とは異なる筒状部材を別途有する構成と比較して、スカラ型ロボットを構成する部材の点数を抑えることが可能にもなる。この発明は、前記筒状部材が、前記内側スリーブの内径よりも小さい外径からなる小径部分と、前記内側スリーブの内径よりも大きい外径からなる大径部分とを有し、前記小径部分が、前記大径部分よりも前記内側スリーブ側に配置され、該内側スリーブの開口と互いに向い合うことを要旨とする。カバー挿通部内で作動軸が作動する際、このカバー挿通部内では、作動軸の作動に伴う大気の流れが少なからず生じることになる。この際、カバー挿通部が他の部材で塞がれる構成では、カバー挿通部内に飛散する潤滑剤がカバー挿通部外に漏れることを抑えられるが、カバー挿通部内では、上述した作動軸の作動が繰り返されることになる。その結果、作動軸の作動に大きな負荷が必要とされてしまう。この点、この発明によれば、内側スリーブと筒状部材との間に隙間が形成される一方、内側スリーブの開口の一部が筒状部材の小径部分によって塞がれるため、内側スリーブ内に飛散する潤滑剤の一部が内側スリーブ外に漏れることを小径部分によって抑えることが可能になる。さらに、こうした潤滑剤の一部が内側スリーブと小径部分との間から漏れることを大径部分によって抑えることが可能にもなる。この発明は、前記アーム基体が、前記カバー挿通部と同心であって前記作動軸の挿通される基体挿通部を有し、前記カバー挿通部と前記基体挿通部の各々が、前記アーム基体と前記アームカバーとで囲まれた空間に開口することを要旨とする。カバー挿通部内と基体挿通部内とで作動軸が作動する際、これらカバー挿通部内と基体挿通部内では、作動軸の作動に伴う大気の流れが少なからず生じることになる。この際、カバー挿通部、及び基体挿通部のいずれか1つが塞がれる構成では、上述した作動軸の作動に伴って、作動軸の作動に大きな負荷が必要とされてしまう。この点、この発明によれば、アーム基体とアームカバーとで囲まれた空間を介して、カバー挿通部と基体挿通部とが互いに連通するため、カバー挿通部及び基体挿通部のいずれか1つが塞がれる構成と比較して、上述した大気の流れが安定することになる。それゆえに、アームカバーの内側に内側スリーブが延設される構成であっても、作動軸の作動に必要とされる負荷が大きくなることを抑えることが可能ともなる。この発明は、前記アームカバーに覆われて前記アームの角速度を検出する角速度センサーをさらに備えることを要旨とする。この発明によれば、作動軸とともにアームカバーに覆われる角速度センサーに対し、該作動軸から飛散する潤滑油の汚染を抑えることが可能である。この発明は、前記外側スリーブの外周面が、2°±0.5°の傾斜角度を有し、前記内側スリーブの外周面が、1°±0.5°の傾斜角度を有し、前記カバー挿通部の内周面が、1°±0.5°の傾斜角度を有することを要旨とする。カバー挿通部の内径が内側スリーブから外側スリーブに向けて単調減少する構成では、内側スリーブの外径と外側スリーブの外径とが先端に向けて小さくなる以上、内側スリーブの基端部における肉厚が、外側スリーブの基端部における肉厚よりも大きくなりやすい。一方、成型体のアームカバーが成型される際に、局所的に肉厚の大きい部位が形成されると、該部位で機械的な耐性が失われるという確率が高くなる。この点、この発明によれば、カバー挿通部の内周面における傾斜角度が1°±0.5°と小さいため、カバー挿通部の内径が単調減少するとは言え、外側スリーブと内側スリーブとの肉厚の差を小さく抑えることが可能である。また、外側スリーブの外周面における傾斜角度が、2°±0.5°であり、内側スリーブの外周面における傾斜角度が、1°±0.5°であるため、内側スリーブの基端部における肉厚が外側スリーブの基端部における肉厚よりも極端に大きくなることを抑えることが可能でもある。この発明は、作業軸を当該作業軸の軸方向に往復移動させるスカラ型ロボットのアームカバーであって、前記アームカバーは、樹脂製の成型体であり、前記作業軸を挿通可能に設けられたカバー挿通部を有し、前記カバー挿通部は、前記アームカバーの外表面側に延設された外側スリーブ及び前記アームカバーの内表面側に延設された内側スリーブを含み、前記外側スリーブ及び前記内側スリーブは先細り形状であることを要旨とする。この発明によれば、アームカバーのうち、作動軸が挿通されたカバー挿通部が、外側スリーブと内側スリーブとを含み、これら外側スリーブと内側スリーブとが、共に先細り形状を有することになる。このような構成であれば、作動軸から飛散する潤滑油の汚染が、アームカバーの外側では外側スリーブによって抑えられ、且つアームカバーの内側では内側スリーブによって抑えられる。また、こうした成型体のアームカバーが成型される際には、該成型に用いられる金型の数量が少ない方が好ましく、2種類の金型、すなわちアームカバーの外表面を成型するための金型とアームカバーの内表面を成型するための金型とによってアームカバーが形成されることが好ましい。この点、この発明によれば、外側スリーブと内側スリーブとが共に先細り形状であるため、アームカバーが成型される際には、アームカバーの外表面とアームカバーの内表面とにおいて離形が容易なものになる。ひいては、作動軸から飛散する潤滑剤の汚染を抑えることの可能なアームカバーの製造が容易なものともなる。以下、本発明におけるアームカバー及びスカラ型ロボットを具体化した一実施形態について、図1~図3を参照して説明する。なお、本実施形態のスカラ型ロボットは、先の図4及び図5で説明されたスカラ型ロボットとはアームカバーの構造が互いに異なる。そのため以下では、スカラ型ロボットの構成うち、先に説明されたスカラ型ロボットと異なる点について特に詳しく説明するとともに、同じ構成に対しては同じ符号を付して重複した説明を省略する。[第2アームの構造]まず、スカラ型ロボットが有する第2アームの内部構造について図1を参照して説明する。図1に示されるように、第1アーム11の先端部には、水平方向に延びる第2アーム12の基端部が回転可能に連結されている。第2アーム12を構成するアーム基体12aの基端部には、第2モーターM2が固定されるとともに、該第2モーターM2の駆動軸を介して、アーム基体12aと第1アーム11とが連結されている。そして、第2モーターM2が駆動されると、アーム基体12aの基端部が第2モーターM2の回転トルクを受けて第1アーム11に対して回転する。アーム基体12aの先端部のうち該アーム基体12aの下側には、下方に向けて縮径した多段の円筒状をなす基体挿通部13が、アーム基体12aの上側と筒内とが互いに連通するように連結されている。基体挿通部13の内部には、アーム基体12aに固定された筒状部材であるボールネジナット14の一部が内挿されている。ボールネジナット14は、下方に向けて縮径した多段の円筒状をなし、アーム基体12aに固定される大径部分14aと、大径部分14aに対して回転する小径部分14bとを有している。ボールネジナット14の小径部分14bは、基体挿通部13の内周面との間に隙間を空けて該基体挿通部13の内部に内挿されている。アーム基体12aの先端部のうち該アーム基体12aの上側には、上方に向けて縮径した多段の円筒状をなすボールスプラインナット16が固定されている。ボールスプラインナット16は、ボールネジナット14と同心の筒状部材であって、アーム基体12aに固定される大径部分16aと、大径部分16aに対して回転する小径部分16bとを有している。ボールネジナット14とボールスプラインナット16とには、上下方向に延びる中空のネジ軸である作動軸17が挿通されている。作動軸17の外周面には、図示されないボールスプライン溝とボールネジ溝とが形成されている。作動軸17の外周面には、アーム基体12aに固定された回転モーターM3の駆動軸が、上記ボールスプラインナット16とタイミングベルトB1とを介して連結されている。これら作動軸17とボールネジナット14とは、回転モーターM3の回転が作動軸17の回転に変換されるボールネジ機構を構成している。また、作動軸17の外周面には、同じくアーム基体12aに固定された昇降モーターM4の出力軸が、上記ボールネジナット14とタイミングベルトB2とを介して連結されている。これらネジ軸である作動軸17とボールネジナット14とは、昇降モーターM4の回転が作動軸17の昇降に変換されるボールネジ機構を構成している。作動軸17における外周面には、ボールネジナット14が有するボールと作動軸17との摩耗を抑えて作動軸17の昇降を円滑にするとともに、ボールスプラインナット16が有するボールと作動軸17との摩耗を抑えて作動軸17の回転を円滑にするための潤滑剤が塗布されている。潤滑剤が塗布された作動軸17と回転モーターM3との間には、角速度センサーを駆動する駆動回路基板18が、アーム基体12aに固定されている。駆動回路基板18には、第2アーム12の角速度を検出する角速度センサーが搭載されるとともに、該角速度センサーを駆動するための駆動電源が配線管WP内の図示されない配線を通してロボットコントローラーから供給される。駆動回路基板18は、ロボットコントローラーからの駆動電源を受けて角速度センサーを駆動するとともに、該角速度センサーの検出結果をロボットコントローラーに出力する。作動軸17の下端部と基体挿通部13の下端部との間には、上下方向に伸縮する下側ベローズBLが、該基体挿通部13の下側開口を覆うように連結されている。上述したタイミングベルトB1,B2や各ナット14,16が駆動されると、該駆動に伴って生成される異物が、基体挿通部13を通してアーム基体12aの下側へ飛散する場合がある。基体挿通部13に連結された下側ベローズBLは、こうした異物がアーム基体12aの下側に飛散することを抑える。なお、作動軸17の下端には、図示されないエンドエフェクターが連結されている。エンドエフェクターは、作動軸17の筒内に引き回される配線を通してロボットコントローラーに接続されるとともに、該エンドエフェクターを駆動するための駆動電源や制御信号が該配線を通してロボットコントローラーから供給される。すなわち、作動軸17とは、該作動軸17の下端にエンドエフェクターが連結される軸であって、スカラ型ロボットが対象物に対し所定の作業を直接的に実行するための軸である。そして、回転モーターM3が駆動されると、回転モーターM3の回転トルクが、タイミングベルトB1とボールスプラインナット16とを介して作動軸17に伝わり、エンドエフェクターが作動軸17の軸周りに回転する。また、昇降モーターM4が駆動されると、昇降モーターM4の回転トルクがタイミングベルトB2とボールネジナット14とを介して作動軸17に伝わり、エンドエフェクターが作動軸17の軸方向に昇降する。[アームカバーの構造]アーム基体12aの上側には、上述したボールネジナット14、ボールスプラインナット16、回転モーターM3、昇降モーターM4、タイミングベルトB1,B2など、作動軸17を駆動するための駆動部が覆われる逆椀状をなす成型体のアームカバー20が取付けられている。アームカバー20は、アーム基体12aの先端側を覆う第1アームカバー21と、アーム基体12aの基端側を覆う第2アームカバー22とから構成されるとともに、アーム基体12aとアームカバー20とで囲まれる収容空間Sを形成している。このようなアームカバー20の形成材料としては、難燃ABS樹脂や強化ABS樹脂などのABS樹脂が挙げられる。第1アームカバー21は、アーム基体12aにおける上側の全体が覆われる逆椀状をなして、作動軸17のうちボールスプラインナット16が連結される部分とボールスプラインナット16とを覆っている。第1アームカバー21の基端側には、第1アームカバー21の基端から延びる切り欠き部21aが切り欠き形成されており、該切り欠き部21aの全体が第2アームカバー22によって塞がれている。第1アームカバー21には、アーム基体12aとの距離が先端に向けて小さくなるように傾斜した平面壁である傾斜壁23が設けられている。傾斜壁23と水平面とのなす角度は、例えば60°である。ここで、アーム基体12aの上側がアームカバー20によって覆われることにより、上述した駆動部から飛散する異物や作動軸17から飛散する潤滑剤の汚染が抑えられる。ただし、アームカバー20のサイズが大きくなれば、第2アーム12のサイズも大きくなることから、スカラ型ロボットの省スペース化や動作範囲の拡大を図る上では、アームカバー20のサイズが小さい方が好ましい。この点、第1アームカバー21に傾斜壁23が設けられる構成であれば、上述した汚染を抑えつつも、収容空間Sのサイズを不要に大きくすることが抑えられる。上記傾斜壁23には、外側スリーブ24と内側スリーブ25とを含み上下方向に延びるカバー挿通部が設けられている。詳述すると、傾斜壁23における外表面の一部には、傾斜壁23を上下方向に貫通して傾斜壁23の上側に向けて延びる外側スリーブ24が延設されている。また、傾斜壁23の内表面のうち外側スリーブ24の下側には、外側スリーブ24から連続する内側スリーブ25が下側に向けて延設されている。これら外側スリーブ24と内側スリーブ25とは、互いに同心の筒状をなし、アームカバー20において作動軸17が挿通される。[各スリーブの構造]次に、外側スリーブ24及び内側スリーブ25の各々の構造について図2及び図3を参照して以下に説明する。図2に示されるように、傾斜壁23の外表面から突出する外側スリーブ24は、その外径が外側スリーブ24の先端に向けて縮径された形状である。この外側スリーブ24は、水平面と平行な筒端面を先端に有し、アーム基体12aの先端部に近い部位ほど、傾斜壁23の外表面から大きく突出している。なお、外側スリーブ24にて最も小さい突出量H1は、アーム基体12aの基端部に最も近い部位における突出量である。傾斜壁23の内表面である傾斜面23sから突出する内側スリーブ25もまた、その外径が内側スリーブ25の先端に向けて縮径された形状である。この内側スリーブ25は、水平面と平行な筒端面25eを先端に有し、アーム基体12aの基端部に近い部位ほど、傾斜面23sから大きく突出する一方、アーム基体12aの先端部に近い部位では、傾斜面23sから突出していない。そして、内側スリーブ25の筒端面25eは、アーム基体12aの先端部に最も近い部位にて、図3に示されるように、傾斜壁23の傾斜面23sと面一になっている。なお、内側スリーブ25にて最も大きい突出量H2は、アーム基体12aの基端部に最も近い部位における突出量であって、この突出量H2と上記突出量H1とが互いに略等しくなるように、外側スリーブ24と内側スリーブ25とが形成されている。また、これら外側スリーブ24と内側スリーブ25とから構成されるカバー挿通部の筒内では、内側スリーブ25から外側スリーブ24に向けて、内径が単調減少している。このような構成からなる外側スリーブ24のサイズ、及び内側スリーブ25のサイズには、その一例として以下のものが挙げられる。外側スリーブ24の外周面における傾斜角度θ1:2°±0.5°内側スリーブ25の外周面における傾斜角度θ2:1°±0.5°カバー挿通部の内周面24sにおける傾斜角度θ3:1°±0.5°外側スリーブ24の突出量H1:54.0mm内側スリーブ25の突出量H2:54.0mm外側スリーブ24の開口内径:38.4mm内側スリーブ25の開口内径:44.0mm上記内側スリーブ25の下側には、上述したボールスプラインナット16が配設されている。ボールスプラインナット16は、内側スリーブ25の開口における内径D1よりも小さい外径D2からなる小径部分16bと、内側スリーブ25の内径D1よりも大きい外径からなる大径部分16aとを有し、内側スリーブ25との間に隙間を形成している。そして、ボールスプラインナット16では、その小径部分16bが、大径部分16aよりも内側スリーブ25側に配置され、且つ内側スリーブ25の開口と互いに向い合うように配置されている。上記内側スリーブ25は、上述した基体挿通部13と同心であって、これら内側スリーブ25と基体挿通部13とが、収容空間Sを介して互いに連通するように、上述したボールスプラインナット16とボールネジナット14とが配置されている。また、ボールスプラインナット16の外径D2と内側スリーブ25の内径D1との差が、ボールネジナット14の小径部分14bにおける外径D4と基体挿通部13の内径D3との差と略等しくなるように、内側スリーブ25と基体挿通部13とが形成されている。[各スリーブの作用]このような構成によれば、作動軸17の径方向の周囲が外側スリーブ24と内側スリーブ25とによって覆われるため、作動軸17から飛散する潤滑油の汚染が、アームカバー20の外側では外側スリーブ24によって抑えられ、且つアームカバー20の内側では内側スリーブ25によって抑えられる。そのうえ、収容空間Sの内部においては、作動軸17の外周にボールスプラインナット16が取付けられているため、作動軸17の周囲が、内側スリーブ25とボールスプラインナット16とによって覆われることとなる。それゆえに、駆動回路基板18における実装部品、各モーターM3,M4、さらには駆動回路基板18や各モーターM3,M4とロボットコントローラーとの接続箇所など、これらにおいて潤滑剤の汚染が抑えられることになる。こうした成型体の第1アームカバー21が樹脂成型される際には、該樹脂成型に用いられる金型の数量が少ない方が生産性や製造コストの面において好ましい。そして、2種類の金型、すなわち第1アームカバー21の外表面を成型するための金型と第1アームカバー21の内表面を成型するための金型とによって、第1アームカバー21が成型されることが好ましい。この点、上述した第1アームカバー21によれば、外側スリーブ24と内側スリーブ25との外径が共に先端に向けて縮径されているため、第1アームカバー21が樹脂成型される際には、第1アームカバー21の外表面と第1アームカバー21の内表面とにおいて離形が容易なものになる。それゆえに、作動軸17から飛散する潤滑剤の汚染を抑えることの可能なアームカバー20の製造が容易なものともなる。ちなみに、第1アームカバー21の外表面とその金型との離形が容易になる第1アームカバー21の構造には、外側スリーブ24の内径が外側に向けて単調増加する構造が挙げられる。また、第1アームカバー21の内表面とその金型との離形が容易になるアームカバーの構造には、内側スリーブ25の内径が内側に向けて単調増加する構造が挙げられる。ただし、このような構造では、第1アームカバー21の内表面用の金型と第1アームカバー21の外表面用の金型とが、カバー挿通部の内部で上下方向に分割されることになるため、内表面用の金型と外表面用の金型との境界にバリが形成される虞がある。この点、上記第1アームカバー21によれば、カバー挿通部の内径が内側スリーブ25から外側スリーブ24に向けて単調減少しているため、第1アームカバー21の内表面用の金型のみでカバー挿通部の内周面24sを成型することが可能である。それゆえに、第1アームカバー21の内表面とその金型との離形が容易になるとともに、カバー挿通部の内周面24sにバリが形成されることを抑えることが可能ともなる。なお、カバー挿通部の内径が内側スリーブ25から外側スリーブに向けて単調減少する構成では、内側スリーブ25と外側スリーブ24の外径の双方が先端に向けて縮径されている以上、内側スリーブ25の基端部における肉厚が外側スリーブ24の基端部における肉厚よりも大きくなりやすい。一方、第1アームカバー21が樹脂成型される際に、局所的に肉厚の大きい部位が形成されると、該部位において機械的な耐性が失われやすくなる。この点、上記例示された第1アームカバー21よれば、カバー挿通部の内周面24sにおける傾斜角度θ3が1°±0.5°と小さいため、カバー挿通部の内径が単調減少するとは言え、外側スリーブ24と内側スリーブ25との肉厚の差を小さく抑えることが可能である。また、外側スリーブ24の外周面における傾斜角度θ1が、2°±0.5°であり、内側スリーブ25の外周面における傾斜角度θ2が1°±0.5°であるため、内側スリーブ25の基端部における肉厚が外側スリーブ24の基端部における肉厚よりも極端に大きくなることを抑えることが可能でもある。また、上述のように先端に向けて外径が縮径された形状である内側スリーブ25の筒端面25eでは、第1アームカバー21の離形時に、内側スリーブ25が変形するような応力が集中するようになる。この点、第1アームカバー21の内表面に形成された傾斜面と内側スリーブ25における筒端面25eの一部とが面一であれば、第1アームカバー21の離形時に、内側スリーブ25に加えられる応力が傾斜面を介して第1アームカバー21の全体に分散することとなる。それゆえに、第1アームカバー21の製造を容易なものとすること、内側スリーブ25の機械的な強度を高めること、これらが可能にもなる。さらには、内側スリーブ25における筒端面25eの一部と第1アームカバー21の傾斜面とが面一である分、第1アームカバー21の内表面では、内側スリーブ25の突出する領域が小さくなるため、第1アームカバー21の内表面におけるヒケが抑えられることにもなる。なお、このような第1アームカバー21の内表面では、内側スリーブ25の筒端面25eと該内側スリーブ25の周囲とが面一である部分を介して滑らかな美しい連続形状を形成するため、これらが視覚を通した美観を起こさせることにもなる。ここで、カバー挿通部内を作動軸17が昇降する際、このカバー挿通部内では、作動軸17の昇降に伴う大気の流れが少なからず生じることになる。この際、カバー挿通部がボールスプラインナット16で塞がれる構成では、カバー挿通部内に飛散する潤滑剤がカバー挿通部外に漏れることは抑えられるものの、カバー挿通部内では、上述した作動軸17の昇降により昇圧と降圧とが繰り返されることになる。その結果、作動軸17の昇降に大きな負荷が必要とされてしまう。この点、内側スリーブ25とボールスプラインナット16との間に隙間が形成され、且つ内側スリーブ25の開口の一部がボールスプラインナット16の小径部分16bによって塞がれる構成であれば、上述した負荷が抑えられつつ、内側スリーブ25内に飛散する潤滑剤の一部が内側スリーブ25外に漏れることを小径部分16bによって抑えることが可能にもなる。さらに、こうした潤滑剤の一部が内側スリーブ25と小径部分16bとの間から漏れることを大径部分16aによって、さらに抑えることが可能にもなる。[内側スリーブと基体挿通部13との作用]カバー挿通部内と基体挿通部13内とを作動軸17が昇降する際、これらカバー挿通部内と基体挿通部13内では、作動軸17の昇降に伴う大気の流れが少なからず生じることになる。この際、カバー挿通部及び基体挿通部13のいずれか1つが塞がれる構成では、上述した作動軸17の昇降に伴って、カバー挿通部内や基体挿通部13内で昇圧と降圧とが繰り返され、その結果、作動軸17の昇降に大きな負荷が必要とされてしまう。この点、内側スリーブ25と基体挿通部13とが収容空間Sを介して互いに連通する構成であれば、カバー挿通部及び基体挿通部のいずれか1つが塞がれる構成と比較して、上述した負荷が軽減されつつ大気の流れも安定することになる。しかも、内側スリーブ25とボールスプラインナット16との隙間が、基体挿通部13とボールネジナット14との隙間と略等しくなる構成であれば、収容空間Sにおいて大気の流れが乱れることを抑えることが可能ともなる。なお、作動軸17の上端部と外側スリーブ24の上端部との間には、上下方向に伸縮する上側ベローズBUが、外側スリーブ24の上側開口を覆うように連結されている。上述したように、タイミングベルトB1,B2や各ナット14,16が駆動されると、該駆動に伴って生成される異物が、カバー挿通部を通してアーム基体12aの上側へ飛散する場合がある。外側スリーブ24に連結された上側ベローズBUは、こうした異物がアーム基体12aの上側に飛散することを抑える。以上説明したように、本実施形態におけるアームカバー及びスカラ型ロボットによれば、以下に列記する効果を得ることできる。1作動軸17の挿通されるカバー挿通部が、互いに同心の外側スリーブ24と内側スリーブ25とによって構成されて、これら外側スリーブ24と内側スリーブ25との外径が、共に先端に向けて縮径された形状を有する。このような構成であれば、作動軸17から飛散する潤滑油の汚染が、アームカバー20の外側では外側スリーブ24によって抑えられ、且つアームカバー20の内側では内側スリーブ25によって抑えられる。2外側スリーブ24と内側スリーブ25との外径が共に先端に向けて縮径された形状であるため、第1アームカバー21が樹脂成型される際には、第1アームカバー21の外表面と第1アームカバー21の内表面とにおいて離形が容易なものになる。ひいては、作動軸17から飛散する潤滑剤の汚染を抑えることの可能なアームカバー20の製造が容易なものともなる。3第1アームカバー21の傾斜面23sと内側スリーブ25における筒端面25eの一部とが面一であるため、第1アームカバー21の内側における離形時には、内側スリーブ25に加えられる応力が傾斜面23sを介して第1アームカバー21の全体に分散することとなる。それゆえに、アームカバー20の製造を容易なものとすること、内側スリーブ25の機械的な強度を高めること、これらが可能にもなる。4さらには、内側スリーブ25における筒端面25eの一部と第1アームカバー21の傾斜面23sとが面一である分、第1アームカバー21の内表面である傾斜面23sでは、内側スリーブ25の突出する部分が小さくなる。そのため、アームカバー20の内表面におけるヒケが抑えられることにもなる。5カバー挿通部の内径が内側スリーブ25から外側スリーブ24に向けて単調減少しているため、アームカバー20の内表面用の金型のみでカバー挿通部の内表面を成型することが可能である。それゆえに、アームカバー20の内表面とその金型との離形が容易になるとともに、カバー挿通部の内表面にバリが形成されることを抑えることが可能ともなる。6作動軸17の周囲が内側スリーブ25とボールスプラインナット16とによって覆われるため、こうしたボールスプラインナット16を有しない構成と比較して、作動軸17から飛散する潤滑油の汚染が収容空間Sで効果的に抑えられる。7また、ボールネジ機構を構成するボールスプラインナット16によって作動軸17の周囲が覆われるため、ボールネジ機構とは異なる他の部材で作動軸17の周囲を覆う構成と比較して、スカラ型ロボットを構成する部材の点数を抑えることが可能にもなる。8内側スリーブ25の開口の一部が、ボールスプラインナット16の小径部分16bによって塞がれるため、内側スリーブ25内に飛散する潤滑剤の一部が内側スリーブ25の外側に漏れることを小径部分16bによって抑えることが可能になる。さらに、こうした潤滑剤の一部が内側スリーブ25と小径部分16bとの間から漏れることを大径部分16aによって抑えることが可能にもなる。9カバー挿通部の内周面における傾斜角度が1°±0.5°と小さいため、カバー挿通部の内径が単調減少するとは言え、内側スリーブ25と内側スリーブ25との肉厚の差を小さく抑えることが可能である。また、外側スリーブ24の外周面における傾斜角度が、2°±0.5°であり、内側スリーブ25の外周面における傾斜角度が1°±0.5°であるため、内側スリーブ25の基端部における肉厚が外側スリーブ24の基端部における肉厚よりも極端に大きくなることを抑えることが可能でもある。なお、上記実施形態は、以下のような態様によって実施することも可能である。収容空間Sに飛散する潤滑剤や異物が第2アーム12の外側に漏れ出すことが許容される設置環境であれば、上側ベローズBU及び下側ベローズBLの少なくなくとも一方が割愛される構成であってもよい。このような構成であっても、上記1~9に準じた効果を得ることは可能である。アームカバー20の機械的な耐性がスカラ型ロボットの動作において十分に得られる範囲であれば、外側スリーブ24の外周面における傾斜角度θ1、内側スリーブ25の外周面における傾斜角度θ2、カバー挿通部の内周面における傾斜角度θ3は、例示した角度以外の角度であってもよい。このような構成であっても、上記1~8に準じた効果を得ることは可能である。駆動回路基板18に実装される電子部品は、角速度センサーの他、回転角センサーなどの他のセンサーであってもよく、あるいは駆動回路基板18そのものが割愛される構成であってもよい。このような構成であっても、モーターや該モーターに駆動信号を入力する配線などの各種の電子部品が収容空間Sに収容される以上、作動軸17から飛散する潤滑剤の汚染が抑えられることにより、上記1~8に準じた効果を得ることが可能である。作動軸17の昇降によって駆動部に過剰な負荷が発生しない構成であれば、カバー挿通部の開口がボールネジナット14で塞がれる構成であってもよい。このような構成は、カバー挿通部の内側で飛散した潤滑剤による汚染がカバー挿通部の外側に及ぶことを抑える点において優れている。また、基体挿通部13の開口がボールスプラインナット16で塞がれる構成であってもよい。このような構成もまた、基体挿通部13の内側で飛散した潤滑剤による汚染が基体挿通部13の外側に及ぶことを抑える点において優れている。ボールスプラインナット16は、内側スリーブ25の内部に内挿される無段の円筒状であってもよい。このような構成は、ボールスプラインナット16の形状の簡素化が図られる点、またボールスプラインナット16と内側スリーブ25との位置整合の容易化が図られる点において優れている。ボールネジ機構を構成する各ナット14,16以外の他の筒状部材によって作動軸17における径方向の周囲が覆われる構成であってもよい。このような構成であっても、上記1~6に準じた効果を得ることは可能であり、さらには作動軸17の周囲で該作動軸17の覆われる範囲を拡大することが可能にもなる。ボールスプラインナット16が割愛されて、内側スリーブ25の開口の全部が下方に開放される構成であってもよい。このような構成であっても、上記1~5に準じた効果を得ることは可能であり、また第2アーム12を構成する部材の点数が抑えられる点において優位でもある。カバー挿通部の内径が内側スリーブ25から外側スリーブ24に向けて単調増加する構成であってもよい。このような構成であっても、上記1~4に準じた効果を得ることは可能であって、またアームカバー20の外表面用の金型のみでカバー挿通部の内表面を成型することが可能でもある。あるいは、カバー挿通部における内径の変化率が、内側スリーブ25と外側スリーブ24とにおいて互いに異なる構成であってもよい。このような構成であれば、上記1~4に準じた効果を得ることは可能であって、さらにはカバー挿通部の内径の自由度、ひいてはカバー挿通部の形状の自由度を拡大することが可能にもなる。また、外側スリーブ24の中心軸と内側スリーブ25の中心軸とを互いに異なるものとすることが可能である。内側スリーブ25における筒端面25eの全体が、第1アームカバー21の傾斜面23sから突出する構成であってもよい。このような構成は、上記1,2に準じた効果を得ることが可能であるとともに、内側スリーブ25で覆われる作動軸17の範囲を拡大するうえでも優位である。第1アームカバー21が直方体形状に形成されて、上述した傾斜壁23が割愛される構成であってもよい。要は、カバー挿通部が、アームカバーの外側に延設される外側スリーブ24とアームカバーの内側に延設される内側スリーブ25とから構成されて、外側スリーブ24と内側スリーブ25との外径が先端に向けて縮径された形状であればよい。外側スリーブ24の傾斜角度θ1は、該外側スリーブ24が延びる方向の途中で変わる構成であってもよく、先端に向けて外径が小さくなる部分に加えて、例えば外径が一定であって傾斜角度θ1が0°となる部分をさらに有する構造であってもよい。要は、先端に向けて外径が小さくなる部分を有し、且つ先端に向けて外径が大きくなる部分を有しない、いわゆる先細り形状であればよい。内側スリーブ25の傾斜角度θ2もまた、該内側スリーブ25が延びる方向の途中で変わる構成であってもよく、先端に向けて外径が小さくなる部分に加えて、例えば外径が一定であって傾斜角度θ2が0°となる部分をさらに有する構造であってもよい。要は、先端に向けて外径が小さくなる部分を有し、且つ先端に向けて外径が大きくなる部分を有しない、いわゆる先細り形状であればよい。作動軸17における作動の態様は、上述した回転及び昇降に限られず、回転のみであってもよく、昇降のみであってもよく、あるいは回転しながら昇降する態様であってもよい。要は、作動軸17における作動の態様は、カバー挿通部にて作動軸17が移動する態様であればよく、このような構成であれば、上記1~9に準じた効果を得ることは可能である。カバー挿通部は、先細り形状をなす外側スリーブ24と、同じく先細り形状をなす内側スリーブ25とを含む構成であればよく、例えば外側スリーブ24と内側スリーブ25との他に、これら外側スリーブ24と内側スリーブ25とを連結する矩形管状のスリーブをカバー挿通部が有する構成であってもよい。アームカバー20は、樹脂成型体に限られず、例えば鋳造成型体であってもよい。アームカバー20は、アーム基体の少なくとも一部と駆動部の少なくとも一部とを覆う形状であればよい。アームカバー20は、アーム基体12aに取付けられる構成の他、アーム基体12aとアームカバー20との間に他の部材を介してアーム基体12aに固定され、これによりアーム基体及び駆動部の少なくとも一部を覆う構成であればよい。"