走行レーンを区分する車線区分線を撮影する撮影手段と、撮影された画像データの認識領域から車線区分線を認識し、走行レーン内の幅員方向の自車位置を検出する自車位置検出手段と、車線区分線の認識結果を用いて走行レーンからの逸脱防止を支援する支援手段と、車線区分線の認識結果を表示する表示手段と、を有する車線逸脱防止支援装置であって、左右の一方の白線が認識されない場合、前記自車位置に応じて、認識されていない車線区分線を、認識されていないことを示す表示態様でない表示態様にて表示する認識結果表示制御手段、を有する車線逸脱防止支援装置。前記認識結果表示制御手段は、前記自車位置検出手段が特定した前記自車位置から遠い方の車線区分線が認識されていない場合、前記自車位置に応じて、認識されていない車線区分線を、認識されていないことを示す表示態様でない表示態様で表示する、ことを特徴とする請求項1記載の車線逸脱防止支援装置。前記自車位置検出手段が検出した前記自車位置及び走行レーンの車線幅から、自車位置から遠い方の車線区分線から自車位置までの第1の距離を検出する距離検出手段を有し、前記第1の距離が閾値以上の場合、前記認識結果表示制御手段は、認識されていない車線区分線を、認識されていないことを示す表示態様でない表示態様で表示する、ことを特徴とする請求項2記載の車線逸脱防止支援装置。前記距離検出手段は、前記自車位置検出手段が検出した前記自車位置及び走行レーンの車線幅から、自車位置から近い方の車線区分線から自車位置までの第2の距離、又は、走行レーンの中央線からの前記自車位置のずれ量を検出し、前記第2の距離が車線幅-前記閾値未満の場合、又は、前記ずれ量が前記閾値-車線幅/2以上の場合、前記認識結果表示制御手段は、認識されていない車線区分線を、認識されていないことを示す表示態様でない表示態様にて表示する、ことを特徴とする請求項2又は3記載の車線逸脱防止支援装置。認識されていた車線区分線が前記認識領域の外に右端又は左端から移動したことを検出する移動判定検出手段を有し、前記認識結果表示制御手段は、前記認識領域の外に右端又は左端から車線区分線が移動したことが検出された場合、移動した車線区分線が前記自車位置から遠い方の車線区分線であると判定する、ことを特徴とする請求項2~4いずれか1項記載の車線逸脱防止支援装置。前記認識結果表示制御手段は、前記自車位置から遠い方の認識されていない車線区分線を、認識されている車線区分線と同じ表示態様で表示する、ことを特徴とする請求項1~3いずれか1項記載の車線逸脱防止支援装置。前記認識結果表示制御手段は、前記自車位置から遠い方の認識されていない車線区分線を、認識されている車線区分線、及び、前記撮影手段による車線区分線の撮影結果が不鮮明であるか又は路面標示がないために認識されていない車線区分線と異なる表示態様で表示する、ことを特徴とする請求項1~3いずれか1項記載の車線逸脱防止支援装置。前記認識結果表示制御手段は、認識されていない車線区分線を、前記撮影手段による車線区分線の撮影結果が不鮮明であるか又は路面標示がないために認識されていない車線区分線及び認識されている車線区分線と異なる色で表示する、ことを特徴とする請求項1又は2記載の車線逸脱防止支援装置。走行レーンを区分する車線区分線を撮影する撮影手段と、撮影された画像データの認識領域から車線区分線を認識し、走行レーン内の幅員方向の自車位置を検出する自車位置検出手段と、車線区分線の認識結果を用いて走行レーンからの逸脱防止を支援する支援手段と、車線区分線の認識結果を表示する表示手段と、有する車線逸脱防止支援装置の区分線表示方法であって、左右の一方の白線が認識されない場合、前記自車位置に応じて、認識されていない車線区分線を、認識されていないことを示す表示態様でない表示態様にて表示する、ことを特徴とする区分線表示方法。走行レーンを区分する車線区分線を撮影する撮影手段と、撮影された画像データの認識領域から車線区分線を認識し、走行レーン内の幅員方向の自車位置を検出する自車位置検出手段と、車線区分線の認識結果を用いて走行レーンからの逸脱防止を支援する支援手段と、車線区分線の認識結果を表示する表示手段と、有する車線逸脱防止支援装置のコンピュータに左右の一方の白線が認識されない場合、前記自車位置に応じて、認識されていない車線区分線を、認識されていないことを示す表示態様でない表示態様にて表示する処理、を実行させることを特徴とするプログラム。本発明は、上記課題に鑑み、片側の白線認識状態を運転者に的確に伝えることができる車線逸脱防止支援装置を提供することを目標とする。本発明は、走行レーンを区分する車線区分線を撮影する撮影手段と、撮影された画像データの認識領域から車線区分線を認識し、走行レーン内の幅員方向の自車位置を検出する自車位置検出手段と、車線区分線の認識結果を用いて走行レーンからの逸脱防止を支援する支援手段と、車線区分線の認識結果を表示する表示手段と、有する車線逸脱防止支援装置であって、左右の一方の白線が認識されない場合、前記自車位置に応じて、認識されていない車線区分線を、認識されていないことを示す表示態様でない表示態様にて表示する認識結果表示制御手段、を有する。本発明は、片側の白線認識状態を運転者に的確に伝えることができる車線逸脱防止支援装置を提供することができる。以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。図4は、白線認識状態に応じた白線アイコンの表示態様の一例を説明する図である。本実施形態では主に以下の3つの白線認識状態の白線アイコンの表示態様について説明する。認識状態左認識状態、右認識状態特定未認識状態左特定未認識状態、右特定未認識状態未認識状態左未認識状態、右未認識状態認識状態は白線が認識されている状態をいい、未認識状態は白線が認識されていない状態をいう。特定未認識状態は車両が右又は左の白線に接近したため車両から遠い側の白線が、画像データの白線認識領域から外れ、未認識状態となっている状態をいう。よって、特定未認識状態は未認識状態のうち特定の状態である。なお、もう1つの白線アイコンの表示態様として警報作動状態の表示態様がある。警報作動状態前の3つの白線認識状態認識状態、特定未認識状態、未認識状態が、カメラによる白線認識状態を識別するためのものであるのに対し、警報作動状態は、車両が車線を逸脱する状態をいう。なお、車両が車線を逸脱するとは、逸脱が予測される場合と実際に逸脱した場合の両方を含む。図4aに示すように、認識状態では左右の白線が黒地に白の白線アイコンで表示される。また、図4cに示すように、未認識状態では認識されていない側の白線の白線アイコンが白枠を残して中抜きで表示される。これらに対し、図4bに示すように、特定未認識状態では認識状態と同じ表示態様で白線アイコンが表示される。すなわち、実際には認識されていない白線の白線アイコンが認識状態として表示される。運転者には車両が接近した側と反対側の白線が目視されているので、車線逸脱防止支援装置が白線を認識できなくても、特定未認識状態の白線アイコンを認識状態と同様に表示することで、運転者が感じる違和感を低減することができる。また、警報作動状態では、図4dに示すように、白線アイコンが点滅する。または、警報作動状態のアイコンは、白黒を反転させる、表示領域全体を点滅する、白線アイコンの色を短時間に切り換えて表示するなど、認識状態、特定未認識状態及び未認識状態のいずれの白線アイコンとも異なり、かつ、注意喚起性の高い表示態様であればよい。図4dでは、車両が右の白線を逸脱する場合と、左の白線を逸脱する場合とで、同じ表示態様であるが、両者を異ならせることもできる。例えば、右の白線を逸脱する場合は右の白線アイコンのみを点滅させ、左の白線を逸脱する場合は左側の白線アイコンのみを点滅させる。なお、本実施形態の白線とは、車両が走行する車線走行レーンの走行区分線をいい、運転者が肉眼で目視した場合に白である必要はなく、黄色やオレンジ色、その他の色の走行区分線も白線に含まれる。また、カメラが赤外線や紫外線などで撮影できれば、可視色である必要もない。また、左右の白線の一方又は両方が、実線でなく点線で路面に形成されていても単に白線という。構成例図5は、本実施形態の車線逸脱防止支援装置100の構成図の一例を示す。車線逸脱防止支援装置100は、逸脱防止支援ECUElectronicControlUnit12により制御される。逸脱防止支援ECU12には、レーン認識カメラ11、メータECU13、及び、パワステECU14等がCANControllerAreaNetworkやFlexRay等の車載ネットワークを介して通信可能に必要であればゲートウェイ装置を介して接続されている。また、車速センサ19、ブレーキSW20、ウィンカSW17及びワイパーSW18が図示されているが、これらは不図示のECUを介して接続されていることも多い。なお、車線逸脱防止支援装置はメインSW16がオンになると作動する。レーン認識カメラ11は、車幅方向の略中央の例えば室内ルームミラーの車両前方に、光軸を水平よりもやや下向きに向けて搭載され、車両前方の所定角範囲を撮影する。レーン認識カメラ11は、CMOSやCCDの光電変換素子により、所定の輝度階調例えば、256階調の画像データを、サイクル時間例えば、30~60フレーム/秒毎に出力する。夜間の白線認識を容易にするため、前照灯が照射して白線が反射した近赤外光に感度を有していることが好ましい。レーン認識カメラ11はカメラECU15と一体に構成され、カメラECU15は順次撮影された画像データに対し画像処理を行い、道路上に描かれた走行レーンを区切る左右の白線を認識する。以下、レーン認識カメラ11とカメラECU15とは特に区別せずに説明する。LDW/LKA図6は、白線の認識及び白線情報について説明する図の一例である。白線の認識については種々の方法があるが、例えば、1本の白線の両端のエッジ成分を利用する方法が知られている。画像データの左右方向の輝度値を微分してエッジ強度を検出すると、白線の両端に閾値を超えるエッジが検出される。レーン認識カメラ11は検出された両端のエッジ強度、検出された両端のエッジの距離が白線と見なせるかどうか等により白線の確度を検証して、白線を認識したか否かを判定する。白線としての十分な確度が得られない場合、未認識状態であると判定される。白線としての十分な確度が得られた場合、左右のエッジのいずれか、又は、左右のエッジの中央を白線として検出する。図では白線の内側左の白線の右エッジ、右側の白線の左エッジのエッジをマークで示した。このように、レーン認識カメラ11はエッジを画像データの上下方向に結ぶことで白線のエッジ線を推定する。なお、左右の白線をそれぞれ囲む直線は白線認識領域の左端と右端を示す。このような線は車載された状態では表示されないが、レーン認識カメラ11は白線認識領域内の白線を認識するのでレーン認識カメラ11は常時、白線認識領域の位置を使用して白線を認識している。次に、レーン認識カメラ11は、画像データのエッジ線の座標系を実空間を平面視した平面座標系に変換する。そして、エッジ線を上下方向にいくつかに区分して図では2つ区分された範囲毎にハフ変換する。または、最小二乗法により直線を求めてもよい。左右の白線がそれぞれ直線式で表されば、レーン認識カメラ11は白線情報を算出できる。まず、左右の直線間の距離が車線幅Wである。また、左右の白線の中央を上下方向に結ぶ線が左右の白線の中央線である。予め既知のカメラの中心画素が中央線からずれている画素数により車線オフセット位置Osがえられる。また、左右のエッジ線の消失点が画像の中央からどのくらいずれているかによりヨー角φが得られる。さらに、いくつかに区分されたエッジ線にそれぞれ垂直な線を引き、複数の垂直な線の交点を求めると、エッジ線から交点までの距離が走行中の道路の道路半径Rになる。レーン認識カメラ11は、このようにして求めた白線情報左右の白線を認識していれば、車線幅W、オフセット位置Os、ヨー角φ、道路半径Rを逸脱防止支援ECU12に送出する。また、左右のいずれかの白線又は全ての白線が認識できない場合、認識できない白線の識別情報と未認識情報を白線情報として逸脱防止支援ECU12に送出する。なお、このような求め方は一例であって、エッジ線を道路形状を表すモデル式に近似して、モデル式の係数から白線情報を取得する方法もある。また、後述するように、本実施例では車線幅Wとオフセット位置Osを自車位置の検出に用いるが、車線逸脱防止支援装置100は自車位置や車線幅Wを別の方法で取得することもできる。例えば、自車位置としてナビゲーション装置が車速と走行方向を累積して検出する位置を利用することができ、また、車線幅Wはナビゲーション装置が道路地図情報や外部との通信により取得することができる。また、車載されたレーザレーダが路面にレーザを照射して、白線と自車との相対位置を算出してもよい。白線はレーザを反射しやすいため、白線からの反射光を検出することで白線と自車間の相対角度や位置ズレを検出することができる。図5に戻り、逸脱防止支援ECU12は、所定の条件下で、車線からの逸脱を予測して警報を吹鳴する車線逸脱警報の吹鳴LDW:LaneDepartureWarning、車線の中央を走行するための操舵力を付加する車線維持支援LKA:LaneKeepingAssistを行う。LDW/LKAが作動する条件は以下のとおりである。メインSWがオンであること車速が所定範囲速度範囲は法令等によって異なるにあること少なくとも左右いずれかの白線が認識されていることワイパーがある速度以上で作動していないことターンシグナルランプが点灯していないことブレーキペダルが操作されていないこと逸脱防止支援ECU12は、メインSW16がオンになると、ウィンカSW17からターンシグナルランプが点灯していないこと、車速センサ19から車速が所定範囲に入ること、ワイパーSW18からワイパーが高速で作動していないこと、ブレーキSW20からブレーキペダルが操作されていないこと、及び、レーン認識カメラ11から少なくとも左右いずれかの白線が認識されていることを確認すると、LDW/LKA制御を実行する。また、逸脱防止支援ECU12は、例えば、1つでも条件が満たされないと、未認識状態の表示態様の白線アイコンの表示をメータECU13に要求する。また、白線の認識以外の条件が満たされている場合は白線認識状態を通知することで、白線認識状態に応じた白線アイコンの表示をメータECU13に要求する。白線認識状態は左右の白線で異なる場合があるので、左右それぞれの白線毎の白線認識状態がほぼ同じタイミングでメータECU13に通知される。まず、LDWについて、逸脱防止支援ECU12は、車両のヨー角φ、左右いずれかの白線までの距離、及び、車速に基づき、白線に到達するまでの時間を算出する。そして、白線に到達するまでの時間が所定値例えば1秒以内になると、メータECU13又は不図示のブザー発生を受け持つECUにブザー要求を送信する。また、逸脱防止支援ECU12は、白線アイコンを点滅させるなどの視覚的な警告をメータECU13に要求する。また、LKAについて、逸脱防止支援ECU12は、白線情報のうち車両のオフセット位置Osに応じた大きさかつオフセット位置とは反対方向の付加トルクを演算し、パワステECU14に送信する。パワステECU14は、受信した付加トルクをモータ23に印加するので、走行レーンの中央付近を走行するようにステアリングホイールの操舵が支援される。付加トルクは例えば中央線を基準としたオフセット位置Osに比例した値である。なお、操舵に付加トルクを加えて走行レーンの維持を支援するのでなく、各車輪の制動力を個別に制御して、例えば内輪側と外輪側の制動力の左右差を利用して車両の進行方向を制御してもよい。各輪の制動力はブレーキECUにより制御される。また、運転者の意志による車線変更に対してはトルクセンサ22が運転者の操舵トルクを検出して、パワステECU14が付加トルクを低減することでオーバライドが容易になる。また、運転者の車線変更の意志はウィンカSW17によっても検出可能であり、この場合上記のように付加トルクは付加されない。特定未認識状態の検出図7abは、車線逸脱防止支援装置100の機能ブロック部の一例を示す。図7aでは、主に使用されるECU等を図示した。図7bは機能ブロック図の別の一例であり、図7bの逸脱防止支援ECU12は白線移動判定部45を有する。逸脱防止支援ECU12やメータECU13等の各ECUは、マイコンと電源ICや監視回路などの周辺回路を備えている。逸脱防止支援ECU12は、例えばCPU31、RAM32、ROM33、及び、CANCCANController34を有し、メータECU13は例えばCPU35、RAM36、ROM38、I/O39、及び、CANC37を有する。逸脱防止支援ECU12のCPU31はROM33に記憶されたプログラムを実行すること及びハードウェアと協働することで、未認識判定部41、距離判定部42及び表示要求部43を実現する。メータECU13のCPU35はROM38に記憶されたプログラムを実行すること及びハードウェアと協働することで、表示切替部44を実現する。未認識判定部41は、白線情報に基づき左右いずれかの白線のみが未認識状態になったか否かを判定する。距離判定部42は、オフセット位置Osと車線幅Wを利用して、認識されていない側の白線までの距離を算出し、閾値と比較することで、車両が片方の白線から離れている又は片方の白線に近づいているために特定未認識状態であるか否かを判定する。この判定の詳細は後述する。図7bの白線移動判定部45は、認識中の白線が白線認識領域の外に移動したことを検出することで、白線情報を利用して特定未認識状態であるか否かを判定する。この判定の詳細は後述する。表示要求部43は、未認識判定部41と距離判定部42、又は、未認識判定部41と白線移動判定部45の判定結果に基づき、CANC34を介して白線認識状態又は白線アイコンの表示態様、をメータECU13に通知する。すなわち、表示要求部43は、左の白線が認識されておらず、左の白線までの距離が閾値以上の場合特定未認識状態の場合、左の白線は認識状態であるとメータECU13に通知する。右の白線については認識結果に応じて白線認識状態を通知する。右の白線が認識されておらず、右の白線までの距離が閾値以上の場合特定未認識状態の場合、右の白線は認識状態であるとメータECU13に通知する。左の白線については認識結果に応じて白線認識状態を通知する。左の白線が認識されておらず、左の白線までの距離が閾値以上でない場合、左の白線は未認識状態であるとメータECU13に通知する。右の白線については認識結果に応じて白線認識状態を通知する。右の白線が認識されておらず、右の白線までの距離が閾値以上でない場合、右の白線は未認識状態であるとメータECU13に通知する。左の白線については認識結果に応じて白線認識状態を通知する。メータECU13の表示切替部44は、白線認識状態に応じて情報表示部21に表示する白線アイコンの表示態様を切り換える。なお、図では逸脱防止支援ECU12が未認識判定部41、距離判定部42及び表示要求部43を有するが、一部又は全部をメータECU13やその他のECUが有していてもよい。表示装置図8は、メータパネル50の一例を示す図である。メータパネル50には、スピードメータ52、タコメータ51、燃料計54、水温計53、シフトポジション表示部55、及び、情報表示部21等を有する。本実施形態では情報表示部21に白線認識状態を示す白線アイコンで表示されるものとする。白線アイコンは、例えば、HUDHeadUpDisplayに表示してもよいし、センターコンソールの液晶表示部に表示してもよい。情報表示部21は、縦横に複数のドットピクセルが配置された、ドットタイプのマルチインフォメーションディスプレイ液晶ディスプレイである。情報表示部21には、白線アイコンの他、オドメータ、トリップメータ、瞬間燃費、平均燃費、ECOドライブインジケータ、航続可能距離、外気温等、及び、各種の警告が表示される。情報表示部21は、白黒表示のみ可能でもよいし、グレー表示が可能でもよいし、カラー表示が可能でもよい。白線アイコンの例図9を用いて、特定未認識状態の白線アイコンの表示態様について説明する。図9は特定未認識状態の白線アイコンのいくつかの例を説明する図の一例である。本実施例の車線逸脱防止支援装置100は、特定未認識状態の白線アイコンを、未認識状態の白線アイコンと異なった表示態様で表示する。図9aでは、認識状態の表示態様が黒地に白の白線アイコン、未認識状態の表示態様が黒地に中抜きの白線アイコンである。これに対し、特定未認識状態の表示態様は認識状態と同じ表示態様黒地に白の白線アイコンである。また、図9bに示すように、背景と白線アイコンの白黒を反転させてもよい。図9bでは、認識状態の表示態様が白地に黒の白線アイコン、未認識状態の表示態様が白地に中抜きの白線アイコンである。これに対し、特定未認識状態の表示態様は認識状態と同じ表示態様白地に黒の白線アイコンである。特定未認識状態は白線が認識されていない状態だが、運転者の視界では認識されている状態である。これに対し、未認識状態は、白線の状態が悪かったり雨天などの場合のように、運転者からも白線が認識されていないことが把握されやすい状態である。したがって、逸脱防止支援ECU12が、特定未認識状態と未認識状態とを異なる表示態様、かつ、特定未認識状態と認識状態とを同じ表示態様で表示することで、運転者が自身の把握状態と同様であると判断でき運転者が感じる違和感を少なくすることができる。また、特定未認識状態の専用の白線アイコンがある場合よりも、運転者にとっては白線アイコンの意味を覚えやすいという効果も得られる。このように、本実施例では、レーン認識カメラ11では認識されていない白線の白線アイコンを、認識状態の白線アイコンで表示することが特徴の1つとなっている。動作手順以下、二種類の特定未認識状態の判定手順について説明する。以下では、車両が右側の白線に接近した場合左の白線が左白線認識領域から外れるを例に説明するが、車両が左の白線に接近した場合も左右が逆になるだけで同じである。図10は、車線逸脱防止支援装置100が白線認識状態を表示する手順を示すフローチャート図の一例である。図10の手順は、例えばメインSW16がオンになると繰り返し実行される。逸脱防止支援ECU12には1つの画像データが撮影される度に白線情報が送信される。未認識判定部41は、白線情報に含まれる白線認識状態に基づき、左の白線が未認識状態となったか否かを判定するS10。左の白線が未認識状態でない場合S10のNo、表示要求部43は左の白線の白線認識状態として認識状態をメータECU13に送信する。これにより、表示切替部44は左の白線の白線アイコンを認識状態の表示態様で表示するS30。左の白線が未認識状態の場合S10のYes、距離判定部42は左の白線から自車位置までの距離が、閾値以上か否かを判定するS20。図11はこの判定について説明する図の一例である。白線情報により、距離判定部42には、車線幅Wとオフセット位置Osが得られている。オフセット位置Osは、中央線より右方向のオフセットを正、中心より左方向のオフセットを負とする。すると、自車位置レーン認識カメラ11の位置とするが自車位置は適宜設計できるは、左の白線からW/2Osである。距離判定部42は、この値を閾値と比較して、左の白線から自車位置までの距離が、閾値以上か否かを判定する。閾値は、左白線認識領域から左の白線が外れる際の距離である。左白線認識領域は固定なので、左の白線が左白線認識領域から外れるレーン認識カメラ11の位置=閾値を計算で求めることができる。左白線認識領域が固定であれば、閾値は車線幅や車幅に関係なく一定になる。具体的には、閾値は3.5~4m程度であるが、この値は適宜設計できる。なお、演算対象の画像データではすでに白線が認識されていないので、左の白線が未認識になると白線情報に車線幅Wとオフセット位置Osが含まれていない可能性がある。この場合、距離判定部24は1つ前の画像データから得られた白線情報を利用すればよい。また、車両が左の白線に接近した場合、自車位置は右の白線からW/2-OsであるOsは負のため。距離判定部42が、距離を算出する場合にW/2にOsを加算するか、減算するかは、未認識状態になった白線により判断できる。または、Osが正か負のいずれであるかにより、車両が接近した方向が判断できるのでOsが正か負により判断してもよい。また、距離判定部42は認識されない側自車から遠い方の白線の白線と自車位置までの距離でなく、認識されている側の白線と自車位置までの距離に基づき、他方の白線に接近しているため一方の白線が特定未認識状態になっていることを検出することができる。図示するように、認識されない左の白線と自車位置の距離が閾値と同程度の時、右側の白線と自車位置の距離は、車線幅W-閾値程度である。したがって、車線幅Wが検出されればそれと固定の閾値を用いて、距離判定部42は右側の白線に接近しすぎたと判定できる。すなわち、右側の白線と自車位置の距離が車線幅W-閾値未満の場合、左の白線が白線認識領域から特定未認識状態であると判定する。また、S20では、左の白線から自車位置までの距離が閾値以上の代わりに、オフセット位置Osが閾値以上という判定基準を使用することができる。オフセット位置Osの絶対値が大きいほど左右のいずれかの白線に接近している可能性が高いためである。この場合、認識されている側の白線と自車位置までの距離と同様に、車線幅Wによって白線認識領域から白線が外れるか否かが異なる。このため、距離判定部42は閾値-W/2≦|Os|の場合に、片方の白線が特定未認識状態であると判定する。また、図11bに示すように、道路がカーブしている場合、カーブと反対方向に車両が接近して走行すると、より早期に白線認識状態が特定未認識状態になる。このため、閾値をカーブの有無又は半径Rによって可変とすることが好適である。例えば、距離判定部42は、Osが正右に接近しているかつ左カーブの場合又はOsが負左に接近しているかつ右カーブの場合、閾値を補正する。半径Rが小さいほどカーブが急なほど閾値を小さくすればよい。補正式は、例えば閾値=閾値×k×Rである。kは半径Rを閾値に反映させるための係数である。こうすることで、前方がカーブしていても、適切なタイミングで特定未認識状態を検出することができる。図10に戻り、左の白線から自車位置までの距離が閾値以上の場合S20のYes、表示要求部43は左の白線の白線認識状態として認識状態をメータECU13に送信する。これにより、表示切替部44は左の白線の白線アイコンを認識状態の表示態様で表示するS30。したがって、運転者は左の白線の白線アイコン認識状態を見て、目視したとおりに白線が認識されていると判断するので違和感を感じることが少なくなる。左の白線から自車位置までの距離が閾値以上でない場合S20のNo、表示要求部43は左の白線の白線認識状態として未認識状態をメータECU13に送信する。これにより、表示切替部44は左の白線の白線アイコンを未認識状態の表示態様で表示するS40。なお、車両が右側の白線を逸脱すると車線逸脱防止支援装置100が予測した場合、または、実際に右側の白線を逸脱した場合、白線アイコンは警報作動状態の表示態様で表示される。警報作動状態の白線アイコンは、警報作動状態が解消すると認識状態、特定未認識状態又は未認識状態に戻る。次に、白線移動判定部45による、白線の特定未認識状態の判定について説明する。図12は、車線逸脱防止支援装置100が白線認識状態を表示する手順を示すフローチャート図の別の一例である。図12において図11と同一ステップについては、説明を省略する。図12では、左の白線が未認識状態の場合S10のYes、距離判定部42が左の白線から自車位置までの距離が閾値以上か否かを判定するのでなく、白線移動判定部45が認識中の白線が白線認識領域の外に移動したか否かを判定するS22。図13はこの判定について説明する図の一例である。上記のように、レーン認識カメラ11は、左右のそれぞれの白線認識領域を使用して白線を認識している。図13の補助線a、bが左白線認識領域の左端を、補助線c、dが左白線認識領域の右端を、それぞれ示す。図13aに示すように、車両が走行レーンの中央付近を走行中、左の白線は補助線a~d内にある。しかし図13bに示すように、車両が右側の白線に接近して走行すると左の白線は補助線a、bよりも左側に移動する。また、図13aの状態から図13bの状態に遷移する過程で、左の白線は補助線a、bを左方向に横切る。本実施例の白線移動判定部45は、左の白線が補助線a、bを左方向に横切ることを検出して、特定未認識状態になったことを判定する。具体的には、過去の白線情報に含まれるオフセット量Osと白線認識状態を使用する。車両が右方向に移動する過程では、オフセット量Os正が徐々に大きくなる。また、特定未認識状態になるまでは、左の白線は認識状態である。したがって、左の白線が未認識状態になった直後、過去の数個のオフセット量Osが増加傾向にあることから、左の白線が補助線a、bを左方向に横切ったことを検出できる。また、さらにオフセット量Osが所定値を超えたことを左の白線が補助線a、bを左方向に横切ったことの判定条件に加えてもよい。また、図10のS20の判定と図12のS22の判定は組み合わせることもできる。例えば、S20とS22のいずれかを満たした場合に特定未認識状態であると判定してもよいし、S20とS22の両方を満たした場合に特定未認識状態であると判定してもよい。以降の処理は図10と同じである。したがって、運転者は認識状態の白線アイコンを見て、目視したとおりに白線が認識されていると判断するので違和感を感じることが少なくなる。特定未認識状態の表示態様の補足認識状態と特定未認識状態が同じ表示態様の白線アイコンだと、特定未認識状態のまま、たまたま白線が未認識状態になった場合、運転者が、白線が認識されていると誤解するおそれがある。しかし、実際にはこのような誤解が問題になる場面は極めて少ないとしてよい。図14は白線アイコンの時間的な変化の一例を示す図である。図14aにおいて車両は走行レーンの中央付近を走行しているので、左右いずれの白線の白線アイコンも認識状態で表示される。図14bにおいて車両が右側の白線に接近すると、車線逸脱防止支援装置100は左の白線の特定未認識状態を検出するが、特定未認識状態のアイコンは認識状態と同じである。そして、特定未認識状態において左の白線が不鮮明に形成されていたとしても車両が不鮮明な領域に進入しても、車両が右側の白線に接近しているので白線アイコンは認識状態のままである。図14cにおいて、車両が走行レーンの中央付近に戻ったとする。この場合、車線逸脱防止支援装置100は左の白線が左白線認識領域に入り次第、左の白線の認識を再開するが、左の白線は不鮮明なので未認識であると判定される。しかし、車両は走行レーンの中央付近を走行しているので、左の白線の白線認識状態は特定未認識状態とはならない。よって、車線逸脱防止支援装置100は左の白線の白線アイコンを未認識状態にて表示する。したがって、運転者が、不鮮明な白線が認識されていると誤解したとしてもわずかな時間内に収めることができる。本実施例では、特定未認識状態を実施例1と異なった態様で表示する車線逸脱防止支援装置100について説明する。図15は、白線認識状態に応じた白線アイコンの表示態様の一例を説明する図である。図15aに示すように、認識状態では左右の白線が黒地に白の白線アイコンで表示される。また、図15cに示すように、未認識状態では認識されていない側の白線が黒地に中抜きで表示される。これらに対し、図15bに示すように、特定未認識状態では認識されていない側の白線が黒と白の中間輝度以下、単にグレー表示というにて表示される。警報作動状態については実施例1と同様である。このように、認識状態や未認識状態のいずれとも異なる表示態様で特定未認識状態の白線アイコンを表示することで、車線逸脱防止支援装置100は車両が右又は左の白線に接近しているため白線が認識されていないことを運転者に的確に伝えることができる。図16を用いて、特定未認識状態の表示態様について説明する。図16は特定未認識状態の表示態様のいくつかの例を説明する図の一例である。図16aの認識状態と未認識状態の白線アイコンの表示態様は図9aと同じである。これに対し、特定未認識状態の白線アイコンは、完全に白画素値=255又は黒画素値=0でない、いわゆるグレー表示になっているグレー表示の実現には以下のような表示方法がある。白画素値例えば255の数:黒画素値0の数の比を、0より大きく100未満とする。つまり、白画素と黒画素を混在させて白線アイコンを形成する表示態様0より大きく例えば255より小さい画素値の画素で白線アイコンを塗り潰す表示態様また、図16bに示すように、背景と白線アイコンの白黒を反転させてもよい。図16bでは特定未認識状態の表示態様は、白画素値=255と黒画素値=0の間のいわゆるグレー表示になっている。グレー表示を実現するための表示方法は図16aと同様である。なお、図16abのいずれの場合も、グレーの濃度どのくらい黒又は白に近いかは設計できる。また、図16aとbで、グレーの濃度を変えてもよい。図17は、車線逸脱防止支援装置100が白線認識状態を表示する手順を示すフローチャート図の一例である。図17の手順は、例えばメインSW16がオンになると繰り返し実行される。本実施例においても、車両が右側の白線に接近した場合左の白線が左白線認識領域から外れるを例に説明するが、車両が左の白線に接近した場合も左右が逆になるだけで同じである。図17の手順では、ステップS20において左の白線から自車位置までの距離が閾値以上の場合S20のYes、表示要求部43は左の白線の白線認識状態として特定未認識状態をメータECU13に送信する。これにより、表示切替部44は左の白線の白線アイコンを図16のようにグレー表示するS25。認識状態の場合S30、及び、未認識状態の場合S40、白線アイコンの表示態様は実施例1と同じである。また、ステップS20の判定は図12のS22の判定に置き換えてもよいし、S22の判定と組み合わせてもよい。認識状態、特定未認識状態、及び、未認識状態をそれぞれ異なる表示態様で表示することで、運転者は、目視されている左の白線が白線認識領域から外れたために認識されていないことを的確に認識することができる。グレー表示の表示例特定未認識状態を表す白線アイコンのグレー表示は、認識状態及び未認識状態と異なればよいので、種々の表示例が存在する。図18は、図16bの特定未認識状態のグレー表示の別の表示例を示す。図18aではグレー表示を斜線で描画された白線アイコンで表示しており、図18bではグレー表示を縦縞が描画された白線アイコンで表示しており、図18cではグレー表示を格子が描画された白線アイコンで表示している。また、情報表示部21がカラー表示可能な場合、輝度だけでなく彩度を用いて、特定未認識状態の白線アイコンと、認識状態及び未認識状態の白線アイコンの表示態様を異ならせることができる。図19は特定未認識状態と、認識状態及び未認識状態とで色が異なる白線アイコンの一例を示す。図19aに示すように、認識状態の白線アイコンは例えば青又は緑により表示される。また、図19bに示すように、特定未認識状態の白線アイコンは例えば黄により表示される。また、図19cに示すように、未認識状態の白線アイコンは例えば赤により表示される。なお、地肌色は、例えば白、黒、グレー又はクリーム色など、白線アイコンと同じ色でなければどのような色でもよい。また、特定未認識状態と、認識状態及び未認識状態とで線の太さが異なる白線アイコンを表示してもよい。図19dに示すように、認識状態の白線アイコンは例えば太い白線により表示される。また、図19eに示すように、特定未認識状態の白線アイコンは例えば中間の太さの白線により表示される。また、図19fに示すように、未認識状態の白線アイコンは例えば細い白線により表示される。また、特定未認識状態と、認識状態及び未認識状態とで線の態様が異なる白線アイコンを表示してもよい。図20aに示すように、認識状態の白線アイコンは例えば太い白線により表示される。また、図20bに示すように、特定未認識状態の白線アイコンは例えば細い白線により表示される。また、図20cに示すように、未認識状態の白線アイコンは例えば白い点線により表示される。また、特定未認識状態と未認識状態の白線アイコンの表示態様を、例えば細い白線の数により異ならせることもできる未認識状態の白線アイコンは線の数が特定未認識状態よりも少ない。また、図20dに示すように、認識状態の白線アイコンは例えば太い白線により表示してもよい。また、図20eに示すように、特定未認識状態の白線アイコンは例えば細い白線により表示してもよい。また、図20fに示すように、未認識状態の白線アイコンを表示しなくてもよい。また、特定未認識状態と未認識状態の白線アイコンの表示態様を同じにし、特定未認識状態又は未認識状態いずれかの白線アイコンを点滅させることで、特定未認識状態と未認識状態の表示態様を異ならせてもよい。以上説明したように、本実施形態の車線逸脱防止支援装置は、片方の白線を認識できなくても、特定未認識状態の白線アイコンを未認識状態と異なる認識状態と同じにする、又は、未認識状態、認識状態のどちらとも異なる白線アイコンにすることで、運転者が感じる違和感を低減することができる。