"工作物と砥石車とを相対移動させることにより前記工作物を研削する研削盤を用いて、研削状態を判定する研削状態判定方法において、前記工作物を研削するときの研削負荷を一定で制御する定負荷制御内にて、所定制御範囲の前記砥石車の研削送り速度に関する値を速度関係値として求める速度関係値演算工程と、前記速度関係値の許容値を設定する許容値設定工程と、前記速度関係値および前記許容値に基づいて、研削状態を判定する研削状態判定工程と、を備える研削状態判定方法。請求項1において、前記研削状態判定方法は、前記定負荷制御内の任意の第1時点における前記砥石車の研削送り速度を第1送り速度として検出する第1送り速度検出工程と、前記第1時点より後の前記定負荷制御内の第2時点における前記砥石車の研削送り速度を第2送り速度として検出する第2送り速度検出工程と、を備え、前記速度関係値演算工程は、前記速度関係値として前記第1送り速度と前記第2送り速度との送り速度差を求める研削状態判定方法。請求項1において、前記研削状態判定方法は、前記定負荷制御内の任意の第1時点を検出する第1時点検出工程と、前記第1時点における前記砥石車の研削送り速度を第1送り速度として検出する第1送り速度検出工程と、前記第1時点より後の前記定負荷制御内の第2時点を検出する第2時点検出工程と、前記第2時点における前記砥石車の研削送り速度を第2送り速度として検出する第2送り速度検出工程と、を備え、前記速度関係値演算工程は、前記速度関係値として前記第1送り速度と前記第2送り速度との送り速度差および前記第1時点と前記第2時点との時間差から加速度を求める研削状態判定方法。請求項2又は3において、前記第1時点は、前記定負荷制御の開始時点である研削状態判定方法。請求項2又は3において、前記第1時点は、前記定負荷制御の開始時点であり、前記第2時点は、前記定負荷制御の終了時点である研削状態判定方法。請求項2~5の何れか一項において、前記研削状態判定方法は、前記砥石車の研削送り速度の最低送り速度を設定する最低送り速度設定工程、を備え、前記研削状態判定工程は、前記第1送り速度および前記最低送り速度に基づいて、研削状態を判定し、前記第2送り速度および前記最低送り速度に基づいて、研削状態を判定し、その後に前記速度関係値および前記許容値に基づいて、研削状態を判定する研削状態判定方法。請求項1~6の何れか一項において、前記研削状態判定方法は、前記工作物の粗研削において適用する研削状態判定方法。工作物と砥石車とを相対移動させることにより前記工作物を研削する研削盤を用いて、研削状態を判定する研削状態判定装置において、前記工作物を研削するときの研削負荷を一定で制御する定負荷制御内にて、所定制御範囲の前記砥石車の研削送り速度に関する値を速度関係値として求める速度関係値演算手段と、前記速度関係値の許容値を設定する許容値設定手段と、前記速度関係値および前記許容値に基づいて、研削状態を判定する研削状態判定手段と、を備える研削状態判定装置。一般的に、工作物の研削において砥石車の砥石面が損傷した場合、砥石車のモータ電力は高くなる傾向にある。このような場合、特許文献1に記載の研削状態判定方法では、高くなった砥石車のモータ電力を低くして目標電力となるように定電力制御する。このため、砥石車の砥石面が損傷したままで仕上げ工程に入ることになり、完成品の面粗さが悪化するおそれがある。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、砥石車の砥石面等の状態を高精度に判定することができる研削状態判定方法および研削状態判定装置を提供することを目的とする。研削状態判定方法請求項1本発明の研削状態判定方法は、工作物と砥石車とを相対移動させることにより前記工作物を研削する研削盤を用いて、研削状態を判定する研削状態判定方法において、前記工作物を研削するときの研削負荷を一定で制御する定負荷制御内にて、所定制御範囲の前記砥石車の研削送り速度に関する値を速度関係値として求める速度関係値演算工程と、前記速度関係値の許容値を設定する許容値設定工程と、前記速度関係値および前記許容値に基づいて、研削状態を判定する研削状態判定工程と、を備える。請求項2前記研削状態判定方法は、前記定負荷制御内の任意の第1時点における前記砥石車の研削送り速度を第1送り速度として検出する第1送り速度検出工程と、前記第1時点より後の前記定負荷制御内の第2時点における前記砥石車の研削送り速度を第2送り速度として検出する第2送り速度検出工程と、を備え、前記速度関係値演算工程は、前記速度関係値として前記第1送り速度と前記第2送り速度との送り速度差を求めるようにしてもよい。請求項3前記研削状態判定方法は、前記定負荷制御内の任意の第1時点を検出する第1時点検出工程と、前記第1時点における前記砥石車の研削送り速度を第1送り速度として検出する第1送り速度検出工程と、前記第1時点より後の前記定負荷制御内の第2時点を検出する第2時点検出工程と、前記第2時点における前記砥石車の研削送り速度を第2送り速度として検出する第2送り速度検出工程と、を備え、前記速度関係値演算工程は、前記速度関係値として前記第1送り速度と前記第2送り速度との送り速度差および前記第1時点と前記第2時点との時間差から加速度を求めるようにしてもよい。請求項4また、前記第1時点は、前記定負荷制御の開始時点であるようにしてもよい。請求項5また、前記第1時点は、前記定負荷制御の開始時点であり、前記第2時点は、前記定負荷制御の終了時点であるようにしてもよい。請求項6前記研削状態判定方法は、前記砥石車の研削送り速度の最低送り速度を設定する最低送り速度設定工程、を備え、前記研削状態判定工程は、前記第1送り速度および前記最低送り速度に基づいて、研削状態を判定し、前記第2送り速度および前記最低送り速度に基づいて、研削状態を判定し、その後に前記速度関係値および前記許容値に基づいて、研削状態を判定するようにしてもよい。請求項7前記研削状態判定方法は、前記工作物の粗研削において適用するようにしてもよい。研削状態判定装置請求項8本発明の研削状態判定装置は、工作物と砥石車とを相対移動させることにより前記工作物を研削する研削盤を用いて、研削状態を判定する研削状態判定装置において、前記工作物を研削するときの研削負荷を一定で制御する定負荷制御内にて、所定制御範囲の前記砥石車の研削送り速度に関する値を速度関係値として求める速度関係値演算手段と、前記速度関係値の許容値を設定する許容値設定手段と、前記速度関係値および前記許容値に基づいて、研削状態を判定する研削状態判定手段と、を備える。請求項1工作物の研削において、例えば砥石車の砥石面が工作物に片当たりして砥石面が損傷した場合、研削送り速度は大きく変化する。そこで、本発明の研削状態判定方法のように、定負荷制御内における所定制御範囲の砥石車の研削送り速度に関する速度関係値の許容値を設定する。これにより、速度関係値が許容値を逸脱したときは研削送り速度が大きく変化したことになるので、砥石車の砥石面等の状態が不良であることを高精度に判定することができ、砥石面が損傷状態の砥石車による研削の継続を防止することができる。請求項2これにより、定負荷制御内における任意の制御範囲の始点および終点の砥石車の砥石面等の状態を高精度に判定することができる。請求項3これにより、定負荷制御内における任意の制御範囲内での砥石車の砥石面等の状態を高精度に判定することができる。請求項4定負荷制御の開始時点においては、砥石車の砥石面は正常であるため、定負荷制御の開始時点を基準とすることにより以降の時点での砥石車の砥石面等の状態を高精度に判定することができる。請求項5これにより、定負荷制御の全制御範囲内における砥石車の砥石面等の状態を高精度に判定することができる。請求項6これにより、速度関係値が許容値の範囲内であっても、第1送り速度および第2送り速度の少なくとも一方が最低送り速度未満である場合に、砥石車の砥石面等の状態が不良であると判定することができる。請求項7研削状態判定方法を工作物の粗研削において適用することにより、砥石面が損傷状態の砥石車による仕上げ研削を防止することができる。請求項8本発明の研削状態判定装置によれば、上述した研削状態判定方法における効果と同様の効果を奏する。また、研削状態判定方法における他の特徴部分について、本発明の研削状態判定装置に同様に適用できる。そして、同様の効果を奏する。1.研削盤の機械構成研削盤1の一例として、主軸台トラバース型内面研削盤を例に挙げ、図1を参照して説明する。そして、当該研削盤1の研削対象の工作物Wを軸受の外輪とし、当該研削盤1を用いて当該軸受の外輪の内周軌道面を研削する場合を例に挙げて説明する。そして、ここでは、同種の工作物Wを複数個研削する場合、すなわち量産製品としての工作物Wを製造する場合を対象として説明する。図1に示すように、研削盤1は、ベッド10と、テーブル20と、主軸台30と、砥石支持装置40と、近接スイッチ50と、制御装置60と、接触検知センサ80と、定寸装置90と、砥石車成形装置図示せずとから構成される。ベッド10は、ほぼ矩形状からなり、床上に配置される。ただし、ベッド10の形状は矩形状に限定されるものではない。このベッド10の上面には、一対のZ軸ガイドレール11a,11bが、図1の左右方向Z軸方向に延びるように、且つ、相互に平行に形成されている。一対のZ軸ガイドレール11a,11bは、テーブル20が摺動可能なレールである。さらに、ベッド10には、一対のZ軸ガイドレール11a,11bの間に、テーブル20を図1の左右方向に駆動するための、Z軸ボールねじ11cが配置され、このZ軸ボールねじ11cを回転駆動するZ軸モータ11dが配置されている。さらに、ベッド10の上面には、砥石台42が摺動可能な一対のX軸ガイドレール12a,12bが、図1の上下方向X軸方向に延びるように、且つ、相互に平行に形成されている。さらに、ベッド10には、一対のX軸ガイドレール12a,12bの間に、砥石台41を図1の上下方向に駆動するための、X軸ボールねじ12cが配置され、このX軸ボールねじ12cを回転駆動するX軸モータ12dが配置されている。テーブル20は、長手矩形の平板状に形成されており、ベッド10の上面のうち、一対のZ軸ガイドレール11a,11b上を摺動可能に配置されている。テーブル20は、Z軸ボールねじ11cのナット部材に連結されており、Z軸モータ11dの駆動により一対のZ軸ガイドレール11a,11bに沿って移動する。このZ軸モータ11dはエンコーダを有しており、エンコーダによりZ軸モータ11dの回転角を検出することができる。主軸台30は、テーブル20の上面に設けられ、工作物Wを回転可能に支持する。具体的には、主軸台30は、主軸台本体31と、マグネットチャック32と、シュー33と、主軸モータ34とを備えている。主軸台本体31は、テーブル20の上面のうち、図1の左側に固定されている。この主軸台本体31には、Z軸周りに回転可能にマグネットチャック32が設けられている。マグネットチャック32は、工作物Wである軸受を磁力により吸着して保持する。シュー33、マグネットチャック32は、主軸台30に設けられ、シュー33によって工作物Wの側面を支持することにより、工作物Wの位置決めを行う。そして、マグネットチャック32は、主軸モータ34により主軸台本体31に対して回転駆動される。この主軸モータ34はエンコーダを有しており、エンコーダにより主軸モータ34の回転角を検出することができる。砥石支持装置40は、砥石台41と、砥石車駆動用モータ42と、砥石車43とを備えている。砥石台41は、ベッド10の上面のうち、一対のX軸ガイドレール12a,12b上を摺動可能に配置されている。そして、砥石台41は、X軸ボールねじ12cのナット部材に連結されており、X軸モータ12dの駆動により一対のX軸ガイドレール12a,12bに沿って移動する。そして、この砥石台41のうち主軸台30側のX軸方向端面には、砥石車駆動用モータ42が固定されている。この砥石車駆動用モータ42の先端には、工作物Wである軸受外輪の内周軌道面を研削する砥石車43が設けられている。つまり、砥石車43は、砥石台41に対して、Z軸周りに回転可能に取り付けられている。近接スイッチ50は、ベッド10の上面に設けられ、砥石車43により工作物Wである軸受外輪の研削サイクル開始および研削サイクル終了を検出するスイッチである。つまり、近接スイッチ50は、近接スイッチ50に砥石台41が接近して、近接スイッチ50と砥石台41とのZ軸方向離間距離が設定値以下になると研削サイクル開始と判断する。一方、近接スイッチ50は、近接スイッチ50から砥石台41が遠ざかり、近接スイッチ50と砥石台41とのZ軸方向離間距離が設定値を超えた場合に研削サイクル終了と判断する。接触検知センサ80は、主軸台本体31の側面に設けられ、砥石車43により工作物Wである軸受外輪の研削開始を検出するセンサである。つまり、接触検知センサ80は、工作物Wに砥石車43が接触すると該接触を検知して研削開始と判断する。接触検知センサ80としては、例えばAEセンサが用いられる。定寸装置90は、テーブル20の上面に設けられ、砥石車43により工作物Wである軸受外輪の内周軌道面を研削しているときの研削送り位置における工作物Wの内径を測定する装置である。この定寸装置90は、装置本体から延びるL字状のアーム91が図略の駆動装置により図1の左右方向および上下方向に移動可能に構成され、アーム91の先端に装着されたプローブ92が軸受外輪の内周軌道面に常に当接可能に構成されている。砥石車成形装置図示せずは、例えば主軸台30やベッド10に設けられ、砥石車43の外周面を成形するドレッサーである。この砥石車成形装置によりドレッシングされた砥石車43は、切れ味の良好な状態となり、かつ、所望形状に形成される。制御装置60は、各モータを制御して、工作物WをZ軸周りに回転させ、砥石車43を回転させ、且つ、工作物Wと砥石車43とをZ軸方向およびX軸方向の相対移動することにより、工作物Wである軸受外輪の内周軌道面の研削の制御を行う。ここで、図4に示すように、一般的に研削サイクルは、空研、粗研、仕上げ、スパークアウトの工程で順に行われている。そして、粗研では、第一粗研、第二粗研に分けて行う工程もあり、第一粗工程では、主に黒皮を取り除いている。制御装置60は、第二粗研工程において工作物Wに対する研削負荷を一定に制御する定負荷制御を行う。研削負荷は、砥石車駆動用モータ42の駆動電力が大きくなれば大きくなる関係を有しているので、制御装置60は、砥石車駆動用モータ42の駆動電力に基づいて定電力制御を行う。なお、研削負荷として、本実施形態においては、砥石車駆動用モータ42の駆動電力を用いるが、この他に砥石車駆動用モータ42の電流値、砥石車43と工作物Wとの相対移動を行うX軸モータ12dの電流値、電力値、工作物Wを回転可能に駆動する主軸モータ34の電流値、電力値、砥石車43または工作物Wの支持部分のたわみ変形量等を用いることができる。また、研削負荷として、工作物Wにおける研削部位の変形量、すなわち砥石車43に押し付けられることにより生じる工作物Wのたわみ変位量を用いることができる。当該たわみ変位量は、研削負荷に応じたものとなるためである。工作物Wにおける研削部位のたわみ変位量は、例えば、変位センサにより計測する。また、研削負荷として、工作物Wの研削部位の温度を用いることができる。当該温度は、研削負荷に応じたものとなるためである。ただし、工作物Wにおける砥石車43に接触している点、すなわち研削点の温度を計測することは容易でない。そこで、工作物Wの研削部位内周面または外周面のうち研削点砥石車43との接触点からずれた位相の部位の温度を計測する。工作物Wの研削部位の温度は、研削点と研削点からずれた位相では異なるが、研削点からずれた位相の温度は、研削点の温度に応じた値となる。従って、研削点からずれた位相であっても十分に計測できる。そして、工作物Wの研削部位のうち研削点からずれた位相の温度の計測は、当該部位に接触させる接触式温度センサまたは当該部位に非接触とする非接触式温度センサにより計測する。制御装置60は、定負荷制御される第二粗研工程において砥石車43の研削送り速度に関する値速度関係値と該速度関係値の許容値とを比較して研削状態を判定する研削状態判定装置70を備えている。ただし、研削状態判定装置70は、制御装置60の内部に備えるものに限られず、外部装置として適用することもできる。なお、本実施形態では、第二粗工程において研削状態を判定する研削状態判定装置70について説明するが、仕上げ工程において研削状態を判定する研削状態判定装置としてもよい。2.研削状態、砥石車の速度関係値および許容値の説明次に、研削状態判定装置70により判定する研削状態、研削状態判定装置70にて算出される砥石車の速度関係値および研削状態判定装置70に設定される許容値について説明する。研削状態としては、砥石車43の砥石面状態、すなわち砥石面における損傷等の発生の有無、および加工状態、すなわちクーラントの有無や工作物Wの形状硬さ等の異常の発生の有無等がある。図4に示すように、砥石車43の速度関係値としては、砥石車駆動用モータ42の駆動電力が一定に制御される第二粗工程の開始時点Ts第1時点における砥石車43の開始送り速度Vs第1送り速度と、第二粗工程の終了時点Te第2時点における砥石車43の終了送り速度Ve第2送り速度との送り速度差ΔVがある。また、開始送り速度Vsと終了送り速度Veとの送り速度差ΔVおよび開始時点Tsと終了時点Teとの時間差ΔTから求まる加速度aがある。また、砥石車43による研削が可能な最低の研削送り速度である最低送り速度Vminがある。速度関係値の許容値としては、作業者によって予め実測された研削状態を良好な状態に保てる送り速度差ΔVの許容値dVまたは加速度aの許容値daがある。3.研削状態判定装置の構成次に、研削状態判定装置70について、図2の機能ブロック図を参照して説明する。ここで研削状態判定装置70を説明するに当たり、図2には、上述した研削盤1の一部構成についても記載する。ここで、図2において、図1の研削盤1の構成と同一構成については、同一符号を付す。そして、砥石車駆動用モータ42には、当該砥石車駆動用モータ42の駆動電力を計測するモータ電力計42aが取り付けられている。なお、モータ電力計42aに代えて、砥石車駆動用モータ42のモータアンプにより直接電力値を収集してもよい。研削状態判定装置70は、研削送り速度読込部71と、研削時間読込部72と、速度関係値算出部73と、許容値記憶部74と、研削状態判定部75と、出力部76とを備えて構成される。研削送り速度読込部71は、制御装置60から砥石車43の研削送り速度を読み込む。研削時間読込部72は、制御装置60から砥石車43による研削時間を読み込む。速度関係値算出部73は、研削送り速度読込部71により読み込まれる研削送り速度および必要な場合は研削時間読込部72により読み込まれる研削時間に基づいて、速度関係値を算出する。許容値記憶部74は、速度関係値の許容値を記憶する。研削状態判定部75は、速度関係値算出部73で算出される速度関係値と、許容値記憶部74に記憶された速度関係値の許容値とを比較して研削状態を判定する。出力部76は、研削状態に関する情報について、表示装置81の画面への表示処理、印刷装置82による印字処理、記憶装置83への記憶処理、または通信装置84により外部装置への通信出力などを行う。出力の選択は、作業者により行われる。これにより、研削状態に関する情報について、作業者によって選択された出力形態により、作業者は確実に研削状態を把握することができる。4.研削状態判定装置による処理次に、研削状態判定装置70による研削状態判定プログラムの実行について、図3を参照して説明する。研削状態判定プログラムは、一例として図4に示すように、定負荷制御が行われている第二粗工程の開始時点Tsおよび終了時点Teにおける砥石車43の開始送り速度Vsおよび終了送り速度Veを読み込み、各送り速度Vs,Veと最低送り速度Vminとを比較して研削状態を判定し、さらに各送り速度Vs,Veの送り速度差ΔVと許容値dVとを比較して研削状態を判定する。以下に詳細に説明する。図3に示すように、速度関係値として送り速度差ΔVの許容値dVが既に記憶されているか否かを判定するステップS1。まだ記憶されていなければ、送り速度差ΔVの許容値dVを読込むステップS2。送り速度差ΔVの許容値dVが記憶されていれば、研削サイクルを開始するステップS3。研削サイクルが開始されることで、図2に示すように、制御装置60が各モータを駆動し、砥石車43により工作物Wである軸受外輪の内周軌道面を研削し始める。より詳細には、研削サイクル開始後、図1に示すように、砥石車43が工作物Wである軸受外輪の径方向内側に進入可能となる位置に向かって、砥石台41を基準位置図示せずからX軸方向へ移動させる。その後、テーブル20をZ軸方向に移動させることにより、砥石車43が工作物Wである軸受外輪の径方向内側に進入する。そして、砥石車43が工作物Wである軸受外輪の内周軌道面に向かってX軸方向に移動し、工作物Wと砥石車43との接触検知後、研削を開始する。工作物Wの研削は、第一粗研削してから第二粗研削を行った後に、仕上研削を連続して行う。研削が終了すると、研削開始までとは逆の順序で動作し、基準位置に戻り、研削サイクルを終了する。近接スイッチ50がON状態、すなわち研削サイクルが開始されたら、接触検知センサ80が工作物Wと砥石車43との接触を検知、すなわち第一粗工程が開始されたか否かを判定するステップS4。そして、第一粗工程が開始実行されたらステップS4:Yes、ステップS5、予め設定されている第一粗工程の所定の切込量の研削が完了して第二粗工程が開始されたか否かを判定するステップS6。具体的には、図2の研削送り速度読込部71が定寸装置90から読み込んだ工作物Wの内径に基づいて、第一粗工程の所定の切込量の研削が完了したか否かを判定する。あるいは、接触検知センサ80により工作物Wとの接触を検知後、所定の切込量だけ砥石台41が移動したか否かで第一粗工程が完了したか否かを判定する。第二粗工程が開始されたらステップS6:Yes、第二粗工程の開始時点Tsにおける砥石車43の開始送り速度Vsを読み込むステップS7。具体的には、研削送り速度読込部71が制御装置60から砥石車43の開始送り速度Vsを読み込む。そして、砥石車43の開始送り速度Vsが最低送り速度Vmin未満であるか否かを判定するステップS8。具体的には、図2の研削状態判定部75が研削送り速度読込部71から開始送り速度Vsを読み込むと共に許容値記憶部74から最低送り速度Vminを読み込んで両者を比較する。砥石車43の開始送り速度Vsが最低送り速度Vmin未満である場合にはステップS8:Yes、研削状態が不良であると判定し、図2の出力部76により、表示装置81に不良内容を表示し、記憶装置83に不良内容を記憶するステップS9。そして、研削を停止するステップS10。なお、研削停止させずに砥石車43のドレッシングを促すようにしてもよい。一方、砥石車43の開始送り速度Vsが最低送り速度Vmin以上である場合にはステップS8:No、第二粗工程が実行されるステップS11。そして、第二粗工程が終了したか否かを判定するステップS12。具体的には、研削送り速度読込部71が定寸装置90から読み込んだ工作物Wの内径が第二粗工程終了時の寸法になったか否かを判定する。あるいは、砥石車43の砥石径を考慮して、砥石台41が所定の位置まで達したことで研削が完了したか否かで第二粗工程が終了したか否かを判定する。第二粗工程が終了したらステップS12:Yes、第二粗工程の終了時点Teにおける砥石車43の終了送り速度Veを読み込むステップS13。そして、砥石車43の終了送り速度Veが最低送り速度Vmin未満であるか否かを判定するステップS14。砥石車43の終了送り速度Veが最低送り速度Vmin未満である場合にはステップS14:Yes、研削状態が不良であると判定し、図2の出力部76により、表示装置81に不良内容を表示し、記憶装置83に不良内容を記憶するステップS9。そして、研削を停止するステップS10。なお、研削停止させずに砥石車43のドレッシングを促すようにしてもよい。一方、砥石車43の終了送り速度Veが最低送り速度Vmin以上である場合にはステップS14:No、砥石車43の速度関係値として、開始送り速度Vsと終了送り速度Veとの送り速度差ΔVを算出しステップS15、送り速度差ΔVが許容値dV内であるか否かを判定するステップS16。送り速度差ΔVが許容値dV外である場合にはステップS14:No、研削状態が不良であると判定し、図2の出力部76により、表示装置81に不良内容を表示し、記憶装置83に不良内容を記憶するステップS9。そして、研削を停止するステップS10。なお、研削停止させずに砥石車43のドレッシングを促すようにしてもよい。一方、送り速度差ΔVが許容値dV内である場合にはステップS14:Yes、仕上げ工程が実行されるステップS17。そして、仕上げ工程が終了したか否かを判定しステップS18、仕上げ工程が終了した場合には、近接スイッチ50がOFF状態、すなわち研削サイクルが終了したか否かを判定するステップS19。そして、研削サイクルが終了した場合には、次の工作物Wが有るか否かを判定しステップS20、次の工作物Wが有れば、該工作物Wの設置の段取りを行いステップS21、ステップS3から処理を繰り返す。一方、次の工作物Wが無ければ、研削を停止するステップS10。なお、ステップS15において、砥石車43の速度関係値として、開始送り速度Vsと終了送り速度Veとの送り速度差ΔVを算出して研削状態を判定したが、開始送り速度Vsと終了送り速度Veとの送り速度差ΔVおよび開始時点Tsと終了時点Teとの時間差ΔTから求まる加速度aを算出して許容値daと比較し、送り速度差ΔVと同様に研削状態を判定するように構成してもよい。この場合、ステップS7,S15において、図2に示す研削時間読込部72が制御装置60から第二粗工程の開始時点Tsおよび終了時点Teを読み込み、研削送り速度読込部71が研削時間読込部72から第二粗工程の開始時点Tsおよび終了時点Teを読み込んで加速度aを算出する。また、ステップS8,14における開始送り速度Vsおよび終了送り速度Veと最低送り速度Vminとの比較処理は省略し、送り速度差ΔVと許容値dVとの比較処理のみで研削状態を判定するように構成してもよい。5.表示装置の画面の履歴表示状態次に、図5を参照して、表示装置81の画面の履歴表示状態について説明する。図3の研削状態判定プログラムの実行により、研削状態の不良が発生した場合には図3のステップS8,14,16、不良内容が記憶装置83に記憶される。なお、記憶装置83には、不良内容の他、良好内容についても記憶しても良い。そして、多数の工作物Wの研削が行われた場合、記憶装置83には、過去の不良履歴が記憶される。また、研削不良として記憶されていない工作物Wは、良好であることが分かる。また、記憶装置83に良好内容が記憶されている場合には、直接的に良好である工作物Wを把握できる。そうすると、図5に示すように、表示装置81の画面には、全ての工作物Wについて、研削状態が良好であるか不良であるかが表示される。このように、研削状態に関する情報の過去の履歴を記憶することで、研削状態の傾向を把握できる。そこで、研削状態の傾向を用いることで、今後の研削を行う際に、研削状態の不良の発生の前兆を予測できる。その結果、今後の研削について、適切な対策を決定できる。6.変形態様上述の実施形態では、定負荷制御が行われている第1時点として定負荷制御の開始時点Ts、第2時点として定負荷制御の終了時点Teの各砥石車43の研削送り速度を読み込んで研削状態を判定したが、定負荷制御中の任意の時点を第1時点および第2時点とし、各時点の砥石車43の研削送り速度を読み込んで研削状態を判定するようにしてもよい。さらに、例えば図6に示すように、任意の時点T1,T2での砥石車43の研削送り速度V1,V2を一定間隔ΔT毎に繰り返し読み込んで研削状態を判定するようにしてもよい。定負荷制御中の研削送り速度は必ずしも一定に変化する訳ではなく、急激に変動する場合や細かく変動する場合もあり、その場合に対応するためである。また、例えば図7に示すように、第1時点として定負荷制御の開始時点Tsの砥石車43の研削送り速度Vsを読み込み、第2時点として定負荷制御の任意の時点Tnの砥石車43の研削送り速度Vnを読み込んで研削状態を判定するようにしてもよい。定負荷制御の開始時点Tsにおいては、砥石車43の砥石面はまだ正常であるため、定負荷制御の開始時点Tsを基準とすることにより以降の時点での砥石車43の砥石面等の状態を高精度に判定することができるためである。また、砥石車43による工作物Wの研削部位として工作物Wの内周面を研削する場合の研削状態を判定するようにしたが、工作物Wの外周面やその他の工作物を研削する場合の研削状態も判定することができる。7.研削状態判定処理の効果工作物Wの研削において、例えば砥石車43の砥石面が工作物Wに片当たりして砥石面が損傷した状態で研削を続けると、研削送り速度は大きく変化する。そこで、定負荷制御内における所定制御範囲の砥石車43の研削送り速度に関する速度関係値の許容値を設定する。例えば、第二粗工程の開始時点Tsにおける砥石車43の開始送り速度Vsと、第二粗工程の終了時点Teにおける砥石車43の終了送り速度Veとの送り速度差ΔVの許容値dVを設定する。これにより、送り速度差ΔVが許容値dVを逸脱したときは研削送り速度が大きく変化したことになるので、砥石車43の砥石面等の状態が不良であることを高精度に判定することができ、砥石面が損傷状態の砥石車43による研削の継続を防止することができる。"