連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に直列に設けられた複数の後段印刷ユニットであって、各後段印刷ユニットは、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する後段印刷ユニットと、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出し、この見当ずれの大きさに基づいて各後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する見当コントローラと、前記見当コントローラからモータの操作量に係る信号が送られ、当該信号におけるモータの操作量に基づいて各後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行うモーションコントローラと、を備え、前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて異なる大きさのモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっており、前記モーションコントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各後段印刷ユニットのモータに対して複数回制御出力を行うようになっており、前記見当コントローラにおいて、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさが予測され、この予測された見当ずれの大きさに基づいて、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに送られる2回以上の信号における異なる大きさのモータの操作量が算出されることを特徴とするグラビア印刷機。前記見当コントローラにおいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさは、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて線形近似法により予測されることを特徴とする請求項1記載のグラビア印刷機。前記見当コントローラにおいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさは、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて多次元近似法により予測されることを特徴とする請求項1記載のグラビア印刷機。前記多次元近似法は、ラグランジェ補間法、スプライン補間法、リチャードソン補外法または最小2乗法からなることを特徴とする請求項3記載のグラビア印刷機。連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に直列に設けられた複数の後段印刷ユニットであって、各後段印刷ユニットは、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する後段印刷ユニットと、を備えたグラビア印刷機の制御方法において、見当コントローラにおいて、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出し、この見当ずれの大きさに基づいて各後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する工程と、モーションコントローラにおいて、前記見当コントローラからモータの操作量に係る信号が送られ、当該信号におけるモータの操作量に基づいて各後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う工程と、を備え、前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて異なる大きさのモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっており、前記モーションコントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各後段印刷ユニットのモータに対して複数回制御出力を行うようになっており、前記見当コントローラにおいて、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさが予測され、この予測された見当ずれの大きさに基づいて、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに送られる2回以上の信号における異なる大きさのモータの操作量が算出されることを特徴とするグラビア印刷機の制御方法。前記見当コントローラにおいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさは、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて線形近似法により予測されることを特徴とする請求項5記載のグラビア印刷機の制御方法。前記見当コントローラにおいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさは、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて多次元近似法により予測されることを特徴とする請求項5記載のグラビア印刷機の制御方法。前記多次元近似法は、ラグランジェ補間法、スプライン補間法、リチャードソン補外法または最小2乗法からなることを特徴とする請求項7記載のグラビア印刷機の制御方法。上述したように、多入力多出力の現代制御理論に則った現代制御器を導入することにより、外乱に対する応答性能の向上が確認されている。しかしながら、張力変動が大きい昇速時や紙継ぎ時では短時間に見当が大きくずれるため、見当ずれが発生してから見当ずれ量が良品として許容できる範囲例えば、±0.1mm以内に収束する時間を短縮することはできるが、依然として見当ずれ量を十分に低減することはできなかった。本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、印刷ユニットの版胴が一回転する間に、見当コントローラからモーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて異なる大きさのモータの操作量に係る信号を2回以上送り、版胴一回転当たりの制御サンプリング数を擬似的に増やすことによって、見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができるグラビア印刷機およびその制御方法を提供することを目的とする。本発明のグラビア印刷機は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に直列に設けられた複数の後段印刷ユニットであって、各後段印刷ユニットは、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する後段印刷ユニットと、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出し、この見当ずれの大きさに基づいて各後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する見当コントローラと、前記見当コントローラからモータの操作量に係る信号が送られ、当該信号におけるモータの操作量に基づいて各後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行うモーションコントローラと、を備え、前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて異なる大きさのモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっており、前記モーションコントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各後段印刷ユニットのモータに対して複数回制御出力を行うようになっており、前記見当コントローラにおいて、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさが予測され、この予測された見当ずれの大きさに基づいて、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに送られる2回以上の信号における異なる大きさのモータの操作量が算出されることを特徴とする。また、本発明のグラビア印刷機の制御方法は、連続的に搬送されるウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、この版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する前段印刷ユニットと、前段印刷ユニットの下流側に直列に設けられた複数の後段印刷ユニットであって、各後段印刷ユニットは、ウェブに対して印刷を施すとともに見当マークをこのウェブに付ける版胴と、版胴の下流側に設けられウェブ上の見当マークを検出する見当マーク検出センサと、版胴に連結され当該版胴を回転駆動させるモータとを有する後段印刷ユニットと、を備えたグラビア印刷機の制御方法において、見当コントローラにおいて、一の後段印刷ユニットの見当マーク検出センサにより検出された、ウェブ上における一の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マーク、および一の後段印刷ユニットの直近の上流側にある前段印刷ユニットまたは他の後段印刷ユニットの版胴により付けられた見当マークの間の見当ずれの大きさを算出し、この見当ずれの大きさに基づいて各後段印刷ユニットのモータの操作量を算出する工程と、モーションコントローラにおいて、前記見当コントローラからモータの操作量に係る信号が送られ、当該信号におけるモータの操作量に基づいて各後段印刷ユニットのモータを制御して版胴の回転速度を調整し、この版胴の位相補正を行う工程と、を備え、前記見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて異なる大きさのモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっており、前記モーションコントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各後段印刷ユニットのモータに対して複数回制御出力を行うようになっており、前記見当コントローラにおいて、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさが予測され、この予測された見当ずれの大きさに基づいて、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に前記モーションコントローラに送られる2回以上の信号における異なる大きさのモータの操作量が算出されることを特徴とする。このようなグラビア印刷機およびその制御方法によれば、見当コントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間にモーションコントローラに対して各々の後段印刷ユニットのモータについて異なる大きさのモータの操作量に係る信号を2回以上送るようになっており、モーションコントローラは、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各後段印刷ユニットのモータに対して複数回制御出力を行うようになっている。そして、見当コントローラにおいて、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて、見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさが予測され、この予測された見当ずれの大きさに基づいて、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間にモーションコントローラに送られる2回以上の信号における異なる大きさのモータの操作量が算出されるようになっている。このように、版胴の一回転当たりの制御サンプリング数を擬似的に増やすことによって、各後段印刷ユニットの版胴が一回転する間に各モータの操作量を一回算出してモーションコントローラからの制御出力を一回行うような従来の場合と比較して、見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができる。本発明のグラビア印刷機およびその制御方法においては、前記見当コントローラにおいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさは、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて線形近似法により予測されるようになっていてもよい。あるいは、前記見当コントローラにおいて、前記見当マーク検出センサにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさは、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて多次元近似法により予測されるようになっていてもよい。この場合には、前記多次元近似法は、ラグランジェ補間法、スプライン補間法、リチャードソン補外法または最小2乗法からなっていてもよい。本発明のグラビア印刷機およびその制御方法によれば、見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができる。以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1および図2は、本発明によるグラビア印刷機の一の実施の形態を示す図である。このうち、図1は、本実施の形態のグラビア印刷機の構成を示す説明図であり、図2は、図1のグラビア印刷機の制御装置による制御内容を示すブロック図である。図1に示すグラビア印刷機は、矢印方向に連続的に搬送されるフィルム、紙等のウェブWに対してテンションを与えるインフィードユニット40と、インフィードユニット40から搬送されるウェブWに対して互いに異なる色の印刷を施す複数、例えば3台の印刷ユニット10a、10b、10cとを備えている。この場合、第1の印刷ユニット10aは第1色目の印刷ユニットとなり、第2の印刷ユニット10bは第2色目の印刷ユニットとなり、第3の印刷ユニット10cは第3色目の印刷ユニットとなる。また、このグラビア印刷機は、各印刷ユニット10a、10b、10cを制御する制御装置30を有している。インフィードユニット40は、回転駆動するインフィードローラ41と、インフィードローラ41との間でウェブWを挟持するニップローラ43と、インフィードローラ41の下流側に設けられ図1の矢印方向に往復移動自在となっているダンサーローラ42とを有している。インフィードローラ41には、このインフィードローラ41を回転駆動させるモータ45が接続されている。また、ダンサーローラ42には、当該ダンサーローラ42を図1の矢印方向に往復移動させるエアーシリンダ図示せずが接続されている。インフィードユニット40に送られたウェブWは、インフィードローラ41とニップローラ43との間で挟圧される。また、インフィードローラ41の速度を変更することによって、このインフィードローラ41と第1色目の印刷ユニット10aの版胴11a後述との間に速度差が生じ、ウェブWのテンションが変更されるようになっている。また、ダンサーローラ42に接続されているエアシリンダの供給圧力を調整することによっても、ウェブWのテンションを変更することができる。第1の印刷ユニット前段印刷ユニット10aは、印刷用の版胴11aと、版胴11aとの間でウェブWを挟持して印刷を施す圧胴12aと、版胴11aに連結され、この版胴11aを回転駆動させるモータ13aと、を備え、ウェブWに対して印刷を施す際に、版胴11aはウェブWに第1の見当マークを付けるようになっている。第2、第3の印刷ユニット後段印刷ユニット10b、10cは略同一の構成を有しており、各々、印刷用の版胴11b、11cと、版胴11b、11cとの間でウェブWを挟持して印刷を施す圧胴12b、12cと、版胴11b、11cに各々連結され、この版胴11b、11cを回転駆動させる例えばサーボモータからなるモータ13b、13cと、モータ13b、13cのモータ回転速度を調整するサーボドライバ17b、17cと、を備えている。各々の印刷ユニット10b、10cにおいてウェブWに対して印刷を施す際に、版胴11b、11cはそれぞれウェブWに第2、第3の見当マークを付けるようになっている。各印刷ユニット10b、10cは、更に、版胴11b、11cの下流側に設けられ、ウェブW上の見当マークを検出する見当マーク検出センサ15b、15cをそれぞれ有している。ここで、見当マーク検出センサ15bは、ウェブW上の第1の見当マークおよび第2の見当マークを検出し、見当マーク検出センサ15cは、ウェブW上の第2の見当マークおよび第3の見当マークを検出するようになっている。制御装置30は、図1に示すように、第2、第3の印刷ユニット10b、10cの見当マーク検出センサ15b、15cに接続された見当コントローラ30aと、見当コントローラ30aに接続された制御ゲイン設定手段30bと、見当コントローラ30aの下流側に接続されるとともに、各印刷ユニット10b、10cのサーボドライバ17b、17cに接続されたモーションコントローラ30cと、を有している。見当コントローラ30aは、見当マーク検出センサ15b、15cにより検出されたウェブW上における各見当マークの信号に基づいて、各モータ13b、13cの操作量ここで、操作量とは、モータ13b、13cのモータ回転速度の単位時間あたりの変化量のことをいう。を算出するようになっている。制御ゲイン設定手段30bは例えばタッチパネルからなり、見当コントローラ30aに指令を与えてこの見当コントローラ30aによる制御内容の設定を行うようになっている。具体的には、この制御ゲイン設定手段30bにおいて後述する比例制御ゲインKpや微分制御ゲインKd等の設定を行うようになっている。モーションコントローラ30cは、見当コントローラ30aにより算出された各モータ13b、13cの操作量の各信号が送られるようになっている。このモーションコントローラ30cは、各モータ13b、13cの操作量に基づいて、各印刷ユニット10b、10cの各々のサーボドライバ17b、17cに指令具体的には制御入力量を与えて、各モータ13b、13cが所定のモータ回転速度で回転するよう制御を行うようになっている。見当コントローラ30a、制御ゲイン設定手段30bおよびモーションコントローラ30cからなる制御装置30による制御方法の詳細については後述する。次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。ウェブWが図1に示すグラビア印刷機に搬送されると、このウェブWはまずインフィードユニット40に送られる。インフィードユニット40において、ウェブWはインフィードユニット40のインフィードローラ41とニップローラ43との間で挟圧される。また、ダンサーローラ42に接続されているエアシリンダの供給圧力を調整したり、インフィードローラ41の速度を変更したりすることによってウェブWのテンションが変更される。そして、このウェブWの印刷ピッチが、ウェブWに与えられるテンションの大きさに応じて調整される。このときに、ウェブWに与えられるテンションの大きさは、インフィードローラ41の回転速度またはダンサーローラ42に接続されているエアシリンダの供給圧力によって決まる。図1に示すように、インフィードユニット40から送られたウェブWはまず第1の印刷ユニット10aに送られる。このときに版胴11aはモータ13aにより回転駆動されており、第1の印刷ユニット10aに送られたウェブWは回転駆動する版胴11aと圧胴12aとの間で挟持されて第1色目の印刷が施される。この際に、ウェブWに対して第1の見当マークが版胴11aにより付けられる。第1の印刷ユニット10aによって第1色目の印刷が施されたウェブWは、次に第2の印刷ユニット10bに送られる。このときに版胴11bはモータ13bにより回転駆動されており、第2の印刷ユニット10bに送られたウェブWは、版胴11bと圧胴12bとの間で挟持されて第2色目の印刷が施される。この際に、ウェブWに対して第2の見当マークが版胴11bにより付けられる。次に、見当マーク検出センサ15bにより、版胴11bから送られたウェブW上の第1の見当マークおよび第2の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置30の見当コントローラ30aに送られる。第2の印刷ユニット10bにおいて第2色目の印刷が施されたウェブWは、次に第3の印刷ユニット10cに送られて印刷が施される。ウェブWに対する第3の印刷ユニット10cの作用は、前述の第2の印刷ユニット10bの作用と略同一となっている。すなわち、見当マーク検出センサ15cにより、版胴11cから送られたウェブW上の第2の見当マークおよび第3の見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置30の見当コントローラ30aに送られる。ここで、前述のように各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cは、それぞれ対応するモータ13b、13cにより回転駆動されているが、モータ13b、13cのモータ回転速度はサーボドライバ17b、17cによりそれぞれ調整されている。この際に、サーボドライバ17b、17cは、それぞれモータ13b、13cに設けられたパルスジェネレータ図示せずにより検出された実際のモータ13b、13cのモータ回転速度を、各々制御装置30のモーションコントローラ30cにより算出された目標モータ回転速度に近づけるよう、各モータ13b、13cに送るモータ駆動電流の大きさをそれぞれ調整するようになっている。次に、制御装置30による制御方法について図2を用いて更に詳述する。まず、図2のSTEP1に示すように、各見当マーク検出センサ15b、15cにより、各版胴11b、11cから送られたウェブW上の各見当マークがそれぞれ検出され、これらの見当マークの信号が制御装置30の見当コントローラ30aに送られる。具体的には、見当マーク検出センサ15bにより、版胴11bから送られたウェブW上の第1の見当マークおよび第2の見当マークがそれぞれ検出される。また、見当マーク検出センサ15cにより、版胴11cから送られたウェブW上の第2の見当マークおよび第3の見当マークがそれぞれ検出される。次に、図2のSTEP2に示すように、制御装置30の見当コントローラ30aは、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cにより付けられた各々の見当マークと、当該各印刷ユニット10b、10cの直近の上流側にある印刷ユニット10a、10bの版胴11a、11bにより付けられた各々の見当マークとの間の見当ずれの大きさ見当ずれ量を、各印刷ユニット10b、10cについてそれぞれ算出する。具体的には、例えば第2の印刷ユニット10bの見当マーク検出センサ15bから送られた第1の見当マークおよび第2の見当マークの情報について、これらの第1の見当マークおよび第2の見当マークの間隔の大きさから、予め設定された間隔の設定値を減算することにより、見当ずれの大きさが予め設定された時間間隔版胴一回転の時間間隔で間欠的に検出される図2におけるグラフa参照。同様に、第3の印刷ユニット10cの見当マーク検出センサ15cから送られた見当マークの情報についても、同様の処理が行われて印刷ユニット10cに係る見当ずれの大きさが間欠的に検出される。ここで、STEP2により算出された各印刷ユニット10b、10cに係る見当ずれの大きさをemtkとする。なお、mは、上流からm番目の後段印刷ユニット10b、10cを意味し、tkは、各見当マーク検出センサ15b、15cにより見当ずれの大きさが検出された時刻を意味する。すなわち、第2の印刷ユニット10bの見当マーク検出センサ15bにより時刻tkにおいて検出された各見当マークに基づいて算出される見当ずれの大きさはe1tkと表され、第3の印刷ユニット10cの見当マーク検出センサ15cにより時刻tkにおいて検出された各見当マークに基づいて算出される見当ずれの大きさはe2tkと表される。また、これらの見当ずれの大きさより版胴一回転前k-1番目に検出された見当ずれの大きさは、emtk-1と表される。次に、図2のSTEP3に示すように、見当コントローラ30aにおいて、既に算出された複数の見当ずれの大きさemtk、emtk-1、emtk-2、等に基づいて、各見当マーク検出センサ15b、15cにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさが予測される。すなわち、各見当マーク検出センサ15b、15cにおいて版胴一回転毎に各見当マークが検出されるため、それ以外の時点、例えば各見当マークが検出されてから版胴が1/3回転や2/3回転した後では、各見当マーク検出センサ15b、15cにより見当マークを検出することができない。しかしながら、本実施の形態によるグラビア印刷機では、図2のグラフbに示すように、各見当マーク検出センサ15b、15cにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさを予測するようになっている。具体的には、見当コントローラ30aにおいて、各見当マーク検出センサ15b、15cにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさは、既に算出された複数の見当ずれの大きさemtk、emtk-1に基づいて線形近似法により予測されるようになっている。以下、図2のSTEP3に示すような各見当ずれ量の予想方法について詳細に説明する。前述したように、各見当マーク検出センサ15b、15cにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさは、既に算出された複数2つの見当ずれの大きさemtk、emtk-1に基づいて線形近似法により予測されるようになっている。線形近似法とは、図6aに示すように、時間を横軸、見当ずれの大きさを縦軸とするグラフにおいて、時刻tkおよび時刻tk-1における2つの見当ずれの大きさemtk、emtk-1を結んだ直線の仮想線L1に基づいて、将来の見当ずれの大きさを予測するものである。具体的には、版胴1/3回転後の予測見当ずれ量emtk1/3、および版胴2/3回転後の予測見当ずれ量emtk2/3は、それぞれ以下の式12により算出される。なお、各見当ずれ量の予測方法としては、上記各式に示すような線形近似法による予測方法に限定されることはない。他の方法として、ラグランジェ補間法、スプライン補間法、リチャードソン補外法または最小2乗法等の多次元近似法により、各見当マーク検出センサ15b、15cにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさを予測するようになっていてもよい。以下、多次元近似法としてラグランジェ補間法を用いた場合における各見当ずれ量の予測方法について説明する。図6bは、多次元近似法全般を説明するためのグラフであるが、ラグランジェ補間法に関しても図6bを用いて説明する。図6bに示すように、時間を横軸、見当ずれの大きさを縦軸とするグラフにおいて、時刻tk、時刻tk-1および時刻tk-2における3つの見当ずれの大きさemtk、emtk-1、emtk-2を結んだ曲線の仮想線L2に基づいて、将来の見当ずれの大きさを予測するものである。具体的には、ラグランジェ補間法では、既に算出された複数の見当ずれの大きさemtk、emtk-1、emtk-2に基づいて、時刻tにおける予測見当ずれ量emtを以下の式3により算出するようになっている。そして、上記式3において、tをtk1/3、tk2/3とすることにより、版胴1/3回転後の予測見当ずれ量emtk1/3、および版胴2/3回転後の予測見当ずれ量emtk2/3をそれぞれ算出することができる。具体的には、版胴1/3回転後の予測見当ずれ量emtk1/3、および版胴2/3回転後の予測見当ずれ量emtk2/3は、以下に示す式45の通りとなる。そして、見当コントローラ30aにおいて、図2のSTEP4に示すように、STEP2で演算された各見当ずれ量およびSTEP3で予測された各見当ずれ量に基づいて、時刻tにおける各印刷ユニット10b、10cのモータ13b、13cの操作量すなわち、モータ13b、13cのモータ回転速度の単位時間あたりの変化量△ωmtをPD制御により算出する。以下、各モータの操作量△ωmtの計算式を個別に詳しく説明する。なお、前述したとおり、mは、上流からm番目の後段印刷ユニット10b、10cを意味している。すなわち、△ω2tは、第2の印刷ユニット10bのモータ13bの操作量を意味し、△ω3tは、第3の印刷ユニット10cのモータ13cの操作量を意味している。図2のSTEP3において各見当ずれ量を予測する際に、線形近似法により版胴1/3回転後の予測見当ずれ量emtk1/3、および版胴2/3回転後の予測見当ずれ量emtk2/3をそれぞれ予測した場合には、図2のSTEP4において、版胴1/3回転後の各モータの操作量△ωmtk1/3および版胴2/3回転後の各モータの操作量△ωmtk2/3はそれぞれ以下の式67により表されるようになる。ここで、Kp、Kdはそれぞれ比例制御ゲイン、微分制御ゲインである。一方、図2のSTEP3において各見当ずれ量を予測する際に、ラグランジェ補間法により版胴1/3回転後の予測見当ずれ量emtk1/3、および版胴2/3回転後の予測見当ずれ量emtk2/3をそれぞれ予測した場合には、図2のSTEP4において、版胴1/3回転後の各モータの操作量△ωmtk1/3および版胴2/3回転後の各モータの操作量△ωmtk2/3はそれぞれ以下の式89により表されるようになる。なお、式89における、各々の予測見当ずれ量emtk1/3、emtk2/3の大きさは、上記式45により算出された値を用いる。前述のように、上述の計算式に用いられる比例制御ゲインkpおよび微分制御ゲインkdは、その全てまたは一部がタッチパネルからなる制御ゲイン設定手段30bによって操作者が手動で入力することができるようになっている。その後、各モータの操作量△ωmt具体的には、モータ13bの操作量△ω2tおよびモータ13cの操作量△ω3tの情報は見当コントローラ30aからモーションコントローラ30cに送られる。そして、図2のSTEP5に示すように、モーションコントローラ30cは、各モータの操作量△ωmtを、印刷ユニット10b、10cのサーボドライバ17b、17cにそれぞれ送っている。そして、各サーボドライバ17b、17cにおいて、モーションコントローラ30cから送られたモータの操作量△ωmtに基づいて、各モータ13b、13cの目標モータ回転速度が算出される。このようにして、モーションコントローラ30cは、見当コントローラ30aにより算出された各モータの操作量△ωmtに基づいて、各印刷ユニット10b、10cのモータ13b、13cを制御して版胴11b、11cの回転速度を調整し、各々の版胴11b、11cの位相補正を行っている。なお、本実施の形態のグラビア印刷機では、図2のグラフdに示すように、モーションコントローラ30cは、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に各印刷ユニット10b、10cのモータ13b、13cに対して複数回具体的には、例えば3回制御出力を行うようになっている。より詳細には、モーションコントローラ30cは、版胴11b、11cが一回転する間に、印刷ユニット10b、10cのサーボドライバ17b、17cに対してモータの操作量を複数回具体的には、例えば3回送るようになる。以上のように本実施の形態のグラビア印刷機およびその制御方法によれば、見当コントローラ30aは、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間にモーションコントローラ30cに対して各々の印刷ユニット10b、10cのモータ13b、13cについて異なる大きさのモータの操作量△ωmtに係る信号を2回以上送るようになっており、モーションコントローラ30cは、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に各印刷ユニット10b、10cのモータ13b、13cに対して複数回制御出力を行うようになっている。また、見当コントローラ30aにおいて、既に算出された複数の見当ずれの大きさemtk、emtk-1、emtk-2、に基づいて、各見当マーク検出センサ15b、15cにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさ例えば、版胴1/3回転後の予測見当ずれ量emtk1/3および版胴2/3回転後の予測見当ずれ量emtk2/3が予測され、この予測された見当ずれの大きさに基づいて、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間にモーションコントローラ30cに送られる2回以上の信号における異なる大きさのモータの操作量△ωmtが算出される。このように、版胴11b、11cの一回転当たりの制御サンプリング数を擬似的に増やすことによって、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に各モータの操作量△ωmtを一回算出してモーションコントローラ30cからの制御出力を一回行うような従来の場合と比較して、見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができる。また、既に算出された複数の見当ずれの大きさemtk、emtk-1、emtk-2、に基づいて、各見当マーク検出センサ15b、15cにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさを予測することにより、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に、見当コントローラ30aがモーションコントローラ30cに対して送る各モータの操作量△ωmtの大きさが異なるようになる図2のグラフdや図6参照。このため、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間にモーションコントローラ30cに対して各モータ13b、13c毎に同一の大きさの操作量を複数送る場合図7参照と比較して、本実施の形態のグラビア印刷機およびその制御方法では、より実際の見当ずれの状態に即した運転を行うことができるようになり、より確実に見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができるようになる。次に、本実施の形態によるグラビア印刷機およびその制御方法の実施例について図3を用いて以下に説明する。実施例1では、図3aに示すように、版胴11b、11cの回転速度を30m/min→130m/minに昇速させた場合、第2の印刷ユニット10bの見当マーク検出センサ15bにより検出される2つの見当マークの間の見当ずれの大きさ見当ずれ量がどのように変化するかについて実験を行った。実施例1では、見当コントローラ30aは、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間にモーションコントローラ30cに対して各々の印刷ユニット10b、10cのモータ13b、13cについて異なる大きさのモータの操作量△ωmtに係る信号を3回以上送るようにした。この際に、見当コントローラ30aにおいて、既に算出された複数の見当ずれの大きさに基づいて、各見当マーク検出センサ15b、15cにより見当マークが検出されない時点での見当ずれの大きさを予測し、この予測された見当ずれの大きさに基づいて、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間にモーションコントローラ30cに送られる3回の信号における異なる大きさのモータの操作量△ωmtを算出するようにした。より詳細には、見当コントローラ30aにおいて、版胴1/3回転後の見当ずれの大きさ、および版胴2/3回転後の見当ずれの大きさをそれぞれ予測するようにした。また、モーションコントローラ30cは、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に各印刷ユニット10b、10cのモータ13b、13cに対して3回制御出力を行うようにした。実施例1では、図3bに示すように、版胴11b、11cの回転速度を30m/min→130m/minに昇速させた場合において、見当ずれ量が良品レベルである-0.1mm~0.1mmの範囲内に抑制可能となった。比較例1次に、従来のグラビア印刷機およびその制御方法による比較例1について図4を用いて説明する。比較例1でも、実施例1と同様に、版胴11b、11cの回転速度を30m/min→130m/minに昇速させた場合図4a参照、第2の印刷ユニット10bの見当マーク検出センサ15bにより検出される2つの見当マークの間の見当ずれの大きさ見当ずれ量がどのように変化するかについて実験を行った。比較例2では、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に、見当コントローラ30aがモーションコントローラ30cに対して各モータ13b、13cの操作量に係る信号を1回送るようにした。また、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に、モーションコントローラ30cが各印刷ユニット10b、10cのモータ13b、13cに対して制御出力を1回のみ行うようにした。比較例1では、図4bに示すように、版胴11b、11cの回転速度を30m/min→130m/minに昇速させた場合において、見当ずれ量が-0.5mm~0.2mmの範囲内で変動するようになった。また、版胴11b、11cの回転速度を昇速させた後、見当ずれ量が良品レベルである±0.1mm以内に収まるまでの時間は33秒であった。実施例1と比較例1とを比べると、本実施の形態によるグラビア印刷機およびその制御方法によれば、従来のグラビア印刷機およびその制御方法と比較して、版胴11b、11cの回転速度を30m/min→130m/minに昇速させた場合に従来では-0.5mm~0.2mmの範囲内で変動する見当ずれ量が良品レベルである-0.1mm~0.1mmの範囲内に抑制可能となった。このように、本実施の形態によるグラビア印刷機およびその制御方法によれば、従来のグラビア印刷機およびその制御方法と比較して、見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができることがわかった。参考例1なお、参考例1として、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に、見当コントローラ30aがモーションコントローラ30cに対して各モータの操作量△ωmに係る信号を3回送るが、各モータ13b、13c毎に同一の大きさの操作量を送るようにした場合図7参照について図5を用いて説明する。図5aに示すように、参考例1でも、実施例1と同様に、版胴11b、11cの回転速度を30m/min→130m/minに昇速させた場合、第2の印刷ユニット10bの見当マーク検出センサ15bにより検出される2つの見当マークの間の見当ずれの大きさ見当ずれ量がどのように変化するかについて実験を行った。また、参考例1では、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に、見当コントローラ30aがモーションコントローラ30cに対して各モータの操作量に係る信号を3回送るようにした。この際に、モーションコントローラ30cに対して各モータ13b、13c毎に同一の大きさの操作量を送るようにした。また、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間に、モーションコントローラ30cが各印刷ユニット10b、10cのモータ13b、13cに対して3回制御出力を行うようにした。参考例1では、図5bに示すように、版胴11b、11cの回転速度を30m/min→130m/minに昇速させた場合において、見当ずれ量が-0.15mm~0.1mmの範囲内で変動するようになった。また、版胴11b、11cの回転速度を昇速させた後、見当ずれ量が良品レベルである±0.1mm以内に収まるまでの時間は13秒であった。実施例1と参考例1とを比べると、本実施の形態によるグラビア印刷機およびその制御方法によれば、版胴11b、11cの回転速度を30m/min→130m/minに昇速させた場合に参考例1では-0.15mm~0.1mmの範囲内で変動する見当ずれ量が良品レベルである-0.1mm~0.1mmの範囲内に抑制可能となった。このように、本実施の形態によるグラビア印刷機およびその制御方法によれば、各印刷ユニット10b、10cの版胴11b、11cが一回転する間にモーションコントローラ30cに対して各モータ13b、13c毎に同一の大きさの操作量を複数送る場合と比較して、より実際の見当ずれの状態に即した運転を行うことができるようになり、より確実に見当ずれの大きさを許容範囲内に抑制しながら早期に定常状態に収束させることができるようになることがわかった。