緊急時に運転者の制動操作によらない自動制動を作動させるようになっている車輌にして、自動制動が作動して車輌が停止した後、自動制動走行中のブレーキペダル作動状態と車輌停止後のブレーキペダル作動状態またはアクセルペダル作動状態との対比に基づいて自動制動を解除するか継続するかを判断するようになっていることを特徴とする車輌。自動制動走行中にブレーキペダル作動され、車輌停止後にもブレーキペダルが作動されているとき、自動制動を解除せず継続することを特徴とする請求項1に記載の車輌。自動制動走行中にブレーキペダル作動されても、車輌停止後にブレーキペダルが解除されただけでは、自動制動を解除せず継続することを特徴とする請求項1に記載の車輌。自動制動走行中にブレーキペダルが作動されたときには、車輌停止後にブレーキペダルが解除された後作動され、その後解除されたとき、自動制動を解除することを特徴とする請求項1に記載の車輌。自動制動走行中にブレーキペダルが作動されたときには、車輌停止後にアクセルペダルが作動されたとき、自動制動を解除することを特徴とする請求項1に記載の車輌。自動制動走行中にブレーキペダルが作動されず、車輌停止後にもブレーキペダルが作動されないとき、自動制動を解除せず継続することを特徴とする請求項1に記載の車輌。自動制動走行中にブレーキペダルが作動されないとき、車輌停止後にブレーキペダルが作動されただけでは、自動制動を解除せず継続することを特徴とする請求項1に記載の車輌。自動制動走行中にブレーキペダル作動されなかったときには、車輌停止後にブレーキペダルが作動された後解除されたとき、自動制動を解除することを特徴とする請求項1に記載の車輌。自動制動走行中にブレーキペダルが作動されず、車輌停止後にいきなりアクセルペダルが作動されても、自動制動を解除せず継続することを特徴とする請求項1に記載の車輌。自動制動は運転者のブレーキペダル操作によらずに行われるものであるから、車輌が停車した後、運転者がその解除を意図したときには、速やかに解除されることが望まれる。しかし、自動制動が作動したのは、車輌の運行がかなりの緊迫した状態にあったときであり、車輌の運行がそのような緊迫した状態にあったことと、自己のブレーキペダル操作によらず、或いは自己のブレーキペダル操作以上に制動装置が作動したことにより、運転者はかなりの動転状態にあることが予想される。そのような状態では、車輌停止後に運転者が単にブレーキペダルの踏込みを解除しただけでは、簡単に自動制動を解除せず、自動制動を継続させるのが好ましい場合が多々あると考えられる。また車輌停止後に運転者がアクセルペダルを踏み込んだとしても、動転状態にある運転者がブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込む恐れもある。その恐れは、特に自動制動による停車まで運転者がブレーキペダルを踏まなかった場合に大きい。本発明は、自動制動が作動して車輌が緊急停車した場合の自動制動の解除に関する上記の如き問題に着目し、この点に関し改良された車輌を提供することを課題としている。上記の課題を解決するため、本発明は、緊急時に運転者の制動操作によらない自動制動を作動させるようになっている車輌にして、自動制動が作動して車輌が停止した後、自動制動走行中のブレーキペダル作動状態と車輌停止後のブレーキペダル作動状態またはアクセルペダル作動状態との対比に基づいて自動制動を解除するか継続するかを判断するようになっていることを特徴とする車輌を提案するものである。上記の判断は、自動制動走行中にブレーキペダル作動され、車輌停止後にもブレーキペダルが作動されているとき、自動制動を解除せず継続するものであってよい。上記の判断は、自動制動走行中にブレーキペダル作動されても、車輌停止後にブレーキペダルが解除されただけでは、自動制動を解除せず継続するものであってよい。上記の判断は、自動制動走行中にブレーキペダルが作動されたときには、車輌停止後にブレーキペダルが解除された後作動され、その後解除されたとき、自動制動を解除するものであってよい。上記の判断は、自動制動走行中にブレーキペダルが作動されたときには、車輌停止後にアクセルペダルが作動されたとき、自動制動を解除するものであってよい。上記の判断は、自動制動走行中にブレーキペダルが作動されず、車輌停止後にもブレーキペダルが作動されないとき、自動制動を解除せず継続するものであってよい。上記の判断は、自動制動走行中にブレーキペダルが作動されないとき、車輌停止後にブレーキペダルが作動されただけでは、自動制動を解除せず継続するものであってよい。上記の判断は、自動制動走行中にブレーキペダル作動されなかったときには、車輌停止後にブレーキペダルが作動された後解除されたとき、自動制動を解除するものであってよい。上記の判断は、自動制動走行中にブレーキペダルが作動されず、車輌停止後にいきなりアクセルペダルが作動されても、自動制動を解除せず継続するものであってよい。上記の如く、緊急時に運転者の制動操作によらない自動制動を作動させるようになっている車輌に於いて、自動制動が作動して車輌が停止した後、自動制動走行中のブレーキペダル作動状態と車輌停止後のブレーキペダル作動状態またはアクセルペダル作動状態との対比に基づいて自動制動を解除するか継続するかを判断するようになっていれば、自動制動走行中という状態と、車輌が停止した後であるという2つの明確に異なる車輌運行状態に於ける運転者のペダル操作を対比することにより、車輌停止後に運転者が行うペダル操作の正常度を判定して、自動制動を解除すべきか否かをより的確に判断することができる。自動制動走行中にブレーキペダルが作動されたということは、運転者がブレーキペダルの位置を正しく認識していることを示している。その状態から出発してアクセルペダルが作動されたということは、運転者がアクセルペダルをアクセルペダルとして明確に認識して踏み込んでいることは確実であるので、自動制動走行中にブレーキペダルが作動され、車輌停止後にアクセルペダルが作動されたときには、直ちに自動制動を解除し、運転者のアクセルペダル操作に応じた車輌の発進を許すのがよい。自動制動走行中にブレーキペダルが作動されていて、車輌停止後にブレーキペダルが解除されたとしても、それは車輌が停止したことに運転者が安堵し、気を弛めたことによりブレーキペダルの踏み込みが弛んだだけであり、車輌が置かれた状況は依然として制動されているのが好ましい場合が多々あると考えられる。そこで、自動制動走行中にブレーキペダルが作動されても、車輌停止後にブレーキペダルが解除されただけでは、自動制動を解除せず、自動制動を継続するのが適切であり、またそうすることにより何ら支障は生じないものと考えられる。しかし、車輌停止後にブレーキペダルが解除され、その後ブレーキペダルが作動された後、ブレーキペダルが解除されたときには、運転者の制動解除意図は明確であると思われるので、この時には自動制動を解除するのがよい。自動制動走行中にブレーキペダル作動され、車輌停止後もブレーキペダルが作動されていれば、自動制動を解除せず、自動制動を継続するが適切であり、またそうすることにより何ら支障は生じないものと考えられる。自動制動走行中にブレーキペダルが作動されず、車輌停止後にもブレーキペダルが作動されないときにも、自動制動を解除せず、自動制動を継続するが適切であると思われる。自動制動走行中にブレーキペダルが作動されなかったとき、車輌停止後にブレーキペダルが作動されただけでは、自動制動を解除せず、自動制動を継続するが適切であると思われる。しかし、車輌停止後に行われたブレーキペダルの作動が解除されたときには、運転者の制動解除意図は明確であると思われるので、その時には自動制動を解除すするのがよいと思われる。自動制動走行中にブレーキペダルが作動されず、車輌停止後にいきなりアクセルペダルが作動されたときには、運転者がアクセルペダルをブレーキペダルと間違えて踏んでいる恐れがあるので、自動制動を解除せず、継続することにより、そのようなペダルの踏み間違いによる車輌の暴走を防止することができる。図1にブロック図にて示す如く、本発明による車輌の本発明に関与する構成は、一つの実施例としてみて、自車の前方にある他の車輌その他の自車にとって障害となる可能性のある物体を検出するレーダセンサおよび画像センサ、自車の車速を検出する車速センサ、アクセルペダルが作動とみなされる所定の踏込み深さを越えて踏み込まれたか否かを検出するアクセルペダル作動センサ、ブレーキペダルが作動とみなされる所定の踏込み深さを越えて踏み込まれたか否かを検出するブレーキペダル作動センサ、上記のレーダセンサ、画像センサ、車速センサより得られる情報に基づいて障害物を認識する認識処理ECU、前記認識処理ECUからの情報に基づいて障害物との衝突の可能性を判断する衝突判定ECU、前記の認識処理ECU、衝突判定ECU、アクセルペダル作動センサ、ブレーキペダル作動センサからの情報に基づいて衝突の危険があるとき運転者に対しそれを警告し、制動装置の作動を決定し、制動装置に指示を発してそれを駆動する警報制御指示駆動ECU、該警報制御指示駆動ECUにより作動を制御される警報ブザー、警報ランプ、ブレーキアクチュエータACTを含んでいる。尚、この種の警報制御指示駆動ECU自身は、すでに種々の態様にて考えられまた実施されており、またこの種の警報制御指示駆動ECUの多くは、衝突回避のために制動装置を制御すると同時にステアリングアクチュエータを制御して自動操舵制御も行うようになっているが、本発明は自動制動のみに係るものであるので、図1にはステアリングアクチュエータは含まれていない。図2の一覧表には、本発明による車輌に於いて、車輌停止後に、自動制動走行中のブレーキペダル作動状態と車輌停止後のブレーキペダル作動状態またはアクセルペダル作動状態との対比に基づいて自動制動を処理する態様が、8つの場合の例により示されている。この一覧表に於いて、BPはブレーキペダルを指し、APはアクセルペダルを指す。またブレーキペダルおよびアクセルペダルについての作動とは、それぞれ上に記したように、ブレーキペダルまたはアクセルペダルが作動とみなされる所定の踏込み深さを越えて踏み込まれたか否かを検出するブレーキペダル作動センサまたはアクセルペダル作動センサにより作動と判断される作動状態であり、解除とはそのような作動状態が解消された状態である。場面1は、自動制動走行中にブレーキペダルが作動され、車輌停止後もブレーキペダルが作動されている状態である。このようなときには、運転者のペダル操作は正常と判定される。このとき、車輌停止後、自動制動は敢えて解除されるには及ばず、また車輌停止後に運転者のブレーキペダル作動に加えて自動制動が作動していても何ら差し支えないと考えられるので、自動制動は継続される。場面2は、自動制動走行中にブレーキペダルが作動され、車輌停止後にブレーキペダルが解除された場面である。この場合、運転者が安全を確認し、最早制動の必要がないと判断してブレーキペダルを解除した状態も当然あり得るが、場合によっては、単にそれは車輌が停止したことに運転者が安堵し、気を弛めたことによりブレーキペダルの踏込みが弛んだだけであり、車輌が置かれた状況は依然として制動されているのが好ましい場合も多々あると考えられる。そこで、自動制動走行中に行われたブレーキペダルの作動が、車輌停止後に単に解除されただけでは、運転者のブレーキペダル操作が正常であるか否かの判定は不明とし、自動制動を解除せず、自動制動は継続される。場面3は、場面2に続く場面である。上記の通り、場面2に於いては、自動制動走行中に行われたブレーキペダルの作動が、車輌停止後に単に解除されただけでは、運転者のブレーキペダル操作が正常であるか否かの判定は不明とし、自動制動は解除せず、自動制動を継続したが、その後運転者が再度ブレーキペダルを作動し、その後ブレーキペダルを解除したときには、ブレーキペダルの解除は運転者が明確に意識した制動解除のペダル操作であり、ペダル操作は正常であると判定してよい。そこでこの時には自動制動を解除する。場面4は、自動制動走行中にブレーキペダルが作動され、車輌停止後にアクセルペダルが作動された場面である。自動制動走行中にブレーキペダルが作動されたということは、運転者がブレーキペダルの位置を正しく認識していることを示しており、その状態から出発して車輌停止後にアクセルペダルが作動されたということは、運転者が車輌停止の瞬間を境にブレーキペダルよりアクセルペダルへの踏み替えを行ったということであり、アクセルペダルをアクセルペダルとして明確に認識して踏み込んでいることは確実であり、ペダル操作は正常である判断してよいと思われる。そこで、このときには、直ちに自動制動を解除し、運転者のアクセルペダル操作に応じた車輌の発進を許すようにする。場面5は、自動制動走行中にブレーキペダルが作動されず、車輌停止後にもブレーキペダルが作動されない場面である。この場合、運転者のペダル操作は正常とはいえず、なぜ終始ブレーキペダルを作動させなかったかの原因は不明であるが、いずれにしても判断としては、異常とし、自動制動は解除せず、継続する。場面6は、自動制動走行中にブレーキペダルが作動されず、車輌停止後にブレーキペダルが作動された場面である。この場合、自動制動が作動した緊迫状態に於いて、何故か車輌停止まで運転者はブレーキペダルを踏まなかったのであり、車輌停止後に行った運転者のペダル操作が正常であるか否かは不明であるが、ここでブレーキペダルが作動されたとしても、自動制動を敢えて解除するには及ばず、また運転者のブレーキペダル作動に加えて自動制動が作動していても何ら差し支えないと考えられるので、自動制動は継続される。場面7は、場面6に続く場面である。上記の通り、場面6のように自動制動走行中にブレーキペダルが作動されず、車輌停止後にブレーキペダルが作動された場合、運転者のペダル操作が正常であるか否かは不明であるが、一応運転者は車輌停止後であって、最早車輌の減速は必要とされない状況に於いて、ブレーキペダルを踏んだのであるから、その後にブレーキペダルが解除されたのであれば、この時には運転者のペダル操作は正常であると判定し、自動制動を解除してよいと考えられる。もしこの時、自動制動解除により車輌がクリープし始め、それが不都合であれば、運転者は直ちに再度ブレーキペダルを踏める状態にあると思われる。場面8は、自動制動走行中にブレーキペダルが作動されず、車輌停止後にいきなりアクセルペダルが作動された場面である。自動制動が作動した走行中にブレーキペダルを作動させなかった運転者が、車輌停止後にいきなりアクセルペダルを作動させたときには、運転者がアクセルペダルをブレーキペダルと間違えて踏んでいる可能性が高いとみるべきである。そこでこの場合には、自動制動を解除せず、継続し、そのようなペダルの踏み間違いによる車輌の暴走を防止するのが賢明である。上に場面1~8として例示した自動制動処理を実行する制御の流れの一例が図3にフローチャートとして示されている。かかるフローチャートに沿った制御は、上記の警報制御指示駆動ECUに於いて、マイクロコンピュータにより数十ミリセカンドの周期にて繰り返される演算処理により行われてよい。制御が開始されると、ステップS10にて、フラグFaが1であるか否かが判断される。フラグFaは、制御の開始時に0にリセットされ、制御が後述のステップ30に至ったとき1にセットされるものであるので、ステップ10の当初の答はノーNであり、このとき制御はステップ20へ進む。ステップ20に於いては、自動制動が作動されたか否かが判断される。答がノーである間、制御はそのままリターンし、ステップ10、20が繰り返される。自動制動が作動されると、制御はステップ30へ進み、ここでフラグFaが1にセットされる。フラグFaが1にセットされると、ステップ10の答えがイエスYとなることにより、それ以後、制御はステップ20および30をバイパスしてステップ40へ進むようになる。ステップ40にて於いては、フラグFbが1であるか否かが判断される。フラグFbは、制御の開始時に0にリセットされ、制御が後述のステップ70に至ったとき1にセットされるものであるので、それまでステップ40の答はノーであり、このとき制御はステップ50へ進む。ステップ50に於いては、ブレーキペダルの作動状態が検出される。次いで制御はステップ60へ進み、ブレーキペダルが作動されているか否かが判断される。ブレーキペダルが作動されない限り、ステップ60の答えはノーであり、制御はステップ70をバイパスしてステップ80へ進むが、ブレーキペダルが一度作動され、ステップ60の答が一度イエスになれば、制御はステップ70へ進み、フラグFbが1にセットされる。フラグFbが1にセットされると、それ以後制御はステップ40よりステップ50、60、70をバイパスしてステップ80へ進むようになる。ステップ80に於いては、車輌が停止したか否かが判断される。答がノーである間、制御はこれよりそのままリターンし、その後は、車輌が停止するまで、制御はステップ10よりステップ40へ跳び、ブレーキペダルの作動がまだ検出されないときには、その都度ブレーキペダルの作動を検出しつつ、またブレーキペダルの作動が一度検出され、フラグFbが1にセットされたときには、ステップ50、60、70をバイパスしつつ、リターンする。そして車輌が停止し、ステップ80の答がノーからイエスに転ずると、それ以後、制御はステップ90へ進むようになる。ステップ90に於いては、アクセルペダルの作動状態が検出される。そして、次のステップ100に於いて、アクセルペダルが作動されているか否かが判断される。アクセルペダルが作動されておらず、ステップ100の答がノーである限り、制御はこれよりステップ110へ進み、ブレーキペダルの作動状態が検出され、次いでステップ120にて、ブレーキペダルが作動されているか否かが判断される。自動制動走行中にブレーキペダルが作動され、それが車輌停止後も続けられているときには、ステップ120の答はイエスとなり、制御はステップ130へ進む。ステップ130に於いては、フラグFcが1であるか否かが判断される。フラグFcは制御開始時に0にリセットされ、制御が後述のステップ140に至ったとき1にセットされるので、それまで答はノーであり、制御はこれよりリターンし、自動制動は継続される。これは上記の場面1である。自動制動走行中にブレーキペダルが作動され、車輌停止後にブレーキペダルが解除されるときには、車輌停止によりステップ80の答がノーからイエスに転じた瞬間からブレーキペダルが解除されるまでの暫時の間は、ステップ120の答はイエスであり、ステップ130の答はノーであることによって、制御はこれよりリターンし、自動制動は暫時継続される。暫時の経過後、ブレーキペダルが解除されると、制御はステップ120よりステップ140へ進み、ここでフラグFcが1にセットされる。次いで、ステップ150においは、フラグFdが1であるか否かが判断される。フラグFdは、制御の開始時に0にリセットされ、制御が後述のステップ180に至ったとき1にセットされるので、それまでステップ150の答はノーであり、制御はステップ160へ進む。ステップ160に於いては、再度ブレーキペダルの作動状態が検出され、次いでステップ170にて、ブレーキペダルが作動されているか否かが判断される。ステップは170の答は、このときノーとなるので、制御はこれよりリターンする。こうして、暫時の経過後も、自動制動は継続される。これは上記の場面2である。自動制動走行中にブレーキペダルが作動され、車輌停止後にブレーキペダルが解除され、自動制動が継続している上記の場面2の状態で、再度ブレーキペダルが作動されると、ステップ120の答がノーからイエスに転ずることにより、制御はステップ120よりステップ130へ進むようになる。このときフラグFcはすでに1にセットされているので、制御はこれよりステップ160へ進む。次いでステップ170の答がイエスであることにより、制御はステップ180へ進み、フラグFdが1にセットされる。こうして自動制動走行中にブレーキペダルが作動され、車輌停止後にブレーキペダルが解除され、その後再度とブレーキペダルが作動され、自動制動が継続している状態で、ブレーキペダルが再度解除されると、ステップ120の答は再びイエスからノーに転じ、制御はステップ120からステップ140へ進み、更にステップ150へ進む。このときFdは1にセットされているので、答はイエスとなり、これより制御はステップ200へ進み、自動制動は解除される。これは上記の場面3である。次に、自動制動走行中にブレーキペダルが作動され、車輌停止後にアクセルペダルが作動される場合についてみる。これは車輌停止後のブレーキペダルよりアクセルペダルへの踏み替えである。この場合、車輌停止によりステップ80の答がノーからイエスに転じた瞬間からブレーキペダルが解除されるまでの経過は、上記の場面2と同じである。即ち、ステップ120の答はイエスであり、ステップ130の答はノーであることによって、制御はこれよりリターンし、自動制動は暫時継続される。次いで、ブレーキペダルが解除されると、制御はステップ120よりステップ140へ進み、ここでフラグFcが1にセットされる。次いで、ステップ150においは、フラグFdが1であるか否かが判断される。フラグFdは0にリセットされたままであるので、ステップ150の答はノーであり、制御はステップ160へ進む。ステップ160に於いては、再度ブレーキペダルの作動状態が検出され、次いでステップ170にて、ブレーキペダルが作動されているか否かが判断される。ステップは170の答えは、このときノーとなるので、制御はこれよりリターンする。こうして、ブレーキペダルが解除されても、自動制動が継続される。ブレーキペダルの解除に続いてアクセルペダルが作動されると、制御はステップ100よりステップ190へ進む。この場合、自動制動走行中にブレーキペダルが作動されたので、フラグFbは1にセットされており、ステップ190の答はイエスである。そこで、これより制御はステップ200へ進み、自動制動が解除される。これは上記の場面4である。自動制動走行中にブレーキペダルが作動されず、車輌停止後にもブレーキペダルが作動されないときには、ステップ120の答がノーとなり、制御はステップ140へ進み、フラグFcが1にセットされ、ステップ150の答がノーであることにより、制御はステップ160へ進み、ブレーキペダルの作動状態が再度検出され、ステップ170に於いてブレーキペダル作動状態が判断され、その答がノーであることにより、制御はこれよりリターンし、自動制動は継続される。これは上記の場面5である。自動制動走行中にブレーキペダルが作動されず、車輌停止後にブレーキペダルが作動された場合、ブレーキペダルが作動されるまで間、制御はステップ120よりステップ140へ進み、フラグFcが1にセットされ、ステップ150の答がノーであることにより制御はステップ160へ進み、ステップ170の答がノーであることにより、制御はこれよりリターンし、自動制動は継続される。ブレーキペダルが作動されると、ステップ120の答がノーからイエスに転じ、それ以後制御はステップ120よりステップ130へ進み、ステップ130の答えがイエスとなることによって、これより制御はステップ160へ進むようになる。これより制御はステップ170、180を経てリターンする。従って、これ以後も自動制動は継続される。これは上記の場面6である。自動制動走行中にブレーキペダルが作動されず、車輌停止後にブレーキペダルが作動され、自動制動が継続されている上記の場面6の状態に於いて、ブレーキペダルが解除されると、ステップ120の答はイエスからノーに転じ、制御はステップ120からステップ140へ進み、更にステップ150へ進む。このときFdは1にセットされているので、答はイエスとなり、これより制御はステップ200へ進み、自動制動は解除される。これは上記の場面7である。次に、自動制動走行中にブレーキペダルが作動されず、車輌停止後にアクセルペダルが作動された場合についてみる。車輌停止の瞬間からアクセルペダルが作動されるまで間、制御はステップ120よりステップ140へ進み、フラグFcが1にセットされ、ステップ150の答がノーであることにより制御はステップ160へ進み、ステップ170の答がノーであることにより、制御はこれよりリターンし、自動制動は継続される。アクセルペダルが作動されると、ステップ100の答がノーからイエスに転じ、制御はステップ190へ進み、フラグFbが1であるか否かが判断される。このとき、自動制動走行中にブレーキペダルが作動されなかったことによりフラグFbは0にリセットされたままであるので、ステップ190の答はノーである。従って、この時には、制御はステップ200へ進むことなくリターンし、自動制動は継続される。これは上記の場面8である。以上に於いては、本発明により自動制動走行中のブレーキペダル作動状態と車輌停止後のブレーキペダル作動状態またはアクセルペダル作動状態との対比に基づいて自動制動を解除するか継続するかを判断する態様をいくつかの実施例について詳細に説明したが、これらの実施例について本発明の範囲内にて種々の変更が可能であることは当業者にとって明らかであろう。