単一もしくは複数の部品に軟性の部材を介設した状態で螺合部材を締め付けて、前記部品を締結するときに、前記螺合部材もしくは該螺合部材の被螺合部に作用する軸力を算出するための軸力算出方法であって、前記螺合部材の締め付け完了時において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する軸力と、前記螺合部材の締め付け完了時から所定時間経過後において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する軸力と、の比を、前記螺合部材の締め付けに要した時間の関数として表した関係式を予め算出しておくとともに、前記螺合部材の締め付け完了時において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する軸力の検出値と、前記螺合部材の締め付けに要した時間を、前記関係式に代入して、前記螺合部材の締め付け完了時から所定時間経過後において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する予想軸力を算出する、ことを特徴とする軸力算出方法。単一もしくは複数の部品に軟性の部材を介設した状態で、螺合部材を締め付けて、前記部品を締結するときに用いる締付工具であって、前記螺合部材を所定のトルクで締め付けるためのレンチ部と、前記レンチ部の動作を制御するための制御部と、を備え、前記制御部には、前記螺合部材の締め付け完了時において前記螺合部材もしくは該螺合部材の被螺合部に作用する軸力と、前記螺合部材の締め付け完了時から所定時間経過後において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する軸力と、の比を、前記螺合部材の締め付けに要した時間の関数として表した第一の関係式が予め記憶され、前記制御部によって、前記螺合部材の締め付け完了時において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する軸力の検出値と、前記螺合部材の締め付けに要した時間から、前記第一の関係式に基づいて、前記螺合部材の締め付け完了時から所定時間経過後において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する予想軸力を算出する、ことを特徴とする締付工具。前記制御部には、前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する締め付けトルクと軸力の相関を表した第二の関係式が予め記憶され、前記制御部によって、前記螺合部材の締め付け完了時において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する締め付けトルクから、前記第二の関係式に基づいて、前記螺合部材の締め付け完了時において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する軸力を検出する、ことを特徴とする請求項2に記載の締付工具。前記制御部は、算出した前記予想軸力が、予め設定した閾値以上となったときに、前記レンチ部の締め付け動作を停止させる、ことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の締付工具。しかしながら、所定の締め付けトルクで締め付けを完了し、締め付け完了時において、ボルトに所望する軸力が作用していると判断される場合であっても、その後の時間経過に伴って、ボルトに作用する軸力が低下して、ボルトに緩みが生じる場合があった。このようなボルトに緩みが生じる現象は、ボルトの締結部に、パッキン等の軟性部材が介設されている場合に顕著に生じていた。このため、ボルトの締結部に、パッキン等の軟性部材が介設されているような場合には、ボルトの締め付け完了時における締め付けトルクを管理するだけでは、ボルトによる固定状態の可否を適正に判断することができないという問題があった。本発明は、斯かる現状の課題を鑑みて成されたものであり、ボルトの締結部に、パッキン等の軟性部材が介設されている場合において、所定の時間が経過した後に残留する軸力を算出することができる軸力算出方法を提供するとともに、その軸力算出方法を用いて、パッキン等の軟性部材が介設されているボルトの締結部において、所望する軸力を確実に確保することができる締付工具を提供することを目的としている。本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。即ち、請求項1においては、単一もしくは複数の部品に軟性の部材を介設した状態で螺合部材を締め付けて、前記部品を締結するときに、前記螺合部材もしくは該螺合部材の被螺合部に作用する軸力を算出するための軸力算出方法であって、前記螺合部材の締め付け完了時において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する軸力と、前記螺合部材の締め付け完了時から所定時間経過後において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する軸力と、の比を、前記螺合部材の締め付けに要した時間の関数として表した関係式を予め算出しておくとともに、前記螺合部材の締め付け完了時において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する軸力の検出値と、前記螺合部材の締め付けに要した時間を、前記関係式に代入して、前記螺合部材の締め付け完了時から所定時間経過後において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する予想軸力を算出するものである。請求項2においては、単一もしくは複数の部品に軟性の部材を介設した状態で、螺合部材を締め付けて、前記部品を締結するときに用いる締付工具であって、前記螺合部材を所定のトルクで締め付けるためのレンチ部と、前記レンチ部の動作を制御するための制御部と、を備え、前記制御部には、前記螺合部材の締め付け完了時において前記螺合部材もしくは該螺合部材の被螺合部に作用する軸力と、前記螺合部材の締め付け完了時から所定時間経過後において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する軸力と、の比を、前記螺合部材の締め付けに要した時間の関数として表した第一の関係式が予め記憶され、前記制御部によって、前記螺合部材の締め付け完了時において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する軸力の検出値と、前記螺合部材の締め付けに要した時間から、前記第一の関係式に基づいて、前記螺合部材の締め付け完了時から所定時間経過後において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する予想軸力を算出するものである。請求項3においては、前記制御部には、前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する締め付けトルクと軸力の相関を表した第二の関係式が予め記憶され、前記制御部によって、前記螺合部材の締め付け完了時において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する締め付けトルクから、前記第二の関係式に基づいて、前記螺合部材の締め付け完了時において前記螺合部材もしくは前記被螺合部に作用する軸力を検出するものである。請求項4においては、前記制御部は、算出した前記予想軸力が、予め設定した閾値以上となったときに、前記レンチ部の締め付け動作を停止させるものである。本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。請求項1においては、所定の時間が経過した後に螺合部材もしくは被螺合部に作用する軸力を精度良く算出することができる。またこれにより、螺合部材による固定状態の可否を適正に判断することができる。請求項2においては、所定の時間が経過した後に螺合部材もしくは被螺合部に作用する軸力を精度良く算出することができる。またこれにより、螺合部材による固定状態の可否を適正に判断することができる。請求項3においては、螺合部材の締め付け完了時において螺合部材もしく被螺合部に作用する軸力を、簡易な装置構成で、容易かつ精度良く検出することができる。請求項4においては、螺合部材の締結部において、所望する軸力を確実に確保することができる。次に、発明の実施の形態を説明する。まず始めに、本発明の一実施形態に係る軸力算出方法について、図1~図4を用いて説明をする。図1に示す如く、本発明の一実施形態に係る軸力算出方法では、螺合部材たるボルトの締め付け完了時において該ボルトに作用する軸力を軸力F1、ボルトの締め付け完了後所定時間が経過したときにおいて該ボルトに作用する軸力を予想軸力F2、ボルトの締め付けに要した時間以下、締付時間と呼ぶを締付時間t1、軸力F1の降下率を締付時間t1の関数として表したものを軸力降下率Mt1と規定するとき、予想軸力F2を、以下に示す数式1により求めるようにしている。尚、ここでいう螺合部材とは、ボルトナット等であって、螺合することによって締結力を生じさせることができる部材を意味している。即ち、本発明の一実施形態に係る軸力算出方法では、ボルトの締め付け完了時において該ボルトに作用する軸力F1と、締付時間t1と、軸力降下率Mt1に基づいて、予想軸力F2を算出するようにしている。尚、本実施形態では、締め付け対象たる螺合部材をボルトとして説明を行うが、締め付け対象たる螺合部材は、ナットであってもよい。また、本実施形態では、ボルトを締め付けたときに、該ボルトに作用する軸力を算出するものとしているが、ボルトが螺合される部位被螺合部であるネジ部やナット等にも同等の反力が作用するため、本発明の一実施形態に係る軸力算出方法により、ネジ部やナット等において軸方向に作用する反力を算出することもできる。そして、本発明の一実施形態に係る軸力算出方法は、図2aに示すような締結部10に対する予想軸力の算出に適している。締結部10は、ボルト11を、第一のワーク以下、第一ワークと呼ぶ13に形成されるボルト孔13aに挿通しつつ、被固定対象物たる第二のワーク以下、第二ワークと呼ぶ15に形成されたナット孔15aに螺合させることにより、第一ワーク13を第二ワーク15に対して締結する構成としており、また、第一ワーク13と第二ワーク15の間には、軟性部材によって構成されるパッキン14を介設している。また、ボルト11と第一ワーク13には、ワッシャ12を介設している。尚、ここでいう軟性部材とは、ボルト11を締め付けたときに生じる軸力で変形が生じる程度の硬さ軟らかさを有する部材を意味している。また、本実施形態では、第一ワーク13と第二ワーク15の間に軟性部材たるパッキン14を介設するモデルを例示しているが、例えば、第一ワーク13が無く、ボルト11およびワッシャ12と第二ワーク15の間にパッキン14を介設するモデルに対しても、本発明の一実施形態に係る軸力算出方法を同様に適用できる。そして、このような軟性部材たるパッキン14を有する締結部10は、図2bのようなモデルとして表すことができ、また、締結部10における軸力の経時変化は、図3のように表される。図3に示す如く、ボルト11の締め付け時即ち、時刻0から時刻t1までにおいて、ボルト11に作用する軸力は時間の経過に略比例して増大していく。即ち、パッキン14は、ボルト11の締め付け時においては、図2bに示すバネ定数k1のバネS1として機能するような挙動を示す。また、このときパッキン14は、粘性係数ηのダンパーDとしても機能し、バネ定数k2のバネS2としては未だ機能しない状態となっている。そして、ボルト11の締め付け完了時即ち、時刻t1においては、ワッシャ12と第二ワーク15との距離は、距離Lとなっている。即ち、このときの締め付けに要した時間締付時間は、締付時間t1となっている。そして、図3に示す如く、ボルト11の締め付け完了後、ボルト11もしくはナット孔15aに作用する軸力は時間の経過に伴って急激に減少するとともに、十分な時間が経過すると所定の軸力予想軸力F2に収束していく。即ち、ボルト11の締め付け完了後において時間が経過すると、パッキン14は、粘性係数ηのダンパーDが押し縮められるような即ち、パッキン14の厚みが減少してくる挙動を示すようになり、これに伴って、パッキン14が、図2bに示すバネ定数k2のバネS2としても機能し始めるようになる。そして、ダンパーDの短縮する挙動が落ち着いた時点即ち、図3においてt=∞となる時点では、パッキン14は、バネS1とバネS2を合成した即ち、バネ定数がk1k2であるバネとして機能するような挙動を示すようになる。また、パッキン14の挙動が落ち着いた時点では、パッキン14の厚みが痩せる薄くなることに伴って、ワッシャ12と第二ワーク15との距離が、距離ΔLだけ短縮し、距離L-ΔLとなっている。このようなモデルによれば、締結部10にパッキン14等の軟性部材を介設する場合において、締め付け完了後にボルト11もしくはナット孔15aに作用する軸力が低下するボルト11が緩む現象を説明することができる。そして、このようにモデル化した系の時刻tにおける軸力Fの理論式は、以下に示すような数式2として表すことができる。そして、ボルト11の締め付けが完了したときに該ボルト11もしくはナット孔15aに作用する軸力F1は、締付時間t1とするときには、以下に示す数式3のように表される。また、締め付け完了後において、パッキン14の縮小する挙動が落ち着いた時点における予想軸力F2は、数式2の時刻tに∞を代入して、以下に示す数式4のように表される。そして、数式3および数式4から、以下に示す数式5を求めることができる。数式5では、軸力F1と予想軸力F2の比を、締付時間t1の関数として表すことができる。換言すれば、予想軸力F2は、軸力F1と締付時間t1の関数として表されるため、軸力F1と締付時間t1が既知であれば、変位ΔLを計測しなくても、数式5を用いて予想軸力F2を算出することができる。ここで、モデル化した締結部10の同定方法即ち、各定数k1、k2、ηの決定方法について、図4を用いて説明をする。各定数k1、k2、ηを決定し、モデルを同定するためには、図4に示すような実験装置を用いる。図4に示す実験装置では、本発明に係る軸力算出方法の適用対象たる締結部10に対して、ボルト11もしくはナット孔15aに作用する軸力Fを測定するための圧力センサ例えば、ロードセル16を介設して、直接的に軸力Fを測定することが可能な構成としている。また、図4に示す実験装置では、ワッシャ12の上方に変位センサ例えば、超音波センサ17を設置して、パッキン14が痩せたときに生じるワッシャ12の微小な変位ΔLを測定することができる構成としている。時刻0から時刻t1までの間即ち、締付時間t1の間において、図2bに示すモデルは、バネS1のみが機能する単純なモデル即ち、t=0とした場合のモデルと考えることができるため、この間における軸力Fは、以下に示す数式6のように表される。そして、図4に示す実験装置で、時刻0から時刻t1までの間即ち、締付時間t1の間において、実際に圧力センサ16により測定した軸力Fと、変位センサ17により測定した変位ΔLの各測定値を数式6に代入することによって、図2bに示すモデルにおけるバネS1のバネ定数k1を同定することができる。また、図4に示す実験装置で、十分に時間が経過した時刻t2即ち、t2=∞において、実際に圧力センサ16により測定した軸力Fと、変位センサ17により測定した変位ΔLの各測定値と既に求めたバネ定数k1とを数式4に代入することによって、図2bに示すモデルにおけるバネS2のバネ定数k2を同定することができる。さらに、図4に示す実験装置で、ダンパーDが機能している時点即ち、時刻t1~t2の間において、実際に圧力センサ16により測定した軸力Fと、変位センサ17により測定した変位ΔLの各測定値と、既に算出した各バネ定数k1k2の値を数式6に代入することによって、図2bに示すモデルにおけるダンパーDの粘性係数ηを同定することができる。このようにして、本発明の適用対象たる締結部10ごとに、図2bに示すモデルにおける各定数k1k2ηを実験結果に基づき同定しておく。次に、本発明の一実施形態に係る締付工具の全体構成について、図5を用いて説明をする。図5に示す如く、本発明の一実施形態に係る締付工具1は、ボルトナット等を締結する用途に用いられる工具所謂ナットランナーであり、レンチ部2と制御部3等を備えている。レンチ部2は、ボルトナット等を所定の締め付けトルクを付与しつつ締め付けるための部位あり、ボルトナット等に係合するソケット4と、該ソケット4を支持するための回転軸5aを有するモーター5等からなる構成としている。また、レンチ部2は、図示しないロボット装置の手先部等において支持されており、当該ロボット装置により姿勢の変更や変位等が行われ、締結対象たるボルトナット等に位置決めして配置される構成としている。制御部3は、レンチ部2の締め付け動作を制御するための制御装置たる部位であり、レンチ部2のモーター5に接続されている。また、制御部3は、モーター5の回転を制御するためのコントローラ3aを備えており、該コントローラ3aに設定されたプログラムに従って、モーター5の回転即ち、締付工具1によるボルトナットの締結動作を制御する構成としている。また、制御部3は、締め付けトルクや軸力をリアルタイムで演算するための演算部3bや、演算に必要な情報を予め記憶してくための記憶部3c等を備えている。そして、演算部3bは、ボルトナット等を締結しているときのモーター5の電流値等モーター5の負荷に基づいて、そのときの締め付けトルクをリアルタイムで演算することができ、演算した締め付けトルクの値をコントローラ3aにフィードバックして、モーター5の回転数を制御する構成としている。また、記憶部3cには、締め付けトルクと軸力との相関を表す情報相関式が予め記憶されており、演算部3bによって、前記相関式等に基づいて、演算した締め付けトルクを、リアルタイムで軸力に変換することができる。尚、ここで使用する相関式は、締結部10即ち、使用する各ワーク1315やボルト11およびパッキン14等の仕様ごとに実験等を行って、締め付けトルクと軸力との関係摩擦係数を予め把握して、相関式を導出しておいて、締結部10の仕様ごとに記憶部3cに記憶させておくようにしている。また、以下の説明では、検出した締め付けトルクに基づいて変換して求められた軸力を、軸力Ftと記載して区別する。さらに、記憶部3cには、本発明の一実施形態に係る軸力算出方法を用いるための数式6が予め記憶されており、演算部3bによって、数式6に基づいて、予想軸力F2を、リアルタイムで演算することができる。尚、ここで使用する数式6は、締結部即ち、使用する各ワーク1315やボルト11およびパッキン14等の仕様ごとに実験等を行って、各定数k1k2ηが予め同定しておいて、締結部10の仕様ごとに記憶部3cに記憶させておくようにしている。次に、本発明の一実施形態に係る締付工具1による締結部10の締め付け状況について、図5および図6を用いて説明をする。図5に示すような本発明の一実施形態に係る締付工具1において、制御部3の記憶部3cには、締め付け対象たる締結部10に係る各定数k1k2ηが予め記憶されている。また、記憶部3cには、数式5に係る情報も予め記憶されている。図5および図6に示す如く、締付工具1により、締結部10図2a参照の締め付け動作を開始すると、レンチ部2により検出される締め付けトルクを制御部3の演算部3bにフィードバックして、そのときに発生している軸力Ftを算出するSTEP-1。そして、算出した軸力Ftに基づく判定を行うSTEP-2。ここでは、軸力Ftが発生しているか否か即ち、Ft>0か否かによって、ワッシャ12が着座する時刻を検出するようにしており、軸力Ft>0となるまで、軸力Ftの算出を継続する。そして、軸力FtがFt>0となったときには、ワッシャ12が着座したものと判定し、その時刻を基準即ち、時刻0として、締付時間t1の計時を開始するものとしているSTEP-3。次に、現時点の時刻t1に基づいて、演算部3bに締付時間t1即ち、t1-0を入力するSTEP-4。そして、制御部3によって、時刻t1における締め付けトルクから、締め付け完了時における軸力Ftを算出し、これを軸力F1として採用するSTEP-5。次に、算出した締付時間t1と軸力F1に基づいて、前述した数式5に基づいて、締付時間t1の場合予想軸力F2を算出するSTEP-6。そして次に、算出した予想軸力F2に基づく判定を行うSTEP-7。即ち、演算部3bによって、算出した予想軸力F2が、予め設定した閾値即ち、所望する軸力Fx以上の値となっているか否か即ち、F2≧Fxの判定をする。ここで、算出した予想軸力F2が、閾値Fx以上の値となっていれば、制御部3によって、レンチ部2によるボルト11の締め付け動作を完了する。一方、算出した予想軸力F2が、未だ閾値Fx未満であれば、前述したSTEP-4に戻ってさらに締め付け動作を継続し、算出した予想軸力F2が、閾値Fx以上となるまで、STEP-4~STEP-7を繰り返す。このように、制御部3によって、予想軸力F2をリアルタイムで算出しながら、予想軸力F2が閾値Fx以上となるように締め付け動作を制御することによって、締め付け完了後にパッキン14が痩せて、ボルト11もしくはナット孔15aに作用する軸力が軸力F1から減少したとしても、確実に所望する軸力以上即ち、閾値Fx以上の軸力即ち、予想軸力F2を確保することができるため、ボルト11による固定状態の可否を適正に判断することができる。即ち、本発明の一実施形態に係る軸力算出方法は、複数の各ワーク1315もしくは第二ワーク15のみでもよいに軟性の部材たるパッキン14を介設した状態で螺合部材たるボルト11を締め付けて、各ワーク1315を締結するときに、ボルト11もしくはナット孔15aに作用する予想軸力F2を算出するための軸力算出方法であって、ボルト11の締め付け完了時において該ボルト11もしくはナット孔15aに作用する軸力F1と、ボルト11の締め付け完了時から所定時間経過後において該ボルト11もしくはナット孔15aに作用する予想軸力F2と、の比即ち、軸力降下率Mt1を、ボルト11の締め付けに要した時間たる締付時間t1の関数として表した関係式数式5を予め算出しておくとともに、ボルト11の締め付け完了時において該ボルト11もしくはナット孔15aに作用する軸力F1の検出値と、ボルト11の締付時間t1を、関係式数式5に代入して、ボルト11の締め付け完了時から所定時間経過後において該ボルト11もしくはナット孔15aに作用する予想軸力F2を算出するものである。また、本発明の一実施形態に係る締付工具1は、複数の各ワーク1315もしくは第二ワーク15のみでもよいに軟性の部材たるパッキン14を介設した状態でボルト11を締め付けて、各ワーク1315を締結するときに用いるものであって、ボルト11を所定のトルクで締め付けるためのレンチ部2と、レンチ部2の動作を制御するための制御部3と、を備え、制御部3には、ボルト11の締め付け完了時において該ボルト11もしくはナット孔15aに作用する軸力F1と、ボルト11の締め付け完了時から所定時間経過後において該ボルト11もしくはナット孔15aに作用する予想軸力F2と、の比即ち、軸力降下率Mt1を、ボルト11の締付時間t1の関数として表した第一の関係式数式6が予め記憶され、制御部3によって、検出したボルト11の締め付け完了時において該ボルト11もしくはナット孔15aに作用する軸力F1と、ボルト11の締付時間t1から、第一の関係式数式5に基づいて、ボルト11の締め付け完了時から所定時間経過後において該ボルト11もしくはナット孔15aに作用する予想軸力F2を算出するものである。このような構成により、所定の時間が経過した後にボルト11もしくはナット孔15aに作用する予想軸力F2を精度良く算出することができる。またこれにより、ボルト11による固定状態の可否を適正に判断することができる。また、本発明の一実施形態に係る締付工具1において、制御部3には、ボルト11もしくはナット孔15aに作用する締め付けトルクと軸力の相関を表した第二の関係式相関式が予め記憶され、制御部3によって、ボルト11の締め付け完了時において該ボルト11もしくはナット孔15aに作用する締め付けトルクから、前記第二の関係式に基づいて、ボルト11の締め付け完了時において該ボルト11もしくはナット孔15aに作用する軸力Ftを検出するものである。このような構成により、ボルト11の締め付け完了時において該ボルト11もしくはナット孔15aに作用する軸力F1軸力Ftを、簡易な装置構成で、容易かつ精度良く検出することができる。さらに、本発明の一実施形態に係る締付工具1において、制御部3は、算出した予想軸力F2が、予め設定した閾値Fx以上となったときに、レンチ部2の締め付け動作を停止させるものである。このような構成により、ボルト11の締結部10において、所望する軸力即ち、閾値Fx以上の軸力を確実に確保することができる。尚、本発明の一実施形態に係る締付工具1は、本実施形態で示したように複数の部品にパッキン14等の軟性部材が介設されている締結部10を対象として、ボルト11を締結する用途に特に適しているものであるが、軟性部材を介設しない態様の締結部の締め付けにも用いることができ、記憶部3cに、軟性部材を介設しない場合における各関係式を記憶させておくことで対応できる。