"監視対象領域に向けて所定の走査周期で測定光を繰り返し走査し、所定の走査角度毎に測定光に対する物体からの反射光を検知する走査式測距装置の信号処理装置であって、測定光と反射光との間の所定の相関関係に基づいて、前記所定の走査角度毎に当該走査式測距装置から物体までの距離を算出する距離算出部と、前記距離算出部によって、特定の走査角度方向でN走査回数Nは2以上の整数連続して監視対象領域内距離が算出されたときに、前記特定の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定する監視対象物判定処理を実行する監視対象物判定部と、前記監視対象物判定部で監視対象物が存在すると判定されたときに、監視対象物検知信号を出力する信号出力部と、を備えている走査式測距装置の信号処理装置。前記監視対象物判定部は、前記距離算出部によって前記特定の走査角度方向で2走査回数連続して算出された各距離の差分を算出し、その値が所定の閾値より小さいときに、前記監視対象物判定処理を実行する請求項1記載の走査式測距装置の信号処理装置。前記監視対象物判定部は、前記監視対象物判定処理で、前記距離算出部によって、N走査回数連続して監視対象領域内距離が算出された前記特定の走査角度方向が、M本Mは2以上の整数連続して存在するときに、これらの特定の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定する請求項1または2記載の走査式測距装置の信号処理装置。前記監視対象物判定部は、前記距離算出部によって、前記特定の走査角度方向でN走査回数連続して監視対象領域内距離が算出された当該N走査回数目の走査時に、当該特定の走査角度方向を含むM本の連続する走査角度方向で監視対象領域内距離が算出された場合であって、当該M本の何れかの走査角度方向で監視対象領域内距離がN走査回数連続して算出されていない場合には、当該走査時に当該走査角度方向で監視対象領域内距離がN走査回数連続して算出されたと看做して、前記監視対象物判定処理を実行する請求項3記載の走査式測距装置の信号処理装置。前記監視対象物判定部は、前記距離算出部によって、前記特定の走査角度方向でN走査回数連続して監視対象領域内距離が算出された当該N走査回数目の走査時に、当該特定の走査角度方向を含むM本の連続する走査角度方向の何れかで監視対象領域内距離が算出されなかった場合であって、前回の走査時に監視対象領域内距離が算出されていた場合には、当該走査時にその走査角度方向で監視対象領域内距離が算出されたと看做して、前記監視対象物判定処理を実行する請求項3記載の走査式測距装置の信号処理装置。監視対象領域に向けて所定の走査周期で測定光を繰り返し走査し、所定の走査角度毎に測定光に対する物体からの反射光を検知する走査式測距装置の信号処理装置であって、測定光と反射光との間の所定の相関関係に基づいて、前記所定の走査角度毎に当該走査式測距装置から物体までの距離を算出する距離算出部と、前記距離算出部によって、連続するM本Mは2以上の整数の走査角度方向で監視対象領域内距離が算出されたときに、これらM本の走査角度方向でN走査回数Nは2以上の整数連続して監視対象領域内距離が算出されていた場合に、これらM本の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定する監視対象物判定処理を実行する監視対象物判定部と、前記監視対象物判定部で監視対象物が存在すると判定されたときに、監視対象物検知信号を出力する信号出力部と、を備えている走査式測距装置の信号処理装置。前記走査回数Nの値が、前記距離算出部によって算出された距離または監視対象物の大きさに依存して、異なる値に設定されている請求項1から6の何れかに記載の走査式測距装置の信号処理装置。連続する走査角度方向の数Mの値が、前記距離算出部によって算出された距離に依存して、異なる値に設定されている請求項3から6の何れかに記載の走査式測距装置の信号処理装置。請求項1から8の何れかに記載の走査式測距装置の信号処理装置が組み込まれている走査式測距装置。監視対象領域に向けて所定の走査周期で測定光を繰り返し走査し、所定の走査角度毎に測定光に対する物体からの反射光を検知する走査式測距装置の信号処理方法であって、測定光と反射光との間の所定の相関関係に基づいて、前記所定の走査角度毎に当該走査式測距装置から物体までの距離を算出する距離算出ステップと、前記距離算出ステップで、特定の走査角度方向でN走査回数Nは2以上の整数連続して監視対象領域内距離が算出されたときに、前記特定の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定する監視対象物判定処理を実行する監視対象物判定ステップと、前記監視対象物判定部で監視対象物が存在すると判定されたときに、監視対象物検知信号を出力する信号出力ステップと、を備えている走査式測距装置の信号処理方法。前記監視対象物判定ステップは、前記距離算出ステップで、前記特定の走査角度方向で2走査回数連続して算出された各距離の差分が所定の閾値より小さいときに、前記監視対象物判定処理を実行する請求項10記載の走査式測距装置の信号処理方法。前記監視対象物判定ステップは、前記監視対象物判定処理で、前記距離算出ステップで、N走査回数連続して監視対象領域内距離が算出された前記特定の走査角度方向が、M本Mは2以上の整数連続して存在するときに、これらの特定の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定する請求項10または11記載の走査式測距装置の信号処理方法。前記監視対象物判定ステップは、前記距離算出ステップで、前記特定の走査角度方向でN走査回数連続して監視対象領域内距離が算出された当該N走査回数目の走査時に、当該特定の走査角度方向を含むM本の連続する走査角度方向で監視対象領域内距離が算出された場合であって、当該M本の何れかの走査角度方向で監視対象領域内距離がN走査回数連続して算出されていない場合には、当該走査時に当該走査角度方向で監視対象領域内距離がN走査回数連続して算出されたと看做して、前記監視対象物判定処理を実行する請求項12記載の走査式測距装置の信号処理方法。前記監視対象物判定ステップは、前記距離算出ステップで、前記特定の走査角度方向でN走査回数連続して監視対象領域内距離が算出された当該N走査回数目の走査時に、当該特定の走査角度方向を含むM本の連続する走査角度方向の何れかで監視対象領域内距離が算出されなかった場合であって、前回の走査時に監視対象領域内距離が算出されていた場合には、当該走査時にその走査角度方向で監視対象領域内距離が算出されたと看做して、前記監視対象物判定処理を実行する請求項12記載の走査式測距装置の信号処理方法。監視対象領域に向けて所定の走査周期で測定光を繰り返し走査し、所定の走査角度毎に測定光に対する物体からの反射光を検知する走査式測距装置の信号処理方法であって、測定光と反射光との間の所定の相関関係に基づいて、前記所定の走査角度毎に当該走査式測距装置から物体までの距離を算出する距離算出ステップと、前記距離算出ステップで、連続するM本Mは2以上の整数の走査角度方向で監視対象領域内距離が算出されたときに、これらM本の走査角度方向でN走査回数Nは2以上の整数連続して監視対象領域内距離が算出されていた場合に、これらM本の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定する監視対象物判定処理を実行する監視対象物判定ステップと、前記監視対象物判定ステップで監視対象物が存在すると判定されたときに、監視対象物検知信号を出力する信号出力ステップと、を備えている走査式測距装置の信号処理装置。しかし、走査式測距装置で検知された物体からの反射光に基づいて監視対象領域内に監視対象物が存在するか否かを正確に判定するのは容易ではなく、誤検知する虞があった。例えば、監視対象領域内で浮遊する微小な埃や、監視対象領域内で飛び回る微小な虫等からの反射光を監視対象物からの反射光と誤認する場合や、監視対象領域内に設置された他の走査式測距装置からの測定光を監視対象物からの反射光と誤認する場合があった。更に、監視対象領域が野外に区画される場合には、木の葉や雨滴等からの反射光を監視対象物からの反射光と誤認する場合もあった。走査式測距装置を安全センサとして使用する場合には、このような誤検知によって走査式測距装置から出力される監視対象物検知信号に基づいて、安全のために機械が自動停止するといった不都合な事態が発生する。本発明の目的は、上述した問題点に鑑み、物体からの反射光が真に検出すべき監視対象物であるか否かを正確に識別できる走査式測距装置の信号処理装置、信号処理方法、及び走査式測距装置を提供する点にある。上述の目的を達成するため、本発明による走査式測距装置の信号処理装置の第一の特徴構成は、特許請求の範囲の書類の請求項1に記載した通り、監視対象領域に向けて所定の走査周期で測定光を繰り返し走査し、所定の走査角度毎に測定光に対する物体からの反射光を検知する走査式測距装置の信号処理装置であって、測定光と反射光との間の所定の相関関係に基づいて、前記所定の走査角度毎に当該走査式測距装置から物体までの距離を算出する距離算出部と、前記距離算出部によって、特定の走査角度方向でN走査回数Nは2以上の整数連続して監視対象領域内距離が算出されたときに、前記特定の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定する監視対象物判定処理を実行する監視対象物判定部と、前記監視対象物判定部で監視対象物が存在すると判定されたときに、監視対象物検知信号を出力する信号出力部と、を備えている点にある。監視対象領域内を走査する測定光に対応して、距離算出部によって或る走査時期に或る走査角度で距離が算出されると、対応する走査角度方向に何らかの物体が存在することが明らかになる。しかし、その物体が微小な埃や虫、或は雨滴であれば、次の走査時期に同じ走査角度で連続して距離が算出される確率は非常に小さくなる。通常、監視対象物として検知する必要がある対象は、微小な埃や虫と比べて移動速度が遅く、且つ、大きなサイズの人間や運搬車両等であるが、微小な埃や虫の移動速度はそれらよりも十分に速く、或は、小さいため、次の走査周期までの間に特定の走査角度方向から異なる走査角度方向に移動し、雨滴であれば次の走査周期までの間に落下するためである。そこで、監視対象物判定部は、距離算出部によって算出された距離が、監視対象領域内を示す距離であり、N走査回数連続して特定の走査角度方向で算出された距離である場合に限り監視対象物が存在すると判定することによって、真に検出したい監視対象物よりも移動速度が速く、或は、微小な物体や他の走査式測距装置からの測定光等に起因する誤検知を排除して正確に監視対象物の存在を判定することができるようになる。尚、走査回数Nの値は2以上の整数で適宜設定される値である。同第二の特徴構成は、同請求項2に記載した通り、上述の第一特徴構成に加えて、前記監視対象物判定部は、前記距離算出部によって前記特定の走査角度方向で2走査回数連続して算出された各距離の差分を算出し、その値が所定の閾値より小さいときに、前記監視対象物判定処理を実行する点にある。距離算出部によって、N走査回数連続して特定の走査角度方向で距離が算出された場合に、直ちに監視対象物であると判定すると、偶々或る走査周期で特定の走査角度方向の遠方側で物体が検知され、次の走査周期で当該特定の走査角度方向の近接側で異なる物体が検知されるような場合に誤判定を招く虞がある。そこで、N走査回数連続して前記特定の走査角度方向で算出された各距離の差分が所定の閾値より小さいときに、同一の物体からの反射光に基づいて算出された距離であると判断して、当該物体が監視対象物であると判定することにより、適切に誤判定を排除することができるようになる。同第三の特徴構成は、同請求項3に記載した通り、上述の第一または第二の特徴構成に加えて、前記監視対象物判定部は、前記監視対象物判定処理で、前記距離算出部によって、N走査回数連続して監視対象領域内距離が算出された前記特定の走査角度方向が、M本Mは2以上の整数連続して存在するときに、これらの特定の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定する点にある。監視対象物として検知する必要がある対象が、人間や運搬車両等一定の大きさを備えた物体である場合には、連続する複数本の走査角度方向で距離算出部によって距離が算出されるはずである。上述の構成によれば、N走査回数連続して監視対象領域内距離が算出された特定の走査角度方向が、M本連続するときに、これらの特定の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定することによって、監視対象領域内に静止しているサイズの小さな物体が監視対象物であると誤検知されることを適正に回避することができるようになる。尚、連続する特定の走査角度方向の本数Mは2以上の整数で適宜設定される値である。同第四の特徴構成は、同請求項4に記載した通り、上述の第三の特徴構成に加えて、前記監視対象物判定部は、前記距離算出部によって、前記特定の走査角度方向でN走査回数連続して監視対象領域内距離が算出された当該N走査回数目の走査時に、当該特定の走査角度方向を含むM本の連続する走査角度方向で監視対象領域内距離が算出された場合であって、当該M本の何れかの走査角度方向で監視対象領域内距離がN走査回数連続して算出されていない場合には、当該走査時に当該走査角度方向で監視対象領域内距離がN走査回数連続して算出されたと看做して、前記監視対象物判定処理を実行する点にある。上述した第三の特徴構成に関連して、或る走査周期で、距離算出部によって特定の一本の走査角度方向で監視対象領域内距離がN走査回数連続して算出されたそのN走査回数目の走査時に、この走査角度方向を含む連続するM本の走査角度方向で監視対象領域内距離が算出された場合であっても、当該M本の走査角度方向の何れかの走査方向で監視対象領域内距離の算出回数がN回に満たない場合が発生する。例えば、物体が走査方向と略平行な方向に移動するような場合に、このような現象が発生し、物体の走査方向に沿ったサイズが見かけ上小さくなる。この場合、監視対象物判定部は、特定の走査角度方向に監視対象物が存在するにもかかわらず、監視対象物が存在すると判定することができないという不都合な事態が発生する。このような場合に備えて、監視対象物判定部は、連続するM本の走査角度方向の全てでN走査回数連続して距離が算出されていない場合であっても、特定の走査角度方向で距離がN走査回数連続して算出されていれば、当該M本の走査角度方向でN走査回数連続して距離が算出されたと看做すことにより、特定の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定できるように構成されている。従って、移動中の監視対象物が途中で消失するような事態の発生が事前に回避される。同第五の特徴構成は、同請求項5に記載した通り、上述の第三の特徴構成に加えて、前記監視対象物判定部は、前記距離算出部によって、前記特定の走査角度方向でN走査回数連続して監視対象領域内距離が算出された当該N走査回数目の走査時に、当該特定の走査角度方向を含むM本の連続する走査角度方向の何れかで監視対象領域内距離が算出されなかった場合であって、前回の走査時に監視対象領域内距離が算出されていた場合には、当該走査時にその走査角度方向で監視対象領域内距離が算出されたと看做して、前記監視対象物判定処理を実行する点にある。上述した第三の特徴構成に関連して、或る走査周期で、距離算出部によって特定の一本の走査角度方向で監視対象領域内距離がN走査回数連続して算出されたそのN走査回数目の走査時に、この走査角度方向を含む連続するM本の走査角度方向の何れかで監視対象領域内距離が算出されなかった場合にも、監視対象物判定部は、特定の走査角度方向に監視対象物が存在するにもかかわらず、監視対象物が存在すると判定することができないという不都合な事態が発生する。このような場合に備えて、監視対象物判定部は、当該M本の走査角度方向で前回の走査時に前記距離が算出されている場合には、当該M本の走査角度方向で今回も距離が算出されたと看做すことにより、特定の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定できるように構成されている。同第六の特徴構成は、同請求項6に記載した通り、監視対象領域に向けて所定の走査周期で測定光を繰り返し走査し、所定の走査角度毎に測定光に対する物体からの反射光を検知する走査式測距装置の信号処理装置であって、測定光と反射光との間の所定の相関関係に基づいて、前記所定の走査角度毎に当該走査式測距装置から物体までの距離を算出する距離算出部と、前記距離算出部によって、連続するM本Mは2以上の整数の走査角度方向で監視対象領域内距離が算出されたときに、これらM本の走査角度方向でN走査回数Nは2以上の整数連続して監視対象領域内距離が算出されていた場合に、これらM本の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定する監視対象物判定処理を実行する監視対象物判定部と、前記監視対象物判定部で監視対象物が存在すると判定されたときに、監視対象物検知信号を出力する信号出力部と、を備えている点にある。上述の構成では、先ず、連続するM本の走査角度方向で監視対象領域内距離が算出されたときに、監視対象物が存在する可能性があると判定される。これによって、M本の走査角度方向をカバーできない微小な物体を排除することができる。次に、これらM本の走査角度方向でN走査回数連続して監視対象領域内距離が算出されていた場合に、これらM本の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定される。同第七の特徴構成は、同請求項7に記載した通り、上述の第一から第六の何れかの特徴構成に加えて、前記走査回数Nの値が、前記距離算出部によって算出された距離または監視対象物の大きさに依存して、異なる値に設定されている点にある。移動可能な物体のサイズが同一である場合に、走査式測距装置から物体までの距離が短いほど特定の走査角度方向で連続して距離が算出される確率が高く、逆に走査式測距装置から物体までの距離が長いほど特定の走査角度方向で連続して距離が算出される確率が低くなる。そこで、距離算出部によって算出された物体までの距離または監視対象物の大きさに依存して、走査回数Nの値を異なる値に設定すれば、走査式測距装置から遠方にある物体でも、走査式測距装置に近接する物体でも、ともにそのサイズに適応して精度良く検出できるようになる。同第八の特徴構成は、同請求項8に記載した通り、上述の第三から第六の何れかの特徴構成に加えて、連続する走査角度方向の数Mの値が、前記距離算出部によって算出された距離に依存して、異なる値に設定されている点にある。移動可能な物体のサイズが同一である場合に、走査式測距装置から物体までの距離が短いほど、特定の走査角度方向で距離が算出される走査周期と同じ走査周期で距離が算出される走査角度方向が連続する本数が多くなり、逆に走査式測距装置から物体までの距離が長いほど、特定の走査角度方向で距離が算出される走査周期と同じ走査周期で距離が算出される走査角度方向が連続する本数が少なくなる。そこで、距離算出部によって算出された物体までの距離または監視対象物の大きさに依存して、連続する走査角度方向の数Mの値を異なる値に設定すれば、走査式測距装置から遠方にある物体でも、走査式測距装置に近接する物体でも、ともにその物体のサイズに適応して精度良く検出できるようになる。本発明による走査式測距装置の特徴構成は、同請求項9に記載した通り、上述した第一から第八の何れかの特徴構成を備えた走査式測距装置の信号処理装置が組み込まれている点にあり、真に検出すべき監視対象物を適正に検知できる走査式測距装置を実現することができるようになる。本発明による走査式測距装置の信号処理方法の第一の特徴構成は、同請求項10に記載した通り、監視対象領域に向けて所定の走査周期で測定光を繰り返し走査し、所定の走査角度毎に測定光に対する物体からの反射光を検知する走査式測距装置の信号処理方法であって、測定光と反射光との間の所定の相関関係に基づいて、前記所定の走査角度毎に当該走査式測距装置から物体までの距離を算出する距離算出ステップと、前記距離算出ステップで、特定の走査角度方向でN走査回数Nは2以上の整数連続して監視対象領域内距離が算出されたときに、前記特定の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定する監視対象物判定処理を実行する監視対象物判定ステップと、前記監視対象物判定部で監視対象物が存在すると判定されたときに、監視対象物検知信号を出力する信号出力ステップとを備えている点にある。同第二の特徴構成は、同請求項11に記載した通り、上述の第一の特徴構成に加えて、前記監視対象物判定ステップは、前記距離算出ステップで、前記特定の走査角度方向で2走査回数連続して算出された各距離の差分が所定の閾値より小さいときに、前記監視対象物判定処理を実行する点にある。同第三の特徴構成は、同請求項12に記載した通り、上述の第一または第二の特徴構成に加えて、前記監視対象物判定ステップは、前記監視対象物判定処理で、前記距離算出ステップで、N走査回数連続して監視対象領域内距離が算出された前記特定の走査角度方向が、M本Mは2以上の整数連続して存在するときに、これらの特定の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定する点にある。同第四の特徴構成は、同請求項13に記載した通り、上述の第三の特徴構成に加えて、前記監視対象物判定ステップは、前記距離算出ステップで、前記特定の走査角度方向でN走査回数連続して監視対象領域内距離が算出された当該N走査回数目の走査時に、当該特定の走査角度方向を含むM本の連続する走査角度方向で監視対象領域内距離が算出された場合であって、当該M本の何れかの走査角度方向で監視対象領域内距離がN走査回数連続して算出されていない場合には、当該走査時に当該走査角度方向で監視対象領域内距離がN走査回数連続して算出されたと看做して、前記監視対象物判定処理を実行する点にある。同第五の特徴構成は、同請求項14に記載した通り、上述の第三の特徴構成に加えて、前記監視対象物判定ステップは、前記距離算出ステップで、前記特定の走査角度方向でN走査回数連続して監視対象領域内距離が算出された当該N走査回数目の走査時に、当該特定の走査角度方向を含むM本の連続する走査角度方向の何れかで監視対象領域内距離が算出されなかった場合であって、前回の走査時に監視対象領域内距離が算出されていた場合には、当該走査時にその走査角度方向で監視対象領域内距離が算出されたと看做して、前記監視対象物判定処理を実行する点にある。同第六の特徴構成は、同請求項15に記載した通り、監視対象領域に向けて所定の走査周期で測定光を繰り返し走査し、所定の走査角度毎に測定光に対する物体からの反射光を検知する走査式測距装置の信号処理方法であって、測定光と反射光との間の所定の相関関係に基づいて、前記所定の走査角度毎に当該走査式測距装置から物体までの距離を算出する距離算出ステップと、前記距離算出ステップで、連続するM本Mは2以上の整数の走査角度方向で監視対象領域内距離が算出されたときに、これらM本の走査角度方向でN走査回数Nは2以上の整数連続して監視対象領域内距離が算出されていた場合に、これらM本の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定する監視対象物判定処理を実行する監視対象物判定ステップと、前記監視対象物判定ステップで監視対象物が存在すると判定されたときに、監視対象物検知信号を出力する信号出力ステップと、を備えている点にある。以上説明した通り、本発明によれば、物体からの反射光が真に検出すべき監視対象物であるか否かを正確に識別できる走査式測距装置の信号処理装置、信号処理方法、及び走査式測距装置を提供することができるようになった。以下、本発明による走査式測距装置の信号処理装置、信号処理方法、及び走査式測距装置を図面に基づいて説明する。以下の例では、測定光の光源に赤外半導体レーザが用いられ、TOF方式によって物体までの距離を算出する距離算出部等を備えた信号処理装置が組み込まれ、安全センサとして用いられる走査式測距装置について説明する。当該走査式測距装置によって、予め設定された監視対象領域に侵入者等の監視対象物が検知されると、その旨の信号が外部装置に出力される。外部装置は、当該信号に基づいて、例えば安全のために機器を停止する。尚、光源に半導体レーザ以外の種類のレーザやLED等の他の種類の光源を用いた走査式測距装置にも本発明を適用することができる。また、距離算出方式としてTOF方式以外の方式、例えばAM方式や、TOF方式とAM方式の双方を採用したバースト変調方式を採用する距離算出部にも本発明を適用することができる。図1にはこのような走査式測距装置が例示されている。走査式測距装置1は、一対の投光部3及び受光部5を収容する円筒状のケーシング2と、ケーシング1の周方向に沿って配置された弧状の光学窓2aを備え、投光部3から出力された測定光を円筒状ケーシングの軸心Pと直交する方向に偏向反射する第一偏向ミラー9、及び、被測定物Tからの反射光を受光部5に向けて偏向反射する第二偏向ミラー10を軸心P周りに回転して、測定光を軸心Pと直交する平面上で回転走査する偏向光学系4を備えている。ケーシング1の内壁面は迷光を吸収する暗幕等の吸光部材で被覆され、軸心Pに沿って対向配置された投光部3と受光部5の間に、偏向光学系4が配置されている。投光部3は、赤外半導体レーザでなる発光素子と、発光素子から出力された光ビームを平行光に形成する光学レンズを備えて構成され、ケーシング2の上壁内側に固定されている。受光部5は、反射光を検出するアバランシェフォトダイオードでなる受光素子を備えて構成され、ケーシング2に固定された中空軸13上の支持板上に固定されている。偏向光学系4は、第一偏向ミラー9及び第二偏向ミラー10が取り付けられた天面8bと、反射光を受光部5で集光する受光レンズ14が取り付けられた周壁部8aを備えた円筒状の回転体8と、回転体8を一方向に回転駆動するモータ11を備えている。下端部が縮径された回転体8は、その内周面に備えた軸受12を介して中空軸13に回転可能に支承され、縮径部の外周面にモータ11の回転子となるマグネット11bが取り付けられている。当該回転子と、当該回転子に対向配置されたコイル11aでなる固定子によりモータ11が構成され、固定子のカバーがケーシング2に固定された中空軸13に取り付けられている。投光部3から光軸L1に沿って出射された測定光が、第一偏向ミラー9で光軸L1と直交する光軸L2に偏向され、光学窓2aを通過して測定対象空間に向けて照射される。測定対象空間に存在する被測定物Tからの反射光が、光軸L2と平行な光軸L3に沿って光学窓2aを通過して受光レンズ14に入光し、第二偏向ミラー10で光軸L3と直交する光軸L4に偏向され、受光部5に集光される。第一偏向ミラー9で偏向された測定光が光学窓2aの上方領域を透過し、被測定物Tからの反射光が光学窓2bの下方領域を透過する。モータ11で回転駆動される偏向光学系4により、測定光が光学窓2aを介して測定対象空間に走査される範囲、具体的には上述した軸心Pを基準とする約270度の角度範囲が計測用走査角度領域となり、測定光がケーシング2に遮られて測定対象空間に出射されない角度領域が非計測用走査角度領域となる。つまり、偏向光学系4により、投光部3から出力された測定光を、光学窓2aを介して測定対象空間に周期的に偏向走査する走査部が構成されている。周方向に複数のスリットが形成された円盤状のスリット板15aが、回転体8の周壁部8aに取り付けられるとともに、当該スリットを検出するフォトインタラプタ15bがケーシング2の内壁に取り付けられ、これらにより偏向光学系4の走査角度を検出する走査角度検出部15が構成されている。スリット板15aに形成されるスリットは、測定光が非走査角度領域の中心に向けて照射される基準位置を除いて均等間隔で形成され、基準位置ではスリット間隔が他の間隔より狭い間隔に形成されている。従って、偏向光学系4の回転に伴なって走査角度検出部15から出力されるパルスのパルス幅に基づいて、基準位置から偏向光学系4の回転角度位置が把握できるように構成されている。非走査角度領域の中心には、距離補正用の基準光学系としてのプリズム16が設けられ、当該プリズム16を介して受光部5で検知される反射光に基づいて、補正用の基準距離が求められる。ケーシング2の底部には、装置を駆動して被測定物Tまでの距離を算出する信号処理回路20を備えた制御基板17が収容されている。図2に示すように、信号処理回路20には、発光素子3aを駆動する駆動回路3b、反射光が受光素子5aで光電変換された反射信号を増幅する増幅回路5b、モータ制御回路21、A/D変換部22、信号処理部23、システム制御部24を備えている。信号処理部23及びシステム制御部24によって、本発明による信号処理装置が構成されている。システム制御部24には、所定の制御プログラムに基づいて動作するマイクロコンピュータが設けられ、当該マイクロコンピュータによって信号処理部23、モータ制御回路21等が制御される。システム制御部24は、走査角度検出部15から入力されるエンコーダパルスに基づいて、走査角度つまり測定光の照射方向を検出するとともに、偏向光学系4によって測定光が所定の一定速度で周期的に測定対象空間に走査されるようにモータ制御回路21を制御する。そして、信号処理部23から入力される距離と、走査角度検出部15を介して検出した走査角度等の測定情報、或いは、監視対象領域に監視対象物が存在することを表す監視対象物検知信号を、インタフェースを介して接続された外部装置に出力する。尚、信号処理装置は、ケーシング2の内部に収容され、走査式測距装置1と一体で構成される以外に、ケーシング2の外部に設置され、走査式測距装置1と別体で構成されていてもよい。後者の場合には、信号処理装置はA/D変換部22等が搭載されたケーシング2内部の制御基板17と信号線を介して接続され、或は無線通信部を介して接続される。走査角度検出部15から入力されるエンコーダパルスに同期して、信号処理部23から駆動回路3bに出力される駆動パルス信号S1により赤外半導体レーザ3aがパルス駆動され、測定対象空間にパルス状の測定光S2が照射される。当該測定光S2が被測定物Tに照射され、被測定物Tからの反射光S3がアバランシェフォトダイオード5aで光電変換され、さらに増幅回路5bで増幅された反射信号S4がA/D変換部22に入力される。A/D変換部22でA/D変換されたデジタルの反射信号が信号処理部23に入力され、信号処理部23で駆動パルス信号S1と反射信号の時間差Δtが求められ、以下の式に基づいて被測定物T迄の仮の距離D1が算出される。D1=ΔtC/2但し、Cは光速である。ここで、時間差Δtとは測定光に対する反射光の遅延時間をいい、上述の例では測定光の照射時期を駆動パルス信号S1の立ち上がり時期で代用しているが、測定光を検知する光電センサを用いて測定光そのものの立ち上がり時期を検知してもよい。一方、走査角度検出部15から入力されるエンコーダパルスが基準位置を示すときに、測定光がプリズム16に照射され、アバランシェフォトダイオード5aで検出されたプリズム16からの反射光S3に基づく時間差Δt ́に対応する基準距離D2が以下の式に基づいて算出される。D2=Δt ́C/2但し、Cは光速である。被測定物迄の距離Dが、D1-D2によって算出される。当該基準距離D2は、走査式測距装置1に組み込まれた赤外半導体レーザ3a、駆動回路3b、アバランシェフォトダイオード5a等の特性ばらつきや、光学系の機差による計測距離のばらつきを吸収して、被測定物迄の正確な距離を算出するための補正値となる。ところで、反射信号S4の立上り時期を検知するために所定の閾値電圧と比較する比較器を設ける場合、同じ時期に発生する反射信号S4であっても、その信号強度によって立ち上がり波形の傾きが異なるために、比較器からの出力時期が変動して、反射信号S4の立上り時期を正確に検知できない虞がある。そのため、信号処理部23は、反射信号S4を一次微分し、一次微分反射信号の立上り時期を基準に当該一次微分反射信号の正領域の重心位置を算出し、当該重心位置に対応する時期を反射光S3の検出時期として求めるように構成されている。以下、信号処理部23について詳述する。図3に示すように、信号処理部23は信号処理用のゲートアレイやデジタルシグナルプロセッサを備えたASIC等の集積回路で構成され、上述した被測定物迄の距離Dを算出する距離算出部230と、距離算出部230で算出された距離情報等に基づいて監視対象物の有無を判定する監視対象物判定部231と、駆動回路3bや距離算出部230等を駆動するためのクロック信号を生成するパルス信号生成部232を備えている。距離算出部230は、上述した距離D1,D2を算出する測距演算部23aと、算出された補正距離D2を記憶する補正データ記憶部23cと、上述した距離補正演算を行なう補正処理部23bを備えている。距離算出部230は、測定光と反射光との間の所定の相関関係、所定の走査角度毎に当該走査式測距装置1から監視対象領域内に存在する物体までの距離を算出する。所定の相関関係とは、TOF方式では測定光に対する反射光の遅延時間と距離との相関関係、AM方式では測定光に対する反射光の位相差と距離との相関関係をいう。監視対象物判定部231は、走査式測距装置1で検知された物体からの反射光が、監視対象物以外の微小な埃や虫等から反射したノイズ光であるか、監視対象領域内に進入または侵入した監視対象物から反射した信号光であるか否かを判定するために設けられている。監視対象物判定部231によって、監視対象領域内に監視対象物が存在すると判定されると、その信号がシステム制御部24に出力され、システム制御部24から外部装置に監視対象物検知信号が出力される、つまり、システム制御部24が監視対象物検知信号を外部に出力する信号出力部となる。外部装置は、システム制御部24から監視対象物検知信号が入力されると、監視対象領域内に設置されている装置を安全のために停止制御する等の予め設定された所定の処理を実行する。図4には、走査式測距装置1から最大距離が10m前後に設定された監視対象領域に向けて、走査周期30msec.で測定光を繰り返し走査し、走査角度θ=0.25°毎に測定光に対する物体からの反射光を検知することにより、人間の腕程度の大きさの監視対象物を検出する場合の説明図が示されている。この例では、走査式測距装置1から10m離れた位置で、走査角度θが0.25°の幅が約4.36cmとなる。図4の上段には、走査式測距装置1から反時計周りに測定光が回転走査され、左側が1回目の走査時の状態、中央が2回目の走査時の状態、右側が3回目の走査時の状態が示されている。符号1l,2l,3l,,10l,11lは走査角度方向ステップとも記す。を示している。1回目走査時に走査角度方向2l,3lで物体Tが検知され、2回目走査時に走査角度方向2l,3lで物体Tが検知されるとともに、走査角度方向5l,6lでも他の物体黒丸で示されているが検知され、3回目走査時に走査角度方向3l,4lで物体Tが検知されている。この例では、大きな円形で示される物体Tが監視対象物であり、小さな黒丸で示される物体が微小なゴミや虫等のノイズ物体である。図4の下段には、監視対象物判定部231による判定結果を表わすテーブルが示されている。図中、計測結果の欄には、距離算出部230で算出された距離が監視対象領域内の距離であるか否か、つまり監視対象領域内に物体が有るか無いかが有/無で表記されている。また、連続数の欄には、監視対象領域内距離が同一走査角度方向で連続して算出された回数が表記され、N値フィルタ処理結果の欄には、監視対象領域内の距離が同一走査角度方向で2回連続して算出された場合の結果が有/無で表記されている。監視対象領域が壁等で区画された領域では、監視対象領域内に物体が存在しない場合でも、距離算出部230によって全ての走査角度方向で壁までの距離が算出されることになる。つまり、走査式測距装置1から壁までの距離よりも短い距離が算出された場合に、監視対象領域内の特定の走査角度方向に物体が存在することになる。従って、距離算出部230によって特定の走査角度方向で算出された距離が、監視対象領域を区画する距離よりも短いときに、監視対象物判定部231によって、監視対象領域内に物体が存在すると判断される。以下では、その距離を監視対象領域内距離と表記する。この例では、監視対象物判定部231は、距離算出部230によって、特定の走査角度方向でN走査回数連続して監視対象領域内距離が算出されたときに、特定の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定する監視対象物判定処理を実行するように構成されている。以下の説明では、この条件を第1条件と記す。走査回数Nは2以上の整数で、適宜設定される値であり、本実施形態ではN=2に設定されている。図4に示す例では、同一の走査角度方向に微小なゴミや虫等のノイズ物体がN回連続して検知されるこの例では、30msec.で2回検知される確率が極めて低いという条件の下で、監視対象物判定部231によって監視対象物の有無が判定されている。これによって、監視対象物の有無の判定精度を高めることができる。しかし、この場合でも、図4の下段テーブルの2回目走査時の走査角度方向5lのN値フィルタ処理結果の欄が有となっているように、確率が低くてもノイズ物体がN回連続して検知され、監視対象物が存在すると誤検知される虞がある。そのため、監視対象物判定部231は、さらに、距離算出部230によって特定の走査角度方向で2走査回数連続して算出された各距離の差分を算出し、その値が所定の閾値より小さいときに、前記監視対象物判定処理を実行するように構成されていることが好ましい。以下、この条件を第2条件と記す。当該所定の閾値は、監視対象物の大きさ及び移動速度に基づいて設定される値で、一走査周期の間に特定の走査角度方向に監視対象物が移動可能な距離以下の値に設定される。同一の走査角度方向にN回連続して物体が検知される場合であっても、物体までの距離が大きく異なる場合には、異なる物体であり連続して検知される同一の物体ではないと判定するのである。さらに、監視対象物判定部231は、監視対象物判定処理で、距離算出部230によって、N走査回数連続して監視対象領域内距離が算出された特定の走査角度方向が、M本連続して存在するときに、これらの特定の走査角度方向に監視対象物が存在すると判定するように構成されていることが好ましい。以下、この条件を第3条件と記す。連続する走査角度方向の本数Mは2以上の整数であり、監視対象物の大きさに応じて適宜設定される値であり、本実施形態ではM=2に設定されている。つまり、隣接する二本の走査角度方向で同じ走査時期に物体が検知される場合に、監視対象物が存在すると判定することによって、監視対象領域内に存在するサイズの小さなノイズ物体が監視対象物であると誤検知されることが回避される。これにより図4の下段のテーブルで、2回目の走査時に走査角度方向5lで監視対象物が存在するとの誤判定を回避することができるようになる。この場合にも、監視対象物判定部231は、連続するM本の走査角度方向で2走査回数連続して算出された各距離の差分を算出し、その値が所定の閾値より小さいときに、上述した監視対象物判定処理を実行するように構成されていることが好ましい。以下、この条件を第4条件と記す。一方、図4の下段テーブルの3回目走査時の走査角度方向4lのN値フィルタ処理結果の欄が無となっているように、監視対象物が測定光の走査方向に沿って移動する場合に、監視対象物が細り、あるいは消失する虞がある。この対策として、監視対象物判定部231は、距離算出部230によって、特定の走査角度方向でN走査回数連続して監視対象領域内距離が算出された当該N走査回数目の走査時に、当該特定の走査角度方向を含むM本の連続する走査角度方向で監視対象領域内距離が算出された場合であって、当該M本の何れかの走査角度方向で監視対象領域内距離がN走査回数連続して算出されていない場合には、当該走査時に当該走査角度方向で監視対象領域内距離がN走査回数連続して算出されたと看做して、上述の監視対象物判定処理を実行するように構成されていることが好ましい。以下、この条件を第5条件と記す。図4の下段のテーブルでは、3回目走査時に、距離算出部230によって走査角度方向4lで距離が算出されているが、2回目走査時に走査角度方向4lで距離が算出されていないために、第1条件を満たさず、N値フィルタ処理結果の欄が無となっている。その結果、第3条件を満たさず、走査角度方向3l,4lで監視対象物が存在しないと判定される。しかし、図10に示すように、第5条件に基づけば、3回目の走査時に走査角度方向4lでN値フィルタ処理結果の欄が無から有となって、第3条件が満たされるので、走査角度方向3l,4lで監視対象物が存在すると判定されるようになる。つまり、第5条件は、測定光の走査方向に沿って移動する物体が細ることを回避するために、物体を走査方向に膨らませる処理である。監視対象物判定部231は、距離算出部230によって、特定の走査角度方向でN走査回数連続して監視対象領域内距離が算出された当該N走査回数目の走査時に、当該特定の走査角度方向を含むM本の連続する走査角度方向の何れかで監視対象領域内距離が算出されなかった場合であって、前回の走査時に監視対象領域内距離が算出されていた場合には、当該走査時にその走査角度方向で監視対象領域内距離が算出されたと看做して、上述した前記監視対象物判定処理を実行するように構成されていることが好ましい。以下、この条件を第6条件と記す。図12に示すように、第6条件に基づけば、3回目の走査時に走査角度方向2lでN値フィルタ処理結果の欄が無から有となって、第3条件が満たされるので、走査角度方向2l,3lで監視対象物が存在すると判定されるようになる。つまり、第6条件も、測定光の走査方向に沿って移動する物体が細ることを回避するために、物体を走査方向に膨らませる処理である。図13には、監視対象物判定部231が、上述した第5条件及び第6条件の双方を採用した場合が示されている。さらに、上述した走査回数Nの値が、距離算出部230によって算出された物体までの距離または監視対象物の大きさに依存して、異なる値に設定されていることが好ましい。具体的に、距離算出部230によって算出された距離が短い場合には、当該距離が長い場合に比べて走査回数Nの値を小さく設定し、監視対象物の大きさが小さい場合には、監視対象物の大きさが大きい場合に比べて走査回数Nの値を小さく設定することにより、状況に対応して判定精度を向上させることができる。またさらに、連続する走査角度方向の本数Mの値が、距離算出部230によって算出された距離に依存して、異なる値に設定されていることが好ましい。具体的に、距離算出部230によって算出された距離が短い場合には、当該距離が長い場合に比べて連続する走査角度方向の数Mの値を大きく設定することにより、状況に対応して判定精度を向上させることができる。図3に戻り、監視対象物判定部231は、走査角度/距離記憶部23dと、物体検知履歴記憶部23eと、N値フィルタ記憶部23fと、監視対象領域設定部23gと、領域判定処理部23hと、N値フィルタ処理部23iと、データ復元処理部23jと最小検出物判定処理部23kとを備えている。監視対象領域設定部23gは、走査式測距装置1により監視すべき監視対象領域の境界を規定する領域データが記憶されたメモリを備えている。当該領域データは、システム制御部24に接続された外部装置から入力され、システム制御部24を介して当該メモリに予め記憶されている。走査角度/距離記憶部23dには、距離算出部230で算出された物体の走査角度と距離が記憶される。物体検知履歴記憶部23eには、領域判定処理部23hの処理結果が記憶される。また、N値フィルタ記憶部23fには、N値フィルタ処理部23iの処理結果が記憶されるとともに、データ復元処理部23jによって値が更新される。図5に示すように、本発明の信号処理装置は、信号処理部23及びシステム制御部24で構成されている。当該信号処理装置では、距離算出部230で上述した距離算出処理S1が実行され、その結果に基づいて、領域判定処理部23hで領域判定処理S2が実行され、N値フィルタ処理部23iでN値フィルタ処理S3が実行され、データ復元処理部23jでデータ復元処理S4が実行され、最小検出物判定処理部23kで最小検出物判定処理S5が実行され、システム制御部24で障害物検知信号出力処理S6が実行される。図6に示すように、領域判定処理部23hで実行される領域判定処理では、先ず、走査角度/距離記憶部23dから走査方向に沿った走査角度と距離が順番に読み出されSA1、算出された距離が監視対象領域設定部23gで設定された監視対象領域の領域外縁距離より短いか否かが判定されるSA2。距離算出部230で算出された距離が領域外縁距離以上の場合にはSA2,N、物体無と判定されて、その値が物体検知履歴記憶部23eに記憶されSA5、距離算出部230で算出された距離が領域外縁距離よりも短い場合にはSA2,Y、前回の算出距離との差分が所定の閾値よりも小さいか否かが判定されるSA3。前回の算出距離との差分が所定の閾値以上であればSA3,N、前回検知した物体と今回検知した物体が異なる物体であるため、物体無と判定されて、その値が物体検知履歴記憶部23eに記憶されSA5、前回の算出距離との差分が所定の閾値未満であればSA3,Y、物体有と判定されて、その値が物体検知履歴記憶部23eに記憶されるSA4。このような処理が走査周期単位で全走査角度方向に沿って実行されるSA6。つまり、領域判定処理部23hでは上述の条件2に対応する処理が実行される。図7に示すように、N値フィルタ処理部23iで実行されるN値フィルタ処理では、物体検知履歴記憶部23eから走査方向に沿って物体検知履歴が順番に読み出されSB1、各走査角度方向にN走査回数連続して物体有と判定されているか否かが判定されるSB2。特定の走査角度方向にN走査回数連続して物体有と判定されていない場合にはSB2,N、当該走査角度方向に障害物無と判定されて、その結果がN値フィルタ記憶部23fに記憶されSB4、特定の走査角度方向にN走査回数連続して物体有と判定されている場合にはSB2,Y、当該走査角度方向に障害物有と判定されて、その結果がN値フィルタ記憶部23fに記憶されるSB3。このような処理が走査周期単位で全走査角度方向に沿って実行されるSB5。つまり、N値フィルタ処理部23iでは、上述の条件1に対応する処理が実行される。N値フィルタ処理とは、外乱により発生した生存時間の短いデータを除去するフィルタ処理である。図8に示すように、データ復元処理部23jで実行されるデータ復元処理では、先ず、N値フィルタ記憶部23fから走査方向に沿ってN値フィルタ結果が順番に読み出されるとともに、物体検知履歴記憶部23eから走査方向に沿って物体検知履歴が順番に読み出されるSC1。次に、特定の走査角度方向のN値フィルタ結果が障害物有と判定されSC2、且つ、当該特定の走査角度方向に隣接する走査角度方向のN値フィルタ結果が障害物無と判定された場合にSC3、当該特定の走査角度方向に隣接する走査角度方向の物体検知履歴が物体有と判定されているとSC4、当該特定の走査角度方向に隣接する走査角度方向で障害物有と判定されて、その結果がN値フィルタ記憶部23fに上書き記憶される。ステップSC2,SC3,SC4で否定判定されると何も処理せずにステップSC6に以降する。ステップSC6では、測定光の走査方向に沿って順番に、各走査角度方向を特定の走査角度方向として、上述のステップSC1からSC5の処理を実行する。その後、測定光の走査方向とは逆の走査方向に沿って順番に、各走査角度方向を特定の走査角度方向として、上述のステップSC1からSC6の処理を実行する。つまり、データ復元処理部23jでは、上述の条件5に対応する処理が実行される。図9に示すように、最小検出物判定処理部23kで実行される最小検出物判定処理では、データ復元処理が行なわれた後に、N値フィルタ記憶部23fから走査方向に沿ってN値フィルタ結果が順番に読み出されSD1、走査方向に沿って連続するM本以上の走査角度方向に対して、障害物有判定されているか否かが判定されるSD2。走査方向に沿って連続するM本以上ここでは、M=2の走査角度方向に対して、障害物有判定されている場合にはSD2,Y、障害物有と最終判定されて、その値が最小検出物判定処理部23kのメモリに記憶されSD3る。走査方向に沿って、全走査角度方向で最終判定が終了するとSD4、メモリに障害物有と最終判定されたデータが記憶されているか否かが判定され、障害物有と最終判定されたデータが全く記憶されていない場合にはSD5、障害物無と最終判定されて、その値が当該メモリに記憶されDS6。つまり、最小検出物判定処理部23kで、上述した条件3に対応する処理が実行される。図11には、データ復元処理部23jで実行されるデータ復元処理の他の例が示されている。上述の条件6に対応する処理である。先ず、N値フィルタ記憶部23fから走査方向に沿ってN値フィルタ結果が順番に読み出されるとともに、物体検知履歴記憶部23eから走査方向に沿って物体検知履歴が順番に読み出されるSE1。次に、特定の走査角度方向のN値フィルタ結果が障害物有と判定されSE2、且つ、当該特定の走査角度方向に隣接する走査角度方向のN値フィルタ結果が障害物無と判定されSE3、さらに、当該隣接走査角度方向の物体検知履歴が物体無と判定されている場合にSE4、物体検知履歴記憶部23eから当該隣接走査角度方向の過去の走査時の物体検知履歴が判定されるSE5。ここで、過去の走査時の物体検知履歴とは、前回の走査時の物体検知履歴をいい、前回の走査時の物体検知履歴で物体有と判定されている場合にSE5、当該特定の走査角度方向に隣接する走査角度方向で障害物有と判定されて、その結果がN値フィルタ記憶部23fに上書き記憶されるSE6。尚、過去の走査時の物体検知履歴として、当該特定の走査角度方向で障害物有と連続して判定されている複数の走査時期に対する当該隣接走査角度方向の物体検知履歴を採用することも可能であり、当該隣接走査角度方向の複数の走査時期に対する物体検知履歴の何れかで物体有と判定されると、ステップSE6の処理が実行されるように処理されてもよい。ステップSE7,8は図8のステップSC6,7と同様である。以上説明した実施形態では、監視対象物判定部231が、N走査回数連続して特定の走査角度方向で監視対象領域内距離が算出されたか否かを判定するN値フィルタ処理を実行した後に、連続するM本の特定の走査角度方向で監視対象領域内距離が算出されたか否かを判定する最小検出物判定処理を実行する例を説明したが、物体検知履歴記憶部に記憶された領域判定処理の結果に基づいて、先ず、連続するM本の走査角度方向で物体が検知されるか否かを判定する最小検出物判定処理を実行して、その結果に基づいて、N走査回数連続して特定の走査角度方向で距離が算出されたか否かを判定するN値フィルタ処理を実行するように構成してもよい。この場合、信号処理装置では、距離算出部230で距離算出処理が実行され、その結果に基づいて、領域判定処理部23hで領域判定処理が実行され、最小検出物判定処理部23kで最小検出物判定処理が実行され、その結果に基づいてN値フィルタ処理部23iでN値フィルタ処理が実行され、システム制御部24で障害物検知信号出力処理が実行される。監視対象領域内で物体が移動する場合には、最小検出物判定処理の結果、連続するM本の走査角度方向で距離が算出される場合であっても、前回の走査時期から今回の走査時期の間に物体に走査角度方向が全く重畳しないようにずれると、N値フィルタ処理で障害物が全く検知されない事態が発生する。この場合には、N値フィルタ処理の前に、所定の補正処理が実行されるように構成すればよい。当該補正処理として最小検出物判定処理の結果、連続して距離が算出されたM本の走査角度方向に隣接するP本Pは自然数の走査角度方向で強制的に物体有と判定して、物体を走査方向に沿って膨張させる処理を採用することができる。Pの値は適宜設定すればよいが、M本の連続した走査角度方向の両側に膨張させてもよいし、片側にのみに膨張させてもよい。後者の場合、過去複数回の走査時に距離算出部230で算出された距離に基づいて物体の移動方向を求めて、当該移動方向に膨張させるのが好ましい。上述した実施形態は、本発明による走査式測距装置の信号処理装置、信号処理方法、及び走査式測距装置の一例であり、走査式測距装置の具体的構造、信号処理装置の具体的な回路構成、信号処理方法を実現するソフトウェアの具体的な手順等は、本発明による作用効果を奏する範囲において適宜変更設計できることはいうまでもなく、本発明の技術的範囲が上述の例に限定されるものではない。"