洗濯物を収容して回転する洗濯槽と、前記洗濯槽を収容する外槽と、前記洗濯槽を駆動する駆動手段と、前記外槽内の泡の量をセンシングする泡センサと、前記泡センサからの出力により前記外槽内の泡量を判断し、前記駆動手段の制御を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記洗濯槽の内壁面に洗濯物が張り付かない程度の低速で前記洗濯槽を回転させる低速撹拌工程と、洗濯物が前記洗濯槽の内壁面に張り付いた状態となるように高速で前記洗濯槽を回転させる高速回転工程とを有する洗い工程を行い、前記低速撹拌工程中に前記泡センサの出力が所定条件になると、前記高速回転工程を行うドラム式洗濯機。前記制御手段は、所定時間において前記泡センサの出力が所定値以上になると、前記高速回転工程を行わないようにする請求項1に記載のドラム式洗濯機。前記制御手段は、所定時間において前記泡センサの出力が所定値以上になると、前記高速回転工程の回転数を低下、または前記高速回転工程の時間の短縮の少なくとも一方を行うようにする請求項1に記載のドラム式洗濯機。前記泡センサは、洗浄水の透過度をセンシングする透過度センサによって構成し、所定時間における前記透過度センサの出力の値によって前記泡量を判定する請求項1~3のいずれか1項に記載のドラム式洗濯機。請求項1~4のいずれか1項に記載のドラム式洗濯機において、少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラム。しかしながら、前記従来構成では、少なくとも布量や水温のみで洗濯槽の回転制御を行おうとすると、洗濯物の汚れ量や洗剤投入量が不明なため、高速の回転を行うことで洗濯槽中の泡を不要に増大させてしまう場合がある。泡が極端に多く立つということは、一般に洗濯物の汚れが少ないか、または洗濯物の汚れ以上の洗浄力を有する洗剤が投入されていることを示している。泡が極端に多くなりすぎると、洗濯槽を回転させるモータの負荷が大きくなり電力消費の無駄になってしまうという課題を有していた。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、洗濯機の中の泡量を監視して洗浄制御を効率よく行えるドラム式洗濯機を提供することを目的とする。前記従来の課題を解決するために、本発明のドラム式洗濯機およびプログラムは、洗濯物を収容して回転する洗濯槽と、前記洗濯槽を収容する外槽と、前記洗濯槽を駆動する駆動手段と、前記外槽内の泡の量をセンシングする泡センサと、前記泡センサからの出力により前記外槽内の泡量を判断し、前記駆動手段の制御を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記洗濯槽の内壁面に洗濯物が張り付かない程度の低速で前記洗濯槽を回転させる低速撹拌工程と、洗濯物が前記洗濯槽の内壁面に張り付いた状態となるように高速で前記洗濯槽を回転させる高速回転工程とを有する洗い工程を行い、前記低速撹拌工程中に前記泡センサの出力が所定条件になると、前記高速回転工程を行うものである。これによって、給水後に、低速で回転する工程を行うことで洗濯物が十分に洗剤の混ざった洗浄水で濡れた状態になり、洗剤の界面活性剤が洗濯物の汚れに吸い付く。泡センサの出力状態に応じて洗濯槽を高速で回転させる制御を調整することで、必要なだけ洗濯物近傍の洗剤の混ざった洗浄水および洗剤に付着した汚れを引きはがすことができる。本発明のドラム式洗濯機は、必要なだけ洗濯物近傍の洗剤の混ざった洗浄水および洗剤に付着した汚れを引きはがすことができるので、不要に泡立たせることなく必要なだけの洗浄動作を行い、無駄な動作、電力を消費することを抑制できる。第1の発明のドラム式洗濯機は、洗濯物を収容して回転する洗濯槽と、前記洗濯槽を収容する外槽と、前記洗濯槽を駆動する駆動手段と、前記外槽内の泡の量をセンシングする泡センサと、前記泡センサからの出力により前記外槽内の泡量を判断し、前記駆動手段の制御を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、前記洗濯槽の内壁面に洗濯物が張り付かない程度の低速で前記洗濯槽を回転させる低速撹拌工程と、洗濯物が前記洗濯槽の内壁面に張り付いた状態となるように高速で前記洗濯槽を回転させる高速回転工程とを有する洗い工程を行い、前記低速撹拌工程中に前記泡センサの出力が所定条件になると、前記高速回転工程を行うものである。このような構成によれば、給水後に、低速で回転する工程を行うことで洗濯物が十分に洗剤の混ざった洗浄水で濡れた状態になり、洗剤の界面活性剤が洗濯物の汚れに吸い付く。泡センサの出力状態に応じて洗濯槽を高速で回転させる制御を調整することで、必要なだけ洗濯物近傍の洗剤の混ざった洗浄水および洗剤に付着した汚れを引きはがすことができる。このため、不要に泡立たせることなく必要なだけの洗浄動作を行い、無駄な動作、電力を消費することを抑制できる。第2の発明は、第1の発明のドラム式洗濯機の前記制御手段は、所定時間において前記泡センサの出力が所定値以上になると、前記高速回転工程を行わないようにするものである。このため、洗濯物の汚れが洗剤量の洗浄力を大きく下回って泡が多いようであれば、高速で回転させる工程を行なわずに洗浄を終了するので、過剰に泡立った状態での高速回転によるモータへの負荷を低減でき、無駄な動作、電力を消費することがない。第3の発明は、第1の発明のドラム式洗濯機の前記制御手段は、所定時間において前記泡センサの出力が所定値以上になると、前記高速回転工程の回転数を低下、または前記高速回転工程の時間の短縮の少なくとも一方を行うようにするものである。これにより、洗濯物の汚れが洗剤の洗浄力を下回って泡が過剰であれば、洗濯物からはがす汚れが少ないので高速回転の回転数の低下または工程時間の短縮を行っても十分な洗浄性能が得られるので過剰な泡立ちを抑制できる。このため、過剰に泡立った状態での高速回転によるモータへの負荷を低減でき、無駄な動作、電力を消費することがない。第4の発明は、第1~3のいずれか1つの発明のドラム式洗濯機の前記泡センサは、洗浄水の透過度をセンシングする透過度センサによって構成し、所定時間における前記透過度センサの出力の値によって前記泡量を判定するものである。これによって、泡の多少を洗浄水の透過度を監視するだけで容易に判定することができる。第5の発明は、第1~4のいずれか1つの発明のドラム式洗濯機において、少なくとも一つの手段をコンピュータに実行させるためのプログラムである。これによって記録媒体や通信回線でのダウンロードによって運用途中でのプログラムの変更や追加を行うことができるので、新たな仕様変更に対応できる。以下、本発明の実施の形態1~2について、図面を参照しながら説明する。なお、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機の概略構成図である。図1に示すように、洗濯機全体の外箱1の内部に外槽2が配設されている。外槽2の内側に洗濯槽としてのドラム3が水平方向から背面方向へ下向きに傾斜した回転軸によって回転可能な状態で配設されている。ドラム3は、背面に駆動手段としてのモータ4が接続されて、モータ4の回転によりドラム3が回転する。また、ドラム3には外周面に複数の通孔が設けられており、洗濯槽、脱水槽、乾燥槽としても機能する。外槽2の最下部には、取水口5が接続されており、取水口5には循環水路12が連通されている。取水口5から取り込んだ洗浄水は循環水路12を通り、吐出口11からドラム3に吐出されることで、循環している。循環水路12への水の取り込みは、循環水路12内に設けられた循環ポンプ13を用いて行われる。これによって、循環水路12による洗浄水の循環は循環ポンプ13の制御のみで行えるので、ドラム3の回転による水流など、通常洗浄力を制御する洗浄制御とは関係なく洗浄水を循環させることができる。循環時の循環水に洗濯物の繊維や髪の毛などの異物が多く含まれると、循環ポンプ13や排水管7が詰まる恐れがあるため、取水口5と循環ポンプ13の間にフィルタ15を設置して洗濯物の繊維や髪の毛などの異物が取り除かれている。循環水路12内でフィルタの上流側には、泡センサとして機能する透過度センサ14が設置されている。透過度センサ14は、例えばLED等の発光素子とフォトトランジスタ等の受光素子で構成されている。これらの素子に挟まれた部分の経路は透光性の材料でできている。発光素子から発光した光が洗浄水を通して受光素子で受光され、電圧に変換されて制御手段16に出力される。排水弁6は、取水口5と循環ポンプ13の間に設けられ、排水弁6の下流にある排水管7に接続している。取水口5には外槽2およびドラム3に給水された水位を検知するための水位検知手段としての水位センサ8が設置されている。水位センサ8は、給水後にすぐに浸水する位置に設置される。水位センサ8は、たとえば隔膜ダイアフラムに加わる圧力を膜の変形として検出することで水位を検知する。隔膜の変形を検出する方法としては、静電容量の変化やひずみゲージが使われる。給水口9は水道に接続されて、給水弁10を介して外槽2やドラム3を順次、洗浄水やすすぎ水で満たす。制御手段16は、マイクロコンピュータ等で構成されて、水位センサ8からの水位検出信号を入力し、排水弁6、給水弁10の開閉、モータ4や循環ポンプ13の制御等を行うことによって、すべての洗濯工程の制御を行う。また、透過度センサ14の受光素子からの出力値を洗浄水の透過度として入力処理を行い、この透過度をもとにして洗浄水の泡量を判定する。透過度は透過度センサ14の受光素子の出力電圧から換算される。透過度が高いほど電圧が低くなるので、循環水路12を通過する洗浄水の泡が多く透過度が低いと、高い電圧が出力される。さらに、制御手段16は、モータ4に流れる電流信号を検知してドラム3の重さつまり洗濯物の重量を判定する布量検知手段としての機能も有している。次に、本発明の実施の形態1のドラム式洗濯機の動作について、図2を参照しながら説明する。図2は、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機の洗浄制御を示すフローチャートである。洗濯機に洗濯物が投入されて洗濯を開始すると、制御手段16は、洗濯物の量を検出する布量検知を行うS1。布量検知は、モータ4を制御して洗濯物とともにドラム3を回転させるときのモータ4の電流信号の大きさ、電流変化量や回転角の変化などの少なくとも1つのモータ動作に関する情報を検出することによって行う。基本的な給水量は、この洗濯物の量をもとに決定する。たとえば、洗濯物の量が少と判定された時は、制御手段16は、低水位のWL1を設定水位とする。洗濯物の量が中と判定された時は、制御手段16は、中水位のWL2を設定水位とする。また、洗濯物の量が多と判定された時は、制御手段16は、高水位のWL3を設定水位とするS2。次に、制御手段16は、給水弁10を開放してS3、外槽2およびドラム3に設定水位になるまで給水を行うS4。給水中は、制御手段16により循環ポンプ13を制御して、洗剤とともに給水された洗剤水が循環水路12を介して吐出口11より外槽2へ循環することで洗剤の水への溶け込みを促進する。吐出口11からドラム3内に循環水が吐出すると洗剤が水に溶ける前に衣類が水を吸うため、循環ポンプ13の回転数は、ドラム3内に循環水があまり吐出しない程度に弱く設定されている。次に、制御手段16が設定水位に到達したことを確認するとS4のYES、給水弁10を閉じS5、第1の低速撹拌工程を開始するS6。第1の低速撹拌工程でのドラム3の回転数は洗濯物がドラム3内で持ち上げられ、ドラム3の上部より重力によって落下し、ドラム3の内壁面に遠心力によって張り付かない程度の回転数である。これによって、落下時の運動エネルギーが洗濯物に効果的に加えられる。第1の低速撹拌工程の回転数は、洗濯物の量にも依存するが50rpm以下が好ましい。回転方向は、同一方向でも、定期的に逆転させてもよい。この時、制御手段16が循環ポンプ13を1分間起動する。洗剤が十分に溶けた洗浄水が循環水路12を介して吐出口11よりドラム3内へ循環される。これによって、洗浄水の洗濯物への浸透が促進されるS7。このため、循環ポンプ13の回転数は、ドラム3内に循環水がしっかり吐出して洗濯物に洗浄水が浸透しやすくできる回転数とする。次に、制御手段16は、循環ポンプ13を停止してS8、1分間、洗浄水が循環水路12を循環しない状態にして、泡をドラム3と外槽2に滞留させる。循環ポンプ13の停止から1分間が経過すると、制御手段16は、再び循環ポンプ13を起動してS9、洗浄水が循環水路12を介して吐出口11よりドラム3内へ循環されるようにする。循環ポンプ13の再起動時に、制御手段16は、透過度センサ14からの出力を読み出して洗浄水の透過度を検知し、洗浄水の泡量を判定するS10。例えば、洗浄開始から常に透過度センサの出力をモニタすると図3のようになる。図3は、本発明の実施の形態1の洗い工程における透過度センサの出力を示す図である。給水終了後に、第1の低速撹拌工程S6とともに循環ポンプ13をONするS7ことで、洗剤の溶け込んだ洗浄水が循環水路12を通って吐出口11からドラム3にシャワーとなって吐出される。これにより、洗剤による泡が発生して、透過度センサの出力は急激に高くなりZ1、ある程度の時間が経過すると、透過度センサ14の出力は安定した値を示すZ2。循環ポンプ13の駆動開始から1分間が経過して、循環ポンプ13が停止するとS8、循環水路12の洗浄水の循環が止まる。このため、泡は水面より低い位置にある循環水路12の取水口5から離れてドラム3や外槽2に滞留する。すると、透過度センサ14の出力は徐々に低くなるZ3。ある程度の時間が経過すると、透過度センサ14の出力は安定した値を示すZ4。この2分間においては、ドラム3の撹拌は続いているため、洗濯物に洗浄水が浸透していき、洗濯物の汚れを浮き出させている。ドラム3による洗浄水や洗濯物の撹拌によって泡が発生してくるが、洗濯物の汚れが多いほど洗剤成分を消費するため泡は発生しにくくなる。循環ポンプ13の停止から1分経過して循環ポンプ13を再度ONするS9と、ドラム3と外槽2にあった泡が洗浄水とともに取水口5を介して循環水路12に吸い込まれていく。洗濯物の汚れが少ないか、または汚れに対して洗剤量が多すぎれば、洗浄開始からの2分の間に過剰の泡が発生する。この泡の多くが循環水路12を通過していく。このため、循環ポンプ13の動作を再開してから例えば10秒後に透過度センサ14の出力電圧を確認してZ5泡量の判定に用いる。透過度センサ14の出力値が所定値、例えば出力電圧が4.5Vより小さければS10のYES、泡量は想定以下とみなして、設定時間経過後S11のYESにモータ4を制御してドラム3の回転を高速にするS12。高速回転工程でのドラム3の回転数は、洗濯物がドラム3の内壁面に張り付く回転数である。より具体的には、遠心力によって洗濯物が含んでいる水分が強制的に離脱することが十分に可能な回転数がよく、150rpm以上が好ましい。より好ましくは300rpm以上である。また、高速回転工程を行う際の単位操作として、連続的な一度の操作で行われる。また、短時間でON/OFFを行うような断続的に繰り返し行うものでもよい。ドラム3の高速回転を行うことで、洗剤による過剰の泡が発生することがあるので、繰り返し行う場合には断続的に高速回転を行う方が好ましい。高速回転工程では、第1の低速撹拌工程時に衣類繊維の汚れ物質に付着した界面活性剤からなる洗剤が含まれている衣類繊維近傍の洗浄水を遠心力によって除去し、繊維中から汚れ物質を洗浄水と共に効率良く除くことができる。さらに、高速回転時に洗浄水を循環ポンプ13によってドラム3内の洗濯物に向けて吐出すれば、汚れがまだ付着していない洗浄水が洗濯物に効果的に吸収される。このように、衣類繊維に含まれる洗浄水の入れ替わりを促進することができる。ドラム3を高速で回転させる時間Tは、洗濯物に含まれる洗浄水を絞り出すことができればよいため比較的短時間でよく、例えば30秒間だけ行う。高速回転工程の時間Tが30秒経過するとS12のYES、制御手段16は、続いて第2の低速撹拌工程を実施するS13。第2の低速撹拌工程ではS6の工程と同様に循環ポンプ13を起動させ、洗浄水が循環水路12を経由して吐出口11からドラム3内へ吐出するようにする。この時、ドラム3は洗濯物が張り付かずドラム3内でゴロゴロと転がる程度の回転数で回転する。なお、循環ポンプ13を稼動させ吐出口11より洗浄水を吐出させるタイミングは連続運転でも間欠運転でも動作可能である。高速回転工程後、さらに継続して第2の低速撹拌の工程を行うことで再び洗剤の化学的性質とドラム3の回転に伴う機械力によって繊維に残存していた汚れ物質もさらに剥ぎ取ることができる。繊維間の洗浄水中の汚れ物質濃度が高い場合には、繊維への再付着が懸念されるが、洗剤の界面活性剤に付着して囲まれた汚れは再付着しにくく、汚れに付着していない界面活性剤のみが洗濯物に吸い付く。よって、残った汚れに対して洗剤による化学的性質を働かせることができる。第2の低速撹拌の工程の時間は、残りの洗剤を洗濯物に十分に浸透させる時間があればよいため、布量に依存しない所定時間に固定する。例えば実施の形態1では所定時間の5.5分たてば洗い工程を終了するS14のYESようにすれば、演算や定数テーブルが少なくて済むため、制御手段16の負荷を軽くすることができる。一方、透過度センサ14の出力値が所定値より大きければ例えば出力値が4.5V以上、泡量が過剰であるとみなしてS10のNO、高速回転工程に移行することなく低速での撹拌を継続する。所定時間の5.5分たてば洗い工程を終了するS14。さらに、透過度センサ14の出力値が所定値より非常に大きければ例えば出力値が4.8V以上、洗い工程を中断して、一部排水して泡を排出し、再び必要なだけ給水する等の消泡工程を行ってもよい。これにより、泡による洗浄性能に対する影響を少なくすることができる。以上のように、洗い工程中の所定時間において透過度センサ14の出力が所定値以上になると、洗濯物の汚れが洗剤の洗浄力を大きく下回って泡が多いとみなし、高速回転工程を行なわずに洗浄を終了する。これによって、無駄な動作、電力の消費を抑制することができる。また、実施の形態1では、所定時間実施の形態1では循環ポンプ13の再起動から10秒後に透過度センサ14からの出力を読み出して泡量を判定することとしたが、ドラム3の高速回転を行う予定の時間まで、つまりS11で設定した時間の間に定期的もしくは常に透過度センサ14の出力を読み出してもよい。このようにすれば、透過度センサ14の出力が所定値以上になった時点で、高速回転工程を行わないようにすることができる。これにより、洗濯物の種類によって後から泡立つような素材が使われていて泡が多くなるようであっても、泡をいっそう立たせる高速回転工程を行なわずに洗浄を終了するので、無駄な動作、電力を消費することがない。また、実施の形態1では、透過度センサ14からの出力を読み出して泡量を判定することしたが、泡量を検知する泡検知水位センサを用いてもよい。泡検知水位センサは、例えば、取水口5付近の洗い工程時に必ず水没する外槽2の壁面と、通常水量を給水して泡量が想定以上に発生したときに水没する外槽2の壁面の2箇所に電極を設置して、その電極間の抵抗値をセンシングする。このようなセンサを設けることにより、洗浄水自体が洗濯物の汚れの溶け出しによって濁度が高くなったとしても、洗浄水の透過度に関係なく泡自体の増加を検知することができるので、汚れの種類に関係なく泡量の判定が可能である。なお、本実施の形態で説明した手段は、CPUまたはマイコン、RAM、ROM、記憶記録装置、I/Oなどを備えた電気情報機器、コンピュータ、サーバ等のハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施してもよい。プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録、もしくはインターネットなどの通信回線を用いて配信することで新しい機能の配布更新やそのインストール作業が簡単にできる。なお、ドラム式洗濯機だけでなく、乾燥機能付きのドラム式洗濯乾燥機としても同様の効果が得られる。実施の形態2本発明の実施の形態2は、ドラム式洗濯機の概略構成は本発明の実施の形態1で説明したドラム洗濯機と同じ構成である。構成の詳細な説明は、実施の形態1のものを援用する。本発明の実施の形態2において、制御手段16は、所定時間において透過度センサ14の出力が所定値以上になると、高速回転工程におけるドラム3の回転数を低下させるか、または高速回転工程の時間の短縮をするか、少なくとも一方を行うようにする。以下、図4を用いて詳細に説明する。図4は、本発明の実施の形態2におけるドラム式洗濯機の洗浄制御を示すフローチャートである。S9までは実施の形態1と同様である。S15において、透過度センサ14の出力電圧が4.0Vより小さければS15のYES、泡量が通常であるとみなし、設定時間経過するとS16のYES、高速回転工程を開始するS17。このときを、泡が過剰に発生していない通常とし、ドラム3を300rpmで30秒間回転させる。出力電圧が4.0V以上でS15のNO、4.5Vより小さければS18のYES、泡量が過剰であるとみなす。設定時間経過するとS19のYES、透過度センサ14の出力値が所定電圧よりも小さかった場合の高速回転工程と比べて回転数を低下させ、通常の半分の回転数である150rpmでドラム3を回転させるS20。出力電圧が4.5V以上でS18のNO、4.8Vより小さければS21のYES、さらに時間を短縮して、通常の半分である15秒とする。設定時間経過するとS22のYES、高速回転工程を行うS23。出力電圧が4.8V以上であればS21のNO、高速回転工程を行わずに低速撹拌を継続し、そのまま所定時間経後S24のYES、洗い工程を終了する。なお、高速回転工程の回転数の低下や時間の短縮は、どちらか一方のみ行うものとしてもよい。このように、洗濯物の汚れが洗剤量の洗浄力を下回って泡が多いようであれば、洗濯物からはがす汚れが少ないので高速回転の回転数の低下または工程時間の短縮を行っても十分な洗浄性能が得られるので、無駄な動作、電力を消費することがない。