走行経路の路面に敷設された誘導ラインの位置を検出しながら該誘導ラインに沿って走行する無人車両であって、車長方向に延びる車体中心線上に離間して設けられ、前記路面の画像データをそれぞれ出力する第1および第2撮像手段と、前記画像データに基づいて姿勢角を算出する姿勢角算出部と、前記姿勢角が目標値になるように車輪の操舵角を制御する操舵制御部と、を備え、前記姿勢角算出部は、前記第1および第2撮像手段から出力された2つの前記画像データにおける前記誘導ラインの位置に基づいて前記姿勢角を算出する第1算出動作、および前記第1または第2撮像手段から出力された1つの前記画像データにおける前記誘導ラインの位置に基づいて前記姿勢角を算出する第2算出動作を選択的に行うことを特徴とする無人車両。前記姿勢角算出部は、前記第1および第2撮像手段から出力された前記画像データの両方に前記誘導ラインが含まれている場合は、前記第1算出動作により前記姿勢角を算出し、前記第1および第2撮像手段から出力された前記画像データのいずれか一方にのみ前記誘導ラインが含まれている場合は、当該一方の前記画像データを用いて、前記第2算出動作により前記姿勢角を算出することを特徴とする請求項1に記載の無人車両。現在の走行位置を特定する位置特定部をさらに備え、前記走行経路は、前記姿勢角を高精度に修正する必要がある高精度区間とその必要がない通常区間とに分かれており、前記姿勢角算出部は、前記位置特定部により特定された前記走行位置が前記通常区間に含まれている場合に限って前記第2算出動作により前記姿勢角を算出することを特徴とする請求項2に記載の無人車両。前記誘導ラインは、最大断線長を超えない範囲で部分的に断線しており、前記第1および第2撮像手段の離間距離は、前記最大断線長よりも長いことを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の無人車両。ところで、無人車両には、走行経路の一部に誘導ラインを敷設することができない部分、言い換えると誘導ラインがやむを得ず断線した部分があったとしても、姿勢角を修正しながら走行し続けることが求められている。しかしながら、従来の無人搬送システム30における無人車両32は、領域A1を撮像することにより特定した誘導ライン31の位置と領域A2を撮像することにより特定した誘導ライン31の位置とに基づいて姿勢角θを算出するので、断線によりいずれか一方の領域の画像データに誘導ライン31が含まれなくなると、姿勢角θを算出することができず、走行が不安定になるという問題があった。なお、誘導ライン31は、例えばエレベータの乗入口においてやむを得ず断線する。この場合、断線長は長くても50cmである。本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、誘導ラインが途中で断線していたとしても姿勢角を修正しながら安定して走行し続けることができる無人車両を提供することにある。上記課題を解決するために、本発明に係る無人車両は、走行経路の路面に敷設された誘導ラインの位置を検出しながら該誘導ラインに沿って走行する無人車両であって、車長方向に延びる車体中心線上に離間して設けられ、路面の画像データをそれぞれ出力する第1および第2撮像手段と、画像データに基づいて姿勢角を算出する姿勢角算出部と、姿勢角が目標値になるように車輪の操舵角を制御する操舵制御部とを備え、姿勢角算出部は、第1および第2撮像手段から出力された2つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出する第1算出動作、および第1または第2撮像手段から出力された1つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出する第2算出動作を選択的に行うことを特徴とする。この構成によれば、第1および第2撮像手段から出力された2つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出する第1算出動作だけでなく、第1または第2撮像手段から出力された1つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出する第2算出動作により姿勢角を算出することもできるので、いずれか一方の画像データに誘導ラインが含まれていない場合であっても、他方の画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出し、安定走行を続けることができる。上記無人車両の姿勢角算出部は、例えば、第1および第2撮像手段から出力された画像データの両方に誘導ラインが含まれている場合は、第1算出動作により姿勢角を算出し、第1および第2撮像手段から出力された画像データのいずれか一方にのみ誘導ラインが含まれている場合は、当該一方の画像データを用いて、第2算出動作により姿勢角を算出する。上記無人車両が現在の走行位置を特定する位置特定部をさらに備え、走行経路が姿勢角を高精度に修正する必要がある高精度区間とその必要がない通常区間とに分かれている場合、姿勢角算出部は、位置特定部により特定された走行位置が通常区間に含まれている場合に限って第2算出動作により姿勢角を算出することが好ましい。なお、上記無人車両は、第1および第2撮像手段の離間距離を誘導ラインの最大断線長よりも長くしておくことが求められる。本発明によれば、誘導ラインが途中で断線していたとしても、姿勢角を修正しながら安定して走行し続けることができる無人車両を提供することができる以下、添付図面を参照しつつ、本発明に係る無人車両の好ましい実施形態について説明する。[無人車両の構成]図1に、本発明の一実施形態に係る無人車両を示す。本実施形態に係る無人車両10は、誘導ラインの位置を光学的に検出しながら、車体四隅に設けられた車輪15により主に車長方向に走行するタイプの無人車両である。無人車両10は、第1撮像手段11aおよび第2撮像手段11bを備えている。第1撮像手段11aおよび第2撮像手段11bは、車長方向に延びる車体中心線C上に距離Dだけ離れて配置されている。第1撮像手段11aおよび第2撮像手段11bはCCDカメラ等からなり、その撮像面は路面に向けられている。また、第1撮像手段11aは領域A1の画像データを、第2撮像手段11bは領域A2の画像データをそれぞれ1秒間に数回~数十回の頻度で出力する。後述する姿勢角を精度よく算出する観点から、領域A1および領域A2は広いことが好ましい。したがって、第1撮像手段11aおよび第2撮像手段11bは、広角撮像可能なCCDカメラ等であり、かつ路面からできるだけ離れた位置に取付けられていることが好ましい。図2に示すように、無人車両10は制御部12を備え、該制御部12によって各車輪15の操舵角が制御されるよう構成されている。より詳しくは、制御部12は、姿勢角算出部13と操舵制御部14とを備えている。姿勢角算出部13は、第1撮像手段11aおよび/または第2撮像手段11bから出力された画像データに基づいて姿勢角を算出する。操舵制御部14は、姿勢角が目標値本実施形態では、ゼロ近傍の値になるように各車輪15の操舵角を制御する。つまり、操舵制御部14は、無人車両10の姿勢に乱れが生じたときに、該乱れを修正し、姿勢を安定化させる。この他、制御部12は位置特定部16および通信部17を備えている。位置特定部16は、走行経路における現在の走行位置を特定するとともに、特定した位置が後述する通常区間2および高精度区間3のどちらに含まれるのかを判断し、その結果を姿勢角算出部13に出力する。位置特定部16としては、例えば、誘導ライン1上または誘導ライン1近傍に敷設されたマーカの位置や形状を光学的に検出するものが一般的だが、本発明における走行位置の特定はこの方式に限定されない。通信部17は、基地局からの指令を受信したり、無人車両10の状況バッテリ残容量、走行位置情報等を基地局に送信したりする。無人車両10は、走行経路の路面に敷設された誘導ライン1に沿って走行する。誘導ライン1は、路面とは異なる色のテープを貼り付けたり、路面とは異なる色の塗料を塗布したりして形成されている。路面の色は白色、灰色等の淡い色であることが多いので、画像データ上で明確に区別することができるように、誘導ライン1の色としては赤色、青色、緑色等の濃い色を選択することが好ましい。図3に示すように、無人車両10の走行経路は、姿勢角の修正を精度よく行う必要がある高精度区間3とその必要がない通常区間2とに分かれている。例えば、ステーションとの間で荷物の受け渡しが行われる区間は、ステーションに対する位置合せを精度よく行う必要があるので、高精度区間3とされる。また、誘導ライン1がやむを得ず断線している区間は全て通常区間2とされる。高精度区間3においては、剥がれ等の何らかの異常が生じない限り、誘導ライン1が断線することはない。第1撮像手段11aで撮像された領域A1の画像データおよび第2撮像手段11bで撮像された領域A2の画像データの両方に誘導ライン1が含まれている場合は、2つの画像データにおける誘導ライン1の位置に基づいて姿勢角を算出する第1算出動作により姿勢角が算出される図3A参照。そして、無人車両10は、姿勢角を修正しながら誘導ライン1に沿って走行する。2つの画像データを用いることができる場合は、走行経路が通常区間2なのか高精度区間3なのかに関係なく、必ず第1算出動作が行われる。第1撮像手段11aで撮像された領域A1の画像データまたは第2撮像手段11bで撮像された領域A2の画像データのいずれか一方だけに誘導ライン1が含まれており、かつ現在走行中の区間が通常区間2の場合は、当該一方の画像データにおける誘導ライン1の位置に基づいて姿勢角を算出する第2算出動作により姿勢角が算出される図3B参照。そして、無人車両10は、姿勢角を修正しながら誘導ライン1に沿って走行する。第1撮像手段11aで撮像された領域A1の画像データ、または第2撮像手段11bで撮像された領域A2の画像データのいずれか一方だけに誘導ライン1が含まれており、かつ現在走行中の区間が高精度区間3の場合は、姿勢角は算出されない図3C参照。後述するが、第2算出動作によって算出された姿勢角は第1算出動作で算出されたものほど精度が高くないので、高精度区間3において要求される高精度な姿勢角の修正を行うことができない可能性がある。よって、この場合は、無人車両10の走行を停止させるのが好ましい。無人車両10の走行を停止させることで、誘導ライン1の異常をユーザに知らせることもできる。[姿勢角算出方法]次に、本実施形態に係る無人車両10の2つの姿勢角算出動作第1算出動作、第2算出動作について説明する。1第1算出動作図4は、通常区間2または高精度区間3の誘導ライン1断線なしに沿って走行している無人車両10の平面図である。第1算出動作では、第1撮像手段11aが誘導ライン1を含む領域A1の画像データを出力し、第2撮像手段11bが誘導ライン1を含む領域A2の画像データを出力する。そして、姿勢角算出部13は、これら2つの画像データにおける誘導ライン1の位置に基づいて姿勢角θ1を算出する。より詳しくは、姿勢角算出部13は、領域A1の画像データから求めた車体中心線Cに対する誘導ライン1のずれ量e11と、領域A2の画像データから求めた車体中心線Cに対する誘導ライン1のずれ量e12と、撮像手段離間距離Dとに基づいて、次式により姿勢角θ1を算出する。例えば、ずれ量e11が-10mm、ずれ量e12が20mm、距離Dが1500mmの場合、姿勢角θ1は1.15°となる。一方、無人車両10の姿勢が図4とは反対の方向に傾いて、ずれ量e11が10mm、ずれ量e12が-20mmとなった場合、姿勢角θ1は-1.15°となる。当然ながら、ずれ量e11およびe12が等しく、車体中心線Cと誘導ライン1が平行である重なり合っている場合は、姿勢角θ1は0°となる。第1撮像手段11aおよび第2撮像手段11bが新たな画像データを出力すると、姿勢角算出部13は、新たな画像データに基づいて姿勢角θ1を再算出する。2第2算出動作図5は、通常区間2の誘導ライン1断線ありに沿って走行している無人車両10の平面図である。第2算出動作では、第1撮像手段11aが誘導ライン1を含む領域A1の画像データを出力する。そして、姿勢角算出部13は、領域A1の画像データにおける誘導ライン1の位置に基づいて姿勢角θ2を算出する。すなわち、姿勢角θ2の算出において、誘導ライン1を含まない領域A2の画像データは使用されない。より詳しくは、姿勢角算出部13は、領域A1の画像データに基づいて、領域A1の中心を通る車体中心線Cの垂線に対する領域外縁部における誘導ライン1のずれ量e21、e22を求め、求めたずれ量e21、e22と、領域A1の車長方向寸法Daとに基づいて、次式により姿勢角θ2を算出する。例えば、ずれ量e21が-4mm、ずれ量e22が7mm、領域A1の車長方向寸法Daが300mmの場合、姿勢角θ2は2.10°となる。一方、無人車両10の姿勢が図5とは反対の方向に傾いて、ずれ量e21が4mm、ずれ量e22が-7mmとなった場合、姿勢角θ2は-2.10°となる。当然ながら、ずれ量e21およびe22が等しく、車体中心線Cの垂線と誘導ライン1が平行である重なり合っている場合は、姿勢角θ2は0°となる。当然ながら、誘導ライン1が領域A1の近傍で断線している場合は、領域A2の画像データにおける誘導ライン1の位置に基づいて姿勢角θ2が算出される。ここで、第1撮像手段11aの取付位置は、無人車両10を構成する他の部材との関係で種々の制約を受ける。また、一般に広角撮像可能なタイプの第1撮像手段11aは高価である。これらの事情から、通常、領域A1の面積はあまり広くすることができないので、図5におけるずれ量e21、e22は図4におけるずれ量e11、e12よりも小さな値となることが多く、誤差の影響が出やすい。このため、第2算出動作では、姿勢角θ2を精度よく求めることができず、無人車両10の姿勢が安定しにくい。しかしながら、通常区間2は高精度な姿勢角の修正が求められている区間ではないので、無人車両10の姿勢が多少傾いていたとしても、何も問題は生じない。以上のように、本実施形態に係る無人車両10は、第1撮像手段11aおよび第2撮像手段11bから出力された2つの画像データにおける誘導ライン1の位置に基づいて姿勢角を算出する第1算出動作だけでなく、第1撮像手段11aまたは第2撮像手段11bから出力された1つの画像データにおける誘導ライン1の位置に基づいて姿勢角を算出する第2算出動作により姿勢角を算出することもできるので、断線によりいずれか一方の画像データに誘導ライン1が含まれていない場合であっても、他方の画像データにおける誘導ライン1の位置に基づいて姿勢角を算出し、安定走行を続けることができる。以上、本発明に係る無人車両の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、車体の後端部および前端部にそれぞれ第1撮像手段11aおよび第2撮像手段11bを設けたが、第1撮像手段11aおよび第2撮像手段11bの位置はこれに限定されない。ただし、断線部を走行する際に領域A1の画像データにも領域A2の画像データにも誘導ライン1が含まれなくなると、第2算出動作により姿勢角を算出することができなくなるので、これを回避するために、撮像手段離間距離Dは誘導ライン1の最長断線長よりも長くしておく必要がある。