車両に設けられ前記車両周辺を撮像する車載カメラと、前記車載カメラにより撮像された複数の撮像画像に基づいて、仮想視点から前記車両周辺を見下ろした合成画像を生成する画像処理手段と、前記合成画像を表示する表示手段と、を備える車両周辺監視装置において、前記画像処理手段は、前記表示手段が表示する前記車両周辺の領域を、前記車両の走行状況に応じて変更することを特徴とする車両周辺監視装置。前記画像処理手段は、前記車両の走行状況に応じて前記仮想視点の位置および向きのうち少なくとも一方を変更して設定し、設定された前記仮想視点の位置および向きに基づいて前記合成画像を生成することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺監視装置。前記車両の走行速度を検知する車速検知手段を備え、前記画像処理手段は、前記車速検知手段により検知された前記走行速度が速くなるにしたがって、前記表示手段が表示する前記車両周辺の領域を前記車両の前方領域が広くなるように変更することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両周辺監視装置。路面に描かれた車線区分線を認識する車線区分線認識手段を備え、前記画像処理手段は、前記表示手段が表示する前記車両周辺の領域を、前記車線区分線認識手段により認識された前記車線区分線が存在する方向に広くなるように変更することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置。前記画像処理手段は、ウインカスイッチの方向指示信号に基づいて、前記表示手段が表示する前記車両周辺の領域を、前記車両の進行しようとする方向に広くなるように変更することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置。前記画像処理手段は、前記車両に設けられたナビゲーションシステムに設定された案内経路情報に基づいて、前記表示手段が表示する前記車両周辺の領域を、前記車両の進行しようとする方向に広くなるように変更することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置。前記表示手段は、前記車両に設けられたドアミラーに備えた表示装置であることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置。前記表示手段は、前記車両の室内に設けられたルームミラーに備えた表示装置であることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置。しかしながら、上述した特許文献1に提案されている車両周辺監視装置は、予め設定された仮想視点の位置から車両周辺を見下ろした合成画像を生成するものであるため、運転者が合成画像として視認できる領域は車両周辺の所定の領域に限られる。このため、例えば車両の速度が速く、運転者が車両前方の広い領域を視認したい場合であっても、所定の領域を超えた車両前方を視認することができず、車両周辺の状況を認識するには十分でない場合があった。本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、車両周辺を見下ろした合成画像として表示することのできる領域を広げ、運転者に車両周辺の状況を十分に認識させることのできる車両周辺監視装置を提供することを目的とするものである。本発明に係る車両周辺監視装置は、画像処理手段が、車両周辺を見下ろした合成画像として表示手段に表示される車両周辺の領域を車両の走行状況に応じて変更するため、合成画像として表示することのできる領域が広がり、運転者に車両周辺の状況を十分に認識させることができるものである。すなわち、本発明に係る車両周辺監視装置は、車両に設けられ前記車両周辺を撮像する車載カメラと、前記車載カメラにより撮像された複数の撮像画像に基づいて、仮想視点から前記車両周辺を見下ろした合成画像を生成する画像処理手段と、前記合成画像を表示する表示手段と、を備える車両周辺監視装置において、前記画像処理手段は、前記表示手段が表示する前記車両周辺の領域を、前記車両の走行状況に応じて変更することを特徴とする。ここで、車両の走行状況とは、例えば、車両の走行速度や、車両と車線区分線との位置関係や、車両の進行しようとする方向などを意味する。このように構成された本発明に係る車両周辺監視装置によれば、画像処理手段は、車載カメラにより撮像された複数の撮像画像に基づいて仮想視点から車両周辺を見下ろした合成画像を生成するものであって、また、この画像処理手段は、合成画像として表示手段が表示する車両周辺の領域を車両の走行状況に応じて変更するものであるため、表示手段が表示する車両周辺の領域は所定の領域に固定されず、運転者は車両の走行状況に応じた広い領域をモニタの表示で視認することができるため、車両周辺の状況を十分に認識することができる。本発明に係る車両周辺監視装置によれば、車両周辺を見下ろした合成画像として表示することのできる領域を広げ、運転者に車両周辺の状況を十分に認識させることができる。以下、本発明の車両周辺監視装置の実施の形態を、図面に基づいて説明する。実施形態1図1は、実施形態1の車両周辺監視装置100の構成を示すブロック図である。実施形態1の車両周辺監視装置100は車両A図3に示すに設けられ、図1に示すように、車両Aの周辺を撮像する複数の車載カメラ1a~1dと、これらの車載カメラ1a~1dによりそれぞれ撮像された複数の撮像画像に基づいて、仮想視点からの車両A周辺を見下ろした一つの合成画像を生成する画像処理装置2と、画像処理装置2により生成された合成画像を表示する表示装置3と、車両Aの速度を検知する車速センサ4と、ナビゲーション装置10と、ウインカスイッチ11と、を有している。車載カメラ1a~1dは、CCDやCMOSなどのイメージセンサであって、車両Aの前方を撮像するフロントカメラ1a、車両Aの後方を撮像するリヤカメラ1b、車両Aの右側方を撮像する右サイドカメラ1c、および、車両Aの左側方を撮像する左サイドカメラ1dにより構成されている。また、これらの車載カメラ1a~1dは、それぞれ撮像する方向に対応して向けられており、かつ、ドアミラーやルームミラーに写らない車両Aの周辺領域を撮像することができるように設置されている。画像処理装置2は、CANインターフェースや制御処理部を備えており、車速センサ4やナビゲーション装置10やウインカスイッチ11から送信される各信号を受信する。また、画像処理装置2は、車載カメラ1a~1dによる撮像画像に基づいて、図3および図5に示すような車線区分線L車線と車線との間の区切りであって、白色の破線、車両通行帯境界線を認識する車線区分線認識部を備えている。このような車線区分線Lの認識に関しては種々の技術を用いることが可能であり、例えば、車載カメラ1a~1dによる撮像画像に対して輝度分析を行うことにより車線区分線Lを認識するという技術を用いることが可能である。そして、画像処理装置2は、車両Aの走行状況車両Aの速度や、車両Aと車線区分線との位置関係や、車両Aの進行しようとする方向に応じて仮想視点の位置および向きのうち少なくとも一方を変更して設定し、設定された仮想視点の位置および向きに基づいて合成画像を生成する。さらに、画像処理装置2は、生成された合成画像のうち表示装置3が表示する画像として切り出す領域を、車両Aの走行状況に応じて変更する。これにより、画像処理装置2は、表示装置3が表示する車両Aの周辺領域の画像の変換処理を行う。表示装置3は、車両Aの車室内に設けられ、画像処理装置2からの画像信号に応じて画像を表示するものであって、ナビゲーション装置10やオーディオ機器図示を省略の表示部を兼ねている。車速センサ4は、CANなどのネットワークを介して車両Aの速度に関する情報を取得するものである。さらに、車両周辺監視装置100は、各種データのやり取りや制御を実現するCPUと、撮像画像のデータなどを記憶するメモリと、視点変換用のマップデータなどを記憶するフラッシュメモリと、電源を切った際に残しておくべきデータを記憶するEEPROMと、を備えている。次に、車両周辺監視装置100による画像処理について説明する。図2は、図1の車両周辺監視装置100による画像処理の流れを説明する図である。図2に示すように、車載カメラ1a~1dにより撮像された撮像画像の画像信号は、画像処理装置2に入力されて、フレーム毎フレーム数X=1~Nに順次記憶されるステップS1。そして、フレーム毎に順次画像信号を送信するフレーム処理が行われステップS2、[視点位置変更処理]ステップS3~ステップS5および[切り出し領域変更処理]ステップS6~ステップS9に移行する。[視点位置変更処理]図3aは、車両Aが低速で走行している場合に表示装置3が表示する車両A周辺領域の画像の一例を示す図であり、図3bは、車両Aが高速で走行している場合に表示装置3が表示する車両A周辺領域の画像の一例を示す図であり、図4は、車両Aの速度と仮想視点の位置および向きとの関係を示す図である。ステップS3に移行すると、画像処理装置2は、車速センサ4が検知した車両Aの速度が所定値α例えば、10km/hより小さいか否かを判断するステップS3。そして、車両Aの速度が所定値αよりも小さい場合には、画像処理装置2は、車両Aが低速で走行していると判断して、車両Aを略垂直方向上空図4に示す仮想視点位置P1から車両Aを真下に見下ろす方向に仮想視点の位置および向きを設定する。さらに、画像処理装置2は、この設定された仮想視点の位置および向きに基づいた合成画像である俯瞰画像を生成し、図3aに示す画像を表示装置3が表示するステップS4。一方、車両Aの速度が所定値α以上である場合には、画像処理装置2は、車速センサ4により検知された速度が速くなるにしたがって、車両A周辺の前方領域が広く表示装置3に表示されるように、フラッシュメモリ8に記憶されている視点変換用のマップデータを読み出して仮想視点の位置および向きを変更する。すなわち、車両Aの速度が所定値α以上である中速時や高速時には、画像処理装置2は、図4に示す仮想視点位置P2から車両Aの前方を斜めに見下ろす方向に、仮想視点の位置および向きを変更する。そして、画像処理装置2は、このように設定された仮想視点の位置および向きに基づいて図3bに示すような合成画像である斜め見下ろし画像を生成し、ステップS6に移行するステップS5。なお、基準となる所定値αを複数設けることによって例えば、所定値α1、α2などα2>α1、車両Aが中速で走行しているか高速で走行しているかを判断し、高速時には、図4に示す仮想視点位置P3から車両Aの前方を斜めに見下ろす方向に仮想視点の位置および向きを変更するように構成してもよい。また、車両Aの速度に応じて所定値αをより細分化して対応付けることにより、擬似的に連続の変化がなされるように構成することもできる。[切り出し領域変更処理]図5aは、図2のステップS5により生成された画像を示す図であり、図5bは、図5aに示す画像に対して切り出し領域変更処理をした後の画像を示す図である。ステップS6に移行すると、車線区分線認識部は、撮像画像に対して輝度分析等を行い路面に描かれた車線区分線Lを認識しステップS6、車両Aの右側に車線区分線Lが配置されているか否かを判断するステップS7。そして、画像処理装置2は、表示装置3が表示する車両Aの周辺領域を、車線区分線認識部により認識された車線区分線Lが存在する方向に広くなるように変更するステップS8、S9。例えば、図5aに示す状況のように、車両Aが左車線を走行している場合には、右車線追越車線を走行している車両図5bに示す車両Bの方が速度が速いため、車両Aが右に車線変更する際に運転者は右後方の状況を確認することが特に必要となる。このため、車両Aの右側に車線区分線Lが配置されている場合には、画像処理装置2は、生成された合成画像から車両Aの右後方の広い領域が含まれるように画像を切り出しステップS8、図5bに示すような画像を表示装置3が表示する。一方、車両Aが右車線を走行している場合には、運転者が車両Aの左後方の領域を視認することができるように、画像処理装置2は、生成された合成画像から左後方の広い領域が含まれるように画像を切り出し、表示装置3が切り出された画像を表示するステップS9。また、車線区分線Lが撮像画像中に含まれていない場合も同様に、画像処理装置2は、生成された合成画像から左後方の広い領域が含まれるように画像を切り出し、表示装置3が切り出された画像を表示する。なお、車線区分線Lが撮像画像中に含まれていない場合には、車両Aが画像の中心となるように画像を切り出して表示装置3が表示するという構成を採用してもよい。このように構成された実施形態1に係る車両周辺監視装置100によれば、画像処理装置2は、車載カメラ1a~1dにより撮像された複数の撮像画像に基づいて仮想視点から車両A周辺を見下ろした合成画像を生成するものであって、また、合成画像として表示装置3が表示する車両A周辺の領域を車両Aの走行状況に応じて変更するため、表示装置3が表示する車両Aの周辺領域は所定の領域に固定されず、運転者は車両Aの走行状況に応じた広い領域を表示装置3の表示で視認することができるため、車両A周辺の状況を十分に認識することができる。さらに、車両周辺監視装置100がこのように構成されていることにより、運転者が手動で表示装置3の表示を切り替えるという作業を必要とせずに運転者が視認したい領域を表示装置3が表示するため、その手動の操作のために注意が逸らされることがなく安全性が高められる。また、このように構成された実施形態1に係る車両周辺監視装置100によれば、画像処理装置2は、車両Aの走行状況に応じて仮想視点の位置および向きを変更して設定し、設定された仮想視点の位置および向きに基づいて合成画像を生成するため、例えば車両Aが常に表示装置3の中心に表示されるように仮想視点の位置および向きを設定するというように、運転者が車両Aの周辺状況を認識しやすい所望の画像を表示装置3が表示することができる。そして、このような仮想視点の位置および向きの変更は、フラッシュメモリ8に記憶されているマップデータを読み出すことにより行われる構成であるため、仮想視点の位置および向きの変更を迅速に行うことができる。さらに、このように構成された実施形態1に係る車両周辺監視装置100によれば、画像処理装置2は、生成された合成画像のうち表示装置3が表示する画像として切り出す領域を、車両Aの走行状況に応じて変更するため、簡単な処理より運転者が視認したい方向の広い領域を表示装置3が表示することができる。また、このように構成された実施形態1に係る車両周辺監視装置100によれば、画像処理装置2は、車速センサ4により検知された速度が速くなるにしたがって、表示装置3が表示する車両A周辺の領域を、車両Aの前方領域が広くなるように変更するため、速度が速い場合には車両Aの前方の広い領域を視認したいという運転者の感覚と合致した画像を表示装置3が表示することができる。そして、このように構成された実施形態1に係る車両周辺監視装置100によれば、画像処理装置2は、表示装置3が表示する車両A周辺の領域を、車線区分線認識部により認識された車線区分線Lが存在する方向に広くなるように変更するため、車両Aが左車線を走行しており右に車線変更する場合には運転者は右後方の状況を表示装置3の表示で視認することでき、一方、車両Aが右車線を走行している場合には運転者は左後方の状況を表示装置3の表示を視認して左側の歩道に接近することによる巻き込みなどを防止するうえで有用である。なお、実施形態1に係る車両周辺監視装置100は、画像処理装置2が、車両Aの速度に応じて仮想視点の位置および向きを変更し、また、車線区分線Lが車両Aの右側に配置されているか否かに応じて生成された合成画像から切り出す領域を変更する場合について説明したが、本発明に係る車両周辺監視装置はこのような形態に限定されず、例えば、画像処理装置が、車両Aの速度に応じて生成された合成画像から切り出す領域を変更し、また、車線区分線Lが車両Aの右側に配置されているか否かに応じて仮想視点の位置および向きを変更するという構成を採用してもよい。また、本発明に係る車両周辺監視装置の画像処理装置は、仮想視点の位置および向きの双方を必ずしも変更する必要はなく、車両の速度が速くなるにしたがって車両の前方領域が広く表示装置に表示される限り、仮想視点の位置または向きのいずれか一方を変更することにより同様の効果を得ることができる。実施形態2次に、図6に基づいて本発明の実施形態2について説明する。実施形態2に係る車両周辺監視装置100の各構成は、実施形態1の車両周辺監視装置100と同様のものであるため、ここでの説明は省略する。図6は、実施形態2の車両周辺監視装置100による画像処理の流れを説明する図である。図6に示すように、車載カメラ1a~1dにより撮像された撮像画像の画像信号は、画像処理装置2に入力され、ステップS21およびステップS22の処理が行われる。これら処理は、実施形態1のステップS1およびステップS2に示す処理と同様のものである。さらに、ステップS23に移行し、画像処理装置2が、ウインカスイッチ11からの方向指示信号を読み出し、所定時間以内に右のウインカーを点滅させるようにウインカスイッチ11が操作されたか否かを判断するステップS23。そして、右のウインカーを点滅させるようにウインカスイッチ11が操作されたと判断した場合には、画像処理装置2は、右側の領域を視認することができるように、生成された合成画像から車両Aの右後方の広い領域が含まれるように画像を切り出し、表示装置3が切り出された画像を表示するステップS24。一方、右のウインカーを点滅させるようにウインカスイッチ11が作動されていないと判断した場合には、画像処理装置2は、所定時間内に左のウインカーを点滅させるようにウインカスイッチ11が作動されたか否かを判断するステップS25。そして、左のウインカーを点滅させるようにウインカスイッチ11が作動されたと判断した場合には、画像処理装置2は、左側の領域を認識することができるように、生成された合成画像から車両Aの左後方の広い領域が含まれるように画像を切り出し、表示装置3が切り出された画像を表示するステップS26。また、ウインカスイッチ11が作動されていない場合には、合成画像から車両Aを中心とした画像を切り出し、表示装置3が切り出された画像を表示するステップS27。このように構成された実施形態2に係る車両周辺監視装置100によれば、画像処理装置2は、ウインカスイッチ11の方向指示信号に基づいて車両Aの進行しようとする方向を検知し、表示装置3が表示する車両A周辺の領域を、車両Aの進行しようとする方向に広くなるように変更するため、運転者は車両Aがこれから進行しようとする方向の広い領域を表示装置3の表示で視認することができる。実施形態3次に、図7に基づいて本発明の実施形態3について説明する。実施形態3に係る車両周辺監視装置100の各構成は、実施形態1の車両周辺監視装置100と同様のものである。また、画像処理装置2が、車両Aに設けられたナビゲーション装置10に設定された案内経路情報に基づいて車両Aの進行しようとする方向を検知し、表示装置3が表示する車両A周辺の領域を、車両Aの進行しようとする方向に広くなるように変更するという構成を採用することができる。このように構成された実施形態3の車両周辺監視装置100による画像処理は、図7に示すように、ステップS31およびステップS32の処理が行われた後、画像処理装置2が、ナビゲーション装置10に設定された案内経路情報に基づいて車両Aが右折しようとしているか否かを判断するステップS33。そして、車両Aが右折しようとしていると判断した場合には、画像処理装置2は、右側の領域を認識することができるように、生成された合成画像から車両Aの右後方の広い領域が含まれるように画像を切り出し、表示装置3が切り出された画像を表示するステップS34。一方、車両Aが右折しようとしていないと判断した場合には、画像処理装置2は、案内経路情報に基づいて、車両Aが左折しようとしているか否かを判断するステップS35。そして、車両Aが左折しようとしていると判断した場合には、画像処理装置2は、左側の領域を認識することができるように、生成された合成画像から車両Aの左後方の広い領域が含まれるように画像を切り出し、表示装置3が切り出された画像を表示するステップS36。また、車両Aが右折も左折もしようとしていないと判断した場合には、合成画像から車両Aを中心とした画像を切り出し、表示装置3が切り出された画像を表示するステップS37。このように構成された実施形態3に係る車両周辺監視装置100によれば、画像処理装置2が、車両Aに設けられたナビゲーション装置10に設定された案内経路情報に基づいて車両Aの進行しようとする方向を検知し、表示装置3が表示する車両A周辺の領域を、車両Aの進行しようとする方向に広くなるように変更するため、運転者は車両Aがこれから進行しようとする方向の広い領域を表示装置3の表示で視認することができる。変形例1また、本発明に係る車両周辺監視装置の変形例として、画像処理装置2により生成された合成画像を、ドアミラーに備えられた表示装置図示を省略が表示するという構成を採用することができる。すなわち、変形例1に係る車両周辺監視装置100は、車両Aの右側に設けられたドアミラーのうち、運転者に近い側の一部を表示装置3として、車両Aが右折や左折をする際に生成された合成画像を所定時間に表示するものである。このように構成された変形例1に係る車両周辺監視装置100によれば、車両Aを右折または左折させる際に、運転者は、ドアミラーから視線を大きく動かすことなく車両Aの周辺領域を見下ろした合成画像を視認することができる。変形例2さらに、本発明に係る車両周辺監視装置の変形例として、画像処理装置2により生成された合成画像を、車両Aの室内に設けられたルームミラーに備えられた表示装置図示を省略が表示するという構成を採用することができる。すなわち、変形例2に係る車両周辺監視装置100は、例えば、ルームミラーのうち運転者に近い側の一部を表示装置3として、車両Aが後退する際に、生成された合成画像を所定時間表示するものである。このように構成された変形例2に係る車両周辺監視装置100によれば、車両Aを後退させる際に、運転者は、ルームミラーから視線を大きく動かすことなく車両Aの周辺領域を見下ろした合成画像を視認することができる。