互いに縦方向に揺動可能に連結される複数のフレーム部と、一番上の該フレーム部に揺動可能に配置され補助対象者の身体の一部を保持する保持部と、一番下の該フレーム部に回転可能に配置され床面を移動する移動体と、を有するロボット本体と、該ロボット本体に配置され、隣接する構造物に対して、自身を、固定、分離可能なアーム部と、を備え、該アーム部が該構造物に固定された状態、かつ該保持部が該補助対象者の身体の一部を保持した状態で、複数の該フレーム部が揺動することにより、該補助対象者の立ち上がり動作を補助する立ち上がり動作アシストロボット。さらに、前記構造物に配置され該構造物の耐荷重に関する耐荷重情報を表示する情報表示部と、該情報表示部の該耐荷重情報を読み取り可能な読み取り部と、前記補助対象者の体重に関する体重情報を有する制御部と、を備え、該補助対象者の立ち上がり動作を補助する前に、該制御部は、該読み取り部により読み取られた該耐荷重情報と、自身の有する該体重情報と、を比較し、前記アーム部を該構造物に固定するか否かを判別する請求項1に記載の立ち上がり動作アシストロボット。前記アーム部は、前記構造物を上下方向から把持、解除するクランプハンド部を有する請求項1または請求項2に記載の立ち上がり動作アシストロボット。特許文献1の抱き上げ介助装置や特許文献2の歩行補助装置などのロボットにより要介護者の立ち上がり動作を補助する場合、要介護者の動作をしっかりと補助する必要がある。このため、立ち上がり動作を補助する際のロボット自体の姿勢を安定化させる必要がある。したがって、ロボットの重量は重い場合が多い。また、ロボットの体格は大きい場合が多い。しかしながら、ロボットが重い場合、搬送などの取り扱いが困難になる。また、ロボットが大きい場合、ロボットの使用スペース、設置スペースも大きくなってしまう。本発明の立ち上がり動作アシストロボットは、上記課題に鑑みて完成されたものである。本発明は、小型化、軽量化が簡単な立ち上がり動作アシストロボットを提供することを目的とする。1上記課題を解決するため、本発明の立ち上がり動作アシストロボットは、互いに縦方向に揺動可能に連結される複数のフレーム部と、一番上の該フレーム部に揺動可能に配置され補助対象者の身体の一部を保持する保持部と、一番下の該フレーム部に回転可能に配置され床面を移動する移動体と、を有するロボット本体と、該ロボット本体に配置され、隣接する構造物に対して、自身を、固定、分離可能なアーム部と、を備え、該アーム部が該構造物に固定された状態、かつ該保持部が該補助対象者の身体の一部を保持した状態で、複数の該フレーム部が揺動することにより、該補助対象者の立ち上がり動作を補助することを特徴とする。本発明の立ち上がり動作アシストロボットは、アーム部を備えている。補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、アーム部を介して、ロボット本体は構造物に固定される。すなわち、立ち上がり動作アシストロボットは、補助対象者の周りの構造物を、一時的にアンカーとして利用する。このため、補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、ロボット本体の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。また、ロボット本体の重量を重くすることにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体を軽量化することができる。また、ロボット本体を大型化することにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体を小型化することができる。また、例えばロボット本体が駆動輪を有する場合に駆動輪を制御することによりロボット本体のバランスをとることにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体の制御機構を簡素化することができる。2好ましくは、上記1の構成において、さらに、前記構造物に配置され該構造物の耐荷重に関する耐荷重情報を表示する情報表示部と、該情報表示部の該耐荷重情報を読み取り可能な読み取り部と、前記補助対象者の体重に関する体重情報を有する制御部と、を備え、該補助対象者の立ち上がり動作を補助する前に、該制御部は、該読み取り部により読み取られた該耐荷重情報と、自身の有する該体重情報と、を比較し、前記アーム部を該構造物に固定するか否かを判別する構成とする方がよい。本構成によると、構造物の耐荷重情報と補助対象者の体重情報とを比較することにより、当該構造物を使用するか否かを判別することができる。このため、補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、ロボット本体の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。また、立ち上がり動作を補助する際、補助対象者の体重に耐えられない構造物がアンカーとして用いられるのを抑制することができる。2-1好ましくは、上記2の構成において、さらに、前記補助対象者の体格を認識可能な視認部を備え、前記制御部は、該体格と体重との相関マップを有し、該制御部は、該相関マップにより該体格から前記体重情報を生成する構成とする方がよい。本構成によると、制御部が補助対象者の外観から体重を判別している。このため、予め補助対象者の体重を制御部に入力する必要がない。したがって、不特定複数の補助対象者に対して、各々の体重に応じた構造物を選ぶことができる。3好ましくは、上記1または2の構成において、前記アーム部は、前記構造物を上下方向から把持、解除するクランプハンド部を有する構成とする方がよい。補助対象者の立ち上がり動作を補助する際、アーム部と構造物との連結部には、上下方向から荷重が加わる。この点、本構成によると、クランプハンド部の挟持方向が上下方向に揃えられている。このため、立ち上がり動作を補助する際に、アーム部と構造物とが分離しにくい。また、ロボット本体の姿勢が不安定になりにくい。本発明によると、小型化、軽量化が簡単な立ち上がり動作アシストロボットを提供することができる。以下、本発明の立ち上がり動作アシストロボットの実施の形態について説明する。<第一実施形態>[立ち上がり動作アシストロボットの機械的構成]まず、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボット以下、適宜ロボットと略称する。の機械的構成について説明する。図1に、本実施形態のロボットの前方から見た斜視図を示す。図2に、同ロボットの後方から見た斜視図を示す。図3に、同ロボットの透過右側面図を示す。なお、図1においてはフロントパネル201およびサイドパネル200Rの一部を、図3においてはアーム部6R、サイドパネル200R、駆動輪29Rを、それぞれ透過して示す。また、図3においては、フロントパネル201の後面に配置されている部材を、適宜省略して示す。図1~図3に示すように、ロボット1は、ロボット本体2と、左右一対のアーム部6L、6Rと、を備えている。{ロボット本体2}ロボット本体2は、下肢フレーム20と、上肢フレーム21と、保持部22と、フットボード23と、ニーサポート24と、一対の駆動軸26と、上肢フレーム用揺動軸27と、保持部用揺動軸28と、一対の駆動輪29L、29Rと、一対の下肢フレーム用揺動軸30と、を備えている。下肢フレーム20、上肢フレーム21は、各々、本発明のフレーム部の概念に含まれる。一対の駆動輪29L、29Rは、各々、本発明の移動体の概念に含まれる。下肢フレーム20、下肢フレーム用揺動軸30下肢フレーム20は、一対のサイドパネル200L、200Rと、フロントパネル201と、を備えている。一対のサイドパネル200L、200Rは、左右方向に対向して配置されている。フロントパネル201は、一対のサイドパネル200L、200Rの前縁間に配置されている。左右一対の下肢フレーム用揺動軸30は、下肢フレーム20の下端とフットボード23の前端とを連結している。一方の下肢フレーム用揺動軸30は、サイドパネル200Lの下端内面に固定されている。他方の下肢フレーム用揺動軸30は、サイドパネル200Rの下端内面に固定されている。二つの下肢フレーム用揺動軸30は、下肢フレーム用モータ図略により、フットボード23に対して回動可能である。駆動軸26、駆動輪29L、29R駆動軸26は、二つ配置されている。一方の駆動軸26は、サイドパネル200Lの下端外面に配置されている。他方の駆動軸26はサイドパネル200Rの下端外面に配置されている。二つの駆動軸26は、各々、駆動輪用モータ図略により、互いに独立して回動可能である。駆動輪29Lは、左方の駆動軸26に固定されている。駆動輪29Rは、右方の駆動軸26に固定されている。このため、駆動輪29L、29Rは、互いに独立して回動可能である。駆動軸26は、下肢フレーム用揺動軸30と、略同軸上に配置されている。フットボード23主に図3に示すように、フットボード23は、ボード本体230と、左右一対のアーム231と、フットボード用エアシリンダ232と、従動輪233と、を備えている。従動輪233は、ボード本体230の下面の後縁付近に配置されている。アーム231は、L字状を呈している。左側のアーム231の一端は、左側の下肢フレーム用揺動軸30に環装されている。左側のアーム231の他端は、ボード本体230の左前隅に固定されている。右側のアーム231の一端は、右側の下肢フレーム用揺動軸30に環装されている。右側のアーム231の他端は、ボード本体230の右前隅に固定されている。アーム231は、下肢フレーム用揺動軸30に対して、独立して回動可能である。フットボード用エアシリンダ232は、シリンダ本体232aと、ピストン232bと、を備えている。シリンダ本体232aの一端は、フロントパネル201の後面に、揺動可能に取り付けられている。ピストン232bの一端は、シリンダ本体232aの他端に対して、出入り可能である。ピストン232bの他端は、ボード本体230の上面に、揺動可能に取り付けられている。シリンダ本体232aにピストン232bを出し入れすることにより、ボード本体230を揺動させることができる。ニーサポート24ニーサポート24は、サポート本体240と、左右一対の被ガイドレール241と、ニーサポート用エアシリンダ242と、左右一対のガイドブロック243と、を備えている。サポート本体240は、長方形板状を呈している。サポート本体240の後面補助対象者側の表面には、クッションが配置されている。左側のガイドブロック243は、左側のサイドパネル200Lの右面に配置されている。右側のガイドブロック243は、右側のサイドパネル200Rの左面に配置されている。ガイドブロック243は、一対のブロック片243aを備えている。一対のブロック片243aは、上下方向に所定間隔だけ離間して配置されている。左右一対の被ガイドレール241は、弧状を呈している。左右一対の被ガイドレール241は、サポート本体240の前面の左右両縁付近から、前方に突設されている。左側の被ガイドレール241は、左側のガイドブロック243の一対のブロック片243a間を、弧状に摺動可能である。右側の被ガイドレール241は、右側のガイドブロック243の一対のブロック片243a間を、弧状に摺動可能である。ニーサポート用エアシリンダ242は、シリンダ本体242aと、ピストン242bと、を備えている。シリンダ本体242aの一端は、フロントパネル201の後面上縁付近に、揺動可能に取り付けられている。ピストン242bの一端は、シリンダ本体242aの他端に対して、出入り可能である。ピストン242bの他端は、サポート本体240の前面上縁付近に、揺動可能に取り付けられている。シリンダ本体242aにピストン242bを出し入れすると、ガイドブロック243に対して被ガイドレール241が摺動する。このため、下肢フレーム20に対して、サポート本体240を弧状に動かすことができる。上肢フレーム用揺動軸27、上肢フレーム21上肢フレーム用揺動軸27は、下肢フレーム20の上端と上肢フレーム21の下端とを連結している。上肢フレーム用揺動軸27は、上肢フレーム用モータ図略により、下肢フレーム20に対して回動可能である。上肢フレーム21は、上肢フレーム用揺動軸27に固定されている。上肢フレーム用揺動軸27を回動させることにより、下肢フレーム20に対して、上肢フレーム21を揺動させることができる。図1に示すように、上肢フレーム21の下端には、溝部が形成されている。溝部からはカメラ用ホイール412が表出している。カメラ用ホイール412は、上肢フレーム用揺動軸27に対して、独立して回動可能である。保持部用揺動軸28、保持部22保持部用揺動軸28は、上肢フレーム21の後端と保持部22の前端とを連結している。保持部用揺動軸28は、保持部用モータ図略により、上肢フレーム21に対して回動可能である。図4に、本実施形態のロボットの保持部の上面図を示す。図4に示すように、保持部22は、中央部220Cと、左翼部220Lと、右翼部220Rと、左翼部用揺動軸221Lと、右翼部用揺動軸221Rと、左右一対のグリップ222L、222Rと、ディスプレイ223と、を備えている。中央部220Cは、上方から見て、T字板状を呈している。中央部220Cの前端は、保持部用揺動軸28に固定されている。中央部220Cの後面には、中央エアバッグ224Cが配置されている。左右一対のグリップ222L、222Rは、中央部220Cの前面に配置されている。左右一対のグリップ222L、222Rは、駆動輪29L、29Rの操作のために用いられる。ディスプレイ223は、中央部220Cの上方に配置されている。ディスプレイ223には、ロボット1の速度、走行ルートなどが表示される。また、ディスプレイ223のタッチパネル部を介して、補助対象者は、各種コマンド、データなどを入力することができる。左翼部用揺動軸221Lは、中央部220Cの左端と左翼部220Lの前端とを連結している。左翼部用揺動軸221Lは、左翼部用モータ図略により、中央部220Cに対して回動可能である。左翼部220Lは、弧板状を呈している。左翼部220Lは、左翼部用揺動軸221Lに固定されている。図4に細線で示すように、左翼部用揺動軸221Lを回動させることにより、中央部220Cに対して、左翼部220Lを揺動させることができる。左翼部220Lの右面および上面には、左方エアバッグ224Lが配置されている。右翼部用揺動軸221R、右翼部220Rは、左翼部用揺動軸221L、左翼部220Lと、同様の構成を備えている。また、右翼部用揺動軸221R、右翼部220Rは、中央部220Cを挟んで、左翼部用揺動軸221L、左翼部220Lに対して、左右対称に配置されている。このため、説明を割愛する。中央部220C中央エアバッグ224C、左翼部220L左方エアバッグ224L、右翼部220R右方エアバッグ224Rは、全体としてC字状に連なっている。左翼部用揺動軸221L、右翼部用揺動軸221Rを回動させることにより、C字開口幅を変更することができる。{アーム部6L、6R}図1~図3に示すように、アーム部6Rは、アーム部本体60Rとクランプハンド部61Rとを備えている。アーム部本体60Rは、アーム部用揺動軸600Rを介して、右側のサイドパネル200Rの右面外面に、取り付けられている。アーム部本体60Rは、L字板状を呈している。アーム部本体60Rは、アーム部用モータ図略により、サイドパネル200Rに対して縦方向に回動可能である。クランプハンド部61Rは、掌部610Rと、上フィンガー部611Rと、下フィンガー部612Rと、を備えている。掌部610Rは、ハンド部用揺動軸610Raを介して、アーム部本体60Rの先端に取り付けられている。掌部610Rは、ハンド部用モータ図略により、アーム部本体60Rに対して縦方向に回動可能である。上フィンガー部611Rは、上フィンガー部用揺動軸611Raを介して、掌部610Rの上部に取り付けられている。上フィンガー部611Rは、上フィンガー部用モータ図略により、掌部610Rに対して縦方向に回動可能である。下フィンガー部612Rは、下フィンガー部用揺動軸612Raを介して、掌部610Rの下部に取り付けられている。下フィンガー部612Rは、下フィンガー部用モータ図略により、掌部610Rに対して縦方向に回動可能である。後述するように、上フィンガー部611Rと下フィンガー部612Rとを協働させることにより、クランプハンド部61Rは、構造物を把持、解放することができる。アーム部6Lは、アーム部6Rと同様の構成を備えている。また、アーム部6Lは、アーム部6Rに対して、左右対称に配置されている。このため、説明を割愛する。[立ち上がり動作アシストロボットの電気的構成]次に、本実施形態のロボットの電気的構成について説明する。図5に、本実施形態のロボットのブロック図を示す。図1~図5に示すように、ロボット1は、制御ボックス40と、リモコン410と、各種センサCCDCharge-CoupledDeviceカメラ411a~411c、保持部用揺動軸トルクセンサ413、上肢フレーム用揺動軸トルクセンサ414、下肢フレーム用揺動軸トルクセンサ415、左翼部用揺動軸トルクセンサ416、右翼部用揺動軸トルクセンサ417、左方エアバッグ用荷重センサ418、右方エアバッグ用荷重センサ419、ジャイロセンサ420、加速度センサ421、荷重分布センサ422、八つの距離センサ423、アーム部用揺動軸トルクセンサ424L、424R、ハンド部用揺動軸トルクセンサ425L、425R、上フィンガー部用揺動軸トルクセンサ426L、426R、下フィンガー部用揺動軸トルクセンサ427L、427Rと、各種アクチュエータ保持部用モータ430、上肢フレーム用モータ431、下肢フレーム用モータ432、左翼部用モータ433、右翼部用モータ434、中央エアコンプレッサ435、左方エアコンプレッサ436、右方エアコンプレッサ437、駆動輪用モータ438L、438R、ニーサポート用エアシリンダ242、フットボード用エアシリンダ232、アーム部用モータ601L、601R、ハンド部用モータ610Lb、610Rb、上フィンガー部用モータ611Lb、611Rb、下フィンガー部用モータ612Lb、612Rb、警報装置439と、バッテリ440と、を備えている。制御ボックス40は、本発明の制御部の概念に含まれる。制御ボックス40は、コンピュータ400と、入出力部401と、受光部402と、を備えている。コンピュータ400は、CPUCentralProcessingUnit400aと、メモリ400bと、を備えている。上記各種センサおよび各種アクチュエータは、入出力部401に電気的に接続されている。各種アクチュエータと入出力部401との間には、各々、駆動回路図略が介装されている。また、リモコン410は、受光部402に、所定の信号を伝送可能である。また、前記グリップ222L、222R、ディスプレイ223、入出力部401に電気的に接続されている。図1に示すように、制御ボックス40は、フロントパネル201の後面に配置されている。コンピュータ400のメモリ400bには、複数の補助対象者の身体情報体格胸囲、座高、足の膝上部の長さ、足の膝下部の長さなど情報、体重情報が格納されている。また、メモリ400bには、立ち上がり動作補助プログラムが格納されている。すなわち、補助対象者が立ち上がり動作を行う際の保持部22、ニーサポート24の軌跡、速度、各種揺動軸のトルクなどが、各補助対象者ごとに格納されている。リモコン410は、ロボット1とは別体である。リモコン410は、補助対象者がロボット1を遠隔操作する際に用いられる。図1に示すように、CCDカメラ411aは、上肢フレーム21下端のカメラ用ホイール412に固定されている。上肢フレーム21が揺動し角度が変わっても、CCDカメラ411aを前方に向けることができる。CCDカメラ411aは、前方確認、後述する構造物の情報表示部の撮像のために用いられる。図2に示すように、CCDカメラ411bは、ディスプレイ223の後方に配置されている。CCDカメラ411bは、後方確認、補助対象者の表情確認、後述する構造物の情報表示部の撮像のために用いられる。CCDカメラ411cは、ニーサポート24のサポート本体240の後面に配置されている。CCDカメラ411cは、後方確認、後述する構造物の情報表示部の撮像のために用いられる。保持部用揺動軸トルクセンサ413は保持部用揺動軸28に、上肢フレーム用揺動軸トルクセンサ414は上肢フレーム用揺動軸27に、下肢フレーム用揺動軸トルクセンサ415は下肢フレーム用揺動軸30に、左翼部用揺動軸トルクセンサ416は左翼部用揺動軸221Lに、右翼部用揺動軸トルクセンサ417は右翼部用揺動軸221Rに、アーム部用揺動軸トルクセンサ424L、424Rはアーム部用揺動軸600Rに、ハンド部用揺動軸トルクセンサ425L、425Rはハンド部用揺動軸610Raに、上フィンガー部用揺動軸トルクセンサ426L、426Rは上フィンガー部用揺動軸611Raに、下フィンガー部用揺動軸トルクセンサ427L、427Rは下フィンガー部用揺動軸612Raに、それぞれ配置されている。これら各種トルクセンサは、各種揺動軸のトルクを、それぞれ検知するために用いられる。左方エアバッグ用荷重センサ418は左方エアバッグ224Lに、右方エアバッグ用荷重センサ419は右方エアバッグ224Rに、それぞれ配置されている。これら荷重センサは、各々、対応するエアバッグが補助対象者から受ける荷重を検知するために用いられる。ジャイロセンサ420は、フロントパネル201の後面に配置されている。ジャイロセンサ420は、ロボット1の傾斜を検知するために用いられる。加速度センサ421は、フロントパネル201の後面に配置されている。加速度センサ421は、ロボット1の加速度を検知するために用いられる。荷重分布センサ422は、フットボード23のボード本体230に配置されている。荷重分布センサ422は、フットボード23のボード本体230における、補助対象者の重心を検知するために用いられる。距離センサ423は、ボード本体230の後縁に三つ、左右両縁に一つずつ、フロントパネル201の前面下縁に三つ、配置されている。距離センサ423は、ロボット1と周囲の隣接物との間の距離を検知するために用いられる。保持部用モータ430は保持部用揺動軸28に、上肢フレーム用モータ431は上肢フレーム用揺動軸27に、下肢フレーム用モータ432は下肢フレーム用揺動軸30に、左翼部用モータ433は左翼部用揺動軸221Lに、右翼部用モータ434は右翼部用揺動軸221Rに、アーム部用モータ601L、601Rはアーム部用揺動軸600Rに、ハンド部用モータ610Lb、610Rbはハンド部用揺動軸610Raに、上フィンガー部用モータ611Lb、611Rbは上フィンガー部用揺動軸611Raに、下フィンガー部用モータ612Lb、612Rbは下フィンガー部用揺動軸612Raに、それぞれ連結されている。これら各種モータは、各種揺動軸を、それぞれ回動させるために用いられる。中央エアコンプレッサ435、左方エアコンプレッサ436、右方エアコンプレッサ437は、フロントパネル201の後面に配置されている。各種エアコンプレッサには、各々、空気圧センサが配置されている。中央エアコンプレッサ435は中央エアバッグ224Cの空気圧を、左方エアコンプレッサ436は左方エアバッグ224Lの空気圧を、右方エアコンプレッサ437は右方エアバッグ224Rの空気圧を、それぞれ調整するために用いられる。二つの駆動輪用モータ438L、438Rは、各々、駆動軸26に連結されている。二つの駆動輪用モータ438L、438Rは、各々、駆動輪29L、29Rを回動させるために用いられる。[立ち上がり動作アシストロボットの動き]次に、本実施形態のロボットの立ち上がり動作を補助する際の動きについて説明する。立ち上がり動作を補助する際の動きは、呼出しステップと、自走ステップと、保持準備ステップと、保持動作ステップと、立ち上がり動作補助ステップと、を有している。{呼出しステップ}本ステップにおいては、補助対象者がロボット1を呼び出す。図6に、本実施形態のロボットの呼出しステップにおける模式図を示す。図6に示すように、補助対象者Aは、ベッド90に腰掛けている。図5に示すように、補助対象者Aがリモコン410の呼出しボタンを押すと、受光部402を介してコンピュータ400に、ロボット1を呼び出す命令が伝送される。{自走ステップ}本ステップにおいては、ロボット1が自走し、補助対象者Aの近くまで移動する。図5に示すように、補助対象者Aからの呼出しを受けたCPU400aは、駆動輪用モータ438L、438Rを駆動し、駆動輪29L、29Rを回動させる。すなわち、ロボット1を走行させる。この際、CCDカメラ411a~411c、八つの距離センサ423により、周囲の安全を確認する。障害物が走行ルート上にあるとCPU400aが判断した場合、CPU400aは駆動輪用モータ438L、438Rを適切に駆動し当該障害物を迂回する。ジャイロセンサ420は、走行時におけるロボット1のバランスをとる。ロボット1は、補助対象者Aの前方の所定位置で停止する。{保持準備ステップ}本ステップにおいては、補助対象者Aを保持する準備を行う。図7に、後方のCCDカメラの画像の模式図を示す。図8に、本実施形態のロボットの構造物検査時における後方から見た斜視図を示す。図7に示すように、まず、CPU400aには、CCDカメラ411bから画像412aを取得する。次に、CPU400aは、画像412aとメモリ400bに格納された身体データとを比較し、複数の補助対象者の中から、今回ロボット1を呼び出した補助対象者Aが誰であるかを判別する。それから、CPU400aは、ロボット1を微速後進させる。そして、CPU400aは、後方の距離センサ423からの信号により、ボード本体230が補助対象者Aのつま先の直前に来たと判断した位置で、ロボット1を停止させる。続いて、CPU400aは、CCDカメラ411a~411cを用いて、ベッド90の周囲の構造物を探す。図8に示すように、構造物ベッド90のフレーム900が見つかると、CPU400aは、CCDカメラ411a~411cのうち、撮像に最適なCCDカメラ411cを用いて、構造物900の情報表示部バーコード900aを撮像する。情報表示部900aには、構造物900の耐荷重情報が収容されている。それから、CPU400aは、図5に示すように、撮像により得られた耐荷重情報と、メモリ400bに格納されている補助対象者Aの体重情報と、を比較する。比較の結果、補助対象者Aの立ち上がり動作を補助する際に、構造物900が補助対象者Aの体重に耐えられると判別した場合、CPU400aは、アーム部用モータ601L、601R、ハンド部用モータ610Lb、610Rb、上フィンガー部用モータ611Lb、611Rb、下フィンガー部用モータ612Lb、612Rbを適宜駆動する。そして、図8に示すように、アーム部6L、6R間に補助対象者Aが介在する状態で、アーム部6L、6Rにより、構造物900を把持する。つまり、アーム部6L、6Rを介して、ロボット本体2を構造物900に固定する。続いて、CPU400aは、ジャイロセンサ420からの信号により、フットボード用エアシリンダ232を駆動する。そして、フットボード23のボード本体230を、略水平状態にする。それから、補助対象者Aは、ボード本体230に両足を載せる。荷重分布センサ422は、補助対象者Aの両足裏の荷重分布を検知する。CPU400aは、当該荷重分布から補助対象者Aがボード本体230に両足を載せたことを認識する。一方、ベッド90の周囲に構造物900が見つからない場合や、構造物900の耐荷重情報と補助対象者Aの体重情報との比較の結果、構造物900が補助対象者Aの体重に耐えられないと判別した場合は、CPU400aは警報装置439を駆動する。そして、補助対象者Aに、適当な構造物900が周囲に見あたらないことを知らせる。{保持動作ステップ}本ステップにおいては、保持部22により補助対象者Aの胴部を保持する。CPU400aは、補助対象者Aの身体データ、姿勢に応じて、保持部用モータ430、上肢フレーム用モータ431、下肢フレーム用モータ432、左翼部用モータ433、右翼部用モータ434を駆動する。すなわち、ロボット1を、補助対象者Aの身体データ、姿勢に応じて、変形させる。図9に、本実施形態のロボットの保持動作ステップにおける模式図を示す。図9に示すように、保持部22は、補助対象者Aの胴部を、三方前方、左方、右方から保持する。すなわち、図4に示すように、中央エアバッグ224Cが補助対象者Aの胸部に弾接した状態で、CPU400aは、左翼部220Lおよび右翼部220Rを、補助対象者Aを挟み込む方向に揺動させる。左方エアバッグ用荷重センサ418および右方エアバッグ用荷重センサ419の荷重が所定値に到達したところで、CPU400aは、左翼部220Lおよび右翼部220Rの揺動を停止する。図5に示すように、本ステップにおいては、保持部用揺動軸トルクセンサ413により保持部用揺動軸28のトルクを、上肢フレーム用揺動軸トルクセンサ414により上肢フレーム用揺動軸27のトルクを、下肢フレーム用揺動軸トルクセンサ415により下肢フレーム用揺動軸30のトルクを、左翼部用揺動軸トルクセンサ416により左翼部用揺動軸221Lのトルクを、右翼部用揺動軸トルクセンサ417により右翼部用揺動軸221Rのトルクを、アーム部用揺動軸トルクセンサ424L、424Rによりアーム部用揺動軸600Rのトルクを、ハンド部用揺動軸トルクセンサ425L、425Rによりハンド部用揺動軸610Raのトルクを、上フィンガー部用揺動軸トルクセンサ426L、426Rにより上フィンガー部用揺動軸611Raのトルクを、下フィンガー部用揺動軸トルクセンサ427L、427Rにより下フィンガー部用揺動軸612Raのトルクを、それぞれ継続的に監視する。{立ち上がり動作補助ステップ}本ステップにおいては、補助対象者Aがベッド90から立ち上がるのを補助する。図10に、本実施形態のロボットの立ち上がり動作補助ステップにおける模式図その1を示す。図11に、同ロボットの立ち上がり動作補助ステップにおける模式図その2を示す。図12に、同ロボットの立ち上がり動作補助ステップにおける模式図その3を示す。図10に示すように、立ち上がり動作補助ステップの前段においては、図5に示すメモリ400bの立ち上がり動作補助プログラムに従って、CPU400aは、保持部用モータ430、上肢フレーム用モータ431、下肢フレーム用モータ432、左翼部用モータ433、右翼部用モータ434を適宜駆動し、所定の軌跡で保持部22を動かす。このため、保持部22に保持されたまま、補助対象者Aの胴部も略同じ軌跡で移動する。したがって、補助対象者Aは、胴部の移動に応じて、ベッド90から立ち上がる。図11に示すように、立ち上がり動作補助ステップの後段においては、補助対象者Aは膝を伸ばす必要がある。この際、CPU400aは、メモリ400bの立ち上がり動作補助プログラムに従って、ニーサポート用エアシリンダ242を駆動する。すなわち、サポート本体240を後方に移動させ、補助対象者Aの膝頭を後方膝裏方向に押圧する。このため、図12に示すように、補助対象者Aは、簡単に膝を伸ばすことができる。このようにして、補助対象者Aは、ボード本体230上に起立することができる。補助対象者Aの両脇は、保持部22により引き続き保持されている。なお、本ステップにおいても、保持動作ステップ同様に、各種トルクセンサにより、各種揺動軸のトルクを継続的に監視する。また、荷重分布センサ422から得られる補助対象者Aの荷重分布の変化から、重心移動を監視する。また、各種トルクセンサ、各種荷重センサ、荷重分布センサ422、ジャイロセンサ420の信号から、補助対象者Aの動作と保持部22の動作とが同期していないとCPU400aが判断した場合は、補助対象者Aの動作に保持部22の動作を同期させる。また、CCDカメラ411bの画像から補助対象者Aの表情変化を監視し、補助対象者Aが苦痛を受けているとCPU400aが判断した場合は、非常停止する。なお、CPU400aは、補助対象者Aの顔面の特徴点例えば、目、眉、鼻、口角などの変位量から、補助対象者Aの表情変化を判断する。また、図5に示すように、CPU400aは、下肢フレーム20の傾動に伴ってアーム部6L、6Rが構造物900から外れないように、アーム部用モータ601L、601R、ハンド部用モータ610Lb、610Rbを適宜駆動する。[作用効果]次に、本実施形態の立ち上がり動作アシストロボット1の作用効果について説明する。図10~図12に示すように、本実施形態のロボット1によると、補助対象者Aの立ち上がり動作を補助する際、アーム部6L、6Rを介して、ロボット本体2が構造物900に固定される。すなわち、ロボット1は、補助対象者Aの周りの構造物900を、一時的にアンカーとして利用している。このため、補助対象者Aの立ち上がり動作を補助する際、ロボット本体2の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。また、ロボット本体2の重量を重くすることにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体2の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体2を軽量化することができる。また、ロボット本体2を大型化することにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体2の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体2を小型化することができる。また、ロボット本体2の駆動輪29L、29Rを制御することにより、立ち上がり動作補助の際にロボット本体2の姿勢安定化を図る場合と比較して、ロボット本体2の制御機構を簡素化することができる。また、図8に示すように、本実施形態のロボット1によると、構造物900の耐荷重情報と補助対象者Aの体重情報とを比較することにより、構造物900を使用するか否かを判別することができる。このため、補助対象者Aの立ち上がり動作を補助する際、ロボット本体2の姿勢が不安定になるのを抑制することができる。また、立ち上がり動作を補助する際、補助対象者Aの体重に耐えられない構造物900がアンカーとして用いられるのを抑制することができる。また、図8に示すように、本実施形態のロボット1によると、アーム部6L、6Rは、構造物900を上下方向から把持、解除するクランプハンド部61L、61Rを有している。図10~図12に示すように、補助対象者Aの立ち上がり動作を補助する際、アーム部6L、6Rと構造物900との連結部には、上下方向から荷重が加わる。この点、本実施形態のロボット1によると、クランプハンド部61L、61Rの挟持方向が上下方向に揃えられている。このため、立ち上がり動作を補助する際に、アーム部6L、6Rと構造物900とが分離しにくい。また、ロボット本体2の姿勢が不安定になりにくい。<第二実施形態>本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットと第一実施形態の立ち上がり動作アシストロボットとの相違点は、掌部、上フィンガー部、下フィンガー部が、アーム部本体に対して、二軸的に揺動可能な点である。ここでは、相違点についてのみ説明する。図13に、本実施形態のロボットの右側のアーム部のクランプハンド部付近の透過斜視図を示す。なお、図1、図2と対応する部位については同じ符号で示す。図13に示すように、アーム部6Rは、アーム部本体60Rとクランプハンド部61Rとを備えている。クランプハンド部61Rは、掌部610Rと、上フィンガー部611Rと、下フィンガー部612Rと、連結部613Rと、を備えている。連結部613Rは、アーム部本体60Rと掌部610Rとの間に介装されている。連結部613Rは、ハンド部用揺動軸610Raを介して、アーム部本体60Rに連結されている。連結部用モータ図略により、連結部613Rは、アーム部本体60Rに対して、縦方向アーム部6Rの延在方向に対して平行方向に揺動可能である。ハンド部用揺動軸610Raに加わるトルクは、ハンド部用揺動軸トルクセンサ図略により検出可能である。掌部610Rは、掌部用揺動軸610Rcを介して、連結部613Rに連結されている。掌部用モータ図略により、掌部610Rは、連結部613Rに対して、縦方向アーム部6Rの延在方向に対して直交方向に揺動可能である。掌部用揺動軸610Rcに加わるトルクは、掌部用揺動軸トルクセンサ図略により検出可能である。連結部用モータ、掌部用モータは、制御部図略により駆動される。ハンド部用揺動軸トルクセンサ、掌部用揺動軸トルクセンサから検出されるトルクは、制御部に送信される。なお、左側のアーム部の構成は、右側のアーム部6Rの構成と同様である。また、左側のアーム部の配置は、右側のアーム部6Rの配置と左右対称である。このため、説明を割愛する。本実施形態の立ち上がり動作アシストロボットと、第一実施形態の立ち上がり動作アシストロボットとは、構成が共通する部分に関しては、同様の作用効果を有する。また、本実施形態のロボットによると、掌部610R、上フィンガー部611R、下フィンガー部612Rが縦方向アーム部6Rの延在方向に対して直交方向に揺動可能である。このため、構造物が水平方向以外の方向例えば上下方向、斜め方向などに延在している場合であっても、アーム部6Rにより、構造物を把持することができる。また、左側のアーム部に対応する構造物の延在方向と、右側のアーム部6Rに対応する構造物の延在方向と、が異なる場合であっても、各々、適宜掌部610Rを揺動させることにより、構造物を把持することができる。<その他>以上、本発明の立ち上がり動作アシストロボットの実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。図12に示すように、立ち上がった後、補助対象者Aがロボット1を歩行補助に用いてもよい。この場合、図5に示す制御ボックス40により、駆動輪29L、29Rを適宜転動させてもよい。また、図8に示す構造物900の種類は特に限定しない。パイプ、床面、壁面、棚、柱などであってもよい。また、図2に示すニーサポート24は、ロボット1に配置しなくてもよい。また、駆動輪29L、29Rは、例えば、無限軌道、脚、蛇行可能な多節体などでもよい。また、図5に示す各種トルクセンサとして、例えば、シャント抵抗式、ホールモジュール式のトルクセンサを用いてもよい。また、各種CCDカメラの代わりに、例えば、CMOSComplementaryMetal-OxideSemiconductorカメラ、赤外カメラなどを用いてもよい。また、各種荷重センサとして、例えば、歪みゲージ式の荷重センサを用いてもよい。また、加速度センサ421として、例えば、機械式、光学式、半導体式の加速度センサを用いてもよい。また、荷重分布センサ422として、例えば、感圧素子を複数有する感圧フィルムセンサを用いてもよい。また、ボード本体230に荷重センサを複数配置することにより、重心管理を行ってもよい。また、距離センサ423として、例えば、超音波式、レーザ式の距離センサを用いてもよい。また、各種モータの代わりに、油圧シリンダ、エアシリンダ、人工筋肉など他のアクチュエータを用いてもよい。同様に、各種エアシリンダの代わりに、油圧シリンダ、モータ、人工筋肉など他のアクチュエータを用いてもよい。また、ロボット1を構造物900に固定する際の固定機構は特に限定しない。負圧を利用した吸着機構、機械的な係合力を利用した係合機構、機械的な把持力を利用した把持機構、摩擦力を利用した摩擦機構などを用いることができる。好ましくは、固定と分離とが簡単な機構の方がよい。また、図5に示すように、補助対象者Aの体重情報は、予めメモリ400bに格納されていてもよい。また、メモリ400bに予め人間の体格と体重との相関マップを格納しておき、CCDカメラ411bにより撮像された補助対象者Aの画像と当該相関マップとを比較することにより、補助対象者Aの体重情報を生成してもよい。また、情報表示部900aの種類は特に限定しない。バーコードの他、文字、図形、記号、QRコード登録商標などの二次元コードを用いてもよい。また、図1に示すように、駆動軸26、あるいは下肢フレーム用揺動軸30に対して、アーム部6L、6Rを揺動可能に配置してもよい。図10~図12に示すように、立ち上がり動作補助ステップにおいて、駆動軸26下肢フレーム用揺動軸30と構造物900との相対的な位置関係は不動である。このため、駆動軸26下肢フレーム用揺動軸30にアーム部6L、6Rを揺動可能に配置すると、アーム部6L、6Rの途中に、ハンド部用揺動軸610Raのような揺動軸関節部を配置する必要がない。