"第1の画像を撮影する第1の撮像部と、前記第1の撮像部とは異なるカメラパラメータを有し、第2の画像を撮影する第2の撮像部と、前記第1および第2の画像の各画素について対応付けを行って視差情報を含む距離情報を取得する距離情報取得部と、前記第1および第2の画像の一方と、前記距離情報とに基づいてステレオ視画像を生成する左右画像生成部と、を備えるステレオカメラ。前記距離情報取得部は、前記第1および第2の画像の撮影の際の撮影情報に基づいて、対応点探索を行う対応点探索領域を決定する、請求項1記載のステレオカメラ。前記距離情報取得部は、前記第1および第2の画像に対して、一方をテンプレートとして他方とのテンプレートマッチングを行い、最も一致度が高い領域を前記対応点探索領域として決定する、請求項2記載のステレオカメラ。前記距離情報取得部は、前記第1および第2の画像の撮影倍率が異なる場合は、前記テンプレートとなる方の画像の解像度変換処理を行って前記テンプレートを作成する、請求項3記載のステレオカメラ。前記距離情報取得部は、前記第1および第2の画像に対して、オブジェクト認識により物体候補となる物体候補領域を抽出し、得られた物体候補領域どうしの比較を行って、最も一致度が高い領域を前記対応点探索領域として決定する、請求項2記載のステレオカメラ。前記距離情報取得部は、前記第1および第2の画像に対して、一方の画像上に他方の画像の光軸中心を設定し、一方の画像上に設定された前記他方の画像の光軸中心と、前記他方の画像の光軸中心とを合わせ、前記一方の画像を他方の画像を撮影した撮像素子に合う画像サイズに変換して重ね合わせることで、前記対応点探索領域を決定する、請求項2記載のステレオカメラ。前記距離情報取得部は、前記第1および第2の画像に対して、光軸中心を中心とした縦方向の画角の比率で前記対応点探索領域を決定する、請求項2記載のステレオカメラ。前記距離情報取得部は、前記第1および第2の画像に対して、エピポーラ線に沿った1次元の領域を前記対応点探索領域として決定する、請求項2記載のステレオカメラ。前記距離情報取得部は、前記第1および第2の画像のそれぞれの前記対応点探索領域に対して、対応点探索の基準側となる領域内の基準位置を、画素サイズよりも細かいサイズのサブピクセルの位置に設定して対応点探索を行う、請求項2記載のステレオカメラ。前記距離情報取得部は、前記第1および第2の画像のそれぞれの前記対応点探索領域の画素数が多い方を基準画像として対応点探索を行う、請求項2記載のステレオカメラ。前記距離情報取得部は、前記第1および第2の画像の撮影の際にズーム撮影が行われた場合には、ズームの程度に合わせて対応点のサンプリング間隔を変更する、請求項2記載のステレオカメラ。前記距離情報取得部は、ズーム倍率が大きくなるほど前記対応点のサンプリング間隔を小さくする、請求項11記載のステレオカメラ。前記距離情報取得部は、前記第1および第2の画像のそれぞれの前記対応点探索領域の画素数が少ない方の画素数に合わせて対応点のサンプリング間隔を変更する、請求項2記載のステレオカメラ。前記距離情報取得部は、対応点探索に使用されるウインドウの縦横比が、ウインドウを物体面に適用した場合に、物体面での縦横比が等方となるように設定して対応点探索を行う、請求項2記載のステレオカメラ。前記第1の撮像部は前記第2の撮像部よりも解像度が高く、前記左右画像生成部は、前記第1の画像をメイン画像とし、前記視差情報に従って前記第2の画像内の前記対応点探索領域の画像をずらして新たな第2の画像を生成し、前記第1の画像および前記新たな第2の画像を前記左右画像とする、請求項2記載のステレオカメラ。前記左右画像生成部は、前記第2の画像の前記対応点探索領域内の画素数が、前記第1の画像の前記対応点探索領域内画素数よりも少ない場合には、前記第1の画像から画素情報を補充する、請求項15記載のステレオカメラ。前記第1の撮像部は前記第2の撮像部よりも解像度が高く、前記左右画像生成部は、前記第1の画像よりも前記第2の画像の方が撮影倍率が高い場合は、前記第2の画像を前記第1の画像に嵌め込むことで新たな第2の画像を生成し、前記第1の画像および前記新たな第2の画像を前記左右画像とする、請求項2記載のステレオカメラ。前記第1の撮像部は前記第2の撮像部よりも解像度が高く、前記左右画像生成部は、前記第2の画像よりも前記第1の画像の方が撮影倍率が高い場合は、前記第1の画像を前記第2の画像に嵌め込むことで新たな第1の画像を生成し、前記新たな第1の画像および前記第2の画像を前記左右画像とする、請求項2記載のステレオカメラ。前記第1の撮像部はズーム機能を有し、前記左右画像生成部は、前記第1の画像がズームされた画像である場合は、ズーム倍率に従って、基線長を変更した画像を生成することで新たな第1の画像を生成する、請求項2記載のステレオカメラ。前記左右画像生成部は、前記新たな第1の画像を生成する場合に、基線長の変更によっても被写体が画像内に収まるように画像サイズを変更する、請求項19記載のステレオカメラ。前記第2の撮像部のレンズは、中心窩レンズである、請求項1記載のステレオカメラ。前記第2の撮像部のレンズは、アナモフィックレンズである、請求項1記載のステレオカメラ。前記第1の撮像部は前記第2の撮像部よりも解像度が高く、前記ステレオカメラは、前記第1および第2の撮像部の配列が、水平面に対して平行となる横置きで前記ステレオカメラが配置されたことを感知するセンサをさらに備え、横置きを感知した場合は、前記距離情報取得部の動作を停止し、前記左右画像生成部は、前記第1の画像の情報を前記第2の画像に与えることで、新たな第2の画像を作成し、前記第1の画像および前記新たな第2の画像を前記左右画像とする、請求項1記載のステレオカメラ。以上説明したように、従来のステレオカメラでは、対となるカメラは同一のカメラパラメータを持つカメラで構成されているが、共に高性能なカメラで構成すると、製造コストが増大するという問題があった。本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、任意の視点からのステレオ視画像を生成することが可能であるとともに、製造コストを抑制したステレオカメラを提供することを目的とする。本発明に係るステレオカメラの第1の態様は、第1の画像を撮影する第1の撮像部と、前記第1の撮像部とは異なるカメラパラメータを有し、第2の画像を撮影する第2の撮像部と、前記第1および第2の画像の各画素について対応付けを行って視差情報を含む距離情報を取得する距離情報取得部と、前記第1および第2の画像の一方と、前記距離情報とに基づいてステレオ視画像を生成する左右画像生成部とを備えている。本発明に係るステレオカメラの第2の態様は、前記距離情報取得部が、前記第1および第2の画像の撮影の際の撮影情報に基づいて、対応点探索を行う対応点探索領域を決定する。本発明に係るステレオカメラの第3の態様は、前記距離情報取得部が、前記第1および第2の画像に対して、一方をテンプレートとして他方とのテンプレートマッチングを行い、最も一致度が高い領域を前記対応点探索領域として決定する。本発明に係るステレオカメラの第4の態様は、前記距離情報取得部が、前記第1および第2の画像の撮影倍率が異なる場合は、前記テンプレートとなる方の画像の解像度変換処理を行って前記テンプレートを作成する。本発明に係るステレオカメラの第5の態様は、前記距離情報取得部が、前記第1および第2の画像に対して、オブジェクト認識により物体候補となる物体候補領域を抽出し、得られた物体候補領域どうしの比較を行って、最も一致度が高い領域を前記対応点探索領域として決定する。本発明に係るステレオカメラの第6の態様は、前記距離情報取得部が、前記第1および第2の画像に対して、一方の画像上に他方の画像の光軸中心を設定し、一方の画像上に設定された前記他方の画像の光軸中心と、前記他方の画像の光軸中心とを合わせ、前記一方の画像を他方の画像を撮影した撮像素子に合う画像サイズに変換して重ね合わせることで、前記対応点探索領域を決定する。本発明に係るステレオカメラの第7の態様は、前記距離情報取得部が、前記第1および第2の画像に対して、光軸中心を中心とした縦方向の画角の比率で前記対応点探索領域を決定する。本発明に係るステレオカメラの第8の態様は、前記距離情報取得部が、前記第1および第2の画像に対して、エピポーラ線に沿った1次元の領域を前記対応点探索領域として決定する。本発明に係るステレオカメラの第9の態様は、前記距離情報取得部が、前記第1および第2の画像のそれぞれの前記対応点探索領域に対して、対応点探索の基準側となる領域内の基準位置を、画素サイズよりも細かいサイズのサブピクセルの位置に設定して対応点探索を行う。本発明に係るステレオカメラの第10の態様は、前記距離情報取得部が、前記第1および第2の画像のそれぞれの前記対応点探索領域の画素数が多い方を基準画像として対応点探索を行う。本発明に係るステレオカメラの第11の態様は、前記距離情報取得部が、前記第1および第2の画像の撮影の際にズーム撮影が行われた場合には、ズームの程度に合わせて対応点のサンプリング間隔を変更する。本発明に係るステレオカメラの第12の態様は、前記距離情報取得部が、ズーム倍率が大きくなるほど対応点のサンプリング間隔を小さくする。本発明に係るステレオカメラの第13の態様は、前記距離情報取得部が、前記第1および第2の画像のそれぞれの前記対応点探索領域の画素数が少ない方の画素数に合わせて対応点のサンプリング間隔を変更する。本発明に係るステレオカメラの第14の態様は、前記距離情報取得部が、対応点探索に使用されるウインドウの縦横比が、ウインドウを物体面に適用した場合に、物体面での縦横比が等方となるように設定して対応点探索を行う。本発明に係るステレオカメラの第15の態様は、前記第1の撮像部が前記第2の撮像部よりも解像度が高く、前記左右画像生成部は、前記第1の画像をメイン画像とし、前記視差情報に従って前記第2の画像内の前記対応点探索領域の画像をずらして新たな第2の画像を生成し、前記第1の画像および前記新たな第2の画像を前記左右画像とする。本発明に係るステレオカメラの第16の態様は、前記左右画像生成部が、前記第2の画像の前記対応点探索領域内の画素数が、前記第1の画像の前記対応点探索領域内画素数よりも少ない場合には、前記第1の画像から画素情報を補充する。本発明に係るステレオカメラの第17の態様は、前記第1の撮像部が前記第2の撮像部よりも解像度が高く、前記左右画像生成部は、前記第1の画像よりも前記第2の画像の方が撮影倍率が高い場合は、前記第2の画像を前記第1の画像に嵌め込むことで新たな第2の画像を生成し、前記第1の画像および前記新たな第2の画像を前記左右画像とする。本発明に係るステレオカメラの第18の態様は、前記第1の撮像部が前記第2の撮像部よりも解像度が高く、前記左右画像生成部は、前記第2の画像よりも前記第1の画像の方が撮影倍率が高い場合は、前記第1の画像を前記第2の画像に嵌め込むことで新たな第1の画像を生成し、前記新たな第1の画像および前記第2の画像を前記左右画像とする。本発明に係るステレオカメラの第19の態様は、前記第1の撮像部がズーム機能を有し、前記左右画像生成部は、前記第1の画像がズームされた画像である場合は、ズーム倍率に従って、基線長を変更した画像を生成することで新たな第1の画像を生成する。本発明に係るステレオカメラの第20の態様は、前記左右画像生成部が、前記新たな第1の画像を生成する場合に、基線長の変更によっても被写体が画像内に収まるように画像サイズを変更する。本発明に係るステレオカメラの第21の態様は、前記第2の撮像部のレンズが中心窩レンズである。本発明に係るステレオカメラの第22の態様は、前記第2の撮像部のレンズがアナモフィックレンズである。本発明に係るステレオカメラの第23の態様は、前記第1の撮像部は前記第2の撮像部よりも解像度が高く、前記ステレオカメラは、前記第1および第2の撮像部の配列が、水平面に対して平行となる横置きで前記ステレオカメラが配置されたことを感知するセンサをさらに備え、横置きを感知した場合は、前記距離情報取得部の動作を停止し、前記左右画像生成部は、前記第1の画像の情報を前記第2の画像に与えることで、新たな第2の画像を作成し、前記第1の画像および前記新たな第2の画像を前記左右画像とする。本発明に係るステレオカメラの第1の態様によれば、カメラパラメータの異なる2つの撮像部を有するステレオカメラであってもステレオ視画像を得ることができ、ステレオ視画像を低コストで生成することができる。本発明に係るステレオカメラの第2の態様によれば、第1および第2の画像の撮影の際の撮影情報、例えばズーム倍率等に基づいて対応点探索領域を決定することができる。本発明に係るステレオカメラの第3の態様によれば、テンプレートマッチングにより対応点探索領域を決定できる。本発明に係るステレオカメラの第4の態様によれば、第1および第2の画像の撮影倍率が異なる場合でもテンプレートマッチングにより対応点探索領域を決定できる。本発明に係るステレオカメラの第5の態様によれば、オブジェクト認識により対応点探索領域を決定できる。本発明に係るステレオカメラの第6の態様によれば、光軸中心を用いることで容易に対応点探索領域を決定できる。本発明に係るステレオカメラの第7の態様によれば、第1および第2の画像の光軸中心を中心とした縦方向の画角の比率で対応点探索領域を決定できる。本発明に係るステレオカメラの第8の態様によれば、第1および第2の画像に対して、エピポーラ線に沿った1次元の領域によって対応点探索領域を決定できる。本発明に係るステレオカメラの第9の態様によれば、対応点探索の基準側となる領域内の基準位置を、サブピクセルの位置に設定して対応点探索を行うので、基準画像と参照画像とで倍率が異なるような場合でも、サンプリング間隔を一致させることができる。本発明に係るステレオカメラの第10の態様によれば、画素数が多い方を基準画像として対応点探索を行うことができる。本発明に係るステレオカメラの第11および第12の態様によれば、ズームの程度に合わせて対応点のサンプリング間隔を変更するので、ズームを使用しない場合には、対応点探索に費やす時間を軽減することができる。本発明に係るステレオカメラの第13の態様によれば、対応点探索領域の画素数が少ない方の画素数に合わせて対応点のサンプリング間隔を変更するので、ズームによって第1の画像と第2の画像とで画素数が異なる場合に対応できる。本発明に係るステレオカメラの第14の態様によれば、対応点探索に使用されるウインドウの縦横比が、ウインドウを物体面に適用した場合に、物体面での縦横比が等方となるように設定して対応点探索を行うので、対応点探索における対応付け精度を低下させることを防止できる。本発明に係るステレオカメラの第15および第16の態様によれば、第2の画像が、第1の画像と同レベルの高画質の画像となり、両画像をステレオ視画像として用いることで、違和感のない3次元表示を行うことができる。本発明に係るステレオカメラの第17および第18の態様によれば、ステレオ視できる部分の精度を高めることができる。本発明に係るステレオカメラの第19および第20の態様によれば、ズーム倍率に従って基線長を変更した新たな第1の画像を生成することで、違和感のない3次元表示を行うことができる。本発明に係るステレオカメラの第21の態様によれば、第2の撮像部のレンズを中心窩レンズとすることで、中心部の情報量が多い画像が得られる。本発明に係るステレオカメラの第22の態様によれば、前記第2の撮像部のレンズをアナモフィックレンズとすることで、一方向に画角の広い画像が得られる。本発明に係るステレオカメラの第23の態様によれば、簡単な処理でステレオ視画像を得ることができる。<発明の概要>まず、図1~図6を用いて本発明の概要について説明する。図1~図3は、本発明に係るステレオカメラの使用形態を説明する図である。図1では、ステレオカメラVC1を縦置きで使用する例を示しており、図2では、ステレオカメラVC1を縦置きで使用する例を示している。ステレオカメラVC1は、メインカメラMCとサブカメラSCとが基線長L分だけ離れて配置された構成を採り、メインカメラMCおよびサブカメラSCは、カメラ筐体の一辺に平行となるように配列されている。なお、メインカメラMCおよびサブカメラSCはステレオカメラVC1内にあっては撮像部と呼称することができる。メインカメラMCは、ハイビジョン放送対応レンズHDTVレンズ等の高解像度で、焦点可変のいわゆるズームレンズを有したデジタルカメラシステムである。サブカメラSCは、携帯電話等に搭載される小型ユニットカメラや、マイクロカメラユニットMCUなどの低解像度で、単一焦点のデジタルカメラシステムである。なお、サブカメラSCのレンズにはズームレンズを用いても良いが、高解像度は要求されない。また、中心窩レンズと呼称され、エピポーラ平面とそれぞれの画像との交線が,エピポーラ線と呼称される。各画像においてエピポーラ線が交わる点はエピポールと呼称される。ここで、2つのカメラがキャリブレーション済みであり,互いの幾何関係が分かっている場合、一方の画像で1点が与えられると、エピポーラ平面と画像上のエピポーラ線が決まるので、元の特徴点が分からなくても、他方の画像上では対応点がエピポーラ線上に限定される。従って対応点の探索はエピポーラ線に沿って1次元の探索を行えば良い。図18には、2つのカメラのレンズ中心CL1およびCL2と、特徴点Pによって規定されるエピポーラ平面EPおよびそれぞれのカメラで得られた2つの画像平面IP1およびIP2を示している。画像平面IP1およびIP2に示される斜めの線が、エピポーラ線ELであり、エピポーラ線EL上に示される2つの点がエピポールである。このように、エピポーラ線に沿った1次元の領域を対応点探索領域とすることで、2次元平面を対応点探索領域とする場合に比べて探索範囲を限定することができ、対応点探索の効率化を図ることができる。<変形例>以上説明した第1~第6の方法においては、メインカメラMCによって得られた第1の画像およびサブカメラSCによって得られた第2の画像のうちどちらをメイン画像として使用するかは、適宜判断するものとし、メイン画像が第1の画像である場合も、第2の画像である場合でも何れでも良い。適宜判断する方法としては、対応点探索領域の画素数が多い方をメイン画像としても良いし、取得画像の画角が広い方をメイン画像としても良い。<対応点探索処理>次に、図19~図23を用いて、対応点探索処理について説明する。対応点探索処理には、基準画像上の任意の注目点に対応する参照画像上の点対応点を探索して求める。なお、参照画像とは、基準画像に対応する画像である。具体的には、ステレオ画像においては、同時刻に撮像した一対の画像のうち一方が基準画像であり、他方は参照画像である。また、時系列画像においては、同一のカメラで撮影された画像のうち、時間的に前の画像が基準画像であり、時間的に後の画像が参照画像である。この基準画像上の注目点に対してテンプレートが設定され、このテンプレートと対応する参照画像上のウインドウが探索され、この探索されたウインドウから対応点が求められる。図19は、対応点探索処理を説明する概念図である。図19のa部には基準画像としてサブカメラSCで得られた第2の画像を示し、図19のb部には参照画像としてメインカメラMCで得られた第1の画像を示している。図19においては注目点をOP、対応点をAPとして示している。上述したように、相関法を用いた対応点探索処理では、基準画像上の注目点に対して参照画像上の対応点を求めるために参照画像上を1画素ずつサンプリングするという処理がなされるが、本願のように、基準画像の倍率が低く、参照画像の倍率が高いような場合にはサンプリング間隔が大幅に異なり、参照画像の情報が抜け落ちて精度の良い距離情報の取得が困難となる。そこで、以下に説明する第1~第4の方法を採ることで、精度の良い距離情報の取得を可能とする。<第1の方法>第1の方法は、基準画像上の基準位置を画素サイズよりも細かいサイズを持ったサブピクセルに設定してそれに対応する参照画像上の対応点を求めるものである。図20は、基準画像上にサブピクセルを設定する例を模式的に示す図であり、この図では1つの画素を横方向に3分割して3つのサブピクセルを設定した例を示しているが、画素の分割はこれに限定されるものではなく、また、さらに細かく分割することも可能である。これにより、基準画像と参照画像とで倍率が異なるような場合でも、サンプリング間隔を一致させることができる。サブピクセルを用いる場合、従来から対応点を探索するために用いているウインドウとほぼ同様の探索用テンプレートを設定する。すなわち、対応点の探索は、対応する画像どうしをそれぞれ一定の範囲の領域で切り出し、その領域どうしの相関値をとることで行うが、この領域をウインドウと呼称している。従来では、この領域であるウインドウは画素単位で生成されていて、画素の一部のみがウインドウに含まれ、それ以外は含まれないということはない。しかし、探索用テンプレートは、重心位置がサブピクセルレベルの位置である注目点であることから、画素単位の領域になるとは限らない。図20においては、注目点がサブピクセルレベルの位置である場合に、注目点であるサブピクセルSPを中心にして探索用テンプレートTPを設定した例を示している。なお、サブピクセルの推定方法としては、特開2001-195597号公報に、画像間の相関値を算出後、最も相関値の高い位置とその周辺の相関値との位置関係から、画素と画素との間の相関値を直線式または曲線式に当て嵌めることによって補間し、相関値のピーク位置およびピーク値を推定する方法が開示されている。<第2の方法>第2の方法は、メインカメラMCによって得られた第1の画像およびサブカメラSCによって得られた第2の画像について、対応点探索領域内の画素数を比較し、画素数が多い方を基準画像とするものである。図21は、画素数が多い方を基準画像とした例を示しており、画素数が多いため注目点OPを増やすことができる例を示している。<第3の方法>第3の方法は、デフォルトでは対応点探索を行う間隔を粗く設定しておき、カメラ情報としてズーム撮影が行われたという情報を取得した場合は、ズームの程度に合わせて対応点探索を行う間隔が変更されるように対応点のサンプリングの間隔を変更するものである。これは、ズームによりレンズの倍率が大きくなり、対応点探索領域が小さくなった場合には、より小さな間隔で対応点探索を行う必要が生じるからである。このような方法を採ることで、ズームを使用しない場合には、対応点探索に費やす時間を軽減することができる。<第4の方法>第4の方法は、メインカメラMCによって得られた第1の画像およびサブカメラSCによって得られた第2の画像について、対応点探索領域内の画素数を比較し、画素数が少ない方に合わせてサンプリング間隔を設定するものである。図22のa部にはサブカメラSCによって得られた第2の画像を示し、図22のb部には、メインカメラMCによって得られた第1の画像を示している。第2の画像において破線で囲まれた領域R1が対応点探索領域であり、これに対応するのは第1の画像全体である。このように、ズームされた第1の画像は対応点探索領域内の画素数が多く、一方、第2の画像では対応点探索領域内の画素数が少ない。そこで、図23に示すように、サンプリング間隔の調整を行う。図23のa部には、比較のため対応点探索領域R1を拡大して示しており、1つ1つの画素PXも大きく示されている。図23のb部には、メインカメラMCによって得られた第1の画像を示しているが、サンプリング点PPは各画素に設けられるものではなく、画素2つ置きに設けられている。なお、サンプリング点PPの設定は、カメラ情報としてのズーム倍率の情報に基づいて設定すれば良い。なお、画素数が少ない方に合わせてサンプリング間隔を設定すると、多少の情報が抜け落ちることになるが、サンプリング間隔が広くなり過ぎないように設定することで、距離情報の精度をある程度以上に保つことができる。<変形例>先に説明したように、サブカメラSCのレンズに中心窩レンズや魚眼レンズ、あるいはアナモフィックレンズなどの変倍率レンズを用いた場合には、メインカメラMCで得られた第1の画像とサブカメラSCで得られた第2の画像とで、対応点探索領域のサイズが極端に異なる可能性がある。このような場合には、対応点探索に使用されるウインドウの縦横比が、ウインドウを物体面に適用した場合に、物体面での縦横比が等方となるように設定して対応点探索を行っても良い。これにより、対応点探索における対応付け精度を低下させることを防止できる。相関法を用いた対応点探索処理では、基準画像と対応する参照画像において複数設定されたウインドウとの相関値類似度を算出し、当該相関値に基づいて、テンプレートとウインドウとが対応しているか否かが判断される。ここで、相関値の具体的な算出方法としては、例えば、SADSumofAbsoluteDifference法、SSD法2乗残差法、NCCNormalizecrossCorrelation法正規化相互相関法等が知られている。SAD法は、テンプレートおよびウインドウの輝度値の絶対値による総和を求める関数を用いる方法であって、この関数を用いてテンプレートおよびウインドウごとの相関値が求められる。また、上記SAD法等に比べてロバスト性を有する相関値演算の方法もある。具体的には、この方法は、画像パターンの周波数分解信号から、振幅成分を抑制した位相成分のみの信号を用いて類似度演算を行う方法である。そして、この方法を用いることで、ステレオ画像における左右カメラの撮影条件の差や、ノイズなどの影響を受けにくく、ロバスト性を有する相関値演算が実現可能である。なお、画像パターンの周波数分解信号を計算する手法は、例えば高速フーリエ変換FFT、離散フーリエ変換DFT、離散コサイン変換DCT、離散サイン変換DST、ウエーブレット変換、アダマール変換などが知られている。このようなロバスト性を有する相関値演算として位相限定相関法POC法を使用することができる。POC法においても、基準画像上にテンプレートが設定され、参照画像上に同じ大きさを持つウインドウが設定される。そして、テンプレートと各ウインドウとの相関値POC値が計算され、その相関値からテンプレートに対応するウインドウが求められる。まず、基準画像のテンプレートおよび参照画像のウインドウは、それぞれ2次元離散フーリエ変換され、規格化された後、合成され、2次元逆離散フーリエ変換される。このようにして、相関値であるPOC値が求められる。また、POC値はウインドウ内における画素ごとに離散的に求まるため、画素ごとの相関値を求めることができる。この点が、ウインドウごとの相関値を求める、上述のSAD法等とは異なる。このように、POC法においては、ウインドウ内における画素ごとに相関値を求めることができるので、ウインドウの設定範囲内の位相情報を用いて輝度変化に強い対応点探索が可能である。一方、SAD法では輝度情報を使用するので、本願のように基準画像と参照画像とで、画像サイズが異なるような場合に適している。<距離情報の取得>上述した対応点探索により得られた注目点と対応点との関係から視差情報を得ることができ、当該視差情報から距離情報を取得することができる。本願発明においては、図4を用いて説明したようにステレオカメラSV1を縦置きで使用する場合もある。視差情報が水平方向の視差であれば距離情報の算出は容易であるが、垂直方向の視差の場合は、3次元再構成により水平方向の視差に変更する必要がある。以下、図24を用いて、この処理について説明する。図24においては、2つのカメラC1およびC2が基線長Lとなるように垂直方向に配設された状態にあるものとし、2つのカメラの焦点距離f、撮像素子CDの画素数および1画素の大きさμは等しいものとする。また、撮像面上の視差ずれ画素数をd=d1d2とする。このときの、物体OBまでの距離Zは、以下の数式2で求まる。また、3次元位置X,Y,Zは以下の数式3および4で計算される。ただし、x,y基準とするカメラC1の撮像素子CD上に物体が投影されている位置である。これらによって得られた3次元情報は縦視差情報に基づくものであるので、横視差情報に変換する。横視差情報への変換は、疑似視点位置への変換となるので平行化状態として扱うことができ、数式2を数式5のように変換すれば良い。なお、本願発明では、カメラC1とカメラC2とで、焦点距離f、撮像素子CDの画素数および1画素の大きさμが異なるので、数式2~4の処理を行う前に平行化処理を行う必要がある。なお、3次元再構成や平行化処理は一般的な技術であり、例えば、早稲田大学理工学部電子情報通信学科、近藤浩介著の平成17年度卒業論文ステレオカメラによる屋内混雑環境下での人物移動軌跡抽出に関する検討に説明がなされている。<左右画像の生成>次に、距離情報取得部3において得られた距離情報およびメイン画像取得部2において得られたメイン画像に基づいて、左右画像生成部4においてステレオ視画像を得る方法について説明する。図25は、左右画像生成部4における左右画像の生成手順を説明するフローチャートである。図25に示されるように、ステップS21およびS22において、それぞれメイン画像および距離情報が入力されると、まず、ステップS23において画像生成の対象を決定する。次に、ステップS24において左右画像の生成を行う。この左右画像の生成については以下に説明する第1~第4の方法を採ることができる。<第1の方法>第1の方法は、サブカメラSCで得られた第2の画像を、距離情報に基づいて第1の画像並みの高画質な新たな第2の画像を生成するものである。図26は、第1の方法を概念的に示す図である。図26のa部およびb部には、それぞれメインカメラMCで得られた第1の画像およびサブカメラSCで得られた第2の画像を示している。この例では第1の画像をメイン画像とし、第2の画像からは距離情報を取得するものとしており、図26のc部にはメイン画像を、図26のd部には距離情報が得られた領域を模式的に示している。ここで、距離情報は視差情報であるので、視差の値に従って第2の画像をずらし、新たな第2の画像を生成する。第1の方法においては、立体視できる領域対応点を求めて視差情報が得られている領域だけに着目し、その領域のみで左右の画像を構成する。すなわち、図26のd部に示されるように、第2の画像のうち、距離情報視差情報が得られている領域のみに着目し、その領域の画像を視差の値に従ってずらす。このとき、第2の画像では当該領域の画素数が少ないので、対応する第1の画像から画素情報を補充することで、第1の画像と同レベルの解像度を有した新たな第2の画像が得られる。図26のe部には第1の画像を、図26のf部には新たな第2の画像を示す。新たな第2の画像は、視差の値に従って被写体PSの位置がずれており、第1の画像および新たな第2の画像によりステレオ視画像を得ることができる。なお、この方法では、解像度の高い新たな第2の画像を生成するので高画質の画像を得ることができる。上述した第1の方法を、図27および図28を用いて、より端的に説明する。図27は、ステレオ視画像を得るための処理をしない場合の第1および第2の画像を示す図であり、図27のa部にはメインカメラMCで撮影した第1のメインカメラ画像を、図27のb部には第2のメインカメラ画像を、図27のc部には第3のメインカメラ画像を示している。これらのメインカメラ画像は、倍率の異なる画像となっている。また、図27のd部、e部およびf部には、それぞれa部~c部の画像を取得した際に、サブカメラSCで得られた画像を示している。このように、ステレオ視画像を得るための処理をしない場合は、第1の画像と第2の画像とは全く異なる画像となっており、両者からステレオ視画像を得ることはできない。一方、図28にはステレオ視画像を得るために、第1の方法を適用した場合の第1および第2の画像を示している。図28のa部にはメインカメラMCで撮影した第1のメインカメラ画像を、図28のb部には第2のメインカメラ画像を、図28のc部には第3のメインカメラ画像を示しており、これらのメインカメラ画像は、倍率の異なる画像となっているが、これらにそれぞれ対応する第2の画像も、倍率の異なる画像となっている。すなわち、図28のd部~f部には、上述した第1の方法によって得られた新たな第2の画像が示されており、それぞれの新たな第2の画像は、第1の画像に対して、視差に相当するずれを含んだ画像となっている。このように、本来は解像度等でメインカメラMCには及ばないサブカメラSCで得られた第2の画像が、第1の画像と同レベルの高画質の画像となり、両画像をステレオ視画像として用いることで、違和感のない3次元表示が可能となる。<第1の方法の変形例>以上説明した第1の方法は、立体視できる領域のみでステレオ視画像を構成する方法であったが、第2の画像をメイン画像とし、第1の画像でカバーしている領域のみでステレオ視画像を生成する方法を採っても良い。この場合、第1の画像の方が、画角が広い場合は、新たな第2の画像として第1の画像を視差の値に従ってずらした画像を使用する。上述した第1の方法の変形例を、図29および図30を用いて、より端的に説明する。図29は、ステレオ視画像を得るための処理をしない場合の第1および第2の画像を示す図であり、図29のa部にはメインカメラMCで撮影した第1のメインカメラ画像を、図29のb部には第2のメインカメラ画像を、図29のc部には第3のメインカメラ画像を示している。これらのメインカメラ画像は、倍率の異なる画像となっている。また、図29のd部、e部およびf部には、それぞれa部~c部の画像を取得した際に、サブカメラSCで得られた画像を示している。このように、ステレオ視画像を得るための処理をしない場合は、第1の画像と第2の画像とは全く異なる画像となっており、両者からステレオ視画像を得ることはできない。図30にはステレオ視画像を得るために、第1の方法の変形例を適用した場合の第1および第2の画像を示している。図30のa部には第1の画像としてメインカメラMCで撮影した画像を示しているが、これは図29のd部に示されるサブカメラSCで撮影した第2の画像と同じ画角の画像である。従ってこの場合は、図29のd部に示す第2の画像について視差の値だけ被写体PSをずらすことで図30のa部に示す新たな第1の画像を生成する。図30のd部において領域R10として示す部分が図29のd部に示した第2の画像のデータを使用している。また、図30のe部に示す画像は、領域R11として示す部分に図29のb部に示した第1の画像のデータを使用し、それ以外の領域は第2の画像のデータを使用している。そして、図30のe部に示す画像について視差の値だけ被写体PSをずらすことで図30のb部に示す新たな第1の画像を生成する。同様に、図30のf部に示す画像は、領域R12として示す部分が図29のc部に示した第1の画像のデータを使用し、それ以外の領域は第2の画像のデータを使用している。そして、図30のf部に示す画像について視差の値だけ被写体PSをずらすことで図30のb部に示す新たな第1の画像を生成する。以上のように、第1の方法の変形例によれば、第2の画像をメイン画像として使用し、第1の画像の方が画角が広い場合図29のa部、ステレオ視画像は図30のd部のようになり、領域全てが3次元表示できる領域となるか、あるいは第1の画像でカバーされる部分のみが3次元表示できる画像となる。このため、3次元表示できる領域の精度を高めることができる。ただし、実際問題としては図30のb部に示す新たな第1の画像を生成しようとすると図31のa部に示すような画像となってしまう。これは領域R11の画像のみは、図29のb部に示した第1の画像のデータを使用しているためである。このような場合、図30のb部に示すような画像を得るのであれば、図31のb部に示すように、領域R11に含まれない被写体PSの画像PSXについては、例えば、領域R11をずらす方向とは反対側にある画像情報をミラーのようにコピーすることで、完全な被写体PSの画像を得るようにすれば良い。この場合、画像PSXのあった位置には、さらに隣にある周辺画像PHの画像情報をミラーのようにコピーすれば良い。なお、コピーの代わりに画像情報の移動でも良いが、その場合は、周辺画像PHを移動した後には、画像をぼかすような処理をすることで穴埋めしても良い。また、対応点探索領域の設定処理において説明したオブジェクト認識のような手法を用いることで、被写体PS全体をオブジェクトとして認識して図31のc部に示されるように領域R11に含めるように処理することで、被写体PSの一部だけが分離されることを防止できる。また、図31のa部に示すように、領域R11に含まれない被写体PSの画像PSXが分離した場合、画像PSXについては削除するようにしても良い。削除の方法としては、領域R11をずらす方向とは反対側にある画像情報をミラーのようにコピーしても良いし、画像情報を移動しても良い。<第2の方法>第2の方法は、メインカメラMCで得られた第1の画像およびサブカメラSCで得られた第2の画像のうち、画角の広い方をメイン画像とし、立体視できる領域のみをメイン画像に嵌め込むというものである。図32は、第2の方法を概念的に示す図である。図32のa部およびb部には、それぞれメインカメラMCで得られた第1の画像およびサブカメラSCで得られた第2の画像を示している。この例では、画角の広い第2の画像をメイン画像とし、第1の画像からは距離情報を取得するものとしており、図32のd部にはメイン画像を、図32のc部には距離情報が得られた領域を模式的に示している。第1の画像を第2の画像に嵌め込むことで新たな第1の画像を生成する。図32のe部には、このようにして得られた新たな第1の画像を示している。図32のe部において領域R21で示される領域が、図32のc部に示される距離情報が得られた領域に相当する第1の画像を嵌め込んだ領域である。このように、第2の方法においては、立体視できる領域を、画角の広いメイン画像に嵌め込むことで新たな第1の画像を生成するので、図32のf部において領域R22で示す領域のみで正確な立体視が可能となる。上述した第2の方法を、図33および図34を用いて、より端的に説明する。図33は、ステレオ視画像を得るための処理をしない場合の第1および第2の画像を示す図であり、図33のa部にはメインカメラMCで撮影した第1のメインカメラ画像を、図33のb部には第2のメインカメラ画像を、図33のc部には第3のメインカメラ画像を示している。これらのメインカメラ画像は、倍率の異なる画像となっている。また、図33のd部、e部およびf部には、それぞれa部~c部の画像を取得した際に、サブカメラSCで得られた画像を示している。このように、ステレオ視画像を得るための処理をしない場合は、第1の画像と第2の画像とは全く異なる画像となっており、両者からステレオ視画像を得ることはできない。一方、図34にはステレオ視画像を得るために、第2の方法を適用した場合の第1および第2の画像を示している。図34のa部には第1の画像としてメインカメラMCで撮影した画像を示しているが、これは図33のd部に示されるサブカメラSCで撮影した第2の画像よりも画角が広い画像である。従ってこの場合は、第1の画像をメイン画像とし、第2の画像を、第1の画像に嵌め込むことで図34のd部に示す新たな第2の画像を生成する。図34のd部に示す新たな第2の画像において、領域R23が図33のd部に示されるサブカメラSCで撮影した第2の画像を嵌め込んだ領域であり、領域R23以外の部分がメイン画像である第1の画像の領域となる。この場合、領域R23は距離情報が得られた領域に相当する。また、図33のe部に示されるサブカメラSCで撮影した第2の画像は、図33のb部に示されるメインカメラMCで撮影した第1の画像よりも画角が広いので、この場合は、第2の画像をメイン画像とし、第1の画像を、第2の画像に嵌め込むことで図34のb部に示す新たな第1の画像を生成する。図34のb部に示す新たな第1の画像において、領域R24が図33のb部に示されるメインカメラMCで撮影した第1の画像を嵌め込んだ領域であり、領域R24以外の部分がメイン画像である第2の画像の領域となる。この場合、領域R24は距離情報が得られた領域に相当する。同様に、図33のf部に示されるサブカメラSCで撮影した第2の画像は、図33のc部に示されるメインカメラMCで撮影した第1の画像よりも画角が広いので、この場合は、第2の画像をメイン画像とし、第1の画像を、第2の画像に嵌め込むことで図34のc部に示す新たな第1の画像を生成する。図34のc部に示す新たな第1の画像において、領域R25が図33のc部に示されるメインカメラMCで撮影した第1の画像を嵌め込んだ領域であり、領域R25以外の部分がメイン画像である第2の画像の領域となる。この場合、領域R25は距離情報が得られた領域に相当する。なお、上述した第2の方法においても、第1の方法と同様に、新たな第1あるいは第2の画像を生成しようとすると、被写体PSの一部だけが分離される可能性があるが、この場合も、第1の方法において説明したように画像情報のコピーや移動で対応することができる。<第2の方法の変形例1>以上説明した第2の方法は、メインカメラMCで得られた第1の画像およびサブカメラSCで得られた第2の画像のうち、画角の広い方をメイン画像とし、立体視できる領域のみをメイン画像に嵌め込むというものであったが、立体視できる領域のみ立体画像として構成し、その他の領域は、擬似3次元データを表示するように画像を生成する方法を採っても良い。図35は、第2の方法の変形例1を概念的に示す図である。図35のa部およびb部には、それぞれメインカメラMCで得られた第1の画像およびサブカメラSCで得られた第2の画像を示している。この例では、画角の広い第2の画像をメイン画像とし、第1の画像からは距離情報を取得するものとしており、図35のd部にはメイン画像を、図35のc部には距離情報が得られた領域を模式的に示している。第1の画像を第2の画像に嵌め込むことで新たな第1の画像を生成する。図35のe部には、このようにして得られた新たな第1の画像を示している。図35のe部において領域R31で示される領域が、第1の画像を嵌め込んだ領域である。一方、図35のf部には、距離情報が得られていない領域を塗りつぶして模式的に示している。このように、図35のe部において領域R31で示される領域以外は距離情報が得られていないので、その部分は擬似3次元領域で表示する。この結果、図35のh部に示す第2の画像のように領域R32で示される領域が、ステレオ視が可能な領域となる。なお、実際に距離情報を算出した以外の領域も視差情報を有することとなるので、ステレオ視画像を作成する場合には、実際に距離情報を算出した以外の領域もずらす必要がある。第2の画像をメイン画像とし第1の画像に嵌め込む場合、領域R31内の画像を視差分だけずらすとともに、領域R31以外の領域も視差分だけずらすことになる。図35のg部の例では図に向かって左方向にずらすことになる。この結果、図の右端に有効なデータが存在しない領域NRが存在することになる。このように、立体視できる領域のみ立体画像として構成し、その他の領域は、擬似3次元データを表示するように画像を生成することで、立体視が可能な領域を広げることができる。ここで、擬似3次元データの作成は、例えば特開2005-151534号公報に開示されている。当該文献には、距離情報が与えられていない2次元画像から奥行き推定データを作成し、この奥行き推定データを用いて擬似立体画像を生成する方法が開示されており、基本となる複数のシーンのそれぞれについて奥行き値を示す複数の基本奥行きモデルを用いて奥行き推定データを作成することが開示されている。なお、得られた距離情報は、擬似立体画像を生成するための複数の基本奥行きモデル曲面モデルから、適切なものを決定するのに使用しても良い。<第2の方法の変形例2>以上説明した第2の方法は、メインカメラMCで得られた第1の画像およびサブカメラSCで得られた第2の画像のうち、画角の広い方をメイン画像とし、実際に距離情報を取得した領域を立体視できる領域としてメイン画像に嵌め込むというものであったが、実際に距離情報を取得した領域以外の領域には擬似的な視差情報を与える構成としても良い。図36は、第2の方法の変形例2を概念的に示す図である。図36にはステレオ視画像を得るために、第2の方法の変形例2を適用した場合の第1および第2の画像を示している。図36のa部には第1の画像としてメインカメラMCで撮影した画像を示しているが、これは図33のd部に示されるサブカメラSCで撮影した第2の画像よりも画角が広い画像である。従ってこの場合は、第1の画像をメイン画像とし、第2の画像を、第1の画像に嵌め込むことで図36のd部に示す新たな第2の画像を生成する。図36のd部に示す新たな第2の画像において、領域R23が図33のd部に示されるサブカメラSCで撮影した第2の画像を嵌め込んだ領域であり、領域R23以外の部分が擬似的に視差情報を与えられた第1の画像の領域となる。この場合、領域R23は実際に距離情報が得られた領域であり、これ以外の領域でも擬似的な視差情報を有することとなるので、結果的に、領域R231で示される部分がステレオ視ができる領域となる。また、図33のe部に示されるサブカメラSCで撮影した第2の画像は、図33のb部に示されるメインカメラMCで撮影した第1の画像よりも画角が広いので、この場合は、第2の画像をメイン画像とし、第1の画像を、第2の画像に嵌め込むことで図36のb部に示す新たな第1の画像を生成する。図36のb部に示す新たな第1の画像において、領域R24が図33のb部に示されるメインカメラMCで撮影した第1の画像を嵌め込んだ領域であり、領域R24以外の部分が擬似的に視差情報を与えられた第1の画像の領域となる。この場合、領域R24は実際に距離情報が得られた領域であり、これ以外の領域でも擬似的な視差情報を有することとなるので、結果的に、領域R241で示される部分がステレオ視ができる領域となる。同様に、図33のf部に示されるサブカメラSCで撮影した第2の画像は、図33のc部に示されるメインカメラMCで撮影した第1の画像よりも画角が広いので、この場合は、第2の画像をメイン画像とし、第1の画像を、第2の画像に嵌め込むことで図36のc部に示す新たな第1の画像を生成する。図36のc部に示す新たな第1の画像において、領域R25が図33のc部に示されるメインカメラMCで撮影した第1の画像を嵌め込んだ領域であり、領域R25以外の部分が擬似的に視差情報を与えられた第1の画像の領域となる。この場合、領域R25は実際に距離情報が得られた領域であり、これ以外の領域でも擬似的な視差情報を有することとなるので、結果的に、領域R251で示される部分がステレオ視ができる領域となる。ここで、擬似的な視差情報は距離によって異なる変動値遠くになるほど与える視差は小さくなるとして与えても良いし、距離に無関係の一律の固定値として与えても良い。ただし、固定値にした場合、被写体より前にあるような物体の視差値を与えると3次元表示した場合に違和感がある画像となるので、視差値はできるだけ小さな値にしておくことが望ましい。また、実際に距離情報を算出した以外の領域も視差情報を有する場合、ステレオ視画像を作成する場合には、実際に距離情報を算出した以外の領域もずらす必要がある。例えば、第1の画像をメイン画像とし、図33のd部に示されるサブカメラSCで撮影した第2の画像を、第1の画像に嵌め込むことで図36のd部に示す新たな第2の画像を生成する場合、領域R23内の画像を視差分だけずらすとともに、領域R23以外の領域も視差分だけずらすことになる。図33のd部の例では図に向かって右方向にずらすことになる。この結果、図の左端に有効なデータが存在しない領域NRが存在することになる。同様の理由から、図36のb部の例では図に向かって左方向にずらすことになる。この結果、図の右端に有効なデータが存在しない領域NRが存在することになる。また、図36のc部の例では図に向かって左方向にずらすことになる。この結果、図の右端に有効なデータが存在しない領域NRが存在することになる。<第3の方法>第3の方法は、取得した距離情報を補助データとして用いて擬似3次元データを作成するものである。図37は、第3の方法を概念的に示す図である。図37のa部およびb部には、それぞれメインカメラMCで得られた第1の画像およびサブカメラSCで得られた第2の画像を示している。この例では、画角の広い第2の画像をメイン画像とし、第1の画像からは距離情報を取得するものとしており、図37のc部には距離情報が得られた領域を模式的に示している。この距離情報を補助データとして用いて作成した擬似3次元データにより得られた新たな第2の画像を図37のd部に模式的に示す。この擬似3次元データで構成される新たな第2の画像と第1の画像とを用いることで、ステレオ視が可能な画像を生成することができる。ここで、上述した特開2005-151534号公報には、予め、奥行き値を示す奥行きモデルを準備しておき、当該モデルを用いて奥行き推定データを作成する技術が開示されているが、取得した距離情報を補助データとして用いて擬似3次元データを作成する方法を採ることで、奥行きモデルを予め準備する必要がなくなる。<第4の方法>第4の方法は、ズーム倍率に従って基線長を変更した画像をステレオ視のための左右の画像とするというものである。図38は、ステレオカメラVC1を横置きで使用する場合の撮影イメージを示す図であり、被写体PSおよび背景BGを上方から見た模式図であり、縦軸には被写体PSおよび背景BGまでの距離を、横軸にはメインカメラMCの光軸を原点とした場合の、水平方向の長さを示し、メインカメラMCおよびサブカメラSCで撮影する場合の水平方向の画角を示している。図38においては、ズーム撮影とはステレオカメラVC1の位置を変えて撮影を行ったことと等価と考え、被写体PSに対するステレオカメラVC1の位置を種々に変えた例を模式的に示している。被写体PSとなる物体との距離は、ズーム倍率が高くなるに従い近くなるものであり、距離が近くなる、すなわち視差値が大きくなるということに鑑みて、ステレオ視画像の生成のためには、ズーム倍率に従って、基線長を変更した画像を生成することで、人間の視覚にとって違和感のない画像を生成することができる。この場合、基線長の変更量に関しては、ズーム倍率に従って、予めテーブルとして与えられた値を用いる。なお、基線長を変更すると、ズーム倍率次第では、被写体が画角内から外れる場合がある。その場合は、生成する画像サイズを大きくするようにすれば良い。図39には、図38に示した撮影イメージで得られた画像を示す。図39のa部にはメインカメラMCで撮影したメインカメラ画像を示し、図39のb部には、図39のa部のメインカメラ画像を取得した際に、サブカメラSCで得られた画像を示している。このような画像に対して、基線長を変更して得られた画像を図39のc部およびd部に示す。図39のc部には、基線長を変更しない場合にメインカメラMCで得られた画像を示し、図39のd部には、基線長を長くした場合にメインカメラMCで得られた第1の画像を示している。図39のd部に示されるように、基線長を長くすることで、被写体PSが画角内から外れる可能性があるが、その場合は図39のe部に示されるように被写体PSが画角内に収まるように、図39のd部ではみ出した部分の画像を作成するとともに、画像サイズを広げる処理を行う。なお、はみ出した部分の画像は、基線長を変更しない場合にメインカメラMCで得られた画像に基づいて作成すれば良い。ここで、ステレオ視画像には、図39のc部に示す画像と、図39のe部に示す画像とを使用するが、図39のe部の画像は画像サイズが広くなっているので、画像サイズが左右の画像で異なることとなる。そこで、図39のe部に示すような画像を作成した場合は、図39のc部に示す画像に対しても何らかの画像を付加して画像サイズを大きくしておく。ここで、画像を付加する方法としては、有効なデータが存在しない領域NRを付加する方法や、端の画像をミラーのようにコピーする方法を採ることができる。以上説明したように、ステレオ視画像の生成においては第1~第4の方法を採ることで、違和感のない3次元表示を行うことができる。なお、上述した第1~第4の方法は、単独で用いても良いが組み合わせて用いても良い。例えば、第1の方法と第4の方法を組み合わせることで、ズームした場合にも違和感のない3次元表示を行うことができる。<実施の形態の変形例>以上説明した本発明に係る実施の形態においては、第1または第2の画像から取得した距離情報を使用することを前提とするものであったが、距離情報を使用せずにステレオ視画像を生成するものとしても良い。すなわち、図40のa部に示されるようにステレオカメラVC1を横置きで使用し、得られた第1および第2の画像を用いてステレオ視画像を生成しても良い。図40のb部およびc部には、それぞれメインカメラMCで得られた第1の画像およびサブカメラSCで得られた第2の画像を示しており、図40のd部には両画像から得られた高解像度の新たな第2の画像を示している。すなわち、高解像度の第1の画像の情報を、解像度の低い第2の画像に与えることで、第2の画像の解像度を高めることで新たな第2の画像を作成し、第1の画像および新たな第2の画像をステレオ視画像として用いることで、3次元表示を行うことができる。なお、上記のような使い方をするためには、ステレオカメラVC1は、縦置き状態、横置き状態を感知するためのセンサを有し、横置き状態をした場合は距離情報を使用せずにステレオ視画像を生成するシステムとなるように、回路接続が変更されるように構成すれば良い。なお、上記センサや回路接続の変更は図7では図示しないマイクロコンピュータ等の制御装置で制御される。<付加的機能>以上説明したステレオカメラにおいては、撮影者が間違ってサブカメラSCを手で隠してしまったような場合に、映像はメインカメラMCだけで見ているために気付かない可能性がある。このような場合、メインカメラMCで得られた映像と、サブカメラSCで得られた映像とを比較し、両画像の類似性を検出し、類似性が全くないような場合には警告を発するような機能を有していても良い。類似性の検出以外にも、単純に画像の明るさの違いで検出しても良い。サブカメラSCが手で隠されている場合には、サブカメラSCで得られた映像は暗くなるからである。また、これが原因でメインカメラMCで得られた映像と、サブカメラSCで得られた映像とのマッチングが取れない場合には、擬似立体画像の技術を用いて推定したり、時系列的に前後の画像から補間しても良い。この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。"