可変容量型油圧ポンプと、前記可変容量型油圧ポンプに接続される少なくとも一つ以上の油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータにより駆動されるブーム、アーム等を含む作業装置と、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間の流路に設置されて、切換時に前記油圧アクチュエータを駆動させる制御弁と、少なくとも一つ以上の電気式のジョイスティックと、前記油圧アクチュエータに発生する圧力を検出する圧力検出手段と、作業モードを設定する手段と、前記制御弁を切換させる制御信号を出力する制御器と、を備える掘削機を利用した平坦化整地作業制御システムにおいて、前記ジョイスティックの操作による制御信号値と、前記圧力検出手段により検出されるアームシリンダの圧力値と、作業モード設定の有無の入力を受けるステップと、平坦化整地作業モードが設定されると、前記アームシリンダに発生する圧力値によって作業装置に加えられる外力を計算するステップと、計算された外力値によって前記アームの姿勢を推定するステップと、前記アームの姿勢をフィルタリングして信号処理するステップと、推定される前記アームの姿勢の信号値と、運転者による前記ジョイスティックの操作による制御信号値とを制御器が組み合わせて、前記ブーム及び前記アームの操作量を計算して、初期ステップに移行するステップと、を繰り返すことからなることを特徴とする掘削機を利用した平坦化整地作業制御システム。前記圧力検出手段として、前記アームシリンダに発生する圧力を検出して、検出信号を前記制御器に伝送する圧力センサが用いられることを特徴とする請求項1に記載の掘削機を利用した平坦化整地作業制御システム。前記圧力検出手段として、前記アームシリンダの供給側圧力が設定された圧力に到達すると、オン/オフされて信号を発生させる圧力スイッチが用いられることを特徴とする請求項1に記載の掘削機を利用した平坦化整地作業制御システム。前記作業モードを設定する手段として、前記ジョイスティックに備わるスイッチが用いられることを特徴とする請求項1に記載の掘削機を利用した平坦化整地作業制御システム。前記作業モードを設定する手段として、運転室内に備わるスイッチが用いられることを特徴とする請求項1に記載の掘削機を利用した平坦化整地作業制御システム。前記作業モードを設定する手段として、運転室内に備わるモニタが用いられることを特徴とする請求項1に記載の掘削機を利用した平坦化整地作業制御システム。しかしながら、このような自動化された平坦化整地作業は、コストがかかり、自動機能遂行中に運転者の作業装置の操作量とは無関係に、任意に設定された速度で作業装置の作動が限定される。また、運転者が異なる形態の作業を併行する際、毎回自動機能設定及び自動機能解除などを繰り返し変更しなければならないため、運転者の作業疲労度を加重させて作業能率が低下する問題がある。本発明は、非熟練者は地面を平坦に均す整地作業を円滑に行って、熟練者は繰り返し行う整地作業による疲労度を低減し作業効率を向上させるようにした掘削機を利用した平坦化整地作業制御システムを提供する。本発明の掘削機を利用した平坦化整地作業制御システムは、可変容量型油圧ポンプと、前記可変容量型油圧ポンプに接続される少なくとも一つ以上の油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータにより駆動されるブーム、アーム等を含む作業装置と、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間の流路に設置されて、切換時に前記油圧アクチュエータを駆動させる制御弁と、少なくとも一つ以上の電気式のジョイスティックと、前記油圧アクチュエータに発生する圧力を検出する圧力検出手段と、作業モードを設定する手段と、前記制御弁を切換させる制御信号を出力する制御器と、を備える掘削機を利用した平坦化整地作業制御システムにおいて、前記ジョイスティックの操作による制御信号値と、前記圧力検出手段により検出されるアームシリンダの圧力値と、作業モード設定の有無の入力を受けるステップと、平坦化整地作業モードが設定されると、前記アームシリンダに発生する圧力値によって作業装置に加えられる外力を計算するステップと、計算された外力値によって前記アームの姿勢を推定するステップと、前記アームの姿勢をフィルタリングして信号処理するステップと、推定される前記アームの姿勢の信号値と、運転者による前記ジョイスティックの操作による制御信号値とを制御器が組み合わせて、前記ブーム及び前記アームの操作量を計算して、初期ステップに移行するステップと、を繰り返すことからなることを特徴とする。より好ましくは、前記圧力検出手段として、アームシリンダに発生する圧力を検出して、検出信号を制御器に伝送する圧力センサが用いられる。前記圧力検出手段として、アームシリンダの供給側圧力が設定された圧力に到達すると、オン/オフされて信号を発生させる圧力スイッチが用いられる。前述した作業モードを設定する手段として、ジョイスティックに備わるスイッチが用いられる。前述した作業モードを設定する手段として、運転室内に備わるスイッチが用いられる。前述した作業モードを設定する手段として、運転室内に備わるモニタが用いられる。前述した構成を有する本発明の掘削機を利用した平坦化整地作業制御システムは以下のメリットを有する。掘削機を利用して、地面を平坦化させる整地作業を行うために、平坦化整地作業モードを選択時に、作業装置の推定される姿勢の信号と運転者によるジョイスティック操作信号を組み合わせて、ブーム及びアームの駆動を制御するため、平坦整地作業操作が簡単になり、繰り返し行う整地作業による疲労度を低減しながら作業性を向上させることが可能になる。以下、添付図面に基づき、本発明の好適な実施形態について詳述するが、これは本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者が発明を容易に実施できる程度に詳細に説明するためのものであり、これにより本発明の技術的な思想及び範疇が限定されることはない。図1乃至図4に示す本発明の一実施形態による掘削機を利用した平坦化整地作業制御システムは、可変容量型油圧ポンプ10以下油圧ポンプというと、油圧ポンプ10に接続される少なくとも一つ以上の油圧アクチュエータ11、12以下、アクチュエータをいうと、アクチュエータ11、12により駆動されるブーム13、アーム14等を含む作業装置15と、油圧ポンプ10とアクチュエータ11、12との間の流路に設置されて、切換時にアクチュエータ11、12を駆動させる制御弁16、17と、運転者による操作量に対応する電気的制御信号を出力する一つ以上の電気式のジョイスティック18と、アクチュエータ11、12に発生する圧力を検出する圧力検出手段19と、掘削作業などの作業モードを設定する手段と、制御弁16、17を切換させる制御信号を出力する制御器20と、を備える掘削機を利用した平坦化整地作業制御システムにおいて、ジョイスティック18の操作による制御信号値と、圧力検出手段19により検出されるアームシリンダ11の圧力値と、作業モード設定の有無の入力を受けるステップS100と、平坦化整地作業モードgradingmodeの設定の有無を判断するステップS200と、平坦化整地作業モードが設定されると、アームシリンダ11に発生する圧力値によって作業装置15に加えられる外力を計算するステップS300と、計算された外力値によってアーム14の姿勢を推定するステップS400と、アーム14の姿勢をフィルタリングして信号処理するステップS500と、推定されるアーム14の姿勢の信号値と、運転者によるジョイスティック18の操作による制御信号値とを組み合わせて、ブーム13及びアーム14の操作量を計算して、初期ステップS100に移行するステップS600と、を繰り返すことからなる。このとき、前記圧力検出手段19として、アームシリンダ11に発生する圧力を検出して、検出信号を制御器20に伝送する圧力センサが用いられる。前記圧力検出手段19として、アームシリンダ11の供給側圧力が設定された圧力に到達すると、オン/オフされて信号を発生させる圧力スイッチが用いられる。前述した作業モードを設定する手段として、ジョイスティック18に備わるスイッチが用いられる。前述した作業モードを設定する手段として、運転室図示せず内に備わるスイッチが用いられる。前述した作業モードを設定する手段として、運転室図示せず内に備わるモニタ21が用いられる。以下、本発明の一実施形態による掘削機を利用した平坦化整地作業制御システムの使用例を添付図面に基づいて詳細に説明する。図1乃至図4に示したように、前記油圧シリンダ11、12を駆動させるためにジョイスティック18を操作することによって、制御器20からの電気的制御信号によって制御弁16、17を切換させる。これによって、油圧ポンプ10から吐出される作動油は、制御弁16、17を経由して油圧シリンダ11、12に各々供給され、これと同時に油圧シリンダ11、12から戻される作動油は、油圧タンク図示せずにドレインされるため、油圧シリンダ11、12を伸縮駆動させることができる。このとき、圧力検出手段19により検出される、油圧シリンダ11、12に発生する圧力に対する検出信号は、制御器20に伝送される。以下、本発明の一実施形態による掘削機を利用した平坦化整地作業過程を図2~図4に基づいて説明する。S100のように、運転者によるジョイスティック18の操作による制御信号値と、圧力検出手段19により検出されるシリンダ11の圧力値と、作業モード設定の有無の入力を制御器20が受ける。S200のように、平坦化整地作業モード設定の有無を判断して、平坦化整地作業モードが設定されれば、S300に移行し、平坦化整地作業モードが設定されなければ、初期ステップに移行する。S300のように、アームシリンダ11に発生する圧力値によって作業装置例えば、アームシリンダをいう15に加えられる外力を制御器20が計算する。このとき、作業装置15に加えられる外力P値は、次の式によって計算される。P=Pa×Aa-Pb×Abここで、Pa及びPbは、圧力検出手段19により検出されるアームシリンダ11のヘッド側圧力及びロード側圧力を意味し、Aa及びAbは、アームシリンダ11のヘッド側及びロード側の有効断面積を意味する。S400のように、計算された外力P値によってアーム14の姿勢poseを制御器20が推定する。図2に示したように、平坦化整地作業時にアーム14の姿勢は、アームシリンダ11の外力を重力gravityforce;Fと称するにより作用する力と仮定して推定される。つまり、重力F<0の時は、アームアウトarmout駆動状態であるアームシリンダ11に外力が加えられなかった時であり、アーム14の先端がブーム13から最大限遠く離れた状態である。重力F=0の時は、アームシリンダ11が伸張駆動されてアーム14の先端が垂直方向を保持する状態である。重力F>0の時は、アームイン駆動状態であるアームシリンダ11に外力が加えられる時であり、アーム14の先端が、ブーム13に対して最大限近接された状態である。図3に示したように、平坦化整地作業時にアーム14の姿勢に応じて、ブーム13及びアーム14のジョイスティック18の操作量、または速度命令値が相関関係をなす。アームシリンダ11に作用する重力F<0の時は、ブーム13及びアームジョイスティック18の操作量に比例してブーム13及びアーム14を駆動させる。アームシリンダ11に作用する重力F=0の時は、ブームジョイスティックの操作は、停止状態であり、アームジョイスティックは、フル状態で操作された状態を保持する。アームシリンダ11に作用する重力F>0の時は、アームジョイスティック18の操作量が減少するように操作される。S500のように、アーム14の姿勢をフィルタリングして信号処理する。S600のように、推定されるアーム14の姿勢の信号値と、運転者によるジョイスティック18の操作による制御信号値とを組み合わせて、ブーム13及びアーム14の操作量を制御器20が計算して、初期ステップS100に移行するステップを繰り返す。このとき、アーム14及びブーム13の操作量は、推定されたアーム14の姿勢とジョイスティック18の操作信号を基準に予め定義されたテーブル値により定義される。前述した通り、地面を平坦化整地させる整地作業を行うために、運転者によって平坦化整地作業モードを選択した後、運転者によってアーム操作レバーのアームジョイスティック18を操作して、アーム14を駆動させると、圧力検出手段19により油圧シリンダ11で検出される圧力を利用して、アーム14の姿勢を制御器20が推定し、これを根拠にブーム13とアーム14の操作量を補償したり、決めたりする。従って、運転者は、簡単な操作でバケット22の終端の軌跡を線型に制御して、平坦化整地作業を簡単に行うことができる。前述したように、本発明の一実施形態による掘削機を利用した平坦化整地作業制御システムによると、掘削機を利用して地面を平坦化整地させる整地作業時に作業装置の推定される姿勢の信号値と運転者によるジョイスティックの操作信号を制御器20が組み合わせて作業装置を制御することによって、ジョイスティックの操作により運転者の操作性を確保すると共に、平坦化整地作業を簡単に行うことになる。これによって、非熟練者に便宜性を提供し、熟練者には繰り返し行う整地作業による疲労度を低減しながら作業性を向上させることができる。