"作動流体が貯留されるリザーバに接続される第1流体圧シリンダと、前記第1流体圧シリンダ内に移動自在に収容される第1ピストンと、前記第1流体圧シリンダに流体圧伝達管を介して接続される第2流体圧シリンダと、前記第2流体圧シリンダ内に移動自在に収容される第2ピストンとを備え、前記第1流体圧シリンダ内の第1ピストンの移動によって生成される流体圧を前記流体圧伝達管を介して前記第2流体圧シリンダに伝達して前記第2ピストンを移動させる流体圧伝達装置において、前記第1流体圧シリンダと第2流体圧シリンダと流体圧伝達管とのうちのいずれかにエアが混入したか否か判定するエア混入判定手段と、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記混入したエアを除去するエア除去手段とを備えたことを特徴とする流体圧伝達装置。前記第1流体圧シリンダ内の流体圧を検出する検出手段を備えると共に、前記エア混入判定手段は、前記検出された流体圧の変化に基づいて前記エアが混入したか否か判定することを特徴とする請求項1記載の流体圧伝達装置。前記エア除去手段は、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記第1流体圧シリンダ内の第1ピストンを前記第2流体圧シリンダに伝達される流体圧が増加する前進方向と前記前進方向と反対の後退方向とに交互に移動させて前記混入したエアを前記リザーバに貯留される作動流体の上方空間に排出させると共に、前記第1ピストンの前記後退方向への移動速度を前記前進方向へのそれよりも速くすることを特徴とする請求項1または2記載の流体圧伝達装置。前記エア除去手段は、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記第1流体圧シリンダ内の第1ピストンを前記第2流体圧シリンダに伝達される流体圧が増加する前進方向と前記前進方向と反対の後退方向とに交互に移動させて前記混入したエアを前記リザーバに貯留される作動流体の上方空間に排出させると共に、前記第1ピストンの後退方向に相当する前記第2ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように前記第2流体圧シリンダの姿勢を制御することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の流体圧伝達装置。前記第1流体圧シリンダとリザーバがエア排出通路で接続されると共に、前記エア除去手段は、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記混入したエアを前記エア排出通路を介して前記リザーバに貯留される作動流体の上方空間に排出させることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の流体圧伝達装置。請求項1から4のいずれかに記載の流体圧伝達装置を用いたロボットであって、関節を介して屈伸自在な複数本の指機構を有すると共に、前記複数本の指機構の少なくともいずれかに前記第2流体圧シリンダが配置されるハンドと、前記第1流体圧シリンダとリザーバが配置される部位と、前記部位に配置された第1流体圧シリンダの第1ピストンの移動を制御して前記ハンドの複数本の指機構を屈伸させる制御手段とを備えたことを特徴とするロボット。請求項1から3のいずれかに記載の流体圧伝達装置を用いたロボットであって、関節を介して屈伸自在な複数本の指機構の少なくともいずれかに前記第2流体圧シリンダが配置されると共に、前記指機構以外の部位に前記第1流体圧シリンダとリザーバが配置されたロボットにおいて、前記エア除去手段は、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記第1ピストンの後退方向に相当する前記第2ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように前記第2流体圧シリンダが配置される指機構の姿勢を制御することを特徴とするロボット。請求項1から3のいずれかに記載の流体圧伝達装置を用いたロボットであって、関節を介して屈伸自在な指機構が連結されるハンドを備え、前記指機構またはハンドに前記第2流体圧シリンダが配置されると共に、前記ハンド以外の部位に前記第1流体圧シリンダとリザーバが配置されたロボットにおいて、前記エア除去手段は、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記第1ピストンの後退方向に相当する前記第2ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように前記第2流体圧シリンダが配置される指機構またはハンドの姿勢を制御することを特徴とするロボット。特許文献1記載の技術のように、リザーバを第1流体圧マスタシリンダにのみ接続することで構成をコンパクトにすることができるが、その反面、伝達管や第2流体圧スレーブシリンダにエアが混入した場合、混入したエアを排出するのが困難であると共に、排出までの時間がかかる。特に、特許文献1記載の技術のように流体圧伝達装置が移動可能なロボットに用いられる場合、第2流体圧スレーブシリンダにリザーバを設けるのがスペース的に困難であると共に、第2流体圧シリンダなどにエアが混入すると、細かい作業を行う際にレスポンスが低下する不都合も生じる。特許文献2,3記載の技術にあっては、第2流体圧スレーブシリンダもリザーバに接続されることから、第2流体圧スレーブシリンダなどに混入したエアの排出も比較的容易であるが、その分だけ重量やサイズが大型となる。また、特許文献1記載の技術のように第1流体圧マスタシリンダのピストンが移動するとき、混入したエアをエア排出通路を介してリザーバに自然に排出されるように構成した場合、混入したエアを効率的に排出させることが困難である。従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、作動流体が貯留されるリザーバに接続される第1流体圧マスタシリンダと、それに伝達管を介して接続される第2流体圧スレーブシリンダとを備え、構成においてコンパクトであると共に、混入したエアを効率良く排出させるようにした流体圧伝達装置などを提供することにある。上記した課題を解決するために、請求項1にあっては、作動流体が貯留されるリザーバに接続される第1流体圧シリンダと、前記第1流体圧シリンダ内に移動自在に収容される第1ピストンと、前記第1流体圧シリンダに流体圧伝達管を介して接続される第2流体圧シリンダと、前記第2流体圧シリンダ内に移動自在に収容される第2ピストンとを備え、前記第1流体圧シリンダ内の第1ピストンの移動によって生成される流体圧を前記流体圧伝達管を介して前記第2流体圧シリンダに伝達して前記第2ピストンを移動させる流体圧伝達装置において、前記第1流体圧シリンダと第2流体圧シリンダと流体圧伝達管とのうちのいずれかにエアが混入したか否か判定するエア混入判定手段と、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記混入したエアを除去するエア除去手段とを備える如く構成した。請求項2に係る流体圧伝達装置にあっては、前記第1流体圧シリンダ内の流体圧を検出する検出手段を備えると共に、前記エア混入判定手段は、前記検出された流体圧の変化に基づいて前記エアが混入したか否か判定する如く構成した。請求項3に係る流体圧伝達装置にあっては、前記エア除去手段は、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記第1流体圧シリンダ内の第1ピストンを前記第2流体圧シリンダに伝達される流体圧が増加する前進方向と前記前進方向と反対の後退方向とに交互に移動させて前記混入したエアを前記リザーバに貯留される作動流体の上方空間に排出させると共に、前記第1ピストンの前記後退方向への移動速度を前記前進方向へのそれよりも速くする如く構成した。請求項4に係る流体圧伝達装置にあっては、前記エア除去手段は、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記第1流体圧シリンダ内の第1ピストンを前記第2流体圧シリンダに伝達される流体圧が増加する前進方向と前記前進方向と反対の後退方向とに交互に移動させて前記混入したエアを前記リザーバに貯留される作動流体の上方空間に排出させると共に、前記第1ピストンの後退方向に相当する前記第2ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように前記第2流体圧シリンダの姿勢を制御する如く構成した。請求項5に係る流体圧伝達装置にあっては、前記第1流体圧シリンダとリザーバがエア排出通路で接続されると共に、前記エア除去手段は、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記混入したエアを前記エア排出通路を介して前記リザーバに貯留される作動流体の上方空間に排出させる如く構成した。請求項6にあっては、請求項1から4のいずれかに記載の流体圧伝達装置を用いたロボットであって、関節を介して屈伸自在な複数本の指機構を有すると共に、前記複数本の指機構の少なくともいずれかに前記第2流体圧シリンダが配置されるハンドと、前記第1流体圧シリンダとリザーバが配置される部位と、前記部位に配置された第1流体圧シリンダの第1ピストンの移動を制御して前記ハンドの複数本の指機構を屈伸させる制御手段とを備える如く構成した。請求項7にあっては、請求項1から3のいずれかに記載の流体圧伝達装置を用いたロボットであって、関節を介して屈伸自在な複数本の指機構の少なくともいずれかに前記第2流体圧シリンダが配置されると共に、前記指機構以外の部位に前記第1流体圧シリンダとリザーバが配置されたロボットにおいて、前記エア除去手段は、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記第1ピストンの後退方向に相当する前記第2ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように前記第2流体圧シリンダが配置される指機構の姿勢を制御する如く構成した。請求項8にあっては、請求項1から3のいずれかに記載の流体圧伝達装置を用いたロボットであって、関節を介して屈伸自在な指機構が連結されるハンドを備え、前記指機構またはハンドに前記第2流体圧シリンダが配置されると共に、前記ハンド以外の部位に前記第1流体圧シリンダとリザーバが配置されたロボットにおいて、前記エア除去手段は、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記第1ピストンの後退方向に相当する前記第2ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように前記第2流体圧シリンダが配置される指機構またはハンドの姿勢を制御する如く構成した。請求項1に係る流体圧伝達装置にあっては、作動流体が貯留されるリザーバに接続される第1流体圧シリンダと第1流体圧シリンダに流体圧伝達管を介して接続される第2流体圧シリンダと流体圧伝達管とのうちのいずれかにエアが混入したか否か判定するエア混入判定手段と、エアが混入したと判定された場合、混入したエアを除去するエア除去手段とを備える如く構成したので、第1流体圧シリンダのみがリザーバに接続される、換言すれば第2流体圧シリンダはリザーバに接続されないことになり、構成をコンパクトにすることができる。また、第1流体圧シリンダと第2流体圧シリンダと流体圧伝達管のうちのいずれかにエアが混入したか否か判定するエア混入判定手段と、混入したと判定された場合、混入したエアを除去するエア除去手段とを備える如く構成したので、混入したエアを効率良く、かつ短時間に排出させることができる。請求項2に係る流体圧伝達装置にあっては、第1流体圧シリンダ内の流体圧を検出する検出手段を備えると共に、エア混入判定手段は、検出された流体圧の変化に基づいてエアが混入したか否か判定する如く構成したので、上記した効果に加え、エアが混入したか否かを精度良く判定することができる。請求項3に係る流体圧伝達装置にあっては、エア除去手段は、エアが混入したと判定された場合、第1ピストンを第2流体圧シリンダに伝達される流体圧が増加する前進方向と後退方向とに交互に移動させて混入したエアをリザーバに排出させると共に、第1ピストンの後退方向への移動速度を前進方向へのそれよりも速くする如く構成したので、上記した効果に加え、混入したエアを一層効率的に排出させることができる。即ち、第1ピストンを前進方向と後退方向とに交互に移動させると共に、後退方向への移動速度を前進方向よりも速くすることで、それに応じて第2ピストンを同様の方向換言すれば第1流体圧シリンダの方向に相応する速度で移動させることができ、混入したエアを第1流体圧シリンダに送り、そこからリザーバに排出させることができるので、混入したエアを一層効率的に排出できる。請求項4に係る流体圧伝達装置にあっては、エア除去手段は、エアが混入したと判定された場合、第1ピストンを前進方向と後退方向とに交互に移動させて混入したエアをリザーバに排出させると共に、第1ピストンの後退方向に相当する第2ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように第2流体圧シリンダの姿勢を制御する如く構成したので、上記した効果に加え、混入したエアを一層効率的に排出させることができる。即ち、第1ピストンを前進方向と後退方向とに交互に移動させると共に、第2ピストンの後退方向が重力方向において上方となるように第2流体圧シリンダの姿勢を制御することで、混入したエアを上方に浮遊させつつ第1流体圧シリンダに送ってリザーバに排出させることができるので、混入したエアを一層効率的に排出できる。請求項5に係る流体圧伝達装置にあっては、第1流体圧シリンダとリザーバがエア排出通路で接続されると共に、エア除去手段は、エアが混入したと判定された場合、混入したエアをエア排出通路を介してリザーバに貯留される作動流体の上方空間に排出させる如く構成したので、上記した効果に加え、混入したエアを一層効率的に排出できる。請求項6にあっては、請求項1から4のいずれかに記載の流体圧伝達装置を用いたロボットであって、関節を介して屈伸自在な複数本の指機構を有すると共に、その少なくともいずれかに第2流体圧シリンダが配置されるハンドと、第1流体圧シリンダとリザーバが配置される部位と、第1ピストンの移動を制御してハンドの複数本の指機構を屈伸させる制御手段とを備える如く構成したので、第1流体圧シリンダのみがリザーバに接続されることで構成をコンパクトにできると共に、第1流体圧シリンダと第2流体圧シリンダと流体圧伝達管のうちのいずれかにエアが混入したか否か判定するエア混入判定手段と、混入したと判定された場合、混入したエアを除去するエア除去手段とを備える如く構成したので、混入したエアを効率良く、かつ短時間に排出させることができる。請求項7にあっては、請求項1から3のいずれかに記載の流体圧伝達装置を用いたロボットであって、関節を介して屈伸自在な複数本の指機構の少なくともいずれかに第2流体圧シリンダが配置されると共に、指機構以外の部位に第1流体圧シリンダとリザーバが配置されたロボットにおいて、エア除去手段は、エアが混入したと判定された場合、第1ピストンの後退方向に相当する第2ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように第2流体圧シリンダが配置される指機構の姿勢を制御する如く構成したので、構成をコンパクトにできると共に、エアが混入したと判定された場合、第2ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように第2流体圧シリンダが配置される指機構の姿勢を制御することで、混入したエアを上方に浮遊させつつ第1流体圧シリンダに送ってリザーバに排出でき、よって混入したエアを効率良く、かつ短時間に排出させることができる。請求項8にあっては、請求項1から3のいずれかに記載の流体圧伝達装置を用いたロボットであって、関節を介して屈伸自在な指機構が連結されるハンドを備え、指機構またはハンドに第2流体圧シリンダが配置されると共に、ハンド以外の部位に第1流体圧シリンダとリザーバが配置されたロボットにおいて、エア除去手段は、エアが混入したと判定された場合、第1ピストンの後退方向に相当する第2ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように第2流体圧シリンダが配置される指機構またはハンドの姿勢を制御する如く構成したので、構成をコンパクトにできると共に、エアが混入したと判定された場合、混入したエアを上方に浮遊させつつ第1流体圧シリンダに送ってリザーバに排出でき、よって混入したエアを効率良く、かつ短時間に排出させることができる。以下、添付図面に即してこの発明に係る流体圧伝達装置及びそれを用いてなるロボットを実施するための形態について説明する。図1はこの発明の第1実施例に係る流体圧伝達装置を模式的に示す概略図である。図示の如く、この発明の第1実施例に係る流体圧伝達装置符号10で示すは、第1流体圧マスタシリンダ12と第2流体圧スレーブシリンダ14を備える。第1流体圧シリンダ12は非圧縮性の作動油作動流体が貯留されるリザーバ16に流体路20を介して接続され、貯留された作動油を供給される。このように第1、第2流体圧シリンダ12,14は油圧シリンダとして構成される。第1流体圧シリンダ12と第2流体圧シリンダ14は流体圧伝達管22を介して接続される。第1流体圧シリンダ12の内部には第1ピストン24が移動自在に収容されると共に、第2流体圧シリンダ14の内部には第2ピストン26が移動自在に収容される。第2ピストン26はロッドを介して適宜な被動部材30に接続され、被動部材30を進退させるか、さらに適宜な直線回転変換手段図示せずを介して回転させる。第1流体圧シリンダ12の内部に収容される第1ピストン24はアクチュエータ32に接続され、アクチュエータ32によって第1流体圧シリンダ12の内部を移動させられる。アクチュエータ32は例えばボールネジ機構を介して第1ピストン24に接続される電動モータなどからなる。流体圧伝達装置10においては、第1ピストン24はボールネジ機構によって直線運動に変換された電動モータアクチュエータ32の回転力に応じて第1流体圧シリンダ12の内部を移動させられる。第1流体圧シリンダ12内の第1ピストン24の移動によって生成される流体圧は流体圧伝達管22を介して第2流体圧シリンダ14に伝達されて第2ピストン26を移動させるように構成される。即ち、第1ピストン24が前進方向に移動させられるとき、第1流体圧シリンダ12内の作動油は第1ピストン24で押圧加圧され、流体伝達管22を介して第2流体圧シリンダ14に供給されて第2ピストン26を第1ピストン24の前進方向に相当対応する前進方向に移動させ、被動部材30を前進させるか、直線回転変換手段を介して屈伸屈曲伸長させる。他方、第1ピストン24が前進方向と反対の後退方向に移動させられるとき、第1流体圧シリンダ12内の作動油は第1ピストン24で吸引減圧され、第2流体圧シリンダ14内の作動油は流体伝達管22を介して第1流体圧シリンダ12に吸引され、よって第2ピストン26を第1ピストン24の後退方向に相当対応する後退方向に移動させ、被動部材30を後退させるか、直線回転変換手段を介して屈伸伸長屈曲させる。このように、この明細書において第1流体圧シリンダ12内の第1ピストン24の移動方向は、前進方向が第2流体圧シリンダ14に伝達されるべき油圧流体圧が増加する方向を意味し、後退方向はその前進方向と反対の後退方向を意味する。流体圧伝達装置10においては、アクチュエータ32の付近にはアクチュエータ32の動作を通じて第1ピストン24の移動量を検出する移動量検出手段34が設けられると共に、第1流体圧シリンダ12には第1流体圧シリンダ12の内部の油圧流体圧を検出する圧力検出手段36が設けられる。流体圧伝達装置10はECUElectronicControlUnit。電子制御ユニット40を備え、上記した移動量検出手段34と圧力検出手段36の出力はECU40に送られる。ECU40は、図示しないCPUや入出力回路、ROM,RAMなどを備えたマイクロコンピュータからなる。ECU40は上記した検出手段34,36の出力に基づいて第1流体圧シリンダ12と第2流体圧シリンダ14と流体圧伝達管22とのうちのいずれかにエア空気が混入したか否か判定するエア混入判定手段と、エア混入判定手段によってエアが混入したと判定された場合、混入したエアを除去するエア除去手段として機能する。具体的には、ECU40はエア混入判定手段として機能するとき、圧力検出手段36によって検出された第1流体圧シリンダ12内の油圧の変化に基づいて第1流体圧シリンダ12と第2流体圧シリンダ14と流体圧伝達管22とのうちのいずれかにエアが混入したか否か判定する。より具体的には、ECU40は、圧力検出手段36によって検出された第1流体圧シリンダ12内の油圧と移動量検出手段34によって検出された第1流体圧シリンダ12の第1ピストン24の移動量に基づいてエアが混入したか否か判定する。ECU40は、エア除去手段として機能するとき、エアが混入したと判定された場合、混入したエアを除去する。即ち、第1流体圧シリンダ12内の第1ピストン24を前進方向とそれと反対の後退方向とに交互に移動させて混入したエアをリザーバ16に貯留される作動油の上方空間に排出させる。より具体的にはECU40は、第1ピストン24の後退方向への移動速度を前進方向へのそれよりも速くしつつ、前進方向と後退方向とに交互に移動させて混入したエアをリザーバ16に貯留される作動油の上方空間に排出させる。さらに、ECU40は、エア除去手段として機能するとき、エアが混入したと判定された場合、第1流体圧シリンダ12内の第1ピストン24を前進方向と後退方向とに交互に移動させて前記混入したエアをリザーバ16に貯留される作動油の上方空間に排出させると共に、第1ピストン24の後退方向に相当する第2ピストン26の移動方向が重力方向において上方となるように第2流体圧シリンダ14の姿勢を制御する。さらに、ECU40は、エア除去手段として機能するとき、エアが混入したと判定された場合、第2流体圧シリンダ14が第1流体圧シリンダ12よりも重力方向において下方に位置するように第2流体圧シリンダ14の姿勢を制御する。このように第1実施例に係る流体圧伝達装置10にあっては、作動油が貯留されるリザーバ16に接続される第1流体圧シリンダ12とそれに流体圧伝達管22を介して接続される第2流体圧シリンダ14と流体圧伝達管22とのうちのいずれかにエアが混入したか否か判定するエア混入判定手段ECU40と、エアが混入したと判定された場合、混入したエアを除去するエア除去手段ECU40とを備える如く構成したので、第1流体圧シリンダ12のみがリザーバ16に接続される、換言すれば第2流体圧シリンダ14はリザーバ16に接続されないこととなり、構成をコンパクトにすることができる。また、エア混入判定手段ECU40とエア除去手段ECU40とを備える如く構成したので、混入したエアを効率良く、かつ短時間に排出させることができる。また、第1流体圧シリンダ12内の油圧を検出する圧力検出手段36を備えると共に、検出された油圧の変化に基づいてエアが混入したか否か判定する如く構成したので、エアが混入したか否かを精度良く判定できる。また、第1ピストン24を前進方向と後退方向とに交互に移動させて混入したエアをリザーバ16に排出させると共に、第1ピストン24の後退方向への移動速度を前進方向へのそれよりも速くするように構成したので、混入したエアを一層効率的に排出できる。即ち、第1ピストン24を前進方向と後退方向とに交互に移動させると共に、後退方向への移動速度を前進方向よりも速くすることで、それに応じて第2ピストン26を同様の方向に相応する速度で移動させることができ、混入したエアを第1流体圧シリンダ12に送り、そこからリザーバ16に排出させることができるので、混入したエアを一層効率的に排出できる。また、エアが混入したと判定された場合、第1ピストン24の後退方向に相当する第2ピストン26の移動方向が重力方向において上方となるように第2流体圧シリンダ14の姿勢を制御するように構成したので、混入したエアを一層効率的に排出させることができる。即ち、第1ピストン24を前進方向と後退方向とに交互に移動させると共に、第2ピストン26の後退方向が重力方向において上方となるように第2流体圧シリンダ14の姿勢を制御することで、混入したエアを上方に浮遊させつつ第1流体圧シリンダ12に送ってリザーバ16に排出できるので、混入したエアを一層効率的に排出できる。また、エアが混入したと判定された場合、第2流体圧シリンダ14が第1流体圧シリンダ12よりも重力方向において下方に位置するように第2流体圧シリンダ14の姿勢を制御する如く構成したので、混入したエアを上方に浮遊させつつ第1流体圧シリンダ12に送ってリザーバ16に排出できるので、混入したエアを一層効率的に排出できる。図2はこの発明の第2実施例に係る流体圧伝達装置の第1流体圧シリンダの説明断面図である。第2実施例は、第1実施例と同様の流体伝達装置を用いてなるロボット、より具体的には人類似の形状を備えるヒューマノイド型ロボットのハンドに関する。理解の便宜上、図3から図7を参照して第1実施例と同様の流体圧伝達装置を用いられるロボットを説明すると、図示の如く、ロボット符号100で示すは、左右2本の脚部102を備える脚式移動ロボットとして構成される。尚、第2実施例に係る流体圧伝達装置において第1実施例と同一の部材は同一の符号で末尾に添え字aを付して示すと共に、説明を可能な限り省略する。脚部102は基体上体104の下部に連結されると共に、それぞれ大腿リンク106と下腿リンク110と足部112とを備える。大腿リンク106は、股関節を介して基体104に連結される。股関節には、それぞれZ軸ヨー軸回りの回転軸とY軸ピッチ軸。ロボット100の前後方向回りの回転軸とX軸ロール軸。ロボット100の左右方向回りの回転軸を有する3個の電動モータが配置される。大腿リンク106と下腿リンク110は膝関節を介して連結されると共に、下腿リンク110と足部112は足関節を介して連結される。膝関節にはY軸回りの回転軸を有する電動モータが配置されると共に、足関節にはY軸回りとX軸回りの回転軸を有する電動モータが配置される。基体104の上部には頭部114が連結されると共に、側方には左右2本の腕部リンク116が連結される。左右の腕部116の先端には、それぞれハンドエンドエフェクタ120が連結される。左右の腕部116は、それぞれ上腕リンク122と下腕リンク124を備える。上腕リンク122は肩関節126を介して基体104に連結される。上腕リンク122と下腕リンク124は肘関節130を介して連結されると共に、下腕リンク124とハンド120は手首関節132を介して連結される。肩関節126にはY軸回りの回転軸とX軸回りの回転軸とZ軸回りの回転軸を有する3個の電動モータが、肘関節130にはY軸回りの回転軸を有する電動モータが、手首関節132にはZ軸回りの回転軸とY軸回りの回転軸とX軸回りの回転軸とを有する3個電動モータが配置される。基体104の背部には格納部134が設けられ、その内部には前記したECU制御手段40aおよびバッテリ図示せずなどが収容される。ロボット100は、内部構造を保護するためのカバーで被覆される。ECU40aは、図示しないCPUや入出力回路、ROM,RAMなどを備えたマイクロコンピュータからなり、脚部102の電動モータなどの動作を制御してロボット100を移動させると共に、腕部116の電動モータなどの動作を制御する。図4は図3に示す右側の腕部116などを基体104から取り外してロボット100の右前方から見たときの部分断面斜視図である。図4では、理解の便宜のため、内部構造を保護するためのカバーなどを適宜に取り外した状態で示す。図4に示す如く、ロボット100は、腕部116の肩関節126の付近の部位前記した部位には、前記した第1流体圧マスタシリンダ12aとアクチュエータ32aとリザーバ16aなどとが一体的にされたシリンダユニット12aAが13個設けられる。13個のシリンダユニット12aAは、2個ずつ4列に並列に配設された第1の組と、2個と3個で並列に配設された第2の組からなる。図5は図3に示すハンド120の拡大平面図である。ハンド120は、人間の手を模倣して製作され、屈伸機能を有する5本の指機構136、具体的には拇指機構136A、示指機構136B、中指機構136C、環指機構136Dおよび小指機構136Eを備える。拇指機構136Aは、指先側から順に拇指機構136Aを手の平側などに向かう方向に回転させる1軸の回転軸からなるIP関節拇指指節間関節136A1とMP関節拇指中手指節関節136A2とCM1関節拇指手根中手関節136A3を備えると共に、それらと交差して拇指機構136Aを手の平側などに向かう方向に回転させる1軸の回転軸からなるCM2関節拇指手根中手関節136A4を備える。図6は図5に示す各指機構136のうちの示指機構136Bの説明側面図である。図示の如く、示指機構136Bは、指先側から順に、示指機構136Bを手の平側に向かう方向に回転させる1軸の回転軸からなるDIP関節遠位指節間関節136FとPIP関節近位指節間関節136GとMP1関節中手指節関節136Hを備えると共に、それらと交差して示指機構136Bを隣接する他の指機構に接近離間する方向に回転させる1軸の回転軸からなるMP2関節中手指節関節136Iを備える。図示は省略するが、他の中指機構136C、環指機構136Dおよび小指機構136Eも同様の構造を備える。図5の説明に戻ると、各指機構136のMPI関節136Hの指先側と後側のハンド120の基部120Aには2個の第2流体圧スレーブシリンダ14aが配置される。それら第2流体圧シリンダ14aは流体圧伝達管22aを介して第1流体圧シリンダ12aから作動流体圧油圧を供給される/あるいは第1流体圧シリンダ12aに排出する。図6を参照して示指機構136Bにおける2個の第2流体圧シリンダ以下14a1,14a2というを説明する。基部側から説明すると、第2流体圧シリンダ14a2のシリンダ本体14a21は基部120Aに固定されると共に、第2ピストン26a21に取り付けられるロッド26a22は中手指節被動部材30aに接続される。指先側の第2流体圧シリンダ14a1のシリンダ本体14a11は中手指節に固定されると共に、第2ピストン26a11に取り付けられるロッド26a12は先端の近位指節と遠位指節指先。被動部材30aに連結部材26a13とリンク部材26a14を介して固定される。この構成において図示しない第1流体圧シリンダ12aの前進方向への移動に伴って作動流体圧が流体圧伝達管22aを介して基部側の第2流体圧シリンダ14a2に供給されると、第2ピストン26a21もそれに相当して前進方向に移動し、中手指節から先端側の部位をMPI関節136H回りに屈曲させる。また、第1流体圧シリンダ12aの前進方向への移動に伴って作動油がMPI関節136H回りに配置される伝達管図示せずを介して指先側の第2流体圧シリンダ14a1に供給されると、第2ピストン26a11も前進方向に移動し、近位指節をPIP関節136G回りに屈曲させると共に、連結部材26a13とリンク部材26a14を介して遠位指節を屈曲させる。他方、第1流体圧シリンダ12aの後退方向への移動に伴って作動流体圧が第2流体圧シリンダ14a1,14a2から流体圧伝達管22aを介して第1流体圧シリンダ12aに排出されると、示指機構136Bは逆に伸長するように動作する。尚、MP2関節136I回りの動作は図示しない3個目の第2流体圧シリンダ図5に14aaと示すによって行われる。図示は省略するが、他の非拇指機構、即ち、中指機構136C、環指機構136Dおよび小指機構136Eも、環指機構136Dと小指機構136Eが3個目の第2流体圧シリンダ14aaを有しない点を除くと、同様の構造を備える。次いで図7を参照して拇指機構136Aについて説明すると、拇指機構136AはCM1関節136A3の回転軸136A31を回転させる第2流体圧シリンダ以下14a3というと、MP関節136A2の回転軸136A21を回転される第2流体圧シリンダ以下14a4というを備える。第2流体圧シリンダ14a3のシリンダ本体14a31はCM2関節136A4の回転軸とされると共に、ハンド120の基部120Aに配置、具体的には回転自在に支持される。次の第2流体圧シリンダ14a4のシリンダ本体14a41はCM1関節136A3の回転軸136A31を介して第2流体圧シリンダ14a3に回転自在に連結される。第2流体圧シリンダ14a4に作動流体圧を供給する流体圧伝達管22aはCM1関節136A3の回転軸136A31の内部に収容される。第2流体圧シリンダ14a4の第2ピストン26a41に取り付けられるロッド26a42は先端の近位指節と遠位指節指先。被動部材30aに連結部材26a43とリンク部材26a44を介して固定される。この構成において図示しない第1流体圧シリンダ12aの前進方向への移動に伴って作動流体圧が流体圧伝達管22aを介して第2流体圧シリンダ14a4に供給されると、第2ピストン26a41もそれに相当して前進方向に移動し、近位指節から先端側の部位をMP関節136A2回りに屈曲させる。また、同図に示す如く、第2流体圧シリンダ14a3に作動流体圧を供給する流体圧伝達管22aは、図7において上方の非拇指機構136Bから136Eに近接して配置される。第1流体圧シリンダ12aの前進方向への移動に伴って作動流体圧がその伝達管22aを介して第2流体圧シリンダ14a3に供給されると、第2ピストン26a31も前進方向図7で上方に移動し、拇指機構136AをCM1関節136A3回りに回転させ、よって拇指機構136Aを回転させる。同図から明らかな如く、ハンド120に配置された拇指機構136Aの第2流体圧シリンダ14a3の第2ピストン26a31の前進方向は、同じ拇指機構136Aの屈伸用の第2流体圧シリンダ14a4のそれと逆方向になると共に、非拇指機構136Bから136Eの屈伸用の第2流体圧シリンダ14aのそれとも逆方向となる。さらに、図5に示す如く、CM2関節136A4は、横方向に配置された3個目の第2流体圧シリンダ14abと示すに連結され、第2流体圧シリンダ14abはハンド120の基部120A側から作動流体圧の供給を受けると、図5において横方向に前進して拇指機構136Aを手の平側などに屈曲させる。指機構16とハンド120には13個の第2流体圧シリンダ14aとそれに対応する個数の13個の流体圧伝達管22aが設けられるが、図3において流体圧伝達管22aは6個のみ示した。尚、上記した構成は本出願人が先に提案した特開2010-264546号に詳細に記載されているので、これ以上の説明は省略する。このように、ハンド120の指機構136にあっては、第1流体圧シリンダ12aからの第2流体圧シリンダ14aへの作動油作動流体圧の給排に対応して関節が屈伸屈曲伸長させられることとなり、例えば物を把持する、あるいは適宜な方向を指差すなどの動作が実行可能とされる。上記を前提として図2の説明に戻ると、同図は、上記したようにロボット100の腕部116の肩関節126の付近に配置される、第2実施例に係る流体圧伝達装置符号10aで示すの第1流体圧マスタシリンダ12aシリンダユニット12aAの説明断面図である。図示の如く、第1流体圧シリンダ12aはシリンダ本体12a1を備え、その内部には作動油が充填されると共に、第1ピストン24aが移動自在な圧力室12a11が形成される。シリンダ本体12a1には他端側で連結ブロック12a2を介してガイド部材12a3が接続される。第1ピストン24aはガイド部材12a3の内部でボールネジ機構50を介してアクチュエータ32aに接続される。アクチュエータ32aは電動モータからなり、その回転力はベルトプーリ52を介してボールネジ機構50に伝えられ、第1ピストン24aをシリンダ本体12a1内で移動往復動させる。連結ブロック12a2はシリンダ本体12a1よりも内径が拡大され、第1ピストン24aが図示のように限度近くまで後退したとき、第1ピストン24aの先端部を収容する収容部12a31が形成される。シリンダ本体12a1には圧力室12a11から収容部12a31に向けて徐々に拡径されるテーパ部12a12が形成され、よって第1ピストン24aが図示のように後退したときも圧力室12a11はテーパ部12a12を介して収容部12a31と連通する。ガイド部材12a3に隣接して作動油を貯留するリザーバ16aが配置される。リザーバ16aの下部作動油貯留部位と収容部12a31は流体路20aで接続されると共に、リザーバ16aの上部作動油の上方空間はエア排出通路54で接続される。従って、エアが第1流体圧シリンダ12aと流体圧伝達管22aと第2流体圧シリンダ14aのうちのいずれかに混入した場合、エアは重力方向において上方の圧力室12a11に向かう。そのとき、第1ピストン24aを図示の位置まで後退させてその先端部を収容部12a31まで後退させると、エアはテーパ部16a12からエア排出通路54を介してリザーバ16a1の作動油の上方空間に排出される。第2実施例に係る流体圧伝達装置10aにおいても、アクチュエータ電動モータ32aにはアクチュエータ32aの移動量を通じて第1流体圧シリンダ12aの第1ピストン24aの移動量を示す出力を生じる検出する、ロータリエンコーダからなる移動量検出手段34aが設けられる。流体圧伝達管22aには第1流体圧シリンダ12aに接近した位置において流体圧伝達管22aの内部の油圧を通じて第1流体圧シリンダ12aの内部の油圧流体圧を示す出力を生じる検出する、圧力センサからなる圧力検出手段36aが設けられる。上記した移動量検出手段34aと圧力検出手段36aの出力は、ロボット100の基体104の背後の格納部136に格納されたECU40aに送られる。ECU40aは上記した検出手段34aの出力、より具体的には2つの検出手段34a,36aの出力に基づいて第1流体圧シリンダ12aと第2流体圧シリンダ14aと流体圧伝達管22aとのうちのいずれかにエアが混入したか否か判定し、エアが混入したと判定された場合、混入したエアを除去する。図8はECU40aのその動作を示すフローチャートである。図示のプログラムはロボット100の起動時などに実行される。以下説明すると、S10において第1流体圧シリンダ12aなどにエアが混入したか否か判定する。図9はその処理を示すサブルーチンフローチャートである。以下説明すると、S100において圧力変化を検出する。即ち、アクチュエータ電動モータ32aを動作させ、移動検出手段34aの出力から得たアクチュエータ32aの角度変位[rad]第1ピストン24aの移動量に相当を検出すると共に、圧力検出手段36aの出力から第1流体圧シリンダ12a内の油圧[Mpa]を検出する。次いでS102に進み、検出された油圧を検出された角度変位で除算して得た商圧力変化がしきい値例えば1.2[Mpa/rad]を超えるか否か判断し、肯定されるときはS104に進み、エア混入ありと判定する一方、否定されるときはS106に進み、エア混入なしと判定する。図10は第1ピストン24aの移動量に対する流体圧シリンダ内の油圧の変化を示す特性図である。同図で実線はエア混入なし、破線はエア混入ありを示す。即ち、第1流体圧シリンダ12aなどにエアが混入した場合、エアが混入していない場合に比して第1ピストンの移動量に対する油圧の変化は応答性が低下する。従ってS102の処理において適宜なしきい値を設定して検出値をそれと比較することで、エアの混入の有無を精度良く判定することができる。しきい値は例えばロボット100のハンド120の動作に支障が来たさない程度の値を選択して設定する。尚、S102の処理においては第1ピストン24aを所定量移動させたときの油圧の時間的な変化を検出して適宜設定するしきい値と比較するようにしても良い。図8フローチャートの説明に戻ると、次いでS12に進み、エア混入ありと判定されたか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップする一方、肯定されるときはS14に進み、混入したエアを除去する。即ち、アクチュエータ32aを動作させて第1流体圧シリンダ12a内の第1ピストン24aを前進方向とそれと反対の後退方向とに交互に適宜な回数だけ移動させ、混入したエアをエア排出通路54を介してリザーバ16aに貯留される作動油の上方空間に排出させるように、アクチュエータ32aの回転方向を切り替える。即ち、ECU40aは第1流体圧シリンダ12aの第1ピストン24aの移動を制御してハンド120の複数本の指機構136を屈伸させる制御手段として機能する。このとき、第1ピストン24aの後退方向への移動速度を前進方向へのそれよりも速くしつつ、前進方向と後退方向とに交互に移動させて混入したエアをエア排出通路54を介してリザーバ16aに貯留される作動油の上方空間に排出させる。さらに、このとき、第1流体圧シリンダ12a内の第1ピストン24aを前進方向と後退方向とに交互に移動させて混入したエアをリザーバ16に貯留される作動油の上方空間に排出させると共に、第2流体圧シリンダ14aの第1ピストン24aの後退方向に相当する第2ピストン26aの移動方向が重力方向において上方となるように第2流体圧シリンダ14aの姿勢を制御する。より具体的には、図3に示す如く、非拇指機構、即ち、示指機構136B、中指機構136C、環指機構136Dおよび小指機構136Eに配置された第1ピストン24aの後退方向に相当する第2ピストン26aの移動方向が重力方向において上方となるよう第2流体圧シリンダ14aが配置される非拇指機構の姿勢を制御する。他方、図11に示す如く、ハンド120、より具体的にはその基部120Aに回転自在に支持配置される第2流体圧シリンダ14a3については、エア除去手段は、エアが混入したと判定された場合、第1ピストン24aの後退方向に相当する第2ピストン14a31の移動方向が重力方向において上方となるように第2流体圧シリンダ14a3が配置される指機構136またはハンド120、より具体的にはハンド120の姿勢を制御する。このように第2実施例に係る流体圧伝達装置10aにあっては、第1実施例と同様に構成したので、第1流体圧シリンダ12aのみがリザーバ16aに接続される、換言すれば第2流体圧シリンダ14aはリザーバ16aに接続されないようにしたので、構成をコンパクトにすることができる。また、エア混入判定手段ECU40aとエア除去手段ECU40aとを備える如く構成したので、混入したエアを効率良く、かつ短時間に排出させることができるなど、第1実施例と同様の効果を得ることができる。さらに、第2実施例に係る流体圧伝達装置10aにあっては、ロボット100で関節を介して屈伸自在な複数本の指機構の少なくともいずれかに第2流体圧シリンダ14aが配置されるハンド120と、第1流体圧シリンダ12aとリザーバ16aが配置される部位と、第1流体圧シリンダ12aの第1ピストン24aの移動を制御してハンド120の複数本の指機構136を屈伸させるECU40aを備える如く構成したので、構成をコンパクトにできると共に、混入したエアを効率良く、かつ短時間に排出させることができる。また、エアが混入したと判定された場合、第2ピストン26aの移動方向が重力方向において上方となるように第2流体圧シリンダ14aが配置される指機構126の姿勢を制御、より具体的には非拇指機構136Bから136Eに配置された第2ピストン26aの移動方向が重力方向において上方となる一方、拇指機構136Aに配置された第2ピストン26aの移動方向が重力方向において下方となるように第2流体圧シリンダ14aが配置される指機構126の姿勢を制御する如く構成したので、混入したエアを上方に浮遊させつつ第1流体圧シリンダ12aに送ってリザーバ16aに排出でき、よって混入したエアを効率良く、かつ短時間に排出させることができる。上記した如く、この発明の第1、第2実施例にあっては、作動流体作動油が貯留されるリザーバ16,16aに接続される第1流体圧シリンダ12,12aと、前記第1流体圧シリンダ内に移動自在に収容される第1ピストン24,24aと、前記第1流体圧シリンダに流体圧伝達管22,22aを介して接続される第2流体圧シリンダ14,14aと、前記第2流体圧シリンダ内に移動自在に収容される第2ピストン26,26aとを備え、前記第1流体圧シリンダ内の第1ピストンの移動によって生成される流体圧を前記流体圧伝達管を介して前記第2流体圧シリンダに伝達して前記第2ピストンを移動させる流体圧伝達装置10,10aにおいて、前記第1流体圧シリンダと第2流体圧シリンダと流体圧伝達管とのうちのいずれかにエアが混入したか否か判定するエア混入判定手段ECU40,ECU40a,S10,S100からS106と、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記混入したエアを除去するエア除去手段ECU40,ECU40a,S12からS14とを備える如く構成したので、第1流体圧シリンダ12,12aのみがリザーバ16,16aに接続される、換言すれば第2流体圧シリンダ14,14aはリザーバ16,16aに接続されないこととなり、構成をコンパクトにすることができる。また、エアが混入したか否か判定するエア混入判定手段ECU40,40aと、混入したと判定された場合、混入したエアを除去するエア除去手段ECU40,40aとを備える如く構成したので、混入したエアを効率良く、かつ短時間に排出させることができる。また、前記第1流体圧シリンダ12,12a内の流体圧を検出する検出手段を備えると共に、前記エア混入判定手段は、前記検出された流体圧の変化に基づいて前記エアが混入したか否か判定するECU40a,S100からS106如く構成したので、上記した効果に加え、エアが混入したか否かを精度良く判定することができる。また、前記エア除去手段は、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記第1流体圧シリンダ12,12a内の第1ピストン24,24aを前記第2流体圧シリンダ14,14aに伝達される流体圧が増加する前進方向と前記前進方向と反対の後退方向とに交互に移動させて前記混入したエアを前記リザーバ16,16aに貯留される作動流体の上方空間に排出させると共に、前記第1ピストンの前記後退方向への移動速度を前記前進方向へのそれよりも速くするECU40a,S12からS14如く構成したので、上記した効果に加え、混入したエアを一層効率的に排出させることができる。また、前記エア除去手段は、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記第1流体圧シリンダ12,12a内の第1ピストン24,24aを前記第2流体圧シリンダ14,14aに伝達される流体圧が増加する前進方向と前記前進方向と反対の後退方向とに交互に移動させて前記混入したエアを前記リザーバ16,16aに貯留される作動流体の上方空間に排出させると共に、前記第1ピストンの後退方向に相当する前記第2ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように前記第2流体圧シリンダの姿勢を制御するECU40a,S12からS14如く構成したので、上記した効果に加え、混入したエアを一層効率的に排出させることができる。また、第2実施例にあっては前記第1流体圧シリンダ12aとリザーバ16aがエア排出通路54で接続されると共に、前記エア除去手段は、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記混入したエアを前記エア排出通路54を介して前記リザーバ16aに貯留される作動流体の上方空間に排出させるECU40a,S12からS14如く構成したので、上記した効果に加え、混入したエアを一層効率的に排出できる。また、第2実施例にあっては、上記した流体圧伝達装置10aを用いたロボット100であって、関節136A2,136A3,136G,136Hを介して屈伸自在な複数本の指機構136を有すると共に、前記複数本の指機構の少なくともいずれかに前記第2流体圧シリンダ14aが配置されるハンド120と、前記第1流体圧シリンダ12aとリザーバ16aが配置される部位肩関節126付近の部位と、前記部位に配置された第1流体圧シリンダ12aの第1ピストン24aの移動を制御して前記ハンドの複数本の指機構を屈伸させる制御手段ECU40aとを備える如く構成したので、第1流体圧シリンダ12aのみがリザーバ16aに接続されるようにしたので、構成をコンパクトにできると共に、第1流体圧シリンダ12aと第2流体圧シリンダ14aと流体圧伝達管22aのうちのいずれかにエアが混入したか否か判定するエア混入判定手段ECU40a,S10,S100からS106と、混入したと判定された場合、混入したエアを除去するエア除去手段ECU40a,S12からS14とを備える如く構成したので、混入したエアを効率良く、かつ短時間に排出させることができる。また、上記した流体圧伝達装置10aを用いたロボット100であって、関節136A2,136A3,136G,136Hを介して屈伸自在な複数本の指機構136の少なくともいずれか、より具体的には全てに前記第2流体圧シリンダ14aが配置されると共に、前記指機構以外の部位肩関節126付近の部位に前記第1流体圧シリンダ12aとリザーバ16aが配置されたロボット100において、前記エア除去手段は、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記第1ピストンの後退方向に相当する前記第2ピストンの移動方向が重力方向において上方となるように前記第2流体圧シリンダが配置される指機構の姿勢を制御するECU40a,S12からS14如く構成したので、構成をコンパクトにできると共に、エアが混入したと判定された場合、第2ピストン26aの移動方向が重力方向において上方となるように第2流体圧シリンダ14aが配置される指機構の姿勢を制御することで、混入したエアを上方に浮遊させつつ第1流体圧シリンダ12aに送ってリザーバ16aに排出でき、よって混入したエアを効率良く、かつ短時間に排出させることができる。また、上記した流体圧伝達装置10aを用いたロボット100であって、関節136A3などを介して屈伸自在な指機構拇指機構136Aが連結されるハンド120を備え、前記指機構136とハンド120に前記第2流体圧シリンダ14a3が配置されると共に、前記ハンド以外の部位肩関節126付近の部位に前記第1流体圧シリンダ12aとリザーバ16aが配置されたロボット100において、前記エア除去手段は、前記エア混入判定手段によって前記エアが混入したと判定された場合、前記第1ピストン24aの後退方向に相当する前記第2ピストン26a31の移動方向が重力方向において上方となるように前記第2流体圧シリンダ14a3が配置される指機構136Aまたはハンド120の姿勢を制御するECU40a,S12からS14如く構成したので、構成をコンパクトにできると共に、エアが混入したと判定された場合、混入したエアを上方に浮遊させつつ第1流体圧シリンダ12aに送ってリザーバ16aに排出でき、よって混入したエアを効率良く、かつ短時間に排出させることができる。尚、上記において、流体圧伝達装置10aをロボット100のハンド120の指機構136に用いたが、それに限られるものではなく、ロボット100の足部112に指機構を設けてそこに用いても良く、さらには移動型のロボット100に限らず、固定型の産業用ロボットの関節機構などに用いても良い。"