"直流電力を交流電力に変換するインバータを、d軸電圧指令Vdとq軸電圧指令Vqを用いて制御してモータをベクトル制御するモータ駆動制御装置であって、インバータをPWM制御するPWM固定モードを有し、このPWM固定モードにおいて、d軸電圧指令Vdを0にしても、前記モータにおけるq軸電流Iqが負となり前記モータから回生電流が発生する場合に、q軸電流Iqが0以上となるようにd軸電圧指令Vdまたは電圧指令ベクトルのq軸とのずれ角αを制御するモータ駆動制御装置。請求項1に記載のモータ駆動制御装置であって、前記モータの回転角θを検出する回転角検出手段と、前記モータの各相電流を検出し、これをdq軸電流に変換するdq軸電流検出手段と、検出したd軸電流Idと、q軸電流Iqに基づいて、d軸電圧指令Vdと、q軸電圧指令Vqを発生する電圧指令発生手段と、前記d軸電圧指令Vdと、前記q軸電圧指令Vqと、前記回転角θから、モータの各相電圧指令を発生する軸変換手段と、を含み、前記q軸電流が0になるように、前記軸変換手段に供給するd軸電圧指令Vdをフィードバック制御することで、回生電流の発生を防止するモータ駆動制御装置。請求項1に記載のモータ駆動制御装置であって、前記モータの回転角θを検出する回転角検出手段と、前記モータの各相電流を検出し、これをdq軸電流に変換するdq軸電流検出手段と、検出したd軸電流Idと、q軸電流Iqに基づいて、d軸電圧指令Vdと、q軸電圧指令Vqを発生する電圧指令発生手段と、前記d軸電圧指令Vdと、前記q軸電圧指令Vqと、前記回転角θから、モータの各相電圧指令を発生する軸変換手段と、を含み、前記q軸電流が0になるように、前記軸変換手段に供給する回転角θに前記ずれ角αをフィードバック制御するモータ駆動制御装置。請求項1に記載のモータ駆動制御装置であって、前記モータの回転角θを検出する回転角検出手段と、前記モータの各相電流を検出し、これをdq軸電流に変換するdq軸電流検出手段と、検出したd軸電流Idと、q軸電流Iqに基づいて、d軸電圧指令Vdと、q軸電圧指令Vqを発生する電圧指令発生手段と、前記d軸電圧指令Vdと、前記q軸電圧指令Vqと、前記回転角θから、モータの各相電圧指令を発生する軸変換手段と、を含み、前記q軸電流が0以上になるように、前記軸変換手段に供給する回転角θに前記トルク電圧指令とで決定される電圧指令ベクトルのq軸からのずれ角αを予め定めた所定値とするモータ駆動制御装置。請求項1に記載のモータ駆動制御装置であって、バッテリの充放電状態を検出し、検出した充放電状態に応じて、d軸電圧指令Vdまたは電圧指令ベクトルのq軸とのずれ角αを制御するモータ駆動制御装置。ここで、モータのロータ回転角を検出するレゾルバの誤差補正ができなかったりして、矩形波制御におけるインバータの制御が十分に行えない場合には、矩形波制御が禁止されてPWM制御に固定される。このような矩形波制御が禁止されている状況で、長い下り坂の惰性走行などで、速度が上昇していくと、PWM制御の制御可能範囲を超えてしまい、電流制御が正確に行えない状態が生じる。このような状態においては、例えば、d軸電圧指令を0、q軸電圧指令を一定値に固定して、自動的に弱め界磁電流を流すことで、q軸電流をほぼ0に制御している。しかしながら、このような制御では、若干のq軸電流が発生し、回生電流が発生し、過充電となり、走行停止となる可能性がある。本発明は、直流電力を交流電力に変換するインバータを、d軸電圧指令Vdとq軸電圧指令Vqを用いて制御してモータをベクトル制御するモータ駆動制御装置であって、インバータをPWM制御するPWM固定モードを有し、このPWM固定モードにおいて、d軸電圧指令Vdを0にしても、前記モータにおけるq軸電流Iqが負となり前記モータから回生電流が発生する場合に、q軸電流Iqが0以上となるようにd軸電圧指令Vdまたは電圧指令ベクトルのq軸とのずれ角αを制御することを特徴とする。また、前記モータの回転角θを検出する回転角検出手段と、前記モータの各相電流を検出し、これをdq軸電流に変換するdq軸電流検出手段と、検出したd軸電流Idと、q軸電流Iqに基づいて、d軸電圧指令Vdと、q軸電圧指令Vqを発生する電圧指令発生手段と、前記d軸電圧指令Vdと、前記q軸電圧指令Vqと、前記回転角θから、モータの各相電圧指令を発生する軸変換手段と、を含み、前記q軸電流が0になるように、前記軸変換手段に供給するd軸電圧指令Vdをフィードバック制御することで、回生電流の発生を防止することが好適である。また、前記モータの回転角θを検出する回転角検出手段と、前記モータの各相電流を検出し、これをdq軸電流に変換するdq軸電流検出手段と、検出したd軸電流Idと、q軸電流Iqに基づいて、d軸電圧指令Vdと、q軸電圧指令Vqを発生する電圧指令発生手段と、前記d軸電圧指令Vdと、前記q軸電圧指令Vqと、前記回転角θから、モータの各相電圧指令を発生する軸変換手段と、を含み、前記q軸電流が0になるように、前記軸変換手段に供給する回転角θに前記ずれ角αをフィードバック制御することが好適である。また、前記モータの回転角θを検出する回転角検出手段と、前記モータの各相電流を検出し、これをdq軸電流に変換するdq軸電流検出手段と、検出したd軸電流Idと、q軸電流Iqに基づいて、d軸電圧指令Vdと、q軸電圧指令Vqを発生する電圧指令発生手段と、前記d軸電圧指令Vdと、前記q軸電圧指令Vqと、前記回転角θから、モータの各相電圧指令を発生する軸変換手段と、を含み、前記q軸電流が0以上になるように、前記軸変換手段に供給する回転角θに前記トルク電圧指令とで決定される電圧指令ベクトルのq軸からのずれ角αを予め定めた所定値とすることが好適である。また、バッテリの充放電状態を検出し、検出した充放電状態に応じて、d軸電圧指令Vdまたは電圧指令ベクトルのq軸とのずれ角αを制御することが好適である。本発明によれば、矩形波制御が禁止されている状態においても、回生電流が発生しバッテリが過充電されることを確実に防止することができる。以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。図1は、実施形態に係るモータ制御装置を含む車両の駆動システムの構成を示す図である。バッテリ10からの直流電力は、インバータ12により、所望の三相電流に変換されてモータ14に供給される。バッテリ10は、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池などの二次電池で形成され、数100Vの出力を有し、昇圧コンバータにより昇圧する構成でもよい。インバータ12は、例えば正負母線間に2つのトランジスタ例えば、IGBTの直列接続からなるアームを3本有し、各アームの中点が出力端になっており、トランジスタのスイッチングにより所望の三相交流電流を出力する。モータ14は、永久磁石モータであり、UVWの三相に120度位相の異なる電流を流して駆動される。このモータ14は、例えば永久磁石モータで構成され、車両の駆動および回生による発電を行うモータジェネレータである。モータ14の各相に流れる電流は電流計20によって検出され、検出した電流値はUVW→dq変換部22に供給される。なお、各相電流は、2相の電流を検出すれば、残る1相電流がわかるため、この例ではV,Wの2相のモータ電流Iv0,Iw0を検出している。また、モータのロータ角θは、回転角検出器例えば、レゾルバ24によって検出され、UVW→dq変換部22に供給される。UVW→dq変換部22は、モータ電流Iu0、Iv0、Iw0をdq軸に変換し、実d軸電流Id0、実q軸電流Iq0を得、これを電圧指令演算部26に供給する。ここで、車両のアクセル踏み込み量などに基づき得られるモータの目標出力トルクを示すトルク指令は電流指令生成部28に供給される。この電流指令生成部28は、トルク指令に応じて、目標d軸電流Id、目標q軸電流Iqを生成し、これを電圧指令演算部26に供給する。電圧指令演算部26は、目標d軸電流Id、目標q軸電流Iqから実d軸電流Id0、実q軸電流Iq0を減算し、dq軸電流についての偏差を算出し、これに基づき目標電流がモータ14に供給されるように、d軸電圧指令Vd、q軸電圧指令Vqを算出する。得られたd軸電圧指令Vd、q軸電圧指令Vqは、dq→UVW変換部30において、三相の電圧指令Vu、Vv、Vwに変換され、信号発生部32に供給される。信号発生部32は、基本的にPWM制御信号を生成する。すなわち、電圧指令Vu、Vv、VwをPWMキャリアと比較して、電圧指令Vu、Vv、Vwに応じてデューティー比が決定されたPWM制御信号を生成し、これに応じて、インバータ12の各トランジスタのスイッチングを制御する。これによって、各相のモータ電流が目標値に制御され、モータ14の出力トルクがトルク指令に応じたものに制御される。ここで、矩形制御時のレゾルバの誤差補正ができなかったり、インバータのスイッチングの時間補正ができないなどの部品故障が起こった場合には、フェイルセーフモードに入り、矩形波モードが禁止されPWMモードに固定される。このような状況で、下り坂を惰性走行し、速度が上昇すると、PWM制御において、十分な制御が行えなくなる。例えば、車速が50km/h以上では、PWM制御の制御可能範囲を超えるため、通常であれば矩形波制御となる。しかし、PWM制御に固定されているため、PWM制御でモータ制御がなされ、従って、正確なモータ電流制御が行えない。一方、バッテリ10の充電状態SOCが100に近い場合には、回生電力によってバッテリ10が充電されることを防止しなければならない。そこで、この場合には、PWM制御において、d軸電圧指令Vd=0、q軸電圧指令を一定の固定値として、q軸電流Iqを0に制御する。すなわち、d軸電圧Vd、q軸電圧Vqは、次式で表される。Vd=RIdLdd/dtId-ωLqIq1Vq=RIqLqd/dtIqωLdIdωφ2ここで、Rはモータ6の巻線抵抗、ωは現在の回転数、φは鎖交磁束、Idはd軸電流、Iqはq軸電流、Vdはd軸電圧、Vqはq軸電圧、Ldはd軸インダクタンス、Lqはq軸インダクタンスである。そして、d軸電圧Vdを0にすることで、図2に示すように、q軸電圧Vqと、d軸電流によってq軸に発生する電圧ω×Ld×Idがロータの回転によって生じるq軸の逆起電圧ωφに等しくなり、弱め界磁制御がなされる。なお、図において、d軸、q軸上に乗るべき電圧、電流を、見やすくするため、軸から離して記載している。このような状態で、q軸電流Iqが発生すると、図に示すように、回生電流Iが発生することになる。ここで、d軸電流に変化がないとした場合、q軸電流Iqは次のように表せる。Iq=-VdRId/ωLq従って、Iqを0にするためには、Vd=RIdとすればよい。また、d,q軸電圧で決定される電圧ベクトルVのq軸とのずれ角αは、次のように表される。α=tan-1Vd/Vq=tan-1|RId|/|Vq|そこで、ずれ角αを制御することでも、Iqを0に制御することが可能となる。図3には、ずれ角αについて示してある。このαを制御することで、d軸電圧Vdを制御することができる。また、図3に示すように、Iqがマイナス側にあることで、回生電流が流れる。従って、モータを力行側にすることによっても、Iqがプラスとなり、回生電流が流れないようにできる。図4には、Vdをフィードバック制御する構成について示してある。すなわち、dq→UVW変換部30には、電圧指令演算部26からのq軸電圧指令Vq固定値が供給されるが、d軸電圧指令Vdとしては、別の値が供給される。すなわち、UVW→dq変換部22において得られた実トルク電流Iq0と0の差がPI制御器50を介しd軸電圧指令値Vdとしてdq→UVW変換部30に入力される。従って、このフィードバック系によって、実q軸電流Iq0が0となるようにd軸電圧指令Vdが制御される。すなわち、このフィードバック制御系において、Vd=RIdとなり、実q軸電流Iq0が0となるような制御がなされる。図5には、ずれ角αをフィードバック制御する構成が示されている。すなわち、この例では、PI制御器50の出力は、ずれ角αとして、dq→UVW変換部30には、回転角検出器24からのロータ角θに加算される。すなわち、d,q軸は、ロータ位置によって決定されるが、αを加算することでd,q軸の方向がオフセットする。これによって、Vd,Vqで決定される電流ベクトルがずれ回転し、本来0であった電圧指令値Vdが0でなくなる。そして、この構成によって、図4の場合と同様にIq0が0になるようにαがフィードバック制御される。このように、図4,5に示す構成によれば、q軸電流が0になるようにフィードバック制御がなされ、回生電流の発生を確実に防止できる。なお、Iq0の目標値Iqを0でなく、若干正の値として力行状態とすることも好適である。図6には、他の実施形態が示されている。この例では、図5の変形例であり、ロータ角θに対するオフセット角であるずれ角αとして、Iqが力行側になる予め決めた値とする。すなわち、αを大きくすることで、q,d軸が電流ベクトルに対し相対的に回転し、これによってIqが正の値となり、力行状態となって、回生電流が発生することを防止できる。例えば、図3における電流ベクトルIがI’に変化することになる。図5,6の構成では、通常の制御機構については全てそのままとして、ロータ角にオフセットを与えるだけで、回生電流を制御することができる。図7,8の構成では、バッテリ10の充放電電流IB、セル電圧VBまたはバッテリ電力PBのいずれかを検出し、これを目標値IB,VB,PBになるように制御を行う。例えば、充放電電流IBが放電側となるようにしたり、セル電圧VBが最大電圧以下になるようにしたり、バッテリ電力PBが放電側になるように目標値を設定する。図7では、図4と同様にVdを制御し、図8では、図5と同様にαを制御している。このような構成によっても、回生電流の発生を防止することができる。ここで、モータの駆動制御には、PWMモードの他に、過変調モードや矩形波モードを設けられる。これは、正弦波PWMでは変調率0.61が最大であり、それ以上の変調率とする場合には、PWMキャリアの振幅より大きな振幅の電圧指令を用いる過変調モードや、モータ電流を矩形波とする矩形波モードを用いる必要があるからである。変調率でいうと、0~61:PWMモード、0.61~0.78:過変調モード、0.78以上:矩形波モードというように、モードを切り替える。従って、PWMモードおよび過変調モードに固定されている場合には、変調率0.78以上の場合、PWMモードのみに限定されている場合には、変調率0.61以上の場合に上述のような回生電流の発生防止手段を講じるとよい。すなわち、バッテリ10の充電状態がほぼ満充電状態で充電禁止の場合であって、変調率が所定値を超えるため、正確なモータ電流制御が行えない場合に、本実施形態の制御を行うことが好適である。なお、変調率でなく、モータ回転数が所定値以上であることで判定してもよい。このように、本実施形態によれば、PWM制御に固定されているような状態においても、q軸電流が0以上となるような制御を行うことができ、バッテリ10への過充電を確実に防止することができる。なお、上述の構成において、PI制御器50は、電圧指令演算部26の構成として設ければよい。"