画像を撮影するカメラと、前記カメラより得られた画像から検索用特徴量を算出するカメラサーバと、CAD図面データベースと、前記検索用特徴量を用いて、前記CAD図面データベースから生成した画像に対して、類似画像検索を行い、前記カメラの位置情報を出力する検索サーバとを有することを特徴とする画像検索システム。前記カメラは、前記位置情報を表示する表示部を有することを特徴とする請求項1記載の画像検索システム。前記表示部に、更に、前記撮影した画像に重畳してメッセージを表示する手段を有することを特徴とする請求項2記載の画像検索システム。更に、前記CAD図面データベースを用いて生成したCAD図面から、CG画像を生成する手段を有し、前記類似画像検索は、前記CG画像に対して行われることを特徴とする請求項1記載の画像検索システム。更に、前記CG画像を、前記撮影した画像に置き換えるCG画像更新手段を有することを特徴とする請求項4記載の画像検索システム。前記検索サーバは作業工程表を有し、前記検索サーバは、前記作業工程に応じたCG画像を生成することを特徴とする、請求項1記載の画像検索システム。検索用特徴量を入力する入力部と、CAD図面データベースと、前記検索用特徴量を用いて、前記CAD図面データベースから生成した画像に対して、類似画像検索を行う検索部と、前記類似画像検索の結果、前記検索用特徴量の位置情報を出力する出力部とを有することを特徴とする画像検索装置。特許文献1では、GPSおよび電子コンパスを使用することによって、位置を把握している。しかしながら、プラントの保守に適用する場合、屋内のためGPSによる位置把握ができないという課題がある。屋内GPSなども実用化されているが、施設の条件によっては設置が困難な場合がある。また、磁場の変化に敏感な電子コンパスや磁界センサは、プラント内部で使用できない場合がある。また、非特許文献1のように、二次元コードを予め配置する場合には、設置の手間がかかり、場所によっては設置自体が困難なこともある。プラント内は配管等が複雑に入り組んでいるため二次元コードが隠れて撮影されない場合や、二次元コードを設置した位置にしか情報が提示できないため離散的になるという課題がある。また、稼働中の機器に関しては二次元コードを設置することが困難であるため、使用できない。そこで、本願では、画像検索技術によって、カメラの撮影位置を特定するものとした。具体的には、カメラで撮影された画像を検索クエリとし、CAD図面データベースにより生成した画像に対して、類似画像検索を行うことで、そのカメラの撮影位置を特定することとする。このとき、カメラには、特定された撮影位置を表示する表示部があると好ましい。本発明によれば、画像検索技術のみでカメラの撮影位置を特定できるため、GPSや電子コンパスのようなセンサが不要であり、かつ二次元コードを予め設置する必要が無い。次に、本発明の実施例について、図面を参照して説明する。図1は、本発明の実施例の画像検索システムの構成を示すブロック図である。<画像検索システムの構成>本発明の実施例の画像検索システムは、カメラ付き端末10、カメラサーバ20、検索サーバ30を備える。なお、図1で作業工程表34は実施例3で用いるもので、必須の構成ではない。本発明の実施例の画像検索システムによると、カメラ付き端末10は作業員50が保持しており、位置に応じた情報を作業員へと提示する。そのため、カメラ付き端末は図2に示す通りカメラ101、表示部103、通信部102、を備え、各々を制御する制御部104を備える。図3は本実施例の画像検索システムにおける、検索サーバ30の機能ブロック図である。検索サーバ30は、CPU、メモリ、ネットワークインタフェース、HDDやSSD等の記録装置、キーボードやマウス等の入力装置、ディスプレイを備える計算機であり、機能は制御部301、データベース管理部302、CG画像生成部303、検索部304、通信部305を備える。制御部301はCPU上で動作するプログラムであり、データベース管理部302、CG画像生成部303、検索部304、通信部305の各プロセスを管理する。データベース管理部302は、記録装置上に配置されているデータベースであるCAD図面DB31、CG画像DB32、位置情報DB33、作業工程表34のデータの入出力を管理するプログラムである。CG画像生成部303は、CPUまたはGPU上で動作するプログラムであり、CAD図面DB31より取得したCAD図面より透視図法等を用いてCG画像データ504を生成し、該CG画像504より色合い形状等の情報を数値列として表現した画像特徴量505を算出し、該CG画像504と該画像特徴量505とをCG画像DB32へと保存する。なお、CG画像は色合いや表面の質感といったテクスチャが、実物を撮影した画像と異なることがありうるため、形状の情報を数値列として表現した画像特徴量を用いても良い。形状特徴の代表例としては、非特許文献2に示される通り、エッジパターン特徴量が挙げられる。エッジパターン特徴量は、画像内に撮影されている物体のエッジのパターンを数値化した特徴量である。予め複数の特徴的なエッジパターンを設定する。そして、CG画像を格子状の領域に分割を行い、各領域内に含まれるエッジパターンの数を数えることで、ヒストグラムを生成することにより、多次元ベクトルを生成する。該多次元ベクトルを画像特徴量として用いる。CG画像の生成は、人間の視点が通る箇所に限定して生成しても良く、例えばプラントのタービン建屋の面積が2万m2で4階建てである場合、床上15mの高さで1m置きに10°刻みで画像を生成した場合の画像数は288万枚となる。また、建設中の作業現場の場合、作業工程表34を参照し建設途中のCG画像を作成しても良い。検索部304は、カメラサーバ20で算出された特徴量13をクエリとし、CG画像DB32に格納されている画像特徴量505との間で、ベクトル空間中での距離が評価され、その距離が小さいものを類似した画像と判定され、検索結果としてID501を制御部301へと返戻する。非特許文献2によれば、前記288万枚の画像を検索するために要する時間は1秒未満である。DMatsubaraandAHiroikeHighspeedSimilaritybasedImageRetrievalwithDataalignmentOptimizationusingSelforganizationAlgorithm11thIEEEInternationalSymposiumonMultimediapp3123172009通信部305はネットワークインタフェースであり、カメラサーバ20と通信をして特徴量13や画像データ11の受信を行ったり、位置情報データ12の送信を行ったりする。図4は、本実施例の画像検索システムにおける、カメラサーバ20の機能ブロック図である。カメラサーバ20は、CPU、メモリ、ネットワークインタフェース、HDDやSSD等の記録装置、キーボードやマウス等の入力装置、ディスプレイを備える計算機であり、制御部401、特徴量算出部402、ID変換部403、通信部404からなる。制御部401はCPU上で動作するプログラムであり、特徴量算出部402、ID変換部403、通信部404の各プロセスを管理する。特徴量算出部402は、カメラ付き端末10で得られた画像データ11を通信部404を介して受け取り、該画像データ11の色合い形状等の情報を数値列として表現した特徴量13を算出し、算出した特徴量13を通信部404を介して検索サーバ30へと送信する。ID変換部403は、カメラ付き端末10に割り振られているIPアドレスないしMACアドレス等の固有IDを、システムが解釈可能なカメラIDへと変換する。通信部404はネットワークインタフェースであり、カメラ付き端末11と通信して画像データ11を受信したり、検索サーバ30と通信して特徴量13を送信したりする。図5に、CG画像DB32に保存されているCG画像51のフォーマットを示す。CG画像51は、ID501、カメラ位置502、カメラ方向503、CG画像データ504、画像特徴量505からなる。ID501はデータ毎に割り振られている固有番号である。カメラ位置502は、該CG画像51を生成する際のCAD図面上でのカメラの座標である。カメラ方向503は、該CG画像51を生成する際のCAD図面上でのカメラ方向である。CG画像データ504は、CAD図面よりCG画像生成部303において生成されるCG画像の画像データである。画像特徴量505はCG画像生成部303にてCG画像より生成される数値列である。図6は、カメラ付き端末10で撮影されたフレーム画像11のデータフォーマットを表す。フレーム画像11はカメラID601、取得時刻602、画像データ603からなる。カメラ付き端末10は、カメラサーバ20からの画像要求に応じてカメラ101にて画像データ603を撮影し、通信部102を通じてカメラサーバ20へと送信する。該画像データ603を受信したカメラサーバ20は、該画像データ603を撮影したカメラのIDであるカメラID601、取得時刻602を該画像603に付与し、フレーム画像11を生成する。そして、カメラサーバ20はフレーム画像11から特徴量算出部402にて該画像データ603より特徴量を算出し、該特徴量を通信部404より検索サーバ30へと送付する。また、フレーム画像11は検索サーバ30からの要求に応じて、検索サーバ30へと通信部404より送付される。<カメラ位置推定>次に、カメラ付き端末10の位置特定方法を、図8の模式図および図9のシーケンス図に基づき説明する。図8はカメラ位置を取得する方法を示した模式図である。カメラ付き端末10で撮影したフレーム画像をクエリとし、カメラサーバ20において特徴量を算出した後に検索サーバ30へと特徴量が送付される。検索サーバではCG画像DBに保存されているCG画像の特徴量とのベクトル空間内での距離が算出され、最も距離が近いCG画像がカメラで取得されたフレーム画像の類似画像として取得される。その後、該CG画像と共にCG画像DBに保存されているカメラ位置およびカメラ方向を取得し、該カメラ位置とカメラ方向をカメラ付き端末10へと送付する。図9は、カメラ位置取得手順を示す、シーケンス図である。カメラ付き端末10は、カメラサーバ20の画像要求901に応じて、画像取得902を行い、該画像をフレーム画像11としてカメラサーバ20へと返戻903する。カメラサーバ20はフレーム画像11を受信すると、特徴量算出部402において特徴量13を算出し、該特徴量13をフレーム画像11と共に検索サーバ30へと送付する905。なお、送付する情報は検索に必要な情報のみでも良く、カメラID601と特徴量13のみでも良い。検索サーバ30は該特徴量を受信すると、検索部304において該特徴量とCG画像DB32に登録されているCG画像の画像特徴量505とのベクトル空間中での距離を評価することで検索し906、最も距離が近いCG画像を取得する。その後、該CG画像を生成した際のカメラ位置502、カメラ方向503を取得し、該カメラ位置と該カメラ方向をカメラサーバ20へと送付907し、カメラサーバ20は該カメラ位置と該カメラ方向をカメラ付き端末11へと送付908する。<位置情報の表示>カメラ付き端末の表示部103への位置情報71の表示方法に関して、図7の位置情報データを示す表、図11の模式図および図10のシーケンス図に基づき説明する。図7は、位置情報DB33に格納されている位置情報データ71を示した表である。位置情報データ71は、メッセージID701、メッセージ702、メッセージ位置703からなる。メッセージID701は、メッセージ毎に割り振られている固有IDである。メッセージ702は、重畳表示する情報であり、テキストデータや画像、工程表や作業手順などのドキュメントである。メッセージ位置703は、メッセージ702を重畳表示させたい位置であり、3DCAD上での座標である。図11はカメラ位置を取得する方法を示した模式図である。カメラ付き端末10で撮影したフレーム画像をクエリとし、カメラサーバ20において特徴量を算出した後に検索サーバ30へと特徴量が送付される。検索サーバではCG画像DBに保存されているCG画像の特徴量とのベクトル空間内での距離が算出され、最も距離が近いCG画像がカメラで取得されたフレーム画像の類似画像として取得される。その後、該CG画像と共にCG画像DBに保存されているカメラ位置およびカメラ方向を取得する。そして、該カメラ位置およびカメラ方向より撮影範囲を算出し、該撮影範囲内に含まれる位置情報を位置情報DB33より座標をクエリとして検索することにより取得する。取得した位置情報は、画像表示端末へと送付され、画像表示端末では取得しているフレーム画像に該位置情報を重畳表示1102する。なお、重畳表示する情報は座標をクエリとして取得するため、オクルージョンのある箇所の情報を取得し、表示することも可能である。例えば、message21103に示す通り、ポンプ裏側の配管の状態など、通常の状態では隠れた部分や、非特許文献1における2次元コードを貼付できない場所でも、表示することも可能である。また、カメラ位置をCAD図面上に表示1101することで、作業員は自身の位置を把握することも可能となる。なお、このメッセージの内容は、作業の手順、作業の危険度や保守管理における注意事項などが挙げられる。従って、作業員は、このメッセージを見て、どのような危険に留意すべきか、または、次の作業手順などを確認することができる。図10は、カメラ位置に応じた位置情報表示の手順を表すシーケンス図である。カメラ付き端末10は、カメラサーバ20からの画像要求1001に応じてカメラ部101にて画像取得1002を行い、該画像をフレーム画像1003としてカメラサーバ20へと返戻する。カメラサーバ20は該フレーム画像1003を受信すると、特徴量算出部402において特徴量13を算出し、該特徴量13をフレーム画像11と共に検索サーバ40へと送付する1005。なお、送付する情報は検索に必要な情報のみでも良く、カメラID601と特徴量13のみでも良い。検索サーバ40は該特徴量を受信すると、検索部304において該特徴量とCG画像DB32に登録されているCG画像の画像特徴量505とのベクトル空間中での距離を評価することで検索1006し、最も距離が近いCG画像を取得する。その後、該CG画像を生成した際のカメラ位置502、カメラ方向503を取得する。その後、該カメラで撮影し得る範囲を算出し、該撮影範囲内にある位置情報を検索部304において位置情報DB33から検索することで取得1007し、該位置情報51のメッセージ位置703をフレーム画像11での座標へと変換し、メッセージ内容702と共にカメラサーバへと送付1008する。カメラサーバ20は、受信したメッセージ位置およびメッセージ内容を、該当カメラ付き端末10へと送付1009する。該カメラ付き端末10は、フレーム画像11にメッセージを重畳表示1010することにより、位置情報を提示する。本発明によるカメラ位置推定の第2の実施例を記す。図12は、CG画像を更新する場合のカメラ付き端末10の位置特定手順を示すシーケンス図である。CADより生成するCG画像は、色などのテクスチャが実際の画像と異なるため、フレーム画像をクエリとしてCG画像を検索する時はエッジ方向などの特徴量を用いて検索を行う必要がある。そこで、実際の画像が撮影され、撮影位置および方向が既知となった場合、該フレーム画像によりCG画像を置き換えることで、次回からはテクスチャ情報も使用して検索が可能となり、検索精度を向上することが可能となる。カメラ付き端末10は、カメラサーバ20の画像要求1201に応じて、画像取得1202を行い、該画像をフレーム画像11としてカメラサーバ20へと返戻1203する。カメラサーバ20はフレーム画像11を受信すると、特徴量算出部1202において特徴量13を算出し、該特徴量13をフレーム画像11と共に検索サーバ30へと送付する1205。なお、送付する情報は検索に必要な情報のみでも良く、カメラID601と特徴量13のみでも良い。検索サーバ30は該特徴量を受信すると、検索部304において該特徴量とCG画像DB32に登録されているCG画像の画像特徴量505とのベクトル空間中での距離を評価することで検索し1206、最も距離が近いCG画像を取得する。その後、該CG画像を生成した際のカメラ位置502、カメラ方向503を取得し、該カメラ位置と該カメラ方向をカメラサーバ20へと送付1207し、カメラサーバ20は該カメラ位置と該カメラ方向をカメラ付き端末11へと送付1208する。検索サーバ30はCG画像DB32内のCG画像データ504を、前記フレーム画像11の画像データ603で上書きすることにより、CG画像DBを更新1209する。本発明によるカメラ位置推定の、作業工程に応じたCG画像生成を表す実施例を記す。作業工程に応じてCG画像を生成することで、CAD図面から建設中の画像を生成可能となる。図13は、作業工程表と作業工程に応じて生成されたCG画像の対応を示す表である。作業工程表34は検索サーバ上のデータベースに格納されており、作業場所毎に日時1301および作業内容1302が記載されている。検索サーバは所定の時刻、あるいはユーザが指定したタイミングで作業工程表34より作業工程を取得し、作業進捗を把握しCG画像生成部303にて作業進捗に応じたCG画像を生成する。例えば、建屋施工工程であればCAD図面DB31より建屋のCADデータを取得し、CG画像1311を生成し、CG画像DB32を更新する。同様に、ポンプ据え付け工事後であれば、CAD図面DB31より建屋とポンプのCADデータを取得し、CG画像1312を生成し、配管施工後であれば配管配置後の建屋のCADデータからCG画像1313を生成し、CG画像DB32を更新する。これにより、工程管理をスムーズに行うことができる。本発明による実施例の、設計と施工結果の差異を算出する実施例を記す。図14は設計と施工結果の差異を算出する場合の処理の流れを表した図である。カメラ付き端末10で撮影したフレーム画像をクエリとし、カメラサーバ20において特徴量を算出した後に検索サーバ30へと該フレーム画像11と特徴量13が送付される。検索サーバではCG画像DB32に保存されているCG画像51の画像特徴量505とのベクトル空間内での距離が算出され、最も距離が近いCG画像がカメラで取得されたフレーム画像11の類似画像として取得される。その後、該フレーム画像11とCG画像51のCG画像データ504とでピクセル毎の差分を算出1403することで、設計と施工結果の差異を算出する。差分値が閾値を下回る画素の画素値を0とした差分画像1404を算出して提示することで、設計と施工結果の差異を把握することが可能となる。以上説明したように、本発明の各実施例では、カメラ付き端末、カメラサーバ、検索サーバが協業し、検索サーバがCG画像群を生成し、カメラサーバが算出した特徴量を用いて検索サーバが保持するCG画像群より最も類似した画像を算出することで、カメラ付き端末の位置を特定することができる。また、撮影範囲内の位置情報を位置情報DBから検索により取得することで、カメラ付き端末の表示部に位置情報を提示することが可能である。以上、本発明の種々の実施の例を詳述してきたが、本発明これらの実施例に限定されるものでないこと言うまでもない。