制御信号に基づいて複数のスイッチング素子に通電して3相モータの回転を制御する回転制御部を備え、回転開始前にロータの所定箇所を初期位置にまで移動させるために前記回転制御部が一相通電を実行するモータ制御装置であって、前記ロータに生じるコギングトルクにより非励磁状態で前記ロータの所定箇所が安定する位置をコギング安定位置とし、各前記コギング安定位置に設定され非励磁状態で前記ロータの所定箇所が前記コギング安定位置に引き付けられる角度範囲をコギング角度範囲とすると、前記初期位置は、前記一相通電により励磁されるステータコイルが配置された一極部に近接する前記コギング安定位置であり、前記回転制御部は、前記一相通電開始から前記一相通電による前記ロータの揺動が停止するまでの間に、前記ロータに対して電磁ブレーキをかけるように前記スイッチング素子に通電し、前記ロータの所定箇所を前記初期位置に対応する前記コギング角度範囲内に停止させるモータ制御装置。請求項1において、前記回転制御部は、前記一相通電開始から前記電磁ブレーキをかけるまでの間に、前記一相通電による励磁を前記一相通電開始時の励磁より弱くするモータ制御装置。制御信号に基づいて複数のスイッチング素子に通電して3相モータの回転を制御する回転制御部を備え、回転開始前にロータの所定箇所を初期位置まで回転させるために一相通電を実行するモータ制御装置であって、前記回転制御部は、前記一相通電開始から前記一相通電による前記ロータの揺動が停止するまでの間に、前記一相通電による励磁を前記一相通電開始時の励磁より弱くするモータ制御装置。しかしながら、一相通電によりロータを回転させると、通電中にロータは通電される極の周囲で搖動しながら徐々に当該極に収束していく。これでは、ロータが初期位置で安定するまでに時間がかかり、スムーズで素早い起動の実現において問題があった。本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、回転開始前に、ロータを素早く初期位置で安定させることができるモータ制御装置を提供することを目的とする。請求項1に記載の発明は、制御信号に基づいて複数のスイッチング素子に通電して3相モータの回転を制御する回転制御部を備え、回転開始前にロータの所定箇所を初期位置にまで移動させるために前記回転制御部が一相通電を実行するモータ制御装置であって、前記ロータに生じるコギングトルクにより非励磁状態で前記ロータの所定箇所が安定する位置をコギング安定位置とし、各前記コギング安定位置に設定され非励磁状態で前記ロータの所定箇所が前記コギング安定位置に引き付けられる角度範囲をコギング角度範囲とすると、前記初期位置は、前記一相通電により励磁されるステータコイルが配置された一極部に近接する前記コギング安定位置であり、前記回転制御部は、前記一相通電開始から前記一相通電による前記ロータの揺動が停止するまでの間に、前記ロータに対して電磁ブレーキをかけるように前記スイッチング素子に通電し、前記ロータの所定箇所を前記初期位置に対応する前記コギング角度範囲内に停止させることを特徴とする。請求項2に記載の発明は、請求項1において、前記回転制御部は、前記一相通電開始から前記電磁ブレーキをかけるまでの間に、前記一相通電による励磁を前記一相通電開始時の励磁より弱くすることを特徴とする。請求項3に記載の発明は、制御信号に基づいて複数のスイッチング素子に通電して3相モータの回転を制御する回転制御部を備え、回転開始前にロータの所定箇所を初期位置まで回転させるために一相通電を実行するモータ制御装置であって、前記回転制御部は、前記一相通電開始から前記一相通電による前記ロータの揺動が停止するまでの間に、前記一相通電による励磁を前記一相通電開始時の励磁より弱くすることを特徴とする。請求項1に記載の発明によれば、一相通電開始後、ロータの所定箇所は電磁ブレーキにより初期位置に対応するコギング角度範囲内に停止する。これにより、電磁ブレーキを解除した後の非励磁状態では、ロータの所定箇所は、コギング安定位置である初期位置に移動して安定する。つまり、本発明によれば、ロータの搖動を停止することができ、ロータを素早く初期位置で安定させることができる。請求項2に記載の発明によれば、励磁を弱励磁に切り替えることで、ロータの搖動を早期に収束させることができる。搖動を早期に収束させることで、電磁ブレーキによるロータの所定箇所の停止位置を、より素早く所望のコギング角度範囲内とすることができる。請求項3に記載の発明によれば、励磁を弱励磁に切り替えることで、ロータの搖動を抑制し、早期に収束させることができる。つまり、本発明によれば、回転開始前に、ロータを素早く初期位置で安定させることができる。次に、好ましい実施形態を挙げ、本発明をより詳しく説明する。本実施形態は、センサレスブラシレス3相モータここではセンサレスブラシレスDCモータの制御装置である。本実施形態のモータ制御装置1は、図1に示すように、3相モータ2と、スイッチング回路部3と、回転制御部4と、位置検出部5と、を備えている。3相モータ2は、図2に示すように、主に、永久磁石2aを有するロータ21と、ロータ21に回転力を与えるための磁束を発生させるステータ22と、を備えている。ステータは、U相、V相、及びW相の3相のステータコイル2U、2V、2Wを有している。各ステータコイル2U~2Wは、Δ結線で接続され、端子23~25によりスイッチング回路部3に接続されている。ステータ22は、ステータコイル2U~2Wがそれぞれ2つに分かれて巻かれた極部2U1、2U2、2V1、2V2、2W1、2W2を有している。極部2U1~2W2は、ステータ22内側に等間隔に、ロータ21に対向して配置されている。スイッチング回路部3は、3相モータ2、回転制御部4、及び電源9に接続され、3相モータ2を制御対象としている。スイッチング回路部3には、電源9から直流電圧が供給される。スイッチング回路部3は、6つのスイッチング素子、すなわち、電源9の正極端子に接続されたハイサイドのトランジスタ31、33、35と、電源9の負極端子に接続されたローサイドのトランジスタ32、34、36と、で構成されている。スイッチング回路部3は、回転制御部4からの信号に基づいて3相モータ2の3線の中の2線間に順次電圧を印加し、3相モータ2を単位回転角度ずつ回転駆動させる。本実施形態のトランジスタ31~36は、電界効果トランジスタFETである。なお、トランジスタ31~36に、それぞれ対応するダイオードが設置されていても良い。位置検出部5は、3相モータ2の端子23~25に接続されている。位置検出部5は、3相モータ2の回転に伴い、各ステータコイル2U~2Wに発生する逆起電力と、予め設定された基準電圧との比較結果に基づき、ロータ21の位置検出を行う。位置検出部5は、ロータ21が予め設定された位置に達したことを検出する。この検出には公知技術を用いることができ、説明は省略する。位置検出部5は、検出結果を回転制御部4に伝達する。回転制御部4は、マイクロコンピュータで構成され、トランジスタ31~36の制御端子ベースに接続されている。回転制御部4は、例えば上位システムとしての制御手段90から制御信号例えば動作命令及び停止命令を受信し、当該制御信号に基づいてトランジスタ31~36のオン、オフを制御する。換言すると、回転制御部4は、制御信号に基づいてスイッチング回路部3が有するトランジスタ31~36に通電する。例えば回転制御部4がトランジスタ31、34のみをオンさせると、V相端子24とW相端子25の端子間に通電される。つまり、この場合、電源9により、ステータコイル2Vを介して端子間に電流が流れるとともに、ステータコイル2U、2Wを介して端子間に電流が流れる。同様に、回転制御部4がトランジスタ33、32のみをオンさせると、上記の場合と反対の方向にステータコイル2Vとステータコイル2U、2Wに電流が流れる。各ステータコイル2U~2Wには、電流の流れる方向に応じた磁束が生じる。当該磁束は、ロータ21が備える永久磁石2aとの間で引力又は斥力を発生させる。回転制御部4は、ハイサイドとローサイドの上下対のトランジスタを順次オンさせることで、ロータ21の回転を制御する。回転制御部4は、位置検出部5の検出結果を基に、スイッチング回路部3に対してPWM信号を出力PWM制御を実行する。回転制御部4は、3相モータ2を回転開始する前に、ロータ21の位置を初期位置に移動させるために一相通電を実行する。回転制御部4は、3相のうちの1相に通電させるために、例えばトランジスタ35、34の制御端子に通電してオンさせる。そして、ステータコイル2WにU相端子23からW相端子25に向けて電流が流れる。これにより、ステータコイル2W極部2W1、2W2に磁束が発生し、ロータ21の所定箇所が初期位置に向けて移動する。極部2U1~2W2はステータ22に周方向に等間隔に設けられ、ステータコイル2U~2Wそれぞれが2つの極部に分けられて対向配置されている。初期位置は、所定のコギング安定位置に設定される。本実施形態の初期位置は、一相通電により通電するステータコイル2Wの一方の極部2W1に近接する2つのコギング安定位置A1、A2に設定されている。本実施形態におけるロータ21の所定箇所21aは、非励磁状態でコギング安定位置に位置するロータ21上の部位12箇所から選択された1箇所極2W1に近接する部位である。ここで、コギング安定位置について説明する。まず、コギングトルクは、永久磁石を有するロータ21と、ステータ22の間に生じる力であって、所定の周期で発生している。コギングトルクは、モータ1回転あたりロータ21の極数とステータ22の極数ステータコイルが巻かれた極部の数の最小公倍数の分だけ脈動する。本発明では、ロータ21の極数永久磁石の数が4つでステータ22の極数極部の数が6つであり、12のコギングトルク発生部が存在する。コギングトルクが発生する回転角は、コギングトルク発生部の数などで決まる。本実施形態では、コギングトルク発生部は12であるため、所定の回転角コギングトルクの発生間隔は一定の30度360度/12となる。コギングトルクが発生する発生位置A1~A12は、非励磁状態において、ロータ21が引き付けられて安定する位置となる。つまり、コギング安定位置とは、コギングトルクにより、非励磁状態でロータ21が安定する位置コギングトルク発生位置A1~A12である。換言すると、ロータ21の所定箇所21aは、非励磁状態でコギング安定位置A1~A12に安定する。図2に示すように、本実施形態のコギング安定位置A1~A12は、回転角度において、およそ30度間隔で配置されている。各コギング安定位置A1~A12は、非励磁状態で、ロータ21の回転角を自身A1~A12の位置回転角に引き付ける角度範囲を有している。換言すると、各コギング安定位置A1~A12は、自身のコギングトルクがロータ21に影響を及ぼす角度範囲を有している。この角度範囲をコギング角度範囲と定義する。本実施形態では所定回転角ごとにコギングトルクが発生するため、図2に示すように、各コギング角度範囲B1~B12は、対応するコギング安定位置A1~A12を中心に30度コギングトルク発生間隔の角度範囲に定義される。具体的に、例えばコギング安定位置A1は、自身A1を中心に両回転方向に15度コギングトルク発生間隔の半分の回転角度ずつ拡がるコギング角度範囲B1を有している。ロータ21の所定箇所21aが非励磁状態でコギング角度範囲B1内に位置する場合、所定箇所21aはコギング安定位置A1に引き付けられて移動し、コギング安定位置A1で安定する図2参照。一相通電時の制御回転制御部4は、一相通電開始後、ステータコイル2U~2Wに係る励磁を弱めるように、一相通電に係るトランジスタ31~36を制御する。つまり、回転制御部4は、図3に示すように、一相通電開始してから第一所定時間t1経過後、励磁を、一相通電開始時の励磁よりも弱い弱励磁に切り替える。励磁の強弱磁束密度の大小はステータコイル2U~2Wに流れる電流の大きさで決まり、電流の大きさは例えばトランジスタ31~36の制御端子への印加電圧の大きさを変えることで変えることができる。第一所定時間t1は、一相通電開始からロータ21の揺動が停止するまでの間の時間に設定される。ここで本実施形態の第一所定時間t1は、一相通電開始から、ロータ21が静止摩擦に打ち勝って回転開始するまでの時間に設定されている。これにより、ロータ21の揺動振幅を最小限に抑えることができる。そして、回転制御部4は、一相通電開始から第二所定時間t2t2>t1経過すると、3相モータ2に電磁ブレーキをかけるようにトランジスタ31~36を制御する。具体的に、回転制御部4は、ローサイドの全トランジスタ32、34、36のみをオンさせる。第二所定時間t2は、第一所定時間t1より大きい時間であって、電磁ブレーキによりロータ21の所定箇所21aが初期位置A1、A2のコギング角度範囲B1、B2内で停止するように設定されれば良い。具体的に、本実施形態の第二所定時間t2は、ロータ21の所定箇所21aの搖動が初期位置A1、A2のコギング角度範囲B1、B2内に収まるまでにかかる時間以上、ロータ21の搖動が停止する時間未満に設定されている。換言すると、第二所定時間t2は、一相通電による極2W1を中心としたロータ21の揺動幅が60度未満になる時間以上、搖動停止時間未満の時間である。60度とは、一相通電により励磁される極2W1を中心に両回転方向にコギング角度範囲B1、B2ずつ拡がった値である。つまり、この角度範囲60度は、極2W1を中心とした±30度コギング角度範囲であり、非励磁状態でロータ21の所定箇所21aが初期位置A1、A2に引き付けられる角度範囲を意味する。第二所定時間t2の最小値は、例えば、ロータ21の揺動が最大になる場合条件を想定して60度未満で揺動するまでの時間を算出して求めることができる。本実施形態の第二所定時間t2は、上記条件において、ロータ21の搖動が60度未満になる時間すなわち、最小値に設定されている。本実施形態の第二所定時間t2は、揺動したロータ21の所定箇所21aが、コギング角度範囲B1、B2内に収まるために必要な時間に設定されている。ロータ21の揺動が上記コギング角度範囲B1、B2内に収まる時間は、弱励磁変換を考慮し、最も揺動が大きい場合を想定して、実験やシミュレーションにより推定される。このように、第一所定時間t1及び第二所定時間t2は、一相通電開始時の励磁の強さや、一相通電開始時のロータ21の所定箇所21aの位置等を考慮して設定される。また、第一所定時間t1及び第二所定時間t2は、モータ負荷、モータ特性、及びモータのイナーシャに基づいて、最悪条件で実験又はシミュレーションすることで推定することができる。両所定時間t1、t2は、実験等により想定される時間である。回転制御部4は、図4に示すように、一相通電が開始されるとS101、第一所定時間t1が経過したか否かを判定するS102。第一所定時間t1が経過するとS102:Yes、回転制御部4は、励磁を弱励磁に切り替えるS103。そして、第二所定時間t2が経過するとS104:Yes、回転制御部4は、3相モータ2に電磁ブレーキをかけるべくトランジスタ31~36を制御するS105。そして、回転制御部4は、電磁ブレーキを解除し、制御信号に基づいて回転制御を開始するS106。このように本実施形態のモータ制御装置1によれば、一相通電から第一所定時間t1経過後に、ステータコイル2U~2Wの励磁が弱励磁に切り替えられる。これにより、図5に示すように、一相通電により生じるロータ21の揺動が早期に小さくなり、ロータ21の所定箇所が初期位置A1、A2に収束しやすくなる。さらに本実施形態によれば、一相通電から第二所定時間t2経過後に、電磁ブレーキがかけられる。これにより、一相通電により生じるロータ21の揺動を強制的に止めることができる。ロータ21の所定箇所21aの揺動は極2W1を中心とした60度範囲内に収まっているため、電磁ブレーキがかかるとロータ21の所定箇所21aは初期位置A1のコギング角度範囲B1内又は初期位置A2のコギング角度範囲B2内で停止する。つまり、回転制御部4は、電磁ブレーキにより、ロータ21の所定箇所21aを初期位置A1、A2に対応するコギング角度範囲B1、B2内に停止させる。その後、電磁ブレーキを解除すると、ロータ21の所定箇所21aは、コギング角度範囲B1内で停止した場合には初期位置A1に移動して安定し、コギング角度範囲B2内で停止した場合には初期位置A2に移動して安定する。このように、本実施形態のモータ制御装置1によれば、一相通電によるロータ21の揺動を抑えた上で停止させ、ロータ21の所定箇所を早期に初期位置で安定させることができる。変形態様本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、回転制御部4は、一相通電開始後、励磁を弱励磁に切り替えることなく、電磁ブレーキをかけるように制御しても良い。この場合、回路制御部4は、一相通電開始から第二所定時間t2経過後、3相モータ2に電磁ブレーキをかける。つまり、回転制御部4は、図4において、S102及びS103を除いた制御を実行するように設定される。この場合の第二所定時間t2は、弱励磁切替なしを条件として実験等により推定される。この構成によっても、図5に示すように、ロータ21の所定箇所を早期に初期位置で安定させることができる。ただし、本実施形態のように弱励磁切替S103を実行することで、搖動を抑制して搖動幅をコギング角度範囲B1、B2内に早期に抑えることができ、電磁ブレーキによる所定箇所21aの上記範囲B1、B2内への停止の確実性が向上する。また、回転制御部4は、一相通電開始後、電磁ブレーキなしに、弱励磁切替のみ実行しても良い。つまり、回転制御部4は、図4において、S104及びS105を除いた制御を実行するように設定されても良い。この構成によっても、図6に示すように、ロータ21の所定箇所を早期に初期位置で安定させることができる。図6の点線は弱励磁切替なしの場合のロータ21の搖動を表し、図6の実線は弱励磁切替ありの場合本実施形態の変形態様のロータ21の搖動を表している。また、回転制御部4は、励磁を弱励磁に切り替える際に、励磁を徐々に弱くしていっても良い。また、回転制御部4は、一相通電開始直後第一所定時間t1は0に近いに弱励磁切替を行っても良い。また、ステータコイル2の結線は、スター結線であっても良い。また、一相通電により励磁される極部が、コギング安定位置A1~A12と同位置同じ回転角にある場合例えばスター結線の場合、当該極部と同位置のコギング安定位置が初期位置となる。例えば、極部2W1とコギング安定位置A1とが同位置にある場合、初期位置はコギング安定位置A1となる。この場合、第二所定時間t2は、ロータ21の所定箇所21aの搖動が極部2W1を中心とした30度範囲コギング角度範囲B1内に収まる時間以上、搖動停止時間未満に設定される。この角度範囲30度は、極2W1を中心とした±15度半コギング角度範囲であり、非励磁状態でロータ21の所定箇所21aが初期位置A1に引き付けられる角度範囲を意味する。なお、本明細書において、近接とは、同位置同回転角:同位相を含む意味で用いている。また、説明上、ロータ2の所定個所21aを規定したが、結果として一相通電により所定個所21aが初期位置A1、A2に移動すれば良く、ロータ21の回転角位相に基づいてロータ21の位置を規定しても良い。また、第二所定時間t2は、ロータ21の所定箇所21aの搖動が最大となる場合において、所定箇所21aがコギング角度範囲B1、B2内に最初に到達する時間に設定しても良い。これにより、所定箇所21aは、一相通電開始時にどの位置にあっても、第二所定時間t2経過時にはコギング角度範囲B1、B2内に位置するため、電磁ブレーキによりさらに早期に上記範囲B1、B2内に停止させることができる。この場合も、第二所定時間t2は、弱励磁切替の有無に応じて実験等で算出できる。ただし、コギング角度範囲B1、B2内での停止の確実性の面では、弱励磁切替後に電磁ブレーキをかける本実施形態のほうが有利である。また、第一所定時間t1は、ロータ21の所定箇所が初期位置A1、A2から最も遠い位置最大振幅となる位置にある場合を想定して、ロータ21の所定箇所がコギング角度範囲B1、B2内に入るまでの時間に設定しても良い。