移動可能な本体と、前記本体に連結されて駆動し、映像情報を受信するビジョン装置と、駆動指令に従って前記本体を駆動させる駆動部と、前記駆動指令を用いて前記本体の駆動情報を算出し、算出された駆動情報を用いて前記本体の駆動による影響を補償するように前記ビジョン装置を駆動させる第1制御部と、を含むことを特徴とする駆動指令基盤のビジョン装置の制御システム。前記第1制御部は、前記ビジョン装置に移動及び回転のうちの少なくとも一方を行わせることを特徴とする請求項1に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御システム。前記ビジョン装置は、前記本体に連結される駆動器及び前記駆動器に連結されて映像情報を受信するカメラを含み、前記第1制御部は、前記カメラのズームレベルを更に調節することを特徴とする請求項2に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御システム。前記本体に装着されて前記本体に発生する外乱を測定する感知部、及び前記感知部で測定された外乱による影響を補償するように前記ビジョン装置を駆動させる第2制御部を更に含むことを特徴とする請求項1に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御システム。前記第2制御部は、前記ビジョン装置に移動及び回転のうちの少なくとも一方を行わせることを特徴とする請求項4に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御システム。前記ビジョン装置は、前記本体に連結される駆動器及び該駆動器に連結されて映像情報を受信するカメラを含み、前記第2制御部は、前記カメラのズームレベルを更に調節することを特徴とする請求項5に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御システム。前記感知部は、エンコーダ、慣性センサー、距離センサー、ランドマーク装置、及び屋内GPS装置の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項4に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御システム。前記ビジョン装置によって受信された映像情報から所定のターゲットの位置を算出するイメージ処理部、及び前記イメージ処理部によって算出されたターゲットの位置を所定の基準位置と比較した結果に基づいて前記ビジョン装置を駆動させる第3制御部を更に含むことを特徴とする請求項1に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御システム。前記第3制御部は、前記ビジョン装置に移動及び回転のうちの少なくとも一方を行わせることを特徴とする請求項8に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御システム。前記駆動指令は、前記本体の移動距離、移動速度、回転角度、回転速度、及び移動到着地点情報の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項1に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御システム。移動可能な本体及び前記本体に連結されて駆動し映像情報を受信するビジョン装置を提供する段階と、駆動指令に従って前記本体を駆動させる段階と、前記駆動指令を用いて前記本体の駆動情報を算出する段階と、前記駆動情報を用いて前記本体の駆動による影響を補償するように前記ビジョン装置を駆動させる段階と、を含むことを特徴とする駆動指令基盤のビジョン装置の制御方法。前記本体の駆動による影響を補償するように前記ビジョン装置を駆動させる段階は、前記ビジョン装置に移動及び回転のうちの少なくとも一方を行わせる段階を含むことを特徴とする請求項11に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御方法。前記ビジョン装置は、本体に連結される駆動器及び前記駆動器に連結されて映像情報を受信するカメラを含み、前記本体の駆動による影響を補償するように前記ビジョン装置を駆動させる段階は、前記カメラのズームレベルを調節する段階を更に含むことを特徴とする請求項12に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御方法。前記本体に装着されたエンコーダ、慣性センサー、距離センサー、ランドマーク装置、及び屋内GPS装置の少なくとも一つを利用して前記本体に発生する外乱を測定する段階、及び測定された外乱による影響を補償するように前記ビジョン装置を駆動させる段階を更に含むことを特徴とする請求項11に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御方法。前記測定された外乱による影響を補償するように前記ビジョン装置を駆動させる段階は、前記ビジョン装置に移動及び回転のうちの少なくとも一方を行わせる段階を含むことを特徴とする請求項14に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御方法。前記ビジョン装置は、前記本体に連結される駆動器及び該駆動器に連結されて映像情報を受信するカメラを含み、前記測定された外乱による影響を補償するように前記ビジョン装置を駆動させる段階は、前記カメラのズームレベルを調節する段階を更に含むことを特徴とする請求項15に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御方法。前記ビジョン装置によって受信された映像情報を処理して所定のターゲットの位置を算出する段階、及び算出されたターゲットの位置を所定の基準位置と比較した結果に基づいて前記ビジョン装置を駆動させる段階を更に含むことを特徴とする請求項11に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御方法。前記算出されたターゲットの位置を所定の基準位置と比較した結果に基づいて前記ビジョン装置を駆動させる段階は、前記ビジョン装置に移動及び回転のうちの少なくとも一方を行わせる段階を含むことを特徴とする請求項17に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御方法。前記駆動指令は、前記本体の移動距離、移動速度、回転角度、回転速度、及び移動到着地点情報の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項11に記載の駆動指令基盤のビジョン装置の制御方法。本発明の一側面によれば、移動ロボットなどの移動可能な物体において駆動指令を用い、または駆動指令と物体に装着されたセンサーで感知された駆動情報との両方を用いて、物体が動く場合であっても物体に含まれたビジョン装置が認識対象目標を注視するようにビジョン装置の視線lineofsight向きを制御することができるターゲットトラッキングのための駆動指令基盤のビジョン装置の制御システム及び方法を提供することをその目的とする。一実施例に係る駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムは、移動可能な本体と、前記本体に連結されて駆動し、映像情報を受信するビジョン装置と、駆動指令に従って前記本体を駆動させる駆動部、及び前記駆動指令を用いて前記本体の駆動情報を算出し、算出された駆動情報を用いて前記本体の駆動による影響を補償できるように前記ビジョン装置の視線向きをターゲットに固定させるためにビジョン装置を駆動させる第1制御部と、を含んでいてよい。また、前記駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムは、前記本体に装着されて前記本体に発生する外乱を測定する感知部、及び前記感知部で測定された外乱による影響を補償するように前記ビジョン装置を駆動させる第2制御部を更に含んでいてよい。また、前記駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムは、前記ビジョン装置によって受信された映像情報からターゲットの位置を算出するイメージ処理部、及び前記イメージ処理部によって算出されたターゲットの位置を所定の基準位置と比較した結果に基づいて前記ビジョン装置を駆動させる第3制御部を更に含んでいてよい。さらには、前記第1制御部ないし前記第3制御部の少なくとも一つは、前記ビジョン装置を移動させるか、前記ビジョン装置を回転させるか、または前記ビジョン装置を移動及び回転させるように構成されていてよい。また、前記第1制御部ないし前記第3制御部の少なくとも一つは、前記ビジョン装置に含まれたカメラのズームレベルzoomlevelを調節するように構成されていてよい。一実施例に係る駆動指令基盤のビジョン装置の制御方法は、移動可能な本体及び前記本体に連結されて駆動し映像情報を受信するビジョン装置を提供する段階と、駆動指令に従って前記本体を駆動させる段階と、前記駆動指令を用いて前記本体の駆動情報を算出する段階、及び前記駆動情報を用いて前記本体の駆動による影響を補償するように前記ビジョン装置を駆動させる段階と、を含んでいてよい。本発明の一側面に係る駆動指令基盤のビジョン装置の制御システム及び方法を利用すれば、移動ロボットを駆動させるための駆動指令を用いるか、またはこのような駆動指令に加えて、多様なセンサーを利用した感知結果を用いて移動ロボットの駆動情報を把握することができる。そして、把握された駆動情報に基づき、移動ロボットのビジョン装置の視線をターゲットに固定できるようにビジョン装置の駆動を制御することで、移動ロボットが連続的な大変位線形及び/または回転移動する場合であっても、ビジョン装置の視線向きを認識対象目標に向けて一定に保持することができる。すなわち、認識対象目標がビジョン装置の出力映像フレームの中心に持続的に位置するようにすることができる。これにより、移動ロボットが長期間連続的に動く場合であっても、ビジョン装置が認識対象目標を注視するようになるため、目標がビジョン装置の認識範囲を外れたり、または目標がビジョン装置の認識範囲を外れなかったにもかかわらず、映像にぶれblurringなどの現象が生じたりすることを防止することができる。このため、移動ロボットが動く途中でも安定した映像情報を得ることができ、ビジョン装置の認識率及びトラッキング成功率を向上することができる。また、駆動指令を用いて予測した駆動情報と多様なセンサーを利用して実際に感知した駆動情報とを比較することで、走行中に発生することがある滑りまたは衝突などの外乱を感知することができ、外乱による誤差を補正することができる。以下、図面を参照して本発明の幾つかの実施例について詳述する。図1は、一実施例に係る駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムの構成を示すブロック図である。図1を参照すると、駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムは、移動可能な本体1と、本体1に連結されて映像情報を受信するビジョン装置2と、本体1を駆動させるための駆動部10、及びビジョン装置2の駆動をフィードフォワード制御するための第1制御部30を含んでいてよい。一実施例において、駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムは、本体1に発生する外乱を感知し、ビジョン装置2をフィードフォワード制御するための感知部40及び第2制御部50を含んでいてもよい。また、一実施例において、駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムは、ビジョン装置2に受信された映像情報をフィードバック信号として用いてビジョン装置2を制御するためのイメージ処理部60及び第3制御部70を含んでいてもよい。各部分の詳細な構成については後述する。本明細書において、部、装置またはシステムなどの用語は、ハードウェア、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ、またはソフトウェアなどのコンピューター関連エンティティーを指し示すものであってよい。例えば、本明細書に記載された、部、装置またはシステムには実行中のプロセス、プロセッサ、オブジェクト、実行ファイル、実行スレッド、プログラム及び/またはコンピューターが含まれていてよいが、必ずしもこれらに限定されるものではない。例えば、特定の機能を遂行するように構成されたハードウェア及び該ハードウェアを動作させるためのアプリケーションなどのソフトウェアの両方が本明細書における部、装置またはシステムに該当していてよい。図2は、一実施例に係る駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムが適用された物体を示す概路図である。図2を参照すると、一実施例に係る駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムは、互いに連結された本体1及びビジョン装置2を含む物体に適用されていてよい。前記物体は、自動または手動操作によって線形及び/または回転移動することができる物体であって、例えば、移動ロボットであってよい。例えば、本体1は、胴体または脚などのように移動ロボットの走行のための装置が装着される部分であってよく、ビジョン装置2は、頭または目などのように移動ロボットのビジョンセンサーが装着される部分であってよい。本体1及びビジョン装置2のそれぞれは、必ずしも一つの一体化した部分を指し示すものではなく、互いに物理的連結及び/または通信接続された複数の部分を含んでいてもよい。本明細書に記載された実施例では、説明の便宜のために駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムが移動ロボットに適用されるという実現形態に基づいて説明するが、本発明の思想はこれに限定されるものではない。本明細書における駆動とは、線形移動及び/または回転を含む動きを指し示すものと意図される。例えば、本体1の駆動には、移動ロボットが所定の方向に走行する動作、移動ロボットが走行せずに位置を固定したまま本体を回転させる動作、及び移動ロボットが走行途中に方向を転換してカーブを描きながら移動する動作などのいずれもが含まれていてよい。また、これと同様に、ビジョン装置2の駆動には、ビジョン装置2の位置を一方向に沿って移動させる動作、ビジョン装置2の位置を固定したまま視線向きのみを回転させる動作、及びビジョン装置2の位置を移動させながら方向を回転させる動作などのいずれが含まれていてよい。以下、図1及び図2を参照して一実施例に係る駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムの動作について説明する。本体1及びビジョン装置2を含んで構成された移動ロボットは、内部及び/または外部で生成された駆動指令に従って動作していてよい。本明細書において駆動指令とは、移動ロボットを駆動するための一つ以上の指令、信号、及び/または入力などを含む包括的な情報を意味する。例えば、駆動指令には、移動ロボットの移動距離、移動速度、回転角度、回転速度または移動到着地点情報などの移動ロボットの線形または回転移動を定義するための一つ以上の情報が含まれていてよい。駆動部10において駆動指令を受信し、受信された駆動指令に従って本体1を駆動させることで、移動ロボットが線形移動及び/または回転移動するなどの駆動がなされる。例えば、駆動部10は、駆動指令によって指定された移動距離、移動速度または到着地点情報を用いて本体1を移動させるか、または駆動指令によって指定された回転角度または回転速度で本体1を回転させるなどの動作を遂行することができる。一実施例において、駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムは、前述した駆動指令を生成する駆動指令生成部図示せずを含んでいてもよい。例えば、駆動指令生成部は、移動ロボットの本体1に位置して移動ロボットの一部を構成していてよく、この場合、移動ロボット自体で知能制御を通じて自動的に駆動指令が生成されていてよい。しかしながら、これは例示的なものであって、他の実施例において、駆動指令生成部は、移動ロボットの外部に位置し、有線及び/または無線通信を通じて移動ロボットに駆動指令を伝達することもできる。例えば、駆動指令は、移動ロボット外部のユーザに手動入力され、移動ロボットへ伝達されていてもよい。図2に示した一実施例において、駆動部10は、本体1の下部に位置するキャスターの形状を持つ。しかしながら、これは例示的なものであって、駆動部10は、キャスターの他、本体1の線形または回転移動のための一つまたは複数の異なる手段で構成されていてもよい。また、図2に示す本体1及びビジョン装置2もまた、説明の便宜のために例示的に可視化したものであって、本体1及びビジョン装置2のそれぞれの大きさ、個数、形状及びこれら間の連結方式などは、図面に示したものに限定されない。ビジョン装置2は、本体1に連結されて映像情報を受信するための部分である。図2を参照すると、一実施例において、ビジョン装置2は、本体1に連結された駆動器21及び駆動器21に連結されたカメラ22を含んでいてよい。駆動器21は、ビジョン装置2を線形または回転移動させるなどの駆動を遂行するのに適当な装置であって、例えば、駆動器21は、線形モーション駆動器及び/または回転モーション駆動器であってよい。また、駆動器21は、軸方向に沿ってビジョン装置2を移動させるか、または軸方向を基準にビジョン装置2を回転させるための一つまたは複数の駆動軸を含んでいてもよい。カメラ22は、認識対象目標物3の映像情報を受信するための部分である。例えば、カメラ22は、単眼カメラmonocularcamera、ステレオカメラstereocameraまたは他の適宜な映像獲得手段を含んでいてよい。カメラ22は、ビジョン装置2の表面に装着するか、またはビジョン装置2内に組み込むか、または一体化した形態で位置していてよい。ビジョン装置2は、本体1と直接または間接に連結されているため、本体1が線形または回転移動すると、ビジョン装置2の位置及び/または向きも影響を受けて変化し、その結果、ビジョン装置2のカメラ22に受信される映像情報も影響を受けるようになる。したがって、本体1の動きによっては、目標物3がカメラ22の入力範囲を外れたり、またはカメラ22の入力範囲を外れなかったにもかかわらず、カメラ22に受信される映像情報にぶれblurringなどの現象が生じたりすることがある。これを防止するために、第1制御部30は、駆動指令から予測される本体1の動きに対応するようにビジョン装置2の視線向きを調整することができる。第1制御部20は、駆動指令を用いて本体1の移動方向及び/または回転方向を算出し、本体1の移動及び/または回転に対応してビジョン装置2を駆動するための第1制御信号u1を生成することができる。第1制御部30は、第1制御信号u1を用いてビジョン装置2の駆動器21を制御することで、ビジョン装置2の位置及び向きを制御することができる。例えば、第1制御部30は、本体1の移動及び/または回転方向と逆方向にビジョン装置2を移動及び/または回転させることができる。また、ビジョン装置2の移動距離及び回転角度は、本体1の移動及び回転による映像情報への影響を補償することができる大きさに適宜決められていてよい。図3は、第1制御部による動作の結果、本体の動きに対応してビジョン装置の視線向きが回転する状態を概略的に示す平面図である。図3を参照すると、本体1は、駆動部10によって図中矢印方向に直線に移動することができる。一方、ビジョン装置2の認識対象目標物3は、本体1の移動方向に対して所定の角度θだけ右側に回転した方向に位置していてよい。本体1が矢印方向に移動するに伴い、本体1と目標物3との角度θはさらに増加するようになる。このとき、第1制御部は、本体1を駆動させるための駆動指令から本体1の予測された駆動情報を算出し、本体1の駆動による影響を補償するように視線向きを調整するために、ビジョン装置2を駆動させるための制御信号を生成することができる。例えば、本体1が矢印方向に移動するに伴い、第1制御部は、制御信号にてビジョン装置2の視線向きを徐々に右側に回転させることができる。その結果、ビジョン装置2は、本体1の走行にもかかわらず常時目標物3を注視するようになるため、ビジョン装置2に含まれたカメラ22にて目標物3の安定した映像情報を得ることができる。図3では、本体1が一方向に線形移動する場合の動作について例示的に説明したが、第1制御部は、本体1が線形及び/または回転移動を含む任意の走行をする場合であっても、本体1の駆動情報に基づいて本体1と目標物3とが成す角度θを算出し、本体1の動きに対応するようにビジョン装置2を回転させることができる。また、図3では、第1制御部によってビジョン装置2の視線向きを回転させる動作について例示的に説明したが、第1制御部は、一つまたは複数の駆動軸方向にビジョン装置2を線形移動させることで、本体1の動きに対応してビジョン装置2の位置を変更することも可能である。以上で説明したような制御を遂行するために、第1制御部30は、本体1を駆動させるための駆動指令をフィードフォワード信号として用い、これから予測される本体1の動きに対応するように制御信号を生成するフィードフォワード補償器feedforwardcompensatorを含んでいてもよい。駆動指令から駆動情報を算出するためには、ルールベース方法rulebasedmethodまたはカルマンフィルタKalmanfilterを用いた方法などを含む多様な予測制御技術が適用されていてよい。また、第1制御部30は、このような予測制御技術を実現するためのP、PI、PDまたはPID制御器などの多様な制御回路などを含んでいてよい。しかしながら、本発明の実施例における第1制御部30の構成は、特定の制御技術または回路構成などに限定されるものではない。以上で説明したように、駆動指令に基盤して移動ロボットの本体1の駆動に対応するように視線向きを制御するためにビジョン装置2を駆動させた結果、本体1の動きにもかかわらずビジョン装置2で得られる映像情報における認識対象目標物3は、映像フレームを外れることなく映像フレームの中央の位置に維持することができる。したがって、ビジョン装置2が安定した映像情報を得ることができ、該映像情報にぶれなどの現象が生じることを防止することができる。一実施例において、第1制御部30は、ビジョン装置2の移動及び/または回転を制御するだけではなく、ビジョン装置2に含まれたカメラ22のズームzoomを調節することもできる。このために、カメラ22には、第1制御部30の制御信号によって駆動されるズーム調節装置図示せずが含まれていてよい。ズーム調節装置としては、光学式ズーム調節装置、電子式ズーム調節装置または他の好適な調節手段が適用されていてよい。一例として、光学式ズーム調節装置は、カメラ22のレンズ部に含まれた複数のレンズを組み合わせて移動させながら焦点距離を調節することで被写体の拡大率を調節することができる。一方、電子式ズーム調節装置は、カメラ22で生成された映像情報を信号処理を通じて拡大したり、縮小したりすることができる。光学式ズーム調節装置は、カメラ22に組み込まれていてよい。一方、電子式ズーム調節装置及びこのための信号処理部は、カメラ22に組み込まれていてよく、またはカメラ22の外部に装着されていてもよい。以上のように構成されたズーム調節装置を利用して、第1制御部30は、駆動指令から予測された物体の駆動情報を用いてカメラ22のズーム調節装置を制御するための制御信号を生成し、これを用いてズーム調節装置を制御することにより、目標物に対する映像情報を所望の大きさで得ることができるようになる。例えば、駆動指令を用いて本体1の動きを分析した結果、本体1と認識対象目標との距離が増加すると予測された場合、第1制御部30は、カメラ22のズームレベルを増加させることにより、カメラ22に受信される認識対象目標の映像の大きさを増加させることができる。また、逆に、本体1と認識対象目標との距離が減少すると予測された場合は、第1制御部30は、カメラ22のズームレベルを減少させることにより、カメラ22に受信される認識対象目標の映像の大きさを減少させることもできる。一方、移動ロボットの移動中は、滑りや衝突などのような外乱が発生することがある。この場合、駆動指令から予測される本体1の駆動と実際の本体1の駆動との間に誤差が発生する可能性がある。図4は、移動ロボットの移動時に発生する滑りや衝突などの影響を示す概略的な平面図である。図4を参照すると、本体1及びビジョン装置2からなる移動ロボットの移動経路が矢印で示されている。図中実線で示される矢印100、110、120、130は、駆動指令から予測された移動ロボットの移動経路を示し、点線で示される矢印200、210、220、230は、実際の移動ロボットの移動経路を示す。図示したように実線の矢印110と点線の矢印210間及び実線の矢印130と点線の矢印230間には誤差があることを確認することができる。これは、移動ロボットが方向を転換する際に、一部の領域A、Bにおいて滑りが発生したことを示す。このような誤差を補正するために、一実施例に係る駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムは、感知部40及び第2制御部50を含んでいてよい。感知部40は、本体1の実際の駆動情報を感知することで本体1に発生する外乱を測定するための装置である。感知部40は、駆動部10から受信した駆動指令に基づく本体1の駆動情報dを一つ以上のセンサーで感知した実際の駆動情報と比較することにより、本体1に発生する滑りや衝突などの外乱の発生有無及び範囲を含む駆動情報を算出することができる。このために、感知部40は、本体1上に装着され、または本体1に組み込まれる多様なセンサーなどの素子を含んでいてよい。一実施例において、感知部40は、エンコーダ、慣性センサー、距離センサー、ランドマーク装置、屋内GPSIndoorGlobalPositioningSystem;IGPS装置または他の好適な素子を一つ以上含んでいてよい。一例として、感知部40は、一つ以上のエンコーダを含んでいてよい。この場合、駆動部10は、キャスターまたはキャタピラーなどのように回転によって駆動される形態の移動手段であってよい。複数の駆動部10が使用される場合、駆動部10のそれぞれにエンコーダが取り付けられていてよく、それぞれのエンコーダは、当該駆動部10の回転数を測定することで本体1の駆動情報を算出することができる。例えば、それぞれの駆動部10の回転数が同一である場合、これは、本体1が直線方向に前進したり後進したりするなどの線形運動をしたということを意味する。一方、本体1が回転する場合は、回転によって本体1の各方向に連結された駆動部10の回転数が互いに異なるようになる。したがって、駆動部10の位置に応じた回転数を互いに比較することで本体1の回転を検出することができる。例えば、複数の駆動部10のうち相対的に本体1の左側に位置した駆動部10に比べて、相対的に本体1の右側に位置した駆動部10の回転数のほうが小さいと、本体1が右側に回転したことが分かる。他の例として、感知部40は、一つ以上の慣性センサーを含んでいてよい。慣性センサーとしては、一つまたは複数の軸方向の加速度及び角速度を検出することができる適当な素子が使用されていてよい。例えば、慣性センサーは、空間上に位置した3つの軸方向の加速度を検出することができる3軸加速度センサー及び3つの軸方向の角速度を検出することができる3軸角速度センサーを含んで構成されていてよい。また、慣性センサーは互いに異なる軸方向の加速度を検出する一つ以上の加速度センサー及び互いに異なる軸方向の角速度を検出する一つ以上の角速度センサーを含んで構成されていてもよい。慣性センサーは、本体1の移動による加速度及び/または本体1の回転による角速度を測定し、測定された加速度及び/または角速度から本体1の実際の駆動情報を算出することができる。また他の例として、感知部40は、一つ以上の距離センサーを含んでいてよい。距離センサーは、本体1に取り付けられ、移動ロボットの活動範疇内の空間上で各方向に接した壁面または構造物までの距離を測定し、これをX、Y座標などの形態に出力することができる。本体1が動くと、距離センサーは、本体1が動く前に獲得した初期のX、Y座標と動く途中または動いた後のX、Y座標を比較分析して、本体1の駆動情報を算出することができる。ここで、距離センサーを利用した位置把握方法は、特定の方式に限定されるものではない。また、距離センサーとしては、超音波センサー、レーザーセンサーまたはIRInfraredセンサーなどが適用されていてよい。感知部40において2つの距離センサーが使用される場合、各距離センサーは、本体1が動く前後のX、Y座標を感知することができ、2つの距離センサー間の位置関係は固定されているため、2つの距離センサーで感知されたX、Y座標を基に本体1の位置移動だけではなく、回転を検出することができる。感知部40により多くの距離センサーが含まれている場合、本体1の3次元的な動きも把握することができ、距離センサーの個数が増加するほど、より精度よい本体1の駆動情報を獲得することができる。また他の例として、感知部40としてランドマーク装置を利用する駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムが適用された物体が図5に示されている。図5を参照すると、移動ロボットの活動範疇内の空間上に複数のランドマーク600が設けられ、本体1に取り付けられた感知部40がランドマーク600を認識することができるビジョンセンサーを含んで構成されていてよい。ランドマーク600は、感知部40のビジョンセンサーで認識ができるように視覚的不変特徴点または特徴量を有している必要があり、屋内の壁面及び天井を含め、感知部40が感知できる屋内のどこに位置していてもよい。ランドマーク600としては、人工標識や屋内に位置する自然標識などのいずれもが適用されていてよい。感知部40のビジョンセンサーでは、受信された映像情報からランドマーク600を認識して該ランドマーク600の位置及び大きさの変化を抽出することができ、これを用いて本体1の移動及び回転方向と位置座標などを算出することができる。ここで、本体1の位置把握方法及び映像信号分析方法は特定方式に限定されるものではない。また他の例として、感知部40としてIGPS装置を利用する駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムが適用された物体が図6に示されている。図6を参照すると、移動ロボットの活動範疇内の空間内に取り付けられる位置の座標値が予め設定されたIGPS信号送信機710または信号受信機720が設けられていてよい。空間内にIGPS信号送信機710が設けられる場合、感知部40は、IGPS信号受信機で構成されていてよく、逆に、空間内にIGPS信号受信機720が設けられる場合、感知部40は、IGPS信号送信機で構成されていてよい。移動ロボットが移動すると、感知部40は、それぞれの信号送信機710または、信号受信機720との通信を通じて、それぞれの信号送信機710または、信号受信機720からの距離情報を獲得することができる。また、複数の信号送信機710または、信号受信機720からの距離を用いた三角測量を通じて感知部40が取り付けられた本体1の位置情報を算出することができる。ここで、本体1の回転情報を獲得するために、本体1に2つの感知部40を取り付けることができる。本体1が動く前後における、本体1に取り付けられた2つの感知部40間の距離は一定であるため、一つの感知部40からそれぞれの信号受信機720または、信号送信機710までの距離変化を分析することで、本体1の回転情報を把握することができる。これに関して、IGPSを利用した移動ロボットの位置、姿勢把握方法及び信号分析方法は、特定の方式に制限されるものではない。また、IGPS信号送信機710及びIGPS信号受信機720のそれぞれの個数及び配設位置は、特定の構成に限定されず、移動ロボットの活動範囲及び移動経路などを考慮して適宜決められていてよい。例えば、信号送信機710または、信号受信機720は屋内の天井や壁面などのように感知部40の信号受信機または信号送信機が信号を受信できるあらゆる所に位置していてよく、IGPS内の通信に必要な信号の種類は、RFRadioFrequency、IR、レーザーなどの特定の種類に限定されない。感知部40で算出された、外乱を示す駆動情報は、第2制御部50へ伝達されていてよい。第2制御部50は、感知部40で算出された駆動情報を用い、外乱による影響を補償するようにビジョン装置2の駆動を制御するための第2制御信号u2を生成することができる。この場合、第1制御部30による第1制御信号u1及び第2制御部50によって生成された第2制御信号u2の両方をフィードフォワード信号として用いて、ビジョン装置2の駆動を制御することができる。したがって、移動ロボットの滑りや衝突などの外乱による誤差を補正し、より精度よい駆動情報を算出することができるようになる。ビジョン装置2に第1制御信号u1及び第2制御信号u2のように複数の制御信号が入力される場合、ビジョン装置2は、これらの制御信号によって比例制御方式、ファジー論理Fuzzylogic、遺伝子アルゴリズムまたは神経回路網などの方式にて駆動されていてよい。しかしながら、これらは例示的なものであって、本発明の実施例におけるビジョン装置2の制御方法は、特定の技法または回路に限定されるものではない。また、一実施例において、第2制御部50は、ビジョン装置2の移動及び/または回転を制御するだけではなく、ビジョン装置2に含まれたカメラ22のズームレベルを調節することもできる。感知部40によって外乱を示す駆動情報を算出した結果、本体1と認識対象目標物3との距離が増加すると分析された場合、第2制御部30は、カメラ22のズームレベルを増加させることで、カメラ22に獲得される認識対象目標物3の映像の大きさを増加させることができる。また逆に、本体1と認識対象目標物3との距離が減少すると分析された場合、第2制御部50は、カメラ22のズームレベルを減少させることで、カメラ22に獲得される認識対象目標物3の映像の大きさを減少させることもできる。一実施例において、駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムは、イメージ処理部60及び第3制御部70を更に含んでいてよい。イメージ処理部60及び第3制御部70を利用することで、第1制御部30及び/または第2制御部50によって生成された第1及び第2制御信号u1、u2をフィードフォワード信号として用いるだけでなく、ビジョン装置2で受信される映像情報をフィードバック信号feedbacksignalとして用いて第3制御信号u3を生成することができる。ビジョン装置2に実際に受信される映像情報をフィードバック信号として用いてフィードバックを遂行することで、より精度よくビジョン装置2の駆動を制御し、受信される映像情報の安定性を高めることができる。先ず、イメージ処理部60は、ビジョン装置2に受信される映像情報から所定のターゲットの位置を算出することができる。例えば、所定のターゲットとは、ビジョン装置2の認識対象目標物3であってよく、ビジョン装置2の用途に応じて多様な物体がターゲットであってよい。イメージ処理部60によって映像情報を処理してターゲット位置を算出する過程では、公知または今後開発される多様なイメージ処理imageprocessing技法が用いられていてよく、本発明の実施例における映像情報の処理方法は、特定のイメージ処理手段または技法に限定されるものではない。イメージ処理部60は、ターゲットの位置と基準位置との差に対応する信号eを第3制御部70へ伝達することができる。第3制御部70は、ターゲットの位置と基準位置との差に基づいてビジョン装置2の駆動を制御するための第3制御信号u3を生成することができる。第3制御部70は、ターゲットの位置と基準位置との差が減少される方向にビジョン装置2を駆動させるように第3制御信号u3を生成することができる。例えば、映像情報が2次元のイメージであって、x軸及びy軸によって定義される座標平面における基準位置の座標が0、0、ターゲットの位置の座標が1、1であるとした場合、第3制御部70は、ビジョン装置2の視線志向点が1、1位置を向くようにビジョン装置を移動及び/または回転させることで、ターゲットの位置が基準位置に収斂するようにすることができる。以上のようにフィードバック信号である第3制御信号u3をフィードフォワード信号である第1制御信号u1及び第2制御信号u2と共に用いてビジョン装置2を制御することで、より精度よくビジョン装置2の駆動を制御することができるようになる。以上で説明した駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムを利用すれば、移動ロボットが線形及び/または回転移動する場合であっても、移動ロボットのビジョン装置の視線向きを認識対象目標に向けて一定に保持することができる。すなわち、目標がビジョン装置の出力映像フレームの中心に持続的に位置するようにすることができる。本明細書に記述された実施例では、移動ロボットが移動する場合にビジョン装置を一方向に移動及び/または回転させる動作について説明したが、これは例示的なものであって、前後、左右及び上下方向を含め、空間上の任意の方向にビジョン装置を移動させたり、空間上の任意の方向を中心にしてビジョン装置を回転させたりすることが可能である。また、以上で説明した実施例では、特定の認識対象目標を注視するために移動ロボットにおいてビジョン装置の部分を駆動させるターゲットトラッキングシステムを実現したが、これは例示的なものであって、本発明に係る駆動指令基盤のビジョン装置の制御システムは、移動ロボットの他の部分の位置及び/または方向を一定に保持するための安定化及び制御にも応用され得る。また、移動ロボットの他にも、駆動指令にて制御される任意の無人装置に含まれたビジョン装置または他の適当な装置のトラッキング機能の実現にも適用され得る。図7は、一実施例に係る駆動指令基盤のビジョン装置の制御方法を示すフローチャートである。図7を参照すると、先ず、駆動指令に従って移動ロボットの本体を駆動させることができるS1。駆動指令には、移動ロボットの移動距離、移動速度、回転角度、回転速度または移動到着地点情報などの移動ロボットの線形または回転移動を定義するための一つ以上の情報が含まれていてよい。このような駆動指令は、移動ロボットの外部から生成されて有線及び/または無線通信を通じて移動ロボットへ伝達されていてよく、または移動ロボット自体で生成されていてもよい。次いで、駆動指令を用いて予測された本体の駆動に対応してビジョン装置を駆動させることができるS2。移動ロボットの本体及びビジョン装置は直接または間接に互いに連結されているため、駆動指令に従って本体が線形及び/または回転移動すれば、ビジョン装置の位置及び/または方向もまた、これに伴い変化するようになる。また、ビジョン装置は、認識対象目標の映像情報を受信するためのビジョンセンサー例えば、カメラを含み、その結果、本体の動きによってビジョンセンサーに受信される映像情報も影響を受けるようになる。このような影響を最小化するために、先ず、駆動指令を用いて本体の駆動情報を算出することができる。例えば、ルールベース方法、カルマンフィルタを利用した方法などの多様な予測制御技術を適用して、駆動指令から本体の駆動情報を算出することができる。次いで、本体の駆動に対応してビジョン装置を駆動させることができる。例えば、本体の移動及び/または回転方向と逆方向にビジョン装置を移動及び/または回転させることができる。このとき、ビジョン装置の移動及び/または回転の範囲は、本体の駆動によるビジョン装置に受信される映像情報への影響を最小化することができる大きさに適宜決められていてよい。一実施例では、以上で説明したビジョン装置を駆動する段階S2においてビジョン装置の移動及び/または回転を制御するだけではなく、ビジョン装置に含まれたカメラのズームレベルを調節することもできる。この場合、カメラには、光学式ズーム調節装置、電子式ズーム調節装置または他の適当な調節手段が含まれていてよく、以上の調節手段に制御信号を伝達してカメラのズームレベルを調節することができる。本体の動きに応じてカメラのズームを調節することで、本体が動く場合であってもカメラが目標の映像情報を精度よく受信することができ、映像情報において目標の大きさを一定に保持することができる。一実施例では、本体に装着された感知部で本体に発生する外乱を測定する段階を更に行うことができるS3。感知部は、駆動指令に基づく本体の駆動情報を一つ以上のセンサーで感知した実際の駆動情報と比較することにより、本体に発生する滑りや衝突などの外乱の発生有無及び範囲を測定することができる。例えば、エンコーダ、慣性センサー、距離センサー、ランドマーク装置、IGPS装置など、本体に装着されるかまたは本体に組み込まれる一つ以上のセンサーなどの素子を感知部として利用して本体に発生する外乱を測定することができる。次いで、測定された外乱に対応するようにビジョン装置を駆動させることができるS4。すなわち、駆動指令から予測される本体の駆動に対応するようにビジョン装置を駆動させると共に、本体に装着されたセンサー素子で感知された外乱に対応するようにビジョン装置を駆動させることができる。したがって、移動ロボットの走行中に滑りまたは衝突などの外乱が発生して、駆動指令による駆動情報と実際の移動ロボットの駆動とに差が生じる場合であっても感知部を利用して外乱を感知することができ、外乱による誤差を補正することができる。一実施例では、外乱に対応するようにビジョン装置を駆動する段階S4においてビジョン装置の移動及び/または回転を制御するだけではなく、ビジョン装置に含まれたカメラのズームレベルを調節することもできる。カメラのズームレベルを調節する具体的な構成は、前記段階S2に関する説明から容易に理解できることから、その詳細な説明を省略する。以上で説明したように、ビジョン装置の駆動が制御される中でビジョン装置が映像情報を受信することができるS5。その結果、本体の駆動に対応する方向及び大きさでビジョン装置が移動及び回転するようになるため、本体の移動及び回転によって発生するビジョン装置の映像情報に対する影響を最小化することができる。したがって、移動ロボットが動く場合であってもビジョン装置が目標を注視することができるため、安定した映像情報を得ることができ、目標がビジョン装置の認識範囲を外れたり、目標がビジョン装置の認識範囲を外れなかったにもかかわらず映像にぶれなどの現象が生じたりすることを防止することができる。一実施例では、ビジョン装置に受信された映像情報を用いてビジョン装置をフィードバック制御するための段階S6、S7を更に含んでいてもよい。先ず、ビジョン装置に受信された映像情報から所定のターゲットの位置を算出することができるS6。所定のターゲットとは、ビジョン装置が認識しようとする対象目標物の映像に該当するものであってよい。次いで、算出されたターゲット位置を所定の基準位置と比較し、比較結果に基づいてビジョン装置を駆動させることができるS7。例えば、ターゲットの位置と基準位置との差を減少させる移動及び/または回転方向と大きさでビジョン装置を駆動させることができる。ビジョン装置で受信された映像情報をフィードバック信号として用いて制御を行うことにより、より精度よいビジョン装置の制御が可能になる。本明細書において、実施例に係る駆動指令基盤のビジョン装置の制御方法について、図示されたフローチャートを参照して説明した。簡単に説明するために前記方法を一連のブロックにて図示して説明したが、本発明は、前記ブロックの順序に限定されず、幾つかのブロックは、他のブロックに対して、本明細書で図示し記述した順序と異なる順序にまたは同時に行われていてよく、且つ同一のまたは類似の結果を奏する多様な他の分岐、流れ経路、及びブロックの順序が実現されていてよい。また、本明細書で記述される方法の実現のために図示されたすべてのブロックが要求されないこともある。また、上述した本発明は、図示された実施例を参考にして説明したが、これは例示的なものに過ぎず、当該分野における通常の知識を有する者であれば、これから種々の変形及び実施例の変形が可能であることが理解できるであろう。しかしながら、このような変形は、本発明の技術的保護範囲内にあるとみるべきである。したがって、本発明の真正な技術的保護範囲は、特許請求の範囲の技術的思想によって決定されるべきである。