電動モータ1におけるロータの回転が機械的に停止した角度、あるいは機械的に停止した角度を補正した角度を、基準位置として設定する突当学習を実施するモータ制御装置3を備える駆動装置において、前記モータ制御装置3は、a前記ロータが機械的に停止する以前に前記電動モータ1を通電した際において実際に前記電動モータ1を流れる実電流値を検出し、b検出した実電流値に応じて突当学習時における前記電動モータ1の出力トルクを低減させることを特徴とする駆動装置。請求項1に記載の駆動装置において、前記モータ制御装置3が検出する実電流値は、前記電動モータ1を所定時間以上通電した時の励磁コイルの電流値であることを特徴とする駆動装置。請求項1または請求項2に記載の駆動装置において、前記モータ制御装置3は、前記電動モータ1に与える駆動電流値を調整することで、前記電動モータ1の出力トルクを低減させることを特徴とする駆動装置。請求項3に記載の駆動装置において、前記モータ制御装置3は、検出した実電流値が大きいほど、前記電動モータ1に与えられる駆動電流値を小さくすることを特徴とする駆動装置。請求項1~請求項4のいずれかに記載の駆動装置において、前記モータ制御装置3は、前記電動モータ1に与える駆動電流値のパルス制御により、前記電動モータ1の出力トルクを低減させることを特徴とする駆動装置。請求項5に記載の駆動装置において、前記モータ制御装置3は、前記電動モータ1に電流を与えるパルスのオン時間と、前記電動モータ1に電流を与えないパルスのオフ時間との比率により、前記電動モータ1の出力トルクを低減させることを特徴とする駆動装置。請求項6に記載の駆動装置において、前記モータ制御装置3は、検出した実電流値が大きいほど、前記電動モータ1に電流を与えるパルスのオン時間の比率を小さくすることを特徴とする駆動装置。本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、突当トルクの精度を高めることのできる駆動装置の提供にある。[請求項1の手段]モータ制御装置は、aロータが機械的に停止する以前に、電動モータを通電した際における実際に電動モータを流れる実電流値を検出し、b検出した実電流値に応じて突当学習の実施時における電動モータの出力トルクを低減させる。このため、温度などの諸条件により電動モータの電流の流れ易さが変化しても、突当トルクを目標トルクにコントロールすることができ、突当トルクの精度を高めることができる。その結果、突当トルクが与えられる部材の機械的な負担が変動する不具合がなく、駆動装置電動モータを用いて駆動対象物を駆動する装置:例えば、シフトバイワイヤ等の信頼性を高めることができる。[請求項2の手段]モータ制御装置が検出する実電流値は、電動モータを所定時間以上通電した時の励磁コイルの電流値である。電動モータを所定時間以上通電することで、励磁コイルの飽和電流値を検出することができる。その結果、飽和電流値に基づいて電動モータの出力トルクを低減させることができるため、突当トルクの精度を高めることができる。[請求項3の手段]モータ制御装置は、電動モータに与える駆動電流値を調整することで、電動モータの出力トルクを低減させるものである。[請求項4の手段]モータ制御装置は、検出した実電流値が大きいほど、電動モータに与えられる駆動電流値を小さくするものである。これにより、温度などの諸条件により電動モータの電流の流れ易さが変化しても、突当トルクを略一定に調整できる。[請求項5の手段]モータ制御装置は、電動モータに与える駆動電流値のパルス制御により、電動モータの出力トルクを低減させるものである。即ち、PWMパルス幅変調制御、PAMパルス振幅変調制御、PPMパルス位置変調制御、PCMパルス符号変調制御などのパルス制御を用いて、電動モータの出力トルクを低減させるものである。[請求項6の手段]モータ制御装置は、電動モータに電流を与えるパルスのON時間と、電動モータに電流を与えないパルスのOFF時間との比率により、電動モータの出力トルクを低減させるものである。即ち、PWM制御を用いて、電動モータの出力トルクを低減させるものである。[請求項7の手段]モータ制御装置は、検出した実電流値が大きいほど、電動モータに電流を与えるパルスのON時間の比率を小さくするものである。これにより、温度などの諸条件により電動モータの電流の流れ易さが変化しても、突当トルクを略一定に調整できる。図面を参照して[発明を実施するための形態実施形態]を説明する。駆動装置は、電動モータ1例えば、SRモータ等のステッピングモータを用いて駆動対象物2例えば、パーキング切替機構、シフトレンジ切替機構などを駆動するものであり、電動モータ1の通電制御を行うモータ制御装置3を備えて構成される。このモータ制御装置3は、駆動対象物2を駆動する際、エンコーダ4のカウント値が目標カウント値に達するまでロータを回転させる。このため、モータ制御装置3は、ロータの実際の回転角とエンコーダ4を介してモータ制御装置3が認識するロータの回転角とを一致させるために、ロータの回転が機械的に停止した角度、あるいは機械的に停止した角度を補正した角度を、基準位置として設定する突当学習を行う機能を備える。そして、モータ制御装置3は、突当学習を行う際に、aロータが機械的に停止する以前に電動モータ1を通電した際において実際に電動モータ1を流れる実電流値を検出し、b検出した実電流値に応じて突当学習の実施時における電動モータ1の出力トルクを低減させる。突当学習の実施時に電動モータ1の出力トルクを低減させる一例を説明する。突当学習の開始条件が成立した場合例えば、通電開始時など、あるいは突当学習の開始指示が与えられた場合、モータ制御装置3は、電動モータ1を所定時間通電して電動モータ1の実電流値飽和電流値を電流センサ5によって検出する。次に、モータ制御装置3は、検出した実電流値に基づいて、突当学習の実施時における電動モータ1の駆動電流値を決定する。具体的には、検出した実電流値が大きいほど、電動モータ1の駆動電流の制御を行うデューティ比PWM制御に用いるパルスのON-OFFの比率におけるON時間の比率を小さくして、突当学習の実施時における電動モータ1の出力トルクを低減させる。これにより、温度などの諸条件により電動モータ1の電流の流れ易さが変化しても、突当トルクを目標トルクほぼ一定のトルクにコントロールすることができ、突当トルクの精度を高めることができる。その結果、突当トルクが与えられる部材の機械的な負担が変動する不具合がなく、駆動装置および駆動対象物の信頼性を高めることができる。以下において本発明をパーキングバイワイヤシフトバイワイヤの一形態に適用した一例実施例を図面を参照して説明する。以下における実施例は具体的な一例を開示するものであって、本発明が実施例に限定されないことは言うまでもない。なお、以下の実施例において、上記[発明を実施するための形態]と同一符号は、同一機能物を示すものである。車両のシステム構成の説明先ず、図1を参照して車両のシステム構成を説明する。この車両は、車両走行用の回転出力を発生するエンジン6電気自動車用電動モータ、あるいは内燃機関等と、エンジン6の回転出力を変速して出力する自動変速機7無段変速機、あるいは有段変速機と、を搭載する。また、図1に示す車両は、エンジン6の駆動制御を行うE/G-ECU11と、パーキングバイワイヤの制御具体的には後述する電動アクチュエータ27の駆動制御を行うSBW-ECU3モータ制御装置の一例と、自動変速機7の変速制御を行うA/T-ECU13と、車両乗員に視覚表示を行うメータの作動制御を行うメータECU14と、を搭載する。これらの各ECUは、電源供給ライン15および信号受渡ライン16と接続されている。電源供給ライン15は、例えば、乗員ドライバによって操作される車両電源スイッチスタートスイッチを介して、車両に搭載されたバッテリ17の電源端子プラス端子に接続されるものである。このため、車両電源スイッチがONされることにより、バッテリ17から各ECUへ電力が供給されて、各ECUが起動する。即ち、車両電源スイッチがONされることにより、パーキングバイワイヤも起動するものである。ここで、図1に示す各符号について説明する。エンジン6には、エンジン6の回転状態を検出する回転センサ21が搭載されており、この回転センサ21の出力がE/G-ECU11に付与される。自動変速機7には、パーキング切替機構2の実際の切替状態がPレンジであるか非Pレンジであるかの検出を行うニュートラルスイッチ22パーキング状態検出スイッチが搭載されており、このニュートラルスイッチ22の出力がE/G-ECU11、SBW-ECU3、メータECU14に付与される。自動変速機7には、変速状態を切り替えるための電動バルブ電磁弁等23が搭載されており、この電動バルブ23はA/T-ECU13によって通電制御される。自動変速機7には、変速状態の切り替えを実行する摩擦係合装置への供給油圧の検出を行う油圧センサ24が搭載されており、この油圧センサ24の出力がA/T-ECU13に付与される。SBW-ECU3には、乗員ドライバによって操作されるシフトスイッチ25が接続されている。具体的な一例として、シフトスイッチ25は、乗員ドライバによる手動操作によってシフトレンジをドライブレンジD、ニュートラルレンジN、リバースレンジR、パーキングレンジPなどの各レンジに切り替えるスイッチである。なお、シフトスイッチ25の出力は、SBW-ECU3を介してA/T-ECU13にも出力される。A/T-ECU13は、シフトスイッチ25の指示シフトレンジの切替指示に基づき、自動変速機7内の駆動機構無段変速ベルト等を用いた無段変速機構、あるいは遊星歯車等を用いた有段変速機構の実レンジの切り替え制御を行うとともに、現在のシフトレンジの状態をメータECU14に出力する。一方、車両における乗員ドライバの視認範囲メータパネル等には、現状のシフトレンジの状態を乗員に視覚表示するレンジ表示器26が設けられており、このレンジ表示器26がメータECU14によって表示状態が制御される。パーキングバイワイヤの説明パーキングバイワイヤは、シフトスイッチ25の指示に基づいて、自動変速機7に搭載されたパーキング切替機構2を、Pレンジパーキングポジションまたは非Pレンジノットパーキングポジションの一方に切り替えるものであり、上述したSBW-ECU3と、パーキング切替機構2に機械的な駆動力を付与する電動アクチュエータ27と、を用いて構成される。この電動アクチュエータ27は、励磁相の通電状態を切り替えることにより回転する電動モータ1と、この電動モータ1の回転出力を増大させる減速機例えば、サイクロイド減速機、遊星歯車減速機等と、を備える。なお、減速機を搭載しない電動アクチュエータ27であっても良い。また、電動アクチュエータ27には、電動モータ1即ち、ロータおよびモータ出力軸の回転角度を検出するエンコーダ4が搭載されており、エンコーダ4の検出信号をSBW-ECU3に出力している。エンコーダ4は、ロータの回転角度を非接触で検出するロータリーエンコーダであり、電動モータ1の回転部材ロータ、モータ出力軸等に直接または部材を介して取り付けられる磁束発生部例えば、周方向にN極とS極が交互に多数並んで着磁されたフェライト樹脂マグネット等と、電動モータ1の固定部材ステータ、モータハウジング等に直接または部材を介して取り付けられ、磁束発生部に対向配置される磁束検出部ホールIC等と、から構成されて、電動モータ1の回転状態の検出を行う。なお、具体的な一例として、エンコーダ4は、複数相信号A相、B相あるいはA相、B相、Z相の信号を出力するタイプのロータリーエンコーダである。パーキング切替機構2の説明次に、図2を参照してパーキング切替機構2を説明する。パーキング切替機構2は、車両の駆動軸ドライブシャフト等と連動して回転するパーキングギヤ31に、固定部材自動変速機7のハウジング等によって回動可能に支持されるパークポール32の噛合および噛合解除を実行させて、パーキングギヤ31のロックPレンジとアンロック非Pレンジの切り替えを実行するものである。具体的に、パーキングギヤ31の凹部31aとパークポール32の凸部32aの係脱によってパーキング切替機構2のPレンジと非Pレンジの切り替えが実行されるものである。パーキング切替機構2には、パークポール32を駆動するためのパークロッド33が設けられている。このパークロッド33の先端には、自動変速機7のハウジングに設けられた突出部34とパークポール32の間に介在配置される円錐部35が設けられている。図2の状態非Pレンジの状態からパークロッド33を図2中矢印A方向へ操作すると、円錐部35がパークポール32を押し上げる。すると、パークポール32が軸32bを中心に図2中矢印B方向に押し上げ、パークポール32の凸部32aがパーキングギヤ31の凹部31aに噛合して、パーキング切替機構2におけるPレンジが達成される。逆に、Pレンジの状態からパークロッド33を図2中矢印A方向とは反対側に操作すると、円錐部35がパークポール32を押し上げる力が無くなる。ここで、パークポール32は、図示しないねじりコイルバネにより、図2中矢印B方向とは反対方向に常に付勢されている。このため、円錐部35によるパークポール32の押し上げる力が無くなると、パークポール32の凸部32aがパーキングギヤ31の凹部31aから外れ、パーキングギヤ31がフリーになり、パーキング切替機構2における非Pレンジが達成される。パーキング切替機構2には、パークロッド33の操作位置を、Pレンジの位置、あるいは非Pレンジの位置のいずれか一方に保持するためのディテント機構36が設けられている。ディテント機構36は、パークロッド33と結合されて、パークロッド33を、図2中矢印A方向または反対方向に操作するディテントプレート37と、ディテントプレート37の回動端に形成された2つの凹部Pレンジ凹部Xと非Pレンジ凹部Y:図3参照の一方にローラピンコロ38を嵌め合わせてディテントプレート37の回動を規制するディテントスプリング39と、を備えて構成される。ディテントプレート37は、電動アクチュエータ27によって駆動されるコントロールロッド41に結合され、コントロールロッド41を中心に回動操作される。そして、非Pレンジから電動アクチュエータ27の出力により、コントロールロッド41を図2中矢印C方向から見て右回りに回転させると、パークロッド33が図2中矢印A方向へ操作され、円錐部35がパークポール32を押し上げてPレンジが達成される。このとき、ローラピン38がPレンジ凹部Xに嵌まり合うことで、パーキング切替機構2のPレンジが保持される。逆に、Pレンジから電動アクチュエータ27の出力により、コントロールロッド41を図2中矢印C方向から見て左回りに回転させると、パークロッド33が図2中矢印A方向とは反対側に操作され、円錐部35によるパークポール32の押し上げが解除されて非Pレンジが達成される。このとき、ローラピン38が非Pレンジ凹部Yに嵌まり合うことで、パーキング切替機構2の非Pレンジが保持される。この実施例では、ディテントスプリング39の一例として、板バネを用いる例を示す。ディテントスプリング39の一端は、固定部材42自動変速機7のハウジング等に固定支持されるものであり、ローラピン38はディテントスプリング39の自由端側に設けられるものである。なお、この実施例では、ディテントスプリング39の一例としては板バネを用いるが、限定されるものではなく、ディテントスプリング39にコイルスプリングを用いるなど他のディテント構造であっても良い。SBW-ECU3の説明電動アクチュエータ27具体的には電動モータ1の通電制御を行うSBW-ECU3を図6を参照して説明する。SBW-ECU3が通電制御する電動モータ1は、複数の励磁相励磁コイルが搭載されるステータと、各励磁相の通電状態に応じて発生する磁気により駆動されるロータとを備える周知のSRモータである。なお、以下では、具体的な励磁相としてU相コイル、V相コイル、W相コイルを用いるものであり限定されるものではない、SBW-ECU3が各励磁相の通電状態磁気の発生状態を切り替えることでロータが駆動される。電動モータ1を通電制御するSBW-ECU3は、各励磁相の通電状態を決定するマイコン43と、このマイコン43の出力信号に基づいて各励磁相の通電状態の切り替えを実行する駆動回路44と、を備えて構成される。マイコン43は、各種演算処理を行うCPU、各種プログラムおよびデータを保存するメモリ、入力回路、出力回路、電源回路等を用いた周知構造のマイクロコンピュータであり、シフトスイッチ25の操作状態を読み取る指示レンジ読取手段、エンコーダ4の出力A相、B相、Z相等によるカウント値からロータの回転速度、回転量回転した数量、回転角度を把握するエンコーダ読取手段、指示レンジ読取手段とエンコーダ読取手段に基づき乗員ドライバにより指示されるPレンジまたは非Pレンジとパーキング切替機構2における実際の切替レンジが一致するように各励磁相を通電制御する励磁相制御手段、現在のパーキング切替機構2の切替状態を識別するシフトレンジ識別手段など、種々の制御プログラムが搭載されている。駆動回路44は、U相コイルの通電状態の切り替えを行うスイッチング素子44a例えば、MOSFET等のパワートランジスタ、V相コイルの通電状態の切り替えを行うスイッチング素子44b例えば、MOSFET等のパワートランジスタ、W相コイルの通電状態の切り替えを行うスイッチング素子44c例えば、MOSFET等のパワートランジスタ、を備える。そして、各スイッチング素子44a~44cがマイコン43から与えられる指示信号マイコン43によってデューティ比制御されるPWMのパルス信号に応じてON-OFFするものである。励磁相制御手段の説明上述した励磁相制御手段は、電動モータ1のロータを目標回転位置まで回転させる際、エンコーダ4のカウント値が、目標回転位置に対応した目標カウント値に達するまでロータを回転させる制御を含むものである。即ち、励磁相制御手段は、非Pレンジの状態からPレンジに切り替える際、エンコーダ4のカウント値がPレンジに応じて設定された目標カウント値に達するまでロータを回転させ、逆に、Pレンジの状態から非Pレンジに切り替える際、エンコーダ4のカウント値が非Pレンジに応じて設定された目標カウント値に達するまでロータを回転させる制御を行うものである。この技術をさらに具体的に説明する。ディテントプレート37の回動端には、図3に示すように、ロータの回転を機械的に停止させる2つの壁P壁X’と非P壁Y’が設けられている。P壁X’は、Pレンジの状態Pレンジ凹部Xにローラピン38が嵌まり合った状態で、ディテントプレート37に、図3の右回りの駆動力を与えても、ローラピン38を機械的にPレンジ凹部Xにとどめる壁である。また、非P壁Y’は、非Pレンジの状態非Pレンジ凹部Yにローラピン38が嵌まり合った状態で、ディテントプレート37に、図3の左回りの駆動力を与えても、ローラピン38を機械的に非Pレンジ凹部Yにとどめる壁である。そして、励磁相制御手段は、非Pレンジの状態からPレンジに切り替える際、P壁X’がローラピン38に衝突しないように電動モータ1を制御する。具体的には、P壁X’がローラピン38に衝突する手前の位置でロータの回転を停止する。この時のエンコーダ4のカウント値をP目標回転位置図5参照と称する。同様に、励磁相制御手段は、Pレンジの状態から非Pレンジに切り替える際、非P壁Y’がローラピン38に衝突しないように電動モータ1を制御する。具体的には、非P壁Y’がローラピン38に衝突する手前の位置でロータの回転を停止する。この時のエンコーダ4のカウント値を非P目標回転位置図5参照と称する。この制御により、切り替え毎におけるローラピン38の衝突が防がれるため、機械的な負荷を大幅に低減することができ、機械的部品の軽量化や低コスト化を図ることが可能になる。シフトレンジ識別手段の説明上述したシフトレンジ識別手段は、ニュートラルスイッチ22によって検出されるパーキング切替機構2の切替状態、あるいはエンコーダ4のカウント値ディテントプレート37の回動角度、の少なくとも一方に基づいて現在のシフトレンジPレンジまたは非Pレンジを決定する。エンコーダ4のカウント値から現在のシフトレンジPレンジまたは非Pレンジを決定する具体例を説明する。シフトレンジの判定基準として、図5に示すように、エンコーダ4のカウント値ロータの回転量回転角度に応じたPロック判定位置およびP解除判定位置を設定する。Pロック判定位置は、P目標回転位置から所定カウント値だけ非Pレンジ側に設定した判定値である。そして、エンコーダ4のカウント値が、P壁位置P壁X’側の機械的な停止位置からPロック判定位置の範囲にあるときに、シフトレンジがPレンジであると判定する。P解除判定位置は、非P目標回転位置から所定カウント値だけPレンジ側に設定した判定値である。そして、エンコーダ4のカウント値が、非P壁位置非P壁Y’側の機械的な停止位置からP解除判定位置の範囲にあるときに、シフトレンジが非Pレンジであると判定する。なお、電動モータ1の回転量がPロック判定位置からP解除判定位置の間にあるときは、シフトレンジが不定、またはシフトレンジが切替中であると判定する。SBW-ECU3の通電開始時のシフトレンジの設定の説明また、シフトレンジ識別手段は、SBW-ECU3の通電が開始された時も、ニュートラルスイッチ22によって検出されるパーキング切替機構2の切替状態、あるいはSBW-ECU3の記憶値や車両の状態、の少なくとも一方に基づいて現在のシフトレンジPレンジまたは非Pレンジを決定する。ニュートラルスイッチ22の検出結果を用いずに、現在のシフトレンジを決定する具体例を説明する。SBW-ECU3は、前回の車両電源スイッチのOFF時におけるシフトレンジPレンジまたは非Pレンジを記憶する。そして、SBW-ECU3の通電が開始された際、シフトレンジ識別手段はSBW-ECU3の記憶するシフトレンジを現在のシフトレンジに設定する。また、SBW-ECU3が前回のシフトレンジを記憶していない場合は、シフトレンジ識別手段が車速に基づいて現在のシフトレンジを定める。具体的な一例として、車速が3km/h以下の場合には現在のシフトレンジをPレンジと定め、車速が3km/hより速い場合前進または後退の走行中には現在のシフトレンジを非Pレンジと定める。なお、前回のシフトレンジを記憶していない状態で車速が3km/hより速い場合は、例えば車両の走行中に電源が瞬断されるなど、現在のシフトレンジのデータが消失したような状況を想定したものである。突当学習手段の説明ディテントプレート37とローラピン38の位置関係をSBW-ECU3によって正確に制御するためには、ロータの実際の回転角実回転角とエンコーダ4を介してSBW-ECU3が識別するロータの回転角推定回転角とを一致させる必要がある。即ち、ディテント機構36がP目標回転位置および非P目標回転位置におけるロータの回転角と、エンコーダ4を介してSBW-ECU3が識別するロータの回転角とを一致させる必要がある。そこで、SBW-ECU3具体的にはマイコン43には、ロータの実際の回転角とエンコーダ4を介してSBW-ECU3が識別するロータの回転角とを対応させる突当学習手段が搭載されている。この突当学習手段は、ロータの回転が機械的に停止した角度、あるいは機械的に停止した角度を補正した角度を、基準位置として設定する突当学習を実行する制御プログラムである。突当学習は、SBW-ECU3の通電が開始された際通常は車両電源スイッチがONされた際に実施される。具体的に、この実施例では、SBW-ECU3の通電が開始された際に、シフトレンジがPレンジの場合には、P壁突当学習を実施し、シフトレンジが非Pレンジの場合には、非P壁突当学習を実施する。P壁突当学習および非P壁突当学習を説明する。図4aは、P壁突当学習を説明するための図である。P壁突当学習では、P壁X’がローラピン38に押し付けられる方向に電動モータ1を通電制御し、P壁X’をローラピン38に押し当てることでロータの回転を機械的に停止させ、ロータの回転が所定時間停止した角度エンコーダ4により読み込まれるロータの回転角からディテントスプリング39の撓みによる回転角分図中、実線と破線との角度差参照を補正した角度エンコーダ4のカウント値を、P側の基準位置例えば、P目標回転位置に設定し、ロータを、機械的な停止角度からP目標回転位置に制御してP壁突当学習を終了するものである。なお、図4aにおける矢印F1は電動アクチュエータ27による回転力、矢印F2はディテントスプリング39のバネ力復元力、矢印F3はパークロッド33の押し戻し力を示す。また、点線で示すディテントプレート37は、P壁X’とローラピン38の接触位置を示す。そして、実線で示すディテントプレート37は、ディテントプレート37に付与される図示右回転力矢印F1と図示左回転力矢印F2F3が釣り合って機械的に停止した位置を示す。図4bは、非P壁突当学習を説明するための図である。非P壁突当学習では、非P壁Y’がローラピン38に押し付けられる方向に電動モータ1を通電制御し、非P壁Y’をローラピン38に押し当てることでロータの回転を機械的に停止させ、ロータの回転が所定時間停止した角度エンコーダ4により読み込まれるロータの回転角からディテントスプリング39の撓みによる回転角分図中、実線と破線との角度差参照を補正した角度エンコーダ4のカウント値を、非P側の基準位置例えば、非P目標回転位置に設定し、ロータを、機械的な停止角度から非P目標回転位置に制御して非P壁突当学習を終了するものである。なお、図4bにおける矢印F1は電動アクチュエータ27による回転力、矢印F2はディテントスプリング39のバネ力復元力、矢印F3はパークロッド33の引っ張り力を示す。また、点線で示すディテントプレート37は、非P壁Y’とローラピン38の接触位置を示す。そして、実線で示すディテントプレート37は、ディテントプレート37に付与される図示左回転力矢印F1と図示右回転力矢印F2F3が釣り合って機械的に停止した位置を示す。上述したP壁突当学習および非P壁突当学習は、ともに突当学習の具体的な一例であり、少なくとも高い頻度で実施されるP壁突当学習の実施時に本発明が適用される。もちろんP壁突当学習と非P壁突当学習の両方に本発明を適用して良いことは言うまでもない。以下では、P壁突当学習の実施時に、本発明を適用した例を説明する。SBW-ECU3は、SBW-ECU3の通電が開始され、シフトレンジ識別手段が現在のシフトレンジがPレンジであると識別した場合、aロータが機械的に停止する以前ローラピン38がP壁X’に当たる以前において電動モータ1を通電して、実際に電動モータ1を流れる実電流値を検出し、b検出した実電流値に応じてP壁突当学習の実行時における電動モータ1の出力トルクを低減させる。具体的な制御例と作動を、図9のフローチャート、図10のタイムチャートおよび関連図面を参照して説明する。SBW-ECU3の通電が開始され図10のシステム起動参照、シフトレンジ識別手段が現在のシフトレンジがPレンジであると識別した場合、P壁突当学習を実施する制御ルーチンに進入するスタート。この制御ルーチンでは、先ず、ロータが回転する状態で電動モータ1を通電して、電動モータ1を流れる実電流値を検出して記憶する初期学習を実施するステップS1~S4。初期学習ステップS1~S4を図6、図7を参照して説明する。ステップS1では、図7の上側段に示すように、P壁X’がローラピン38から離間する方向にロータを少量回転させるものであり図10の符号a参照、2相通電を3回実施してステータ通電相に対するロータの位置を確定させる。ステップS2では、3回目の2相通電デューティ比制御しない通電が所定時間経過したか否かの判断を行う。即ち、図7の下側段に示すように、モータ電流が飽和状態に達したか否かの判断を行う。ステップS3では、3回目の2相通電が所定時間経過した時ステップS2がYesに実電流値を読み取る。具体的に、図6に示すように、各励磁相の通電経路には、各励磁相を流れた電流値を検出する電流センサ5電流検出用抵抗体5a抵抗間電圧に応じた出力をマイコン43に付与するオペアンプ5b等を設けている。そして、3回目の2相通電が所定時間経過した時の電流センサ5の値飽和電流値をマイコン43で読み取り、検出した実電流値飽和電流値をMax電流値としてメモリに記憶する図10の符号b参照。ステップS4では、初期学習が完了したか否かの判断を行う。即ち、初期学習によりMax電流値を記憶したか否かの判断を行う。初期学習が完了するとステップS4がYes、検出した実電流値記憶したMax電流値に応じてP壁突当学習の実行時に用いる駆動電流電動モータ1の出力トルクを低減させるための電流値を算出するステップS5。このステップS5を図8を参照して説明する。この実施例のSBW-ECU3具体的にはマイコン43は、通常制御時においてディテントプレート37の回動角度等に応じて各スイッチング素子44a~44cをデューティ比制御PWMのパルス信号による制御して電動モータ1の駆動電流出力トルクを制御するように設けられている。そこで、SBW-ECU3は、駆動電流のデューティ比制御を用いてP壁突当学習を実施する際における電動モータ1の出力を低下させるものであり、ステップS5では、検出した実電流値記憶したMax電流値から電動モータ1の出力トルクを予め設定した目標トルク所定値に低減させるためのデューティ比を求める。具体的にマイコン43には、図8に示すマップ、あるいは図8に相当する近似式が搭載されており、メモリに記憶したMax電流値からP壁突当学習の実行時のデューティ比を算出するように設けられている。さらに具体的に説明すると、図8に示すように、検出した実電流値記憶したMax電流値が大きいほど、デューティ比ON-OFFの比率制御のON時間の比率を小さくして、P壁突当学習の実行時に用いる電動モータ1の出力トルクを予め設定した目標トルクに低減させるものである。ステップS5が実行されると、ステップS5で算出したデューティ比による駆動電流で電動モータ1を通電制御して上述したP壁突当学習を実施するステップS6、S7。具体的に、ステップS6によるP壁突当学習は以下の如く実施される。iMax電流値から求めたデューティ比によって電動モータ1を通電制御して、P壁X’がローラピン38に押し付けられる方向に電動モータ1を駆動する図10の符号c参照。iiP壁X’がローラピン38に押し付けられることでロータの回転が機械的に停止する図10の符号d参照。iiiロータの回転が所定時間停止した時図10の符号e参照、エンコーダ4により読み込まれるロータの回転角からディテントスプリング39の撓みによる回転角分だけ補正した角度をP側の基準位置例えばP目標回転位置に設定する。ivロータを、機械的な停止角度からP目標回転位置に駆動し図10の符号f参照、P壁突当学習を完了する図10の符号g参照。なお、ステップS7は、P壁突当学習が完了したか否かを判定するものである。そして、P壁突当学習が完了するとステップS7がYes、通常制御に移行するステップS8。ステップS8の通常制御は、上述した励磁相制御手段によりパーキング切替機構2の切替制御を実行する。具体的に、シフトスイッチ25によりPレンジから非Pレンジに切り替える指示が与えられると、エンコーダ4のカウント値がP側の基準位置に基づいて設定した非P目標回転位置目標カウント値に達するまでロータを回転させる図10の符号h参照。これにより、パーキング切替機構2がPレンジから非Pレンジに切り替えられる。逆に、シフトスイッチ25により非PレンジからPレンジに切り替える指示が与えられると、エンコーダ4のカウント値がP側の基準位置に基づいて設定したP目標回転位置目標カウント値に達するまでロータを回転させる図10の符号i参照。これにより、パーキング切替機構2が非PレンジからPレンジに切り替えられる。実施例1の効果実施例1のパーキングバイワイヤ駆動装置の一例は、上述したように、aSBW-ECU3の通電開始時に初期学習を実施して、ロータが回転する状態で電動モータ1の励磁相を通電制御して電動モータ1を流れる実電流値飽和電流を検出し、b検出した実電流値飽和電流:記憶したMax電流値に基づいてP壁突当学習の実行時のデューティ比を算出して、P壁突当学習を実施する際における電動モータ1の出力を予め設定した目標トルクに低減させる。これにより、温度などの諸条件により電動モータ1の電流の流れ易さが変化しても、突当トルクを目標トルク突当トルクが与えられる部材の機械的な負担軽減耐久性向上と突当制御の応答性の両立を図った目標トルク:電動モータ1の出力トルクを低減した所定値にコントロールすることができ、突当トルクの精度を高めることができる。その結果、突当トルクが与えられる部材電動アクチュエータ27の減速機や、パーキング切替機構2におけるディテント機構36などの機械的な負担の変動を抑えることができ、従来技術よりも突当トルクを抑制することができる。このため、パーキングバイワイヤの耐久性を高め、パーキングバイワイヤの信頼性を高めることができる。