ベースブーム内に中間ブームおよびトップブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブームと、当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部にそのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダと、当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内蔵する連結ピンを進退することにより選択的にブーム基端部と連結解除可能なシリンダブーム連結手段と、隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定解除可能なブーム間固定手段と、前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端に作用して進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成され、前記シリンダブーム連結手段により前記伸縮シリンダと目的のブーム基端部を連結するシリンダブーム連結行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除するブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリンダブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブーム基端部との連結を解除するシリンダブーム連結解除行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置において、当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮シリンダの伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸縮制御手段と、前記シリンダブーム連結解除行程の直前に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ縮小信号を出力するコントローラと、から構成されたことを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。ベースブーム内に中間ブームおよびトップブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブームと、当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部にそのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダと、当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内蔵する連結ピンを進退することにより選択的にブーム基端部と連結解除可能なシリンダブーム連結手段と、隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定解除可能なブーム間固定手段と、前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端に作用して進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成され、前記シリンダブーム連結手段により前記伸縮シリンダと目的のブーム基端部を連結するシリンダブーム連結行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除するブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリンダブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブーム基端部との連結を解除するシリンダブーム連結解除行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置において、当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮シリンダの伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸縮制御手段と、前記ブーム間固定解除行程の直前に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ伸長信号を出力するコントローラと、から構成されたことを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。ベースブーム内に中間ブームおよびトップブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブームと、当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部にそのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダと、当該伸縮シリンダのシリンダチューブに配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内蔵する連結ピンを進退することにより選択的にブーム基端部と連結解除可能なシリンダブーム連結手段と、隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定解除可能なブーム間固定手段と、前記伸縮シリンダのシリンダチューブに配置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端に作用して進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成され、前記シリンダブーム連結手段により前記伸縮シリンダと目的のブーム基端部を連結するシリンダブーム連結行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除するブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリンダブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブーム基端部との連結を解除するシリンダブーム連結解除行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置において、当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮シリンダの伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸縮制御手段と、前記シリンダブーム連結解除行程の直前に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ縮小信号を出力するコントローラと、から構成されたことを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。ベースブーム内に中間ブームおよびトップブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブームと、当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部にそのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダと、当該伸縮シリンダのシリンダチューブに配置され、目的とするブーム基端部の連結穴に向けて内蔵する連結ピンを進退することにより選択的にブーム基端部と連結解除可能なシリンダブーム連結手段と、隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定解除可能なブーム間固定手段と、前記伸縮シリンダのシリンダチューブに配置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端に作用して進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成され、前記シリンダブーム連結手段により前記伸縮シリンダと目的のブーム基端部を連結するシリンダブーム連結行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除するブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的ブームを伸縮するブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリンダブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブーム基端部との連結を解除するシリンダブーム連結解除行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置において、当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮シリンダの伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸縮制御手段と、前記ブーム間固定解除行程の直前に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ伸長信号を出力するコントローラと、から構成されたことを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。ところが、上述した1本の伸縮シリンダを用いた伸縮機構には、上述した行程の中で、下記の解決すべき課題があった。課題1前記シリンダブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程では、前記シリンダブーム連結手段20の連結ピン23が目的とするブーム基端部の連結穴に位置したところで、前記シリンダブーム連結手段20が動作し連結ピン23が目的とする連結穴に入ることにより、確実に連結を行う必要がある。しかし、この場合、全体の伸縮時間を短縮させるために伸縮シリンダ1の単独での伸縮スピードは高いものとなっており、上記連結動作を確実に行うことが困難であった。課題2また、前記シリンダブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程で、目的とするブーム基端部の連結穴に対するシリンダブーム連結手段20の連結ピン23の位置は、シリンダ長さ検出手段90の信号に基き判断しているが、その信号には誤差が含まれるため前記シリンダブーム連結手段20による連結動作を確実に行うことが困難であった。課題3さらに、前記シリンダブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程で、コントローラ65からの前記連結ピン連結動作信号に対する前記連結ピン駆動シリンダ21の応答遅れにより、前記シリンダブーム連結手段20の連結ピン23が目的とするブーム基端部の連結穴を通り過ぎてしまう場合があった。課題4前記ブーム間固定行程に至る前記ブーム伸縮行程では、前記固定ピン駆動手段40が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固定穴に位置したところで、前記固定ピン駆動手段40が動作し固定ピンが目的とする固定穴に入ることにより確実にブーム間の固定を行う必要がある。しかし、この場合、伸縮シリンダは大きな質量を有するブームを連結して駆動しており、上記固定動作を確実に行うことが困難であった。課題5さらに、前記ブーム間固定行程に至る前記ブーム伸縮行程では、前記コントローラ65からの前記固定ピン固定動作信号に対する前記固定ピン駆動シリンダ41の応答遅れにより、前記固定ピン駆動手段40が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固定穴を通り過ぎてしまう場合があった。課題6前記シリンダブーム連結解除行程では前記シリンダブーム連結手段20がブーム基端部の連結穴から連結ピン23を抜く際に、連結ピン23に連結状態のブームの重量が作用するために連結ピン23が抜けなくなる場合があった。課題7前記ブーム間固定解除行程では前記固定ピン駆動手段40が目的とするブーム基端部と隣接する外側ブームの固定穴とを固定している固定ピンを抜く際に、固定ピンに固定状態のブームの重量が作用するために固定ピンが抜けなくなる場合があった。課題8ブーム間固定手段の固定ピンの寸法に対し、外側のブーム側面の固定穴の寸法は固定ピンの出し入れをスムーズにするため、かなり大きなものとなっており、その固定時にはガタをもったものとなっている。そのため、上述した伸縮機構を有する前記伸縮ブーム10を搭載した移動式クレーンが、その伸縮ブーム10を全縮小かつ水平とした走行姿勢での急制動時にトップブームの先端が各段のブーム間固定手段の前記ガタが集積した寸法だけ前方へ飛び出す恐れがあった。そこで、本発明は、上記課題を解決することができるブーム伸縮機構の制御装置を提供しようとするものである。本願の請求項1及び請求項3の発明は、伸縮ブームと、一本の伸縮シリンダと、シリンダブーム連結手段と、ブーム間固定手段と、固定ピン駆動手段と、から構成され、シリンダブーム連結行程と、ブーム間固定解除行程と、ブーム伸縮行程と、ブーム間固定行程と、シリンダブーム連結解除行程と伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置を、前記伸縮シリンダの伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸縮制御手段と、前記シリンダブーム連結解除行程の直前に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ縮小信号を出力するコントローラと、から構成したことを特徴としている。この構成により、前記シリンダブーム連結解除行程の直前に、前記コントローラは前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ縮小信号を出力するので、先端側のブームの重量は全て前記ブーム間固定手段の固定ピンを介して基端側のブームに伝達されるようになる。そのため、シリンダブーム連結解除行程における前記シリンダブーム連結手段がブーム基端部の連結穴から連結ピンを抜く際に、前記連結ピンに先端側のブームの重量が作用しなくなり、前記シリンダブーム連結手段は連結ピンをスムーズに抜くことができるのである。本願の請求項2及び請求項4の発明は、伸縮ブームと、一本の伸縮シリンダと、シリンダブーム連結手段と、ブーム間固定手段と、固定ピン駆動手段と、から構成され、シリンダブーム連結行程と、ブーム間固定解除行程と、ブーム伸縮行程と、ブーム間固定行程と、シリンダブーム連結解除行程と伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置を、前記伸縮シリンダの伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸縮制御手段と、前記ブーム間固定解除行程の直前に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ伸長信号を出力するコントローラと、から構成したことを特徴としている。この構成により、前記コントローラは前記ブーム間固定解除行程の直前に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ伸長信号を出力するので、先端側のブームの重量は全て前記シリンダブーム連結手段の連結ピンを介して伸縮シリンダに伝達されるようになる。そのため、前記ブーム間固定解除行程における前記固定ピン駆動手段が前記ブーム間固定手段の固定ピンを外側ブームの固定穴から抜く際に、前記固定ピンに先端側のブームの重量が作用しなくなり、固定ピン駆動手段は固定ピンをスムーズに抜くことができるのである。請求項1及び請求項3に記載された発明では、前記シリンダブーム連結解除行程の直前に、前記コントローラは前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ縮小信号を出力するので、先端側のブームの重量は全て前記ブーム間固定手段の固定ピンを介して基端側のブームに伝達されるようになる。そのため、シリンダブーム連結解除行程における前記シリンダブーム連結手段がブーム基端部の連結穴から連結ピンを抜く際に、前記連結ピンに先端側のブームの重量が作用しなくなり、前記シリンダブーム連結手段は連結ピンをスムーズに抜くことができるのである。請求項2及び請求項4に記載された発明では、前記コントローラは前記ブーム間固定解除行程の直前に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ伸長信号を出力するので、先端側のブームの重量は全て前記シリンダブーム連結手段の連結ピンを介して伸縮シリンダに伝達されるようになる。そのため、前記ブーム間固定解除行程における前記固定ピン駆動手段が前記ブーム間固定手段の固定ピンを外側ブームの固定穴から抜く際に、前記固定ピンに先端側のブームの重量が作用しなくなり、固定ピン駆動手段は固定ピンをスムーズに抜くことができるのである。本発明の実施の形態を説明するにあたって、従来の技術で説明した1本の伸縮シリンダによる伸縮機構に本願発明を適用した例を説明する。従って本発明と従来の技術で説明したものと共通する部分については、同符号を用いて以下に説明する。図4に、本発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブロック図を示す。60は伸縮操作手段であって、伸縮操作レバー61、マニュアル伸縮切換スイッチ62、操作キー63、グラフィック表示器70とから構成されており、図示しないクレーン運転室内に配置されている。伸縮操作レバー61は伸縮操作のレバー操作量を電気信号に変換し、コントローラ65に出力する。マニュアル伸縮切換スイッチ62は、前記ブーム伸縮機構の自動伸縮制御と、伸縮機構に関係する各種アクチュエータをそれぞれ個別操作できるマニュアル伸縮とを切換えるものであって、その切換信号は前記コントローラ65に出力するようになっている。操作キー63は、後述するグラフィック表示器と一体となって操作されるものであって、前記伸縮機構によって伸縮ブームを伸縮させる際に目的とするブーム長さブーム伸長状態等を選択操作するものである。操作キー63の操作信号も、前記コントローラ65に出力される。グラフィック表示器70は伸縮機構の操作に関する情報を、前記コントローラ65からの信号によりグラフィック表示するものである。80はブーム基端位置検出手段であって、シリンダブーム連結手段20がどのブームの基端位置に位置しているかを検出し、その信号を前記コントローラ65に出力するものである。90はシリンダ長さ検出手段であって、前記伸縮シリンダ1のシリンダ長さを検出し、その信号を前記コントローラ65に出力するものである。100は伸縮シリンダ伸縮制御手段であって、前記コントローラ65からの信号を受取り、前記伸縮シリンダ1を伸縮制御するものである。20はシリンダブーム連結手段であって、前記コントローラ65からの信号により駆動される。110は連結ピン状態検出手段であって、前記シリンダブーム連結手段20により駆動される連結ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ65に出力するものである。40は固定ピン駆動手段であって、前記コントローラ65からの信号により駆動される。120は固定ピン状態検出手段であって、前記固定ピン駆動手段40により駆動される固定ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ65に出力するものである。前記グラフィック表示器70はその表示内容を切換可能となっており、図12は前記グラフィック表示器70による第1の表示画面を示すものである。ブーム条件を表す伸縮ブームの伸長長さ71と各段ブームの伸長割合72が複数表示されており、前記操作キー63に含まれる送り戻りキーにより箱型カーソル73を上下に移動できるようになっている。箱型カーソル73を目的とするブーム条件の行へ移動させたのち、前記操作キー63に含まれるセットキーを操作すると、前記コントローラ65に目的とする伸縮ブームのブーム条件を入力することができる。選択したブーム条件は、丸印74により表示される。以上のブーム条件を入力した後は、前記伸縮操作レバー61を操作し続けておけば、前述した伸縮サイクルを繰り返し、目的とするブーム条件となるまで伸縮動作を自動的に行うのである。図13は、前記グラフィック表示器70による第2の表示画面を示すものである。75は選択したブーム条件を表示しており、76は伸縮動作途中における刻々変化する現時点でのブーム状態を示している。77は上記選択したブーム条件と現時点でのブーム状態を絵表示するものである。図14は、前記ブーム基端位置検出手段80の具体例を示すものである。近接スイッチ82~86がサポート81、81を介して前記伸縮シリンダ1のシリンダチューブロッド側端部3に位置するトラニオン25に取付けられている。12fは前記セカンドブーム基端部12aに取付けられた検出片である。図14は近接スイッチ82がセカンドブーム基端部12aの検出片12fを検出した状態を表している。同様に他のブーム基端部にも上記近接スイッチ83~86に対応する位置に検出片13f~16fが設けられており、前記近接スイッチ83~86が上記検出片をそれぞれ検出するようになっている。この構成により、どの近接スイッチが検出片を検出しているかにより、前記シリンダブーム連結手段20の連結ピン23がどのブームの基端部の連結穴に位置しているかが判断できるようになっている。図1には前記シリンダ長さ検出手段90が前記伸縮ブーム10に取付けられた状態を示している。シリンダ長さ検出手段90はベースブーム基端部11aに取付けられており、長さ検出器95から引き出されたコード91はガイドローラ92、93を介して、前記伸縮シリンダ1のシリンダチューブロッド側端部3のサポート94に連結されている。伸縮シリンダ1の伸縮動作に伴ない、前記コード91は長さ検出器95から出し入れされるようになっており、前記コード91の引き出し量により、伸縮シリンダ1のシリンダ長さが検出されるようになっている。図10は図2のD-D矢視図であって、前記連結ピン状態検出手段110の詳細を示したものである。112と113は前記連結ピン駆動シリンダ21のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、111は前記連結ピン駆動シリンダ21のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図2はシリンダブーム連結手段の連結ピン23がセカンドブーム12の連結穴12bに入ったシリンダブーム連結状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ112が前記検出片111を検出するようになっている。前記連結ピン駆動シリンダ21が駆動され、連結ピン23の先端部が前記連結穴12bから抜けると、他方の近接スイッチ113が前記検出片111を検出するようになっている。図3の120は前記固定ピン検出手段の具体例を示したものである。122と123は前記固定ピン駆動シリンダ41のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、121は前記連結ピン駆動シリンダ41のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図3はセカンドブーム基端部12aの固定ピン12dの先端部38がベースブーム11の固定穴32に入ったブーム間固定状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ122が前記検出片121を検出するようになっている。前記固定ピン駆動シリンダ41が駆動され、固定ピン12dの先端部38が前記固定穴32から抜けると、他方の近接スイッチ123が前記検出片121を検出するようになっている。図9は前記伸縮シリンダ伸縮制御手段100を構成する具体的な油圧回路の例を示したものである。伸縮シリンダ伸縮制御手段100は、前記伸縮シリンダ1、カウンタバランス弁104と油圧源、タンクとの間に介装されたパイロット式切換弁103、当該パイロット式切換弁103を切換えるパイロット圧を送る電磁比例弁101、102およびフロコン弁109から構成されている。当該電磁比例弁101と102は前記コントローラ65からの信号により比例制御されるようになっている。連結ピン駆動シリンダ21と固定ピン駆動シリンダ41はそれぞれ、ホースリール105、パイロットチェック弁106、ソレノイド切換弁107、108を介して油圧源とタンクに接続されており、ソレノイド切換弁107、108は前記コントローラ65からの信号により切換操作されるようになっている。以上説明した本願発明の実施の形態に係る伸縮機構の制御装置の作用を以下に説明する。従来の技術で説明した図8aに示す6段伸縮ブーム10の全縮小状態から、bに示したトップブーム16が伸長した状態に至る間の伸縮機構の1サイクルに対応させて、本願発明の制御装置の制御内容を説明する。ブーム条件設定伸縮ブーム10は全縮小状態にあると仮定する。このとき、図1に示したようにシリンダブーム連結手段20はセカンドブーム12の基端部12bと連結状態にあり、各段ブームのブーム間固定手段は全て固定状態にあると仮定する。図4に示すマニュアル伸縮切換スイッチ62は自動伸縮側を選択している。操作キー63に含まれる送り戻りキーにより図12に示されたグラフィック表示器70の第1の表示画面上でブーム条件を選択する。今は、仮にトップブーム6段目が93伸長し、フィフスブーム5段目が93伸長するNO.5のブーム条件を選んだと仮定する。操作キー63に含まれるセットキーを操作すると、選択したブーム条件がコントローラ65に出力され、コントローラ65に記憶される。次に伸縮操作レバー61を伸長側に操作し、その操作を継続する限り、以降コントローラ65は伸縮機構を自動制御し、伸縮機構のサイクルを繰り返し上記設定したブーム条件となるまで伸縮動作を続ける。なお、伸縮操作レバー61を中立位置に戻すと、コントローラ65は伸縮機構の動作をその時点で停止させる。シリンダブーム連結解除行程前記伸縮操作レバーの伸長側操作により、コントローラ65は伸縮機構の伸長動作を開始する。まず、コントローラ65は、シリンダブーム間連結解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段100へ伸縮シリンダ縮小信号を出力する。具体的には、図9に示すコントローラ65から、短時間だけ電磁比例弁102へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット式切換弁103へ作用し、縮小側へ切換られることにより伸縮シリンダ1は僅かに縮小する。これにより、シリンダブーム間連結手段20の連結ピン23はセカンドブーム基端部12aの連結穴12bとのガタ分だけ伸縮ブーム基端側へ移動する。すると、セカンドブーム12以降トップブーム16までの重量はすべて前記セカンドブームのブーム間固定手段30の固定ピン12dを経てベースブーム11に伝達されるため、連結ピン23にはブームの重量が負荷されない状態となる。この状態で、コントローラ65はシリンダブーム連結手段20へ連結ピン23の抜き信号を出力する。具体的には、図9のソレノイド切換弁107に対し信号を送り、連結ピン駆動シリンダ21が駆動され連結ピン23が抜き側に動かされる。この時、連結ピン23には荷重が作用していないため、スムーズに抜き動作が行われる。以上の作用は、請求項1及び請求項3に記載された発明に対応するものである。伸縮シリンダ伸長行程前記連結ピン状態検出手段110からの信号により、前記シリンダブーム連結手段20と、セカンドブーム基端部12aとの連結解除が確認されると、コントローラ65から伸縮シリンダ制御手段100へ信号が送られ、伸縮シリンダ1はどのブームも駆動することなく単独で伸長動作を開始する。具体的には、図9のコントローラ65から電磁比例弁101に信号が出力され、パイロット式切換弁103にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ1が伸長する。さらに、コントローラ65はシリンダ長さ検出手段90の信号に基き、前記シリンダブーム連結手段20の連結ピン23がトップブーム基端部16aの連結穴16bに対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段100に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。図15に伸縮シリンダ速度制御の内容を表したグラフを示す。具体的には、伸縮シリンダ伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段90は伸縮シリンダ1の伸長長さ信号をコントローラ65に送り続けており、図15に示す減速開始点に到達したことをコントローラ65が判断すると、コントローラ65は電磁比例弁101への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁103は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁109の作用も伴ない、伸縮シリンダ1の負荷に関わりなくパイロット式切換弁103を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ1の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ65から電磁比例弁101への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ1の伸長速度は低速度を維持する。以上のように、前記シリンダブーム連結手段20の連結ピン23が目的とするトップブーム基端部16aの連結穴16bに対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コントローラ65が前記伸縮シリンダ1の伸長速度を減速し低速状態を維持するので、前記シリンダブーム連結手段20の連結ピン23が目的とするトップブーム基端部16aの連結穴16bに位置したところで、前記シリンダブーム連結手段20の連結ピン23による連結動作を確実に行うことができるのである。図15に示された目標位置は、前記シリンダ長さ検出器90の信号とともに、前記ブーム基端位置検出手段80の信号により判断される。具体的には、図14に示した近接スイッチ86がトップブーム基端部16aに設置した検出片16fを検出することにより、目標位置に到達したことが判断され、次述するシリンダブーム連結行程に移行する。このように目的とするトップブーム基端部16aの連結穴16bに対するシリンダブーム連結手段20の連結ピン23の位置を、伸縮シリンダ長さ検出手段90の信号のみならず、前記ブーム基端位置検出手段80の信号をも使用して判断しているため、その位置検出が正確となり、前記シリンダブーム連結手段20による連結動作を確実に行うことできるのである。さらに、目的とするトップブーム基端部16aの連結穴16bの位置をシリンダブーム連結手段20の連結ピン23が通過した場合は、前記シリンダ長さ検出手段90の信号に基き、前記コントローラ65は前記伸縮シリンダ制御手段100に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力する。具体的には、コントローラ65から電磁比例弁102へ信号が出力される。すると、パイロット式切換弁103は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリンダ1は縮小動作を始める。そして、コントローラ65は再度上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段90とトップブーム基端位置検出手段80からの信号に基き、シリンダブーム連結動作を試みる。このように、再度自動的に前記シリンダブーム連結手段20の連結ピン23を目的とするトップブーム基端部16aの連結穴16bに連結させる制御を行うことができるのである。シリンダブーム連結行程前記コントローラ65から前記シリンダブーム連結手段20に連結信号が出力される。具体的には図9のソレノイド弁107へコントローラ65から信号が出力され、連結ピン駆動シリンダ21が駆動されると、連結ピン23がトップブーム基端部16aの連結穴16bに入る。これにより、伸縮シリンダ1のシリンダチューブロッド側端部3のトラニオン部25とトップブーム基端部16aが一体的に連結される。ブーム間固定解除行程コントローラ65は、ブーム間固定解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段100へ伸縮シリンダ伸長信号を出力する。具体的には、図9に示すコントローラ65から、短時間だけ電磁比例弁101へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット式切換弁103へ作用し、伸長側へ切換られることにより伸縮シリンダ1は僅かに伸長する。これにより、図11に示すトップブーム16のブーム間連結手段50の固定ピン16dの先端部53はフィフスブーム15の固定穴51とのガタ分だけ伸縮ブーム先端側へ移動する。すると、トップブーム16の重量はすべて前記シリンダブーム連結手段20の連結ピン23を経て伸縮シリンダ1に伝達されるため、前記固定ピン16dにはトップブーム16の重量が負荷されない状態となる。この状態で、コントローラ65は固定ピン駆動手段40へ固定ピン16dの抜き信号を出力する。具体的には、図9のソレノイド切換弁108対し信号を送り、固定ピン駆動シリンダ41が駆動され、固定ピン16dが抜き側に動かされる。この時、固定ピン16dには上述したように荷重が作用していないため、スムーズに抜き動作が行われる。以上の作用は請求項2及び請求項4に記載された発明に対応するものである。ブーム伸縮行程前記固定ピン状態検出手段120からの信号により、前記トップブーム基端部16aのブーム間固定手段50の固定ピン16dとフィフスブーム15の固定穴51との固定解除が確認されると、コントローラ65から伸縮シリンダ伸縮制御手段100へ伸長信号が出力され、伸縮シリンダ1はトップブーム16の伸長動作を開始する。具体的には、図9のコントローラ65から電磁比例弁101に信号が出力され、パイロット式切換弁103にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ1が伸長することによりトップブーム16を伸長させる。さらに、コントローラ65はシリンダ長さ検出手段90の信号に基き、前記固定ピン駆動手段40が把持する前記固定ピン16dが前記フィフスブーム15の目的とする固定穴54に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段100に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的には、ブーム伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段90は伸縮シリンダ1の伸長長さ信号をコントローラ65に送り続けており、図15に示す減速開始点に到達したことをコントローラ65が判断すると、コントローラ65は電磁比例弁101への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁103は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁109の作用も伴ない、伸縮シリンダ1の負荷に関わりなくパイロット式切換弁103を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ1の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ65から電磁比例弁101への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ1の伸長速度は低速度を維持する。そして、コントローラ65が前記固定ピン16dが目的とする固定穴の位置に達したと判断した時に次述するブーム間固定行程に移行する。以上のように、前記固定ピン駆動手段40が把持するトップブーム基端部16aの固定ピン16dが目的とするフィフスブーム15の固定穴54に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コントローラ65が前記伸縮シリンダ1の伸長速度を減速し低速状態を維持するので、前記固定ピン駆動手段40が把持するトップブーム基端部16aの固定ピン16dが、目的とするフィフスブーム15の固定穴54に位置したところで、固定ピン駆動手段40が駆動する固定ピン16dによる固定動作を確実に行うことができるのである。さらに、目的とするフィフスブーム15の固定穴54の位置を前記固定ピン駆動手段40が把持するトップブーム基端部16aの固定ピン16dが通過した場合は、前記シリンダ長さ検出手段90の信号に基き、前記コントローラ65は前記伸縮シリンダ制御手段100に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力する。具体的には、コントローラ65から電磁比例弁102へ信号が出力される。すると、パイロット式切換弁103は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリンダ1は縮小動作を始める。そして、コントローラ65は再度上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段90の信号に基きブーム間固定動作を試みる。このように、再度自動的に前記固定ピン駆動手段40が把持する前記固定ピン16dをフィフスブーム15の目的とする固定穴に固定させる制御を行うことができるのである。ブーム間固定行程図9のコントローラ65からソレノイド弁108に信号が出力され、固定ピン駆動シリンダ41が駆動され、トップブーム基端部16aのブーム間固定手段50の固定ピン16dの先端部53がフィフスブーム15の固定穴54に入る。これにより、トップブーム基端部16aとフィフスブーム15が固定される。このときの伸縮ブーム10の状態は、図8bに示す通りである。以降は、既述した各行程を繰り返すことにより、フィフスブーム15を伸長し、図8cに示す目的とするブーム条件となると、伸縮機構の制御装置はその動作を終了するのである。また、上述した伸縮ブーム10の伸長動作を逆に行う縮小動作を行ない、伸縮ブーム10が最縮小した際には、前記シリンダブーム連結手段20の連結ピン23がトップブーム基端部16aの連結穴16bに入った状態でその縮小動作を終了するように前記コントローラ65はプログラムされている。それにより、トップブーム16とベースブーム11間は前記伸縮シリンダ1により保持されるため、前記伸縮機構を有する伸縮ブーム10を搭載した移動式クレーンが、その伸縮ブームを全縮小かつ水平とした走行姿勢での急制動時にトップブーム16の先端が各段のブーム間固定手段のガタが集積した寸法だけ前方へ飛び出すことを防止することができるのである。