サンプル容器を配置する方法であって、サンプル容器をグリッパアセンブリのグリッパフィンガで把持すること、前記グリッパアセンブリ及びサンプル容器を下降させて前記サンプル容器を送り先レセプタクルの中に部分的に挿入すること、前記グリッパフィンガを前記サンプル容器から把持解除すること、把持を解除した状態で、シーターによって前記サンプル容器を前記送り先レセプタクルに押し込むこと、前記サンプル容器を前記グリッパフィンガで再び把持すること、前記シーターを引っ込めること、前記グリッパフィンガを前記サンプル容器から再び把持解除すること、及び前記グリッパフィンガをさらに下降させることを含む方法。前記サンプル容器をピックアップ位置に提供すること、前記ピックアップ位置において前記サンプル容器を前記グリッパアセンブリの前記グリッパフィンガで把持すること、及び前記グリッパアセンブリ及びサンプル容器を前記送り先レセプタクルの上方に移動させることをさらに含む、請求項1記載の配置方法。前記ピックアップ位置において前記サンプル容器の頂部の位置を計測することをさらに含む、請求項2記載の配置方法。前記ピックアップ位置の上方の位置において前記サンプル容器の頂部の位置を計測することをさらに含む、請求項3記載の配置方法。前記ピックアップ位置においてピックアップレセプタクル中に配置されているときに前記サンプル容器の頂部の位置を計測することをさらに含む、請求項2記載の配置方法。サンプル容器をピックアップ位置に提供することが、前記サンプル容器を容器歪み矯正装置でつかむことを含む、請求項2記載の配置方法。前記グリッパアセンブリ及びサンプル容器を前記送り先レセプタクルの上方の位置に移動させる前に、前記サンプル容器の位置が前記グリッパフィンガ中で滑ったかどうかを決定する、請求項2記載の配置方法。前記グリッパアセンブリ及びサンプル容器を前記送り先レセプタクルの上方の位置に移動させたのち、前記サンプル容器の位置が前記グリッパフィンガ中で滑ったかどうかを決定する、請求項2記載の配置方法。さらに下降させることが、剪断作用を提供して、前記グリッパフィンガと前記サンプル容器の粘着性の表面との間に残る接着を分離させる、請求項1記載の配置方法。前記サンプル容器がサンプル容器ボディ及びキャップを含み、粘着性の表面が前記サンプル容器ボディ又はキャップ上にある、請求項1記載の配置方法。前記シーターによって前記サンプル容器を前記送り先レセプタクルに押し込むことが、前記サンプル容器を前記レセプタクル中の底に付けさせる、請求項1記載の配置方法。押し込む間、前記シーターが固定される、請求項10記載の配置方法。前記送り先レセプタクルがサンプルラック中にある、請求項1記載の配置方法。可動ロボットコンポーネントを含むロボット、前記可動ロボットコンポーネントに取り付けられた、サンプル容器を把持するように適合されたグリッパフィンガを含むグリッパアセンブリ、及び前記サンプル容器を前記グリッパアセンブリの前記グリッパフィンガによって把持すること、前記グリッパアセンブリ及びサンプル容器を下降させて前記サンプル容器を送り先レセプタクルの中に部分的に挿入すること、前記グリッパフィンガを前記サンプル容器から把持解除すること、把持を解除した状態で、シーターによって前記サンプル容器を前記送り先レセプタクルに押し込むこと、前記サンプル容器を前記グリッパフィンガで再び把持すること、前記シーターを引っ込めること、前記グリッパフィンガを前記サンプル容器から再び把持解除すること、及び前記グリッパフィンガをさらに下降させることを実行させるように操作可能な制御装置を含む、サンプル容器配置システム。詳細な説明いくつかの例において、サンプル容器は、こぼれた汚物、接着ラベルの残り、ラベル接着剤を露出しているカールしたラベル又は使用される材質の性質による固有の粘着性もしくはグリッパフィンガによるわずかな変形を有する軟質のキャップのせいで、粘着性の表面を有することがある。以下の例においては、サンプルチューブを説明する。しかし、本発明は、一つ以上の粘着性の表面を有する任意のタイプのサンプル容器を取り扱うために使用することができることが理解されよう。粘着性の表面は、サンプルチューブのボディ又はキャップの上にありうる。本明細書において使用されるサンプル容器という用語は、キャップのないサンプル容器又はキャップ付きサンプル容器のいずれをも指しうる。サンプル容器は、処理及び/又は試験のための材料たとえば、血液、血清、尿、間質液又は他の体液のような生物学的流体が入るように適合された任意の容器である。サンプル容器の例は、採血容器、採尿容器などである。そのような粘着性の表面は、サンプル容器の配置において、サンプル容器が、サンプル容器を一つの場所から別の場所に輸送するために使用されるグリッパアセンブリのグリッパフィンガの一つ以上に接着するという点で問題を生じさせるおそれがある。そのうえ、一つ以上の粘着性の表面が他に、他のシステムコンポーネント、たとえば容器シーター又はサンプルラックに接着することもある。そのようであるため、所望の送り先レセプタクル位置におけるサンプル容器の配置が不正確に実施されることがある。たとえば、サンプル容器は、サンプル容器上の一つ以上の粘着性表面とグリッパフィンガの一つ以上との間の接着のせいで、容器レセプタクルたとえばサンプルラックの底以外の場所に配置されることがある。換言するならば、サンプル容器がサンプルラック中の好適な位置から部分的に引っ込められるたとえば、ラック中、据わる位置が高すぎることがある。その後の処理ステップにおいて、これは、サンプル吸引中、サンプルノズルがサンプル容器の底に近づきすぎるという結果を招くことがある。他の例では、サンプル容器は、粘着性表面への接着によって容器レセプタクルから完全に引き出されることもあり、落下する、砕け散る、汚損する、又は他の場合には処理又は試験システムの円滑な運用を混乱させることもある。他の例では、ピックアップ位置における接着がキャップを部分的又は完全に外れさせることもある。さらには、グリッパフィンガ中のサンプル容器の不正確な配置が、試験又は処理システムの他のコンポーネントとの衝突の危険を招くおそれもある。前記問題を考慮して、一つの局面において、従来技術の方法により経験された不正確な配置の発生をなくす、又は最小限にするサンプル容器たとえばサンプルチューブを配置する方法が提供される。したがって、サンプル容器は、グリッパフィンガ中及び/又は送り先レセプタクル内で所定の高さ位置に正確に位置づけることができる。第一の局面において、サンプル容器を配置する方法が提供される。その方法は、シーター、グリッパフィンガ及び一つ以上のロボットコンポーネントの一連の動きを利用して、サンプル容器上の粘着性の表面に遭遇したときの不正確な配置の事例をなくす、又は最小限にする。本明細書の図1A~2を参照して、本発明のこれら及び他の局面及び特徴を説明する。図1A~1Iにわかりやすく示す本発明の第一の実施態様にしたがって、サンプル容器配置システム100が様々な配置で示されている。一つの局面において、サンプル容器配置システム100は、本方法を実施するように適合されている。サンプル容器配置システム100は、一つ以上のサンプル容器102をピックアップ位置101から送り先レセプタクル103Aまで正確に輸送するのに有用である図1D~1I。サンプル容器102は、任意のサイズたとえば小、中又は大であることができ、いくつかの実施態様において、たとえばサンプル容器ボディ102A及びキャップ102Bを含むことができる。サンプル容器配置システム100は、二つ以上の可動フィンガ、たとえば相対移動可能な対向したフィンガ104A、104B、及びシーター105を含むグリッパアセンブリ104を含む。可動フィンガ104A、104Bは、横方向に引っ込めることができ、サンプル容器ボディ102A及び/又はキャップ102Bの側面を把持するように適合されている。二つをこえるたとえば三つ又は四つのフィンガが設けられてもよい。シーター105は、軸方向に移動可能であることができ、サンプル容器102の頂部たとえばキャップ102Bと接触するまで動かしたのち、そこから引っ込めることができる。シーター105を伸ばし、引っ込めるための適当な機構105A、たとえばリニアモータを使用することができる。いくつかの態様において、空間中のグリッパアセンブリ104の垂直及び/又は水平運動は、ロボットシステム106によって制御することができる。ロボットシステム106は、制御装置106A、一つ以上のロボットコンポーネント106B、たとえば一つ以上のロボットアーム及び一つ以上の駆動モータ106C、106Dを含むことができる。ロボットシステム106は、サンプル容器102がピックアップ位置101でピックアップされ、さらなる処理及び/又は試験のために別の場所たとえば、サンプルラック103の送り先レセプタクル103A。図1D~1Iに移されるように、サンプル容器102に対して適当な配置で提供することができる。図1Aに示すように、グリッパアセンブリ104は、たとえば少なくともX及びY方向に移動可能である。ロボットシステム106は、他の自由度たとえばX、Y図1A、1B及び1D~1Iの各紙面の中へと及び各紙面から外に延びる及びZ又はX、Y及び/又はZ軸を中心とする回転をも含むこともできる。制御装置106Aは、駆動モータ106C及びロボットコンポーネント106Bに命令して、グリッパアセンブリ104を一つ以上の座標方向、二つ以上の座標方向又は三つ以上の座標方向に移動させることができる。一つ以上の可動ロボットコンポーネント106Bを含む適当なロボットシステム106、たとえばそれに取り付けられ、機械的に結合されたグリッパアセンブリ104を有する可動ロボットアーム、可動ブーム又は可動ビームを含む適当なロボットシステム106を使用することができる。いくつかの実施態様において、ロボットシステム106の可動コンポーネントは、グリッパアセンブリ104の二次元又は三次元運動を達成するための一つ以上の肩、肘又は手首要素を含むことができる。いくつかの実施態様において、グリッパアセンブリ104は、駆動モータ106CによってX又は-X方向に移動可能であることもできるし、一つ以上のさらなるトラック、スライド又はガイドに沿ってさらなる方向たとえばY方向に移動可能であることもできる。場合によっては、駆動モータ106Cは、可動コンポーネント106BたとえばロボットアームをX-Y面で回転させる回転モータであることができる。可動ロボットコンポーネント106Bたとえばロボットアームに対してZ又は-Z方向へのグリッパアセンブリ104の垂直動は、垂直駆動モータ106Dによって達成することができる。他の実施態様において、ロボットシステム106は、フレーム及び可動ガントリー構造を含み、グリッパアセンブリ104がそのブーム又はビームに取り付けられていることができる。ブーム又はビームは、適当な駆動モータ106Cによって適当なトラック、スライド、ワームドライブwormdrive又はガイド機構の上で移動可能たとえばX方向にであることができる。さらには、ブーム及びグリッパアセンブリ104は、一つ以上のさらなるトラック、スライド又はガイドに沿ってさらなる方向たとえばY方向に移動可能であることができる。ブーム又はビームに対してZ方向へのグリッパアセンブリ104の垂直動を垂直駆動モータ106Dによって達成することができる。様々な座標方向にロボットシステム106を移動させるための手段は、適当な数の従来の運動発生機構、たとえば一つ以上の電気モータ、ステッパーモータ、サーボモータ、空気圧又は油圧モータなどを含むことができる。さらには、駆動モータ106C、106Dに結合するように適合された駆動システムは、チェーンスプロケット、ガイド、プーリー及びベルト構造、駆動装置、たとえばギヤドライブもしくはワームドライブ又は他の従来の駆動コンポーネントを含むことができ、ロボットシステム106及び結合されたグリッパアセンブリ104の動きを生じさせるために利用することができる。グリッパアセンブリを取り付けることができる他の適当なタイプのロボットシステムを使用することもできる。図示されるサンプル容器配置システム100は、臨床化学分析装置のような生物学的流体試験システムの一部でありうる。サンプル容器配置システム100は、サンプル容器を送り先の場所に移動させることができ、そこで、サンプル容器のキャップを取り、サンプル容器中に含まれるサンプル生物学的流体の一部を吸引し、試験することができる。他の実施態様においては、サンプル容器配置システム100を使用して、サンプル流体を含むサンプル容器をさらなる処理たとえば遠心分離のための別の場所に輸送することができる。再び図1Aを参照すると、本方法の一部として、グリッパアセンブリ104がサンプル容器102の上方に垂直に配置されるように、駆動モータ106Cによってグリッパアセンブリ104をX方向及びY方向に水平にサンプル容器102と整列させることができる。サンプル容器102は、X方向におけるサンプル容器102の配置を生じさせることができる輸送レーン110によって、X方向に駆動することができる。ピックアップレセプタクル、サンプルキャリヤ又はパック112がサンプル容器102を保持し、グリッパアセンブリ104によるピックアップのための所望のピックアップ位置101に運ぶことができる。この段階で、サンプル容器102は、ピックアップのためにロボットシステム106に提示される。ピックアップ位置101又はその近くで、サンプル容器ボディ102B上のバーコード102Cが読み取られ、認証され、制御装置106Aに送られると、制御装置が、サンプル容器102について実施される一つ以上の試験及び/又は処理のための送り先を決定することができる。制御装置106Aは、位置制御106E、たとえばピックアップ位置101及び送り先たとえば送り先レセプタクル103A。図1D~1Iに対するグリッパアセンブリ104の垂直及び横方向位置を制御するように適合されたアルゴリズム、ならびに本方法中の様々なタイミングでシーター105を伸ばし及び引っ込める動作の実行を命令するためのシーター制御106Fを含むことができる。ロボットアーム106B及びグリッパアセンブリ104の位置ならびに座標空間内の位置のフィードバック情報が提供されるような適当なフィードバック機構又はセンサーが設けられてもよい。シーター105の位置のフィードバック情報が提供されるような適当なフィードバック機構又はセンサーが設けられてもよい。また、高さ感知が提供されてもよい。高さ感知は、シーター105が接触する任意の物体たとえばキャップ102Bの高さを示すように構成され、適合されうる。たとえば、いくつかの実施態様において、高さ感知は、シーター105を駆動するリニアモータに結合された適当な電気回路を含むことができ、その場合、シーター105によってキャップ102Bに荷重を加え、グリッパアセンブリ104に対するシーター105の移動をZ方向でモニターすることができる。したがって、シーター105のZ位置を決定し、制御装置のメモリに記憶し、そして本方法を実施するために使用することができる。グリッパ制御106Gは、本方法中の様々なポイントにおけるグリッパフィンガ104A、104Bの把持及び把持解除を制御するように適合されている。より詳細には、図1Bに示すようなサンプル容器配置システム100は、サンプル容器102がピックアップ位置101に適切に配置されたとき容器ボディ102Aを横方向に閉じ込め、それと接触するように適合された容器歪み矯正装置114を含むことができる。輸送レーン110がピックアップ位置101におけるピックアップのために停止することもできるし、又はパック112と容器歪み矯正装置114とがいっしょに移動し、サンプル容器102がまだX方向に移動している間にサンプル容器102がピックアップ位置101でピックアップされることもできる。容器歪み矯正装置114は、図1Cに示すように、アクチュエータ115A、115Bによって動かされてサンプル容器102の容器ボディ102Aを閉じ込め、それと接触し、サンプル容器102をつかみ、直立した向き又はピックアップに配置するハーフhalves114A、114Bを含むことができる。ひとたび容器歪み矯正装置114がサンプル容器102を正しい向きにさせたならば、図1Bに示すように、ロボットシステム106が下降し、サンプル容器102の側面をおおい、把持することができる。したがって、本方法のこのポイントにおいて、フィンガ104A、104Bがサンプル容器102に結合される。ロボットシステム106は、一定の時間だけ待機して、適切な把持が達成されたことを確認する。所定の時間たとえば数秒ののち、容器歪み矯正装置114がハーフ114A、114Bを開放し、サンプル容器102から外す。容器歪み矯正装置114におけるセンサーが、サンプル容器102が容器歪み矯正装置114から分離されたことを決定することができる。すると、シーター制御106Fがシーター105を伸ばし、下降させてZ方向に、少量の力たとえば約1ポンド未満でサンプル容器102のキャップ102Bと接触させる。シーター105がサンプル容器102の頂部のキャップ102Bと接触すると、シーター制御106Fは、グリッパアセンブリ104上の一定のポイントに対するサンプル容器102の頂部たとえばキャップ102Bの高さH1を記録する。H1がしきい値HTよりも低い、すなわちH1<HTならば、サンプル容器102が割れているか又はキャップ102Bが紛失しているおそれがあるため、エラーを合図することができる。エラーが合図されるならば、修正措置のためにシステム100を停止することができる。エラーが示されないならば、位置制御106Eによって指図されるように、グリッパアセンブリ104及びサンプル容器102をピックアップ位置101から所定の横方向輸送高さまでZ方向に持ち上げることができる。この横方向輸送高さにおいて、シーター105は、グリッパアセンブリ104上の一定のポイントに対するサンプル容器102の頂部たとえばキャップ102BのZ方向の位置H2を再び計測することができるシーター制御106Fを介して。H2がH1と同じであるならば、サンプル容器102はまだグリッパフィンガ104A、104Bによって正しく配置され、把持されている。H2>H1であるならば、サンプル容器102は、グリッパアセンブリ104の中で滑り落ちているおそれがあり、エラーを合図することができる。エラーが合図されるならば、停止させる、エラーを表示する、警報を鳴らすなどの修正措置を講じることができる。エラーが合図されないならば、ロボットシステム106は、グリッパアセンブリ104を所定の輸送経路に沿ってたとえば横方向に最終的な送り先まで動かすことができる。最終的な送り先は、たとえば、サンプルラック103中の送り先レセプタクル103Aの上方の位置でありうる図1D~1I。ひとたび正しい位置に来たならば、配置動作を開始することができる。図1Dに示すように、サンプル容器102は、送り先レセプタクル103Aの上方、所定の高さ位置に配置される。送り先レセプタクル103Aは、たとえば、サンプルラック103のレセプタクルであることができる。あるいは、送り先レセプタクル103Aは、試験又は処理システム中の任意の場所であることができる。ひとたびそこに来たならば、小さな力でシーター105を再び伸ばし、サンプル容器102の頂部たとえばキャップ102Bと係合させて、グリッパアセンブリ104上の一定のポイントに対するサンプル容器102の高さH3を計測し、H2に比べて滑りが起こっていないかどうかを決定することができる。小さな力を加えたのち、変位が認められないならば、滑りは起こっていない。そして、シーター105を、適当な固定手段により、サンプル容器102の頂部たとえばキャップ102Bと接触した状態で定位置に固定することができる。固定は、機械的固定機構によって達成することもできるし、シーター105を伸ばし、引っ込めるためにリニアモータが使用される場合には、クローズドループ位置フィードバックを使用して、加えられる力にかかわりなく、シーター105を高さH3に配置された状態に維持することもできる。そして、位置制御106Eによってグリッパアセンブリ104に命令して、図1Eに示すように、サンプル容器102を下降させ、サンプル容器ボディ102Aを送り先レセプタクル103Aの中に部分的に挿入させる。サンプル容器ボディ102Aが送り先レセプタクル103Aにおいて所望の高さに配置されると、シーター105が再び高さH4を計測するシーター制御106Fを介して。この高さが以前に計測された高さH3と比較され、その差が所定のしきい値よりも大きいならば、エラーを合図して、サンプル容器102がレセプタクル103Aへの挿入中に滑ったおそれがあることを示すことができる。前述の高さ値H3及びH4はメモリに記憶することもできる。エラーが示されないならば、図1Fに示すように、グリッパフィンガ104A、104Bが開いてグリッパフィンガ104A、104Bをサンプル容器ボディ102Aから外す。このポイントで、サンプル容器102が把持されていない状態で、制御装置106Aのシーター制御106Fが制御信号をシーター105に提供し、シーター105を伸ばし、サンプル容器102を送り先レセプタクル103Aの中にさらに挿入する。いくつかの態様において、シーター105は、図1Gに示すように、サンプル容器102の底が送り先レセプタクル103Aの底面と接触するまで、すなわちサンプル容器102が送り先レセプタクル103Aの底に付くまで、サンプル容器102を押し続ける。たとえば、シーター105がサンプル容器102のキャップ102Bに力を加えると、サンプル容器102のボディ102Aの底は送り先レセプタクル103Aの底103Bと接触する。シーター105のための駆動モータ105Aのための電子回路中に適当なフィードバック感知が提供されてもよい。そのフィードバックを使用して底付きを決定することができる。たとえば、クローズドループ変位フィードバック又は力フィードバックを駆動モータ105Aとともに使用することができる。ひとたびサンプル容器102がレセプタクル103Aの底103Bまで挿入されたならば、図1Hに示すように、グリッパ制御106Gが再びグリッパフィンガ104A、104Bをしてサンプル容器102を把持させる。これに続き、図1Hに示すように、シーター制御106Fがシーター105をキャップ102Bから引っ込ませることができる。最後に、ひとたびシーター105がキャップ102Bから引っ込められたならば、図1Iに示すように、位置制御106Eがグリッパアセンブリ104をして再びサンプル容器102を把持解除させ、さらに下降させる。たとえば、グリッパアセンブリ104は、以前の位置から数ミリメートルさらに下降することができる。さらに下降することが剪断作用を提供して、グリッパフィンガ104A、104Bとサンプル容器102上の粘着面Sとの間に残る接着を分離させる。明らかであるように、本方法は、サンプル容器たとえばサンプルチューブ上の粘着性の表面の存在による不正確なサンプル容器配置の発生を減らすように適合された方法を提供する。次に、図2を参照して本発明のサンプル容器配置方法をさらに説明する。サンプル容器配置方法200は、202において、サンプル容器102をグリッパアセンブリ104のグリッパフィンガ104A、104Bで把持することを含む。202におけるこの最初の把持はピックアップ位置101で起こりうる。次に、206において、グリッパアセンブリ104及びサンプル容器102を下降させてサンプル容器102を送り先レセプタクル103Aの中に部分的に挿入する。送り先レセプタクル103Aは、サンプルラック103又は他の適当なレセプタクルであることができる。ひとたび部分的に挿入したならば、206において、グリッパフィンガ104A、104Bをサンプル容器102から把持解除する。把持を解除した状態で、208において、シーター105によってサンプル容器102を送り先レセプタクル103Aに押し込む。好ましい場合には、サンプル容器102をレセプタクル103Aの中に底が付くまで押し込む。シーター105で押したのち、210において、サンプル容器102をグリッパフィンガ104A、104Bで再び把持する。サンプル容器102が把持されている間、212においてシーター105を引っ込める。たとえば、シーター105をキャップ102Bから引っ込める。ひとたびシーター105をサンプル容器102の頂部との接触から引っ込めたならば、214において、グリッパフィンガ104A、104Bをサンプル容器102から再び把持解除する。サンプル容器102が把持解除されると、216において、グリッパフィンガ104A、104Bをさらに下降させる。これが、グリッパフィンガ104A、104Bと、なおも付着している粘着物質Sとの間に剪断力を適用する。本発明は様々な変形及び代替形態を受け入れることができるが、特定のシステム及び装置の実施態様ならびにその方法が実例として図面に示され、本明細書において詳細に説明されている。しかし、本発明を開示された特定のシステム、装置又は方法に限定する意図はなく、それどころか、本発明の趣旨及び範囲に入るすべての変形、均等物及び代替物を包含することが意図されるということが理解されるべきである。