"少なくとも一対のプーリにベルトが巻き掛けられ、それらのプーリにおけるベルトが巻き掛けられる溝の幅もしくはそのベルトをプーリによって挟み付ける圧力を、前記プーリに設けられた油圧室の油圧によって制御するように構成された自動変速機の油圧制御装置において、前記油圧室への油圧の供給もしくは前記油圧室からの油圧の排出を制御する制御バルブと、その制御バルブを動作させる駆動信号の駆動周波数を、その駆動信号の振幅の極大値の位相が、前記プーリの回転に伴う振動における振幅の極大値の位相に対してずれる周波数に設定する駆動周波数設定手段とを備えていることを特徴とする自動変速機の油圧制御装置。前記駆動周波数設定手段は、前記駆動周波数を、前記プーリの回転に伴う振動の周波数に対して素の関係にある周波数に設定する手段を含むことを特徴とする請求項1に記載の自動変速機の油圧制御装置。前記駆動周波数設定手段は、前記駆動周波数を、前記プーリの回転に伴う振動の周波数の5倍以下の整数倍の周波数に対して素の関係にある周波数に設定する手段を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の自動変速機の油圧制御装置。前記駆動周波数設定手段は、前記駆動周波数を、前記プーリの回転に伴う振動の周波数の整数倍の周波数に一致しない振動数に設定する手段を含むことを特徴とする請求項1に記載の自動変速機の油圧制御装置。前記プーリの回転に伴う振動の周波数は、前記プーリの1秒間当たりの回転数を補正して求めた周波数を含むことを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の自動変速機の油圧制御装置。前記油圧室の油圧を検出する油圧センサを更に備え、前記プーリの回転に伴う振動の周波数は、前記油圧センサで検出された油圧の振動の周波数であることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の自動変速機の油圧制御装置。前記一対のプーリは、駆動プーリと従動プーリとを含み、前記駆動周波数設定手段は、前記駆動プーリの油圧室に連通されている制御バルブを動作させる駆動信号の駆動周波数を、その駆動信号の振幅の極大値の位相が、前記駆動プーリの回転に伴う振動における振幅の極大値の位相および前記従動プーリの油圧室の油圧の脈動における振幅の極大値の位相に対してずれている周波数に設定する手段を含むことを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載の自動変速機の油圧制御装置。前記駆動周波数設定手段は、前記従動プーリの油圧室に連通されている制御バルブを動作させる駆動信号の駆動周波数を、その駆動信号の振幅の極大値の位相が、前記従動プーリの回転に伴う振動における振幅の極大値の位相および前記駆動プーリの油圧室の油圧の脈動における振幅の極大値の位相に対してずれている周波数に設定する手段を含むことを特徴とする請求項7に記載の自動変速機の油圧制御装置。前記油圧室の実際の油圧と目標油圧との偏差と、所定の制御ゲインとに基づいて前記制御バルブの制御量を求めて出力する制御器と、前記駆動周波数が変更された場合に、駆動周波数の変更前と変更後との前記制御バルブの制御性が変化しないように前記制御ゲインを変更する制御ゲイン変更手段とを更に備えていることを特徴とする請求項1ないし8のいずれかに記載の自動変速機の油圧制御装置。前記制御ゲイン変更手段は、前記駆動周波数が高周波数側に変更された場合に前記制御ゲインを小さくし、かつ前記駆動周波数が低周波数側に変更された場合に前記制御ゲインを大きくするように構成されていることを特徴とする請求項9に記載の自動変速機の油圧制御装置。この発明で対象とする自動変速機の一例は、ベルト式無段変速機であり、その構成を簡単に説明すると、図1に示すようにベルト式無段変速機1は、駆動プーリであるプライマリプーリ2と、従動プーリであるセカンダリプーリ3とを備え、これらのプーリ2,3にベルト4が巻き掛けられている。そのプライマリプーリ2は、回転軸図示せずと一体の固定シーブ2Aと、その回転軸上を固定シーブ2Aに対して接近し、また離隔するように軸線方向に前後動する可動シーブ2Bとを備え、これらのシーブ2A,2Bの互いに対向する面がテーパ状に形成され、これらのテーパ面によってベルト巻き掛け溝が形成されている。また、可動シーブ2Bの背面側固定シーブ2Aを向く面とは反対側に油圧室2Cが形成され、その油圧室2Cの内部の油圧によって可動シーブ2Bを固定シーブ2A側に押圧するように構成されている。セカンダリプーリ3は、プライマリプーリ2とほぼ同様に構成されており、互いに対向する面がテーパ状をなし、これらのテーパ面によってベルト巻き掛け溝を形成する固定シーブ3Aと可動シーブ3Bとを有し、その可動シーブ3Bを固定シーブ3A側に押圧する油圧が供給される油圧室3Cが、可動シーブ3Bの背面側に設けられている。そして、いずれか一方のプーリ例えばプライマリプーリ2の油圧室2Cに供給する油圧あるいは圧油の量を制御して、その溝幅を広狭に変化させると、ベルト4が巻き掛かる半径が大小に変化するので、変速比が変化し、適宜な変速比を設定できるように構成されている。また、他方のプーリ例えばセカンダリプーリ3の油圧室3Cに供給する油圧に応じてその可動シーブ3Bが固定シーブ3A側に押圧され、その結果、これらのシーブ3A,3Bの間にベルト4が挟み付けられる。すなわち、セカンダリプーリ3における油圧室3Cに油圧を供給することによりベルト4を挟み付ける挟圧力を発生させ、その挟圧力に応じた伝達トルク容量を設定するように構成されている。車両に搭載されたベルト式無段変速機1を制御する油圧は、エンジンあるいはモータそれぞれ図示せずによって駆動されるオイルポンプ5で発生させられる。オイルポンプ5で発生した油圧は、ライン圧に調圧される。ライン圧は、油圧制御装置の全体の元圧となるものであり、車両においてはアクセル開度などの要求駆動量に応じた油圧である。ライン圧に調圧するための手段は、車両用自動変速機の油圧制御装置で従来一般に採用されている調圧手段であってよく、例えば駆動要求量に基づいて出力された信号圧とオイルポンプ5の吐出圧とをバランスさせるように調圧を行ってライン圧油路6にライン圧を生じさせる調圧バルブ7が設けられている。各プーリ2,3の油圧室2C,3Cにライン圧油路6から油圧を供給し、またオイルパンなどの所定のドレイン箇所8に排圧することにより、変速比や挟圧力を制御するように構成されている。すなわち、ライン圧油路6から分岐してプライマリプーリ2の油圧室2Cに連通している油路9に増圧バルブSLP1が接続されている。この増圧バルブSLP1は、駆動信号がPWMPulseWidthModulation制御される電磁弁によって構成されており、通電されることにより開弁してプライマリプーリ2の油圧室2Cに油圧を供給するように構成されている。なお、この増圧バルブSLP1は、閉状態でポートを完全に閉じて、油圧をいわゆる閉じ込めることのできるように構成されていることが好ましい。また、プライマリプーリ2の油圧室2Cには、減圧バルブSLP2が連通されている。この減圧バルブSLP2は、開弁することにより、プライマリプーリ2の油圧室2Cからドレイン箇所8に油圧を排出するためのものであり、上記の増圧バルブSLP1と同様に、駆動信号がPWMPulseWidthModulation制御される電磁弁によって構成されている。そして、プライマリプーリ2の油圧室2Cの油圧を検出して信号を出力する油圧センサ10が設けられている。セカンダリプーリ3における油圧を制御するための回路は、上記のプライマリプーリ2の油圧を制御するための回路とほぼ同様に構成されている。すなわち、ライン圧油路6から分岐してセカンダリプーリ3の油圧室3Cに連通している油路11に増圧バルブSLS1が接続されている。この増圧バルブSLS1は、駆動信号がPWMPulseWidthModulation制御される電磁弁によって構成されており、通電されることにより開弁してセカンダリプーリ3の油圧室3Cに油圧を供給するように構成されている。なお、この増圧バルブSLS1は、閉状態でポートを完全に閉じて、油圧をいわゆる閉じ込めることのできるように構成されていることが好ましい。また、セカンダリプーリ3の油圧室3Cには、減圧バルブSLS2が連通されている。この減圧バルブSLS2は、開弁することにより、セカンダリプーリ3の油圧室3Cからドレイン箇所8に油圧を排出するためのものであり、上記の増圧バルブSLS1と同様に、駆動信号がPWMPulseWidthModulation制御される電磁弁によって構成されている。そして、セカンダリプーリ3の油圧室3Cの油圧を検出して信号を出力する油圧センサ12が設けられている。上述した各バルブSLP1,SLP2,SLS1,SLS2には、圧力を調整する機能はないので、各プーリ2,3の油圧は、フィードバック制御によって各バルブSLP1,SLP2,SLS1,SLS2を適宜に開閉させて制御される。そのためのフィードバック制御は、PI制御やPD制御などの従来知られているいずれの制御であってもよく、図2にはPID制御を行う制御器13の一例を模式的に示してある。なお、図2でsはラプラス演算子である。目標圧Prefは、目標とする変速比やアクセル開度などに基づいて求められ、実際の油圧に相当する出力圧Poutは、以下に説明するようにして演算され、これら目標圧Prefと出力圧Poutとの差Pref-Poutが演算される。このようにして求められた差制御偏差に基づいて比例動作、積分動作、微分動作が実行される。すなわち、制御偏差を比例ゲインkPで処理乗算することにより比例成分が求められる。また、制御偏差に基づく積分処理が行われ、その積分値を積分ゲインkIで処理することにより積分成分が求められる。さらに、制御偏差を使用した微分処理が行われ、その微分値を微分ゲインkDで処理して微分成分が求められる。こうして求められた各成分が合算され、その合算値が制御量である電流値Iに変換されて前述した各バルブSLP1,SLP2,SLS1,SLS2に適宜、出力される。ここで説明しているこの発明の具体例では、前述したようにPWM制御するように構成されているので、各バルブSLP1,SLP2,SLS1,SLS2には、一定電圧で、所定の周波数のパルス信号が出力され、その周波数に応じた電流Iが流れることになる。その電流Iと圧油の流量Qとは、各バルブSLP1,SLP2,SLS1,SLS2の特性I-Q特性として予め決まっており、したがってその特性に応じた係数Gvによって電流Iを流量Qに変換することができる。こうして求められる流量Qを積分すれば、プーリ2,3に供給された圧油もしくはプーリ2,3から排出した圧油の体積Vが求められる。ベルト式無段変速機1の油圧制御装置で使用されている圧油は、完全には非圧縮性ではなく、また各油圧室2C,3Cは完全には剛体ではないので、各油圧室2C,3Cの内部の圧油の体積と圧力とには、いわゆる油圧剛性に基づいた一定の関係があり、これは、V-P特性として予め求められている。この特性を示す係数Gaを使用して体積Vから圧力Pが求められる。これが出力圧Poutであり、各プーリ2,3の油圧室2C,3Cに設定される油圧になる。上述したように各バルブSLP1,SLP2,SLS1,SLS2に対する実際の制御指令信号は、所定の周波数のパルス信号であり、したがって電流Iはその周波数に基づいて振動する。その状態を図3に模式的に示してあり、前述した制御器13を含む電子制御装置ECU14から各バルブSLP1,SLP2,SLS1,SLS2に出力される駆動信号は、一定電圧のパルス信号であり、それに伴って流れる電流は、駆動信号の振動に応じて高低に変化し振動し、かつ周波数が高い程、電流量が大きくなる。そのため、各油圧室2C,3Cに油圧を供給し、あるいは排出する場合、油圧室2C,3Cの油圧が、上記のパルス信号の周波数駆動周波数に応じて脈動振動する。一方、上記のベルト式無段変速機1に使用されているベルト4は、ブロックあるいはエレメントと称される多数の金属片を、それぞれの姿勢を揃えて環状に配列し、これをフープもしくはリングによって結束して構成されている。したがって、プーリ2,3の回転に伴ってベルト4が走行すると、プーリ2,3が金属片を噛み込み、また金属片がプーリ2,3から離脱することに伴って間欠的な応力の変化が生じ、これが主な要因となって油圧室2C,3Cの油圧が脈動する。そこで、この発明に係る油圧制御装置は、プーリ2,3の回転数あるいはその油圧室2C,3Cにおける油圧の脈動の周波数に応じて、各バルブSLP1,SLP2,SLS1,SLS2を動作させる駆動信号の周波数を異ならせるように構成されている。これは、上記の駆動周波数に基づいた油圧の脈動と、プーリ2,3が回転してベルト4が走行することが主な要因となる油圧室2C,3Cの油圧の脈動とが共振することを防止もしくは抑制するためである。したがって、駆動周波数はプーリ2,3の回転数やその油圧の脈動の周波数に基づいて決められる。その一例を挙げれば、駆動周波数は、その振動の振幅の極値極大値もしくは極小値の位相が、プーリ2,3の回転に伴う油圧の脈動における振幅の極値からずれる振動数に設定される。その典型的な例は、プーリ2,3の回転が要因となる油圧の脈動の周波数に対して、素の関係になる周波数である。ここで素の関係とは、1以外に自然数である公約数が存在しない二つの数の関係である。また、その関係を式で表せば、駆動周波数をfsolとし、プーリ2,3の回転周波数をfpとすると、fsol≠nfpn=1,2,3...である。このような駆動周波数の設定制御は、より具体的には、プーリ2,3の回転数やその油圧室2C,3Cの油圧を検出し、その検出結果に基づいて行うことができる。例えばプライマリプーリ2の回転数Ninrpmを1秒間当たりの回転数Nin/60に換算し、これをプライマリプーリ2の回転に伴う脈動の振動数finとし、その増圧バルブSLP1および減圧バルブSLP2の駆動周波数fslpをfslp≠nfinn=1,2,3...の関係が成立する周波数に設定する。同様に、セカンダリプーリ3の回転数Noutrpmを1秒間当たりの回転数Nout/60に換算し、これをセカンダリプーリ3の回転に伴う脈動の振動数foutとし、その増圧バルブSLS1および減圧バルブSLS2の駆動周波数fslsをfsls≠nfoutn=1,2,3...の関係が成立する周波数に設定する。なお、各プーリ2,3が回転することが要因となってそれぞれの油圧室2C,3Cに生じる油圧の脈動の周波数は、変速比や巻き掛かっているエレメントもしくはブロックの数、アクセルオンオフの状態、油圧、もしくは油温などの影響を受けて変化することがあり、したがって各プーリ2,3が回転することに起因する油圧の脈動の周波数fin,foutは、上記の1秒間当たりの回転数を補正した周波数であってもよい。その補正は、変速比や巻き掛かっているエレメントもしくはブロックの数、アクセルオンオフの状態、油圧、もしくは油温などに応じて補正係数を実験などによって予め求めておき、変速機の実際の動作状態に応じてその補正係数を読み出して、上記の1秒間当たりの回転数に掛け合わせて行えばよい。また、各プーリ2,3の油圧室2C,3Cにおける油圧の脈動は、前述した油圧センサ10,12によって検出できるので、その検出値に基づいて油圧の振動周波数を求めることができ、これを上述したプーリ2,3の回転に伴う振動数に置き換えて、前記駆動周波数を求めることができる。したがって、上述したように構成されたこの発明に係る油圧制御装置によれば、各プーリ2,3の油圧室2C,3Cに油圧を供給し、あるいは排出するための各バルブSLP1,SLP2,SLS1,SLS2がPWM制御され、それが要因となって油圧室2C,3Cの油圧に脈動が生じるとしても、その駆動周波数が、各プーリ2,3の回転に起因してそれぞれの油圧室2C,3Cで生じる油圧の脈動に対して共振しない振動数より具体的には実用される振動数の範囲で共振しない振動数に設定される。そのため、各油圧室2C,3Cの油圧が脈動するとしても、その変動幅が特に大きくなることはないので、変速比が変化してしまったり、あるいはベルト挟圧力が低下してしまうなどの事態を未然に回避もしくは抑制することができる。ところで、ベルト式無段変速機1におけるプライマリプーリ2とセカンダリプーリ3とはベルト4によって連結されて相互にトルクを伝達しており、またそれぞれの油圧室2C,3Cには同一のライン圧を元圧として油圧が供給されている。そのため、一方のプーリ2,3の挙動が他方のプーリ3,2の挙動に影響を及ぼすことがある。このような相互の挙動の影響は油圧の脈動にも現れることがある。例えば、プライマリプーリ2における油圧の脈動がセカンダリプーリ3の油圧の脈動の要因になり、また反対にセカンダリプーリ3における油圧の脈動がプライマリプーリ2の油圧の脈動の要因になることがある。そこで、各バルブSLP1,SLP2,SLS1,SLS2についての駆動周波数を設定する場合、いずれか一方のプーリ2,3の回転に起因する油圧の脈動だけでなく、他方のプーリ3,2における油圧の脈動をも考慮した制御を行うことが好ましい。具体的には、プライマリプーリ2についてのバルブSLP1,SLP2の駆動周波数fslpを、プライマリプーリ2の回転周波数finおよびセカンダリプーリ3における油圧の検出値から求まる周波数fpoutのいずれに対しても素の関係になる周波数に設定する。また、セカンダリプーリ3についてのバルブSLS1,SLS2の駆動周波数fslsを、セカンダリプーリ3の回転周波数foutおよびプライマリプーリ2における油圧の検出値から求まる周波数fpinのいずれに対しても素の関係になる周波数に設定する。このようにすれば、プライマリプーリ2についての各バルブSLP1,SLP2の駆動周波数に応じた油圧の脈動と、プライマリプーリ2の油圧の脈動に含まれる回転に起因する脈動およびセカンダリプーリ3の油圧の脈動の影響を受けた脈動とが共振することを回避もしくは抑制することができる。同様に、セカンダリプーリ3についての各バルブSLS1,SLS2の駆動周波数に応じた油圧の脈動と、セカンダリプーリ3の油圧の脈動に含まれる回転に起因する脈動およびプライマリプーリ2の油圧の脈動の影響を受けた脈動とが共振することを回避もしくは抑制することができる。なお、一方のプーリ2,3の油圧に影響を及ぼす他方のプーリ3,2の油圧の脈動の周波数は、当該他方のプーリ3,2の油圧室3C,2Cの油圧を油圧センサ12,10で検出し、その検出値から求めたものであってよい。また、油圧センサ12,10の検出値を利用する替わりに、油圧を脈動させる要因のうち影響力の大きいものを利用することができる。すなわち、各プーリ2,3の油圧は、前述したように、各バルブSLP1,SLP2,SLS1,SLS2についての駆動信号の振動、およびプーリ2,3の回転に起因する振動の影響を受けて脈動するが、その脈動を生じさせるいわゆる起振力あるいは影響力は、駆動信号の振動と回転に起因する振動とでは異なっている。したがって、このような起振力あるいは影響力の大きい脈動に対して共振しないように駆動周波数を設定すれば、各油圧室2C,3Cの油圧が大きく変化することを回避もしくは抑制することができる。このような制御は、具体的には、プライマリプーリ2についてのバルブPSL1,PSL2の駆動周波数を、プライマリプーリ2の回転に伴う油圧の脈動周波数と、セカンダリプーリ3における回転に伴う脈動およびセカンダリプーリ3についてのバルブSLS1,SLS2の駆動周波数に起因する脈動のうちの起振力あるいは影響力の大きいほうの脈動の周波数とに対して素の関係になる周波数に設定する制御である。あるいは上記の制御は、セカンダリプーリ3についてのバルブSLS1,SLS2の駆動周波数を、セカンダリプーリ3の回転に伴う油圧の脈動周波数と、プライマリプーリ2における回転に伴う脈動およびプライマリプーリ2についてのバルブSLP1,SLP2の駆動周波数に起因する脈動のうちの起振力あるいは影響力の大きいほうの脈動の周波数とに対して素の関係になる周波数に設定する制御である。この発明で対象とする自動変速機の油圧、特にベルト式無段変速機における各プーリ2,3の油圧を制御する制御バルブはフィードバック制御される。その制御バルブである上記の各バルブSLP1,SLP2,SLS1,SLS2のI-Q特性は、駆動周波数によって異なる。駆動周波数に基づくI-Q特性の変化は、油圧の漏れが生じないようにポートを密閉するポペットタイプのバルブにおいて顕著である。その状況の概略を図4に示してあり、駆動周波数が高くなるほど、電流Iが増大するが、電流Iに対する圧油の流量Qは、電流Iが多い場合には少ない場合に対して減少する。言い換えれば、電流Iに対する流量Qの変化勾配が、駆動周波数が高いほど急になり高周波数の場合には、電流Iの変化に対する流量Qの変化量が大きくなる。これは、制御の点ではゲインが大きくなった場合の制御量の変化と同様であり、したがって前述したフィードバック制御における制御ゲインkP,kI,kDを従前の値に維持して駆動周波数を高くすると、制御の応答性が向上するものの、安定性が低下することになる。この発明に係る油圧制御装置では、前述したように、プーリ2,3の回転数が増大した場合にはそのプーリ2,3の油圧を制御するバルブSLP1,SLP2,SLS1,SLS2の駆動周波数を増大させることになる。この発明に係る油圧制御装置は、このような駆動周波数の変更に伴って、油圧制御の応答性を損なわない範囲で制御安定性を維持するために、制御ゲインを変更するように構成されている。前述した図2に示すフィードバック制御を行う場合を例に採って説明すると、比例動作および積分動作ならびに微分動作における制御ゲインkP,kI,kDが、各バルブSLP1,SLP2,SLS1,SLS2に対する駆動信号の周波数に応じて設定されている。図5はその制御ゲインkP,kI,kDのマップの一例であり、各制御ゲインkP,kI,kDは、駆動周波数fnが高くなるほど小さい値になるように定められている。なお、それらの値は、実験やシミュレーションなどを予め行って求めておき、これをマップとして電子制御装置14に記憶させておくことができる。また、それらの値は、図5に示すように、ステップ的に変化するものとせずに、駆動周波数の連続的な変化に合わせて連続的に変化する値としてもよい。制御ゲインkP,kI,kDを上記のように駆動周波数に応じて変更するように構成した場合には、駆動周波数が高くなった場合には、制御ゲインkP,kI,kDが低下し、また駆動周波数が低くなった場合には、制御ゲインkP,kI,kDが増大するので、駆動周波数の変化に起因する応答性あるいは安定性の変化を制御ゲインkP,kI,kDが変化することにより補うので、結果的には、油圧制御装置の全体としての制御応答性や制御安定性を従前と同様に維持することができ、少なくとも過度な変化を抑制することができる。なお、この発明で、駆動周波数を、プーリの回転に起因する脈動の周波数に対して素の関係になる周波数に設定する場合、プーリの回転に起因する脈動の周波数の5倍以下の整数倍の周波数に対して素の関係になるように設定してもよい。また、周波数をこのように素の関係に設定する制御は、要は、駆動周波数に応じた脈動の極大値の位相と、プーリの回転に起因する脈動あるいは他方のプーリの影響による脈動の極大値の位相とを相互にずらすための制御であり、したがって周波数を素の関係になるように設定する制御に変えて、各脈動の極大値の位相が一致しないように駆動周波数を設定する制御を行うこともできる。上述した駆動周波数の設定は、上記の具体例では電子制御装置14で行われ、したがってこのような機能を備えた電子制御装置14がこの発明における駆動周波数設定手段に相当する。"