移動体に設置され、GPS衛星からGPS搬送波を受信するGPS受信機と、前記移動体の略重心位置に設置され、3次元の角速度と加速度とを求めるためのデータを出力するIMUとを備え、前記移動体の横流れ量を算出する移動体横流れ量計測装置であって、前記GPS受信機が受信したGPS搬送波と、前記IMUが出力したデータとをカルマンフィルタにより処理することで速度を算出する移動体高精度速度算出手段と、前記移動体高精度速度算出手段により算出された計測開始時の速度から、計測開始時の方向を算出する開始方向算出手段と、前記移動体高精度速度算出手段により算出された水平方向の速度を方位ごとに積算し、東西南北方向の相対距離を算出する東西南北方向距離算出手段と、前記東西南北方向距離算出手段によって算出された方位ごとの相対距離を、前記開始方向算出手段により算出された計測開始時の方向を基準とした座標系の距離に変換する座標変換演算手段と、を備える移動体横流れ量計測装置。前記移動体高精度速度算出手段により算出された水平方向の速度を積算し、移動距離を算出する移動距離算出手段と、前記移動距離算出手段により算出された移動距離と、前記座標変換演算手段により変換された座標系の距離のうち横流れ量を示す距離とを対応させて出力する解析結果出力手段と、をさらに備える請求項1に記載の移動体横流れ量計測装置。前記移動体高精度速度算出手段は、前記IMUからデータを受信して、前記移動体の加速度及び角速度を計測する加速度計測手段と、前記加速度計測手段によって計測された前記移動体の加速度及び角速度からストラップダウン演算により速度を算出し、算出した速度に基づいてリアルタイム補間速度を算出するストラップダウンナビゲータ手段と、前記GPS受信機が受信したGPS搬送波のドップラーシフト量から前記移動体のドップラー速度を測定する速度測定手段と、前記速度測定手段によって測定された前記ドップラー速度から算出した加速度と、前記加速度計測手段によって計測された加速度との差分を算出し、算出した差分に基づいて係数を算出する良否係数算出手段と、前記良否係数算出手段によって前記係数が算出されるための時間だけ、前記速度測定手段によって測定された前記ドップラー速度を演算に用いる時間を遅延させる遅延処理手段と、前記遅延処理手段によって遅延させた前記ドップラー速度と、前記ストラップダウンナビゲータ手段からフィードバックさせた前記リアルタイム補間速度との同期化を行い、同期化された前記ドップラー速度と前記リアルタイム補間速度との誤差量を算出する同期化処理手段と、前記同期化処理手段によって算出された前記誤差量に、前記良否係数算出手段によって算出された前記係数を乗算する良否係数乗算手段と、前記良否係数乗算手段によって前記係数が乗算された誤差量から前記リアルタイム補間速度に対する調整量を、カルマンフィルタによって推定演算するカルマンフィルタ手段と、を備え、前記ストラップダウンナビゲータ手段は、前記ストラップダウン演算により算出された速度に、前記カルマンフィルタ手段によって推定演算された前記調整量を融合して前記リアルタイム補間速度を算出する、請求項1又は2に記載の移動体横流れ量計測装置。移動体に設置され、GPS衛星からGPS搬送波を受信するGPS受信機と、前記移動体の略重心位置に設置され、3次元の角速度と加速度とを求めるためのデータを出力するIMUとを備え、前記移動体の横流れ量を算出する移動体横流れ量計測装置が実行する方法であって、前記GPS受信機が受信したGPS搬送波と、前記IMUが出力したデータとをカルマンフィルタにより処理することで速度を算出する移動体高精度速度算出ステップと、前記移動体高精度速度算出ステップにより算出された計測開始時の速度から、計測開始時の方向を算出する開始方向算出ステップと、前記移動体高精度速度算出ステップにより算出された水平方向の速度を方位ごとに積算し、東西南北方向の相対距離を算出する東西南北方向距離算出ステップと、前記東西南北方向距離算出ステップによって算出された方位ごとの相対距離を、前記開始方向算出ステップにより算出された計測開始時の方向を基準とした座標系の距離に変換する座標変換演算ステップと、を備える方法。しかしながら、白線方式は、実施者が白線を引く必要があるため多くの時間が必要であり、また、白線にあわせて走行しなくてはらないため精度のよいものではない。また、ジャイロセンサと、第5輪又は非接触光学式速度計とによる計測方法は、設置が煩雑で、精度よく計測するためには高額なジャイロセンサが必要である。そこで、白線等を路面に引くことなく、従来方式と比較して、移動体の横流れ量を高精度に計測することができる装置及び方法が求められている。本発明は、移動体の横流れ量を高精度に計測することができる移動体横流れ量計測装置及び方法を提供することを目的とする。本発明では、以下のような解決手段を提供する。1移動体に設置され、GPS衛星からGPS搬送波を受信するGPS受信機と、前記移動体の略重心位置に設置され、3次元の角速度と加速度とを求めるためのデータを出力するIMUとを備え、前記移動体の横流れ量を算出する移動体横流れ量計測装置であって、前記GPS受信機が受信したGPS搬送波と、前記IMUが出力したデータとをカルマンフィルタにより処理することで速度を算出する移動体高精度速度算出手段と、前記移動体高精度速度算出手段により算出された計測開始時の速度から、計測開始時の方向を算出する開始方向算出手段と、前記移動体高精度速度算出手段により算出された水平方向の速度を方位ごとに積算し、東西南北方向の相対距離を算出する東西南北方向距離算出手段と、前記東西南北方向距離算出手段によって算出された方位ごとの相対距離を、前記開始方向算出手段により算出された計測開始時の方向を基準とした座標系の距離に変換する座標変換演算手段と、を備える移動体横流れ量計測装置。1の構成によれば、本発明に係る移動体横流れ量計測装置は、GPS受信機が受信したGPS搬送波と、IMUが出力したデータとをカルマンフィルタにより処理することで速度を算出し、算出した計測開始時の速度から計測開始時の方向を算出し、算出した水平方向の速度を方位ごとに積算して東西南北方向の相対距離を算出し、算出した方位ごとの相対距離を、計測開始時の方向を基準とした座標系の距離に変換する。この変換した距離のうち計測開始時の方向に対し直角の方向の距離は、移動体の横流れ量である。したがって、本発明に係る移動体横流れ量計測装置は、GPS搬送波と、IMUが出力したデータとから算出した速度に基づいて、計測開始時の方向に対し直角の方向の距離を算出するので、移動体の横流れ量を高精度に計測することができる。2前記移動体高精度速度算出手段により算出された水平方向の速度を積算し、移動距離を算出する移動距離算出手段と、前記移動距離算出手段により算出された移動距離と、前記座標変換演算手段により変換された座標系の距離のうち横流れ量を示す距離とを対応させて出力する解析結果出力手段と、をさらに備える1に記載の移動体横流れ量計測装置。したがって、本発明に係る移動体横流れ量計測装置は、高精度に計測した横流れ量を一目で分かるように出力することができる。3前記移動体高精度速度算出手段は、前記IMUからデータを受信して、前記移動体の加速度及び角速度を計測する加速度計測手段と、前記加速度計測手段によって計測された前記移動体の加速度及び角速度からストラップダウン演算により速度を算出し、算出した速度に基づいてリアルタイム補間速度を算出するストラップダウンナビゲータ手段と、前記GPS受信機が受信したGPS搬送波のドップラーシフト量から前記移動体のドップラー速度を測定する速度測定手段と、前記速度測定手段によって測定された前記ドップラー速度から算出した加速度と、前記加速度計測手段によって計測された加速度との差分を算出し、算出した差分に基づいて係数を算出する良否係数算出手段と、前記良否係数算出手段によって前記係数が算出されるための時間だけ、前記速度測定手段によって測定された前記ドップラー速度を演算に用いる時間を遅延させる遅延処理手段と、前記遅延処理手段によって遅延させた前記ドップラー速度と、前記ストラップダウンナビゲータ手段からフィードバックさせた前記リアルタイム補間速度との同期化を行い、同期化された前記ドップラー速度と前記リアルタイム補間速度との誤差量を算出する同期化処理手段と、前記同期化処理手段によって算出された前記誤差量に、前記良否係数算出手段によって算出された前記係数を乗算する良否係数乗算手段と、前記良否係数乗算手段によって前記係数が乗算された誤差量から前記リアルタイム補間速度に対する調整量を、カルマンフィルタによって推定演算するカルマンフィルタ手段と、を備え、前記ストラップダウンナビゲータ手段は、前記ストラップダウン演算により算出された速度に、前記カルマンフィルタ手段によって推定演算された前記調整量を融合して前記リアルタイム補間速度を算出する、1又は2に記載の移動体横流れ量計測装置。したがって、3に移動体横流れ量計測装置は、移動体の横流れ量を高精度に計測することができる。4移動体に設置され、GPS衛星からGPS搬送波を受信するGPS受信機と、前記移動体の略重心位置に設置され、3次元の角速度と加速度とを求めるためのデータを出力するIMUとを備え、前記移動体の横流れ量を算出する移動体横流れ量計測装置が実行する方法であって、前記GPS受信機が受信したGPS搬送波と、前記IMUが出力したデータとをカルマンフィルタにより処理することで速度を算出する移動体高精度速度算出ステップと、前記移動体高精度速度算出ステップにより算出された計測開始時の速度から、計測開始時の方向を算出する開始方向算出ステップと、前記移動体高精度速度算出ステップにより算出された水平方向の速度を方位ごとに積算し、東西南北方向の相対距離を算出する東西南北方向距離算出ステップと、前記東西南北方向距離算出ステップによって算出された方位ごとの相対距離を、前記開始方向算出ステップにより算出された計測開始時の方向を基準とした座標系の距離に変換する座標変換演算ステップと、を備える方法。したがって、4に係る方法は、1と同様に、移動体の横流れ量を高精度に計測することができる。本発明によれば、移動体の流れ量を高精度に計測することができる。そして、本発明によれば、白線等を路面に引くことなく、車両方向安定性試験が実施可能であり、従来方式と比較して、横流れ量を高精度に計測することが可能である。以下、本発明の実施形態について図を参照しながら説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る移動体横流れ量計測装置10の設置状態を示す図である。図1は、移動体横流れ量計測装置10が、移動体51例えば、自動車等にGPS信号を受信しやすいように設置されたGPS受信機101と、移動体51の略重心位置に設置されたIMU102とに接続されていることを示している。GPS受信機101は、GPS衛星からGPS搬送波を受信する。IMU102は、3次元の角速度と加速度とを求めるためのデータを出力する。図2は、本発明の一実施形態である移動体横流れ量計測装置10の構成を示すブロック図である。移動体横流れ量計測装置10は、移動体高精度速度算出手段としての移動体高精度速度算出部11と、開始方向算出手段としての開始方向算出部12と、東西南北方向距離算出手段としての東西南北方向距離算出部13と、座標変換演算手段としての座標変換演算部14と、移動距離算出手段としての移動距離算出部15と、解析結果出力手段としての解析結果出力部16とを備えている。移動体高精度速度算出部11は、GPS受信機101が受信したGPS搬送波と、IMU102が出力したデータとをカルマンフィルタにより処理することで速度を算出する。移動体高精度速度算出部11は、GPS受信機101及びIMU102のデータを処理して得られるドップラー速度、3軸加速度、3軸角速度を用いて、NEDNorth-East-Down座標系における高精度な移動体速度を算出する。開始方向算出部12は、移動体高精度速度算出部11により算出された計測開始時の速度から、計測開始時の方向を算出する。具体的には、開始方向算出部12は、計測開始時のNED座標系の速度から式1を実行することで計測開始時の方向θradを算出する。ここで、VNは南北方向の速度、VEは東西方向の速度である。東西南北方向距離算出部13は、移動体高精度速度算出部11により算出された高精度な移動体速度を計測開始から積算することで、東西南北方向の相対距離を算出する。具体的には、東西南北方向距離算出部13は、移動体高精度速度算出部11より得られるNED座標系の速度情報を積算することで、計測開始からの方位ごとの相対距離を時系列に求めることができる。座標変換演算部14は、東西南北方向距離算出部13によって算出された方位ごとの相対距離を、開始方向算出部12により算出された計測開始時の方向を基準とした座標系の距離に変換する。具体的には、座標変換演算部14は、東西南北方向距離算出部13により算出された東西南北の方位の時系列ごとの距離を、式2を用いて計測開始時の方向を基準とした、座標系の距離に変換する。移動距離算出部15は、移動体高精度速度算出部11により算出された水平方向の速度を積算し、移動距離を算出する。具体的には、移動距離算出部15は、東西方向Eの速度、南北方向Nの速度から三平方の定理より得られる水平方向速度を、計測開始から積算することで移動距離を時系列に求めることができる。解析結果出力部16は、移動距離算出部15により算出された移動距離と、座標変換演算部14により変換された座標系の距離のうち横流れ量を示す距離とを対応させて出力する。具体的には、解析結果出力部16は、X軸を移動距離とし、Y軸を横流れ量として、表示器1022にリアルタイムに表示する後述する図8参照。図3は、本発明の一実施形態である移動体横流れ量計測装置10の移動体高精度速度算出部11の構成を示すブロック図である。移動体高精度速度算出部11は、加速度計測部111と、ストラップダウンナビゲータ部112と、速度測定部113と、良否係数算出部114と、遅延処理部115と、同期化処理部116と、良否係数乗算部117と、カルマンフィルタ部118とを備える。加速度計測部111は、IMU102を使用して移動体の加速度及び角速度を計測する。IMU102は、3軸のジャイロと3方向の加速度計から構成され、3次元の角速度と加速度とを求める。なお、IMU102は、計測の信頼性向上のために、さらに複数のセンサを搭載してもよい。ストラップダウンナビゲータ部112自律航法アルゴリズムは、加速度計測部111によって計測された移動体の加速度及び角速度からストラップダウン演算により速度を算出し、算出した速度に、後述するカルマンフィルタ部118によって推定演算された調整量を融合してリアルタイム補間速度を算出し、算出したリアルタイム補間速度を出力すると共に、カルマンフィルタ部118へフィードバックさせる。速度測定部113は、GPS受信機101を使用してGPS搬送波のドップラーシフト量から移動体のドップラー速度を測定する。例えば、GPS受信機101とGPS衛星との距離が、遠ざかる又は近づくと、GPS受信機101が受信する搬送波の位相は、連続的に変化し、周波数が低くなったり高くなったりする。速度測定部113は、この周波数の変化量からGPS受信機101が出力するドップラー速度を取得する。良否係数算出部114は、速度測定部113によって測定されたドップラー速度から算出した加速度と、加速度計測部111によって計測された加速度との差分を算出し、算出した差分に基づいて係数図3におけるβを算出する。例えば、良否係数算出部114は、座標変換処理部図示せずによって、IMU102によって計測された加速度を、ストラップダウンナビゲータ部112により演算された現在の姿勢角に基づき座標変換し、GPS受信機101が出力したドップラー速度と同座標系の加速度に変換する。そして、良否係数算出部114は、ドップラー速度を微分した加速度と、座標変換した加速度との差分を算出し、算出した差分を二乗し、二乗した差分についてエンベロープ処理を行う。次に、良否係数算出部114は、エンベロープ処理を行った後の差分を示す関数の逆関数を求め、求めた逆関数に基づいて、係数を算出する。すなわち、良否係数算出部114は、求めた逆関数に基づいて、ドップラー速度がノイズを含んでいないと判断した場合に良判定を行い、ノイズを含んでいると判断した場合に否判定を行い、判定を数値化した良否係数を算出する。例えば、良否係数=1-速度変動判定-α×ドップラー精度指標、により良否係数を算出してもよい。ここで、速度変動判定はドップラー速度がノイズを含むと判定された割合、αは所定の値、ドップラー速度精度指標はGPS衛星の配置に関する指標や、観測衛星数等のGPS受信機から得られる情報に基づいて統計的に算出した指標である。このように算出された良否係数は、カルマンフィルタ部118に入力する誤差量を調整する係数である。遅延処理部115は、良否係数算出部114によって係数が算出されるための時間だけ、速度測定部113によって測定されたドップラー速度を演算に用いる時間を遅延させる。すなわち、遅延処理部115は、後述する、ドップラー速度による誤差量を算出するための演算を、良否係数算出部114によって係数が算出される時間だけ遅延させる。同期化処理部116は、遅延処理部115によって遅延させたドップラー速度と、ストラップダウンナビゲータ部112からフィードバックさせたリアルタイム補間速度との同期化を行い、同期化されたドップラー速度とリアルタイム補間速度との誤差量図3におけるδxを算出する。良否係数乗算部117は、同期化処理部116によって算出された誤差量に、良否係数算出部114によって算出された係数を乗算する。カルマンフィルタ部118は、良否係数乗算部117によって係数が乗算された誤差量からリアルタイム補間速度に対する調整量を、カルマンフィルタによって推定演算する。例えば、カルマンフィルタ部118は、入力された誤差量と、1ステップ前の推定演算し記憶した調整量とから、今回の調整量ろ波推定値を算出する反復推定器反復推定型フィルタである。このように、移動体高精度速度算出部11は、速度測定部113によって測定されたドップラー速度とフィードバックされたリアルタイム補間速度とを同期させて算出した誤差量にドップラー速度の良否係数を乗算し、乗算して調整した誤差量からカルマンフィルタ部118によって推定演算された調整量と、加速度計測部111によって計測された加速度及び角速度からストラップダウン演算により算出された速度と、を融合してリアルタイム補間速度を算出し、算出したリアルタイム補間速度を出力すると共にフィードバックさせる。図4は、本発明の一実施形態に係る移動体横流れ量計測装置10が計測する横流れ量と、計測開始時の方向との関係を示す図である。図4において、移動体51が計測開始地点PSからP1に移動した場合、東西南北の方位を基準とすると、P1の座標は、PE、PNになる。座標PEは、移動体高精度速度算出部11により算出された水平方向の速度のうちE値東西の速度を積算して算出した東西方向の走行距離である。同様に、PNは、移動体高精度速度算出部11により算出された水平方向の速度のうちN値南北の速度を積算して算出した南北方向の走行距離である。この座標を計測開始時の方向を基準とした座標PX、PYに変換すると、PYは、横流れ量を示す。図5は、本発明の一実施形態に係る移動体横流れ量計測装置10のハードウェア構成の一例を示す図である。移動体横流れ量計測装置10は、CPUCentralProcessingUnit1010、バスライン1005、通信I/F1040、メモリ1050、表示器1022、入力装置1100、GPS受信機101及びIMU102を備える。CPU1010は、移動体横流れ量計測装置10を統括的に制御する部分であり、メモリ1050に記憶された各種プログラムを適宜読み出して実行することにより、上述したハードウェアと協働し、本発明に係る各種機能を実現している。メモリ1050は、適宜読み出して実行されるプログラムを記憶し、プログラムの実行によって作成される種々の情報を記憶する。例えば、メモリ1050は、ストラップダウンナビゲータ部112によってフィードバックされるリアルタイム補間速度や、カルマンフィルタ部118によって推定演算される調整量等を記憶する。ここで、表示器1022は、移動体横流れ量計測装置10による演算処理結果、例えば、移動距離及び横流れ量や、算出したリアルタイム補間速度や、算出過程のドップラー速度等を表示したりするものであり、液晶表示装置LCD等のディスプレイ装置を含む。また、通信I/F1040は、移動体横流れ量計測装置10を専用ネットワークを介してホストコンピュータ等と接続できるようにするためのネットワークアダプタである。通信I/F1040は、ホストコンピュータ等に、算出された移動距離及び横流れ量等を出力するための接続インターフェースである。入力装置1100は、移動体横流れ量計測装置10の利用者による入力の受け付けを行うものであり、キーボード及びマウス等で構成される。GPS受信機101は、無線通信に必要なアンテナ及びアンテナ信号処理回路等を含んで構成される。GPS受信機101は、複数のGPS衛星から電波を受信し、受信したGPS搬送波のドップラーシフト量からドップラー速度を算出し、出力する。IMU102は、移動体の加速度及び角速度を計測するためのデータを出力する。IMU102は、慣性計測装置IMU:InertialMeasurementUnitであって、3軸のジャイロと3方向の加速度計によって、運動を司る3軸の角度又は角速度と加速度とを検出する。図6は、本発明の一実施形態に係る移動体横流れ量計測装置10の処理内容を示すフローチャートである。なお、本処理は、例えば、プログラム開始指令を受け付けて開始し、プログラム終了指令により終了する。ステップS101において、CPU1010は、ストラップダウンナビゲータ部112の初期設定初期速度、初期位置、初期姿勢角、カルマンフィルタ部118の初期設定誤差共分散行列の初期化を行う。その後、CPU1010は、処理をステップS102に移す。ステップS102において、CPU1010移動体高精度速度算出部11は、移動体高精度速度算出処理を行う。その後、CPU1010は、処理をステップS103に移す。ステップS103において、CPU1010開始方向算出部12は、計測開始か否かを判断する。より具体的には、CPU1010は、横流れ計測を開始する開始指令を受け付けた直後か否かを判断する。この判断がYESの場合、CPU1010は、処理をステップS104に移し、この判断がNOの場合、CPU1010は、処理をステップS105に移す。ステップS104において、CPU1010開始方向算出部12は、計測開始時の方向を算出する。より具体的には、CPU1010は、NED座標系の速度から上述の式1を実行し、計測開始時の方向θradを算出する。その後、CPU1010は、処理をステップS105に移す。ステップS105において、CPU1010東西南北方向距離算出部13は、南北方向の速度を積算する。より具体的には、CPU1010は、ステップS102において算出された速度のうちN値を積算し、南北方向の相対距離を算出する。その後、CPU1010は、処理をステップS106に移す。ステップS106において、CPU1010東西南北方向距離算出部13は、東西方向の速度を積算する。より具体的には、CPU1010は、ステップS102において算出された速度のうちE値を積算し、東西方向の相対距離を算出する。その後、CPU1010は、処理をステップS107に移す。ステップS107において、CPU1010座標変換演算部14は、方位を基準とする座標を、計測開始時の方向を基準とする座標に変換する。より具体的には、CPU1010は、ステップS105及びステップS106において算出された方位ごとの相対距離を、ステップS104において算出された計測開始時の方向を基準とした座標系の距離に変換する。その後、CPU1010は、処理をステップS108に移す。ステップS108において、CPU1010移動距離算出部15は、移動距離を算出する。より具体的には、CPU1010は、東西方向Eの速度、南北方向Nの速度から三平方の定理により水平方向速度を求め、求めた水平速度を積算し、移動距離を算出する。その後、CPU1010は、処理をステップS109に移す。ステップS109において、CPU1010解析結果出力部16は、移動距離と横流れ量とを出力する。より具体的には、CPU1010は、ステップS108において算出された移動距離と、ステップS107において変換された座標系の距離のうち横流れ量を示す距離とを対応させて表示器1022に表示する。その後、CPU1010は、処理をステップS102に移す。図7は、本発明の一実施形態に係る移動体横流れ量計測装置10の移動体高精度速度算出処理の処理内容を示すフローチャートである。ステップS201において、CPU1010加速度計測部111は、IMU102によって加速度及び角速度を計測する。その後、CPU1010は、処理をステップS202に移す。ステップS202において、CPU1010ストラップダウンナビゲータ部112は、ステップS201において計測された加速度及び角速度からストラップダウン演算により速度を算出し、カルマンフィルタ部118からの調整量を融合させて、リアルタイム補間速度を算出し、出力すると共にフィードバックさせる。その後、CPU1010は、処理をステップS203に移す。ステップS203において、CPU1010速度測定部113は、GPS受信機101によって移動体のドップラー速度を取得する。より具体的には、CPU1010は、GPS受信機101が受信したGPS搬送波のドップラーシフト量から算出したドップラー速度を取得する。その後、CPU1010は、処理をステップS204に移す。ステップS204において、CPU1010良否係数算出部114は、ドップラー速度から良否係数を算出する。より具体的には、CPU1010は、ステップS202において算出したドップラー速度を微分した加速度と、IMU102が計測した加速度との差分を算出し、算出した差分を二乗し、二乗した差分についてエンベロープ処理を行う。そして、CPU1010は、エンベロープ処理を行った後の差分を示す関数の逆関数を求め、求めた逆関数に基づいて、ドップラー速度の信頼性ドップラー速度がノイズを含んでいないと判定した場合に良、ノイズを含んでいると判定した場合に否に対する判定の結果を示す良否係数βを算出する。その後、CPU1010は、処理をステップS205に移す。ステップS205において、CPU1010遅延処理部115、同期化処理部116は、フィードバックされたリアルタイム補間速度と、ドップラー速度とを同期させ、誤差量を算出する。より具体的には、CPU1010は、ステップS203において算出されたドップラー速度による誤差量を算出するための演算を、ステップS204において良否係数が算出される時間だけ遅延させ、遅延させたドップラー速度とフィードバックされたリアルタイム補間速度とを同期させて誤差量δxを算出する。その後、CPU1010は、処理をステップS206に移す。ステップS206において、CPU1010良否係数乗算部117は、誤差量に良否係数を乗算する。より具体的には、CPU1010は、ステップS205において算出した誤差量δxに、ステップS204において算出した良否係数βを乗算して、調整された誤差量βδxを算出する。その後、CPU1010は、処理をステップS207に移す。ステップS207において、CPU1010カルマンフィルタ部118は、調整された誤差量βδxからリアルタイム補間速度に対する調整量を、カルマンフィルタによって推定演算する。その後、CPU1010は、移動体高精度速度算出処理に移行したステップの次のステップに、処理を戻す。図8は、本発明の一実施形態に係る移動体横流れ量計測装置10が移動距離と横流れ量とを表示器1022に表示した例を示す図である。例えば、移動体横流れ量計測装置10は、表示器1022に、X軸を移動距離とし、Y軸を横流れ量として、図8のように移動体51の移動した軌跡201をリアルタイムに表示する。また、移動体横流れ量計測装置10は、表示器1022に、X軸を移動距離とし、Y軸を水平速度として、図8のように移動体51の移動距離に対応した水平速度をリアルタイムに表示する。このように、移動体横流れ量計測装置10は、高精度に計測した横流れ量を一目で分かるように出力することができる。本実施形態によれば、移動体横流れ量計測装置10は、GPS受信機101が受信したGPS搬送波と、IMU102が出力したデータとをカルマンフィルタにより処理することで速度を算出し、算出した計測開始時の速度から計測開始時の方向を算出し、算出した水平方向の速度を方位ごとに積算して東西南北方向の相対距離を算出し、算出した方位ごとの相対距離を、計測開始時の方向を基準とした座標系の距離に変換する。さらに、移動体横流れ量計測装置10は、水平方向の速度を積算して移動距離を算出し、算出した移動距離と、変換された座標系の距離のうち横流れ量を示す距離とを対応させて表示器1022に表示する。以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限るものではない。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。