"推進方向を制御可能に飛しょうする飛しょう体と、前記飛しょう体を観察しながら目標を照準する照準装置と、誘導指令を生成して前記飛しょう体に送信することにより、当該飛しょう体を前記目標に向かって誘導する誘導装置と、から少なくとも構成され、前記照準装置は、飛しょう中の前記飛しょう体および前記目標を同時に撮像可能とするカメラ部と、当該カメラ部で撮像された画像データから、前記飛しょう体の飛しょう方向、および、前記カメラ部から見て前記目標が位置する方向である目標方向を取得する画像処理部と、を備えており、前記誘導装置は、前記画像処理部で取得された前記飛しょう方向を前記目標方向に近接させるように、誘導指令を生成する誘導指令生成部と、生成された誘導指令を送信する誘導指令送信部と、を備えていることを特徴とする、飛しょう体の誘導システム。前記誘導装置の前記誘導指令生成部は、生成した前記誘導指令を、前記目標方向に向けて補正することを特徴とする、請求項1に記載の飛しょう体の誘導システム。前記照準装置は、さらに、前記画像処理部からの入力に基づいて、前記カメラ部の撮像方向を傾斜させるように当該カメラ部を揺動可能とするアクチュエータを備えていることを特徴とする、請求項1または2に記載の飛しょう体の誘導システム。前記照準装置から離れた位置で遠隔操作できるモニタ装置を、さらに備えていることを特徴とする、請求項1ないし3のいずれか1項に記載の飛しょう体の誘導システム。前記飛しょう体には発光部が設けられ、前記照準装置の前記画像処理部は、前記カメラ部で撮像された画像データから、前記発光部からの光を含む領域を前記飛しょう体領域データとして抽出することで、前記飛しょう方向を取得することを特徴とする、請求項1ないし4のいずれか1項に記載の飛しょう体の誘導システム。前記照準装置は、前記カメラ部として、飛しょう中の前記飛しょう体を撮像する第一カメラ部と、前記目標を撮像する第二カメラ部と、を備え、前記飛しょう体の前記発光部から発する光は、前記第二カメラ部で前記目標を撮像する際に当該目標から得られる光の波長とは異なる波長であることを特徴とする、請求項5に記載の飛しょう体の誘導システム。前記誘導装置の前記誘導指令生成部は、予め設定される基準線に対して前記飛しょう方向がなす角度である飛しょう角と、前記基準線に対して前記カメラ部の照準線がなす角度である照準角と、を算出し、当該照準角と前記飛しょう角との差分である誤差角を小さくする加速度指令を、前記誘導指令として生成することを特徴とする、請求項1ないし6のいずれか1項に記載の飛しょう体の誘導システム。前記誘導指令生成部は、前記誘導指令を目標方向に向けて補正する場合には、前記照準角を前記誤差角に加算した上で前記加速度指令を生成することを特徴とする、請求項7に記載の飛しょう体の誘導システム。前記飛しょう体は推進装置を備えており、当該推進装置が、噴射ノズルから噴射物質を噴射するロケットモータ、または、回転翼によって推力を得るプロペラもしくはダクトファンであることを特徴とする、請求項1ないし8のいずれか1項に記載の飛しょう体の誘導システム。前述したポータブル型誘導飛しょう体では、飛しょう体そのものが実質的に使い捨てであるため、飛しょう体の構成をより簡素化したり小型化したりすることが要求されている。ここで、飛しょう体が複雑な構造のシーカを搭載していれば、その簡素化および小型化を阻害することになる。また、シーカは一般に高価なものであるため、シーカの搭載は飛しょう体のコスト低減を妨げることにもなる。さらに、特許文献2に開示されるように、シーカは太陽光、太陽クラッタ光等の影響を受けやすいだけでなく、反射光の検出を妨げるような種々の妨害行為にも大きく影響を受ける。それゆえ、目標が何らかの妨害手段を備えていれば、飛しょう体の誘導精度も大きく低下することになる。ここで、SACLOS方式の飛しょう体では射手が目標を照準するため、シーカを必要としない。それゆえ、飛しょう体の構成を簡素化、小型化、および低コスト化しやすいだけでなく、種々の妨害に対して良好な耐性を発揮することができる。それゆえ、SACLOSながら射手が発射後に何ら操作をすることなく飛しょう体を誘導することができれば、目標に向かって誘導させたまま射手自身は退避行動をとることが可能となり、優れた誘導システムとして運用することが可能である。本発明はこのような課題を解決するためになされたものであって、SACLOS方式ながら発射後に射手の操作を不要とし、かつ、妨害等に対して良好な耐性を実現することも可能であり、さらには飛しょう体の構成の簡素化、小型化、低コスト化等も図ることが可能な飛しょう体の誘導システムを提供することを目的とする。本発明に係る飛しょう体の誘導システムは、前記の課題を解決するために、推進方向を制御可能に飛しょうする飛しょう体と、前記飛しょう体を観察しながら目標を照準する照準装置と、誘導指令を生成して前記飛しょう体に送信することにより、当該飛しょう体を前記目標に向かって誘導する誘導装置と、から少なくとも構成され、前記照準装置は、飛しょう中の前記飛しょう体および前記目標を同時に撮像可能とするカメラ部と、当該カメラ部で撮像された画像データから、前記飛しょう体の飛しょう方向、および、前記カメラ部から見て前記目標が位置する方向である目標方向を取得する画像処理部と、を備えており、前記誘導装置は、前記画像処理部で取得された前記飛しょう方向を前記目標方向に近接させるように、誘導指令を生成する誘導指令生成部と、生成された誘導指令を送信する誘導指令送信部と、を備えている構成である。前記構成によれば、画像処理部は、射手が照準操作を行わなくても、飛しょう体および目標を撮像した画像データから飛しょう方向および目標方向を自動的に取得し、目標方向を実質的に目視線LOSとみなして、飛しょう方向を目標方向に近接させるように飛しょう体を誘導している。そのため、射手が最初に目標を照準して飛しょう体を発射させた後は、当該飛しょう体は、事実上、自動的に目標に向かって誘導されることになる。それゆえ、射手は飛しょう体の発射後、退避行動をとることが可能となる。また、飛しょう体の誘導は、照準装置のカメラ部により撮像された画像データを利用して誘導装置により行われる。このカメラ部は発射地点にあり、妨害手段を講じる目標からは離れた場所にあるため、その妨害効果も飛しょう体が受けるものよりは低減されたものとなる。さらに飛しょう体には、寸法および重量並びにコストの点から高度な妨害対処機能を搭載することが困難であるが、照準装置であればそのような制約がないため、対妨害性に優れた機能、例えば大型の高感度カメラと高度な画像処理とを組み合わせた妨害排除機能等を持たせることができる。その結果、妨害に対して良好な耐性を実現することが可能となり、誘導の精度を優れたものとすることが可能となる。また見方を変えれば、飛しょう体の誘導は照準装置および誘導装置により行われるので、当該飛しょう体に対してシーカおよびこれを制御するセンサ類、制御器等を搭載しなくてもよい。そのため、当該飛しょう体の構成を簡素化かつ小型化できる。しかも、実質的に使い捨てである飛しょう体に、シーカあるいはセンサ類等の高価な構成品を搭載しなくてもよいので、当該誘導システムを低コストで運用することも可能となる。前記構成の飛しょう体の誘導システムにおいては、前記誘導装置の前記誘導指令生成部は、生成した前記誘導指令を、前記目標方向に向けて補正する構成であってもよい。また、前記構成の飛しょう体の誘導システムにおいては、前記照準装置は、さらに、前記画像処理部からの入力に基づいて、前記カメラ部の撮像方向を傾斜させるように当該カメラ部を揺動可能とするアクチュエータを備えている構成であってもよい。また、前記構成の飛しょう体の誘導システムにおいては、前記照準装置から離れた位置で遠隔操作できるモニタ装置を、さらに備えている構成であってもよい。また、前記構成の飛しょう体の誘導システムにおいては、前記飛しょう体には発光部が設けられ、前記照準装置の前記画像処理部は、前記カメラ部で撮像された画像データから、前記発光部からの光を含む領域を前記飛しょう体領域データとして抽出することで、前記飛しょう方向を取得する構成であってもよい。また、前記構成の飛しょう体の誘導システムにおいては、前記照準装置は、前記カメラ部として、飛しょう中の前記飛しょう体を撮像する第一カメラ部と、前記目標を撮像する第二カメラ部と、を備え、前記飛しょう体の前記発光部から発する光は、前記第二カメラ部で前記目標を撮像する際に当該目標から得られる光の波長とは異なる波長となっている構成であってもよい。また、前記構成の飛しょう体の誘導システムにおいては、前記誘導装置の前記誘導指令生成部は、予め設定される基準線に対して前記飛しょう方向がなす角度である飛しょう角と、前記基準線に対して前記カメラ部の照準線がなす角度である照準角と、を算出し、当該照準角と前記飛しょう角との差分である誤差角を小さくする加速度指令を、前記誘導指令として生成する構成であってもよい。また、前記構成の飛しょう体の誘導システムにおいては、前記誘導指令生成部は、前記誘導指令を目標方向に向けて補正する場合には、前記照準角を前記誤差角に加算した上で前記加速度指令を生成する構成であってもよい。また、前記飛しょう体の誘導システムにおいては、前記飛しょう体は推進装置を備えており、当該推進装置が、噴射ノズルから噴射物質を噴射するロケットモータ、または、回転翼によって推力を得るプロペラもしくはダクトファンであってもよい。以上のように、本発明では、SACLOS方式ながら発射後に射手の操作を不要とし、かつ、妨害等に対して良好な耐性を実現することも可能であり、さらには飛しょう体の構成の簡素化、小型化、低コスト化等も図ることが可能な飛しょう体の誘導システムを提供することができる、という効果を奏する。以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。実施の形態1[飛しょう体の誘導システムの構成]本発明の実施の形態1に係る飛しょう体の誘導システム以下、適宜誘導システムと略す。の具体的な構成の一例について、図1および図2aを参照して具体的に説明する。本実施の形態に係る誘導システムは、図1に示すように、飛しょう体10、照準装置20Aおよび誘導装置30から少なくとも構成されている。飛しょう体10は、推進方向を制御可能に飛しょうするものであり、本実施の形態では、ロケットモータ11、飛しょう体制御部12、発光部13、および誘導指令受信部14を備えている。飛しょう体10の具体的な構成は特に限定されないが、一般的には、柱状または棒状の外形を有し、後端側にロケットモータ11が設けられる誘導弾を挙げることができる。当該誘導弾は、必要に応じて外部に突出する翼部を備えていてもよいし、ロケットモータ11以外の推進機構、あるいは種々のセンサ等を備えていてもよい。ロケットモータ11は、噴射ノズルから噴射物質を噴射して飛しょう体10を飛しょうさせるものであれば特に限定されず、公知のものを好適に用いることができる。飛しょう体制御部12は、公知のマイクロコントローラ等で構成され、後述する誘導指令に基づいて飛しょう体10の飛しょう動作等を制御する。発光部13は、図1には具体的に示さないが、飛しょう体10の後端部に設けられ、飛しょう中に光を発する。この光は、照準装置20Aにより受光されることで、誘導装置30での誘導に利用される。本実施の形態では、例えば赤外線発光装置が用いられるが、特に限定されない。誘導指令受信部14は、誘導装置30から送信される誘導指令を受信するものであり、公知の受信器が用いられる。照準装置20Aは、図2aに示すように、射手が飛しょう体10を観察しながら目標50を照準するものであり、本実施の形態では、カメラ部21および画像処理部22を備えている。カメラ部21は、飛しょう中の飛しょう体10および目標50を同時に撮像可能とするように広い視界を有している。カメラ部21の具体的な構成は特に限定されず、従来のCLOS方式のように光電変換機能を有するアナログ素子フォトダイオード等を用いて発光部13の位置を特定する手段、あるいは、固体撮像素子CCD等を用いた公知のデジタル撮像装置等を好適に用いることができる。画像処理部22は、図2aに示すように、カメラ部21で撮像された画像データから、飛しょう体10を含む飛しょう体領域データおよび目標50を含む目標領域データを抽出し、これら抽出データから、飛しょう体10の飛しょう方向およびカメラ部21から見て目標50が位置する方向である目標方向を取得する。画像データから飛しょう体領域データを抽出する方法は特に限定されず、公知の画像処理方法を好適に用いることができるが、本実施の形態では、飛しょう体10が発光部13を備えているので、この発光部13からの光を基準とすればよい。例えば、図1において破線で示すように、飛しょう体10の発光部13から発せられる光はカメラ部21により受光される。そこで、画像処理部22は、カメラ部21で撮像された画像データから、発光部13からの光を含む領域を飛しょう体領域データとして抽出すればよい。このとき、飛しょう体10全体を含むように領域データを抽出してもよいが、飛しょう体10の飛しょう方向を取得できればよいので、発光部13の光のみを含む領域を飛しょう体領域データとして抽出すればよい。そして、抽出された飛しょう体領域データから、カメラ部21の位置を基準点として飛しょう方向を取得すればよい。また、画像データから目標領域データを取得する方法も特に限定されず、公知の画像処理方法を好適に用いることができる。例えば、画像データにおける目標50の画像領域とその周囲の背景領域との違いから、目標50のみを目標領域データとして抽出してもよいし、例えば、目標50が発光源または発熱源等を備えていれば、可視光または赤外光の強い領域を中心に周囲の領域を目標領域データとして抽出してもよい。なお、照準装置20Aは、カメラ部21および画像処理部22以外で公知の種々の構成を備えている。例えば、図1には図示しないが、射手が飛しょう体10の発射前に目標50を照準するためにカメラ部21で撮像された画像を表示する表示部等が挙げられるが特に限定されない。また、画像処理部22は、カメラ部21とは独立した演算処理部であってもよいし、カメラ部21に組み込まれた制御部等であってもよいし、照準装置20Aが備える他の構成に組み込まれた制御部等であってもよい。誘導装置30は、図1および図2aに示すように、誘導指令を生成して飛しょう体10に送信することにより、当該飛しょう体10を目標50に向かって誘導するものであり、本実施の形態では、誘導指令生成部31および誘導指令送信部32を備えている。図1に示すように、誘導指令生成部31には、照準装置20Aのカメラ部21から飛しょう体10の飛しょう方向が入力されるとともに、画像処理部22から飛しょう方向および目標方向が入力される。誘導指令生成部31は、飛しょう体10の飛しょう方向を目標方向に近接させるように、誘導指令を生成する。誘導指令生成部31は、誘導装置30が備える公知のマイクロプロセッサ図1には図示せずが、予め記憶されているプログラムに従って動作することにより実現される機能構成であってもよいし、公知のスイッチング素子、減算器、比較器等により構成される論理回路等であってもよい。誘導指令送信部32は、誘導指令生成部31で生成された誘導指令を飛しょう体10の誘導指令受信部14に送信するものであり、公知の送信器が用いられる。なお、誘導装置30は、誘導指令生成部31および誘導指令送信部32以外で公知の種々の構成を備えているが、その説明は省略する。照準装置20Aおよび誘導装置30は、図1には示さないが、公知のケーブル等により接続されている。これにより、照準装置20Aのカメラ部21および画像処理部22から誘導装置30の誘導指令生成部31に、飛しょう方向および目標方向のデータが入力される。また、図1には示さないが、本実施の形態に係る誘導システムは飛しょう体10の発射装置も含んでいる。誘導装置30はこの発射装置に一体的に設けられていればよい。また、誘導装置30の誘導指令送信部32と飛しょう体10の誘導指令受信部14とは、無線または有線で通信可能に接続されている。無線の場合には、誘導指令送信部32および誘導指令受信部14は、それぞれ公知の無線通信機が用いられる。有線の場合には、誘導装置30が公知のケーブルを介して誘導指令送信部32および誘導指令受信部14の間で誘導指令が送受信される。ケーブルは、通常、飛しょう体10のリール部材に巻き取られており、飛しょう体10の飛しょうに伴ってリール部材から引き出される。[飛しょう体の誘導方法]前記構成の誘導システムによる飛しょう体10の誘導方法の一例について、図1、図2aに加えて図2bを参照して具体的に説明する。まず、射手は、照準装置20Aにより飛しょう体10の到達先である目標50を照準する。このとき一般的な無誘導ロケット等とは異なり、精密な照準は必ずしも行わなくてもよく、少なくともカメラ部21の視界に目標50が入るように、好ましくは、図2aにおける向かって左側にカメラ部21で撮像された画面を模式的に示すように、レチクル21aで示されるカメラ部21の照準に目標50が重なるか可能な限り近づくように照準すればよい。次に、図2aに示すように、照準装置20Aのカメラ部21は、目標50を撮像するとともに、飛しょう体10の発光部13図2aには図示せずから発せられる光も受光する。そして、目標50および飛しょう体10を含む画像データは、画像処理部22に入力され、画像処理部22では、目標領域データおよび飛しょう体領域データを抽出して、目標方向Do図中細い実線と飛しょう体10の飛しょう方向Df図中点線を取得する。ここで、本実施の形態では、これら目標方向Doおよび飛しょう方向Dfは、カメラ部21の位置を基準として水平に設定される線である基準線L0に対する角度として検出される。具体的には、まず、カメラ部21照準装置20Aを基準として、飛しょう体10の進行方向をX軸とし、カメラ部21を基準として鉛直方向をZ軸とした場合、カメラ部21の位置を基準点として座標X,Z=0,0に設定すると、この基準点カメラ部21の位置から水平方向に延伸する直線が基準線L0となる。カメラ部21は水平方向に設置されているので、図2aに示すように、図中一点鎖線で示すカメラ部21の照準線Laは、基準線L0に重なっているLa=L0。そして、目標50の位置を座標X,Z=XT,ZTに設定し、飛しょう中の飛しょう体10の位置を座標X,Z=XM,ZMと設定する。ここで、飛しょう体10の進行方向は常にプラスに設定できるが、目標50の位置は、カメラ部21よりも高い場合もあれば低い場合もある。なお、図2aでは、目標50および飛しょう体10がいずれもカメラ部21よりも低い位置に示されているが、これは模式的な図示であり、目標50および飛しょう体10の実際の高さZ軸方向を反映するものではない。さらに図2aでは、上下方向の誘導を表しているが、左右方向の誘導にも本発明が適用できることは言うまでもない。画像処理部22は、飛しょう方向Dfが基準線L0に対してなす目視線角である飛しょう角σMを取得可能となっている。飛しょう方向Dfは、図2aに示すように、カメラ部21の位置である座標0,0と飛しょう中の飛しょう体10の位置である座標XM,ZMとを結ぶ直線の向きに相当する。また前述したように飛しょう体10からは発光部13から光が発せられ、これがカメラ部21で受光可能となっている。それゆえ、画像処理部22により抽出された飛しょう体領域データから飛しょう体10の位置座標を特定して飛しょう方向Dfに対応する直線を取得し、この直線と照準線La基準線L0とで形成される角度を、飛しょう角σMとして算出すればよいσM=tan1≒ZM/XM。また、画像処理部22は、目標方向Doが基準線L0に対してなす目視線角である照準角σTを取得可能となっている。目標方向Doは、図2aに示すように、カメラ部21の位置である座標0,0と、目標50の位置である座標XT,ZTとを結ぶ直線の向きに相当する。それゆえ、画像処理部22は、抽出された目標領域データから目標50の位置座標を特定して目標方向Doに対応する直線を取得し、この直線と照準線La基準線L0とで形成される角度を、照準角σTとして算出すればよいσT=tan1≒ZT/XT。このようにして取得された飛しょう角σMおよび照準角σTは、誘導装置30に入力され、誘導装置30の誘導指令生成部31図2aには図示せずは、これらの角度の差分である誤差角εを算出する。そして、この誤差角εを小さくするように、すなわち、飛しょう方向Dfと目標方向Doとが近接最終的には、略一致するように誘導指令を生成する。なお、図2aにおける向かって左側には、カメラ部21で撮像された画像データを模式的に示しており、カメラ部21による照準線Laがレチクル21aに相当し、図2aにおいて飛しょう体10と目標50との位置のずれは誤差角εに相当する。図2aでは、目標50の画像はレチクル21aよりも下方に位置しているので、カメラ部21は目標50を照準していない。しかしながら、画像処理部22が目標50を含む目標領域データを抽出して照準角σTを算出し、誘導装置30で飛しょう角σMを照準角σTに近付ける誤差角εを小さくすることで、飛しょう体10は目標50に向かって実質的に自動的に誘導される。ここで、誘導指令生成部31および飛しょう体制御部12による具体的な誘導指令としては特に限定されないが、図2bに示すように、公知のPID制御を利用して誤差角εから算出される加速度指令AZCを好ましい一例として挙げることができる。図2bでは、誘導指令生成部31での誘導指令加速度指令AZCの生成と、飛しょう体制御部12での飛しょう制御とを模式的に示している。まず、前述したように、照準装置20A図2bには図示せずから誘導指令生成部31に対して照準角σTおよび飛しょう角σMが入力される。図2bに示すブロック図では、加え合わせ点31aにおいて照準角σTの入力がプラス符号で示され、飛しょう角σMの入力がマイナス符号で示される。なお、飛しょう角σMは、出力側から引き出されるフィードバック経路から入力される。これにより、照準角σTと飛しょう角σMとの差分である誤差角εが算出される。誘導指令生成部31では、PID制御ブロック31bで示すように、算出した誤差角εから誘導指令である加速度指令AZCをPID制御により生成する。なお、PID制御ブロック31bにおけるKPは比例項、KDsは微分項、KI/sは積分項を示し、sは微分記号を示す変換子である。生成した加速度指令AZCは、誘導指令送信部32および誘導指令受信部14を介して飛しょう体10に送信される図2bのブロック矢印。飛しょう体10の飛しょう体制御部12では、運動モデルブロック12aで示すように、当該飛しょう体10の運動モデルに基づき、加速度指令AZCに基づいて飛しょう体10には加速度AZが発生する。なお、ここでは説明の簡略化のため、運動モデルブロック12aでは飛しょう体の運動を一次遅れ系τはシステム時定数を示すで模擬しているが、実際の飛しょう体ではもっと複雑な伝達関数となるが、それでもPID制御ブロック31bの適切なチューニングによって本発明への適用が可能である。飛しょう体10に発生した加速度AZはZ位置算出ブロック12bで示すように二回積分によって、飛しょう体10のZ座標の位置ZMとなり、さらにこのZ位置から飛しょう角算出ブロック12cで示すように飛しょう体10のX座標の位置XMで除することで飛しょう角σMとなる。したがって、飛しょう体制御部12はPID制御ブロック31bによって誤差角εがゼロになるように、言い換えれば、この飛しょう角σMが射手視線角σTに近づくように飛しょう体10を制御するので、その結果、飛しょう体10は目標50に近づくように誘導される。このように、本発明では、画像処理部22は、射手が照準操作を行わなくても、飛しょう体10および目標50を撮像した画像データから、飛しょう方向Dfおよび目標方向Doを自動的に取得し、目標方向Doを実質的に目視線LOSとみなして、飛しょう方向Dfを目標方向Doに近接させるように飛しょう体10を誘導している。そのため、射手が最初に目標50を照準して飛しょう体10を発射させた後は、当該飛しょう体10は、事実上、自動的に目標50に向かって誘導されることになる。それゆえ、射手は飛しょう体10の発射後であっても何ら操作をする必要がなく、さらに要すれば飛しょう体を誘導させたまま自身は退避行動をとることが可能となる。また、飛しょう体10の誘導は、照準装置20Aのカメラ部21により撮像された画像データを利用して誘導装置30により行われる。このカメラ部は発射地点にあり、妨害手段を講じる目標からは離れた場所にあるため、その妨害効果も飛しょう体が受けるものよりは低減されたものとなる。さらに飛しょう体には、寸法および重量並びにコストの点から高度な妨害対処機能を搭載することが困難であるが、照準装置であればそのような制約がないため、対妨害性に優れた機能、例えば大型の高感度カメラと高度な画像処理とを組み合わせた妨害排除機能等を持たせることができる。その結果、妨害に対して良好な耐性を実現することが可能となり、誘導の精度を優れたものとすることが可能となる。また見方を変えれば、飛しょう体10の誘導は照準装置20Aおよび誘導装置30により行われるので、当該飛しょう体10に対してシーカおよびこれを制御するセンサ類、制御器等を搭載しなくてもよい。そのため、当該飛しょう体10の構成を簡素化かつ小型化できる。しかも、実質的に使い捨てである飛しょう体10に、シーカあるいはセンサ類等の高価な構成品を搭載しなくてもよいので、当該誘導システムを低コストで運用することも可能となる。[変形例]本実施の形態では、前記飛しょう体として、噴射ノズルから噴射物質を噴射するロケットモータ11を備える構成を例示しているが、本発明はこれに限定されず、公知の各種推進装置により飛しょうするものであればよい。例えば、他の飛しょう体の例としては、回転翼によって推力を得るプロペラもしくはダクトファンを備える構成を挙げることができる。あるいは飛しょう体10としては、推進装置を備えない構成であってもよい。すなわち、本発明における飛しょう体10は、推力により飛しょうする構成だけでなく、滑空して飛しょうする構成も含まれる。このような構成の飛しょう体10は推進装置が無くても操舵翼を備えていれば、滑空している限り本実施の形態で説明した通りの誘導が可能である。滑空して飛しょうするタイプの飛しょう体10としては、例えば、グライダー、誘導爆発体等が挙げられる。このように、本発明における飛しょう体10は、推進方向を制御可能に飛しょうするものであればよく、その具体的な構成は特に限定されない。本実施の形態では、誘導装置30の誘導指令生成部31は、基準線L0=照準線Laに対して目標50の照準角σTを算出し、この照準角σTと飛しょう体10の飛しょう角σMとの差分である誤差角εを小さくする加速度指令AZCを、誘導指令として生成している。しかしながら本発明はこの構成に限定されず、誘導指令とした他のデータを生成して飛しょう体10を誘導してもよい。例えば、飛しょう体10および目標50のそれぞれの座標を利用して誘導指令を生成してもよい。また、本実施の形態では、飛しょう体10の後端部に発光部13が設けられており、照準装置20Aは、発光部13からの光を受光して飛しょう方向Dfを検出しているが、本発明はこれに限定されず、例えば、飛しょう体10からは、ミリ波、超短波等の光以外の電磁波が発信されてもよい。この場合、照準装置20Aは、カメラ部21とは別に電磁波を受信するアンテナ部等を備えていればよく、画像処理部22は、カメラ部21からの飛しょう体領域データとアンテナ部からのデータとを用いて飛しょう方向Dfを算出する構成であればよい。また、本実施の形態では、照準装置20Aおよび誘導装置30並びに発射装置を地面に据え付ける構成を例示しているが、本発明はこれに限定されず、例えば、無人ビークルに搭載することもできる。例えば、最近、無人航空機UAV,UnmannedAirVehicleには、シーカを搭載した撃ち放しタイプの飛しょう体を備えるものが知られているが、本実施の形態に係る誘導システムを用いれば、UAVに設けられているカメラ装置を照準装置20Aのカメラ部21として兼用することで、擬似撃ち放しタイプの飛しょう体10として運用することができる。無人陸上車両UGV,UnmannedGroundVehicle、無人艇UMV,UnmannedMarineVehicleでも同様である。実施の形態2本実施の形態2に係る飛しょう体の誘導システムは、基本的な構成は前記実施の形態1に係る誘導システムと同様であるが、誘導装置30の誘導指令生成部31では、生成した誘導指令を目標方向Doに向けて補正する点が異なっている。以下、本実施の形態に係る誘導システムの一例について、図3a,bを参照して具体的に説明する。図3aに示すように、本実施の形態に係る誘導システムは、前記実施の形態1に係る誘導システムと同様に、飛しょう体10を目標50に向かって誘導するが、前記実施の形態1と異なる点は、目標50が図中ブロック矢印Mの方向に移動していることにある。すなわち、飛しょう体10は、停止している目標50ではなく移動中の目標50に向かって飛しょうする。そのため、状況によっては飛しょう体10が、その発射時の目標50の位置まで到達したときには、目標50が既に移動済みであってその位置に存在しない場合もあり得る。そこで、本実施の形態では、図3bに示すように、PID制御ブロック31bで生成した加速度指令AZC図3bには図示せずに、視線補正ゲインブロック31cで示される補正値Kを加え合わせ点31dで加える補正を行う。補正値Kは、照準角σTに基づいて加速度指令AZCを補正するための値であり、加速度指令AZCに目標50の移動距離を見越した値を付与するものである。それゆえ、この補正値Kを加速度指令AZCに加えたものは補正加速度指令AZCCとして生成され、飛しょう体10に送信される。これにより、飛しょう体10に送信される誘導指令には、目標50の移動距離を見越して移動方向に誘導位置をずらした角度である見越し角leadangleが与えられる。それゆえ、目標50が移動している場合であっても、飛しょう体10を目標50に到達させやすくすることができる。このように、本実施の形態では、誘導指令生成部31は、生成した前記誘導指令を目標方向Doに向けて補正する構成となっており、具体的には、照準角σTを用いて誤差角εを補正することで得られる補正加速度指令AZCCを生成する構成となっている。それゆえ、移動している目標50に良好に飛しょう体10を誘導させることができるので、飛しょう体10の誘導精度をより一層向上させることができる。実施の形態3[飛しょう体の誘導システムの構成]本実施の形態3に係る飛しょう体の誘導システムは、基本的な構成は前記実施の形態1または2に係る誘導システムと同様であるが、照準装置が、カメラ部21の撮像方向を傾斜させるように当該カメラ部21を揺動するアクチュエータを備えている点が異なっている。以下、本実施の形態に係る誘導システムの一例について、図4を参照して具体的に説明する。図4に示すように、本実施の形態に係る誘導システムは、基本的に前記実施の形態1の誘導システムと同様の構成を有しているが、照準装置20Bはアクチュエータ23とカメラ揺動制御部24とを備えている。なお、図4では、説明の便宜上、飛しょう体10には発光部13のみを図示するかたちで簡略化しており、また誘導装置30には、誘導指令生成部31等を図示せずに簡略化している。アクチュエータ23は、画像処理部22からの入力によりカメラ部21を揺動させて撮像方向を傾斜可能とするものであり、例えば、公知の電動アクチュエータ、空気アクチュエータ、油圧アクチュエータ等が用いられる。カメラ揺動制御部24は、画像処理部22からの入力に基づいて、アクチュエータ23の動作を制御する。その具体的な構成は限定されず、公知のマイクロコントローラ等であればよく、前記センサ等とともにアクチュエータ23に組み込まれていてもよい。なお、照準装置20Bが、カメラ部21、画像処理部22、アクチュエータ23等を含めて当該照準装置20B全体を制御する制御部を別途備えている場合には、当該制御部がカメラ揺動制御部24として機能してもよい。本実施の形態では、照準線Laを目標方向Doに一致させるべく、カメラ部21が目標50を照準するようにアクチュエータ23を制御する。一方、これとは別に、前記実施の形態1または2に係る誘導システムと同一の手法で飛しょう体10は誘導される。[アクチュエータの制御方法]次に、アクチュエータ23の動作制御の一例について、図4に加えて、図5a,bを参照して具体的に説明する。本実施の形態の誘導方法は、基本的には、前記実施の形態1または2の誘導方法と同じであるが、前記実施の形態1および2では、カメラ部21は、その撮像方向が水平方向となるように設置されている図2a,図3a参照。それゆえ、前記各実施の形態における撮像方向すなわち照準線Laの位置は、基準線L0に一致している。これに対して本実施の形態では、撮像方向が基準線L0から傾斜するようにカメラ部21が揺動する。それゆえ、画像処理部22からの入力によりアクチュエータ23が動作すれば、図5aに示すように、カメラ部21の照準線Laは水平方向の基準線L0から、例えば角度σCだけ傾斜するように揺動図5aでは下方に移動する。このとき、角度σCをカメラ振れ角とすれば、カメラ部21が目標50を照準している状態では、実質的にカメラ振れ角σC=照準角σTとなる。そこで、カメラ揺動制御部24は、図5bに示すように、カメラ振れ角σCを照準角σTに近づけるようにアクチュエータ23を制御する。このアクチュエータ23の動作制御では、カメラ部21を揺動させてカメラ振れ角σCを照準角σTにできる限り近付けることになるので、図5aに示すように、カメラ振れ角σCと照準角σTとの差分である目標ずれ角εCを0に近付けるよう制御を行う。言い換えると目標ずれ角εCは、照準線Laと目標方向Doとのずれを意味し、図5aにおける向かって左側の模式画面では、レチクル21aと目標50とのずれに対応する。カメラ揺動制御部24は、まず、画像処理部22から照準角σTが入力されると、基準線L0に対して照準線Laがなす角度、すなわちカメラ振れ角σCを取得し、角度加え合わせ点23aに示すように、目標ずれ角εCを生成する。なお、カメラ振れ角σCは、後述するように、カメラ揺動制御部24の制御結果からフィードバックされる。次に、カメラ揺動制御部24は、比例制御ゲインブロック23bに示すように、生成した目標ずれ角εCから比例制御により前段動作指令を生成する。さらにアクチュエータのダンピング制御のため、角速度加え合わせ点23cおよび比例制御ゲインブロック23dに示すように、生成した前段動作指令とカメラ振れ角速度ωCとの差分を用いてアクチュエータ23の動作指令であるトルク指令TCを生成し、アクチュエータ23を動作させる。次に、カメラ揺動制御部24は、カメラ揺動モデルブロック23eに示すように、トルク指令TCに基づいてアクチュエータ23を駆動し、カメラ振れ角速度ωCを発生させる。なお、カメラ揺動モデルブロック23eでは説明の簡略化のためアクチュエータを一次遅れ系で模擬しており、τCはアクチュエータ時定数を示している。ちなみに、一般的に知られているように実際のアクチュエータではもっと複雑な伝達関数となるが、それでも比例制御ゲインブロック23b、23dを適当なPID要素に置き換える等して、適切なチューニングによって本発明に適用することが可能である。また、Jはカメラ部21の慣性モーメントを示し、sは前述したとおり微分記号を示す変換子である。また、図5bには具体的に示さないが、算出されたカメラ振れ角速度ωCは、公知のタコジェネレータ等のセンサによって検出され、角速度加え合わせ点23cにフィードバックされ、トルク指令TCの生成に用いられる。さらに、カメラ揺動制御部24は、積分ブロック23gに示すように、算出したカメラ振れ角速度ωCの積分の結果、カメラ振れ角σCまでカメラ部21を指向する。このカメラ振れ角σCは、図5bには具体的に示さないが、公知のポテンショメータ等のセンサにより検出され、前述したように角度加え合わせ点23aにフィードバックされ、トルク指令TCの生成に用いられる。もしくは照準角σTとカメラ振れ角σCをそれぞれ取得するのではなく、画像処理部22にて、図5aに示す照準線21aと目標50との差分により直接的に誤差角εCを検出し、そのまま比例制御ゲインブロック23bへ入力する手法であってもよい。このように、本実施の形態では、飛しょう体10の誘導に際して、目標50を自動的に照準するようにアクチュエータ23でカメラ部21を揺動するので、射手が退避した後であっても、飛しょう体10を誘導することができる。さらに、前記実施の形態1または2のように、カメラ部21を水平方向に固定して設置した場合には、目標50をより確実に撮像するために、当該カメラ部21としては広い画角視野角が必要となるが、本実施の形態であれば、目標50を画角中央に自動的に照準することになるので、相対的に画角が広くないカメラ装置であってもカメラ部21として好適に用いることができる。また、本実施の形態に係る誘導システムは、地面に設置して発射する用途だけでなく、前記実施の形態1で例示したように無人ビークルに搭載する用途にも特に好適に用いることができる。すなわち、UAV、UGVまたはUMV等の無人ビークルを、飛しょう体を発射するためのプラットフォームとして本発明を適用すれば目標50に対してカメラ部21を自動的に指向できるため移動しながらでも安定した照準操作を実現することができ、飛しょう体を好適に誘導することが可能となる。実施の形態4本実施の形態4に係る飛しょう体の誘導システムは、基本的な構成は前記実施の形態1または2に係る誘導システムと同様であるが、照準装置から離れた位置でカメラ部21の撮影画像をモニタし、発射等の指令信号を照準装置に送信することができるモニタ装置を備えている点が異なっている。以下、本実施の形態に係る誘導システムの一例について、図6を参照して具体的に説明する。図6に示すように、本実施の形態に係る誘導システムは、基本的に前記実施の形態1の誘導システムと同様の構成を有しているが、照準装置20Cは、通信部25を備えており、この通信部25は、照準装置20Cから離れた位置でカメラ部21からの撮影画像を確認することができるモニタ装置40に接続されている。なお、図6では、説明の便宜上、図4と同様に、飛しょう体10および誘導装置30を簡略化して示している。通信部25およびモニタ装置40、並びにこれらを接続する構成については特に限定されない。例えば、通信部25はカメラ部21で撮像された画像データをそのままモニタ装置40に通信し、モニタ装置40では、当該画像データを目視で確認できるように、図示されない表示画面を備えている。モニタ装置40には同様に図示されない飛しょう体発射指令スイッチが設けられており、射手はカメラ部21からの画像を確認しつつ目標50を捕捉した時点で、同じく図示されない発射装置から飛しょう体を発射する。通信部25照準装置20Cとモニタ装置40とは有線もしくは無線で接続される。さらに図4に示すアクチュエータ23とカメラ揺動制御部24を備え、これらをモニタ装置40で制御する構成となっていれば、遠隔から目標50を捜索したり照準操作を行ったりすることが可能となる。このように、誘導システムが、カメラ部21をモニタし、さらに発射等の指令信号を遠隔操作にて発射装置に送信することができるモニタ装置40を備えていれば、飛しょう体10を発射装置から離れた場所から発射および誘導することができる。例えば、飛しょう体10が目標50に向かって発射されたときに、発射地点の特定ができたとしても、遠隔操作地点の特定が困難となる利点がある。実施の形態5本実施の形態5に係る飛しょう体の誘導システムは、基本的な構成は前記実施の形態1または2に係る誘導システムと同様であるが、照準装置が2つのカメラ部を備えている点が異なっている。以下、本実施の形態に係る誘導システムの一例について、図7を参照して具体的に説明する。図7に示すように、本実施の形態に係る誘導システムは、基本的に前記実施の形態1の誘導システムと同様の構成を有しているが、照準装置20Dは、飛しょう中の飛しょう体10を主として撮像する第一カメラ部21aと、目標50を主として撮像する第二カメラ部21bと、を備えている。これらカメラ部は、いずれも前述したカメラ部21と同様に、画像処理部22に対して画像データを入力可能となっている。なお、図7では、説明の便宜上、図4または図6と同様に、飛しょう体10および誘導装置30を簡略化して示している。本発明に係る誘導システムでは、カメラ部は少なくとも1つあればよい。しかしながら、例えば、飛しょう体10の発光部13が赤外光を発する構成であり、また、目標50から取得される光が同じく赤外光であれば、その波長が近接していると、単一のカメラ部21では、飛しょう体10と目標50との分離が困難になる可能性がある。そこで、本実施の形態では、飛しょう体10の発光部13から発する光は、目標50から得られる光の波長とは異なる波長に設定し、第一カメラ部21aは、発光部13からの光を主として撮像し、第二カメラ部21bは、主として目標50を撮像するように構成されている。例えば、本実施の形態に係る誘導システムが、目標50の遠赤外光を検知するように構成されていれば、飛しょう体10の発光部13は近赤外光を発するものであればよい。そして、第一カメラ部21aは近赤外光を良好に受光できる撮像素子を備え、第二カメラ部21bは遠赤外光を良好に受光できる撮像素子を備えていればよい。ここで、飛しょう体10は目標50に向かって飛しょうするよう誘導されるため、第一カメラ部21aおよび第二カメラ部21bは、その照準線が実質的に同軸になるように照準装置20Dに設けていることが好ましい。このように、2つのカメラ部を備えることで、画像処理部22は、第一カメラ部21aの画像データから飛しょう体領域データを抽出して飛しょう方向を取得することができ、また、第二カメラ部21bの画像データから目標領域データを抽出して目標方向を取得することができるので、誘導指令生成部31では、より好適な誘導指令を生成することができる。それゆえ、飛しょう体10の誘導の精度をより一層向上することができる。なお、照準装置20Dは、3つ以上のカメラ部を備えていてもよい。例えば、目標50が大きく移動するような場合、照準線の方向が異なる2つ以上のカメラ部で目標50を撮像するように照準装置20Dを構成しておけば、目標50の捕捉効率を向上することが可能となる。なお、本発明は前記実施の形態の記載に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示した範囲内で種々の変更が可能であり、異なる実施の形態や複数の変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施の形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。"