溶接トーチおよび前記溶接トーチから送給される溶接ワイヤを継手に対してウィービングさせて溶接を行い、ウィービング毎にウィービング周期が異なる場合の溶接線倣い制御方法であって、前記溶接ワイヤの位置がウィービングの一方の端点とウィービングの中点とウィービングの他方の端点に到達したタイミングを示す情報を用いて、連続的に所定のサンプリング周期でサンプリングした溶接に伴う溶接電流および/または溶接電圧の時系列変化を複数の期間に区分し、前記複数の期間に複数の所定期間をさらに設け、これら複数の所定期間において、前記サンプリングした溶接電流および/または溶接電圧の前記所定期間ごとの平均値を算出し、算出した平均値と予め定めた所定のパラメータとから、溶接中の前記溶接ワイヤの位置の適正な位置からのズレを補正するための補正量を算出し、補正しながら溶接を行う溶接線倣い制御方法。複数の期間として、第1の中点から前記一方の端点に達するまでの第1の期間と、前記一方の端点から前記第1の中点の次の中点である第2の中点に達するまでの期間である第2の期間と、前記第2の中点から前記他方の端点に達するまでの期間である第3の期間と、前記他方の端点から前記第2の中点の次の中点である第3の中点に達するまでの第4の期間の、4つの期間を設け、前記第1の期間内に、前記第1の中点からある時点までの第1の所定期間と、前記第1の期間内のある時点から前記一方の端点までの第2の所定期間を設け、前記第2の期間内に、前記一方の端点からある時点までの第3の所定期間と、前記第2の期間内のある時点から前記第2の中点までの第4の所定期間を設け、前記第3の期間内に、前記第2の中点からある時点までの第5の所定期間と、前記第3の期間内のある時点から前記他方の端点までの第6の所定期間を設け、前記第4の期間内に、前記他方の端点からある時点までの第7の所定期間と、前記第4の期間内のある時点から前記第3の中点までの第8の所定期間を設け、前記サンプリングした溶接電流および/または溶接電圧の時系列変化の前記8つの所定期間ごとの平均値を算出し、算出した複数の平均値と予め定めた所定のパラメータとから、溶接中の前記溶接ワイヤの位置の適正な位置からのズレを補正するための補正量を算出する請求項1記載の溶接線倣い制御方法。第2の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と第3の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値を足した後に2で除して第1の演算結果を求め、第6の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と第7の所定期間の溶接電流および溶接電圧の平均値を足した後に2で除して第2の演算結果を求め、前記第1の演算結果から前記第2の演算結果を減じた後に第1の所定のパラメータを乗じることで、溶接中の前記溶接ワイヤの位置のウィービング方向の適正な位置からのズレを補正するための補正量を算出する請求項2記載の溶接線倣い制御方法。第2の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と第3の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値を足した後に2で除したものから、第1の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と第4の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値を足した後に2で除したものを減じて、第3の演算結果を求め、第6の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と第7の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値を足した後に2で除したものから、第5の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と第8の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値を足した後に2で除したものを減じて、第4の演算結果を求め、前記第3の演算結果から前記第4の演算結果を減じた後に第2の所定のパラメータを乗じることで、溶接中の前記溶接ワイヤの位置のウィービング方向の適正な位置からのズレを補正するための補正量を算出する請求項2記載の溶接線倣い制御方法。第1の期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と、第2の期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と、第3の期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と、第4の期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と、を加算して4で除し、これからウィービング1周期における予め決定された溶接電流または溶接電圧の標準値を減じ、これに第3の所定のパラメータを乗じることで、溶接中の前記溶接ワイヤの位置のウィービング面に対して直角方向の適正な位置からのズレを補正するための補正量を算出する請求項2から4のいずれか1項に記載の溶接線倣い制御方法。良好な溶接を行うためには、溶接線に対して適正な位置に溶接ワイヤが投入されることが必要である。ウィービング溶接を行う場合も、ウィービング動作の基準となる溶接ワイヤの投入位置以下、狙い位置と呼ぶが、溶接線に対して適正であることが必要である。実際の溶接では、溶接を行う際の熱によるひずみが部材に発生する。その結果、溶接線の位置自体が変位する場合がある。あるいは、溶接ワイヤには曲がり癖があり、かつ、それが一定ではないため、溶接線と狙い位置の位置関係が変動する場合もある。これらに対し、通常の等振幅のウィービング、すなわち、可変ウィービングではないウィービングを行う溶接では、溶接線倣い制御を行うことで、溶接線と狙い位置の位置関係を補正しながら溶接する方法がとられることが多い。しかし、上述のように、ルートギャップの変動に合わせてウィービングの振幅を徐々に変化させる溶接の場合、上述のように溶着高さを均一化するため、溶接速度も変化させなければならない。ここで、溶接速度が変化するということは、ウィービング周波数が変化することである。溶接線倣い制御は、ウィービングの動作に同期して生じる電気的変化、例えば、溶接電流や溶接電圧の変化を抽出して処理している。このとき、通常は、ウィービング周期は一定であることを前提にしている。故に、ウィービング周期が変動する状態では、上記のような溶接線倣い制御を使用することができない。そこで、本発明は、ウィービング周波数が変化する場合の溶接線倣い制御方法を提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明の溶接線倣い制御方法は、溶接トーチおよび前記溶接トーチから送給される溶接ワイヤを継手に対してウィービングさせて溶接を行い、ウィービング毎にウィービング周期が異なる場合の溶接線倣い制御方法であって、前記溶接ワイヤの位置がウィービングの一方の端点とウィービングの中点とウィービングの他方の端点に到達したタイミングを示す情報を用いて、連続的に所定のサンプリング周期でサンプリングした溶接に伴う溶接電流および/または溶接電圧の時系列変化を複数の期間に区分し、前記複数の期間に複数の所定期間をさらに設け、これら複数の所定期間において、前記サンプリングした溶接電流および/または溶接電圧の前記所定期間ごとの平均値を算出し、算出した平均値と予め定めた所定のパラメータとから、溶接中の前記溶接ワイヤの位置の適正な位置からのズレを補正するための補正量を算出し、補正しながら溶接を行うものである。また、本発明の溶接線倣い制御方法は、上記に加えて、複数の期間として、第1の中点から前記一方の端点に達するまでの第1の期間と、前記一方の端点から前記第1の中点の次の中点である第2の中点に達するまでの期間である第2の期間と、前記第2の中点から前記他方の端点に達するまでの期間である第3の期間と、前記他方の端点から前記第2の中点の次の中点である第3の中点に達するまでの第4の期間の、4つの期間を設け、前記第1の期間内に、前記第1の中点からある時点までの第1の所定期間と、前記第1の期間内のある時点から前記一方の端点までの第2の所定期間を設け、前記第2の期間内に、前記一方の端点からある時点までの第3の所定期間と、前記第2の期間内のある時点から前記第2の中点までの第4の所定期間を設け、前記第3の期間内に、前記第2の中点からある時点までの第5の所定期間と、前記第3の期間内のある時点から前記他方の端点までの第6の所定期間を設け、前記第4の期間内に、前記他方の端点からある時点までの第7の所定期間と、前記第4の期間内のある時点から前記第3の中点までの第8の所定期間を設け、前記サンプリングした溶接電流および/または溶接電圧の時系列変化の前記8つの所定期間ごとの平均値を算出し、算出した複数の平均値と予め定めた所定のパラメータとから、溶接中の前記溶接ワイヤの位置の適正な位置からのズレを補正するための補正量を算出するものである。また、本発明の溶接線倣い制御方法は、上記に加えて、第2の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と第3の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値を足した後に2で除して第1の演算結果を求め、第6の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と第7の所定期間の溶接電流および溶接電圧の平均値を足した後に2で除して第2の演算結果を求め、前記第1の演算結果から前記第2の演算結果を減じた後に第1の所定のパラメータを乗じることで、溶接中の前記溶接ワイヤの位置のウィービング方向の適正な位置からのズレを補正するための補正量を算出するものである。また、本発明の溶接線倣い制御方法は、上記に加えて、第2の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と第3の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値を足した後に2で除したものから、第1の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と第4の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値を足した後に2で除したものを減じて、第3の演算結果を求め、第6の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と第7の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値を足した後に2で除したものから、第5の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と第8の所定期間の溶接電流または溶接電圧の平均値を足した後に2で除したものを減じて、第4の演算結果を求め、前記第3の演算結果から前記第4の演算結果を減じた後に第2の所定のパラメータを乗じることで、溶接中の前記溶接ワイヤの位置のウィービング方向の適正な位置からのズレを補正するための補正量を算出するものである。また、本発明の溶接線倣い制御方法は、上記に加えて、第1の期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と、第2の期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と、第3の期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と、第4の期間の溶接電流または溶接電圧の平均値と、を加算して4で除し、これからウィービング1周期における予め決定された溶接電流または溶接電圧の標準値を減じ、これに第3の所定のパラメータを乗じることで、溶接中の前記溶接ワイヤの位置のウィービング面に対して直角方向の適正な位置からのズレを補正するための補正量を算出するものである。以上のように、本発明は、ウィービングごとに変化するウィービング周期に応じて、ウィービング端点および中点に到達したタイミングで区分される期間を設け、かつ、各期間の中に所定期間を設定し、所定のサンプリングにより得られた溶接電流および/または溶接電圧の時系列変化の各所定期間における平均値を算出し、この平均値を用いて溶接トーチや溶接ワイヤの位置の適正な位置からのズレを補正するための補正量を求めることができる。そして、この補正量を使用することにより、ウィービング周波数が変化する場合でも、倣い制御を可能とすることができる。以下、本発明の実施の形態について、図5から図7を用いて説明する。実施の形態1図5は、実施の形態1における溶接線倣い制御方法の処理を行う溶接装置を構成する各構成要素の概略構成を示す。図5において、S1は、サンプリング処理部である。溶接に伴う電気量Vを所定周期でサンプリングし、サンプリング後のサンプリング結果である電気量の時系列変化Vsを得る。なお、電気量Vは、溶接の際の溶接電流を図示しない電流検出器等のデバイスにより検出して処理可能なデータに変換したものである。なお、電気量Vは、溶接電流に限らず、溶接電圧としてもよいし、溶接電流と溶接電圧の両方としてもよい。なお、電気量Vとして溶接電流を用いる場合、電気量の時系列変化Vsは、図6のような変化を示す。図6の場合と図4の場合とでは、ウィービング周期の変動に伴い、電気量の時系列変化Vsの変化の周期も変動している点である。すなわち、図4は周期の変動が無い例を示しており、図6は周期の変動がある例を示している。図5において、S2は、フェーズ情報発生処理部である。図示しない溶接ロボット等のウィービング動作を行う装置のサーボ指令部から与えられる動作を補間するためのウィービング動作情報Wiに応じて、フェーズ情報fiを生成する。なお、このフェーズ情報fiの生成については、図7を用いて後述する。図5において、S3は、平均値算出処理部である。フェーズ情報fiと電気量の時系列変化Vsとから、後述する各所定区間における電気量の時系列変化Vsの平均値を算出する。図5において、S4は、シフト生成処理部である。後述するように、複数の所定区間の平均値および予め決められた所定のパラメータを用いて演算を行うことにより、後述するシフト情報Sftを生成する。図7は、フェーズ情報発生処理部S2で行うフェーズ情報fiを求めるための算出要素の定義を示している。例えば、図示しない溶接ロボット等のウィービング動作を行う装置は、ウィービング動作を行う。この際、図示しない溶接ロボット等の描くウィービング動作軌跡をWで示している。図示しない溶接ロボット等のウィービング動作を行う装置のサーボ指令部は、ウィービングの第1端点E1およびウィービングの第2端点E2への動作するタイミングで、および、ウィービングの中点Mへの動作するタイミングで、ウィービング動作情報Wiをフェーズ情報発生処理部S2へ発する。すなわち、ウィービング動作情報Wiは、溶接ワイヤの先端部分が、第1端点E1や第2端点E2や中点Mの位置にきたことを示す情報である。そのウィービング動作情報Wiをもとに、フェーズ情報発生処理部S2では、後述するフェーズの判断を行う。ここで、図7に示すように、1ウィービング周期において、1つ目の中点M、ウィービングの第1端点E1、2つ目の中点M、ウィービングの第2端点E2、3つ目の中点M、に溶接ワイヤの先端部分が到達したタイミングに基づき、フェーズ0と、フェーズ1と、フェーズ3と、フェーズ2の、4つのフェーズ4つの期間を定義している。図7において、第1の期間であるフェーズ0は、ウィービング動作周期のうち1つ目の中点Mから第1端点E1に向かう部分である。第2の期間であるフェーズ1は、ウィービング動作周期のうち第1端点E1から次の2つ目の中点Mに向かう部分である。第3の期間であるフェーズ3は、ウィービング動作周期のうち2つ目の中点Mから第2端点E2に向かう部分である。第4の期間であるフェーズ2は、ウィービング動作周期のうち第2端点E2から次の3つ目の中点Mに向かう部分である。また、図7に示す所定区間は、フェーズごとに設けた電気量の時系列変化の平均値を算出する区間であり、ウィービング動作との対応を示している。所定区間としては、フェーズ0の始めからフェーズ0内のある時点までの第1の所定期間である所定区間F0Mと、フェーズ0内のある時点からフェーズ0の終わりまでの第2の所定期間である所定区間F0Eと、フェーズ1の始めからフェーズ1内のある時点までの第3の所定期間である所定区間F1Eと、フェーズ1内のある時点からフェーズ1の終わりまでの第4の所定期間である所定区間F1Mと、フェーズ3の始めからのフェーズ3内のある時点までの第5の所定期間である所定区間F3Mと、フェーズ3内のある時点からフェーズ3の終わりまでの第6の所定期間である所定区間F3Eと、フェーズ2の始めからフェーズ2内のある時点までの第7の所定期間である所定区間F2Eと、フェーズ2内のある時点からフェーズ2の終わりまでの第8の所定期間である所定区間F2Mの、8つの所定区間を定義している。なお、各フェーズ内におけるある時点は、フェーズ期間に対する比率に基づいて決定される。比率の例としては、例えば50である。また、上記した8つの所定区間各々で算出した電気量の時系列変化の平均値を次のように呼ぶ。所定区間F0Mの電気量の時系列変化の平均値VF0M、所定区間F0Eの電気量の時系列変化の平均値VF0E、所定区間F1Eの電気量の時系列変化の平均値VF1E、所定区間F1Mの電気量の時系列変化の平均値VF1M、所定区間F3Mの電気量の時系列変化の平均値VF3M、所定区間F3Eの電気量の時系列変化の平均値VF3E、所定区間F2Eの電気量の時系列変化の平均値VF2E、所定区間F2Mの電気量の時系列変化の平均値VF2M。また、4つの期間であるフェーズごとの電気量の時系列変化の平均値を次のように呼ぶ。フェーズ0の電気量の時系列変化の平均値VF0、フェーズ1の電気量の時系列変化の平均値VF1、フェーズ3の電気量の時系列変化の平均値VF3、フェーズ2の電気量の時系列変化の平均値VF2。図5に示すシフト生成処理部S4では、各所定区間で求めた平均値等を組み合わせた算出方法を使用し、補正量として、ウィービング方向のシフトと、ウィービング面に対して直角方向のシフトを算出する。ここで、算出方法の一例として、次式を使用する。VF0EVF1E/2―VF3EVF2E/2×パラメータh1→ウィービング方向のシフト1VF0VF1VF3VF2/4―VM×パラメータv1→ウィービング面の直角方向へのシフト2ここで、パラメータh1とパラメータv1は、シフト補正量に換算する際の係数である。VMは、ウィービング1周期における電気的変化値の標準値、すなわち、電気的変化の平均の目標値である。このVMは、例えば、予めサンプル溶接等を行って決定しておくべき値である。また、パラメータh1とパラメータv1は、例えば実験等を行って決定しておくべく値である。図7から分かるように、VF0EVF1E/2は、フェーズ0とフェーズ1のウィービングの第1端点E1付近の電気的変化値に関連した値である。VF3EVF2E/2は、フェーズ3とフェーズ2のウィービングの第2端点E2付近の電気的変化値に関連した値である。上記した式1は、ウィービング両端における電気量に関連した値の差を利用して、ウィービング方向のシフトを算出することを示している。VF0VF1VF3VF2/4は、ウィービング1周期にわたる電気量の時系列変化の平均値である。これと、ウィービング1周期における電気量の時系列変化の平均値の標準値との差を利用して、ウィービング方向に対して直角方向のシフトを算出することを、式2は示している。このように算出したシフト補正量で、溶接トーチを搭載した溶接ロボット等の溶接装置の動作プログラムで決められたウィービング動作の基準位置をシフト補正する。なお、シフトする方法については、特に新しい技術ではなく、本実施の形態は、どのようにシフトされるかには依存しないので、ここではその説明を省くが、例えば、基準位置に補正量を加えることにより補正を行う。以上のように、本実施の形態によれば、ウィービングごとに変化するウィービング周期について、ウィービング端点および中点に到達したタイミングに応じて区分される4フェーズ、かつ、サンプリングにより得られた電気量の時系列変化の各フェーズに設定した所定区間における平均値を算出することで、ウィービング周波数が変化する場合でも倣い制御を可能とすることができる。実施の形態2実施の形態2において、実施の形態1と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。実施の形態2において、実施の形態1と異なる主な点は、シフト生成処理部S4による処理である。その他の事項については実施の形態1と同様であり、詳細な説明を省略する。シフト生成処理部S4におけるシフト生成処理算出方法として、ウィービング方向のシフト量の算出に次式を使用する。なお、ウィービング面に直角方向のシフトの算出は、実施の形態1と同じく式2を使用するので、説明は省略する。VF0EVF1E/2―VF0MVF1M/2―VF3EVF2E/2―VF3MVF2M/2×パラメータh2→ウィービング方向のシフト3ここで、パラメータh2は、シフト補正量に換算する際の係数である。パラメータh2とパラメータv2は、例えば実験的に決定しておくべく値である。図7から分かるように、VF0EVF1E/2は、フェーズ0とフェーズ1のウィービングの第1端点E1付近の電気的変化値に関連した値である。VF0MVF1M/2は、フェーズ0とフェーズ1のウィービング中央付近の電気的変化値に関連した値である。また、VF0EVF1E/2―VF0MVF1M/2は、フェーズ0とフェーズ1のウィービング中央付近の電気的変化値に対するウィービングの第1端点E1付近の電気的変化値の差であり、ウィービングの第1端点E1付近の電気的変化の特徴を示す値である。VF3EVF2E/2は、フェーズ3とフェーズ2のウィービングの第2端点E2付近の電気的変化値に関連した値であり、VF3MVF2M/2は、フェーズ3とフェーズ2のウィービング中央付近の電気的変化値に関連した値である。VF3EVF2E/2―VF3MVF2M/2は、フェーズ3とフェーズ2のウィービング中央付近の電気的変化値に対するウィービングの第2端点E2付近の電気的変化値の差であり、ウィービングの第2端点E2付近の電気的変化の特徴を示す値である。式2は、ウィービング両端での電気的変化の特徴を示す値の差を利用して、ウィービング方向のシフトを算出することを示している。このように算出したシフト補正量で、ウィービング動作の基準位置をシフトする。シフトする方法については、ここでもその説明を省く。以上のように、実施の形態2によれば、ウィービング中央部に対するウィービング端点付近の電気的変化の特徴を抽出することにより、実施の形態1と比べて、ルートギャップが大きい場合に適したウィービング周波数が変化する場合でも倣い制御を可能とすることができる。