主巻ワイヤロープに吊られたスプレッダと、前記スプレッダと海上用輸送コンテナの間の距離を計測する距離計測センサを有するクレーンの制御方法において、前記センサで前記スプレッダと前記コンテナ間の距離Lxを計測する距離計測ステップと、前記距離Lx及び前記スプレッダのブレーキ時の加速度aから上限速度Vxを算出する算出ステップと、前記スプレッダの移動速度を上限速度Vxに制御する減速ステップを有することを特徴とするクレーンの制御方法。前記上限速度Vxの算出がVx=√2×a×Lxの式によるものであることを特徴とする請求項1に記載のクレーンの制御方法。前記計測ステップ、算出ステップ及び減速ステップを、前記スプレッダの移動中、繰り返し行うことを特徴とする請求項1又は2に記載のクレーンの制御方法。前記クレーンが、前記主巻ワイヤロープの繰り出された長さを計測するエンコーダを有しており、初期値として、距離L0と主巻ワイヤロープ長さL0の和を求める初期化ステップと、新たに距離L1と主巻ワイヤロープ長さL1を計測する距離計測ステップと、L1L1からL0L0を減じ、たるみ長さΔdを算出するたるみ算出ステップと、前記距離L1からたるみ長さΔdを減じ、真の距離Lx1を算出する補正ステップを有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のクレーンの制御方法。本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は、スプレッダを巻下ろしてコンテナに接近させる際に、スプレッダとコンテナの衝突を防止し、且つ、短時間でスプレッダとコンテナの接触を実現したクレーンの制御方法を提供することである。上記の目的を達成するための本発明に係るクレーンの制御方法は、主巻ワイヤロープに吊られたスプレッダと、前記スプレッダと海上用輸送コンテナの間の距離を計測する距離計測センサを有するクレーンの制御方法において、前記センサで前記スプレッダと前記コンテナ間の距離Lxを計測する距離計測ステップと、前記距離Lx及び前記スプレッダのブレーキ時の加速度aから上限速度Vxを算出する算出ステップと、前記スプレッダの移動速度を上限速度Vxに制御する減速ステップを有することを特徴とする。この構成により、スプレッダがコンテナに衝突する事故を防止することができる。また、スプレッダが、必要以上に低速でコンテナに接近し、荷役効率を低下する事態を防止することができる。なお、スプレッダのブレーキ時の加速度aは、クレーン固有の値であり、設計時のブレーキ性能により決定されるものである。上記のクレーンの制御方法において、前記上限速度Vxの算出がVx=√2×a×Lxの式によるものであることを特徴とする。この構成により、スプレッダは、最も早い速度でコンテナに接近し、且つ、衝突直前に停止することができる。上記のクレーンの制御方法において、前記計測ステップ、算出ステップ及び減速ステップを、前記スプレッダの移動中、繰り返し行うことを特徴とする。この構成により、荒天等の影響で距離Lxの取得の精度が不十分であっても、スプレッダの減速制御を正確に行うことができる。つまり、制御を繰り返す構成により、制御の精度を向上することができる。また、スプレッダが、例えば海側に移動しながら降下する場合であっても、対象となる新たなコンテナとの距離を測定し、減速制御を行うことが可能となる。上記のクレーンの制御方法において、前記クレーンが、前記主巻ワイヤロープの繰り出された長さを計測するエンコーダを有しており、初期値として、距離L0と主巻ワイヤロープ長さL0の和を求める初期化ステップと、新たに距離L1と主巻ワイヤロープ長さL1を計測する距離計測ステップと、L1L1からL0L0を減じ、たるみ長さΔdを算出するたるみ算出ステップと、前記距離L1からたるみ長さΔdを減じ、真の距離Lx1を算出する補正ステップを有することを特徴とする。この構成により、スプレッダの横揺れ等により多く見積もられた距離L1を補正し、正確な距離Lx1を取得することができる。そのため、スプレッダをコンテナと衝突する寸前で正確に停止させることも可能となる。本発明に係るクレーンの制御方法によれば、スプレッダを巻下ろしてコンテナに接近させる際に、スプレッダとコンテナの衝突を防止し、且つ、短時間でスプレッダとコンテナの接触を実現したクレーンの制御方法を提供することができる。以下、本発明に係る実施の形態のクレーンの制御方法について、図面を参照しながら説明する。図1に、本発明に係る実施の形態のクレーンの制御のグラフを示す。図1のグラフは、縦軸を主巻ワイヤロープ10の巻下げ速度の全速に対する割合とし、横軸をスプレッダ7の巻下げの経過時間を示しており、破線が従来の巻下げ制御の様子を示している。従来のスプレッダ7の巻下げ制御は、オペレータが肉眼、センサ、及びカメラ等を頼りに、速度を調整しながらスプレッダ7の巻下げを行う。そして、スプレッダ7が、着床間近の位置まで下がると、急停止が可能な速度まで十分減速し、コンテナ4にリミットスイッチ13図4参照が接触して巻下げを終了としていた。これに対して本発明に係る実施の形態のクレーンは、まず、距離センサ15でコンテナ4とスプレッダ7の距離Lxを計測する距離計測ステップ。この距離Lxは、図1のグラフでは斜線を付した領域で示すことができる。また、スプレッダのブレーキ性能加速度aは、クレーンの性能として予め決まっており、この距離Lxと加速度aを以下の数1に基づいて計算し、その地点におけるスプレッダの上限速度Vxを算出する算出ステップ。数1Vx=√2×a×Lx次に、スプレッダの降下速度を、上限速度Vx以下とするように制御する。望ましくは、スプレッダの速度を上限速度Vxと同一となるように制御する減速ステップ。ここで、距離Lxが十分に大きいときは、上限速度Vxが、スプレッダの全速を超える場合がある。この場合は、スプレッダは全速で降下するように制御される。そのため、図1に示すようにスプレッダは、2秒間全速で巻下げられた後、コンテナと衝突直前に停止するように一気に減速している。その後、スプレッダは全速の10以下の速度で、コンテナと接触して停止している。なお、距離計測ステップ、算出ステップ及び減速ステップは、繰り返し制御を行うことが望ましい。また、この制御の工程において、オペレータはスプレッダの降下操作のみを行えばよい。更に、距離センサ15は、超音波センサや、反射型レーザ等を使用することができる。特に雨等の環境の変化に影響を受けにくい超音波センサを使用することが望ましい。上記の構成により以下の作用効果を得ることができる。第1に、スプレッダがコンテナに衝突する事故を防止することができる。また、スプレッダが、必要以上に低速でコンテナに接近し、荷役効率を低下する事態を防止することができる。特に、スプレッダは、コンテナとの衝突直前に停止できる最大速度で降下することができるため、荷役効率を向上することができる。第2に、上記の制御を繰り返し行う構成により、荒天等の影響で距離Lxの取得の精度が不十分であっても、スプレッダの減速制御を正確に行うことができる。つまり、制御を繰り返す構成により、制御の精度を向上することができる。次に、上記の制御に、エンコーダによる制御を加えた実施例について説明する。エンコーダは、スプレッダの上昇及び下降を制御する主巻ワイヤロープに設置しており、この主巻ワイヤロープから繰り出されたワイヤロープ長さLyを計測する機能を有している。まず、距離センサでスプレッダから荷役対象コンテナまでの距離を計測し、初期値として距離Lx0を取得する。同時に、エンコーダで、初期値として主巻ワイヤロープ長さLy0を取得する初期化ステップ。次に、スプレッダの降下を開始した際に、新たに距離Lx1と主巻ワイヤロープ長さLy1を取得する距離計測ステップ。このスプレッダが移動している際、距離Lx0と主巻ワイヤロープ長さLy0の合計に対して、距離Lx1と主巻ワイヤロープ長さLy1の合計が長くなる場合がある。これは、高速でワイヤロープを繰り出す際に、ワイヤロープにたるみが発生しているためである。このたるみ長さΔdを算出し算出ステップ、距離Lx1からΔdを引き、真の距離Lx’を算出する補正ステップ。この補正ステップにより、スプレッダを停止する制御を行った際、スプレッダがたるみ長さΔdだけ余分に降下して、スプレッダとコンテナが接触することを防止することができる。図2に、本発明に係る異なる実施の形態のクレーンの制御のグラフを示す。破線は従来の制御を示している。この破線は、スプレッダの減速を開始する時間が遅れたために、スプレッダが十分に減速する前に、スプレッダがコンテナと接触し、停止した状態を示している。このとき、コンテナ及びスプレッダには、損傷が発生してしまう。また、主巻ワイヤロープの繰り出しを急に停止することができないため、余分なワイヤロープが繰り出され、たるみが発生した状態となっている。これに対して、本発明のクレーンは、前述の制御により、スプレッダがコンテナ上方の予め定めた高さで、十分に減速している。スプレッダは、この高さから一定速度でコンテナに接近し、コンテナと接触して停止している。この制御により、たとえ、距離センサ及びエンコーダに測定誤差が発生した場合であっても、スプレッダとコンテナの衝突事故及び主巻ワイヤロープにおけるたるみの発生を防止することができる。本発明の制御方法により、岸壁クレーン及び門型クレーンをはじめとするクレーンにおいて、スプレッダとコンテナの衝突を防止し、且つ、短時間でスプレッダとコンテナの接触を実現し、荷役効率を向上することができる。