"クレーンの吊り荷を巻き上げ下げするワイヤロープが挿通される過巻き検出リミットスイッチ用の重錘に、クレーン起伏中心軸と平行な起伏軸周りとこれと直交する水平な回転軸周りの2軸の角度または角速度を検出するMEMS慣性センサによる姿勢センサを設けて構成したことを特徴とするクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサ。前記重錘のワイヤロープ挿通部に、ワイヤロープを挟むローラガイドを設けて構成したことを特徴とする請求項1記載のクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサ。前記重錘に、ワイヤロープが挿通されるロープガイドを重錘と一体または別体に設けて構成したことを特徴とする請求項1記載のクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサ。前記重錘に、一端が間隔をあけてクレーン先端部に取り付けられる自転を防止し得る非自転性ワイヤの他端部を取り付けて構成したことを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載のクレーンの吊荷の振れ角度検出センサ。前記重錘を2個で構成し、クレーンの2本のワイヤロープにそれぞれを挿通するとともに、2つの重錘を連結する連結部に前記姿勢センサを設けて構成したことを特徴とする請求項1~4のいずれかに記載のクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサ。ところが、この特許文献1のロープ振れ角検出装置では、振れの変位を検出し、後段の制御器にて角度に変換しなければならないため制御器での負担が大きく、高度の演算処理能力をもつ制御器としなければならず、しかも振れの変位を精度よく検出するためには、ワイヤロープの高さ方向に、ある一定以上の長さとした検出ロッドが必要となるとともに、装置が大型化するという問題がある。また、光ファイバージャイロセンサを用いる場合には、組み込みのためにスペースが必要であり、組み込みに制約があるという問題がある。この発明は、上記従来技術の有する課題に鑑みてなされたもので、制御器での変換の必要がなく、検出ロッドなどの設置のための高さ方向などの組み込みの制約がなく巻き上げリミット用の重錘を利用した簡単な機構で高精度かつリアルタイムに吊り荷の振れ角を検出することができるクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサを提供しようとするものである。上記従来技術が有する課題を解決するため、この発明の請求項1記載のクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサは、クレーンの吊り荷を巻き上げ下げするワイヤロープが挿通される過巻き検出リミットスイッチ用の重錘に、クレーン起伏中心軸と平行な起伏軸周りとこれと直交する水平な回転軸周りの2軸の角度または角速度を検出するMEMS慣性センサによる姿勢センサを設けて構成したことを特徴とするものである。この発明の請求項2記載のクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサは、請求項1記載の構成に加え、前記重錘のワイヤロープ挿通部に、ワイヤロープを挟むローラガイドを設けて構成したことを特徴とするものである。この発明の請求項3記載のクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサは、請求項1記載の構成に加え、前記重錘に、ワイヤロープが挿通されるロープガイドを重錘と一体または別体に設けて構成したことを特徴とするものである。この発明の請求項4記載のクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサは、請求項1~3のいずれかに記載の構成に加え、前記重錘に、一端が間隔をあけてクレーン先端部に取り付けられる自転を防止し得る非自転性ワイヤの他端部を取り付けて構成したことを特徴とするものである。この発明の請求項5記載のクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサは、請求項1~4のいずれかに記載の構成に加え、前記重錘を2個で構成し、クレーンの2本のワイヤロープにそれぞれを挿通するとともに、2つの重錘を連結する連結部に前記姿勢センサを設けて構成したことを特徴とするものである。この発明の請求項1記載のクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサによれば、クレーンの吊り荷を巻き上げ下げするワイヤロープが挿通される過巻き検出リミットスイッチ用の重錘に、クレーン起伏中心軸と平行な起伏軸周りとこれと直交する水平な回転軸周りの2軸の角度または角速度を検出するMEMS慣性センサによる姿勢センサを設けて構成したので、過巻き検出リミットスイッチ用の重錘に設けたMEMS慣性センサをワイヤロープの振れに追従させることができ、クレーン起伏中心軸と平行な起伏軸周りとこれと直交する水平な回転軸周りの2軸の角度または角速度をMEMS慣性センサにより、制御器での変換の必要をなくして、リアルタイムで精度良く検出することができるとともに、重錘を利用することで装置をコンパクトにすることができる。これにより、リアルタイムで得られる振れ角度を用いることで、高精度に吊り荷の振れ止め制御を行なうことができる。この発明の請求項2記載のクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサによれば、前記重錘のワイヤロープ挿通部に、ワイヤロープを挟むローラガイドを設けて構成したので、ローラガイドでワイヤロープを挟むようにすることで、重錘とワイヤロープとの間の遊びを少なくし、一層高精度にワイヤロープの振れ角度を検出することができる。この発明の請求項3記載のクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサによれば、前記重錘に、ワイヤロープが挿通されるロープガイドを重錘と一体または別体に設けて構成したので、ロープガイドと重錘とを一体として小径の挿通穴を備えた高さの高い肉厚のロープガイドとしたり、重錘の上端部に突き出して別体として設けたロープガイドによってもワイヤロープとの遊びをなくすことができ、こうすることでも一層高精度にワイヤロープの振れ角度を検出することができる。この発明の請求項4記載のクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサによれば、前記重錘に、一端が間隔をあけてクレーン先端部に取り付けられる自転鉛直軸周りの回転を防止し得る非自転性ワイヤの他端部を取り付けて構成したので、非自転性ワイヤで重錘の自転鉛直軸周りの回転を拘束することで、一層高精度にワイヤロープの振れ角度を検出することができる。この発明の請求項5記載のクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサによれば、前記重錘を2個で構成し、クレーンの2本のワイヤロープにそれぞれを挿通するとともに、2つの重錘を連結する連結部に前記姿勢センサを設けて構成したので、大型クレーンの2本のワイヤロープの振れ角度を検出することで、一層高精度にワイヤロープの振れ角度を検出することができる。以下、この発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。このクレーンの振れ角度検出センサ10は、クレーンのフックの過巻き検出リミットスイッチ用の重錘11に姿勢センサとしてMEMS慣性センサ12を取り付け、例えば重錘11の自転鉛直軸周りの回転を防止するため2本の非自転性ワイヤ13、13でワイヤロープR周りの重錘11の自転を拘束しておくことで、ワイヤロープRの振れからクレーンのジブの起伏中心軸と平行な起伏軸2周りと、これと直交する水平な回転軸3周りの角度または角速度を吊り荷用のワイヤロープRに挿通した重錘11のMEMS慣性センサ12によりリアルタイムで精度良く検出するもので、制御器での変換の必要をなくすとともに、検出精度を確保するための長い吊り下げロッドを必要とせず、装置をコンパクトにする。これにより、リアルタイムで得られる振れ角度を用いることで、高精度に吊り荷の振れ止め制御を行なうことができる。このクレーンの振れ角度検出センサ10では、吊り荷の過巻き検出リミットスイッチ用の中心部にワイヤロープRの挿通穴11aが形成された円筒状の重錘11に、センサ取付ブラケット14が取り付けられる。このセンサ取付ブラケット14は重錘11の上面に当てる上面板14aおよび2つの側面に当てる直交する2つの側面板14b,14cの3つの面板を備えており、上面板14aにコ字状の開口部が形成され、開口部両側の取付穴を介して重錘11を貫通する2本のボルト15でセンサ取付ブラケット14が固定される。センサ取付ブラケット14の側面板14bに姿勢センサとしてのMEMSmicroelectromechanicalsystems慣性センサ12が取り付けられ、センサカバー16がシールゴムを介して取り付けられて全体が覆われており、センサカバー16の底部に配線類の取出穴が形成され、配線類を取り出せるようにしてある。このようなセンサ取付ブラケット14を取り付けた重錘11には、上下にワイヤガイドプレート17,18が2枚ずつ取り付けられる。上部ワイヤガイドプレート17は、略矩形の板状とされ、U字状の開口部17aの奥側にワイヤロープRの外径よりわずかに大径の半円部17bが形成されて構成され、開口部17aの両側の取付穴を介して重錘11を貫通する2本のボルト15で2枚の上部ワイヤガイドプレート17が固定される。下部ワイヤガイドプレート18は、略円形の板状とされ、U字状の開口部18aの奥側にワイヤロープRの外径よりわずかに大径の半円部18bが形成されて構成され、開口部18aの両側の取付穴を介して重錘11を貫通する2本のボルト15で2枚の下部ワイヤガイドプレート18が固定される。これら上部ワイヤガイドプレート17および下部ワイヤガイドプレート18によって重錘11の中心部のワイヤロープRの挿通穴11aが大きくとも半円部17b,18bによってワイヤロープRとの隙間遊びが小さくなり、ワイヤロープRの振れが精度良く重錘11に伝達されることになる。下部ワイヤガイドプレート18の下側には、クッションゴム19が取り付けられ、フックが当る場合の衝撃を緩和するようにしてあり、中心部に貫通穴19aが形成された略円板状とされ、一箇所にスリット19bが形成されてワイヤロープRを挿通できるとともに、貫通穴19aの両側の取付穴を介して重錘11を貫通する2本のボルト15で取り付けられるが、ボルト15の頭部が突き出さないように座ぐりが設けてある。このように構成したクレーンの振れ角度検出センサ10では、重錘11の上方から吊り荷を巻上げ下げするワイヤロープRが、2枚の上部ガイドプレート17の開口部17aおよびセンサ取付ブラケット14の開口部を介して挿通穴11aに挿通され、さらに2枚の下部ガイドプレート18の開口部18aおよびクッションゴム19の貫通穴19aを経てフックに至るように配索される。そして、ワイヤロープRが挿通された重錘11の上部に2本の非自転性ワイヤ13,13が連結され、上端部がクレーン1のジブの先端部の点検用歩道部分などの固定部分に間隔をあけて取り付けてある。これにより、重錘11は、鉛直軸4軸周りの回動は規制されるようになり、重錘11は、クレーンの起伏中心軸と平行な起伏軸2およびこれと直交する水平な回転軸3を中心に振れ動くことができるようになる。したがって、重錘11のセンサ取付ブラケット14の側面板14bに取り付けたMEMSmicroelectromechanicalsystems慣性センサ12で、クレーンの起伏中心軸と平行な起伏軸2およびこれと直交する水平な回転軸3を中心とする直交する2軸の振れ角度または角速度を検出することができ、このMEMS慣性センサ12の検出信号が図示しない振れ止め制御装置に入力されることで、吊り荷の振れ止め制御を簡単に行うことができる。このクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサ10によれば、過巻き検出リミットスイッチ用の重錘11に設けたMEMS慣性センサ12をワイヤロープRの振れに追従させることができ、クレーン起伏中心軸と平行な起伏軸2周りとこれと直交する水平な回転軸3周りの2軸の角度または角速度をMEMS慣性センサ12により、制御器での変換の必要をなくして、リアルタイムで精度良く検出することができ、重錘11を利用することで装置をコンパクトにすることができる。また、これまでのクレーンの振れ角度検出装置では、例えば精度を0.1±0.01degや分解能0.01degを確保するためには、センサ部分を吊り下げる検出ロッドを一定以上の長さにしなければならず、吊りワイヤロープの長さを40mとした場合、吊り荷の振れ幅両振幅1mを上記分解能で正確に計測するためには、検出ロッドを2m以上にする必要があることが検証されていることに比較し、重錘11を利用する場合には、制約がなく、通常の重錘の位置で良く、装置をコンパクトにすることができる。また、このクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサ10によれば、非自転性ワイヤ13,13で重錘11の自転鉛直軸周りの回転を拘束することで、一層高精度にワイヤロープRの振れ角度を検出することができる。次に、このクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサの他の実施の形態について説明する。このクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサ10Aでは、吊り荷用のワイヤロープRと重錘11の挿通穴11aとの間の隙間遊びがあると、ワイヤロープRの振れ角の検出精度に大きく影響するため、重錘11の挿通穴11aの内側にローラガイド21が設けてあり、円周方向に120度の間隔の3箇所で、上下方向の3箇所に設けてある。このようなローラガイド21でワイヤロープRを周囲3方向および上下3箇所から挟むようにすることで、隙間遊びを少なくすることができ、ワイヤロープRの振れを精度良く検出することができる。また、クレーンの吊り荷の振れ角度検出センサ10Bでは、重錘11の挿通穴11aに比べて小径のパイプで構成したロープガイド22が重錘11の上部中心に突き出すように設けてあり、この小径のロープガイド22によっても隙間遊びを少なくすることができ、ワイヤロープRの振れを精度良く検出することができる。なお、ロープガイド22自体の肉厚を厚くすることで、重錘11と兼用し、高さの高いロープガイド兼用重錘23とすることもでき、同様に、ワイヤロープRとの隙間遊びを少なくすることができ、ワイヤロープRの振れを精度良く検出することができる。さらに、クレーンの吊り荷の振れ角度検出センサ10Cでは、これまでのクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサ10~10Bは吊り荷用のワイヤロープRの1本に重錘11、またはロープガイド兼用重錘23を挿通するようにしたが、ここでは、2本の吊り荷用のワイヤロープR,Rにそれぞれ重錘11,11を挿通するとともに、連結板24で2つの重錘11,11が連結してあり、連結板24に姿勢センサとしてのMEMS慣性センサ12が取り付けられ、センサカバー16で覆われている。このようなクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサ10Cによれば、大型クレーンの2本のワイヤロープR,Rの振れから振れ角度を検出することができ、1本のワイヤロープRの振れから検出する場合に比べ、一層高精度にワイヤロープR,Rの振れ角度を検出することができる。なお、このクレーンの吊り荷の振れ角度検出センサ10Cに対しても、ローラガイド21やロープガイド22、ロープガイド兼用重錘23を組み合せるようにすることもでき、さらに高精度に振れ角を検出することができる。なお、上記実施の形態では、クレーンとしてジブクレーンを例に説明したが、これに限らず、他の形式のクレーンであっても吊り荷用のワイヤロープを用いるものであれば同様に適用することができる。"