電動機のトルクを検出する軸トルク検出手段と、前記軸トルク検出手段で検出されたトルクに基づき、電動機または電動機周辺機器の固有振動数を検出し、前記検出した固有振動数の1/n倍nは整数の周波数領域をカットするノッチフィルタと、を備える電動機の制御装置。前記トルク検出手段にて検出されるトルクに基づき算出される固有振動数において、電動機または電動機周辺機器の固有振動数を所定のタイミングで自動的に検出する固有振動数自動検出手段と、前記固有振動数自動検出手段で検出した固有振動数に基づき、ノッチフィルタがカットする周波数を更新するノッチフィルタ特性更新手段と、を備える請求項1記載の電動機の制御装置。前記トルク検出手段において、前記トルク検出手段より検出されたトルクから脈動を検出するトルク脈動検出手段と、前記トルク脈動検出手段より検出トルク脈動を励起し、増大されたトルク脈動を検出するトルク脈動の増大部特徴量抽出手段と、前記増大部特徴量抽出手段から得られる固有振動数が保持されている学習前データ記憶手段と、既に前記学習前データ記憶手段が保持している既存固有振動数と、次に前記増大部特徴量抽出手段で得られた新固有振動数を比較する比較手段と、前記比較手段において新固有振動数が既存固有振動数が異なる場合、新固有振動数を固有振動数として保持する固有振動数記憶手段をを備える請求項1記載の電動機の制御装置。前記比較手段の比較結果または、前記固有振動数自動検出手段で検出された固有振動数を前記比較手段で比較した結果、固有振動数が更新された場合にアラームを出力するアラーム出力手段と、を有する請求項2乃至3記載の電動機の制御装置。前記トルク検出手段により検出された周波数が、前記ノッチフィルタがカットしている周波数領域以外の周波数となった場合に、アラームを出力するアラーム出力手段と、を有する電動機の制御装置。電動機の整数m個のトルク脈動となる高調波を低減する電動機の制御装置であって、m個のトルク脈動となるn次高調波に対し、m個各々装置の固有振動数の1/n倍nは整数の周波数領域をカットすることで、電動機、負荷装置、取付装置と制御装置の共振を回避するノッチフィルタと、m個各々のn次高調波に対し、各々nf電圧振幅積分を行うことで、電動機の運転周波数のn倍のトルク脈動の振幅低減を実現する時間積分された振幅補償値と、m個各々のn次高調波の位相ゲインを乗算する位相ゲイン乗算手段と、m個各々についてnf電圧位相時間積分を行うことで、電動機の運転周波数のn倍のトルク脈動の位相の逆位相情報を位相補償値として演算するnf電圧位相積分手段と、積分されたm個の位相補償値と、m個のnf位相補償値の和を演算する和算器と、各々m個の位相補償値と振幅補償値を用いて正弦波電流補償値を演算し、合算する正弦演算手段を備える電動機の制御装置。電動機の整数m個の振動、騒音源となる径方向高調波を低減する電動機の制御装置であって、m個の振動、騒音となるn次高調波に対し、m個各々装置の固有振動数の1/n倍nは整数の周波数領域をカットすることで、電動機、負荷装置、取付装置と制御装置の共振を回避するノッチフィルタと、m個各々のn次高調波に対し、各々nf電圧振幅積分を行うことで、電動機の運転周波数のn次径方向電磁高調波の振幅低減を実現する時間積分された振幅補償値と、時間積分された振幅補償値と、電流を用いて装置の固有振動数をn次径方向電磁高調波が励起した時の振幅の増大を防ぐ補正ゲインを演算するI/I0ゲイン計算手段と、m個各々のn次径方向電磁高調波の位相ゲインを乗算する位相ゲイン乗算手段と、m個各々についてnf電圧位相時間積分を行うことで、電動機の運転周波数のn次径方向電磁高調波の位相の逆位相情報を位相補償値として演算するnf電圧位相積分手段と、装置の固有振動数をm個のn次径方向電磁高調波が励起しても本発明装置が取得する位相情報を保持し位相の急変を防ぐ補正ゲインを演算するI0/Iゲイン乗算手段と、積分されたm個の位相補償値と、m個のnf位相補償値の和を演算する和算器と、各々m個の位相補償値と振幅補償値を用いて正弦波電流補償値を演算し、合算する正弦演算手段を備える電動機の制御装置。前記ノッチフィルタは、無限インパルス応答フィルタまたは有限インパルス応答フィルタである請求項1至7いずれか1項に記載の電動機の制御装置。前記ノッチフィルタは、電流、トルク、回転角情報などから自動的に固有振動数の振幅と位相に対応するフィルタ特性に収束する適応フィルタである請求項1乃至7のいずれか1項に記載の制御装置。しかしながら、従来のトルク脈動の学習アルゴリズムは、電動機回転数の整数倍のトルク脈動の周波数が、電動機または負荷装置、取付装置の共振周波数と一致すると、共振周波数近傍の急峻な位相と振幅の変化によりd軸、q軸高調波電流の位相成分を正しく学習、制御装置内部に保持できず、d軸、q軸電流の学習が成立せずトルク脈動もしくは径方向振動、騒音を低減させることができないという問題が発生する。本発明が解決しようとする課題は、電動機または電動機周辺機器の振動や騒音を低減する電動機の制御装置を提供する。実施形態の電動機の制御装置は、電動機のトルクを検出する軸トルク検出手段と、軸トルク検出手段で検出されたトルクに基づき、電動機または電動機周辺機器の固有振動数を検出し、検出した固有振動数の1/n倍nは整数の周波数領域をカットするノッチフィルタとを有している。作用効果図1の制御装置100による制御方法を以下に説明する。図1のノッチフィルタ3と、Iq/Iq0ゲイン乗算手段7とIq0/Iqゲイン乗算手段10による本実施形態の作用について図1、図2、図3、図7を基に概念的に説明する。その後、数式を用いて詳細な制御方法について説明する。図2aに、トルク脈動が発生している電動機34の電流周波数成分を示す。電動機34のトルクは、電流と電圧の積で得られるから、たとえば極数2の永久磁石同期電動機の場合2倍高調波2fは電動機の回転現象における軸偏心となり、6fはトルク脈動となる。ここでは例として2fと6fについて説明するが、本発明の請求範囲は2、6以外も対象とする。回転機34の出力トルクがトルク脈動を含む時、図1の軸トルク検出手段1で得られる実際の時間波形は、図2bに示す出力波形58のようにトルク指令値に対し、周期性を有した脈動を持ち、振動と騒音原因となる。トルク脈動の学習アルゴリズムは、その制御装置内部で2fと6fに対応するトルク振幅と回転角度情報を収集、学習し、図3に示す2fと6fが低減されるような電流もしくは電圧制御を行う。この制御により、電動機34はトルク脈動が少なくかつなめらかに回転するので、図9bに示すトルク波形を得ることが可能となり、電動機34と装置の低振動化、低騒音化を実現する。しかしながら、2fもしくは6fが、電動機34、負荷装置35、取付装置36いずれかの固有振動数56と一致すると、図3cに示す6fもしくは2fは振幅と位相の急変を招き学習が成立せずトルク脈動が増大する。そこで、本発明ではあらかじめ電動機34、負荷装置35、装置36の固有振動数を把握したうえで、その1/2倍もしくは1/6倍の周波数帯域をカットする特性を有するノッチフィルタ3をトルク振幅/位相演算手段の前段に入れることを提案する。これにより、例では基本周波数の2倍もしくは6倍が固有振動数と一致するときは、nf振幅情報はトルク振幅/位相演算手段4に入力されないため、共振周波数近傍の急峻な振幅の急変を回避できる。また、トルク脈動成分であるn次高調波が固有振動数近傍にきた時に発生するトルクの急変で、6f52がIq/Iq0倍になることを防ぐためゲインを与えるIq/Iq0ゲイン計算手段7によって、あらかじめ振幅を増加させることにより、再学習を防ぐことが可能になる。同様に、トルク脈動の位相成分についてもIq0/Iqゲイン乗算手段10によって、位相学習におけるゲインが変わらないよう急な変動分を打ち消すことが可能となる。これらによって、本来低減すべき2fもしくは6fの振幅と位相情報が保持されるので、共振周波数近傍でも、トルク脈動制御アルゴリズムが動作し、トルク脈動の低減が可能となり、図7のような変動の小さな安定したトルクを得る。以下に数式を以って、上記作用を実現するための方法を提示する。トルク脈動を制御する方法は数式3に示すようにd軸とq軸に対して電流指令値を補正する。Idcはd軸電流指令値、Iqcはq軸電流指令値で、Idc0はd軸電流補正値、Iqc0はq軸電流補正値である。式4、式5では、n次のトルク脈動成分をd軸、q軸各軸で正弦波補正する。nは次数、ad、aqはd軸とq軸の振幅補正値、lは高調波成分比、θeは電気角、Pd、Pqはd軸とq軸の位相補正値である。振幅がai、位相φiの正弦波の和で表される原信号に対して、たとえばd-q軸モデルのm次高調波によるトルク脈動もしくは振動騒音低減を目的にする場合、原信号と学習器側が有する正弦関数sin-mθζとの数値積分値phを評価関数とし学習を行う。このようにして供給されたd軸電流指令値とq軸電流指令値はたとえば電流制御手段43からdq→3相変換手段44を経て3相交流電流となり駆動手段45から出力され、電動機34を回転させ、またトルク脈動が低減された回転変動の少ないトルクTを得る。式6はトルクTを表す。式6において、Pnは極対数、Ψa=√3/2Ψf=√3Ψe、Ψeは永久磁石による電機子鎖交磁束の実効値、Ldはd軸インダクタンス、Lqはq軸インダクタンスである。Pn、Ld、Lqは電動機の電気設計から決定される。電流制御によってトルク脈動やモータの電磁高調波による振動の低減を実施する場合、ΨaとId、Iqに対する補償をいかに行うかでその低減性能が決定される。振幅がai、位相φiの正弦波の和で表される原信号に対して、たとえばd-q軸モデルのm次高調波によるトルク脈動もしくは振動騒音低減を目的にする場合、原信号と学習器側が有する正弦関数sin-mθζとの数値積分値phを評価関数とし学習を行う。数値積分を実施すると、phは位相がm次高調波の位相ζ-π/2で、振幅がm次高調波の振幅かもしくはそれに比例する値であるような正弦関数で表される。そこで、ph=0となるようなζを決定することがトルク脈動や振動騒音源になるm次高調波の位相成分を学習することと等価になる。振幅側においても同様に、原信号と学習器側が有する正弦関数sin-kθζ-π/2の積の数値積分値magが、キャンセルすべきトルク脈動の振幅値akに収束することが要請される。また、たとえば先行文献では数式7のようにd軸とq軸の電流補償値のad、Pdを決定する実施例がある。上式の場合、dIdcとδdIdc/δtの値に応じて、補正値gpd、dFrfの積または個別に加算、もしくは減算をする。電流指令補正信号dIdcが0電流指令補正信号が最大または最小となるときの振動または騒音dFrfと前回使用した位相Polddとの和で新たな調整位相Pnewdを決定する。本来低減すべき周期的なトルク脈動の周波数成分が、電動機と機械装置の固有振動数を励起した代表例を図3cに示す。dIdc=0あるいはdIqc=0となる点は、機械系との共振によって増大したトルク波形の最大変化点である。また、電動機と機械装置の固有振動数付近では、センシングの際本来基本波から一様にθ度位相がずれているトルク脈動の位相が急変する機械角でないしは-180度変動するので、固有振動数の通過前後ではδdIdc/δtの正負が定まらないので、振幅補正指令値と位相補正指令値が定まらず変動する、もしくは固有振動数近傍でトルク脈動を逆に励起し増大するような振幅補正指令値と位相補正指令値を算出してしまいトルク脈動低減の制御が安定しない問題がある。そこで進み角θeのn倍の高調波が固有振動数と一致し、振幅と位相が急変することを防ぐため、進み角θeに対しフィルタがかかるように、検出された軸トルクの周波数成分中、電動機34、負荷装置35、取付装置36の機械の固有振動数の各々1/nの帯域をカットするノッチフィルタ3を与える。これによって、たとえば6fの周波数が共振周波数に一致しても、一致による振幅の急変と位相反転を学習することなく、振幅ゲイン乗算手段と位相ゲイン乗算手段が保持している本制御装置が低減するnf高調波成分の振幅と位相情報を有したまま、学習が成立することを実現する。また、トルク脈動成分であるn次高調波が固有振動数近傍にきた時に発生するトルクの急変で、n次高調波、n次トルク脈動がIq/Iq0倍になることを防ぐためゲインを与えるIq/Iq0ゲイン計算手段7によって、あらかじめ振幅を増加させることにより、再学習を防ぐことが可能になる。同様に、トルク脈動の位相成分についてもIq0/Iqゲイン乗算手段10によって、位相学習におけるゲインが変わらないよう急な変動分を打ち消すことが可能となる。以上のような本実施形態の構成によると、電動機の回転状況が変化しても、機械とトルク脈動との共振を回避しながらトルク脈動を低減し、電動機または電動機周辺機器から発生する振動や騒音を軽減することが可能な電動機の制御装置を提供することが可能となる。また、本実施形態で述べた1個のn次トルク脈動を、装置の固有振動数による励起とトルクの急変を回避しながら低減する制御装置は、nf電圧振幅時間積分手段6と、nf乗算手段14、nf電圧位相時間積分手段13をm個のn次n=2、3、4、、、、w高調波に対し与え、またノッチフィルタもm個各々拡張することで、m個のトルク脈動に適用することが可能である。またさらには、前述したm個のn次トルク脈動を、装置の固有振動数による励起とトルクの急変を回避しながら低減する制御装置は、対象を振動、騒音源となる径方向電磁高調波に拡張することが可能である。具体的には、軸トルク検出手段1を振動、騒音検出手段に置き換える、または電流検出手段で得た電流から角度、トルク推定するような検出手段に変更してもよい。また、d軸電流を対象とし、Iq/Iqゲインと、Iq0/Iqゲインをd軸、q軸電流両側に対し設置し、n次径方向電磁高調波が装置の固有振動数を励起したときの径方向電磁高調波の急変を防止する。また、nf電圧振幅時間積分手段6と、nf乗算手段14、nf電圧位相時間積分手段13をm個のn次n=2、3、4、、、、w高調波に対し与え、またノッチフィルタもm個各々拡張することで、m個の径方向電磁高調波低減に適用することが可能である。第2の実施形態以下図4、5を参照して、本発明の第2の実施形態について説明する。尚、図1と同一の構成をとるものについては、同符号を付して説明を省略する。構成図4は、本発明の第2の実施形態に関わる電動機の制御装置を示した構成図である。図5は、ノッチフィルタ24と、トルク振幅/位相演算手段4で得たトルクの周波数成分を用いて電動機34、負荷装置35、取付装置36の固有振動数を検出する固有振動数自動検出手段23と、固有振動数自動検出手段23の結果に基づきノッチフィルタ24のフィルタ特性を変更するノッチフィルタ特性更新手段22を有する第2制御装置200を示す。作用効果本実施形態のノッチフィルタ24は、トルク脈動制御アルゴリズムの実行前に、図5の固有振動数自動検出手段23と、ノッチフィルタ特性更新手段22を用いて、振動数を自動的に探索し、割り当てることが可能である。固有振動数自動検出手段23について、詳細に説明する。図5の駆動力指令手段25と駆動手段45を用いて、たとえば3相電流の周波数をスイープ信号にて与え、電磁力的に励起された電動機からトルク検出手段28にてトルクを検出する。検出したトルクは、トルク脈動検出手段29で脈動成分を抽出される。増大部特徴量抽出手段30では、抽出されたトルク脈動成分の最大値にフーリエ変換を実施し、そこから得られる固有振動数を抽出する。抽出された固有振動数に基づき、その固有振動数の1/nの帯域をカットするようなフィルタ特性を決定する。このとき、フィルタ特性を決定した固有振動数を既存固有振動数として学習前データ記憶手段32に保持する。その後、固有振動数自動検出手段23におけるトルク脈動の増大部特徴量抽出手段30によって新たな固有振動数が検出される。その新たに検出された固有振動数を新固有振動数とする。この既存固有振動数と新固有振動数を比較手段31にて比較する。その際に、既存固有振動数と新固有振動数が異なる値の場合、新固有振動数の値を固有振動数記憶手段33に値を受け渡す。固有振動数記録手段33は、図4のノッチフィルタ特性更新手段22に接続され、ノッチフィルタの特性を変更するために使用される。同探索アルゴリズムでは、周波数スイープだけではなく、M系列、ステップ信号、インパルス信号、ホワイトノイズ信号など、広帯域周波数成分を有する信号であれば実施が可能である。また、ノッチフィルタ24は、経年変化による電動機材料のヤング率変化、フレームの腐食、塵埃などによる電動機および負荷装置等の電動機周辺機器の固有振動数変化に伴い、図5のトルク振幅/位相演算成分を用いて電動機34、負荷装置35、取付装置35の固有振動数を検出する固有振動数自動検出手段23と、共振周波数自動検出ステップの結果に基づきノッチフィルタ24のフィルタ特性を変更するノッチフィルタ特性更新手段22で、定期的に最新の共振周波数を検知し、ノッチフィルタ24のカットオフ周波数帯域等フィルタ特性を内部で補正することも可能である。以上に述べた少なくとも1つの本実施形態の構成によると、電動機の回転状況が変化しても、機械とトルク脈動との共振を回避しながらトルク脈動を低減し、電動機または電動機周辺機器から発生する振動や騒音を軽減することが可能な電動機の制御装置を提供することが可能となる。また、電動機または電動機周辺機器の固有振動値が外的、または時間的要因で変化したとしてもその変化に対応し、電動機または電動機周辺機器から発生する振動や騒音を軽減することが可能となる。第3の実施形態以下図面を参照して、本発明の第3の実施形態について説明する。尚、図1乃至5と同一の構成をとるものについては、同符号を付して説明を省略する。構成図6は、本発明の第3の実施形態に関わる電動機の制御装置を示した構成図である。トルク振幅/位相演算手段4で得たトルクの周波数成分を用いて電動機と取付装置の固有振動数を検出する固有振動数自動検出手段23と、固有振動数自動検出手段23の結果に基づき、ノッチフィルタ3の現在のフィルタ特性と、23の結果を比較するノッチフィルタ特性更新手段24と、比較した結果値が異なる場合、アラームを出力するアラーム出力手段70を有する制御装置300を示す。作用図6のノッチフィルタ3は、装置と電動機の締結のゆるみ、装置との接続、経年変化による電動機装置材料のヤング率変化、フレームの腐食、塵埃などによる電動機およびその負荷装置の固有振動数変化で、ノッチフィルタ3が遮断している固有振動数の帯域を過ぎた場合にはアラーム出力70から、警告を出すことが可能である。以上に述べた少なくとも1つの本実施形態の構成によると、電動機の回転状況が変化しても、機械とトルク脈動との共振を回避しながらトルク脈動を低減し、電動機または電動機周辺機器から発生する振動や騒音を軽減することが可能な電動機の制御装置を提供することが可能となる。また、本実施形態では、ノッチフィルタの交換時期を検出し、外部表示機等に出力する。ノッチフィルタを適切な時期に交換が可能となることから、電動機の制御装置の信頼性を向上することが可能となる。上記で説明された全ての実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定するものではない。そのため、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。例えば、電動機のトルク脈動もしくは径方向電磁高調波を低減する電動機の制御装置はノッチフィルタを有するが、その種類はIIR無限インパルス応答フィルタ、FIR有限インパルス応答フィルタどちらも利用可能である。また例えば、電動機のトルク脈動もしくは径方向電磁高調波を低減する電動機の制御装置はノッチフィルタを有するが、電流、トルク、回転角情報などから自動的に固有振動数の振幅と位相に対応するフィルタ特性に収束する適応フィルタが利用可能である。1軸トルク検出手段2回転角検出手段3ノッチフィルタ4トルク振幅/位相演算手段5振幅ゲイン手段6nf電圧振幅積分手段7Iq/Iq0ゲイン計算手段8正弦演算手段9運転手端数指令手段10Iq0/Iqゲイン乗算手段11乗算手段12位相ゲイン乗算手段13nf電圧位相積分手段14nf乗算手段15和算器22ノッチフィルタ特性更新手段23固有振動数自動検出手段24適応的なノッチフィルタ25駆動力指令手段29トルク脈動検出手段30トルク脈動の増大部特徴量抽出手段31比較手段32学習前データ記憶手段33固有振動数記憶手段34電動機35負荷装置36取付装置40駆動装置41d/q軸電流指令手段42電流補償手段43電流制御手段44dq→3相変換手段45駆動手段463相→dq変換手段47回転角検出手段483相電流検出手段1493相電流検出手段2503相電流検出手段3513相巻線1523相巻線2533相巻線354周波数領域における高調波を含む波形55周波数領域における6fが固有振動数を励起した高調波を含む波形56固有振動数57回転計の出力波形58不安定な運転時の回転計の出力波形59運転周波数の6倍高調波60トルク指令値61トルク脈動を持つトルク時間波形62トルク脈動が低減されたトルク時間波形70アラーム出力手段100、200、300制御装置以下に本発明に係る各実施形態について説明する。少なくとも1つの実施形態は電動機の制御装置において制御電流もしくは電圧指令値に対し、トルク脈動もしくは電動機または電動機周辺機器の振動や騒音が低減するような電流もしくは電圧補償値を与える補償手段に関する。第1の実施形態構成図1は、第1の実施形態に関わる電動機の制御装置を示した構成図である。図1は、電動機を駆動するための駆動手段45から軸トルクを検出する軸トルク検出手段1と、検出された軸トルクの周波数成分中、電動機34、電動機周辺機器負荷装置35、取付装置36の共振周波数の1/nの帯域をカットするノッチフィルタ3と、回転周波数可変にて運転している電動機34の回転角度情報を検出する回転角検出手段2と、駆動指令値である運転周波数指令手段9とノッチフィルタ3で処理された軸トルク信号と回転角検出手段2で得られた回転角度情報を演算して、トルクの振幅と位相演算を行うトルク振幅/位相演算手段4と、トルク振幅/位相演算手段4で得られた振幅情報にゲインを乗算する振幅ゲイン乗算手段5と、振幅ゲイン乗算器5の結果に機械現象における軸偏心かトルク脈動か回転力変動に対応するnfの電流高調波成分がキャンセルされるような電圧振幅補正値を与えるnf電圧振幅時間積分手段6と、nf電圧振幅時間積分手段6とトルク振幅/位相演算手段4で計算された値が固有振動数近傍にあるとき、nfの学習振幅情報の急変を回避するIq/Iq0ゲイン計算手段7と、nfの学習位相情報の急変を回避するIq0/Iqゲイン乗算手段13と、トルク振幅/位相演算手段4で計算された電気角について、機械現象におけるトルク脈動か回転力変動か軸偏心に対応するn倍の高調波成分にたいしゲインを与えるnf乗算手段21と、Iq0/Iqゲイン乗算手段10の結果を乗算する乗算演算手段16と、16の出力結果に位相ゲインを与える位相ゲイン乗算手段12と、電圧位相補正値を与えるnf電圧位相時間積分手段13と、正弦演算手段8を有する制御装置100である。作用効果図1の制御装置100による制御方法を以下に説明する。図1のノッチフィルタ3と、Iq/Iq0ゲイン乗算手段7とIq0/Iqゲイン乗算手段10による本実施形態の作用について図1、図2、図3、図7を基に概念的に説明する。その後、数式を用いて詳細な制御方法について説明する。図2aに、トルク脈動が発生している電動機34の電流周波数成分を示す。電動機34のトルクは、電流と電圧の積で得られるから、たとえば極数2の永久磁石同期電動機の場合2倍高調波2fは電動機の回転現象における軸偏心となり、6fはトルク脈動となる。ここでは例として2fと6fについて説明するが、本発明の請求範囲は2、6以外も対象とする。回転機34の出力トルクがトルク脈動を含む時、図1の軸トルク検出手段1で得られる実際の時間波形は、図2bに示す出力波形58のようにトルク指令値に対し、周期性を有した脈動を持ち、振動と騒音原因となる。トルク脈動の学習アルゴリズムは、その制御装置内部で2fと6fに対応するトルク振幅と回転角度情報を収集、学習し、図3に示す2fと6fが低減されるような電流もしくは電圧制御を行う。この制御により、電動機34はトルク脈動が少なくかつなめらかに回転するので、図9bに示すトルク波形を得ることが可能となり、電動機34と装置の低振動化、低騒音化を実現する。しかしながら、2fもしくは6fが、電動機34、負荷装置35、取付装置36いずれかの固有振動数56と一致すると、図3cに示す6fもしくは2fは振幅と位相の急変を招き学習が成立せずトルク脈動が増大する。そこで、本発明ではあらかじめ電動機34、負荷装置35、装置36の固有振動数を把握したうえで、その1/2倍もしくは1/6倍の周波数帯域をカットする特性を有するノッチフィルタ3をトルク振幅/位相演算手段の前段に入れることを提案する。これにより、例では基本周波数の2倍もしくは6倍が固有振動数と一致するときは、nf振幅情報はトルク振幅/位相演算手段4に入力されないため、共振周波数近傍の急峻な振幅の急変を回避できる。また、トルク脈動成分であるn次高調波が固有振動数近傍にきた時に発生するトルクの急変で、6f52がIq/Iq0倍になることを防ぐためゲインを与えるIq/Iq0ゲイン計算手段7によって、あらかじめ振幅を増加させることにより、再学習を防ぐことが可能になる。同様に、トルク脈動の位相成分についてもIq0/Iqゲイン乗算手段10によって、位相学習におけるゲインが変わらないよう急な変動分を打ち消すことが可能となる。これらによって、本来低減すべき2fもしくは6fの振幅と位相情報が保持されるので、共振周波数近傍でも、トルク脈動制御アルゴリズムが動作し、トルク脈動の低減が可能となり、図7のような変動の小さな安定したトルクを得る。以下に数式を以って、上記作用を実現するための方法を提示する。トルク脈動を制御する方法は数式3に示すようにd軸とq軸に対して電流指令値を補正する。Idcはd軸電流指令値、Iqcはq軸電流指令値で、Idc0はd軸電流補正値、Iqc0はq軸電流補正値である。式4、式5では、n次のトルク脈動成分をd軸、q軸各軸で正弦波補正する。nは次数、ad、aqはd軸とq軸の振幅補正値、lは高調波成分比、θeは電気角、Pd、Pqはd軸とq軸の位相補正値である。振幅がai、位相φiの正弦波の和で表される原信号に対して、たとえばd-q軸モデルのm次高調波によるトルク脈動もしくは振動騒音低減を目的にする場合、原信号と学習器側が有する正弦関数sin-mθζとの数値積分値phを評価関数とし学習を行う。このようにして供給されたd軸電流指令値とq軸電流指令値はたとえば電流制御手段43からdq→3相変換手段44を経て3相交流電流となり駆動手段45から出力され、電動機34を回転させ、またトルク脈動が低減された回転変動の少ないトルクTを得る。式6はトルクTを表す。式6において、Pnは極対数、Ψa=√3/2Ψf=√3Ψe、Ψeは永久磁石による電機子鎖交磁束の実効値、Ldはd軸インダクタンス、Lqはq軸インダクタンスである。Pn、Ld、Lqは電動機の電気設計から決定される。電流制御によってトルク脈動やモータの電磁高調波による振動の低減を実施する場合、ΨaとId、Iqに対する補償をいかに行うかでその低減性能が決定される。振幅がai、位相φiの正弦波の和で表される原信号に対して、たとえばd-q軸モデルのm次高調波によるトルク脈動もしくは振動騒音低減を目的にする場合、原信号と学習器側が有する正弦関数sin-mθζとの数値積分値phを評価関数とし学習を行う。数値積分を実施すると、phは位相がm次高調波の位相ζ-π/2で、振幅がm次高調波の振幅かもしくはそれに比例する値であるような正弦関数で表される。そこで、ph=0となるようなζを決定することがトルク脈動や振動騒音源になるm次高調波の位相成分を学習することと等価になる。振幅側においても同様に、原信号と学習器側が有する正弦関数sin-kθζ-π/2の積の数値積分値magが、キャンセルすべきトルク脈動の振幅値akに収束することが要請される。また、たとえば先行文献では数式7のようにd軸とq軸の電流補償値のad、Pdを決定する実施例がある。上式の場合、dIdcとδdIdc/δtの値に応じて、補正値gpd、dFrfの積または個別に加算、もしくは減算をする。電流指令補正信号dIdcが0電流指令補正信号が最大または最小となるときの振動または騒音dFrfと前回使用した位相Polddとの和で新たな調整位相Pnewdを決定する。本来低減すべき周期的なトルク脈動の周波数成分が、電動機と機械装置の固有振動数を励起した代表例を図3cに示す。dIdc=0あるいはdIqc=0となる点は、機械系との共振によって増大したトルク波形の最大変化点である。また、電動機と機械装置の固有振動数付近では、センシングの際本来基本波から一様にθ度位相がずれているトルク脈動の位相が急変する機械角でないしは-180度変動するので、固有振動数の通過前後ではδdIdc/δtの正負が定まらないので、振幅補正指令値と位相補正指令値が定まらず変動する、もしくは固有振動数近傍でトルク脈動を逆に励起し増大するような振幅補正指令値と位相補正指令値を算出してしまいトルク脈動低減の制御が安定しない問題がある。そこで進み角θeのn倍の高調波が固有振動数と一致し、振幅と位相が急変することを防ぐため、進み角θeに対しフィルタがかかるように、検出された軸トルクの周波数成分中、電動機34、負荷装置35、取付装置36の機械の固有振動数の各々1/nの帯域をカットするノッチフィルタ3を与える。これによって、たとえば6fの周波数が共振周波数に一致しても、一致による振幅の急変と位相反転を学習することなく、振幅ゲイン乗算手段と位相ゲイン乗算手段が保持している本制御装置が低減するnf高調波成分の振幅と位相情報を有したまま、学習が成立することを実現する。また、トルク脈動成分であるn次高調波が固有振動数近傍にきた時に発生するトルクの急変で、n次高調波、n次トルク脈動がIq/Iq0倍になることを防ぐためゲインを与えるIq/Iq0ゲイン計算手段7によって、あらかじめ振幅を増加させることにより、再学習を防ぐことが可能になる。同様に、トルク脈動の位相成分についてもIq0/Iqゲイン乗算手段10によって、位相学習におけるゲインが変わらないよう急な変動分を打ち消すことが可能となる。以上のような本実施形態の構成によると、電動機の回転状況が変化しても、機械とトルク脈動との共振を回避しながらトルク脈動を低減し、電動機または電動機周辺機器から発生する振動や騒音を軽減することが可能な電動機の制御装置を提供することが可能となる。また、本実施形態で述べた1個のn次トルク脈動を、装置の固有振動数による励起とトルクの急変を回避しながら低減する制御装置は、nf電圧振幅時間積分手段6と、nf乗算手段14、nf電圧位相時間積分手段13をm個のn次n=2、3、4、、、、w高調波に対し与え、またノッチフィルタもm個各々拡張することで、m個のトルク脈動に適用することが可能である。またさらには、前述したm個のn次トルク脈動を、装置の固有振動数による励起とトルクの急変を回避しながら低減する制御装置は、対象を振動、騒音源となる径方向電磁高調波に拡張することが可能である。具体的には、軸トルク検出手段1を振動、騒音検出手段に置き換える、または電流検出手段で得た電流から角度、トルク推定するような検出手段に変更してもよい。また、d軸電流を対象とし、Iq/Iqゲインと、Iq0/Iqゲインをd軸、q軸電流両側に対し設置し、n次径方向電磁高調波が装置の固有振動数を励起したときの径方向電磁高調波の急変を防止する。また、nf電圧振幅時間積分手段6と、nf乗算手段14、nf電圧位相時間積分手段13をm個のn次n=2、3、4、、、、w高調波に対し与え、またノッチフィルタもm個各々拡張することで、m個の径方向電磁高調波低減に適用することが可能である。第2の実施形態以下図4、5を参照して、本発明の第2の実施形態について説明する。尚、図1と同一の構成をとるものについては、同符号を付して説明を省略する。構成図4は、本発明の第2の実施形態に関わる電動機の制御装置を示した構成図である。図5は、ノッチフィルタ24と、トルク振幅/位相演算手段4で得たトルクの周波数成分を用いて電動機34、負荷装置35、取付装置36の固有振動数を検出する固有振動数自動検出手段23と、固有振動数自動検出手段23の結果に基づきノッチフィルタ24のフィルタ特性を変更するノッチフィルタ特性更新手段22を有する第2制御装置200を示す。作用効果本実施形態のノッチフィルタ24は、トルク脈動制御アルゴリズムの実行前に、図5の固有振動数自動検出手段23と、ノッチフィルタ特性更新手段22を用いて、振動数を自動的に探索し、割り当てることが可能である。固有振動数自動検出手段23について、詳細に説明する。図5の駆動力指令手段25と駆動手段45を用いて、たとえば3相電流の周波数をスイープ信号にて与え、電磁力的に励起された電動機からトルク検出手段28にてトルクを検出する。検出したトルクは、トルク脈動検出手段29で脈動成分を抽出される。増大部特徴量抽出手段30では、抽出されたトルク脈動成分の最大値にフーリエ変換を実施し、そこから得られる固有振動数を抽出する。抽出された固有振動数に基づき、その固有振動数の1/nの帯域をカットするようなフィルタ特性を決定する。このとき、フィルタ特性を決定した固有振動数を既存固有振動数として学習前データ記憶手段32に保持する。その後、固有振動数自動検出手段23におけるトルク脈動の増大部特徴量抽出手段30によって新たな固有振動数が検出される。その新たに検出された固有振動数を新固有振動数とする。この既存固有振動数と新固有振動数を比較手段31にて比較する。その際に、既存固有振動数と新固有振動数が異なる値の場合、新固有振動数の値を固有振動数記憶手段33に値を受け渡す。固有振動数記録手段33は、図4のノッチフィルタ特性更新手段22に接続され、ノッチフィルタの特性を変更するために使用される。同探索アルゴリズムでは、周波数スイープだけではなく、M系列、ステップ信号、インパルス信号、ホワイトノイズ信号など、広帯域周波数成分を有する信号であれば実施が可能である。また、ノッチフィルタ24は、経年変化による電動機材料のヤング率変化、フレームの腐食、塵埃などによる電動機および負荷装置等の電動機周辺機器の固有振動数変化に伴い、図5のトルク振幅/位相演算成分を用いて電動機34、負荷装置35、取付装置35の固有振動数を検出する固有振動数自動検出手段23と、共振周波数自動検出ステップの結果に基づきノッチフィルタ24のフィルタ特性を変更するノッチフィルタ特性更新手段22で、定期的に最新の共振周波数を検知し、ノッチフィルタ24のカットオフ周波数帯域等フィルタ特性を内部で補正することも可能である。以上に述べた少なくとも1つの本実施形態の構成によると、電動機の回転状況が変化しても、機械とトルク脈動との共振を回避しながらトルク脈動を低減し、電動機または電動機周辺機器から発生する振動や騒音を軽減することが可能な電動機の制御装置を提供することが可能となる。また、電動機または電動機周辺機器の固有振動値が外的、または時間的要因で変化したとしてもその変化に対応し、電動機または電動機周辺機器から発生する振動や騒音を軽減することが可能となる。第3の実施形態以下図面を参照して、本発明の第3の実施形態について説明する。尚、図1乃至5と同一の構成をとるものについては、同符号を付して説明を省略する。構成図6は、本発明の第3の実施形態に関わる電動機の制御装置を示した構成図である。トルク振幅/位相演算手段4で得たトルクの周波数成分を用いて電動機と取付装置の固有振動数を検出する固有振動数自動検出手段23と、固有振動数自動検出手段23の結果に基づき、ノッチフィルタ3の現在のフィルタ特性と、23の結果を比較するノッチフィルタ特性更新手段24と、比較した結果値が異なる場合、アラームを出力するアラーム出力手段70を有する制御装置300を示す。作用図6のノッチフィルタ3は、装置と電動機の締結のゆるみ、装置との接続、経年変化による電動機装置材料のヤング率変化、フレームの腐食、塵埃などによる電動機およびその負荷装置の固有振動数変化で、ノッチフィルタ3が遮断している固有振動数の帯域を過ぎた場合にはアラーム出力70から、警告を出すことが可能である。以上に述べた少なくとも1つの本実施形態の構成によると、電動機の回転状況が変化しても、機械とトルク脈動との共振を回避しながらトルク脈動を低減し、電動機または電動機周辺機器から発生する振動や騒音を軽減することが可能な電動機の制御装置を提供することが可能となる。また、本実施形態では、ノッチフィルタの交換時期を検出し、外部表示機等に出力する。ノッチフィルタを適切な時期に交換が可能となることから、電動機の制御装置の信頼性を向上することが可能となる。上記で説明された全ての実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定するものではない。そのため、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。例えば、電動機のトルク脈動もしくは径方向電磁高調波を低減する電動機の制御装置はノッチフィルタを有するが、その種類はIIR無限インパルス応答フィルタ、FIR有限インパルス応答フィルタどちらも利用可能である。また例えば、電動機のトルク脈動もしくは径方向電磁高調波を低減する電動機の制御装置はノッチフィルタを有するが、電流、トルク、回転角情報などから自動的に固有振動数の振幅と位相に対応するフィルタ特性に収束する適応フィルタが利用可能である。