荷台と、地面に対して平行に自機を移動させる移動手段と、天頂方向を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により所定の時間間隔で撮像された被写体像の差分を算出する差分算出手段と、算出された前記差分をもとに、前記時間間隔において移動した自機の移動距離と移動方向とを算出する移動算出手段と、算出された前記移動距離と前記移動方向とをもとに、自機の位置にかかる情報を報知する位置報知手段と、を備えるカート。前記地面に対して平行に所定の間隔で設置された複数の基準被写体を前記撮像手段で撮像した際の、複数の基準被写体像の間隔をもとに、前記被写体像の差分に相当するずれ角で三角測量を行う際に基準となる基準値を設定する基準値設定手段を更に備え、前記移動算出手段は、設定された前記基準値をもとに、前記被写体像の差分に相当するずれ角で三角測量を行って、自機の移動距離を算出する請求項1に記載のカート。前記基準被写体は、前記地面に対して平行に設置された複数の照明と略同一の高さに設置され、前記差分算出手段は、前記撮像手段により所定の時間間隔で撮像された前記照明の像の差分を算出する請求項2に記載のカート。荷台と、地面に対して平行に自機を移動させる移動手段と、天頂方向を撮像する撮像手段とを備えるカートと、少なくとも1つのサーバ装置とが互いに通信可能に接続されたカートシステムであって、前記撮像手段により所定の時間間隔で撮像された被写体像の差分を算出する差分算出手段と、算出された前記差分をもとに、前記時間間隔において移動した前記カートの移動距離と移動方向とを算出する移動算出手段と、算出された前記移動距離と前記移動方向とをもとに、前記カートの位置にかかる情報を報知する位置報知手段とを具備し、前記サーバ装置は、前記差分算出手段、前記移動算出手段、前記位置報知手段のうちの少なくとも1つを備え、前記カートは、前記差分算出手段、前記移動算出手段、前記位置報知手段のうちの前記サーバ装置が備えないものを備えるカートシステム。前記地面に対して平行に所定の間隔で設置された複数の基準被写体を前記撮像手段で撮像した際の、複数の基準被写体像の間隔をもとに、前記被写体像の差分に相当するずれ角で三角測量を行う際に基準となる基準値を設定する基準値設定手段を更に備え、前記移動算出手段は、設定された前記基準値をもとに、前記被写体像の差分に相当するずれ角で三角測量を行って、自機の移動距離を算出する請求項4に記載のカートシステム。前記基準被写体は、前記地面に対して平行に設置された複数の照明と略同一の高さに設置され、前記差分算出手段は、前記撮像手段により所定の時間間隔で撮像された前記照明の像の差分を算出する請求項5に記載のカートシステム。しかしながら、従来技術においては、車輪の滑りなどによる誤差が生じるため、精度良く現在位置を検出することができなかった。また、所定の位置に配置したRFIDRadioFrequencyIDentificationタグを読み取るなどして現在位置を検出する場合には、店舗内にRFIDタグを配置する必要があるため、新たな設備投資が必要であった。上述した課題を解決するために、実施形態のカートは、荷台と、地面に対して平行に自機を移動させる移動手段と、天頂方向を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により所定の時間間隔で撮像された被写体像の差分を算出する差分算出手段と、算出された前記差分をもとに、前記時間間隔において移動した自機の移動距離と移動方向とを算出する移動算出手段と、算出された前記移動距離と前記移動方向とをもとに、自機の位置にかかる情報を報知する位置報知手段と、を備える。実施形態のカートシステムは、荷台と、地面に対して平行に自機を移動させる移動手段と、天頂方向を撮像する撮像手段とを備えるカートと、少なくとも1つのサーバ装置とが互いに通信可能に接続されたカートシステムであって、前記撮像手段により所定の時間間隔で撮像された被写体像の差分を算出する差分算出手段と、算出された前記差分をもとに、前記時間間隔において移動した前記カートの移動距離と移動方向とを算出する移動算出手段と、算出された前記移動距離と前記移動方向とをもとに、前記カートの位置にかかる情報を報知する位置報知手段とを具備し、前記サーバ装置は、前記差分算出手段、前記移動算出手段、前記位置報知手段のうちの少なくとも1つを備え、前記カートは、前記差分算出手段、前記移動算出手段、前記位置報知手段のうちの前記サーバ装置が備えないものを備える。以下、実施形態にかかるカート及びカートシステムの詳細を図面を参照して説明する。実施形態では、スーパーマーケット等の店舗で商品を搬送する際に用いられるカート移動台車を例示して説明する。また、カートの位置検出に用いられる店舗の照明は、予め規定された高さに設置されるものとする。図1は、実施形態にかかるカート1の外観斜視図である。図1に示すように、カート1は、商品等の荷物を載置する収納カゴ14が設けられ、スーパーマーケット等の店舗においてユーザが手押しして使用する移動荷車である。具体的には、カート1は、一対の後輪11a、11bと、一対の前輪12a、12bとを備え、地面に対して平行に移動する構成である。カート1は、上述した後輪11a、11b、前輪12a、12bを備える基台部分に支持柱13を介して商品を収納するための収納カゴ14及び制御盤15を取り付けて構成される。制御盤15は、収納カゴ14の上部において、ユーザがカート1を手押しする際に手元となる位置に配置される。制御盤15の上面には操作キー16、表示ディスプレイ17、カメラ18が設けられている。操作キー16は、ユーザの各種操作を受け付ける。表示ディスプレイ17は、LCDLiquidCrystalDisplayなどであり、ユーザに各種情報を表示する。カメラ18は、鉛直上向きに向けられたデジタルカメラであり、天頂方向を撮像する。したがって、店舗内でカート1を用いる場合、カメラ18は店舗内の天井を撮像することとなる。ここで、カート1を使用する店舗について説明する。図2は、カート1が用いられる店舗の売場空間200を例示する平面図である。図2に示すように、売場空間200には、ユーザが通行するための通路201に、商品を陳列する商品陳列棚202、商品の精算を行うためのチェックアウトカウンタ203、精算後の商品を袋詰めするための袋詰め台204、カート1を載置するカート置き場205等が設置される。ユーザは、カート置き場205に載置されたカート1を手押しして売場空間200内の通路201を進み、所望の商品を収納カゴ14に入れて買物などを行う。この時、表示ディスプレイ17には、位置報知部116図3参照により売場空間200における現在位置が表示される。したがって、ユーザは、表示ディスプレイ17に表示される内容を確認することで、売場空間200における現在位置を知ることができる。図3は、制御盤15の機能的構成を模式的に示すブロック図である。図3に示すように、制御盤15は、上述した操作キー16、表示ディスプレイ17、カメラ18の他、制御部101、表示コントローラ102、キーコントローラ103、カメラコントローラ104、通信I/F105及びメモリ106を備える。制御部101は、CPUCentralProcessingUnit、ROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemoryなどで構成され、制御盤15の動作を中央制御する。具体的には、CPUがROM等に記憶されたプログラムをRAMの作業領域に展開して順次実行することで、制御盤15における各部の制御を行う。制御部101は、CPUがプログラムを実行することにより、撮像画像取得部111、差分算出部112、移動距離方向算出部113、基準値設定部114、座標算出部115、位置報知部116として機能する。表示コントローラ102は、制御部101の制御のもとで表示ディスプレイ17における表示を制御する。キーコントローラ103は、操作キー16によるユーザの操作入力を受け付けて、制御部101へ出力する。カメラコントローラ104は、制御部101の制御のもとでカメラ18での撮像を制御する。具体的には、所定のフレームレートでカメラ18による撮像を行い、撮像した画像画像データを制御部101へ出力する。なお、カメラコントローラ104は、カメラ18で撮像する際の絞りや、撮像した画像の輝度などを調整してもよい。通信I/F105は、制御部101の制御のもと、店舗内に設置された無線LANLocalAreaNetwork等の通信ネットワークNを介してサーバ装置2と通信を行うインタフェースである。メモリ106は、移動距離方向算出部113が移動距離の算出に用いる基準値詳細は後述する等の各種設定情報を記憶する不揮発性メモリである。撮像画像取得部111は、カメラコントローラ104を制御してカメラ18が撮像した画像を取得する。具体的には、撮像画像取得部111は、所定のフレームレートでカメラ18が撮像した画像を取得する。なお、撮像画像取得部111は、カメラコントローラ104を制御することで、天頂方向を撮像するカメラ18により店舗の天井に設けられた照明を被写体として識別可能な程度に絞りや輝度を調整する。具体的には、カメラ18の絞りを絞り込む又は輝度を照明の輝度に合わせるなどして、カメラ18で撮像した画像から照明の像を識別できるようにする。差分算出部112は、撮像画像取得部111が所得した画像、すなわちカメラ18により所定のフレームレートで撮像された画像をもとに、撮像された被写体像の差分を算出する。具体的には、差分算出部112は、撮像画像取得部111が取得したフレーム画像を二値化するなどして、被写体像のエッジ部分を検出する。次いで、前後のフレーム画像から検出したエッジ部分を比較することで、前後のフレーム画像における被写体像の差分被写体像のずれ量を算出する。例えばカート1では、天頂方向を撮像するカメラ18により所定のフレームレートで店舗の天井にある照明が撮像されることから、上述した差分算出部112により照明の像の差分が算出されることとなる。移動距離方向算出部113は、差分算出部112で算出された被写体像店舗の天井にある照明の像の差分をもとに、その差分を算出したフレーム画像の撮像間隔で移動したカート1の移動距離と移動方向とを算出する。具体的には、カート1は地面に対して平行に進み、カメラ18は天頂方向を撮像していることから、移動距離方向算出部113は、カメラ18が撮像した照明の像の差分が示すずれ方向を検出して、カート1の移動方向とする。また、地面に対して平行に進むカート1のカメラ18に対する照明の高さは一定であり、その照明の位置は固定であることから、移動距離方向算出部113は、照明の像の差分に相当するずれ角を算出して三角測量を行うことで、カート1の移動距離を算出する。なお、ずれ角を算出する際に用いられる、カメラ18が撮像した画像での位置ずれに対応した角度の情報例えばカメラ18の画角などや、被写体像の差分に相当するずれ角で三角測量を行う際に基準となる基準値などの情報は、位置報知部116に予め設定される。なお、三角測量を行う際に基準となる基準値とは、高さが一定の照明の像の差分に相当するずれ角から三角測量法でカート1の移動距離を算出するために必要なパラメータであり、例えば照明と同じ高さに設置され、予め長さが定められた基準物を計測した際の基準物のなす角度などである。移動距離方向算出部113は、上述した基準値をもとに、照明の像のずれ量に相当する角度で三角測量を行うことで、カート1の移動距離を算出する。基準値設定部114は、移動距離方向算出部113においてカート1の移動距離を算出する際に用いられる基準値を設定する。この基準値の設定は、操作キー16による操作入力や、サーバ装置2からの通信で行われてもよいが、本実施形態では、店舗の照明の高さと略同じ高さに設置された基準照明の光源を撮像して行うものとする。具体的には、基準値設定部114は、地面に対して平行に予め定められた間隔で設置された複数の基準被写体光源をカメラ18で撮像した際の、複数の基準被写体像の間隔をもとに、上述した基準値を設定する。図4は、カート1と、基準照明30及び照明40との関係を例示する概念図である。図4に示すように、店舗の天井20において、基準照明30と照明40とは略同じ高さに設置されている。したがって、ユーザHが手押しすることで地面に対して平行に進むカート1のカメラ18と、基準照明30及び照明40との間は距離Lである。基準照明30には、光源31、32、33、34が予め設定された間隔で設けられている。具体的には、光源31と光源32との間は距離L1であり、光源31と光源33との間は距離L2であり、光源31と光源34との間は距離L3である。この距離L、L1、L2、L3等の情報は、メモリ106に予め記憶されている。基準値設定部114は、図4に例示した基準照明30の直下において、操作キー16の操作に応じてカメラ18で撮像した画像から光源31、32、33、34を検出し、撮像した画像における各々の光源の位置ずれ量に相当する角度を、距離L1、L2、L3に対応した角度としてメモリ106に記憶する。例えば基準照明30はカート置き場205近傍の天井20に設置されており、ユーザHは、カート置き場205からカート1を持ち出す際に、基準値設定部114による基準値の設定を行うように操作キー16を操作してよい。座標算出部115は、移動距離方向算出部113により算出された、カメラ18のフレーム画像の撮像間隔において移動したカート1の移動距離と移動方向とをもとに、売場空間200におけるカート1の位置を示す座標を算出する。具体的には、座標算出部115は、直近に算出した座標に、移動距離方向算出部113により算出されたカート1の移動距離と移動方向とに相当するベクトルを加えて、カート1の現在位置に相当する座標を算出する。なお、座標を算出する際に起点となる座標は、予め初期値としてメモリ106に設定されている。ユーザは、売場空間200において起点となる座標に相当する位置にカート1を持ち出したところで、操作キー16より座標算出部115による座標の算出を開始する操作入力を行う。この起点となる座標に相当する位置は、例えばカート置き場205よりカート1を持ち出す位置などであってよい。位置報知部116は、座標算出部115により算出されたカート1の位置を示す座標をもとに、カート1の位置にかかる情報を表示ディスプレイ17に表示してユーザに報知する。具体的には、売場空間200の地図画像にカート1の位置を示す画像を重畳した表示画像を作成して表示ディスプレイ17に表示することで、ユーザへカート1の現在位置を報知する。なお、カート1の位置にかかる情報の報知は、音声出力回路やスピーカなどによる音声報知であり、例えば自機からチェックアウトカウンタ203や、所定の売場までの移動方向や移動経路を音声で報知してもよい。図5は、制御盤15の動作を例示するフローチャートである。より具体的には、上述した撮像画像取得部111、差分算出部112、移動距離方向算出部113、座標算出部115、位置報知部116によるカート1の現在位置の報知にかかる動作を例示するフローチャートである。図5に示すように、操作キー16より座標算出部115による座標の算出を開始する操作入力などで処理が開始されると、撮像画像取得部111は、所定のフレームレートでカメラ18が撮像した画像を取得するS1。次いで、差分算出部112は、カメラ18により所定のフレームレートで撮像された画像をもとに、撮像された被写体像照明の像の差分を算出するS2。図6は、カート1の移動に伴うフレーム画像の移り変わりを例示する概念図である。図6において、撮像範囲Gは、商品陳列棚202近傍にあるカート1がチェックアウトカウンタ203へ向かって移動する際にカメラ18が撮像する天井20の範囲を示す。図6に示すように、カート1の移動に伴う撮像範囲Gの移動により、カメラ18ではフレーム画像G1~G4が撮像される。したがって、差分算出部112は、フレーム画像G1~G4に含まれる照明40の像の差分を算出することとなる。次いで、移動距離方向算出部113は、カメラ18の画角を示す情報等、カメラ18が撮像した画像での位置ずれに対応した角度を示す情報をメモリ106から読み出して、被写体像の差分に相当する角度間隔を計算しS3、計算した角度間隔と、被写体像の差分が示す方向とをもとに、カート1の移動距離の換算と、カート1の移動方向の検出を行うS4。次いで、座標算出部115は、算出されたカート1の移動距離と、カート1の移動方向とをもとに、売場空間200の地図画像に合わせた縮尺計算を行った後に、カート1の現在位置を示す座標への変換を行うS5。次いで、位置報知部116は、S5による変換後の座標をもとに売場空間200の地図画像にカート1の位置を示す画像を重畳した表示画像を作成するS6。制御部101は、S6により作成された表示画像を表示ディスプレイ17に表示することで、カート1の現在位置をユーザへ報知する。以上のように、カート1では、天頂方向を撮像するカメラ18により所定の時間間隔で撮像された被写体像照明40の像の差分を算出し、算出された差分をもとに、その時間間隔において移動した自機の移動距離と移動方向とを算出する。そして、算出された移動距離と移動方向とをもとに、自機の位置にかかる情報を表示ディスプレイ17に報知する。したがって、カート1は、店舗にある既存の照明40を用いた位置検出により低コストで、車輪の滑りなどによる誤差が生じることのない精度の高い位置検出を実現することができる。<変形例>上述した実施形態では、カート1の制御部101がプログラムを実行することで、撮像画像取得部111、差分算出部112、移動距離方向算出部113、基準値設定部114、座標算出部115、位置報知部116としての機能を実現する構成を例示した。しかしながら、上述した機能構成を、少なくとも1つのサーバ装置2図3参照と、カート1の制御盤15に設けられた制御部101とで実現するカートシステムであってもよい。このカートシステムでは、WSWorkStation等の上位機であるサーバ装置2と、カート1とで撮像画像取得部111、差分算出部112、移動距離方向算出部113、基準値設定部114、座標算出部115、位置報知部116としての機能を分散して処理する。より具体的には、サーバ装置2は、差分算出部112、移動距離方向算出部113、座標算出部115、位置報知部116の少なくとも1つの機能を実現する。カート1は、制御部101において、差分算出部112、移動距離方向算出部113、座標算出部115、位置報知部116のうちのサーバ装置2が実現しない機能を有する。このように、カート1と、サーバ装置2とで分散して処理を行うことで、演算負荷が大きい部分を演算能力の高い上位機のサーバ装置2で処理するなどして、演算効率を向上させることができる。また、このカートシステムは、複数のサーバ装置2が分散処理を行うクラウドコンピューティングを利用したものであってよい。より具体的には、softwareasaserviceSaaSと称されるソフトウェア提供形態が適する。なお、本実施形態の制御部101で実行されるプログラムは、ROM等に予め組み込まれて提供される。本実施形態の制御部101で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでCD-ROM、フレキシブルディスクFD、CD-R、DVDDigitalVersatileDisk等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。さらに、本実施形態の制御部101で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の制御部101で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。本実施形態の制御部101で実行されるプログラムは、上述した各部撮像画像取得部111、差分算出部112、移動距離方向算出部113、基準値設定部114、座標算出部115、位置報知部116を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはCPUプロセッサが上記ROMからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、主記憶装置上に生成されるようになっている。