"モータの回転位置センサから出力される2つの検出信号をサンプリングし、当該サンプリング値から前記モータの回転位置を検出し、検出された回転位置に応じた電圧を前記モータに印加するモータ駆動装置において、前記モータ駆動装置は、前記2つのサンプリング値の2乗和が所定値となる第1の状態のとき、第1の電圧を前記モータに印加し、前記2つのサンプリング値の2乗和が所定ちとならない第2の状態のとき、第2の電圧を前記モータに印加することを特徴とするモータ駆動装置。請求項1に記載のモータ駆動装置における回転位置検出部は、前記回転位置センサの励磁周波数の所定の周期内で2回サンプリングしたサンプリング値に基づいて前記回転位置を検出することを特徴とするモータ駆動装置。請求項1に記載のモータ駆動装置において、正規化された前記2つの検出信号のサンプリング値における前記2乗和が1となる前記第1の状態のとき、前記第1の電圧を前記モータに印加し、前記2乗和が1とならない前記第2の状態のとき、前記第2の電圧を前記モータに印加することを特徴とするモータ駆動装置。請求項1に記載のモータ駆動装置において、前記2つの検出信号のうち少なくとも一方は、前記検出信号の正側及び又は負側の波形がクランプされた波形を有していることを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。請求項1に記載のモータ駆動装置は、PWMパルス変調した出力電圧を出力し、該PWMパルスに同期して、前記回転位置センサからの検出信号をサンプリングすることを特徴とするモータ駆動装置。請求項2に記載のモータ駆動装置において、前記回転位置検出部は、前記サンプリング値の2乗和が所定値となる状態になるように前記サンプリング値の大きさを補正することを特徴とするモータ駆動装置。請求項1に記載のモータ駆動装置は、センサ異常判定部を有し、該センサ異常判定部は、前記第2の状態の出現をカウントし、前記第1の状態のときにカウントをクリアし、該カウント値が所定の回数となる場合、前記回転位置センサに異常が発生していると判断する異常通知を出力することを特徴とするモータ駆動装置。請求項1に記載のモータ駆動装置は、前記回転位置センサを2つ有し、回転位置センサ毎に2つのサンプリング値の2乗和が所定値となる前記第1の状態と、前記2乗和が所定値とならない前記第2の状態とを検知して異常を検知することを特徴とするモータ駆動装置。請求項1に記載のモータ駆動装置は、前記回転位置センサの励磁周波数の4半周期だけずれたタイミングで前記2つの検出信号をサンプリングしたサンプリング値の2乗和が所定値であるか否か判定することを特徴とするモータ駆動装置。モータの回転位置センサから出力される2つの検出信号をサンプリングし、当該サンプリング値から前記モータの回転位置を検出し、検出された回転位置に応じた電圧を前記モータに印加するモータ駆動装置において、前記モータ駆動装置は、センサ異常判定部を有し、該センサ異常判定部は、前記回転位置センサの励磁周波数の所定の周期内の2つのサンプリング値から回転位置の演算が可能な第1の状態と、回転位置の演算が困難な第2の状態の両方が検出される場合に、第1の異常を通知して前記モータの運転を継続し、前記第2の状態のみが検知される場合に、第2の異常を通知して前記モータを停止することを特徴とするモータ駆動装置。しかし、特許文献1の手法では、回転位置センサが1つの場合、モータの回転に伴って振幅変化する入力信号が正常時の振幅に一致しているか否かの判定が難しい。すなわち、回転位置の変化による振幅変化なのか、回転位置センサの異常による振幅変化なのかを判定することが難しい。従って、回転位置センサが1つの場合、その異常を正確に検知することができない。一方、特許文献2の場合、3つの出力信号のうち少なくとも2つの出力信号が正常でないと、回転位置センサにおいてモータの回転位置を正確に検出することが難しい。従って、これら2つの出力信号の波形に適切な状態と不適切な状態が交互に出現する場合、出力信号の波形が適切な状態にある区間でしか、回転位置を正しく検出することができない。すなわち、モータの回転駆動を継続することができない。本発明の目的は、モータの回転停止や運転状態に応じ、回転位置センサの2つの検出信号に適切な状態と不適切な状態が交互に出現する場合でも、当該2つの検出信号に基づいたモータの駆動を継続することができるモータ駆動装置を提供することにある。本発明に係るモータ駆動装置は、回転位置センサから出力される2つの検出信号をサンプリングして回転位置を算出し、当該回転位置に応じてモータに印加する電圧を制御する。この場合において、本発明に係るモータ駆動装置は、2つの検出信号からサンプリングした各サンプリング値の2乗和が所定値となる第1の状態のとき、第1の電圧をモータに印加し、2つの検出信号の2乗和が所定値とならない第2の状態のとき、第2の電圧をモータに印加する。本発明に係るモータ駆動装置によれば、2つの検出信号に適切な波形と不適切な波形が含まれる場合にも、モータの停止状態を最低限に抑制することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。なお、本発明の実施の態様は、後述する形態例に限定されるものではなく、その技術思想の範囲において、種々の変形が可能である。<実施例1>装置構成図1に、実施例に係るモータ駆動装置100を実装するモータ装置500の構成例を示す。モータ駆動装置100は、モータ300の回転位置センサ320から出力される2つの検出信号からモータ300の回転位置を検出し、当該回転位置に応じてモータ300に印加する駆動電圧を制御する。2つの検出信号の波形は、モータ300の停止又は運転状態により変化する。この実施例に係るモータ駆動装置100は、回転位置センサ320から出力される2相の検出信号の2乗和に基づいてモータ300に出力する駆動電圧を制御する。ここで、モータ駆動装置100は、2相の検出信号の2乗和が所定値である場合、検出信号に基づいて生成した所定の電圧をモータ300に出力する。一方、モータ駆動装置100は、前述した2乗和が所定値とならない場合、予め定めた規定の電圧をモータ300に出力する。モータ駆動装置100は、電流制御部110、電流検出部120、インバータ130、センサ異常判定部140、回転位置検出部150、励磁部160、電流指令部170を有している。バッテリ200は、モータ駆動装置100の直流電圧源である。バッテリ200の直流電圧Edcは、モータ駆動装置100のインバータ130により、可変電圧可変周波数の3相交流電圧に変換され、モータ300に印加される。モータ300は、3相交流電圧の供給により回転駆動される同期モータである。モータ300には、回転位置の検出用に、回転位置センサ320が取り付けられている。回転位置センサ320は、励磁部160から供給される励磁信号Sinωtを、モータ300に出現する誘起電圧の位相に応じて変調した2相の検出信号を出力する。この2相の検出信号は、モータ300に供給する3相交流電圧の位相制御に使用される。本実施例の場合、回転位置センサ320には、鉄心と巻線から構成されるレゾルバを使用する。もっとも、回転位置センサ320には、GMRGiantMagnetoResistiveセンサ、ホール効果を利用するセンサ等を使用しても良い。モータ駆動装置100には、モータ300の回転出力を電流制御する機能が設けられる。当該機能を実現する回路の一つが電流検出部120である。電流検出部120は、モータ300に印加される3相のモータ電流値Iu,Iv,Iwと回転角度θを入力信号とし、それらをdq変換して電流検出値Id,Iqを生成する。ここでの回転角度θは、回転位置検出部150から与えられる。電流制御部110は、電流検出値Id,Iqと電流指令値Id,Iqが一致するように、インバータ130に出力する電圧指令信号Vd,Vqを生成する。ここで、電流指令値Id,Iqは、電流指令部170から与えられる。なお、電流指令部170は、上位制御器から与えられる目標トルクに応じて電流指令値Id,Iqを生成する。インバータ130は、電圧指令信号Vd,Vqと回転位置θに基づいて3相の出力電圧指令Vu,Vv,Vwを生成する処理と、当該3相の出力電圧指令をパルス幅変調PWMしてドライブ信号を生成する処理と、該ドライブ信号により半導体スイッチ素子をオン/オフ制御する処理とを実行する。該制御により、モータ300に印加する3相交流電圧Vu,Vv,Vwの出力が調整される。回転位置検出部150は、回転位置センサ320から出力される2相の検出信号SinθSinωt,CosθSinωtからモータ300の回転位置θを算出する。図1では、回転位置検出部150の前段にアナログ回路オペアンプを配置する。後述するように、オペアンプは検出信号の振幅の調整に使用される。回転位置検出部150は、励磁信号Sinωtの所定のタイミングでサンプリングされた2相の検出信号の2乗和が所定値になる場合、これら2相の検出信号に基づいて回転位置θを更新する。このとき、回転位置検出部150は、状態フラグSigを例えば0に設定する。一方、回転位置検出部150は、これら2相の検出信号の2乗和が所定値とならない場合、2つの検出信号を用いることなく、規定の回転位置θを出力する。このとき、回転位置検出部150は、状態フラグSigを例えば1に設定する。回転位置検出部150が実行する詳細動作は後述する。センサ異常判定部140は、励磁部160の励磁周期に同期したタイミングで状態フラグSigの値を確認する。ここで、状態フラグSigの値が1のとき、センサ異常判定部140は、カウンタのカウント値を1つ増加する。なお、状態フラグSigの値が0のとき、センサ異常判定部140は、カウンタのカウント値をリセットする。ここで、カウント値1に続いてカウント値0が発生する場合すなわち、正常な波形と異常な波形が交互に検出される場合、センサ異常判定部140は、異常通知1を出力する。この場合、モータ駆動装置100の動作は継続される。これに対し、カウント値が所定値以上になる場合すなわち、状態フラグSig1が連続して検出される場合、センサ異常判定部140は異常通知2を出力する。この異常通知2は、電流指令部170による電流指令値Id,Iqの出力を停止させる停止信号stopとしての機能も有する。電流指令値Id,Iqの出力が停止すると、モータ駆動装置100は異常停止する。本実施例に係る回転位置検出部150は、励磁信号Sinωtの4半周期π/2の奇数倍の位相π/2,3π/2,5π/2,...を、2つの検出信号SinθSinωt,CosθSinωtのサンプリングタイミングとする。回転位置検出部150は、当該タイミングに取得したサンプリング値の2乗和を算出する。ここで、2相の検出信号の各振幅をS及びCとすると、2つの検出信号は、それぞれSSinθとCCosθとで表すことができる。なお、正常時における各検出信号の振幅S及びCが1となるように、2相の検出信号を正規化すると、図2に一点鎖線で示すように、それらの2乗和SIは、半径が1の円になる。すなわち、Sin2θCos2θ=1となる。ここで、検出許容誤差を±αとすると、これら検出信号の2乗和SIの許容範囲は、1±αで与えられる。以下、許容範囲の最大値を与える値1αを、第1の判定許容誤差という。また、許容範囲の最小値を与える値1-αを、第2の判定許容誤差という。回転位置検出部150は、これら検出信号の2乗和SIが許容範囲内にあるか否かを判定する。2乗和SIが許容範囲内にある場合、回転位置検出部150は、モータ300の回転が正常な状態にあると判定する。このとき、状態フラグSigの値は0に設定される。一方、2乗和SIが許容範囲を越える場合、回転位置検出部150は、モータ300の回転が異常な状態にあると判定する。このとき、状態フラグSigの値は1に設定される。この状態は、これら検出信号の2乗和の半径が、第1の検出許容誤差より大きいすなわち、Sin2θCos2θ>1α場合か、第2の検出許容誤差より小さいすなわち、Sin2θCos2θ<1-α場合を意味する。ここで、これら検出信号の2乗和が軌道SR図2を通る場合、電気角の1周期全てにおいて、状態フラグSigの値は0となる。一方、これら検出信号の2乗和が軌道SE図2を通る場合、電気角の1周期の一部分で状態フラグSigの値が1となり、その他の部分で値が0となる。回転位置検出部150が、マイクロコントローラの一部として提供される場合、2相の検出信号のオフセット電圧を含む振幅は、マイクロコントローラ内に設けられるA/D変換器のダイナミックレンジ0~5Vに収まるように調整される必要がある。当該信号の調整には、アナログ回路オペアンプ等が使用される。このように、オフセット電圧と振幅を調整した後の信号が、回転位置検出部150に与えられる。以下、2相の検出信号SinθSinωt、CosθSinωtの各サンプリング値をA及びBとし、そのオフセット量をCa及びCbとし、さらに検出許容誤差を±α’とすると、各値の間には次式が成立する。A-Ca2B-Cb2=C±α’式1ただし、Cは定数である。この式は、次式と等価である。Sin2θCos2θ=1±α式2なお、式1を式2に変換する演算処理の計算量はマッピングテーブル等の利用により低減することができ、必要とされる処理時間も短縮できる。ここで、検出許容誤差±α及び±α’は、モータ装置500の要求仕様に応じ、回転位置θの最大許容誤差θeにより設定することができる。例えばモータの出力トルクが一定であり、かつ、モータ電流の誤差が±10の場合、最大許容誤差θeは約±25度電気角で与えられる。この場合、検出許容誤差±α及び±α’は、最大許容誤差θe≒±25度電気角に相当する値として設定することができる。以下の説明では、便宜上、検出許容誤差α及びα’を省略して表記する。モータ装置500がモータ300の回転速度を制御する場合、モータ装置500は、回転位置θの時間変化によりモータ回転速度ωrを算出し、当該モータ回転速度ωrが上位制御器から与えられる指令速度と一致するように電圧指令信号Vd,Vq又は電流指令値Id,Iqを生成する。具体的には、モータ装置500の電流制御部110又は電流指令部170がそれぞれ対応する信号又は値を生成する。なお、モータ装置500がモータ300の出力トルクを制御する場合、モータ装置500は、電流検出値Id,Iqとモータトルクとの関係式又はマッピングテーブルを用い、電流指令値Id、Iqを生成する。具体的には、モータ装置500の電流指令部170が対応する値を生成する。モータの回転が正常な場合の波形図3a~eに、モータ300の回転が正常である場合に出現する2相の検出信号とそれらに関連する信号の波形を示す。なお、各グラフの横軸は実回転位置θであり、縦軸は振幅を±1に正規化して表している。図3aは、励磁部160から回転位置センサ320に出力されるレゾルバ励磁信号の波形である。図中の黒丸は、サンプリングタイミングを表している。回転位置角度θの演算に使用される2相の検出信号は、図3b及びcに実線で示すように、レゾルバSin信号SinθとレゾルバCos信号Cosθで表現される。これら2つの検出信号からtan信号を算出し、更に、そのアークタンジェントを計算すると、回転位置θを求めることができる。回転位置センサ320から出力される2相の検出信号は、レゾルバ励磁信号Sinωtを振幅変調したSinθSinωt及びCosθSinωtの波形となる。図3b及びcは、当該波形を点線で表している。この実施例の場合、マイクロコントローラのA/D変換器のサンプリングタイミングは、レゾルバ励磁信号Sinωt図3aの4半周期π/2の奇数倍π/2,3π/2,5π/2,...で与えられる。この明細書では、当該サンプリングタイミングのうちレゾルバ励磁信号Sinωtの信号値が正のタイミングを正のサンプリングタイミングといい、レゾルバ励磁信号Sinωtの信号値が負のタイミングを負のサンプリングタイミングという。もっとも、レゾルバ励磁信号のピーク位相からサンプリングタイミングがずれたとしても、2相の検出信号SinθSinωt,CosθSinωtが同時にサンプリングされていれば、アークタンジェント演算時におけるタイミングずれはキャンセルすることができる。例えばレゾルバSin信号のサンプリング値は、SA1,SB1,SA2,SB2,...で与えられる。他方、レゾルバCos信号のサンプリング値は、CA1,CB1,CA2,CB2,...で与えられる。このとき、サンプリング値SA1とCA1は、同時にサンプリングされている。同様に、SB1とCB1も同時にサンプリングされている。ここで、許容誤差を無視すると、サンプリング値SA1及びCA1の2乗和は、SA12CA12=1を満たす。この場合、状態フラグSigの値は0である。サンプリング値SB1及びCB1の2乗和も同様である。なお、図3dの実線は、インバータ130で算出されるU相の出力電圧指令VuU相変調波を表している。また、図3dの点線は、PWM変調するためのキャリア信号Carrierを表している。図3eの実線は、図3dに示すU相の出力電圧指令Vuとキャリア信号Carrierを大小比較して生成されるU相のPWM変調波形である。この波形が、インバータ130を構成する半導体スイッチ素子のドライブ信号となる。インバータ130の出力電圧は、バッテリ200の電圧Edcを1/2倍したものである。その他2つの相、すなわちV相及びW相も同様に与えられる。なお、図3dの実線は、キャリア信号Carrierのピークタイミングで、U相の出力電圧指令Vuを更新した場合に対応する。因みに、図3dの点線に対応するU相の出力電圧指令Vu2は、キャリア信号Carrierのピークタイミングとボトムタイミングの両方においてU相の出力電圧指令を更新する場合を示している。U相の出力電圧指令はVuであっても、Vu2であっても良い。いずれの場合も、モータ駆動装置100の出力電圧は同等になる。モータの回転に異常が含まれる場合の波形図4a~eに、モータ300の回転に異常が含まれる場合に出現する2相の検出信号とそれらに関連する信号を説明する。各グラフの横軸は実回転位置θであり、縦軸は振幅を±1に正規化して表している。図4a~eに示すグラフは、いずれも図3a~eに示すグラフに対応する。図4と図3の違いは、図4の場合、回転位置センサ320から出力される2相の検出信号に、Sin2θCos2θ=1を満たす状態と満たさない状態が交互に現われる点である。図4は、センサ異常判定部140が異常通知1を出力するような現象が2相の検出信号に現われる場合を表している。本図の場合、波形の異常は、図4bに点線で示すレゾルバSin信号SinθSinωtの側に現れている。図4bの波形異常では、レゾルバ励磁信号Sinωtの負側の波形が正常な振幅に対して小さい値にクランプされている。この波形は、ダイオードクランプされた場合と等価な波形である。この現象は、回転位置センサ320から回転位置検出部150に延びる配線が抵抗等を通じてグランドライン又は電源ラインに接触した場合、信号調整用のアナログ回路検出回路のオペアンプに不具合が生じた場合等に生じる可能性がある。回転位置角度θの演算には、図4b及びcに実線で示すレゾルバSin信号SinθとレゾルバCos信号Cosθが使用される。図4bの場合、レゾルバ励磁信号の信号値が負となる位相側の波形は、全て所定の値にクランプされている。ここで、実際の回転位置θが0~180度の区間について考える。同区間の場合、正のサンプリングタイミングが、回転位置θの計算に適したタイミングを与える。このタイミングにおけるレゾルバSin信号Sinθのサンプリング値はSA1,SA2,...である。この場合、SAi2CAi2=1を満たす。一方、同区間の場合、負のサンプリングタイミングが、回転位置θの計算に適さないタイミングを与える。このタイミングにおけるレゾルバSin信号Sinθのサンプリング値はSB1,SB2,...である。この場合、SBj2CBj2≠1である。次に、実際の回転位置θが180~360度の区間について考える。同区間の場合、位相が0~180度の区間の場合とは反対に、正のサンプリングタイミングが、回転位置θの計算に適さないタイミングを与えている。このタイミングにおけるレゾルバSin信号Sinθのサンプリング値はSA7,SA8,...である。この場合、SA72CA72≠1である。一方、同区間の場合、負のサンプリングタイミングが、回転位置θの計算に適したタイミングを与える。このタイミングにおけるレゾルバSin信号Sinθのサンプリング値はSB6,SB7,...である。この場合、SB62CB62=1である。本実施例に係る回転位置検出部150は、2相の検出信号の各サンプリング値の2乗和が非1の場合、当該サンプリング値を用いずに、モータ300の駆動を継続する。すなわち、回転位置検出部150は、実際の回転位置θが0~180度の区間では、正のサンプリングタイミングにおけるサンプリング値だけを使用し、実際の回転位置θが180~360度の区間では、負のサンプリングタイミングにおけるサンプリング値だけを使用する。すなわち、回転位置θが0~180度の区間にある場合、回転位置検出部150は、各サンプリングタイミングにおける回転位置θの算出に、正のサンプリングタイミングにサンプリングされた値を使用する。同様に、回転位置θが180~360度の区間にある場合、回転位置検出部150は、各サンプリングタイミングにおける回転位置θの算出に、負のサンプリングタイミングにサンプリングされた値を使用する。この演算処理は、回転位置検出部150において、各サンプリングタイミングのサンプリング値の2乗和が1と非1すなわち0を交互に繰り返す場合に実行される。この演算処理の実行により、図4dに示すU相の出力電圧指令Vuは、正しく更新される。その結果、図4eに示すU相のPWM信号が得られ、モータ駆動装置100には規定の出力電圧が得られる。前述したように、図4b及びcに示す検出波形が回転位置センサ320から出力される場合、回転位置検出部150では、Sin2θCos2θ=1の状態とSin2θCos2θ≠1の状態が交互に繰り返し検出される。従って、回転位置検出部150は、状態フラグSigの値が0と1を交互に繰り返す出力をセンサ異常判定部140に出力する。この場合、センサ異常判定部140の内部カウンタのカウント値の最大値は1である。このとき、センサ異常判定部140は、異常通知1を出力する。これに対し、Sin2θCos2θ≠1の状態が連続する場合、センサ異常判定部140の内部カウンタのカウント値は1より大きい値に増加する。カウント値が所定の閾値例えば1より大きくなると、センサ異常判定部140は異常通知2を出力する。同時に、センサ異常判定部140は停止の電流指令を作成する停止信号stopを出力し、モータ300の回転駆動を停止させる。変形例なお、図1の場合、異常通知2を停止信号stopに共用しているが、それぞれ個別の信号として出力しても良い。また、前述の説明では、負のサンプリングタイミングの波形がクランプされているものとして説明したが、正の宣布リングタイミングの波形がクランプされていても良い。また、前述の説明の場合には、状態フラグSig1と0が交互に出現する場合にのみ異常通知1を出力し、センサ異常判定部140のカウント値が閾値を越えるまでの間は、何らの異常通知を出力しないものとした。しかし、カウント値が非0で、閾値以下の値を採る場合には、異常通知1の出力を継続させても良い。この機能を搭載することにより、モータの回転異常が継続している状態を外部に通知することが可能になる。また、U相の出力電圧指令の更新は、キャリア信号CarrierのピークタイミングVuでのみ実行しても良いし、キャリア信号Carrierのピークタイミングとボトムタイミングの両方で実行しても良い。図3及び図4においては、説明の都合上、励磁周波数とキャリア周波数の両方を出力基本周波数に対して粗く表記している。もっとも、励磁周波数とキャリア周波数は、モータ駆動に支障がでない程度の周波数に設定することは言うまでもない。また、本実施例においては、レゾルバ励磁信号の1周期内で2回サンプリングする方式について説明したが、レゾルバ励磁信号の整数倍の周期内で2回サンプリングしても良い。ただし、検出波形が図4bの場合において、レゾルバ励磁信号Sinωtの4半周期π/2に対して1周期間隔π/2,5π/2,9π/2,...で2つの検出信号をサンプリングすると、実際の回転位置θが180~360度の区間で適切な状態状態フラグSig=1を検出することができない。この状態は、励磁信号の周波数を上げたとしても解決しない。従って、前述の実施例にて説明したように、レゾルバ励磁信号Sinωtの4半周期π/2の奇数倍周期π/2,3π/2,5π/2,...のタイミングで2相の検出信号をサンプリングするのが好適である。まとめ以上説明したように、本実施例に係るモータ駆動装置100は、回転位置センサ320の2つの検出信号がSin2θCos2θ≠1の関係を有する場合には当該信号を用いずに、Sin2θCos2θ=1の関係を満たす検出信号を用いてモータ300の駆動電圧を生成する。このため、検出信号の波形に異常が含まれる場合例えば負のサンプリングタイミングの波形がクランプされる場合でも、モータ300に対する電圧の供給を停止させずに継続駆動することができる。このため、2相の検出信号への外乱混入に対してロバスト性を向上させることができる。また、本実施例に係るモータ駆動装置100においては、Sin2θCos2θ≠1の状態が連続して発生する頻度に応じ、継続運転可能な異常状態1の通知と、滑らかなモータ駆動が困難な状態と判断して継続運転すべきでない異常状態2の通知の2段階に分けた異常通知が可能となる。この結果、フェールセーフ性を向上させることができる。<実施例2>図5に、モータ駆動装置100の応用装置の一例である電動パワーステアリング装置の構成例を示す。図5は、図1との対応部分に同一符号を付して示している。ただし、モータ駆動装置100には、本明細書における各種のモータ駆動装置を適用することができる。電動パワーステアリング装置は、電動アクチュエータと、ハンドルステアリング900と、操舵検出器901と、操作量指令器903とで構成される。電動アクチュエータは、運転者がハンドル900を操舵したときにそのステアリングシャフトを中心に作用する操舵力トルクを補助し、運転者の操舵を軽減する装置である。この実施例の場合、電動アクチュエータは、トルク伝達機構902と、モータ300と、モータ駆動装置100で構成されている。電動アクチュエータモータ駆動装置100に対するトルク指令τは、操作量指令器903において発生され、電動アクチュエータに供給される。モータ駆動装置100は、操作量指令器903から入力指令としてトルク指令τを受信すると、当該トルク指令τに追従するようにモータ300の駆動電流を制御する。ここでの駆動電流は、モータ300のトルク定数とトルク指令τに基づいて生成される。モータ300の回転子に直結された出力軸から出力されるモータ出力τmはウォーム、ホイール、遊星ギヤその他の減速機構又は油圧機構を用いたトルク伝達機構902を介し、ステアリング装置のラック910にトルクを伝達する。この電動力の伝達により、車輪920及び921の操舵角を変更するのに必要な操作に要する力が軽減される。このアシスト量は、ステアリングシャフトに組み込まれた操舵検出器901が検出する。操舵検出器901は、運転者の操舵操作量を、操舵角や操舵トルクとして検出し、操作量指令器903に与える。操作量指令器903は、この操舵操作量と状態量車両速度、路面状態等からトルク指令τを決定する。図6に、モータ駆動装置100と組み合わせて好適なモータ300の内部構成例を示す。図6は、モータ300のモータ軸方向の断面図を示している。本実施例に示すモータ300には、永久磁石界磁型の永久磁石同期モータを想定する。特に、モータ300は、永久磁石を回転子鉄心に埋め込んだ埋め込み磁石型の永久磁石同期モータであるものとする。固定子311は、固定子鉄心のティース部に、U,V,Wに対応する三相巻線を順次巻回したものである。固定子311の内側の空間には、ギャップを介して回転子回転子鉄心302、永久磁石303、モータ軸360が配置される。このように、モータ300は、内転形のモータである。本実施例に係るモータハウジング340の内部には、フェールセーフのために、2つの回転位置センサ320A及び320Bが配置される。固定子311と回転位置センサ320Aの間には、磁気シール板341Aが設置される。固定子311と回転位置センサ320Bの間には、磁気シール板341Bが設置される。回転位置センサ320A及び320Bのセンサ固定子321A及び321Bは、モータハウジング340に固定されている。回転位置センサ320Aのセンサロータ322Aと回転位置センサ320Bのセンサロータ322Bは、いずれもモータ軸360を通じて回転子回転子鉄心302、永久磁石303と接続されている。モータ軸360は、軸受け350A及び350Bにより回転支持されている。2つの回転位置センサ320A及び320Bの間には、軸にねじれを発生させてトルクを検出するためのトーションバー361が設けられている。モータ軸360にトルクが掛かるとトーションバー361がねじれ、2つの回転位置センサ320A及び320Bで検出される回転位置θの間に角度差が生じる。軸のねじれ角度と、軸のバネ定数を用いることでモータトルクを算出することができる。なお、図6は、回転子鉄心302を挟んで左右両側に2つの回転位置センサ320A及び320Bを設置した構造を示しているが、2つの回転位置センサ320A及び320Bは、トーションバー361の両側に設置されていれば良い。また、前述した実施例では、回転位置センサ320A及び320Bにレゾルバを用いているが、ホール素子やGMRセンサを用いても良い。これらの場合には、センサ素子のバイアス電圧に励磁信号を用いることにより、同様な検出が可能である。まとめ本実施例に係るモータ駆動装置100の場合には、回転位置センサ320から出力される2つの検出信号のうちSin2θCos2θ≠1の状態にある検出信号を回転位置θの算出に用いず、Sin2θCos2θ=1の状態にある検出信号だけを用いて回転位置θを生成する。このため、回転位置センサ320や配線の異常によるモータの停止を最低減に抑えることができる。さらに、異常の発生中も、回転位置θを正確に求めることができる。このため、トルク検出時の検出不能状態を最小限に抑制することができる。また、モータ300には、2つの回転位置センサ320が搭載される。このため、2つの回転位置センサ320の検出波形からそれぞれ算出される2つの回転位置θの突き合わせにより、異常の有無を確認することができる。さらに、2つの回転位置センサ320を実装することにより、いずれの回転位置センサ320に異常が発生しているかを直接診断することができる。また、実装するモータ駆動装置100は、モータの停止状態を最低限に抑制することができる。このため、電動パワーステアリング装置に求められる安全性を従来装置に比して高めることができる。<実施例3>図7に、モータ駆動装置100の応用装置の一例であるハイブリッド自動車システムの構成例を示す。本実施例に係るハイブリッド自動車システムは、モータ300をモータ/ジェネレータとして適用するパワートレインを有している。車体600のフロント部には、前輪車軸601が回転可能に軸支されており、その両端には前輪602及び603が取り付けられている。車体600のリア部には、後輪車軸604が回転可能に軸支されており、その両端には後輪605及び606が取り付けられている。前輪車軸601の中央部には、動力分配機構であるデファレンシャルギア611が配置されている。このデファレンシャルギア611により、エンジン610から変速機612を介して伝達された回転駆動力が、左右2つの前輪車軸601に分配される。エンジン610のクランクシャフトに取り付けられたプーリー610aと、モータ300の回転軸に設けられたプーリー620aとは、ベルト630を通じて機械的に連結されている。このため、モータ300の回転駆動力をエンジン610に伝達することができ、反対にエンジン610の回転駆動力をモータ300に伝達することができる。なお、モータ300を構成するステータのステータコイルにモータ駆動装置100におて制御された3相交流電力が供給されると、モータ300の回転子が回転し、3相交流電力に応じた回転駆動力が発生される。すなわち、モータ300は、モータ駆動装置100によって制御される電動機として動作する。一方、エンジン610の回転駆動力が伝達されて回転子が回転すると、ステータのステータコイルに起電力が誘起される。この場合、モータ300は、3相交流電力を発生する発電機として動作する。モータ駆動装置100は、高電圧42V又は300V系電源である高圧バッテリ622から供給された直流電力を3相交流電力に変換する電力変換装置である。モータ駆動装置100は、運転指令値及び回転子の磁極位置に応じ、モータ300のステータコイルに流す3相交流電流を制御する。モータ300により発電された3相交流電力は、モータ駆動装置100により直流電力に変換され、高圧バッテリ622の充電に使用される。高圧バッテリ622は、DC-DCコンバータ624を介して低圧バッテリ623に電気的に接続されている。低圧バッテリ623は、自動車の低電圧14v系電源を構成するものであり、エンジン610を初期始動コールド始動させるスタータ625、ラジオ、ライト等の電源に用いられる。ハイブリッド自動車システムには、以下の動作が想定される。車両が信号待ち等の停車状態アイドルストップモードにある場合、エンジン610は一時的に停止された状態にある。車両を停止状態から再発車させる場合、エンジン610を再始動ホット始動させる必要がある。このとき、モータ駆動装置100でモータ300を駆動し、エンジン610を再始動させる。なお、アイドルストップモードにおいて、高圧バッテリ622の充電量が不足している場合や、エンジン610が十分に温まっていない場合等においては、エンジン610を停止せず駆動を継続する。また、アイドルストップモード中においては、エアコンのコンプレッサ等、エンジン610を駆動源とする補機類の駆動源を確保する必要がある。この場合、モータ300を駆動させて補機類を駆動する。加速モード時や高負荷運転モードにある時にも、モータ300を駆動させてエンジン610の駆動をアシストする。逆に、高圧バッテリ622の充電が必要な充電モードにある時には、エンジン610によってモータ300を発電させて高圧バッテリ622を充電する。すなわち、車両の制動時や減速時などに発生する電力を回生する。このような車両用のモータ駆動装置100において、回転位置センサ320に異常などが発生した場合、異常を検知しても可能な限りモータ運転を継続することが望まれる。ところで、実施例1で説明したセンサ異常判定部140は、2種類の異常通知を出力できる機能を備えている。1つは、Sin2θCos2θ≠1の継続的な検出が所定回数以下の場合である。この場合異常通知1だけが出力された状態、モータ駆動装置100は、初期異常が発生したと判定し、モータ300の運転を継続させるように動作する。別の1つは、Sin2θCos2θ≠1の状態が連続的に所定の回数を越えて検出される場合である。この場合、モータ駆動装置100は、モータ300の継続駆動を許さずに動作を緊急停止させるように動作する。異常が検知されていても運転の継続自体は可能である場合、モータ駆動装置100は、外部の上位制御器等を通じてモータの異常を運転者に通知することができる。この通知は、運転者による速やかに車両の停止又はサービスステーションまで移動を促すのに用いることができる。また、必要に応じ、モータ駆動装置100のインバータ130の出力を制限すれば、安全な停車位置まで車両を移動させたり、サービスステーションまで車両を移動させたりすることができる。このとき、Sin2θCos2θ≠1の状態が連続して発生する頻度に応じ、モータ300の運転に制限を加えることも可能である。なお、検出された異常がモータ300の動作を緊急停止させるべき状態であった場合、インバータ130又はモータ300の焼損につながるような重度の異常状態に発展するおそれがある。このため、上位制御器は、車両を緊急停止させるべきであると判断する。従って、最終的にモータの異常によって搭乗者等に不具合が生ずることがないようモータの運転を緊急停止することができる。このように、モータ駆動装置100は、モータ300をモータ/ジェネレータに適用する場合にも、安全に停車可能な場所まで移動可能としたり、サービスステーションまで移動可能とする自動車のパワートレインシステムを提供することができる。なお、上述の説明では、モータ駆動装置100をハイブリッド自動車システムに適用する場合について説明した。しかし、モータ駆動装置100は、電気自動車にも同様に適用することができる。<実施例4>装置構成次に、モータ駆動装置100をICとして構成する場合について説明する。図8に示すモータ装置500と図1に示すモータ装置500の違いは、モータ駆動装置100が1つのICとして構成されているか否かだけである。図8に示すモータ装置500のうちその他の構成は、図1に示すモータ装置500の構成と基本的に同様である。ただし、後述するように細部の構成は、IC化により最適化されている。図8に示すモータ駆動装置101は、電流検出部121、電流制御部111、インバータ131、センサ異常判定部140、回転位置検出部150、励磁部160を有している。このうち、図1と同一記号を付したセンサ異常判定部140、回転位置検出部150、励磁部160は、図1の装置と同じ動作をする。モータ駆動装置101のインバータ131は、アナログの可変電圧可変周波数の3相交流電圧を出力し、モータ300に印加する。モータ駆動装置101は、モータ300の出力を制御するための電流制御機能を有している。この実施例に係る電流検出部121は、インバータ131に供給する直流電流Idcを監視し、その電流値を検出する。電流制御部111は、電流検出値Iと、電流指令値Iとが一致するように電圧指令Vを出力する。インバータ131は、回転位置θを用い、120度ずつの位相差を有し、かつ、それぞれの振幅が電圧指令Vで与えられる値となる3相のアナログ電圧出力が得られるように、インバータ131の半導体スイッチ素子を増幅制御して出力電圧を調整する。回転位置検出部150の入力回路及び励磁部160の出力回路の信号調整用のアナログ回路は、ICの内部に構成することができる。このため、周辺回路をシンプルに構成できる。センサ異常判定部140から出力される異常通知1と異常通知2は上位制御器に伝送される。この実施例の場合、異常通知2と連動して出力される停止信号Stopはスイッチ171に対する切り替え信号に用いられる。この切り替え信号によるスイッチ171の切り替えにより、電流制御部111に与える信号を、上位制御器から入力される電流指令値Iと停止指令GNDのいずれか一方に切り替えることができをる。モータの回転が異常な場合の波形本実施例では、前述の例とは異なる異常波形の発生時におけるモータ駆動装置101の動作例について説明する。図9a~eに、本実施例で想定する他の異常波形の出現例を示す。図9と図4との違いは、2相の検出信号の両方に異常波形が出現している点である。図9の場合、レゾルバ励磁信号Sinωt図9bの負側の波形とレゾルバCosωt図9cの負側の波形の両方が、それぞれ正常な振幅に対して小さい値にクランプされている。クランプ値は、それぞれ異っている。この場合、実際の回転位置θが90~360度の区間で、SAi2CAi2≠1の状態になる。また、実際の回転位置θが270~360度及び0~180度の区間で、SBj2CBj2≠1の状態になる。そこで、本実施例に係る回転位置検出部150は、以下の演算処理を追加して回転位置θを検出し、更なるロバスト性を確保する。具体的には、SAi2CAi2≠1又はSBj2CBj2≠1の区間では、各サンプリングタイミングのサンプリング値に、1つ前又は後のサンプリングタイミングのサンプリング値を組合せた結果に基づいて回転位置θを検出する。例えばSA4とCA4の2乗和ではなく、SA4とCB4の2乗和を算出する。CA4は波形異常の影響を受ける側の波形であるのに対し、CB4は波形が正常な側の波形である。従って、正しい値の可能性が高い。この演算処理により、Sin2θCos2θ=1が検知される位相範囲を広げることができる。結果的に、モータ300の継続的な運転に使用可能な検出信号の位相範囲を広げることができる。なお、前述の説明では、1サンプリングタイミングだけ異なる2つのサンプリング値の組合せとしてSA系列とCB系列の組合せについて説明したが、SB系列とCA系列の組合せについて2乗和を計算しても良い。このように、SA系列とCB系列の組合せだけでなく、SB系列とCA系列についても2乗和が1か否かを判定することにより、いずれか一方でも2乗和が1となるサンプリング値の組合せを用いれば、モータ300の継続運転を実現できる。ただし、本実施例の演算処理で使用する2つのサンプリング値の間には、レゾルバ励磁信号Sinωtの4半周期π/2に相当する位相ずれが存在する。このため、モータ300が高速回転している場合、位相遅れの発生を避け得ない。ただし、モータ300の回転が継続できることの利点の方が大きい。なお、ハードロジックIC化等により励磁周波数を2倍に高周波化すれば、位相遅れの問題を回避又は抑制することができる。また、PWMインバータと組み合わせる場合、PWMのパルス周期に比べ、回転位置検出周期を2倍化することができる。このように、オーバーサンプリング技術を採用すれば、モータ電流により発生する磁気的外乱を原因とするノイズの影響を低減することができる。まとめ本実施例に係るモータ駆動装置101の場合には、回転位置センサ320の2つの検出信号の2乗和が非1Sin2θCos2θ≠1であるときに、励磁信号の4半周期π/2だけ位相のずれた2つのサンプリング値を使用して回転位置θの算出や継続駆動の可否を判定する。この場合、前述した実施例の手法では、継続できないような位相範囲でも、モータ300の回転を継続することができる。また、実施例に係るモータ駆動装置101はIC化できるため、省スペースかつ低コストのモータ装置を実現することができる。<実施例5>続いて、その他の異常波形が2つの検出信号に含まれる場合の処理動作について説明する。以下では、図4b、図9b及び図9cに示すレゾルバ検出信号にオフセット量が重畳する場合について検討する。図3のレゾルバ検出信号例えばSinθSinωtにオフセット量が重畳する場合には、各サンプリング値SA1,SB1,...の加算平均によりオフセット量を求めることができる。しかし、図4b、図9b及び図9cに示すレゾルバ検出信号のように波形の一部にクランプ波形が出現する場合、同じ算出処理を適用したとしても、オフセット量を正しく検出することができない。そこで、状態フラグSigが0となるサンプリング値SA1,SA2,...及びSB6,SB7,...から得られるSinθの1周期分の加算平均値からオフセット量を求める手法を採用する。または、サンプリング値をFFTFastFourierTransform分析することで得られる直流成分量をオフセット量として求める手法を採用する。この手法を用いれば、オフセットが検出信号に重畳している場合でも、その影響を除去して位置検出精度を向上することができる。また、サンプリング値が図2の軌道SEを通る場合のように、cosθに含まれるオフセット量が検出許容誤差αを越える状態の場合にも、オフセット量の補償を繰り返し実行することにより、最終的なサンプリング値を検出許容誤差α以内に補正することができる。このように、本実施例に係る演算機能を回転位置検出部150に搭載することにより、検出信号にオフセット量が重畳する場合にも、オフセット量の補正による安定したモータ駆動を継続的に実行することができる。<実施例6>図10に、実施例に係る車両用ブレーキ装置の構成例を示す。車両用ブレーキ装置は、制動アシスト装置700と、ブレーキペダル701と、倍力装置800及びホイール機構850a~850dを有している。ここで、制動アシスト装置700は、アシスト機構720と、プライマリ液室721aと、セカンダリ液室721bと、リザーバタンク712を有している。図10に示すアシスト制御ユニット706は、モータ駆動装置100と同様の機能を有している。すなわち、アシスト制御ユニット706は、少なくともセンサ異常判定部140、回転位置検出部150、励磁部160については、実施例1と同じ機能構成を有している。アシスト制御ユニット706のマイクロコンピュータは、車両用のブレーキ動作を実行できるようにプログラミングされている。モータ731は、制動アシスト装置700に一体に取付されている点が前述したモータ300との違いである。更に、モータ731は、ケーシング712を介してアシスト制御ユニット706と一体構造化されている点で実施例1と異なっている。運転者が踏み込むブレーキペダル701の操作量は、インプットロッド722を介してアシスト機構720に入力され、プライマリ液室721aに伝達される。また、ブレーキペダル701に取り付けられたストロークセンサ702により検出されたブレーキ操作量は、アシスト機構720を制御するアシスト制御ユニット706に入力される。アシスト制御ユニット706は、入力されたブレーキ操作量に応じた回転位置θとなるようにモータ731を制御する。モータ731の回転トルクは、減速装置723、723b、723cを介し、回転動力を並進動力に変換する回転-並進変換装置725に伝達される。回転-並進変換装置725で変換された並進動力は、プライマリピストン726を押圧してプライマリ液室721aの液圧を高めると共に、セカンダリピストン727を加圧してセカンダリ液室721bの液圧を高める。プライマリ液室721a及びセカンダリ液室721bには、倍力機構800が、マスタ配管750a及び750bを介して接続されている。倍力機構800は、プライマリ液室721a及びセカンダリ液室721bで加圧された作動液の液圧を入力する。倍力機構800は、倍力制御ユニット830の指令に従い、入力された液圧をそれぞれホイール機構850a~850dに伝達する。この制御により車両の制動力が発生する。アシスト制御ユニット706は、プライマリピストン726の押圧量を調整するためにその変位量を制御する。もっとも、プライマリピストン726の変位量は、以下のように検出する。まず、モータ731内に備えた回転位置センサ図示省略から出力される検出信号に基づいて、駆動モータ731の回転角を算出し、回転-並進変換装置725の推進量からプライマリピストン726の変位量を求める。なお、駆動モータ731が故障により停止し、ボールネジ725の軸戻し制御が不能となった場合でも、戻しバネ728の反力によってボールネジ725の軸を初期位置に戻すことができる。この機構の採用により、運転者の制動操作を阻害しないようにしている。例えば、ブレーキの引きずりによる車両挙動の不安定化を回避することができる。液圧調整装置801には、4輪あるうちの対角2輪ずつの作動液を調整する2系統の液圧調整機構810a及び810bが備えられている。この機構構成により、1系統の故障が発生したとしても、安全に車両を停止することができる。例えば対角2輪のホイール機構850a及び850bの制動力を個別に調整できる。2系統の液圧調整機構810a及び810bはどちらも同様に動作する。従って、以下の説明では、1系統の液圧調整機構810aについて説明する。液圧調整機構810aには、ホイールシリンダ851への供給を制御するゲートOUT弁811と、同じくポンプへの供給を制御するゲートIN弁812と、マスタ配管750aからの作動液圧又はポンプから各ホイールシリンダ851への作動液の供給を制御するIN弁814a及び814bと、ホイールシリンダ851を減圧制御するOUT弁813a及び813bと、マスタ配管750aからの作動液圧で生成されたマスタ圧を昇圧するポンプ853と、ポンプ853を駆動するポンプモータ852を備えている。例えばアンチロックブレーキ制御用の液圧を制御する場合、倍力制御ユニット830は、ホイール機構850a~850d内の車輪回転センサ853からの信号を処理する。例えば制動時の車輪ロックを検知した場合、倍力制御ユニット830は、各IN/OUT弁電磁式とポンプを作動させて各車輪がロックしない液圧に調整する。なお、これらの機構は、車両挙動安定化制御用の液圧を制御する場合にも適用できる。前述したように、車両用ブレーキ装置においては、モータ731の回転位置センサから出力される検出信号はモータ駆動に用いられると共に、プライマリピストン726の変位量の制御にも用いられる。このため、高精度でありながら、安定して動作し続けることと、異常を適確に検知できることが求められる。この実施例の場合、アシスト制御ユニット706は、前述したモータ駆動装置100と同様、回転位置センサの2つの検出信号の2乗和が非1Sin2θCos2θ≠1の場合、当該サンプリング値を用いずに、Sin2θCos2θ=1を満たす検出信号を用いて電圧を生成し出力する。このように、アシスト制御ユニット706を用いれば、回転位置センサやその出力配線系の異常によるアシスト機構の停止状態を最低減に抑えることができる。同時に、プライマリピストン726の変位量も安定的に求めることができる。前述したように、本実施例に係るセンサ異常判定部140は、Sin2θCos2θ≠1の状態を繰り返し検知したときに初期の異常が発生したとして運転の継続を可能とする状態と、Sin2θCos2θ≠1の状態が所定の回数連続して検知したときに継続駆動せずに緊急停止させる状態とを判別できる。すなわち、センサ異常判定部140は、異常を適確に検知し、検出された異常の状態を通信ネットワークCANを介して操作パネルに表示することができる。この表示により、運転者は、異常の状態を的確に把握することができる。すなわち、運転者の意思に反したブレーキ異常動作を回避できる安全な車両用ブレーキ装置を提供することができる。<他の実施例>なお、本発明は上述した実施例に限定されるものでなく、様々な変形例が含まれる。例えば上述した実施例は、本発明を分かり易く説明することを目的とする。このため、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限らない。また、ある実施例の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成を追加、削除又は置換することも可能である。"