"駐車可能な空間に車両を駐車させるように支援する駐車支援を開始する開始制御手段と、駐車している車両の少なくとも一部を検出する検出手段と、第1車両において前記開始制御手段による駐車支援が開始された状態で、駐車している第2車両の少なくとも一部を、前記第1車両に備えられた前記検出手段が検出したら、前記第1車両のハザードランプを点灯する点灯手段と、前記第2車両に隣接する空間への第1車両の駐車を妨げる所定の条件が成立する場合に前記第1車両のハザードランプを消灯する消灯手段と、を備えたことを特徴とする制御システム。前記所定の条件は、前記第2車両に隣接する空間が前記第1車両が駐車するのに十分な広さを持たないことを含む請求項1に記載の制御システム。前記所定の条件は、前記第2車両に隣接する駐車可能な空間への前記第1車両の移動経路上に後続車両が存在することを含む請求項1又は2に記載の制御システム。後続車両を検出する副検出手段と、前記第2車両に隣接する駐車可能な空間への前記第1車両の移動経路上に後続車両が存在することを前記副検出手段が検出した場合に、後続車両が接近していること、または次の駐車区画を探すことを前記第1車両の車室内の乗員に報知する第1報知手段と、を備えた請求項3に記載の制御システム。後続車両を検出する副検出手段と、前記第2車両に隣接する駐車可能な空間へ前記第1車両が後退移動する期間中に、その移動経路上に後続車両が存在することを前記副検出手段が検出した場合に、後続車両が接近していること、または次の駐車区画を探すことを前記第1車両の車室内の乗員に報知する第2報知手段と、を備えた請求項3に記載の制御システム。前記所定の条件は、前記第2車両に隣接する駐車可能な空間から所定距離以上に前記第1車両が離れたことを含む請求項1乃至3のいずれか1項に記載の制御システム。前記第2車両に隣接する駐車可能な空間から所定距離以上に前記第1車両が離れた場合に、次の駐車区画を探すことを前記第1車両の車室内の乗員に報知する第3報知手段を備えた請求項6に記載の制御システム。前記第2車両と離間して駐車している第3車両の少なくとも一部を前記検出手段が検出したら、前記第2車両と第3車両との間の距離が、前記第1車両が駐車するのに十分な距離であるか否かを判別する判別手段を備えた請求項2に記載の制御システム。前記第2車両と離間して駐車している第3車両の少なくとも一部を前記検出手段が検出しない場合に、前記第1車両の駐車のための移動経路を算出するための仮想空間における、前記移動経路の障害とならない任意の位置に第3車両を仮想的に設定する請求項1乃至8のいずれか1項に記載の制御システム。後続車両を検出する副検出手段と、前記検出手段が検出した駐車車両の位置情報から、前記第2車両に隣接して第1車両が駐車可能な複数の区画が存在する複数区画状態であることを判定する判定手段と、前記判定手段が前記複数区画状態であると判定した場合に、複数の駐車可能な区画への第1車両の複数の操作経路のうちで、前記副検出手段が検出した後続車両を回避する経路により第1車両の駐車支援を実行する実行手段と、を備えた請求項1乃至9のいずれか1項に記載の制御システム。特許文献1の技術では,ドライバが駐車支援開始指示手段駐車支援スイッチを操作するタイミングが明確に規定されていないため,いつハザードランプが点灯するかが規定できない。よって,後続車両にいつ明示されるか,つまり駐車開始時期に対して,適切なタイミングでハザードランプが点灯/消灯できるかが不明瞭である。そこで本発明が解決しようとする課題は、上記問題点に鑑み、駐車支援自動駐車システムにおいて、ハザードランプの点灯、消灯のタイミングを適切に制御する制御システムを提供することにある。上記課題を達成するために、本発明に係る制御システムは、駐車可能な空間に車両を駐車させるように支援する駐車支援を開始する開始制御手段と、駐車している車両の少なくとも一部を検出する検出手段と、第1車両において前記開始制御手段による駐車支援が開始された状態で、駐車している第2車両の少なくとも一部を、前記第1車両に備えられた前記検出手段が検出したら、前記第1車両のハザードランプを点灯する点灯手段と、前記第2車両に隣接する空間への第1車両の駐車を妨げる所定の条件が成立する場合に前記第1車両のハザードランプを消灯する消灯手段と、を備えたことを特徴とする。これにより本発明に係る制御システムは、駐車支援を行う車両第1車両に、駐車車両第2車両を検出する手段を装備しておいて、その検出手段が第2車両を検出したら第1車両のハザードランプを点灯するので、適切なタイミングで駐車操作の開始を後続車両に知らせることができる。したがって後方車両に自車が駐車する意思を正確に伝えて、後方からの極端な接近やあおり運転等を抑制して、適切な駐車支援処理が実行できる。さらに第2車両に隣接する空間への第1車両の駐車が妨げられている場合には第1車両のハザードランプを消灯するので、駐車操作を行わなくなったら迅速にそのことを後続車両に知らせることができる。よって後続車両に不必要な停車などを要求しない適切な駐車支援システムが実現できる。また自動的なハザードランプの点灯および消灯が実行されるので、駐車支援中の運転者によるハザードスイッチ手動操作の負担を省くこともできる。また前記所定の条件は、前記第2車両に隣接する空間が前記第1車両が駐車するのに十分な広さを持たないことを含むとしてもよい。この発明によれば、駐車車両に隣接する空間が駐車に十分な広さを持たない場合にはハザードランプを消灯するので、駐車不可能なスペースの場合に、駐車操作を行わなくなったことを迅速に後続車両に知らせることができる。よって後続車両に不必要な停車などを要求しない適切な駐車支援システムが実現できる。また前記所定の条件は、前記第2車両に隣接する駐車可能な空間への前記第1車両の移動経路上に後続車両が存在することを含むとしてもよい。この発明によれば、駐車車両に隣接する空間への駐車の際の移動経路上に後続車両が存在する場合にはハザードランプを消灯するので、障害となる車両がある場合に、駐車操作を行わなくなったことを迅速に後続車両に知らせることができる。よって後続車両に不必要な停車などを要求しない適切な駐車支援システムが実現できる。後続車両を検出する副検出手段と、前記第2車両に隣接する駐車可能な空間への前記第1車両の移動経路上に後続車両が存在することを前記副検出手段が検出した場合に、後続車両が接近していること、または次の駐車区画を探すことを前記第1車両の車室内の乗員に報知する第1報知手段を備えたとしてもよい。この発明によれば、駐車車両に隣接する空間への駐車の際の移動経路上に障害となる車両がある場合には、後続車両が接近していることや、別の駐車区画を探すことが自車の乗員に報知される。よって後続車両の接近や別の駐車区画への移動という駐車支援において重要な情報が乗員が迅速に伝達されて、乗員が状況を適切に把握できる駐車支援システムが実現できる。また後続車両を検出する副検出手段と、前記第2車両に隣接する駐車可能な空間へ前記第1車両が後退移動する期間中に、その移動経路上に後続車両が存在することを前記副検出手段が検出した場合に、後続車両が接近していること、または次の駐車区画を探すことを前記第1車両の車室内の乗員に報知する第2報知手段を備えたとしてもよい。この発明によれば、駐車車両に隣接する空間へ駐車のために後退移動している期間中に、その移動経路上に後続車両が存在する場合には、後続車両が接近していることや、別の駐車区画を探すことが自車の乗員に報知される。よって自車が後退中の状況下でも、後続車両の接近や別の駐車区画への移動という駐車支援において重要な情報が乗員が迅速に伝達されて、乗員が状況を適切に把握できる適切な駐車支援システムが実現できる。また前記所定の条件は、前記第2車両に隣接する駐車可能な空間から所定距離以上に前記第1車両が離れたことを含むとしてもよい。この発明によれば、駐車車両に隣接する空間から所定距離以上離れた場合にはハザードランプを消灯するので、運転者に駐車意思がない等の場合に、駐車操作を行わなくなったことを迅速に後続車両に知らせることができる。よって後続車両に不必要な停車などを要求しない適切な駐車支援システムが実現できる。また前記第2車両に隣接する駐車可能な空間から所定距離以上に前記第1車両が離れた場合に、次の駐車区画を探すことを前記第1車両の車室内の乗員に報知する第3報知手段を備えたとしてもよい。この発明によれば、自車が駐車可能な空間から大きく離れた場合には、別の駐車区画を探すことが自車の乗員に報知される。よって乗員が状況を適切に把握できる駐車支援システムが実現できる。また前記第2車両と離間して駐車している第3車両の少なくとも一部を前記検出手段が検出したら、前記第2車両と第3車両との間の距離が、前記第1車両が駐車するのに十分な距離であるか否かを判別する判別手段を備えたとしてもよい。この発明によれば、ハザードランプ点灯に先立って検出した駐車車両第2車両と離間して駐車している別の駐車車両第3車両も検出手段により検出して、両駐車車両間の距離を算出して、それが駐車可能な距離か否かを判別する。したがって、2つの駐車車両を検出し、その間の距離を算出して駐車可能な否かを判別して、駐車不可能ならばハザードランプを消灯することにより、駐車操作を行わなくなったことを迅速に後続車両に知らせることができる。よって後続車両に不必要な停車などを要求しない適切な駐車支援システムが実現できる。また前記第2車両と離間して駐車している第3車両の少なくとも一部を前記検出手段が検出しない場合に、前記第1車両の駐車のための移動経路を算出するための仮想空間における、前記移動経路の障害とならない任意の位置に第3車両を仮想的に設定するとしてもよい。この発明によれば、駐車空間の両端に車両が存在する場合であっても、そうでない場合であっても、仮想的には駐車空間の両端に車両がいる状況に常に変形する。よって、移動経路の算出が、駐車空間の両端に車両がいる1つの状況下での算出に常に統一できる。また後続車両を検出する副検出手段と、前記検出手段が検出した駐車車両の位置情報から、前記第2車両に隣接して第1車両が駐車可能な複数の区画が存在する複数区画状態であることを判定する判定手段と、前記判定手段が前記複数区画状態であると判定した場合に、複数の駐車可能な区画への第1車両の複数の操作経路のうちで、前記副検出手段が検出した後続車両を回避する経路により第1車両の駐車支援を実行する実行手段と、を備えたとしてもよい。この発明によれば、駐車可能な複数の区画が存在することが検出された場合には、その複数の区画への移動経路のうちで後続車両を回避する経路を算出して、その経路に沿って駐車支援する。したがって、駐車可能な複数の区画が存在する場合に柔軟に対応して、後続車両を回避して駐車支援する駐車支援システムが実現できる。以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。図1は本発明の一実施形態における車両の制御システムの装置構成の概略図である。制御システム1以下、システムは自動車車両に装備されて、本発明に係る駐車支援の制御を実行するシステムである。後述するように、本発明での駐車支援は、運転者に報知して誘導する形式の支援と、システムが車両を自動運転する形式自動駐車の支援と、を含む。すなわち本明細書で駐車支援とは自動駐車を包含する概念とする。システム1は例えば後述の車両100に装備されているとすればよい。システム1は、ハザードスイッチ2、超音波センサ3、起動スイッチ4、処理部5、ハザードランプ6を備える。ハザードスイッチ2は乗員が押下することによりハザードランプ6が点灯するスイッチである。本発明では、後述のとおり駐車支援中に自動的にハザードランプ6を点灯、消灯することを基本とするが、その間も運転者によるハザードスイッチ2の手動操作も受け付けるさらにそれを優先するように設定してもよい。超音波センサ33a、3b、3c、3dは、車両外部の物体の車両に対する相対的な位置を算出するために装備される。公知のとおり超音波センサは、超音波を発信し、それが物体に反射したことで形成される反射波を受信することによって、反射波までの遅れ時間から、物体までの距離を算出できる。本発明では特に、駐車車両および後続車両の検出、さらにはその位置の算出のために用いられる。起動スイッチ4は、車室内に備えられて、システム1による駐車支援処理を開始するときに乗員がオン操作する。なお本発明の駐車支援では、並列駐車も縦列駐車も含まれ、また右方への駐車も左方への駐車も含まれるとする。このため、起動スイッチ4は、例えば1回押すごとに、オフ状態、左方への縦列駐車、右方への縦列駐車、左方への並列駐車、右方への並列駐車、オフ状態、以下繰り返しというようにオンオフ切替と駐車モード変更とを組み合わせて行える形態としてもよい。処理部5は、本発明で行われる情報処理を司る部位であり、ハザードランプ制御部50、後続車両検出部51、駐車可能空間検出部52、誘導経路算出部53、ドライバ操作指示部54、車両制御部55を備える。ハザードランプ制御部50は、例えばハザードスイッチへの操作情報や後続車両検出部51、駐車可能空間検出部52等からの情報を受けて、ハザードランプ6の点灯、消灯を制御する。後続車両検出部51は、超音波センサ3例えば後述の3c、3dを用いて後続車両の位置を算出する。駐車可能空間検出部52は、超音波センサ3例えば後述の3a、3bを用いて駐車車両の位置を算出したうえで、駐車車両に隣接する駐車区画の位置を算出する。誘導経路算出部53は、駐車可能空間検出部52による駐車区画の位置算出などを受けて、車両の駐車区画までの誘導経路を算出する。ドライバ操作指示部54は、例えば誘導経路算出部53等からの情報を受けて、自動駐車制御を開始する地点まで、車室内に装備されたディスプレイ70への表示やスピーカ71による音声出力などにより、運転者による運転を誘導する。車両制御部55は、例えば誘導経路算出部53等からの情報を受けて、自動駐車制御を開始する地点まで達した後に、ステアリング80、ブレーキ81、アクセル82、シフトギア83等を自動で制御して、駐車区画までの自動駐車を実行する。なお、車両制御部55による自動駐車処理中などにおいて、後続車両検出部51からの情報を受けて、後続車両が接近している場合などには処理を中断する等の制御が実行される。これら処理部5の処理の詳細は後述する。ハザードランプ制御部50、後続車両検出部51、駐車可能空間検出部52、誘導経路算出部53、ドライバ操作指示部54、車両制御部55は、演算のためのCPUや、CPUの作業領域として機能するRAMや、CPUでの処理に必要なプログラムやデータなどを記憶するROM等を有する通常のコンピュータの構造を備えるとすればよい。その際、それぞれが個々にCPUを有する構造であってもよいが、それらのうちのいくつか又は、全てが1個のCPUを備える構造でもよい。ハザードランプ6は、周知のとおり、周りの車両に何らかの非正常事態などを知らせる目的などで用いられるランプであるが、本発明では、後続車両に対して駐車支援を行っていることを報知する目的で使用する。その点灯、消灯のタイミングの設定が本発明の主要部であり、後述する。またシステム1は、ハンドル角操舵角を検出するハンドル角センサ84、車速を検出する車速センサ85、シフトレバーの位置を検出するシフトポジションセンサ86も備えて、それらの検出値を用いて車両の現在位置を算出する。以上の構成のもとで、システム1は、駐車支援又は自動駐車の処理を実行する。その処理手順が図2、図3に示されている。図2、図3の処理手順は予めプログラム化されて例えば処理部5が備えるメモリに記憶しておき、それを処理部5が呼び出して自動的に実行すればよい。なお以下では、ハザードランプ制御部50、後続車両検出部51、駐車可能空間検出部52、誘導経路算出部53、ドライバ操作指示部54、車両制御部55のそれぞれによる処理を、一括して処理部5による処理と表現する場合がある。以下では、システム1が図4から図9などの車両100自車とも呼称するに装備されており、車両100の自動駐車駐車支援を行う場合の処理例を説明する。また本発明における自動駐車は、自車100の左側への駐車も右側への駐車も、さらに並列駐車も縦列駐車も対象とする。以下では左側への並列駐車を説明する。なお手前側、奥側という語句を用いるが、これは図4左側の状態で自車100から見たときの手前側、奥側を指す。車両100の乗員が起動スイッチ4をオンにすると、これを受けて処理部5はシステム1の各部に駐車支援自動駐車処理の開始を指令する。これにより例えば超音波センサ3が起動し、さらに図2、図3の処理が開始される。図4の左側の図がこの時点での車両の位置関係の例を示している。なお運転者の確認のために、左方への縦列駐車、右方への縦列駐車、左方への並列駐車、右方への並列駐車のうちいずれが選択されたのかをディスプレイ70での表示やスピーカ71からの音声などで報知すればよい。図2の処理ではまず手順S10で処理部5は、駐車車両102の手前側角部図4の場合、車両102の右下角部の検出を開始する。この検出では、超音波センサ3によって自車100の左方を探索する。自車100が車両102に近づくことにより車両102が超音波センサ3の検出可能範囲にはいると、駐車車両102の手前側角部が検出される。S20で処理部5は、駐車車両102の手前側角部が検出されたか否かを判別する。駐車車両102の手前側角部が検出された場合S20:YESはS30に進み、検出されていない場合S20:NOは検出されるまでS10を繰り返す。S30に進んだら処理部5は、駐車車両102の奥側角部図4の場合、車両102の右上角部の検出に移行する。この検出でも、手前側角部と同様に、超音波センサ3によって自車100の左方を探索する。自車100がさらに前進して車両102の奥側角部が超音波センサ3の検出可能範囲にはいると、駐車車両102の奥側角部が検出される。S40で処理部5は、駐車車両102の奥側角部が検出されたか否かを判別する。駐車車両102の奥側角部が検出された場合S40:YESはS50に進み、検出されていない場合S40:NOは検出されるまでS30を繰り返す。S50に進んだら処理部5は、ハザードランプ6を点灯するオンにする。これにより自車100の乗員は、自車100が駐車操作に入ることを後続車両101の運転者が認識して停車することを期待する。なお本明細書でハザードランプ5の点灯とは、間欠的な点灯いわゆる点滅とする定常的な点灯としてもよい。続いてS60で処理部5は、駐車車両103の手前角部の検出に移行する。まずS70で処理部5は、駐車車両103の手前側角部が検出されたか否かを判別する。駐車車両103の手前側角部が検出された場合S70:YESはS90に進み、検出されていない場合S70:NOはS80に進む。なおシステム1は、例えば起動スイッチがオンされた時点での自車100の位置を原点とした平面以下、移動平面を、メモリ内に仮想的に形成しておき、ハンドル角センサ84、車速センサ85、シフトポジションセンサ86等を用いて検出算出した時々刻々のハンドル角、車速などから、移動平面内での自車100の現在位置を算出する。そして処理部5は、S10、S30、S60において駐車車両102、103の角部を検出した際にも、その時点での自車100の位置から駐車車両102、103の角部位置も算出し、移動平面上に駐車車両102、103を位置付ける。S80に進んだら処理部5は、自車100が駐車車両102から所定距離離れているか否かを判別する。駐車車両102から所定距離離れている場合S80:YESはS100に進み、所定距離離れていない場合S80:NOはS60に戻り、駐車車両103の手前側角部の検出を続ける。これにより、駐車車両102から所定距離離れるまでは、S60での駐車車両103の手前側角部の検出が繰り返される。なおS80での所定距離離れているか否かの判別は、上述の移動平面上で距離を計算して判別すればよい。S100に進む場合は、駐車車両103の手前側角部が検出されないまま、自車100が駐車車両102から所定距離離れた場合である。この場合、処理部5は続くS100で駐車車両103がそもそも存在しない空き空間であると判断する。続いてS105で、処理部5は、上述の移動平面上の任意の位置ただし自車100の駐車を妨げない位置、すなわち例えば駐車車両102の横に少なくとも1車両の車幅に余裕分を加えた幅を空けた位置に、駐車車両103を仮想的に位置付ける。このS105の処理により、自車100の移動経路の算出は、駐車可能区画の両側に駐車車両がある状況の算出に常に統一して実行できる。一方、S90に進んだ場合は駐車車両103の手前側角部が検出された場合である。そこでS90に進んだら処理部5は、自車100の駐車空間の候補である区画104の区画幅図4では区間104の縦方向幅を算出する。区画幅の算出は上述の移動平面上での長さ計算を行えばよい。そしてS110で処理部5は、S90で算出した区画幅が自車100が駐車可能な幅か否かを判別する。ここで駐車可能な幅とは、例えば自車幅車両100の車幅に対して左右両側の余裕分を足した幅とすればよい。自車100が駐車可能な幅である場合S110:YESは、S140へ進み、自車100が駐車可能な幅でない場合S110:NOはS120へ進む。S120へ進んだら処理部5は、自車100の区間104への駐車は不可能なので、自車100の運転者乗員に対して次の駐車区間を探しますという内容の報知を実行する。この報知処理はディスプレイ70による文字表示や、スピーカ71による音声出力により行えばよい。そしてS130で処理部5は、S50で点灯したハザードランプ6を消灯オフにするして、S10に戻り上記手順を繰り返す。次に図3に進んで、S140で処理部5は、超音波センサ3を用いて、自車100と後続車両101との距離を算出する。そしてS150で処理部5は、自車100が駐車のために後退するときに後続車両101を回避可能か回避する経路があるか否かを判定する。後続車両101を回避可能な場合S150:YESはS160に進み、後続車両101を回避不可能な場合S150:NOはS155に進む。S120に進んだ場合は、上述のとおり次の駐車区画を探しますとの報知処理とハザードランプ消灯処理を実行しS10へ戻る。S155に進んだら、自車100の運転者乗員に対して例えば後続車が接近しています等の、後続車両103の接近を知らせる内容の報知を実行してからS120に進む。S155の報知処理はディスプレイ70による文字表示や、スピーカ71による音声出力により行えばよい。S160に進んだら処理部5は、後続車両101を回避する自車100の誘導経路を算出する。そしてS170で処理部5は、後退開始位置まで走行するように自車100の運転者を、例えばスピーカ71からの音声やディスプレイ70での表示により誘導する。続いてS180で処理部5は、自車100が後退開始位置に到達したか否かを判別する。自車100が後退開始位置に到達した場合S180:YESはS220に進み、まだ後退開始位置に到達していない場合S180:NOはS190に進む。S190に進んだら処理部5は、自車100が駐車車両103から所定距離以上離れているか否かを判別する。所定距離以上離れている場合S190:YESはS200に進み、所定距離以上離れていない場合S190:NOはS170に戻って上記手順を繰り返す。S200に進んだ場合は、自車100が後退開始位置まで到達しないまま、駐車車両103から大きく遠ざかった場合である。この場合、処理部5は、S200で、自車100の運転者が区画104に駐車する意思がないと判断する。そして処理部5は、S205で、自車100の運転者乗員に対して次の駐車区間を探しますという内容の報知を実行する。この報知処理はディスプレイ70による文字表示や、スピーカ71による音声出力により行えばよい。そしてS210でハザードランプ6を消灯して、S10に戻る。一方S220に進んだら処理部5は、後続車両101との距離を測定する。続いてS230で処理部5は、自車100と後続車両101との距離が接近しているか否かを判別する。距離が接近している場合S230:YESはS235に進み、距離が接近していない場合S230:NOはS240に進む。S235に進んだ場合は、自車100の運転者乗員に対して例えば後続車が接近しています等の、後続車両103の接近を知らせる内容の報知を実行する。この報知処理はディスプレイ70による文字表示や、スピーカ71による音声出力により行えばよい。そしてS120に戻って、上述のとおり次の駐車区画を探しますとの報知処理とハザードランプ消灯処理を実行しS10へ戻る。S240に進んだ場合処理部5は、自車100の区画104への自動駐車処理を実行する。そしてS250で駐車が完了したか否かを判別し、駐車が完了していない間S250:YESはS240を繰り返し、駐車が完了したらS250:NO、S260に進んでハザードランプ6を消灯する。なおS220からS250の処理は、自車100の自動駐車処理が実行されている間、後続車両101との距離を検出し続け、一時的に後続車両101が誘導経路内に入っても、その後後続車両101が後退して誘導経路外に出たら、自動駐車処理を続けるように変更してよい。以上が図2および図3の処理手順である。上記の処理部5の処理で、例えばS10からS40、S60,S70、S90,S110等の処理は駐車可能空間検出部52が実行すればよい。またS50,S130,S260等の処理はハザードランプ制御部50が実行すればよい。S140,S150,S220,S230等の処理は後続車両検出部51が実行すればよい。S160の処理は誘導経路算出部53が実行すればよい。S170の処理はドライバ操作指示部54が実行すればよい。S240の処理は車両制御部55が実行すればよい。図4には、図2および図3の駐車支援処理を実行した場合の、車両の動きの例が示されている。図4の例は、図3においてS240へ進み自動駐車が実行された場合の例である。上述のとおり、図4の自車100に図1のシステム1が装備されており、車両100の自動駐車駐車支援、ただし左側への並列駐車が行われる。図4の左側の図は、自車100の運転者あるいは乗員が起動スイッチ4を操作して左側並列駐車の支援をオンにした時点の図である。自車100のシステム1はまだ前方にある駐車区画104を検出していない。そこから時間が進行して、図4の中央の図の状態に移る。この時点までくると、自車100は図2のS10、S20で駐車車両102の手前側角部図示右下角部を、続いてS30,S40で奥側角部図示右上角部を超音波センサ300を用いて検出することにより、駐車車両102の存在を認識し、その位置を算出する。これにより処理部5は駐車車両102の向こう側に駐車区域がある可能性があると判断して、S50でハザードランプ6を点灯点滅する。ハザードランプ5の点灯により後続車両101に自車100が駐車操作にはいることが示され、自車100は後続車両101が停止することを期待する。そこからさらに時間が進行して図4右側の図の状態となる。この時点までに自車100は、S60、S70で駐車車両103の手前側角部図示右下角部を検出し、続いてS90、S110で駐車区画104の幅図5のD1を算出して、それが駐車可能な幅であることS110:YES、そしてS140、S150で後続車両101が例えば停止しており、自車100の駐車操作で後続車両101が障害とならないことS150:YESを判別している。以上を受けて処理部5は、S170、S180で、ディスプレイ70への表示やスピーカ71からの音声出力などによって自車100の運転者に後退開始位置まで誘導する。そして例えば図4右側の図に示された位置まで自車100が走行して停止したら、その後はS240で車両制御部55による自動運転により区画104まで後退して駐車する。後退制御の間もS220、S230による後続車両101の位置検出を続けて、後続車両101が後退経路の障害にならないことを確認する。図4の例では、こうして駐車区画104への自車100の自動駐車が完了する。図4のように区画104への自動駐車が成功しない例が、図5以降に示されている。図5の例は駐車車両102と103との間の距離D1が小さすぎて、自車100がそのスペースに駐車できない場合である。ここで駐車車両102と103との間の距離D1が小さすぎる場合とは、具体的には例えば、駐車車両102と103との間の距離D1が、自車100の車幅に車両の左右両側の余裕分例えば1mを足した幅よりも小さい場合などとすればよい。区画104が自車100が駐車不可能な広さであれば、それは駐車区画104への駐車を妨げる条件となる。この場合、図2のS110が否定判断NOとなり、駐車区画104への駐車は断念して、他の駐車区画を探す。図6の例は、後続車両101が自車100の後退経路の障害となる場合である。自車100の後退経路上に障害物があれば、それは駐車区画104への駐車を妨げる条件となる。この場合、図3のS150又はS230が否定判断NOとなり、駐車区画104への駐車は断念して、他の駐車区画を探す。図7の例は、自車100の駐車区画104からの距離D2が所定距離以上離れた場合である。自車100が駐車区画104から離れすぎれば、それは駐車区画104への駐車を妨げる条件となる。この場合、図3のS190が否定判断NOとなり、自車100の運転者が何らかの理由で区画104に駐車する意思がないとS200で処理部5は判断する。そして駐車区画104への駐車は断念して、他の駐車区画を探す。図7では自車100と区画104との間の図示縦方向の距離が示されているが、本発明では縦方向には限定せず、方向に関係なく自車100と区画104との間の距離を算出して、判別すればよい。本発明は、図4のように駐車車両102と103の間に1車両分の駐車スペースがある場合のみには限定されない。図8の例は、駐車車両102と103の間に複数車両の駐車区画104a、104b、が存在するつまり駐車車両102に隣接する空間は104a、104b、を含む空間である場合である。図8において駐車車両103は存在しないとしてもよい。図8のような場合、処理部5は、自車100をどの駐車区画に駐車させてもよい。よって図3のS160で、どの駐車区画104a、104b、への後退経路200、201、を算出してもよい。例えば駐車操作中の駐車車両への接触の可能性を回避するために、駐車車両からできるだけ離れた区画図8の場合、区画104aよりも区画104bへの駐車させるようにしてもよい。また図9の場合のように、複数の後退経路200、201、のうちで一部の経路に対して後続車両101が障害となる場合には、後続車両101が障害とならない経路を処理部5が自動的に選択して、その経路での駐車処理をS240で実行すればよい。すなわち本発明は、後続車両を検出する副検出手段と、前記検出手段が検出した駐車車両の位置情報から、前記第2車両に隣接して第1車両が駐車可能な複数の区画が存在する複数区画状態であることを判定する判定手段と、前記判定手段が前記複数区画状態であると判定した場合に、複数の駐車可能な区画への第1車両の複数の操作経路のうちで、前記副検出手段が検出した後続車両を回避する経路により第1車両の駐車支援を実行する実行手段と、を備える。以上の設明では左方への並列駐車の場合を基本にしたが、縦列駐車、あるいは右方への駐車の場合は適切に変更すればよい。例えば縦列駐車の場合、S110での判別では縦列駐車に必要な幅であるか否かを判別する。また右方への駐車の場合は、図4から図9を左右反転させることとなる。図10には、本発明における超音波センサ3センサの装備例が示されている。図10には本発明以外の目的のために装備された超音波センサも示されている。図10の例では、車両自車の左右前部に、駐車区画検出用の超音波センサ3a、3bを装備している。これらのセンサ3a、3bによって、上述のS10、S30、S60での検出を実行すればよい。特に図4などのように左方への駐車の場合は左前方のセンサ3bを用いればよい。右方への駐車の場合は右前方のセンサ3aを用いればよい。また図10の例では、車両自車の左右後部に、後続車両検出用の超音波センサ3c、3dを装備している。これらのセンサ3c、3dによって、上述のS140、S220での検出を実行すればよい。後続車両検出用のセンサ3c、3dは1個装備する簡易な形態でもよいが、図10のように2個装備して、両方のセンサでの検出により、後続車両以外の検出を避けるようにしてもよい。上記実施例は特許請求の範囲に記載された趣旨の範囲内で適宜変更してよい。例えば、上記では駐車車両や後続車両の検出のために超音波センサを用いたが、他の検出手段、例えば、車両に装備されたカメラによる撮影と、撮影画像の解析による検出としてもあるいは、それを超音波センサと組み合わせてもよい。また図2の処理では、S110が否定判断NOの場合にS120,S130処理後にS10に戻る際には、S10を行わずに、直前に行ったS60での検出をS10に代用するとすればよい。つまり駐車車両103を駐車車両102に置き換えて、同じ手順を繰り返す。この場合、駐車車両が連続し、その向こうに駐車区画空きスペースがある場合に適切に対応できる。"