複数の風車ブレードを有するロータと、前記ロータの回転により駆動される発電機と、前記発電機の回転数に応じて前記風車ブレードのピッチ角を制御するピッチ角指令値を出力するピッチ角制御手段とを備える風力発電装置であって、前記ピッチ角制御手段は、電力系統の電圧が所定値以下となった場合に、前記ロータの回転を前記発電機に伝達する主軸系に発生するねじり振動を抑制するように前記ピッチ角指令値を出力する風力発電装置。前記電力系統の電圧が所定値以下となった場合に、前記発電機の回転数の値を微分して算出される、空力トルクによりねじり振動を抑制するようなピッチ角補正量を出力するねじり振動抑制手段を具備し、前記ピッチ角制御手段は、前記ピッチ角補正量に基づいて前記ピッチ角指令値を決定する請求項1に記載の風力発電装置。前記ピッチ角制御手段は、前記発電機の回転数と定格回転数との差から決定される第1ピッチ角制御値と、前記発電機の出力電力と定格電力との差から決定される第2ピッチ角制御値とに基づいて決定される仮の前記ピッチ角指令値、及び前記ピッチ角補正量に基づいて、前記ピッチ角指令値を決定する請求項2に記載の風力発電装置。複数の風車ブレードを有するロータと、前記ロータの回転により駆動される発電機とを具備し、前記発電機の回転数に応じて前記風車ブレードのピッチ角を制御するピッチ角指令値を出力する風力発電装置の制御方法であって、電力系統の電圧が所定値以下となった場合に、前記ロータの回転を前記発電機に伝達する主軸系に発生するねじり振動を抑制するように前記ピッチ角指令値を出力する風力発電装置の制御方法。複数の風車ブレードを有するロータと、前記ロータの回転により駆動される発電機とを具備し、前記発電機の回転数に応じて前記風車ブレードのピッチ角を制御するピッチ角指令値を出力する風力発電装置の制御プログラムであって、電力系統の電圧が所定値以下となった場合に、前記ロータの回転を前記発電機に伝達する主軸系に発生するねじり振動を抑制するように前記ピッチ角指令値を出力する処理をコンピュータに実行させるための風力発電装置の制御プログラム。しかしながら、上記特許文献1に記載された技術では、発電機が稼働している場合に回転数が上昇するとトルクが増大するので、さらなる回転数の上昇を抑える減衰効果があるが、電力系統の電圧が所定値以下となり発電機出力が低下すると、負荷がなくなり発電機の減衰効果が効かないため、ねじり振動を抑制することができず、ギヤボックス、ギヤ、軸受等の機械側の荷重が増大するという問題があった。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、電力系統の低電圧事象が発生した場合に、主軸系にかかる荷重を抑制し、機械的損傷を防ぐことができる風力発電装置及びその方法並びにプログラムを提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。本発明は、複数の風車ブレードを有するロータと、前記ロータの回転により駆動される発電機と、前記発電機の回転数に応じて前記風車ブレードのピッチ角を制御するピッチ角指令値を出力するピッチ角制御手段とを備える風力発電装置であって、前記ピッチ角制御手段は、電力系統の電圧が所定値以下となった場合に、前記ロータの回転を前記発電機に伝達する主軸系に発生するねじり振動を抑制するように前記ピッチ角指令値を出力する風力発電装置を提供する。このような構成によれば、複数の風車ブレードを有するロータと、ロータの回転により駆動される発電機と、発電機の回転数に応じて風車ブレードのピッチ角指令値を制御するピッチ角制御手段とを備える風力発電装置において、電力系統の電圧が所定値以下となった場合に、風車ブレードは、ロータの回転を発電機に伝達する主軸系に発生するねじり振動を抑制するようにピッチ角制御される。このように、電力系統側の電圧低下が生じた場合に、ねじり振動を抑制するように風車ブレードをピッチ角制御するので、発電機が停止されることにより発生するねじり振動を確実に抑制できる。これにより、電圧低下発生時において、主軸系にかかる荷重を低減でき、ギヤボックス、ギヤ、軸受等の機械的損傷を防ぐことができる。上記風力発電装置において、電力系統の電圧が所定値以下となった場合に、前記発電機の回転数の値を微分して算出される、空力トルクによりねじり振動を抑制するためのピッチ角補正量を出力するねじり振動抑制手段を具備し、前記ピッチ角制御手段は、前記ピッチ角補正量に基づいて前記ピッチ角指令値を決定することが好ましい。ピッチ角補正量は回転数に基づいて算出されるので、ねじり振動が発生し回転数が変動している場合であっても、変動後の回転数に対応する空力トルクによる減衰効果によって、ねじり振動を確実に低減することができる。上記風力発電装置の前記ピッチ角制御手段は、前記発電機の回転数と定格回転数との差から決定される第1ピッチ角制御値と、前記発電機の出力電力と定格電力との差から決定される第2ピッチ角制御値とに基づいて決定される仮の前記ピッチ角指令値、及び前記ピッチ角補正量に基づいて、前記ピッチ角指令値を決定することが好ましい。本発明は、複数の風車ブレードを有するロータと、前記ロータの回転により駆動される発電機と、前記発電機の回転数に応じて前記風車ブレードのピッチ角を制御するピッチ角指令値を出力する風力発電装置の制御方法であって、電力系統の電圧が所定値以下となった場合に、前記ロータの回転を前記発電機に伝達する主軸系に発生するねじり振動を抑制するように前記ピッチ角指令値を出力する風力発電装置の制御方法を提供する。本発明は、複数の風車ブレードを有するロータと、前記ロータの回転により駆動される発電機と、前記発電機の回転数に応じて前記風車ブレードのピッチ角を制御するピッチ角指令値を出力する風力発電装置の制御プログラムであって、電力系統の電圧が所定値以下となった場合に、前記ロータの回転を前記発電機に伝達する主軸系に発生するねじり振動を抑制するように前記ピッチ角指令値を出力する処理をコンピュータに実行させるための風力発電装置の制御プログラムを提供する。本発明は、電力系統の低電圧事象が発生した場合に、主軸系にかかる荷重を抑制し、損傷を防ぐことができるという効果を奏する。以下に、本発明に係る風力発電装置及びその方法並びにプログラムの実施形態について、図面を参照して説明する。図1に示されるように、本実施形態の風力発電装置10は、風車ロータ11、風車ブレード12、増速機14、発電機システム15、ピッチ角制御機構17、主制御部19、及びねじり振動抑制部ねじり振動抑制手段40を備えており、電力系統13と接続されている。また、風車ロータ11、増速機14、発電機システム15等は、主軸16によって接続されている。風車ロータ11に取り付けられた複数枚の風車ブレード12が、風力エネルギーを受けて風車ロータ11と共に回転し、増速機14によって増速した後、発電機システム15内の発電機を駆動して発電することにより風力エネルギーを電気エネルギーに変換している。なお、本実施形態の風力発電装置は、可変速回転制御方式の風力発電装置であり、発電機として巻線形誘導発電機または同期発電機等を利用する。なお、同期発電機を利用した構成では、発電機の出力を一旦直流に変換して再びインバータによって交流に変換するAC-DC-ACリンク方式を用いる。主制御装置19は、発電機システム15から測定された発電機回転数ωに基づいて、有効電力指令P、無効電力指令Q、及びピッチ角指令βを決定し、出力する。ピッチ角制御機構17は、ピッチ角指令βに基づいて、風車ブレード12のピッチ角を制御するもので、その構造等は従来のものと同等である。ねじり振動抑制部40詳細は後述するは、電力系統13の電圧情報と、発電機回転数ωの値とに基づいて、ピッチ角指令値βを算出するためのピッチ角補正量を出力する。図2は、ねじり振動抑制部40、及び主制御部19に含まれるピッチ角制御部20と電力制御部30の概略構成を示すブロック図である。切替部42の接続の切り替えは、制御部41により制御される。制御部41は、電力系統13の電圧が所定値例えば、0.5puより大きい場合に、切替部42を0側に接続させつまり、ねじり振動抑制部40とピッチ角制御部20とを接続させない、電力系統13の電圧が所定値例えば、0.5pu以下となった場合に、切替部42をねじり振動抑制部40側と接続させる。ねじり振動抑制部40は、電力系統13の電圧が所定値以下となった場合に、発電機回転数ωの値を微分して算出される空力トルクTinによりねじり振動を抑制するようなピッチ角補正量を出力する。具体的には、ねじり振動抑制部40は、D制御DerivativeControl;微分制御であり、発電機回転数ωを微分し、所定のゲインをかけることにより、ピッチ角補正量を出力する。ここで、発電機回転数ωはトルクT=Tin-Toutの積分によって表わされる下記1式参照ことから、発電機回転数ωの微分は、トルクTとして表わされる。また、Tinは空力トルク、Toutは電気トルク、τは慣性モーメントとすると、下記2式が成立する。電力系統13の電圧が所定値以下となり低電圧が発生した場合には、電気トルクTout=0となることから、ねじり振動抑制部40は、空力トルクTinによりねじり振動を抑制するようなピッチ角をピッチ角補正量として算出し、ピッチ角制御部20にフィードバックする。これにより、後段で説明するピッチ角制御部20において、仮のピッチ角指令値が、空力トルクTinによりねじり振動を抑制するようなピッチ角補正量で補正されてピッチ角指令値が決定されるので、発電機回転数ωに応じたねじり振動を抑制することができる。また、本実施形態においては、制御部41は、電力系統13の電圧低下に基づいて、切替部42を切り替えることとするが、これに限定されず、例えば、発電機の電圧を検出し、発電機の電圧低下を系統電圧の低下としてみなし、発電機の電圧低下に基づいて切替部42を切り替えることとしてもよい。電力制御部30は、切替器33、第1減算器34、第1PI制御部35、パワー制限部36、及び電力設定計算部37を備えている。また、切替器33、第1減算器34、第1PI制御部35、パワー制限部36、及び電力設定計算部37は、主制御装置19において使用されるシステムクロックのクロックサイクル毎にそれぞれ演算ステップを実行することにより、有効電力指令P及び無効電力指令Qを決定し、出力する。切替器33は、発電機回転数ωに応じて、最小回転数ωminと定格回転数ωmaxとを切り替え、選定されたいずれか一方を電力制御回転数指令ωPとする。具体的には、切替器33は、発電機回転数ωが所定値以下である場合に、電力制御回転数指令ωPを最小回転数ωminに設定し、発電機回転数ωが所定値よりも大きい場合には、電力制御回転数指令ωPを定格回転数ωmaxに設定する。第1減算器34は、発電機回転数ωから電力制御回転数指令ωPを減じて偏差ΔωPを算出する。パワー制限部36は、発電機回転数ω及びピッチ角指令βに基づいて、第1PI制御部35のPI制御に対する電力指令下限Pmin及び電力指令上限Pmaxを決定し、それらの情報を出力する。また、パワー制限部36は、ピッチ角制御部20の減算器22に対し、定格電力Pratedの情報を出力する。第1PI制御部35は、有効電力指令Pを電力指令下限Pmin以上、電力指令上限Pmax以下に制限の下、偏差ΔωPに応答してPI制御を行い、有効電力指令Pを決定する。電力設定計算部37は、第1PI制御部35によって生成された有効電力指令Pと、風力発電装置10から出力される交流電力の力率を指定する力率指令とに基づいて無効電力指令Qを算出し、有効電力指令Pと無効電力指令Qとを出力する。ピッチ角制御部20は、発電機回転数ωに応じて風車ブレード12のピッチ角の指令値であるピッチ角指令値を決定し、出力する。また、ピッチ角制御部20は、電力系統13の電圧が所定値以下例えば、0.5pu以下となった場合に、風車ロータ11の回転を発電機に伝達する主軸系に発生するねじり振動を抑制するようにピッチ角を制御する。ピッチ角制御部20は、発電機回転数ωと定格回転数との差から決定される第1ピッチ角制御値と、発電機の出力電力と定格電力との差から決定される第2ピッチ角制御値とに基づいて決定される仮のピッチ角指令値、及びねじり振動抑制部40から出力されるピッチ角補正量に基づいて、ピッチ角指令値を決定する。具体的には、ピッチ角制御部20は、第2減算器21、第3減算器22、第2PI制御部23、第3PI制御部24、加算器25、及びピッチ角決定部26を備えている。また、第2減算器21、第3減算器22、第2PI制御部23、第3PI制御部24、加算器25、及びピッチ角決定部26は、主制御装置19において使用されるシステムクロックのクロックサイクル毎にそれぞれ演算ステップを実行することによりピッチ角指令βを決定し、出力する。減算器21は、発電機回転数ωからピッチ制御回転数指令ωβを減じて偏差Δωβを算出する。ピッチ制御回転数指令ωβは、定格回転数ωmaxに一致しており、従って、偏差Δωβは、発電機回転数ωと定格回転数ωmaxとの差を表している。第2PI制御部23は、偏差Δωβに応答してPI制御し、ピッチ角指令基礎値第1ピッチ角制御値βinを算出する。ピッチ角指令基礎値βinは、発電機回転数ωが定格回転数ωmaxに制御されるように決定される。第3減算器22は、有効電力指令Pから定格電力Pratedを減じて偏差ΔPを算出する。第3PI制御部24は、偏差ΔPに応答してPI制御し、補正値第2ピッチ角制御値Δβを算出する。加算器25は、ピッチ角指令基礎値βinと補正量Δβとを加算して仮のピッチ角指令値である仮ピッチ角指令β ́を算出する。第2PI制御部23は、発電機回転数ωを定格回転数ωmaxに調整することにより、電力として取り出すべき空力エネルギーを不所望に捨ててしまう場合がある。そこで、本実施形態では、定格電力Pratedと有効電力指令Pとの差に応答して第3PI制御部24によって補正値Δβを算出し、この補正値Δβによって仮ピッチ角指令β ́を補正している。補正値Δβは、有効電力指令Pが定格電力Pratedよりも小さい場合に、即ち、偏差ΔP=P-Pratedが負であると、仮ピッチ角指令β ́がピッチ角指令基礎値βinよりも小さくなるように、即ち、ピッチ角βがよりファイン側になるように決定される。このような制御により、有効電力指令Pが定格電力Pratedに到達する直前では、ピッチ角βがフェザー側になることが抑制される。有効電力指令Pが定格電力Pratedに到達した後は、偏差ΔPは0となり、補正値Δβも0となる。ピッチ角決定部26は、仮のピッチ角指令値β ́と空力トルクによりねじり振動を抑制するようなピッチ角補正量とを加算することにより、ピッチ角指令値βを決定する。図3は、本実施形態にかかる風力発電装置10において、電力系統13の電圧が低下した場合の制御の過程を示すフローチャートである。風力発電装置10では、ねじり振動抑制部40により電力系統13の電圧が検出され、電力系統13の電圧が所定値以下となったか否かが判定されるステップSA1。系統電圧が所定値以下になっていないと判断された場合には、ステップSA1の処理を繰り返し、引き続きねじり振動抑制部40において、所定の時間間隔で電力系統13の電圧が低下したか否かを判定する。ステップSA1で電力系統13の電圧が所定値以下と判定された場合には、制御部41によって切替部42が制御され、ねじり振動抑制部40とピッチ角制御部20とが接続状態とされるステップSA2。また、電力系統の低電圧事象が検出されると、ねじり振動抑制部40において、発電機回転数ωに基づいた空力トルクTinによりねじり振動を抑制するピッチ角補正量が算出され出力される。ステップSA3加算器25において、発電機回転数ω、定格回転数ωmax、定格出力Prated、及び有効電力指令Pに基づいて仮ピッチ角指令値β ́が算出される。また、ねじり振動抑制部40とピッチ角制御部20とが接続状態にされると、ピッチ角決定部26において、ねじり振動抑制部40から取得したピッチ角補正量と加算器25から取得した仮ピッチ角指令値β ́とに基づいて、ピッチ角指令値βが決定され、出力されるステップSA4。決定されたピッチ角指令値βに基づいて、風車ブレード12が制御されることにより、ねじり振動が抑制されるステップSA5。次に、ねじり振動抑制部40を使用しないで、ピッチ角制御される場合のねじりトルクの推移と、上述した本実施形態に係るねじり振動抑制部40によるピッチ角制御が実施される場合のねじりトルクの推移の一例について、以下に図4を用いて説明する。図4のオリジナル線に示されるように、風車ブレード12は、ねじり振動抑制部40を使用しないでピッチ角制御される場合には、時刻t1において、系統電圧の低下が発生すると、発電機が停止され、発電機が発電している期間にはあったねじり振動を抑えるような減衰効果がなくなり、系統電圧の低下が発生した当初ほど大きなねじり振動が発生する。これに対し、本実施形態に係るピッチ角制御においては、系統電圧の低下が発生し、発電機出力が低下した場合には、発電機回転数に応じて、空力トルクによりねじれ振動を抑制するようなピッチ角を補正量として加味してピッチ角指令値が出力される。これにより、図4の太線改善1で示されるように、時刻t1において、系統電圧の低下が発生した場合であっても、オリジナル線と比較して、ねじり振動を低減させることができる。以上説明してきたように、本実施形態に係る風力発電装置10及びその方法並びにプログラムによれば、複数の風車ブレード12を有するロータ11と、ロータ11の回転により駆動される発電機と、発電機回転数ωに応じて風車ブレード12のピッチ角を制御するピッチ角制御部20とを備える風力発電装置10において、電力系統13の電圧が所定値以下となった場合に、主軸系のねじり振動を抑制するようにピッチ角制御される。このように、電力系統側の電圧低下が生じた場合に、ねじり振動を抑制するように風車ブレード12をピッチ角制御するので、ねじり振動を確実に抑制できる。これにより、電力系統13の電圧低下発生時における風車ブレード12にかかる荷重を低減でき、ギヤボックス、ギヤ、軸受等の機械的損傷を防ぐことができる。また、発電機回転数ωに基づいて算出される、空力トルクによりねじれ振動を抑制するようなピッチ角補正量が出力されるので、ねじり振動が発生し、回転数が変動している場合であっても、変動後の回転数に対応する空力トルクに基づいて制御することができる。