"周波数変調型のレーダにより得られるビート周波数の観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施し、相関が認められる航跡候補の有無から、目標が観測領域に存在しているか否かを判定する目標有無判定手段と、上記目標有無判定手段により目標が観測領域に存在していると判定された場合、上記レーダの観測条件を示す事前情報にしたがって目標の運動諸元を推定する際に用いる運動諸元の状態探索の初期値を設定する初期値設定手段と、上記初期値設定手段により設定された初期値を運動諸元の状態探索の初期点に設定し、上記ビート周波数の観測値の時系列を用いて、運動諸元の状態探索を実施することで、目標の運動諸元を推定する運動諸元推定手段とを備えた目標追尾装置。初期値設定手段は、レーダの最大探索距離、上記レーダのビームが向いている方向及び初探索時刻におけるビート周波数の観測値を用いて、運動諸元の状態探索の初期値を設定することを特徴とする請求項1記載の目標追尾装置。初期値設定手段は、レーダの設置高度から求まる見通し角、上記レーダの方位角及び初探索時刻におけるビート周波数の観測値を用いて、運動諸元の状態探索の初期値を設定することを特徴とする請求項1記載の目標追尾装置。運動諸元推定手段は、レーダにより観測されたビート周波数のサンプリング数が所定数に満たない場合、推定する運動諸元の数を減らすことを特徴とする請求項1記載の目標追尾装置。目標有無判定手段は、レーダにより得られるビート周波数の観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施するとともに、上記レーダから目標まで距離であるPRI内距離の観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施し、上記ビート周波数の観測値との相関が認められ、かつ、上記PRI内距離の観測値との相関が認められる航跡候補の有無から、目標が観測領域に存在しているか否かを判定することを特徴とする請求項1から請求項4のうちのいずれか1項記載の目標追尾装置。従来の目標追尾装置は以上のように構成されているので、目標の運動諸元を推定しながら、目標が存在しているか否かが判定される。このため、目標の運動諸元の推定誤差に伴って相関判定の正解率が低下すると、目標の検出が遅れてしまうなどの課題があった。この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、運動諸元の推定精度の影響を受けることなく、速やかに目標を検出することができる目標追尾装置を得ることを目的とする。この発明に係る目標追尾装置は、周波数変調型のレーダにより得られるビート周波数の観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施し、相関が認められる航跡候補の有無から、目標が観測領域に存在しているか否かを判定する目標有無判定手段と、目標有無判定手段により目標が観測領域に存在していると判定された場合、レーダの観測条件を示す事前情報にしたがって目標の運動諸元を推定する際に用いる運動諸元の状態探索の初期値を設定する初期値設定手段とを設け、運動諸元推定手段が、初期値設定手段により設定された初期値を運動諸元の状態探索の初期点に設定し、そのビート周波数の観測値の時系列を用いて、運動諸元の状態探索を実施することで、目標の運動諸元を推定するようにしたものである。この発明によれば、周波数変調型のレーダにより得られるビート周波数の観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施し、相関が認められる航跡候補の有無から、目標が観測領域に存在しているか否かを判定する目標有無判定手段を設け、その目標有無判定手段が、運動諸元推定手段により目標の運動諸元が推定される前に、目標が観測領域に存在しているか否かを判定するように構成したので、運動諸元の推定精度の影響を受けることなく、速やかに目標を検出することができるとともに、目標の運動諸元の推定精度を高めることができる効果がある。実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1による目標追尾装置を示す構成図である。図1において、レーダ1はFM変調型周波数変調型のレーダであり、観測値としてビート周波数fbkを観測し、その観測値を目標追尾装置2に出力する。目標追尾装置2の航跡抽出決定部11はレーダ1により得られるビート周波数fbkの観測値から目標の航跡候補を抽出するとともに、ビート周波数fbkの観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施し、相関が認められる航跡候補の有無から、目標が観測領域に存在しているか否かを判定する処理を実施する。また、航跡抽出決定部11は目標の存在の有無を示す判定結果を初期値設定部12に出力するとともに、例えば、その判定結果を図示せぬディスプレイに表示するなどの方法で、目標の有無をユーザに知らせる処理を実施する。なお、航跡抽出決定部11は目標有無判定手段を構成している。初期値設定部12は航跡抽出決定部11により目標が観測領域に存在していると判定された場合、レーダ1の観測条件を示す事前情報にしたがって目標の運動諸元を推定する際に用いる運動諸元の状態探索の初期値を設定する処理を実施する。なお、初期値設定部12は初期値設定手段を構成している。運動諸元推定部13は初期値設定部12により設定された初期値を運動諸元の状態探索の初期点に設定し、ビート周波数fbkの観測値の時系列を用いて、運動諸元の状態探索を実施することで、目標の運動諸元を推定する処理を実施する。なお、運動諸元推定部13は運動諸元推定手段を構成している。図1の例では、目標追尾装置の構成要素である航跡抽出決定部11、初期値設定部12及び運動諸元推定部13のそれぞれが専用のハードウェア例えば、CPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどで構成されているものを想定しているが、目標追尾装置がコンピュータで構成されていてもよい。目標追尾装置がコンピュータで構成されている場合、航跡抽出決定部11、初期値設定部12及び運動諸元推定部13の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。図2はこの発明の実施の形態1による目標追尾装置の処理内容を示すフローチャートである。次に動作について説明する。目標追尾装置2が使用するカルマンフィルタの状態変数、状態遷移モデル及び観測モデルは、下記の通りである。状態変数は、下記の式19に示すように、ビート周波数fbkと、ビート周波数fbkの変化率で構成されている。状態遷移モデルは、下記の式20に示す通りである。ただし、Φkは状態遷移行列であり、下記の式21で定義される。また、wkは運動に加わる外乱であり、下記の共分散を持つガウス分布に従うものとする。ただし、Qkは事前に設定されるパラメータである。観測モデルは、下記の式22に示す通りである。ただし、Hfbは観測行列であり、下記の式24で定義される。また、efbはビート周波数の観測誤差であり、その分散Rfbがパラメータとして事前に与えられる。以下、1サンプリング時刻分の処理を詳細に説明する。航跡抽出決定部11は、レーダ1により得られるビート周波数fbkの観測値から目標の航跡候補を抽出するとともに、ビート周波数fbkの観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施し、相関が認められる航跡候補の有無から、目標が観測領域に存在しているか否かを判定する。具体的には、以下の通りである。まず、航跡抽出決定部11は、ゲート内外判定として、下記の式26に示すようなビート周波数fbkの観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施する図2のステップST1。ただし、xk-ハットは航跡候補の予測値であり、下記の式27で算出される。また、Skは残差共分散行列であり、下記の式28で算出される。ただし、Pk-は予測誤差共分散行列であり、下記の式29で算出される。航跡抽出決定部11は、ビート周波数fbkの観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施すると、航跡候補相関決定として、ゲート内に入っている観測値を選択するステップST2。観測値の選択方法として、式26の左辺の値が最も小さくなる観測値を選択して航跡候補に割り当てる方法や、ゲート内の観測値の全てついて、各々を割り当てた航跡候補を複数生成する方法などが考えられる。航跡抽出決定部11は、ゲート内に入っている観測値を選択すると、フィルタ内状態更新として、航跡候補に割り当てた観測値によって、カルマンフィルタの状態推定値を更新するステップST3。例えば、現在の処理が航跡候補にとって、2番目のサンプリング時刻である場合、状態推定値は、下記の式30に示すように、2サンプリング時刻分のビート周波数の観測値zfb0,zfb1より算出することができる。ただし、Δtはサンプリング間隔である。2つのビート周波数の観測値zfb0,zfb1の線形結合であるため、以降のカルマンフィルタに基づく処理で必要となる推定誤差共分散行列の初期値P1の各成分は、ビート周波数の観測誤差標準偏差より算出することができる。現在の処理が航跡候補にとって、3番目以降のサンプリング時刻である場合、状態推定値は、下記の式31に示すように、ビート周波数の観測値zfbkより算出することができる。ただし、Iは単位行列、Kkはカルマンゲインであり、下記の式33で算出される。航跡抽出決定部11は、カルマンフィルタの状態推定値を更新すると、航跡候補の尤度γkを更新するステップST4。航跡候補の尤度γkは、ある観測値を用いて更新する場合、下記の式34で算出される。ただし、γk-1は1サンプリング時刻前の当該航跡候補の尤度であり、尤度の初期値γ1は事前に設定されるパラメータである。航跡候補の尤度γkが、予め設定されている閾値thを越えない場合ステップST5、この時点で1サンプリング時刻分の処理を終了する。一方、航跡候補の尤度γkが、予め設定されている閾値thを越える場合ステップST5、ステップST6の運動諸元推定初期値生成の処理に移行する。即ち、航跡候補の尤度γkが、予め設定されている閾値thを越える場合、航跡抽出決定部11により目標が観測領域に存在していると判定されて、ステップST6の運動諸元推定初期値生成の処理に移行する。航跡抽出決定部11により目標が観測領域に存在していると判定された場合、後述するステップST6,ST7において、これまでの間に、航跡候補に蓄積されたビート周波数fbkの観測値の時系列を用いて、目標の3次元空間上の位置と速度を推定する。推定する運動諸元を以下の現サンプリング時刻nにおける3次元空間上の位置,速度とする。初期値設定部12は、航跡抽出決定部11により目標が観測領域に存在していると判定されると、レーダ1の観測条件を示す事前情報にしたがって目標の運動諸元を推定する際に用いる運動諸元の状態探索の初期値xn_1ハットを設定するステップST6。即ち、初期値設定部12は、図3に示すように、レーダ1の最大探索距離、レーダ1のビームが向いている方向及び初探索時刻におけるビート周波数の観測値第1サンプリング時刻におけるビート周波数の観測値zfb0を用いて、運動諸元の状態探索の初期値xn_1ハットを設定する。図3に示すように、目標までの距離R0をレーダ1の最大探索距離、仰角及び方位角をビーム中心とすると、目標の3次元位置が決まる。また、目標までの距離R0と、この航跡候補の第1サンプリング時刻におけるビート周波数の観測値zfb0から、下記の式36に示すように、目標の距離変化率R0ドットを算出することができる。目標速度の横行成分を0として、初探索時刻の運動諸元が決まる。この初探索時刻の運動諸元から、等速直進運動を仮定して最新時刻nに外挿し、探索の初期値とする。レーダ1より仰角が得られない場合、上記のような初期値の設定が困難となる。この場合、目標高度は0と見做し、図4に示すように、地球の丸みから算出される観測可能領域の境界から初期値を算出する。即ち、レーダ1の設置高度から求まる見通し角、方位角及び初探索時刻におけるビート周波数の観測値を用いて、運動諸元の状態探索の初期値xn_1ハットを設定する。運動諸元推定部13は、初期値設定部12が運動諸元の状態探索の初期値xn_1ハットを設定すると、その初期値xn_1ハットを運動諸元の状態探索の初期点に設定し、これまでの間に、航跡候補に蓄積されたビート周波数fbkの観測値の時系列を用いて、運動諸元の状態探索を実施することで、目標の運動諸元を推定するステップST7。これにより、正確な運動諸元が推定されるが、以下、推定精度が改善される原理について説明する。目標の運動として等速直進運動を仮定すると、最新時刻nにおける目標運動諸元が決まれば、下記の式37に示すように、それ以前のサンプリング時刻kの運動諸元は一意に決まるので、目標の検出では、下記の式38のように、ビート周波数列が抽出されるものとする。最新時刻nにおける推定値から、観測値は、下記の式39に示すように予測することができる。上記の予測観測値と実際の観測値の差異が最も小さくなる推定値は、非線形最小自乗法により算出される。ここで、最小とする関数は、下記の式41で定義される。運動諸元推定部13は、初期値設定部12により設定された初期値を出発点として、最適な状態をNewton法に従って探索する。即ち、運動諸元推定部13は、図5に示すように、状態探索の初期点xn_1ハットから出発し、その初期点における目的関数の値Ffb1,...,fbn,xn_1ハットと、その接平面の傾きから、次の探索点xn_2ハットが決まる。次の探索点xn_3ハットについても探索点xn_2ハットと同様に決まる探索点xn_3ハットについては、初期点xn_1ハットの代わりに探索点xn_2ハットを出発とする。探索点を繰り返し決定することで、目的関数が最小となる点xn_optハットが決まり、点xn_optハットが目標の運動諸元の推定値として出力される。なお、運動諸元推定部13が解く必要がある変数は、3次元の位置と速度であるため、合計で6個である。よって、可観測性を得るには、6以上のスキャン数が必要となる。したがって、6スキャン分のビート周波数の観測値が得られない場合、追尾対象を海面より僅か上を接近する目標に限定して、高度方向の速度を0とするなどにより、推定する状態変数を限定して、少ないビート周波数の観測値でも推定できるようにする。以上で明らかなように、この実施の形態1によれば、レーダ1により得られるビート周波数の観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施し、相関が認められる航跡候補の有無から、目標が観測領域に存在しているか否かを判定する航跡抽出決定部11を設け、航跡抽出決定部11が、運動諸元推定部13により目標の運動諸元が推定される前に、目標が観測領域に存在しているか否かを判定するように構成したので、運動諸元の推定精度の影響を受けることなく、速やかに目標を検出することができるとともに、目標の運動諸元の推定精度を高めることができる効果を奏する。即ち、この実施の形態1によれば、ビート周波数の観測値の時系列から目標の有無を判断し、目標の存在が確定してから運動諸元の推定を行うようにしているため、目標の運動諸元の推定誤差によって誤相関が起きて、目標航跡の抽出が遅れる場合でも、早期に目標航跡を抽出することができる。また、推定される運動は3次元上空間上の運動であり、距離方向のみの運動を推定する従来方式と比べて、より正確な運動諸元の情報をユーザに提供することができる。また、非線形最小自乗法における探索の初期点をレーダの観測条件の事前情報から決めるため、最適な状態変数の探索において収束が早くなり、かつ生成される解の推定精度が高くなる。実施の形態2.図6はこの発明の実施の形態2による目標追尾装置を示す構成図であり、図において、図1と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。PRI内距離相関決定部21はレーダ1から目標まで距離であるPRI内距離の観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施する。航跡抽出決定部22はレーダ1により得られるビート周波数fbkの観測値から目標の航跡候補を抽出するとともに、ビート周波数fbkの観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施し、ビート周波数fbkの観測値との相関が認められ、かつ、PRI内距離相関決定部21によりPRI内距離の観測値との相関が認められる航跡候補の有無から、目標が観測領域に存在しているか否かを判定する処理を実施する。また、航跡抽出決定部22は目標の存在の有無を示す判定結果を初期値設定部12に出力するとともに、例えば、その判定結果を図示せぬディスプレイに表示するなどの方法で、目標の有無をユーザに知らせる処理を実施する。なお、PRI内距離相関決定部21及び航跡抽出決定部22から目標有無判定手段が構成されている。図6の例では、目標追尾装置の構成要素であるPRI内距離相関決定部21、航跡抽出決定部22、初期値設定部12及び運動諸元推定部13のそれぞれが専用のハードウェア例えば、CPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどで構成されているものを想定しているが、目標追尾装置がコンピュータで構成されていてもよい。目標追尾装置がコンピュータで構成されている場合、PRI内距離相関決定部21、航跡抽出決定部22、初期値設定部12及び運動諸元推定部13の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。図7はこの発明の実施の形態2による目標追尾装置の処理内容を示すフローチャートである。次に動作について説明する。目標追尾装置2が使用するカルマンフィルタの状態変数、状態遷移モデル及び観測モデルは、下記の通りである。状態変数は、下記の式42に示すように、ビート周波数fbk、方位角Azk、仰角Elk及びそれらの変化率で構成されている。状態遷移モデルは、下記の式43に示す通りである。ただし、Φkは状態遷移行列であり、下記の式44で定義される。また、wkは運動に加わる外乱であり、下記の共分散を持つガウス分布に従うものとする。ただし、Qkは事前に設定されるパラメータである。観測モデルは、下記の式46に示す通りである。観測値zkは、下記の式47に示すように、ビート周波数の観測値zfbk、方位角の観測値zAzk及び仰角の観測値zElkで構成される。また、HfbAzElは観測行列であり、下記の式48で定義される。また、efbAzElはビート周波数fbk、方位角Azk、仰角Elkの観測誤差標準偏差で構成されるベクトルである。このefbAzElの共分散RfbAzElは、下記の式50で示され、パラメータとして事前に与えられる。以下、1サンプリング時刻分の処理を詳細に説明する。まず、航跡抽出決定部11は、ゲート内外判定として、下記の式51に示すようなビート周波数fbkの観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施する図7のステップST11。ただし、xk-ハットは航跡候補の予測値であり、下記の式52で算出される。また、Skは残差共分散行列であり、下記の式53で算出される。ただし、Pk-は予測誤差共分散行列であり、下記の式54で算出される。PRI内距離相関決定部21は、レーダ1から目標まで距離であるPRI内距離の観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施するステップST12。具体的には、以下の通りである。PRI内距離の観測値から得られる距離情報の候補は、下記の式55のように表される。ただし、rprikは候補中最短の距離であり、既知である。ΔRpriはパルス間隔によって定まる折り返し幅であり、既知である。これに対して、折り返し回数nは未知である。1サンプリング時刻前のPRI内距離についても同様に表現することができる。距離変化率が一定であると仮定すると、2サンプリング時刻のビート周波数の期待値は、以下のように算出することができる。PRI内距離の相関可否は、以下の式の成否により決定される。ただし、σ2fbはビート周波数の観測値の観測誤差標準偏差、σ2RpriはPRI内距離の観測値の観測誤差標準偏差である。また、dfbsは事前に設定されるパラメータである。航跡抽出決定部22は、ビート周波数fbkの観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施し、PRI内距離相関決定部21がPRI内距離の観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施すると、航跡候補相関決定として、ゲート内に入っている観測値を選択するステップST13。観測値の選択方法として、式59が成立する条件の下で、式51の左辺の値が最も小さくなる観測値を選択して航跡候補に割り当てる方法や、ゲート内の観測値の全てついて、各々を割り当てた航跡候補を複数生成する方法などが考えられる。航跡抽出決定部22は、ゲート内に入っている観測値を選択すると、フィルタ内状態更新として、航跡候補に割り当てた観測値によって、カルマンフィルタの状態推定値を更新するステップST14。例えば、現在の処理が航跡候補にとって、2番目のサンプリング時刻である場合、状態推定値は、下記の式63に示すように、2サンプリング時刻分のビート周波数の観測値zfb0,zfb1より算出することができる。ただし、Δtはサンプリング間隔である。2つのビート周波数の観測値zfb0,zfb1の線形結合であるため、以降のカルマンフィルタに基づく処理で必要となる推定誤差共分散行列の初期値P1の各成分は、ビート周波数の観測誤差標準偏差より算出することができる。現在の処理が航跡候補にとって、3番目以降のサンプリング時刻である場合、状態推定値は、下記の式64に示すように、ビート周波数の観測値zfbkより算出することができる。ただし、Iは単位行列、Kkはカルマンゲインであり、下記の式66で算出される。航跡抽出決定部22は、カルマンフィルタの状態推定値を更新すると、航跡候補の尤度γkを更新するステップST15。航跡候補の尤度γkは、ある観測値を用いて更新する場合、下記の式67で算出される。ただし、γk-1は1サンプリング時刻前の当該航跡候補の尤度であり、尤度の初期値γ1は事前に設定されるパラメータである。航跡候補の尤度γkが、予め設定されている閾値thを越えない場合ステップST16、この時点で1サンプリング時刻分の処理を終了する。一方、航跡候補の尤度γkが、予め設定されている閾値thを越える場合ステップST16、ステップST17の運動諸元推定初期値生成の処理に移行する。即ち、航跡候補の尤度γkが、予め設定されている閾値thを越える場合、航跡抽出決定部22により目標が観測領域に存在していると判定されて、ステップST17の運動諸元推定初期値生成の処理に移行する。航跡抽出決定部22により目標が観測領域に存在していると判定された場合、後述するステップST17,ST18において、これまでの間に、航跡候補に蓄積されたビート周波数fbkの観測値の時系列を用いて、目標の3次元空間上の位置と速度を推定する。推定する運動諸元を以下の現サンプリング時刻nにおける3次元空間上の位置,速度とする。初期値設定部12は、航跡抽出決定部22により目標が観測領域に存在していると判定されると、レーダ1の観測条件を示す事前情報にしたがって目標の運動諸元を推定する際に用いる運動諸元の状態探索の初期値xn_1ハットを設定するステップST17。即ち、初期値設定部12は、図3に示すように、レーダ1の最大探索距離、レーダ1のビームが向いている方向及び初探索時刻におけるビート周波数の観測値第1サンプリング時刻におけるビート周波数の観測値zfb0を用いて、運動諸元の状態探索の初期値xn_1ハットを設定する。図3に示すように、目標までの距離R0をレーダ1の最大探索距離、仰角及び方位角をビーム中心とすると、目標の3次元位置が決まる。また、目標までの距離R0と、この航跡候補の第1サンプリング時刻におけるビート周波数の観測値zfb0から、下記の式69に示すように、目標の距離変化率R0ドットを算出することができる。目標速度の横行成分を0として、初探索時刻の運動諸元が決まる。この初探索時刻の運動諸元から、等速直進運動を仮定して最新時刻nに外挿し、探索の初期値とする。レーダ1より仰角が得られない場合、上記のような初期値の設定が困難となる。この場合、目標高度は0と見做し、図4に示すように、地球の丸みから算出される観測可能領域の境界から初期値を算出する。即ち、レーダ1の設置高度から求まる見通し角、方位角及び初探索時刻におけるビート周波数の観測値を用いて、運動諸元の状態探索の初期値xn_1ハットを設定する。運動諸元推定部13は、初期値設定部12が運動諸元の状態探索の初期値xn_1ハットを設定すると、その初期値xn_1ハットを運動諸元の状態探索の初期点に設定し、これまでの間に、航跡候補に蓄積されたビート周波数fbkの観測値の時系列を用いて、運動諸元の状態探索を実施することで、目標の運動諸元を推定するステップST18。これにより、正確な運動諸元が推定されるが、以下、推定精度が改善される原理について説明する。目標の運動として等速直進運動を仮定すると、最新時刻nにおける目標運動諸元が決まれば、下記の式70に示すように、それ以前のサンプリング時刻kの運動諸元は一意に決まるので、目標の検出では、下記の式71のように、ビート周波数列が抽出されるものとする。最新時刻nにおける推定値から、観測値は、下記の式72に示すように予測することができる。上記の予測観測値と実際の観測値の差異が最も小さくなる推定値は、非線形最小自乗法により算出される。ここで、最小とする関数は、下記の式74で定義される。ただし、σfbはビート周波数の観測値の観測誤差標準偏差、σazは方位角の観測値の観測誤差標準偏差、σelは仰角の観測値の観測誤差標準偏差、σRpriはPRI内距離の観測値の観測誤差標準偏差である。運動諸元推定部13は、初期値設定部12により設定された初期値距離は最大探索距離、速度は典型値であり、センサ方向に向かって直進しているときの速度を出発点として、最適な状態をNewton法に従って探索する。即ち、運動諸元推定部13は、図5に示すように、状態探索の初期点xn_1ハットから出発し、その初期点における目的関数の値Fz1,...,zn,xn_1ハットと、その接平面の傾きから、次の探索点xn_2ハットが決まる。次の探索点xn_3ハットについても探索点xn_2ハットと同様に決まる探索点xn_3ハットについては、初期点xn_1ハットの代わりに探索点xn_2ハットを出発とする。探索点を繰り返し決定することで、目的関数が最小となる点xn_optハットが決まり、点xn_optハットが目標の運動諸元の推定値として出力される。以上で明らかなように、この実施の形態2によれば、航跡抽出決定部22が、レーダ1により得られるビート周波数fbkの観測値と目標の航跡候補との相関判定を実施し、ビート周波数fbkの観測値との相関が認められ、かつ、PRI内距離相関決定部21によりPRI内距離の観測値との相関が認められる航跡候補の有無から、目標が観測領域に存在しているか否かを判定するように構成したので、上記実施の形態1よりも、目標の検出精度を高めることができる効果を奏する。即ち、ビート周波数fbkの観測値だけでは、誤相関が起きて目標航跡の抽出が遅れる場合でも、早期に目標航跡を抽出することができる。また、運動諸元の推定における探索で、ビート周波数の観測値に加えて、方位角,仰角及びPRI内距離の観測値を利用するため、より高精度の解が得られる効果がある。なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。"