内部に作動流体を導入する流路が形成されたシリンダ部と、前記シリンダ部の内部に収容されるとともに出力軸を有するピストン部とを備え、作動流体により前記ピストン部を軸方向に移動させて前記出力軸の直動動作を行う流体作動装置において、前記ピストン部は、内部に作動流体を導入する流路及び当該流路に連通する回動空間が形成されており、前記回動空間には、前記出力軸と接続された回動部材が収容されており、前記回動空間に導入された作動流体により前記回動部材が回動して前記出力軸の回動動作を行う流体作動装置。前記ピストン部は、周方向に回動可能に取り付けられるとともに内部に前記回動部材を収容して前記回動空間を画定する内筒部材を備えており、前記内筒部材は、前記シリンダ部の内周面に軸方向にのみ摺動可能に保持されている請求項1に記載の流体作動装置。前記回動部材は、軸部分から径方向に立設する作動部分を備えており、前記作動部分は、先端部が周方向に幅広く形成されて前記内筒部材の内周面に密着している請求項2に記載の流体作動装置。請求項1から3のいずれかに記載の流体作動装置を備えた多軸負荷試験装置。上述した特許文献では、油圧により作動させる出力側部材について直進及び回動動作を行っているものの、こうした複合動作を高負荷で精度よく行うことは困難である。例えば、特許文献1では、出力ロッド内に収容されたトルクモータ軸を回動させるようにしており、出力ロッド自体は回動することはない。そのため、軸荷重及びねじり荷重を印加する負荷試験装置のように、出力ロッドを複合動作させることはできず、高負荷で精度のよい動作制御は難しい。同様に、特許文献2についても、ピストンシャフトではなく伸延シャフトを回動させるようにしており、ピストンシャフトを複合動作させていない。また、特許文献3についても、ロータリシャフト内に挿入したピストン軸を直進動作させるようにしており、ロータリシャフトを複合動作させていない。したがって、出力側部材が直進動作及び回動動作をそれぞれ別部材が行うように構成されているため、高負荷で精度よく動作を行うことに難点がある。そこで、本発明は、複合動作を高負荷で精度よく行うことができる流体作動装置を提供することを目的とする。本発明に係る流体作動装置は、内部に作動流体を導入する流路が形成されたシリンダ部と、前記シリンダ部の内部に収容されるとともに出力軸を有するピストン部とを備え、作動流体により前記ピストン部を軸方向に移動させて前記出力軸の直動動作を行う流体作動装置において、前記ピストン部は、内部に作動流体を導入する流路及び当該流路に連通する回動空間が形成されており、前記回動空間には、前記出力軸と接続された回動部材が収容されており、前記回動空間に導入された作動流体により前記回動部材が回動して前記出力軸の回動動作を行う。さらに、前記ピストン部は、周方向に回動可能に取り付けられるとともに内部に前記回動部材を収容して前記回動空間を画定する内筒部材を備えており、前記内筒部材は、前記シリンダ部の内周面に軸方向にのみ摺動可能に保持されている。さらに、前記回動部材は、軸部分から径方向に立設する作動部分を備えており、前記作動部分は、先端部が周方向に幅広く形成されて前記内筒部材の内周面に密着している。本発明は、上記のような構成を有することで、複合動作を高負荷で精度よく行うことができる。以下、本発明に係る実施形態について詳しく説明する。図1は、本実施形態に関する軸方向に沿って切断した概略断面図である。また、図2は、図1のA-A断面図であり、図3は、図1のB-B断面図である。本実施形態である流体作動装置は、シリンダ部1の内部にピストン部2が摺動可能に収容されている。ピストン部2の一方の側には、軸方向に沿って出力軸である出力ロッド3が接続固定されており、ピストン部2の他方の側には、軸方向に沿って取付ロッド4が接続固定されている。シリンダ部1は、円筒状の外筒部材5の両側に板状の軸受部材6及び7が密着固定されている。軸受部材6に形成された軸孔8には、出力ロッド3が挿入されて摺動及び回動可能に保持されており、軸受部材7に形成された軸孔9には、取付ロッド4が挿入されて摺動及び回動可能に保持されている。軸孔8及び9の内周面には、リング状のシール部材が取り付けられており、作動流体が漏出しないようになっている。シリンダ部1の本体の外周面には、作動流体を流通させるマニホールド10が取り付けられており、マニホールド10の内部には、作動流体が流通する複数の流路11及び12が形成されている。流路11は、軸受部材6側に向かって形成されており、外筒部材5に形成された連通路13に接続し、軸受部材6とピストン部2との間に形成された圧力室14と連通している。流路12は、軸受部材7側に向かって形成されており、外筒部材5に形成された連通路15に接続し、軸受部材7とピストン部2との間に形成された圧力室16と連通している。図1において、流路11に作動流体を流通させて圧力室14に作動流体を流入させていけば、ピストン部2はシリンダ部1内を右側に移動していき、出力ロッド3は、シリンダ部1内に引き込まれるように後退動作を行うようになる。流路12に作動流体を流通させて圧力室16に作動流体を流入させていけば、ピストン部2はシリンダ部1内を左側に移動していき、出力ロッド3は、シリンダ部1から突き出すように前進動作を行うようになる。したがって、流路11及び12に流通する作動流体の量を調整することで、出力ロッド3のシリンダ部1から突出する長さを所定の長さに設定することができる。ピストン部2は、出力ロッド3が接続固定された接続部分17、外周面のほぼ中央部分において軸方向に所定の幅で形成された小径の段差部分18及び取付ロッド4が接続された接続部分19を備えている。段差部分18の外周面には、円筒状の内筒部材20が密着するように嵌合して回動可能に取り付けられており、段差部分18と内筒部材20との間には作動流体が漏出しないようにOリング等の部材が配置されている。内筒部材20の外周面は、接続部分17及び19の外周面と面一となるように形成されており、図2及び図3に示すように、軸方向に沿って一対の係合溝20aが全幅にわたって形成されている。一対の係合溝20aは、内筒部材20の中心軸に対して対称となる位置に設定されており、外筒部材5の内周面から突出するように設けられた係合部材5aが嵌合している。外周面側に嵌め込まれた取付部材5cと係合部材5aとの間に配設された圧縮バネ5bにより、係合部材5aは、常時係合溝20aと嵌合するように付勢されている。内筒部材20は、係合溝20aが係合部材5aに係合されているので、軸方向に摺動可能であるが、周方向には回動しないように設定されている。また、内筒部材20は、圧縮バネ5bにより両側から押圧された状態となっているので、内筒部材20の中心軸が外筒部材5の中心軸と一致するように調整されるようになっている。内筒部材20の内部には、回動部材21が収容されている。回動部材21は、両側の段差部18と接続固定されており、一体に回動可能となっている。回動部材21は、ピストン部2の中心軸と一致する小径の軸部分21a及び軸部分21aから径方向に一対の作動部分21bが互いに反対側に立設されている。内筒部材20の内周面には、軸方向に沿って突条部20bが互いに対向する位置に中心に向かって突設されており、突条部分20bの先端面は軸方向に沿うように形成されている。突条部分20bの先端部には、帯状のシール部材20cが埋設されており、シール部材20cの側端が軸部分21aの外周面に密接している。そのため、内筒部材20の内周面と軸部分21aとの間の環状空間が突条部分20bにより2つの回動空間24及び25に画定されている。そして、各回動空間には、作動部分21bが1つずつ収容されており、作動部分21bの先端部分が周方向に幅広く形成されて内筒部材20の内周面に密着されている。そのため、回動部材21は、作動部分21bが突条部20bに当接するまで各回動空間内を周方向に回動する角度範囲だけ回動可能となる。取付ロッド4の内部には、軸方向に沿って一対の流路22及び23が形成されている。流路22は、ピストン部2の接続部分19の内部において2つの分岐流路22a及び22bが形成されており、図2に示すように、分岐流路22aは回動空間24に連通し、分岐流路22bは回動空間25に連通している。流路23は、ピストン部2の接続部分19の内部において2つの分岐流路23a及び23bが形成されており、図2に示すように、分岐流路23aは回動空間24に連通し、分岐流路23bは回動空間25に連通している。そして、分岐流路22a及び23aは、回動空間24に配置された作動部分21bの両側近傍に開口し、分岐流路22b及び23bは、回動空間25に配置された作動部分21bの両側近傍に開口している。図2に示すように、分岐流路22aは回動空間24において作動部分21bの左側に配置し、分岐流路22bは回動空間25において作動部分21bの右側に配置しているので、流路22に作動流体を流通すれば、回動空間24の左側及び回動空間25の右側に作動流体が流入していき、回動部材21は内筒部材20に対して時計回りに回動するようになる。また、分岐流路23aは回動空間24において作動部分21bの右側に配置し、分岐流路23bは回動空間25において作動部分21bの左側に配置しているので、流路23に作動流体を流通すれば、回動空間24の右側及び回動空間25の左側に作動流体が流入していき、回動部材21は内筒部材20に対して反時計回りに回動するようになる。したがって、流路22及び23に流通する作動流体の量を調整することで、回動部材21を所定の回動角度に設定することができる。また、出力ロッド3及び取付ロッド4は、回動部材21に接続されて一体化しているので、回動部材21とともに回動動作を行うようになる。また、作動部分21bの先端部分を周方向に幅広くなるように形成することで、内筒部材20の内周面との間の密着面積を広くして各回動空間内に充満した作動流体の漏出を防止している。また、軸部分21aと突条部20bとの間にシール部材20cが密着しているので、内筒部材20及び回動部材21により画定される2つの回動空間24及び25の間の作動流体の漏出を防止している。そして、シール部材20cの軸部分21aに対する密着位置は、圧縮バネ5bの付勢方向の延長線上に一致するように設定されているので、安定した密着状態となる。このように、各回動空間における作動流体の漏出を防止することで、回動部材21の回動動作を確実に行うことができる。図4は、本実施形態の内部構造を示す概略斜視図である。図4では、内部構造を理解しやすくするため、外筒部材5及び内筒部材20の一部を切り欠いて示している。流路13及び15から作動流体をそれぞれ圧力室14及び16に導入してピストン部2を軸方向に移動させることで、出力ロッド3を軸方向に進退させる直動動作を行うとともに、流路22及び23から作動流体をそれぞれ各回動空間に導入して出力ロッド3を軸回りに所定角度回動させる回動動作を行うことができ、回動動作及び直動動作を組み合せた複合動作をスムーズに行うことが可能となる。上述したように、ピストン部2の内部に出力ロッド3の回動機構を内蔵しているので、従来技術のように回動機構を直動機構に外付けしている場合に比べてコンパクトな構成にすることができる。また、ピストン部2の両側にほぼ同じ容積の圧力室を形成することができるので、出力ロッド3による軸方向の圧縮荷重及び引張荷重を高負荷で精度よく切り換えて印加することが可能となる。また、ピストン部2の内部に回動部材21を収容して回動部材21と出力ロッド3とを直接接続して回動させるようにしており、出力ロッド3に対して高精度で所定の回動動作を行わせることができる。そして、回動部材21による回動動作をピストン部2の直動動作と独立して行うことができるので、高負荷で精度のよい回動動作を行うことが可能となる。以上説明した例では、内筒部材20の内部に収容した回動部材21に作動部分21bを2つ設けているが、1つの作動部分21bだけでも回動させることができる。その場合には、図2に示す回動空間25を中実した状態とした内筒部材20を用いればよく、回動空間24に1つの作動部分21bを収容して回動動作を行うようにする。図5は、本実施形態である流体作動装置を用いた多軸負荷試験装置に関する概略構成図である。多軸負荷試験装置は、基台101の上面に支持フレーム102が立設されており、支持フレーム102に上部取付台103及び下部取付台104が支持されている。上部取付台103及び下部取付台104のほぼ中間には圧力容器部105が支持フレーム102に支持固定されている。筒状に形成された供試体200は、圧力容器部105の収容孔105a内に設置されており、収容孔105a内には作動油が供給されて供試体200の周囲を作動油で満たした状態となっている。上部取付台103の上面には、軸荷重を印加するための軸圧印加部106が支持固定されており、軸圧印加部106の上部には内圧印加部107が設けられている。軸圧印加部106は、シリンダ部106a内に収容されたピストン部106bを油圧により上下動させることで、ピストン部106bの軸方向に接続された作動体106cを進退動作させる。作動体106cの下面には供試体200の上面が接続固定されており、作動体106cの進退移動により供試体200に対して軸方向の荷重を印加するようになっている。内圧印加部107は、シリンダ部107a内に収容されたピストン部107bの内部に形成された油貯留部107c内にピストン部106bと連動する連結体107dの先端部が挿入された状態に設定されている。そして、ピストン部107bの上下動により連結体107dの先端部が油貯留部107c内に進退移動することで、油貯留部107c内の作動油の圧力が変動し、油貯留部107cから連結体107d及び作動体106cの内部に形成された連通路を介して連通する供試体200の内部空間200aの内圧を変動させるようになっている。下部取付台104には、本実施形態である流体作動装置108が取り付けられており、流体作動装置108の出力ロッド108aは、供試体200の下面を支持固定する当接体110及び接続体109を介して供試体200の下部に接続固定されている。そのため、出力ロッド108aの上昇により供試体200を押し上げることで、収容孔105a内の作動油の圧力を高めて供試体200の外周面に外圧を作用させるようになっている。また、出力ロッド108aを回動させることで、供試体200の上部が固定されて下部が回動するようになり、ねじり荷重を印加するようになる。したがって、上述した多軸負荷試験装置では、軸方向の荷重圧縮荷重及び引張荷重、内外圧荷重及びねじり荷重を組み合せた多軸の負荷状態を設定することができる。各荷重の測定については、上部取付台103に取り付けた軸方向の荷重を測定するロードセル等の軸圧検知センサS1、収容孔105aに連通する流路に取り付けた圧力計等の外圧検知センサS2、作動体106cの内部の連通路から分岐した流路に取り付けた圧力計等の内圧検知センサS3、及び、接続体109に設けられたロードセル等のねじり検知センサS4を備えており、各検知センサからの検知信号に基づいて各荷重の印加状態をフィードバック制御により調整することで、高精度で安定した負荷試験を行うことができる。また、流体作動装置108により外圧荷重及びねじり荷重をそれぞれ独立して印加することができるので、外圧荷重及びねじり荷重に関しても高負荷で精度のよい負荷試験を行うことが可能となる。