撮像対象物へ向けて第1光を照射する第1発光部と、この第1発光部から照射された前記第1光の反射光が戻ってくるまでの時間の測定値から算出される距離情報を2次元配置された第1種画素毎に有する距離画像を取得する第1撮像部と、この第1撮像部と互いの撮像光軸同士が平行になるように配置されるとともに、前記距離画像の前記第1種画素より多数の2次元配置された第2種画素毎に階調情報を有する通常画像を取得する第2撮像部と、前記第1発光部、前記第1撮像部および前記第2撮像部を制御するとともに、前記距離画像および前記通常画像に対する演算処理を行う演算制御ユニットとを備え、この演算制御ユニットは、前記通常画像から前記撮像対象物の輪郭を抽出する輪郭抽出部と、この輪郭抽出部で前記通常画像から抽出された前記輪郭を構成する前記第2種画素に対応する前記第1種画素を前記距離画像から抽出する輪郭対応画素抽出部と、この輪郭対応画素抽出部で抽出された前記第1種画素のうちで前記距離情報が最短である前記第1種画素を暫定的に選択する最短距離画素暫定選択部と、この最短距離画素暫定選択部で暫定的に選択された前記第1種画素の前記距離情報に相当する距離を暫定近限とし、その暫定近限に所定距離を加えた暫定遠限までの暫定距離区間内に前記距離情報が対応する前記第1種画素の数を集計し、その集計数が前記所定数未満であれば前記最短距離画素暫定選択部で選択されていた前記第1種画素を除外して前記最短距離画素暫定選択部から再実行する一方、その集計数が所定数以上であれば前記最短距離画素暫定選択部での選択を確定する最短距離画素選択確定部と、この最短距離画素選択確定部で選択が確定された前記第1種画素の前記距離情報に相当する距離を確定近限とし、その確定近限に前記所定距離を加えた確定遠限までの確定距離区間内に前記距離情報が対応する前記第1種画素によって前記撮像対象物の前記輪郭を認識する輪郭認識部とを有することを特徴とする、撮像対象物の境界検知装置。請求項1に記載の撮像対象物の境界検知装置において、前記第2撮像部による前記通常画像を取得する際にも前記第1発光部から前記第1光を照射することを特徴とする、撮像対象物の境界検知装置。請求項1に記載の撮像対象物の境界検知装置において、前記第1撮像部による前記距離画像を取得のために前記第1発光部から前記第1光が照射されているときに前記第2撮像部による前記通常画像も取得することを特徴とする、撮像対象物の境界検知装置。請求項1~3のいずれか1項に記載の撮像対象物の境界検知装置において、前記第1発光部から照射される前記第1光は赤外光であり、前記第2撮像部によって取得される前記通常画像は赤外画像であることを特徴とする、撮像対象物の境界検知装置。請求項1に記載の撮像対象物の境界検知装置において、前記第2撮像部による前記通常画像を取得する際に第2光を照射する第2発光部をさらに備えることを特徴とする、撮像対象物の境界検知装置。撮像対象物の境界検知方法であって、前記撮像対象物へ向けて照射した光の反射光が戻ってくるまでの時間の測定値から算出される距離情報を2次元配置された第1種画素毎に有する距離画像を取得する距離画像取得工程と、この距離画像取得工程における撮像と同一方向に向いて、前記距離画像の前記第1種画素より多数の2次元配置された第2種画素毎に階調情報を有する通常画像を取得する通常画像取得工程と、この通常画像取得工程で取得された前記通常画像から前記撮像対象物の輪郭を抽出する輪郭抽出工程と、この輪郭抽出工程で前記通常画像から抽出された前記輪郭を構成する前記第2種画素に対応する前記第1種画素を前記距離画像から抽出する輪郭対応画素抽出工程と、この輪郭対応画素抽出工程で抽出された前記第1種画素のうちで前記距離情報が最短である前記第1種画素を暫定的に選択する最短距離画素暫定選択工程と、この最短距離画素暫定選択工程で暫定的に選択された前記第1種画素の前記距離情報に相当する距離を暫定近限とし、その暫定近限に所定距離を加えた暫定遠限までの暫定距離区間内に前記距離情報が対応する前記第1種画素の数を集計し、その集計数が前記所定数未満であれば前記最短距離画素暫定選択工程で選択されていた前記第1種画素を除外して前記最短距離画素暫定選択工程から再実行する一方、その集計数が所定数以上であれば前記最短距離画素暫定選択工程での選択を確定する最短距離画素選択確定工程と、この最短距離画素選択確定工程で選択が確定された前記第1種画素の前記距離情報に相当する距離を確定近限とし、その確定近限に前記所定距離を加えた確定遠限までの確定距離区間内に前記距離情報が対応する前記第1種画素によって前記撮像対象物の前記輪郭を認識する輪郭認識工程とを含むことを特徴とする、撮像対象物の境界検知方法。請求項6に記載の撮像対象物の境界検知方法において、前記距離画像取得工程および前記通常画像取得工程に先立って、前記距離画像の各前記第1種画素と前記赤外画像の各前記第2種画素との位置関係の対応を取るためのキャリブレーション工程をさらに含むことを特徴とする、撮像対象物の境界検知方法。請求項6または7に記載の撮像対象物の境界検知方法において、前記光は赤外光であり、前記通常画像は赤外画像であることを特徴とする、撮像対象物の境界検知方法。距離画像カメラの原理は、赤外光源などから照射された光の反射光が戻ってくるまでの時間の測定値から画素毎に距離を算出するというものである。現時点で実用化されている距離画像カメラの画素数は、例えば、160×120ピクセル程度というようにかなり低い解像度に過ぎず、高解像度化が急速に進んでいる一般的なCMOSイメージセンサやCCDなどの撮像素子と比較すると画素数が極めて少ない。そのため、例えば、同一のパレット上などに隣接するように載置された複数の箱などをまとめて上方から撮像したい場合などに、距離画像カメラの解像度が低いことから、それぞれの箱の細部の形状を認識できなかったり複数の箱を分離して認識できないことにもなり得る。一方、赤外画像を取得する赤外カメラIRカメラであれば、高解像度化は比較的容易である。しかし、赤外画像は通所の可視画像と比較するとコントラストが低いことなどもあって、箱などの輪郭抽出をしようとするとその箱の境界以外のものまで抽出してしまうこともあって、やはり複数の箱を分離して認識できないことにもなり得る。従来技術のこのような課題に鑑み、本発明の目的は、距離画像カメラとこれより高解像度の赤外カメラなどを組み合わせることで撮像対象物の境界などを的確に検知可能な境界検知装置および境界検知方法を提供することである。上記目的を達成するため、本発明の撮像対象物の境界検知装置は、撮像対象物へ向けて第1光を照射する第1発光部と、この第1発光部から照射された前記第1光の反射光が戻ってくるまでの時間の測定値から算出される距離情報を2次元配置された第1種画素毎に有する距離画像を取得する第1撮像部と、この第1撮像部と互いの撮像光軸同士が平行になるように配置されるとともに、前記距離画像の前記第1種画素より多数の2次元配置された第2種画素毎に階調情報を有する通常画像を取得する第2撮像部と、前記第1発光部、前記第1撮像部および前記第2撮像部を制御するとともに、前記距離画像および前記通常画像に対する演算処理を行う演算制御ユニットとを備え、この演算制御ユニットは、前記通常画像から前記撮像対象物の輪郭を抽出する輪郭抽出部と、この輪郭抽出部で前記通常画像から抽出された前記輪郭を構成する前記第2種画素に対応する前記第1種画素を前記距離画像から抽出する輪郭対応画素抽出部と、この輪郭対応画素抽出部で抽出された前記第1種画素のうちで前記距離情報が最短である前記第1種画素を暫定的に選択する最短距離画素暫定選択部と、この最短距離画素暫定選択部で暫定的に選択された前記第1種画素の前記距離情報に相当する距離を暫定近限とし、その暫定近限に所定距離を加えた暫定遠限までの暫定距離区間内に前記距離情報が対応する前記第1種画素の数を集計し、その集計数が前記所定数未満であれば前記最短距離画素暫定選択部で選択されていた前記第1種画素を除外して前記最短距離画素暫定選択部から再実行する一方、その集計数が所定数以上であれば前記最短距離画素暫定選択部での選択を確定する最短距離画素選択確定部と、この最短距離画素選択確定部で選択が確定された前記第1種画素の前記距離情報に相当する距離を確定近限とし、その確定近限に前記所定距離を加えた確定遠限までの確定距離区間内に前記距離情報が対応する前記第1種画素によって前記撮像対象物の前記輪郭を認識する輪郭認識部とを有することを特徴とする。ここで、例えば、前記第1発光部から照射される前記第1光は赤外光であり、前記第2撮像部によって取得される前記通常画像は赤外画像であってもよいが、これに限るわけではない。例えば、前記通常画像は可視画像であってもよい。このような構成の撮像対象物の境界検知装置によれば、距離画像の画素数が少ないことに起因する課題を解消して、撮像対象物の境界などを的確に検知することが可能となる。また、本発明の撮像対象物の境界検知装置において、前記第2撮像部による前記通常画像を取得する際にも前記第1発光部から前記第1光を照射してもよい。または、前記第1撮像部による前記距離画像を取得のために前記第1発光部から前記第1光が照射されているときに前記第2撮像部による前記通常画像も取得してもよい。このような構成の撮像対象物の境界検知装置によれば、前記第2撮像部による撮像では周囲光のみに依存するのではないから、周囲の明るさやその変動などに特に大きな影響を受けることもなく、安定した階調情報を有する通常画像を取得することが可能となる。また、本発明の撮像対象物の境界検知装置において、前記第2撮像部による前記通常画像を取得する際に第2光を照射する第2発光部をさらに備えてもよい。このような構成の撮像対象物の境界検知装置によれば、この第2発光部による照明光の配光特性を前記第2撮像部の撮像画角内でできるだけ均一となるようにしておけば、取得される通常画像の画質などを向上させることが可能となる。あるいは、上記目的を達成するため、本発明の撮像対象物の境界検知方法は、前記撮像対象物へ向けて照射した光の反射光が戻ってくるまでの時間の測定値から算出される距離情報を2次元配置された第1種画素毎に有する距離画像を取得する距離画像取得工程と、この距離画像取得工程における撮像と同一方向に向いて、前記距離画像の前記第1種画素より多数の2次元配置された第2種画素毎に階調情報を有する通常画像を取得する通常画像取得工程と、この通常画像取得工程で取得された前記通常画像から前記撮像対象物の輪郭を抽出する輪郭抽出工程と、この輪郭抽出工程で前記通常画像から抽出された前記輪郭を構成する前記第2種画素に対応する前記第1種画素を前記距離画像から抽出する輪郭対応画素抽出工程と、この輪郭対応画素抽出工程で抽出された前記第1種画素のうちで前記距離情報が最短である前記第1種画素を暫定的に選択する最短距離画素暫定選択工程と、この最短距離画素暫定選択工程で暫定的に選択された前記第1種画素の前記距離情報に相当する距離を暫定近限とし、その暫定近限に所定距離を加えた暫定遠限までの暫定距離区間内に前記距離情報が対応する前記第1種画素の数を集計し、その集計数が前記所定数未満であれば前記最短距離画素暫定選択工程で選択されていた前記第1種画素を除外して前記最短距離画素暫定選択工程から再実行する一方、その集計数が所定数以上であれば前記最短距離画素暫定選択工程での選択を確定する最短距離画素選択確定工程と、この最短距離画素選択確定工程で選択が確定された前記第1種画素の前記距離情報に相当する距離を確定近限とし、その確定近限に前記所定距離を加えた確定遠限までの確定距離区間内に前記距離情報が対応する前記第1種画素によって前記撮像対象物の前記輪郭を認識する輪郭認識工程とを含むことを特徴とする。ここで、例えば、前記光は赤外光であり、前記通常画像は赤外画像であってもよいが、これに限るわけではない。例えば、前記通常画像は可視画像であってもよい。また、本発明の撮像対象物の境界検知方法において、前記距離画像取得工程および前記通常画像取得工程に先立って、前記距離画像の各前記第1種画素と前記赤外画像の各前記第2種画素との位置関係の対応を取るためのキャリブレーション工程をさらに含むことが好ましい。このような構成の撮像対象物の境界検知方法によれば、距離画像の画素数が少ないことに起因する課題を解消して、撮像対象物の境界などを的確に検知することが可能となる。本発明の撮像対象物の境界検知装置および境界検知方法によれば、距離画像の画素数が少ないことに起因する課題を解消して、撮像対象物の境界などを的確に検知することが可能となる。以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。<箱輪郭検知装置10の概略構成など>図1は本発明の一実施形態に係る輪郭検知装置10の概略構成を示すブロック図である。図2は輪郭検知装置10の撮像対象物の一例として、上側が開口しているやや横長の直方体状のコンテナ20が2つ隣接して載置されている場合を示す説明図である。図3は輪郭検知装置10が備える距離画像カメラ11によって取得される距離画像Gdの画素Pdの2次元配置などを模式的に示す概略図である。図4は輪郭検知装置10が備える赤外カメラ12によって取得される赤外画像Girの画素Pirの2次元配置などを模式的に示す概略図である。図1に示すように、輪郭検知装置10は、コンテナ20図2参照などの撮像対象物を撮像する距離画像カメラ11と、その同じ撮像対象物をほぼ同時に撮像する赤外カメラ12と、これらの距離画像カメラ11および赤外カメラ12の制御やこれらによって取得される各画像に対する演算処理詳細は後述などを行う演算制御ユニット13例えば、CPUとを備える。ここで、距離画像カメラ11および赤外カメラ12は、それぞれの撮像光軸A11、A12が互いに平行になるとともに同一撮像方向に向けて配置される。距離画像カメラ11は、コンテナ20などの撮像対象物へ向けて赤外光を照射する赤外発光器11aと、この赤外発光器11aから照射された赤外光が反射されて戻ってくるまでの時間の測定値に基づいて算出される距離データZ値を格子状に2次元配置X方向およびY方向された画素Pd毎に有する距離画像Gd図3参照を取得することが可能な測距用イメージセンサ11bとを含む。赤外発光器11aとしては、例えば、赤外光を発する発光ダイオードや半導体レーザなどが挙げられるが、これらに限られない。測距用イメージセンサ11bとしては、例えば、いわゆるTOFTimeofFlightセンサなどが挙げられるが、これに限られない。赤外カメラ12は、測距用イメージセンサ11bの画素Pdより遥かに多数の2次元配置X方向およびY方向された画素Pir毎に受光した赤外光の強度を示す階調データを有する赤外画像Gir図4参照を取得する赤外イメージセンサ12aを含む。なお、図3および図4は、距離画像Gdの画素Pdおよび赤外画像Girの画素Pirそれぞれの2次元配置などを模式的に示す概略図であって、それぞれの解像度の違いを必ずしも正確に反映させたものではない。ここで、距離画像カメラ11に赤外カメラ12を組み合わせている理由は、距離画像カメラ11による撮像時に赤外発光器11aから照射される赤外光を、赤外カメラ12による撮像用照明にも兼用できるからである。あるいは、距離画像カメラ11による撮像とは別のタイミングで赤外カメラ12による撮像を行う場合であっても、その際の撮像用照明として赤外発光器11aを利用できるからである。いずれにしても、赤外カメラ12による撮像では輪郭検知装置10の周囲光のみに依存するのではないから、周囲の明るさやその変動などに特に大きな影響を受けることもなく、安定した階調データを有する赤外画像Girを取得することができる。ただし、赤外カメラ12専用の照明光源を別に設けてもよい。この照明光源による照明光の配光特性を赤外カメラ12の撮像画角内でできるだけ均一となるようにしておけば、取得される赤外画像Girの画質などを向上させることができる。また、距離画像カメラ11に組み合わせるものは必ずしも赤外カメラに限らない。例えば、可視画像カメラを用いてもよい。可視画像カメラであれば、赤外カメラよりもさらに高解像度のものが入手しやすく、取得される可視画像もコントラストが高いので、撮像対象物の輪郭の形状などをより正確に抽出することができる。<輪郭検知装置10のキャリブレーション>輪郭検知装置10によるコンテナ20などの輪郭検知に先立っては、次のようなキャリブレーションなどの事前準備が必要である。距離画像カメラ11によって取得される距離画像Gdの各画素Pdと赤外カメラ12によって取得される赤外画像Girの各画素Pirとの位置関係の対応を取るためには、予め専用のテストチャートを距離画像カメラ11および赤外カメラ12でそれぞれ撮像しておき、取得された距離画像Gdおよび赤外画像Girに含まれるテストチャート上の複数の特徴点などを特定して、それらの画素位置の比較などによって得られた結果を不揮発メモリなどに記憶するなどのキャリブレーション作業を行っておく。なお、不揮発メモリなどは、演算制御ユニット13に内蔵されていればそれを利用すればよいし、外部に設けた不揮発メモリを演算制御ユニット13に接続するようにしてもよい。これにより、例えば、赤外カメラ12によって取得された赤外画像Girにおける特定画素位置の画素Pirが、距離画像カメラ11によって取得される距離画像Gdではどの画素位置の画素Pdに対応するかを、キャリブレーション作業時に記憶された結果に基づく演算によって求めることができるようになる。なお、赤外カメラ12の撮像レンズの歪曲収差などの程度が十分小さくない場合には、取得されたそのままの赤外画像Girに対して先にその歪曲収差などを補正するようにしておくことが好ましい。歪曲収差などの程度が大きい場合、キャリブレーションで用いるテストチャート上の特徴点が少ないと、画素Pirから対応する画素Pdを求める際の演算誤差が大きくなる可能性があるからである。<輪郭検知装置10によるコンテナ20などの輪郭検知方法>以下では、輪郭検知装置10によるコンテナ20などの輪郭検知方法の各工程を詳細に説明する。1距離画像カメラ11および赤外カメラ12による撮像図5は隣接するように載置された2つのコンテナ20、20を輪郭検知装置10が備える距離画像カメラ11および赤外カメラ12によって上方から撮像する場合の位置関係などを示す概略図である。ここで、載置された両方のコンテナ20、20が、距離画像カメラ11および赤外カメラ12のいずれの撮像画角内にも収まるように位置関係撮像距離を定めておく。そして、距離画像カメラ11による撮像を行うとともに、その際に赤外発光器11aから赤外光が照射されているときに赤外カメラ12による撮像も併せて行う。あるいは、距離画像カメラ11による撮像とは別のタイミングで、赤外発光器11aから赤外光を改めて照射しながら赤外カメラ12による撮像を行ってもよい。これにより、載置された両方のコンテナ20、20が写った距離画像Gdおよび赤外画像Girがそれぞれ取得される。2赤外画像Girからの輪郭抽出上記1で取得された赤外画像Girから、一般的な画像処理技術などを用いて各コンテナ20の上面縁20aの輪郭境界に相当する画素Pirを抽出する。そのようにして抽出した画素Pirの一例の概略図を図6に模式的に示す抽出された画素Pirを黒く着色して区別。この図6に示すように、各コンテナ20の上面縁20aの輪郭は概ね正確に抽出される。ところが、例えば、コンテナ20に収容されている物の一部が上方に突出していたりすると輪郭検知装置10からの距離では上面縁20aよりも近い、抽出された輪郭とは連続していない孤立点としてその突出部分が抽出されてしまうこともあり得る。また、各コンテナ20が載置されている台輪郭検知装置10からの距離では上面縁20aよりも遠いなどの輪郭なども抽出されることも同様にあり得る。3距離画像Gdにおいて輪郭に対応する画素Pdを抽出上記2で抽出された輪郭を構成するすべての画素Pirに対応する画素Pdを距離画像Gdから抽出する。そのようにして抽出した画素Pdの一例の概略図を図7に模式的に示す抽出された画素Pdを黒く着色して区別。この図7に示すように、この時点では、上記2で誤って抽出された上面縁20aの輪郭以外に対応する画素Pdも含まれていることになる。4最短距離の画素Pdを暫定的に選択上記3で抽出された画素Pdのうちから、距離データZ値が最短である画素Pdを1つだけ暫定的に選択する。5暫定選択された画素Pdの距離データとの差が少ない画素Pdの数を集計上記4で暫定的に選択された画素Pdの距離データを近距離側限界とするとともに、これに微小な所定距離幅Rを加えた遠距離側限界までで定まる暫定的な距離区間Zt内に該当する距離データを有する画素Pdの数を集計する。そうして集計した画素数が比較的小さな所定数未満であれば、暫定的に選択されている画素Pdが実際に各コンテナ20の上面縁20aの輪郭に対応するのではなく、例えば、コンテナ20に収容されている物の一部が上方に突出していて、図6に示したような孤立点として抽出された可能性が高いと考えられる。そこで、暫定的に選択されている画素Pdを除外した上で、改めて上記4およびこの5を再実行する。このような場合の距離区間Ztと輪郭検知装置10および各コンテナ20との位置関係などを図8に例示しておく。一方、集計した画素数が所定数以上であれば、その時点で暫定的に選択されている画素Pdが実際に各コンテナ20の上面縁20aの輪郭に対応していると考えられるので、画素Pdの選択を確定する。このようにして確定された画素Pdの距離データを近距離側限界とするとともに、これに所定距離幅Rを加えた遠距離側限界までで定まる確定された距離区間Zfと輪郭検知装置10および各コンテナ20との位置関係なども図8に例示しておく。6距離画像Gd内における輪郭画像の再構築および輪郭の認識上記5で選択が確定された画素Pdから定まった距離区間Zf内に該当する距離データを有する画素Pdだけによって、距離画像Gd内において、各コンテナ20の上面縁20aの輪郭の画像を再構築し、そうして再構築された画像によって輪郭を認識する。距離画像Gd内において再構築された輪郭の画像の一例の概略図を図9に模式的に示す輪郭に該当する画素Pdを黒く着色して区別。なお、本発明は、その主旨または主要な特徴から逸脱することなく、他のいろいろな形で実施することができる。そのため、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示すものであって、明細書本文にはなんら拘束されない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。