内燃機関の燃焼状態に応じた信号を出力するセンサと、前記センサの出力からノックの特徴成分を点火タイミング毎にノック信号として算出するノック信号算出手段と、前記ノック信号に基づいて算出される基本統計量を用いて前記ノック信号を正規化するノック信号正規化手段と、前記正規化されたノック信号に基づいてノック判定閾値を設定するノック判定閾値算出手段と、前記正規化されたノック信号が前記ノック判定閾値算出手段で設定されたノック判定閾値を超える場合にノックが発生したと判定するノック判定手段と、前記内燃機関の運転状態を判定する運転状態判定手段と、を備えた内燃機関のノック制御装置であって、前記ノック信号正規化手段は、前記ノック信号の今回値に基づいて基本統計量1を算出し、前記ノック信号の前回値に基づいて基本統計量2を算出し、前記基本統計量1と前記基本統計量2とを前記運転状態判定手段の判定結果に基づいて補間することで基本統計量3を算出し、算出された前記基本統計量3を用いて前記ノック信号の正規化を行うものであり、前記基本統計量3は、前記運転状態判定手段により前記内燃機関がノック信号の変化を伴うような運転状態ではないと判定されている状態においては、前記基本統計量2を基準として算出され、前記運転状態判定手段により前記内燃機関がノック信号の変化を伴うような運転状態であると判定されている状態においては、ノック信号の変化の程度に応じて、変化の程度が大きくなる程前記基本統計量1の影響が大きく算出されることを特徴とする内燃機関のノック制御装置。前記基本統計量1及び基本統計量2は前記ノック信号をフィルタ処理することで算出され、前記基本統計量2の算出に用いるフィルタ係数2は、前記基本統計量1の算出に用いるフィルタ係数1に比べて追従性が同じもしくは早くなるように設定されることを特徴とする請求項1に記載の内燃機関のノック制御装置。前記ノック判定手段により前回点火タイミングにてノックが発生していると判定された際には、前記基本統計量2を算出する際にノックの特徴成分を含めないことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の内燃機関のノック制御装置。前記基本統計量1の算出に用いるフィルタ処理の前回値に、前記基本統計量2の算出値を用いることを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の内燃機関のノック制御装置。特許文献1には、ノック信号の平均値と標準偏差を用いて、一般的な標準化方法に則って正規化を行う方法が開示されている。この特許文献1の構成によると、正規化後のノック信号は平均値=0、標準偏差=1に正規化され、運転状態の変化によるノック信号の平均値や標準偏差の変化が抑制されることで、ノック判定閾値が適切に設定されノックの誤検出が改善されるが、ノックの発生による振動成分との相関が非常に高い標準偏差を用いて正規化を行うため、ノックの発生による振動成分まで正規化されてしまい、実際に発生しているノックと検出したノックの大きさとの相関が低下したり、ノックの検出漏れが生じてしまうという問題点があった。このような特許文献1における課題を解決するために、特許文献2には、ノック信号の標準偏差を用いずにノック信号の平均値のみを用いて正規化する方法が開示されている。この特許文献2の構成によると、ノック信号の標準偏差を用いる場合に比べると、ノックの発生による振動成分が正規化されることを抑制することができるが、ノックの発生による振動成分が少なからず正規化されてしまうという問題点が依然としてあり、連続してノックが発生するような運転状態においては、2回目以降に発生するノックによる振動成分はより一層正規化されてしまうため、実際に発生しているノックと検出したノックの大きさとの相関が低下するという問題点があった。この発明はこのような従来の装置における問題点を解消するためになされたもので、運転状態の変化によりノック信号の平均値や標準偏差が変化するような場合において、ノック判定閾値を適切に設定してノックの誤検出を抑制しつつ、ノックが連続して発生するような運転状態においても、ノックの検出漏れを生じることなく、かつ、発生したノックと検出したノックの大きさとの相関を低下させることなく、ノックの検出性を向上することができる内燃機関のノック制御装置を提供することを目的とする。この発明に係わる内燃機関のノック制御装置は、内燃機関の燃焼状態に応じた信号を出力するセンサと、前記センサの出力からノックの特徴成分を点火タイミング毎にノック信号として算出するノック信号算出手段と、前記ノック信号に基づいて算出される基本統計量を用いて前記ノック信号を正規化するノック信号正規化手段と、前記正規化されたノック信号に基づいてノック判定閾値を設定するノック判定閾値算出手段と、前記正規化されたノック信号が前記ノック判定閾値算出手段で設定されたノック判定閾値を超える場合にノックが発生したと判定するノック判定手段と、前記内燃機関の運転状態を判定する運転状態判定手段と、を備えた内燃機関のノック制御装置であって、前記ノック信号正規化手段は、前記ノック信号の今回値に基づいて基本統計量1を算出し、前記ノック信号の前回値に基づいて基本統計量2を算出し、前記基本統計量1と前記基本統計量2とを前記運転状態判定手段の判定結果に基づいて補間することで基本統計量3を算出し、算出された前記基本統計量3を用いて前記ノック信号の正規化を行うものであり、前記基本統計量3は、前記運転状態判定手段により前記内燃機関がノック信号の変化を伴うような運転状態ではないと判定されている状態においては、前記基本統計量2を基準として算出され、前記運転状態判定手段により前記内燃機関がノック信号の変化を伴うような運転状態であると判定されている状態においては、ノック信号の変化の程度に応じて、変化の程度が大きくなる程前記基本統計量1の影響が大きく算出されるようにしたものである。この発明の内燃機関のノック制御装置によれば、運転状態の変化によりノック信号の平均値や標準偏差が変化するような場合において、ノックの誤検出を抑制することができ、また、ノックが連続して発生するような運転状態において、ノックの検出漏れを生じることなく、かつ、発生したノックと検出したノックの大きさとの相関を低下させることなく、ノックの検出性を向上することができるという優れた効果を得ることができる。上述した、またその他の、この発明の目的、特徴、効果は、以下の実施の形態における詳細な説明および図面の記載からより明らかとなるであろう。実施の形態1.以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態1の内燃機関のノック制御装置について詳細に説明する。図1はこの発明の実施の形態1における内燃機関のノック制御装置を適用した内燃機関全体を概略的に示す構成図、図2は内燃機関の制御部の構成を概略的に示すブロック図である。図1において、内燃機関以下、エンジンと称する1の吸気系の上流に吸入空気流量を調整するために電子的に制御される電子制御式スロットルバルブ2が設けられている。また、電子制御式スロットルバルブ2の開度を測定するために、スロットル開度センサ3が設けられている。なお、電子制御式スロットルバルブ2の代わりに図示しないアクセルペダルに直接ワイヤで繋がれた機械式スロットルバルブを用いてもよい。電子制御式スロットルバルブ2の上流には吸入空気流量を測定するエアフローセンサ4が設けられており、電子制御式スロットルバルブ2の下流のエンジン1側には、サージタンク5内の圧力を測定するインテークマニホールド圧力センサ以下、単に、インマニ圧センサと称す。6が設けられている。なお、エアフローセンサ4とインマニ圧センサ6に関しては、両方とも設けてもよいし、いずれか一方のみが設けられていてもよい。サージタンク5下流の吸気ポートに設けられた吸気バルブには、吸気バルブの開閉タイミングを可変制御できる可変吸気バルブ機構7が取り付けられており、また、吸気ポートには燃料を噴射するインジェクタ8が設けられている。なお、インジェクタ8はエンジン1のシリンダ内に直接噴射できるように設けられてもよい。更に、エンジン1のシリンダ内の混合気に点火するための点火コイル9及び点火プラグ10、エンジンの回転速度やクランク角度を検出するためにクランク軸に設けられたプレートのエッジを検出するためのクランク角センサ11、エンジンの振動を検出するためのノックセンサ12がエンジン1に設けられている。図2おいて、エアフローセンサ4で測定された吸入空気流量と、インマニ圧センサ6で測定されたインマニ圧と、スロットル開度センサ3で測定された電子制御式スロットルバルブ2の開度と、クランク角センサ11より出力されるクランク軸に設けられたプレートのエッジに同期したパルスと、ノックセンサ12で測定されたエンジンの振動波形は、電子制御ユニット以下、ECUと称す13に入力される。また前記以外の各種センサ200からもECU13に測定値が入力され、さらに、他のコントローラ例えば、自動変速機制御、ブレーキ制御、トラクション制御等の制御システム300からの信号も入力される。ECU13では、アクセル開度やエンジンの運転状態などを基にして目標スロットル開度が算出されて電子制御式スロットルバルブ2を制御する。また、その時の運転状態に応じて、吸気バルブの開閉タイミングを可変制御する可変吸気バルブ機構7は制御され、目標空燃比を達成するようにインジェクタ8は駆動され、目標点火時期を達成するように点火コイル9への通電が行われる。なお、後述の方法でノックが検出された場合には、目標点火時期を遅角側リタード側に設定することでノックの発生を抑制する制御も行われる。さらに、前記以外の各種アクチュエータ400への指示値も算出される。次に図3を参照しながら、ECU13内で行うノック制御の概要について説明する。図3はノック制御部全体の構成を示したブロック図である。図3において、12及び13は、ぞれぞれ、図1、図2に示したノックセンサ及びECUである。ECU13内のノック制御部の構成について説明する。ECU13は各種I/F回路131とマイクロコンピュータ132からなり、マイクロコンピュータ132はアナログ信号をデジタル信号に変換するA/D変換器15、制御プログラムや制御定数を記憶しておくROM領域、プログラムを実行した際の変数を記憶しておくRAM領域等から構成されている。14はノック制御用のI/F回路を示しており、ノックセンサ12の信号出力の高周波成分を除去するためのローパスフィルタLPFである。15はマイクロコンピュータ132のA/D変換器で、このA/D変換器15によるA/D変換は、一定の時間間隔例えば、10μsや20μs等毎に実行される。なお、LPF14では、A/D変換器15で全振動成分を取り込むために、例えば、2.5Vにバイアス振動成分の中心を2.5Vにするしておき、2.5Vを中心に0~5Vの範囲に振動成分が収まるよう、振動成分が小さい場合には2.5Vを中心に増幅し、大きい場合には2.5Vを中心に減少させるゲイン変換機能も含まれている。なお、このA/D変換は常時行っておいて、内燃機関にノックが発生する期間、例えば、ピストンの上死点TopDeathCenter:以下TDCと称す。から上死点後AfterTopDeathCenter:以下、ATDCと称す。50°CA、等に設定されたノック検出期間のデータのみデジタル信号処理部16以降へ送るようにしても良いし、TDCからATDC50°CAに設定されたノック検出期間のみA/D変換を行い、そのデータをデジタル信号処理部16以降へ送るようにしても良い。続くデジタル信号処理部16ではデジタル信号処理による時間-周波数解析が実施される。このデジタル信号処理として、例えば、離散フーリエ変換DFTや短時間フーリエ変換STFTと呼ばれる処理により、所定時間毎のノック固有周波数成分のスペクトル列が算出される。なお、デジタル信号処理としては、IIR無限インパルス応答フィルタやFIR有限インパルス応答フィルタを用いてノック固有周波数成分を抽出するようにしてもよい。なお、デジタル信号処理部16の演算は、A/D変換を実施しながら処理してもいいし、エンジンの回転に同期した割込み処理にてまとめて実施しても良い。デジタル信号処理部16にて算出されるスペクトル列のピーク値をノック信号VPとして以降の処理で用いる。ノック信号正規化手段17では、過渡補正係数算出部22により算出されるエンジンの運転状態が定常状態か過渡状態かを表す過渡補正係数を用いて、後述する図4から図10の正規化処理を行うことでノック信号VPを正規化する。なお、マイクロコンピュータ132は、前述のスロットル開度センサ3、エアフローセンサ4、インマニ圧センサ6、クランク角センサ11からの出力信号が、I/F回路131を介して入力され運転状態値Tを検出する運転状態値検出部21と、運転状態判定手段としての過渡補正係数算出部22とを備えている。続くノック判定閾値算出手段18では、ノック信号正規化手段17にて算出された正規化後のノック信号VNに対して以下の式1から式4の処理を行うことでノック判定閾値VTHを算出する。先ず次式によりフィルタ処理を行い平均化する。VNAn=K1n×VNAn11-K1n×VNn1但し、VNAn:VNの平均値、VNn:正規化後ノック信号、K1n:フィルタ係数ここで、nは今回点火タイミングでの処理を意味し、n1は前回点火タイミングでの処理を意味する。次に次式により分散及び標準偏差を算出する。VNVn=K2n×VNVn11-K2n×VNn-VNAn22VNSn=VNVn123但し、VNSn:VNの標準偏差、VNVn:VNの分散、K2n:フィルタ係数算出された平均値と標準偏差を用いて、次式によりノック判定閾値を算出する。VTHn=VNAnKTH×VNSn4但し、VTHn:ノック判定閾値、KTH:ノック判定閾値補正係数ここで、フィルタ係数K1n、K2nは、ノック信号VNnとノック判定閾値の前回値VTHn1との比較結果に応じて可変とする。例えば、VNn>VTHn1の場合にはフィルタ係数を大きな値とし、VNn≦VTHn1の場合には小さな値とする。ただし、エンジンの運転状態に応じて可変とはしない。また、ノック判定閾値補正係数KTHはノックの発生確率に基づいて予め適合される値であり通常3程度の値が設定される。ノック判定手段19はノック判定部であり、次式によりノック発生有無を判別し、ノック強度に応じた信号を出力する。VKn=VNn-VNAn/VTHn-VNAn5但し、VKn:ノック強度VKn>1にてノック発生と判定ノック補正量算出手段20はノック補正量算出部であり、次式により1点火毎のノック強度に応じた遅角量を算出する。△θRn=max-VKn×Kgn、θmin6但し、△θRn:1点火毎遅角量、Kgn:遅角量反映係数、θmin:最大遅角量さらに1点火毎遅角量を積算し、点火時期のノック補正量を演算するが、ノック発生がない場合は、進角復帰する。これは次式により演算される。θRn=minθRn1△θRnKa、θmax7但し、θRn:ノック補正量、Kan:進角復帰係数、θmax:最大進角量このように演算された、ノック補正量θRを用いて最終点火時期を次式により算出する。θIG=θBθRn8但し、θIG:最終点火時期、θB:基本点火時期以上で、デジタル信号処理部16~過渡補正係数算出部22によりデジタル信号処理による周波数解析結果を用いたノック検出、及び点火時期を遅角することによりノックを抑制するノック制御を実現する処理方法について説明した。次に、本実施の形態1にて実行される正規化処理について、図4から図9を用いて詳細に説明する。図4に示すように、本実施の形態1における正規化処理では、先ずステップS101でノック信号の分布について正規化を行い、次にステップS102でノック信号のレベルについて正規化を行う。図5から図7を用いて、図4のステップS101のノック信号分布正規化の詳細を説明する。図5のステップS201では、ノック信号の前回値VPn1に対して行程毎にフィルタ処理を行い平均化する。ここで、フィルタ係数KPOnの算出方法について図7に示すフローチャートを用いて説明する。先ずステップS601にて、正規化後のノック信号の前回値VNn1とノック判定閾値の前回値VTHn1を比較することで、前回点火タイミングにてノック判定したか否かを判定する。ステップS601にて、ノック判定していなければVNn1≦VTHn1であればステップS602へ進み、過渡補正係数の前回値KTn1を用いて補間演算を行うことでフィルタ係数KPOnを算出する。ステップS601にて、ノック判定していればVNn1>VTHn1であればステップS603へ進む。なお、KPO1は最も応答性が要求される過渡運転状態にて適合されたフィルタ係数、KPO2は定常運転状態にて適合されたフィルタ係数、KPO3はノックによる振動成分がフィルタ値に含まれないように適合されたフィルタ係数であり、KPO2には、後述のKPN2に比べて同じもしくは小さな値が設定される。これにより、ノック信号の前回値VPn1の平均値に基づいてノック信号の分布を正規化する際に、ノックの発生による振動成分の影響を受けることがなく、また、過渡補正係数とノック信号変化の相関が低い場合もしくは過渡補正係数が算出されていないにも関わらずノック信号が変化するような場合においても、ノック信号の分布を精度良く正規化することができる。ここで、過渡補正係数KTの算出方法について図11に示すフローチャートを用いて説明する。先ずステップS801にて、図3の運転状態値検出部21から検出された運転状態値Tに対してフィルタ処理を行い平均化しフィルタ値TFを算出する。ここで使用するフィルタ係数KFは、所定の過渡運転状態にて算出したい過渡補正係数が算出されるよう予め設定しておく。続くステップS802では、運転状態値Tとそのフィルタ値TFの差を算出し、更に運転状態値の基準値TAにて除算することで過渡補正係数KTを算出する。なお、過渡補正係数KTは、エンジンの運転状態が過渡状態であるときには1、定常状態であるときには0となるように算出され、また、緩加速や中加速等の運転状態についても0から1の間で連続的に算出することができる。図5に戻り、ステップS202では、ノック信号の今回値VPnについて行程毎にフィルタ処理を行い平均化する。ここで、フィルタ係数KPNnの算出方法について図6に示すフローチャートを用いて説明する。ステップS401にて、過渡補正係数の今回値KTnを用いて補間演算を行うことでフィルタ係数KPNnを算出する。なお、KPN1は最も応答性が要求される過渡運転状態にて適合されたフィルタ係数、KPN2は定常運転状態にて適合されたフィルタ係数である。なお、ノック信号の今回値VPnに対してフィルタ処理を行う場合、VPANn1の変わりにVPAOnを用いても良い。これにより、ノック信号の今回値VPnの平均値に基づいてノック信号の分布を正規化する際に、ノックが発生した次の点火タイミングにおいてノックの発生による振動成分の影響を除去することができる。続くステップS203で、前述の過渡補正係数KTnを用いて、ステップS201で算出されたVPAOnとステップS202で算出されたVPANnの補間演算を行うことでVPAnを算出し、ステップS204にて、ノック信号VPnをVPAnで除算することでノック信号VPの標準偏差が正規化されたノック信号VSを算出する。次に図8から図10を用いて、図4のステップ102のノック信号レベル正規化の詳細を説明する。図8のステップS301では、ノック信号の前回値VSn1に対して行程毎にフィルタ処理を行い平均化する。ここで、フィルタ係数KSOnの算出方法について図10に示すフローチャートを用いて説明する。先ずステップS701にて、正規化後のノック信号の前回値VNn1とノック判定閾値の前回値VTHn1を比較することで前回点火タイミングにてノック判定したか否かを判定する。ステップS701にて、ノック判定していなければVNn1≦VTHn1であればステップS702へ進み、過渡補正係数の前回値KTn1を用いて補間演算を行うことでフィルタ係数KSOnを算出する。ステップS701にて、ノック判定していればVNn1>VTHn1であればステップS703へ進む。なお、KSO1は最も応答性が要求される過渡運転状態にて適合されたフィルタ係数、KSO2は定常運転状態にて適合されたフィルタ係数、KSO3はノックによる振動成分がフィルタ値に含まれないように適合されたフィルタ係数であり、KSO2には、後述のKSN2に比べて同じもしくは小さな値が設定される。これにより、ノック信号の前回値VSn1の平均値に基づいてノック信号のレベルを正規化する際に、ノックの発生による振動成分の影響を受けることがなく、また、過渡補正係数とノック信号変化の相関が低い場合もしくは過渡補正係数が算出されていないにも関わらずノック信号が変化するような場合においても、ノック信号のレベルを精度良く正規化することができる。図8に戻り、ステップS302では、ノック信号の今回値VSnについて行程毎にフィルタ処理を行い平均化する。ここで、フィルタ係数KSNnの算出方法について図9に示すフローチャートを用いて説明する。ステップS501にて、過渡補正係数の今回値KTnを用いて補間演算を行うことでフィルタ係数KSNnを算出する。なお、KSN1は最も応答性が要求される過渡運転状態にて適合されたフィルタ係数、KSN2は定常運転状態にて適合されたフィルタ係数である。なお、ノック信号の今回値VSnに対してフィルタ処理を行う場合、VSANn1の変わりにVSAOnを用いても良い。これにより、ノック信号の今回値VSnの平均値に基づいてノック信号のレベルを正規化する際に、ノックが発生した次の点火タイミングにおいてノックの発生による振動成分の影響を除去することができる。続くステップS303で、前述の過渡補正係数KTnを用いて、ステップS301で算出されたVSAOnとステップS302で算出されたVSANnの補間演算を行うことでVSAnを算出し、ステップS304にて、ノック信号VSnからVSAnを減算することでノック信号VSの平均値が正規化されたノック信号VAが算出され、この値が正規化後のノック信号VNnとして以降のノック判定閾値の算出に用いられる。以上で説明した処理方法に従ってノック信号を正規化した場合の効果を表す動作例を図12から図14に示す。なお、図12~図14において、線aは正規化前のノック信号を、線bは正規化前のノック信号平均値を、線cは正規化前のノック判定閾値を表すものとする。また、線dは正規化後のノック信号を、線eは正規化後のノック信号平均値を、線fは正規化後のノック判定閾値を表すものとする。図12は定常運転状態において2回連続してノックが発生した状態を表しており、ノック信号上の×がノックを示している。図121は、正規化を行っていないノック信号aに対してノック判定閾値cを算出した場合の動作例である。図122は、特許文献1に記載の方法で正規化を行ったノック信号d1に対してノック判定閾値f1を算出した場合の動作例である。図123は、特許文献2に記載の方法で正規化を行ったノック信号d2に対してノック判定閾値f2を算出した場合の動作例である。図124は、この発明の実施形態1の方法で正規化を行ったノック信号d3に対してノック判定閾値f3を算出した場合の動作例である。更に、図のAは正規化に用いる平均値や標準偏差等の基本統計量を算出する際のフィルタ処理に用いるフィルタ係数を0.96とした場合であり、図のBは正規化に用いる平均値や標準偏差等の基本統計量を算出する際のフィルタ処理に用いるフィルタ係数を0.85とした場合である。また、図124-Bは、ノック信号前回値に対するフィルタ処理に用いるフィルタ係数を0.85とし、ノック信号今回値に対するフィルタ処理に用いるフィルタ係数は0.96としている。図122-Aでは、ノック信号d1の今回値に基づいて、ノックの発生による振動成分と相関の高い基本統計量標準偏差、平均値を用いて正規化を行っているため、標準偏差と相関の高いノックの発生による振動成分まで正規化されてしまい、正規化を行っていない図121に比べて、ノックの発生による振動成分が減少している。また、1回目のノックの発生による振動成分の影響を含んで算出される基本統計量を用いて2回目のノックの発生による振動成分を正規化するため、2回目のノックの発生による振動成分は更に減少している。図122-Bでは、正規化に用いる基本統計量の算出の追従性を早めることで、図122-Aに比べて、ノックによる振動成分が更に大幅に減少している。図123-Aでは、ノック信号d2の今回値に基づいて、標準偏差に比べてノックの発生による振動成分と相関の低い基本統計量平均値を用いて正規化を行っているため、正規化を行っていない図121に比べて、1回目のノックに対して振動成分の減少は殆ど見られないが、1回目のノックの発生による振動成分の影響を含んで算出される基本統計量を用いて2回目のノックの発生による振動成分を正規化するため、2回目のノックに対しては振動成分が減少している。また、図123-Bでは、正規化に用いる基本統計量の算出の追従性を早めることで、図123-Aに比べて、ノックによる振動成分が大幅に減少している。これに対して図124-Aでは、ノック信号d3の前回値に基づいて、標準偏差に比べてノックの発生による振動成分と相関の低い基本統計量平均値を用いて正規化を行っているため、正規化に用いる基本統計量を算出する際にノック判定結果を反映することができ、ノックの発生による振動成分まで正規化されることがなく、1回目及び2回目のどちらのノックの発生による振動成分についても減少していない。また、図124-Bでは、ノック信号d3の前回値に基づいて算出される基本統計量の追従性を早めたとしても、図124-Aと同様の理由により、ノックの発生による振動成分の減少は殆どない。図124-Bの、ノック信号前回値に対するフィルタ処理の追従性を早めることによる効果は、後述する図14を用いて説明する。次に、図13は運転状態値Tがステップ変化した状態であり、図131は、運転状態値T、運転状態値のフィルタ値TF、及び過渡補正係数KTを表している。図132は、正規化を行っていないノック信号aに対してノック判定閾値cを算出した場合の動作例である。図133は、特許文献2に記載の方法で正規化を行ったノック信号d2に対してノック判定閾値f2を算出した場合の動作例である。図134は、ノック信号前回値の平均値を用いて正規化を行ったノック信号dに対してノック判定閾値fを算出した場合の動作例である。図135は、この発明の実施形態1の方法で正規化を行ったノック信号d3に対してノック判定閾値f3を算出した場合の動作例である。図132では過渡運転時にノックの誤検出が生じ、また、ノックの誤検出によりフィルタ処理のフィルタ係数が大きく設定されるため、ノックの誤検出が長期間継続する。図133では、ノック信号今回値に基づいて正規化を行うことで、運転状態の変化に遅れることなく正規化されるため、ノックの誤検出が生じない。図134では、ノック信号前回値のみに基づいて正規化を行うため運転状態値Tの変化に対して正規化が遅れてしまい、ノックの誤検出が発生するが、その後ノック信号が正規化されるため、図132に比べ、ノックの誤検出が長期間継続することはない。これに対して図135では、過渡補正係数KTの算出に応じてノック信号今回値に基づいて正規化を行うことで、図133と同様に、ノックの誤検出が生じない。図14は運転状態値には変化がないがノック信号が変化している状態を表しており、ノック信号上の×はノック発生を示している。図141は、正規化を行っていないノック信号aに対してノック判定閾値cを算出した場合の動作例である。図142は、この発明の実施形態1の方法で正規化を行ったノック信号dに対してノック判定閾値f3を算出した場合の動作例であり、ノック信号前回値に対するフィルタ処理のフィルタ係数を0.96としている。図143は、同じくこの発明の実施形態1の方法で正規化を行ったノック信号d3に対してノック判定閾値f3を算出した場合の動作例であり、ノック信号前回値に対するフィルタ処理のフィルタ係数のみ0.85としている。図141では、ノック判定閾値cが適切に算出されず、ノックの検出漏れや誤検出が生じる。図142では、図141に比べ、ノック信号が正規化されるためノック検出漏れは生じていないが、ノック信号d3の振動を解消できてはいない。これに対して図143では、ノック信号d3の前回値に基づいて算出される基本統計量の追従性を早めることで、ノック信号d3の変化を精度良く正規化することができるため、ノックを精度良く検出できている。以上のようにしてノック信号を正規化することで、綿密な適合を行うことなく運転状態の変化によらずノック判定閾値レベルを適切に設定することができ、更に、ノック信号の正規化によりノックによる振動成分の低下を抑制することができる。以上述べたこの発明による内燃機関のノック制御装置は、以下の特徴を備えるものである。1この発明による内燃機関のノック制御装置は、内燃機関の燃焼状態に応じた信号を出力するセンサと、前記センサの出力からノックの特徴成分を点火タイミング毎にノック信号として算出するノック信号算出手段と、前記ノック信号に基づいて算出される基本統計量を用いて前記ノック信号を正規化するノック信号正規化手段と、前記正規化されたノック信号に基づいてノック判定閾値を設定するノック判定閾値算出手段と、前記正規化されたノック信号が前記ノック判定閾値算出手段で設定されたノック判定閾値を超える場合にノックが発生したと判定するノック判定手段と、前記内燃機関の運転状態を判定する運転状態判定手段と、を備えた内燃機関のノック制御装置であって、前記ノック信号正規化手段は、前記ノック信号の今回値に基づいて基本統計量1を算出し、前記ノック信号の前回値に基づいて基本統計量2を算出し、前記基本統計量1と前記基本統計量2とを前記運転状態判定手段の判定結果に基づいて補間することで基本統計量3を算出し、算出された前記基本統計量3を用いて前記ノック信号の正規化を行うものであり、前記基本統計量3は、前記運転状態判定手段により前記内燃機関がノック信号の変化を伴うような運転状態ではないと判定されている状態においては、前記基本統計量2を基準として算出され、前記運転状態判定手段により前記内燃機関がノック信号の変化を伴うような運転状態であると判定されている状態においては、ノック信号の変化の程度に応じて、変化の程度が大きくなる程前記基本統計量1の影響が大きく算出される。この構成によれば、ノック信号の変化を伴うような運転状態ではないと判定されている状態においては、ノック信号の前回値に基づいて算出される基本統計量を用いてノック信号を正規化することで、ノックの発生による振動成分によりノック信号が正規化されることがなくなるため、ノックの検出性を向上することが可能となる。また、ノック信号の変化を伴うような運転状態であると判定されている状態においては、ノック信号の今回値に基づいて算出される基本統計量を用いてノック信号を正規化することで、運転状態の変化によりノック信号の平均値や標準偏差が変化するような場合においても、ノックの誤検出を抑制することが可能となる。2この発明の内燃機関のノック制御装置において、前記基本統計量1及び基本統計量2は前記ノック信号をフィルタ処理することで算出され、前記基本統計量2の算出に用いるフィルタ係数2は、前記基本統計量1の算出に用いるフィルタ係数1に比べて追従性が同じもしくは早くなるように設定される。この構成によれば、ノック信号の前回値に基づいて算出される基本統計量2の追従性を早くすることで、運転状態の判定精度が悪い場合においても、ノック信号の変化によるノックの誤検出を抑制することが可能となる。3この発明の内燃機関のノック制御装置において、前記ノック判定手段により前回点火タイミングにてノックが発生していると判定された際には、前記基本統計量2を算出する際にノックの特徴成分を含めない。この構成によれば、ノックが発生した次の点火タイミングにおいて、ノックの発生による振動成分が基本統計量2の算出に影響を及ぼすことがないため、基本統計量2に基づいて正規化が行われる場合においてノック判定閾値を適切に設定することができ、ノックの検出性を向上することが可能となる。4この発明の内燃機関のノック制御装置において、前記基本統計量1の算出に用いるフィルタ処理の前回値に、前記基本統計量2の算出値を用いる。この構成によれば、ノックが発生した次の点火タイミングにおいて、ノックの発生による振動成分が基本統計量1の算出に影響を及ぼすことがないため、基本統計量1に基づいて正規化が行われる場合においてノック判定閾値が適切に設定されるため、ノックの検出性を向上することが可能となる。