"液体吐出装置であって、液体を吐出する複数のノズルと、前記複数のノズルに対応して設けられ、駆動信号に従い駆動される複数のアクチュエーターと、を有する液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドに前記駆動信号を供給して前記液体吐出ヘッドを駆動する駆動回路と、を備え、前記駆動回路は、前記駆動信号の基準となる駆動波形信号に対し、所定の基準クロック信号から生成された周波数制限用クロック信号を加算または減算し、自励式の変調方式でパルス変調して変調信号とする変調回路と、前記変調信号を電力増幅して電力増幅変調信号とするデジタル電力増幅回路と、前記電力増幅変調信号を平滑化して前記駆動信号とする平滑フィルターと、を含む、液体吐出装置。請求項1に記載の液体吐出装置であって、前記基準クロック信号は、前記液体吐出ヘッドの前記ノズルから液体を吐出するタイミングの決定に使用される信号である、液体吐出装置。請求項1に記載の液体吐出装置であって、前記周波数制限用クロック信号は、前記基準クロック信号を減衰する減衰器と、減衰された前記基準クロック信号を微分して周波数制限用クロック信号とする微分器と、により生成された信号である、液体吐出装置。液体を吐出する複数のノズルと、前記複数のノズルに対応して設けられ、駆動信号に従い駆動される複数のアクチュエーターと、を有する液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドに前記駆動信号を供給して前記液体吐出ヘッドを駆動する駆動回路と、を備える液体吐出装置の制御方法であって、前記駆動信号の基準となる駆動波形信号に対し、所定の基準クロック信号から生成された周波数制限用クロック信号を加算または減算し、自励式の変調方式でパルス変調して変調信号とする工程と、前記変調信号を電力増幅して電力増幅変調信号とする工程と、前記電力増幅変調信号を平滑化して前記駆動信号とする工程と、を備える、方法。自励式のパルス密度変調方式では、発振周波数が信号レベルパルスデューティー比に応じて変動する。具体的には、入力信号レベルが比較的小さい、または、大きいときには発振周波数は比較的低く、入力信号レベルが中間値に近付くほど発振周波数は高くなる。パルス変調における発振周波数が過度に高くなると、最終出力段トランジスタにおける電力損失が増大して効率が低下する消費電力が増加するという問題があった。また、回路の遅延性能によってはその周波数に追従できないために駆動信号が途中で消失することがあり、その場合に波形再現性が低下してインクの吐出安定性が低下するという問題があった。なお、このような課題は、インクジェットプリンターにおける印刷ヘッドに限らず、液体を吐出する複数のノズルと複数のノズルに対応して設けられた複数のアクチュエーターとを有する液体吐出ヘッドを、自励式のパルス変調方式を利用して駆動する液体吐出装置に共通の課題であった。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、液体吐出装置における液体吐出安定性の低下を抑制すると共に、消費電力の増加を抑制することを目的とする。上記課題の少なくとも一部を解決するために、本発明は、以下の形態または適用例として実現することが可能である。[適用例1]液体吐出装置であって、液体を吐出する複数のノズルと、前記複数のノズルに対応して設けられ、駆動信号に従い駆動される複数のアクチュエーターと、を有する液体吐出ヘッドと、前記液体吐出ヘッドに前記駆動信号を供給して前記液体吐出ヘッドを駆動する駆動回路と、を備え、前記駆動回路は、前記駆動信号の基準となる駆動波形信号に対し、所定の基準クロック信号から生成された周波数制限用クロック信号を加算または減算し、自励式の変調方式でパルス変調して変調信号とする変調回路と、前記変調信号を電力増幅して電力増幅変調信号とするデジタル電力増幅回路と、前記電力増幅変調信号を平滑化して前記駆動信号とする平滑フィルターと、を含む、液体吐出装置。この液体吐出装置では、変調回路によって自励式の変調方式で駆動波形信号の変調信号への変調が行われ、デジタル電力増幅回路によって変調信号が電力増幅され、平滑フィルターによって駆動信号が生成される。この駆動信号により、液体吐出ヘッドにおいて複数のノズルに対応して設けられた複数のアクチュエーターが駆動される。ここで、この液体吐出装置では、変調回路において、駆動波形信号に対して、所定の基準クロック信号から生成された周波数制限用クロック信号が加算または減算される。そのため、変調回路の最高発振周波数が、周波数制限用クロック信号の周波数に制限され、変調回路の発振周波数が過度に高くなることを防止することができる。従って、この液体吐出装置では、インク吐出安定性の低下を抑制することができると共に、消費電力の増加を抑制することができる。また、この液体吐出装置では、変調回路内部の遅延時間や外部の部品のばらつきの影響を受けずに最高発振周波数が決まるため、必要最低限の消費電力で所定の応答性能を確保することができる。[適用例2]適用例1に記載の液体吐出装置であって、前記基準クロック信号は、前記液体吐出ヘッドの前記ノズルから液体を吐出するタイミングの決定に使用される信号である、液体吐出装置。この液体吐出装置では、液体吐出ヘッドのノズルから液体を吐出するタイミングの決定に使用される信号である基準クロック信号を用いて周波数制限用クロック信号が生成されるため、変調回路の最高発振周波数制限のために専用のクロック信号を用意する必要がなく、装置の複雑化大型化を抑制することができる。[適用例3]適用例1に記載の液体吐出装置であって、前記周波数制限用クロック信号は、前記基準クロック信号を減衰する減衰器と、減衰された前記基準クロック信号を微分して周波数制限用クロック信号とする微分器と、により生成された信号である、液体吐出装置。この液体吐出装置では、周波数制限用クロック信号が、基準クロック信号を減衰する減衰器と、減衰された基準クロック信号を微分して周波数制限用クロック信号とする微分器と、により生成されるため、所望の周波数制限用クロック信号を生成することができる。なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、液体吐出ヘッドを駆動するための駆動回路および駆動方法、そのような液体吐出ヘッドおよび駆動回路を有する液体吐出装置およびその制御方法、そのような液体吐出ヘッドおよび駆動回路を有し液体としてのインクを吐出して印刷を行う印刷装置および印刷方法、これらの方法または装置の機能を実現するためのコンピュータープログラム、そのコンピュータープログラムを記録した記録媒体、等の形態で実現することができる。次に、本発明の実施の形態を実施例に基づいて説明する。A.実施例:図1は、本発明の実施例における印刷システムの概略構成を示す説明図である。本実施例の印刷システムは、プリンター100と、プリンター100に印刷データPDを供給するホストコンピューター90と、を備えている。プリンター100は、コネクター12を介してホストコンピューター90と接続されている。本実施例のプリンター100は、液体を吐出する液体吐出装置の1つであるインクジェットプリンターである。プリンター100は、液体としてのインクを吐出することによって印刷媒体上にインクドットを形成し、これにより、印刷データPDに応じた文字、図形、画像等を記録する。図1に示すように、プリンター100は、印刷ヘッド60を搭載するキャリッジ30と、キャリッジ30をプラテン26の軸に平行な方向に沿って往復移動させる主走査を行う移動機構と、印刷媒体としての用紙Pを主走査方向と交差する方向副走査方向に搬送する副走査を行う搬送機構と、印刷に関する種々の指示設定操作を行うための操作パネル14と、プリンター100の各部を制御する制御ユニット40と、を備えている。なお、キャリッジ30は、図示しないフレキシブルケーブルFFCを介して制御ユニット40と接続されている。用紙Pを搬送する搬送機構は、紙送りモーター22を有している。紙送りモーター22の回転は、ギヤトレイン不図示を介して用紙搬送ローラー同に伝達され、用紙搬送ローラーの回転により用紙Pは副走査方向に沿って搬送される。キャリッジ30を往復移動させる移動機構は、キャリッジモーター32と、プラテン26の軸と平行に架設されキャリッジ30を摺動可能に保持する摺動軸34と、キャリッジモーター32との間に無端の駆動ベルト36を張設するプーリー38と、を有している。キャリッジモーター32の回転は、駆動ベルト36を介してキャリッジ30に伝達され、これによりキャリッジ30が摺動軸34に沿って往復移動する。なお、プリンター100は、キャリッジ30印刷ヘッド60の主走査方向に沿った位置を検出するため、キャリッジモーター32の回転に伴ってパルス状の信号を制御ユニット40に出力するエンコーダー不図示を備えている。制御ユニット40は、エンコーダーから出力されたパルス状の信号に基づき、後述するシフトレジスター63への駆動信号選択信号SISPの入力タイミングを規定するタイミング信号PTSを生成する。キャリッジ30には、それぞれ所定の色例えば、シアンC、ライトシアンLc、マゼンタM、ライトマゼンタLm、イエローY、ブラックKのインクが収容された複数のインクカートリッジ70が搭載されている。キャリッジ30に搭載されたインクカートリッジ70に収容されたインクは、印刷ヘッド60に供給される。また、印刷ヘッド60は、インクを吐出する複数のノズルと、各ノズルに対応して設けられたアクチュエーターノズルアクチュエーターを有している。本実施例では、ノズルアクチュエーターとして、容量性負荷であるピエゾ素子圧電素子を用いている。ノズルアクチュエーターが後述する駆動信号により駆動されると、ノズルに連通するキャビティー圧力室内の振動板が変位してキャビティー内に圧力変化を生じさせ、その圧力変化によって対応するノズルからインクが吐出される。ノズルアクチュエーターの駆動に用いる駆動信号の波高値や電圧増減傾きを調整することで、インクの吐出量すなわち形成するドットの大きさを調整することができる。図2は、プリンター100の制御ユニット40を中心とした概略構成を示す説明図である。制御ユニット40は、ホストコンピューター90から入力された印刷データPD等を入力するためのインターフェイス41と、インターフェイス41を介して入力された印刷データPDに基づいて所定の演算処理を実行する制御部42と、紙送りモーター22を駆動制御する紙送りモータードライバー43と、印刷ヘッド60を駆動制御するヘッドドライバー45と、キャリッジモーター32を駆動制御するキャリッジモータードライバー46と、各ドライバー43、45、46と紙送りモーター22、印刷ヘッド60、キャリッジモーター32とをそれぞれ接続するインターフェイス47と、を有している。ヘッドドライバー45は、基準クロック信号SCKを出力する発振回路48を含んでいる。制御部42は、各種演算処理を実行するCPU51と、プログラムやデータを一時的に格納展開するRAM52と、CPU51が実行するプログラム等を格納するROM53と、を含んでいる。制御部42による各種の機能は、CPU51がROM53に格納されたプログラムに基づいて動作することによって実現される。なお、制御部42による機能の少なくとも一部は、制御部42が備える電気回路がその回路構成に基づいて動作することによって実現されても良い。制御部42は、ホストコンピューター90からインターフェイス41を介して印刷データPDを取得すると、印刷データPDに所定の処理を実行して、印刷ヘッド60の何れのノズルからインクを吐出するか、あるいは、どの程度の量のインクを吐出するかを規定するノズル選択データ駆動信号選択データを生成し、印刷データPDや駆動信号選択データ等に基づいて、各ドライバー43、45、46に制御信号を出力する。各ドライバー43、45、46は、それぞれ紙送りモーター22、印刷ヘッド60、キャリッジモーター32を駆動するための駆動信号を出力する。例えば、ヘッドドライバー45は、印刷ヘッド60に対して、基準クロック信号SCKとラッチ信号LATと駆動信号選択信号SISPとチャンネル信号CHと駆動信号COMとを供給する。紙送りモーター22、印刷ヘッド60、キャリッジモーター32が駆動信号に応じて動作することにより、用紙Pへの印刷処理が実行される。図3は、印刷ヘッド60に供給される各種信号の一例を示す説明図である。駆動信号COMは、印刷ヘッド60に設けられたノズルアクチュエーターを駆動するための信号である。駆動信号COMは、ノズルアクチュエーターを駆動する駆動信号の最小単位単位駆動信号としての駆動パルスPCOM駆動パルスPCOM1ないしPCOM4が時系列的に連続した信号である。駆動パルスPCOM1ないしPCOM4の4つの駆動パルスPCOMの組は、1つの画素印刷画素に対応している。各駆動パルスPCOMは、電圧台形波から構成されている。各駆動パルスPCOMの立ち上がり部分は、ノズルに連通するキャビティーの容積を拡大してインクを引き込むインクの吐出面で考えればメニスカスを引き込むとも言えるための部分であり、駆動パルスPCOMの立ち下がり部分は、キャビティーの容積を縮小してインクを押し出すインクの吐出面で考えればメニスカスを押し出すとも言えるための部分である。そのため、ノズルアクチュエーターを駆動パルスPCOMに従って駆動することにより、ノズルからインクが吐出される。駆動信号COMにおいて、駆動パルスPCOM2ないしPCOM4の波形電圧増減傾きや波高値は、互いに異なっている。ノズルアクチュエーターに供給される駆動パルスPCOMの波形が異なると、インクの引き込み量や引き込み速度、インクの押し出し量や押し出し速度が異なり、これによりインクの吐出量すなわちインクドットの大きさが異なることとなる。駆動パルスPCOM2ないしPCOM4の中から1つまたは複数の駆動パルスPCOMを選択してノズルアクチュエーターに供給することにより、種々の大きさのインクドットを形成することができる。なお、本実施例では、駆動信号COMに、微振動と呼ばれる駆動パルスPCOM1が含まれる。駆動パルスPCOM1は、インクを引き込むのみで押し出しを行わない場合、例えばノズルの増粘を抑制する場合に用いられる。このように、本実施例の駆動信号COMは、微振動用の駆動パルスPCOM1の部分を除いて、所定の中間レベルを一定期間維持した後、当該中間レベルから所定の高レベルに向けて漸増し、当該高レベルを一定期間維持し、当該高レベルから所定の低レベルに向けて漸減し、当該低レベルを一定期間維持し、当該低レベルから上記中間レベルに向けて漸増する一連の信号が、繰り返される信号である。なお、本明細書において、信号があるレベルを維持するとは、ノイズや誤差による微変動は許容するものの、信号があるレベルから実質的に有意に変動しないことを意味する。駆動信号選択信号SISPは、印刷データPDに基づいて、インクを吐出するノズルを選択すると共に、ノズルアクチュエーターの駆動信号COMへの接続タイミングを決定する信号である。ラッチ信号LATおよびチャンネル信号CHは、全ノズル分のノズル選択データが入力された後、駆動信号選択信号SISPに基づいて駆動信号COMと印刷ヘッド60のノズルアクチュエーターとを接続させる信号である。図3に示すように、ラッチ信号LATおよびチャンネル信号CHは、駆動信号COMに同期した信号である。すなわち、ラッチ信号LATは、駆動信号COMの開始タイミングに対応してハイレベルとなる信号であり、チャンネル信号CHは、駆動信号COMを構成する各駆動パルスPCOMの開始タイミングに対応してハイレベルとなる信号である。ラッチ信号LATに応じて一連の駆動信号COMの出力が開始され、チャンネル信号CHに応じて各駆動パルスPCOMが出力される。また、基準クロック信号SCKは、駆動信号選択信号SISPをシリアル信号として印刷ヘッド60に送信するための信号である。すなわち、基準クロック信号SCKは、印刷ヘッド60のノズルからインクを吐出するタイミングの決定に使用される信号である。図4は、印刷ヘッド60のスイッチングコントローラー61の構成を示す説明図である。スイッチングコントローラー61は、駆動信号COM駆動パルスPCOMをノズルアクチュエーター67に供給するために、印刷ヘッド60内に構築されている。スイッチングコントローラー61は、駆動信号選択信号SISPを保存するシフトレジスター63と、シフトレジスター63のデータを一時的に保存するラッチ回路64と、ラッチ回路64の出力をレベル変換して選択スイッチ66に供給するレベルシフター65と、駆動信号COMをノズルアクチュエーター67に接続する選択スイッチ66とを有している。シフトレジスター63には、駆動信号選択信号SISPが順次入力され、基準クロック信号SCKの入力パルスに応じて記憶される領域が順次後段にシフトする。なお、シフトレジスター63への駆動信号選択信号SISPの入力は、上述したタイミング信号PTSに従い実行される。ラッチ回路64は、ノズル数分の駆動信号選択信号SISPがシフトレジスター63に格納された後、入力されるラッチ信号LATに従いシフトレジスター63の各出力信号をラッチする。ラッチ回路64に保存された信号は、レベルシフター65によって次段の選択スイッチ66を切り替えオン/オフできる電圧レベルに変換される。レベルシフター65の出力信号により閉じられる接続状態となる選択スイッチ66に対応するノズルアクチュエーター67は、駆動信号選択信号SISPの接続タイミングで駆動信号COM駆動パルスPCOMに接続される。また、シフトレジスター63に入力された駆動信号選択信号SISPがラッチ回路64にラッチされた後、次の駆動信号選択信号SISPがシフトレジスター63に入力され、インクの吐出タイミングに合わせてラッチ回路64の保存データを順次更新する。この選択スイッチ66によれば、ノズルアクチュエーター67を駆動信号COM駆動パルスPCOMから切り離した後も、当該ノズルアクチュエーター67の入力電圧は切り離す直前の電圧に維持される。なお、図4中の符号HGNDは、ノズルアクチュエーター67のグランド端である。図5は、印刷ヘッド60を駆動するための駆動回路80の概略構成を示す説明図である。駆動回路80は、上述の駆動信号COMを生成して、印刷ヘッド60のノズルアクチュエーター67に供給する回路であり、制御ユニット40内の制御部42およびヘッドドライバー45図2参照内に構築されている。駆動回路80は、駆動波形信号発生回路81と、変調回路82と、デジタル電力増幅回路いわゆるD級アンプ83と、平滑フィルター87と、減衰器88と、微分器89と、入力端子78とを有している。駆動波形信号発生回路81は、予め記憶されている駆動波形データDWCOMに基づいて、ノズルアクチュエーター67を駆動する駆動信号COMの基準となる駆動波形信号WCOMを生成する。変調回路82は、駆動波形信号発生回路81で生成された駆動波形信号WCOMをパルス変調して、変調信号MSを出力する。図6は、変調回路82の機能ブロックを示す説明図である。本実施例の変調回路82は、パルス密度変調PulseDensityModulation、PDM方式によりパルス変調を行う、いわゆるΔΣ変調回路である。変調回路82は、入力信号と所定値とを比較して入力信号が所定値以上であるときにハイレベルとなる変調信号MSを出力する比較器822と、比較器822の入力信号と出力信号との誤差ERを算出する減算器824と、誤差ERを遅延する遅延器826と、遅延された誤差ERを原信号である駆動波形信号WCOMに加算または減算する加減算器828と、を備えている。変調回路82から出力される変調信号MSは、パルスの密度により波形を表す信号である。なお、後述する実施例における変調器の様に、外部遅延器出力を用いることによって遅延器826を省略することもできる。本実施例の変調方式は自励発振型パルス密度変調方式であり、発振周波数が入力信号レベルに応じて変動する。具体的には、本パルス密度変調方式における発振周波数は、入力信号レベルが中間値である場合に最も高くなり、入力信号レベルが中間値から大きくあるいは小さくなるにつれて低くなる。中間値付近でのパルスデューティー比はほぼ50であるが、発振周波数の低下と共にパルスデューティー比が変化する。本方式の利点は、変調周波数固定のパルス幅変調方式と比較して、パルスデューティー変化幅を大きく取れる点である。変調回路全体で扱う事ができる最小の正パルス幅と負パルス幅はその回路特性で制約されるので、それ未満のパルス信号は途中で消失してしまう。そのため、周波数固定のパルス幅変調方式では、例えば10から90のパルスデューティー変化幅しか確保できないのに対し、本実施例の自励発振型パルス密度変調方式では、例えば5から95のパルスデューティー変化幅を確保することが可能である。以下、具体例を示す。例えば、回路全体で扱える正負最小パルス幅が共に25nsであるとすると、変調周波数が4MHz固定の場合には、パルスデューティー変化幅はその周期に対する比率で決まるので、10から90のパルスデューティー変化幅しか確保できない。一方、本実施例の自励発振型パルス密度変調方式では、発振周波数が入力信号レベルに応じて変化し、例えば入力信号低レベル時と高レベル時において共に2MHzになるとすると、5から95のパルスデューティー変化幅を確保することができる。これにより、広い出力ダイナミックレンジを確保することができる。また、本実施例の自励発振型パルス密度変調方式は、周波数固定の他励変調方式のように外部に高周波数信号を発生する回路を設ける必要がないため、例えば1チップ化が比較的容易であるといったシステム構成上の利点がある。デジタル電力増幅回路83図5は、変調回路82から出力された変調信号MSを電力増幅して、電力増幅変調信号を出力する。デジタル電力増幅回路83は、実質的に電力を増幅するための2つのスイッチング素子ハイサイド側スイッチング素子Q1およびローサイド側スイッチング素子Q2からなるハーフブリッジ出力段85と、変調回路82からの変調信号MSに基づいて、スイッチング素子Q1およびQ2のゲート-ソース間信号GHおよびGLを調整するゲート駆動回路84とを備えている。デジタル電力増幅回路83では、変調信号MSがハイレベルであるとき、ハイサイド側スイッチング素子Q1はゲート-ソース間信号GHがハイレベルとなってオン状態となり、ローサイド側スイッチング素子Q2はゲート-ソース間信号GLがローレベルとなってオフ状態となる。その結果、ハーフブリッジ出力段85の出力は、供給電圧VDDとなる。一方、変調信号MSがローレベルであるとき、ハイサイド側スイッチング素子Q1はゲート-ソース間信号GHがローレベルとなってオフ状態となり、ローサイド側スイッチング素子Q2はゲート-ソース間信号GLがハイレベルとなってオン状態となる。その結果、ハーフブリッジ出力段85の出力は0となる。このように、デジタル電力増幅回路83では、変調信号MSに基づくハイサイド側スイッチング素子Q1およびローサイド側スイッチング素子Q2のスイッチング動作により、電力増幅が行われる。平滑フィルター87は、デジタル電力増幅回路83から出力された電力増幅変調信号を平滑化して、駆動信号COM駆動パルスPCOMを生成し、印刷ヘッド60の選択スイッチ66を介してノズルアクチュエーター67に供給する図4参照。本実施例では、平滑フィルター87として、コンデンサCとコイルLとの組み合わせを用いたローパスフィルター低域通過フィルターを用いた。平滑フィルター87は、変調回路82で生じた変調周波数成分を減衰して除去し、上述したような波形特性の駆動信号COM駆動パルスPCOMを出力する。図7は、駆動回路80の具体的な機能構成の一例を示す説明図である。上述したように、本実施例の変調回路82はパルス密度変調方式の変調回路である。なお、本実施例の駆動回路80は、図6のΔΣ変調回路とは異なり、遅延器を持たない変調器を用いている。ローパスフィルターは表現を変えれば遅延器でもあるので、遅延器の代わりにLCローパスフィルター出力COMを遅延信号として用いている。また、本実施例では、高域成分を強調する回路ハイパスフィルタHP-Fおよび高域ブーストGと、高域成分を帰還する回路IFBとして示すとが追加されている。駆動回路80の入力端子78図5には、発振回路48図2から出力された基準クロック信号SCKが入力される。減衰器88は、入力端子78を介して入力された基準クロック信号SCKを所定の減衰率で減衰する。駆動回路80の微分器ハイパスフィルター89には、減衰器88において減衰された基準クロック信号SCKが入力される。微分器89は、入力された減衰後の基準クロック信号SCKを所定の微分定数で微分して、周波数制限用クロック信号LCKを生成し、変調回路82に向けて出力する。変調回路82において、周波数制限用クロック信号LCKは、加減算器828ASに入力される図6,7。入力された周波数制限用クロック信号LCKは、加減算器828ASにより、駆動波形信号WCOMに対して加算または減算される。このように、本実施例では、変調回路82に周波数制限用クロック信号LCKが入力され、加減算器828ASにより、駆動波形信号WCOMに対して周波数制限用クロック信号LCKが加算または減算されるため、変調回路82における発振周波数が周波数制限用クロック信号LCKの周波数に制限される。図8は、変調回路82における発振周波数を示す説明図である。周波数制限用クロック信号LCKの入力が無い場合には、変調回路82の発振周波数は、上述したように、入力信号レベルパルスデューティー比が中間値である場合に最も高くなり、入力信号レベルが中間値から大きくあるいは小さくなるにつれて低くなる図8の一点鎖線参照。しかし、加減算器828ASにより駆動波形信号WCOMに対して周波数制限用クロック信号LCKが加算または減算される本実施例の変調回路82では、発振周波数が周波数制限用クロック信号LCKに近づくと、発振周波数が周波数制限用クロック信号LCKに引き込まれて周波数制限用クロック信号LCKの周波数fLに固定される図8の実線参照。入力信号レベルが変化して、本来の発振周波数が周波数制限用クロック信号LCKの周波数fLから大きく外れると、周波数制限用クロック信号LCKへの固定が解除され、変調回路82の発振周波数は入力信号レベルに応じた通常の発振周波数へと復帰する。なお、このようなクロック信号の加減算による自励発振周波数の制限については、例えば、IRAUDAMP4仕様書InternationalRectifierに記載されている。図9は、変調回路82の発振周波数の一例を示す説明図である。図9bには、変調回路82に入力される周波数制限用クロック信号LCKの一例を示している。また、図9dには、比較器822CMPへの入力信号の一例を示している。図9dにおいて破線で示した信号は、変調回路82に周波数制限用クロック信号LCKが入力されない比較例の信号である。この比較例の信号の周波数は、図9bに示した周波数制限用クロック信号LCKの周波数より高い。一方、図9dにおいて実線で示した信号は、本実施例のように変調回路82に周波数制限用クロック信号LCKが入力された場合の信号である。この信号の周波数は、比較例の信号の周波数より低くなっており、具体的には、図9bに示した周波数制限用クロック信号LCKの周波数と同じ周波数になっている。同様に、図9cには、比較器822CMPからの出力信号である変調信号MSの一例を示している。図9cにおいて破線で示した信号は、変調回路82に周波数制限用クロック信号LCKが入力されない比較例の信号であり、図9bに示した周波数制限用クロック信号LCKの周波数より高い周波数の信号である。一方、図9bにおいて実線で示した信号は、本実施例のように変調回路82に周波数制限用クロック信号LCKが入力された場合の信号であり、比較例の信号より周波数の低い信号となっており、具体的には、図9bに示した周波数制限用クロック信号LCKの周波数と同じ周波数の信号となっている。また、図9aには、変調信号MSに基づき生成された駆動信号COMの一例を示している。図9aにおいて破線で示した信号は、変調回路82に周波数制限用クロック信号LCKが入力されない比較例の信号であり、図9bに示した周波数制限用クロック信号LCKの周波数より高い周波数の信号である。一方、図9aにおいて実線で示した信号は、本実施例のように変調回路82に周波数制限用クロック信号LCKが入力された場合の信号であり、比較例の信号より周波数の低い信号となっており、具体的には、図9bに示した周波数制限用クロック信号LCKの周波数と同じ周波数の信号となっている。なお、図9aには、参考のために、駆動波形信号WCOMを一点鎖線で示している。なお、図9aおよびdにおいて、変調回路82に周波数制限用クロック信号LCKが入力された実施例の信号の振幅が、周波数制限用クロック信号LCKが入力されない比較例の信号の振幅より大きくなっているのは、周波数が低くなると帰還される誤差が大きくなるためである。以上説明したように、本実施例のプリンター100では、変調回路82によって自励式の変調方式であるPDM方式で駆動波形信号WCOMの変調信号MSへの変調が行われ、デジタル電力増幅回路83によって変調信号MSが電力増幅され、平滑フィルター87によって駆動信号COMが生成される。このとき、基準クロック信号SCKが減衰器88に入力されて減衰され、減衰された基準クロック信号SCKが微分器89により微分されて周波数制限用クロック信号LCKとされ、変調回路82の加減算器828ASにより駆動波形信号WCOMに対する周波数制限用クロック信号LCKの加算または減算が行われる。そのため、変調回路82の最高発振周波数は、周波数制限用クロック信号LCKの周波数に制限される。従って、本実施例のプリンター100では、変調回路82の発振周波数が過度に高くなることを防止することができ、インク吐出安定性の低下を抑制することができると共に、消費電力の増加を抑制することができる。また、本実施例のプリンター100では、変調回路82内部の遅延時間や外部の部品のばらつきの影響を受けずに最高発振周波数が決まるため、必要最低限の消費電力で所定の応答性能を確保することができる。また、本実施例のプリンター100では、ノズルからインクを吐出するタイミングの決定に使用される信号である基準クロック信号SCKを用いて周波数制限用クロック信号LCKを生成しているため、変調回路82の最高発振周波数制限のために専用のクロック信号を用意する必要がなく、装置の複雑化大型化を抑制することができる。B.変形例:なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。B1.変形例1:上記実施例におけるプリンター100の構成は、あくまで一例であり、種々変形可能である。例えば、上記実施例では、ノズルアクチュエーター67としてピエゾ素子圧電素子を用いているが、他のノズルアクチュエーターを用いるとしてもよい。また、上記実施例では、変調回路82としてパルス密度変調方式の変調回路を用いているが、自励式の変調方式でパルス変調を行う変調回路であればパルス密度変調方式以外の変調方式の変調回路例えば自励式のパルス幅変調方式の変調回路を用いることもできる。また、上記実施例では、プリンター100は、ホストコンピューター90から印刷データPDを受信して印刷処理を行うとしているが、これに代えて、プリンター100は、例えば、メモリーカードから取得した画像データや所定のインターフェイスを介してデジタルカメラから取得した画像データ、スキャナーによって取得した画像データ等に基づき印刷データPDを生成して印刷処理を行うものとしてもよい。また、上記実施例では、プリンター100は、印刷領域に位置する連続した用紙Pに対して印刷ヘッド60を所定の方向主走査方向に往復移動する動作主走査と、用紙Pを主走査方向と交差する搬送方向に搬送する動作副走査と、を繰り返しつつ印刷を行うプリンターであるとしているが、本発明は、単票紙に印刷を行ういわゆるインパクトプリンターや、印刷ヘッドの下面に紙幅長さに亘って並んで配設されたノズル列の下を、紙幅方向と交差する方向に用紙を搬送させつつ印刷を行ういわゆるラインプリンターにも適用することが可能である。また、本発明は、液体機能材料の粒子が分散された液状体やジェルなどの流状体を含むを吐出する装置であれば、インクジェットプリンター以外の装置にも適用可能である。このような液体吐出装置としては、例えば、布地に模様をつけるための捺染装置、液晶ディスプレイやELエレクトロルミネッサンスディスプレイ、面発光ディスプレイ、カラーフィルター等の製造に用いられる電極材や色材などの材料を分散又は溶解の形態で含む液状体を吐出する装置、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を吐出する装置、精密ピペットとして用いられて試料となる液体を吐出する装置、時計やカメラなどの精密機械にピンポイントで潤滑油を吐出する装置、光通信素子などに用いられる微小半球レンズ光学レンズなどを形成するための紫外線硬化樹脂などの透明樹脂液を基板上に吐出する装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリなどのエッチング液を吐出する装置等が挙げられる。また、上記実施例において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。また、本発明の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェアコンピュータープログラムは、コンピューター読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。この発明において、コンピューター読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスクやCD-ROMのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のRAMやROM等のコンピューター内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピューターに固定されている外部記憶装置も含んでいる。B2.変形例2:上記実施例では、周波数制限用クロック信号LCKの生成のために、基準クロック信号SCKを用いているが、基準クロック信号SCKの代わりに他のクロック信号を用いて周波数制限用クロック信号LCKを生成するとしてもよい。例えば、周波数制限用クロック信号LCKの生成のために、専用のクロック信号を用意して使用してもよい。このようにすれば、基準クロック信号SCK等の他の信号の周波数とは独立して、変調回路82の最高発振周波数を任意の値に設定することができる。また、上記実施例では、基準クロック信号SCKが減衰器88に入力されて減衰され、減衰された基準クロック信号SCKが微分器89により微分されて周波数制限用クロック信号LCKとされるが、基準クロック信号SCKから周波数制限用クロック信号LCKを生成する際に必ずしも減衰器88や微分器89が使用される必要はなく、他の種々の方法で基準クロック信号SCKから周波数制限用クロック信号LCKを生成することができる。B3.変形例3:上述した実施形態、実施例および変形例における構成要素のうち、独立請求項に記載された要素以外の要素は、付加的な要素であり、適宜省略、または、組み合わせが可能である。"