"少なくとも2本のアームを搖動及び回動可能に設けたロボットのアーム先端部に設けられたレーザ光出力ヘッドから本体上に保持された樹脂成形品に対してレーザ光を出力して所要の加工処理を行う樹脂成形品のレーザ光処理装置において、所要出力のレーザ光を発振するレーザ発振手段と、上記レーザ光発振手段に対して出力されるレーザ光を光軸と一致する方向及び直交方向へそれぞれ反射すると共にそれぞれの方向の軸線周りに対して回動可能に軸支された第1自在反射継手手段と、上記レーザ光発振手段の出力端に対して基端部が上記第1自在反射継手手段を介して接続され、上記ロボットのアームの可動距離の少なくとも1/2の長手方向長さで、上記第1自在反射継手手段から出力されるレーザ光を軸線に一致して伝播する第1導波管と、上記第1導波管内を伝播するレーザ光を光軸と直交方向及び一致する方向へそれぞれ反射すると共に該直交方向の軸線周りに対して回動可能に軸支された第2自在反射継手手段と、基端部が上記第2自在反射継手手段を介して接続され、上記ロボットのアームの可動距離の少なくとも1/2の長手方向長さで、上記第2自在反射継手手段から出力されるレーザ光を軸線に一致して伝播する第2光導波管と、上記第2導波管の先端部とレーザ光出力ヘッドとに設けられ、該第2導波管から出力されるレーザ光を光軸と一致する方向及び直交方向へそれぞれ反射すると共にそれぞれの方向の軸線周りに対して回動可能に軸支された第3自在反射継手手段と、を備え、ロボットの駆動に伴って搖動及び回動するアームに追従して搖動及び回動する第1及び第2導波管に対して上記第1乃至第3自在反射継手手段によりレーザ光発振手段から出力されたレーザ光を導波してレーザ光出力ヘッドから樹脂成形品へ出力可能としたレーザ光処理装置請求項1において、第1自在反射継手手段は、レーザ発振手段から出力されるレーザ光を光軸の直交方向へ反射する第1反射部と第1反射部に対して該第1反射部から出力される反射レーザ光の光軸周りへ回動可能に支持されると共に第1反射部から出力される反射レーザ光を光軸と直交方向へ反射する第2反射部及び第2反射部に対して第2反射部から出力される反射レーザ光の光軸周りへ回動可能に支持されると共に第2反射部から出力される反射レーザ光を光軸と直交方向へ反射して第1導波管内へ軸線と光軸を一致させて出力する第3反射部により構成した樹脂成形品のレーザ光処理装置。請求項1において、第2自在反射継手手段は、第1導波管により伝播されたレーザ光を光軸直交方向へ反射する第4反射部及び第4反射部に対して該第4反射部から出力される反射レーザ光の光軸周りへ回動可能に支持されると共に第4反射部から出力される反射レーザ光を光軸と直交方向へ反射して第2導波管内へ軸線と光軸を一致させて出力する第5反射部により構成した樹脂成形品のレーザ光処理装置。請求項1において、第3自在反射継手手段は、第2導波管により伝播されたレーザ光を光軸の直交方向へ反射する第6反射部と第6反射部に対して該第6反射部から出力される反射レーザ光の光軸周りへ回動可能に支持されると共に第6反射部から出力される反射レーザ光を光軸と直交方向へ反射する第7反射部及び第7反射部に対して第7反射部から出力される反射レーザ光の光軸周りへ回動可能に支持されると共に第7反射部から出力される反射レーザ光を光軸と直交方向へ反射してレーザ光出力ヘッド内へ軸線と光軸を一致させて出力する第8反射部により構成した樹脂成形品のレーザ光処理装置。請求項1乃至4のいずれかにおいて、レーザ光出力ヘッドは、第2アームの先端部に設けられた電動モータにより第2アームの長手方向周りへ回動可能に設けられる樹脂成形品のレーザ光処理装置。請求項5において、レーザ光出力ヘッドは、第2アームの長手方向と直交する方向に軸線を有した電動モータの駆動により搖動可能に設けられる樹脂成形品のレーザ光処理装置。解決しようとする問題点は、基端側アームに設けられたレーザ光発振手段がアームの回動等に伴う振動等により耐久性が悪くなって短時間に損傷し易くなり、被加工物に対して長期にわたって安定した出力レーザを出力することが困難になる点にある。また、レーザ光加工ヘッドに対してレーザ光を伝播する光ファイバケーブルにあっては、レーザ光の出力が制限されるため、被加工物の加工態様が限定される点にある。更に、ロボット自体がレーザ光を使用する加工処理態様に専用機化され、レーザ光以外の加工態様に対応できない点にある。本発明は、少なくとも2本のアームを搖動及び回動可能に設けたロボットのアーム先端部に設けられたレーザ光出力ヘッドから本体上に保持された樹脂成形品に対してレーザ光を出力して所要の加工処理を行う樹脂成形品のレーザ光処理装置において、所要出力のレーザ光を発振するレーザ発振手段と、上記レーザ光発振手段に対して出力されるレーザ光を光軸と一致する方向及び直交方向へそれぞれ反射すると共にそれぞれの方向の軸線周りに対して回動可能に軸支された第1自在反射継手手段と、上記レーザ光発振部材の出力端に対して上記第1自在反射継手手段を介して基端部が接続され、上記ロボットのアームの可動距離の少なくとも1/2の長手方向長さで、上記第1自在反射継手手段から出力されるレーザ光を軸線に一致して伝播する第1導波管と、上記第1導波管内を伝播するレーザ光を光軸と直交方向及び一致する方向へそれぞれ反射すると共に該直交方向の軸線周りに対して回動可能に軸支された第2自在反射継手手段と、基端部が上記第2自在反射継手手段を介して接続され、上記ロボットのアームの可動距離の少なくとも1/2の長手方向長さで、上記第2自在反射継手手段から出力されるレーザ光を軸線に一致して伝播する第2光導波管と、上記第2導波管の先端部とレーザ光出力ヘッドとに設けられ、該第2導波管から出力されるレーザ光を光軸と一致する方向及び直交方向へそれぞれ反射すると共にそれぞれの方向の軸線周りに対して回動可能に軸支された第3自在反射継手手段とを備え、ロボットの駆動に伴って搖動及び回動するアームに追従して搖動及び回動する第1及び第2導波管に対して上記第1乃至第3自在反射継手手段によりレーザ光発振手段から出力されたレーザ光を導波してレーザ光出力ヘッドから樹脂成形品へ出力可能としたことを最も主要な特徴とする。本発明は、機械振動等によるレーザ光発振手段の損傷を防止して耐久性を向上し、被加工物に対して長期にわたって安定した出力レーザを出力することができる。また、レーザ光加工ヘッドに対して大出力のレーザ光を伝播して出力させることができ、被加工物の加工態様に限定されることなく加工処理を行うことができる。更に、ロボット自体の汎用性を確保しながら簡易にレーザ光により加工処理を実現できる。ロボットの駆動に伴って搖動及び回動するアームに追従して搖動及び回動する第1及び第2導波管に対して上記第1乃至第3自在反射継手手段によりレーザ光発振手段から出力されたレーザ光を導波してレーザ光出力ヘッドから樹脂成形品へ出力可能としたことを最良の実施形態とする。以下、本発明を樹脂成形品としての車両用バンパー周縁のバリをレーザ光により熱溶融して切断除去するレーザ光バリ取り装置として実施した実施例を示す図に従って本発明を説明する。図1乃至図5に示すように、樹脂成形品のレーザ光処理装置としてのレーザ光バリ取り装置1における本体3の前方図1において矢示A側には、樹脂成形機図示せずから取り出された樹脂成形品としての車両用バンパー5が位置決めされた状態で保持する保持手段7が設けられる。該保持手段7は、例えば車両用バンパー5裏面における予め設定された所要箇所を支持し、負圧発生装置に接続された吸着部材7bが先端部に設けられた複数本の保持ロッド7aにより構成される。各保持ロッド7aは、大きさ、形状等が異なる各種の車両用バンパー5に対応するため、本体3の長手方向左右方向とも称する。及び長手直交方向前後方向とも称する。へ移動可能に構成し、各種車両用バンパー5を位置決めした状態で吸着して保持する構成としてもよい。上記本体3の後方には、ロボット9が配置される。該ロボット9としては、基台11に内蔵され、垂直方向に軸線を有したサーボモータ等の第1軸電動モータ図示せずの出力軸に固定されて回動する回動軸支部材9aと、該回動軸支部材9aに対して搖動可能に軸支され、基端部が水平方向に軸線を有して回動軸支部材9aに固定されたサーボモータ等の第2軸電動モータ9bの出力軸に固定される第1アーム9cと、該第1アーム9cの先端部に対して搖動可能に軸支され、第1アーム9cの長手方向と直交する方向に軸線を有して第1アーム9cの先端部に固定されたサーボモータ等の第3軸電動モータ9dの出力軸に固定される中間搖動部材9eと、中間搖動部材9eの基端側に固定され、該中間回動軸支部材9eの長手方向に軸線を有したサーボモータ等の第4軸電動モータ図示せずの出力軸に基端部が固定される第2アーム9gとからなる多関節型ロボットで構成される。なお、ロボット9としては、第1及び第2アーム9c9gを4軸方向へ回動及び旋回する構成の他に樹脂成形品に対する処理態様に応じて5軸方向、6軸方向、7軸方向へ回動及び旋回する多関節型構造又は3軸直交方向型構造であってもよい。上記第2アーム9gの先端部には、取付け用円筒体13を介してレーザ光出力ヘッド19が固定される。該取付け円筒体13の一部外周には、切欠き部13aが軸周りへ所要の長さで延出するように形成される。また、取付け円筒体13内には、回転円筒体17が軸受15を介して回転可能に軸支され、該回転円筒体17の一部外周に形成された開口17aには、軸線直交方向に軸線を有し、上記切欠き部13aを介して外部へ突出する連結導波管21の端部が内部と連通するように固定される。更に、連結導波管21の軸心位置に応じた回転円筒体17内には、反射鏡17bが軸線に対して45度、傾斜して固定される。上記取付け円筒体13の先端部に固定されるレーザ光出力ヘッド19は、軸線と一致する方向へ延出する固定円筒部19a及び軸線直交方向へ延出する側面が截頭円錐形の出力ノズル19bを一体形成して構成される。固定円筒部19a及び出力ノズル19bの接続箇所内には、反射鏡19cが固定円筒部19a及び出力ノズル19bの軸線に対してそれぞれ45度、傾斜して固定される。また、出力ノズル19bの基端部内には、車両用バンパー5において外方向へ突出するように一体成形されたバリ図示せずとの境界面に対してレーザ光を所要のビーム径に収斂させる光学的レンズ19dが設けられる。本体3の後方には、所要の高さからなる取付けスタンド23が設けられ、該取付けスタンド23には、左右水平方向へレーザ光を出力するレーザ発振装置25が設けられる。該レーザ発振装置25としては、高出力のレーザ光を発振する炭酸ガスレーザ発振装置、YAGレーザ発振装置等により構成される。上記レーザ発振装置25には、発振されたレーザ光を水平方向へ伝播して出力する出力導波管27が取り付けられ、該出力導波管27の端部には、軸線方向が少なくとも第1及び第2アーム9a9dの最大伸長距離の1/2の軸線方向長さからなる第1導波管29が第1自在反射継手手段としての第1自在反射継手31を介して取り付けられる。上記第1自在反射継手31は、レーザ発振装置25から出力されるレーザ光と一致する方向に軸線を有して出力導波管27の端部に軸線を一致させて固定される接続円筒部33a及び該接続円筒部33aの直交方向に軸線を有した軸受円筒部33bが一体形成されると共にこれらの接続部に45度の角度を設けて取り付けられる反射鏡33cからなる第1反射部33と、上記軸受円筒部33bと一致する方向に軸線を有し、該軸受円筒部33bに対して軸受35を介して回転可能に軸支される軸支円筒部37a及び該軸支円筒部37aと直交方向に軸線を有した軸受円筒部37bが一体形成されると共にこれらの接続部に45度の角度を設けて取り付けられる反射鏡37cからなる第2反射部37と、上記軸受円筒部37bと一致する方向に軸線を有し、該軸受円筒部37bに対して軸受39を介して回転可能に軸支される軸支円筒部41a及び該軸支円筒部41aと直交方向に軸線を有した接続円筒部41bが一体形成されると共にこれらの接続部に45度の角度を設けて取り付けられる反射鏡41cからなる第3反射部41とから構成される。そして上記第1自在反射継手31の接続円筒部41cには、第1導波管29の基端部が軸線を一致させて固定される。また、上記第1導波管29の先端部には、軸線方向が少なくとも第1及び第2アーム9a9dの最大伸長距離の1/2の軸線方向長さからなる第2導波管43の基端部が第2自在反射継手手段としての第2自在反射継手45を介して接続される。該第2自在反射継手45は、該第1導波管29の先端部に軸線を一致させて接続される接続円筒部47a及び該接続円筒部47aの直交方向に軸線を有した軸受円筒部47bが一体形成されると共にこれらの接続部に45度の角度を設けて取り付けられる反射鏡47cからなる第4反射部47と、上記軸受円筒部47bと一致する方向に軸線を有し、該軸受円筒部47bに対して軸受49を介して回転可能に軸支される軸支円筒部51a及び該軸支円筒部51aと直交方向に軸線を有した接続円筒部51bが一体形成されると共にこれらの接続部に45度の角度を設けて取り付けられる反射鏡51cからなる第5反射部51とから構成され、上記接続円筒部51bには第2導波管45の基端部が軸線を一致させて固定される。上記第2導波管45の先端部には、連結円筒体21の他方端部が第3自在反射継手手段としての第3自在反射継手53を介して接続される。上記第3自在反射継手53は、第2導波管45の軸線と一致する方向に軸線を有して第2導波管45の基端部に固定される接続円筒部55a及び該接続円筒部55aの軸線直交方向に軸線を有した軸受円筒部55bが一体形成されると共にこれらの接続部に45度の角度を設けて取り付けられる反射鏡55cからなる第6反射部55と、上記軸受円筒部55bと一致する方向に軸線を有し、該軸受円筒部55bに対して軸受57を介して回転可能に軸支される軸支円筒部59a及び該軸支円筒部59aと直交方向に軸線を有した軸受円筒部59bが一体形成されると共にこれらの接続部に45度の角度を設けて取り付けられる反射鏡59cからなる第7反射部59と、上記軸受円筒部59bと一致する方向に軸線を有し、該軸受円筒部59bに対して軸受61を介して回転可能に軸支される軸支円筒部63a及び該軸支円筒部63aと直交方向に軸線を有した接続円筒部63bが一体形成されると共にこれらの接続部に45度の角度を設けて取り付けられる反射鏡63cからなる第8反射部63とから構成される。次に、上記のように構成されたレーザ光バリ取り装置1により成形後の車両用バンパー周縁からバリを切断除去するバリ取り処理作用を説明すると、成形された車両用バンパー5をレーザ光バリ取り装置1へ搬入した後、その裏面における所要の箇所に対して保持ロッド7aを位置させた状態で裏面に当接する吸着部材7bにより吸着して位置決め状態で保持させる。上記状態にてロボット9における第1軸乃至第4軸電動モータ9b、9dをそれぞれ駆動制御して第1及び第2アーム9c9gを、レーザ光出力ヘッド19における出力ノズル19bの先端が車両用バンパー5におけるバリとの境界面に対し、軸線が所要の角度で、かつレーザ光が所要のビーム径で収斂する所定の間隔をおいた状態で境界線に沿って走査するように回動及び搖動させる。このとき、レーザ発振装置25から出力されるレーザ光は、第1自在反射継手31により光軸と一致する方向及び直交方向へそれぞれ回動するように設けられた第1導波管29、第2自在反射継手45により第1導波管29の先端部に対して基端部が光軸と直交方向へ回動し、かつ第3自在反射継手53により先端部がレーザ光出力ヘッド19に対して光軸と一致する方向及び直交方向へそれぞれ回動するように設けられた第2導波管43を介してレーザ光出力ヘッド19へ伝播されて車両用バンパー5におけるバリとの境界へ出力される。図6及び図7は、ロボット9の第1及び第2アーム9c9gがそれぞれ屈曲した際及び伸長した際に、これら第1及び第2アーム9c、9gに追従して屈曲及び伸長する第1及び第2導波管2943の状態を示す。これにより車両用バンパー5におけるバリとの境界に対して所要のビーム径に収斂されたレーザ光を出力して熱溶融することにより車両用バンパー5からバリを切断して分離させる。上記した第1乃至第3自在反射継手31,45,53は、レーザ光を以下のように反射して第1及び第2導波管29,43内をそれぞれの軸線に対して光軸を一致させた状態で伝播させてレーザ光出力ヘッド19から出力させる。すなわち、レーザ発振装置25から出力されたレーザ光は、出力導波管27内を軸線と光軸を一致させた状態で通過した後に第1自在反射継手31における第1反射部33の反射鏡33cにより90度、反射させられて第2反射部37内へ軸円筒部37aの軸線と光軸を一致させた状態で入射された後、第2反射部37の反射鏡37cにより90度、反射させられて第3反射部41内へ軸支円筒部41aの軸線と光軸を一致させた状態でされた後、該第3反射部41の反射鏡41cにより90度、反射させられて第1導波管29内へその軸線と光軸が一致した状態で入射させられる。このとき、第1反射部33に対して第2反射部37が、また第2反射部37に対して第3反射部41がそれぞれ直交した状態で回動可能に軸支されているため、ロボット9における第1及び第2アーム9c9gの搖動及び軸線周りへの回動に追従してレーザ光を第1導波管29内へその軸線と光軸が一致した状態で出力させる。また、第1導波管29内を導波されたレーザ光は、第2自在反射継手45における第4反射部47の反射鏡47cにより90度、反射させられて第5反射部51内へ軸円筒部51aの軸線と光軸を一致させた状態で入射された後、第5反射部51の反射鏡51cにより90度、反射させられて第2導波管43内へその軸線と光軸が一致した状態で入射させられる。このとき、第4反射部47に対して第5反射部51が回動可能に軸支されているため、ロボット9における第1及び第2アーム9c、9gにおける連結部の搖動に追従してレーザ光を第1導波管29から第2導波管43内へそれぞれの軸線と光軸が一致した状態で出力させる。更に、第2導波管43内を導波されたレーザ光は、第3自在反射継手53における第6反射部55の反射鏡55cにより90度、反射させられて第7反射部59内へ軸支円筒部59aの軸線と光軸を一致させた状態で入射された後、第7反射部59の反射鏡59cにより90度、反射させられて第8反射部63内へ軸支円筒部63aの軸線と光軸を一致させた状態でされた後、該第8反射部63の反射鏡63cにより90度、反射させられて連結導波管21内へその軸線と光軸が一致した状態で入射させられる。このとき、第6反射部55に対して第7反射部59が、また第7反射部59に対して第8反射部63がそれぞれ直交した状態で回動可能に軸支されているため、ロボット9における第1及び第2アーム9c、9gの搖動及び軸線周りへの回動並びに第2アーム9g先端部におけるレーザ光出力ヘッド19の搖動及び軸線周りへの回動に追従して第2導波管43内を伝播したレーザ光をレーザ光出力ヘッド19内へ出力させる。そして連結導波管21内を伝播するレーザ光は、反射鏡17cにより反射して固定円筒部19a内へ軸線と光軸を一致させた状態で出力された後に反射鏡19cにより反射して出力ノズル19b内へ軸線と光軸を一致させた状態で出力される。そして反射されたレーザ光は、光学的レンズ19dにより所要のビーム径に収斂されて出力ノズル19bの先端開口から車両用バンパー5におけるバリとの境界へ出力される。これにより車両用バンパー5におけるバリとの境界へ出力され、境界箇所を熱溶融して車両用バンパー5からバリを切断分離してバリ取り処理を行う。なお、レーザ光出力ヘッド19が固定されているため、ロボット9の第1及び第2アーム9c9gの回動及び搖動に伴ってレーザ光出力ヘッド19が追従して回動することになる。本例においては、レーザ光出力ヘッド19が取り付けられる取付け円筒体13内にて、連結導波管21の端部が固定された回転円筒体17が切欠き部13aの軸周り方向幅の範囲で回転することによりレーザ光出力ヘッド19の回動を可能にさせる。本実施例は、ロボット9の第1及び第2アーム9c9gを屈曲及び伸長したり、軸線周りに回動して車両用バンパー5の周縁に一体形成されたバリをレーザ光により溶融して切断除去処理する際に、第1及び第2アーム9c9gの屈曲及び伸長や軸線周りへの回動に追従して第1及び第2導波管2943を屈曲及び伸長させたり、軸線周りへ回動させてレーザ光をレーザ光出力ヘッド19へ伝播させて所要の処理を実行することができる。このため、既存のロボット9に対して第1及び第2導波管2943を増設するだけでレーザ光により樹脂成形品の各種処理を実現でき、設備コストを低減することができる。上記説明は、第2アーム9gの先端部に対してレーザ光出力ヘッド19を軸線周りへ回動するように設ける構成としたが、第2アーム9gの先端部に長手方向と一致する方向に軸線を有した電動モータを内蔵し、該電動モータの出力軸に回動支持体を取り付けると共に該回動支持体に長手方向と直交する方向に軸線を有した電動モータを取り付け、該電動モータの出力軸にレーザ光出力ヘッド19を取り付け、各電動モータの駆動に伴ってレーザ光出力ヘッド19を回動及び搖動させる構成としてもよい。上記説明は、樹脂成形品を車両用バンパー5として説明したが、本発明においては、樹脂成形品は上記に限定されるものではなく、レーザ光により加工処理可能な各種の樹脂成形品に対して実施できる。また、上記説明は、合成樹脂製の車両用バンパー5の外縁に一体成形されたバリをレーザ光により溶融切断して除去するレーザ光バリ取り装置を例に説明したが、本発明は、樹脂成形品に対してレーザ光の熱でトリミング処理、切断処理、穴開け処理等の各種処理を実行する各種処理装置においても実施できる。"