リモートセンサを目標物体の内部に位置決めする方法であって、前記方法は:前記目標物体の位置を、第1センサを使用して求めるステップと、前記目標物体の仮想位置を前記目標物体の前記位置に対して校正するステップと、前記リモートセンサの第1位置を求めるステップと、前記目標物体に対する前記リモートセンサの動きを追跡するステップと、を含む、方法。前記目標物体の仮想位置を校正する前記ステップは更に、前記目標物体の前記仮想位置を取り出すステップを含む、請求項1に記載の方法。更に、前記リモートセンサの仮想位置を、前記リモートセンサの前記第1位置に基づいて規定するステップを含む、請求項1に記載の方法。更に、前記リモートセンサの前記第1位置に対する前記リモートセンサの第2位置を求めるステップと、前記リモートセンサの前記仮想位置を、少なくとも前記リモートセンサの前記第1位置及び前記第2位置に対して校正するステップと、を含む、請求項3に記載の方法。更に:前記リモートセンサを多関節ロボットシステムに接続するステップと、前記多関節ロボットシステムの仮想位置を、前記リモートセンサの前記第1位置に基づいて規定するステップと、を含む、請求項1に記載の方法。リモートセンサを目標物体の内部に位置決めする制御システムであって、前記制御システムは:前記目標物体の位置を、第1センサを使用して求め、前記目標物体の仮想位置を前記目標物体の前記位置に対して校正し、前記リモートセンサの第1位置を求め、そして前記目標物体に対する前記リモートセンサの動きを追跡するように構成される、制御システム。前記制御システムは更に、前記目標物体の前記仮想位置を取り出すように構成される、請求項6に記載の制御システム。前記制御システムは更に、前記リモートセンサの仮想位置を、前記リモートセンサの前記第1位置に基づいて規定するように構成される、請求項6に記載の制御システム。前記制御システムは更に:前記リモートセンサの前記第1位置に対する前記リモートセンサの第2位置を求め、そして前記リモートセンサの前記仮想位置を、少なくとも前記リモートセンサの前記第1位置及び前記第2位置に対して校正するように構成される、請求項8に記載の制御システム。前記制御システムは更に、多関節ロボットシステムの仮想位置を、前記リモートセンサの前記第1位置に基づいて規定するように構成され、前記リモートセンサは多関節ロボットシステムに接続される、請求項6に記載の制御システム。前記制御システムは更に、前記多関節ロボットシステムを移動させるように構成される、請求項10に記載の制御システム。リモートセンサを目標物体の内部に位置決めするシステムであって、前記システムは:前記リモートセンサに接続される多関節ロボットシステムと、前記目標物体の位置を求め、そして前記リモートセンサの第1位置を求める位置決めシステムと、前記目標物体の仮想位置を前記目標物体の前記位置に対して校正し、そして前記目標物体に対する前記リモートセンサの動きを追跡する制御システムと、を備える、システム。前記多関節ロボットシステムは、少なくとも1つの検査センサに接続される、請求項12に記載のシステム。前記制御システムは、前記目標物体の前記仮想位置を取り出す、請求項12に記載のシステム。前記制御システムは、前記リモートセンサの仮想位置を、前記リモートセンサの前記第1位置に基づいて規定する、請求項12に記載のシステム。前記制御システムは、前記リモートセンサの前記第1位置に対する前記リモートセンサの第2位置を求め、そして前記リモートセンサの前記仮想位置を、少なくとも前記リモートセンサの前記第1位置及び前記第2位置に対して校正する、請求項15に記載のシステム。前記制御システムは、前記多関節ロボットシステムの仮想位置を、前記リモートセンサの前記第1位置に基づいて規定し、そして前記多関節ロボットシステムを移動させる、請求項12に記載のシステム。本明細書において記載される主題は概して、目標物体の検査に関するものである。更に具体的には、本明細書において記載される主題は、センサを検査対象の目標物体の内部に離れた場所から位置決めする操作を容易にする方法及びシステムに関するものである。1つの実施形態では、センサを目標物体の内部に離れた場所から位置決めし、そして位置決めシステムが、目標物体の位置を求め、そしてセンサの第1位置を求める。制御システムは、目標物体の位置に関する目標物体の仮想位置を校正し、そして目標物体に対するセンサの動きを追跡する。本明細書において記載される方法及びシステムの例示的な技術効果として:a目標物体の位置を、第1センサを使用して求める動作;b目標物体の位置に関する目標物体の仮想位置を校正する動作;cリモートセンサの第1位置を求める動作;dリモートセンサの第1位置に対するリモートセンサの第2位置を求める動作;及びe目標物体に対するリモートセンサの動きを、リモートセンサの少なくとも第1位置及び第2位置に基づいて追跡する動作のうちの少なくとも1つの動作を挙げることができる。本明細書において使用するように、単数形で記載され、かつ単語aまたはanが先行する要素またはステップは、複数の要素またはステップを排除しないものとして、このように排除することが明示的に記載されていない限り、理解されるべきである。本発明のoneembodiment1つの実施形態と表記する場合、これらの表記は、列挙される特徴を更に取り入れた更に別の実施形態の存在を排除するものとして解釈されてはならない。図1及び2は、例示的なシステム100を示しており、このシステム100を用いて検査センサ102を、検査対象の目標物体または構造体104の内部に配置する、そして/または可視化することができる。特に、非破壊検査NDIセンサのような任意の種類の検査センサを用いることができ、この検査センサによってシステム100は、本明細書に記載された通りに機能することができる。例示的な実施形態では、検査センサ102は、構造体104の少なくとも1つのパラメータを検出する。従って、検査センサ102を用いて、構造体104の表面を検査する、そして/またはシステム100に関するデータを調査することができる。検査センサ102は、これらには限定されないが、光センサ、カメラ、赤外線センサ、超音波センサ、渦電流センサ、振動センサ、磁力計、レーザスキャナ、温度プローブ、マイクロホン、スピーカ、静電容量型間隙測定器、電気マルチメータ、電圧計、抵抗計、電流計、導電率計、静電荷測定器、及び/又は前述の機器群の任意の組み合わせとすることができる。例示的な実施形態では、ヘビ型ロボットシステムのような多関節ロボットシステム200を検査センサ102に接続して、検査センサ102を構造体104に対して位置決めする、移動させる、そして/または検査センサ102の姿勢を構造体104に対して設定する。例示的な実施形態では、多関節ロボットシステム200は、エレファントトランクロボットelephanttrunkrobotとも表記される台座付きヘビ型ロボットシステムであり、可動ベース部212と、そして可動ベース部212から延びる多関節アーム204と、を含む。別の構成として、多関節ロボットシステム200は、これらには限定されないが、クローリングヘビ型ロボットシステムcrawlingroboticsnakesystem、エンドスコープ、及び/又はベース部212を含まないボアスコープとすることができる。別の実施形態では、任意の多関節ロボットシステムを用いることができ、この多関節ロボットシステムによって、システム100は、本明細書において記載された通りに機能することができる。例示的な実施形態では、アーム204は、複数の関節セグメント参照番号は付されていないを含み、これらの関節セグメントによって、多関節ロボットシステム200を複数の自由度で選択的に位置決めすることができる。従って、多関節ロボットシステム200は、構造体104を検査する、そして/または分析するために適する種々の位置に、検査センサ102を選択的に移動させる、そして/または検査センサ102の姿勢を選択的に設定するように構成される。1つの実施形態では、モーション指示をアーム204の関節セグメント群に送信して所望の方向に、検査センサ102を移動させる、そして/または検査センサ102の姿勢を選択的に設定する。これらのモーション指示は、所望の速度及び方向に設定されるように可変に選択され、これにより、アーム204のエンドエフェクタの位置に位置する検査センサ102が所望通りに移動するようになる。更に詳細には、このような実施形態では、アーム204を3次元空間内で、モーション指示群を各関節セグメントに同時に、かつ可変に送信することにより誘導して、曲げ運動、捻り運動、螺旋運動、及び/又は回転運動を生成することができる。例示的な実施形態では、多関節ロボットシステム200は、センサシステム自体の現在位置及び場所を求めることができる位置決めセンサ206のような少なくとも1つのセンサシステムを含み、この位置決めセンサ206は、アーム204上の少なくとも1つの位置の動き、及び/又は検査センサ204の動きを追跡する、そして/または監視することができる内蔵型ユニットであり、この動きは、アーム204及び/又は検査センサ102の瞬時振動を含む。位置決めセンサ206は、システム100に関する位置認識を行ない、そして構造体104に対する多関節ロボットシステム200上の当該位置決めセンサの場所の位置及び姿勢の両方を測定することができる。例示的な実施形態では、位置決めセンサ206は、微小電気機械システムMEMSのような慣性センサである。位置決めセンサ206は、測定システムの一部であり、この測定システムは、プロセッサ図示せずと、直線加速度を測定する複数の加速度計図示せずと、回転速度を測定する複数のジャイロスコープ図示せずと、そして直線加速度及び/又は回転速度データを処理して、相対位置及び姿勢情報を生成するソフトウェア図示せずと、を含むことができる。カメラを使用して画像データを処理することにより、構造体104の内部の位置決めセンサ206の位置を求めるセンサのような他の種類の内蔵型位置決めセンサ206を用いることもできる。例示的な実施形態では、局所座標測定システムlocalcoordinatemeasurementsystem300は、位置認識データを供給して、構造体104に対する検査センサ102の第1位置の導出を容易にする。例示的な実施形態では、局所座標測定システム300は、局所測位システムlocalpositioningsystem:LPSであり、この局所測位システムは、測距計302を含み、そして/またはパンチルトユニット304に接続されるデジタルカメラを含む。局所座標測定システム300を用いて、多関節ロボットシステム200を構造体104の座標系に校正することができる。例示的な実施形態では、測距計302は、構造体104の可視特徴点110の相対距離を測定して、構造体104に対する局所座標測定システム300の相対位置を導出する。更に、例示的な実施形態では、測距計302は、ベース部212上のポイント群のような多関節ロボットシステム200の外部特徴点群210の相対距離を測定する。更に詳細には、例示的な実施形態では、局所座標測定システム300によって、多関節ロボットシステム200及び/又は構造体104を座標系に位置合わせし易くなって、位置決めセンサ206及び検査センサ102の相対位置の記録が可能となる。パンチルトユニット304は作動可能であるので、局所座標測定システム300の測距計302の向きを可変に調整することができる。例示的な実施形態では、パンチルトユニット304によって測距計302を垂直回転軸306の回りに、そして水平回転軸308の回りに回転させることができる。更に詳細には、例示的な実施形態では、測距計302は垂直回転軸306の回りに回転することができるので、測距計302をパン動作させることができ、そして測距計302は水平回転軸308の回りに回転することができるので、測距計302をチルト動作させることができる。1つの実施形態では、測距計302の高さだけでなく、測距計302が側方に配置される位置を可変に調整することができる。別の実施形態では、パンチルトユニット304は、外部特徴点110と210とがなす水平角度及び/又は垂直角度を測定するように構成される。一旦、多関節ロボットシステム200が目標物体104に合うように校正されると、検査プロセスは、位置決めセンサ206及び検査センサ102を含むロボットのエンドエフェクタを、アクセスポート112を介して挿入することから始まる。オペレータワークステーション400から、オペレータ412がアーム204に指示して、アーム204が目標物体104の内部の障害物116を、目標物体104の視覚表示を注意深く観察することにより通り過ぎるようにすると、ロボットアーム204、位置決めセンサ206、及び検査センサ102が図形提示インターフェース406に表示される。位置決めセンサ206からの情報を目標物体104の座標系に変換して、視認物体を正しい位置及び向きに、図形提示インターフェース406上で配置する。更に、内部目標物または障害物116を利用して、位置決めセンサ206で測定した位置データを調整する、または再校正することができる。例えば、ロボットアームが、既知の位置に在る障害物116に接触しているが、位置決めセンサ206から異なる位置が報告されている場合、位置決めセンサ206からのデータは、障害物116のこの既知の位置を基準にして調整することができる。図3は、図1及び2にも図示されている例示的な制御システム400を示しており、この制御システム400を用いてシステム100を操作することができる。例示的な実施形態では、制御システム400は、メモリ装置402と、そしてメモリ装置402に接続されて命令を実行するプロセッサ404と、を含む。幾つかの実施形態では、構造体104宛ての実行可能命令及び/又はモデルデータは、メモリ装置402に保存される。本明細書において使用されるように、processorという用語は、この技術分野でコンピュータと表記される集積回路に限定されず、広義には、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロコンピュータ、プログラマブルロジックコントローラPLC、特定用途向け集積回路、及び他のプログラム可能回路を指す。制御システム400は、本明細書において記載される1つ以上の操作を、プロセッサ404をプログラムすることにより実行するように構成可能である。例えば、プロセッサ404は、1つの操作を1つ以上の実行可能命令として符号化することにより、そしてメモリ装置402に格納されたこれらの実行可能命令を供給することによりプログラムすることができる。プロセッサ404は、1つ以上の処理ユニット例えば、マルチコア構成の処理ユニットを含むことができる。メモリ装置402は、実行可能命令及び/又は他のデータのような情報を選択的に保存し、そして取り出すことができる1つ以上のデバイスを含む。例示的な実施形態では、このような他のデータは、構造体104を表わす少なくとも1つの所定の3次元コンピュータ支援設計CADモデルを含む。メモリ装置402は、これらには限定されないが、ダイナミックランダムアクセスメモリDRAM、スタティックランダムアクセスメモリSRAM、固体ディスク、及び/又はハードディスクのような1つ以上のコンピュータ可読媒体を含むことができる。更に、メモリ装置402は、これらには限定されないが、実行可能命令及び/又は他の任意の種類のデータを保存するように構成することができる。例示的な実施形態では、制御システム400は図形提示インターフェース406を含み、この図形提示インターフェース406はプロセッサ404に接続されて、情報をユーザ412に提示することができる。例えば、図形提示インターフェース406はディスプレイアダプタ図示せずを含むことができ、このディスプレイアダプタは、陰極線管CRT、液晶ディスプレイLCD、発光ダイオードLEDディスプレイ、有機LEDOLEDディスプレイ、及び/又は電子インクディスプレイのような表示装置図示せずに接続可能である。例示的な実施形態では、図形提示インターフェース406によってユーザ412は、検査センサ102を、システム100を使用して選択的に位置決めする、そして/または検査センサ102の位置を可視化することができる。幾つかの実施形態では、図形提示インターフェース406は、1つ以上の表示装置を含む。その他に、または別の構成として、図形提示インターフェース406はプリンタに接続することができる、そして/またはプリンタを含むことができる。例示的な実施形態では、制御システム400は入力インターフェース408を含み、この入力インターフェース408は、制御命令のような入力をユーザ412から受信する。例えば、入力インターフェース408は、本明細書において記載される方法に用いるために適する情報を受信する。入力インターフェース408はプロセッサ404に接続され、そして例えば、ジョイスティック、キーボード、ポインティングデバイス、マウス、スタイラス、タッチセンシティブパネル例えば、タッチパッドまたはタッチスクリーン、及び/又は位置検出器を含むことができる。1つの構成要素、例えばタッチスクリーンは、図形提示インターフェース406の表示装置として、そして同時に、入力インターフェース408として機能することができることに注目されたい。例示的な実施形態では、制御システム400は、プロセッサ404に接続される通信インターフェース410を含む。例示的な実施形態では、通信インターフェース410は、検査センサ102、多関節ロボットシステム200、位置決めセンサ206、局所座標測定システム300、及び/又は別の制御システム400のような遠隔装置と通信する。更に詳細には、例示的な実施形態では、制御システム400は、図形提示インターフェース406及び/又は入力インターフェース408と連携動作して、ユーザ412がシステム100を操作することができるようにする。例えば、通信インターフェース410は、これらには限定されないが、有線ネットワークアダプタ、無線ネットワークアダプタ、及び/又はモバイル通信アダプタを含むことができる。別の構成として、または更に、制御システム400は、多関節ロボットシステム200、局所座標測定システム300、及び/又は別の制御システム400にネットワーク図示せずを介して接続することができる。このようなネットワークとして、これらには限定されないが、インターネット、ローカルエリアネットワークLAN、ワイドエリアネットワークWAN、無線LANWLAN、メッシュネットワーク、及び/又は仮想プライベートネットワークVPN、または他の適切な通信手段を挙げることができる。例示的な実施形態では、制御システム400は、多関節ロボットシステム200及び/又は局所座標測定システム300に直接電気的に接続される、そして/または一体的に形成される。図4は、検査センサ102を検査対象の目標物体または構造体104に対して選択的に位置決めするために使用される例示的な方法500を示している。使用状態では、制御システム400によって、検査センサ102を離れた場所から容易に位置決めすることができるので、構造体104の検査及び/又は分析が可能となる。更に詳細には、本明細書において記載される実施形態によって、センサ206の位置決めが可能となり、その結果、検査センサ102の位置を、構造体104の3次元CADモデルを使用して、3次元座標系で正確に追跡することができる。まず、多関節ロボットシステム200を目標物体または構造体104の近傍に、そして/または目標物体または構造体104に隣接するように位置決めするステップ502。例示的な実施形態では、測距計302は、構造体104の外側位置までの距離を測定しステップ504、そして多関節ロボットシステム200の外側位置までの距離を測定するステップ506。例示的な実施形態では、このような位置データを制御システム400に送信して、制御システム400が、局所座標測定システム300に対する構造体104及び/又は多関節ロボットシステム200の位置及び/又は姿勢を正確に求めることができるようにする。1つの実施形態では、三角測量法を用いて、構造体104及び多関節ロボットシステム200の相対位置を求める。このような位置データに少なくとも基づいて、例示的な実施形態では、制御システム400は、多関節ロボットシステム200に接続される位置決めセンサ206の第1位置を求めるステップ508。例示的な実施形態では、構造体104の少なくとも1つの仮想位置をメモリ装置402から受信するステップ510。1つの実施形態では、構造体104の種類を、構造体104の位置データに基づいて特定する、そして/または判断することができ、そして構造体104の仮想位置を、構造体104の種類に基づいて求める、そして/または選択することができる。更に、例示的な実施形態では、多関節ロボットシステム200及び/又は位置決めセンサ206の仮想位置を、位置決めセンサ206の第1位置に基づいて決定することができる。次に、構造体104、ロボットシステム200、及び/又は位置決めセンサ206の仮想位置を3次元座標系で記録するステップ512。例示的な実施形態では、多関節ロボットシステム200はアーム204を作動させて、検査センサ102を構造体104に対して適切に位置決めし、姿勢設定し、そして/または移動させてステップ514、構造体104を検査し、そして/または分析する。1つの実施形態では、ユーザ412は、図形提示インターフェース406及び/又は入力インターフェース408を使用してアーム204を、アクセスポート112を通過するように誘導する、そして/または他の内部目標物及び/又は障害物116の近傍に誘導することができる。このような実施形態では、ユーザ412は、構造体104、ロボットアーム204、位置決めセンサ206、及び検査センサ102の仮想表示を図形提示インターフェース406で確認することにより、アーム204に指示してアーム204が構造体104の内部の障害物116を通り抜けるようにする。位置決めセンサ206からの情報を3次元座標系に変換して、視認物体を図形提示インターフェース406上で、正しい位置に、かつ正しい姿勢に配置する。別の実施形態では、検査センサ102及び/又は位置決めセンサ206から供給されるデータを利用して、ナビゲーションプロセスの部分自動化及び/又は全自動化を可能とすることにより、検査センサ102及び/又は位置決めセンサ206を適切に位置決めし、姿勢設定し、そして/または移動させることができるステップ514。例示的な実施形態では、位置決めセンサ206によって取得され、そして/または供給される位置認識データを継続的に監視する、そして/または追跡するステップ516ことにより、位置決めセンサ206を構造体104に対して第1位置から第2位置に移動させるステップ514ときに、リアルタイムな後処理位置を規定し、そして/またはリアルタイムな姿勢追跡を行なう。更に詳細には、例示的な実施形態では、位置決めセンサ206の動きを、構造体104の位置、位置決めセンサ206の第1位置、及び/又は位置決めセンサ206及び/又は検査センサ102から供給される他のデータに対して追跡するステップ516。従って、例示的な実施形態では、位置決めセンサ206の第2位置を、少なくとも位置決めセンサ206の第1位置、及び第1位置から第2位置までの間に追跡された動きに基づいて求めることができるステップ518。例示的な実施形態では、位置決めセンサ206の位置及び/又は姿勢を図形提示インターフェース406に3次元座標系で継続的に表示することにより、構造体104の接近制限領域を通過する位置決めセンサ206の動きを仮想追跡する。任意の時点で、検査センサ102及び/又は位置決めセンサ206から供給されるデータを利用して、構造体104、多関節ロボットシステム200、及び/又は位置決めセンサ206の仮想位置を3次元座標系で、構造体104の位置、及び/又は位置決めセンサ206の第1及び第2位置に少なくとも基づいて校正するステップ520ことができる。例示的な実施形態では、局所座標測定システム300によって、構造体104及び/又は多関節ロボットシステム200を3次元座標系に校正し易くなる。更に詳細には、例示的な実施形態では、局所座標測定システム300、外部特徴点110、及び外部特徴点210の間の相対距離、及び/又は局所座標測定システム300、外部特徴点110、及び外部特徴点210がなす相対角度を求める。一旦、外部特徴点110と210との間の相対距離、すなわち構造体104と多関節ロボットシステム200との間の相対位置及び相対姿勢が求まると、アーム204及び位置決めセンサ206の任意の動きを次に、3次元座標系に変換することができる。更に、障害物116を利用して、位置決めセンサ206により測定される位置データを調整する、そして/または再校正することができる。例えば、ロボットアーム204が、既知の位置に在る障害物116に接触しているが、位置決めセンサ206が異なる位置を報告している場合、位置決めセンサ206からのデータを調整して、当該データが障害物116のこの既知の位置を指すようにすることができる。このような基準データ、数値積分、位置合わせ、及びフィルタリング技術を利用して、検査センサ102及び/又は位置決めセンサ206の更新後の推定位置及び/又は再校正後の推定位置、及び/又は更新後の推定姿勢及び/又は再校正後の推定姿勢を作動中に規定することができる。例えば、仮想位置は、検査センサ102及び/又は位置決めセンサ206から供給される位置認識データが仮想位置に一致しない場合に、必要に応じて再校正することができる。本明細書において記載される種々の実施形態によって、センサを離れた場所から配置する、そして/または可視化することにより、接近制限領域内の種々の部品を検査することができる。従って、例示的な方法及びシステムによって、航空機検査に関連する時間及び/又はコストを低減し易くなる。例示的なシステム及び方法は、本明細書において記載される特定の実施形態に限定されるのではなく、各システムの構成要素群及び/又は各方法のステップ群は、本明細書において記載される他の構成要素群及び/又は方法ステップ群とは独立して、かつ別に利用することができる。また、各構成要素及び各方法ステップは、他の構成要素群及び/又は方法ステップ群と組み合わせて用いることができる。記載されているこの説明では、種々の例を用いて最良の形態を含む本発明の特定の実施形態を開示し、そして更に、この技術分野の当業者であれば必ず、これらの特定の実施形態を実施して、任意のデバイスまたはシステムを作製及び使用し、そして採用される何れの方法も実行することができるようにしている。本発明の特許可能な範囲は、請求項によって規定され、そしてこの技術分野の当業者であれば想起し得る他の例を含むことができる。このような他の例はこれらの請求項の範囲に、これらの例が、請求項の文言と異ならない構造的要素群を有する場合に、またはこれらの例が、請求項の文言とほとんど異なることがない等価な構造的要素群を含む場合に含まれるべきものである。