"クロック成分を含むクロックパルスをバス通信路へ出力するマスタノードと、当該マスタノードからの前記クロックパルスを前記バス通信路を介して受信することで前記マスタノードに同期して動作するスレーブノードとを備え、前記各ノードが、予め割り当てられた機能を実行可能な動作モードであるウェイクアップモードと、一部の機能を停止した動作モードであるスリープモードとで動作するよう構成された通信システムであって、前記マスタノードは、前記ウェイクアップモードへの移行の要因となるウェイクアップ要因の有無を判断する要因有無判断手段と、前記要因有無判断手段にて前記ウェイクアップ要因が有ると判断されると、前記バス通信路への前記クロックパルスの出力を開始するマスタ制御手段とを有し、前記スレーブノードは、前記マスタノードからの前記クロックパルスが前記バス通信路に出力されているか否かを判定するクロックパルス出力判定手段と、前記クロックパルス出力判定手段にて前記クロックパルスが出力されていると判定されると、前記ウェイクアップモードへ動作モードを切り替えて通信処理を行うスレーブ制御手段とを有していることを特徴とする通信システム。請求項1に記載の通信システムにおいて、前記スレーブノードは、前記ウェイクアップ要因が自ノードで発生すると、ウェイクアップ信号を送信するウェイクアップ信号送信手段を有しており、前記要因有無判断手段は、前記ウェイクアップ信号送信手段にて前記ウェイクアップ信号が送信されると、前記ウェイクアップ要因が有ると判断することを特徴とする通信システム。請求項1又は2に記載の通信システムにおいて、前記クロックパルス出力判定手段は、前記クロックパルスに対し周波数の大きなカウント用クロックでのサンプリング情報に基づき、周期カウント値の中のハイレベルとロウレベルとの比率が所定範囲にある場合に前記クロックパルスが出力されていると判定することを特徴とする通信システム。請求項1又は2に記載の通信システムにおいて、前記クロックパルス出力判定手段は、前記クロックパルスのエッジを検出するエッジ検出回路と、当該エッジ検出回路からの出力に基づき前記クロックパルスが出力されているか否かに応じて反転するクロック検出信号を出力するエッジ間隔判定回路とで構成されていることを特徴とする通信システム。請求項1~4の何れか一項に記載の通信システムにおいて、前記スレーブ制御手段は、前記ウェイクアップモードへ動作モードを切り替えた後、さらに前記マスタノードからの所定情報を受信してはじめて通信処理を開始することを特徴とする通信システム。請求項1~5の何れか一項に記載の通信システムにおいて、前記マスタ制御手段は、前記クロックパルスの出力を停止して前記スリープモードへ動作モードを切り替え、前記スレーブ制御手段は、前記クロックパルス出力判定手段にて前記クロックパルスが出力されていないと判定されると、前記スリープモードへ動作モードを切り替えることを特徴とする通信システム。請求項6に記載の通信システムにおいて、前記マスタ制御手段は、スリープ信号を送信した後、所定時間の経過を待って、前記クロックパルスの出力を停止し、前記スレーブ制御手段は、前記スリープ信号を受信すると、前記所定時間内に、スリープモードへの動作モードの切り替えに先立ちスリープ前退避処理を実行することを特徴とする通信システム。請求項6又は7に記載の通信システムにおいて前記マスタ制御手段は、前記所定時間が経過するまでに前記スレーブノードから規定のパルスを受信すると、前記クロックパルスの出力を継続して所定情報を送信し、前記スレーブ制御手段は、前記スリープ信号を受信した後、前記ウェイクアップ要因が自ノードで発生すると前記規定のパルスを出力し、前記マスタノードからの所定情報を受信すると、通信処理を開始してスリープ禁止を示すデータを出力することを特徴とする通信システム。請求項1~8の何れか一項に記載の通信システムに用いられるマスタノード。請求項1~8の何れか一項に記載の通信システムに用いられるスレーブノード。しかしながら、上記特許文献1に記載された発明では、短絡などによってバス通信路上の信号がウェイクアップ側例えばロウレベルに固定されてしまった場合を判断することができない。そのため、依然として誤ウェイクアップの問題が残る。本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、マスタノードから送信されるクロックパルスに基づいて通信を行う通信システムにおいて、ノイズなどの影響によらず、ウェイクアップモードへの動作モードの切り替えを適切に行うことにある。上述した目的を達成するためになされた請求項1に記載の通信システムは、クロック成分を含むクロックパルスをバス通信路へ出力するマスタノードと、当該マスタノードからのクロックパルスをバス通信路を介して受信することでマスタノードに同期して動作するスレーブノードとを備えるものである。このとき、各ノードは、予め割り当てられた機能を実行可能な動作モードであるウェイクアップモードと、一部の機能を停止した動作モードであるスリープモードとで動作するよう構成されている。ここで特に、マスタノードでは、要因有無判断手段が、ウェイクアップモードへの移行の要因となるウェイクアップ要因の有無を判断する。要因有無判断手段にてウェイクアップ要因が有ると判断されると、マスタ制御手段によって、バス通信路へのクロックパルスの出力が開始される。一方、スレーブノードでは、クロックパルス出力判定手段が、マスタノードからのクロックパルスがバス通信路に出力されているか否かを判定する。クロックパルス出力判定手段にてクロックパルスが出力されていると判定されると、スレーブ制御手段によって、ウェイクアップモードへ動作モードが切り替えられて通信処理が行われる。従来はウェイクアップ側での信号レベルの継続を判断しているため、バス通信路上の信号がウェイクアップ側に固定されてしまった場合を判断することができない。これに対し、本発明では、スレーブノードのウェイクアップを、マスタノードからのクロックパルスで行うようにした。この場合、信号レベルの継続ではなく、周期的に立下がる又は立上がるクロックパルスを判断するため、ノイズなどの影響によらず、ウェイクアップモードへの動作モードの切り替えを適切に行うことができる。ところで、マスタノードは、自ノードで発生するウェイクアップ要求を判断することが考えられる。ただし、ウェイクアップ要求は、他ノードスレーブノードで発生することもある。そこで、請求項2に示すように、スレーブノードは、ウェイクアップ要因が自ノードで発生すると、ウェイクアップ信号を送信するウェイクアップ信号送信手段を有しており、要因有無判断手段は、ウェイクアップ信号送信手段にてウェイクアップ信号が送信されると、ウェイクアップ要因が有ると判断することが考えられる。この場合、スレーブノードからのウェイクアップ信号に起因してマスタノードがクロックパルスの出力を開始し、これにより、他のスレーブノードが起動する。このようにしても、ノイズなどの影響によらず、ウェイクアップモードへの動作モードの切り替えを適切に行うことができる。なお、マスタノードからのクロックパルスの出力を判定する場合、請求項3に示すように、クロックパルス出力判定手段は、クロックパルスに対し周波数の大きなカウント用クロックでのサンプリング情報に基づき、周期カウント値の中のハイレベルとロウレベルとの比率が所定範囲にある場合にクロックパルスが出力されていると判定することが考えられる。このようにすれば、例えばノイズなどによる瞬間的なエッジの立上がりや立下がりをクロックパルスとして判定してしまうことがなくなり、クロックパルスが出力されているか否かを適切に判定することができる。また、請求項4に示すように、クロックパルス出力判定手段を、クロックパルスのエッジを検出するエッジ検出回路と、当該エッジ検出回路からの出力に基づきクロックパルスが出力されているか否かに応じて反転するクロック検出信号を出力するエッジ間隔判定回路とで構成してもよい。このようにしても、例えばノイズなどによる瞬間的なエッジの立上がりや立下がりをクロックパルスとして判定してしまうことがなくなり、クロックパルスが出力されているか否かを適切に判定することができる。また、この場合はハードウェアによる構成であるため、クロックパルスの判定から動作モードの切り替えまでを瞬時に行うことができる。ところで、各スレーブノード間でウェイクアップに要する時間が異なることがあり、この場合、先にウェイクアップしたスレーブノードの送信したデータが別のスレーブノードに受信されない、いわゆる受信洩れが生じる虞がある。そこで、請求項5に示すように、ウェイクアップモードへ動作モードを切り替えた後、さらに、マスタノードからの所定情報を受信してはじめて通信処理を開始する構成が好ましい。ここで所定情報とは、定期通信のための識別子IDを含むヘッダなどであることが考えられる。この場合、各スレーブノード間のウェイクアップに要する時間差を考慮してマスタノードから所定情報を送信すれば、スレーブノードにおける受信洩れを防止することができる。ここまではウェイクアップモードへ動作モードを切り替えることについて述べたが、スリープモードへの動作モードの切り替え構成を次に説明する。すなわち、請求項6では、マスタ制御手段がクロックパルスの出力を停止してスリープモードへ動作モードを切り替え、スレーブ制御手段は、クロックパルス出力判定手段にてクロックパルスが出力されていないと判定されると、スリープモードへ動作モードを切り替える。このようにマスタノードからのクロックパルスの途絶によってスリープモードへ移行するようにすれば、比較的簡単にスリープモードへの移行を実現することができる。このとき、請求項7に示すように、マスタ制御手段は、スリープ信号を送信した後、所定時間の経過を待って、クロックパルスの出力を停止するようにするとよい。このとき、スレーブ制御手段は、スリープ信号を受信すると、所定時間内に、スリープモードへの動作モードの切り替えに先立ちスリープ前退避処理を実行する。このようにすれば、例えばパラメータなどの退避処理を行うことができ、次回のウェイクアップ時におけるスレーブノードの動作を安定させることができる。一方、スリープモードへの動作モードの切り替え時に、スレーブノードにウェイクアップ要因が発生することが考えられる。そこで、請求項8に示すように、マスタ制御手段は、所定時間が経過するまでにスレーブノードから規定のパルスを受信すると、クロックパルスの出力を継続して所定情報を送信し、スレーブ制御手段は、スリープ信号を受信した後、ウェイクアップ要因が自ノードで発生すると規定のパルスを出力し、マスタノードからの所定情報を受信すると、通信処理を開始してスリープ禁止を示すデータを出力する構成にするとよい。このようにすれば、スリープ信号受信後でも、スリープすることなく迅速に通信を復帰させることができる。以上は、通信システムの発明として説明してきたが、上記通信システムに用いられるマスタノードの発明として、また、上記通信システムに用いられるスレーブノードの発明として実現することもできる。以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。[第1実施形態]図1は、車両に搭載される通信システム1の概略構成を示すブロック図である。ここでは、通信装置としてのノード3が、バス通信路5を介して相互に接続されている。ノード3は、ボデー系のアプリケーションを実現する電子制御装置ボデー系ECUや、車両の状態を検出したり車両の状態を制御したりするために設けられた関連機器スイッチ、センサ等である。図1に示すように、通信システム1を構成するノード3のうち、ボデー系ECUとしては、ボデーワイパECU,シートECU,スライドドアECU,ミラーECU,バックドアECU,ライトECU,チルテレ電動ステアリング位置調整装置ECU等があり、一方、関連機器としては、ライトSW,ワイパSW,ライトセンサ,レインセンサ等がある。バス通信路5は、異なるノード3からハイレベルの信号とロウレベルの信号とが同時に出力されると、バス通信路5上の信号レベルがロウレベルとなるように構成されており、この機能を利用してバス調停を実現する。ここで図2aは、バス通信路5で使用する伝送路符号を示す説明図である。図2aに示すように、バス通信路5では、伝送路符号として、ビットの途中で信号レベルがロウレベルからハイレベルに変化するPWM符号が用いられ、ドミナント本実施形態では0に対応及びレセッシブ本実施形態では1に対応からなる二値の信号を2種類のデューティ比で表現する。具体的には、ドミナントの方がレセッシブよりロウレベルの比率が長くなるよう本実施形態では、ドミナントが1ビットの2/3の期間、レセッシブが1ビットの1/3の期間に設定され、バス通信路5上でドミナントとレセッシブとが衝突すると、ドミナントが調停勝ちするようにされている。そして、通信システム1では、調停負けしたノード3は送信を直ちに停止し、調停勝ちしたノード3のみが送信を継続する、いわゆるCSMA/CA方式のアクセス制御方式が用いられている。また、図2bはノード3間の通信に使用するフレームの構成を示す説明図である。図2bに示すように、フレームは、送信を許可するデータを指定するためのヘッダと、ヘッダによって指定されたデータを送信するための可変長のレスポンスからなる。このうち、ヘッダは、送信を許可するデータの識別子IDからなり、IDの値が小さいほど、バス調停で勝ち残るように設定されている。一方、レスポンスには、データ以外に、データレスポンスのサイズを示すサイズ情報、エラーの有無をチェックするためのCRC符号が少なくとも含まれている。ここで図1の説明に戻り、各ノード3は、予め割り当てられた全ての機能を実行可能な動作モードであるウェイクアップモード、消費電力を抑えるために一部の機能を停止した動作モードであるスリープモードで動作する。また、ノード3の一つここではボデーワイパECUをマスタノード以下単にマスタという3aとし、他のノードをスレーブノード以下単にスレーブという3bとしている。このとき、マスタ3aがヘッダを送信することによって、送信を許可するデータひいてはデータの送信元となるスレーブ3bを順次指定し、ヘッダによって指定されたデータの送信元となるスレーブ3bがレスポンスデータを送信するポーリング以下定期通信ともいうと、マスタ3aからの指示によらずスレーブ3bが自律的に通信を制御するイベント通信とを実行する。以下、マスタ3a及びスレーブ3bの構成を、図3を参照して説明する。マスタ3aは、バス通信路5を介した他ノード3との通信によって得られた情報等に基づき、自ノード3に割り当てられた各種処理を実行する信号処理部10と、信号処理部10から供給されるNRZ符号の送信データTXDをPWM符号の送信データTXに符号化してバス通信路5に出力し、バス通信路5から取り込んだPWM符号の受信データRXをNRZ符号の受信データRXDに復号化して信号処理部10に供給するトランシーバ20とを備えている。信号処理部10は、CPU,ROM,RAM,IOポート等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、更に、調歩同期非同期方式のシリアル通信を実現するUART汎用非同期送受信回路:UniversalAsynchronousReceiverTransmitter、11、当該信号処理部10を動作させるための動作クロックや、UART11の通信速度と同じ速度本実施形態では20Kbpsに設定されトランシーバ20に供給する内部クロックCKを発生させる発振回路12を備えている。但し、発振回路12は、水晶発振子を用いて構成され、安定した周波数で発振する高精度のものが用いられている。また、信号処理部10は、自ノードの動作モードを表すモード信号MDをトランシーバ20に供給するように構成されている。ここで図2cは、UART11が送受信するデータTXD,RXDの構成を示す説明図である。図示されているように、UART11は、データの開始を示す1ビット長のスタートビットロウレベルと、データの終了を示すストップビットハイレベルと、これらスタートビット,ストップビットに挟まれた8ビットのデータとで構成された合計10ビットのブロックデータを単位として送受信する。但し、主要部となる8ビットのデータは、LSB最下位ビットが先頭、MSB最上位ビットが末尾となるように設定されている。なお、前述のフレーム図2b参照を構成するヘッダは、単一のブロックデータで構成され、スタートビット,ストップビットを除く8ビットのデータのうち、7ビットはIDとして用いられ、1ビットはパリティビットとして用いられる。また、レスポンスは、1ないし複数個のブロックデータで構成され、最初のブロックに、サイズ情報が設定される。図3に戻り、トランシーバ20は、複数のインバータをリング状に接続することで構成されたリングオシレータ等からなる簡易な発振回路を備え、この発振回路が発生させたカウント用クロックCCKを分周することによって、信号処理部10から供給される内部クロックCKに同期した各種タイミング信号を生成するタイミング生成部21と、タイミング生成部21にて生成されたタイミング信号に従って、送信データTXDの符号化、受信データRXの復号化を行う符号化復号化部22と、符号化復号化部22にて符号化された送信データTXをバス通信路5に出力する送信バッファ23と、バス通信路5上のデータを取り込む受信バッファ24と、信号処理部10から供給されるモード信号MDに従って、タイミング生成部21および符号化復号化部22の動作を制御するモード管理部25とを備えている。なお、送信バッファ23は、上述したバス通信路5上でのバス調停が可能となるように、例えば、周知のオープンコレクタ回路を用いて構成されている。また、受信バッファ24は、バス通信路5の信号レベルが、予め設定された閾値より大きければハイレベル、閾値より小さければロウレベルを出力する周知のコンパレータによって構成されている。また、モード管理部25は、モード信号MDがウェイクアップモードを示している場合には本実施形態では1、タイミング生成部21および符号化復号化部22を有効に動作させ、モード信号MDがスリープモードを示している時には本実施形態では0、タイミング信号の生成が停止するようにタイミング生成部21を制御する。ここで図4は、タイミング生成部21が生成する各種タイミング信号を示す説明図である。なお、カウント用クロックCCKは、内部クロックCKに対して十分に高い周波数数十~数百倍程度を有するように設定されている。タイミング生成部21は、内部クロックCKの立ち下がりエッジの間隔、即ち1周期の長さを、カウント用クロックCCKによってカウントするカウンタや、カウンタによって得られた周期カウント値Cii=1,2,...に基づいて、カウント用クロックCCKを分周することによって内部クロックCKに同期した各種タイミング信号を発生させる分周回路等によって構成されている。なお、タイミング信号として具体的には、以下に示すクロックを生成する。図4に示すように、タイミング生成部21は、周期カウント値Ciに相当する周期を有し、立ち下がりエッジから立ち上がりエッジまでの間隔が周期カウント値Ciの1/2に相当する長さに設定されたデューティ50のバスクロックBCKと、同じく周期カウント値Ciに相当する周期を有し、バスクロックBCKの立ち下がりエッジのタイミングおよび該エッジから周期カウント値の1/4,2/4,3/4に相当する期間だけ経過したタイミングが立ち上がりエッジサンプリング用エッジとなるサンプリングクロックSCKと、バスクロックBCKの立ち下がりエッジから周期カウント値の1/3に相当する期間だけ経過したタイミングが立ち上がりエッジとなるレセッシブ生成用クロックRCKと、バスクロックBCKの立ち下がりエッジから周期カウント値の2/3に相当する期間だけ経過したタイミングが立ち上がりエッジとなるドミナント生成用クロックDCKとを生成する。なお、タイミング生成部21では、モード管理部25からの指示に従い、動作モードがウェイクアップモードの時には、すなわちモード信号MDが1の時には、発振回路を動作させることによってタイミング信号の生成を行う。この場合、バス通信路5には、同期信号となるクロックパルスが出力されることになる。一方、動作モードがスリープモードの時には、すなわちモード信号MDが0の時には、発振回路を停止することによってタイミング信号の生成を停止する。この場合、クロックパルスの出力は停止されて、バス通信路5はハイレベルに固定される。図3に戻り、スレーブ3bの構成を説明する。スレーブ3bは、マスタ3aと同様に、バス通信路5を介した他ノード3との通信によって得られた情報等に基づき、自ノード3に割り当てられた各種処理を実行する信号処理部30と、信号処理部30から供給される送信データTXDをPWM符号で符号化した送信データTXをバス通信路5に出力し、バス通信路5上のデータ受信データRXを受信して復号した受信データRXDを信号処理部30に供給するトランシーバ40とを備えている。信号処理部30は、トランシーバ40に対して内部クロックCKを供給する機能が省略されている点以外は、信号処理部10と同様に構成されている。但し、スレーブ3bの信号処理部30は、必ずしもマイコンによって構成する必要はなく、UART11に相当する機能を少なくとも備えたシーケンサと、そのシーケンサを動作させる動作クロックを生成する発振回路とによって構成してもよい。トランシーバ40は、トランシーバ20と同様に、タイミング生成部41,符号化復号化部42,送信バッファ23,受信バッファ24,モード管理部25を備えており、タイミング生成部41および符号化復号化部42の構成の一部が、タイミング生成部21および符号化復号化部22とは異なっている。具体的には、タイミング生成部41は、各種タイミング信号を生成する際に、同期の対象となる信号が、内部クロックCKではなく、受信バッファ24を介してバス通信路5から取得した受信データRXである点が異なる。本実施形態では、スレーブ3bは、スリープモードにあるときにマスタ3aからバス通信路5に出力されるクロックパルスを検出すると、ウェイクアップモードへ移行する。そして、このクロックパルスの検出は、カウント用クロックCCKのタイミングでバス通信路5から受信される受信データRXをサンプリングし、周期カウント値Cii=1,2,...の中のハイレベル及びロウレベルの比率が所定範囲にあるか否かで行う。例えば図4に示すように、ロウレベルとなっている期間Aのカウント値とハイレベルとなっている期間Bのカウント値との比率が所定範囲にあるか否かを判断するという具合である。なお、タイミング生成部41では、タイミング信号の一つであるレセッシブ生成用クロックRCKの生成を省略してもよい。また、符号化復号化部42は、内部回路の動作が一部異なる以外は、符号化復号化部22と同様に構成されている。このように、スレーブ3bのトランシーバ40は、動作モードがウェイクアップモードの時には、すなわちモード信号MDが1の時には、バス通信路5から取り込んだPWM符号の受信データRXのビット境界となる立ち下がりエッジをクロック成分として抽出し、そのクロック成分に同期したバスクロックBCKを生成し、このバスクロックBCKに従って送信データTXDの符号化,受信データRXの復号化を行い、バス通信路5を介した通信を実現する。次に、マスタ3aの信号処理部10で実行されるマスタウェイクアップ処理を説明する。図5は、マスタウェイクアップ処理を示すフローチャートである。この処理は、マスタ3aがスリープモードとなっているときに実行される。最初のS100では、ウェイクアップ要因があるか否かを判断する。ウェイクアップ要因は、例えば電源スイッチなどの押下などに基づく上位アプリケーションからの要求で発生する。このとき、ウェイクアップ要因は、自ノードで検知される場合、他ノードで検知される場合がある。他ノード3bで検知された場合、バス通信路5を介してウェイクアップ信号が受信される。ここでウェイクアップ要因があると判断された場合S100:YES、S110へ移行する。一方、ウェイクアップ要因がないと判断された場合S100:NO、S100の判断処理を繰り返す。S110では、自ノードで発生したウェイクアップ要因か否かを判断する。ここで、自ノードで発生したウェイクアップ要因であると判断された場合S110:YES、S120にてウェイクアップ要因フラグをセットし、その後、S130へ移行する。一方、自ノードで発生したウェイクアップ要因でないと判断された場合S110:NO、すなわち、他ノードからのウェイクアップ信号を受信した場合には、S120の処理を実行せず、S130へ移行する。S130では、モード信号MDを1としてクロックパルスを出力する。この処理は、タイミング生成部21によりタイミング信号の生成を行い、バス通信路5に対し、クロックパルスを出力するものである。このとき、ウェイクアップ要因フラグがセットされていれば、すなわち自ノードで発生したウェイクアップ要因であれば、起動後、即座にタイミングパルスを出力する。一方、ウェイクアップ要因フラグがセットされていなければ、すなわち他ノードで発生したウェイクアップ要因であれば、スレーブ3bが所定時間T2以内に起動することを前提に、起動後、それよりも短い所定時間T3<T2以内にタイミングパルスを出力する。続くS140では、所定時間T1が経過したか否かを判断する。この処理は、スレーブ3bが所定時間T2以内に起動することを前提に、それよりも長い所定時間T1>T2の経過を判断するものである。ここで所定時間T1が経過したと判断された場合S140:YES、S150にて任意IDの送信を開始し、その後、マスタウェイクアップ処理を終了する。一方、所定時間T1が経過していないうちはS140:NO、S140の判断処理を繰り返す。なお、ウェイクアップ要因フラグは、起動後のデータ送信が完了した際にクリアされるものとする。以下でも同様である。次に、スレーブ3bの信号処理部30で実行されるスレーブウェイクアップ処理を説明する。図6及び図7は、スレーブウェイクアップ処理を示すフローチャートである。この処理は、スレーブ3bがスリープモードとなっているときに実行される。最初のS200では、ウェイクアップ要因があるか否かを判断する。上述したように、ウェイクアップ要因は、自ノードで検知される場合や、他ノードで検知される場合がある。他ノードスレーブ3bで検知された場合、バス通信路5を介してウェイクアップ信号が受信される。ここでウェイクアップ要因があると判断された場合S200:YES、S210へ移行する。一方、ウェイクアップ要因がないと判断された場合S200:NO、S200の判断処理を繰り返す。S210では、自ノードで発生したウェイクアップ要因か否かを判断する。ここで、自ノードで発生したウェイクアップ要因であると判断された場合S210:YES、S220にてウェイクアップ要因フラグをセットし、その後、S230へ移行する。一方、自ノードで発生したウェイクアップ要因でないと判断された場合S210:NO、すなわち、他ノードからのウェイクアップ信号を受信した場合には、S220の処理を実行せず、S230へ移行する。S230では、ウェイクアップ要因フラグがセットされているか否かを判断する。ここでフラグがセットされていると判断された場合S230:YES、S240へ移行する。一方、フラグがセットされていないと判断された場合S230:NO、S240及びS250の処理を実行せず、S260へ移行する。S240では、ドミナントパルスがあるか否かを判断する。ここでドミナントパルスがないと判断された場合S240:NO、S250にてウェイクアップ信号を送信し、その後、S260へ移行する。ウェイクアップ信号は、UART11で送受信可能な1ブロックのコマンドである。一方、ドミナントパルスがあると判断された場合S240:YES、S250の処理を実行せず、S260へ移行する。S230~S250の処理により、ウェイクアップ要因フラグがセットされておりS230:YES、他にデータ送信しているノード3がなければS240:NO、ウェイクアップ信号が送信されることになるS250。S230で否定判断された場合に移行するあるいはS250から移行するS260では、クロックパルスがあるか否かを判断する。この処理は、バス通信路5上に、マスタ3aからのクロックパルスが出力されているか否かを判断するものである。上述したように本実施形態では、このクロックパルスの検出は、バス通信路5から受信される受信データRXをカウント用クロックCCKのタイミングでサンプリングし、周期カウント値Cii=1,2,...の中のハイレベル及びロウレベルの比率が所定範囲にあるか否かで行う。ここでクロックパルスがあると判断された場合S260:YES、S270にてモード信号MDを1にし、その後、図7中のS300へ移行する。一方、クロックパルスがないと判断された場合S260:NO、S280へ移行する。S280では、初回のウェイクアップ信号の受信から所定時間T4が経過したか否かを判断する。ここで所定時間T4が経過したと判断された場合S280:YES、S290にてモード信号MDを0として、その後、スレーブウェイクアップ処理を終了する。この場合は、マスタ3aからのクロックパルスが検知されないフィジカルバスエラーとなり、スリープモードを継続する。一方、所定時間T4が経過していないうちはS280:NO、S230からの処理を繰り返す。なお、本実施形態では所定時間T4が経過しないうちはウェイクアップ信号が繰り返し送信されるがS280:NO,S250、例えば、一定時間をおいて予め決められた回数例えば2回だけウェイクアップ信号を送信することとしてもよい。S270から移行する図7中のS300では、任意IDを受信したか否かを判断する。上述したようにマスタ3aは、起動後に所定時間T1が経過すると図5中のS140:YES、任意IDの送信を開始するS150。ここで任意IDを受信したと判断された場合S300:YES、S310及びS320の処理を実行せず、スレーブウェイクアップ処理を終了する。このときは、スレーブ3bがウェイクアップモードで動作する。つまり、任意IDを受信してはじめてデータ送受信が可能となるのである。一方、任意IDを受信していないと判断された場合S300:NO、S310へ移行する。S310では、所定時間が経過したか否かを判断する。ここで所定時間が経過したと判断された場合S310:YES、モード信号MDを0にして、その後、スレーブウェイクアップ処理を終了する。このときは、スレーブ3bは、スリープモードとなる。一方、所定時間が経過していないうちはS310:NO、S300からの処理を繰り返す。以上、マスタウェイクアップ処理及びスレーブウェイクアップ処理を説明した。さらにこれらの処理に対する理解を容易にするため、ここで図8~図10に基づき具体的な説明を加える。なお、スレーブ3bを区別するため、図中の記号A~Cを用い、適宜、Aスレーブ3b、Bスレーブ3b、Cスレーブ3bと記述する。図8では、マスタ3aにてウェイクアップ要因が発生しているため図5中のS100:YES,S110:YES、ウェイクアップ要因フラグがセットされるS120。このときは、起動後、即座にクロックパルスが出力されるS130。一方、A~Cのスレーブ3bは、マスタ3aからのクロックパルスを検出し図6中のS260:YES、マスタ3aの起動から所定時間T2以内に起動し、モード信号MDを1にしてS270任意IDの受信を待つ図7中のS300,S310。マスタ3aは、所定時間T1が経過すると図5中のS140:YES、任意IDの送信を開始するS150。一方、A~Cのスレーブ3bは、マスタ3aが送信する任意IDを受信すると図7中のS300:YES、スレーブウェイクアップ処理を終了し、定期通信やイベント通信を行う。また、図9では、Aスレーブ3bにてウェイクアップ要因が発生しているため図6中のS200:YES,S210:YES、Aスレーブ3bにてウェイクアップ要因フラグがセットされるS220。したがって、Aスレーブ3bが、ウェイクアップ信号を送信するS250。マスタ3aは、Aスレーブ3bからのウェイクアップ信号を受信すると図5中のS100:YES、ウェイクアップ信号の受信から所定時間T2以内にA~Cのスレーブ3bが起動することを前提に、所定時間T3<T2以内に、クロックパルスを出力するS130。これにより、図8と同様、A~Cのスレーブ3bは、マスタ3aからのクロックパルスを検出し図6中のS260:YES、マスタ3aが送信する任意IDを受信すると図7中のS300:YES、スレーブウェイクアップ処理を終了し、定期通信やイベント通信を行う。さらにまた、図10では、図9と同様、Aスレーブ3bにてウェイクアップ要因が発生しているため図6中のS200:YES,S210:YES、Aスレーブ3bにてウェイクアップ要因フラグがセットされるS220。したがって、Aスレーブ3bが、ウェイクアップ信号を送信するS250。しかしながら、ここでは、マスタ3aがクロックパルスを出力せず、応答が得られていない。そのため、Aスレーブ3bは、所定時間T4が経過しないうちはS280:NOウェイクアップ信号の送信を繰り返すS250。A~Cのスレーブ3bは、クロックパルスが検出されないままS260:NO所定時間T4の経過を判断するとS280:YES、モード信号MDを0にしてS290、スリープモードを継続する。次に、マスタ3aの信号処理部10で実行されるマスタスリープ処理を説明する。図11は、マスタスリープ処理を示すフローチャートである。この処理は、マスタ3aがウェイクアップモードとなっているときに実行される。最初のS400では、スリープ禁止要因がないか否かを判断する。スリープ禁止要因がある場合、スリープ禁止を示すデータがスレーブ3bから送信される。ここでスリープ禁止要因がないと判断された場合S400:YES、S410へ移行する。一方、スリープ禁止要因があると判断された場合S400:NO、S400の判断処理を繰り返す。S410では、任意IDの送信を停止する。この処理は、上述した定期通信を停止するものである。続くS420では、スリープ信号を送信する。この信号は、UART11で送受信可能な1ブロックのコマンドである。次のS430では、タイマをセットする。続くS440では、所定時間T5が経過したか否かを判断する。ここで所定時間T5が経過したと判断された場合S440:YES、S450にてモード信号MDを0にしてクロックパルスの出力を停止し、その後、マスタスリープ処理を終了する。つまり、ここでは所定時間T5だけ待ってクロックパルスの出力を停止する。これは、スレーブ3bにスリープに先立つ退避処理を実行させるためである。一方、所定時間T5が経過していないと判断された場合S440:NO、S460へ移行する。S460では、ドミナントパルスがあるか否かを判断する。ここでドミナントパルスがあると判断された場合S460:YES、S470にて任意IDの送信を開始し、その後、マスタスリープ処理を終了する。この場合、ウェイクアップモードが継続されることになる。一方、ドミナントパルスがないと判断された場合S460:NO、S440からの処理を繰り返す。次に、スレーブ3bの信号処理部30で実行されるスレーブスリープ処理を説明する。図12は、スレーブスリープ処理を示すフローチャートである。この処理は、スレーブ3bがウェイクアップモードとなっているときに繰り返し実行される。最初のS500では、スリープ信号を受信したか否かを判断する。この処理は、図11中のS420に対応するものである。ここでスリープ信号を受信したと判断された場合S500:YES、S510にてタイマをセットして、S520へ移行する。一方、スリープ信号を受信していないと判断された場合S500:NO、以降の処理を実行せず、スレーブスリープ処理を終了する。S520では、ウェイクアップ要因があるか否かを判断する。ここでウェイクアップ要因があると判断された場合S520:YES、S530にてドミナントパルスを出力し、その後、S560へ移行する。一方、ウェイクアップ要因がないと判断された場合S520:NO、S540にてスリープ前退避処理を行い、S550へ移行する。S550では、所定時間T6が経過したか否かを判断する。ここで所定時間T6が経過したと判断された場合S550:YES、S560へ移行する。一方、所定時間T6が経過していないうちはS550:NO、S580へ移行する。S530から移行するあるいはS550にて肯定判断された場合に移行するS560では、クロックパルスが停止されているか否かを判断する。この処理は、図11中のS450に対応するものである。ここでクロックパルスが停止されていると判断された場合S560:YES、S570にてモード信号MDを0とし、その後、スレーブスリープ処理を終了する。このときは、スレーブ3bはスリープモードへ移行する。一方、クロックパルスが停止されていないと判断された場合S560:NO、S580へ移行する。S550又はS560で否定判断された場合に移行するS580では、任意IDを受信したか否かを判断する。この処理は、図11中のS470に対応するものである。ここで任意IDを受信したと判断された場合S580:YES、スレーブスリープ処理を終了する。このときは、スレーブ3bは、ウェイクアップモードを継続する。一方、任意IDを受信していないと判断された場合S580:NO、S550からの処理を繰り返す。以上、マスタスリープ処理及びスレーブスリープ処理を説明した。これらの処理に対する理解を容易にするため、ここで、図13及び図14に基づき、具体例を挙げて説明を加える。図13では、マスタ3aは定期通信を行っており、A~Cのスレーブ3bからスリープを禁止する旨のデータが送信されなければS400:YES、任意IDの送信を停止しS410、スリープ信号を出力するS420。その後、ドミナントパルスが出力されないまま所定時間T5が経過するとS460:NO,S440:YES、クロックパルスの出力を停止するS450。これにより、マスタ3aは、スリープモードへ移行する。上述したように、マスタ3aが所定時間T5の経過を待つのは、A~Cのスレーブ3bにスリープ前退避処理を実行させるためである。つまり、A~Cのスレーブ3bは、スリープ信号を受信すると図12中のS500:YES、ウェイクアップ要因がなければS520:NO、スリープ前退避処理を実行するS540。そして、所定時間T6が経過した後S550:YES、クロックパルスが停止されていればS560:YES、モード信号MDを0にしてS570、スリープモードへ移行する。図14では、マスタ3aの定期通信に応答しなかったBスレーブ3bに、ウェイクアップ要因が発生している。したがって、Bスレーブ3bは、マスタ3aからのスリープ信号を受信した後図12中のS500:YES、ウェイクアップ要因ありと判断しS520:YES、ドミナントパルスを出力するS530。このとき、マスタ3aは、所定時間T5が経過しないうちに図11中のS440:NOドミナントパルスありとの判断を行いS460:YES、任意IDの送信を開始するS470。これにより、Bスレーブ3bは、例えばイベント通信などにより、スリープの禁止を通知する図14参照。また、A及びCのスレーブ3bも、スリープ信号を受信した後図12中のS500:YES、所定時間T6が経過した時点でS550:YESマスタ3aからのクロックパルスが停止されていないとの判断を行いS560:NO、任意IDを受信してS580:YES、ウェイクアップモードを継続する。以上詳述したように、本実施形態では、マスタ3aがウェイクアップ要因の有無を判断し図5中のS100、ウェイクアップ要因があると判断するとS100:YES、モード信号MDを1としてクロックパルスをバス通信路5へ出力するS130。一方、スレーブ3bは、マスタ3aからのクロックパルスがバス通信路5に出力されているか否かを判定し図6中のS260、クロックパルスが出力されていると判定した場合S260:YES、モード信号MDを1にしてS270、ウェイクアップモードへ動作モードを移行する。このように本実施形態では、スレーブ3bのウェイクアップを、マスタ3aからのクロックパルスで行うようにした。この場合、周期的に立下がる又は立上がるクロックパルスの有無を判定するため、ノイズなどの影響によらず、ウェイクアップモードへの動作モードの切り替えを適切に行うことができる。また、本実施形態では、スレーブ3bでウェイクアップ要因が発生した場合図6中のS200、自ノードで発生していればS210:YES、ウェイクアップ要因フラグをセットしS220、ウェイクアップ信号を送信するS250。このウェイクアップ信号を受信した場合にもマスタ3aは、ウェイクアップ要因が有ると判断し図5中のS100:YES、モード信号MDを1としてクロックパルスを出力するS130。これにより、スレーブ3bは、クロックパルスの出力を判定してS260、ウェイクアップモードへ動作モードを移行する。したがって、この場合も、ノイズなどの影響によらず、ウェイクアップモードへの動作モードの切り替えを適切に行うことができる。さらにまた、本実施形態では、カウント用クロックCCKのタイミングでバス通信路5から受信される受信データRXをサンプリングし、周期カウント値Cii=1,2,...の中のハイレベル及びロウレベルの比率が所定範囲にあるか否かでクロックパルスの検出を行う。これにより、例えばノイズなどによる瞬間的なエッジの立上がりや立下がりをクロックパルスとして判定してしまうことがなくなり、クロックパルスが出力されているか否かを適切に判定することができる。また、本実施形態では、マスタ3aは、起動後、スレーブ3bが所定時間T2以内に起動することを前提に、それよりも長い所定時間T1が経過するのを待って図5中のS140:YES、任意IDの送信を開始するS150。一方、スレーブ3bは、モード信号MDを1にしてウェイクアップモードへの切り替えを行った後図6中のS270、さらにマスタ3aからの任意IDを受信してはじめてウェイクアップ処理を終了し図7中のS300:YES、通信処理を開始する。これにより、各スレーブ3b間のウェイクアップに要する時間差によりスレーブ3bに生じる受信洩れを防止することができる。さらにまた、本実施形態では、マスタ3aは、スリープ禁止要因がない場合図11中のS400:YES、スリープ信号を送信しS420、モード信号MDを0にしてクロックパルスの出力を停止するS450。一方、スレーブ3bは、スリープ信号を受信した後図12中のS500:YES、クロックパルスの出力が停止されたことを判定するとS560:YES、モード信号MDを0にしてS570スリープモードへ移行する。これにより、比較的簡単にスリープモードへの移行を実現することができる。このとき、マスタ3aは、スリープ信号を送信してから図11中のS420、所定時間T5の経過を待ってS440:YES、クロックパルスの出力を停止するS450。一方、スレーブ3bは、この所定時間T5を利用して、スリープ前退避処理を実行する図12中のS540。これにより、スレーブ3bは例えばパラメータなどの退避処理を行うことができ、次回のウェイクアップ時におけるスレーブ3bの動作を安定させることができる。なお、本実施形態における通信システム1が特許請求の範囲における通信システムを構成し、マスタ3aがマスタノードを構成し、スレーブ3bがスレーブノードを構成し、バス通信路5がバス通信路を構成する。また、マスタ3aの信号処理部10が要因有無判断手段を構成し、信号処理部10及びトランシーバ20のモード管理部25がマスタ制御手段を構成し、スレーブ3bの信号処理部30がクロックパルス出力判定手段及びウェイクアップ信号送信手段を構成し、信号処理部30及びトランシーバ40のモード管理部25がスレーブ制御手段を構成する。さらにまた、図5中のS100の処理が要因有無判断手段の機能としての処理に相当し、図5中のS130の処理、図11中のS420,S440,S450の処理がマスタ制御手段の機能としての処理に相当し、図6中のS260の処理及び図12中のS560の処理がクロックパルス出力判定手段の機能としての処理に相当し、図6中のS200~250の処理がウェイクアップ信号送信手段の機能としての処理に相当し、図6中のS270、図7中のS300、図12中のS540及びS570の処理がスレーブ制御手段の機能としての処理に相当する。[第2実施形態]上記実施形態では、スレーブ3bによるマスタ3aからのクロックパルスの検出は、カウント用クロックCCKのタイミングでバス通信路5から受信される受信データRXをサンプリングし、周期カウント値Cii=1,2,...の中のハイレベル及びロウレベルの比率が所定範囲にあるか否かで行っている。例えば図4に示すように、ロウレベルとなっている期間Aのカウント値とハイレベルとなっている期間Bのカウント値との比率が所定範囲にあるか否かを判断するという具合である。これに対し、本実施形態は、図3に破線で示すようにスレーブ3bがクロック検出回路43を備える点で、上記実施形態と異なる。そこで、ここでは、クロック検出回路43の構成を説明する。クロック検出回路43は、受信バッファ24からの受信データRXを入力とし、クロック検出信号CSをモード管理部25へ出力する。クロック検出回路43は、図15に示すように、立下がりエッジ検出回路44及び、エッジ間隔判定回路45で構成されている。ここで立下がりエッジ検出回路44はエッジ検出信号EDを出力し、当該エッジ検出信号EDに基づいて、エッジ間隔判定回路45がクロック検出信号CSを出力する。エッジ検出回路44について説明する。図16aはエッジ検出回路44の構成を示す回路図であり、図16bはエッジ検出回路44の各部の信号を示すタイミングチャートである。図16aに示すように、エッジ検出回路44は、受信データRXの信号レベルを反転させる反転回路NOTゲート51と、受信データRXおよびNOTゲート51の出力、即ち、受信データRXの反転信号を入力とし、その両方がロウレベルの時に出力がハイレベルとなる否定論理和回路NORゲート52からなり、NORゲート52の出力をエッジ検出信号EDとして出力する。このように構成されたエッジ検出回路44は、図16bに示すように、エッジ検出信号EDとして、受信データRXがレセッシブからドミナントに変化する立下がりエッジのタイミング毎に、NOTゲート51の遅延時間分の幅を有するパルス信号を出力する。続いて、エッジ間隔判定回路45について説明する。図17はエッジ間隔判定回路45の構成を示す回路図であり、図18はエッジ間隔判定回路45の各部の信号を示すタイミングチャートである。図17に示すように、エッジ間隔判定回路45は、スイッチ61、コンデンサ62、定電流源63、判定回路70、及び、ラッチ回路80を備えている。コンデンサ62は、その一端が接地されており、スイッチ61は、コンデンサ62の非接地端を、定電流源63又はグランドGNDのいずれかに接続する。詳細には、スイッチ61は、エッジ検出信号EDがロウレベルの間はコンデンサ62の非接地端を定電流源63に接続する。一方、エッジ検出信号EDがハイレベルの間はコンデンサ62の非接地端をGNDに接続する。判定回路70には、コンデンサ62の非接地端の電圧以下充電電圧というVcが入力される。判定回路70は、直列接続された3個の抵抗からなり電源電圧VCCを分圧して、閾値電圧Vt1,Vt2を発生させる分圧回路71と、反転入力端子に閾値電圧Vt1、非反転入力端子に充電電圧Vcが印加されるコンパレータ72と、反転入力端子に充電電圧Vc,非反転入力端子に閾値電圧Vt2が印加されるコンパレータ73と、両コンパレータ72,73の出力JH,JLを入力として、両者がいずれもハイレベルの時にハイレベルとなる判定信号DJを出力する論理積回路ANDゲート74とからなる。ラッチ回路80は、入力端子に判定信号DJが印加され、クロック端子CKにエッジ検出信号EDが印加され、リセット端子CLRにコンパレータ72の出力JHが印加されるように接続されたD型フリップフロップ回路からなる。このように構成されたエッジ間隔判定回路45では、エッジ検出信号EDがハイレベルになると、スイッチ61によりコンデンサ62の非接地端がGNDに接続される。これにより、図18に示すように、コンデンサ62は放電し、充電電圧Vcが降下する。一方、エッジ検出信号EDがロウレベルになると、スイッチ61によりコンデンサ62の非接地端がVCCに接続される。これにより、図18に示すように、コンデンサ62は充電されて、充電電圧VCが上昇する。このとき、図18に示すように、充電電圧Vcが閾値電圧Vt1以下になる区間では、コンパレータ72の出力JHがハイレベルとなる。また、充電電圧Vcが閾値電圧Vt2以上になる区間では、コンパレータ73の出力JLがハイレベルとなる。これら出力JH,JLの論理積が論理積回路74の判定信号DJとなる。ラッチ回路80は、判定信号DJをエッチ検出信号EDのタイミングでラッチする。その結果、ラッチ回路80からのクロック検出信号CSは図18のようになり、バス通信路5上にクロックパルスが出力されたときにのみ、ハイレベルとなる。このように構成されたクロック検出回路43を用いれば、図6中のS260及びS270の処理、及び、図11中のS560及びS570の処理をハードウェアで実現できる。以上詳述したように、本実施形態によっても、上記実施形態と同様の効果が奏される。また、本実施形態のクロック検出回路43によれば、バス通信路5上にマスタ3aからのクロックパルスが出力されたときだけクロック検出信号CSがハイレベルとなるため、ノイズなどによる瞬間的なエッジの立上がりや立下がりをクロックパルスとして判定してしまうことがなくなり、クロックパルスが出力されているか否かを適切に判定することができる。また、この場合はハードウェアによる構成であるため、クロックパルスの判定から動作モードの切り替えまでを瞬時に行うことができる。なお、本実施形態では、特に、スレーブ3bのクロック検出回路43が特許請求の範囲におけるクロックパルス出力判定手段を構成し、詳しくは、立下がりエッジ検出回路45がエッジ検出回路に相当し、エッジ間隔判定回路45がエッジ間隔判定回路に相当する。以上、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々なる形態で実施することができる。"