"内周に複数のギア歯が形成されたリングギアと、前記リングギアに対して偏心して設けられ、外周に複数のギア歯が形成されて該リングギアと噛合する公転ギアと、前記公転ギアの中心位置に、該公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ、前記リングギアの中心軸上に位置し、該中心軸周りに該円形カムを回転させて、該公転ギアを該中心軸周りに公転させる第1回転軸と、前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入される貫通ピンと、前記リングギアの中心軸上に設けられて前記貫通ピンと連結され、前記公転ギアの自転による回転を出力する第2回転軸とを備え、前記リングギアは、前記ギア歯の厚さ方向に重ねられて、前記中心軸を中心として互いに反対方向に回転可能な第1リングギアと第2リングギアとを有し、前記公転ギアは、前記第1リングギアと噛合する第1公転ギアと、前記第2リングギアと噛合する第2公転ギアとを有し、前記円形カムは、前記第1公転ギアに対して回転可能に設けられた第1円形カムと、前記第2公転ギアに対して回転可能に設けられた第2円形カムとを有し、前記第1リングギアと前記第2リングギアとの間には、該第1リングギアと該第2リングギアとを、前記中心軸回りに互いに逆方向に付勢する付勢部材が設けられていることを特徴とする減速機。前記付勢部材は、該付勢部材の一端が前記第1リングギアに取り付けられ、該付勢部材の他端が前記第2リングギアに取り付けられた弦巻バネである請求項1に記載の減速機。前記第1公転ギアと前記第2公転ギアとが、前記中心軸に対して互いに逆方向に等距離偏心して設けられている請求項1または請求項2に記載の減速機。請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載の減速機を有するロボットハンド。請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載の減速機を有するロボット。しかし、上述した特許文献1に記載の減速機には、バックラッシュが発生し易いという問題があった。すなわち、第1回転軸の入力が第2回転軸から出力されるまでの間には、リングギアと公転ギアとが噛み合う部分で生じる通常のバックラッシュに加えて、公転ギアの貫通孔と貫通ピンとが当接する部分で生じるバックラッシュも存在する。後者のバックラッシュは、特許文献1の動作原理の減速機において、製造誤差に起因して生じるバックラッシュである。そして、これら二種類のバックラッシュが存在するため、全体として大きなバックラッシュが発生し易くなる。その結果、第1回転軸の入力に対して出力トルクが得られない期間が発生したり、あるいは、第2回転軸に回転方向の大きながたつきが発生したりするといった問題が生じていた。そのため、組み立て後にバックラッシュの大きさを検査し、問題があれば分解して寸法がわずかに違う部品に変更し、再度組み立てなおしてバックラッシュを検査する。この作業を繰り返して、所定の大きさ以下のバックラッシュの減速機を得る。もしくは、全ての部品の寸法をあらかじめ測定して選別し、組み立てた時にバックラッシュの大きさが許容範囲に収まるように組み合わせた部品で組み立てが行われており、組み立て作業に非常に時間がかかっていた。この発明は、従来の技術が有する上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、製造誤差を含んだ部品を用いても、部品寸法選別や組み立て検査を行うことなく、バックラッシュが発生することを抑制もしくは回避可能な減速機を提供することを目的とする。上述した課題の少なくとも一部を解決するために、本発明の減速機は次の構成を採用した。すなわち、内周に複数のギア歯が形成されたリングギアと、前記リングギアに対して偏心して設けられ、外周に複数のギア歯が形成されて該リングギアと噛合する公転ギアと、前記公転ギアの中心位置に、該公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ、前記リングギアの中心軸上に位置し、該中心軸周りに該円形カムを回転させて、該公転ギアを該中心軸周りに公転させる第1回転軸と、前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入される貫通ピンと、前記リングギアの中心軸上に設けられて前記貫通ピンと連結され、前記公転ギアの自転による回転を出力する第2回転軸とを備え、前記リングギアは、前記ギア歯の厚さ方向に重ねられて、前記中心軸を中心として互いに反対方向に回転可能な第1リングギアと第2リングギアとを有し、前記公転ギアは、前記第1リングギアと噛合する第1公転ギアと、前記第2リングギアと噛合する第2公転ギアとを有し、前記円形カムは、前記第1公転ギアに対して回転可能に設けられた第1円形カムと、前記第2公転ギアに対して回転可能に設けられた第2円形カムとを有し、前記第1リングギアと前記第2リングギアとの間には、該第1リングギアと該第2リングギアとを、前記中心軸回りに互いに逆方向に付勢する付勢部材が設けられていることを特徴とする。このような構成を有する本発明の減速機においては、第1回転軸によって円形カム第1円形カムおよび第2円形カムをリングギアの中心軸周りに回転させると、公転ギア第1公転ギアおよび第2公転ギアが、リングギア第1リングギアおよび第2リングギアに噛合しながら中心軸周りを公転する。また、詳細には後述するが、公転ギア第1公転ギアおよび第2公転ギアは公転しながら公転の方向とは逆方向に少しずつリングギアと公転ギアとの歯数差に相当する角度だけ自転する。そして、公転ギアが自転する動きは、公転ギアの貫通孔に挿入された貫通ピンに伝達される。こうして貫通ピンに伝達された公転ギアの自転は、入力の回転に対して減速されており、減速された回転が貫通ピンと連結する第2回転軸から出力される。ここで、本発明の減速機では、第1リングギアと第2リングギアとが、付勢部材によって逆方向に付勢されている。こうすれば、第1リングギアのギア歯が第1公転ギアのギア歯に押しつけられて、第1公転ギアが回転し、第1公転ギアの貫通孔が貫通ピンに押しつけられた状態となる。また、第2リングギアについては、第1リングギアとは逆方向に付勢される結果、第2リングギアのギア歯が第2公転ギアのギア歯に押しつけられ、第2公転ギアが第1公転ギアとは逆方向に回転して、第2公転ギアの貫通孔が貫通ピンに押しつけられた状態となる。このような状態では、第1回転軸を回転させて第1公転ギアおよび第2公転ギアを公転させると、第1回転軸を何れの向きに回転させた場合でも、第1公転ギアあるいは第2公転ギアの何れか一方は、第1リングギアおよび貫通ピン、あるいは第2リングギアおよび貫通ピンに押しつけられた状態となっている。その結果、第1回転軸の回転を直ちに第2回転軸に伝えることが可能となり、バックラッシュの発生を抑制もしくは回避することが可能となる。また、上述した本発明の減速機においては、弦巻バネの一端を第1リングギアに取り付け、弦巻バネの他端を第2リングギアに取り付けて、弦巻バネを用いて、第1リングギアおよび第2リングギアを付勢するようにしても良い。こうすれば、第1リングギアと第2リングギアとを、簡単に逆方向に付勢することが可能となる。また、第1リングギアと第2リングギアとが弦巻バネの力で引き合うようになる。このため、第1リングギアと第2リングギアとが離れてしまうことを、抑制もしくは回避することができる。その結果、減速機の構造を簡単にすることができる。また、上述した本発明の減速機においては、第1公転ギアと第2公転ギアとを、中心軸に対して互いに逆方向に等距離偏心させて設けるようにしてもよい。こうすれば、第1公転ギアと第2公転ギアの二つのギアの重心が、中心軸上に来るようにすることができる。その結果、たとえ第1回転軸を速い速度で回転させた場合でも、重心が振れ回って振動が発生することを回避することが可能となる。また、上述した本発明の減速機は、大きな減速比を実現することができ、更に、リングギアと公転ギアとの間のバックラッシュと、公転ギアの貫通孔と貫通ピンとの間のバックラッシュとを抑制もしくは回避することができる。そのため、ロボットハンドやロボットに組み込んで使用する減速機として特に優れている。以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために、次のような順序に従って実施例を説明する。A.本実施例の減速機の構成:B.減速機の動作原理:C.バックラッシュを抑制もしくは回避するメカニズム:D.変形例:E.適用例:A.本実施例の減速機の構成:図1は、本実施例の減速機10の外観図である。図示されるように、本実施例の減速機10には、円柱形の本体部40の底面側に入力軸20第1回転軸が設けられており、本体部40の上面側に出力軸30第2回転軸が設けられている。後述するように本体部40は上下二つ入力軸20側と出力軸30側の二つの部分に分かれている。何れかの本体部40を固定した状態で入力軸20を回転させると、その回転が本体部40内の機構によって減速されて、上蓋板104の中心に固定された出力軸30から出力される。図2は、本実施例の減速機10の内部構造を示した分解斜視図である。図示されているように、本実施例の減速機10では、本体部40の外周を構成する円筒形の部材の内周側に複数のギア歯が形成されて、リングギア100を構成している。また、本体部40が上下二つに分かれていることに対応して、リングギア100も、入力軸20第1回転軸側の第1リングギア100aと、出力軸30第2回転軸側の第2リングギア100bとによって構成されている。換言すれば、本実施例の減速機10では、一枚のリングギア100が約半分の厚さの二枚のリングギア第1リングギア100aおよび第2リングギア100bに分割されている。尚、以下では、単にリングギア100と表記した場合は、第1リングギア100aおよび第2リングギア100bを指すものとする。また、第1リングギア100aと第2リングギア100bとの合わせ面は、一方たとえば第1リングギア100aが他方たとえば第2リングギア100bに対してインローに形成されている。そして、図2に示したように第1リングギア100aと第2リングギア100bとを重ねると、第1リングギア100aと第2リングギア100bとが互いに摺動して回転可能な構造となっている。尚、インローとは、互いに当接される一組の合わせ面のうち、一方の合わせ面が凸形状に形成され、他方の合わせ面が凹形状に形成されており、それら二つの合わせ面を互いに組み合わせたときに、凸形状の部分と凹形状の部分とがきれいにほとんど隙間無く嵌り合う状態をいう。リングギア100の内側には、リングギア100よりも少し小さく、外周側に複数のギア歯が形成された公転ギア110が設けられている。この公転ギア110も、約半分の厚さを有する二枚のギアに分割されており、入力軸20第1回転軸側の第1公転ギア110aが第1リングギア100aと噛み合い、出力軸30第2回転軸側の第2公転ギア110bが第2リングギア100bと噛み合っている。尚、以下では、単に公転ギア110と表記した場合は、第1公転ギア110aおよび第2公転ギア110bを指すものとする。また、公転とは、ある点の周りを物体が周回する動きのことである。また公転ギアとは、ある点の回りを公転するギアのことである。本実施例の場合では、リングギア100の中心軸の周りを、公転ギア110が周回する。公転ギア110第1公転ギア110aおよび第2公転ギア110bの中心位置には、軸孔112第1公転ギア110aの軸孔112a、および第2公転ギア110bの軸孔112bが設けられている。そして、第1公転ギア110aの軸孔112aには、入力軸20に設けられた円形の第1偏心カム130aがベアリング116を介して回転自在に嵌め込まれる。同様に、第2公転ギア110bの軸孔112bにも、入力軸20に設けられた円形の第2偏心カム130bがベアリング116を介して嵌め込まれる。尚、図2では、第1公転ギア110aの軸孔112aは第2公転ギア110bに隠れているため、第2公転ギア110bの軸孔112bのみが表示されている。以下では、単に偏心カム130と表記した場合は、第1偏心カム130aおよび第2偏心カム130bを指すものとする。また、本実施例では、説明の都合上、第1偏心カム130aおよび第2偏心カム130bは同じ方向に偏心しているものとする。また、公転ギア110第1公転ギア110aおよび第2公転ギア110bには、公転ギア110の中心位置に対して同心円上の四カ所に貫通孔114第1公転ギア110aの貫通孔114a、および第2公転ギア110bの貫通孔114bが設けられている。尚、図2では、第1公転ギア110aの貫通孔114aは第2公転ギア110bに隠れているため、第2公転ギア110bの貫通孔114bのみが表示されている。そして、それぞれの貫通孔114a,bには、公転ギア110の自転の動きを取り出すための貫通ピン120が挿入されている。貫通ピン120によって公転ギア110の自転の動きを取り出す方法については後述する。これら貫通ピン120は、下端部が本体部40の底面を構成する下蓋板102に取り付けられるとともに、上端部がナット106によって本体部40の上面を構成する上蓋板104に固定される。また、第1リングギア100aの外周と、第2リングギア100bの外周との間には、弦巻バネ140が斜めに張設されている。このため、第1リングギア100aと第2リングギア100bとの間には、互いの合わせ面が離れないように引き合うと共に、互いに逆方向に回転させようとする力が作用する。尚、図2では、弦巻バネ140が手前側の一カ所にしか表示されていないが、反対の位置リングギア100の中心軸に対して回転対称の位置にも弦巻バネ140が設けられている。B.減速機の動作原理:図3は、本実施例の減速機10の動作原理を示した説明図である。尚、図2を用いて前述したように、本実施例の減速機10では、リングギア100が第1リングギア100aおよび第2リングギア100bによって構成されているが、これらは同様に動作する。そこで理解の便宜から、図3では、第1リングギア100aおよび第2リングギア100bが一体のリングギア100であるものとして説明する。また、公転ギア110についても同様に、公転ギア110は第1公転ギア110aおよび第2公転ギア110bによって構成されているが、これらは同様に動作する。そこで理解の便宜から、図3では、第1公転ギア110aおよび第2公転ギア110bが一体の公転ギア110であるものとして説明する。前述したように、リングギア100の内側には、リングギア100よりも小さな公転ギア110が設けられており、リングギア100と公転ギア110とは一箇所で噛合している。従って、公転ギア110は、リングギア100の中心位置に対して偏心した状態となっている。また、公転ギア110の中心位置には軸孔112が設けられており、この軸孔112にはベアリング116図2を参照を介して偏心カム130が嵌め込まれている。このため、入力軸20を回転させると偏心カム130が回転して、公転ギア110は入力軸20およびリングギア100の中心軸を中心とする公転運動を行う。また、公転ギア110と偏心カム130との間はベアリング116によって回転自在となっているが、公転ギア110とリングギア100とはギア歯によって噛合している。このため公転ギア110は、リングギア100のギア歯との噛合によって自転しながら、入力軸20およびリングギア100の中心軸を中心として公転することとなる。尚、自転とは、ある物体の内部の点例えば中心や重心を通る軸を中心軸として回転する動きのことである。本実施例の場合、公転ギア110が自転するとは、公転ギア110の中心図示せずを通る軸を中心軸として回転することを意味している。図3aには、偏心カム130が図面上で上側に偏心しており、従って、公転ギア110が図面上の上側でリングギア100と噛み合っている状態が示されている。尚、図3では、公転ギア110が回転する様子が把握できるように、公転ギア110の側面に矢印が表示されている。この矢印は、図3aの状態では図面上で真上を指している。図3aに示した状態から入力軸20を時計回り方向に45度だけ回転させると、偏心カム130の働きによって、公転ギア110も時計回り方向に45度だけ公転する。また、公転ギア110はリングギア100に噛合しているから、ギア歯の数に相当する角度だけ反時計回り方向に自転する。その結果、公転ギア110は、図3bに示すような状態となる。図3aと図3bとを比較すれば明らかなように、偏心カム130が時計回り方向に45度回転したことに伴って、公転ギア110も時計回り方向に45度だけ公転し、図面上では右上側に偏心した位置に移動している。また、公転ギア110に描かれた矢印の向きは、図3aと同様にほぼ図面上の真上を指している。これは、公転ギア110を時計回り方向に公転させたときに、リングギア100との噛合によって公転ギア110に生じた反時計回り方向の自転が、時計回り方向の公転をほぼ打ち消したためと考えることができる。図3bに示した状態から、入力軸20を時計回り方向に更に45度だけ回転させると、公転ギア110は図3cに示した位置まで移動する。この状態は、図3aに示した状態に対して、公転ギア110が時計回り方向に90度だけ公転した状態である。また、公転ギア110が、リングギア100と噛み合いながらこの位置まで公転することに伴って、公転ギア110はギア歯の数に相当する角度だけ、反時計回り方向に自転している。また、公転ギア110に設けられた矢印の向きは、図3bと同様に、依然としてほぼ図面上の真上を指した状態となっている。図3cに示した状態から、入力軸20を更に時計回り方向に回転させていくと、公転ギア110は、図3dに示した状態、図3eに示した状態、図3fに示した状態、図3hに示した状態へと移動していき、入力軸20をちょうど一回転させると、図3iに示した状態となる。また、公転ギア110に表示された矢印の向きは、図3aと比較すると、ちょうどギア歯の一歯分だけ反時計回り方向に回転している。すなわち、公転ギア110に生じる時計回り方向の公転と反時計回り方向の自転とは、ほぼ打ち消し合う大きさになっているものの、厳密には、一回分の公転につき、ギア歯一枚分だけ自転の角度の方が大きくなる。これは、公転ギア110のギア歯の数が、リングギア100のギア歯の数よりも一歯だけ少なく形成されている結果、公転ギア110がリングギア100と噛み合いながら時計回り方向に一回公転するためには、公転ギア110は反時計回り方向に一回と、更に一歯分だけ余分に自転しなければならないためである。このように、本実施例の減速機10では、入力軸20を一回転させると、公転ギア110が、リングギア100とのギア歯の数の差に相当する歯数分だけ、逆方向に自転することとなる。例えば、リングギア100の歯数を50枚、公転ギア110の歯数を49枚とすると、入力軸20を一回転させる毎に、公転ギア110が50分の1回転従って360度/50=7.2度だけ逆方向に自転する。また、入力軸20を回転させたときの公転ギア110の動きは次のように考えることもできる。先ず、入力軸20を回転させると、偏心カム130によって公転ギア110は、入力軸20およびリングギア100の中心軸を中心とする公転を行う。一方で、公転ギア110はリングギア100と噛み合っているので、公転ギア110はリングギア100の上を転がりながら自転することとなる。ここで、公転ギア110はリングギア100よりも少しだけ小さく形成されている。従って、公転ギア110は、実際にはほとんど回転正確には自転しなくても、少しだけ平行移動するだけでリングギア100の上を転がることができる。たとえば、図3aに示す状態と、図3bに示す状態とでは、公転ギア110がほとんど回転することなく、少しだけ右下方向に移動しているに過ぎない。それにも拘わらず、リングギア100に対して公転ギア110が噛み合う位置は、リングギア100の中心位置から45度だけ移動している。すなわち、リングギア100の上を公転ギア110が転がっている。また、図3bに示す状態と図3cに示す状態とについても同様に、公転ギア110はほとんど回転することなく、ほぼ下方向の少しだけ右寄りに移動しているに過ぎない。それにも拘わらず、リングギア100に対して公転ギア110が噛み合う位置は、更に45度だけ移動している。すなわち、リングギア100の上を公転ギア110が転がっている。このように、公転ギア110をリングギア100に対して少しだけ小さく形成しておけば、公転ギア110を振れ回るように移動揺動させるだけで、ほとんど自転させることなく、リングギア100の上で公転ギア110を転がすことができる。そして、公転ギア110が元の位置までたとえば図3aまたは図3iに示す位置まで戻ってくるまでの間には、リングギア100と公転ギア110との歯数の差に相当する角度の自転しか生じない。上述したように、本実施例の公転ギア110を公転させても、実際には公転ギア110は少しずつ自転しながらリングギア100の内側を僅かに揺動しているに過ぎない。このように考えれば、公転ギア110の自転を貫通ピン120によって取り出せることも了解できる。すなわち、図2に示したように、本実施例の公転ギア110には4つの貫通孔114が設けられており、これら貫通孔114にはそれぞれ貫通ピン120が挿入されている。ここで、貫通孔114の大きさを貫通ピン120の直径に対してある程度大きめに設定しておけば、公転ギア110がリングギア100内を揺動する動きを、貫通孔114と貫通ピン120との間の隙間クリアランスによって吸収して、公転ギア110の自転のみを取り出すことができる。以下、この点について説明する。図4は、公転ギア110の自転を貫通ピン120によって取り出す様子を示した説明図である。尚、理解の便宜から、図4においても、第1リングギア100aおよび第2リングギア100bが一体のリングギア100であり、第1公転ギア110aおよび第2公転ギア110bが一体の公転ギア110であるものとして説明する。先ず、公転ギア110に設けられた貫通孔114の大きさについて説明する。貫通孔114は、図4aに示すように、公転ギア110の中心位置とリングギア100の中心位置とを一致させたときに、貫通ピン120の位置に重ねて、貫通ピン120よりも半径aだけ大きな孔に形成されている。ここでaとは、リングギア100の中心位置に対する公転ギア110の偏心量である。このように貫通孔114を形成した公転ギア110を、偏心カム130によって図面上で上側に偏心させる。すると、公転ギア110は長さaだけ上方向に偏心するので、図4bに示したように、貫通孔114の下側が貫通ピン120の外周面とが当接した状態となる。また、偏心カム130によって公転ギア110が図面上で右側に偏心すると、図4cに示した様に、貫通孔114の左側が貫通ピン120と当接する。同様に、公転ギア110が図面上で下側に偏心すると、図4dに示す様に貫通孔114の上側が貫通ピン120と当接し、図面上で左側に偏心すると、図4eに示すように貫通孔114の右側で、貫通孔114と貫通ピン120とが当接する。このように、本実施例の減速機10では、貫通孔114の大きさを貫通ピン120に対して偏心量aに相当する分だけ大きくしておくことで、公転ギア110がリングギア100内で揺動する動きを吸収することができる。ここで、貫通孔114の大きさを貫通ピン120に対して偏心量aに相当する分だけ大きくするとは、貫通孔114の半径を貫通ピン120の半径よりも偏心量aの分だけ大きくする、もしくは貫通孔114の直径を貫通ピン120の直径よりも偏心量aの2倍2aの分だけ大きくすることを意味している。その一方で、公転ギア110が自転すると、貫通孔114の位置が移動するから、この動きは貫通ピン120に伝達される。このため、公転ギア110の自転の動きだけを取り出すことが可能となる。こうして取り出された公転ギア110の自転は、貫通ピン120が取り付けられた本体部40の上蓋板104および下蓋板102図2を参照に伝達される。その結果、公転ギア110の自転が、上蓋板104に固定された出力軸30から減速機10の外部に出力される。以上のような原理で動作する本実施例の減速機10は、入力軸20を回転させると、公転ギア110とリングギア100との噛み合いによって公転ギア110が公転し、その時の公転ギア110の自転が、公転ギア110の貫通孔114を貫通する貫通ピン120によって取り出されて、出力軸30に出力される。従って、入力軸20の回転が出力軸30から出力されるまでの間には、公転ギア110とリングギア100との間のバックラッシュだけでなく、貫通孔114と貫通ピン120との間でもバックラッシュが発生する。このため、減速機10全体として大きなバックラッシュが発生し易く、その結果、入力軸20を回転させても出力軸30の出力トルクが得られない期間が生じたり、あるいは入力軸20が止まっているのに出力軸30がガタついたりする不都合が生じ易い。しかし本実施例の減速機10では、図2を用いて前述したように、リングギア100を第1リングギア100aおよび第2リングギア100bの二枚のギアで構成し、公転ギア110を第1公転ギア110aおよび第2公転ギア110bの二枚のギアで構成して、第1リングギア100aと第2リングギア100bとが逆方向に回転するように弦巻バネ140で付勢しているため、バックラッシュの発生を抑制もしくは回避することができる。以下、本実施例の減速機10がバックラッシュの発生を抑制もしくは回避するメカニズムについて説明する。C.バックラッシュを抑制もしくは回避するメカニズム:図5および図6は、本実施例の減速機10がバックラッシュの発生を抑制もしくは回避するメカニズムを示した説明図である。尚、本実施例の減速機10では、バックラッシュの発生を抑制もしくは回避するために、弦巻バネ140が第1リングギア100aおよび第2リングギア100bを逆方向に付勢している。そこで、図5には、弦巻バネ140によって付勢された第2リングギア100bの動きが示されており、図6には、第1リングギア100aの動きが示されている。尚、図2に示した例では、上側の第2リングギア100bは時計回りに付勢され、下側の第1リングギア100aは反時計回りに付勢されているので、図5および図6においても、第2リングギア100bおよび第1リングギア100aがこの方向に付勢されているものとして説明する。仮に、第2リングギア100bと第2公転ギア110bとの間にバックラッシュが存在していると、第2リングギア100bは弦巻バネ140によって時計回りに付勢されて、第2リングギア100bのギア歯が第2公転ギア110bのギア歯に当接する。図5aには、第2リングギア100bが時計回りに付勢されたことにより、第2リングギア100bのギア歯が第2公転ギア110bのギア歯に当接した状態が示されている。また仮に、第2公転ギア110bの貫通孔114bと、貫通ピン120との間にバックラッシュが存在していると、第2リングギア100bに押されて第2公転ギア110bが時計方向に回転し、第2公転ギア110bの貫通孔114bが貫通ピン120に当接する。図5bには、第2公転ギア110bの貫通孔114bが貫通ピン120に当接した状態が示されている。この時の第2リングギア100bの回転角度θbは、第2リングギア100bと第2公転ギア110bとの間のバックラッシュに対応する回転角度と、第2公転ギア110bの貫通孔114bと貫通ピン120との間のバックラッシュに対応する回転角度とを加えた回転角度となる。尚、図5では、第2リングギア100bおよび第2公転ギア110bの回転角度θbは、実際よりも大きく表示されている。第2リングギア100bの下側に設けられた第1リングギア100aについても、同様なことが成立する。すなわち、第1リングギア100aは、弦巻バネ140によって反時計回りに付勢されて、図6aに示すように、第1リングギア100aのギア歯が第1公転ギア110aのギア歯に当接する。そして、第1リングギア100aに押されるようにして第1公転ギア110aが反時計回りに回転し、図6bに示すように、第1公転ギア110aの貫通孔114aが貫通ピン120に当接する。この時の第1リングギア100aの回転角度θaは、第1リングギア100aと第1公転ギア110aとの間のバックラッシュに対応する回転角度と、第1公転ギア110aの貫通孔114aと貫通ピン120との間のバックラッシュに対応する回転角度とを加えた回転角度となる。尚、図6においても、第1リングギア100aおよび第1公転ギア110aの回転角度θaは、実際よりも大きく表示されている。以上では、第2リングギア100bが時計回りに回転することによる第2公転ギア110bの動き図5参照と、第1リングギア100aが反時計回りに回転することによる第1公転ギア110aの動き図6参照とを別々に説明した。しかし実際には、第2リングギア100bと第1リングギア100aとは互いに引き合う方向に付勢されているので、これらの動きは同時に発生する。その結果、貫通ピン120は、第2公転ギア110bの貫通孔114bと、第1公転ギア110aの貫通孔114aとによって、あたかも両側から挟み込まれたような状態となる。そしてこの状態では、以下に説明するように、リングギア100と公転ギア110との間のバックラッシュも、公転ギア110と貫通ピン120とのバックラッシュも解消された状態となっている。たとえば、入力軸20が回転して公転ギア110第1公転ギア110aおよび第2公転ギア110bを時計回りに回転させようとしたとする。この場合、図6に示したように第1リングギア100aと第1公転ギア110aとが当接しているので、このギアの噛み合いによって、第1公転ギア110aの時計回りの公転は、第1公転ギア110aの反時計回りの自転に直ちに変換される。そして第1公転ギア110aの貫通孔114aと貫通ピン120とも当接しているので、第1公転ギア110aの反時計回りの自転は直ちに貫通ピン120に伝達される。また、公転ギア110第1公転ギア110aおよび第2公転ギア110bが時計回りに回転している時に、急に回転方向が反転したものとする。公転ギア110が時計回りに回転している間も、図5に示したように、第2公転ギア110bは第2リングギア100bと当接している。従って、公転ギア110の回転方向が反転して反時計回りに回転すると、第2公転ギア110bと第2リングギア100bとの噛み合いによって、第2公転ギア110bの反時計回りの公転は、第2公転ギア110bの時計回りの自転に直ちに変換される。そして第2公転ギア110bの貫通孔114bと貫通ピン120とも当接しているので、第2公転ギア110bの時計回りの自転は直ちに貫通ピン120に伝達される。このように、入力軸20を何れの方向に回転させた場合でも、第1リングギア100aと第1公転ギア110aとの噛み合い、あるいは第2リングギア100bと第2公転ギア110bとの噛み合いの何れかによって、直ちに第1公転ギア110aあるいは第2公転ギア110bが自転する動きに変換される。そして、第1公転ギア110aあるいは第2公転ギア110bが自転する動きは、第1公転ギア110aの貫通孔114aあるいは第2公転ギア110bの貫通孔114bによって、直ちに貫通ピン120に伝達される。このため、本実施例の減速機10では、全くバックラッシュが生じない。また、本実施例の減速機10によれば、リングギア100第1リングギア100aや第2リングギア100b、公転ギア110第1公転ギア110aや第2公転ギア110b、あるいは貫通ピン120の寸法精度が悪い場合でも、第1リングギア100aおよび第2リングギア100bの合計回転角度=θaθbが大きくなるだけであり、減速機10にバックラッシュが生じることはない。更に、図4を用いて前述したように、貫通孔114に対して貫通ピン120が当接する位置は、公転ギア110の公転と共に移動する。従って、貫通孔114あるいは貫通ピン120が完全な円形に形成されていなかった場合には、公転中の公転ギア110の位置によってバックラッシュ量が変化する。しかしこのような場合でも、本実施例の減速機10では、公転ギア110の公転に伴って、第1リングギア100aおよび第2リングギア100bの合計回転角度=θaθbが変動するだけであり、バックラッシュが生じることはない。D.変形例:上述した実施例では、入力軸20に設けられた第1偏心カム130aおよび第2偏心カム130bが同じ方向に偏心しており、従って、第1公転ギア110aおよび第2公転ギア110bも、第1リングギア100aおよび第2リングギア100bに対して同じ方向に偏心しているものとして説明した。しかし、第1偏心カム130aおよび第2偏心カム130b従って、第1公転ギア110aおよび第2公転ギア110bは、互いに逆方向に偏心していてもよい。図7は、第1偏心カム130aと第2偏心カム130bとが逆方向に偏心して組み付けられる変形例の減速機10の要部を示す説明図である。図7aには、第1リングギア100aおよび第2リングギア100bに対して、第1公転ギア110aおよび第2公転ギア110b、入力軸20が組み立てられる様子を示す分解斜視図が示されている。尚、図7aでは、貫通ピン120や、下蓋板102、上蓋板104などは図示が省略されている。図7aでは、図面上で上側に設けられた第2公転ギア110bは右側に偏心し、従って、第2公転ギア110bの右側で第2リングギア100bに噛合し、また、図面上で下側に設けられた第1公転ギア110aは左側に偏心して、第1公転ギア110aの左側で第1リングギア100aに噛合するように組み付けられる。また、第1リングギア100aおよび第2リングギア100bに対して、第1公転ギア110aおよび第2公転ギア110bを組み付けた状態で、上方第2公転ギア110bの側から見た様子が、図7bに示されている。尚、図7bでは、入力軸20の図示は省略され、代わりに貫通ピン120が図示されている。図示されているように、手前側に表示された第2公転ギア110bは右側に偏心して、右側で第2リングギア100bに噛合し、図面上で奥側に表示された第1公転ギア110aは左側に偏心して、左側で第1リングギア100aに噛合している。このように、第1公転ギア110aと第2公転ギア110bとを逆方向に偏心して組み付けると、次のような利点を得ることができる。すなわち、図4を用いて前述したように、入力軸20を一回回転させると、公転ギア110第1公転ギア110aおよび第2公転ギア110bが入力軸20の回りを一回公転する。従って、入力軸20を速い速度で回転させると、公転ギア110第1公転ギア110aおよび第2公転ギア110bが入力軸20の回りを速い速度で公転することになって、減速機10には、重心が触れ回るような動きが生じる。これに対して、図7に示した変形例のように、第1公転ギア110aと第2公転ギア110bとを逆方向に偏心させると、第1公転ギア110aと第2公転ギア110bとを合わせた重心は、入力軸20の中心軸上に来る。このため、入力軸20が速い速度で回転して、第1公転ギア110aと第2公転ギア110bとが速い速度で公転しても、重心が触れ回るような動きが生じることがない。その結果、入力軸20を速い速度で回転させても、振動の少ない減速機10を提供することが可能となる。E.適用例:上述したように、本実施例の減速機10は、大きな減速比を実現することが可能であり、しかもバックラッシュも生じない。このため、本実施例の減速機10は、ロボットの関節や、ロボットハンドの関節などに適用される減速機として特に適している。図8は、本実施例の減速機10をロボットハンドの関節部分などに組み込んだ様子を示した説明図である。図8aに示したロボットハンド200には、2本の向かい合う指202の3カ所に関節が設けられており、この関節部分に減速機10が組み込まれている。また、図8bに示したロボット500には、ロボットのアーム部分とロボットハンド200との接続部やアーム部分の肘の部分、あるいはアーム部分の付け根の部分などに、減速機10が組み込まれている。このため、減速機10が組み込まれた関節部分の出力の遅れや出力軸30のガタつきが防止されて、関節の動きを滑らかにすることが可能である。以上、本実施例の減速機について説明したが、本発明は上記の実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。たとえば、上述した実施例あるいは変形例では、第1リングギア100aと第2リングギア100bとは、弦巻バネ140が張設されることによって、互いに引き合うような状態で、それぞれ逆方向に付勢されているものとして説明した。しかし、第1リングギア100aと第2リングギア100bとは、互いに逆方向に付勢されていれば足り、互いに引き合うような状態で付勢されている必要はない。たとえば、弦巻バネ140を圧縮した状態で組み込むことにより、第1リングギア100aと第2リングギア100bとが互いに遠ざかるようにしても構わない。"