振れ補正手段を駆動することによって像ブレを補正する防振制御装置であって、前記振れ補正手段の位置を検出する位置検出手段と、撮像光学系の光軸に対して直交する方向に沿う装置の並進に伴って生じる平行振れを含む装置の振れ量から前記振れ補正手段の補正量を算出する補正量算出手段と、前記補正量に従って前記振れ補正手段を駆動する駆動手段と、前記装置のパンニング状態、または装置の姿勢変化を少なくとも判定する姿勢判定手段とを有し、前記補正量算出手段は、前記振れ補正手段を構成する被駆動部への駆動指示信号および前記被駆動部の位置検出信号を入力として、前記振れ補正手段の振動モデルから構成されるオブザーバ手段を有し、前記オブザーバ手段は、前記姿勢判定手段によって前記パンニング状態または前記装置の姿勢変化が生じたと判定された場合に、前記パンニング状態または前記装置の姿勢変化が生じたと判定されない場合に比べて前記平行振れに係る演算結果が小さくなるようにパラメータを変更することを特徴とする防振制御装置。前記オブザーバ手段は、前記被駆動部と該被駆動部を支持する固定部との相対変位を状態変数とし、前記振れ補正手段への駆動推力を入力変数として前記平行振れの演算を行うカルマンフィルタを用いた推定器であり、前記パラメータの変更として前記カルマンフィルタのゲインを変更することを特徴とする請求項1記載の防振制御装置。前記装置の振れの角速度を検出する角速度検出手段を更に有し、前記補正量算出手段は、前記角速度検出手段による角速度検出信号を用いて、前記撮像光学系の光軸に対して直交する軸を中心とする装置の回転に伴って生じる角度振れの補正量を算出する第1の補正量算出手段と、前記オブザーバ手段を用いて前記平行振れの補正量を算出する第2の補正量算出手段を有し、前記駆動手段は、前記角度振れの補正量と前記平行振れの補正量を合成した補正量に従って前記振れ補正手段を駆動することを特徴とする請求項1または2記載の防振制御装置。前記姿勢判定手段による判定結果により、前記オブザーバ手段に入力される、前記被駆動部への駆動指示信号または前記位置検出信号の大きさを変更する変更手段を有することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項記載の防振制御装置。前記被駆動部への駆動指示信号または前記位置検出信号に対するハイパスフィルタをさらに備え、前記姿勢判定手段による判定結果により、前記ハイパスフィルタのカットオフ周波数を変更することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項記載の防振制御装置。前記姿勢判定手段は、前記角速度検出信号を用いて装置の姿勢変化を判定することを特徴とする請求項3ないし5のいずれか1項記載の防振制御装置。前記姿勢判定手段は、前記オブザーバ手段による演算結果を用いて装置の姿勢変化を判定することを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項記載の防振制御装置。前記撮像光学系を通して被写体を撮像する撮像手段をさらに備え、請求項1ないし6のいずれか1項記載の防振制御装置を用いて、前記撮像手段によって得られる画像のブレを補正することを特徴とする撮像装置。振れ補正手段を駆動することによって像ブレを補正する防振制御装置にて実行される防振制御方法であって、前記振れ補正手段の位置を検出する位置検出ステップと、前記装置のパンニング状態、または装置の姿勢変化を少なくとも判定する姿勢判定ステップと、撮像光学系の光軸に対して直交する方向に沿う装置の並進に伴って生じる平行振れを含む装置の振れ量から前記振れ補正手段の補正量を算出する補正量算出ステップと、前記補正量に従って前記振れ補正手段を駆動する駆動ステップを有し、前記補正量算出ステップでは、前記振れ補正手段を構成する被駆動部への駆動指示信号および前記被駆動部の位置検出信号を入力として、前記振れ補正手段の振動モデルから構成されるオブザーバ手段を用いて前記平行振れを演算する際、前記装置のパンニング状態または前記装置の姿勢変化が生じたと判定された場合に、前記パンニング状態または前記装置の姿勢変化が生じたと判定されない場合に比べて前記平行振れに係る演算結果が小さくなるようにパラメータを変更することを特徴とする防振制御方法。従来技術では、平行振れ補正において以下の課題がある。平行振れ補正を行うための検出手段に加速度計を用いる方法では、カメラの大型化、高コスト化を招くおそれがある。また、加速度計の取り付け位置はレンズ主点位置が望ましいが、レンズ主点位置の近辺に加速度計を設置することが難しいという問題もある。また、前記特許文献2では、振れ検出手段として加速度計の代わりに、撮像手段の出力から振れを検出する手段が開示されている。撮像手段の出力から振れを検出する場合、撮影動作直前までに画像ブレと角度振れとの関係により補正係数を演算し、撮影動作において角度振れに補正をかける方法がある。この場合、撮影動作中しか平行振れ補正を行えないという問題がある。また電子式の画像切り出しによる防振制御では、動画撮影にて画像ブレと角度振れとの関係により補正係数を演算し、角度振れに補正係数をかけることで平行振れ量を算出する。平行振れ量に応じて撮像素子に取り込まれた画像の切り取り位置を変えていくことが可能であるが、画像の一部を切り取ることにより画角が狭くなってしまう等の問題がある。また前記特許文献2には、振れ検出手段として加速度計の代わりに、駆動コイルに流れる電流から平行振れの加速度を検出する手段も開示されている。しかし、当該手段においては撮影動作直前まで防振制御を行うことができない。マクロ領域の撮影等で平行振れの影響が大きい場合、詳細な構図の設定や正確なピント合わせが難しい場合があり、動画撮影中は平行振れ補正を行うことができないという問題もある。また、コイル電流値による加速度推定は、振れ補正機構の特性を考慮していないため、正確な加速度の推定が難しく、推定した加速度を振れ補正に使うことは推定精度に問題があった。そこで本発明の目的は、小型で機動性が高く、装置の姿勢変化を伴う撮影条件であっても、平行振れに対して高精度な画像ブレ補正を行える防振制御装置及び撮像装置を提供することである。上記課題を解決するために本発明に係る装置は、振れ補正手段を駆動することによって像ブレを補正する防振制御装置であって、前記振れ補正手段の位置を検出する位置検出手段と、撮像光学系の光軸に対して直交する方向に沿う装置の並進に伴って生じる平行振れを含む装置の振れ量から前記振れ補正手段の補正量を算出する補正量算出手段と、前記補正量に従って前記振れ補正手段を駆動する駆動手段と、前記装置のパンニング状態、または装置の姿勢変化を少なくとも判定する姿勢判定手段とを有する。前記補正量算出手段は、前記振れ補正手段を構成する被駆動部への駆動指示信号および前記被駆動部の位置検出信号を入力として、前記振れ補正手段の振動モデルから構成されるオブザーバ手段を有し、前記オブザーバ手段は、前記姿勢判定手段によって前記パンニング状態または前記装置の姿勢変化が生じたと判定された場合に、前記パンニング状態または前記装置の姿勢変化が生じたと判定されない場合に比べて前記平行振れに係る演算結果が小さくなるようにパラメータを変更する。本発明によれば、小型で機動性が高く、装置の姿勢変化を伴う撮影条件であっても、平行振れに対して高精度な補正を行うことができる。以下、本発明の各実施形態に係る撮像装置を添付図面に従って説明する。本発明は、デジタル一眼レフやデジタルコンパクトカメラに限らず、デジタルビデオカメラ、監視カメラ、Webカメラ、携帯電話等の撮影装置に適用できる。図1Aは撮像装置101の振れ方向を表す図である。防振制御装置は、撮像光学系の光軸102と直交する軸を中心とする装置の回転に伴って生じる振れ以下、角度振れという。矢印103p、103y参照に対して振れ補正を行う。防振制御装置はまた、光軸102と直交する方向に沿う装置の並進に伴って生じる振れ以下、平行振れという。矢印104p、104y参照に対して振れ補正を行う。なお、図1Aに示すX軸、Y軸、Z軸の3次元座標については、Z軸方向が光軸方向に設定されており、これに直交する2軸がX軸とY軸である。X軸回り方向がピッチ方向矢印103p参照であり、Y軸回り方向がヨー方向矢印103y参照である。矢印104yで示す平行振れの方向はX軸に平行であり、矢印104pで示す平行振れの方向はY軸に平行である。[第1実施形態]以下、本発明の第1実施形態を説明する。図1Bは、第1実施形態に係る防振制御装置を具備した撮像装置101を模式的に示す平面図である。図1Bには撮像装置101の撮像部の構成と、CPU中央演算処理装置106で実行される像ブレ補正処理の機能ブロックを示す。撮像光学系の光軸102上には、振れ補正部111の補正レンズと撮像素子107が位置する。角速度計108は、角度振れを検出する角速度検出手段であり、角速度検出信号は2つの補正量算出部に出力される。角度振れ補正量算出部106Aは角度振れに対して像ブレの補正量を算出する第1の補正量算出手段である。また、平行振れ補正量算出部106Bは、平行振れに対して像ブレの補正量を算出する第2の補正量算出手段である。これらの補正量算出部の出力は加算後に駆動部110に送出される。駆動部110は、振れ補正部111の補正レンズを駆動し、角度振れと平行振れの両方を加味した振れ補正を行う。従来の装置では、図1Aに矢印104p、104yで示す平行振れを検出するために加速度検出センサ等の物理センサが設けられ、その検出信号が平行振れ補正量算出部106Bに送られる。これに対して本実施形態では、平行振れ検出のために加速度計等は不要である。つまり、駆動部110から平行振れ補正量算出部106Bに出力される信号を用いて、平行振れの検出が行われる。なお、その詳細については後述する。図1Bに示す例では、算出された補正量に基づいて振れ補正部111の補正レンズを光軸に垂直な面内で移動させる、いわゆる光学防振が採用される。像ブレ補正方法には補正レンズを用いた光学防振に限らず、撮像素子を光軸に垂直な面内で移動させることで振れ防振を行う方法がある。また、撮像素子が出力する各撮影フレームの画像の切り出し位置を変更することで、振れの影響を軽減させる電子防振による方法があり、複数の防振方法を組み合わせて像ブレ補正を行うこともできる。次に、図2の分解斜視図を参照して、振れ補正部111の構成例を説明する。振れ補正部111のベース401は、シャッタ機構、NDフィルタ機構も併せて保持している。ベース401にはフォロワピン402が一体的に設けられ、また不図示の可動フォロワピンを備える。ベース401の径方向の外側にある不図示のカム筒には3本のカム溝が形成されており、フォロワピン402が嵌合してカム溝に沿って光軸方向に進退するが、その詳細は省略する。補正レンズ群406はシフトレンズホルダ416に不図示のカシメ爪によって一体的に保持されている。レンズカバー403は、補正レンズ群406を通過する光束を制限する開口部を有し、側面部に設けた3箇所の腕部404にはそれぞれに開口405が形成されている。シフトレンズホルダ416の側面には、3箇所に設けた突起415が形成されており、これらは開口405とそれぞれ嵌合することにより、レンズカバー403がシフトレンズホルダ416と一体に保持される。シフトレンズホルダ416には、電磁機構を構成するマグネット412、413が保持されている。シフトレンズホルダ416は、3つのボール407を介してベース401に圧接されている。つまり、各ボール10はシフトレンズホルダ416に対する可動支持部材である。それらの転動により、シフトレンズホルダ416は光軸に垂直な面内で、ベース401に対して自由に移動可能に支持される。本構成によれば、ガイドバーを用いた方式に比べて、より微小な振幅で、より高周波数の振動を実現できるという効果が得られるので、高画素化の進むデジタルカメラにおいて良好な像ブレ補正が実現可能になる。スラストスプリング414は、シフトレンズホルダ416をベース401に近づく方向に付勢する付勢手段である。スラストスプリング414は引っ張りスプリングであり、一端がシフトレンズホルダ416の引っ掛け爪に係合し、他端はベース401に形成した不図示の引っ掛け爪に係合している。また、ラジアルスプリング417、418はシフトレンズホルダ416の回転を防ぐ為に設けられた付勢手段であり、シフトレンズホルダ416やベース401に形成した不図示の引っ掛け爪にそれぞれ係合している。コイル408、409は、樹脂製のボビン410、411にそれぞれ保持されている。該ボビンの先端に金属製のピンが一体的に構成されており、各コイルの端部が接続されている。この金属ピンにフレキシブル基板以下、FPCと略記する424の導通パターンを半田付けすることで、回路部から各コイルに電力が供給される。コイル408、409に電力を供給するためFPC424には、ランド425にて前記した金属製のピンを介してコイル408、409が電気的に接続されている。位置検出手段にはホール素子422、423が使用され、マグネット412、413にそれぞれ近接して配置され、マグネットの移動に伴う磁界の変化を検出する。磁気検出信号に基づいてシフトレンズホルダ416の移動量が算出可能である。ホール素子422、423もまたFPC424に実装されて電力が供給される。FPC426は、シャッタ及びNDフィルタ駆動部に電力を供給するための配線部材であり、FPC424と併せてFPCホルダ420に固定される。FPCホルダ420には円柱状の突起421が設けられており、これにFPC424、426の穴が圧入されることでそれらの位置決めが行われた上で固定される。図3は振れ補正部111を被写体側から見た正面図である。凹部428は、補正レンズの近傍にそれぞれ位置する3つのボール407の位置、つまり三角形の頂点に配置された受け部である。ベース401に形成した、3つの凹部428にはそれぞれ1つずつボール407が受け入れられ、各ボールはシフトレンズホルダ416と点接触で圧接する。本構成により、摩擦が小さく、補正レンズを高精度で目標位置に追従させる制御が可能となり、平行振れの推定精度を高めることができる。次に、補正レンズの制御方法について説明する。図4は、駆動部110の演算処理を説明するブロック図である。補正レンズ群406の目標位置は減算部601に入力される。減算部601は、この目標位置から、位置検出信号の示す現在位置を減算して偏差を算出する。位置検出信号は、ホール素子等の位置検出素子の出力値をAD変換でデジタル信号にしたものである。ここでホール素子等の出力値には観測ノイズζ参照が含まれており、これは加算部605に加わる。観測ノイズとは、センサ自身がもつノイズや、外部からの電気的な誘導ノイズ等の影響を受けたノイズ成分であり、ホール素子の出力には実際の補正レンズの位置に観測ノイズの成分が加わることになる。減算部601が算出した偏差は、フィードバック制御コントローラ602図4のCs参照に出力され、該コントローラは、この偏差をゼロに近づけるように、即ちセンサによる検出位置が目標位置に追従するよう制御を行う。しかし、フィードバック制御コントローラ602の出力には、加算部603でシステムノイズ成分d参照が加わった後で、プラント604図4のPs参照である振れ補正機構へ出力され、これに駆動推力を与えることになる。システムノイズは主に、撮像装置の姿勢変化による重力加速度の影響や、手振れ等によって生じる振動加速度の影響による力外乱である。振れ補正機構を構成する補正レンズは、目標位置とフィードバック制御コントローラ602の特性、プラント604の特性に従い、さらにはシステムノイズや観測ノイズの影響を受けつつ駆動される。次に、振れ補正機構及びその駆動手段を用いた平行振れの検出方法について説明する。まず、振れ補正機構については、互いに直交する2軸について、図5Aに示すようにプラントのモデル化を行う。直交するA軸とB軸は、可動レンズ補正レンズの駆動軸をそれぞれ表している。振れ補正機構の被駆動部701は、慣性質量mをもち、駆動部により各軸に沿ってそれぞれ駆動される。第1駆動部に係るばね定数をka、減衰係数をca、推力をfaで表し、第2駆動部に係るばね定数をkb、減衰係数をcb、推力をfbで表す。図5Bは、前記2軸のうち、1軸分の振動モデルを例示する。つまり、補正レンズを含む振れ補正機構の被駆動部について、その振動を1自由度でモデル化した模式図である。振れ補正機構の被駆動部701に対して、固定部801は当該被駆動部を支持する部分カメラ本体部を示す。本モデルにて、補正レンズを含む被駆動部701の絶対変位をzbと記し、固定部801の絶対変位をzwと記す。また、駆動部のばね定数をk、減衰係数をc、振れ補正機構のコイルに電力を供給することにより生じる推力をfと記す。被駆動部701質量mについてのモデル系の運動方程式は、ニュートンの記法で下式1のようになる。振れ補正機構の被駆動部701と固定部801との相対変位については、位置検出素子図2のホール素子422、423参照により検出可能である。そこで、被駆動部701と固定部801との相対変位を可観測出力とするため、両者の相対変位をz0として下式2で定義する。状態変数を以下のように定義する。そして、y=z0、u=fとし、固定部801の絶対速度をwとする。式1と前記の定義式を用いて、状態方程式として下式3が得られるtは時間を表す変数である。上式のνtは観測ノイズを表す。これはGauss性白色ノイズであり、wとνの平均値と共分散は既知であり、下式4で表されるものとする。式3のA乃至D、Gは、下式5のように表される。よって、振れ補正機構の被駆動部701と、固定部801との相対変位が測定可能であると考えると、式3よりオブザーバは、下式6に示すように構成される。Lはオブザーバゲインであり、下式7で示されるRiccati方程式を解くことにより予め求められるカルマンフィルタゲインである。この正定対称な解Pより、Lは下式8のように決定される。このオブザーバ手段を用いると、状態変数である振れ補正機構の被駆動部701の絶対速度zbの1階微分と、被駆動部701と固定部801との相対変位z0が推定可能である。推定された相対変位z0を1階微分し、被駆動部701の絶対速度から減算することで、固定部801、つまりカメラ本体部の絶対速度zwの1階微分が検出可能となる。なお、推定された相対変位z0の1階微分が、被駆動部701の絶対速度に対して非常に小さい値となる場合には、これをカメラ本体部の絶対速度として平行振れ補正にそのまま用いてもよい。この場合、dz0が小さいためdzbをdzwとみなせるので、前記の減算は不要である。図6は防振制御装置の構成例を示すブロック図である。以下の説明では、撮像装置の鉛直方向ピッチ方向:図1Aの矢印103p、104p参照に生じる振れについての構成のみを示す。同様の構成は撮像装置の水平方向ヨー方向:図1Aの矢印103y、104y参照に生じる振れについても設けられているが、両者は方向の違いを除いて基本的に同じであるため、一方だけを説明する。まず、角度振れの補正について説明する。角速度計108からの角速度検出信号はCPU106に入力され、HPF積分フィルタ901で処理される。角速度検出信号はHPF積分フィルタ901を構成するHPFハイパスフィルタでDC直流成分をカットされた後で積分されることにより、角度信号に変換される。手振れの周波数帯域は約1乃至10Hzである。そのため、HPF特性は、手振れの周波数帯域から十分離れた、例えば0.1Hz以下の周波数成分をカットする特性になっている。HPF積分フィルタ901の出力は敏感度調整部903に入力される。敏感度調整部903は、ズーム及びフォーカスの位置情報902と、それらにより求まる撮影倍率に基づいてHPF積分フィルタ901の出力を増幅し、角度振れの補正目標値を算出する。これは、撮影レンズのフォーカス調節やズーム動作等により光学情報が変化する場合、振れ補正部111の振れ補正ストロークに対する撮像面での振れ補正敏感度が変化することを補正するためである。求まった角度振れの補正目標値は加算部912を介して駆動部110に出力され、振れ補正部111が駆動されて補正レンズの移動制御により画像ブレが補正される。次に、平行振れ補正について説明する。本実施形態では上述したように、カルマンフィルタを用いたオブザーバにより、平行速度zwの1階微分が検出される。式1ないし8で説明した通り、振れ補正部111の被駆動部701と固定部801との相対変位を状態変数とし、駆動推力を入力変数として被駆動部701の絶対速度や、被駆動部701と固定部801との相対変位が推定される。推定器905は、駆動部110からの駆動指示信号、ホール素子の出力と共に、角速度計108の出力が入力され、平行速度を演算する。図7は、図6の推定器905の構成例を示す制御ブロック図である。ホール素子図2の422、423参照が出力する相対変位の情報と、駆動部110から振れ補正部111への駆動指示信号の示す推力の情報は、カルマンフィルタ1001に入力される。ここで駆動推力については、以下の方法で算出される。図4のフィードバック制御コントローラ602が指示した指令電流を推力に変換するために、推力変換部1002は電流値に所定の係数を乗じて駆動推力を算出する。推力変換部1002の出力は温度補正用の可変ゲイン部1003に入力される。可変ゲイン部1003には、振れ補正部111の近くに設けた不図示の温度センサからの温度検出信号鏡筒温度信号が入力される。鏡筒温度に応じた温度変化係数が予めメモリに記憶されており、温度変化に応じてゲインKが可変制御される。よって鏡筒温度が変化することによる、振れ補正部111のコイル出力特性の温度変化を加味して平行速度を推定することができる。可変ゲイン部1003の出力する駆動推力の情報と、ホール素子の出力する相対変位の情報は、カルマンフィルタ1001に入力される。カルマンフィルタ1001は、上述したように、振れ補正部111の被駆動部701の絶対速度、及び、被駆動部701と固定部801との相対変位を推定する。推定された相対変位は微分器1004にて1階微分されて相対速度となり、加算部1005にて、推定された被駆動部701の絶対速度と加算される。こうして平行振れの推定速度以下、推定平行速度というが算出される。なお、加算部1005で行われる演算は実際には減算であるが、説明上、特に明示の必要がない場合、負値の加算減算も含めて同様の演算とみなすことにする。カルマンフィルタ1001にはカルマンゲイン決定部1007で演算された推定パラメータであるカルマンゲインが入力される。角速度計108の出力はパンニング及び姿勢判定部1006に入力され、パンニング及び姿勢変化の判定結果、つまり姿勢変化量と閾値との比較結果がカルマンゲイン決定部1007に入力される。これにより、パンニング及び姿勢判定部1006の判定結果に応じてカルマンゲインが設定され、推定平行速度が変化する。以下、パンニング及び姿勢判定部1006でのパンニング判定結果から平行速度を推定するまでの処理について、図8を用いて説明する。図8Aは角速度計108の出力1101の時間的変化を示す。図8Bは推定平行速度1102、1103の時間的変化を示す。推定平行速度1102は、カルマンゲイン決定部1007によってカルマンゲインを変更しない場合にカルマンフィルタ1001より推定される平行速度である。推定平行速度1103は、カルマンゲイン決定部1007によってカルマンゲインが変更された場合にカルマンフィルタ1001より推定される平行速度である。図8の期間TA及びTDは、ユーザがパンニングを行っていない通常の手持ち状態での期間である。この場合、姿勢変化量が閾値未満であるため、パンニング及び姿勢判定部1006はパンニング非動作を示す判定信号を出力する。また、期間TBはパンニング動作中の期間であり、パンニング及び姿勢判定部1006はパンニング動作中を示す判定信号を出力する。期間TCは、パンニング動作が終了する直前及び直後付近の期間であり、パンニング及び姿勢判定部1006はパンニング動作終了中を示す判定信号を出力する。パンニング及び姿勢判定部1006は、検出した角速度が閾値以上の状態が所定時間以上に亘って継続した場合、パンニング動作中及び姿勢変化中であると判定する。後者の姿勢変化には、パンニング動作終了時点の前後における姿勢変化も含まれるものとする。または、検出した角速度の1階微分である角加速度が閾値以上の状態が所定時間以上に亘って継続した場合、パンニング動作中及び姿勢変化中であると判定してもよい。あるいは検出した角速度が閾値以上の状態が所定時間以上に亘って継続し、かつ角加速度が閾値以上の状態が所定時間以上に亘って継続したことをもって、パンニング動作中及び姿勢変化中であると判定してもよい。期間TBやTCでは、演算結果である推定平行速度が小さくなるようなカルマンゲインが予め求められている。特に期間TCとTDにおいて平行速度の誤推定を防止することが目的である。期間TAやTDのパンニング非動作中は、通常の手振れの大きさに合わせたカルマンゲインが設定される。装置の姿勢変化に伴う重力加速度の変化やパンニング動作時の外乱加速度によって平行速度が非常に大きくなる条件下においては、ゲイン変更により、推定平行速度を意図的に小さくする制御が行われる。これにより、パンニング動作や姿勢変化中、及びその直前や直後で平行振れ補正に係る防振の過補正を防ぐことができる。図6に戻って、平行振れの補正方法を説明する。角速度計108の出力はCPU106に入力され、HPF積分フィルタ909で処理される。HPF積分フィルタ909を構成するHPFは角速度検出信号のDC成分をカットした後、この信号が積分されて角度信号に変換される。HPF積分フィルタ909の出力は利得調整部910に入力される。利得調整部910は利得調整フィルタを備えており、HPF積分フィルタ909の処理と併せて、平行振れ補正を行うべき周波数帯域におけるゲイン及び位相特性を調整する。利得調整部910の出力は、後述する出力補正部911により補正され、平行振れの補正目標値とされて加算部912で合成され、前述した角度振れの補正目標値と加算される。また、上記処理と並行して、角速度計108の出力はHPF位相調整部904に入力される。HPF位相調整部904を構成するHPFは角速度検出信号のDC成分をカットし、その後に信号の位相調整が行われる。HPF位相調整部904の出力は角速度BPFバンドパスフィルタ部906で所定帯域の周波数成分のみ抽出される。推定器905の出力推定平行速度は平行速度BPF部907に送られて、所定帯域の周波数成分のみ抽出される。角速度BPF部906及び平行速度BPF部907の各出力は比較部908に入力され、利得調整部910の出力を補正する補正量補正係数が算出される。比較部908が行う補正係数演算については後述する。出力補正部911にはズーム及びフォーカスの位置情報902も入力され、当該情報より撮影倍率を演算する。求めた撮影倍率及び比較部908からの補正量に基づいて利得調整部910の出力が補正されて、平行振れの補正目標値が算出される。平行振れの補正目標値は、加算部912で角度振れの補正目標値と加算される。加算結果は駆動部110に出力され、これにより、振れ補正部111が駆動され、角度振れと平行振れの両者について画像ブレが補正されることになる。次に、比較部908が算出する補正量について説明する。図9は撮像装置に加わる角度振れ103pと平行振れ104pを示し、側面から見た場合の模式図である。撮像装置101の撮像光学系の主点位置における平行振れ104pの大きさをYと記す。また角度振れ103pの大きさをθと記し、回転中心O1201p参照を定めた場合の回転半径をL1202p参照と記す。これらの関係は、以下の9及び10式で表される。Vは速度を表し、ωは角速度を表す。尚、回転半径L1202p参照は、回転中心1201pから平行振れの検出部振れ補正部111内までの距離である。9式によれば、推定器905が出力した推定平行速度を1階積分して変位Yを求め、角速度計108pの出力を1階積分して角度θを求めて、両者の比の値から回転半径Lが求まる。また10式によれば、推定器905が出力した推定平行速度を速度Vとし、角速度計108pの出力を角速度ωとして、両者の比の値から回転半径Lが求まる。いずれの方法でも回転半径Lを求めることができる。回転半径Lの算出では、所定時間内の速度Vと角速度ωそれぞれの最大振幅のピーク値を求めて、それらの比からL値を算出してもよい。所定時間とは、例えば、角速度BPF部906及び平行速度BPF部907のカットオフ周波数が5Hzの場合、200ms程度の時間である。更に、回転半径Lの更新については、速度Vと角速度ωがそれぞれ算出された瞬間毎に行ってもよい。その際には、速度Vと角速度ωをそれぞれ時系列的に平均化し、あるいはLPFローパスフィルタで高周波成分をカットすることで、回転半径を算出する際の高周波ノイズ成分を除去できる。撮像光学系の主点位置における平行振れの変位Yと、振れ角度θ、及び撮像光学系の焦点距離fと撮影倍率βより、撮像面に生ずるブレ量δは下式11で求められる。11式の右辺第1項のf、βは撮像光学系のズーム及びフォーカスの位置情報902と、それらから得られる撮影倍率βや焦点距離fより求まり、振れ角度θは角速度計108pの出力の積分結果より求まる。よって、図6で説明したように角度振れ補正を行うことができる。また、11式の右辺第2項に関しては、推定器905が出力した推定平行速度の1階積分と、ズーム及びフォーカスの位置情報902から得られる撮影倍率βにより求まる。よって、図6で説明したように平行振れ補正を行うことができる。しかし、本実施形態においては式11を、以下の式12のように書き直したブレ量δに対して画像ブレ補正を行う。即ち、平行振れに関しては、推定器905が出力した推定平行速度より直接的に求まる平行振れの変位Yを用いてはいない。式9または式10から求まる回転半径Lを算定し、このL値と、角速度計108pの出力の積分結果θと、撮影倍率βを乗算して補正値を算出している。図6の比較部908が補正係数演算で求めて出力補正部911に出力する補正量β、Lは、θに対する補正係数である。次に、図10を参照して、防振制御の全体的な動作について説明する。図10に示すフローチャートは、撮像装置の主電源のオン動作で開始し、CPU106が解釈して実行するプログラムに従って一定のサンプリング周期ごとに実行される。まず、S1301では、ユーザによって不図示の防振スイッチSWが操作されたか否かが判定される。防振SWがON状態であればS1302へ進み、OFF状態であればS1321へ処理を進める。S1302で、CPU106は角速度計108の検出信号を取り込む。次のS1303でCPU106は、振れ補正が可能な状態であるか否かを判定し、振れ補正が可能な状態である場合、S1304へ進み、振れ補正が可能な状態でない場合、S1321へ処理を進める。S1303にて、電源供給時点から角速度計108の出力が安定するまでの間は振れ補正が可能な状態でないと判定される。角速度計108の出力が安定した後で振れ補正が可能な状態であると判定される。これにより、電源供給の直後での出力値が不安定な状態では、防振性能が低下しないように防止できる。S1304では、図6を用いて説明した方法で角度が算出される。この角度は図6のHPF積分フィルタ901の出力値となる。次のS1305はパンニング及び姿勢判定部1006が行うパンニング判定処理であり、パンニング動作中でないと判定された場合、S1307に進み、パンニング動作中であると判定された場合、S1306に進む。S1306では図8で説明したように推定器905のパラメータが変更され、S1307へ処理を進める。S1307で推定器905は前述した方法で推定平行速度を算出する。次にS1308で比較部908は動画撮影用の回転半径を演算し、S1309では静止画撮影用の回転半径を演算する。ここで、静止画撮影と動画撮影で用いる回転半径をそれぞれ分けて演算する理由は以下の通りである。まず、動画撮影中にも平行振れ補正を行うと、マクロ領域等のように、平行振れの撮像面に加わるブレ影響が非常に大きくなる場合、補正レンズが可動範囲の端制御端に行き着いてしまう。これは、補正可能範囲が限られているため、ブレ量が大きいと補正レンズが制御端に行き易くなってしまうからである。そこで、動画撮影中での平行振れの制御については弱めに設定される。このために動画撮影用の回転半径は静止画撮影用の回転半径よりも小さくなるように、回転半径の上限値の設定を変更すること等により、制限を設けている。次にS1310では、S1304にて得られた角度の情報と、ズーム及びフォーカスの位置情報902とそれらにより求まる撮影倍率に基づいて角度振れの補正量が演算される。そしてS1311でCPU106は、現在のモードが動画撮影モードであるか静止画撮影モードであるかを判定し、動画撮影モードの場合、S1312へ処理を進め、静止画撮影モードの場合、S1313へ処理を進める。S1312では動画撮影用の回転半径を用いて動画撮影用の平行振れ補正量が演算される。S1313は、レリーズボタン105図1参照の操作状態についての判定処理である。レリーズボタン105には2段階のスイッチが設けられており、レリーズボタン105の半押しで第1スイッチ以下、SW1と記すがオン状態となり、レリーズボタン105の全押しで第2スイッチ以下、SW2と記すがオン状態となる。CPU106はSW2のオンオフ状態を調べ、SW2がON状態であればS1314に処理を進め、SW2がOFF状態であればS1315に処理を進める。S1314では静止画撮影用の回転半径を用いて、静止画撮影用の平行振れ補正量が演算される。S1315でCPU106はSW1の状態を調べ、SW1がON状態であればS1316に処理を進め、SW1がOFF状態であればS1318に処理を進める。S1316でCPU106は、AFオートフォーカス動作が完了しているか否かを判定する。AF動作が完了している場合、S1317に処理を進め、AF動作が完了していない場合、S1318に処理を進める。S1317にて動画撮影用の回転半径を用いて動画撮影用の平行振れ補正量が演算される。またS1318では、平行振れ補正量にゼロが設定される。S1312、S1314、S1317、S1318の後、S1319では加算部912図6参照が角度振れ補正量と平行振れ補正量を加算する。S1320で駆動部110は、算出された振れ補正量に基づいて振れ補正部111に駆動信号を出力し、補正レンズが駆動される。一方、S1321では補正レンズの駆動が停止される。S1320、S1321の後、振れ補正のサブルーチンが終了し、次回のサンプリング時点までの間、待ち処理となる。上記説明したとおり、振れ補正機構の被駆動部と固定部との相対変位を状態変数とし、振れ補正機構への駆動推力を入力変数として、オブザーバ手段を用いて、平行速度を算出し、平行振れ補正を行うことができる。撮影者が被写体を追ってフレーミングしながらタイミングに応じて撮影動作を行い、あるいは手振れにより生じる画角ブレを撮影者が調整しながら撮影動作を行ったりする場合等が想定される。この場合、撮影者が意図しない手振れに関する平行振れの影響もあれば、撮影者が意図してカメラを振らすことによる平行振れの影響も大きくなる。角度振れの補正に係る回転半径を用いた平行振れ補正を行う場合には、パンニング動作中の回転半径は非常に大きな値となり、パンニング動作直後の撮影における回転半径の推定を誤る可能性がある。つまり、パンニングや姿勢変化の動作直後での撮影中に平行振れ補正量が過大となった場合、振れ補正の防振効果に影響を及ぼしてしまう。そこで本実施形態では、パンニング及び姿勢判定結果に応じて、予め設定しておいたカルマンゲインを変更することにより、パンニング動作中や姿勢変化中に平行速度が過大に推定されないように防止できる。また、パンニング動作中は撮影者が意図的に撮像装置の姿勢を一定方向に変化させて振らすことにより、平行振れが大きくなっている。この場合、平行振れ補正を行う必要はないため、パンニング動作中の平行振れ補正量が小さくなるように推定平行速度を意図的に小さくする制御が行われる。第1実施形態によれば、パンニング及び姿勢変化中やその直後において平行振れの過補正による防振性能の低下を防ぐことで、平行振れ補正の防振性能が向上する。なお、本実施形態では、振れ補正手段としての補正レンズを光軸に垂直な面内で移動させる、いわゆる光学防振を説明した。しかし、光学防振に限らず、以下の構成を用いても構わない。撮像素子を光軸に垂直な面内で移動させることで振れ補正を行う構成。撮像素子が出力する各撮影フレームの画像の切り出し位置を変更することで振れの影響を軽減させる電子防振による構成。複数の防振制御を組み合わせて振れ補正を行う構成。また、平行振れの推定に関しても、各種の構成が可能である。例えば、撮像素子を光軸に垂直な面内で移動させることで防振を行う振れ補正機構を用いた場合において、振れ補正機構の被駆動部と固定部との相対変位を観測できれば、オブザーバによって推定平行速度を算出できる。つまり、振れ補正機構の被駆動部と固定部との相対変位を状態変数とし、振れ補正機構への駆動推力を入力変数としてオブザーバを構成すれば、上記と同様の方法でカメラ本体部の絶対速度が検出可能である。[第2実施形態]次に本発明の第2実施形態を説明する。図11は第2実施形態に係る防振制御装置の推定器905の構成例を示すブロック図である。以下では、第1実施形態と相違する部分を主に説明し、第1実施形態の場合と同様の構成要素については既に使用した符号を用いることにより、それらの詳細な説明を省略する。なお、このことは後述する別の実施形態でも同様とする。図7と図11に示す構成の違いは以下の通りである。1カルマンゲイン決定部1007に代えて、入力ゲイン決定部1401と入力可変ゲイン部1402及び1403が設けられていること。2入力可変ゲイン部1402及び1403は、ホール素子の出力相対変位と駆動指示信号をそれぞれ増幅すること。第2実施形態では、パンニング及び姿勢判定部1006の出力が入力ゲイン決定部1401に入力される。入力ゲイン決定部1401の出力は入力可変ゲイン部1402、1403にそれぞれ送られる。入力可変ゲイン部1402は、入力ゲイン決定部1401の出力に従って、ホール素子の出力相対変位を増幅してカルマンフィルタ1001に出力する。また入力可変ゲイン部1403は、入力ゲイン決定部1401の出力に従って、駆動指示信号を増幅して推力変換部1002に出力する。これにより、パンニング及び姿勢判定部1006でパンニング動作中及び姿勢変化中と判定された場合、カルマンフィルタ1001の推定平行速度が小さくなる。つまり、パンニング状態や装置の姿勢変化が生じた場合には、パンニング非動作と判定される場合に比べて推定平行速度が小さくなるように入力ゲイン決定部1401の出力によって入力可変ゲイン部1402または1403のゲインが設定される。また、パンニング及び姿勢判定部1006によってパンニング動作中及び姿勢変化中でないと判定された場合、入力ゲイン決定部1401は入力可変ゲイン部1402または1403を制御し、通常の手振れの大きさに合わせたゲインが設定される。装置の姿勢変化に伴う重力加速度の影響やパンニング動作による外乱加速度の影響で平行速度が非常に大きくなる条件下では、推定平行速度を意図的に小さくするために入力可変ゲイン部1402、1403の各ゲインが設定される。第2実施形態によれば、パンニング及び姿勢変化中やその直後において平行振れ補正の過補正により防振性能が低下しないように防ぐことで、平行振れ補正の防振性能が向上する。[第3実施形態]次に本発明の第3実施形態を説明する。図12は第3実施形態に係る防振制御装置の推定器905の構成例を示すブロック図である。図7と図12に示す構成の違いは以下の通りである。1カルマンゲイン決定部1007に代えて、可変フィルタカットオフ周波数設定部1501と可変HPF1502及び1503が設けられていること。2可変HPF1502及び1503は、ホール素子の出力相対変位と駆動指示信号にそれぞれHPF処理を施した信号を出力すること。第3実施形態では、パンニング及び姿勢判定部1006の出力が可変フィルタカットオフ周波数設定部以下、カットオフ設定部という1501に入力される。カットオフ設定部1501の出力は可変HPF1502及び1503に入力され、ホール素子の出力相対変位と駆動指示信号のそれぞれに対する、HPF処理のカットオフ周波数が変更される。これにより、パンニング及び姿勢判定部1006がパンニング動作中及び姿勢変化中と判定した場合、HPFのカットオフ周波数が高い周波数に設定される。つまり、カルマンフィルタ1001の算出する推定平行速度についてのHPFカットオフ周波数以下のゲインが小さくなるように設定される。また、パンニング及び姿勢判定部1006によってパンニング動作中及び姿勢変化中ではない判定された場合、HPFのカットオフ周波数が低く設定され、通常の手振れの大きさに合わせたゲイン特性に設定される。装置の姿勢変化に伴う重力加速度の影響やパンニング動作による外乱加速度の影響で平行速度が非常に大きくなる条件下では、推定平行速度を意図的に小さくするために可変HPF1502、1503のカットオフ周波数が設定される。第3実施形態によれば、パンニング及び姿勢変化中やその直後において平行振れ補正の過補正による防振性能の低下を防ぐことで、平行振れ補正の防振性能が向上する。[第4実施形態]次に本発明の第4実施形態を説明する。図13は第4実施形態に係る防振制御装置の推定器905の構成例を示すブロック図である。図12と図13に示す構成の違いは以下の通りである。1角速度計108、パンニング及び姿勢判定部1006に代えて、1単位前の制御周期1サンプリング周期での推定平行速度を算出する算出部1601とパンニング及び姿勢判定部1602が設けられていること。2パンニング及び姿勢判定部1602には、算出部1601から、1単位の制御周期だけ前の推定平行速度が入力されること。第4実施形態は、以下の点で第3実施形態と異なる。加算部1005の出力である推定平行速度は、算出部1601に入力され、次回の制御周期で演算するための推定平行速度を記憶する。つまり算出部1601は1つ前の制御周期における推定平行速度を保持する遅延手段であり、その出力は、パンニング及び姿勢判定部1602に送られ、パンニング動作中及び姿勢変化中であるか否かが判定される。判定結果はカットオフ設定部1501に入力される。その後の処理は第3実施形態の場合と同様である。以下、パンニング及び姿勢判定部1602でのパンニング判定結果から平行速度を推定するまでの処理について、図14を用いて説明する。図14に示す推定平行速度1701は、カットオフ設定部1501が可変HPF1502及び1503のカットオフ周波数を変更しない場合にカルマンフィルタ1001より推定される平行速度である。また、推定平行速度1702は、パンニング及び姿勢判定部1602の判定結果を受けてカットオフ設定部1501が可変HPF1502及び1503のカットオフ周波数を変更した場合にカルマンフィルタ1001より推定される平行速度である。図14の期間TAでは、ユーザがパンニングを行っていない通常の手持ち状態であり、パンニング及び姿勢判定部1602はパンニング非動作を示す判定信号を出力する。期間TBでは、推定平行速度に基づいてパンニング動作中及び姿勢変化中であると判定される。パンニング及び姿勢判定部1602は、推定平行速度が閾値以上の状態が所定時間以上に亘って継続した場合、パンニング動作中及び姿勢変化中であると判定する。または、推定平行速度の1階微分である推定平行加速度が閾値以上の状態が所定時間以上に亘って継続した場合に、パンニング動作中及び姿勢変化中であると判定することもできる。あるいは、推定平行速度が閾値以上の状態が所定時間以上に亘って継続し、かつ、推定平行加速度が閾値以上の状態が所定時間以上に亘って継続した場合に、パンニング動作中及び姿勢変化中であると判定してもよい。パンニング動作中及び姿勢変化中であると判定された場合、一定期間中、カットオフ設定部1501によって可変HPF1502、1503のカットオフ周波数が通常より高く設定される。図14の例では期間TAやTCに示すパンニング非動作にて、通常の手振れの大きさに合わせて平行速度が推定される。期間TBに示すパンニング動作中には、可変HPFのフィルタカットオフ周波数が通常よりも高く設定され、推定平行速度が小さくなるように制御される。これは、特に期間TCにおいて平行速度の誤推定を防止することが目的である。装置の姿勢変化に伴う重力加速度の影響やパンニング動作による外乱加速度の影響で平行速度が非常に大きくなる条件下では、推定平行速度を意図的に小さくするために可変HPF1502と1503のカットオフ周波数が設定される。これにより、パンニング動作中や姿勢変化中に平行振れ補正に係る防振の過補正を防ぐことができる。また第4実施形態では、パンニング及び姿勢変化の判定結果に従って、可変HPF1502と1503の設定を変更する構成をとっている。しかし、上記の構成は第1実施形態のようにカルマンゲインを変更する場合や、第2実施形態のようにカルマンフィルタの前段で入力可変ゲインを変更する場合にも適用可能できる。この場合、1つ前の制御周期での推定平行速度からパンニング及び姿勢変化の判定を行うことによって、パンニング動作や姿勢変化中の平行振れ補正における防振の過補正を防止できる。