コイルが巻回されたコアを有するモータを制御するモータ制御装置であって、前記モータの可動子の位置から電気角を算出する電気角算出部と、前記電気角算出部が算出した電気角に応じた制御ゲインを用いて、前記モータの駆動を制御する制御部とを具備することを特徴とするモータ制御装置。前記制御部は、前記モータの電気角に対応する前記制御ゲインを予め記憶する制御ゲイン記憶部と、前記電気角算出部が算出した電気角に対応する前記制御ゲインを用いて、前記モータが有する可動子の位置と、外部から入力され前記可動子の目標位置を指示する位置指令とに基づいて、前記モータの駆動を制御する位置制御部とを備えることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記制御ゲイン記憶部には、比例制御に用いる比例ゲインが前記制御ゲインとして記憶されており、前記位置制御部は、前記モータの電気角に応じて、前記比例ゲインを切り替えて前記モータの駆動を制御することを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。前記制御ゲイン記憶部には、微分制御に用いる微分ゲインが前記制御ゲインとして更に記憶されており、前記位置制御部は、前記モータの電気角に応じて、前記微分ゲインを切り替えて前記モータの駆動を制御することを特徴とする請求項3に記載のモータ制御装置。コイルが巻回されたコアを有するモータを制御するモータ制御方法であって、前記モータの可動子の位置から電気角を算出する電気角算出ステップと、前記電気角算出ステップにおいて算出した電気角に応じた制御ゲインを用いて、前記モータの駆動を制御する制御ステップとを有することを特徴とするモータ制御方法。しかしながら、コアを有するモータでは、コアに巻回されたコイルが磁気飽和すると、当該コイルのインダクタンス値が変化し、所望の位置で可動子を停止させる際の位置決め精度が低下してしまうことがあった。このインダクタンス値の変化は、モータの電気角に応じて変化することが知られている。図5は、モータに設けられているコイルの相インダクタンス値と電気角との対応関係の一例を示す図である。同図において、横軸は電気角を示し、縦軸は相インダクタンス値を示している。同図に示す例では、電気角が90°と270°とにおいて相インダクタンス値が最大になり、電気角が0°と180°とにおいて相インダクタンス値が最小になっている。このように、コイルの相インダクタンス値が変化することにより、モータの応答特性が変化して位置決め精度が低下してしまう問題がある。図6は、ステップ応答に対する理想的な応答特性と、オーバーシュートぎみの応答特性との一例を示す図である。同図において、横軸は時間を示し、縦軸は位置指令が示す位置とモータの可動子の位置とを示している。図6aは理想的なモータの応答を示している。モータは、位置指令が示す位置を追従して可動子が移動することが望ましい。しかし、上述のように、モータの応答特性が変化してしまう場合、図6bに示すように、位置指令が示す位置に対してオーバーシュート気味に可動子が移動してしまい、位置決めの精度を低下させてしまうことがある。また、場合によっては、モータが停止位置付近で発振し、整定に要する時間が長くなってしまうことがある。本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、コアを有するモータを制御する際の位置決め精度を向上させるモータ制御装置、及びモータ制御方法を提供することにある。上記問題を解決するために、本発明は、コイルが巻回されたコアを有するモータを制御するモータ制御装置であって、前記モータの可動子の位置から電気角を算出する電気角算出部と、前記電気角算出部が算出した電気角に応じた制御ゲインを用いて、前記モータの駆動を制御する制御部とを具備することを特徴とするモータ制御装置である。また、本発明は、コイルが巻回されたコアを有するモータを制御するモータ制御方法であって、前記モータの可動子の位置から電気角を算出する電気角算出ステップと、前記電気角算出ステップにおいて算出した電気角に応じた制御ゲインを用いて、前記モータの駆動を制御する制御ステップとを有することを特徴とするモータ制御方法である。この発明によれば、モータを駆動する制御に用いる制御ゲインを、モータの電気角に応じて変化させることにより、電気角に応じて変化するコイル相インダクタンス値に適した制御ゲインを用いることができ、コアを有するモータを制御する際の位置決め精度を向上させることができる。以下、図面を参照して、本発明の実施形態におけるモータ制御装置、及びモータ制御方法を説明する。図1は、本実施形態における、モータ2の駆動を制御するモータ制御装置1の構成を示す概略ブロック図である。モータ制御装置1は、モータ2が有する可動子の位置を検出する位置検出部3から入力される可動子の位置を示す位置情報と、外部より入力される位置指令Pとに基づいて、位置指令Pが示す位置に可動子を移動させる制御をする。ここで、位置検出部3は、例えば、光学式のスケールや、磁気式のスケールなどであり、モータ2の可動子の位置を検出し、検出した位置を示す情報を出力するセンサーである。また、モータ2は、コイルがコアに巻回されている回転式のモータ又はリニアモータのいずれであってもよい。また、位置指令Pは、モータ2が有する可動子を移動させる際の目標位置を示す。モータ制御装置1は、電気角算出部11と、制御部12とを備えている。電気角算出部11は、位置検出部3が検出するモータ2の可動子の位置から、モータ2の電気角を算出する。制御部12は、制御ゲイン記憶部13と、制御ゲイン変更部14と、位置偏差算出部15と、位置制御部16と、電力変換器17とを有している。制御ゲイン記憶部13には、位置制御部16において用いられる比例ゲインKp及び微分ゲインKdが電気角に対応付けられて予め記憶されている。制御ゲイン記憶部13に記憶されている比例ゲインKp及び微分ゲインKdは、制御対象であるモータ2を用いた実測値やシミュレーションの結果に基づいて、整定時間を短縮でき、かつ位置決めの際にオーバーシュートしないように予め定められた値である。また、制御ゲイン記憶部13に記憶されている比例ゲインKp及び微分ゲインKdに対応する電気角の間隔は、電気角算出部11が算出する電気角の分解能と、整定時間及び位置決めに要求される精度とに基づいて予め定められる。制御ゲイン変更部14は、電気角算出部11が算出する電気角に対応する比例ゲインKp及び微分ゲインKdを制御ゲイン記憶部13から読み出して出力する。位置偏差算出部15は、位置検出部3が検出した可動子の位置と、位置指令Pが示す位置との差分である位置偏差位置指令P-検出した位置を算出する。位置制御部16は、積分制御部161と、比例制御部162と、微分制御部163と、電流指令算出部164とを有している。積分制御部161は、位置偏差算出部15が算出する位置偏差を累積加算積分し、累積加算の結果に積分ゲインKiを乗算して電流指令Iiを算出する。なお、積分ゲインKiは、制御対象であるモータ2を用いた実測値や、シミュレーションの結果に基づいて予め定められる。比例制御部162は、位置偏差算出部15が算出する位置偏差に、制御ゲイン変更部14が出力する比例ゲインKpを乗算して電流指令Ipを算出する。微分制御部163は、位置検出部3が検出した前回の位置と今回の位置との差分今回の位置-前回の位置に微分ゲインKdを乗算して電流指令Idを算出する。電流指令算出部164は、積分制御部161が算出する電流指令Iiと、比例制御部162が算出する電流指令Ipとを加算し、加算結果から微分制御部163が算出する電流指令値Idを減算して電流指令Iを算出する。上述のように、位置制御部16は、制御ゲイン変更部14が出力する比例ゲインKp及び微分ゲインKdを用いて、位置偏差算出部15が算出する位置偏差に基づいて、モータ2を駆動する際の電流指令Iを算出する。電力変換器17は、位置制御部16が算出する電流指令Iに基づいて、外部から供給される直流電力を交流電力に変換してモータ2に供給する。電力変換器17は、例えば、スイッチング素子を有するインバータ回路を用いて構成され、電流指令Iに基づいて、スイッチング素子のオンオフを切り替えることにより、直流電力を交流電力に変換する。上述のように、制御部12は、位置検出部3が検出する可動子の位置と位置指令Pとに基づいて、モータ2に交流電力を供給しモータ2の駆動を制御して、位置指令Pが示す位置に可動子を移動させる制御をする。このとき、制御部12は、電気角算出部11が算出する電気角に応じた制御ゲインである比例ゲインKp及び微分ゲインKdを用いて、モータ2の駆動を制御する。図2は、本実施形態におけるモータ制御装置1によるモータ制御処理の手順を示すフローチャートである。モータ制御装置1において、モータ制御処理を開始すると、位置指令Pが入力されるステップS101。位置偏差算出部15は、入力された位置指令Pと、位置検出部3が検出した位置とが一致するか否かを判定しステップS102、一致する場合ステップS102:YES、モータ制御処理を終了する。一方、位置指令Pと、位置検出部3が検出した位置とが一致しない場合ステップS102:NO、位置偏差算出部15は、位置偏差を算出するステップS103。電気角算出部11は、位置検出部3が検出した位置からモータ2の電気角を算出するステップS104。制御ゲイン変更部14は、電気角算出部11が算出した電気角に対応する比例ゲインKp及び微分ゲインKdを制御ゲイン記憶部13から読み出し、読み出した比例ゲインKp及び微分ゲインKdを出力するステップS105。位置制御部16は、位置検出部3が検出した位置と、位置偏差算出部15が算出した位置偏差と、制御ゲイン変更部14が出力した比例ゲインKp及び微分ゲインKdとに基づいて、電流指令Iを算出するステップS106。具体的には、積分制御部161が位置偏差と積分ゲインKiとを乗算して電流指令Iiを算出する。比例制御部162は、制御ゲイン変更部14が出力した比例ゲインKpと位置偏差とを乗算して電流指令Ipを算出する。微分制御部163は、位置検出部3が検出した前回の位置と今回の位置との差分に、制御ゲイン変更部14が出力した微分ゲインKdを乗算して電流指令Idを算出する。電流指令算出部164は、積分制御部161、比例制御部162、及び微分制御部163が算出した電流指令Ii、Ip、Idから電流指令I=IiIp-Idを算出する。電力変換器17は、位置制御部16が算出した電流指令Iに基づいて、モータ2に交流電力を通電してモータ2を駆動するステップS107。モータ制御装置1は、上述のステップS102からステップS107の処理を予め定められた周期で繰り返して行い、モータ2の可動子を位置指令Pが示す位置に移動させる制御を行う。モータ制御装置1は、上述のように、PID制御を用いた位置制御において、モータ2の電気角に応じて制御ゲインを変化させることにより、電気角に応じて変化するコイルの相インダクタンス値に適した制御ゲインを用いてモータ2を制御する。これにより、モータ制御装置1は、モータ2の電気角に応じて変化するコイルの相インダクタンス値に適した制御ゲインを用いることで、相インダクタンス値の変化による影響を低減させてモータ2を制御することができ、位置決め精度を向上させることができると共に、速度リップルの低減を図ることができる。以下、シミュレーション結果を示して、本実施形態におけるモータ制御装置1により得られる位置決め精度の向上を示す。図3は、比例ゲインKp及び微分ゲインKdを一定にしてモータ2に対して位置決め制御をした際のシミュレーション結果の一例を示すグラフである。図3aは比例ゲインKp及び微分ゲインKdと電気角との対応を示すグラフである。同図において、横軸は電気角を示し、縦軸は各ゲインの値を示している。図3bは位置決め制御における整定時間及びオーバーシュート量と電気角との対応を示すグラフである。同図において、横軸は電気角をし、縦軸は整定時間及びオーバーシュート量を示している。同図に示すように、電気角に応じて変化するコイルの相インダクタンス値の影響を受けて、整定時間及びオーバーシュート量は安定せずに、電気角に応じて変化していることが分かる。図4は、本実施形態におけるモータ制御装置1がモータ2に対して位置決め制御をした際のシミュレーション結果の一例を示すグラフである。図4aは比例ゲインKp及び微分ゲインKdと電気角との対応を示すグラフである。同図において、横軸は電気角を示し、縦軸は各ゲインの値を示している。同図に示すように、ここでは、制御ゲイン記憶部13に記憶されている比例ゲインKp及び微分ゲインKdに対応する電気角の間隔を30°とし、電気角30°ごとに比例ゲインKp及び微分ゲインKdを切り替えるようにしている。図4bは位置決め制御における整定時間及びオーバーシュート量と電気角との対応を示すグラフである。同図において、横軸は電気角を示し、縦軸は整定時間及びオーバーシュート量を示している。同図に示すように、電気角に応じて各ゲインを変更する制御ゲイン可変制御により、電気角の全領域において整定時間を短縮し、オーバーシュート量をほぼ0ゼロにすることができる。このように、モータ制御装置1は、コアを有するモータ2を制御する際に、電気角に応じて変動するコイルの相インダクタンス値に応じて、制御ゲインを切り替えることにより、位置決めに要する時間を削減することができると共に、オーバーシュート量を低減させることができる。また、モータ制御装置1は、位置偏差から電流指令値Ipを算出する際に用いる比例ゲインKpを、電気角相インダクタンス値に応じて切り替えることで、制御開始時の駆動量を十分に大きくすると共に、位置決めをする際にオーバーシュートが生じることを抑制することができ、位置決め精度を向上させることができる。また、モータ制御装置1は、位置偏差の微分値変化量から電流指令値Idを算出する際に用いる微分ゲインKdを、電気角相インダクタンス値に応じて切り替えることで、位置決めの際に外乱等による変化があっても、オーバーシュートが生じることを抑制することができ、位置決め精度を向上させることができる。なお、上記の実施形態では、制御ゲイン変更部14が電気角に応じた比例ゲインKp及び微分ゲインKdを出力する構成について説明したが、比例ゲインKp又は微分ゲインKdのいずれか一方を出力する構成にしてもよい。この場合、比例ゲインKp又は微分ゲインKdのいずれか他方は、実測値やシミュレーション結果に基づいて予め定めた値を用いるようにする。また、制御ゲイン変更部14が電気角に応じた比例ゲインKp、微分ゲインKd及び積分ゲインKiを出力するようにしてもよい。この場合、制御ゲイン記憶部13には、電気角に対応する積分ゲインKiも記憶されることになる。また、上記の実施形態では、制御ゲイン変更部14が電気角に応じた比例ゲインKp及び微分ゲインKdを出力する構成について説明したが、制御ゲイン変更部14が比例ゲインKp及び微分ゲインKdを出力せずに、比例ゲインKp及び微分ゲインKdに対する補正係数を出力するようにしてもよい。この場合、位置制御部16における比例ゲインKp及び微分ゲインKdは、予め定められた値を用いるようにする。また、上記の実施形態では、制御ゲイン記憶部13に、電気角に比例ゲインKp及び微分ゲインKdを対応付けて予め記憶させる構成について説明した。しかし、これに限ることなく、実測やシミュレーションなどで求めた比例ゲインKp及び微分ゲインKdと、電気角との対応に基づいて、電気角をパラメータとした比例ゲインKp及び微分ゲインKdを算出する近似関数を予め算出し、算出した近似関数を用いて制御ゲイン変更部14が比例ゲインKp及び微分ゲインKdを算出するようにしてもよい。なお、上述のモータ制御装置1は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。その場合、上述したモータ2を制御する処理の各過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われることになる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、CD-ROM、DVD-ROM、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。