車両の前方を照射する前照灯と、前記前照灯の照射範囲を変更する変更手段と、前記車両の前方を認識する認識手段と、前記認識手段から出力されるデータに基づいて、予め設定された目標対象物を検出するとともに前記目標対象物の上下方向および幅方向の位置を算出する解析手段と、前記変更手段を制御する制御手段と、を備え、前記目標対象物が検出された場合、前記制御手段が、前記解析手段の解析結果に基づいて、前記照射範囲を前記目標対象物に対して設定された第一所定照射範囲に変更する車両用前照灯装置であって、前記車両のピッチ角を検出するピッチ角検出手段を備え、前記制御手段は、前記照射範囲を前記第一所定照射範囲に制御中、前記ピッチ角が所定値以上である場合、または、前記ピッチ角の変化量が所定値以上である場合、前記照射範囲を前記第一所定照射範囲とは異なる第二所定照射範囲に変更することを特徴とする車両用前照灯装置。車両の前方を照射する前照灯と、前記前照灯の照射範囲を変更する変更手段と、前記車両の前方を認識する認識手段と、前記認識手段から出力されるデータに基づいて、予め設定された目標対象物を検出するとともに前記目標対象物の上下方向および幅方向の位置を算出する解析手段と、前記変更手段を制御する制御手段と、を備え、前記目標対象物が検出された場合、前記制御手段が、前記解析手段の解析結果に基づいて、前記照射範囲を前記目標対象物に対して設定された第一所定照射範囲に変更する車両用前照灯装置であって、前記車両のヨー角を検出するヨー角検出手段を備え、前記制御手段は、前記照射範囲を前記第一所定照射範囲に制御中、前記ヨー角が所定値以上である場合、または、前記ヨー角の変化量が所定値以上である場合、前記照射範囲を前記第一所定照射範囲とは異なる第二所定照射範囲に変更することを特徴とする車両用前照灯装置。車両の前方を照射する前照灯と、前記前照灯の照射範囲を変更する変更手段と、前記車両の前方を認識する認識手段と、前記認識手段から出力されるデータに基づいて、予め設定された目標対象物を検出するとともに前記目標対象物の上下方向および幅方向の位置を算出する解析手段と、前記変更手段を制御する制御手段と、を備え、前記目標対象物が検出された場合、前記制御手段が、前記解析手段の解析結果に基づいて、前記照射範囲を前記目標対象物に対して設定された第一所定照射範囲に変更する車両用前照灯装置であって、前記車両のピッチ角を検出するピッチ角検出手段と、前記車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記照射範囲を前記第一所定照射範囲に制御中、前記ピッチ角が所定値以上である場合、前記ピッチ角の変化量が所定値以上である場合、前記ヨー角が所定値以上である場合、または、前記ヨー角の変化量が所定値以上である場合、前記照射範囲を前記第一所定照射範囲とは異なる第二所定照射範囲に変更することを特徴とする車両用前照灯装置。前記目的対象物は、歩行者であり、前記第二所定照射範囲は、前記第一所定照射範囲よりも広い照射範囲となるように設定されている請求項1~3の何れか一項に記載の車両用前照灯装置。前記目的対象物は、対向車のテールランプまたは先行車のヘッドランプであり、前記第二所定照射範囲は、前記第一所定照射範囲よりも狭くロービームの照射範囲以上の照射範囲となるように設定されている請求項1~3の何れか一項に記載の車両用前照灯装置。しかしながら、このような車両用前照灯装置は、ハイビームや中間ビームの際、カメラ等の認識手段を用いて目標対象物を認識している。このような車両前方を認識するための認識手段による目標対象物の認識時間は、位置の解析等を必要とするため、車高センサ等の他のセンサに比べて長い。したがって、急ハンドルや急加減速のような過渡的状態においては、目標対象物の認識に遅れが生じ、照射範囲の制御が実際の状況に追いつかないことがある。つまり、過渡的状態において、照射範囲が所定照射範囲からずれてしまい、眩惑行為や照射すべき対象物が照射範囲から外れてしまう等、目的対象物に応じた視界視認可能範囲確保が困難となり得る。本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、車両が過渡的状態の場合でも、目的対象物に応じた適切な視界を確保することができる車両用前照灯装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するためになされた請求項1に記載の発明は、車両の前方を照射する前照灯と、前記前照灯の照射範囲を変更する変更手段と、前記車両の前方を認識する認識手段と、前記認識手段から出力されるデータに基づいて、予め設定された目標対象物を検出するとともに前記目標対象物の上下方向および幅方向の位置を算出する解析手段と、前記変更手段を制御する制御手段と、を備え、前記目標対象物が検出された場合、前記制御手段が、前記解析手段の解析結果に基づいて、前記照射範囲を前記目標対象物に対して設定された第一所定照射範囲に変更する車両用前照灯装置であって、前記車両のピッチ角を検出するピッチ角検出手段を備え、前記制御手段は、前記照射範囲を前記第一所定照射範囲に制御中、前記ピッチ角が所定値以上である場合、または、前記ピッチ角の変化量が所定値以上である場合、前記照射範囲を前記第一所定照射範囲とは異なる第二所定照射範囲に変更することを特徴とする。この構成によれば、急発進、急ブレーキ、急加減速、または路面の凹凸等により車両のピッチ角が大きく変化した場合、照射範囲を第一照射範囲から、当該第一照射範囲とは異なる第二所定照射範囲に切り替えることができる。つまり、目的対象物に応じて過渡的状態時の照射範囲を設定でき、過渡的状態が生じた際に照射範囲を切り替えることで、適切な視界を確保することができる。請求項2に記載の発明は、車両の前方を照射する前照灯と、前記前照灯の照射範囲を変更する変更手段と、前記車両の前方を認識する認識手段と、前記認識手段から出力されるデータに基づいて、予め設定された目標対象物を検出するとともに前記目標対象物の上下方向および幅方向の位置を算出する解析手段と、前記変更手段を制御する制御手段と、を備え、前記目標対象物が検出された場合、前記制御手段が、前記解析手段の解析結果に基づいて、前記照射範囲を前記目標対象物に対して設定された第一所定照射範囲に変更する車両用前照灯装置であって、前記車両のヨー角を検出するヨー角検出手段を備え、前記制御手段は、前記照射範囲を前記第一所定照射範囲に制御中、前記ヨー角が所定値以上である場合、または、前記ヨー角の変化量が所定値以上である場合、前記照射範囲を前記第一所定照射範囲とは異なる第二所定照射範囲に変更することを特徴とする。この構成によれば、急ハンドルや急旋回等により車両のヨー角が大きく変化した場合、照射範囲を第一所定照射範囲から、当該第一照射範囲とは異なる第二所定照射範囲に切り替えることができる。つまり、目的対象物に応じて過渡的状態時の照射範囲を設定でき、過渡的状態が生じた際に照射範囲を切り替えることで、適切に視界を確保することができる。請求項3に記載の発明は、車両の前方を照射する前照灯と、前記前照灯の照射範囲を変更する変更手段と、前記車両の前方を認識する認識手段と、前記認識手段から出力されるデータに基づいて、予め設定された目標対象物を検出するとともに前記目標対象物の上下方向および幅方向の位置を算出する解析手段と、前記変更手段を制御する制御手段と、を備え、前記目標対象物が検出された場合、前記制御手段が、前記解析手段の解析結果に基づいて、前記照射範囲を前記目標対象物に対して設定された第一所定照射範囲に変更する車両用前照灯装置であって、前記車両のピッチ角を検出するピッチ角検出手段と、前記車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記照射範囲を前記第一所定照射範囲に制御中、前記ピッチ角が所定値以上である場合、前記ピッチ角の変化量が所定値以上である場合、前記ヨー角が所定値以上である場合、または、前記ヨー角の変化量が所定値以上である場合、前記照射範囲を前記第一所定照射範囲とは異なる第二所定照射範囲に変更することを特徴とする。この構成であれば、照射範囲が第一所定照射範囲の際に、車両が過渡的状態となれば、照射範囲を第一照射範囲から第二照射範囲に変更でき、適切な視界を確保することができる。請求項4に記載の発明は、前記目的対象物が歩行者であり、前記第二所定照射範囲は、前記第一所定照射範囲よりも広い照射範囲となるように設定されていることを特徴とする。この構成によれば、過渡的状態において歩行者が照射範囲から外れることを抑制することができる。つまり、歩行者に対する視界を確保することができる。請求項5に記載の発明は、前記目的対象物が対向車のテールランプまたは先行車のヘッドランプであり、前記第二所定照射範囲は、前記第一所定照射範囲よりも狭くロービームの照射範囲以上の照射範囲となるように設定されていることを特徴とする。この構成によれば、過渡的状態において対向車または先行車が照射範囲内に入ることを抑制することができる。つまり、視界を確保しつつ、照射が対向車または先行車に対して眩惑行為となることを防止できる。次に、好ましい実施形態を挙げ、図1~図3を参照して本発明をより詳しく説明する。本実施形態の車両用前照灯装置1は、図1に示すように、前照灯2と、配光変更部3と、カメラ4と、ピッチ角検出部5と、ヨー角検出部6と、電子制御ユニット以下、ECUと称する7と、を備えている。前照灯2は、ヘッドランプであって、図示しない光源および反射板と、スリット板21と、を備えている。前照灯2は、図2に示すように、車両前部に2箇所、すなわち車両前部の左右に1つずつ設置されている。スリット板21は、各前照灯2の光源の前方に配置されている。配光変更部3変更手段に相当するは、各前照灯2に対して設置されており、駆動モータ31、レベリングモータ32およびスイブルモータ33を備えている。駆動モータ31は、ECU7の指令に基づきスリット板21を駆動させる。レベリングモータ32は、ECU7の指令に基づき前照灯2の光軸を上下方向に変更する。スイブルモータ33は、ECU7の指令に基づき前照灯2の光軸を左右方向に変更する。スリット板21の位置により、前照灯2の光源が覆われる部分が決まり、光源が覆われることで照射範囲に暗い部分影を形成することができる。配光パターンは、光軸の上下左右の角度照射角度、スリット板21の位置、および両前照灯2の組み合わせにより決定される。そして、配光パターンにより、前照灯2が照射する照射範囲が決定される。つまり、配光変更部3は、両前照灯2の光軸およびスリット板21を駆動することで配光パターンを変更し、前照灯2の照射範囲を変更する。カメラ4認識手段に相当するは、画像センサであって、車両前方を撮像する。歩行者等の撮像には赤外線が用いられる。カメラ4は、図2に示すように、車両上部に設置されている。カメラ4は、撮像した撮像データをECU7に送信する。ピッチ角検出部5は、車速センサであって、車両の車速を検出する。ピッチ角検出部5は、車速情報をECU7に送信する。車速の変化量を算出することで、当該変化によるピッチ角上下振り角度またはピッチ角の変化量が推定できる。ヨー角検出部6は、ステアリングセンサであって、車両のヨー角左右振り角度を検出する。ヨー角検出部6は、ヨー角情報をECU7に送信する。ECU7は、CPU等を有し、配光変更部3を制御するための電子制御ユニットである。ECU7は、機能的に、解析部71と、制御部72と、ピッチ角推定部73と、ヨー角推定部74と、判別部75と、を備えている。解析部71は、公知のものであり、カメラ4の撮像データを解析する。解析部71は、カメラ4の撮像データに基づいて、予め設定された目標対象物B図2では対向車を検出するとともに、目標対象物Bの上下方向および車両幅方向左右方向の位置を算出する。目標対象物Bとは、例えば、図2に示す対向車のヘッドランプや、先行車のテールランプまたは歩行者等である。解析部71は、カメラ4に内蔵されたカメラ内蔵型でもよい。制御部72は、配光変更部3を制御する機能を有している。制御部72は、第一所定照射範囲第一配光パターンを記憶している。制御部72は、解析部71により目標対象物Bが検出された場合、解析部71の解析結果に基づいて、照射範囲を第一所定照射範囲に変更する。第一所定照射範囲とは、目標対象物ごとに予め設定された照射範囲配光パターンである。換言すると、第一所定照射範囲は、目的対象物の位置との関係で設定された照射範囲である。第一所定照射範囲は、ハイビームまたは中間ビームの照射範囲に対して変更した照射範囲である。例えば、図2実線に示すように、目標対象物Bが対向車のヘッドランプである場合、第一所定照射範囲は、対向車を除いた範囲となる。撮像データ上の目的対象物の移動に伴って、第一所定照射範囲の除く位置暗い位置は変化する。第一所定照射範囲は、目標対象物の位置に対応し、目標対象物を追跡して変化する範囲である。なお、目標対象物Bが先行車のテールランプである場合も同様である。また、目標対象物Bが歩行者である場合、運転手が歩行者を視認し易いように、例えば歩行者の足等を照射範囲に積極的に含める。目標対象物および対応する第一所定照射範囲は、複数設定されていてもよい。第二所定照射範囲については後述する。ピッチ角推定部73は、ピッチ角検出部5からの情報に基づいて、現在のピッチ角または所定時間当りのピッチ角の変化量を算出する。車速が急に大きくなることまたは小さくなることによるピッチ角の変化は、予め計算されたデータベースを参照しても求められる。ヨー角推定部74は、ヨー角検出部6からの情報に基づいて、現在のヨー角またはヨーレートを算出する。ヨーレートとは、旋回方向への回転角の変化速度である。ヨー角検出部6がステアリングセンサの場合、検出されたヨー角をそのまま現在のヨー角として推定でき、ヨー角検出部6がヨーレートセンサの場合、検出されたヨーレートをそのまま現在のヨーレートとして推定できる。判別部75は、ピッチ角に関する閾値、ピッチ角の変化量に関する閾値、ヨー角の閾値、および、ヨー角の変化量に関する閾値を記憶している。各閾値所定値に相当するは、予め設定されている。判別部75は、制御部72が照射範囲を第一所定照射範囲に制御している状態において、ピッチ角推定部73からの推定結果と閾値とを比較し、推定結果が閾値を超えている場合、照射範囲を第二照射範囲に変更するよう制御部72に指令する。同様に、判別部75は、制御部72が照射範囲を第一所定照射範囲に制御している状態において、ヨー角推定部74からの推定結果と閾値とを比較し、推定結果が閾値を超えている場合、照射範囲を第二照射範囲に変更するよう制御部72に指令する。制御部72は、判別部75の指令を受けて、配光変更部3を制御する。つまり、判別部75は、推定されたピッチ角が対応する閾値を超えた場合、推定されたピッチ角の変化量が対応する閾値を超えた場合、推定されたヨー角が対応する閾値を超えた場合、および、推定されたヨーレートが対応する閾値を超えた場合、のうち少なくとも1つ場合に、第一所定照射範囲を第二所定照射範囲に変更する。第二所定照射範囲は、目的対象物ごとに設定された過渡的状態における照射範囲である。本実施形態における第二所定照射範囲は、目的対象物が歩行者の場合、第一所定照射範囲よりも広い照射範囲に設定され、目的対象物が対向車や先行車のランプである場合、ロービームの照射範囲に設定されている図2二点鎖線参照。ただし、目的対象物が対向車や先行車のランプである場合、第二所定照射範囲は、第一所定照射範囲より狭くロービームの照射範囲以上広いの照射範囲であればよい。ここで、車両用前照灯装置1の動作フローについて図3を参照して説明する。まず、カメラ4が撮像データをECU7に送信し、解析部71が撮像データを解析するS101。解析部71は、目標対象物Bを検出し、その位置を算出するS102。制御部72は、目標対象物Bに対して第一所定照射範囲となるように配光変更部3を制御するS103。ピッチ角検出部5およびヨー角検出部6は、ECU7に情報を送信し続けている。ピッチ角推定部73は、ピッチ角検出部5からの情報に基づき、現在のピッチ角およびピッチ角の変化量を推定するS104。同様に、ヨー角推定部74は、ヨー角検出部6からの情報に基づき、現在のヨー角およびヨーレートを推定するS105。ここで、推定されたピッチ角およびピッチ角の変化量の少なくとも一方が、対応する閾値を超えた場合S106:No、ECU7は、第二所定照射範囲に配光変更部3を制御するS108。一方、いずれの推定結果も閾値以内であれば、そのまま第一所定照射範囲を維持するS109。また、同様に、推定されたヨー角およびヨーレートの少なくとも一方が、対応する閾値を超えた場合S107:No、ECU7は、第二所定照射範囲に配光変更部3を制御するS108。一方、いずれの推定結果も閾値以内であれば、そのまま第一所定照射範囲を維持するS109。一度過渡的状態となった後も、過渡的状態でなくなれば推定結果が閾値以下となれば、通常の制御に復帰するS109。本実施形態によれば、車両が過渡的状態である際に、歩行者に対しては照射範囲を広くして視認可能とし、対向車や先行車に対しては照射範囲を視界を維持しつつ狭くして眩惑行為を防止できる。すなわち、本実施形態によれば、過渡的状態においても、目的対象物に応じた適切な視界を確保できる。変形態様本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、ピッチ角検出部5は、カーナビゲーション路面凹凸情報、アクセル開度センサ、ブレーキ油圧センサ、加速度センサ、または、車高センサ等であってもよい。これらからの情報に基づいて、ピッチ角およびピッチ角の変化量は推定できる。車高センサをピッチ角検出部5として用いることで、直接的にピッチ角を検出できる。さらに、車高センサがロービーム時のピッチ角検出で用いられている場合もあり、この場合、車高センサがピッチ角検出部5を兼用できるため好ましい。また、ヨー角検出部6は、カーナビゲーションカーブ情報、ヨーレートセンサ、または加速度センサ左右方向等であってもよい。つまり、ピッチ角検出部5およびヨー角検出部6は、角度を直接的に検出するものでも間接的に検出するものでもよい。また、カメラ4は、車両前方を認識可能な認識手段の一例であって、認識手段としてはレーザレーダ等であってもよい。また、車両用前照灯装置1は、ピッチ角およびピッチ角の変化量とヨー角およびヨーレートの何れか一方だけを検出推定対象として判別部75で判別するものでもよい。さらには、車両用前照灯装置1は、ピッチ角、ピッチ角の変化量、ヨー角、および、ヨーレートのうち少なくとも1つを検出推定対象として判別部75で判別するものでもよい。また、第二所定照射範囲は、場合分けによって複数設定されてもよい。例えば、ピッチ角または変化量が閾値を超え且つヨー角またはヨーレートが閾値内である場合、ピッチ角または変化量が閾値内であり且つヨー角またはヨーレートが閾値を超えた場合、および、ピッチ角または変化量が閾値を超え且つヨー角またはヨーレートも閾値を超えた場合、の各場合に対して所定照射範囲を設定してもよい。これにより、より状況にあった制御が可能となる。また、目的対象物に関わらず、第二所定照射範囲を一律ロービームの照射範囲としてもよい。また、判別部75が過渡的状態と判別した場合、制御部72の制御を停止または緩やかにするように設定してもよい。換言すると、目的対象物を追跡する制御を停止または緩やかにするように設定してもよい。この場合も、第二所定照射範囲が、相対移動する目的対象物に対する第一所定照射範囲とは積極的に異なるように、照射範囲は制御される。これらにより、簡易な設計により、対向車等の運転手が予期できないような眩惑行為を防止できる。また、前照灯2は、スリット板21を有しないものでもよい。例えば、前照灯2および配光変更部3は、左右のそれぞれに複数の光源を備えたものや、プロジェクタの原理により照射範囲を決定するもの等でもよい。