"モータを駆動源として操舵系にアシスト力を付与する操舵力補助装置と、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、複数のスイッチング素子を接続してなる駆動回路と、前記スイッチング素子をオン/オフするためのモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、演算周期毎のモータ回転角の変化量を積算することにより推定モータ回転角を演算する推定モータ回転角演算手段とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、前記操舵系に伝達される操舵トルクに基づき目標アシスト力に相当する電流指令値を演算するとともに、前記推定モータ回転角に従う回転座標系において前記電流指令値に実電流値を追従させるべく電流フィードバック制御を実行することにより前記モータ制御信号を出力する電動パワーステアリング装置において、前記推定モータ回転角演算手段は、前記操舵トルクの方向に応じて前記変化量の符号を決定するものであって、前記モータ制御信号出力手段は、前記電流指令値が前記操舵力補助装置から前記操舵系にアシスト力を付与しない非アシスト状態であることを示す閾値以下の場合には、前記駆動回路を構成するすべてのスイッチング素子をオフすることを特徴とする電動パワーステアリング装置。ところが、車両の走行状態によっては、操舵トルクの方向にステアリングが回転しないことがある。例えば図6に示すように、車両81の進行方向を変更しようとして地点A、運転者がステアリング82を一方向に操舵する場合には、その操舵トルクの方向にステアリング82が回転する。しかし、車両81の進行方向がある程度変化した後地点B、運転者がステアリング82に付与する操舵力を弱め、路面摩擦力に応じたセルフアライニングトルクSATによりステアリング82を切り戻す際において、運転者がステアリング82を軽く把持すると、操舵トルクは、同ステアリング82が切り戻されることを妨げる方向に作用する。つまり、操舵トルクの方向と反対方向にステアリング82が回転することになるため、上記特許文献1のように操舵トルクの方向に応じて一義的に変化量の符号を決めると、地点B以降において、推定モータ回転角が実際のモータ回転角からずれることがある。ここで、セルフアライニングトルクにより切り戻されるステアリング82を把持する状態で、操舵トルクが小さく電流指令値がゼロになる場合には、電流フィードバック制御の実行により、モータの回転に伴って発生する誘起電圧に基づく電流を打ち消すようにモータに電圧が印可される。しかし、実際のモータ回転角からずれた推定モータ回転角に従う回転座標系では、誘起電圧に基づく電流を十分に打ち消すことができず、モータには当該電流が流れることで、その回転を妨げる力ブレーキ力が作用する。その結果、ステアリング82は、モータ21によって他方向切り戻し方向に回転することが規制されるため、中立位置への復帰性戻り性が低下する虞がある。さらに、このようにモータにブレーキ力が作用した状態で、運転者がステアリング82を他方向に操舵して車両81を反対方向に旋回させると地点C、操舵トルクの方向にステアリング82が回転するようになる。これにより、推定モータ回転角と実際のモータ回転角とのずれが小さくなるため、電流フィードバック制御の実行により、誘起電圧に基づく電流が十分に打ち消され、モータにブレーキ力が作用しなくなる。一方、モータは、運転者の操舵に基づくアシスト力を操舵系に付与すべく駆動されるため、ステアリング82が他方向に回転することを規制した状態から、急にステアリング82が同方向に回転することをアシストすることになり、振動が生じて操舵フィーリングが低下する虞がある。本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、操舵トルクの方向と反対方向にステアリングが回転することに起因して操舵フィーリングが低下することを抑制できる電動パワーステアリング装置を提供することにある。上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明は、モータを駆動源として操舵系にアシスト力を付与する操舵力補助装置と、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、複数のスイッチング素子を接続してなる駆動回路と、前記スイッチング素子をオン/オフするためのモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、演算周期毎のモータ回転角の変化量を積算することにより推定モータ回転角を演算する推定モータ回転角演算手段とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、前記操舵系に伝達される操舵トルクに基づき目標アシスト力に相当する電流指令値を演算するとともに、前記推定モータ回転角に従う回転座標系において前記電流指令値に実電流値を追従させるべく電流フィードバック制御を実行することにより前記モータ制御信号を出力する電動パワーステアリング装置において、前記推定モータ回転角演算手段は、前記操舵トルクの方向に応じて前記変化量の符号を決定するものであって、前記モータ制御信号出力手段は、前記電流指令値が前記操舵力補助装置から前記操舵系にアシスト力を付与しない非アシスト状態であることを示す閾値以下の場合には、前記駆動回路を構成するすべてのスイッチング素子をオフすることを要旨とする。すなわち、駆動回路を構成するすべてのスイッチング素子がオフすると、モータの回転に伴って誘起電圧が発生しても電流が流れず、モータにブレーキ力が略作用しない状態となる。そして、上記構成では、例えばセルフアライニングトルクにより切り戻されるステアリングを把持する状態地点B等において、電流指令値が所定値略ゼロ以下となる場合に、すべてのスイッチング素子をオフするため、ステアリングの中立位置への戻り性が低下することを抑制できる。また、上記のように車両を反対方向に旋回させる場合には、操舵トルクの方向が反転するため、一時的に操舵トルクが小さくなり、電流指令値が所定値以下になる。従って、上記構成では、車両を反対方向に旋回する際地点Cにおいて、モータは、一旦ブレーキ力が作用しない状態になってからステアリングの回転をアシストするようになる。そのため、ステアリングの回転を規制した状態から急にアシストする場合に比べ、振動が発生し難くなり、操舵フィーリングの低下を抑制することができる。本発明によれば、操舵トルクの方向と反対方向にステアリングが回転することに起因して操舵フィーリングが低下することを抑制できる電動パワーステアリング装置を提供することができる。以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。図1に示すように、電動パワーステアリング装置EPS1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されている。これにより、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。なお、ステアリングシャフト3は、コラム軸8、中間軸9、及びピニオン軸10を連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド11を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪12の舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。また、EPS1は、モータ21を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのEPSアクチュエータ22と、同EPSアクチュエータ22の作動を制御する制御手段及び操舵制御装置としてのECU23とを備えている。EPSアクチュエータ22は、所謂コラムアシスト型のEPSアクチュエータとして構成されており、モータ21は、ウォームホイール等からなる減速機構25を介してコラム軸8と駆動連結されている。これにより、モータ21は、ステアリング2ステアリングシャフト3の回転に連動して回転し、ステアリング2の回転方向とモータ21の回転方向との関係は常に同じとなる。なお、本実施形態のモータ21には、ブラシレスモータが採用されており、ECU23から三相U,V,Wの駆動電力が供給されることにより駆動される。そして、EPSアクチュエータ22は、モータ21の回転を減速してコラム軸8に伝達することにより、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。一方、ECU23には、操舵トルクTを検出するトルクセンサ27及び車速SPDを検出する車速センサ28が接続されている。なお、本実施形態のトルクセンサ27により検出される操舵トルクTは、その方向が右方向の場合に正の値となり、左方向の場合に負の値となる。そして、ECU23は、これら操舵トルクT及び車速SPDに基づいて目標アシスト力を演算し、これに相当するモータトルクを発生させるべく駆動電力をモータ21に供給することにより、EPSアクチュエータ22の作動を制御する構成となっているパワーアシスト制御。次に、本実施形態のEPSの電気的構成について説明する。図2に示すように、ECU23は、モータ21に三相の駆動電力を供給するための駆動回路31と、駆動回路31の作動を制御するモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段としてのマイコン32とを備えている。なお、以下に示す各制御ブロックは、マイコン32が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。そして、同マイコン32は、所定のサンプリング周期検出周期で各状態量を検出し、所定の演算周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を出力する。駆動回路31は、スイッチング素子としての複数のFET電界効果型トランジスタ33a~33fを接続してなる。詳しくは、駆動回路31は、FET33a,33d、FET33b,33e、及びFET33c,33fの各組の直列回路を並列に接続してなり、FET33a,33d、FET33b,33e、FET33c,33fの各接続点34u,34v,34wはそれぞれモータ21の各相のモータコイル35u,35v,35wに接続されている。つまり、駆動回路31は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位スイッチングアームとして、各相に対応する3つのスイッチングアームを並列に接続してなる周知のPWMインバータとして構成されている。また、マイコン32の出力するモータ制御信号は、各FET33a~33fのスイッチング状態を規定するゲートオン/オフ信号となっている。そして、それぞれのゲート端子に印加されるモータ制御信号に応答して各FET33a~33fがオン/オフし、各相のモータコイル35u,35v,35wへの通電パターンが切り替わることにより、車載電源バッテリ36の直流電圧が三相U,V,Wの駆動電力に変換され、モータ21へと出力される。また、ECU23には、モータ21の各相電流値Iu,Iv,Iwを検出するための電流センサ37u,37v,37w、及びモータ21の各相電圧値Vu,Vv,Vwを検出するための電圧センサ38u,38v,38wが設けられている。本実施形態のマイコン32には、各相電流値Iu,Iv,Iw及び各相電圧値Vu,Vv,Vwに基づいて推定モータ回転角θmを演算する推定モータ回転角演算手段としての推定モータ回転角演算部41が設けられている。そして、マイコン32は、回転角センサによりモータ回転角を検出せず、推定モータ回転角演算部41で演算される推定モータ回転角θmに基づいてモータ21を駆動するセンサレス制御を実行する。詳述すると、マイコン32は、モータ21に対する電力供給の目標値、すなわち目標アシスト力に対応する電流指令値δ軸電流指令値Iδを演算する電流指令値演算部42と、電流指令値に基づいてモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力部43とを備えている。電流指令値演算部42には、上記操舵トルクT及び車速SPDが入力される。そして、電流指令値演算部42は、これら操舵トルクT及び車速SPDに基づいて、推定モータ回転角θmに従う二相回転座標系γ/δ座標系におけるδ軸電流指令値Iδを電流指令値として演算し、モータ制御信号出力部43に出力する。なお、γ/δ座標系は、ロータ図示略とともに回転する座標系であって、ロータに設けられた界磁磁石の作る磁束の方向に沿ったγ軸と、このγ軸と直交したδ軸とにより規定されるものである。具体的には、電流指令値演算部42は、操舵トルクTの絶対値が大きいほど、また車速SPDが遅いほど、より大きな値絶対値を有するδ軸電流指令値Iδを演算する。なお、本実施形態では、検出される操舵トルクTの絶対値が所定トルクTth以下である場合には、その操舵トルクTに関わらずδ軸電流指令値Iδがゼロとなるアシスト力を付与しない所謂不感帯が設定されている。また、γ軸電流指令値Iγはゼロに固定されるIγ=0。モータ制御信号出力部43には、上記電流指令値演算部42の出力するδ軸電流指令値Iδとともに、各相電流値Iu,Iv,Iw及び推定モータ回転角θmが入力される。そして、モータ制御信号出力部43は、これら各状態量に基づいてγ/δ座標系における電流フィードバック制御を実行することによりモータ制御信号を生成する。具体的には、モータ制御信号出力部43に入力された各相電流値Iu,Iv,Iwは、γ/δ変換部51に入力される。同γ/δ変換部51は、推定モータ回転角θmに基づいて、各相電流値Iu,Iv,Iwをγ/δ座標上に写像することにより、γ軸電流値Iγ及びδ軸電流値Iδを演算する。続いて、δ軸電流値Iδは、電流指令値演算部42から入力されたδ軸電流指令値Iδとともに減算器52δに入力され、γ軸電流値Iγは、γ軸電流指令値Iγとともに減算器52γに入力される。そして、各減算器52γ,52δにおいてγ軸電流偏差ΔIγ及びδ軸電流偏差ΔIδが演算される。これらγ軸電流偏差ΔIγ及びδ軸電流偏差ΔIδは、それぞれ対応するF/Bフィードバック制御部53γ,53δに入力される。そして、これら各F/B制御部53γ,53δにおいて、電流指令値演算部42が出力するγ軸電流指令値Iγ及びδ軸電流指令値Iδに実電流値であるγ軸電流値Iγ及びδ軸電流値Iδを追従させるべくフィードバック演算が行われる。より具体的には、F/B制御部53γ,53δは、入力されたγ軸電流偏差ΔIγ及びδ軸電流偏差ΔIδに所定のF/BゲインPIゲインを乗ずることにより、γ軸電圧指令値Vγ及びδ軸電圧指令値Vδを演算する。これらγ軸電圧指令値Vγ及びδ軸電圧指令値Vδは、推定モータ回転角θmとともにγ/δ逆変換部54に入力される。同γ/δ逆変換部54は、推定モータ回転角θmに基づいて、γ軸電圧指令値Vγ及びδ軸電圧指令値Vδを三相の交流座標上に写像することにより三相の相電圧指令値Vu,Vv,Vwを演算する。続いて、これら各相電圧指令値Vu,Vv,Vwは、PWM変換部55に入力される。そして、PWM変換部55は、これら各相電圧指令値Vu,Vv,Vwに基づく各相のDUTY指令値を演算するとともに、その各DUTY指令値に示されるオンDUTY比を有するモータ制御信号を生成し、上記駆動回路31に出力する。これにより、モータ制御信号に応じた駆動電力がモータ21に出力され、同駆動電力通電電流量に応じたモータトルクがアシスト力として操舵系に付与される。次に、本実施形態の推定モータ回転角の演算について説明する。推定モータ回転角演算部41には、上記トルクセンサ27により検出される操舵トルクT、各相電流値Iu,Iv,Iw及び各相電圧値Vu,Vv,Vwが入力される。そして、推定モータ回転角演算部41は、これら各状態量に基づいて演算周期毎のモータ回転角の変化量Δθmを演算し、この変化量Δθmを積算することにより、推定モータ回転角θmを演算する。詳述すると、図3に示すように、推定モータ回転角演算部41に入力された各相電流値Iu,Iv,Iw及び各相電圧値Vu,Vv,Vwは、相誘起電圧値演算部61に入力され、同相誘起電圧値演算部61において各相誘起電圧値eu,ev,ewが演算される。具体的には、相誘起電圧値演算部61は、次の1~3式を用いることにより、各相電流値Iu,Iv,Iw及び各相電圧値Vu,Vv,Vwに基づいて各相誘起電圧値eu,ev,ewを推定する。eu=Vu-IuRu1ev=Vv-IvRv2ew=Vw-IwRw3なお、上記1~3式は周知のモータ電圧方程式であり、Ru、Rv、Rwは各相のモータコイル35u,35v,35wの抵抗値を示している。次に、相誘起電圧値演算部61において演算された各相誘起電圧値eu,ev,ewは、誘起電圧値演算部62に入力される。そして、誘起電圧値演算部62は、三相交流座標系における各相誘起電圧値eu,ev,ewをγ/δ座標系における各相誘起電圧値eγ,eδに変換し、次の4式を用いることにより、モータ21で発生する誘起電圧値Eを演算する。なお、誘起電圧値演算部62は、後述する積算部64により演算された一演算周期前の推定モータ回転角θmを用いて各相誘起電圧値eu,ev,ewを各相誘起電圧値eγ,eδに変換する。次に、誘起電圧値演算部62において演算された誘起電圧値Eは、演算周期毎のモータ回転角の変化量Δθmを演算する変化量演算部63に入力される。変化量演算部63には、誘起電圧値Eに基づいて第1変化量Δθmωの絶対値を演算する第1変化量演算部65、及び操舵トルクTに基づいて第2変化量ΔθmTの絶対値を演算する第2変化量演算部66が設けられている。そして、変化量演算部63は、誘起電圧値Eの絶対値が所定電圧値Ethよりも大きい場合には、第1変化量演算部65の演算する第1変化量Δθmωに基づく変化量Δθmを積算部64に出力する。一方、誘起電圧値Eの絶対値が所定電圧値Eth以下の場合には、第2変化量演算部66の演算する第2変化量ΔθmTに基づく変化量Δθmを積算部64に出力する。なお、モータ21の回転角速度が大きいほど、誘起電圧値Eの値が大きくなるとともに安定することを踏まえ、所定電圧値Ethは、誘起電圧値Eが安定し、当該誘起電圧に基づく変化量Δθmの精度が担保されるような値に設定されている。具体的には、第1変化量演算部65は、次の5式を用いることにより、モータ21の推定モータ回転角速度ωmを演算する。なお、上記5式において、Keは、誘起電圧定数逆起定数である。そして、第1変化量演算部65は、推定モータ回転角速度ωmに演算周期を乗算することにより演算周期毎の第1変化量Δθmωを演算し、当該第1変化量Δθmωの絶対値を切り替え制御部67に出力する。一方、第2変化量演算部66には、操舵トルクTと第2変化量ΔθmTとの関係を示すマップ66aが設けられている。そして、第2変化量演算部66は、当該マップ66aを参照することにより第2変化量ΔθmTを演算し、当該第2変化量ΔθmTの絶対値を切り替え制御部67に出力する。なお、マップ66aは、操舵トルクTの絶対値が所定の第1トルクT1以下の領域では第2変化量ΔθmTがゼロとなるように設定されている。また、操舵トルクTが第1トルクT1よりも大きく第2トルクT2以下の領域では操舵トルクTの増加に比例して増加し、第2トルクT2よりも大きな領域では一定値となるように設定されている。また、変化量演算部63には、誘起電圧値演算部62で演算された誘起電圧値Eに基づいて、切り替え制御部67に入力された第1変化量Δθmω及び第2変化量ΔθmTのいずれを出力するかの判定を行う切り替え判定部68が設けられている。切り替え判定部68は、誘起電圧値Eが所定電圧値Ethよりも大きいか否かを判定し、誘起電圧値Eが所定電圧値Ethよりも大きい場合には、第1変化量Δθmωを出力すべき旨の判定信号Sswを切り替え制御部67に出力する。一方、誘起電圧値Eが所定電圧値Eth以下の場合には、第2変化量ΔθmTを出力すべき旨の判定信号Sswを切り替え制御部67に出力する。そして、切り替え制御部67は、判定信号Sswに応じて第1変化量Δθmω又は第2変化量ΔθmTの絶対値を変化量Δθmの絶対値として回転方向決定部69に出力する。そして、回転方向決定部69は、トルクセンサ27により検出された操舵トルクTの符号方向に応じて変化量Δθmの符号を決定する。具体的には、上記のようにモータ21がステアリング2の回転に連動して回転するものであり、通常、操舵トルクTの方向にステアリング2が回転するものとして、操舵トルクTの符号に応じて変化量Δθmの符号を決定している。なお、変化量Δθmの符号は、操舵トルクTの符号が正のときに正となり、操舵トルクTの符号が負のときに負となる。次に、変化量演算部63において演算された変化量Δθmは、同変化量Δθmを積算する積算部64に入力される。この積算部64には、一演算周期前の推定モータ回転角θmの前回値を記憶するメモリ64aが設けられている。そして、積算部64は、メモリ64aに記憶された一演算周期前の推定モータ回転角θmに変化量Δθmを積算する変化量Δθmの符号に応じて加算又は減算することにより推定モータ回転角θmを演算し、上記γ/δ変換部51、γ/δ逆変換部54図2参照及び誘起電圧値演算部62に出力する。なお、イグニッションオン時起動時には、推定モータ回転角θmの初期値として任意の値例えば0を用い、モータ21が回転し始めたら誘起電圧等に基づいて実際のモータ回転角に近づくように推定モータ回転角θmを補正する。すなわち、図4のフローチャートに示すように、推定モータ回転角演算部41は、操舵トルクT、各相電流値Iu,Iv,Iw及び各相電圧値Vu,Vv,Vwを取得するとステップ101、上記1~3式に基づいて各相誘起電圧値eu,ev,ewを演算するステップ102。続いて、推定モータ回転角演算部41は、各相誘起電圧値eu,ev,ewに基づいて誘起電圧値Eを演算するステップ103。そして、ステップ104~108において、この誘起電圧値E及び操舵トルクTに基づいてモータ回転角の変化量Δθmを演算する。具体的には、推定モータ回転角演算部41は、誘起電圧値Eの絶対値が所定電圧値Ethよりも大きいか否かを判定するステップ104。誘起電圧値Eの絶対値が所定電圧値Ethよりも大きい場合にはステップ104:YES、上記5式に基づいて推定モータ回転角速度ωmを演算しステップ105、この推定モータ回転角速度ωmに基づいて第1変化量Δθmω変化量Δθmの絶対値を演算するステップ106。一方、誘起電圧値Eの絶対値が所定電圧値Eth以下の場合にはステップ104:NO、マップ66aを参照することにより操舵トルクTに基づいて第2変化量ΔθmT変化量Δθmの絶対値を演算するステップ107。続いて、操舵トルクTに応じてステップ106又はステップ107において演算された変化量Δθmの符号を決定するステップ108。そして、推定モータ回転角演算部41は変化量Δθmを積算することにより、推定モータ回転角θmを演算するステップ109。出力停止制御次に、本実施形態のEPSにおける駆動電流の出力停止制御について説明する。上述のように、例えば車両が一方向に旋回した後図6における地点B参照、路面摩擦力に応じたセルフアライニングトルクによりステアリング2を切り戻す際において、運転者がステアリング2を軽く把持した場合等では、操舵トルクTの方向にステアリング2が回転しなくなる。なお、セルフアライニングトルクによりステアリング2が切り戻される際の回転速度は比較的速く、通常、誘起電圧値Eは所定電圧値Ethよりも大きくなる。そして、本実施形態では、操舵トルクTの方向に応じて一義的に変化量Δθmの符号を決めるため、操舵トルクTの方向にステアリング2が回転しない状態では、推定モータ回転角θmが実際のモータ回転角からずれる。そのため、δ軸電流指令値Iδがゼロとなる場合に、推定モータ回転角θmに従うγ/δ座標系における電流フィードバック制御を実行しても、モータ21の回転に伴う誘起電圧を打ち消すことができず、モータ21にその回転を妨げる力ブレーキ力が作用するため、ステアリング2の中立位置への復帰性戻り性が低下する虞がある。また、このようにモータ21にブレーキ力が作用した状態で車両を反対方向に旋回させると図6における地点C参照、操舵トルクTの方向にステアリング2が回転するようになる。これにより、推定モータ回転角θmと実際のモータ回転角とのずれが小さくなるため、電流フィードバック制御の実行により、誘起電圧に基づく電流が十分に打ち消され、モータ21にブレーキ力が作用しなくなる。このとき、モータ21は、運転者の操舵に基づくアシスト力を操舵系に付与すべく駆動されるため、ステアリング2が回転することを規制した状態から急にアシストすることになり、振動が生じて操舵フィーリングが低下する虞がある。この点を踏まえ、図2に示すように、ECU23は、δ軸電流指令値IδがEPSアクチュエータ22から操舵系にアシスト力を付与しない非アシスト状態であることを示す閾値としての所定電流値Iδth以下の場合には、駆動回路31を構成するすべてのFET33a~33fをオフし、モータ21への駆動電力の出力を停止する。詳述すると、マイコン32には、駆動電力の出力を停止するか否かを判定する出力停止判定部71が設けられており、この出力停止判定部71は、δ軸電流指令値Iδの絶対値と所定電流値Iδthとの大小比較に基づいて駆動電流の出力を停止させる停止要求信号SstをPWM変換部55に出力する。なお、所定電流値Iδthは、ノイズ等の影響を考慮してゼロよりも僅かに大きな値に設定されている。すなわち、図5のフローチャートに示すように、出力停止判定部71は、δ軸電流指令値Iδを取得するとステップ201、このδ軸電流指令値Iδの絶対値が所定電流値Iδth以下であるか否かを判定するステップ202。そして、δ軸電流指令値Iδが所定電流値Iδth以下の場合にはステップ202:YES、停止要求信号SstをPWM変換部55に出力するステップ203。一方、δ軸電流指令値Iδが所定電流値Iδthよりも大きい場合にはステップ202:NO、ステップ203の処理を実行せず、停止要求信号Sstを出力しない。そして、PWM変換部55は、停止要求信号Sstが入力された場合には、各相電圧指令値Vu,Vv,Vwの値に関わらず、FET33a~33fのすべてをオフするモータ制御信号を生成し、上記駆動回路31に出力する。これにより、δ軸電流指令値Iδが所定電流値Iδthである場合において、FET33a~33fがすべてオフになるため、モータ21の回転に伴って誘起電圧が発生しても電流が流れず、モータ21にブレーキ力が略作用しない状態となる。以上記述したように、本実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。1マイコン32は、δ軸電流指令値Iδが所定電流値Iδth以下の場合にすべてのFET33a~33fをオフするための停止要求信号Sstを出力する出力停止判定部71を備えた。上記構成によれば、δ軸電流指令値Iδが所定電流値Iδth以下の場合にすべてのFET33a~33fをオフすることで、モータ21に略ブレーキ力が作用しない状態となるため、例えばセルフアライニングトルクにより切り戻されるステアリング2を把持する状態において、ステアリング2の中立位置への戻り性が低下することを抑制できる。2また、上記のように車両を反対方向に旋回させる場合には、操舵トルクTの方向が反転するため、一時的に操舵トルクが小さくなり、δ軸電流指令値Iδが所定電流値Iδth以下になる。従って、上記構成では、車両を反対方向に旋回する際において、モータ21は、一旦略ブレーキ力が作用しない状態になってからステアリング2の回転をアシストするようになる。そのため、ステアリング2の回転を規制した状態から急にアシストする場合に比べ、振動が発生し難くなり、操舵フィーリングの低下を抑制することができる。なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。上記実施形態では、起動時に推定モータ回転角θmの初期値として任意の値を用いたが、これに限らず、例えば起動時に所定の通電パターンに固定して通電する相固定通電を行い、この通電パターンに対応したモータ回転角を初期値として用いてもよい。上記実施形態では、本発明を、回転角センサを設けないセンサレスタイプのモータ21を駆動源とするEPSに適用したが、これに限らず、回転角センサが設けられたモータを駆動源とするEPS1に適用し、回転角センサの故障時に上記センサレス制御を実行するようにしてもよい。次に、上記各実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。イモータを駆動源として操舵系にアシスト力を付与する操舵力補助装置を備えた電動パワーステアリング装置の操舵制御装置において、複数のスイッチング素子を接続してなる駆動回路と、前記スイッチング素子をオン/オフするためのモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、演算周期毎のモータ回転角の変化量を積算することにより推定モータ回転角を演算する推定モータ回転角演算手段とを有し、前記モータ制御信号出力手段は、前記操舵系に伝達される操舵トルクに基づき目標アシスト力に相当する電流指令値を演算するとともに、前記推定モータ回転角に従う回転座標系において前記電流指令値に実電流値を追従させるべく電流フィードバック制御を実行することにより前記モータ制御信号を出力し、前記推定モータ回転角演算手段は、前記操舵トルクの方向に応じて前記変化量の符号を決定するものであって、前記モータ制御信号出力手段は、前記電流指令値が前記操舵力補助装置から前記操舵系にアシスト力を付与しない非アシスト状態であることを示す閾値以下の場合には、前記駆動回路を構成するすべてのスイッチング素子をオフすることを特徴とする電動パワーステアリング装置の操舵制御装置。上記構成によれば、請求項1と同様の作用効果を奏することができる。"