上底部に開口が設けられ、前記上底部の開口を介して外部と連通する内部空間を有するテーパーケースであって、前記内部空間は実質的に円形断面を有し、その径が上底部に近いほど減少するテーパーケースと、前記テーパーケースの前記上底部の開口を介して外部から前記内部空間の下底部に向かって、前記内部空間の軸と実質的に平行にテザーを押し込むテザー押し込み部と、を備えることを特徴とするテザー回収装置。前記テーパーケースの前記下底部は開口され、前記内部空間は前記下底部において外部と連通しており、前記テザー回収装置は、前記テザーの回収量に応じて前記テーパーケースをスライドさせるケース移動部と、前記テーパーケースの前記下底部の外側において、すでに回収されたテザーを拘束する拘束部と、をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載のテザー回収装置。前記拘束部は、円柱状の内部空間を有し、前記テーパーケースは、前記拘束部の内部空間内をスライド可能となっており、前記テザーの一端は、前記拘束部の前記内部空間の底面において、その内壁に沿って拘束されていることを特徴とする請求項2に記載のテザー回収装置。前記テザー押し込み部は、ピンチローラーであることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のテザー回収装置。前記テーパーケースのテーパー角は一定であり、または、上底部に近いほどテーパー角が小さくなることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のテザー回収装置。前記テーパーケースにはスリットが設けられ、前記テザーの放出時において展開可能に構成されることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載のテザー回収装置。回収状態のテザー2を伸展させる場合、図1aの機構では、テザー2の伸展にともないリール104が回転するため、このねじれがエネルギーの損失になると同時に、正常な投擲を妨げ、テザーの回収を困難にする。したがってテザー2を遠方に繰り出し、あるいは放出する用途には適していない。この問題を解決するためには、図1bに示すように、テザー2の放出時におけるリール104の回転軸102を、テザー2の放出方向と平行となるように構成する必要があり、回収時と放出時とで、リール104の回転軸102の向きを切り換える機構が必要となる。さらに図1bでは、テザー2の放出時に、テザー2がねじれながら伸展していくため、このねじれがエネルギーの損失となる。本発明はかかる課題に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、テザーを規則的に回収でき、放出、繰り出し時においては、テザーのねじれを防止し、エネルギー損失を低減可能な回収装置の提供にある。本発明のある態様は、テザーの回収装置に関する。このテザー回収装置は、テーパーケースと、テザー押し込み部と、を備える。テーパーケースは、上底部に開口が設けられ、上底部の開口を介して外部と連通する内部空間を有する。内部空間は実質的に円形断面を有し、その径が上底部に近いほど減少する。テザー押し込み部は、テーパーケースの上底部の開口を介して外部から内部空間の下底部に向かって、内部空間の軸と実質的に平行にテザーを押し込むテザー押し込み部と、を備える。この態様によると、テザーは、テーパーケースの内壁と接するすべての箇所において、下底部側に向かって力を受ける。その結果、テザーの復元力がそれ自体の螺旋形状を保つように作用するため、内部空間の下底部から順に積み上げながら、途中でよじれたりすることなく、規則的に収容することができる。またこのテザー回収装置では、リール等の回転機構を利用しないため、テザーの放出、繰り出し時におけるエネルギー損失を低減でき、さらに放出、繰り出されたテザーにねじれが生じないという利点がある。テーパーケースの下底部は開口され、その内部空間は下底部において外部と連通してもよい。テザー回収装置は、テザーの回収量に応じてテーパーケースをスライドさせるケース移動部と、テーパーケースの下底部の外側において、すでに回収されたテザーを拘束する拘束部と、をさらに備えてもよい。この態様によれば、テーパーケースの大きさに制限されることなく、テザーを収容することができる。拘束部は、円柱状の内部空間を有してもよい。テーパーケースは、拘束部の内部空間内をスライド可能であってもよい。テザーの一端は、拘束部の内部空間の底面において、その内壁に沿って拘束されてもよい。これにより、テザーが形成する螺旋の向きを常に一定にできる。テザー押し込み部は、ピンチローラーであってもよい。ピンチローラーを用いると、テザーはねじらずにテーパーケース内に押し込まれるが、テーパーケース内ではテザーはリング状に収納されるため、結果的にテザーはねじれた状態で収納されることとなる。テーパーケースのテーパー角は一定であり、または、上底部に近いほどテーパー角が小さくなってもよい。テーパーケースは複数の部材に分割して構成され、テザーの放出時において放射状に展開可能に構成されてもよい。この場合、テザー放出時に、テザーとケースの間の摩擦を低減できる。本発明のある態様に係るテザー回収装置によれば、テザーを規則的に回収でき、また放出、繰り出し時においては、エネルギー損失を低減できる。以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。また、実施の形態における上方、下方は便宜的なものであり、テザー回収装置の実使用時における設置方向を限定する趣旨ではない。第1の実施の形態図2a、bは、第1の実施の形態に係るテザー回収装置100の構成を示す断面図および平面図である。テザー回収装置100は、柔軟で、かつ軽微な復元力を有するテザー2を回収する。テザー2は、ロープ、紐、チューブなどが例示されるが、特に限定されない。テザー回収装置100は、テーパーケース10およびテザー押し込み部20を備える。テーパーケース10は、上底部14に設けられた開口13を介して外部と連通する内部空間12を有する。内部空間12は、実質的に円形断面を有し、その半径rは、上底部14に近いほどに減少する。図2の内部空間12は円錐台である。なお、実質的に円形断面を有するとは、断面が真円の場合のほか、その機能を損なわない範囲で、楕円形状や、多角形であることを許容する趣旨である。螺旋状に収容するためには、内部空間12の断面は、円あるいは正多角形などの回転対称形状であることが好ましい。テザー押し込み部20は、テーパーケース10の上底部14の開口13を介して外部から内部空間12の下底部16に向かって、回転対称軸18と実質的に平行にテザー2を押し込む。テザー2の一端は、テーパーケース10の下底部16において、その内壁に沿って所定の方向に拘束されることが望ましい。テザー2の一端の拘束が無い場合、回収するたびに螺旋の向きがランダムに変わってしまうが、拘束することでテザー2の回収時の螺旋の向きを定めることができる。具体的にはテザー押し込み部20はたとえばピンチローラーであり、テザー2の回収時に、回転対称軸18上でテザー2を挟み込むように配置される少なくとも2つのローラー20a、20bを有する。ローラー20a、20bを、図中、矢印iの方向に回転させることにより、テザー2が、内部空間12に向かって送りこまれていく。なおテザー押し込み部20の構成は特に限定されず、その他の機構を用いてもよい。以上がテザー回収装置100の構成である。続いてその動作を説明する。図3a、bは、テザー回収装置100によるテザー2の回収の様子を示す図である。図3aを参照する。いまテーパーケース10内で螺旋状に収容されたテザー2の回転対称軸18を含む断面に着目する。φsは、テーパーケース10の内壁の傾斜角テーパー角であり、φtは、水平面に対するテザー2の傾斜角である。この断面内において、テザー2は、2つの箇所でテーパーケース10の内壁と接している。上底部14に近い接点をU、下底部16に近い接点をDとする。接点Uにおいて、テザー2の復元力Wt1は、テーパーケース10の内壁の法線方向n1に対して、下底部16側にφs-φt傾いた方向に内壁を押すように作用する。この復元力Wt1を、内壁の法線方向n1とそれと垂直な成分F1に分解すると、成分F1は式1で与えられる。F1=Wtsinφs-φt...1したがって、φs>φtが成り立つとき、テザー2はテーパーケース10の内壁に沿って、下底部16側にスライドする方向に力を受ける。また接点Dにおいて、テザー2の復元力Wt2は、法線方向n2に対して、下底部16側にφsφt傾いた方向に内壁を押すように作用する。この復元力Wt2の、内壁と水平な成分F2は、式2で与えられる。F2=Wtsinφsφt...2つまり、テーパーケース10の内部空間12において、テザー2は、2つの接点D、Uの両方において、下底部16側に向かって力を受けることになる。その結果、図3bに示すように、テザー2は、テーパーケース10の内部空間12に、i、ii、iii、ivのように螺旋状に回収されていく。比較のために、円筒型のケースについて検討する。図4aは、円筒型ケース10rの断面図を、図4bは、円筒型ケース10rによる回収の様子を示す図である。円筒型ケース10rを用いる場合、テーパー角φs=0である。したがって接点Dにおいてはテザー2に下向きに力が加わるが、接点Uにおいては、F1=Wtsin-φtとなり、力が上向きに働いてしまう。その結果、図4bに示すように螺旋が崩れて、よじれてしまう。図3a、bに戻る。テザー回収装置100の内部空間12は回転対称に形成されているため、テザー2は、テーパーケース10の内壁と接するすべての箇所において、下底部16側に向かって力を受けることが理解される。つまり実施の形態に係るテザー回収装置100では、テザー2の復元力がそれ自体の螺旋形状を保つように作用するため、内部空間12の下底部16から順に積み上げながら、途中で折れ曲がったり、絡まったりすることなく、螺旋状に規則的に収納することができる。回収されたテザー2を、放出、あるいは繰り出す際には、テザー押し込み部20であるピンチローラー20a、20bの間隔が開き、テザー2が開放される。この状態でテザー2にエネルギーを与えることにより、テザー2を引き出すことができる。この際に、テザー回収装置100ではリールなどの回転機構にエネルギーを奪われないため、テザー2をスムーズに引き出すことができる。加えて、実施の形態に係るテザー回収装置100では、テザー押し込み部20によってテザー2を、軸18と平行にねじらずに内部空間12に送り込むと、内部空間ではリング状に収納されるため、結果的にテザー2はねじれた状態でテーパーケース10に収納される。つまり収納状態のテザー2には、ねじれからの復元力に応じた弾性エネルギーが蓄えられる。テザー2の放出、あるいは繰り出し時には、ねじれに対する復元力は、テザー2を自ら伸展させる方向に作用するため、テザー2をより遠くに、素早く放出することが可能となる。テザー回収装置100において、テーパーケース10の内壁のテーパー角は一定である場合を説明したが、本発明はそれには限定されず、たとえば、上底部14に近いほどテーパー角φsが小さくなるようにテーパーケース10を構成してもよい。こうした形状としては、指数関数テーパーなどが知られている。つまりテーパー角φsは、テザー2の水平面に対する角度φtとの関係において、φs>φtが成り立っていればよく、その関係を満たす範囲でテーパーケース10は任意の形状を取り得る。第2の実施の形態第1の実施の形態に係るテザー回収装置100では、テーパーケース10の内部空間12の体積によって、収容可能なテザー2の長さが制限される。第2の実施の形態では、より長いテザー2を収容可能なテザー回収装置について説明する。図5a、bは、第2の実施の形態に係るテザー回収装置100aの正面図および側面図である。テザー回収装置100aは、図2のテザー回収装置100に加えて、ケーススライド部30、拘束部32を備える。テーパーケース10の下底部16は全体が開口され、内部空間12は下底部16において外部と連通している。拘束部32は、テーパーケース10の下底部16の外側において、すでに回収されたテザー2を拘束する。たとえば拘束部32は、円柱状の内部空間34を有する。テーパーケース10は、拘束部32の内側の内部空間34内をスライド可能となっている。つまり、テーパーケース10の内部空間12と、拘束部32の内部空間34は、ひとつの空間を形成している。なお拘束部32は、回収されたテザー2がばらばらにならないように拘束可能であればよく、その形状は円筒には限定されない。たとえば拘束部32は、回収されたテザー2を束ねた状態でつまんでいくフックであってもよい。あるいは拘束部32は、円筒状の内部空間34を囲むように等間隔に配置された複数の棒状の部材であってもよい。ケーススライド部30は、テザー2の回収量に応じて、テーパーケース10およびテザー押し込み部20を高さ方向にスライドさせる。ケーススライド部30は、支持部36、タイミングベルト38、リニアガイド40、ポスト42を備える。ポスト42には、レールが設けられており、リニアガイド40はレールに沿って上下に可動可能となっている。リニアガイド40には、支持部36が取り付けられる。支持部36は、テザー押し込み部20およびテーパーケース10を支持する。タイミングベルト38の移動にともない、リニアガイド40がスライドする。なおケーススライド部30の構成も特に限定されず、任意のリニアアクチュエータを利用できる。拘束部32には、支持部36の上下のスライドを妨げないようスリット不図示が設けられる。テザー2の一端は、拘束部32の内部空間34の底面において、その内壁に沿って拘束されることが望ましい。これにより、テザー2の回収時の螺旋の向きを常に一定に保つことができる。以上がテザー回収装置100aの構成である。続いてその動作を説明する。テザー2の回収量がゼロのとき、テーパーケース10は、拘束部32の底部と接する程度まで下げられる。この状態でテザー押し込み部20がテザー2を内部空間12に送りこむと、テーパーケース10の下底部16に螺旋状にテザー2が回収される。テザー2の回収とともに、テーパーケース10およびテザー押し込み部20を上方にスライドさせることにより、拘束部32の内部に、円筒状にテザー2が収容される。テザー回収装置100aによれば、拘束部32の高さを高くすることにより、テザー2の収容長を長くできる。第1、第2の実施の形態に係るテザー回収装置の用途は限定されず、幅広く利用可能であるが、以下、その用途の一例を説明する。図6a、bは、テザー回収装置を用いた移動ロボット200を示す図である。移動ロボット200は、人間が近づけない箇所に対してテザー2を投擲し、その箇所の情報を取得するために利用される。移動ロボット200は、テザー2、投擲装置4、吸着体もしくはおもりなど以下、子機と称する6および上述のテザー回収装置100aを備える。テザー2の先端には、子機6が取り付けられる。投擲装置4は、たとえば空圧シリンダである。ピストンを固定した状態でシリンダに空気を圧縮し、ピストンを開放すると、圧縮空気の膨張に応じて、ピストンから子機6に運動エネルギーが与えられ、子機6が勢いよく放出される。テザー2はテザー回収装置100a内に収容されており、子機6の投擲時には、テザー回収装置100aのピンチローラーが開放されている。上述のように、テザー回収装置100aは、テザー2の放出時のエネルギーロスが小さいため、子機6をより遠くに投擲することができる。子機6が探索箇所に到達すると、テザー2をガイドとしてカメラを送りこむことができる。あるいはテザー2がチューブであれば、探索箇所の周囲のガスを吸引してサンプルを回収できる。投擲装置4のシリンダの先端部には、テーパーケース8が設けられる。テザー2の一部は、テザー回収装置100aの内部に収容され、また先端部のテーパーケース8にも収容される。図6には図示しないが、テーパーケース8内にテザー2を送りこむテザー押し込み部が別途設けられてもよい。これによりテーパーケース8内にも、テザー2が螺旋状に収容される。テーパーケース8の原理は、上述したテザー回収装置100と同様である。テーパーケース8は、その断面が円弧となる複数の部材に分割して構成され、投擲時には放射状に展開可能となっている。テーパーケース8は、シリンダが最長に伸展した時点で展開することが好ましい。この構成によれば、投擲時には、子機6のみでなく、テザー2のテーパーケース8に収容された部分2aにも運動エネルギーが与えられることになり、先端部にテザー2を収容しない場合に比べて、より遠方に子機6を投擲できる。また、テザー回収装置100aのテーパーケース10を、テーパーケース8と同様に展開可能に構成してもよい。この場合、テザー2の放出時に、テザー2とテーパーケース10の間の摩擦を低減できる。実施の形態にもとづき、具体的な用語を用いて本発明を説明したが、実施の形態は、本発明の原理、応用を示しているにすぎず、実施の形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が認められる。