"360°全方位の画角を有する画像を像面に結像させるか、像面に配置された画像を360°全方位の画角に投影する光学系であって、中心軸の周りで回転対称な2面の反射面を含む前群と、中心軸の周りで回転対称で正パワーを有する後群と、中心軸に同軸に配置された開口とを備えており、前記前群は、中心軸の周りで回転対称な透明媒体を有し、前記透明媒体は第1透過面と第1反射面と第2反射面と第2透過面を持ち、前記第1反射面は前記第1透過面より像面と反対側に配置され、前記第2反射面は前記第1反射面より像面と反対側に配置され、前記第2透過面は前記第2反射面より像面側に配置されており、結像光学系の場合は光線の進む順に、投影光学系の場合は光線の進む順とは反対に、前記前群に入射した光束は、前記第1透過面を経て透明媒体内に入り、中心軸を挟んで前記第1透過面と反対側に配置されている前記第1反射面で像面と反対側に反射され、中心軸に対して前記第1反射面と同じ側に配置されている前記第2反射面で像面側に反射され、前記第2透過面を経て前記透明媒体から外に出て、前記後群を経て像面の中心軸から外れた位置に結像し、かつ、中心軸を含む断面内と、その断面に対して直交しその光束の中心光線を含む断面内での入射瞳位置が異なるように構成されていることを特徴とする光学系。中心軸を含む断面内の入射瞳は前記第1透過面近傍に位置し、中心軸を含む断面に対して直交する断面内の入射瞳は中心軸近傍に位置することを特徴とする請求項1記載の光学系。前記開口を前記光束の入射方向と逆方向へ投影した絞り像の結像回数を、中心軸を含む断面内と、その断面に対して直交しその光束の中心光線を含む断面内とで同じになっていることを特徴とする請求項1又は2記載の光学系。少なくとも1面の反射面は対称面を持たない任意形状の線分を中心軸の周りで回転させて形成される回転対称な形状を有することを特徴とする請求項1から3の何れか1項記載の光学系。少なくとも1面の反射面は奇数次項を含む任意形状の線分を中心軸の周りで回転させて形成される回転対称な形状を有することを特徴とする請求項1から4の何れか1項記載の光学系。中心軸を含む断面内で前記前群により物体側に形成される絞りと共役な入射瞳近傍に、中心軸を含む断面内でのみ開口を制限するフレア絞りが配置されていることを特徴とする請求項1から5の何れか1項記載の光学系。前記後群は、回転対称の同軸屈折光学系からなることを特徴とする請求項1から6の何れか1項記載の光学系。前記前群の中心軸方向の像面と反対側の端から像面側の端までの高さをH1、像面と反対側の端からから中心軸を含む断面内の入射瞳までの高さをH2とするとき、0.5<H1/H2<103なる条件を満たすことを特徴とする請求項1記載の光学系。中心軸を含む断面内における入射瞳位置から前記開口位置までの光路長をA、中心軸を含む断面内における入射瞳位置から前記前群の第1透過面までの光路長をBとするとき、5<|A/B|4なる条件を満たすことを特徴とする請求項1から8の何れか1項記載の光学系。中心軸を含む断面内における入射瞳位置と中心軸の距離をC、前記前群の中心軸を含む断面内の焦点距離をFfyとするとき、0.1<C/|Ffy|5なる条件を満たすことを特徴とする請求項1から9の何れか1項記載の光学系。中心軸を含む断面内における入射瞳に対する前記開口の倍率をPβとするとき、0.05<|Pβ|<206なる条件を満たすことを特徴とする請求項1から7の何れか1項記載の光学系。前記開口の代わりに又は前記開口に加えて、前群の前記第1透過面の近傍に中心軸の周りで回転対称な輪帯状のスリット開口を備えていることを特徴とする請求項1から11の何れか1項記載の光学系。少なくとも前記反射面が中心軸を含む断面で切断されて中心軸の周りの画角が360°より狭く構成されていることを特徴とする請求項1から12の何れか1項記載の光学系。しかし、上記従来例においては、入射瞳が入射面近傍に位置せず、入射面の有効径が大きくなり、天頂方向あるいは地上からの有害なフレアー光が多く画像が悪化してしまう問題がある。また、必ずしも収差が良好に補正されて解像力の良いものでもなかった。本発明は従来技術のこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、フレアー光の影響を受けず、小型で、収差が良好に補正されて解像力の良い、360°全方位全周の画角を有する画像を撮影したり、360°全方位全周画角に画像を投影するための光学系を提供することである。上記目的を達成する本発明の第1の光学系は、360°全方位の画角を有する画像を像面に結像させるか、像面に配置された画像を360°全方位の画角に投影する光学系であって、中心軸の周りで回転対称な2面の反射面を含む前群と、中心軸の周りで回転対称で正パワーを有する後群と、中心軸に同軸に配置された開口とを備えており、前記前群は、中心軸の周りで回転対称な透明媒体を有し、前記透明媒体は第1透過面と第1反射面と第2反射面と第2透過面を持ち、前記第1反射面は前記第1透過面より像面側に配置され、前記第2反射面は前記第1反射面より像面と反対側に配置され、前記第2透過面は前記第1透過面より像面側に配置されており、結像光学系の場合は光線の進む順に、投影光学系の場合は光線の進む順とは反対に、前記前群に入射した光束は、前記第1透過面を経て透明媒体内に入り、中心軸を挟んで前記第1透過面と反対側に配置されている前記第1反射面で像面と反対側に反射され、中心軸に対して前記第1透過面と同じ側に配置されている前記第2反射面で像面側に反射され、前記第2透過面を経て前記透明媒体から外に出て、前記後群を経て像面の中心軸から外れた位置に結像し、かつ、中心軸を含む断面内と、その断面に対して直交しその光束の中心光線を含む断面内での入射瞳位置が異なるように構成されていることを特徴とするものである。本発明の第2の光学系は、360°全方位の画角を有する画像を像面に結像させるか、像面に配置された画像を360°全方位の画角に投影する光学系であって、中心軸の周りで回転対称な2面の反射面を含む前群と、中心軸の周りで回転対称で正パワーを有する後群と、中心軸に同軸に配置された開口とを備えており、前記前群は、中心軸の周りで回転対称な透明媒体を有し、前記透明媒体は第1透過面と第1反射面と第2反射面と第2透過面を持ち、前記第1反射面は前記第1透過面より像面と反対側に配置され、前記第2反射面は前記第1反射面より像面と反対側に配置され、前記第2透過面は前記第2反射面より像面側に配置されており、結像光学系の場合は光線の進む順に、投影光学系の場合は光線の進む順とは反対に、前記前群に入射した光束は、前記第1透過面を経て透明媒体内に入り、中心軸を挟んで前記第1透過面と反対側に配置されている前記第1反射面で像面と反対側に反射され、中心軸に対して前記第1透過面と同じ側に配置されている前記第2反射面で像面側に反射され、前記第2透過面を経て前記透明媒体から外に出て、前記後群を経て像面の中心軸から外れた位置に結像し、かつ、中心軸を含む断面内と、その断面に対して直交しその光束の中心光線を含む断面内での入射瞳位置が異なるように構成されていることを特徴とするものである。本発明の第3の光学系は、360°全方位の画角を有する画像を像面に結像させるか、像面に配置された画像を360°全方位の画角に投影する光学系であって、中心軸の周りで回転対称な2面の反射面を含む前群と、中心軸の周りで回転対称で正パワーを有する後群と、中心軸に同軸に配置された開口とを備えており、前記前群は、中心軸の周りで回転対称な透明媒体を有し、前記透明媒体は第1透過面と第1反射面と第2反射面と第2透過面を持ち、前記第1反射面は前記第1透過面より像面と反対側に配置され、前記第2反射面は前記第1反射面より像面と反対側に配置され、前記第2透過面は前記第2反射面より像面側に配置されており、結像光学系の場合は光線の進む順に、投影光学系の場合は光線の進む順とは反対に、前記前群に入射した光束は、前記第1透過面を経て透明媒体内に入り、中心軸を挟んで前記第1透過面と反対側に配置されている前記第1反射面で像面と反対側に反射され、中心軸に対して前記第1反射面と同じ側に配置されている前記第2反射面で像面側に反射され、前記第2透過面を経て前記透明媒体から外に出て、前記後群を経て像面の中心軸から外れた位置に結像し、かつ、中心軸を含む断面内と、その断面に対して直交しその光束の中心光線を含む断面内での入射瞳位置が異なるように構成されていることを特徴とするものである。この場合、中心軸を含む断面内の入射瞳は前記第1透過面近傍に位置し、中心軸を含む断面に対して直交する断面内の入射瞳は中心軸近傍に位置するようにすることが望ましい。また、前記開口を前記光束の入射方向と逆方向へ投影した絞り像の結像回数を、中心軸を含む断面内と、その断面に対して直交しその光束の中心光線を含む断面内とで同じになっていることが望ましい。また、少なくとも1面の反射面は対称面を持たない任意形状の線分を中心軸の周りで回転させて形成される回転対称な形状を有することが望ましい。また、少なくとも1面の反射面は奇数次項を含む任意形状の線分を中心軸の周りで回転させて形成される回転対称な形状を有することが望ましい。また、中心軸を含む断面内で前記前群により物体側に形成される絞りと共役な入射瞳近傍に、中心軸を含む断面内でのみ開口を制限するフレア絞りが配置されていることが望ましい。また、前記後群は、回転対称の同軸屈折光学系からなることが望ましい。また、第1の光学系においては、前記前群の中心軸方向の像面と反対側の端から像面側の端までの高さをH1、像面と反対側の端からから中心軸を含む断面内の入射瞳までの高さをH2とするとき、1.5<H1/H2<1001なる条件を満たすことが望ましい。また、第2の光学系においては、前記前群の中心軸方向の像面と反対側の端から像面側の端までの高さをH1、像面と反対側の端からから中心軸を含む断面内の入射瞳までの高さをH2とするとき、0.01<H1/H2<52なる条件を満たすことが望ましい。また、何れの光学系においても、前記前群の中心軸方向の像面と反対側の端から像面側の端までの高さをH1、像面と反対側の端からから中心軸を含む断面内の入射瞳までの高さをH2とするとき、0.5<H1/H2<103なる条件を満たすことが望ましい。また、中心軸を含む断面内における入射瞳位置から前記開口位置までの光路長をA、中心軸を含む断面内における入射瞳位置から前記前群の第1透過面までの光路長をBとするとき、5<|A/B|4なる条件を満たすことが望ましい。また、中心軸を含む断面内における入射瞳位置と中心軸の距離をC、前記前群の中心軸を含む断面内の焦点距離をFfyとするとき、0.1<C/|Ffy|5なる条件を満たすことが望ましい。また、中心軸を含む断面内における入射瞳に対する前記開口の倍率をPβとするとき、0.05<|Pβ|<206なる条件を満たすことが望ましい。また、前記開口の代わりに又は前記開口に加えて、前群の前記第1透過面の近傍に中心軸の周りで回転対称な輪帯状のスリット開口を備えていることが望ましい。また、少なくとも前記反射面が中心軸を含む断面で切断されて中心軸の周りの画角が360°より狭く構成されていてもよい。以上の本発明によると、フレアー光の影響を受けず、小型で収差が良好に補正されて解像力の良い360°全方位全周の画角を有する画像を得たり、360°全方位の画角に画像を投影するための光学系を得ることができる。以下、実施例の基づいて本発明の光学系について説明する。図1は、後記する実施例1の光学系の中心軸回転対称軸1に沿ってとった断面図であり、図2は、その光学系内の光路を示す平面図である。これらの図1、図2を用いて本発明の光学系を説明する。なお、以下の説明は、結像光学系として説明するが、光路を逆にとって360°全方位全周に画像を投影する投影光学系として用いることもできる。なお、図2aは方位角0°方向から入射する光路のみを示し、図2bはそれに加えて±10°方向から入射する光路を示す図である。本発明の光学系は、中心軸1の周りで回転対称な前群10と中心軸1の周りで回転対称な後群20とからなり、遠方の物体から入射する光束2は、前群10と後群20を順に経て中心軸1に垂直な像面30の中心軸1から外れた位置に結像するものである。前群10は、中心軸1の周りで回転対称な屈折率が1より大きい樹脂等の透明媒体からなり、2面の内面反射面12、13と2面の透過面入射面、射出面11、14を持つものである。内面反射面12、13と透過面11、14も中心軸1の周りで回転対称な形状をしている。また、後群20は、中心軸1の周りで回転対称で正パワーを有するでレンズ系等の同軸屈折光学系からなるものである。そして、前群10の透明媒体は、第1透過面11、第1反射面12、第2反射面13、第2透過面14から構成され、第1透過面11は中心軸1に対して物体側に配置され、第1反射面12は中心軸1を挟んで第1透過面11と反対側に配置され、第1透過面11より像面30側に配置されており、第2反射面13は中心軸1に対して第1透過面11と同じ側に配置され、第1透過面11より像面30と反対側に配置されており、第2透過面14は第1透過面11より像面30側に配置されている。そして、遠方から入射する光束2は、第1透過面11を経て透明媒体内に入り、中心軸1を挟んで第1透過面11と反対側に配置されている第1反射面12で像面30と反対側に反射され、中心軸1に対して第1透過面11と同じ側に配置されている第2反射面13で像面30側に反射され、第2透過面14を経て透明媒体から外に出て、前群10と後群20の間に中心軸1と同軸に配置され絞りを構成する円形の開口5と正パワーの後群20を経て、像面30の中心軸1から外れた半径方向の所定位置に結像する。この前群10の役割は、全周囲の画像から回転対称軸中心軸1に向かってくる光束を受けて任意の位置の円環状の空中像に変換する働きをするものである。そして、後群20の役割は、その円環状の空中像を像面30に位置する撮像素子の平面上に投影する働きをするものであり、また、前群10で補正不足となる像面湾曲や非点収差を後群20で相補うように補正することも可能なものである。図5は、後記する実施例2の光学系の中心軸回転対称軸1に沿ってとった断面図であり、図6は、その光学系内の光路を示す図2と同様の平面図である。これらの図5、図6を用いて本発明のもう1つの光学系を説明する。なお、以下の説明は、結像光学系として説明するが、光路を逆にとって360°全方位全周に画像を投影する投影光学系として用いることもできる。本発明のもう1つの光学系も、中心軸1の周りで回転対称な前群10と中心軸1の周りで回転対称な後群20とからなり、遠方の物体から入射する光束2は、前群10と後群20を順に経て中心軸1に垂直な像面30の中心軸1から外れた位置に結像するものである。前群10は、中心軸1の周りで回転対称な屈折率が1より大きい樹脂等の透明媒体からなり、2面の内面反射面12、13と2面の透過面入射面、射出面11、14を持つものである。内面反射面12、13と透過面11、14も中心軸1の周りで回転対称な形状をしている。また、後群20は、中心軸1の周りで回転対称で正パワーを有するでレンズ系等の同軸屈折光学系からなるものである。そして、前群10の透明媒体は、第1透過面11、第1反射面12、第2反射面13、第2透過面14から構成され、第1透過面11は中心軸1に対して物体側に配置され、第1反射面12は中心軸1を挟んで第1透過面11と反対側に配置され、第1透過面11より像面30と反対側に配置されており、第2反射面13は中心軸1に対して第1透過面11と同じ側に配置され、第1透過面11より像面30と反対側に配置されており、第2透過面14は第2反射面13より像面30側に配置されている。そして、遠方から入射する光束2は、第1透過面11を経て透明媒体内に入り、中心軸1を挟んで第1透過面11と反対側に配置されている第1反射面12で像面30と反対側に反射され、中心軸1に対して第1透過面11と同じ側に配置されている第2反射面13で像面30側に反射され、第2透過面14を経て透明媒体から外に出て、前群10と後群20の間に中心軸1と同軸に配置され絞りを構成する円形の開口5と正パワーの後群20を経て、像面30の中心軸1から外れた半径方向の所定位置に結像する。この前群10の役割は、全周囲の画像から回転対称軸中心軸1に向かってくる光束を受けて任意の位置の円環状の空中像に変換する働きをするものである。そして、後群20の役割は、その円環状の空中像を像面30に位置する撮像素子の平面上に投影する働きをするものであり、また、前群10で補正不足となる像面湾曲や非点収差を後群20で相補うように補正することも可能なものである。なお、図1、図5の実施例の場合、前群10と後群20の間に、絞りを構成する円形の開口5が中心軸1と同軸に配置されている。この中心軸上に配置された開口5が前群10により逆投影されることにより入射瞳を形成するが、本発明の特徴は、この入射瞳をメリジオナル断面内では第1透過面入射面11近傍にメリジオナル方向の入射瞳6Yとして配置しながら、サジタル断面内では中心軸回転対称軸1上にサジタル方向入射瞳6Xとして投影されることである。従来例特許文献1では、メリジオナル断面の入射瞳もサジタル断面内の入射瞳も共に中心軸上に配置されるために、有害光をカットするフレア絞りを有効に配置することができなかった。なお、メリジオナル断面とサジタル断面は、図13に示すように定義される。図13aは本発明の光学系の概略の光路を示す斜視図、bは像面30上での画角中心位置での断面を示す図である。すなわち、光学系の中心軸回転対称軸1と画角中心に至る中心光束の中心光線主光線20とを含む断面がメリジオナル断面であり、そのメリジオナル断面に対して直交し中心光線主光線20を含む断面がサジタル断面である。本発明の光学系では、中心軸1の周りで回転させて反射面12、13、屈折面11、14の形状を決める任意形状の線分のメリジオナル断面での曲率と、その場合の中心軸1に対する回転の曲率、すなわち、サジタル断面の曲率とを独立して与えることにより、開口5は逆投影されて1回像6Y’として結像され、再度逆投影されて結像されたメリジオナル断面内の入射瞳6Yを前群10の第1透過面11近傍に配置するようにすることにより、前群10内に入り込む不要光を大幅にカットすることが可能となり、フレアーを減らすことが可能となったものである。一方、中心軸1と直交するサジタル断面においては、回転対称系なので、光束も回転対称に通過することになり、円環上の同じ像高の光束は回転中心である中心軸1上を常に2回通過する図2b、図6b。したがって、サジタル断面では、円周上の像面30に到達する光束は中心軸1上を2回通過してから像面30に到達することになり、サジタル断面の絞りの逆投影された開口5の像であるサジタル断面内の入射瞳6Xは中心軸1上に存在することとなる像6X’は1回目に結像された開口5の像。このような配置をとるために、前群10は、メリジオナル断面とサジタル断面で曲率を自由にコントロールできる任意形状の線分を中心軸1の周りで回転させて形成される回転対称な形状を有する面で構成することが重要である。さらに、前群10では、偏心して配置されるパワーを有する面11~14で反射又は透過させるために、偏心収差が大きく発生する。これを補正するために、特に反射面12、13は任意形状の線分に奇数次項等を用いた対称面を持たない任意形状の線分を回転させることにより得られる面形状を使用することが重要になる。このような構成において、中心軸1をY軸とし、中心軸1を含む断面図1、図5をY-Z面とするとき、上記のように、メリジオナル断面内の入射瞳6Yを前群10の第1透過面11近傍に配置するようにすることにより、Y方向にスリット状のフレア絞りをその入射瞳6Y近傍に配置することが可能となり、不要光をこのフレア絞りでカットすることが可能となる。フレアー絞りは、このような機械的なスリット状の絞りでも可能であるし、光学系の保護を目的としたケーシングや、光線の通過しない部分を黒く塗った中心軸1に同心の透明パイプ状のものでもよい。また、反射面12の反射コーティング部分を併用したり、前群10の光学的に不使用な領域を砂目処理したり、黒い塗料を塗布することで、併用することも可能である。図1、図5の本発明の光学系では、サジタル断面内の絞り5の逆投影リレー回数とメリジオナル断面内の絞り5の逆投影リレー回数を合わせた方が好ましい。後記の実施例1と実施例2においては、第1透過面11と第1反射面12は中心軸1を間において配置されている。さらに、第2反射面13は中心軸1を挟んで第1反射面12と反対側に配置され、第1透過面11と同じ側に配置されている。そのため、サジタル断面の画角を持った光束は図2b、図6bに示すように、中心軸1上を2回通過して絞り5に入射することになる。このことは、絞りの逆投影された絞り像は中心軸1上で第1反射面12と第2反射面13の間で像6X’として1回結像し、第1透過面11と第1反射面12の間でも中心軸1上に像6Xして結像することになる。つまり、サジタル断面では、実施例1と実施例2では1回結像した絞り像をさらにもう1回結像する1回リレーの配置になっている。このことは、各面11~14、特に反射面12、13のサジタル断面のパワーとメリジオナル断面のパワーを比較的同一にした方が収差補正上良い結果を得るので、メリジオナル断面でも1回リレーの構成にすることが収差補正上好ましい。しかし、メリジオナル断面の絞り5の逆投影位置も中心軸1上にしてしまうと、入射面の有効径が大きくなってしまい、フレアーの発生が大きくなり、本発明の趣旨と矛盾する。さらに、各面の有効径が大きくなると、面同士の干渉が起こり、広い上下方向中心軸1に沿う方向の観察画角をとることが不可能になる。そこで、本発明では、上記のように、メリジオナル断面での逆投影された絞り像の最も物体側の絞り像6Yを第1透過面11近傍に配置する構成としている。次に、図1、図5の本発明の光学系では、第1透過面11と第1反射面12は中心軸1を間に挟んで略対向して配置される。しかし、第1透過面11に中心軸1方向に隣接して180°反対側から光束が入射する第1反射面12が配置されることになる。この配置を可能にするためには、第1透過面11を中心軸1に対して斜めに傾けて配置し、第1透過面11で光束を屈折させることにより、第1透過面11と第1反射面12の干渉を避けている。しかし、第1透過面11で光束を屈折することにより色分散による色収差が発生する。当然第2透過面14で補正することは可能であるが、発生そのものが小さい方が好ましい。そのためには、第1透過面11の屈折角を小さくし、第1透過面11と第1反射面12を隣接させることが望ましい。像面の垂線を天頂に向けた場合に図5、下方向地上を中心に観察するように上限方向の画角を設定すると、第1透過面11で屈折させる角度が少なくても第1透過面11透過後の光束は上に向かって進む。そのために第1透過面11の屈折角が小さくても、第1反射面12を第1透過面11の上に配置することが可能となる実施例2。同様に、上方向を中心に観察するように画角を設定すると図1、第1透過面11で屈折させる角度が少なくても第1透過面11透過後の光束は下に向かって進む。そのために第1透過面11の屈折角が小さくても、第1反射面12を第1透過面11の下に配置することが可能となる実施例1。このためには、第1透過面11の前群10全体に対する位置が重要となり、像面30の垂線方向に前群10の高さをとるとき、前群10の上端像面30と反対側から下端像面30側までの高さをH1、前群10の上端像面30と反対側から入射瞳6Yまでの高さをH2とするとき、像面と反対側の上方を主に観察する場合実施例1は、1.5<H1/H2<1001の条件を満たすことが好ましい。像面側の下方を主に観察する場合実施例2は、0.01<H1/H2<52の条件を満たすことが好ましい。中心軸1に直交する横方向を主に観察する場合実施例1、2は、0.5<H1/H2<103の条件を満たすことが好ましい。それぞれ観察方向によりH1/H2のとるべき上限と下限の数値は異なるが、その意味するところは同じであり、下限の1.5条件式1、0.01条件式2、0.5条件式3を越えると、第1透過面11が下方に位置しすぎてしまい、それぞれの観察方向に対して第1反射面12と第1透過面12の干渉なしに配置することが不可能になる。また、上限の100条件式1、5条件式2、10条件式3を越えると、今度は第2反射面13と第1透過面11の干渉が起きてしまい、それぞれの観察方向に対して第2反射面13を配置することが不可能になる。また、それぞれの観察方向に対して上下限を越えると、第1透過面11に隣接して配置される第1反射面12又は第2反射面13により、例え配置が可能でも、観察画角を大きくとることが不可能になってしまう。さらに好ましくは、像面と反対側の上方を主に観察する場合は、2<H1/H2<101-1の条件を満たすことが好ましい。像面側の下方を主に観察する場合は、0.1<H1/H2<52-1の条件を満たすことが好ましい。中心軸1に直交する横方向を主に観察する場合は、1.5<H1/H2<43-1の条件を満たすことが好ましい。本発明の光学系は、上記のように、中心軸1を含む断面メリジオナル断面の入射瞳6Yが第1透過面11近傍に投影されていることが特徴であり、ゴースト等を防ぐフレアー絞りを効果的に配置することが可能となる。これにより、光学系の入射面11の有効領域をメリジオナル断面において小さくすることが可能となり、前群10に入射する不要光を効果的に防ぐことが可能となり、根本的なフレアー対策に効果を発揮する。そのためには以下の条件式を満足することが重要である。メリジオナル断面内において入射瞳6Y位置から絞り5位置までの光路長をA、入射瞳6Yから前群10の第1透過面11までの光路長であって光線方向を正とした値をB、及び、それらの比をA/Bとする。A/Bは、前群10の入射面11近傍に入射瞳6Yが配置されている度合いを表す。|A/B|は、5<|A/B|4なる条件を満足することが重要である。条件式4の下限の5を越えると、入射瞳6Yが光学系第1面11から離れてしまい。第1面11の有効系が大きくなり、前群10に入射する有害なフレアー光を効果的にカットすることができなくなる。この値が大きい程フレアー防止用のフレアー絞りを有効に働かせることが可能となる。さらに好ましくは、20<|A/B|4-1なる条件を満足することが好ましい。また、メリジオナル断面の入射瞳6Y位置とサジタル断面の入射瞳6Xが位置する回転中心軸1との間の距離をCとし、前群10のY-Z方向メリジオナル断面の焦点距離Ffyの絶対値|Ffy|との比が、0.1<C/|Ffy|5なる条件を満足することが重要である。本条件式は、メリジオナル断面の入射瞳6Y位置とサジタル断面の入射瞳6Xの距離に関する条件で、下限の0.1を越えると、メリジオナル断面の入射瞳6Y位置が中心軸1サジタル断面の入射瞳6X位置に近づいてしまい、効果的なフレア絞りを配置することができなくなってしまう。なお、前群10のX-Z方向の焦点距離Ffx、Y-Z方向の焦点距離Ffyについては、前群10のメリジオナル断面内Y-Z方向とサジタル断面内X-Z方向に画角中心に入射する光束2の主光線中心光線20とそれに平行に微小距離0.1mm離れた従属光線とを追跡し、前群10から射出したときの従属光線と主光線のなす角度から、前群10のX-Z方向の焦点距離Ffx、Y-Z方向の焦点距離Ffyを求める。光学系全体のY-Z方向の焦点距離Fx、Y-Z方向の焦点距離Fyについても同じ。さらに好ましくは、0.3<C/|Ffy|5-1なる条件を満足することが好ましい。次に、メリジオナル断面のみで逆投影される開口5の像6Yの倍率を、入射瞳6Y位置から開口5まで、相互に微小角度0.01ラジアンθ傾けた光線を追跡することにより求め、これを瞳倍率Pβとすると、0.05<|Pβ|<206なる条件を満足することが好ましい。この条件は、物体側の逆投影された開口の像6Yから中心軸1と同軸の開口5に投影される開口の像の投影倍率に関するものである。当然投影倍率Pβが1に近い程、物像間距離が最も短くなるが、前群10と後群20のバランスをとる上で、上記条件式6を満足することが重要であり、下限の0.05を越えると、前群10に入射する画角より後群20に入射する画角が大きくなり、後群20の収差補正の負担が大きくなり、好ましい収差補正のバランスがとれなくなる。また、上限の20を越えると、後群20の入射画角は小さくなるが、後群20に入射する光束径が太くなり、後群20の球面収差等の発生を補正することが難しくなる。さらに、前群10に入射する画角が大きくなり、像面湾曲や非点収差等の負担がかかり、前群10が大型化したり、収差補正の負担がかかりすぎ好ましくない。さらに好ましくは、0.1<|Pβ|<106-1なる条件を満足することが好ましい。後記の実施例1~3のFx、Fy、Fx/Fy、Ffx、Ffy、Ffx/Ffy、A、B、|A/B|、C、C/Ffy、|Pβ|、H1、H2、H1/H2は次のようになる。実施例1実施例2実施例3Fx259823711880Fy211219562459Fx/Fy123012120765Ffx194171639311249Ffy206192336413316Ffx/Ffy094207020845A137118147657101085B001201080059|A/B|11013506137001709608C154531015911074C/Ffy|074904350832|Pβ|561840981757H1260002950034500H250002900013000H1/H2520010172654。以下に、本発明の光学系の実施例1~3をより詳しく説明する。これら光学系の構成パラメータは後記する。これら実施例の構成パラメータは、例えば図1に示すように、物体面から前群10と後群20を経て像面30に至る順光線追跡の結果に基づくものである。座標系は、順光線追跡において、例えば図1に示すように、入射瞳6Yを回転対称軸中心軸1に投影した位置を偏心光学系の偏心光学面の原点とし、回転対称軸中心軸1の像面30から離れる方向をY軸正方向とし、図1の紙面内をY-Z平面とする。そして、図1の紙面内のいま考えている入射瞳6Yの側と反対側の方向をZ軸正方向とし、Y軸、Z軸と右手直交座標系を構成する軸をX軸正方向とする。偏心面については、その面が定義される座標系の上記光学系の原点の中心からの偏心量X軸方向、Y軸方向、Z軸方向をそれぞれX,Y,Zと、光学系の原点に定義される座標系のX軸、Y軸、Z軸それぞれを中心とする各面を定義する座標系の傾き角それぞれα,β,γ°とが与えられている。その場合、αとβの正はそれぞれの軸の正方向に対して反時計回りを、γの正はZ軸の正方向に対して時計回りを意味する。なお、面の中心軸のα,β,γの回転のさせ方は、各面を定義する座標系を光学系の原点に定義される座標系のまずX軸の回りで反時計回りにα回転させ、次に、その回転した新たな座標系のY軸の回りで反時計回りにβ回転させ、次いで、その回転した別の新たな座標系のZ軸の回りで時計回りにγ回転させるものである。また、各実施例の光学系を構成する光学作用面の中、特定の面とそれに続く面が共軸光学系を構成する場合には面間隔が与えられており、その他、面の曲率半径、媒質の屈折率、アッベ数が慣用法に従って与えられている。なお、後記の構成パラメータ中にデータの記載されていない非球面に関する項は0である。屈折率、アッベ数については、d線波長587.56nmに対するものを表記してある。長さの単位はmmである。各面の偏心は、上記のように、入射瞳6Yを回転対称軸中心軸1に投影した位置からの偏心量で表わす。なお、非球面は、以下の定義式で与えられる回転対称非球面である。Z=Y2/R/[1{1-1kY2/R2}12]aY4bY6cY8dY10aただし、Zを軸とし、Yを軸と垂直な方向にとる。ここで、Rは近軸曲率半径、kは円錐定数、a、b、c、d、...はそれぞれ4次、6次、8次、10次の非球面係数である。この定義式のZ軸が回転対称非球面の軸となる。また、拡張回転自由曲面は、以下の定義で与えられる回転対称面である。まず、Y-Z座標面上で原点を通る下記の曲線bが定められる。Z=Y2/RY/[1{1-C11Y2/RY2}12]C2YC3Y2C4Y3C5Y4C6Y5C7Y6C21Y20Cn1Ynb次いで、この曲線bをX軸正方向を向いて左回りを正として角度θ°回転した曲線FYが定められる。この曲線FYもY-Z座標面上で原点を通る。その曲線FYをZ正方向に距離R負のときはZ負方向だけ平行移動し、その後にY軸の周りでその平行移動した曲線を回転させてできる回転対称面を拡張回転自由曲面とする。その結果、拡張回転自由曲面はY-Z面内で自由曲面自由曲線になり、X-Z面内で半径|R|の円になる。この定義からY軸が拡張回転自由曲面の軸回転対称軸となる。ここで、RYはY-Z断面での球面項の曲率半径、C1は円錐定数、C2、C3、C4、C5...はそれぞれ1次、2次、3次、4次...の非球面係数である。そして、本発明の光学系においては、前群10の少なくとも1面の反射面は、このような拡張回転自由曲面であって、Y-Z断面で多項式で表現した場合に、少なくとも奇数次項を持ち対称面を持たない任意形状の線分を中心軸1の周りで回転させて形成される回転対称な形状を有するものとすることが望ましい。少なくとも1面の反射面にこのような面形状を持たせることにより、反射光学系においては避けられない偏心収差を補正して解像力の良い光学系を提供することができると共に、その光学系の小型化が可能になる。実施例1の光学系の中心軸回転対称軸1に沿ってとった断面図を図1に、その光学系内の光路を示す平面図を図2に示す。なお、図2aは方位角0°方向から入射する光路のみを示し、図2bはそれに加えて±10°方向から入射する光路を示す図である。この実施例の光学系は、中心軸1の周りで回転対称な前群10と、中心軸1の周りで回転対称な後群20と、前群10と後群20の間に中心軸1に同軸に配置された開口5とからなり、遠方の物体から入射する光束2は、前群10と後群20を順に経て中心軸1に垂直な像面30の中心軸1から外れた位置に結像するものであり、中心軸1を垂直上下方向に設定した場合、例えば360°全方位全周の画角を有する画像であって、天頂方向が画像の中心方向に向き、地平線が外側の円になるような円環状の画像を像面30に結像させるものである。前群10は、中心軸1の周りで回転対称な屈折率が1より大きい樹脂等の透明媒体からなり、2面の内面反射面12、13と2面の透過面11、14を持つものである。内面反射面12、13と透過面11、14も中心軸1の周りで回転対称な形状をしている。また、後群20は、4枚のレンズL1~L4を含み2群からなるレンズ系からなる。前群10の透明媒体は、第1透過面11、第1反射面12、第2反射面13、第2透過面14から構成され、第1透過面11は中心軸1に対して物体側に配置され、第1反射面12は中心軸1を挟んで第1透過面11と反対側に配置され、第1透過面11より像面30側に配置されており、第2反射面13は中心軸1に対して第1透過面11と同じ側に配置され、第1透過面11より像面30と反対側に配置されており、第2透過面14は第1透過面11より像面30側に配置されている。そして、遠方から入射する光束2は、第1透過面11を経て透明媒体内に入り、中心軸1を挟んで第1透過面11と反対側に配置されている第1反射面12で像面30と反対側に反射され、中心軸1に対して第1透過面11と同じ側に配置されている第2反射面13で像面30側に反射され、第2透過面14を経て透明媒体から外に出て、前群10と後群20の間に中心軸1と同軸に配置され絞りを構成する円形の開口5と正パワーの後群20を経て、像面30の中心軸1から外れた半径方向の所定位置に結像する。この前群10の第1透過面11、第1反射面12、第2反射面13は拡張回転自由曲面面で構成されている。ただし、円錐定数は0である。また、第2透過面14は中心軸1上に面頂を有する回転対称非球面で構成されている。後群20を構成するレンズ系は、前群10側から順に、前群10側に凸面を向けた負メニスカスレンズL1と両凸正レンズL2の接合レンズと、両凸正レンズL3と前群10側に凹面を向けた負メニスカスレンズL4の接合レンズとからなる。そして、中心軸1が垂直方向を向き、像面30が天頂方向を向いた配置の場合、仰角45°方向の遠方から入射する中心光束2は入射面の第1透過面11で屈折して前群10の透明媒体内に入り、第1反射面12、第2反射面13の順に反射された光束は第2透過面14で屈折して前群10の透明媒体から外に出て、開口5を介して後群20に入射し、像面30の中心軸1から外れた半径方向の所定位置に結像する。この実施例の光学系では、前群10と後群20の間に位置する開口絞り5が物体側に投影されてメリジオナル断面内では1回像6Y’として結像され、再度逆投影されて結像されたメリジオナル断面内の入射瞳6Yを前群10の第1透過面11近傍に形成するようになっており、また、サジタル断面内では中心軸回転対称軸1上に像6X’、6Xとして2度結像され、中心軸1上に入射瞳6Xを形成している。そして、この実施例の光学系では、入射瞳6Yを経て遠方から入射する光束2、3U、3L光束3Uは遠方の空側から入射する光束、3Lは遠方の地側から入射する光束を、中心軸1を含む断面メリジオナル断面:図1内では、第1反射面12と第2反射面13の間の位置4Y1に1回結像し、再度第2反射面13と第2透過面14の間の位置4Y2に結像し、また、中心軸1を含む面に直交しその光束の中心光線20を含む平面サジタル断面:図2内では、第1反射面近傍の位置4X1と第2反射面13と第2透過面14の間の位置4X2に2回結像している。この実施例1の仕様は、水平画角360°垂直画角90°中心画角45°仰角入射瞳径2.2mm像の大きさφ2.22~φ6.16mmである。この実施例1の光学系においては、第1反射面12は第1透過面11より像面30側に配置され、第2反射面13は第1反射面12より像面30と反対側に配置され、第2透過面14は第1透過面11より像面30側に配置されている。実施例1の光学系は、像面30を地面と平行に配置する構成においては、天空側を見上げる画角に対して使用すると好ましい。図3に、この実施例の光学系全体の横収差を示す。この横収差図において、中央に示された角度は、垂直方向の画角を示し、その画角におけるY方向メリジオナル方向とX方向サジタル方向の横収差を示す。なお、画角正は俯角を、画角負は仰角を示す。以下、同じ。図4は、この実施例の垂直方向のディストーションを示す図であり、◆で結んだ曲線は、実施例1の光学系の垂直方向入射画角に対する像面30での像高中心軸1から半径方向の像高をプロットしたグラフである。太い実線は、入射画角に対して像高が比例する場合IH∝fθの場合。ここで、IH:像高、f:焦点距離、θ:画角を表している。以下、同じ。実施例2の光学系の中心軸回転対称軸1に沿ってとった断面図を図5に、その光学系内の図2と同様の光路を示す平面図を図6に示す。この実施例の光学系は、中心軸1の周りで回転対称な前群10と、中心軸1の周りで回転対称な後群20と、前群10と後群20の間に中心軸1に同軸に配置された開口5とからなり、遠方の物体から入射する光束2は、前群10と後群20を順に経て中心軸1に垂直な像面30の中心軸1から外れた位置に結像するものであり、中心軸1を垂直上下方向に設定した場合、例えば360°全方位全周の画角を有する画像であって、地平線が画像の内側の円になり、地下方向が外側の円になるような円環状の画像を像面30に結像させるものである。前群10は、中心軸1の周りで回転対称な屈折率が1より大きい樹脂等の透明媒体からなり、2面の内面反射面12、13と2面の透過面11、14を持つものである。内面反射面12、13と透過面11、14も中心軸1の周りで回転対称な形状をしている。また、後群20は、5枚のレンズL1~L5を含み3群からなるレンズ系からなる。前群10の透明媒体は、第1透過面11、第1反射面12、第2反射面13、第2透過面14から構成され、第1透過面11は中心軸1に対して物体側に配置され、第1反射面12は中心軸1を挟んで第1透過面11と反対側に配置され、第1透過面11より像面30と反対側に配置されており、第2反射面13は中心軸1に対して第1透過面11と同じ側に配置され、第1反射面12より像面30と反対側に配置されており、第2透過面14は第2反射面13より像面30側に配置されている。そして、遠方から入射する光束2は、第1透過面11を経て透明媒体内に入り、中心軸1を挟んで第1透過面11と反対側に配置されている第1反射面12で像面30と反対側に反射され、中心軸1に対して第1透過面11と同じ側に配置されている第2反射面13で像面30側に反射され、第2透過面14を経て透明媒体から外に出て、前群10と後群20の間に中心軸1と同軸に配置され絞りを構成する円形の開口5と正パワーの後群20を経て、像面30の中心軸1から外れた半径方向の所定位置に結像する。この前群10の第1透過面11、第1反射面12、第2反射面13は拡張回転自由曲面面で構成されている。ただし、円錐定数は0である。また、第2透過面14は中心軸1上に面頂を有する回転対称非球面で構成されている。後群20を構成するレンズ系は、前群10側から順に、前群10側に凹面を向けた正メニスカスレンズL1と、両凹負レンズL2と両凸正レンズL3の接合レンズと、両凸正レンズL4と両凹負レンズL5の接合レンズとからなる。そして、中心軸1が垂直方向を向き、像面30が天頂方向を向いた配置の場合、俯角35°方向の遠方から入射する中心光束2は入射面の第1透過面11で屈折して前群10の透明媒体内に入り、第1反射面12、第2反射面13の順に反射された光束は第2透過面14で屈折して前群10の透明媒体から外に出て、開口5を介して後群20に入射し、像面30の中心軸1から外れた半径方向の所定位置に結像する。この実施例の光学系では、前群10と後群20の間に位置する開口絞り5が物体側に投影されてメリジオナル断面内では1回像6Y’として結像され、再度逆投影されて結像されたメリジオナル断面内の入射瞳6Yを前群10の第1透過面11近傍に形成するようになっており、また、サジタル断面内では中心軸回転対称軸1上に像6X’、6Xとして2度結像され、中心軸1上に入射瞳6Xを形成している。そして、この実施例の光学系では、入射瞳6Yを経て遠方から入射する光束2、3U、3L光束3Uは遠方の空側この場合は水平方向から入射する光束、3Lは遠方の地側から入射する光束を、中心軸1を含む断面メリジオナル断面:図5内では、第1反射面12近傍の位置4Y1に1回結像し、再度第2反射面13と第2透過面14の間の位置4Y2に結像し、また、中心軸1を含む面に直交しその光束の中心光線20を含む平面サジタル断面:図6内では、第1反射面近傍の位置4X1と第2反射面13と第2透過面14の間の位置4X2に2回結像している。この実施例2の仕様は、水平画角360°垂直画角70°中心画角35°俯角入射瞳径2.30mm像の大きさφ2.24~φ5.93mmである。この実施例2の光学系においては、第1反射面12は第1透過面11より像面30と反対側に配置され、第2反射面13は第1反射面12より像面30と反対側に配置され、第2透過面14は第2反射面13より像面30側に配置されている。実施例2の光学系は、像面30を地面と平行に配置する構成においては、地上を見下ろす画角に対して使用すると好ましい。図7に、この実施例の光学系全体の横収差を示す。図8に、この実施例の垂直方向のディストーションを示す。実施例3の光学系の中心軸回転対称軸1に沿ってとった断面図を図9に、その光学系内の図10と同様の光路を示す平面図を図6に示す。この実施例の光学系は、中心軸1の周りで回転対称な前群10と、中心軸1の周りで回転対称な後群20と、前群10と後群20の間に中心軸1に同軸に配置された開口5とからなり、遠方の物体から入射する光束2は、前群10と後群20を順に経て中心軸1に垂直な像面30の中心軸1から外れた位置に結像するものであり、中心軸1を垂直上下方向に設定した場合、例えば360°全方位全周の画角を有する画像であって、天頂方向が画像の中心方向に向き、地平線が外側の円になるような円環状の画像を像面30に結像させるものである。前群10は、中心軸1の周りで回転対称な屈折率が1より大きい樹脂等の透明媒体からなり、2面の内面反射面12、13と2面の透過面11、14を持つものである。内面反射面12、13と透過面11、14も中心軸1の周りで回転対称な形状をしている。また、後群20は、4枚のレンズL1~L4を含み2群からなるレンズ系からなる。前群10の透明媒体は、第1透過面11、第1反射面12、第2反射面13、第2透過面14から構成され、第1透過面11は中心軸1に対して物体側に配置され、第1反射面12は中心軸1を挟んで第1透過面11と反対側に配置され、第1透過面11より像面30と反対側に配置されており、第2反射面13は中心軸1に対して第1反射面12と同じ側に配置され、第1反射面12より像面30と反対側に配置されており、第2透過面14は第2反射面13より像面30側に配置されている。そして、遠方から入射する光束2は、第1透過面11を経て透明媒体内に入り、中心軸1を挟んで第1透過面11と反対側に配置されている第1反射面12で像面30と反対側に反射され、中心軸1に対して第1反射面12と同じ側に配置されている第2反射面13で像面30側に反射され、第2透過面14を経て透明媒体から外に出て、前群10と後群20の間に中心軸1と同軸に配置され絞りを構成する円形の開口5と正パワーの後群20を経て、像面30の中心軸1から外れた半径方向の所定位置に結像する。この前群10の第1透過面11、第1反射面12、第2反射面13は拡張回転自由曲面面高次項がゼロであるので、トーリック面の一部で構成されている。ただし、円錐定数は0である。また、第2透過面14は中心軸1上に面頂を有する回転対称非球面で構成されている。後群20を構成するレンズ系は、前群10側から順に、両凹負レンズL1と両凸正レンズL2の接合レンズと、両凸正レンズL3と両凹負レンズL4の接合レンズとからなる。そして、中心軸1が垂直方向を向き、像面30が天頂方向を向いた配置の場合、水平方向の遠方から入射する中心光束2は入射面の第1透過面11で屈折して前群10の透明媒体内に入り、第1反射面12、第2反射面13の順に反射された光束は第2透過面14で屈折して前群10の透明媒体から外に出て、開口5を介して後群20に入射し、像面30の中心軸1から外れた半径方向の所定位置に結像する。この実施例の光学系では、前群10と後群20の間に位置する開口絞り5が物体側に投影されてメリジオナル断面内では入射瞳6Yを第1透過面12近傍に形成しており、サジタル断面内では中心軸回転対称軸1上に入射瞳6Xを形成している。そして、この実施例の光学系では、入射瞳6Yを経て遠方から入射する光束2、3U、3L光束3Uは遠方の空側から入射する光束、3Lは遠方の地側から入射する光束を、中心軸1を含む断面メリジオナル断面:図9内では、第2反射面13近傍の位置4Yに結像し、また、中心軸1を含む面に直交しその光束の中心光線20を含む平面サジタル断面:図10内では、第1反射面12と第2反射面13の間の位置4Xに結像している。この実施例3の仕様は、水平画角360°垂直画角40°中心画角0°水平方向入射瞳径1.60mm像の大きさφ2.37~φ6.03mmである。この実施例3の光学系においては、第1反射面12は第1透過面11より像面30と反対側に配置され、第2反射面13は第1反射面12より像面30と反対側に配置され、第2透過面14は第2反射面13より像面30側に配置されている。実施例3の光学系は、像面30を地面と平行に配置する構成においては、水平方向を挟んで上下方向の画角をカバーしているが、どちらかと言えば地上を見下ろす画角に対して使用すると好ましい。図11に、この実施例の光学系全体の横収差を示す。図12に、この実施例の垂直方向のディストーションを示す。以下に、上記実施例1~3の構成パラメータを示す。なお、以下の表中のASSは非球面、ERFSは拡張回転自由曲面をそれぞれ示す。また、REは反射面をそれぞれ示す。実施例1面番号曲率半径面間隔偏心屈折率アッベ数物体面∞∞1∞入射瞳面偏心2ERFS1偏心170424833ERFS2RE偏心170424834ERFS3RE偏心170424835ASS1偏心6∞絞り偏心712109偏心175522768455偏心165325469605偏心10795偏心1748635611465偏心173532841236842偏心像面∞偏心ERFS1RY2229θ770R1545C341323×102C467161×103ERFS2RY2408θ3865R1050C385996×104C410524×105ERFS3RY889θ6399R533C342137×103C455428×105ASS1R980k00000a10854×103偏心X000Y000Z1544α000β000γ000偏心X000Y001Z000α000β000γ000偏心X000Y1407Z000α000β000γ000偏心X000Y402Z000α000β000γ000偏心X000Y2150Z000α9000β000γ000偏心X000Y2270Z000α9000β000γ000偏心X000Y2376Z000α9000β000γ000偏心X000Y2476Z000α9000β000γ000偏心X000Y2876Z000α9000β000γ000偏心X000Y2886Z000α9000β000γ000偏心X000Y3386Z000α9000β000γ000偏心X000Y3486Z000α9000β000γ000偏心X000Y3728Z000α9000β000γ000。実施例2面番号曲率半径面間隔偏心屈折率アッベ数物体面∞∞1∞入射瞳面偏心2ERFS1偏心200332833ERFS2RE偏心200332834ERFS3RE偏心200332835ASS1偏心6∞絞り偏心71264偏心162046038608偏心98751偏心1741228210464偏心17440448111021偏心12856偏心17552276133049偏心16204602141333偏心像面∞偏心ERFS1RY815θ3939R1016C317818×102C413639×102ERFS2RY2119θ145R994C325612×103C413159×104ERFS3RY856θ6011R512C336883×103C414851×103ASS1R1464k00000a10087×103偏心X000Y000Z1007α000β000γ000偏心X000Y006Z000α000β000γ000偏心X000Y1520Z000α000β000γ000偏心X000Y2789Z000α000β000γ000偏心X000Y016Z000α9000β000γ000偏心X000Y026Z000α9000β000γ000偏心X000Y247Z000α9000β000γ000偏心X000Y447Z000α9000β000γ000偏心X000Y457Z000α9000β000γ000偏心X000Y527Z000α9000β000γ000偏心X000Y877Z000α9000β000γ000偏心X000Y887Z000α9000β000γ000偏心X000Y1387Z000α9000β000γ000偏心X000Y1457Z000α9000β000γ000偏心X000Y1657Z000α9000β000γ000。実施例3面番号曲率半径面間隔偏心屈折率アッベ数物体面∞∞1∞入射瞳面偏心2ERFS1偏心151636413ERFS2RE偏心151636414ERFS3RE偏心151636415ASS1偏心6∞絞り偏心71280偏心175522768384偏心174404489465偏心10692偏心1751531511390偏心1755127612793偏心像面∞偏心ERFS1RY1923θ3736R1107C300000C400000ERFS2RY3185θ1614R1305C300000C400000ERFS3RY14729θ7457R785C300000C400000ASS1R3897k00000a53621×103偏心X000Y000Z1109α000β000γ000偏心X000Y000Z1107α3736β000γ000偏心X000Y593Z1305α1614β000γ000偏心X000Y1133Z785α7457β000γ000偏心X000Y2162Z000α9000β000γ000偏心X000Y2212Z000α9000β000γ000偏心X000Y2262Z000α9000β000γ000偏心X000Y2362Z000α9000β000γ000偏心X000Y2662Z000α9000β000γ000偏心X000Y2672Z000α9000β000γ000偏心X000Y3022Z000α9000β000γ000偏心X000Y3122Z000α9000β000γ000偏心X000Y3450Z000α9000β000γ000。ところで、実施例1~3では、前群10と後群20の間に中心軸1と同軸に開口5を配置し、中心軸1を含む面内でこの開口5を物体側に逆に投影することにより、入射面11近傍に中心軸1を含む面内での入射瞳6Yを形成するようにしているが、この開口5の代わりに、図14~図16にそれぞれ実施例1~3の変形例の中心軸1を含む断面図に示すように、中心軸1と同軸に円筒状のスリットあるいは輪帯状のスリット15を入射瞳6Yの位置に配置するようにしてもよい。その場合は、スリット15自体がフロント絞りの作用をして入射瞳6Yを形成する。さらに、前群10と後群20の間に配置した開口5とは別に、入射面11近傍に、中心軸1の周りで回転対称な円筒状のスリットあるいは輪帯状のスリットからなるフレアー絞りを配置することが望ましい。なお、このようなフレアー絞りと入射瞳6Yを形成するスリット15とを兼用させるようにしてもよい。さらに、以上の実施例の光学系では、前群10のさらに物体側にYトーリックレンズを付加し、このYトーリックレンズもY軸中心軸1に対して回転対称な面で構成されたレンズにし、このトーリックレンズはX方向にはパワーを持たせないで、一方、Y方向図1の断面内等には負のパワーを持たせることにより、回転対称軸1を含む断面方向の画角を大きくとることが可能となる。さらに好ましくは、このトーリックレンズはY-Z断面内では物体側に凸面を向け負のメニスカスレンズ形状に構成することにより、像歪の発生を最小にすることが可能となり、良好な収差補正が可能となる。さらに、前群10の物体側には、断面が負メニスカスレンズ形状の1つのYトーリックレンズに限らず、2枚又は3枚のメニスカス形状のレンズで構成することにより、より像歪の発生を小さくすることが可能である。また、レンズに限らず、中心軸1に対して回転対称な反射面やプリズムにより光線を反射屈折させて任意の方向を撮像あるいは観察させることも容易である。また、以上の実施例では、前群10の反射面、屈折面をそれぞれ任意形状の線分を回転対称軸1の周りで回転することにより形成され回転対称軸1上に面頂を有さない拡張回転自由曲面で構成しているが、それぞれ任意の曲面に置き換えることは容易である。また、本発明の光学系は、回転対称面を形成する任意形状の線分を定義する式に奇数次項を含むものを用いることにより、偏心により発生する像面の傾きや、絞りの逆投影時の瞳収差を補正している。また、本発明の前群10を構成する中心軸1の周りで回転対称な透明媒体はそのまま用いることにより、360°全方位の画角を有する画像を撮影したり投影できるが、その透明媒体を中心軸1を含む断面で切断して2分の1、3分の1、3分の2等にすることにより、中心軸1の周りの画角が180°、120°、240°等の画像を撮影したり投影するようにしてもよい。以上、本発明の光学系を中心軸回転対称軸1を垂直方向に向けて天頂を含む360°全方位全周の画角の画像を得る撮像あるいは観察光学系として説明してきたが、本発明は撮影光学系、観察光学系に限定されず、光路を逆にとって天頂を含む360°全方位全周の画角に画像を投影する投影光学系として用いることもできる。また、内視鏡は管内観察装置の全周観察光学系として用いることもできる。以下に、本発明の光学系の適用例として、パノラマ撮影光学系31又はパノラマ投影光学系32の使用例を説明する。図17は、内視鏡先端の撮影光学系として本発明によるパノラマ撮影光学系31を用いた例を示すための図であり、図17aは、硬性内視鏡41の先端31に本発明によるパノラマ撮影光学系を取り付けて360°全方位の画像を撮像観察する例である。図17bにその先端の概略の構成を示す。本発明によるパノラマ撮影光学系31の前群10の入射面11の周囲には円周方向にスリット状に伸びる開口16を有するケーシング等からなるフレア絞り17が配置され、フレアー光が入射するのを防止している。また、図17cは、軟性電子内視鏡42の先端に本発明によるパノラマ撮影光学系31を同様に取り付けて、表示装置43に撮影された画像を画像処理を施して歪みを補正して表示するようにした例である。図18aは、自動車48の各コーナやヘッド部のポールの頂部に撮影光学系として本発明によるパノラマ撮影光学系31を複数取り付けて、車内の表示装置に各パノラマ撮影光学系31を経て撮影された画像を画像処理を施して歪みを補正して同時に表示するようにした例を示す図であり、図18bにその先端の概略の構成を示す。本発明によるパノラマ撮影光学系31の前群10の入射面11の周囲には円周方向にスリット状に伸びる開口16を有するケーシング等からなるフレア絞り17が配置され、フレアー光が入射するのを防止している。図19は、投影装置44の投影光学系として本発明によるパノラマ投影光学系32を用い、その像面に配置した表示素子にパノラマ画像を表示し、パノラマ投影光学系32を通して360°全方位に配置したスクリーン45に360°全方位画像を投影表示する例である。図20は、建物47の外部に本発明によるパノラマ撮影光学系31を用いた撮影装置49を取り付け、屋内に本発明によるパノラマ投影光学系32を用いた投影装置44を配置し、撮影装置49で撮像された映像を電線46を介して投影装置44に送るように接続している。このような配置において、屋外の360°全方位の被写体Oをパノラマ撮影光学系31を経て撮影装置49で撮影し、その映像信号を電線46を介して投影装置44に送り、像面に配置した表示素子にその映像を表示して、パノラマ投影光学系32を通して屋内の壁面等に被写体Oの映像O’を投影表示するようにしている例である。"