"自車両と他車両との間で相互に情報を送受信し、前記他車両から受信した情報に基づいて、前記自車両に対して運転を支援する運転支援情報を出力可能である運転支援システムであって、前記自車両の走行車線とは異なる車線に当該自車両が進入する際に、前記異なる車線上の前記他車両から受信する前記他車両の走行状態を表す走行情報及び進入を許可することを表す進入許可情報に基づいて、前記自車両に対して前記異なる車線への進入が許可されたことを表す前記運転支援情報を出力することを特徴とする、運転支援システム。前記他車両から前記進入許可情報を受信して、前記自車両が前記異なる車線に進入する際に、当該進入許可情報を送信した前記他車両へ感謝の意思を表す感謝情報を送信する、請求項1に記載の運転支援システム。前記自車両が交差点で停止したことを表す停止情報及び前記自車両が右折又は左折することを表す右左折情報を前記他車両に送信した後、当該送信した前記停止情報及び前記右左折情報に応じて当該他車両から前記走行情報及び前記進入許可情報を受信した際に、前記自車両に対して前記異なる車線への進入が許可されたことを表す前記運転支援情報を出力する、請求項1又は請求項2に記載の運転支援システム。前記異なる車線は、前記走行車線と比較して相対的に混雑している対向車線又は交差車線である、請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の運転支援システム。ところで、上述の特許文献1に記載の右折運転支援装置は、例えば、他車両直進車の運転者の運転意思等を含めた運転支援の点で、更なる改善の余地がある。本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、より効果的に運転支援を行うことができる運転支援システムを提供することを目的とする。上記目的を達成するために、本発明に係る運転支援システムは、自車両と他車両との間で相互に情報を送受信し、前記他車両から受信した情報に基づいて、前記自車両に対して運転を支援する運転支援情報を出力可能である運転支援システムであって、前記自車両の走行車線とは異なる車線に当該自車両が進入する際に、前記異なる車線上の前記他車両から受信する前記他車両の走行状態を表す走行情報及び進入を許可することを表す進入許可情報に基づいて、前記自車両に対して前記異なる車線への進入が許可されたことを表す前記運転支援情報を出力することを特徴とする。また、上記運転支援システムでは、前記他車両から前記進入許可情報を受信して、前記自車両が前記異なる車線に進入する際に、当該進入許可情報を送信した前記他車両へ感謝の意思を表す感謝情報を送信するものとすることができる。また、上記運転支援システムでは、前記自車両が交差点で停止したことを表す停止情報及び前記自車両が右折又は左折することを表す右左折情報を前記他車両に送信した後、当該送信した前記停止情報及び前記右左折情報に応じて当該他車両から前記走行情報及び前記進入許可情報を受信した際に、前記自車両に対して前記異なる車線への進入が許可されたことを表す前記運転支援情報を出力するものとすることができる。また、上記運転支援システムでは、前記異なる車線は、前記走行車線と比較して相対的に混雑している対向車線又は交差車線であるものとすることができる。本発明に係る運転支援システムは、効果的に運転支援を行うことができる、という効果を奏する。以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。図1は、実施形態に係る運転支援システムを表す概略構成図、図2は、実施形態に係る運転支援システムの動作の一例を表す模式図、図3は、実施形態に係る運転支援システムの動作の一例を表す模式図、図4は、実施形態に係る運転支援システムにおける自車両側での制御の一例を表すフローチャート、図5は、実施形態に係る運転支援システムにおける他車両側での制御の一例を表すフローチャートである。本実施形態の運転支援システム1は、図1に示すように、車両2に搭載される。運転支援システム1は、支援装置としてのHMIHumanMachineInterface装置3と、制御装置としてのECUElectronicControlUnit4とを備える。そして、運転支援システム1は、状況に応じてECU4がHMI装置3を制御し種々の運転支援情報HMI情報を出力することで、運転者による車両2の安全な運転を支援するものである。この運転支援システム1は、図1に示す構成要素を車両2に搭載することで実現させる。図1に示す構成要素は、自車両としての車両2と、周辺の他車両としての車両2に共通して搭載されるものとして例示する。運転支援システム1が搭載される自車両としての車両2は、例えば、図2、図3に示す車両2Aに相当する。車両2Aは、交差点等において車両2A自車両の走行車線とは異なる車線に進入しようとしている車両である。典型的には、車両2Aは、交差点等において、右折又は左折することで走行車線とは異なる車線に進入しようとしている車両である。運転支援システム1が搭載される他車両としての車両2は、例えば、図2、図3に示す車両2Bに相当する。車両2Bは、車両2A自車両の走行車線とは異なる車線上を走行する車両である。典型的には、車両2Bは、図2に例示するように車両2Aが右折をしようとしている場合には対向車線上を走行する直進車両であり、図3に例示するように車両2Aが左折をしようとしている場合には交差車線上を走行する直進車両である。ここでは、車両2Aが進入しようとしている上記走行車線とは異なる車線は、対向車線又は交差車線であり、典型的には、走行車線と比較して相対的に混雑している渋滞道路の対向車線又は交差車線である。これら各運転支援システム1の制御動作は、図1に示すECU4に実行させる。運転支援システム1は、自車両車両2Aと他車両車両2Bとの間で相互に情報を送受信し、他車両から受信した情報に基づいて、自車両に対して運転を支援する運転支援情報を出力可能である。なお、以下の説明では、自車両としての車両2Aと他車両としての車両2Bとを特に区別して説明する必要がない場合には単に車両2という。また、この車両2は、駆動輪を回転駆動させるための走行用動力源として、エンジン、モータ等のいずれか1つを備える。車両2は、エンジンとモータとの両方を備えるハイブリッド車両、エンジンを備える一方でモータを備えないコンベ車両、モータを備える一方でエンジンを備えないEV車両等のいずれの形式の車両であってもよい。具体的には、図1に示すように、運転支援システム1は、HMI装置3、ECU4、状態検出装置5等を含んで構成される。HMI装置3は、車両2の運転を支援する運転支援を行うものである。HMI装置3は、車両2の運転を支援する情報である運転支援情報を出力可能である。HMI装置3は、運転者に対して運転支援情報の提供を行うことで、運転支援を行う。HMI装置3は、車載機器である。HMI装置3は、例えば、車両2の車室内に設けられたディスプレイ31、スピーカあるいはブザー32等を含んで構成される。ディスプレイ31は、視覚情報図形情報、文字情報を出力する視覚情報表示装置である。スピーカ32は、聴覚情報音声情報、音情報を出力する聴覚情報音声出力装置である。HMI装置3は、車両2の車室内の既設の装置、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ31やスピーカ32等が流用されてもよい。HMI装置3は、視覚情報、聴覚情報等を出力することによって情報提供を行い、運転者の運転操作を誘導する。HMI装置3は、こうした情報提供により運転者の運転操作を支援する。HMI装置3は、ECU4に電気的に接続されこのECU4により制御される。ECU4は、HMI装置3等を含む運転支援システム1の全体の制御を統括的に行う制御ユニットである。ECU4は、例えば、CPU、ROM、RAM及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路として構成されている。状態検出装置5は、車両2の状態や車両2の周囲の状態等を検出するものであり、車両2の状態を表す種々の状態量や物理量、スイッチ類の作動状態等を検出するものである。状態検出装置5は、ECU4に電気的に接続されこのECU4に各種信号を出力する。状態検出装置5は、例えば、無線機51とこれに接続された送受信用のアンテナ51a、車両位置検出回路52とこれに接続された受信用のアンテナ52a、車速センサ53、ウィンカースイッチ以下、ウィンカーSWという場合がある。54、ハザードスイッチ以下、ハザードSWという場合がある。55、アクセルセンサ56、ブレーキセンサ57等を含んで構成される。無線機51及び送受信用のアンテナ51aは、車両間で相互通信を行う車車間通信機器である。無線機51及び送受信用のアンテナ51aは、他車両に車載された無線機51及び送受信用のアンテナ51a等の車車間通信機器と協調することで種々の他車両情報を取得する装置である。ここでは、無線機51及び送受信用のアンテナ51aは、例えば、不特定多数の車両に対してリアルタイムに同じ情報を提供することを目的とした通信方式、いわゆる、同報通信式ブロードキャスト、broadcastの通信方式等を採用することができる。無線機51及び送受信用のアンテナ51aは、自車両と他車両との間で相互に送受信し、情報を授受することができる。無線機51は、ECU4と電気的に接続されており、受信した他車両情報に関する信号をECU4に出力する。車両位置検出回路52及び受信用のアンテナ52aは、GPSGlobalPositioningSystem、全地球測位システム信号を受信し車両2の現在の位置を検出する装置である。車両位置検出回路52及び受信用のアンテナ52aは、GPS衛星が配信する車両2の位置情報GPS情報を表すGPS信号を受信する。車両位置検出回路52は、ECU4と電気的に接続されており、受信したGPS信号をECU4に出力する。ECU4は、車両位置検出回路52が受信したGPS信号に基づいて、車両2の位置情報、例えば、GPS情報X座標;X,Y座標;Yを測位演算する。そして、ECU4は、記憶部等に記憶されている地図データベース等を参照して、車両2の現在の位置を演算する。車速センサ53は、自車両情報として、車両2の車両走行速度以下、車速という場合がある。を検出するものである。車速センサ53は、ECU4と電気的に接続されており、検出した車速に関する車速信号をECU4に出力する。ECU4は、車速信号に基づいて、車両2の走行、停止を検出することができる。ECU4は、車速信号に基づいた車速が所定速度以上である場合に車両2が走行している状態であることを検出し、車速が所定速度未満となった場合に車両2の停止を検出する。ウィンカーSW54は、自車両情報として、運転者による車両2のウィンカー方向指示器の操作ウィンカー操作の有無を検出するものである。ウィンカーSW54は、ECU4と電気的に接続されており、検出したウィンカーの動作状態に関する右折/左折のウィンカー信号をECU4に出力する。ECU4は、右折のウィンカー信号に基づいて、車両2の運転者の右折意思を検出することができる。ECU4は、左折のウィンカー信号に基づいて、車両2の運転者の左折意思を検出することができる。ハザードSW55は、自車両情報として、運転者による車両2のハザード左右方向指示器を同時に点滅させるの操作ハザード操作の有無を検出するものである。ハザードSW55は、ECU4と電気的に接続されており、検出したハザード操作の有無に関するハザード信号をECU4に出力する。ECU4は、後述するように、ハザード信号に基づいて、車両2の運転者による他車両の進入許可右折許可、左折許可の運転意思を検出することができる。アクセルセンサ56は、自車両情報として、運転者による車両2のアクセルペダルの操作アクセル操作の有無を検出するものである。アクセルセンサ56は、ECU4と電気的に接続されており、検出したアクセル操作の有無に関するアクセル信号をECU4に出力する。ECU4は、アクセル信号に基づいて、車両2の運転者によるアクセル操作を検出することができる。ブレーキセンサ57は、自車両情報として、運転者による車両2のブレーキペダルの操作ブレーキ操作の有無を検出するものである。ブレーキセンサ57は、ECU4と電気的に接続されており、検出したブレーキ操作の有無に関するブレーキ信号をECU4に出力する。ECU4は、ブレーキ信号に基づいて、車両2の運転者によるブレーキ操作を検出することができる。上述したECU4は、状態検出装置5が検出、取得した種々の情報、各部の駆動信号、制御指令等に対応した電気信号が入力される。ECU4は、入力されたこれらの電気信号等に応じて、HMI装置3等を含む運転支援システム1の各部を制御する。運転支援システム1は、状況に応じてECU4がHMI装置3を制御し運転支援を実行することで、運転者に対して所定の運転操作を促す支援を行う。運転支援システム1は、ECU4による制御に応じてHMI装置3が種々の運転支援情報を出力することで運転支援を実行し、運転者に対して推奨の運転操作を促す誘導支援を行う。そして、本実施形態のECU4は、自車両の走行車線とは異なる車線にこの自車両が進入する際に、下記の制御を行う。すなわち、ECU4は、無線機51等を介して、異なる車線上の他車両から受信する走行情報及び進入許可情報に基づいて、HMI装置3を介して、自車両に対して異なる車線への進入が許可されたことを表す運転支援情報を出力する。ここで、他車両から受信する走行情報は、他車両の走行状態を表す情報である。また、他車両から受信する進入許可情報は、自車両が走行車線とは異なる車線に進入することを許可することを表す情報である。より詳細には、ECU4は、自車両が交差点で停止したことを表す停止情報及び自車両が右折又は左折することを表す右左折情報を他車両に送信した後、下記のような場合にHMI装置3を制御して進入が許可されたことを表す運転支援情報を出力する。すなわち、ECU4は、他車両に送信した停止情報及び右左折情報に応じてこの他車両から上記走行情報及び進入許可情報を受信した際に、自車両に対して異なる車線への進入が許可されたことを表す運転支援情報を出力する。そして、ECU4は、他車両から進入許可情報を受信して、自車両が異なる車線に進入する際に、この進入許可情報を送信した他車両へ感謝の意思を表す感謝情報を送信する。以下では、図2に示すように、自車両としての車両2Aが、信号交差点にて右折して渋滞道路である対向車線走行車線とは異なる車線に進入通過しようとする場合を例にして説明する。この場合、対向車線上には、他車両としての車両2Bが走行している。また、以下の例では、情報の送受信は、上述したように同報通信式の通信方式によって行われる。車両2AのECU4は、GPS信号に応じた車両2Aの現在の位置、車速信号、ブレーキ信号等に基づいて、自車両としての車両2Aが信号交差点内で停止した状態であるか否かを判定する。車両2AのECU4は、車両2Aが信号交差点内で停止した状態である場合には、ウィンカーSW54からの右折/左折のウィンカー信号に基づいて、車両2Aの運転者の右折意思の有無を判定する。車両2AのECU4は、車両2Aの運転者の右折意思を検出した場合には、無線機51等を介して、右左折情報としての右折/左折ここでは右折のウィンカー信号、停止情報としての車両停止の情報に関する信号を車両2Bに送信する。車両2BのECU4は、無線機51等を介して、車両2Aから右折/左折のウィンカー信号、車両停止の情報に関する信号を受信すると、GPS信号に応じた車両2Bの現在の位置、車速信号、ブレーキ信号等に基づいて、自車両としての車両2Bが信号交差点で停止した状態であるか否かを判定する。車両2BのECU4は、車両2Bが信号交差点で停止した状態である場合には、ハザードSW55からのハザード信号に基づいて、車両2Bの運転者による車両2Aの進入許可、ここでは、右折許可の運転意思の有無を判定する。車両2BのECU4は、車両2Bの運転者によってハザードSW55が押下され、車両2Bの運転者による車両2Aの右折許可の運転意思を検出した場合には、無線機51等を介して、進入許可情報としてのハザード信号、走行情報としての車両停止の情報に関する信号を車両2Aに送信する。車両2AのECU4は、無線機51等を介して、車両2Bからハザード信号、車両停止の情報に関する信号を受信すると、車両2Bから車両2Aに対して対向車線への進入が許可されたことを表す運転支援情報、ここでは、右折許可がなされたことを表す運転支援情報をHMI装置3から出力する。車両2AのECU4は、例えば、ディスプレイ31、スピーカ32を制御して、表示メッセージ等の視覚情報や音声等の聴覚情報を出力し、車両2Bが停止し右折許可がなされた旨の運転支援情報を車両2Aの運転者に提示する。これにより、運転支援システム1は、車両2Aの運転者に対して対向車線に進入し右折可能であることを告知することができる。そして、車両2AのECU4は、ブレーキ信号、アクセル信号に基づいて、車両2Aの運転者によってブレーキ操作がOFFされ、アクセル操作がONされたことを検出し、車両2Aが発進すると、無線機51等を介して、感謝情報としてのお礼の信号、車両2Aの発進の情報に関する信号を車両2Bに送信する。車両2BのECU4は、無線機51等を介して、車両2Aからお礼の信号、車両2Aの発進の情報に関する信号を受信すると、車両2Aから車両2Bに対して右折許可に対する感謝の意思を表す運転支援情報をHMI装置3から出力する。車両2BのECU4は、例えば、ディスプレイ31、スピーカ32を制御して、表示メッセージ等の視覚情報や音声等の聴覚情報を出力し、車両2Aからの感謝の意思を表す運転支援情報を車両2Bの運転者に提示する。これにより、運転支援システム1は、車両2Bの運転者に対して、右折許可に対するお礼を伝えることができる。この結果、運転支援システム1は、車両2Aの運転者の運転意思と車両2Bの運転者との運転意思とを反映させた簡易的なメッセージ交換を実現することができる。上記の例では、運転支援システム1は、一般に慣例的に使用されるハザードによる視覚的な意思伝達と組み合わせて、これと連動して車車間通信によるメッセージ及び車両情報の送受信により、特定車両間、すなわち、車両2Aと車両2Bとの間で1対1の簡易的なメッセージ交換が可能となる。これにより、運転支援システム1は、自車両が走行車線から異なる車線対向車線に進入しようとする際に、他車両の運転者の右折許可の運転意思を受けてスムーズに異なる車線に進入して右折させることができる。そして、運転支援システム1は、この右折許可の運転意思に対して、許可された運転者の感謝の意思も伝えることができる。したがって、運転支援システム1は、上記のようにしてより効果的に運転支援を行うことができる。次に、図4、図5のフローチャートを参照して運転支援システム1における自車両側、他車両側での制御の一例を説明する。なお、これらの制御ルーチンは、数msないし数十ms毎の制御周期で繰り返し実行される。各ECU4は、状態検出装置5等から得られる種々の情報を用いて以下の制御を実行する。また、以下の説明では、便宜的に、走行車線とは異なる車線に進入する車両自車両2を車両A、車両Aの進入を許可する車両他車両2を車両Bと略記して説明する。図4に示すように、車両A側では、まず、ECU4は、GPS信号に基づいて、車両Aの現在の位置を検出するST1。次に、ECU4は、ST1で検出した車両Aの現在の位置、車速信号、ブレーキ信号等に基づいて、車両Aが信号交差点で停止した状態であるか否かを判定するST2。ECU4は、車両Aが信号交差点で停止した状態でないと判定した場合ST2:No、ST1に戻って以降の処理を繰り返し実行する。ECU4は、車両Aが信号交差点で停止した状態であると判定した場合ST2:Yes、右折/左折のウィンカー信号に基づいて、車両Aが右折/左折待ちの状態であるか否かを判定するST3。ECU4は、車両Aが右折/左折待ちの状態でないと判定した場合ST3:No、ST1に戻って以降の処理を繰り返し実行する。ECU4は、車両Aが右折/左折待ちの状態であると判定した場合ST3:Yes、無線機51等を介して、右折/左折のウィンカー信号、車両停止の情報に関する信号を車両Bに送信するST4。次に、ECU4は、無線機51等を介して、車両Bからハザード信号、車両停止の情報に関する信号を受信したか否かを判定するST5。ECU4は、車両Bからハザード信号、車両停止の情報に関する信号を受信していないと判定した場合ST5:No、受信するまでのこの判定を繰り返し実行する。ECU4は、車両Bからハザード信号、車両停止の情報に関する信号を受信したと判定した場合ST5:Yes、車両Bから車両Aに対して対向車線への進入が許可されたことを表す運転支援情報をHMI装置3のディスプレイ31、スピーカ32から出力し、当該運転支援情報を車両Aの運転者に提示するST6。そして、ECU4は、ブレーキ信号、アクセル信号に基づいて、車両Aの運転者によってブレーキ操作がOFFされ、アクセル操作がONされたことを検出し、車両Aが発進したか否かを判定するST7。ECU4は、車両Aが発進していないと判定した場合ST7:No、車両Aが発進するまでのこの判定を繰り返し実行する。ECU4は、車両Aが発進したと判定した場合ST7:Yes、無線機51等を介して、お礼の信号、車両Aの発進の情報に関する信号を車両Bに送信しST8、車両Aが実際に右折、又は、左折を行うとST9、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。一方、車両B側では、図5に示すように、まず、ECU4は、GPS信号に基づいて、車両Bの現在の位置を検出するST21。次に、ECU4は、無線機51等を介して、車両Aから右折/左折のウィンカー信号、車両停止の情報に関する信号を受信したか否かを判定するST22。ECU4は、右折/左折のウィンカー信号、車両停止の情報に関する信号を受信していないと判定した場合ST22:No、ST21に戻って以降の処理を繰り返し実行する。ECU4は、右折/左折のウィンカー信号、車両停止の情報に関する信号を受信したと判定した場合ST22:Yes、ST21で検出した車両Bの現在の位置、車速信号、ブレーキ信号等に基づいて、車両Bが信号交差点で停止した状態であるか否かを判定するST23。ECU4は、車両Bが信号交差点で停止した状態でないと判定した場合ST23:No、ST21に戻って以降の処理を繰り返し実行する。ECU4は、車両Bが信号交差点で停止した状態であると判定した場合ST23:Yes、ハザード信号に基づいて、運転者によって右折許可を表すハザードSW55が押下されたか否かを判定するST24。ECU4は、運転者によってハザードSW55が押下されていないと判定した場合ST24:No、ST21に戻って以降の処理を繰り返し実行する。ECU4は、運転者によってハザードSW55が押下されたと判定した場合ST24:Yes、無線機51等を介して、ハザード信号、車両停止の情報に関する信号を車両Aに送信するST25。次に、ECU4は、無線機51等を介して、車両Aからお礼の信号、車両Aの発進の情報に関する信号を受信したか否かを判定するST26。ECU4は、お礼の信号、車両Aの発進の情報に関する信号を受信していないと判定した場合ST26No、受信するまでのこの判定を繰り返し実行する。ECU4は、お礼の信号、車両Aの発進の情報に関する信号を受信したと判定した場合ST26Yes、車両Aから車両Bに対して進入許可に対する感謝の意思を表す運転支援情報をHMI装置3のディスプレイ31、スピーカ32から出力し、当該運転支援情報を車両Bの運転者に提示するST27。そして、ECU4は、車両Aが実際に右折、又は、左折した後、車両Bが発進したらST28、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。以上で説明した実施形態に係る運転支援システム1によれば、自車両と他車両との間で相互に情報を送受信し、他車両から受信した情報に基づいて、自車両に対して運転を支援する運転支援情報を出力可能である。そして、運転支援システム1は、自車両の走行車線とは異なる車線に当該自車両が進入する際に、異なる車線上の他車両から受信する他車両の走行状態を表す走行情報及び進入を許可することを表す進入許可情報に基づいて、自車両に対して異なる車線への進入が許可されたことを表す運転支援情報を出力する。したがって、運転支援システム1は、自車両が走行車線から異なる車線に進入しようとする際に、異なる車線上の他車両の運転者の運転意思を受けてスムーズに当該異なる車線に進入することができ、より効果的に運転支援を行うことができる。なお、上述した本発明の実施形態に係る運転支援システムは、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。以上の説明では、図2に示すように、車両2Aが信号交差点にて右折して対向車線に進入通過しようとする場合を例にして説明したが、図3に示すように、車両2Aがわき道から左折して渋滞道路である交差車線に進入する場合であってもほぼ同様である。この場合、交差車線上には、他車両としての車両2Bが走行している。この場合であっても、運転支援システム1は、自車両が走行車線から異なる車線に進入しようとする際に、異なる車線上の他車両の運転者の運転意思を受けてスムーズに当該異なる車線に進入することができ、より効果的に運転支援を行うことができる。また、上記で説明した実施例では、自車両が対向車線や交差車線に進入する例を示しているが、自車両と他車両とが同一方向へ走行している場合の車線変更に適用してもよい。以上の説明では、運転支援システムの制御装置は、ECU4によって兼用されるものとして説明したがこれに限らない。例えば、制御装置は、ECU4とは別個に構成され、相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行う構成であってもよい。以上の説明では、無線機51及び送受信用のアンテナ51aは、同報通信式の通信方式等を採用するものとして説明したがこれに限らない。以上の説明では、支援装置は、運転支援情報として視覚情報、聴覚情報を出力するものとして説明したが、これに限らない。支援装置は、例えば、運転支援情報として、ハンドル振動、座席振動、ペダル反力などの触覚情報等を出力する触覚情報出力装置等を含んで構成されてもよい。"