自車両周囲を撮像する撮像手段と、自車両側方の障害物を検知するセンサと、前記撮像手段から取得した撮像映像に基づいて俯瞰映像を作成し、この俯瞰映像に前記センサから取得した情報に基づいてグラフィックを重畳する画像処理ユニットと、この画像処理ユニットによってグラフィックが重畳された重畳映像を表示する表示手段とを備え、前記画像処理ユニットは、前記センサが側方の障害物を検知した場合に、この障害物を検知した側の側方に、路面からドアミラーまでの高さの境界ガイドを重畳することを特徴とする表示装置。前記画像処理ユニットは、自車両の車体側端またはドアミラー側端のいずれかを通り車長方向に沿って延び、前記境界ガイドの自車両側端部と接するまで移動可能であることを示すガイド線を前記俯瞰映像にさらに重畳することを特徴とする請求項1に記載の表示装置。前記境界ガイドは、台形形状で構成され、この境界ガイドの自車両側の辺は前記センサが検出した障害物の位置を示し、前記境界ガイドの他方の辺はドアミラーまでの高さを示すことを特徴とする請求項2に記載の表示装置。前記境界ガイドの自車両側端部よりもさらに自車両側に位置して、前記ガイド線が接するまで自車両が移動可能であることを示すガイドマークをさらに有したことを特徴とする請求項3に記載の表示装置。前記画像処理ユニットは、自車両が前進しているとき前方側に前記ガイドマークを重畳し、自車両が後退しているとき後方側に前記ガイドマークを重畳することを特徴とする請求項4に記載の表示装置。前記ガイドマークが自車両の車体側端またはドアミラー側端のいずれを通るかを入力する入力手段をさらに備えたことを特徴とする請求項2から請求項5のいずれかに記載の表示装置。しかし、路面投影モデルを用いた俯瞰映像で表示される立体物と、実際の立体物との位置には乖離が生じる。このため、ユーザは俯瞰映像上で立体物と自車両が重ならないように運転しても、自車両と立体物とが衝突する可能性がある。これについて、図面を用いて具体的に説明する。図6は、駐車操作時の自車両周囲の状況をイメージで説明する図である。図6に示すように、自車両100の右側方に車両101が駐車している。この車両101は、駐車枠線102、103の間に駐車している。自車両100の車体には図示しない撮像手段が設けられている。この撮像手段が自車両周囲を撮像する。特に、この撮像手段のうち自車両100の右側方に設けられた撮像手段は、撮像範囲104で示される。図7は、図6の車両101の周辺を上から見た状態をイメージで説明する図である。図7に示すように、車両101の周辺を上から見たとき、車両101の側端は、駐車枠線102、103上に位置している。特に、車両101の左側端は、駐車枠線102の内側の境界よりも外側に延出している。さらに、車両101左方のドアミラー103は駐車枠線102の外側の境界よりも車幅方向外側に突出している。図8は、図6の自車両100の周辺の俯瞰画像をイメージで説明する図である。図8に示すように、自車両100の真上から路面投影モデルを用いた俯瞰映像をイメージで説明する図である。図8に示すように、自車両100の右側方に車両101が駐車している。車両101は、画面上方に倒れこんだ形状で表示される。そして、車両101のタイヤ下に駐車枠線102が表示される。ここで、自車両100のユーザが画面上の駐車枠線102を境界線と判断して自車両100を駐車枠線102に重ならせないように運転することが想定される。しかし、駐車枠線102を境界線として自車両100を運転すると、実際には駐車枠線102外に位置する車両101の左方のドアミラーが自車両100の右側端に衝突する場合が生じる。また、自車両100の右方のドアミラーが駐車枠線102上に位置する車両101の左側端に衝突する場合が生じる。図8に示されるように自車両100の真上から路面投影モデルを用いた俯瞰映像を作成すると、車両101と駐車枠線102との位置関係の表示は、図7に示される車両101と駐車枠線102との実際の位置関係の表示と異なるものとなってしまう。そして、図8の表示によって、自車両100が車両101と接触する可能性が生じてしまう。特に、ドアミラーのように、車両100の高さに応じて側端位置が変わる場合にいっそう衝突の可能性が高まる。そこで、本発明は、路面からの高さに応じた障害物の存在をユーザに直感的に示して自車両と障害物との接触を防止することを目的とする。上記目的を達成するため、本発明の画像処理ユニットは、センサが側方の障害物を検知した場合に、この障害物を検知した側の側方に、路面からドアミラーまでの高さの境界ガイドを示すグラフィックを重畳することを特徴とする。本発明によれば、路面からの高さに応じた障害物の存在をユーザに直感的に示して自車両と障害物との接触を防止することができるという効果を奏する。以下、本発明の実施形態における表示装置について図面を参照しながら説明する。なお、本実施形態では、車両の後退時における表示装置について説明する。図1は本発明の実施形態における表示装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、表示装置は、車体に取り付けられて自車両周囲を撮像する撮像手段1と、この撮像手段1から入力した撮像画像を画像処理する画像処理ユニット2と、画像処理ユニット2から入力された表示画像を表示する表示手段3と、車体に設けられて車外の障害物を検知するセンサ4と、ユーザが情報を入力する入力手段5とを備える。撮像手段1は複数のカメラで構成され、自車両周囲を撮像する。例えば、車体には前方、後方、左右の側方にそれぞれ1つずつカメラが設けられて自車両の全周囲を撮像する。撮像手段1は、撮像画像を電気信号に変換して画像処理ユニット2に入力する。画像処理ユニット2は、ECUElectricControlUnitで構成され、車室内に設けられる。画像処理ユニット2は、撮像手段1から入力された撮像画像のレンズ歪みを補正する。画像処理ユニット2は、この補正した画像に視点変換を施した視点変換画像を生成する。また、画像処理ユニット2は、この俯瞰画像にガイドラインや自車両などのグラフィックを重畳する。なお、グラフィックが重畳された部分の撮像画像を視認可能にするため、画像処理ユニット2は、各グラフィックにαブレンディングを施したうえで撮像画像に重畳することが望ましい。表示手段3は、ユーザに視認可能な車内に設けられる。例えば、表示手段3は、インスツルメントパネル内の設けられたナビゲーション装置のディスプレイと兼用される。表示手段3は画像処理ユニット2から入力された映像信号を表示する。例えば、表示手段3は、撮像画像や、この撮像画像に重畳された各種グラフィックを表示する。センサ4は、複数の超音波ソナーで構成され、車体の前方、後方、側方、コーナ等に設けられる。少なくとも、前後左右の側方にそれぞれ2つずつソナーが設けられる。センサ4は、超音波を放射し、障害物からの反射信号を取得する。これによってセンサ4は自車両に接近する障害物を検知する。そして、センサ4は、この障害物からの反射信号を画像処理ユニット2に入力する。入力手段5は、例えばスイッチやボタン、タッチパネルの少なくとも一つで構成される。ユーザは、入力手段5を操作して、画像処理ユニット2への各種指示を行う。画像処理ユニット2は、ADコンバータ21と、信号処理部22と、ビデオメモリ23と、不揮発性メモリ24と、CPU25と、DAコンバータ26とを有する。ADコンバータ21は、複数のADコンバータで構成され、撮像手段1を構成する各カメラにそれぞれ接続される。ADコンバータ21は、撮像手段1の各カメラからそれぞれ撮像画像を取得してアナログデジタル変換を行い、この変換した撮像画像を信号処理部22に出力する。信号処理部22は、ADコンバータ21から入力された撮像画像にレンズ歪み補正処理を行う。そして、信号処理部22は、この補正した画像に視点変換処理、グラフィックの重畳処理を行う。例えば、信号処理部22は、自車両上方から路面投影モデルを用いた俯瞰画像に視点変換する。ビデオメモリ23は、信号処理部22に入力された撮像画像や信号処理部22による処理結果を一時記憶する。不揮発性メモリ24は、レンズ歪み補正処理に必要な補正データテーブル、視点変換処理に必要なマッピングテーブル等のデータテーブルや、自車両のグラフィックデータ、路面からドアミラーまでの高さの境界ガイドを示すグラフィックデータを格納する。CPU25は、画像処理ユニット2全体の制御を行う。例えば、CPU25は、センサ4から入力された反射信号に基づいて、自車両と障害物間の距離を算出する。CPU25は、自車両と障害物間の距離の情報に基づいて、路面からドアミラーまでの高さの境界ガイドを示すグラフィックの重畳処理を信号処理部22に命令する。例えば、CPU25は、自車両と障害物間の距離が所定の閾値以下になったと判定したとき、信号処理部22に境界ガイドを示すグラフィックを重畳させる。次に、CPU25が信号処理部に行う処理を説明する。図2は、CPU25が信号処理部22に行う処理を説明するフローチャート図である。ステップS1に示すように、まずCPU25は、センサ4の各ソナーによって自車両側方の障害物を検知する。例えば、CPU25は、センサ4の各ソナーに対して超音波の出力を指示する。そして、CPU25は、各ソナーから障害物からの音波反射情報を取得する。この取得情報に基づいて、CPU25は、路面からの高さに応じた自車両と障害物との距離情報を所定の高さ毎に取得する。次に、ステップS2に示すように、CPU25は、センサ4の各ソナーから取得した情報に基づいて自車両側方に障害物を検知した場合に、不揮発性メモリ24から読み出すアドレス情報を決定する。例えば、CPU25は、センサ4の少なくとも一つのソナーから取得した距離情報が所定の閾値以下である場合に自車両側方に障害物を検知したと判定する。一方、CPU25は、センサ4のいずれのソナーから取得した距離情報も所定の閾値より大きいときは自車両周辺に障害物を検知しないと判定する。この場合、CPU25は、所定時間後に再度ステップS1からの処理を繰り返す。そして、CPU25は、自車両側方に障害物が存在すると判定したとき、不揮発性メモリ24において路面からドアミラーまでの高さの境界ガイドのグラフィックデータが格納されているアドレスを、読み出すアドレス情報として決定する。そして、ステップS3に示すように、CPU25は、信号処理部22に対してステップS2で決定したアドレス情報を出力する。次に、信号処理部22によるグラフィック重畳処理について説明する。図3は、信号処理部22によるグラフィック重畳処理を説明するフローチャート図である。ステップS11に示すように、信号処理部22は、ADコンバータ21から入力された撮像画像をビデオメモリ23に一時的に格納する。ステップS12に示すように、信号処理部22は、ビデオメモリ23からステップS11で一時的に格納された撮像画像を取り出す。信号処理部22は、不揮発性メモリ24に記憶されている補正データテーブルに基づきこの撮像画像に歪み補正処理を行う。そして、信号処理部22は、この歪み補正処理を行った処理画像から表示手段3に出力するための表示映像を作成する。次に、ステップS13に示すように、信号処理部22は、不揮発性メモリ24から読み出したガイドライン等のグラフィックをステップS12の表示映像に重畳する。次に、ステップS14に示すように、信号処理部22は、S3でCPU25から入力されたアドレス情報に基づいて、不揮発性メモリ24から境界ガイドのグラフィックデータを読み出してステップS12の表示映像に重畳する。次に、ステップS15に示すように、信号処理部22は、表示映像にステップS13とステップS14において重畳した重畳映像をDAコンバータ26に出力する。表示手段3は、DAコンバータ26から入力されたこの重畳映像を表示する。次に、ステップS14で重畳される境界ガイドのグラフィックについて説明する。図4は、信号処理部22が境界ガイドを重畳した状態をイメージで説明する図である。図4では、自車両40の左側方に障害物であるガードレール50が存在する状態を自車両40の前方から見たイメージと、このときに信号処理部22によって作成される俯瞰映像のイメージとが示される。センサ4がガードレール50を検知したとき、図4の俯瞰映像には、自車両のグラフィック43、自車両のグラフィック43から離れる方向に倒れこんだ形状のガードレール51が重畳される。さらに自車両のグラフィック43の左方図4では自車両のグラフィック43の右方には、境界ガイド44が重畳される。図4に示すように、境界ガイド44は、台形形状で構成されている。境界ガイド44の辺44aは、自車両のグラフィック43側の辺である。この辺44aの位置は、センサ4が検知した自車両40とガードレール50との距離に応じて一意に定められる。境界ガイド44の辺44aは、俯瞰映像上でガードレール50の位置を示す。ユーザは、俯瞰映像上で自車両のグラフィック43が境界ガイド44の辺44aを超えないように自車両40を運転することでガードレール50との衝突を回避することができる。一方、境界ガイド44の辺44bは自車両40の路面からドアミラー41までの高さを示す。ユーザは、図4に示されるように俯瞰映像上でガードレール51の右端よりも境界ガイド44の辺44bが右に位置するときにドアミラー41よりもガードレール50が低いことを認識することができる。このとき、ユーザはドアミラー41とガードレール50とが衝突しないことを認識することができる。また、ユーザは自車両40の左端42がガードレール50と衝突しないように自車両40を運転すればよいことを認識することができる。このとき、ユーザは、俯瞰映像上で自車両のグラフィック43のドアミラー45が境界ガイド44の辺44aを超えても車体左側端46が辺44aを超えないように運転することで自車両40とガードレール50の衝突を防止することができる。図4に示されるように、信号処理部22は、俯瞰映像上に車体左側端46に沿って延びる第1のガイド線47を重畳する。この第1のガイド線47は車体左側端46を示す指標線となるため、ユーザは、車体左側端46が境界ガイド44の辺44aを超えないように運転しやすくなる。また、信号処理部22は、さらに境界ガイド44の辺44aよりも左方にガイドマーク48を重畳してもよい。このガイドマーク48は、境界ガイド44の辺44aに余裕値を持たせたものを意味する。ガイドマーク48は、境界ガイド44の自車両40側端部である辺44aよりもさらに自車両40側に位置する。そして、ガイドマーク48は、第1のガイド線47が接するまで自車両が移動可能であることを示す。ユーザが第1のガイド線47をガイドマーク48に合致するまで運転することを認識できるので自車両40とガードレール50の衝突をより確実に防止することができる。信号処理部22は、さらに高さ指標線49を重畳してもよい。この高さ指標線49は複数の指標線49a~49cで構成される。信号処理部22は、各指標線49a~49cに距離数値を付加してもよい。これにより、境界ガイド44が高さを示すグラフィックであることをユーザは直感的に認識しやすくなる。なお、図4に示されるように、ガイドマーク48、高さ指標線49は、自車両のグラフィック43の前方側に重畳されている。図示しない進行方向検出手段から取得した自車両の進行方向の情報に基づいて、信号処理部22はガイドマーク48、高さ指標線49を重畳する前後の位置を決定する。例えば、信号処理部22は、図示しないシフトレバーからドライブのポジション情報を得たとき、図4に示すように自車両のグラフィック43の前方にガイドマーク48、高さ指標線49を重畳する。これによって、障害物と衝突しやすい自車両40の進行方向について衝突を防止することと、ガイドマーク48と高さ指標線49の重畳エリアを少なくして境界ガイド44の視認性を維持することとを両立することができる。次に、ステップS14で重畳される境界ガイドのグラフィックの別な状態について説明する。図5は、図4の別な状態をイメージで説明する図である。図5では、自車両40の左側方に障害物である壁52が存在する状態を自車両40の前方から見たイメージと、このときに信号処理部22によって作成される俯瞰映像のイメージとが示される。なお、図5において図4と同様の構成については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。センサ4が壁52を検知したとき、図5の俯瞰映像には、自車両のグラフィック43、自車両のグラフィック43から離れる方向に倒れこんだ形状の壁53が重畳される。さらに自車両のグラフィック43の左方には、境界ガイド44が重畳される。図5に示すように、境界ガイド44は、図4と同様の台形形状で構成されている。この境界ガイド44の辺44aの位置は、センサ4が検知した自車両40と壁52との距離に応じて一意に定められる。境界ガイド44の辺44aは、俯瞰映像上で壁53の位置を示す。ユーザは、俯瞰映像上で自車両のグラフィック43が境界ガイド44の辺44aを超えないように自車両40を運転することで壁52との衝突を回避することができる。一方、図5の俯瞰映像上で、境界ガイド44の辺44bは壁53の右端よりも左に位置する。このとき、ユーザはドアミラー41よりも壁52が高いことを認識することができる。そして、ユーザはドアミラー41と壁52とが衝突する可能性があることを認識することができる。そして、ユーザはドアミラー41が壁52と衝突しないように自車両40を運転すればよいことを認識することができる。このとき、ユーザは、俯瞰映像上で自車両のグラフィック43のドアミラー45が境界ガイド44の辺44aを超えないように運転することで自車両40とガードレール50の衝突を防止することができる。図5に示されるように、信号処理部22は、俯瞰映像上にドアミラーの側端45に沿って延びる第2のガイド線54を重畳する。この第2のガイド線54はドアミラーの側端45を示す指標線となるため、ユーザは、ドアミラーの側端45が境界ガイド44の辺44aを超えないように運転しやすくなる。また、信号処理部22は、さらに境界ガイド44の辺44aよりも左方にガイドマーク55を重畳してもよい。ユーザが第2のガイド線54をガイドマーク55に合致するまで運転することを認識できるので自車両40とガードレール50の衝突をより確実に防止することができる。なお、信号処理部22は、さらに高さ指標線56を重畳してもよい。この高さ指標線56は複数の指標線56a~56cで構成される。信号処理部22は、各指標線56a~56cに距離数値を付加してもよい。これにより、境界ガイド44が高さを示すグラフィックであることをユーザは直感的に認識しやすくなる。なお、図5に示されるように、ガイドマーク55、高さ指標線56は、自車両のグラフィック43の後方側に重畳されている。信号処理部22は、図示しないシフトレバーからリバースのポジション情報を得たとき、自車両のグラフィック43の後方にガイドマーク55、高さ指標線56を重畳する。これによって、後退時に障害物と衝突しやすい自車両40の後退方向について衝突を防止することと、ガイドマーク55と高さ指標線56の重畳エリアを少なくして境界ガイド44の視認性を維持することとを両立することができる。なお、図4と図5で示されるように、俯瞰画像上に境界ガイド44が重畳された場合、入力手段5によって、第1のガイド線47と第2のガイド線54のいずれかが選択される。ユーザは、境界ガイド44の辺44bと障害物との位置関係を視認する。そして、入力手段5によって、自車両の車体側端46またはドアミラー側端45のいずれを通るかを入力する。これによって、ユーザは、第1のガイド線47と第2のガイド線54のうち案内に適したガイド線を選択することができる。信号処理部22は、入力手段5からの入力結果に基づいて俯瞰映像上に第1のガイド線47と第2のガイド線54のいずれかを重畳する。これによって、障害物の高さに応じた衝突防止のガイドをすることができる。なお、図4、図5では、自車両40の左側方でセンサ4が障害物を検知した場合について述べたが、自車両40の右側方でセンサ4が障害物を検知した場合、境界ガイド44は、自車両の右側方に重畳される。すなわち、境界ガイド44は、センサ4が障害物を検知した側の自車両40の側方に重畳される。以上のように、本発明によれば、路面からの高さに応じた障害物の存在をユーザに直感的に示して自車両と障害物との接触を防止することができる。