"所定の総送波回数分の所定の送波順序に従って複数の送波ソノブイから音波を順次送波し、上記音波の反射波を複数の受波ソノブイにより受波し、当該受波された音波に基づいて水中航走体を探知するために、上記送波する送波ソノブイと上記複数の受波ソノブイとの組合せによって決定される非探索領域の空間的及び時間的な大きさを表す目的関数を最小にし、かつ上記各送波ソノブイの送波回数を所定の最大送波回数以下にするように、上記送波順序を決定して出力する送波スケジューリング装置であって、上記送波スケジューリング装置は、上記総送波回数分の送波順序の第1の解を、上記目的関数を用いて所定の近似解法により計算し、上記総送波回数分の送波順序の最適解は所定の第1の送波回数分の所定の送波順序パターンの繰り返しであると仮定して、上記第1の解に基づいて上記第1の送波回数を決定し、上記第1の送波回数の整数倍でありかつ上記総送波回数より少ない第2の送波回数分の送波順序を、上記目的関数を用いて所定の最適化手法により計算し、上記第2の送波回数より後の送波順序を、上記第1の送波回数毎に所定の方法により決定することにより、上記総送波回数分の送波順序の第2の解を計算し、上記第1の解と上記第2の解とのうち、上記目的関数の値が小さい方の解を、上記総送波回数分の送波順序として出力することを特徴とする送波スケジューリング装置。上記送波スケジューリング装置は、上記総送波回数と上記各送波ソノブイの最大送波回数とに基づいて、各送波順序までに1つの送波ソノブイから送波可能な回数の制約条件を決定し、上記制約条件を満たすように上記第1の解を計算することを特徴とする請求項1記載の送波スケジューリング装置。上記送波スケジューリング装置は、上記第1の解に基づいて、上記第2の送波回数分の送波順序の少なくとも1つの第1の追加制約条件を決定し、上記少なくとも1つの第1の追加制約条件を満たすように上記第2の送波回数分の送波順序を計算することを特徴とする請求項1又は2記載の送波スケジューリング装置。上記第1の追加制約条件は、上記第1の送波回数の送波中に所定の送波ソノブイが連続して送波することの可否を含むことを特徴とする請求項3記載の送波スケジューリング装置。上記第1の追加制約条件は、上記第1の送波回数の送波中の所定の送波ソノブイの送波回数の上限値を含むことを特徴とする請求項3又は4記載の送波スケジューリング装置。上記第1の追加制約条件は、上記第2の送波回数の送波中の所定の送波ソノブイの2回目以降の送波順序を含むことを特徴とする請求項3乃至5のうちのいずれか1つに記載の送波スケジューリング装置。上記送波スケジューリング装置は、上記総送波回数と上記各送波ソノブイの最大送波回数とに基づいて、上記第2の送波回数の送波中の上記各送波ソノブイの送波回数の最大値の第2の追加制約条件を決定し、上記第2の追加制約条件を満たすように上記第2の送波回数分の送波順序を計算することを特徴とする請求項1乃至6のうちのいずれか1つに記載の送波スケジューリング装置。上記送波スケジューリング装置は、上記第2の送波回数分の送波順序が上記第1の送波回数分の同一の第1の送波順序パターンを含むとき、上記第1の送波順序パターンを、上記第2の送波回数分の送波順序に繰り返して追加することを特徴とする請求項1乃至7のうちのいずれか1つに記載の送波スケジューリング装置。上記スケジューリング装置は、上記第2の送波回数より後の送波順序を、上記第1の送波回数毎に所定の方法により計算し、既に計算された送波順序が上記第1の送波回数分の同一の第2の送波順序パターンを含むとき、始めに現れた上記第2の送波順序パターンから次に現れた上記第2の送波順序パターンの前までの送波順序を、上記既に計算された送波順序に繰り返して追加することを特徴とする請求項1乃至8のうちのいずれか1つに記載の送波スケジューリング装置。上記スケジューリング装置は、上記第2の解を計算しているときに上記第2の解の計算開始からの経過時間が所定の制限時間を超えた場合、既に計算された送波順序の中から上記第1の送波回数分の第3の送波順序パターンを取り出し、当該取り出した第3の送波順序パターンを、上記既に計算された送波順序に繰り返して追加することを特徴とする請求項1乃至9のうちのいずれか1つに記載の送波スケジューリング装置。所定の総送波回数分の所定の送波順序に従って複数の送波ソノブイから音波を順次送波し、上記音波の反射波を複数の受波ソノブイにより受波し、当該受波された音波に基づいて水中航走体を探知するために、上記送波する送波ソノブイと上記複数の受波ソノブイとの組合せによって決定される非探索領域の空間的及び時間的な大きさを表す目的関数を最小にし、かつ上記各送波ソノブイの送波回数を所定の最大送波回数以下にするように、上記送波順序を決定して出力する送波スケジューリング装置により実行される送波スケジューリング方法であって、上記総送波回数分の送波順序の第1の解を、上記目的関数を用いて所定の近似解法により計算するステップと、上記総送波回数分の送波順序の最適解は所定の第1の送波回数分の所定の送波順序パターンの繰り返しであると仮定して、上記第1の解に基づいて上記第1の送波回数を決定するステップと、上記第1の送波回数の整数倍でありかつ上記総送波回数より少ない第2の送波回数分の送波順序を、上記目的関数を用いて所定の最適化手法により計算し、上記第2の送波回数より後の送波順序を、上記第1の送波回数毎に所定の方法により決定することにより、上記総送波回数分の送波順序の第2の解を計算するステップと、上記第1の解と上記第2の解とのうち、上記目的関数の値が小さい方の解を、上記総送波回数分の送波順序として出力するステップとを含むことを特徴とする送波スケジューリング方法。一般に、送波ソノブイ及び受波ソノブイの本数及び送波回数捜索時間に対応する。が多くなるほど、送波順序の計算規模が大きくなり、最適な送波順序を得ることが困難になる。また、航空機による捜索において、即応性は重要である。しかしながら、非特許文献2記載の方法によれば、近似解法を用いるので計算時間を短縮できるものの、送波ソノブイ及び受波ソノブイの配置によって決定される探知領域によっては、良好な解が得られないことがあった。また、パラメータUの値によって解が大きく変わる可能性があるが、パラメータUの値の決定方法は記載されていない。本発明の目的は以上の問題点を解決し、水中航走体の探知確率を従来技術に係る探知確率と同程度以上に向上できる送波順序を得るための送波スケジューリング装置と、当該送波スケジューリング装置により実行されるスケジューリング方法を提供することにある。第1の発明に係る送波スケジューリング装置は、所定の総送波回数分の所定の送波順序に従って複数の送波ソノブイから音波を順次送波し、上記音波の反射波を複数の受波ソノブイにより受波し、当該受波された音波に基づいて水中航走体を探知するために、上記送波する送波ソノブイと上記複数の受波ソノブイとの組合せによって決定される非探索領域の空間的及び時間的な大きさ非探索領域の面積と非探索累積時間の積を表す目的関数を最小にし、かつ上記各送波ソノブイの送波回数を所定の最大送波回数以下にするように、上記送波順序を決定して出力する送波スケジューリング装置であって、上記送波スケジューリング装置は、上記総送波回数分の送波順序の第1の解を、上記目的関数を用いて所定の近似解法により計算し、上記総送波回数分の送波順序の最適解は所定の第1の送波回数分の所定の送波順序パターンの繰り返しであると仮定して、上記第1の解に基づいて上記第1の送波回数を決定し、上記第1の送波回数の整数倍でありかつ上記総送波回数より少ない第2の送波回数分の送波順序を、上記目的関数を用いて所定の最適化手法により計算し、上記第2の送波回数より後の送波順序を、上記第1の送波回数毎に所定の方法により決定することにより、上記総送波回数分の送波順序の第2の解を計算し、上記第1の解と上記第2の解とのうち、上記目的関数の値が小さい方の解を、上記総送波回数分の送波順序として出力することを特徴とする。また、上記送波スケジューリング装置は、上記総送波回数と上記各送波ソノブイの最大送波回数とに基づいて、各送波順序までに1つの送波ソノブイから送波可能な回数の制約条件を決定し、上記制約条件を満たすように上記第1の解を計算することを特徴とする。さらに、上記送波スケジューリング装置は、上記第1の解に基づいて、上記第2の送波回数分の送波順序の少なくとも1つの第1の追加制約条件を決定し、上記少なくとも1つの第1の追加制約条件を満たすように上記第2の送波回数分の送波順序を計算することを特徴とする。またさらに、上記送波スケジューリング装置において、上記第1の追加制約条件は、上記第1の送波回数の送波中に所定の送波ソノブイが連続して送波することの可否を含むことを特徴とする。また、上記送波スケジューリング装置において、上記第1の追加制約条件は、上記第1の送波回数の送波中の所定の送波ソノブイの送波回数の上限値を含むことを特徴とする。さらに、上記送波スケジューリング装置において、上記第1の追加制約条件は、上記第2の送波回数の送波中の所定の送波ソノブイの2回目以降の送波順序を含むことを特徴とする。またさらに、上記送波スケジューリング装置は、上記総送波回数と上記各送波ソノブイの最大送波回数とに基づいて、上記第2の送波回数の送波中の上記各送波ソノブイの送波回数の最大値の第2の追加制約条件を決定し、上記第2の追加制約条件を満たすように上記第2の送波回数分の送波順序を計算することを特徴とする。また、上記送波スケジューリング装置は、上記第2の送波回数分の送波順序が上記第1の送波回数分の同一の第1の送波順序パターンを含むとき、上記第1の送波順序パターンを、上記第2の送波回数分の送波順序に繰り返して追加することを特徴とする。さらに、上記スケジューリング装置は、上記第2の送波回数より後の送波順序を、上記第1の送波回数毎に所定の方法により計算し、既に計算された送波順序が上記第1の送波回数分の同一の第2の送波順序パターンを含むとき、始めに現れた上記第2の送波順序パターンから次に現れた上記第2の送波順序パターンの前までの送波順序を、上記既に計算された送波順序に繰り返して追加することを特徴とする。またさらに、上記スケジューリング装置は、上記第2の解を計算しているときに上記第2の解の計算開始からの経過時間が所定の制限時間を超えた場合、既に計算された送波順序の中から上記第1の送波回数分の第3の送波順序パターンを取り出し、当該取り出した第3の送波順序パターンを、上記既に計算された送波順序に繰り返して追加することを特徴とする。第2の発明に係る送波スケジューリング方法は、所定の総送波回数分の所定の送波順序に従って複数の送波ソノブイから音波を順次送波し、上記音波の反射波を複数の受波ソノブイにより受波し、当該受波された音波に基づいて水中航走体を探知するために、上記送波する送波ソノブイと上記複数の受波ソノブイとの組合せによって決定される非探索領域の空間的及び時間的な大きさを表す目的関数を最小にし、かつ上記各送波ソノブイの送波回数を所定の最大送波回数以下にするように、上記送波順序を決定して出力する送波スケジューリング装置により実行される送波スケジューリング方法であって、上記総送波回数分の送波順序の第1の解を、上記目的関数を用いて所定の近似解法により計算するステップと、上記総送波回数分の送波順序の最適解は所定の第1の送波回数分の所定の送波順序パターンの繰り返しであると仮定して、上記第1の解に基づいて上記第1の送波回数を決定するステップと、上記第1の送波回数の整数倍でありかつ上記総送波回数より少ない第2の送波回数分の送波順序を、上記目的関数を用いて所定の最適化手法により計算し、上記第2の送波回数より後の送波順序を、上記第1の送波回数毎に所定の方法により決定することにより、上記総送波回数分の送波順序の第2の解を計算するステップと、上記第1の解と上記第2の解とのうち、上記目的関数の値が小さい方の解を、上記総送波回数分の送波順序として出力するステップとを含むことを特徴とする。本発明に係る送波スケジューリング装置と当該送波スケジューリング装置により実行される送波スケジューリング方法によれば、総送波回数分の送波順序の第1の解を、目的関数を用いて所定の近似解法により計算し、総送波回数分の送波順序の最適解は所定の第1の送波回数分の所定の送波順序パターンの繰り返しであると仮定して、第1の解に基づいて第1の送波回数を決定し、第1の送波回数の整数倍でありかつ総送波回数より少ない第2の送波回数分の送波順序を、目的関数を用いて所定の最適化手法により計算し、第2の送波回数より後の送波順序を、第1の送波回数毎に所定の方法により決定することにより、総送波回数分の送波順序の第2の解を計算するので、水中航走体の探知確率を従来技術に係る探知確率と同程度以上に向上できる送波順序を得ることができる。また、送波順序を決定する操作員の労力を低減できる。以下、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の各実施形態において、同様の構成要素については同一の符号を付している。図1は、本発明の実施形態に係る送波スケジューリング方法を用いて水中航走体200を探知するための探知システムを示すブロック図であり、図2は、図1の航空機100の構成を示すブロック図である。また、図3は、図2の送波スケジューリング装置110によって実行される送波スケジューリング処理送波スケジューリング方法である。を示すフローチャートである。図1の探知システムは、例えば固定翼哨戒機である航空機100と、水中の既知の位置にそれぞれ敷設された複数の送波ソノブイBt及び複数の受波ソノブイBrとを備えて構成される。ここで、図2に示すように、航空機100は、本実施形態に係る送波スケジューリング装置110を含む探知装置103と、無線送信回路104と、無線受信回路105とを備えて構成される。送波スケジューリング装置110は、詳細後述する図3の送波スケジューリング処理を実行することにより、各送波ソノブイBtの送波順序を計算して出力する。そして、探知装置103は、送波スケジューリング装置110から出力された送波順序に従って、音波を送波することを指示する送波指示信号S1を、無線送信回路104を用いて各送波ソノブイBtに対して無線送信する。また、図1において、航空機100からの送波指示信号S1を受信した送波ソノブイBtは、水中に音波を送波する。さらに、各受波ソノブイBrは、送波ソノブイBtから送波された音波が水中航走体200で反射した反射波を受波し、受波した反射波の情報を探知情報信号SBrとして、航空機100に向けて無線送信する。図2において、航空機100の無線受信回路105は、全ての受波ソノブイBrからの探知情報信号SBrに対して周波数変換などの所定の処理を行い、探知装置103に出力する。そして、探知装置103は、受信された各探知情報信号SBrを用いて、水中航走体200を探知する。図2において、送波スケジューリング装置110は、図3のスケジューリング処理により、送波ソノブイBt及び受波ソノブイBrの各位置と、総送波回数Tと、各送波ソノブイBtの最大送波回数Tsとを所与のパラメータとし、送波ソノブイBtのT回分の送波順序を設計変数として、後述する式5の目的関数H[1,T]を最小化する最適化問題を設定し、当該最適化問題を解いてT回分の送波順序を決定する。まず始めに、目的関数H[1,T]の定義を説明する。なお、目的関数H[1,T]は、非特許文献2記載の目的関数と同一である。図4は、図2の探知装置103の捜索領域と、目的関数H[1,T]を計算するためのメッシュNiji=1,2,...,Iかつj=1,2,...,Jとを示すブロック図である。図4に示すように、探知装置103の捜索領域は、メッシュ面積SNijをそれぞれ有する複数のメッシュNijに分割される。ここで、捜索領域のサイズは例えば50km×50kmに設定され、各メッシュNijのサイズは例えば500m×500mに設定される。図5は、図4の捜索領域に配置された送波ソノブイA~F及び受波ソノブイ1~17の一例を示すブロック図である。なお、図5において、ハッチングの濃度は、送波ソノブイA~F及び受波ソノブイ1~17間の音波の経路の重なり度合に対応している。図5の例では、6本の送波ソノブイA~Fと17本の受波ソノブイ1~17は、それぞれメッシュの中心に配置されている。また、図5において、捜索領域から、送波ソノブイA~F及び受波ソノブイ1~17の全ての組み合わせによって決定される非探索領域のメッシュを除いたメッシュの個数を、Nと定義する。さらに、捜索領域のうち、送波ソノブイA~F及び受波ソノブイ1~17の全ての組み合わせのうちの少なくとも1つの組み合わせによって探知可能な領域全体を領域Gと定義する。ここで、kk=0,1,2,...,T回目の送波時に送波する送波ソノブイを送波ソノブイdkと定義し、k回目の送波時の送波ソノブイdkの位置と受波ソノブイ1~17の各位置との組み合わせによって得られる探索可能な領域探索領域又はカバレッジをCdkと定義し、k回目までの送波順序dを{d1,d2,...,dk}と記載する。このとき、メッシュNij毎に以下のパラメータxNijkk=0,1,...,Tを定義する。さらに、メッシュNij毎に、非探索累積時間hNijkk=0,1,...,Tを次式で定義する。またさらに、平均非探索累積時間hGk及び目的関数H[1,T]を次式で定義する。式4に示すように、平均非探索累積時間hGkは、k回目の送波までの探索領域の空間的及び時間的なカバレッジホール非探索領域の大きさを表し、式5に示すように、目的関数H[1,T]はカバレッジホールの最大値非探索領域の面積と非探索累積時間の積を表し、目的関数Hの値が小さくなるほど探索領域の空間的及び時間的なカバレッジは大きくなる。次に、図3のスケジューリング処理の各ステップS1~S7を、送波ソノブイA~F及び受波ソノブイ1~17が図5に示すように配置され、かつ総送波回数T及び各送波ソノブイA~Fの最大送波回数TsがT/Ts=4である場合を例に挙げて説明する。1ステップS1.図3のステップS1において、送波スケジューリング装置110は、総送波回数T及び各送波ソノブイA~Fの最大送波回数Tsに基づいて、1つの送波ソノブイが1回送波するために必要とされる最小送波回数Xと、k回目の送波までに1つの送波ソノブイから送波可能な回数の制約条件とを決定する。つまり、送波ソノブイA~F全体でX回の送波毎に1回だけ1つの送波ソノブイが送波すると仮定する。なお、ステップS1において決定される制約条件は、次のステップS2における近似解法による送波順序の計算において用いられる。具体的には、ステップS1において、最小送波回数Xの制約条件は以下のように決定される。T回の送波を順次行うとき、送波ソノブイA~Fのうち送波回数が最大送波回数Tsに達した送波ソノブイは、その後送波できなくなるので、当該送波ソノブイと受波ソノブイ1~17の各組み合わせによって得られる探知領域が探知不可能な領域になり、当該領域内の各メッシュNijにおいて非探索累積時間hNijkが増加していき、時間的なカバレッジが悪くなる。このため、各送波ソノブイA~Fの送波回数を最大送波回数Ts以下にし、かつ各送波ソノブイA~Fにおいて送波間隔を一定の値に近づける必要がある。1つの送波ソノブイに着目したとき、当該送波ソノブイがx回の送波毎に1回だけ送波できると仮定すると、T/x≦Tsすなわちx≧T/Tsが成り立つ必要がある。従って、各送波ソノブイA~Fが1回だけ送波するための最小送波回数Xは、ceilT/Tsとなるただし、ceilは切り上げ整数化演算子である。。ここで、T/Tsが小数である場合に、ある1つの送波ソノブイがX回の送波毎に1回ずつ送波したとき、この送波ソノブイからの総送波回数はintT/Xであるただし、intは切り捨て整数化演算子である。ので、この送波ソノブイは、まだ、Ts-intT/X回だけ送波可能である。このため、以下のように、T/Tsが整数であるか否かによって、k回目の送波時までに各送波ソノブイA~Fから送波可能な回数の制約条件を分ける。T/Tsが整数ではないときは、k回目の送波までに各送波ソノブイから送波可能な回数の制約条件を以下の制約条件a1又は制約条件a2に決定する。制約条件a1全体でk回目の送波までに各送波ソノブイA~Fから送波可能な回数は、intk-1/X1回である。制約条件a2全体でk回目の送波までに各送波ソノブイA~Fから送波可能な回数は、intk-1/X1Ts-intT/X回である。なお、以下の計算例では、制約条件a1を用いる。T/Tsが整数であるとき、k回目の送波までに各送波ソノブイA~Fから送波可能な回数の制約条件bを以下のように決定する。制約条件b全体でk回目の送波までに各送波ソノブイA~Fから送波可能な回数は、intk-1/X1回である。例えば、T/Tsが4であるとき、各送波ソノブイA~Fが1回だけ送波するための最小送波回数Xは4になる。従って、k回目の送波までに各送波ソノブイA~Fから送波可能な回数の制約条件は、intk-1/41回である。例えば、4回目の送波時k=4には、各送波ソノブイA~Fから送波可能な回数は、int4-1/41回=1回である。従って、3回目の送波までにすでに1回送波している送波ソノブイは、4回目の送波時には送波できない。2ステップS2.図3において、ステップS1に続いてステップS2において、送波スケジューリング装置110は、ステップS1で決定された制約条件を満たすように、近似解法によりT回分の送波順序の第1の解を計算する。具体的には、近似解法としてグリーディGreedy法を用いて、以下のように送波順序を決定する。まず始めに、1回目の送波順序の送波ソノブイを、送波ソノブイA~Fのうち、最大のカバレッジ探索領域を有する送波ソノブイAとする。次に、ステップS1で決定した制約条件を満たす全ての送波ソノブイに対して次式の値を計算し、最小となった送波ソノブイを2回目の送波順序の送波ソノブイとする。以下同様に、3回目からT回目までの送波順序の送波ソノブイを順に決定する。従って、k回目の送波時には、ステップS1で決定した制約条件を満たし、かつ平均非探索累積時間hGk式4参照。が最小となる送波ソノブイが選択される。一般に、グリーディ法をステップS1で決定した制約条件なしで用いると、例えば、送波ソノブイAの非探索領域捜索領域から送波ソノブイAの非探索領域を除いた領域である。が他の送波ソノブイB~Fの非探索領域より極端に小さい場合は、送波ソノブイAのみから連続して送波するように送波順序が決定されてしまう。このため、最初のTs回の送波において送波ソノブイAから連続して送波し、それ以降は送波ソノブイAから送波できなくなる。この場合、他の送波ソノブイB~Fの探索領域が送波ソノブイAの探索領域より十分に小さく無視できると仮定すると、非探索領域の累積値は最大で送波ソノブイA非探索領域のT-Ts倍になる。これに対して、本実施形態では、ステップS1で決定した制約条件を用いるので、T回の送波中に各送波ソノブイA~FはX回に1回しか送波できない。このため、例えば送波ソノブイAからの送波間隔はほぼ一定になり、非探索領域の累積値は最大で送波ソノブイA非探索領域の3倍になる。一般に、T-Tsは3より非常に大きいため、ステップS1において決定した制約条件を用いることにより、非探索領域の累積値を大幅に削減し、目的関数値を小さくできる。図6は、図5の送波ソノブイA~F及び受波ソノブイ1~17を用いて、図3のステップS2において計算されたT回分の送波順序のうちの始めの14回の送波順序と、送波ソノブイの位置と、平均非探索累積時間hGkと、目的関数H[1,k]とを示す表である。また、図7は、図5の送波ソノブイA~F及び受波ソノブイ1~17を用いて、図3のステップS2において計算された平均非探索累積時間hGkと、目的関数H[1,k]とを示すグラフである。図6に示すように、14回目の送波順序までの目的関数値は2.02741になった。また、最後のT回目までの目的関数値は2.07372となった。3ステップS3.総送波回数T回分の送波順序を求める問題を解く場合、送波順序の組み合わせは6T=10Tlog6≒100.78T通りになる。ここで、一般に、総送波回数Tは100以上である。実際は、1つの送波ソノブイの最大送波回数がTs<Tに制限されているので、送波順序の組み合わせは100.78T通りよりも少なくなるが、それでも、T回分の送波順序を最適解法により一度に計算すると問題の規模が大きくなり、有限の時間内に最適な解を求めることは非常に難しい。このため、本実施形態では、総送波回数T分の送波順序の計算を高速化するために、総送波回数T分の送波順序は第1の送波回数To分の所定の送波順序パターンの繰り返しであると仮定して、総送波回数Tの問題を総送波回数Tより少ない送波回数Toの問題と、To1回目以降の問題とに分割する。図3において、ステップS2に続いてステップS3において、近似解法により計算された第1の解に基づいて、最適化手法によって送波順序を計算する送波回数Toを決定する。後述する図3のステップS5において、最適化手法によって送波回数Toの問題の送波順序を決定する。次に、図3のステップS3における送波回数Toの決定方法を説明する。まず始めに、送波順序の最適解の一般的な傾向を考察する。通常、送波ソノブイA~Fの数は総送波回数Tより少ないので、各送波ソノブイA~Fは複数回ずつ送波することになる。例えば、6つの送波ソノブイA~Fの送波順序をABCDEFABCDEFであると仮定する。また、例えば、送波ソノブイAの探索領域に含まれるメッシュのメッシュ面積の総和をSAと記載し、送波ソノブイAの非探索領域に含まれるメッシュのメッシュ面積の総和を次式のように記載する。他の送波ソノブイB~Fについても、送波ソノブイAと同様に記載する。始めに、送波ソノブイAから送波した後の非探索領域のメッシュ面積の累積値は次式で表される。送波ソノブイA,Bの順に送波した後の非探索領域のメッシュ面積の累積値は次式で表される。送波ソノブイA,B,Cの順に送波した後の非探索領域のメッシュ面積の累積値は次式で表される。送波ソノブイA,B,C,Dの順に送波した後の非探索領域のメッシュ面積の累積値は次式で表される。送波ソノブイA,B,C,D,Eの順に送波した後の非探索領域のメッシュ面積の累積値は次式で表される。送波ソノブイA,B,C,D,E,Fの順に送波した後の非探索領域のメッシュ面積の累積値は次式で表される。さらに、送波ソノブイA,B,C,D,E,F,Aの順に送波した後の非探索領域のメッシュ面積の累積値は次式で表される。ここで、上式の第5項は次式のように変形できる。従って、送波ソノブイA,B,C,D,E,F,Aの順に送波した後の非探索領域のメッシュ面積の累積値は次式で表される。同様に、送波ソノブイA,B,C,D,E,F,A,Bの順に送波した後の非探索領域のメッシュ面積の累積値は次式で表される。送波ソノブイA,B,C,D,E,F,A,B,Cの順に送波した後の非探索領域のメッシュ面積の累積値は次式で表される。送波ソノブイA,B,C,D,E,F,A,B,C,Dの順に送波した後の非探索領域のメッシュ面積の累積値は次式で表される。送波ソノブイA,B,C,D,E,F,A,B,C,D,Eの順に送波した後の非探索領域のメッシュ面積の累積値は次式で表される。送波ソノブイA,B,C,D,E,F,A,B,C,D,E,Fの順に送波した後の非探索領域のメッシュ面積の累積値は次式で表される。ここで、送波ソノブイA,B,C,D,E,Fの順に送波した後の非探索領域のメッシュ面積の累積値式11参照。と、送波ソノブイA,B,C,D,E,F,A,B,C,D,E,Fの順に送波した後の非探索領域のメッシュ面積の累積値式17参照。とは、互いに等しい。従って、さらに送波ソノブイA,B,C,D,E,Fの順に送波した後の非探索領域のメッシュ面積の累積値も式11の累積値になる。また、送波ソノブイA,B,C,D,E,F,A,B,C,D,E,Fの送波順序が総送波回数Tが12回のときの最適解であるならば、さらに13回目から18回目まで送波ソノブイA,B,C,D,E,Fの送波順序で送波する送波順序は、送波回数Tが18回のときの最適解であることがわかる。さらに、例えば、送波ソノブイA,B,C,D,E,Fの送波順序で送波した後に、送波ソノブイA以外の送波ソノブイから送波すると、式11累積値の第一項が消えずに残り、その分だけ非探索領域のメッシュ面積の累積値は増加する。これは、目的関数値が悪くなる可能性があることを示している。従って、T回分の送波順序の最適解は、同一の又は同様のT回より少ない回数の送波順序パターンの繰り返しになると考えられる。図8は、式5の目的関数H[1,T]を最小化することにより得られる送波順序の最適解の一例を示すブロック図及び平均非探索累積時間hGkのグラフである。例えば、図8に示した最適解の場合、14回目以降の送波では、6回目~13回目の送波順序パターンと同一の又は同様の送波順序パターンが繰り返されると考えられる。従って、送波スケジューリング装置110は、T回分の送波順序の最適解は、Nc回分所定の送波順序パターンの繰り返しであると仮定して、図3のステップS3における送波回数Toを決定する。まず始めに、送波スケジューリング装置110は、ステップS2において近似解法により計算された送波順序を最初の送波順序から順番に確認し、全ての送波ソノブイA~Fが少なくとも1回送波するために必要とされる送波回数を数え、当該送波回数を、1サイクル目の送波サイクルの送波回数と決定する。次に、1サイクル目の送波サイクルの次の送波順序から、全てのソノブイが少なくとも1回送波するために必要とされる送波回数を数え、当該送波回数を2サイクル目の送波サイクルの送波回数と決定する。さらに、以下同様に最後の送波順序まで、各送波サイクルの送波回数の決定を繰り返す。最後に、全ての送波サイクルの各送波回数のうち、最大の送波回数を、上述した所定の送波順序パターンの送波回数Ncとする。さらに、スケジューリング装置110は、送波回数Ncの2倍の回数を、最適化手法によって送波順序を計算する送波回数Toとする。図6及び図7に示した近似解法によって決定された送波順序では、上述したように決定された送波回数Ncは7であったので、最適化手法によって送波順序を計算する送波回数Toは14回と決定される。なお、本実施形態では送波回数Ncの2倍の回数を、最適化手法によって送波順序を計算する送波回数Toとしたが、本発明はこれに限られず、送波回数Ncの整数倍でありかつ総送波回数Tより小さい回数を送波回数Toとしてもよい。好ましくは、送波回数Ncの1~3倍の回数を、最適化手法によって送波順序を計算する送波回数Toとする。4ステップS4.図3において、ステップS3に続いてステップS4において、近似解法により計算された第1の解に基づいて、To回分の送波順序の少なくとも1つの追加制約条件を決定する。具体的には、ステップS4において、送波スケジューリング装置110は、近似解法により計算された最初のNc回分の送波順序に基づいて、以下のように追加制約条件を決定する。図6の場合、近似解法によって得られた最初のNc=7回分の送波順序は、A,B,D,C,A,E,Fである。この送波順序によれば、送波ソノブイAのみが2回送波し、他の送波ソノブイB~Fは1回ずつしか送波していないので、Nc=7回分の1サイクルの送波サイクルにおいて連続して送波できるのは送波ソノブイAのみになる。従って、以下の4個の追加制約条件a~dが得られる。なお、全ての送波ソノブイA~FがNc回分の1サイクルの送波サイクルにおいて少なくとも1回ずつ送波することを前提としている追加制約条件a送波ソノブイA以外の送波ソノブイB~Fは、Nc回分の1サイクルの送波サイクルにおいて1回だけ送波する。追加制約条件b送波ソノブイAはNc回分の1サイクルの送波サイクルにおいて2回まで送波する。追加制約条件c送波ソノブイA以外の送波ソノブイB~FはNc回分の1サイクルの送波サイクルにおいて連続で送波しないものとする。追加制約条件d送波ソノブイA以外の送波ソノブイB~Fは、To回の送波中に、全ての送波ソノブイA~Fが1少なくとも1回ずつ送波した後に2回目の送波を行う。さらに、送波スケジューリング装置110は、全体でT回だけ送波するときの各送波ソノブイA~Fの最大送波回数Tsに基づいて、全体でTo回だけ送波するときの各送波ソノブイA~Fの最大送波回数Tsoの制約条件を決定する。例えば、T/Tsが4であるとき、全体でTo=14回だけ送波するときの1送波ソノブイ当たりの平均送波回数Zは、T/Ts≦14/Zを満たす。従って、平均送波回数Zは3.5回以下となる。このため、全体でTo回だけ送波するときの各送波ソノブイA~Fの最大送波回数Tsoを3回に設定すると、全体でT回だけ送波したとき、各送波ソノブイA~Fの送波回数は最大送波回数Tsに達せずに総回数が余り、全体でTo回だけ送波するときの各送波ソノブイA~Fの最大送波回数Tsoを4回に設定すると、送波回数が足りなくなる。ここで、14回の送波中に、ある送波ソノブイが4回送波した場合、当該送波ソノブイは15回目以降の送波時に、T-14/Ts-4≦14/Zを満たす必要がある。ここで、回数T及びTsの設定値に基づいて、Z≦3.46であることが分かった場合、全体で14回だけ送波するときの1送波ソノブイ当たりの平均送波回数Zは3回を超えていることから、次の14回分の送波順序を各送波ソノブイA~Fの最大送波回数を3回に設定して計算しても送波回数が足りなくなることはない。このため、以下の追加制約条件が得られる。追加制約条件e全体でTo=14回だけ送波するときの各送波ソノブイA~Fの最大送波回数Tsoは4回である。なお、本実施形態において、近似解法によって得られた最初のTo回分の送波順序に基づいて追加制約条件a~dを決定したが、本発明はこれに限られず、近似解法によって得られたT回分の送波順序に基づいて、To回分の送波順序の少なくとも1つの追加制約条件を決定すればよい。また、上述した追加制約条件a~dは一例に過ぎず、近似解法によって得られた送波順序に基づいて、少なくとも1つの追加制約条件を決定すればよい。また、非特許文献2において決定方法が不明なパラメータUが用いられていたが、本実施形態によれば、決定方法が不明なパラメータはなく、送波回数To及び追加制約条件を上述したステップS3及びS4の各処理により決定できる。5ステップS5.図3において、ステップS4に続いてステップS5において、図9の送波順序計算処理を実行して、ステップS4で決定された追加制約条件を満たすように、To回分の送波順序を最適化手法により計算する。式5の目的関数を最小化するように送波順序を計算する問題は、送波ソノブイA~Fから送波する送波ソノブイを順に選択するという点において、巡回セールスマン問題と類似している。このため、図3のステップS3では、アントコロニー最適化法又は遺伝的アルゴリズムなどの最適化手法を用いることができる。本実施形態では、図3のステップS3において、最適化手法としてアントコロニー最適化法非特許文献3、4及び5参照。を用いる。このとき、図3のステップS3において決定した総送波回数To分の送波順序を、図3のステップS4において決定した追加制約条件a~eのうち、以下の3個の追加制約条件c、d及びeを採用して決定する。なお、採用する追加制約条件をあらかじめ設定してもよく、操作員の指示に従って設定してもよい。追加制約条件c送波ソノブイA以外の送波ソノブイB~FはNc回分の1サイクルの送波サイクルにおいて連続で送波しないものとする。追加制約条件d送波ソノブイA以外の送波ソノブイB~Fは、全ての送波ソノブイA~Fが1少なくとも1回ずつ送波した後に2回目の送波を行う。追加制約条件e全体でTo=14回だけ送波するときの各送波ソノブイA~Fの最大送波回数Tsoは4回である。図9は、図3のステップS5において実行される送波順序計算処理を示すフローチャートである。図9において、まず始めに、ステップS12において、送波スケジューリング装置110は、各送波ソノブイA~F間の目的関数行列を作成し、各送波ソノブイA~F間のフェロモン行列を作成し、各送波ソノブイA~Fからの最短距離ここでいう距離は、目的関数値を示す。の送波ソノブイのリスト最短リストを作成する。ここで、目的関数行列及びフェロモン行列は、それぞれ送波ソノブイA~Fの個数7である。のサイズを有する対称な正方行列である。次に、ステップS13において、フェロモン行列の各成分は、同一の所定の初期値に初期化される。さらに、ステップS14において、終了条件を満たすか否かが判断され、YESのときはステップS18に進む一方、NOのときはステップS15に進む。ここで、終了条件は、ステップS14からステップS17までの処理の繰り返し回数が所定値を超えたこと又は計算時間が所定値を超えたことである。ステップS15において、上述した追加制約条件c、d及びeを用いてm個mは2以上の正の整数である。の解候補d1~dmが作成される。図10は、図9のステップS15において作成されるm個の解候補d1~dmの一例を示すブロック図である。ここで、各解候補d1~dmは、アントコロニー最適化法における解の探索のための複数の蟻に対応しており、例えば、解候補d1はd1={d11,d12,...,d1To}で表される。同様に、解候補dmはdm={dm1,dm2,...,dmTo}で表される。図10において、各解候補d1~dmの1回目の送波順序で送波する送波ソノブイd11~dm1は、ランダムに選択される。また、2回目以降の送波順序で送波する送波ソノブイは、フェロモン行列の各成分の大きさに基づいて確率的に選択される。ただし、確率的に選択された送波ソノブイが追加制約条件c、d及びeを満たさない場合は、送波ソノブイを新たに選択しなおす。これにより、効率的に解を探索する。図10において、ステップS15に続いてステップS16において、作成された解候補d1~dm毎に局所探索処理行い、局所最適解を得る。具体的には、局所探索処理において、隣接点交換法を用いる。図11において、aは、図9のステップS16の局所探索処理において隣接点交換法を用いたときの変更前の現在の解の一例を示すブロック図であり、bは変更後の次の解候補を示すブロック図である。なお、図11において、図の簡略化のために10回の送波順序の解を示す。図11aにおいて、まず始めに、所定の隣り合う2点を選択する図11aでは順序aと順序bとが選択されている。。そして、図11bにおいて順序b-aで示すように、選択された2点を交換して次の解候補とする。従って、変更前の解候補の順序a-b-c-d-e-f-g-h-i-jは、次の解候補の順序b-a-c-d-e-f-g-h-i-jになる。次の解候補の目的関数値式5参照。が、変更前の回の目的関数値より小さいときは次の解候補を採用し、次の解候補の目的関数値が、変更前の回の目的関数値以上であるときは次の解候補を採用しない。本実施形態では、先頭の順序図11aの順序aである。から順に、隣り合う2点を選択していく。そして、先頭の順序から最後の順序まで上述した交換と目的関数値の計算を行い、目的関数値が一度でも減少したときは、先頭の順序から再び同一の処理を繰り返す。目的関数値が減少しなくなるまで以上説明した処理を継続して、最後の解を局所最適解とする。なお、本実施形態では、図9のステップS16において局所探索処理において隣接点交換法を用いたが、本発明はこれに限られず、2-opt法などの巡回セールスマン問題の解法で一般的に用いられている他の方法を用いてもよい。なお、本実施形態では、隣接点交換法を用いた場合に、2-opt法を用いた場合よりも良好な解が得られた。図12において、aは、図9のステップS16の局所探索処理において2-opt法を用いたときの変更前の現在の解の一例を示すブロック図であり、bは変更後の次の解候補を示すブロック図である。図12aにおいて、まず始めに、順序a-b及び順序f-gの2本の枝を選択する。そして、図12bに示すように順序a-b及び順序f-gを順序a-f及び順序b-gに入れ換えて次の解候補とする。次の解候補の目的関数値式5参照。が、変更前の回の目的関数値より小さいときは次の解候補を採用し、次の解候補の目的関数値が、変更前の回の目的関数値以上であるときは次の解候補を採用しない。順序を入れ換える対称になる順序のうちの一方図12aの場合、順序aである。は、ランダムに選択し、他方図12aの場合、順序fである。は先頭から順に選択すればよい。そして、全ての順序について上述した入れ換えと目的関数値の計算を行い、目的関数値が一度でも減少したときは、先頭の順序から再び同一の処理を繰り返す。目的関数値が減少しなくなるまで以上説明した処理を継続して、最後の解を局所最適解とすればよい。図9に戻り参照すると、ステップS16に続いてステップS17において、局所最適解を用いてフェロモン行列を更新してステップS14に戻る。具体的には、本実施形態では、非特許文献3記載のMax-MinAntSystemMMASを用いてフェロモン行列を更新する。さらに、ステップS18において、m個の局所最適解のうち最小の目的関数値を有する解を送波順序の最良解として出力して処理を終了する。図13は、図5の送波ソノブイA~F及び受波ソノブイ1~17を用いて、図9の送波順序計算処理によって計算された14回分の送波順序と、送波ソノブイの位置と、平均非探索累積時間hGkと、目的関数H[1,k]とを示す表である。図13に示すように、14回目の送波後の目的関数値は1.959049となり、図3のステップS2において近似解法によって送波順序の14回目の送波後の目的関数値図6に示すように、2.02741である。より小さくなった。つまり、近似解法によって得られた送波順序の第1の解の傾向を最適化手法の解に反映させることにより、解を改善できた。なお、最適化手法により第1の解を改善できない場合でも、近似解法により得られた第1の解と同一の解を得ることができる。6ステップS6.図3において、ステップS5に続いてステップS6において、図14の送波順序計算処理を実行して、To回目の送波より後の送波順序を計算することにより、T回分の送波順序の第2の解を計算する。図14は、図3のステップS6において実行される送波順序計算処理を示すフローチャートである。始めに、図14のステップS21において、最適化手法により得られたTo回分の送波順序が、同一のNc回分の送波順序パターン基本送波順序パターンを含むか否かが判断される。ステップS21においてYESのときは、ステップS22において、To1回目からT回目までの送波順序を、基本送波順序パターンの繰り返しに設定して処理を終了する。一方、ステップS21においてNOのときは、ステップS23に進む。図14のステップS23において、次のNc回分の送波順序パターンを最適化手法により計算する。ここで、ステップS23では、例えばアントコロニー最適化法を最適化手法として用いてもよく、最適化手法に代えて全解検索深さ優先検索を用いてもよい。ステップS23に続いて、ステップS24において、計算された送波順序が総送波回数Tに達したか否かが判断され、YESのときはステップS24に進んで処理を終了する一方、NOのときはステップS25に進む。そして、ステップS25において、既に計算された送波順序は、同一のNc回分の送波順序パターン基本送波順序パターンを含むか否かが判断される。図14のステップS25においてYESのときは、ステップS26において、始めに現れた基本送波順序パターンから、次に現れた基本送波順序パターンの前の送波順序までの送波順序を、既に計算された送波順序に、総送波回数Tに達するまで繰り返して追加して、処理を終了する。また、ステップS25においてNOのときは、ステップS27において、図14の送波順序計算処理の開始からの経過時間が所定の制限時間に達したか否かが判断される。ステップS27においてYESのときはステップS28に進む一方、NOのときはステップS23に戻る。そして、ステップS28において、既に計算された送波順序の中からNc回分の基本送波順序パターンを取り出し、取り出した基本送波順序パターンを、既に計算された送波順序に、総送波回数Tに達するまで繰り返して追加して処理を終了する。なお、ステップS28において基本送波順序パターンとして取り出される送波順序は、好ましくは、既に計算された送波順序のうちの最後のNc回分の送波順序パターンである。図3に戻り参照すると、ステップS6において、送波スケジューリング装置100は、ステップS5で計算したTo回分の送波順序に、図14の送波順序計算処理で決定したTo1回目以降の送波順序を追加して、T回分の送波順序の第2の解とする。図15は、図14のステップS26における送波順序の計算結果の一例を示すブロック図である。図15に示した送波順序の場合、8回目から14回目までの送波順序パターンと、22回目から30回目までの送波順序パターンとが同一であるので、29回目からT回目までは、15回目から28回目までの送波順序パターンを繰り返して追加している。また、図16は、図14のステップS28における送波順序の計算結果の一例を示すブロック図である。図16において、図14の送波順序計算処理を開始した時点で計算時間が制限時間に達している。そして、9回目から14回目までの送波順序パターンを基本送波順序パターンとして取り出し、取り出した送波順序パターンを、14回目までの送波順序の後ろに、総送波回数Tに達するまで繰り返して追加している。7ステップS7.図3において、ステップS6に続いてステップS7において、ステップS3で計算された第1の解とステップS6で計算された第2の解とのうち、目的関数の値が小さい方の解をT回分の送波順序の最終出力解として出力して送波スケジューリング処理を終了する。本実施形態の場合、ステップS6において計算された送波順序の最後の目的関数値は2.04321となり、近似解法で得られた解の最後の目的関数値2.07372より小さくなった。以上説明したように、本実施形態によれば、近似解法によって得られた送波順序の解の目的関数値以下の目的関数値を有する送波順序の解を、制限時間内に得ることができる。従って、水中航走体200の探知確率を従来技術に係る探知確率と同程度以上に向上できる。さらに、自動的に送波順序を決定するので、走査順序を決定する操作員の労力を低減できる。なお、図3の送波スケジューリング処理において、各ステップにおいて操作員からの指示を入力し、当該指示に従って各ステップの処理を実行してもよい。特に、送波スケジューリング処理の起動及び停止を操作員からの指示に従って行ってもよい。また、ステップS4における追加制約条件の決定及びステップS5において用いる追加制約条件の選択を、操作員からの指示に従って行ってもよい。また、上記実施形態において、送波ソノブイA~Fの数が6個であり、受波ソノブイ1~17の数が17個である場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限られず、送波ソノブイ及び受波ソノブイの数はそれぞれ任意の数でよい。"