"荷を吊上げ搬送する吊上げ搬送手段に搭載された撮像手段と、前記荷を載置可能な複数のパレットと、前記パレットに設けられており、前記荷を載置すると隠れて前記撮像手段による上方からの撮像が不可能となる被撮像部と、前記撮像手段から入力した所定のパレットの撮像信号に基づいて前記被撮像部の有無を確認し、前記所定のパレットへの前記荷の在荷を認識する認識部、とを備えた在荷認識装置において、前記被撮像部は、明色からなる所定形状のターゲットと、このターゲットの周囲を囲んで設けられている暗色のターゲット周囲部とで構成されていることを特徴とする在荷認識装置。前記ターゲットは白色の樹脂板からなる部材であり、前記ターゲット周囲部は、黒色の部材であることを特徴とする請求項1記載の在荷認識装置。前記ターゲット周囲部は、入射した光が無反射する無反射部材であることを特徴とする請求項1又は2記載の在荷認識装置。前記前記ターゲット周囲部は、フェルト部材であることを特徴とする請求項3記載の在荷認識装置。しかし、上述したコイルの在荷認識装置は、夜間など周囲が暗いコイルヤードでコイルの在荷認識装置を稼働すると、撮像部が撮像する黒色のターゲットの映像信号レベルが低くなるので、ターゲットを正確に認識することが難しくなるという問題がある。そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、夜間など周囲が暗い状況においてもターゲットの誤認識を低下させ、パレット上に荷が載置されているか否かを高精度に認識することができる在荷認識装置を提供することを目的とする。請求項1に記載の発明は、荷を吊上げ搬送する吊上げ搬送手段に搭載された撮像手段と、前記荷を載置可能な複数のパレットと、前記パレットに設けられており、前記荷を載置すると隠れて前記撮像手段による上方からの撮像が不可能となる被撮像部と、前記撮像手段から入力した所定のパレットの撮像信号に基づいて前記被撮像部の有無を確認し、前記所定のパレットへの前記荷の在荷を認識する認識部、とを備えた在荷認識装置において、前記被撮像部は、明色からなる所定形状のターゲットと、このターゲットの周囲を囲んで設けられている暗色のターゲット周囲部とで構成されていることを特徴としている。この発明によると、被撮像部が、明色からなる所定形状のターゲットと、このターゲットの周囲を囲んで設けられている暗色のターゲット周囲部とで構成されているので、撮像手段は、ターゲット及びターゲット周囲部の映像信号レベルの差を明確にして撮像することができる。このため、認識部は、ターゲット及びターゲット周囲部を明確にした映像信号に基づいてターゲットの形状を正確に認識することができるので、パレットへの荷の在荷認識を高精度に行なうことができる。また、請求項2に記載の発明は、請求項1記載の在荷認識装置において、前記ターゲットは白色の樹脂板からなる部材であり、前記ターゲット周囲部は黒色の部材であることを特徴としている。この発明によると、白色の樹脂板からなるターゲットの映像信号レベルは鋭い立ち上がりを得ることができ、黒色の部材であるターゲット周囲部の映像信号レベルは鋭い立ち下がりを得る。このため、撮像手段の映像信号レベルの差を明確にして撮像することができる。また、請求項3に記載の発明は、請求項1又は2記載の在荷認識装置において、前記ターゲット周囲部は、入射した光が無反射する無反射部材であることを特徴としている。この発明によると、ターゲット周囲部を無反射部材としたことで、ターゲット周囲部は、鋭い立ち下がりの映像信号レベルとなる。このため、ターゲットの周辺のノイズを確実にキャンセルして安定したターゲットの輪郭像を認識することができる。さらに、請求項4に記載の発明は、請求項3記載の在荷認識装置において、前記前記ターゲット周囲部は、フェルト部材であることを特徴としている。この発明によると、艶反射の無い黒色の塗装剤により暗色部分を形成した従来装置と比較して、本発明の黒色のターゲット周囲部は、無反射部材であるフェルト材からなる配置しただけなので、被撮像部を形成する際の作業労力及び材料コストの低減化を図ることができる。本発明に係る在荷認識装置によると、撮像手段が撮像するパレットに設けた被撮像部は、明色からなる所定形状のターゲットと、このターゲットの周囲を囲んで設けられている暗色のターゲット周囲部とで構成されているので、撮像手段は、ターゲット及びターゲット周囲部の映像信号レベルの差を明確にして撮像することができる。そして、夜間など周囲が暗い環境で撮像部が被撮像部を撮像する場合であっても、撮像部が撮像する明色のターゲットの映像信号レベルはさほど低くならず、パレットへの荷の在荷認識を高精度に行なうことができる。以下、本発明を実施するための形態以下、実施形態という。を、図面を参照しながら詳細に説明する。本発明に係るコイルの在荷認識装置は、図1に示すように、工場内のコイルヤードに設置されている複数のパレット1の平坦部に設けた被撮像部2と、工場内の天井部近くに配置した天井クレーン3の横行台車4に設置され、パレット1を上方から撮像するカメラ5と、カメラ5から入力する映像信号により被撮像部2の有無を認識する認識装置6とを備えている。天井クレーン3は、天井部近くの壁部に配置したレール7a,7a上を走行する走行台車7と、この走行台車7の走行方向と直交する水平方向に走行する前述した横行台車4と、横行台車4に搭載され、コイルを吊上げ可能な吊具8と、走行台車7、横行台車4及び吊具8を遠隔操作で駆動制御するクレーン操作部不図示とを備えている。図4aに示すように、パレット1は、平坦なパレット床面1aに2組の載置台1b,1cが設置されている。一方の組の載置台1bは、図4bに示すように、互いに離間した一対の台1b1,1b2で構成されており、それら台1b1,1b2の上面が、コイル15の下面の軸方向一端側を載置するV字状の載置面とされている。また、他方の組の載置台1cも、互いに離間した一対の台1c1,1c2で構成され、それら台1c1,1c2の上面が、コイル15の下面の軸方向他端側を載置するV字状の載置面となっている。そして、2組の載置台1b,1cの間のパレット床面1aに、一対の被撮像部2が互いに離間して設けられており、これら被撮像部2は、図4aに示すように、コイル15を載置台1b,1cに載置したときに、上方から見てコイル15で隠れる位置に設けられている。被撮像部2は、図5に示すように、四角形状をなし、白色のアクリル板等の樹脂板からなるターゲット2aと、このターゲット2aより大きな四角形状をなし、ターゲット2aの外周を囲んで設けられた黒色のフェルト材からなるターゲット周囲部2bとで構成されている。カメラ5は、パレット1からの反射光を受光し、この反射光による光信号を光電変換素子例えば電荷結合素子CCD:charge‐coupleddeviceで電気信号を映像信号に変換するものであり、コイル15が載置されていないパレット1を上方から撮像すると、パレット床面1aに設けた一対の被撮像部2を同時に撮像するようになっている。認識装置6は、図2に示すように、2値変換部9,バッファメモリ10,パターン比較部11,判定部12,インターフェイスIF13を備えている。カメラ5から認識装置6に入力された映像信号は、2値変換部9に入力される。2値変換部9は、入力された映像信号を1、0の2値信号に変換2値化処理しこの変換した2値信号を画像信号と称する、バッファメモリ10に入力する。バッファメモリ10は、変換された後の1画面分の画像信号を記憶する。このバッファメモリ10で記憶された画像信号はパターン比較部11に出力される。パターン比較部11は、バッファメモリ10に記憶された画像信号と、予め記憶されている被撮像部2のターゲット2aと同一形状の四角形状のターゲットパターンとを比較することにより、画像信号の中にターゲットパターンと同一形状のものが有るか否かを比較演算する。パターン比較部11の演算結果は判定部12に入力される。判定部12は、パターン比較部11の演算結果において、画像信号の中に被撮像部2のターゲットパターンと同一形状のものが有る場合には、パレット1上にコイル15が載置されていないという判定をする。また、パターン比較部11の比較演算の結果において、画像信号の中に被撮像部2のターゲットパターンと同一形状のものがない場合には、パレット1上にコイルが載置されている在荷という判定をする。この判定部12の判定演算の結果は、天井クレーン3のクレーン操作部に、インターフェイス13を介してパレット1のコイル在荷情報として出力され、クレーン操作部は、そのコイル在荷情報に基づいて、コイルが載置されているパレット1と、コイルが載置されていないパレット1を自動的に認識しながら走行台車7、横行台車4及び吊具8を遠隔操作で駆動する。次に、上記構成のコイルの在荷認識装置によるパレット1上のコイル15の在荷認識動作について説明する。なお、図3のコイル15が載置されているパレットを符号1Aで示し、図3のコイル15が載置されていないパレットを符号1Bで示す。先ず、天井クレーン3のクレーン操作部の操作により、工場内の生産ラインで生産されたコイル15が、天井クレーン3の吊具8で吊上げ保持され、走行台車7及び横行台車4の駆動によりコイルヤードまで搬送され、コイル15が載置されている図3のパレット1Aの上方位置まで移動してきたものとする。横行台車4に設置されているカメラ5は、パレット1Aを上方から撮影する。認識装置6の2値変換部9は、カメラ5から入力した映像信号を画像信号に変換してバッファメモリ10に入力する。次いで、バッファメモリ10は、変換された後の1画面分の画像信号を記憶し、パターン比較部11に出力する。パターン比較部11は、バッファメモリ10に記憶された画像信号と、予め記憶されている被撮像部2のターゲット2aと同一形状の四角形状のターゲットパターンとを比較演算する。ここで、パレット1Aのパレット床面1aに設けられている被撮像部2は、上方から見てコイル15の下方に隠れているので、パターン比較部11の演算結果は、画像信号の中に被撮像部2のターゲットパターンと同一形状のものが無いと判断する。このため、判定部12は、パターン比較部11の演算結果に基づき、パレット1A上にコイル15が載置されているという判定を行なう。そして、この判定部12のパレット1A上にコイル15が載置されているという判定結果コイル在荷情報信号が、天井クレーン3のクレーン操作部に送信される。これにより、クレーン操作部は、吊具8の降下動作を行なわず、走行台車7及び横行台車4を駆動して、コイル15を載置していない図3のパレット1Bの上方位置まで移動させる。カメラ5は、コイル15を載置していないパレット1Bの被撮像部2を撮像し、認識装置6の2値変換部9が、カメラ5から入力した映像信号を画像信号に変換してバッファメモリ10に入力する。ここで、カメラ5は、白色のアクリル板等の樹脂板からなるターゲット2aと、黒色のフェルト材からなるターゲット周囲部2bとを撮像するので、ターゲット2aの映像信号レベルを立ち上げてターゲット周囲部2bとの間のコントラストを高め、ターゲット2a及びターゲット周囲部2bの映像信号レベルの差を明確にすることができる。すなわち、カメラ5の映像信号レベルは、例えば図6で示す映像信号レベル図5のB-B線断面による映像信号レベルで示すように、白い部分であるターゲット2aの映像信号レベルに鋭い立ち上がりを得ることができる。また、黒色のフェルト材からなるターゲット周囲部2bは照射した光が反射しない無反射部材なので、このターゲット周囲部2bの映像信号レベルは、鋭い立ち下がりを得る。これによって、図6に示すように、基準レベルSHL映像信号から白黒を判断して2値変換する閾値となるものを高いレベルに設定できるため、周辺の画像中のノイズを確実に消去キャンセルすることができる。したがって、このカメラ5の映像信号を画像信号に変換しバッファメモリ10を使用し、予め記憶されているターゲットパターンと比較演算するパターン比較部11は、バッファメモリ10の画像信号からターゲットパターンの形状が安定して識別可能となる。ここで、夜間など周囲が暗いコイルヤードにおいてカメラ5が被撮像部2を撮像する際であっても、カメラ5が撮像する白色のアクリル板等の樹脂板からなるターゲット2aの映像信号レベルはさほど低くならない。そして、パターン比較部11は、パターン比較部11の演算結果は、画像信号の中に被撮像部2のターゲットパターンと同一形状のものが有ると判断し、判定部12は、パターン比較部11の演算結果に基づき、パレット1B上にコイル15が載置されていないという判定を行なう。このように、判定部12によるパレット1B上にコイル15が載置されていないという判定結果コイル在荷情報信号が、天井クレーン3のクレーン操作部に送信される。これにより、クレーン操作部は、吊具8の降下動作を行い、パレット1B上にコイル15を載置する。なお、他のコイル15が載置されているパレット、コイル15が載置されていないパレットに対しても同様の動作を行なう。したがって、本実施形態によると、被撮像部2は、白色のアクリル板等の樹脂板からなるターゲット2aと、黒色のターゲット周囲部2bとで構成されているので、カメラ5が、ターゲット2a及びターゲット周囲部2bの映像信号レベルの差を明確にして撮像することができ、パターン比較部11は、前記映像信号を2値信号に変換した画像信号の中からターゲット2aの形状を正確に認識することができるので、判定部12によるパレット1へのコイル15の在荷認識を高精度に行なうことができる。また、夜間など周囲が暗いコイルヤードにおいてカメラ5が被撮像部2を撮像する際であっても、カメラ5が撮像する白色のアクリル板等の樹脂板からなるターゲット2aの映像信号レベルはさほど低くならず、パターン比較部11は、ターゲット2aの形状を正確に認識することができる。また、ターゲット2aの外周を囲んでいるターゲット周囲部2bは、黒色のフェルト材であり、照射した光が反射しない無反射部材なので、映像信号レベルに鋭い立ち上がりを得る白のターゲット2aに対して、鋭い立ち下がりを得るターゲット周囲部2bとなり、基準レベルSHLを高いレベルに設定できるため、周辺の画像中のノイズを確実にキャンセルして安定したターゲット2aの輪郭像を認識することができる。さらに、従来装置では、被撮像部の暗色部分ターゲットは、艶反射の無い黒色の塗装剤で形成されており、暗色部分を形成するために多くの作業時間、高価な塗装剤を必要とする。しかし、本実施形態では、明色部分であるターゲット2aの周囲に、暗色部分として、艶反射の無い無反射部材であるフェルト材からなる黒色のターゲット周囲部2bを配置しただけなので、被撮像部2を形成する際の作業労力及び材料コストの低減化を図ることができる。"