入力速度命令値が0のときオペレータが上部旋回体の旋回動作を止めようとするとき、電気モータからフィードバックされた速度値である電気モータ速度フィードバック値を予め設定された速度上限臨界値及び速度下限臨界値と比較する段階と、前記の比較結果、前記電気モータ速度フィードバック値が前記速度上限臨界値以下で、かつ、前記速度下限臨界値以上であれば、トルクリミット値を0に設定し、前記電気モータ速度フィードバック値が前記速度下限臨界値未満であれば止める直前、電気モータに電力が再供給されるように前記トルクリミット値を最大値に設定する段階と、前記トルクリミット値を0に設定したとき、前記電気モータに供給される電力を遮断し、前記トルクリミット値を最大値に設定したとき、前記電気モータに電力を再供給する段階と、を実行することを特徴とするハイブリッド掘削機の電気式旋回システムにおけるアンチリバウンド制御方法。前記トルクリミット値を0または最大値に設定する段階は、所定のレートリミット勾配を設定し、設定されたレートリミットに比例して前記トルクリミット値を0または最大値に変更、設定し、前記設定されたトルクリミット値に基づいて前記電気モータへの電力を遮断または供給する段階は、前記設定されたレートリミットに比例して前記電気モータへの電力を遮断または供給することを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド掘削機の電気式旋回システムにおけるアンチリバウンド制御方法。入力速度命令値が0のときオペレータが上部旋回体の旋回動作を止めようとするとき、電気モータからフィードバックされた速度値である電気モータ速度フィードバック値が速度上限臨界値以下で、かつ、速度下限臨界値以上であれば、トルクリミット値を0に設定するように第1コマンドを出力し、電気モータ速度フィードバック値が前記速度下限臨界値未満であれば止める直前、電気モータに電力が再供給されるように前記トルクリミット値を最大値に設定するように第2コマンドを出力するアンチリバウンドコントローラと、前記第1コマンド入力時に前記トルクリミット値を0に設定し、前記第2コマンド入力時に前記電気モータに電力が再供給されるように前記トルクリミット値を最大値に設定するトルクレギュレータと、前記トルクリミット値を0に設定したとき、前記電気モータに供給される電力を遮断し、前記トルクリミット値を最大値に設定したとき、前記電気モータに電力を再供給する電気モータインバータと、を備えることを特徴とするハイブリッド掘削機の電気式旋回システムにおけるアンチリバウンド制御装置。前記アンチリバウンドコントローラは、前記電気モータ速度フィードバック値を予め設定された前記速度上限臨界値及び前記速度下限臨界値と比較する速度値比較部と、前記の比較結果、前記電気モータ速度フィードバック値が前記速度上限臨界値以下で、かつ、前記速度下限臨界値以上であれば、前記トルクリミット値を0に設定するように前記第1コマンドを出力し、前記電気モータ速度フィードバック値が前記速度下限臨界値未満であれば止める直前、前記電気モータに電力が再供給されるように前記トルクリミット値を最大値に設定するように前記第2コマンドを出力するコマンド出力部と、を備えることを特徴とする請求項3に記載のハイブリッド掘削機の電気式旋回システムにおけるアンチリバウンド制御装置。前記トルクレギュレータは、設定されたレートリミットに比例して前記トルクリミット値を0または最大値に変更、設定し、前記電気モータインバータは、前記設定されたレートリミットに比例して前記電気モータへの電力を遮断または供給することを特徴とする請求項3に記載のハイブリッド掘削機の電気式旋回システムにおけるアンチリバウンド制御装置。本発明の目的は、上記の問題点を解決するために開発されたものであり、ハイブリッド掘削機または電気掘削機の電気モータ旋回制御システムにおいてアンチリバウンドシステムを具現できるようにすると同時に、既存の油圧掘削機での方式とは違い、別途のハードウェアを必要としない、つまり、コントローラに具現したアンチリバウンド制御アルゴリズムで電気モータインバータElectricmotorInverterを制御することによって、電気モータElectricmotorの挙動を既存の油圧システムで具現したアンチリバウンドシステムと同じように可能にしたハイブリッド掘削機の電気式旋回システムにおけるアンチリバウンド制御装置及びその制御方法を提供することにある。このような目的を達成するための本発明に係るハイブリッド掘削機の電気式旋回システムにおけるアンチリバウンド制御方法は、入力速度命令値が0のときオペレータが上部旋回体の旋回動作を止めようとするとき、電気モータからフィードバックされた速度値である電気モータ速度フィードバック値を予め設定された速度上限臨界値及び速度下限臨界値と比較する段階と、前記の比較結果、前記電気モータ速度フィードバック値が前記速度上限臨界値以下で、かつ、前記速度下限臨界値以上であれば、トルクリミット値を0に設定し、前記電気モータ速度フィードバック値が前記速度下限臨界値未満であれば止める直前、電気モータに電力が再供給されるように前記トルクリミット値を最大値に設定する段階と、前記トルクリミット値を0に設定したとき、前記電気モータに供給される電力を遮断し、前記トルクリミット値を最大値に設定したとき、前記電気モータに電力を再供給する段階と、を実行することを特徴とする。好ましくは、前記トルクリミット値を0または最大値に設定する段階は、所定のレートリミットRatelimit:勾配を設定し、設定されたレートリミットに比例して前記トルクリミット値を0または最大値に変更、設定し、前記設定されたトルクリミット値に基づいて前記電気モータへの電力を遮断または供給する段階は、前記設定されたレートリミットに比例して前記電気モータへの電力を遮断または供給することを特徴とする。前記目的を達成するための本発明に係る他のハイブリッド掘削機の電気式旋回システムにおけるアンチリバウンド制御装置は、入力速度命令値が0のときオペレータが上部旋回体の旋回動作を止めようとするとき、電気モータからフィードバックされた速度値である電気モータ速度フィードバック値が速度上限臨界値以下で、かつ、速度下限臨界値以上であれば、トルクリミット値を0に設定するように第1コマンドを出力し、電気モータ速度フィードバック値が前記速度下限臨界値未満であれば止める直前、電気モータに電力が再供給されるように前記トルクリミット値を最大値に設定するように第2コマンドを出力するアンチリバウンドコントローラと、前記第1コマンド入力時に前記トルクリミット値を0に設定し、前記第2コマンド入力時に前記電気モータに電力が再供給されるように前記トルクリミット値を最大値に設定するトルクレギュレータと、前記トルクリミット値を0に設定したとき、前記電気モータに供給される電力を遮断し、前記トルクリミット値を最大値に設定したとき、前記電気モータに電力を再供給する電気モータインバータと、を備えることを特徴とする。好ましくは、前記アンチリバウンドコントローラは、前記電気モータ速度フィードバック値を予め設定された前記速度上限臨界値及び前記速度下限臨界値と比較する速度値比較部と、前記の比較結果、前記電気モータ速度フィードバック値が前記速度上限臨界値以下で、かつ、前記速度下限臨界値以上であれば、前記トルクリミット値を0に設定するように前記第1コマンドを出力し、前記電気モータ速度フィードバック値が前記速度下限臨界値未満であれば止める直前、前記電気モータに電力が再供給されるように前記トルクリミット値を最大値に設定するように前記第2コマンドを出力するコマンド出力部と、を備えることを特徴とする。また、前記トルクレギュレータは、設定されたレートリミット勾配に比例して前記トルクリミット値を0または最大値に変更、設定し、前記電気モータインバータは、前記設定されたレートリミットに比較して前記電気モータへの電力を遮断または供給することを特徴とする。本発明は、既存の油圧式掘削機におけるアンチリバウンドシステムをハイブリッド掘削機もしくは電気掘削機の電気モータ旋回制御システムにおいても具現可能である。また、コントローラに具現されたアンチリバウンド制御アルゴリズムで電気モータインバータを制御することによって、電気モータの作動を、既存の油圧システムにて具現したアンチリバウンドシステムと同様にすることができる。図1は、本発明に係るハイブリッド掘削機の電気式旋回システムにおけるアンチリバウンド制御装置を示したブロック構成図であり、図1に示したように、本制御装置は、速度値比較部とコマンド出力部とを有したアンチリバウンドコントローラ101、トルクレギュレータ102、電気モータインバータ103、及び、電気モータ104を備える。ここで、アンチリバウンドコントローラ101は、入力速度命令値が0のときオペレータが上部旋回体の旋回動作を止めようとするとき、電気モータからフィードバックされた速度値である電気モータ速度フィードバック値が速度上限臨界値以下で、かつ、速度下限臨界値以上であれば、トルクリミット値を0に設定するために第1コマンドを出力し、電気モータ速度フィードバック値が速度下限臨界値未満であれば止める直前、電気モータに電力が再供給されるようにトルクリミット値を最大値に設定するための第2コマンドを出力するものである。具体的な構造は、入力速度命令値が0のときオペレータが上部旋回体の旋回動作を止めようとするとき、電気モータからフィードバックされた速度値である電気モータ速度フィードバック値と予め設定された速度上限臨界値及び速度下限臨界値とを比較する速度値比較部図示せずと、前記速度値比較部の比較結果、電気モータ速度フィードバック値が速度上限臨界値以下で、かつ、速度下限臨界値以上であれば、トルクリミット値を0に設定するように第1コマンドを出力し、電気モータ速度フィードバック値が速度下限臨界値未満であれば止める直前、電気モータに電力が再供給されるようにトルクリミット値を最大値に設定するように第2コマンドを出力するコマンド出力部図示せずと、を備える。トルクレギュレータ102は、アンチリバウンドコントローラ101から第1コマンド入力時にトルクリミット値を0に設定し、第2コマンド入力時に電気モータ104に電力が再供給されるようにトルクリミット値を最大値に設定する。このとき、衝撃なく、滑らかに停止できるように所定のレートリミットを設定し、設定されたレートリミットに比例して前記トルクリミット値を0または最大値に変更、設定する。電気モータインバータ103は、トルクレギュレータ102によりトルクリミット値を0に設定するとき、電気モータ104に供給される電力を遮断し、トルクリミット値を最大値に設定するとき、電気モータ104に電力を再供給する。衝撃なく、滑らかに停止できるように所定のレートリミットが設定されていれば、その設定されたレートリミットに比例して電力を遮断するか、または供給する。図2は、本発明に係るトルクレギュレータ102のトルクリミット設定を説明するための概念図であり、図2に示したように、本発明はアンチリバウンドのためにトルクリミット値を変更することができる。例として、電気モータ速度フィードバック値が速度上限臨界値以下で、かつ、速度下限臨界値以上であれば、トルクリミット値を最大値から0に変更、設定し、電気モータ速度フィードバック値が速度下限臨界値未満であれば止める直前、電気モータに電力が再供給されるようにトルクリミット値を最大値に変更、設定する。付け加えて、トルクリミット値の変更時、衝撃なく、滑らかに上部旋回体が停止できるように所定のレートリミットを設定し、設定されたレートリミットに比例してトルクリミット値を0または最大値に変更、設定する。次に、添付の図3に基づいて、図1、図2の本発明に係るハイブリッド掘削機の電気式旋回システムにおけるアンチリバウンド制御装置の動作を説明する。図3は、本発明に係るハイブリッド掘削機の電気式旋回システムにおけるアンチリバウンド制御装置の動作を順に示したフローチャートであり、図3に示したように、本発明は、速度命令値が0のときオペレータが上部旋回体の旋回動作を止めようとするときS301、電気モータ速度フィードバック値を予め設定された速度上限臨界値及び速度下限臨界値と比較するS302。前記速度命令値は、オペレータが電気モータシステムに対して希望する速度命令値であり、前記電気モータ速度フィードバック値は、電気モータからフィードバックされた速度値で、速度上限臨界値及び速度下限臨界値は、アンチリバウンド制御のために設定されたパラメータ値である。参考として、本発明によるアンチリバウンド制御は、速度命令値が0であるときのみ作動する。次に、前記の比較結果、電気モータ速度フィードバック値が速度上限臨界値以下で、かつ、速度下限臨界値以上であれば、トルクリミット値を0に設定するように第1コマンドを出力する。すなわち、速度命令値が0になる瞬間から電気モータの速度は減少することになり、減少するにしたがって、ある瞬間、速度上限臨界値と同じになった場合、トルクリミット値を0にすると、電気モータはそれ以上、電気モータインバータから駆動のためのパワーを受けなくなる。すると、建設機械はそれ自体の摩擦トルクによってリバウンドせず、スムーズに止まる。一方、電気モータ速度フィードバック値が速度下限臨界値未満であれば止める直前、電気モータに電力が再供給されるようにトルクリミット値を最大値に設定するように第2コマンドを出力する。そして、同時に現在の位置を維持できるように保持トルクを生成できるようにする。次に、前記第1コマンド入力時にトルクリミット値を0に設定しS303、前記第2コマンド入力時に電気モータに電力が再供給されるようにトルクリミット値を最大値に設定するS304。このとき、衝撃なく、滑らかに停止できるように所定のレートリミットを設定し、設定されたレートリミットに比例して前記トルクリミット値を0または最大値に変更、設定する。最後に、前記トルクリミット値を0に設定すれば、電気モータに供給される電力を遮断し、トルクリミット値を最大値に設定すれば、電気モータに電力を再供給する。このとき、衝撃なく、滑らかに停止できるように、上述したように所定のレートリミットが設定されていれば、その設定されたレートリミットに比例して電力を遮断するか、または供給する。以上述べたように、本発明は入力速度命令値が0のときオペレータが上部旋回体の旋回動作を止めようとするとき、電気モータからフィードバックされた速度値である電気モータ速度フィードバック値が速度上限臨界値以下で、かつ、速度下限臨界値以上であれば、トルクリミット値を0に設定し、電気モータ速度フィードバック値が速度下限臨界値未満であれば止める直前、電気モータに電力が再供給されるようにトルクリミット値を最大値に設定することにより、既存の油圧式掘削機において具現されたアンチリバウンドシステムをハイブリッド掘削機もしくは電気掘削機の電気モータ旋回制御システムにおいても具現可能である。最後に、図4aと図4bに基づいて、本発明に係るアンチリバウンドコントローラの適用結果を説明する。図4aは、本発明に係るアンチリバウンドコントローラが適用されていないシステムにて現れる状態を示した図であり、図4bは本発明に係るアンチリバウンドコントローラが適用されたシステムにて現れる状態を示した図である。図4aに示したように、アンチリバウンドコントローラが適用されていないシステムでは、停止する時点でオシレーションが発生するが、本発明に係るアンチリバウンドコントローラが適用されたシステムではそのようなオシレーションがなくなることがわかる。以上述べたように、本発明はハイブリッド掘削機の電気式旋回システムにおけるアンチリバウンド制御装置に使用可能であり、さらに詳細には、電気モータシステムにアンチリバウンド制御システムを具現して既存の油圧式掘削機の旋回システムで用いられたアンチリバウンドシステムと同じ性能をハイブリッド掘削機もしくは電気掘削機のように、電気モータを用いて旋回動作をするシステムでも具現できるようにしたハイブリッド掘削機の電気式旋回システムにおけるアンチリバウンド制御装置に使用可能である。