"測定対象で反射された反射波を受信し、前記反射波に基づいて測定波形マップを作成する受信部と、予め設定される加算期間において前記測定対象について予測される動きの変化量に基づいて、前記測定波形マップの軸の内の1つ以上の所定の軸について、それぞれ幅を設定し、前記測定波形マップを前記所定の軸方向に対応する前記幅の複数の範囲に分割する範囲分割部と、前記分割した範囲の中でのパワー又は振幅の最大値をそれぞれ検出し、検出した値を各範囲での代表値として解像度低減マップを生成するピーク値選択部と、前記加算期間中の複数の測定で生成される複数の解像度低減マップを、測定回毎に設定される方向に、測定回毎に設定される量だけシフトさせるシフト部と、前記シフトされた複数の解像度低減マップのパワー又は振幅を加算して加算マップを生成する加算部と、前記加算マップのパワー又は振幅に基づき、前記測定対象が存在すると推定される点を検出する検出部とを具備することを特徴とする目標検出装置。前記受信部は、パルスドップラレーダの受信部であり、前記測定波形マップは、レンジとドップラ周波数との2次元マップであることを特徴とする請求項1記載の目標検出装置。前記範囲分割部は、ドップラ周波数を複数の範囲に分割し、前記ピーク選択部は、前記分割したドップラ周波数の範囲の中でのパワー又は振幅の最大値をそれぞれ検出し、検出した値を各範囲での代表値として解像度低減マップを生成することを特徴とする請求項2記載の目標検出装置。前記シフト部は、前記解像度低減マップ内のいずれかのドップラ周波数に対応する移動速度と各測定回での経過時間とから算出される移動距離に対応する量だけ、レンジ方向へ前記複数の解像度低減マップをシフトさせることを特徴とする請求項3記載の目標検出装置。前記加算期間中の複数の測定で生成される解像度低減マップのドップラ周波数の範囲を選択する範囲選択部をさらに具備し、前記シフト部は、前記ドップラ周波数の範囲が選択された解像度低減マップのシフト処理を行うことを特徴とする請求項4記載の目標検出装置。前記範囲選択部は、前記解像度低減マップのレンジ分解能Brと、前記加算期間Tと、前記選択された解像度低減マップのドップラ周波数方向の範囲に相当する速度の幅Vrとを、Br>T×Vr/2の関係を満たすように設定することを特徴とする請求項5記載の目標検出装置。前記検出部は、前記加算マップのドップラ周波数の範囲を選択し、選択後の加算マップからパワー又は振幅が他の点より大きいと推測される点を検出することを特徴とする請求項4記載の目標検出装置。前記検出部は、前記解像度低減マップのレンジ分解能Brと、前記加算期間Tと、前記選択された解像度低減マップのドップラ周波数方向の範囲に相当する速度の幅Vrとを、Br>T×Vr/2の関係を満たすように設定することを特徴とする請求項7記載の目標検出装置。前記加算期間中の複数の測定で生成される複数の解像度低減マップを、ドップラ周波数方向に分割し、複数の分割マップを生成するマップ分割部をさらに具備し、前記シフト部は、前記複数の分割マップ内のいずれかのドップラ周波数に対応する移動速度と各測定回での経過時間とから算出される移動距離に対応する量だけ、レンジ方向へ前記複数の分割マップをシフトさせることを特徴とする請求項4記載の目標検出装置。前記マップ分割部は、前記解像度低減マップのレンジ分解能Brと、前記加算期間Tと、前記分割マップのドップラ周波数方向の範囲に相当する速度の幅Vrとを、Br>T×Vr/2の関係を満たすように設定することを特徴とする請求項9記載の目標検出装置。測定対象を検出する請求項1乃至10のいずれかに記載の目標検出装置と、前記検出された測定対象を追随し、前記測定対象の情報を取得する目標追随装置と、前記取得された情報に基づき、誘導信号を生成する誘導信号生成部とを具備することを特徴とする誘導装置。測定対象で反射された反射波を受信し、前記反射波に基づいて測定波形マップを作成し、予め設定される加算期間において前記測定対象について予測される動きの変化量に基づいて、前記測定波形マップの軸の内の1つ以上の所定の軸について、それぞれ幅を設定し、前記測定波形マップを前記所定の軸方向に対応する前記幅の複数の範囲に分割し、前記分割した範囲の中でのパワー又は振幅の最大値をそれぞれ検出し、検出した値を各範囲での代表値として解像度低減マップを生成し、前記加算期間中に取得される複数の解像度低減マップを保持し、前記保持した複数の解像度低減マップを、測定回毎に設定される方向に、測定回毎に設定される量だけシフトし、前記シフトした複数の解像度低減マップのパワー又は振幅を加算して加算マップを生成し、前記加算マップのパワー又は振幅に基づき、前記測定対象が存在すると推定される点を検出することを特徴とする目標検出方法。以上のように、目標の動きが明確でない場合、又は、積分利得を得るためにパルス数を増大させる場合には、シフト加算法による目標の検出処理の計算量が増大してしまうという問題があった。そこで目的は、目標で反射された反射波の受信電力が小さく、かつ、目標の動きを明確に予測できない場合であっても、計算量を増加させずにシフト加算法による積分効果を享受することが可能な目標検出装置、誘導装置及び目標検出方法を提供することにある。実施形態によれば、目標検出装置は、受信部、範囲分割部、ピーク値選択部、シフト部、加算部及び検出部を具備する。受信部は、測定対象で反射された反射波を受信し、前記反射波に基づいて測定波形マップを作成する。範囲分割部は、予め設定される加算期間において前記測定対象について予測される動きの変化量に基づいて、前記測定波形マップの軸の内の1つ以上の所定の軸について、それぞれ幅を設定し、前記測定波形マップを前記所定の軸方向に対応する前記幅の複数の範囲に分割する。ピーク値選択部は、前記分割した範囲の中でのパワー又は振幅の最大値をそれぞれ検出し、検出した値を各範囲での代表値として解像度低減マップを生成する。シフト部は、前記加算期間中の複数の測定で生成される複数の解像度低減マップを、測定回毎に設定される方向に、測定回毎に設定される量だけシフトさせる。加算部は、前記シフトされた複数の解像度低減マップのパワー又は振幅を加算して加算マップを生成する。検出部は、前記加算マップのパワー又は振幅に基づき、前記測定対象が存在すると推定される点を検出する。以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。第1の実施形態まず、本実施形態で用いられるシフト加算法について説明する。図1は、シフト加算法を説明するための例図である。図1の上段には、時系列に測定された測定回1,2,3のマップが示される。マップとは、例えば、レンジ、速度及び角度等のレーダの測定パラメータのうち、少なくとも1つ以上のパラメータを軸として表示される1次元以上の測定結果をいう。図1の例では、横軸がx位置を示し、縦軸がy位置を示す。なお、マップのその他の例としては、横軸がレンジを示し、縦軸が方位又は仰角等の角度を示すことが多い。また、レンジ、方位及び仰角の3次元で表しても構わない。また、レンジ、方位、仰角又は速度のいずれか1次元のみでも構わない。さらに、レーダの出力に限らず、カメラの画像出力であっても構わない。図1のマップにおける黒丸は目標を示し、灰色の丸は雑音によって現れた比較的電力が強い点を示す。なお、シフト加算に用いられるマップは、多くの場合、出力波形をそのまま利用するが、ここでは、図示する都合上、比較的電力が強い測定点のみを表示している。本実施形態に係る目標は微弱であるため、目標と雑音とは似たような電力で測定される。そのため、単一のマップのみでは、目標と雑音とを区別することは難しい。そこで、この3つのマップをそのまま重ね合わせて加算すると、図1の中段で示す加算マップが得られる。目標に相当する点が滑らかに並んでいる。これを閾値検出出来るようにするため、目標が同一の点となるように、マップの方をシフトさせてから加算する。測定回1~測定回3を加算期間とした結果を図1の下段に示す。目標が同一の点となっているために、加算することによって利得が生じ、雑音の点よりも電力が大きくなって、閾値検出が可能になる。図2は、第1の実施形態に係る目標検出装置10の機能構成を示す図である。図1に示す目標検出装置10は、アンテナ11、レーダ受信機12、解像度低減部13、シフト加算部14及び検出部15を具備する。アンテナ11は、図示しないレーダ送信機から送信されたレーダ波が目標に当たって反射してきた目標反射波を受信する。レーダ受信機12は、アンテナ11で受信された目標反射波を復調し、復調後の波形に基づいてマップを生成する。レーダ受信機12は、生成したマップを解像度低減部13へ出力する。解像度低減部13は、範囲分割部131及びピーク値選択部132を備える。範囲分割部131は、マップにおける次元のうち、予め定められた1つ以上の次元を、所定の解像度に相当する幅毎に分割する。ピーク選択部132は、分割後のそれぞれの範囲内の波形の最大値を選択する。波形の最大値は電力でも良いし、振幅でも良い。位相を考慮しないノルムであればよく、他の次数であってもかまわない。ピーク値選択部132は、選択した最大値に基づいて解像度低減マップを作成する。解像度低減マップとは、ピーク値選択部132により選択された最大値をマップにおける各点の代表値とすることで、レーダ受信機12から供給されるマップの解像度を低減させたものである。なお、解像度が低減される次元は、マップの中の1つの次元から全ての次元までいくつでもよい。レーダ受信機12から供給されるマップにおける各次元の解像度が、シフト加算の加算期間に目標が移動すると予測される範囲によって決定される幅よりも有意に小さいため、元のマップでは十分なシフト加算効果が得られないと予想される場合、そのように予測される全ての次元を、解像度を低減させる対象としても構わない。解像度を低減するための分割幅は、加算期間において予想される目標の動きの変化をほぼ1ビンでカバーできる程度の幅とする。例えば、ドップラ周波数の解像度を低減する場合には、予想される最大の加速度で、目標が加算期間に加速したときのドップラ周波数の変化の幅を、ドップラ周波数の解像度を低減する際の分割の幅とすればよい。シフト加算部14は、記憶部141、シフト部142及び加算部143を備える。記憶部141は、解像度低減部13で生成された解像度低減マップを、予め設定された測定回数分だけ記憶する。ここで、予め設定された測定回数は、加算期間に基づいて設定される。記憶部141は、予め設定された測定回数分の解像度低減マップを記憶すると、記憶した複数の解像度低減マップをシフト部142へ出力する。シフト部142は、各測定回の解像度低減マップを、それぞれ所定の方向に所定量だけシフトさせる。第1の実施形態での前提としては、目標のマップ内での動きの変化の範囲は既知であるとする。ここでのシフト方向及びシフト量は、目標の動きの変化の範囲の中心又は中心に近い値でシフト加算利得が取れる方向及び量である。シフト部142は、所定方向に所定量だけシフトした各解像度低減マップを、加算部143へ出力する。加算部143は、シフト部142から供給される解像度低減マップを、同一点毎に、電力等、位相を落としてノンコヒーレントに加算して加算マップを生成する。加算部143は、生成した加算マップを検出部15へ出力する。検出部15は、得られた加算マップの中で、目標が存在する確率が高いと推定される点を検出する。検出処理は、単純には、加算後の値が閾値より大きい点を閾値で判断すればよい。あるいは、加算マップの最大の点のみを検出しても良い。その他、さらに時間的に前後の情報を利用して、尤度等を用いたより高度な検出を行っても良い。次に、以上のように構成された目標検出装置10の目標検出動作について説明する。図3は、目標検出装置10により実行される目標検出動作のフローチャートを示す図である。まず、レーダ受信機12は、アンテナ11で受信された目標反射波を復調し、復調後の波形に基づき、マップを生成するステップS31。範囲分割部131は、レーダ受信機12で生成されたマップにおける予め設定された次元を、所定の幅に分割するステップS32。ピーク選択部132は、分割後のそれぞれの範囲内の波形の最大値を、その範囲の代表値として解像度低減マップを作成するステップS33。続いて、記憶部141は、予め設定された測定回数分の解像度低減マップを記憶したか否かを判断するステップS34。予め設定された測定回数分の解像度低減マップを記憶していない場合ステップS34のNo、目標検出装置10は、ステップS31~S33の処理を実施し、次の測定回の解像度低減マップを取得する。予め設定された測定回数分の解像度低減マップを記憶している場合ステップS34のYes、記憶部141は、記憶した所定測定回数分の解像度低減マップをシフト部142へ出力するステップS35。シフト部142は、記憶部141から供給される各測定回の解像度低減マップを、それぞれ所定の方向に所定量だけシフトさせるステップS36。加算部143は、シフト後の各測定回の解像度低減マップを、同一点毎にノンコヒーレントに加算して加算マップを生成するステップS37。検出部15は、生成された加算マップの中で、目標が存在する確率が高いと推定される点を検出するステップS38。以上のように、第1の実施形態では、解像度低減部13はマップにおける所定の次元の解像度を下げ、シフト加算部14は目標のおおよその動きの情報に基づいてマップをシフトさせ、シフト後のマップを同じ点で加算する。これにより、シフト加算の効果を維持したまま、動きがある目標の検出を計算量を増加させずに行うことが可能となる。解像度低減方式として、解像度を低減する幅の中の最大値を選択する方法を用いるようにしている。これにより、解像度を低減しても、目標の検出SNRSignaltoNoiseRatioをあまり低下させないことが可能である。なお、最大値を検出する方法が他の解像度低減方法より優れている理由については後述する。したがって、第1の実施形態に係る目標検出装置10によれば、目標で反射された反射波の受信電力が小さく、かつ、目標の動きを明確に予測できない場合であっても、計算量を増加させずにシフト加算法による積分効果を享受することができ、目標を検出することができる。なお、第1の実施形態では、電力、振幅又はその他の次元のノルムに対してシフト加算を行なうようにしている。ノルムの次元が異なると、シフト加算した結果の雑音の分布が変化する。原理的には、いずれの次元であっても、本実施形態によれば、シフト加算の効果を維持したまま、動きがある目標の検出を計算量を増加させずに行うことが可能となる。計算処理量等を考慮して必要な次元を選択すればよい。また、第1の実施形態では、レーダ受信機12から出力されるマップは、レーダ受信機12の復調波形をそのままマップ化したものとしたが、これに限定される訳ではない。例えば、レーダ受信機12は、計算量を削減するため、予め閾値で弱い部分は除去し、強い値のビンのみを残したマップを作成しても良い。その際の閾値は、雑音平均値程度とすると良い。このような閾値による除去は、シフト加算部14が、解像度低減部13から供給される解像度低減マップに対して、シフト加算を行う前に、適用するようにしても良い。また、第1の実施形態では、解像度低減部13は、解像度を低減する次元を所定の幅毎に分割するとした。その際の各幅には重なりがあっても良い。極端な例では、解像度低減部13は、解像度低減前のマップの各点の周囲でそれぞれ幅を取って解像度低減処理を適用し、解像度低減マップでも点の間隔は解像度低減前と変わらないようにしてもよい。また、第1の実施形態における図2では、解像度低減部13、シフト加算部14及び検出部15が、それぞれ独立した構成要素として記載したが、これに限定される訳ではない。例えば、解像度低減部13、シフト加算部14及び検出部15は、信号処理機の処理により実現されるようにしても構わない。第2の実施形態第2の実施形態では、第1の実施形態で説明した目標検出装置10を、パルスドップラレーダに適用した場合を説明する。パルスドップラレーダにおいて、1CPIの長さ、PRIPulseRepetitionIntervalパルス繰返し間隔及びパルス数は、ドップラ周波数を求めるフーリエ変換によって十分な利得が取れるように設定される。目標の想定される速度変化が十分に小さいとみなせる程度で最も長い期間が、積分利得が最も高くなる期間である。仮にCPI長を、積分利得が最も高くなるように定めた場合、各測定回において目標が存在するレンジビンのドップラ周波数スペクトルでは、目標は1つの周波数ビンに収まっている。図4は、1CPIが64パルスからなる場合のドップラ周波数スペクトルのシミュレーション例を示す図である。図4aは測定回1でのドップラ周波数スペクトルを示し、図4bは測定回20でのドップラ周波数スペクトルを示す。なお、図4では、図を見やすくするため、目標反射波の積分後SNRを20dB程度と十分に高くしている。測定回1のドップラ周波数スペクトルを示す図4aでは周波数ビン番号36にピークがあるが、測定回20のドップラ周波数スペクトルを示す図4bでは周波数ビン番号39にある。これは、目標が0でない加速度を持っているため、測定回が異なると目標反射波は異なる周波数ビンに現れるからである。このようなマップをシフト加算しようとする場合、測定回間の目標の移動量のみでなく、移動速度の変化量が既知である必要がある。また、目標の移動速度の変化を網羅できるように、多くの種類のシフトの仕方でスキャンを行う必要がある。図5は、第2の実施形態に係る目標検出装置20の機能構成を示すブロック図である。図5に示す目標検出装置20は、図1に示す目標検出装置10をパルスドップラレーダに具体的に当てはめ、パルスドップラレーダ特有の条件を利用して再構成したものである。なお、図1に示す目標検出装置10と共通する部分には同一の番号を付す。目標検出装置20は、アンテナ11、パルスドップラレーダ受信機21、ドップラ周波数解像度低減部22、シフト加算部23及び閾値検出部24を具備する。パルスドップラレーダ受信機21は、アンテナ11で受信された電波を復調する。パルスドップラレーダ受信機21は、各レンジビンについて、同一CPIの複数のパルスの値をフーリエ変換し、ドップラ周波数スペクトルを取得する。パルスドップラレーダ受信機21は、ドップラ周波数スペクトルを並べ、レンジドップラ周波数マップを作成する。図6は、パルスドップラレーダ受信機21で作成されるレンジドップラ周波数マップの一例を示す図である。パルスドップラレーダ受信機21は、作成したレンジドップラ周波数マップをドップラ周波数解像度低減部22へ出力する。ドップラ周波数解像度低減部22は、スペクトル範囲分割部221及びピーク値選択部222を備え、受け取ったレンジドップラ周波数マップについて、ドップラ周波数の解像度を低減する。なお、第2の実施形態では、レンジの解像度には、手を加えない。スペクトル範囲分割部221は、各レンジビンのドップラ周波数スペクトルを、解像度を落としたい幅に分割する。解像度低減の幅は、シフト加算の加算期間と目標の予想される加速度の最大値とから加算期間における目標のドップラ周波数の変化量を計算し、これを網羅できる幅とする。ピーク選択部222は、それぞれ分割された範囲の中での振幅又は電力の最大値を選択する。ピーク選択部222は、それぞれの範囲で選択した最大値をその範囲での代表値とし、解像度低減マップを作成する。ピーク選択部222は、作成した解像度低減マップをシフト加算部23へ出力する。図7は、ドップラ周波数解像度低減部22が図4aに示す周波数スペクトルに解像度低減処理を適用した場合の周波数スペクトルを示す図である。図7において、スペクトル範囲分割部221は、それぞれ10個の周波数ビンの幅に分割する。ピーク選択部222は、分割した範囲における最大値を選択する。このとき、最大値の選択は、図8に示すように行われる。ドップラ周波数解像度低減部22での解像度低減処理により、図7上段のような細かい解像度のグラフが、下段のような粗い解像度のグラフに変換される。シフト加算部23は、スペクトル範囲選択部231、記憶部232、シフト部233及び加算部234を備える。スペクトル範囲選択部231は、ドップラ周波数解像度低減部22からのレンジドップラ周波数マップに対して、目標が存在すると思われるドップラ周波数近傍で、ドップラ周波数の範囲に対応する速度範囲Vrを選択する。範囲Vrについて、以下に説明する。ドップラ周波数は、速度、すなわち、レンジの変化率に比例する。つまり、マップが、レンジドップラ周波数マップである場合、シフト加算をする際には、マップの横軸と縦軸は独立ではない。図6はレンジドップラ周波数マップの模式図である。縦軸のドップラ周波数の範囲に対応する速度範囲がVrであり、範囲Vrの中央のドップラ周波数に対応する速度をv0とおく。このとき、目標がマップの上端にある場合と下端にある場合とでは、速度の差は最大でVrである。また、マップの中央のv0に対する差は、上端と下端とでそれぞれ最大で絶対値でVr/2である。各マップの測定回の間隔をT0とする。マップの縦軸のあるドップラ周波数に対応する速度vに目標がいて、極端な加速度を持っていないすなわち、解像度を落とせばシフト加算が可能になる程度の加速度を有するという前提であれば、隣り合う測定回では、その目標は、互いにほぼT0×vだけずれた位置にある。つまり、シフト加算時に、それぞれの速度vに対応するマップをシフトすべき量は一定の値に決定できることが分かる。仮にマップの縦軸の幅の中央v0に目標がいると仮定した場合、隣り合う測定回では、その目標は、ほぼ互いにT0×v0だけずれた位置にある。同様に、マップの上端に目標がいると仮定した場合、隣り合う測定回間では、その目標は、ほぼ互いにT0×v0Vr/2だけずれた位置にある。マップの下端に目標がいると仮定した場合、隣り合う測定回間では、その目標は、ほぼ互いにT0×v0-Vr/2だけずれた位置にある。さらに、同様に、シフト加算の加算期間をTとした場合、加算期間の始めと終わりでは、縦軸の中央近辺にいる目標であれば、おおよそT×v0、上端近傍であれば、おおよそT×v0Vr/2、下端近傍では、おおよそT×v0-Vr/2だけ、それぞれレンジが変化する。上端及び下端に存在する目標と、中央近辺に存在する目標とのレンジ変化量の差は絶対値で最大でT×Vr/2である。逆に、Tだけ時間が離れたマップをT×v0だけずらした場合、速度がv0から最もはなれた上限又は下限の速度でもレンジの違いはT×Vr/2しか現れないと言える。レンジ解像度相当のレンジの幅レンジ分解能をBrとすると、レンジ幅BrとT×Vr/2との関係が、Br>T×Vr/2を満たす場合、v0±Vr/2の範囲全体をv0の速度に対応したシフト量でシフトしたとしても、少なくともレンジ方向には、目標はほぼ同一のレンジビンにいる可能性が高い。つまり、レンジ幅BrとT×Vr/2とが上記関係を満たす場合、シフト加算しても、少なくともレンジ方向には十分な積分効果が期待できる。すなわち、シフト加算期間中にピークが流れてしまって加算されないと言ったことが起こらない。シフト加算による積分効果を強く得るため、加算期間Tを長く取りたい場合で、レンジ幅Brには選択の余地がない場合には、範囲Vrを上記関係式に基づいて小さくすればよい。なお、範囲Vr、レンジ幅Br及び加算期間Tに制限がない場合には、上記関係式に基づいて範囲Vrのみを決定するのではなく、範囲Vr、レンジ幅Br及び加算期間Tの各パラメータが上記関係式を満たすように設定すればよい。記憶部232は、スペクトル範囲選択部231によりスペクトル範囲を選択された解像度低減マップを、予め設定された測定回数分だけ記憶する。ここで、予め設定された測定回数は、加算期間に基づいて設定される。記憶部232は、予め設定された測定回数分の解像度低減マップを記憶すると、記憶した解像度低減マップをシフト部233へ出力する。シフト部233は、記憶部232から出力される解像度低減マップを、図9に示すように、測定回番号をnn=0,1,...として、レンジ方向には、各測定回nのマップをT0×n×v0だけずらす。シフト部233は、レンジ方向にずらした解像度低減マップを加算部234へ出力する。加算部234は、シフトさせた解像度低減マップを同一の点について電力又は振幅等でノンコヒーレントに加算する。加算部234は、加算結果を閾値検出部24へ出力する。閾値検出部24は、目標検出閾値を設け、それより高い点を目標が存在する点として検出する。検出閾値は、予め測定しておいた雑音レベルに基づき、誤検出フォールスアラームが一定になるように決定しても良い。なお、シフト加算後において目標のある点の強さが、かろうじてマップ内の他の強さを上回る程度であるならば、全マップの点の高さの平均値を求めて、その何倍、という形で閾値を決定しても良い。次に、上記構成の目標検出装置20による解像度低減処理についてのシミュレーション結果について説明する。本シミュレーションでは、パルスドップラレーダ受信機21で作成したレンジドップラ周波数マップに対してシフト加算を行う。このとき、目標には若干の加速度を与え、解像度低減前のドップラ周波数スペクトルでは検出されるビンが時々刻々と変化するようにする。また、64パルスを1CPIとし、20CPI分のマップをシフト加算する。また、シフト加算処理において解像度を低減する幅は、10周波数ビンとする。また、シフト加算処理でのノンコヒーレントな加算は全て電力で行う。また、マップでは、加算後マップの雑音の標準偏差で全体を正規化し、また、正規化後の雑音の平均値が10dBとなるようにレベルを調整した。図10は、第2の実施形態に係る目標検出装置20により作成される加算マップのシミュレーション結果と、その他の方法による作成される加算マップのシミュレーション結果とを示す画像である。図10aは本実施形態に係る解像度低減方法を利用して作成される加算マップのシミュレーション結果であり、図10bは解像度低減処理を行わないで作成される加算マップのシミュレーション結果であり、図10c~eは図11~図13で示す方法により作成される加算マップのシミュレーション結果である。図11は、図10cに示される加算マップを作成する際に利用される解像度低減方法を説明する図である。図11に示す方法では、本実施形態に係る解像度低減方法と同様に、解像度を低減する幅を決め、決定した幅の中のスペクトルの全ての点の電力を加算して代表値とする方法である。図12は、図10dに示される加算マップを作成する際に利用される解像度低減方法を説明する図である。図12に示す方法では、本実施形態に係る解像度低減方法と同様に、解像度を低減する幅を決め、決定した幅の中のスペクトルの点を複素振幅で加算して代表値とする方法である。本方法の場合には、シフト加算をする際に、電力に変換してノンコヒーレントに加算する。図13は、図10eに示される加算マップを作成する際に利用される解像度低減方法を説明する図である。図13に示す方法では、1CPIの中のパルスを細かく区切ってそれぞれをフーリエ変換し、その結果をビン毎に電力でノンコヒーレント加算する。図10によれば、図10a,c~eに示す解像度を低減させた結果では、縦軸は6つの周波数ビンを有するが、図10bに示す解像度を低減しない結果では、64個のビンを持つ。このため、図10bに示す結果では、図10a,c~eに示す結果とは縦軸の細かさが異なる。図10bに示す結果では、マップの中央よりやや右、かつ、やや下に目標が現れている。しかし、目標が存在する周波数ビンが複数にまたがっており、シフト加算の加算効果が十分に得られないことが分かる。一方、図10a,c~eに示す結果では、全ての結果で1つのビンに目標が収まっている。そして、本実施形態に係る解像度低減方法を利用した図10aに示す結果において、最も強く目標が現れており、本実施形態に係る方法の効果が高いことがわかる。以上のように、第2の実施形態では、ドップラ周波数解像度低減部22はレンジドップラ周波数マップにおけるドップラ周波数の解像度を下げ、シフト加算部23は目標のおおよその動きの情報に基づいてマップをシフトさせ、シフト後のマップを同じ点で加算する。これにより、シフト加算の効果を維持したまま、動きがある目標の検出を計算量を増加させずに行うことが可能となる。パルスドップラレーダにおけるドップラ周波数解像度は、1CPI内のパルス数及びPRIにより決定される。積分利得を基準にPRI及びパルス数を決定した場合、得られるドップラ周波数検出精度、すなわち、移動速度精度は必要以上に高くなっている。そこそこのSNRが得られる条件では、クラッタ抑圧のためにドップラ周波数ビン間隔を小さくすることは有効である。しかしながら、1CPIの測定結果において目標が検出できない程度に微弱な状況では、所望波の周波数も不明であって、ビン間隔が細かくてもクラッタ抑圧の意味は無い。つまり、シフト加算を必要とするような状況は、積分利得を取るために、必要以上に速度検出精度が高くなってしまった状態と言える。図5に係る目標検出装置20によれば、パルス数増による積分利得をあまり犠牲にすることなく、解像度を落とすことが可能となる。また、本実施形態に係るピーク選択による解像度低減方法が他の方法より効果が高いのは、次のような理由による。図13に示す方法は、フーリエ変換のパルス数を低下させることにより、実質的にCPIを短くし、実際にドップラ周波数解像度が下がっているような検出を行う方法である。解像度を下げる操作は、目標が存在するビンの中にある雑音の量を大きくするため、もともとSNRを下げてしまう作用がある。図11及び図12の方法では、複数のビンの情報を足しているが、目標が含まれる範囲については、目標の値に明らかに多くの雑音を加算している。このため、基本的にSNRは劣化する。ただし、加算はノンコヒーレントに行われるため、雑音が加算されることによって雑音の平滑化効果が期待でき、単純に、波形の高さで求めたSNRほどの劣化はない。しかし、目標がもともと弱いため、雑音のみの範囲の加算結果と、目標を含む範囲の加算結果に大きな差が発生せず、雑音のばらつき方次第ではやはりSNRは劣化する。一方、本実施形態に係る方法では、範囲内のピークを選択するため、目標を含んでいる幅の代表値に、雑音が余計に加算されることはない。雑音のみを含む範囲では、雑音の最大値を選択しているため、雑音平均値よりは大きな値の雑音が選択される。しかし、幅内のビン数がある程度以上3又は4以上であれば、加算する場合より代表値として選択される雑音の期待値は小さくなる。また、雑音の最大値を選択する場合、範囲内のビン数がある程度以上あれば、最大値を選択した場合のばらつきはさほど大きくなく、加算を行った場合と同程度の雑音の平滑化が起こる。その結果、他の解像度低減方法と雑音のばらつきかたには大きな差は無いが、本発明では雑音の平均値が低くなり、相対的に目標によるピークの高さが高く見えて、結果として検出性能が高まることとなる。また、第2の実施形態では、スペクトル範囲選択部231は、低解像度化したドップラ周波数スペクトルの範囲を制限するようにしている。これにより、レンジ方向のシフト量はそれぞれの範囲の中央に対応する速度に基づいて決定することが可能となるため、シフト量とシフト方向を1種類のみに限定して、計算量を削減した目標検出が可能となる。したがって、第2の実施形態に係る目標検出装置20によれば、目標で反射された反射波の受信電力が小さく、かつ、目標の動きを明確に予測できない場合であっても、計算量を増加させずにシフト加算法による積分効果を享受することができ、目標を検出することができる。なお、第2の実施形態では、パルスドップラレーダ受信機21から出力されるマップは、パルスドップラレーダ受信機21の復調波形をそのままマップ化したものとしたが、これに限定される訳ではない。また、第2の実施形態では、スペクトル範囲選択部231によりスペクトル範囲を選択する場合を例に説明したが、これに限定される訳ではない。例えば、スペクトル範囲選択部231を利用する替わりに、ドップラ周波数の全範囲についてシフト加算部23でシフト加算を行い、閾値検出部24で、目標を検出する範囲を同様の基準に基づいて選択しても良い。また、第2の実施形態における図5では、ドップラ周波数解像度低減部22、シフト加算部23及び閾値検出部24が、それぞれ独立した構成要素として記載したが、これに限定される訳ではない。例えば、ドップラ周波数解像度低減部22、シフト加算部23及び閾値検出部24は、信号処理機の処理により実現されるようにしても構わない。第3の実施形態図14は、第3の実施形態に係る目標検出装置30の機能構成を示すブロック図である。なお、図5に示す目標検出装置20と共通する部分には同一の番号を付す。図14に示す目標検出装置30は、アンテナ11、パルスドップラレーダ受信機21、ドップラ周波数解像度低減部22、シフト加算部31、閾値検出部32-1~32-mmは自然数及び結果統合部33を具備する。シフト加算部31は、マップ分割部311、記憶部312-1~312-m、シフト部313-1~313-m及び加算部314-1~314-mを備える。マップ分割部311は、ドップラ周波数解像度低減部22からのレンジドップラ周波数マップに対し、図5に示されるスペクトル範囲選択部231と同様の方法でドップラ周波数の範囲に対応する速度範囲Vrを決定する。マップ分割部311は、決定した範囲で制限したマップを中心速度を変え、分割マップとして複数定義する。図15は、第3の実施形態に係るマップ分割部311によるマップの範囲の分割の仕方を説明する図である。左の四角は、縦方向に引き延ばした解像度低減後のレンジドップラ周波数マップである。図15a~cは、分割マップの定義の仕方を示す。図15aは、レンジドップラ周波数マップのドップラ周波数方向を、一定の範囲ずつに区切り、それぞれの範囲を分割マップとする方法を示す。図15bは、レンジドップラ周波数マップのドップラ周波数方向を、一定の範囲ずつに区切り、半分程度重なるように互い違いに分割マップとする方法を示す。図15bに示す方法は、分割マップの境界を目標がまたがる可能性がある場合に有効である。図15cは、レンジドップラ周波数マップのドップラ周波数方向を、一部が重なるようにスライドさせながら一定の範囲ずつに区切り、区切った範囲を分割マップとする方法を示す。図15cに示す方法は、分割マップの中心近傍のみでの高い加算効果を期待する場合に有効である。なお、図15cにおいては、加算期間を長く取り、実質的に有効な縦軸の範囲Vrは矢印の範囲より小さいとする。マップ分割部311は、それぞれの分割マップを記憶部312-1~312-mへ出力する。なお、記憶部312-1~312-mの動作、シフト部313-1~313-mの動作及び加算部314-1~314-mの動作はそれぞれ同様であるため、以下では、記憶部312-1、シフト部313-1及び加算部314-1を例に説明する。記憶部312-1は、マップ分割部311から供給された分割マップを、予め設定された測定回数分だけ記憶する。ここで、予め設定された測定回数は、加算期間に基づいて設定される。記憶部312-1は、予め設定された測定回数分の分割マップを記憶すると、記憶した分割マップをシフト部313-1へ出力する。シフト部313-1は、記憶部312-1から出力される分割マップをレンジ方向にずらす。シフト部313-1は、レンジ方向にずらした分割マップを加算部314-1へ出力する。加算部314-1は、シフトさせた分割マップを同一の点ついて電力又は振幅等でノンコヒーレントに加算する。加算部314-1は、加算結果を閾値検出部32-1へ出力する。閾値検出部32-1は、目標検出閾値を設け、それより高い点を目標が存在する点として検出する。閾値検出部32-1は、検出結果を結果統合部33へ出力する。結果統合部33は、どの範囲のどの周波数、どのレンジに目標がいるかを判定し、その結果を出力する。以上のように、第3の実施形態では、ドップラ周波数解像度低減部22はレンジドップラ周波数マップにおけるドップラ周波数の解像度を下げ、シフト加算部31は目標のおおよその動きの情報に基づいてマップをシフトさせ、シフト後のマップを同じ点で加算する。これにより、シフト加算の効果を維持したまま、動きがある目標の検出を計算量を増加させずに行うことが可能となる。また、第3の実施形態では、マップ分割部311は、低解像度化したマップを、所定のドップラ周波数スペクトル毎に分割するようにしている。第2の実施形態に係る目標検出装置20では、目標が存在すると予想される速度に対応するドップラ周波数の周辺のみを抽出するようにした。しかし、必ずしも目標の概算速度が既知であるとは限らない。目標の種類及びおおよその形状が既知であれば、加速度の範囲には限界があり、極端に大きな値を取ることはないが、速度は全く停止している状態から、その上限の速度まで広い範囲で変化する可能性がある。低解像度化したマップを、所定のドップラ周波数スペクトル毎に分割することにより、目標の概算速度が既知でない場合についても対応することが可能となる。したがって、第3の実施形態に係る目標検出装置30によれば、目標で反射された反射波の受信電力が小さく、かつ、目標の動きを明確に予測できない場合であっても、計算量を増加させずにシフト加算法による積分効果を享受することができ、目標を検出することができる。なお、第3の実施形態では、マップ分割部311が図15で示すように解像度低減マップを分割する場合を例に説明したが、これに限定される訳ではない。つまり、レーダの方式が、ドップラ周波数にアンビギュイティがない高PRFの場合には、図15で示す分割の仕方でよいが、ドップラ周波数にアンビギュイティがある低PRFの場合には、若干異なる定義の仕方となる。低PRFでは、あるマップは、ドップラ周波数の折り返し回数の異なる複数のマップが重なってできている。すなわち、各ドップラ周波数スペクトルの点は1つのドップラ周波数を示さず、その繰り返し周波数faの整数倍だけ違う、複数の周波数成分を含んでいる。このため、ある縦軸の点の速度が1つに決定できない。もし、予め目標の速度がどのドップラ周波数の折り返しにあるか既知であるならば、その折り返し回数を用いて、マップの中心速度を決定すればよい。しかし、目標の速度が未知であり、1つの折り返し範囲に絞れない場合には、マップの分割は例えば図16に示すように行う。図16は、第3の実施形態に係るマップ分割部311によるマップの分割の一例を示す図である。低PRFのドップラ周波数の繰り返し周波数faに対応する速度幅をVaとした。図16では、目標がいる可能性がある複数の折り返し回数ppは整数であり、p=p0~p1について、各折り返しを1つの分割マップとして定義する。シフト加算部31は、繰り返し周波数の半分の周波数に対応する速度をv1とし、各折り返しの中心周波数に対応する速度v1pVaでマップをシフトさせてシフト加算を行う。具体的には、マップ分割部311は、同じマップを複製して記憶部312-1~312-mを介してシフト部313-1~313-mへ送る。シフト部313-1~313-mは、シフト量を折り返し回数pに対応して変える。ある折り返し回数の中にいる目標は、その正しい折り返し回数に対応する速度でのシフト加算の結果のみでなく、その前後の折り返し回数に対応する速度でのシフト加算の結果でも弱く検出されてしまうことがある。同じ目標による点は、いずれのマップでも同じマップ上の座標点で検出されるため、結果統合部33は、隣接する幾つかの折り返し回数の加算後マップで同じ座標点の目標が検出された場合、最も強く検出された折り返し回数にその目標があると判定する。または、結果統合部33は、検出された複数の折り返し回数の中央にその目標があると判定する。図17は、第3の実施形態に係るマップ分割部311によるマップの分割のその他の例を示す図である。図17では、範囲Vrを速度幅Vaよりも小さくし、分割マップの範囲の中心を繰り返し周波数の中央に限らず適宜決定するようにしている。これにより、シフト加算のドップラ周波数の範囲をドップラ周波数の繰り返し周波数より小さくすることが可能となる。もともと低PRFのスペクトルの端と端はつながっているため、同一のマップを上下に重ねて置いて1つの繰り返し周波数の外の分を補うようにする。これにより、繰り返し周波数の端の目標を検出することが可能となる。なお、図15bcと同様に、分割マップの範囲を半分程度、あるいはそれ以上重ねても構わない。なお、図17のような分割の仕方を行う際には、マップの分割を解像度低減前に行い、解像度を低減する幅が、繰り返し周波数の端をまたがるように定義することも可能である。例えば、もともとのドップラ周波数のビン数が128である場合、解像度を低減する幅を8とすれば、解像度低減後のスペクトルは16のビンを持ち、かつ、128は8で割り切れるため、各解像度低減後のすべてのビンはもとのビン8個分の正しい代表値となる。しかし、解像度を低減する幅を10とした場合には、最初の12個の解像度低減後のビンではそれぞれもとのビン10個分ずつの代表値が得られているが、13個目の解像度低減後のビンは8個分の代表値となってしまう。高PRFでは、ドップラ周波数スペクトルの端のドップラ周波数は大抵の場合で検出範囲を外れているため、このような端数が出ても問題にならないが、低PRFでは、目標が折り返し範囲の端に在る可能性があり、このような端数があるとそこに掛かった目標の検出性能が劣化する可能性がある。図17のように、同じマップを上下に重ねて利用する場合、検査する折り返し回数の全ての分を重ねたマップを解像度低減前に作成し、その後に解像度低減、マップの分割を行うようにすれば、上記のような端数が発生する問題を回避することが可能となる。また、第3の実施形態における図14では、ドップラ周波数解像度低減部22、シフト加算部31、閾値検出部32-1~32-m及び結果統合部33が、それぞれ独立した構成要素として記載したが、これに限定される訳ではない。例えば、ドップラ周波数解像度低減部22、シフト加算部31、閾値検出部32-1~32-m及び結果統合部33は、信号処理機の処理により実現されるようにしても構わない。その他の実施形態図18は、第1乃至第3の実施形態に係る目標検出装置10,20又は30を利用した誘導装置100の機能構成を示すブロック図である。図18に示す誘導装置100は、目標検出装置10,20又は30と、目標追随装置101と、誘導信号生成部102とを備える。目標検出装置10,20又は30は、目標の検出結果、すなわち、目標のレンジ及び速度を、目標追随装置101へ通知する。目標追随装置101は、目標検出装置10,20又は30とレーダ受信機を共用し、目標検出装置10,20又は30から通知された目標のレンジ及び速度を初期値として、レーダ受信機の出力から継続的に目標のレンジ、速度及び角度等を検出して、トラッキングを行う。目標追随装置101は、トラッキング結果を誘導信号生成部102へ出力する。誘導信号生成部102は、目標追随装置101から供給されるレンジ等についてのトラッキング結果に基づき、飛翔体を誘導するための誘導信号を生成する。誘導信号生成部102は、生成した誘導信号を、図示しない飛翔体の駆動部へ出力し、駆動部を制御する。なお、目標検出装置10,20又は30は、一旦目標を検出し、検出結果を目標追随装置101へ通知したら、その動作を終えてもよいが、目標追随装置101で目標の追随を開始しても、途中で見失うことがある。あるいは、目標検出装置10,20又は30で検出した目標がフォールスアラームであって、追随できないことがある。そのような場合に備えて、目標検出装置10,20又は30は、目標反射波が弱い内は、常時、検出を継続してもよい。あるいは、目標追随装置101で、目標の追随がうまくいかなかった場合に、目標追随装置101からの要求を受けて、即座に目標の検出処理を再開できるようにしても良い。このようにすることによって、目標反射波が弱い場合でも、計算量を著しく増大させることなく目標を検出し、追随するように飛翔体を制御することが可能となる。いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。"