それぞれ異なる固有の観測タイミングを有する複数のセンサのそれぞれによって観測された観測データに基づく航空機情報であって、センサを識別する識別情報、観測時刻および観測位置を含む航空機情報を記憶する航空機情報記憶部と、前記複数のセンサのうち一の観測領域において前記観測データの使用を優先する2以上のセンサを優先センサとして特定するための優先センサ情報を各観測領域に対応付けて記憶する優先センサ情報記憶部と、前記観測タイミングとは異なる、航空機の表示位置を更新するために予め定められた更新タイミングにおいて、前記優先センサ情報記憶部に記憶されている前記優先センサ情報に基づいて、前記航空機情報記憶部に記憶されている複数の前記航空機情報のなかから、2以上の前記優先センサによって観測された最新の観測データに基づく前記航空機情報を抽出する航空機情報抽出部と、前記航空機情報抽出部によって抽出された前記航空機情報に基づいて、前記更新タイミングにおける航空機の最適位置を算出する最適位置算出部と、前記最適位置算出部によって算出された前記最適位置を出力する出力部とを備えることを特徴とする最適位置算出装置。それぞれ異なる固有の観測タイミングを有する複数のセンサのうち一の観測領域において当該センサによって観測される観測データの使用を優先する2以上のセンサを優先センサとして特定するための優先センサ情報を各観測領域に対応付けて記憶する優先センサ情報記憶部と、前記複数のセンサのそれぞれによって観測された観測データに基づく航空機情報であって、センサを識別する識別情報、観測時刻および観測位置を含む航空機情報を取得するとともに、前記優先センサ情報記憶部に記憶されている前記優先センサ情報に基づいて、2以上の前記優先センサによって観測された観測データに基づく航空機情報を取得したか否かを判断する航空機情報判断部と、前記航空機情報判断部によって2以上の前記優先センサによって観測された観測データに基づく前記航空機情報を取得したと判断された場合に、当該航空機情報の取得時における航空機の最適位置を算出するとともに、前記観測タイミングとは異なる、航空機の表示位置を更新するために予め定められた更新タイミングにおいて、前記取得時において算出した航空機の最適位置に基づいて航空機の最適位置を算出する最適位置算出部と、前記最適位置算出部によって算出された前記更新タイミングにおける航空機の最適位置を出力する出力部とを備えることを特徴とする最適位置算出装置。前記最適位置算出部は、カルマンフィルタを適用し、前記最適位置を算出することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の最適位置算出装置。それぞれ異なる固有の観測タイミングを有する複数のセンサのそれぞれによって観測された観測データに基づく航空機情報であって、センサを識別する識別情報、観測時刻および観測位置を含む航空機情報を取得する航空機情報取得手段と、前記観測タイミングとは異なる、航空機の表示位置を更新するために予め定められた更新タイミングにおいて、前記航空機情報取得手段によって取得された複数の前記航空機情報のなかから、前記複数のセンサのうち一の観測領域において前記観測データの使用を優先する2以上の優先センサによって観測された最新の観測データに基づく前記航空機情報を抽出する航空機情報抽出手段と、前記航空機情報抽出手段によって抽出された前記航空機情報に基づいて、前記更新タイミングにおける航空機の最適位置を算出する最適位置算出手段と、前記最適位置算出手段によって算出された前記最適位置を出力する出力手段とを有することを特徴とする最適位置算出方法。航空機の最適位置を出力する最適位置算出装置のコンピュータに、それぞれ異なる固有の観測タイミングを有する複数のセンサのそれぞれによって観測された観測データに基づく航空機情報であって、センサを識別する識別情報、観測時刻および観測位置を含む航空機情報を取得する航空機情報取得ステップと、前記観測タイミングとは異なる、航空機の表示位置を更新するために予め定められた更新タイミングにおいて、前記航空機情報取得ステップによって取得された複数の前記航空機情報のなかから、前記複数のセンサのうち一の観測領域において前記観測データの使用を優先する2以上の優先センサによって観測された最新の観測データに基づく前記航空機情報を抽出する航空機情報抽出ステップと、前記航空機情報抽出ステップによって抽出された前記航空機情報に基づいて、前記更新タイミングにおける航空機の最適位置を算出する最適位置算出ステップと、前記最適位置算出ステップによって算出された前記最適位置を出力する出力ステップとを実行させることを特徴とするプログラム。しかしながら、上述の技術では、表示装置における航空機情報の更新周期は、CPUにて選択されたセンサ通常、優先センサがTCUに観測データを供給する周期、つまり、CPUに選択されたセンサに対応するTCUがCPUに航空機情報を供給する周期に依存するため、航空機情報を任意のタイミングで表示することができないという問題がある。例えば、単純に、外挿処理を利用して、任意の時刻における位置を予測することは可能であるが、それは観測位置を基点として直線状の予測位置に過ぎず、航空機が旋回などをしている場合には、本来の航空機の位置とは掛け離れた位置に航空機情報が表示される。更に、選択されるセンサが切り替わるタイミングにおいて、切り替え前のセンサの観測誤差と切り替え後のセンサの観測誤差の相違に起因し、航空機の軌道が滑らかにならないという問題がある。本発明は、このような状況に鑑みてなされたもので、任意のタイミングで、高精度、かつ、軌道が滑らかな航空機の位置情報を表示する技術を提供することを目的とする。上記問題を解決するために、本発明の一態様である最適位置算出装置は、それぞれ異なる固有の観測タイミングを有する複数のセンサのそれぞれによって観測された観測データに基づく航空機情報であって、センサを識別する識別情報、観測時刻および観測位置を含む航空機情報を記憶する航空機情報記憶部と、前記複数のセンサのうち一の観測領域において前記観測データの使用を優先する2以上のセンサを優先センサとして特定するための優先センサ情報を各観測領域に対応付けて記憶する優先センサ情報記憶部と、前記観測タイミングとは異なる、航空機の表示位置を更新するために予め定められた更新タイミングにおいて、前記優先センサ情報記憶部に記憶されている前記優先センサ情報に基づいて、前記航空機情報記憶部に記憶されている複数の前記航空機情報のなかから、2以上の前記優先センサによって観測された最新の観測データに基づく前記航空機情報を抽出する航空機情報抽出部と、前記航空機情報抽出部によって抽出された前記航空機情報に基づいて、前記更新タイミングにおける航空機の最適位置を算出する最適位置算出部と、前記最適位置算出部によって算出された前記最適位置を出力する出力部とを備えることを特徴とする。上記最適位置算出装置において、前記最適位置算出部は、カルマンフィルタを適用し、前記最適位置を算出するようにしてもよい。上記問題を解決するために、本発明の他の態様である最適位置算出装置は、それぞれ異なる固有の観測タイミングを有する複数のセンサのうち一の観測領域において当該センサによって観測される観測データの使用を優先する2以上のセンサを優先センサとして特定するための優先センサ情報を各観測領域に対応付けて記憶する優先センサ情報記憶部と、前記複数のセンサのそれぞれによって観測された観測データに基づく航空機情報であって、センサを識別する識別情報、観測時刻および観測位置を含む航空機情報を取得するとともに、前記優先センサ情報記憶部に記憶されている前記優先センサ情報に基づいて、2以上の前記優先センサによって観測された観測データに基づく航空機情報を取得したか否かを判断する航空機情報判断部と、前記航空機情報判断部によって2以上の前記優先センサによって観測された観測データに基づく前記航空機情報を取得したと判断された場合に、当該航空機情報の取得時における航空機の最適位置を算出するとともに、前記観測タイミングとは異なる、航空機の表示位置を更新するために予め定められた更新タイミングにおいて、前記取得時において算出した航空機の最適位置に基づいて航空機の最適位置を算出する最適位置算出部と、前記最適位置算出部によって算出された前記更新タイミングにおける航空機の最適位置を出力する出力部とを備えることを特徴とする。上記最適位置算出装置において、前記最適位置算出部は、カルマンフィルタを適用し、前記最適位置を算出するようにしてもよい。上記問題を解決するために、本発明の他の態様である最適位置算出方法は、それぞれ異なる固有の観測タイミングを有する複数のセンサのそれぞれによって観測された観測データに基づく航空機情報であって、センサを識別する識別情報、観測時刻および観測位置を含む航空機情報を取得する航空機情報取得手段と、前記観測タイミングとは異なる、航空機の表示位置を更新するために予め定められた更新タイミングにおいて、前記航空機情報取得手段によって取得された複数の前記航空機情報のなかから、前記複数のセンサのうち一の観測領域において前記観測データの使用を優先する2以上の優先センサによって観測された最新の観測データに基づく前記航空機情報を抽出する航空機情報抽出手段と、前記航空機情報抽出手段によって抽出された前記航空機情報に基づいて、前記更新タイミングにおける航空機の最適位置を算出する最適位置算出手段と、前記最適位置算出手段によって算出された前記最適位置を出力する出力手段とを有することを特徴とする。上記問題を解決するために、本発明の他の態様であるプログラムは、航空機の最適位置を出力する最適位置算出装置のコンピュータに、それぞれ異なる固有の観測タイミングを有する複数のセンサのそれぞれによって観測された観測データに基づく航空機情報であって、センサを識別する識別情報、観測時刻および観測位置を含む航空機情報を取得する航空機情報取得ステップと、前記観測タイミングとは異なる、航空機の表示位置を更新するために予め定められた更新タイミングにおいて、前記航空機情報取得ステップによって取得された複数の前記航空機情報のなかから、前記複数のセンサのうち一の観測領域において前記観測データの使用を優先する2以上の優先センサによって観測された最新の観測データに基づく前記航空機情報を抽出する航空機情報抽出ステップと、前記航空機情報抽出ステップによって抽出された前記航空機情報に基づいて、前記更新タイミングにおける航空機の最適位置を算出する最適位置算出ステップと、前記最適位置算出ステップによって算出された前記最適位置を出力する出力ステップとを実行させることを特徴とする。本発明によれば、任意のタイミングで、高精度、かつ、軌道が滑らかな航空機情報を表示することができるようになる。実施形態1以下、本発明の実施形態1について図面を参照して詳細に説明する。本発明の実施形態1に係る航空機追尾システム1は、図1に示すように、航空機観測装置10および最適位置算出装置20を備える。航空機観測装置10は、複数のセンサ100図1においては、センサ100-1、センサ100-2、センサ100-3、...と表記、複数のTCU110図1においては、TCU110-1、TCU110-2、TCU110-3、...と表記を備える。航空機観測装置10は、各センサの更新周期後述する固有の観測タイミングに従って、目標物である航空機の観測データを取得し、航空機情報を最適位置算出装置20に供給するが、詳細は後述する。最適位置算出装置20は、優先センサ情報記憶部200、航空機情報記憶部210、最適位置情報記憶部220、更新制御部230、センサ選択部240本願の航空機情報抽出部に相当する、最適位置算出部250および表示部260本願の出力部に相当するを備える。最適位置算出装置20は、航空機観測装置10から取得した航空機情報を元に、表示部260に表示する航空機の位置として最適であると推定する最適位置を算出して表示するが、詳細は後述する。航空機観測装置10内の各センサ100は、センサ毎に予め定められた固有の観測タイミングを有するレーダーであって、各観測タイミングにおいて周辺の空域を走査し、飛行中の各航空機が発する航空機識別情報および各航空機の位置を観測する。各センサは、各観測タイミングにおいて観測した観測データを各TCUに供給する。なお、観測データは、航空機の追尾前の生の情報であって、航空機識別情報、航空機の位置情報観測位置を含む情報である。航空機観測装置10内の各TCU110は、各センサから取得した観測データをRDPシステム座標に変換し、αβ追尾方式によって航空機を追尾する。つまり、各TCU110は、各航空機が発する航空機識別情報毎に、航空機を特定追尾する。追尾にあたっては、例えば、当該観測タイミング前の観測タイミングにおいて取得した位置情報を参照し、速度、方向などを算出し、当該観測タイミングの予測位置と観測位置とを比較し、所定の距離の範囲にある位置情報を同一の航空機に係る位置情報と判断する。なお、追尾方式は、特にαβ追尾方式に限定する必要は無く、航空機の位置および速度が求まる他の既知の追尾方式を用いてもよい。また、各TCU110は、航空機を追尾したときは、航空機情報を最適位置算出装置20に供給する。航空機情報は、観測データに基づく航空機の追尾結果に係る情報であって、センサの識別情報以下、センサ識別情報という、航空機識別情報、航空機の位置情報観測位置、観測データの取得時刻観測時刻、速度を含む情報である。最適位置算出装置20内の航空機情報記憶部210は、航空機観測装置10内の各TCU110から取得した航空機情報を記憶する。例えば、航空機情報記憶部210は、図2に示すように、航空機情報として、センサ毎にセンサ識別情報とともに、航空機識別情報、取得時刻、観測位置のX座標、観測位置のY座標、および、速度を記憶する。最適位置算出装置20内の優先センサ情報記憶部200は、複数のセンサ100のうち一の観測領域において観測データの使用を優先する2以上のセンサを優先センサとして特定するための優先センサ情報を各観測領域に対応付けて記憶する。例えば、優先センサ情報記憶部200は、図3に示すように、観測領域を識別する情報に対応付けて、優先センサを識別するセンサ識別情報および領域定義情報を記憶する。ここでいう観測領域とは、航空機追尾システム1の監視対象領域を複数に分割した小領域である。また、領域定義情報は、例えば、図3に示すように、各観測領域の四隅を示す座標である。即ち、各センサの位置関係、過去の観測結果などに基づいて、観測領域毎に、精度が高いと思われるセンサを優先センサとして、優先センサ情報記憶部200に複数定義しておく。なお、図3の例では、各観測領域の優先センサ数は2であるが、優先センサ数は3以上であってもよい。また、優先センサ情報記憶部200は、複数の優先センサ内の優先順序を記憶するようにしてもよい。最適位置算出装置20内の更新制御部230は、表示位置の更新タイミング、即ち、最適位置の算出タイミングを制御する。具体的には、更新制御部230は、センサ選択部240に表示位置の更新タイミングを通知する。なお、表示位置の更新タイミングは、最適位置算出装置20において予め定められたタイミングである。また、本実施形態後述する実施形態2も同様では、表示の更新のタイミングで最適位置の更新を行うこととしているが、必ずしもある段階での最適位置の算出タイミングと、表示の更新タイミングが一致する必要はない。例えば、何らかの必要性により、所定の更新タイミングで航空機の位置を取得しなければならない場合は、本実施形態と同様の構成にて、所定の周期で最適位置の更新を行ってもよい。最適位置算出装置20内のセンサ選択部240は、更新制御部230から通知された表示位置の更新タイミングにおいて、優先センサ情報記憶部200に記憶されている優先センサ情報に基づいて、航空機情報記憶部210に記憶されている複数の航空機情報のなかから、優先センサによって観測された観測データに基づく航空機情報以下、優先センサに係る航空機情報というのうち最新の観測データに基づく航空機情報、具体的には、最適位置算出に未適用の優先センサに係る航空機情報、換言すれば、最適位置の算出に未適用の航空機情報のうち各優先センサについて最新のもの以下、優先センサに係る最新の航空機情報ともいうを抽出する。具体的には、センサ選択部240は、航空機情報記憶部210に記憶されている航空機の最新の位置情報と優先センサ情報記憶部200に記憶されている領域定義情報とから優先センサを選択し、航空機情報記憶部210に記憶されている複数の航空機情報のなかから優先センサに係る最新の航空機情報を抽出する。センサ選択部240は、抽出した優先センサに係る最新の航空機情報を最適位置算出部250に供給する。最適位置算出装置20内の最適位置算出部250は、センサ選択部240によって抽出された航空機情報に基づいて、表示位置の更新タイミングにおける航空機毎の最適位置を算出し、算出した最適位置を示す最適位置情報を最適位置情報記憶部220に記憶する。なお、最適位置算出部250は、カルマンフィルタを適用し、航空機の最適位置を算出するが、詳細は後述する。最適位置算出装置20内の最適位置情報記憶部220は、最適位置算出部250によって算出された各航空機の最適位置情報を記憶する。例えば、最適位置情報記憶部220は、図4に示すように、最適位置情報として、航空機毎に、航空機識別情報とともに、時刻、X座標、Y座標を記憶する。最適位置算出装置20内の表示部260は、最適位置算出部250によって算出された最適位置を表示する。具体的には、例えば、表示部260は、最適位置情報記憶部220に記憶されている最適位置情報を読み出して、例えば、図6に示すように、各航空機の最適位置を表示する。なお、表示部260は、最適位置に加えて、航空機識別情報、または、航空機識別情報に応じた各航空機を示すシンボルマークを表示してもよい。また、表示部260は、最適位置の表示に代えてまたは加えて、最適位置に応じた表示画面上の位置に上記シンボルマールを表示してもよい。続いて、図5を用いて航空機追尾システム1の動作を説明する。図5aは航空機観測装置10の一のセンサ100例えば、センサ100-1および当該センサ100に対応するTCU110例えば、TCU110-1の動作、図5bは最適位置算出装置20の動作である。図5aにおいて、センサ100-1は、観測タイミングであるか否かを判断するステップS100。センサ100-1は、観測タイミングでないと判断した場合ステップS100:No、観測タイミングであると判断する迄、待機する。一方、センサ100-1は、観測タイミングであると判断した場合ステップS100:Yes、各航空機を観測するステップS110。具体的には、センサ100-1は、各航空機が発する航空機識別情報および各航空機の位置を観測し、観測データをTCU110-1に供給する。TCU110-1は、センサ100-1から取得した観測データに基づいて、航空機情報を生成し、最適位置算出装置20に供給するステップS110。そして、本フローチャートは終了する。これにより、航空機情報記憶部210には、TCU110-1から供給された航空機情報が記憶される。なお、センサ100-1と異なる他のセンサ100およびTCU110-1と異なる他のTCU110についても同様である。つまり、各センサ100は、各センサの観測タイミングステップS100:Yesにおいて、上記ステップS110およびS120の処理を並行して実行し、航空機情報を最適位置算出装置20に供給する。図5bにおいて、センサ選択部240は、表示位置の更新タイミングであるか否かを判断するステップS200。具体的には、センサ選択部240は、更新制御部230から表示位置の更新タイミングが通知された場合に、表示位置の更新タイミングであると判断する。センサ選択部240は、表示位置の更新タイミングでないと判断した場合ステップS200:No、表示位置の更新タイミングであると判断する迄、待機する。一方、センサ選択部240は、表示位置の更新タイミングであると判断した場合ステップS200:Yes、表示位置を更新する一の航空機を選択するステップS210。例えば、センサ選択部240は、全航空機航空機追尾システム1の監視対象領域を飛行中の全航空機のなかから、順次、航空機を選択する。航空機を選択したセンサ選択部240は、優先センサ情報記憶部200に記憶されている優先センサ情報に基づいて、航空機情報記憶部210に記憶されている複数の航空機情報のなかから優先センサに係る最新の航空機情報を抽出するS220。具体的には、センサ選択部240は、複数の優先センサに係る最適位置算出に未適用の優先センサに係るすべての航空機情報を抽出する。航空機を選択したセンサ選択部240は、抽出した最新の航空機情報を最適位置算出部250に供給する。センサ選択部240から優先センサに係る最新の航空機情報、つまり、最適位置算出に未適用の優先センサに係るすべての航空機情報を取得した最適位置算出部250は、当該最適位置算出に未適用の優先センサに係るすべての航空機情報に基づいて、カルマンフィルタを適用し、当該表示位置の更新タイミングにおける当該航空機の最適位置を算出するステップS230。次いで、最適位置算出部250は、当該航空機の航空機識別情報および当該最適位置を示す最適位置情報を最適位置情報記憶部220に記憶する。次いで、表示部260は、最適位置情報記憶部220を参照し、当該航空機の最適位置の表示を更新するステップS240。ステップS240に続いてセンサ選択部240は、当該更新タイミングのステップS200において全航空機を選択したか否かを判断するステップS250。即ち、センサ選択部240は、ステップS210~ステップS240の処理が行われていない航空機があるか否かを判断する。センサ選択部240は、当該更新タイミングのステップS200において全航空機を選択していないと判断した場合ステップS250:No、ステップS210に戻る。そして、当該更新タイミングにおいて選択されていない他の航空機を選択しステップS210、ステップS220~ステップS240を繰り返す。一方、センサ選択部240は、当該更新タイミングのステップS200において全航空機を選択したと判断した場合ステップS250:Yes、本フローチャートは終了する。続いて、具体例を用いて、航空機追尾システム1の処理を更に説明する。ここでは、航空機追尾システム1が、図6に示すように、表示位置の更新タイミングt1、t2、t3において、航空機V、Wの最適位置を算出する場合について説明する。図6において、X方向は、例えば東西方向、Y方向は例えば南北方向である。また、航空機V、Wは、図6に示すように、時間的推移と共に矢印方向に飛行しているものとする。また、図6において、Vt1、Vt2、Vt3、Wt1、Wt2、Wt3は、最適位置の例であって、Vt1は更新タイミングt1における航空機Vの最適位置、Vt2は更新タイミングt2における航空機Vの最適位置、Vt3は更新タイミングt3における航空機Vの最適位置である。Wt1、Wt2、Wt3についても同様である。また、航空機V、Wは、3台のセンサa、b、cによって観測され、優先センサ情報記憶部200には、図7に模式的に示す内容が記憶されているものとする。例えば、エリアA1における第1の優先センサはセンサa、第2の優先センサはセンサcである旨が優先センサ情報記憶部200に優先センサ情報として記憶されているものとする。まず、航空機観測装置10において、各センサ100が各観測タイミングにおいて航空機V、Wを観測した場合、航空機情報記憶部210には、図8に示す観測位置が記憶される図5aのステップS100~S120。なお、図8において、Sva1、Sva2、Sva3は、センサaが各観測タイミングにおいて航空機Vを観測した場合の航空機Vに係る各航空機情報のうち観測位置を表したものである。また、Swa1、Swa2、Swa3は、センサaが各観測タイミングにおいて航空機Wを観測した場合の航空機Wに係る各航空機情報のうち観測位置を表したものである。センサb、cについても同様である。図9は、各センサの観測タイミングと表示位置の更新タイミングt1、t2、t3の関係を示したものである。更新制御部230は、更新タイミングt1、t2、t3をセンサ選択部240に通知する。換言すれば、更新制御部230は、更新タイミングt1、t2、t3において、優先センサに係る最新の航空機情報、つまり、最適位置算出に未適用の優先センサに係るすべての航空機情報の抽出をセンタ選択部240に指示する。センタ選択部240は、航空機情報記憶部210を参照し、航空機Vに係る最新の航空機情報を読み出す。航空機Vに係る最新の航空機情報を読み出したセンタ選択部240は、読み出した航空機情報における観測位置と、優先センサ情報記憶部200とを参照し、当該観測位置を含む観測領域における優先センサを特定し、読み出した航空機情報のなかから優先センサに係る航空機情報を選択し、最適位置算出部250に供給する。航空機Wについても同様である。図9に示す例では、センタ選択部240は、更新タイミングt2では、航空機Vに対する航空機情報として、更新タイミングt1~更新タイミングt2間にセンサcによって観測された観測位置Svc1を含む航空機情報を読み出すこととなる。図8によればSvc1はエリアA1に存在し、図7によればエリアA1の優先センサはセンサa、センサcである。従って、センタ選択部240は、Svc1を含む航空機情報を最適位置算出部250に供給する。なお、当該場合、最適位置算出部250は、Svc1を含む航空機情報を用いて、更新タイミングt2における航空機Vの最適位置を算出する。また、例えば、センタ選択部240は、更新タイミングt3では、航空機Vに対する航空機情報として、更新タイミングt2~更新タイミングt3間にセンサaによって観測された観測位置Sva2を含む航空機情報、同時間にセンサbによって観測された観測位置Svb2を含む航空機情報、および、同時間にセンサcによって観測された観測位置Svc2を含む航空機情報を読み出すこととなる。図8によればSva2、Svb2、Svc2は何れもエリアA1に存在し、図7によればエリアA1の優先センサはセンサa、センサcである。従って、センタ選択部240は、Sva2を含む航空機情報およびSvc2を含む航空機情報を最適位置算出部250に供給する。なお、当該場合、最適位置算出部250は、Sva2を含む航空機情報およびSvc2を含む航空機情報を用いて、更新タイミングt3における航空機Vの最適位置を算出する。例えば、最適位置算出部250は、まず、第1優先に係るSva2を含む航空機情報を用いて航空機Vの最適位置を算出し、続いて第2優先に係るSvc2を含む航空機情報を用いて航空機Vの最適位置を算出してもよい。また、例えば、センタ選択部240は、更新タイミングt4非図示では、航空機Wに対する航空機情報として、更新タイミングt3~更新タイミングt4間にセンサbによって観測された観測位置Swb3を含む航空機情報、および、同時間にセンサcによって観測された観測位置Swc3を含む航空機情報を読み出すこととなる。図8によればSwb3、Swc3は何れもエリアB2に存在し、図7によればエリアB2の優先センサはセンサa、センサcである。従って、センタ選択部240は、Swc3を含む航空機情報を最適位置算出部250に供給する。なお、当該場合、最適位置算出部250は、Swc3を含む航空機情報を用いて、更新タイミングt4における航空機Wの最適位置を算出する。つまり、Swb3は、優先センサでないセンサbによって観測された観測位置であるため、最適位置の算出に用いない。また、Swa3は、何からの原因により観測されていないため、センサaの最新の観測位置は更新タイミングt1~更新タイミングt2間に観測されたSwa2となるが、Swa2は更新タイミングt2において最適位置の算出に用いられているため、今回の更新タイミングt4においては用いない。図10は、図6乃至図9の例における、観測タイミング、最適位置の算出タイミング、最適位置などの関係である。航空機追尾システム1では、図10に示すように、表示位置の更新タイミングを任意に設定することができる。例えば、更新タイミングt1が、時刻No5と時刻No6との間となった場合、航空機Vの更新タイミングt1の最適位置Vt1は、センサaが観測タイミングNo2において航空機Vを観測した観測位置Sva1を用いて算出され、航空機Wの更新タイミングt1の最適位置Wt1は、センサaが観測タイミングNo1において航空機Wを観測した観測位置Swa1およびセンサcが観測タイミングNo5において航空機Wを観測した観測位置Swc1を用いて算出される。つまり、任意の更新タイミングにおいて、優先センサに係る最新の航空機情報、つまり、最適位置算出に未適用の優先センサに係るすべての航空機情報を抽出し、最適位置を算出することができる。なお、図10において、網掛部は優先センサに係る観測位置、太字は更新された観測位置である。マルチセンサ追尾アルゴリズム定常カルマンフィルタ続いて、最適位置算出部250による最適位置の算出処理、つまりカルマンフィルタを利用したマルチセンサ追尾アルゴリズムによる最適位置の推定処理について説明する。一般に、センサ100の観測データは、観測誤差を含む。当該観測誤差の確率的な性質を考慮し、当該観測誤差の除去にフィルタを用いる方法が知られている。このフィルタとは、ある入力に対して何らかの変換を行って結果を出力する、ソフトウェアによって実現されるアルゴリズムである。具体例としては、確率システム理論に基づくカルマンフィルタがある。航空機追尾システム1後述の航空機追尾システム2も同様では、代表的なカルマンフィルタのひとつである定常カルマンフィルタを使用し、センサ100が観測データをTCU110に供給する周期、つまり、各センサの更新周期に依存しない航空機のマルチセンサ追尾を実現する。但し、単純に、全てのセンサ100を入力源としてカルマンフィルタを適用したのでは、結果的に、誤差の大きいセンサ100の情報を適用してしまうことになり、良好な追尾結果を得られないふらついてしまう。そこで、エリア毎に観測精度の良いセンサ、つまり、優先センサを入力源として選択してカルマンフィルタを適用することで、安定した追尾結果を得ている。システムパラメータが時間に依存しない場合、観測時間が十分経過した後では、カルマンフィルタは定係数のフィルタに収束する。従って、定常状態における状態推移では、定常カルマンゲインを求めれば、実時間でカルマンゲインを求め続ける必要はない。RDPシステムにおいては、入力情報は、各センサの精度は安定しており、時間に依存しないため、定常カルマンフィルタを適用できる。カルマンフィルタは、逐次推定アルゴリズムであり、観測値が入った場合の推定を観測更新、観測値が入らない場合の推定予測を時間更新という。得られた観測結果の位置、時刻、速度情報を利用して、上記式4を解くことで最適と推定される位置を算出する。なお、上記式5を規定するカルマンゲインは、上記式9で表される定常カルマンゲインとして、航空機追尾システム1後述する航空機追尾システム2も同様に所定の値として予め求めておくものを利用する。また、wt、vt、F、G、Hはシステム固有の定数である。表示部260に表示する航空機の位置として最適であると推定する位置、つまり最適位置を算出した最適位置算出部250は、航空機識別情報に対応付けて最適位置情報記憶部220に最適位置情報を記憶する。以上、定常カルマンフィルタを用いた航空機追尾システム1は、図11に示すように、前回入力時の追尾位置と観測位置の誤差にシステム固有のゲイン、つまり重みを掛けることによって、今回の追尾位置を繰り返し算出している。なお、上記ゲインは、RDPを基準にデータの入力の際に位置誤差を少なくするよう事前に計算されたものである。実施形態2実施形態1では、各観測タイミングにおいて航空機の観測し、表示位置の更新タイミングにおいてカルマンフィルタを適用し更新タイミングにおける最適位置を算出する態様であったが、各観測タイミング、より正確には優先センサに係る最新の航空機情報、具体的には、最適位置算出に未適用の優先センサに係る航空機情報を取得する都度、最適位置を算出し、表示位置の更新タイミングにおいて各観測タイミングにおいて算出した最適位置に対しカルマンフィルタを適用し更新タイミングにおける最適位置を算出する態様であってもよい。以下、本発明の実施形態2について図面を参照して詳細に説明する。本発明の実施形態2に係る航空機追尾システム2は、図12に示すように、航空機観測装置30および最適位置算出装置40を備える。航空機観測装置30は、複数のセンサ300図12においては、センサ300-1、センサ300-2、センサ300-3、...と表記、複数のTCU310図12においては、TCU310-1、TCU310-2、TCU310-3、...と表記を備える。航空機観測装置30は、各センサの更新周期後述する固有の観測タイミングに従って航空機の観測データを取得し、航空機情報を最適位置算出装置40に供給するが、実施形態1に係る航空機観測装置10と同様であるため、詳細な説明は省略する。最適位置算出装置40は、優先センサ情報記憶部400、最適位置情報記憶部420、更新制御部430、センサ選択部440本願の航空機情報判断部に相当する、最適位置算出部450および表示部460本願の出力部に相当するを備える。最適位置算出装置40は、航空機観測装置30から取得した航空機情報を元に、最適位置を算出して表示する。最適位置算出装置40内の優先センサ情報記憶部400は、実施形態1に係る最適位置算出装置20内の優先センサ情報記憶部200と同様、優先センサ情報を各観測領域に対応付けて記憶する。最適位置算出装置40内の更新制御部430は、表示位置の更新タイミング、即ち、最適位置の算出タイミングを制御する。具体的には、更新制御部430は、最適位置算出部450に表示位置の更新タイミングを通知する。なお、表示位置の更新タイミングは、最適位置算出装置40において予め定められたタイミングである。最適位置算出装置40内のセンサ選択部440は、航空機観測装置30内の各TCU310から航空機情報を取得するとともに、優先センサ情報記憶部400に記憶されている優先センサ情報に基づいて優先センサに係る最新の航空機情報、つまり、最適位置算出に未適用の優先センサに係る航空機情報を取得したか否かを判断する。つまり、センサ選択部440は、優先センサ情報記憶部400を参照し、TCU310から取得した航空機情報が、優先センサによって観測された観測データに基づく航空機情報であるか否かを判断する。センサ選択部440は、優先センサによって観測された観測データに基づく航空機情報を取得したと判断した場合、当該航空機情報を最適位置算出部450に供給する。最適位置算出装置40内の最適位置算出部450は、センサ選択部440によって優先センサに係る最新の航空機情報を取得したと判断された場合、つまりセンサ選択部440から優先センサに係る最新の航空機情報を取得した場合、優先センサに係る最新の航空機情報の取得時、即ち、航空機の観測タイミングにおける航空機の最適位置を算出する。具体的には、最適位置算出部450は、最適位置情報記憶部420を参照し、過去に算出した最適位置に基づいて、当該観測タイミングにおける最適位置を算出する。航空機の最適位置を算出した最適位置算出部450は、算出した最適位置を示す最適位置情報を最適位置情報記憶部420に記憶する。更に、最適位置算出部450は、更新制御部430から通知された表示位置の更新タイミングにおいて、最適位置情報記憶部420に記憶されている最適位置情報に基づいて表示位置の更新タイミングにおける航空機の最適位置を算出する。具体的には、最適位置算出部450は、最適位置情報記憶部420を参照し、各観測タイミングにおける各最適位置に基づいて、更新タイミングにおける最適位置を算出する。なお、最適位置算出部450は、最適位置算出装置20内の最適位置算出部250と同様、カルマンフィルタを適用し、航空機の最適位置を算出する。最適位置算出装置40内の最適位置情報記憶部420は、航空機の観測タイミング、および、表示位置の更新タイミングにおいて最適位置算出部450によって算出された最適位置情報を記憶する。なお、最適位置情報記憶部420に記憶される最適位置情報は、最適位置情報記憶部220に記憶される最適位置情報と同様、例えば、航空機識別情報、時刻、X座標、Y座標から構成される。最適位置算出装置40内の表示部460は、最適位置算出部450によって算出された表示位置の更新タイミングにおける最適位置を表示する。具体的には、例えば、表示部460は、最適位置情報記憶部420に記憶されている、表示位置の更新タイミングにおいて記憶された最適位置情報を読み出して、各航空機の最適位置を表示する。続いて、図13を用いて航空機追尾システム2の動作を説明する。図13aは航空機観測装置30の一のセンサ300例えば、センサ300-1および当該センサ100に対応するTCU310例えば、TCU310-1の動作、図13bは最適位置算出装置40の動作である。なお、図13aに示す各動作ステップS300、S310、S320は、図5aに示す航空機観測装置10の各動作ステップS100、S110、S120と同様であるため、説明を省略する。図13bにおいて、センサ選択部440は、優先センサに係る最新の航空機情報、つまり、最適位置算出に未適用の優先センサに係る航空機情報を取得したか否かを判断するステップS400。具体的には、センサ選択部440は、優先センサ情報記憶部400を参照し、観測された航空機の最新の観測位置に基づいて、TCU310から取得した航空機情報が、当該エリアの優先センサによって得られたものであるか否かを判定する。センサ選択部440は、優先センサに係る最新の航空機情報を取得したと判断した場合ステップS400:Yes、当該航空機情報を最適位置算出部450に供給し、最適位置算出部450は、カルマンフィルタを適用し、当該航空機情報の取得時、つまり航空機の観測タイミングおける航空機の最適位置を算出するステップS410。具体的には、最適位置算出部450は、センサ選択部440から優先センサに係る最新の航空機情報を取得した場合には、当該航空機情報、および、それまでに同様に観測され、最適位置を算出され、最適位置情報記憶部420に記憶された各航空機の過去の最適位置情報を利用して、カルマンフィルタ処理を適用し、新たな最適位置を算出する。最適位置を算出した最適位置算出部450は、当該航空機の航空機識別情報および当該最適位置を示す最適位置情報を最適位置情報記憶部420に記憶する。一方、センサ選択部440は、優先センサによって観測された観測データに基づく航空機情報を取得していないと判断した場合ステップS400:No、ステップS410を飛ばしてステップS420に進む。ステップS400NoまたはステップS410に続いて、最適位置算出部450は、表示位置の更新タイミングであるか否かを判断するステップS420。表示位置の更新タイミングでないと判断した場合ステップS420:No、ステップS400に戻る。一方、最適位置算出部450は、表示位置の更新タイミングであると判断した場合ステップS420:Yes、表示位置を更新する一の航空機を選択するステップS430。ステップS430に続いて、最適位置算出部450は、カルマンフィルタを適用し、当該表示位置の更新タイミングにおける最適位置を算出するステップS440。つまり、最適位置算出部450は、最適位置情報記憶部420に記憶されている各航空機の観測タイミングにおける最適位置を利用して、最適位置の算出を行い、更新タイミングにおける最適位置を算出する。最適位置を算出した最適位置算出部450は、当該航空機の航空機識別情報および当該最適位置を示す最適位置情報を最適位置情報記憶部420に記憶する。次いで、表示部460は、最適位置情報記憶部420を参照し、当該更新タイミングにおける当該航空機の最適位置の表示を更新するステップS450。ステップS450に続いて最適位置算出部450は、当該更新タイミングのステップS430において全航空機を選択したか否かを判断するステップS460。最適位置算出部450は、当該更新タイミングのステップS430において全航空機を選択していないと判断した場合ステップS460:No、ステップS430に戻る。そして、当該更新タイミングにおいて選択されていない他の航空機を選択しステップS430、ステップS440~ステップS460を繰り返す。一方、最適位置算出部450は、当該更新タイミングのステップS430において全航空機を選択したと判断した場合ステップS460:Yes、本フローチャートは終了する。図14は、実施形態2の場合の、図6乃至図9の例における、観測タイミング、最適位置の算出タイミング、最適位置などの関係である。図14に示すように、実施形態2の場合も表示位置の更新タイミングを任意とすることができる。なお、実施形態2の場合、優先センサに係る最新の航空機情報、つまり、最適位置算出に未適用の優先センサに係る航空機情報の取得タイミングにおいて最適位置が算出される。例えば、センサaが観測タイミングNo1において航空機Wを観測した場合、当該観測タイミングt1において観測位置Swa1を用いて最適位置が算出される。以上、実施形態2では、航空機の観測時に取得する航空機情報が最適位置算出に未適用の優先センサに係る航空機情報である場合、最適位置を算出する。つまり、優先センサによる観測タイミングで、最適位置を算出する。従って、表示位置の更新タイミングにおける処理を軽減することができる。さらに、優先センサが航空機を観測する都度、最適位置を算出するため、表示位置の更新タイミングにおいてもずれが少なくなるという効果が期待できる。なお、実施形態2では、優先センサによる観測タイミングにおける最適位置の算出と表示位置の更新タイミングにおける最適位置の算出の何れも最適位置算出部450が行うが、優先センサによる航空機の観測タイミングにおける最適位置の算出を行う最適位置算出部と、更新タイミングにおける最適位置の算出を行う最適位置算出部とを別個に設けてもよい。以上、最適位置算出装置20を備える航空機追尾システム1または最適位置算出装置40を備える航空機追尾システム2によれば、センサによる観測タイミングとは別に、更新制御部230、430において表示位置の更新タイミングを制御しているため、例えばセンサの観測周期よりも短い周期など任意のタイミングで、航空機の位置情報を提供することができるようになる。また、異周期センサに対応した航空機追尾が可能になるため、短周期のセンサからの情報を活用できるようになり、旋回などの航空機を早く捉えることが可能になる。更に、優先センサを入力源として選択してカルマンフィルタを適用し、ゲインを調整することによって入力の際に位置誤差を少なくすることができるため、センサが切り替わるタイミングにおいて航空機の軌道が滑らかになる。これらにより、航空機同士の間隔縦方向、横方向の確保並びに維持を行うための航空機に対する管制指示の精度が向上し、航空機のより効果的、かつ、安全な運航につながることが期待できる。なお、本発明の各実施形態による航空機追尾システム1、2の各処理を実行するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、当該記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、本発明の各実施形態による航空機追尾システム1、2に係る上述した種々の処理を行ってもよい。なお、ここでいうコンピュータシステムとは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。また、コンピュータシステムは、WWWシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境あるいは表示環境も含むものとする。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、CD-ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらにコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ例えばDRAMDynamicRandomAccessMemoryのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する伝送媒体は、インターネット等のネットワーク通信網や電話回線等の通信回線通信線のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル差分プログラムであっても良い。以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。