"冊子の端面を切り揃える断裁機であって、少なくとも鉛直方向を含む2次元方向に移動可能な移動部を備えた位置決めアクチュエータと、移動部に設けられて冊子の背側を把持するハンドユニットであって、冊子の背の位置決めを行う基準面を備える、ハンドユニットと、冊子の一面が当接可能となった鉛直な当たり面と、水平方向に往復動可能となった断裁刃と、冊子の切断線に関する情報に基づき位置決めアクチュエータを制御する制御部と、を備え、制御部の制御により、位置決めアクチュエータは、移動部を移動させて、ハンドユニットの基準面を基準として断裁するべき冊子の鉛直位置を調整すると共に冊子の一面を前記当たり面に対して当接させて、冊子の切断線を断裁刃の往復動軌跡上に位置決めする、ことを特徴とする断裁機。冊子の端面を切り揃える断裁機であって、少なくとも2次元方向に移動可能な移動部を備えた位置決めアクチュエータと、移動部に設けられて冊子の背側を把持するハンドユニットと、ハンドユニットによって移動される冊子の基準を検出する検出手段と、冊子の一面が当接可能となった鉛直な当たり面と、水平方向に往復動可能となった断裁刃と、冊子の切断線に関する情報に基づき位置決めアクチュエータを制御する制御部と、を備え、制御部の制御により、位置決めアクチュエータは、移動部を移動させて、検出された冊子の基準に基づき断裁するべき冊子の位置を調整すると共に冊子の一面を当たり面に対して当接させて、冊子の切断線を断裁刃の往復動軌跡上に位置決めする、ことを特徴とする断裁機。前記冊子の基準は、冊子の天または地側の端面とする、ことを特徴とする請求項2記載の断裁機。しかしながら従来の断裁機においては、冊子を断裁テーブルまで搬送する際に、冊子を水平方向にテーブル上を滑らせたり、搬送装置で押し出したりしており、冊子の表面に搬送による傷が付くおそれがある、という問題がある。また、特許文献2に示されるように、サイズの異なる冊子を断裁するために、天地用テーブル部を操作ハンドルによって移動させて断裁テーブルの調整を行う必要があるため、その作業に手間がかかるという問題がある。また、調整は、断裁テーブルのみならず、刃自体の位置の変更も必要となるために、それらの作業に手間がかかるという問題がある。本発明はかかる課題に鑑みなされたもので、冊子の表面に搬送による傷が付くことを防ぐと共に冊子のサイズの変更にも容易に対応することができる断裁機を提供することをその目的とする。前述した目的を達成するために、請求項1記載の発明は、冊子の端面を切り揃える断裁機であって、少なくとも鉛直方向を含む2次元方向に移動可能な移動部を備えた位置決めアクチュエータと、移動部に設けられて冊子の背側を把持するハンドユニットであって、冊子の背の位置決めを行う基準面を備える、ハンドユニットと、冊子の一面が当接可能となった鉛直な当たり面と、水平方向に往復動可能となった断裁刃と、冊子の切断線に関する情報に基づき位置決めアクチュエータを制御する制御部と、を備え、制御部の制御により、位置決めアクチュエータは、移動部を移動させて、ハンドユニットの基準面を基準として断裁するべき冊子の鉛直位置を調整すると共に冊子の一面を前記当たり面に対して当接させて、冊子の切断線を断裁刃の往復動軌跡上に位置決めする、ことを特徴とする。請求項2記載の発明は、冊子の端面を切り揃える断裁機であって、少なくとも2次元方向に移動可能な移動部を備えた位置決めアクチュエータと、移動部に設けられて冊子の背側を把持するハンドユニットと、ハンドユニットによって移動される冊子の基準を検出する検出手段と、冊子の一面が当接可能となった鉛直な当たり面と、水平方向に往復動可能となった断裁刃と、冊子の切断線に関する情報に基づき位置決めアクチュエータを制御する制御部と、を備え、制御部の制御により、位置決めアクチュエータは、移動部を移動させて、検出された冊子の基準に基づき断裁するべき冊子の位置を調整すると共に冊子の一面を当たり面に対して当接させて、冊子の切断線を断裁刃の往復動軌跡上に位置決めする、ことを特徴とする。また、前記冊子の基準は、冊子の天または地側の端面とすることができる。本発明によれば、ハンドユニットによって把持された冊子を鉛直な当たり面に当接させるので、冊子の表面に傷を付けることがない。また、冊子の基準をハンドユニットの基準面または検出手段を用いて把握し、その基準に基づき、位置決めアクチュエータが断裁刃に対して正しい位置に冊子を位置決めするので、冊子のサイズの変更に対しても容易に対応することができる。以下、図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。図1~4は、本発明による断裁機の一例を表す図である。図において、断裁機10は、概略、位置決めアクチュエータ12と、位置決めアクチュエータ12の移動部12aに取り付けられたハンドユニット14と、小口断裁部16と、天地断裁部18と、位置決めアクチュエータ12の制御を行う制御部20図5と、小口断裁部16と天地断裁部18との間の冊子の搬送経路の脇に設けられた検出手段22と、を備える。位置決めアクチュエータ12は、例えばリニア誘導モータ型X-Yアクチュエータを用いることができ、少なくとも3次元に移動自在になった任意のアクチュエータとすることができる。例えば、図2に示すように、X方向に沿ったX軸ステージ12xとY方向に沿ったY軸ステージ12yと、Z方向に沿ったZ軸ステージ12zと、Z軸ステージ12zに対してZ軸の周りで回転可能となった回動軸12θを備えることができる。Y軸ステージ12yが一対のX軸ステージ12xに対してX方向に沿ってスライド可能に取り付けられ、Z軸ステージ12zがY軸ステージ12yに対してY方向に沿ってスライド可能に取り付けられ、回動軸12θがZ軸ステージ12zに対してZ方向に沿ってスライド可能に取り付けられ、移動部12aが、回転軸12θに対してZ軸の周りで回転可能に取り付けられる。これによって、移動部12aは、位置決めアクチュエータ12の作動によって、XYZθ軸の3軸及び1軸周りに合計4軸方向で自由度があり、高精度に位置決めされる。尚、ここで、X軸、Y軸は水平面の直交2軸とし、Z軸は鉛直方向に沿った軸としている。移動部12aに設けられるハンドユニット14は、冊子Bの背B1側を締め付ける2つのクランプ板142、142と、冊子Bの背B1に当接する水平な基準面144と、を備える。2つのクランプ板142、142は、弾性部材によって互いに接近するように付勢することも可能であるが、好ましくは、2つのクランプ板142、142の距離が電動モータ、油空圧シリンダ等のクランプ用アクチュエータ146によって電力または油空圧等を利用して調整可能となっているとよい。図3に示すように、小口断裁部16は、冊子の一面が当接可能となった鉛直な当たり面162と、当たり面162の下方に設けられた刃受け部164と、刃受け部164に対して接離するように水平方向に往復動可能となった小口断裁刃166と、当たり面162に対して接離するように水平方向に往復動可能となったプレス板168と、小口断裁刃166及びプレス板168をそれぞれ水平方向に往復動させるための図示しない駆動部と、を備える。これら当たり面162、刃受け部164、小口断裁刃166及びプレス板168の位置は調整可能とすることもできるが、基本的には調整不要であり、冊子のサイズによらずに一定位置に配置される。よって、当たり面162、刃受け部164、小口断裁刃166及びプレス板168の寸法または形状は、処理する可能性のある冊子の全てのサイズに対応し得る寸法及び形状となっている。図4に示すように、天地断裁部18には、天用断裁部180と地用断裁部190とが並んで配置される。天用断裁部180及び地用断裁部190は、それぞれ、冊子の一面が当接可能となった鉛直な当たり面182、192と、当たり面182、192の側方に設けられた刃受け部184、194と、刃受け部184、194に対して接離するように水平方向に往復動可能となった天地断裁刃186、196と、当たり面182、192に対して接離するように水平方向に往復動可能となったプレス板188、198と、天地断裁部とプレス板とをそれぞれ駆動する図示しない駆動部と、を備える。この例では、天地断裁刃186、196は、連結部200によって連結されて一体的に動作するようになっているが、別個に構成されて、別個に動作するようになっていてもよい。小口断裁部16と同様に、これら当たり面182、192、刃受け部184、194、天地断裁刃186、196及びプレス板188、198の位置は調整可能とすることもできるが、基本的には調整不要であり、冊子のサイズによらずに一定位置に配置される。よって、当たり面182、192、刃受け部184、194、天地断裁刃186、196及びプレス板188、198の寸法または形状は、処理する可能性のある冊子の全てのサイズに対応し得る寸法及び形状となっている。制御部20は、製本情報及び/または後述の検出手段からの検出信号に応じて位置決めアクチュエータ12の位置制御を行う。即ち、制御部20は、図5に示すように、制御信号により位置決めアクチュエータ12を制御して移動部12aの位置及び向きを制御する。また、制御部20は、制御信号によりハンドユニット14を動作させて冊子を把持または把持解除させ、また制御信号により小口断裁部16及び天地断裁部18をそれぞれ動作させて該当する断裁を行わせる。製本情報は、制御部20に対して任意の方法により外部から提供されることができ、例えば、冊子Bのいずれかの個所に予め印刷された製本情報を読み取ることによって、または別途の記憶媒体、通信回線を介して制御部20に取り込まれて格納される。製本情報が、冊子Bのいずれかの個所に予め印刷される場合、図6に示すように、製本情報Dは、断裁機によって切り落とされる縁部、または、冊子完成後に目立たなくなる部分に印刷することができる。製本情報としては、ロッド番号またはその他の識別情報や、高さ、幅、厚み、質量等の寸法の情報、切断線に関する情報、その他の製本条件情報を含めることができる。切断線に関する情報としては、切断線の位置、または冊子の任意の位置に設けられた基準点からの切断線までの距離等とすることができる。切断線としては、小口切断線S1、天,地側切断線S2,S3がある。検出手段22は、ハンドユニット14によって搬送される冊子の経路の脇に設置されるCCDカメラといった撮像手段、光センサ、近接センサ等のセンサを用いることができ、搬送される冊子の天または地側端面B2,B3といった基準位置を検出して、その検出信号を制御部20に送出するものとなっている。基準位置としては、冊子の端面とする代わりに、冊子の表紙に設けられた任意の基準マークとすることもできる。好ましくは、検出手段22は、冊子が搬送される際の小口よりも背に近い基準位置を検出するとよく、これによって、ハンドユニット14からの把持位置に近い基準位置を検出することになるので、検出精度を安定的に向上させることができる。以上のように構成される断裁機10における処理を説明する。尚、この例では、小口断裁部16の処理の次に天地断裁部18における処理がなされるようになっているので、この順番に説明するが、小口断裁部16と天地断裁部18との処理の順番は逆になっていてもよい。また、この例では、天用断裁部180における処理の次に地用断裁部190における処理がなされるようになっているが、この処理の順序は逆になっていてもよい。まず、図2示のように、位置決めアクチュエータ12によってハンドユニット14が適宜移動して処理するべき冊子が把持される。このとき、冊子Bの背B1が水平な基準面144に押し付けられるようにして、冊子Bの背B1が確実に基準面144に位置付けられるようにする。そしてクランプ用アクチュエータ146が駆動されてクランプ板142、142が相対的に接近されることで、冊子Bが把持される。クランプ用アクチュエータ146として電動モータを利用した場合には、そのトルクが所定値に達成することで、適切に把持したことを検出することができる。次に、制御部20により位置決めアクチュエータ12へ制御信号が出力されて位置決めアクチュエータ12の移動部12aが移動して、ハンドユニット14に把持された冊子の表面を小口断裁部16の当たり面162に当接させる図3a。このときの移動部12aの鉛直方向Z方向位置は、小口断裁刃166の往復動鉛直位置既知からハンドユニット14の基準面144までの鉛直方向距離が、冊子の背から小口切断線までの距離に一致するように調整される。尚、冊子の背から小口切断線までの距離は、製本情報の切断線に関する情報から得られる。好ましくは、移動部12aの鉛直方向位置が調整された状態で、水平方向に移動させて冊子Bを当たり面162に当接させるとよく、これによって、冊子Bは当たり面162に対して摺動することなく、従って擦り傷などが発生するおそれを防ぐことができる。次いで、プレス板168を水平方向に移動させて冊子を当たり面162に向かって押さえ付け、その状態で、小口断裁刃166を水平方向に移動させて、断裁を行う図3b。断裁された切り屑は、鉛直方向に落下することができるために、切り屑の処理も容易である。こうして、基準面144に基づき、正しい位置を断裁することができるようになる。次に、制御部20により位置決めアクチュエータ12へ制御信号が出力されて位置決めアクチュエータ12の移動部12aが移動して、ハンドユニット14に把持された冊子は天地断裁部18へと搬送される。この際に、検出手段22を通過すると、検出手段22によって、冊子の天側または地側でもよい端面が検出され、検出信号が制御部20へと送出される。制御部20においては、検出されたときの移動部12a、延いてはハンドユニット14の位置及び検出手段22の位置既知を把握しているので、冊子の天地側端部とハンドユニット14との距離水平距離を算出することができる。さらに、この距離から、製本情報の切断線に関する情報に基づき、ハンドユニット14から天,地側切断線S2,S3までの距離を算出することができる。次いで、図4a示のように、制御部20により位置決めアクチュエータ12へ制御信号が出力されて位置決めアクチュエータ12の移動部12aが天用断裁部180へと移動し、ハンドユニット14に把持された冊子の表面を天地断裁部18の当たり面182に当接させる。このときの移動部12aの水平位置は、前記算出されたハンドユニット14から天側切断線S2までの距離に基づき、天側切断線S2が断裁刃186の往復動の水平位置と一致するように調整される。好ましくは、移動部12aの水平位置が調整された状態で、水平方向に移動させて冊子を当たり面182に当接させるとよく、これによって、冊子は当たり面182に対して摺動することなく、従って擦り傷などが発生するおそれを防ぐことができる。次いで、プレス板188を水平方向に移動させて冊子を当たり面182に向かって押さえ付け、その状態で、天地断裁刃186を水平方向に移動させて、断裁を行う図4b。断裁された切り屑は、鉛直方向に落下することができるために、切り屑の処理も容易である。次に、制御部20により位置決めアクチュエータ12へ制御信号が出力されて位置決めアクチュエータ12の移動部12aが地用断裁部190へと移動し、同様の処理を行う。処理は天側断裁部180と同じであるので説明は省略する。こうして、三方を断裁することができる。位置決めは、製本情報及び検出信号に基づき移動部12aの位置が調整されることで行われるために、小口断裁部16、天地断裁部18の変更は不要であり、冊子のサイズの変更に容易に対応することができる。尚、以上の例では、1つの位置決めアクチュエータ12によって全ての処理を行っていたが、これに限るものではない。例えば、小口断裁部16における移動、小口断裁部16と天地断裁部18との間の移動、天用断裁部180、地用断裁部190における移動に関して2以上のアクチュエータを用いて行うことができ、その場合に、各アクチュエータの移動部は必ずしも3次元に移動自在でなくてもよい。例えば、小口断裁部16においては、その鉛直方向と水平方向1軸においてのみ移動自在であってもよく、天用断裁部180及び地用断裁部190において、水平方向2軸においてのみ移動自在であってもよく、小口断裁部16と天地断裁部18との間の移動においては、水平方向1軸においてのみ移動自在であってもよい。また、位置決めアクチュエータ12の切替えは、例えば、断裁中にプレス板と当たり面とで冊子が固定されている間に行うことができる。このように各位置決めアクチュエータ12が該当する冊子を順次処理することで、流れ処理を行うことができる。各処理は、冊子の製本情報及び検出信号に基づき行われるために、サイズの異なる冊子であっても流れ作業の中で順次処理することができる。また、検出手段の位置も任意の位置とすることができる。さらに、検出手段は、背側の端面を検出するものとし、その検出信号に基づき小口切断線S1を小口断裁刃166の往復動の鉛直位置と一致させるように移動部12aを移動させてもよい。また、以上の例は、断裁機10として三方断裁機を例にとったが、これに限らず、小口断裁部16のみからなる小口断裁機として構成することも勿論可能である。"