アームの動作を制御するアーム制御装置であって、ジョイントの角速度または角加速度を指定して、前記アームの軌道計画を行う軌道計画部と、前記軌道計画に従って、前記アームを目標位置まで移動させるアーム制御部と、前記アームの移動中に前記目標位置が変更された場合、前記ジョイントの加減速の大きさを所定に維持して、当該アームの軌道を再計画する軌道再計画部と、を備える、ことを特徴とするアーム制御装置。請求項1に記載のアーム制御装置であって、前記アームには複数のジョイントが含まれており、前記軌道計画部は、前記アームを目標位置まで移動させるのに、前記複数のジョイントのうち、動作の終了タイミングが最も遅くなるジョイントを主ジョイントと決定し、当該主ジョイント以外のジョイントについて、動作の終了タイミングを当該主ジョイントに合わせる、ことを特徴とするアーム制御装置。請求項1又は2に記載のアーム制御装置であって、前記軌道再計画部は、前記アームの移動中に前記目標位置が変更された場合、前記ジョイントの加速度Amax、および減速度-Amaxを固定値として、D={ViVpeak×Ta/2}{Vpeak×Tc/2}、Ta=Vpeak-Vi/Amax、Tc=Vpeak/-Amax、ただし、Dは目標位置にアームが到達するまでにジョイントを回転させる角度、Viは初角速度、Vpeakは角速度の極値、Taは加速時間、Tcは減速時間の数式を用いて、前記ジョイントの角速度の極値Vpeakを算出し、前記ジョイントを、前記加速度Amaxで前記加速時間Ta回転させ、角速度が前記極値Vpeakに達すると、前記減速度-Amaxで前記減速時間Tc回転させる、ように再計画する、ことを特徴とするアーム制御装置。請求項3に記載のアーム制御装置であって、前記軌道再計画部は、算出した前記ジョイントの角速度の極値Vpeakが、角速度の上限値Vmaxを超えている場合には、D={ViVmax×Ta/2}{Vmax×Tb}{Vmax×Tc/2}、Ta=Vmax-Vi/Amax、Tc=Vmax/-Amax、ただし、Dは目標位置にアームが到達するまでにジョイントを回転させる角度、Viは初角速度、Taは加速時間、Tbは等速時間、Tcは減速時間の数式を用いて、前記ジョイントの等速時間Tbを算出し、前記ジョイントを、前記加速度Amaxで前記加速時間Ta回転させ、角速度が前記上限値Vmaxに達すると、等速の角速度Vmaxで前記等速時間Tb回転させ、それから、前記減速度-Amaxで前記減速時間Tc回転させる、ように再計画する、ことを特徴とするアーム制御装置。請求項1乃至4のいずれか1項に記載のアーム制御装置であって、前記軌道再計画部は、前記アームに複数のジョイントが含まれている場合には、当該ジョイントごとに動作を再計画し、変更された目標位置まで前記アームを移動させるのに、前記複数のジョイントのうち、動作の終了タイミングが最も遅くなるジョイントを主ジョイントと決定し、当該主ジョイント以外のジョイントについて、動作の終了タイミングを当該主ジョイントに合わせる、ことを特徴とするアーム制御装置。アームの動作を制御するアーム制御装置で行われるアーム制御方法であって、ジョイントの角速度または角加速度を指定して、前記アームの軌道計画を行う軌道計画ステップと、前記軌道計画に従って、前記アームを目標位置まで移動させるアーム制御ステップと、前記アームの移動中に前記目標位置が変更された場合、前記ジョイントの加減速の大きさを所定に維持して、当該アームの軌道を再計画する軌道再計画ステップと、を行う、ことを特徴とするアーム制御方法。その場合には、ロボットアームを移動させている途中で、その軌道について計画し直すことになるため、迅速に軌道計画を行う必要がある。本発明は、ロボットアームを目標位置まで移動させている途中に、その目標位置が変更された場合において、従来よりも簡易な構成によって、なるべく高速に当該ロボットアームの軌道を再計画する技術を提供することを目的とする。本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記の課題を解決するための本発明の第一の態様は、アームの動作を制御するアーム制御装置であって、ジョイントの角速度または角加速度を指定して、前記アームの軌道計画を行う軌道計画部と、前記軌道計画に従って、前記アームを目標位置まで移動させるアーム制御部と、前記アームの移動中に前記目標位置が変更された場合、前記ジョイントの加減速の大きさを所定に維持して、当該アームの軌道を再計画する軌道再計画部と、を備える、ことを特徴とする。上記の構成によれば、簡単な計算方法によって各ジョイントの動作について再計画できる。そのため、アームを目標位置に向けて移動させている途中に、その目標位置が変更された場合であっても、即座に各ジョイントの動作について再計画できる。また、前記アームには複数のジョイントが含まれており、前記軌道計画部は、前記アームを目標位置まで移動させるのに、前記複数のジョイントのうち、動作の終了タイミングが最も遅くなるジョイントを主ジョイントと決定し、当該主ジョイント以外のジョイントについて、動作の終了タイミングを当該主ジョイントに合わせる、ようにしてもよい。上記の構成によれば、各ジョイントの動作を、ほぼ同時に終了させることができ、アームが滑らかに動作しているようにみえる。また、前記軌道再計画部は、前記アームの移動中に前記目標位置が変更された場合、前記ジョイントの加速度Amax、および減速度-Amaxを固定値として、D={ViVpeak×Ta/2}{Vpeak×Tc/2}、Ta=Vpeak-Vi/Amax、Tc=Vpeak/-Amax、ただし、Dは目標位置にアームが到達するまでにジョイントを回転させる角度、Viは初角速度、Vpeakは角速度の極値、Taは加速時間、Tcは減速時間の数式を用いて、前記ジョイントの角速度の極値Vpeakを算出し、前記ジョイントを、前記加速度Amaxで前記加速時間Ta回転させ、角速度が前記極値Vpeakに達すると、前記減速度-Amaxで前記減速時間Tc回転させる、ように再計画する、ようにしてもよい。上記の構成によれば、アームの目標位置が変更された地点から、変更後の目標位置まで、ジョイントの回転方向を正方向に保てる場合において、簡単な計算方法によってジョイントの動作について再計画できる。また、前記軌道再計画部は、算出した前記ジョイントの角速度の極値Vpeakが、角速度の上限値Vmaxを超えている場合には、D={ViVmax×Ta/2}{Vmax×Tb}{Vmax×Tc/2}、Ta=Vmax-Vi/Amax、Tc=Vmax/-Amax、ただし、Dは目標位置にアームが到達するまでにジョイントを回転させる角度、Viは初角速度、Taは加速時間、Tbは等速時間、Tcは減速時間の数式を用いて、前記ジョイントの等速時間Tbを算出し、前記ジョイントを、前記加速度Amaxで前記加速時間Ta回転させ、角速度が前記上限値Vmaxに達すると、等速の角速度Vmaxで前記等速時間Tb回転させ、それから、前記減速度-Amaxで前記減速時間Tc回転させる、ように再計画する、ようにしてもよい。上記の構成によれば、アームの目標位置が変更された地点から、変更後の目標位置まで、ジョイントの回転方向を正方向に保てる場合であって、かつ、ジョイントの角速度の極値Vpeakが、角速度の上限値Vmaxを超えている場合において、簡単な計算方法によってジョイントの動作について再計画できる。また、前記軌道再計画部は、前記アームに複数のジョイントが含まれている場合には、当該ジョイントごとに動作を再計画し、変更された目標位置まで前記アームを移動させるのに、前記複数のジョイントのうち、動作の終了タイミングが最も遅くなるジョイントを主ジョイントと決定し、当該主ジョイント以外のジョイントについて、動作の終了タイミングを当該主ジョイントに合わせる、ようにしてもよい。上記の構成によれば、ジョイントの動作計画が再計画された場合でも、アーム全体の動作が滑らかにみえるようになる。上記の課題を解決するための本発明の第二の態様は、アームの動作を制御するアーム制御装置で行われるアーム制御方法であって、ジョイントの角速度または角加速度を指定して、前記アームの軌道計画を行う軌道計画ステップと、前記軌道計画に従って、前記アームを目標位置まで移動させるアーム制御ステップと、前記アームの移動中に前記目標位置が変更された場合、前記ジョイントの加減速の大きさを所定に維持して、当該アームの軌道を再計画する軌道再計画ステップと、を行う、ことを特徴とする。上記の本発明の第二の態様によっても、簡単な計算方法によって各ジョイントの動作について再計画できる。そのため、アームを目標位置に向けて移動させている途中に、その目標位置が変更された場合であっても、即座に各ジョイントの動作について再計画できる。上記した以外の課題、構成、及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図1は、本実施形態にかかるロボット1についての外観例を示す図である。図示するように、ロボット1は、例えば、可動部30と、撮像部20と、制御部10と、を備えるアーム型のロボットである。可動部30は、ロボット1の可動部分である。図示する例では、可動部30として、1本のロボットアームを示しており、点線で囲まれたアーム部4と、アーム部4の先端に取り付けられたハンド部5と、を含む。なお、いわゆる双腕ロボットのように2本のロボットアームを有していてもよい。アーム部4は、複数のジョイント関節6と、複数のリンク7と、を含む。各ジョイント6は、リンク7同士や、ロボットの台座胴体とリンク7、などを、回動自在にただし、所定の可動範囲内で回動可能に連結している。各ジョイント6は、例えば、回転ジョイントであり、リンク7間の角度を変化させたり、リンク7を軸回転させたりできるように設けられている。従って、各ジョイント6を連動させて駆動することにより、作業点例えば、ハンド部5を、自在にただし、所定の可動範囲内で移動させることができるとともに、自由な方向へ向けることもできる。本図の例では、アーム部4は、3つのジョイントを備えた3軸アームとなっている。ハンド部5は、例えば、複数の指を備え、隣り合う指を近付ける方向に移動させ、少なくとも2本の指で把持対象物を挟んで把持することができる。撮像部20は、ロボット1の外部環境例えば、図示する作業台付近を撮影して、画像データを生成するユニットである。撮像部20は、例えば、カメラを含み、天井や壁などに設けられる。撮像部20は、制御部10の制御により、作業点例えば、ハンド部5の移動先、すなわち目標位置の撮影を行うとともに、画像データを生成し、制御部10に出力する。制御部10は、ロボット1の全体を制御する処理を行う。制御部10は、例えば、ロボット1の本体可動部30に内蔵しておいてもよいし、図示するように、ロボット1の本体とは離れた場所に遠隔操作可能に配置しておいてもよい。図2は、ロボット1の概略構成の一例を示すブロック図である。図示するように、制御部10は、演算装置であるCPU11と、揮発性の記憶装置であるRAM12と、不揮発性の記憶装置であるROM13と、制御部10と他のユニットを接続するインターフェイスI/F回路14と、ロボット1の外部の装置と通信を行う通信装置15と、を備える。次に、制御部10の機能構成例について説明する。図2の下部には、制御部10についての機能構成例が示されている。図示するように、制御部10は、中央制御部101と、記憶部102と、撮像制御部103と、目標位置計算部104と、軌道計画部105と、エンコーダー読取部106と、アーム制御部107と、軌道再計画部108と、を備える。中央制御部101は、他の各部102~107を統括的に制御する。記憶部102は、各種データやプログラムを記憶する。例えば、記憶部102は、可動部30についての軌道計画を行うプログラム、その軌道計画に従って可動部30を制御するプログラム等を記憶する。撮像制御部103は、撮像部20を制御する。例えば、撮像制御部103は、撮像部20に対して、作業点例えば、ハンド部5の移動先、すなわち目標位置の周辺を撮影させる。そして、撮像制御部103は、撮像部20で撮影された画像データを取得する。目標位置計算部104は、撮像部20で撮像された画像データについて画像認識を行う。目標位置計算部104は、この画像認識に基づき、作業点の移動先である目標位置例えば、3次元座標を計算する。軌道計画部105は、作業点例えば、ハンド部5を目標位置まで移動させるときの、可動部30についての軌道を計画する。具体的には、軌道計画部105は、各ジョイント6を回転させる角速度または角加速度の時間変化について指定決定する。また、軌道計画部105は、作業点例えば、ハンド部5を目標位置まで移動させるのに、複数のジョイント6のうち、動作の終了タイミングが最も遅くなるジョイント6を主ジョイントと決定する。そして、軌道計画部105は、主ジョイント以外のジョイント6について、動作の終了タイミングを主ジョイントに合わせる。これにより、各ジョイント6の動作は、ほぼ同時に終了することになり、可動部30が滑らかに動作しているようにみえる。エンコーダー読取部106は、アーム部4の各ジョイント6に設けられたアクチュエーター31のエンコーダー値を読み取る。こうしたエンコーダー値は、各ジョイント6の回転角度を特定できるため、各ジョイント6の角速度、角加速度などを把握するのに利用され、また、可動部30の位置、移動方向、移動量、速度、加速度などについて把握するのにも利用される。アーム制御部107は、軌道計画部105による軌道計画に従って、作業点を目標位置に向けて移動させる制御を行う。すなわち、アーム制御部107は、指定された角速度または角加速度で各ジョイント6を回転させる。このような制御を行うためには、例えば、アーム制御部107は、エンコーダー読取部106で読み取られたエンコーダー値や、各種センサー32の出力信号に基づいて、作業点が目的の位置すなわち、目標位置及び姿勢となるようにアクチュエーター31を制御すればよい。また、作業点を目標位置に向けて移動させている途中に、その目標位置が変更されてしまう場合がある。この場合には、軌道再計画部108は、ジョイント6が回転する加減速の大きさすなわち、角加速度と角減速度を所定に維持して、可動部30の軌道について再計画する。また、可動部30の軌道について再計画する場合においても、軌道再計画部108は、作業点例えば、ハンド部5を、変更された目標位置まで移動させるのに、複数のジョイント6のうち、動作の終了タイミングが最も遅くなるジョイント6を主ジョイントと決定する。そして、軌道再計画部108は、主ジョイント以外のジョイント6について、動作の終了タイミングを主ジョイントに合わせる。上記の記憶部102以外の各機能部は、例えば、CPU11がROM13に格納された所定のプログラムをRAM12に読み出して実行することにより実現される。記憶部102は、例えば、RAM12やROM13により実現される。なお、前記所定のプログラムは、例えば、予めROM13にインストールされてもよいし、通信装置15を介してネットワークからダウンロードされてインストール又は更新されてもよい。以上のロボット1の構成は、本実施形態の特徴を説明するにあたって主要構成を説明したのであって、上記の構成に限られない。可動部30を有していれば、どのような構造であってもよい。また、一般的なロボットが備える構成を排除するものではない。例えば、図1にはアーム部4として3軸アームが示されているが、軸数ジョイント数をさらに増加させてもよいし減らしてもよい。リンクの数を増減させてもよい。また、アーム部4、ハンド部5、リンク、ジョイント等の各種部材の形状、大きさ、配置、構造等も適宜変更してよい。また、上記した制御部100の各機能構成は、制御部100の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。制御部100の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、1つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、1つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。次に、本実施形態における、上記構成からなるロボット1の特徴的な動作について説明する。<アーム制御タスク>アーム部4を制御することによって、作業点例えば、ハンド部5を目標位置まで移動させるタスクを、以下ではアーム制御タスクとよぶ。図3は、アーム制御タスクの一例について説明するためのフロー図である。中央制御部101は、ユーザーからの指示に基づいて、アーム制御タスクを開始する。アーム制御タスクが開始されると、まず、エンコーダー読取部106は、アーム部4の各ジョイント6に設けられたアクチュエーター31のエンコーダー値を読み取るステップS101。ここで、読み取られたエンコーダー値は、各ジョイント6の基準位置からの回転角に相当し、例えば、ジョイント6を介して連結された2つのリンク7がなす角を特定できる。このステップS101の処理により、現時点初期の可動部30の状態各ジョイント6や作業点の位置、姿勢を知ることができる。次に、目標位置計算部104は、作業点例えば、ハンド部5の目標位置を計算するために、目標位置計算タスクを開始するステップS102。なお、目標位置計算タスクの詳細については後述する。目標位置計算タスクにより、作業点の目標位置例えば、3次元座標が定まると、軌道計画部105は、作業点を目標位置まで移動させるときの、可動部30についての軌道を計画するステップS103。具体的には、ステップS103では、軌道計画部105は、ジョイント6ごとに、回転させる角速度または角加速度を指定して動作計画を行う。図4Aは、第1のジョイント第1軸についての動作計画の一例を示す図である。また、図4Bは、第2のジョイント第2軸についての動作計画の一例を示す図である。また、図4Cは、第3のジョイント第3軸についての動作計画の一例を示す図である。各図に示すように、ステップS103では、軌道計画部105は、加速区間、等速区間、減速区間に分けて、各ジョイント6の動作計画を行う。加速区間では、各ジョイント6が加速し得る最大の角加速度AMAXで回転させる。また、等速区間では、各ジョイント6の角速度の上限値VMAXで等速回転させる。また、減速区間では、各ジョイント6が減速し得る最大の角減速度-AMAXで回転させる。このように、軌道計画部105は、各ジョイント6の角速度波形が台形となるように動作計画を行う。なお、軌道計画部105は、作業点例えば、ハンド部105を移動させる距離とその方向に応じて、加速時間加速区間の時間Ta、等速時間等速区間の時間Tb、減速時間減速区間の時間Tc、をジョイント6ごとに決定する。例えば、軌道計画部105は、作業点を現在位置から目標位置まで移動させるために必要な各ジョイント6の回転量Dを求める。そして、軌道計画部105は、各ジョイント6の角速度波形台形の面積が、先に求めた各ジョイント6の回転角度Dと一致するように、加速時間Ta、等速時間Tb、減速時間Tcを決定する。すなわち、軌道計画部105は、D=VMAX×Ta/2VMAX×TbVMAX×Tc/2、AMAX=VMAX/Ta、-AMAX=-VMAX/Tc、の3式を満たす、加速時間Ta、等速時間Tb、減速時間Tcを、ジョイント6ごとに求める。ここで、VMAXとAMAXはそれぞれ予め定められた定数であり、例えば、記憶部102に記憶されている。また、ジョイント6ごとにVMAXの値が異なる場合や、ジョイント6ごとにAMAXの値が異なる場合には、ジョイント6ごとに記憶しておけばよい。上記のような計画方法によれば、各ジョイント6の総動作時間TaTbTcは、それぞれ最短となる。ただし、各ジョイント6の動作終了タイミングは不揃いとなるため図示するT1、T2、T3、可動部30全体の動作が滑らかにみえない場合がある。そこで、可動部30全体の動作を滑らかにみせるために、軌道計画部105は、ステップS103において、各ジョイント6の動作終了タイミングが揃うように、軌道計画を修正する。具体的には、軌道計画部105は、全てのジョイント6のうち、動作の終了タイミングが最も遅くなるジョイント6を主ジョイントと決定する。従って、図示する例では、第1のジョイント第1軸の動作に最も時間がかかるためT1>T2、T3、第1のジョイントを主ジョイントとして決定する。それから、軌道計画部105は、主ジョイント以外のジョイント6について、動作の終了タイミングを主ジョイントに合わせる。従って、図示する例では、軌道計画部105は、第2のジョイント第2軸の動作終了タイミングT2を、主ジョイントの動作終了タイミングT1に変更する。また、第3のジョイント第3軸の動作終了タイミングT3を、主ジョイントの動作終了タイミングT1に変更する。ただし、このように主ジョイント以外のジョイント6について、動作終了タイミングを変更する場合であっても、作業点を現在位置から目標位置まで移動させるときの、各ジョイント6の回転角度Dについては変更するわけにはいかない。そこで、軌道計画部105は、各ジョイント6の角速度波形の面積斜線部分を一定に保ったまま、主ジョイント以外のジョイント6について、動作終了タイミングを変更する。図4Dは、主ジョイントに合わせて第2のジョイントの動作終了タイミングを変更する場合の例を示す図である。また、図4Eは、主ジョイントに合わせて第3のジョイントの動作終了タイミングを変更する場合の例を示す図である。各図に示すように、軌道計画部105は、主ジョイント以外のジョイント6について、1D=VMAX’×Ta’/2VMAX’×Tb’VMAX’×Tc’/2、2AMAX=VMAX’/Ta’、3-AMAX=-VMAX’/Tc’、4Ta’Tb’Tc’=T1の4式を満たす、加速時間Ta’、等速時間Tb’、減速時間Tc’、仮の上限値VMAX’を求める。ここで、VMAX’は、ジョイント6の角速度についての仮の上限値VMAX’であり、T1は、主ジョイントの動作終了タイミング動作開始から動作終了までの時間である。上記のように主ジョイント以外のジョイント6について、動作計画を修正することによって、各ジョイント6の動作終了タイミングが揃うようになる図4D、Eに示すT1。こうして、可動部30全体の動作が滑らかにみえるようになる。以上のステップS103の処理を終えると、アーム制御部107は、ステップS103で作成された軌道計画に従って、可動部30を制御するステップS104。具体的には、アーム制御部107は、ステップS103で作成された軌道計画図4A、D、Eで指定されている角速度または角加速度で、各ジョイント6を回転させる。所定時間例えば、数秒回転後、アーム制御部107は、所定時間例えば、1ms待機しステップS105、処理をステップS106へ移行する。ところで、本フローアーム制御タスクの制御に並行して、ステップS102で開始された目標位置計算タスクは実行され続けている。そして、作業点例えば、ハンド部5を目標位置に向けて移動させている途中に、その目標位置が変更された場合には、目標位置の変更指令が目標位置計算部104から送られてくる仕組みになっている。そこで、ステップS106に処理が移行すると、軌道再計画部108は、目標位置計算部104から目標位置の変更指令が送られているかどうか判別するステップS106。軌道再計画部108は、目標位置の変更指令が送られていない場合にはステップS106;No、目標位置は変更されていないものと判定し、そのまま処理をステップS108へ移行する。一方、軌道再計画部108は、目標位置の変更指令が送られている場合にはステップS106;Yes、目標位置が変更されたものと判定し、可動部30の軌道について再計画するステップS107。具体的には、ステップS107では、軌道再計画部108は、各ジョイント6が回転する加減速の大きさ、すなわち、角加速度AMAXと角減速度-AMAXを所定に維持して変えずに、各ジョイント6の動作計画をやり直す。以下に、ステップS107の処理について詳細に説明する。まず、ステップS107に処理が移行すると、軌道再計画部108は、ジョイント6の角速度を現在の角速度Viから最大の角減速度-AMAXで減速させて、その回転が停止するまでに回転する回転量D’を求める。なお、ここで回転量D’を求めているのは、求めた回転量D’に応じて、ジョイント6の動作計画をやり直す方法が異なるためである後述する再計画方法1~4。図5は、この回転量D’を計算する方法について説明する図である。図示するように、軌道再計画部108は、縦縞部分の面積を求めることによって、回転量D’を計算する。すなわち、軌道再計画部108は、1D’=Vi×T0/22-AMAX=-Vi/T0の2式を満たす、回転量D’を求める。ここで、T0は、目標位置が変更されてからジョイント6の回転が停止するまでにかかる時間を表す。また、-AMAXは上述した通り予め定められた定数である。また、Viは、各ジョイント6に設けられたアクチュエーター31のエンコーダー値から求められる。次に、軌道再計画部108は、作業点を、現在位置すなわち、目標位置が変更されたポイントSから、変更された目標位置G’まで移動させるのに、必要な各ジョイント6の回転量Dを求める。そして、軌道再計画部108は、ここで求めた回転量Dと、上記の回転量D’と、を比較する。再計画方法1このとき、D’<Dであれば、現在位置Sから変更後の目標位置G’までの間において、ジョイント6の回転方向は正方向の状態すなわち、ジョイント6の角速度V>0が保たれているのが好ましい。図6Aは、D’<Dの条件が成立しているときに、ジョイント6の動作を再計画する場合の一例を示す図である。図示するように、軌道再計画部108は、まずは、加速区間と減速区間に分けて、各ジョイント6の動作を再計画する。具体的には、軌道再計画部108は、各ジョイント6を、初速度Viから角加速度AMAXで回転させ加速区間、角速度が極値Vpeakに達すると、角減速度-AMAXで回転させる減速区間、ように再計画する。このように、軌道再計画部108は、各ジョイント6の角速度波形が極値Vpeakをもつ四辺形台形三角形となるように動作の再計画を行う太線。なお、軌道再計画部108は、作業点を現在位置目標位置が変更されたポイントSから変更後の目標位置G’まで移動させる距離とその方向に応じて、加速時間Ta、減速時間Tc、を決定する。例えば、軌道再計画部108は、各ジョイント6の角速度波形の面積網掛け部分が、先に求めておいた各ジョイント6の回転量Dと一致するように、加速時間Ta、減速時間Tcを決定する。すなわち、軌道再計画部108は、ジョイント6の角加速度AMAX、および角減速度-AMAXを固定値として、1D={ViVpeak×Ta/2}{Vpeak×Tc/2}、2Ta=Vpeak-Vi/AMAX、3Tc=Vpeak/-AMAX、の3式を満たす加速時間Ta、減速時間Tc、極値Vpeakを、ジョイント6ごとに求める。以上のような方法によれば、ジョイント6の角加速度AMAX、および角減速度-AMAXを固定値としているため、上記のような簡単な計算式によって各ジョイント6の動作について再計画できる。その結果、作業点を目標位置に向けて移動させている途中に、その目標位置が変更された場合であっても、即座に各ジョイント6の動作について再計画できる。再計画方法2また、D’<Dであったとしても、求めた極値Vpeakが、角速度の上限値VMAXを上回る場合には、上記の再計画方法1を採用できない。図6Bは、D’<DかつVpeak>VMAXの条件が成立するときに、ジョイント6の動作を再計画する場合の一例を示す図である。図示するように、軌道再計画部108は、加速区間、等速区間、減速区間に分けて、各ジョイント6の動作を再計画する。具体的には、軌道再計画部108は、各ジョイント6を、初速度Viから角加速度AMAXで回転させ加速区間、角速度が上限値VMAXに達すると、等速の角速度VMAXで回転させ等速区間、それから、角減速度-AMAXで回転させる減速区間、ように再計画する。このように、軌道再計画部108は、各ジョイント6の角速度波形が五角形台形矩形三角形となるように動作の再計画を行う太線。なお、軌道再計画部108は、作業点を現在位置目標位置が変更されたポイントSから変更後の目標位置G’まで移動させる距離とその方向に応じて、加速時間Ta、等速時間Tb、減速時間Tc、を決定する。例えば、軌道再計画部108は、各ジョイント6の角速度波形の面積網掛け部分が、先に求めておいた各ジョイント6の回転量Dと一致するように、加速時間Ta、等速時間Tb、減速時間Tcを決定する。すなわち、軌道再計画部108は、ジョイント6の角加速度AMAX、および角減速度-AMAXを固定値として、1D={ViVMAX×Ta/2}{VMAX×Tb}{VMAX×Tc/2}、2Ta=VMAX-Vi/AMAX、3Tc=VMAX/-AMAX、の3式を満たす加速時間Ta、減速時間Tb、減速時間Tcを、ジョイント6ごとに求める。このように各ジョイント6の動作について再計画すれば、Vpeak>VMAXとなる場合であっても問題なく再計画でき、上記再計画方法1と同様の効果が得られる。再計画方法3また、D’>Dとなる場合には、現在位置Sから変更後の目標位置G’までの一部区間において、ジョイント6の回転を逆回転すなわち、ジョイント6の角速度V<0させる必要がある。図7Aは、D’>Dの条件が成立しているときに、ジョイント6の動作を再計画する場合の一例を示す図である。図示するように、軌道再計画部108は、まずは、第1の減速区間、第2の減速区間、加速区間に分けて、各ジョイント6の動作を再計画する。具体的には、軌道再計画部108は、各ジョイント6を、初速度Viから角減速度-AMAXで回転させ第1の減速区間、角速度が0に到達してもそのまま角減速度-AMAXで回転させ第2の減速区間、角速度が極値Vpeakに達すると、角加速度AMAXで回転させる加速区間、ように再計画する。このように、軌道再計画部108は、各ジョイント6の角速度波形が時間軸の正負にまたがる正の三角形負の三角形ように動作の再計画を行う太線。なお、軌道再計画部108は、作業点を現在位置目標位置が変更されたポイントSから変更後の目標位置G’まで移動させる距離とその方向に応じて、第1の減速時間Tc、第2の減速時間Tc’、加速時間Ta、を決定する。例えば、軌道再計画部108は、各ジョイント6の角速度波形の面積、すなわち、図示する正の三角形の面積D’から負の三角形の面積DLを差し引いた面積が、先に求めておいた各ジョイント6の回転量Dと一致するように、第1の減速時間Tc、第2の減速時間Tc’、加速時間Taを決定する。すなわち、軌道再計画部108は、ジョイント6の角加速度AMAX、および角減速度-AMAXを固定値として、1D={Vi×Tc/2}-{|Vpeak|×Tc’Ta/2}、2Tc=-Vi/-AMAX、3Tc’=-|Vpeak|/-AMAX、4Ta=|Vpeak|/AMAX、の4式を満たす第1の減速時間Tc、第2の減速時間Tc’、加速時間Ta、極値Vpeakを、ジョイント6ごとに求める。このように各ジョイント6の動作について再計画すれば、D’>Dとなる場合であっても問題なく再計画でき、上記再計画方法1、2と同様の効果が得られる。再計画方法4また、D’>Dである場合に、求めた極値Vpeakが、角速度の下限値-VMAX下回る場合には、上記の再計画方法3を採用できない。図7Bは、D’>DかつVpeak<-VMAXの条件が成立するときに、ジョイント6の動作を再計画する場合の一例を示す図である。図示するように、軌道再計画部108は、第1の減速区間、第2の減速区間、等速区間、加速区間に分けて、各ジョイント6の動作を再計画する。具体的には、軌道再計画部108は、各ジョイント6を、初速度Viから角減速度-AMAXで回転させ第1の減速区間、角速度が0に到達してもそのまま角減速度-AMAXで回転させ第2の減速区間、角速度が下限値-VMAXに達すると、等速の角速度-VMAXで回転させ等速区間、それから、角加速度AMAXで回転させる加速区間、ように再計画する。このように、軌道再計画部108は、各ジョイント6の角速度波形が時間軸の正負にまたがる正の三角形負の台形ように動作の再計画を行う太線。なお、軌道再計画部108は、作業点を現在位置目標位置が変更されたポイントSから変更後の目標位置G’まで移動させる距離とその方向に応じて、第1の減速時間Tc、第2の減速時間Tc’、等速時間Tb、加速時間Ta、を決定する。例えば、軌道再計画部108は、各ジョイント6の角速度波形の面積、すなわち、図示する正の三角形の面積D’から負の台形の面積DLを差し引いた面積が、先に求めておいた各ジョイント6の回転量Dと一致するように、第1の減速時間Tc、第2の減速時間Tc’、等速時間Tb、加速時間Taを決定する。すなわち、軌道再計画部108は、ジョイント6の角加速度AMAX、および角減速度-AMAXを固定値として、1D={Vi×Tc/2}-{VMAX×Tc’2×TbTa/2}、2Tc=-Vi/-AMAX、3Tc’=-VMAX/-AMAX、4Ta=VMAX/AMAX、の4式を満たす第1の減速時間Tc、第2の減速時間Tc’、等速時間Tb、加速時間Taを、ジョイント6ごとに求める。このように各ジョイント6の動作について再計画すれば、Vpeak<-VMAXとなる場合であっても問題なく再計画でき、上記の再計画方法1~3と同様の効果が得られる。なお、上記の再計画方法1~4において、ジョイント6の現在の角速度Viが上限値VMAXに一致する場合すなわち、Vi=VMAXには、各数式においてVi=VMAXとして計算すればよい。ところで、図8A~Cは、第1~第3のジョイントについての再計画後の動作計画の一例を示す図である。上記の再計画方法1~4のどの方法で再計画した場合であっても、各ジョイント6の総動作時間図示するTSからTG’までの時間は、それぞれ最短となる。しかし、図示するように、各ジョイント6の動作終了タイミングは不揃いとなるため図示するTG1’、TG2’、TG3’、各ジョイントの動作を再計画することによって可動部30全体の動作が滑らかにみえなくなる場合がある。そこで、各ジョイントの動作を再計画する場合にも、可動部30全体の動作を滑らかにみせるために、軌道再計画部108は、各ジョイント6の動作終了タイミングが揃うように、動作計画を修正する。具体的には、軌道再計画部108は、全てのジョイント6のうち、再計画後の動作の終了タイミングが最も遅くなるジョイント6を主ジョイントと決定する。従って、図示する例では、再計画後の第2のジョイント第2軸の動作に最も時間がかかるためTG2’>TG1’、TG3’、第2のジョイントを主ジョイントとして決定する。それから、軌道再計画部108は、主ジョイント以外のジョイント6について、動作の終了タイミングを主ジョイントに合わせる。従って、図示する例では、軌道再計画部108は、第1のジョイント第1軸の動作終了タイミングTG1’を、主ジョイントの動作終了タイミングTG2’に変更する。また、第3のジョイント第3軸の動作終了タイミングTG3’を、主ジョイントの動作終了タイミングTG2’に変更する。ただし、このように主ジョイント以外のジョイント6について、動作終了タイミングを変更する場合であっても、作業点を現在位置すなわち、目標位置が変更されたポイントSから変更後の目標位置G’まで移動させるときの、各ジョイント6の回転量Dについては変更するわけにはいかない。そこで、軌道再計画部108は、各ジョイント6の角速度波形の面積Dを一定に保ったまま、主ジョイント以外のジョイント6について、動作終了タイミングを変更する。図8Dは、第1のジョイントについて動作終了タイミングを変更する場合の例を示す図である。また、図8Eは、第3のジョイントについて動作終了タイミングを変更する場合の例を示す図である。例えば、図8Dに示すように、上記の再計画方法1、2によって動作が再計画されたジョイント6については、軌道再計画部108は、1D=ViVH×Tc/2VH×TbVH×Tc/2、2-AMAX=VH-Vi/Ta、3-AMAX=-VH/Tc’、4TcTbTc’=TG2’の4式を満たす、第1の減速時間Tc、等速時間Tb、第2の減速時間Tc’、等加速度VHを求める。ここで、VHは、ジョイント6が等角速度で回転するときの角速度の値である。また、図8Eに示すように、上記の再計画方法3、4によって動作が再計画されたジョイント6については、軌道再計画部108は、1D=Vi×Tc/2-|VH|×Tc’2×TbTa/22-AMAX=-Vi/Tc、3-AMAX=-|VH|/Tc’、4AMAX=|VH|/Ta、5TcTbTc’=TG2’の5式を満たす、第1の減速時間Tc、第2の減速時間Tc’、等速時間Tb、加速時間Ta、等加速度VH、を求める。ここで、VHは、ジョイント6が等加速度で回転するときの角速度の値である。このように主ジョイント以外のジョイント6について動作計画を修正することによって、再計画後の動作計画においても、各ジョイント6の動作終了タイミングが揃うようになる図8D、Eに示すTG2’。そのため、ステップS107で動作計画が再計画された場合でも、可動部30全体の動作が滑らかにみえるようになる。以上がステップS107における処理となる。以上のように、可動部30の軌道を再計画し終えると、軌道再計画部108は、処理をステップS108へ移行する。図3に戻り説明する。図示するように、処理がステップS108へ移行すると、アーム制御部107は、ステップS103で作成された軌道計画の終了時刻例えば、図4DEに示す主ジョイントの動作終了タイミングT1であるか否か判別するステップS108。もちろん、ステップS107で軌道計画が再計画されている場合には、再計画後の終了時刻例えば、図8DEに示す主ジョイントの動作終了タイミングTG2’であるか否か判別する。ここで、アーム制御部107は、終了時刻ではないと判別した場合にはステップS108;No、処理をステップS104に戻し、未実行の残りの制御を続行する。一方、アーム制御部107は、終了時刻であると判別した場合にはステップS108;Yes、本フローを終了する。以上の制御が、本実施形態にかかるアーム制御タスクである。このように、本実施形態にかかるアーム制御タスクを採用すれば、作業点を目標位置に向けて移動させている途中のどのタイミングでその目標位置が変更された場合であっても、即座に各ジョイント6の動作について再計画できる。また、本実施形態にかかるアーム制御タスクでは、加速区間での角加速度、及び、減速区間での角減速度を固定しているAMAX、-AMAXため、角加速度や角減速度を可変とする制御を行う場合と比較して、安定した制御となる。また、本実施形態にかかるアーム制御タスクでは、可動部30の目標位置までの距離によらず、軌道計画に従って可動部30を制御するため、目標位置までの距離に応じて制御速度を変更する場合と比較して、高速に可動部30を制御できる。<目標位置計算タスク>次に、上記の目標位置計算タスクS102の詳細について説明する。図9は、目標位置計算タスクS102の一例について説明するためのフロー図である。上述したように、目標位置計算部104は、処理がステップS102に移行するタイミングで、本フローを開始する。本フローを開始すると、撮像制御部103は、まず、作業点を移動させる目標位置の画像を取得するステップS201。例えば、撮像制御部103は、ユーザーからの指示に基づき、撮像部20に撮像の指示を出す。このとき、撮像部20は、ユーザーによって指定された目標位置方向を撮像する。こうして、撮像制御部103は、目標位置の画像を取得できる。次に、目標位置計算部104は、ステップS201で取得された画像を用いて、作業点の目標位置を計算するステップS202。例えば、目標位置計算部104は、ステップS201で取得した画像について画像認識を行い、目標位置に指定可能な対象物或いは、合焦点を特定する。それから、目標位置計算部104は、特定した対象物の位置を、撮像方向との差分から求め、作業点の目標位置とする。それから、目標位置計算部104は、ステップS202で計算した作業点の目標位置例えば、3次元座標を、目標位置の初期設定、或いは、目標位置の変更指令として、制御部10へ送信するステップS203。次に、目標位置計算部104、上記のアーム制御タスクが終了したか否か判別するステップS204。ここで、目標位置計算部104、アーム制御タスクが終了していない場合にはステップS204;No、処理をステップS201に戻し、アーム制御タスクが実行中である間は、目標位置の変更指示を待機する。一方、目標位置計算部104、アーム制御タスクが終了した場合にはステップS204;No、本フローを終了する。以上の制御が、本実施形態にかかる目標位置計算タスクである。このように、本実施形態にかかる目標位置計算タスクによれば、アーム制御タスクが実行中である間は、随時、作業点の目標位置について変更を受け付けることができる。なお、上記した各フローの各処理単位は、ロボット1を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理ステップの分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ロボット1が行う処理は、さらに多くの処理ステップに分割することもできる。また、1つの処理ステップが、さらに多くの処理を実行してもよい。また、上記の実施形態は、本発明の要旨を例示することを意図し、本発明を限定するものではない。多くの代替物、修正、変形例は当業者にとって明らかである。例えば、上記実施形態では、作業点の目標位置について、撮像部20で撮像された画像を用いて指定している。しかし、本発明は、これに限定されず、どのような方法で目標位置を指定してもよい。例えば、ユーザーが目標位置例えば、3次元座標を手入力することにより、作業点の目標位置を指定してもよい。また、上記実施形態では、作業点が目標位置まで最短時間で到達するように軌道計画している。しかし、作業点が目標位置に近づくにつれて、可動部30の移動速度を小さくするように制御してもよい。この場合には、例えば、目標位置計算部104は、上記のステップS203において、作業部の目標位置3次元座標とともに、作業点と目標位置の距離に応じて変動する速度係数Cvを送信するようにしてもよい。そして、軌道再計画部108は、上記ステップS107の軌道再計画時において、上記VMAXにその速度係数Cvを乗算すればよい。こうすれば、例えば、作業点が目標位置まで遠いほど、高速に可動部30を移動させることができ、作業点が目標位置に近づくほど、低速に可動部30を移動させることができる。また、上記実施形態では、各ジョイント6の動作計画において、加速区間での角加速度、減速区間での角減速度を、それぞれ、各ジョイント6が回転可能な最大値としているAMAX、-AMAX。しかし、本発明は、各ジョイント6の動作計画において、角加速度と角減速度に固定値を用いればよく、各ジョイント6が回転可能な最大値である必要はない。また、ジョイント6ごとに、VMAXやAMAXを異ならせてもよい。