認識カメラで所定の時間毎に自車両前方領域の前方車両を検出し、検出結果に応じて車両用前照灯の配光を制御する車両用前照灯制御装置であって、前記前方車両が検出されると、当該検出された前方車両を特定する車両特定手段と、前記特定された各前方車両の旋回運動を検出する旋回検出手段と、車両用前照灯の配光を制御する配光制御信号を生成する配光制御手段と、を備え、前記配光制御手段は、前記前方車両が検出された領域にはロービーム照射を、非検出領域にはハイビーム照射を行い、非検出領域であっても、直前まで当該領域に存在した前方車両に前記旋回運動が検出された領域は、所定のディレイ時間、ロービーム照射を維持するよう前記車両用前照灯に指示するよう前記配光制御信号を生成することを特徴とする車両用前照灯制御装置。請求項1記載の車両用前照灯制御装置であって、前記認識カメラは、前記前方車両を検出すると、前記検出結果として検出された各前方車両の角度と開き角とを出力し、前記車両特定手段は、前記角度を用いて前記前方車両を特定し、前記旋回検出手段は、前記開き角の時間的な変化が所定の範囲である場合、旋回運動として検出することを特徴とする車両用前照灯制御装置。請求項1または2記載の車両用前照灯制御装置であって、前記ディレイ時間を決定するディレイ時間決定手段をさらに備え、前記ディレイ時間決定手段は、前記開き角および自車両の速度の少なくとも一方に応じて前記ディレイ時間を決定することを特徴とする車両用前照灯制御装置。請求項1から3いずれか1項記載の車両用前照灯制御装置であって、前記旋回検出手段は、前記前方車両の旋回運動が、右側旋回か左側旋回かを判別し、前記ディレイ時間は、前記右側旋回時と左側旋回時とで独立して設定されることを特徴とする車両用前照灯制御装置。請求項1から4いずれか1項記載の車両用前照灯制御装置と、前記車両用前照灯制御装置により配光を制御される車両用前照灯と、を備えることを特徴とする車両用前照灯システム。灯火により前方車両を検出するため、前方車両の状態によっては、前照灯の照射範囲内でも、前方車両非検出といった結果を得、ハイビームとなるよう制御されることがある。例えば、前方車両が右左折等の旋回運動を行う場合、灯火が横を向くため、認識カメラで得た画像上では灯火の検出ができない。このため、前方車両は非検出と判別され、ハイビームになるよう制御される。しかしながら、この状態でも、前方車両自体は前照灯の照射領域内のことがあり、前方車両の運転者にグレアを与えることとなる。本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、ADB機能を有する車両用前照灯の制御において、前方車両が旋回状態であっても、ロービーム、ハイビームといった配光制御を適切に行う技術を提供することを目的とする。本発明は、前方車両の灯火を追尾して得られる前方車両の開き角の変化の状態に応じて、旋回運動を検出し、非検出状態となる直前に旋回運動が検出されている領域については、予め定めたディレイ時間だけ、ロービーム照射を維持後ハイビーム照射に移行する。ディレイ時間は、自車両の速度、非検出直前の開き角に応じて決定するよう構成してもよい。具体的には、認識カメラで所定の時間毎に自車両前方領域の前方車両を検出し、検出結果に応じて車両用前照灯の配光を制御する車両用前照灯制御装置であって、前記前方車両が検出されると、当該検出された前方車両を特定する車両特定手段と、前記特定された各前方車両の旋回運動を検出する旋回検出手段と、車両用前照灯の配光を制御する配光制御信号を生成する配光制御手段と、を備え、前記配光制御手段は、前記前方車両が検出された領域にはロービーム照射を、非検出領域にはハイビーム照射を行い、非検出領域であっても、直前まで当該領域に存在した前方車両に前記旋回運動が検出された領域は、所定のディレイ時間、ロービーム照射を維持するよう前記車両用前照灯に指示するよう前記配光制御信号を生成することを特徴とする車両用前照灯制御装置を提供する。また、上述の車両用前照灯制御装置と、前記車両用前照灯制御装置により配光を制御される車両用前照灯と、を備えることを特徴とする車両用前照灯システムを提供する。本発明によれば、ADB機能を有する車両用前照灯の制御において、前方車両が旋回状態であっても、ロービーム、ハイビームといった配光制御を適切に行うことができる。<<第一の実施形態>>以下、本発明を適用する第一の実施形態について説明する。以下、本発明の実施形態を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。図1aは、本実施形態の車両前照灯制御システムを搭載した車両100の、車両前照灯制御システムに関連する構成を説明するための図である。本図に示すように、本実施形態の車両は、車両100の電気的な制御を行うECUElectronicControlUnit110と、車両100の前方領域を撮影する認識カメラ120と、車両100の前方を照射する前照灯130とを備える。認識カメラ120と前照灯130とはECU110に接続される。認識カメラ120は、車両100の先行車両、対向車などを含む前方領域を撮影可能な位置、例えば、バックミラー裏のガラス面等に配置される。認識カメラ120は、所定時間間隔例えば、Δt毎に、前方領域を撮影し、前方車両を検出する。前方車両の検出は、公知の技術を用い、例えば、前方車両の灯火を検出することにより行う。検出結果は、撮影時間tに対応づけてECU110に出力される。検出結果として、前方車両が検出された場合、その前方車両毎の前方車位置情報が、一台も検出されない場合は、非検出を示す前方車非検出情報が、それぞれ出力される。出力される前方車位置情報は、各前方車両の2つの灯火それぞれの、車両100からみた角度、開き角αである。前照灯130は、対向車、前走車といった前方車両と自車である車両100との位置関係に応じて、様々な配光を実現するADB機能を有する。配光は、ECU110からの配光制御信号により制御される。ECU110は、認識カメラ120から送信された前方車情報を解析し、配光制御信号を生成し、前照灯130へ出力する車両用前照灯制御部を実現する。図1bに示すように、ECU110は、CPUにより構成される演算部111と、メモリ112と、記憶部113とを備え、記憶部113に保持されるプログラムを、CPU演算部111がメモリにロードして実行することにより、車両用前照灯制御部の機能を実現する。なお、このとき、本実施形態では、車両用前照灯制御部の機能を実現するにあたり、ECU110は、認識カメラ120、車速センサ140、前照灯スイッチ150、ADBAdaptiveDrivingBeamスイッチ160からの入力を用いる。次に、本実施形態の車両用前照灯制御部200について説明する。本実施形態の車両用前照灯制御部200は、認識カメラ120から送信された前方車情報を解析し、前方車両無し、と判別された領域にはハイビーム照射を、前方車両有りと判別された領域には、ロービーム照射を行うよう前照灯130を制御する。このとき、本実施形態の車両用前照灯制御部200は、前方車両の旋回運動の有無もあわせて判別し、前方車両無し、と判別された領域であっても、検出から非検出の状態に変化する直前に旋回運動を行う前方車両がある場合、当該領域については、所定の時間ディレイ時間ロービーム照射を維持し、その後、ハイビーム照射に切り替えるよう制御する。図2は、本実施形態の車両用前照灯制御部200の機能ブロック図である。上述の機能を実現するため、本実施形態の車両用前照灯制御部200は、車両特定部210と、旋回検出部220と、配光制御部230と、を備える。車両特定部210は、Δt毎に認識カメラ120から受け取る前方車情報が、前方車両毎の前方車位置情報である場合、それぞれの前方車位置情報に、前方車両を特定する識別情報IDを付与する。各前方車位置情報に対応づけるIDは、Δt前に受け取った前方車位置情報と比較し、決定する。例えば、前方車位置情報の角度の変化量が所定の範囲内であれば、同一前方車両の前方車位置情報と判別し、同じIDを付与する。また、Δt前に受け取ったいずれの前方車位置情報にも合致しない前方車位置情報については、新たなIDを付与する。車両特定部210は、生成したID付与後の前方車位置情報を、旋回検出部220および配光制御部230に出力する。旋回検出部220は、ID付与後の前方車位置情報を用い、前方車両の旋回運動を検出する旋回検出処理を実行する。旋回検出処理は、検出された前方車両毎ID毎に行う。旋回検出部220は、当該IDの前方車両の旋回運動を検出した場合、当該IDの旋回フラグFIDを有効化FID=1するとともに、当該IDのディレイ時間DTをカウントするディレイ時間カウンタTIDを初期化TID=0する。ディレイ時間DT、旋回検出処理の詳細は後述する。配光制御部230は、Δt毎に、前方車情報を受信し、配光制御信号を生成する配光制御信号生成処理を行い、生成した配光制御信号を前照灯130に出力する。本実施形態では、前方車情報のうち前方車位置情報は、ID付与後の前方車位置情報を車両特定部210から、前方車非検出情報は、認識カメラ120から受信する。配光制御信号は、この前方車情報、旋回検出部220による旋回フラグFIDおよびディレイ時間カウンタTIDの状態に従って生成され、本実施形態では、前記前方車両が検出された領域にはロービーム照射を、非検出領域にはハイビーム照射を行い、非検出領域であっても、直前まで当該領域に存在した前方車両に旋回運動が検出された領域は、所定のディレイ時間、ロービーム照射を維持するよう前照灯130の照射を制御する。配光制御信号生成処理の詳細は後述する。次に、本実施形態の旋回検出部220による旋回検出処理について説明する。旋回検出部220は、車両特定部210から、ID付与後の前方車位置情報を受信する毎に、旋回検出処理を行い、旋回フラグFIDおよびディレイ時間DTカウンタTIDの状態を制御する。本実施形態の旋回検出部220は、ID付与後の前方車位置情報を受信する毎に、ID前方車両毎に、その開き角αIDの、Δt時間前からの変化量ΔαIDにより旋回の有無を判別する。そして、旋回有りと判別した場合、ID毎の旋回フラグFIDを有効化する。また、このとき、ID毎にディレイ時間DTのカウンタTIDを初期化する。旋回判別の原理は、以下のとおりである。前方車両が前走車であり、車両100と略同じ速度で前走している場合、車間距離は一定となり、開き角αIDdegは、図3のグラフ310に示すように、時間経過に伴いほとんど変化しない。一方、前方車両が、車両100との間に速度差がある前走車、または、前方車両が、対向車である場合、時間経過に伴い、開き角αIDdegは一様に増減する。例えば、図4aに示すように、前方車両900が車両100と車速差が10km/hの速度で走行している場合、0.5秒毎に、前方車両900と車両100との間の距離Lmおよび開き角αIDdegは、図4bの表に示すように変化する。この場合の開き角αIDdegの変化の様子を、図3のグラフ320に示す。ここでは、前方車両900のテールランプ間隔を1500mm、当初の車間距離を20m、車両100の車速を30km/hとした。ところが、前走車が右左折等の旋回運動を行う場合、前走車の速度によらず、開き角αIDdegは、図3のグラフ330に示すように、急激に減少する。例えば、図4cに示すように、前方車両900が、右折する場合、0.5秒毎に、前方車両900と車両100との間の距離Lmおよび開き角αIDdegは、図4dの表に示すように変化する。この場合の開き角αIDdegの変化の様子を、図3のグラフ330に示す。ここでは、前方車両900のテールランプ間隔を1500mm、当初の車間距離を20m、車両100の車速を30km/hとした。このように、旋回運動時とその他の場合、開き角αIDの時間的な変化量ΔαIDが異なり、旋回運動時の方が、その他の場合より開き角αIDの時間変化量ΔαIDが大きい。本実施形態の旋回検出部220は、この性質を利用し、所定の時間ここでは、Δt間に、予め定めた閾値Th1旋回閾値以上、開き角αIDが変化する場合、当該前方車両900は、旋回運動を行っているものと判別する。そして、旋回運動中と判別すると、旋回フラグFIDを有効化FID=1するとともに、ディレイ時間DTのカウンタTIDを初期化する。旋回閾値Th1として、例えば、Δtを0.5secとする場合、0.5度を設定する。図5は、本実施形態の旋回検出処理の処理フローである。本実施形態の旋回検出部220は、前述のように車両特定部210からID付与後の前方車位置情報を受信する毎に、前方車両ID毎に旋回検出処理を行う。以下、1のIDに対する旋回検出処理を例にあげて説明する。また、ここでは、ID付与後の前方車位置情報に対応づけられている時刻をtとする。時刻tの開き角αIDをαIDtと表す。まず、旋回検出部220は、ID付与後の前方車位置情報から、処理対象の開き角αIDtを抽出するステップS1101。そして、旋回検出部220は、時間tに対応づけて、抽出した開き角αIDtを記憶部113に記憶するステップS1102。次に、旋回検出部220は、1回前の車両検出処理時t-Δtの開き角αIDt-Δtが記憶部113に保持されているか否かを判別するステップS1103。αIDt-Δtが保持されている場合、前方車両の走行状態を判別する。すなわち、旋回しているか否かを判別する。具体的には、まず、開き角αIDの変化量ΔαIDΔαID=|αIDt-αIDtΔt|を算出するステップS1104。そして、開き角αIDの変化量ΔαIDが、旋回閾値Th1以上か否かαID≧Th1を判別するステップS1105。旋回閾値Th1以上であれば、このIDの前方車両は旋回中と判別し、この前方車両の走行状態を示す旋回フラグFIDを有効化するステップS1106。このとき、この前方車両用のディレイ時間DTをカウントするディレイ時間カウンタTIDも併せて初期化TID=0する。そして、このIDの前方車両の旋回処理を終了する。一方、ステップS1103において、αIDt-Δtが記録されていない場合、および、ステップS1105において、開き角αIDの変化量ΔαIDが旋回閾値Th1より小さい場合、当該IDの前方車両は旋回中ではないと判別し、旋回フラグFIDを無効化FID=0しステップS1107、このIDの前方車両の旋回処理を終了する。以上、1の前方車両に対する旋回検出部220による旋回検出処理を説明した。本実施形態の旋回検出部220は、この旋回検出処理を、前方車位置情報を受け取った全前方車両について行い、前方車位置情報の撮影時点でのそれぞれの走行状態を決定する。本処理により、本実施形態の旋回検出部220は、前方車位置情報を受信する毎に、検出された前方車両の中から旋回中の前方車両を検出する。次に、本実施形態の配光制御部230による配光制御信号生成処理を説明する。配光制御部230は、Δt毎に前方車情報を受信すると、前方車両が存在する場合、前方車両が存在する照射領域をロービーム照射するよう指示する配光制御信号を生成する。一方、前方車非検出情報を受信すると、全照射領域にハイビーム照射するよう指示する配光制御信号を出力する。さらに、本実施形態の配光制御部230は、旋回運動をしていると判別された前方車両が、非検出状態となった場合、予め定めたディレイ時間、その前方車両が最後に検出された位置に対応する照射領域にロービーム照射を継続するよう配光制御信号を修正する。具体的には、非検出状態になった前方車両IDが直前に旋回運動をしていた場合、予め定めたディレイ時間DT、その前方車両IDが、最後に検出された位置に留まっているものとみなされるよう、前方車情報を修正する。そして、修正後の前方車情報に基づいて、配光制御信号を生成する。次に、配光制御部230による配光制御信号生成処理の流れを説明する。図6は、本実施形態の配光制御信号生成処理の処理フローである。本処理は、上述のように、配光制御部230が、前方車情報を受信したことを契機に開始される。ここで、受信した前方車情報に対応づけられる時刻をtとする。また、以下の処理では、旋回フラグFIDが有効かつ非検出の前方車両は、N台Nは自然数とする。iは、カウンタ自然数である。配光制御部230は、時刻tにおいて前方車情報を受信すると、有効な旋回フラグFIDの有無を判別するステップS1201。ステップS1201において、有効な旋回フラグFIDがある場合、時刻tの前方車情報を参照し、有効な旋回フラグFIDのIDに相当する前方車両が検出されているか否か判別するステップS1202。ここでは、受信した前方車情報が、前方車位置情報であるか前方車非検出情報であるか否かを判別し、前方車非検出情報であれば、有効な旋回フラグFIDのIDに相当する前方車両は非検出と判別する。また、受信した前方車情報がID付与後の前方車位置情報であれば、その中に、有効な旋回フラグFIDのIDがあるか否かを判別し、なければ、非検出、あれば、検出と判別する。ここで、時刻tにおいて、有効な旋回フラグFIDがない場合、または、有効な旋回フラグFIDのIDに相当する前方車両が検出されている場合は、配光制御部230は、受信した前方車情報を記憶部113に記憶しステップS1203、この前方車情報から配光制御信号を生成するステップS1204。旋回フラグFIDが有効な非検出の前方車両がある場合、配光制御部230は、該当する全IDの前方車両について、ディレイ時間DTが経過したか否かを判別し、未経過の場合、前回Δt前記憶部113に記憶した前方車位置情報を参照し、該当するIDの前方車両の前方車位置情報を、前方車情報に追加する。具体的には、カウンタiiは自然数を初期化しステップS1205、i番目のIDについて、ディレイ時間カウンタTIDがディレイ時間DT以上となったか否かを判別しステップS1206、TIDがDT未満の場合、未経過と判別し、当該IDの前方車両の前方車位置情報を、前回配光制御信号を生成した前方車位置情報から抽出し、今回の前方車情報に追加し、これらを修正するステップS1207。一方、ディレイ時間DTが経過している場合は、当該IDの旋回フラグFIDを無効化するステップS1210。以上の処理を、N回繰り返すステップS1208、S1209。そして、ステップS1203へ移行する。以上の手順により、本実施形態の配光制御部230は、前方車両の検出状態に応じた配光制御を行うとともに、前方車両が非検出状態となった直前に旋回運動をしている場合、当該前方車両が最後の検出された領域へは、所定のディレイ時間、ロービーム照射を維持するよう配光制御を行う。次に、本実施形態の車両用前照灯制御部200による、前照灯制御処理の流れを説明する。図7は、本実施形態の前照灯制御処理の処理フローである。本実施形態の前照灯制御処理は、ADBスイッチ160および/または前照灯スイッチ150がONされたことを契機に処理を開始する。処理開始の指示を受け付けると、配光制御部230は、まず、初期配光制御信号を出力し、前照灯130に照射を開始させるステップS1301。例えば、ロービーム照射させる。そして、Δt毎に受信する前方車情報から、前方車が検出されたか否かを判別するステップS1302。ここでは、前方車情報が、前方車位置情報であるか、前方車非検出情報であるかを判別し、前方車位置情報であれば、前方車検出と判別する。前方車が検出された場合、車両特定部210は、前方車位置情報に含まれる各前方車の位置情報にIDを付与し、ID付与後前方車位置情報を生成する前方車特定処理を行うステップS1303。処理結果のID付与後前方車位置情報は、旋回検出部220と配光制御部230とに出力する。そして、旋回検出部220は、旋回検出処理を開始するステップS1304。なお、ステップS1302で前方車が非検出の場合は、ステップS1305へ移行する。そして、ID付与後の前方車位置情報または前方車非検出情報を受信すると、配光制御部230は、配光制御信号生成処理を行うステップS1305。配光制御部230は、生成した配光制御信号を、前照灯130へ出力するステップS1306。車両用前照灯制御部200は、Δt毎に前方車情報を受信し、配光制御信号を生成するステップS1302からステップS1306までの処理を、ADBスイッチ160と前照灯スイッチ150とのいずれかがOFFされるまで繰り返すステップS1307。配光制御信号を受け、前照灯130は、配光制御信号に従って、ロービーム照射、ハイビーム照射を行う。例えば、自車である車両100の前方にのみ前方車両900が検出された場合、図8aに示す照射領域400を照射する。また、車両100の右方にのみ前方車両900が検出された場合、図8bに示す照射領域400を照射する。このとき、前方車両900は、旋回運動を行っているものと判別されるため、その後、横向きになり、非検出状態となった場合であっても、前照灯130は、所定のディレイ時間の間、最後に前方車両900が検出された領域にはロービーム照射を継続し、図8cに示す照射領域400を照射する。なお、従来は、前方車両900が非検出状態となると、直後に該当領域をハイビーム照射するため、前照灯130は、図8dに示す照射領域400を照射する。以上のように、本実施形態の車両用前照灯制御部200は、前照灯130の配光を制御する。すなわち、前方車両が非検出状態となった場合、通常は、直後にハイビーム照射するよう前照灯130を制御する。しかし、本実施形態では、前方車両が非検出状態となった場合であっても、旋回運動により非検出状態となった前方車両が有る場合は、当該前方車両が存在した領域については、予め定めたディレイ時間ロービーム照射を維持してからハイビーム照射に移行するよう制御する。従って、本実施形態によれば、右左折など旋回動作により、前方車両の車両灯火は非検出状態ではあるものの、前方車両の運転者は前照灯130のハイビームの配光範囲内である場合に、ハイビーム照射を行って前走車の運転者にグレアを与えることを防ぐことができる。すなわち、運転者の負担増無しに、前方車両が旋回時であっても、適切に前照灯の配光を制御できる。このため、前方車両の運転者に眩惑や、不愉快な思いを与えることがない。また、ハイビーム照射時間が低減するため、電力消費を抑えることができる。一方、不必要にロービーム照射を継続することがないため、視認性を犠牲にすることなく、これらの効果を得ることができる。<<第二の実施形態>>次に、本発明を適用する第二の実施形態を説明する。第一の実施形態では、旋回運動を行う前方車両がある場合に設けるディレイ時間DTを一定とする。本実施形態では、このディレイ時間DTを、非検出状態直前の開き角αと車両自車100の速度自車速との少なくとも一方に応じて変化させる。例えば、交差点での右左折時など、前方車両が非検出状態となる直前の開き角αにより、前方車両が右左折を終え、車両100の前照灯130の照射範囲から外れるまでの時間が異なる。また、車両100自車の速度自車速によっても、前方車両が前照灯130の照射範囲外となるまでの時間は異なる。このため、本実施形態では、開き角αと自車速との少なくとも一方に応じて、ディレイ時間DTを変化させる。本実施形態の車両100の車両用前照灯制御部200に関連する構成は、基本的に第一の実施形態と同様である。以下、本実施形態について、第一の実施形態と異なる構成に主眼をおいて説明する。図9は、本実施形態の車両用前照灯制御部200aの機能ブロック図である。本図に示すように、本実施形態の車両用前照灯制御部200aは、第一の実施形態同様、車両特定部210と、配光制御部230とを備える。また、上述のように、本実施形態では、ディレイ時間DTが可変であるため、第一の実施形態の旋回検出部220の代わりに、旋回検出部220aを備える。また、ディレイ時間DTを決定するディレイ時間決定部240と、ディレイ時間DTを決定するために用いるデータを保持するデータ保持部241を備える。各部の機能は、第一の実施形態同様、ECU110内の演算部111を構成するCPUが、記憶部113に格納されるプログラムをメモリ112にロードして実行することにより実現する。また、データ保持部241は、記憶部113に構築される。本実施形態の旋回検出部220aは、開き角αIDの変化量ΔαIDが旋回閾値Th1以上である場合、当該IDと開き角αとをディレイ時間決定部240に通知する。ディレイ時間決定部240は、それを受け、予め定められた条件に従って、当該IDの、その時点でのディレイ時間DTIDを決定する。そして、決定したディレイ時間DTIDを配光制御部230に通知する。開き角αIDからディレイ時間DTIDの決定は、例えば、予め図10aに示すような、開き角αdegおよび/または自車速km/hに依存してディレイ時間DTsecが定まるグラフディレイ時間グラフ510を予めデータ保持部241に保持し、このディレイ時間グラフ510を参照して決定する。ディレイ時間グラフ510は、自車速によらず使用するグラフを1つ用意してもよいし、自車速に応じて、複数用意してもよい。なお、ディレイ時間は、開き角αによらず、自車速に応じてのみ決定してもよい。この場合、自車速に応じてディレイ時間が変化するグラフを用意する。開き角αに依存せずにディレイ時間を決定する場合、ディレイ時間決定部240は、旋回検出部220aからIDの通知を受けなくてもよく、配光制御部230がディレイ時間の経過を判別する際、配光制御部230に通知するよう構成してもよい。図10aには、一例として、ディレイ時間グラフ510として、自車速が10km/hの場合のグラフ511と、自車速が20km/hの場合のグラフ512とを備える場合を例示する。また、ディレイ時間DTIDの決定に用いるデータは、図10aに示すディレイ時間グラフ510に限られない。例えば、図10aに示すグラフの近似式をデータ保持部241に保持してもよい。また、データ保持部241に保持するディレイ時間グラフは、図10aに示すように、リニアに変化するグラフに限られない。図10bに示すように、階段状に変化するグラフディレイ時間グラフ520であってもよい。図10bには、図10a同様、ディレイ時間グラフ520として、自車速が10km/hの場合のグラフ521と、自車速が20km/hの場合のグラフ522とを備える場合を例示する。また、図10bのグラフから得られる値を、テーブルとして保持してもよい。図11は、本実施形態の、ディレイ時間決定部240によるディレイ時間決定処理を含む、旋回検出部220aによる旋回検出処理の処理フローである。本実施形態においても、特定のIDについての処理を示す。ステップS1105までの処理及びステップS1107の処理は、上記第一の実施形態と同様である。本実施形態では、ステップS1105において、開き角αIDの変化量ΔαIDが旋回閾値Th1より大きい場合、旋回検出部220aは、当該IDと開き角αIDとをディレイ時間決定部240に通知する。それを受け、ディレイ時間決定部240は、データ保持部241に保持されるデータを用い、当該IDのディレイ時間DTIDを決定しステップS1108、配光制御部230に通知する。なお、このとき、自車速も考慮する場合は、ディレイ時間決定部240は、車速センサ140から受け取る車速と当該開き角αIDとに応じてディレイ時間DTIDを決定する。そして、旋回検出部220aは、第一の実施形態同様、旋回フラグFIDを有効化し、ディレイ時間カウンタTIDを初期化しステップS1106、処理を終了する。配光制御部230による配光制御信号生成処理は、第一の実施形態と基本的に同様である。ただし、上記ステップS1206において、判別に用いるディレイ時間は、ディレイ時間決定部240が決定したディレイ時間DTIDである。また、車両用前照灯制御部200aによる、前照灯制御処理は、第一の実施形態と基本的に同様である。以上説明したように、本実施形態の車両用前照灯制御部は、第一の実施形態同様、前方車両が非検出状態となった場合であっても、当該前方車両が非検出になる直前に旋回運動を行っている場合、予め定めたディレイ時間、当該前方車両が非検出状態になる直前まで存在した領域に対し、ロービーム照射を維持してからハイビーム照射に移行するよう制御する。従って、第一の実施形態同様、右左折により非検出状態となった前方車両の運転者に、グレアを与え眩惑することを防ぐことができる。さらに、本実施形態によれば、ハイビーム照射に移行するまでのディレイ時間を、前方車両の開き角および自車速の少なくとも一方に基づき制御する。従って、より高い精度でディレイ時間を制御できるため、視認性を犠牲にすることなく、さらに無駄な電力消費を抑えることができる。なお、上記各実施形態では、ディレイ時間DTは、旋回の方向には依存させていないが、旋回の方向に応じて変化させてもよい。一般に、前方車両900が、自車両100からみて右側に旋回する右側旋回時の方が、左側に旋回する左側旋回時より短い時間で、車両100の前照灯130の照射領域外となる。従って、第一の実施形態のように、ディレイ時間DT固定の場合、予め左側旋回時と右側旋回時とで異なる固定ディレイ時間DTを設定しておく。また、第二の実施形態の場合、直前の開き角αおよび自車速の少なくとも一方に応じて変化するディレイ時間グラフとして、右側旋回時用ディレイ時間グラフおよび左側旋回時用ディレイ時間グラフの2種をデータ保持部241に備える。図12に、自車速km/hに応じたディレイ時間DTsecのグラフを例示する。図12aは右側旋回時用ディレイ時間グラフ610、図12bは、左側旋回時用ディレイ時間グラフ620の一例である。旋回運動が右側旋回であるか左側旋回であるかは、例えば、前方画像の旋回運動が検出された領域で判別する。この判別結果に応じて、旋回検出部220またはディレイ時間決定部240は、ディレイ時間DTまたはDTIDを決定し、配光制御部230へ通知する。また、判別は、前方車位置情報に含まれる角度を用いて行ってもよい。例えば、各IDごとに角度の推移をモニタし、その移動方向を判別する。このように構成することで、より精度よく、必要最小限にロービーム照射領域、時間を抑えることができ、視認性と他車への配慮を両立でき、歩行者の早期発見や遠方視認性の向上に寄与できる。また、上記各実施形態では、前方車両の旋回の有無を検出し、配光制御信号生成の基となる前方車情報を修正する処理を、ADBスイッチ160または前照灯スイッチ150の少なくとも一方がONされたことを契機に行うよう構成しているが、これに限られない。認識カメラ120から認識結果の受信を開始すると同時に、この処理を開始し、常に継続して行うよう構成してもよい。また、上記各実施形態では、旋回運動をしていると判別された前方車両が非検出状態となった場合、予め定めたディレイ時間、その前方車情報を修正し、配光制御信号に反映しているが、これに限られない。前照灯130に、当該領域への配光を維持するよう制御信号を出力するよう構成してもよい。さらに、上記各実施形態では、前方車両検出時は認識カメラ120で各前方車両の開き角角度情報まで算出しているが、これに限られない。認識カメラ120では、前方画像の画像情報の取得までを行い、画像から前方車両の検出は、車両用前照灯制御部で行うよう構成してもよい。