"運転者によるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、運転者のシフト操作により選択されたシフトレンジを検出するシフトレンジ検出手段と、前記ブレーキ操作検出手段及び前記シフトレンジ検出手段の検出結果に基づいて運転者がブレーキ操作を行いながらシフトレンジを後退レンジに切り換えたことを検出した後、車両の後退速度を制限する後退速度制限手段とを備えていることを特徴とする車両の後退速度規制装置。前記後退速度制限手段は、後退速度の制限開始から所定時間経過後に後退速度の制限を解除することを特徴とする請求項1に記載の車両の後退速度規制装置。前記後退速度制限手段は、運転者がブレーキ操作を行いながらシフトレンジを後退レンジに切り換えた後、最初にブレーキ操作が解除されてから後退速度の制限を所定時間実行することを特徴とする請求項2に記載の車両の後退速度規制装置。前記後退速度制限手段は、運転者がブレーキ操作を行いながらシフトレンジを後退レンジに切り換えた後は、ブレーキ操作の解除が検出される毎に後退速度の制限を所定時間実行することを特徴とする請求項2に記載の車両の後退速度規制装置。前記後退速度制限手段は、後退速度の制限を解除した後、制限速度以上の後退速度で車両を後退させている場合は、ブレーキ操作の解除が検出されても後退速度の制限を行わないことを特徴とする請求項4に記載の車両の後退速度規制装置。前記後退速度制限手段は、後退速度の制限を解除する際に、制限速度を徐々に上昇させることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の車両の後退速度規制装置。車両を後退させる動力源はエンジンであり、前記後退速度制限手段は、後退速度を制限する際に、前記エンジンの出力を制限せずにブレーキの作動制御、自動変速機の変速制御、クラッチのスリップ制御のいずれか1つ又は2つ以上により後退速度を制限することを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の車両の後退速度規制装置。車両を後退させる動力源はモータであり、前記後退速度制限手段は、後退速度を制限する際に、前記モータの回転速度制御により後退速度を制限することを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の車両の後退速度規制装置。しかし、上記特許文献1のように、アクセルの誤操作と判断したときに、エンジン出力を制限しても、変速機によって車速が上昇してしまう可能性がある。しかも、後退レンジへの切り換え後に運転者がブレーキ操作を一度も行わずにアクセルを急激に踏み込んだときに、アクセルの誤操作と判断するように構成されているため、後退レンジへの切り換え後に一旦ブレーキ操作を行った後は、運転者が間違えてアクセルを急激に踏み込んでも、アクセルの誤操作とは判定されず、エンジン出力が制限されない。また、上記特許文献2のように、加速度を制限しただけでは、車速の上昇が緩やかになるだけであり、車速の上昇を抑えることはできない。しかも、車両が停止状態から段差を乗り越える場合等のように、運転者の意思でアクセルを大きく踏み込んで車両駆動トルクを増大させる場合でも、運転者の意思に反して加速度制限が作動して車両駆動トルクが制限されてしまう可能性がある。そこで、本発明が解決しようとする課題は、車両の後退中にブレーキとアクセルの踏み間違いにより運転者の意思に反して車両の後退速度が上昇し過ぎることを防止できると共に、車両をほぼ停止状態から段差を乗り越えて後退させるような場合等のように、車両駆動トルクが必要な場合には、運転者の意思で車両駆動トルクを増大させることができる車両の後退速度規制装置を提供することである。上記課題を解決するために、請求項1に係る発明は、運転者によるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、運転者のシフト操作により選択されたシフトレンジを検出するシフトレンジ検出手段と、前記ブレーキ操作検出手段及び前記シフトレンジ検出手段の検出結果に基づいて運転者がブレーキ操作を行いながらシフトレンジを後退レンジRレンジに切り換えたことを検出した後、車両の後退速度を制限する後退速度制限手段とを備えた構成としたものである。一般に、運転者がシフトレンジを後退レンジに切り換える場合は、ブレーキ操作ブレーキの踏み込みを行いながらシフトレンジを後退レンジに切り換えるため、本発明のように構成すれば、後退レンジへの切り換え後に、運転者がアクセルを踏み込んで車両を後退させる際に、後退速度制限手段により後退速度が確実に制限される。これにより、車両の後退中にブレーキとアクセルの踏み間違いにより運転者の意思に反して車両の後退速度が上昇し過ぎることを未然に防止できる。しかも、制限速度以下の後退速度であれば、車両駆動トルクが制限されないため、車両をほぼ停止状態から段差を乗り越えて後退させるような場合等のように、車両駆動トルクが必要な場合には、運転者の意思でアクセル操作に応じて車両駆動トルクを増大させることができる。本発明は、車両の後退が終了するまでつまりシフトレンジが後退レンジから他のレンジに切り換えられるまで、後退速度の制限を続けるようにしても良いが、運転者の意思で車両を通常の駐車時の後退距離よりも長く後退させ続ける場合がある。このような場合、車両の後退が終了するまで後退速度の制限を続けると、運転者に後退速度が遅いと感じさせてしまう可能性がある。そこで、請求項2のように、後退速度の制限開始から所定時間経過後に後退速度の制限を解除するようにしても良い。このようにすれば、運転者の意思で車両を後退させ続ける場合には、その後退の途中から後退速度の制限が解除されるため、運転者の意思でアクセル操作ににより後退速度を自由に上昇させることができる。この場合、請求項3のように、運転者がブレーキ操作を行いながらシフトレンジを後退レンジに切り換えた後、最初にブレーキ操作が解除されてから後退速度の制限を所定時間実行するようにしても良い。車両後退時にブレーキとアクセルの踏み間違いが発生する時期は、後退レンジへの切り換え後に最初にブレーキ操作が解除された後が多いと思われるため、請求項3のように、最初にブレーキ操作が解除されてから後退速度の制限を所定時間実行すれば、車両後退時のブレーキとアクセルの踏み間違いによる問題をほぼ解決できる。但し、本発明は、運転者がシフトレンジを後退レンジに切り換えた時点から直ちに後退速度の制限を所定時間実行するようにしても良いことは言うまでもない。或は、請求項4のように、運転者がブレーキ操作を行いながらシフトレンジを後退レンジに切り換えた後は、ブレーキ操作の解除が検出される毎に後退速度の制限を所定時間実行するようにしても良い。このようにすれば、車両後退中のブレーキとアクセルの踏み間違いによる問題をより確実に解決できる。尚、請求項4の所定時間は、請求項3の所定時間よりも短い時間に設定すると良い。この場合、請求項5のように、後退速度の制限を解除した後、制限速度以上の後退速度で車両を後退させている場合は、ブレーキ操作の解除が検出されても後退速度の制限を行わないようにしても良い。後退速度の制限を解除した後、制限速度以上の後退速度で車両を後退させている場合は、運転者の意思で後退速度を速めて後退走行していると思われるため、後退速度の制限を行わないことで、運転者の意思でアクセル操作に応じて後退速度を自由に上昇させることができる。ところで、後退速度の制限を解除する際に、運転者がアクセルを大きく踏み込んだ状態になっていると、後退速度の制限解除直後に運転者の予期しない後退速度の急上昇が発生してしまう可能性がある。この対策として、請求項6のように、後退速度の制限を解除する際に、制限速度を徐々に上昇させるようにしても良い。このようにすれば、後退速度の制限を解除する際に、運転者がアクセルを大きく踏み込んだ状態になっていても、後退速度の制限解除直後に運転者の予期しない後退速度の急上昇が発生することを防止できる。以上説明した請求項1~6に係る発明を適用可能な車両の動力源は、エンジン内燃機関とモータのいずれか一方のみであっても良いし、エンジンとモータの両方を動力源としても良い。車両を後退させる動力源がエンジンの場合は、請求項7のように、後退速度を制限する際に、エンジンの出力を制限せずに、ブレーキの作動制御、自動変速機の変速制御、クラッチのスリップ制御のいずれか1つ又は2つ以上により後退速度を制限するようにしても良い。このようにすれば、後退速度の制限中であっても、車両駆動トルクであるエンジントルクは制限されないため、車両をほぼ停止状態から段差を乗り越えて後退させるような場合等に、運転者の意思でアクセルを踏み込めば、車両駆動トルクを増大させることができる。一方、車両を後退させる動力源がモータの場合は、請求項8のように、後退速度を制限する際に、モータの回転速度制御により後退速度を制限するようにしても良い。このようにすれば、後退速度の制限を容易に実現できる。尚、動力源がモータの場合でも、エンジンの場合と同様に、ブレーキの作動制御等によって後退速度を制限するようにしても良いことは言うまでもない。以下、本発明を実施するための形態を具体化した2つの実施例1,2を説明する。本発明の実施例1を図1乃至図3に基づいて説明する。まず、図1に基づいて車両制御システム全体の構成を説明する。車両を駆動する駆動源11は、エンジン内燃機関でも良いし、モータでも良く、勿論、エンジンとモータの両方を動力源として併用するものであっても良い。駆動源11の出力は、自動変速機12を介して駆動軸図示せずに伝達され、車輪図示せずが回転駆動される。駆動源11と自動変速機12を制御する制御装置13は、1個又は複数個のECUマイクロコンピュータにより構成され、運転者によるアクセル操作量アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ14、運転者によるブレーキ操作ブレーキペダルの踏み込みを検出するブレーキスイッチ15ブレーキ操作検出手段、運転者のシフト操作により選択されたシフトレンジを検出するシフトレンジ検出装置16シフトレンジ検出手段、車速を検出する車速センサ17等の各種センサやスイッチ類が接続されている。本実施例1では、ブレーキの制動力を電子的に制御するブレーキ作動装置18が車両に搭載され、運転者がブレーキ操作ブレーキペダルの踏み込みを行っていない場合でも、制御装置13によってブレーキ作動要求が発生したときにブレーキ作動装置18を作動させてブレーキの制動力を電子的に制御できるようになっている。制御装置13は、後述する図2の車両後退速度規制プログラムを実行することで、運転者がブレーキ操作を行いながらシフトレンジを後退レンジ以下Rレンジと表記するに切り換えたことを検出した後、所定条件下で、車両の後退速度を制限する後退速度制限手段として機能する。本発明は、車両の後退が終了するまでつまりシフトレンジがRレンジから他のレンジに切り換えられるまで、後退速度の制限を続けるようにしても良いが、運転者の意思で車両を通常の駐車時の後退距離よりも長く後退させ続ける場合がある。このような場合、車両の後退が終了するまで後退速度の制限を続けると、運転者に後退速度が遅いと感じさせてしまう可能性がある。そこで、本実施例1では、後退速度の制限開始から所定時間経過後に後退速度の制限を解除するようにしている。このようにすれば、運転者の意思で車両を後退させ続ける場合には、その後退の途中から後退速度の制限が解除されるため、運転者の意思でアクセル操作に応じて後退速度を上昇させることができる。具体的には、運転者がブレーキ操作を行いながらシフトレンジをRレンジに切り換えた後、最初にブレーキ操作が解除された時点で後退速度の制限を開始して所定時間経過後に後退速度の制限を解除するようにしており、その後は、ブレーキ操作が解除されても後退速度の制限は行われない。車両後退時にブレーキとアクセルの踏み間違いが発生する時期は、Rレンジへの切り換え後に最初にブレーキ操作が解除された後が多いと思われるため、最初にブレーキ操作が解除されてから所定時間が経過するまで後退速度を制限すれば、車両後退時のブレーキとアクセルの踏み間違いによる問題をほぼ解決できる。ところで、後退速度の制限を解除する際に、運転者がアクセルを大きく踏み込んだ状態になっていると、後退速度の制限解除直後に運転者の予期しない後退速度の急上昇が発生してしまう可能性がある。この対策として、本実施例1では、後退速度の制限を解除する際に、制限速度を徐々に上昇させるようにしている。このようにすれば、後退速度の制限を解除する際に、運転者がアクセルを大きく踏み込んだ状態になっていても、後退速度の制限解除直後に運転者の予期しない後退速度の急上昇が発生することを防止できる。また、本発明は、後退速度を制限する手段として、駆動源11の出力を制限しても良いが、この構成では、車両が停止状態から段差を乗り越える場合等のように、運転者の意思でアクセルを踏み込んで車両駆動トルクを増大させる場合でも、運転者の意思に反して駆動源11の出力制限が作動してしまう可能性がある。そこで、車両を後退させる動力源11がエンジンの場合は、後退速度を制限する際に、エンジンの出力を制限せずに、ブレーキ作動装置18の作動制御、自動変速機12の変速制御、クラッチのスリップ制御のいずれか1つ又は2つ以上により後退速度を制限するようにすると良い。例えば、車両の後退中に後退速度が後退速度制限領域の判定しきい値制限速度を越えると、車速センサ17で検出した後退速度を所定の制限速度に一致させるようにブレーキ作動装置18の作動量ブレーキ制動力、自動変速機12の変速比、ロックアップクラッチのスリップ率のいずれか1つ又は2つ以上をフィードバック制御することで、後退速度が制限速度を越えないように制御する。このようにすれば、後退速度の制限中であっても、車両駆動トルクであるエンジントルクは制限されないため、車両をほぼ停止状態から段差を乗り越えて後退させるような場合等に、運転者の意思でアクセルを踏み込めば、車両駆動トルクを増大させることができる。また、車両を後退させる動力源11がモータの場合は、後退速度を制限する際に、モータの回転速度制御により後退速度を制限するようにしても良い。このようにすれば、後退速度の制限を容易に実現できる。尚、動力源11がモータの場合でも、エンジンの場合と同様に、ブレーキ作動装置18の作動制御等によって後退速度を制限するようにしても良い。以上説明した本実施例1の車両後退速度の規制は、制御装置13によって図2の車両後退速度規制プログラムに従って次のように実行される。図2の車両後退速度規制プログラムは、制御装置13の電源オン中に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいう後退速度制限手段としての役割を果たす。本プログラムが起動されると、まず、ステップ101で、シフトレンジ検出装置16で検出した現在のシフトレンジがRレンジであるか否かを判定し、Rレンジではないと判定されれば、ステップ102に進み、ブレーキOFF履歴フラグをOFFにリセット又は維持する。このブレーキOFF履歴フラグは、Rレンジへの切り換え後に最初にブレーキOFFブレーキ操作の解除が行われたときにONに切り換えられる。そして、次のステップ103で、ブレーキOFF状態の継続時間をカウントするブレーキOFF時間カウンタのカウント値をリセットして、次のステップ112で、後退速度の制限中であれば、後退速度の制限を解除して、本プログラムを終了する。一方、上記ステップ101で、現在のシフトレンジがRレンジであると判定されれば、ステップ104に進み、ブレーキスイッチ15の出力信号に基づいてブレーキONブレーキ操作中であるか否かを判定し、ブレーキONではないつまりブレーキ操作が解除されたと判定されれば、ステップ105に進み、ブレーキOFF履歴フラグを、ブレーキOFFを意味するONにセットしてステップ106に進む。上記ステップ104で、ブレーキONであると判定されれば、そのままステップ106に進む。このステップ106では、ブレーキOFF履歴フラグが、ブレーキOFFブレーキ操作の解除を意味するONであるか否かを判定し、ONと判定されれば、ステップ107に進み、ブレーキOFF時間カウンタをインクリメントする。これにより、Rレンジへの切り換え後に最初にブレーキ操作を解除ブレーキOFFした時点からの経過時間を計測する。そして、次のステップ108で、最初のブレーキOFFから所定時間経過する前か否かを判定する。ここで、所定時間は、後退速度制限を実行する時間であり、一般的な駐車時の車両の後退時間を考慮して、例えば30秒程度に設定すれば良い。このステップ108で、最初のブレーキOFFから所定時間経過する前と判定されれば、ステップ109に進み、後退速度の制限を実行して車両の後退速度を所定の制限速度以下に制限して本プログラムを終了する。ここで、制限速度は、高齢者や運転経験の比較的少ない運転者でも比較的安全に車両を後退させることができる後退速度を考慮して、例えば10km/h程度に設定すれば良い。後退速度の制限中は、本プログラムを所定周期で繰り返し実行することで、最初のブレーキOFFから所定時間経過するまで後退速度の制限を実行し、最初のブレーキOFFから所定時間経過した時点で、ステップ108でNoと判定されて、ステップ110に進み、後退速度の制限を解除する。この後、ステップ111に進み、制限速度を徐々に上昇させて、最終的に通常の速度リミッター値例えば180km/hに戻して、本プログラムを終了する。以上説明した図2の車両後退速度規制プログラムの実行例を図3のタイムチャートを用いて説明する。図3の例では、時刻t0で、運転者がブレーキ操作ブレーキONを行いながらシフトレンジをDレンジからRレンジに切り換えた後、ブレーキ操作が解除ブレーキOFFされた時点t1で、ブレーキOFF履歴フラグをONして後退速度の制限を開始すると共に、ブレーキOFF時間カウンタのカウントアップ動作を開始して、最初のブレーキOFF後の経過時間後退速度制限の実行時間をカウントする。後退速度の制限中は、制限速度が一定に保たれ、制限速度未満の領域では、ブレーキ操作やアクセル操作に応じて後退速度が変化し、制限速度以上の領域では、後退速度が制限速度に制限される。後退速度の制限中は、ブレーキがON/OFFされても、後退速度の制限が継続される。最初のブレーキOFF後の経過時間後退速度制限の実行時間をカウントするブレーキOFF時間カウンタのカウント値が所定値に達した時点t2で、後退速度の制限が解除されて、制限速度が徐々に上昇する。その後、時刻t3で、運転者がブレーキ操作ブレーキONするが、その時点t3では、まだブレーキOFF履歴フラグがONに維持されているため、ブレーキOFF時間カウンタのカウントアップ動作を継続する。これにより、最初のブレーキOFF後のみ後退速度の制限が実行され、後退速度の制限が解除された後は、車両の後退が終わるまで、ブレーキがON/OFFされても、後退速度の制限が実行されない。その後、運転者がシフトレンジをRレンジからDレンジに切り換えた時点車両の後退が終わった時点t4で、ブレーキOFF時間カウンタのカウント値をリセットすると共に、ブレーキOFF履歴フラグをOFFする。その後、時刻t5で、運転者がブレーキ操作を行いながらシフトレンジをDレンジからRレンジに切り換えた後、ブレーキ操作を解除ブレーキOFFした時点t6で、ブレーキOFF履歴フラグをONして後退速度の制限を開始すると共に、ブレーキOFF時間カウンタのカウントアップ動作を開始して、最初のブレーキOFF後の経過時間後退速度制限の実行時間をカウントする。その後、ブレーキOFF時間カウンタのカウント値が所定値に達した時点t7で、後退速度の制限が解除される。以上説明した本実施例1では、運転者がブレーキ操作を行いながらシフトレンジをRレンジに切り換えた後、最初にブレーキ操作が解除されてから車両の後退速度を制限するようにしたので、車両の後退中にブレーキとアクセルの踏み間違いにより運転者の意思に反して車両の後退速度が上昇し過ぎることを防止できる。しかも、制限速度以下の後退速度であれば、車両駆動トルクが制限されないため、車両をほぼ停止状態から段差を乗り越えて後退させるような場合等のように、車両駆動トルクが必要な場合には、運転者の意思でアクセル操作に応じて車両駆動トルクを増大させることができる。しかも、後退速度の制限開始から所定時間経過後に後退速度の制限を解除するようにしたので、運転者の意思で車両を後退させ続ける場合には、その後退の途中から後退速度の制限を解除することができて、運転者の意思でアクセル操作に応じて後退速度を上昇させることができる。上記実施例1では、運転者がブレーキ操作を行いながらシフトレンジをRレンジに切り換えた後、最初にブレーキ操作が解除されてから後退速度の制限を所定時間実行するようにしたが、図4及び図5に示す本発明の実施例2では、運転者がブレーキ操作を行いながらシフトレンジをRレンジに切り換えた後は、ブレーキ操作の解除が検出される毎に後退速度の制限を所定時間実行するようにしている。ここで、本実施例2の後退速度の制限の実行時間である所定時間は、前記実施例1の所定時間よりも短い時間に設定すると良い。更に、本実施例2では、後退速度の制限を解除した後、制限速度以上の後退速度で車両を後退させている場合は、ブレーキ操作の解除が検出されても後退速度の制限を行わないようにしている。後退速度の制限を解除した後、制限速度以上の後退速度で車両を後退させている場合は、運転者の意思で後退速度を速めて後退走行していると思われるため、後退速度の制限を行わないことで、運転者の意思でアクセル操作により後退速度を自由に上昇させることができる。その他の事項は、前記実施例1と同じである。以上説明した本実施例2の車両後退速度の規制は、制御装置13によって図4の車両後退速度規制プログラムに従って次のように実行される。図4の車両後退速度規制プログラムは、制御装置13の電源オン中に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいう後退速度制限手段としての役割を果たす。本プログラムが起動されると、まず、ステップ201で、現在のシフトレンジがRレンジであるか否かを判定し、Rレンジではないと判定されれば、ステップ216に進み、制御フラグをOFFして、次のステップ217で、後退速度の制限中であれば、後退速度の制限を解除して、本プログラムを終了する。これに対し、上記ステップ201で、シフトレンジ検出装置16で検出した現在のシフトレンジがRレンジであると判定されれば、ステップ202に進み、ブレーキスイッチ15の出力信号に基づいてブレーキONブレーキ操作中であるか否かを判定し、ブレーキONではないつまりブレーキ操作が解除されたと判定されれば、ステップ203に進み、ブレーキOFF時間カウンタをインクリメントする。これにより、シフトレンジがRレンジに切り換えられている場合は、ブレーキ操作を解除ブレーキOFFする毎にブレーキOFF後の経過時間を計測する。この後、ステップ204に進み、車両の後退速度が制限速度より小さいか否かを判定する。ここで、制限速度は、高齢者や運転経験の比較的少ない運転者でも比較的安全に車両を後退させることができる後退速度を考慮して、例えば10km/h程度に設定すれば良い。このステップ204で、後退速度が制限速度より小さいと判定されれば、制御フラグをONしステップ205、後退速度が制限速度以上と判定されれば、制御フラグを前回値のまま維持するステップ206。これに対し、上記ステップ202で、ブレーキONであると判定されれば、ステップ207に進み、ブレーキOFF状態の継続時間をカウントするブレーキOFF時間カウンタのカウント値をリセットする。この後、ステップ208に進み、車両の後退速度が制限速度より大きいか否かを判定し、後退速度が制限速度より大きいと判定されれば、制御フラグをOFFしステップ209、後退速度が制限速度以下と判定されれば、制御フラグを前回値のまま維持するステップ210。以上のようにして、ステップ201~210の処理で、Rレンジ中に、ブレーキON/OFFと、後退速度と制限速度との大小関係に応じて、制御フラグを操作した後、ステップ211に進み、制御フラグがONであるか否かを判定する。このステップ211で、制御フラグがONであると判定されれば、ステップ212に進み、ブレーキOFFから所定時間経過する前か否かを判定する。ここで、所定時間は、ブレーキOFF毎に後退速度制限を実行する時間であり、前記実施例1の所定時間よりも短い時間、例えば10秒程度に設定されている。このステップ212で、ブレーキOFFから所定時間経過する前と判定されれば、ステップ213に進み、後退速度制限の制御を実行して車両の後退速度を制限速度以下に制限して本プログラムを終了する。後退速度の制限中も、本プログラムを所定周期で繰り返し実行し、ブレーキON且つ後退速度>制限速度の状態になって制御フラグがOFFされた時点で、ステップ211で、Noと判定されて、ステップ214に進み、後退速度の制限を解除する又は後退速度制限の解除を継続する。また、制御フラグがONに維持されたまま、ブレーキOFFから所定時間経過した時点で、ステップ212でNoと判定されて、ステップ214に進み、後退速度の制限を解除する。この後、ステップ215に進み、制限速度を徐々に上昇させて、最終的に通常の速度リミッター値例えば180km/hに戻して、本プログラムを終了する。以上説明した図4の車両後退速度規制プログラムの実行例を図5のタイムチャートを用いて説明する。図5の例では、時刻t0で、運転者がブレーキ操作ブレーキONを行いながらシフトレンジをDレンジからRレンジに切り換えた後、ブレーキ操作を解除ブレーキOFFした時点t1で、制御フラグをONして後退速度の制限を開始すると共に、ブレーキOFF時間カウンタのカウントアップ動作を開始して、ブレーキOFF後の経過時間後退速度制限の実行時間をカウントする。後退速度の制限中に、運転者がブレーキ操作ブレーキONした時点t2で、ブレーキOFF時間カウンタのカウント値をリセットし、その後、ブレーキ操作を解除ブレーキOFFした時点t3で、ブレーキOFF時間カウンタのカウントアップ動作を開始して、ブレーキOFF後の経過時間をカウントする。その後、ブレーキOFF時間カウンタのカウント値が所定値に達した時点t4で、後退速度の制限が解除されて、制限速度が徐々に上昇する。この後、運転者がブレーキ操作ブレーキONした時点t5で、ブレーキOFF時間カウンタのカウント値をリセットすると共に、制御フラグをOFFする。この後、ブレーキ操作を解除ブレーキOFFした時点t6で、制御フラグをONして後退速度の制限を開始すると共に、ブレーキOFF時間カウンタのカウントアップ動作を開始して、ブレーキOFF後の経過時間後退速度制限の実行時間をカウントする。この後、ブレーキOFF時間カウンタのカウント値が所定値に達した時点t7で、後退速度の制限が解除されて、制限速度が徐々に上昇する。この後、運転者がブレーキ操作ブレーキONした時点t8で、ブレーキOFF時間カウンタのカウント値をリセットすると共に、制御フラグをOFFする。この後、時刻t9で、運転者がブレーキ操作を解除ブレーキOFFするが、この時点t9では、後退速度が後退速度制限の判定しきい値制限速度を越えているため、制御フラグがOFFに維持され、後退速度の制限が行われない。これにより、後退速度制限の解除後に、制限速度以上の後退速度で車両を後退させている場合は、ブレーキ操作が解除されても後退速度の制限が行われず、運転者の意思でアクセル操作により後退速度を自由に上昇させることができる。以上説明した本実施例2では、運転者がブレーキ操作を行いながらシフトレンジをRレンジに切り換えた後は、ブレーキ操作を解除ブレーキOFFする毎に後退速度の制限を所定時間実行するようにしたので、車両後退中のブレーキとアクセルの踏み間違いによる問題をより確実に解決できる。例えば、駐車時に運転者が車両を後退させようとしてブレーキ操作を一旦解除した後、携帯電話の呼び出し音が鳴ったため、再びブレーキ操作して電話に対応した場合に、電話に対応している時間が後退速度制限の実行時間所定時間を越えると、前記実施例1では、後退速度の制限が解除されて、その後、ブレーキ操作を解除しても後退速度の制限が行われないが、本実施例2では、ブレーキ操作の解除後に後退速度の制限を行うことができる。尚、上記各実施例1,2において、後退速度の制限を行うか否かを選択する選択機能を設けて、運転者が選択機能を操作することで、後退速度の制限を行うモードと、後退速度を制限しないモードとを手動で切り換えることができるようにしても良い。また、後退速度の制限速度や後退速度制限の実行時間所定時間を運転者が任意に設定する機能を追加しても良い。その他、本発明は、ブレーキの制動力を電子的に制御するブレーキ作動装置18や自動変速機12を搭載していない車両に適用したり、車両後退速度規制プログラムの処理方法を適宜変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。"