複数の小領域に分割された地図情報を記憶する第1記憶手段と、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された前記移動体の現在位置に応じて、前記第1記憶手段の地図情報の中から所定領域を読み出す読出手段と、前記読出手段により前記第1記憶手段の地図情報から読み出された前記所定領域を一時的に記憶する第2記憶手段と、を備える移動体マップ装置であって、前記地図情報の各小領域内には、前記移動体が移動目標とするサブゴールが夫々設定されており、前記地図情報における前記移動体の初期位置から目標位置まで移動経路を、隣接する前記各小領域のサブゴールを夫々接続して設定する経路設定手段を備え、前記経路設定手段は、前記第2記憶手段の所定領域内において、現在位置近傍のサブゴールと前記目標位置に近い側のサブゴールと、の距離を短縮するように、前記各小領域のサブゴールを夫々再接続し経路を変更する、ことを特徴とする移動体マップ装置。請求項1記載の移動体マップ装置であって、前記地図情報の各小領域の中心位置に、前記サブゴールが設定されている、ことを特徴とする移動体マップ装置。請求項1又は2記載の移動体マップ装置であって、前記経路設定手段は、前記第1記憶手段の地図情報において、前記初期位置から近傍のサブゴールを複数選択し、前記目標位置から近傍のサブゴールを複数選択し、前記選択された初期位置近傍の各サブゴールから前記選択された目標位置近傍の各サブゴールまでの、最短又は最適な移動経路候補を夫々検索し、前記検索した複数の移動経路候補の中から、最短又は最適な移動経路候補を最終的な移動経路として設定する、ことを特徴とする移動体マップ装置。請求項1乃至3のうちいずれか1項記載の移動体マップ装置であって、前記経路設定手段は、前記初期位置と前記目標位置との間の移動経路上に前記移動体が必ず通過する経由点を少なくとも1つ設定し、経由点毎に移動経路候補を検索し、前記検索した複数の移動経路候補の中から、最短又は最適な前記移動経路候補を最終的な移動経路として設定する、ことを特徴とする移動体マップ装置。請求項1乃至4のうちいずれか1項記載の移動体マップ装置であって、前記地図情報の各小領域のサブゴールに、制御パラメータが夫々対応付けられている、ことを特徴とする移動体マップ装置。請求項1乃至5のうちいずれか1項記載の移動体マップ装置であって、前記経路設定手段は、前記第1記憶手段の地図情報において前記各小領域のサブゴールと前記各小領域のサブゴールとを接続する移動経路を、夫々、評価関数を用いて評価する、ことを特徴とする移動体マップ装置。請求項1乃至6のうちいずれか1項記載の移動体マップ装置であって、前記第2記憶手段に記憶された前記地図情報の所定領域に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御手段を更に備える、ことを特徴とする移動体マップ装置。移動体の現在位置を検出する工程と、前記検出された移動体の現在位置に応じて、第1記憶手段に記憶され複数の小領域に分割された地図情報の中から所定領域を読み出す工程と、前記第1記憶手段の地図情報から読み出された前記所定領域を一時的に第2記憶手段に記憶する工程と、を含む移動体マップ装置の処理方法であって、前記地図情報の各小領域内には、前記移動体が移動目標とするサブゴールが夫々設定されており、前記地図情報における前記移動体の初期位置から目標位置まで移動経路を、隣接する前記各小領域のサブゴールを夫々接続して設定する工程と、前記第2記憶手段の所定領域内において、現在位置近傍のサブゴールと前記目標位置に近い側のサブゴールと、の距離を短縮するように、前記各小領域のサブゴールを夫々再接続し経路を変更する工程と、を含むことを特徴とする移動体マップ装置の処理方法。第1記憶手段に記憶され複数の小領域に分割され、前記各小領域内には移動体が移動目標とするサブゴールが夫々設定されている地図情報の中から所定領域を、前記移動体の現在位置に応じて、読み出す処理と、前記第1記憶手段の地図情報から読み出された前記所定領域を一時的に第2記憶手段に記憶させる処理と、前記地図情報における前記移動体の初期位置から目標位置まで移動経路を、隣接する前記各小領域のサブゴールを夫々接続して設定する処理と、前記第2記憶手段の所定領域内において、現在位置近傍のサブゴールと前記目標位置に近い側のサブゴールと、の距離を短縮するように、前記各小領域のサブゴールを夫々再接続し経路を変更する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とする移動体マップ装置のプログラム。しかしながら、上記特許文献2に示す経路計画方法においては、移動体が移動制御に用いる所定領域の地図情報においてサブゴールが多数設定されるため、余分な経路が設定される可能性が生じる。本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、移動体の移動経路を最適に設定できる移動体マップ装置、その処理方法及びプログラムを提供することを主たる目的とする。上記目的を達成するための本発明の一態様は、複数の小領域に分割された地図情報を記憶する第1記憶手段と、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された前記移動体の現在位置に応じて、前記第1記憶手段の地図情報の中から所定領域を読み出す読出手段と、前記読出手段により前記第1記憶手段の地図情報から読み出された前記所定領域を一時的に記憶する第2記憶手段と、を備える移動体マップ装置であって、前記地図情報の各小領域内には、前記移動体が移動目標とするサブゴールが夫々設定されており、前記地図情報における前記移動体の初期位置から目標位置まで移動経路を、隣接する前記各小領域のサブゴールを夫々接続して設定する経路設定手段を備え、前記経路設定手段は、前記第2記憶手段の所定領域内において、現在位置近傍のサブゴールと前記目標位置に近い側のサブゴールと、の距離を短縮するように、前記各小領域のサブゴールを夫々再接続し経路を変更する、ことを特徴とする移動体マップ装置である。この一態様によれば、移動体の移動経路を最適に設定できる。この一態様において、前記地図情報の各小領域の中心位置に、前記サブゴールが設定されていてもよい。この一態様において、前記経路設定手段は、前記第1記憶手段の地図情報において、前記初期位置から近傍のサブゴールを複数選択し、前記目標位置から近傍のサブゴールを複数選択し、前記選択された初期位置近傍の各サブゴールから前記選択された目標位置近傍の各サブゴールまでの、最短又は最適な移動経路候補を夫々検索し、前記検索した複数の移動経路候補の中から、最短又は最適な移動経路候補を最終的な移動経路として設定してもよい。これにより、より最短の移動経路を設定することができる。この一態様において、前記経路設定手段は、前記初期位置と前記目標位置との間の移動経路上に前記移動体が必ず通過する経由点を少なくとも1つ設定し、経由点毎に移動経路候補を検索し、前記検索した複数の移動経路候補の中から、最短又は最適な前記移動経路候補を最終的な移動経路として設定してもよい。これにより、より最短の移動経路を設定することができる。この一態様において、前記地図情報の各小領域のサブゴールに、制御パラメータが夫々対応付けられていてもよい。これにより、地図情報の各小領域のサブゴールの環境に応じて移動体を最適に制御することができる。この一態様において、前記経路設定手段は、前記第1記憶手段の地図情報において前記各小領域のサブゴールと前記各小領域のサブゴールとを接続する移動経路を、夫々、評価関数を用いて評価してもよい。これにより、より最適な移動経路を設定することができる。この一態様において、前記第2記憶手段に記憶された前記地図情報の所定領域に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御手段を更に備えていてもよい。他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動体の現在位置を検出する工程と、前記検出された移動体の現在位置に応じて、第1記憶手段に記憶され複数の小領域に分割された地図情報の中から所定領域を読み出す工程と、前記第1記憶手段の地図情報から読み出された前記所定領域を一時的に第2記憶手段に記憶する工程と、を含む移動体マップ装置の処理方法であって、前記地図情報の各小領域内には、前記移動体が移動目標とするサブゴールが夫々設定されており、前記地図情報における前記移動体の初期位置から目標位置まで移動経路を、隣接する前記各小領域のサブゴールを夫々接続して設定する工程と、前記第2記憶手段の所定領域内において、現在位置近傍のサブゴールと前記目標位置に近い側のサブゴールと、の距離を短縮するように、前記各小領域のサブゴールを夫々再接続し経路を変更する工程と、を含むことを特徴とする移動体マップ装置の処理方法であってもよい。また、上記目的を達成するための本発明の一態様は、第1記憶手段に記憶され複数の小領域に分割され、前記各小領域内には移動体が移動目標とするサブゴールが夫々設定されている地図情報の中から所定領域を、前記移動体の現在位置に応じて、読み出す処理と、前記第1記憶手段の地図情報から読み出された前記所定領域を一時的に第2記憶手段に記憶させる処理と、前記地図情報における前記移動体の初期位置から目標位置まで移動経路を、隣接する前記各小領域のサブゴールを夫々接続して設定する処理と、前記第2記憶手段の所定領域内において、現在位置近傍のサブゴールと前記目標位置に近い側のサブゴールと、の距離を短縮するように、前記各小領域のサブゴールを夫々再接続し経路を変更する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とする移動体マップ装置のプログラムであってもよい。本発明によれば、移動体の移動経路を最適に設定できる移動体マップ装置、その処理方法及びプログラムを提供することができる。実施の形態1.以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。本発明の実施の形態1に係る移動体マップ装置10は、任意の位置に自律的に移動できるように構成された移動ロボットなどの移動体1に搭載されている。図1は、本実施の形態1に係る移動体マップ装置の概略的な構成を示すブロック図である。本実施の形態1に係る移動体マップ装置10は、地図情報2を記憶する第1記憶部3と、移動体1の現在位置を検出する位置検出部4と、位置検出部4により検出された移動体1の現在位置に応じて、第1記憶部3の地図情報2の中から所定領域5を読み出す読出部6と、読出部6により第1記憶部3の地図情報2から読み出された所定領域5を一時的に記憶する第2記憶部7と、地図情報2における移動体1の初期位置P1から目標位置P2まで移動経路を設定する経路設定部8と、移動体1の移動を制御する制御部9と、を備えている。移動体マップ装置10は、移動体1の移動に応じて、第1記憶部3に記憶された地図情報2の中から、移動体1の現在位置を含む所定領域5を適宜読出し、読出した所定領域5を第2記憶部7に記憶させる。そして、制御部9は、移動体1の移動に応じて更新された第2記憶部7の所定領域5を用いて、移動体1の移動を制御する。第1記憶部3は、第1記憶手段の一具体例であり、格子状に複数の小領域2aに等分割された地図情報2を記憶している図2。また、各小領域2aは、センサの分解能に応じて更に小さな領域例えば、0.05m×0.05mに分割されている。地図情報2には、例えば、移動体1の走行路や障害物などの情報が含まれている。第1記憶部3は、例えば、大容量のハードディスク装置などから構成されている。なお、第1記憶部3は移動体1に設けられる構成であるが、移動体1外に設けられる構成であってもよい。この場合、移動体1は、無線あるいは有線などを介して、第1記憶部3の地図情報2を取得することができる。地図情報2の各小領域2a内には、移動体1が移動目標とするサブゴール2bが夫々設定されおり、移動体1は、各小領域2a内のサブゴール2bに向けて移動を行う。例えば、地図情報2の各小領域2aの中心位置なお、正確に中心位置でなくてもよいに、サブゴール2bが夫々設定されているが、これに限らずに、各小領域2aの任意の位置に設定することが可能である。地図情報2において、各小領域2a内のサブゴール2bを夫々接続することにより、移動体1の移動経路を任意に設定することができる。第2記憶部7は、第2記憶手段の一具体例であり、読出部6により第1記憶部3の地図情報2から読み出された所定領域5を、一時的に記憶する。第2記憶部7は、例えば、RAMRandomAccessMemoryなどのメモリにより構成されている。位置検出部4は、位置検出手段の一具体例であり、移動体1に搭載された距離センサ41やGPSGlobalPositioningSystem装置などを用いて、移動体1の現在位置を検出する。距離センサ41は、例えば、超音波センサ、ミリ波センサ、カメラ、などで構成されている。位置検出部4は経路設定部8及び読出部6に接続されており、検出した移動体1の現在位置を経路設定部8及び読出部6に対して出力する。読出部6は、読出手段の一具体例であり、第1記憶部3の地図情報2の中から、位置検出部4により検出された移動体1の現在位置を含む所定領域5を読出し、読出した地図情報2の所定領域5を第2記憶部7に記憶させる図3。例えば、読出部6は、位置検出部4により検出された移動体1の現在位置の所定領域5から外れると判断したとき、第1記憶部3の地図情報2の中から、位置検出部4により検出された移動体1の現在位置を中心とした所定領域5を読出し、第2記憶部7に記憶させることで、所定領域5の更新を行う。このように、読出部6は、移動体1がこれから移動するのに必要な範囲の所定領域5のみを、第1記憶部3の全体の地図情報2から部分的に読出し、第2記憶部7に記憶させることで、第2記憶部7の記憶容量を効率的に減少させている。所定領域5は、例えば、一定面積を有する矩形状に形成されているが、これに限らず、任意の形状及び面積で設定可能である。また、所定領域5内には、所定領域5の中心から所定範囲例えば、矩形状の枠が設定されていてもよい。この場合、読出部6は、位置検出部4により検出された移動体1の現在位置が所定領域5の所定範囲から外れると判断したとき、第1記憶部3の地図情報2の中から、位置検出部4により検出された移動体1の現在位置を中心とした所定領域5を読出し、第2記憶部7に記憶させることで、所定領域5の更新を行う。これにより、第2記憶部7における無駄な更新を抑制することができる。経路設定部8は、経路設定手段の一具体例であり、第1記憶部3の地図情報2における移動体1の初期位置P1から目標位置P2まで移動経路を設定する。例えば、経路設定部8は、地図情報2において、例えば、初期位置P1から最も近傍にある小領域2a内のサブゴール2bを検出し、目標位置P2から最も近傍にある小領域2aのサブゴール2bを検出する図3。次に、経路設定部8は、初期位置P1近傍の小領域2a内のサブゴール2bから目標位置P2近傍の小領域2aのサブゴール2bまでを、隣接する各小領域2aのサブゴール2bを、その間の距離が最短となるように、夫々接続し、移動体1の移動経路を設定する。なお、地図情報2の初期設定時に、経路設定部8は、地図情報2の中の所定領域5において、任意の位置を選択し図4a、その位置から最も遠い小領域2aにサブゴール2bを夫々設定し図4b、さらに、移動経路に沿って選択した位置をずらしつつ、その位置から最も遠い各小領域2aにサブゴール2bを夫々設定してもよい図4c。さらに、経路設定部8は、各小領域2aのサブゴール2bのうち冗長なサブゴール2bを適宜削除する図4d。これにより、初期設定時に、地図情報2の各小領域2aに設定されるサブゴール2b数を効果的に低減でき、その後の移動経路設定の処理量を低減することができる。経路設定部8は、第2記憶部7の所定領域5内において、初期位置P1近傍の小領域2aのサブゴール2bと目標位置P2に近い側の小領域2aのサブゴール2bと、の距離が最短となるように、各小領域2aのサブゴール2bを夫々再接続し経路を変更する図5。これにより、初期設定時における移動経路を第2記憶部7の所定領域5の更新毎に見直し、より最短な移動経路を設定することができる。例えば、図5に示すように、経路設定部8は、第1記憶部3の地図情報2において、初期設定時に点線の移動経路を設定したが、その後、第2記憶部7の所定領域5において、サブゴールG1からサブゴールG2を通らずにショートカットを行い、サブゴールG3に直接移動するような最短の移動経路実線に変更する。図6は、本実施の形態1に係る経路設定部による経路設定方法の一例を示すフローチャートである。まず、経路設定部8は、地図情報2において、例えば、初期位置P1から最も近傍にある小領域2a内のサブゴール2bを検出するステップS101。次に、経路設定部8は、目標位置P2から最も近傍にある小領域2aのサブゴール2bを検出するステップS102。その後、経路設定部8は、初期位置P1近傍の小領域2a内のサブゴール2bから目標位置P2近傍の小領域2aのサブゴール2bまでを、隣接する各小領域2aのサブゴール2bを、その間の距離が最短となるように、夫々接続し、移動体1の移動経路を設定するステップS103。読出部6は、位置検出部4により検出された移動体1の現在位置に応じて、第1記憶部3の地図情報2の中から、上記経路設定部8により設定された移動経路を含む所定領域5を読出し、第2記憶部7に記憶させるステップS104。さらに、経路設定部8は、第2記憶部7の所定領域5内において、初期位置P1近傍の小領域2aのサブゴール2bと目標位置P2に近い側の小領域2aのサブゴール2bと、の距離が最短となるように、各小領域2aのサブゴール2bを夫々再接続し経路を変更するステップS105。制御部9は、制御手段の一具体例であり、第2記憶部7に記憶され、移動経路が設定された所定領域5に基づいて、移動体1の移動を制御する。このように、大容量で処理速度が遅い第1記憶部3に記憶された地図情報2の中から、その時点で走行に必要な所定領域5のみを読出し第2記憶部7に記憶させ、制御部9はこの処理速度の速い第2記憶部7の所定領域5を用いて移動体1の移動を制御する。したがって、制御部9は、移動体1を高速かつ高精度に制御することができる。なお、移動体マップ装置10は、例えば、制御処理、演算処理等を行うCPUCentralProcessingUnit、CPUによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたROMReadOnlyMemory、処理データ等を記憶するRAM等からなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。以上、本実施の形態1に係る移動体マップ装置10において、経路設定部8は、第2記憶部7の所定領域5内において、初期位置P1近傍の小領域2aのサブゴール2bと目標位置P2に近い側の小領域2aのサブゴール2bと、の距離が最短となるように、各小領域2aのサブゴール2bを夫々再接続し経路を変更する。これにより、所定領域5内で適宜、移動経路が見直すことができ、移動体1の不要な移動を減らすことができる。すなわち、移動体1の移動経路を最適に設定することができる。実施の形態2.本発明の実施の形態2に係る移動体マップ装置10において、経路設定部8は、第1記憶部3の地図情報2において、初期位置P1から近傍のサブゴール2bを複数選択し、選択された各サブゴール2bから目標位置P2近傍のサブゴール2bまでの、最短な移動経路候補を夫々検索する図7。そして、経路設定部8は、検索した複数の移動経路候補の中から、最短の移動経路候補を最終的な移動経路として設定する。なお、経路設定部8は、目標位置P2から近傍のサブゴール2bを複数の選択し、初期位置P1近傍のサブゴール2bから選択された目標位置P2近傍の各サブゴール2bまでの、最短な移動経路候補を夫々検索してもよく、あるいは、初期位置P1から近傍のサブゴール2bを複数選択し、目標位置P2から近傍のサブゴール2bを複数の選択し、選択された初期位置P1近傍の各サブゴール2bから選択された目標位置P2近傍の各サブゴール2bまでの、最短な移動経路候補を夫々検索してもよい。このように、初期位置P1あるいは目標位置P2から最も近いサブゴール2bを選択しても、必ずしも、その後の移動経路が最短となるわけではないため、上記のように、初期位置P1あるいは目標位置P2から近傍のサブゴール2bを複数選択し、複数の移動経路候補を検索する。これにより、より最短の移動経路を設定することができる。なお、経路設定部8は、上記検索した複数の移動経路候補の中から、最適の移動経路候補を最終的な移動経路として設定してもよい。例えば、各小領域2aのサブゴール2bと各小領域2aのサブゴール2bとの間に、移動体1の移動に支障をきたす障害物階段、ドア、狭い通路などが存在するため、移動経路として最短となる場合でも移動体1が移動し難い場合がある。このような場合、上記移動経路候補の中から最適な移動経路を設定することで、移動体1の移動距離だけでなく移動の難易度も考慮して、移動経路を設定することができる。なお、本実施の形態2において、上記実施の形態1と同一部分に同一符号を付して詳細な説明は省略する。実施の形態3.本発明の実施の形態3に係る移動体マップ装置10において、経路設定部8は、初期位置P1と目標位置P2との間の移動経路上に移動体1が必ず通過する経由点P3を少なくとも1つ設定してもよい図8。経路設定部8は、例えば、経由点P3毎に移動経路候補を検索し、検索した複数の移動経路候補の中から、最短あるいは最適な移動経路候補を最終的な移動経路として設定してもよい。経路設定部8は、例えば、初期位置P1から第1経由点までの第1区間候補と、第1経由点から第2経由点までの第2区間候補と、第2経由点から第3経由点までの第3区間候補と、、第n経由点から目標位置P2までの第n-1区間候補と、を夫々検索し、検索した複数の第1区間候補から第n-1区間候補を、組み合わせて、最短あるいは最適な移動経路を設定してもよい。このように、移動経路に経由点P3を設け複数の移動経路候補を設定し、その移動経路候補の中から最短あるいは最適な移動経路を設定することで、移動経路の最適化を効率的に行うことができる。また、例えば、移動体1に必ず通過させたい地点を経由点P3に設定することで移動体1にこの地点を確実に通過させ、若しくは回避したい地点から離れた経由点P3を設定することで、移動体1にこの地点を確実に回避させるための、移動経路を設定することができる。なお、本実施の形態3において、上記実施の形態1と同一部分に同一符号を付して詳細な説明は省略する。実施の形態4.本発明の実施の形態4に係る移動体マップ装置10において、地図情報2の各小領域2aのサブゴール2bに制御パラメータが夫々対応付けられていてもよい。制御部9は、第2記憶部7に記憶された所定領域5と、所定領域5の各小領域2aのサブゴール2bに対応付けられた制御パラメータと、に基づいて、移動体1の移動を制御する。ここで、移動ロボットなどの移動体1を制御する際、移動体1を制御する制御パラメータは、周囲の環境によって小領域2a毎に異なる。そこで、本実施の形態4に係る移動体マップ装置10は、地図情報2の各小領域2aのサブゴール2bの環境に応じて最適に設定された制御パラメータを用いて、移動体1を最適に制御することができる。制御パラメータとしては、例えば、移動体1の移動速度、移動加速度、制御ゲインなどの移動体1を制御するための任意のパラメータを含む。例えば、制御部9は、所定領域5において、ある小領域2aのサブゴール2bに到達すると、そのサブゴール2bに対応付けられた制御パラメータを読込み、次の小領域2aのサブゴール2bに到達するまで、その制御パラメータに基づいて、移動体1の移動を制御する。そして、制御部9は、次の小領域2aのサブゴール2bに到達すると、新たに、そのサブゴール2bに対応付けられた制御パラメータを読込み、次の小領域2aのサブゴール2bに到達するまで、その制御パラメータに基づいて、移動体1の移動を制御する。このように、制御部9は、初期位置P1から目標位置P2までの移動経路を移動する過程で、通過するサブゴール2b毎に対応する制御パラメータを順次読込み、読み込んだ制御パラメータに応じて、移動体1の移動を最適に制御することができる。なお、例えば、病院などの部屋の入口や廊下の交差点等にサブゴール2bを意図的に設定することで、移動体1が部屋に入る際や交差点を通過する際に、制御パラメータをタイムリーに変更することができる。また、例えば、建築用などのCAD情報をロボット用の地図情報に変換した場合、後から追加するサブゴールに制御パラメータを容易に対応付けることができるため、地図情報2の作成に他の余計な作業が必要ない。さらに、アプリケーション毎に、各小領域2aのサブゴール2bに対応付ける制御パラメータを変更でき、あるいは、サブゴール2bの配置を変更できるため、地図情報2の再利用性が高い。なお、本実施の形態4において、上記実施の形態1と同一部分に同一符号を付して詳細な説明は省略する。実施の形態5.本発明の実施の形態5に係る移動体マップ装置10において、経路設定部8は、各小領域2aのサブゴール2bと各小領域2aのサブゴール2bとを接続する移動経路を、夫々、評価関数などを用いて評価してもよい。評価関数は、例えば、移動体1がその移動経路を移動する際の難易度を示す関数となっている。経路設定部8は、初期位置P1から目標位置P2までの各サブゴール2b間の移動経路に関して評価関数を用いて評価値を夫々算出し、算出した評価値の総和を算出する。経路設定部8は、例えば、移動体1が常時、最短経路を移動するように、移動体1が通過するサブゴール数が最小となるように移動経路を設定し、あるいは、移動体1が各サブゴール2bを通過し易いように、各評価関数の評価値の総和が最小となるように移動経路を設定してもよい。また、例えば、遠回りでもよいから平坦面を移動したい場合、常時最短経路で移動したい場合、路幅の広い移動経路を走行したい場合、などの移動体1によって、走行の要求は異なる。そこで、上記のように、評価関数を用いて、移動経路の各サブゴール2b間を夫々評価することで、より最適な移動経路を設定することができる。なお、本実施の形態5において、上記実施の形態1と同一部分に同一符号を付して詳細な説明は省略する。本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。また、上述の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、例えば、図6に示す処理を、CPUにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体nontransitorycomputerreadablemediumを用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体tangiblestoragemediumを含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ、光磁気記録媒体例えば光磁気ディスク、CD-ROMReadOnlyMemory、CD-R、CD-R/W、半導体メモリ例えば、マスクROM、PROMProgrammableROM、EPROMErasablePROM、フラッシュROM、RAMrandomaccessmemoryを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体transitorycomputerreadablemediumによってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。