PMモータに直流成分に複数の周波数成分を含む印加電圧を印加する電圧印加ステップと、前記電圧印加ステップで印加した前記印加電圧に応じて流れるモータ電流を検出するモータ電流検出ステップと、前記印加電圧と前記モータ電流に基づいて周波数特性を演算するモータ周波数特性演算ステップと、前記モータ周波数特性演算ステップで得られた周波数特性に基づいて電流制御ゲインを調整する電流制御ゲイン調整ステップと、を有するPMモータの電流制御ゲイン調整方法。前記電圧印加ステップは、直流成分の異なる複数の前記印加電圧を印加し、前記モータ周波数特性演算ステップは、前記電圧印加ステップの結果に基づいて異なる複数の周波数特性を演算し、前記電流制御ゲイン調整ステップは、前記異なる複数の周波数特性に対して電流制御ゲインを調整する請求項1記載のPMモータの電流制御ゲイン調整方法。PMモータに直流成分の異なる複数の周波数成分を含む印加電圧を印加する電圧印加ステップと、前記電圧印加ステップで印加した前記印加電圧に応じて流れるモータ電流を検出するモータ電流検出ステップと、前記印加電圧と前記モータ電流に基づいて異なる複数の周波数特性を演算するモータ周波数特性演算ステップと、前記モータ周波数特性演算ステップで得られた前記異なる複数の周波数特性に基づいて電流制御ゲインを調整する電流制御ゲイン調整ステップと、前記電流制御ゲイン調整ステップで調整した前記電流制御ゲインを、検出した前記モータ電流の平均値に関連づけて記憶して電流制御ゲインマップを作成する電流制御ゲインマップ作成ステップと、を有し、前記PMモータ駆動時に、記憶した前記電流制御ゲインマップからモータ電流指令または検出された前記モータ電流に関連づけられた前記電流制御ゲインを設定して前記モータ電流を制御するPMモータの電流制御方法。請求項1または請求項2のいずれか1項に記載のPMモータの電流制御ゲイン調整方法を有するPMモータの制御装置。請求項3記載のPMモータの電流制御方法を有するPMモータの制御装置。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。実施の形態1以下に、本発明の実施の形態1におけるPMモータの電流制御ゲイン調整方法およびモータ制御装置について、図1を用いて説明する。図1は、本発明の実施の形態1におけるPMモータのモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施の形態のPMモータのモータ制御装置は、少なくともPMモータ1と、速度演算部3と、速度制御部4と、電流検出器5と、電流座標変換部6と、d軸電流制御部7と、q軸電流制御部8と、電圧座標変換部9と、インバータ10と、電流ゲイン調整部11と、電圧指令切替部12と、から構成されている。すなわち、図1に示すPMモータのモータ制御装置は、以下に示すような動作により、PMモータ1を駆動する。つまり、PMモータ1には位置検出器2が取り付けられ、PMモータ1の回転位置を検出する。速度演算部3は、位置検出器2で検出されたPMモータ1の回転位置情報からPMモータ速度ωmを演算する。速度制御部4は、速度演算部3で演算されたモータ速度ωmが速度指令ωに追従するように制御して、q軸電流指令Iqを算出し、出力する。電流検出器5は、PMモータ1に流れるモータ電流を検出する。電流座標変換部6は、電流検出器5が検出したモータ電流をd軸電流Id、q軸電流Iqに変換して、出力する。d軸電流制御部7は、電流座標変換部6で変換されたd軸電流Idがd軸電流指令Idに追従するように制御して、d軸電圧指令Vdを算出し、出力する。q軸電流制御部8は、電流座標変換部6で変換されたq軸電流Iqがq軸電流指令Iqに追従するように制御して、q軸電圧指令Vqを算出し、出力する。電圧座標変換部9は、d軸電圧指令Vdとq軸電圧指令Vq指令を、3相の電圧指令に変換する。インバータ10は、入力される3相の電圧指令に応じた電圧をPMモータ1に印加する。電流ゲイン調整部11は、電流制御ゲインの調整処理を行い、d軸電流制御部7とq軸電流制御部8に設定する。そして、電圧指令切替部12は、インバータ10へ入力する3相の電圧指令として、電圧座標変換部9の出力と電流ゲイン調整部11の出力とを切り替える。なお、通常のPMモータ1の速度制御時には、電圧指令切替部12は、図1中に示すA側に切り替えられ、電流制御ゲイン調整時には図1中に示すB側に切り替えられる。つぎに、PMモータ1の電流制御ゲイン調整方法について、具体的に説明する。まず、PMモータ1のモータ駆動装置の電圧指令切替部12をB側に切り替える。そして、電流ゲイン調整部11は、PMモータ1に印加されるインバータ10の出力の電流制御ゲインを調整する。以下に、電流ゲイン調整部11の動作および作用について、図2から図4Bを用いて、図1を参照しながら具体的に説明する。図2は、本発明の実施の形態1における電流ゲイン調整部の電流制御ゲインを調整する処理の流れを示すフローチャートである。図3は、PMモータの単相通電状態を説明する等価回路図である。図4Aは、PMモータの伝達関数ゲインの周波数特性を示す図である。図4Bは、PMモータの伝達関数位相の周波数特性を示す図である。図2に示すように、まず、電流制御ゲインの調整処理が開始されるとPMモータ1の回転子を所定の位置に引き込むために引き込み電圧指令を生成し出力するステップS101。これは、PMモータ1は、回転子に磁石が存在するため電圧印加によって回転子が回転する場合があるので、予めPMモータ1の回転子を所定の位置に固定するためである。そのため、モータ定数の算出には、PMモータ1の回転子が静止した状態で行うことが好ましい。そこで、まず、PMモータ1に引き込み電圧指令に基づいて、例えばU相にVa、V相、W相に-Va/2の直流電圧を印加し、PMモータ1の回転子を所定の位置に引き込む。なお、直流電圧Vaは、PMモータ1の回転子が所定の位置に十分引き込まれるように、例えば電圧印加時にPMモータ1の定格電流程度の電流が流れるときの電圧として設定される。このとき、PMモータ1の回転子を所定の位置に引き込んだ後のPMモータ1の等価回路は、図3に示すようになる。つまり、図3に示すように、PMモータ1の回転子は回転していないので、PMモータ1の等価回路は相抵抗Rと相インダクタンスLからなり、U-VW間に単相の電圧が印加されることになる。これにより、電流軸d軸と磁極軸が一致した状態となる。つぎに、モータ定数を算出するために印加する、印加電圧である電圧指令Vstを生成するステップS102。具体的には、数1に示すような、直流成分V0に複数の周波数成分を持つVntを加算した電圧指令Vstを生成する。このとき、電圧指令Vntとして、例えばM系列信号MaximumLengthSequenceSignalを用いる。なお、V0とVnを加算した電圧指令Vstを生成する理由については、後述する。そして、生成された電圧指令Vstに基づいて、引き込み時と同様にU-VW間に単相の電圧が印加されるようにインバータ10へ、例えばU相にVst、V相とW相に-Vst/2の電圧指令Vstを出力する。このとき、電圧指令VstによってPMモータ1に流れるモータ電流は、磁極軸と同じd軸に流れるので、PMモータ1の回転子を回転させるトルクは発生しない。これにより、PMモータ1の回転子を静止させた状態で、モータ定数を算出するためのデータ測定が可能となる。つぎに、ステップS102で印加された電圧指令Vstと、電圧指令Vstの応答となるモータ電流Istをサンプリングし、時系列データとして取り込むステップS103。この場合、モータ電流Istは、U-VW間に印加された単相の印加電圧に対するモータ電流となるため、U相のモータ電流がサンプリングされることになる。つぎに、電圧指令Vstとモータ電流Istとの関係として、電圧指令Vstからモータ電流Istへの伝達関数Hsの周波数特性を求めるステップS104。なお、伝達関数Hsの周波数特性は、電圧指令Vstおよびモータ電流Istを、FFTFastFourierTransform処理などにより得ることができる。つぎに、伝達関数Hsの周波数特性からPMモータのモータ定数である電気的時定数L/Rと相抵抗Rを抽出する。電圧指令Vstが印加されているときのPMモータの等価回路は図3に示した通りであり、伝達関数Hsは数2式で表される。なお、数2式中のHdelaysは、電流制御系の時間遅れ要素である。ここで、数2式で示される伝達関数Hsの時間遅れ要素を除いた部分の周波数特性について、図4Aと図4Bを用いて説明する。図4Aは、PMモータの伝達関数ゲインの周波数特性を示す図である。図4Bは、PMモータの伝達関数位相の周波数特性を示す図である。図4Aと図4Bに示すように、PMモータの伝達関数の周波数特性である、ゲインおよび位相と周波数との関係を調べることにより、カットオフ周波数R/LおよびDCDirectCurrentゲイン1/Rを得ることができる。そして、カットオフ周波数R/LおよびDCゲイン1/Rの逆数を演算して、PMモータのモータ定数である電気的時定数L/Rと相抵抗Rを得るステップS105。なお、上記により得られる電気的時定数はd軸における電気的時定数である。つぎに、ステップS105で得られたPMモータのモータ定数である電気的時定数L/Rと相抵抗Rとから電流制御ゲインを算出し設定する。このとき、d軸電流制御部7の制御は比例積分制御で、例えば比例ゲインをKdp、積分ゲインをKdiとすると、d軸電流制御部7の伝達関数Hcdsは数3式となる。ここで、比例ゲインKdp、積分ゲインKdiを数4式のように置くと、d軸の電流制御系のオープン伝達関数Hopdsは数5式となる。ここで、数5式で示されるd軸の電流制御系のオープン伝達関数Hopdsの周波数特性について、図5Aと図5Bを用いて説明する。図5Aは、電流制御オープンループの周波数特性を示す図である。図5Bは、電流制御オープンループの周波数特性を示す図である。図5Aと図5Bに示すように、電流制御系が安定かつ電流応答性を最大限にするには、電流制御系のオープン伝達関数Hopdsの位相が-180度となる周波数でのゲイン余裕が予め設定した値βとなるように数5式のKαを求めればよい。そして、得られたKαを、数4式に代入して電流制御ゲインを算出して、d軸電流制御部7とq軸電流制御部8に設定する。このとき、d軸の電気的時定数と、q軸の電気的時定数が同じPMモータの場合、q軸電流制御部8の電流制御ゲインをd軸電流制御部7の電流制御ゲインと同じ設定にする。以上で説明したように、本実施の形態によれば、直流成分と複数の周波数成分を含む印加電圧をPMモータに印加し、印加した印加電圧に応じて流れるモータ電流を検出することにより、印加した印加電圧と検出されたモータ電流との関係を用いてPMモータのモータ定数を算出する。つまり、直流成分と複数の周波数成分を含む印加電圧を印加して、モータ電流を検出するだけでモータ定数を算出できる。これにより、モータ電流が定常状態になるまで待つ時間を不要とするとともに、複数の試験信号を印加してモータ定数を算出する必要がないので、大幅な時間短縮が可能となる。また、本実施の形態によれば、電圧指令とモータ電流の関係である周波数特性を用いて理論的に電流制御ゲインを算出する。その結果、電流制御ゲインを、安定でかつ高い電流応答性を有するように調整できる。このとき、特に、周波数特性には、PMモータのモータ制御装置の電流制御系における時間遅れ要素を含んでいるため、モータ制御装置による時間遅れ要素のばらつきを考慮して、電流制御ゲインを安定でかつ高い電流応答性を有するように調整できる。なお、高い電流応答性とは、設定される電流指令に短時間で到達することを意味している。実施の形態2本発明の実施の形態2におけるPMモータの電流制御ゲイン調整方法およびPMモータのモータ制御装置について、図を用いて説明する。本実施の形態では、PMモータに、異なる複数の直流成分を含む印加電圧を印加して電流制御ゲインを算出し、設定する点で、実施の形態1とは異なる。他の構成や動作は、実施の形態1と同様であるので、説明を省略する。以下に、PMモータに、異なる複数の直流成分を含む印加電圧を印加して電流制御ゲインを算出する理由について説明する。一般に、モータの種類により、磁気飽和などの影響や、モータ電流の大きさによってモータ定数である電気的時定数は変化する。しかし、実施の形態1の電流制御ゲインの算出方法では、1つの電流制御ゲインの値しか算出されない。そのため、上記で示す理由により、モータの電気的時定数が変化した場合には、安定な電流制御ゲインでモータを制御できない場合があるためである。以下に、本実施の形態の電流ゲイン調整部11の動作および作用について、図6と図7を用いて、図1を参照しながら具体的に説明する。図6は、本発明の実施の形態2における電流ゲイン調整部の電流制御ゲインを調整する処理の流れを示すフローチャートである。図7は、同実施の形態におけるモータ電流と電気的時定数の関係を示す図である。なお、図6において、ステップS101からステップS105は、図2を用いて説明した実施の形態1と同様の処理を行うので、説明を省略する。つまり、図6では、図2の各ステップに、さらにステップS206とステップS207の処理が追加されているので、追加されたステップについて詳細に説明する。図6に示すように、ステップS101からステップS105の処理を実行した後、ステップS102での電圧指令の生成において複数ある直流成分V0の印加電圧の全てが設定されたか否かを判断するステップS206。ここで、複数の直流成分V0の印加電圧は、ゼロからPMモータ1の仕様である最大電流が流れるときの電圧値までの間で、予め設定される。このとき、複数ある直流成分V0の印加電圧うち、設定していない値印加電圧がある場合ステップS206のYes、複数ある直流成分V0の印加電圧うち、設定していない値印加電圧を1つ選択し、ステップS102に戻る。そして、ステップS102からステップS105の処理を順次繰り返して実行し、複数ある直流成分の各印加電圧に対するPMモータのモータ定数を抽出する。一方、複数ある直流成分V0の印加電圧の全ての値が実行された場合ステップS206のNo、ステップS207の処理に移る。つまり、ステップS102からステップS206までの処理を繰り返して、直流成分V0を複数設定することにより、図7に示すような各直流成分の印加電圧に対応するモータ電流の平均値と、算出された電気的時定数との関係が複数得られる。そして、図7に示す関係から、PMモータのモータ電流に応じた複数の電気的時定数が得られる。つぎに、ステップS105で得られた複数のPMモータのモータ定数と、ステップS104で求めた複数の周波数特性の各組み合わせに対して、安定かつ電流応答性の高いKαを求めて、電流制御部の比例ゲインと積分ゲインを算出する。このとき、磁気飽和などの影響でモータ電流の大きさによって電気的時定数が変化する。そこで、電流制御部のゲインが高すぎて不安定になることを避けるために、ステップS102からステップS206の処理の繰り返しで得られた複数の電流制御部の比例ゲインと積分ゲインの組み合わせの中で最小となるものを選択する。その結果、選択された最小の電流制御部の比例ゲインと積分ゲインの組み合わせは、PMモータを安定して駆動する条件のもとで最も電流応答性が高いゲインとなる。そこで、上記から得られた電流制御部の比例ゲインと積分ゲインを設定するステップS207。以上のように、本実施の形態によれば、複数の直流成分と複数の周波数成分を含む印加電圧をPMモータに印加し、印加した複数の印加電圧に応じて流れる複数のモータ電流を検出することにより、複数の印加した印加電圧と検出されたモータ電流の関係を用いてPMモータの電気的時定数を算出する。これにより、変化するモータ電流に応じた電気的時定数の算出が可能となる。その結果、モータ電流の変化による電気的時定数の変化まで考慮して、電流制御ゲインを、安定でかつ高い電流応答性で調整をすることができる。実施の形態3本発明の実施に形態3におけるPMモータの電流制御ゲイン調整方法、電流制御方法およびモータ制御装置について、図8を用いて説明する。図8の構成やその動作で図1と同じものには同じ番号を付し、その説明を省略する。図8では図1の構成に電流ゲイン設定部13が追加されている。本実施の形態では、PMモータのモータ電流の変化による電気的時定数の変化に応じて電流制御ゲインを変化させてモータ電流を制御する点で、電流制御ゲインを固定値として算出、設定する実施の形態2とは異なる。つまり、本実施の形態では、異なる複数の直流成分を含む印加電圧をPMモータに印加し、印加した複数の印加電圧に応じて、PMモータに流れるモータ電流に応じた電気的時定数を抽出する。そして、抽出した電気的時定数に基づいて、安定でかつ電流応答性の高い電流制御ゲインを算出する。つぎに、モータ電流に応じて算出された複数の電流ゲインから、モータ電流の平均値に関連づけて電流制御ゲインマップを作成し、例えば半導体メモリなどに記憶する。そして、PMモータの通常の速度制御時には、記憶した電流制御ゲインマップからモータ電流に応じた電流制御ゲインを読み出して、電流ゲイン設定部13を設定し、PMモータのモータ電流を制御する。以下に、本実施の形態の電流ゲイン調整部11および電流ゲイン設定部13の動作および作用について、図8および図9を用いて、具体的に説明する。図9は、本発明の実施の形態3における電流ゲイン調整部の電流制御ゲインを調整する処理の流れを示すフローチャートである。なお、図9において、ステップS101からステップS106は、図2を用いて説明した実施の形態1と同様の処理を行うので、説明を省略する。つまり、図9では、図2の各ステップに、さらにステップS307とステップS308の処理が追加されているので、追加されたステップについて詳細に説明する。ここで、ステップS308は、図6を用いて説明した実施の形態2のステップS206と同様の処理を行う。図9に示すように、まず、図1で説明した実施の形態1と同様に、ステップS101からステップS105の処理を実行する。つぎに、図2で説明した実施の形態1と同様に、ステップS105で得られたPMモータのモータ定数である電気的時定数L/Rと相抵抗Rとから電流制御ゲインを算出するステップS106。つぎに、所定の直流成分V0の印加電圧に対して算出された電流制御ゲインと、検出されるモータ電流の平均値との関係に基づいて、電流制御ゲインマップを作成する。つぎに、ステップS102での電圧指令の生成において複数ある直流成分V0の印加電圧の全てが設定されたか否かを判断するステップS308。ここで、複数の直流成分V0の印加電圧は、ゼロからPMモータ1の仕様である最大電流が流れるときの電圧値までの間で、予め設定される。このとき、複数ある直流成分V0の印加電圧のうち、設定していない値印加電圧がある場合ステップS308のYes、複数ある直流成分V0の印加電圧うち、設定していない値印加電圧を1つ選択し、ステップS102に戻る。そして、ステップS102からステップS307の処理を順次繰り返して実行する。これにより、複数ある直流成分V0の各印加電圧に対するPMモータのモータ電流の平均値と、算出される電流制御ゲインとの関係に基づいて、電流制御ゲインマップを複数作成し、例えば半導体メモリなどの記憶媒体に記憶する。一方、複数ある直流成分V0の印加電圧の全ての値が実行された場合ステップS308のNo、電流ゲイン調整部の電流制御ゲインを調整する処理を終了する。そして、モータ制御装置は、通常の速度制御時において、電流ゲイン設定部13は、上記処理により記憶された電流制御ゲインマップに基づいて、モータ電流に応じて電流制御ゲインを設定し、モータ電流を制御してPMモータを駆動する。これにより、電流制御ゲインを、さらに高い電流応答性で調整し、モータ電流を制御できる。以上のように、本実施に形態によれば、モータ電流の変化に応じて、最適な電流制御ゲインでの制御を可能とする電流制御ゲインを算出できる。なお、本実施の形態では、モータ電流に応じて電流制御ゲインを変化させる例で説明したが、これに限られない。例えば、モータ電流指令に応じて電流制御ゲインを変化させてモータ電流を制御する構成としてもよい。なお、上記各実施の形態では、PMモータの電流制御ゲインの算出、設定の方法について説明したが、これに限られず、同様の機能を有すれば、どのような構成や具現化方法を用いてもよいことは言うまでもない。例えば、図1のブロック図におけるPMモータ1以外の機能ブロックをPMモータのモータ制御装置の1つの機能として組み込み、設定により機能させる構成としてもよい。また、電流ゲイン調整部11をPMモータのモータ制御装置と連動するPCPersonalComuputorのアプリケーションソフトとして構成としてもよい。これにより、モータ制御装置の構成を簡略化できる。また、上記各実施の形態では、引き込み処理ステップS101での印加電圧をVaとしたが、PMモータの回転子が引き込まれるのであれば任意の異なる値でもよい。また、上記各実施の形態では、PMモータ1の回転子を所定の位置に引き込む引き込み処理を行う例で説明したが、これに限られない。例えば、引き込み処理を行わず、位置検出器2の位置情報を用いてモータが回転しない軸の方向に単相の印加電圧を印加してもよい。これにより、電流制御ゲインを調整する処理速度を向上できる。また、上記各実施の形態では、電圧指令Vstに加算される複数の周波数成分を含む信号としてM系列信号を用いる例で説明したが、これに限られない。例えば、周波数特性を求めることができれば、ホワイトノイズ信号や、正弦波掃引信号など時間的に周波数の変化する信号など、他の信号を用いてもよい。これにより、必要に応じて、任意の信号で周波数特性を求めることができる。また、上記各実施の形態では、印加する電圧指令Vstからモータ電流Istの周波数特性を求める例で説明したが、これに限られない。PMモータ以外の要素、例えばフィルタ処理や遅れ要素などがある場合は、その影響を補償した時系列データを電圧指令Vstに加算して周波数特性を求めてもよい。これにより、さらに、高い精度でPMモータのモータ定数を算出することができる。また、上記各実施の形態では、引き込み処理の後にモータを所定の位置に固定して、モータ電流を検出する例で説明したが、これに限られない。例えば、引き込み処理後の磁極軸の位置に対して、電気位相が異なる方向に電圧指令Vstを印加し、同方向に流れるモータ電流を検出してもよい。具体的には、引き込み処理後の磁極軸の位置に対して、電気位相が90°異なる電気軸q軸、すなわちV-W間に単相の印加電圧が印加されるように、U相に0、V相にVst、W相に-Vsを印加し、同方向であるV相のモータ電流を検出してもよい。これにより、磁極軸の位置によってモータ定数が変化するPMモータ、例えば埋め込み磁石型のPMモータなどにおいて、電圧指令Vstを印加する電気位相を任意に設定できるので、磁極軸の位置に応じたモータ定数を精度よく算出できる。特に、q軸に電圧指令Vstを印加してモータ定数を算出することにより、q軸の電気的時定数を算出することができる。また、上記各実施の形態では、電流制御系のオープンループの伝達関数が所定のゲイン余裕を持つように電流制御ゲインを算出する例で説明したが、これに限られない。例えば、電流制御系のオープンループの伝達関数が所定の位相余裕を持つ、あるいは電流制御系のクローズループの伝達関数のゲインピークが所定値となるように電流制御ゲインを算出してもよい。本発明は、直流成分と複数の周波数成分を含む印加電圧をPMモータに印加する電圧印加ステップと、印加電圧に応じて流れるモータ電流を検出するモータ電流検出ステップと、印加電圧とモータ電流との周波数特性に基づいて電流制御ゲインを算出する電流制御ゲイン調整ステップと、を有する。これにより、安定で電流応答性の高い電流制御ゲインを短時間で調整できる。また、本発明は、異なる複数の直流成分の印加電圧を用いる。これにより、モータ電流の大きさに応じてPMモータの電気的時定数などが変化しても、安定で電流応答性の高い電流制御ゲインを短時間で調整できる。