"手術手技で使用されるシステムであって、a管状の内壁と管状の外壁とを有するトロカールであって、近位端および遠位端を有し、前記内壁が、前記トロカールを通るアクセスができるように中心長手方向内腔を画定し、入れ子配置で、i外側カニューレと、ii前記外側カニューレ内に配置された内側カニューレであって、前記トロカールを通るアクセスを提供するように少なくとも部分的に前記中心長手方向内腔を画定する内側カニューレと、iii前記外側カニューレ内に配置された管中心構成要素と、iv前記外側カニューレ内に配置された環状噴射口アセンブリであって、前記管中心構成要素および前記環状噴射口アセンブリが嵌合して、前記トロカールによって画定される中心長手方向軸を中心に環状に配置された複数のノズル通路を画定し、前記管中心構成要素および前記環状噴射口アセンブリが、加圧ガスを受け取ることができるプレナムを画定するように適合され、かつ構成され、前記プレナムが、前記ノズル通路と流体連通し、前記ノズル通路が、前記トロカールの前記遠位端に向かって前記トロカールの長手方向軸に対して平行に高速噴射を噴出するように適合され、かつ構成されている、環状噴射口アセンブリと、を含む、トロカールと、b前記中心長手方向内腔内に配置された器具ガイドであって、近位端、遠位端、および前記近位端から前記遠位端まで前記器具ガイドを通して画定された複数の溝を有し、各溝が、外科手術用器具を受け取るように適合され、かつ構成されている、器具ガイドと、を具備するシステム。前記器具ガイドが、半径方向に拡大したフレア状近位領域と細長い遠位領域とを含み、各溝が、前記器具ガイドが前記トロカールに挿入されると、前記トロカールの前記中心長手方向軸から角度が付けられる少なくとも1つの細長い湾曲壁によって画定されている、請求項1に記載のシステム。前記器具ガイドの前記溝のうちの少なくとも1つが、前記器具ガイドの側部に沿って、その長さに沿って開放している、請求項1に記載のシステム。前記器具ガイドの前記溝のうちの少なくとも1つが、その長さに沿って円形断面を有する、請求項1に記載のシステム。前記器具ガイドの前記溝のうちの少なくとも1つが、その長さに沿って楕円形断面を有する、請求項1に記載のシステム。前記外側カニューレの外側部分に取り付けられた流体マニホルドをさらに具備し、前記マニホルドが、その中を通る複数の流体通路を画定している、請求項1に記載のシステム。前記流体マニホルドの前記通路のうちの1つが、前記ノズル通路と流体連通する前記プレナムと直接流体連通している、請求項6に記載のシステム。前記ノズル通路に対して遠位に位置する前記外側カニューレ内に配置された吸引拡張部をさらに具備する、請求項1に記載のシステム。前記ノズル通路に対して近位に位置する前記外側カニューレ内の吸音バッフルを具備し、前記吸音バッフルが、柔軟な材料からなり、かつa近位周縁ビードと、b遠位周縁ビードと、c不規則な表面によって画定された、前記近位周縁ビードおよび前記遠位周縁ビードによって境界が画された中空体であって、少なくとも1つの外科手術用器具が内部を通過するのを可能にするように偏向するように適合され、かつ構成された中空体と、を含む、請求項1に記載のシステム。前記中空体が、首部領域によって遠位周縁部分に接続された近位周縁部分を含む、請求項9に記載のシステム。前記首部領域が、前記ノズル通路を通る流れから発する音を調節する起伏を内部に含む、請求項10に記載のシステム。前記近位周縁ビードおよび前記遠位周縁ビードが、前記トロカールの隣接する部分の間に捕捉され、かつ適所に保持されている、請求項9に記載のシステム。前記トロカールが、それ自体を通して、前記外側カニューレの外面から前記内側カニューレを通って前記中心長手方向内腔内に側部ポートを画定し、前記側部ポートが、前記中心長手方向軸に対して角度が付けられ、前記側部ポートが、器具を、内部を通して、かつ前記中心長手方向内腔内に受け取るように適合され、かつ構成されている、請求項1に記載のシステム。a複数の遠隔制御可能なアームを有する遠隔制御手術システムであって、各アームが、手術手技の一部を行うのに適しており、各アームが、ユーザコンソールから遠隔に制御可能である、遠隔制御手術システムと、b管状の内壁と管状の外壁とを有するトロカールであって、近位端および遠位端を有し、前記内壁が、前記トロカールを通るアクセスを提供するように中心長手方向内腔を画定し、入れ子配置で、i外側カニューレと、ii前記外側カニューレ内に配置された内側カニューレであって、前記トロカールを通るアクセスを提供するように少なくとも部分的に前記中心長手方向内腔を画定する内側カニューレと、iii前記外側カニューレ内に配置された管中心構成要素と、iv前記外側カニューレ内に配置された環状噴射口アセンブリであって、前記管中心構成要素および前記環状噴射口アセンブリが嵌合して、前記トロカールによって画定される中心長手方向軸を中心に環状に配置された複数のノズル通路を画定し、前記管中心構成要素および前記環状噴射口アセンブリが、加圧ガスを受け取ることができるプレナムを画定するように適合され、かつ構成され、前記プレナムが、前記ノズル通路と流体連通し、前記ノズル通路が、前記トロカールの前記遠位端に向かって前記トロカールの長手方向軸に対して平行に高速噴射を噴出するように適合されかつ構成されている、環状噴射口アセンブリと、を含む、トロカールと、c前記中心長手方向内腔内に配置された器具ガイドであって、近位端、遠位端、および前記近位端から前記遠位端まで前記器具ガイドを通して画定された複数の溝を有し、各溝が、前記遠隔制御手術システムの前記遠隔制御可能なアームのうちの1つを受け取るように適合され、かつ構成されている、器具ガイドと、を具備するロボット手術システム。患者に対して手術を行う方法であって、a複数の遠隔制御可能なアームを有する遠隔制御手術システムを提供するステップであって、各アームが、手術手技の一部を行うのに適しており、各アームが、ユーザコンソールから遠隔に制御可能である、ステップと、b患者の内部にアクセスするために前記患者の切開部を通してトロカールを配置するステップであって、前記トロカールが、管状の内壁と管状の外壁とを有し、前記トロカールが近位端および遠位端を有し、前記内壁が、前記トロカールを通るアクセスを提供するように中心長手方向内腔を画定し、前記トロカールが、入れ子配置で、i外側カニューレと、ii前記外側カニューレ内に配置された内側カニューレであって、前記トロカールを通るアクセスを提供するように少なくとも部分的に前記中心長手方向内腔を画定する内側カニューレと、iii前記外側カニューレ内に配置された管中心構成要素と、iv前記外側カニューレ内に配置された環状噴射口アセンブリであって、前記管中心構成要素および前記環状噴射口アセンブリが嵌合して、前記トロカールによって画定される中心長手方向軸を中心に環状に配置された複数のノズル通路を画定し、前記管中心構成要素および前記環状噴射口アセンブリが、加圧ガスを受け取ることができるプレナムを画定するように適合され、かつ構成され、前記プレナムが、前記ノズル通路と流体連通し、前記ノズル通路が、前記トロカールの前記遠位端に向かって前記トロカールの長手方向軸に対して平行に高速噴射を噴出するように適合されかつ構成されている、環状噴射口アセンブリと、を含む、ステップと、c前記トロカールの前記中心長手方向内腔に器具ガイドを配置するステップであって、前記器具ガイドが、近位端、遠位端、および前記近位端から前記遠位端まで前記器具ガイドを通して画定された複数の溝を有し、各溝が、前記遠隔制御手術システムの前記遠隔制御可能なアームのうちの1つを受け取るように適合されかつ構成される、ステップと、d前記プレナムを加圧することにより、前記トロカールにおける前記複数の噴射口を作動させるステップと、e少なくとも1つの遠隔制御可能なアームを、前記器具ガイドのうちの少なくとも1つを通して前記患者内に配置するステップと、f前記少なくとも1つの遠隔制御可能なアームを用いて手術手技を行うステップと、を含む方法。前記トロカールを通って前記中心長手方向内腔内に画定された側部ポートを介して器具を導入するステップであって、前記側部ポートが、前記中心長手方向軸に対して角度が付けられている、ステップをさらに含む、請求項15に記載の方法。前記側部ポートを介して導入される前記器具が、前記患者内に薬品を供給する針、開創器、拡張器、把持器、吸引装置および洗浄装置からなる群から選択される、請求項16に記載の方法。トロカールの長手方向ボア内に配置されるように適合され、かつ構成された器具ガイドであって、近位端と、遠位端と、前記器具ガイドを通して前記近位端から前記遠位端まで画定された複数の溝とを有し、各溝が、手術手技を行う外科手術用器具を受け取るように適合され、かつ構成されている、器具ガイド。半径方向に拡大したフレア状近位領域と細長い遠位領域とを含み、各溝が、前記器具ガイドによって画定された中心長手方向軸から角度が付けられている少なくとも1つの細長い湾曲壁によって画定される、請求項18に記載の器具ガイド。前記器具ガイドの前記溝のうちの少なくとも1つが、前記器具ガイドの側部に沿って、その長さに沿って開放している、請求項18に記載の器具ガイド。前記器具ガイドの前記溝のうちの少なくとも1つが、その長さに沿って円形断面を有している、請求項18に記載の器具ガイド。前記器具ガイドの前記溝のうちの少なくとも1つが、その長さに沿って楕円形形状を有している、請求項18に記載の器具ガイド。患者の外傷を低減するとともに、はん痕の量を低減するために、単孔で低侵襲手術手技を行う技法がますます開発されている。複数の従来の外科手術用器具を同時に単孔を通して挿入することは、相互に干渉し、かつ利用可能な空間が不足するため、困難であることが多い。したがって、こうした手法を容易にする装置、システムおよび手順を開発することが必要となった。上述したことと並行して、ロボット工学に頼る遠隔手術の分野では多くの進歩が遂げられてきた。本発明は、SILSの分野において、特に後述するようにロボット技術に関連する、改善を提供する。本発明の利点は、以下の説明に示されており、かつ、そこから明らかとなろう。本発明のさらなる利点は、明細書およびその特許請求の範囲において、かつ添付図面から特に指摘されている方法およびシステムによって具現化され、かつ達成される。これらの利点および他の利点を達成するために、かつ本明細書において具現化されるように、本発明の目的に従って、本発明は、手術手技で使用されるシステムを含む。第1態様では、本システムは、実質的に管状の内壁と実質的に管状の外壁とを有するトロカールを含み、トロカールは、近位端および遠位端を有し、内壁は、トロカールを通るアクセスを提供するように中心長手方向内腔を画定している。トロカールは、入れ子配置で、外側カニューレと、外側カニューレ内に配置された内側カニューレであって、トロカールを通るアクセスを提供するように、少なくとも部分的に中心長手方向内腔を画定する内側カニューレと、外側カニューレ内に配置された管中心構成要素と、外側カニューレ内に配置された環状噴射口アセンブリとを含む。管中心構成要素および環状噴射口アセンブリは、嵌合して、トロカールによって画定される中心長手方向軸を中心に環状に配置された複数のノズル通路を画定する。管中心構成要素および環状噴射口アセンブリは、加圧ガスを受け取ることができるプレナムを画定するように適合され、かつ構成され、プレナムは、ノズル通路と流体連通している。そして、ノズル通路は、トロカールの遠位端に向かってトロカールの長手方向軸に対して実質的に平行に高速噴射を噴出するように適合され、かつ構成されている。さらなる実施態様では、本システムは、トロカールの中心長手方向内腔内に配置された器具ガイドを含む。器具ガイドは、近位端、遠位端、および近位端から遠位端まで器具ガイドを通して画定された複数の溝を有し、各溝は、外科手術用器具を受け取るように適合されかつ構成されている。一実施形態によれば、器具ガイドは、半径方向に拡大したフレア状近位領域と細長い遠位領域とを含み、各溝は、器具ガイドがトロカールに挿入されると、トロカールの中心長手方向軸から角度が付けられる少なくとも1つの細長い湾曲壁によって画定されている。好ましくは、器具ガイドの溝のうちの少なくとも1つは、器具ガイドの側部に沿って、その長さに沿って開放している。さらなる実施形態では、器具ガイドの溝のうちの少なくとも1つは、その長さに沿って略円形断面を有している。別の実施形態では、器具ガイドの溝のうちの少なくとも1つは、その長さに沿って略楕円形断面を有している。さらなる実施態様によれば、トロカールは、外側カニューレの外側部分に取り付けられた流体マニホルドをさらに有することができ、マニホルドは、その中を通る複数の流体通路を画定している。流体マニホルドの通路のうちの1つは、好ましくは、ノズル通路と流体連通するプレナムと直接流体連通している。さらなる実施形態では、トロカールは、ノズル通路に対して遠位に位置する外側カニューレ内に配置された吸引拡張部をさらに有することができる。さらなる実施態様によれば、トロカールは、ノズル通路に対して近位に位置する外側カニューレ内の吸音バッフルをさらに有することができ、吸音バッフルは柔軟な材料から作製されている。吸音バッフルは、近位周縁ビードと、遠位周縁ビードと、不規則な表面によって画定された、近位周縁ビードおよび遠位周縁ビードによって境界が画された中空体であって、少なくとも1つの外科手術用器具が内部を通過するのを可能にするように、偏向するように適合されかつ構成された中空体とを含む。中空体は、首領域によって遠位周縁部分に接続された近位周縁部分を含むことができる。首領域は、ノズル通路を通る流れから発する音を調節する起伏を内部に含むことができる。近位周縁ビードおよび遠位周縁ビードを、トロカールの隣接する部分の間に捕捉しかつ適所に保持することができる。さらなる実施態様によれば、トロカールは、それ自体を通して、外側カニューレの外面から内側カニューレを通って中心長手方向内腔内に側部ポートを画定することができる。側部ポートは、中心長手方向軸に対して角度が付けられている。側部ポートは、器具を、内部を通してかつ中心長手方向内腔内に受け取るように適合され、かつ構成されている。本発明は、また、ロボット手術システムも提供する。本システムは、第1実施態様では、複数の遠隔制御可能なアームを有する遠隔制御手術システムを備え、各アームは、手術手技の一部を行うのに適しており、各アームは、ユーザコンソールから遠隔に制御可能である。本システムは、上述したトロカールと器具ガイドとをさらに備え、器具ガイドの各溝は、遠隔制御手術システムの遠隔制御可能なアームのうちの1つを受け取るように適合されかつ構成されている。さらに本発明によれば、患者に対して手術を行う方法が提供される。本方法は、複数の遠隔制御可能なアームを有する遠隔制御手術システムを提供するステップであって、各アームが、手術手技の一部を行うのに適しており、各アームが、ユーザコンソールから遠隔に制御可能である、ステップを含む。本方法は、患者の内部にアクセスするために患者の切開部を通して、上述したトロカールを配置するステップをさらに含む。本方法は、トロカールの中心長手方向内腔に上述した器具ガイドを配置するステップと、トロカールのプレナムを加圧することにより、トロカールにおける複数の噴射口を作動させるステップと、少なくとも1つの遠隔制御可能なアームを、器具ガイドのうちの少なくとも1つを通して患者内に配置するステップと、少なくとも1つの遠隔制御可能なアームを用いて手術手技を行うステップとをさらに含む。さらなる実施態様によれば、本方法は、また、トロカールを通って中心長手方向内腔内に画定された側部ポートを介して器具を導入するステップであって、側部ポートが、中心長手方向軸に対して角度が付けられている、ステップも含むことができる。側部ポートを介して導入される器具を、患者内に薬品を送達する針、開創器、拡張器、把持器、吸引装置および洗浄装置からなる群から選択することができる。本発明は、好ましくは、上述したトロカールに関連して、自動/ロボット手術システムでまたは用手的手術技法に関連して使用される上述した器具ガイドをさらに提供する。上述した概略的な説明および以下の詳細な説明は例示的なものであり、開示する実施形態のさらなる説明を提供するように意図されていることが理解されるべきである。本明細書に組み込まれ、かつその一部を構成する添付図面は、開示する実施形態の方法およびシステムを例示しかつそれらのさらなる理解のために含まれている。説明とともに、図面は、開示する実施形態の原理を説明する役割を果たす。ここで、本発明の現時点で好ましい実施形態を詳細に参照し、その例を添付図面に示す。開示する実施形態の方法および対応するステップを、システムの詳細な説明に関連して説明する。本明細書に組み込まれ、かつその構成部分である添付図面は、本開示の方法およびシステムを例示しかつそれらのさらなる理解のために含まれている。説明とともに、図面は、開示する実施形態の原理を説明する役割を果たす。ロボット手術システムは、本技術分野において受け入れられ、特定の患者および外科医には好まれるようになってきた。こうしたシステムの1つは、IntuitiveSurgicalIncSunnyvale、California、USAのDaVinci手術システムとして一般に知られている。このシステムの態様を、特に、米国特許第7,695,481号明細書、同第7,316,681号明細書、同第7,453,227号明細書、同第7,666,191号明細書、同第7,507,199号明細書および同第7,689,320号明細書に見ることができる。上述した特許の各々は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。DaVinciシステムの主要な実施態様は、ユーザコンソールから遠隔に制御される複数のロボットアームおよび器具の使用である。ロボットアームの各々は、クランプ、鉗子、外科用メス等、エンドエフェクタとして種々の外科手術用器具を備えることができる。こうしたシステムの別の主要な実施態様は、手術が行われている患者の内部の領域を見るために内視鏡を用いる等による遠隔可視化が用いられるということである。DaVinciシステムの欠点は、患者内に挿入される器具の各々に対応するために複数の腹部開口部または腹部切開部が一般に使用されるということである。回復を早めるために、患者の体内では可能な限り少ない腹部開口部を用いることが通常望ましい。腹腔鏡下手術の場合、複数の器具に対応するために大きい開口部を有する単一のトロカールを用いることは特に困難である、なぜなら、本技術分野おいて一般に知られている機械的トロカールシールは、トロカールを介して吹送ガスを喪失しないように、かつトロカールから体液が漏れないように、単一器具に対応しているときに最もよく機能するためである。特に、円形断面がない器具の使用、または単一トロカールを介した複数の器具の使用は、器具の周囲における機械的封止が不十分となるため好まれない。しかしながら、本出願人らは、手術室と通気された腹腔との間の差圧を維持するために通常の機械的シールを用いない一連のトロカールを開発した。概して、これらのトロカールは、ガスが腹部から漏れようとするのを妨げるために、代りに高速ガス流の運動量に依存する。こうしたトロカールの例を、本特許出願の第1頁において参照により組み込まれた特許出願とともに、同様に全体として参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第7,182,752号明細書、同第7,285,112号明細書、同第7,338,473号明細書および同第7,413,559号明細書に開示されているものと同様に見ることができる。こうしたトロカールは、患者の通気された腹腔から吹送ガスまたは体液あるいは排出物が漏れないように機械的シールを用いない。結果として、複数の手技を行うために、断面の異なる複数の手術用器具を単独でまたは同時に使用することができる。この利点に起因して、こうしたトロカールを上述したDaVinciシステム等のロボットシステムと協働して使用することにより、単一のトロカールを介して複数のロボット器具および可視化スコープを使用して、腹腔鏡下手技等の手術手技を行うことが可能である。こうした手技を容易にするために、本明細書では、複数のロボット手術器具を誘導するためにトロカールおよびさまざまな挿入物が提供される。導入として、例示的なトロカールを図1~図18に提示し図示する。本明細書において具現化されるように、かつ図1に示すように、トロカール100は、近位端102と、遠位端104と、近位端102から遠位端104までその内部を通る実質的に円柱状のボア106とを含む。ボア106は、好ましくは、図19~図28に関して後に詳細に説明する器具挿入物および器具を受け取るように寸法が決められ、かつ適合されている。図1にさらに示すように、トロカール100は、後にさらに詳細に説明する入れ子になった複数の構成要素を組み立てることによって作製される。図1に示すように、トロカール100は、入れ子配置で、外側カニューレ110、内側カニューレ120、キャップスペーサリング130、段付円錐形スペーサ140、上部キャップ150、吸音バッフル160、底部キャップ170、管中心構成要素180、環状噴射口アセンブリ190および吸引拡張部200を有している。カニューレ210は、外側カニューレ110の外側部分に取り付けられた流体マニホルド210をさらに有している。上述した構成要素の各々を、ここでさらに詳細に説明する。図2~図5に、外側カニューレ110のさまざまな図を示す。図示するように、外側カニューレ110は、近位端112、遠位端114を有し、その内部を通して長手方向ボア116を画定している。さらに図示するように、外側カニューレ110はまた、その内部を通して、かつトロカール100のボア106内に器具を受け取るように、内部に内側カニューレ120のポート128と整列する側部ポート118も画定している。こうした器具としては、たとえば、患者の腹腔内に、または患者の腹腔内の組織あるいは器官に局所的に、さまざまな薬品を送達する針等、開創器、拡張器、把持器および吸引洗浄装置を挙げることができる。外側カニューレ110の外面は、その上に、流体マニホルド210を受け入れる取付固定具115を画定している。図示するように、流体マニホルド210は、マニホルド210の頂部のポート212で開始して、外側カニューレ110の側部を通って画定される溝穴113で終端する、3つの流路を内部に画定している。上述した流路の各々は、トロカール110の他の部分と協働して、流路またはプレナムを画定する。参照数字220、230および240によって注釈されている各プレナムは、後述するように、トロカール100の動作において異なる目的にかなう。マニホルド210は、好ましくは、流体プレナムが気密シールによって互いに流体分離されたままであることを確実にするように、外側カニューレ110に永久的に接合されている。外側カニューレは、さらに、内部に複数の検知ポート119を画定している。他のトロカール構成要素を組み立てられると、検知ポート119は、特に外側カニューレ110および内側カニューレ120によって画定される検知プレナム240と流体連通する。図6および図7に示すように、内側カニューレ120は、近位端122、遠位端124を有し、その内部を通して長手方向ボア126を画定している。ポート128はポート118と整列して、医療処置中に必要に応じて、針、開創器、洗浄吸引器具等のさまざまな補助器具を導入することができる溝を画定する。内側カニューレ120は、その近位端122の周囲に、封止リング252図1を参照を受け入れるように適合され、かつ構成されている周縁溝125を画定している。組み立てられると、封止リング252は、外側カニューレ110と内側カニューレ120との間に挿入され、それにより、マニホルド210内の専用の通路242と協働して検知プレナム240を画定する。内側カニューレ120は、その上部周縁部に沿って一連の弓形切欠き123をさらに画定している。内側カニューレ120の近位端122の周縁部は、吸引拡張部200の近位端202に画定された周縁溝203に位置し、かつ、それによって受け入れられる。組み立てられると、切欠き123は通路232と流体連通する流体ポートとして作用して、ガスおよび他の流体をトロカール100および/または患者の腹部から濾過および再循環アセンブリ図示せず内に排出する、後にさらに詳細に説明する排出または再循環プレナム230を画定する。図12および図13に示すように、吸音バッフル160は、可撓性があり、器具をトロカール100のボア106を通して配置することによる等、変形した後に、元の形状に戻ることができる、生体許容性の弾性シリコーン系ポリマー材料等の柔軟な材料から作製されている。吸音バッフル160は、砂時計形断面を有しており図1、かつ近位周縁部162および遠位周縁部164を有しているように示されている。図示するように、近位周縁部162は、首領域165によって遠位周縁部164に接続されている。代替実施形態として、首領域165は、内部に起伏または折目165aとして破線に示すを含むことができる。こうした起伏は、使用時にトロカール100によって生成される騒音をさらに低減することができることが分かった。さらに、直線断面を有する通路166を図示しているが、米国特許出願第61/250,521号明細書たとえば図54および図55ならびに関連する本文を参照に詳細に記載されているように、正弦波形状等、断面に対していかなる所望の形状を使用することも可能である。吸音バッフルは、近位周縁ビード162aおよび遠位周縁ビード164aをさらに画定している。吸音バッフル160は、キャップスペーサリング130、段状円錐形スペーサ140および底部キャップ170の結合されたサブアセンブリによって適所に保持される。特に、図8に示すように、キャップスペーサリング130は、上に外側周縁132および遠位係合面134を画定する略トロイド形本体を有している。図9に、さらに図示するように、段付円錐形スペーサ140は、その上に環状近位係合面142および環状遠位係合面144を画定している。図10に示すように、底部キャップ170は、近位環状係合面172、遠位環状係合面174および外側周囲面176を画定している。図1をさらに参照すると、バッフル160の近位部162の周縁は、キャップスペーサリング130の遠位係合面134と段付円錐形スペーサ140の近位係合面142との間の適所に保持される。図示するように、バッフル160の周縁ビード162aは、キャップスペーサリングおよびスペーサ140によって画定されるチャンバ162b内の適所に保持される。同様に、バッフル160の遠位部164の周縁は、スペーサ140の遠位係合面144とエンドキャップ170の近位係合面172との間の適所に保持される。図示するように、バッフル160の周縁ビード164aは、スペーサ140およびエンドキャップ170によって画定されるチャンバ164b内の適所に保持される。エンドキャップの環状係合面174は、管中心構成要素180図14および図15の近位係合面182および内周面185によって受け取られる。そして、スペーサ140は、周囲面152によって画定される上部キャップ150の開口部145内に位置する。上部キャップ150のねじ山154は、外側カニューレ110のねじ山111と嵌合する。組み立てられると、キャップ150を外側カニューレ110にねじ込むことにより、すべての入れ子になった構成要素110、120、180、190、200が互いに堅固に保持され、トロカール100の簡単な組立てを可能にする。別の方法として、キャップ150を、限定されないが、ラッチ、スナップ、摩擦嵌合、接着剤、たとえばスピン溶接を含む熱溶接あるいは摩擦溶接等の溶接を含む、種々の方法で外側カニューレ110に固定することができる。構成要素130、140、150、160、170は、図19~図28に示すもののような器具ガイドを挿入するときに、望ましい場合は取り除くことができるサブアセンブリを形成する。タブ146図9は、サブアセンブリの取外しを容易にすることができる。サブアセンブリは、好ましくは、動作時にトロカール100によって発生する騒音を低減するのに非常に有効であるため、適所に残される。バッフルサブアセンブリの構成要素は、好ましくは、溶接されるか、または他の方法で互いに接合され、バッフル160を適所に締め付ける。サブアセンブリは、好ましくは、トロカールに対して近位-遠位方向において望ましくない移動を防止するが、相対的な回転移動を可能にするように適所に嵌る。したがって、スナップイン接続が好ましい。さらに、バッフルの材料は、挿入されるときに器具ガイド300、400を把持して、それが外れるのを防止するのに概して好適であるため、バッフルを適所に残すことも好ましい。トロカール100に対するガイドの回転移動を可能にするが、トロカール100に対する近位-遠位方向に沿った望ましくない移動は可能にしないように、器具ガイドにスナップ嵌合を提供することも可能である。限定ではなくさらなる例示を目的として、管中心構成要素180および環状噴射口アセンブリ190は入れ子になって1つまたは複数の流体噴射口を形成する。特に、図14に示すように、中心構成要素180は、その外面に1つまたは複数の戻止め183を画定している。中心構成要素180の外面が環状噴射口アセンブリの内面内で入れ子になると、戻止め183が環状アセンブリの内面と協働して、高圧プレナム220図1と流体連通する導管を形成する。高圧プレナム220は、中心構成要素および環状噴射口190の遠位周方向接触面224の周縁に配置された噴射口の各々から高速ガス流を駆動するように、作動ガスによって加圧される。プレナム220の周囲の流体密封シールは、中心管部分180および環状噴射口190各々によってそれぞれ形成された周方向溝181、191に配置されたシール254、256によって確保される。好ましくは、ガス噴射は、噴出して、中心管構成要素の外側遠位面から逃げる前に、その面の周囲を包囲し、したがって、トロカールの長手方向軸に対して幾分かの角を取得し、それにより、噴射流の主な方向は、たとえば図1の矢印Aに示す、概して軸外である。周方向に配置された周縁噴射口から出るガスの運動量は、トロカールのボア106内部に圧力勾配を形成し、それにより、トロカールの遠位端104における圧力は、手術室におけるトロカールの外側の気圧より約15mmHg高くなり得る。中心管アセンブリ180と環状噴射口190との間の適切な軸方向間隔は、環状噴射口190の近位面に配置されている近位スペーサ192の高さによって確保される。図14をさらに参照すると、中心管アセンブリ180は、その遠位周縁に、吸引拡張部200に画定されている通路207と位置合せするように間隔が空けられている複数の凹部187をさらに画定している。トロカール100は、好ましくは、1つの位置合せされた対187、207が外側カニューレ110および内側カニューレ120のポート118、128と位置合せされることにより、外側カニューレ110に画定された外部ポート118を器具が通過するのを容易にするように構成されている。吸引拡張部は、その近位周縁に複数の周方向に配置されたポート205をさらに画定している。ポート205は、吸引拡張部200と環状噴射口190との間に画定された環状空間260図1と排出/再循環プレナム230との間に流体連通を可能にし、それにより、環状空間260におけるガスおよび他の流体を、トロカール100から排出することができる。通路207を画定するのに役立つ弓形日よけ型awningshaped部材209が、好ましくは凹部187と位置合せするように、かつ噴射口183の間に配置され、それは、この配置が、より効率的な流動力学をもたらすことが分かったためである。図示しないが、トロカール100の構成要素には、好ましくは、その種々の構成要素間の一貫した回転位置合せを確実にするように、成形されたキーおよび溝穴が設けられている。組み立てられると、上述したトロカール100のさまざまな構成要素は、協働して、外科手術用器具の通過を受け入れる種々の通路106、118/128/207とともに複数の流体流路またはプレナム220、230、240を形成する。動作時、検知プレナム240は、患者の腹部の圧力を事前に選択された圧力たとえば15mmHgに維持するように、流体流制御ユニット図示せずの1つまたは複数の圧力センサ図示せずを収容する。好適なガス流制御ユニットは、たとえば、全体として参照により本明細書に組み込まれる米国仮特許出願第61/246,921号明細書に記載されている。たとえば、腹部内で検出された圧力が高すぎる場合、流れ制御ユニットがプレナム220へのガスの送達を低減させ、その結果、高速噴射口を通ってトロカール100のボア106内に送達されるガスが減少する。さらなる例として、腹部内のガス圧力が低すぎる場合、流れ制御ユニットは、プレナム220へのガスの送達を増大させ、その結果、高速噴射口を通ってトロカール100のボア106に送達されるガスが増加する。上記例示的なトロカール実施形態100の動作を説明したが、ここで、器具ガイドの使用について説明する。限定ではない例示の目的で、本明細書において具現化したようにかつ図19~図24および図25~図27に図示するように、2つの例示的な器具ガイド300、400が設けられている。図19~図24を参照すると、器具ガイド300の第1実施形態が示されている。器具ガイドは、近位端302、半径方向に拡大したトランペット状またはフレア状近位領域302a、遠位端304および細長い遠位領域304aを有している。器具ガイドは、複数の溝306a~306dをさらに有している。図21は器具ガイド300の遠位端304の図であり、図22は器具ガイド300の近位端302の図である。図23は、溝306aが頂部にある器具ガイドの平面図である。図示するように、溝306b、306c、306dは、器具ガイド300の遠位領域304aにおいて断面が略円形であり、溝306aは、器具ガイド300の遠位領域304aにおいて略楕円形断面を有している。図22に示すように、各溝に角度付き溝壁308が設けられている。図24に示すように、使用時、器具ガイドの遠位端304は、トロカール100のボア内に導入される。所望により、バッフル160を含むサブアセンブリを取り除くことができる。しかしながら、トロカール100は、図24では、こうしたサブアセンブリを取り除くことなく図示されている。代りに、可撓性材料からなるバッフル160は、邪魔にならないところに引き伸ばされている。そのように挿入されると、器具ガイド300は、器具を支持しているロボット手術アームに対する固定入口点を提供する。各溝306の角度付き壁308は、各溝306に近づいて、その中に入る各ロボットアームを誘導し、かつそれとの位置合せを容易にするようにより広い開口部を提供する。このように、ロボットアームがある角度で導入される場合、溝306の壁308は、アームをトロカールのボア106内に誘導する。器具ガイド400の第2実施形態を図25~図27に示す。器具ガイド400は、主に、トランペット状近位部を含まないが、代りに近位周方向フランジ402を含むということに関して、器具ガイド300とは異なっている。実際の外科手術用器具の代りに、複数の挿入物410が図示されている。こうした挿入物の1つを、図28に詳細に示す。本明細書で参照したすべての特許および特許出願は、あらゆる目的に対してその全体が参照により組み込まれる。上述し、かつ図面に示したような本開示の方法およびシステムは、従来技術のシステムに比較して優れた特性を有するトロカールおよび外科用システムを提供する。当業者には、本発明の趣旨または範囲から逸脱することなく、本発明の装置および方法においてさまざまな変更および変形を行うことができることが明らかとなろう。したがって、本発明は、開示する主題および均等物の範囲内にある修正形態および変形形態を含むことが意図されている。"