ノズルから電線を繰り出してステータコアに巻線する巻線機において、前記ノズルを複数軸方向に駆動するサーボモータからなる複数のノズル駆動部と、前記ステータコアをインデックス駆動するステータコア駆動部と、前記各駆動部に指令信号を供給する駆動回路と、内蔵する駆動プログラムにより各駆動回路を制御する制御部を備え、前記制御部は、巻線時に前記ノズルとステータコアの接触を検知したとき、前記ノズルの実際位置と前記ノズル駆動部への指令信号に基づいて前記駆動プログラムを修正するプログラム修正部を有することを特徴とする巻線機。請求項1に記載の巻線機において、前記制御部は、前記各サーボモータのエンコーダの示す位置信号と前記駆動回路の指令信号の差に基づいて前記ノズルとステータコアの接触を検知すると共に、前記プログラム修正部により内蔵する駆動プログラムを修正することを特徴とする巻線機。請求項1または2に記載の巻線機において、前記制御部は、電線の最初の1ターンの巻線時に前記ノズルとステータコアの接触を検知したとき、前記プログラム修正部により内蔵する駆動プログラムを修正し、修正された駆動プログラムに基づいて前記ノズルを継続して駆動することを特徴とする巻線機。ノズルから電線を繰り出してステータコアに巻線する巻線方法において、サーボモータからなる複数のノズル駆動部により前記ノズルを複数軸方向に駆動してステータコアに巻線し、ステータコアへの巻線に応じてステータコア駆動部により前記ステータコアをインデックス駆動し、制御部によりノズルの駆動プログラムに基づいて前記ノズルを駆動制御すると共に、巻線時に前記ノズルとステータコアの接触を検知したとき、前記ノズルの実際位置と前記ノズル駆動部への指令信号に基づいてノズルの駆動プログラムを修正することを特徴とする巻線方法。請求項4に記載の巻線方法において、前記制御部により、前記各サーボモータのエンコーダの示す位置信号と前記駆動回路の指令信号の差に基づいて前記ノズルとステータコアの接触を検知すると共に、内蔵する駆動プログラムを修正し、修正された駆動プログラムに基づいて前記ノズルを継続して駆動することを特徴とする巻線方法。請求項4または5に記載の巻線方法において、前記制御部により電線の最初の1ターンの巻線時に前記ノズルとステータコアの接触を検知したとき、内蔵する駆動プログラムを修正し、修正された駆動プログラムに基づいて前記ノズルを継続して駆動することを特徴とする巻線方法。しかしながら、特許文献2においては、ワイヤ電線の傷を発見することは可能であるが、この傷の発生を事前に防止することはできない。したがって、ワイヤの傷が検出されると装置を停止させて対策が必要となり、装置の稼働率を低下させてしまう。傷の発生する原因は上述以外にも色々考えられ、巻線中にステータコアの狭いスロットを通過するノズルが、ステータコアに接触することでノズルの表面にバリが発生し、そのバリによって巻線済のワイヤの表面に傷をつけてしまうことがある。そして、巻線機のノズルとステータコアが接触する原因のひとつとして、ステータコアを形成する際の積層板の積上げ精度が悪く、倒れやねじれが生じたまま積上げられることが考えられる。倒れやねじれの状態で積上げられるとスロットも傾いてしまうので、巻線時にノズルが傾いたスロットを通過する際にステータコアと接触することになる。すなわち、ノズルはスロットに傾きがないことを想定して駆動プログラムが設定されているからである。本発明の目的は、上記従来技術に鑑み、ノズルのステータコアとの接触を軽減し、ワイヤの傷の発生を少なくした巻線機および巻線方法を提供することにある。本発明は上記課題を解決するため、ノズルから電線を繰り出してステータコアに巻線する巻線機において、前記ノズルを複数軸方向に駆動するサーボモータからなる複数のノズル駆動部と、前記ステータコアをインデックス駆動するステータコア駆動部と、前記各駆動部に指令信号を供給する駆動回路と、内蔵する駆動プログラムにより各駆動回路を制御する制御部を備え、前記制御部は、電線の巻線時に前記ノズルとステータコアの接触を検知したとき、前記ノズルの実際位置と前記駆動部への指令信号に基づいて前記駆動プログラムを修正するプログラム修正部を有することを特徴とする。また、上記に記載の巻線機において、前記制御部は、前記各サーボモータのエンコーダの示す位置信号と前記駆動回路の指令信号の差に基づいて前記ノズルとステータコアの接触を検知すると共に、前記プログラム修正部により内蔵する駆動プログラムを修正することを特徴とする。また、上記に記載の巻線機において、前記制御部は、電線の最初の1ターンの巻線時に前記ノズルとステータコアの接触を検知したとき、前記プログラム修正部により内蔵する駆動プログラムを修正し、修正された駆動プログラムに基づいて前記ノズルを継続して駆動することを特徴とする。本発明は上記課題を解決するため、ノズルから電線を繰り出してステータコアに巻線する巻線方法において、サーボモータからなる複数のノズル駆動部により前記ノズルを複数軸方向に駆動してステータコアに巻線し、ステータコアへの巻線に応じてステータコア駆動部により前記ステータコアをインデックス駆動し、制御部によりノズルの駆動プログラムに基づいて前記ノズルを駆動制御すると共に、巻線時に前記ノズルとステータコアの接触を検知したとき、前記ノズルの実際位置と前記ノズル駆動部への指令信号に基づいてノズルの駆動プログラムを修正することを特徴とする。また、上記に記載の巻線方法において、前記制御部により、前記各サーボモータのエンコーダの示す位置信号と前記駆動回路の指令信号の差に基づいて前記ノズルとステータコアの接触を検知すると共に、内蔵する駆動プログラムを修正し、修正された駆動プログラムに基づいて前記ノズルを継続して駆動することを特徴とする。また、上記に記載の巻線方法において、前記制御部により電線の最初の1ターンの巻線時に前記ノズルとステータコアの接触を検知したとき、内蔵する駆動プログラムを修正し、修正された駆動プログラムに基づいて前記ノズルを継続して駆動することを特徴とする。本発明によれば、ノズルとコアの接触を少なくすることによりワイヤの傷の発生を防止することができ、モータの品質を高めることができる。また、ステータコアの積上げ精度を過剰に高めることなく巻線できると共に、装置の稼働率を高めることができるので、モータのコストを低減することができる。以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図1において、1はインナーロータ型の電動機や発電機の回転電機のステータで、電磁鋼板が積層されたステータコア11で構成さる。ステータコア11の内側には、突出した多数の内歯11aが形成され、この内歯11aに絶縁物後述を介してワイヤ電線2が直接巻回されて、界磁コイルが形成される。ワイヤ2は貯線部4から引出されて、中心に孔を有するノズル3を通じて繰り出され、内歯11aに巻回される。ワイヤ2の巻回は、ノズル3の先端を内歯11aの両側のスロット11bに挿入して、内歯11aの外周に回転することにより行われる。20はステータコア11を載せてインデックス回転間欠回転するターンテーブル状の駆動機構である。ノズル3により1個の内歯11aの巻回が終了すると、内歯の1ピッチ分だけ駆動機構を回転することによりステータコア11を、隣の内歯のワイヤの巻回に備える。21、22、23は、サーボモータからなるノズル駆動部で、それぞれノズル3を3軸X軸、Y軸、Z軸方向に駆動する。21a、22a、23aは、それぞれサーボモータ21、22、23のエンコーダENCであり、ノズル3の先端の実際位置を出力する。エンコーダの代わりにレゾルバを用いてもよい。24は、サーボモータからなるステータコア駆動部で、前記駆動機構20を1軸θ軸方向にインデックス回転する。24aはエンコーダであり、インデックス回転によるステータコアの実際位置を出力する。25、26、27、28はそれぞれ、サーボモータ21、22、23、24に各軸X軸、Y軸、Z軸、θ軸方向の駆動指令信号を供給する駆動回路AMPである。29は、内蔵する駆動プログラム29aにより各駆動回路25~28を制御する制御部で、PLCプログラマブルロジックコントローラで構成される。制御部29は、前記内蔵する駆動プログラム29aを修正するプログラム修正部29bを有する。駆動プログラム29aは、前記ノズル3を3軸のX軸、Y軸、Z軸方向に駆動するプログラムP3と、前記駆動機構20をθ軸方向に間欠回転する駆動プログラP20によって構成される。前記各駆動回路27~28は、駆動プログラム29aに基づいて対応する制御信号を制御部29から受け、それぞれ対応する各サーボモータ21~24に指令信号を供給する。また、各駆動回路27~28は、指令信号による動作に基づいて各サーボモータのエンコーダ21a~24aから出力されるノズル3の実際位置と、ステータコア11の実際位置の信号を受信する。図1に示される各部によって巻線機が構成され、また、各サーボモータと、ノズル3及び駆動機構20の間の駆動力の伝達機構を破線で示している。図2は、ワイヤ2の巻回済のステータ1の構成を示している。ステータ1は、電磁鋼板を積層することにより形成されたステータコア11と、その内歯11aに、絶縁物13を介してワイヤ2を複数ターン巻回して形成されたコイル12から構成される。次にワイヤ2の巻回手順を図3を用いて説明する。説明の簡便のため絶縁物13は図示していない。図3a、dはステータコアの平面図で、図3b、cはステータコアの側面図を示す。先ず、図3abに示すように、中心にワイヤ2を通す孔を有するノズル3を、隣り合う内歯11aの間のスロット11bを通し、スロット11bにワイヤ2を導きながら矢印で示すモータ軸であるZ軸方向に移動させる。次に図3cに示すように、ノズル3が内歯11aの間のスロット11bからZ軸の上方に抜け出た後に、図3dに示すように、時計方向にインデックス回転することにより、ステータコア11をθ軸にインデックス回転時計方向する。この状態では、図3dに示すように、ノズル3が隣のスロットの上方に位置している。次いで、ノズル3を隣のスロットに挿入するようにZ軸方向の下方に移動させ、スロットから下方に抜け出た後、ステータコア11をθ軸の上記と逆方向にインデックス回転反時計方向し、図3aの状態となる。上記で示した、ノズル3のZ軸の上下動作と、駆動機構20のθ軸の時計方向と反時計方向の動作とで1ターンを形成し、これを所定回数繰返すことにより、1か所の内歯11aの巻回コイル12を形成する。ステータコア11の全ての内歯11aにコイルを形成することで、ステータコア11の巻線が完了する。ワイヤの券線では、前記駆動プログラムP3に基づくX、Y、Z軸の指令信号によるサーボモータ21~23の動作によって、ノズル3が駆動される。そして、前記駆動プログラムP20に基づくθ軸の指令信号によるサーボモータ24の動作によって、ステータコア11が駆動される。ステータコア11の電磁鋼板の積層精度が高い場合は、上記ノズル3はZ軸の上下動作時に内歯11aとの接触はないが、積層精度が低い場合は接触の可能性が高くなる。図4は、ステータコアの積層精度の低い例を示す図である。図4aは、電磁鋼板がモータ軸の周りに矢印で示すように、回転してずれて積層されてねじれが生じた例を示し、内歯11a、スロット11bに傾斜を生じる。また、図4bは、電磁鋼板が矢印で示す直線方向にずれながら積層された例で、上記と同様に内歯11a、スロット11bに傾斜を生じる。ノズル3の駆動プログラムP3は、内歯11a、スロット11b共に傾斜がないことを想定して予め作成されるため、上記傾斜がある程度大きくなるとノズル3が内歯11aに接触することになる。図5aにより、内歯11a、ノズル3、およびプログラムされたノズルの軌跡14の関係で接触の状況を説明する。軌跡14は略長方形をしており、軌跡すべてをノズル3の軌跡として駆動プログラムP3に設定するか、または、縦Z軸の軌跡を駆動プログラムP3に設定し、上下端の横の軌跡を駆動機構20のθ軸の往復回転で構成するように駆動プログラムP20に設定する。図5aにおいて、ノズル3は駆動プルグラムに従って、スロット11b内を矢印の縦方向Z軸に進むと、ステータコア11が傾斜しているため、内歯11aの上部の点14a付近で接触する。接触が発生すると、ノズル3には図面右方向に、ステータコア11には図面左方向に力が加わるが、エンコーダによる実際位置と駆動回路の指令信号の間にずれが生じるので、駆動回路はトルクを発生させ、あらかじめプログラムされたノズル3の軌跡14の通りに駆動しようとする。本発明の実施例では、巻線を始める1ターン駆動時に、ノズル3と内歯11aの接触の有無を、エンコーダによる実際位置と駆動回路からの指令信号とのずれ発生の有無により検出している。そして、接触があった場合は、図5aに示す概平行四辺形の形をしたノズル3の軌跡14を、ステータコア11の傾斜に合わせて、図5bに示す傾斜させた軌跡14bとなるように駆動プログラムを修正する。修正された軌跡が14bに従って残りの所定ターン数を巻線するが、ステータコア11の内歯11aとノズル3の接触がない状態で巻線される。なお、ノズル3と内歯11aの接触の検出は、巻線を始める1ターン駆動時のみでなく巻線途中の各ターンで検出してもよく、検出後は修正された駆動プログラムに従って内歯11aとノズル3の接触がない状態で継続して巻線される。各エンコーダ21a~24aは、常時、ノズル3の実際位置とステータコア11の実際位置を出力しており、この実際位置と対応するサーボモータ21~24の指令信号とのずれ差を求め、ずれ量と方向、-を駆動回路25~28を介して制御部29に送信する。制御部29は、上記ずれ量とずれ方向に基づいて、プログラム修正部29aによって駆動プログラム29aP3及びP20を修正する。次に巻線機の巻線動作を、図6のフローチャートに従って説明する。先ず、ステップS100でステータコア11を巻線機の駆動機構20にセットする。このセットでは、例えば、ノズル3の位置をステータコア11の内歯11aの巻き始めの位置を合わせる。そして、この位置を各軸X、Y、Z、θの初期値になるように設定する。次のS101で、予め設定記憶された駆動プログラム29aによって、ノズル3からワイヤを繰り出した状態で、ノズル3とステータコア11を各軸について駆動し、ステータコア11の最初の内歯11aについて1ターンの巻線動作を行わせる。次のS102で、上記1ターンの巻線動作中に、ノズル3がステータコア11に接触しなかったかをチェックする。前述したように、各エンコーダによる実際位置と各駆動回路からの指令信号とのずれ発生の有無により接触をチェックする。このチェックの結果、接触があった場合S103に移り、前記ずれのずれ量と方向、-に基づいて、制御部29内でプログラム修正部29aによって駆動プログラム29aP3及びP20を修正する。次いで、S101で上記ステップ103で修正されたプログラムに基づいて、再度1ターンの巻線動作を行わせる。次にS102で再度ノズル3とステータコア11との接触をチェックし、接触があった場合S103に移って、駆動プログラム29aを修正する。このように接触があった場合、S101→S102→S103→S101を繰り返してその都度、駆動プログラムを修正しながら1ターン動作を繰返す。接触によって修正されるのはノズル3の軌跡であるため、駆動プログラム29aのうち、主にノズルの駆動プログラムP3が修正される。しかしノズル3の軌跡の修正に際し、ステータコアのインデックス回転の角度に修正が必要な場合は、駆動プログラムP20も修正されることになる。S102で、巻線動作で接触がない場合、S104に移り、該当の内歯11aの残りの所定ターン数を巻線する。該当の内歯11aについて、残りの所定ターン数の巻線が終わると、S105に移ってステータコア11の全ての内歯にワイヤが巻線されたか否かをチェックする。巻線すべき内歯が残っていれば、S106に移り、駆動機構20をステータコア11の1スロット分インデックス回転する。巻線すべき内歯はインデックス回転により、ノズル3に対向する位置に移動し、S101に戻って上記巻線動作を繰返す。ステータコア11の全ての内歯11aにワイヤが巻線されると、図2に示すようにワイヤ2の巻回が完成し、S107で巻線されたステータコア11を駆動機構20から取り外す。上記説明では、巻線の最初の1ターンでノズル3と内歯11aの接触の有無を検出しているが、これは、ステータコア11の積層ずれは、通常各内歯に均等に表れるので、最初の1ターンの接触有無で全体のずれ傾向が検出できるものである。また、本実施例では、図6のフローチャートで示すように、最初の1ターンで接触がなく、その後の巻線途中において接触を検出した場合でも、S105→S106→S101→S102→S103のフローで駆動プログラムを修正できるので、仮にステータコア11に複雑な積層ずれがあっても対応できる。本実施例では、ノズルとコアの接触を検知したとき、ノズルの駆動プログラムを接触しないプログラムに修正するので、全体としてノズルとコアの接触を少なくすることができる。従って、巻線するワイヤの傷の発生を防止することで、モータの品質を高めることができる。また、ステータコアの積上げ精度が多少低くても、ノズルとコアを接触させないで巻線できるので、装置の稼働率を高めることができ、モータのコストを低減することができる。本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。