"色の異なる画像を形成する複数の画像形成部を有し、前記画像形成部により形成される色の異なる複数の画像を重ね合わせてカラー画像を形成する画像形成装置であって、前記画像形成部が有する感光体ドラムの回転位置を検出する回転位置検出部と、前記感光体ドラムに発生する駆動ムラを検出するための駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果に基づき、前記感光体ドラムの駆動ムラを算出し、前記回転位置検出部から得られる回転位置情報に基づき、前記感光体ドラム1周分の駆動ムラ情報を取得する駆動ムラ情報取得部と、前記画像の色ずれを検出するための色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、前記駆動ムラ情報取得部により取得された駆動ムラ情報を用いて駆動ムラを補正する駆動ムラ補正部とを有することを特徴とする画像形成装置。前記駆動ムラ補正部は、前記回転位置情報に基づき、前記色ずれ検出用テストパターンを構成する各パターンの感光体ドラム上の形成位置を取得し、取得した形成位置に対応する感光体ドラム回転位置の駆動ムラ情報を用いて、前記各パターンの検出結果に対して駆動ムラを補正することを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。前記駆動ムラ情報を保持する駆動ムラ保持部を有し、前記駆動ムラ情報取得部は、前記駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果を、前記回転位置情報に基づき、前記感光体ドラム回転位置の同位相ごとに平滑化し、平滑化した検出結果を前記駆動ムラ保持部により保持することを特徴とする請求項1又は2に記載の画像形成装置。前記画像の色ずれ量を保持する色ずれ量保持部と、前記色ずれ量保持部に保持される色ずれ量を補正するように前記画像及び前記色ずれ検出用テストパターンを形成する画像データ補正部と、前記画像データ補正部により補正された色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、前記駆動ムラ補正部により駆動ムラが補正され、補正された色ずれ検出用テストパターンの検出結果を用いて、前記画像の色ずれ変化量を算出する色ずれ演算部とを有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の画像形成装置。前記色ずれ演算部は、算出した色ずれ変化量を用いて、前記色ずれ量保持部に保持されている色ずれ量を更新するための色ずれ量を算出することを特徴とする請求項4に記載の画像形成装置。色の異なる画像を形成する複数の画像形成部を有し、前記画像形成部により形成される色の異なる複数の画像を重ね合わせてカラー画像を形成する画像形成装置により実行される色ずれ補正方法であって、前記画像形成部が有する感光体ドラムの回転位置を検出する回転位置検出手順と、前記感光体ドラムに発生する駆動ムラを検出するための駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果に基づき、前記感光体ドラムの駆動ムラを算出し、前記回転位置検出部から得られた回転位置情報に基づき、前記感光体ドラム1周分の駆動ムラ情報を取得する駆動ムラ情報取得手順と、前記画像の色ずれを検出するための色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、前記駆動ムラ情報取得手順により取得された駆動ムラ情報を用いて駆動ムラを補正する駆動ムラ補正手順とを有することを特徴とする色ずれ補正方法。前記駆動ムラ補正手順は、前記回転位置情報に基づき、前記色ずれ検出用テストパターンを構成する各パターンの感光体ドラム上の形成位置を取得し、取得した形成位置に対応する感光体ドラム回転位置の駆動ムラ情報を用いて、前記各パターンの検出結果に対して駆動ムラを補正することを特徴とする請求項6に記載の色ずれ補正方法。コンピュータを、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の画像形成装置として機能させることを特徴とする色ずれ補正プログラム。しかしながら、上述した特許文献1及び特許文献2の方法では、常時色ずれが正常になるように制御されていない。また、色ずれ検出用テストパターンを形成して色ずれ量を算出するためには時間がかかり、この動作時には通常の画像を印刷することができなかった。また、色ずれ補正に機械的制御が伴う場合には、安定動作する補正完了時まで更に画像を印刷することができなかった。すなわち、色ずれ量の少ない高品位な画像形成状態を保つため、高頻度の割合で色ずれ制御を行った場合には、色ずれ検出用テストパターンの形成、色ずれ量の算出、及び補正により、印刷できない時間ダウンタイムが多くなり、生産性が低下する場合が生じた。そこで、例えば画像を形成しない領域紙間等に、色ずれ検出用テストパターンを形成することで生産性を低下せずに、常時色ずれを制御する方法も検討されている。しかしながら、上述の方法も、例えば感光体ドラムを駆動させる駆動ギヤ等の駆動系の周期的な駆動ムラにより感光体ドラムに不規則な速度変動が生じる場合に、この感光体ドラムの不規則な速度変動によって生じる色ずれの問題については解決することができなかった。また、駆動ムラを低減させるため、例えば色ずれ検出用テストパターンを感光体ドラム円周の整数倍に渡って複数組形成し、その複数組形成したテストパターンの検出結果を用いる従来の方法では、生産性が低下してしまった。本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、生産性を低下させずに、感光体ドラムで発生する駆動ムラの影響を低減させ、精度良く色ずれを制御する画像形成装置、色ずれ補正方法、及び色ずれ補正プログラムを提供することを目的とする。本発明は、上記目的を達成するために、色の異なる画像を形成する複数の画像形成部を有し、前記画像形成部により形成される色の異なる複数の画像を重ね合わせてカラー画像を形成する画像形成装置であって、前記画像形成部が有する感光体ドラムの回転位置を検出する回転位置検出部と、前記感光体ドラムに発生する駆動ムラを検出するための駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果に基づき、前記感光体ドラムの駆動ムラを算出し、前記回転位置検出部から得られた回転位置情報に基づき、前記感光体ドラム1周分の駆動ムラ情報を取得する駆動ムラ情報取得部と、前記画像の色ずれを検出するための色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、前記駆動ムラ情報取得部により取得された駆動ムラ情報を用いて駆動ムラを補正する駆動ムラ補正部とを有することを特徴とする。また、本発明は、色の異なる画像を形成する複数の画像形成部を有し、前記画像形成部により形成される色の異なる複数の画像を重ね合わせてカラー画像を形成する画像形成装置により実行される色ずれ補正方法であって、前記画像形成部が有する感光体ドラムの回転位置を検出する回転位置検出手順と、前記感光体ドラムに発生する駆動ムラを検出するための駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果に基づき、前記感光体ドラムの駆動ムラを算出し、前記回転位置検出部から得られた回転位置情報に基づき、前記感光体ドラム1周分の駆動ムラ情報を取得する駆動ムラ情報取得手順と、前記画像の色ずれを検出するための色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、前記駆動ムラ情報取得手順により取得された駆動ムラ情報を用いて駆動ムラを補正する駆動ムラ補正手順とを有することを特徴とする。また、本発明は、コンピュータを、上述した画像形成装置として機能させることを特徴とする色ずれ補正プログラムである。本発明によれば、生産性を低下させずに、感光体ドラムで発生する駆動ムラの影響を低減させ、精度良く色ずれを制御することを可能とする。以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。<画像形成装置の全体構成>図1は、本実施形態に係る画像形成装置の全体構成を示している。なお、図1に示す画像形成装置は、タンデム方式と称される複数の画像形成部を有する多色対応の画像形成装置である。図1に示すように、本実施形態に係る画像形成装置100は、テストパターン生成部1と、画像パス切換部2と、画像データ補正部3と、書込制御部4と、走査光学系5と、感光体ドラム6と、中間転写ベルト7と、二次転写部8と、テストパターン検出部9と、感光体回転位置検出部10と、印刷ジョブ制御部11と、駆動ムラ取得部12と、駆動ムラ保持部13と、駆動ムラ補正部14と、色ずれ量演算部15と、色ずれ量保持部16とを有するように構成される。テストパターン生成部1は、テストパターン出力指示信号を受信すると、駆動ムラ検出用テストパターン又は色ずれ検出用テストパターンを生成する。例えば、テストパターン生成部1は、駆動ムラ検出用テストパターンとして各色Y、C、M、Kに共通のテストパターンデータTPDを生成する。また、テストパターン生成部1は、色ずれ検出用テストパターンとして色例えばY、C、M、Kごとに異なるテストパターンデータTPDy、TPDc、TPDm、TPDkを生成する。なお、駆動ムラ検出用テストパターンは、各感光体ドラム6に発生する駆動ムラを検出するために用いられ、色ずれ検出用テストパターンは、中間転写ベルト7上に形成される画像の色ずれを検出するために用いられる。画像パス切換部2は、転送されてきた画像データY、C、M、K各色の版と、テストパターン生成部1から出力される色ずれ検出用テストパターン例えばTPDk、TPDc、TPDm、TPDy等とを切り換えて出力する。図1の例では、上述した画像データと色ずれ検出用テストパターンデータとが切り換えて出力された画像データ21Y、21C、21M、21Kが示されている。なお、画像パス切換部2は、印刷ジョブ制御部11からの切換信号により切り換えを行う。画像データ補正部3は、画像パス切換部2から出力された画像データ21Y、21C、21M、21Kを、色ずれ量保持部16に保持されている現時点での色ずれ量を参照し、この色ずれ量を打ち消すように補正し、補正画像データ22Y、22C、22M、22Kを出力する。なお、色ずれ量の補正は、例えば画像データの先頭で行い、画像データ1枚あるいはテストパターン1組を補正する間は、同一の色ずれ量で補正する。なお、画像データ補正部3による色ずれ量の補正方法については後述する。書込制御部4は、走査光学系5から光ビームが所定位置を通過したことを示す各色のライン同期信号23Y、23C、23M、23Kが入力されると、ライン同期信号23Y、23C、23M、23Kに基づいて各色の主走査同期信号を生成する。なお、主走査同期信号とは、主走査方向の書き出し位置を示す信号である。また、書込制御部4は、印刷ジョブ制御部11から入力される印刷ジョブ開始指示信号又はエンジンコントローラ部からの書き込み開始指示を基準として、各感光体ドラム6の距離例えば図1の中間転写ベルト7上のPyとPcとの距離と中間転写ベルト7の線速とに基づき決定される各色間の時間差により、各色の副走査同期信号を生成する。なお、副走査同期信号とは、副走査方向の書き出し位置を示す信号である。また、書込制御部4は、各色の補正画像データ22Y、22C、22M、22Kを、内部で生成される画素クロックを基準として、上述した主走査同期信号及び副走査同期信号に同期する書込信号24Y、24C、24M、24Kへと変換する。なお、書込信号24Y、24C、24M、24Kは、走査光学系5内にある光源の変調信号である。走査光学系5は、各色の感光体ドラム6感光体ドラム6Y、6C、6M、6Kのそれぞれに対応して備えられ、図1の例では、各色の走査光学系がまとめて走査光学系5として示されている。走査光学系5は、各色に対応した感光体ドラム6上に光ビームを走査し、各感光体ドラム6上に画像静電潜像を形成して、現像装置によりそれぞれの静電潜像が顕像化される。感光体ドラム6は、各色に対応した感光体ドラム6Y、6C、6M、6Kを有し、各感光体ドラム6上で顕像化されたそれぞれの画像は、一次転写位置図1に示すPy、Pc、Pm、Pkで、中間転写ベルト7上に多重に一次転写される。このように、書込制御部4から出力される補正画像データ22Y、22C、22M、22Kは、各色の感光体ドラム6上で顕像化され、中間転写ベルト7上に多重に転写される。二次転写部8では、記録用紙Aに中間転写ベルト7上に多重で転写された画像が一括して二次転写される。また、二次転写された画像は、定着手段により記録用紙A上に定着し、カラー画像を形成する。テストパターン検出部9は、例えば反射型フォトセンサ等であり、中間転写ベルト7上に形成された駆動ムラ検出用テストパターン又は色ずれ検出用テストパターンを読み取る。テストパターン検出部9は、例えば、上述したテストパターンが図1に示す読取位置Psに来たときにサンプリングするようにタイミング制御される。感光体回転位置検出部10は、例えば透過型フォトインタラプタ等であり、感光体回転位置検出部10Y、10C、10M、10Kを有し、それぞれ対応する各色の感光体ドラム6Y、6C、6M、6Kの回転位置を検出する。印刷ジョブ制御部11は、通常画像の印刷ジョブ、色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブ等のタイミングを制御する。なお、通常画像の印刷ジョブとは、例えば画像1個を中間転写ベルト7へ形成する処理を示し、色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブとは、テストパターン1組を中間転写ベルト7へ形成する処理等を示す。例えば、印刷ジョブ制御部11は、印刷要求にしたがって印刷ジョブ開始信号を生成し、出力する。例えば、印刷ジョブ制御部11は、通常画像の印刷ジョブの合間に定期的に色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブを挿入するための印刷ジョブ開始信号を生成し、出力する。印刷ジョブ制御部11は、印刷ジョブの開始により画像転送要求信号を生成し、テストパターンのジョブ開始によりテストパターン出力指示信号を生成する。なお、印刷ジョブ開始信号は、書込制御部4及びエンジンコントローラ部に出力され、この信号を開始基準として各部のタイミング制御が図られる。駆動ムラ情報取得部12は、テストパターン検出部9により検出される駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果に基づき、各色の感光体ドラム6の駆動ムラを算出する。また、駆動ムラ情報取得部12は、感光体回転位置検出部10により検出される各色の感光体ドラム6の回転位置情報に基づき、各色の感光体ドラム1周分の駆動ムラ情報を取得する。ここで、駆動ムラ情報とは、例えば感光体ドラム上に書き込みを行った場合に生じる感光体ドラム上の回転位置における理想位置からの位置ずれ量を示している。なお、感光体ドラム6の駆動ムラ算出手順及び感光体ドラム1周分の駆動ムラ情報の取得手順については後述する。駆動ムラ保持部13は、駆動ムラ情報取得部12により取得した各色の感光体ドラム6の回転位置に対応した駆動ムラ情報を保持している。駆動ムラ補正部14は、テストパターン検出部9によりサンプリングされる色ずれ検出用テストパターンの出力検出結果に対して、駆動ムラ保持部13により保持される駆動ムラ情報を用いて駆動ムラを補正する。駆動ムラ補正部14は、例えば感光体回転位置検出部10により検出される感光体ドラム6の回転位置情報や露光タイミング等により、色ずれ検出用テストパターンを構成する各パターンが感光体ドラム6上に形成される書き出し位置形成位置を取得する。また、駆動ムラ補正部14は、取得した各パターンの形成位置に対応する感光体ドラム6の回転位置における駆動ムラ情報を用いて、各パターンの検出結果に対して駆動ムラを補正する。色ずれ量演算部15は、駆動ムラ補正部14により駆動ムラを補正した色ずれ検出用テストパターンの検出結果を用いて、理想値とのずれを色ずれ量の変化量値を算出する。また、色ずれ量演算部15は、算出した色ずれ量の変化量と、色ずれ量保持部16に保持されている色ずれ量の変化量その時点までの色ずれ量の変化量とを用いて新しい色ずれ量を算出する。なお、色ずれ量の変化量を算出する手順等については後述する。色ずれ量保持部16は、現時点での色ずれ量が色ごとに保持されている。また、色ずれ量保持部16は、保持している色ずれ量を、色ずれ量演算部15により算出された新しい色ずれ量に更新して保存する。これにより、例えば温度変化等により色ずれ量が変動しても、常時その時点での色ずれ量を保持することが可能となる。なお、上述した書込制御部4は、1つの印刷ジョブに対してそれぞれの色毎に各感光体ドラム6間の距離に応じて時間差をつけて出力するよう制御されている。そこで、書込制御部4に備えるバッファメモリの低減のため、例えば画像データ及び色ずれ検出用テストパターンを色ごとに時間差をつけて出力する。例えば、書込制御部4は、上述した副走査同期信号に基づき、色ごとの色ずれ検出用テストパターンの出力指示信号をテストパターン生成部1に出力し、色ごとの画像データ転送要求信号を発行するようにしても良く、書込制御部4から印刷ジョブ制御部11に副走査同期信号を入力し、印刷ジョブ制御部11において色ごとのテストパターン出力信号及び画像データ転送要求信号を生成するようにしても良い。<駆動ムラ検出用テストパターンの形成領域>次に、図2を用いて、中間転写ベルト7上に形成される駆動ムラ検出用テストパターンの形成領域とテストパターン検出部9との位置関係について説明する。図2は、駆動ムラ検出用テストパターン形成領域とテストパターン検出部との位置関係の一例を示している。なお、図2は、中間転写ベルト7を上方から垂直方向に見た図を示し、中間転写ベルト7の直交方向を画像が形成される際の主走査方向x軸方向とし、中間転写ベルト7の移動方向を副走査方向y軸方向に対して負方向とする。図2に示すように、テストパターン検出部9は、例えば3つ配置され、中間転写ベルト7上の例えば配置位置9a、9b、9cにおいて、主走査方向に一列に配置される。また、中間転写ベルト7上には、感光体ドラム6に発生する駆動ムラを検出するための駆動ムラ検出用テストパターンを形成する駆動ムラ検出用テストパターン形成領域20a、20b、20cが示されている。ここで、駆動ムラ検出用テストパターンの形成領域20a、20b、20cは、主走査方向の位置が、テストパターン検出部9の配置位置9a、9b、9cの位置とそれぞれ一点鎖線a、b、c上で対応対向している。なお、駆動ムラ検出用テストパターンは、トナー消費を考慮して駆動ムラ検出用テストパターン形成領域20a、20b、20cのいずれか一箇所にのみ形成しても良く、全ての領域に形成して得られた結果を平均化処理して誤差の低減を図ることも可能である。<駆動ムラ検出用テストパターンの一例>次に、図3を用いて、上述した中間転写ベルト7上に形成される駆動ムラ検出用テストパターンの一例について説明する。図3は、駆動ムラ検出用テストパターンの一例を示している。図3に示すように、例えば中間転写ベルト7の駆動ムラ検出用テストパターン形成領域20には、駆動ムラ検出用テストパターンを構成する直線パターン30が主走査方向に平行に形成されている。このとき、直線パターン30は、例えば直線パターン30の中心位置がテストパターン検出部9のセンサ位置と直交するように配置すると良い。また、駆動ムラ検出用テストパターンは、複数の直線パターン30を有し、隣接する直線パターン30どうしは、例えば一定距離aを保つように形成する。また、先頭の直線パターン30と最後尾の直線パターンとは、例えば感光体ドラム6の円周に対して整数倍となる領域距離に形成すると良い。本実施形態では、上述のように形成する複数の直線パターン30を1組の駆動ムラ検出用テストパターンとし、各色1組ずつ、例えば感光体ドラム6の配置順Y、C、M、Kにしたがって形成すると良い。<テストパターン検出部9の構成例>次に、図4を用いて、上述したテストパターン検出部9の構成について説明する。図4は、テストパターン検出部の構成を説明するための図である。図4に示すように、テストパターン検出部9は、例えば反射形フォトセンサ等であり、発光部91と受光部92とが一対として構成されている。テストパターン検出部9は、発光部91が、中間転写ベルト7に向かって光を照射し、受光部92が中間転写ベルト7から反射された反射光を受光し、受光した光を電気信号に変換する。例えばテストパターン駆動ムラ検出用テストパターン等が、中間転写ベルト7上に形成されていないトナーが無い状態では反射光量が強く、テストパターンが形成されているトナーが存在する状態では照射光が散乱して、受光部92で受光する反射光量が減る。そこで、例えば反射光量に予め閾値を設けておくことで、中間転写ベルト7上に形成されているテストパターンの有無を検出することが可能である。例えば駆動ムラ情報取得部12、駆動ムラ補正部14、色ずれ量演算部15等は、一定周期でサンプリングを行うA/D変換器等を備え、受光部92から得られる電気信号センサ出力信号を、A/D変換器等で変換して信号処理することにより、中間転写ベルト上に形成された各テストパターン例えば直線パターン30等の中心位置がセンサ位置を通過した時間を求める。また、各テストパターンが通過した時間と中間転写ベルト7の進行する線速度から各テストパターンの中心位置の距離を測定する。<感光体回転位置検出部10の構成例>次に、図5を用いて、感光体ドラム6に接続されている感光体ギヤと感光体回転位置検出部10の構成について説明する。図5は、感光体ギヤと感光体回転位置検出部の構成を説明するための図である。図5Aは、感光体ドラムに接続されている感光体ギヤの斜視図であり、図5Bは、感光体回転位置検出部の構成を説明するための図である。図5Aに示すように、感光体ギヤ61は、感光体ギヤ61の内側円周上に、感光体ドラム6側に一部突出した突状のフィラー62を有している。また、感光体ギヤ61の近傍には、感光体回転位置検出部10が備えられている。感光体回転位置検出部10は、感光体ドラム6の回転に伴い移動するフィラー62の位置を検出することで、感光体ドラム6の回転位置を検出する。図5Bに示す感光体回転位置検出部10は、例えば透過形フォトインタラプタ等であり、発光部101と受光部102とが向かい合った位置に配置されている。感光体回転位置検出部10は、発光部101が照射する光を受光部102が受光し、受光した光を電気信号に変換する。例えば、感光体回転位置検出部10は、発光部67と受光部68との間にフィラー62が存在する場合は信号がHIGHとなり、発光部67と受光部68との間にフィラー62が存在しない場合に信号がLOWとなるように構成されている。本実施形態では、例えばHIGHからLOW、又はLOWからHIGHに切り替わるタイミングを感光体ドラム6の回転基準位置として設定する。<駆動ムラ情報の取得及び駆動ムラの算出について>次に、図6及び図7を用いて、感光体ドラム6に発生する駆動ムラ情報の取得及び駆動ムラの算出手順について説明する。図6は、感光体ドラムに発生する駆動ムラ情報の取得手順を説明するための図である。また、図7は、感光体ドラムに発生する駆動ムラの算出手順を説明するための図である。駆動ムラ情報取得部12による駆動ムラ情報の取得及び駆動ムラの算出は、予め、例えば画像形成装置100の組み立て工程時や、感光体ドラム6の交換時、ユーザの任意のタイミングで行い、取得した駆動ムラ情報は駆動ムラ保持部13等に記録させておくと良い。まず、駆動ムラ情報取得部12は、感光体回転位置検出部10から得られるタイミング情報に基づき、各感光体ドラム6の回転基準位置等の情報を取得する。図6Aは、経過時間に対する感光体ドラムの回転位置を示している。図6Aに示す感光体ドラムのHIGHからLOW又はLOWからHIGHへ切り換わるタイミングにより、感光体ドラムの経過時間に対する回転基準位置、及び、感光体ドラム6が1回転する時間1周分の領域等の情報を得る。次に、駆動ムラ情報取得部12は、テストパターン検出部9から得られる駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果に基づいて、各テストパターンの位置直線パターン30の中心位置を計測し、計測した各テストパターン位置情報から各テストパターンのずれ量△Tを取得する。図6Bは、経過時間に対する理想距離からのずれ量△Tが示されている。なお、図6Bに示す縦軸のずれ量△Tは、図7に示す理想距離aと測定結果aから算出されたずれ量△Tを示している。ここで、図7を用いて、各テストパターンのずれ量△Tの算出手順について説明する。図7Aには、中間転写ベルト7に形成された駆動ムラ検出用テストパターンの直線パターン30が示されている。上述したように、直線パターン30は、一定距離aとなるように形成される。しかしながら、感光体ドラム6を駆動させる駆動ギヤ等の駆動系の周期的な駆動ムラが発生している場合、感光体ドラム6に不規則な速度変動が生じ、この速度変動によって形成されるパターンの位置にずれが生じる。したがって、例えば駆動ムラにより速度変動が生じている場合には、基準位置とずれた位置に直線パターン30が形成されることになる。そこで、駆動ムラ情報取得部12は、図7Aに示すテストパターンの理想位置距離aを基準に、テストパターン検出部9から得られる直線パターン30の測定結果a1、a2anから、直線パターン30の1ラインごとに理想位置距離aとのずれ量△Tを算出する。この各ポイントにおけるずれ量△Tは、例えば式1により表せる。なお、測定結果aの添え字の数字は、直線パターン30のライン番号に対応するものである。△T1=a1-a△T2=a2-a2△Tn=anan1図7Bは、図7Aに示す各ポイント理想位置aにおけるずれ量△Tとの関係を説明するための図である。図7Bは、横軸が経過時間を示し、縦軸がずれ量△Tを示している。すなわち、図7Bの横軸には、図7Aに示す理想位置aに対応する時間が積算されて示され、理想位置aに対応する時間に、理想位置aと測定結果aとのずれ量△Tの値が示されている。上述のように、算出されたずれ量△T1~△Tnを、図6Bのように表すことで、各感光体ドラム6の駆動ムラ特性各理想位置におけるずれ量△Tを得ることができる。次に、駆動ムラ情報取得部12は、図6Aに示す感光体ドラム6の回転基準位置に基づき、図6Bから感光体ドラム6の1周分の駆動ムラ特性1周分の各テストパターン位置のずれ量を抽出し、駆動ムラ保持部13に記録する。図6Cは、上述のように抽出された感光体ドラム6の1周分のずれ量駆動ムラ情報を示している。なお、図7に示す駆動ムラ検出用テストパターンは、感光体ドラム6の円周の整数倍に渡って形成されている。そこで、測定誤差を低減するために、駆動ムラ情報取得部12は、図7に示す駆動ムラ検出用テストパターンの検出結果を、図6Aに示す感光体ドラムの回転基準位置を基準としたタイミング同位相ごとに平滑化しても良い。すなわち、駆動ムラ情報取得部12は、感光体ドラム6の円周上の同一ポイントに形成されたテストパターンの結果を平滑化し、平滑化したテストパターンの結果を、駆動ムラ保持部13に記録しておき、上述した駆動ムラの算出時に用いることができる。上述した各手順は、各色C、M、Y、Kにおいて実行する。<色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブタイミング>次に、図8を用いて、通常画像及び色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブタイミングについて説明する。図8は、通常画像及び色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブタイミングを説明するためのタイミングチャートの一例である。なお、図8では、例えば色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブTPが、通常画像1~3が形成されるごとに実行される例が示されている。図8Aは、色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブ開始指示信号TP1、TP2と、通常画像の印刷ジョブ開始指示信号1~5を示しており、各信号の下矢印は、各印刷ジョブの開始時刻を示している。なお、図8に示す1~5の数字は、通常画像のうち何枚目の印刷ジョブかを示している。また、図8B~Eは、それぞれ中間転写ベルト7上の各点図1に示す一次転写位置Py、Pc、Pm、Pkにおける各色Y、C、M、Kの印刷ジョブタイミングを示している。例えば、図8Bは、感光体ドラム6Y上に顕像化された画像が、中間転写ベルト7の一次転写位置Pyで転写される印刷ジョブタイミングを示している。なお、転写のタイミングは、図8Aに示す印刷ジョブ開始信号から、各部での処理遅延時間が加算された時間遅延時間Tdy後であり、各印刷ジョブの開始時刻は、対応する印刷ジョブ開始指示信号から同一の遅延時間Tdy後となる。図8Cは、同様に、感光体7C上に顕像化された画像が中間転写ベルト7の一次転写位置Pcで転写される印刷ジョブタイミングを示している。なお、図8Cに示す印刷ジョブ開始時刻からの遅延時間Tdcは、遅延時間Tdyに、一次転写位置Pyと一次転写位置Pcとの距離と、中間転写ベルト7の線速とに基づき決定される時間差が加わったものになる。同様に、図8Dは、一次転写位置Pmでの印刷ジョブタイミングを示し、図8Eは、一次転写位置Pkでの印刷ジョブタイミングを示している。図8Fは、読取位置Psを通過する色ずれ検出用テストパターンの通過タイミングを示している。一次転写位置Pyと読取位置Psとの距離に応じて印刷ジョブ開始時刻からの色ずれ検出用テストパターンの通過時間が決まる。なお、テストパターン検出部9は、色ずれ検出用テストパターンの通過タイミング付近以外動作しないようにしておくと、誤検出防止および省電力となる。図8Gは、テストパターン検出部9による色ずれ検出用テストパターンの検出が完了する時刻を示しており、色ずれ量のサンプリング点に相当する。図8Gに示す印刷ジョブ開始時刻からの遅延時間Tdsは、遅延時間Tdyに、一次転写位置Pyと読取位置Psとの距離に色ずれ検出用テストパターンの長さを加えた距離と、中間転写ベルト7の線速とに基づき決定される時間差が加わったものになる。なお、色ずれ量の算出時間τ後に新しい色ずれ量に更新される。したがって、図8Gに示す色ずれ量の算出時間τ後に発行される印刷ジョブ図8の例ではTP2以降に対して、各色とも更新された色ずれ量が参照される。すなわち、遅延時間Tdsに色ずれ量の算出時間τを加えたものが、色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブ開始時刻から色ずれ量の更新までの時間となり、例えば色ずれ量保持値を常にその時点での色ずれ量になるように制御する制御系にとっては無駄な時間となる。また、図8に示す色ずれ検出用テストパターンの印刷ジョブ間隔Tsが制御系にとってのサンプリング周期となり、上述した無駄な時間遅延時間Tds算出時間τよりも長くなるよう設定している。色ずれ量の変動は、温度変化が主因となり、比較的遅く緩やかに変化、例えば数分間隔で変化していく。そこで、上述したサンプリング周期Tsは、これよりも十分短くすれば良い。例えば検出用テストパターンの印刷ジョブ間隔Tsを数秒と設定した場合、毎分60枚の印刷可能な装置では、数枚に一回の割合で色ずれ検出用テストパターンを形成していくことになる。なお、図8の例は、3枚に1つの色ずれ検出用テストパターンが挿入された例である。上述したサンプリングの時間精度は特段厳密である必要はない。図8Hは、二次転写部8における印刷ジョブタイミングを示している。図8Hに示すタイミングで、記録用紙に通常画像1~4が転写される。なお、色ずれ検出用テストパターンは、二次転写部8の転写ベルトが離間されるため、記録用紙に転写されることはない。<色ずれ検出用テストパターンの形成領域>次に、図9を用いて、中間転写ベルト7に形成される通常画像及び色ずれ検出用テストパターンの形成領域とテストパターン検出部9との位置関係について説明する。図9は、通常画像及び色ずれ検出用テストパターンの形成領域とテストパターン検出部との位置関係の一例を示している。なお、図9は、中間転写ベルト7を上方から垂直方向に見た図であり、中間転写ベルト7の直交方向を画像が形成される際の主走査方向x軸方向とし、転写ベルト8の移動方向を副走査方向y軸方向に対して負方向とする。なお、テストパターン検出部9は、図2と同様に、配置位置9a、9b、9cに配置される。図9に示す斜線部は、画像形成領域40であり、画像形成領域401~3は、図8の印刷ジョブ開始指示信号1~3に対応した画像形成領域である。副走査方向の画像形成領域40の間いわゆる紙間には、色ずれ検出用テストパターンを形成する色ずれ検出用テストパターン形成領域41a、41b、41cが示されている。また、画像形成領域3の後方領域には、一定間隔おいた紙間に次の色ずれ検出用テストパターン形成領域42a、42b、42cが示されている。なお、上述した色ずれ検出用テストパターン形成領域の間隔は、厳密に一定距離である必要はなく、紙間に挿入するよう印刷ジョブが制御される。上述した色ずれ検出用テストパターン形成領域41a~41c、42a~42cは、テストパターン検出部9の配置位置9a、9b、9cの位置とそれぞれ一点鎖線a、b、c上で対応している。なお、色ずれ検出用テストパターンは画像形成領域外であれば、中間転写ベルト7のどの位置に形成しても良く、例えば中間転写ベルト7の主走査方向両端の形成領域43a、43cに形成しても良い。この場合には、テストパターン検出部9を形成領域43a、43cに対応する位置に配置するものとする。なお、配置位置9aと配置位置9c間の距離は、例えばLacとして表す。<色ずれ検出用テストパターンの構成例>次に、図10を用いて、上述した色ずれ検出用テストパターン形成領域41a~41c等に形成される色ずれ検出用テストパターンの構成例について説明する。図10は、色ずれ検出用テストパターンの構成例を示している。図10に示すように、色ずれ検出用テストパターンは、例えば主走査方向と平行な直線パターン51と、主走査方向と45度の角をなす斜線パターン52とを一対のテストパターンとし、このテストパターンが各色例えば図10の例ではC、K、Y、M順に副走査方向に形成された構成とする。上述のテストパターンから構成された色ずれ検出用テストパターン点線枠内を中間転写ベルト7の主走査方向に複数形成例えば図9の例では、3箇所、色ずれ検出用テストパターン形成領域41a~41c、又は42a~42cし、1組の色ずれ検出用テストパターンとすると良い。<色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対する駆動ムラ補正手順について>次に、図11を用いて、上述した感光体ドラム1周分の駆動ムラ情報を用いて、色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して駆動ムラを補正する駆動ムラ補正手順について説明する。図11は、色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対する駆動ムラ補正手順を説明するための図である。図11Aは、中間転写ベルト7上に形成された色ずれ検出用テストパターンの形成領域Aを示している。また、図11Bは、感光体回転位置検出部10Cの出力検出結果を示し、図11Bは、駆動ムラ保持部13に記録されている感光体ドラム6Cの1周分の駆動ムラ情報を示している。また、図11C~Eは、各色K、Y、Mの感光体回転位置検出部10の出力を示し、図11C~Eは、各色K、Y、Mの感光体ドラム6の1周分の駆動ムラ情報を示している。例えば、駆動ムラ補正部14は、図11Aに示す形成領域A例えば図10に示す色ずれ検出用テストパターン形成領域41a~41cのうちいずれかの領域を、図11Bに示す感光体回転位置検出部10の検出結果感光体ドラム6の回転基準位置情報と感光体ドラム6への露光タイミングに基づいて把握する。すなわち、駆動ムラ補正部14は、感光体ドラム6の回転基準位置情報と露光タイミングに基づいて感光体ドラム6上のどの位置に色ずれ検出用テストパターンのどのパターンが書かれたか各パターンの書き出し位置を把握する。また、駆動ムラ補正部14は、形成領域Aに形成された各パターン形成位置に対応する感光体ドラムの駆動ムラ情報を駆動ムラ保持部13より取得する。例えば、図11Bに示す感光体ドラム6Cの1周分の駆動ムラ情報から、形成領域Aに形成されたパターン例えば図10の直線パターン51C、斜線パターン52Cの形成位置に対応する駆動ムラ情報図11Bの太線に示す理想距離からのずれ量△Tを取得する手順について説明する。まず、駆動ムラ補正部14は、図11Bに示す感光体回転位置検出部10Cの検出結果感光体ドラム6Cの回転基準位置情報に基づき、図11Bに示す感光体ドラム6Cの1周分の駆動ムラ情報から各パターンの位置ずれを補正する補正量Cの読出基準位置を取得する。また、駆動ムラ補正部14は、取得した読出基準位置と上述した各パターンの書き出し位置情報に基づき、例えば形成領域Aに形成された直線パターン51Cの形成位置に対応する補正量△T51Cと、斜線パターン52Cの形成位置に対応する補正量△T52Cを取得する。次に、駆動ムラ補正部14は、駆動ムラ保持部13より取得した駆動ムラ情報図11の太線に示す各感光体ドラムの各回転位置における理想距離からの位置ずれ量、すなわち上述した補正量△Tを参照して、色ずれ検出用テストパターンから得られる各パターンの測定結果に対する駆動ムラを打ち消すように各パターンの位置ずれを補正する。例えば、テストパターン検出部9により検出された色ずれ検出用テストパターンの直線パターン51の測定結果をL51とし、斜線パターン52の測定結果をL52とする。また、直線パターン51、斜線パターン52の各パターンの形成位置に対応した補正量をそれぞれ△T51、△T52とすると、色ずれ検出用テストパターンの各パターンを補正した補正値L51、L52は、次の式2により表すことができる。L51=L51-△T51L52=L52-△T522上述したように、駆動ムラ補正部14は、各色の感光体回転位置検出部10の検出結果に基づき、各テストパターンが書かれた感光体ドラム6上の位置、及び、各テストパターンの位置に対応する駆動ムラ情報を取得し、式2を用いて、直線パターン51及び斜線パターン52の測定結果を補正する。なお、上述した駆動ムラ補正手順は、各色C、M、Y、Kにおいて実行する。<色ずれ量演算手順について>次に、上述のように駆動ムラが補正された色ずれ検出用テストパターンの検出結果を用いて、色ずれ量演算部15により各色の色ずれ量を演算する色ずれ量演算手順について説明する。色ずれの主な成分としては、スキューずれ、副走査方向のレジストずれ例えばマージンずれ、オフセットずれ等、主走査方向の倍率誤差、主走査方向のレジストずれ等がある。なお、色ずれ検出用テストパターンから色ずれ量を演算する方法は、例えば特許第3773884号公報等に開示されている方法を応用したものであり、詳細な説明は省略する。また、以下の説明では、例えば基準色をブラックKとして、ブラックKに対する各色C、M、Yの色ずれ量を演算する演算手順について説明する。まず、テストパターン検出部9により検出された色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、駆動ムラ補正部14により駆動ムラ保持部13に記録された補正量△Tを参照し、上述した式2を用いて駆動ムラが補正される。例えば、駆動ムラが補正された色ずれ検出用テストパターンの各パターンの距離を、上述した図10に示すように定義するものとする。すなわち、基準色Kの横線パターン51Kと対象色例えばCの横線パターン51Cとの距離はL1cとする。また、対象色M、Yの場合も、基準色Kとの距離を同様にL1m、L1yとして表せる。また、同色の横線パターン51と斜線パターン52との測定距離はL2とし、添え字にその色を表す例えばシアンであればL2c。上述のように定義されたL1c、L2cは、例えば各テストパターンの測定結果を補正した上述の式2を用いると、式3及び式4として表せる。なお、添え字はそれぞれその色を表すものとする。L1c=L51c-L51k3L2c=L52c-L51c4なお、対象色M、Yについても同様に表せる。また、基準色Kの横線パターン51Kと対象色Cの横線パターン51Cとの理想距離テストパターン生成部1により生成されるパターン間の距離をL1refとすると、基準色Kの横線パターン51Kと対象色Yの横線パターン51Yとの距離も同一であるため、L1refと表せる。また、基準色Kの横線パターン51Kと対象色Mの横線パターン51Mの距離は倍であるため2L1refと表せる。また、テストパターン検出部9の配置位置9a、9b、9cで測定される距離をそれぞれ_a、_b、_cを付けて表し、テストパターン検出部9の配置位置aと配置位置c間の距離をLacとして表すと、色ずれ量の各成分の演算は、以下のように表せる。例えば、各色C、M、YのブラックKに対するスキューずれdは、次の式5のように表せる。dC=L1c_c-L1c_a/LacdM=L1m_c-L1m_a/LacdY=L1y_c-L1y_a/Lac5また、各色C,M,YのブラックKに対する副走査方向のレジストずれfは、次の式6のように表せる。fC=0.25L1c_a0.5L1c_b0.25L1c_c-L1refκfM=0.25L1m_a0.5L1m_b0.25L1m_c-2L1refκfY=0.25L1y_a0.5L1y_b0.25L1y_c-L1refκ6なお、κは距離の単位を[mm]から[dot]に変換する係数で、例えば画像データが1200dpiとすると、κ=1200/25.4である。また、各色C、M、YのブラックKに対する主走査方向の倍率誤差aは、次の式7のように表せる。aC=L2c_c-L2k_c-L2c_a-L2k_a/LacaM=L2m_c-L2k_c-L2m_a-L2k_a/LacaY=L2y_c-L2k_c-L2y_a-L2k_a/Lac7また、各色C、M、YのブラックKに対する主走査方向のレジストずれcは、次の式8のように表せる。cC=L2c_a-L2k_a-LbdaCκcM=L2m_a-L2k_a-LbdaMκcY=L2y_a-L2k_a-LbdaYκ8なお、Lbdは、光ビームが通過した時にライン同期信号23図1に示す23Y、23C、23M、23Kを生成する同期検知センサ走査光学系内に各色に対応して備えられると、テストパターン検出部9の配置位置9aとの距離を示す。また、LbdaCの項は、主走査方向の同期位置となる同期検知センサからテストパターン検出部9の配置位置9aまで走査する期間に、主走査方向の倍率誤差によって生じる位置ずれをレジストずれから減じて校正する項である。なお、色ずれ検出用テストパターンを図9に示す色ずれ検出用テストパターン形成領域43に形成する場合は、上述した式6を、次の式6に変えれば良く、他の各ずれ成分は同一式で求められる。fC=0.5L1c_a0.5L1c_c-L1refκ6なお、対象色M、Yについても同様に表せる。上述したように、色ずれ量演算部15は、式3~8等を用いて、補正された色ずれ検出用テストパターンの検出結果から各色における各成分の色ずれ量を算出する。なお、色ずれ検出用テストパターンを構成するパターンは、図10に示したパターンに限定されず、様々なパターンに適用して各種色ずれ量の成分を求めることが可能である。また、生産性の低下を防ぎ、色ずれ補正によるダウンタイムを少なくするため、複数組の色ずれ検出用テストパターンを用いない場合でも、上述した色ずれ検出用テストパターンの測定結果に対して感光体ドラム6で発生する駆動ムラの影響を低減させることができる。また、色ずれ検出用テストパターンの測定結果に対して事前に取得した感光体ドラム6の駆動ムラ情報を用いて補正する方法は、従来の機械制御により色ずれ補正を行う場合にも適応可能である。<画像データ補正部3による色ずれ量補正方法>次に、画像データ補正部3において、上述のように算出された色ずれ量を補正する方法を説明する。例えば、画像データ補正部3への入力画像つまり入力画像データ、色ずれ検出用テストパターンの座標系をx,yとし、補正画像データ22C、22M、22Y、22Kの座標系をx,yとし、中間転写ベルト7上に形成される座標系をx,yとする。ここで、書込み制御部4以降に生じる各色の色ずれは、上述した各色C、M、YのブラックKに対する各成分の色ずれ量を用いて、下式の座標変換で表せる。なお、式9のaは主走査方向の全体倍率を表し、上述した式7は主走査方向の倍率誤差aを表しているため、主走査方向の全体倍率a=1aとなる。したがって、画像データ補正部3は、色ごとに各成分の色ずれ量a、c、d、fを参照して、式9の行列A以下適宜、色ずれ変換行列と呼ぶの逆行列A-1以下適宜、色ずれ補正行列と呼ぶを求め、式10の座標変換を行う。ここから、式11に示すように、中間転写ベルト7上に形成される画像の色ずれ量を補正することが可能となる。上述した式9、式10より<色ずれ量演算処理>次に、図12を用いて、色ずれ量演算部15により実行される色ずれ量演算処理について説明する。図12は、色ずれ量演算処理の流れを示すフローチャートである。なお、以下のフローは、各色C、M、Yにおいて実行される。図12に示すように、まず、色ずれ量演算部15は、色ずれ量の初期値を設定しS10、設定した色ずれ量の初期値を色ずれ量保持部16に記録する。なお、色ずれ量の初期値は、色ずれ量なしa=1、c=0、d=0、f=0としたり、前回使用時の色ずれ量を色ずれ量保持部16に記録させて、色ずれ量の初期値としても良い。また、色ずれを補正せずに、色ずれ検出用テストパターンを形成し、形成した色ずれ検出用テストパターンの検出結果を用いて色ずれ量の初期値を設定しても良い。この場合には、色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、駆動ムラ補正部14により駆動ムラ情報を用いて位置補正し、上述した式3~式8等を用いて色ずれ量を算出し、算出した色ずれ量を初期値として設定する。なお、色ずれ検出用テストパターンは複数組形成し、その検出結果の平均を演算し、誤差を平滑化しても良い。次に、画像データ補正部3により、上述のように色ずれ量保持部16に記録されている色ずれ量を参照して、その逆変換となる色ずれ補正行列逆行列A-1を求め、補正した色ずれ量検出用テストパターンを中間転写ベルト7上に形成し、そのセンサ出力をサンプリングするS11。なお、サンプリングのタイミングは、上述した印刷ジョブ開始信号により定められ、そのタイミングまでは待機状態となる。次に、S11の処理でサンプリングした色ずれ検出用テストパターンの検出結果に対して、駆動ムラ補正部14により駆動ムラを補正するS12。このとき、駆動ムラ補正部14は、感光体回転位置検出部10の検出結果感光体ドラム6の回転基準位置情報及び駆動ムラ保持部13に記録された駆動ムラ情報を用いて上述した式2を参照しながら補正する。次に、色ずれ量演算部15は、S12の処理により得られた結果を用いて、上述した式3~式8等により各成分の色ずれ量色ずれ量の変化値を算出するS13。ここで、S11及びS12の処理でサンプリングし、駆動ムラを補正した結果は、色ずれ量保持部16に記録されている色ずれ量に基づいて補正したものである。したがって、S13の処理で算出される色ずれ量は、色ずれ量保持部16により記録されている色ずれ量からの変化分である。なお、n番目の色ずれ量検出用テストパターンにより算出された変化量を添え字nにより△an、△cn、△dn、△fnとして表す。次に、S13の処理により得られた色ずれ量の変化値△an、△cn、△dn、△fnを用いて、新しい色ずれ量an、cn、dn、fnを算出するS14。この処理では、例えば保持されている色ずれ量n-1番目のテストパターンにより算出された結果であるan-1、cn-1、dn-1、fn-1とする。に、S13の処理で得られた色ずれ量の変化値をそれぞれ加算して、an=an-1△anとする。なお、他の成分cn、dn、fnも同様に算出することができる。ここで、1組の色ずれ検出用テストパターンを用いて算出した色ずれ量には、色ずれ検出用テストパターン形成時の誤差や、センサの読取り誤差等が含まれる場合があるため、上述の加算により得られる値が、誤差ノイズとして作用するに反応してばらついてしまう場合もある。この誤差ノイズの影響をなくすため、例えば次の式12により色ずれ量の変化値に所定の係数を掛けた値を加算して、新しい色ずれ量an、cn、dn、fnを算出しても良い。これによりノイズ成分が平滑化され、高精度な色ずれ量を得ることが可能となる。an=an-1Kp△an12また、次の式13を用いて、いわゆる比例積分型PI制御となるように、新しい色ずれ量an、cn、dn、fnを算出しても良い。an=an-1Kp△anKiΣ△an13なお、他の成分cn、dn、fnも同様に算出することができる。上述した式13において、Σ△anは1~nまでの色ずれ量の変化値△anの積算値、Kpは比例ゲイン係数、Kiは積分ゲイン係数であり、比例ゲイン係数Kpと積分ゲイン係数Kiにより制御帯域が決まり、この制御帯域より高周波成分のノイズが制限される。すなわち、色ずれ検出用テストパターンを複数組形成して平均値を求める必要がなくなり、1組の短い色ずれ検出用テストパターンにより、十分に精度良く色ずれ量が求めることが可能となる。また、上述した制御帯域以下の変動に対して追従して色ずれ量を求めることが可能となる。更に、色ずれ量の変化値△anの積算値も反映しているため、定常誤差を低減することが可能となる。また、上述した制御帯域は、温度変化等の緩やかな変動に対して追従するように色ずれ量を求めれば良い。したがって、例えばサンプリング周期を数秒間隔とすれば、制御帯域はサンプリング周期の数十分の1~数百分の1で良く、こうなるように比例ゲイン係数Kp及び積分ゲイン係数Kiを決めれば良い。また、a、c、d、fの各要素に要求される制御帯域が異なる場合例えば温度変化に敏感な要素等は、その要素に対する比例ゲイン係数Kp、積分ゲイン係数Kiのみ変えても良い。また、各要素に対する比例ゲイン係数Kp、積分ゲイン係数Kiを変えて制御帯域を互いに異なるようにして、各要素の色ずれ量の補正が互いに干渉しないようにしても良い。次に、色ずれ量保持部16により記録されている色ずれ量色ずれ量の保持値をS14の処理で得られた新しい色ずれ量an、cn、dn、fnに更新するS15。次に、処理は終了か否か判断S16し、印刷処理が終了している等により処理が終了したと判断した場合にはS16において、YES、処理を終了する。また、印刷処理が継続している等により、処理は終了していないと判断した場合S16において、NO、S11の処理に戻り、更新された色ずれ量により補正された色ずれ検出用テストテストパターンを形成しサンプリングを行う。なお、上述した色ずれ量演算処理は、各色C、M、Yにおいて実行される。上述した色ずれ量演算処理によりに、色ずれ量を更新していくことで、経時変化にも追従してその時点での色ずれ量を算出し、通常画像はこの色ずれ量に基づき補正されるため、常時色ずれが補正された画像を形成することが可能となる。なお、上述した色ずれ量の各成分うち、主走査方向のレジストずれ、副走査方向のレジストずれは、書込制御部4の主走査同期信号の遅延又は副走査同期信号のライン単位の遅延により補正しても良い。したがって、これらの成分の色ずれ量の整数部は書込制御部4へ出力して図1の色ずれ量演算部15からの点線で示す、それぞれの同期信号の遅延制御を行い、小数部のみ色ずれ量保持部16に記録して画像データ補正部3により補正しても良い。<他の色ずれ量演算処理>次に、図13を用いて、色ずれ量演算部15により実行される他の色ずれ量演算処理について説明する。図13は、他の色ずれ量演算処理の流れを示すフローチャートである。なお、図13に示すフローチャートは、図12のフローチャートと比較してS24の処理が加わった点が異なり、図13のS20~S23の処理は、図12のS10~S13の処理と同一の処理であり、図13のS25~S27の処理は、図12のS14~S16の処理と同一の処理であるため、ここでの説明は省略する。図13に示すように、S22の処理で算出された色ずれ量の変化値△an、△cn、△dn、△fnが、予め設定された所定範囲内に含まれるか否か判定しS24、含まれる場合S24において、YESには、S25の処理に進み、含まれない場合S24において、NOには、検出エラーとして色ずれ量の変化値を反映させることなく、S21の処理に戻る。この場合には、例えば上述した積算値への加算も行わない。例えば中間転写ベルト7に傷等がある場合、そこを通過した時のテストパターン検出部9による検出結果が異常値を示したり、色ずれ検出用テストパターンの形成領域付近の傷により算出される色ずれ量の変化値が実際とは異なる値を示す場合がある。そこで、S24の処理を設けて、S25の処理の色ずれ量の算出に反映しないようにすることで異常値により制御系が乱されることなく安定して色ずれ量を求めることが可能となる。なお、定期的に短時間で色ずれ量の変化値を検出する場合、色ずれ量の変化値は通常大きくない。したがって、S24の処理では、異常の判定値を小さめに例えば数十ミクロン等に設定することで、傷等による異常値を容易に判別することが可能となる。また、1つの要素において異常値が検出された場合には、別の要素においても傷等の影響を受け、正常な色ずれ量の変化値が検出できない場合もある。したがって、1つの要素において異常値が検出された場合は、他の要素の色ずれ量の算出及び更新を行わないようにしても良い。<印刷ジョブ開始指示>次に、図14を用いて、上述した印刷ジョブ制御部11による印刷ジョブ開始指示について説明する。図14は、印刷ジョブ制御部の印刷ジョブ開始指示の流れを示すフローチャートである。図14に示すように、印刷ジョブ制御部11は、色ずれ検出用テストパターンの生成要求が有るか否かを判別しS30、色ずれ検出用テストパターンの生成要求があると判断した場合にはS30において、YES、印刷ジョブ開始指示信号を発行し、色ずれ検出用テストパターンの出力指示信号を発行するS31。次に、色ずれ検出用テストパターンの出力時間に相当する時間図8におけるTtpだけ待機してS32、待機の間、他の印刷ジョブが発行されないように制御した後、処理を終了する。一方、印刷ジョブ制御部11は、色ずれ検出用テストパターンの生成要求がないと判断した場合S30において、NO、印刷要求があるか否か判断するS33。なお、色ずれ検出用テストパターンの生成要求は、印刷ジョブ制御部11内に別途、前回の色ずれ検出用テストパターン出力指示から所定の時間Ts経つと生成要求を発行するルーチンを持ち行われる。印刷要求があると判断した場合S33において、YES、印刷ジョブ開始指示信号を発行し、画像データ転送要求を行うS34。印刷要求がないと判断した場合S33において、NO、S30の処理に戻る。次に、画像データの出力時間に相当する時間図8におけるTprintであり、印刷する用紙サイズにより異なるだけ待機しS35、待機の間、他の印刷ジョブが発行されないように制御した後、処理を終了する。上述した処理の流れにより、色ずれ検出用テストパターン及び通常画像の印刷ジョブ開始指示を行うことにより、色ずれ検出用テストパターンが通常画像の画像領域と重なることなく、定期的に形成することが可能となる。<ハードウェア構成>次に、図15を用いて、上述した画像形成装置100が有する印刷ジョブ制御部11、駆動ムラ取得部12、駆動ムラ補正部14、色ずれ量演算部15等の機能を実行するハードウェア構成について説明する。図15は、各機能を実行するハードウェア構成の一例を示す図である。なお、図15に示す構成は、画像形成装置100の各部の動作タイミング制御を行うエンジンコントローラと兼ねても良い。A/D変換器71は、テストパターン検出部9及び感光体回転位置検出部10から出力され信号を、ディジタルデータへ変換する。A/D変換器71は、I/O入出力ポート75と接続される。なお、A/D変換器71は、フィルタ処理等の信号処理を行う信号処理部やバッファメモリ等を介してI/Oポート75と接続されても良い。I/Oポート75は、A/D変換器71及び外部ブロック等と接続され、CPU72との入出力信号のやり取りを行う。また、印刷要求信号の入力や印刷ジョブ開始指示信号の発行、画像データ補正部3への色ずれ量の更新等は、I/Oポート75を介して行われる。CPU72は、I/Oポート75を介して外部との入出力を行い、上述した印刷ジョブ開始制御、駆動ムラの算出、駆動ムラの補正、色ずれ量の演算処理を実行するための各機能を実現する。また、CPU72は、メモリバス76を介してRAM73及びROM74と接続される。ROM74には、駆動ムラを算出し、駆動ムラ補正を行うためのプログラムや、色ずれ量を演算するためのプログラムや各種プログラムが格納されている。上述したように、本発明の実施形態によれば、生産性を低下させずに、感光体ドラムで発生する駆動ムラの影響を低減させ、精度良く色ずれを制御することを可能とする。以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。"