"動力部の回転動力が伝達され運動する第1回転軸と、前記動力部の回転動力を取り出す回転軸となる第2回転軸と、前記第1回転軸と前記第2回転軸とを接続し、前記第2回転軸の運動を前記第1回転軸に伝達する接続部と、前記第1回転軸の第1角速度を検出する第1角速度検出部と、前記第2回転軸の第2角速度を検出する第2角速度検出部と、前記第1角速度と、前記第2角速度とに基づいて、前記第1回転軸と、前記第2回転軸との間に生じる捻れ角速度の演算をする捻れ角速度演算部と、前記捻れ角速度を所定の範囲内に制御する制御部と、を備えることを特徴とする回転動力源制御装置。請求項1に記載の回転軸動力源制御装置であって、前記接続部は、前記第2回転軸の運動を減速して前記第1回転軸に伝達をする減速機を備えること、を特徴とする回転動力源制御装置。動力部の回転動力によって運動する第1回転軸と、前記動力部の回転動力を取り出す第2回転軸と、前記第2回転軸の運動を前記第1回転軸に伝達する接続部と、を備えた回転動力源制御装置の制御方法であって、前記第1回転軸の運動に伴う第1角速度を検出する第1角速度検出工程と、前記第2回転軸の運動に伴う第2角速度を検出する第2角速度検出工程と、前記第1回転軸と、前記第2回転軸との間に生じる捻れ角速度を演算する捻れ角速度演算工程と、前記捻れ角速度を所定の範囲内に前記動力部を制御する制御工程と、を備え、前記捻れ角速度演算工程では、前記第1角速度と、前記第2角速度とに基づいて前記捻れ角速度の演算をおこない、制御工程では、回転軸速度指令工程からの速度指令に基づいて前記動力部の制御をおこなうこと、を特徴とする回転動力源制御方法。第1回転軸の運動を動力源として運動するアーム部と、動力部の回転動力を取り出す回転軸となる第2回転軸と、前記第2回転軸の運動を前記第1回転軸に伝達する接続部と、を備えたロボットであって、前記アーム部の運動に伴う第1角速度を検出する第1角速度検出工程と、前記第2回転軸の運動に伴う第2角速度を検出する第2角速度検出工程と、前記第1角速度と、前記第2角速度とに基づいて、前記第1回転軸と、前記第2回転軸との間に生じる捻れ角速度の演算をする捻れ角速度演算工程と、前記捻れ角速度が所定の範囲に前記動力部を制御する制御工程と、を備え、前記第1角速度と、前記第2角速度とに基づいて、前記第1回転軸と、前記第2回転軸との捻れ角速度の演算を前記捻れ角速度演算工程によっておこない、前記捻れ角速度が所定の範囲を超えないように、制御工程に与えられる速度指令値に基づいて前記動力部の制御をおこなう請求項1または請求項2に記載の回転軸動力源制御装置を備えること、を特徴とするロボット。アームが障害物へ衝突した際の衝撃に対して最も弱い部位は、モーターの回転軸の回転を、アームの回転軸に伝達する接続部関節部を構成する減速機である。モーターの速度指令値を衝突の検知後、直ちにゼロとし、急激にアームの動作を停止させようとすると、接続部を構成する減速機に大きな力が加わり減速機の破損につながる。また、減速機の破損を防ぐために、モーターの回転軸トルクに一定の閾値を設けて急激にアームの動作を停止させない方法もある。しかし、閾値を設けてモーター等の制御をおこなうと、閾値を小さくした場合、衝突の検知からアームの運動が停止するまでの時間が長くなり、衝突の検知からアームが停止するまでのアームの運動によって減速機などを破損させる力が生じる。また、閾値を大きくした場合、衝突の検知からアームの運動が停止するまでの時間が短くなるが、急激な制動によって減速機などを破損させる力が生じる。さらに、アームと衝突した被衝突物が、アームの運動方向と対向する方向に動作している場合、速度指令値がゼロであるとアームは被衝突物の動きに対向して動作することとなり、減速機に逆方向の捻れ力が加わり減速機を破損させる力が生じる。これらのことから、アームの衝突時に生じるこれらの力によって接続部を構成する減速機を破損させる課題があった。特許文献1では、前述の課題については触れられていない。このことから、アームの衝突を検知した場合に、モーターと、アームと、接続部とを破損させることなく、アームの動作を停止させることができる回転動力源の制御方法および制御装置が要望されていた。本発明は、上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。適用例1本適用例に係る回転動力源制御装置は、動力部の回転動力が伝達され運動する第1回転軸と、動力部の回転動力を取り出す回転軸となる第2回転軸と、第1回転軸と、第2回転軸とを接続し、第2回転軸の運動を第1回転軸に伝達する接続部と、第1回転軸の第1角速度を検出する第1角速度検出部と、第2回転軸の第2角速度を検出する第2角速度検出部と、第1角速度と、第2角速度とに基づいて、第1回転軸と、第2回転軸との間に生じる捻れ角速度の演算をする捻れ角速度演算部と、捻れ角速度を所定の範囲内に制御する制御部と、を備えることを特徴とする。このような回転動力源制御装置によれば、回転動力源となる動力部の動力を取り出す第2回転軸と、第2回転軸と接続部によって接続され、第2回転軸の運動が伝達される第1回転軸とを備える。また、第1回転軸の運動に伴う第1角速度を第1角速度検出部で検出し、第2回転軸の運動に伴う第2角速度を第2角速度検出部で検出することで、第1回転軸と、第2回転軸との接続部に生じる捻れ角速度の演算を捻れ角速度演算部でおこなうことができる。このことによって、第1回転軸および第2回転軸の少なくとも一方に運動を阻害する力が加えられた時に、動力部の回転運動を制御部で制御することで第2回転軸の運動速度を制御し、第1回転軸と、第2回転軸との接続部に生じる捻れ角速度を所定の範囲内に制御することができる。従って、第1回転軸および第2回転軸の少なくとも一方の運動が阻害された場合に、接続部が破損する捻れ角速度を超えることを抑制し、第1回転軸と、第2回転軸との運動を停止させることができる。適用例2上記適用例に係る回転動力源制御装置は、接続部に第2回転軸の運動を減速して第1回転軸に伝達をする減速機を備えることが好ましい。このような回転動力源制御装置によれば、第2回転軸の運動を接続部に備えられた減速機によって第1回転軸へ減速して伝達することで、接続部で減速される比率に応じたトルクを第1回転軸で得ることができる。よって、第1回転軸と、第2回転軸との間に生じる捻れ角速度を所定の範囲内に制御する場合、減速しない場合と比較して広範に制御の目標値を設定することができる。従って、接続部が破損に至る捻れ角速度の許容値が緩和され、接続部の破損を抑制することができる。適用例3本適用例に係る回転動力源制御方法は、動力部の回転動力によって運動する第1回転軸と、動力部の回転動力を取り出す第2回転軸と、第2回転軸の運動を第1回転軸に伝達する接続部とを備えた回転動力源制御装置の制御方法であって、第1回転軸の運動に伴う第1角速度を検出する第1角速度検出工程と、第2回転軸の運動に伴う第2角速度を検出する第2角速度検出工程と、第1回転軸と、第2回転軸との間に生じる捻れ角速度を演算する捻れ角速度演算工程と、捻れ角速度を所定の範囲内に動力部を制御する制御工程とを備え、捻れ角速度演算工程では、第1角速度と、第2角速度とに基づいて捻れ角速度の演算をおこない、制御工程では、回転軸速度指令工程からの速度指令に基づいて動力部の制御をおこなうことを特徴とする。このような回転動力源制御方法によれば、回転動力源となる動力部の回転動力を取り出す第2回軸と、第2回転軸の運動が伝達され運動をする第1回転軸を備える。また、第1回転軸の運動に伴う第1角速度を第1角速度検出工程で検出し、第2回転軸の運動に伴う第2角速度を第2角速度検出工程で検出することで、第1回転軸と、第2回転軸との接続部に生じる捻れ角速度の演算を捻れ角速度演算工程でおこなうことができる。このことによって、第1回転軸および第2回転軸の少なくても一方に運動を阻害する力が加えられた時、動力部の回転運動を制御工程で制御することで第2回転軸の運動速度を制御し、第1回転軸と、第2回転軸との接続部に生じる捻れ角速度を所定の範囲内に維持するように制御をすることができる。従って、第1回転軸および第2回転軸の少なくても一方の運動が阻害された場合に、接続部が破損する捻れ角速度を超えることを抑制し、第1回転軸と、第2回転軸との運動を停止させることができる。適用例4本適用例に係るロボットは、第1回転軸の運動を動力源として運動するアーム部と、動力部の回転動力を取り出す回転軸となる第2回転軸と、第2回転軸の運動を第1回転軸に伝達する接続部とを備えたロボットであって、アーム部の運動に伴う第1角速度を検出する第1角速度検出工程と、第2回転軸の運動に伴う第2角速度を検出する第2角速度検出工程と、第1角速度と、第2角速度とに基づいて、第1回転軸と、第2回転軸との間に生じる捻れ角速度の演算をする捻れ角速度演算工程と、捻れ角速度が所定の範囲に動力部を制御する制御工程とを備え、第1角速度と、第2角速度とに基づいて、第1回転軸と、第2回転軸との捻れ角速度の演算を捻れ角速度演算工程によっておこない、捻れ角速度が所定の範囲を超えないように、制御工程に与えられる速度指令値に基づいて動力部の制御をおこなう上述の回転軸動力源制御装置を備えることを特徴とする。このようなロボットによれば、アーム部の運動に伴う第1角速度を検出する第1角速度検出部と、アーム部に運動力を与える第1回転軸と、アーム部の運動の動力源となる動力部と、動力部から回転動力を取り出す回転軸となる第2回転軸と、第2回転軸の運動を第1回転軸に伝達する接続部と、第2回転軸の運動に伴う第2角速度を検出する第2角速度検出部を備える。このことによって、アーム部の第1角速度と、第2回転軸の第2角速度とに基づいて、第1回転軸と、第2回転軸との接続部に生じる捻れ角速度の演算を演算制御部でおこなうことができる。したがって、アーム部、第1回転軸または第2回転軸の運動の少なくても一つに運動を阻害する力が与えられたときに、動力部を制御部で制御することで第2回転軸の回転速度を制御し、アーム部の運動を停止し、第1回転軸と、第2回転軸との接続部に生じる捻れ角速度を所定の範囲内に維持するように制御し接続部の破損を抑制することができる。以下、実施形態を図面に基づいて説明をする。なお、以下に示す各図においては、各構成要素を図面上で認識され得る程度の大きさとするため、各構成要素の寸法や比率を実際の構成要素とは適宜に異ならせて記載をしている。第1実施形態図1は、本実施形態の回転動力源制御装置1の概構成を示すブロック図である。回転動力源制御装置1は、駆動部700と、第1角速度検出部210と、第2角速度検出部220と、演算制御部20とを備えている。また、駆動部700は、動力部710と、接続部720と、アーム部730とを備え、第2角速度検出部220は、角度センサー部221と、微分部222を備えている。さらに、演算制御部20は、回転軸速度指令部250と、捻れ角速度演算部300と、捻れ角速度制御部400と、捻れ角速度閾値設定部450と、回転軸速度制御部500とが備えられている。駆動部700は、回転動力源となる動力部710に回転動力を取り出す第2回転軸711を有する。また、アーム部730は、当該アーム部730が備える第1回転軸721の回転によってアーム部730を運動させる。接続部720は、第1回転軸721と、第2回転軸711とを減速機750を介して減速して接続する場合や、カップリングなどを介して等速で運動を伝達する場合がある。本実施形態では、減速機750を介して第2回転軸711の回転運動を減速して第1回転軸721へ伝達されている。本実施形態の説明では、各数式を除き、角速度を表す符号を数式1に示す符号に置き換えて記載し説明する。本実施形態の回転動力源制御装置1は、動力部710の回転動力を第2回転軸721によって取り出し、接続部720を介して、第1回転軸721へ伝達する。第1回転軸721の運動によってアーム部730が運動をする。アーム部730が運動をする際に、何らかの障害物と、アーム部730とが衝突をした場合、第1角速度検出部210と、第2角速度検出部220とで第1角速度aと、第2角速度mを検出し、演算制御部20で、第1回転軸721と、第2回転軸711との接続部720に生じる捻れ角速度ωの演算をする。演算された捻れ角速度ωを所定の範囲内に維持しつつ、アーム部730の運動を停止させるため、第2回転軸721の回転速度を制御する。図2は、本実施形態の回転動力源制御装置1の制御方法の各工程を示すフロー図である。回転動力源制御方法は、衝突検知工程S100と、第1角速度検出工程S210と、第2角速度検出工程S220と、回転軸速度指令工程S250とを備える。また、捻れ角速度演算工程S300と、捻れ角速度制御工程S400と、捻れ角速度閾値設定工程S450と、回転軸速度制御工程S500と、駆動工程S700と、アーム停止検知工程S800とを備える。さらに、第2角速度検出工程S220は、回転軸角度検出工程S221と、回転軸角度微分工程S222とを備える。本実施形態の回転動力源制御装置1の各工程を、各工程順に詳述する。先ず、衝突検知工程S100は、アーム部730が障害物などへ衝突したことを検知する。衝突を検知した場合は、衝突信号CLを第1角速度検出工程S210と、第2角速度検出工程S220と、回転軸速度指令工程S250へ伝達する。第1角速度検出工程S210は、前述の衝突検知工程S100からの衝突信号CLを受けて当該工程を開始する。第1角速度検出工程S210は、アーム部730の運動に伴う第1角速度aを検出する。検出した第1角速度aは、後述する捻れ角速度演算工程S300に伝達される。第2角速度検出工程S220は、前述の衝突検知工程S100からの衝突信号CLを受けて当該工程を開始する。第2角速度検出工程S220は、回転軸角度検出工程S221と、回転軸角度微分工程S222を備え、動力部710の回転軸となる第2回転軸711の角速度である第2角速度mを検出する。第2角速度検出工程S220による第2角速度mの検出は、第2回転軸711の角度を回転軸角度検出工程S221で検出し、検出された第2回転軸711の角度を回転軸角度微分工程S222によって微分することで第2回転軸711の角速度である第2角速度mを検出する。検出された第2角速度mは、後述する捻れ角速度演算工程S300と、回転軸速度制御工程S500に伝達される。回転軸速度指令工程S250は、前述の衝突検知工程S100からの衝突信号CLを受けて当該工程を開始する。回転軸速度指令工程S250は、予め設定された速度指令値Vcを衝突検知工程S100からの衝突信号CLを受信した時に、回転軸速度制御工程S500へ速度指令値Vcとして出力し伝達をする。なお、前述の第1角速度検出工程S210と、第2角速度検出工程S220と、回転軸速度指令工程S250とは、衝突検知工程S100からの衝突信号CLを受けて略同時に各工程が実行される。捻れ角速度演算工程S300は、アーム部730の角速度aと、第2回転軸の第2角速度mとに基づいて第1回転軸721と、第2回転軸711との間に設けられる接続部720減速機750に生じる捻れ角速度ωを演算する。演算された捻れ角速度ωは、捻れ角速度制御工程S400に伝達される。なお、接続部720において第1回転軸721と、第2回転軸711とが減速機750を介して接続されている場合は、減速比Nを考慮して演算することとし、本実施形態では、減速して接続されている実施形態として、減速比Nを考慮して演算する場合を説明する。ここで捻れ角速度ωは、減速比をN、第2回転軸711の角度をθm、アーム部730の角度をθaとした場合、次式数2によって演算される。捻れ角速度制御工程S400は、捻れ角速度演算工程S300で演算された捻れ角速度ωと、捻れ角速度閾値設定工程S450で設定される捻れ角速度閾値±αとに基づき、設定される捻れ角速度閾値±αの範囲内に捻れ角速度ωが収まるように制御するため、捻れ角速度閾値±αと、捻れ角速度ωとの差にゲインをかけた速度制御信号Tsを回転軸速度制御工程S500へ出力する。ここで、捻れ角速度閾値設定工程S450で設定される捻れ角速度閾値±αは、第1回転軸721と、第2回転軸711とが接続される接続部720を構成する減速機750、もしくは等速で接続される場合は、カップリングなどが座屈を起こさない捻れ角速度ωとなる範囲、すなわち即ち、捻れ角速度閾値±αを設定する。捻れ角速度閾値±αは、接続部720減速機750の座屈トルクτBと、アーム部730の慣性モーメントIと、捻れ角速度ωとに基づき、次式数3から数9によって計算することができる。なお、座屈トルクτBは接続部720減速機750の仕様によって定まり、当該仕様に基づき座屈トルクτBの値を代入する。前記数3および数4とすれば、数3は、次式数5として表すことができる。さらに、制御周期をΔtとすれば、次式数6として表すことができ、制御周期Δtが短ければ次式数7として表すことができる。前記式6および式7から座屈を起こさない捻れ角速度ωの範囲は次式式8で表され、捻れ角速度閾値±αは次式式9で表される。上述の通り、接続部720減速機750が座屈を起こさない捻れ角速度ωの範囲は、-α<捻れ角速度ω<ααは、捻れ角速度閾値を示す。であり、当該捻れ角速度閾値±αを捻れ角速度閾値設定工程S450によって設定し、捻れ角速度制御工程S400へ捻れ角速度閾値αを伝達する。次に回転軸速度制御工程S500は、回転軸速度指令工程S250から指令された速度指令値Vcと、前述の捻れ角速度制御工程S400から出力された速度制御信号Tsと、第2角速度検出工程S220から出力された第2回転軸の第2角速度mとに基づき、動力部710の速度制御を行う。回転軸速度制御工程S500は、速度指令値Vcと、速度制御信号Tsとの差とに基づき、第2角速度mが捻れ角速度閾値±αの範囲内に収まるように駆動工程S700を制御する。駆動工程S700は、動力部710と、アーム部730と、回転動力源となる動力部710の第2回転軸711の回転を、アーム部730の動力源となる第1回転軸721に伝達をする接続部720とを備えている。駆動工程S700は、衝突検知工程S100で衝突検知した場合、前述の回転軸速度制御工程S500によって、捻れ角速度閾値±αの範囲内に制御される。アーム停止検知工程S800は、アーム部730の停止を検知する。アーム停止検知工程S800は、アーム部730の停止を検知できない場合、第1角速度検出工程S210と、第2角速度検出工程S220と、回転軸速度指令工程S250とから再度、回転動力源制御方法の各工程を実施する。アーム部730の停止を検知できた場合は、当該制御方法の各工程を終了する。次に、上述した回転動力源制御方法を実行する回転動力源制御装置1について、各工程との対応関係を含めて説明する。第1回転軸721の回転によって運動可能なアーム部730は、運動経路上に存在する何らかの障害物と衝突をしたことを検知する衝突検知センサー不図示が備えられている。アーム部730の衝突を検知した時、後述する第1角速度検出部210と、第2角速度検出部220と、回転軸速度指令部250とに当該衝突信号CLを伝達する。これは、衝突検知工程S100に対応する。第1角速度検出部210は、アーム部730の運動に伴う角速度となる第1角速度aを検出する。第1角速度検出部210の角速度センサー不図示は、アーム部730に取りつけられている。検出された第1角速度aは、後述する捻れ角速度演算部300に伝達される。これは、第1角速度検出工程S210に対応する。第2角速度検出部220は、第2回転軸711の角速度となる第2角速度mを検出する。第2角速度検出部220は、第2回転軸711の角度を計測する角度センサー部221と、計測された角度を微分することで第2角速度mに変換する微分部222を備えている。検出された第2角速度mは、後述する捻れ角速度演算部300に伝達される。これは、第2角速度検出工程S220に対応する。捻れ角速度演算部300は、前述の第1角速度検出部210と、第2角速度検出部220とに基づき、第1回転軸721と、第2回転軸711との接続部720に生じる捻れ角速度ωの演算をおこなう。演算された捻れ角速度ωは、後述する捻れ角速度制御部400に伝達される。これは、捻れ角速度演算工程S300に対応する。回転軸速度指令部250は、衝突信号CLを受けて予め設定されている速度指令値Vcを回転軸速度制御部500へ出力する。捻れ角速度制御部400は、前述の捻れ角速度演算部300で演算された捻れ角速度ωと、捻れ角速度閾値設定部450で設定される捻れ角速度閾値αとを比較し、差分に応じた速度制御信号Tsを回転軸速度制御部500へ出力する。これは、捻れ角速度制御工程S400に対応する。捻れ角速度閾値設定部450は、演算された捻れ角速度閾値αを前述の捻れ角速度制御部400に与える。これは、捻れ角速度閾値設定工程S450に対応する。回転軸速度制御部500は、前述の捻れ角速度制御部400から出力された速度制御信号Tsと、回転軸速度指令部250から出力された速度指令値Vcとを比較し、動力部710の第2回転軸711の速度制御をおこなう。これは回転軸速度制御工程S500に対応する。駆動部700は、前述の回転軸速度制御部500によって制御され、アーム部730の衝突が検知された後、接続部720減速機750の座屈トルクτBを超えない第1回転軸721と、第2回転軸711との捻れ角速度ωとなるように動力部710の回転速度を制御する。上述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。本実施形態の回転動力源制御方法および回転動力源制御装置1によれば、動力部710の回転動力を取り出す第2回転軸711と、第2回転軸711の運動が伝達される第1回転軸721との第2角速度mおよび第1角速度aを、第2角速度検出工程S220および第1角速度検出工程S210で検出する。第1角速度aと、第2角速度mに基づき、捻れ角速度演算工程S300で第1回転軸721と、第2回転軸711との接続部720に生じる捻れ角速度ωを演算することができる。よって、第1回転軸721および第2回転軸711の少なくても一方の運動を阻害する力が加えられた時、接続部720に生じる捻れ角速度ωを、捻れ角速度制御工程S400および回転軸速度制御工程S500を構成する捻れ角速度制御部400および回転軸速度制御部500によって、接続部720減速機750が破損座屈しない所定の捻れ角速度ωの範囲、すなわち捻れ角速度閾値±αの範囲に制御をすることができる。従って、第1回転軸721および第2回転軸711の少なくても一方の運動が阻害された場合、接続部720や第1回転軸721の回転によって運動をするアーム部730を破損させることなくアーム部730の運動を停止させることができる回転動力源制御方法と当該制御方法を実行する回転動力源制御装置1を実現することができる。本実施形態の回転動力源制御装置1によれば、第2回転軸711の回転運動を減速して第1回転軸721へ伝達することで、接続部720を構成する減速機750で減速される比率減速比に応じたトルクを第1回転軸721で得ることができる。従って、第1回転軸721と、第2回転軸711と間に生じる捻れ角速度ωを捻れ角速度閾値±αの範囲内に維持をするように制御する場合、減速機750を備えない場合と比較して、広範に捻れ角速度閾値±αの制御範囲を設定することができる。第2実施形態本実施形態は、第1実施形態で述べた回転動力源制御方法と、当該制御方法を用いたロボット2である。図3は、本実施形態のロボット2の概構成を示す模式図である。図3を用いて本実施形態のロボット2について説明する。なお、第1実施形態の回転動力源制御方法と構成および工程は同様のため、同様の部分は、構成および工程に同様の符号を付して説明は省略または簡略とする。図3に示すロボット2は、駆動部700aと、駆動部700bとの2組を備える、いわゆる2軸スカラロボットを示している。なお、駆動部700が1組以上あれば本発明をロボット2に適用できる。本実施形態では、駆動部700aと、駆動部700bは同様の構成かつ同様の動作および制御がされるため、駆動部700aを代表して説明する。本実施形態のロボット2は、駆動部700aを備え、演算制御部20によって制御される。駆動部700は、アーム部730aと、動力部710aと、接続部720aとを備える。また、演算制御部20は、第1角速度検出部210aと、第2角速度検出部220aと、演算制御部20を備える。また、第2角速度検出部220aは、角度センサー部221aと,微分部222aとで構成される。さらに、演算制御部20は、捻れ角速度演算部300と、捻れ角速度制御部400と、捻れ角速度閾値設定部450と、回転軸速度制御部500と、回転軸速度指令部250とを備える。ロボット2の制御方法は、第1実施形態の回転動力源制御方法と同様に、衝突検知工程S100と、第1角速度検出工程S210と、第2角速度検出工程S220と、回転軸速度指令工程S250と、捻れ角速度演算工程S300と、捻れ角速度制御工程S400と、捻れ角速度閾値設定工程S450と、回転軸速度制御工程S500と、駆動工程S700と、アーム停止検知工程S800とを備える。ロボット2は、アーム部730aの動作支点となる関節部70aに、駆動部700aを構成する動力部710aと、動力部710aの回転運動を取り出す第2回転軸711a,と、第2回転軸711aの運動をアーム部730aに設けられた第1回転軸721aに伝達する減速機750aで構成される接続部720aを備える。ロボット2は、関節部70aを支点としてアーム部730aを運動させる。このアーム部730aが運動する際に、何らかの障害物と、アーム部730aとが衝突をした場合、アーム部730aの運動を停止させるため、第1角速度検出部210と、第2角速度検出部220と、演算制御部20とによって、第1回転軸721aと、第2回転軸711aとの接続部720aに生じる捻れ角速度ωの演算をする。演算された捻れ角速度ωを所定の範囲内に維持しつつ、第2回転軸711aの回転速度を制御し、アーム部730aを停止させる。関節部70aは、動力部710aと、第2回転軸711aと、接続部720aを構成する減速機750aとを備える。また、減速機750aは、第1回転軸721aを有し、アーム部730aに設けられている。このため、動力部710aの回転運動を第2回転軸711aで取り出し、減速機750aを介して第1回転軸721aに伝達することから、関節部70aを支点としてアーム部730aを運動させることができる。次に、ロボット2の動作について工程順に詳述する。アーム部730aが運動をする際に、運動経路上で何らかの障害物がアーム部730aと衝突した場合、衝突検知工程S100によって、アーム部730aと、障害物との衝突を検知し、衝突信号CLを第1角速度検出工程S210と、第2角速度検出工程S220と、回転軸速度指令工程S250に伝達する。第1角速度検出工程S210は、アーム部730aの衝突信号CLが伝達された場合、アーム部730aの第1角速度aを第1角速度検出部210aによって検出し、衝突時のアーム部730aの第1角速度aを検出する。また、第1角速度検出部210aの取付位置は、アーム部730aに取りつけられていれば良い。本実施形態では、第1角速度検出部210aは、アーム部730aに取りつけられている。また同時に、第2角速度検出工程S220は、動力部710aの第2回転軸711aの角度を角度センサー部221aによって検出し、検出された角度を微分部222aで微分することで、第2角速度mを検出する。また、角度センサー部221aの取付位置は、第2回転軸711aに取りつけられていれば良い。本実施形態では、第2角速度検出部220aを構成する角度センサー部221aおよび微分部222aは、接続部720aが備えられる第2回転軸711aの端部とは反対の第2回転軸711aの端部に設けられている。さらに同時に、回転軸速度指令工程S250は、アーム部730aを駆動する動力部710の回転軸速度制御をおこなう回転軸速度制御工程S500に速度指令値Vcを出力する。捻れ角速度演算工程S300は、前述のアーム部730aの第1角速度aと、動力部710aの第2回転軸の第2角速度mとに基づき、アーム部730aの運動をさせる第1回転軸721aと、動力部710aの第2回転軸711aとを接続する接続部720aに生じる捻れ角速度ωの演算を捻れ角速度演算部300によって演算をする。捻れ角速度制御工程S400は、前述の捻れ角速度ωと、後述する捻れ角速度閾値設定工程S450で設定される捻れ角速度閾値±αとを比較し、差分に基づき速度制御信号Tsを捻れ角速度制御部400によって、回転軸速度制御工程S500に伝達する。捻れ角速度閾値設定工程S450は、第1実施形態と同様に、第2回転軸711aの回転を第1回転軸721aへ伝達する接続部720減速機750aの座屈トルクτBに基づいて、接続部720a減速機750aに破損を生じさせない捻れ角速度ωの範囲、すなわち捻れ角速度閾値±αを、捻れ角速度閾値設定部450によって設定し、捻れ角速度制御部400に伝達する。回転軸速度制御工程S500は、第1実施形態と同様に、回転軸速度指令部250から出力された速度指令値Vcと、速度制御信号Tsとを比較し、第2回転軸711aの速度制御を回転軸速度制御部500によっておこなう。駆動工程S700は、前述の回転軸速度制御部500によって、動力部710aの第2回転軸711aの速度が制御され、アーム部730aの衝突が検知された後、接続部720a減速機750aの座屈トルクτBを超えない第1回転軸721aと、第2回転軸711aとの捻れ角速度ωとなるように制御される。アーム停止検知工程S800は、アーム部730aの停止を検知する。アーム停止検知工程S800は、アーム部730aの停止を検知できない場合、第1角速度検出工程S210と、第2角速度検出工程S220と、回転軸速度指令工程S250とから、再度ロボット制御方法の各工程を実施する。アーム部730aの停止を検知できた場合は、当該制御方法の各工程を終了する。なお、障害物が動体、かつアーム部730aの運動方向と対向する方向に運動する場合、アーム部730aの動力源となる第1回転軸721aと、第1回転軸721aと、第2回転軸711aとの接続部720a減速機750aに大きな破壊力が加わる。この場合、衝突時のアーム部730aの角速度aと、第2回転軸の第2角速度mに基づき、捻れ角速度制御工程S400は、障害物の運動方向と同じ方向にアーム部730aを運動させる速度制御信号Tsを出力する。これによって、障害物の運動方向と同じ方向にアーム部730aを運動させることで、捻れ角速度閾値±αの範囲内に動力部710aを制御し、駆動部700の破損を抑制する。また、障害物が動体、かつアーム部730aの運動方向と同じ方向に運動する場合、アーム部730aの運動に過速力が加わり、駆動部700に破壊力が加わる。この場合、上述と同様に、捻れ角速度制御工程S400は、障害物と同じ方向にアーム部730aを運動させる速度制御信号Tsを出力し、障害物の運動方向と同じ方向にアーム部730aを運動させることで、駆動部700の破損を抑制する。上述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。本実施形態のロボット2によれば、アーム部730aの運動に伴う第1角速度aを検出する第1角速度検出部210aと、動力部710aから回転動力を取り出し、第1回転軸721aに運動を伝達する第2回転軸711aと、第2回転軸の運動に伴う第2角速度mを検出する第2角速度検出部220となる角度センサー部221aおよび微分部222aを備える。このことによって、アーム部730aに障害物が衝突した際、アーム部730aの第1角速度aと、第2回転軸711aの第2角速度mとに基づいて、第1回転軸721aと、第2回転軸711aとを接続する接続部720aに生じる捻れ角速度ωを、捻れ角速度演算部300で演算することができる。また、アーム部730aに障害物が衝突し、アーム部730aおよび第1回転軸721aの運動を阻害する力が加えられた時に、第2回転軸711aの回転速度を、捻れ角速度制御部400および回転軸速度制御部500で制御をすることができる。このことによって、アーム部730aの運動中にアーム部730aと、障害物とが衝突した場合、接続部720aに生じる捻れ角速度ωを、捻れ角速度制御部400および回転軸速度制御部500によって、接続部720a減速機750aが破損座屈しない所定の捻れ角速度ωの閾値である捻れ角速度閾値±αの範囲内に制御することができる。従って、障害物とアーム部730aなどが衝突した場合に、アーム部730aや接続部720aを構成する減速機750を破損させることなく、アーム部730aの動作を停止させることができるロボット2を実現することができる。なお、上述した実施形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更や改良等を加えて実施する事が可能である。変形例を以下に述べる。変形例1第1実施形態および第2実施形態の動力部710は、動力源の種類に限定されることなく、回転運動を動力として取り出せる動力源であれば良い。例えば、電動機モーターを用いることができる。回転軸速度制御部500から出力される信号に基づきモーターを回転させる電圧、電流、周波数、またはこれらを組み合わせて制御することで本発明の回転動力源制御方法および当該制御装置を実施することができる。変形例2第1実施形態および第2実施形態の接続部720は、第1回転軸721と、第2回転軸711とが同軸に接続される接続部720、もしくは接続部720として減速機750を用いている。しかし、これに限定されることなく減速機750を介して第1回転軸721と、第2回転軸711とを並行に、またはL字に配置しても本発明の回転軸動力源制御方法および当該制御装置を実施することができる。変形例3第1実施形態および第2実施形態の第1回転軸には、アーム部730が備えられている。しかし、これに限定されることなく動力部710の回転運動を第2回転軸で取り出し、その運動を第1回転軸に伝達をする動力伝達機構にも本発明の回転動力源制御方法および当該制御装置を実施することができる。"