"画像から相互に異なる複数の大きさの物体像のそれぞれを検出可能な複数の検出部を有する検出装置であって、画像の入力を受け付け、該受け付けた画像を構成する画素データを当該画像の行毎に前記複数の検出部へ出力する画像分配部と、前記画像分配部にて受け付けられる画像中の複数の物体像のそれぞれの大きさと、当該複数の物体像のそれぞれの当該画像中の列方向の位置との関係を算出する算出部と、を有し、前記画像分配部は、前記算出部にて算出された関係に基づいて前記複数の検出部のうち当該行の画素データを出力する検出部を選択し、前記複数の検出部のそれぞれは、前記画像分配部から出力された画素データを受け付けると、該受け付けた画素データが示す画像から物体像を検出する検出装置。請求項1に記載の検出装置において、前記算出部は、前記画像分配部にて受け付けられる画像の撮影条件に基づいて前記関係を算出する検出装置。画像の入力を受け付ける画像分配部と、画像から相互に異なる複数の大きさの物体像のそれぞれを検出可能な複数の検出部とを有する検出装置における負荷低減方法であって、前記画像分配部にて受け付けられる画像中の複数の物体像のそれぞれの大きさと、当該複数の物体像のそれぞれの当該画像中の列方向の位置との関係を算出する算出処理と、前記画像分配部が、前記受け付けた画像を構成する画素データを当該画像の行毎に前記複数の検出部へ出力する出力処理と、前記複数の検出部のそれぞれが、前記画像分配部から出力された画素データを受け付けると、該受け付けた画素データが示す画像から物体像を検出する処理と、を有し、前記出力処理では、前記画像分配部が、前記算出された関係に基づいて前記複数の検出部のうち当該行の画素データを出力する検出部を選択する負荷低減方法。請求項3に記載の負荷低減方法において、前記算出処理では、前記画像分配部にて受け付けられる画像の撮影条件に基づいて前記関係を算出する負荷低減方法。画像の入力を受け付ける画像分配部と、画像から相互に異なる複数の大きさの物体像のそれぞれを検出可能な複数の検出部とを有するコンピュータを、請求項1または請求項2に記載の検出装置として機能させるためのプログラム。図6および図7を参照しながら説明した検出装置100においては、大きさが異なる複数の物体像のそれぞれを画像から検出するために、複数の物体像検出部の全てが同時に動作することになる。この場合、検出装置100における処理負荷が著しく増大してしまうという問題点がある。本発明は、大きさがおおよそ同じである複数の物体がほぼ同一平面上に配置されている場合に、それら複数の物体を撮影した画像中の複数の物体像のそれぞれを検出する際の処理負荷が著しく増大してしまうのを回避することができる検出装置、負荷低減方法およびプログラムを提供することを目的とする。上記目的を達成するために本発明の検出装置は、画像から相互に異なる複数の大きさの物体像のそれぞれを検出可能な複数の検出部を有する検出装置であって、画像の入力を受け付け、該受け付けた画像を構成する画素データを当該画像の行毎に前記複数の検出部へ出力する画像分配部と、前記画像分配部にて受け付けられる画像中の複数の物体像のそれぞれの大きさと、当該複数の物体像のそれぞれの当該画像中の列方向の位置との関係を算出する算出部と、を有し、前記画像分配部は、前記算出部にて算出された関係に基づいて前記複数の検出部のうち当該行の画素データを出力する検出部を選択し、前記複数の検出部のそれぞれは、前記画像分配部から出力された画素データを受け付けると、該受け付けた画素データが示す画像から物体像を検出する。また、上記目的を達成するために本発明の負荷低減方法は、画像の入力を受け付ける画像分配部と、画像から相互に異なる複数の大きさの物体像のそれぞれを検出可能な複数の検出部とを有する検出装置における負荷低減方法であって、前記画像分配部にて受け付けられる画像中の複数の物体像のそれぞれの大きさと、当該複数の物体像のそれぞれの当該画像中の列方向の位置との関係を算出する算出処理と、前記画像分配部が、前記受け付けた画像を構成する画素データを当該画像の行毎に前記複数の検出部へ出力する出力処理と、前記複数の検出部のそれぞれが、前記画像分配部から出力された画素データを受け付けると、該受け付けた画素データが示す画像から物体像を検出する処理と、を有し、前記出力処理では、前記画像分配部が、前記算出された関係に基づいて前記複数の検出部のうち当該行の画素データを出力する検出部を選択する。また、上記目的を達成するために本発明のプログラムは、画像の入力を受け付ける画像分配部と、画像から相互に異なる複数の大きさの物体像のそれぞれを検出可能な複数の検出部とを有するコンピュータを、上記の検出装置として機能させる。本発明は以上説明したように構成されているので、複数の物体像検出部の全てが同時に動作することがない。従って、大きさがおおよそ同じである複数の物体がほぼ同一平面上に配置されている場合に、それら複数の物体を撮影した画像中の複数の物体像のそれぞれを検出する際の処理負荷が著しく増大してしまうのを回避することができる。以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。まず、上述した図7を参照しながら、本発明の概要について説明する。図7に示した例において、例えば物体53は物体51よりもカメラ200に対して遠方に存在している。従って、図7bに示した画像中で、物体像53aは物体像52aよりも小さくなっている。つまり、複数の物体像のそれぞれの大きさは、その物体像の画像中の位置に応じて異なる。本発明の検出装置は、図6に示した検出装置100と同様に、画像分配部と複数の物体像検出部とを備えるが、画像中の位置に応じて物体像の大きさが異なることを利用した動作を行う。具体的には、本発明の検出装置の画像分配部は、複数の物体像検出部の全てへ画像を出力するのではなく、その画像の複数の行のうち、複数の物体像検出部のそれぞれが検出可能な大きさの物体像が含まれる行の画素データだけを、その物体像検出部に出力する。これにより、複数の物体像検出部の全てが同時に動作することがなくなる。図1は、本発明の検出装置の実施の一形態の構成を示すブロック図である。本実施形態の検出装置10は図1に示すように、算出部であるスケール配列算出部11と、計数部12と、画像分配部13と、検出部である物体像検出部14-1~14-kと、検出結果統合部15とを備えている。スケール配列算出部11は、画像を撮影する際の撮影条件を示すパラメーターを検出装置10の外部から受け付ける。なお、スケール配列算出部11は、上述したパラメーターを予め記憶しておいてもよい。図2は、図1に示したスケール配列算出部11が受け付けるパラメーターを説明するための図であり、aは画像を撮影するカメラの設置位置と物体との位置関係の一例を示す正面図であり、bはaに示すx-x ́が鉛直方向になるようにaを回転させた図である。なお、図2aにおいてAは、カメラが設置されている位置を示しており、B~Fはカメラが設置されている位置Aからの方向を示している。また、図2bにおいてB~Eは、図2aに示すB~Eと同じものである。スケール配列算出部11は、図2aに示すac、ar、h0、h1をパラメーターとして受け付ける。acは画像を撮影するカメラの画角であり、arは画角の中心の鉛直方向に対する角度であり、h0はカメラを設置した高さであり、h1は物体のおおよその大きさ高さである。なお、図2aにおいて、apはカメラから物体53の最上部への鉛直方向に対する角度であり、aqはカメラから物体53の最下部への鉛直方向に対する角度であり、dはカメラの鉛直下から物体53までの距離である。また、図2bにおいて、f0は画角acの範囲の最上部から、物体が存在し得る位置までの距離であり、fは物体が存在し得る位置から物体53の最上部までの距離である。スケール配列算出部11は、受け付けたパラメーターに基づいてスケール配列を生成する。図3は、図1に示したスケール配列算出部11が生成するスケール配列を説明するための図であり、aは生成されたスケール配列の一例を示す図、bは図2aのAに設置されたカメラが撮影した画像のイメージを示す図である。なお、図3bにおいてB~D、Fは、図2aに示すB~D、Fと同じものである。スケール配列では、図3bに示すnfおよびnhと、複数の物体像検出部のそれぞれとが対応付けられている。なお、図3aに示すスケール配列は、物体像検出部の数が7つである場合を一例として示している。スケール配列において、複数の物体像検出部のそれぞれは、変数jによって識別されている。以降の説明では、図3aに示したスケール配列における物体像検出部1,2,3のそれぞれは、図1に示した物体像検出部14-1,14-2,14-3のそれぞれを示しているものとする。図3bにおいてnは、画像の行数を表している。つまり、図3bでは、画像の最上位の行から数えてn0番目から下位の行に物体像が現れうることを示している。また、画像の最上位の行から数えてn0nf番目の行が物体像53の最上部となることを示している。また、nhは物体像53の大きさに相当する行数を示しており、ncは画角acに相当する行数を示している。従って、スケール配列においてnfの列とnhの列とは、画像中の複数の物体像のそれぞれの大きさと、当該複数の物体像のそれぞれの当該画像中の列方向の位置との関係を示していることになる。スケール配列算出部11は、スケール配列の各物体像検出部の列に格納する値として0または1のいずれかを選択する。なお、スケール配列は、nfと同じ行数となるため、図3aでは格納された値に変化のあった行だけを示している。また、スケール配列算出部11がスケール配列を生成する動作の詳細については後述する。再度、図2を参照すると、計数部12は、例えばカメラ等の画像供給手段がラスタスキャンの順番に従って画素を走査することによって提供する画像の入力を受け付ける。なお、ここでは単純化のためプログレッシブスキャンであるものとする。そして、計数部12は、受け付けた画像の走査線を検出することにより、その走査線に対応する画像の行数を最上位の行から計数する。画像分配部13は、計数部12へ提供される画像と同じ画像の入力を受け付ける。そして、画像分配部13は、受け付けた画像を構成する画素データを、その画像の行毎に物体像検出部14-1~14-kへ出力する。このとき、画像分配部13は、計数部12における計数結果と、スケール配列算出部11にて生成されたスケール配列とに基づき、物体像検出部14-1~14-kのうち、その行の画素データを出力する物体像検出部を選択する。具体的には、スケール配列が例えば図3aに示したものであるとすると、計数部12における計数結果が255である場合、画像分配部13は、受け付けた画像の最上位の行から数えて255行目の画素データを、スケール配列に格納された値が1に対応する物体像検出部14-2,14-3へ出力する。物体像検出部14-1~14-kのそれぞれは、相互に異なる複数の大きさの物体像を検出することができる。物体像検出部14-1~14-kのそれぞれは、画像分配部13から出力された画素データを受け付けると、受け付けた画素データが示す画像を走査することにより、当該物体像検出部が検出可能な大きさの物体像を検出する。そして、物体像検出部14-1~14-kのそれぞれは、検出結果を検出結果統合部15へ出力する。検出結果統合部15は、物体像検出部14-1~14-kのそれぞれから出力された検出結果を受け付ける。そして、検出結果統合部15は、受け付けた検出結果を統合する。以下に、上記のように構成された検出装置10の動作について説明する。まず、図1に示したスケール配列算出部11がスケール配列を生成する動作について説明する。図4は、図1に示したスケール配列算出部11がスケール配列を生成する動作の一例を説明するためのフローチャートである。まず、スケール配列算出部11は、スケール配列を初期化する。具体的には、スケール配列算出部11は、スケール配列において、複数の物体像検出部の列の値を全て0にする。また、スケール配列算出部11は、変数jと、変数jの値毎に変数gj0およびgj1とを設定し、変数gj0の値を全て2ncにし、gj1の値を全て0にする。さらに、スケール配列算出部11は、画像の走査線の行番号に相当するnfの値を初期値としてn0にする。ここで、n0を算出する方法について説明する。まず、図2bに示したf0、f、hはそれぞれ、以下に示す式1~3のそれぞれにて表される。また、図2aに示したapおよびaqのそれぞれは、以下に示す式4および式5のそれぞれにて表される。従って、上記の式2に示したf、および、式3に示したhは、以下に示す式6および式7のようにdの関数として表すことができる。ここで、arac<π/2である場合、上記の式6に示したfdは以下に示す式8で表すことができる。従って、dが大きい場合、fd<0となる。すなわち、dが大きい場合、その位置にいる物体の物体像は、画角から外れて画像中に現れないことになる。この場合、物体像の検出を画像の最上位の行から開始すればよいことになる。一方、arac≧π/2である場合には、d→∞としたときlimfd=0となり、画像中でf0=tanac-tanπ/2-arよりも上の位置には物体像は現れない。従って、画像の最上位の行から数えて、以下に示す式9にて表されるn0番目の行から物体像の検出を開始すればよいことになる。再度、図4を参照すると、次にスケール配列算出部11は、nhとnfとの関係を示す関数を用いてnfからnhを算出するステップS2。ここで、図3bに示したnhとnfとの関係を示す関数を導出する手順について説明する。まず、図2aに示したdと、図2bに示したfとの関係は、以下に示す式10にて表される。上記の式10を用いると、図2bに示したhは、以下に示すような導出過程を経て、以下の式11に示すようにfの関数として表すことができる。上記の式11によって示されるhとfとの関係から、nhとnfとの関係は、以下に示す式12にて表される。スケール配列算出部11は、ステップS2において上記の式11および式12を用いてnhを算出する。再度、図4を参照すると、次にスケール配列算出部11は、変数jの値を物体像検出部の数であるkとするステップS3。次に、スケール配列算出部11は、gj1=0かつnh>njが成立するかどうかを判定するステップS4。なお、njは、複数の物体像検出部のうち変数jが示す物体像検出部が検出可能な物体像の大きさに相当する行数である。なお、njの値は、変数jと対応付けられており、変数jに対して昇順に整列されているものとする。ステップS4における判定の結果、gj1=0かつnh>njが成立する場合、スケール配列算出部11は、gj1=1とし、gj0=nfとするステップS5。そして、スケール配列算出部11は、gj1=1か成立するかどうかを判定するステップS6。ステップS6における判定の結果、gj1=1が成立する場合、スケール配列算出部11は、スケール配列において、複数の物体像検出部のうち変数jが示す物体像検出部とnfの値とに対応する値を1とするステップS7。そして、スケール配列算出部11は、変数jをj-1に更新するステップS8。次に、スケール配列算出部11は、変数j<1が成立するかどうかを判定するステップS9。ステップS9における判定の結果、変数j<1が成立しない場合、ステップS4の動作へ遷移する。一方、ステップS9における判定の結果、変数j<1が成立する場合、スケール配列算出部11は、nfをnf1に更新するステップS10。そして、スケール配列算出部11は、nf>2ncが成立するかどうかを判定するステップS11。ステップS11における判定の結果、nf>2ncが成立する場合、処理を終了する。一方、ステップS11における判定の結果、nf>2ncが成立しない場合には、ステップS2の動作へ遷移する。なお、ステップS4における判定の結果、gj1=0かつnh>njが成立しない場合、スケール配列算出部11は、gj1=1かつnf-gj0>njかつが成立するかどうかを判定するステップS12。ステップS12における判定の結果、gj1=1かつnf-gj0>njかつが成立する場合、スケール配列算出部11は、gj1=2とするステップS13。そして、ステップS6の動作へ遷移する。一方、ステップS12における判定の結果、gj1=1かつnf-gj0>njかつが成立しない場合には、ステップS6の動作へ遷移する。また、ステップS6における判定の結果、gj1=1が成立しない場合、スケール配列算出部11は、スケール配列において、複数の物体像検出部のうち変数jが示す物体像検出部とnfの値とに対応する値を0とするステップS14。そして、ステップS8の動作へ遷移する。このように、スケール配列算出部11は、nfの値を1つずつ増やしながら、また、nhの値とnjの値とを比較しながら、スケール配列を生成する。また、スケール配列算出部11は、変数jの値をkから1まで変化させながら、複数の物体像検出部のうち、上述したステップS4にてnh>njとなっている物体像検出部が選択されるように、gj1の値を1にする。つまり、上述したステップS4では、複数の物体像検出部のそれぞれへ画素データの出力を開始するための開始条件を満たしているかどうかを判定していることになる。一方、スケール配列算出部11は、上述したステップS12において、検出可能な物体像の大きさが、変数jが示す物体像検出部よりも2段階高い物体像検出部への画素データの出力が開始されており、かつ、変数jが示す物体像検出部にnj行以上の画素データが出力されている場合、その物体像検出部が選択されないように、gj1の値を2にする。つまり、上述したステップS12では、物体像検出部への画素データの出力を停止するため終了条件を満たしているかどうかを判定していることになる。上述したような動作に従ってスケール配列を生成すると、複数の物体像検出部のうち概ね2~3の物体像検出部が、物体像を検出するために同時に動作することになる。図3aに示したスケール配列において1を行方向に数えた数が、同時に動作する物体像検出部の数となる。なお、上述したステップS4における開始条件、および、ステップS12における終了条件は、1つの例であって他の条件としてもよい。図5は、図1に示したスケール配列算出部11がスケール配列を生成する動作の他の例を説明するためのフローチャートである。図5に示すフローチャートでは、ステップS32における条件が終了条件となる。具体的には、ステップS32により、nhの値が、物体像検出部へ画素データの出力を開始した時の値の3倍よりも大きくなると、その物体像検出部への画素データの出力が終了する。なお、図5に示したフローチャートのステップS32以外の動作は、図4に示したフローチャートの動作と同じなので、ここでは説明を省略する。次に、画像分配部13がスケール配列を用いて物体像検出部14-1~14-kへ画素データを出力するときの動作について説明する。ここでは、図3aに示したスケール配列が生成されているものとする。なお、図3aに示したスケール配列は、図2aに示したh0、h1、ac、arのそれぞれが、h0=2、h1=1、ac=30度、ar=75度である場合のものである。また、図3aに示したスケール配列は、物体像検出部14-1,14-2,14-3のそれぞれにて検出可能な物体像の大きさに相当する行数が36行、72行、108行である場合のものであり、物体像検出部14-1が最も小さな物体像を検出可能である。まず、図3aに示すスケール配列には、nfが128以下の行が存在しない。スケール配列がこのように設定されているのは、n0=129であるためである。従って、画像分配部13は、受け付けた画像の最上位の行から数えて129番目よりも上位の行の画素データを物体像検出部14-1~14-kのいずれにも出力しない。また、図3aに示すスケール配列においてnfが129~166に対応する値が1となっている物体像検出部がない。スケール配列がこのように設定されているのは、nfが129~166の場合、nhが36行未満となり、最も小さな物体像を検出可能な物体像検出部14-1でも検出することができないためである。従って、画像分配部13は、受け付けた画像の最上位の行から数えて129番目~166番目の行の画素データも物体像検出部14-1~14-kのいずれにも出力しない。但し、物体像検出部14-1の処理によっては、36行未満の大きさの物体像を検出することが可能な場合もある。この場合には、スケール配列を書き換えておけばよい。また、図3aに示すスケール配列において、nfが167~208に対応する値が1となっているのは物体像検出部14-1である。スケール配列がこのように設定されているのは、nfが167になると、nhが物体像検出部14-1にて検出できる物体像の大きさに相当する行数36行以上となり、変数j=1の場合に上述したステップS4の開始条件を満足するからである。従って、画像分配部13は、受け付けた画像の最上位の行から数えて167番目~208番目の行の画素データを物体像検出部14-1へ出力する。また、図3aに示すスケール配列において、nfが209~254に対応する値が1となっているのは物体像検出部14-1,14-2である。スケール配列がこのように設定されているのは、nfが209になると、nhが物体像検出部14-2にて検出できる物体像の大きさに相当する行数72行以上の値となり、変数j=2の場合に上述したステップS4の開始条件を満足するからである。また、変数j=1の場合に上述したステップS12の終了条件を満足していないからである。従って、画像分配部13は、受け付けた画像の最上位の行から数えて209番目~254番目の行の画素データを物体像検出部14-1,14-2へ出力する。また、図3aに示すスケール配列において、nfが255~307に対応する値が1となっているのは物体像検出部14-2,14-3である。スケール配列がこのように設定されているのは、nfが255になると、nhが物体像検出部14-3にて検出できる物体像の大きさに相当する行数108行以上の値となり、変数j=3の場合に上述したステップS4の開始条件を満足するからである。また、変数j=2の場合に上述したステップS12の終了条件を満足しておらず、変数j=1の場合に上述したステップS12の終了条件を満足するためである。従って、画像分配部13は、受け付けた画像の最上位の行から数えて255番目~307番目の行の画素データを物体像検出部14-2,14-3へ出力する。以降、同様に、画像分配部13は、スケール配列に従い、物体像検出部14-1~14-kのそれぞれに選択的に画素データを出力する。このように本実施形態の検出装置10において画像分配部13は、受け付けた画像を構成する画素データを当該画像の行毎に物体像検出部14-1~14-kへ出力する。このとき、画像分配部13は、物体像検出部14-1~14-kのうち当該行の画素データを出力する物体像検出部を、当該画像における当該行の位置に応じて選択する。そして、物体像検出部14-1~14-kのそれぞれは、画像分配部13から出力された画素データを受け付けると、受け付けた画素データが示す画像から物体像を検出する。これにより、物体像検出部14-1~14-kの全てが同時に動作することがない。従って、大きさがおおよそ同じである複数の物体がほぼ同一平面上に配置されている場合に、それら複数の物体を撮影した画像中の複数の物体像のそれぞれを検出する際の処理負荷が著しく増大してしまうのを回避することができる。また、検出装置10の消費電力を抑制することができ、物体像検出部14-1~14-kを検出装置10の中で使い回すようにすれば、検出装置10の規模を小さくすることもできる。なお、本発明においては、検出装置内の処理は上述の専用のハードウェアにより実現されるもの以外に、その機能を実現するためのプログラムを検出装置にて読取可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを検出装置に読み込ませ、実行するものであっても良い。検出装置にて読取可能な記録媒体とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、DVD、CDなどの移設可能な記録媒体の他、検出装置に内蔵されたHDDなどを指す。また、この記録媒体に記録されたプログラムをネットワークを介して提供することも可能である。"