クレビスと;第1顎部と;前記第1顎部を前記クレビスに連結する第1ピボットと;第2顎部と;前記第2顎部を前記クレビスに連結する第2ピボットと;前記第1顎部に連結され、前記第2顎部の案内路を通るとともに前記クレビスの端部を通って延びる第1ワイヤと;前記第2顎部に連結され、前記第1顎部の案内路を通るとともに前記クレビスの端部を通って延びる第2ワイヤと;を有する、手術用エンドエフェクタ。前記第1および前記第2ピボットは同軸である、請求項1に記載の手術用エンドエフェクタ。前記第1および前記第2顎部に反対の動きをすること強いるように、前記クレビスにより旋回可能に支持されるとともに、前記第1および前記第2顎部に旋回可能に連結された、ロッキングピンをさらに有する、請求項1に記載の手術用エンドエフェクタ。前記第1および前記第2顎部の前記案内路はそれぞれ、前記ピボットの旋回軸に垂直な面内に規定される溝を含む、請求項1に記載の手術用エンドエフェクタ。第1および第2ライナをさらに有し、各前記ライナは前記第1および前記第2顎部の一方の前記溝内に取り付けられ、前記案内路は前記ライナの一部を含む、請求項4に記載の手術用エンドエフェクタ。前記第1および前記第2顎部並びに前記第1および前記第2ワイヤは導電性であり、前記クレビスは非導電性である、請求項1に記載の手術用エンドエフェクタ。前記第1および前記第2顎部に連結された非導電性ライナと、前記第1および前記第2顎部に反対の動きをすること強いるように、前記クレビスにより旋回可能に支持されるとともに前記第1および前記第2顎部に旋回可能に連結されたロッキングピンとをさらに有し、前記ロッキングピンは前記第1および前記第2顎部から前記ライナにより電気的に絶縁される、請求項6に記載の手術用エンドエフェクタ。遠位端、近位端、および前記遠位端と前記近位端との間を延びる長手方向軸を有する細長い軸と;前記細長い軸の前記遠位端に連結されたクレビス、前記クレビスに旋回可能に連結された第1顎部、および前記クレビスに旋回可能に連結された第2顎部を有するエンドエフェクタと;前記第1顎部に連結され、前記第2顎部の案内路を通るとともに前記遠位端と前記近位端との間で前記細長い軸を通って延びる第1ワイヤと;前記第2顎部に連結され、前記第1顎部の案内路を通るとともに前記遠位端と前記近位端との間で前記細長い軸を通って延びる第2ワイヤと;を有する、低侵襲手術器具。前記エンドエフェクタは、前記第1および前記第2顎部に反対の動きをすること強いるように、前記クレビスにより旋回可能に支持されるとともに、前記第1および前記第2顎部に旋回可能に連結された、ロッキングピンをさらに有する、請求項8に記載の低侵襲手術器具。前記第1および前記第2顎部のそれぞれは、前記旋回可能な連結に垂直な面を含み、それぞれの前記案内路は前記面内に溝を含む、請求項8に記載の低侵襲手術器具。前記第1顎部および前記ワイヤが前記第2顎部およびケーブルから電気的に絶縁されるように、前記第1および前記第2顎部並びに前記第1および前記第2ワイヤは導電性であり、前記クレビスは非導電性である、請求項10に記載の低侵襲手術器具。非導電性ライナであって、各前記ライナは前記第1および前記第2顎部の一方の前記溝内に取り付けられる非導電性ライナと、前記第1および前記第2顎部に反対の動きをすること強いるように、前記クレビスにより旋回可能に支持されるとともに前記第1および前記第2顎部に旋回可能に連結されたロッキングピンとをさらに有し、前記ロッキングピンは前記第1および前記第2顎部から前記ライナにより電気的に絶縁される、請求項11に記載の低侵襲手術器具。前記クレビスならびに前記第1および前記第2ワイヤに前記細長い軸の前記長手方向軸に沿って取付けられたワイヤガイドをさらに有し、前記ワイヤガイドは前記第1および前記第2ワイヤが座屈することなしに圧縮力を伝達できるように前記第1および前記第2ワイヤを支持する、請求項8に記載の低侵襲手術器具。前記ワイヤガイドは、前記細長い軸の前記近位端に隣接する近位部、前記細長い軸の前記遠位端に隣接する作業部、および前記近位部と前記作業部との間を連結する圧縮部を含み、前記圧縮部は、圧縮力が加えられたときに前記ワイヤガイドは長さが減少するように、圧縮ばねに連結された複数のワイヤ支持部を含む、請求項13に記載の低侵襲手術器具。コントローラ動作を受ける手段と;近位端において前記コントローラ動作を受ける手段に連結され、遠位端と前記近位端との間を延びる長手方向軸に沿う前記近位端の反対側の前記遠位端を有する、細長い軸と;前記細長い軸の前記遠位端に連結されたクレビス、前記クレビスに旋回可能に連結された第1顎部、および前記クレビスに旋回可能に連結された第2顎部を有するエンドエフェクタと;前記第1顎部に連結され、前記コントローラ動作を前記第1および前記第2顎部に伝達するために、前記第2顎部の案内路を通るとともに前記遠位端と前記近位端との間で前記細長い軸を通って延びる第1ワイヤと;前記第2顎部に連結され、前記コントローラ動作を前記第1および前記第2顎部に伝達するために、前記第1顎部の案内路を通るとともに前記遠位端と前記近位端との間で前記細長い軸を通って延びる第2ワイヤと;を有する、低侵襲手術器具。前記エンドエフェクタは、前記第1および前記第2顎部に反対の動きをすること強いる手段をさらに含む、請求項15に記載の低侵襲手術器具。前記第1顎部およびワイヤを前記第2顎部およびケーブルから電気的に絶縁する手段をさらに有する、請求項16に記載の低侵襲手術器具。圧縮力を伝達するときに前記第1および前記第2ワイヤの座屈を防ぐ手段をさらに有する、請求項15に記載の低侵襲手術器具。前記座屈を防ぐ手段は、前記圧縮力を伝達するときに縮められる、請求項18に記載の低侵襲手術器具。遠位端、近位端、および前記遠位端と前記近位端との間を延びる長手方向軸を有する細長い軸と;前記細長い軸の前記遠位端に連結された非導電性のクレビス、前記クレビスに旋回可能に連結された導電性の第1顎部、前記クレビスに旋回可能に連結された導電性の第2顎部、および前記第1および前記第2顎部に反対の動きをすること強いるように、前記クレビスにより旋回可能に支持されるとともに、前記第1および前記第2顎部に旋回可能に連結された、非導電性のロッキングピン、を有するエンドエフェクタと;前記第1顎部に連結され、前記第2顎部の案内路を通るとともに前記遠位端と前記近位端との間で前記細長い軸を通って延びる導電性の第1ワイヤと;前記第2顎部に連結され、前記第1顎部の案内路を通るとともに前記遠位端と前記近位端との間で前記細長い軸を通って延びる導電性の第2ワイヤと;第1および第2の非導電性ライナであって、前記第1顎部およびワイヤが前記第2顎部およびケーブルから電気的に絶縁されるように、各前記ライナは前記第1および前記第2顎部の一方の前記案内路に連結される、第1および第2の非導電性ライナと;前記クレビスならびに前記第1および前記第2ワイヤに、前記細長い軸の前記長手方向軸に沿って取付けられたワイヤガイドであって、前記ワイヤガイドは、前記第1および前記第2ワイヤが座屈することなしに圧縮力を伝達できるように前記第1および前記第2ワイヤを支持し、前記ワイヤガイドは、前記細長い軸の前記近位端に隣接する近位部、前記細長い軸の前記遠位端に隣接する作業部、および前記近位部と前記作業部との間を連結する圧縮部を含み、前記圧縮部は、圧縮力が前記近位部に加えられたときに前記ワイヤガイドは長さが減少するように、圧縮ばねに連結された複数のワイヤ支持部を含む、ワイヤガイドと;を有する、低侵襲手術器具。上述のことを考慮すると、2方向の駆動力を細長いチューブを通して伝達するための、これらの力を細長いチューブに必要な断面積を減らす低侵襲手術で使用することを目的とした手術器具の手術用エンドエフェクタに適用するための、および両極性焼灼器に必要な電流のための電気的接続を提供するための改良された装置および方法を提供することが望ましい。手術用エンドエフェクタはクレビスおよびクレビスに旋回可能に連結された2つの顎部を含む。ワイヤは、それぞれの顎部に連結されるとともに他の顎部の案内路およびクレビスの端部を通って延ばされる。顎部は、2つのケーブルを押すことおよび引くことにより開閉され得る。各ワイヤを引くことは両顎部に閉じる力を生成する。ロッキングピンがクレビスに旋回可能に支持され得るとともに、顎部が反対の動きをすることを強いるように顎部に旋回可能に連結され得る。クレビスは内視鏡機器を提供するために細長い軸および軸を通って延ばされたワイヤに連結され得る。ワイヤガイドは、ワイヤが圧縮力を座屈すること無しに伝達できるように、シャフト内のワイヤを支持し得る。ワイヤは電気焼灼のために電気を顎部に伝え得る。本発明の他の特徴および利点は添付の図面および以下の詳細な説明から明らかになるであろう。本発明は、例示のためであって限定するものではない本発明の実施形態を説明するために使用される以下の記載および添付の図面を参照することにより最もよく理解されるであろう。図面中、同様の参照符号は同様の要素を示す。以下の説明において、多くの具体的な詳細が述べられる。しかし、本発明の実施形態はこれらの具体的な詳細なしに実施され得ることが理解される。他の場合において、周知の回路、構造および技術は、この説明の理解をしにくくしないために、詳細には示されていない。以下の説明において、添付図面の参照がなされ、この添付図面は本発明のいくつかの実施形態を例示する。他の実施形態が利用され得ること、ならびに、機械的構成的、構造的、電気的および動作的な変更が本開示の精神および範囲から逸脱することなしに行われ得ることが理解される。以下の詳細な説明は限定する意味に取られるべきではなく、本発明の実施形態の範囲は、発行された特許の特許請求の範囲によってのみ定義される。本明細書に用いられる用語は、特定の実施形態を説明する目的のみのためのものであり、本発明を限定するものではない。例えば下にbeneath、下方にbelow、より下、下部lower、上方にabove、より上、上部upper等の空間的に相対的な用語は、図に例示されるように、一つの要素または特徴の他の要素または特徴に対する関係を説明するための説明を容易にするために、本明細書において用いられ得る。空間的に相対的な用語は、図に描かれた向きに加えて、使用時または動作時の装置の異なる向きを包含することを意図することが理解される。例えば、図における装置がひっくり返された場合、他の要素または特徴の下方にbelowまたは下にbeneathと説明された要素は、その後、他の要素または特徴の上方にaboveに向けられる。従って、例示的用語下方にbelowは、上方におよび下方にという向きの両方を包含し得る。装置は、例えば、90度または他の配向に回転させられ得る等別の状態に向けられることができ、本明細書において用いられる空間的に相対的な記述語はそれに応じて解釈され得る。本明細書において用いられるように、単数形1つのa、an、theは、文脈が別のことを示さない限り、複数形も含むことが意図される。用語有する、備えるcompriseおよび/または有している、備えているcomprisingは、述べられた特徴、ステップ、動作、要素、および/または構成要素の存在を明示するが、1つ以上の他の特徴、ステップ、動作、要素、構成要素、および/またはそれらのグループの存在または追加を排除しないことがさらに理解される。図1は、本発明の実施形態によるロボット手術システム100の簡略化された斜視図である。システム100は、患者の体122を支持する手術台にまたは手術台の近くに取り付けられた支持組立体110を含む。支持組立体110は、患者の体122の中の手術部位126を手術する1つまたは複数の手術器具120を支持する。器具の語は、本明細書において患者の体内に挿入されるとともに外科手術を実行するために使用されるように構成された装置を説明するために使用される。器具は、鉗子、持針器、はさみ、両極性焼灼器、組織スタビライザまたは開創器、クリップアプライヤ、吻合装置等の手術道具を含む。本発明の実施形態で使用される手術道具は、道具の一方の部分が他方の部分に対して開閉する何らかの形式の保持を提供する。システム100の簡略化された斜視図は、本発明の態様をより明確に見ることができるように単一の器具120のみを示す。実用的なロボット手術システムは、術者が患者の体122の外側から手術部位を見ることができるようにする視覚システムをさらに含む。視覚システムは、手術器具120の1つの遠位端に設けられた光学装置により受信された画像を表示するためのビデオモニタを含み得る。光学装置は、検出された画像を患者の体122の外側のイメージセンサに伝える光ファイバに結合されたレンズを含み得る。あるいは、イメージセンサは手術器具120の遠位端に設けられてもよく、センサにより生成された信号はモニタでの表示のためにリード線に沿ってまたは無線で伝送される。実例となるモニタは、カリフォルニア州サニーベールのIntuitiveSurgical、Inc.により市販されているdaVinci登録商標手術システムの外科医のカートの立体視ディスプレイである。実用的なロボット手術システムは、手術器具120の挿入および関節を制御するための制御システムをさらに含む。この制御は、所望の制御の度合い、手術用組立部品のサイズ、および他の要因に依存して、様々な方法で実施され得る。いくつかの実施形態では、制御システムは、ジョイスティック、外骨格グローブ等、1つまたは複数の手動で操作される入力装置を含み得る。これらの入力装置は、手術用組立部品の関節をさらに制御するサーボモータを制御する。サーボモータにより生成された力は動力伝達機構を経由して伝達される。この動力伝達機構は、患者の体122の外側で生成された力を、細長い手術器具120の中間部分を通ってサーボモータから遠位の患者の体122の内側の手術器具の部分に伝達する。遠隔操作可能な、遠隔手術、テレプレゼンス手術に詳しい人は、daVinci登録商標手術システムおよびComputerMotionInc.により元々製造されたZeus登録商標システム並びにこのようなシステムの様々な例示的な構成要素等のシステムを知っているだろう。例えば患者の腹部の単一のポート等、エントリガイドカニューレ124を通って挿入される手術器具120が示される。実用的なロボット手術システムは、エントリガイドマニピュレータ図示せず。1つの例示的な態様では、エントリガイドマニピュレータは支持システム110の一部である。および後述の器具マニピュレータを備え得る。エントリガイド124は、エントリガイドマニピュレータに取り付けられ、このエントリガイドマニピュレータは、所望の目標手術部位にエントリガイド124の遠位端126の位置決めするためのロボット位置決めシステムを含む。ロボット位置決めシステムは、複数の自由度例えば、6自由度を有するシリアルリンクアームまたはハードウェアまたはソフトウェアの拘束により動きのリモートセンタを提供するとともにベースに取り付けられたセットアップジョイントにより位置決めされる多関節アーム等、などの様々な形態で提供され得る。あるいは、エントリガイドマニピュレータは、エントリガイド124を所望の位置に位置決めするように手動で操作され得る。いくつかの遠隔外科手術の実施形態では、マニピュレータを制御する入力装置は、患者から離れた場所患者が置かれている部屋の外に設けられ得る。入力装置からの入力信号は次いで制御システムに送信され、この制御システムはさらにこれらの信号に応じてマニピュレータ130を操作する。器具マニピュレータは、器具マニピュレータ130がエントリガイド124と協働して動くように、エントリガイドマニピュレータに連結される。手術器具120は、ロボットマニピュレータ130に分離可能に接続される。ロボットマニピュレータは、ロボットマニピュレータから外科手術器具120にコントローラ動作を転送するカプラ132を含む。器具マニピュレータ130は、制御システムを通して外科医により提供された入力が手術器具による対応する動作に変換されるように手術器具120が手術器具120のエンドエフェクタの様々な動きに変換し得る多くのコントローラ動作を提供する。図2は、遠位部分250と、細長い本体部分チューブ210により連結された近位制御機構240とを有する手術器具120の例示的実施形態の平面図である。手術器具120の遠位部分250は、示されている鉗子、持針器、はさみ、両極性焼灼器、組織スタビライザまたは開創器、クリップアプライヤ、吻合装置等のエンドエフェクタとしての任意の様々な手術装置を提供し得る。エンドエフェクタとして提供され得る多くの手術装置は、はさみのような動きで開閉される能力を有する1組の顎部252、254を有する。これは、器具マニピュレータ130により提供されるコントローラ動作が顎部252、254の開閉を生じさせるために細長いチューブ210を通って伝達されることを必要とする。図3乃至5は手術用エンドエフェクタ250の実施形態を示す。図3は、手術用エンドエフェクタ250の側面図を示す。図4は、手術用エンドエフェクタ250の上面図を示す。図5は、特定の詳細をより明確に見ることができるように上部が取り除かれた手術用エンドエフェクタ250の上面図を示す。手術用エンドエフェクタ250は第1顎部252および第2顎部254を旋回可能に支持するクレビス300を含む。第1ピボット302は第1顎部252をクレビス300に連結する。第2ピボット304は第2顎部254をクレビス300に連結する。第1ワイヤ306はケーブルの端部に圧着された第1結合金具310により第1顎部252に連結される。第1ワイヤ306は、第2顎部254内の案内路を通るとともにクレビス314の端部を通って延びる。第2ワイヤ308はケーブルの端部に圧着された第2結合金具312により第2顎部254に連結される。第2ワイヤ308は、第1顎部252内の案内路を通るとともにクレビス314の端部を通って延びる。第1および第2ワイヤ306、308は第1および第2顎部252、254を駆動するための開閉力を提供する。図5に最も良く見られるように、案内路500は、ワイヤ308をワイヤの方向をおよそ90度変更する湾曲した経路に沿って案内する。第1および第2顎部252、254のそれぞれは、第1および第2ピボット302、304と垂直である面502を含む。案内路は面502内の溝500を含む。示された実施形態では、ワイヤは、柔軟性を増大するように綯われるとともにワイヤが湾曲した経路に従う能力を促進する。他の実施形態では、ワイヤの与えられた断面積に対するより大きい強度を提供するために単線が使用される。1つの実施形態では、手術用エンドエフェクタはさらに2つのライナを含む。各ライナは顎部の一方の面に連結されるとともに案内路を形成する溝500内に取付けられる。したがって案内路はライナの一部を含む。ライナは、ワイヤ306、308が案内路内をスライドする際の摩擦を低減する。ライナはまた、ワイヤ306、308を、そこを通ってそれらがスライドする顎部から電気的に絶縁する。ライナはさらに、図7乃至10に示された実施形態に対して以下に説明されるとともに図示されるワイヤ306、308の配置は、両顎部252、254に閉じる力を加えるように各ワイヤに張力をもたらす。例えば、張力が第2ワイヤ308に加えられる場合、第2顎部254への連結312は顎部を閉鎖するように引く。同時に、第2ワイヤ308に加えられた張力は、第2ワイヤが案内路により曲げられる際の案内路ないに作り出される力により、閉じる力を第1顎部に加える。同様に、各ワイヤに加えられる圧縮力は両顎部252、254に開く力を加える。このワイヤの配置は、より高い開閉力がよりコンパクトなエンドエフェクタにより生成されることを可能にする。図示された実施形態では、第1および第2顎部252、254並びに第1および第2ワイヤ306、308は導電性である。クレビス300並びに第1および第2ピボット302、304は非導電性である。これは、組織が一方の顎部から他方に組織を通って流れる電流により焼灼される両極性焼灼を実行するために、電流が第1および第2ワイヤ306、308により第1および第2顎部252、254に供給されることを可能にする。図6は別の手術用エンドエフェクタ650の上面図である。前述のエンドエフェクタのように、第1および第2ワイヤ606、608が、開閉力を提供するために第1および第2顎部652、654に連結610、612される。この実施形態では、第1および第2ピボット602は同軸上に結合されるとともに装置の単一の要素として提供される。図7乃至10は別の手術用エンドエフェクタ750を示す。前述のエンドエフェクタのように、第1および第2ワイヤ706、708が、第1および第2顎部752、754に対して開閉力を提供する。顎部752、754の面720、722内の案内路716、718が図7に見られ得る。この実施形態では、ロッキングピン702がクレビス700により旋回可能に支持される。ロッキングピン702は、ロッキングピンに第1および第2顎部を反対の動きをさせるように、第1および第2顎部752、754に旋回可能に連結される。図8Aは、ロッキングピン702を部分的に見ることができるように2つの顎部の1つが取り除かれた閉じた位置における手術用エンドエフェクタ750を示す。図8Bは、ロッキングピン702をより明確に見ることができるように両顎部が取り除かれた閉じた位置における手術用エンドエフェクタ750を示す。図9は、クレビス700とロッキングピン702との関係がより明確に見られることを可能にする斜視図で手術用エンドエフェクタ750を示す。図10は、エンドエフェクタの部品がより明確に見られることを可能にする分解組立図の手術用エンドエフェクタ750を示す。図示された実施形態では、ロッキングピン702はクレビス700によりその中央で旋回可能に支持される。したがって、ロッキングピンは、第1および第2顎部を等しくかつ反対の動きをさせる。他の実施形態では、ロッキングピン702は、各顎部の動きの量の間の比が1:1以外であるように、クレビス700により他の位置で旋回可能に支持される。第1および第2顎部752、754並びに第1および第2ワイヤ706、708は導電性であり得る。図示された実施形態では、コネクタ1010、1012が各ワイヤ706、708の端部に圧着される。各コネクタ1010、1012は、機械的および電気的な接続の両方を提供するように顎部752、754の開口1022、1024に入る軸部1006、1008を含む。軸部1006、1008の端部は、ワイヤと顎部との間のしっかりした接続を形成するために顎部52、754の開口1022、1024に挿入された後に拡大される。これは、組織が一方の顎部から他方に組織を通って流れる電流により焼灼される両極性焼灼を実行するために、電流が第1および第2ワイヤ706、708により第1および第2顎部752、754に供給されることを可能にする。両極性焼灼は、組織を把持する際の顎部の間に形成された導電性経路を除いて、第1および第2顎部752、754が互いに電気的に絶縁されることを必要とする。図示された実施形態では、クレビス700およびクレビス内に可動部品を封入するキャップ1000は非導電性である。ロッキングピン702が顎部752、754間の導電性経路を提供できないこともまた必要である。これは、ロッキングピン702を非導電性材料から作ることにより実現され得る。図示された実施形態では、非導電性ライナ1014、1016が第1および第2顎部752、754の面を提供するために加えられる。ライナ1014、1016は、第1および第2顎部752、754の間の導電性経路を遮断するとともにロッキングピン702が金属で作られることを可能にする。ライナ1014、1016はさらに、ワイヤ706、708を支持する案内路716、718を備える。ライナ1014、1016は、ワイヤ706、708の絶縁被覆の摩擦を低減する案内路716、718を持つプラスチック材料で構成され得る。図示された実施形態では、案内路716、718は、案内路内のワイヤの周囲の半分を多少超えて囲む。他の実施形態では、案内路は案内路内のワイヤを完全に囲む。さらに別の実施形態では、案内路は案内路内のワイヤの周囲の半分または多少足りない部分を囲む。図11Aは、図2に示された低侵襲手術器具120の細長い軸210を示す。図11B乃至図11Dは、細長い軸210の部分をより詳細に示す。図11B乃至図11Dが細長い軸210の全長を正しく示していないことおよび、これらの図の間に重複部分があることは理解されるであろう。図7-10に示された手術用エンドエフェクタ750は、例示のエンドエフェクタとして細長い軸210の遠位端1112に連結されて示される。エンドエフェクタの如何なる実施形態も細長い軸210に使用され得ることが理解されるであろう。細長い軸210は、遠位端1112、近位端1110、および遠位端と近位端との間を延びる長手方向軸を含む。長手方向軸は、細長い軸210の回転軸または、対称軸である。エンドエフェクタ750のクレビス700は、細長い軸210の遠位端1112に連結される。上述のように、第1および第2顎部752、754はクレビス700に旋回可能に連結される。第1および第2ワイヤ706、708は、上述のようにクレビスの端部1114から現れるとともに、細長い軸210を通って遠位端512と近位端510との間の長手方向軸に沿って延びる。1つの実施形態では、細長い軸は恐らく5から6mmほどの比較的小さい直径を有する。1つの実施形態では、第1および第2ワイヤ706、708は、顎部752、754内の案内路716、718内でスライドするために要求される柔軟性を備えるために、綯われた構造である。ワイヤは、ワイヤの断面が最小化され得るように高強度をもたらすニチノールまたはタングステン等の材料で構成される。ワイヤの材料および構造はまた、エンドエフェクタとしての顎部が開閉される際にワイヤを湾曲した案内路を通ってスライドすることにより強いられる繰り返し曲げサイクルに耐久性があるようにも選択される。1つの実施形態では、露出した導電性金属がただ顎部に取り付けられた遠位端および、コネクターピン内に圧着された近位端にあるように、ワイヤは絶縁される。1つの実施形態では、絶縁はエチレンテトラフルオロエチレンETFE例えばTefzel登録商標750等である。エンドエフェクタの顎部に開く力を提供するために圧縮力をワイヤを通して伝達することが必要であることが理解されるであろう。ワイヤが座屈することなしに圧縮力を伝達することができるようにワイヤを支持することが必要であることがさらに理解されるであろう。より高い圧縮力がケーブルを座屈させることなしに加えられることを可能にするために、各ワイヤの支持されていない長さを最小にすることが望ましい。例えば、5から6mm直径の細長い軸に使用される典型的なワイヤ構造に対して、ワイヤの支持されていない長さを1インチの1/4未満に保持することが望ましく、さらに最大の支持されていない長さが1インチの1/16に近づくことがより望ましい。したがって、低侵襲手術器具120は、クレビス700および細長い軸210の長手方向端から端の軸に沿った第1および第2ワイヤ706、708に連結されたワイヤガイド1100を含む。ワイヤガイド1100は、第1および第2ワイヤが座屈することなしに圧縮力を伝達することができるように、第1および第2ワイヤ706、708を支持する。ワイヤガイド1100は、細長い軸210の近位端1110に隣接する近位部1102、細長い軸210の作業遠位端1112に隣接する作業部1106、および近位部と作業部との間を連結する圧縮部1104を含む。近位部を把持するとともに力を近位部に加えることにより力がワイヤに加えられ得るように、少なくともワイヤガイド1100の近位部1102の一部は第1および第2ワイヤ706、708に固定される。図示された実施形態では、ワイヤガイド1100の近位部1102の一部1108は、近位部を把持することを容易にするために細長い軸210の近位端1110を超えて延びる。1つの実施形態では、ワイヤガイド1100の近位部1102は、チューブに挿入されたワイヤサポートを持つ外側金属チューブを含む。第1および第2ワイヤ706、708はワイヤサポートの開口を貫通する。1つの実施形態では、ワイヤサポートはフッ素化エチレンプロピレンTeflon登録商標-FEPまたはFEPで作られる。FEPは、ETFEと略同じ温度で溶け、熱がワイヤ絶縁、ワイヤ支持、および金属チューブを結合するために使用されることを可能にする。FEPは金属内の溝を通り抜け、機械的な接続を形成する。このように、ワイヤ706、708は金属チューブを把持することにより機械的に動かされ得る一方ワイヤは電気的に絶縁され得る。図12は、細長い軸210の近位端1110を超えて延びるワイヤガイド1100の近位部1102の一部1108の側面図を示す。第1および第2ワイヤ706、708は、ケーブルへの電気的接続を行うことを容易にするためにワイヤガイドから延びる。再び図11Bを参照すると、図示された実施形態では、細長い軸210は、エンドエフェクタ750の追加的な動きを提供するために近位制御機構240図2に対して回転する。ワイヤガイド1100の近位部1102は2つの部分1120、1124で作られる。近位部1102の上方部分1120は、近位部の把持およびケーブルへの電気的接続に対応するために、近位制御機構240に対して固定された位置に保持される。近位部1102の下方部分1124は、細長い軸210にそれとともに回転するように連結される。2つの部分1120、1124は、部分間の継目1122において互いに対して回転する。ワイヤ絶縁、ワイヤ支持、および金属チューブは、2つの部分1120、1124それぞれの遠位端において結合される。これは、細長い軸210が回転する際に近位部1102の下方部分1124内で回転することができる長い長さのワイヤ706、708を残す。図示された実施形態では、上方部分1120は約4インチの長さであるとともに下方部分1124は約16インチの長さである。ワイヤガイド1100の作業部1106の遠位端は、エンドエフェクタ750のクレビス700に固定される。ワイヤ706、708は、細長い軸210の長手方向軸に平行な作業部1106の溝内でスライドする。1つの実施形態では、作業部1106は、細長い軸210の柔軟性および/または関節に対応するために横方向の柔軟性を備える。ワイヤガイド1100の近位部1102の一部が第1および第2ワイヤ706、708に固定される場合、ワイヤガイドの全長は、力を近位部に加えることにより力がワイヤに加えられるにつれて変化する。近位部1102および作業部1106に連結された圧縮部1104は、これらの長さの変化に対応すると同時に座屈を防ぐための支持を提供する。図11Cは、ワイヤガイド1100の圧縮部1104を含む細長い軸210の一部を示す。図13Aは、圧縮されていない状態における圧縮部の一部を示す。図13Bは、圧縮された状態における圧縮部の一部を示す。図14は、圧縮部1104を形成するために使用されるワイヤ支持部1300の斜視図を示す。図示された実施形態では、圧縮部1104は、多くのワイヤ支持部1300を圧縮ばね1306に連結することにより形成される。図13Aおよび14に最も良く見られるように、ワイヤ706、708は、ワイヤ支持部1300の案内路1402、1404を通過するとともに支持部を接続する圧縮ばね1306によりさらに支持される。ワイヤガイド210の圧縮部1104は、近位部1102がワイヤ706、708を通して力を加えるために動かされる際にワイヤガイドが長さを変化させることを可能にする。圧縮部1104は、圧縮力が近位部1102に加えられるときにワイヤガイド1100が長さを減らされることを可能にする。この特徴は、圧縮力がワイヤ706、708に加えられることを可能にする一方、ケーブルの座屈を防ぐために必要な指示を提供する。図13Aに見られ得るように、圧縮されていないときの圧縮ばね1306の長さは、ばねが連結されるとともにケーブルの所望の最大の支持されていない長さが加わったワイヤ支持部1300の部分1406の長さの2倍に選択される。図13Bに見られ得るように、圧縮ばね1306は、一方のワイヤ支持部1300の端面1304が隣接するワイヤ支持部の対向する端面1302に接触する位置まで圧縮され得る。したがって、各圧縮ばね1306は、ばねが圧縮されたときの支持されていない長さにほぼ等しい長さの変化を可能にする。任意の所望の数の支持部1300が、作業部1106に対する近位部1102の所望の移動量を提供するための圧縮部1104を形成するために使用され得る。図15乃至17は、エンドエフェクタ750の端部の細長い軸210の遠位端1112への連結の詳細を示す。図15は、長手方向軸に沿って示されたワイヤガイド1100を持つ細長い軸210の上面図である。図16は、開いた位置の顎部752、754を持つ細長い軸210の遠位端1112に連結されたエンドエフェクタ750の正面図である。図17は、明確にするために第2顎部754が示されていない図15の17-17線に沿ったエンドエフェクタ750の断面図である。図17に最も良く見られるように、エンドエフェクタ750のクレビス700はワイヤガイド1100の端部に固定される。したがって、ワイヤ708は顎部752の案内路を通ってスライドし、クレビス700の端部から現れ、ワイヤガイド1100を通って細長い軸210の近位端1110に延びる。上述のように、ワイヤ708の端部712は、ワイヤの引張りおよび圧縮がピボット704によりクレビス700に接続された第1および第2顎部に開閉力を生成するように、第2顎部754に連結され、次に第1顎部752の案内路を通って延びる。ロッキングピン702は、ロッキングピンが第1および第2顎部に等しくかつ反対の動きを強いるように、クレビス700により旋回可能に支持されるとともに第1および第2顎部752、754に旋回可能に連結される。図18は、関節で繋がれた手首組立体1800により細長い軸210の遠位端1112に連結されたエンドエフェクタ750の正面図である。ワイヤガイド1100の作業部1106の遠位端は、中心軸に沿って関節で繋がれた手首組立体1800を通過するとともにエンドエフェクタ750のクレビス700に固定される。ワイヤ706、708は、作業部1106の溝内を細長い軸210の長手方向軸と平行にスライドする。作業部1106は、関節で繋がれた手首組立体1800のジョイントにおける動きに適応するために横方向の柔軟性を備える。図示された実施形態では、作業部1106の遠位端は、流体をワイヤガイド1100から流し出すことを可能にするために、外側チューブの少なくとも最も遠位の部分に、穿孔を含む。図11Cに見られ得るように、いくつかの実施形態では、作業部1106の一部は、ガイドを関節で繋がれたジョイントを通過するところの磨耗から守るために、スプリングワイヤ等の保護被覆を備える。より大きいまたはより少ない自由度を持つ関節で繋がれた手首組立体の他の形態もまた、エンドエフェクタを細長い軸の遠位端に連結するために使用され得る。図19はワイヤガイドの遠位部の詳細図である。図示された実施形態では、2つのワイヤのための案内路1900、1902は、手首を通るワイヤガイドの部分で360度のねじれを備える。これは、手首が関節で繋げられた際のワイヤの曲げから生じる経路長の僅かな違いを補償することに役立つ。ワイヤガイドの拡大部1904は、ワイヤガイド1106が回転することができないまたはクレビス700から引き離されることができないように、器具の遠位部に連結される。特定の例示の実施形態が説明されるとともに添付の図面に示されているが、このような実施形態が広範な発明を単に説明するものであり限定するものではないこと、および様々な他の改変が当業者に思いつき得るので、本発明が図示され説明された特定の構造および装置に限定されないことが理解されるであろう。従って、記載は、制限するものである代わりに例示として見なされるべきである。