"フレームに収容されたモータと,前記モータの回転軸方向に配置され,前記モータの駆動制御を行うモータ駆動制御装置を一体的に備えたモータ駆動装置において,前記モータ駆動制御装置は,前記モータの駆動制御を行うスイッチング素子を実装され,前記モータのフロント側またはリヤ側に配置されるヒートシンクと,前記ヒートシンクに結合されるハウジングとを含み,前記ハウジングと前記ヒートシンクの当接面が前記モータの回転軸方向と交差する単一の平面上にあり,かつ前記フレーム,ヒートシンク,ハウジングを互いに結合するためのネジ穴の位置が周方向で一致するように設けられていることを特徴とするモータ駆動装置。前記モータは1個あるいは複数の軸受を有し,前記軸受のうち少なくとも1個が前記ハウジングとヒートシンクの当接面よりも前記モータのフロント側に配置されていることを特徴とする請求項1記載のモータ駆動装置。前記ハウジングとヒートシンクは,2つの別部品として配置され,前記モータの回転軸方向に配置されたことを特徴とする請求項1または2記載のモータ駆動装置。前記ヒートシンク,ハウジング及びフレームは,前記モータの回転軸方向の両側から別個のネジを使って結合されることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一つに記載のモータ駆動装置。前記ヒートシンク,ハウジング及びフレームは,前記モータの回転軸方向の一方向から共通のネジを使って結合されることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一つに記載のモータ駆動装置。前記モータの出力軸に結合されるギヤとの接触面は,前記ネジの前記モータの回転軸方向に延長した直線上に位置していることを特徴とする請求項4または5記載のモータ駆動装置。前記ヒートシンクとハウジングを結合するネジの座面の位置が,前記モータの出力軸に結合されるギヤと前記ヒートシンクの結合部から前記モータのリヤ側に離れた位置に配置されていることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一つに記載のモータ駆動装置。前記モータ駆動制御装置は,前記モータのフロント側に配置されていることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一つに記載のモータ駆動装置。前記モータ駆動制御装置は,前記モータのリヤ側に配置されていることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一つに記載のモータ駆動装置。前記ヒートシンクは,前記スイッチング素子が配置される複数のスイッチング素子配置部を前記モータの回転軸を取り囲むように配置されていることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか一つに記載のモータ駆動装置。前記モータは,電機子の極数をM,スロット数をNとしたとき,Mは整数,Nは整数MとNの最大公約数が2であり,かつ,075<NM<15を満たし,かつ,前記フレーム,ハウジング及びヒートシンクを結合するネジ穴の数が周方向に3ヶ所以上設けられていることを特徴とする請求項1乃至10のいずれか一つに記載のモータ駆動装置。前記モータは,極数Mが10であり,スロット数Nが12であり,モータの回転子の回転角度を検出するセンサとして,バリアブルリラクタンス型レゾルバあるいは磁気抵抗素子と永久磁石を具備したセンサを有することを特徴とする請求項11記載のモータ駆動装置。前記モータは,極数Mが14であり,スロット数Nが18であり,回転子鉄心に永久磁石を埋め込んだ構成を有し,前記永久磁石の径方向の長さが周方向厚みに比べて大きいことを特徴とする請求項11記載のモータ駆動装置。前記ヒートシンクと前記ハウジングを結合しているネジが前記ハウジングの最大外径から所定の距離だけ径方向内側に配置されていることを特徴とする請求項8記載のモータ駆動装置。前記モータの出力軸に結合されるギヤボックスと前記ヒートシンクとを結合するためのネジ穴の周方向の位置を,前記フレーム,ハウジング及びヒートシンクを結合するネジ穴の位置と一致させたことを特徴とする請求項8記載のモータ駆動装置。前記ヒートシンクに上記ネジが収まる穴を設けていることを特徴とする請求項15記載のモータ駆動装置。前記ヒートシンクは,ギヤ取り付け用フランジ部を有し,このフランジ部に前記ヒートシンクと前記ハウジングを結合するネジのネジ穴が設けられていることを特徴とする請求項8記載のモータ駆動装置。フレームに収容されたモータと,前記モータの回転軸方向に配置され,前記モータの駆動制御を行うモータ駆動制御装置を一体的に備えたモータ駆動装置において,前記モータ駆動制御装置は,前記モータの駆動制御を行うスイッチング素子を実装され,前記モータのフロント側に配置されるヒートシンクと,前記ヒートシンク及びフレーム間に配置され,前記ヒートシンクを前記フレームに連結すると共に,前記ヒートシンクに実装されたスイッチング素子を覆うハウジングとを含み,前記ハウジングと前記ヒートシンクの当接面が前記モータの回転軸方向と交差する単一の平面上にあり,かつ前記フレーム,ヒートシンク,ハウジングを互いに結合するためのネジ穴の位置が周方向で一致するように設けられていることを特徴とするモータ駆動装置。フレームに収容されたモータと,前記モータの回転軸方向に配置され,前記モータの駆動制御を行うモータ駆動制御装置を一体的に備えたモータ駆動装置において,前記モータ駆動制御装置は,前記モータの駆動制御を行うスイッチング素子を実装され,前記モータのリヤ側に配置されるヒートシンクと,前記ヒートシンク及びフレーム間に配置され,前記ヒートシンクを前記フレームに連結するハウジングとを含み,前記ハウジングと前記ヒートシンクの当接面が前記モータの回転軸方向と交差する単一の平面上にあり,かつ前記フレーム,ヒートシンク,ハウジングを互いに結合するためのネジ穴の位置が周方向で一致するように設けられていることを特徴とするモータ駆動装置。フレームに収容されたモータと,前記モータの回転軸方向に配置され,前記モータの駆動制御を行うモータ駆動制御装置を一体的に備えたモータ駆動装置において,前記モータ駆動制御装置は,前記モータの駆動制御を行うスイッチング素子を実装され,前記モータのリヤ側に配置されるヒートシンクと,前記ヒートシンクの反モータ側に配置され,前記スイッチング素子を覆うように前記ヒートシンクに結合されるハウジングとを含み,前記ハウジングと前記ヒートシンクの当接面が前記モータの回転軸方向と交差する単一の平面上にあり,かつ前記フレーム,ヒートシンク,ハウジングを互いに結合するためのネジ穴の位置が周方向で一致するように設けられていることを特徴とするモータ駆動装置。請求項1乃至20のいずれか一つに記載されたモータ駆動装置を含み,前記モータのフレームと前記モータ駆動制御装置のハウジングとを結合するためのネジのネジ穴部で決まる最大外径の範囲内に装置の一部がアセンブリされた電動パワーステアリング装置。しかしながら,特許文献1の構造ではハウジングの支持部材がモータの回転軸に平行な方向に出っ張った形状となっている。このようなハウジングの形状では加工が困難であり,材料コストが大きいという課題があった。更に,軸方向に2つ以上の別部品が配置されているがアセンブリ状態での剛性が低いため振動騒音が大きいという課題があった。また,特許文献2の構造では,モータフレームとハウジングを締結するネジの位置と数が適切でなく,モータの電磁加振力によって振動が大きくなってしまうという課題があった。この発明は,上記のような問題点を解決するためになされたものであり,小型化と低振動低騒音化を両立した,電動パワーステアリング装置等に適したモータ駆動装置を提供することを目的としている。この発明は,フレームに収容されたモータと,前記モータの回転軸方向に配置され,前記モータの駆動制御を行うモータ駆動制御装置を一体的に備えたモータ駆動装置において,前記モータ駆動制御装置は,前記モータの駆動制御を行うスイッチング素子を実装され,前記モータのフロント側またはリヤ側に配置されるヒートシンクと,前記ヒートシンクに結合されるハウジングとを含み,前記ハウジングと前記ヒートシンクの当接面が前記モータの回転軸方向と交差する単一の平面上にあり,かつ前記フレーム,ヒートシンク,ハウジングを互いに結合するためのネジ穴の位置が周方向で一致するように設けられている。この発明のモータ駆動装置によれば,フレーム,ヒートシンク,ハウジングを互いに結合するためのネジ穴の位置が周方向で一致していることで,車両に組み込まれた状態やアセンブリ時にモータ及びモータ駆動制御装置の周辺の部品との機械的干渉を防ぐことができるという効果がある。また,剛性が上がり,振動騒音を低減できるという効果がある。更に,ハウジングとヒートシンクの当接面がモータの回転軸方向と交差する単一の平面上にある構造としたので,加工が容易であり,材料コストも低減でき,シール性確保も容易となるという効果が得られる。実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1におけるモータ駆動装置の概略断面図で,モータ10と,モータ10のフロント側モータの出力軸側に配置され,モータ10と一体型となったモータ駆動制御装置30を備えている。モータ駆動制御装置30において,コネクタ90は電源と操舵トルクや車速情報など所定の情報を電気信号として受け取り,電気的接続部70と制御基板60に送られる。ヒートシンク50に設けられた凹状の穴55に平滑コンデンサ74とコイル75が埋設された構造となっている。ヒートシンク50とハウジング40とがネジ102で連結され,ハウジング40とモータ10のフレーム11がネジ101で連結される。ここで,ハウジング40とヒートシンク50は金属で構成されており,例えばアルミダイキャストが適している。モータ10の構造を以下に説明する。固定子鉄心12に電機子巻線13が巻き回され,固定子鉄心12に対向して,回転子鉄心14と永久磁石15を備えた回転子が配置されている。回転子鉄心14の回転軸中心にはシャフト16が圧入され,シャフト16の一端には電動パワーステアリング装置のギヤの軸とのカップリングであるボス17が圧入されている。シャフト16は2つの軸受1819によって支持され回転子が回転自在となるような構造となっている。軸受1819の一方はモータ駆動制御装置30のヒートシンク50に固定され,もう一方はフレーム11に固定されている。ヒートシンク50のフロント側には,モータ10の回転角度を検出するセンサとしてバリアブルリラクタンス型のレゾルバ80が設けられている。固定子鉄心12はフレーム11に圧入や焼きばめで固定され,フレーム11はハウジング40に固定される。電機子巻線13はターミナル13aを介して,バスバー図示しないに電気的に接続されており,バスバーを介してモータ駆動制御装置30と電気的に接続される。バスバーはモータ駆動制御装置30のスイッチング素子73から,電流を供給されモータ10を駆動することができる。図2は実施の形態1におけるモータ駆動装置の側面図で,モータ10のフロント側に配置され,一体型となったモータ駆動制御装置30とモータ10の外観を示すものである。モータ10のフレーム11がモータ駆動制御装置30のハウジング40にネジ101によって固定され,更にハウジング40とヒートシンク50もネジ102で固定されている。図3は実施の形態1におけるモータ駆動装置の外観斜視図で,モータ10と,モータ10のフロント側に配置され,モータ10と一体型となったモータ駆動制御装置30の斜視図を示す。なお,図3では簡単のためコネクタ90部分の詳細な構造などは省略しており,また,フレーム11とハウジング40とヒートシンク50を締結するネジを省略している。コネクタ90部分は電源コネクタと制御信号用のコネクタが設けられる図では詳細示さず。モータ10の固定子鉄心12を圧入によって固定しているカップ形状のフレーム11はハウジング40との接触面付近では外径方向に広がった形状をしており,その部分に周方向3ヶ所のネジ穴11aを具備し,ハウジング40と3個のネジ図示せずで締結される。更に,ハウジング40とヒートシンク50の当接面110がモータ10の回転軸方向と交差する単一の平面上にある構造となっている。モータ10のフレーム11とハウジング40とヒートシンク50を締結するためのネジを通すために設けられたネジ穴の位置は周方向において一致する構造としている。また,ヒートシンク50にはギヤ側と締結するためのネジ穴53が設けられている。図3ではこのネジ穴53は1ヶ所しか示していないが,180度あるいはほぼ180度対向する位置にもう1ヶ所設けられている。なお,ハウジング40及びヒートシンク50の構造の詳細については後述する。図4はモータ駆動制御装置30の回路図を示す。以下図4を使って,図1の各部がどのように接続されているかについて説明する。モータ10の電機子巻線13はY結線されている。スイッチング素子73に実装され,一端同士が互いに接続されたFET73a73bのうち,一方のFET73aは3相ブリッジ回路のU相の側アームを構成し,他方のFET73bはU相の-側のアームを構成している。また,FET73aの他端は,リップル吸収用の平滑コンデンサ74とノイズ吸収用のコイル75に接続され,FET73bの他端は,シャント抵抗73dを介して車両の接地電位部に接続されている。前述のFET73a73bの一端同士が接続された接続点は,3相ブリッジ回路のU相交流側端子となる。また,スイッチング素子73に実装されたもう一つのFET73cは,その一端がU相交流側端子に接続され,他端が電機子巻線13のU相端子に接続されている。W相,V相も同様の構成となっている。電源リレー76に実装された,2個のFET76a76bは,その一端同士が互いに接続されており,その一方のFET76aの他端は,コイル75を介して3相ブリッジ回路の側直流端子に接続され,他方のFET76bの他端は電源コネクタを介して,車両に搭載されたバッテリ100に接続されている。なお,図4では電源リレー76の位置はバッテリ100とコイル75の間に配置した例を示したが,コイル75と平滑コンデンサ74の間に配置してもよい。制御基板60に実装されたFET駆動回路65は,その出力端が,前述の各FETの各ゲートに接続されており,これらのゲートに夫々所定のタイミングにてゲート駆動信号を与えるように構成されている。制御基板60に実装されているマイクロコンピュータ64は,前述の回転センサであるレゾルバ80からの回転検出信号に基づいてFET駆動回路65が出力するゲート駆動信号の出力タイミングを制御する。以上のように構成されたこの発明の実施の形態1によるモータ駆動装置を電動パワーステアリング装置に用いた場合において,運転者がハンドルを操作してステアリング軸に操舵トルクを加えると,図示していないトルク検出装置がその操舵トルクを検出し,マイクロコンピュータ64に入力する。また,回転センサであるレゾルバ80が検出した操舵回転数に対応する回転検出信号がマイクロコンピュータ64に入力される。マイクロコンピュータ64は入力された操舵トルク,操舵回転数,及び車両の速度信号等に基づいてアシストトルクを演算し,そのアシストトルクを減速機構を介してステアリング軸に加えるためのトルクをモータ10が発生するように,モータ駆動回路である3相ブリッジ回路を制御する。すなわち,FET駆動回路65はマイクロコンピュータ64からの指示に基づいて所定のタイミングにてゲート駆動信号を発生し,3相ブリッジ回路の各FETを導通制御する。これにより3相ブリッジ回路は所定の3相交流電流を発生し,モータ10の電機子巻線13に3相交流電流を供給し,モータ10を駆動する。モータ10の発生したトルクは,減速機構を介してステアリング軸にアシストトルクとして加えられる。これにより,運転者によるハンドルの操舵力は軽減される。なお,モータ10はY結線された例を示したがΔ結線でもいいことはいうまでもない。次にモータ駆動制御装置30の構造について詳細を説明する。モータ駆動制御装置30は,図5の制御基板60,図6の電気的接続部70と平滑コンデンサ74とコイル75とスイッチング素子73,図7のヒートシンク50,図8のハウジング40をモータ10の回転軸方向に積み上げて構成されている。図5は実施の形態1におけるモータ駆動制御装置の制御基板60の平面図で,制御基板60をリヤ側モータの出力軸と反対側から見たものである。図5では,回路構造の詳細は省略し,概略のみ示している。制御基板60にはマイクロコンピュータ64とFET駆動回路65が実装されていて,中央にはモータ10のシャフト16が通る穴61があり,穴61の周りには制御信号線が通る穴62が所定の数だけ設けられている。図に向って上部にはコネクタ90からの信号線であるターミナルを通す穴63が所定の数だけ設けられている。この制御基板60は,ネジ止めや制御信号線73hとの半田付けにより電気的接続部70に保持される。図6は実施の形態1におけるモータ駆動制御装置の電気的接続部の平面図で,電気的接続部70と平滑コンデンサ74とコイル75とスイッチング素子73をフロント側から見たものである。電気的接続部70は側バスバー77と-側バスバー78と樹脂など絶縁部材で構成されるフレーム72によって構成される。フレーム72はバスバー7778やコネクタ90からの信号線であるターミナル79を保持する役割とこれら部材と他の部材との電気的絶縁を確保する役割を果たす。バスバー77はバッテリ100に接続されるが,バッテリ100の側がハーネスやコネクタ電極を介して側バスバー77に電気的に接続されることになる。このバスバー77はコイル75の一方の端子に接続され他方の端子から再び別の側バスバーに接続される。更に,バスバー77はシャフト挿通用の穴71の周りに四角形を描くように配置されている。一方,-側バスバー78は側バスバー77の内側に四角形を描くように配置され,はバッテリ100の-側にハーネスやコネクタ電極を介して接続される。なお、電気的接続部70はヒートシンク50にネジ止め等で保持される。更に,側バスバー77と-側バスバー78には平滑コンデンサ74とスイッチング素子73が接続される。また,コイル75の側に直列に電源リレー76が接続されている。電源リレー76から延びている制御信号線76cによって電源リレー76のON,OFFを制御する。図6では平滑コンデンサ74は3つ配置され,四角形状に配置されたバスバー7778の角部に配置され接続されている。スイッチング素子73は側端子73f,-側端子73gを介して側バスバー77,-側バスバー78に接続されている。また,モータ側端子73eが各スイッチング素子73に設けられ,モータ10に電流を供給する。制御信号線73hがスイッチング素子73から制御基板60に向けて延びている。スイッチング素子73の構造としてはMOS-FETのベアチップとシャント抵抗を樹脂でモールドしたモジュールが考えられる。ベアチップを樹脂でモールドする構成にすることによって,スイッチング素子73の発熱をヒートシンク50のスイッチング素子配置部に効率よく伝えることができ,スイッチング素子73の温度上昇を低減する効果が得られる。したがって,制御基板60や制御素子の温度上昇も抑えることができる。なお,スイッチング素子73は上記に限らず,例えばDBCDirectBondedCopper基板のようなセラミック基板上にベアチップを実装した構造でもよいことは言うまでもない。図7は実施の形態1におけるモータ駆動制御装置のヒートシンクの平面図で,ヒートシンク50をリヤ側から見たものである。図7のヒートシンク50においては,リヤ側から見た外形はほぼ円形の形状となっており,外周部にギヤ側との連結のためのネジ穴53が2ヵ所設けられ,それらのネジ穴53は180度あるいは,ほぼ180度対向した位置に設けられている。このネジ穴53とは軸方向に離れた位置にネジ穴52が3ヶ所設けられている。これは後述するハウジング40との連結のためのネジ穴であり,図7では約120度離れた位置に3ヶ所設けられている。ヒートシンク50の中央にはモータ10のシャフト16が貫通するための穴51が設けられている。この穴51の周囲には長方形のスイッチング素子配置部54が計3ヶ所設けられている。このスイッチング素子配置部54は図1のそれに一致し,スイッチング素子73との均一な接触状態を保つため,表面が平らになるように精度よく加工しておくとよい。更に,スイッチング素子配置部54の隣には,丸形状の穴55が設けられている。この穴55は図1の平滑コンデンサ74とコイル75を埋設する凹部である。図7の例では3つの平滑コンデンサ74,1つのコイル75を埋設するために計4個の穴が設けられている。図8は実施の形態1におけるモータ駆動制御装置のハウジング40の平面図で,ハウジング40をリヤ側から見たものである。フレーム10との連結用のネジ穴42は周方向に3ヶ所設けられ,その位置は図7のヒートシンクのネジ穴52の周方向の位置と一致させている。モータ10のフレーム11とハウジング40はこのネジ穴42にネジ101を通すことで締結される。ハウジング40の中央付近にはモータ10のシャフト16が通る穴41が設けられている。更に,モータ10とスイッチング素子73を電気的に接続するバスバー図示せずが通る穴43が3ヶ所設けられている。3ヶ所設けられている理由はモータ10のU相,V相,W相の各々のバスバーを通して,スイッチング素子73と電気的に接続するためである。上記のように構成されたこの発明の実施の形態1においては,以下の効果がある。図1のモータ駆動制御装置30では,ハウジング40とヒートシンク50を有しており,ハウジング40とヒートシンク50はモータ10の回転軸方向に2つの別部品として配置されている。このようにモータ10の回転軸方向に2つ以上の別部品が配置された場合,従来の構造では,それら部品の固定方法が適切でないため剛性が低下し,振動騒音が大きくなるという問題があった。しかしながら,この発明ではモータ10のフレーム11と前記2つ以上の別部品で構成されたハウジング40とヒートシンク50を締結するためのネジ101102を通すために設けられたネジ穴4252の位置が周方向において一致する構造としている。ネジ穴52の位置が周方向で一致していることで,車両に組み込まれた状態やアセンブリ時にモータ10及びモータ駆動制御装置30の周辺の部品との機械的干渉を防ぐことができるという効果がある。また,剛性が上がり,振動騒音を低減できるという効果がある。またその他,ギヤとのモータ駆動制御装置30の締結用ネジ穴53の配置の自由度が向上する。更に,特許文献1の図8では,ハウジングに支持部材が突出して設けられている。このような構造では,ハウジングの加工が困難であり,材料コストも大きくなり,防水性が必要とされる場合にシール性を確保するのが困難であるという課題があった。しかしながら,実施の形態1における図2のようにハウジング40とヒートシンク50の当接面110がモータ10の回転軸方向と交差する単一の平面上にある構造にすれば,加工が容易であり,材料コストも低減でき,シール性確保も容易となるという効果が得られる。また,実施の形態1においては,モータ10のフロント側すなわち電動パワーステアリング装置のギヤに近い側にモータ駆動制御装置30が配置された構造となっている。このような構造はモータ駆動制御装置30がモータ10とは別体になって設けられる構造に比べて小型化が実現できる。しかしながら,従来例ではヒートシンク50とハウジング40の部品の固定方法が適切でないため剛性が低下し,振動騒音が大きくなるという問題があったが,この発明の構造ではそれが解決できるので,低振動低騒音と小型化の両立できるという効果がある。更に,特許文献1では回路部品を覆っているケースはインサート成形された絶縁樹脂製の回路ケースとなっている。実施の形態1におけるハウジング40とヒートシンク50はアルミダイキャストで構成されているため,剛性が高く,樹脂製に比べて低振動低騒音の効果が得られる。また,図1に示すように,モータ10は1個あるいは複数の軸受1819を有し,軸受1819のうち少なくとも1個が,少なくとも2つ以上の別部品として配置されたハウジング40とヒートシンク50の当接面110よりもモータ10の出力軸側に配置された構造とした。このような構成とすることで,ギヤ側の軸受図示しないとモータ10のフロント側の軸受19の距離が短くなるため,機械剛性が向上し,シャフト16の振れが低減され,振動騒音低減の効果がある。また,実施の形態1においては,ハウジング40とヒートシンク50が2つの別部品として構成される例を示したが,この発明はこれに限らず,3個あるいは4個以上の別部品を並べて構成される場合でも固定部のネジ穴の位置が周方向で一致していれば同様の効果が得られることは言うまでもない。しかしながら,ハウジング40とヒートシンク50が2つの別部品として,モータ10の回転軸方向に配置されると,構成部品が少なくて済むためコスト低減の効果がある。また,モータ10の回転軸方向に組み上げる部品が少ないので,組み付け精度が向上するという効果もある。更に,実施の形態1においては,ハウジング40とヒートシンク50を締結する際に,締結部分において,モータ回転軸に平行な方向の両側から2つのネジ101102を使って締結される構造としている。このような構造とすれば,各部品をアセンブリする際に,ハウジング40とヒートシンク50をまず固定し,その後,モータ10のフレーム11をハウジング40の固定することができるため,1度でヒートシンク50とハウジング40とモータ10のフレーム11を組み立てる必要がないため組み立て性が向上し,製造プロセスの自由度が向上するという効果がある。実施の形態1においては,ハウジング40とヒートシンク50を締結する際に2つのネジ101102を使っているが,図9に示すように,各締結箇所に共通な1つのネジ103を使うようにすれば,更に部品点数の削減ができるという効果が得られる。実施の形態1においては,ヒートシンク50とハウジング40を締結するネジ102の座面の位置がギヤとヒートシンク50の当接面111からモータ10のリヤ側へ離れた位置に配置されている。このような構造にすれば,モータ駆動制御装置30とモータ10をギヤに組み込んだ状態においてギヤ周辺の部品との機械的干渉を防ぐことができるという効果がある。また,図6ではスイッチング素子73と平滑コンデンサ74とコイル75がモータ10のシャフト16が通る穴71の周辺モータ10の回転軸中心の周辺に取り囲むように配置されている。更に,図7に示すようにヒートシンク50にはスイッチング素子配置部54が同様にモータ10のシャフト16が通る穴51の周辺すなわちモータ10の回転軸中心の周辺に取り囲むように配置され,平滑コンデンサ74とコイル75を納める穴55も設けられている。このような構造にすることで,装置の小型化が実現できるのと同時に,発熱部品がヒートシンク50のある箇所に集中することなく分散された配置となるため,温度上昇を抑え熱を効率よくヒートシンク50からギヤ側へ放熱することができるという効果がある。実施の形態2.図10はこの発明の実施の形態2におけるモータ駆動装置の概略断面図で,モータ駆動制御装置30を電動パワーステアリングのギヤ側減速機構側とは反対側モータ10のリヤ側に配置し一体型としたものである。モータ駆動制御装置30はマイクロコンピュータ64を実装した制御基板60を具備し,制御基板60からみてモータ10側にコイル75と平滑コンデンサ74を電気的に接続する電気的接続部70を具備し,スイッチング素子73がスイッチング素子配置部54に配置され,更に,スイッチング素子配置部54と一体別体でもよいとなったヒートシンク50が設けられている。ヒートシンク50には穴が設けられ,平滑コンデンサ74とコイル75が埋設されている。モータ駆動制御装置30は金属製あるいは樹脂製のカバー57で覆われている。カバー57の後方にはコネクタ90を設け,バッテリ100からの電源の供給と,トルクセンサや車速の信号などを供給する。なお,カバー57はヒートシンク50に接着剤やネジ,あるいは接着剤とネジを併用して固定される。一方,モータ10は固定子鉄心12と固定子鉄心12に巻き回された電機子巻線13を具備し,固定子鉄心12の回転軸方向のリヤ側及びフロント側の端部にはカバー20が設けられている。カバー20と固定子鉄心12はフレーム11に焼きばめなどで固定されている。フレーム11は例えばアルミニウムで構成され,リヤ側の軸受18を固定するためのハウジング40とネジ101を用いて固定されている。上記フレーム11とハウジング40とヒートシンク50はフロント側からとリヤ側の両方からネジ101102で固定されている。また,図示しないが,実施の形態1で述べたようにネジ穴の周方向の位置はフレーム-ハウジング間とハウジング-ヒートシンク間で一致するような構造としている。回転子鉄心14と永久磁石15を具備した回転子がモータ10の固定子鉄心12と対向するように設けられ,回転子鉄心14の回転軸中心にはシャフト16が圧入されている。シャフト16には2つの軸受1819が設けられ,フロント側の軸受19はカバー20に固定されて,リヤ側の軸受18はハウジング40に固定されて回転子が回転自在となるように構成される。シャフト16の端部にはボス17が設けられ電動パワーステアリング装置のギヤと連結される。この例では後述するようにベルトがボス17にかけられてベルトがボールねじを駆動する構造を想定している。更に,シャフト16のもう一方の端部には回転角度センサとしてレゾルバ80が設けられている。なお,回転角度センサはレゾルバではなく,永久磁石15と磁気抵抗素子GMRセンサやMRセンサの組み合わせで構成してもよい。上記のような構造としておけば,モータ駆動制御装置30を電動パワーステアリングのギヤ側減速機構側とは反対側モータ10のリヤ側に配置し一体型とした場合でも実施の形態1で述べたのと同じ効果が得られ,フレーム11,ハウジング40,ヒートシンク50の剛性がアップし低振動低騒音化が実現できるのと同時に装置を小型化できるという効果がある。また,ネジ101102は両端部から固定されるため,1度でヒートシンク50とハウジング40とモータ10のフレーム11を組み立てる必要がないため組み立て性が向上し,製造プロセスの自由度が向上するという効果がある。図11は実施の形態2におけるモータ駆動装置の他の例を示す概略断面図で,モータ駆動制御装置30を電動パワーステアリングのギヤ側減速機構側とは反対側モータ10のリヤ側に配置し一体型としたものである。図10との相違点は,フレーム11とハウジング40とヒートシンク50の固定方法であり,図11では各締結部に1つのネジ103によってフレーム11とハウジング40とヒートシンク50を固定している。また,また,図示しないが,実施の形態1で述べたようにネジ穴103の周方向の位置はフレーム-ハウジング間とハウジング-ヒートシンク間で一致するような構造としている。上記のような構造としておけば,フレーム11,ハウジング40,ヒートシンク50の剛性がアップし低振動低騒音化が実現できるのと同時に装置を小型化できるという効果がある。また,各締結箇所において1つのネジで締結する構造とすると,両端から2つのネジを使う場合と比べて部品点数の削減ができるという効果が得られる。図12は実施の形態2におけるモータ駆動装置の他の例を示す概略断面図で,モータ駆動制御装置30を電動パワーステアリングのギヤ側減速機構側とは反対側モータ10のリヤ側に配置し一体型とした別の例を示すものである。フレーム11とハウジング40とヒートシンク50は共通のネジ103によって固定されている。フレーム11のネジ穴を設ける突出した部分がフレーム11の軸方向長さ全体にわたって設けられている。このような形状はアルミを押し出し成形で加工して作成することができる。図示しないが実施の形態1で述べたようにネジ穴の周方向の位置はフレーム-ハウジング間とハウジング-ヒートシンク間で一致するような構造としている。上記のような構造としておけば,フレーム11,ハウジング40,ヒートシンク50の剛性がアップし低振動低騒音化が実現できるのと同時に装置を小型化できるという効果がある。また,押し出し成形でフレーム11を作成すると,断面形状の自由度が増すため,ギヤとのレイアウトを考慮した断面形状のフレーム11を容易に成形できるという効果がある。また,図12にはフレーム11のフロント側にギヤ側との当接面111を示しているが,この当接面111はフレーム11とハウジング40とヒートシンク50を締結しているネジ103のモータ回転軸方向に延長した直線上に位置している。この点で図10,11とは異なっている。このような構成とすると,モータ10とギヤの当接面111がモータ回転軸から離れた位置となるため,モータの回転軸に垂直な方向の加振力が加わっても,図10,11の構成よりも振動を低減できるという効果がある。図13は実施の形態2におけるモータ駆動装置の他の例を示す概略断面図で,モータ駆動制御装置30を電動パワーステアリングのギヤ側減速機構側とは反対側モータ10のリヤ側に配置し一体型とした更に別の例を示すものである。図13ではリヤ側の軸受18がフロント側と同様にカバー21に納められている点が図10,11,12とは異なっている。そして,モータ10のフレーム11とヒートシンク50と制御基板60などを覆うハウジング40がネジによって締結されており,各々の締結部は軸方向の両端部から2個のネジ101102を使って締結されている。上記のような構造としておけば,フレーム11,ハウジング40,ヒートシンク50の剛性がアップし低振動低騒音化が実現できるのと同時に装置を小型化できるという効果がある。また,ネジ101102は両端部から固定されるため,1度でヒートシンク50とハウジング40とモータ10のフレーム11を組み立てる必要がないため組み立て性が向上し,製造プロセスの自由度が向上するという効果がある。図14は実施の形態2におけるモータ駆動装置の他の例を示す概略断面図で,モータ駆動制御装置30を電動パワーステアリングのギヤ側減速機構側とは反対側モータ10のリヤ側に配置し一体型とした更に別の例を示すものである。図13と構造はほぼ同じであるが,モータ10フレーム11とヒートシンク50とハウジング40の締結には,1つのネジ103を使っている。両端から2つのネジを使う場合と比べて部品点数の削減ができるという効果が得られる。本実施の形態2の構造の理解を助けるために図15にモータ駆動装置の外観斜視図を示す。図15は図13,14の構造に対応する斜視図である。モータ10のフロント側にはギヤ側と機械的に連結されるためのボス17が設けられている。ボス17はギヤボックス側のベルトが掛けられて,モータ10がこのベルトとボールネジを駆動することでラック推力に変換される。また,ギヤ側の構造によってはボス17の代わりにカップリングを用いてもよい。モータ10のフレーム11はほぼ円筒形状を成しており,フロント側にはギヤ側と固定するためのネジ穴53が設けられている。このネジ穴53は1ヶ所しか見えていないが,180度対向した位置にもう1ヶ所設けられている。フレーム11のリヤ側にはヒートシンク50と締結されるためのネジ穴52が設けられている。ヒートシンク50側にも同じ箇所にネジ穴が設けられている。更に,ヒートシンク50はハウジング40と締結されるがネジ穴52の周方向の位置は,モータ10のフレーム11とハウジング40間を締結するためのネジ穴42と同じ位置としている。また,ネジ穴4252は周方向に3ヶ所配置されている。なお,締結方法は図13のように対向するように2個のネジ101102で締結してもよいし,図14のように1つのネジ103で固定する構成としてもよい。ヒートシンク50とハウジング40の当接面110は従来例と異なり凹凸のない単一の平面上に設けられている。ハウジング40のリヤ側にはコネクタ90が設けられる。コネクタ90は電源コネクタ,制御信号用のコネクタがあるが図15では詳細を省略している。このような構造とすることで,フレーム11,ハウジング40,ヒートシンク50の剛性がアップし低振動低騒音化が実現できるのと同時に装置を小型化できるという効果をはじめとして先に述べた効果が得られる。実施の形態3.図16はこの発明の実施の形態3におけるモータ10の縦断面図である。この図において,永久磁石15は回転子鉄心14の表面に貼付けられていて,この例では極数は10となっている。更に,永久磁石15の断面形状はかまぼこ形となっており,磁束の高調波成分を低減し,誘起電圧を正弦波状にすることでトルク脈動を低減している。回転子鉄心14には突起部14aが設けられていて,永久磁石15が周方向に滑らないように固定する役割を果たしている。一方,固定子の固定子鉄心12には電機子巻線13を巻き回すためのスロット12aが設けられている。図16の例では電機子巻線13は固定子鉄心12の径方向に伸びたティース12bに集中的に巻き回されていて,スロット数は12であり12個あるティース全てに電機子巻線13が巻き回されている。更に,電機子巻線13の相数は3であり,それらをU相,V相,W相とすると巻線の配置は図16に示すようにU1,U1-,V1-,V1,W1,W1-,U2-,U2,V2,V2-,W2-,W2のように配置されている。ここでと-は巻き方向を示していて,と-では巻き方向は互いに逆方向であることを示している。更にU1とU1-は直列接続され,U2-とU2も直列接続されている。これらの2つの直列回路は並列接続されていてもよいし,直列接続されていてもよい。V相,W相も同様である。更に,三相はY結線でもデルタ結線でもよい。上記のような10極12スロットのモータ10は,電機子巻線13に三相交流電流が流れた場合に,基本周波数の2倍の周波数で振動し,固定子鉄心12を楕円形に変形させる電磁加振力空間次数=2の電磁加振力が発生する。従来のモータ駆動装置の構造では,この電磁加振力がモータ10のフレーム11を介してモータ駆動装置に伝達し,更にはギヤに伝わり振動騒音が増大するという課題があった。しかしながら,図7,8に示すように,モータ10フレーム11とハウジング40を固定するネジ穴42,ハウジング40とヒートシンク50を固定するネジ穴52の数を3個とし,更にほぼ120度間隔で配置している構造となっているため,ハウジング40とヒートシンク50が楕円形状に変形し難く,楕円形に変形させる電磁加振力が加わっても振動騒音を低減することが可能となっている。また,ネジ穴4252は3ヶ所に限らない。図17は実施の形態3におけるヒートシンクの平面図で,モータ10のリヤ側から見たものである。図17では図7とほぼ同じ構造をしているが,ハウジング40との固定のためのネジ穴52が4個設けられている。このようにネジ穴52を4個とすることで,3個のときよりもハウジング40とヒートシンク50が楕円形状に変形し難く,振動騒音を低減する効果を大きくできる。一般に,電機子巻線13が集中巻のモータ10において,極数をM,スロット数をNとしたとき,MとNの最大公約数が2となったときに固定子鉄心12を楕円形に変形させる電磁加振力空間次数=2の電磁加振力が発生する。例えば,図16のようにM10,N12の場合や,M14,N12の場合や,M16,N18の場合などが考えられる。更に,MとNについて075<NM<15なる関係式が成り立つときには,NM=0.75やNM15の場合に比べて巻線係数が高く永久磁石15の磁束を効率的に利用し小型で高トルクの永久磁石型回転電機が得られることが知られている。更に,極数とスロット数の最小公倍数が大きいため,回転子1回転で極数とスロット数の最小公倍数と一致する回数だけ脈動するコギングトルク成分がNM=075,NM1.5の場合に比べて小さい。したがって,極数がM,スロット数がNとしたとき,MとNの最大公約数が2であり,かつ075<NM<15とし,更に,モータ10のフレーム11とモータ駆動制御装置30のハウジング40の固定部のネジ穴42の数と上記ハウジング40とヒートシンク50の固定部のネジ穴52の数を3個以上とすることで,モータ10とモータ駆動制御装置30の小型化,低コギングトルク化と低振動低騒音化の両立ができる。また,図16で示した10極12スロットのモータ10は極数がM,スロット数がNとしたとき,MとNの最大公約数が2であり,かつ075<NM<15をみたすモータの中で,極数Mが最も小さいモータである。電動パワーステアリング装置のモータの回転子の回転角度を検出するセンサとしては,安価であることや耐環境性を考慮して,バリアブルリラクタンス型レゾルバや磁気抵抗素子GMRセンサやMRセンサと永久磁石15を組み合わせたセンサなどが用いられることが多い。しかしながら,バリアブルリラクタンス型レゾルバや磁気抵抗素子と永久磁石を組み合わせたセンサは角度検出の際に誤差を生じ,更にその誤差の値は回転角度に対して変化する。また,角度誤差の値は光学式エンコーダに比べて大きいため,この角度誤差が原因でモータのトルク脈動が発生する。これは,正しい回転角度から誤差が生じると,モータ10の電機子巻線13に流すべき電流の位相がずれてしまうため,所望のトルクが発生しないことが原因となっている。また,モータ10の電気角で表した角度誤差が大きいほどトルク脈動も大きい。したがって,極数が大きいモータ10では,電気角で表した角度誤差も極数に比例して大きくなってしまい,トルク脈動が大きくなるという課題があった。したがって,角度誤差によるトルク脈動を小さくするには極数が小さいことが望ましい。図16で示したM10,N12の場合は,M14,N12の場合やM16,N18の場合等に比べて極数が小さいため,回転角度センサの角度誤差によるトルク脈動を小さくできるという格別の効果がある。図18は実施の形態3におけるモータの他の例を示す縦断面図で,M14,N18の例を示したものである。固定子の固定子鉄心12には電機子巻線13を巻き回すためのスロットが設けられている。図18の例では回転子には永久磁石15が14個回転子鉄心14に埋め込まれた構成としており,永久磁石15の形状は径方向の長さが周方向の厚みよりも大きい形状となっている。図示しないが,永久磁石15の着磁方向は永久磁石断面の長方形の短辺に平行な方向に着磁されており,隣合う永久磁石15で極性が逆方向となっている。図18の永久磁石15にNと示した側がN極,Sと示した側がS極となるように着磁されている。一方,電機子巻線13は固定子鉄心12の径方向に伸びたティース12bに集中的に巻き回されていて,スロット数は18であり18個あるティース全てに電機子巻線13が巻き回されている。更に,電機子巻線13の相数は3であり,それらをU相,V相,W相とすると巻線の配置は図18に示すようにU1,W1,W1-,V1-,U1-,U1,W1,V1,V1-,U2-,W2-,W2,V2,U2,U2-,W2-,V2-,V2のように配置されている。ここでと-は巻き方向を示していて,と-では巻き方向は互いに逆方向であることを示している。更にU1とU1-は直列接続され,U2-とU2も直列接続されている。これらの2つの直列回路は並列接続されていてもよいし,直列接続されていてもよい。V相,W相も同様である。更に,三相はY結線でもデルタ結線でもよい。このような14極18スロットのモータ10は固定子鉄心12を楕円形に変形させる電磁加振力空間次数=2の電磁加振力が発生するが,このような構成とすると振動騒音低減の効果が得られる。また,永久磁石15を回転子鉄心14に埋め込んだ構成とし,永久磁石15の径方向の長さが周方向厚みに比べて大きくしているので,磁束を集中させて鉄心の磁束密度を高くできるので,モータ10のトルクが向上し,モータ10が小型化できるという効果も得られる。また,図18のような回転子の構成では磁束を集中させるため,固定子鉄心12の磁束密度が大きくなるため電磁加振力も大きくなるという問題があるが,このような構成にすれば振動騒音低減の効果が得られる。実施の形態4.図19はこの発明の実施の形態4における電動パワーステアリング装置の要部を示す概略側面図で,モータ駆動制御装置30をモータ10のリヤ側に配置し,更にラック軸と平行にモータ10とモータ駆動制御装置30を配置したラックパラレルタイプの電動パワーステアリング装置を示している。図19は簡単のため詳細は省略しているが,ギヤボックス201にはベルトとボールネジによる減速機構が設けられており,モータ10の回転を減速するとともにラック軸202の推力に変換している。図19のXY平面の断面付近を矢印の方向から見た図が図20である。図20ではモータ駆動装置をリヤ側から見ているため,電源コネクタ90a,制御コネクタ90bが見える。更にモータ駆動制御装置30のヒートシンク50とハウジング40を固定するネジ102が周方向に4箇所設けられている。このネジ穴を設ける部分はモータ駆動制御装置30とモータ10の最大外径図20に破線112で示すを決めている。更に,実施の形態2で述べたようにフレーム-ハウジング間とハウジング-ヒートシンク間の固定用のネジ穴の周方向の位置を一致させているため,他の部品との機械的干渉を避けることが容易となっている。図20ではラック軸202の一部が,上記ネジ穴の部分で決まる最大外径を示す円の中に入った状態でアセンブリされているため,電動パワーステアリング装置の小型化ができるという効果が得られる。更に,実施の形態1や実施の形態2で既に述べたようにフレーム-ハウジング間とハウジング-ヒートシンク間の固定用のネジ穴の周方向の位置を一致させているため,剛性が上がり,振動騒音の低減が得られるという効果もあり,更に,組み付け精度が向上するという効果も得られる。実施の形態5.図21はこの発明の実施の形態5における電動パワーステアリング装置を示す概略側面図で,ギヤボックス201側とヒートシンク50との締結のためのネジ穴の周方向の位置をヒートシンク50,ハウジング40,モータ10のフレーム11間の締結のためのネジ穴の位置と一致させた例である。モータ10のフレーム11側から挿入されているネジ101はフレーム11とハウジング40とヒートシンク50を締結し,モータ10とモータ駆動制御装置30を一体型をなす構成とする。一方,ギヤボックス201側から挿入されているネジ102はギヤボックス201とヒートシンク50を締結するものとなっている。このような構成とすることでギヤボックス201とモータ駆動制御装置30とモータ10の剛性が向上し,振動騒音を低減できるという効果が得られる。更に,ネジ穴部分の周方向位置がギヤボックス201,ヒートシンク50,ハウジング40,フレーム11の全てで一致しているので,一致していない場合に比べて,他の部品との機械的干渉を防ぐことができるという効果がある。実施の形態6.図22はこの発明の実施の形態6におけるモータ駆動装置の概略平面図及び側面図で,ギヤボックス201側とヒートシンク50の当接面111の接触面積を拡大した例を示すものである。図22の右側はモータ10とモータ駆動制御装置30を側面から見た図であり,図22の左側はフロント側から見た図である。図2との違いは,ヒートシンク50とハウジング40を締結しているネジ102が図2比べて所定の距離だけ径方向内側に配置されている点と,ヒートシンク50にネジ102が収まる穴58を設けている点である。なお,ヒートシンク50とハウジング40を締結するネジ102とハウジング40とフレーム11を締結するネジ101は側面から見えないが,図21では理解を助けるため図示している。図22の左側の図を見るとギヤボックス201側とヒートシンク50が接触する当接面111の面積が大きくなっていることが分かる。このような構造とすることで,ヒートシンク50からの熱をギヤボックス側に効率よく伝達し,モータ駆動制御装置30の温度上昇を防ぐことができるという効果がある。更に,これまでの実施の形態で述べてきたように,フレーム-ハウジング間とハウジング-ヒートシンク50間の固定用のネジ穴の周方向の位置を一致させているため,剛性が上がり,振動騒音の低減が得られるという効果もあり,更に,組み付け精度が向上するという効果や他の部品との機械的干渉を防ぐことができるという効果がある。実施の形態7.図23はこの発明の実施の形態7におけるモータ駆動制御装置のヒートシンクの平面図で,モータ駆動制御装置30のヒートシンク50をフロント側から見たものである。ボス17と回転センサであるレゾルバ80も図示している。180度対向した2ヵ所にギヤボックス201側との取り付け用フランジ部56を設けてあり,フランジ部56に1ヶ所ずつネジ穴53が設けられている。また,このフランジ56にはヒートシンク50とハウジング40を締結するためのネジ穴52を設けており,そのネジ穴52の周辺はモータ回転軸方向に窪んだ凹部52aを設けることで,ネジがギヤボックスと接触しないように1段下げた構成となっている。また,このネジ穴52は各フランジ部56に2ヵ所ずつ,計4箇所設けられている。4箇所にすることで,剛性が上がり,振動騒音低減の効果が得られる。このような構成にすると,ギヤ側との接触面積が大きいため機械的剛性が向上し,振動騒音が低減される。また,ヒートシンク50とハウジング40の締結用ネジのネジ穴52をフランジ部56に設けているため,小型化が可能であり,アセンブリ時に他の部品との機械的干渉を防ぐことができるという効果がある。また,ギヤボックス側とヒートシンクが接触する当接面111の面積が大きくなった構造とすることで,ヒートシンク50からの熱をギヤボックス側に効率よく伝達し,モータ駆動制御装置30の温度上昇を防ぐことができるという効果がある。"