"補助質量と、当該補助質量を駆動し且つ駆動状態においてバネ力及び減衰力を発生させるアクチュエータとを備え、当該アクチュエータにより前記補助質量を駆動した際の反力を利用して、加振源の加振周波数成分に応じた制振対象の振動を抑制するアクティブ制振装置であり、検出又は推定した前記アクチュエータの変位に剛性ゲインを乗じた値及び検出又は推定した前記アクチュエータの動作速度に減衰ゲインを乗じた値から構成される剛性減衰制御信号をフィードバックすることにより、前記加振周波数の変化に追従して当該アクティブ制振装置の剛性特性及び減衰特性を変更する剛性減衰制御部を備え、当該剛性減衰制御部が、前記加振源の駆動状態に応じて変動する加振周波数に関する情報である加振周波数情報に基づき、前記加振周波数に同期させて、当該アクティブ制振装置の固有振動数を前記制振対象の加振周波数に一致させ、且つ当該アクティブ制振装置の減衰を打ち消し得るように前記剛性ゲイン及び前記減衰ゲインを調整するものであることを特徴とするアクティブ制振装置。請求項1に記載のアクティブ制振装置を備えたものであることを特徴とする車両。補助質量と、前記補助質量を駆動し且つ駆動状態においてバネ力及び減衰力を発生させるアクチュエータとを備え、当該アクチュエータにより前記補助質量を駆動した際の反力を利用して、加振源の加振周波数成分に応じた制振対象の振動を抑制するアクティブ制振装置の制御方法であって、検出又は推定した前記アクチュエータの変位に剛性ゲインを乗じた値及び検出又は推定した前記アクチュエータの動作速度に減衰ゲインを乗じた値から構成される剛性減衰制御信号をフィードバックすることにより、前記加振周波数の変化に追従して前記アクティブ制振装置の剛性特性及び減衰特性を変更する剛性減衰制御ステップにおいて、前記加振源の駆動状態に応じて変動する加振周波数に関する情報である加振周波数情報に基づき、前記加振周波数に同期させて、前記アクティブ制振装置の固有振動数を前記制振対象の加振周波数に一致させ、且つ当該アクティブ制振装置の減衰を打ち消し得るように前記剛性ゲイン及び前記減衰ゲインを調整すること特徴とするアクティブ制振装置の制御方法。ところで、従来のアクティブ制振装置では、抑制すべき加振周波数成分の振動を予め想定特定し、制振装置自体のバネ定数と減衰係数を適切に調整することで、その加振周波数成分の振動及びその加振周波数成分に近い周波数成分の振動を全体的になだらかに抑制することができる。しかしながら、例えば加振源例えばエンジン等の駆動状態の変化に伴って、制振対象の振動が、想定特定されている加振周波数とは大きく異なる加振周波数成分の振動となった場合にはその振動を効果的に抑制することができない。本発明は、このような問題に着目してなされたものであって、主たる目的は、加振周波数が変化した場合にも、その加振周波数成分に応じた制振対象の振動を好適に抑制することが可能なアクティブ制振装置、及びその制御方法、さらにはそのアクティブ制振装置を備えた車両を提供することにある。すなわち本発明は、補助質量と、補助質量を駆動し且つ駆動状態においてバネ力及び減衰力を発生させるアクチュエータとを備え、アクチュエータにより補助質量を駆動した際の反力を利用して、加振源の加振周波数成分に応じた制振対象の振動を抑制するアクティブ制振装置に関するものである。ここで、制振対象とは、機器であるか否かを問わず、加振源の加振周波数成分に応じて振動するものであればよい。また、制振対象が機器全体であったり、或いは機器のうちある特定の領域や部分であってもよい。また、加振源は、特に限定されるものではないが、本発明のアクティブ制振装置では、駆動状態作動状態が大きく変化し得るもの、例えばエンジンやモータ、発電機等の回転機器が加振源である場合に、特に優れた作用効果を発揮し得るものである。そして、本発明に係るアクティブ制振装置は、検出又は推定したアクチュエータの変位に剛性ゲインを乗じた値及び検出又は推定したアクチュエータの動作速度に減衰ゲインを乗じた値から構成される剛性減衰制御信号をフィードバックすることにより、加振周波数の変化に追従してアクティブ制振装置自体の剛性特性及び減衰特性を変更する剛性減衰制御部を備えたものであり、この剛性減衰制御部が、加振源の駆動状態に応じて変動する加振周波数に関する情報である加振周波数情報に基づき、加振周波数に同期させて、アクティブ制振装置の固有振動数を制振対象の加振周波数に一致させ、且つこのアクティブ制振装置の減衰を打ち消し得るように剛性ゲイン及び減衰ゲインを調整するものであることを特徴としている。本発明のアクティブ制振装置では、アクチュエータの変位や動作速度は、変位センサや速度センサ等の検出手段で直接検出した値であってもよく、あるいは他の値検出値または推定値の何れであってもよいから所定の演算処理によって推定算出した値であっても構わない。また、本発明における加振周波数情報は、加振周波数そのもの、あるいは加振源の動作状況回転パルス信号や駆動パルス信号や仕様加振源がエンジンであれば気筒数、点火気筒数、エンジン型式等等、その情報から加振周波数を算出することが可能な情報全般を包含する。そして、本発明では、アクティブ制振装置自体の剛性特性及び減衰特性を調整する剛性減衰制御部により、加振周波数に同期させて剛性ゲイン及び減衰ゲインを調整し、この剛性ゲインにアクチュエータの変位を乗じた値、及び減衰ゲインにアクチュエータの動作速度を乗じた値から構成される剛性減衰制御信号としてフィードバックさせるようにしている。したがって、この剛性減衰制御信号に基づいてアクチュエータを駆動させた場合、アクティブ制振装置の固有振動数が加振周波数と等しく、減衰を0に近付けているため、制振対象に生じる加振周波数成分の振動を0に近付けることができ、好適に抑制することができる。特に、加振源の作動状態の変化に伴って加振周波数が大きく変化した場合であっても、加振周波数情報に基づいてその変化した加振周波数に対応させて剛性ゲイン及び減衰ゲインを調整し、その調整した剛性ゲイン及び減衰ゲインに基づいて決定した剛性減衰制御信号をフィードバックさせることにより、アクティブ制振装置の固有振動数を変化した加振周波数と一致させ、減衰を打ち消し得るため、変化した加振周波数成分の振動に対しても優れた制振効果を発揮する。このように、本発明のアクティブ制振装置は、加振周波数が変化した場合に、その変化に追従して剛性特性及び減衰特性を変更するという斬新な制振制御を採用することにより、従来の制振装置のように固有振動数を固定した制振制御では適切な制振効果を発揮することができない場合、すなわち、予め想定特定した加振周波数から大きく変化する加振周波数成分の振動に対しても良好な制振効果を発揮するものとなる。また、本発明に係る車両は上述した構成のアクティブ制振装置を備えていることを特徴としている。本発明のアクティブ制振装置は、上述したように、駆動状態作動状態が大きく変化し得るエンジンが加振源である場合に、特に優れた作用効果を発揮し得るものであり、このようなアクティブ制振装置を搭載した車両であれば、変化する加振周波数成分の振動に対してもアクティブ制振装置が優れた制振効果を発揮することによって、運転手或いは同乗者は良好な乗り心地を得ることができる。また、本発明のアクティブ制振装置の制御方法は、補助質量と、補助質量を駆動し且つ駆動状態においてバネ力及び減衰力を発生させるアクチュエータとを備え、アクチュエータにより補助質量を駆動した際の反力を利用して、加振源の加振周波数成分に応じた制振対象の振動を抑制する方法であって、検出又は推定した前記アクチュエータの変位に剛性ゲインを乗じた値及び検出又は推定した前記アクチュエータの動作速度に減衰ゲインを乗じた値から構成される剛性減衰制御信号をフィードバックすることにより、加振周波数の変化に追従してアクティブ制振装置の剛性特性及び減衰特性を変更する剛性減衰制御ステップにおいて、加振源の駆動状態に応じて変動する加振周波数に関する情報である加振周波数情報に基づき、加振周波数に同期させて、アクティブ制振装置の固有振動数を制振対象の加振周波数に一致させ、且つこのアクティブ制振装置の減衰を打ち消し得るように剛性ゲイン及び減衰ゲインを調整すること特徴としている。このようなアクティブ制振装置の制御方法であれば、加振周波数と同期して剛性ゲイン及び減衰ゲインを調整して剛性特性及び減衰特性を変更するようにしているため、上述したアクティブ制振装置における作用効果と同様に、加振周波数が変化した場合であってもその加振周波数成分の振動を低減することができる。本発明によれば、加振源の作動状態等に加振周波数が変動した場合であっても、その加振周波数に同期して、剛性特性及び減衰特性を決定付ける剛性ゲイン及び減衰ゲインを調整することにより、その変動した加振周波数成分の振動を好適に抑制することが可能なアクティブ制振装置、及びその制御方法、さらには変動した加振周波数成分の振動を好適に抑制することが可能なアクティブ制振装置を備えた車両を提供することができる。以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。本実施形態に係るアクティブ制振装置X以下、制振装置Xと称する場合もあるは、図1及び図2に示すように、補助質量1と、補助質量1を駆動するアクチュエータ2とを備え、アクチュエータ2により補助質量1を駆動した際の反力を利用して、制振対象Tの振動を抑制するものである。このような制振装置Xを制振対象Tに固定装着し、制振対象Tに生じている振動を補助質量1及びアクチュエータ2を駆動させた状態では、その状態をモデル化した模式図である図2、及びその状態のブロック線図である図3に示すように、制振対象Tの振動系以下制振対象主系T1と称する、及び制振装置Xの振動系以下制振装置機械系X1と称するが形成され、制振装置Xは、制振対象Tの振動を打ち消す方向に補助質量1をアクチュエータ2で動かすことによって制振効果を発揮する。このような制振装置Xは、アクティブ動吸振器Activedynamicdamperとも称される。なお、図2及び図3のm0k0c0は、それぞれ制振対象Tの質量主系質量、制振対象主系T1のバネ定数、制振対象主系T1の減衰係数を意味し、m1k1c1は、それぞれ補助質量1、制振装置機械系X1のバネ定数、制振装置機械系X1の減衰係数を意味する。また、図3における符号2はアクチュエータのうち特に電気系を示す。本実施形態では、制振装置Xを例えば車両の車体フレームTに装着し、アクチュエータ2に制振力加振力を発生させて、車体フレームTに発生する上下方向重力方向の振動を制振装置Xによって抑制できるように構成している。なお、車両にはエンジンEが搭載され、このエンジンEが車体フレームTに発生する振動の発生源加振源、振動発生源である。なお、エンジンEの駆動によって振動する部材や部分は、車体フレームT以外にも、例えばシート、エンジンマウント近傍、ラジエータ近傍、後部の荷台下部、或いはトランク下部等、多数存在し、これら各部に本実施形態に係る制振装置Xを取り付けた場合においても有効な制振効果を得ることが可能である。補助質量1は、例えば錘等であり、図2に示すように、バネ要素k及び減衰要素cによって支持保持されている。本実施形態では、アクチュエータ2後述するレシプロモータMを構成する部材がバネ要素kや減衰要素cとして機能する。本実施形態に係る制振装置Xは、図1に示すように、補助質量1及びアクチュエータ2に加えて、アクチュエータ2を駆動する電流駆動電流を検出する電流検出部3と、電流検出部3から出力される電流値Iaとパワーアンプ7への電流指令等に基づいてアクチュエータ2の動作速度移動速度を推定する速度推定部4と、速度推定部4の出力値である推定速度値の積分値に剛性ゲインk1aを乗じた値、及び推定速度値に減衰ゲインc1aを乗じた値を剛性減衰制御信号としてフィードバックすることにより制振装置機械系X1の剛性特性及び減衰特性を所望の特性に制御する剛性減衰制御部5と、剛性減衰制御部5から出力される剛性減衰制御信号等に基づき、アクチュエータ2に発生させるべき力に応じてアクチュエータ2に印加するべき電流の指令値を求めて出力する印加電流指令生成部6と、印加電流指令生成部6の出力値電流指令値に応じたアクチュエータ2を駆動するための電流をアクチュエータ2に供給するパワーアンプ7とを備えたものである。本実施形態のアクティブ制振装置Xでは、アクチュエータ2として、補助質量1を往復運動させるリニアアクチュエータを適用している。リニアアクチュエータとして、ボイスコイル21cモータを適用することもできるが、本実施形態では、電磁力を利用したレシプロモータMを適用している。このレシプロモータMは、図4乃至図6に示すように、制振対象T車体フレームTに固定される固定子21と、固定子21に対して往復動可能な可動子22と、固定子21及び可動子22の同一軸心上に配置され可動子22と一体に往復動可能な軸23と、自らが弾性変形することにより可動子22及び軸23を固定子21に対して往復動可能に支持する板バネ24とを備えたものである。固定子21は、内部に可動子22の移動を許容する空間を有する筒状をなし、軸23の長手方向軸方向にリング状の鋼板を積層した積層コア21aと、積層コア21aのうち可動子22に対面し得る領域に配置した永久磁石21bと、積層コア21aの所定部分に巻回したコイル21cとを有する図5参照。ここで、軸方向に隣り合う永久磁石21b同士の極、及び可動子22を挟んで対向する永久磁石21b同士の極が相互に異なるように配置設定している。また、可動子22は、リング状の鋼板を積層したものであり、適宜の手段で軸23に固定されている。本実施形態では、可動子22と補助質量1とを軸23で接合し、制振対象Tの抑制するべき振動の方向と可動子22の往復動方向推力方向とが一致するように、固定子21を制振対象Tに固定している図4参照。そして、コイル21cに所定方向正方向の電流を流した場合、コイル21c及び永久磁石21b等の作用により、図5に矢印φ1で示す磁束経路が形成され、可動子22は重力に逆らう方向上方向、矢印F1方向に移動し、コイル21cに所定方向とは逆方向負方向の電流を流した場合、図6に矢印φ2で示す磁束経路が形成され、可動子22は重力方向下方向、矢印F2方向に移動する。このように、可動子22に作用する推力の方向F1,F2は、コイル21cに流す電流の方向により決定される。そのため、コイル21cに正方向及び負方向の電流を交互に流すことにより可動子22を軸方向に沿った一直線上で往復駆動振動させることが可能となる。これにより、軸23を介して板バネ24で保持している補助質量1を往復駆動させることができる。可動子22が受ける推力の大きさは、コイル21cに流す電流の大きさに比例し、本実施形態の制振装置Xでは、印加電流指令生成部6からパワーアンプ7に出力する電流指令値に基づいて可動子22及び補助質量1の加速度を制御することにより、制振対象Tの振動を低減するように構成している。なお、図4に示すようなリニアアクチュエータ2は、軸23を滑らせて往復動可能に支持するのではなく、板バネ24が、可動子22を軸23の上端側及び下端側の2箇所で保持し、自ら弾性変形することによって可動子22を軸方向に往復動可能に支持するため、可動子22には摩耗も摺動抵抗も生じず、長期に亘る使用を経た後でも軸23を支持する精度が低下することがなく、高い信頼性を得ることができるとともに、摺動抵抗に起因する消費電力の損失がなく性能の向上を図ることができる。電流検出部3は、例えば電流センサを用いて構成したものであり、パワーアンプ7からアクチュエータ2に供給される電流Iaを検出する。具体的には、パワーアンプ7が図3に示すように印加電流指令生成部6からの出力値電流指令値に所定のパワーアンプゲインGPAを乗じた指令電圧をアクチュエータ2に出力するものである点と、アクチュエータ2のコイル21cLはインダクタンス、Rは抵抗、sはラプラス演算子微分演算子を表すに入力されるパワーアンプ7からの出力値指令電圧に応じた電流指令電圧にアクチュエータ2の推力定数KTを乗じた電流が供給される点とを利用して、電流検出部3はアクチュエータ2に供給される電流Iaを検出し、その検出値Iaを速度推定部4に出力している。また、本実施形態の制振装置Xは、電流検出部3で検出した電流値Iaに所定のフィードバックゲインGcを乗じた値電流フィードバック指令値を、パワーアンプ7の入力側に戻す電流フィードバック制御部8を備えている。電流フィードバック制御を行うことにより、高い周波数でも十分な応答性を得ることができる。速度推定部4は、制振装置X単体のブロック線図である図7に示すように、誘導起電力eTに基づいてアクチュエータ2の動作速度v1を推定するものである。本実施形態では、アクチュエータ2のコイル及び指令電圧から誘導起電力eTを推定し、この誘導起電力eTをアクチュエータ2の推力定数KTで割ることでアクチュエータ2の動作速度v1を推定するように構成している。指令電圧は、パワーアンプ7に入力される電流指令値にパワーアンプゲインGPAを乗じることによって求めることができる。なお、アクチュエータ2の端子電圧を検出する電圧検出部を別途設け、この電圧検出部で検出した電圧値を利用して誘導起電力eTを推定するようにしてもよい。一方、アクチュエータ2のコイル端子電圧は、アクチュエータ2に供給される電流本実施形態では電流検出部3で検出した電流値Iaにコイル21cの逆特性LSRを乗じることによって求めることができる。そして、この速度推定部4は、推定した推定速度値v1を剛性減衰制御部5に出力する。なお、速度推定部4として、誘導起電力を指令電圧とアクチュエータ2の端子電圧とから求め、この誘導起電力からアクチュエータ2可動子22の動作速度を推定するように構成したものを用いることもできる。剛性減衰制御部5は、図7に示すように、速度推定部4の出力値である推定速度値v1の積分値である変位xアクチュエータ2の変位x1に剛性ゲインk1aを乗算した値、推定速度値v1に減衰ゲインc1aを乗算した値とを剛性減衰制御信号としてフィードバックすることにより、制振装置Xの剛性特性及び減衰特性を調整するものである。具体的に、この剛性減衰制御部5は、エンジンE又は図示しないエンジンコントロールユニットから入力される加振周波数情報に基づき、加振周波数ωに同期させて、制振装置機械系X1の固有振動数を制振対象Tの加振周波数ωに一致させ、且つ制振装置機械系X1の減衰を打ち消し得るように剛性ゲインk1a及び減衰ゲインc1aを調整し、これら調整した剛性ゲインk1a及び減衰ゲインc1aに基づく剛性減衰制御信号を印加電流指令生成部6に出力する。剛性減衰制御部5に入力される加振周波数情報は、加振周波数ωそのものであってもよいが、その情報から加振周波数ωを求めることが可能な情報、例えばエンジンEの基本加振周波数成分、すなわち時間あたりのエンジン点火回数点火周期、さらにはその高次成分2倍、3倍等を含む情報であってもよい。後者の場合、加振周波数情報から加振周波数ωを適宜の演算処理等で求める処理は、剛性減衰制御部5で行うように構成したり、剛性減衰制御部5よりも上位エンジンE側で行うように構成することができる。なお、加振周波数情報に、エンジンEの点火周期に加えて、または代えて、回転パルス、点火パルス、気筒数、点火気筒数、エンジンEの型式、これら全部又は複数、或いは1つに関する情報が含まれ、この情報から加振周波数ωを求めるようにしてもよい。そして、本実施形態の剛性減衰制御部5は、制振装置機械系X1の固有振動数は√k1/m1で求めることができることを利用して、以下の式1により剛性ゲインk1aを求めている。式1式1において、k1、k1a、m1、ωは、それぞれ制振装置機械系X1のバネ定数、剛性ゲイン、補助質量、加振周波数を意味する。また、本実施形態の剛性減衰制御部5は、以下の式2により減衰ゲインc1aを求めている。式2式2においてc1、c1a、ζ、m1、k1、k1a、ωは、それぞれ、制振装置機械系X1の減衰係数、減衰ゲイン、減衰比、補助質量、制振装置機械系X1のバネ定数、剛性ゲイン、加振周波数を意味する。そして、本実施形態の制振装置Xは、このような剛性減衰制御部5により、加振周波数ωに基づいて調整した剛性ゲインk1aに制振装置機械系X1の変位xを乗じた値、及び減衰ゲインc1aに制振装置機械系X1アクチュエータ2の動作速度を乗じた値の加算値を、アクチュエータ2に発生させる推力を指令する推力指令値剛性減衰制御信号に相当し、以下では力指令値と称する場合もあるとして出力する。印加電流指令生成部6は、アクチュエータ2に印加するべき電流の指令値を、剛性減衰制御部5からの出力値である力指令値をアクチュエータ2の推力定数KTで割った値である剛性減衰制御電流指令値と、電源Pから供給される電流とに基づいて生成するものである。そして、この印加電流指令生成部6は、生成した電流指令値をパワーアンプ7に出力する。ここで、図2及び図7に示すように、上述した電流フィードバック制御部8は、印加電流指令生成部6の一部として捉えることができる。すなわち、印加電流指令生成部6は、アクチュエータ2に印加するべき電流の指令値を求めるに際して、電流フィードバック制御部8からの出力値である電流フィードバック指令値を反映させ、この反映させた電流指令値をパワーアンプ7に向かって出力するように構成している。パワーアンプ7は、アクチュエータ2に発生させるべき力に応じた電流をリニアアクチュエータ2に供給するものである。本実施形態では、パワーアンプ7によって、印加電流指令生成部6の出力値である電流指令値に所定のパワーアンプゲインGPAを乗じ、その乗算値である指令電圧をアクチュエータ2に出力するように構成している。次に、本実施形態に係る制振装置Xの動作及び制振方法、並びに作用を図3、図7及び図8を参照して説明する。図7に示すように、制振装置機械系X1を制振対象Tに装着していない状態でアクチュエータ2に作用する推力faによって可動子22及び補助質量1を駆動させた場合、制振装置機械系X1の動作速度v1推力faを質量m1補助質量1で割った値に比例する力、具体的には制振装置機械系X1の動作速度v1に減衰係数c1を乗じた値に相当する力が減衰力として発生するとともに、制振装置機械系X1の変位x1速度の積分値に比例した力、具体的には制振装置機械系X1の変位x1にバネ定数k1を乗じた値に相当する力がバネ力として発生し、これらバネ力及び減衰力がアクチュエータ2の推力faを小さくする下げる方向に作用する。また、制振対象主系T1は、制振装置Xが装着されていない状態で加振周波数成分の振動加振力fdが生じた場合、制振対象主系T1の変位x0に比例したバネ力制振対象主系T1の変位x0にバネ定数k0を乗じた値に相当する力が発生するとともに、制振対象主系T1の動作速度v0に比例する減衰力制振対象主系T1の動作速度v0に減衰係数c0を乗じた値に相当する力が発生し、これらバネ力及び減衰力が振動fdを小さくする下げる方向に作用する。このような制振対象Tに本実施形態の制振装置Xを装着した場合、図3に示すように、アクチュエータ2の推力fa及びアクチュエータ2の推力faによって生じるバネ力及び減衰力が制振対象Tにも作用する。ここで、制振装置X制振装置機械系X1の補助質量1とバネ定数k1とによって決まる制振装置X制振装置機械系X1の固定振動数が加振周波数ωと等しく、制振装置X制振装置機械系X1の減衰係数c1が0である場合、制振対象Tの振動を理論的に0とすることができる。しかしながら、ある特定の加振周波数成分の振動を抑制できるように、特定の加振周波数ωに一致させた固有振動数で制振装置Xを適用した場合、当該特定の加振周波数成分の振動は低減できるものの、たとえばエンジンEの駆動状態によって加振周波数ωが大きく変化すれば、変化した加振周波数成分の振動に対する制振効果は低下する。そこで、本実施形態の制振装置Xは、加振周波数ωが変動した場合であっても、その変動する加振周波数ω応じて、制振装置X制振装置機械系X1の固有振動数がその加振周波数ωと等しくなり、しかも制振装置X制振装置機械系X1の減衰c1を0に近付けるように、剛性減衰制御部5で上述した式1により剛性ゲインk1aを調整し、式2により減衰ゲインc1aを調整している。具体的には、本実施形態の制振装置Xは、通電状態においてアクチュエータ2によって補助質量1を往復駆動させている場合図8のS1;Y、電流検出部3でパワーアンプ7からアクチュエータ2に供給される電流を検出し、その検出値Iaを速度推定部4に出力する電流検出ステップS2。次いで、本実施形態の制振装置Xは、速度推定部4において、指令電圧と電流検出部3からの出力値電流値Iaとから誘導起電力eTを推定し、この誘導起電力eTをアクチュエータ2の推力定数KTで割ることでアクチュエータ2の動作速度を推定する動作速度推定ステップS3。ここで、制振装置機械系X1の動作速度に応じてアクチュエータ2には誘導起電力eT制振装置機械系X1の動作速度をアクチュエータ2の推力定数KTで割った値が生じ、その分だけアクチュエータ2の端子電圧は下がるが、制振装置Xを制振対象Tに取り付けた場合、図3に示すように、制振装置機械系X1の動作速度v1には制振対象主系T1の動作速度v0も含まれることになる。したがって、アクチュエータ2に実際に生じる誘導起電力eTは、制振装置機械系X1の動作速度v1から制振対象主系T1の動作速度v0を引いた値v1-v0に応じた値となる。そして、本実施形態の速度推定部4動作速度推定ステップS3では、この誘導起電力eTと同等の誘導起電力eTに基づいてアクチュエータ2単体の動作速度を推定するように構成しているため、速度推定部4で推定して剛性減衰制御部5に出力する値は、制振装置機械系X1の動作速度v1から制振対象主系T1の動作速度v0を引いた値v1-v0となる。引き続いて、本実施形態の制振装置Xは、エンジンE或いは図示しないECUEnginecontrolunitから剛性減衰制御部5に入力される加振周波数情報に基づいて、剛性減衰制御部5により、制振装置Xの剛性特性及び減衰特性が、加振周波数ωと制振装置機械系X1の固有振動数とが一致し、且つ制振装置機械系X1の減衰c1を打ち消す特性となるように、上記式1に基づいて剛性ゲインk1aを調整するとともに、上記式2に基づいて減衰ゲインc1aを調整し、調整した剛性ゲインk1aに速度推定部4からの出力値アクチュエータ2の動作速度v1-v0の積分値を乗じた値と、調整した減衰ゲインc1aに速度推定部4からの出力値アクチュエータ2の動作速度v1-v0を乗じた値とを力指令値として印加電流指令生成部6に出力する剛性減衰制御ステップS4。次いで、本実施形態の制振装置Xは、印加電流指令生成部6により、剛性減衰制御部5からの出力値である力指令値をアクチュエータ2の推力定数KTで割った値を示す剛性減衰制御電流指令値に基づいて、対パワーアンプ供給電流指令値を生成する印加電流指令生成ステップS5。本実施形態では、印加電流指令生成部6印加電流指令生成ステップS5において、さらに、対パワーアンプ供給電流指令値と電流フィードバック指令値とを対応付け、この対応付けた電流指令値をパワーアンプ7に向かって出力する。すると、本実施形態の制振装置Xは、パワーアンプ7によって、この電流指令値に所定のパワーアンプゲインGPAを乗じた指令電圧をアクチュエータ2に出力する電圧指令出力ステップS6。これにより、アクチュエータ2の可動子22に、指令電圧に応じた電流を推力定数KTで乗じた値である推力faが作用する。この推力faを受けて往復動する可動子22により補助質量1を往復駆動させ、その反力を用いて制振対象Tの振動を低減することができる。この際、制振装置機械系X1のバネ定数k1及び減衰係数c1はそれぞれ剛性減衰制御部5で調整した剛性ゲインk1a及び減衰ゲインc1aによって調整されたものであるため、アクチュエータ2の可動子22及び補助質量1制振装置機械系X1は加振周波数ωと一致する固有振動数で振動し、また、減衰を0に近付けていることから、制振対象Tの振動を0に近付けることができ、良好な制振効果を得ることができる。そして、本実施形態の制振装置Xは、アクチュエータ2による補助質量1の往復駆動が停止すれば上述の処理を停止し図8のS7;Y、アクチュエータ2による補助質量1の往復駆動が継続している間は、上述した電流検出ステップS2から電圧指令出力ステップS6を継続して繰り返す図8のS7;Nことにより、エンジンEの駆動状態に応じて変動する加振周波数成分の振動を効果的に抑制することができる。ここで、補助質量1の往復駆動が停止する場合としては、電源Pからアクチュエータ2への通電状態が切断された場合や、通電状態において抑制すべき振動が生じていない場合、或いは制振モードが選択されていない場合等を挙げることができる。このように、本実施形態に係る制振装置Xは、剛性減衰制御部5によって剛性ゲインk1a及び減衰ゲインc1aの調整を加振周波数ωに追従させながら行うように構成し、さらにそれら剛性ゲインk1a及び減衰ゲインc1aの調整を、加振周波数ωと制振装置機械系X1の固有振動数が一致し、且つ制振装置機械系X1の減衰c1を0に近付くように実施しているため、加振周波数ωが変動した場合であっても、常にその加振周波数成分の振動を0に近付けることができ、良好な制振効果を発揮する。特に、本実施形態の制振装置Xは、エンジンEまたはエンジンコントロールユニットから剛性減衰制御部5に入力される加振周波数情報に基づいて、剛性ゲインk1a及び減衰ゲインc1aの調整を制御によって行っているため、制振装置Xを制振対象Tに装着する前の時点で制振対象Tの制振特性を予め把握して、この制振特性に応じて制振装置Xの剛性特性及び減衰特性を設定するという作業が不要となり、装置導入時の作業簡易化を図ることができ、しかもこの制振装置Xを制振対象Tに一旦装着すれば、多様な加振周波数成分の振動を好適に抑制することができることから汎用性に優れたものになる。また、本実施形態の制振装置Xは、電流検出部3によって検出した電流値Iaやパワーアンプ7に入力される指令電圧に基づいて動作速度推定部4によりアクチュエータ2制振装置機械系X1の動作速度を推定するように構成しているため、アクチュエータ2の固定子21に対する補助質量1の相対値変位x、速度、加速度を検出する各種センサ変位xセンサ、速度センサ、加速度センサが不要となり、コストの削減を図ることができる。しかも、本実施形態では、高い周波数帯域でも適切な応答性を得ることができるように電流フィードバック制御を採用しており、この電流フィードバック制御を行うに際して必須となる電流検出部3を利用してアクチュエータ2制振装置機械系X1の動作速度を推定するように構成しているため、部品の共用化を好適に図ることができる。なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、図9に示すように固有振動数成分以外の信号成分を抑制するバンドパスフィルタBPFを所定箇所に挿入配置した制振装置であってもよい。特に、制振装置機械系X1の減衰を0に調整した場合、制振装置機械系X1の固有振動数の低域及び高域の周波数帯で、振動特性が悪くなり、これらの帯域に加振周波数成分があると、制振対象Tの振動が大きくなってしまい、固有振動数以外の帯域での性能劣化を招来し得る。このような不具合を防止するために、バンドパスフィルタBPFを適宜箇所に挿入配置すればよい。バンドパスフィルタBPFを使用することによって、剛性減衰制御信号剛性減衰制御電流指令値から加振周波数成分以外の信号を除去することができ、加振周波数成分以外の帯域に制御の影響が出ることを防止できる。このバンドパスフィルタBPSは加振周波数ωに応じて調整すればよい。また、制振対象周波数加振周波数以外の帯域に減衰制御を行うことに起因する制振性能の劣化を防止するために、図10に示すように、バンドパスフィルタBPFとともに、ノッチフィルタNFを設けてもよい。そして、速度推定部4の出力値アクチュエータ2の動作速度v1-v0に所定の減衰係数c1bを乗じて、固有振動数成分の信号を取り除くノッチフィルタNFを通した速度値をフィードバックするループを追加することにより、制振装置機械系X1の設定した固有振動数成分以外の帯域に減衰制御が作用するようにし、加振周波数成分を抑制しつつ、加振周波数成分以外の帯域での性能劣化を防止することができる。また、制振対象周波数加振周波数ω以外の帯域に減衰制御を行うことに起因する制振性能の劣化を防止するために、図11に示すように、速度推定部4の出力値アクチュエータ2の動作速度v1-v0をDXHSフィルタ遅延調和シンセサイザ最小平均自乗フィルタに通して加振周波数成分のみ抽出し、これに基づいて剛性ゲインk1a及び減衰ゲインc1aを調節するようにすれば、加振周波数成分のみの信号を抽出して剛性と減衰の制御を行うことができ、振周波数成分以外の帯域に制御による悪影響が発生することを防止できる。なお、図11におけるμ,×,z-1,tはそれぞれステップサイズパラメータ、乗算、単位遅延演算子、時間を表す。また、上述した実施形態では、加振源としてエンジンを例示したが、エンジン以外のもの、例えばモータやポンプ、発電機等を加振源とする制振対象の振動を制振装置で抑制するように構成してもよい。この場合、加振周波数情報として、加振源に該当する機器の回転パルス信号或いは駆動パルス信号を用いることができ、これら各パルス信号から算出した加振周波数を剛性減衰制御部に入力するように構成すればよい。また、上述した実施形態では、アクチュエータに生じる誘導起電力を基にアクチュエータ制振装置機械系の動作速度を推定する態様を示したが、アクチュエータの固定子に対する補助質量の相対値変位、速度、加速度を検出する各センサ変位センサ、速度センサ、加速度センサのうち少なくとも1つを備え、センサの検出値を基にアクチュエータ制振装置機械系の動作速度を検出又は推定する構成であっても構わない。また、剛性減衰制御部剛性減衰制御ステップにおいて剛性ゲインを乗じる対象値であるアクチュエータ制振装置機械系の変位は、変位センサで直接検出した値、或いは速度センサや加速度センサによるセンシング値検出値を基に所定の演算処理によって推定算出した値であってもよい。同様に、剛性減衰制御部剛性減衰制御ステップにおいて減衰ゲインを乗じる対象値であるアクチュエータ制振装置機械系の動作速度は、速度センサで直接検出した値、或いは変位センサや加速度センサによるセンシング値検出値を基に所定の演算処理によって推定算出した値であってもよい。また、電流フィードバック制御を採用していない制振装置であってもよい。また、本発明のアクティブ制振装置を、自動車以外の移動体例えば、航空機や船舶等に搭載することができ、各移動体の所定箇所に生じ得る振動をこのアクティブ制振装置によって好適に防止抑制することができる。その他、各部の具体的構成についても上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。"