標識部と、前記標識部を撮像可能な撮像部と、前記撮像部および前記標識部の一方が連結固定される基台と、前記撮像部および前記標識部の他方を有し、前記基台上において互いに近付く方向に移動可能な、基板に対して所定の作業を行うための第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルと、前記第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルの各々について、前記撮像部で前記標識部を認識することにより得られた位置情報に基づいて、前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルが移動時に干渉するか否かを判断する制御部とを備える、基板作業装置。前記制御部は、画像認識結果に基づいて、前記撮像部が前記標識部を認識したときの前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルのそれぞれの位置座標を取得するとともに、取得した前記位置座標に基づいて前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルが移動時に干渉するか否かを判断するように構成されている、請求項1に記載の基板作業装置。前記制御部は、前記撮像部が前記標識部を認識したときの前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルのそれぞれの位置座標と、前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルが干渉せずに近接可能な最小間隔とに基づいて、前記第1基板作業テーブルと前記第2基板作業テーブルとの間隔が前記最小間隔になるまでに接近可能な干渉基準距離を算出し、前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルの移動目標座標または現在座標と、前記干渉基準距離とを比較することによって、前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルが移動時に干渉するか否かを判断するように構成されている、請求項2に記載の基板作業装置。前記制御部は、作業時に、前記撮像部による前記標識部の認識を所定のタイミングで繰り返す制御を行うように構成されている、請求項1~3のいずれか1項に記載の基板作業装置。前記撮像部は、装置内の所定位置に固定的に設けられ、前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルに保持された基板を認識するための基板認識カメラであり、前記標識部は、前記基板認識カメラによって認識可能なように、前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルのそれぞれに設けられている、請求項1~4のいずれか1項に記載の基板作業装置。前記基板認識カメラは、前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルに対応して設けられた第1基板認識カメラおよび第2基板認識カメラを含み、前記制御部は、前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルのそれぞれの前記標識部を、対応する前記第1基板認識カメラおよび前記第2基板認識カメラで認識することにより得られた位置情報と、前記第1基板認識カメラおよび前記第2基板認識カメラの間の間隔とに基づいて、前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルが移動時に干渉するか否かを判断するように構成されている、請求項5に記載の基板作業装置。前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルに保持された基板に対してマスクを介して半田を印刷する印刷作業部をさらに備え、前記撮像部は、前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルにそれぞれ設けられた、前記マスクを認識するためのマスク認識カメラを含む、請求項5または6に記載の基板作業装置。前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルに保持された基板に対してマスクを介して半田を印刷する印刷作業部をさらに備え、前記撮像部は、前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルにそれぞれ設けられた、前記マスクを認識するためのマスク認識カメラを含み、前記標識部は、前記第1基板作業テーブルに設けられた前記マスク認識カメラおよび前記第2基板作業テーブルに設けられた前記マスク認識カメラにそれぞれ対応して設けられた第1標識部および第2標識部を含み、前記制御部は、前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルのそれぞれのマスク認識カメラで、対応する前記第1標識部および前記第2標識部を認識することにより得られた位置情報と、前記第1標識部および前記第2標識部の間の間隔とに基づいて、前記第1基板作業テーブルおよび前記第2基板作業テーブルが移動時に干渉するか否かを判断するように構成されている、請求項1~4のいずれか1項に記載の基板作業装置。前記標識部は、前記撮像部による位置認識用のマークである、請求項1~8のいずれか1項に記載の基板作業装置。ここで、上記特許文献1では、2つの基板作業テーブルの間奥行き方向の中央の搬出位置で基板搬出を行う場合などには、2つの基板作業テーブルが互いに近接して動作することになる。このため、基板作業テーブルの駆動用のねじ軸の熱伸びによる位置ずれの発生や、基板作業テーブルの各部の組付誤差などに起因して駆動モータの座標値基板作業テーブルの動作制御に用いる座標値が実際の位置と食い違ってしまう場合には、2つの基板作業テーブル同士が相互干渉する可能性がある。しかしながら、上記特許文献1では、基板作業テーブル同士の相互干渉について何ら開示されておらず、2つの基板作業テーブル同士が相互干渉するか否かを正確に判断することができないという問題点がある。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の1つの目的は、基板作業テーブル同士が相互干渉するか否かを正確に判断することが可能な基板作業装置を提供することである。上記目的を達成するために、この発明の一の局面における基板作業装置は、標識部と、標識部を撮像可能な撮像部と、撮像部および標識部の一方が連結固定される基台と、撮像部および標識部の他方を有し、基台上において互いに近付く方向に移動可能な、基板に対して所定の作業を行うための第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルと、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルの各々について、撮像部で標識部を認識することにより得られた位置情報に基づいて、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルが移動時に干渉するか否かを判断する制御部とを備える。この発明の一の局面による基板作業装置では、上記のように、撮像部および標識部の一方を基台に連結固定するとともに、撮像部および標識部の他方を第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルにそれぞれ設けることによって、撮像部で標識部を認識することで第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルの正確な位置情報を取得することができる。そして、得られた位置情報に基づいて、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルが移動時に干渉するか否かを判断するように制御部を構成することによって、取得した位置情報が正確であるので、基板作業テーブル同士が移動時に相互干渉するか否かを正確に判断することができる。上記一の局面による基板作業装置において、好ましくは、制御部は、画像認識結果に基づいて、撮像部が標識部を認識したときの第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルのそれぞれの位置座標を取得するとともに、取得した位置座標に基づいて第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルが移動時に干渉するか否かを判断するように構成されている。このように構成すれば、画像認識結果を用いて、撮像部で標識部を認識したときの第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルの各々の正確な位置座標を取得することができる。これにより、基板作業テーブルの座標値基板作業テーブルの動作制御に用いる座標値が実際の位置と食い違ってしまう場合にも、画像認識結果を用いて取得した位置座標を基準に補正することができるので、容易に、基板作業テーブルが移動時に相互干渉するか否かを正確に判断し、干渉を回避する動作制御を行うことができる。この場合、好ましくは、制御部は、撮像部が標識部を認識したときの第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルのそれぞれの位置座標と、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルが干渉せずに近接可能な最小間隔とに基づいて、第1基板作業テーブルと第2基板作業テーブルとの間隔が最小間隔になるまでに接近可能な干渉基準距離を算出し、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルの移動目標座標または現在座標と、干渉基準距離とを比較することによって、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルが移動時に干渉するか否かを判断するように構成されている。このように構成すれば、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルの移動時に、最小間隔になるまでに接近可能な干渉基準距離と、各テーブルの位置座標移動目標座標または現在座標とを比較するだけで、より容易に、基板作業テーブル同士が相互干渉するか否かを判断することができる。上記一の局面による基板作業装置において、好ましくは、制御部は、作業時に、撮像部による標識部の認識を所定のタイミングで繰り返す制御を行うように構成されている。このように構成すれば、作業時に撮像部による標識部の認識を繰り返すことによって、基板作業テーブルの駆動機構ねじ軸などの熱伸びなどにより位置ずれが発生した場合にも、その位置ずれ位置情報の変化を画像認識で取得実測して補正することができる。これにより、作業時に、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルに位置ずれが発生する場合にも、基板作業テーブル同士が相互干渉するか否かを適切に判断することができる。上記一の局面による基板作業装置において、好ましくは、撮像部は、装置内の所定位置に固定的に設けられ、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルに保持された基板を認識するための基板認識カメラであり、標識部は、基板認識カメラによって認識可能なように、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルのそれぞれに設けられている。このように構成すれば、作業時に基板を認識するための基板認識カメラを用いて第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルの位置情報を取得することができる。これにより、基板作業テーブルの位置情報を取得するための専用の撮像部を別途設ける必要がないので、装置構成を複雑化させることなく、基板作業テーブルが移動時に相互干渉するか否かを正確に判断することができる。この場合において、好ましくは、基板認識カメラは、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルに対応して設けられた第1基板認識カメラおよび第2基板認識カメラを含み、制御部は、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルのそれぞれの標識部を、対応する第1基板認識カメラおよび第2基板認識カメラで認識することにより得られた位置情報と、第1基板認識カメラおよび第2基板認識カメラの間の間隔とに基づいて、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルが移動時に干渉するか否かを判断するように構成されている。このように構成すれば、単一の基板認識カメラでそれぞれの標識部を認識する場合と比較して、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルを同じ単一の基板認識カメラの位置まで移動させる必要がないので、容易かつ迅速に、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルの位置情報を取得することができる。上記撮像部が基板認識カメラである構成において、好ましくは、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルに保持された基板に対してマスクを介して半田を印刷する印刷作業部をさらに備え、撮像部は、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルにそれぞれ設けられた、マスクを認識するためのマスク認識カメラを含み、標識部は、マスク認識カメラによって認識可能な所定位置に設けられている。このように構成すれば、基板作業テーブルが移動時に相互干渉するか否かを正確に判断することが可能な半田印刷作業装置を得ることができる。また、マスクを認識するためのマスク認識カメラを用いて第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルの位置情報を取得することができるので、専用の撮像部を別途設ける必要がなく、装置構成が複雑化するのを抑制することができる。上記一の局面による基板作業装置において、好ましくは、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルに保持された基板に対してマスクを介して半田を印刷する印刷作業部をさらに備え、撮像部は、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルにそれぞれ設けられた、マスクを認識するためのマスク認識カメラを含み、標識部は、第1基板作業テーブルに設けられたマスク認識カメラおよび第2基板作業テーブルに設けられたマスク認識カメラにそれぞれ対応して設けられた第1標識部および第2標識部を含み、制御部は、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルのそれぞれのマスク認識カメラで、対応する第1標識部および第2標識部を認識することにより得られた位置情報と、第1標識部および第2標識部の間の間隔とに基づいて、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルが移動時に干渉するか否かを判断するように構成されている。このように構成すれば、単一の標識部をそれぞれのマスク認識カメラで認識する場合と比較して、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルを同じ単一の標識部の位置まで移動させる必要がないので、容易かつ迅速に、第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルの位置情報を取得することができる。上記一の局面による基板作業装置において、好ましくは、標識部は、撮像部による位置認識用のマークである。このように構成すれば、たとえば装置内の所定部位などを目印に画像認識を行う場合と比較して、確実かつ精度よく画像認識を行うことができる。本発明によれば、上記のように、基板作業テーブル同士が移動時に相互干渉するか否かを正確に判断することが可能な基板作業装置を提供することができる。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。第1実施形態まず、図1~図8を参照して、本発明の第1実施形態による印刷装置100の構造について説明する。なお、第1実施形態では、本発明の基板作業装置を印刷装置100に適用した例について説明する。本発明の第1実施形態による印刷装置100は、図1および図2に示すように、装置本体内に搬送されるプリント基板配線基板5の上面に半田ペーストをマスク印刷する印刷機である。なお、プリント基板5は、本発明の基板の一例である。印刷装置100は、搬送方向上流側X方向右側の搬入位置En1En2で2台のローダLD1LD2からそれぞれプリント基板5を搬入し、印刷位置P1P2でプリント基板5への印刷を行い、搬送方向下流側X方向左側の搬出位置Ex1またはEx2から下流側のデュアル搬送型の表面実装機Mへと印刷済みのプリント基板5を搬出するように構成されている。搬出位置Ex1およびEx2は、表面実装機Mの2つの基板搬送ラインに対応して、搬入位置En1En2よりもY方向内側に配置されている。なお、プリント基板5の搬送方向がX方向であり、水平面内でX方向と直交する方向がY方向である。また、XおよびY方向と直交する上下方向がZ方向である。このような構成により、印刷装置100は、2本の搬送ラインを有するプリント回路基板の基板製造ラインの一部を構成している。印刷装置100は、基台10と、プリント基板5を保持して搬送する2つの基板作業テーブル20aおよび20bと、2つの印刷作業部40aおよび40b図4参照とを備えており、2枚のプリント基板5に対する搬送およびマスク印刷を並行して行うことが可能に構成されている。また、図5に示すように、印刷装置100には、以下に説明する各部の動作制御を行うための後述する制御装置80が内蔵されている。なお、基板作業テーブル20aおよび20bは、それぞれ、本発明の第1基板作業テーブルおよび第2基板作業テーブルの一例である。図2に示すように、2つの基板作業テーブル20a20bは、Y方向に並んで配置されており、それぞれプリント基板5を搬入位置En1En2で受け取り、印刷作業時には印刷位置P1P2でプリント基板5を支持して固定し、印刷済みのプリント基板5を搬出位置Ex1またはEx2から搬出する機能を有している。なお、2つの基板作業テーブル20a20bは、それぞれ搬出位置Ex1およびEx2のいずれからでも基板搬出が可能である。図2および図3に示すように、基板作業テーブル20a20bは、それぞれ、Y方向に移動可能に構成された可動台21A21Bと、可動台21A21B上に配置された搬送方向X方向に延びる一対のコンベアレール22a22bからなる搬送コンベア22と、搬送コンベア22上のプリント基板5を搬送コンベア22から上方に離間した状態で印刷作業可能なように保持固定しつつX方向に移動可能なクランプユニット23と、クランプユニット23の上面上に設けられたテーブル認識マーク24と、クランプユニット23に設けられたマスク認識カメラ25とを含む。なお、基板作業テーブル20a20bの構成構造は略同様であるので、図4では基板作業テーブル20aのみを図示している。また、テーブル認識マーク24は、本発明の標識部およびマークの一例である。また、マスク認識カメラ25は、本発明の撮像部の一例である。図2に示すように、可動台21A21Bは、それぞれ平面視で搬送方向に延びる略矩形形状を有し、基台10上にY方向に延びるように設けられた4本のガイドレール11上で移動可能に支持されている。各基板作業テーブル20a20bの可動台21A21Bは、それぞれ4本の共通のガイドレール11で支持される一方、2つのテーブル駆動機構によってY方向に個別に移動されるように構成されている。具体的には、基板作業テーブル20a20bの可動台21A21Bは、それぞれ、Y方向に延びるねじ軸12a12bと、ねじ軸12a12bを回転駆動するサーボモータ13a13bとによってY方向に駆動される。これにより、基板作業テーブル20a20bは、それぞれ、退避位置P5P6から、少なくともY方向の反対側の搬出位置EX2EX1までの範囲を個別にY軸Y方向移動可能なように構成されており、基板作業テーブル20a20bは共通の移動領域を有している移動範囲がオーバーラップしている。図3に示すように、一対のコンベアレール22a22bからなる搬送コンベア22は、周回移動する一対の搬送ベルト22cを備えたベルトコンベアであり、可動台21A21BのX方向両端に設けられた脚部22d図1参照によって支持されている。図2に示すように、搬送コンベア22は印刷装置100のX方向の略全長にわたって延びるように設けられており、搬送コンベア22の位置を搬入位置En1En2および搬出位置Ex1Ex2のY軸座標に一致させることで、基板搬入および搬出が可能となっている。なお、印刷位置P1およびP2のY軸座標は、それぞれ搬入位置En1およびEn2のY軸座標と一致しており、印刷作業中にプリント基板5を搬入して、搬送コンベア22上の待機位置P3P4に後続のプリント基板5を待機させておくことが可能である。また、各搬送コンベア22は、印刷装置100のY方向外側のコンベアレール22bを可動台21A21B上でそれぞれY方向に移動させることが可能であり、搬送されるプリント基板5のサイズに合わせてコンベア幅が可変となっている。図3に示すように、クランプユニット23は、一対のコンベアレール22a22bからなる搬送コンベア22をY方向両外側から抱え込むように設けられた可動ユニットである。クランプユニット23は、ベース部51と、搬送コンベア22のY方向両側にそれぞれ配置されたアーム部52aおよび52bと、アーム部52aおよび52bの上端に設けられたクランプ機構53と、ベース部51上に設置された支持機構54とを有する。ベース部51は、図2に示すように、可動台21A21B上にそれぞれ設けられたX方向に延びるねじ軸212と、ねじ軸212を回転駆動するサーボモータ213とによってガイドレール211上をX方向に移動可能に構成されている。なお、図4に示すように、アーム部52aおよび52bは、それそれ、搬送コンベア22のコンベアレール22a22bの外側側面に組み付けられたガイドレール22eとX方向にスライド移動可能に係合しており、ベース部51のX方向移動に伴ってクランプユニット23全体が搬送コンベア22に沿ってX方向に移動可能となっている。Y方向内側のアーム部52aは、ベース部51上に固定的に設置されており、Y方向外側のアーム部52bは、ベース部51上でY方向に延びるように設けられたガイドレール51a上で移動可能に支持されている。これにより、搬送コンベア22のY方向可動のコンベアレール22bの移動によるコンベア幅のプリント基板5のY方向幅の変化に対応した変更に合わせて、アーム部52bもアーム部52aに対してY方向に移動するアーム部52aと52bとの間隔も変化し、プリント基板5のY方向幅の変化に対応してクランプ機構53で保持し固定できるように構成されている。可動台21Bは可動台21AよりY方向に長く、コンベア幅をより大きくできるように構成されており、基板作業テーブル20bの方が基板作業テーブル20aに比べY方向幅の大きなプリント基板5に対応できるようにされている。クランプ機構53は、アーム部52aの上端に固定的に設けられたクランプ部53aと、アーム部52bの上端に設けられた可動のクランプ部53bとを含む。クランプ機構53は、エアシリンダ53cを駆動させてクランプ部53bをクランプ部53aに近付く方向に変位させることによって、搬送コンベア22上のプリント基板5をY方向の両側から挟み込んで把持することが可能なように構成されている。なお、エアシリンダ53cを逆方向に作動させればクランプが解除される。支持機構54は、ベース部51上で搬送コンベア22の間の位置に設置された昇降可能な支持テーブル54aと、支持テーブル54a上に設けられたバックアップピン54bとを含み、昇降機構54cによって支持テーブル54aを上昇させ、搬送コンベア22上のプリント基板5を持ち上げて支持するように構成されている。この支持機構54によって持ち上げられたプリント基板5がクランプ機構53によって把持されることにより、プリント基板5が搬送コンベア22搬送ベルト22cから上方に離間した状態で固定的に保持され、基板作業テーブル20a20b上でプリント基板5に印刷作業を行うことが可能となる。第1実施形態では、図2および図3に示すように、テーブル認識マーク24は、画像認識を用いた位置認識用のマークであり、Y方向の中央側に設けられた固定側のアーム部52aクランプ部53aの上面上に設けられている。したがって、テーブル認識マーク24は、2つの基板作業テーブル20a20bのそれぞれにおいて、対応する位置Y方向内側のアーム部52aの上面上に設けられている。また、テーブル認識マーク24は、アーム部52aクランプ部53aの上面上に設けられることによって、基板作業テーブル20a20b上にプリント基板5が保持されているか否かにかかわらず画像認識可能なように構成されている。マスク認識カメラ25は、CCDエリアセンサなどからなり、クランプユニット23のY方向の外側に設けられた可動側のアーム部52bに、撮像方向を上方に向けて取り付けられている。このため、マスク認識カメラ25は、基板作業テーブル20a20bの移動に伴ってY方向に移動可能で、クランプユニット23の移動に伴ってX方向に移動可能となっている。マスク認識カメラ25は、印刷作業部40a40bに保持されたスクリーンマスク6の下面側に付されたマスク認識マーク図示せずを下方から撮像して、スクリーンマスク6の位置および姿勢を認識するために設けられている。なお、スクリーンマスク6は、本発明のマスクの一例である。また、図4に示すように、基台10上には、2つの基板作業テーブル20a20bの上方を跨いでY方向に延びるように設けられた一対のフレーム構造体30がX方向基板搬送方向に所定の間隔を隔てて配置図1参照されている。また、各々のフレーム構造体30は、門型構造を有しており、基台10のY方向の両端部近傍から上方に延びる一対の脚部31と、脚部31の上端同士を水平方向に繋ぐ梁部32とを含んでいる。ここで、第1実施形態では、基板作業テーブル20a20bの上方を跨ぐ搬送方向上流側図1の右側のフレーム構造体30梁部32の下面側には、2つの基板認識カメラ34aおよび34bが固定的に設置されている。フレーム構造体30は基台10に固定されているので、2つの基板認識カメラ34a34bは、基台10に連結固定されるとともに、それぞれ基板作業テーブル20a20bに対応して設けられており、Y方向に所定の間隔を隔てて配置されている。これらの基板認識カメラ34a34bは、CCDエリアセンサなどからなり、撮像方向を下方に向けて設置されている。基板認識カメラ34a34bは、プリント基板5の上面に付された図示しない基板認識マークを撮像して、クランプユニット23に把持されたプリント基板5の位置および姿勢を認識するように構成されている。基板認識マークは、通常、プリント基板5の四隅または対角に設けられており、基板認識マークを画像認識することにより、プリント基板5の位置位置ずれ、および水平面内での傾きを取得することができる。また、第1実施形態では、基板認識カメラ34a34bは、基板認識マークの認識に加えて、基板作業テーブル20a20bのテーブル認識マーク24を撮像可能に構成されている。なお、基板認識カメラ34aは、本発明の撮像部および第1基板認識カメラの一例であり、基板認識カメラ34bは、本発明の撮像部および第2基板認識カメラの一例である。また、図1に示すように、印刷作業部40a40bは、それぞれ、一対のフレーム構造体30にX方向の両側を支持され、印刷位置P1P2図2参照において基板作業テーブル20a20bの上方の位置に配置されている。印刷作業部40a40bは、スクリーンマスク6を保持するためのマスク保持部41と、スクリーンマスク6を介してプリント基板5に半田を印刷するスキージユニット42とを含んでいる。マスク保持部41は、スクリーンマスク6が着脱可能に組み付けられた略矩形状のマスク固定部材43と、マスク固定部材43を昇降Z軸方向移動させるマスク昇降機構44と、マスク固定部材43をZ軸回りに回動させるとともに、Y方向に移動させるための一対のマスク駆動機構45とを有している。マスク昇降機構44は、図示しないガイドレール、ねじ軸、および、ねじ軸を駆動するZ軸モータによってマスク固定部材43を昇降可能に支持するとともに、一対のフレーム構造体30上にX方向の両端を支持されている。また、マスク昇降機構44は、一対のフレーム構造体30上でY方向に移動可能で、かつ、X-Y面内で所定角度だけ回動可能に構成されている。一対のマスク駆動機構45は、図示しないガイドレール、ねじ軸、および、ねじ軸を駆動するY軸モータからなり、一対のフレーム構造体30上にそれぞれ設置されている。一対のマスク駆動機構45は、X方向の両側からマスク昇降機構44をY方向に駆動することが可能なように構成されている。一対のマスク駆動機構45の両方を等速度で駆動すれば、マスク昇降機構44ごとマスク固定部材43を平行にY方向に移動させることが可能であり、一対のマスク駆動機構45で駆動速度に差を設ければ、マスク昇降機構44ごとマスク固定部材43を水平面内X-Y面内で回動させることが可能である。これにより、印刷作業部40a40bでは、印刷位置P1P2に搬入されたプリント基板5に対して、マスク保持部41に保持されたスクリーンマスク6のX-Y面内における詳細な位置合わせY方向位置および水平面内の傾きが行われるように構成されている。X方向位置の位置合わせはクランプユニット23の移動調整によりなされる。また、印刷時には、マスク昇降機構44によってマスク保持部41に保持されたスクリーンマスク6をZ2方向に下降させて印刷位置P1P2に搬入されたプリント基板5の上面に当接させるとともに、印刷後には、スクリーンマスク6をZ1方向に上昇させてプリント基板5の上面からの版離れ動作を行うように構成されている。スキージユニット42は、X方向に延びる可動梁46の中央部で支持され、マスク保持部41の上方に配置されている。スキージユニット42は、スクリーンマスク6の上面Z1側に対してペースト状の半田図示せずを押圧しながらY方向に往復して摺動するスキージ42aと、印刷時にスキージ42aを昇降させる図示しない昇降機構と、スクリーンマスク6に対するスキージ42aの傾き方向および傾き角度を変更するための図示しないスキージ角度可変機構とを含む。また、可動梁46は、一対のフレーム構造体30の上面上にY方向に沿って延びるように設けられた一対のガイドレール33上で移動可能に支持されている。そして、可動梁46は、フレーム構造体30に設けられたY方向に延びる不図示のねじ軸およびスキージ軸モータ36によってY方向に移動可能に構成されており、この可動梁46の移動に伴ってスキージユニット42スキージ42aをY方向に移動させることにより、印刷動作を行うように構成されている。また、図5に示すように、制御装置80は、演算処理部81、記憶部82、外部入出力部83、画像処理部84およびモータ制御部85によって主に構成されている。また、制御装置80は、表示ユニット86と接続されている。なお、演算処理部81は、本発明の制御部の一例である。演算処理部81はCPUからなり、印刷装置100の動作を全般的に統括している。記憶部82は、演算処理部81が実行可能な制御プログラムなどが格納されている動作プログラム記憶部82aと、印刷動作を行う際に必要となるデータ類が格納されている制御データ記憶部82bとを含んでいる。また、外部入出力部83は、各種センサ類およびアクチュエータ類からの入出力を制御する機能を有している。画像処理部84は、2つの基板認識カメラ34a34bおよび2つのマスク認識カメラ25の各々が撮像した画像データの処理を行って、印刷装置100の動作に必要とされるデータを内部的に生成する役割を有している。この場合、基板認識カメラ34a34bが撮像したテーブル認識マーク24の画像データは画像処理部84によって画像処理が行われる。これにより、演算処理部81により基板認識カメラ34a34bの中央がテーブル認識マーク24の位置にY方向において一致する時の基板作業テーブル20a20bのY軸方向の位置座標が取得されるように構成されている。モータ制御部85は、演算処理部81から出力される制御信号に基づいて、印刷装置100の各サーボモータ基板作業テーブル20a20bをY方向に移動させるサーボモータ13a13b図2参照、クランプユニット23をX方向に移動させるサーボモータ213図3参照、搬送コンベア22のベルト駆動用モータ図示せずなどを制御するように構成されている。また、モータ制御部85は、各サーボモータが有するエンコーダ図示せずからの信号に基づいて基板作業テーブル20a20bのY軸方向の位置座標、クランプユニット23のX-Y面内の位置、マスク保持部41の高さ位置Z方向および回転位置X-Y面内の回転角度などを認識可能に構成されている。ここで、第1実施形態では、制御装置80演算処理部81は、基板作業テーブル20aおよび20bの各々について、基板認識カメラ34aまたは34bでテーブル認識マーク24を認識することにより得られた位置情報に基づいて、基板作業テーブル20aおよび20bが移動時に干渉するか否かを判断するように構成されている。以下では、干渉判断の詳細について説明する。まず、図4に示すように、基板作業テーブル20aのY軸をYM1で示し、基板作業テーブル20bのY軸をYM2で示す。Y軸座標は、それぞれY方向移動範囲の外側端に位置する場合のY方向外側端部の位置を原点にとり、基板作業テーブル20aおよび20bが互いに近付く方向を正とする。また、説明の容易化のため、基板作業テーブル20a20bの位置を示すものとして、それぞれの基板作業テーブル20a20bに設けられたテーブル認識マーク24の位置座標を用いる。つまり、基板作業テーブル20aのY軸座標Y1Cというとき、Y軸YM1における基板作業テーブル20aのテーブル認識マーク24の位置座標がY1Cとなる。以下では、2つの基板認識カメラ34a34bのうち、基板作業テーブル20a側の基板認識カメラ34aを用いてテーブル認識マーク24を認識する例について説明するが、基板認識カメラ34bを用いる場合も同様である。まず、干渉判断のための位置座標の取得を行う。図6に示すように、基板作業テーブル20aを移動させて基板認識カメラ34aの下方にテーブル認識マーク24を位置付けた状態で、基板認識カメラ34aでテーブル認識マーク24を撮像して画像認識を行う。このとき、エンコーダ出力に基づく基板作業テーブル20aのY座標値に対して実際の基板作業テーブル20aの位置座標に位置ずれが生じている場合には、基板認識カメラ34aの撮像中心からテーブル認識マーク24がずれた位置に配置される。この位置ずれを画像認識によって取得することで基板作業テーブル20aのY座標値を補正し、基板認識カメラ34aの撮像中心がテーブル認識マーク24とY方向で一致するときの実際の基板作業テーブル20aの位置座標をY1Bとする。図7に示すように、基板作業テーブル20bも同様に移動させ、基板認識カメラ34aの下方の同一の位置にテーブル認識マーク24を位置付け、基板認識カメラ34aでテーブル認識マーク24を撮像して画像処理部84により画像認識を行う。そして、演算処理部81において画像認識により取得される位置ずれ分だけ基板作業テーブル20aのY座標値を補正し、基板認識カメラ34aの撮像中心がテーブル認識マーク24とY方向で一致するときの実際の基板作業テーブル20bの位置座標をY2Bとする。また、図8に示すように、基板作業テーブル20aと基板作業テーブル20bとが干渉せずに最も近接した状態におけるテーブル認識マーク24間の距離を、実測または設計上の値から算出し、近接可能な最小間隔Lmとする。以上の3つのパラメータY1B、Y2B、Lmを用いて、次の値を干渉基準距離Liとして設定する。Y1BY2B-Lm=Li干渉基準距離この干渉基準距離は、両基板作業テーブル20a、20bを仮にそれぞれ同じ位置基板認識カメラ34aの下方位置まで移動させ得たとした時の、それぞれのY座標の和から最小間隔Lmを引いたものであり、それぞれ同じ位置にあると仮定した基板作業テーブル20a、20bのいずれか一方を負方向にLmだけ移動させた状態におけるそれぞれのY座標の和となる。この状態においては、基板作業テーブル20aと基板作業テーブル20bは実体として干渉することはなく、間隔が最小間隔Lmになるまでに接近している。両基板作業テーブル20a、20bの間隔が最小間隔Lmになるまでに接近している状態であれば、両基板作業テーブル20a、20bのいずれか一方のY方向位置が如何様であっても、その時の両基板作業テーブル20a、20bのY座標をそれぞれのY座標をY1、Y2とすれば、Y1Y2=Li干渉基準距離となる。この干渉基準距離Liを用いて、図4に示すように基板作業テーブル20aおよび基板作業テーブル20bのY座標の現在座標をY1CおよびY2C、基板作業テーブル20aおよび基板作業テーブル20bのY座標の移動目標座標をY1NおよびY2Nとすると、以下のように干渉の有無を判断することが可能となる。基板作業テーブル20aのみが移動する場合Y1NY2C<Li干渉しないY1NY2C≧Li干渉する基板作業テーブル20bのみが移動する場合Y1CY2N<Li干渉しないY1CY2N≧Li干渉する基板作業テーブル20aおよび基板作業テーブル20bの両方が移動する場合Y1NY2N<Li干渉しないY1NY2N≧Li干渉するしたがって、第1実施形態では、基板印刷作業前に、基板認識カメラ34aがそれぞれのテーブル認識マーク24を認識したとき基板認識カメラ34aの撮像中心がY方向においてテーブル認識マーク24と一致したときの実際の基板作業テーブル20aおよび20bの位置座標Y1BおよびY2Bを取得しておく。なお、最小間隔Lmは固定値であるため既知であり、印刷装置の出荷時点で制御データ記憶部82bに記憶しておけば足りる。そして、印刷作業時には、演算処理部81は、この干渉基準距離Liを用いて上記のように干渉の有無を判断し、移動時に基板作業テーブル20aおよび20bが干渉すると判断した場合には、所定の干渉回避処理を行うように構成されている。また、第1実施形態では、演算処理部81は、印刷作業時にも所定のタイミングで基板認識カメラ34aによるテーブル認識マーク24の撮像を行い、位置座標Y1BおよびY2Bを取得するように構成されている。そして、演算処理部81は、作業中に新たに取得した位置座標Y1BおよびY2Bによって干渉基準距離Liを補正するように構成されている。すなわち、図4、図6~図8に基板認識カメラ34a、34bの両方を図示しているが、第1実施形態では一方だけあれば良い。次に、図1、図3、図6、図7および図9~図13を参照して、本発明の第1実施形態による印刷装置100の基板印刷作業時の動作制御について説明する。以下では、基板作業テーブル20a20bの干渉についての理解を容易にするため、基板作業テーブル20aでは搬出位置Ex2から基板搬出を行い、基板作業テーブル20bでは搬出位置Ex1から基板搬出を行う場合の例について説明する。以下の制御処理は、制御装置80演算処理部81によって行われる。なお、図10~図13は、図9に示したフローチャートに基づいて連続的に基板生産が行われている状態を示している。まず、図9に示すように、基板印刷作業前の事前準備として、ステップS1およびステップS2の処理を行う。ステップS1では、図6および図7で示した基板認識カメラ34aによるテーブル認識マーク24の撮像が、基板作業テーブル20aおよび20bの各々について実行される。この画像認識結果に基づいて、基板認識カメラ34aがテーブル認識マーク24を認識したときの基板作業テーブル20aおよび20bの位置座標Y1BおよびY2Bがそれぞれ取得され、制御データ記憶部82bに記憶される。次に、ステップS2において、取得した位置座標Y1BおよびY2Bと、予め制御データ記憶部82bに記憶された最小間隔Lmとに基づいて、上述した干渉基準距離Liが設定される。これにより、基板印刷作業前の事前準備が完了する。以降の処理では、基板作業テーブル20aおよび印刷作業部40aによる印刷動作と、基板作業テーブル20bおよび印刷作業部40bによる印刷動作とが並行して実施される。それぞれの印刷作業動作は原則として同一であるので、基板作業テーブル20a側の作業について説明する。まず、ステップS3において、基板作業テーブル20aのY座標を搬入位置En1印刷位置P1に一致させ、プリント基板5を搬送コンベア22上に搬入する。図10に示すように、プリント基板5が搬送コンベア22上をX方向に移動して待機位置P3まで搬送されると、クランプユニット23により待機位置P3でプリント基板5がクランプされる。すなわち、支持機構54およびクランプ機構53図3参照によって、プリント基板5が搬送コンベア22搬送ベルト22cの上方で固定的に保持される。次に、ステップS4において、干渉基準距離Liの補正タイミングか否かが判断される。この補正タイミングとしては、たとえば作業開始後の所定時間たとえば、10分経過ごと、所定枚数たとえば、100枚のプリント基板5の印刷完了ごとなどに行われるように設定される。補正タイミングでない場合には、ステップS6に進む。一方、干渉基準距離Liの補正タイミングであると判断されると、ステップS5において、基板認識カメラ34aによるテーブル認識マーク24の撮像図6参照が行われる。これにより、基板作業テーブル20aの位置座標Y1Bが取得され、新たに取得された位置座標Y1Bに基づいて干渉基準距離Liが補正される。ステップS6では、クランプユニット23が印刷位置P1に向けてX方向に移動を開始するとともに、基板作業テーブル20aが退避位置P5へ向けてY方向に移動を開始図10参照し、プリント基板5を保持したクランプユニット23のX方向移動と、基板作業テーブル20aのY方向移動とが同期して行われる。この移動中に、基板認識カメラ34aによるプリント基板5の基板認識マークの撮像画像認識と、マスク認識カメラ25によるマスク認識マークの撮像画像認識とが行われる。この際、基板認識マークの撮像は、プリント基板5の基板認識マークが基板認識カメラ34aの下方に位置付けられて行われ、マスク認識マークの撮像は、スクリーンマスク6図2参照のマスク認識マークの下方にマスク認識カメラ25が位置付けられて行われる。画像認識の結果、クランプユニット23に保持されたプリント基板5の位置および姿勢と、マスク固定部材43に装着されたスクリーンマスク6の位置および姿勢との相対位置関係が取得される。次に、ステップS7において、図12に示すように、クランプユニット23が印刷位置P1に位置付けられるとともに、プリント基板5とスクリーンマスク6との版合せが行われる。まず、ステップS6における認識結果に基づいて、プリント基板5とスクリーンマスク6との水平位置X方向、Y方向およびX-Y面内の角度が一致するように位置補正される。そして、マスク昇降機構44図1参照がスクリーンマスク6を下降させ、スクリーンマスク6がプリント基板5に所定の押圧力で押圧されて密着する。版合せが完了すると、ステップS8において、スクリーンマスク6上に半田が供給された状態でスキージユニット42可動梁46がY方向駆動されること掻き取り動作により、スクリーンマスク6を介してプリント基板5の上面に半田が印刷される。また、印刷位置P1における印刷作業中には、搬入位置En1から後続のプリント基板5が搬送コンベア22上に搬入され、搬送コンベア22上をX方向に移動して待機位置P3まで搬送される。半田の印刷後、ステップS9において、マスク保持部41に保持されたスクリーンマスク6がZ1方向に上昇されて版離れが行われる。そして、印刷済みのプリント基板5に対するクランプが解除され、プリント基板5が搬送コンベア22上に載置される。ステップS10において、図13に示すように、搬出位置Ex2において印刷済みのプリント基板5が搬出される。この際、基板作業テーブル20a搬送コンベア22のY座標位置を搬出位置Ex2に一致させるとともに、クランプユニット23がX方向に移動して待機位置P3に配置された後続のプリント基板5をクランプする。これにより、搬出位置Ex2に位置付けられた搬送コンベア22から印刷済みのプリント基板5のみが搬出される。また、基板作業テーブル20bは、後述する干渉回避処理の結果、搬入位置En2から退避位置P6に退避する。ステップS11では、所定の生産枚数分のプリント基板5の半田印刷作業が完了したか否かが判断され、生産枚数に達していない場合には、ステップS4に戻り、ステップS4~S10の半田印刷が継続して行われる。一方、所定の生産枚数分のプリント基板5の半田印刷作業が完了した場合には、半田印刷作業動作が完了する。なお、基板作業テーブル20b側では、基板作業テーブル20aの動作に対して一定の時間差を隔てて動作制御が行われる。したがって、基板生産時には、図10に示すように、基板作業テーブル20a側の基板搬入および待機位置P3でのクランプの間に、基板作業テーブル20b側の印刷が印刷位置P2で行われる。そして、図11に示すように、基板作業テーブル20b側の基板搬出が搬出位置Ex1で行われる。この際、干渉回避処理の結果、基板作業テーブル20aが搬入位置En1から退避位置P5に退避する。この退避移動中に基板作業テーブル20a側で基板認識マークおよびマスク認識マークの撮像ステップS6が行われる。このように、図10~図13に示すように各印刷位置P1P2においてプリント基板5の印刷が交互に行われるとともに下流側の表面実装機Mへの基板搬出動作も交互に行われる。このため、ステップS5における干渉基準距離Liの補正処理は、必ずしも同一のタイミングでは行われない。したがって、干渉基準距離Liの補正処理においては、基板作業テーブル20aの位置座標Y1Bと、基板作業テーブル20bの位置座標Y2Bとは同一タイミングまたは別個のタイミングで取得され、それぞれ取得されたタイミングで干渉基準距離Liに反映補正されていくように制御される。次に、図11、図12および図14を参照して、本発明の第1実施形態による印刷装置100の基板印刷作業時における基板作業テーブル20aおよび20bのY軸Y方向の移動動作制御について説明する。以下の制御処理は、制御装置80演算処理部81によって行われる。この制御は、基板作業テーブル20aおよび20bのY軸移動時に個別にテーブルごとに実施される。なお、基板作業テーブル20aおよび20bの移動動作制御は同一であるので、ここでは、基板作業テーブル20aがY軸移動を行う場合について説明する。図14に示すように、基板作業テーブル20aがY軸移動を開始する際には、まず、ステップS21において、相手テーブル基板作業テーブル20bが移動中であるか否かが判断される。相手テーブルが移動中でない場合には、ステップS22において、相手テーブルの現在座標Y2Cが取得される。一方、相手テーブルが移動中である場合には、ステップS23において、相手テーブルの移動目標座標Y2Nが取得される。次に、ステップS24において、基板作業テーブル20aの移動の結果、相手テーブル基板作業テーブル20bと干渉するか否かが判断される。すなわち、基板作業テーブル20aの移動目標座標Y1Nと相手テーブルの座標現在座標Y2Cまたは移動目標座標Y2Nとの和と、干渉基準距離Liとの上述の関係に基づき、干渉の有無が判断される。ステップS24で干渉すると判断された場合には、ステップS25に進み、所定の干渉回避処理が実行される。ここで、干渉回避処理では、相手テーブルの動作状態に応じた処理が実行される。たとえば、相手テーブルが移動中の場合には、自テーブルまたは相手テーブルのいずれかを待機させるか、または干渉しない所定の退避位置に移動させる。この場合には、先に移動を開始した方を優先するか、または、目標位置に近い方の作業テーブルを優先する。一方、相手テーブルが移動停止中である場合には、相手テーブルが干渉しない位置に移動するまでその場で停止して待機する処理を行うことが可能である。これにより、図11では、基板作業テーブル20bが搬出位置Ex1に移動する間、基板作業テーブル20aが退避位置P5に退避しており、図12では、基板作業テーブル20aが搬出位置Ex2に移動する間、基板作業テーブル20bが退避位置P6に退避している。ステップS25で干渉回避処理を実行した場合には、ステップS21に戻る。したがって、移動目標座標Y1Nに移動する際に干渉すると判断された場合には、ステップS21~S23における相手テーブルの情報取得と、ステップS24における干渉するか否かの判断と、ステップS25における干渉回避処理とを繰り返し行う。そして、ステップS24で干渉しないと判断された場合、または、ステップS25における干渉回避処理の結果、ステップS24で干渉しないと判断された場合には、ステップS26に進み、移動目標座標Y1Nに向けてY軸移動を開始する。以上のようにして、基板作業テーブル20aおよび20bのY軸移動Y方向移動が行われる。第1実施形態では、上記のように、基板認識カメラ34a34bを基台10に連結固定するとともに、基板作業テーブル20aおよび基板作業テーブル20bにそれぞれテーブル認識マーク24を設けることによって、基板認識カメラ34aまたは34bでテーブル認識マーク24を認識することで基板作業テーブル20aおよび基板作業テーブル20bの正確な位置情報を取得することができる。そして、得られた位置情報に基づいて、基板作業テーブル20aおよび基板作業テーブル20bが移動時に干渉するか否かを判断するように演算処理部81を構成することによって、取得した位置情報が正確であるので、基板作業テーブル20a20bが移動時に相互干渉するか否かを正確に判断することができる。また、第1実施形態では、上記のように、画像処理部84により画像認識を行い、演算処理部81は、基板作業テーブル20a20bの座標値エンコーダ出力に基づく座標値が実際の位置と食い違ってしまう場合にも、画像認識により取得される位置ずれ分だけ基板作業テーブル20a20bのY座標値を補正し、基板認識カメラ34aまたは34bの撮像中心がテーブル認識マーク24とY方向で一致する基板作業テーブル20a20bのそれぞれの正確な位置座標Y1BY2Bを取得する。そして、演算処理部81は、正確な位置座標Y1BY2Bに基づいて、容易に、基板作業テーブル20a20bが移動時に干渉するか否かを正確に判断し、干渉を回避する動作制御を行うことができる。また、第1実施形態では、上記のように、演算処理部81を、基板作業テーブル20a20bのそれぞれの位置座標Y1BY2Bと、最小間隔Lmとに基づいて干渉基準距離Liを算出し、一方の基板作業テーブルたとえば基板作業テーブル20aの移動目標座標Y1Nおよび相手側の基板作業テーブル20bの位置座標現在座標Y2Cまたは移動目標座標Y2Nと、干渉基準距離Liとを比較することによって、基板作業テーブル20a20bが移動時に干渉するか否かを判断するように構成する。これにより、基板作業テーブル20a20bの移動時に、最小間隔Lmになるまでに接近可能な干渉基準距離Liと、各テーブルの位置座標移動目標座標または現在座標とを比較するだけで、より容易に、基板作業テーブル20a20b同士が相互干渉するか否かを判断することができる。また、第1実施形態では、上記のように、演算処理部81を、作業時に、基板認識カメラ34aまたは34bによるテーブル認識マーク24の認識を所定のタイミング所定時間経過ごとまたは所定枚数のプリント基板5の印刷完了ごとで繰り返す制御を行うように構成することによって、作業時に基板認識カメラ34aまたは34bによるテーブル認識マーク24の認識を繰り返すことにより、基板作業テーブル20a20bの駆動機構ねじ軸12aおよび12bなどの熱伸びなどにより位置ずれが発生した場合にも、その位置ずれ位置座標の変化を画像認識で取得実測して補正することができる。これにより、作業時に、基板作業テーブル20aおよび基板作業テーブル20bに位置ずれが発生する場合にも、基板作業テーブル20a20b同士が相互干渉するか否かを適切に判断することができる。また、第1実施形態では、上記のように、フレーム構造体30の梁部32の所定位置に固定的に設置されたプリント基板5を認識するための基板認識カメラ34a34bを用いてテーブル認識マーク24の撮像を行うとともに、テーブル認識マーク24を、基板認識カメラ34a34bによって認識可能なように、基板作業テーブル20a20bのそれぞれに設けることによって、印刷作業時にプリント基板5を認識するための基板認識カメラ34a34bを用いて基板作業テーブル20a20bの位置座標Y1BY2Bを取得することができる。これにより、基板作業テーブル20a20bの位置座標を取得するための専用の撮像部を別途設ける必要がないので、装置構成を複雑化させることなく、基板作業テーブル20a20bが移動時に相互干渉するか否かを正確に判断することができる。また、第1実施形態では、上記のように、基板認識カメラ34a34bによる位置認識用のテーブル認識マーク24を設けることによって、たとえば印刷装置100内の所定部位などを目印に画像認識を行う場合と比較して、確実かつ精度よく画像認識を行うことができる。第2実施形態次に、図15を参照して、本発明の第2実施形態による印刷装置100aについて説明する。この第2実施形態では、基板認識カメラ34aおよび34bの両方を用いて基板作業テーブル20a20bの位置座標Y1BY2Bを取得する例について説明する。なお、第2実施形態による印刷装置100aの装置構成は上記第1実施形態の印刷装置100と同様であるので、説明を省略する。上記の通り、2つの基板認識カメラ34a34bは、フレーム構造体30の梁部32に固定的に設けられているので、図15に示すように、第2実施形態では、この2つの基板認識カメラ34aと34bとの間の間隔Y方向の距離を実測または設計上の値から算出し、Ycamとして予め制御データ記憶部82bに記憶しておく。干渉基準距離を設定する際、第2実施形態では、基板作業テーブル20aを移動させて基板認識カメラ34aの下方にテーブル認識マーク24を位置付けた状態で、基板認識カメラ34aでテーブル認識マーク24を撮像して画像認識を行う。画像認識結果に基づいて、基板認識カメラ34aがテーブル認識マーク24を認識したときの実際の基板作業テーブル20aの位置座標をY1Bとして制御データ記憶部82bに記憶する。同様に、基板作業テーブル20bを移動させて基板認識カメラ34bの下方にテーブル認識マーク24を位置付けた状態で、基板認識カメラ34bでテーブル認識マーク24を撮像して画像認識を行う。画像認識結果に基づいて、基板認識カメラ34bがテーブル認識マーク24を認識したときの実際の基板作業テーブル20bの位置座標をY2Bとして制御データ記憶部82bに記憶する。なお、最小間隔Lmは、上記第1実施形態度同様に制御データ記憶部82bに記憶しておく。以上の4つのパラメータY1B、Y2B、Lm、Ycamを用いて、上記第1実施形態と同様の干渉基準距離Liを、次式で設定することができる。Y1BY2BYcam-Lm=Li干渉基準距離これにより、制御装置80演算処理部81は、干渉基準距離Liを用いて、基板作業テーブル20aおよび基板作業テーブル20bの干渉の有無を判断することが可能である。制御装置80演算処理部81による干渉の有無の判断の詳細や、印刷装置100の動作制御については、上記第1実施形態と同様に行うことが可能である。第2実施形態では、上記のように、基板作業テーブル20aおよび20bのそれぞれのテーブル認識マーク24を、対応する基板認識カメラ34aおよび34bで認識することにより、基板作業テーブル20aおよび基板作業テーブル20bの正確な位置座標Y1BおよびY2Bを取得することができる。演算処理部81は、取得した位置情報と、基板認識カメラ34aおよび34bの間の間隔Ycamとに基づいて、基板作業テーブル20a20bが移動時に干渉するか否かを判断するようにされており、取得した位置情報が正確であるので、正確に判断することができる。また、第2実施形態では、上記のように、基板作業テーブル20aおよび20bを同じ基板認識カメラ34aの位置まで移動させる必要がないので、容易かつ迅速に、基板作業テーブル20a20bの位置座標Y1BY2Bを取得することができる。なお、第2実施形態のその他の効果は、上記第1実施形態と同様である。第3実施形態次に、図16および図17を参照して、本発明の第3実施形態による印刷装置100bについて説明する。この第3実施形態では、基板作業テーブル20a20bのマスク認識カメラ25を用いて基板作業テーブル20a20bの位置座標を取得する例について説明する。第3実施形態では、図16に示すように、搬送方向X方向上流側のフレーム構造体30の下面には、マスク認識カメラ25によって認識可能なように、基板作業テーブル20a20bの位置認識用の位置認識マーク110が固定的に設けられており、フレーム構造体30を介して基台10に連結固定されている。位置認識マーク110は、基板作業テーブル20aおよび20bの間の位置で、印刷装置100bのY方向の中央の位置に配置されている。なお、位置認識マーク110は、本発明の標識部およびマークの一例である。第3実施形態のその他の構成は、上記第1および第2実施形態と同様である。次に、第3実施形態による基板作業テーブル20a20bの位置座標の取得と干渉基準距離の設定について説明する。第3実施形態では、図16および図17に示すように、まず、基板作業テーブル20a20bのそれぞれにおいて、マスク認識カメラ25とテーブル認識マーク24との間のY方向の距離を実測または設計上の値から算出し、LC1LC2として予め制御データ記憶部82bに記憶しておく。そして、基板作業テーブル20aを移動させてマスク認識カメラ25を位置認識マーク110の下方に位置付けた状態で、マスク認識カメラ25で位置認識マーク110を撮像して画像認識を行う。画像認識結果に基づいて、マスク認識カメラ25の撮像中心が位置認識マーク110とY方向において一致するときの実際の基板作業テーブル20aの位置座標第1実施形態と同様に原点を設定し、この原点からテーブル認識マーク24までの距離をY1Mとして制御データ記憶部82bに記憶する。同様に、図18に示すように、基板作業テーブル20bを移動させてマスク認識カメラ25を位置認識マーク110の下方に位置付けた状態で、マスク認識カメラ25で位置認識マーク110を撮像して画像認識を行う。画像認識結果に基づいて、マスク認識カメラ25の撮像中心が位置認識マーク110とY方向において一致するときの実際の基板作業テーブル20bの位置座標をY2Mとして制御データ記憶部82bに記憶する。なお、最小間隔Lmは、上記第1実施形態と同様に制御データ記憶部82bに記憶しておく。以上の5つのパラメータY1M、Y2M、Lm、LC1、LC2を用いて、上記第1実施形態と同様の干渉基準距離Liを、次式で設定することができる。Y1M-LC1Y2M-LC2-Lm=Li干渉基準距離これにより、制御装置80演算処理部81は、干渉基準距離Liを用いて、基板作業テーブル20aおよび基板作業テーブル20bの干渉の有無を判断することが可能である。制御装置80演算処理部81による干渉の有無の判断の詳細や、印刷装置100bの動作制御については、上記第1実施形態と同様に行うことが可能である。第3実施形態では、上記のように、基板作業テーブル20aおよび基板作業テーブル20bにそれぞれマスク認識カメラ25を設けるとともに、基板作業テーブル20aおよび基板作業テーブル20bの各々について、マスク認識カメラ25で位置認識マーク110を認識することにより、基板作業テーブル20aおよび基板作業テーブル20bの正確な位置情報を取得することができる。演算処理部81は、取得した位置情報に基づいて、基板作業テーブル20a20bが移動時に相互干渉するか否かを判断するようにされており、取得した位置情報が正確であるので、相互干渉するか否かを正確に判断することができる。また、第3実施形態では、上記のように、スクリーンマスク6を認識するためのマスク認識カメラ25を用いて基板作業テーブル20a20bの位置座標Y1MY2Mを取得することができるので、専用の撮像部を別途設ける必要がなく、装置構成が複雑化するのを抑制することができる。なお、第3実施形態のその他の効果は、上記第1実施形態と同様である。第4実施形態次に、図18を参照して、本発明の第4実施形態による印刷装置100cについて説明する。この第4実施形態では、上記第3実施形態とは異なり、基板作業テーブル20a20bに対応する2つの位置認識マーク110aおよび110bを撮像して基板作業テーブル20a20bの位置座標を取得する例について説明する。なお、位置認識マーク110aは、本発明の標識部、マークおよび第1標識部の一例であり、位置認識マーク110bは、本発明の標識部、マークおよび第2標識部の一例である。第4実施形態では、図18に示すように、搬送方向X方向上流側のフレーム構造体30の下面において、マスク認識カメラ25によって認識可能な位置認識マーク110aおよび110bがそれぞれ基板作業テーブル20aおよび20bに対応して固定的に設けられている。位置認識マーク110aおよび110bは、それぞれ、対応する基板作業テーブル20aおよび20bのマスク認識カメラ25によって撮像可能な位置に配置されており、位置認識マーク110aおよび110bの間の距離はYmarkである。第4実施形態のその他の構成は、上記第3実施形態と同様である。次に、第4実施形態による基板作業テーブル20a20bの位置座標の取得と干渉基準距離の設定について説明する。第4実施形態では、基板作業テーブル20aを移動させてマスク認識カメラ25を位置認識マーク110aの下方に位置付けた状態で、マスク認識カメラ25で位置認識マーク110aを撮像して画像認識を行う。画像認識結果に基づいて、マスク認識カメラ25の撮像中心が位置認識マーク110aとY方向において一致するときの基板作業テーブル20aの位置座標をY1Mとして制御データ記憶部82bに記憶する。同様に、基板作業テーブル20bを移動させてマスク認識カメラ25を位置認識マーク110bの下方に位置付けた状態で、マスク認識カメラ25で位置認識マーク110bを撮像して画像認識を行う。画像認識結果に基づいて、マスク認識カメラ25の撮像中心が位置認識マーク110bとY方向において一致するときの基板作業テーブル20bの位置座標をY2Mとして制御データ記憶部82bに記憶する。第4実施形態では、位置認識マーク110aおよび110bの間の距離Ymarkを予め取得して、制御データ記憶部82bに記憶しておく。なお、最小間隔Lm、および、マスク認識カメラ25とテーブル認識マーク24との間のY方向の距離LC1LC2は、上記第3実施形態と同様に制御データ記憶部82bに記憶しておく。以上の6つのパラメータY1M、Y2M、Lm、LC1、LC2、Ymarkを用いて、上記第3実施形態と同様の干渉基準距離Liを、次式で設定することができる。Y1M-LC1Y2M-LC2Ymark-Lm=Li干渉基準距離これにより、制御装置80演算処理部81は、干渉基準距離Liを用いて、基板作業テーブル20aおよび基板作業テーブル20bの干渉の有無を判断することが可能である。干渉の有無の判断の詳細や、制御装置80演算処理部81による印刷装置100cの動作制御については、上記第1実施形態と同様に行うことが可能である。第4実施形態では、上記のように、基板作業テーブル20aおよび20bのそれぞれのマスク認識カメラ25で対応する位置認識マーク110aおよび110bを認識することにより得られた位置座標Y1MおよびY2Mと、位置認識マーク110aおよび110bの間の間隔Ymarkとに基づいて、基板作業テーブル20a20bが移動時に干渉するか否かを判断するように演算処理部81を構成することによって、単一の位置認識マークをそれぞれのマスク認識カメラ25で認識する場合と比較して、基板作業テーブル20aおよび20bを同じ単一の位置認識マークの位置まで移動させる必要がないので、容易かつ迅速に、基板作業テーブル20a20bの位置座標Y1MY2Mを取得することができる。なお、第4実施形態のその他の効果は、上記第3実施形態と同様である。なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。たとえば、上記第1~第4実施形態では、本発明の基板作業装置の一例として、プリント基板に対する半田印刷作業を行う印刷装置100100a~100cに本発明を適用した例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、プリント基板に対して部品実装作業を行う表面実装機200図19参照や、プリント基板上の部品の外観検査作業を行う検査装置300図20参照に、本発明を適用してもよい。なお、表面実装機200および検査装置300は、それぞれ、本発明の基板作業装置の一例である。具体的には、図19に示す第1変形例による表面実装機200は、基台201と、Y方向に並んだ2つの基板作業テーブル120aおよび120bと、基板作業テーブル120aおよび120bにそれぞれ対応するヘッドユニット140aおよび140bとを備えている。なお、基板作業テーブル120aは、本発明の第1基板作業テーブルの一例であり、基板作業テーブル120bは、本発明の第2基板作業テーブルの一例である。ヘッドユニット140a140bは、それぞれ基板作業テーブル120aおよび120bの上方でX-Y方向に移動可能であり、部品供給部150から部品を取得して基板作業テーブル120a120bに保持されたプリント基板5に部品を実装するように構成されている。基板作業テーブル120aおよび120bは、共通のガイドレール121上をそれぞれY方向に移動可能であり、それぞれヘッドユニット140aおよび140bによるプリント基板5への実装作業が行われる実装作業位置P11およびP12に移動可能に構成されている。また、基板作業テーブル120aおよび120bは、Y方向中央の搬入出位置P13に移動して、プリント基板5の搬入出を行うように構成されている。各基板作業テーブル120aおよび120bの上面上の隅部図中右下隅には、テーブル認識マーク125が設けられている。また、基板作業テーブル120aおよび120bの上方の位置には、テーブル認識マーク125を認識するためのマーク認識カメラ160が撮像方向を下方基板作業テーブル側に向けて設けられている。マーク認識カメラ160は、図示しないフレームを介して基台201に連結固定されている。なお、テーブル認識マーク125は、本発明の標識部およびマークの一例であり、マーク認識カメラ160は、本発明の撮像部の一例である。これにより、基板作業テーブル120a120bのテーブル認識マーク125をマーク認識カメラ160の下方位置に位置付けることにより、基板作業テーブル120a120bのY軸位置座標を取得することが可能である。なお、図19では、基板作業テーブル120aのテーブル認識マーク125をマーク認識カメラ160の下方位置に位置付けた状態を示している。この第1変形例による表面実装機200でも、上記第1実施形態と同様にして干渉基準距離Liを設定することが可能であり、この干渉基準距離Liに基づいて、基板作業テーブル120a120bの移動時に干渉するか否かを判断することができる。また、図20に示す第2変形例による検査装置300は、基台301と、Y方向に並んだ2つの基板作業テーブル220aおよび220bと、基板作業テーブル220aおよび220bにそれぞれ対応する検査ヘッド240aおよび240bとを備えている。なお、基板作業テーブル220aは、本発明の第1基板作業テーブルの一例であり、基板作業テーブル220bは、本発明の第2基板作業テーブルの一例である。検査ヘッド240aおよび240bは、それぞれ、X方向移動可能な検査用カメラ241を有し、基板作業テーブル220a220bのY方向移動に同期して検査用カメラ241をX方向に移動させながら基板撮像を行うことで、プリント基板5の外観検査作業を行うように構成されている。基板作業テーブル220aおよび220bは、共通のガイドレール221上をそれぞれY方向に移動可能であり、基板作業テーブル220a220bは、それぞれY方向両側の検査作業搬入位置P21P22でプリント基板5を搬入するとともに、検査ヘッド240a240bと同期して基板検査作業を行う。また、基板作業テーブル220a220bは、Y方向中央の搬出位置P23でプリント基板5の搬出を行うように構成されている。各基板作業テーブル220aおよび220bの上面上の隅部図中右上隅には、テーブル認識マーク225が設けられている。また、基板作業テーブル220aおよび220bの上方の位置には、テーブル認識マーク225を認識するためのマーク認識カメラ260が撮像方向を下方基板作業テーブル側に向けて設けられている。マーク認識カメラ260は、図示しないフレームを介して基台301に連結固定されている。なお、テーブル認識マーク225は、本発明の標識部およびマークの一例であり、マーク認識カメラ260は、本発明の撮像部の一例である。これにより、基板作業テーブル220a220bのテーブル認識マーク225をマーク認識カメラ260の下方位置に位置付けることにより、基板作業テーブル220a220bのY軸位置座標を取得することが可能である。この第2変形例による検査装置300でも、上記第1実施形態と同様にして干渉基準距離Liを設定することが可能であり、この干渉基準距離Liに基づいて、基板作業テーブル220a220bの移動時に干渉するか否かを判断することができる。なお、上記第1および第2実施形態では、基板作業テーブル20a20bの固定側のアーム部52aクランプ部53aの上面上にテーブル認識マーク24を設け、基板認識カメラ34a34bで撮像した例を示したが、本発明はこれに限られない。上記第1変形例や第2変形例のように、テーブル認識マークを基板作業テーブルのアーム部以外の箇所に設けるとともに、専用のマーク認識カメラを設けてテーブル認識マークを撮像するように構成してもよい。また、上記第1および第2実施形態では、基板認識カメラ34a34bをフレーム構造体に固定的に設置した例を示し、上記第3および第4実施形態では、位置認識マーク110110aおよび110bをフレーム構造体に固定的に設置した例を示したが、本発明はこれに限られない。基板認識カメラ34a34bや位置認識マーク110110aおよび110bをフレーム構造体以外の場所に設置してもよい。また、上記第1実施形態では、基板作業テーブル20aのY座標Y1CまたはY1Nと基板作業テーブル20bのY座標Y2CまたはY2Nとの和と、干渉基準距離Liとの大小関係に基づいて干渉の有無を判断する例について示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、移動時に、基板作業テーブル20aのY座標Y1CまたはY1Nと基板作業テーブル20bのY座標Y2CまたはY2Nとから基板作業テーブル20aと20bとの間の間隔を算出し、この間隔を最小間隔Lmと比較して干渉の有無を判断するようにしてもよい。また、上記第1~第4実施形態では、基板作業テーブル20a20bの位置基準として、それぞれの基板作業テーブル20a20bに設けられたテーブル認識マーク24の位置座標を用いた例を示したが、本発明はこれに限られない。基板作業テーブル20a20bの位置基準は、テーブル認識マーク24以外の位置座標を用いてもよい。たとえば、図18において括弧書きするように、マスク認識カメラ25の位置座標Y1KY2Kを基板作業テーブル20a20bの位置基準に設定してもよい。また、基板作業テーブル20aと基板作業テーブル20bとが干渉せずに最も近接した状態におけるマスク認識カメラ25間の距離を、最小間隔Lm図21参照とする。この結果、次の値を干渉基準距離Liとして定義することが可能である。Y1KY2KYmark-Lm=Li干渉基準距離したがって、この場合、上記第4実施形態で用いたマスク認識カメラ25とテーブル認識マーク24との間のY方向の距離LC1LC2を用いる必要はない。また、上記第1~第4実施形態では、位置認識用のマークテーブル認識マーク24、位置認識マーク110、110a、110bを撮像して画像認識するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、撮像部による画像認識が可能であれば、装置内の所定部位を撮像して位置情報を取得してもよい。たとえば、アーム部52aクランプ部53aの上面上にテーブル認識マーク24を設ける代わりに、クランプ部53aの端部分を撮像するように構成してもよい。また、上記第1実施形態では、基板作業テーブル20aと20bとが共通の移動領域を有する移動範囲がオーバーラップする例を示したが、本発明はこれに限られない。基板作業テーブル20aと20bとは、オーバーラップしない個別の移動領域を有していてもよい。このような場合でも、基板作業テーブル20aと20bとが近接した位置まで移動可能に構成されていれば相互干渉する可能性があるので、本発明を適用することが可能である。また、上記第1実施形態では、基板認識カメラによるテーブル認識マークの認識を所定のタイミング所定時間経過ごとまたは所定枚数のプリント基板5の印刷完了ごとで繰り返す制御を行うように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。このような所定のタイミングとしては、たとえば、装置内部の所定位置に温度センサを設けておき、作業時に温度センサの検出温度が所定以上変化したタイミングとしてもよい。また、上記第1~第4実施形態では、2つの印刷作業部40a40bを設けて、対応する2カ所の印刷位置P1P2で半田印刷作業を実行するように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、Y方向の中央搬出位置に1つの印刷作業部を設けて、基板作業テーブル20aおよび20bに保持されたプリント基板に対して、それぞれ中央の印刷位置において共通の印刷作業部で印刷作業を行うように構成してもよい。また、上記第1~第4実施形態では、2つの印刷作業部40a40bを設けて、それぞれ個別にプリント基板の印刷が行われるように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、1枚のプリント基板に対して2つのスクリーンマスクを用いて半田印刷を行う場合がある。この場合には、2つの印刷作業部に1回目印刷用のスクリーンマスクと、2回目印刷用のスクリーンマスクを装着して、基板作業テーブル20aおよび20bがそれぞれ2カ所の印刷作業位置に移動して印刷作業を行うように構成してもよい。この場合、基板作業テーブルの移動範囲を考慮して、2つの印刷作業部をY軸方向の中央寄りの位置に配置すればよい。また、上記第1~第4実施形態では、デュアル搬送方式の表面実装機Mに対応して、2カ所の搬出位置Ex1Ex2で基板搬出を行うように構成した印刷装置例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、シングル搬送方式の表面実装機に対応して、Y方向の中央の1カ所の搬出位置から、印刷済みのプリント基板を搬出するように構成してもよい。また、上記第1~第4実施形態では、基板作業テーブル20aおよび基板作業テーブル20bのY座標の現在座標Y1CおよびY2Cと、移動目標座標をY1NおよびY2Nとを用いて、干渉判断および干渉回避処理を行うように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、基板作業テーブルの移動速度なども考慮して、リアルタイムの干渉回避制御を行うように構成してもよい。具体的には、相手テーブルの現在座標または移動目標座標から干渉すると判断された場合でも、自テーブルのY軸移動を開始するとともに、相手テーブルおよび自テーブルの移動速度を調整して、少なくとも最小間隔Lmよりも大きい間隔が保たれるように制御する。たとえば、移動開始時に相手テーブルの現在座標が干渉する位置座標にあったとしても、自テーブルの移動開始後に相手テーブルが離間する方向へ移動する場合には、自テーブルの移動速度を減速して移動目標座標への到達タイミングを遅らせることにより、干渉を回避することが可能となる。この場合に、移動中の各時点における各テーブルの位置座標の和が干渉基準距離よりも小さければ、最小間隔Lmよりも大きい間隔が保たれ、干渉が回避される。また、上記第1~第4実施形態では、テーブル認識マーク24をクランプユニット23の固定側のアーム部52aに設けた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、テーブル認識マーク24を可動側のアーム部52bに設けてもよい。可動側のアーム部52bの移動に対応して、可動側のアーム部52bと固定側のアーム部52aの間の距離を求めることで、基板作業テーブル20a20bのY座標を算出することができるからである。