走行用の車輪を備えた本体部と、該本体部と連結された搭乗部と、運転者によって操作される操舵部材、操舵用の車輪、前記操舵部材と操舵用の車輪とを連結し、前記搭乗部によって揺動自在に支持された操舵軸、及び車両を加速させるための加速操作部材を備えた操舵部と、車両における所定の傾斜部位を傾斜させるための車両傾斜機構、及び該車両傾斜機構を作動させるためのアクチュエータを備えた車両傾斜装置と、前記傾斜部位における所定の箇所に配設され、傾斜部位に加わる横加速度を検出する横加速度検出部と、該横加速度検出部によって検出された横加速度に応じて、前記傾斜部位を傾斜させるための傾斜制御用の制御値を発生させる傾斜制御処理手段と、前記傾斜制御用の制御値に基づいて前記アクチュエータを駆動する傾斜駆動制御処理手段と、運転者による前記加速操作部材の操作量に基づいて、車両を走行させるための走行用の駆動部を駆動するための走行制御用の制御値を発生させる走行制御処理手段と、該走行制御処理手段によって発生させられた走行制御用の制御値に基づいて、前記走行用の駆動部を駆動する走行駆動制御処理手段とを有するとともに、前記走行制御処理手段は、車両に許容範囲を超えて発生する共振の状態を判定する共振発生状態判定処理手段、及び該共振発生状態判定処理手段によって判定された共振の状態に応じて、前記走行用の駆動部における駆動力の発生を抑制する駆動力抑制処理手段を備えることを特徴とする車両。車両のロールレートを取得する情報取得処理手段を有するとともに、前記共振発生状態判定処理手段は、前記情報取得処理手段によって取得されたロールレートがあらかじめ設定された許容範囲を超える割合を表すオーバレンジ割合に基づいて、共振の発生状態を判定する請求項1に記載の車両。前記駆動力抑制処理手段は、前記オーバレンジ割合に対応する制御ゲインを算出し、前記加速操作量及び制御ゲインに基づいて前記駆動力の発生を抑制する請求項2に記載の車両。前記駆動力抑制処理手段は、アクセル操作値及びスロットルゲインに基づいて、走行用の駆動部のトルク指令値を算出する請求項3に記載の車両。しかしながら、前記従来の車両においては、適正な角度だけ傾斜させることが困難であり、旋回時に運転者が違和感を感じてしまう。そこで、リンク機構、リンクモータ等を配設し、傾斜制御姿勢制御を行うことによって、旋回時に前記リンクモータを駆動し、車両に加わる横加速度が0零になるようにリンク機構を作動させ、遠心力に応じた角度だけ傾斜させることができるようにした車両、例えば、三輪車が考えられる。その場合、遠心力に応じた角度だけ三輪車を傾斜させることができる。ところが、前記三輪車においては、車両重量が小さいので、共振が発生しやすく、傾斜制御を行っている間に共振が発生すると三輪車を安定させて走行させることができないだけでなく、運転者が違和感を感じてしまう。本発明は、前記従来の三輪車の問題点を解決して、車両を安定させて走行させることができ、乗員が違和感を感じることがない車両を提供することを目的とする。そのために、本発明の車両においては、走行用の車輪を備えた本体部と、該本体部と連結された搭乗部と、運転者によって操作される操舵部材、操舵用の車輪、前記操舵部材と操舵用の車輪とを連結し、前記搭乗部によって揺動自在に支持された操舵軸、及び車両を加速させるための加速操作部材を備えた操舵部と、車両における所定の傾斜部位を傾斜させるための車両傾斜機構、及び該車両傾斜機構を作動させるためのアクチュエータを備えた車両傾斜装置と、前記傾斜部位における所定の箇所に配設され、傾斜部位に加わる横加速度を検出する横加速度検出部と、該横加速度検出部によって検出された横加速度に応じて、前記傾斜部位を傾斜させるための傾斜制御用の制御値を発生させる傾斜制御処理手段と、前記傾斜制御用の制御値に基づいて前記アクチュエータを駆動する傾斜駆動制御処理手段と、運転者による前記加速操作部材の操作量に基づいて、車両を走行させるための走行用の駆動部を駆動するための走行制御用の制御値を発生させる走行制御処理手段と、該走行制御処理手段によって発生させられた走行制御用の制御値に基づいて、前記走行用の駆動部を駆動する走行駆動制御処理手段とを有する。そして、前記走行制御処理手段は、車両に許容範囲を超えて発生する共振の状態を判定する共振発生状態判定処理手段、及び該共振発生状態判定処理手段によって判定された共振の状態に応じて、前記走行用の駆動部における駆動力の発生を抑制する駆動力抑制処理手段を備える。本発明によれば、車両においては、走行用の車輪を備えた本体部と、該本体部と連結された搭乗部と、運転者によって操作される操舵部材、操舵用の車輪、前記操舵部材と操舵用の車輪とを連結し、前記搭乗部によって揺動自在に支持された操舵軸、及び車両を加速させるための加速操作部材を備えた操舵部と、車両における所定の傾斜部位を傾斜させるための車両傾斜機構、及び該車両傾斜機構を作動させるためのアクチュエータを備えた車両傾斜装置と、前記傾斜部位における所定の箇所に配設され、傾斜部位に加わる横加速度を検出する横加速度検出部と、該横加速度検出部によって検出された横加速度に応じて、前記傾斜部位を傾斜させるための傾斜制御用の制御値を発生させる傾斜制御処理手段と、前記傾斜制御用の制御値に基づいて前記アクチュエータを駆動する傾斜駆動制御処理手段と、運転者による前記加速操作部材の操作量に基づいて、車両を走行させるための走行用の駆動部を駆動するための走行制御用の制御値を発生させる走行制御処理手段と、該走行制御処理手段によって発生させられた走行制御用の制御値に基づいて、前記走行用の駆動部を駆動する走行駆動制御処理手段とを有する。そして、前記走行制御処理手段は、車両に許容範囲を超えて発生する共振の状態を判定する共振発生状態判定処理手段、及び該共振発生状態判定処理手段によって判定された共振の状態に応じて、前記走行用の駆動部における駆動力の発生を抑制する駆動力抑制処理手段を備える。この場合、車両に許容範囲を超えて発生する共振の状態が判定され、判定された共振の状態に応じて走行用の駆動部における駆動力の発生が抑制されるので、共振の発生を抑制するか、又は共振を消滅させることができる。したがって、車両を安定させて走行させることができ、乗員が違和感を感じることがない。以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。この場合、車両としての三輪車について説明する。図2は本発明の第1の実施の形態における三輪車の側面図、図3は本発明の第1の実施の形態における三輪車の背面図、図4は本発明の第1の実施の形態におけるリンク機構を示す図、図5は本発明の第1の実施の形態における三輪車を傾斜させた状態を示す図である。図において、10は三輪車であり、該三輪車10は、車両本体Bd、及び該車両本体Bdに対して回転自在に配設された三つの車輪12F、12L、12Rを備える。前記車両本体Bdは、乗員である運転者が搭乗するための搭乗部11、該搭乗部11と車輪12Fとを連結する操舵軸としての前輪フォーク17、前記搭乗部11より後方に配設され、搭乗部11を支持する支持部20、前記搭乗部11より前方に配設され、運転者が三輪車10を操縦するための操縦装置41、前記支持部20の下方に配設され、三輪車10の所定の傾斜部位、本実施の形態においては、三輪車10の全体を路面18に対して左右に傾斜リーンさせるための車両傾斜装置43等を備える。なお、前記搭乗部11と支持部20とは図示されない連結部を介して連結される。また、前記支持部20、車両傾斜装置43、車輪12L、12R等によって本体部61が、車輪12F、前輪フォーク17、操縦装置41等によって、三輪車10を操舵するための操舵部が、該操舵部及び搭乗部11によって搭乗操舵部62が構成される。前記車輪12Fは、車両本体Bdの前側における所定の位置、本実施の形態においては、三輪車10の幅方向における中央に、前記前輪フォーク17に対して回転自在に配設され、前輪として、かつ、操舵用の車輪操舵輪として機能する。なお、前記車輪12Fの車軸に、車速vを検出する車速検出部としての車速センサ54が配設される。また、車輪12L、12Rは、車両本体Bdの後側における所定の位置、本実施の形態においては、三輪車10の幅方向における左右の両端に、前記支持部20に対して回転自在に配設され、後輪として、かつ、走行用の車輪駆動輪として機能する。そのために、前記車輪12L、12Rには、それぞれ、三輪車10を走行させるための走行用の駆動部としての駆動モータ51L、51Rが配設され、該駆動モータ51L、51Rを駆動することによって車輪12L、12Rを回転させ、三輪車10の駆動力を発生させることができるようになっている。駆動モータ51L、51Rは、それぞれ車輪12L、12R内に収容され、インホイールモータを構成する。なお、Lhは、車輪12Fの車軸と各車輪12L、12Rの車軸との距離、すなわち、前後輪間距離ホイールベースである。本実施の形態において、前記駆動モータ51L、51Rとしては、速度制御、トルク制御等が可能なサーボモータが使用されるが、他の種類のモータを使用することができる。また、本実施の形態においては、駆動モータ51L、51Rがそれぞれ車輪12L、12R内に収容されるようになっているが、一つの駆動モータを、車輪12Fに配設したり、各車輪12F、12L、12Rにそれぞれ配設したりすることができる。さらに、駆動モータを車両本体Bdにおける所定の箇所に配設し、駆動モータと車輪12Fとを連結したり、駆動モータと車輪12L、12Rとを連結したり、駆動モータと車輪12F、12L、12Rとを連結したりすることもできる。また、本実施の形態においては、車両本体Bdの前端に一つの車輪12Fが、車両本体Bdの後端に二つの車輪12L、12Rが配設されるようになっているが、車両本体Bdの前端に二つの車輪を、車両本体Bdの後端に一つの車輪を配設することができる。なお、車両が二輪車である場合は、車両本体の左右の両端に車輪が配設され、車両が四輪車である場合は、車両本体の前端及び後端の左右の両端に車輪が配設される。そして、前記搭乗部11は、運転者が着座するための部位である座席11a、該座席11aより前方に配設され、運転者の足を置くための部位である搭乗部本体としての、かつ、床部材としてのフットレスト11b、該フットレスト11bの前端から斜めに立ち上げて配設された前支持部としてのフロントアーム11c、及び前記座席11aの後端から上方に向けて立ち上げて配設された背もたれ部11dを備える。なお、本実施の形態において、三輪車10は一人乗り用とされ、搭乗部11に運転者だけが搭乗することができるようになっているが、搭乗部11を広くして運転者及び他の乗員を搭乗させたり、搭乗部11の後方の車輪12L、12Rの上に補助搭乗部を形成し、該補助搭乗部に他の乗員を搭乗させたりすることができる。また、前記前輪フォーク17は、例えば、付勢部材としてのスプリングが内蔵されたテレスコピックタイプのフォークによって形成され、サスペンション装置懸架装置として機能する。そして、前記操縦装置41は、三輪車10の進行方向を変えたり、三輪車10を旋回させたりするための第1の操作部としての、かつ、操舵部材としてのハンドルバー41a、速度メータ、インジケータ等の表示要素としての図示されないメータ類、始動スイッチ、ボタン等の操作要素としての図示されないスイッチ類等を備える。なお、前記ハンドルバー41aに代えて、第1の操作部としての、かつ、操舵部材としてのステアリングホイール、ジョグダイヤル、タッチパネル、押しボタン等を配設することができる。また、前記フロントアーム11cの上端には、図示されない操舵軸支持部としてのステムホルダが、上端を下端より後方に位置させ、傾斜させた状態で一体に形成され、該ステムホルダによって前記ハンドルバー41a、前輪フォーク17、車輪12F等が揺動自在に支持される。したがって、運転者が前記ハンドルバー41aを操作して回動させると、前輪フォーク17及び車輪12Fは、前記ハンドルバー41aの回動に応じて所定の舵角で回動させられ、三輪車10の進行方向を変える。なお、前記ハンドルバー41aには、三輪車10を発進させたり、加速させたりするための第2の操作部としての、かつ、加速操作部材としての図示されないアクセルグリップ、及び三輪車10を減速制動も含む。させたり、停止させたりするための第3の操作部としての、かつ、第1の減速操作部材としての図示されないブレーキレバーが配設される。前記アクセルグリップに代えて、前記フットレスト11bに加速操作部材としてのアクセルペダルを配設することもできる。また、前記フットレスト11bには、三輪車10を減速させるための第4の操作部としての、かつ、第2の減速操作部材としての図示されないブレーキペダル等が配設される。したがって、運転者は、前記ハンドルバー41a、アクセルグリップ、ブレーキレバー、ブレーキペダル等を操作して、所定の走行条件例えば、舵角、車速等で三輪車10を走行させることができる。また、前記操縦装置41には、運転者による前記ハンドルバー41aの操作量、すなわち、操舵量としての操舵角hを検出する操舵量検出部としての図示されない舵角センサ、運転者による前記アクセルグリップの操作量である加速操作量としてのアクセル操作値αを検出する加速操作量検出部としての図示されないアクセルセンサ、運転者による前記ブレーキレバー及びブレーキペダルの操作量である減速操作量としてのブレーキ操作値βを検出する減速操作量検出部としての図示されないブレーキセンサ等が配設される。なお、前記操舵角hは、三輪車10に対して要求される要求旋回量を表す。そして、三輪車10の所定の箇所に、第1の角速度検出部としての、かつ、ヨーレート検出部としての図示されないヨーレートセンサが配設され、該ヨーレートセンサはヨーレートηを検出する。該ヨーレートηは、三輪車10を旋回させたときの、車両本体Bdに対して鉛直方向に延びる軸線を回転中心として三輪車10が回転する回転角、すなわち、ヨー角の変化率であり、角速度ωで表される。なお、前記ヨーレートセンサは、例えば、ジャイロセンサから成り、三輪車10が停止しているときの、水平な地面に対して平行な方向の平面内での前記角速度ωを検出することができるように取り付けられる。さらに、三輪車10の所定の箇所に、第2の角速度検出部としての、かつ、ロールレート検出部としての図示されないロールレートセンサが配設され、該ロールレートセンサはロールレートεを検出する。該ロールレートεは、三輪車10がローリング傾斜運動したときの、前後方向に延びる軸線を回転中心として三輪車10が回転する回転角、すなわち、ロール角の変化率であり、角速度で表される。なお、前記ロールレートセンサは、例えば、ジャイロセンサから成り、地面に対して垂直で、かつ、三輪車10の進行方向に対して垂直な方向の面内での角速度を検出することができるように取り付けられる。そして、前記車両傾斜装置43は、車輪12L、12Rを支持する支持機構としての、かつ、三輪車10の全体を傾斜させるための車両傾斜機構としてのリンク機構30、及び該リンク機構30を作動させ、三輪車10を傾斜させるためのアクチュエータとしての、かつ、傾斜用の駆動部としてのリンクモータ25を備える。本実施の形態においては、該リンクモータ25として、速度制御、トルク制御等が可能なサーボモータが使用されるが、他の種類のモータを使用することもできる。前記リンク機構30は、車輪12Lの内側三輪車10の中央側において、上下方向に延在させて配設され、駆動モータ51Lを支持する左側の縦リンクユニット33L、車輪12Rの内側において、上下方向に延在させて配設され、駆動モータ51Rを支持する右側の縦リンクユニット33R、前記縦リンクユニット33L、33Rの各上端部に、縦リンクユニット33L、33Rに対して相対的に回転自在に連結された上側の横リンクユニット31U、前記縦リンクユニット33L、33Rの各下端部に、縦リンクユニット33L、33Rに対して相対的に回動自在に連結された下側の横リンクユニット31D、及び上下方向に延在させて配設され、上端が前記支持部20に対して回動不能に固定され、横リンクユニット31U、31Dの中央部に、横リンクユニット31U、31Dに対して相対的に回動自在に連結された中央縦部材21を備える。前記駆動モータ51L、51Rは、それぞれ、固定部材としての図示されないケース、該ケースに取り付けられた図示されないステータ、該ステータに対して回転自在に配設された図示されないロータ、及び該ロータに取り付けられた図示されない出力軸を備え、前記各ケースがそれぞれ縦リンクユニット33L、33Rに固定され、各出力軸が車輪12L、12Rの軸に連結される。また、前記リンクモータ25は、前記支持部20から下方に垂下させて配設された支持プレート22を介して支持部20に固定され、固定部材としてのケースcs1、該ケースcs1に取り付けられた図示されないステータ、該ステータに対して回転自在に配設された図示されないロータ、及び該ロータに取り付けられた出力軸Lshを備える。そして、前記ケースcs1が支持プレート22を介して支持部20及び中央縦部材21に対して回転不能に固定され、出力軸Lshが前記横リンクユニット31Uに対して回転不能に固定される。なお、前記出力軸Lshは、中央縦部材21と横リンクユニット31Uとを回転自在に連結する連結軸と同一軸上に配設される。したがって、リンクモータ25を駆動して出力軸Lshをケースcs1に対して所定の角度だけ回動させると、横リンクユニット31Uが、支持部20及び中央縦部材21に対して前記所定の角度だけ回動させられ、その結果、リンク機構30が作動して屈曲させられる。その結果、図5に示されるように、三輪車10は前記所定の角度だけ傾斜させられる。これに伴って、車輪12F、12L、12Rは、路面18に対して鉛直な状態を表す鉛直状態から前記所定の角度だけ傾斜させられ、キャンバが付与された状態になる。なお、前記リンクモータ25には、三輪車10が傾斜させられた角度をリンク角θとして検出する角度検出部としての図示されないリンク角センサが配設される。該リンク角センサは、ケースcs1に対する出力軸Lshの回転角を検出する回転角検出部としても機能し、例えば、レゾルバ、エンコーダ等から成る。前述されたように、リンクモータ25を駆動して出力軸Lshをケースcs1に対して回転させると、横リンクユニット31Uが、支持部20及び中央縦部材21に対して所定の角度だけ回動させられるので、ケースcs1に対する出力軸Lshの回転角を検出することによって、中央縦部材21に対する横リンクユニット31Uの角度の変化を前記リンク角θとして検出することができる。また、前記リンクモータ25は、出力軸Lshをケースcs1に対して任意の回転角で回転不能にするための図示されないロック機構を備える。該ロック機構は、ブレーキ等のメカニカルな機構によって形成される。なお、ロック機構によって出力軸Lshがケースcs1に対して前記回転角で回転不能にされている間、リンクモータ25において電力は消費されない。本実施の形態においては、ケースcs1が支持部20及び中央縦部材21に対して回転不能に固定され、出力軸Lshが前記横リンクユニット31Uに回転不能に固定されるが、ケースcs1を前記横リンクユニット31Uに回転不能に固定し、出力軸Lshを支持部20及び中央縦部材21に回転不能に固定することができる。また、前記搭乗部11の後方若しくは下方又は支持部20には、駆動モータ51L、51R及びリンクモータ25のエネルギー供給源である図示されないバッテリ装置、及び図示されない制御部が配設される。ところで、三輪車10を旋回させると、旋回経路における旋回中心から径方向外方に向けて遠心力が発生する。このとき、図5に示されるように、三輪車10を旋回中心側に傾斜させると、遠心力を発生させる遠心加速度と三輪車10に加わる重力加速度との合力は、見かけ上、車両本体Bdの下方に向かうことになる。すなわち、三輪車10の高さ方向中央縦部材21が延びる方向に高さ方向軸sh1を、三輪車10の幅方向高さ方向軸sh1に対して直角の方向に幅方向軸sh2を採ったときの、遠心加速度の幅方向軸sh2上の成分、すなわち、幅方向成分が重力加速度の幅方向成分の分だけ小さくなる。このとき、遠心加速度の幅方向成分によって三輪車10に加わる横加速度が、重力加速度の幅方向成分によって三輪車10に加わる横加速度の分だけ小さくなる。そして、遠心加速度の幅方向成分と重力加速度の幅方向成分とを等しくすると、三輪車10に加わる横加速度は0になり、この状態で、三輪車10及び運転者には、見かけ上、遠心加速度の高さ方向軸sh1上の成分、すなわち、高さ方向成分と重力加速度の高さ方向成分との合成成分だけが加わる。そこで、本実施の形態においては、旋回時に、三輪車10に加わる横加速度が0になるように、遠心力に応じた角度だけ三輪車10を傾斜させることによって、旋回安定性を高くするようにしている。そのために、三輪車10の所定の部位、本実施の形態においては、背もたれ部11dの背面に、複数の、本実施の形態においては、二つの横加速度検出部としての第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bが、互いに異なる高さの位置に配設される。前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bは、一般的な加速度センサ、ジャイロセンサ等から成るセンサであり、第1、第2の横加速度a1、a2を検出する。本実施の形態においては、三輪車10に第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bが配設されるようになっているが、三輪車10に横加速度センサを一つだけ配設することができる。なお、三輪車10に横加速度センサを一つだけ配設する場合、遠心力に直接起因しない不要な加速度成分が外乱として検出されてしまうことがある。例えば、三輪車10の走行中に、路面18の窪くぼみに車輪12L、12Rのいずれか一方が落下した場合、三輪車10が傾斜し、それに伴って横加速度センサが変位するので、所定の横加速度が検出される。また、三輪車10においては、車輪12L、12Rに、弾性を有し、ばねとして機能する部位が存在するタイヤが配設され、各部品間の接続部分等にガタが不可避的に発生する。したがって、ばねとして機能する部位の伸縮、ガタの発生等に伴って横加速度センサが変位するので、所定の横加速度が検出される。本実施の形態においては、前述されたように、第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bが適切な位置に配設されるので、不要な加速度成分が検出されることがない。また、本実施の形態においては、図3に示されるように、第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bが、それぞれ、搭乗部11の背もたれ部11dの背面において、重力方向における路面18からの距離、すなわち、高さがL1、L2の位置に配設され、該高さL1、L2は、L1>L2にされる。そして、高さL1、L2の差で表されるセンサ間距離ΔLが小さいほど第1、第2の横加速度a1、a2の差が小さくなり、不要な加速度成分が検出されてしまうので、第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bは、センサ間距離ΔLを、十分に大きく、例えば、0.3m以上になるようにして配設される。なお、三輪車10が傾斜させられる際の揺動中心、すなわち、ロール中心は、厳密には路面18よりわずかに下方に位置するが、本実施の形態においては、路面18上に位置すると考え、前記高さL1、L2を路面18からの距離とする。前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bは、いずれも、車輪12Fの車軸と左右の車輪12L、12Rの車軸との間の運転者に可能な限り近い箇所において、背もたれ部11dのように十分に剛性の高い部材に取り付けられることが望ましい。なお、車両本体Bdをサスペンション等のばねで支持するようにした場合には、前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bを、いずれも、いわゆるばね上に配設することが望ましい。さらに、前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bは、いずれも、三輪車10の進行方向に延在する三輪車10の中心軸上に位置させられ、中心軸に対してオフセットされないことが望ましい。そして、三輪車10の旋回時に、前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bによって第1、第2の横加速度a1、a2が検出されると、前記制御部において、第1、第2の横加速度a1、a2に基づいて合成された傾斜制御用の横加速度、すなわち、合成横加速度aが0になるようにリンクモータ25のフィードバック制御が行われ、遠心力に応じた角度だけ三輪車10が旋回中心側に傾斜させられる。したがって、三輪車10に加わる合成横加速度が0になるので、旋回安定性を高くすることができる。ところで、三輪車10が旋回を開始したり、終了したりするときに第1、第2の横加速度a1、a2が変化すると、第1、第2の横加速度a1、a2の変化に応じてリンクモータ25を駆動するのが困難になり、制御の遅れが発生し、制御の応答性が低下してしまう。また、三輪車10の車輪12L、12Rのうちの一方が路面18の段差に乗り上げたり、窪みに落下したりして三輪車10が横方向に変位すると、前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bに、横方向の変位に伴う加速度成分が外乱として加わる。この場合、前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bに加わる外乱に対して制御部が過剰に反応すると、傾斜制御を適正に行うことができず、三輪車10が不安定となり、運転者が違和感を感じてしまう。そこで、本実施の形態においては、三輪車10が旋回を開始したり、終了したりするときに発生するリンク角θの変化率、すなわち、リンク角速度θ’をリンク角速度推定値θfとして算出推定し、また、三輪車10の車輪12L、12Rのうちの一方が路面18の段差に乗り上げたり、窪みに落下したりして、三輪車10が横方向に変位したときに前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bに加わる外乱を外乱成分anとして算出し、前記合成横加速度aに加えるようにしている。次に、三輪車10を傾斜させるための傾斜制御システムについて説明する。図1は本発明の第1の実施の形態における三輪車の傾斜制御システムを示すブロック図である。図において、40は三輪車10の全体の制御を行う制御部であり、該制御部40の電源がオンにされている間、傾斜制御システムにおいて、所定の制御周期Ts例えば、5msで各種の処理が行われる。そして、前記制御部40は、コンピュータとして機能する演算装置としての図示されないCPU、第1の記憶装置としての図示されないRAM、第2の記憶装置としての図示されないROM、入出力インタフェース等を備え、前記RAM及びROMは、記録媒体として機能する磁気ディスク、半導体メモリ等から成る。また、前記制御部40には、前記第1横加速度センサ44a、前記第2横加速度センサ44b、アクセルセンサ45、ブレーキセンサ46、リンク角センサ47、ロールレートセンサ48、ヨーレートセンサ53、車速センサ54、舵角センサ55、前記リンクモータ25を駆動するためのインバータ装置等から成る第1の駆動回路としてのモータ駆動部57、リンクモータ25の回転速度角速度を検出する傾斜制御用の回転速度検出部としての速度センサ58、駆動モータ51L、51Rを駆動するためのインバータ装置等から成る第2の駆動回路としてのモータ駆動部59、駆動モータ51L、51Rの回転速度角速度を検出する走行制御用の回転速度検出部としての速度センサ63L、63R等が接続される。なお、第1横加速度センサ44aは第1の横加速度a1を、第2横加速度センサ44bは第2の横加速度a2を、アクセルセンサ45は前記アクセル操作値αを、ブレーキセンサ46は前記ブレーキ操作値βを、リンク角センサ47はリンク角θを、ロールレートセンサ48はロールレートεを、ヨーレートセンサ53はヨーレートηを、車速センサ54は車速vを、舵角センサ55は操舵角hを、速度センサ58、63L、63Rは回転速度NK、NL、NRをそれぞれ検出し、センサ出力として制御部40に送る。なお、前記ヨーレートセンサ53によって検出されたヨーレートηに基づいてハンドルバー41aの操舵角を算出することができる。また、前記制御部40は、第1、第2の横加速度a1、a2に基づいて合成横加速度aを算出する横加速度算出処理手段としての横加速度演算部65、ヨーレートη及び車速vに基づいて、リンク角速度推定値θfを算出するリンク角速度推定処理手段としてのリンク角速度推定部66、第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bに加わる外乱を外乱成分anとして算出する外乱算出処理手段としての外乱演算部67、前記合成横加速度a、リンク角速度推定値θf及び外乱成分anに基づいてリンクモータ25を駆動するための傾斜制御用の制御値としての速度指令値noを発生させる傾斜制御処理手段としての傾斜制御部71、前記速度指令値noに基づいて、リンクモータ25を駆動するための傾斜制御用の指令値としてのトルク指令値Toを発生させ、モータ駆動部57に送る傾斜駆動制御処理手段としての傾斜駆動制御部72、アクセル操作値αに基づいて駆動モータ51L、51Rを駆動するための走行制御用の制御値としての、かつ、加速指令値としてのスロットル指令値αsを発生させる走行制御処理手段としての走行制御部73、前記スロットル指令値αsに基づいて、駆動モータ51L、51Rを駆動するための走行制御用の指令値としてのトルク指令値Tsを発生させ、モータ駆動部59に送る走行駆動制御処理手段としての走行駆動制御部74等を備える。次に、前記制御部40の動作について説明する。図6は本発明の第1の実施の形態における制御部の動作を示すメインフローチャート、図7は本発明の第1の実施の形態における横加速度算出処理のサブルーチンを示す図、図8は本発明の第1の実施の形態におけるリンク角速度推定処理のサブルーチンを示す図、図9は本発明の第1の実施の形態における外乱算出処理のサブルーチンを示す図、図10は本発明の第1の実施の形態における傾斜制御処理のサブルーチンを示す図、図11は本発明の第1の実施の形態における傾斜駆動制御処理のサブルーチンを示す図、図12は本発明の第1の実施の形態における走行制御処理のサブルーチンを示す図、図13は本発明の第1の実施の形態における共振発生状態判定処理のサブルーチンを示す図、図14は本発明の第1の実施の形態における走行駆動制御処理のサブルーチンを示す図、図15は本発明の第1の実施の形態における傾斜制御部の制御系を示す図、図16は本発明の第1の実施の形態における合成横加速度を算出する方法を説明するための概念図、図17は本発明の第1の実施の形態におけるリンク角速度の推定方法を説明するための図、図18は本発明の第1の実施の形態におけるオーバレンジ割合とスロットルゲインとの関係図である。なお、図18において、縦軸にスロットルゲインGthを、横軸にオーバレンジ割合pを採ってある。まず、前記横加速度演算部65は、横加速度算出処理を行い、前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bから第1、第2の横加速度a1、a2を読み込み取得し、第1、第2の横加速度a1、a2に基づいて前記合成横加速度aを算出し、該合成横加速度aを傾斜制御部71に送るステップS1。また、前記リンク角速度推定部66は、リンク角速度推定処理を行い、ヨーレートセンサ53からヨーレートηを、車速センサ54から車速vを読み込み、ヨーレートη及び車速vに基づいて、三輪車10が旋回を開始したり、終了したりするときのリンク角速度θ’を推定し、リンク角速度推定値θfを算出し、該リンク角速度推定値θfを傾斜制御部71に送るステップS2。さらに、前記外乱演算部67は、外乱算出処理を行い、リンク角センサ47からリンク角θを、ロールレートセンサ48からロールレートεを読み込み、リンク角θ及びロールレートεに基づいて、前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bに加わる外乱を外乱成分anとして算出し、該外乱成分anを傾斜制御部71に送るステップS3。なお、外乱演算部67は、後述されるように、三輪車10に発生する共振の状態に応じて駆動モータ51L、51Rの駆動を抑制するために、スロットルゲインGthを算出し、走行制御部73に送る。そして、前記傾斜制御部71は、傾斜制御処理を行い、横加速度演算部65から合成横加速度aを、リンク角速度推定部66からリンク角速度推定値θfを、外乱演算部67から外乱成分anを読み込み、前記合成横加速度a、リンク角速度推定値θf及び外乱成分anに基づいて前記速度指令値noを算出し、傾斜駆動制御部72に送るステップS4。また、該傾斜駆動制御部72は、傾斜駆動制御処理を行い、傾斜制御部71から速度指令値noを、速度センサ58から回転速度NKを読み込み、速度指令値no及び回転速度NKに基づいて、リンクモータ25を駆動するための前記トルク指令値Toを発生させ、モータ駆動部57に送り、リンクモータ25を駆動するステップS5。そして、前記走行制御部73は、走行制御処理を行い、アクセルセンサ45からアクセル操作値αを、外乱演算部67からスロットルゲインGthを読み込み、アクセル操作値α及びスロットルゲインGthに基づいて前記スロットル指令値αsを発生させ、走行駆動制御部74に送るステップS6。また、該走行駆動制御部74は、走行駆動制御処理を行い、走行制御部73からスロットル指令値αsを読み込み、前記スロットル指令値αsに基づいて前記トルク指令値Tsを発生させ、モータ駆動部59に送り、駆動モータ51L、51Rを駆動するステップS7。次に、図7及び16に基づいて横加速度算出処理手段の動作について説明する。まず、前記横加速度演算部65の図示されない情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bによって検出された第1、第2の横加速度a1、a2を読み込み取得しステップS1-1、S1-2、横加速度演算部65の図示されない横加速度差算出処理手段は、横加速度差算出処理を行い、第1、第2の横加速度a1、a2の差を表す横加速度差ΔaΔa=a1-a2を算出するステップS1-3。次に、前記横加速度演算部65の図示されない検出位置算出処理手段は、検出位置算出処理を行い、第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bの高さL1、L2を前記ROMから読み出し取得しステップS1-4、高さ方向軸sh1図5上の第1横加速度センサ44aと第2横加速度センサ44bとの距離、すなわち、センサ間距離ΔLΔL=L1-L2を算出するステップS1-5。前記高さL1、L2はあらかじめROMに記録される。なお、センサ間距離ΔLをあらかじめ算出し、ROMに記録することができる。続いて、前記横加速度演算部65の図示されない合成横加速度算出処理手段は、合成横加速度算出処理を行い、第2の横加速度a2、高さL2、センサ間距離ΔL及び横加速度差Δaに基づいて、前記合成横加速度aを式1に基づいて算出し、RAMに記録するステップS1-6。a=a2-L2/ΔLΔa...1なお、第1の横加速度a1、高さL1、センサ間距離ΔL及び横加速度差Δaに基づいて、前記合成横加速度aを式2に基づいて算出することができる。a=a1-L1/ΔLΔa...2この場合、式1及び2によって前記合成横加速度aを算出すると、理論上は同じ値を得ることができるが、三輪車10を傾斜させたときの円周方向の変位によって三輪車10に加わる横加速度は、図16に示される路面18上のロール中心Cnからの距離に比例するので、実際には、ロール中心Cnに近い方の第2横加速度センサ44bの検出値である第2の横加速度a2を基準にして合成横加速度aを算出することが、横加速度にノイズが加わるのを抑制する上で望ましい。そこで、本実施の形態においては、式1によって合成横加速度aが算出される。そして、前記横加速度演算部65の図示されない横加速度出力処理手段は、横加速度出力処理を行い、算出した合成横加速度aを傾斜制御部71に送るステップS1-7。次に、図8及び17に基づいてリンク角速度推定処理手段の動作について説明する。まず、前記リンク角速度推定部66の図示されない情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、車速センサ54によって検出された車速v、及びヨーレートセンサ53によって検出されたヨーレートηを読み込むステップS2-1、S2-2。ところで、ヨーレートηは、三輪車10が旋回を開始するときに、0から所定の値に変化し、旋回を終了するときに、前記所定の値から0になる。そこで、前記リンク角速度推定部66の図示されない微分値算出処理手段は、微分値算出処理を行い、前記ヨーレートηの微分値であるヨー加速度η’を算出するステップS2-3。前記微分値算出処理手段は、現在のヨーレートη及び制御周期Tsを読み込むとともに、RAMから一つ前の制御タイミングで記録されたヨーレートηoldを読み出し、ヨー加速度η’η’=dη/dt=η-ηold/Tsを算出し、RAMに記録する。なお、ヨーレートηoldの初期値は0にされる。次に、前記リンク角速度推定部66の図示されないフィルタ処理手段は、ヨー加速度η’に対してフィルタ処理を行うステップS2-4。なお、前記フィルタ処理手段は、バンドパスフィルタとして一般的に使用されるIIRInfiniteImpulseResponseフィルタであり、一次遅れ系のローパスフィルタである。フィルタ処理手段として、IIRに代えて、FIRFiniteImpulseResponseフィルタを使用することができる。また、カットオフ周波数は、10Hz以下、すなわち、数Hz程度が好ましい。続いて、前記リンク角速度推定部66の図示されないリンク角速度推定値算出処理手段は、リンク角速度推定値算出処理を行い、リンク角θの変化率を表すリンク角速度θ’を、前記ヨー加速度η’に基づいて推定し、リンク角速度推定値θfとして算出するステップS2-5。ところで、図17において、三輪車10の中心点をHcとしたとき、中心点Hcは高さ方向軸sh1上に置かれる。そして、リンク角をθとし、中心点Hcに働く重力加速度をgとし、中心点Hcに働く遠心加速度をρとしたとき、遠心加速度ρの幅方向成分と重力加速度gの幅方向成分とが等しいので、ρcosθ=gsinθになり、ρ/g=sinθ/cosθ=tanθρ=gtanθになる。一方、三輪車10の旋回中心と中心点Hcとの間の距離を旋回半径rとし、ヨーレートをηとし、車速をvとすると、ρ=rη2=vηであるので、tanθ=vη/gになり、リンク角θを車速v及びヨーレートηで表すことができる。そして、ヨー加速度η’を算出するために、tanθ≒θとすると、リンク角速度θ’は、θ’=v/gη’...3になる。したがって、リンク角速度θ’を車速v及びヨー加速度η’で表すことができるので、三輪車10が旋回を開始したり、終了したりするのに伴ってヨーレートηが変化したときに、ヨー加速度η’によってリンク角速度θ’を推定することができる。なお、この場合、路面18の角度の変化が、リンク角速度θ’に対して十分小さいことが前提になる。続いて、前記リンク角速度推定部66の図示されないリンク角速度推定値出力処理手段は、リンク角速度推定値出力処理を行い、前記リンク角速度推定値θfを傾斜制御部71に送るステップS2-6。このように、本実施の形態においては、ヨーレートη及び車速vに基づいてリンク角速度推定値θfが算出され、該リンク角速度推定値θfが合成横加速度aに加算されるので、三輪車10が旋回を開始したり、終了したりするときに第1、第2の横加速度a1、a2が変化しても、制御の遅れが発生することがなくなり、制御の応答性を向上させることができる。また、本実施の形態においては、リンク角速度推定値θfがヨーレートηに基づいて算出され、操舵角hに基づいて算出されないので、リンク角速度推定値θfの精度を高くすることができる。すなわち、例えば、三輪車10を左方に旋回させている間に、ハンドルバー41aを右方に回動させるカウンターステア場合であっても、リンク角速度推定値θfがヨーレートηに基づいて算出されるので、意図しない傾斜制御が行われることがなくなる。さらに、ヨーレートゲイン、ヨーレートηの遅れ、路面18の摩擦係数等の影響を内包したかたちでヨーレートηを検出することができるので、リンク角速度推定値θfの演算処理を簡素化することができる。次に、図9に基づいて外乱算出処理手段の動作ついて説明する。まず、前記外乱演算部67の図示されない情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、ロールレートセンサ48によって検出されたロールレートε、及びリンク角センサ47によって検出されたリンク角θを読み込むステップS3-1、S3-2。次に、外乱演算部67の図示されないリンク角速度算出処理手段は、リンク角速度算出処理を行い、現在のリンク角θに基づいてリンク角速度θ’を算出するステップS3-3。そのために、前記リンク角速度算出処理手段は、リンク角センサ47によって検出されたリンク角θ及び制御周期Tsを読み込むとともに、RAMから一つ前の制御タイミングで記録されたリンク角θoldを読み出し、リンク角速度θ’θ’=dθ/dt=θ-θold/Tsを算出し、RAMに記録する。なお、リンク角θoldの初期値は0にされる。続いて、前記外乱演算部67の図示されない外乱成分算出処理手段は、外乱成分算出処理を行い、ロールレートε及びリンク角速度θ’を読み込み、変位成分εnεn=ε-θ’を外乱成分anとして算出しステップS3-4、該外乱成分anを傾斜制御部71に送るステップS3-5。次に、図10に基づいて傾斜制御処理手段の動作について説明する。まず、前記傾斜制御部71の図示されない情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、横加速度演算部65から合成横加速度aを読み込むステップS4-1。続いて、前記傾斜制御部71の図示されない微分値算出処理手段は、微分値算出処理を行い、RAMから前回の傾斜制御で記録された合成横加速度aoldを読み出すとともに、制御周期Tsを読み込み、合成横加速度aの微分値δaδa=da/dt=a-aold/Tsを算出するステップS4-2。そして、前記微分値算出処理手段は、合成横加速度aを合成横加速度aoldとしてRAMに記録する。なお、合成横加速度aoldの初期値は0にされる。続いて、前記傾斜制御部71の図示されない第1の制御値算出処理手段としての比例制御値算出処理手段は、第1の制御値算出処理としての比例制御値算出処理を行い、比例制御用の第1の制御ゲインとしての比例ゲインGp及び合成横加速度aに基づいて、第1の制御値としての比例制御値UpUp=Gpaを算出するステップS4-3。次に、前記傾斜制御部71の図示されない第2の制御値算出処理手段としての微分制御値算出処理手段は、第2の制御値算出処理としての微分制御値算出処理を行い、微分制御用の第2の制御ゲインとしての微分ゲインGd及び前記微分値δaに基づいて、第2の制御値としての微分制御値UdUd=Gdδaを算出するステップS4-4。続いて、前記情報取得処理手段は、前記リンク角速度推定部66からリンク角速度推定値θfを読み込むステップS4-5。次に、前記傾斜制御部71の図示されない第3の制御値算出処理手段としてのリンク角速度推定制御値算出処理手段は、第3の制御値算出処理としてのリンク角速度推定制御値算出処理を行い、推定制御用の第3の制御ゲインとしてのリンク角速度制御ゲインGy及び前記リンク角速度推定値θfに基づいて、第3の制御値としてのリンク角速度推定制御値UdfUdf=Gyθfを算出するステップS4-6。続いて、前記情報取得処理手段は、前記外乱演算部67から外乱成分anを読み込むステップS4-7。そして、前記傾斜制御部71の図示されない第4の制御値算出処理手段としての外乱制御値算出処理手段は、第4の制御値算出処理としての外乱制御値算出処理を行い、外乱制御用の第4の制御ゲインとしての外乱制御用ゲインGr及び前記外乱成分anに基づいて、第4の制御値としての外乱制御値UanUan=Granを算出するステッS4-8。なお、外乱制御用ゲインGrは、外乱制御値算出処理を簡素化するために一定の値にされるが、リンクモータ25の動作の遅れ、第1横加速度センサ44a、第2横加速度センサ44b、リンク角センサ47等の検出遅れ等を考慮して可変にすることができる。続いて、前記傾斜制御部71の図示されない第5の制御値算出処理手段としての速度指令値算出処理手段は、第5の制御値算出処理としての速度指令値算出処理を行い、前記比例制御値Up、微分制御値Ud、リンク角速度推定制御値Udf及び外乱制御値Uanを読み込み、前記速度指令値nono=UpUdUdfUanを算出するステップS4-9。そして、前記傾斜制御部71の図示されない傾斜制御用出力処理手段は、傾斜制御用出力処理を行い、速度指令値noを傾斜駆動制御部72に送るステップS4-10。なお、比例ゲインGp、微分ゲインGd、リンク角速度制御ゲインGy及び外乱制御用ゲインGrは、比例制御値Up、微分制御値Ud、リンク角速度推定制御値Udf及び外乱制御値Uanを加算して速度指令値noを算出するために、合成横加速度a、リンク角速度推定値θf、外乱成分an及び微分値δaの単位を無次元化する。次に、図11に基づいて傾斜駆動制御処理手段の動作について説明する。まず、前記傾斜駆動制御部72の図示されない情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、傾斜制御部71から速度指令値noを、速度センサ58から回転速度NKを読み込むステップS5-1、S5-2。続いて、前記傾斜駆動制御部72の図示されない傾斜制御用指令値算出処理手段は、傾斜制御用指令値算出処理を行い、速度指令値noと回転速度NKとの偏差Δnoを算出し、傾斜駆動制御用の制御ゲインとしてのゲインGpo及び前記偏差Δnoに基づいて、トルク指令値ToTo=GpoΔnoを算出するステップS5-3。続いて、前記傾斜駆動制御部72の図示されない傾斜駆動制御用出力処理手段は、傾斜駆動制御用出力処理を行い、トルク指令値Toをモータ駆動部57に送るステップS5-4。このように、第1、第2の横加速度a1、a2に基づいて合成横加速度aが算出され、該合成横加速度a、リンク角速度推定値θf及び外乱成分anに基づいて速度指令値noが算出され、さらに、該速度指令値noとリンクモータ25の回転速度NKとの偏差Δnoに基づいてトルク指令値Toが算出され、該トルク指令値Toに基づいてリンクモータ25が駆動されるので、合成横加速度a、リンク角速度推定値θf及び外乱成分anの合計の横加速度Σaが0になるようにリンクモータ25のフィードバック制御が行われ、遠心力、外乱等に応じた角度だけ三輪車10を旋回中心側に傾斜させることができる。したがって、三輪車10に加わる横加速度Σaが0になるので、旋回安定性を高くすることができる。ところで、前記三輪車10においては、車両重量が小さいので、共振が発生しやすく、傾斜制御を行っている間に共振が発生すると、三輪車10を安定させて走行させることができず、運転者が違和感を感じてしまう。そこで、本実施の形態においては、前記走行制御部73によって、共振発生監視指標としてロールレートεを監視し、ロールレートεに基づいて、三輪車10に発生する共振の状態、すなわち、共振の発生状態を判定し、共振の発生状態に応じて駆動モータ51L、51Rにおける駆動力の発生を抑制するようにしている。次に、図12、13及び18に基づいて走行制御処理手段の動作について説明する。まず、前記走行制御部73の図示されない情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、アクセル操作値αを読み込むステップS6-1。続いて、前記走行制御部73の図示されない共振発生状態判定処理手段は、共振発生状態判定処理を行い、三輪車10における共振の発生状態、すなわち、三輪車10に許容範囲を超えて発生する共振の状態を判定するステップS6-2。そのために、前記共振発生状態判定処理手段の共振発生監視指標取得処理手段としてのロールレート取得処理手段は、共振発生監視指標取得処理としてのロールレート取得処理を行い、ロールレートεをあらかじめ設定された所定の時間、本実施の形態においては、ts間読み込み、RAMに記録するステップS6-2-1。この場合、時間tsは、傾斜制御システムを構成した後、実験的に設定され、例えば、1sに設定される。そして、前記ロールレート取得処理手段は、制御周期Tsを5msとしたとき、時間tsが経過する間に、Na個Na=t/Tsのロールレートεを、共振の発生状態を判定するためのサンプルデータとして読み込み、RAMに記録する。続いて、前記共振発生状態判定処理手段のオーバレンジ割合算出処理手段は、オーバレンジ割合算出処理を行い、ts分のロールレートεのデータがRAMに記録されたかどうかを判断しステップS6-2-2、ts分のロールレートεのデータがRAMに記録された場合に、三輪車10に過剰な共振が発生したことを表す指標、すなわち、ロールレートεのオーバレンジ割合pを算出するステップS6-2-3。そのために、前記オーバレンジ割合算出処理手段は、前記過剰な共振が発生しないロールレートεの範囲を許容範囲として設定し、ロールレートεが許容範囲を超える割合を前記オーバレンジ割合pとして算出する。例えば、ロールレートεの許容範囲が、-0.5rad/s≦ε≦0.5rad/sである場合、Na個のロールレートεのうちの許容範囲を超え、ε<-0.5rad/s又は0.5rad/s<εとなるロールレートεの数をNov個としたとき、オーバレンジ割合pは、p=Nov/Naになる。続いて、前記共振発生状態判定処理手段のスロットルゲイン算出処理手段は、スロットルゲイン算出処理を行い、前記オーバレンジ割合pに基づいてスロットル指令値αsを算出するために、傾斜制御用の制御ゲインとしての前記スロットルゲインGthを算出するステップS6-2-4。この場合、該スロットルゲインGthはオーバレンジ割合pを変数とする関数fpで算出され、Gth=fpにされる。本実施の形態において、図18に示されるように、関数fpは、一次関数にされ、オーバレンジ割合pが大きいほど、駆動モータ51L、51Rにおける駆動力の発生を抑制するように、スロットルゲインGthが小さくされる。すなわち、例えば、オーバレンジ割合pが0である場合、スロットルゲインGthは1にされ、オーバレンジ割合pが大きくなるに従ってスロットルゲインGthが比例的に小さくされ、オーバレンジ割合pが所定の値、例えば、0.1でスロットルゲインGthが0にされる。なお、本実施の形態において、関数fpは一次関数にされるようになっているが、関数fpを二次関数にして、オーバレンジ割合pが大きいほどスロットルゲインGthが小さくなるようにしたり、スロットルゲインGthをオーバレンジ割合pの逆数にして、オーバレンジ割合pが大きいほどスロットルゲインGthが小さくなるようにしたりすることができる。また、本実施の形態においては、スロットルゲインGthが関数fpで算出されるようになっているが、オーバレンジ割合pとスロットルゲインGthとを対応させて、ROMに配設されたスロットルゲインマップに記録し、該スロットルゲインマップを参照し、オーバレンジ割合pに対応するスロットルゲインGthを読み出すことによって算出するようにすることができる。続いて、前記走行制御部73の図示されないスロットルゲイン取得処理手段は、スロットルゲイン取得処理を行い、アクセル操作値α及びスロットルゲインGthを読み込みステップS6-3、前記走行制御部73の図示されない制御値算出処理手段としての、かつ、駆動力抑制処理手段としてのスロットル指令値算出処理手段は、制御値算出処理としての、かつ、駆動力抑制処理としてのスロットル指令値算出処理を行い、前記スロットル指令値αsαs=Gthαを算出しステップS6-4、前記走行制御部73の図示されない走行制御用出力処理手段は、走行制御用出力処理を行い、スロットル指令値αsを走行駆動制御部74に送るステップS6-5。次に、図14に基づいて走行駆動制御処理手段の動作について説明する。まず、前記走行駆動制御部74の図示されない情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、走行制御部73からスロットル指令値αsを、ROMから駆動モータ51L、51Rの固有値である最大トルクTmaxを読み込むステップS7-1、S7-2。続いて、前記走行駆動制御部74の図示されない走行制御用指令値算出処理手段は、走行制御用指令値算出処理を行い、走行駆動制御用の制御ゲインとしてのゲインGps及び前記最大トルクTmaxに基づいて、トルク指令値TsTs=GpsTmaxを算出するステップS7-3。続いて、前記走行駆動制御部74の図示されない走行制御用出力処理手段は、走行制御用出力処理を行い、トルク指令値Tsをモータ駆動部59に送るステップS7-4。このように、本実施の形態においては、三輪車10に発生する共振が大きくなり、ロールレートεが許容範囲を超えると、スロットル指令値αsが小さくされ、駆動モータ51L、51Rにおける駆動力の発生が抑制される。したがって、三輪車10の加速が抑制されるか、又は三輪車10が減速させられるので、共振の発生を抑制するか、又は共振を消滅させることができる。その結果、三輪車10を安定させて走行させることができ、運転者が違和感を感じることがない。次に、図15に基づいて傾斜制御部71を構成する制御系について説明する。図に示されるように、傾斜制御部71は第1~第3の制御系81~83及び加算器84、85を備え、第1の制御系81においてフィードバック制御が、第2、第3の制御系82、83においてフィードフォワード制御が行われる。第1の制御系81は、第1、第2の横加速度a1、a2に基づいて合成横加速度aを算出し、合成横加速度a及び比例ゲインGpに基づいて比例制御値Upを、合成横加速度a及び微分ゲインGdに基づいて微分制御値Udを算出する。そのために、第1の制御系81は、伝達関数f1、フィルタLPF、乗算器91、92、微分器s及び加算器93を備え、伝達関数f1において式1により合成横加速度aが算出される。また、第2の制御系82は、ヨーレートη角速度ω及び車速vに基づいてリンク角速度推定値θfを算出し、リンク角速度推定値θf及びリンク角速度制御ゲインGyに基づいてリンク角速度推定制御値Udfを算出する。そのために、第2の制御系82は、微分器s、フィルタLPF、伝達関数f2及び乗算器94を備え、伝達関数f2において式3により角加速度ωがリンク角速度推定値θfとして算出される。そして、第3の制御系83は、リンク角θ及びロールレートεに基づいて外乱成分anを算出し、外乱成分an及び外乱制御用ゲインGrに基づいて外乱制御値Uanを算出する。そのために、第3の制御系83は、微分器s、減算器95及び乗算器96を備え、減算器95において、ロールレートεからリンク角速度θが減算される。次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。図19は本発明の第2の実施の形態における三輪車の背面図、図20は本発明の第2の実施の形態における三輪車を部分的に傾斜させた状態を示す図である。図において、Frはフレームであり、該フレームFrに支持部20が取り付けられるとともに、フレームFrによって車輪12L、12Rが回転自在に支持される。また、前記支持部20と搭乗部11とが、図示されない揺動軸を中心に、ロール方向に揺動自在に連結される。なお、前記支持部20、フレームFr、車両傾斜装置43、車輪12L、12R等によって本体部61が、車輪12F、操舵軸としての前輪フォーク17図2、操縦装置41等によって、車両としての三輪車10を操舵するための操舵部が、該操舵部及び搭乗部11によって搭乗操舵部62が構成される。この場合、前記車両傾斜装置43は、三輪車10の所定の傾斜部位、本実施の形態においては、搭乗操舵部62を路面18に対して左右に傾斜させる。そのために、前記車両傾斜装置43は、搭乗操舵部62を傾斜させるためのアクチュエータとしての、かつ、傾斜用の駆動部としてのリンクモータ25を備え、該リンクモータ25を駆動させることによって、本体部61に対して、軸sh3を揺動中心に、かつ、ロール中心にして搭乗操舵部62を揺動させることができる。なお、前記リンクモータ25の出力軸Lshと前記軸sh3とを一致させることができる。そして、搭乗部11における背もたれ部11dの背面には、複数の、本実施の形態においては、二つの横加速度検出部としての第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bが互いに異なる高さに配設される。また、前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bは、いずれも、軸sh3の上側又は下側、本実施の形態においては、上側に配設される。そして、前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bの一方は、可能な限り、軸sh3に近接させて配設される。この場合、合成横加速度aを算出するに当たり、前記高さL1、L2に代えて、軸sh3から第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bまでの距離L3、L4が使用される。前記各実施の形態においては、横加速度検出部として第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bが配設されるようになっているが、第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bの少なくとも一つに代えてロールレートセンサを使用し、ロールレートセンサによって検出されたロールレートを微分することによって横加速度を検出することができる。また、前記各実施の形態においては、三輪車10について説明しているが、本発明を、車両としての二輪車、四輪車等に適用することができる。なお、本発明は前記各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。