"モーターによって駆動する血液ポンプを制御するための方法であって、モーターの速度に対する調整を実施することを含む、血液ポンプの本来の圧力-流量特性とは異なる、標的圧力-流量特性をシミュレーションするために、血液ポンプの運用圧力-流量特性を改変することを含み、前記調整が、血液ポンプの流速、血液ポンプにわたる圧力差、またはモーターの出力消費の関数にしたがって実施される、方法。さらに、モーターの初期速度から、およびモーターの電流または出力消費から、血液ポンプの流速を推定すること、およびモーターの標的速度を決定するために前記推定した流速を使用すること、を含む、請求項1に記載の方法。さらに、血液ポンプの流速を測定すること、およびモーターの標的速度を決定するために前記測定した流速を使用すること、を含む、請求項1に記載の方法。前記関数が、血液ポンプの本来の圧力-流量特性と、標的圧力-流量特性から由来する、請求項1に記載の方法。ポンプの運用圧力-流量特性を改変する段階に、モーターの速度から、およびモーターの電流または出力消費から、血液ポンプにわたる圧力差を推定することが含まれる、請求項1に記載の方法。血液ポンプの運用圧力-流量特性を改変する段階に、血液ポンプにわたる圧力を測定することが含まれる。請求項1に記載の方法。前記血液ポンプが、軸流ポンプであり、標的圧力-流量特性が、遠心流ポンプの圧力-流量特性である、請求項1に記載の方法。血液ポンプの運用圧力-流量特性を改変する段階に、特定の出力-速度関係上で作動するように、血液ポンプを制御することが含まれる、請求項1に記載の方法。電子モーターによって駆動するポンプを制御するよう構成されたコントローラーであって、ポンプの本来の圧力-流量特性とは異なる標的圧力-流量特性をシミュレーションするために、ポンプの運用圧力-流量特性に対して改変を実施するためにプログラムされた制御システム、を含み、前記制御システムが、電子モーターの速度に対する調整を伴って改変を実施するようにプログラムされ、前記調整が、ポンプの流速、ポンプにわたる圧力差、または電子モーターの出力消費の関数にしたがって実施される、コントローラー。前記制御システムが、ポンプの流速を推定することによって改変を実施するように、および前記電子モーターの標的速度を決定するために、前記推定した流速を使用するようにプログラムされる、請求項9に記載のコントローラー。前記制御システムが、ポンプの流速を測定することによって改変を実施するようにプログラムされる、請求項9に記載のコントローラー。速度を調整するための関数が、前記ポンプの本来の圧力-流量特性と、標的圧力-流量特性に基づく、請求項9に記載のコントローラー。制御システムが、前記電子モーターの速度、および前記電子モーターの電流または出力消費から、ポンプにわたる圧力差を推定することによって、改変を実施するようにプログラムされる、請求項9に記載のコントローラー。前記制御システムが、ポンプにわたる圧力を測定することによって、改変を実施するようにプログラムされる、請求項9に記載のコントローラー。前記ポンプが軸流ポンプであり、前記標的圧力-流量特性が、遠心流ポンプの圧力-流量特性である、請求項9に記載のコントローラー。前記制御システムが、特定の出力-速度関係上で作動するように、ポンプを制御することによって改変を実施するようにプログラムされる、請求項9に記載のコントローラー。モーターによって駆動した血液ポンプを制御するための方法であって、前記モーターの速度に対して繰り返し調整を実施することを含む、前記血液ポンプの本来の圧力-流量曲線とは異なる、標的圧力-流量曲線をシミュレーションするために、血液ポンプの運用圧力-流量特性を改変すること、を含み、モーターの速度に対する各調整のために、圧力差対流速のグラフ上の、ポンプの作動点が、初期点から標的点に移動するように、初期速度から標的速度へモーターが速度を変化させ、前記初期点と前記標的点が、同一の流速値と、異なる圧力差値を持ち、すべての標的点が、同一の標的圧力-流量曲線上に存在する、方法。さらに、前記モーターの速度に対する各調整のために、流速値を推定すること、または測定すること、および前記流速値と、前記モーターの初期速度から、モーターの標的速度を決定すること、が含まれる、請求項17に記載の方法。さらに、前記モーターの速度に対する各調整のために、血液ポンプの本来の圧力-流量曲線と、標的圧力-流量曲線から由来する関数より、標的速度を決定すること、が含まれる、請求項17に記載の方法。心室補助デバイスとして機能しているポンプシステムであって、電子モーターによって駆動するポンプ、ポンプの本来の圧力-流量特性とは異なる、標的圧力-流量特性をシミュレーションするために、ポンプの運用圧力-流量特性を改変するようにプログラムされる制御システム、を含み、前記制御システムが、電子モーターの速度に対する調整を伴う改変を実施するようにプログラムされ、前記調整が、ポンプの流速、ポンプにわたる圧力差、またはモーターの出力消費の関数にしたがって実施される、ポンプシステム。前記制御システムが、ポンプの流速を推定することによって改変を実施するように、および前記電子モーターの標的速度を決定するために、前記推定した流速を使用するようにプログラムされる、請求項20に記載のポンプシステム。前記制御システムが、前記ポンプの流速を測定することによって、改変を実施するようにプログラムされる、請求項20に記載のポンプシステム。速度を調整するための前記関数が、ポンプの本来の圧力-流量特性と、標的圧力-流量特性から由来する、請求項20に記載のポンプシステム。前記制御システムが、前記電子モーターの速度から、および前記電子モーターの電流または出力消費からの、ポンプにわたる圧力差を推定することによって、改変を実施するようにプログラムされる、請求項20に記載のポンプシステム。前記制御システムが、ポンプにわたる圧力を測定することによって、改変を実施するようにプログラムされる、請求項20に記載のポンプシステム。前記制御システムが、特定の出力-速度関係上で作動するように前記ポンプを制御することによって、改変を実施するようにプログラムされる、請求項20に記載のポンプシステム。モーターによって駆動される血液ポンプを制御するための方法であって、初期速度から標的速度まで、モーターの速度に対して調整を実施することを含む、前記血液ポンプの流速を、血液ポンプの圧力差における変化により応答するようにするために、血液ポンプの運用圧力-流量特性を改変すること、を含み、前記調整が、血液ポンプの流速の、またはモーターの出力消費の関数にしたがって実施される、方法。さらに、前記モーターの初期速度、および前記モーターの電流または出力消費から、血液ポンプの流速を推定すること、および前記モーターの標的速度を決定するために、前記推定した流速を用いること、が含まれる、請求項27に記載の方法。前記関数が、血液ポンプの本来の圧力-流量特性と、遠心流ポンプの圧力-流量特性から由来する、請求項27に記載の方法。前記血液ポンプの運用圧力-流量特性を改変する前記段階に、前記モーターの速度から、および前記モーターの電流または出力消費から、血液ポンプにわたる圧力差を推定することが含まれる、請求項27に記載の方法。前記血液ポンプの運用圧力-流量特性を改変する前記段階に、血液ポンプにわたる圧力を測定することが含まれる、請求項27に記載の方法。前記血液ポンプの運用圧力-流量特性を改変する前記段階に、特定の出力-速度関係上で動作するように、血液ポンプを制御することが含まれる、請求項27に記載の方法。発明を実施するための形態図1は、本発明の1つの実施形態にしたがった、心室補助デバイス10の略図を示している。デバイス10には、患者の循環系との流体連結にて、埋め込み可能な血液ポンプ例えば連続流ポンプが含まれる。血液ポンプ12は、インレット14とアウトレット16を持つ。インレット14は、患者の心臓の左心室のような、患者の循環系に順に連結し得る導管示していないに連結してよい。アウトレット16は、大動脈中のような、第一導管の下流の患者循環系に順に連結し得る、他の導管示していないに連結し得る。連続流ポンプ12は、患者の腹部、胸腔、または心臓に近い他の局所に埋め込むことができる。埋め込み可能血液ポンプ例えば軸血液ポンプがよく公知であるので、血液ポンプ12はさらに詳細に記述はしない。例示の目的のために、血液ポンプ12を、連続、軸流ポンプとして本明細書で記述するが、当業者は、本開示物の教示が一般的に、任意の連続流ポンプの圧力-流量特性を改変するために適用され、軸流構成におけるもののみではないことが理解可能である。言い換えれば、本開示物中の教示を、所望の圧力-流量特性をシミュレーションするために、連続軸流ポンプまたは連続遠心ポンプに適用可能である。心室補助デバイス10はまた、軸流ポンプ12を駆動するための電子モーター18も含む。電子モーター18は、任意の好適な型のものであり得る。例えば、電子モーター18は、交流電子モーターまたは直流電子モーターであり得る。電子モーター18は、連続型電子モーターまたはステップ型電子モーターであり得る。電子モーター18と軸流ポンプ12は、統合ユニットまたは別のユニットを形成してよい。心室補助デバイス10はまた、血液ポンプ12の内側または外側に局在してよい制御システム20を含む。制御システム20は、患者の心臓に対する適切な補助を提供するために、特定の速度複数可にて、血液ポンプ12または電子モーター18を作動するよう構成可能である。制御システム20は、制御ラインを通して、制御システム20の速度コントローラー22から、種々の電圧を提供することによって、電子モーター18の速度を変更可能である。制御システム20は、ポンプ12に対する適切な設定点を確立し、制御するために使用されるマイクロプロセッサー26を含むことが可能である。制御システム20はまた、電子モーター18によって引かれる電流を検出する電流センサー24を含んでよく、マイクロプロセッサー26を、その電流シグナルを用いて、ポンプ12の流速を計算するために使用可能である。マイクロプロセッサー26は、電流シグナルからモーター負荷またはポンプの出力消費を計算可能である。さらに、マイクロプロセッサー26は、電子モーター18またはポンプ12の回転速度を示す、速度ライン例えば、速度コントローラーからマイクロプロセッサーへの伝達を介してシグナルを送る、または受領することが可能である。電子モーター18またはポンプ12の速度は、電子モーターの逆起電力シグナルから測定可能である。制御システム20はさらに、データを記憶するためのメモリ28を含んでよい。1つの実施形態において、制御システムは、2つの目的、1特定の圧力-流量関係または特性例えば遠心流ポンプのものをシミュレーションするため、または2軸流ポンプの流速を、血液ポンプの圧力差に対する変化に反映される、生理学的応答に対して、より応答するようにするため、の少なくとも1つのために、連続流量血液ポンプの圧力-流量特性を改変する方法において、連続流量血液ポンプの速度を制御する。さらに以下で示したように、圧力-流量関係は、特定の標的圧力-流量関係すなわち、圧力-流量グラフ上の個々の曲線にしたがって改変され、圧力-流量グラフにおける多くの異なる関係を超え、各関係は、異なるモーター速度にて、ポンプの水圧設計によって定義される。したがって、この標的圧力-流量関連のゴールの1つは、生理学的応答に対する増加した応答性をシミュレーションすることを意図する。この標的圧力-流量関係は一般的に、ポンプが、少なくともこの1つの曲線の全体領域に沿って作動するように実行されているポンプとは異なるポンプの特性である、少なくとも1つの連続曲線によって表される。この標的圧力-流量関係は、血液粘度変化、または末梢血管抵抗における変化のような、生理学的変化の提示ではなく、圧力範囲および流量範囲によって設定された圧力-流量グラフ中の定義された領域内の血液ポンプの作動を制限する意図はなく、心室内への血液の逆流を防止するために、一時的にポンプの速度を調整することのような、特定の生理学的現象を標的とする意図はない。むしろ、目的は、その本来の特性とは異なるポンプの、基本的運用圧力-流量特性を変化させることである。制御システムが、連続流ポンプの圧力-流量特性を改変するために、ポンプ速度を制御する方法が、以下のように記述される。連続流ポンプの性能は、ポンプの圧力差H、流速Q、およびローター速度S間の関係によって特徴付けることができる。この関係は、図2で示したように、マップまたはグラフによって表すことが可能である。図2において、圧力差Hは、Y軸によって表され、流速QはX軸によって表される。所定のポンプ速度のために、圧力差Hと流速Qとの間の関係は、グラフ上、H-Q曲線によって表される。結果として、連続流ポンプのマップには、H-Q曲線の一群が含まれ、それぞれの曲線は、すべての異なるポンプ速度Sに対して、圧力差Hと流量Qとの間の関係を表している。図2中のH-Q曲線の一群は、ポンプの本来のH-Q特性を表している。形状、傾き傾斜および個々のH-Q曲線の場所を含む、本来のH-Q特性は、ポンプの特定の水力学設計に固有であり、1つの型のポンプから他へ変化し得る。本明細書で使用するところの、H-Qは、圧力-流量の略語である。語句H-Q曲線および圧力-流量曲線は、同一の意味を持ち、相互互換的に使用される。語句H-Q特性および圧力-流量特性は同一の意味を持ち、相互互換的に使用される。ポンプのH-Q特性を改変することの以下の記述において、ポンプの本来のH-Q特性が改変されないことが理解されるべきである。改変されているのは、ポンプの運用H-Q特性である。先行技術において、ポンプの作動の間の、圧力差Hと流速Qとの間の関係は、ポンプの本来のH-Q特性に相当する。本発明において、ポンプは、HとQとの間の関係が、他のポンプの本来のH-Q特性、または制御されているポンプの本来のH-Q特性とは異なる他の標的H-Q特性に相当するように制御される。すなわち、ポンプが、他のポンプの本来のH-Q特性、または制御されているポンプの本来のH-Q特性とは異なる他の標的H-Q特性を一致させる運用H-Q特性を持つように制御される。図2で示したように、軸流ポンプのマップを、テストデータによって産出可能である。語句マップは、ポンプに対して本来のものである、圧力差H、流速Qおよびローター速度S間のマッピングまたは関係を意味する。テストデータを得るために、例えば、ポンプの流速を、異なる値のポンプ圧差およびポンプ速度に関して記録可能である。特に、ポンプ圧差の値は、所定の増加量で、最小値から最大値まで増加可能であり、ポンプ速度の値は、ポンプ圧差の各値に対して所定の増加量で、最小値から最大値まで増加可能である。流速を、圧力差とポンプ速度値の各組み合わせに関して記録可能である。この工程により、軸流ポンプのマップを産出するために使用したテストデータが産出される。ポンプの圧力差H、流速Q、およびローター速度S間の本来の関係を提示する方法は、依存変数として圧力差H、および独立変数として流速Qおよびローター速度Sを含む数式または関数fAFの方法によってである。下付文字AFは、関数fAFが軸流ポンプに対してであることを示唆する。一般的に、fAFは、ポンプの本来のH-Q特性とは異なるH-Q特性をシミュレーションするように制御されている任意の血液ポンプのためであり得る。関数fAFは、図2にて示したポンプマップを産出するために使用したテストデータから由来してよい。例えば、関数fAFは、任意でテストデータに依存して、各ポンプ速度に対してH-Q曲線を補間するか、または近づけるために、任意の所望の程度の多項を使用可能である。結果として、関数fAFは、ポンプマップのH-Q曲線を表す一組の多項からなり、各多項はポンプ速度の値に相当する。あるいは、関数fAFは、テストデータを表すために、スプライン補間を使用可能である。例えば、関数fAFは、各ポンプ速度に対して、H-Q曲線を補間するために、区分的多項を使用可能である。結果として、関数fAFは、ポンプマップのH-Q曲線を表す一組の区分的多項からなり、各区分的多項は、ポンプ速度の値に相当する。同様に、関数fcをまた、遠心流ポンプの圧力差H、流速Qおよびローター速度S間の本来の関係を表すために使用可能である。本関数fcは、どのように関数fAFを軸流ポンプのテストデータから得るかと同様の様式で、遠心流ポンプのテストデータから得ることが可能である。下付文字Cは、関数fcが、遠心流ポンプに対してのものであり得ることを示す。一般的に、この関数fcは、遠心流ポンプの特性だけでなく、任意の所望のポンプ特性を表すために使用可能である。例えば、関数fcは、圧力差に感受性を有し、所望の流速を持つポンプの特性を単純に表してよい。図3は、軸流ポンプの本来のH-Q特性実線と遠心流ポンプの本来のH-Q特性破線の両方を示している。図3にて図解したように、遠心流ポンプの本来のH-Q特性を表している破線は、軸流ポンプの本来のH-Q特性を表している実線よりもより平らなすなわち水平により近い傾向であり、遠心流ポンプの流速が、圧力差における変化により応答することを示している。軸流ポンプに関して、圧力差における所定の差は、遠心流ポンプと比較して、流速におけるより大きな変化に相当する。したがって、軸流ポンプまたは遠心流ポンプいずれかの、各型のポンプは、その本来のH-Q特性を定義するその固有組のH-Q曲線を持つ。第一ポンプ型例えば遠心流ポンプに対する特定のH-Q曲線が、第二ポンプ型例えば軸流ポンプの作動の間、望まれる場合、望まれる第一ポンプ型のH-Q曲線がシミュレーション可能であるように、第二ポンプ型軸流ポンプにおける速度を変化させることによって達成可能である。例えば、遠心ポンプに対する1つの特定のH-Q曲線が、一連のH-Q曲線を含むグラフ上に位置する時に、軸流ポンプに対するそれぞれ異なる速度を表している多重H-Q曲線と交差する。したがって、軸流ポンプを用いて、遠心ポンプに対する、所望のH-Q曲線をシミュレーションするために、軸流ポンプの速度を、それに応じてすなわち、軸流ポンプに対する一連のH-Q曲線を、遠心ポンプの所望のH-Q曲線と交差する点にて改変および変更する。このH-Qの改変に対する1つの動機は、生理学的な要求に対するポンプの応答性を増加させることである。かん流に対する要求は、ポンプの異なる圧力にて反映されることが信じられる。ポンプの運用圧力-流量関係の傾きを改変することによって、ポンプの流量変化を、より応答性で、したがって、患者の生理学的要求により適合するように調整可能である。制御システムは、遠心流ポンプの本来のH-Q特性をシミュレーションするためにまたは任意の所望のH-Q特性をシミュレーションするために、軸流ポンプの運用H-Q特性を改変するため、方程式1および2を使用可能である。制御システムは、所定のポンプ速度と流速の関数として、軸流ポンプの速度を調整することによって、軸流ポンプの運用H-Q特性を改変可能である。遠心流ポンプの特性をシミュレーションするために、軸流ポンプの運用H-Q特性を改変するための速度調整△Sは、以下の方程式にて表される。方程式3において、Sは初期ポンプローター速度であり、S△Sは、遠心流ポンプの特性をシミュレーションするために必要な標的ポンプローター速度である。方程式3から△Sの値を求めるために、本発明者らは、を持つ。したがって、任意の所定のQ,Sの組に対して、制御システムが、△S=fsQ,Sと等しい量まで、所定のポンプ速度Sから実際のポンプ速度を変更する場合、軸流ポンプの運用H-Q特性が、遠心流ポンプの特性と一致する。数学的に、これは、方程式4から計算した△Sを、方程式3内へ代入することによって図解可能であり、式中、任意の所定のQ,Sの組に対して、方程式5が、方程式2と同一のHの値を与える。言い換えれば、関数fAF[Q,SfSQ,S]は関数fcQ,Sと同一である。以上で言及したように、関数H=fcQ,Sは、任意の所望のポンプ特性を表すために使用可能である。したがって、以上の方法は、任意の所望のポンプ特性に一致させるために、軸流ポンプの運用特性を改変するために使用可能である。方程式5において、設定ポンプ速度S初期速度はしばしばすでに公知であるが、流速Qは決定されるべきである。軸流ポンプの流速Qを測定するために、流量センサーを使用することが可能である。しかしながら、流量センサーは潜在的に、心室補助デバイスの複雑さ、大きさおよびコストに加え、またセンサーがポンプ内、または流入および/または流出導管内へ統合されない場合心室補助デバイスを移植するための外科手順に対して複雑さを加える。ポンプ内に埋め込まれ、流量または圧力を測定する目的のために使用可能な流量センサーを、代替手段として使用可能であるが、コストが上昇する。センサーはまた、複雑さのレベルを増加させ、信頼性に対する追加の懸念を導入する。センサーが桁違いの費用がかからなくなるまで、そして本目的のためにより実用的になる時まで、流速Qが、流量メーターの利用なしに推定される。参考文献によって本明細書に組み込まれている、米国特許公開第6,991,595号明細書は、ポンプ速度またはモーター速度とポンプ出力消費PCから、またはポンプ速度またはモーター速度と電子モーターの電流Iから、流速Qを推定するための方法を開示している。ポンプ出力消費PCを推定することが、流速Qを計算するために使用され、本発明者らは、を持つ。結果として、速度調整△Sは、方程式6を方程式4内に代入することによって、ポンプ速度Sとポンプ出力消費PCの関数として表すことができる。ついで、所望の特性に一致させるために、軸流ポンプの運用H-Q特性を改変するために、制御システムが、その両方が任意の外部センサーなしに制御システムから得ることが可能な、ポンプ速度および出力消費の関数である、量△Sによって、設定ポンプ速度を調整する。以下は、単純で、低位の多項を用いてどのように△Sを計算するかを図解している実施例である。本実施例において、軸流ポンプの本来のH-Q特性が、方程式によって概算され、式中各aおよびbは、ポンプSの関数であり、式中α、β、γ、δおよびεは定数である。所望のH-Q特性標的H-Q特性とも呼ぶは、本来のH-Q特性とは異なる。本実施例において、軸流ポンプに対する所望のH-Q特性は直線であり、として表され、式中mおよびnはまた、ポンプSの関数であってよく、として表すことができる。方程式3と同様に、方程式11の所望の特性をシミュレーションするために、軸流ポンプの運用特性を改変するため、軸流ポンプの速度を、特定の量△Sによって、初期ローター速度Sから変えることが可能であり、以下の方程式が満足されるべきである。方程式の左側にて、aQBは、ポンプの本来のH-Q特性を表している。方程式の右側にて、mQnは、所望のまたは標的H-Q特性を表している。方程式14にて、方程式9および10での表現が、aおよびbに対して利用されており、標的ポンプローター速度を表しているS△Sが、開始ポンプローター速度Sの位置に挿入された。方程式14から△Sを解くために、本発明者らは、を持つ。ポンプ速度S△Sは負ではあり得ないので、正の平方根が使用される。mおよびnがまた、ポンプ速度Sの関数であり得ることを考慮に入れると、方程式16は、として表すことが可能であり、式中軸流ポンプの流速Qが、ポンプ速度またはモーター速度とポンプ出力消費から、またはポンプ速度またはモーター速度と電子モーターの電流から推定可能である。以上より、所望のH-Q特性をシミュレーションするために必要な速度調整△Sが、流速Qと開始ローター速度S方程式17を参照のことの関数であり、この関数は、ポンプの本来のH-Q特性と、所望のH-Q特性から由来するか、またはこれらの基づく方程式14を参照のこと。ポンプの本来のH-Q特性および所望のH-Q特性を、メモリ28内のような、制御システム20の効果的なメモリ内に記憶可能である。制御システムが、方程式17に記載したように、△Sと等しい量によってポンプ速度を調整した時に、軸流ポンプの運用特性が、方程式11の所望の特性をシミュレーションするように改変される。言い換えると、Sが方程式8中、S△Sによって置換される場合、方程式8によって記述されたような軸流ポンプのH-Q特性が、方程式11によって記述された所望のH-Q特性をシミュレーションするために改変される。図4は、方程式11の所望のH-Q特性をシミュレーションするために、方程式8、9および10にて記載されたような、軸流ポンプの特性を改変するために、ポンプ上の特定の点にて、ポンプのポンプローター速度Sの調整がどのように達成されるかを図で示している。図4において、ポンプの本来のH-Q特性は、実線にて図解されたH-Q曲線によって表されており、各H-Q曲線は、他のH-Q曲線のものとは異なる単一ポンプローター速度に相当する。ただ2つのH-Q曲線2つローター速度を、本実施例の図解の明確化、および簡易化のために図解しており、ポンプの本来のH-Q特性には、さらなるH-Q曲線が含まれ、ポンプがおそらく作動することが可能な各ポンプローター速度Sに対して、1つのH-Q曲線が存在することが理解されるべきである。また標的H-Q曲線とも呼ばれる所望のH-Q曲線を、破線で図解している。所望のH-Q曲線は、ポンプの本来のものではなくすなわちポンプの本来のH-Q曲線とは異なり、単一ポンプローター速度に相当しない。図4を参照して、ポンプはまず、速度S1にて点Aで作動する。推定した流速QAから、圧力PAを以下の方程式を用いて計算可能である。ポンプ圧における変化があり、流速が新規値QBに変化する時、軸流ポンプの開始点が、ローター速度調整△Sが存在しない場合、図4にて示したように、AからBに変化する。AからBへの移動において、ポンプは、その本来のH-Q特性を表している1つの実線に沿って作動している。したがって、ローター速度調整△Sなしに、ポンプの運用H-Q特性が、その本来のH-Q特性に相当する。フラッター破線の所望の特性をシミュレーションするために、軸流ポンプの運用H-Q特性を改変するため、ポンプローター速度を、ポンプの開始点をCに運ぶように変化させる。開始点Cは、所望のH-Q曲線破線上の新規流速値QBに相当する。以下は、どのようにして新規ポンプローター速度を決定可能かを記述している。点Cにて、所望の圧力を、以下の方程式から計算可能である。方程式19の所望の特性をシミュレーションするために、方程式18によって記述されたような軸流ポンプの特性を改変するため、以下の方程式が満足させられ、式中、S2は所望のポンプ速度であり、開始ポンプ速度Sと速度調整△Sの合計である。方程式20からS2を解くために、本発明者らは、を持つ。ポンプ速度S2は負ではあり得ないので、正平方根を使用し、以下を取得する。方程式22にしたがって、流速QBの関数として、新規ポンプ速度S2にてポンプを作動することによって、方程式18によって記載された軸流ポンプの特性を、方程式19の所望の特性をシミュレーションするために改変する。方程式18~22によって記述された方法は、軸流ポンプと遠心流ポンプを用いたテストベンチ上で首尾よく実施されてきた。テストにおいて、軸流ポンプの運用特性が、遠心ポンプの特性をシミュレーションするために改変された。以上の記述より、ポンプのH-Q特性を改変する段階に、圧力差対流速のグラフ上のポンプの開始点例えば図4が、初期位置例えば図4中の点Bから、標的点例えば図4中の点Cまで動くように、初期速度から標的速度へ、量△Sによって、ローター速度Sを調整することが含まれ得ることが理解可能である。初期および標的点は、同一の流速値例えば図4中QB、および異なる圧力差値例えば図4中PBおよびPCを持つ。設定応答時間の以下の記述より、速度調整を、任意の回数繰り返すことが可能であることが理解可能である。速度調整を多数回繰り返した時に、ポンプの作動点が、そのすべてが同一の所望のH-Q曲線例えば、図4中の破線上に存在する、さらなる標的点に移動する。したがって、標的圧力-流量特性をシミュレーションするために、ポンプの運用圧力-流量特性を改変することは、初期速度から標的速度まで、モーターの速度を繰り返し調整することによって実施可能である。各繰り返しにて、新規の標的速度が存在する。あらゆる標的速度が、同一の所望のH-Q曲線上のポンプ作動点に相当する。図5は、約1,000RPMの増加で、約6,000RPMから約15,000RPMまでの範囲のポンプ速度に相当する軸流ポンプの本来のH-Q曲線データマーカーなしの実線を示している。図5はまた、約4,000RPMのポンプ速度にて、遠心ポンプの本来のH-Q曲線破線も示している。図5で示したように、遠心ポンプのH-Q曲線は、軸流ポンプのH-Q曲線よりも平らでありすなわち、水平により近い、これは、遠心ポンプの圧力差に対する変化が、その流量において、軸流ポンプの圧力差に対する、その流量における変化よりも影響が大きいことを示唆している。図5はさらに、約9,000RPMおよび約12,000RPMの初期速度にて、異なる水力学的設計を持つ他のポンプの本来のH-Q特性をシミュレーションする、軸流ポンプの改変したH-Q曲線データマーカーありの実線を示している。この特定の実施例に対して、軸流ポンプが、設定初期速度で開始する。本テストに対しての所望のH-Q曲線は、本来のH-Q曲線よりも平らであると定義される。最初にポンプにわたる圧力差が変化した時、流量は、初期ローター速度に相当している本来のH-Q曲線にしたがうことによって応答する。設定応答時間すなわち圧力変化後の時間間隔にて、方法は、計算した圧力および流量が、所望のH-Q曲線上に存在するかどうかをモニタし、決定する。応答時間は、ほんの一瞬から何秒までの範囲でよく、結果として、それぞれ、循環変位に対する高頻度の応答、またはより長期間のトレンドに対する低頻度の応答となる。反応時間は、心臓リズムに相当する必要はない。このテストの場合に対して、応答時間は、段階的な低頻度調整を実施するために設計される。本方法は、所望の圧力-流量関係を達成するために適切な速度について計算し、調整する。ポンプの作動点が、開始速度での本来のH-Q曲線上の一点から、計算された速度での本来のH-Q曲線上の他の点へ横断する。同一の工程が、すべてのレベルの圧力変化に対して、それ自身繰り返される。多重圧力変化からの結果である、種々のポンプ作動点は、すべての所望のH-Q曲線上に位置する。図5が示すように、改変した軸流ポンプのH-Q曲線は、とりわけ流速が2リットル/分より大きな場合、より平らである。本実施例は、本発明が、ポンプの流速が圧力変化に対してより応答性であるように、軸流ポンプの特性を改変することにおいて効果的であることを示している。各ポンプは、様々な作動速度または出力または電流を定義した本来のH-Q曲線の固有の組を持つ。したがって、ポンプ型に対して本来的ではない標的H-Q関係を、所望の標的圧力-流量曲線をシミュレーションするためにポンプの速度を変更することによって達成可能である。血液ポンプの関連で、ポンプは、個々の循環系に統合されることになる。ポンプ流入とポンプ流出にわたる圧力が変化するので、与えられた速度でポンプの外に流れ出る血液が変化する。例えば、末梢血管抵抗が増加する場合、一定の速度で、モーターが血管系に対して血液を伝達するためによりいっそう働いており、したがって流量が減少する。血管抵抗が減少した時に圧力差が減少するので、ポンプを通った血流が増加する。異なる観点から、特定の圧力-流量特性は、出力および/または電流および電圧およびローター速度の関数であり得、またはこれらから推定可能である。例えば、末梢血管抵抗の増加がある場合、流出圧が、結果として血液ポンプにわたる圧力差の増加となる、流入圧より比較的に高い。結果として、一定速度でポンプによりほとんど流量が伝達されず、より低い電流およびより低い出力に導かれる。逆もまた正しい。したがって、任意のポンプ型に対する本来のH-Q曲線がまた、それぞれ異なるモーター速度を発生する異なるレベルの出力または電流に相当する。特定のモーターおよびポンプに対して、固有の関係がモーター出力または電流または電圧、流量および差異圧力間で存在する。結果として、特定の出力-速度関係にしたがうように、ポンプの速度を制御することが、ポンプが固定された速度で作動することを強要することによって達成され得るよりも、効果的に圧力-流量関係を変更する。したがって、制御システムが、遠心流ポンプの所望のH-Q特性をシミュレーションするためまたは任意の所望のH-Q特性をシミュレーションするため、ポンプのH-Q特性を改変するために、特定の出力-速度関連を使用可能である。このアプローチを用いて、流量または圧力が、制御システムによってはっきりと推定されるか、または測定される必要はない。このアプローチは、図6で示したように、出力-速度平面において、ポンプの特性を考慮することによって理解可能である。ポンプを固定された速度に設定した場合、ポンプは、この平面の垂直ライン上での出力レベルで作動する。ポンプ出力が増加するのでこれは一般的に流量が増加する場合でのように、作動点が、より高い出力に対して垂直にちょうど移動するが、同一の速度のままである。速度が変化する場合、ポンプが新しい速度に相当している異なる垂直ライン上で作動する。したがって、固定された速度モードにて、ポンプが、図6にて、細い実線として図解され、等速度ラインとして表示された垂直ラインである、速度-出力曲線の一群の任意の1つ上で作動する。制御システムはまた、ポンプを、出力-速度平面中の非垂直曲線上で強制的に作動させ得る。例えば、選択した曲線が、有限な正の傾きを持つ線である場合、出力が増加するので、コントローラーはまたポンプの速度を増加させる。特定の出力-速度関係の代表である、1つのそのような曲線を、図6にて、太い実線で図解し、改変P-Sラインと標識している。したがって、ポンプは一般的に、固定された速度制御が許容されるよりも、より高い流量にて作動する。実際には、これにより、ポンプが、H-Q平面中の傾きの少ない曲線上で作動することを引き起こし、効果的にポンプの運用H-Q特性を改変する。ポンプは、図6で図解したものとは異なる他の非垂直曲線非垂直出力-速度関連に沿って作動するように制御可能である。流速または圧力を推定すること、または測定することなしに、測定した出力および速度にのみ基づいた、軸流ポンプの速度を調整することによるこの制御の様式が、より望ましい軸流ポンプのH-Q特性を産出するために使用可能である。以上の記述より、任意の所望のH-Q特性をシミュレーションするための速度調整が、開始または初期ローター速度、およびモーターの出力消費の関数であることが理解可能である。図4と関連して記述したように、速度調整は、初期ローター速度とポンプの流速の関数であり得る。したがって、本発明は、初期ローター速度の、および、ポンプの流速およびモーターの出力消費の1つまたは両方いずれかの、関数として、速度調整を包含する。以上で記述した制御方法の一様態は、本来のH-Q曲線の一群からのどのH-Q曲線が、ポンプがその上で作動すべきかを決定することである。その上でポンプが作動する本来のH-Q曲線が、効果的H-Q曲線と呼ばれる。1つのアプローチは、特定の作動点を選択し、ついでその点を通して通過するH-Q曲線上で作動することである。このことは、固定した速度モード例えば図4中の点AからBを制御することによって達成可能であり、所望の作動条件または点例えば図4中の点Cを達成するためにポンプ速度を調節することが続く。いったんポンプの作動点が選択されたならば、ポンプを、所望の作動点を通して通過する特定のH-Q曲線に続くように制御可能である。各ポンプ速度調整間の応答時間は、ほんの一瞬から幾秒かまで変化可能である。患者の要求に依存して、本方法は、高頻度での循環変化に対して反応する応答時間を減少可能であり、または反対に、長期トレンドに対して反応する応答時間を増加可能である。ゴールは、患者のかん流の要求、およびポンプにわたる差異圧力における変化において、それ自身明確にする心臓の負荷を満たすことである。例えば、患者が運動する場合、左心室圧が増加し、ポンプにわたる圧力差の減少を引き起こす。本方法は、生理学的要求を満たすために、本来の関係とは異なる運用流量-圧力関連を提供する。安全性の観点から、ポンプまたは生理学的状態にて持ち上がる任意の問題の結果として、ユーザーまたは患者を危険な状態に置くことを避けるために、望まない速度または状態にポンプをコントローラーが駆動することを防止するために、速度上限および下限を予め設定する。とりわけ、ポンプ速度は、先に特定した許容可能な操作ウインドウ外に変化することを許容されない。実際には、下限および上限速度を、ポンプがあまりにも少ない、またはあまりにも多い血液をくみ出す状況を避けるために、安全制限として、心臓のローディングおよびアンローディングを制御するために確立する。速度があまりにも遅い場合、ポンプが、患者を支持するために、心臓から十分な血液をくみ出さなくてよい。速度があまりにも速い場合、血液が心房から心室を満たす速度よりもさらに心室の血液をくみ出してよく心室に連結した場合、したがって、心室内の崩壊を潜在的に引き起こす。安全制限は、各個人に対して個々に特異的であり、制限は速度にしたがって設定されることに注意すべきである。言い換えれば、ポンプは、それぞれポンプの速度によって定義された、多数のH-Q曲線上いずれの場所においても作動を許容されるが、上限または下限を超える速度を表しているH-Q曲線上では許容されない。任意の以上の方法は、例えば、ActiveX、Java登録商標、CおよびC言語のようなコンピュータプログラム言語を用いて実行され、オブジェクト指向プログラミング法を用いる。コンピュータ読み取り可能コードを持つ、任意のそのような結果としてのプログラムは、1つまたはそれ以上のコンピュータ-読み取り可能記憶媒体内に埋め込まれるか、または提供され、それによってコンピュータプログラム製品が作製されるすなわち、製品。コンピュータ読み取り可能記憶媒体は、例えば、固定ハードドライブ、ディスケット、光学ディスク、磁気テープ、読み出し専用メモリROMなどのような半導体メモリ、またはインターネットまたは他のコミュニケーションネットワークまたはリンクのような任意の送信/受領メディアであってよい。コンピュータコードを含む製品は、コードを1つのメディアから直接実行することによって、コードを1つのメディアから他のメディアにコピーすることによって、またはコードをネットワーク上にて伝達することによって、作成および/または使用されてよい。例えば、コンピュータコードは、制御システム20の効果的な記憶媒体中に記憶されてよい。効果的なメモリは、制御システム20例えば図1中のメモリ28中に含まれてよく、または制御システム20から遠隔で局在してよい。効果的なメモリが制御システム20から遠隔で局在する場合、コンピュータコードまたはその断片を、効果的なメモリから制御システム20へ送信することが可能である。図7で示したように、コンピュータ読み取り可能記憶媒体中に埋め込まれた、コンピュータ読み取り可能コード、コンピュータプログラム製品、または製品は、以下の例示的方法の段階を実施するための命令を含み得る。特定の組の圧力-流量特性例えば遠心流ポンプをシミュレーションするために、連続流ポンプ例えば軸流ポンプの圧力-流量特性を改変すること。連続流ポンプの圧力-流量特性を改変する段階には、1つまたはそれ以上の以下のサブ段階が含まれ得る。サブ段階1:電子モーターの速度から、および電子モーターの電流または出力消費から、連続流ポンプの流速を推定することであって、電子モーターは、連続流ポンプを駆動する、推定すること、および、サブ段階2:所望の圧力-流量特性例えば遠心流ポンプをシミュレーションするため、ポンプの推定した流速例えば軸流ポンプおよび電子モーターの設定速度の関数として、電子モーターの速度を調整することであって、関数は、ポンプの圧力-流量特性例えば軸流ポンプおよび所望の圧力-流量特性例えば遠心流ポンプから由来可能である、調整すること。図8で示したように、コンピュータ読み取り可能記憶媒体中に埋め込まれたコンピュータ読み取り可能コード、コンピュータプログラム製品、または製品は、以下の例示的方法の段階を実施するための命令を含み得る。ボックス100は、初期速度から標的速度への、血液ポンプモーターの調整を実施することを含む、血液ポンプの本来の圧力-流量特性とは異なる、標的圧力-流量特性をシミュレーションするために、血液ポンプの運用圧力-流量特性を改変する段階を実施するための命令を示している。図8において、より大きなボックス内に含まれるより小さなボックスは、より大きなボックスによって表された段階を実施するための任意のサブ段階を表している。ボックス110は、血液ポンプの流速の、またはモーターの出力消費の関数にしたがったモーターの速度を調整するための命令を表している。ボックス120は、血液ポンプの流速を推定するため、または測定するため、およびモーターの標的速度を決定するために推定した流速を使用するための命令を表している。ボックス130は、血液ポンプの本来の圧力-流量特性および標的圧力-流量特性から由来する関数にしたがって、モーターの速度を調整するための命令を表している。ボックス140は、特定の出力-速度関係上で作動するように、血液ポンプを制御することによってモーターの速度を調整するための命令を表している。以上は、本発明のある心室補助デバイスを記述しているが、本発明は心室補助デバイスに限定はされない。事実、本発明は、任意の流体伝達システムとともに使用してよい。さらに、本発明は軸流ポンプに限定はされない。本発明は、ギアポンプまたはレシプロ型ポンプまたは放射流ポンプのような任意の容積型ポンプ、遠心流ポンプまたは混合流ポンプのような任意の速度ポンプを含む、任意の好適なポンプの性能を改変するために使用してよい。さらに、本発明は、任意の所望のポンプ特性を一致させるために、ポンプの性能を改変するために使用可能である。例えば、本発明は、ポンプの流速が、ポンプの圧力の変化に対してほとんど応答しないように、ならびにポンプ圧の変化により応答するように、ポンプの性能を改変するために使用可能である。本発明の特定の実施形態が示され、記述される一方で、変更および改変を、そのより広い様態において、本発明から逸脱することなしに実施可能であることが、当業者に対して明白である。したがって、本発明の精神および範囲内に入るため、付随する請求項は、その範囲内に、すべてのそのような変更および改変を包含する。本発明にしたがった心室補助デバイスの略図である。心室補助デバイスの軸流ポンプの特性を図解しているチャートである。軸流ポンプの特性と、遠心流ポンプの特性との両方を図解しているチャートである。所望のポンプ特性を達成するために、どのようにして軸流ポンプの特性が改変されるかの例を図解しているチャートである。心室補助デバイスの軸流ポンプの改変した特性を図解しているチャートである。心室補助デバイスの軸流ポンプの特性を図解しているチャートである。本発明の例示的方法の段階を実施するための、コンピュータ命令を示しているフローチャートである。本発明の例示的方法の段階を実施するためのコンピュータ命令を示しているチャートである。"