ランダムに置かれた複数の同種の棒状部材をロボットによりピックアップして所定の場所に搬送する搬送装置であって、前記複数の棒状部材のうち、少なくとも取出し対象となる棒状部材の位置及び姿勢を検出する第1の検出手段と、前記棒状部材の端部の少なくとも一方の外径よりも大きな内径を有し、該棒状部材を吸引保持するように構成されたノズルを備えた吸引装置と、前記ノズルをロボットアーム先端のロボットハンドに取り付けたロボットと、を具備し、前記ロボットは、前記第1の検出手段により検出された棒状部材の位置及び姿勢に基づいて、前記ノズルによって前記棒状部材のいずれかの端部から、該棒状部材をその長手方向に沿って少なくとも部分的に吸引保持し、該吸引保持した棒状部材を所定の場所まで搬送することを特徴とする、搬送装置。前記ノズルによる前記棒状部材の吸引方向は、前記第1の検出手段により検出された前記棒状部材の位置及び姿勢に基づいて求め、該棒状部材を吸引しながら前記ノズルを上昇させることにより、前記棒状部材を少なくとも部分的に前記ノズル内に吸引して、該棒状部材を立てた状態で所定の場所まで搬送することを特徴とする、請求項1に記載の搬送装置。前記ノズルに吸引保持された前記棒状部材を検出するための第2の検出手段を有し、前記ロボットは、前記第2の検出手段により検出された、前記ノズルに吸引保持された状態での前記棒状部材の位置情報に基づいて、該棒状部材を所定の回転位置に位置決めし、該棒状部材を所定の場所まで搬送することを特徴とする、請求項1又は2に記載の棒状部材搬送装置。前記ノズルに吸引保持された前記棒状部材を検出するための第2の検出手段を有し、前記ロボットは、前記第2の検出手段により検出された、前記ノズルに吸引保持された状態での前記棒状部材の情報を取得し、該取得した情報に対応する搬送先を求め、該求めた搬送先に前記棒状部材を搬送することを特徴とする、請求項1~3のいずれか一項に記載の搬送装置。前記第2の検出手段が第2の視覚センサであることを特徴とする、請求項3又は4に記載の搬送装置。前記第1の検出手段が第1の視覚センサであることを特徴とする、請求項1~5のいずれか一項に記載の搬送装置。特許文献1のように棒状部材の側面を吸着する方法では、棒状部材を立てた形で搬送するためには、該棒状部材の一端を把持する機構を別途設け、該棒状部材を持ち直す動作が必要である。また、棒状部材とハンドとの微小な位置ズレによって発生し得る把持ミスを防ぐためにフローティング機構が必要であり、コスト的にも不利である。一方、特許文献2のように棒状部材の一端をチャックのような機構で把持する方法では、供給される棒状部材は予め立てた状態とすることが必要であり、故に該方法の適用範囲は限定される。また該方法では、バラ積み等の密集した状態の複数の棒状部材から、該棒状部材を1つずつ取出すことは困難である。そこで本発明は、複雑な機構を利用せずに、ランダムに配置された棒状部材を逐次的に効率よく取出し、取出した棒状部材を所定の場所に搬送することができる搬送装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、ランダムに置かれた複数の同種の棒状部材をロボットによりピックアップして所定の場所に搬送する搬送装置であって、前記複数の棒状部材のうち、少なくとも取出し対象となる棒状部材の位置及び姿勢を検出する第1の検出手段と、前記棒状部材の端部の少なくとも一方の外径よりも大きな内径を有し、該棒状部材を吸引保持するように構成されたノズルを備えた吸引装置と、前記ノズルをロボットアーム先端のロボットハンドに取り付けたロボットと、を具備し、前記ロボットは、前記第1の検出手段により検出された棒状部材の位置及び姿勢に基づいて、前記ノズルによって前記棒状部材のいずれかの端部から、該棒状部材をその長手方向に沿って少なくとも部分的に吸引保持し、該吸引保持した棒状部材を所定の場所まで搬送することを特徴とする、搬送装置を提供する。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の搬送装置において、前記ノズルによる前記棒状部材の吸引方向は、前記第1の検出手段により検出された前記棒状部材の位置及び姿勢に基づいて求め、該棒状部材を吸引しながら前記ノズルを上昇させることにより、前記棒状部材を少なくとも部分的に前記ノズル内に吸引して、該棒状部材を立てた状態で所定の場所まで搬送することを特徴とする、搬送装置を提供する。請求項3に記載の発明は、請求項1又は2に記載の搬送装置において、前記ノズルに吸引保持された前記棒状部材を検出するための第2の検出手段を有し、前記ロボットは、前記第2の検出手段により検出された、前記ノズルに吸引保持された状態での前記棒状部材の位置情報に基づいて、該棒状部材を所定の回転位置に位置決めし、該棒状部材を所定の場所まで搬送することを特徴とする、搬送装置を提供する。請求項4に記載の発明は、請求項1~3のいずれか一項に記載の搬送装置において、前記ノズルに吸引保持された前記棒状部材を検出するための第2の検出手段を有し、前記ロボットは、前記第2の検出手段により検出された、前記ノズルに吸引保持された状態での前記棒状部材の情報を取得し、該取得した情報に対応する搬送先を求め、該求めた搬送先に前記棒状部材を搬送することを特徴とする、搬送装置を提供する。請求項5に記載の発明は、請求項3又は4に記載の搬送装置において、前記第2の検出手段が第2の視覚センサであることを特徴とする、搬送装置を提供する。請求項6に記載の発明は、請求項1~5のいずれか一項に記載の搬送装置において、前記第1の検出手段が第1の視覚センサであることを特徴とする、搬送装置を提供する。本発明によれば、ロボットに取付けられたノズルにより棒状部材を吸引保持できるので、吸引時にノズルを棒状部材に対して高精度に位置決めする必要はなく、またロボットにフローティング機構等の特別な構造が設ける必要もない。さらに、ノズルによる吸引前に棒状部材を供給する際にも複雑な装置を必要としないので、コスト面で有利な搬送装置を構築できる。またノズルを用いた吸引保持では、容易に棒状部材を立てた状態で搬送できるため、従来の方法に比べ作業時間を短縮でき、生産能力が向上する。ノズルに吸引保持された棒状部材を検出するための第2の検出手段を用いることにより、棒状部材の位置に基づいた位置決め操作や、ノズルに吸引保持された棒状部材の状態に応じて搬送先を変更する等の効率的な搬送を実現することができる。第1及び第2の検出手段として視覚センサを利用することにより、ランダムに置かれた棒状部材の位置及び姿勢、並びにノズルに吸引保持された棒状部材の姿勢や種類を、画像処理によって容易に検出できるようになる。図1は、本発明に係る搬送装置10の概略構成を示す図である。搬送装置10は、ロボット12と、ランダムに配置された複数の図示例では同種の棒状部材14を検出可能な第1の検出手段又は検出装置16とを有する。ロボット12は、複数の棒状部材14から該棒状部材を逐次的に吸引して取り出すように構成された吸引装置18を有し、吸引装置18は具体的には、各軸回りに可動に構成された例えば6軸のロボットアーム20の先端に設けられたロボットハンド22に取付けられたノズル24図2参照と、ノズル24に配管チューブ等により連結されノズル24内を負圧にする真空装置等図示せずを有する。ノズル24は、ロボットハンド22に取付けられることによってその位置及び姿勢が変更可能であるとともに、棒状部材14の少なくとも一方の端部の外径より大きい内径を有する円筒状の部材であり、吸引操作により棒状部材14を逐次的に図示例では1つずつピックアップして吸引保持できるように構成されている。第1の検出手段16は、ランダムに配置又はバラ積みされた複数の棒状部材14の少なくとも1つ、好ましくは全体を検出できるように構成され、図1ではロボット12の本体の下面に固定配置された第1の視覚センサとして示されている。但し第1の検出手段16は、棒状部材の検出機能を発揮できるものであればよく、他の固定部位、或いはロボットアーム等の可動部に取付けられてもよい。棒状部材14は、図示例ではベルトコンベヤ26上にランダムに配置され、すなわち各棒状部材14の長手軸が概ね水平になるように配置されているが、本発明はこのような形態に限られず、例えばパレット上にランダム配置されていたり、箱又はコンテナ内にバラ積みされていたりしてもよい。図3は、棒状部材14の一構成例を示す図である。棒状部材14は、ノズル24の内径より小さい外径部分を備えた第1の円柱状部分30と、ノズル24の内径より小さい外径部分を備えかつ第1の円柱状部分30より軸方向長さが短い第2の円柱状部分32と、第1の円柱状部分30及び第2の円柱状部分32を同軸に連結するとともにノズル24の内径より大きい外形部分を備えた第3の円柱状部分34とからなり、本実施形態では、第1の円柱状部分30がノズル24内に吸引された状態で棒状部材14が搬送されるべきものとする。ここで第3の円柱状部分34の外径はノズル24の内径より大きいので、ノズル24に正しい姿勢で吸引保持された棒状部材14は、第1の円柱状部分30がノズル内に位置し、第2及び第3の円柱状部分32、34がノズル24外に位置することになる。次に、上記搬送装置10による棒状部材14の搬送手順について、図1-図5及び図6のフローチャートを参照しつつ説明する。先ず図1に示すように、第1の視覚センサ16を用いて、コンベヤ26上にランダム配置された棒状部材14の各々の位置及び姿勢を検出するステップS1。第1の視覚センサ16による取出し対象の検出については周知技術が適用可能なので詳細な説明は省略するが、例えば複数の棒状部材全体を撮像して得られた画像を処理し、各棒状部材の位置及び姿勢向きを求め、ノズル24がいずれかの棒状部材を吸引するために必要なノズル24の位置及び姿勢の変化量が最も少なく又は変化に要する時間が最も短くなるような棒状部材を選択すること、さらに棒状部材が互いに重なっているときは上側の棒状部材を取出し対象として優先すること、等の条件に基づく処理が具体的な検出方法として考えられる。取出し対象とすべき棒状部材が検出されたらステップS2、図2に示すように、ロボット12を制御してノズル24による該取出し対象の棒状部材14を吸引保持するステップS3。具体的には、ノズル24の先端を取出し対象の棒状部材ここでは14aとするの第1の円柱状部分30の端部に接近させ、ノズル24に連結された図示しない真空装置等を作動させてノズル先端から空気を吸引し、該吸引により生じる吸引力によって棒状部材14aの第1の円柱状部分30をノズル24内に吸引しながら、ノズル24を上昇させて棒状部材14aを保持する。従って棒状部材14aは、その長手方向に沿って少なくとも部分的に本実施形態では第1の円柱状部分30がノズル24内に収容される。或いは、例えば棒状部材が単純な円柱形状である場合は該棒状部材の全てをノズル内に収容することも可能であるし、棒状部材が釘のような形状であれば釘の頭部分を除いてノズル内に収容することも可能である。また図2に示すように、多くの場合棒状部材はその長手軸が概ね水平方向に延びるように配置されているので、取出し対象の棒状部材14aの長手軸と、ノズル24の長手軸吸引方向とが鈍角を形成するように、ノズル24を棒状部材14aの第1部分30側端部に接近させることが好ましい。なおステップS2において棒状部材が適切に検出できなかった場合、例えば上述のような所定の条件に基づいて取出し対象の棒状部材を決定できなかった場合等は、ステップS1に戻って、条件を変更して検出処理をやり直す等の措置をとる。ステップS3の次に、図4に示すように、ノズル24に吸引保持された棒状部材14aを、第2の検出手段又は検出装置36によって検出するステップS4。図4の例では、第2の検出手段はノズル24の下方において架台等に固定配置された第2の視覚センサであり、ノズル24に吸引保持された棒状部材の画像を撮像できるように構成されている。ここで、図4に示すように、ロボットアーム又はロボットハンド22が所定の動作図示例では旋回動作を行い、第2の視覚センサ26の視野内にノズル24及びノズル24に吸引保持された棒状部材14aを移動できるように構成してもよい。次のステップS5では、ノズル24に吸引保持されている棒状部材14aを検出する。具体的には、棒状部材がノズル24に保持されているか否か等が検出され、ノズル24に棒状部材が吸引保持されていればステップS6に進む。ノズル24に棒状部材が保持されていない場合すなわち吸引失敗はステップS3に戻って吸引操作をやり直す。また第2の視覚センサ自体の不具合等により検出が失敗したときは、その原因を取り除く等の措置をとった上でステップS4に戻る。次にステップS6において、ノズル24に吸引保持されている棒状部材14が、起立状態吸引保持された状態ではあるが、上下逆に吸引保持されていないかを第2の視覚センサ36によって検出する。本実施形態では、ノズル24に吸引保持される棒状部材14の両端第1及び第2の円柱状部分30及び32の外径はいずれもノズル24の内径より小さいので、誤って第2の円柱状部分32がノズル24内に吸引されてしまう場合もあり得る。そのような場合、第2の検出手段すなわち視覚センサ36は、ノズル24から外側に見えている部分が第2の円柱状部分32ではないことを検出することができる。例えば、予め第1の円柱状部分30及び第2の円柱状部分32の少なくとも一方の端面にマーク刻印等をしておき、マークの検出結果を含む情報に基づいて、ノズル24から外部に見えている部分が第2の円柱状部分32でないことを検出できる。或いは、第2の視覚センサを棒状部材14aの側方から撮像できる位置に配置し、ノズル24から外部に見えている部分の長さを棒状部材の情報として検出し、該部分の長さが本来なら比較的短い第2の円柱状部分32と第3の円柱状部分34の長さの和に一致すべきはずが、比較的長い第1の円柱状部分30と第3の円柱状部分34との和になっていることを検出することもできる。また第2の検出手段36として、視覚センサの代わりに、ノズル24外の棒状部材の長さを測定可能に構成された、レーザ光を利用した測長センサやスリットセンサを用いることもできる。さらに第2の検出手段は、図4に示すような固定部位ではなく、ロボットアーム等の可動部に取付けてもよい。第2の視覚センサ36によって、ノズル24に保持されている棒状部材14aの姿勢が正しい第1の部分30がノズル内にある旨の情報が得られたときは、図5に示すように、ステップS7に進み、ロボットを動作させて該棒状部材を所定の搬送先に搬送する。図5に示す例では、該所定の搬送先は、ノズル24の可動範囲内に設けられたスタンド38であり、スタンド38には、棒状部材14の各々の第2部分を鉛直方向に受容可能な受容孔40が複数形成されている。そこで、図4に示すように第2の視覚センサ36によってノズル24に吸引保持されている棒状部材14aの位置情報を検出し、該位置情報に基づいて、棒状部材14aを所定の回転位置ここでは棒状部材14aを挿入すべきスタンド38の受容孔40の鉛直上方に位置決めし、その後ノズル24を下降させて棒状部材14aを受容孔40内に挿入する。上述のように本実施形態では、ロボットハンド22の姿勢制御によってノズル24に吸引保持された棒状部材14を立てた状態でスタンド38の上方まで移動させ、次にノズル24を下降させ、吸引解除することで所定の受容孔40内に棒状部材14を起立状態に挿入することができる。このように本願発明では、ノズルが棒状部材の一方の端部からその長手方向に該棒状部材を吸引保持するので、ロボットハンドの姿勢制御により容易に棒状部材を直立状態にして搬送することができ、従来に比べ作業時間を短縮でき、生産能力の向上を実現できる。一方、吸引保持された棒状部材の姿勢が誤っているとき第2の部分32がノズル内にあるときは、該棒状部材を正しい姿勢でスタンド38に配置することができないので、該棒状部材をスタンド38等の所定の搬送先に搬送せず、ステップS8に進んで他の場所に排出するか、コンベヤ26上に再び戻す等、スタンド38とは異なる他の搬送先に搬送する措置がとられる。なお本実施形態では同種の棒状部材を検出する例を示しているが、異種の棒状部材を用いて、第2の視覚センサ36にてノズルに吸引保持された棒状部材の種類をその形状やマーク等から識別し、その識別結果に関する情報に応じて、棒状部材を種類別に異なる搬送先に搬送するようにすることもできる。以上、各棒状部材についてステップS1~S7又はS8を繰り返すが、ステップS1及びS2において取出し対象の棒状部材を、取出し順序も含め複数検出できている場合は、ステップS1及びS2を省略してもよい。