装填部品を装填部品供給部から取出ノズルにより取出して、キャリアテープの凹部形状を有する各収納部に装填部品を装着ノズルで順次装填し、カバーテープで当該収納凹部上面の開口部を閉塞して成るテーピング装置において、前記装填部品の前記収納部から乗り上げを検知する乗上検知手段と、作業員に乗り上げた前記装填部品を除去するように表示する表示手段とを有することを特徴とするテーピング装置。前記乗上検知手段は、前記装着ノズルを形成する特定部を用いて、前記装填ノズルの前記乗り上げ状態を検知する投光部と受光部を具備する乗上検知光センサを有することを特徴とする請求項1に記載のテーピング装置。前記特定部は前記装填ノズルに設けられたつば部であることを特徴とする請求項2に記載のテーピング装置。前記乗上検知手段は、前記装填の位置にある前記収納部を撮像する撮像カメラと、前記収納部を撮像できるように前記装着ノズル回避する回避手段と、前記撮像によって得られる撮像データを処理し乗り上げを検知するデータ処理手段とを有することを特徴とする請求項1に記載のテーピング装置。前記乗上検知手段は、前記装填の位置にある前記収納部を撮像する撮像カメラと、前記収納部を撮像できるように前記装着ノズル回避する回避手段と、前記撮像結果に基づいて乗り上げた前記装填部品を除去されたことを確認する確認手段を有することを請求項1に記載のテーピング装置。前記装填部品はチップ部品であって、前記チップ部品を吸着して取出す前記取出しノズルを周縁部に所定間隔を存して複数本設け、前記チップ部品を上下反転させる反転装置を備えた第1の回転盤と、前記反転装置により反転した状態の前記取出ノズルから前記チップ部品を吸着して受け渡され前記収納凹部内に前記チップ部品を順次装填する前記装填ノズルが周縁部に所定間隔を存して複数本設けられた第2の回転盤とを備えたことを特徴とする請求項2または4に記載のテーピング装置。前記取出ノズルと前記装着ノズルは同一のノズルであることを特徴とする請求項1または4に記載のテーピング装置。装填部品を装填部品供給部から取出ノズルにより取出して、キャリアテープの凹部形状を有する各収納部に装填部品を装着ノズルで順次装填し、カバーテープで当該収納凹部上面の開口部を閉塞するテーピング方法において、前記装填部品の前記収納部から乗り上げを検知し、作業員に乗り上げた前記装填部品を除去するように表示することを特徴とするテーピング方法。前記乗上検知は、投光部と受光部を具備する乗上検知光センサで前記装着ノズルを形成する特定部を検出し、前記検出した結果に基づいて前記装填ノズルの前記乗り上げ状態を検知することを特徴とする請求項8に記載のテーピング方法。前記特定部は前記装填ノズルに設けられたつば部であることを特徴とする請求項9に記載のテーピング方法。前記乗上検知は、前記装填の位置にある前記収納部を撮像する撮像カメラで前記収納部を撮像できるように前記装着ノズルを回避させることを特徴とする請求項8に記載のテーピング方法。前記撮像結果に基づいて前記乗り上げた装填部品が除去されたことを確認することを特徴とする請求項11に記載のテーピング方法。前記装填部品はチップ部品であって、前記チップ部品を吸着して取出す前記取出しノズルを周縁部に所定間隔を存して複数本具備する第1の回転盤を回転させ、前記チップ部品を取出し後、前記チップ部品を上下反転させ、前記反転した状態の前記チップ部品を前記装填ノズルに吸着して受け渡し、前記装填ノズルが周縁部に所定間隔を存して複数本配設された第2の回転盤を回転させて前記収納凹部内に前記チップ部品を順次装填することを特徴とする請求項8または9或いは11に記載のテーピング方法。前記回避は前記第2の回転盤を回転させて行なうことを特徴とする請求項13に記載のテーピング方法。しかしながら、昨今のチップ部品の微小化に伴いチップ部品を収納する収納テープの収納部も小型化し、微小チップを収納部に収納する際にチップ部品が収納部に収納されず収納部から乗り上げる確率が高くなってきている。乗り上げたチップ部品を取り出さないと、装填する吸着装填ノズルが挿入する挿入窓の収納部の進行方向部分と乗り上げたチップ部品が接触し、つっかえて、収納テープを収納テープの1ピッチ分送ることができなくなり、次のチップ部品を装填できず、その後装填処理を継続できない。従って、本発明の目的は、チップ部品の収納部からの乗り上げを確実に検知し、チップ部品を装填できる信頼性の高いテーピング装置及びテーピング方法を提供することである。本発明は上記の目的を達成するために少なくとも以下の特徴を有する。本発明は、装填部品を装填部品供給部から取出ノズルにより取出して、キャリアテープの凹部形状を有する各収納部に装填部品を装着ノズルで順次装填し、カバーテープで当該収納凹部上面の開口部を閉塞するテーピング装置またはテーピング方法において、前記装填部品の前記収納部から乗り上げを検知し、作業員に乗り上げた前記装填部品を取り除くように表示することを第1の特徴とする。また、本発明は、前記乗上検知は、投光部と受光部を具備する乗上検知光センサで前記装着ノズルを形成する特定部を検出し、前記検出した結果に基づいて前記装填ノズルの前記乗り上げ状態を検知することを第2の特徴とする。さらに、本発明は、前記特定部は前記装填ノズルに設けられたつば部であることを第3の特徴とする。また、本発明は、前記乗上検知は、前記装填の位置にある前記収納部を撮像する撮像カメラで前記収納部を撮像できるように前記装着ノズルを回避させることを第4の特徴とする。さらに、本発明は、前記撮像結果に基づいて前記乗り上げを検知することを第5の特徴とする。また、本発明は、前記撮像結果に基づいて前記乗り上げた装填部品が除去されたことを確認することを第6の特徴とする。さらに、前記装填部品はチップ部品であって、前記チップ部品を吸着して取出す前記取出しノズルを周縁部に所定間隔を存して複数本具備する第1の回転盤を回転させ、前記チップ部品を取出し後、前記チップ部品を上下反転させ、前記反転した状態の前記チップ部品を前記装填ノズルに吸着して受け渡し、前記装填ノズルが周縁部に所定間隔を存して複数本配設された第2の回転盤を回転させて前記収納凹部内に前記チップ部品を順次装填することを第7の特徴とする。また、本発明は、前記回避は前記第2の回転盤を回転させて行なうことを第8の特徴とする。本発明によれば、チップ部品の収納部からの乗り上げを確実に検知し、信頼性の高いテーピング装置及びテーピング方法を提供できる。以下、本発明のテーピング装置の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図1は本発明の実施形態であるテーピング装置の平面図を、図2は同じく正面図、図3は同じく右側面図を示す。まず、図2を主体に本発明の実施形態であるテーピング装置を説明する。1はテーピング装置本体で、この本体1の側壁部に立設されたピン2にキャリアテープ供給リール3が回転可能に係止され、キャリアテープ供給リール3に巻装されたキャリアテープテープ本体とも称される。4Aの先端が当該キャリアテープ4Aに適度なテンションを与えるためのプーリ5、送りプーリ6、7及びキャリアテープ4Aなどの搬送路を有する搬送レール8を介して巻取り収納リール9に固定されている。そして、図示しない回転駆動系による当該巻取り収納リール9の回転に合わせて順次キャリアテープ4Aが所定量搬送されて巻取り収納リール9に巻取られていく間で、キャリアテープ4Aの収納凹部内にチップ部品Aが挿入装填され、更に所定位置まで搬送されて収納凹部上面の開口部をカバーテープ供給リール10から供給されるカバーテープトップテープ4Cで被覆し収納テープ4を形成した後、前記巻取り収納リール9に巻取られていく。尚、上述したように、所定間隔を存して収納凹部が設けられたキャリアテープ4Aと、その上面に圧着されるカバーテープ4Cとで収納テープ4が形成されるが、前記キャリアテープ4Aはボトムテープと間隔子とで形成される。尚、前記送りプーリ6、7、搬送レール8及びカバーテープ供給リール10などは、取付板11に設けられている。そして、テーピング装置本体1に固定された固定板12上にはY軸駆動モータ13により駆動されてガイド14に案内されてY方向に移動するYテーブル15が設けられ、このYテーブル15上にはX軸駆動モータ16により駆動されてガイド17に案内されてX方向に移動するXテーブル18が設けられ、このXテーブル18に前記取付板11が固定されている。従って、X軸駆動モータ16及びY軸駆動モータ13の駆動によりXテーブル18及びYテーブル15が移動することにより、取付板11を介して前記搬送レール8及びこの搬送レール8に沿って移動するキャリアテープ4AなどがXY方向に移動できる。次に、図3を用いて、チップ部品供給テーブル24からチップ部品Aを吸着取出し、キャリアテープ4Aのチップ部品Aを吸着装填する構成及び概略動作を説明する。テーピング装置本体1の上にはY軸駆動モータ20によりY方向に移動可能なYテーブル21が設けられ、更に該Yテーブル21の上にはX軸駆動モータ22によりX方向に移動可能なX移動体23を介してチップ部品供給テーブル24が設けられる。該供給テーブル24上にはシートに貼付されたウエハがダイシングされて個々のチップ部品ダイAに分割された状態で且つ端子を有する面を上面とすると共に印字された面を下面とした状態で固定されており、このチップ部品Aは裏面より突き上げピン図示せずにより突き上げられながら、後述する吸着取出ノズル26で吸着されて取出されるものである。前記テーピング装置本体1に固定された上取付板25にはチップ部品供給テーブル24からチップ部品Aを取出す吸着取出ノズル26が所定間隔を存して周縁部に、例えば図1に示すように、8本配設されて駆動モータ19Aの駆動によりインデキシングカムユニット30を介して間欠回転する第1の回転盤27が設けられ、また上取付板25には前記収納凹部にチップ部品Aを装填する吸着装填ノズル28が所定間隔を存して周縁部に、例えば図1に示すように8本配設されて駆動モータ19Bの駆動によりインデキシングカムユニット31を介して間欠回転する第2の回転盤29と、が設けられる。この間欠回転によって、第1の回転盤27または第2の回転盤29が処理を行なうために停止する場所をステーションという。この第1の回転盤27と第2の回転盤29の動きを図1を用いて説明する。第1の回転盤27は反時計回りに、第2の回転盤29は時計回りに互いに同期して間欠回転する。即ち、第1の回転盤のチップ部品Aの吸着取出ステーションS1で停止してチップ部品供給テーブル24からチップ部品を吸着取出し、印字検査ステーションS4で印字検査、反転ステーションS5でチップ部品Aを反転装置36により反転、等の処理をしながら受渡ステーションS2に回転移動し、再び吸着取出ステーションS1に戻る。一方、第2の回転盤29は受渡ステーションS2でチッブ部品Aを受け、その他のステーションでチップ部品Aの吸着状態を認識、或いは再び印字検査等を実施しながら、その後吸着装填ステーションS3に回転移動し、キャリアテープ4Aの収納部4Sにチップ部品Aを装填し、再び受渡ステーションS2に戻る。また、両回転盤の回転半径を同一にすることにより、回転割出し精度分解能を同一にすることができる。なお、図2において、70は後述する本実施形態の特徴の一つである乗上検知機構であり、また、図1乃至図3において、65は印字検査用カメラ、84は吸着状態認識カメラ、85は後述するチッブ部品Aの除去確認用カメラ及び86はカバーテープ4Cをキャリアテープに圧着するテープ圧着機構である。次に、図4に基づき、本テーピング装置の制御ブロック図について説明すると、91はテーピング装置のチップ部品Aの装填に係る動作を統括制御する制御装置としてのCPU、92はチップ部品Aの種類毎の厚さデータや、各吸着取出ノズル26毎の高さレベルデータ等を格納するRAMランダムアクセスメモリ及び93はROMリ-ドオンリーメモリである。そして、CPU91は前記RAM92に記憶されたデータに基づき、前記ROM93に格納されたプログラムに従い、テーピング装置のチップ部品Aの装填に係る動作を統括制御する。即ち、CPU91は、駆動回路94及びインターフェース95を介して各駆動モータの駆動を制御している。また、96はインターフェース95を介して前記CPU91に接続される認識処理装置で、各認識カメラにより撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置96にて行われ、CPU91に処理結果が送出される。即ち、CPU91は、各認識カメラに撮像された画像を認識処理位置ずれ量の算出などするように指示を認識処理装置96に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置96から受取るものである。なお、図4において、97、98はそれぞれ後述するモニター、再起動スイッチである。また、37、46、52及び57は、図1乃至図3において図示されていないが、それぞれ反転装置36の反転駆動モータ、装着取出ノズル26のZ軸駆動モータ、装着装填ノズル28のθ回転軸駆動モータ及び装着装填ノズル28のZ軸駆動モータである。次に本発明の特徴の乗上検知手段の実施形態である乗上検知機構70の構成と動作を図5乃至図7を説明する。図5は乗上検知機構70を図1の紙面上部からみた模式図である。図6は吸着装填ノズル28が吸着装填ステーションS3に来たときの状態を示す。図7は吸着装填ノズル28がチップ部品Aをキャリアテープ4Aの収納部4Sに装填するために降下した状態を示す。乗上検知機構70は、図7に示すチップ部品Aを装填した状態で、吸着装填ノズル28のつば部28a有無を検知する乗上検知手段である乗上検知光センサ71と、乗上検知光センサ71を搬送レール8に固定するアーム72とを有する。乗上検知光センサ71は、つば部28aを挟むように設けられた投光部71aと受光部71bを有する。図5においては、キャリアテープ4Aはチップ部品Aを収納する凹状の収納部4Sと図6、図7に示すスプロケット歯88に係合するスプロケット孔4Hを有する。搬送レール8には円周部に多数のスプロケット歯88を有する円板状のスプロケットを回転させるスプロケット駆動モータ87が固定されている。スプロケット駆動モータ87を駆動し、スプロケット孔4Hに順次スプロケット歯88を係合させることによって、キャリアテープ4Aは矢印Gの方向に搬送レール8上を移動する。また、図1の吸着装填ステーションS3にあたる搬送レール8上に挿入部81が設けられ、挿入部81には吸着装填ノズル28が収納部4Sに挿入できるように挿入窓82が設けられている。挿入部81は、装填したチップ部品Aが収納部4Sから飛び出しを防止する押え部83に固定されている。押え部83は、収納部4Sからチップ部品Aの飛び出しを防止するカバーテープ4Cをキャリアテープ4Aに圧着するテープ圧着機構86まで延在している。なお、29aは第2の回転盤29によって回転する吸着装填ノズル28の回転軌跡を示す。何らかの原因でチップ部品Aが収納部4Sに完全に収納されず、キャリアテープ4Aの非収納部に乗り上げると、乗り上げたチップ部品が押え部83または挿入部81に接触し、キャリアテープ4Aが確実に送られず、次のチップ部品が挿入できない等の不具合が生じる。そこで、本実施形態では、図7に示すように、吸着装填ノズルが28下降し、正常にチップ部品Aを図5に示す収納部4Sに装填したときに、乗上検知光センサ71のセンサ光軸71cが吸着装填ノズルのつば部28aで遮光されるように乗上検知光センサ71をセットする。逆に、チップ部品Aがカバーテープ4Cの非収納部に乗り上げた場合には、吸着装填ノズル28はそれ以上降下することができず浮き上がった状態になり、吸着装填ノズル28のつば部28aも浮き上がり、乗上検知光センサ71は通光状態を維持した状態になる。即ち、図7に示す装填状態において、乗上検知光センサ71が通光か遮光かによってチップ部品Aの乗り上げを検知する。図8はキャリアテープ4Aにチップ部品Aを装填する処理おける上述した乗上検知処理と乗り上げを検知したときの処理フローを示す図である。まず、図6に示すように、吸着装填ノズル28が装填ステーションS3に到着する。次に、図7に示すように吸着装填ノズル28を吸着装填ノズルの挿入部81内の所定の位置まで降下させ停止する。その後、吸着装填ノズル28のエアを開放しチップ部品Aをキャリアテープ4Aに装填する。次に、乗上検知光センサ71により吸着装填ノズルのつば部28aを検出し、その後、吸着装填ノズル28を原点位置に上昇させる。次に、ステップ4の結果がつば部28aを検出したか、即ち、通光状態であるか遮光状態であるかを判定する。乗上検知光センサ71がつば部28aを検出し、即ち遮光状態であるならば、チップ部品Aが正常に収納部4Sに装填され収納されたとして判断し、次のチップ部品Aを処理するためにステップ12へ行く。逆に、乗上検知光センサ71がつば部28aを検出せず、即ち通光状態であるならば、チップ部品Aがキャリアテープ4Aの非収納部に乗り上げたとして異常処理するためにステップ7に行く。まず、異常処理では、挿入部81内のチップ部品Aを取り除き易くするために、第2の回転盤29を回転させ、当該吸着装填ノズル28を次のステーションとの中間位置へ移動させる。テーピング装置1の動作を停止し、作業員にチップ部品Aの除去を促す異常表示をモニター97する。作業員がチップ部品を除去し、再起動スイッチ97を押し再起動させる。次に、チップ部品Aの除去を確認するために、装填ステーションS3に設けられた除去確認用カメラカメラ85で挿入部81内を撮像し、画像処理する。画像処理結果に基づきチップ部品Aの有無を判定する。チップ部品Aが存在すれば、ステップ8に行き、再度異常処理を実施する。チップ部品Aが存在しなければ、次のチップ部品Aを処理するためにステップ12へ行く。ステップステップ12では、処理するチップ部品Aが存在するか、即ち所定のチップ部品数の処理を実施したかを判定し、所定のチップ部品数を処理するまでステップ1からステップ11の処理を繰り返す。以上説明した本実施形態によれば、チップ部品の収納部からの乗り上げを確実に検知でき、また乗り上げたチップ部品を確実に除去することができるので、信頼性の高いテーピング装置及びテーピング方法を提供できる。また、以上説明した本実施形態によれば、チップ部品の収納部からの乗り上げを確実に検知でき、乗り上げ異常事態を短時間で処理できるので、稼働率の高いテーピング装置及びテーピング方法を提供できる。以上の実施形態では乗上検知光センサとして透過型の光センサを用いが、反射型の光センサを用いてもよい。また、乗上検知光センサのよる検出ポイントとして吸着装填ノズルのつば部を用いたが、乗り上げによって検査光を遮光/通光或いは反射/通光を検出できれば吸着装填ノズルを形成するいずれかの特定部でもよい。更に、装填部品がカメラで乗り上げ認識できるようなチップ部品である、あるいは他の電子部品であれば、除去確認用カメラ等のカメラを乗上検知手段として用いてもよい。この場合は、装填部品を装填した後、常に収納部を撮像できるように回避させて撮像し検知する。そのために、上記説明した実施形態の構成では、撮像できるように吸着装填ノズルを次のステーション或いは前のステーションとの中間位置に装填する度に移動させて回避させる。従って、乗上検知手段は、除去確認用カメラと、吸着装填ノズルを回避させる回避手段と、撮像データを処理し乗り上げを検知するデータ処理手段とを有する。また、装填部品によっては吸着ではなく挟み込んで取出しや装填行なう。従って、上記実施形態で用いた吸着取出ノズル、吸着装填ノズルは、一般的には、それぞれ取出ノズル、装填ノズルとなる。更に、例えば、装填部品を反転するする必要がなければ回転盤は一つでよく、装填及び取出が可能なノズルを用いてもよい。この場合、回転盤を用いず、ノズルを直線的に移動させてもよい。