走行経路に沿って敷設された誘導ラインおよび該誘導ライン近傍に点在するマーカの位置を検出しながら、少なくとも第1方向と該第1方向に直交する第2方向とに走行する無人車両であって、前記第1方向に延びる車両中心線上に離間して設けられ、前記誘導ラインまたは前記マーカを含む領域の画像データを出力する第1および第2撮像手段と、前記画像データに基づいて姿勢角を算出する姿勢角算出部と、前記姿勢角がゼロになるように車輪の操舵角を制御する操舵制御部と、を備え、前記姿勢角算出部は、前記第1方向に走行する際は、前記第1および第2撮像手段から出力される2つの前記画像データにおける前記誘導ラインの位置に基づいて前記姿勢角を算出し、前記第2方向に走行する際は、前記第1撮像手段から出力される1つの前記画像データにおける前記誘導ラインの位置に基づいて前記姿勢角を算出するか、または前記第1および第2撮像手段から出力される2つの前記画像データにおける前記マーカの位置に基づいて前記姿勢角を算出する、ことを特徴とする無人車両。走行経路に沿って敷設された誘導ラインと、前記誘導ライン近傍に点在するマーカと、前記誘導ラインおよび前記マーカの位置を検出しながら走行する請求項1に記載の無人車両とを備えた無人搬送システムであって、前記走行経路は、前記無人車両を第1方向に走行させる区間と、第2方向に走行させる区間に分かれ、さらに、前記第2方向に走行させる区間は、前記姿勢角算出部が1つの前記画像データにおける前記誘導ラインの位置に基づいて前記姿勢角を算出する通常精度区間と、2つの前記画像データにおける前記マーカの位置に基づいて前記姿勢角を算出する高精度区間とに分かれており、前記高精度区間においては、前記誘導ライン上に第1マーカが設けられるとともに、前記第1マーカから前記第1方向に離間した位置に第2マーカが設けられ、前記第1撮像手段が前記第1マーカを含む領域の画像データを出力し、前記第2撮像手段が前記第2マーカを含む領域の画像データを出力する、ことを特徴とする無人搬送システム。しかしながら、図9に示す従来の無人搬送システム40および無人車両42は、計4つの撮像手段43~46を必要とするため、無人車両42が大型化、複雑化、高コスト化してしまうという問題があった。本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、撮像手段が2つだけであっても姿勢角を修正しながら全方向に走行可能な無人車両および該無人車両を備えた無人搬送システムを提供することにある。上記課題を解決するために、本発明に係る無人車両は、走行経路に沿って敷設された誘導ラインおよび該誘導ライン近傍に点在するマーカの位置を検出しながら、少なくとも第1方向と該第1方向に直交する第2方向とに走行する無人車両であって、第1方向に延びる車両中心線上に離間して設けられ、誘導ラインまたはマーカを含む領域の画像データを出力する第1および第2撮像手段と、画像データに基づいて姿勢角を算出する姿勢角算出部と、姿勢角がゼロになるように車輪の操舵角を制御する操舵制御部とを備え、上記姿勢角算出部は、第1方向に走行する際は、第1および第2撮像手段から出力される2つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出し、第2方向に走行する際は、第1撮像手段から出力される1つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出するか、または第1および第2撮像手段から出力される2つの画像データにおけるマーカの位置に基づいて姿勢角を算出することを特徴とする。この構成では、第1方向に走行する場合は、第1および第2撮像手段から出力される2つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて従来通りの手法で姿勢角が精度よく算出される。また、この構成では、第2方向に走行する場合は、第1撮像手段から出力される1つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角が簡易的に算出されるか、または、第1および第2撮像手段から出力される2つの画像データにおけるマーカの位置に基づいて姿勢角が精度よく算出される。したがって、この構成によれば、第3および第4の撮像手段を備えていなくても、第1および第2方向に走行する際に姿勢角を算出することができるので、無人車両が大型化、複雑化、高コスト化するのを防ぐことができる。また、上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送システムは、走行経路に沿って敷設された誘導ラインと、誘導ライン近傍に点在するマーカと、誘導ラインおよびマーカの位置を検出しながら走行する上記無人車両とを備えた無人搬送システムであって、走行経路は、無人車両を第1方向に走行させる区間と、第2方向に走行させる区間に分かれ、さらに、第2方向に走行させる区間は、姿勢角算出部が1つの画像データにおける誘導ラインの位置に基づいて姿勢角を算出する通常精度区間と、2つの画像データにおけるマーカの位置に基づいて姿勢角を算出する高精度区間とに分かれており、上記高精度区間においては、誘導ライン上に第1マーカが設けられるとともに、第1マーカから第1方向に離間した位置に第2マーカが設けられ、第1撮像手段が第1マーカを含む領域の画像データを出力し、第2撮像手段が第2マーカを含む領域の画像データを出力することを特徴とする。この構成では、無人車両を第2方向に走行させる区間が、姿勢角の修正を高精度に行う必要がある高精度区間とその必要がない通常精度区間とに分かれている。そして、高精度区間の誘導ライン上に第1マーカが設けられ、該第1マーカから第1方向に離間した位置に第2マーカが設けられ、第1マーカが第1撮像手段によって撮像され、第2マーカが第2撮像手段によって撮像されるよう構成されている。したがって、この構成によれば、無人車両を第2方向に走行させる区間のうち、姿勢角の修正を高精度に行う必要がある高精度区間については、第3および第4撮像手段を備えた場合と同様に、2つの撮像手段のそれぞれから出力された画像データにおけるマーカの位置に基づいて姿勢角を算出することができるので、路面にマーカを敷設する手間を最小化しつつ、姿勢角の修正を高精度に行うことができる。本発明によれば、撮像手段が2つだけであっても姿勢角を修正しながら全方向に走行可能な無人車両および該無人車両を備えた無人搬送システムを提供することができる。以下、添付図面を参照しつつ、本発明に係る無人車両および該無人車両を備えた無人搬送システムの好ましい実施形態について説明する。[無人車両および無人搬送システムの構成]図1に、本発明の一実施形態に係る無人車両を示す。同図に示すように、この無人車両10は、車両四隅に設けられた車輪15が90°以上旋回することにより、少なくとも車長方向第1方向と、該方向に直交する車幅方向第2方向とに走行可能な全方向型の無人車両である。無人車両10は、第1撮像手段11aおよび第2撮像手段11bを備えている。第1撮像手段11aおよび第2撮像手段11bは、第1方向に延びる車両中心線C上に距離Dだけ離れて配置されている。第1撮像手段11aおよび第2撮像手段11bはCCDカメラ等からなり、その撮像面は路面に向けられている。また、第1撮像手段11aは領域A1の画像データを、第2撮像手段11bは領域A2の画像データをそれぞれ1秒間に数回~数十回の頻度で出力する。後述する姿勢角を精度よく算出する観点から、領域A1および領域A2は広いことが好ましい。したがって、第1撮像手段11aおよび第2撮像手段11bは、広角撮像可能なCCDカメラ等であり、かつ路面からできるだけ離れた位置に取付けられていることが好ましい。図2に示すように、無人車両10は制御部12を備え、該制御部12によって各車輪15の操舵角が制御されるよう構成されている。より詳しくは、制御部12は、姿勢角算出部13と操舵制御部14とを備えている。姿勢角算出部13は、第1撮像手段11aおよび第2撮像手段11bから出力された画像データに基づいて後述する姿勢角を算出する。操舵制御部14は、姿勢角がゼロになるように各車輪15の操舵角を制御する。つまり、操舵制御部14は、無人車両10の姿勢に乱れが生じたときに、該乱れを修正し、姿勢を安定化させる。この他、制御部12は通信部16を備えている。通信部16は、基地局からの指令を受信したり、無人車両10の状況バッテリ残容量、走行位置情報等を基地局に送信したりする。図3は、本実施形態に係る無人搬送システム1における、無人車両10の走行経路の平面図である。同図に示すように、無人車両10の走行経路は、無人車両10を第1方向に走行させる第1方向走行区間4と、無人車両10を第2方向に走行させる第2方向走行区間5とに分かれ、第2方向走行区間5は、さらに、姿勢角の修正を精度よく行う必要がある高精度区間5bとその必要がない通常精度区間5aとに分かれている。いずれの区間においても、路面には誘導ライン2が敷設されている。誘導ライン2は、路面とは異なる色のテープを貼り付けたり、路面とは異なる色の塗料を塗布したりして形成されている。路面の色は白色、灰色等の淡い色であることが多いので、画像データ上で明確に区別することができるように、誘導ライン2の色としては赤色、青色、緑色等の濃い色を選択することが好ましい。高精度区間5bには、誘導ライン2の他、誘導ライン2の近傍に点在したマーカ3が設けられている。マーカ3は、誘導ライン2上に所定の間隔をおいて配置された複数の第1マーカ3aと、第1マーカ3aのそれぞれから第1方向に離れた位置に配置された複数の第2マーカ3bとから構成されている。第1マーカ3aは誘導ライン2とは異なる色で着色され、第2マーカ3bは路面とは異なる色で着色されている。第1マーカ3aおよび第2マーカ3bの形状は矩形状に限定されず、円形、菱形、その他画像データ上で認識可能な任意の形状とすることができる。第1マーカ3aおよび第2マーカ3bの間の距離は、撮像手段間距離Dにほぼ等しくなっている。このため、第1撮像手段11aが第1マーカ3aを含む領域A1の画像データを出力するとき、第2撮像手段11bは第2マーカ3bを含む領域A2の画像データを出力する。[姿勢角算出方法]次に、本実施形態に係る無人車両10における姿勢角の算出方法を、1無人車両10が第1方向走行区間4を走行する場合、2通常精度区間5aを走行する場合、および3高精度区間5bを走行する場合について説明する。1第1方向走行区間図4は、無人車両10が第1方向走行区間4の誘導ライン2に沿って第1方向に走行している状態を示す平面図である。この場合は、第1撮像手段11aが誘導ライン2を含む領域A1の画像データを出力し、第2撮像手段11bが誘導ライン2を含む領域A2の画像データを出力する。そして、姿勢角算出部13は、これら2つの画像データにおける誘導ライン2の位置に基づいて姿勢角θ1を算出する。より詳しくは、姿勢角算出部13は、領域A1の画像データから求めた車両中心線Cに対する誘導ライン2のずれ量e11と、領域A2の画像データから求めた車両中心線Cに対する誘導ライン2のずれ量e12と、撮像手段間距離Dとに基づいて、次式により姿勢角θ1を算出する。例えば、ずれ量e11が-10mm、ずれ量e12が20mm、距離Dが1500mmの場合、姿勢角θ1は1.15°となる。一方、無人車両10の姿勢が図4とは反対の方向に傾いて、ずれ量e11が10mm、ずれ量e12が-20mmとなった場合、姿勢角θ1は-1.15°となる。当然ながら、ずれ量e11およびe12が等しく、車両中心線Cと誘導ライン2が平行である重なり合っている場合は、姿勢角θ1は0°となる。第1撮像手段11aおよび第2撮像手段11bが新たな画像データを出力すると、姿勢角算出部13は、新たな画像データに基づいて姿勢角θ1を再算出する。2第2方向走行区間通常精度区間図5は、無人車両10が通常精度区間5aの誘導ライン2に沿って第2方向に走行している状態を示す平面図である。この場合は、第1撮像手段11aが誘導ライン2を含む領域A1の画像データを出力する。そして、姿勢角算出部13は、領域A1の画像データにおける誘導ライン2の位置に基づいて姿勢角θ2を算出する。すなわち、姿勢角θ2の算出において、領域A2の画像データは使用されない。より詳しくは、姿勢角算出部13は、領域A1の画像データに基づいて、領域A1の中心を通る車両中心線Cの垂線に対する領域外縁部における誘導ライン2のずれ量e21、e22を求め、求めたずれ量e21、e22と、領域A1の第2方向寸法DA1とに基づいて、次式により姿勢角θ2を算出する。例えば、ずれ量e21が-4mm、ずれ量e22が7mm、領域A1の第2方向寸法DA1が300mmの場合、姿勢角θ2は2.10°となる。一方、無人車両10の姿勢が図5とは反対の方向に傾いて、ずれ量e21が4mm、ずれ量e22が-7mmとなった場合、姿勢角θ2は-2.10°となる。当然ながら、ずれ量e21およびe22が等しく、車両中心線Cの垂線と誘導ライン2が平行である重なり合っている場合は、姿勢角θ2は0°となる。ここで、第1撮像手段11aの取付位置は、無人車両10を構成する他の部材との関係で種々の制約を受ける。また、広角撮像可能なタイプの第1撮像手段11aは高価である。これらの事情から、通常、領域A1の面積はあまり広くすることができないので、図5におけるずれ量e21、e22は図4におけるずれ量e12、e12よりも小さな値となることが多く、求める際に誤差が生じやすい。このため、図5に示す算出方法では、姿勢角θ2を精度よく求めることができず、無人車両10の姿勢が安定しにくい。しかしながら、無人車両10の姿勢は、荷物の積み込み積み下ろしや充電を行うごく限られた区間においては高精度に修正されている必要があるが、それ以外のほとんどの区間においては、多少姿勢が傾いていたとしてもほとんど問題にはならない。したがって、そのような区間においては上記方法により姿勢角θ2を算出し、高精度に姿勢を修正する必要がある区間においては、後述する別の方法により姿勢角θ2を算出すればよい。3第2方向走行区間高精度区間図6は、無人車両10が高精度区間5bの誘導ライン2に沿って第2方向に走行している状態を示す平面図である。この場合は、第1撮像手段11aが第1マーカ3aを含む領域A1の画像データを出力し、第2撮像手段11bが第2マーカ3bを含む領域A2の画像データを出力する。そして、姿勢角算出部13は、これら2つの画像データにおけるマーカ3a、3bの位置に基づいて姿勢角θ2を算出する。より詳しくは、姿勢角算出部13は、領域A1の画像データから求めた車両中心線Cに対する第1マーカ3aのずれ量e31と、領域A2の画像データに基づいて求めた車両中心線Cに対する第2マーカ3bのずれ量e32と、撮像手段間距離Dとに基づいて、次式により姿勢角θ2を算出する。例えば、ずれ量e31が-10mm、ずれ量e32が-20mm、距離Dが1500mmの場合、姿勢角θ2は-0.38°となる。一方、無人車両10の姿勢が図4とは反対の方向に傾いて、ずれ量e31が10mm、ずれ量e32が20mmとなった場合、姿勢角θ2は0.38°となる。他の姿勢角算出方法と同様、ずれ量e31およびe32が等しい場合は、姿勢角θ2は0°となる。この方法によれば、第1方向に走行する場合と同程度の高い精度で姿勢角θ2を算出することができる。結局、本実施形態に係る無人車両によれば、第3および第4の撮像手段を備えていないにもかかわらず、第1および第2方向に走行する際に姿勢角を算出することができるので、車両が大型化、複雑化、高コスト化するのを防ぐことができる。また、本実施形態に係る無人搬送システムによれば、無人車両を第2方向に走行させる区間のうち、姿勢角の修正を高精度に行う必要がある高精度区間については、第3および第4撮像手段を備えた場合と同様に、2つの撮像手段のそれぞれから出力された画像データにおけるマーカの位置に基づいて姿勢角を算出することができるので、路面にマーカを敷設する手間を最小化しつつ、姿勢角の修正を高精度に行うことができる。以上、本発明に係る無人車両および無人搬送システムの好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、種々の変形例が考えられることは言うまでもない。