GPSGlobalPositioningSystemを利用して測位を行うGPS受信機と、速度を計測する速度センサと、加速度を計測する加速度センサと、方位角の角速度を計測する角速度センサとが取り付けられた移動体の位置を標定する位置標定装置において、前記角速度センサにより計測された方位角の角速度に基づいて前記移動体の方位角を第一航法方位角として算出し、算出した第一航法方位角と前記速度センサにより計測された速度とに基づいて前記移動体の座標値を第一航法座標値として算出し、算出した第一航法座標値と前記GPS受信機により測位された座標値とに基づいて第1のカルマンフィルタを用いて前記第一航法方位角を補正する補正値を算出し、算出した補正値を用いて前記第一航法方位角を補正し、補正後の第一航法方位角を方位角初期値として出力する初期値算出部と、前記角速度センサにより計測された方位角の角速度に基づいて方位角の変化量を算出し、算出した方位角の変化量と前記初期値算出部から出力された方位角初期値とに基づいて前記移動体の方位角を第二航法方位角として算出し、算出した第二航法方位角と前記加速度センサにより計測された加速度とに基づいて前記移動体の座標値を第二航法座標値として算出し、算出した第二航法座標値と前記GPS受信機により測位された座標値とに基づいて第2のカルマンフィルタを用いて前記第二航法座標値を補正する補正値を算出し、算出した補正値を用いて前記第二航法座標値を補正し、前記移動体の位置を標定した位置標定値として補正後の第二航法座標値を出力する標定値算出部とを備えたことを特徴とする位置標定装置。前記標定値算出部は、移動していた前記移動体が移動を停止した場合、第3のカルマンフィルタを用いて前記第二航法方位角を補正する方位角補正値を算出し、算出した方位角補正値を用いて前記第二航法方位角を補正して補正後の第二航法方位角を算出し、停止した前記移動体が移動を再開した場合、前記補正後の第二航法方位角と新たな方位角の変化量とに基づいて新たな第二航法方位角を算出し、算出した新たな第二航法方位角に基づいて新たな第二航法座標値を算出し、算出した新たな第二航法座標値を補正する位置補正値を前記第2のカルマンフィルタを用いて算出し、算出した位置補正値を用いて前記新たな第二航法座標値を補正し、補正後の新たな第二航法座標値を新たな位置標定値として出力することを特徴とする請求項1記載の位置標定装置。前記標定値算出部は、前記速度センサにより計測された速度が所定の速度閾値未満である場合、前記移動体が移動を停止したと判定し、前記移動体が移動を停止したと判定した後、前記速度センサにより計測された速度が前記速度閾値以上である場合、前記移動体が移動を再開したと判定することを特徴とする請求項2記載の位置標定装置。前記第3のカルマンフィルタは、前回算出された第二航法方位角と今回算出された第二航法方位角とを一致させる補正値を前記方位角補正値として算出することを特徴とする請求項2または請求項3記載の位置標定装置。前記第3のカルマンフィルタは、前回算出された第二航法方位角と今回算出された第二航法方位角との差分を表す観測方程式を生成し、生成した観測方程式を用いて前記方位角補正値を算出することを特徴とする請求項2から請求項4いずれかに記載の位置標定装置。GPSGlobalPositioningSystemを利用して測位を行うGPS受信機と、速度を計測する速度センサと、加速度を計測する加速度センサと、方位角の角速度を計測する角速度センサとが取り付けられた移動体の位置を標定する位置標定装置において、前記移動体が移動している場合、前記角速度センサにより計測された方位角の角速度に基づいて方位角の変化量を算出し、算出した方位角の変化量と前記移動体の特定の方位角とに基づいて前記移動体の方位角を算出し、算出した前記移動体の方位角と前記加速度センサにより計測された加速度とに基づいて前記移動体の座標値を算出し、算出した前記移動体の座標値と前記GPS受信機により測位された座標値とに基づいてカルマンフィルタAを用いて前記移動体の座標値を補正する位置補正値を算出し、算出した位置補正値を用いて前記移動体の座標値を補正し、前記移動体の位置を標定した位置標定値として前記移動体の補正後の座標値を出力する標定値算出部と、移動していた前記移動体が移動を停止した場合、カルマンフィルタBを用いて前記移動体の方位角を補正する方位角補正値を算出し、算出した方位角補正値を用いて前記移動体の方位角を補正する方位角補正部とを備え、前記標定値算出部は、停止した前記移動体が移動を再開した場合、前記方位角補正部によって補正された補正後の方位角と新たな方位角の変化量とに基づいて前記移動体の新たな方位角を算出し、算出した前記移動体の新たな方位角に基づいて前記移動体の新たな座標値を算出し、算出した前記移動体の新たな座標値に基づいて前記第2のカルマンフィルタを用いて新たな位置補正値を算出し、算出した新たな位置補正値を用いて前記移動体の新たな座標値を補正し、補正後の新たな座標値を新たな位置標定値として出力することを特徴とする位置標定装置。GPSGlobalPositioningSystemを利用して測位を行うGPS受信機と、速度を計測する速度センサと、加速度を計測する加速度センサと、方位角の角速度を計測する角速度センサとが取り付けられた移動体の位置を標定する位置標定装置の位置標定方法において、初期値算出部は、前記角速度センサにより計測された方位角の角速度に基づいて前記移動体の方位角を第一航法方位角として算出し、算出した第一航法方位角と前記速度センサにより計測された速度とに基づいて前記移動体の座標値を第一航法座標値として算出し、算出した第一航法座標値と前記GPS受信機により測位された座標値とに基づいて第1のカルマンフィルタを用いて前記第一航法方位角を補正する補正値を算出し、算出した補正値を用いて前記第一航法方位角を補正し、補正後の第一航法方位角を方位角初期値として出力し、標定値算出部は、前記角速度センサにより計測された方位角の角速度に基づいて方位角の変化量を算出し、算出した方位角の変化量と前記初期値算出部から出力された方位角初期値とに基づいて前記移動体の方位角を第二航法方位角として算出し、算出した第二航法方位角と前記加速度センサにより計測された加速度とに基づいて前記移動体の座標値を第二航法座標値として算出し、算出した第二航法座標値と前記GPS受信機により測位された座標値とに基づいて第2のカルマンフィルタを用いて前記第二航法座標値を補正する補正値を算出し、算出した補正値を用いて前記第二航法座標値を補正し、前記移動体の位置を標定した位置標定値として補正後の第二航法座標値を出力することを特徴とする位置標定装置の位置標定方法。GPSGlobalPositioningSystemを利用して測位を行うGPS受信機と、速度を計測する速度センサと、加速度を計測する加速度センサと、方位角の角速度を計測する角速度センサとが取り付けられた移動体の位置を標定する位置標定装置の位置標定方法において、標定値算出部は、前記移動体が移動している場合、前記角速度センサにより計測された方位角の角速度に基づいて方位角の変化量を算出し、算出した方位角の変化量と前記移動体の特定の方位角とに基づいて前記移動体の方位角を算出し、算出した前記移動体の方位角と前記加速度センサにより計測された加速度とに基づいて前記移動体の座標値を算出し、算出した前記移動体の座標値と前記GPS受信機により測位された座標値とに基づいてカルマンフィルタAを用いて前記移動体の座標値を補正する位置補正値を算出し、算出した位置補正値を用いて前記移動体の座標値を補正し、前記移動体の位置を標定した位置標定値として前記移動体の補正後の座標値を出力し、方位角補正部は、移動していた前記移動体が移動を停止した場合、カルマンフィルタBを用いて前記移動体の方位角を補正する方位角補正値を算出し、算出した方位角補正値を用いて前記移動体の方位角を補正し、前記標定値算出部は、停止した前記移動体が移動を再開した場合、前記方位角補正部によって補正された補正後の方位角と新たな方位角の変化量とに基づいて前記移動体の新たな方位角を算出し、算出した前記移動体の新たな方位角に基づいて前記移動体の新たな座標値を算出し、算出した前記移動体の新たな座標値に基づいて前記第2のカルマンフィルタを用いて新たな位置補正値を算出し、算出した新たな位置補正値を用いて前記移動体の新たな座標値を補正し、補正後の新たな座標値を新たな位置標定値として出力することを特徴とする位置標定装置の位置標定方法。GPSGlobalPositioningSystemを利用して測位を行うGPS受信機と、速度を計測する速度センサと、加速度を計測する加速度センサと、方位角の角速度を計測する角速度センサとが取り付けられた移動体の位置を標定する位置標定プログラムにおいて、前記角速度センサにより計測された方位角の角速度に基づいて前記移動体の方位角を第一航法方位角として算出し、算出した第一航法方位角と前記速度センサにより計測された速度とに基づいて前記移動体の座標値を第一航法座標値として算出し、算出した第一航法座標値と前記GPS受信機により測位された座標値とに基づいて第1のカルマンフィルタを用いて前記第一航法方位角を補正する補正値を算出し、算出した補正値を用いて前記第一航法方位角を補正し、補正後の第一航法方位角を方位角初期値として出力する初期値算出部と、前記角速度センサにより計測された方位角の角速度に基づいて方位角の変化量を算出し、算出した方位角の変化量と前記初期値算出部から出力された方位角初期値とに基づいて前記移動体の方位角を第二航法方位角として算出し、算出した第二航法方位角と前記加速度センサにより計測された加速度とに基づいて前記移動体の座標値を第二航法座標値として算出し、算出した第二航法座標値と前記GPS受信機により測位された座標値とに基づいて第2のカルマンフィルタを用いて前記第二航法座標値を補正する補正値を算出し、算出した補正値を用いて前記第二航法座標値を補正し、前記移動体の位置を標定した位置標定値として補正後の第二航法座標値を出力する標定値算出部としてコンピュータを機能させることを特徴とする位置標定プログラム。GPSGlobalPositioningSystemを利用して測位を行うGPS受信機と、速度を計測する速度センサと、加速度を計測する加速度センサと、方位角の角速度を計測する角速度センサとが取り付けられた移動体の位置を標定する位置標定プログラムにおいて、前記移動体が移動している場合、前記角速度センサにより計測された方位角の角速度に基づいて方位角の変化量を算出し、算出した方位角の変化量と前記移動体の特定の方位角とに基づいて前記移動体の方位角を算出し、算出した前記移動体の方位角と前記加速度センサにより計測された加速度とに基づいて前記移動体の座標値を算出し、算出した前記移動体の座標値と前記GPS受信機により測位された座標値とに基づいてカルマンフィルタAを用いて前記移動体の座標値を補正する位置補正値を算出し、算出した位置補正値を用いて前記移動体の座標値を補正し、前記移動体の位置を標定した位置標定値として前記移動体の補正後の座標値を出力する標定値算出部と、移動していた前記移動体が移動を停止した場合、カルマンフィルタBを用いて前記移動体の方位角を補正する方位角補正値を算出し、算出した方位角補正値を用いて前記移動体の方位角を補正する方位角補正部としてコンピュータを機能させ、前記標定値算出部としてコンピュータに、停止した前記移動体が移動を再開した場合、前記方位角補正部によって補正された補正後の方位角と新たな方位角の変化量とに基づいて前記移動体の新たな方位角を算出し、算出した前記移動体の新たな方位角に基づいて前記移動体の新たな座標値を算出し、算出した前記移動体の新たな座標値に基づいて前記第2のカルマンフィルタを用いて新たな位置補正値を算出し、算出した新たな位置補正値を用いて前記移動体の新たな座標値を補正し、補正後の新たな座標値を新たな位置標定値として出力させることを特徴とする位置標定プログラム。移動体の停止状態からの移動に応じて、GPSGlobalPositioningSystem受信機、速度センサ、加速度センサ、および角速度センサの計測データから自己の方位角を求め、移動後の再停止時に求めた方位角を初期方位角として確定するとともに、当該確定された初期方位角と、GPSGlobalPositioningSystem受信機、速度センサ、加速度センサ、および角速度センサの計測データに基づいて、カルマンフィルタを用いた航法演算により自己位置を標定する演算装置を備えた位置標定装置。本発明は、例えば、高精度でないIMUと1台のGPS受信機とを用いて車両の位置を高精度に標定できるようにすることを目的とする。本発明の位置標定装置は、GPSGlobalPositioningSystemを利用して測位を行うGPS受信機と、速度を計測する速度センサと、加速度を計測する加速度センサと、方位角の角速度を計測する角速度センサとが取り付けられた移動体の位置を標定する。前記位置標定装置は、前記角速度センサにより計測された方位角の角速度に基づいて前記移動体の方位角を第一航法方位角として算出し、算出した第一航法方位角と前記速度センサにより計測された速度とに基づいて前記移動体の座標値を第一航法座標値として算出し、算出した第一航法座標値と前記GPS受信機により測位された座標値とに基づいて第1のカルマンフィルタを用いて前記第一航法方位角を補正する補正値を算出し、算出した補正値を用いて前記第一航法方位角を補正し、補正後の第一航法方位角を方位角初期値として出力する初期値算出部と、前記角速度センサにより計測された方位角の角速度に基づいて方位角の変化量を算出し、算出した方位角の変化量と前記初期値算出部から出力された方位角初期値とに基づいて前記移動体の方位角を第二航法方位角として算出し、算出した第二航法方位角と前記加速度センサにより計測された加速度とに基づいて前記移動体の座標値を第二航法座標値として算出し、算出した第二航法座標値と前記GPS受信機により測位された座標値とに基づいて第2のカルマンフィルタを用いて前記第二航法座標値を補正する補正値を算出し、算出した補正値を用いて前記第二航法座標値を補正し、前記移動体の位置を標定した位置標定値として補正後の第二航法座標値を出力する標定値算出部とを備える。本発明によれば、例えば、高精度でないIMU加速度センサ、角速度センサと1台のGPS受信機とを用いて車両移動体の一例の位置を高精度に標定することができる。実施の形態1.車両の位置姿勢方位を標定する自己位置姿勢標定装置について説明する。図1は、実施の形態1における車両200の概要図である。図2は、実施の形態1における自己位置姿勢標定装置100の概要図である。実施の形態1における車両200の概要と自己位置姿勢標定装置100の概要とについて、図1と図2とに基づいて説明する。図1において、車両200移動体の一例は、GPS受信機210およびGPSアンテナ211と慣性センサ220、車速センサ230速度センサの一例と自己位置姿勢標定装置100位置標定装置の一例を備える。GPSはGlobalPositioningSystemの略である。例えば、GPS受信機210と慣性センサ220とを設置した天板201を車両200の屋根部に設置する。また、自己位置姿勢標定装置100と車速センサ230とを車両200内に設置する。但し、設置方法はこれに限らない。例えば、GPS受信機210を屋根部以外に設置してもよいし、慣性センサ220を車両200内に設置してもよく、天板201を設けることなく、GPS受信機210と慣性センサ220を車両200の内部または外部に取り付けてもよい。また、自己位置姿勢標定装置100は車両200とは別個に設けた外部装置であっても構わない。さらに、車両200は他の移動体例えば、飛行機、船舶、自動二輪車、自転車、列車であっても構わない。GPS受信機210は、GPS衛星から発信される測位信号をGPSアンテナ211を用いて観測し、観測結果に基づいて位置を測位する。慣性センサ220は、3軸方向車両200の長さ方向と幅方向と高さ方向の加速度と角速度とを計測する。慣性センサ220は、IMUInertialMeasurementUnitと呼ばれる。以下、3軸方向の加速度を三次元加速度といい、3軸方向の角速度を三次元角速度という。車速センサ230は、車軸の回転を車速パルスとして検出し、検出した車速パルスを用いて車両200の速度を計測する。図2に示すように、自己位置姿勢標定装置100は、GPS受信機210のデータと、慣性センサ220のデータと、車速センサ230のデータとに基づいて車両200の位置と姿勢と方位とを標定する。位置は、三次元の座標値緯度、経度、高度を意味する。姿勢は、仰角ピッチ角と回転角ロール角とを意味する。方位は、方位角を意味する。図3は、実施の形態1における自己位置姿勢標定装置100の機能構成図である。実施の形態1における自己位置姿勢標定装置100の機能構成について、図3に基づいて説明する。自己位置姿勢標定装置100位置標定装置の一例は、初期値算出部110、自己位置姿勢標定部120、カルマンフィルタ部130、ストラップダウン演算部140および装置記憶部190を備える。装置記憶部190は、自己位置姿勢標定装置100で使用するデータを記憶する。GPSデータ191、速度データ192、加速度データ193または角速度データ194は、装置記憶部190に記憶されるデータの一例である。GPSデータ191は、GPS受信機210により計測されたデータであり、時刻に対応付けて位置や速度を含んでいる。速度は、過去の位置と現在の位置と過去から現在までの経過時間とに基づいて計測される。速度データ192は、車速センサ230により計測されたデータであり、時刻に対応付けて速度を含んでいる。加速度データ193は、慣性センサ220を構成する加速度センサ221により計測されたデータであり、時刻に対応付けて三次元加速度を含んでいる。角速度データ194は、慣性センサ220を構成する角速度センサ222により計測されたデータであり、時刻に対応付けて三次元角速度を含んでいる。つまり、角速度データ194は、仰角の角速度と回転角の角速度と方位角の角速度とを含んでいる。角速度センサ222はジャイロと呼ばれる。初期値算出部110は、カルマンフィルタ部130を制御して方位角の初期値を算出する初期値算出処理。例えば、初期値算出部110は、以下のように方位角の初期値を算出する。初期値算出部110は、角速度データ194に含まれる方位角の角速度に基づいて、車両200の方位角を第一航法方位角として算出する後述する方位更新部112の処理。初期値算出部110は、算出した第一航法方位角と速度データ192に含まれる速度とに基づいて、車両200の座標値を第一航法座標値として算出する後述する緯度経度更新部114の処理。初期値算出部110は、算出した第一航法座標値とGPSデータ191に含まれる座標値とに基づいて、第1のカルマンフィルタ131を用いて、第一航法方位角を補正する補正値を算出する。初期値算出部110は、算出した補正値を用いて第一航法方位角を補正し、補正後の第一航法方位角を方位角初期値として出力する後述する出力補正部115の処理。自己位置姿勢標定部120は、走行時標定部121標定値算出部の一例と停車時標定部122方位角補正部の一例と停車判定部123停止判定部の一例とを備える。走行時標定部121は、車両200が走行しているときに、カルマンフィルタ部130とストラップダウン演算部140とを制御して車両200の位置と姿勢と方位とを標定算出する。停車時標定部122は、車両200が停車しているときに、カルマンフィルタ部130とストラップダウン演算部140とを制御して車両200の位置と姿勢と方位とを標定する。例えば、走行時標定部121は、以下のように車両200の位置を標定する。走行時標定部121は、角速度データ194に含まれる方位角の角速度に基づいて、方位角の変化量を算出する後述する姿勢方位更新部142の処理。走行時標定部121は、算出した方位角の変化量と初期値算出部110から出力された方位角初期値とに基づいて、車両200の方位角を第二航法方位角として算出する後述する姿勢方位更新部142の処理。走行時標定部121は、算出した第二航法方位角と加速度データ193に含まれる加速度とに基づいて、車両200の座標値を第二航法座標値として算出する後述する速度位置更新部144の処理。走行時標定部121は、算出した第二航法座標値とGPSデータ191に含まれる座標値とに基づいて、第2のカルマンフィルタ132を用いて、第二航法座標値を補正する補正値を算出する。走行時標定部121は、算出した補正値を用いて第二航法座標値を補正し、車両200の位置を標定した位置標定値として補正後の第二航法座標値を出力する後述する出力補正部125の処理。例えば、走行時標定部121と停車時標定部122とは、以下のように車両200の位置を標定する。停車時標定部122は、移動していた車両200が移動を停止した場合、第3のカルマンフィルタ133を用いて第二航法方位角を補正する方位角補正値を算出する。停車時標定部122は、算出した方位角補正値を用いて第二航法方位角を補正して補正後の第二航法方位角を算出する後述する出力補正部125の処理。走行時標定部121は、停止した車両200が移動を再開した場合、補正後の第二航法方位角と新たな方位角の変化量とに基づいて新たな第二航法方位角を算出する後述する姿勢方位更新部142の処理。走行時標定部121は、算出した新たな第二航法方位角に基づいて新たな第二航法座標値を算出する後述する速度位置更新部144の処理。走行時標定部121は、算出した新たな第二航法座標値を補正する位置補正値を第2のカルマンフィルタ132を用いて算出する。走行時標定部121は、算出した位置補正値を用いて新たな第二航法座標値を補正し、補正後の新たな第二航法座標値を新たな位置標定値として出力する後述する出力補正部125の処理。停車判定部123は、車両200が停車したか又は発車したかを判定する。例えば、停車判定部123は、車両200が停車したか又は発車したかを以下のように判定する。停車判定部123は、車速センサ230により計測された速度が所定の速度閾値未満である場合、車両200が移動を停止したと判定する。停車判定部123は、車両200が移動を停止したと判定した後、車速センサ230により計測された速度が速度閾値以上である場合、車両200が移動を再開したと判定する。カルマンフィルタ部130は、観測方程式や状態方程式を生成し、生成した観測方程式や状態方程式を用いて各種データの補正値を算出する。カルマンフィルタ部130は、観測方程式が異なる複数のカルマンフィルタ符号131-133を備える。例えば、第3のカルマンフィルタ133は、前回算出された第二航法方位角と今回算出された第二航法方位角とを一致させる補正値を方位角補正値として算出する。例えば、第3のカルマンフィルタ133は、前回算出された第二航法方位角と今回算出された第二航法方位角との差分を表す観測方程式を生成し、生成した観測方程式を用いて方位角補正値を算出する。図4は、実施の形態1におけるストラップダウン演算部140の機能構成図である。実施の形態1におけるストラップダウン演算部140の機能構成について、図4に基づいて説明する。ストラップダウン演算部140は、加速度データ193と角速度データ194とに基づいて速度と位置と姿勢と方位とを算出する。ストラップダウン演算部140は、図4に示す構成符号141-147、148A-Cを備える。角速度座標変換部141は、センサ座標系車体座標系の三次元角速度を入力する。角速度座標変換部141は、姿勢方位更新部142により前回算出された姿勢と方位とに基づいて所定の座標変換式例えば、方向余弦行列を用いて三次元角速度をセンサ座標系の値から航法座標系局所水平座標系の値に変換する。センサ座標系は車両200を基準とする座標系であり、例えば、長さ方向をx、幅方向をy、高さ方向をzとして表される。航法座標系は地面を基準とする座標系であり、例えば、North北East東Down下で表される。第一補正部148Aは、角速度座標変換部141により変換された三次元角速度に航法系回転補正計算部147により算出される補正値を加算して三次元角速度を補正する。姿勢方位更新部142は、第一補正部148Aにより補正された方位角の角速度を1回積分して方位角の変化量を算出し、算出した方位角の変化量を方位角の初期値または前回標定された方位角に加算して新たな方位角を算出する。同様に、姿勢方位更新部142は、新たな姿勢角を算出する。ここで、姿勢方位更新部142は、初期値算出部110により算出された方位角を方位角の初期値として用いる。また、姿勢方位更新部142は、加速度センサ221により停車時に計測された加速度を用いて所定の姿勢角算出式を計算し、姿勢角の初期値を算出する。姿勢角算出式は、計測された加速度と重力加速度と姿勢角との関係を表した式である。加速度座標変換部143は、センサ座標系の三次元加速度を入力する。加速度座標変換部143は、姿勢方位更新部142により算出された姿勢角と方位角とに基づいて、所定の座標変換式を用いて、三次元加速度をセンサ座標系の値から航法座標系の値に変換する。第二補正部148Bは、加速度座標変換部143により変換された三次元加速度に重力補正計算部145により算出される補正値を加算して三次元加速度を補正する。第三補正部148Cは、第二補正部148Bにより補正された三次元加速度にコリオリ補正計算部146により算出される補正値を加算して三次元加速度を補正する。速度位置更新部144は、第三補正部148Cにより補正された三次元加速度を1回積分して速度速度ベクトルを算出する。また、速度位置更新部144は、第三補正部148Cにより補正された三次元加速度を2回積分して位置の変化量を算出し、算出した位置の変化量を位置の初期値または前回標定された位置に加算して新たな位置を算出する。例えば、速度位置更新部144は、GPS受信機210により停車時に計測された位置を位置の初期値として用いる。重力補正計算部145は、速度位置更新部144により算出された位置を入力値として所定の重力補正計算式を計算し、三次元加速度の補正値を算出する。この補正値は計測された三次元加速度に含まれる重力加速度を取り除くための値である。コリオリ補正計算部146は、速度位置更新部144により算出された速度と姿勢方位更新部142により算出された姿勢とを入力値として所定のコリオリ補正計算式を計算し、三次元加速度の補正値を算出する。この補正値はコリオリ力による計測誤差を三次元加速度から取り除くための値である。航法系回転補正計算部147は、速度位置更新部144により算出された速度を入力値として所定の航法系回転補正計算式を計算し、三次元角速度の補正値を算出する。この補正値は地球の自転による計測誤差を三次元角速度から取り除くための値である。図5は、実施の形態1における自己位置姿勢標定方法を示すフローチャートである。実施の形態1における自己位置姿勢標定方法について、図5に基づいて説明する。まず、自己位置姿勢標定方法の概要について説明する。初期値算出部110は、車両200の出発時に3自由度2次元航法により方位角の初期値を算出するS110。走行時標定部121は、車両200が停車するまで、方位角の初期値または前回の方位角を用いて6自由度3次元航法により位置と姿勢と方位とを標定するS120。停車時標定部122は、車両200が停車している間、拡張ZUPTアルゴリズムに基づいて6自由度3次元航法により位置と姿勢と方位とを標定するS140。次に、自己位置姿勢標定方法の詳細について説明する。S110において、初期値算出部110は、車両200の出発時、つまり、自己位置姿勢標定装置100の起動時に3自由度2次元航法第一航法により方位角の初期値を算出する。3自由度は緯度と経度と方位とを意味し、2次元は緯度、経度または方位を意味する。図6は、実施の形態1における3自由度2次元航法のアルゴリズムを示す図である。実施の形態1における3自由度2次元航法について、図6に基づいて説明する。入力補正部111、方位更新部112、座標変換部113、緯度経度更新部114および出力補正部115は、初期値算出部110が備える機能構成である。入力補正部111は、速度データ192に含まれる速度にカルマンフィルタ部130により算出される補正値を加算して速度速度ベクトルを補正する。さらに、入力補正部111は、角速度データ194に含まれる方位角の角速度にカルマンフィルタ部130により算出される補正値を加算して方位角の角速度を補正する。方位更新部112は、入力補正部111により補正された方位角の角速度を1回積分して方位角の変化量を算出する。方位更新部112は、算出した方位角の変化量を方位角の初期値または出力補正部115により前回算出された方位角に加算して新たな方位角を算出する。ここで、方位更新部112は方位角の初期値として所定の値例えば、0度を用いる。ここで用いる方位角の初期値は適当な値で構わない。つまり、方位角の初期値は、正確な方位角を示す適切な値であっても、不正確な方位角を示す不適切な値であっても構わない。座標変換部113は、方位更新部112により算出された姿勢と方位とに基づいて、所定の座標変換式を用いて、入力補正部111により補正された速度をセンサ座標系の値から航法座標系の値に変換する。これにより、航法座標系の二次元速度緯度方向の速度、経度方向の速度が得られる。緯度経度更新部114は、座標変換部113により得られた二次元速度を1回積分して二次元座標緯度、経度の変化量を算出する。緯度経度更新部114は、算出した二次元座標の変化量を二次元座標の初期値または出力補正部115により前回算出された二次元座標に加算して新たな二次元座標を算出する。例えば、緯度経度更新部114は、車両200が出発する前、つまり、車両200の停車時にGPS受信機210により測位された二次元座標値を二次元座標の初期値として用いる。カルマンフィルタ部130は、GPSデータ191に含まれる二次元座標と緯度経度更新部114により算出された二次元座標との差を座標残差として算出する。カルマンフィルタ部130は、GPSデータ191に含まれる二次元速度と座標変換部113により得られた二次元速度とを差を速度残差として算出する。カルマンフィルタ部130は、座標残差と速度残差とを入力値として第1のカルマンフィルタ131を実行し、速度の補正値と角速度の補正値と二次元座標の補正値と方位角の補正値とを算出する。出力補正部115は、緯度経度更新部114により算出された二次元座標値にカルマンフィルタ部130により算出された補正値を加算して二次元座標値を補正し、補正した二次元座標値を出力する。さらに、出力補正部115は、方位更新部112により算出された方位角にカルマンフィルタ部130により算出された補正値を加算して方位角を補正し、補正した方位角を出力する。図7は、実施の形態1における3自由度2次元航法による方位角の推定結果を示すグラフである。実施の形態1における3自由度2次元航法による方位角の推定結果について、図7に基づいて説明する。図7において、3自由度2次元航法図6参照により算出した方位角を実線で示し、正しい方位角を鎖線で示す。1車両200が-180度の方位を向いて停車しているときに方位角の初期値0度を初期値算出部110の方位更新部112に設定し、車両200の走行を開始した。2車両200を左回りに回転させると、3自由度2次元航法により算出した方位角実線は数秒程度で正しい方位角鎖線に近い適切な値になった。3車両200を停車させると、角速度センサ222のバイアス計測誤差により方位角の値がドリフトを始めた。図712に示すように、3自由度2次元航法は、方位角の初期値が不適切な値であってもすぐに適切な値を求めることができる。これは、3自由度2次元航法において、加速度センサ221が計測した加速度ではなく、車速センサ230が計測した速度を用いているためである。これにより、二次元座標を求める積分計算が1回で済み、速度の座標変換に用いる方位角の初期値の誤差の影響が比較的少なく、カルマンフィルタを用いて二次元座標と方位角とを適切に補正できる。図5に戻り、S110の説明を続ける。カルマンフィルタ部130は、上記の3自由度2次元航法図6参照を所定の初期化時間例えば、数秒または所定の航法回数だけ実行し、実行を終了したときに算出した方位角を方位角初期値としてストラップダウン演算部140に出力する。S110の後、S120に進む。S120において、走行時標定部121は、方位角の初期値または前回標定した方位角を用いて6自由度3次元航法第二航法により位置と姿勢と方位とを標定する。6自由度は緯度経度高度仰角回転角方位角を意味し、3次元は緯度、経度、高度または仰角、回転角、方位角を意味する。図8は、実施の形態1における6自由度3次元航法のアルゴリズムを示す図である。実施の形態1における6自由度3次元航法のアルゴリズムについて、図8に基づいて説明する。停車判定部123、入力補正部124、出力補正部125は自己位置姿勢標定部120が備える機能構成である。入力補正部124は、加速度データ193に含まれる三次元加速度にカルマンフィルタ部130により算出される補正値を加算して三次元加速度を補正する。さらに、入力補正部124は、角速度データ194に含まれる三次元角速度にカルマンフィルタ部130により算出される補正値を加算して三次元角速度を補正する。ストラップダウン演算部140は、入力補正部124により補正された三次元加速度と入力補正部124により補正された三次元角速度とを用いて位置と姿勢と方位とを算出する図4参照。ここで、ストラップダウン演算部140の姿勢方位更新部142は、初期値算出部110により算出された方位角を方位角の初期値として用いる。図7で説明したように、初期値算出部110により算出される方位角は正確な方位角に近い値であり、ストラップダウン演算に用いる方位角の初期値として適切な値である。例えば、初期値算出部110の代わりに方位磁石を用いた場合、ストラップダウン演算で用いる初期値として十分な精度の方位角を得ることができない。ストラップダウン演算部140は、適切な方位角の初期値を用いることにより精度が高い位置と姿勢と方位とを算出することができる。出力補正部125は、ストラップダウン演算部140により算出された位置にカルマンフィルタ部130により算出される補正値を加算して位置を補正し、補正した位置を標定結果の位置として出力する。また、出力補正部125は、ストラップダウン演算部140により算出された姿勢にカルマンフィルタ部130により算出される補正値を加算して姿勢を補正し、補正した姿勢を標定結果の姿勢角として出力する。さらに、出力補正部125は、ストラップダウン演算部140により算出された方位にカルマンフィルタ部130により算出される補正値を加算して方位を補正し、補正した方位を標定結果の方位として出力する。停車判定部123は、車両200が停車しているか否かを判定する。カルマンフィルタ部130は、車両200が停車していない場合、GPSデータ191に含まれる位置とストラップダウン演算部140により算出された位置との差を位置残差として算出する。また、カルマンフィルタ部130は、速度データ192に含まれる速度とストラップダウン演算部140により算出された速度との差を速度残差として算出する。そして、カルマンフィルタ部130は、位置残差と速度残差とを入力値として第2のカルマンフィルタ132を実行し、三次元加速度の補正値と三次元角速度の補正値と位置の補正値と姿勢の補正値と方位の補正値とを算出する。カルマンフィルタ部130は、車両200が停車している場合、ストラップダウン演算部140により算出された方位に基づいて方位の変化量を方位残差として算出する。そして、カルマンフィルタ部130は、方位残差を入力値として第3のカルマンフィルタ133を実行し、三次元加速度の補正値と三次元角速度の補正値と位置の補正値と姿勢の補正値と方位の補正値とを算出する。図5に戻り、自己位置姿勢標定方法の説明を続ける。S120の後、S130に進む。S130において、停車判定部123は、速度データ192に含まれる速度を所定の速度閾値と比較し、速度が速度閾値未満である場合、車両200が停車していると判定し、速度が速度閾値以上である場合、車両200が停車していないと判定する。但し、停車判定部123は、車両200が停車しているか否かをその他のデータに基づいて判定してもよい。例えば、停車判定部123は、GPSデータ191に含まれる速度に基づいて判定を行ってもよい。また、停車判定部123は、GPSデータ191に含まれる前回の位置と今回の位置とに基づいて位置の変化量が所定の位置閾値未満である場合に車両200が停車していると判定してもよい。また、停車判定部123は、加速度データ193または角速度データ194に基づいて加速度または角速度の変化量が所定の加速度閾値または角速度閾値未満である場合に車両200が停車していると判定してもよい。車両200が停車している場合YES、S140に進む。車両200が停車していない場合NO、S120に戻る。S140において、停車時標定部122は、前回標定された方位角を用いて6自由度3次元航法図8参照により位置と姿勢と方位とを標定する。但し、停車時標定部122は、6自由度3次元航法に拡張ZUPTアルゴリズムを適用する。拡張ZUPTアルゴリズムは、ZUPTZerovelocityUPdaTeという従来技術を拡張した新規技術である。ZUPTとは、停止中の位置の計測値を固定することによりセンサ誤差による位置計測値の変化を防ぐ技術である。拡張ZUPTアルゴリズムは、停止中の方位角の計測値を固定することによりセンサ誤差による方位角計測値の変化を防ぐ。但し、拡張ZUPTアルゴリズムは、停止中の姿勢角の計測値を固定しない。車両200が停車中であっても人の乗り降りや車内での人の移動によって、車両200の姿勢角は変化するからである。もし、姿勢角の計測値を固定してしまうと姿勢角が実際に変化しているにも関わらず、カルマンフィルタが姿勢角の変化量をセンサ誤差として判断してしまい、間違った補正値を出力してしまう。また、姿勢角はレベリングによって正確な値を求めることができる。図9は、実施の形態1における車両200の停車時の方位角のドリフトを示すグラフである。車両200の停車時但し、人の乗り降り及び車内での人の移動は無しの回転角、仰角、方位角の変化を図9に示す。図9に示すように、方位角の値は角速度センサ222のバイアス誤差により、時間の経過に伴ってドリフトする。一方、回転角、仰角の値姿勢角の値は、重力加速度と加速度センサ221により計測された加速度との比較によって安定化することができるレベリング。図10は、実施の形態1における拡張ZUPTアルゴリズムの概要図である。実施の形態1における拡張ZUPTアルゴリズムの概要について、図10に基づいて説明する。拡張ZUPTアルゴリズムでは、車両200の左右に仮想アンカポイントを設定し、車両200の長さ方向の2箇所に仮想センシングポイントを設定し、仮想アンカポイントと仮想センシングポイントとをワイヤーで結んだ状態を仮定する。この場合、車両200の姿勢角x軸またはy軸回りの回転を変化させることは可能であるが、車両200の方位角z軸回りの回転を変化させることはできない。つまり、方位角について車両200が拘束される。この状態において、仮想アンカポイントと仮想センシングポイントとの距離の二重差を観測値とする。観測値を表す観測式1-3を以下に示す。式3に示すように観測値は0である。上記式2の行列Aを表す式6および行列Aの算出式45を以下に示す。上記式4の右辺の行列は、方位角を車体座標系xyzから局所水平座標系NEDに変換する方向余弦行列である。また、上記式4の右辺の1つ目のベクトルは車両200の右方向の単位行列であり、2つ目のベクトルは車両200の左方向の単位行列である。上記式2に含まれる行列Aと行列Cとベクトルbとのうち、行列Cはセンサ誤差の影響による方位角の計測値の変化に応じて変化する。そこで、予測値を以下の観測式7で表す。式2に表した観測値と式7に表した予測値との差を方位角の観測誤差方位残差として以下の式8で表す。図5に戻り、S140の説明を続ける。6自由度3次元航法図8において、拡張ZUPTアルゴリズムを適用した第3のカルマンフィルタ133が実行される。第3のカルマンフィルタ133は、上記式8を観測方程式として用いてカルマンフィルタ処理により各種の補正値を算出する。S140の後、S150に進む。S150において、停車判定部123は、車両200が停車しているか否かをS130と同様に判定する。車両200が停車している場合YES、S140に戻る。車両200が停車していない場合NO、S120に戻る。図11は、実施の形態1における自己位置姿勢標定装置100のハードウェア資源の一例を示す図である。図11において、自己位置姿勢標定装置100は、CPU901CentralProcessingUnitを備えている。CPU901は、バス902を介してROM903、RAM904、通信ボード905、磁気ディスク装置920と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。通信ボード905は、有線または無線で、LANLocalAreaNetwork、インターネット、電話回線などの通信網に接続している。磁気ディスク装置920には、OS921オペレーティングシステム、プログラム群922、ファイル群923が記憶されている。プログラム群922には、実施の形態において~部として説明する機能を実行するプログラムが含まれる。プログラムは、CPU901により読み出され実行される。すなわち、プログラムは、~部としてコンピュータを機能させるものであり、また~部の手順や方法をコンピュータに実行させるものである。ファイル群923には、実施の形態において説明する~部で使用される各種データ入力、出力、判定結果、計算結果、処理結果などが含まれる。実施の形態において構成図およびフローチャートに含まれている矢印は主としてデータや信号の入出力を示す。実施の形態において~部として説明するものは~回路、~装置、~機器であってもよく、また~ステップ、~手順、~処理であってもよい。すなわち、~部として説明するものは、ファームウェア、ソフトウェア、ハードウェアまたはこれらの組み合わせのいずれで実装されても構わない。実施の形態1において、例えば、以下のような自己位置姿勢標定装置100について説明した。自己位置姿勢標定装置100は、GPSとIMUと車速パルスとを用いて1方位を求めるための初期演算と、2停車中に実施する方位に関するカルマンフィルタの観測更新アルゴリズム拡張ZUPTとを実行する。12により、低価格で中精度なIMUと設置場所に制約がない1台のGPSとを用いて6自由度3次元航法を行うことが可能となる。