"モバイルトランスミッタの位置及び向きを決定する方法であって、前記モバイルトランスミッタは、互いに対して予め定められた角度で配置されている少なくとも2つの直線偏光アンテナを含み、前記モバイルトランスミッタと同期可能であり、位置が分かっている複数のレシーバそれぞれが、円偏光アンテナによって予め定められたキャリア周波数の送信信号を受信し、前記方法は、キャリア位相計測値を定義する、前記モバイルトランスミッタ及びレシーバの間の送信経路の場の理論モデルを設定する段階と、カルマンフィルタに前記場の理論モデルを実装する段階と、キャリア位相計測値及び到着時間の計測値の少なくとも一方の観点から前記レシーバの信号を評価する段階と、前記カルマンフィルタで、前記場の理論モデルと、前記レシーバの信号から定まる前記キャリア位相計測値及び前記到着時間の計測値の少なくとも一方を利用して、前記モバイルトランスミッタの前記位置及び前記向きを決定する段階とを備える方法。前記場の理論モデルを設定する段階は、位置及び向きが予め定められている送信アンテナが生成する電磁界を決定する段階と、前記電磁界のベクトル場表現における位置のわかっているレシーバそれぞれにおいて前記送信アンテナが生成する前記場の強度を定める段階と、前記ベクトル場表現の場の強度の成分を利用して、それぞれのレシーバの、2つの直線ダイポールによりモデル化される円形アンテナに誘導される複素電流を決定する段階と、位相角を、前記電流からキャリア位相計測値として規定する段階とを有する、請求項1に記載の方法。2つの直線ダイポールから前記円形アンテナの前記モデルによって誘導される前記電流を決定するとき、移相器の90度のシフトを考慮に入れる、請求項2に記載の方法。送信アンテナが生成する前記電磁界は、ヘルツダイポールの場の方程式を利用して、又は、表形式に記録されている球における送信アンテナの場の強度分布の実質計測値により決定される、請求項2又は3に記載の方法。コサインマトリックス又は四元数の形の回転マトリックスを利用して、トランスミッタの座標系及びレシーバの座標系を、基準座標系に変換する、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。各送信アンテナの前記場の理論モデルは、各レシーバとの関連で設定される、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。前記トランスミッタ及びレシーバは、TDOA法の利用、位置が分かっている他の同期レシーバ、及び前記トランスミッタ及びレシーバに提供されているクロック間のずれの継続的な推定、の少なくとも1つにより同期される、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。前記キャリア位相計測値及び前記到着時間の計測値の少なくとも一方は、向き及び位置が分かっている基準トランスミッタを利用して生成される較正値によって較正される、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。前記カルマンフィルタは、全てのレシーバに供給された前記キャリア位相計測値及び前記到着時間の計測値から、位置座標及び前記向きを決定する、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。モバイルトランスミッタの位置及び向きを決定する装置であって、前記モバイルトランスミッタは、互いに対して予め定められた角度で配置されている少なくとも2つの直線偏光アンテナを含み、前記装置は、前記モバイルトランスミッタと同期可能であり、位置が分かっており、それぞれが円偏光アンテナを有する複数のレシーバと、キャリア位相計測値を決定するための前記モバイルトランスミッタ及びレシーバの間の送信経路の場の理論モデルを実装するカルマンフィルタと、キャリア位相計測値及び到着時間の計測値の少なくとも一方の観点から前記レシーバから供給されたレシーバ信号を評価する評価デバイスとを備え、前記カルマンフィルタは、前記送信経路の前記場の理論モデルを利用して、前記評価デバイスから供給された前記キャリア位相計測値及び前記到着時間の計測値の少なくとも一方を利用して、前記モバイルトランスミッタの前記位置及び向きを決定するよう設計されている、装置。前記カルマンフィルタは、アンセンテッドカルマンフィルタである、請求項10に記載の装置。好適には位相ロックされた形で相互接続される少なくとも3つのレシーバが、前記モバイルトランスミッタの位置特定システムを形成するために提供される、請求項10又は11に記載の装置。本発明の目的は、モバイルトランスミッタの無作為な回転により生じる計測誤りがないために、トランスミッタの位置決定性能の向上したモバイルトランスミッタの位置及び向きを決定する方法及び装置の作成である。この目的は、本発明においては、方法に関する独立請求項の特徴と、装置に関する独立請求項の特徴とにより達成される。従属請求項に開示されている方法によって、さらなる進歩及び向上点が得られる可能性がある。少なくとも2つの直線偏光アンテナを含むモバイルトランスミッタと、それぞれが円偏光アンテナを1つだけ有している複数のレシーバとを備えるシステムであって、キャリア位相計測値を定義する、モバイルトランスミッタ及びレシーバの間の送信経路の場の理論モデルが設定され、既に分かっているモバイルトランスミッタの位置と向きとから、キャリア位相計測値が決定され、カルマンフィルタに場の理論モデルが実装され、次に、キャリア位相計測値及び/又は到着時間の計測値の観点からレシーバの信号が評価されることで、トランスミッタとレシーバとの間の距離が決定され、カルマンフィルタにおける場の理論モデルと、レシーバの信号から定まるキャリア位相計測値及び/又は到着時間の計測値を利用して、モバイルトランスミッタの位置及び向きが決定されるシステムが提供される。本発明によれば、位置特定システムを形成する装置を利用して距離及び向きの情報を定めて、これら情報を互いから分離させることができる。これによりモバイルトランスミッタの回転中の位置誤りが克服され、向き及び回転率情報を得ることができ、例えばモバイルトランスミッタを搬送するボールのスピンを決定することができ、且つ、向き推定のためのさらなるハードウェアが不要とすることができる。2つの直線偏光アンテナをトランスミッタで利用することで、3度の自由度を決定して完全な向きを達成することができる。1つの円偏光受信アンテナ右円偏光RHCPであっても左円偏光LHCPであってもよいのみを受信側に設けることで、レシーバのハードウェア要件を大幅に軽減することができる。各レシーバにおいてハードウェアを減らすと、2つの未知の変数に利用可能な計測量が1つだけになることから、距離及び向きの変化が起こったときに、直接観察するdirectobservability目的からは、不利になる。しかしながら、位置特定システム全体の全てのレシーバにおける量をカルマンフィルタの入力量として利用することで、位置座標及び/又は向きを決定することができる。場の理論モデルの設定を、モバイルトランスミッタの各送信アンテナで、つまり、各レシーバで異なる送信アンテナ配置で、繰り返す。好適には各レシーバから同じ距離に2つの送信アンテナを配置することで、レシーバで2つの独立した位相計測値を得る。これら位相計測値の差を決定するものは、送信アンテナ間で異なる角度調節のみである。2つの送信アンテナで距離が異なる場合には、モバイルトランスミッタの回転においては、この距離の差も位相計測値に影響を及ぼす。もちろん、これも考慮に入れた上で計算を行う。本発明においては、送信アンテナが生成した電磁場を決定することで場の理論モデルを設定する。このモデルでは、送信アンテナの位置及び向きを、分かっているものとして予め定義しておき、さらに、送信アンテナが生成する場の強度を、位置が分かっているレシーバで規定して、場の強度の成分を利用して、ベクトルの場表現において、レシーバの円形アンテナに誘導される複素電流を決定する。ここで、円形アンテナは、2つの直線ダイポールを利用してモデル化され、最終的に、キャリア位相角を、受信アンテナの電流又は場の理論モデル全体をキャリア位相計測値として、導出する。この説明は、1つのレシーバに1つの送信アンテナが関連付けられている場合に関して行われるが、1つのレシーバに第2の送信アンテナが関連付けられている場合であっても、全てのレシーバに対して計算を繰り返すことにより、応用可能である。2つの直線ダイポールの円形アンテナモデルによって誘電電流又は全誘電電流を決定するときは、移相器により90度シフトさせて、モデルを完成させる。位置及び向きが分かっているとき、送信アンテナが生成する電磁界は、ヘルツダイポールの場の方程式を利用して決定したり、又は、表形式に記録されている球における送信アンテナの場の強度の分布の実際の計測値によって決定したりすることができる。本発明では、トランスミッタの座標系を基準座標系に変換するために、コサインマトリックス又は四元数の形の位置ベクトル及び回転マトリックスを向きに対して利用することができるが、後者は、推定が必要な状態が少ないために、計算時間を減らすことができることから、カルマンフィルタで利用されると好適である。必要となるトランスミッタとレシーバとの間の同期には、位置の分かっている別のレシーバつまり、複数のレシーバと同期されている同期レシーバを利用することができる。この方法では、レシーバ信号とトランスミッタとの間で、到着時間のずれ、及び/又は、キャリア位相のずれを計算したり、又は、トランスミッタとレシーバとの間に存在しているクロック間のずれを継続して推定したりすることで同期を試みることができる。最後に、トランスミッタ及びレシーバに対して原子時計を利用することで、高い同期精度を達成することができる。システムには複数のレシーバが配置されるので、さらなる同期レシーバの配置は必要がない。キャリア位相計測値及び到着時間値は、好適には、向き及び配置が分かっている基準トランスミッタの助けを得て生成される較正値により較正されるとよい。本発明では、モバイルトランスミッタの位置及び向きを決定する装置であって、モバイルトランスミッタは、互いに対して予め定められた角度で配置されている少なくとも2つの直線偏光アンテナを含み、装置は、モバイルトランスミッタと同期可能であり、位置が分かっており、それぞれが、モバイルトランスミッタ及びレシーバの間の送信経路の場の理論モデルを実装して、これによりキャリア位相予測値が決定される円偏光アンテナカルマンフィルタを有する複数のレシーバ少なくとも3つと、キャリア位相計測値及び/又は位相差角及び/又は到着時間値の観点からレシーバが供給するレシーバ信号を評価する評価デバイスと備え、カルマンフィルタは、場の理論モデルとそれぞれ円偏光アンテナを有するレシーバから供給されたレシーバ信号とを利用して、且つ、評価ユニット固有のキャリア位相値及び/又は到着時間値から、モバイルトランスミッタの位置及び向きを決定するよう設計されている、装置が提供される。従って、本発明の装置を利用することで、回転トランスミッタが存在していても、比較的少ないハードウェア数で、位置誤りなくモバイルトランスミッタの向き及び位置両方を規定することができる。カルマンフィルタとしては、非線形の計測方程式を取り扱うことができるアンセンテッドカルマンフィルタが特に好適である。さらに、拡張カルマンフィルタとして知られているものを利用することもできるが、この場合にはさらなる計算が必要となるだろう。本発明の実施形態の例を図面に示し、以下で詳述する。図面の簡単な説明を以下に記す。位置特定システム図3で利用されて、モバイルトランスミッタ10の位置及び向きを決定するモバイルトランスミッタ10及びレシーバ12の概略図が図1に示されている。2つの直線偏光アンテナ11がトランスミッタ10に接続されて、予め分かっている角度好適には90度で互いに対して回転して、別々の向きの波面を発光する。上述したように、トランスミッタ10の位置は、固定レシーバ12に対して変更することができる。固定レシーバ12に対しては、円偏光アンテナ13が1つだけ接続されている。これが右円偏光か左円偏光かは、本発明の装置の構成にとって重要な事項ではないが、磁界の回転の方向は、分かっている必要がある。例である実施形態では、送信アンテナ11同士が、レシーバ12から等距離で配置されており、同じ位相の中心を有していることを意味している。しかし、2つの送信アンテナの位相の中心が等しいことは、本発明の方法及び/又は装置の構成に必須な事項ではない。トランスミッタ10は、自身のアンテナ11からそれぞれ交互に、又は同時にトランスミッタ信号を送信するが、これらトランスミッタ信号は、それぞれ異なる偏光直線面において予め定められたキャリア周波数を有している。例えばトランスミッタ信号が同時送信されるときなどに、レシーバ12では、受信した信号を多重法によって分離する必要がある。評価デバイスが、レシーバ12図3参照に接続されて、キャリア位相値及び/又は位相角差及び送信された信号の到着時間値に従って、レシーバ信号を評価するが、これに関しては後述する。キャリア位相計測値は、距離及び向きに関する情報を含んでいる。より詳しくは、各位相計測値が、トランスミッタ10とレシーバ12との間の距離に依存している成分と、トランスミッタとレシーバとの間の相対的な向きに依存している第2の成分とからなる。2つの送信アンテナ11によって、レシーバ12では2つの独立した位相計測値が利用可能であるが、位相計測値の間の差異を決定づける要因は、この実施形態ではレシーバから等距離に送信アンテナが配置されるために、送信アンテナ同士の位置の差異のみとなる。2つの送信アンテナ11の間の角度差は、レシーバ12の視点から定めることができ、この角度の大きさはトランスミッタ10の向きに応じて決定され、この角度差は、2つのレシーバ信号のキャリア位相計測値間の差異によって計測することができる。この角度差の向きを明瞭とするべく、本発明の装置図3参照は、自身の含む評価デバイス4内にカルマンフィルタを含み、カルマンフィルタには図2に示す構成に基づいて設定される場の理論モデルが実装されている。このモデルは、直線送信アンテナ15及び円形受信アンテナ16をモデル化したものであり、2つのターンスタイルアンテナから形成されている。送信アンテナ15は、いわゆる本体フレームb-フレームの内部のz方向で示されており、受信アンテナの座標系は、いわゆるrフレームレシーバフレームで表す。これら2つの座標系は、ナビゲーションフレームnフレームと称される基準座標系からシフトされ回転されたものであってよい。モデルを決定するために、トランスミッタ10の、又はトランスミッタアンテナ11の位置を、位置ベクトルとして仮定して、トランスミッタ10又はトランスミッタアンテナ11の、基準座標系nフレームに対する配置又は向きを、回転マトリックス、コサインマトリックス、又は四元数の形態で想定しておく。さらに、位置ベクトル及び配置として、受信アンテナ13の、又はレシーバ12の位置は分かっているが、この場合であっても、位置ベクトル、回転マトリックス、又は、四元数を利用して、基準座標系とレシーバフレームとの間の変換を行う。受信アンテナ16の位置は、先ず、送信アンテナ15の視点から見て定められ、つまり、上述した回転マトリクス及び四元数を利用してbフレーム座標で表現される。加えて、送信アンテナ15又は送信アンテナ11の1つにより生成される電磁界は、ヘルツダイポールの場の方程式を利用して、球座標で定めることができる。別の方法としては、アンテナパターンとして実質的な場を計測して、これを表形式で記録するものがあり、この方法には、理想的な記述値とは異なる実際のアンテナ特性を利用することができる、という利点がある。送信アンテナが放射する場は、次に、レシーバの位置で計算されるが、この計算には、前に決定された、トランスミッタ又はトランスミッタアンテナからみたレシーバの位置、及び、放射電磁場の場の方程式が利用される。トランスミッタ又は送信アンテナが生成するレシーバにおける場の強度は、複素数ベクトルによって数学的に記述することができ、座標変換の後に、基準座標系nフレームに対するベクトル場の画像が得られる。次に受信アンテナの配置も考慮に入れて、図2に従って2つのダイポールから円偏光アンテナを形成する。ここでは、90度移相器を設け、回転マトリックスを使って配置を基準座標系の座標にも示している。次に、受信アンテナの各ダイポールの誘導電流を、配置された受信アンテナで場の強度から定め、これを移相器と適切に組み合わせて、円形受信アンテナ13の誘導電流を形成することができる。位相角は、最終的には複素表現から抽出され、次に、直線送信アンテナで生成されうる円形受信アンテナの電流を与えられて良く、位相角は、キャリア位相の計測値に対応している。従って、計測方程式全体を、送信アンテナの位置及び向きに従って位相計測値について記述する。上述したような決定方法を、図1のレシーバ12に関連している第2の送信アンテナについても繰り返す。本発明の装置には複数のレシーバが含まれているので図3参照、同じ方法で決定プロセスを各レシーバに行うことができる。次に、記載した場のモデルをカルマンフィルタの計測モデルとして実装する。例えばアンセンテッドカルマンフィルタが評価装置4に提供される。カルマンフィルタは、状態フィルタであり、つまり、状態がシステムで認識され、計測値を状態場のモデルから計算する方法に関する計算の仕様が予め定義されており、カルマンフィルタは次に、計測値の状態を逆算する。評価デバイス4につまりカルマンフィルタに実装された場のモデルを有する図1に示すシステムでは、少なくともトランスミッタ10の3つの位置座標と四元数の4つの状態とがこれらの結果、向きが分かる、状態として利用される。従って、レシーバ12における少なくとも3つのレシーバにおける移動トランスミッタ10により開始されたレシーバ信号は、評価デバイス4内で、キャリア位相計測値とおそらくは到着時間値との観点から評価され、カルマンフィルタに対して計測量として供給され、これを利用することで、トランスミッタの位置及び向きを逆算することができる。この処理は繰り返し行われることで、開始されてから、カルマンフィルタは、計測と所定の予測値との間の差異が、場のモデルを計測モデルとして利用した結果、最小となるように状態ベクトルを適合させる。上述した実施形態では、トランスミッタ10とレシーバ12とが互いに同期されていることを前提とした。通常は、トランスミッタクロック及びレシーバクロックは、相互連結されているわけではなく、動作が同期しない。従って、トランスミッタとレシーバとの間には周波数オフセットが生じ、この結果、位相計測値の歪みが生じる。これを防ぐために、図1に示す配置に加えて、位置の分かっている別のレシーバを提供することができる。もちろん、このレシーバは、他のレシーバと同期されねばならない。この第2のレシーバは、同様にトランスミッタ信号を受信して、TDOA法を利用することで、2つの計測値を差し引くことで未知の送信時間をなくすことができる。トランスミッタとレシーバとの間のクロックのずれも継続して推定することができるが、この機能も、位置及び向きを決定するために、カルマンフィルタ内に統合又はモデル化することができる。最後に、絶対値が変形されている位相計測値を補正する較正も必要である。これを実行するために、位置及び向きが分かっている基準トランスミッタを提供して、レシーバ信号からの計測値をそれぞれの予測値と比較する。計測値と予測値との間の差分を較正値として、これを考慮に入れて、他の全ての計測を行う。図3は、競技場を動くモバイルトランスミッタ10を有するボール2を継続してトラッキングするために利用される位置特定システムに応用された本発明の装置を示す。この実施形態では、4つのレシーバ3が、競技場内に、レシーバ12に対応するよう固定配置されており、互いに時間的に同期されている。本実施形態では、4つのレシーバ3は、同じクロックソースに接続されており、固定線により、さらに、無線その他の送信手段で、1以上のプロセッサを有する評価デバイス4に接続されているものとして示されている。もちろん、さらに多くのレシーバを設けることで、オブジェクト2の位置を特に正確にトラッキングすることもできる。プロセッサ又は評価デバイス4は、上述したようにカルマンフィルタを含んでおり、レシーバ3は、円偏光アンテナを有し、ボール2内に設けられたトランスミッタ10は、90度回転された2つの直線偏光アンテナ11を有している。この例では、位置及び向きが固定された基準トランスミッタ5が示されており、較正用に利用することができる。図3に示す装置では、全てのレシーバ3が同じクロックに接続されているので、同期して動作する。ボール2内のトランスミッタ10はこのクロックにアクセスすることができないので、計測誤りを較正する必要がある。これは、両方ともが同じ周波数シフトを受けている2つのレシーバ3からの計測値を差し引くことで実行される。トランスミッタ10は、TDMA法により、2つの送信アンテナ11のうち1つから交互に送信を行う。しかし、他の多重法例えばCDMA,FDMA等を利用することもできる。上述したように、全てのレシーバ3がトランスミッタ信号を受信して、評価デバイスは、全てのレシーバ3のレシーバ信号から、それぞれキャリア位相計測値及び到着時間を定めて、これらをカルマンフィルタに入力量として供給し、このカルマンフィルタは、四元数/向きの4つの状態及び3つの位置座標を出力する。速度、加速度、回転率、周波数シフト、その他の計測誤り等のその他のパラメータをカルマンフィルタにモデル化することもできる。"