"搬送装置に設置されるチャック本体と、このチャック本体の正面にロック手段を介して着脱自在に取付けられる段取り替えユニットとを備え、前記チャック本体は、本体部品と、この本体部品の正面に互いに円周方向に並んで配置され、それぞれが半径方向に移動自在で、正面に対し凸形状または凹形状の係合部を有する複数の爪駆動部材と、これら複数の爪駆動部材を互いに半径方向に連動して移動させるチャック開閉駆動機構とを有し、前記段取り替えユニットは、前記チャック本体の正面にこの正面に対して垂直な方向に着脱自在に取付けられる段取り替え部品と、前記各爪駆動部材の正面に裏面が対面して前記段取り替え部品に前記半径方向に移動可能に設置され、前記裏面に設けられた凹形状または凸形状の被係合部が前記爪駆動部材の係合部に係脱自在に係合して前記爪駆動部材の移動が伝達される複数のチャック爪とを有する、搬送装置のチャック装置。搬送装置はガントリ形式のローダ装置であって、前記段取り替えユニットに、前記チャック爪により把持されたワークを前記チャック本体から離れる側へ押し出すプッシャを設け、このプッシャは、複数の分岐部が前記各チャック爪の間に放射状に延びる形状とした請求項1記載の搬送装置のチャック装置。前記ロック手段は、前記チャック本体の外周部の円周方向複数箇所に設けられ、前記段取り替え部品の側に向かって延び、自らの弾性により先端側が拡径する方向に付勢され、その先端部に外周側へ張り出す被係止部が形成された複数の本体側ロック用部材と、各本体側ロック用部材に対応して前記段取り替え部品に設けられ、前記被係止部に係合して互いの軸方向の移動を拘束する部品側ロック用部材と、前記本体側ロック用部材を縮径する側へ弾性変形させる縮径操作部材とを有する請求項1または請求項2記載の搬送装置のチャック装置。しかし、特許文献1に開示されている構成は、段取り替えに経験を要した。なぜなら、この構成は、各チャック爪を半径方向に連動して移動させるチャック開閉駆動機構に各チャック爪をそれぞれ直接連結する構造であるため、段取り替え部品側からチャック開閉駆動機構に加わる外力により、チャック開閉駆動機構におけるチャック爪の連結される部位が半径方向に動きやすく、チャック開閉駆動機構とチャック爪との半径方向の位置合わせが難しいからである。この発明の目的は、チャック爪の交換に伴う段取り替えの時間短縮を図れ、段取り替え作業が容易な搬送装置のチャック装置を提供することである。この発明の他の目的は、プッシャの交換がチャック爪の交換と一緒に行えて、ガントリ形式のローダ装置に設置するのに適したチャック装置とすることである。この発明のさらに他の目的は、チャック本体への段取り替え部品の着脱を容易にすることである。この発明の搬送装置のチャック装置は、搬送装置に設置されるチャック本体と、このチャック本体の正面にロック手段を介して着脱自在に取付けられる段取り替えユニットとを備え、前記チャック本体は、本体部品と、この本体部品の正面に互いに円周方向に並んで配置され、それぞれが半径方向に移動自在で、正面に対し凸形状または凹形状の係合部を有する複数の爪駆動部材と、これら複数の爪駆動部材を互いに半径方向に連動して移動させるチャック開閉駆動機構とを有し、前記段取り替えユニットは、前記チャック本体の正面にこの正面に対して垂直な方向に着脱自在に取付けられる段取り替え部品と、前記各爪駆動部材の正面に裏面が対面して前記段取り替え部品に前記半径方向に移動可能に設置され、前記裏面に設けられた凹形状または凸形状の被係合部が前記爪駆動部材の係合部に係脱自在に係合して前記爪駆動部材の移動が伝達される複数のチャック爪とを有する。この構成によると、チャック本体に対し1つの段取り替えユニットを交換して取付けることで、すべてのチャック爪の交換が同時に行われるため、段取り替えの所要時間を短縮できる。また、チャック本体に段取り替え部品をチャック本体の正面に対し垂直な方向に着脱する構成とし、かつチャック本体のチャック開閉駆動機構は、チャック本体の半径方向に移動自在な爪駆動部材を有し、この爪駆動部材に設けられた凸形状または凹形状の係合部を介して、段取り替えユニットのチャック爪に設けられた凹形状または凸形状の被係合部に係合させるようにしている。そのため、上記の爪駆動部材を設けずに、チャック爪開閉駆動機構の回動リンク等からなる爪駆動用の部材をチャック爪に直接に係合させる構成とした従来構造と異なり、係合作業時にチャック爪に不測に半径方向の外力が作用してチャック爪が移動し、上記係合部と被係合部とが位置ずれすることが生じ難い。これにより、段取り替え部品を垂直方向に着脱することで、爪駆動部材の係合部とチャック爪の被係合部とを係合させることができる。そのため、経験が乏しい者でも、比較的容易に段取り替えを行える。この発明において、搬送装置がガントリ形式のローダ装置である場合、前記段取り替えユニットに、前記チャック爪により把持されたワークを前記チャック本体から離れる側へ押し出すプッシャを設け、このプッシャは、複数の分岐部が前記各チャック爪の間に放射状に延びる形状としてもよい。ガントリ形式のローダ装置の場合、プッシャを設けることで、工作機械等のワーク供給先にワークを円滑に渡すことが可能になる。プッシャを段取り替えユニットに組み込んでおけば、チャック本体に対し1つの段取り替えユニットを交換して取付けることで、チャック爪と共にプッシャも交換されるため、段取り替えの所要時間が長くならない。プッシャが上記放射状であると、ワークに押出し力を均等に与えることを可能としつつ、プッシャを各チャック爪と干渉しないように配置できる。この発明において、前記ロック手段は、前記チャック本体の外周部の円周方向複数箇所に設けられ、前記段取り替え部品の側に向かって延び、自らの弾性により先端側が拡径する方向に付勢され、その先端部に外周側へ張り出す被係止部が形成された複数の本体側ロック用部材と、各本体側ロック用部材に対応して前記段取り替え部品に設けられ、前記被係止部に係止して互いの軸方向の移動を拘束する部品側ロック用部材と、前記本体側ロック用部材を縮径する側へ弾性変形させる縮径操作部材とを有していてもよい。この構成であると、チャック本体に段取り替えユニットが装着された状態では、本体側ロック用部材の被係合部と部品側ロック用部材の係合部とが互いに係合して、チャック本体に対し段取り替えユニットが外れないようにロックされる。縮径操作部材を操作して、本体側ロック用部材を縮径する側へ弾性変形させることで、本体側ロック用部材の被係合部と部品側ロック用部材の係合部との係合が解除され、チャック本体から段取り替え部品を外すことが可能となる。このロック手段は構成が簡略であり、チャック本体への段取り替えユニットの着脱が容易である。この発明の搬送装置のチャック装置は、搬送装置に設置されるチャック本体と、このチャック本体の正面にロック手段を介して着脱自在に取付けられる段取り替えユニットとを備え、前記チャック本体は、本体部品と、この本体部品の正面に互いに円周方向に並んで配置され、それぞれが半径方向に移動自在で、正面に対し凸形状または凹形状の係合部を有する複数の爪駆動部材と、これら複数の爪駆動部材を互いに半径方向に連動して移動させるチャック開閉駆動機構とを有し、前記段取り替えユニットは、前記チャック本体の正面にこの正面に対して垂直な方向に着脱自在に取付けられる段取り替え部品と、前記各爪駆動部材の正面に裏面が対面して前記段取り替え部品に前記半径方向に移動可能に設置され、前記裏面に設けられた凹形状または凸形状の被係合部が前記爪駆動部材の係合部に係脱自在に係合して前記爪駆動部材の移動が伝達される複数のチャック爪とを有するため、チャック爪の交換に伴う段取り替えの時間短縮を図れ、段取り替え作業が容易である。前記段取り替えユニットに、前記チャック爪により把持されたワークを前記チャック本体から離れる側へ押し出すプッシャを設け、このプッシャは、複数の分岐部が前記各チャック爪の間に放射状に延びる形状とした場合は、プッシャの交換がチャック爪の交換と一緒に行えて、ガントリ形式のローダ装置に設置するのに適したチャック装置となる。前記ロック手段は、前記チャック本体の外周部の円周方向複数箇所に設けられ、前記段取り替え部品の側に向かって延び、自らの弾性により先端側が拡径する方向に付勢され、その先端部に外周側へ張り出す被係止部が形成された複数の本体側ロック用部材と、各本体側ロック用部材に対応して前記段取り替え部品に設けられ、前記被係止部に係止して互いの軸方向の移動を拘束する部品側ロック用部材と、前記本体側ロック用部材を縮径する側へ弾性変形させる縮径操作部材とを有する場合は、チャック本体への段取り替え部品の着脱が容易である。この発明の第1の実施形態を図1ないし図7と共に説明する。図1、図2において、この搬送装置のチャック装置1は、搬送装置であるローダ装置70図11、図12のローダヘッド75に設けられたものであり、図示のローダヘッド75には2つのチャック装置11A,1Bが設けられている。ローダ装置70については、後で説明する。各チャック装置1は、チャック本体2と、このチャック本体2の正面に着脱自在に取付けられる段取り替えユニット3とを備える。各チャック装置1のチャック本体2は、それぞれがローダヘッド75の後記の回転部78図1の一部分である。段取り替えユニット3は、板状の段取り替え部品5に、ワークWを把持する複数個例えば3個のチャック爪6と、ワークWを前記チャック爪6により把持された位置からチャック装置1の中心軸OOA,OBに沿って押し出すプッシャ7とを設置したものである。この段取り替えユニット3は、後述の位置決め手段40およびロック手段50により、チャック本体2の正面に着脱自在に取付けられる。各チャック爪6は、前記中心軸Oの外周に放射状に等間隔で配置され、それぞれが半径方向に開閉することでワークWを把持および解放する。図3、図4に示すように、各チャック爪6は、段取り替え部品5の正面に形成された半径方向のチャック爪案内溝10に沿って進退自在な爪支持部材11と、この爪支持部材11にボルト12等により着脱可能に取付けられる爪本体13とでなる。チャック爪案内溝10は、図4に示すような、断面T字状等のあり溝状に奥側が広がった溝である。このチャック爪案内溝10にチャック爪6の爪支持部材11が摺動自在に嵌合しており、チャック爪6は段取り替え部品5に対して、半径方向には移動自在であるが、軸方向および円周方向の移動は規制されている。なお、この例では、段取り替え部品5を互いに重なる3枚の板材5a,5b,5cで構成し、表側の板材5aにチャック爪案内溝10における幅の狭い部分10aを形成し、真ん中の板材5bにチャック爪案内溝10における幅の広い部分10bを形成したため、チャック爪案内溝10の加工が容易である。また、裏側の板材5cには、後記爪駆動部材16の係合部16aが通る溝孔10cが形成されている。図3において、チャック本体2は、前記回転部78図1のハウジング等からなる本体部品15と、この本体部品15の正面に互いに円周方向に並んで配置され、それぞれが半径方向に移動自在な爪駆動部材16と、これら複数の爪駆動部材16を互いに半径方向に連動して移動させるチャック開閉駆動機構17とを有する。本体部品15は、チャック本体2における固定部分を総称したものであり、回転部78のハウジングである外郭部材15a、内包部材15b、および正面部材15cを含む。爪駆動部材16には、チャック本体2の正面に対し凸形状の係合部16aが設けられ、また爪支持部材11には、段取り替えユニット3の裏面に対し凹形状の被係合部11aが設けられている。チャック本体2に段取り替えユニット3を装着した状態図3Aにおいて、爪駆動部材16の係合部16aと爪支持部材11の被係合部11aとが互いに係脱自在に係合し、爪駆動部材16の移動が爪支持部材11に伝達されるようになっている。上記係合部16aと被係合部11aは、凹凸が逆であってもよい。爪駆動部材16は、チャック本体2の正面部材15cの裏面に形成された半径方向の爪駆動部材案内溝18に沿って案内される。この爪駆動部材案内溝18は、図5に示すような、断面T字状等のあり溝状に奥側が広がった溝である。爪駆動部材案内溝18は、その正面側に、前記係合部16aが通る係合部通過溝部18aを有する。図3において、チャック開閉駆動機構17は、中心軸Oと直交する方向にピストンロッド20aが進退するエアシリンダ等の流体圧シリンダからなる1つの開閉駆動源20と、前記内包部材15bに設けられたガイド孔21に沿って中心軸Oの方向に進退自在な動作伝達部材22と、開閉駆動源20の進退動作を動作伝達部材22の中心軸Oに沿う方向の進退動作に変換する第1の動作変換機構部23と、動作伝達部材22の進退動作を各爪駆動部材16の半径方向の開閉動作にそれぞれ変換するチャック爪6と同数の第2の動作変換機構部24とでなる。詳しくは、第1の動作変換機構部23はリンク部材27を有し、このリンク部材27は、中心軸Oおよび半径方向のいずれとも直交する支持軸26に揺動自在に支持され、前記支持軸26の両側部が2つのアーム部27a,27bとされている。そして、このリンク部材27の一方のアーム部27aが、前記開閉駆動源20のピストンロッド20aに形成された係合凹部28に係合し、他方のアーム部27bが前記動作伝達部材22の外周面に形成された係合凹部29に係合している。また、第2の動作変換機構部24はリンク部材32を有し、このリンク部材32は、中心軸Oおよび半径方向のいずれとも直交する支持軸31に揺動自在に支持され、前記支持軸31の両側部が2つのアーム部32a,32bとされている。そして、このリンク部材32の一方のアーム部32aが、前記動作伝達部材22の外周面に形成された係合凹部33に係合し、他方のアーム部32bが爪駆動部材16に形成された係合凹部34に係合している。開閉駆動源20のピストンロッド20aを半径方向に進退駆動させると、その進退動作が第1の動作変換機構部23を介して動作伝達部材22に伝えられて、動作伝達部材22が中心軸Oに沿って進退し、さらに動作伝達部材22の進退動作が第2の動作変換機構部24を介して各爪駆動部材16に伝えられて、各爪駆動部材16が半径方向に進退する。これにより、各爪駆動部材16と一体に動作する各チャック爪6が開閉する。このように、第1の動作変換機構部23と第2の動作変換機構部24とで、開閉駆動源20の進退動作を2段階で爪駆動部材16に伝達することにより、チャック爪6を確実に開閉させることができる。図2、図3において、プッシャ7は、中心軸Oの位置を中心にして例えば3方向に放射状に延びる分岐部36aを有するプッシャプレート36と、各分岐部36aの裏面の先端付近から、段取り替え部品5の貫通孔39を通り抜けて裏面側へ延びるガイドロッド37と、各ガイドロッド37の外周に設けられ、チャック本体2に対してプッシャプレート36を押し出す側に付勢する押出しバネ38とでなる。プッシャプレート36の各分岐部36aは、前記各チャック爪6に対し円周方向位置をずらして配置してある。プッシャプレート36が上記放射状とすることで、ワークに押出し力を均等に与えることを可能としつつ、プッシャプレート36を各チャック爪6と干渉しないように配置できる。ガイドロッド37の先端にはつば部37aが設けられ、このつば部37aが前記貫通孔39の段面39aに係合することにより、プッシャ7の抜け止めとされている。また、プッシャ7が押し込まれたときには、上記つば部37aがチャック本体2の内包部材15bの正面に当接することで、位置決めストッパとして機能する。前記位置決め手段40は、中心軸Oと垂直な面におけるチャック本体2に対する段取り替えユニット3の位置を決める手段であり、段取り替え部品5の複数箇所例えば3箇所に設けられて裏面側に突出する位置決めピン41と、チャック本体2の内包部材15bおよび正面部材15cに前記位置決めピン41に対応して設けられた複数本のピン孔42とでなる。各位置決めピン41を各ピン孔42に挿入させることにより、チャック本体2に対し段取り替えユニット3が位置決めされる。前記ロック手段50は、チャック本体2に設けられた本体側ロック用部材51と、段取り替えユニット3に設けられた部品側ロック用部材52とを備える。本体側ロック用部材51は、チャック本体2の外周部、正確には外郭部材15aと内包部材15bとの間の円周方向複数箇所に配置され、チャック本体2の正面側に向かって延び、自らの弾性により先端側が拡径する方向に付勢されている。図6に示すように、この例では、本体側ロック用部材51は円周方向の2箇所に設けられ、両本体側ロック用部材51は、その基端が円環状のベース部51Aを介して繋がっている。換言すれば、本体側ロック用部材51は、円環状のベース部材51Aから片持ち状に突出しており、負荷の無い自由状態では中心軸O回りの円筒面よりも先端が半径方向の外方に位置する。図7の拡大図に示すように、本体側ロック用部材51の先端には、外周側へ突出する被係止部51aが形成されている。被係止部51aの外周面51aaは、先端側へ行くほど小径となるテーパ面とされている。部品側ロック用部材52は、段取り替え部品5の外周縁付近から裏面側へ中心軸Oと平行に延び、その先端に内周側に突出する係止部52aが形成されている。係止部52aの内周面52aaは、先端側へ行くほど大径となるテーパ面とされている。また、ロック手段50は、前記本体側ロック用部材51を縮径する側へ弾性変形させる縮径操作部材53を備える。縮径操作部材53は、外郭部材15aに形成された半径方向の貫通孔54に摺動自在に嵌合し、その先端が本体側ロック用部材51の外周面に当接している。貫通孔54の外周側端に設けたつば状の抜け止め部材55により、縮径操作部材53が抜け止めされている。前記位置決め手段40により位置決めされた段取り替えユニット3をチャック本体2の正面に当接する位置まで押し込むと、図7Aのように、部品側ロック用部材52の係止部52aが本体側ロック用部材51の被係止部51aに係止して、チャック本体2に段取り替えユニット3がロックされる。被係止部51aの外周面51aaおよび係止部52aの内周面52aaが上記テーパ面とされているため、段取り替えユニット3の押し込み時に、係止部52aが被係止部51aを少しずつ内径側へ押し本体側ロック用部材51を弾性変形させることができ、係止部52aと被係止部51aの係止が円滑に行われる。このロック状態から、縮径操作部材53の操作部53aを指等で内径側に押すことにより、図7Bのように、縮径操作部材53に押されて本体側ロック用部材51が内径側へ弾性変形して、前記係止部52aと被係止部51aの係止が解除される。それにより、チャック本体2から段取り替えユニット3が分離可能となる。この構成によると、チャック本体2に対し1つの段取り替えユニット3を交換して取付けることで、各チャック爪6およびプッシャ7の交換が同時に行われるため、段取り替えの所要時間を短縮できる。また、チャック本体2に段取り替え部品5をチャック本体2の正面に対し垂直な方向に着脱する構成とし、かつチャック本体2のチャック開閉駆動機構17は、チャック本体2の半径方向に移動自在な爪駆動部材16を有し、この爪駆動部材16に設けられた凸形状の係合部16aを介して、段取り替えユニット3のチャック爪6に設けられた凹形状の被係合部11aに係合させるようにしている。そのため、上記の爪駆動部材16を設けずに、チャック爪開閉駆動機構17の回動リンク等からなる爪駆動用の部材図3のリンク部材32に相当をチャック爪6に直接に係合させる構成とした従来構造と異なり、係合作業時にチャック爪6に不測に半径方向の外力が作用してチャック爪6が移動し、上記係合部16aと被係合部11aとが位置ずれすることが生じ難い。これにより、段取り替え部品5を垂直方向に着脱することで、爪駆動部材16の係合部16aとチャック爪6の被係合部11aとを係合させることができる。そのため、経験が乏しい者でも、比較的容易に段取り替えを行える。チャック本体2に段取り替えユニット3が装着された状態では、ロック手段50の本体側ロック用部材51の被係止部51aと部品側ロック用部材52の係止部52aとが互いに係止して、チャック本体2に対し段取り替えユニット3が外れないようロックされる。縮径操作部材53を操作して、本体側ロック用部材51を縮径する側へ弾性変形させることにより、本体側ロック用部材51の被係止部51aと部品側ロック用部材52の係止部52aとの係止が解除され、チャック本体2から段取り替えユニット3を外すことが可能となる。ロック手段50は構成が簡略であり、チャック本体2への段取り替えユニット3の着脱が容易である。図8ないし図10は、この発明の第2の実施形態を示す。この搬送装置のチャック装置1は、前記第1の実施形態のものと比べて、ロック手段50の構成が異なる。ロック手段50の構成の違いに伴う一部の部材の形状の相違を除けば、それ以外の基本的な構成は同じである。この搬送装置のチャック装置1は、ロック手段50が、チャック本体2の正面中心部に設けられたロック孔57と、段取り替えユニット3の裏面中心部から裏面側に突出して設けられたロック部材58とでなる。図9に示すように、ロック孔57は、チャック本体2の正面に開口し円周方向に複数の歯形部57aaを有する歯車状孔部57aと、その奥に続き歯車状孔部57aの歯先径と同じ内径の円筒孔部57bとで構成される。歯車状孔部57aおよび円筒孔部57bの中心は、チャック装置1の中心軸Oと一致する。図10に示すように、ロック部材58は、段取り替え部品5に回転自在に支持された段付きの軸部58aと、この軸部58aの先端に設けられて円周方向に複数の歯部58baを有する歯車状部58bとで構成される。軸部58aの直径および歯車状部58bの歯先径は、歯車状孔部57aの歯形部57aaと歯車状部58bの歯部58baとの円周方向位置を揃えた状態で、前記歯車状孔部57aを通過可能な寸法とされている。ロック孔57の円筒孔部57bの深さ軸方向長さaとロック部材58の歯車状部58bの厚み軸方向長さbは、略同じとされている。ロック部材58の各歯部58baは、軸部58a側の円周方向片側の角部が斜めに面取り59がされている。軸部58aの正面側の端面には、六角孔等の回転操作用工具孔60が開けられている。ロック部材58の歯車状部58bがロック孔57の円筒孔部57bに位置するまで、ロック部材58をロック孔57に挿入すると、チャック本体2の正面に段取り替えユニット3の裏面が当接する。その状態で、回転操作用工具孔60に回転操作用工具図示せずを差し込んでロック部材57を所定の方向に回転させる。所定の方向は、各歯部58baが面取り59のある側へ回転する方向である。ロック部材57が回転して、各歯部58baが歯車状孔部57aの歯形部57aa間の部分57abに重なると、ロック部材57が抜けなくなってチャック本体2に段取り替えユニット3がロックされる。ロック状態の解除は、上記と逆の操作を行えばよい。図11および図12は、上記第1または第2の実施形態のチャック装置1が設けられるローダ装置70を示す。このローダ装置70は、工作機械80の上方に設置されて、直交座標系で駆動させるガントリ式のものである。ローダ装置70は、水平に設置された左右方向の架設レール71に沿って走行する走行体72に、前後移動台73を介して昇降ロッド74を設け、その下端に前記ローダヘッド75を設けてなる。ローダヘッド75は、昇降ロッド74に固定された固定部76と、この固定部76に対し、水平に対し45°の角度に傾斜した回転中心軸77図1回りに回転可能な回転部78とでなり、回転部78に、前記2つのチャック装置1A,1Bが設けられている。回転中心軸77回りに回転部78を180°回転させることで、チャック装置1A,1Bが下向き位置と横向き位置とに位置変換される。図11において、工作機械80は例えば旋盤であり、主軸81と刃物台82とを備える。主軸81は、その先端にチャック83を有し、ベッド84上に設けられた主軸台85に回転自在に支持されている。チャック83はワークWを把持する複数のチャック爪83aを有している。刃物台82は、タレット式のものであり、外周に取付けた複数の工具Tのうち任意に一つが切削位置に割り出される。刃物台82は、送り台86を介して、主軸81の軸心に沿う方向Z軸方向と、それと直交する水平方向X軸方向とに移動可能にベッド84に設置されている。主軸81のチャック83へは、ローダ装置70によってワークWの受渡しが行われる。この発明の搬送装置のチャック装置1は、ローダ装置70以外の搬送装置にも適用できる。また、工作機械等との間でワークを受渡ししてワークを反転させるワーク反転装置図示せずにも適用できる。"