移動面上を全方向に移動する全方向移動体に使用するものであって、副車輪を円周方向に複数連結して主車輪を構成し、前記副車輪と前記移動面の接触部の摩擦力により移動する全方向移動車輪において、前記副車輪が夫々単独で前記副車輪の回転軸廻りに回転自在に支持され、前記移動面に接触している前記副車輪に前記副車輪の回転軸廻りの回転力を作用させる副車輪駆動装置を備える、全方向移動車輪。前記副車輪が前記移動面に接触する接面ローラと、前記接面ローラと係合して、連動回転する鼓形のアイドラローラを備え、前記アイドラローラの外周面の接線が前記主車輪の回転軸と平行な位置であるアイドラローラ駆動位置で、前記副車輪駆動装置の回転力が、前記アイドラローラに伝達される、請求項1に記載の全方向移動車輪。前記アイドラローラの回転軸を含む断面における外周曲線が円弧で、複数の前記アイドラローラの前記アイドラローラ駆動位置の包絡線がなす円の半径が、前記円弧の半径と同一である、請求項2記載の全方向移動車輪。前記副車輪駆動装置が、駆動ローラの回転軸廻りに回転自在に支持される樽型の前記駆動ローラを駆動輪の回転軸心を中心とする円周方向に連結してなる前記駆動輪を備え、前記駆動輪を前記副車輪に接触させることにより、前記副車輪に前記副車輪の回転軸廻りの回転力が伝達される、請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の全方向移動車輪。前記副車輪駆動装置がオムニボールを駆動輪として備え、前記オムニボールを前記副車輪に接触させることにより、前記副車輪に前記副車輪の回転軸廻りの回転力が伝達される、請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の全方向移動車輪。前記主車輪の回転軸と前記接面ローラの回転軸が第1の捩れ角度を備え、前記接面ローラの回転軸と前記アイドラローラの回転軸が第2の捩れ角度を備え、前記主車輪の回転軸と前記駆動輪の回転軸が第3の捩れ角度を備える、請求項2ないし請求項5のいずれか1項に記載の全方向移動車輪。前記第1の捩れ角度が90度で、前記第2の捩れ角度が0度で、前記第3の捩れ角度が90度である、請求項6に記載の全方向移動車輪。全方向移動車輪は主車輪と移動面と接触している副車輪のみを駆動すれば全方向移動が可能であるが、特許文献1の技術は全ての副車輪に同時に駆動力を与えている。このため、移動に寄与しない副車輪の駆動による摩擦損失が大きく、駆動効率が悪い。本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、移動に寄与する副車輪のみに駆動力を伝達することで駆動効率を高くできる全方向移動車輪を提供することを目的とする。上記の課題を解決するための請求項1に係る発明の特徴は、移動面上を全方向に移動する全方向移動体に使用する、副車輪を円周方向に複数連結して主車輪を構成し、前記副車輪と前記移動面の接触部の摩擦力により移動する全方向移動車輪において、前記副車輪が夫々単独で前記副車輪の回転軸廻りに回転自在に支持され、前記移動面に接触している前記副車輪に前記副車輪の回転軸廻りの回転力を作用させる副車輪駆動装置を備えることである。請求項2に係る発明の特徴は、請求項1に係る発明において、前記副車輪が前記移動面に接触する接面ローラと、前記接面ローラと係合して、連動回転する鼓形のアイドラローラを備え、前記アイドラローラの外周面の接線が前記主車輪の回転軸と平行な位置であるアイドラローラ駆動位置で、前記副車輪駆動装置の回転力が、前記アイドラローラに伝達されることである。請求項3に係る発明の特徴は、請求項2に係る発明において、前記アイドラローラの回転軸を含む断面における外周曲線が円弧で、複数の前記アイドラローラの前記アイドラローラ駆動位置の包絡線がなす円の半径が、前記円弧の半径と同一であることである。請求項4に係る発明の特徴は、請求項1ないし請求項3のいずれか1項に係る発明において、前記副車輪駆動装置が、駆動ローラの回転軸廻りに回転自在に支持される樽型の前記駆動ローラを駆動輪の回転軸心を中心とする円周方向に連結してなる前記駆動輪を備え、前記駆動輪を前記副車輪に接触させることにより、前記副車輪に前記副車輪の回転軸廻りの回転力が伝達されることである。請求項5に係る発明の特徴は、請求項1ないし請求項3のいずれか1項に係る発明において、前記副車輪駆動装置がオムニボールを駆動輪として備え、前記オムニボールを前記副車輪に接触させることにより、前記副車輪に前記副車輪の回転軸廻りの回転力が伝達されることである。請求項6に係る発明の特徴は、請求項1ないし請求項5のいずれか1項に係る発明において、前記主車輪の回転軸と前記接面ローラの回転軸が第1の捩れ角度を備え、前記接面ローラの回転軸と前記アイドラローラの回転軸が第2の捩れ角度を備え、前記主車輪の回転軸と前記駆動輪の回転軸が第3の捩れ角度を備えることである。請求項7に係る発明の特徴は、請求項6に係る発明において、前記第1の捩れ角度が90度で、前記第2の捩れ角度が0度で、前記第3の捩れ角度が90度であることである。請求項1に係る発明によれば、全方向移動車輪が副車輪の回転により移動するとき、副車輪のなかで移動面と接面している副車輪のみを駆動できるので、全副車輪を駆動するよりも摩擦損失が小さくなる。請求項2に係る発明によれば、鼓形のアイドラローラを円周方向に連結しているので、アイドラローラ駆動位置の主車輪の回転軸心からの半径変動が小さいので、主車輪の回転に伴う、アイドラローラと副車輪駆動装置との接触圧力の変動を小さくできる。請求項3に係る発明によれば、アイドラローラ駆動位置の包絡線が円となり、主車輪のどの回転位相においてもアイドラローラ駆動位置と副車輪駆動装置との距離が一定となる。そのため、アイドラローラと副車輪駆動装置との接触圧力が一定となり、副車輪駆動装置からアイドラローラへの許容駆動力伝達を一定とできる。請求項4に係る発明によれば、主車輪の回転時に副車輪と接触している駆動ローラが空転できるので、主車輪の回転の妨げになる力を小さくでき、主車輪の駆動効率を向上できる。請求項5に係る発明によれば、主車輪の回転時にオムニボールが空転できるので、主車輪の回転の妨げになる力を小さくできる。構成部品が少ない簡易な構造で小型の駆動輪を実現きる。請求項6、請求項7に係る発明によれば、駆動輪によるアイドラローラと接面ローラの回転駆動中にスラスト方向の負荷が生じないので、アイドラローラの軸受にスラスト負荷能力の小さな軸受を使用できる。スラスト負荷能力の小さな軸受は摩擦損失が小さく小型なので、効率が良く、小型の全方向移動車輪を実現できる。以下、本発明の第1実施形態を図1~図6に基づき説明する。図2に示すように、全方向移動車輪1はハウジング2により回転自在に支持され、主車輪駆動モータ4により駆動される主車輪軸3を備えている。主車輪軸3の軸端には主車輪5が固定されている。図1に示すように、主車輪5は、樽形をした接面ローラ501と鼓形をしたアイドラローラ502を圧接し夫々を回転自在に支持材507で保持した複数の副車輪50を備え、これを円周方向にホイール51で連結して構成する。接面ローラ501と移動面Gは接触部Sで接触している。ここで、接面ローラ501の樽形の円弧半径R2図1は主車輪5の最外周の半径R1図2とほぼ等しい半径を備える。また、アイドラローラ502の鼓形の円弧半径R4図1は主車輪5の内周側のアイドラローラ502の包絡線の半径R3図2とほぼ等しい半径を備える。副車輪50の詳細を図3、図4に示す。図3に示すように、接面ローラ501は両端を支持材507で保持された軸503の両端部に配置された軸受504を介して回転自在に保持される。アイドラローラ502は両端を支持材507で保持された軸505の両端部に配置された軸受506を介して回転自在に保持される。ここで、軸503と軸505の軸間距離は接面ローラ501とアイドラローラ502の接触部に所定の圧力が発生するように設定される。図1に示すように、全方向移動車輪1は、副車輪駆動装置6を備えている。副車輪駆動装置6は副車輪駆動ハウジング61に回転自在に支持される駆動輪軸62と、図示しない伝達機構を介して駆動輪軸62を回転させる駆動輪駆動モータ63を備え、駆動輪軸62の軸端には駆動輪60が固定されている。駆動輪60は移動面Gと接触する副車輪50のアイドラローラ502と圧接している。駆動輪軸62の回転軸は主車輪軸3の回転軸と略90度の捩れ角度を備えている。図2に示すように、駆動輪60はアイドラローラ502を介して、主車輪5の回転軸と直交する方向の回転軸廻りに接面ローラ501を回転させることができる。駆動輪60の詳細を説明する。図5に示すように、駆動輪60は、樽形をしたローラ601の両端部に配置された軸受604を介して軸602により回転自在に支持され、軸602の両端は支持材603で保持されている。図6に示すように、支持材603を円周方向にホイール605で連結して駆動輪60を構成する。ここで、ローラ601の樽形の円弧半径R6図5は駆動輪60の最外周の半径R5図6とほぼ等しい半径を備える。接面ローラ501、アイドラローラ502、ローラ601の材質は、摩擦係数が大きく、弾性の大きなゴム、樹脂などが好適である。全方向移動車輪1の作動について図1、図2、に基づき説明する。図1に示すように、全方向移動車輪1を駆動輪60と係合する副車輪50が移動面Gに接触部Sで接触するように配置する。ここで、主車輪駆動モータ4を回転させると全方向移動車輪1は主車輪5の回転軸と直交する方向へ移動する。このとき、アイドラローラ502と駆動輪60のローラ601の接触部には摩擦による駆動力が作用しローラ601は空転する。図5に示すように、ローラ601は軸受604を介して軸602で保持されているので空転による動力損失は小さい。副車輪駆動装置6の駆動輪駆動モータ63により駆動輪60を回転させると、アイドラローラ502を介して接面ローラ501が回転し、全方向移動車輪1は接面ローラ501の回転軸と直交する方向へ移動する。接面ローラ501の回転軸と主車輪5の回転軸は90度捩れているので、駆動輪駆動モータ63を回転させると全方向移動車輪1は主車輪5の回転軸方向へ移動する。以上のように、全方向移動車輪1は主車輪駆動モータ4と駆動輪駆動モータ63の正逆回転により直交する2方向の前後進が可能となるので、主車輪駆動モータ4と駆動輪駆動モータ63を同時に夫々所定の回転速度で回転するように制御することで、所望の方向に、所望の速度で移動できる。以上のように、本発明の全方向移動車輪1は主車輪5と移動に寄与する副車輪50のみを駆動して全方向の移動が可能であり、従来のように移動に寄与しない副車輪も駆動する全方向移動車輪に比較して、動力損失が小さくなり、駆動モータの小型化や、走行時間の延長が可能となる。<本実施形態の変形態様>第2実施形態について説明する、副車輪駆動装置の構造が異なる以外は第1実施形態図1~図4と同一であるため、副車輪駆動装置26以外の部分の説明は省略する。図7、図8に示すように、全方向移動車輪20はハウジング2の側面に副車輪駆動ハウジング261を備えている。副車輪駆動ハウジング261に回転自在に支持された駆動輪軸262は軸端にオムニボール260を保持し、図示しない伝動機構を介して駆動輪駆動モータ263により駆動される。駆動輪軸262は主車輪軸3と略90度の捩れ角度を備えている。オムニボール260は主車輪5の内周側からアイドラローラ502に圧接しており、アイドラローラ502を介して、主車輪5の回転軸と直交する方向の回転軸廻りに接面ローラ501を回転させることができる。オムニボールは特開2007-210576等により公知の技術であり、オムニボ-ル260の外観を図9に示す。軸a方向に延伸したアーム2601により軸aと直交する軸bの廻りに回転自在に支持された2個の半球2602を備え、軸bの両端部に軸bと直交し軸aと90度の捩れ角度を有する軸cの廻りに回転自在に支持されたローラ2603を備えている。オムニボール260を面に接触させて転動させると、a軸廻りの回転力のみ伝達でき、他の軸廻りの回転に対しては空転をして力を伝達しない。このため、主車輪5が回転すると、アイドラローラ502とオムニボ-ル260の半球2602の接触部には摩擦による駆動力が作用し半球2602は軸bの周りを空転する。半球2602は図示しない軸受で保持されているので空転による動力損失は小さい。ここで、b軸がアイドラローラ502の回転方向と垂直になった場合は半球2602は空転することができないが、この場合はローラ2603が空転する、ローラ2603は図示しない軸受で保持されているので空転による動力損失は小さい。以上のように、構成部品が少ない構造で、主車輪5の回転を妨げない駆動輪を実現できるので全方向移動車輪20を安価に製作できる。第3実施形態について説明する、副車輪と副車輪駆動装置の構造が異なる以外は第1実施形態図1~図5と同一であるため、副車輪350と副車輪駆動装置36以外の部分の説明は省略する。図10、図11に示すように、全方向移動車輪30の主車輪35は円筒形の接面ローラ351を軸352を介して支持材353で回転自在に保持した複数の副車輪350を備え、これを円周方向にホイール51で連結して構成する。副車輪駆動装置36は駆動輪60を固定した駆動輪軸62を副車輪駆動ハウジング361で回転自在に支持し、駆動輪駆動モータ63で駆動輪60を回転させる。副車輪駆動ハウジング361は付勢装置362を介してハウジング2に保持され、主車輪35の半径方向へ所定のストローク移動可能に、かつ、所定の力で外周方向へ付勢される。接面ローラ351が円筒形なので、主車輪35の回転に伴い副車輪350の半径方向の位置は変動するが、駆動輪60は付勢装置362により常に接面ローラ351に押付けられているため、主車輪35のどの回転位置においても回転力を接面ローラ351に伝達できる。副車輪350の構造が簡略なので安価に全方向移動車輪30を構成できる。ここで、接面ローラ351を円筒形としたが、樽形や鼓形をした接面ローラ351を用いてもよい。第4実施形態について図12、図13に基づき説明する、主車輪5の駆動方法が異なる以外は第1実施形態図1~図5と同一であるため、主車輪5の駆動方法以外の部分の説明は省略する。図13に示すように、全方向移動車輪40は、ハウジング42により回転自在に支持される主車輪軸43を備えている。主車輪軸43の軸端には主車輪5が固定されている。ハウジング42の副車輪駆動装置6を取り付けた位置と対向する位置に、主車輪駆動装置41が配置される。主車輪駆動装置41は、主車輪軸43と平行で、主車輪駆動ハウジング410により回転自在に支持される主車輪駆動軸411を備える。主車輪駆動軸411の軸端に主車輪駆動輪412を固定し、主車輪駆動軸411と連結された主車輪駆動モータ413により主車輪駆動輪412を回転させる。ここで、アイドラローラ502と主車輪駆動輪412は所定の力で圧接しており、主車輪駆動輪412を回転させることでアイドラローラ502を介して主車輪5を回転させる。図12に示すように、アイドラローラ502の包絡線の内径が主車輪駆動輪412の外径より大きいため、主車輪駆動モータ413の回転を大きく減速する必要が無く、簡易な減速装置を用いるか、もしくは減速装置を省略することが可能で、安価に全方向移動車輪40を実現できる。