電流指令値と電流検出値の電流偏差の比例積分PI演算によって電圧指令値を生成する電流自動制御部と、電圧指令値とPWMキャリア信号との比較によりPWMゲート指令を生成するPWM部と、前記PWMゲート指令にデッドタイムを付与して電力変換指令を生成するデッドタイム部とを備えたPWM電力変換器の制御装置であって、前記電流自動制御部で生成する前記電圧指令値から電圧飽和回避補償量を減じた電圧飽和回避指令値を、前記PWMキャリア信号のピーク値から予め設定した電圧リミット幅だけ低い電圧に制限して前記PWM部の電圧指令値とする電圧リミッタLIMdと、前記電圧飽和回避指令値と前記電圧リミッタLIMdで制限した電圧指令値との偏差を前記電圧飽和回避補償量として求め、この電圧飽和回避補償量を1制御周期Z1保持するラッチ回路Latchを備えたことを特徴とするPWM電力変換器の制御装置。電流指令値と電流検出値の電流偏差の比例積分PI演算によって電圧指令値を生成する電流自動制御部と、電圧指令値とPWMキャリア信号との比較によりPWMゲート指令を生成するPWM部と、前記PWMゲート指令にデッドタイムを付与して電力変換指令を生成するデッドタイム部とを備えたPWM電力変換器の制御装置であって、前記電流自動制御部で生成する前記電圧指令値を、前記PWMキャリア信号のピーク値から予め設定した電圧リミット幅だけ低い電圧に制限して前記PWM部の電圧指令値とする電圧リミッタLIMdと、前記電流自動制御部で生成する電圧指令値と前記電圧リミッタLIMdで制限した電圧指令値との偏差を電圧飽和回避補償量として求め、この電圧飽和回避補償量を1制御周期Z1保持するラッチ回路Latchを備え、前記電流自動制御部は、前記ラッチ回路Latchの出力を前記比例積分PI演算の比例ゲインKp分だけ前記電流偏差から減算し、その減算結果を前記比例積分PI演算の積分項Ki/sの積分入力とする演算手段を備えたことを特徴とするPWM電力変換器の制御装置。前記電圧リミット幅は、前記PWMキャリアの周波数Fcと前記デッドタイムTdの積に比例した値に設定する手段を備えたことを特徴とする請求項1または2に記載のPWM電力変換器の制御装置。電流指令値と電流検出値の電流偏差の比例積分PI演算によって電圧指令値を生成する電流自動制御部と、電圧指令値とPWMキャリア信号との比較によりPWMゲート指令を生成するPWM部と、前記PWMゲート指令にデッドタイムを付与して電力変換指令を生成するデッドタイム部とを備えたPWM電力変換器の制御方法であって、電圧リミッタLIMdは、前記電流自動制御部で生成する前記電圧指令値から電圧飽和回避補償量を減じた電圧飽和回避指令値を、前記PWMキャリア信号のピーク値から予め設定した電圧リミット幅だけ低い電圧に制限して前記PWM部の電圧指令値とし、ラッチ回路Latchは、前記電圧飽和回避指令値と前記電圧リミッタLIMdで制限した電圧指令値との偏差を前記電圧飽和回避補償量として求め、この電圧飽和回避補償量を1制御周期Z1保持することを特徴とするPWM電力変換器の制御方法。電流指令値と電流検出値の電流偏差の比例積分PI演算によって電圧指令値を生成する電流自動制御部と、電圧指令値とPWMキャリア信号との比較によりPWMゲート指令を生成するPWM部と、前記PWMゲート指令にデッドタイムを付与して電力変換指令を生成するデッドタイム部とを備えたPWM電力変換器の制御方法であって、電圧リミッタLIMdは、前記電流自動制御部で生成する前記電圧指令値を、前記PWMキャリア信号のピーク値から予め設定した電圧リミット幅だけ低い電圧に制限して前記PWM部の電圧指令値とし、ラッチ回路Latchは、前記電流自動制御部で生成する電圧指令値と前記電圧リミッタLIMdで制限した電圧指令値との偏差を電圧飽和回避補償量として求め、この電圧飽和回避補償量を1制御周期Z1保持し、前記電流自動制御部は、前記ラッチ回路Latchの出力を前記比例積分PI演算の比例ゲインKp分だけ前記電流偏差から減算し、その減算結果を前記比例積分PI演算の積分項Ki/sの積分入力とすることを特徴とするPWM電力変換器の制御方法。前記電圧リミット幅は、前記PWMキャリアの周波数Fcと前記デッドタイムTdの積に比例した値に設定することを特徴とする請求項4または5に記載のPWM電力変換器の制御方法。特許文献1では電圧指令値を1[p.u.]でリミットしているが、電圧指令値が1[p.u.]に近い値になる電圧飽和近傍では、ゲート指令が非常に細くなるため、デッドタイム生成時にパルス欠けが発生し、出力電圧誤差要因になる。図8にはデッドタイム生成におけるパルス欠け発生の例を示す。図8においてg_upは電力変換器の上アームゲート指令、g_dnは下アームゲート指令、Tdはデッドタイムである。さらに、高電流出力の電力変換器では高負荷を取るため、スイッチング素子を並列に配置することがある。この種の電力変換器では、細いパルスを出力する場合、並列接続のスイッチング素子のターンオンおよびターンオフにばらつきズレがあると、これによって片方のみにパルス欠けが発生する可能性がある。本発明の目的は、PWM制御におけるパルス欠けを無くし、かつ電圧飽和が起きにくくなるPWM電力変換器の制御装置および制御方法を提供することにある。前記のように、PWM制御において、電圧飽和近傍での電流応答を向上させるには電圧指令を飽和させないように制御する必要がある。また、デッドタイム生成時のパルス欠けを防ぐため、最小幅のPWM信号にデッドタイムを生成してもパルスが残るように電圧リミットを設定する必要がある。しかしながら、電圧リミットを設けた場合、リミット前後で電流誤差が発生し、出力電圧誤差になる。本発明は、上記の課題を解決するため、PWMキャリア信号のピーク値から予め設定した電圧リミット幅Vlimitだけ低い電圧に電圧指令値Vcmd_u、Vcmd_v、Vcmd_wを制限してPWM信号を生成することでパルス欠けを無くし、さらに電圧指令値Vcmd_u、Vcmd_v、Vcmd_wに電圧飽和回避補償量を重畳させることで電圧飽和が起きにくくなるようにしたもので、以下の装置および方法を特徴とする。装置の発明1電流指令値と電流検出値の電流偏差の比例積分PI演算によって電圧指令値を生成する電流自動制御部と、電圧指令値とPWMキャリア信号との比較によりPWMゲート指令を生成するPWM部と、前記PWMゲート指令にデッドタイムを付与して電力変換指令を生成するデッドタイム部とを備えたPWM電力変換器の制御装置であって、前記電流自動制御部で生成する前記電圧指令値から電圧飽和回避補償量を減じた電圧飽和回避指令値を、前記PWMキャリア信号のピーク値から予め設定した電圧リミット幅だけ低い電圧に制限して前記PWM部の電圧指令値とする電圧リミッタLIMdと、前記電圧飽和回避指令値と前記電圧リミッタLIMdで制限した電圧指令値との偏差を前記電圧飽和回避補償量として求め、この電圧飽和回避補償量を1制御周期Z1保持するラッチ回路Latchを備えたことを特徴とする。2電流指令値と電流検出値の電流偏差の比例積分PI演算によって電圧指令値を生成する電流自動制御部と、電圧指令値とPWMキャリア信号との比較によりPWMゲート指令を生成するPWM部と、前記PWMゲート指令にデッドタイムを付与して電力変換指令を生成するデッドタイム部とを備えたPWM電力変換器の制御装置であって、前記電流自動制御部で生成する前記電圧指令値を、前記PWMキャリア信号のピーク値から予め設定した電圧リミット幅だけ低い電圧に制限して前記PWM部の電圧指令値とする電圧リミッタLIMdと、前記電流自動制御部で生成する電圧指令値と前記電圧リミッタLIMdで制限した電圧指令値との偏差を電圧飽和回避補償量として求め、この電圧飽和回避補償量を1制御周期Z1保持するラッチ回路Latchを備え、前記電流自動制御部は、前記ラッチ回路Latchの出力を前記比例積分PI演算の比例ゲインKp分だけ前記電流偏差から減算し、その減算結果を前記比例積分PI演算の積分項Ki/sの積分入力とする演算手段を備えたことを特徴とする。3前記電圧リミット幅は、前記PWMキャリアの周波数Fcと前記デッドタイムTdの積に比例した値に設定する手段を備えたことを特徴とする。方法の発明4電流指令値と電流検出値の電流偏差の比例積分PI演算によって電圧指令値を生成する電流自動制御部と、電圧指令値とPWMキャリア信号との比較によりPWMゲート指令を生成するPWM部と、前記PWMゲート指令にデッドタイムを付与して電力変換指令を生成するデッドタイム部とを備えたPWM電力変換器の制御方法であって、電圧リミッタLIMdは、前記電流自動制御部で生成する前記電圧指令値から電圧飽和回避補償量を減じた電圧飽和回避指令値を、前記PWMキャリア信号のピーク値から予め設定した電圧リミット幅だけ低い電圧に制限して前記PWM部の電圧指令値とし、ラッチ回路Latchは、前記電圧飽和回避指令値と前記電圧リミッタLIMdで制限した電圧指令値との偏差を前記電圧飽和回避補償量として求め、この電圧飽和回避補償量を1制御周期Z1保持することを特徴とする。5電流指令値と電流検出値の電流偏差の比例積分PI演算によって電圧指令値を生成する電流自動制御部と、電圧指令値とPWMキャリア信号との比較によりPWMゲート指令を生成するPWM部と、前記PWMゲート指令にデッドタイムを付与して電力変換指令を生成するデッドタイム部とを備えたPWM電力変換器の制御方法であって、電圧リミッタLIMdは、前記電流自動制御部で生成する前記電圧指令値を、前記PWMキャリア信号のピーク値から予め設定した電圧リミット幅だけ低い電圧に制限して前記PWM部の電圧指令値とし、ラッチ回路Latchは、前記電流自動制御部で生成する電圧指令値と前記電圧リミッタLIMdで制限した電圧指令値との偏差を電圧飽和回避補償量として求め、この電圧飽和回避補償量を1制御周期Z1保持し、前記電流自動制御部は、前記ラッチ回路Latchの出力を前記比例積分PI演算の比例ゲインKp分だけ前記電流偏差から減算し、その減算結果を前記比例積分PI演算の積分項Ki/sの積分入力とすることを特徴とする。6前記電圧リミット幅は、前記PWMキャリアの周波数Fcと前記デッドタイムTdの積に比例した値に設定することを特徴とする。以上のとおり、本発明によれば、PWMキャリア信号のピーク値から予め設定した電圧リミット幅Vlimitだけ低い電圧に電圧指令値Vcmd_u、Vcmd_v、Vcmd_wを制限してPWM信号を生成するため、電圧飽和付近でも最小オンパルス幅が保持されてパルス欠けを無くすことができる。さらに、本発明によれば、電圧指令値Vcmd_u、Vcmd_v、Vcmd_wに電圧飽和回避補償量を重畳させるため、電圧飽和が起きにくくなる。実施形態1図1に本実施形態によるPWM電力変換器の制御装置の構成図を示す。基本的には図5の構成と同じであるが、大きく2つの箇所に違いがあり、説明簡略化のために相違する部分のみを説明する。まず、パルス欠けを発生させないための機構について説明する。図5ではACR部からの電圧指令値を±1[p.u.]の電圧リミッタLIMpで制限するが、本実施形態では図2に示すように電圧指令値をPWMキャリア信号のピーク値最大値、最小値から予め設定した電圧リミット幅Vlimitだけ低い電圧に制限する電圧リミッタLIMdを設ける。これはデッドタイム生成におけるパルス欠けをも防止するための禁止帯域である。この電圧リミット幅Vlimitは、下記式で示すように、PWMキャリア周波数Fc[Hz]とデッドタイムTd[s]によって一意にまたは可変設定する。この設定手段は、PWMキャリア周波数Fcが高いほど電圧指令値との比較でゲート指令が細くなってパルス欠けが発生し易いこと、および挿入するデッドタイムTdの時間幅が大きくなるほどゲート指令が細くなってパルス欠けが発生し易いことを比例関係として設定するもので、係数2はキャリアの1周期にデッドタイムが2回発生することに合わせた値である。Vlimit=2×Td[s]×Fc[Hz]この電圧リミット幅Vlimitの設定により、電圧指令値の制限最大値制限最小値は次のように決まる。電圧指令の制限最大値Vmax=1-Vlimit電圧指令の制限最小値Vmin=-1Vlimit次に、電圧飽和を起きにくくする機構について説明する。図1においてACR出力である電圧指令値Vcmd_u、Vcmd_v、Vcmd_wから電圧飽和回避補償量を減じて電圧飽和回避指令値とし、この電圧飽和回避指令値で上記の電圧指令値の制限最大値Vmaxおよび制限最小値Vminに従った電圧リミットをかける。リミット前の電圧飽和回避指令値をVcmd_u’、Vcmd_v’、Vcmd_w’とし、リミット後の電圧指令値をVcmd_u、Vcmd_v、Vcmd_wとする。そのリミット前後の偏差Vdiff_u、Vdiff_v、Vdiff_wを電圧飽和回避補償量とし、この偏差をラッチ回路Latchで1制御周期Z1保持する。このとき、電圧飽和回避補償量は電圧リミット幅Vlimitに掛かった分に相当する。ここで、これらの補償をまとめると下式のようになる。ただし、nは任意の自然数である。したがって、本実施形態では、電圧指令値に電圧リミット幅Vlimitを設け、さらに電圧飽和回避補償量電圧リミット幅Vlimitに掛かった分だけ電圧指令値Vcmd_u、Vcmd_v、Vcmd_wを下げることで、最終的にはVcmd_u、Vcmd_v、Vcmd_wをPWM部2の入力にすることで、電圧飽和付近でも最小オンパルス幅を保持してパルス欠けを無くし、かつ電圧飽和を起きにくくした電流制御ができる。また、パルス欠けを無くすことで、出力電圧誤差要因を減らすことができる。また、高電流出力を得る電力変換器に適用して並列接続のスイッチング素子のターンオンおよびターンオフにばらつきズレがある場合にもパルス欠けを防止できる。このスイッチング素子の片方のパルス欠け防止によって、同じアーム間で分担電流の不平衡を無くし、サージ電圧を抑制でき、スイッチング素子の寿命を延ばし、電力変換器の故障停止を抑制できる、などの効果がある。また、電圧飽和状態になりにくいため、電圧飽和近傍でも所望の電圧指令が得られること、電圧飽和近傍でも所望の出力電流が得られること、負荷が電動機の場合には所望の電流を得て所望のトルクが得られること、などの効果がある。実施形態2図3に本実施形態におけるPWM電力変換器の制御装置の構成図を示す。本実施形態は、パスル欠けを防ぐための電圧指令値をリミッタLIMdによって電圧リミット幅Vlimitに制限することについては実施形態1と全く同じ機構とするため、その説明を省略する。本実施形態は、電圧飽和を起きにくくする機構が実施形態1と異なるため、これを説明する。電圧飽和時には電圧指令値Vcmd_u、Vcmd_v、Vcmd_wがリミッタLIMdによってリミットされるため、それらの偏差は一向に縮まらない。しかし、従来のACR部1にもつ積分項は、図6に示すように、電流指令値と電流検出値の偏差を減少させようと積分動作を継続するため、電圧指令値も増大し続ける。結果的に電圧指令値はリミットに掛かり続け、ワインドアップの状態となる。これを防止するため、本実施形態では、アンチワインドアップ処理を行う。本実施形態では、ACR部1の詳細な構成を図4に示すように、自動整合型のPI制御に変更する。図3のラッチ回路Latchでは電圧リミッタLIMdによる電圧指令値の前後の差分Vdiff_u、Vdiff_v、Vdiff_wを電圧飽和回避補償量として保持しておく。図4におけるuvw/dq演算部は差分Vdiff_u、Vdiff_v、Vdiff_wを三相/二相変換してVdiff_d、Vdiff_qを求め、これらに係数項1/Kpを乗じることで比例ゲインKp分だけ電流偏差から減算し、その減算結果を積分項Ki/sの積分入力とする。以上の構成になる自動整合型PI制御では、電圧飽和時に積分動作を止めることになる積分項の入力を零にする。これにより、電圧飽和しても結果的に、電圧指令値が電圧飽和値に張り付かないため、電圧飽和が起きにくい制御を実現する。なお、本実施形態においても、実施形態1と同様に、電圧指令値を電圧リミット幅Vlimitに制限する電圧リミッタLIMdを設けることで、パルス欠けを防止することができ、これに伴い出力電圧誤差要因を減らすこと、サージ電圧を抑制すること、などの効果がある。