"足首軸を介して相対的に動く足と足首、前記足首軸まわりのトルクを発生させるためのトルク発生装置、前記足と前記足首の相対的運動をロックするためのロック機構、を有することを特徴とする足機構。前記トルク発生装置は、バネがローラを介してカムに接触すると前記トルクが発生するようになっていることを特徴とする請求項1に記載の足機構。前記ロック機構は、着地時においてロックを解除することを特徴とする請求項1に記載の足機構。非特許文献1に記載の足は円弧形状となっており、その概観はヒトの足と異なる。また、足をそろえて直立することはできない。本発明は、受動歩行機を直立させることを可能とし、ヒト足に近い概観で自然に歩く、足機構を提供すること目的とする。上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明は、足首軸を介して相対的に動く足と足首、足首軸まわりのトルクを発生させるためのトルク発生装置、前記足と前足首の相対的運動をロックするためのロック機構、を有する足機構を特徴とする。これによれば、足の概観はヒトの足に近く、自然な歩行を行えるだけでなく、足をそろえて直立することができる。この場合、請求項2に記載のように、前記トルク発生装置は、バネが前記ローラを介してカムに接触すると前記トルクが発生するようになっていることが好ましい。また請求項3に記載のように、前記ロック機構は、着地時においてロックを解除することが好ましい。図1に、本発明の一実施形態における足機構の構成を示す。この図では、受動歩行機に足機構を備えた状態を示す。前記足機構は、足2、足首3、トルク発生装置4、ロック機構5、コネクタ6から成っている。前記足機構は前記コネクタ6を介して受動歩行機の下腿部1aの先端に取り付けられる。図2は足機構の分解図を示す。前記足2は、足部品2aと踵部品2bから成っている。前記足2と前記足首3は、足首軸7を介して相対的に動くことができる。前記ロック機構5は、リンク機構5aとダンパー5bから成っている。前記足2と前記足首3の相対角度が設定角度になると、前記足2と前記足首3をロックする。前記ダンパー5bでロック時の衝撃を緩和する。なお、前記ロックは着地の衝撃によって解除される。図3は前記足首3の断面図を示す。前記足首3は、足首本体3a、ガイド調整部品3b、ガイド部品3c、ガイド溝3d、調整ネジeから成っている。前記足2はガイド部品3cに取り付けられており、前記ガイド溝3dに沿って移動することができる。前記足2の稼働範囲は前記調整ネジeで調製することができる。図4は足機構の断面図を示す。前記トルク発生装置4はバネ4a、ローラ4b、カム4c、シャフト4dから成っている。バネ4aは圧縮バネであり、シャフト4dとローラ4bを介してカム4cに接触する。この接触力により、足首まわりにトルクが発生する。前記トルクはカム4cの形状およびバネ4aのバネ係数から決まる。例えば受動歩行機における円弧足の圧力中心点から決めることが好ましい。本実施形態に係る足機構は、受動歩行機の円弧足と同じ効果をもつ。また、足機構はヒトの足形状に近く、モータなどの動力源を持たないことから,移動効率は高く,低コストである。さらに,ヒトのように靴やスリッパなどを履くことができ,様々なシーンに応じて活用できる。"