交差点Aの上流道路距離Dにある特定地点Pを交差点信号周期Tp時刻t1p~t3pの間に通過して交差点Aに向けて走行中の車両において、特定地点P通過時点tpから一定時間T毎に、現時点の走行速度vで交差点Aまで走行した場合の交差点A到達予定時刻taを算出し、算出した交差点A到達予定時刻taが目標とする交差点A青信号期間内にある場合は現時点の走行速度vで交差点Aに向けての走行を継続する、算出した交差点A到達予定時刻taが青信号期間以前の場合は交差点A到達予定時刻taをta=t2aΔtaとなる推奨走行速度voptを算出して、また交差点A到達予定時刻taが青信号期間以後になる場合は交差点A到達予定時刻taをta=t3a-Δtaとなる推奨走行速度voptを算出して、各々算出した推奨走行速度で交差点Aに向けての走行を行う、ことを特徴とする交差点無停止走行制御方法。ここで、tp:車両の特定地点P通過時刻ta:車両の交差点A到達予定時刻v:車両現走行速度Tp:交差点A信号周期D:特定地点P-交差点A間距離Vmax:特定地点P-交差点A間許容最高走行速度t2a:交差点A青信号点灯時刻t3a:交差点A青信号滅灯時刻t1p=ta3-D/VmaxTpt3p=ta3-D/VmaxΔta:交差点A到達予定時刻taの交差点A青信号点灯/滅灯時刻t2a/t3aに対する余裕時間、vopt推奨走行速度である。推奨走行速度vopt算出の結果、算出した推奨走行速度voptが許容範囲Vmin~Vmaxの範囲外となる場合は、車両運転者に対して車両の交差点A到達予定時刻taが赤信号時間帯になることを指示しつつ現走行速度vでの交差点Aへの走行を継続することを特徴とする請求項1記載の交差点無停止走行制御方法。交差点Aの上流道路距離Dにある特定地点Pを交差点信号周期Tp時刻t1p~t3pの間に通過して交差点Aに向けて走行中の車両において、特定地点P通過時点tpから一定時間T毎に、現時点の走行速度vで交差点Aまで走行した場合の交差点A到達予定時刻taを算出し、算出した交差点A到達予定時刻taが目標とする交差点A青信号期間内にある場合は現時点の走行速度vで交差点Aに向けての走行を継続する、算出した交差点A到達予定時刻taが青信号期間以前の場合は現走行速度vからの等減速度走行によって交差点A到達予定時刻taがta=t2aΔtaとなるよう等減速度走行減速度αdを算出して、また交差点A到達予定時刻taが青信号期間以後になる場合は現走行速度vからの等加速度走行によって交差点A到達予定時刻taがta=t3a-Δtaとなる等加速度走行加速度αaを算出して、各々算出した等減速度αdあるいは等加速度αaで交差点Aに向けての走行を行う、ことを特徴とする交差点無停止走行制御方法。ここで、tp:車両の特定地点P通過時刻ta:車両の交差点A到達予定時刻v:車両現走行速度Tp:交差点A信号周期D:特定地点P-交差点A間距離Vmax:特定地点P-交差点A間許容最高走行速度t2a:交差点A青信号点灯時刻t3a:交差点A青信号滅灯時刻t1p=ta3-D/VmaxTpt3p=ta3-D/VmaxΔta:交差点A到達予定時刻taの交差点A青信号点灯/滅灯時刻t2a/t3aに対する余裕時間、αd:等減速度αa:等加速度である。等減速度αdあるいは等加速度αa算出の結果、算出した等減速度αdあるいは等加速度αaによる一定時間T走行後の速度vT=v-αdTあるいはvT=vαaTが許容範囲Vmin~Vmaxの範囲外となる場合は、車両運転者に対して車両の交差点A到達予定時刻taが赤信号時間帯になることを指示しつつ現走行速度vでの交差点Aへの走行を継続することを特徴とする請求項3記載の交差点無停止走行制御方法。上記の如く交差点無停止走行制御システムにおいては、特定地点から交差点までの走行の間交差点を青信号無停止で通過するための推奨走行速度等の走行条件を守って走行しなければならず、この為には車両に、設定された走行速度で走行するための走行速度制御装置等の装着が必要になること、あるいは走行速度制御装置が装着されていない車両においては、車両運転者の走行条件を守っての走行に対する運転技術的精神的負荷が多大となること等、本システム実現に際しての解決すべき問題は多い。本願発明は、交差点無停止走行制御システムにおいて、上記問題を軽減するための方策を提供しようとするものである。先ず、本願発明の基本となる交差点無停止走行制御方法について、その概要を以下に示す。交差点無停止走行制御方法の基本は、図1および図2に示す如く、交差点Aから道路車両走行距離D上流にある特定地点Pを時刻t1p~t3pの交差点Aの1信号周期Tpの間に通過する車両C1、C2、Cnを、時刻t2a~t3aの交差点A青信号期間Tgの間に交差点Aを通過させるべく特定地点Pに設けた路側装置において車両C1、C2、Cn個々にあるいは車両の特定地点P通過時刻毎に走行条件あるいは走行条件算出に必要な各種情報を車両に提示し、車両C1、C2、Cnは提示された、あるいは算出された走行条件で交差点Aまで走行して交差点Aを青信号無停止で通過するものである。ここで、図1に示す方式と図2に示す方式の違いは、図1においては、車両の特定地点P通過時刻tpに対する交差点A到達予定時刻taの関係を数1式を満足するように設定するのに対し、図2においては、数2式の如く設定するところにある。即ち、図1の方式においては、特定地点Pの通過時刻tpの時刻t1pからの差時間tp-t1pの信号周期Tpに対する割合が、交差点Aへの到達予定時刻taの時刻t2aからの差時間ta-t2aの青信号継続時間Tgに対する割合に一致するように交差点A到達予定時刻taを設定するのに対し、図2の方式においては、特定地点P通過車両に対して、許容最高走行速度Vmax以下の範囲内の最短時間で交差点Aの青信号継続時間内t2a~t3aに到着するように交差点A到達予定時刻taを設定するところにある。数1tp-t1p/ta-t2a=Tp/Tg数2ta=t2a但しtp<t3p-Tgの場合あるいは、t3a-ta=t3p-tp但しt3p-Tg≦tp<t3pの場合従って、特定地点Pにおいて交差点Aに向かう車両に対して提供される特定地点P-交差点A間推奨所要時間topt、推奨走行速度voptは、図1に示す方式、図2に示す方式とも各々数3式、数4式で示されることになる。数3topt=ta-tp数4vopt=D/topt≦Vmax上記の如く車両は特定地点Pに設けられた路側装置から当該車両の特定地点P通過時刻tpに対応した推奨所要時間topt、推奨走行速度voptの走行条件を通報され、通報された走行条件で交差点Aに向けて走行するのであるが、実際の走行においては通報された走行条件からずれてしまう恐れもある。この実際の走行条件と通報された走行条件とのずれの問題を解決する方策として車両側において特定地点P通過後の経過時間Δtおよび走行距離ΔDを計数しつつ走行し、経過時間Δtが一定時間T変化する毎に、修正推奨所要時間toptt、修正推奨走行速度vopttの修正走行条件を数5式および数6式を用いて算出し、車両をこの一定時間T毎に修正される最新の修正走行条件に順次更新しつつ交差点Aまでの間を走行する。上記においては経過時間Δtが一定時間T変化する毎に修正推奨所要時間toptt、修正推奨走行速度vopttを算出するとしているが、これに代えて走行距離ΔDが一定値Dsに達する毎にこれらの算出を行う方法もある。ただし以下においては経過時間Δtが一定時間T変化する毎に修正推奨所要時間toptt、修正推奨走行速度vopttを算出する方法に限定して説明する。/toptt≦Vmax以上の如く特定地点P通過時点から一定時間T経過毎に修正推奨所要時間toptt、推奨走行速度vopttを算出更新しつつ特定地点Pから交差点Aに向けて走行することにより、走行途中での走行環境変動に対応しての交差点A青信号無停止の通過は可能となる。即ち、車両に走行速度制御装置が装着されている場合は、特定地点P通過時および特定地点P通過後経過時間Δt=nTn:1、2、3、毎に前記推奨走行速度voptあるいは修正推奨走行速度vopttを走行速度制御装置へ設定速度として自動的に入力更新することによって車両は自動的に推奨走行速度voptあるいは更新された推奨走行速度vopttで交差点Aに向けて走行し交差点Aを青信号無停止で通過できることになる。しかし、車両に走行速度制御装置が装着されていない場合、車両運転者は上記推奨走行速度を守っての交差点までの手動操作走行となり、その心理的また運転技術的負荷は大きい。本願発明は、車両に走行速度制御装置が装着されている場合の一定時間毎の設定速度入力の煩雑さの軽減、あるいは走行速度制御装置が装着されていない場合の車両運転者の推奨走行速度voptあるいは修正推奨走行速度vopttを守っての交差点への走行負荷軽減、のための走行条件算出提示方法の改良を目的としたものである。但し上記図1の方式、図2の方式の場合あるいは以下の説明する本願発明による交差点無停止走行制御方法においても、交差点Aに向けての走行中前方走行車に遭遇した場合は、安全車間距離を保って前方走行車に追従走行しなければならないことは、走行速度制御装置の有無にかかわらず、共通の大前提である。次に本願発明の基本的考え方を、図3を用いて以下に示す。以下の説明においては、特定地点P通過時の車両走行速度vは速度範囲Vmin~VmaxVmin=D/t2a-t1p=D/TnD/Vmax:許容最低走行速度、Vmax:許容最高走行速度の通常走行巡航走行であるとする。即ち、特定地点Pは、停止点交差点の直前直後等のごとき減速/加速が必要でない地点であるとする。但し、特定地点Pを交差点通過直後の地点等の加速走行が必要な地点に設定せざるを得ない場合等においては、特定地点Pにおいて車両は一旦交差点Aの信号状態情報等交差点無停止走行制御に必要な情報を取得し、その後車両は自由走行して後、車両走行が通常走行状態巡航走行状態に達した地点を第二の特定地点としてこの地点から以下に述べる交差点無停止走行制御を行うことによって上記問題は解決される。上記従来の交差点無停止走行制御システムにおいては、交差点信号状態遷移情報、特定地点P-交差点A間距離および許容最高走行速度Vmaxから特定地点通過時の車両走行速度に無関係に推奨走行速度voptを、また、特定地点P通過時点から一定時間T経過毎に修正された推奨走行速度以降は、推奨走行速度および修正された推奨走行速度を一括して推奨走行速度と言うを算出更新して、前記算出更新した推奨走行速度で交差点まで走行し交差点を無停止で走行する。この場合走行速度制御装置を有しない車両においては、運転者は手動操作により推奨走行速度の維持に努めることになる。これに対して、本願発明による方法は、特定地点P通過時の車両走行速度vあるいは特定地点P通過後一定時間T経過後の車両走行速度vを最大限生かすものである。即ち、特定地点P通過時点およびそれ以降の一定時間T経過毎にその時点の車両走行速度vで走行した場合の交差点A到達予定時刻taを数7式を用いて算出する。数7ta=tpnT{D-ΔD}/v上記算出結果、交差点A到達予定時刻ta数8式を満足する、即ち交差点Aの青信号期間t2a~t3aの間にある、とき図3の車両X2の場合は、車両、車両運転者に対して現走行速度vでの走行継続を指示する。数8t2a<ta<t3aただし、上記交差点A到達予定時刻ta算出結果が式を満足しない、即ち交差点Aの青信号期間t2a~t3aの外にある、とき図3の車両X1あるいはX3の場合には、車両の交差点A到達予定時刻taが数8式を満足するように、例えば交差点A到達時刻taが数9式あるいは数10式を満足するような推奨走行速度voptを数11式あるいは数12式を用いて算出し、前記算出した推奨走行速度voptでの交差点Aに向けての車両走行を指示する。ここで交差点A到達予定時刻taが数9式あるいは数10式を満足するような推奨走行速度voptとは、現行走行速度vからの最小限の速度変更減速あるいは加速による推奨走行速度voptである。数9ta=t2aΔta数10ta=t3a-Δta数11vopt={D-ΔD}/t2aΔta-tpnT数12vopt={D-ΔD}/t3a-Δta-tpnT上記においては、現走行速度vでの走行による交差点A到達予定時刻taが数8式を満足しない場合、交差点A到達予定時刻taを数9式あるいは数10式に示すtaに設定して、数11式あるいは数12式を用いて推奨走行速度voptを算出し、現走行速度vを前記算出した推奨走行速度voptに代えて減速あるいは加速して交差点Aに向けて走行することになる。ここで上記速度更新に際し加減速量が大きい場合は、走行安全上の問題が発生する恐れがある。この問題は、上記現走行速度vから推奨走行速度voptへ速度更新を階段的に行わずに、現時点特定地点P通過時tpから時間Δt経過時点、現地点特定地点Pから距離ΔDnTの地点、現走行速度vからの数13式あるいは数14式に示す等減速度走行あるいは等加速度走行を行うことによって解決できる。数13vT=v-αdT数14vT=vαaT但し、等減速度走行減速度αdあるいは等加速度走行加速度αa算出に際しての交差点A到達予定時刻taは、推奨走行速度vopt算出時の交差点A到達予定時刻taに一致させる必要がある。上記等減速度αdあるいは等加速度αa算出方法、および等減速度αdあるいは等加速度αaによる等加減速度走行制御方法については特許文献4に記載されているのでここでの説明は省略する。但し、上記の如く車両が現行走行速度vでの走行によって交差点Aに青信号期間内に到達できない場合でかつ数11式あるいは数12式を用いて算出した推奨走行速度あるいは上記等加減速度走行による速度が許容範囲Vmin~Vmax外となる場合もありうる。この場合は推奨走行速度への走行速度更新あるいは等加減走行へ走行変更は行わず、車両運転者に対して車両の交差点A到達予定時刻taが赤信号時間帯になることを指示しつつ現走行速度vでの交差点Aへの走行を継続する。以上の如く本願発明による交差点無停止走行制御システムは、特定地点P通過以降の一定時間T毎の交差点A到達予定時刻算出の結果、現走行速度vを保っての走行によって交差点Aを青信号無停止で通過できると判定した場合は、車両に何らの新たな走行上の操作を行わせることなく、また運転者に対しても何らかの新たな操作指示を行う必要もなく、交差点Aを青信号無停止で通過できることになる。また、前記予測の結果、現走行速度vでの走行によっては交差点Aを青信号無停止で通過できないと判定された場合でも、現走行速度vを最小限加減速することによって、交差点Aを青信号無停止で通過させることができる。さらに、交差点A到達予定時刻をtaとするためには走行速度許容範囲Vmin~Vmax内での走行では不可能な場合は車両運転者に対して車両の交差点A到達予定時刻taが赤信号時間帯になることを指示しつつ現走行速度vでの交差点Aへの走行を継続することによって走行の安全も確保できる。以上の如く、本願発明は従来の交差点無停止走行制御における特定地点P通過速度に無関係に特定地点P通過以降の走行条件を設定することによる推奨走行速度を維持しての走行に対する車両操作の煩雑さ、車両運転者の運転負荷を、低減することができ、交差点無停止走行制御システムの実現性実用性および走行の安全性を高めることができる。本願発明は、信号交差点Aの上流一定距離Dの特定地点に設けられ、そこを通過する車両に対し通過すべき信号交差点Aの信号状態遷移情報、特定地点P-交差点A間距離D情報、特定地点P-交差点A間許容最高/最低走行速度Vmax/Vmin情報等、を通報する路車間通信路側装置、および車両に搭載され路車間通信路側装置からの情報通報を受信して交差点無停止走行制御の為の各種演算処理制御を行う車側装置から構成される。但し上記路車間通信路側装置機能を、自車位置特定機能を有する車側装置からの定期的な車両現在位置情報通報を得て車両の特定地点P通過を知り、前記路車間通信路側装置が車側装置に通報すると同種情報を車側装置に通報する無線通信機能を有するセンター装置に置き換えることも可能である。この場合、車側装置機能の一部、例えば車両の交差点A到着予定時刻の算出等、をセンター装置側に移すことも可能である。図4に示す交差点無停止走行制御システム車側装置構成例、および図5に示す車側装置構成例演算処理手順例、を用いて前記本願発明の実施例を説明する。図4において、41は、特定地点Pに設けた路側装置から送信される、特定地点P通過時刻tp、交差点A信号状態遷移情報図3の時刻t2a、t3a、t4a、信号周期Tp、青信号期間Tg、赤黄信号期間Tn、等、特定地点P-交差点A間道路距離D、特定地点P-交差点A間許容最高/最低走行速度Vmax/Vmin、等を受信する路車間通信車側装置、42は、前記路車間通信車側装置41が受信した各種情報、自車の有するタイマー機能および走行速度情報を持つ自車速パルスから、特定地点P通過後の経過時間Δtおよび車両走行距離ΔDの計数を行い、経過時間Δtが一定値T経過毎に前記数7式により自車の交差点A到達予定時刻taを算出し、算出した交差点A到達予定時刻taによって現行走行速度vでの走行継続、あるいは数11式数12式によって推奨走行速度voptを算出走行指示を行う演算装置であり、本演算装置42出力である推奨走行速度voptおよび車両走行速度vは各々後述の表示装置43に表示されると共に、速度制御装置44へ設定速度および車両走行速度として入力される。43は、演算装置42出力である推奨走行速度vopt、車両走行速度v、あるいは赤信号停止指示等を車両ドライバーに表示出力する表示装置、44は、演算装置42出力である推奨走行速度voptを設定速度として但し交差点A到達予定時刻taが式を満足する場合は現車両走行速度vを設定速度とする、また現走行速度vを車両走行速度として入力し、車両走行速度が設定速度に一致するように車両走行速度の制御をする走行速度制御装置、である。但し、車両に前方走行車両がある場合においては、前方車両走行速度を走行速度制御装置の設定速度する走行、あるいは、運転者の手動操作による走行、とする。ここで車両走行速度vは、例えば車両のプロペラシャフト回転数に比例した単位時間当たりの自車速パルス数から、また車両走行距離ΔDはプロペラシャフト回転数に比例したパルス数の積分値から、各々得ることができる。次に5図において、501は、図4に示す交差点無停止走行制御システム車側装置における演算装置42の処理手順開始点、502は、特定地点P通過、即ち交差点無停止走行制御開始地点通過、の有無を確認する特定地点P通過確認処理、503は、まだ車両が特定地点Pを通過していない、即ち交差点無停止走行制御開始に至っていない、場合、車両に自由走行を指示する自由走行継続/開始指示処理、504は、特定地点P通過時、路側装置からの各種情報特定地点P通過時刻tp、交差点Aの信号状態情報、特定地点P-交差点A間道路距離D情報、特定地点P-交差点A間許容最高/最低走行速度Vmax/Vmin情報、等を取得する情報取得処理、505は、特定地点P通過後の経過時間Δt、走行距離ΔDの計数を開始するΔtおよびΔD計数開始処理、506は、特定地点P通過後の経過時間Δtが一定時間Tの何倍になったかを知るための次数nの初期値設定処理、507は、特定地点P通過後の経過時間Δtが一定時間Tのn倍に到達したか否かを判定するΔt判定処理、508は、処理507で特定地点P通過後の経過時間Δtが一定時間Tのn倍に未到達と判定した場合、その時点での特定地点Pからの走行距離ΔDが交差点Aにごく接近しているか否か即ち車両現在位置から交差点Aまでの道路距離がDo未満か否かの判定を行う交差点A接近判定処理であり、ΔDがDo未満になったと判定した場合は本特定地点P-交差点A間の交差点無停止走行制御は完了したものとして、処理503で次の特定地点の通過までの間の自由走行を指示する。509は、処理507において特定地点P通過からの経過時間ΔtがΔt=nTと判定した場合、その時点での車両走行速度vを取り込む自車速取り込み処理、510は、処理509で取り込んだ自車速現車両走行速度vと、処理503で取り込んだ特定地点P-交差点A間道路距離D、および特定地点P通過時点から計数を開始した特定地点P通過後の車両走行距離=ΔDnTから、前記数7式により自車両の交差点A到達予定時刻ta算出を行うta算出処理、511は、処理510で算出した自車両の交差点A到達予定時刻taが数8式を満足するか否か即ち交差点Aの青信号期間t2a~t3aの間にあるか否かを判定するta判定処理、512は、処理511の結果自車両の交差点A到達予定時刻taが数8式を満足しない即ち交差点Aの青信号期間t2a~t3aの間にないと判定した場合、最小限の速度変化で交差点A到達予定時刻taを数8式を満足する範囲内にするための推奨走行速度を算出するvopt算出処理、513は、処理512で算出した推奨走行速度voptが、Vmin<vopt<Vmaxの関係を満足するか否かを判定するvopt判定処理、514は、処理513での判定結果処理512で算出されたvoptは、Vmin以下あるいはVmax以上である場合、処理512で算出されたvoptでの交差点Aに向けての走行は不可能であるとし、表示装置43に交差点Aへは赤信号時間帯に到達して停止する旨の表示を行う赤信号停止表示処理、515は、現走行速度vでの走行継続のため、現走行速度vをvoptとする現走行速度継続処理、516は、処理512の算出結果である推奨走行速度voptあるいは処理515の結果である現走行速度vをvoptとして表示装置43に自車速vと比較して表示するvopt表示処理、517は、処理512の算出結果である推奨走行速度voptを、あるいは処理515の結果である現走行速度vを、走行速度制御装置44に設定速度として出力するvopt設定処理、518は、特定地点P通過後の経過時間Δtが一定時間Tの何倍になったかを知るための次数nのインクリメント処理、である。上記実施例1においては、交差点無停止走行制御システムは特定地点の路側に設置された路側装置と車載装置で構成するとしたが、交差点の上流特定地点毎に路側装置を設ける代わりに、本交差点無停止走行制御管轄域内各信号交差点の信号状態遷移情報および推奨走行速度vopt算出に必要な各種情報を一括して所有するセンター装置を設け、センター装置-車載装置間を無線通信で接続することによって、前記路側装置と同様な機能を持たせることができる。但しこの場合においては、車載装置は特定地点P特定機能を有し、特定地点P通過時にセンター装置に特定地点P通過と合わせてその時の自車走行速度vを通報し、センター装置側では前記車載装置からの情報に加えて車両の次に通過すべき交差点の信号状態遷移情報、車両の特定地点P通過時刻tp、特定地点-交差点間道路距離D、および特定地点-交差点間許容最高/最低走行速度Vmax/Vmin情報、を用いて車両の交差点到達予定時刻taを予測する。また特定地点P通過後一定時間T経過毎に車両側から走行距離情報ΔDを得て改めて交差点到達予定時刻taの算出および必要に応じて推奨走行速度voptの算出を行い車両に通報する。上記の如く構成機能させることによって、車両運転者は交差点無停止走行制御に関し実施例1と同様な効果を得ることができる。