患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムであって、該懸架システムは、第1の支持部と第2の支持部とを有する外部フレームと、該外部フレームから該体腔内に延びる複数の細長い部材と、該体腔内に位置決めされる内部プラットフォームとを含み、該内部プラットフォームは、第1の細長い位置から再構成可能な複数のリンクを含み、該リンクは、第2の位置への挿入のために長手方向軸に沿って実質的に整列され、該リンクは、非線形の構成を形成するために、互いに対して角度を付けられ、該第1の支持部は、該第2の支持部に対して移動可能であり、それによって該内部プラットフォームを動かす、懸架システム。前記第1の支持部は、前記体腔に向かう動きと、該体腔から離れる動きとのために、前記第2の支持部に枢動可能に取り付けられる細長いアームを含む、請求項1に記載の懸架システム。前記第1の支持部は、前記第2の支持部の軸の周りでの回転のために、該第2の支持部に回転可能に取り付けられる細長いアームを含む、請求項1に記載の懸架システム。前記細長い部材は、前記外部フレームに調整可能に取り付けられる、請求項1に記載の懸架システム。前記細長い部材は、近位部分と遠位部分とを有し、前記外部フレームは、該近位部分において該細長い部材を接続するための第1の取り付け構造を含み、前記リンクは、該細長い部材の該遠位部分を受け取るために第2の取り付け構造を含む、請求項1に記載の懸架システム。前記リンクは、開口部を含み、前記細長い部材は、該細長い部材の前記遠位端が該開口部から突出するように該開口部を通して延び、該リンクは、該リンクに外科手術デバイスを搭載するための搭載構造を有する、請求項1に記載の懸架システム。前記リンクは、互いに対して枢動可能に取り付けられる、請求項1に記載の懸架システム。前記第1の支持部は、前記患者の上にある実質的に水平の位置から、該患者に対して実質的に垂直の位置まで枢動可能である、請求項1に記載の懸架システム。前記リンクのうちの1つは、挿入ツールへの取り外し可能な接続のためのツール取り付け構造を有する、請求項1に記載の懸架システム。患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムであって、該懸架システムは、外部フレームであって、該外部フレームは、該外部フレームを通して延びる第1の複数の穴を有し、該外部フレームは、該体腔に対する動きのための支持部に移動可能に接続される、外部フレームと、該フレーム構造から延びる複数のロッドであって、該複数のロッドの各々は、少なくとも部分的に該複数の穴のうちの1つを通して延びるような大きさを有する、複数のロッドと、一連の相互接続リンクを含む内部プラットフォームであって、該一連の相互接続リンクの各々は、該相互接続リンクを通る該ロッドのうちの1つを受け取るような大きさを有する少なくとも1つの穴を有する、内部プラットフォームとを含む、懸架システム。前記リンクの各々は、該リンクの本体に沿って位置決めされた取り付け構造を含む、請求項10に記載の懸架システム。前記懸架システムは、ポッドをさらに含み、該ポッドは、前記リンクの取り付け構造に対して補完的な取り付け構造を有する、請求項10に記載の懸架システム。前記リンクは、概ね細長い位置において、前記体腔内に挿入可能であり、該体腔内に角度のある位置に対して再構成される、請求項10に記載の懸架システム。患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムであって、該システムは、該体の外側に位置決定され、該体腔に対する動きのための支持部に移動可能に接続される実質的に剛性の外部フレームと、該外部フレームから該体腔内に延長する複数の細長いコネクタと、該体腔内に位置決めされ、かつ該細長いコネクタに取り付けられる内部支持部とを含み、該細長いコネクタは、該内部支持部の一部分に引き込みの力を適用するように移動可能であり、それにより、該支持部の他の部分に対して該一部分の平面を変える、懸架システム。前記内部支持部は、第1の細長い位置から再構成可能な複数のリンクを含み、該リンクは、第2の位置への挿入のために長手方向軸に沿って実質的に整列され、該リンクは、前記細長いコネクタへの取り付けのための非線形の構成を形成するために、互いに対して角度を付けられる、請求項14に記載の懸架システム。前記外部フレームは、手術台に接続される、請求項14に記載の懸架システム。前記外部フレームの接続は、前記手術台に対して垂直に調整可能である、請求項16に記載の懸架システム。前記内部支持部は、該内部支持部に外科手術器具を搭載するための器具を受け取る構造を有する、請求項16に記載の懸架システム。前記外部支持部は、前記内部支持部の一部分が引き込まれるときに、固定の平面位置に残る、請求項14に記載の懸架システム。前記懸架システムは、前記細長いコネクタの位置を調整するための調整部材をさらに含み、該調整部材は、微細な調整を提供し、前記外部フレームの前記動きは、該細長いコネクタの該位置の粗調整を適用する、請求項14に記載の懸架システム。当該分野において、腹腔鏡および他の低侵襲性外科手術のための改善された外科手術の方法、システム、およびデバイス対する継続的なニーズがある。要約本開示は、低侵襲性外科手術手順において、特に、腹腔鏡手順において体腔内に用いられる外科手術器具を支持するための懸架システムに関する。懸架システムは、第1の支持部と第2の支持部とを有する外部フレームと、外部フレームから、体腔内に延長する複数の細長い部材と、体腔内に位置決めされる内部プラットフォームとを含む。内部プラットフォームは、第1の細長い位置から再構成可能な複数のリンクを含み、リンクは、挿入に対する長手方向軸に沿って第2の位置まで実質的に整列され、リンクは、非線形の構成を形成するために、互いに対して角度を付けられる。第1の支持部は、第2の支持部に対して移動可能であり、それによって内部プラットフォームを動かす。一実施形態において、第1の支持部は、体腔に向かう動きと、体腔から離れる動きとのために、第2の支持部に枢動可能に取り付けられる細長いアームを含む。もう1つの実施形態において、第1の支持部は、第2の支持部の軸の周りに回転するために、第2の支持部に回転可能に取り付けられる細長いアームを含む。外部フレームは、近位部分において細長い部材を接続するための第1の取り付け構造を含み得、リンクは、細長い部材の遠位部分を受け取るために、第2の取り付け構造を含み得る。リンクは、リンクに外科手術デバイスを搭載するための搭載構造を有し得、互いに対して枢動可能に取り付けられ得る。リンクのうちの1つは、挿入ツールへの取り外し可能な接続のためのツール取り付け構造を有し得る。一実施形態において、第1の支持部は、患者の上にある実質的に水平の位置から、患者に対して実質的に垂直の位置まで枢動可能である。もう1つの局面において、本開示は、患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムを提供し、懸架システムは、外部フレームであって、外部フレームは、外部フレームを通して延長する第1の複数の穴を有し、体腔に向かう動きと、体腔から離れる動きのための支持部に取り付けられる、外部フレームと、フレーム構造から延長する複数のロッドであって、複数のロッドは、少なくとも部分的に複数の穴のうちの1つを通して延長するような大きさを有する、複数のロッドと、一連の相互接続リンクを含む内部プラットフォームであって、一連の相互接続リンクは、相互接続リンクを通るロッドのうちの1つを受け取るような大きさを有する少なくとも1つの穴を有する、内部プラットフォームとを含む。リンクは、リンクの本体に沿って位置決めされた取り付け構造を含み得る。システムは、ポッドをさらに含み得、ポッドは、リンクの取り付け構造に対して補完的な取り付け構造を有する。いくつかの実施形態において、外部フレームは、剛性支持部に枢動可能に接続される。好ましくは、リンクは、概ね細長い位置において、体腔内に挿入可能であり、体腔内に角度のある位置に対して再構成される。もう1つの局面において、本開示はまた、患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムを提供し、システムは、体の外側に位置決定され、体腔に対する動きのための支持部に移動可能に接続される実質的に剛性の外部フレームと、外部フレームから体腔内に延長する複数の細長いコネクタと、体腔内に位置決めされ、かつ細長いコネクタに取り付けられる内部支持部とを含む。細長いコネクタは、内部支持部の一部分に引き込みの力を適用するように移動可能であり、それにより、支持部の他の部分に対して一部分の平面を変える。好ましくは、内部支持部は、第1の細長い位置から再構成可能な複数のリンクを含み、リンクは、挿入に対する長手方向軸に沿って第2の位置まで実質的に整列され、リンクは、細長いコネクタへの取り付けのための非線形の構成を形成するために、互いに対して角度を付けられる。好ましくは、内部支持部は、内部支持部に外科手術器具を搭載するための、器具を受け取る構造を有する。もう1つの局面において、本開示は、低侵襲性外科手術手順を行うための外科手術器具に対してプラットフォームを提供するための方法を提供し、方法は、外部フレームを提供するステップと、患者の体腔内に細長い部材を挿入するステップと、細長い部材を外部フレームに接続するステップと、異なる部位を通って、実質的に線形の構成に構成された内部プラットフォームを挿入するステップと、体腔内に内部プラットフォームを非線形の構成に再構成するステップと、体腔内に、細長い部材とプラットフォームとを連結するステップと、体腔内に内部プラットフォームを動かすために、外部フレームを動かすステップとを含む。プラットフォームを再構成するステップは、互いに対して一連のリンクを枢動するステップを含み得る。方法は、体腔内にポッドを配置するステップと、内部プラットフォームのうちのどちらの1つおよび細長い部材のうちの1つにポッドを取り付けるステップとをさらに含み得る。本発明は、例えば、以下の項目を提供する。項目1患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムであって、該懸架システムは、第1の支持部と第2の支持部とを有する外部フレームと、該外部フレームから該体腔内に延びる複数の細長い部材と、該体腔内に位置決めされる内部プラットフォームとを含み、該内部プラットフォームは、第1の細長い位置から再構成可能な複数のリンクを含み、該リンクは、第2の位置への挿入のために長手方向軸に沿って実質的に整列され、該リンクは、非線形の構成を形成するために、互いに対して角度を付けられ、該第1の支持部は、該第2の支持部に対して移動可能であり、それによって該内部プラットフォームを動かす、懸架システム。項目2上記第1の支持部は、上記体腔に向かう動きと、該体腔から離れる動きとのために、上記第2の支持部に枢動可能に取り付けられる細長いアームを含む、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。項目3上記第1の支持部は、上記第2の支持部の軸の周りでの回転のために、該第2の支持部に回転可能に取り付けられる細長いアームを含む、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。項目4上記細長い部材は、上記外部フレームに調整可能に取り付けられる、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。項目5上記細長い部材は、近位部分と遠位部分とを有し、上記外部フレームは、該近位部分において該細長い部材を接続するための第1の取り付け構造を含み、上記リンクは、該細長い部材の該遠位部分を受け取るために第2の取り付け構造を含む、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。項目6上記リンクは、開口部を含み、上記細長い部材は、該細長い部材の上記遠位端が該開口部から突出するように該開口部を通して延び、該リンクは、該リンクに外科手術デバイスを搭載するための搭載構造を有する、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。項目7上記リンクは、互いに対して枢動可能に取り付けられる、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。項目8上記第1の支持部は、上記患者の上にある実質的に水平の位置から、該患者に対して実質的に垂直の位置まで枢動可能である、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。項目9上記リンクのうちの1つは、挿入ツールへの取り外し可能な接続のためのツール取り付け構造を有する、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。項目10患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムであって、該懸架システムは、外部フレームであって、該外部フレームは、該外部フレームを通して延びる第1の複数の穴を有し、該外部フレームは、該体腔に対する動きのための支持部に移動可能に接続される、外部フレームと、該フレーム構造から延びる複数のロッドであって、該複数のロッドの各々は、少なくとも部分的に該複数の穴のうちの1つを通して延びるような大きさを有する、複数のロッドと、一連の相互接続リンクを含む内部プラットフォームであって、該一連の相互接続リンクの各々は、該相互接続リンクを通る該ロッドのうちの1つを受け取るような大きさを有する少なくとも1つの穴を有する、内部プラットフォームとを含む、懸架システム。項目11上記リンクの各々は、該リンクの本体に沿って位置決めされた取り付け構造を含む、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。項目12上記懸架システムは、ポッドをさらに含み、該ポッドは、上記リンクの取り付け構造に対して補完的な取り付け構造を有する、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。項目13上記リンクは、概ね細長い位置において、上記体腔内に挿入可能であり、該体腔内に角度のある位置に対して再構成される、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。項目14患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムであって、該システムは、該体の外側に位置決定され、該体腔に対する動きのための支持部に移動可能に接続される実質的に剛性の外部フレームと、該外部フレームから該体腔内に延長する複数の細長いコネクタと、該体腔内に位置決めされ、かつ該細長いコネクタに取り付けられる内部支持部とを含み、該細長いコネクタは、該内部支持部の一部分に引き込みの力を適用するように移動可能であり、それにより、該支持部の他の部分に対して該一部分の平面を変える、懸架システム。項目15上記内部支持部は、第1の細長い位置から再構成可能な複数のリンクを含み、該リンクは、第2の位置への挿入のために長手方向軸に沿って実質的に整列され、該リンクは、上記細長いコネクタへの取り付けのための非線形の構成を形成するために、互いに対して角度を付けられる、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。項目16上記外部フレームは、手術台に接続される、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。項目17上記外部フレームの接続は、上記手術台に対して垂直に調整可能である、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。項目18上記内部支持部は、該内部支持部に外科手術器具を搭載するための器具を受け取る構造を有する、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。項目19上記外部支持部は、上記内部支持部の一部分が引き込まれるときに、固定の平面位置に残る、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。項目20上記懸架システムは、上記細長いコネクタの位置を調整するための調整部材をさらに含み、該調整部材は、微細な調整を提供し、上記外部フレームの上記動きは、該細長いコネクタの該位置の粗調整を適用する、上記項目のいずれかに記載の懸架システム。摘要患者の体腔内に外科手術デバイスを支持するための懸架システムは、外部フレームと、外部フレームから、患者の皮膚を通って、体腔内に延長する複数の細長い部材と、体腔内に位置決めされる内部プラットフォームとを含む。内部プラットフォームは、第1の細長い位置から再構成可能な複数のリンクを含み、リンクは、挿入に対する長手方向軸に沿って第2の位置まで実質的に整列され、リンクは、非線形の構成を形成するために、互いに対して角度を付けられる。外部フレームの第1の支持部は、第2の支持部に対して移動可能であり、それによって内部プラットフォームを動かす。本明細書に組み込まれ、かつ本明細書の一部分を形成する添付の図面は、説明を参照して見られる間に、本開示を例示する。本開示の他の特徴は、例を通して本開示の原理を例示する添付の図面に関連して、以下の詳細の説明から明白になる。実施形態の詳細な説明ここで開示された懸架システムの実施形態は、図面を参照して詳細に説明され、同様な参照数字は、いくつかの図面の各々において同一または対応する構成要素を示す。本明細書において使用されるように、用語遠位は、ユーザーから離れる懸架システムの一部分または懸架システムの部品を指すが、用語近位は、ユーザーにより近い懸架システムの一部分または懸架システムの部品の一部分を指す。ここで図面を参照すると、同様な参照数字は、被検体システムの類似な構造要素を識別子、図1は、外科手術デバイスのための安定した剛性プラットフォームを形成する、概して参照数字10によって示される懸架システムを例示する。懸架システムはまた、以下に説明される方式で外科手術デバイスの枢動する動きを可能にする。懸架システム10は、外部フレーム構造20、複数の細長い部材またはロッド40、および内部プラットフォーム60を含む。図7に示されるように、外部フレーム構造20は、クランプ23、垂直アーム21、および水平アーム22を有する。クランプ23は、垂直アーム21の低い方の端部24において位置する。クランプは、好ましくは、手術台のレールRに搭載するように構成される。アーム21、22は、一体/集積的または別個の取り付けられた部品であり得る。水平アーム22は、患者の上にあるように、垂直アーム21の上部の端部25から延長する。代替的な実施形態において、垂直アームおよび水平アームの代わりに、アームが曲げられ得る。さらに、単一の湾曲したまたは角度を付けられたアームは、代替的に提供され得る。アームは、手術台のレールに取り付けられ得、フロアにはめ込まれ得、または他の構造にはめ込まれ得る。アーム21および22または他の代替的なアームは、互いに枢動可能に、またはヒンジ状で連結され得ることも考えられる。本明細書を通じて、さまざまな部材の間のこのような連結は、追加の回転または並進の自由度を有する連結、例えば、玉継手、テレスコープ型連結等であり得る。これは、外部フレーム構造20の外部プラットフォーム27が患者に対してさまざまな角度で位置決めされること可能にし得る。例えば、プラットフォーム27は、図7に示されるように、概して患者に対して水平に位置決めされ得るだけではなく、鋭角まで枢動され得、または患者の片側へ垂直位置までさえ枢動され得る。このような動きを有するシステムの例は、図8A~図12を参照して以下に説明される。このような調整能力は、システムの汎用性を増大し得る。ロッキング機構はまた、所望の角度のある位置においてアームをロックするために提供され得る。再度、図1、図2および図7を参照すると、複数の貫通のねじ穴26は、垂直アーム21から反対側の端部において位置する水平アーム22のプラットフォーム搭載領域27において形成される。プラットフォーム27は、アーム22に枢動可能またはヒンジ状で取り付けられ得、またはアーム22と集積/一体的であり得ることを留意する。プラットフォーム27は、外部の支持部を形成する。示されるように、プラットフォーム27は、以下に説明される方式で外科手術デバイスを支持し、かつ操作するための実質的に三角形の構成において内部プラットフォーム60を支持する実質的に三角形の領域である。実質的に三角形のように示されるが、他の構成、例えば、円形、卵形、矩形および他の多辺形も考えられる。領域27の複数のねじ穴26の各々は、ロッド細長い部材40のうちの1つの通路を提供するような大きさを有し、ロッド細長い部材40は、ねじ穴26を通して内部プラットフォーム60図1を固定する。示されるように、穴26は、離れて広げられ、好ましくは、三角形領域27の対頂点において位置決めされる。望まれる場合に、異なる数のロッド40を収容するために、より少ない数の穴26またはより多い数の穴26であるので、他のエリアにおいて位置決めすることも考えられる。図2を参照すると、各ロッド40は、近位部分42、遠位部分41、および近位部分42と遠位部分41との間のロッド本体43を含む。ノブ50は、ロッド40の近位部分42に取り付けられ、ロッド40の制限された直径が減少された部分45と嵌合する。ノブ50は、表面エリアを増大し、回転相互作用に対して、テコの支点を生成するグリップする表面51を有し得る。明瞭のために、3つのロッド40の1つのみが、完全にラベル化される。ノブ50のねじ込みの回転は、以下に説明されるようなプラットフォーム開口部とのロッド40の遠位端上のねじ46の係合を介してロッド40を内部プラットフォーム60に取り外し可能に取り付ける。円周の溝44は、ロッド本体43の中間位置、すなわち、ノブ50の遠位かつ遠位部分41の近位の中間領域に位置する。溝44は、保持リング30を受け入れるような大きさを有する。ノブ50と保持リング30との組み合わせは、スクリュー55の中央アパーチャ56内にロッド本体43の軸方向の動きを制限すると同時に、回転の動きを可能にする。ロッド43は、以下に説明される方式で内部プラットフォーム60内にねじ込むように回転される。各スクリュー55は、フレーム構造20の外部プラットフォーム領域27において複数の内部のねじ穴26のうちの1つと嵌合する外部のねじ57を有する。スクリュー55は、好ましくは、スクリュー55を穴26内にねじ込むための回転相互作用を提供するために、ローレット58を含む。スクリュー55は、以下に詳細に説明されるように、内部プラットフォーム60を動かすロッド40を前進させ、または引き込むために使用され得る。すなわち、第1の方向でのスクリュー55の回転は、内部プラットフォーム60の関連する接続された領域を持ち上げるように、上向きの方向でノブ50を押す。反対方向でのスクリュー55の回転は、内部プラットフォーム60の関連する接続された領域をその元の位置に戻すように、下向きの方向で保持リング30を押す。従って、本実施形態において動きの範囲は、これらの部品の間の距離のように規定され、距離は、一実施形態において、約0.5インチであり得、しかし他の距離も考えられる。この調整は、ロッド40のうちのいくつかまたは全部をねじることによってプラットフォーム位置の微調整を可能にする。ここで、図3、図5および図6を参照すると、内部プラットフォーム60は、第1の嵌合端62、第2の嵌合端63、およびそれらの間のリンク本体64を有する一連の相互接続リンク61を含む。これらのリンクは、患者の体腔内に剛性支持部を形成する。例示される実施形態において、3つのリンク61は、実質的に三角形領域を形成するために提供される。しかしながら、異なる数のリンクが提供され得、リンクは、異なる形状、例えば、円形、卵形、矩形または他の多辺形形状を含む他の形状で整列され得る。リンク61の各端部62は、一連のリンク61のうちのもう1つの端部63と接続可能である。一連の相互接続リンク61の各々は、1対の穴65を有する。1対の穴65のうちの1つは、リンク61の各端部、例えば、端部63および端部62において位置する。1対の穴65の各々は、ロッド40がプラットフォーム60に取り外し可能に取り付けられることを可能にし、そしてロッド40が関連するリンク61の平面を変えるために回転されることを可能にするために、穴65を通るロッド40のねじ部分46の通路を提供し、それによって内部プラットフォーム60の平面を変える。内部プラットフォーム60は、2つの異なる大きさを有するプッシング:より長いプッシング67とより短いプッシング68とを含む。より長いプッシング67は、非線形の構成、例えば例示された実質的に三角形構成において一連のリンク61を形成するために、締り嵌めによって少なくとも2つのリンク61の端部62および63を一緒に接続する。より短いプッシング68は、一連のリンク61の最初の穴65のみを通して延長する。プッシング67および68の各々は、ロッド40のねじ部分46のねじ切りに対する補完的ねじ切りを有し得、ロッド40が、ノブ50の回転によって内部プラットフォームに固定されることを可能にする。代替的には、プッシング67および68にねじ切りがなく、別個のナット示されていないがプラットフォーム60をロッド40に固定するために使用されることも考えられる。さらに、かみ合うリンク示されていないの使用も考えられる。リンク61の各々は、リンク61のリンク本体64に沿って位置し、リンク61に沿って長手方向に延長するスロット66を含み得、スロット66は、リンクを枢動するための牽引ケーブルを収容し得る。懸架システム10は、リンク61に取り付けを提供する補完的取り付け構造115を有するポッド110図8を含む。取り付け構造は、ねじ構造、機構上のかみ、1つ以上の磁石、または他の構造を含み得る。ポッド110は、カメラ111または照明ソース112のような視覚化デバイスである外科手術器具を含み得る。捕捉器具、レトラクタ、およびセンサを含み、しかしそれらに限定されない他の外科手術器具も考えられる。ここで、図4を参照すると、ロッド40のうちの少なくとも1つは、電気的導管101を含み得、電気的導管101は、リンク61のうちの少なくとも1つに位置する第2の電気的導管102と接続され得る。導管101、102の各々は、導管の各端部上に電気的コネクタ103を有する。コネクタ103は、部品40、61に対して内部にあり得るかまたは部品40、61に対して外部に位置し得る。電気的コネクタ103と連結している電気的導管101、102は、遠隔制御ユニット示されていないと内部プラットフォーム60に連結された器具との間に通信を提供する。具体的には、これらの電気的接続は、以下のa電力、b制御信号、およびc光学情報例えば、光信号および/またはビデオ信号のうちの1つ以上を提供し得る。電気的コネクタの他の整列も考えられる。例えば、コネクタは、単一のロッド内に同軸に位置決めされ得、コネクタは、別個のロッド内に位置決めされ得、または非導電性ロッド内に平行に位置決めされ得る。リンク61のうちの少なくとも1つは、好ましくは、体腔内に内部プラットフォーム60を配置するための、ツールを受け取る部分70図5および図6を有する。挿入ツールを受け取る部分70は、図7に示されるように、カニューレ105を通る内部プラットフォーム60の配置のための、ツールまたはデバイス200の端部と嵌合する内部かまたは外部のねじ71を有し得る。代替的には、ツール70およびリンク61に対する他の係合解除可能な保持構造は、例えば差込ロックを提供され得る。送達のために、リンク61は、細長い位置にあり、一連のリンクを通過する長手方向軸と実質的に整列される。この実質的に線形の位置において、リンクは、体腔内にトロカールまたはアクセスポート例えば、図7のカニューレ105を参照を通って送達され得る。一旦送達されると、リンク61が第2の位置へ操作され、リンク61は、角度のある位置または非線形の位置に枢動され、好ましくは、実質的に三角形構成を形成する。この領域は、好ましくは、外部フレーム構造20のアーム22の領域27に対応する。このように、リンク61における開口部65は、細長いロッド40を受け取るために、プラットフォーム領域27の穴26と実質的に整列される。リンク61は、三角形形状または他の形状を形成するために、送達ツール200によってヒンジ状の方式で枢動され得る。代替的には、牽引ワイヤ示されていないは、リンクのスロット66内に提供され得、リンクをリンクの角度を付けられた、搭載位置に枢動するように張られる。他のバリエーションにおいて、リンクは、実質的に三角形または他の非線形の位置に位置するばねであり、リンクを通して延長するワイヤは、リンクを細長い位置に維持する。ワイヤがリンクから引き込まれるときに、リンクは、リンクのばね付勢位置に戻る。細長いロッド40は、前述のように、外部フレーム20の内部プラットフォーム領域27に取り付けられる。結果的には、少なくともロッド40の遠位部分は、体腔内に延長する。示されるように、ロッド40が体腔内に延長するときに、ロッド40は、実質的に、互いに平行して延長するが、内部プラットフォーム60は、代替的に、角度を付けられた位置に器具を搭載することを可能にし得る。体腔内に延長するロッド40と共に、リンク61が送達される場合に、最遠位リンク61の開口部は、ロッド40の遠位のねじ部分46と嵌合される。次に、挿入ツール200は、最遠位リンク61に対して中間リンク61bを枢動するように操作され、次に、第2のロッド40に取り付けられる。次に、近位リンク61は、第3の細長いロッド40への取り付けのために、中間リンクに対して枢動され、従って、前述の実質的に三角形形状を形成する。次に、挿入ツール200は、カニューレ105を通って引き抜かれ得、他の器具の挿入のために、カニューレ105を空に残す。次に、腹腔鏡イメージングデバイス、例えば、有線または無線カメラは、例えば、カニューレ105を通って挿入され得、前述のように、内部プラットフォーム60に取り付けられ得る。照明デバイスはまた、カニューレ105を通って挿入され得、内部プラットフォーム60に取り付けられ得る。これは、図8に示される。第3のデバイスは、カニューレ105を通って挿入され得、また内部フォームに取り付けられ得る。カメラおよび照明器具以外または加えて器具は、挿入され得、内部フォーム60に取り付けられ得ることを留意する。追加の取り付け構造を有する実施形態において、より多くのデバイスが、挿入され得、そして取り付けられ得る。一旦はめ込まれると、器具は、ロッド40の操作によって操作され得る。より具体的には、第1の方向でのスクリュー55の回転は、ロッド40の引き込みを引き起こし、次に、ロッド40が取り付けられるリンク61の引き込みを引き起こす。リンクが実質的に三角形領域において接続される場合に、このような引き込みは、内部プラットフォーム60のそれぞれの頂点に、他の頂点が動かないままであるように引き込ませ、それによって、内部プラットフォーム60の一部分を平面外へ持ち上げる。理解され得るように、頂点のいずれかは、他の2つに対して動かされ得るだけではなく、頂点のうちの2つは、他の頂点に対して動かされ得、従って、動きの円錐状範囲を提供する。このように、器具の操作性が達成される同時に、内部プラットフォーム60が、手術台またはフロアにはめ込まれる外部プラットフォーム27に接続される場合に、安定したかつ実質的に剛性の懸架システムを維持する。外部プラットフォーム27が、外部の支持フレームに移動可能に、例えば、枢動可能にはめ込まれる実施形態において、スクリュー55は、内部プラットフォーム60の微細な調整のために使用され得、枢動の動きのような粗調整のために使用される外部プラットフォーム27の枢動の動きは、それぞれのロッド40を動かし、次にロッド40が内部プラットフォーム60を動かす。このような枢動可能に搭載することが、図8A~図12に例示される。図8A~図12は、外部フレーム、またはその一部分の枢動可能または回転可能な動きのために提供する懸架システムの実施形態を例示する。まず図8Aに向けると、懸架システム110は、プラットフォームの取り付けを除いて、図1の懸架システム10と同一である。より具体的には、懸架システム10のように、懸架システム210は、外部フレーム構造220と、ノブ250およびスクリュー255を有する複数の細長い部材またはロッド240と、内部プラットフォーム260とを含む。内部プラットフォーム260は、図1の実施形態のリンク60と同一の一連の相互接続リンク261を含む。簡潔さのために、図8Aのこれらの部品の構造および機能の詳細は、それらが図1~図8の実施形態において上に説明されたそれらと同一であるので、本明細書において繰り返されない。図8Aの実施形態と図1の実施形態との間の差のみが議論される。この差は、垂直アーム221に水平アーム222の取り付けである。より具体的には、水平アーム222は、垂直アーム221にヒンジ223で枢動可能に取り付けられる。これは、水平アーム222が図8Aの矢印の方向で枢動することを可能にし、次に、外部プラットフォーム227を動かす。1つのこのような枢動された位置は、図8Aの仮想線で例示され、好ましくは、さまざまな角度を付けられた位置が達成され得ることが理解される。さらに、事前に議論されるように、ヒンジは、追加の角度調整を可能にする玉継手またはソケット連結であり得る。好ましくは、ヒンジ状の構造は、外部プラットフォーム227を選択された位置に維持する。しかしながら、外部プラットフォーム227を選択された角度を付けられた位置にロックするための機構も考えられる。外部プラットフォーム227の動きは、接続されたロッド240を動かし、次に、接続されたロッド240は、内部プラットフォームに取り付けられた器具類の角度を変えるように、接続された内部プラットフォームリンク260を動かす。前述の構造はまた、水平アーム222が、患者の切開上にある水平位置から垂直位置まで枢動され得、図9に示されるように垂直アーム221の長手方向軸と実質的に整列され得るように提供され得る。これは、患者の上の位置決めが所望であるまでに、患者から離れて動かし得、かつ外科医の邪魔にならない所に動かし得る。図10に例示されるもう1つの代替的な実施形態において、懸架システム310は、垂直アーム321に水平アーム322の枢動する取り付けを除いて、図1の懸架システム10と同一である。従って、懸架システム10のように、懸架システム310は、外部フレーム構造320と、ノブ350およびスクリュー355を有する複数の細長い部材またはロッド340と、内部プラットフォーム360とを含む。内部プラットフォームは、図1の実施形態のリンク60と同一の一連の相互接続リンク361を含む。簡潔さのために、これらの部品の構造および機能の詳細は、それらが図1~図8の実施形態において上に説明されたそれらと同一であるので、本明細書において繰り返されない。図10の実施形態と図1の実施形態との間の差のみが議論される。この差は、垂直アーム321に水平アーム322の取り付けである。ピボットファスナー329は、水平アーム322が、垂直アーム321の長手方向軸に周りを枢動するように矢印の方向で回転される旋回されることを可能にする。外部プラットフォーム327のこのような枢動の動きは、内部プラットフォーム360を動かし、それによって、内部プラットフォーム360に取り付けられた器具類の横方向の位置を変える。図10に示されるように、水平アーム322は、懸架システム310を外科医の邪魔にならない所に動かすために、十分の量で枢動され得る旋回され得る。360度の回転またはそれより少ない回転が考えられる。ピボットは、水平アーム322が選択された位置に残るように構成され得る。ピボットはまた、アーム322がまた上に向かって、患者から離れて、患者に向かって下へ移動し得るように構成され得る。図11および図12の代替的な実施形態は、外部プラットフォーム427の枢動を可能にするためのヒンジ423が水平アーム422の端部にある以外、図1のものと同一である。他の点では、懸架システム410は、懸架システム10と同一であり、外部プラットフォーム427を有する外部フレーム構造420と、ノブ450およびスクリュー455を有する複数の細長い部材またはロッド440と、内部プラットフォーム460とを含む。内部プラットフォーム460は、図1の実施形態のリンク60と同一の一連の相互接続リンク461を含む。簡潔さのために、これらの部品の構造および機能の詳細は、それらが図1~図8の実施形態において上に説明されたそれらと同一であるので、本明細書において繰り返されない。図11の実施形態と図1の実施形態との間の差のみが議論される。この差は、水平アームに外部プラットフォーム427の取り付けである。図11は、プラットフォームにおいて外部プラットフォーム427を枢動する結果として細長いロッド440の枢動された位置を例示し、次に、ロッド440は、内部プラットフォーム460から延長する器具の位置を変えるように内部プラットフォーム460を枢動し得る。本明細書に説明されたシステムはまた、器具の位置および配向を測定するための参照点を提供する。例えば、測定線は、内部プラットフォームの持ち上げまたは角度を測定するために、スクリュー55上に提供され得る。スクリュー55での変換器はまた、器具類のために使用され得る。本開示はまた、低侵襲性外科手術、例えば腹腔鏡外科手術を行うための外科手術器具に対する安定したプラットフォームを提供するための方法に関する。方法には、例として図1のシステムを説明し、細長い部材またはロッド40が外部プラットフォーム20に接続され、そして患者の体腔内に挿入され、他のシステムが類似な方式で使用され得ることが理解されるべきである。内部プラットフォーム60は、異なるポート部位を通って、実質的にまっすぐな位置で挿入される。次に、内部プラットフォームは、体腔内に、非線形の構成へ再構成され、細長い部材セグメントは、体腔内にプラットフォームに連結される。体の外側に一緒にリンクされる細長い部材を有することの代わりに、細長い部材は、ポート部位を通って1つずつ挿入され得、所望の内部プラットフォームの形状を形成するようにその場で互いに接続され得ることも考えられる。懸架システム10は、キット形式または個々の部分として提供され得る。選択された器具が内部プラットフォーム60に連結された後に、医師は、作業スペースにおいて所望の外科手術手順を行う。一旦外科手術手順が完成されると、医師は、前述の設置技術の順序を逆にすることによって外科手術器具およびプラットフォーム60を取り外す。外科医は、内部プラットフォームの位置を変え、次に、図8A~図12のシステムが利用される場合に、それが外科手術器具類の角度を変更するように外部プラットフォームを枢動し得ることを留意する。さまざまな修正が本明細書に開示された実施形態に加えられ得ることが理解され得る。例えば、部品表面の大きさ、角度、湾曲、および/または取り付け手段は、特定の外科手術手順によりよく適するように修正され得る。それゆえに、上記説明は、限定としてではなく、むしろ単にさまざまな実施形態の代表的な例として解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付した請求項の範囲および精神内に他の修正を予想する。