"始動位置である仮の磁極位置に基づき印加する電流位相を決定するモータの磁極位置推定方法において、仮の磁極位置を基準に電気角半周期をN分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向D,0,-を判定するステップ1と、移動方向の符号が反転する電気角領域を2分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向D1を判定するステップ2と、移動方向がから0および0から-に変化する電気角領域をそれぞれ2分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向D2を判定するステップ3と、移動方向が0となる電気角領域の中間点を発生電磁力が零となる位相と決定するステップ4と、発生電磁力が零となる位相から90°ずらした位相を発生電磁力が最大となる位相と決定するとともに電流を印加し、その時の移動方向D3を判定するステップ5とを備え、ステップ5における印加電流の符号と移動方向D3により、磁極位置推定に成功したか失敗したかを判断する磁極位置推定方法。しかしながら、上述した技術は、各ステップにおける移動方向判定結果が正しいことを前提としているため、各種パラメータの設定ミスや外乱などにより、移動方向判定結果に多少のエラーを含む場合も考察され、正しい磁極位置を推定できないといったケースも考察された。例えば、磁極位置推定結果が真値に対して電気角90度以上ずれた場合、磁極位置推定終了後の通常動作において、指令に対してモータが反対方向に動作するといった場合も想定し得ないものでもない。本発明は上記考察による課題を解決する一手段として提案するものであり、例えば、磁極位置推定結果が真値に対して電気角90度以上ずれていた場合においても、不安全動作を引き起こすことのない磁極位置推定方法を、一発明として開示するものである。本発明は、始動位置である仮の磁極位置に基づき印加する電流位相を決定するモータの磁極位置推定方法において、仮の磁極位置を基準に電気角半周期をN分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向D,0,-を判定するステップ1と、移動方向の符号が反転する電気角領域を2分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向D1を判定するステップ2と、移動方向がから0および0から-に変化する電気角領域をそれぞれ2分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向D2を判定するステップ3と、移動方向が0となる電気角領域の中間点を発生電磁力が零となる位相と決定するステップ4と、発生電磁力が零となる位相から90°ずらした位相を発生電磁力が最大となる位相と決定するとともに電流を印加し、その時の移動方向D3を判定するステップ5とを備え、ステップ5における印加電流の符号と移動方向D3により、磁極位置推定に成功したか失敗したかを判断する。本発明のモータの磁極位置推定方法によれば、磁極位置推定結果が真値に対して電気角90度以上ずれていた場合においても、不安全動作を回避することができる。以下、本発明について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施例によって本発明が限定されるものではない。図1は、本発明の磁極位置推定方法における全体のフローチャート、図2から図6は各ステップにおける詳細な処理について示したものである。図7はその磁極位置推定方法が適用されるモータ駆動装置のベクトル制御回路主要部のブロック図である。図7において、モータ13相は、回転子に位置検出器2を備えており、モータ1の回転位置を検出する。ベクトル制御回路は、移動方向判定器3と、磁極位置推定器4と、電流制御器5とで構成される。位置検出器2の出力は、移動方向判定器3に入力され、移動方向,0,-を判別する。磁極位置推定器4は、移動方向判定器3で検出されたモータ1の移動方向から演算を行い、トルク指令と位相指令を出力する。電流制御器5は、磁極位置推定器4の出力であるトルク指令と位相指令とから3相の電流指令iu,iv,iwを演算し、これら3相の電流指令によってモータ1を駆動する。ここで、移動方向判定器3の出力に基づき磁極位置推定器4が磁極位置推定するステップについて、フローチャートを用いて説明する。図1において、ステップ1では、仮の磁極位置を基準に電気角半周期をN分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向D,0,-を判定する。ステップ2では、移動方向の符号が反転する電気角領域を2分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向D1を判定する。ステップ3では、移動方向がから0および0から-に変化する電気角領域をそれぞれ2分割した位相に電流を印加し、そのときの移動方向D2を判定する。ステップ4では、移動方向が0となる電気角領域の中間点を発生電磁力が零となる位相と決定する。ステップ5では、発生電磁力が零となる位相から90度ずらした位相、つまり発生電磁力が最大となる位相に電流を印加し、そのときの移動方向D3を判定することで、磁極位置推定に成功したのか失敗したのかを判定する。そして、ステップ5における発生電磁力が最大となる位相を電流位相と決定し、磁極位置推定が終了する。次に、ステップ1の詳細な処理処理11から処理16につき、図2を用いて説明する。まず、ステップ1の開始となる処理11では、電流位相γ=0°、初期段階電流印加回数n=1、測定範囲分割回数M=0として、初期値を設定して、処理12に進む。処理12では、始動点である電流位相γn=1を基準にして電気角半周期をN分割γn=Nした位相に電流を印加し、移動方向D、0、-を判定して記憶する。また、D=0となった回数Zをカウントして、処理13に進む。処理13では、初期段階電流印加回数nを判定する。初期段階電流印加回数nが初期段階測定範囲分割数Nであれば後述する処理15へ、初期段階測定範囲分割数N未満であれば処理14へ進む。処理14では、n=n1、γ=γ360°/2Nとして、初期段階電流印加回数n、電流位相γを更新して処理12へ進み、処理12から処理14を繰り返し、処理13でn=Nとなると、処理15に進む。処理15では、電流位相γを180°ずらした位相γ180°での移動方向Dは、電流位相γでの移動方向の極性を反転したものとして記憶する。これにより、電気角一周期360°あたり2N個の測定ポイントのデータが得られる。処理16へ進む。処理16では、電気角半周期N個の測定ポイントにおいて、移動方向D=0電流を印加しても回転子が回転しない領域の測定ポイント数Zを判定する。Z=0であればステップ2の開始となる処理21へ、Z=1であればステップ3の開始となる処理31へ、Z≧2であればステップ4の開始となる処理41へそれぞれ進む。次に、ステップ2の詳細な処理処理21から処理25につき、図3を用いて説明する。処理21では、移動方向の符号が変化する領域から-、あるいは-からを新たな測定範囲として、ステップ2における移動方向をD1とする。電気角で表すと360°を2N×2のM乗で除算したものが測定範囲となり、処理22へ進む。処理22では、測定範囲を2分割する電流位相γ1/2に電流を印加する。測定範囲の境界となる電流位相をγ移動方向D1がとなる電流位相、γ-移動方向D1が-となる電流位相とすると、γ1/2=γγ-/2となる。処理23では、測定範囲分割回数MをM=M1として更新し、処理24へ進む。処理24では、移動方向D1を判定し、D1≠0であれば処理21に戻り、処理21から処理24を繰り返し、D1=0であれば、処理25へ進む。処理25では、移動方向D1が0となった測定ポイントの数Zを1として更新し、ステップ3の開始となる処理31へ進む。次に、ステップ3の詳細な処理処理31から処理35につき、図4を用いて説明する。処理31では、移動方向がから0に変わる領域と、0から-に変わる領域を新たな測定範囲α、βとし、処理32へ進む。ステップ3における移動方向をD2とする。処理32では、測定範囲α、βを2分割する位相γα、γβに電流を印加する。ステップ1またはステップ2において移動方向が0となった電流位相をγ0とすると、γα=/2、γβ=γ-γ0/2となる。処理33へ進む。処理33では、電流位相γα、γβでの移動方向D2を判定し、D2=0となった回数Yをカウントする。Y=0であれば、処理34に進む。処理34では、測定範囲分割回数MをM1で更新して、処理31から処理33を繰り返し、処理33において、Yが0以外のとき処理35に進む。処理35では、移動方向が0となった測定ポイントの数ZをZYで更新し、ステップ4の開始となる処理41へ進む。次に、ステップ4の詳細な処理処理41から処理43につき、図5を用いて説明する。処理41では、各ステップにおいて移動方向が0となった測定ポイントの数Zを判定し、Z=2であれば処理42へ、Z>2であれば処理43へ進む。処理42では、印加する電流の大きさにかかわらず発生電磁力が零になる電流位相γminを求める。各ステップにおいて移動方向が0となった時の電流位相をγ1、γ2とするとγmin=γ1γ2/2となり、ステップ5の開始となる処理51へ進む。処理43では、印加する電流の大きさにかかわらず発生電磁力が零になる電流位相γminを求める。各ステップにおいて移動方向が0となった時の電流位相で最大のものをγ1、最小のものをγ2とするとγmin=γ1γ2/2となり、ステップ5の開始となる処理51へ進む。次に、ステップ5の詳細な処理処理51から処理54につき、図6を用いて説明する。処理51では、γminに対して移動方向がとなる方向に電流位相を90°ずらした電流位相をγmaxとし、この電流位相γmaxに電流を印加して、処理52へ進む。処理52では、電流位相γmaxでの移動方向D3を判定し、印加した電流の符号と移動方向D3が等しければ処理53へ、そうでなければ処理54へ進む。処理53では、磁極位置推定に成功したと判断し、磁極位置推定完了状態として通常動作への遷移を可能とし、磁極位置推定を終了する。処理54では、磁極位置推定に失敗したと判断し、磁極位置推定未完了状態として通常動作への遷移を不可能とし、磁極位置推定を終了する。なお、図8から図10は、ステップ1からステップ3における測定範囲と電流位相の関係を示したものであり、図8では、始動位置から電気角180°をN分割、図9ではさらに移動方向の符号が反転する電気角領域を2分割、図10ではさらに移動方向がから0および0から-に変化する電気角領域をそれぞれ2分割する。このように、徐々に電流を印加しても移動しない領域へと絞込んでいく。各ステップにおける電流の印加時間と移動量の判定について、図12のフローチャートを用いて説明する。まず、電流印加の開始となる処理51では、電流印加時間カウント数jの初期値をj=0として設定し、処理52へ進む。処理52では、位置検出器の情報から移動量lを測定して、処理53へ進む。なお移動量lは、電流印加開始時からの移動量の絶対値である。処理53では、移動量lが閾値L以下なら処理54へ進む。移動量lが閾値Lを超えた場合は、次の電流位相での判定に移行する。処理54では、電流印加時間カウント数jが最大電流印加時間J未満なら処理55へ進む。電流印加時間カウント数jが最大電流印加時間Jと等しい場合、次の電流位相での判定に移行する。処理55では、電流印加時間カウント数jをj1として更新して処理52へ進み、j=Jとなるまで繰り返すことによって、各ステップにおける移動量の判定時間を短縮することができる。"