"作業腕の基部を駆動して先端部を移動させるとともに、その先端部の移動中および停止後の振動を抑制するに際し、前記基部の駆動を、sin関数を用いて速度を連続的に変化させる速度パターンで行うことを特徴とする作業腕の振動抑制方法。前記sin関数は、台形速度パターンの速度変化部分を直線からsin関数に置き換えて連続的に変化させる速度パターンの場合、速度増加部分では、速度減少部分では、但し、α:加速度の最大値t:駆動開始からの経過時間t1:速度増加部分の終了時間t2:速度減少部分の開始時間であることを特徴とする、請求項1記載の作業腕の振動抑制方法。前記作業腕の基部の駆動は、回動駆動であることを特徴とする、請求項1または2記載の作業腕の振動抑制方法。そこで本願発明者は、非特許文献1記載の技術のように、低剛性の作業腕の先端部に設けられたハンドまたはエンドエフェクタあるいはそれらで支持した物体に残留する振動をその作業腕の作動の制御によって抑制することも検討したが、この非特許文献1記載の技術は、通常の台形速度パターン非特許文献1第4章の他、S字速度パターン非特許文献1第5,6章によってロボットアームの基部を移動させるものであり、そのS字速度パターンでは、台形速度パターンの速度変化部分を直線から4次関数やcos関数1-cosθに置き換えて変化させるだけのものであるため、速度の変化は穏やかであるが加速度の変化が急で、振動を充分に抑制することができないということが判明した。それゆえこの発明は、簡易設置型ロボット等が具える低剛性の作業腕の振動を加速度の変化が穏やかな制御によって充分に抑制する方法を提供することを目的としている。この発明は、上記課題を有利に解決するものであり、この発明の作業腕の振動抑制方法は、作業腕の基部を駆動して先端部を移動させるとともに、その先端部の移動中および停止後の振動を抑制するに際し、前記基部の駆動を、sin関数を用いて速度を連続的に変化させる速度パターンで行うことを特徴とするものである。かかるこの発明の作業腕の振動抑制方法にあっては、作業腕の基部の駆動を、sin関数を用いて速度を連続的に変化させる速度パターンで行っており、この速度パターンを時間微分して加速度パターンを求めると、速度変化部分の加速度がcos関数で穏やかに増加し穏やかに減少するものとなる。従って、この発明の作業腕の振動抑制方法によれば、作業腕の基部の駆動の加速度の変化を穏やかなものとし得て、低剛性の作業腕でもその先端部の移動中および停止後の振動を充分に抑制することができる。なお、この発明の作業腕の振動抑制方法においては、前記sin関数は、台形速度パターンの速度変化部分を直線からsin関数に置き換えて連続的に変化させる速度パターンの場合、速度増加部分では、とし、また速度減少部分では、とすると好ましい。但し、α:加速度の最大値t:駆動開始からの経過時間t1:速度増加部分の終了時間t2:速度減少部分の開始時間である。このようにすれば、加速度の最大値、速度増加部分の終了時間および速度減少部分の開始時間を任意に設定した台形速度パターンに基づいて、作業腕の基部の駆動の加速度の変化を穏やかで接線連続のものとし、低剛性の作業腕でもその先端部の移動中および停止後の振動を充分に抑制することができる。また、この発明の作業腕の振動抑制方法においては、前記作業腕の基部の駆動は、回動駆動であると好ましい。このようにすれば、回転座標型のロボットの低剛性の作業腕の先端部の移動中および停止後の振動を充分に抑制することができる。以下、この発明の実施の形態を図面に基づく実施例によって詳細に説明する。ここに、図1aは、この発明の作業腕の振動抑制方法の一実施例による加速度の時間的変化を示す関係線図、bは、その実施例の作業腕の振動抑制方法による速度の時間的変化を示す関係線図、cは、その実施例の作業腕の振動抑制方法による角度の時間的変化を示す関係線図である。この実施例の作業腕の振動抑制方法は、特許文献1記載の双腕ロボットと同様の双腕ロボットの低剛性の作業腕の、肩関節に接続されている上腕基部や肘関節に接続されている前腕基部等の基部をその関節のモーターの作動によって駆動して、その作業腕の先端部に設けられたハンドまたはエンドエフェクタあるいはそれらで支持した物体を移動させるとともに、そのハンドまたはエンドエフェクタあるいはそれらで支持した物体の移動中および停止後の振動を抑制するに際し、前記基部の駆動を、台形速度パターンの速度変化部分を直線から以下のようにsin関数に置き換えて変化させるサイン波速度パターンで行う。すなわちこの実施例では、図1a~cに示すように1加速部分時間t=0~t12定速度部分時間t=t1~t1t23減速部分時間t=t1t2~2×t1t2としている。一方、図2aは、従来の台形速度制御による加速度の時間的変化を示す関係線図、bは、その台形速度制御による速度の時間的変化を示す関係線図、cは、その台形速度制御による角度の時間的変化を示す関係線図である。この台形速度制御では、1加速部分時間t=0~t12定速度部分時間t=t1~t1t23減速部分時間t=t1t2~2×t1t2としている。従って、上記実施例の作業腕の振動抑制方法によれば、従来の台形速度制御と比較して、作業腕の基部の駆動の加速度の変化を穏やかなものにし得ていることが判り、このことによって、低剛性の作業腕でもその先端部の移動中および停止後の振動を充分に抑制することができる。以下、この発明の実施例の作業腕の振動抑制方法についてさらに詳細に説明する。1.加速度波形の種類ロボットのPtoPポイント間移動動作は、一般的に台形速度制御による角度補間により行われている。しかし、台形速度制御は高速が得られる代わりに振動が発生しやすい。振動を抑制するために台形の傾斜部をS字形に整形することが行われている。台形速度制御は、加速度の波形をみると矩形であり、ロボット回転系はトルクのステップ印加に応答して振動するのである。ステップの大きさが励起される振動の大きさを決める。先に述べた整定時間およびオーバーシュートの計測を通して、整定時間は、回転系の振動に励起された減衰の小さい非回転系の構造振動に支配されることが判明した。従って、回転系の振動を小さくすることが整定時間の短縮に繋がる。トルクの作用による変形は振動ではなく、トルクを滑らかに作用させることにより振動を抑制することが期待される。トルクは角加速度に極慣性モーメントを乗じたものであり、角加速度を整形することにより振動が抑制される。加速度の整形については、コサイン波形が高次の微分に対しても連続であり最も滑らかと言える。しかし、動作時間は矩形の倍かかることが難点である。そこで、上記実施例のように矩形とコサイン波形の中間的な波形として台形傾斜部をコサイン波形にすることが考えられる。2.加速度波形の特性3種類加速度波形を従来の矩形と、本発明に基づくコサイン波形および台形傾斜部コサイン波形との3種類について特性を比較する。制約条件として、最大加速度2700degs2、最高速度288degs、出力端動作角60degとする。矩形については実情を加味し減速加速度は加速の80とした。台形傾斜部の所要時間は矩形の50を採用した。コサイン波の全波時間が矩形の100であることを勘案している。上記の3種類についての加速度波形、速度波形、角度波形を図3a,b,cにそれぞれ示す。動作時間は、矩形0328秒、台形傾斜部コサイン波形0368秒、コサイン波形0422秒である。3.加速度波形と回転系の運動シミュレーション上記3種類の加速度波形を用いて回転系単軸の運動シミュレーションを行う。方法については後述する。結果の詳細は図5,6に示す。各加速度波形による出力端とモーター軸の角度差を図7に示す。縦軸はエンコーダー換算パルス、横軸は時間である。本発明の他の実施例に基づくコサイン波形と先の実施例に基づく台形傾斜部コサイン波形では振動が明らかに抑制されているのが判る。従来の台形速度制御は、矩形加速度の段差の始まりと終わりに振動が励起され、振動の大きさは段差の大きさとなっている。特に、定速部がない場合は矩形段差が大きく振動発生器となる。振動の山谷の面積を計算することにより振動エネルギーを求める。上図の振動エネルギーは、矩形42200、台形傾斜部コサイン波形7190、コサイン波形5320となった。矩形を100とすると、台形傾斜部コサイン波形17、コサイン波形13であり、振動が収束する時間で除した振動出力では、矩形100、台形傾斜部コサイン波形17、コサイン波形10となる。振動が収束する時間は、矩形0363秒、台形傾斜部コサイン波形0361秒、コサイン波形0416秒である。台形傾斜部コサイン波形については、振動の収束する時間がほぼ同じで振動エネルギーが17であるので整定時間の短縮に有効であると考えられる。上記運動シミュレーションの解析モデルを図4に示す。ここでは、モーター1でベルト伝動機構2の入力プーリーを駆動し、そのベルト伝動機構2の出力回転で登録商標ハーモニックドライブ3の入力部材を駆動し、そのハーモニックドライブ3の出力回転で負荷部材4を駆動している。ここで、負荷部材4の慣性モーメントはIp、ハーモニックドライブ3のねじりバネTortionalSpringはK、ダンピングトルクDampingTorqueは、ダンピングファクターDampingFactorはで表す。解析モデルこの解析モデルは、特許文献1記載の双腕ロボットと同様の双腕ロボットの低剛性の作業腕の肩関節の肩ヨー軸を想定している。ベルト伝動機構2のプーリー増速比は40/32、ハーモニックドライブ3は型番CSF20で減速比120、K4000であり、剛性値については、実測の固有振動数を考慮し近い値を設定している。粘性抵抗、高速側角速度、起動トルク33とすると、Cf2974002726ω-5587E06ω23757E09ω3となる。なお、減衰トルクが角速度に比例すると仮定すると、減衰係数は定数となり、例えばハーモニックドライブ型番CSF20では高速回転側基準にて減衰係数は43となる。エンコーダーはモーター軸端で2048ハ ゚ルス回転、負荷慣性モーメントは肘角度120°程度を想定した場合に018、全伸腕では025としている。解析式運動方程式Ipd2θdt2CfK0実体角度:低速側角度位置でありエンコーダー角度である。指示角度:指示駆動角度である。駆動トルクKは、指示角度と実体角度との角度差とねじれ剛性により生じる。|K|Cfのときは出力トルク=0、逆入力慣性で駆動の場合は入力トルク=0となる。また駆動トルク<起動トルクの場合は実体角度は動かない出力トルク=0。方程式の離散化上記の運動方程式を、コンピュータで解くために下記の差分式で表す。dθdt2Δtd2θdt2Δt22Δtti1-ti1以上、図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に限定されるものでなく、特許請求の範囲の記載範囲内で適宜変更し得るものであり、例えば、この発明を適用する簡易設置型ロボットは、胴体を支持する支柱を自走式あるいは手押し式の台車上に取り付けて作業場所内を簡便に移動させられるようにしたものでも良い。"