エンジンとモータを動力源として構成し、運転要求に応じてモータの駆動速度およびトルクを制御するモータ制御器を含むハイブリッド自動車において、前記モータ制御器は、バッテリから供給される直流電圧が可変周波数を有する電圧および電流として出力されるように、相変換動作を制御する制御部と、複数の電力スイッチ素子で構成され、前記制御部の制御によって相変換を実行するパワーモジュールと、前記パワーモジュールから出力される各相別電流を独立して分析することにより、パワーモジュールの故障の有無を判断する診断モジュールとを含むことを特徴とするハイブリッド自動車の故障診断装置。前記診断モジュールは、前記パワーモジュールから出力されるいずれか1つまたはそれ以上の相電流が正弦波の半波形態で出力され、持続時間が設定された基準時間を超えると、パワーモジュールの故障と判定して故障フラグを出力し、パワーモジュールの動作を中止することを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド自動車の故障診断装置。前記診断モジュールは、前記パワーモジュールからモータ駆動のために出力される各相別電流を測定する電流測定部と、前記電流測定部から提供される各相別電流を独立して分析することにより、非対称抽出によって個別の故障診断を実行する故障判断部と、前記故障判断部の判断結果に基づき、リンプホーム運転制御または正常運転制御を判断する運転判断部と、前記運転判断部の判断に基づき、リンプホーム運行または正常運行を実行する運転実行部とを含むことを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド自動車の故障診断装置。前記故障判断部は、前記電流測定部から提供される正弦波形態の各相電流を自乗して実効値を計算する第1領域計算部と、前記第1領域計算部で実効値が計算されて提供される各相別電流に対して、0を基準として領域と-領域に区分する領域分離部と、前記領域分離部で区分されて提供される領域と-領域の各々を自乗して実効値を計算する第2領域計算部と、前記第2領域計算部で計算された実効値を、前記第1領域計算部で計算された実効値で除算し、その結果を抽出する統合計算部と、前記統合計算部で抽出された結果が非対称であるかを推定する近似値推定部と、前記近似値推定部で非対称状態が推定され、故障判定の基準である基準時間以上持続するかを判断する時間測定部とを含むことを特徴とする請求項3に記載のハイブリッド自動車の故障診断装置。パワーモジュールから出力される正弦波形態の各相電流を測定する電流測定部と、前記電流測定部で測定される各々の相電流を自乗して実効値を計算する第1領域計算部と、前記第1領域計算部で実効値が計算された各相別電流に対して、0を基準として領域と-領域に区分する領域分離部と、前記領域分離部で区分された領域と-領域の各々を自乗して実効値を計算する第2領域計算部と、前記第2領域計算部で計算された実効値を、前記第1領域計算部で計算された実効値で除算し、その結果を抽出する統合計算部と、前記統合計算部で抽出された結果が0を基準として非対称であるかを推定する近似値推定部と、前記近似値推定部で非対称状態と推定され、故障判定の基準である基準時間以上持続すると、故障発生フラグを出力する時間測定部とを含むことを特徴とするハイブリッド自動車の故障診断装置。パワーモジュールから出力される正弦波形態の各相電流を測定して実効値を計算する第1過程と、前記第1過程で実効値が計算された各相別電流に対して、0を基準として領域と-領域に区分し、領域と-領域各々の実効値を計算する第2過程と、前記第2過程で計算された実効値を、前記第1過程で計算された実効値で除算してその結果を抽出し、0を基準として非対称状態であるかを推定する第3過程と、前記第3過程の推定結果が非対称状態と推定され、故障判定基準時間以上持続すると、故障発生フラグを出力した後、パワーモジュールの動作を中止する第4過程とを含むことを特徴とするハイブリッド自動車の故障診断方法。前記第4過程において、非対称状態と推定され、故障判定基準時間以上持続する相電流を検出すると、当該相電流を出力する上側アームまたは下側アームのオープン故障と判定することを特徴とする請求項6に記載のハイブリッド自動車の故障診断方法。本発明は前記のような点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、ハードウェアや他の相に依存することなく、故障が発生した相の非対称性を活用することにより、各々の相に対して個別の故障診断を提供することを目的とする。このような目的を達成するための本発明は、エンジンとモータを動力源として構成し、運転要求に応じてモータの駆動速度およびトルクを制御するモータ制御器を含むハイブリッド自動車において、前記モータ制御器は、バッテリから供給される直流電圧が可変周波数を有する電圧および電流として出力されるように、相変換動作を制御する制御部と、複数の電力スイッチ素子で構成され、前記制御部の制御によって相変換を実行するパワーモジュールと、パワーモジュールから出力される各相別電流を独立して分析することにより、パワーモジュールの故障の有無を判断する診断モジュールとを含むことを特徴とする。前記診断モジュールは、前記パワーモジュールから出力されるいずれか1つまたはそれ以上の相電流が正弦波の半波形態で出力され、持続時間が設定された基準時間を超えると、パワーモジュールの故障と判定して故障フラグを出力し、パワーモジュールの動作を中止することを特徴とする。前記診断モジュールは、パワーモジュールからモータ駆動のために出力される各相別電流を測定する電流測定部と、電流測定部から提供される各相別電流を独立して分析することにより、非対称抽出によって個別の故障診断を実行する故障判断部と、故障判断部の判断結果に基づき、リンプホーム運転制御または正常運転制御を判断する運転判断部と、運転判断部の判断に基づき、リンプホーム運行または正常運行を実行する運転実行部とを含むことを特徴とする。前記故障判断部は、電流測定部から提供される正弦波形態の各相電流を自乗して実効値を計算する第1領域計算部と、前記第1領域計算部で実効値が計算されて提供される各相別電流に対して、0を基準として領域と-領域に区分する領域分離部と、前記領域分離部で区分されて提供される領域と-領域の各々を自乗して実効値を計算する第2領域計算部と、前記第2領域計算部で計算された実効値を、第1領域計算部で計算された実効値で除算し、その結果を抽出する統合計算部と、前記統合計算部で抽出された結果が非対称であるかを推定する近似値推定部と、前記近似値推定部で非対称状態が推定され、故障判定の基準である基準時間以上持続するかを判断する時間測定部とを含むことを特徴とする。また、本発明の故障診断装置によれば、パワーモジュールから出力される正弦波形態の各相電流を測定する電流測定部と、電流測定部で測定される各々の相電流を自乗して実効値を計算する第1領域計算部と、前記第1領域計算部で実効値が計算された各相別電流に対して、0を基準として領域と-領域に区分する領域分離部と、前記領域分離部で区分された領域と-領域の各々を自乗して実効値を計算する第2領域計算部と、前記第2領域計算部で計算された実効値を、第1領域計算部で計算された実効値で除算し、その結果を抽出する統合計算部と、前記統合計算部で抽出された結果が0を基準として非対称であるかを推定する近似値推定部と、前記近似値推定部で非対称状態と推定され、故障判定の基準である基準時間以上持続すると、故障発生フラグを出力する時間測定部とを含むことを特徴とする。また、本発明の故障診断方法によれば、パワーモジュールから出力される正弦波形態の各相電流を測定して実効値を計算する第1過程と、第1過程で実効値が計算された各相別電流に対して、0を基準として領域と-領域に区分し、領域と-領域各々の実効値を計算する第2過程と、第2過程で計算された実効値を、第1過程で計算された実効値で除算してその結果を抽出し、0を基準として非対称状態であるかを推定する第3過程と、第3過程の推定結果が非対称状態と推定され、故障判定基準時間以上持続すると、故障発生フラグを出力した後、パワーモジュールの動作を中止する第4過程とを含むことを特徴とする。前記第4過程において、非対称状態と推定され、故障判定基準時間以上持続する相電流を検出すると、当該相電流を出力する上側アームまたは下側アームのオープン故障と判定することを特徴とする。このように、本発明の実施形態によれば、レイアウトの設計変更やハードウェアの追加修正を発生せず、コストが低減されるため、価格競争力を確保することができる。また、パワーモジュールから出力される各々の相に対して個別の故障診断を実施するので、故障診断の信頼性と運行の安定性を提供することができる。以下、添付した図面を参照して、本発明の好ましい実施形態を、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者が容易に実施できるように詳細に説明する。本発明は、種々の異なる形態で実現可能であり、ここで説明する実施形態に限定されない。また、図面においては、本発明を明確に説明するために説明と関係のない部分は省略した。図1は、本発明の実施形態にかかるハイブリッド自動車の概略的な構成を示す図である。図1に示すように、ハイブリッド自動車は、第1駆動源のエンジン100と、第2駆動源のモータ200と、ECUEngineControlUnit300と、MCUMotorControlUnit400と、バッテリ500と、メインリレー600と、キャパシタ700と、LDCLowDC/DCConverter800と、電装負荷900とから構成される。エンジン100は、ECU300の制御によって出力速度および出力トルクが調整される。モータ200は、モータおよび発電機として動作し、MCU400の制御によって駆動速度および駆動トルクが制御され、減速に応じた回生制動制御においては発電機として動作し、減速に応じた回生エネルギーを回収してバッテリ500を充電する。前記エンジン100およびモータ200は、走行状況に応じて運転モードおよび出力トルクが決定され、最大の効率と特性が発揮される。ECU300は、ネットワークで接続されるハイブリッド制御器図示せずの制御によってエンジン100の諸動作を制御し、出力速度および出力トルクを調整する。MCU400は、ネットワークで接続されるハイブリッド制御器図示せずの制御によってモータ200の諸動作を制御し、駆動速度および駆動トルクを調整する。バッテリ500は、モータ200の駆動に必要な電圧を提供し、モータ200が発電機として動作する場合、発電する電圧を充電貯蔵する。メインリレー600は、バッテリ500の入出力電圧を断続する。キャパシタ700は、メインリレー600のONにより、バッテリ500からモータ200側に供給される電圧を安定に維持する。LDC800は、バッテリ500から出力される高電圧を電装負荷に必要な低電圧に変換し、電装負荷900に駆動電源として供給するとともに、図示しない補助バッテリに充電電源として供給する。電装負荷900は、ハイブリッド自動車に適用される各種電装装置および制御装置を総称する。前記MCU400は、バッテリ500から供給される直流電圧が可変周波数を有する電圧および電流として出力されるように、パワーモジュール420の相変換動作を制御する制御部410と、インバータで構成され、前記制御部410の制御によって相変換を実行するパワーモジュール420と、パワーモジュール420から出力される各々の相別電流を独立して分析することにより、パワーモジュール420の故障の有無を判断する診断モジュール430とから構成される。前記パワーモジュール420は、図2に示すように、通常、上側アームupperarmと下側アームlowerarmの1対で構成され1つの相を出力し、U、V、W相からなる3相の電流を出力するために、合計3対、6個の電力スイッチ素子で構成される。したがって、第1電力スイッチ素子Q1と、第3電力スイッチ素子Q3と、第5電力スイッチ素子Q5とから上側アームが構成され、第2電力スイッチ素子Q2と、第4電力スイッチ素子Q4と、第6電力スイッチ素子Q6とから下側アームが構成される。前記電力スイッチ素子は、通常、MOSFETやIGBTInsulatedGateBipolarTransistorが適用可能である。図3は、本発明の実施形態にかかるハイブリッド自動車の故障診断装置における診断モジュール430の詳細構成を示す図である。図3に示すように、本発明の実施形態にかかる診断モジュール430は、電流測定部431と、故障判断部432と、運転判断部433と、運転実行部434とから構成される。前記電流測定部431は、パワーモジュール420から出力されるモータ200駆動のための各相別U、V、W相電流を測定し、それに関する情報を故障判断部432に提供する。故障判断部432は、電流測定部431から提供される各相別U、V、W相電流を独立して分析することにより、非対称性が発生する相が抽出されるかを判断し、各相に対して個別の故障診断を実行した後、その結果を運転判断部433に提供する。運転判断部433は、前記故障判断部432から提供される判断結果に基づき、リンプホームlimphome運転を制御するかまたは正常運転を制御するかを判断し、それに対する結果を運転実行部434に提供する。運転実行部434は、運転判断部433で判断されて提供される情報に基づき、リンプホーム運行または正常運転を実行する。図4は、図3における故障判断部の詳細構成を示す図である。図4に示すように、故障判断部432の構成は、第1領域計算部432-1と、領域分離部432-2と、第2領域計算部432-3と、統合計算部432-4と、近似値推定部432-5と、時間測定部432-6とを含む。第1領域計算部432-1は、電流測定部431から提供される正弦波形態の各相電流を自乗して実効値を計算した後、領域分離部432-2に提供する。領域分離部432-2は、前記実効値が計算されて提供される各相別電流に対して、0を基準として領域と-領域に区分する。この時、パワーモジュール420を構成する3対の電力スイッチ素子のうち、いずれか1対の電力スイッチ素子の上側アームまたは下側アームのうちの1つにオープン故障が発生した場合、正弦波の半波形態の電流が流れるようになる。第2領域計算部432-3は、前記領域分離部432-2で区分されて提供される領域と-領域の各々を自乗して実効値とその差を計算し、統合計算部432-4に提供する。統合計算部432-4は、前記第2領域計算部432-3で計算されて提供される実効値を、第1領域計算部432-1で計算された実効値で除算し、その結果を近似値推定部432-5に提供する。近似値推定部432-5は、前記統合計算部432-4で抽出された結果が非対称を判定するために設定された基準値、例えば、50を超えると、非対称と判定し、その結果を時間測定部432-6に提供する。前記非対称の判定は、いずれか1つの相電流において領域の自乗実効値と-領域の自乗実効値との差の絶対値が、正弦波電流の自乗実効値によって設定される基準値を越えた場合に為される。前記基準値の設定は、車両やシステムの条件によって変更可能である。時間測定部432-6は、近似値推定部432-5で判定された非対称状態が設定された基準時間以上持続すると、非対称状態が検出される任意の相電流を出力させる電力スイッチ素子の故障と判定する。前述した構成を含む本発明の動作を詳細に説明すると、次のとおりである。図5は、本発明の実施形態にかかるハイブリッド自動車の故障診断手順を示すフローチャートである。本発明が適用されるハイブリッド自動車が運行されている状態で、診断モジュール430に構成される電流測定部431は、パワーモジュール420から出力され、モータ200に印加される各相別U、V、W相電流を測定し、故障判断部432に提供するS101。故障判定部432の第1領域計算部432-1は、電流測定部431から提供される正弦波形態の各相電流を自乗して実効値を計算した後、領域分離部432-2に提供するS102。領域分離部432-2は、前記実効値が計算されて提供される各相別電流に対して、0を基準として領域と-領域に区分するS103。この時、パワーモジュール420を構成する3対の電力スイッチ素子のうち、いずれか1対の電力スイッチ素子の上側アームまたは下側アームのうちの1つにオープン故障が発生した場合、正弦波の半波形態の電流が流れるようになる。第2領域計算部432-3は、前記領域分離部432-2で区分されて提供される領域と-領域の各々を自乗して実効値とその差を計算し、統合計算部432-4に提供するS104。統合計算部432-4は、前記第2領域計算部432-3で計算されて提供される実効値を、第1領域計算部432-1で計算された実効値で除算し、その結果を近似値推定部432-5に提供するS105。近似値推定部432-5は、前記統合計算部432-4で抽出された結果を、非対称判定のために設定された基準値と比較して近似値を推定しS106、推定された近似値が基準値を超えるかを判断するS107。前記推定された近似値が基準値を超えると、非対称と判定し、その結果を時間測定部432-6に提供する。前記非対称の判定は、いずれか1つの相電流において領域の自乗実効値と-領域の自乗実効値との差の絶対値が、正弦波電流の自乗実効値より設定された基準値以上大きい場合に為される。時間測定部432-6は、近似値推定部432-5で判定された非対称状態の持続時間を測定しS108、設定された基準時間を超えて持続するかを判断するS109。前記S109で非対称状態が検出される任意の相電流が設定された基準時間を超えて持続する状態で検出されると、当該相電流を出力させる電力スイッチ素子の故障と判定するS110。その後、運転実行部434を介してリンプホーム運転を実行する。図6は、本発明の実施形態にかかるハイブリッド自動車の故障診断に関する相別波形およびタイミングを示すグラフである。図6に示すように、パワーモジュール420から出力される相別U、V、W相電流の各々に対して独立して分析した時、パワーモジュール420を構成する3対の電力スイッチ素子のうち、いずれか1対の電力スイッチ素子、例えば、W相を出力させる電力スイッチ素子の上側アームまたは下側アームのうちの1つにオープン故障が発生した場合、正弦波の半波形態の電流が流れるようになる。したがって、正弦波の半波形態の電流が出力されて非正常条件を満たすと、その持続時間を測定して設定された基準時間、例えば、50msを超えると、パワーモジュール420の故障と判定して故障フラグを出力し、パワーモジュール420の相変換動作を中止させる。以上では、本発明の実施形態について説明したが、本発明の思想は本明細書に示されている実施形態に限定されない。本発明の思想を理解する当業者は同一の思想の範囲内で構成要素の付加、変更、追加、削除などにより他の実施形態を容易に提案することができるが、これら全ては本発明の思想範囲内に含まれる。