"所定の送信期間と非送信期間とからなる送信周期で高周波送信信号を間欠的に送信し、ターゲットに反射された信号を複数の受信アンテナを用いて受信し、前記反射された信号から前記ターゲットを検出するレーダ装置であって、ベースバンド帯域の送信信号を生成する送信信号生成部と、前記送信信号生成部により生成された送信信号を高周波送信信号に変換する送信RF部と、前記送信RF部により変換された高周波送信信号を、所定の信号電力比に従って分配する方向性結合器と、前記方向性結合器により分配された高周波送信信号を所定レベルに調整するレベル調整部と、前記レベル調整部の出力信号と、前記受信アンテナによって受信した受信信号と、を合成する信号合成部と、前記信号合成部により合成された信号をベースバンド帯域の受信信号に変換する受信RF部と、前記送信信号生成部により生成された送信信号と同一の基準送信信号を生成する基準送信信号生成部と、前記基準送信信号生成部により生成された基準送信信号と、前記受信RF部により変換された受信信号との相関値を演算する相関値演算部と、前記複数の受信アンテナのうちの特定の基準受信アンテナにおける前記相関値と他のいずれかの受信アンテナにおける前記相関値とから前記複数のアンテナのうちの任意の受信アンテナにおける位相ずれ量を演算する位相ずれ量演算部と、前記位相ずれ量演算部により演算された位相ずれ量に基づいて、前記任意の受信アンテナにおける相関値の位相成分を補正する位相補正部と、を備えるレーダ装置。請求項1に記載のレーダ装置であって、前記複数の受信アンテナを逐次的に切り替えて、前記複数の受信アンテナのうち単一の受信アンテナを選択するスイッチ部と、を更に有し、前記信号合成部は、前記送信期間に前記レベル調整部の出力信号と、前記スイッチ部により選択された前記単一の受信アンテナによって受信された受信信号と、を合成するレーダ装置。請求項1に記載のレーダ装置であって、前記信号合成部は、前記レベル調整部の出力信号と、前記受信アンテナで受信した受信信号と、を合成する複数の信号合成手段を有し、前記複数の信号合成手段のうち一つを選択し、前記選択した信号合成手段に前記レベル調整部の出力信号を入力する送信信号切換部と、を更に有するレーダ装置。請求項2に記載のレーダ装置であって、前記送信信号生成部により生成された送信信号の送信周期に同期して前記スイッチ部を制御するスイッチ制御部と、を更に備えるレーダ装置。請求項4に記載のレーダ装置であって、前記送信信号生成部により生成された送信信号の送信周期に同期して、逐次的に前記複数の信号合成手段を切り替える前記送信信号切換部を制御するスイッチ制御部と、を更に備えるレーダ装置。請求項4又は5に記載のレーダ装置であって、前記レベル調整部は、前記送信期間における受信信号よりも十分高くなる程度に、前記方向性結合器により出力された高周波送信信号を減衰するレーダ装置。請求項4~6のうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、前記受信RF部により変換された受信信号をデジタルデータに変換するA/D変換部と、を更に備えるレーダ装置。請求項4に記載のレーダ装置であって、前記スイッチ制御部により前記スイッチ部を介して前記受信アンテナの切り替えを完了したタイミングを通知するタイミング制御部と、を更に備え、前記位相ずれ量演算部は、前記タイミング制御部による前記タイミングの通知に基づいて、前記相関値演算部により演算された前記基準受信アンテナにおける相関値と前記他のいずれかの受信アンテナにおける相関値とに基づいて、前記他のいずれかの受信アンテナにおける位相ずれ量を演算するレーダ装置。請求項8に記載のレーダ装置であって、前記位相補正部により前記位相成分が補正された前記相関値を前記受信アンテナごとに記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記相関値に基づいて、前記ターゲットの到来角度及び距離を演算する到来角度距離推定部と、を更に備えるレーダ装置。請求項8又は9に記載のレーダ装置であって、前記レベル調整部により減衰された高周波送信信号の前記信号合成部への入力遮断の有無を切り替える第2スイッチ部と、を更に備え、前記スイッチ制御部は、前記複数の受信アンテナを逐次的に切り替える周期に合わせて、前記高周波送信信号の前記信号合成部への入力遮断の有無を切り替える様に前記第2スイッチ部を制御するレーダ装置。請求項8又は9に記載のレーダ装置であって、各々の前記受信アンテナから前記スイッチ部までの系統間固定位相誤差を記憶する系統間固定位相誤差記憶部と、を更に備え、前記位相ずれ量演算部は、前記系統間固定位相誤差記憶部に記憶されている系統間固定位相誤差を含めて、前記他のいずれかの受信アンテナにおける位相ずれ量を補正するレーダ装置。請求項9に記載のレーダ装置であって、前記レベル調整部により減衰された高周波送信信号の前記信号合成部への入力遮断の有無を切り替える第2スイッチ部と、を更に備え、前記受信アンテナで受信した受信信号は、前記送信された高周波送信信号が前記受信アンテナに回り込んだ回り込み信号を含み、前記相関値演算部は、前記減衰された高周波送信信号の前記信号合成部への入力が前記第2スイッチ部により遮断され前記回り込み信号が到来したタイミングの前記受信アンテナにおける前記相関値を演算し、前記位相ずれ量演算部は、前記回り込み信号が到来したタイミングにおいて前記相関値演算部により演算された相関値の位相成分と、前記受信アンテナの切り替えを完了したタイミングの前記受信アンテナにおける位相ずれ量とから、前記受信アンテナから前記スイッチ部までの系統間位相誤差を演算するレーダ装置。請求項12に記載のレーダ装置であって、前記位相ずれ量演算部により演算された系統間位相誤差を基準位相値として、前記受信アンテナごとに記憶する基準位相記憶部と、を更に備え、前記相関値演算部は、前記受信アンテナに回り込んだ回り込み信号が到来したタイミングの前記受信アンテナにおける相関値を演算し、前記位相ずれ量演算部は、前記回り込み信号が到来したタイミングの前記受信アンテナにおける相関値の位相成分と、前記基準位相記憶部に記憶されている前記基準位相値とから前記受信アンテナにおける位相ずれ量を演算し、前記位相補正部は、前記位相ずれ量演算部により演算された位相ずれ量に基づいて、前記相関値演算部により演算された前記受信アンテナにおける相関値の位相成分を補正するレーダ装置。しかしながら、特許文献2における送信信号の一部を、方向性結合器を介して受信側に入力する仕組みを特許文献1の送信機と受信機との間に設けた場合、上述したキャリブレーションのためのポートをスイッチに別途追加する必要が生じる。このため、送信機及び受信機の回路構成が共に複雑になると共に、受信信号の減衰が高まるという問題点がある。更に、レーダ装置における測定期間の他にキャリブレーション時間を別途設ける必要があるため、レーダとしての測定に利用できる時間が減少する問題点がある。一方、キャリブレーション時間を含めて各アンテナ間で周期的且つ連続的な測定を行うようにすると、いずれかのアンテナにおける測定時間を減少させることになる。結果的に、当該アンテナにおける測定距離のレンジが減少するという問題点がある。これらの問題点について図10を参照して説明する。図10は、従来のレーダ装置において各アンテナで受信した後にキャリブレーションを行う場合のタイミングチャートを示す。同図a及びcは、送信信号であるパルス信号のタイミングチャートを示す。同図b及びdは、各アンテナの測定後にキャリブレーションのための位相ずれ量測定期間を設けた様子を示す。図10において、パルス信号の送信周期をTr[秒]、パルス信号の送信期間をTw[秒]、パルス信号の送信電力をP[dB]とする。時刻t0~t1の間にパルス信号が送信されると共にスイッチのポートがアンテナANT1に切り替えられ、時刻t1~t2の間にアンテナANT1による測定が行われる。時刻t2~t3の間にパルス信号が送信されると共にスイッチのポートがアンテナANT2に切り替えられ、時刻t3~t4の間にアンテナANT2による測定が行われる。時刻t4~t5の間にパルス信号が送信されると共にスイッチのポートがアンテナANT3に切り替えられ、時刻t5~t6の間にアンテナANT3による測定が行われる。同様に、時刻t6~t7の間にパルス信号が送信されると共にスイッチのポートがアンテナANT4に切り替えられ、時刻t7~t8の間にアンテナANT4による測定が行われる。時刻t8~t9の間にスイッチのポートがキャリブレーション用のポートに切り替えられ、時刻t9~t10の間にキャリブレーションが行われる。時刻t11~t12の間は上述した様にスイッチのポートがアンテナANT1に切り替えられ、以降は同様の処理が繰り返される。図10bにおいては、各アンテナANT1~ANT4では一様な測定時間で測定されている。ところが、アンテナANT4の後に連続してアンテナANT1で測定するパルス信号の送信時刻t11の前に、時刻t8~t10のキャリブレーション時間が設けられている。時刻t8~t10で示されるキャリブレーション期間は、当該キャリブレーションを行うためにスイッチのポートをキャリブレーション用のポートに切り替える時間時刻t8~t9とキャリブレーションの実行時間時刻t9~t10とを加算した時間である。このキャリブレーション時間が、上述した位相ずれ量測定時間として加わるため、レーダとして測定に利用できる時間が減少してしまう。図10dにおいては、アンテナANT1~ANT3では一様な測定時間で測定されている。ところが、アンテナANT3の後のアンテナANT4における測定時間は他のアンテナANT1~ANT3における測定時間に比べて、上述したキャリブレーション時間の分だけ短い。即ち、アンテナANT4における測定時間時刻t7~t8と、キャリブレーション時間時刻t8~t10とを加算した時間が他のアンテナANT1~ANT3の測定時間となっている。従って、複数のアンテナを用いて測定するレーダ装置においては、或るアンテナにおける測定時間が他のアンテナにおける測定時間より短い場合には、当該或るアンテナにおける測定可能な距離のレンジが狭くなる。このため、図10dに示す様に、アンテナANT4における測定可能な距離が他のアンテナANT1~ANT3に比べて短くなる。本発明は、上述従来の事情に鑑みてなされたもので、複数の受信アンテナでそれぞれ受信した受信信号と送信信号との相関値における位相成分の位相ずれ量を、測定時間又は測定距離のレンジに対する影響を抑制して、適正に演算して補正し、ターゲットの到来角の推定精度の劣化を抑えるレーダ装置を提供することを目的とする。本発明は、上述したレーダ装置であって、所定の送信期間と非送信期間とからなる送信周期で高周波送信信号を間欠的に送信し、ターゲットに反射された信号を複数の受信アンテナを用いて受信し、前記反射された信号から前記ターゲットを検出するレーダ装置であって、ベースバンド帯域の送信信号を生成する送信信号生成部と、前記送信信号生成部により生成された送信信号を高周波送信信号に変換する送信RF部と、前記送信RF部により変換された高周波送信信号を、所定の信号電力比に従って分配する方向性結合器と、前記方向性結合器により分配された高周波送信信号を所定レベルに調整するレベル調整部と、前記レベル調整部の出力信号と、前記受信アンテナによって受信した受信信号と、を合成する信号合成部と、前記信号合成部により合成された信号をベースバンド帯域の受信信号に変換する受信RF部と、前記送信信号生成部により生成された送信信号と同一の基準送信信号を生成する基準送信信号生成部と、前記基準送信信号生成部により生成された基準送信信号と、前記受信RF部により変換された受信信号との相関値を演算する相関値演算部と、前記複数の受信アンテナのうちの特定の基準受信アンテナにおける相関値と他のいずれかの受信アンテナにおける相関値とから前記複数のアンテナのうちの任意の受信アンテナにおける位相ずれ量を演算する位相ずれ量演算部と、前記位相ずれ量演算部により演算された位相ずれ量に基づいて、前記任意の受信アンテナにおける相関値の位相成分を補正する位相補正部と、を備える。本発明のレーダ装置によれば、複数の受信アンテナでそれぞれ受信した受信信号と送信信号との相関値における位相成分の位相ずれ量を、測定時間又は測定距離のレンジに影響を抑制して、適正に演算して補正し、ターゲットの到来角の推定精度の劣化を抑えることができる。以下、本発明の各実施形態について、図面を参照して説明する。また、以下の各実施形態におけるレーダ装置は、送信信号の一例として単一のパルス信号を用いて説明するが、当該送信信号は単一のパルス信号に限定されない。また、以下の説明において、レーダ装置により受信される受信信号とは、レーダ装置からの高周波送信信号がターゲットに反射された信号と、当該レーダ装置の周囲のノイズ信号とが合成された信号である。なお、当該レーダ装置の周囲のノイズ信号の信号電力は、ターゲットに反射された信号の信号電力に比べて無視できる程に小さいものとする。第1の実施形態第1の実施形態のレーダ装置1の構成及び動作について図1及び図2を参照して説明する。図1は、第1の実施形態のレーダ装置1の内部構成を示すブロック図である。図2は、レーダ装置1の動作に関するタイミングチャートである。同図aは、高周波送信信号のタイミングチャートを示す説明図である。同図bは、減衰器4から信号合成部13に入力された高周波送信信号のタイミングチャートを示す説明図である。同図cは、各々の受信アンテナANT1~ANT4による測定期間を示す説明図である。同図dは、スイッチ部11からの受信信号の出力と各々の受信アンテナANT1~ANT4による測定期間を示す説明図である。同図eは、信号合成部13からの出力と各々の受信アンテナANT1~ANT4による測定期間と位相ずれ量を演算するタイミングを示す説明図である。同図fは、送信信号と受信信号との相関値を記憶する期間を示す説明図である。レーダ装置1は、図1に示す様に、発振器Loと、レーダ送信部2と、レーダ受信部3と、送信アンテナANT0と、受信アンテナANT1~ANT4と、減衰器4とを備える。第1の実施形態のレーダ装置1は、レーダ送信部2により生成された所定の間欠的な高周波送信信号を送信アンテナANT0から送信し、ターゲットに反射された信号を複数の受信アンテナANT1~ANT4を逐次的に切り替えて受信し、当該受信した受信信号から当該ターゲットを検出する。なお、ターゲットはレーダ装置1が検出する対象の物体であり、例えば自動車又は人等であり、以下の各実施形態においても同様である。レーダ送信部2は、送信信号生成部5と、送信RF部7と、方向性結合器10とを備える。図1では、送信信号生成部5は、LPFLowPassFilter6を含む様に構成されているが、LPF6は送信信号生成部5と独立して構成されても良い。送信RF部7は、周波数変換部8と、電力増幅器9とを備える。送信信号生成部5は、発振器Loにより生成されたリファレンス信号に基づいて、当該リファレンス信号を所定倍に逓倍したタイミングクロックを生成する。送信信号生成部5は、当該生成されたタイミングクロックに基づいて、複数のパルスからなるパルス列からなるベースバンド帯域の送信信号rnを周期的に生成する。送信信号生成部5は、LPF6を介して、予め設定された制限帯域における送信信号rnを送信RF部7に出力する。ここで、パラメータnは離散時刻を表す。また、送信信号生成部5により生成される送信信号は、連続的な信号ではなくパルス列の信号を用いるものとする。但し、パルス列の信号に限定されず、例えば単一のパルス信号、複数のパルス列を含むパルス信号、又は、当該単一或いは複数のパルス列を含むパルス信号が周波数変調或いは位相変調された変調信号でも良い。図2aに示す様に、送信アンテナANT0から送信される高周波送信信号が存在する期間Tw[秒]においてはベースバンド帯域の送信信号rnとしてNr[個]のサンプルが存在し、当該高周波送信信号が存在しない期間Tr-Tw[秒]においてはベースバンド帯域の送信信号rnとしてNu[個]のサンプルが存在するものとする。パラメータTrは、送信アンテナANT0から送信される高周波送信信号の送信周期[秒]である。送信RF部7は、発振器Loにより生成されたリファレンス信号に基づいて、当該リファレンス信号を所定倍数に逓倍したタイミングクロックを生成する。送信RF部7は、当該生成されたリファレンス信号に基づいて動作する。具体的には、周波数変換部8は、送信信号生成部5により生成された送信信号rnを入力し、当該入力されたベースバンド帯域の送信信号rnを周波数変換してキャリア周波数帯域の高周波送信信号を生成する。周波数変換部8は、当該生成された高周波送信信号を電力増幅器9に出力する。電力増幅器9は、当該出力された高周波送信信号を入力し、当該入力された高周波送信信号の信号電力を所定の信号電力P[dB]に増幅して送信アンテナANT0に出力する。この増幅された高周波送信信号は、方向性結合器10及び送信アンテナANT0を介して空間に放射する様に送信される。方向性結合器10は、送信RF部7の電力増幅器9により出力された高周波送信信号を、送信アンテナANT0に出力すると共に、所定の信号電力比に従って当該高周波送信信号を分配し、当該分配された高周波送信信号を減衰器4に出力する。送信アンテナANT0は、送信RF部7により出力された高周波送信信号を空間に放射する様に送信する。図2aに示す様に、高周波送信信号は、時刻t0~t1の間、時刻t2~t3の間、時刻t4~t5の間、時刻t6~t7の間及び時刻t8~t9の間において送信され、時刻t1~t2の間、時刻t3~t4の間、時刻t5~t6の間及び時刻t7~t8の間においては送信されない。時刻t9以降も、高周波送信信号の送信が同様にして繰り返される。減衰器4は、図2bに示す様に、高周波送信信号の送信期間と同期して、方向性結合器10により出力された高周波送信信号の信号電力を所定の信号電力Y[dB]に減衰する。減衰器4は、当該減衰された高周波送信信号をレーダ受信部3の信号合成部13に出力する。レーダ受信部3は、4つの受信アンテナANT1~ANT4と、スイッチ部11と、スイッチ制御部12と、信号合成部13と、受信RF部14と、信号処理部17とを備える。受信RF部14は、電力増幅器15と、周波数変換部16とを備える。信号処理部17は、A/D変換部18と、基準送信信号生成部19と、相関値演算値20と、タイミング制御部21と、位相ずれ量演算部22と、位相補正部23と、記憶部24と、到来角度距離推定部25とを備える。受信アンテナANT1~ANT4は、4つの受信アンテナANT1~ANT4によるアレーアンテナを構成する。受信アンテナANT1~ANT4は、レーダ送信部2により送信された高周波送信信号がターゲットに反射された信号と、当該レーダ装置1の周囲のノイズ信号とを受信信号として受信する。図1に示す様に、第1の実施形態のレーダ装置1のアレーアンテナの素子数を4として説明するが、当該アレーアンテナの素子数は4に限定されない。スイッチ部11には、当該スイッチ部11と4つの受信アンテナANT1~ANT4とがそれぞれ接続される様に当該受信アンテナANT1~ANT4ごとに対応したスイッチングポートが設けられている。スイッチ部11では、スイッチ制御部12の制御により、4つの受信アンテナANT1~ANT4の各スイッチングポートが逐次的に切り替えられる。この切り替えにより、単一のスイッチングポートが選択され、当該スイッチングポートに対応する受信アンテナANTsとスイッチ部11とが接続される。パラメータsは、s=1~4である。スイッチ部11は、当該選択された受信アンテナANTsにより受信された受信信号を信号合成部13に出力する。スイッチ制御部12は、高周波送信信号の送信周期Tr[秒]の整数倍NN:整数の周期で、4つの受信アンテナANT1~ANT4を逐次的に切り替える様にスイッチ部11を制御する。第1の実施形態においては、スイッチ制御部12は、図2cに示す様に、高周波送信信号の送信周期Tr[秒]と同一の周期N=1で4つの受信アンテナANT1~ANT4を逐次的に切り替える様にスイッチ部11を制御する。具体的には図2cに示す様に、スイッチ制御部12は、時刻t0~t1の間に受信アンテナANT1に切り替える。更に、スイッチ制御部12は、時刻t1~t2の間に当該受信アンテナANT1により受信された受信信号が信号合成部13に出力される様にスイッチ部11を制御する。なお、時刻t1~t2の間は、受信アンテナANT1により受信される測定期間となるパラメータs=1。スイッチ制御部12は、時刻t2~t3の間に受信アンテナANT2に切り替える。更に、スイッチ制御部12は、時刻t3~t4の間に当該受信アンテナANT2により受信された受信信号が信号合成部13に出力される様にスイッチ部11を制御する。なお、時刻t3~t4の間は、受信アンテナANT2により受信される測定期間となるパラメータs=2。スイッチ制御部12は、時刻t4~t5の間に受信アンテナANT3に切り替える。更に、スイッチ制御部12は、時刻t4~t5の間に当該受信アンテナANT3により受信された受信信号が信号合成部13に出力される様にスイッチ部11を制御する。なお、時刻t5~t6の間は、受信アンテナANT3により受信される測定期間となるパラメータs=3。スイッチ制御部12は、時刻t6~t7の間に受信アンテナANT4に切り替える。更に、スイッチ制御部12は、時刻t7~t8の間に当該受信アンテナANT4により受信された受信信号が信号合成部13に出力される様にスイッチ部11を制御する。なお、時刻t7~t8の間は、受信アンテナANT4により受信される測定期間となるパラメータs=4。なお、スイッチ部11により出力される受信信号は、図2dに示す様に、時刻t0~t1、時刻t2~t3、時刻t4~t5、時刻t6~t7及び時刻t8~t9においてはレーダ装置1の周囲のノイズ信号である。また、スイッチ部11により出力される受信信号は、時刻t1~t2、時刻t3~t4、時刻t5~t6及び時刻t7~t8においては当該ノイズ信号と各測定期間時刻t1~t2、時刻t3~t4、時刻t5~t6及び時刻t7~t8に対応した受信信号不図示との合成信号である。しかし、当該ノイズ信号は当該受信信号に比べて無視できるほどに小さいものであり、以下の各実施形態においても同様である。信号合成部13は、減衰器4により出力された高周波送信信号と、スイッチ部11により出力された受信信号とを合成し、当該合成された合成信号を受信RF部14の電力増幅器15に出力する。ここで、スイッチ部11により出力された受信信号の平均信号電力がZ[dB]である場合には、信号合成部13により出力される合成信号の信号電力はYZ[dB]となる。なお、減衰器4により出力された高周波送信信号の信号電力Y[dB]は、スイッチ制御部12がスイッチ部11のスイッチングポートを切り替える間例:時刻t0~t1等における受信アンテナANTsで受信される信号電力よりも十分高い信号電力例:3[dB]~10[dB]となる程度に減衰されることが好ましい。また、高周波送信信号の自己相関特性にサイドローブが存在する場合には、減衰器4は、方向性結合器10により出力された高周波送信信号の信号電力を、当該サイドローブのレベルがレーダ装置1の測定期間に影響を与えない信号電力に減衰することが好ましい。更に、減衰器4により減衰された高周波送信信号が信号合成部13により合成されるタイミングは、レーダ送信部2により送信される高周波送信信号の送信周期Tw[秒]と同期し且つ時間遅れが無い様にされることが好ましい。以降の各実施形態においても同様である。なお、信号合成部13により出力される合成信号は、図2eに示す様に、時刻t0~t1、時刻t2~t3、時刻t4~t5、時刻t6~t7及び時刻t8~t9においてはレーダ装置1の周囲のノイズ信号と減衰器4により出力された高周波送信信号との合成信号を示す。また、信号合成部13により出力される合成信号は、時刻t1~t2、時刻t3~t4、時刻t5~t6及び時刻t7~t8においては当該ノイズ信号と各測定期間時刻t1~t2、時刻t3~t4、時刻t5~t6及び時刻t7~t8に対応した受信信号不図示との合成信号を示す。受信RF部14は、発振器Loにより生成されたリファレンス信号に基づいて、当該リファレンス信号を所定倍に逓倍したタイミングクロックを生成する。受信RF部14は、当該生成されたタイミングクロックに基づいて動作する。具体的には、電力増幅器15は、信号合成部13により合成された合成信号を入力し、当該入力された合成信号の信号電力を所定の信号電力に増幅して周波数変換部16に出力する。周波数変換部16は、当該電力増幅器15により出力された合成信号を入力し、当該入力された合成信号を周波数変換し且つ直交検波により一部の合成信号の位相成分を90[度]移相することにより、同相信号及び直交信号からなるベースバンド帯域の受信信号を生成する。周波数変換部16は、当該生成された受信信号を信号処理部17に出力する。A/D変換部18は、周波数変換部16により生成された同相信号及び直交信号からなるベースバンド帯域の受信信号に対して離散時間kにおけるサンプリングを行うことにより、当該受信信号をデジタルデータに変換する。ここで、受信アンテナANTsの離散時間kにおける受信信号は、当該受信信号の同相信号Is、k及び当該受信信号の直交信号Qs、kを用いて、複素数xs、k=Is、kjQs、kの複素信号として表される。なお、パラメータjは虚数単位である。更に、パラメータkは高周波送信信号に含まれるベースバンド帯域の送信信号rnのサンプル数に対応した離散時刻を表し、第1の実施形態においては、受信アンテナANTsに切り替えるタイミングをk=1とし、k=1~NrNuとする。従って、図2eに示す様に、時刻t0、時刻t2、時刻t4、時刻t6及び時刻t8のタイミングにおいてパラメータk=1となる。更に、時刻t1、時刻t3、時刻t5、時刻t7及び時刻t9のタイミングにおいてパラメータk=Nrとなる。基準送信信号生成部19は、送信信号生成部5の動作と同期して、当該送信信号生成部5と同様に発振器Loにより生成されたリファレンス信号に基づいて、当該リファレンス信号を所定倍に逓倍したタイミングクロックを生成する。基準送信信号生成部19は、当該生成されたリファレンス信号に基づいて、送信信号生成部5により生成された送信信号と同一のベースバンド帯域の基準送信信号rnを周期的に生成する。基準送信信号生成部19は、当該生成された基準送信信号rnを相関値演算部20に出力する。相関値演算部20は、受信アンテナANTsにより受信された受信信号の複素信号xs、kと、基準送信信号生成部19により出力された基準送信信号rnとの相関値ACs、kを演算する。ここでは、相関値として、数式1に示す様なスライディング相関値が演算されるものとする。スライディング相関値ACs、kは、受信アンテナANTsにより受信された受信信号反射信号及びノイズ信号を含むと基準送信信号との離散時刻kにおける相関値であり、数式1におけるアスタリスクは複素共役演算子を示す。スライディング相関値ACs、kはk=1~NrNuの時間にわたり演算される。つまり、時刻t0から時刻t2まで、時刻t2から時刻t4まで、時刻t4から時刻t6まで、時刻t6から時刻t8までの時間にわたり演算される。なお、上述したスライディング相関値ACs、kの演算においては、基準送信信号は、送信信号生成部5により生成された送信信号が実数で構成されるベースバンド帯域の信号rnである場合には、当該信号rnが用いられる。また、当該送信信号生成部5により生成された送信信号が同相信号及び直交信号からなるベースバンド帯域の信号rnである場合には、当該信号rnの複素共役値が用いられる。タイミング制御部21は、送信アンテナANT0から送信される高周波送信信号が存在する期間Tw[秒]送信期間が終了したタイミングk0に基づいて、当該タイミングが相関値演算部20によるスライディング相関値ACs、k0の演算が終了したタイミングであるとして、当該スライディング相関値ACs、k0の演算が終了したタイミング情報を位相ずれ量演算部22に通知する。図2c及びeに示す様に、送信アンテナANT0から送信される高周波送信信号が存在する期間Tw[秒]が終了したタイミングk0と、相関値演算部20によるスライディング相関値ACs、k0の演算が終了したタイミングとは、共に時刻t1、t3、t5、t7及びt9で同じ時刻であり、離散時刻k0=Nrに相当する。また、タイミング制御部21は、受信アンテナANTsにより受信された受信信号の複素信号xs、kと、基準送信信号生成部19により出力された基準送信信号rnとのスライディング相関値ACs、kに対し、位相補正部23により補正された当該スライディング相関値ACs、kを記憶部24に記憶する旨のタイミング情報を位相補正部23に通知する。但し、離散時刻k=2Nr~NrNuである図2f参照。なお、離散時間kは、k=Nr1~NrNuの範囲で設定することも可能である。しかし、ここでは、タイミング制御部21におけるスライディング相関値ACs、kが記憶部24に記憶される離散時刻kの開始タイミングは、レーダ装置1の直近に存在するターゲットではなく所定距離[m]以上離れたターゲットを検出することを想定してk=Nrではなくk=2Nrとしている。これにより、レーダ装置1の直近に存在するターゲットからの強い受信レベルをひずみなく受信することを考慮することがなくなるため、レーダ装置1のレーダ受信部3におけるダイナミックレンジを低く抑えることができる。タイミング制御部21におけるスライディング相関値ACs、kが記憶部24に記憶される離散時刻kの開始タイミングに関しては、以下の各実施形態においても同様である。位相ずれ量演算部22は、スライディング相関値の演算が終了したというタイミング制御部21からのタイミング情報に基づき、受信アンテナANTsにおけるスライディング相関値ACs、Nrと、後述する基準受信アンテナANTs0におけるスライディング相関値ACs0、Nrとを抽出する。ここでは、図1に示す4つの受信アンテナANT1~ANT4のうち、位相ずれ量を演算するための基準となる受信アンテナANTs0を、基準受信アンテナと記載する。更に、当該基準受信アンテナANTs0におけるスライディング相関値ACs0、Nrと、当該受信アンテナANTsにおけるスライディング相関値ACs、Nrとは、相関値演算部20により既に演算されているものとする。位相ずれ量演算部22は、受信アンテナANTsにおけるスライディング相関値ACs、Nrと基準受信アンテナANTs0におけるスライディング相関値ACs0、Nrとから、当該受信アンテナANTsにおける位相ずれ量Δθsを数式2に従って演算する。位相ずれ量演算部22は、当該演算された位相ずれ量Δθsを位相補正部23に出力する。パラメータs及びパラメータs0は受信アンテナの本数を表し、s及びs0は1、2、3及び4のいずれかを示し、アスタリスクは複素共役演算子を示す。∠[x]は、複素数xの位相成分を示し、数式3により表される。なお、Im[x]は複素数xの虚部、Re[x]は複素数xの実部を示す。位相補正部23は、位相ずれ量演算部22により出力された位相ずれ量に基づいて、相関値演算部20により演算された受信アンテナANTsにおけるスライディング相関値ACs、kの位相成分を数式4に従って補正する。また、位相補正部23は、タイミング制御部21により出力された補正後のスライディング相関値を記憶する旨のタイミング情報に基づいて、離散時刻k=2Nr~NrNuの場合の受信アンテナANTsにおける当該補正後の位相成分を有するスライディング相関値数式5参照を記憶部24に記憶する。到来角度距離推定部25は、記憶部24に記憶された各受信アンテナANTsにおける補正後の位相成分を有するスライディング相関値ACs、kに基づいて、ターゲットの到来角度及び当該ターゲットまでの距離の推定演算を行う。到来角度距離推定部25による到来角度の推定演算は、既に公知の技術であり、例えば上述した非特許文献2を参照することにより実現することが可能である。更に、到来角度距離推定部25によるターゲットまでの距離の推定演算は、下記参考非特許文献1を参照することにより実現可能である。参考非特許文献1J.J.BUSSGANG、etal.、AUnifiedAnalysisofRangePerformanceofCW,Pulse,andPulseDopperRadar,ProceedingsoftheIRE,Vol.47,Issue10,pp.1753-17621959例えば、到来角度距離推定部25は、ターゲットの到来角度に関して、受信アンテナANTsにおける位相成分が補正された相関値に基づいて、当該受信アンテナにおける受信信号電力を算出する。この受信信号電力には、ターゲットの到来角度の位相成分が含まれる。到来角度距離推定部25は、この受信信号電力が最大値をとる場合における位相成分の角度を、当該ターゲットの到来角度として推定する。また、例えば、到来角度距離推定部25は、ターゲットとの距離に関して、受信アンテナANTsにおける位相成分が補正された相関値に基づいて、当該相関値が最大値をとるときの離散時刻と高周波送信信号の送信時間との時間差に基づいて、当該ターゲットの距離を推定する。以上により、第1の実施形態のレーダ装置1によれば、複数の受信アンテナでそれぞれ受信した受信信号と送信信号との相関値における位相成分の位相ずれ量を、レーダ装置の測定性能として例えば測定時間又は測定距離のレンジに影響を抑制して適正に演算することができる。また、レーダ装置1は、当該適正に演算された位相ずれ量に基づいて、各受信アンテナANTsにおける相関値の位相成分を補正することにより、ターゲットの到来角度及び距離の測定精度の劣化を抑えることができる。更に、レーダ装置1によれば、従来のレーダ装置と比べてキャリブレーション用のスイッチングポートをスイッチ部11に設ける必要がなくなる。これにより、レーダ装置1は、高周波送信信号の送信ごとに受信アンテナANTsに対する位相に関するキャリブレーションを行うことができるため、従来のレーダ装置に比べて高精度な測定を行うことができる。また、レーダ装置1によれば、キャリブレーション用の送信信号と、測定用の送信信号が同じであるため、信号処理部17にキャリブレーション用の相関演算部を追加することなく実施でき、回路構成の複雑化せずに実施できる。第1の実施形態の変形例1第1の実施形態では、各々の受信アンテナANTsとスイッチ部11とを直接接続し、当該各々の受信アンテナANTsによる受信信号がスイッチ部11に入力される様な構成とした。第1の実施形態の変形例1においては、受信RF部の周波数変換部によってベースバンド帯域に周波数変換された受信信号がスイッチ部に入力される様な構成とする。図3は、第1の実施形態の変形例1のレーダ装置1aの内部構成を示すブロック図である。第1の実施形態の変形例1の構成及び動作について、図3を参照して第1の実施形態のレーダ装置1との違いについて説明し、第1の実施形態のレーダ装置1と同一の構成及び動作については説明を省略する。図3において、レーダ受信部3aは、4つの受信アンテナANT1~ANT4と、信号合成部13aと、受信RF部14aと、スイッチ部11aと、スイッチ制御部12と、信号処理部17とを備える。信号合成部13aは、受信アンテナANT1による受信信号が入力される信号合成部13a1と、受信アンテナANT2による受信信号が入力される信号合成部13a2と、受信アンテナANT3による受信信号が入力される信号合成部13a3と、受信アンテナANT1による受信信号が入力される信号合成部13a4とを備える。また、信号合成部13a1~13a4には、減衰器4により減衰された高周波送信信号がそれぞれ入力される。各々の信号合成部13a1~13a4は、第1の実施形態の信号合成部13と同様に、当該各々の信号合成部13a1~13a4と接続されている各々の受信アンテナANT1~ANT4による受信信号と減衰器4により減衰された高周波送信信号とを合成し、当該合成された合成信号を受信RF部14aの各受信RF部14a1~14a4にそれぞれ出力する。受信RF部14aは、信号合成部13a1により出力された合成信号が入力される受信RF部14a1と、信号合成部13a2により出力された合成信号が入力される受信RF部14a2と、信号合成部13a3により出力された合成信号が入力される受信RF部14a3と、信号合成部13a4により出力された合成信号が入力される受信RF部14a4とを備える。受信RF部14a1~14a4は、第1の実施形態の受信RF部14と同様の構成であって、当該受信RF部14と同様に信号合成部13a1~13a4により出力された合成信号を入力して増幅し、当該増幅された合成信号を周波数変換して同相信号及び直交信号からなるベースバンド帯域の受信信号を生成する。各々の受信RF部14a1~14a4により生成された受信信号はスイッチ部11aにそれぞれ入力される。スイッチ部11aには、当該スイッチ部11aと各々の受信RF部14a1~14a4とが接続される様に当該受信RF部14a1~14a4ごとに対応したスイッチングポートが設けられている。スイッチ部11aは、スイッチ制御部12の制御により、受信RF部14a1~14a4に対応した各スイッチングポートを逐次的に切り替え、単一のスイッチングポートを選択して当該スイッチングポートに対応する受信RF部14aに接続する。スイッチ部11aは、当該スイッチングポートの切り替えにより、当該選択された受信RF部14aにより生成されたベースバンド帯域の受信信号を信号処理部17に出力する。以降の処理は第1の実施形態と同様である。上述した様に、第1の実施形態の変形例1のレーダ装置1aにおいては信号合成部13a及び受信RF部14aが各々の受信アンテナANT1~ANT4ごとに設けられるため、第1の実施形態のレーダ装置1に比べてレーダ受信部3aの構成が複雑になる。しかし、スイッチ部11aにおいては、受信RF部14aにより生成されたベースバンド帯域の受信信号に対してスイッチングポートの切り替えが行われる。このため、高周波帯域の受信信号に対するスイッチングポートの切り替えが行われる第1の実施形態のレーダ装置1に比べて、スイッチ部11aの切り替え時における受信信号の電力損失を低減することができる。これにより、第1の実施形態の変形例1のレーダ装置1aによれば、測定期間においてターゲットにより反射された信号を受信した際のSNRSignalNoiseRatioを第1の実施形態のレーダ装置1に比べて向上することができる。その結果、レーダ装置1aによれば、測定期間におけるターゲットの測定精度を向上することができる。第1の実施形態の変形例2第1の実施形態では、各々の受信アンテナANTsとスイッチ部11とを直接接続し、当該各々の受信アンテナANTsにおける受信信号がスイッチ部11に入力される様な構成とした。第1の実施形態の変形例2においては、受信RF部の周波数変換部によってIFIntermediateFrequency帯域である中間周波数帯域に周波数変換された受信信号がスイッチ部に入力される様な構成とする。図4は、第1の実施形態の変形例2のレーダ装置1bの内部構成を示すブロック図である。第1の実施形態の変形例2の構成及び動作について、図4を参照して第1の実施形態のレーダ装置1との違いについて説明し、第1の実施形態のレーダ装置1と同一の構成及び動作については説明を省略する。図4において、レーダ受信部3bは、4つの受信アンテナANT1~ANT4と、信号合成部13bと、受信RF部14bと、スイッチ部11bと、スイッチ制御部12と、受信IF部26と、信号処理部17とを備える。信号合成部13bは、受信アンテナANT1による受信信号が入力される信号合成部13b1と、受信アンテナANT2による受信信号が入力される信号合成部13b2と、受信アンテナANT3による受信信号が入力される信号合成部13b3と、受信アンテナANT1による受信信号が入力される信号合成部13b4とを備える。また、信号合成部13b1~13b4には、減衰器4により減衰された高周波送信信号がそれぞれ入力される。各々の信号合成部13b1~13b4は、第1の実施形態の信号合成部13と同様に、当該各々の信号合成部13a1~13a4と接続されている各々の受信アンテナANT1~ANT4による受信信号と減衰器4により減衰された高周波送信信号とを合成し、当該合成された合成信号を受信RF部14bの各受信RF部14b1~14b4にそれぞれ出力する。受信RF部14bは、信号合成部13b1により出力された合成信号が入力される受信RF部14b1と、信号合成部13b2により出力された合成信号が入力される受信RF部14b2と、信号合成部13b3により出力された合成信号が入力される受信RF部14b3と、信号合成部13b4により出力された合成信号が入力される受信RF部14b4とを備える。受信RF部14b1~14b4は、第1の実施形態の受信RF部14と同様の構成であって、当該受信RF部14と同様に信号合成部13b1~13b4により出力された合成信号を入力して増幅し、当該増幅された合成信号を周波数変換して中間周波数帯域の受信信号を生成する。各々の受信RF部14b1~14b4により生成された受信信号はスイッチ部11bにそれぞれ入力される。スイッチ部11bには、当該スイッチ部11bと各々の受信RF部14b1~14b4とが接続される様に当該受信RF部14b1~14b4ごとに対応したスイッチングポートが設けられている。スイッチ部11bでは、スイッチ制御部12の制御により、4つの受信RF部14b1~14b4に対応した各スイッチングポートが逐次的に切り替えられる。この切り替えにより、単一のスイッチングポートが選択され、当該スイッチングポートに対応する受信RF部14bとスイッチ部11bとが接続される。スイッチ部11bは、当該スイッチングポートの切り替えにより、当該選択された受信RF部14aにより生成された中間周波数帯域の受信信号を受信IF部26に出力する。受信IF部26は、電力増幅器27と、周波数変換部28とを備える。受信IF部26は、発振器Loにより生成されたリファレンス信号に基づいて、当該リファレンス信号を所定倍に逓倍したタイミングクロックを生成する。受信IF部26は、当該生成されたタイミングクロックに基づいて動作する。具体的には、電力増幅器27は、スイッチ部11bにより出力された中間周波数帯域の受信信号を入力し、当該入力された受信信号の信号電力を所定の信号電力に増幅して周波数変換部28に出力する。周波数変換部28は、当該電力増幅器27により出力された受信信号を入力し、当該入力された受信信号を周波数変換し且つ直交検波により一部の受信信号の位相成分を90[度]移相することにより、同相信号及び直交信号からなるベースバンド帯域の受信信号を生成する。周波数変換部28は、当該生成された受信信号を信号処理部17に出力する。以降の処理は第1の実施形態と同様である。上述した様に、第1の実施形態の変形例2のレーダ装置1bにおいては信号合成部13b及び受信RF部14bが各々の受信アンテナANT1~ANT4ごとに設けられるため、第1の実施形態のレーダ装置1に比べてレーダ受信部3bの構成が複雑になる。しかし、スイッチ部11bにおいては、各々の受信RF部14bにより生成された中間周波数帯域の受信信号に対してスイッチングポートの切り替えが行われる。このため、高周波帯域の受信信号に対する切り替えが行われる第1の実施形態のレーダ装置1に比べて、スイッチ部11bによる切り替え時における受信信号の電力損失を低減することができる。これにより、第1の実施形態の変形例2のレーダ装置1bによれば、測定期間においてターゲットにより反射された信号を受信した際のSNRを第1の実施形態のレーダ装置1に比べて向上することができる。その結果、レーダ装置1bによれば、測定期間におけるターゲットの測定精度を向上することができる。第1の実施形態の変形例3第1の実施形態では高周波送信信号の送信周期Tr[秒]と同期して、当該高周波送信信号の送信の度に、各々の受信アンテナANTsにおける位相ずれ量を信号処理部17により演算する旨を説明した。第1の実施形態の変形例3では、初期的な設定により当該各々の受信アンテナANTsにおける位相ずれ量の変動が緩やかである場合には、最初の受信アンテナの測定期間における高周波送信信号の送信開始タイミングから最後の受信アンテナの測定期間における高周波送信信号の送信終了タイミングまでを切替周期として、減衰器4により減衰された高周波送信信号の信号合成部への入力有無を切り替える様な構成とする。図5は、第1の実施形態の変形例3のレーダ装置1cの内部構成を示すブロック図である。図6は、第1の実施形態の変形例3のレーダ装置1cの動作に関するタイミングチャートである。同図aは、高周波送信信号のタイミングチャートを示す説明図である。同図bは、信号合成部13に入力された高周波送信信号のタイミングチャートを示す説明図である。同図cは、各々の受信アンテナによる測定期間を示す説明図である。第1の実施形態の変形例3の構成及び動作について、図5及び図6を参照して第1の実施形態のレーダ装置1との違いについて説明し、第1の実施形態のレーダ装置1と同一の構成及び動作については説明を省略する。図5において、レーダ受信部3cは、4つの受信アンテナANT1~ANT4と、スイッチ部11と、第2スイッチ部29と、スイッチ制御部12cと、信号合成部13と、受信RF部14と、信号処理部17とを備える。第2スイッチ部29は、減衰器4により減衰された高周波送信信号を入力する。第2スイッチ部29は、最初の受信アンテナANT1の測定期間の開始タイミングから最後の受信アンテナANT4の測定期間の終了タイミングまでを切替周期とする。第2スイッチ部29は、当該切替周期ごとに、当該入力された高周波送信信号の信号合成部13への入力有無をスイッチ制御部12cの制御に応じて切り替える。具体的には、スイッチ制御部12cは、図6bに示す様に、最初の受信アンテナANT1の測定期間の開始タイミングである時刻t0から最後の受信アンテナANT4の測定期間の終了タイミングである時刻t7までを、切替周期とする。スイッチ制御部12cは、当該切替周期ごとに、高周波送信信号の送信期間と同期して入力された減衰後の高周波送信信号を信号合成部13へ入力する様に第2スイッチ部29を制御する。また、スイッチ制御部12cは、次の同様の切替周期である時刻t8~t15までの間は、高周波送信信号の送信期間と同期して入力された減衰後の高周波送信信号を信号合成部13へ入力しない様に第2スイッチ部29を制御する。以降の処理は第1の実施形態と同様である。これにより、第1の実施形態の変形例3のレーダ装置1cによれば、第1の実施形態のレーダ装置1と比べて、ターゲットの到来角度及び距離の推定精度を同様に維持することができる。更に、レーダ装置1cによれば、減衰器4により出力された高周波送信信号を第2スイッチ部29により信号合成部13への入力を遮断する期間が存在する。当該期間の間には、レーダ装置1cは、各々の受信アンテナANTsにおける位相ずれ量の演算及び位相補正等の演算を行う必要がない。これにより、レーダ装置1cは、第1の実施形態のレーダ装置1に比べて当該位相ずれ量及び位相補正等の動作に伴う消費電力量を低減することができる。第1の実施形態の変形例4第1の実施形態では、レーダ受信部3の信号合成部13以降の各部の動作による受信信号における位相ずれ量を補正することは可能である。しかし、当該信号合成部13以前の各部である受信アンテナからスイッチ部11までの各系統間に固定の位相誤差が存在する場合には当該固定の位相誤差を含めて補正することは難しい。第1の実施形態の変形例4では、各々の受信アンテナからスイッチ部11までの各系統間に存在する固定の位相誤差Esを予め測定し、当該測定された位相誤差Esを信号処理部にて保持する様な構成とする。信号処理部17dは、A/D変換部18と、基準送信信号生成部19と、相関値演算部20と、タイミング制御部21と、位相ずれ量演算部22と、系統間固定位相誤差記憶部30と、位相補正部23と、記憶部24と、到来角度距離推定部25とを備える。系統間固定位相誤差記憶部30は、レーダ装置1dによりターゲットの検出のための測定が開始される前に、各々の受信アンテナANTsからスイッチ部11までの各系統間に存在する固定の位相誤差Esが予め測定された当該位相誤差Esを記憶する。この位相誤差Esは、例えば各々の受信アンテナANTsごとに測定され、当該受信アンテナANTsに対応してテーブル形式で記憶されている。位相ずれ量演算部22は、当該各々の受信アンテナANTsにおける位相ずれ量を演算する際、上述した数式2に代えて、系統間固定位相誤差記憶部30に記憶されている当該受信アンテナANTsに対応する系統間の固定の位相誤差Esを含めた数式6に従って、位相ずれ量Δθsを演算する。当該演算後の処理は第1の実施形態と同様である。これにより、第1の実施形態の変形例4のレーダ装置1dによれば、各々の受信アンテナANTsからスイッチ部11までの各系統間に存在する固定の位相誤差を含めて、当該各々の受信アンテナANTsにおける位相ずれ量をより正確に補正することができる。従って、レーダ装置1dによれば、ターゲットの到来角度及び距離の測定精度の劣化を抑えることができる。第2の実施形態第2の実施形態では、送信アンテナANT0の指向性パターンのサイドローブあるいは受信アンテナANT1~ANT4のサイドローブ等を用いて、送信アンテナANT0から送信される高周波送信信号が各々の受信アンテナANT1~ANT4に直接受信可能な位置に当該送信アンテナANT0及び各受信アンテナANT1~ANT4が配置される。更に、第2の実施形態では、基準位相更新期間と通常期間とからなる2つの測定期間を定期的に繰り返して、各々の受信アンテナANTsにおける位相ずれ量の演算及び当該演算された位相ずれ量に基づいた相関値の位相成分の補正が行われる。基準位相更新期間では、第1の実施形態と同様に、減衰器4により減衰された高周波送信信号の信号合成部13への入力が第2のスイッチ部31をON状態として行われる。更に、当該信号合成部13への入力後に、各々の受信アンテナANTsにおける相関値の位相成分が補正される。この後に、当該減衰された高周波送信信号の信号合成部13への入力が第2のスイッチ部31をOFF状態として遮断される。この状態で、当該受信アンテナANTsが送信アンテナANT0から直接受信した回り込み信号を用いて、当該受信アンテナANTsからスイッチ部11までの各系統間に存在する固定の位相誤差を基準位相Δφsとして演算される。通常期間では、基準位相更新期間において基準位相Δφsが演算された後、減衰器4により減衰された高周波送信信号の信号合成部13への入力を第2のスイッチ部31をOFF状態として遮断される。この状態で、基準位相更新期間の間に演算された基準位相Δφsを含めて、各々の受信アンテナANTsにおける相関値の位相成分が補正される。第2の実施形態のレーダ装置1eにおける基準位相更新期間における動作以下、第2の実施形態のレーダ装置1eの構成及び基準位相更新期間における動作を説明する。第2の実施形態のレーダ装置1eの構成及び動作について図8及び図9を参照して説明する。図8は、第2の実施形態のレーダ装置1eの内部構成を示すブロック図である。図9は、レーダ装置1eの基準位相更新期間における動作に関するタイミングチャートである。同図aは、高周波送信信号のタイミングチャートを示す説明図である。同図bは、信号合成部13に入力された高周波送信信号のタイミングチャートを示す説明図である。同図cは、高周波送信信号が直接受信アンテナANTsに回り込んだ場合における回り込み信号のタイミングチャートを示す説明図である。同図dは、各々の受信アンテナANTsによる測定期間を示す説明図である。同図eは、スイッチ部11からの受信信号の出力と各々の受信アンテナANTsによる測定期間を示す説明図である。同図fは、信号合成部13からの出力と各々の受信アンテナによる測定期間と位相ずれ量を演算するタイミングを示す説明図である。同図gは、送信信号と受信信号との相関値を記憶する期間を示す説明図である。レーダ装置1eは、図8に示す様に、発振器Loと、レーダ送信部2と、レーダ受信部3eと、送信アンテナANT0と、受信アンテナANT1~ANT4と、減衰器4とを備える。レーダ送信部2の構成及び動作図9a参照は第1の実施形態と同様のため、当該レーダ送信部2の構成及び動作の説明は省略する。また、減衰器4の動作図9b参照は第1の実施形態と同様のため、当該減衰器4の動作の説明は省略する。レーダ受信部3eは、4つの受信アンテナANT1~ANT4と、スイッチ部11と、第2スイッチ部31と、スイッチ制御部12eと、信号合成部13と、受信RF部14と、信号処理部17eとを備える。受信RF部14は、電力増幅器15と、周波数変換部16とを備える。信号処理部17eは、A/D変換部18と、基準送信信号生成部19と、相関値演算値20と、タイミング制御部21と、基準位相記憶部32と、位相ずれ量演算部22と、位相補正部23と、記憶部24と、到来角度距離推定部25とを備える。受信アンテナANT1~ANT4は、4つの受信アンテナANT1~ANT4によるアレーアンテナを構成する。受信アンテナANT1~ANT4は、レーダ送信部2により送信された高周波送信信号がターゲットに反射された信号と、送信アンテナANT0から送信されて当該受信アンテナANT1~ANT4に直接回り込んだ微弱な高周波送信信号とを受信する図9c参照。この受信アンテナANT1~ANT4に直接回り込んだ微弱な高周波送信信号は、送信アンテナANT0の指向性パターンのサイドローブあるいは受信アンテナANT1~ANT4のサイドローブなどに基づくものである。図8に示す様に、第2の実施形態のレーダ装置1eのアレーアンテナの素子数は4として説明するが、当該アレーアンテナの素子数は4に限定されない。スイッチ部11には、当該スイッチ部11と4つの受信アンテナANT1~ANT4とが接続される様に当該受信アンテナごとに対応したスイッチングポートが設けられている。スイッチ部11は、スイッチ制御部12eの制御により、ターゲットに反射された信号を受信する4つの受信アンテナANT1~ANT4の各スイッチングポートを逐次的に切り替え、単一のスイッチングポートを選択して当該スイッチングポートに対応する受信アンテナに接続する。スイッチ部11は、当該選択された受信アンテナにより受信された受信信号を信号合成部13に出力する。第2スイッチ部31は、減衰器4により減衰された高周波送信信号の信号合成部13への入力有無を、スイッチ制御部12eの制御に応じて切り替える。スイッチ制御部12eは、送信アンテナANT0から送信される高周波送信信号の送信周期Tr[秒]の整数倍NN:整数の周期で、4つの受信アンテナANT1~ANT4を逐次的に切り替える様にスイッチ部11を制御する。第2の実施形態の基準位相更新期間においては、スイッチ制御部12eは、高周波送信信号の送信周期Tr[秒]の2倍以上の周期NN≧2の整数で、4つの受信アンテナANT1~ANT4を逐次的に切り替える様にスイッチ部11を制御する。図9dは、高周波送信信号の送信周期Tr[秒]の2倍の周期N=2で4つの受信アンテナANT1~ANT4を逐次的に切り替える様にスイッチ部11を制御する例を示す。また、スイッチ制御部12eは、高周波送信信号の送信周期Tr[秒]の2倍の周期2Trのうち、前半分の周期における高周波送信信号の送信期間には減衰器4により減衰された高周波送信信号を信号合成部13に入力する様に第2スイッチ部31を制御する。スイッチ制御部12eは、高周波送信信号の送信周期Tr[秒]の2倍の周期2Trのうち、後半分の周期における高周波送信信号の送信期間には減衰器4により減衰された高周波送信信号を信号合成部13に入力しない様に第2スイッチ部31を制御する。具体的には図9b及び同図dに示す様に、スイッチ制御部12eは、ターゲットにより反射された信号を受信する受信アンテナを時刻t0~t1の間に受信アンテナANT1に切り替える。更に、スイッチ制御部12eは、時刻t1~t2の間に受信アンテナANT1により受信された受信信号が信号合成部13に出力される様にスイッチ部11を制御する。更に、スイッチ制御部12eは、高周波送信信号の送信周期Tr[秒]の2倍の周期のうち、前半分の周期における高周波送信信号の送信期間である時刻t0~t1の間には減衰器4により減衰された高周波送信信号が信号合成部13に入力される様に第2スイッチ部31を制御する。これにより、時刻t1~t2の間は、第1の実施形態と同様に受信アンテナANT1による測定期間となる。更に、スイッチ制御部12eは、高周波送信信号の送信周期Tr[秒]の2倍の周期のうち、後半分の周期における高周波送信信号の送信期間である時刻t2~t3の間には減衰器4により減衰された高周波送信信号が信号合成部13に入力されない様に第2スイッチ部31を制御する。また、時刻t0~t1及び時刻t2~t3の間は、高周波送信信号の送信期間と同期して、送信アンテナANT0から送信された高周波送信信号の送信アンテナANT0の指向性パターンのサイドローブあるいは受信アンテナANT1~ANT4のサイドローブなどにより回り込んだ回り込み信号が受信アンテナANT1により受信される。この回り込み信号の信号電力は減衰された高周波送信信号の信号電力に比べて相当に小さい。これにより、受信アンテナANT1に関して、時刻t0~t2の間では第1の実施形態と同様に当該受信アンテナANT1における基準送信信号と受信信号との相関値に基づく位相ずれ量が補正された相関値が演算される。更に、受信アンテナANT1に関して、時刻t2~t4の間では当該受信アンテナANT1における当該回り込み信号の受信に起因する系統間固定位相誤差が基準位相Δφ1として演算される。また、スイッチ制御部12eは、時刻t4~t5の間に受信アンテナANT2に切り替え、時刻t5~t6の間に受信アンテナANT2により受信された受信信号が信号合成部13に出力される様にスイッチ部11を制御する。更に、スイッチ制御部12eは、高周波送信信号の送信周期Tr[秒]の2倍の周期のうち、前半分の周期における高周波送信信号の送信期間である時刻t4~t5の間には減衰器4により減衰された高周波送信信号が信号合成部13に入力される様に第2スイッチ部31を制御する。これにより、時刻t5~t6の間は、第1の実施形態と同様に受信アンテナANT2による測定期間となる。更に、スイッチ制御部12eは、高周波送信信号の送信周期Tr[秒]の2倍の周期のうち、後半分の周期における高周波送信信号の送信期間である時刻t6~t7の間には減衰器4により減衰された高周波送信信号が信号合成部13に入力されない様に第2スイッチ部31を制御する。また、時刻t4~t5及び時刻t6~t7の間は、高周波送信信号の送信期間と同期して、送信アンテナANT0から送信された高周波送信信号の送信アンテナANT0の指向性パターンのサイドローブあるいは受信アンテナANT1~ANT4のサイドローブなどにより回り込んだ回り込み信号が受信アンテナANT2により受信される。この回り込み信号の信号電力は減衰された高周波送信信号の信号電力に比べて相当に小さい。これにより、受信アンテナANT2に関して、時刻t4~t5の間では第1の実施形態と同様に当該受信アンテナANT2における基準送信信号と受信信号との相関値に基づく位相ずれ量が補正された相関値が演算される。更に、受信アンテナANT2に関して、時刻t6~t8の間では当該受信アンテナANT2における当該回り込み信号の受信に起因する系統間固定位相誤差が基準位相Δφ2として演算される。以降の他の受信アンテナANT3及びANT4についても同様である。なお、スイッチ部11により出力される受信信号は、図9eに示す様に、時刻t0~t1、時刻t2~t3、時刻t4~t5、時刻t6~t7及び時刻t8~t9においてはレーダ装置1の周囲のノイズ信号と上述した回り込み信号との合成信号を示す。なお、当該ノイズ信号の信号電力は当該回り込み信号の信号電力に比べて非常に微弱であり、スイッチ部11により出力される受信信号は当該回り込み信号であると近似することができる。また、スイッチ部11により出力される受信信号は、時刻t1~t2、時刻t3~t4、時刻t5~t6及び時刻t7~t8においては当該回り込み信号と各測定期間時刻t1~t2、時刻t3~t4、時刻t5~t6及び時刻t7~t8に対応した受信信号不図示との合成信号を示す。信号合成部13は、第2スイッチ部31により減衰器4により出力された高周波送信信号の入力がON又はOFFされた信号と、スイッチ部11により出力された受信信号とを合成し、当該合成された合成信号を受信RF部14の電力増幅器15に出力する。第2スイッチ部31がON状態の場合、信号合成部13は、減衰器4の出力とスイッチ部11からの出力とを合成する。この場合、スイッチ部11の出力には、送信あるいは受信アンテナのサイドローブを介して回り込む信号を含み、その平均電力がZdBであった場合、信号合成部から出力される信号電力は、YZdBとなる。送信あるいは受信アンテナのサイドローブを介して回り込む信号の平均電力ZdBは、送受アンテナのサイドローブレベルを含めたアンテナパターン設計を行うことで、受信RF部14で受信可能な信号電力とする。なお、レーダ送信信号の減衰器出力の信号電力Yは、この区間の受信信号レベルZよりも十分高いレベル3dB~10dBとなる程度に減衰したうえで、レーダ受信部の信号合成部で混合する。ただし、レーダ送信信号の自己相関特性にサイドローブを有する場合は、そのサイドローブレベルがレーダ測定期間に影響を受けないレベルで、レーダ送信信号の減衰器出力の信号電力Yを小さくしておく。また、レーダ送信信号の減衰器出力を混合するタイミングは、レーダ送信信号と同期して、かつ時間遅れを少なくして行う。受信RF部14の動作は第1の実施形態と同様のため、当該受信RF部14の動作の説明は省略する。A/D変換部18の動作は第1の実施形態と同様のため、当該A/D変換部18の動作の説明は省略する。基準送信信号生成部19の動作は第1の実施形態と同様のため、当該基準送信信号生成部19の動作の説明は省略する。相関値演算部20は、受信アンテナANTsにより受信された受信信号の複素信号xs、kと、基準送信信号生成部19により出力された基準送信信号rnとの相関値ACs、kを演算する。ここでは、相関値として、上述した数式1に示す様なスライディング相関値が演算されるものとする。なお、上述したスライディング相関値ACs、kの演算においては、基準送信信号は、送信信号生成部5により生成された送信信号が実数で構成されるベースバンド帯域の信号rnである場合には、当該信号rnが用いられる。また、当該送信信号生成部5により生成された送信信号が同相信号及び直交信号からなるベースバンド帯域の信号rnである場合には、当該信号rnの複素共役値が用いられる。タイミング制御部21は、減衰器4を介して信号合成部13に入力された送信アンテナANT0から送信される高周波送信信号が存在する期間Tw[秒]が終了したタイミングk0に基づいて、当該タイミングk0が相関値演算部20によるスライディング相関値ACs、k0の演算が終了したタイミングであるとして、当該スライディング相関値の演算が終了したタイミング情報を位相ずれ量演算部22に通知する。図9fに示す様に、減衰器4を介して、信号合成部13に入力された送信アンテナANT0から送信される高周波送信信号が存在する期間Tw[秒]が終了したタイミングk0とは、時刻t1、t5、及びt9の時刻であり、離散時刻k=Nrに相当する。また、タイミング制御部21は、受信アンテナANTsにより受信された受信信号の複素信号xs、kと、基準送信信号生成部19により出力された基準送信信号rnとのスライディング相関値ACs、kに対し、位相補正部23により補正された当該スライディング相関値ACs、kを記憶部24に記憶する旨のタイミング情報を位相補正部23に通知する。但し、離散時刻k=2Nr~NrNu、及びNrNu2Nr~2NrNuである図9f参照。位相ずれ量演算部22は、減衰器4を介して信号合成部13に入力された送信アンテナANT0から送信される高周波送信信号が存在する期間Tw[秒]が終了したというタイミング制御部21からのタイミング情報例:時刻t1、t5、t9に基づき、受信アンテナANTsにおけるスライディング相関値ACs、Nrと、後述する基準受信アンテナANTs0におけるスライディング相関値ACs0、Nrとを抽出する。ここでは、図8に示す4つの受信アンテナANT1~ANT4のうち、位相ずれ量を演算するための基準となる受信アンテナANTs0を、基準受信アンテナと記載する。更に、当該基準受信アンテナANTs0におけるスライディング相関値ACs0、Nrと、当該受信アンテナANTsにおけるスライディング相関値ACs、Nrとは、相関値演算部20により既に演算されているものとする。位相ずれ量演算部22は、受信アンテナANTsにおけるスライディング相関値ACs、Nrと基準受信アンテナANTs0におけるスライディング相関値ACs0、Nrとから、当該受信アンテナANTsにおける位相ずれ量Δθsを上述した数式2に従って演算する。位相ずれ量演算部22は、当該演算された位相ずれ量Δθsを位相補正部23に出力する。更に、位相ずれ量演算部22は、スライディング相関値の演算が終了したというタイミング制御部21からのタイミング情報例:時刻t3、t7に基づき、相関値演算部20により演算された回り込み信号における相関値ACs、NrNuNrdtを抽出する。位相ずれ量演算部22は、当該抽出された相関値ACs、NrNuNrdtから上述した位相ずれ量Δθsを、数式7に従って補正する。更に、位相ずれ量演算部22は、当該受信アンテナANTs時刻t3の場合は受信アンテナANT1とスイッチ部11との系統間における固定の位相誤差を、当該受信アンテナANTsにおける基準位相ΔΦsとして演算する。ここでは、当該受信アンテナANTsにおけるスライディング相関値ACs、NrNuNrdtは、相関値演算部20により既に演算されているものとする。ここで、上述した様に、離散時刻k=NrNuMrdtは、上述した回り込み信号が受信アンテナANTsにより受信されたときのタイミングを示す。ここでdt[秒]は、送信アンテナANT0のサイドローブから受信アンテナのサイドローブを介して直接的に回り込んで受信される信号の到来時間の遅れを表す。dtは、送信アンテナANT0及び受信アンテナANT1~ANT4の配置送信アンテナ及び受信アンテナ間の距離に依存する。但し、dtは、パルス列中の1つのパルス幅以上大きいことが望ましい。この場合、減衰器4を介して信号合成部13に入力された送信アンテナANT0からの高周波送信信号が存在する期間Tw[秒]が終了したタイミング情報に基づいて受信アンテナANTsにおけるスライディング相関値ACs、Nrを演算する際、重畳して受信される回り込み信号による影響を小さく相関値を得ることができる。これにより、基準位相をより正確に演算することができる。位相補正部23は、位相ずれ量演算部22により出力された位相ずれ量に基づいて、相関値演算部20により演算されたスライディング相関値ACs、kを上述した数式4に従って補正する。位相補正部23は、当該補正されたスライディング相関値ACs、kの位相成分を記憶部24に記憶する。また、位相補正部23は、タイミング制御部21により出力された補正後のスライディング相関値を記憶する旨のタイミング情報に基づいて、離散時刻k=2Nr~NrNu及びNrNuNr~2NrNuの受信アンテナANTsにおいて当該補正された位相成分を有するスライディング相関値数式5参照を記憶部24に記憶する。到来角度距離推定部25の動作は第1の実施形態と同様のため、当該到来角度距離推定部25の動作の説明は省略する。第2の実施形態のレーダ装置1eにおける通常期間における動作次に、第2の実施形態のレーダ装置1eの通常期間における動作について、上述した基準位相更新期間における動作と異なる内容について説明し、当該基準位相更新期間における動作と同一の内容についての説明は省略する。スイッチ制御部12eは、送信アンテナANT0から送信される高周波送信信号の送信周期Tr[秒]の整数倍NN:整数の周期で、4つの受信アンテナANT1~ANT4を逐次的に切り替える様にスイッチ部11を制御する。第2の実施形態の通常期間においては、スイッチ制御部12eは、図9dと同様に、高周波送信信号の送信周期Tr[秒]の2倍の周期N=2で4つの受信アンテナANT1~ANT4を逐次的に切り替える様にスイッチ部11を制御する。また、スイッチ制御部12eは、通常期間においては、減衰器4により減衰された高周波送信信号の信号合成部13への入力を遮断するように第2スイッチ部31を制御する。相関値演算部20は、第1の実施形態の相関値演算部20と同様にして、受信アンテナANTsにおける上述した回り込み信号と基準送信信号とのスライディング相関値ACs、Nrdtを演算する。位相ずれ量演算部22は、タイミング制御部21により出力されたスライディング相関値の演算が終了したタイミングに基づき、受信アンテナANTsにおける上述した回り込み信号と基準送信信号との相関値ACs、Nrdtを抽出し、基準位相記憶部32により記憶されている基準位相ΔΦsに基づいて、当該受信アンテナANTsの位相ずれ量を数式8に従って補正する。位相補正部23は、位相ずれ量演算部22により出力された位相ずれ量に基づいて、相関値演算部20により演算されたスライディング相関値ACs、kを上述した数式4に従って補正する。位相補正部23は、当該補正されたスライディング相関値ACs、kの位相成分を記憶部24に記憶する。また、位相補正部23は、タイミング制御部21により出力された補正後のスライディング相関値を記憶する旨のタイミング情報に基づいて、離散時刻k=2Nr~NrNuの受信アンテナANTsにおいて当該補正された位相成分を有するスライディング相関値数式5参照を記憶部24に記憶する。以上により、第2の実施形態のレーダ装置1eによれば、第1の実施形態のレーダ装置1と同様、ターゲットにより反射されて受信アンテナANTsにより受信された受信信号と基準送信信号との相関値に基づいて、当該受信アンテナにおける位相ずれ量を適正に演算することができる。更に、当該レーダ装置1eによれば、送信アンテナANT0から受信アンテナANTsに直接回り込んだ回り込み信号と基準送信信号との相関値に基づいて、当該受信アンテナANTsにおける系統間の固定の位相誤差を適正に演算することができる。これにより、レーダ装置1eによれば、受信アンテナANTsとスイッチ部11との系統間における固定の位相誤差と、基準送信信号と受信信号との相関値に基づく位相ずれ量とを、レーダ装置の測定性能に対する影響を抑制して適正に演算することができる。更に、レーダ装置1eによれば、信号合成部13の前段部において受信アンテナANTsとスイッチ部11との系統間における位相誤差が経時的に変動する場合でも、当該位相誤差をリアルタイムに補正することが可能となる。また、レーダ装置1eは、当該適正に演算された位相誤差及び位相ずれに基づいて、各受信アンテナANTsにおける相関値の位相成分を適正に補正することにより、ターゲットの到来角度及び距離の測定精度の劣化を抑えることができる。更に、レーダ装置1eによれば、第1の実施形態のレーダ装置1と同様、従来のレーダ装置と比べてキャリブレーション用のスイッチングポートをスイッチ部11に設ける必要がない。これにより、レーダ装置1は、高周波送信信号の送信ごとに受信アンテナANTsに対するキャリブレーションを行うことができるため、従来のレーダ装置に比べて高精度な測定を行うことができる。第3の実施形態第3の実施形態のレーダ装置1fの構成及び動作について図11及び図12を参照して説明する。図11は、第3の実施形態のレーダ装置1fの内部構成を示すブロック図である。図12は、第3の実施形態のレーダ装置1fの動作に関するタイミングチャートである。同図aは、高周波送信信号のタイミングチャートを示す説明図である。同図bは、減衰器4から信号合成部13に入力された高周波送信信号のタイミングチャートを示す説明図である。同図cは、各々の受信アンテナANT1~ANT4による測定期間を示す説明図である。同図dは、信号合成部13fから出力された受信信号と各々の受信アンテナANT1~ANT4による測定期間とを示す説明図である。同図eは、信号合成部13からの出力と各々の受信アンテナANT1~ANT4による測定期間と位相ずれ量を演算するタイミングを示す説明図である。同図fは、送信信号と受信信号との相関値を記憶する期間を示す説明図である。レーダ装置1fは、図11に示す様に、発振器Loと、レーダ送信部2と、レーダ受信部3fと、送信アンテナANT0と、受信アンテナANT1~ANT4と、減衰器4とを備える。レーダ装置1fの構成はレーダ受信部3fを除き第1の実施形態と同様であるため、それらの説明を省略する。以下、レーダ装置1fにおけるレーダ受信部3fの構成について主に異なる構成と動作について説明を行う。図12aに示す様に、レ-ダ送信部2より送信アンテナANT0から送信される高周波送信信号が存在する期間Tw[秒]においては、ベースバンド帯域の送信信号rnとしてNr[個]の離散時間サンプルが存在するとする。更に、高周波送信信号が存在しない期間Tr-Tw[秒]においては、ベースバンド帯域の送信信号rnとしてNu[個]の離散時間サンプルが存在するとする。パラメータTrは、送信アンテナANT0から送信される高周波送信信号の送信周期[秒]である。また、図12aに示す様に、高周波送信信号は、時刻t0~t1の間、時刻t2~t3の間、時刻t4~t5の間、時刻t6~t7の間及び時刻t8~t9の間において送信周期Trにより周期的に送信され、時刻t1~t2の間、時刻t3~t4の間、時刻t5~t6の間及び時刻t7~t8の間においては送信されない。時刻t9以降も、高周波送信信号の送信が同様にして繰り返される。減衰器4は、図12bに示す様に、高周波送信信号の送信期間と同期して、方向性結合器10により出力された高周波送信信号の信号電力を所定の信号電力Y[dB]に減衰する。レーダ受信部3fは、4つの受信アンテナANT1~ANT4と、送信信号切換部40と、スイッチ制御部12fと、信号合成部13f1~13f4と、受信RF部14f1~14f4と、位相制御部41と、位相シフト部PS:PhaseShift42-1~42-4と、信号加算部33と信号処理部17とを備える。受信RF部14fは、電力増幅器15と、周波数変換部16とを備える。信号処理部17は、A/D変換部18と、基準送信信号生成部19と、相関値演算値20と、タイミング制御部21と、位相ずれ量演算部22と、位相補正部23と、記憶部24と、到来角度距離推定部25とを備える。受信アンテナANT1~ANT4は、4つの受信アンテナANT1~ANT4によるアレーアンテナを構成する。受信アンテナANT1~ANT4は、レーダ送信部2により送信された高周波送信信号がターゲットに反射された信号と、当該レーダ装置1の周囲のノイズ信号とを受信信号として受信する。なお、図11に示す様に、第1の実施形態のレーダ装置1のアレーアンテナの素子数を4として説明するが、当該アレーアンテナの素子数は4に限定されない。送信信号切換部40では、スイッチ制御部12fの制御により、4つの信号合成部13f1~13f4の各スイッチングポートが逐次的に切り替えられる。この切り替えにより、単一のスイッチングポートが選択され、当該スイッチングポートに対応する信号合成部13fqと送信信号切換部40とが接続される。ここで、パラメータqは、受信アンテナ数までの自然数をとり、図11の場合、q=1~4である。送信信号切換部40は、当該選択された信号合成部13fqに、減衰器4からの高周波送信信号を出力する。スイッチ制御部12fは、高周波送信信号の送信周期Tr[秒]の整数倍NN:整数の周期で、送信信号切換部40の4つの信号合成部13f1~13f4の各スイッチングポートを逐次的に切り替える。第3の実施形態において、スイッチ制御部12は、高周波送信信号の送信周期Tr[秒]と同一の周期N=1で送信信号切換部40の4つの信号合成部13f1~13f4の各スイッチングポートを逐次的に切り替える様に送信信号切換部40を制御する例を示すが、これに限定されない。具体的に、スイッチ制御部12は、時刻t0~t1の間に減衰器4からの高周波送信信号である送信信号切換部40の出力が当該選択された信号合成部13f1に入力されるように切り替える。ここで、送信信号切換部40における切換遷移時間ΔTswを考慮して、時刻t0-ΔTswより前の時刻から切換動作をおこなうようにする。スイッチ制御部12は、時刻t2~t3の間に減衰器4からの高周波送信信号である送信信号切換部40の出力が当該選択された信号合成部13f2に入力されるように切り替える。スイッチ制御部12は、時刻t4~t5の間に減衰器4からの高周波送信信号である送信信号切換部40の出力が当該選択された信号合成部13f3に入力されるように切り替える。スイッチ制御部12は、時刻t6~t7の間に減衰器4からの高周波送信信号である送信信号切換部40の出力が当該選択された信号合成部13f4に入力されるように切り替える。以降、同様にスイッチ制御部12は、高周波送信信号の送信周期Tr[秒]と整数倍NN:整数の周期で信号合成部13fqへの入力されるように切り替える。信号合成部13fqに、減衰器4により出力された高周波送信信号が送信信号切換部40を介した結果含まれない場合は、図12cに示す様に、受信ANTqにより出力された受信信号のみとなる。一方、信号合成部13fqに、送信信号切換部40を介し、減衰器4により出力された高周波送信信号が含まれる場合は、図12dに示す様に、受信ANTqにより出力された受信信号と減衰器4により出力された高周波送信信号とを合成し、当該合成された合成信号を受信RF部14fqに出力する。ここで、受信ANTqにより出力された受信信号の平均信号電力がZ[dB]である場合には、信号合成部13fqにより出力される合成信号の信号電力はYZ[dB]となる。なお、送信信号切換部40を介し、減衰器4により出力された高周波送信信号の信号電力Y[dB]が信号合成部13fqに含まれる場合は、高周波送信信号が送信される時間例:時刻t0~t1等における受信アンテナANTsで受信される信号電力よりも十分高い信号電力例:3[dB]~10[dB]となる程度に減衰されることが好ましい。そのため、減衰器4により出力された高周波送信信号の電力が不足する場合には、減衰器4の代わりに所定のレベルに調整するレベル調整部を置き、レベル調整部に含まれる増幅回路を介して増幅することで対応する。また、レベル調整部は、減衰器4を用いて構成されても良い。また、高周波送信信号の自己相関特性にサイドローブが存在する場合には、減衰器4は、方向性結合器10により出力された高周波送信信号の信号電力を、当該サイドローブのレベルがレーダ装置1の測定期間に影響を与えない信号電力に減衰することが好ましい。受信RF部14f1~14f4は、発振器Loにより生成されたリファレンス信号に基づいて、当該リファレンス信号を所定倍に逓倍したタイミングクロックを生成する。受信RF部14f1~14f4は、当該生成されたタイミングクロックに基づいて動作する。受信RF部14f1~14f4は、信号合成部13f1~14f4により合成された合成信号を入力し、当該入力された合成信号の信号電力を所定の信号電力に増幅して、ベースバンド信号にそれぞれ周波数変換する。更に、受信RF部14f1~14f4は、直交検波により一部の合成信号の位相成分を90[度]移相することにより、同相信号及び直交信号からなるベースバンド帯域の受信信号を生成し、生成された受信信号を位相シフト部PSPhaseshifter32に出力する。ここで、時刻tにおける受信RF部14fqの出力である同相信号It及び直交信号Qtからなるベースバンド帯域の受信信号を複素信号xqt=IqtQqtと記載する。位相シフト部42-1~42―4は、受信RF部14f1~14f4の出力信号をそれぞれの入力とし、入力された受信RF部14f1~14f4の出力信号に、位相制御部41が指示する位相回転φ1~φ4をそれぞれ付与する。信号加算部33は、位相シフト部42-1~42―4の各出力に対し加算処理を行う。ここで、信号加算部33の時刻tにおける出力信号OStは、数式9のように示すことができる。なお、jは虚数単位である。位相シフト部42-1~42―4及び信号加算部33の動作により、レーダ受信部3fは、所定方向に受信アレーアンテナの指向性を形成することができる。例えば、受信アンテナが間隔Dantにおいて等間隔の直線上に配置される場合、φq=q-1Dantsinθ2π/λとすると、θ方向に受信ビーム受信アレーアンテナの指向性を形成できる。位相制御部41は、スイッチ制御部12fにおける高周波送信信号の送信周期Tr[秒]の整数倍N2N2:整数の周期毎の制御信号に基づき、位相回転φ1~φ4を周期的に可変する。これにより、送信周期Tr[秒]の整数倍N2N2:整数の周期毎に受信ビームを可変することができる。A/D変換部18は、信号加算部33の出力に対して離散時間kにおけるサンプリングを行うことにより、当該受信信号をデジタルデータに変換する。ここで、減衰器4により出力された高周波送信信号が送信信号切換部40を介して信号合成部13fqに含まれる場合における信号加算部33の出力の離散時間kにおける受信信号を、信号加算部33の出力における同相信号成分Iq、k及び直交信号成分Qq、kを用いて、複素数xq、k=Iq、kjQq、kの複素信号として示す。なお、jは虚数単位である。更に、パラメータkは高周波送信信号に含まれるベースバンド帯域の送信信号rnのサンプル数に対応した離散時刻を表し、第3の実施形態においては、送信信号を送信するタイミングをk=1とし、k=1~NrNuとする。従って、図12eに示す様に、時刻t0、時刻t2、時刻t4、時刻t6及び時刻t8のタイミングにおいてパラメータk=1となる。更に、時刻t1、時刻t3、時刻t5、時刻t7及び時刻t9のタイミングにおいてパラメータk=Nrとなる。基準送信信号生成部19は、送信信号生成部5の動作と同期して、当該送信信号生成部5と同様に発振器Loにより生成されたリファレンス信号に基づいて、当該リファレンス信号を所定倍に逓倍したタイミングクロックを生成する。基準送信信号生成部19は、当該生成されたリファレンス信号に基づいて、送信信号生成部5により生成された送信信号と同一のベースバンド帯域の基準送信信号rnを周期的に生成する。基準送信信号生成部19は、当該生成された基準送信信号rnを相関値演算部20に出力する。相関値演算部20は、信号加算部33の出力の離散時間kにおける受信信号である複素信号xq、kと、基準送信信号生成部19により出力された基準送信信号rnとの相関値ACq、kを演算する。ここでは、相関値として、数式1に示す様なスライディング相関値が演算されるものとする。スライディング相関値ACq、kは、信号加算部33の出力の離散時間kにおける受信信号、即ち所定方向を有する受信ビームで受信された受信信号反射信号及びノイズ信号を含むと基準送信信号との離散時刻kにおける相関値であり、数式1におけるアスタリスクは複素共役演算子を示す。スライディング相関値ACq、kはk=1~NrNuの時間にわたり演算される。即ち、時刻t0から時刻t2まで、時刻t2から時刻t4まで、時刻t4から時刻t6まで、時刻t6から時刻t8までの時間にわたり演算される。なお、上述したスライディング相関値ACq、kの演算においては、基準送信信号は、送信信号生成部5により生成された送信信号が実数で構成されるベースバンド帯域の信号rnである場合には、当該信号rnが用いられる。また、当該送信信号生成部5により生成された送信信号が同相信号及び直交信号からなるベースバンド帯域の信号rnである場合には、当該信号rnの複素共役値が用いられる。タイミング制御部21は、送信アンテナANT0から送信される高周波送信信号が存在する期間Tw[秒]送信期間が終了したタイミングk0に基づいて、当該タイミングが相関値演算部20によるスライディング相関値ACq、k0の演算が終了したタイミングであるとして、当該スライディング相関値ACq、k0の演算が終了したタイミング情報を位相ずれ量演算部22に通知する。また、タイミング制御部21は、高周波送信信号の送信周期Tr[秒]の整数倍NN:整数の周期で、送信信号切換部40の4つの信号合成部13f1~13f4の各スイッチングポートが逐次的に切り替わるタイミングと選定されている信号合成部13fの情報を位相ずれ量演算部22と位相補正部23に通知する。また、タイミング制御部21は、高周波送信信号の送信周期Tr[秒]の整数倍N2N2:整数の周期の制御信号に基づき、位相制御部32における位相回転φ1~φ4が周期的に可変されるタイミングとその位相回転量を位相ずれ量演算部22に通知する。図12c及び同図eに示す様に、送信アンテナANT0から送信される高周波送信信号が存在する期間Tw[秒]が終了したタイミングk0と、相関値演算部20によるスライディング相関値ACq、k0の演算が終了したタイミングとは、共に時刻t1、t3、t5、t7及びt9で同じ時刻であり、離散時刻k0=Nrに相当する。また、タイミング制御部21は、信号加算部33の出力の離散時間kにおける受信信号、即ち所定方向を有する受信ビームで受信された受信信号の複素信号xq、kと、基準送信信号生成部19により出力された基準送信信号rnとのスライディング相関値ACq、kに対し、位相補正部23により補正された当該スライディング相関値ACq、kを記憶部24に記憶する旨のタイミング情報を位相補正部23に通知する。但し、離散時刻k=2Nr~NrNuである図2f参照。なお、離散時間kは、k=Nr1~NrNuの範囲で設定することも可能である。ここでは、タイミング制御部21におけるスライディング相関値ACq、kが記憶部24に記憶される離散時刻kの開始タイミングは、レーダ装置1の直近に存在するターゲットではなく所定距離[m]以上離れたターゲットを検出することを想定してk=Nrではなくk=2Nrとしている。これにより、レーダ装置1の直近に存在するターゲットからの強い受信レベルをひずみなく受信することを考慮することがなくなるため、レーダ装置1のレーダ受信部3におけるダイナミックレンジを低く抑えることができる。タイミング制御部21におけるスライディング相関値ACq、kが記憶部24に記憶される離散時刻kの開始タイミングに関しては、以下の各実施形態においても同様である。或いは、離散時間kは、k=Nr1~Nuの範囲で設定することも可能である。これにより、スライディング相関値ACq、kに高周波送信信号が重畳する時間範囲がなくすことができ、送信信号が直接的にレーダ受信部に回り込むような場合のレーダ測定性能の劣化を防ぐことができる。位相ずれ量演算部22は、スライディング相関値の演算が終了したというタイミング制御部21からのタイミング情報に基づき、信号合成部13fqに、送信信号切換部40を介して、減衰器4により出力された高周波送信信号が含まれるスライディング相関値ACq、Nrと、後述する基準受信アンテナANTq0におけるスライディング相関値ACq0、Nrとを抽出する。ここでは、図11に示す4つの受信アンテナANT1~ANT4のうち、位相ずれ量を演算するための基準となる信号合成部13fq0を含む受信アンテナq0を、基準受信アンテナと記載する。更に、当該基準受信アンテナANTq0におけるスライディング相関値ACq0、Nrと、当該受信アンテナANTqにおけるスライディング相関値ACq、Nrとは、相関値演算部20により既に演算されているものとする。位相ずれ量演算部22は、受信アンテナANTqにおけるスライディング相関値ACq、Nrと基準受信アンテナANTq0におけるスライディング相関値ACq0、Nrとから、当該受信アンテナANTqにおける位相ずれ量Δθqを数式10に従って演算する。位相ずれ量演算部22は、当該演算された位相ずれ量Δθqを位相補正部23に出力する。数式10において、パラメータq及びパラメータq0は受信アンテナの本数以下の自然数を表し、パラメータs及びs0は1、2、3及び4のいずれかを示し、アスタリスクは複素共役演算子を示す。位相補正部23は、位相ずれ量演算部22により出力された位相ずれ量に基づいて、相関値演算部20により演算された受信アンテナANTsにおけるスライディング相関値ACq、kの位相成分を数式11に従って補正する。また、位相補正部23は、タイミング制御部21により出力された補正後のスライディング相関値を記憶する旨のタイミング情報に基づいて、離散時刻k=2Nr~NrNuの場合の受信アンテナANTqにおける当該補正後の位相成分を有するスライディング相関値数式12参照を記憶部24に記憶する。到来角度距離推定部25は、記憶部24に記憶された各受信アンテナANTqにおける補正後の位相成分を有するスライディング相関値ACq、kに基づいて、ターゲットの到来角度及び当該ターゲットまでの距離の推定演算を行う。到来角度距離推定部25による到来角度の推定演算は、既に公知の技術であり、例えば上述した非特許文献2を参照することにより実現することが可能である。更に、到来角度距離推定部25によるターゲットまでの距離の推定演算は、上記参考非特許文献1を参照することにより実現可能である。例えば、到来角度距離推定部25は、ターゲットの到来角度に関して、受信アンテナANTqにおける位相成分が補正された相関値に基づいて、当該受信アンテナにおける受信信号電力を算出する。この受信信号電力には、ターゲットの到来角度の位相成分が含まれる。到来角度距離推定部25は、この受信信号電力が最大値をとる場合における位相成分の角度を、当該ターゲットの到来角度として推定する。また、例えば、到来角度距離推定部25は、ターゲットとの距離に関して、受信アンテナANTsにおける位相成分が補正された相関値に基づいて、当該相関値が最大値をとるときの離散時刻と高周波送信信号の送信時間との時間差に基づいて、当該ターゲットの距離を推定する。以上により、第3の実施形態のレーダ装置1fによれば、複数の受信アンテナでそれぞれ受信した受信信号と送信信号との相関値における位相成分の位相ずれ量を、レーダ装置の測定性能として例えば測定時間又は測定距離のレンジに影響を抑制して適正に演算することができる。また、レーダ装置1fは、当該適正に演算された位相ずれ量に基づいて、各受信アンテナANTqにおける相関値の位相成分を補正することにより、ターゲットの到来角度及び距離の測定精度の劣化を抑えることができる。また、レーダ装置1fによれば、キャリブレーション用の送信信号と、測定用の送信信号が同じであるため、信号処理部17にキャリブレーション用の相関演算部を追加することなく実施でき、回路構成の複雑化せずに実施できる。なお、第3の実施形態において、位相シフト部42-qは、受信RF部14fqの出力であるベースバンド信号に対し位相回転を付与したが、これに限定されず、受信RF部14fqで得られる高周波信号、あるいは中間周波数信号に対し位相回転を付与する構成でも同様な効果が得られる。あるいは受信RF部14fqに入力される発振器Loの信号に位相回転を付与する構成でも同様な効果が得られる。なお、第3の実施形態において、位相シフト部42は、受信RF部14fの出力であるベースバンド信号に対しアナログ的に位相回転を付与したが、これに限定されない。図13は、第3の実施形態の変形例1のレーダ装置1gの内部構成を示すブロック図である。例えば、図13に示すレーダ受信部3gは、受信RF部14f1~14f4で得られるそれぞれのベースバンド信号を複数のA/D変換部18―1~18-4を用いて、離散的にサンプリングしたデジタル信号に変換する。更に、レーダ受信部3gにおいては、位相シフト部42-1~42-4は、離散的にサンプリングされたデジタル信号に対して位相回転を付与する。更に、信号加算部33は、第3の実施形態のレーダ装置1fと同様に、位相シフト部42の出力を加算する。以上の様な構成により、レーダ装置1gにおいても、第3実施形態のレーダ装置1fと同様な効果を得ることができる。第3の実施形態の変形例1ではより多くのA/D変換器が必要であるが、デジタル的に位相制御を付与することができるため、アナログ的な位相制御より高精度に行うことができる。以上、添付図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本発明のレーダ装置はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。なお、本発明において、レーダ装置1における周囲の測定環境等に応じて、受信アンテナANTsを切り替える際において当該受信アンテナANTsにおける平均的な受信信号電力の変動が大きい場合には、減衰器4は、当該平均的な受信信号電力に応じて減衰量を可変しても良い。なお、本出願は、2010年7月16日出願の日本特許出願特願2010-161799に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。"