車両の制動力を制御するシステムであって、前記システムは、制御装置を含む電子制御ユニットと、前記制御装置と電子通信し、各々がセンサデータを前記制御装置に送信する、複数のセンサと、前記制御装置と電子通信するユーザインタフェースおよび運転者認識システムと、命令を格納するコンピュータ読み取り可能メモリとを備え、前記命令は、前記制御装置によって実行されると、前記制御装置に、前記運転者認識システムから受信された運転者識別データ、および、前記ユーザインタフェースから受信された運転者嗜好データを評価させ、前記センサから受信された前記センサデータを評価させ、運転者または運転パターンクラスを分類および選択させ、前記選択された運転者または運転パターンクラス、前記運転者嗜好データ、および前記運転者識別データの少なくとも1つに基づいて運転者依存的制動力を決定するために制御アルゴリズムを実行させ、前記運転者依存的制動力に基づいて前記車両の前記制動力を調整させる、システム。前記制御装置によって実行されると前記車両の制動力を調整する知的能動制動力倍力装置を含むブレーキシステムをさらに備えた、請求項1に記載のシステム。前記コンピュータ読み取り可能メモリは、前記制御装置によって実行されると前記センサから受信された前記センサデータを評価し、前記センサデータおよび前記運転者識別データに基づいて前記運転者または前記運転パターンクラスを分類する、運転パターン分類モジュールからの命令をさらに格納する、請求項1に記載のシステム。前記運転パターン分類モジュールは、パターン認識システムで使用される統計的分類アルゴリズムで動作する予め決められた分類規則に基づいて前記運転者または前記運転パターンクラスを分類する、請求項3に記載のシステム。前記運転パターン分類モジュールは線形パターン分類器である、請求項3に記載のシステム。前記運転パターン分類モジュールは非線形パターン分類器である、請求項3に記載のシステム。前記運転パターン分類モジュールは、前記制御装置によって実行されると独立した副分類結果を形成する複数の副分類モジュールを含み、前記運転パターン分類モジュールは、最終的な分類選択を行うためにこれらの結果を分析する、請求項3に記載のシステム。前記コンピュータ読み取り可能メモリは、前記制御装置によって実行されると、運転者ID符号、運転者優先度、最新運転日、および合計運転時間を含む前記運転者識別データを評価する、運転者認識モジュールからの命令をさらに格納する、請求項1に記載のシステム。前記コンピュータ読み取り可能メモリは、前記制御装置によって実行されると、制動力嗜好データ、ペダル感触嗜好データ、およびペダル位置嗜好データを含む前記運転者嗜好データを評価する、運転者嗜好モジュールからの命令をさらに格納する、請求項1に記載のシステム。前記運転者嗜好データは、予め決められた形式を受け入れ、車両間で移転可能である、請求項9に記載のシステム。前記コンピュータ読み取り可能メモリは、前記制御装置によって実行されると、前記制御装置のメモリに格納された予め決められたブレーキ制御データから前記運転者依存的制動力を決定する、運転者依存的制動力モジュールからの命令をさらに格納する、請求項1に記載のシステム。前記ブレーキ制御データは、運転者依存的制動力、特定の倍力比、ブレーキペダル感触、およびブレーキペダル位置を含む、請求項11に記載のシステム。前記運転者依存的制動力モジュールは、前記メモリに格納され、前記受信されたセンサデータに基づいて選択されるブレーキ制御データに基づいて前記運転者依存的制動力を決定する、請求項11に記載のシステム。前記コンピュータ読み取り可能メモリは、前記制御装置によって実行されると、前記運転者依存的制動力に基づいて目標制動力を設定することによって前記車両の前記制動力を調整する、ブレーキシステム制御モジュールからの命令をさらに格納する、請求項1に記載のシステム。前記ユーザインタフェースは運転者選択スイッチを含む、請求項1に記載のシステム。前記ユーザインタフェースは前記運転者認識システムを含む、請求項1に記載のシステム。前記運転者認識システムは、PDA、キーフォブ、または生体計測システムを含む、請求項1に記載のシステム。前記制動力倍力装置は電気機械式制動力倍力装置を含む、請求項2に記載のシステム。前記制動力倍力装置は油圧式制動力倍力装置を含む、請求項2に記載のシステム。0004既存の車両ブレーキシステムは、車両を運転する異なった運転者の制動嗜好を自動的に認識および分類することができない。さらに、運転者は、車両制動装置の具体的な柔軟な設定および機能を選択することができない。一般的に、これらの制動機能は、車両の製造工程で定義される。例えば、予め決められた踏力での倍力出力を自動的に選択するブレーキ倍力装置圧制御システムが装備された車両は、運転者が特定の倍力出力を選択することを許可しない。運転者は、選択スイッチを使用することによって、穏やかなもしくは激しい制動のようないくつかの限られたブレーキ選択肢、または、予め決められた制動力率を選択できるだけである。加えて、現在の車両のユーザインタフェースは、運転者が車両アクセサリシステムに関連する嗜好を入力することを許可するだけである。これらのアクセサリシステムは、運転者の座席位置、オーディオシステムの嗜好、および、自動前照灯オン/オフシステム、運転者がユーザインタフェースから選択可能な嗜好設定を含む。個々の運転者間で制動動作および好みの間の有意な差があるため、運転者の制動スタイルを自動的に認識し、運転者から彼または彼女の好みに対応する特定の入力を受信し、これらの特性に基づいて車両ブレーキシステムを調整する、車両のブレーキ踏力を制御する改善されたシステムおよび方法の必要性が存在する。本発明は、とりわけ、分類された運転者または運転パターンクラス、運転者嗜好データ、および、運転者によって入力された運転者識別データの少なくとも1つに基づいて運転者依存的制動力を決定するために制御アルゴリズムを実行することによって車両の制動力を制御するための方法およびシステムを提供する。0005本発明は、車両の制動力を制御するためのシステムを提供する。システムは、制御装置および制御装置と電子通信する複数のセンサを含む電子制御ユニットを含む。センサの各々は、センサデータを制御装置に送信する。ユーザインタフェースおよび運転者認識システムは制御装置と電子通信し、コンピュータ読み取り可能メモリは制御装置によって実行される命令を格納する。命令は、制御装置に、運転者認識システムから受信された運転者識別データ、ユーザインタフェースから受信された運転者嗜好データ、および、センサから受信されたセンサデータを評価させる。命令は、さらに、制御装置に、運転者または運転パターンクラスを分類および選択させ、選択された運転者または運転パターンクラス、運転者嗜好データ、および、運転者識別データの少なくとも1つに基づいて運転者依存的制動力を決定するために制御アルゴリズムを実行させ、運転者依存的制動力に基づいて車両の制動力を調整させる。0006本発明の他の態様は、詳細な説明および添付図面の検討により明らかになるであろう。0016本発明の任意の実施形態が詳細に説明される前に、本発明は、以下の説明に記載されたまたは以下の図面に示された構成要素の構成および配置の詳細にその用途が限定されないことが理解されるべきである。本発明は、他の実施形態が可能であり、種々の方法で実施または実行されることが可能である。0017図1は、車両10の制動力を制御するためのシステム5を示す。システム5は、制御装置20を有する電子制御ユニットECU15を含む。制御装置20は、適切なI/O装置もしくはチップを有するプログラム可能なマイクロプロセッサ、マイクロ制御装置、または、同様の装置の形態をとることができる。以下により詳細に説明するように、制御装置は、オペレーティングシステム図示せずの助けを借りてコンピュータ実行可能プログラムすなわちソフトウェアを実行する。代わりに、制御装置は、本明細書に記載された機能がハードウェア構成要素によって実行されるように、ハードウェアを含む。例えば、制御装置20は、特定用途向け集積回路ASIC、専用構成要素等によって実現されてもよい。0018システム5は、複数のセンサ25、特定のデータを入力するために運転者によって使用されるユーザインタフェース30、および、車両10のブレーキを制御するブレーキシステム40も含む。センサ25は、ブレーキシステム40の種々の構成要素例えば、ブレーキペダル、能動ブレーキ倍力装置に、または、車両の車輪に配置され、車両10の現在の動作状態を検知し、制御装置20に報告するために使用される。これらのセンサ25は、アナログデータまたはデジタルデータを含む定義済みデータ構造としてセンサ測定データを送信する。これらのセンサ25は、ブレーキ踏力センサ、ブレーキペダル位置センサ、ブレーキペダル感触センサ、車輪速センサ等を含む。典型的には、センサ25は、制御装置20に接続される制御装置領域ネットワークCAMバス27のようなネットワークに接続される。CAMバス27は他の車両システムに接続される。0019ユーザインタフェース30は、運転者選択スイッチ35を含む。後続の段落でより詳細に説明されるように、ユーザインタフェース30は、種々の運転者嗜好データを入力するために運転者によって使用される。この運転者嗜好データは、車両の制動力および車両のブレーキシステムの他の特性に関する特定の嗜好情報を含む。ユーザインタフェース30は、車両10から独立した構成要素であってもよく、または、主要なオーディオビデオシステムまたは環境制御システムのような他の車両構成要素に組み込まれてもよい。例えば、運転者は、彼または彼女自身のブレーキ嗜好データを設定するために、特定のアプリケーションソフトウェアを有するパーソナルデジタルアシスタントPDAを使用することができる。加えて、運転者選択スイッチ35は、特定の運転者が車両に入り、車両10を運転することをECUに通知するために、運転者によって使用される。システム5は、次に、この運転者に関連付けられた特定の制動力をブレーキシステム40に適用する。0020種々の実施形態では、ECU15の制御装置20は、センサ24から受信された信号を受信し、処理する。制御装置20は、ユーザインタフェース30からの運転者嗜好データおよび運転者認識システムからの運転者識別データも受信する。制御装置は、受信されたデータを処理し、ECU15内のメモリ50に格納する。センサデータに基づいて、制御装置は、車両の制動曲線を決定する。さらに、格納されたデータを使用して、制御装置20は、運転者依存的制動力を決定するため、および、車両10のブレーキシステム40の動作を制御するために、制御プログラムまたはアルゴリズムを実行する。このように、車両10の制動力は、運転者の動作ならびに特定の運転者の選択および嗜好によって決定される制動曲線に基づいて制御される。0021図1に示すブレーキシステム40は、車両10のブレーキを制御するために使用される。ブレーキシステム40はECU15によって動作され、ECU15はCAN通信バス27を介して他の車両システムに接続される。図2に示す油圧ブレーキシステムの全体的な構造は、とりわけ、ブレーキペダル41、能動ブレーキ倍力装置42、いくつかの圧力センサ25、圧力流体貯蔵ユニット、圧力流体ポンプ、個々の圧力弁、油圧調整器44、および、制御装置によって制御される少なくとも2つの摩擦ブレーキ46を含むブレーキシステムのすべての要素が示されるわけではない。ブレーキシステム40は、さらに親シリンダ45を含む。車両の制動力を制御するためのシステム5は、ブレーキペダル41の圧力を測定するためにセンサ25Aを使用し、ブレーキ倍力装置42に入力される圧力を特定するためにセンサ25Bを使用し、親シリンダ45に入力される圧力を測定するためにセンサ25Cを使用する。ブレーキペダル41は、運転者によって彼または彼女の足で押し付けられ、運転者によって加えられる力は、連結機構43を介してブレーキ倍力装置42に少なくとも部分的にこの場合機械的に伝達される。能動ブレーキ倍力装置42は、切迫したブレーキペダルの接触を検出したときに運転者の制動力を増幅し、親シリンダ45に圧力を加える。このように、ブレーキ倍力装置42は、親シリンダ45への補助または追加の油圧を発生する。油圧ブレーキ制御システムでは、圧力流体ポンプが流体圧力源として使用される。必要ならば、ブレーキシステム40の効率を向上させ、ブレーキペダル操作の広い範囲を提供するために、複数の形式のブレーキ倍力装置42が一体に組み合わされてもよい。0022一般的に、システム5は、種々のブレーキ倍力装置によって運転者依存的制動制御を達成し、示された例に限定されない。一般的に、ブレーキ倍力装置42は、親シリンダ45に加えられるブレーキペダル力の増幅または増大を提供する。適切な制動力倍力装置42の例は、真空倍力装置、電子油圧式ブレーキ倍力装置、油圧式ブレーキ倍力装置、電気機械式ブレーキ倍力装置、HPSドイツ、シュトゥットガルトのRobertBoschGmbHから入手可能、iBoosterドイツ、シュトゥットガルトのRobertBoschGmbHから入手可能、電気真空ポンプドイツ、リップシュタットのHellaKGHueckCo.から入手可能、集積された電子制御ユニットHB-CiAdvicsManufacturingから入手可能を有する油圧式ブレーキ倍力装置、または、TRW能動油圧式倍力AHB制動システムを含む。本発明が実施されうるブレーキシステムは、電気式ブレーキシステム、油圧式ブレーキシステム等を含む。0023図3は、システム5の主要構成要素と、ECU15、ブレーキシステム40、および、ECU15によって受信される入力データの種々の供給源間の接続とを概略的に示す。図3に示されるように、制御システム5のECU15は、ユーザインタフェース30、運転者認識システム51および複数のセンサ25と電子的に通信するために、CANバス27を使用する。図3に示される例では、ECU15は、制御装置20、ならびに、ランダムアクセスメモリRAMおよび読み出し専用メモリROMのような1つまたは複数のメモリモジュール50を含むECU15の完全な構造は後に詳述される。ECU15は、センサ25からセンサデータを受信し、ユーザインタフェース30から運転者嗜好データを受信し、運転者認識システム51から運転者識別データを受信する。制御装置20は、運転者依存的制動力を決定するため、および、能動ブレーキ倍力装置42を介してブレーキシステム40を調整するために、受信されたデータを使用する。0024制御装置20は、メモリ例えばRAMまたはROM内に命令として格納され、制御装置20内のプロセッサによって実行される種々のシステムモジュール52も含む。これらのモジュールは、運転パターン分類モジュール53、運転者認識モジュール54、運転者嗜好モジュール55、運転者依存的制動力モジュール56、およびブレーキシステム制御モジュール57を含む。メモリ50は、制御装置20の内部にあってもよく、制御装置20の外部にあってもよく、またはそれらの組み合わせであってもよい。制御装置20は、情報例えば、バス27から受信された情報、または、プロセッサによって実行されたモジュールによって発生された情報をメモリ50に送信する。さらに、メモリ50は、システム5の他の構成要素からデータを受信し、格納することができる。0025運転者認識システム51は、運転者の識別を検出するように構成された複数の認識センサ26からデータを受信する。これらの運転者認識センサ26は、データ採掘またはデータ融合技術システム内に組み込まれ、車両を運転する特定の運転者を識別するために使用される。これらのセンサは、車両システムの現在の状態を示す情報を送信するために使用されるセンサ25とは異なる。加えて、運転者認識システム51は、運転者識別データの形態での運転者からの直接入力を受け入れる。運転者認識システムは、車両の内部に組み込まれてもよく、または車両の外部にあってもよい有線または無線装置を介して、運転者識別データをECU15に送信する。一実施形態では、運転者認識システムは、ユーザインタフェース30内に組み込まれる。他の例として、運転者認識システムは車載コンピュータに組み込まれ、データは、ユーザインタフェース30の運転者選択スイッチ図示せずを介して入力されてもよいすなわち、運転者認識システムは車両内の生体計測システムである。さらに、PDAおよびキーフォブを含む無線装置が、運転者認識システム51から運転者識別データを入力するために使用されてもよい。0026運転者識別データは、具体的には、車両10を運転する運転者の識別をECU15に送信する。運転者の識別は、一般的に、ECU15のメモリ50内に格納されるブレーキ制御データに対応し、ブレーキ制御データは、この運転者に関連付けられた所望の制動力、ペダル感触、およびペダル位置を含む、特定の運転者の嗜好を示す。他の個々の運転者嗜好が、予め選択され、ECU15のメモリに格納されてもよい。0027ユーザインタフェース30は、制動力嗜好データ、ペダル感触嗜好データ、ペダル位置嗜好データ、および他の形式の嗜好データを含む運転者嗜好データを入力するために、運転者によって使用される。ユーザインタフェース30によって、個々の運転者は、彼または彼女の特定の制動嗜好をECU15に直接伝達し、これらの嗜好にしたがってブレーキシステム40をプログラムする。嗜好データは、ブレーキシステムを制御するために使用される予め決められた制動パラメータについてメモリ50を検索するためにも使用される。ユーザインタフェース30は、運転者が予め決められた形式にしたがって運転者嗜好データを入力するように構成される。運転者嗜好データは、異なった車両間、特に、予め決められた形式を理解するようにプログラムされたこれらの車両間で転送されてもよい。運転者は、ユーザインタフェース30を使用して、彼ら自身の嗜好データ選択を見る、またはそれを変更する。加えて、運転者嗜好データは、特定のアプリケーションソフトウェアを使用してPDAまたは個人用コンピュータに転送および管理されてもよい。さらに、車両製造業者は、運転者嗜好データを管理するユーザ指向アプリケーションソフトウェアを提供する。0028後により詳細に説明されるように、モジュール53~57は、制御装置20のプロセッサによって実行され、1運転者識別データ、運転者嗜好データ、およびセンサから受信された情報を評価し、2運転者または運転パターンクラスを分類および選択し、3選択された運転者または運転パターンクラス、運転者嗜好データ、および運転者識別データの少なくとも1つに基づいて運転者依存的制動力を決定するために制御アルゴリズムを実行し、4運転者依存的制動力に基づいて車両の制動力を調整するように設計される。これらのモジュールは、例えば、コンピュータ実行可能命令、探索表、または、制御装置20によって受信されるデータを処理する他の機構の形態で、制御装置20のメモリ例えばRAMまたはROMに格納される。種々のモジュールによって実行されるデータ操作に基づいて、システム5は、運転者依存的制動力を決定し、車両10のブレーキシステム40を制御する。0029図4は、ECU15の主要構成要素と、制御装置20および車両システムの残りの部分間の接続とを概略的に示す。制御装置20は、センサ25からセンサ入力またはセンサデータの形態で車両情報を受信する。さらに、制御装置20は、ユーザインタフェース30を介して運転者嗜好データを受信し、運転者認識システム51から運転者識別データを受信する。制御装置20は、運転者依存的制動力を決定するため、ならびに、運転者の嗜好、および特定の運転者の行動によって決定される車両10の制動曲線に基づいて制動力を制御するために、種々のアプリケーションまたはモジュールを使用して、受信されたデータを処理する。0030図4に示される例では、制御装置20は、アナログデジタル変換器ADC60、電子処理ユニットEPU65、入力/出力インタフェース60、CAN制御装置67、シリアルペリフェラルインタフェースSPI主制御装置68、ならびに、ランダムアクセスメモリRAM69および読み出し専用メモリROM70のような1つまたは複数のメモリモジュール50を含む。制御装置20は、センサ25および種々の車両システムと電子的に通信する。入力/出力インタフェース66は、ブレーキシステム40および運転者認識システム51に情報を送信し、および/または、これらから情報を受信する。CAN制御装置67は、センサ25からのセンサ読み出し、ならびに、ユーザインタフェース30および運転者認識システム51からのデータを含む情報を、CANバス27を介して送信および/または受信する。いくつかの実施形態では、制御装置20は、センサデータを、CANバス27を介してではなく、センサ25から直接得る。0031CANバス27は、制御装置側に別個の入力および出力、ならびに、ECU外部側に共通の入力および出力で設計される。CAN制御装置67は、CANバス27から受信されたデータビットを、次にプロセッサ65によって受信されるメッセージ全体が利用可能になるまで格納する。また、プロセッサ65は出力メッセージをCAN制御装置67に格納し、CAN制御装置67はメッセージをCANバス27に送信し、CANバス27は次にさらに出力メッセージを種々の車両システムに送信する。入力/出力インタフェース66は、プロセッサ65と通信するためにブレーキシステム40によって使用される。ブレーキシステム40および運転者認識システム51は、プロセッサ65によって制御される入力/出力インタフェース66から制御信号を受け入れる。0032制御装置20に入力されるデータは、連続するアナログデータまたはシリアルデジタルデータであってもよく、制御領域ネットワークCAN、FlexRayネットワーク、ローカル相互接続ネットワークLIN、汎用非同期受信送信機UART、または、汎用シリアルバスUSBを介して通信されてもよい。例えば、制御装置20内のADC60の複数のチャネルは、車両のブレーキシステムおよび車輪に取り付けられた種々のセンサ25からアナログ信号を受信する。ADCは、アナログデータをデジタルデータに変換し、プロセッサ65に送信する。0033運転者認識システム51からの運転者識別データは、ユーザインタフェース30を介して入力される運転者嗜好データと共にプロセッサ65に通信される。一実施形態では、運転者認識システム51は、認識されないまたは無許可の運転者が車両10を運転しようとする場合、車両を無効にするために、車両保安システム28に接続される。さらに、運転者認識システム51は、運転者固有の情報を共有するために、車両10内の他の安全システム29に接続されてもよい。システム5の識別能力および安全を高めるために、運転者認識システム51は、顔認識、音声認識、指紋認識、および他の形式の生体認証を含むことができる。0034プロセッサ65は、入力データセンサ測定値、運転者嗜好データ、および運転者識別データのようなを受信し、運転者依存的制動力を決定するため、および、車両10のブレーキシステム40を制御するために、上述された1つまたは複数のアプリケーションまたはモジュールを実行することによって情報を処理する。アプリケーションまたはモジュールまたは、制御装置20によって実行される他の命令は、ROM70のようなメモリに格納される。プロセッサ65は、予め決められたブレーキ制御データ例えば、特定の倍力比、推定される運転者依存的制動力、ブレーキペダル感触、ブレーキペダル位置等をROM70に格納し、または、プロセッサ65によって実行されるアプリケーションもしくはモジュールによって発生される情報をRAM69に格納する。さらに、RAM69は、システム5のすべての他の構成要素からデータを受信し、格納することができる。RAM69内および外部メモリ74内に格納される情報は、種々のモジュールおよびアプリケーションを実行するときにプロセッサ65によって読み出され、使用される。図4に示される実施形態ではRAM69が使用されるが、他のメモリ装置が実装されてもよい。0035ROM70に格納されるブレーキ制御データは、種々のアプリケーションおよびモジュールを実行した後にプロセッサ65から選択されてもよい複数の探索表58図示せずに組織化される。ROM70に含まれるこれらの探索表58は、特定の運転者、または、運転パターン分類モジュール53によって識別される運転者のクラスに関連付けられる。探索表58を含む各運転者または運転パターンに関するブレーキ制御データは、システム5に、運転者または運転者のクラスの制動嗜好についての情報を提供する。ブレーキ制御データは、ブレーキ倍力装置に関する特定の倍力比または増幅度、推定される運転者依存的ブレーキペダル力、ブレーキペダル位置、特定のブレーキ倍力装置室圧、エンジン真空または分岐管の絶対圧力、親シリンダ圧、温度、および、ブレーキシステム40を制御するためにシステム5によって使用される他の特性を含む。0036SPI主制御装置68は、プロセッサ65がECU15の外部メモリ74およびシステムドライバ62と通信するのを助ける。システムドライバ62は、ブレーキシステム40を制御するためにECUによって使用される種々のドライバ例えば、操舵ドライバ、ペダル調節ドライバ、倍力装置ドライバ、モータドライバ等を含むことができる。外部メモリ74は、それ自体のシリアル周辺機器インタフェース図示せずを含み、SPI主制御装置68を介してプロセッサ65と通信する。外部メモリ74は、電気的に書き換え可能であり、運転者の行動および分類履歴センサ25からの入力データから決定される、運転者によって入力される運転者識別データ、システム5によって決定される運転者優先度および履歴データ、ならびに、運転者嗜好データに基づいて形成される、複数のデータフレーム59を格納する。0037図5は、種々の運転者識別および嗜好データを含み、制御装置20の外部メモリ74に格納されるデータフレーム76の例を示す。データフレーム76は、運転者ID符号77、運転者優先度データ78、運転者嗜好データ79、特定の運転者の分類履歴80、運転履歴81、および誤り訂正符号82を含む、種々の副嗜好データ記録を備える。運転者ID符号77は、運転者認識システム51によって割り当てられるすべての運転者およびIDに関する特定の識別子として記録される。誤り訂正符号82は、部分的に誤ったデータがデータムレームから読み取られるまたはデータムレームに書き込まれるとき、このデータが符号82によって部分的に補正されうるように、アドレスビットを乗算する。運転者嗜好データ79は、さらに、制動力嗜好データ83、ペダル感触嗜好データ84、およびペダル位置嗜好データ85を含む。運転履歴81は、特定の運転者または運転者ID符号77に関連付けられた運転の合計時間86および最新運転日87を含む。0038各データフレーム76および各副嗜好データ記録は、外部メモリ74の予め決められたメモリ位置を占める。制御装置20内の運転者認識モジュール54は、運転者認識システム51から更新された運転者識別すなわち、運転者ID符号77、または運転者ID符号77に関連付けられた運転者の名前を受信する。外部メモリ内のデータフレームから提供される運転者識別に基づいて、システム5は、メモリ50に格納されたデータから探索表58を含むブレーキ制御データを引き出す。既存の運転者がデータフレームからの情報に基づいて認識されると、システム5は、ブレーキシステム制御モジュール57が、このID符号に関連付けられた内部メモリからのブレーキ制御データに基づいてブレーキシステム40を制御することを可能にする。加えて、運転者ID符号77は、個々のブレーキ制御データに対応しなくてもよく、メモリ50内の運転パターンクラスに対応してもよい。そのように、運転者は運転パターン分類モジュール53によって分類され、この特定の運転パターンクラスに関連付けられた特定のブレーキ制御データが、ブレーキシステム40を制御するために使用される。0039システム5は、新たな運転者が認識されると、新たなID符号77を形成する。新たなID符号が形成される必要があり、外部メモリ74がいっぱいである場合、制御装置20は、外部メモリ74に現在格納される既存のデータフレーム76を削除する。削除されるデータフレーム76は、特定の運転者ID符号77に関連付けられた運転履歴81に基づいてシステム5によって選択される。システム5は、各々の保存された運転者ID符号77に関する最新運転日87および合計運転時間86を評価する。システム5は、次に、蓄積された運転履歴データ81に基づいて最も重要でない運転者IDの選択を最適化するために、決定アルゴリズムを適用する。0040図6は、運転者依存的制動力に基づいて車両のブレーキシステムを制御するシステム5の動作を示す方法または制御アルゴリズムを示す。いくつかの実施形態では、方法200は、図4に示される制御装置20によって実行される。システム5の種々の方法は、運転者嗜好データ、運転者識別データ、および、種々の入力センサデータに基づいて決定される運転パターンクラスに基づいて運転者依存的制動力を決定するために制御アルゴリズムを実行するように構成される。0041最初に、種々のセンサデータが、センサ25を介して複数の車両構成要素から集められ、制御装置20に送信されるステップ201。各センサ25からの生データはその性質によって時間と共に変化する。データ標本化器71は、運転パターン分類モジュール53によって使用される所望の特徴データをセンサデータから抽出するステップ202。特徴データの抽出の前に、データ標本化器71は、傾斜制限を含む内部フィルタを使用して、センサデータを物理的に可能な値の範囲に適合させる。このデータに基づいて、運転パターン分類モジュール53は、特定の運転者または運転パターンクラスを分類および選択するステップ203。その後、センサ25から受信された分類データは、対応する運転者識別データと共に外部メモリ74に格納されるステップ204。一般的に、外部メモリ74の最適な分類データサイズは、車両の設計段階で決定される。0042運転者認識モジュール54は、運転者認識システム51からの運転者識別データを評価し、運転者嗜好モジュール55は、ユーザインタフェース30を介して受信された運転者嗜好データを評価するステップ205。運転者嗜好モジュール55は、制動力嗜好データ83、ペダル感触嗜好データ84、およびペダル位置嗜好データ85を処理する。次のステップでは、運転者識別データは、運転者分類データおよび嗜好データと結合されるステップ206。システム5は、制御装置20のメモリ50に格納された複数の探索表から探索表58を選択するステップ207。上述されたように、探索表58は、特定の運転者または運転パターンクラスに関する、制動曲線を含むブレーキ制御データを含み、システム5に、運転者または運転者のクラスの制動嗜好についての情報を提供する。システム5は、次に、受信されたセンサデータに基づいて、選択された探索表に格納されたブレーキ制御データから運転者依存的制動力を決定するために、運転者依存的制動力モジュール56を使用するステップ208。ブレーキシステム制御モジュール57を使用して、システム5は、運転者依存的制動力に基づいて目標制動力73を設定しステップ209、車両10の実際の制動力を制御するためにブレーキシステム40を調整するステップ210。0043図6Aは、運転者依存的制動力に基づいて車両のブレーキシステムを制御するシステム5の動作を示す、代わりの方法または制御アルゴリズム300を示す。いくつかの実施形態では、方法300は、図4に示される制御装置20によって実行される。最初に、運転者認識モジュール54は、運転者を識別するステップ302ために、運転者認識システム51からの運転者識別データを評価するステップ301。次に、運転者嗜好モジュール55は、ユーザインタフェース30を介して受信された運転者嗜好データを評価するステップ303。運転者嗜好モジュール55は、制動力嗜好データ83、ペダル感触嗜好データ84、およびペダル位置嗜好データ85を処理する。次のステップでは、運転者識別データは運転者嗜好データと結合されるステップ304。システム5は、次に、結合されたデータに基づいて、制御装置20のメモリ50に格納された複数の探索表から探索表58を選択するステップ305。探索表は、ブレーキ制御データおよび制動曲線を含む。システム5は、次に、選択された探索表に格納されたブレーキ制御データから運転者依存的制動力を決定するステップ306。ブレーキシステム制御モジュール57を使用して、システム5は、運転者依存的制動力に基づいて目標制動力73を設定しステップ307、車両10の実際の制動力を制御するためにブレーキシステム40を調整するステップ308。0044上述されるように、システム5の機能の1つは、制御装置20のメモリ50から特定の運転者または運転パターンクラスに関するブレーキ制御データを含む探索表58を選択することである方法200のステップ207。これを達成するために、制御装置20は運転パターン分類モジュール53を実行し、運転パターン分類モジュール53は、ブレーキシステム40を制御するために使用されるブレーキ制御データを含む探索表58を選択する。この工程では、運転パターン分類モジュール53は、センサ25からの選択された特徴データを、制御装置20のメモリ50に格納された予め決められた分類規則に基づく検索インデックスとして、対応する出力クラスに変換する。0045この出力クラスは、メモリ50内の複数の探索表58を検索するため、および、ブレーキシステム40の能動ブレーキ倍力装置42を調節するための目標制動力73を含むブレーキ制御データを決定するための、運転パターン分類モジュール53に関する検索インデックスである。システム5は、探索表58の選択のためとは別に、またはこれと組み合わせて、複数の検索インデックスを使用することができる。システム5は、外部メモリ74上の最新の分類データ結果を定期的に更新する。いくつかの実施形態では、目標制動力73を計算する速度が問題ではない場合、探索表58は、より複雑な出力を計算するために、具体的な計算式によって置き換えられる。0046運転パターン分類モジュール53によって使用される予め決められた分類規則は、パターン認識システムで典型的に使用される統計的分類アルゴリズムで動作するようにプログラムされる。これらの統計的分類アルゴリズムは、種々の訓練およびブースティング方式を含む人工知能AI技術を使用する。運転パターン分類モジュール53は、統計を集め、連続的に受信されるセンサデータおよび運転者識別データに基づいて、運転者および運転者パターンクラスを分類する。運転パターン分類モジュール53は、入力データ特性の線形結合の値に基づいて分類決定を行う線形パターン分類器である。線形分類器は、フィッシャーの線形判別、ロジスティック回帰分類器、単純ベイズ分類器、認識分類器、または、サポートベクタマシンを含む。線形分類器は、しばしば最速の分類器であるため、分類の速度が問題である場合に望ましい。運転パターン分類モジュール53は、非線形パターン分類器であってもよい。非線形分類器を使用して実施される場合、人工神経ネットワーク、サポートベクタマシン、k近傍法、混合正規分布モデル、単純ベイズ、決定木、および、RBF分類器が使用されうる。システム5の目標は、運転者の行動に依存し、かつ、入力センサデータおよび運転者から受信される識別情報に基づいて車両10を運転する運転者を認識する、知的能動制動力倍力装置を形成することである。加えて、システム5は、運転者が倍力出力の具体的なレベルを選択することを可能にする。0047運転パターン分類モジュール53は、複数の副分類モジュール72を含み、実行する。各副分類モジュール72は、運転パターン分類モジュール53によって受信される様々な形式のデータすなわち、認識センサ26からの個々のデータ集合を分類する。各副分類モジュール72によって分類されるデータは、メモリ50内のデータに対応する。各モジュール72は独立した副分類結果を形成し、これらの結果の収集は、最終的な分類選択を行うために運転パターン分類モジュール53によって分析される。0048知的ブレーキ倍力装置は、システムが、特定の運転者の認識、および、この特定の運転者に関連付けられた予め決められた制動力設定に基づいて、ブレーキシステム40を制御することを可能にする。加えて、システム5は、類似する運転行動を有する運転者を運転パターンクラスに分類するために、運転パターン分類モジュール53を使用する。この運転パターンクラスを形成することによって、システム5は、運転者が類似する運転行動を有する場合、探索表58からブレーキ制御データを選択し、運転のブレーキシステムを制御するためにこのブレーキ制御データを使用することができる。例えば、若い運転者は制動システムの活動的な動作を好み、より年上の運転者はより繊細な制動応答を好む。この特徴は、異なった運転者が車両を毎日使用する貸自動車で利用されてもよく、システム5は、すべての運転者の運転パターンクラスをすばやく決定し、そのクラスに関連付けられた格納された運転者依存的力に基づいて制動力を制御することができる。0049センサからの分類データを使用し、運転パターン分類モジュール53を実行する代わりに、システム5は、運転者嗜好データを、探索表58の検索インデックスとして用いる。システム5は、運転者が、車両のユーザインタフェース30を介して彼または彼女自身の嗜好データを選択することによって、ブレーキシステムのパラメータをプログラムすることを可能にする。ユーザインタフェースは、車両10内に組み込まれてもよくすなわち、車載コンピュータまたはナビゲーションシステム、または、制御装置20と電子的に通信するように構成された特定のアプリケーションソフトウェアと共に車両10の外部にあってもよいすなわちPDA。0050さらに、運転者認識システム51から受信され、運転者認識モジュール54によって処理される運転者識別データは、運転者嗜好データおよび運転パターン分類履歴データと結合される。車両ユーザインタフェース30を使用することによって、運転者は、どのデータ設定がブレーキシステム40を制御するためにシステム5によって使用されるべきかを選択することができる。運転者は、入力された運転者嗜好データ設定と、メモリ50に格納された自動分類データ設定との間で選択することができる。0051図7は、運転者依存的ブレーキデータに基づき、閉帰還ループを使用して車両10の制動力を制御するブレーキシステム40の動作を概略的に示すブレーキシステムのすべての要素が示されるわけではない。図2に関連して上述されたように、ブレーキシステム40はECU15によって動作され、ECU15は、CAN通信バス7図示せずを介して他の車両システムに接続される。ブレーキシステム40では、ブレーキペダル41は、正確なブレーキペダル位置をECU15に送信する。システム5が適切な目標制動力73を決定すると、ECU15の制御装置20は、この目標制動力73を能動ブレーキ倍力装置42に送信する。目標制動力73を使用して、能動ブレーキ倍力装置42は、エンジンにより高められた真空、または、電子的に制御されるモータ75を使用して、親シリンダ45に力を出力するために運転者からの入力ペダル力を増幅する。システム5が電気指令式ブレーキシステム内に実装される場合、親シリンダ45は、直接制動力モータによって置き換えられる。0052任意の所定の時点で、能動ブレーキ倍力装置42は、目標制動力73ブレーキ倍力装置42に入力される力のレベルを制御装置20に送信する。加えて、親シリンダ45は、親シリンダによって提供される実際の制動力のレベルを倍力装置から制御装置20に送信する。そのように、制御装置20が、所望の目標制動力73を制御するためにブレーキ倍力装置42および親シリンダ45から帰還を受ける、帰還ループが形成される。例えば、親シリンダ45が所望の目標制動力73を下回る実際の制動力を返す場合、制御装置20は、目標制動力73に達するために、ブレーキ倍力装置42を調整し、入力ペダル力その時点で知られているの増幅レベルを増加する。図2で説明されるように、システム5は、ブレーキシステム40の様々な構成要素から制動力を検出するために、種々のセンサ25を使用する。0053図8は、ブレーキ倍力装置42を介してブレーキシステム40の力を調整する運転者依存的探索表58に基づく制動力増幅曲線を示す。運転者依存的増幅曲線1~4は、ブレーキ倍力装置42を制御する異なった探索表に基づく4つの異なった種類の増幅を示す。運転者手動選択によってまたは分類モジュール53自動選択によっては、運転者の嗜好または行動に最もよく対応する、示された曲線のいずれかを選択することができる。一般的に1つの傾斜変化のみを有する従来の増幅曲線とは対照的に、知的電気的倍力装置による高度な制動力増幅は、複数の傾斜変化を有することができる。グラフでは、x軸はブレーキペダルを操作することによって発生される入力制動力を表し、y軸は親シリンダでの出力を表す。0054図8に示されるように、第1の増幅曲線は、より保守的な運転行動を表し、所望のしきい値より上の特定の位置から始まり、この位置では、適用される制動力は予め決められた最小値より大きい。第1の曲線の傾斜は、ブレーキペダルからの入力との関係で増加される。これは、ブレーキシステムが、第1の曲線探索表から抽出されたのより大きい傾斜に基づいてより高い親シリンダ圧を発生することを意味し、これは能動倍力装置42のより大きい倍力効果を導く。ブレーキ倍力装置42は、出力が予め決められた値に達するまで、ペダル力を増幅する。0055第2の曲線は、探索表が複数の傾斜を含む状況を示し、表している曲線すなわち増幅は、予め決められた最大出力値に近づくにつれて小さくなる。増幅曲線3および4は、異なった探索表58に基づく制動力増幅の異なったレベルの追加の例を表す。複数の傾斜変化を有することは、特定の運転者の行動に基づいて緊急時に漸進的なペダル感触を与える。受動倍力装置との比較では、能動ブレーキ倍力装置42は、車両のブレーキシステムの動作範囲により急峻な増幅曲線を提供する。0056本発明の特徴および利点は、以下の特許請求の範囲に記載される。