所定周期で周期トリガを出力する周辺回路を起動して周期処理を制御するプロセッサにより実行が制御されるモジュールの、周期処理エラーを検出する周期エラー検出方法であって、フリーランでアップカウント動作を行うカウンタと、レジスタとを有するキャプチャタイマを備え、前記周期トリガをキャプチャトリガとして前記カウンタから取得したカウント値を第1のカウント値として前記レジスタに保存するステップと、前記モジュールの処理開始時にキャプチャトリガをかけて前記カウンタから取得したカウント値を、第2のカウント値として前記レジスタに保存するステップと、前記モジュールの処理終了時にキャプチャトリガをかけて前記カウンタから取得したカウント値を、第3のカウント値として前記レジスタに保存するステップと、前記プロセッサが、前記モジュールからの完了通知を受け取ると、前記レジスタから前記第1、第2、第3のカウント値を読み出し、その値にもとづいて前記モジュールの処理時間を算出し、前記所定周期と比較して周期処理エラーの発生の有無を判定するステップとを備えることを特徴とする周期エラー検出方法。前記周期処理エラーの発生の有無を判定するステップは、前記処理時間として、前記第2のカウント値から前記第1のカウント値を減算した値に、前記第3のカウント値から前記第2のカウント値を減算した値を加算した値を算出し、その算出した値を前記所定周期と比較して前記周期処理エラーの発生の有無を判定することを特徴とする請求項1に記載の周期エラー検出方法。前記周期処理エラーの発生の有無を判定するステップは、前記プロセッサが周期エラー検出プログラムを実行して、前記周期処理エラーの発生の有無を判定することを特徴とする請求項2に記載の周期エラー検出方法。前記周辺回路が、モータ駆動を制御するモータ制御回路であり、前記モジュールが、モータのベクトル制御に関する演算を処理するベクトルエンジンであることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の周期エラー検出方法。所定周期で周期トリガを出力する周辺回路を起動して周期処理を制御するプロセッサにより実行が制御されるモジュールの、周期処理エラーを検出する周期エラー検出回路であって、フリーランでアップカウント動作を行うカウンタと、前記周期トリガをキャプチャトリガとして前記カウンタから取得されたたカウント値が第1のカウント値として保存され、前記モジュールの処理開始時に出力されたキャプチャトリガにより前記カウンタから取得されたカウント値が第2のカウント値として保存され、前記モジュールの処理終了時に出力されたキャプチャトリガにより前記カウンタから取得されたカウント値が第3のカウント値として保存されるレジスタとを有するキャプチャタイマと、前記レジスタに保存されている前記第1、第2、第3のカウント値にもとづいて前記モジュールの処理時間を算出し、前記所定周期と比較して周期処理エラーの発生の有無を判定する判定回路とを備え、前記判定回路が、前記プロセッサからの要求に応じて、前記判定結果を前記プロセッサへ送出することを特徴とする周期エラー検出回路。前記判定回路が、前記第2のカウント値から前記第1のカウント値を減算する第1の減算器と、前記第3のカウント値から前記第2のカウント値を減算する第2の減算器と、前記第1の減算器の出力と前記第2の減算器の出力を加算する加算器と、前記加算器の出力を前記所定周期と比較する比較器とを備えることを特徴とする請求項5に記載の周期エラー検出回路。前記モジュールが、モータのベクトル制御に関する演算を処理するベクトルエンジンであり、前記周辺回路が、モータ駆動を制御するモータ制御回路であることを特徴とする請求項5または6に記載の周期エラー検出回路。本発明が解決しようとする課題は、周期処理の処理時間超過を確実に検出することのできる周期エラー検出方法および周期エラー検出回路を提供することにある。実施形態の周期エラー検出方法は、所定周期で周期トリガを出力する周辺回路を起動して周期処理を制御するプロセッサにより実行が制御されるモジュールの、周期処理エラーを検出する。この周期エラー検出方法は、フリーランでアップカウント動作を行うカウンタと、レジスタとを有するキャプチャタイマを備え、前記周期トリガをキャプチャトリガとして前記カウンタから取得したカウント値を第1のカウント値として前記レジスタに保存し、前記モジュールの処理開始時にキャプチャトリガをかけて前記カウンタから取得したカウント値を、第2のカウント値として前記レジスタに保存し、前記モジュールの処理終了時にキャプチャトリガをかけて前記カウンタから取得したカウント値を、第3のカウント値として前記レジスタに保存する。前記プロセッサが、前記モジュールからの完了通知を受け取ると、前記レジスタから前記第1、第2、第3のカウント値を読み出し、その値にもとづいて前記モジュールの処理時間を算出し、前記所定周期と比較して周期処理エラーの発生の有無を判定する。以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図中、同一または相当部分には同一の符号を付して、その説明は繰り返さない。第1の実施形態図1は、第1の実施形態の周期エラー検出方法が実行されるプロセッサ制御システムの構成の例を示すブロック図である。このシステムは、周期処理を制御するプロセッサ100と、プロセッサ100から起動されて所定周期で周期トリガを出力する周辺回路110と、プロセッサ100により実行が制御されるモジュール120と、を有しており、本実施形態では、キャプチャタイマ1を備える。キャプチャタイマ1は、フリーランでアップカウント動作を行うカウンタ11と、レジスタ12とを有する。次に、このシステムの動作シーケンスを、図2に示す例を用いて説明する。プロセッサ100からの起動起動1を受けて、周辺回路110は、周期トリガを所定の制御周期Tperiod間隔で出力する。また、周辺回路110は、この周期トリガをキャプチャタイマ1へのキャプチャトリガCTG1として、カウンタ11から定期的にカウント値cnt1を取得する。取得されたカウント値cnt1は、レジスタ12に保存される。その後、プロセッサ100は、モジュール120を起動する起動2。この起動を受けて、モジュール120は処理を開始する。その際、モジュール120は、キャプチャタイマ1へキャプチャトリガCTG2をかけて、カウンタ11からカウント値cnt2を取得する。取得されたカウント値cnt2は、レジスタ12に保存される。モジュール120は、処理を行い、処理が終了すると、キャプチャタイマ1へキャプチャトリガCTG3をかけて、カウンタ11からカウント値cnt3を取得する。取得されたカウント値cnt3は、レジスタ12に保存される。また、モジュール120は、処理が完了すると、プロセッサ100へ完了通知を出力する。プロセッサ100は、この完了通知を受けると、レジスタ12からカウント値データcnt1、cnt2、cnt3を読み出し、その値にもとづいてモジュール120の処理時間を算出し、その処理時間を制御周期Tperiodと比較して、周期処理エラーの発生の有無を判定する。図3に、この周期処理エラー発生の有無判定の具体的な処理フローを示す。モジュール120からの完了通知を受け取ると、プロセッサ100は、レジスタ12からカウント値データcnt1、cnt2、cnt3を読み出すステップS01。続いて、プロセッサ100は、T1=cnt2-cnt1T2=cnt3-cnt2を求め、その合計T1T2をモジュール120の処理時間として算出するステップS02。ここで、時間T1は、モジュール120の処理が行われる周期の始点の周期エッジからモジュール120の起動起動2までの時間を示し、時間T2は、モジュール120の起動からモジュール120の処理終了までの時間を表す。したがって、処理時間T1T2は、モジュール120が処理を開始した周期の始点の周期エッジからモジュール120の処理終了までの時間となる。次に、プロセッサ100は、処理時間T1T2を制御周期Tperiodと比較し、処理時間T1T2が制御周期Tperiod以下かどうかを判定するステップS03。このとき、プロセッサ100は、処理時間T1T2が制御周期Tperiod以下であればYES、周期処理エラーなしOKと判定し、処理時間T1T2が制御周期Tperiod以下でなければNO、周期処理エラーありNGと判定する。図4は、この周期処理エラー発生の有無判定を行う周期エラー検出プログラムPRGM1の記述例である。この周期エラー検出プログラムPRGM1では、周辺回路110から出力される周期トリガとキャプチャタイマ1のカウンタ11のカウント開始が非同期である場合、モジュール120の処理中にカウンタ11のカウント値にオーバーフローが発生することを考慮し、1~3のいずれかの条件式に合致すればOKと判定している。条件式1は、<ケース1>に示すように、モジュール120の処理中にカウンタ11にオーバーフローが発生しなかった場合を想定した判定基準である。条件式2は、<ケース2>に示すように、cnt1の取得とcnt2の取得の間に、カウンタ11にオーバーフローが発生した場合を想定した判定基準である。オーバーフローが発生するとキャプチャタイマ1のカウント値が0に戻り、cnt1とcnt2の間に、カウント値の逆転が発生するので、条件式2では、cnt2にオーバーフロー値ovflを加算してT1を算出するようにしている。ここで、オーバーフロー値ovflは、カウンタ11のフルカウント値fullに1を加算した値ovfl=full1である。条件式3は、<ケース3>に示すように、cnt2の取得とcnt3の取得の間に、カウンタ11にオーバーフローが発生した場合を想定した判定基準である。この場合、cnt2とcnt3の間に、カウント値の逆転が発生するので、条件式3では、cnt3にオーバーフロー値ovflを加算してT2を算出するようにしている。図5には、第1の実施形態の周期エラー検出方法が実行される別のシステムの例として、モータ制御システムの構成の例を示す。図5に示すモータ制御システムは、周期処理を制御するCPU200と、CPU200から起動されて所定周期で周期トリガを出力するモータ制御回路であるPMDProgrammableMotorDriver210と、CPU200により実行が制御されるベクトルエンジン220と、を有する。また、このモータ制御システムも、キャプチャタイマ1を有する。PMD210は、モータ駆動信号の基準となるキャリア信号を出力するとともに、このキャリア信号の周期にもとづく周期で周期トリガを出力する。ベクトルエンジン220は、モータのベクトル制御で実行される基本的な処理座標軸変換、相変換、SIN/COS演算や、電流制御に使用されるPI制御を自動的に実行する専用ハードウェアである。次に、このモータ制御システムの動作シーケンスを、図6に示す例を用いて説明する。CPU200は、メインルーチン実行時に、PMD210を起動する起動1。この起動を受けて、PMD210は、キャリア信号の出力を開始するとともに、所定の制御周期Tperiod間隔で周期トリガを出力する。また、PMD210は、この周期トリガをキャプチャタイマ1へのキャプチャトリガCTG1として、カウンタ11から定期的にカウント値cnt1を取得する。取得されたカウント値cnt1は、レジスタ12に保存される。その後、PMD210は、ある周期トリガの出力時に、PMD210に割り込み割り込み1をかける。この割り込みに応じて、CPU200は、割り込みルーチン1を起動させる。この割り込みルーチン1は、その実行中に、ベクトルエンジン220を起動する起動2。この起動を受けて、ベクトルエンジン220は処理を開始する。その際、ベクトルエンジン220は、キャプチャタイマ1へキャプチャトリガCTG2をかけて、カウンタ11からカウント値cnt2を取得する。取得されたカウント値cnt2は、レジスタ12に保存される。ベクトルエンジン220は、処理を行い、処理が終了すると、再びキャプチャタイマ1へキャプチャトリガCTG3をかけて、カウンタ11からカウント値cnt3を取得する。取得されたカウント値cnt3は、レジスタ12に保存される。また、ベクトルエンジン220は、処理が完了すると、CPU200へ割り込み割り込み2をかける。この割り込みが、CPU200に対する完了通知となる。CPU200は、この割り込みに応じて、割り込みルーチン2を起動させるとともに、レジスタ12からカウント値データcnt1、cnt2、cnt3を読み出す。CPU200は、この読み出したカウント値データcnt1、cnt2、cnt3にもとづいてベクトルエンジン220の処理時間を算出し、その処理時間を制御周期Tperiodと比較して、周期処理エラーの発生の有無を判定する。この周期処理エラーの発生の有無を判定する処理の実行は、先に説明したプロセッサ制御システムの場合と同じであるので、ここでは、その説明を省略する。このような本実施形態によれば、周辺回路からの周期トリガの出力時、モジュールの処理開始時および終了時に、キャプチャタイマにキャプチャトリガをかけ、取得したカウント値をレジスタに保存しておき、モジュールからの完了通知を受けたときに、プロセッサが、レジスタを読み出し、保存されているカウント値からモジュールの処理時間を算出し、周期処理エラーの発生の有無を判定する。これにより、モジュールの処理時間の算出に、周辺回路の起動や完了通知に要する時間、プロセッサ処理に関わるオーバヘッドなどが反映され、周期処理の処理時間超過を確実に検出することができる。その結果、装置全体の処理に重大なフォールトが発生することを防止することができる。第2の実施形態第1の実施形態では、周期エラー発生の有無をソフトウェアで判定する例を示したが、本実施形態では、判定回路を設け、周期エラー発生の有無をハードウェアで判定する例を示す。図7は、本実施形態の周期エラー検出回路を備えるモータ制御システムの構成の例を示すブロック図である。図7に示すモータ制御システムは、図5に示した構成に判定回路2を追加したものである。すなわち、本実施形態の周期エラー検出回路は、キャプチャタイマ1および判定回路2を備える。キャプチャタイマ1の動作は、第1の実施形態と同じであるので、ここでは、その説明を省略する。判定回路2は、レジスタ12に保存されているカウント値データcnt1、cnt2、cnt3を読み出し、その値にもとづいてベクトルエンジン220の処理時間を算出し、その処理時間を制御周期Tperiodと比較して、周期処理エラーの発生の有無を判定する。本実施形態では、CPU200は、ベクトルエンジン220から割り込み要求割り込み2により完了通知が送られると、判定回路2へ判定結果の送出を要求する。この要求を受けて、判定回路2は、周期処理エラーの発生有無に関する判定結果をCPU200へ送出する。これにより、CPU200は、ベクトルエンジン220の周期処理エラー発生を検知することができる。図8は、判定回路2の内部構成の例を示す回路図である。この回路は、図4に示した周期エラー検出プログラムPRGM1の条件式1~3に対応する演算を行う回路である。すなわち、判定部21は、条件式1に対応する演算0≦cnt2-cnt1cnt3-cnt2≦Tperiodを実行し、判定部22は、条件式2に対応する演算0≦cnt2ovfl-cnt1cnt3-cnt2≦Tperiodを実行し、判定部23は、条件式3に対応する演算0≦cnt2-cnt1cnt3ovfl-cnt2≦Tperiodを実行する。比較器CMP1~CMP3からは、それぞれの条件が満たされたときに1が出力され、条件が満たされないときは0が出力される。したがって、比較器CMP1~CMP3の出力が入力されるNORゲートNR1から出力される判定結果は、出力が0のときは周期処理エラーなしOKであり、出力が1のときは周期処理エラーありNGである。なお、本実施形態では、モータ制御システムに判定回路2を設けた例を示したが、図1に示したプロセッサ制御システムに判定回路2を設けることも、もちろん可能である。このような本実施形態によれば、ベクトルエンジンなどのモジュールの周期処理エラー発生の有無をハードウェアで判定するので、ソフトウェアで判定するのに比べて、判定処理を高速に実行することができる。これにより、周期処理にエラーが発生した場合の処置をより迅速に実行することができる。以上説明した少なくとも1つの実施形態の周期エラー検出方法および周期エラー検出回路によれば、周期処理の処理時間超過を確実に検出することができる。また、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。