"インクを記録媒体に吐出して画像を形成する画像形成装置であって、インクを記録媒体に吐出する記録ヘッド手段と、前記記録ヘッド手段を駆動する第1の駆動波形または前記第1の駆動波形よりも波長の短い第2の駆動波形を前記記録ヘッド手段に出力してインクを吐出させる記録ヘッド制御手段とを含み、前記記録ヘッド制御手段は、前記記録ヘッド手段の直前の吐出動作による遅延が生じていない場合には、前記第1の駆動波形を前記記録ヘッド手段に出力し、前記遅延が生じた場合には、前記第2の駆動波形を前記記録ヘッド手段に出力する、画像形成装置。前記記録ヘッド制御手段は、前記遅延が生じた場合に、前記遅延の度合いに応じて、前記第2の駆動波形または前記第2の駆動波形よりも波長の短い第3の駆動波形を前記記録ヘッド手段に出力する、請求項1に記載の画像形成装置。前記記録ヘッド制御手段は、前記遅延が生じた場合に、吐出すべきインク滴のサイズに応じて、前記第2の駆動波形または前記第2の駆動波形よりも波長の短い第3の駆動波形を前記記録ヘッド手段に出力する、請求項1に記載の画像形成装置。インクを記録媒体に吐出して画像を形成する記録ヘッド手段を備える画像形成装置が実行する方法であって、前記方法は、前記画像形成装置が、前記記録ヘッド手段の直前の吐出動作による遅延が生じていない場合に、前記記録ヘッド手段を駆動する第1の駆動波形を前記記録ヘッド手段に出力してインクを吐出するステップと、前記遅延が生じた場合に、前記第1の駆動波形よりも波長の短い第2の駆動波形を前記記録ヘッド手段に出力してインクを吐出するステップとを含む、方法。前記インクを吐出するステップは、前記遅延の度合いに応じて、前記第2の駆動波形または前記第2の駆動波形よりも波長の短い第3の駆動波形を前記記録ヘッド手段に出力するステップを含む、請求項4に記載の方法。前記インクを吐出するステップは、吐出すべきインク滴のサイズに応じて、前記第2の駆動波形または前記第2の駆動波形よりも波長の短い第3の駆動波形を前記記録ヘッド手段に出力するステップを含む、請求項4に記載の方法。請求項4~6のいずれか1項に記載の各ステップを画像形成装置が実行するためのコンピュータ実行可能なプログラム。しかしながら、特許文献1が開示する画像形成装置は、インクを連続して吐出する場合、その主走査の速度変動によっては、図13に示すように、記録ヘッドの直前の吐出完了を待機する時間twが累積してしまい、直近の待機時間tw3およびtw4が重複することにより、駆動タイミングエラーが発生するという問題があった。また、待機時間twが累積することにより、目標とする着弾位置と実際のインクの着弾位置との誤差が生じ、画像品質が劣化するという問題もあった。駆動タイミングエラーを回避するために、重複した待機時間をリセットする構成を採用することもできるが、当該構成では、インク滴の吐出回数が1回分不足していまい、画像品質が劣化する虞がある。本発明は、上記従来技術の問題に鑑みてなされたものであり、インク滴の吐出タイミングの調整に伴う待機時間の累積を回避し、画像品質の劣化を防止する画像形成装置、方法およびプログラムを提供することを目的とするものである。上記課題を解決するために、本発明の画像形成装置は、インクを記録媒体に吐出して画像を形成する記録ヘッド手段を備えており、記録ヘッド手段の直前の吐出動作による遅延が生じていない場合に、記録ヘッド手段を駆動する第1の駆動波形を記録ヘッド手段に出力してインクを吐出し、遅延が生じた場合に、第1の駆動波形よりも波長の短い第2の駆動波形を記録ヘッド手段に出力してインクを吐出する。また、本発明は、記録ヘッド手段の直前の吐出動作による遅延の有無に応じて、波長の異なる駆動波形を用いてインクを吐出する方法およびプログラムを提供する。本発明は、上記構成要件を採用することにより、隣接する画像ブロックの重複領域の情報が少ない場合でも、改竄の検出精度の低下を防止することができる。以下、本発明について実施形態をもって説明するが、本発明は、後述する実施形態に限定されるものではない。図1は、本発明の画像形成装置の構成を示す図である。画像形成装置1は、キャリッジ2と、ガイドロット3と、主走査モータ4と、プーリ5と、エンコーダシート6と、エンコーダセンサ7と、副走査モータ8と、記録ヘッド9と、インク吐出ノズル10とを含んで構成される。キャリッジ2は、ガイドロット3によって保持されると共に、プーリ5に接続されている。キャリッジ2は、プーリ5に接続された主走査モータ4が回転することにより主走査方向に移動する。キャリッジ2は、例えば、イエローY、シアンC、マゼンタM、ブラックKの各色のインク滴を吐出する記録ヘッド9を備えており、記録ヘッド9に配列されたインク吐出ノズル10からインクを吐出する。画像形成装置1は、キャリッジ2を主走査方向に移動させながら必要な位置でインク滴を吐出することにより、ノズル列の長さと同じ幅のバンドに対して画像を紙などの記録媒体11上に形成する。1バンド分の画像形成が終了すると、画像形成装置1は、副走査モータ8を駆動して記録媒体11を副走査方向に移動させ、1バンド分の画像形成動作を反復して行うことにより、記録媒体11の任意の場所に画像を形成することができる。また、キャリッジ2はエンコーダセンサ7を備えており、エンコーダセンサ7が、画像形成装置1の筐体に固定されたエンコーダシート6に等間隔で記録されたパターンを、移動しながら読み取ることによりキャリッジ2の位置情報を取得することができる。図2は、本発明の画像形成装置が備えるエンジン制御部100の機能構成を示す図である。以下、図2を参照して、エンジン制御部100の機能構成について説明する。エンジン制御部100は、画像形成処理の全体制御を行う機能手段であり、プロセッサ101と、記憶部102と、ホストI/F部103と、画像処理部104と、画像データ格納部105とを含んで構成される。プロセッサ101は、画像形成装置1が実行する処理を演算する装置であり、CPUCentralProcessingUnit、ROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemory等を含んで構成される。記憶部102は、NVRAMNonVolatileRAMやHDDHardDiskDrive、フラッシュSSDSolidStateDrive等の不揮発性のコンピュータ読み取り可能な記録媒体で構成される。画像形成装置1は、WINDOWS登録商標シリーズ、UNIX登録商標、LINUX登録商標などのオペレーティングシステムOSの管理下でアセンブラ、C、C、JAVA登録商標、JAVASCRIPT登録商標、PERL、RUBY、PYTHONなどのプログラム言語で記述された本発明のプログラムを展開して実行することにより、後述する各機能手段を画像形成装置1上に実現する。ホストI/F部103は、印刷すべき画像データを提供するホスト300から印刷データを受信するインタフェースである。ホストI/F部103は、ホスト300から画像データを受信すると、画像処理部104に提供する。画像処理部104は、ホスト300が提供する画像データを画像形成装置1が提供する印字モードに適したデータに変換する。画像処理部104は、変換した画像データを画像データ格納部105に格納する。また、エンジン制御部100は、主走査モータ駆動部106と、エッジ検出部107と、主走査速度検出部108と、駆動タイミング生成部109とを含んで構成される。主走査モータ駆動部106は、主走査モータ4の動作を制御する機能手段である。主走査モータ駆動部106は、プロセッサ101からの指示に基づいて主走査モータ4を回転させることにより、キャリッジ2がガイドロット3に沿って主走査方向に左右動する。エッジ検出部107は、エンコーダセンサ7が出力するパルス信号のエッジを検出する機能手段である。エンコーダセンサ7は、エンコーダシート6のパターンを読み取ることにより、キャリッジ2の移動距離および移動速度に応じたパルス信号を出力する。エッジ検出部107は、当該パルス信号のエッジを検出し、主走査速度検出部108、駆動タイミング生成部109および主走査位置検出部110へ出力する。主走査速度検出部108は、エッジ検出部107の出力信号の出力周期すなわち、エンコーダ周期からキャリッジ2の速度情報を検出する機能手段である。主走査速度検出部108は、エッジ検出部107からのパルス信号の出力周期を使用して、記録媒体11に対するキャリッジ2および記録ヘッド9の相対的な移動速度以下、キャリッジ速度とする。を検出する。主走査速度検出部108は、検出したキャリッジ速度を駆動タイミング生成部109へ出力する。駆動タイミング生成部109は、記録ヘッド9の駆動を開始するまでの調整期間以下、駆動タイミング調整期間とする。を生成する機能手段である。駆動タイミング生成部109は、エッジ検出部107からのパルス信号をトリガとし、キャリッジ速度および予め設定された設定情報に基づいて、駆動タイミング調整期間を算出する。設定情報とは、例えば、キャリッジ速度の各値と駆動タイミング調整期間とを関連付けたテーブル情報や、キャリッジ速度を入力することで、当該キャリッジ速度の値に対応する駆動タイミング調整期間を導出可能な関係式等である。なお、設定情報には、様々なキャリッジ速度の条件下において、同じのエンコーダ周期で吐出されたインクが同一の位置に着滴されるよう、駆動タイミング調整期間が設定されているものとする。また、駆動タイミング生成部109は、駆動タイミング調整期間を経過した後、記録ヘッド制御部113が生成する駆動波形に基づいて、記録ヘッド9が吐出動作を実行中か否かを判定し、当該記録ヘッド9の吐出動作が行われていないときに、記録ヘッド制御部113に記録ヘッド9の駆動開始を指示する。なお、駆動タイミング生成部109の動作については後述する。さらに、エンジン制御部100は、主走査位置検出部110と、印字領域判定部111と、駆動波形格納部112と、記録ヘッド制御部113とを含んで構成される。主走査位置検出部110は、エンコーダシート6に対するキャリッジ2の位置以下、キャリッジ位置とする。を検出する機能手段である。主走査位置検出部110は、エッジ検出部107からのパルス信号をカウントし、当該カウントが示す値からキャリッジ位置を算出する。主走査位置検出部110は、算出したキャリッジ位置を印字領域判定部111へ送る。印字領域判定部111は、キャリッジ2が印字領域内であるか否かを判定する機能手段である。印字領域判定部111は、主走査位置検出部110から送られてくるキャリッジ位置を使用して、キャリッジ位置が印字領域内であるか否かを判定し、その判定結果を記録ヘッド制御部113へ送る。駆動波形格納部112は、記録ヘッド9を駆動する様々な駆動波形データを格納する機能手段である。駆動波形格納部112には、通常の波長の駆動波形データと、当該通常の駆動波形よりも波長の短い駆動波形データとが格納される。記録ヘッド制御部113は、記録ヘッド9の動作を制御する機能手段である。記録ヘッド制御部113は、画像データ格納部105に格納された画像データと、駆動波形格納部112に格納された駆動波形データとに基づいて、記録ヘッド9を駆動するための駆動波形を生成する。記録ヘッド制御部113は、印字領域判定部111の印字領域の判定結果からキャリッジ位置が印字領域内であるか否か判断し、キャリッジ位置が印字領域内にある場合に、駆動タイミング生成部109からの駆動指示をトリガとして、記録ヘッド9に駆動波形を出力し、記録ヘッド9を駆動させてインクを吐出させる。また、記録ヘッド制御部113は、インクの吐出回数を計数する機能手段であるインク滴計数部図示せずを備えている。インク滴計数部は、画像データ格納部105から画像データを読み込む度に、当該画像データを形成するために必要なインク滴の数をインク滴のサイズおよび種類毎にカウントし、内部のレジスタに保持する。図3は、本発明の画像形成装置が備える主走査モータの駆動制御を示すフローチャートである。以下、図3を参照して、主走査方向の駆動制御について説明する。図3の処理は、ステップS300でプロセッサ101が、ホスト300からホストI/F部103を介して画像形成を行う旨の指示信号を受信することにより開始する。ステップS301では、プロセッサ101が、主走査モータ4の目標速度や停止位置等、動作毎に設定する必要がある制御パラメータ、比例ゲインや積分ゲインなどのエンジン制御部100の各部に固有のパラメータを設定する。ステップS302では、プロセッサ101は、主走査モータ駆動部106に主走査モータ4の駆動を指示する信号を出力して、主走査モータ4を駆動させる。ステップS303では、プロセッサ101は、キャリッジ2の主走査方向の制御に関連する主走査速度検出部108および主走査位置検出部110からの割り込みを一定の間隔で監視する。割り込みがない場合にはno、ステップS303の処理を反復して、これらの機能部からの割り込みを待機する。一方、これらの機能部から割り込みがあった場合にはyes、処理をステップS304に分岐する。ステップS304では、プロセッサ101は、主走査位置検出部110から当該主走査位置検出部110が算出したキャリッジ2のキャリッジ位置を取得する。ステップS305では、プロセッサ101は、主走査速度検出部108から当該主走査速度検出部108が算出したキャリッジ2のキャリッジ速度を取得する。ステップS306では、プロセッサ101は、ステップS304で取得したキャリッジ2のキャリッジ位置が停止位置に到達したか否かを判定する。キャリッジ位置が停止位置に達していない場合no、処理をステップS307に分岐する。ステップS307では、プロセッサ101は、現在のキャリッジ速度から速度偏差量を算出する。ステップS308では、プロセッサ101は、ステップS307で算出した速度偏差量に基づきPIProportionalIntegral制御を主走査モータ駆動部106に施して主走査モータ4の回転速度を変更し、処理をステップS303に戻す。本実施形態では、PI制御では、ステップS301で設定したパラメータ、停止位置までの距離およびキャリッジ速度を使用して、主走査モータ4の走査量を算出し、主走査モータ4の回転速度を変更する。一方、ステップS306の判定でキャリッジ2のキャリッジ位置が停止位置に到達したと判定した場合yes、ステップS309でプロセッサ101は、主走査モータ駆動部106に主走査モータ4の駆動の停止を指示する信号を出力して、主走査モータ4を停止させ、ステップS310で処理が終了する。図4は、本発明の画像形成装置が実行する主走査制御によって実現されるキャリッジ2の主走査方向の速度変化を示す図である。図4に示す縦軸は、キャリッジ速度を意味しており、上方に行くほど高速であることを意味する。また、横軸は主走査方向の位置を意味している。主走査方向の各位置は、所定の速度目標速度まで加速する加速区間と、等速で移動する等速区間と、所定の速度まで減速する減速区間と、停止区間との4つの区間に大別される。図4に示すように、プロセッサ101が行うPI制御により、加速区間では、主走査モータ4の回転速度を加速することによりキャリッジ速度が上昇し、等速区間では、主走査モータ4の回転速度が維持され、キャリッジ2が等速で移動する。また、減速区間では、主走査モータ4の回転速度を減速することによりキャリッジ速度が減少し、停止区間でキャリッジ2が停止する。なお、主走査方向の各位置における目標速度および各区間は、制御パラメータに含まれている。また、図4に示す主走査方向の位置には、インクを吐出して記録用紙に画像形成を行う印字区間加速区間内のタイミングAから減速区間内のタイミングBまでの区間が含まれている。印字領域判定部111は、主走査位置検出部110により検出されるキャリッジ2の位置が当該印字区間内か否かを判定することにより、キャリッジ2が印字領域内であるか否かを判定する。なお、印字区間を示す設定情報は、制御パラメータに含まれている。図5は、本発明の画像形成装置が備えるキャリッジの移動速度とインク滴の着滴位置との関係を示す図である。以下、図5を参照して、キャリッジ速度と、記録ヘッド9から吐出されるインク滴の着滴位置との関係について説明する。vC1およびvC2は、キャリッジ2のキャリッジ速度を示しており、vC1>vC2である。tD1およびtD2は、エンコーダシート6のエッジライン50から記録ヘッド9の駆動開始指示が発行されるまでの駆動タイミング調整期間を示しており、tD2>tD1である。xJ1およびxJ2は、エンコーダシート6のエッジライン50からインク滴の着滴位置までの距離を示しており、後述するようにxJ1=xJ2である。また、vJはインク滴の吐出速度、hJは記録ヘッド9から記録用紙までの距離である。なお、図5では、インク滴の吐出に係る二つの条件を、上記した各記号の末尾の数値1又は2で識別している。まず、第1の条件として、キャリッジ2の速度がvC1であり、記録ヘッド9が、期間tD1が経過した後インク滴を速度vJで吐出し、インク滴がエンコーダシート6のエッジライン50から距離xJ1の位置に着滴したとする。また、第2の条件として、キャリッジ2の速度がvC2であり、記録ヘッド9が、期間tD2後インク滴を速度vJで吐出し、インク滴がエンコーダシート6のエッジライン50から距離xJ2の位置に着滴したとする。これらの条件における着滴位置xJ1、xJ2は、下記数式1および数式2により求められる。駆動タイミング生成部109は、キャリッジ速度vC1、cC2の値に基づいて、インク着滴位置xJ1、xJ2が同一xJ1=xJ2となるよう、駆動タイミング調整期間tD1、tD2の経過後に、記録ヘッド制御部113に記録ヘッド9の駆動開始を指示する。このとき、目標とする着滴位置をxJとすると、駆動タイミング調整期間tDは下記数式3により算出される。なお、vCは任意のキャリッジ速度である。また、エンコーダシート6のエッジ間距離をxE、エンコーダセンサ7のエンコーダ周期をtEとすると、キャリッジ速度vCは下記数式4で表される。すなわち、駆動タイミング調整期間tDは、上記数式3および数式4から、下記数式5のように表すことができる。ここで、xJ、xE、hJ、vJは、画像形成装置1および印字モードにおいて一定の値となるため、駆動タイミング調整期間tDは、エンコーダ周期tEの一次関数で表される。図6は、本発明の画像形成装置が備える駆動タイミング生成部109の動作を示すフローチャートである。以下、図6を参照して、駆動タイミング生成部109の動作について説明する。図6の処理は、ステップS600から開始し、ステップS601で駆動タイミング生成部109が、エッジ検出部107からエッジ検出を示すパルス信号を受信したか否か判断し、当該パルス信号を受信していない場合にはno、ステップS601の処理を反復し、当該パルス信号を受信するまで待機する。一方、エッジ検出部107からパルス信号を受信するとyes、処理をステップS602に分岐する。ステップS602では、駆動タイミング生成部109は、主走査速度および設定パラメータを使用して、駆動タイミング調整期間を算出する。ステップS603では、駆動タイミング生成部109は、駆動タイミング調整カウンタをクリアする。ステップS604では、駆動タイミング生成部109は、駆動タイミング調整カウンタの値を参照し、駆動タイミング調整期間が経過したか否か判断し、駆動タイミング調整期間が経過していない場合にはno、処理をステップS605に分岐する。ステップS605では、駆動タイミング生成部109は、駆動タイミング調整カウンタの値をインクリメントし、処理をステップS604に戻す。一方、駆動タイミング調整期間が経過した場合にはyes、処理をステップS606に分岐する。ステップS606では、駆動タイミング生成部109は、駆動待機カウンタをクリアする。ステップS607では、駆動タイミング生成部109は、記録ヘッド9の直前の吐出動作が終了しているか否かを判断する。吐出動作が終了していない場合にはno、処理をステップS608に分岐し、ステップS608で駆動タイミング生成部109は、駆動待機カウンタの値をインクリメントし、処理をステップS607に戻す。一方、記録ヘッド9の直前の吐出動作が終了している場合にはyes、処理をステップS609に分岐する。ステップS609では、駆動タイミング生成部109は、記録ヘッド制御部113に記録ヘッド9の駆動開始を指示し、処理をステップS601に戻す。上述した実施形態では、駆動タイミング調整カウンタおよび駆動待機カウンタを別個のカウンタとしているが、これらのカウンタは同時には動作しないため、共通の回路装置によってカウンタを構成してもよい。図7は、本発明の画像形成装置が備える記録ヘッド制御部113の動作を示すフローチャートである。以下、図7を参照して、記録ヘッド制御部113の動作について説明する。図7の処理は、ステップS700から開始し、ステップS701で記録ヘッド制御部113が、駆動タイミング生成部109から記録ヘッド9の駆動開始の指示を受信したか否か判断し、当該駆動指示を受信していない場合にはno、ステップS701の処理を反復する。一方、当該駆動指示を受信した場合にはyes、処理をステップS702に分岐する。ステップS702では、記録ヘッド制御部113は、駆動待機カウンタが0よりも大きいか否か確認する。駆動待機カウンタが0の場合にはno、処理をステップS703に分岐する。ステップS703では、記録ヘッド制御部113は、後述する通常の駆動波形を記録ヘッド9に出力してインクを吐出させ、処理をステップS701に戻す。駆動待機カウンタが0の場合には、記録ヘッド9の前回の吐出動作による遅延が発生していないため、記録ヘッド制御部113は、通常の駆動波形を記録ヘッド9に出力する。一方、駆動待機カウンタが0よりも大きい場合にはyes、処理をステップS704に分岐する。ステップS704では、記録ヘッド制御部113は、後述する短縮された駆動波形を記録ヘッド9に出力してインクを吐出させ、処理をステップS701に戻す。駆動待機カウンタが1以上の場合には、記録ヘッド9の前回の吐出動作による遅延が発生しているため、記録ヘッド制御部113は、通常の駆動波形よりも波長の短い駆動波形を記録ヘッド9に出力する。図8は、図7に示す実施形態の記録ヘッド制御部113が記録ヘッド9に出力する駆動波形と、記録ヘッド9が吐出するインク滴のサイズとの関係を示す図である。図8には、通常の駆動波形である共通駆動波形Vcom810と、短縮された駆動波形である共通駆動波形Vcom820とが示されている。通常の駆動波形である共通駆動波形Vcom810は、4種の駆動パルス812,814,816,818で構成されており、これら4種の駆動パルスの組み合わせによって、記録ヘッド9の各ノズルから吐出されるインク滴のサイズが決定される。駆動パルス812のみを出力した場合、記録ヘッド9は、インク滴が乾燥することによる目詰まりを防止するためにノズルを微駆動させる。このとき、インク滴は吐出されない。駆動パルス818のみを出力した場合、記録ヘッド9は、小滴のインクを吐出する。駆動パルス816および駆動パルス818を出力した場合、記録ヘッド9は、中滴のインクを吐出する。駆動パルス814、駆動パルス816および駆動パルス818を出力した場合、記録ヘッド9は、大滴のインクを吐出する。短縮された駆動波形である共通駆動波形Vcom820は、3種の駆動パルス824,826,828で構成されており、これら3種の駆動パルスの組み合わせによって、記録ヘッド9の各ノズルから吐出されるインク滴のサイズが決定される。駆動パルス828のみを出力した場合、記録ヘッド9は、小滴のインクを吐出する。駆動パルス826および駆動パルス828を出力した場合、記録ヘッド9は、中滴のインクを吐出する。駆動パルス824、駆動パルス826および駆動パルス828を出力した場合、記録ヘッド9は、大滴のインクを吐出する。共通駆動波形Vcom820には、共通駆動波形Vcom810の駆動波形812に相当する波形が存在しない。上述したように、駆動波形812は、インク滴が乾燥することによる目詰まりを防止するために出力する波形であるが、駆動波形を出力する周期毎にノズルを微駆動させる必要はないため、当該波形を一時的に省略しても画像品質に影響を及ぼすことはない。図9は、本発明の画像形成装置が備える記録ヘッド9の駆動タイミングチャートである。以下、図9を参照して、記録ヘッド9の駆動タイミングについて説明する。図9に示すtEは、エッジ検出部107が出力するパルス信号であるエンコーダ信号の周期を示す。また、tD、tDRV、tWは、それぞれ駆動タイミング調整期間、ヘッド駆動期間、駆動待機期間を示す。記録ヘッド制御部113は、駆動タイミング生成部109が供給するエンコーダ信号に同期して共通駆動波形Vcomを記録ヘッド9に出力する。記録ヘッド制御部113は、駆動待機期間が発生していない場合には、通常の駆動波形810を出力し、駆動待機期間tW1,tW2,tW3,tW4が発生した場合には、短縮された駆動波形820を出力する。これにより、従来技術のように駆動待機期間tWが累積することがなく、駆動タイミング調整期間tDに同期して記録ヘッド9を駆動することができるため、実際のインクの着弾位置と、目標とするインクの着弾位置との誤差が生じることがなく、また、駆動待機期間tWの累積によってインク滴の吐出回数を減少させる必要がないため、画像品質を維持することができる。図10は、本発明の他の実施形態に係る記録ヘッド制御部113の動作を示すフローチャートである。以下、図10を参照して、記録ヘッド制御部113の動作について説明する。図10の処理は、ステップS1000から開始し、ステップS1001で記録ヘッド制御部113が、駆動タイミング生成部109から記録ヘッド9の駆動開始の指示を受信したか否か判断し、当該指示を受信していない場合にはno、ステップS1001の処理を反復する。一方、当該指示を受信した場合にはyes、処理をステップS1002に分岐する。ステップS1002では、記録ヘッド制御部113は、駆動待機カウンタ値Cを確認する。駆動待機カウンタ値Cが閾値C1より小さい場合、すなわち、記録ヘッド9の直前の吐出動作による遅延が発生していない場合には、処理をステップS1003に分岐する。駆動待機カウンタ値Cが閾値C1以上かつ閾値C2より小さい場合には、処理をステップS1004に分岐する。駆動待機カウンタ値Cが閾値C2以上である場合には、処理をステップS1005に分岐する。上記閾値C1C2は、ソフトウェアで設定可能な値であり、印字モードや記録ヘッドの特性例えば、動作時の温度等によって適正な値を設定できるものとする。ステップS1003では、記録ヘッド制御部113は、通常の駆動波形を記録ヘッド9に出力してインクを吐出させ、処理をステップS1001に戻す。ステップS1004では、記録ヘッド制御部113は、短縮された駆動波形を記録ヘッド9に出力してインクを吐出させ、処理をステップS1001に戻す。ステップS1005では、記録ヘッド制御部113は、後述するさらに短縮された駆動波形を記録ヘッド9に出力してインクを吐出させ、処理をステップS1001に戻す。本実施形態では、記録ヘッド9の直前の吐出動作による遅延の有無または遅延の程度によって記録ヘッド9に供給する駆動波形を選択することができる。図11は、図10に示す実施形態の記録ヘッド制御部113が記録ヘッド9に出力する駆動波形と、記録ヘッド9が吐出するインク滴のサイズとの関係を示す図である。図11には、図10に示す実施形態で使用される共通駆動波形Vcom1110が示されている。共通駆動波形Vcom1110は、図8に示す短縮された駆動波形820をさらに短縮した駆動波形であり、2種の駆動パルス1116,1118で構成されている。これら2種の駆動パルスの組み合わせによって、記録ヘッド9の各ノズルから吐出されるインク滴のサイズが決定される。駆動パルス1118のみを出力した場合、記録ヘッド9は、小滴のインクを吐出する。駆動パルス1116および駆動パルス1118を出力した場合、記録ヘッド9は、中滴のインクを吐出する。本実施形態では、大滴のインクを吐出すべき場合でも中滴のインクを吐出する。これにより、ヘッド駆動期間をさらに短縮することができ、記録ヘッド9の駆動タイミングのマージンをさらに確保することができる。図12は、本発明のさらに他の実施形態に係る記録ヘッド制御部113の動作を示すフローチャートである。以下、図12を参照して、記録ヘッド制御部113の動作について説明する。図12の処理は、ステップS1200から開始し、ステップS1201で記録ヘッド制御部113が、駆動タイミング生成部109から記録ヘッド9の駆動開始の指示を受信したか否か判断し、当該指示を受信していない場合にはno、ステップS1201の処理を反復する。一方、当該指示を受信した場合にはyes、処理をステップS1202に分岐する。ステップS1202では、記録ヘッド制御部113は、駆動待機カウンタ値Cを確認する。駆動待機カウンタ値Cが閾値C1より小さい場合、すなわち、記録ヘッド9の直前の吐出動作による遅延が発生していない場合には、処理をステップS1203に分岐する。駆動待機カウンタ値Cが閾値C1以上かつ閾値C2より小さい場合には、処理をステップS1204に分岐する。駆動待機カウンタ値Cが閾値C2以上である場合には、処理をステップS1205に分岐する。ステップS1203では、記録ヘッド制御部113は、通常の駆動波形を記録ヘッド9に出力してインクを吐出させ、処理をステップS1201に戻す。ステップS1204では、記録ヘッド制御部113は、短縮された駆動波形を記録ヘッド9に出力してインクを吐出させ、処理をステップS1201に戻す。ステップS1205では、記録ヘッド制御部113は、画像データを形成するために必要なインク滴のサイズが保存されたレジスタを参照し、大滴のインクを吐出する必要があるか否か判断する。大滴のインクを吐出する必要が無い場合にはno、処理をステップS1206に分岐させる。ステップS1206では、記録ヘッド制御部113は、短縮された駆動波形を記録ヘッド9に出力してインクを吐出させ、処理をステップS1201に戻す。一方、大滴のインクを吐出する必要が有る場合にはyes、処理をステップS1207に分岐させる。ステップS1207では、記録ヘッド制御部113は、さらに短縮された駆動波形を記録ヘッド9に出力してインクを吐出させ、処理をステップS1201に戻す。本実施形態では、大滴のインクによる吐出を可能とすると共に、記録ヘッド9の駆動タイミングのマージンを可能な限り確保することができる。これまで本実施形態につき説明してきたが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本実施形態の構成要素を変更若しくは削除し、または本実施形態の構成要素を他の構成要素を追加するなど、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。また、上述した実施形態の各機能部は、当該機能部の固有の機能を有するASIC等の半導体集積回路によって実現される形態としてもよいし、プロセッサ101と記憶部102に記憶された本発明のプログラムとの協働によって実現してもよい。本発明のプログラムは、CD-ROM、MO、フレキシブルディスク、EEPROM、EPROMなどの装置可読な記録媒体に格納してインストールすることができると共に、ネットワークを介してインストールすることができる。"