"正転及び逆転可能なモータと、前記モータから駆動力を供給されて正転方向又は逆転方向に回転するハンマと、前記ハンマと別体に設けられ、前記逆転方向への回転により加速距離を稼いだ前記ハンマの前記正転方向への回転により打撃されて回転するアンビルと、先端工具を保持可能であり、前記先端工具に前記アンビルの回転を伝達する先端工具装着部と、前記モータに電力を供給する電力供給部と、前記電力供給部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、正転電力及び逆転電力を所定の周期で切り換えて前記モータに供給するパルスモードの後に、締付方向の正転電力のみを前記モータに供給するナットランナモードを実行可能であり、前記ナットランナモードでは、目標値に向けてトルクを上昇させた後、所定時間だけ一定トルクでモータを安定駆動させ、その後、トルクを開放させることを特徴とする電動工具。請求項1記載の電動工具において、前記ナットランナモードでは、目標値に向けて緩やかにトルクを上昇させることを特徴とする電動工具。請求項1又は2記載の電動工具において、前記ナットランナモードでは、トルクを緩やかに開放させることを特徴とする電動工具。請求項1から3のいずれか一項に記載の電動工具において、前記ナットランナモードでは、前記電力供給部の駆動電圧を前記パルスモードよりも高くすることを特徴とする電動工具。請求項1から4のいずれか一項に記載の電動工具において、前記ナットランナモードにおける最大トルクを、前記パルスモードにおける前記ハンマの打撃によるトルクよりも大きくすることを特徴とする電動工具。請求項1から5のいずれか一項に記載の電動工具において、前記モータのトルクを計測するトルク検出手段を備えることを特徴とする電動工具。請求項6に記載の電動工具において、前記モータと前記ハンマとの間に遊星歯車機構が設けられ、前記遊星歯車機構のリングギヤがハウジングの内側に回転自在に支持され、前記トルク検出手段は、前記ハウジング側に固定的に設けられて前記リングギヤの反力を受ける荷重センサであることを特徴とする電動工具。請求項1から7のいずれか一項に記載の電動工具において、電源電圧を昇圧した電圧によって充電されるキャパシタを備え、前記ナットランナモードでは、前記電力供給部の駆動電圧を前記キャパシタが供給することを特徴とする電動工具。請求項1から8のいずれか一項に記載の電動工具において、前記ナットランナモードにおけるトルクの目標値を複数のトルク値の間で変更できることを特徴とする電動工具。請求項1から9のいずれか一項に記載の電動工具において、前記ナットランナモード時の反力を受ける反力受けを有することを特徴とする電動工具。正転及び逆転可能なモータと、前記モータから駆動力を供給されて正転方向又は逆転方向に回転するハンマと、前記ハンマと別体に設けられ、前記逆転方向への回転により加速距離を稼いだ前記ハンマの前記正転方向への回転により打撃されて回転するアンビルと、先端工具を保持可能であり前記先端工具に前記アンビルの回転を伝達する先端工具装着部と、前記モータに正転電力及び逆転電力を第1の周期で切り換えて供給する電力供給部と、前記電力供給部を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする電動工具において、前記モータを駆動するための第1の電源と、前記第1の電源とは異なる第2の電源を有することを特徴とする電動工具。モータと、前記モータを収容するハウジングと、前記モータによって駆動される先端工具と、を有する電動工具であって、前記モータを駆動するための第1の電源と、前記第1の電源とは異なる第2の電源を有することを特徴とする電動工具。アンビルの回転を伝達する先端工具装着部によって先端工具を保持し、前記先端工具によって留め具の締付け作業を行う留め具の締付け方法であって、モータを所定の周期で切り換えて正転方向及び逆転方向に回転させ、前記モータに連動してハンマを正転方向及び逆転方向に回転させ、前記逆転方向への回転により加速距離を稼いだ前記ハンマの前記正転方向への回転によりアンビルを打撃し回転させるパルスモードを実行した後に、締付方向の正転電力のみを前記モータに供給し、目標値に向けてトルクを上昇させた後、所定時間だけ一定トルクでモータを安定駆動させ、その後、トルクを開放させるナットランナモードを実行することを特徴とする留め具の締付け方法。第1の電源と、前記第1の電源を変圧した第2の電源と、前記第1の電源又は前記第2の電源によって駆動されるモータと、前記モータにより回転されるハンマと、前記ハンマにより打撃可能なアンビルと、を有する電動工具。モータと、前記モータを収容し前後方向に延びる胴体部と、前記胴体部より下方に延びるハンドル部と、前記ハンドル部の下方に配置される電池接続部と、を有するハウジングと、前記電池接続部の下部に固定される電池と、前記胴体部の前部に配置され、前記モータにより回転される先端工具装着部と、前記電池の電圧を昇圧した電圧によって充電されるキャパシタと、前記モータの回転を制御する制御部を配置する制御回路基板と、を有する電動工具であって、前記ハンドル部又は電池接続部の内部に、前記キャパシタ及び制御回路基板を配置したことを特徴とする電動工具。請求項15に記載の電動工具において、前記キャパシタの通電のためのスイッチング素子を、前記制御回路基板上に配置したことを特徴とする電動工具。従来の電動工具においては、ラチェッティング動作モード時パルス発生時にネジが着座してモータの電流値が急上昇してもパルス動作を継続し、パルス動作のまま締付けを終了すると、最終的な締付けトルクが打撃の衝撃によるトルクになるため安定しないばらつくといった問題が考えられる。本発明はこうした状況を認識してなされたものであり、その目的は、締付けトルクを安定させることが可能な電動工具及び留め具の締付け方法を提供することにある。本発明の第1の態様は電動工具である。この電動工具は、正転及び逆転可能なモータと、前記モータから駆動力を供給されて正転方向又は逆転方向に回転するハンマと、前記ハンマと別体に設けられ、前記逆転方向への回転により加速距離を稼いだ前記ハンマの前記正転方向への回転により打撃されて回転するアンビルと、先端工具を保持可能であり、前記先端工具に前記アンビルの回転を伝達する先端工具装着部と、前記モータに電力を供給する電力供給部と、前記電力供給部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、正転電力及び逆転電力を所定の周期で切り換えて前記モータに供給するパルスモードの後に、締付方向の正転電力のみを前記モータに供給するナットランナモードを実行可能であり、前記ナットランナモードでは、目標値に向けてトルクを上昇させた後、所定時間だけ一定トルクでモータを安定駆動させ、その後、トルクを開放させることを特徴とする。前記第1の態様の電動工具において、前記ナットランナモードでは、目標値に向けて緩やかにトルクを上昇させるとよい。また、前記ナットランナモードでは、トルクを緩やかに開放させるとよい。前記ナットランナモードでは、前記電力供給部の駆動電圧を前記パルスモードよりも高くするとよい。さらに、前記ナットランナモードにおける最大トルクを、前記パルスモードにおける前記ハンマの打撃によるトルクよりも大きくするとよい。前記第1の態様の電動工具において、前記モータのトルクを計測するトルク検出手段を備えるとよい。この場合、前記モータと前記ハンマとの間に遊星歯車機構が設けられ、前記遊星歯車機構のリングギヤがハウジングの内側に回転自在に支持されていて、前記トルク検出手段が、前記ハウジング側に固定的に設けられて前記リングギヤの反力を受ける荷重センサであるとよい。前記第1の態様の電動工具において、電源電圧を昇圧した電圧によって充電されるキャパシタを備え、前記ナットランナモードでは、前記電力供給部の駆動電圧を前記キャパシタが供給するとよい。前記第1の態様の電動工具において、前記ナットランナモードにおけるトルクの目標値を複数のトルク値の間で変更可能な構成であるとよい。前記第1の態様の電動工具において、前記ナットランナモード時の反力を受ける反力受けを有するとよい。本発明の第2の態様も電動工具である。この電動工具は、正転及び逆転可能なモータと、前記モータから駆動力を供給されて正転方向又は逆転方向に回転するハンマと、前記ハンマと別体に設けられ、前記逆転方向への回転により加速距離を稼いだ前記ハンマの前記正転方向への回転により打撃されて回転するアンビルと、先端工具を保持可能であり前記先端工具に前記アンビルの回転を伝達する先端工具装着部と、前記モータに正転電力及び逆転電力を第1の周期で切り換えて供給する電力供給部と、前記電力供給部を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする電動工具において、前記モータを駆動するための第1の電源と、前記第1の電源とは異なる第2の電源を有することを特徴とする。本発明の第3の態様も電動工具である。この電動工具は、モータと、前記モータを収容するハウジングと、前記モータによって駆動される先端工具と、を有する構成であって、前記モータを駆動するための第1の電源と、前記第1の電源とは異なる第2の電源を有することを特徴とする。本発明の第4の態様は留め具の締付け方法である。この留め具の締付け方法は、アンビルの回転を伝達する先端工具装着部によって先端工具を保持し、前記先端工具によって留め具の締付け作業を行う留め具の締付け方法であって、モータを所定の周期で切り換えて正転方向及び逆転方向に回転させ、前記モータに連動してハンマを正転方向及び逆転方向に回転させ、前記逆転方向への回転により加速距離を稼いだ前記ハンマの前記正転方向への回転によりアンビルを打撃し回転させるパルスモードを実行した後に、締付方向の正転電力のみを前記モータに供給し、目標値に向けてトルクを上昇させた後、所定時間だけ一定トルクでモータを安定駆動させ、その後、トルクを開放させるナットランナモードを実行することを特徴とする。本発明の第5の態様は電動工具である。この電動工具は、第1の電源と、前記第1の電源を変圧した第2の電源と、前記第1の電源又は前記第2の電源によって駆動されるモータと、前記モータにより回転されるハンマと、前記ハンマにより打撃可能なアンビルとを有することを特徴とする。この第5の態様によれば、ハンマを第1の電源又は第2の電源で駆動できるので、第1の電源よりも第2の電源の電圧が高い場合には、第1の電源のみで駆動するよりも、モータの回転速度を高くすることができる。また、第1の電源よりも第2の電源の電圧が低い場合には、第1の電源のみで駆動する場合よりも、モータの回転を高精度で行うことができる。本発明の第6の態様も電動工具である。この電動工具は、モータと、前記モータを収容し前後方向に延びる胴体部と、前記胴体部より下方に延びるハンドル部と、前記ハンドル部の下方に配置される電池接続部と、を有するハウジングと、前記電池接続部の下部に固定される電池と、前記胴体部の前部に配置され、前記モータにより回転される先端工具装着部と、前記電池の電圧を昇圧した電圧によって充電されるキャパシタと、前記モータの回転を制御する制御部を配置する制御回路基板と、を有する電動工具であって、前記ハンドル部又は電池接続部の内部に、前記キャパシタ及び制御回路基板を配置したことを特徴とする。この第6の態様によれば、電池キャパシタ制御部が近接して配置されるので、配線がスムーズになり、コンパクトで組立性の良い電動工具となる。前記第6の態様の電動工具において、前記キャパシタの通電のためのスイッチング素子を、前記制御回路基板上に配置するとよい。スイッチング素子を制御回路基板上に配置することで、追加の基板を用意する必要が無く、コンパクトな電動工具となる。なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法やシステムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。本発明によれば、パルスモードの後にナットランナモードを実行するため、パルス動作による締付けでは締付けトルクが安定しないばらつくといった問題を解決し、締付けトルクを安定させることが可能となる。以下、図面を参照しながら本発明の好適な実施の形態を詳述する。なお、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理等には同一の符号を付し、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は発明を限定するものではなく例示であり、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。図1は、本発明の実施の形態に係る電動工具の一例である電子パルスドライバ1の内部構成を示す断面図である。図2は、電子パルスドライバ1の制御ブロック図である。図3は、電子パルスドライバ1の動作時におけるハンマ42とアンビル52との位置関係を示す、図1のIIIIII断面図ハンマ42とアンビル52のみ示すである。まず、主に図1を参照し、電子パルスドライバ1の全体構成を説明する。電子パルスドライバ1は、ハウジング2と、モータ3と、ハンマ部4と、アンビル部5と、スイッチ機構6とから主に構成されている。ハウジング2は樹脂製であって電子パルスドライバ1の外郭を成しており、略筒状の胴体部21と、胴体部21から下方に延出されるハンドル部22とから主に構成されている。胴体部21はモータ3を収容し、前後方向に延びた構造である。胴体部21内には、その長手方向がモータ3の軸方向と一致するようにモータ3が配置されると共に、モータ3の軸方向一端側に向かってハンマ部4、アンビル部5が並んで配置されている。以下の説明においては、モータ3からハンマ部4、アンビル部5に向かう方向を前側として、モータ3の軸方向と平行な方向を前後方向と定義する。また胴体部21からハンドル部22が延びる方向を下側として上下方向を定義し、前後方向と直交する方向を左右方向と定義する。胴体部21内において前側位置には、ハンマ部4及びアンビル部5が内蔵されるハンマケース23が配置、固定されている。ハンマケース23は、金属製であって略漏斗形状を成し、漏斗形状の先端が前側を向くように配置されており、前端部分に後述の先端工具装着部51が前側へ突出する開口23aが形成されていると共に、開口23aを画成する内壁にアンビル部5を回転可能に支持する軸受メタル23Aを有している。胴体部21において、開口23a近傍位置であってハンマケース23の下方位置には、ライト2Aが保持されている。ライト2Aは、後述の先端工具装着部51に図示せぬ先端工具であるビットが装着された際に、ビットの前端付近を照射可能に構成されている。また胴体部21においてライト2Aの下方位置には、切替部であるモード切替用のダイヤル2Bが回転操作可能に配置されている。胴体部21によりライト2Aを保持する構造であるため、特にライト2Aを保持する部材を別途設ける必要が無く、簡単な構成で確実にライト2Aを保持することができる。またライト2A及びダイヤル2Bは、左右方向において胴体部21の略中央位置にそれぞれ配置されている。また胴体部21には、後述のファン32により胴体部21内に外気を吸入排出する図示せぬ吸気口及び排気口が形成されている。ハンドル部22は、胴体部21の前後方向略中央位置から下側に向けて延出され胴体部21と一体に構成されている。ハンドル部22の内部にはスイッチ機構6が内蔵されると共に、その延出方向先端位置に電池接続部80が配置されている。電池接続部80の下部にモータ3等に電力を供給する電池24が着脱可能に装着固定されている。ハンドル部22において、胴体部21からの根元部分であって前側位置には、作業者の操作箇所となるトリガ25が設けられている。またトリガ25が設けられた位置は、前述のダイヤル2Bの下方であってダイヤル2B近傍位置である。よって一の指でトリガ25及びダイヤル2Bをそれぞれ操作することが可能である。胴体部21の上部かつ後側には、表示部26が配置されている。表示部26は、後述のドリルモード、クラッチモード、パルスモード、及びナットランナモードのうちいずれのモードが選択されているかを表示する。モータ3は、出力軸部31を備える固着一体化したロータ3Aと、ロータ3Aと対向する位置に配置されるステータ3Bとから主に構成されるブラシレスモータであり、出力軸部31の軸方向が前後方向と一致するように胴体部21内に配置されているステータ3B側が胴体部21に固定。出力軸部31はロータ3Aの前後に突出しており、その突出した箇所でベアリングにより胴体部21に回転可能に支承されている。出力軸部31において、前側に突出している箇所には、出力軸部31と同軸一体回転するファン32が設けられている。前側に突出している箇所の最前端位置にはピニオンギヤ31Aが出力軸部31と同軸一体回転するように設けられている。ハンマ部4は、ギヤ機構41と、ハンマ42とから主に構成されており、モータ3の前側であってハンマケース23内に内蔵されるように配置されている。ギヤ機構41は、一のアウターギヤ41Aを共有する二つの遊星歯車機構41B、41Cから構成されている。アウターギヤ41Aは、ハンマケース23内に内蔵されると共に胴体部21に固定されている。一の遊星歯車機構41Bは、アウターギヤ41Aと噛合するようにアウターギヤ41A内に配置され、ピニオンギヤ31Aを太陽ギヤとして用いている。他の遊星歯車機構41Cは、アウターギヤ41Aと噛合するようにアウターギヤ41A内であって一の遊星歯車機構41Bの前側に配置され、一の遊星歯車機構41Bの出力軸を太陽ギヤとして用いている。ハンマ42は、遊星歯車機構41Cの遊星キャリアの前面に規定されており、前側に向けて突出すると共に遊星歯車機構41Cの遊星キャリアの回転中心からずれた位置に配置された第1係合突起42Aと、遊星歯車機構41Cの遊星キャリアの回転中心を挟んで第1係合突起42Aと対極に位置する第2係合突起42Bとを有している図3。アンビル部5は、先端工具を保持可能な先端工具装着部51と、ハンマ42の打撃により回転するアンビル52とから主に構成されており、ハンマ部4の前方に配置されている。先端工具装着部51は、円筒状に構成され、ハンマケース23の開口23a内に軸受メタル23Aを介して回転可能に支持されている。また先端工具装着部51は、前端から後方へと向けて穿設され、図示せぬビットが挿入される穿孔51aを有すると共に、前端部分に図示せぬビットを保持するチャック51Aを有している。アンビル52は、先端工具装着部51の後方であってハンマケース23内に位置するように先端工具装着部51と一体に構成されており、後側に向けて突出すると共に先端工具装着部51の回転中心からずれた位置に配置された第1被係合突起52Aと、先端工具装着部51の回転中心を挟んで第1被係合突起52Aと対極に位置する第2被係合突起52Bとを有している。ハンマ42が回転すると、第1係合突起42Aと第1被係合突起52Aとが衝突すると同時に、第2係合突起42Bと第2被係合突起52Bとが衝突することによりハンマ42の回転力がアンビル52に伝達される。詳細な動作は後述する。スイッチ機構6は、制御回路基板61と、トリガスイッチ62と、スイッチング基板63及び、これらを接続する配線とから構成されている。制御回路基板61は、ハンドル部22内において電池24近傍位置下部の電池接続部80内に配置されており、電池24に接続されると共にライト2A、ダイヤル2B、トリガスイッチ62、スイッチング基板63、及び表示部26に接続されている。以下、主に図2を参照し、電子パルスドライバ1の回路構成モータ3の駆動制御系の構成を説明する。可変電源24’は、図1の第1の電源としての電池24と不図示のDC-DCコンバータなどの昇圧手段とを含み、電池24の電圧と、電池24の電圧を昇圧した昇圧電圧とを選択的に出力可能である。可変電源24’の出力の切替は、制御部72の制御に従う。第2の電源としてのキャパシタC1電気二重層キャパシタ等の大容量キャパシタは、ダイオードD1を介して可変電源24’に接続され、可変電源24’の出力電圧により充電される。特に、可変電源24’からの昇圧電圧が印加されて蓄電することで、後述のナットランナモードにおいてモータ3に大電力を供給可能とする。キャパシタC1はハンドル部22の内部に配置される。例えば制御回路基板61の上に配置してもよい。また、キャパシタC1の通電等のためのスイッチング素子Q7,Q8が制御回路基板61上に配置されている。本実施の形態では、モータ3は3相のブラシレスDCモータで構成される。このブラシレスDCモータのロータ3Aは複数組本実施の形態では2組のN極とS極を含む永久磁石を含んで構成され、ステータ3Bはスター結線された3相の固定子巻線U,V,Wから成る。ロータ3Aの回転位置を検出するために、回転位置検出素子ホール素子など64がスイッチング基板63上に、ロータ3Aの周方向に所定の間隔毎、例えば角度60°毎に配置されている。これらの回転位置検出素子64からの位置検出信号に基づいて固定子巻線U、V、Wへの通電方向と時間が制御され、モータ3が回転する。回転位置検出素子64は、スイッチング基板63上のロータ3Aの永久磁石3Cに対向する位置に設けられている。スイッチング基板63上に搭載される電子素子63Aには、3相ブリッジ形式に接続されたFETなどの6個のスイッチング素子Q1~Q6からなるインバータ回路66を含む。ブリッジ接続された6個のスイッチング素子Q1~Q6の各ゲートは、制御回路基板61に搭載される制御信号出力回路65に接続され、6個のスイッチング素子Q1~Q6の各ドレインまたは各ソースは、スター結線された固定子巻線U、V、Wに接続される。6個のスイッチング素子Q1~Q6は、制御信号出力回路65から入力されたスイッチング素子駆動信号H1~H6の駆動信号によってスイッチング動作を行い、インバータ回路66に印加される可変電源24’の直流電圧を3相U相、V相及びW相電圧Vu、Vv,Vwとして固定子巻線U、V、Wに電力を供給する。6個のスイッチング素子Q1~Q6のうち3個の負電源側スイッチング素子Q4,Q5,Q6の各ゲートには、パルス幅変調信号PWM信号H4,H5,H6を供給し、制御回路基板61上に搭載された演算部67によって、トリガ25の操作量ストロークの検出信号に基づいてPWM信号のパルス幅デューティー比を変化させることによってモータ3への電力供給量を調整し、モータ3の起動/停止と回転速度を制御する。ここで、PWM信号は、インバータ回路66の正電源側スイッチング素子Q1~Q3ハイサイドスイッチ又は、負電源側スイッチング素子Q4~Q6ローサイドスイッチの何れか一方に供給され、スイッチング素子Q1~Q3又はスイッチング素子Q4~Q6を高速スイッチングさせることによって可変電源24’の直流電圧から各固定子巻線U、V、Wに供給する電力を制御する。なお、負電源側スイッチング素子Q4~Q6にPWM信号が供給されるため、PWM信号のパルス幅を制御することによって各固定子巻線U、V、Wに供給する電力を調整してモータ3の回転速度を制御することができる。モータの回転数等を制御する制御部72は、制御回路基板61上に搭載されており、制御信号出力回路65と、演算部67と、電流検出回路71と、スイッチ操作検出回路76と、印加電圧設定回路70と、回転方向設定回路68と、回転子位置検出回路69と、回転数検出回路75と、打撃衝撃検出回路74と、電圧検出回路79とを有する。演算部67は、図示していないが、処理プログラムとデータに基づいて駆動信号を出力するための中央処理装置CPUと、処理プログラムや制御データを記憶するためのROMと、データを一時記憶するためのRAMと、タイマとを含んで構成される。演算部67は、回転方向設定回路68と回転子位置検出回路69との出力信号に基づいて所定のスイッチング素子Q1~Q6を交互にスイッチングするための駆動信号を形成し、その制御信号を制御信号出力回路65に出力する。これによって固定子巻線U,V,Wの所定の巻線に交互に通電し、ロータ3Aを設定された回転方向に回転させる。この場合、負電源側スイッチング素子Q4~Q6に印加する駆動信号は、印加電圧設定回路70の出力制御信号に基づいてPWM変調信号H4,H5,H6として出力される。モータ3に供給される電流値は、抵抗R1の端子電圧に基づいて電流検出回路71によって測定され、その値が演算部67にフィードバックされることにより、設定された駆動電力となるように調整される。なお、PWM信号は正電源側スイッチング素子Q1~Q3に印加してもよい。電子パルスドライバ1には、モータ3の回転方向を切り替えるための正逆切替レバー27が設けられ、回転方向設定回路68は正逆切替レバー27の変化を検出するごとに、モータ3の回転方向を切り替えて、その制御信号を演算部67に送信する。制御部72には、アンビル52に発生する衝撃の大きさを検出する打撃衝撃検出センサ73が接続され、その出力は打撃衝撃検出回路74を介して演算部67に入力される。モータ3の回転位置及び回転数は、回転位置検出素子64の出力信号に基づいて回転子位置検出回路69及び回転数検出回路75から演算部67にフィードバックされる。以下、主に図3を参照し、電子パルスドライバ1の動作時におけるハンマ42とアンビル52との位置関係を説明する。図31は、第1係合突起42Aと第1被係合突起52Aとが接触している同時に、第2係合突起42Bと第2被係合突起52Bとが接触している状態を示している。第1係合突起42Aの外径RH3と第1被係合突起52Aの外径RA3とは等しくなるように構成される。この状態から、ハンマ42は図3の時計回り方向に回転し、図32に示す状態となる。第1係合突起42Aの内径RH2は、第2被係合突起52Bの外径RA1よりも大きく構成されていることから、第1係合突起42Aと第2被係合突起52Bとは互いに接触しない。同様に、第2係合突起42Bの外径RH1は、第1被係合突起52Aの内径RA2よりも小さく構成されていることから、第2係合突起42Bと第1被係合突起52Aとは互いに接触しない。そして、図33に示す位置までハンマ42が回転すると、モータ3は逆回転を開始してハンマ42は反時計回り方向に回転する。図33に示す位置がハンマ42がアンビル52に対して最反転位置まで逆回転した状態となる。モータ3の正回転により、ハンマ42は図34に示す状態を経由して図35に示すように第1係合突起42Aと第1被係合突起52Aとが衝突すると同時に、第2係合突起42Bと第2被係合突起52Bとが衝突する。この衝突時の衝撃によって、図36に示すようにアンビル52が反時計回り方向に回転する。上述のように、ハンマ42に設けられた2箇所の係合突起は、回転する軸心を基準に対称の位置でアンビル52に設けられた2箇所の被係合突起と衝突する。このような構成により、打撃時のバランスが安定し、作業者が打撃時に電子パルスドライバ1に振られにくくすることができる。また、第1係合突起42Aの内径RH2は第2被係合突起52Bの外径RA1よりも大きく構成されているとともに、第2係合突起42Bの外径RH1は第1被係合突起52Aの内径RA2よりも小さく構成されていることから、ハンマ42とアンビル52との相対回転角を180度より大きく構成することができる。これによりアンビル52に対してハンマ42の十分な反転角及び加速距離を確保することができる。また、第1係合突起42A及び第2係合突起42Bは円周方向の両端面で第1被係合突起52A及び第2被係合突起52Bと衝突可能であるため、正回転時だけではなく逆回転時にもインパクト動作が可能となるため、使い勝手の良いインパクト工具を提供することができる。また、ハンマ42でアンビル52を打撃する際、軸方向前方に叩かないので先端工具を被加工部材に押し付けることを防止でき、木材に木ねじを締め込む際に有利である。次に、図4~図9を用いて、本実施の形態による電子パルスドライバにおいて使用可能な動作モードについて説明する。本実施の形態による電子パルスドライバは、ドリルモード、クラッチモード、パルスモード、及びナットランナモードの4つの動作モードを備えている。ドリルモードとは、ハンマ42とアンビル52とを一体的に回転させるモードであって、主に、木ネジを締結する場合等に用いられる。モータ3に流れる電流は、図4に示すように、締結が進むにつれて増加する。クラッチモードとは、図5及び図6に示すように、ハンマ42とアンビル52とを一体的に回転させた状態でモータ3に流れる電流が目標値目標トルクまで増加した場合にモータ3の駆動を停止させるモードであって、主に、締結後に外観に現れる留め金具ネジ、ボルト、ナットなどの回転動作により取り付ける部材を締結する場合等、正確なトルクで締結することを重要視する場合に用いられる。なお、クラッチモードにおいては、擬似クラッチの発生のためにモータ3が逆転され、また、木ネジを締結する際には、ネジなめ防止のためにモータ3が逆転される図6参照。パルスモードとは、図7~図9に示すように、ハンマ42とアンビル52とを一体的に回転させた状態でモータ3に流れる電流が所定値c所定トルクまで増加した場合にモータ3の正転及び逆転を交互に切り換えて打撃により留め金具を締結するモードである。図8及び図9では、電流が所定値e以上となると第1パルスモードから周期の短い第2パルスモードに移行する動作を行う。このようなパルスモードは、主に、外観に現れない場所で用いられる長尺のネジを締結する場合等に用いられる。これにより、強力な締結力を供給することができると同時に、被加工部材からの反発力を低減することができる。ナットランナモードは、図10に示すように、パルスモードの後に実行される。すなわち、ナットランナモードが選択された場合、ハンマ42とアンビル52とを一体的に回転させた状態でモータ3に流れる電流が所定値c所定トルクまで増加した後、モータ3の正転及び逆転を交互に切り換えて打撃により留め金具を締結するパルスモードを実行し、電流の急昇により着座を判別した後に例えば、電流が所定値e以上になるとナットランナモードに移行する。図10で示すように、ナットランナモードにおいては電流の上昇域101aで緩やかに電流トルクを上昇させた後、締付域101bで電流トルクを安定させ、トルク開放域101cで緩やかに電流トルクを開放する。これにより最後のナットランナモードにより安定したばらつきのない締付けトルクを実現することが可能となる。次に、本実施の形態による電子パルスドライバ1がネジの締結動作を行う際の制御部72による制御を、ナットランナモードが選択された場合を例に説明する。なお、以下の説明では、電流に基づく判断には起動電流を考慮しないこととする。また、正転の電流を与えた際の電流値の急激な上昇も考慮しないこととする。例えば、図6~10において示されるような正転電流を与えた際の電流値の急激な上昇は、ネジ又はボルト締付けに寄与しないためである。この電流値の急激な上昇は、例えば約20msの不感時間を設けることによって、考慮しないようにすることができる。作業者は、所定の留め金具に対応した先端工具を先端工具装着部51にて保持する。また、モード切替用ダイヤル2Bを操作してナットランナモードを選択する。そして、先端工具を留め金具に係合嵌合させた状態でスイッチトリガ25を引く。すると、スイッチ操作検出回路76がそれを検出し、制御部72が起動する。可変電源24’の出力電圧は、当初電池24の電圧とする。スイッチング素子Q7例えばFETはオン、スイッチング素子Q8例えばFETはオフとする。なお、スイッチング素子Q8はオンとしてもよい。そして、印加電圧設定回路70は、スイッチトリガ25の操作量作業者がトリガを引いた量に応じた信号を演算部67に送信する。演算部67は、回転方向設定回路68からの回転方向指示信号、回転子位置検出回路69からの位置信号、及び印加電圧設定回路70からの回転数指示信号、及び回転数検出回路75からの回転数検出信号を受信し、それらに基づいてスイッチング素子駆動信号H1~H6を生成し、それらを制御信号出力回路65からスイッチング素子Q1~Q6のゲートに入力する。ここで、負電源側スイッチング素子Q4,Q5,Q6のゲートに入力する信号H4,H5,H6はPWM信号とする。なお、PWM信号H4,H5,H6のデューティ比は、回転数検出回路75からの回転数検出信号と印加電圧設定回路70からの回転数指示信号とに基づくフィードバック制御によって演算部67が調整する。連続締付モード:図10のt1~t3スイッチング素子駆動信号H1~H6に基づいてスイッチング素子Q1~Q6はモータ3に電力を供給し、モータ3が連続的に回転するハンマ42及びアンビル52が一体に回転し、留め金具の締付けが進む。締付けが進むと、トルクが増大して第1目標値に到達する。すると、制御部72は、連続締付モードを終了し、パルスモードに移行する。なお、モータ3の電流が図10で所定値cに到達したことを電流検出回路71が検出することで、トルクが第1目標値に到達したことを間接的に検出できる。パルスモード:図10のt3~t11制御部72は、スイッチング素子駆動信号H1~H6を制御し、モータ3に逆転電力と正転電力とを切り替えながら供給する。すると、逆転方向への回転により加速距離を稼いだハンマ42が、正転方向への回転によりアンビル52を打撃し、アンビル52を回転させる。なお、ハンマ42がアンビル52を打撃すると、打撃衝撃検出センサ73がこれを検出する。打撃衝撃検出センサ73の出力を打撃衝撃検出回路74が受信し、打撃検出信号を演算部67に入力する。演算部67は、打撃検出信号に基づき、正転方向から逆転方向への回転方向の切替えを行う。パルスモードは、トルクが増大して第2目標値第1目標値よりも大きいに到達するまで実行し、その後はナットランナモードに移行する。なお、モータ3の電流が図10で所定値eに到達したことを電流検出回路71が検出することで、トルクが第2目標値に到達したことを間接的に検出できる。ナットランナモード:図10のt11~制御部72は、可変電源24’の出力電圧を、電池24の電圧から当該電圧を昇圧した昇圧電圧に切り替え、スイッチング素子Q8をオンし、スイッチング素子Q1~Q6はオフしモータ3への通電を停止し、キャパシタC1を充電する。そして、電圧検出回路79によってキャパシタC1の端子電圧が目標値に到達したことを検知したら、モータ3への通電を再開する。なお、ナットランナモードへの移行時までに、キャパシタC1を目標値まで充電しておく構成も可能なことは当業者に自明である。制御部72は、PWM制御の対象となっているスイッチング素子Q4~Q6のうち通電すべきスイッチング素子のPWM信号のデューティ比を初期値例えばゼロから徐々に大きくしていき、電流トルクを緩やかに上昇させる図10の上昇域101a。そして、トルクが第3目標値第2目標値より大きいまで増大したことを電流検出回路71によって検出したら、デューティ比をコントロールして電流トルクを所定時間だけ一定に保持し図10の締付域101b、モータ3を安定駆動させる。その後、デューティ比を徐々に小さくしていき、電流トルクを緩やかに開放する。なお、図10において、電池24の満充電電圧:14.4V、キャパシタC1の容量:10F、キャパシタC1に溜まる最大の電圧:36V、電流値c:15A、d:20A、e:75Aとしたとき、ナットランナーモードの目標トルクに応じた電流は例えば100A程度に設定する。本実施の形態によれば、下記の効果を奏することができる。パルスモードの後にナットランナモードを実行するので、パルスモードのままネジ等の留め金具の締付けを終了する場合と比較して、安定したばらつきのない締付けトルクを実現することが可能となる。すなわち、パルスモードのまま締付けを終了する場合、最終的な締付けトルクが打撃の衝撃によるトルクになるため安定しないばらつくといった問題があるところ、本実施の形態では、ナットランナモードを実行することにより最終的な締付けトルクがモータのロックトルクとなり、衝撃によるトルクよりもばらつきを少なく安定させることが可能となる。ナットランナモードへの移行時に可変電源24’の出力電圧を高くしているため、また、昇圧電圧でキャパシタC1を充電してキャパシタC1からモータ3に電力を供給するため、パルスモードにおける衝撃によるトルクよりも大きなロックトルクをナットランナモードで実現可能である。ナットランナモードでは、トルクの上昇と開放を緩やかに行うため、作業者に加わる反力の急激な変化を防止することができる。パルスモードは留め具を打撃することによって、留め具の締め付けを素早く行うことができるモードであり、ナットランナモードは、留め具の締付のトルクをより正確に設定できるモードである。この2つのモードを組み合わせることにより、留め具の締付けを、素早く正確に行うことができるようになる。図11は電子パルスドライバの別の実施の形態の模式図電子パルスドライバ1’は断面で示すである。図12は、図11の電子パルスドライバ1’の制御ブロック図である。この電子パルスドライバ1’は、図1のものと異なり、AC電源240により駆動する。電源ユニット103は、少なくともブリッジ整流回路241、大容量キャパシタC1、平滑コンデンサC2例えば容量0.5F及びダイオードD1を含み、AC電源240交流100Vからの交流電圧を直流電圧に変換する。大容量キャパシタC1には、AC電源240の電圧の最大値波高値が端子電圧となるように充電される。締付けトルクは荷重センサ102により直接計測する。荷重センサ102の出力をトルク検出回路107で受信し、演算部67は、トルク検出回路107からのトルク検出信号に基づいてトルク制御を行う。ギヤ機構41のアウターギヤ41Aリングギヤは、ハウジング2の胴体部21に回転自在に支持され、アウターギヤ41Aの回転方向支持部102aは、ハウジング2側に固定的に設けられた荷重センサ102により回転を規制するように支持される。モータ3を駆動させ、締結作業を行う際に、締結力の反力がアウターギヤ41Aの回転方向支持部102aに加わり、締結トルクを荷重センサ102により計測する。つまり、荷重センサ102はリングギヤの反力を受けるトルク検出手段として機能する。これにより所定トルクになるようにモータ3を制御できるため、モータ3の電流によりトルクを管理するより正確にトルク管理が行える。また、電源ユニット103を設けることで、電源ユニット103内にキャパシタ図12のC1を設定し、ナットランナモード時にキャパシタC1を使用することで、大きなトルクを発生させることが可能となる。また、締付けトルクをパーソナルコンピュータ104より電動工具1側へ転送することで、種々の締付けトルクの設定値を容易に設定変更可能となる。さらに、電動工具1の先端に、先端側ネジを締め付ける対象物側に延びる反力受け105を設けることで、ナットランナモード時に大きなトルクを発生させた際の反力を反力受け105で受けることが可能となる反力受け105が隣のネジや隣接する壁に当接することにより反力を受け止めることが可能となる。なお、AC電源240交流100V利用の場合、例えばキャパシタC1の容量:100F、キャパシタC1溜まる最大の電圧:140V、ナットランナーモードの目標トルクに応じた電流:20Aに設定する。なお、その他の点については、図1等に示す実施の形態のものと同様である。以上、実施の形態を例に本発明を説明したが、実施の形態の各構成要素や各処理プロセスには請求項に記載の範囲で種々の変形が可能であることは当業者に理解されるところである。"