画像の入力を受付ける入力部、前記画像に係る画像データを処理する画像処理部、前記画像データを出力する出力部、出力された画像データを用いて印刷を行う画像形成部および前記データを管理する管理部を含んでなる画像形成装置に設けられる画像記憶装置であって、前記画像データを格納するための複数の記憶デバイスと、統合された一つの記憶デバイスとして各記憶デバイスを動作させるRAID機能を提供すべく、前記画像処理部と各記憶デバイスとの間に接続されるRAIDコントローラとを備え、各記憶デバイスは、同一規格の同一または異なるコマンドバージョンで規定されるコマンドセットに準拠して製造されたものであって前記コマンドセットに含まれるコマンドに応答して動作し、前記コマンドバージョンを特定するためのバージョン情報を予め格納し、かつ、交換可能に前記RAIDコントローラと接続され、前記RAIDコントローラは、何れかの記憶デバイスが交換されたときにその記憶デバイスに格納されたバージョン情報を得、そのバージョン情報に基づいてコマンドバージョンを特定し、各記憶デバイスが準拠するコマンドセットに共通のコマンドのみを用いて各記憶デバイスの制御を行うことを特徴とする画像記憶装置。前記RAIDコントローラは、各記憶デバイスのコマンドバージョンのうちで最も若いコマンドバージョンのコマンドセットのみを用いて各記憶デバイスの制御を行う請求項1に記載の画像記憶装置。前記RAIDコントローラは、各記憶デバイスが準拠するコマンドセットのうちで最もコマンド数の少ないコマンドセットのみを用いて各記憶デバイスの制御を行う請求項1に記載の画像記憶装置。前記RAIDコントローラは、いずれかの記憶デバイスが新たに接続され、あるいは、いずれかの記憶デバイスに電源が投入されたことを契機に、前記バージョン情報を提供するよう前記記憶デバイスにコマンドを発し、提供されたバージョン情報に基づいてコマンドバージョンを特定する請求項1~3の何れか一つに記載の画像記憶装置。各記憶デバイスは、バージョン情報としてその記憶デバイスの型番または型番とファームウェアのリビジョンとを予め格納し、前記管理部は、使用され得る記憶デバイスの型番または型番とファームウェアのリビジョンとに応じたコマンドバージョンのデータと、各コマンドバージョンのコマンドセットとを予め管理し、前記RAIDコントローラは、得られた各バージョン情報を前記管理部に送り、前記管理部は受領した各バージョン情報に応じたコマンドセットの中から共通のコマンドセットを見出し、前記RAIDコントローラに送る請求項1~4の何れか一つに記載の画像記憶装置。請求項1~5の何れか一つに記載の画像記憶装置と、画像の入力を受付ける入力部と、前記画像に係る画像データを処理する画像処理部と、前記画像データを出力する出力部と、出力された画像データを用いて印刷を行う画像形成部と、少なくとも画像処理部を管理する管理部とを備えてなる画像形成装置。前述のように、RAIDを構成する各ドライブには、同一タイプのものを用いるのが通常であるところ、RAIDを構成する一つのドライブが故障した場合、故障したドライブと同一タイプのドライブの入手が困難であったり、入手可能であっても入手できるまでに時間を要したりすることがある。何故ならは、近年、ドライブ単体の大容量化が急速に進み、ドライブの制御に係る種々の機能が付加されている実情がある。それに対応してドライブの標準規格例えば、ATA規格が更新され、ドライブの機種が頻繁に変わり、新しい世代の機種は更新されたバージョンの規格に準拠しているためにドライブのコマンドが追加および変更されているといったことがしばしばある。補修用に旧世代のドライブを確保しておくことも考えられるが、次々と代わる全ての採用機種の在庫を確保しておくことはメーカー側の経済的負担が大きく合理的でない。この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであって、補修交換等のために異なるタイプのドライブでRAIDが構成される場合でも、各ドライブを正常に動作させることができるRAIDコントローラおよびそれを備えてなる画像記憶装置を提供するものである。この発明は、画像の入力を受付ける入力部、前記画像に係る画像データを処理する画像処理部、前記画像データを出力する出力部、出力された画像データを用いて印刷を行う画像形成部および前記データを管理する管理部を含んでなる画像形成装置に設けられる画像記憶装置であって、前記画像データを格納するための複数の記憶デバイスと、統合された一つの記憶デバイスとして各記憶デバイスを動作させるRAID機能を提供すべく、前記画像処理部と各記憶デバイスとの間に接続されるRAIDコントローラとを備え、各記憶デバイスは、同一規格の同一または異なるコマンドバージョンで規定されるコマンドセットに準拠して製造されたものであって前記コマンドセットに含まれるコマンドに応答して動作し、前記コマンドバージョンを特定するためのバージョン情報を予め格納し、かつ、交換可能に前記RAIDコントローラと接続され、前記RAIDコントローラは、何れかの記憶デバイスが交換されたときにその記憶デバイスに格納されたバージョン情報を得、そのバージョン情報に基づいてコマンドバージョンを特定し、各記憶デバイスが準拠するコマンドセットに共通のコマンドのみを用いて各記憶デバイスの制御を行うことを特徴とする画像記憶装置を提供する。さらに、この発明は、前記画像記憶装置と、画像の入力を受付ける入力部と、前記画像に係る画像データを処理する画像処理部と、前記画像データを出力する出力部と、出力された画像データを用いて印刷を行う画像形成部と、少なくとも画像処理部を管理する管理部とを備えてなる画像形成装置を提供する。この発明の画像記憶装置において、前記RAIDコントローラは、何れかの記憶デバイスが交換されたときにその記憶デバイスに格納されたバージョン情報を得、そのバージョン情報に基づいてコマンドバージョンを特定し、各記憶デバイスが準拠するコマンドセットに共通のコマンドのみを用いて各記憶デバイスの制御を行うので、異なるバージョンに準拠する記憶デバイスが前記RAIDコントローラに接続されても、各記憶デバイスを動作させることができる。よって、一つの記憶デバイスが故障等により交換され、交換の前後で準拠するコマンドセットのバージョンが異なっても、画像データの読み書きに係る動作が正常に継続され、画像記憶装置の信頼性を確保することができる。この発明の画像形成装置は、前記画像記憶装置を備えるので、同様の作用効果を奏する。この発明において、画像記憶装置は、画像形成装置に入力され、画像処理され、あるいは出力される段階の画像データを格納するものである。その具体的な態様は、例えば、RAID構成されたハードディスクドライブ装置である。ただし、それに限定されず、不揮発性半導体メモリがRAID構成されたものであってもよい。また、規格は、記憶デバイスを動作させるためのインターフェイス規格である。その具体的な態様は、例えば、ATAATAttachment規格である。また、ATA規格以外のファイバーチャネルFiberChannelあるいはSASSerialAttachedSCSI等の規格、ATA規格に包含されるが、より狭義のパラレルATA規格、シリアルATA規格などが例としてあげられる。コマンドセットは、前述のインターフェイス規格で規定された、記憶デバイスを動作させるための一連のコマンドである。コマンドバージョンは、コマンドセットを規定する規格のバージョンである。コマンドバージョンが更新されるにつれて、原則的に上位互換でコマンドが追加および/または変更される。以下、この発明の好ましい態様について説明する。前記RAIDコントローラは、各記憶デバイスのコマンドバージョンのうちで最も若いコマンドバージョンのコマンドセットのみを用いて各記憶デバイスの制御を行ってもよい。各バージョンは原則的に上位互換であるところ、このようにすれば、最も若いバージョンを特定するという簡単な処理で、各記憶デバイスが準拠するコマンドセットのうち共通のコマンドのみを特定することができ、そのコマンド用いて各記憶デバイスの制御を行うことができる。あるいは、前記RAIDコントローラは、各記憶デバイスが準拠するコマンドセットのうちで最もコマンド数の少ないコマンドセットのみを用いて各記憶デバイスの制御を行ってもよい。各バージョンは原則的に上位互換であるところ、このようにすれば、最もコマンド数の少ないコマンドセットを特定するという簡単な処理で、各記憶デバイスが準拠するコマンドセットのうち共通のコマンドのみを特定することができ、そのコマンド用いて各記憶デバイスの制御を行うことができる。また、前記RAIDコントローラは、いずれかの記憶デバイスが新たに接続され、あるいは、いずれかの記憶デバイスに電源が投入されたことを契機に、前記バージョン情報を提供するよう前記記憶デバイスにコマンドを発し、提供されたバージョン情報に基づいてコマンドバージョンを特定してもよい。このようにすれば、何れかの記憶デバイスが交換等によって新たに接続され、あるいは電源が投入されたときにその記憶デバイスが準拠するコマンドセットのバージョンを特定し、他の記憶デバイスが準拠するコマンドセットと共通のコマンドのみを用いて各記憶デバイスの制御を行うことができる。この発明の好ましい態様は、ここで示した複数の態様のうち何れかを組み合わせたものも含む。さらにまた、各記憶デバイスは、バージョン情報としてその記憶デバイスの型番または型番とファームウェアのリビジョンとを予め格納し、前記管理部は、使用され得る記憶デバイスの型番または型番とファームウェアのリビジョンとに応じたコマンドバージョンのデータと、各コマンドバージョンのコマンドセットとを予め管理し、前記RAIDコントローラは、得られた各バージョン情報を前記管理部に送り、前記管理部は受領した各バージョン情報に応じたコマンドセットの中から共通のコマンドセットを見出し、前記RAIDコントローラに送るようにしてもよい。このようにすれば、管理部側でバージョン情報に応じたバージョンおよび各バージョンのコマンドセットを予め格納しておき、管理することができる。それらを更新可能に格納しておけば、新たなバージョンが規定された場合にその新たなバージョンに対応するコマンドセットを追加して格納し、ホスト側で管理することができる。以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。≪RAIDの構成≫まず、この発明に係るRAID構成された画像記憶装置のハードウェア構成について説明する。図1は、この発明に係る画像記憶装置および画像形成装置の構成を示すブロック図である。図1で、ディスクアレイ装置11は、この発明の画像記憶装置に相当する。ディスクアレイ装置11は、RAIDコントローラ25および3つのドライブを備えている。3つのドライブは、第1ドライブ31、第2ドライブ32および第3ドライブ33である。RAIDコントローラ25は、例えばPCIExpressバスを介して上位の管理部21と接続されている。管理部21は、画像処理部17が扱う画像データを管理する処理ユニットである。画像処理部17および管理部21のより具体的なハードウェア態様としては、CPUおよび不揮発性メモリ、RAMおよび画像データの入出力および画像処理を実行するASICApplicationSpecificIntegratedCircuit、特定用途向け集積回路などが実装された回路ユニットである。図1に示すように、画像形成装置41は、画像データの入力を受付ける入力部15、画像処理を行う画像処理部17、画像データを管理する管理部21、画像データを出力する出力部19、画像形成部43およびディスクアレイ装置11を含む。画像処理を行う部分を画像処理部17としているが、その具体的な構成は前述の通りである。前記不揮発性メモリに格納された処理プログラムを前記CPUが実行してASICを制御し、画像データに係る処理を実行する。管理部21は、入力部15から入力された画像データが画像処理部17で画像処理され、出力部19から出力されるまでの管理を行う。前記管理は、RAIDコントローラ25とやりとりし、画像データを第1ドライブ31~第3ドライブ33に格納し読み出す処理を含む。管理部の具体的な態様は、画像処理部17のCPUをハードウェア資源として共有し、画像データの処理に係るプログラムを前記CPUが実行することによって管理部21の機能が実現される。管理部21としての機能は、画像データをディスクアレイ装置11に格納しかつディスクアレイ装置11から読み出す処理を含む。さらに、その機能は画像データを圧縮および伸張するハードウェアおよび処理プログラムを含んでもよい。入力部15は、原稿の画像を読取るスキャナである。画像形成部43は、画像データが表す画像を印刷シートに印刷するプリンタエンジンである。プリンタエンジンの方式は問わないが、電子写真方式のプリンタエンジンが典型的な態様として挙げられる。出力部19は、画像処理部17から出力される画像データを前記プリンタエンジンに転送するインターフェイス回路である。また、RAIDコントローラ25は、RAIDコントローラプロセッサ27およびRAIDコントローラメモリ29を備えてなる。RAIDコントローラメモリ29は、RAIDプログラムを格納する。RAIDコントローラプロセッサは、RAIDコントローラメモリに格納されているRAIDプログラムを実行することによってRAID機能を実現する。RAIDコントローラ25は、管理部21から送信されるI/O要求ライト要求またはリード要求を取得し、I/O要求に応じてドライブに対して所定のコマンドを送出し、ドライブにデータのライト処理またはリード処理を実行させる。この実施形態において、第1ドライブ31、第2ドライブ32および第3ドライブ33は、ATA規格に準拠したドライブである。≪ドライブが準拠するインターフェイス規格の変遷≫ATA規格は、時代と共にバージョンアップを重ねてきた。初版は、1994年にANSIAmericanNationalStandardsInstituteでATA規格として制定されたいわゆるATA1である。その内容は、1986年にコンパック社とコナーペリフェラル社がPCAT互換機用に開発したIDEIntegratedDeviceElectronicsインターフェイスに基づく。その後、転送速度の高速化、記憶容量の増大、ハードディスクドライブだけでなくCDドライブ、不揮発性半導体メモリ、ストリーミングなど多種の記憶デバイスへの対応等、種々の技術的進歩に対応するためのバージョンアップが繰り返された。各バージョンは原則的に上位互換である。1996年にATA2、1997年にATA3、1998年にATA4、2000年にATA5、2002年にATA6、2005年にATA7へとバージョンアップされ、そして、2008年にはATA8の一部であるコマンドセットが策定された。このように、ATA規格はめまぐるしくバージョンアップされ、対象とする記憶デバイスの動作を制御するコマンドセットもバージョンアップにつれて追加、変更がなされた。例えば、ATA4では、ATA3のコマンドセットに幾つかの新たなコマンドが追加された。第1は、SETSLEEPMODEコマンド99hである。このコマンドは、記憶デバイスをスリープモードに移行させる。第2は、STANDBYコマンド96hである。このコマンドは、やはり記憶デバイスをスリープモードに移行させるが、スリープモードへ移行する態様が前述のSETSLEEPMODEと異なる。第3は、IDLEコマンド97hである。このコマンドは、記憶デバイスをアイドル状態に移行させる。第4は、CHECKPOWERMODEコマンド98hである。このコマンドを受けた記憶デバイスは、現在のパワーモードを返す。その他にも、例えばATA7以降では特に家電機器等の用途で動画の記録再生をスムーズに行うため、ストリーミングコマンドセットが追加された。市場では、一般により高性能なドライブが求められる。また、ATA規格の新たなバージョンは原則的に上位互換であるため、ドライブのメーカーは古い世代の規格に準拠した製品を製造中止にして次々と新しい世代の機種に切換えた。以上のように、ATA規格がバージョンアップされるにつれて新たなコマンドが追加され、コマンドセットも更新された。古いバージョンのコマンドセットに準拠する旧型の機種は、製造が中止されて新しいバージョンのコマンドセットに準拠する後継機種に置き換えられた。旧型の機種を市場で入手することには、しばしば困難が伴う。即ち、RAIDを構成する一部のドライブが故障した場合、故障したドライブと同一機種のドライブに交換することはしばしば困難が伴う。しかし、RAIDを構成するドライブの機種を揃えるために、故障の度に全てのドライブを交換することは経済的な負担が大きい。また、それ以前に、RAID構成の意味が失われてしまう。そもそもRAID構成を採用する理由の一つは、一つのドライブが故障しても記憶装置全体としての動作を継続するためである。それにもかかわらず、一つのドライブが故障する度に全てのドライブを同時に交換しなければならないとすれば、不合理である。≪ドライブのコマンドバージョンの取得≫そこで、RAIDコントローラプロセッサ27は、ディスクアレイ装置を構成するドライブの間でコマンドセットのバージョンが異なっても、各ドライブに共通のコマンドを用いてディスクアレイ装置を動作させる。RAIDコントローラプロセッサ27は、次のようにしてドライブが準拠しているATA規格、より具体的にはコマンドセットのバージョンを認識することができる。図2は、この発明に係るRAIDコントローラプロセッサが各ドライブに共通のコマンドを認識し、そのコマンドを用いて制御を行う手順を示すフローチャートである。なお、説明を分かり易くするために、図2のフローチャートは、1つのドライブが装着されたことを検出して共通コマンドを決定する処理だけを抽出し、示している。RAIDを構成するドライブの一つが新たなドライブに交換されると、RAIDコントローラプロセッサ27は、交換されたドライブが接続され通電が開始されたことを検出するステップS11。そして、RAIDコントローラプロセッサ27は、そのドライブのレジスタの状態を読取ってハードウェア的な異常がないかを確認するステップS13。異常があればステップS13のNo、管理部21に接続エラーを通知しステップS15、その後、ルーチンはステップS11へ戻る。そして、接続エラーのあったドライブが再び交換されるのを監視する。一方、前記ステップS13で、接続が正常であればステップS13のYes、RAIDコントローラプロセッサ27は、新たに接続または通電が開始されたドライブにIDENTFYDEVICEコマンドEChを発行するステップS17。IDENTFYDEVICEコマンドは、全てのバージョンに共通のコマンドであって、各ドライブに電源が投入された後の初期化処理にそのドライブに送出される。そして、このIDENTFYDEVICEコマンドに対してそのコマンドを受けたドライブから返される返信データを受け取るステップS19。返信データには、記憶デバイスドライブのファームウェアのリビジョン、記憶デバイスの型番等が含まれる。RAIDコントローラプロセッサ27は、各記憶デバイスの型番およびファームウェアリビジョンを取得し、管理部21に送るステップS21。管理部21の不揮発性メモリには、各記憶デバイスの型番およびファームウェアリビジョンに対して、その記憶デバイスが対応するコマンドセットが対応付けられた対応コマンドデータが格納されている。前記対応コマンドデータは、各記憶デバイスのメーカーが提供するデータを画像形成装置のメーカーが入手し、管理部21の不揮発性メモリに記憶させたものである。前記不揮発性メモリへの格納は、管理部21の処理プログラムのバージョンアップと同様の手段で行われる。具体的には、管理部21のCPUは、メーカーが提供するFTPサイト等に通信線を介してアクセスし、そのFTPサイトで提供される対応コマンドデータをダウンロードして不揮発性メモリに格納する。あるいは、画像形成装置の保守を行うサービスエンジニアがUSBメモリ等の記憶媒体に前記対応コマンドデータを入れて持ち運び、保守作業を行うときにサービスエンジニアが保守用の時別なプログラムを管理部21のCPUに実行させてもよい。前記プログラムを実行するCPUは、USBメモリに格納された前記対応コマンドデータを読取って管理部21の不揮発性メモリにダウンロードする。≪共通コマンドを使用する態様≫図2の説明を続ける。管理部21のCPUは、RAIDコントローラ25から受信した各記憶デバイスの型番およびファームウェアリビジョン並びに前記対応コマンドデータに基づいて、各記憶デバイスに共通のコマンドを得る。前記CPUは、共通のコマンドを共通コマンドセットとしてRAIDコントローラ25に送信する。RAIDコントローラプロセッサ27は、管理部21から共通コマンドセットを受信するとステップS23、受信した共通コマンドセットをRAIDコントローラメモリ29に格納するステップS25。以後、共通コマンドセットに含まれるコマンドを各記憶デバイスに発するようにするステップS27。また、新たなドライブが装着されるか、電源が投入されたかの監視を続けるステップS11。フローチャートでは、ステップS27の各ドライブの制御とS11の装着等の監視は順次処理で示しているが、実際には、RAIDコントローラプロセッサ27は、両者を並行で処理する。また、第1ドライブ31~第3ドライブ33を並行で処理する。なお、変形例として、対応コマンドデータがRAIDコントローラメモリ29に格納されてもよい。管理部21のCPUは、対応コマンドデータを管理部21の不揮発性メモリに格納するのに代えて、RAIDコントローラ25に送信する。RAIDコントローラプロセッサ27は、受信した対応コマンドデータをRAIDコントローラメモリ29に格納する。その後、RAIDコントローラ25は、各記憶デバイスの型番およびファームウェアリビジョンを取得すると、RAIDコントローラメモリ29に格納された対応コマンドデータを参照する。そして、RAIDコントローラ25は、その対応コマンドデータに基づいて共通コマンドセットを生成してRAIDコントローラメモリ29に格納する。この場合、RAIDコントローラメモリ29の少なくとも一部が不揮発性メモリであって、そのメモリ領域に対応コマンドデータが格納される。以上のように、RAIDを構成するドライブの一つが故障して新しい機種に交換された場合、RAIDコントローラ25は、各ドライブの型番およびファームウェアリビジョンに基づいて各ドライブの対応コマンドを判定し、各ドライブに共通のコマンドを用いて各ドライブの制御を行う。例えば、画像形成装置が省電力モードに入るとき、管理部21から省電力モードへの移行が指示されたとする。指示を受けたRAIDコントローラプロセッサ27は、SETSLEEPMODEコマンドあるいはSTANDBYコマンドが共通コマンドセットに含まれていないときは、そのコマンドを何れのドライブに対しても発することはない。即ち、RAID構成の各ドライブのうちの何れか一つでも対応していないコマンドがRAIDコントローラプロセッサ27から各ドライブに発せられることはない。≪最も若いバージョンのコマンドセットを使用する態様≫この発明の異なる実施形態を以下に示す。図3は、この発明に係るRAIDコントローラプロセッサが各ドライブのうち最も若いバージョンのコマンドセットを認識し、そのコマンドセットを用いて制御を行う手順を示すフローチャートである。図3で、ステップS31~S39は、図1のステップS11~S19と同様の処理である。ここでは、図1の処理と相違するステップS41以下について説明する。この実施形態で、RAIDコントローラプロセッサ27は、各記憶デバイスの型番およびファームウェアリビジョンを取得し、管理部21に送るステップS41。管理部21の不揮発性メモリには、各記憶デバイスの型番およびファームウェアリビジョンに対して、その記憶デバイスが対応するコマンドセットのバージョンが対応付けられたデータと各バージョンのコマンドセットが格納されている。管理部21のCPUは、RAIDコントローラ25から受信した各記憶デバイスの型番およびファームウェアリビジョン並びに前記対応コマンドデータに基づいて、各記憶デバイスが準拠するコマンドセットのバージョンを得る。前記CPUは、最も若いバージョンのコマンドセットをRAIDコントローラ25に送信する。RAIDコントローラプロセッサ27は、管理部21から共通コマンドセットを受信するとステップS43、受信した共通コマンドセットをRAIDコントローラメモリ29に格納し、そのコマンドセットに含まれるコマンドを各記憶デバイスに発するようにするステップS45。また、新たなドライブが装着されるか、電源が投入されたかの監視を続けるステップS31。フローチャートでは、ステップS47の各ドライブの制御とS31の装着等の監視は順次処理で示しているが、実際には、RAIDコントローラプロセッサ27は、両者を並行で処理する点は、図1で述べたのと同様である。また、第1ドライブ31~第3ドライブ33を並行で処理する点も同様である。≪最もコマンド数の少ないコマンドセットを使用する態様≫この発明のさらに異なる実施形態を以下に示す。図4は、この発明に係るRAIDコントローラプロセッサが各ドライブのうち最もコマンド数の少ないコマンドセットを認識し、そのコマンドセットを用いて制御を行う手順を示すフローチャートである。図4で、ステップS51~S59は、図1のステップS11~S19と同様の処理である。ここでは、図1の処理と相違するステップS61以下について説明する。この実施形態で、RAIDコントローラプロセッサ27は、各記憶デバイスの型番およびファームウェアリビジョンを取得し、管理部21に送るステップS61。管理部21の不揮発性メモリには、各記憶デバイスの型番およびファームウェアリビジョンに対して、その記憶デバイスが対応するコマンドセットのバージョンが対応付けられたデータと各バージョンのコマンドセットが格納されている。管理部21のCPUは、RAIDコントローラ25から受信した各記憶デバイスの型番およびファームウェアリビジョン並びに前記対応コマンドデータに基づいて、各記憶デバイスが準拠するコマンドセットを得る。前記CPUは、最もコマンド数の少ないコマンドセットをRAIDコントローラ25に送信する。RAIDコントローラプロセッサ27は、管理部21から共通コマンドセットを受信するとステップS63、受信した共通コマンドセットをRAIDコントローラメモリ29に格納し、そのコマンドセットに含まれるコマンドを各記憶デバイスに発するようにするステップS65。また、新たなドライブが装着されるか、電源が投入されたかの監視を続けるステップS51。フローチャートでは、ステップS67の各ドライブの制御とS51の装着等の監視は順次処理で示しているが、実際には、RAIDコントローラプロセッサ27は、両者を並行で処理する点は、図1で述べたのと同様である。また、第1ドライブ31~第3ドライブ33を並行で処理する点も同様である。前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。