"二次電池の充放電電流を検出する電流検出部と、前記二次電池の電池電圧を検出する電池電圧検出部と、前記二次電池の残容量を算出する残容量算出装置と、前記残容量算出装置は、前記二次電池の開回路電圧OCVと充電深度SOCとの関係を利用して、閉回路電圧CCVから前記二次電池の残容量を算出する第1の残容量算出部と、前記二次電池の充放電電流の積算にて前記二次電池の残容量を算出する第2の残容量算出部とを備え、前記第1の残容量算出部で算出される残容量と、前記第2の残容量算出部で算出される残容量との誤差を、フィードバック制御にて解消することを特徴とする、充放電システム。前記フィードバック制御をPID制御により行う、請求項1に記載の充放電システム。前記二次電池の導電経路にスイッチング素子を備え、前記残容量算出装置にて算出する残容量にて前記スイッチング素子を制御することを特徴とする、請求項2記載の充放電システム。外部機器との通信端子と、前記外部機器との間でデータ送受信可能に構成された通信部とを備え、前記残容量算出装置にて算出する残容量を前記外部機器へ通信することを特徴とする、請求項2記載の充放電システム。請求項1~4のいずれか1項に記載の充放電システムと、前記二次電池とを備えることを特徴とする電池パック。しかしながら、従来までの構成では、充放電の終端付近において、充放電中での電流積算値に基づく算出手法から回路電圧に基づく残容量算出手法へ切り替える際に、電流積算値に基づく算出手法で蓄積された誤差が図5のように生じ、残容量の維持または飛びが発生してしまう課題を有していた。すなわち、回路電圧に基づく算出手法では、二次電池の内部インピーダンスは固定ではないため、充放電電流と閉回路電圧CCVから推定する開回路電圧OCVに誤差が生じ、残容量算出における誤差が発生する。また、電流積算値に基づく算出手法では電流値の測定誤差は計上されていくが、絶対的な残容量の指標が無いため、回路電圧に基づく算出手法に切り替えるまで測定誤差を低減することはできず、最終的に残容量の維持または飛びの形で現れてきてしまう。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、充放電終端付近での回路電圧に基づく手法と電流積算値に基づく手法との誤差による残容量の維持及び飛びを解消し、安定した残容量の算出手法を提供することを目的とする。前記従来の課題を解決するために、本発明の充放電システムは、二次電池の充放電電流を検出する電流検出部と、二次電池の電池電圧を検出する電池電圧検出部と、二次電池の残容量を算出する残容量算出装置と、残容量算出装置は、二次電池の開回路電圧OCVと充電深度SOCとの関係を利用して、閉回路電圧CCVから二次電池の残容量を算出する第1の残容量算出部と、二次電池の充放電電流の積算にて二次電池の残容量を算出する第2の残容量算出部とを備え、第1の残容量算出部で算出される残容量と、第2の残容量算出部で算出される残容量との誤差を、フィードバック制御にて解消することを特徴とする。特にフィードバック制御にPID制御を用いることにより、回路電圧に基づく算出手法と電流積算値に基づく算出手法との誤差の解消を、古典制御論の枠組みで体系化された手法にてヒューリスティックに解決することができる。つまり、二次電池を直流電圧源と内部インピーダンスとしての抵抗成分と容量成分との等価回路にてモデル化した場合、充放電電流による過渡的な応答は、抵抗成分と容量成分により電流値に対する比例動作と微分動作に現れる。従って、PID制御における比例動作PProportionalと微分動作DDerivativeにて、閉回路電圧CCVを目標値としたフィードバックにて開回路電圧OCVを近似的に求めることができる。また、PID制御における積分動作IIntegralも加えることにより、充電及び放電の終了状態付近において推定される開回路電圧OCVを目標値である閉回路電圧CCVに擬似的に近付けることもできる。本構成によって、充電または放電中の残容量の変化は電流積算値に基づく算出手法が支配的になり、充電及び放電の終了状態付近や無負荷の状態での残容量は回路電圧に基づく算出手法が支配的となり、両手法の切り替わりの際に発生していた残容量の維持及び飛びはフィードバック制御で補正される。本発明の充放電システムによれば、電流積算値に基づく算出手法によって求まる残容量値を回路電圧に基づく算出手法によって求まる残容量値を目標値としたフィードバック制御により両者の差異を解消することができ、充電及び放電の終了状態付近における残容量値の維持または飛びを解消することができる。また、フィードバック制御にPID制御を用いることにより、二次電池の特性を比例動作Pと微分動作Dと積分動作Iに近似でき、簡略化した演算にてヒューリスティックに二次電池の残容量を算出することができる。以下本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る残容量算出装置20を備えた電池パック1の構成の一例を示すブロック図である。電池パック1は、二次電池11と、充放電スイッチング素子12と、プラスの接続端子13と、通信用の接続端子14と、マイナスの接続端子15と、残容量算出装置20と、電流検出部21と、電圧検出部22と、温度検出部23と、アナログ/デジタル変換器24と、通信部25を備えている。二次電池11は、単電池であってもよく、複数の単電池が直列接続された組電池であってもよく、複数の単電池が並列接続された組電池であってもよく、複数の単電池が直列と並列とが組み合わされて接続された組電池であってもよい。二次電池11としては、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池等、種々の二次電池が用いられる。充放電スイッチング素子12は、さらに放電用スイッチング素子SW1と充電用スイッチング素子SW2分けて実装でき、例えばFETFieldEffectTransistorが用いられる。残容量算出装置20により放電終了状態を検出すると、充放電スイッチング素子12はオフされ、放電方向の電流を遮断する。また、残容量算出装置20により充電終了状態を検出すると、充放電スイッチング素子12はオフされ、充電方向の電流を遮断する。接続端子13,14,15は、電池搭載機器や充電装置等の外部機器と接続される接続端子である。接続端子13,14,15が外部機器と接続されると、二次電池11の放電電流が、接続端子13,15を介して外部機器へ供給されたり、外部機器から出力された充電電圧が、接続端子13,15を介して二次電池11へ印加されたりする。また、接続端子14は通信部25が充放電に関係するデータを送受信するための端子である。通信部25は、接続端子14を介して外部機器との間でデータ送受信可能に構成された通信インターフェイス回路である。電流検出部21は二次電池11の充放電電流値を電圧へ変換する。温度検出部23は二次電池の温度を電圧へ変換する。アナログ/デジタル変換器24は、電流検出部21や、電圧検出部22や、温度検出部23で検出された、二次電池11の電流,電圧,温度のアナログ電圧値をデジタル値へ変換する。残容量算出装置20は、回路電圧に基づく残容量算出部201と、電流積算に基づく残容量算出部202と、残容量フィードバック制御部203を備えている。残容量算出装置20は、アナログ/デジタル変換器24から入力される、二次電池11の電流値Ic,電圧値Vb,温度値Tbを用いて、電池パック1の残容量値を算出し、通信部25を通じて電池パック1の残容量を外部機器に送信し、また、残容量値に応じて充放電スイッチング素子12のオン,オフを制御する。上述のように構成された残容量算出装置20の動作について説明をする。図2は、図1に示す残容量算出処理の一例を示すフローチャートである。まず、電流検出部21が二次電池11の充放電の電流を測定するステップS211。そして、電圧検出部22が二次電池11の閉回路電圧CCVを測定するステップS212。また、温度検出部23が二次電池11の温度を測定するステップS213。これらの測定データを用いて、回路電圧に基づく残容量算出部201は、残容量算出装置20に記録されている二次電池の開回路電圧OCVと充電深度SOCの変換表を用いて、二次電池11の閉回路電圧Vbを充電深度に変換し、回路電圧に基づく残容量Rm1を算出するステップS221。電流積算に基づく残容量算出部202は、二次電池11の電流値Icを充電方向であれば正の値に、放電方向であれば負の値として容量dQに変換し、dQを積算していき、電流積算に基づく残容量Rm2を算出するステップS222。残容量フィードバック制御部203は、回路電圧に基づく残容量算出部201で算出される残容量Rm1を目標値として、電流積算に基づく残容量算出部202で算出される残容量Rm2をフィードバック制御し、残容量Rm1と残容量Rm2との差分を縮小させていき、残容量Rm2を電池パック1の残容量Rmとして算出するステップS223。特に、フィードバック制御としてPID制御を用いる場合は、以下の式を用いて電池パック1の残容量Rmを求める。Rm1=ConvVoltToCAPVb1Rm2old=Rm22Rm2=Rm2dQ3Rm2=Rm2KpRm1-Rm2KiΣdRm2KddRm2/dT4dRm2=Rm2-Rm2old5Rm=Rm26式1は、回路電圧に基づく残容量算出部201における、二次電池11の閉回路電圧Vbから残容量Rm1への変換を示している。式2は、電流積算に基づく残容量算出部202、及び残容量フィードバック制御部203における、残容量Rm2の変化量を求めるための前回値の記録を示している。式3は、電流積算に基づく残容量算出部202における、dQによる積算での残容量Rm2の算出を示している。式4は、PID制御による残容量Rm1を目標値とした残容量Rm2のフィードバック制御を示している。Kpは比例係数、Kiは積分係数、Kdは微分係数であり、項Rm1-Rm2は目標値との差分、ΣdRm2はRm2の変化量の積算値、dRm2/dTはRm2の変化速度を示している。式5は、電流積算に基づく残容量算出部202、及び残容量フィードバック制御部203における、残容量Rm2の変化量算出を示している。式6は、残容量Rm2を電池パック1の残容量Rmとしての算出を示している。ステップS223で残容量算出装置20が残容量を補正した後、残容量算出装置20は通信部25に送信する通信データを更新するステップS231。また、残容量算出装置20は補正した残容量値に応じて充放電スイッチング素子12のオン,オフを制御するステップS232。図3は、図5の従来技術と同様に単位時間に対して放電電流が変動したときの残容量算出装置20における、回路電圧に基づく残容量算出部201において二次電池11の閉回路電圧Vbにて擬似的に算出した残容量Rm1と、残容量フィードバック制御部203にて算出した残容量Rmとの関係を示している。まず、測定された放電電流値と閉回路電圧CCVから開回路OCVとの内部インピーダンスによる誤差を回路電圧に基づく残容量算出部201算出する。そして、二次電池の開回路電圧OCVと充電深度SOCの変換表を用いて、二次電池11の閉回路電圧Vbを充電深度に変換し、回路電圧に基づく残容量Rm1が算出される。最後に、残容量Rm1は充放電電流値の変化に対して過渡的な応答が現れるが、残容量フィードバック制御部203が電流積算に基づく残容量算出部202で算出された残容量Rm2を用い、残容量Rmは残容量Rm1を目標値としてフィードバック制御により算出されるため、放電電流値の変化に対して緩やかな応答となる。これにより、充放電終端に向かって残容量Rmは残容量Rm1に漸近するため、充放電終端付近における残容量Rmの急激な維持及び飛びは発生しない。かかる構成によれば、二次電池の開回路電圧OCVと充電深度SOCとの関係を利用して、閉回路電圧CCVから算出した二次電池の残容量と、二次電池の充放電電流の積算にて算出した二次電池の残容量との誤差を、フィードバック制御にて解消することにより、充電及び放電の終了状態付近において推定される開回路電圧OCVを目標値である閉回路電圧CCVに擬似的に近付けることもでき、充電及び放電の終了状態付近における残容量値の維持または飛びを解消することができる。なお、本実施の形態において、フィードバック制御としてとしてPID制御としたが、より簡略化したP制御比例動作、PI制御比例積分動作、PD制御比例微分動作としても良く、これらは各係数Ki,Kdを0とすることで代用可能である。"