"公転中心が遊星歯車の内側に位置し、軸方向に貫通する複数の係合穴を備える前記遊星歯車と、キャリアと、前記キャリアに固定され、前記係合穴に挿通され、前記係合穴との係合により前記キャリアを前記遊星歯車の自転運動に連動させる複数のピンと、を備える遊星歯車減速機において、前記キャリアは、円盤板状に形成され、軸方向一方の端面から前記ピンを突出させるように前記ピンを固定した第一側板を備え、前記第一側板の外径は、前記軸方向一方を小径とし且つ軸方向他方を大径とし、前記第一側板は、前記ピンを圧入する圧入穴部と、前記圧入穴部の前記軸方向一方側に形成され、前記第一側板の前記軸方向一方の端面に開口し、少なくとも一部に前記ピンに非接触の内周面を有する小径側凹所とを備える遊星歯車減速機。請求項1において、前記小径側凹所の内周面は、前記圧入穴部の中心からの距離が前記圧入穴部の半径より長い部位を有し、当該部位は、軸方向から見た場合に、前記圧入穴部に対して少なくとも前記第一側板の径方向内側および径方向外側に位置する遊星歯車減速機。請求項2において、前記小径側凹所の内周面は、全周に亘って前記ピンに非接触となるように形成される遊星歯車減速機。請求項1~3の何れか一項において、前記圧入穴部は、前記第一側板の前記軸方向他方の端面と前記小径側凹所との軸方向間に形成される遊星歯車減速機。請求項1~3の何れか一項において、前記第一側板は、前記圧入穴部の前記軸方向他方側に形成され、前記第一側板の前記軸方向他方の端面に開口し、前記ピンに非接触の内周面を有する大径側凹所を備え、前記圧入穴部は、前記小径側凹所と前記大径側凹所との軸方向間に形成される遊星歯車減速機。請求項5において、前記ピンは、圧入軸部と、前記圧入軸部の端部に前記圧入軸部の外接円直径の大きな係止頭部とを備え、前記大径側凹所は、前記係止頭部を収容すると共に前記係止頭部に対して軸方向に係止する遊星歯車減速機。請求項1~6の何れか一項において、前記キャリアは、前記第一側板との間に前記遊星歯車を挟むようにして前記第一側板に対向して配置され、前記ピンを固定する第二側板を備える遊星歯車減速機。しかし、キャリアとピンとを一体成形するために、ピンの部位を削り加工により製作すると、部品製造コストが高くなる。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、キャリアとピンとを一体成形することなく低コストで製造できる遊星歯車装置を提供することを目的とする。1本発明に係る遊星歯車減速機は、公転中心が遊星歯車の内側に位置し、軸方向に貫通する複数の係合穴を備える前記遊星歯車と、キャリアと、前記キャリアに固定され、前記係合穴に挿通され、前記係合穴との係合により前記キャリアを前記遊星歯車の自転運動に連動させる複数のピンと、を備える遊星歯車減速機において、前記キャリアは、円盤板状に形成され、軸方向一方の端面から前記ピンを突出させるように前記ピンを固定した第一側板を備え、前記第一側板の外径は、前記軸方向一方を小径とし且つ軸方向他方を大径とし、前記第一側板は、前記ピンを圧入する圧入穴部と、前記圧入穴部の前記軸方向一方側に形成され、前記第一側板の前記軸方向一方の端面に開口し、少なくとも一部に前記ピンに非接触の内周面を有する小径側凹所とを備える。本発明のように、キャリアを構成する第一側板とピンとを別体に形成し、ピンを第一側板に圧入により固定することで、部品製造コストを低減できる。ここで、第一側板にピンを圧入することにより、第一側板には応力が発生し、第一側板は変形するおそれがある。そして、本発明者らは、第一側板に軸方向全体に亘って圧入穴を形成した場合に、ピンを当該圧入穴に圧入すると、圧入によって第一側板が変形して、複数のピンの平行度が悪くなることを発見した。このように複数のピンの平行度が悪くなると、係合穴に対するピンの接触状態が悪くなり、ピンの偏摩耗による寿命短縮や伝達トルク変動が大きくなる原因となる。そこで、本発明者らは、この原因について鋭意研究を重ね、ピンを第一側板に圧入した場合に、複数のピンの平行度が悪くなる原因を見つけ出し、本発明に至った。その原因は、軸方向において第一側板の外径に差がある場合に、ピンを第一側板の軸方向全体に亘って圧入すると、第一側板の小径側が大径側よりも剛性が低いため、第一側板の小径側の変形量が大きくなることであった。そこで、本発明のように、剛性の低い第一側板の小径側に、少なくとも一部にピンに非接触の内周面を有する小径側凹所を形成することとした。これにより、第一側板のうち小径側凹所を有する部位には、ピンによる圧入力がかからない。そのため、当該部位が変形しないように作用する。一方、第一側板のうち大径側の部位は、小径側に比べて剛性が高い。つまり、圧入穴部にピンを圧入することによって、第一側板の大径側の部位が径方向に変形する量と、第一側板の小径側の部位が径方向に変形する量とのバランスをとることが可能となる。その結果、複数のピンの平行度を高精度にすることができる。従って、ピンの偏摩耗を抑制することにより長寿命化を図ることができ、伝達トルク変動を低減することができる。2また、前記小径側凹所の内周面は、前記圧入穴部の中心からの距離が前記圧入穴部の半径より長い部位を有し、当該部位は、軸方向から見た場合に、前記圧入穴部に対して少なくとも前記第一側板の径方向内側および径方向外側に位置するようにするとよい。これにより、第一側板の小径側の端面付近において、ピンは、第一側板の径方向内側および径方向外側に第一側板に接触しない部位を有している。その結果、第一側板の小径側において、ピンは、第一側板に対して、第一側板の径方向への応力を作用させることを抑制できる。従って、確実に、複数のピンの平行度を高精度にすることができる。3また、前記小径側凹所の内周面は、全周に亘って前記ピンに非接触となるように形成されるとよい。これにより、第一側板の小径側の端面付近において、ピンは全周に亘って第一側板に接触しないことになる。これにより、第一側板の小径側において、ピンは、第一側板に対して、第一側板の径方向への応力を作用させることをより確実に抑制できる。従って、確実に、複数のピンの平行度を高精度にすることができる。4また、前記圧入穴部は、前記第一側板の前記軸方向他方の端面と前記小径側凹所との軸方向間に形成されるようにしてもよい。つまり、ピンは、第一側板の大径側の端面まで圧入されることになる。この場合、第一側板に形成されるピン挿入用穴は、圧入穴部に対応する径の穴と、小径側凹所に対応する形状の穴となる。これにより、少ない加工工数で、当該ピン挿入用穴を形成できる。5また、前記第一側板は、前記圧入穴部の前記軸方向他方側に形成され、前記第一側板の前記軸方向他方の端面に開口し、前記ピンに非接触の内周面を有する大径側凹所を備え、前記圧入穴部は、前記小径側凹所と前記大径側凹所との軸方向間に形成されるようにしてもよい。この場合、圧入穴部の軸方向一方側に小径側凹所が形成され、軸方向他方側に大径側凹所が形成されている。つまり、第一側板のうち大径側凹所を有する部位には、ピンによる圧入力がかからない。そのため、当該部位が変形しないように作用する。ここで、第一側板のうち小径側の部位には小径側凹所が形成されているため、小径側凹所によって当該部位が変形しないように作用する。つまり、圧入穴部にピンを圧入することによって、第一側板の大径側の部位が径方向に変形する量と、第一側板の小径側の部位が径方向に変形する量とのバランスをとることが容易にできる。その結果、複数のピンの平行度を高精度にすることができる。6また、前記ピンは、圧入軸部と、前記圧入軸部の端部に前記圧入軸部の外接円直径の大きな係止頭部とを備え、前記大径側凹所は、前記係止頭部を収容すると共に前記係止頭部に対して軸方向に係止するようにしてもよい。ピンの係止頭部が大径側凹所に対して軸方向に係止することで、ピンが第一側板に対して軸方向一方側へ移動することを規制できる。これにより、ピンを第一側板に装着する際に、ピンの位置決めを確実に行うことができる。さらに、ピンが係止頭部を有する場合に、大径側凹所に当該係止頭部を収容することで、ピンの係止頭部が第一側板の大径側の端面から突出する量を低減することができる。このように、大径側凹所に複数の機能を有するように作用させることができる。7また、前記キャリアは、前記第一側板との間に前記遊星歯車を挟むようにして前記第一側板に対向して配置され、前記ピンを固定する第二側板を備えるようにしてもよい。つまり、遊星歯車をその両側から挟むようにして、第一側板と第二側板が配置される。このように構成した場合には、遊星歯車とキャリアとの間における回転力の伝達を安定させることができる。特に、第一側板に複数のピンを圧入した場合であっても、複数のピンの平行度を高精度にすることができるため、容易にかつ確実に第二側板にピンを固定することができる。本実施形態の遊星歯車減速機1について、図1および図2を参照して説明する。本実施形態の遊星歯車減速機1は、クランク軸3の偏心カム部31,32を偏心部として構成し、偏心カム部31,32に回転可能に支持された外歯歯車である遊星歯車5,6を2枚備え、キャリアとしての第一,第二の側板4,8により2枚の遊星歯車5,6を挟むように配置して構成される。遊星歯車減速機1は、詳細には以下のように構成される。この遊星歯車減速機1は、ハウジング2と、クランク軸3と、キャリアとして第一,第二側板4,8と、第一,第二遊星歯車5,6と、複数のピン7とを主として備える。ハウジング2は、筒状に形成されており、ハウジング2の内周面には内歯車21が形成されている。ハウジング2の内周面のうち内歯車21の軸方向両外側には、アンギュラ転がり軸受9,13が設けられている。クランク軸3は、ハウジング2の中心に挿入されており、軸方向中央部に第一,第二偏心カム部31,32を備え、両端側に円柱軸部33,34を備える。クランク軸3の円柱軸部33,34の外周面には、軸受10,14が設けられている。クランク軸3の当該円柱軸部33,34が側板4,8を介してハウジング2に支持されることで、クランク軸3はハウジング2に対して入出力軸線X回りに回転可能に支持されている。第一,第二偏心カム部31,32は、円形の径方向断面形状に形成されており、クランク軸3の回転中心軸入出力軸線Xに対して偏心量e図2に示すとなるように偏心している。つまり、第一偏心カム部31の中心軸はY1となり、第二偏心カム部32の中心軸はY2となる。ここで、第一偏心カム部31の中心軸Y1と第二偏心カム部32の中心軸Y2は、入出力軸線Xを中心に軸対象、すなわち位相が180度ずれている。これら第一,第二偏心カム部31,32の外周面には、軸受11,12が設けられている。第一,第二遊星歯車5,6は、外歯歯車であり、外歯歯車の中心軸と同軸の中心孔52,62が形成されている。それぞれの中心孔52,62の内周面には、第一,第二偏心カム部31,32に保持されている軸受11,12が設けられている。つまり、第一遊星歯車5は、第一偏心カム部31に回転可能に支持されている。また、第二遊星歯車6は、第二偏心カム部32に回転可能に支持されている。従って、第一,第二遊星歯車5,6の公転中心である入出力軸線Xが第一,第二遊星歯車5,6の内側に位置している。第一,第二遊星歯車5,6の外歯歯車は、内歯車21と少なくとも1箇所で噛合するような歯車のピッチ円径に形成されている。また、第一,第二遊星歯車5,6の歯数は、内歯車21の歯数とは異なる。つまり、第一,第二遊星歯車5,6が内歯車21に対して1回公転すると、外歯歯車と内歯車21の歯数差分だけ位相がずれることになる。さらに、第一,第二遊星歯車5,6には、軸方向に貫通する係合穴51,61が周方向に等間隔に複数形成されている。本実施形態において、第一,第二遊星歯車5,6には、8個の係合穴51,61が形成されている場合を図2に示している。この係合穴51,61の内径はd図2に示すである。この係合穴51,61には、図1に示すように、ピン7の圧入軸部71が挿通され、ピン7の圧入軸部71の外周面の一部が係合穴51,61に常に内接する。キャリアを構成する第一,第二側板4,8は、円盤板状に形成され、第一,第二遊星歯車5,6を軸方向に挟むように対向して配置されている。そして、第一側板4と第二側板8とはピン7により固定されている。このピン7は、上述したように、第一,第二遊星歯車5,6の係合穴51,61を挿通している。以下、第一,第二側板4,8およびピン7の詳細を説明する。第一側板4の外周面は軸方向に階段状に形成されている。第一側板4の軸方向一方図1の左側の外周面44の外径を小径とし、軸方向他方図1の右側の外周面45の外径を大径としている。そして、第一側板4の小径側の外周面44に、アンギュラ転がり軸受9の内輪が設けられ、第一側板4の外周面の段差端面に、アンギュラ転がり軸受9の内輪の端面が当接している。つまり、第一側板4は、アンギュラ転がり軸受9によりハウジング2に対して入出力軸線X回りに回転可能に支持されている。さらに、第一側板4の径方向中央には、入出力軸線Xを中心とした円形凹部46が形成されている。この円形凹部46の内周面には、クランク軸3の円柱軸部33に保持されている軸受10が設けられている。つまり、第一側板4は、クランク軸3の円柱軸部33を入出力軸線X回りに回転可能に支持している。第一側板4には、軸方向に貫通する穴41が周方向に等間隔に複数形成されている。それぞれの穴41は、軸方向中央部に形成された圧入穴部41aと、圧入穴部41aの軸方向一方図1の左側に形成された小径側凹所41bと、圧入穴部41aの軸方向他方図1の右側に形成された大径側凹所41cとを備える。圧入穴部41a、小径側凹所41bおよび大径側凹所41cは、円形断面形状からなり、同軸上に形成されている。圧入穴部41aは、ピン7の圧入軸部71が圧入される部位である。そのため、ピン7を圧入する前における圧入穴部41aの内径は、ピン7の圧入軸部71の外径より僅かに小さく形成されている。小径側凹所41bおよび大径側凹所41cの内径は、圧入穴部41aより大きく形成されている。具体的には、小径側凹所41bおよび大径側凹所41cの内周面は、ピン7の圧入軸部71に非接触となるように形成されている。ここでは、小径側凹所41bおよび大径側凹所41cは、円形の径方向断面形状に形成されている。さらに、大径側凹所41cは、ピン7の係止頭部72を収容する。そして、大径側凹所41cの内周面は、ピン7の係止頭部72に非接触となるように形成されている。なお、図1においては、小径側凹所41bの内径および軸方向深さと大径側凹所41cの内径および軸方向深さは、適宜調整することができる。ピン7は、軸方向に同一外径D図2に示すの圧入軸部71と、圧入軸部71の軸方向他端図1の右側に一体的に形成され圧入軸部71より外接円直径の大きな係止頭部72とを備える。圧入軸部71の外径Dは、第一,第二遊星歯車5,6の係合穴51,61の内径dより小さく形成されている。ここで、係合穴51,61の内径dと圧入軸部71の外径Dとの関係は、d=2×eDを満たすように形成されている。このピン7は、第一側板4の穴41の大径側凹所41c側から挿入され、第一側板4の軸方向一方の端面から突出する。このとき、ピン7の圧入軸部71は、第一側板4の圧入穴部41aに圧入されると共に、第一,第二遊星歯車5,6の係合穴51,61に挿通されている。そして、ピン7の圧入軸部71は、係合穴51,61の内周面に常に内接して回転する。さらに、係止頭部72は、大径側凹所41cの端面に対して軸方向に係止される。また、圧入軸部71の軸方向一端図1の左端には、軸方向に向かって雌ねじ73が形成されている。このようにして、圧入軸部71が圧入穴部41aに圧入されることにより、ピン7は第一側板4に固定され、係止頭部72が大径側凹所41cに係止されることで、ピン7は第一側板4を軸方向一方側図1の左側に向かって押付けてアンギュラ転がり軸受9に予圧を付与させるように作用する。第二側板8の外周面は軸方向に階段状に形成されている。そして、第二側板8の小径側の外周面にアンギュラ転がり軸受13が設けられ、第二側板8は、アンギュラ転がり軸受13によりハウジング2に対して入出力軸線X回りに回転可能に支持されている。第二側板8の径方向中央には、円形孔81が形成されている。この円形孔81の内周面には、クランク軸3の円柱軸部34に保持されている軸受14が設けられている。つまり、第二側板8は、クランク軸3の円柱軸部34を入出力軸線X回りに回転可能に支持している。第二側板8には、軸方向に貫通する穴82が周方向に等間隔に複数形成されている。それぞれの穴82は、第一側板4の穴41と同軸上に形成されている。この穴82には、図1の左側からボルト15が挿入される。このボルト15は、ピン7の圧入軸部71の雌ねじ73に螺合される。このようにして、第一側板4、第二側板8およびピン7が一体的に固定される。ここで、ピン7の圧入軸部71の長さを調整することにより、三者が固定された状態において、アンギュラ転がり軸受9,13に予圧を付与することができる。次に、この遊星歯車減速機1の動作について説明する。図1に示すように、入力軸としてのクランク軸3が入出力軸線X回りに回転すると、第一,第二偏心カム部31,32が入出力軸線X回りに公転する。その結果、第一,第二遊星歯車5,6が、入出力軸線X回りに公転する。ここで、第一,第二遊星歯車5,6の外歯歯車は、内歯車21に噛合している。そのため、第一,第二遊星歯車5,6は、入出力軸線X回りに公転しながら、中心軸Y1,Y2回りに自転する。第一,第二遊星歯車5,6の外歯歯車の歯数をZ1とし、内歯車21の歯数をZ2とすると、第一,第二遊星歯車5,6は、ハウジング2に対して、クランク軸3の1回転当たりZ2-Z1の歯数だけ相対回転する。つまり、第一,第二遊星歯車5,6は、ハウジング2に対して、偏心量eを半径とする1回転の公転運動と、{Z2-Z1/Z2}回転の自転運動をする。この自転運動は、第一,第二遊星歯車5,6の係合穴51,61とピン7の圧入軸部71を介して出力軸としての第一,第二側板4,8に伝達される。このとき、ピン7の圧入軸部71は係合穴51,61に内接して回転することにより、第一,第二側板4,8は、第一,第二遊星歯車5,6の自転運動に連動して回転する。つまり、クランク軸3の回転が減速されて第一,第二側板4,8に伝達される。なお、上記においては出力軸を第一,第二側板4,8とした場合としたが、第一,第二側板4,8を固定して、ハウジング2を回転可能に設けることで、ハウジング2を出力軸とすることもできる。このとき、入力軸としてのクランク軸3が回転したとき、第一,第二遊星歯車5,6は公転するが、自転が規制されることになる。ただし、第一,第二遊星歯車5,6が公転することにより、出力軸としてのハウジング2が回転することになる。上記実施形態において、ピン7は、第一側板4の圧入穴部41aに圧入することにより、第一側板4に固定している。そして、ピン7は係合穴51,61に内接させているため、複数のピン7の中心軸は、入出力軸線Xに平行であることが望まれる。つまり、複数のピン7の平行度が高精度に一致することが望まれる。それに、ピン7の圧入軸部71の端部は、第二側板8にボルト15により締結されている。従って、組み付けの観点からも、複数のピン7の平行度が一致していることが望まれる。そして、上記実施形態においては、複数のピン7の平行度を非常に高精度に一致させることができる。この理由について、以下に詳細に説明する。はじめに、図3および図4に示すように、ピン107を円盤状部材140の穴141二点鎖線で示すに圧入する場合を考える。ここで、ピン107の外径は、軸方向に亘って同一であるとする。また、第一側板4に相当する円盤状部材140の外径、および、圧入穴部41aに相当する穴141の内径は、共に軸方向に亘って同一であるとする。この場合、ピン107を穴141に圧入すると、穴141は拡大し、穴141の外周に引張応力が発生する。円盤状部材140のうち穴141より径方向外側の部分の径方向厚みが、径方向内側の部分の径方向厚みより薄いため、ピン107の中心軸は、穴141の中心軸より薄肉側である径方向外側にほぼ平行に変位する。ここでは、円盤状部材140の外径が軸方向に同一である場合としたが、本実施形態に示すように、第一側板4の外径は、軸方向に異なる。そこで、次に、図5に示すように、第一側板4のように外径が軸方向に異なる円盤状部材240において、軸方向に亘って同一内径の穴241二点鎖線で示すにピン107を圧入する場合を考える。この場合、穴241の径方向外側の部分が、軸方向において径方向厚みが異なる。つまり、円盤状部材240のうち穴241の径方向外側の部分において、大径側の部位の方が、小径側に比べて剛性が高い。そのため、径方向厚みの薄い小径側の方が径方向厚みの厚い大径側よりも、ピン107の中心位置が径方向外側に大きく変位する。そのため、ピン107の中心軸が、穴241の中心軸に対して傾斜する。そのため、仮に、第一側板4の穴41を図5に示すように軸方向に亘って同一内径とした場合には、それぞれのピン7の軸方向一端部図1の左側が、ピン7の軸方向他端部図1の右側に比べて、径方向外側に変位する。そうすると、図6のCAE解析結果に示すように、ピン7の軸方向一端部図5の左側が相対的に開くように、ピン7の中心軸が第一側板4の中心軸に対して傾斜している。ここで、図6に示すCAE解析結果は、変位量を拡大して表示したものである。次に、図7および図8に示すように、第一側板4のように外径が軸方向に異なる円盤状部材340において、軸方向に亘って同一内径の圧入穴部341二点鎖線で示すにピン107を圧入する場合を考える。ただし、ここでは、円盤状部材340には、本実施形態における小径側凹所41bに相当する小径側凹所342を備えているものとする。ただし、円盤状部材340は、大径側凹所41cに相当する凹所は備えていないものとする。つまり、圧入穴部341は、円盤状部材340の軸方向他方図7,8の右側の端面と小径側凹所342との軸方向間に形成されている。この場合、圧入穴部341の径方向外側の部分が、軸方向において径方向厚みが異なる。そのため、径方向厚みの薄い小径側の方が径方向厚みの厚い大径側よりも、ピン107の中心位置が径方向外側に大きく変位しようとする。しかし、小径側凹所342は、ピン107の外周面に非接触であるため、ピン107による圧入力が直接的に作用しない。そのため、小径側凹所342の部位は変形しにくい。そのため、小径側凹所342によって、円盤状部材340のうち小径側の部分が、ピン107の中心位置の径方向外側への変位を防止するように作用する。つまり、圧入穴部341にピン107を圧入することによって、円盤状部材340の大径側の部位が径方向に変形する量と、円盤状部材340の小径側の部位が径方向に変形する量とのバランスをとることが可能となる。従って、ピン107の中心軸は、圧入穴部341の中心軸に対して傾斜しないようにできる。仮に、第一側板4の穴41を図7および図8に示すように圧入穴部341と小径側凹所342のみとした場合、すなわち第一側板4の穴41が圧入穴部41aと小径側凹所41bのみを備える場合には、ピン7の中心軸は、圧入穴部41aの中心軸に対してほぼ平行に変位する。つまり、図9のCAE解析結果に示すように、複数のピン7の平行度は一致する。このように、小径側凹所41bを設けることにより、複数のピン7が相対的に傾斜することなく、平行度を高精度に一致させることができる。従って、ピン7の偏摩耗を抑制することにより長寿命化を図ることができ、伝達トルク変動を低減することができる。次に、図10に示すように、円盤状部材440を本実施形態の第一側板4と同様の形状とした場合を考える。つまり、円盤状部材440の外径は軸方向に異なり、円盤状部材440には、圧入穴部41aに相当する圧入穴部441、小径側凹所41bに相当する小径側凹所442、および、大径側凹所41cに相当する大径側凹所443を備えているものとする。この場合、圧入穴部441の径方向外側の部分が、軸方向において径方向厚みが異なる。そのため、径方向厚みの薄い小径側の方が径方向厚みの厚い大径側よりも、ピン107の中心位置が径方向外側に大きく変位しようとする。しかし、小径側凹所442および大径側凹所443は、ピン107の外周面に非接触であるため、ピン107による圧入力が直接的に作用しない。そのため、小径側凹所442および大径側凹所443の部位は変形しにくい。そのため、小径側凹所442および大径側凹所443が、ピン107の中心位置の径方向外側への変位を防止するように作用する。つまり、圧入穴部441にピン107を圧入することによって、円盤状部材440の大径側の部位が径方向に変形する量、小径側凹所442の部位が径方向への変形を規制する量、大径側凹所443の部位が径方向への変形を規制する量とのバランスをとることが可能となる。従って、ピン107の中心軸は、圧入穴部441の中心軸に対して傾斜しないようにできる。この場合について、CAE解析を行うと、図9と同様の結果を得ることができた。ここで、小径側凹所442の深さF5と大径側凹所443の深さF4を変化させた場合に、ピン107の傾斜角を解析した。その結果を図11に示す。図11において、横軸は、小径側凹所442の深さF5と大径側凹所443の深さF4の比F5/F4とし、縦軸は、ピン107の傾斜角とした。図11に示すように、深さ比と傾斜角は、深さ比が大きくなるにつれて傾斜角が小さくなるようなほぼ線形の関係を持つ。ここでは、深さ比が1.6付近で、傾斜角がゼロとなっている。また、小径側凹所442および大径側凹所443の内径によっても、傾斜角が変化する。そこで、小径側凹所442および大径側凹所443における深さおよび内径を適宜調整することにより、傾斜角をゼロとすることができる。次に、図12に示すように、円盤状部材540は、図10に示す円盤状部材440に対して、小径側凹所542をテーパ状にした場合を考える。この場合も、図10と同様に、ピン107の中心軸は、圧入穴部441の中心軸に対して傾斜しないようにできる。ただし、小径側凹所542および大径側凹所443における深さおよび内径を適宜調整することは必要である。また、図13に示すように、円盤状部材640は、図10に示す円盤状部材440に対して、小径側凹所642を軸方向から見て楕円形状にする。ピン107を圧入する前における小径側凹所642の楕円形状の長径が、円盤状部材640の径方向に一致するようにする。また、ピン107を圧入する前における小径側凹所642の楕円形状の短径は、ピン107の外径より小さくしている。つまり、小径側凹所642の内周面は、圧入穴部441の中心からの距離が圧入穴部441の半径より長い部位を有しており、当該部位は、軸方向から見た場合に、圧入穴部441に対して少なくとも円盤状部材640の径方向内側および径方向外側に位置する。この場合、小径側凹所642の短径部分は、ピン107を圧入することにより変形するが、小径側凹所642の長径部分は、ピン107を圧入したとしてもほとんど変形しない。従って、図10と同様に、ピン107の中心軸は、圧入穴部441の中心軸に対して傾斜しないようにできる。ただし、小径側凹所642の長径および短径、並びに、小径側凹所642および大径側凹所443における深さおよび内径を適宜調整することは必要である。以上より、本実施形態によれば、複数のピン7が相対的に傾斜することなく、平行度を高精度に一致させることができる。従って、ピン7の偏摩耗を抑制することにより長寿命化を図ることができ、伝達トルク変動を低減することができる。また、第一側板4は、図7、図12および図13に示すような円盤状部材を適用することもできる。また、本実施形態においては、遊星歯車を2枚備える構成としたが、1枚であっても、3枚以上であっても適用できる。また、遊星歯車の歯形は、インボリュート歯形、トロコイド歯形など種々の歯形を適用でき、内歯車と外歯歯車としての遊星歯車が噛合して回転できる歯形であればよい。また、本実施形態においては、ピン7の端面を第二側板8に当接する構成としたが、第二側板8に座ぐり穴を設け、ピン7の一部を挿入するようにしてもよい。"