"ロボットアームに装着してワークの被挟持部を対向する1対のフィンガーで挟持して搬送するための挟持フィンガー装置であって、前記ロボットアームに連結する支持プレートと、この支持プレートに配設され前記ワークの第1の被挟持部を挟持する第1のフィンガーおよび前記ワークの第2の被挟持部を挟持する第2のフィンガーと、前記第1のフィンガーおよび第2のフィンガーの少なくとも一方を移動自在に支持する移動装置と、前記第1のフィンガーおよび第2のフィンガーの少なくとも一方を回動自在に支持する回動装置と、を備えたことを特徴とする挟持フィンガー装置。前記第1のフィンガーは前記支持プレートに固定され、前記第2のフィンガーは前記回動装置に支持され、前記回動装置は前記移動装置に支持されていること、を特徴とする請求項1に記載の挟持フィンガー装置。前記移動装置は、直線移動装置からなり、駆動装置を備えたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の挟持フィンガー装置。前記駆動装置は、エアシリンダからなり、移動を規制する移動規制手段をさらに備えたことを特徴とする請求項3に記載の挟持フィンガー装置。前記回動装置は、前記移動装置に支持されたベース部材と、このベース部材に回動自在に軸支された回動部材と、この回動部材に固定され前記フィンガーを支持するフィンガー支持部材と、前記フィンガー支持部材に連結された回動アームと、この回動アームの回動方向の一方の側に連結され回動方向の他方の側に当該回動アームを付勢する第1のばね部材と、回動方向の他方の側に連結され回動方向の一方の側に付勢する第2のばね部材と、を備えたことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の挟持フィンガー装置。前記ワークの第1の被挟持部および第2の被挟持部は、当該ワークの表面から突出し表面に沿って這うように形成された衝立形状のリブであることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の挟持フィンガー装置。しかしながら、特許文献1のハンド部交換機構54では、ワークの種類に応じて別個のハンドを用意しなければならないので、ハンドの製作コストや置き場の確保が問題となる。また、特許文献2のタレット式のロボットハンドでは構造が複雑になるため、ロボットの先端部が重くなり動作が制約され、切り換える種類にも限界があるという問題があった。本発明は、このような背景に鑑みてなされたものであり、ロボットアームに装着する単一の挟持フィンガー装置でバリエーションを有する種々のワークに柔軟に対応でき、しかもワークを確実に保持して搬送することができる挟持フィンガー装置を提供することを課題とする。前記課題を解決するため、請求項1に係る発明は、ロボットアームに装着してワークの被挟持部を対向する1対のフィンガーで挟持して搬送するための挟持フィンガー装置であって、前記ロボットアームに連結する支持プレートと、この支持プレートに配設され前記ワークの第1の被挟持部を挟持する第1のフィンガーおよび前記ワークの第2の被挟持部を挟持する第2のフィンガーと、前記第1のフィンガーおよび第2のフィンガーの少なくとも一方を移動自在に支持する移動装置と、前記第1のフィンガーおよび第2のフィンガーの少なくとも一方を回動自在に支持する回動装置と、を備えたことを特徴とする。請求項1に係る発明によれば、前記ワークの第1の被挟持部を挟持する第1のフィンガーおよび前記ワークの第2の被挟持部を挟持する第2のフィンガーを備えたことで、ワークを2箇所で挟持するため、バリエーションを有する種々のワークを確実に保持して搬送することができる。また、本発明に係る挟持フィンガー装置は、前記フィンガーの移動装置および回動装置を備えたことで、フィンガーの位置をワークの被挟持部に合わせて移動させるとともに、フィンガーを回動させて挟持する方向を適宜調整することができる。このため、本発明に係る挟持フィンガー装置は、ワークの被挟持部の位置や形状の向きが異なる種々のワークに柔軟に対応して、確実にワークの被挟持部を挟持することができる。本発明に係る挟持フィンガー装置は、ロボットアームに装着する単一の挟持フィンガー装置でバリエーションを有する種々のワークに柔軟に対応でき、しかもワークを確実に保持して搬送することができる。請求項2に係る発明は、請求項1に記載の挟持フィンガー装置であって、前記第1のフィンガーは前記支持プレートに固定され、前記第2のフィンガーは前記回動装置に支持され、前記回動装置は前記移動装置に支持されていること、を特徴とする。かかる構成によれば、本発明に係る挟持フィンガー装置は、前記第1のフィンガーを前記支持プレートに固定して固定式のフィンガーとし、第2のフィンガーを前記移動装置および前記回動装置により可動式のフィンガーとすることで、構成を簡素化してより軽量化することができる。つまり、種々のワークにおける形状が共通する被挟持部を第1の被挟持部として選定し、ロボットアームにより第1の被挟持部の位置や形状の向きが一致するようにワークごとに位置合わせすることで、第1のフィンガーを固定式のフィンガーとすることができる。一方、第1の被挟持部の位置や形状の向きを一致させた状態で第2の挟持部の位置や形状の向きが種々のワークごとに異なる場合であっても、第2の被挟持部を挟持する第2のフィンガーを可動式とすることで、種々のワークに柔軟に対応することができる。このようにして、本発明に係る挟持フィンガー装置は、構成を簡素化して軽量化を実現することで、ロボットアームに好適に装着することができる。請求項3に係る発明は、請求項1または請求項2に記載の挟持フィンガー装置であって、前記移動装置は、直線移動装置からなり、駆動装置を備えたことを特徴とする。かかる構成によれば、本発明に係る挟持フィンガー装置は、移動装置を直線移動装置で構成することで、構成をより簡素化して軽量化を図ることができる。また、直線移動装置を駆動する駆動装置を備えたことで、種々のワークに迅速に対応して工数削減を図ることが可能となる。請求項4に係る発明は、請求項3に記載の挟持フィンガー装置であって、前記駆動装置は、エアシリンダからなり、移動を規制する移動規制手段をさらに備えたことを特徴とする。かかる構成によれば、前記駆動装置をエアシリンダで構成することで、構成を簡素化して軽量化を図ることができる。また、移動規制手段を備えたことで、エアシリンダにより移動し位置合わせした状態で移動を規制することができるため、ワークの被挟持部を確実に挟持することができる。請求項5に係る発明は、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の挟持フィンガー装置であって、前記回動装置は、前記移動装置に支持されたベース部材と、このベース部材に回動自在に軸支された回動部材と、この回動部材に固定され前記フィンガーを支持するフィンガー支持部材と、前記フィンガー支持部材に連結された回動アームと、この回動アームの回動方向の一方の側に連結され回動方向の他方の側に当該回動アームを付勢する第1のばね部材と、回動方向の他方の側に連結され回動方向の一方の側に付勢する第2のばね部材と、を備えたことを特徴とする。かかる構成によれば、前記回動アームをそれぞれ両側から付勢する第1のばね部材と第2のばね部材を備えたことで、前記回動アームが自在に回動して前記ベース部材に載置されたフィンガーの挟持方向を適宜調整することができる。つまり、例えば、第1の被挟持部と第2の被挟持部の形状の向きが異なる場合であっても、前記ベース部材に載置されたフィンガーは、ワークの第2の被挟持部を挟持しようとして被挟持部に挟持力を付与する際に、被挟持部から反作用的に回動力を受けて、フィンガーの挟持方向がワークの被挟持部の形状に適合するように回動する。このため、ワークの被挟持部の形状に合わせてフィンガーの挟持方向を好適に調整することができる。このようにして、本発明に係る挟持フィンガー装置は、ワークの被挟持部の位置や形状の向きが異なる種々のワークに柔軟に対応して、確実に挟持することができる。請求項6に係る発明は、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の挟持フィンガー装置であって、前記ワークの第1の被挟持部および第2の被挟持部は、当該ワークの表面から突出し表面に沿って這うように形成された衝立形状のリブであることを特徴とする。かかる構成によれば、本発明に係る挟持フィンガー装置は、第1のフィンガーおよび第2のフィンガーによりワークを2箇所で挟持して確実に保持することができ、前記フィンガーの移動装置および回動装置により、フィンガーをワークの被挟持部に合わせて適宜調整することができるため、ワークに形成されたリブを挟持して搬送するための保持装置として特に好適に使用することができる。本発明に係る挟持フィンガー装置は、ロボットアームに装着する単一の挟持フィンガー装置でバリエーションを有する種々のワークに柔軟に対応でき、しかもワークを確実に保持して搬送することができる。このため、ワークの表面にリブを有し、製品のバリエーションに応じてこのリブの位置が変わるトランスミッションケースやトルコンケース等に特に好適に適用することができる。本発明の実施形態に係るワークの挟持フィンガー装置1について、主として図1~図9を参照しながら詳細に説明する。挟持フィンガー装置1は、図1に示すように、多関節ロボット100のロボットアーム101の先端部102に装着して種々のバリエーションを有するワークWのリブRを挟持して保持する保持装置として好適に使用することができる図2、図3参照。具体的には、図2に示すように、例えば、2種類のワークW,W′に形成されたリブR,R′の位置や形状がそれぞれ異なり、第1の被挟持部W1,W1′では位置と形状リブの向きが一致するが、第2の被挟持部W2,W2′では位置と形状リブの向きが一致しない場合について以下説明する。多関節ロボット100は、搬送装置200によって取り出し位置まで搬送されてきたパレット201に載置されたワークWをロボットアーム101の先端部102に装着された挟持フィンガー装置1図3を併せて参照によりワークWの被挟持部W1、W2図2参照を2箇所で把持し、ロボットアーム101を旋回させ挟持状態を解除して搬出装置300まで搬送する工程を担っている。なお、本実施形態においては、図3に示すように、挟持フィンガー装置1を後記する姿勢制御装置2に搭載して多関節ロボット100に装着する場合について説明するが、これに限定されるものではなく、姿勢制御装置2を介さずに挟持フィンガー装置1をロボットアーム101の先端部102に装着してもよい。挟持フィンガー装置1は、支持プレート22に配設されワークWの第1の被挟持部W1図2を併せて参照を挟持する固定フィンガー11およびワークWの第2の被挟持部W2を挟持する可動フィンガー12と、この可動フィンガー12を回動自在に支持する回動装置7と、この回動装置7を移動自在に支持する移動装置である直線移動装置8と、この移動装置8による移動を規制する移動規制装置81と、を備えている。固定フィンガー11は、支持プレート22に固定された取付ブラケット11aと、フィンガー駆動機構11bと、被挟持部W1,W1′を挟持する1対の挟持フィンガー11c,11cと、挟持フィンガー11cに装着された緩衝部材11dと、を備えている。取付ブラケット11aは、フィンガー駆動機構11bと挟持フィンガー11cを支持プレート22に固定するための部材である。フィンガー駆動機構11bは、挟持フィンガー11cを駆動するための機構であり、汎用的な機構であるため図示は省略するが、挟持フィンガー11cを開閉自在に支持する支持機構や挟持フィンガー11cを開閉するエアシリンダ等の駆動機構を備えて構成されている。1対の挟持フィンガー11c,11cは、互いに向かい合わせに対峙して配設され、それぞれが水平方向に移動して進退することで開閉し、被挟持部W1を開放アンクランプしたり、挟持クランプしたりすることができるようになっている。なお、挟持フィンガー11c,11cは、ワークWの被挟持部W1の形状等に合わせて、両開きタイプや平行開閉タイプ等の種々の形態を採用することができるが、汎用的な装置であり特に限定されものではないので詳細な説明は省略する。また、挟持フィンガー11c,11cは、通常の状態ではワークWと接触しないように位置決めされるが、ワークWの過度の位置ずれ等が想定される場合には、挟持フィンガー11c,11cの先端部にウレタンゴム等の弾性部材不図示を設けることが望ましい。緩衝部材11dは、可撓性を有するウレタンゴム等からなり、被挟持部W1を挟持した際に、被挟持部W1の損傷を防止しながら摩擦抵抗を増大させて強固に挟持することができるようになっている。可動フィンガー12は、回動装置7に固定する取付ブラケット12aと、フィンガー駆動機構12bと、被挟持部W2,W2′を挟持する1対の挟持フィンガー12c,12cと、挟持フィンガー12cに装着された緩衝部材12dと、を備え、挟持フィンガー12c,12cが回動装置7により水平方向で回動したり、直線移動装置8により水平方向図3の左右方向で移動したりすることができるようになっている。取付ブラケット12a、フィンガー駆動機構12b、挟持フィンガー12c、および緩衝部材12dの構成については、固定フィンガー11と同様であるので詳細な説明は省略する。回動装置7は、図4aに示すように、直線移動装置8に支持された状態で支持プレート22に配設され、可動フィンガー12を回動自在に支持する装置である。回動装置7は、図5に示すように、直線移動装置8に固定されたベース部材71と、ベース部材71の下面にボルトB1図6b参照で固定されたハウジング72と、ハウジング72にベアリング73を介して回動自在に軸支された回動部材74と、回動部材74にボルトB2で固定されたフィンガー支持部材75と、ベース部材71の側面にボルトB3で固定されたばねガイド部材76と、フィンガー支持部材75にボルトB4で固定された回動アーム77と、回動アーム77を一方向図5cの右方向に付勢する第1のばね部材78aと、回動アーム77を他方向図5cの左方向に付勢する第2のばね部材78bと、を備えている。回動アーム77は、図7aに示すように平面視において、第1のばね部材78aにより、回動方向の反時計回りR1参照に付勢され、第2のばね部材78bにより、時計回りR2参照に付勢されている。このため、回動装置7は、図6に示すように、回動アーム77が固定されたフィンガー支持部材75を回動自在に支持することで、フィンガー支持部材75に固定された可動フィンガー12を回動自在に支持している図4a参照。かかる構成により、可動フィンガー12は、図7cに示すように、ワークW′の被挟持部W2′を挟持しようとして被挟持部W2′に挟持力を付与する際に、図7dに示すように、被挟持部W2′から反作用的に回動力Fを受けて、挟持フィンガー12c,12cの挟持方向がワークW′の被挟持部W2′の形状に適合するように回動する機能を奏する図2を併せて参照。直線移動装置8は、図3に示すように、支持プレート22に配設され、回動装置7に支持された可動フィンガー12を被挟持部W2から被挟持部W2′まで直線移動自在に支持する装置である図2を併せて参照。直線移動装置8は、図4に示すように、支持プレート22に配設されたガイドレール82と、ガイドレール82に支持されたホルダ83と、ホルダ83の移動を規制する移動規制手段である移動規制装置81と、ホルダ83に固定され回動装置7を支持する支持部材84と、支持部材84を直線移動させる駆動源であるエアシリンダ85と、支持部材84の移動端を規制する前進端ストッパ86a図4a参照および後退端ストッパ86b図4b、図2参照と、を備えている。ガイドレール82は、可動フィンガー12を被挟持部W2から被挟持部W2′まで移動する移動方向に沿って配設され、回動装置7を介してホルダ83に支持された可動フィンガー12を移動自在に案内している。移動規制装置81は、ホルダ83をガイドレール82にクランプすることで、移動を規制するロック装置であり、エア式、電磁式、ギア駆動式等、種々の機構で構成することができる。かかる構成により、直線移動装置8は、エアシリンダ85を後退駆動して、支持部材84が後退端ストッパ86bに当接した状態図3に示す状態で移動規制装置81によりホルダ83の移動を規制して、可動フィンガー12により被挟持部W2を挟持することができる。一方、直線移動装置8は、エアシリンダ85を前進駆動して、支持部材84が前進端ストッパ86aに当接した状態不図示で移動規制装置81によりホルダ83の移動を規制して、被挟持部W2′を挟持することができる。なお、本実施形態においては、移動装置として1軸の直線移動装置8を採用したが、これに限定されるものではなく、ワークWに形成されたリブR,R′図2参照の位置や形状等により適宜2軸2次元ないし3軸X軸、Y軸、およびZ軸方向の3次元の移動装置を採用することができる。また、本実施形態においては、直線移動装置8の駆動源としてエアシリンダ85を採用し前進端ストッパ86aと後退端ストッパ86bを設けて位置決めしたが、これに限定されるものではなく、種々の駆動方式を採用することが可能であり、例えば、ボールねじとサーボモータによる駆動方式を採用し、位置制御により任意の位置で位置決めし移動規制手段により移動を規制して被挟持部W2′を挟持することもできる。かかる構成により、挟持フィンガー装置1は、可動フィンガー12を移動自在に支持する直線移動装置8、および回動自在に支持する回動装置7を備えたことで、可動フィンガー12の位置をワークW,W′の被挟持部W2,W2′に合わせて移動させるとともに、可動フィンガー12を回動させて挟持する方向を適宜調整することができる図2参照。具体的には、図2に示すように、挟持フィンガー装置1で挟持する搬送対象がワークWからワークW′に変更になった場合には、ワークWの被挟持部W1では、ワークWのリブRの形状や向きがワークW′のリブR′と共通する共通するようにロボットハンドの101を位置合わせするが、ワークWの被挟持部W2とワークW′の被挟持部W2′では、ワークWのリブRの形状や向きがワークW′のリブR′と異なっている。なお、本実施形態においては、ワークWの被挟持部W1では、ワークWのリブRの形状や向きがワークW′のリブR′と共通することとしたが、これに限定されるものではなく、ワークW′の被挟持部W1′に合致するようにロボットアーム101で位置合わせして、ワークW′の被挟持部W2′におけるワークWのリブRとワークW′のリブR′との形状や向きのずれを回動装置7や直線移動装置8で補正してもよい。挟持フィンガー装置1は、このようなバリエーションを有する複数種類のワークW,W′において、被挟持部W2,W2′の位置やリブR,R′の向きが異なる場合であっても、直線移動装置8により可動フィンガー12をワークWの被挟持部W2の位置からワークW′の被挟持部W2′の位置まで移動させ、回動装置7によりワークW′の被挟持部W2′におけるリブR′の向きに合わせて挟持フィンガー12c,12cの挟持方向を好適に調整することができる図7c、d参照。このため、挟持フィンガー装置1は、ワークW,W′の被挟持部W2,W2′の位置や形状の向きが異なる種々のワークW,W′に柔軟に対応して、確実にワークW,W′の被挟持部W1,W2,W1′,W2′を挟持することができる。<姿勢制御装置>姿勢制御装置2は、図2に示すように、ロボットアーム101の先端部102に固定する固定プレート21と、挟持フィンガー装置1を支持する支持プレート22と、支持プレート22を弾性支持する弾性機構3と、支持プレート22の変位検知手段4と、挟持フィンガー装置1の姿勢を検知する姿勢検知装置6と、を備えている。なお、本実施形態においては、姿勢検知装置6を備えた場合について説明するが、これに限定されるものではなく、ワークWがパレット201図1に正規の状態で位置決めされている場合には姿勢検知装置6を備えなくともよい。固定プレート21は、支持プレート22を支持するベースとなる部材であり、平面視で矩形形状をなしている図1参照。支持プレート22は、固定プレート21に四隅に配設された弾性機構3図1を併せて参照を介して弾性支持されている。支持プレート22には、挟持フィンガー装置1を構成する固定フィンガー11および可動フィンガー12と、姿勢検知装置6が所定の箇所に配設されている。弾性機構3は、図2に示すように、固定プレート21と支持プレート22の間に配設されたコイルスプリング31により、支持プレート22を固定プレート21から離れる方向図2の下方向に付勢して、支持プレート22を固定プレート21に対して弾性支持している。なお、本実施形態においては、弾性機構3のばね部材としてコイルスプリング31を採用したが、これに限定されるものではなく、姿勢制御に必要な荷重および撓み量が確保できるものであれば、ねじりコイルばね、板ばね、皿ばね等の種々のばね部材を採用することができる。また、ばね部材に限定されるものではなく、ガススプリングを採用することもできる。すなわち、ワーク作業装置の作業内容に応じて、その姿勢制御に必要な荷重や撓み量ストロークを考慮して、適宜適切なばね部材またはガスプリングを選択して好適な姿勢制御を実現するが、ばね部材は、たわみ量に応じて荷重が比例するので、姿勢制御力を徐々に増大させる用途に適し、ガススプリングは、たわみ量が変化しても一定の荷重を発生することができるので、当初から安定した一定の姿勢制御力を確保する用途に適する。変位検知手段4は、支持プレート22の固定プレート21に対する変位を検知する検知装置であり、近接センサ等の検知装置が使用される。変位検知手段4は、支持プレート22の原位置を検知する第1検知器41および第1被検知部41aと、挟持フィンガー装置1固定フィンガー11、可動フィンガー12による挟持位置を検知する第2検知器42および第2被検知部42aと、支持プレート22の過剰変位を検知する第3検知器43および第3被検知部43aと、を備えている。かかる構成により、支持プレート22が図10に示す原位置から固定プレート21に近づく方向に移動し、第2被検知部42aが第2検知器42の位置までくると挟持フィンガー装置1による挟持位置にあることを検知し図11参照、支持プレート22が把持位置を行き過ぎて第3被検知部43aが第3検知器43の位置までくると支持プレート22の過剰変位を検知することができる図14c参照。姿勢検知装置6は、図2に示すように、ワークWに当接させるサポートシャフト5と、サポートシャフト5の先端に設けられた可撓性部材5aと、サポートシャフト5を出没自在に内装する外筒61と、サポートシャフト5をワークWに押し付ける方向に付勢する付勢手段62と、サポートシャフト5がワークWに当接していることを検知する当接検知手段63と、外筒61を図3の上下方向に移動するエアシリンダ64と、を備えている。ここで、可撓性部材5aは、例えば、ゴム、発泡スチロール、スポンジ等を使用して、サポートシャフト5をワークWに当接させたときの衝撃力を緩和しワークWの損傷を防止することができる。また、エアシリンダ64は、挟持フィンガー装置1の位置決めの際に姿勢検知装置6がワークWに干渉しないように外筒61およびサポートシャフト5を上方に逃がすための装置であり、外筒61およびサポートシャフト5を下方に下げた状態でサポートシャフト5がワークWと当接可能になる。当接検知手段63は、光センサ等からなり、サポートシャフト5がワークWに当接してから所定の移動量sだけ移動し図11a参照、外筒61の先端面とサポートシャフト5の先端面が面一となった状態で図12a参照、対面する位置に移動してきた被検知部63aにより、サポートシャフト5がワークWに当接してから所定の移動量だけ移動したことを検知する。付勢手段62は、特に限定されず、コイルスプリング等を採用することができるが、付勢手段62の弾性係数は、弾性機構3のコイルスプリング31の弾性係数よりも小さく弾性機構3の弾性係数が付勢手段62の弾性係数よりも大きくなるように設定されている。かかる構成により、図11に示すように、サポートシャフト5がワークWに当接してから移動する移動量s図11a参照よりも、その間にコイルスプリング31図5参照が撓む移動量s′図11b参照の方が小さくなる。姿勢検知装置6は、挟持フィンガー装置1の近傍に配設され、当接検知手段63により、ワークWを挟持する固定フィンガー11および可動フィンガー12がそれぞれワークWの被挟持部W1,W2に適正に位置合わせされた状態であることを検知することができる。つまり、ロボットアーム101図1参照の先端部102を近づけてサポートシャフト5がワークWに当接した状態で図11a参照、さらに先端部102をワークWに近づける方向に移動させると、挟持フィンガー装置1固定フィンガー11および可動フィンガー12とともに、外筒61が下方に移動してサポートシャフト5が付勢手段62の付勢力に抗して外筒61内に収容され、外筒61の先端面とサポートシャフト5の先端面が面一となってワークWに当接する図12a、図3参照。このとき、同時に挟持フィンガー装置1固定フィンガー11および可動フィンガー12は、ワークWを挟持する緩衝部材11d,1と2d図3参照がワークWの被挟持部W1,W2に適正に挿入された状態となるように挟持フィンガー装置1固定フィンガー11および可動フィンガー12に対して姿勢検知装置6が適正な位置および高さに配設されている図3参照。このため、姿勢検知装置6は、サポートシャフト5がワークWに当接してから所定の移動量だけ移動し外筒61の先端面とサポートシャフト5の先端面が面一となった状態を当接検知手段63によって検知することで、ワークWを挟持する挟持フィンガー装置1固定フィンガー11および可動フィンガー12がワークWの被挟持部W1,W2に適正に位置合わせされた状態となっていることを確認することができる。続いて、本発明の実施形態に係る挟持フィンガー装置1を姿勢制御装置2に搭載して多関節ロボット100に装着して適用する場合の動作について図8から図14を参照しながら説明する。<弾性機構3の動作>まず、弾性機構3の動作について、主として図8と図9を参照しながら説明する。参照する図8はワークを載置するパレットの剛性が高い場合の弾性機構3の動作を示す模式的正面図であり、aは挟持フィンガー装置で被挟持部を挟持する前の状態、bは被挟持部を挟持した状態を示す。図9はワークを載置するパレットの剛性が低い場合の弾性機構3の動作を示す模式的正面図である。なお、図8と図9では、説明の便宜上、ワークWの傾き等を誇張して表現するが、実際には微小な変形量である。ここで、パレット201図1参照は、目的や用途に応じて種々の形態が採用されるが、例えば、金属製のアングル材等で構成する場合には一般的に剛性が高く、合成樹脂等で構成する場合には剛性が低くなるため、弾性機構3の付勢力弾性支持力とパレット201の剛性との関係により以下のように弾性機構3は異なる機能を奏する。<パレットの剛性が高い場合>ワークを載置するパレットの剛性が高い場合には、弾性機構3は、ワークWの姿勢に合わせて挟持フィンガー装置1の姿勢を制御するように動作する傾向を示す。すなわち、弾性機構3は、図1に示すように、例えば、パレット201に載置されたワークWを挟持フィンガー装置1固定フィンガー11および可動フィンガー12で挟持しようとする際に、パレット201に載置されたワークWが所定の位置からずれていたり傾いていたりしている場合には、このずれ等によるずれ量に応じてワークWに対する挟持フィンガー装置1の姿勢を制御する。具体的には、図8aに示すように、ワークWに角度αの傾きがある場合には、ロボットアーム101図1参照により挟持フィンガー装置1固定フィンガー11および可動フィンガー12をワークWに対して所定の位置に配置しようとする際に、挟持フィンガー装置1とワークWが接触することで、ワークWの傾き角度αに応じてワークWの被挟持部W2から支持プレート22を時計回りに回転させようとするモーメントMが反作用的に加えられる。そして、図8bに示すように、このようにして加えられたモーメントMがワークWに対する挟持フィンガー装置1の角度αの傾きを適宜柔軟に吸収し、傾き角度αに応じて支持プレート22の位置や傾斜角度を補正することで、姿勢制御装置2は、ワークWに対する挟持フィンガー装置1の姿勢を好適に制御することができる。<パレットの剛性が低い場合>ワークWを載置するパレットの剛性が低い場合には、弾性機構3は、ワークWの姿勢を挟持フィンガー装置1に合わせるように動作する傾向を示す。すなわち、弾性機構3は、図1に示すように、例えば、パレット201に載置されたワークWを挟持フィンガー装置1固定フィンガー11および可動フィンガー12で挟持しようとする際に、パレット201に載置されたワークWが所定の位置からずれていたり傾いていたりしている場合には、このずれ等を補正して、ワークWの姿勢を挟持フィンガー装置1に合わせるように機能する。具体的には、図9aに示すように、挟持フィンガー装置1固定フィンガー11および可動フィンガー12をワークWに対して所定の位置に配置しようとする際に、挟持フィンガー装置1とワークWが接触することで、弾性機構3はその付勢力弾性支持力により、傾き角度αでパレット201図1参照に載置されているワークWに付勢力押圧力を付与するため、パレット201のしなりや変形等によりワークWを反時計回りに回転させようとするモーメントM′が加えられる。そして、図9bに示すように、このようにして加えられたモーメントM′は、ワークWの姿勢が傾き角度αよりも小さいα′になるように作用するため、挟持フィンガー装置1とワークWとのずれを好適に補正してワークWの姿勢を挟持フィンガー装置1に合わせることができる。なお、本実施形態においては、便宜上、パレット201の剛性が高い場合と低い場合に分けて説明したが、実際には厳格に区別されるものではなく、弾性機構3による付勢力弾性支持力とパレット201の剛性との関係等により複合的に動作するが、弾性機構3による付勢力を適宜調整することで好適にワークWに挟持フィンガー装置1が正対するように制御することができる。<挟持フィンガー装置および姿勢検知装置の動作の関係>挟持フィンガー装置1および姿勢検知装置6の動作の関係について、図10から図13を参照しながら説明する。参照する図において、図10はワークを挟持する前の状態、図11はサポートシャフトがワークに当接した状態、図12はサポートシャフトの外筒がワークに当接した状態、図13はクランプが完了した状態を示す部分正面断面図である。なお、挟持フィンガー装置1および姿勢検知装置6の動作の関係については、可動フィンガー12における回動装置7による回転動作を除いて図7cとdを参照、固定フィンガー11でも可動フィンガー12でも同様であるので、説明の便宜上、固定フィンガー11のみ可動フィンガー12は不図示を図示して具体的に説明する。固定フィンガー11可動フィンガー12も同様、挟持フィンガー装置1がワークWに当接しない状態から図10a、ロボットアーム101の先端部102をサポートシャフト5がワークWに当接するまで近づけた状態で図11a、さらに先端部102をワークWに近づける方向にsだけ移動させると、図12aに示すように、固定フィンガー11挟持フィンガー装置1とともに外筒61が図3の下方に移動してサポートシャフト5が付勢手段62の付勢力に抗して外筒61内に収容され、外筒61の先端面とサポートシャフト5の先端面が面一となってワークWに当接する。そして、このようにして外筒61の先端面とサポートシャフト5の先端面が面一となった状態を当接検知手段63によって検知する。つまり、当接検知手段63は、サポートシャフト5がワークWに当接してから所定の移動量だけ移動したことを対面する位置に移動してきた被検知部63aにより検知する。一方、変位検知手段4は、図12bに示すように、固定フィンガー11挟持フィンガー装置1による挟持位置を検知する第2検知器42が対面する位置に移動してきた第2被検知部42aの存在を検知する。このようにして、姿勢制御装置2は、固定フィンガー11挟持フィンガー装置1が正規の挟持位置に位置決めされたことを確認する。このとき、固定フィンガー11挟持フィンガー装置1が正規の挟持位置に位置決めされた状態であれば、固定フィンガー11の挟持フィンガー11cは、ワークWの被挟持部W1を適正に挟持し得る状態となっている。このようにして、姿勢検知装置6は、サポートシャフト5がワークWに当接してから所定の移動量だけ移動し外筒61の先端面とサポートシャフト5の先端面が面一となった状態を当接検知手段63によって検知することで、固定フィンガー11挟持フィンガー装置1がワークWの被挟持部W1を適正に挟持し得る状態となっていることを確認することができる。そして、図13に示すように、ワークWに対して固定フィンガー11挟持フィンガー装置1が所定の姿勢で位置決めされた状態で、固定フィンガー11は、フィンガー駆動機構11bにより、挟持フィンガー11c,11cを閉じる方向に移動して図13a参照、ワークWの被挟持部W1を挟持する。<ワークが過剰にずれている場合の動作>図1におけるパレット201に載置されたワークWが振動や外的要因により過剰な位置ずれを生じている場合における挟持フィンガー装置1の姿勢制御装置2の動作について図14を参照しながら説明する。姿勢制御装置2は、弾性機構3によっても姿勢制御しきれないようなワークWが過剰な位置ずれを生じている場合には、その状態を姿勢検知装置6および変位検知手段4によって検知する。ワークWが所定の載置状態から過剰にずれている場合には、図14aに示すように、固定フィンガー11挟持フィンガー装置1がワークWの被挟持部W1に接近しようとすると、ワークWが過剰にずれているため固定フィンガー11がワークWの被挟持部W1に当接する。固定フィンガー11がワークWの被挟持部W1に当接した状態では、ロボットアーム101の先端部102を移動させて、サポートシャフト5がワークWに当接するまで近づけようとしても、図14bに示すように、サポートシャフト5をワークWに当接させることができない。このため、当接検知手段63は、サポートシャフト5が所定の移動量sだけ移動して、外筒61の先端面とサポートシャフト5の先端面が面一となった状態を検知することができない。そして、サポートシャフト5がワークWに当接していることを検知しない状態のままで、変位検知手段4により第2検知器42が対面する位置に移動してきた第2被検知部42aにより支持プレート22がワーク把持位置まで変位したことを検知する。しかしながら、変位検知手段4は、第2検知器42により支持プレート22がワーク挟持位置まで変位したことを検知しても、当接検知手段63によりサポートシャフト5がワークWに当接していることを検知しないので、挟持フィンガー装置1がワークWに対して正規の位置に位置決めされたと判定することができない。このため、ロボットアーム101の先端部102をさらに移動させると、図14cに示すように、姿勢制御装置2は、変位検知手段4により第3検知器43が対面する位置に移動してきた第3被検知部43aにより支持プレート22の過剰変位を検知する。このようにして、姿勢制御装置2は、当接検知手段63によりサポートシャフト5がワークWに当接していることを検知しない状態で、変位検知手段4により支持プレート22の過剰変位を検知することで、ワークWが過剰にずれていると判断し、固定フィンガー11挟持フィンガー装置1によりワークWの被挟持部W1を挟持しようとする際に生じる過度な負荷を未然に検知して回避することができる。以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記した実施形態に限定されず、適宜変更して実施することが可能である。例えば、前記した実施形態においては、挟持フィンガー装置1は、固定フィンガー11と可動フィンガー12によりワークWを2箇所で挟持したが図1参照、これに限定されるものではなく、共通する被挟持部W1がない場合には、両方とも可動フィンガー12であってもよい。また、ワークWの形状に応じて適宜、固定フィンガー11ないし可動フィンガー12の数を増やして3箇所以上で挟持してもよい。"