"器具であって、a遠位端を有するシャフトであって、前記シャフトは半径を更に有し、かつ中心長手方向軸を画定する、シャフトと、b前記シャフトの前記遠位端に配置されたエンドエフェクタであって、i縫合針を選択的に把持し、かつ解放するように動作可能である、第1の針把持アームであって、第1のアーム軸に沿って延在する、第1の針把持アーム、及びii縫合針を選択的に把持し、かつ解放するように動作可能である、第2の針把持アームであって、第2のアーム軸に沿って延在する、第2の針把持アームを含む、エンドエフェクタと、を備え、前記第1の針把持アーム及び前記第2の針把持アームは、前記シャフトの前記中心長手方向軸からオフセットされている軸を中心に、回転経路に沿って縫合針を駆動させるように動作可能である、器具。前記第1のアーム軸が、前記シャフトの前記中心長手方向軸からオフセットされている、請求項1に記載の器具。前記第2のアーム軸が、前記シャフトの前記中心長手方向軸からオフセットされている、請求項2に記載の器具。前記第1の針把持アーム及び前記第2の針把持アームが、前記2のアーム軸を中心に回転経路に沿って縫合針を駆動させるように動作可能である、請求項2に記載の器具。前記第1の把持アーム及び前記第2の把持アームがそれに沿って、縫合針を駆動させるように動作可能である、前記回転経路の軸が、前記シャフトの前記中心長手方向軸に平行であり、これによって前記回転経路が、前記シャフトの前記中心長手方向軸に垂直である、請求項1に記載の器具。前記回転経路が、前記シャフトの前記半径よりも大きい半径を有する、請求項1に記載の器具。前記第2の針把持アームが、近位区分、くの字形区分、及び遠位区分を含み、前記近位区分が、前記第2のアーム軸に沿って延在し、前記遠位区分が、前記第2のアーム軸からオフセットされている軸に沿って延在する、請求項1に記載の器具。前記遠位区分の軸が、前記第2のアーム軸に平行である、請求項7に記載の器具。前記第1の針把持アームが実質的に直線である、請求項1に記載の器具。前記第2の針把持アームが、前記第1のアーム軸を中心に、前記シャフトに対して回転可能である、請求項1に記載の器具。技術の特定の実施例に関する以下の説明は、その範囲を限定するために使用されるべきでない。技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点が以下の説明から当業者には明らかとなろう。以下の説明は、実例として、技術を実施するために企図される最良の形態の1つである。理解されるであろう通り、本明細書で説明された技術は、いずれもこの技術から逸脱せずに、その他の様々で明白な態様も実施することができる。したがって、図面及び説明は、例示的な性質のものであり、限定的なものであると見なされるべきではない。本明細書で述べる教示、表現、実施形態、実施例などのいずれの1つ又は複数も、本明細書で述べる他の教示、表現、実施形態、実施例などのいずれの1つ又は複数とも組み合わせることができることが理解されるべきである。したがって、下記に述べる教示、表現、実施形態、例などは、互いに独立であると考えられるべきでない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法は、本明細書の教示を考慮して当業者には容易に明らかになるであろう。こうした修正及び変形は特許請求の範囲内に含まれるものとする。I.概論図1は、例示の腹腔鏡下の縫合器具10を示す。本実施例の器具10は、ハンドル部分20、このハンドル部分20から遠位に延在するシャフト100、及びシャフト100の遠位端におけるエンドエフェクタ200を含む。ハンドル部分20は、把持部22、振動部24、組込型電源26、及びこの組込型電源26と連通するモーター28を含む。振動部24は、略垂直位置例えば把持部22に対して略垂直に弾性付勢されるが、振動部24は、前方又は後方に振動され得る。更に、又は代替において、振動部24は左又は右に振動され得る。振動部24は、以下に詳述するように、エンドエフェクタ200の機構を作動させるように動作可能である。当然ながら、振動部24は、ユーザー入力機構の単なる一例であり、任意の他の好適なタイプのユーザー入力機構が使用されてもよい。組込型電源26は、本実施例において再充電可能電池を含むが、任意の他の好適な電源が使用されてもよいということが理解されるべきである。単に例として、器具10は、器具10の外部にある例えばケーブル等を介して器具10に連結され電源を使用してもよい。同様に、エンドエフェクタ200が本実施例ではモータ28を装備しているが、手動で動作可能な機構を含むが、これに限定されない任意の他の好適な源が使用されてもよいということが理解されるべきである。ハンドル部分20の様々な他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示に鑑みれば、当業者にとって明らかであろう。単に例として、ハンドル部分20は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許仮出願第61/355,832号の教示に少なくとも一部に従って、及び/又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第13/156,420号の教示の少なくとも一部に従って構成され得る。本実施例のシャフト100は、シャフト100が従来のトロカロール図示せずを通して挿入できるような寸法の外形を有する。シャフト100はまた、エンドエフェクタ200が患者内の手術部位において配置でき、一方でシャフト100がトロカロール内に配置されたとき、患者の外部のある位置から、ユーザー例えば外科医によってハンドル部分20が操作されるのを可能にするような寸法の長さを有する。当然ながら、シャフト100は、トロカロールを通した使用のために、必ずしも寸法決めされる必要はない。例えば、器具10は、開腹外科的処置における使用のために使用されるか、及び/又は構成されてもよい。一部の変形例において、シャフト100は、1つ又は2つ以上の作動機構を含み、エンドエフェクタ200が様々な角度に、及びシャフト100によって画定される長手方向軸に対する位置に関節接合できるようにする。かかる関節の単なる例示の実施例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第61/355,832号に教示されている。関節が提供され得る様々な他の好適な方法は、本明細書の教示に鑑みれば、当業者に明らかであろう。更に、又は代替において、長手方向軸を中心に様々な角度の向きにおいてエンドエフェクタ200を選択的に配置するために、シャフト100は長手方向軸を中心にハンドル部分20に対して回転可能であり得る。当然ながら、ユーザーは、長手方向軸を中心に器具10全体を回転させて、長手方向軸を中心に様々な角度の向きにおいてエンドエフェクタ200を選択的に配置してもよい。本実施例のエンドエフェクタ200は、第1の把持アーム210及び第2の把持アーム250を含む。以下に詳述するように、アーム210、250は、シャフト100によって画定される長手方向軸に実質的に垂直な経路/面に沿って、湾曲した縫合針50を交互に投入したり、受け取ったりするように構成される。あるいは、アーム210、250はシャフト100によって画定される長手方向軸に実質的に平行な経路に沿って、又はいくつかの他の経路に沿って、針50を交互に投入したり、受け取ったりするように構成されてもよい。一部の変形例では、アーム210、250は針50を、アーム42からアーム210まで、及びアーム250からアーム210まで前後に、振動運動にてすなわち対向する方向において前後に通過させ、これによって、針50がアーム210、250間を通過する際に、針50が循環経路を横断しない。針50のそのような動作は、リバースリセットreverseresetと呼ばれる場合がある。一部の他の変形例では、針50は、単一方向において循環経路に沿ってアーム210、250間を通過させてもよい。針50のそのような動作は、フォワードリセットforwardresetと呼ばれる場合がある。単に例として、アーム210、250は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第61/355,832号の教示に少なくとも一部に従って、及び/又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願第13/156,420号の教示の少なくとも一部に従って動くことができる。アーム210、250が同期的に又は非同期的に動くかどうかに関わらず、アーム210、250は、アームが近接位置にあるときにアーム210、250間に配置される組織を把持するか、及び/又はこれを圧縮するように構成されてもよく、これは組織を通る針50の通過を容易にすることができる。図2は、針50を詳細に示す。本実施例の針50は、尖端52、鈍端54、アーム210、250による把持のために構成された一対の把持領域56、58を含む。具体的には、把持領域56、58は、本実施例において波形部を有するが、把持領域56、58は、様々な他の形状を有してもよいということが理解されるべきである。縫合糸60は、針50の中間領域に固定される。縫合糸60及び針50の構成及び関係は、針50の湾曲部に対して略接する又は斜めの角度において、針50からの縫合糸60の出口をもたらす。かかる角度は、略垂直な角度で出る縫合糸を備えた針を使用する際に本来生じ得る牽引力及び/又は組織外傷と比較して、より小さい牽引力及び/又はより小さい組織外傷をもたらし得る。以下に説明される実施例は、単一束の縫合糸が針から延びているものを含むが、2つ又は3つ以上の束が針から延びてもよい例えばダブルレッグdoubleleg縫合糸等ということが理解されるべきである。更に他の単なる例示の実施例として、縫合糸60は、針50の中間領域に固定される代わりに、針50の鈍端54に固定されてもよい。更に他の変形例では、端部54は、鈍頭の代わりに尖端を含む。一部の変形例では、針50は湾曲の代わりに直線であってもよいということが理解されるべきである。単なる例として、針50は、米国特許仮出願第61/413,680号、米国特許出願第[代理人整理番号END6906USNP]、米国特許第6,056,771号、及び/又は米国特許出願公開第2010/0100125号の教示の少なくとも一部に従って構成することができる。針50の更に他の好適な構成は、本明細書の教示を考慮して、当業者に明らかとなる。また、針50は様々な技法を使用して構成されてもよいということが理解されるべきである。単に例として、針50は、金属射出成形MIMプロセスを使用して構成されてもよい。針50はまた、シート、ワイヤ、チューブ、押出成形、あるいはベント、打ち抜きstamped、打ち抜きcoined、圧延、さもなければ機械加工、及び/又は別の方法で成形される他の構成要素から形成され得る。針50が構成され得る他の好適な方法は、本明細書の教示に鑑みれば当業者には明らかとなろう。II.例示的なエンドエフェクタ上記のとおり、エンドエフェクタ200は、縫合処置中に選択的に針50を選択的に把持するように動作可能な一対の把持アーム210、250を含む。把持アーム210、250は、シャフト100のエンドキャップ102に対して露出される。各把持アーム210、250は、シャフト100の中央軸に平行であるが、この中央軸からオフセットされている対応軸に沿って延在する。第1の把持アーム210は、本実施例において器具10の操作中にシャフト100に対して、固定された回転位置を維持する。一部の他の変形例では、第1の把持アーム210は、それ自体の長手方向軸を中心に、シャフト100に対して回転可能である。本実施例の第2の把持アーム250は、その長手方向軸を中心に回転可能である。かかる動作は、図3A~3Cによって示される連続で示され得る。図3Aは、針50を把持する第1の把持アーム210を示し、第2の把持アーム250は、針50から離れる方向に回転され、針50の尖端52を露出させている。図3Bは、第2の把持アーム250が針50を把持することができ、並びに第1の把持アーム210が針50を解放することができる位置まで、針50に向かって回転される第2の把持アーム250を示す。図3Cは、第1の把持アーム210から離れる方向に回転され、第2の把持アーム250から離れる方向に針50を引く、第2の把持アーム250を示す。この位置に到達した後に、第2の把持アーム250は、図3Bに示される位置まで回転されて戻り、これによって針50を第1の把持アーム210に返し、次いで、図3Aに示される位置まで回転して戻り、このサイクルを最初からやり直す。本明細書に記載の実施例では、針50は、シャフト100の長手方向軸に実質的に垂直な面に沿って駆動される。一部の他の実施例では、針50は、シャフト100の長手方向軸に対して斜めであるか、又はシャフト100の長手方向軸に対して実質的に平行である面に沿って駆動される。器具10のいくつかの使用中に、針50は所望の垂直面から偏位する場合がある。かかる偏位は、製造許容差、組織若しくは他の構造体によって生じる偏向、及び/又は他の理由によるものであり得る。かかる偏差は、比較的大きな長さを有する針50を使用することによって助長される場合がある。以下に記載されるように、本実施例のエンドエフェクタ200は、面外偏位を容易に調整するように構成される。換言すれば、アーム210、250は、針50が、動作の予期される垂直面から離れる方向に偏位している場合でさえも針50を把持するように動作可能であり、並びに、アーム210、250は、偏位した針50を、動作の予期される垂直面上に向け直すように更に動作可能である。縫合糸60は、明確さのために図3A~3Cから省略されるということに留意すべきである。把持アーム210、250の様々な構成要素は以下に詳述する。把持アーム210、250が使用され得る様々な方法もまた以下に詳述される。把持アーム210、250に好適な他の構成要素及びその使用は、本明細書の教示に鑑みれば、当業者には明らかであろう。A.例示の第1の把持アーム図4~7は、第1の把持アーム210を、より詳細に示す。第1の把持アーム210は、第1のジョー220及び第2のジョー230を含む。ジョー220、230は、互いに実質的に位置合わせされ、かつ互いに対して長手方向に摺動可能である。ジョー220は、アーム210の組み立て時に、ジョー230の対応する開口部232、233を通して受容される一対のフランジ222、223を含む。その後、フランジ222、223は、ジョー220、230が互いから離れる方向に横方向に偏向するのを阻止する。ジョー220、230はまた、以下に詳述するように、針50を選択的に把持するように構成されている、相補的な針把持機構224、234を含む。ジョー220の近位部分は、横断方向に延びるフィン226を含む。同様に、ジョー230の近位部分はまた、横断方向に延びるフィン236を含む。フィン226、236は、シース240の対応する遠位スロット241、242内に摺動可能に配置される。シース240は、シャフト100の長さに沿って延在し、シャフト100内に実質的に固定される。具体的には、シース240は、本実施例ではシャフト100に対して回転しないか、又は並進しない。シース240はしたがって、角度の付いた方向における機械的な基準点mechanicalgoundをもたらす。フィン226、236とスロット241、242との関係は、第1の把持アーム210がシャフト100に対して回転するのを阻止するということが理解されるべきである。一部の他の変形例では、しかしながら、第1の把持アーム210は、シャフト100に対して回転可能である例えばシース240をシャフト100内で回転させること、等によって。本実施例では、フィン226、236とスロット241、242との関係は、依然として、ジョー220、230がシース240及びシャフト100に対して並進可能にするということが理解されるべきである。図6A~6Bで最も良く分かるように、ジョー220、230は、針50を受容するように、把持機構224、234によって形成される開口部を選択的に広げるか、又は縮小させるため、対向する方向において同時に動作可能である。例えば、図6Aでは、ジョー220は、シャフト100に向かって近位に移動し、ジョー230は、シャフト100から離れる方向に遠位に同時に移動して、把持機構224、234によって画定される開口部を拡大させて針50を受容する。図6Bでは、ジョー220は、シャフト100から離れる方向に遠位に移動し、ジョー230は、シャフト100に向かって近位に同時に移動して、把持機構224、234によって画定される開口部を縮小させて針50をしっかりと把持する。いくつかの他の変形例では、1つのジョー220、230は、長手方向に据付されたままであり、その間、他方のジョーは、長手方向に並進し、把持機構224、234の間で針50を把持するか、又は解放する。しかしながら、本実施例など、ジョー220、230の両方が反対方向に同時に移動する変形例では、そのような動作は、ジョー220、230がシャフト100に対して、常に長手方向に固定されたままであるという変形例と比較したとき、把持機構224、234内の針50の位置合わせを更に促進し得るということが理解されるべきである。換言すれば、両方の把持機構224、234を常に、針50の目的とする経路から離れる方向に等距離で離間させることはジョー220、230が図6Aのように開放されようが、又は図6Bに示されるように閉鎖されようが関係なく、器具10の使用中にいずれかの方向において、意図される経路から離れる方向に不用意に偏位する針50を、より良く調整することができる。アーム210はしたがって、上記のとおり、針50が動作の予期される垂直面から離れる方向に偏位する事象を調整するのに特に好適であり得る。図7は、上記のようにジョー220、230の同時の対向する動作をもたらすのに使用され得る、例示の機構を示す。具体的には、図7は、第1のねじ付き区分246及び第2のねじ付き区分248を含む駆動シャフト244を示す。駆動シャフト244は、シース240内に同軸上に配置され、かつシース240内で回転可能である。駆動シャフト244は、ハンドル部分20においてモータ28によって回転可能に駆動される。第1のねじ付き区分246のねじ切りは、ねじ付き区分246、248が対向するピッチを有するように、第2のねじ付き区分248のねじ切りに対向して向けられる。ジョー220、230の近位部分は一緒に、駆動シャフト244の遠位部分を包含する。具体的には、ジョー220の近位部分は、第1のねじ付き区分246とかみ合うねじ切り228を含み、その間、ジョー230の近位部分は、第2のねじ付き区分248とかみ合うねじ切り238を含む。したがって、ねじ切り228は、ねじ切り238のピッチと対向するピッチを有するということが理解されるべきである。ねじ付き区分246、248及びねじ切り228、238の関係と向きにより、駆動シャフト244は、駆動シャフト244が一方向において回転されるときに、ジョー220、230を互いから離れる方向に同時に並進させ図6A、その間、駆動シャフト244が他方向に回転されるときに、駆動シャフト244はジョー220、230を互いに向かって同時に並進させる図6Bということが理解されるべきである。上記の対向するねじ構成は、シャフト244を回転させて、ジョー220、230を互いに向かって、並びに互いから離れる方向に駆動させるのに比較的小さいねじり力を必要とし得るということが、理解されるべきである上記の対向するねじ構成はまた、比較的高い保持力を提供することができるということもまた理解されるべきである。例えば、針把持機構224、234が駆動され、図6Bに示されるように互いに向かって針50を固定し、かつ針50が何らかの理由で面から外れているとき例えば、シャフト100の長手方向軸に対して偶発的にわずかに斜め向けられる、等、把持機構224、234における針保持力は、上記の対向するねじ構成を通じてもたらされる、対向する力による自己強化型であり得、望ましい面の向きへの針の動きなどに、組織又は一部の他の構造体が抵抗している場合でさえも、針50を望ましい面の向きに戻すような機械的利点を提供する。同様に、上記の対向するねじ構成は、非支持機構としての役割を果たす摩擦を提供することができ、把持機構224、234の不用意な分離に実質的に抵抗し、これによって非常にしっかりとした針50の保持をもたらす。把持機構224、234の対向する動作を提供するように使用され得る他の好適な構成要素例えば、対向するラックを有するピニオン、等は、本明細書の教示に鑑みれば、当業者に明らかであろう。上記のように、駆動シャフト244は、振動部24の作動に反応するなど、モーター28によるいずれかの回転方向において選択可能に駆動され得る。あるいは、いずれか他の原動力の源及び/又はユーザー入力機構が使用されてもよい。駆動シャフト244が、シャフト100の軸に平行である軸を中心に回転する間、回転部材を含む代替駆動システムは、シャフト100の軸に平行でない軸を中心に、回転部材などの回転を提供してもよい。例えば、ピニオン系駆動システムは、シャフト100の軸に垂直である軸を中心とする、駆動ピニオンの回転を提供することができる。ジョー220、230が作動され得る、他の好適な方法は、本明細書における教示を考慮して、当業者にとって明らかとなる。B.例示の第2の把持アーム図8~11は、第2の把持アーム250を詳細に示す。第2の把持アーム250は、第1のジョー260及び第2のジョー270を含む。ジョー260、270は、互いに実質的に位置合わせされ、かつ互いに対して長手方向に摺動可能である。ジョー260は、アーム250の組み立て中に、ジョー270の対応する開口部272、273を通して受容される一対のフランジ262、263を含む。その後、フランジ262、263は、ジョー260、270が互いから離れる方向に偏向するのを阻止する。ジョー260、270はまた、以下に詳述するように、針50を選択的に把持するように構成される、相補的な針把持機構264、274を含む。ジョー260の近位部分は、横断方向に延びるフィン266を含む。同様に、ジョー270の近位部分はまた、横断方向に延びるフィン276を含む。フィン266、276は、シース280の対応する遠位スロット281、282に摺動可能に配置され、これは以下に詳述される。第2の把持アーム250の各ジョー260、270は、くの字形区分252、254を含む。くの字形区分252、254はそれぞれ、把持アーム250の近位部分256と把持アーム250の遠位部分258との間に一対の直角を形成する。くの字形区分252、254の構成は、近位部分256に対して平行ではあるが、オフセットされている位置において遠位部分258を提供する。したがって、把持アーム250が、把持アーム250の近位部分256の長さに沿って延びる長手方向軸を中心に回転されるとき、把持アーム250の遠位部分258は、その長手方向軸を中心に軸道運動で回転する。かかる運動は、以下に詳述される。シース280は、シャフト100の長さに沿って延在し、シャフト100内で部分的に固定される。具体的には、シース280は、本実施例ではシャフト100に対して並進しないが、シース280はシャフト100に対して回転可能である。例えば、シース280は、モーター28によって例えば、振動部24の作動に反応して、等、いずれかの方向において選択可能に回転され得る。シャフト100に対するシース280の回転は、フィン266、276とスロット281、282との関係により、シャフト100に対する第2の把持アーム250の回転をもたらす。上記のとおり、第2の把持アーム250がシース280によって回転されるとき、把持アーム250の遠位部分258は、シース280と、把持アーム250の近位部分256との両方によって画定される長手方向軸を中心に起動運動で回転する。いくつかの他の変形例では、第2の把持アーム250は、シャフト100に対して回転不可能である。本実施例では、フィン266、276とスロット281、282との関係が、シース280及びシャフト100に対してジョー260、270が並進できるようにするということが理解されるべきである。図10A~10Bで最も良く分かるように、ジョー260、270は、把持機構264、274によって形成される開口部を選択的に、広げるか、又は縮小させて針50を受容するように、対向する方向において同時に動作可能である。例えば、図10Aでは、ジョー260は、シャフト100に向かって近位に移動し、ジョー270は、シャフト100から離れる方向に遠位に同時に移動して、把持機構264、274によって画定される開口部を拡大させて針50を受容する。図10Bでは、ジョー260は、シャフト100から離れる方向に遠位に移動し、ジョー270は、シャフト100に向かって近位に同時に移動して、把持機構264、274によって画定される開口部を縮小させて針50をしっかりと把持する。いくつかの他の変形例では、1つのジョー260、270は、長手方向に据付されたままであり、その間、他方のジョーは、長手方向に並進し、把持機構264、274の間で針50を把持するか、又は解放する。しかしながら、本実施例など、ジョー260、270の両方が反対方向に同時に移動する変形例では、そのような動作は、1つのジョー260、270がシャフト100に対して、常に長手方向に固定されたままであるという変形例と比較したとき、把持機構264、274内の針50の位置合わせを更に促進し得るということが理解されるべきである。換言すれば、両方の把持機構264、274を常に、針50の目的とする経路から離れる方向に等距離で離間させることはジョー260、270が図10Aのように開放されようが、又は図10Bに示されるように閉鎖されようが関係なく、器具10の使用中にいずれかの方向において、目的とする経路から離れる方向に不用意に偏位する針50を、より良く調整することができる。アーム250はしたがって、上記のとおり、針50が動作の予期される垂直面から離れる方向に偏位する事象を調整するのに特に好適であり得る。図11は、上記のようにジョー260、270の同時の対向する動作をもたらすのに使用され得る、例示の機構を示す。具体的には、図11は、第1のねじ付き区分286及び第2のねじ付き区分288を含む駆動シャフト284を示す。駆動シャフト284は、シース280内に同軸上に配置され、かつシース280内で回転可能である。駆動シャフト284は、ハンドル部分20においてモータ28によって回転可能に駆動される。第1のねじ付き区分286のねじ切りは、ねじ付き区分286、288が対向するピッチを有するように、第2のねじ付き区分288のねじ切りに対向して配向される。ジョー260、270の近位部分は一緒に、駆動シャフト284の遠位部分を包含する。具体的には、ジョー260の近位部分は、第1のねじ付き区分286とかみ合うねじ付き部268を含み、その間、ジョー270の近位部分は、第2のねじ付き区分288とかみ合うねじ切り278を含む。したがって、ねじ切り268は、ねじ切り278のピッチと対向するピッチを有するということが理解されるべきである。ねじ付き区分286、288及びねじ切り268、278の関係と向きにより、駆動シャフト284は、駆動シャフト284が一方向において回転されるときに、ジョー260、270を互いから離れる方向に同時に並進させ図10A、一方で駆動シャフト284は、駆動シャフト284が他方向に回転されるときに、ジョー260、270を互いに向かって同時に並進させる図10Bということが理解されるべきである。状況によって、シース280の回転位置は、駆動シャフト284がシャフト100に対して回転されるときに、シャフト100に対して固定される。したがって、シース280は、駆動シャフト284が回転されるとき、ジョー260、270の回転位置を実質的に保持する。いくつかの他の設定において、シース280及び駆動シャフト284は、シャフト100に対して同時に回転される。いくつかのそのような例において、駆動シャフト284及びジョー260、270が同じ方向において、かつ同じ速度において回転されるように、シース280及び駆動シャフト284は、同じ方向において、かつ同じ速度で回転される。したがって、ジョー260、270の長手方向の位置決めは、かかる回転中に固定されたままである。他の単なる例示の変形例として、シース280及び駆動シャフト284は、シャフト100に対して同時ではあるが、異なる速度及び/又は異なる方向において回転されてもよい。かかるスキームは、ジョー260、270が開口するか、又は閉鎖する間に、第2の把持アーム250がシャフト100に対して同時に回転され得るように、ジョー260、270と駆動シャフト284との回転差動をもたらす。上記の対向するねじの構成は、シャフト284を回転させて、ジョー260、270を互いに向かって、並びに互いから離れる方向に駆動させるのに比較的小さいねじり力を必要とし得るということが、理解されるべきである上記の対向するねじ構成はまた、比較的高い保持力を提供することができるということもまた理解されるべきである。例えば、針把持機構264、274が駆動され、図10Bに示されるように互いに向かって針50を固定し、かつ針50が何らかの理由で面から外れているとき例えば、シャフト100の長手方向軸に対して偶発的にわずかに斜め向けられる、等、把持機構264、274における針保持力は、上記の対向するねじ構成を通じてもたらされる、対向する力による自己強化型であり得、望ましい面の向きへの針の動きなどに、組織又は一部の他の構造体が抵抗している場合でさえも、針50を望ましい面の向きに戻すような機械的利点を提供する。同様に、上記の対向するねじ構成は、非支持機構としての役割を果たす摩擦を提供することができ、把持機構264、274の不用意な分離に実質的に抵抗し、これによって非常にしっかりとした針50の保持をもたらす。把持機構264、274の対向する動作を提供するように使用され得る他の好適な構成要素例えば、対向するラックを有するピニオン、等は、本明細書の教示に鑑みれば、当業者に明らかであろう。上記のように、駆動シャフト284は、振動部24の作動に反応するなど、モーター28によるいずれかの回転方向において選択可能に駆動され得る。シース280はまた、モータ28によって駆動され得る。あるいは、いずれか他の原動力の源及び/又はユーザー入力機構が使用されてもよい。駆動シャフト284が、シャフト100の軸に平行である軸を中心に回転する間、回転部材を含む代替駆動システムは、シャフト100の軸に平行でない軸を中心に、回転部材などの回転を提供してもよい。例えば、ピニオン系駆動システムは、シャフト100の軸に垂直である軸を中心とする、駆動ピニオンの回転を提供することができる。第2の把持アーム250の1つ又は2つ以上の構成要素が作動される他の方法は、本明細書の教示に鑑みれば当業者には明らかであろう。III.例示的な操作方法図12A~12Hは、外科用器具10を使用するための単なる例示的な方法を示す。具体的には、図12Aは、組織の並置された例300、302に隣接して配置されるエンドエフェクタ200を示す。シャフト100の長手方向軸130が、組織層300、302の外縁304、306に実質的に平行であるように、エンドエフェクタ200は配置される。この意味で実質的に平行は、針50に組織層300、302を十分に通過させることができる方法で、エンドエフェクタ200は組織層300、302に対して配置されるということを単に意味する。長手方向軸130は、他の縁部304、306と真に平行である必要がないが、長手方向軸130は場合によっては他の縁部304、306と実際に真に平行であり得るということが理解されるべきである。器具10及び針50は、示されているように、並置された層300、302を固定するのではなく、縁部と縁部の配置において組織を固定するのに使用されてもよいということが理解されるべきである。器具10及び針50が使用され得る他の好適な設定は、本明細書の教示に鑑みれば、当業者には明らかとなろう。針50の湾曲した構成は、例えば、尖端52が組織を通る箇所に関して、より良好な予測可能性もたらすことにより、直線の針がもたらすであろうものよりも、より直感的な操作をもたらすことができるということが理解されるべきである。図12Aに示されているように、第1の把持アーム210は、尖端52が露出している状態で、針50をしっかりと保持する。具体的には、ジョー220、230の把持部分224、234は、把持領域56において針50を保持する。針50は、長手方向軸130に実質的に横断方向である面に沿って配置される。いったんエンドエフェクタ200が、図12Aに示されるように配置されると、器具10全体が長手方向軸130を中心に回転され、図12Bに示されているように、組織層300、302を通して尖端52を駆動させる。示されている実施例では、器具10の回転方向は、遠位端から近位端に向かって反時計回りで観察されるが、器具10は代わりに例えば尖端52の方向によって、時計方向で回転されてもよいということが理解されるべきである。図12Aの位置から図12Bの位置への移行中に、シャフト100に対する把持アーム210、250の回転位置は、固定されたままであり、これによって、把持アーム210、250は、長手方向軸130を中心にシャフト100と一体に回転する。ジョー220、230、260、270の長手方向位置もまた、この移行中は固定されたままである。また、図12Bにおいて分かるように、針50は、この段階において組織層300、302を通して縫合糸60を引き始めている。図12A~12Bに示される段階において、把持アーム210、250及び針50は、図3Aに示されるようにシャフト100に対して同じ回転位置にあるということが理解されるべきである。エンドエフェクタ200及び針50の構成は、この段階において、特にアーム250が邪魔にならないように回転された状態で、図12Aから図12Bへの移行中に組織層300、302を出る尖端52が、外科医にとって、より良く見えるようにできるということに留意する必要がある。針50が少なくとも部分的に組織層300、302を通って駆動された後、第2の把持アーム250は、それ自体の軸140を中心に、図12Cに示されるように針50に向かって回転される。かかる回転はシャフト100に対してシース280を回転させることによってもたらされる。軸130に対するシャフト100の回転位置は、図12Bに示される構成から、図12Cに示される構成への移行中は固定されたままである。図12Cに示される段階において、把持アーム210、250及び針50は、図3Bに示されるようにシャフト100に対して同じ回転位置にあるということが理解されるべきである。一部の変形例において、第2の把持アーム250が図12Bに示される位置から図12Cに示される位置まで回転を開始するときまでには、ジョー260、270は既に開口されている図10Aに示されるように。一部の他の変形例では、図12Bに示される位置から図12Cに示される位置への移行中に、第2の把持アーム250が図12Cに示される位置に到達するときまで、ジョー260、270が十分に開口するように、ジョー260、270は能動的に開口される。いったん第2の把持アーム250が、図12Cに示される位置に到達すると、ジョー260、270は閉鎖して図10Bに示されるように、把持機構264、274を用いて把持領域58において針50を把持する。更に、ジョー220、230は開口して図8Aに示されるように、把持領域56において把持機構224、234から針50を解放する。一部の変形例では、ジョー220、230が開口して針50を解放するときと実質的に同時に、ジョー260、270は、閉鎖して針50を把持する。一部の他の変形例では、ジョー260、270が閉鎖しては針50を把持するまでは、ジョー220、230は開口して針50を解放しない。様々な好適なタイミングスキーム、及びそのようなスキームが実施され得る方法は、本明細書の教示に鑑みれば当業者には明らかであろう。いったん針50の制御が把持アーム210から把持アーム250に効果的にわたされると、把持アーム250は、軸140を中心に、図12Dに示される位置まで回転される。かかる回転はシャフト100に対してシース280を再度回転させることによってもたらされる。軸130に対するシャフト100の回転位置は、図12Cに示される構成から図12Dに示される構成への移行中に、固定され続ける。図12Dに示される段階において、把持アーム210、250及び針50は、図3Cに示されるようにシャフト100に対して同じ回転位置にあるということが理解されるべきである。図12Dで分かるように、把持アーム250は、図12Cから図12Dへの移行中に組織層300、302を通して縫合糸60を引く。図12Dに示される構成に到達した後、外科医は組織層300、302から離れる方向にエンドエフェクタ200全体を、図12Eに示されるように軸130に実質的に横断方向にある経路に沿って引く。この経路は軸130及び/又は縁部304、306、螺旋形、及び/又は他の好適な構成に対して斜めであり得るということが理解されるべきである。本実施例において、図12Dに示される位置から図12Eに示される位置への移行中に、アーム210、250のいずれも、シャフト100に対して、回転されないということが理解されるべきである。このように、図12Eに示される段階では、把持アーム210、250及び針50は、図3Cに示されるように、シャフト100に対して同じ回転位置に依然としてある。図12Eに示される位置への移行中に、組織層300、302から離れる方向に器具10を移動させる際に、縫合糸60は組織層300、302を通して更に引かれる。エンドエフェクタ200が組織層300、302から十分に離れる方向に配置された状態で、第2の把持アーム250は、図12Fに示される位置まで軸140を中心に回転される。軸130に対するシャフト100の回転位置は、図12Eに示される構成から図12Fに示される構成への移行中は固定されたままである。図12Fに示される段階において、把持アーム210、250及び針50は、図3Bに示されるように、シャフト100に対して同じ回転位置にあるということが理解されるべきである。図12Eに示される位置から、図12Fに示される位置への移行中に、針50の鈍端54が組織層300、302に接触しないように、エンドエフェクタ200は繊維層300、302から十分に離れる方向に配置される。図12Fに示される位置への第2の把持アーム250の回転は、針50の把持領域58をジョー220、230の把持部分224、234間に戻して配置する。一部の変形例では、第2の把持アーム250が図12Eに示される位置から図12Fに示される位置まで回転を開始するときまでは、ジョー220、230は既に開口されている図8Aに示されるように。一部の他の変形例では、図12Eに示される位置から図12Fに示される位置への移行中に、第2の把持アーム250が図12Fに示される位置に到達するときまで、ジョー220、230が十分に開口するように、ジョー220、230は能動的に開口される。いったん第2の把持アーム250が、図12Fに示される位置に到達すると、ジョー220、230は閉鎖して図8Bに示されるように、把持部分224、234を用いて把持領域56において針50を把持する。更に、ジョー260、270は開口して図10Aに示されるように、把持領域58において把持部分264、274から針50を解放する。一部の変形例では、ジョー260、270が開口して針50を解放するのと実質的に同時に、ジョー220、230は閉鎖して針50を把持する。一部の他の変形例では、ジョー260、270が閉鎖しては針50を把持するまでは、ジョー220、240は開口して針50を解放しない。様々な好適なタイミングスキーム、及びそのようなスキームが実施され得る方法は、本明細書の教示に鑑みれば当業者には明らかであろう。いったん針50の制御が把持アーム250から把持アーム210に効果的に戻されると、把持アーム250は、軸140を中心に、図12Gに示される位置まで回転される。かかる回転はシャフト100に対してシース280を再度回転させることによってもたらされる。軸130に対するシャフト100の回転位置は、図12Fに示される位置から12Gに示される位置への移行中に、固定され続ける。図12Gに示される段階において、把持アーム210、250及び針50は、図3Aに示されるように、シャフト100に対して同じ回転位置にあるということが理解されるべきである。いったん把持アーム250が、図12Gに示されるように針50から離れる方向に回転されると、器具10全体は、図12Hに示されるように、再び長手方向軸130を中心に回転されて、組織層300、302の上に尖端52を配置する。示されている実施例では、器具10の回転方向は再び、遠位端から近位端に向かって反時計回りで観察されるが、器具10は代わりに例えば尖端52の方向によって、時計方向で回転されてもよいということが理解されるべきである。この移行中に、シャフト100に対する把持アーム210、250の回転位置は、固定されたままであり、これによって把持アーム210、250は、長手方向軸130を中心にシャフト100と一体に回転する。ジョー220、230、260、270の長手方向位置もまた、この移行中は固定されたままである。図12Hに示される段階では、把持アーム210、250及び針50は、図3Aに示されるように、シャフト100に対して同じ回転位置に依然として残る。図12Hに示される構成に到達して、エンドエフェクタ200は、例えば軸130に対して横断方向の経路に沿って、組織層300、302の方へ戻されて、図12Aに示される位置に再び到達してもよい。次いで、組織層300、302を通して適切な数の縫合がされるまで、上記のサイクルは所望の数だけ繰り返されてもよい。縫合糸50の自由端は、次いで結び目が作られるか、クリップ留めされるか、ないしは別の方法で固定されてもよい。器具10は各縫合サイクルにおいて、軸130に沿って遠位又は近位に前進されてもよいということが理解されるべきであり、各縫合のサイクルは、図12A~12Hに示される段階の連続によって示されている。例えば、器具10は、12Eに示される位置から12Fに示される位置への移行中に、軸130に沿って遠位又は近位に前進されてもよい。単なる例示の実施例として、器具10は、12Gに示される位置から12Hに示される位置への移行中に、軸130に沿って遠位又は近位に進められてもよい。器具10が遠位又は近位に前進され得る他の好適な段階は、本明細書の教示に鑑みれば当業者には明らかとなろう。連続的な縫合のサイクル中に、器具10の遠位又は近位の各増分移動の距離は、縫合される組織の長さに沿って、望ましい縫合密度に基づいて選択されてもよいということが理解されるべきである。いったん縫合が完了すると、縫合糸60は、組織層300、302を通して略螺旋経路を画定し得るということが理解されるべきである。器具10が使用され得る他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなろう。当業者には明らかであるべきであるように、本実施例の針50は、軸140を中心に周回し、これは本実施例においてシャフト100の軸130からオフセットされている。これは、シャフト100が内部に挿入されるトロカロールの半径よりも大きい半径を有する弧を中心に、針50が移動するのを可能にし得る。換言すれば、針50の軌道軸が、シャフト100の軸130からオフセットされているとき、針50の周方向の経路は、内部にシャフト100が挿入されるトロカロールの周方向に限定される必要はない。したがって、本実施例におけるエンドエフェクタ200の構成は、針50の軌道運動が、シャフト100の軸130を中心とされる場合に可能であり得るものよりも大きな半径の針が使用でき、かつより大きな縫合が作れるようにできる。一部の他の変形例では、針50はシャフト100の軸130を中心に軌道運動の方式で移動する。IV.例示の代替的なエンドエフェクタ図13A~13Dは、シャフト500の遠位端に配置された例示の代替的なエンドエフェクタ400を示す。本実施例のエンドエフェクタ400は、第1のアーム410及び第2のアーム450を含む。アーム410、450のいずれか又は両方は、モーター、手動式機構、及び/又はいくつか他の機構によって駆動され得る。第1のアーム410は、針把持機構412及びくの字形区分414を含む。第2のアーム450は、針把持機構462及びくの字形区分464を含む。針把持機構412、462はそれぞれ、針600を選択的に把持し、かつ解放するように動作可能である。針把持機構412、462の様々な好適な構成要素及び構成が、本明細書の教示に鑑みれば、当業者にとって明らかとなるであろう。くの字形区分414、464は、アーム410、450の遠位部分が、シャフト500の外径を越える距離まで離間するように構成される。各アーム410、450はシャフト500に対して、それ自体の対応軸を中心に個別に回転可能である。一部の他の変形例では、1つのアーム410、450のみがシャフト500に対して回転可能であり、その間、他方のアーム450の回転位置はシャフト500に対して固定されたままである。本実施例の針600は、第1の尖端602及び第2の尖端604を含む。縫合糸610は、針600の中間領域に固定される。針600は、上記の様々な教示に従って及び/又は本明細書に引用される文献の1つ以上の教示の少なくとも一部に従って構成され得る。針600に関する様々な好適な構成は当業者にとって明らかであろう。エンドエフェクタ400及び針600の単なる例示の使用において、エンドエフェクタ400及び針600は、図13Aに示されるように、組織700に隣接する尖端604と共に配置される。次いで、シャフト400及びエンドエフェクタ400のアセンブリ全体は、図13Bに示される位置まで約90°反時計回りに回転される。アーム410、450の位置は、この移行中にシャフト500に対して実質的に固定されたままである。図13Bで分かるように、尖端604は、図13Aから図13Bへの移行中に組織700を通して駆動される。次に、アーム410は尖端604に向かって、図13Cに示される位置まで時計回りに回転される。シャフト500及びアーム450の回転位置は、この移行中に実質的に固定されたままである。アーム410が図13Cに示される位置にある状態で、把持機構412は針600を把持し、把持機構452は針600を解放する。上記のとおり、この把持及び解放は複数の段階で生じてもよく、及び/又は同時に生じてもよい。いったん針600の制御がアーム450からアーム410まで効果的にわたされると、アーム410は、図13Dに示される位置まで反時計回りに回転される。シャフト500及びアーム450の回転位置は、この移行中に実質的に固定されたままである。図13Cに示される位置から、図13Dに示される位置へのアーム410の移動は、組織700を通して針600及び縫合糸610を引く。この段階において、先端部602が組織700を通過するまで、アーム410はシャフト500に対して反時計回りに回転し続け得る。あるいは、シャフト500及びエンドエフェクタ400全体は、先端部602が組織700を通過するまで、反時計回りに回転され得る。次いで、更なる操作のために少なくとも2つの選択肢がある。1つの選択肢は、シャフト500及びエンドエフェクタ400を組織700から離れる方向に、横断方向に引いて、次いで針600をアーム450に返し、その間、針600は組織700から離れて、図13Aに示される種類の段階から始めてこのプロセスを繰り返すことである。他の選択肢は、単にシャフト500及びエンドエフェクタ400を遠位に又は近位に進めて、アーム410、又はシャフト500のアセンブリ全体のいずれかと、エンドエフェクタ400とを回転させて、先端部602を駆動させて組織700を通して戻すことである。先端部602が駆動されて組織を700を通して戻された後、アーム450は、アーム410から針600の制御権を掌握することができ、このプロセスは図13Aに示される種類の段階から新たに始めて、繰り返される。エンドエフェクタ400及び針600が使用され得る更に他の好適な方法は、本明細書の教示に鑑みれば当業者には明らかであろう。いくつかの変形例では、針600は、針600の長さに沿った異なる位置において、針600の選択的な把持を容易にする目盛を含み、より多くの、又はより少ない、針600の各端部が、各アーム410、450に対して露出されるのを可能にする。更に、又は代替として、針600の各端部における先細部は、針600が、それぞれの針把持機構412、462を通って行き過ぎるのを防ぐことができる。時計回り及び反時計回りなどの用語は、エンドエフェクタ200、400の代表的な使用時の、回転運動の方向を説明するのに使用されているが、これらの具体的な回転方向は、図面に示された実施例は参照としてのみ提供されるということが理解されるべきである。回転運動は、上記に使用されるものとは反対の方向において提供され得るということが想到される。したがって、上記の実施例における時計回り及び反時計回りは、いかなる方法においても限定として見られるべきでない。V.その他本明細書で述べる教示、表現、実施形態、例などのいずれの1つ又は複数も、本明細書で述べる他の教示、表現、実施形態、例などのいずれの1つ又は複数とも組み合わせることができることが理解さるべきである。したがって、下記に述べる教示、表現、実施形態、例などは、互いに独立であると考えられるべきでない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の適切な方法は、本明細書の教示を考慮して当業者には容易に明らかになるであろう。こうした修正及び変形は特許請求の範囲内に含まれるものとする。前述の装置の変形例は、ロボット支援された医療及び処置での用途だけでなく、医療専門家によって行われる従来の医療及び処置での用途を有することができる。単なる例としてのみ、本明細書の様々な教示は、ロボットによる外科用システム、例えばIntuitiveSurgical,Inc.Sunnyvale,CaliforniaによるDAVINCI商標システムに容易に組み込まれ得る。上述したものの変形形態は、1回の使用後に処分されるように設計されてもよく、あるいは、それらは、複数回使用されるように設計されることもできる。諸形態は、いずれの場合も、少なくとも1回の使用後に再利用のために再調整することができる。再調整することは、装置を分解する工程、それに続いて特定の部品を洗浄及び交換する工程、並びにその後の再組み立てする工程の任意の組み合わせを含んでよい。特に、装置の幾つかの変形例は分解されてもよく、また、装置の任意の個数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び/又は交換の際、装置の幾つかの変形例は、再調整用の施設で、又は外科的処置の直前にユーザーによって、その後の使用のために再組み立てされてよい。デバイスの再調整が、分解、洗浄/交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることが、当業者には理解されよう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て、本出願の範囲内にある。単に例として、本明細書で説明した形態は、手術の前及び/又は後に、滅菌してもよい。1つの滅菌技術では、装置は、プラスチック又はTYVEKバッグなど、閉められかつ密閉された容器に入れられる。次いで、容器及び装置は、γ放射線、x線、又は高エネルギー電子など、容器を透過し得る放射線場に置かれてもよい。放射線は、装置上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌された装置は、後の使用のために、滅菌した容器内に保管してもよい。装置はまた、限定されるものではないが、ベータ若しくはガンマ放射線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含めて、当該技術分野で既知の任意の他の技術を使用して滅菌されてもよい。本開示の様々な形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる改作が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そうした可能な改変例の幾つかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記に論じた実施例、形態、幾何学的図形、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲から考慮されるべきであり、本明細書及び図面に示し説明した構造及び操作の細部に限定されると解釈されるものではない。実施の態様1器具であって、a遠位端を有するシャフトであって、前記シャフトは半径を更に有し、かつ中心長手方向軸を画定する、シャフトと、b前記シャフトの前記遠位端に配置されたエンドエフェクタであって、i縫合針を選択的に把持し、かつ解放するように動作可能である、第1の針把持アームであって、第1のアーム軸に沿って延在する、第1の針把持アーム、及びii縫合針を選択的に把持し、かつ解放するように動作可能である、第2の針把持アームであって、第2のアーム軸に沿って延在する、第2の針把持アームを含む、エンドエフェクタと、を備え、前記第1の針把持アーム及び前記第2の針把持アームは、前記シャフトの前記中心長手方向軸からオフセットされている軸を中心に、回転経路に沿って縫合針を駆動させるように動作可能である、器具。2前記第1のアーム軸が、前記シャフトの前記中心長手方向軸からオフセットされている、実施態様1に記載の器具。3前記第2のアーム軸が、前記シャフトの前記中心長手方向軸からオフセットされている、実施態様2に記載の器具。4前記第1の針把持アーム及び前記第2の針把持アームが、前記2のアーム軸を中心に回転経路に沿って縫合針を駆動させるように動作可能である、実施態様2に記載の器具。5前記第1の把持アーム及び前記第2の把持アームがそれに沿って、縫合針を駆動させるように動作可能である、前記回転経路の軸が、前記シャフトの前記中心長手方向軸に平行であり、これによって前記回転経路が、前記シャフトの前記中心長手方向軸に垂直である、実施態様1に記載の器具。6前記回転経路が、前記シャフトの前記半径よりも大きい半径を有する、実施態様1に記載の器具。7前記第2の針把持アームが、近位区分、くの字形区分、及び遠位区分を含み、前記近位区分が、前記第2のアーム軸に沿って延在し、前記遠位区分が、前記第2のアーム軸からオフセットされている軸に沿って延在する、実施態様1に記載の器具。8前記遠位区分の軸が、前記第2のアーム軸に平行である、実施態様7に記載の器具。9前記第1の針把持アームが実質的に直線である、実施態様1に記載の器具。10前記第2の針把持アームが、前記第1のアーム軸を中心に、前記シャフトに対して回転可能である、実施態様1に記載の器具。11前記第1の針把持アームが、前記シャフトに対して回転可能ではない、実施態様10に記載の器具。12前記第1の針把持アームが、一対の対向するジョーを含み、前記第2の針把持アームが、一対の対向するジョーを含む、実施態様1に記載の器具。13前記シャフトと前記エンドエフェクタが、外科用トロカロールを通して適合するような寸法である、実施態様1に記載の器具。14前記シャフトの近位端に配置されたハンドルアセンブリを更に備え、前記ハンドルアセンブリが、前記エンドエフェクタを選択的に作動させるように動作可能である、実施態様1に記載の器具。15前記ハンドルアセンブリが、前記エンドエフェクタと連通する少なくも1つのモーターを更に含む、実施態様14に記載の器具。16器具であって、a遠位端を有するシャフトであって、半径を更に有し、かつ中心長手方向軸を画定する、シャフトと、b前記シャフトの前記遠位端に配置されたエンドエフェクタであって、i縫合針を選択的に把持し、かつ解放するように動作可能である、第1の針把持アームであって、第1のアーム軸に沿って延在し、前記第1のアーム軸は、前記シャフトの前記中心長手方向軸からオフセットされている、第1の針把持アーム、及びii縫合針を選択的に把持し、かつ解放するように動作可能である、第2の針把持アームであって、第2のアーム軸に沿って延在し、前記第2のアーム軸は、前記シャフトの前記中心長手方向軸からオフセットされている、第2の針把持アーム、を含む、エンドエフェクタと、を備え、前記第1の針把持アーム及び前記第2の針把持アームが、回転経路に沿って縫合針を駆動させるように動作可能である、器具。17前記第1の針把持アーム及び前記第2の針把持アームがそれに沿って、縫合針を駆動させるように動作可能である前記回転経路が、前記シャフトの前記中心長手方向軸からオフセットされた軸を中心としている、実施態様16に記載の器具。18i前記第1の針把持アームが、前記第1のアーム軸を中心に回転可能であるか、又はii前記第2の針把持アームが、前記第2のアーム軸を中心に回転可能である、の一方又は両方である、実施態様16に記載の器具。19組織を通して縫合針を駆動する器具を操作する方法であって、前記器具は、シャフトと、エンドエフェクタとを備え、前記シャフトは長手方向軸を画定し、前記エンドエフェクタは、第1の針把持アーム及び第2の針把持アームを含み、前記第1の針把持アームは、第1のアーム軸に沿って延在し、前記第2の針把持アームは、第2のアーム軸に沿って延在し、前記針は第1の端部及び第2の端部を有し、前記第1の端部は尖端を含み、前記方法は、a前記シャフトを、該シャフトの前記長手方向軸を中心に回転させて、前記針の前記尖端を組織を通して駆動させることであって、前記針の前記第2の端部は、前記シャフトを、該シャフトの前記長手方向軸を中心に回転させる前記動作中に、前記第1の針把持アームによって把持される、回転させることと、b前記第2の針把持アームを前記第2のアーム軸を中心に第1の方向において回転させて、前記針の前記第1の端部と重なり合わせることと、c前記第2の針把持アームを用いて前記針の前記第1の端部を把持することと、d前記針の前記第2の端部を前記第1の針把持アームから解放することと、e前記第2の針把持アームを前記第2のアーム軸を中心に第2の方向において回転させて、前記組織を通して前記針の前記第2の端部を引くことと、を含む、方法。20実施態様19に記載の方法であって、a前記組織を通して前記針の前記第2の端部が引かれた後に、前記シャフトの前記長手方向軸に対し略横方向の経路に沿って、前記組織から離れる方向に前記シャフトを引くことと、b前記第2の針把持アームを前記第1の方向において回転させて、前記針を前記第1の針把持アームに返すことと、c前記第1の針把持アームを用いて前記針の前記第2の端部を把持することと、d前記針の前記第1の端部を前記第2の針把持アームから解放することと、e前記針の前記尖端を、前記組織に隣接して再配置し、前記針を、前記組織を通して再度駆動させることと、を更に含む、方法。"