左右一対のエンジンと、前記左右一対のエンジンの回転数をそれぞれ独立して変更する回転数変更アクチュエータと、前記左右一対のエンジンにそれぞれ接続されて、スクリュープロペラを回転させることによって船体を推進させる左右一対のアウトドライブ装置と、前記エンジンとスクリュープロペラとの間に配設される前後進切換クラッチと、前記左右一対のアウトドライブ装置をそれぞれ独立して左右方向に所定角度範囲内で回動させる左右一対の操舵用アクチュエータと、船舶の進行方向を設定する操作手段と、前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、前記操作手段で設定した方向に進行するように、前記回転数変更アクチュエータと前後進切換クラッチと操舵用アクチュエータを制御するための制御装置と、を備える船舶操船装置において、前記制御装置は、前記操作手段による操作量から、左右のアウトドライブ装置の斜航のための斜航成分推進力ベクトルと、回頭のための回頭成分推進力ベクトルとをそれぞれ演算するとともに、前記左右のそれぞれのアウトドライブ装置の斜航成分推進力ベクトルと回頭成分推進力ベクトルを合成して合成ベクトルを算出し、左右のアウトドライブ装置の推進力と方向とを演算する船舶操船装置。前記合成ベクトルの方向が、前記アウトドライブ装置の前記所定の角度範囲を越えた範囲にある場合には、前記アウトドライブ装置が所定の限界角度モードとなるように制御し、エンジン回転数を設定回転数に減少する請求項1に記載の船舶操船装置。前記合成ベクトルの方向が、前記アウトドライブ装置の前記所定の角度範囲を越えた範囲にある場合には、前記アウトドライブ装置の回動角度を所定の限界角度の状態で固定する請求項1又は2に記載の船舶操船装置。前記合成ベクトルの方向が、前記アウトドライブ装置の前記所定の角度範囲を越えた範囲にある場合には、合成ベクトルの方向と船体左右方向とで形成された劣角が減少するにつれてエンジンの回転数を減少させる請求項1に記載の船舶操船装置。操作手段は、斜航成分決定部と回頭成分決定部とを有する。従来、斜航成分決定部と回頭成分決定部とを同時に操作したときに、優先度が設定されていなかったため、船体の動きが不自然となり、滑らかな操船が行えなかった。本発明はかかる課題に鑑み、操作手段の斜航成分決定部と回頭成分決定部とを同時に操作したときに、滑らかな操作が可能となり、操作感を向上させることができる船舶操船装置を提供することを目的としている。本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。即ち、請求項1においては、左右一対のエンジンと、前記左右一対のエンジンの回転数をそれぞれ独立して変更する回転数変更アクチュエータと、前記左右一対のエンジンにそれぞれ接続されて、スクリュープロペラを回転させることによって船体を推進させる左右一対のアウトドライブ装置と、前記エンジンとスクリュープロペラとの間に配設される前後進切換クラッチと、前記左右一対のアウトドライブ装置をそれぞれ独立して左右方向に所定角度範囲内で回動させる左右一対の操舵用アクチュエータと、船舶の進行方向を設定する操作手段と、前記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、前記操作手段で設定した方向に進行するように、前記回転数変更アクチュエータと前後進切換クラッチと操舵用アクチュエータを制御するための制御装置と、を備える船舶操船装置において、前記制御装置は、前記操作手段による操作量から、左右のアウトドライブ装置の斜航のための斜航成分推進力ベクトルと、回頭のための回頭成分推進力ベクトルとをそれぞれ演算するとともに、前記左右のそれぞれのアウトドライブ装置の斜航成分推進力ベクトルと回頭成分推進力ベクトルを合成して合成ベクトルを算出し、左右のアウトドライブ装置の推進力と方向とを演算するものである。請求項2においては、前記合成ベクトルの方向が、前記アウトドライブ装置の前記所定の角度範囲を越えた範囲にある場合には、前記アウトドライブ装置が所定の限界角度モードとなるように制御し、エンジン回転数を設定回転数に減少するものである。請求項3においては、前記合成ベクトルの方向が、前記アウトドライブ装置の前記所定の角度範囲を越えた範囲にある場合には、前記アウトドライブ装置の回動角度を所定の限界角度の状態で固定するものである。請求項4においては、前記合成ベクトルの方向が、前記アウトドライブ装置の前記所定の角度範囲を越えた範囲にある場合には、合成ベクトルの方向と船体左右方向とで形成された劣角が減少するにつれてエンジンの回転数を減少させるものである。本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。請求項1に記載の発明によれば、斜航成分推進力ベクトルと回頭成分推進力ベクトルとに基づき合成ベクトルを算出することにより、斜航成分推進力ベクトルのみに基づき左右のアウトドライブ装置の推進力と方向とを演算したあと、回頭成分推進力ベクトルのみに基づき左右のアウトドライブ装置の推進力と方向とを演算した場合と比較して、滑らかな操作が可能となり、操作感が向上する。また、斜航成分推進力と回頭成分推進力を独立して制御できるため、それぞれの成分が干渉しあわず、回頭操作入力時に発生する回頭モーメントが、斜航操作入力に依存せずいつでも同じ特性となる。これにより、本制御を搭載した船舶では、回頭方向の補正の精度が向上する。請求項2に記載の発明によれば、合成ベクトルの方向がアウトドライブ装置の所定の角度範囲を越えていた場合であっても、アウトドライブ装置の操舵補正を行うことが可能となる。請求項3に記載の発明によれば、合成ベクトルの方向がアウトドライブ装置の所定の角度範囲を越えていた場合に、アウトドライブ装置の回動角度の頻繁な変更や正逆回転の頻繁な切換を防止することができる。請求項4に記載の発明によれば、合成ベクトルの方向がアウトドライブ装置の所定の角度範囲を越えていた場合に、アウトドライブ装置の正逆回転の切換を滑らかに行うことができる。まず、本発明の一実施形態に係る船舶操船装置について説明する。船舶操船装置1は、図1、図2及び図3に示すように、左右一対のエンジン3A3Bと、左右一対のエンジン3A3Bのエンジン回転数NANBをそれぞれ独立して変更する回転数変更アクチュエータ4A4Bと、左右一対のエンジン3A3Bにそれぞれ接続されて、スクリュープロペラ15A15Bを回転させることによって船体2を推進させる左右一対のアウトドライブ装置10A10Bと、エンジン3A3Bとスクリュープロペラ15A15Bとの間に配設される前後進切換クラッチ16A16Bと、左右一対のアウトドライブ装置10A10Bをそれぞれ独立して左右方向に回動させる左右一対の操舵用油圧アクチュエータ17A17Bと、油圧アクチュエータ17A17B内の油圧を調整するための電磁弁17Aa17Baと、船舶の進行方向を設定する操作手段としてのジョイスティック21、アクセルレバー22A22B、及び操作ハンドル23、ジョイスティック21の操作量を検出する操作量検出手段としての操作量検出センサ39図5参照と、アクセルレバー22A22Bの操作量を検出する操作量検出手段としての操作量検出センサ43A43B図5参照と、操作ハンドル23の操作量を検出する操作量検出手段としての操作量検出センサ44図5参照と、ジョイスティック21、アクセルレバー22A22B、及び操作ハンドル23、で設定した方向に進行するように、回転数変更アクチュエータ4A4Bと前後進切換クラッチ16A16Bと操舵用油圧アクチュエータ17A17Bと、電磁弁17Aa17Baとを制御するための制御装置31図5参照と、を備える。エンジン3A3Bは、船体2後部に左右一対で配置されており、船外に配置されたアウトドライブ装置10A10Bと接続されている。エンジン3A3Bは、回転動力を出力するための出力軸41A41Bを有する。回転数変更アクチュエータ4A4Bは、エンジン回転数を制御する手段であり、燃料噴射装置の燃料噴射量等を変更してエンジン3A3Bのエンジン回転数を制御可能としている。アウトドライブ装置10A10Bは、スクリュープロペラ15A15Bを回転させることによって船体2を推進させる推進装置であり、船体2後方外部に左右一対で設けられている。左右一対のアウトドライブ装置10A10Bはそれぞれ左右一対のエンジン3A3Bと接続されている。また、アウトドライブ装置10A10Bは、船体2の進行方向に対して回動することによって船体2を旋回させる舵装置でもある。アウトドライブ装置10A10Bは、主に入力軸11A11Bと、前後進切換クラッチ16A16Bと、駆動軸13A13Bと、最終出力軸14A14Bと、スクリュープロペラ15A15Bと、から構成される。入力軸11A11Bは、回転動力の伝達を行うものである。詳細には、入力軸11A11Bは、エンジン3A3Bの出力軸41A41Bからユニバーサルジョイント5A5Bを介して伝達されたエンジン3A3Bの回転動力を前後進切換クラッチ16A16Bに伝達する回転軸である。入力軸11A11Bの一端部は、エンジン3A3Bの出力軸41A41Bに取り付けられたユニバーサルジョイント5A5Bと連結され、その他端部は、前後進切換クラッチ16A16Bと連結される。前後進切換クラッチ16A16Bは、エンジン3A3Bとスクリュープロペラ15A15Bとの間に配置されており、回転動力の回転方向を切り換えるものである。詳細には、前後進切換クラッチ16A16Bは、入力軸11A11B等を介して伝達されたエンジン3A3Bの回転動力を正回転方向又は逆回転方向に切換可能とする回転方向切換装置である。前後進切換クラッチ16A16Bは、ディスクプレートを備えたインナードラムと連結された正回転用ベベルギア、ならびに、逆回転用ベベルギアを有し、入力軸11A11Bに連結されたアウタードラムのプレッシャープレートをいずれのディスクプレートに押し付けるかによって回転方向の切り換えが行なわれる。駆動軸13A13Bは、回転動力の伝達を行なうものである。詳細には、駆動軸13A13Bは、前後進切換クラッチ16A16B等を介して伝達されたエンジン3A3Bの回転動力を最終出力軸14A14Bに伝達する回転軸である。駆動軸13A13Bの一端部に設けられたベベルギアは、前後進切換クラッチ16A16Bに設けられた正回転用ベベルギア、ならびに、逆回転用ベベルギアと歯合され、その他端部に設けられたベベルギアは、最終出力軸14A14Bのベベルギアと歯合される。最終出力軸14A14Bは、回転動力の伝達を行うものである。詳細には、最終出力軸14A14Bは、駆動軸13A13B等を介して伝達されたエンジン3A3Bの回転動力をスクリュープロペラ15A15Bに伝達する回転軸である。最終出力軸14A14Bの一端部に設けられたベベルギアは、上述したように駆動軸13A13Bのベベルギアと歯合され、その他端部には、スクリュープロペラ15A15Bが取り付けられている。スクリュープロペラ15A15Bは、回転することによって推進力を発生させるものである。詳細には、スクリュープロペラ15A15Bは、最終出力軸14A14B等を介して伝達されたエンジン3A3Bの回転動力によって駆動され、回転軸周りに配置された複数枚のブレードが周囲の水をかくことによって推進力を発生させる。操舵用油圧アクチュエータ17A17Bは、アウトドライブ装置10A10Bの操舵アーム18A18Bを駆動してアウトドライブ装置10A10Bを回動させる油圧装置である。操舵用油圧アクチュエータ17A17Bには、油圧を調整するための電磁弁17Aa17Baが設けられており、電磁弁17Aa17Baは、制御装置31に接続されている。操舵用油圧アクチュエータ17A17Bは、いわゆる片ロッド型の油圧アクチュエータとされるが、両ロッド型であっても良い。操作手段としてのジョイスティック21は、船舶の進行方向を決定する装置であり、船体2の操縦席付近に設けられている。ジョイスティック21の平面操作面が斜航成分決定部21aであり、ねじり操作面が回頭成分決定部21bである。ジョイスティック21は、図4に示すX-Y平面と平行な操作面内を自在に動けるものとし、操作面内の中心を中立原点とする。操作面内の前後左右方向は、進行方向と対応し、ジョイスティック21の傾斜量が目標船速と対応する。ジョイスティック21の傾斜量が増加するにつれて、目標船速は増加する。また、ジョイスティック21はねじり操作面が設けられており、平面操作面から略垂直に延びるZ軸を旋回軸としてねじることにより、回頭速度を変更させることができる。ジョイスティック21のねじり量が目標回頭速度と対応する。また、ジョイスティック21の一定ねじり角位置において左右の最大目標回頭速度を設定する。操作手段としてのアクセルレバー22A22Bは、船舶の目標船速を決定する装置であり、船体2の操縦席付近に設けられている。アクセルレバー22A22Bは、左右のエンジン3A3Bにそれぞれ対応するように二つ設けられており、一方のアクセルレバー22Aが操作されることにより、エンジン3Aの回転数が変更されるとともに、他方のアクセルレバー22Bが操作されることにより、エンジン3Bの回転数が変更される。操作手段としての操作ハンドル23は、船舶の進行方向を決定する装置であり、船体2の操縦席付近に設けられている。操作ハンドル23の回動量が増加するにつれて進行方向が大きく変化する。補正制御開始スイッチ42図5参照は、船体2の回頭動作の補正制御を開始するスイッチである。補正制御開始スイッチ42は、ジョイスティック21の近傍に設けられており、制御装置31と接続されている。次に、各種検出手段について、図5を用いて説明する。回転数検出手段としての回転数検出センサ35A35Bは、エンジン3A3Bのエンジン回転数NANBを検出するための手段であり、エンジン3A3Bに設けられている。迎角検出手段としての迎角センサ36は、船体2の迎角αを検出するための手段である。迎角とは、水中の船体が、流れに対してどれだけ傾いているかという角度を表すものである。船速検出手段としての船速センサ37は、船速Vを検出するための手段であり、例えば、電磁ログやドップラーソナー、GPSなどである。左右回動角度検出手段としての左右回動角度検出センサ38A38Bは、アウトドライブ装置10A10Bの左右の回動角度θA、θBを検出するための手段である。左右回動角度検出センサ38A38Bは、操舵用油圧アクチュエータ17A17B近傍に設けられており、操舵用油圧アクチュエータ17A17Bの駆動量に基づいて、アウトドライブ装置10A10Bの左右の回動角度θA、θBを検出する。操作量検出手段としての操作量検出センサ39は、ジョイスティック21の平面操作面での操作量及びねじり操作面での操作量を検出するセンサである。操作量検出センサ39は、ジョイスティック21の傾倒角度及び傾倒方向を検出する。また、操作量検出センサ39は、ジョイスティック21の旋回軸を中心としたねじり量を検出する。操作量検出手段としての操作量検出センサ43A43Bは、アクセルレバー22A22Bの操作量を検出するセンサである。操作量検出センサ43A43Bは、アクセルレバー22A22Bの傾倒角度を検出する。操作量検出手段としての操作量検出センサ44は、操作ハンドル23の操作量を検出するセンサである。操作量検出センサ44は、操作ハンドル23の回転量を検出する。アウトドライブ装置10A10Bの回転数検出手段としてのアウトドライブ装置用回転数検出センサ40A40Bは、アウトドライブ装置10A10Bのスクリュープロペラ15A15Bの回転数を検出するセンサであり、最終出力軸14A14B中途部に設けられている。アウトドライブ装置用回転数検出センサ40A40Bはアウトドライブ装置回転数NDA、NDBを検出する。制御装置31は、ジョイスティック21で設定した方向に船舶が進行するように回転数変更アクチュエータ4A4Bと前後進切換クラッチ16A16Bと操舵用油圧アクチュエータ17A17Bとを制御するための装置である。制御装置31は、回転数変更アクチュエータ4A4B、前後進切換クラッチ16A16B、操舵用油圧アクチュエータ17A17B、電磁弁17Aa17Ba、ジョイスティック21、アクセルレバー22A22B、操作ハンドル23、回転数検出センサ35A35B、迎角センサ36、船速センサ37、左右回動角度検出センサ38A38B、操作量検出センサ39、操作量検出センサ43A43B、操作量検出センサ44及びアウトドライブ装置用回転数検出センサ40A40Bとそれぞれ接続される。制御装置31は、CPU中央演算処理装置からなる演算手段32や、ROM、RAM、HDD等の記憶手段33から構成されている。次に、制御装置31による、左右のアウトドライブ装置10A10Bの推進力と方向とを演算する方法について図6を用いて説明する。まず、ジョイスティック21の操作量を検出しステップS10、ジョイスティック21の操作量から左右のアウトドライブ装置10A10Bの斜航のための斜航成分推進力ベクトルTAtransTBtransと、回頭のための回頭成分推進力ベクトルTArotTBrotとをそれぞれ演算するステップS20。ジョイスティック21の操作量は、ジョイスティック21の傾倒角度、傾倒方向及びねじり量であり、それぞれ操作量検出センサ39によって検出される。そして、これらの操作量に基づき、制御装置31は、左右のアウトドライブ装置10A10Bの斜航のための斜航成分推進力ベクトルTAtransTBtransと、回頭のための回頭成分推進力ベクトルTArotTBrotとをそれぞれ演算する。図7Aに示すように、左右のアウトドライブ装置10A10Bの斜航成分推進力ベクトルTAtransTBtransが算出される。また、図7Bに示すように、左右のアウトドライブ装置10A10Bの回頭成分推進力ベクトルTArotTBrotが算出される。次に、左右のそれぞれのアウトドライブ装置10A10Bの斜航成分推進力ベクトルTAtransTBtransと回頭成分推進力ベクトルTArotTBrotを合成し、左右のアウトドライブ装置10A10Bの推進力と方向とをそれぞれ演算するステップS30。図7Cに示すように、ステップS20で算出した、左右のアウトドライブ装置10A10Bの斜航成分推進力ベクトルTAtransTBtrans、回頭成分推進力ベクトルTArotTBrotを合成したベクトルTATBをそれぞれ算出する。次に、前記合成したベクトルTATBのノルムに基づいて、制御装置31は、左右のエンジン3A3Bの回転数Nをそれぞれ算出しステップS40、前後進切換クラッチ16A16Bを切り換えて、左右のエンジン3A3Bを駆動し、合成したベクトルTATBの方向に基づいて左右のアウトドライブ装置10A10Bの左右の回動角度θAθBをそれぞれ算出しステップS50、操舵用油圧アクチュエータ17A17Bを駆動する。次にステップS50の回動角度θAθB算出における、左右一対のアウトドライブ装置10A10Bの左右の回動角度の制限処理について説明する。左右一対のアウトドライブ装置10A10Bのそれぞれについて同様の処理をするので、ここでは、一つのアウトドライブ装置10Aの左右の回動角度の制限処理について説明する。前記フローチャートのステップS50において合成ベクトルTAの角度方向βが、アウトドライブ装置10Aの所定の角度範囲を越えた範囲にある場合に、アウトドライブ装置10Aが所定の限界角度モードとなるように制御する。ここで、所定の角度範囲とは、図8の斜線で示された範囲であって、アウトドライブ装置10Aを回動できる角度範囲である。つまり、操舵用油圧アクチュエータ17Aは、油圧シリンダで構成しているため、回動できる範囲に限界があるため設けられる。この所定角度範囲をθ1、限界角度をαとすると、後方を0°とした場合に、-α<θ1≦αである。また、エンジン3Aの回転は前後進切換クラッチ16Aにより正逆切換が可能となるので前方、言い換えれば180°-180°を中心として左右の角度-180°<θ1≦-180°--α、180°-α<θ1≦180°となる。例えばαが30°であった場合には、-180°<θ1≦-150、-30°<θ1≦30°、150°<θ1≦180°が所定の角度範囲となる。次に、限界角度モードについて説明する。限界角度モードにおいては、ジョイスティック21の操作に対してなめらかに動作するように、推力を減少して駆動する。つまり、エンジン回転数NAを設定回転数Nsetに減少する。また、限界角度モードにおいては、アウトドライブ装置10Aの回動角度θAを所定の限界角度の状態で固定する。具体的には、制御装置31によって決定された合成ベクトルTAの角度方向βによって、アウトドライブ装置10Aの左右の回動角度θAが決定される。図9に示すように、合成ベクトルTAの角度βをX軸にとり、アウトドライブ装置10Aの左右の回動角度θAをY軸に取った場合、合成ベクトルTの角度βが-180°--α<β≦―90°の範囲にあれば、アウトドライブ装置10Aの左右の回動角度θAは-180°--αとなる。また、合成ベクトルTの角度βが-90°<β≦-αの範囲にあれば、アウトドライブ装置10Aの左右の回動角度θAは-αとなる。また、合成ベクトルTAの角度βがα<β≦90°の範囲にあれば、アウトドライブ装置10Aの左右の回動角度θAはαとなる。また、合成ベクトルTAの角度βが90°<β≦180°-αの範囲にあれば、アウトドライブ装置10Aの左右の回動角度θAは180°-αとなる。また、図9に示すように、限界角度モードにおいては、アウトドライブ装置10Aの回動角度θAが頻繁に変化するのを防止するための遊び幅ヒステリシスが設定されている。合成ベクトルTAの角度βが-180°--α<β≦―90°の範囲にあった際には、合成ベクトルTAの角度βが-90°γより大きくなったときに、アウトドライブ装置10Aの回動角度θAは-αとなる。また、合成ベクトルTAの角度βが-90°<β≦-αの範囲にあった際に、合成ベクトルTAの角度βが-90°-γ以下となったときに、アウトドライブ装置10Aの回動角度θAは-180°--αとなる。合成ベクトルTAの角度βがα<β≦90°の範囲にあった際には、合成ベクトルTAの角度βが90°γより大きくなったときに、アウトドライブ装置10Aの回動角度θAは180°-αとなる。また、合成ベクトルTAの方向βが90°<β≦180°-αの範囲にあった際に、合成ベクトルTAの方向が90°-γ以下となったときに、アウトドライブ装置10Aの回動角度θAはαとなる。また、限界角度モードにおいて、合成ベクトルTAの方向と船体2の左右方向とで形成された劣角が減少するにつれてエンジン3Aのエンジン回転数NAを減少させる構成とすることもできる。合成ベクトルTAの方向と船体左右方向90°及び-90°とで形成された角度が減少するにつれて、すなわち、合成ベクトルTAの角度βが90°若しくは-90°に近づくにつれてエンジン3Aのエンジン回転数NAを減少させるものである。図10及び図11に示すように、限界角度モードにおいて、エンジン3Aの回転減少率を上昇させることにより、エンジン回転数NAを減少させる。図10において、斜線で示された領域が、エンジン回転数NAを徐々に減少させる回転数減少領域であり、色付きで示された領域が、エンジン回転数NAの減少率が100となる領域である減少率100領域である。具体的には、図11に示すように、-180°--αより大きくΦ1以下であれば、合成ベクトルTAの角度βが増加するにつれて減少率が上昇し、Φ1において減少率は100、すなわち、エンジン回転数NAがローアイドル回転数となる。合成ベクトルTAの角度βがΦ1より大きくΦ2以下であれば、減少率は100のまま維持される。また、合成ベクトルTAの角度βがΦ2より大きく-α以下であれば、角度βが増加するにつれて減少率は低下し、-αにおいて減少率は0、すなわち、エンジン回転数NAはステップS40で算出されたエンジン回転数となる。ここで、Φ1とΦ2とは、-90°を挟んで線対称にある角度であり、例えば、Φ1が-100°であればΦ2は-80°である。また、合成ベクトルTAの角度βがαよりも大きくΦ3以下であれば、角度βが増加するにつれて減少率が上昇し、Φ3において減少率は100、すなわち、エンジン回転数NAがローアイドル回転数となる。合成ベクトルTAの角度βがΦ3より大きくΦ4以下であれば、減少率は100のまま維持される。合成ベクトルTAの角度βがΦ4よりも大きく180°-α以下であれば、角度βが増加するにつれて減少率は低下し、180°-αにおいて減少率は0、すなわち、ステップS40で算出されたエンジン回転数となる。ここで、Φ3とΦ4とは、90°を挟んで線対称にある角度であり、例えば、Φ3が80°であればΦ4は100°である。また、Φ1、Φ2、Φ3、Φ4は適宜数値を変更することも可能である。但し、-180°--α≦Φ1<-90°、-90°≦Φ2<-α、α≦Φ3<90°、90°≦Φ4<180°-αを満たすことが必要である。以上のように、左右一対のエンジン3A3Bと、左右一対のエンジン3A3Bのエンジン回転数Nをそれぞれ独立して変更する回転数変更アクチュエータ4A4Bと、左右一対のエンジン3A3Bにそれぞれ接続されて、スクリュープロペラ15A15Bを回転させることによって船体2を推進させる左右一対のアウトドライブ装置10A10Bと、エンジン3A3Bとスクリュープロペラ15A15Bとの間に配設される前後進切換クラッチ16A16Bと、左右一対のアウトドライブ装置10A10Bをそれぞれ独立して左右方向に所定角度範囲内で回動させる左右一対の操舵用油圧アクチュエータ17A17Bと、船舶の進行方向を設定するジョイスティック21と、ジョイスティック21の操作量を検出する操作量検出センサ39と、ジョイスティック21で設定した方向に進行するように、回転数変更アクチュエータ4A4Bと前後進切換クラッチ16A16Bと操舵用油圧アクチュエータ17A17Bを制御するための制御装置31と、を備える船舶操船装置1において、制御装置31は、操作装置21による操作量から、左右のアウトドライブ装置10A10Bの斜航のための斜航成分推進力ベクトルTAtransTBtransと、回頭のための回頭成分推進力ベクトルTArotTBrotとをそれぞれ演算するとともに、左右のそれぞれのアウトドライブ装置10A10Bの斜航成分推進力ベクトルTAtransTBtransと回頭成分推進力ベクトルTArotTBrotを合成して合成ベクトルTATBを算出し、左右のアウトドライブ装置10A10Bの推進力と方向とを演算するものである。このように構成することにより、斜航成分推進力ベクトルTAtransTBtransと回頭成分推進力ベクトルTArotTBrotとに基づき合成ベクトルTATBを算出することにより、斜航成分推進力ベクトルTAtransTBtransのみに基づき左右のアウトドライブ装置10A10Bの推進力と方向とを演算したあと、回頭成分推進力ベクトルTArotTBrotのみに基づき左右のアウトドライブ装置10A10Bの推進力と方向とを演算した場合と比較して、最終的な推進力と方向とを演算することができるので、優先度を設定せずとも滑らかな操作が可能となり、操作感が向上する。また、合成ベクトルTATBの角度βが、アウトドライブ装置10A10Bの所定の角度範囲を越えた範囲にある場合には、アウトドライブ装置10A10Bが所定の限界角度モードとなるように制御し、エンジン回転数NANBを設定回転数Nsetに減少するものである。このように構成することにより、合成ベクトルTATBの角度βがアウトドライブ装置10A10Bの所定の角度範囲を越えていた場合であっても、アウトドライブ装置10A10Bの操舵補正を行うことが可能となる。また、合成ベクトルTATBの角度βが、アウトドライブ装置10A10Bの所定の角度範囲を越えた範囲にある場合には、アウトドライブ装置10A10Bの回動角度θAθBを所定の限界角度の状態で固定するものである。このように構成することにより、合成ベクトルTATBの角度がアウトドライブ装置10A10Bの所定の角度範囲を越えていた場合に、アウトドライブ装置10A10Bの回動角度の頻繁な変更や正逆回転の頻繁な切換を防止することができる。また、合成ベクトルTATBの角度βが、アウトドライブ装置10A10Bの所定の角度範囲を越えた範囲にある場合には、合成ベクトルTATBの方向βと船体左右方向とで形成された劣角が減少するにつれてエンジン3A3Bのエンジン回転数NANBを減少させるものである。このように構成することにより、合成ベクトルTATBの角度がアウトドライブ装置10A10Bの所定の角度範囲を越えていた場合に、アウトドライブ装置10A10Bの正逆回転の切換を滑らかに行うことができる。