"モータに流れる電流値とモータの電気角と電流指令値とが入力され、それら電流指令値、電流値及び電気角を用いたフィードバック制御を行うことにより電圧指令値を算出し、その電圧指令値をPWM波形に変換してモータを駆動するインバータを制御するモータ制御信号を生成するモータ制御装置であって、前記電流指令値が0か否かを検知する0指令検知部を備え、前記0指令検知部が0を検知した時、前記電圧指令値が入力されて前記モータ制御信号を生成するPWM変換部における前記電圧指令値に対する分解能を粗くすることを特徴とするモータ制御装置。請求項1記載のモータ制御装置において、前記0指令検知部が0を検知した時、前記フィードバック制御するクローズドループの電圧リミッタのリミット値を前記粗くした分解能以下に切り替えることを特徴とするモータ制御装置。請求項1記載のモータ制御装置において、前記0指令検知部が0を検知した時、前記フィードバック制御するクローズドループの電流補償器のゲインを切り替え、前記電流補償器の出力を前記粗くした分解能以下とすることを特徴とするモータ制御装置。上述したように、特許文献1に記載されているモータ位置制御装置は位置偏差が±1パルス以内は不感帯として振動を抑制するものとなっている。ここで、±1パルス変動の検出は、位置制御するための応答範囲でエンコーダパルス値のサンプリングによって±1パルスビットの検出を達成しているものと推測される。しかしながら、実際にはトルク指令制御電流制御は位置制御より高速に行われており、そのサンプリング周波数は一般的に位置制御に対し、10倍から20倍ほど高い。また、モータを停止する静定する位置を精度良く制御するためにはエンコーダの分解能を上げる必要もあり、高速な電流制御動作においてはエンコーダパルス値の±1パルス変動の検出は困難であると考えられる。従って、特許文献1に記載されているモータ位置制御装置では応答が遅く、モータの振動を止めることができないといった問題が生じうる。この発明の目的はこのような状況に鑑み、電流指令値が0モータ停止の場合に、モータの振動を良好に抑制することができるモータ制御装置を提供することにある。請求項1の発明によれば、モータに流れる電流値とモータの電気角と電流指令値とが入力され、それら電流指令値、電流値及び電気角を用いたフィードバック制御を行うことにより電圧指令値を算出し、その電圧指令値をPWM波形に変換してモータを駆動するインバータを制御するモータ制御信号を生成するモータ制御装置は、電流指令値が0か否かを検知する0指令検知部を備え、0指令検知部が0を検知した時、電圧指令値が入力されてモータ制御信号を生成するPWM変換部における電圧指令値に対する分解能を粗くする。請求項2の発明では請求項1の発明において、0指令検知部が0を検知した時、前記フィードバック制御するクローズドループの電圧リミッタのリミット値を前記粗くした分解能以下に切り替える。請求項3の発明では請求項1の発明において、0指令検知部が0を検知した時、前記フィードバック制御するクローズドループの電流補償器のゲインを切り替え、電流補償器の出力を前記粗くした分解能以下とする。この発明によれば、電流指令値が0の場合に、出力電流ノイズによるモータの振動を良好に抑制することができる。以下、この発明の実施形態を図面を参照して実施例により説明する。図1はこの発明によるモータ制御装置の一実施例の構成を示したものであり、図10と対応する部分には同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。この例ではモータ制御装置60は図10に示した構成に加え、0指令検知部61と電圧リミッタ62~66とを備え、PWM変換部18’は図2に示したような構成を有するものとされる。0指令検知部61は電流指令値Iqcmdが0か否かを検知し、電流指令値Iqcmdが0であることを検知した場合は0指令検知信号をPWM変換部18’及び電圧リミッタ62,63にそれぞれ出力する。PWM変換部18’は図11に示した従来のPWM変換部18の構成に加え、比較器18b~18dの前段にそれぞれ変換器18e~18gを有するものとなっており、0指令検知部61から出力される0指令検知信号はこれら変換器18e~18gに入力される。変換器18e~18gは0指令検知信号の入力により変換動作を実行し、それぞれ電圧指令値Vu’,Vv’,Vw’に対する分解能を粗くする。図3はこの変換動作の具体的な例を、電圧指令値Vu’が入力される変換器18eを例に示したものである。変換器18eはVu’の下位bitを0にするものとなっており、図3では16bitのデータの下位3bitを0にする例を示している。即ち、変換器18eはこの例では下位3bitの変化を0に固定するものとなっており、これによりPWM波形への変換結果の分解能を粗くするものとなっている。変換器18f,18gも同様に動作する。図4はU相を例にPWM変換部18’の動作及び出力電圧出力電流の関係を示したものであり、この例ではPWM変換部18’における分解能を粗くした結果、図4に示したようにDuty50とすることができ、これによりモータ出力電流のゆらぎを解消してモータ出力電流の変化を理想的にすることができるものとなっている。従って、この例によれば電流指令値Iqcmdが0の場合に出力電流ノイズに起因して発生するモータの振動を抑制することができる。一方、この例では電圧リミッタ62~66を具備しており、d軸電圧指令値Vd及びq軸電圧指令値Vqはそれぞれ電圧リミッタ62,63を介し、Vd’及びVq’とされて2相/3相変換部17に入力されるものとなっている。また、2相/3相変換部17から出力される各電圧指令値Vu,Vv,Vwはそれぞれ電圧リミッタ64~66を介し、Vu’,Vv’,Vw’とされてPWM変換部18’に入力されるものとなっている。これら電圧リミッタ62~66により、例えば演算結果の極性が反転するといった状況を回避することができる。ところで、d軸電流偏差ΔId及びq軸電流偏差ΔIqがそれぞれ入力される電流補償器15,16の出力d軸電圧指令値Vd,q軸電圧指令値Vqは、積分要素により偏差が徐々に大きくなるので、粗くしたPWM分解能以上になると、モータ制御信号が変動してしまうといった状況が発生する。これを防止するため、この例では電流指令値Iqcmdが0の場合の電圧リミッタ62,63のリミット値を切り替える。図5はこのようなリミット値の切り替え手段を具備する電圧リミッタ62の構成を示したものであり、0指令検知部61から0指令検知信号が入力されることにより、スイッチ62aが作動してリミット値:大62bからリミット値:小62cにリミット値が切り替えられるものとなっている。図6はこの電圧リミッタ62のリミット値切り替えの様子を示したものであり、電圧リミッタ63も同様の動作をし、このような動作により電流指令値Iqcmdが0の場合にリミット値をPWM分解能以下に切り替えるものとなっている。図7は上記のような構成を有するモータ制御装置60によって生成されたモータ制御信号によりインバータ30図9参照が制御され、モータ40に駆動電力が供給される構成において、電流指令値Iqcmdが0の場合の出力電流ノイズを測定した結果を示したものであり、この発明の実施例によれば図10に示した従来のモータ制御装置10を用いる従来例に比し、出力電流ノイズが大きく低減していることがわかる。図8はこの発明によるモータ制御装置の他の実施例の構成を示したものであり、この例では0指令検知部61によって検知された0指令検知信号はPWM変換部18’と電流補償器15’,16’に入力されるものとなっている。電流補償器15’,16’は0指令検知信号の入力によりゲインが下がるものとなっている。即ち、この例では電流補償器15’,16’はゲイン切り替え機能を備えたものとなっており、これにより電流指令値Iqcmdが0の場合の出力d軸電圧指令値Vd,q軸電圧指令値VqをPWM分解能以下にするものとなっている。電流補償器15’,16’はこの例ではPI制御を行うものとなっており、通常時及び0指令検知信号入力時のPIゲインは例えば下記のように表される。通常時KipKii/s0指令検知信号入力時αKipKii/s但し、αは、α<1で、出力がPWM分解能以下になるように設定する。"