路面の画像を取得する画像取得部と、前記画像から前記路面に描かれた停止線の候補である候補領域を検出する停止線候補検出部と、前記候補領域に含まれる前記候補の輝度の垂直方向の平均値を計算することによって前記平均値の水平方向の分布を作成する水平方向輝度平均分布作成部と、前記分布に他の領域よりも所定の基準以上、平均輝度が大きい領域が存在した場合、前記候補領域を停止線でないと判定する輝度平均分布分析部とを具備する停止線認識装置。請求項1に記載された停止線認識装置であって、前記水平方向輝度平均分布作成部は、前記候補領域の水平方向の各位置について垂直方向に画素の輝度を加算することによって前記分布を作成する停止線認識装置。請求項2に記載された停止線認識装置であって、前記輝度平均分布分析部は、最小二乗法によって前記分布を近似直線で近似し、前記分布から前記近似直線を減算し、前記減算の結果が前記水平方向に連続して0より大きい領域が所定幅よりも大きいときに、前記候補領域を停止線で無いと判定する停止線認識装置。請求項1から3のいずれかに記載された停止線認識装置であって、前記輝度平均分布分析部は、前記輝度分布が多い領域が水平方向に中央付近であることを条件として、前記候補領域を停止線でないと判定する停止線認識装置。特許文献1には、停止線を検出する車両用走行制御装置が記載されている。本願の添付図面の図7と図8は、特許文献1の図2と図1をそれぞれ示す。これらの図を利用して、本発明の課題を説明するための停止線認識技術の参考例について以下に説明する。この参考例における技術は、前方車両追従制御自車両の前方を走行する車両を追従して走行するための制御に際し、カメラから得た画像から停止線を検出して、その手前で確実に停止することを目的としている。図8は、参考例における車両用走行制御装置を示す車両構成図である。この自動追従走行装置は、前輪1F及び後輪1Rへの制動力と、エンジンの出力、つまり駆動力とを制御する。この制御により、自車両が適切な車間距離を維持しながら前方車両に追従して走行する。非駆動輪である前輪1Fには車輪速センサ2が設けられている。その車輪速センサ2で検出された車輪速が、追従走行を行うための自車両の車速として用いられる。キャビンのフロントガラス寄りには、撮像手段としてのCCDカメラ5が設けられている。このCCDカメラ5は、上下方向に20°程度の画角を有する。CCDカメラ5で撮像された自車両前方の画像は、画像処理装置6に取り込まれ処理される。車両の前方には、車間距離検出手段としてのレーザレーダ7が設けられている。このレーザレーダ7はコントローラ機能を備える。レーザレーダ7は、検出した自車両前方の距離情報に基づいて、前方車両の検出と、その前方車両までの測距、即ち車間距離の検出を行う。車両には、アクセルペダルの踏込み量を検出するアクセルセンサ9と、ブレーキペダルの踏込み量を検出するブレーキセンサ10とが設けられている。車両には更に、運転者が操作する操作スイッチ12がステアリングホイールの近傍に設けられている。運転者は、操作スイッチ12を用いて、例えば前方車両追従制御の設定を調整する。操作スイッチ12によって、前方車両との車間距離を少し短くするための加速や、少し長くするための減速を行うことができる。インストゥルメントパネルにはディスプレイ13が設けられる。ディスプレイ13には、前方車両追従制御の制御状態と、後述する停止線の検出状態とが表示される。走行制御装置11は、車輪速センサ2で検出された車速、画像処理装置6で撮像された自車両前方の画像情報、レーザレーダ7で検出された前方車両情報並びに車間距離、アクセルセンサ9で検出されたアクセルペダルの踏込み量、ブレーキセンサ10で検出されたブレーキペダルの踏込み量、操作スイッチ12からの操作情報を読込む。走行制御装置11は、これらの読み込んだ情報に基づいて、前方車両追従制御を行う。前輪1F及び後輪1Rへの制動力は、ホイールシリンダ3F、3Rへの制動流体圧を、制動流体圧制御装置3からの指令値に基づいて制動流体圧アクチュエータで創成することによって制御される。エンジンの出力、即ち駆動力は、燃料噴射装置であるインジェクタ8からの燃料噴射量をエンジン制御装置4からの指令値に基づいて調整することによって制御される。走行制御装置11は更に、停止線を検出し、必要に応じて減速指令を制動流体圧制御装置3に向けて出力し、加速指令或いは加速禁止指令を前記エンジン制御装置4に向けて出力し、或いは停止線の検出情報を前記ディスプレイ13に表示して、運転者にその旨を報知する。図7は、本参考技術における車両用走行制御装置のフローチャートである。ステップS1:車輪速センサ4で検出された車速Vを読込む。ステップS2:ステップS1で読込んだ車速Vが、例えば30kmh程度に予め設定された所定車速値Vmax以下であるか否かを判定する。当該車速Vが所定車速値Vmax以下である場合にはステップS3に移行し、そうでない場合にはステップS4前方車両追従制御に移行する。ステップS3:同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、CCDカメラ5で撮像した自車両前方の全画面情報を画像処理装置6から読込む。読み込んだ全画面情報をディジタルフィールドなどからなる配列に入力した後、ステップS5に移行する。例えば、全画像の左下隅部を原点とし、右上方に向けて、横座標水平座標をX座標、縦座標垂直座標をY座標として、各画素毎に色合い、明度、輝度等の情報を記憶する。ステップS5:前方車両検出処理を行い、ステップS6に移行する。ステップS6:停止線検出領域を設定し、ステップS7に移行する。ステップS7:停止線検出処理を行い、ステップS8に移行する。ステップS8:同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、ステップS7で停止線が検出されたか否かを判定し、停止線が検出された場合にはステップS9に移行し、そうでない場合にはステップS4に移行する。ステップS9:同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、運転者の加速操作を読込んでからステップS10に移行する。具体的には、アクセルセンサ9で検出されたアクセルペダルの踏込み量や、操作スイッチ12による加速指令等の情報を読込む。ステップS10:同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、運転者の加速操作がないか否かを判定し、運転者の加速操作がない場合にはステップS11に移行し、そうでない場合には前記ステップS4に移行する。具体的には、前記アクセルセンサ9で検出されたアクセルペダルの踏込み量が増大していないとか、操作スイッチ12による加速指令がないことで、運転者の加速操作がないことを判定する。ステップS4:同ステップ内で行われる個別の演算処理に従って、前方車両までの車間距離に応じて、前方車両追従制御を行ってからメインプログラムに復帰する。以上に説明した参考技術では、前方車両真下の範囲をフィルタ処理により切り出す。その範囲内のペイント領域の長さに基づいて、ペイント領域が本当に停止線であるかどうかを判定している。しかしながら、例えば止まれ強調表示のペイント領域には、停止線に類似した長さの横線が含まれる。ペイント領域の長さに基づいた画像認識では、このような横線と、停止線との区別が難しいという問題がある。図3は、停止線の検出を示す。停止線検出ウインドウ30の内部に停止線が補足されている。停止線は一部がかすれている場合がある。そのため、所定長さのペイント領域の一部分が欠けている場合であっても停止線と判断するように画像認識が行われる。図4は、止まれ強調表示のペイント領域を示す。停止線検出ウインドウ31の内部は、左側のラインと右側のラインと、それらの間に描かれた文字とによって、図3のかすれた停止線と類似したペイント領域となっている。そのため停止線との区別が難しい。停止線の誤検出を抑制する技術が望まれる。本発明の一側面における停止線認識装置は、路面の画像を取得する画像取得部と、画像から路面に描かれた停止線の候補である候補領域を検出する停止線候補検出部と、候補領域に含まれる候補の輝度の垂直方向の平均値を計算することによって平均値の水平方向の分布を作成する水平方向輝度平均分布作成部と、分布に他の領域よりも所定の基準以上、平均輝度が大きい領域が存在した場合、候補領域を停止線でないと判定する輝度平均分布分析部とを備える。停止線は概ね一定幅の横線である。それに対して、停止線と誤判定しやすい止まれ強調表示では、止まれの文字が描かれている箇所の輝度の垂直方向の平均値が横線よりも大きい。本発明の一側面における停止線認識装置は、この性質を利用して、停止線とそれ以外の表示を区別することを可能にする。本発明により、停止線の誤検出の抑制を可能とする技術が提供される。以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。本発明の一実施形態における車線認識装置は、図8を参照して説明した参考技術における前方車両自動追従機能を有する車両に適用される。図1は、本発明の一実施形態における車線認識装置20の構成図である。車線認識装置20は、制御種別決定部車速情報取得部101、撮像部102、前方車両検出部103、停止線候補検出部104、水平方向輝度平均分布作成部105、輝度平均分布分析部106、停止線対応制御部107、前方車両追従制御部108とで構成される。これらの各部は、車両に搭載される情報処理装置が記憶装置に格納されたプログラムを実行することによって実現される。車輪速センサ2は、車輪1Fの車輪速を計測し、その車輪速を示す信号を車速として出力する。制御種別決定部101は、車輪速センサ2より車速を入力し、停止線対応制御を行うか、前方車両追従制御を行うかを判断する。CCDカメラ5は、自車両の前方を撮影して道路画像データを生成する。撮像部102は、CCDカメラ5から道路画像データを入力し、停止線候補検出部104へ出力する。レーザレーダ7は、レーザ計測によって自車両の前方における車両の有無と、先行車両が有った場合の自車両と先行車両との車間距離とを検出して前方車両情報として出力する。前方車両検出部103は、レーザレーダ7より入力した前方車両情報を停止線候補検出部104に出力する。停止線候補検出部104は、撮像部102より道路画像データ、前方車両検出部103より車間距離をそれぞれ入力し、停止線候補の検出位置とサイズを水平方向輝度平均分布作成部105、前方車両追従制御部108へそれぞれ出力する。水平方向輝度平均分布作成部105は、停止線候補の検出位置とサイズを停止線候補検出部104より入力し、水平方向輝度平均分布を輝度平均分布分析部106へ出力する。輝度平均分布分析部106は、水平方向輝度平均分布を水平方向輝度平均分布作成部105より入力し、停止線検出結果を停止線対応制御部107へ出力する。停止線対応制御部107は、操作スイッチ12より操作スイッチ情報、水平方向輝度平均分布作成部105より停止線候補の検出位置とサイズをそれぞれ入力し、走行制御装置11に加減速操作を出力する。前方車両追従制御部108は、停止線候補検出部104より停止線候補の検出位置とサイズ、前方車両検出部103より車間距離をそれぞれ入力し、走行制御装置11に加減速操作を出力する。図3は、路面のペイント領域を擦れた停止線と認識する場合のイメージ図である。図3は、カメラから取り込まれた道路画像データを示す。図3の中に、停止線候補を検出し停止線か否かを検証するための範囲として設定される停止線検出ウインドウSLW30が示されている。停止線候補検出部104および水平方向輝度平均分布作成部105は、このウインドウの範囲で検出や輝度分布作成を行う。停止線検出ウインドウSLW30は、縦方向道路の延長方向、車両の走行方向の長さが停止線よりも長くなるように設定される。図4は、止まれ強調表示を停止線と誤認識する場合のイメージ図である。図4は、図3と同様にカメラから取り込まれた道路画像データを示す。停止線を検出および停止線か否かを検証するため範囲として設定する停止線検出ウインドウSLW31が示されている。停止線候補検出部104および水平方向輝度平均分布作成部105は、このウインドウの範囲で検出や輝度分布作成を行う。図2は、本実施形態における車両用走行制御装置のフローチャートである。本フローチャートにおいて、車両は前方車両の自動追従を行っているとする。図2を用いて本実施形態における車線認識装置の動作を説明する。制御種別決定部101は、車速センサから車速を読み込むステップS1。制御種別決定部101は、所定値VMAXを予め記憶する。制御種別決定部101は車速の大きさを判断ステップS2し、VMAX以下であればステップS3に進み、VMAXを超えていればステップS4に進む。車速がVMAX以下である場合、撮像部102は前方画像を読み込むステップS3。前方車両検出部103、前方車両を検出するステップS5。停止線候補検出部104は、停止線検出領域を設定するステップS6。停止線検出領域の設定は、前方画像の中で、車両に対する相対位置が車両前方の所定範囲となるように予め調節される。停止線候補検出部104は、停止線候補を検出するステップS7。停止線候補は、例えば上下方向車両の進行方向に所定幅、左右方向車両の幅方向に所定長さの白線が存在することを基準として、所定の基準内でのずれ白線の擦れなどを許容することによって決められる。停止線候補検出部104は、停止線候補を検出したかどうかを判断ステップS8する。停止線候補を検出していればステップS12に進み、停止線候補を検出していなければステップS4に進む。水平方向輝度平均分布作成部105は、停止線候補について、図3に示す停止線検出ウインドウSLW30内の左右方向それぞれの列画素について上下方向に全ての画素の輝度値を加算する。水平方向輝度平均分布作成部105は、各列の加算値を、停止線検出ウインドウSLW30の列方向の画素数で割ることで、水平左右方向各列の平均輝度を求めるステップS12。その結果、輝度の縦方向の平均値の水平方向の分布以下、水平方向輝度平均分布と称すが得られる。輝度平均分布分析部106は、求めた水平方向輝度平均分布から1つ、もしくは複数のペイント部水平方向輝度平均分布が凸状を示す部分を検出する。このペイント部は、例えば図3に示す停止線所定の基準内の擦れを許容するや、図4に示す止まれ強調表示の候補である。輝度平均分布分析部106は、最小二乗法を用いてペイント部の水平方向輝度平均分布を直線近似する。ペイント部の水平方向輝度平均分布からその近似直線を減じることにより、水平方向輝度平均分布の凹凸分布を求める。その凹凸分布の中で、所定幅以上連続して0より大きい値の部分が凸部として検出される。検出された少なくとも一つの凸部の各々について、凸部の幅と、凸部の凹凸分布水平方向輝度平均分布の近似直線の平均値を求めるステップS13。輝度平均分布分析部106は、以下の2つの条件が成立するか否かを判断するステップS14。1車両中央付近と、その左側と、その右側とに一定幅以上の凸部が存在する。2車両中央付近の凸部の平均値が、左右の凸部の平均値よりも所定の基準以上大きい。輝度平均分布分析部106は、これらの条件12が共に満たされる場合にはステップS4に進み、それ以外の場合にはステップS9に進む。条件12の少なくとも一方を満たさない場合、輝度平均分布分析部106は、車速の時系列での変化を集計する。ステップS9。停止線対応制御部107は、車速の時系列での変化に基づいて運転者の加速操作の有無を判断ステップS10する。加速操作があればステップS11に進み、加速操作が無ければステップS4に進む。加速操作がある場合に停止線対応制御部107は、加速禁止および減速を走行制御装置11に指示をして処理を終了するステップS11。車両追従制御部108は、加速禁止および減速を走行制御装置11に指示をして処理を終了するステップS4。次に、図3~6を用いて、本実施形態における停止線認識のメカニズムの説明をする。図3は、擦れた停止線のイメージ図を示す。図4は止まれ強調表示のイメージ図を示す。それぞれのペイント領域の長さについては明確な差は無い。そのため、ペイント領域の長さだけで区別すると停止線を誤検知してしまう場合がある。停止線候補検出部104が図2のステップS8で停止線検出を行った後、図4の止まれ強調表示を停止線と誤検知することを防止するために、ステップS12以降の処理が行われる。停止線に対してとまれもしくは止まれ文字は前後方向の幅が大幅に大きい。この特徴を利用することにより、停止線検出ウインドウSLW31内にとまれもしくは止まれ文字が存在するかをチェックし、誤検知を防止することができる。具体的には、図2のステップS12において、水平方向輝度平均分布作成部105は、停止線検出ウインドウSLW31内の画像に対して、図6のように輝度平均分布グラフを作成する。作成した分布グラフは、図5のグラフに示すように停止線であれば極端に大きな輝度平均の部分は無い。擦れた停止線であってもペイントの無い部分の輝度平均が低くなるだけであり、これに区切られたブロックB51、B52、B53の輝度平均はほぼ同じになる。一方、図6の止まれ強調表示の輝度平均分布においては、中央付近のブロックB62が、周辺のブロックB61、B63に比べて極めて輝度平均が大きい。そのため、ブロック62が線に囲まれた文字であり、停止線でないと判定できる。以上に説明した本発明の実施形態では、以下のような認識に基づいて停止線の誤認識が防止される。真の停止線は部分的に太い箇所を持たず、隣にペイントも存在しない。そのために、水平方向輝度平均分布が一部だけ大きくなることがない。それに対して、停止線と同じ太さを持つ止まれ強調表示において、とまれもしくは止まれの文字は、前後方向の幅が大幅に大きい。そのため水平方向輝度分布が周辺のペイント領域に対して一部だけ極端に大きくなる。この相違に基づいて、停止線とこれと同じ太さを持つ止まれ強調表示の区別が可能になり、停止線の誤認識を防止できる効果がある。