"レーダから得られる目標の観測値であるビート周波数を用いて、上記目標の運動諸元の推定値の初期値を算出する初期値算出手段と、上記初期値算出手段により推定値の初期値が算出された後、上記レーダにより観測されたビート周波数を受ける毎に、上記ビート周波数を用いて、現時点での運動諸元の推定値を更新する第1の推定値更新手段と、上記レーダから目標の観測値であるPRI内距離を受ける毎に、現時点での運動諸元の推定値を用いて、上記PRI内距離のゲート内外判定を実施し、ゲート外にあるPRI内距離を破棄するゲート内外判定手段と、上記ゲート内外判定手段によりゲート内にあると判定されたPRI内距離毎に推定値の仮説を生成して、上記仮説の信頼度を算出し、1以上の仮説の中で、信頼度が高い仮説を採択する推定値仮説生成手段と、上記推定値仮説生成手段により採択された仮説に係るPRI内距離を用いて、現時点での運動諸元の推定値を更新する第2の推定値更新手段とを備えた目標追尾装置。初期値算出手段は、目標の観測値である最初のサンプリング時刻におけるビート周波数と、次のサンプリング時刻におけるビート周波数との差が、上記目標の最大速度から算出されるビート周波数の差の最大変化より小さい場合に限り、上記目標の観測値であるビート周波数を用いて、推定値の初期値を算出することを特徴とする請求項1記載の目標追尾装置。ゲート内外判定手段は、レーダから得られる目標の観測値である角度情報を用いて、目標の距離変化率を算出し、上記目標の距離変化率と現時点での運動諸元の推定値における距離変化率の成分との照合判定を実施して、所定の関係が認められなければ、PRI内距離のゲート内外判定を実施して、上記PRI内距離がゲート内にあると判定しても、上記PRI内距離を破棄することを特徴とする請求項1記載の目標追尾装置。推定値仮説生成手段は、前サンプリング時刻における仮説の信頼度に対して、照合の尤度を積算することで、現サンプリング時刻における仮説の信頼度を算出することを特徴とする請求項3記載の目標追尾装置。ゲート内外判定手段は、PRI内距離とビート周波数からなる2次元の観測値のゲート内外判定を実施し、ゲート外にある観測値を破棄することを特徴とする請求項1記載の目標追尾装置。運動諸元の推定値が収束しているか否かを判定し、上記推定値が収束していれば、ゲート内外判定手段によりゲート内にあると判定されたPRI内距離を推定値仮説生成手段に与える推定値収束判定手段を設けたことを特徴とする請求項1から請求項5のうちのいずれか1項記載の目標追尾装置。推定値収束判定手段は、ゲート内外判定手段によりゲート内にあると判定されたPRI内距離の個数が所定の閾値より少なければ、推定値が収束していると判定することを特徴とする請求項6記載の目標追尾装置。推定値収束判定手段は、第1の推定値更新手段により推定値が更新される際に算出される誤差共分散行列の固有値の最大値が所定の閾値より小さければ、推定値が収束していると判定することを特徴とする請求項6記載の目標追尾装置。従来の目標追尾装置は以上のように構成されているので、レーダの観測値であるビート周波数をカルマンフィルタに入力することで、目標までの距離と距離変化率を推定している。レーダの観測値であるPRI内距離をカルマンフィルタに入力して推定処理を実施することができれば、追尾精度が向上することが期待されるが、レーダの観測値であるPRI内距離はアンビギュイティがあり、複数の候補から距離を一意に特定することができないため、推定処理に利用することができない課題があった。この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、PRI内距離を目標の運動諸元の推定処理に利用できるようにして、目標の運動諸元の推定精度を高めることができる目標追尾装置を得ることを目的とする。この発明に係る目標追尾装置は、レーダから得られる目標の観測値であるビート周波数を用いて、目標の運動諸元の推定値の初期値を算出する初期値算出手段と、初期値算出手段により推定値の初期値が算出された後、レーダにより観測されたビート周波数を受ける毎に、そのビート周波数を用いて、現時点での運動諸元の推定値を更新する第1の推定値更新手段と、レーダから目標の観測値であるPRI内距離を受ける毎に、現時点での運動諸元の推定値を用いて、そのPRI内距離のゲート内外判定を実施し、ゲート外にあるPRI内距離を破棄するゲート内外判定手段と、ゲート内外判定手段によりゲート内にあると判定されたPRI内距離毎に推定値の仮説を生成して、その仮説の信頼度を算出し、1以上の仮説の中で、信頼度が高い仮説を採択する推定値仮説生成手段と、推定値仮説生成手段により採択された仮説に係るPRI内距離を用いて、現時点での運動諸元の推定値を更新する第2の推定値更新手段とを備えるようにしたものである。この発明によれば、レーダから得られる目標の観測値であるビート周波数を用いて、目標の運動諸元の推定値の初期値を算出する初期値算出手段と、初期値算出手段により推定値の初期値が算出された後、レーダにより観測されたビート周波数を受ける毎に、そのビート周波数を用いて、現時点での運動諸元の推定値を更新する第1の推定値更新手段と、レーダから目標の観測値であるPRI内距離を受ける毎に、現時点での運動諸元の推定値を用いて、そのPRI内距離のゲート内外判定を実施し、ゲート外にあるPRI内距離を破棄するゲート内外判定手段と、ゲート内外判定手段によりゲート内にあると判定されたPRI内距離毎に推定値の仮説を生成して、その仮説の信頼度を算出し、1以上の仮説の中で、信頼度が高い仮説を採択する推定値仮説生成手段と、推定値仮説生成手段により採択された仮説に係るPRI内距離を用いて、現時点での運動諸元の推定値を更新する第2の推定値更新手段とを備えるように構成したので、ビート周波数だけでなく、アンビギュイティが解消されたPRI内距離が利用されて目標の運動諸元が推定されるようになり、その結果、運動諸元の推定精度が向上している目標追尾装置が得られる効果がある。実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1による目標追尾装置を示す構成図である。図1において、レーダ1は繰り返し周波数が高いパルスを空間に放射する一方、空間に存在している目標に反射して戻ってきているパルスを受信することで、目標のビート周波数及びPRI内距離を観測し、その観測値であるビート周波数及びPRI内距離を目標追尾装置2に出力する装置である。目標追尾装置2はレーダ1により観測されたビート周波数及びPRI内距離を用いて、目標の追尾処理を実施する装置である。初期値算出部11は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、レーダ1から得られる目標の観測値であるビート周波数を用いて、目標の運動諸元目標までの距離、目標の速度の推定値の初期値を算出する処理を実施する。ただし、初期値算出部11は最初のサンプリング時刻におけるビート周波数と、次のサンプリング時刻におけるビート周波数との差が、目標の最大速度から算出されるビート周波数の差の最大変化より小さい場合に限り、目標の観測値であるビート周波数を用いて、運動諸元の推定値の初期値を算出する。なお、初期値算出部11は初期値算出手段を構成している。ビート周波数フィルタ処理部12は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、初期値算出部11により推定値の初期値が算出された後、レーダ1により観測されたビート周波数を受ける毎に、そのビート周波数を用いて、推定結果格納部13により格納されている現時点での運動諸元の推定値を更新し、更新後の推定値を推定結果格納部13に格納する処理を実施する。なお、ビート周波数フィルタ処理部12は第1の推定値更新手段を構成している。推定結果格納部13は例えばRAMやハードディスクなどの記憶装置から構成されており、最新の推定値初期値算出部11により算出された初期推定値、あるいは、ビート周波数フィルタ処理部12又はPRI内距離フィルタ処理部16により更新された最も新しい推定値を格納している。PRI内距離ゲート内外判定部14は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、レーダ1から目標の観測値であるPRI内距離を受ける毎に、推定結果格納部13により格納されている現時点での運動諸元の推定値を用いて、そのPRI内距離のゲート内外判定を実施し、ゲート外にあるPRI内距離を破棄する処理を実施する。なお、PRI内距離ゲート内外判定部14はゲート内外判定手段を構成している。推定値仮説生成部15は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、PRI内距離ゲート内外判定部14によりゲート内にあると判定されたPRI内距離毎に推定値の仮説を生成して、その仮説の信頼度を算出し、1以上の仮説の中で、信頼度が高い仮説を採択する処理を実施する。なお、推定値仮説生成部15は推定値仮説生成手段を構成している。PRI内距離フィルタ処理部16は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、推定値仮説生成部15により採択された仮説に係るPRI内距離を用いて、推定結果格納部13により格納されている現時点での運動諸元の推定値を更新する処理を実施する。なお、PRI内距離フィルタ処理部16は第2の推定値更新手段を構成している。図1の例では、目標追尾装置の構成要素である初期値算出部11、ビート周波数フィルタ処理部12、推定結果格納部13、PRI内距離ゲート内外判定部14、推定値仮説生成部15及びPRI内距離フィルタ処理部16のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、目標追尾装置がコンピュータで構成されていてもよい。目標追尾装置がコンピュータで構成されている場合、初期値算出部11、ビート周波数フィルタ処理部12、PRI内距離ゲート内外判定部14、推定値仮説生成部15及びPRI内距離フィルタ処理部16の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。図2~図5はこの発明の実施の形態1による目標追尾装置の処理内容を示すフローチャートである。次に動作について説明する。最初に、目標追尾装置2における追尾処理の開始当初最初の数サンプリング時刻の処理内容を説明する。目標追尾装置2でのカルマンフィルタの状態変数は、下記の式17に示す通りであり、従来技術と同様とする。この場合、最初の2サンプリング時刻の観測値で処理を行う。例えば、カルマンフィルタの状態変数を3つの諸元距離、距離変化率、距離変化率の変化率で構成する場合、最初の3サンプリング時刻の観測値で処理する。同様に、カルマンフィルタの状態変数をJ個の諸元で構成する場合、最初のJサンプリング時刻の観測値で処理する。以下では、式17の2つの諸元からなる状態変数を前提とする例を説明する。カルマンフィルタの予測処理は、下記の式18に示す状態遷移モデルに基づいて行う。ここで、Φkは状態遷移行列であり、下記の式19で定義される。また、wkは運動に加わる外乱であり、以下の共分散を持つガウス分布に従うとする。ここで、Qkは事前に設定されるパラメータである。まず、初期値算出部11は、レーダ1から観測値として、第1サンプリング時刻のビート周波数と、第2サンプリング時刻のビート周波数が入力されると、それらのビート周波数を用いて、目標の運動諸元目標までの距離、目標の速度の推定値の初期値x1ハット’を算出するとともに、その推定誤差共分散の初期値P1’を算出する図2のステップST1。この初期値の算出方法は、従来技術における初期値の算出方法と同等である。なお、初期値算出部11により算出された推定値の初期値x1ハット’及び推定誤差共分散の初期値P1’は推定結果格納部13に格納される。PRI内距離ゲート内外判定部14は、レーダ1から目標の観測値であるPRI内距離を受けると、初期値算出部11により算出された推定値の初期値x1ハット’及び推定誤差共分散の初期値P1’を用いて、そのPRI内距離のゲート内外判定を実施することで、PRI内距離の候補の絞り込みを行うステップST2。目標の観測値であるPRI内距離は、下記の式22で表される。ここで、rpri1はPRI内距離の候補の中で最短の距離、ΔRpriはパルス間隔によって定まる折り返し幅である。ゲート内外判定は下記の式23の成否により決定され、無限個のPRI内距離の候補の中から、式23が成立するPRI内距離はゲート内にあると判定されて、推定値仮説生成部15に出力されるが、式23が成立しないPRI内距離はゲート外にあると判定されて破棄される。式23において、dは事前に設定されるゲートサイズパラメータであり、SRはPRI内距離に関する残差共分散行列であり、下記の式24で算出される。ここで、HRpriはPRI内距離の観測行列、RRpriはPRI内距離の観測誤差共分散行列であり、下記の式25に示す観測モデルを前提とする。観測行列HRpriは、下記の式26で表される。また、eRpriは無限個のPRI内距離の候補の中から、PRI内距離が折り返し回数の誤りなく選択された場合のPRI内距離の観測誤差であり、その共分散RRpriがパラメータとして事前に与えられる。推定値仮説生成部15は、PRI内距離ゲート内外判定部14によりゲート内にあると判定されたPRI内距離毎に推定値の仮説を生成して、その仮説の信頼度を算出するステップST3。この段階では、PRI内距離ゲート内外判定部14によりゲート内にあると判定されたPRI内距離の数だけ仮説が生成され、各仮説の信頼度γ1iは、下記の式28で算出される。式28式では、i番目の仮説がPRI内距離の観測値としてRpri1nを選択していることを前提としている。推定値仮説生成部15は、各仮説の信頼度γ1iを算出すると、その信頼度γ1iに基づいて目標追尾装置の処理能力に見合った数の仮説を採択し、採択されなかった仮説を破棄するステップST4。例えば、信頼度γ1iが高い上位N個の仮説を残して、それ以外の仮説を破棄する方法や、信頼度γ1iが所定の閾値より高い仮説を残して、それ以外の仮説を破棄する方法などが考えられる。PRI内距離フィルタ処理部16は、推定値仮説生成部15により採択された仮説毎に、当該仮説に係るPRI内距離を用いて、下記の式2930に示すように、推定結果格納部13により格納されている現時点での運動諸元の推定値初期値算出部11により算出された推定値の初期値x1ハット’、推定誤差共分散の初期値P1’を更新するステップST5。ここで、Iは単位行列、K1はカルマンゲインであり、下記の式31で算出される。以上が最初の2サンプリング時刻の観測値での処理である。この処理においては、追尾対象の目標の速度の最大値が既知であれば、図3に示す手順を実施することにより、不要信号を目標と見做す誤相関の確率を低減することができる。図3では、初期値算出部11が推定値の初期値x1ハット’等を算出する前に、ビート周波数の概略ゲート内外判定を実施しているステップST0点で、図2に示す手順と異なっている。ビート周波数の概略ゲート内外判定は、初期値算出部11が最初のサンプリング時刻におけるビート周波数fb0と、次のサンプリング時刻におけるビート周波数fb1との対応付けの可否を判定するものである。この判定は、ビート周波数fb0とビート周波数fb1の差が、目標の最大速度Vmaxから算出されるビート周波数の差の最大変化より小さい場合に対応付けが可能であると判定するものであり、具体的には、下記の式32が成立すれば、対応付けが可能であると判定し、不成立ならば、対応付け不可能であると判定する。初期値算出部11は、対応付けが可能であると判定すれば、ステップST1に移行するが、対応付けが不可能であると判定すれば、ステップST1に移行せずに、目標の観測値であるビート周波数fb1を破棄する。式32において、lは係数であり、事前に設定されるパラメータである。初期値算出後は、1サンプリング時刻の観測値毎に処理を行う。ビート周波数フィルタ処理部12は、初期値算出部11により初期値が算出された後、レーダ1により観測されたビート周波数fbkを受ける毎に、そのビート周波数fbkを用いて、推定結果格納部13により格納されている現時点での運動諸元の推定値を更新し、更新後の推定値を推定結果格納部13に格納する。即ち、ビート周波数フィルタ処理部12は、下記の式33に示すように、レーダ1により観測されたビート周波数fbkと、推定結果格納部13により格納されている現時点での運動諸元の推定値初期値算出部11により算出された初期推定値、または、PRI内距離フィルタ処理部16により更新された推定値との相関判定を行う図4のステップST11。ここで、Hjは仮説の番号、xkHハット-は仮説Hjにおける予測値であり、下記の式34で算出される。また、Sfbは残差共分散行列であり、下記の式35で算出される。ここで、Pk-は予測誤差共分散行列であり、下記の式36で算出される。ビート周波数フィルタ処理部12は、式33が成立していなければ、そのビート周波数fbkはゲート外にあると判定して、そのビート周波数fbkを破棄する。一方、式33が成立していれば、そのビート周波数fbkはゲート内にあると判定し、下記の式3738に示すように、そのビート周波数fbkを用いて、推定結果格納部13により格納されている各仮説の推定値であるxkHハット-,Pk-を更新し、更新後の推定値xkHハット’,Pk’を推定結果格納部13に格納するステップST12。ここで、Iは単位行列、Kk’はカルマンゲインであり、下記の式39で算出される。PRI内距離ゲート内外判定部14は、レーダ1から目標の観測値であるPRI内距離を受けると、推定結果格納部13により格納されている現時点での運動諸元の推定値ビート周波数フィルタ処理部12により更新された推定値xkHハット’,Pk’を用いて、そのPRI内距離のゲート内外判定を実施することで、PRI内距離の候補の絞り込みを行うステップST13。ゲート内外判定は下記の式40の成否により決定され、式40が成立するPRI内距離はゲート内にあると判定されて、推定値仮説生成部15に出力されるが、式40が成立しないPRI内距離はゲート外にあると判定されて破棄される。ここで、SRはPRI内距離に関する残差共分散行列であり、下記の式41で算出される。式41において、Pk’はビート周波数フィルタ処理部12により更新された推定値xkHハット’の平滑誤差共分散行列である。また、HRpriはPRI内距離の観測行列、RRpriはPRI内距離の観測誤差共分散行列であり、下記の式42に示す観測モデルにより算出される。観測行列HRpriは、下記の式43で表される。また、eRpriはPRI内距離の候補の中から、PRI内距離が折り返し回数の誤りなく選択された場合のPRI内距離の観測誤差であり、その共分散RRpriがパラメータとして事前に与えられる。ここでは、PRI内距離ゲート内外判定部14が、式40が成立するか否かで、PRI内距離がゲート内にあるか、ゲート外にあるかを判定するものを示したが、目標の角度情報が観測値として得られる場合、この観測値を用いて、更に上記のゲート内外判定を精密化することができる。PRI内距離ゲート内外判定部14は、目標の角度情報が観測値として得られる場合、サンプリング時刻kのPRI内距離の候補Rpriknと、同時刻の角度観測値仰角Elk0,方位角Azk0とから、このサンプリング時刻kの目標の3次元の位置を算出する。また、サンプリング時刻k-1の推定値xk1Hの距離成分Rk1ハット下記の式45を参照と、同時刻の角度観測値仰角Elk10,方位角Azk10とから、このサンプリング時刻k-1の目標の3次元の位置を算出する。PRI内距離ゲート内外判定部14は、サンプリング時刻kの目標の3次元位置とサンプリング時刻k-1の目標の3次元位置の差分をサンプリング間隔で除算することにより速度ベクトルを算出し、図6に示すように、その速度ベクトルを距離方向に射影すれば、距離変化率Rk0ハットドットを算出することができる。以下に示すように、PRI内距離ゲート内外判定部14は、この距離変化率と、サンプリング時刻kの推定値xkHハット’の距離変化率の成分Rk0ハットドット’とを照合する。評価関数は、下記の式47のように定義される。評価関数の誤差共分散行列は、下記の式48で算出される。PRI内距離ゲート内外判定部14は、上記の評価関数を用いて、下記の式49のように、照合判定を行う。PRI内距離ゲート内外判定部14が、角度観測値を用いた照合を行う場合、式40と式49の双方が成立すれば、当該PRI距離はゲート内にあると判定し、何れかが不成立であれば、当該PRI距離はゲート外にあると判定する。推定値仮説生成部15は、PRI内距離ゲート内外判定部14によりゲート内にあると判定されたPRI内距離毎に推定値の仮説を生成して、その仮説の信頼度を算出するステップST14。この段階では、PRI内距離ゲート内外判定部14によりゲート内にあると判定されたPRI内距離の数だけ仮説が生成され、各仮説の信頼度γkiは、下記の式51で算出される。ここでは、現サンプリング時刻kのi番目の仮説Hiにおけるサンプリング時刻k-1の親仮説をHjとしている。つまり、この時刻の仮説の信頼度は、親仮説の信頼度に現サンプリング時刻のPRI内距離に関する尤度を積算することにより得られる。なお、PRI内距離ゲート内外判定部14が、角度観測値を用いた照合を行っている場合、各仮説の信頼度γkiは、下記の式52で算出される。推定値仮説生成部15は、各仮説の信頼度γkiを算出すると、その信頼度γkiに基づいて目標追尾装置の処理能力に見合った数の仮説を採択し、採択されなかった仮説を破棄するステップST15。例えば、信頼度γkiが高い上位N個の仮説を残して、それ以外の仮説を破棄する方法や、信頼度γkiが所定の閾値より高い仮説を残して、それ以外の仮説を破棄する方法などが考えられる。PRI内距離フィルタ処理部16は、推定値仮説生成部15により採択された仮説毎に、当該仮説に係るPRI内距離を用いて、下記の式5354に示すように、推定結果格納部13により格納されている現時点での運動諸元の推定値ビート周波数フィルタ処理部12により更新された推定値xkHハット’,Pk’を更新するステップST16。ここで、Iは単位行列、Kkはカルマンゲインであり、下記の式55で算出される。以上が第3サンプリング時刻以降の1サンプリング時刻の観測値での処理である。なお、図4では、ステップST11でビート周波数のゲート内外判定を実施し、ステップST13でPRI内距離のゲート内外判定を実施するものを示したが、図5に示すように、ステップST10で、ビート周波数のゲート内外判定とPRI内距離のゲート内外判定とを一括して実施するようにしてもよい。即ち、ステップST10は観測値のゲート内外判定であり、ビート周波数fbk及びPRI内距離Rpriknのゲート内外判定を行っている。このゲート内外判定では、下記の式56が成立すれば、対応付けが可能であると判定し、不成立であれば、対応付け不可能であると判定する。対応付けが可能であると判定すれば、ステップST12に移行するが、対応付けが不可能であると判定すれば、ステップST12に移行せずに、目標の観測値を破棄する。ここで、zknは下記の式57に示される観測ベクトルである。Hzは観測行列であり、その要素は下記の式58で表される。xkHハット-は仮説Hjにおける予測値であり、上記の式34で得られる。Szは残差共分散行列であり、下記の式59で得られる。Pk-は予測誤差共分散行列であり、上記の式36で得られる。また、Rzは観測行列であり、その要素は下記の式60で表される。以上で明らかなように、この実施の形態1によれば、レーダ1から得られる目標の観測値であるビート周波数を用いて、目標の運動諸元の推定値の初期値を算出する初期値算出部11と、初期値算出部11により推定値の初期値が算出された後、レーダ1により観測されたビート周波数を受ける毎に、そのビート周波数を用いて、現時点での運動諸元の推定値を更新するビート周波数フィルタ処理部12と、レーダ1から目標の観測値であるPRI内距離を受ける毎に、現時点での運動諸元の推定値を用いて、そのPRI内距離のゲート内外判定を実施し、ゲート外にあるPRI内距離を破棄するPRI内距離ゲート内外判定部14と、PRI内距離ゲート内外判定部14によりゲート内にあると判定されたPRI内距離毎に推定値の仮説を生成して、その仮説の信頼度を算出し、1以上の仮説の中で、信頼度が高い仮説を採択する推定値仮説生成部15と、推定値仮説生成部15により採択された仮説に係るPRI内距離を用いて、現時点での運動諸元の推定値を更新するPRI内距離フィルタ処理部16とを備えるように構成したので、ビート周波数だけでなく、アンビギュイティが解消されたPRI内距離が利用されて目標の運動諸元が推定されるようになり、その結果、運動諸元の推定精度が向上している目標追尾装置が得られる効果がある。即ち、この実施の形態1では、PRI内距離の候補の選択について複数の仮説を生成し、それらの仮説の信頼度に応じて絞り込みながらPRI距離の候補の特定を行うので、候補選択を誤る可能性が低減される。その結果、PRI内距離の観測情報を推定に使うことができ、ビート周波数のみで推定する場合と比べて推定精度が大幅に向上する。実施の形態2.図7はこの発明の実施の形態2による目標追尾装置を示す構成図であり、図において、図1と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。推定値収束判定部17は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、推定結果格納部13により格納されている現時点での運動諸元の推定値が収束しているか否かを判定し、その推定値が収束していれば、PRI内距離ゲート内外判定部14によりゲート内にあると判定されたPRI内距離を推定値仮説生成部15に与える処理を実施する。なお、推定値収束判定部17は推定値収束判定手段を構成している。図7の例では、目標追尾装置の構成要素である初期値算出部11、ビート周波数フィルタ処理部12、推定結果格納部13、PRI内距離ゲート内外判定部14、推定値仮説生成部15、PRI内距離フィルタ処理部16及び推定値収束判定部17のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、目標追尾装置がコンピュータで構成されていてもよい。目標追尾装置がコンピュータで構成されている場合、初期値算出部11、ビート周波数フィルタ処理部12、PRI内距離ゲート内外判定部14、推定値仮説生成部15、PRI内距離フィルタ処理部16及び推定値収束判定部17の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。図8~図11はこの発明の実施の形態2による目標追尾装置の処理内容を示すフローチャートである。次に動作について説明する。最初に、目標追尾装置2における追尾処理の開始当初最初の数サンプリング時刻の処理内容を説明する。以下、この実施の形態2では、上記実施の形態1と同様に、カルマンフィルタの状態変数が距離と距離変化率の2つの諸元から成る例を説明する。状態遷移モデル及び観測モデルも上記実施の形態1と同様であるとする。まず、初期値算出部11は、レーダ1から観測値として、第1サンプリング時刻のビート周波数と、第2サンプリング時刻のビート周波数が入力されると、それらのビート周波数を用いて、目標の運動諸元目標までの距離、目標の速度の推定値の初期値x1ハット’を算出するとともに、その推定誤差共分散の初期値P1’を算出する図8のステップST21。この初期値の算出方法は、従来技術における初期値の算出方法と同等である。なお、初期値算出部11により算出された推定値の初期値x1ハット’及び推定誤差共分散の初期値P1’は推定結果格納部13に格納される。PRI内距離ゲート内外判定部14は、レーダ1から目標の観測値であるPRI内距離を受けると、初期値算出部11により算出された推定値の初期値x1ハット’及び推定誤差共分散の初期値P1’を用いて、そのPRI内距離のゲート内外判定を実施することで、PRI内距離の候補の絞り込みを行うステップST22。目標の観測値であるPRI内距離は、下記の式62で表される。ここで、rpri1はPRI内距離の候補の中で最短の距離、ΔRpriはパルス間隔によって定まる折り返し幅である。ゲート内外判定は下記の式63の成否により決定され、無限個のPRI内距離の候補の中から、式63が成立するPRI内距離はゲート内にあると判定されて、推定値仮説生成部15に出力されるが、式63が成立しないPRI内距離はゲート外にあると判定されて破棄される。式63において、SRはPRI内距離に関する残差共分散行列であり、下記の式64で算出される。ここで、HRpriはPRI内距離の観測行列、RRpriはPRI内距離の観測誤差共分散行列であり、下記の式65に示す観測モデルを前提とする。観測行列HRpriは、下記の式66で表される。また、eRpriは無限個のPRI内距離の候補の中から、PRI内距離が折り返し回数の誤りなく選択された場合のPRI内距離の観測誤差であり、その共分散RRpriがパラメータとして事前に与えられる。推定値収束判定部17は、推定結果格納部13により格納されている現時点での運動諸元の推定値の収束度合いを判定するステップST23。この推定値が十分に収束していれば、レーダ1の観測値であるPRI内距離の候補の絞込みが十分であるが、収束が不十分であれば、PRI内距離の候補が十分に絞り込められておらず、そのPRI内距離の候補を使用して追尾処理を実施すると、後段の準最適化処理で正しい仮説を棄却してしまう危険性が高くなる。推定値収束判定部17は、下記の1又は2に該当する場合、推定値が十分に収束していると判定する。1PRI内距離ゲート内外判定部14によりゲート内にあると判定されたPRI内距離の個数が閾値Mpriより少なければ、推定値が十分に収束していると判定する。2初期値算出部11により算出された推定誤差共分散の初期値P1’の固有値の最大値が閾値eigthより小さければ、推定値が十分に収束していると判定する。ただし、閾値Mpri,閾値eigthは事前に設定されるパラメータである。なお、上記の2による判定は、ステップST21におけるビート周波数による初期値の算出処理の直後に実施することができるため、処理の実施手順は、図9のようになる。推定値収束判定部17により推定値が十分に収束していると判定された場合、PRI内距離ゲート内外判定部14によりゲート内にあると判定されたPRI内距離を推定値仮説生成部15に与えられるが、推定値収束判定部17により推定値が十分に収束していないと判定された場合ステップST24、ステップST25の推定値出力に移行し、現時点の推定値x11ハット’,P1’が目標追尾装置の最終推定値x11ハット,P1として出力され、現サンプリング時刻の処理を終了する。なお、この時点では、PRI内距離の観測値が推定処理に使用されていないため、仮説の数は唯一つである。推定値仮説生成部15は、推定値収束判定部17により推定値が十分に収束していると判定された場合、PRI内距離ゲート内外判定部14によりゲート内にあると判定されたPRI内距離毎に推定値の仮説を生成して、その仮説の信頼度を算出するステップST26。この段階では、PRI内距離ゲート内外判定部14によりゲート内にあると判定されたPRI内距離の数だけ仮説が生成され、各仮説の信頼度γ1iは、下記の式70で算出される。式70式では、i番目の仮説がPRI内距離の観測値としてRpri1nを選択していることを前提としている。推定値仮説生成部15は、各仮説の信頼度γ1iを算出すると、その信頼度γ1iに基づいて目標追尾装置の処理能力に見合った数の仮説を採択し、採択されなかった仮説を破棄するステップST27。例えば、信頼度γ1iが高い上位N個の仮説を残して、それ以外の仮説を破棄する方法や、信頼度γ1iが所定の閾値より高い仮説を残して、それ以外の仮説を破棄する方法などが考えられる。PRI内距離フィルタ処理部16は、推定値仮説生成部15により採択された仮説毎に、当該仮説に係るPRI内距離を用いて、下記の式7172に示すように、推定結果格納部13により格納されている現時点での運動諸元の推定値初期値算出部11により算出された推定値の初期値x1ハット’、推定誤差共分散の初期値P1’を更新するステップST28。ここで、Iは単位行列、K1はカルマンゲインであり、下記の式73で算出される。以上が最初の2サンプリング時刻の観測値での処理である。以降のサンプリング時刻では、1サンプリング時刻の観測値毎に処理する。ビート周波数フィルタ処理部12は、初期値算出部11により初期値が算出された後、レーダ1により観測されたビート周波数fbkを受ける毎に、そのビート周波数fbkを用いて、推定結果格納部13により格納されている現時点での運動諸元の推定値を更新し、更新後の推定値を推定結果格納部13に格納する。即ち、ビート周波数フィルタ処理部12は、下記の式74に示すように、レーダ1により観測されたビート周波数fbkと、推定結果格納部13により格納されている現時点での運動諸元の推定値初期値算出部11により算出された初期推定値、または、PRI内距離フィルタ処理部16により更新された推定値との相関判定を行う図10のステップST31。ここで、Hjは仮説の番号、xkHハット-は仮説Hjにおける予測値であり、下記の式75で算出される。また、Sfbは残差共分散行列であり、下記の式76で算出される。ここで、Pk-は予測誤差共分散行列であり、下記の式77で算出される。ビート周波数フィルタ処理部12は、式74が成立していなければ、そのビート周波数fbkはゲート外にあると判定して、そのビート周波数fbkを破棄する。一方、式74が成立していれば、そのビート周波数fbkはゲート内にあると判定し、下記の式7879に示すように、そのビート周波数fbkを用いて、推定結果格納部13により格納されている各仮説の推定値であるxkHハット-,Pk-を更新し、更新後の推定値xkHハット’,Pk’を推定結果格納部13に格納するステップST32。ここで、Iは単位行列、Kk’はカルマンゲインであり、下記の式80で算出される。PRI内距離ゲート内外判定部14は、レーダ1から目標の観測値であるPRI内距離を受けると、推定結果格納部13により格納されている現時点での運動諸元の推定値ビート周波数フィルタ処理部12により更新された推定値xkHハット’,Pk’を用いて、そのPRI内距離のゲート内外判定を実施することで、PRI内距離の候補の絞り込みを行うステップST33。ゲート内外判定は下記の式81の成否により決定され、式81が成立するPRI内距離はゲート内にあると判定されて、推定値仮説生成部15に出力されるが、式81が成立しないPRI内距離はゲート外にあると判定されて破棄される。ここで、SRはPRI内距離に関する残差共分散行列であり、下記の式82で算出される。式82において、Pk’はビート周波数フィルタ処理部12により更新された推定値xkHハット’の平滑誤差共分散行列である。また、HRpriはPRI内距離の観測行列、RRpriはPRI内距離の観測誤差共分散行列であり、下記の式83に示す観測モデルにより算出される。観測行列HRpriは、下記の式84で表される。また、eRpriはPRI内距離の候補の中から、PRI内距離が折り返し回数の誤りなく選択された場合のPRI内距離の観測誤差であり、その共分散RRpriがパラメータとして事前に与えられる。推定値収束判定部17は、推定結果格納部13により格納されている現時点での運動諸元の推定値の収束度合いを判定するステップST34。この推定値が十分に収束していれば、レーダ1の観測値であるPRI内距離の候補の絞込みが十分であるが、収束が不十分であれば、PRI内距離の候補が十分に絞り込められておらず、そのPRI内距離の候補を使用して追尾処理を実施すると、後段の準最適化処理で正しい仮説を棄却してしまう危険性が高くなる。推定値収束判定部17は、下記の1又は2に該当する場合、推定値が十分に収束していると判定する。1PRI内距離ゲート内外判定部14によりゲート内にあると判定されたPRI内距離の個数が閾値Mpriより少なければ、推定値が十分に収束していると判定する。2ビート周波数フィルタ処理部12により算出された誤差共分散行列Pk’の固有値の最大値が閾値eigthより小さければ、推定値が十分に収束していると判定する。ただし、閾値Mpri,閾値eigthは事前に設定されるパラメータである。なお、上記の2による判定は、ステップST32におけるビート周波数の平滑処理の直後に実施することができるため、処理の実施手順は、図11のようになる。推定値収束判定部17により推定値が十分に収束していると判定された場合、PRI内距離ゲート内外判定部14によりゲート内にあると判定されたPRI内距離を推定値仮説生成部15に与えられるが、推定値収束判定部17により推定値が十分に収束していないと判定された場合ステップST35、ステップST36の推定値出力に移行し、現時点の推定値xk1ハット’,Pk’が目標追尾装置の最終推定値xk1ハット,Pkとして出力され、現サンプリング時刻の処理を終了する。推定値仮説生成部15は、推定値収束判定部17により推定値が十分に収束していると判定された場合、PRI内距離ゲート内外判定部14によりゲート内にあると判定されたPRI内距離毎に推定値の仮説を生成して、その仮説の信頼度を算出するステップST37。この段階では、PRI内距離ゲート内外判定部14によりゲート内にあると判定されたPRI内距離の数だけ仮説が生成され、各仮説の信頼度γkiは、下記の式88で算出される。ここでは、現サンプリング時刻kのi番目の仮説Hiにおけるサンプリング時刻k-1の親仮説をHjとしている。つまり、この時刻の仮説の信頼度は、親仮説の信頼度に現サンプリング時刻のPRI内距離に関する尤度を積算することにより得られる。推定値仮説生成部15は、各仮説の信頼度γkiを算出すると、その信頼度γkiに基づいて目標追尾装置の処理能力に見合った数の仮説を採択し、採択されなかった仮説を破棄するステップST38。例えば、信頼度γkiが高い上位N個の仮説を残して、それ以外の仮説を破棄する方法や、信頼度γkiが所定の閾値より高い仮説を残して、それ以外の仮説を破棄する方法などが考えられる。PRI内距離フィルタ処理部16は、推定値仮説生成部15により採択された仮説毎に、当該仮説に係るPRI内距離を用いて、下記の式8990に示すように、推定結果格納部13により格納されている現時点での運動諸元の推定値ビート周波数フィルタ処理部12により更新された推定値xkHハット’,Pk’を更新するステップST39。ここで、Iは単位行列、Kkはカルマンゲインであり、下記の式91で算出される。この実施の形態2では、上記実施の形態1と同様に、PRI内距離の候補の選択について複数の仮説を生成し、それらの仮説を信頼度に応じて絞り込みながら候補の特定を行うことを前提とするが、レーダ1の観測値であるビート周波数の推定値の精度に応じて、レーダ1の観測値であるPRI内距離の利用を決定しているので、候補選択を誤る危険性が上記実施の形態1より更に低減される。また、処理負荷についても上記実施の形態1より削減される。なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。"