電動機の磁極位置を検出する複数の位置センサと、前記複数の位置センサからの各位置センサ信号に基づき前記複数の位置センサの少なくとも1つの故障を判定して故障判定信号を生成するとともに、前記各位置センサ信号に基づき第1の位相を生成する位置センサ故障判定手段と、前記故障判定信号および前記各位置センサ信号に基づき前記電動機の回転速度を演算する回転速度演算手段と、前記第1の位相、前記故障判定信号および前記回転速度に基づき位相指令を生成する位相指令生成手段と、前記電動機に対する駆動信号の大きさを表す振幅指令を生成する振幅指令生成手段と、前記位相指令および前記振幅指令に基づき前記駆動信号を生成して前記電動機に印加する通電手段と、を備え、前記位相指令生成手段は、前記故障判定信号が前記複数の位置センサの一部の故障を示す場合には、前記第1の位相および前記回転速度を用いて第2の位相を算出し、前記第1および第2の位相を用いて前記位相指令を生成することを特徴とする電動機制御装置。前記位相指令生成手段は、前記故障判定信号が前記複数の位置センサのすべての故障を示す場合には、前記電動機の制御状態に応じて前記位相指令を生成することを特徴とする請求項1に記載の電動機制御装置。前記故障判定信号は、前記各位置センサ信号に対応した複数ビットを有し、前記位置センサ故障判定手段は、前記各位置センサ信号の正常な変化パターンの少なくとも一部をあらかじめ記憶し、前記正常な変化パターンと前記各位置センサ信号の変化パターンとを比較して、両者に差が生じた場合に、前記故障判定信号の複数ビットのうち、前記差が生じた位置センサ信号に対応するビットに異常値を設定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の電動機制御装置。前記電動機の回転速度指令を生成する回転速度指令生成手段を備え、前記位相指令生成手段は、前記故障判定信号が前記複数の位置センサの一部の故障を示す場合には、前記回転速度に代えて、前記回転速度指令を用いて前記第2の位相を算出することを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の電動機制御装置。前記電動機の回転速度指令を生成する回転速度指令生成手段と、前記回転速度指令に基づいて速度補償量を生成する速度補償量生成手段と、を備え、前記位相指令生成手段は、前記故障判定信号が前記複数の位置センサの一部の故障を示す場合には、前記第1の位相および前記回転速度に加えて、前記速度補償量を用いて前記第2の位相を算出することを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の電動機制御装置。前記速度補償量生成手段は、前記回転速度指令の値の変化量に基づき前記速度補償量を生成することを特徴とする請求項5に記載の電動機制御装置。前記位置センサ故障判定手段は、前記各位置センサ信号および前記回転速度を用いて判定位相を算出し、前記第1の位相と前記判定位相との間に所定値以上の差が生じた場合に、前記故障判定信号に異常値を設定することを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の電動機制御装置。前記電動機の回転速度指令を生成する回転速度指令生成手段を備え、前記位置センサ故障判定手段は、前記各位置センサ信号および前記回転速度指令を用いて判定位相を算出し、前記第1の位相と前記判定位相との間に所定値以上の差が生じた場合に、前記故障判定信号に異常値を設定することを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の電動機制御装置。前記電動機の回転速度指令を生成する回転速度指令生成手段と、前記回転速度指令に基づいて速度補償量を生成する速度補償量生成手段と、を備え、前記位置センサ故障判定手段は、前記各位置センサ信号、前記回転速度および前記速度補償量を用いて判定位相を算出し、前記第1の位相と前記判定位相との間に所定値以上の差が生じた場合に、前記故障判定信号に異常値を設定して出力することを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の電動機制御装置。前記位置センサ故障判定手段は、前記複数の位置センサのすべてが故障していると判定された場合に、前記通電手段に対して制御停止信号を生成し、前記電動機の駆動を停止させることを特徴とする請求項1から請求項9までのいずれか1項に記載の電動機制御装置。前記回転速度演算手段は、前記故障判定信号が前記複数の位置センサの一部の故障を示す場合には、健全な位置センサ信号を用いて前記回転速度を演算することを特徴とする請求項1から請求項10までのいずれか1項に記載の電動機制御装置。従来の電動機制御装置は、特許文献1に記載のように、位置センサの故障の有無を判定するために、特別な磁極位置推定手段を設ける必要があるので、故障判定演算処理が複雑になり、コストアップを招くうえ電動機の制御性能を十分に満足することができないという課題があった。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、特別な磁極位置推定手段を追加することなく位置センサの故障の有無を判定することにより、常に電動機を正常に制御することのできる電動機制御装置を得ることを目的とする。この発明に係る電動機制御装置は、電動機の磁極位置を検出する複数の位置センサと、複数の位置センサからの各位置センサ信号に基づき複数の位置センサの少なくとも1つの故障を判定して故障判定信号を生成するとともに、各位置センサ信号に基づき第1の位相を生成する位置センサ故障判定手段と、故障判定信号および各位置センサ信号に基づき電動機の回転速度を演算する回転速度演算手段と、第1の位相、故障判定信号および回転速度に基づき位相指令を生成する位相指令生成手段と、電動機に対する駆動信号の大きさを表す振幅指令を生成する振幅指令生成手段と、位相指令および振幅指令に基づき駆動信号を生成して電動機に印加する通電手段と、を備え、位相指令生成手段は、故障判定信号が複数の位置センサの一部の故障を示す場合には、第1の位相および回転速度を用いて第2の位相を算出し、第1および第2の位相を用いて位相指令を生成するものである。この発明によれば、特別な磁極位置推定手段を追加することなく位置センサの故障の有無を判定することができるうえ、位置センサの一部が故障しても、他の健全な位置センサにより検出される位置センサ信号を用いて電動機の制御を続行することができる。また、すべての位置センサが故障した場合には、電動機制御装置の制御状態に応じて、電動機の制御を続行または停止することができる。実施の形態1.以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態1について説明する。図1はこの発明の実施の形態1に係る電動機制御装置の概略構成を電動機とともに示すブロック図である。図1において、電動機制御装置1により制御される電動機2たとえば、同期電動機は、巻線が巻回された複数の磁極を有する固定子3と、固定子3に対向配置された永久磁石の磁極を有する回転子4とを備えている。固定子3の巻線には、電動機制御装置1からの3相U、V、Wの駆動信号が印加される。図1では具体的に示されていないが、電動機2の固定子3には、回転子4の3相U、V、Wの磁極位置を検出するために、3つの位置センサDu、Dv、Dwたとえば、ホール素子が取り付けられている。3つの位置センサDu、Dv、Dwは、電動機制御装置1の機能に含まれており、検出信号として3相U、V、Wの位置センサ信号θdを生成する。電動機制御装置1は、電動機2を制御するための回転速度指令ωrを生成する回転速度指令生成手段5と、回転速度偏差Δω回転速度指令ωr-回転速度ωを算出する減算器6と、振幅指令Arを生成する振幅指令生成手段7と、速度補償量ωcを生成する速度補償量生成手段8と、電動機2の回転速度ωを演算する回転速度演算手段9と、位置センサDu、Dv、Dwの故障の有無を判定する位置センサ故障判定手段10と、3相U、V、Wの位相指令θrを生成する位相指令生成手段11と、固定子3の巻線に3相の駆動信号を印加する通電手段12と、を備えている。速度補償量生成手段8は、回転速度指令ωrの変化量に基づいて速度補償量ωcを生成する。速度補償量ωc回転速度指令ωrの変化量としては、たとえば、回転速度指令の今回値ωraから回転速度指令ωrの前回値ωrbを減算した値、または、この減算値にさらに速度補償倍率を乗算した値が用いられる。たとえば、回転速度指令ωrの変化量に対して電動機2の回転速度ωの変化量が十分に小さいことがあらかじめ分かっている場合には、速度補償量生成手段8は、上記減算値に1未満の速度補償倍率を乗算した値を速度補償量ωcとして生成する。これにより、位置センサ故障判定手段10内で算出される判定位相θjと、位相指令生成手段11内で算出される第2の位相θ2および位相指令θr後述するとの各々の演算精度を高めることができる。回転速度演算手段9は、3相分の位置センサ信号θdのうちから選択された健全な位置センサ信号を用いて電動機2の回転速度ωを算出する。たとえば、回転速度演算手段9は、ある1相分の位置センサ信号のパルス間隔を時間計測して回転速度ωを演算するが、位置センサ故障判定手段10からの故障判定信号Fに基づき故障していると判定された位置センサ信号は、回転速度ωの演算に用いないようにする。たとえば、回転速度演算手段9は、3相分の位置センサ信号θdの各々を用いて回転速度ωを演算しておき、実際に出力する回転速度ωとしては、健全な位置センサ信号に基づいて演算された回転速度ωを選択して生成するようにしておく。なお、健全な位置センサ信号は、故障判定信号Fによって特定することが可能である。振幅指令生成手段7は、故障判定信号Fに基づき位置センサDu、Dv、Dwの故障有無状態を認識し、位置センサDu、Dv、Dwのすべてが故障している場合には、回転速度指令ωrに基づき振幅指令Arを生成し、位置センサDu、Dv、Dwの一部が故障している場合、または位置センサDu、Dv、Dwのすべてが正常である故障していない場合には、回転速度偏差Δωに基づき振幅指令Arを生成する。振幅指令生成手段7において、回転速度偏差Δωに基づき振幅指令Arを生成する際の具体的演算方法としては、P制御を行い回転速度偏差Δωに比例する振幅指令Arを生成するか、または、PI制御を行うことにより、回転速度偏差Δωに比例する項と回転速度偏差Δωの積分値に比例する項との和を振幅指令Arとすることが挙げられる。なお、回転速度偏差Δωに基づく振幅指令Arと回転速度指令ωrに基づく振幅指令Arとの間に大きな差が生じて、これらの振幅指令Arを切り替えたときに、電動機2の制御が不安定になり得る場合には、たとえば、振幅指令生成手段7において、振幅指令Arにローパスフィルタをかけて最終的な振幅指令Arとするなどの処理を追加してもよい。位置センサ故障判定手段10は、3相分の位置センサ信号θdに基づき第1の位相θ1を算出するとともに、判定位相θjとの間に所定値以上の差があれば、故障判定信号Fを生成する。故障判定信号Fは3相分の位置センサそれぞれの故障の有無が分かるようにその値を設定する。たとえば、位置センサ故障判定手段10は、故障判定信号Fを3ビットとして、各相に対して各ビットを割り当てておき、該当する位置センサが健全であれば0正常値を設定し、該当する位置センサが故障していれば1異常値を設定する。また、位置センサ故障判定手段10は、位相指令生成手段11に対して第1の位相θ1を入力する。位置センサ故障判定手段10の詳細な機能については後述する。位相指令生成手段11は、故障判定信号Fと、第1の位相θ1と、速度補償量ωcと、回転速度ωに基づいて位相指令θrを生成する。位相指令生成手段11の詳細な機能については後述する。通電手段12は、振幅指令Arと位相指令θrに基づいて交流の駆動信号を生成する。具体的には、PWMPulseWidthModulationインバータ、PAMPulseAmplitudeModulationインバータなどが挙げられる。また、インバータの大まかな区分として、電圧型、電流型の2種類が存在するが、ここでは電圧型のPWMインバータを用いるものとする。以下、位置センサ故障判定手段10の詳細な機能について、まず、第1の位相θ1について説明する。図2は電動機2が1回転したときの3相分の位置センサ信号θdとそれに対する位相θの値[deg]とを示す模式的に示すタイミングチャートである。位置センサ信号θdの立ち上がりまたは立ち下がりを検出することにより、位相θの値が求められる。つまり、U相の位置センサ信号θdにおいて、立ち上がりは0度、立ち下がりは180度であり、V相の位置センサ信号θdにおいて、立ち上がりは120度、立ち下がりは300度であり、W相の位置センサ信号θdにおいて、立ち上がりは240度、立ち下がりは60度である、と求めることができる。このように、位置センサ信号θdから、60度ごとの位相θの値を求めることができる。位置センサ信号θdから求められる位相を第1の位相θ1として生成し、出力する。なお、位置センサDu、Dv、Dwの故障判定基準となる判定位相θjは、第1の位相θ1が得られた後に、位置センサ故障判定手段10において、以下の式1のように算出される。θj=θ1ωωc×t11ただし、式1において、時間t1は、第1の位相θ1が得られた時点では0とする。次に、図2および図3を参照しながら、図1に示したこの発明の実施の形態1による故障判定信号Fの生成動作について説明する。図3は位置センサ故障判定手段10の動作を示すフローチャートであり、第1の位相θ1と判定位相θjとの比較に基づく故障判定信号Fの生成処理ステップS1~S8を示している。図3において、まず、位置センサ故障判定手段10は、位置センサ信号θdに変化が生じて第1の位相θ1の値が更新されたときに、更新された第1の位相θ1の値と判定位相θjの値との偏差|θ1-θj|を所定値εと比較し、|θ1-θj|>εの関係を満たすか否かを判定するステップS1。なお、所定値εは、すべての位置センサDu、Dv、Dwが健全で電動機2の制御が正常に行われている場合の第1の位相θ1と判定位相θjとの偏差や、要求される位置センサ故障検出精度などを勘案して定められる値であり、たとえば10度に設定されているものとする。また、所定値εは、固定値である必要もなく、可変設定され得る。たとえば、電動機2の制御が正常に行われている場合の第1の位相θ1と判定位相θjとの偏差が、電動機2の回転速度ωによって異なる場合、または要求される位置センサ故障検出精度が電動機2の回転速度ωによって異なる場合には、電動機2の回転速度ωに応じて異なる値に設定されてもよい。ステップS1において、|θ1-θj|≦εすなわち、NOと判定されれば、位置センサ信号θd位置センサDu、Dv、Dwは正常と見なし、故障判定信号Fに正常値たとえば、0を設定して、図3の処理ルーチンを終了する。一方、ステップS1において、|θ1-θj|>εすなわち、YESと判定されれば、位置センサ信号θd位置センサDu、Dv、Dwのいずれかに異常が生じているので、少なくとも1つの位置センサが故障していると見なし、位置センサ信号θdの検出パターンと正常時の基準パターンとの比較を行うステップS2。具体的には、正常な位置センサ信号θdの値の組み合わせと位相θとの関係があらかじめ分かっているので、式1による判定位相θjに基づく本来得られるべき位置センサ信号の値の組み合わせたとえば、図2に示すような正常パターンと、実際に得られた位置センサ信号θdの値との組み合わせとを比較して、実際に差異が生じている相の位置センサを特定する。次に、ステップS2位置センサ信号θdのパターン比較により判明した差異が生じている相の位置センサが故障しているものと見なして、故障判定信号Fとして異常値たとえば、位置センサに対応するビットに1を設定するステップS3。続いて、ステップS3で設定された故障判定信号Fの値に基づき、すべての位置センサDu、Dv、Dwが故障しているか否かを判定しステップS4、少なくとも1つの位置センサが正常すなわち、NOと判定されれば、図3の処理ルーチンを終了する。一方、故障判定信号Fの値が111であって、ステップS4において、すべての位置センサDu、Dv、Dwが故障しているすなわち、YESと判定されれば、続いて、制御停止信号Tの出力が必要か否かを判定するステップS5。すべての位置センサDu、Dv、Dwが故障していると判定された場合には、後述するように、位相指令生成手段11において、回転速度指令ωrに基づいて位相指令θrを生成するので、電動機2の制御を続行することが可能であるが、電動機制御装置1の制御状態によっては電動機2の制御を続行することが望ましくない場合後述するがある。すべての位置センサDu、Dv、Dwが故障の場合でも電動機2の制御の続行が可能であって、ステップS5において、制御停止信号Tの出力が不要すなわち、NOと判定されれば、図3の処理ルーチンを終了する。一方、すべての位置センサDu、Dv、Dwが故障の場合に電動機2の制御を続行することが望ましくなく、制御停止信号Tの出力が必要すなわち、YESと判定されれば、通電手段12に対して制御停止信号Tを出力して電動機2の駆動を停止させステップS6、図3の処理ルーチンを終了する。ここで、すべての位置センサDu、Dv、Dwの故障時に、電動機2の制御状態によっては制御続行が望ましくない場合について、具体例をあげて説明する。位相指令生成手段11において、回転速度指令ωrに基づいて位相指令θrを生成して電動機2の制御を続行する際に、回転速度指令ωrに基づいて生成する位相指令θrが、本来出力されるべき位相指令に対して大きくずれた場合には、電動機2が脱調して、通電手段12から電動機2に過電流が流れ続けて通電手段12PWMインバータが破壊される可能性がある。このような通電手段12の損傷を防ぐためには、たとえば電動機2または通電手段12PWMインバータに流れる過電流を検出する過電流検出手段を追加して、過電流の検出時には制御停止信号Tを出力することが望ましい。過電流の検出手段としては、たとえばシャント抵抗およびシャント用ICを用いた簡易な電流検出手段が適用可能である。なお、上記のような電流検出手段は、電動機2または通電手段12PWMインバータに流れる過電流を検出可能な程度の精度と検出速度を有していればよく、電動機2の電流位相検出用の高精度かつ高速な電流検出手段を設ける必要がないので、格別なコストアップを招くことはない。以下、この発明の実施の形態1による位相指令生成手段11の詳細な機能について説明する。図3の処理により、故障判定信号Fに基づき、どの位置センサが故障しているかが分かる。なお、すべての位置センサDu、Dv、Dwが正常であると判定されれば、健全な位置センサ信号に基づく第1の位相θ1のみを用いて位相指令θrを生成することができるが、少なくとも1つの位置センサが故障している場合には、第1の位相θ1のみを用いて位相指令θrを生成することはできない。たとえば、U相の位置センサDuが故障している場合には、第1の位相θ1を用いて、位置センサ信号θdUの立ち上がりおよび立ち下がりに相当する0度および180度に対応した位相指令θrを生成することができない。したがって、位相指令生成手段11は、第2の位相θ2を用いて、0度および180度に対応した位相指令θrを生成する。なお、第2の位相θ2は、判定位相θjを求める式1の右辺に等しく、実質的に判定位相θjと等しい。このように、第1の位相θ1を用いずに第2の位相θ2に基づいて位相指令θrを生成した場合には、次回に第2の位相θ2を生成する際に用いる第1の位相θ1として、今回の第2の位相θ2の値を用いる。ただし、ステップS4において、故障判定信号F111から位置センサ信号θdのすべてが異常と判定された場合には、回転速度ωを演算することができないので、第2の位相θ2を式1の右辺の形で求めることができない。したがって、すべての位置センサ信号θdが異常と判定された場合には、位相指令生成手段11は、回転速度指令ωrを用いて、以下の式2のように、第2の位相θ2を算出する。θ2=θbωr×to2ただし、式2において、θbは前回の位相指令演算値、toは演算周期である。このように、位相指令生成手段11は、第1または第2の位相θ1、θ2に基づいて位相指令θrを生成するが、第1または第2の位相θ1、θ2に対して所定値だけ位相を補償したものを位相指令θrとしてもよい。たとえば、通電手段12は、電圧型のPWMインバータからなり、電動機2に対して電圧信号を供給しているが、電動機2を高回転させる場合には、固定子3のインダクタンス成分の影響が大きくなって、電圧位相に対して電流位相が大きく遅れることになる。このとき、磁極位相に対して電圧位相を進めなければ、所望の電動機効率が得られない場合があり、また、所望の回転速度を得るために、弱め磁束制御を行う必要がある場合もある。このような場合には、磁極位相に対して所定値だけ位相指令θrを進めるために、位相指令生成手段11は、第1または第2の位相θ1、θ2に対して、所定値だけ位相を加算した値を位相指令θrとして出力する。なお、弱め磁束制御とは、回転子4が生成する界磁磁束を固定子3電機子の電流による磁束によって弱める制御を意味する。弱め磁束制御を行うためには、磁極位相に対して電流位相を進める必要があり、これにともない、電圧位相も進める必要がある。通電手段12PWMインバータが180度通電および120度通電の矩形波駆動型であれば、60度ごとの位相指令θrで駆動信号の生成が可能である。しかし、通電手段12PWMインバータが正弦波駆動型を用いる場合など、60度よりも細かい位相指令θrを出力する必要がある場合には、位相指令生成手段11は、位相指令θrとして、前回値θbを用いて、以下の式3のように今回の位相指令θaを演算する。θa=θbωωc×to3式3から求まる位相指令θa今回演算値は、実質的に第2の位相θ2に等しくなるので、実際には、位相指令生成手段11は、故障判定信号Fによらず第2の位相θ2を出力する。故障判定信号Fに基づいて、第1または第2の位相θ1、θ2の一方を選択して出力する場合と、故障判定信号Fによらず第2の位相θ2を出力する場合と、を分けるために、位相指令生成手段11は、第1の位相θ1の値の変化に着目する。すなわち、位相指令生成手段11は、第1の位相θ1の値が変化したときには、上記のうちの前者第1または第2の位相θ1、θ2を選択を実行し、第1の位相θ1の値が変化しないときには、後者第2の位相θ2を出力を実行する。また、すべての位置センサDu、Dv、Dwが故障した場合には、前述の式2のように演算される第2の位相θ2を生成する。以上のように、この発明の実施の形態1図1~図3に係る電動機制御装置1は、電動機2の磁極位置を検出する複数の位置センサDu、Dv、Dwと、複数の位置センサDu、Dv、Dwからの各位置センサ信号θdに基づき複数の位置センサDu、Dv、Dwの少なくとも1つの故障を判定して故障判定信号Fを生成するとともに、各位置センサ信号θdに基づき第1の位相θ1を生成する位置センサ故障判定手段10と、故障判定信号Fおよび各位置センサ信号θdに基づき電動機2の回転速度ωを演算する回転速度演算手段9と、第1の位相θ1、故障判定信号Fおよび回転速度ωに基づき位相指令θrを生成する位相指令生成手段11と、電動機2に対する駆動信号の大きさを表す振幅指令Arを生成する振幅指令生成手段7と、位相指令θrおよび振幅指令Arに基づき駆動信号を生成して電動機2に印加する通電手段12と、を備えている。位相指令生成手段11は、故障判定信号Fが複数の位置センサDu、Dv、Dwの一部の故障を示す場合には、第1の位相θ1および回転速度ωを用いて第2の位相θ2を算出し、第1および第2の位相θ1、θ2を用いて位相指令θrを生成する。また、位相指令生成手段11は、故障判定信号Fが複数の位置センサDu、Dv、Dwのすべての故障を示す場合には、電動機2の制御状態に応じて位相指令θrを生成する。故障判定信号Fは、各位置センサ信号θdに対応した複数ビットを有する。位置センサ故障判定手段10は、各位置センサ信号θdの正常な変化パターンの少なくとも一部をあらかじめ記憶しており、正常な変化パターンと各位置センサ信号θdの変化パターンとを比較して、両者に差が生じた場合に、故障判定信号Fの複数ビットのうち、差が生じた位置センサ信号に対応するビットに異常値1を設定する。位置センサ故障判定手段10は、各位置センサ信号θdおよび回転速度ωを用いて判定位相θjを算出し式1、第1の位相θ1と判定位相θjとの間に所定値ε以上の差が生じた場合に、故障判定信号Fに異常値1を設定する。また、電動機制御装置1は、電動機2の回転速度指令ωrを生成する回転速度指令生成手段5を備えており、位相指令生成手段11は、故障判定信号Fが複数の位置センサDu、Dv、Dwの一部の故障を示す場合には、回転速度ωに代えて、回転速度指令ωrを用いて第2の位相θ2を算出する。この場合、位置センサ故障判定手段10は、各位置センサ信号θdおよび回転速度指令ωrを用いて判定位相θjを算出し、第1の位相θ1と判定位相θjとの間に所定値ε以上の差が生じた場合に、故障判定信号Fに異常値1を設定する。また、電動機制御装置1は、電動機2の回転速度指令ωrを生成する回転速度指令生成手段5と、回転速度指令ωrに基づいて速度補償量ωcを生成する速度補償量生成手段8と、を備えており、位相指令生成手段11は、故障判定信号Fが複数の位置センサDu、Dv、Dwの一部の故障を示す場合には、第1の位相θ1および回転速度ωに加えて、速度補償量ωcを用いて第2の位相θ2を算出する。速度補償量生成手段8は、回転速度指令ωrの値の変化量に基づき速度補償量ωcを生成する。この場合、位置センサ故障判定手段10は、各位置センサ信号θd、回転速度ωおよび速度補償量ωcを用いて判定位相θjを算出し、第1の位相θ1と判定位相θjとの間に所定値ε以上の差が生じた場合に、故障判定信号Fに異常値1を設定して出力する。また、位置センサ故障判定手段10は、複数の位置センサDu、Dv、Dwのすべてが故障していると判定された場合に、通電手段12に対して制御停止信号Tを生成し、電動機2の駆動を停止させる。回転速度演算手段9は、故障判定信号Fが複数の位置センサDu、Dv、Dwの一部の故障を示す場合には、健全な位置センサ信号θdを用いて回転速度ωを演算する。これにより、複数の位置センサDu、Dv、Dwの一部が故障しても、健全な位置センサ信号θdに基づき電動機2の制御を続行することが可能となる。また、すべての位置センサDu、Dv、Dwが故障した場合には、電動機制御装置1による電動機2の制御状態に応じて、電動機2の制御を続行または停止することが可能となる。したがって、特別な磁極位置推定手段を追加することなく位置センサDu、Dv、Dwの故障の有無を判定することが可能となり、コストアップを招くことなく、常に電動機2を正常に制御することができる。なお、上記実施の形態1図1では、振幅指令Arを回転速度偏差Δωに基づいて生成したが、振幅指令Arの生成方法はこれに限定されることはない。たとえば、位置センサDu、Dv、Dwの故障の有無によらず、回転速度指令ωrに基づき振幅指令Arを生成してもよく、または、dq座標系を用いたベクトル制御によって振幅指令Arを生成してもよい。また、3相交流によって電動機2たとえば、同期電動機を制御する電動機制御装置1を示したが、交流の相数および位置センサの数はこれに限定されることはない。さらに、制御対象の電動機2が同期電動機の場合を例にとって説明したが、電動機2の種類が同期電動機に限定されることはない。以上、この発明の実施の形態1として、好適な一例に関して説明したが、この発明は上記実施の形態1のみに限定されるものではなく、この発明の技術範囲内において、種々の変更が可能であることは当業者にとって明らかである。