車両のヨー傾向を判定する方法であって、前記車両の1つ又はいくつかの車輪について、少なくとも1つの推進状態を判定するステップと、前記車両の前記車輪のうち少なくとも2つの車輪の間の推進状態の変化から生じる車両のヨーモーメント変化を前記少なくとも1つの推進状態から推定することにより前記ヨー傾向を判定するステップと、を備えることを特徴とする方法。前記少なくとも1つの推進状態は、車輪の縦方向タイヤ滑りを表す尺度であり、前記尺度は、トルク、力、滑り、摩擦利用又は差速より成る群から選択されることを特徴とする請求項1記載の方法。前記少なくとも1つの推進状態は、共通するサイド、共通する車軸又は共通する対角線の2つの車輪の縦方向タイヤ滑り値を表す尺度であり、前記尺度は、iトルク配分、力配分、滑り配分、ミュー利用の配分より成る群、iiトルク、力、滑り、ミュー利用、差速より成る群、のうち一方又は双方の群から選択されることを特徴とする請求項1記載の方法。前記ヨーモーメント変化は、前記車両の前車軸と後車軸との間のトルク配分又は滑り配分の変化から生じることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の方法。前記ヨーモーメント変化は、前記車両の左車輪と右車輪との間のトルク配分又は滑り配分の変化から生じることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の方法。車両のヨーモーメントの変化を発生させる方法であって、請求項1から5のいずれか1項に従って前記ヨー傾向を判定するステップと、前記推定されたヨーモーメント変化を利用して、i前記推定されたヨーモーメント変化を相殺する前記車両の左車輪及び右車輪の前記推進状態の新たな値を計算することと、ii前記左車輪及び前記右車輪に前記新たな値を適用することと、により、前記左車輪と前記右車輪との間のトルク、滑り又は速度の差を変化させるステップと、を備えることを特徴とする方法。車両のヨーモーメントの変化を発生させる方法であって、請求項1から5のいずれか1項に従って前記ヨー傾向を判定するステップと、前記推定されたヨーモーメント変化を利用して、i前記推定されたヨーモーメント変化を相殺する前記車両の前記前車軸と前記後車軸の前記推進状態の新たな値を計算することと、ii前記新たな値を前記前車軸と前記後車軸に適用することと、により、前記前車軸と前記後車軸との間のトルク、滑り又は速度の差を変化させるステップと、を備えることを特徴とする方法。車両のヨーモーメントの変化を発生させる方法であって、請求項1から5のいずれか1項に従って前記ヨー傾向を判定するステップと、前記推定されたヨーモーメント変化を利用して、i前記推定されたヨーモーメント変化を相殺する少なくとも1つの車輪の前記推進状態の新たな値を計算することと、ii前記新たな値を前記少なくとも1つの車輪に適用することと、により、前記少なくとも1つの車輪の前記推進状態を変化させるステップと、を備えることを特徴とする方法。車両のヨー傾向を判定するコントローラであって、前記車両の1つ又はいくつかの車輪について、少なくとも1つの推進状態を判定するように構成された判定ユニットと、前記少なくとも1つの推進状態から車両のヨーモーメント変化を推定するように構成された推定ユニットと、を備えることを特徴とするコントローラ。前記推定されたヨーモーメント変化を相殺するために前記車両の少なくとも1つの車輪について、少なくとも1つの推進状態の新たな値を推定するように構成された計算ユニットと、前記少なくとも1つの推進状態の前記推定された新たな値に対応する信号を発生するように構成された信号発生器と、を更に備えることを特徴とする請求項9記載のコントローラ。車両の少なくとも2つの車輪の間の推進状態の差を生じさせる装置であって、請求項10記載のコントローラと、前記信号を受信可能であり、前記信号により伝達される情報に応じて、前記車両の少なくとも2つの車輪の間の推進状態の変化を発生させることが可能なレギュレータと、を備えることを特徴とする装置。コンピュータプログラムコードを有するコンピュータ可読媒体を備えたコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラムコードは、処理ユニットにロード可能であり、かつ、前記処理ユニットにより前記コンピュータプログラムコードが実行された場合に請求項1から8のいずれか1項に記載の方法を実行させる、コンピュータプログラム製品。図3を参照すると、車両100の斜視図が示される。車両は、x-y平面により定義される平面の中で駆動可能であり、z軸に関して作用するヨーモーメント102を受ける場合がある。車両は、図中の矢印により示されるように、後車軸の左車輪と右車輪との間でトルク104を側方へ移すことが可能なトルクベクタリング装置図示せずを更に備える。次に図4を参照すると、車両のヨー傾向を判定する方法200が示される。方法はステップ202から開始され、ステップ202において、車両の少なくとも1つの車輪の現在の推進状態が判定される。推進状態は、車輪の縦方向タイヤ滑りを表す尺度であるのが好ましく、この尺度は、トルク、力、滑り、摩擦利用又は差速より成る群から選択される。ステップ204において、車両とタイヤの横方向状態が判定される。この点に関して、横方向状態は、横方向加速、横方向速度、滑り角度、横方向荷重伝達などから取り出されるタイヤ又は車両の横方向力、すなわち、力利用を表す何らかの尺度である。ステップ206において、判定された推進状態と横方向状態とは入力として使用される。このステップでは、それらの状態は、推進により生じたタイヤ力変化を計算するために使用される。更に、ステップ208において、車両の形状寸法を表す尺度が判定され、ステップ206で計算されたタイヤ力変化と共に、ステップ210への入力として使用される。ステップ210において、ステップ208及びステップ206の出力から、推進により誘起されたヨーモーメント変化が計算される。以上説明された方法200は、ヨーモーメント変化に関する概念上のレイアウトを示す。正味のヨーモーメントから車輪トルクの差への変換を適用するために、方法200はステップ212を更に含む。ステップ212は、ステップ210で計算された推進誘起ヨーモーメント変化と、ステップ202から得られた少なくとも1つの車輪の現在の推進状態と、ステップ204から得られた車両とタイヤの横方向状態と、ステップ208から得られた車両の形状寸法とを使用して、ヨーモーメントを等価の相殺車輪トルク差分に変換する。ステップ212の出力は、車両のトルクベクタリング装置への入力として使用される。この装置に関しては以下に更に詳細に説明する。次に図5a~図5dを参照すると、車両300a、300b、300c、300dのそれぞれ異なる駆動系の構成が示される。図示される車両の場合、縦方向のトルク配分を変化させることが可能である。図5aにおいて、車両300aは、前車軸302aと、後車軸304aとを有する。第1の推進プラント306aは、前車軸302aにトルクを供給するように構成され、第2の推進プラント308aは、後車軸304aにトルクを供給するように構成される。第1の推進プラント306aと第2の推進プラント308aとは、互いに独立して動作する電動機、燃焼機関又はそれ自体周知である他の何らかの手段であり、車両の1つの車軸を駆動するのに適する。後車軸304aには、トルクベクタリング装置310a、すなわち共通する車軸の左車輪312aと右車輪314aとの間にトルク差を供給可能な装置が更に設けられる。しかし、トルクベクタリング装置310aは、前車軸302aに配置されることも可能であり、あるいは、前車軸302a及び後車軸304aに2つの個別のトルクベクタリング装置310aがそれぞれ配置されることも可能である。図5bにおいて、車両300bは、前車軸302bと後車軸304bとを有する。推進プラント306bは、前車軸302bにトルクを供給するように構成され、ハングオンセンタークラッチ307bは、カルダン軸309bを介して後車軸304aへトルクを伝達するように構成される。推進プラント306bは、電動機、燃焼機関又はそれ自体周知である他の何らかの手段であり、車両の1つの車軸を駆動するのに適する。後車軸304aには、トルクベクタリング装置310b、すなわち共通する車軸の左車輪312bと右車輪314bとの間にトルク差を供給する装置が更に設けられる。しかし、トルクベクタリング装置310bは、前車軸302bに配置されることも可能であり、あるいは、前車軸302b及び後車軸304bに2つの個別のトルクベクタリング装置310bがそれぞれ配置されることも可能である。図5cにおいて、車両300cは図5bに示される車両300bに類似するが、推進プラント306cは後車軸304cに配置される。この場合にも、トルクベクタリング装置310cは、後車軸304c、前車軸302c、あるいは双方に配置される。図5dにおいて、推進プラント306dは、トルクベクタリング装置、トルセンデフ、センターデフなどの縦方向のトルク配分装置311dに接続される。センターデフの場合、摩擦ブレーキが含まれる場合もあるが、含まれない場合もある。この場合も同様に、右車輪と左車輪との間にトルク差を供給するトルクベクタリング装置310dは、後車軸304c、前車軸302c、あるいはその双方に配置される。トルクベクタリング装置310a~310dは、車軸の2つの車輪の間にトルク差を発生することが可能な装置である。トルクベクタリング装置310a~310dは、車輪に追加トルクを供給することによりトルク差を適用する電動機を備えるのが好ましい。これは、起動時に車軸の車輪のうち一方に第1のトルクを適用し、その車軸の他方の車輪に第1のトルクとは逆方向の第2のトルクを適用する装置により実現されるのが最も好ましい。次に図6a~図6cを参照して、一実施形態に係るシーケンスを概念レベルで説明する。車両400は、前車軸402と、後車軸404と、各車軸402、404に配置された2つの個別の推進プラント406、408とを備える。図5aに示される車両と同様に、トルクベクタリング装置410は後車軸404に配置される。制御ユニット420は、前車軸推進プラント406へ制御信号を送出する第1のモジュール422と、後車軸推進プラント408へ制御信号を送出する第2のモジュール424と、トルクベクタリング装置410へ制御信号を送出する第3のモジュール426とを含む。車両に作用する総ヨーモーメント430は、横方向タイヤ力と縦方向タイヤ力との組み合わせから発生する。まず、図6aにおいて、前車軸402と後車軸404における推進トルクは一定に保持され、総ヨーモーメント430は定義されない。図6bでは、制御ユニットのモジュール422、424のうち少なくとも一方からトルク変更コマンドが発生された結果として、前車軸トルクと後車軸トルクとの関係が変化している。縦方向のトルク配分が変化したことによって、前車軸と後車軸との組み合わせ滑り条件も変化し、その結果、車両432に正味ヨーモーメント効果432が生じるので、総ヨーモーメント430は変化する。図6cにおいて、図6bに示される正味ヨーモーメント432が推定され、横方向トルクベクタリング装置410により補償される。ベクタリング装置410は、後車軸404において半軸トルクを左側から右側へ移すことにより、相殺正味ヨーモーメント効果434を発生するので、総ヨーモーメント430に影響することなく縦方向のトルク配分を変化させることができる。適切なトルク差を適用するために、制御ユニット420のモジュール426は、図4を参照して先に説明した処理に従って動作する別のモジュール図示せずから制御信号を受信するように構成される。従って、モジュール426により送出される制御信号は、図4のステップ212で判定された等価の相殺車輪トルク差を含むか又は表す。その結果、i前記車両400の1つ又はいくつかの車輪の推進状態を判定し、前記推進状態から車両のヨーモーメント変化を推定することにより、車両の初期ヨー傾向を判定するステップと、ii前記推定されたヨーモーメント変化を利用して、前記車両の後左車輪と後右車輪との間のトルクの差を変化させるステップとにより、車両400のヨーモーメントの変化が起こる。後者のステップは、推定されたヨーモーメント変化を相殺する前記後左車輪と前記後右車輪の推進状態の新たな値を計算することと、トルクベクタリング装置410によって前記新たな値を前記左車輪と前記右車輪に適用することとにより実行される。一例として、横方向トルクベクタリング機能を備えた関連車両を考える。車両が未知の総ヨーモーメントを受けると、縦方向のトルク配分は急激に変化する。これは、例えば、ハイブリッド車両が運転者の要求に応じて又は自動的に推進ユニットを1つのユニットから別のユニットに変更した場合であると考えられる。このトルク配分の変化によって引き起こされた正味のヨーモーメントを補償するために、正味のヨーモーメントを判定するためのシーケンスが実行される。そこで、例えば後左車輪と後右車輪の推進状態が判定され、前記正味のヨーモーメントを計算するためにそれらの推進状態が使用される。それに加えて、後左車輪と後右車輪の推進状態の新たな値が計算され、それらの値は、車両のトルクベクタリング装置に対して信号を発生するために使用される。トルクベクタリング装置は、例えば後車軸に配置され、先に説明した手順に従って後左車輪と後右車輪との間でトルクを移すことが可能である。トルクベクタリング装置は、発生された信号に従って、後左車輪及び後右車輪が所望の推進状態を表す新たに計算された値を適用されるように作動される。これにより、縦方向のトルク配分の変化によって引き起こされていた正味のヨーモーメントは相殺されるので、車両の挙動は更に安定したものになる。図6a~図6cに示されるシーケンスは、図5a~図5dを参照して説明された車両の他のどのような駆動系の構成に対しても実現可能である。本発明は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの何らかの組み合わせを含む何らかの適切な形態で実現されてもよい。しかし、本発明は、1つ以上のデータ処理装置例えば、中央処理装置、CPU及び/又はデジタル信号処理装置DSPで実行されるコンピュータソフトウェアとして実現されるのが好ましい。本発明の一実施形態の要素と構成要素は、何らかの適切な方法により物理的、機能的、論理的に実現されてもよい。実際には、機能性は、単独のユニットで実現されてもよく、複数のユニットで実現されてもよく、あるいは他の機能ユニットの一部として実現されてもよい。従って、本発明は、単独のユニットにおいて実現されてもよく、又は異なるユニットとプロセッサとの間で物理的、機能的に分散されてもよい。以上説明された実施形態は、添付の特許請求の範囲により定義される範囲から逸脱することなく組み合わせ可能であることが理解されるだろう。特定の実施形態に関連して本発明を説明したが、説明された特定の形態に本発明を限定することは意図されていない。本発明は、添付の特許請求の範囲によってのみ限定され、特許請求の範囲の範囲内において上記の特定の実施形態以外の実施形態も同等に可能である。特許請求の範囲の中で、用語備えるは、他の要素又はステップの存在を除外しない。更に、複数の手段、要素又は方法ステップが個別に挙げられているが、それらの手段、要素又は方法ステップは、例えば、単独のユニット又は中央処理装置CPUのような単独の処理装置により実現されてもよく、あるいはデジタル信号処理装置DSP、又は特定用途向け集積回路ASIC又はフィールドプログラマブルゲートアレイFPGAのような他のプログラム可能電子論理デバイスであることも可能である。更に、種々の特許請求の範囲にそれぞれ異なる特徴が含まれるが、それらの特徴が組み合わされることにより利点が得られる場合もあり、異なる特許請求の範囲に含まれることは、特徴の組み合わせが実現不可能であり且つ/又は有利ではないということを示唆しない。また、単数形は、該当する要素が複数存在することを除外しない。1つの、第1の、第2のなどの用語は、該当する要素が複数存在することを除外しない。特許請求の範囲中の図中符号は、単に明確を期するための例として付加されており、特許請求の範囲の範囲を限定すると解釈されてはならない。