"解剖学的ランドマークを基準にして内視鏡装置の挿入深さを決定するシステムであって、前記内視鏡の少なくとも一部の長さに沿って配置された複数の検知可能なタグと、前記内視鏡装置の外部にある第1の検知装置であって、前記内視鏡装置が前記第1の検知装置を通過するとき、それぞれの前記タグが前記第1の検出装置内の第1のリーダに近接して前記第1のリーダがそれぞれの前記タグに関連付けされた情報を検知する前記第1の検知装置と、前記内視鏡装置の外部にある第2の検知装置であって、前記内視鏡装置が前記第2の検知装置を通過するとき、それぞれの前記タグが前記第2の検出装置内の第2のリーダに近接して前記第2のリーダがそれぞれの前記タグに関連付けされた情報を検知する前記第2の検知装置と、それぞれの前記タグに関連付けされた情報を記録し格納するシステムと、前記解剖学的ランドマークを基準とする前記第1の検知装置の位置、及び、直近に検知された前記タグに関連付けされ記録し格納された情報に基づいて、前記解剖学的ランドマークを基準とした前記内視鏡装置の挿入深さを即時に決定する挿入深さ決定システムと、前記第1のリーダによって検知された特定のタグに関連付けされた情報と前記第2のリーダによって検知された特定のタグに関連付けされた情報とを比較することによって前記内視鏡装置の移動方向を決定する移動方向決定システムと、を備え、それぞれの前記タグは、それぞれの前記タグに固有の値を、前記第1のリーダ及び前記第2のリーダに検知させるシステム。それぞれの前記タグは、磁界を変化させる材料を含み、前記第1のリーダ及び前記第2のリーダは、圧力センサに結合された磁石をそれぞれ有し、それぞれの前記タグが前記第1のリーダ又は前記第2のリーダに近接するに従ってそれぞれの前記タグに関連付けされて検知される情報は、前記圧力センサによって検知され、磁界を変化させる前記材料に応える前記磁石の引力又は反発力を含む、請求項1に記載のシステム。前記第1のリーダ及び前記第2のリーダは、光学センサをそれぞれ有する請求項1に記載のシステム。複数の検知可能な前記タグは、前記内視鏡装置の表面の特徴を含み、前記第1のリーダ及び前記第2のリーダは、前記内視鏡装置が前記検知装置を通過するときの表面の特徴を検知する画像システムをそれぞれ有する、請求項1に記載のシステム。それぞれの前記タグは、固有の磁気特性を有する磁石を含む請求項1に記載のシステム。前記タグは、RF識別タグ、超音波検知のためのタグ、コード化された受動的マーカ、コード化されたアクティブマーカ、赤外線検知のためのタグ及び磁気的なタグから成る群から選択される請求項1に記載のシステム。前記第1のリーダ及び前記第2のリーダは、少なくとも一つの圧力センサをそれぞれ有し、前記タグは、前記圧力センサを駆動させる前記内視鏡装置に関する特徴を含む、請求項1に記載のシステム。それぞれの前記タグは、前記内視鏡装置の直径の変化を含む請求項1に記載のシステム。前記第1のリーダによって検知された特定のタグに関連付けされた情報、及び、前記第2のリーダによって検知された特定のタグに関連付けされた情報は、電圧の変化を含む請求項1に記載のシステム。0059内視鏡又は結腸鏡の、患者の身体器官内に、又は任意の閉鎖空間内に一般的に挿入される長さの決定は、有用な情報であり、身体器官、解剖学的ランドマーク、異常部などのマッピングを補助するために、及び/又は、身体内での内視鏡の位置をリアルタイムに認識し続けるために用いられ得る。用語内視鏡と結腸鏡は、本文において互換的に用いられ得るが、同じタイプの装置を示すものとする。このような情報は、操縦可能な遠位部、及び、例えばコントローラにより自動制御され得る自動制御式近位部を有する様々な内視鏡及び/又は結腸鏡と共に用いるときに特に有用である。このような装置の例は、以下の付与された特許及び同時係属出願、すなわち、米国特許第6,468,203号;2001年10月2日に出願された米国特許出願09/969,927号;2002年8月27日に出願された米国特許出願10/229,577号;2002年3月1日に出願された米国特許出願10/087,100号;及び、2002年5月2日に出願された米国特許出願10/139,289号に詳細に記載されている。これらの特許及び特許出願の各々を援用して本文の記載の一部とする。0060少なくとも2つの異なる方法が、内視鏡が身体内に挿入されたときに内視鏡の挿入深さ及び/又は位置を決定するために用いられ得る。1つの方法は、十分に機器装備された内視鏡装置を用いることである。このような内視鏡装置には、内視鏡の挿入深さを決定し、決定したこの情報を、手術の実施に関わる操作者、外科医、ナース又は技術者に伝達するように構成された特徴物又は要素が組み込まれている。0061別の方法は、内視鏡から独立し、且つ内視鏡の外部にある検知装置を用いることである。このような検知装置は、内視鏡と相互作用し、内視鏡のどの部分が基準境界線を通過したかを決定する。この外部検知装置を、本文中にて、基準物又は基準装置とも互換的に称し得る。なぜなら、この装置は、内視鏡及び/又は患者の位置に対する基準点としても機能し得るからである。この基準装置は、内視鏡の外部に配置されることができ、且つ、患者の身体の内部又は外部のいずれにも配置され得る。従って、内視鏡と基準装置との相互作用は、直接接触的な相互作用又は非接触的相互作用であり得る。機器装備された内視鏡0062内視鏡の挿入深さ及び/又は位置を決定するための1つの方法は、挿入深さを決定するように構成され得る内視鏡装置による方法である。すなわち、内視鏡装置が、身体器官内に挿入された内視鏡の一部を、別個の又は外部の検知装置を必要とせずに示すように構成され得る。このタイプの決定は、配置された内視鏡を、内視鏡の深さの測定が、内視鏡を身体器官に挿入し又は身体器官から引き出しているときの内視鏡の進行とは独立であるように反映することができ、内視鏡の挿入深さを、挿入履歴に関係なく即時に反映する。0063このような内視鏡装置は、このような決定を、部分的には、内視鏡全体又は内視鏡の長さの少なくとも一部のステータスをポーリング監視し、次いで、内視鏡の位置を、解剖学的境界又はランドマーク例えば、結腸鏡の場合は肛門に関連付けて決定することにより達成し得る。ポーリングによる情報は、装置の長さに沿って配置された多数のセンサにより得られることができ、これに関しては、以下にさらに詳細に記載する。検知される情報は、内視鏡の全長又は内視鏡の長さの少なくとも一部から得られるため、内視鏡を身体に挿入し又は身体から引出す方向は省かれ得る。なぜなら、内視鏡の即時のステータスがセンサにより提供され得るからである。診査又は診断処置中の、内視鏡の方向に関する情報又は位置の履歴は、内視鏡の挿入深さの履歴を見直すことにより随意に記録及び/又は保存され得る。0064一バリエーションが図1Aに見られ、図1Aは内視鏡組立体10を示す。内視鏡12は、内視鏡12のシャフトの長さにわたって配線された少なくとも1つの回路14を有するように構成され得る。また、回路14は、シャフト長さの一部のみ、又はシャフト長さの大部分にわたって配線され得る。この配線の比率は、操作者、外科医又は技術者が望む、センサとして作用するシャフトの比率による。こうして、単一の回路14により、内視鏡12は、単一の連続センサとして機能するように構成され得る。以下により詳細に説明するように、実際に用いられるセンサのタイプに応じて、センサが受信する出力変数の変化が測定及び記録され得る。そして、出力変数の変化の程度が、身体内に挿入された内視鏡12の長さと関連付けられ得る。出力変数は、内視鏡12が遭遇する、変動する環境因子にも基づき得る。例えば、回路14により検知される、出力変数の変化をもたらし得る環境因子の一例は、周囲組織、例えば、内視鏡12が身体内に最初に挿入される部位である肛門から検知される圧力を含み得る。別の因子は、例えば内視鏡12が身体内に挿入されるときの組織からの導電率の変化を含み得る。0065或いは、内視鏡12は、内視鏡12の、身体内部に入っている長さではなく身体外部に残っている長さを検知し、それにより挿入深さを間接的に計算するよう関連付けるように構成され得る。また、内視鏡12は、身体外部に残っている内視鏡12の長さと、身体内に挿入された内視鏡12の長さとの両方を検知し、これらの長さを相関させ得る。或いは、内視鏡12は、穴すなわち肛門20の、装置の長さに沿った位置を検知し、次いで、身体外部に残っている長さ、又は、肛門20の位置に対する挿入長さを計算し得る。0066出力変数の変化をもたらす環境因子の変動の別の例が図1B及び図1Cに示されている。これらの図は、容量式検知を行う内視鏡装置として構成された内視鏡組立体10の例を示す。図1Bに見られるように、患者18が、接地22に接続され得る台及び/又は接地パッド16の上に配置され得る。図1Cは、内視鏡12が患者18の肛門20内に挿入されている様子を示す。内視鏡12を患者18に挿入する前又は挿入中に、一定の入力電流を内視鏡12に供給することができ、これに応じて電圧が測定され得る。こうして、概略図24に示されているように、内視鏡12はコンデンサ内のプレートとして機能することができ、患者18の身体下に置かれた接地パッド16は、内視鏡12に対向する第2のプレートとして機能し得る。内視鏡12と接地パッド16の間に生じる静電容量キャパシタンスが、電流iの値、時間tに基づいて、及び/又は、入力周波数と得られた周波数との、測定された位相シフト差に基づいて計算され得る。内視鏡12が肛門20に挿入され、又は肛門20から引き出されるとき、計算される静電容量は、患者18の組織の誘電率と空気の誘電率との差に従って変化するであろう。この静電容量の変化は、常にモニタリングされ、患者18の内部に挿入された内視鏡12の長さを示すために、内視鏡12の長さに対して位置付けされ得る。0067内視鏡検知における別のバリエーションは、静電容量ではなく電気抵抗を利用し得る。例えば、連続回路14が、導電性プリントカーボンで覆われた単一のプリント回路に構成され得る。図1Dは、このように構成された内視鏡12の断面の一バリエーションを示す。図1Dに見られるように、導電性のプリントカーボン層25がフレックスプリント回路26内に、内視鏡内部28を取り囲んで周方向に配置され得る。内視鏡12は、内視鏡及びその電子素子を覆う外側ジャケット又はシース27により随意に覆われ得る。使用において、内視鏡12が患者18内に、例えば肛門20を通して挿入されるとき、身体内への挿入地点における周囲組織からの圧力が、内視鏡12内でカーボン層25とフレックス回路26とを接触させ、それにより、挿入地点にて回路14を閉じる。内視鏡12が肛門20に挿入され、また肛門20から引き出されるとき、カーボン層25とフレックス回路26との接触点は、挿入時に圧力が加えられる場所に従って変化することになり、回路14の抵抗は、いつでも測定され、肛門20内に挿入された長さを示すために、内視鏡12の長さに対して位置付けされ得る。0068別のバリエーションが図2A及び図2Bに示されている。これらの図は、内視鏡の挿入深さ又は位置を検知するための一連の個々のセンサ又はスイッチを有する内視鏡装置を示す。内視鏡30が、連続回路を有する内視鏡として示されており、連続回路は、装置30の長さに沿って配置された、複数の開いた個々のスイッチ又は導電セクション32を有する。スイッチS1~SNが、内視鏡12に沿って一定の間隔で配置され得る。スイッチ間の間隔は変化させることができ、これは、内視鏡の位置決定に関する所望の精度に対応し得る。スイッチを、より正確な読み取りをさせるために互いにより近接して配置することができ、反対に、スイッチを互いにより遠ざけて配置すると、より精度の低い決定が行われ得る。また、スイッチは、互いに対して均等な距離で配置されることができ、或いは、所望の結果に応じて不規則な間隔で配置され得る。また、スイッチは、様々な導電性の形態であってよく、例えば、膜スイッチ、感圧抵抗素子FSRなどであり得る。0069用いられ得るタイプのスイッチの別のバリエーションは、光検知トランスデューサである。スイッチS1~SNが、多種多様なタイプの感光スイッチ、例えば、光電子放出検知器、光導電セル、光起電力電池、フォトダイオード、フォトトランジスタなどの1つとして構成され得る。スイッチS1~SNは、内視鏡30の長さに沿った予め決められた位置に配置され得る。内視鏡30が患者18に挿入されると、患者18の外部から患者18の内部への周囲光の変化が、患者18内に挿入されたスイッチの電圧を変化させ得る。この変化により、内視鏡30の、身体18内での挿入深さ、又は、まだ身体18の外部に位置する内視鏡30の長さを示し得る。先に記載したタイプの感光性スイッチは、光起電性スイッチ以外は、処置中にスイッチに電流が流され得る。光起電性スイッチは、完全に、身体18の外部の周囲光により電力供給され得る。0070図2Bは、図2Aの装置の回路図34を示す。図示されているように、S1~SNが、互いに対して平行であるように配置され得る。内視鏡12を患者18内に挿入し又は患者18から引き出すと、例えば、導電性組織との相互作用、スイッチを閉じる肛門からの圧力、湿度又はpHの変化、温度変化、光強度の変化などにより、スイッチが作動し、すなわちスイッチが閉じ得る。特定のスイッチの閉鎖は、内視鏡12が肛門20内にどれくらい深く挿入されるかにより変化する。特定のスイッチが電気的に作動しているとき、対応する抵抗R1~RNの値が測定され、次いで、挿入長さを示すために内視鏡12に対して位置付けされ得る。0071別のバリエーションが図3A及び図3Bに示されている。これらの図は、内視鏡40が、内視鏡40の長さに沿って配置された多数のセンサを不連続位置に有する様子を示す。このバリエーションにおいて、多数のセンサワイヤが内視鏡12の長さに沿って、図3Bに示されているように各ワイヤが内視鏡12の長さに沿った順次位置にて終端となるように配置され得る。3本のワイヤのみが示されているが、これは説明のためのものに過ぎず、より少数又はより多数の任意の数のワイヤを、機器装備される内視鏡12の所望の長さに応じて用い得る。センサワイヤ46’,48’,50’の遠位端の配置は、内視鏡12構造物の椎骨状部又は連結部の数に合致し得る。センサワイヤ46’,48’,50’は、内視鏡12の長さにわたって内視鏡12内に簡単に配線されても、又は、装置の外側に沿って配置されてもよい。ワイヤの遠位端は、組織との連通を可能にするように露出されることができ、或いは、ワイヤの遠位端は、各々、内視鏡12を多数のセグメントに分割している対応する導体42に接続され得る。随意に用いられるこれらの導体42は、組織との周方向の接触を可能にするリングの形状に形成され得る。こうして、各センサワイヤ46’,48’,50’は、それぞれ、対応する導体46,48,50と電気的に連通する。この連通は、用いられるワイヤと、それに対応する導体の数に応じて同様である。個々のセンサを単一のバス上でネットワーク接続させることもでき、また、より複雑なネットワーク及びセンサの配置も、さらなる情報、例えば内視鏡12の回転位置の情報をもたらすために用い得る。センサワイヤ46’,48’,50’の近位端は、各々、対応するプロセッサ52,54,56に接続されることができ、こうして、肛門20内に挿入された内視鏡12の長さが、個々のセンサワイヤ46’,48’,50’の各々のステータスをポーリングすることにより決定され得る。0072図4は、内視鏡組立体の別のバリエーション60を示す。組立体60において、ワイヤセンサの対応する対が、内視鏡62の本体に沿って配置され得る。ワイヤセンサの第1の対64が内視鏡62に沿って延在し、第1の遠位位置にて終端となり得る。ワイヤセンサの第2の対66も内視鏡62に沿って延在し、第1遠位位置よりも近位の第2の遠位位置にて終端となり得る。また、ワイヤセンサの第3の対68も内視鏡62に沿って延在し、第2遠位位置よりも近位の第3の遠位位置にて終端となり得る。その他のワイヤセンサの対も同様に配置され得る。任意の数のワイヤの対を用いることができ、第1の遠位位置、第2の遠位位置、第3の遠位位置などの各遠位位置間の距離は、所望の測定結果に応じて、均一でも、又は不規則でもよい。このバリエーション60は、患者にセンサを挿入し、又はセンサを引き出すときにワイヤセンサのいずれの対が作用を受けるかを測定することにより、上記のバリエーションと同様に機能し得る。0073さらに別の例が図5A~図5Dに示されている。この例は、内視鏡72を含み得る内視鏡組立体70を示し、内視鏡72は、内視鏡72の長さに沿って配置された少なくとも1以上の、好ましくは少なくとも2以上の導電センサ74を有する。センサ74は、リングの形状を有することができ、さらに、隣り合う各リング間の抵抗を測定するように構成され得る。図5Bは、内視鏡72の一部の詳細図であり、第1センサ76、及び隣接する第2センサ78を示す。センサ76,78は、各々、別々のセンサワイヤ76’,78’に、隣り合うセンサ、例えばセンサ76,78間の電気抵抗、例えばR1が、組織領域に接触したときに測定され得るように接続され得る。図5Cは、センサ76,78が組織79に接触している様子を示す。内視鏡72が組織内に前進され、又は組織から引き出されるとき、隣り合うセンサ間の抵抗値が、患者18内での内視鏡72の位置を決定するために測定され得る。図5Dに見られるように、抵抗値は、装置が患者18の内部に前進されるときに、センサ1,2,3と示されている隣り合う各センサ間にて順次測定され得る。これは、抵抗が無限大であるR≒∞センサセンサが身体の外部で測定される場合と、抵抗が無限大より非常に小さいR≪∞センサセンサが身体内部で組織に囲まれて測定される場合との間で測定された抵抗値を関連付けることによっても達成され得る。0074先に述べたように、圧力又は力、静電容量、及び抵抗の測定値以外の他の出力変数も、内視鏡の挿入深さを決定するために用いられ得る。例えば、湿度又はpHセンサも用いられ得る。湿度又はpH値は、身体内への挿入により劇的に変化するからである。温度又は熱流束の検知も、温度センサ、例えば、サーミスタ、サーモカップル熱電対などを、内視鏡本体に沿った様々な位置に配置することにより用いられ得る。温度検知は、空気と身体との温度差を利用し得る。別の代替例は、内視鏡の内部を、身体温度より高温又はより低温の範囲の温度に加熱又は冷却することを含み得る。こうして、内視鏡に出入りする、得られた熱流束内視鏡の内部温度に依存をモニタリングして、内視鏡のどの部分が身体組織と接触しているかを決定し得る。別の代替例は光検知を含み得る。これは、光センサを内視鏡本体に沿った位置に配置することによる。こうして、内視鏡の挿入深さを位置付けるために、身体外部と身体内部との光強度の差が決定され得る。或いは、音波又は他の圧力波、超音波、誘導近接センサなども用いられ得る。0075内視鏡本体上に配置されるセンサを用いることにおいて、患者の内部への内視鏡の挿入深さを決定及び記録するために、図6に示されているようにアルゴリズムを用い得る。アルゴリズムのこのバリエーションは、内視鏡が患者に挿入され又は患者から引き出されるときにセンサの各々が連続的にトリガーされるという原理に基づいて動作する。最新の挿入深さ、すなわち、最新で有効なトリガーされたセンサを記録し追跡し続けるために、レジスタを用い得る。内視鏡及びアルゴリズムは、有効とみなされるセンサの読み取りが、挿入、引出し又は停止が示され得るように、同じセンサ又は隣接するセンサによりトリガーされた読み取りであるように構成され得る。他のセンサトリガーは、有効なセンサトリガーがレジスタを更新させ得る間、無視又は拒絶されることができる。0076このようなアルゴリズムは、先に記載した装置のいずれにも、誤測定を排除し、挿入深さの正確な測定を維持するために実行され得る。ステップ80は、アルゴリズムの開始を、センサがトリガーされることを内視鏡が待っている82状態として示す。センサがトリガーされていないならば84、アルゴリズムは、いいえを表示し、装置はトリガー信号を待機し続ける。センサがトリガーされた84ことが示されたとき、トリガー信号の比較が行われる、これは、検知された信号が、隣接するセンサからのものかどうか85を比較するためのものであり、トリガーされたセンサの情報を、センサレジスタ88内の記憶されたレジスタ情報と比較することにより行われる。もし、トリガー信号が隣のセンサからのものでなければ、信号は誤信号として拒絶され87、内視鏡は、センサがトリガーされることを待機する状態に戻る82。しかし、レジスタ88に記憶された値と比較したときに、トリガー信号が隣接するセンサからのものであれば、レジスタ88は新しいセンサ情報で更新され86、内視鏡は、別のセンサがトリガーされるのを待機し続ける82。外部検知装置を用いる内視鏡0077挿入深さを測定するように機器装備された上記の内視鏡に加え、別の内視鏡が存在する。これらの内視鏡は、内視鏡の挿入深さを測定及び/又は記録するように構成された別個の装置と共に用いられ得る。この別個の装置を、外部検知装置、又は、基準若しくは基準装置と称し得る。これらの用語は本文中で互換的に用いられる。なぜなら、外部検知装置は、その機能の一部で、内視鏡及び/又は患者の位置に対する基準点としても機能し得るからである。この基準装置は、内視鏡の外部に配置されることができ、且つ、患者の身体の内部又は外部に配置され得る。従って、内視鏡と基準装置との相互作用は、直接的接触相互作用又は非接触的相互作用であり得る。さらに、基準装置は、位置情報を検知し又は読み取るように構成され得る。この検知又は読み取りは、内視鏡の本体に沿って配置され得るセンサ又はトランスポンダのステータスを、内視鏡が身体内に、例えば肛門を通って入っていくときにポーリングすることにより行われる。或いは、基準装置は、センサ又はトランスポンダを、限られた領域又は区域内でのみ検知するように構成され得る。基準装置は、患者の外部に配置されることができ、例えば、患者が置かれているベッド又は台上に配置され、別のカートに取り付けられ、又は、患者の身体の内部若しくは外部に着脱可能に取り付けられなどして配置され得る。0078図7A及び図7Bは、内視鏡組立体90を、外部の検知装置又は基準装置96と共に用いることにおける一バリエーションを示す。基準装置96は、患者18の外部に、体腔への開口に隣接して、例えば結腸鏡処置のためには肛門20に隣接して配置され得る。これに応じて、基準装置96は、開口部100の付近に配置されたセンサ又はリーダ98を有し得る。開口部100は、内視鏡92が肛門20に入るために通されるガイドとして用いられ得る。内視鏡92は、内視鏡92の本体に沿って配置された多数のタグ94、例えばセンサ、トランスポンダなどを有するように構成され得る。これらのタグ94は内視鏡92に沿って一定の間隔で配置され得る。タグ94間の間隔は変えられることができ、これは、内視鏡の位置の決定における所望の精度にも対応し得る。タグ94は、より正確な読み取りをもたらすためには、互いに近接して配置され得る。反対に、タグ94を、互いにより遠ざけて配置すると、より精度の低い決定がもたらされ得る。さらに、タグ94は、互いに対して均一の距離を有して配置されることができ、或いは、所望の結果に応じて不規則な間隔で配置され得る。また、タグ94は、所望の結果に応じて、内視鏡92の全長に沿って配置されても、又は、内視鏡92の一部のみに沿って配置されてもよい。図7Bに示されているように、内視鏡92が、開口部100を介して基準装置96を通過し、肛門20に入るとき、基準装置96内に配置されたリーダ98が、タグ94の各々を、タグ94が開口部100を通過するときに検知し得る。従って、内視鏡92の方向及び挿入深さが、内視鏡92のリアルタイムの位置情報のために記録され、且つ/又は維持され得る。0079多数の技術がタグ94に用いられ得る。例えば、一バリエーションにおいて、RF無線周波識別タグ又はアンテナとして構成されたタグ94が用いられ得る。従って、リーダ98は、RF受信装置として構成され得る。各タグ94は、例えば位置情報例えば、特定のタグ94の、内視鏡92の遠位端からの距離によりコード化され得る。従って、リーダ98は、或る領域又はゾーンのみを読み取るように構成され得る。例えば、リーダ98は、開口部100を通過するRFタグのみ、又は、肛門20付近にあるタグのみを読み取り得る。或いは、RFタグは、例えば先に記載したような圧力スイッチのステータスを、挿入長さが決定されるために基準装置96に伝達するように構成され得る。0080タグ94の別のバリエーションは、超音波検知のためのタグを構成するものであり得る。例えば、各タグ94は、内視鏡92に沿って配置された圧電トランスデューサ又はスピーカとして構成され得る。従って、リーダ98は、位置情報を、同調されたトランスデューサすなわちタグ94各々がその位置情報を伝達するから受信するための超音波受信器として構成され得る。或いは、光学センサをタグ94として用い得る。このバリエーションにおいては、各タグ94は、内視鏡92の外面上に配置された、コード化された受動的マーカとして構成され得る。これらのマーカは、慣用のバーコード、カスタムバーコード、カラーパターンなどの形態であり得、これらは各々、さらに、方向性移動、すなわち挿入又は引出しを示すように構成され得る。また、各タグ94は、コード化されたアクティブマーカ、例えば、コード化されたパターンで点滅し得るLEDとして構成され得る。従って、リーダ98は、光学センサとして構成され得る。0081別の代替例は、タグ94及びリーダ98を、赤外線IR検知のために構成することであり得る。この場合、IRエミッタ赤外線放出源が、内視鏡92の長さに沿って配置されることができ、IRエミッタすなわちタグ94の各々が、内視鏡92に沿った各々の位置に従って特定の周波数で光を放出するように構成される。従って、リーダ98は、異なる周波数の光を受信し、検知された特定の周波数を内視鏡92の長さに対して位置づけるためのIRレシーバ赤外線受信器として構成され得る。さらに別の代替例は、基準装置96内の磁気リーダが装置の位置を読み取ることができるように磁気的に構成されたタグ94を有することであり得る。これについて、以下にさらに詳細に記載する。0082さらに別の代替例は、基準装置及び内視鏡組立体を、線状のケーブルトランスデューサ組立体として構成することであり得る。このバリエーションにおいては、リーダ98が、ケーブル、ワイヤ又は他の何らかの柔軟な部材を有するトランスデューサとして構成され得る。ケーブル、ワイヤなどの柔軟な部材はリーダ98から延在し、内視鏡92の遠位端に取り付けられる。基準装置96は患者の外部に維持され、且つ患者に対して固定位置に維持されるが、内視鏡92は、リーダ98からのケーブル又はワイヤを引きながら、患者の内部で前進され得る。ケーブル又はワイヤの近位端は、マルチターンポテンショメータ多重巻線電位差計と電気的に連通しているケーブル又はワイヤのスプールに取り付けられ得る。内視鏡92が後退引き出しされるときにケーブル又はワイヤを引き戻すために、スプールは、ケーブル又はワイヤをスプール上に引き戻させるように付勢され得る。こうして、ワイヤの長さの変化が、リーダ98すなわちポテンショメータの、延ばされた或る長さのケーブルへの出力に関連づけられ、従って、患者内に挿入された内視鏡92の長さへの出力に関連づけられ得る。0083さらに別の代替例は、例えばマルチターンポテンショメータ、エンコーダなどに連結されたローラを基準装置96上に取り付けることであり得る。これらのローラは、内視鏡92が前進されるときにローラが第1の方向に回転し、内視鏡92が後退されるときにローラが第1方向と反対の方向に回転するように、内視鏡92と直接接触して構成され得る。ローラの回転及び回転数が、内視鏡92の挿入深さの長さと関連付けられ得る。0084さらに別の代替例は、本文中に記載した内視鏡、又は内視鏡のいずれかを、患者の身体内の画像を形成することができる慣用の画像技術と共に用いることであり得る。例えば、画像技術のいずれか1つ、例えば、X線、蛍光透視法、コンピュータ断層撮影法CT、磁気共鳴映像法MRI、磁界位置測定システムなどを、挿入深さを決定するために、本文中に記載された内視鏡と共に用い得る。0085さらに別の代替例において、基準装置は、内視鏡からの位置情報を、基準装置96などの基準装置上に配置された1又は複数の圧力センサを用いて検知するために用いられ得る。圧力センサは、基準装置96上に、内視鏡が前進又は後退されるときに内視鏡92に押し付けられ得るように配置され得る。この圧力センサは、例えばスイッチとして構成されることができ、或いは、内視鏡92上の何らかの特徴物、例えば、パターン化された組織、凹部、デテントなどを検知するように構成されることもでき、これらの特徴物は、圧力スイッチに内視鏡92の挿入深さを示すために、所定の長さ、又は長さ間隔で配置されている。0086さらに別の代替例は、図7Cに見られるように、患者内に挿入された内視鏡本体の直径の変化を検知することである。内視鏡の挿入長さは、各々が固有の直径を有する複数のセクションを有し得る。例えば、最も遠位のセクション102は最も小さい直径を有することができ、近位の連続するセクション104,106は、各々、漸増的に、より大きい直径を有し得る。或いは、連続するセクションが、交互に異なる直径寸法を有し得る。すなわち、第1のセクションが第1の直径を有し、第2のセクションが、より大きい第2の直径を有し、第3のセクションが、第1の直径と等しい直径、又は第2の直径よりも大きい直径を有するというような配列である。内視鏡の直径のこのような差異は、内視鏡の挿入深さを、基準装置108を用いて検知するために用いられることができ、基準装置108は、内視鏡との接触を維持し、且つ、図に矢印で示されているように内視鏡の直径の変化に応じて移動するように構成され得る。直径を参照するこのような装置及び方法は、独立に、又は、本文中に記載した他の方法のいずれかと共に、内視鏡の位置が、他の検知方法を用いた結果と一致することを確認するための検査体として用いられ得る。0087図8は、内視鏡組立体の別の例である組立体110を示す。組立体110において、内視鏡112が、内視鏡112の本体に沿って配置された多数のセンサ又はタグ114を有し得る。内視鏡112が肛門20から前進又は後退されるため、患者の外部に、内視鏡112から或る距離を有して取り付けられ得る基準装置116が、先に記載したバリエーションのいずれかに組み込まれたレシーバ又はリーダ118を有し得る。例えば、レシーバ又はリーダ118は、RFレシーバ、超音波レシーバ、光学センサとして、又は、先に記載した他のバリエーションのいずれかとして機能し、肛門20付近のタグ114のみを読み取り、これらのタグ114の内視鏡112上での位置を把握し、そしてそれにより挿入長さを決定するように適合され得る。0088リーダ118が光学センサとして構成されるならば、リーダ118は、さらに、光源、例えばLED、レーザ、カーボンなどを、基準装置116内に用い得る。この光源は、リーダ118内のデジタルシグナルプロセッサDSPに接続されたCCD又はCMOS画像システムと共に用いられ得る。光源は、内視鏡112に沿って所定の間隔で配置されたマーキングを照明するために用いられ得る。或いは、マーキングを完全に省き、CCD又はCMOSイメージングシステムを用いて、内視鏡の表面に沿って通常存在する不規則性を簡単に検知し得る。内視鏡が光源及びリーダ118を通過するとき、内視鏡の移動が検知され、これが、挿入深さを示すように関連付けられ得る。0089図9は、内視鏡組立体の別のバリエーションである組立体120を示す。組立体120にて、内視鏡122が、内視鏡122の長さに沿って配置された多数のセンサ124を有し得る。これらのセンサ124は、以下により詳細に説明するように、ホール効果タイプのセンサとして構成され得る。基準装置126は、内視鏡を通す内視鏡ガイド128を内部に画成しているリング磁石として構成されることができ、これにより、磁界がセンサ124に対して垂直に画成される。従って、センサ124は、センサの各々がガイド128を通過するときに磁石126と相互作用し得る。ホールセンサ124が基準装置126を通過するとき、センサ124は、或るセンサが基準装置126を通過することを示す電圧差を検知し得る。これらのタイプのセンサに関し、以下により詳細に記載する。0090内視鏡が患者から前進又は後退されているときの内視鏡の方向を決定するために、方向情報が、先に記載した例のいずれかを用いて得られる。別の例は、互いに対して予め決められた距離を有して配置された少なくとも2以上のセンサを用いることである。図10は、第1センサ132及び第2センサ134を有するセンサ検知組立体130を示す一バリエーションの図である。第1センサ132と第2センサ134は、互いに対して予め決められた距離dを有して配置され得る。内視鏡136がセンサ組立体130を通過して前進又は後退されるとき、内視鏡136の移動方向138は、各センサ132,134から受信される信号を検査及び比較することにより決定され得る。どちらのセンサが、立ち上がりエッジ又は入力信号を、他方のセンサによりも最初に受信したかを判断することにより、移動方向138が決定され得る。図11Aに示されているように、プロット140は、第1センサ132から受信された信号を概略的に示す。位置x=1から位置x=2にて、信号の上昇が測定され、従って、プロット140のピークが、プロット142における位置x=1から位置x=2の信号図11Bに見られる、第2センサ134から受信される信号が測定される前に検知される。従って、第1の移動方向、例えば挿入が、プロット140の信号とプロット142の信号を相対比較することにより示され得る。もし、内視鏡136が反対方向に移動されている例えば引き出されているならば、第2センサ134が第1センサ132よりも先にピークを検知することになろう。0091内視鏡の移動方向を決定するためのより詳細な説明を以下に示す。図12A~図12Dは、第1センサ150及び第2センサ152を用いて内視鏡の移動方向を決定するための様々な場合を示す。第1センサ150と第2センサ152は、内視鏡がこれらのセンサの付近を通過するときに、好ましくは、互いに対して予め決められた距離を有している。この説明のために、右に向かう方向は、内視鏡装置の第1の移動方向、例えば身体への挿入を示し、左に向かう方向は、内視鏡装置の第1移動方向と反対の第2の移動方向、例えば身体からの引き出しを示すものとする。0092図12Aは、プロット154により示されているように、第1センサ150が、第2センサ152により測定される電圧よりも低い電圧を測定する状況を示す。第1センサ150と第2センサ152が共に電圧の降下を測定するならば、これは、内視鏡の、右側への移動を示し、反対に、第1センサ150と第2センサ152が共に電圧の増大を測定するならば、内視鏡の、左側への移動を示し得る。図12Bは、別の状況、すなわち、プロット156により示されているように、第1センサ150が、第2センサ152により測定される電圧よりも高い電圧を測定する状況を示す。第1センサ150と第2センサ152が共に電圧の増大を測定するならば、これは、内視鏡が右側に移動したことを示し得る。しかし、第1センサ150及び第2センサ152が共に電圧の降下を測定したならば、これは、内視鏡が左側に移動したことを示し得る。0093図12Cは、別の状況、すなわち、プロット158により示されているように、第1センサ150が、第2センサ152により測定される電圧と等しい電圧を測定する状態を示す。この場合、第1センサ150が、電圧の増大を、これもまた電圧の増大を測定する第2センサ152よりも先に測定したならば、これは、内視鏡が右側に移動したことを示し得る。反対に、第2センサ152が第1センサ150よりも先に電圧の増大を測定したならば、これは、内視鏡が左側に移動したことを示し得る。図12Dは、最後の状況をプロット160で示す。すなわち、これもまた、第1センサ150が、第2センサ152により測定される電圧と等しい電圧を測定する場合である。この場合、図12Cに示した状態と反対の状態が生じている。例えば、第1センサ150により測定される電圧が、第2センサ152により測定される電圧よりも先に降下するならば、これは、内視鏡が右側に移動することを示す。しかし、第2センサ152が、降下する電圧を、第1センサ150により測定される電圧降下よりも先に測定するならば、これは、内視鏡が左側に移動したことを示す。0094図13は、内視鏡が身体から前進されているか、又は後退されているかを決定するための1つの方法として用いられ得るアルゴリズムの一バリエーションを示す。図13は、上記の様々な決定が、アルゴリズムの一バリエーションのためにどのように組み合わされ得るかを示す。図に見られるように、アルゴリズムは、ステップ170から開始する。ステップ172において、最初のステップである、第1センサ150が第2センサ152よりも大きい電圧を測定するかどうかの決定が行われる。第1センサ150が第2センサ152よりも大きい電圧を測定するならば、第2の決定がステップ174にて行われることができ、ステップ174にて、センサ150,152の両方により測定される電圧が増大しているか増大していないかに関して決定が行われ得る。両方の電圧が増大しているならば、ステップ178は、内視鏡が挿入されていることを示し得る。この時点で、内視鏡の位置及び内視鏡の部分的位置、すなわち、最後の測定以来内視鏡が移動した距離を決定することができ、アルゴリズムはステップ172に戻って次回の測定を待機し得る。0095しかし、ステップ172において、第1センサ150が第2センサ152よりも高い電圧を測定しなければ、ステップ176において別の決定が、すなわち、センサ150とセンサ152により測定された電圧が等しいかどうかの決定が行われ得る。これらの電圧が等しくなければ、アルゴリズムはステップ180に進み、ステップ180にて、さらに別の決定、すなわち、両方の電圧が増大しているかどうかの決定が行われ得る。両方の電圧が増大していなければ、先に記載したようにステップ178が行われる。両方の電圧が増大していれば、ステップ184は、内視鏡が引き出されていることを示し得る。この時点で、内視鏡の位置及び内視鏡の部分的位置、すなわち、最後の測定以来内視鏡が移動した距離を決定することができ、アルゴリズムはステップ172に戻って次回の測定を待機し得る。0096ステップ176において、第1センサ150により測定される電圧と第2センサ152により測定される電圧が等しければ、アルゴリズムは、ピーク電圧が検知されたかどうかを決定するためにステップ182にて待機し得る。ピーク電圧が検知されたならば、ステップ186が、挿入カウントを増分する。しかし、ピークが検知されなければ、ステップ188が、挿入カウントを減分する。挿入カウントが増分されるか又は減分されるかに関係なく、アルゴリズムはステップ170に戻って、次回の測定を待機し得る。0097内視鏡の挿入深さの測定に関する特定の一バリエーションは、磁気的検知、特に、ホール効果を利用した検知を用い得る。概して、ホール効果とは、センサ、例えば、磁界に対して垂直な電流を伝導する導体に、横方向の電圧差が現れることである。この電圧差が、検知要素を流れる磁束密度に直接比例している。永久磁石、電磁石、又は他の磁界源が、磁界をもたらすためにホール効果センサに組み込まれ得る。通過する物体、例えば、別の永久磁石、鉄材料、又は、磁界を変化させる他の材料が磁界を変えると、ホール電圧の変化がトランスデューサにより測定され得る。磁気的検知装置を用いる内視鏡0098図14は、ホール効果センサ組立体190の全体を概略的に示し、図14に、導体又はセンサ192が、磁石194,196,198それぞれ、距離x1,x2,x3を有するを通過するときに、これらの磁石から距離dを維持する様子が示されている。各磁石は、隣合う磁石の極性が互いに反対になるように、又は、隣合う磁石の極性が同一であるように配置され得る。センサ192が通過するとき、どの磁石の付近にセンサ192があるかを示すために電圧差が測定され得る。0099図15は、ホール効果センサを用いるための一般的な適用例を示す一バリエーションを示す。図示されているように、センサ組立体200は、磁石202を有する一バリエーションを示し、第1センサ204及び第2センサ206が磁石202の付近に配置されている。磁石202は、永久磁石であっても電磁石であってもよい。第1センサ204,第2センサ206は、電源図示せずに接続され、且つ、互いに対して予め決められた距離を有して配置されている。また、センサ204,206は、両方共、磁石202から予め決められた距離に配置され得る。内視鏡208の概略図が、個々の連結部、又は椎骨状部210を露出するように示されている。椎骨状部210は内視鏡の構造の一部を含み得る。これは、先に記載した、本文に援用する参照文献のいずれかに、より詳細に記載されている。概略的に示されているように、各椎骨状部210は、隣りの椎骨状部と、連結部212を介して連結されている。この連結が、内視鏡が蛇行路内を関節運動することを可能にし得る。内視鏡208は、内視鏡が患者の開口から挿入され又は引き出されるときに、センサ組立体200を、組立体200から所定距離を有して通過し得る。椎骨状部210の各々、又は選択された個数の椎骨状部210を、鉄材料から、又は、磁界を変化させ若しくは磁界に作用し得る他の材料からつくることができ、或いは、鉄材料を椎骨状部210に組み込み得る。従って、内視鏡208が、第1センサ204,第2センサ206を通過するとき、鉄を含む椎骨状部210が、磁石202により発生された磁界を通過し、磁界を横切り、そして、対応する電圧測定をセンサ204,206に行わせる。内視鏡208の移動方向、すなわち挿入又は引き出し、及び内視鏡の挿入深さが、先に記載した方法のいずれかを用いることにより決定され得る。0100別のバリエーションが図16に示されており、図16は、センサが内視鏡226自体の上に配置され得る、ホール効果を用いた検知の概略図220を示す。磁石222は、内視鏡226が患者に挿入され又は患者から引き出されるときに磁石222の付近を通過するように、例えば患者の肛門付近に配置され得る。内視鏡226は、内視鏡226の本体に沿って配置された多数の不連続のホールスイッチ228を有する。内視鏡226が磁石222を通過するとき、磁力線224が、付近を通過するスイッチ228を遮断し得る。ホールスイッチ228は、2極スイッチ、単極スイッチ、ラッチスイッチ、アナログスイッチなどであってよく、内視鏡226の挿入長さを決定するために、全抵抗R1-2を決定するように用いられ得る。0101図17A及び図17Bは、ホールセンサによる位置決定のための別のバリエーションを示す。図17Aは、内視鏡の個々の椎骨状部232の付近に配置されたセンサ組立体230を示す。椎骨状部232が1個だけ示されているのは、図説の明瞭化のためである。図に見られるように、椎骨状部232が磁石234の直ぐ近くにあるとき、磁束線238は中断され、センサ236を通過させられる。センサ236を通過する磁束線238が、センサ内を流れる電流を中断させることができ、これにより、内視鏡の通過を示し得る。図17Bは、図17Aの椎骨状部を示すが、図17Bでは、内視鏡230が、わずかに前進又は後退されて、磁石234が、隣り合う椎骨状部232と椎骨状部232’との間に配置された様子を示す。椎骨状部が磁石234のすぐ近くにないとき、磁束線238’は、正常な、妨害されていない状態に戻ることができ、従ってセンサ236も磁束により妨害されない。センサ236内の電流の回復が、内視鏡230がセンサ組立体230に対して移動されたことを示す。0102図18は、組立体の別のバリエーションである組立体240を示す。組立体240において、センサ測定におけるより明確な効果をもたらすために、不連続の磁石248が個々の椎骨状部242上に配置され得る。磁石248は、均一な磁界を内視鏡周囲に半径方向に形成するために内視鏡の長手方向軸に沿って配置され得る。不連続の磁石248は、永久磁石であっても、或いは電磁石であってもよい。いずれの場合においても、磁石は、所望の測定結果に応じて、椎骨状部の個数と同数、若しくはより少数、又は、内視鏡本体に沿った選択された様々な位置に配置され得る。図示されているように、不連続磁石248が取り付けられた椎骨状部242が磁石244の付近に運ばれるとき、これらの磁石間の相互作用が、ホールセンサ246がより明確な測定を行えるように、磁束の相互作用250を増大させる。内視鏡本体に沿って配置される個々の各磁石248の極性は、位置により変えられ得るが、内視鏡本体上の隣り合う磁石の極性は、好ましくは、互いに反対である。0103或いは、固有の磁気特性を有する多数の磁石を、内視鏡の長さに沿った予め決められた位置に配置し得る。各磁石248は、内視鏡に沿った各磁石の位置を示し得るので、特定の磁気特性を有する磁石が検知されると、内視鏡の挿入深さに関連付けられ得る。磁石248は、固有の磁気特性、例えば、磁界強度における測定可能な変化、交流磁界電磁石が用いられているのであれば逆極性などを有し得る。0104図19A及び図19Bは、組立体のさらに別のバリエーションである組立体260を示す。組立体260において、2つ以上の磁石を別の配置で用い得る。第1の磁石262が、第2の磁石264に対して、結合された磁束線268が各磁石に従って相互作用するように或る角度に配置され得る。従って、各磁石262,264の極性は、図示されているように、互いに対して反対であり得る。センサ266は、妨害されていない磁力線268がセンサ266を通過するように配置され得る。椎骨状部270がセンサ266の付近を通ると、図19Bの組立体260’に示されているように、妨害された磁束線268’は、椎骨状部270との相互作用により、もはやセンサ266を通過しないように変化され得る。或いは、センサ266を通る磁界線268の強度が、椎骨状部270が通過するときに変化され得る。0105図20は、不連続の磁石が内視鏡組立体の個々の椎骨状部の各々に配置され得る、さらに別のバリエーションを示す。図示されているように、センサ組立体280は、明瞭化のために、内視鏡の椎骨状部282のみが示されている。第1の配向を有する不連続の磁石284が1つおきの椎骨状部282に配置され、第2の配向を有する不連続の磁石286が磁石284の間の1つおきの椎骨状部282に配置され得る。従って、内視鏡が、例えば移動方向292に沿って移動されると、各椎骨状部282にて交互の方向を有する磁束線288をセンサ290が検知できる。測定された交互の磁束線は、第1の方向又は第2の方向への内視鏡の移動を示すものとして用いられ得る。磁石の各々は、椎骨状部の片側に外面に沿って配置され得る。しかし、磁石を周方向に配置してもよく、これを、以下にさらに詳細に説明する。0106図21A及び図21Bは、それぞれ、磁石の配置の別の代替例の側面図及び断面図を示す。図21Aは、内視鏡組立体300の側面図を示す。組立体300において、第1の配向を有する多数の磁石304が内視鏡302の周囲に周方向に配置され得る。第1の配向に対して反対の配向を有する多数の磁石306もまた、内視鏡302の周囲に周方向に、磁石304から長手方向に距離d隔てられて配置され得る。不連続の磁石を内視鏡302の周囲に周方向に配置することにより、センサ308を通過するときの内視鏡302の回転方向は、装置の挿入深さの決定において、より重要でなくなる。図21Bは、図21Aの装置の断面図であり、磁石304がどのように周囲に配置され得るかを示す一例である。このバリエーションは、磁石304のN極が内視鏡302の半径方向外側に向けられ、S極が半径方向内側に向けられている様子を示すが、この向きは、周方向に隣り合う磁石の組を同様に好ましく逆にするならば、逆にされ得る。この図において、7個の磁石が周方向の組の各々に示されているが、実際に、より少数又はより多数の、任意の数の磁石を用い得る。0107図22Aは、さらに別のバリエーションを示す。このバリエーションにおいて、内視鏡310は、内視鏡310の外面上の各椎骨状部312にて周方向に配置された、不連続の磁石312を有する。内視鏡310が肛門20を通って挿入されるとき、ホールセンサ314が肛門20付近に配置されることができ、これにより、センサ314が不連続の磁石312を、これらの磁石が肛門20を通って入るときに読み取り又は測定できる。図22Bは、さらに別のバリエーションを示す。このバリエーションにおいて、内視鏡組立体320は、個々の椎骨状部326が幾らかの強磁性材料328を有し得る内視鏡322を有し得る。強磁性材料328は、椎骨状部326上に又は椎骨状部326内に一体化され又は取り付けられる。強磁性材料328は、椎骨状部326上に一体化されるために、又は椎骨状部326の一部の上にコーティング配置されるために、バンド、コーティング、又は他の非妨害的な形状の形態を有し得る。潤滑性の表面をもたらすために、シース又はスキン324が椎骨状部326上に配置され得る。椎骨状部326の間に、非磁性領域330が、椎骨状部326の間と強磁性材料328の間とを分離させるために維持され得る。また、強磁性材料328は、椎骨状部を有する内視鏡に遡及的に適用され得るだけでなく、挿入深さの決定が要求される他の従来の内視鏡にも用いられ得る。内視鏡322が磁石332を通過するとき、センサ334が、強磁性材料328を有する領域が通過するときの磁束線336への干渉を検知し得る。さらに、内視鏡322は、センサ334から距離hを有して通過され得る。距離hは、正確な測定を可能にするために、センサ334から十分に近く、且つ、内視鏡322の移動を妨害しないように十分に遠い。0108図23は、従来の内視鏡を、本文中に記載したホールセンサ基準装置のいずれかと共に用い得るさらに別のバリエーションを示す。図示されているように、細長い支持体又はツール337が、多数の磁石338、若しくは鉄材料、又は、磁界を変化させ若しくは磁界に作用し得る他の材料を有し得る。これらの材料は、ツールに沿って所定間隔で配置されている。磁石338は、ツール337の長さに沿って、隣り合う磁石の極性が交互に変わり、又は極性が等しいように配置され得る。さらに、磁石338はツール337内に一体的につくられることができ、又は、ツール337の周囲に巻き付けられ得るワイヤフォーム又は部材としてつくられ得る。ツール337は、本文中に記載される基準装置と共に用いるための任意の従来の内視鏡の作用管腔339内に配置され得る。ツール337を含むことにより、従来の、又は、機器装備された内視鏡の挿入深さの決定が可能になり得る。従来の内視鏡を用いても、ツール337は診査処置中に作用管腔339内に確実に保持され得る。ツール337は、処置中に別のツールの挿入を可能にするために随意に取り外されることができ、そして後に管腔339内に再挿入されて内視鏡の挿入及び/又は引出しを続行し得る。0109図24A~図24Cは、永久磁石、鉄材料、又は、磁界を変化させ若しくは磁界に作用し得る他の材料を、個々の椎骨状部に取り付けるための別のバリエーションの斜視図を示す。図24Aは、椎骨状部340が、椎骨状部340の外面344に沿って周方向に画成された切欠き又は溝342を有して製造され得る一バリエーションを示す。鉄材料、又は、磁界を変化させ若しくは磁界に作用し得る他の材料、例えば永久磁石からつくられたリングが切欠き342内に配置され得る。図24Bは別のバリエーションを示し、このバリエーションにおいては、永久磁石又は他のこのような材料からつくられた成形リング348を、別個に形成して椎骨状部346に取り付け得る。図24Cは、さらに別のバリエーションを示し、このバリエーションにおいて、鉄材料、又は、磁界を変化させ若しくは磁界に作用し得る他の材料、例えば永久磁石からつくられたワイヤフォーム354を、椎骨状部350の切欠き352内に配置し得る。或いは、鉄粉を環状に成形して切欠き352内に配置してもよい。別の代替例は、椎骨状部全体を単純に鉄材料から製造することであり得る。或いは、単に、椎骨状部又は椎骨状部の一部を鉄材料コーティングにより覆ってもよい。0110ホールセンサを利用するための別の代替例が図25A及び図25Bに見られる。図25Aに見られるバリエーションは、磁石364がその上に取り付けられ得る固定されたプラットフォーム360を有し得る。圧力センサ又はマイクロフォースセンサ362が、磁石364とプラットフォーム360の間に配置され得る。内視鏡が磁石364の付近を通過されるため、磁石364が椎骨状部366に、椎骨状部366が付近を通過するときに引き付けられ得る。椎骨状部366は、引力及び/又は反発力を高めるために、先に記載したような、鉄材料、又は、磁界を変化させ若しくは磁界に作用し得る他の材料を随意に含み得る。磁石364が磁力により引かれ、又は反発されるとき、圧力センサ362が、これに対応する正又は負の力の値を、内視鏡の挿入深さと相互関連させるために記録し得る。図25Bは、磁石368が圧力ゲージ370例えば、アメテック社により製造されたシャティロン商標ゲージに取り付けられ得る別の例を示す。内視鏡が磁石368を、磁石から或る距離hを有して通過するとき、磁石368と椎骨状部366の間の引力及び/又は反発力が、通過に従ってゲージ370により測定され、内視鏡の挿入深さに同様に関連付けられ得る。0111さらに別のバリエーションが、図26A及び図26Bに組立体380にて示されている。静止している基準装置を通過する内視鏡の線状の動きを利用するのではなく、回転可能な基準装置382が、挿入長さを記録するために用いられ得る。基準装置のホイール382は、内視鏡386の移動を検知しながらピボット384を中心に回転するように構成され得る内視鏡386は、明瞭化のために椎骨状部の概略図のみが示されている。基準装置のホイール382は、ホイール382の周囲に組み込まれた多数の磁石398を有し得る。各磁石は、極性が交互に異なるように配置され、或いは、同一極性で配置され得る。また、磁石398の各々は、好ましくは、互いに対して、内視鏡386の本体に沿って配置された磁石388,磁石390又は永久磁石間の直線距離と等しい間隔を有して配置される。永久磁石の代わりに、鉄材料、又は、磁界を変化させ得る他の材料を用い得る。内視鏡386が移動されて基準装置382を通過するとき、内視鏡386の、基準装置382を通過する線状の移動に対応して、ホイール382が回転する。0112内視鏡386が通過するときに生じる基準装置382の回転は、様々な方法で検知されることができる。1つの例は、回転式の光学エンコーダを含み、別の例は、基準装置ホイール382上の磁石398の移動を、磁石が固定位置に対して回転するときに、例えばホール効果センサ又は磁気抵抗センサにより測定されるように検知することを含む。基準装置ホイール382が内視鏡386の線状移動に従って回転するとき、基準装置ホイール382は内視鏡386に直接接触することができ、又は、薄い材料が、ホイール382を内視鏡386の本体から分離し得る。図26Bは、ハウジング392に回転可能に取り付けられ得る、基準装置ホイール382の組立体の一バリエーションを示す。ハウジング392は、支柱又は支持体394に連結され得る。支持体394はハウジング392から延在し、基準装置ホイール382を、患者、診察台、スタンド又は他の任意の台に固定するための支持部材をもたらし得る。支持体394は、また、任意のケーブル、ワイヤ、コネクタなどを、ハウジング392及び/又は基準装置ホイール382に導くために用いられ得る。関連するセンサ及び様々な補助電子素子、例えば、回転式エンコーダ、磁界センサなどもハウジング392内に配置され得る。支持体394は、基準装置ホイール382が内視鏡386の移動を、内視鏡が患者の内部に入り又は患者から出るときに追跡することを可能にするためのフレキシブルジョイント396を、随意にさらに含み得る。外部の検知装置の例0113外部の検知装置、又は基準装置は、先に記載したように、内視鏡及び/又は患者の位置に対する基準位置として機能し得る。従って、基準装置は、内視鏡の外部に、且つ患者の身体の内部又は外部に配置され得る。処置中に何等かの大きな移動があっても患者が移動できないように横たえられるのであれば、基準装置は、例えば診察台、処置カートなどに固定されることにより、固定基準点として機能し得る。或いは、基準装置は、内視鏡を患者の身体に挿入する地点に対する固定位置にて、患者に直接取り付けられ得る。本文中に記載する基準装置のバリエーションは、先に記載した検知及び測定方法のいずれも利用し得る。0114例えば、結腸鏡検査のためには、基準装置を患者の身体上の肛門付近に配置し得る。基準装置を配置する位置は、理想的には、肛門に対する移動が最小限の位置である。なぜなら、このような処置中に、患者が位置を変え、痙攣、屈曲などして内視鏡の測定を妨げることがあるからである。従って、基準装置は、身体上の幾つかの場所の1つに配置され得る。01151つの位置は、殿裂に沿った位置であり得る。殿裂は、殿筋の間に画成された、一般に肛門から下背に向かって延在する溝である。殿裂は、概して、脂肪層及び筋肉をほとんど又は全く有さず、また、肛門に対して、認められる程度の移動をしない。或いは、基準装置は、肛門付近の殿筋上に直接配置されてもよい。0116基準装置を殿裂408に沿って配置するための一バリエーションを図27に示す。基準装置400は、肛門20の付近に配置され得る検知装置の遠位端に配置されたセンサ402を有し得る。基準装置自体が殿裂408内に配置されることができ、患者の適切な位置に、接着材406を用いて一時的に取り付けられ得る。基準装置は、ワイヤ又はケーブルを介して延在するコネクタ404を、プロセッサ図示せずとの接続のために有し得る。0117別のバリエーションが図28に示されている。このバリエーションにおいて、基準装置410は、基板を含むベースを有し得る。基板は、患者の背中の腰部に取り付けられ得る接着側を有し得る。細長い柔軟な部材又はアーム412が基板から延在し、部材412の遠位端414が肛門20の付近にあるように、殿裂内に、又は殿裂に接触して配置され得る。遠位端414の内部に、内視鏡が肛門20を通されるときに内視鏡の移動を検知するためのセンサが内部に取り付けられ得る。柔軟な部材412は、装置の過度の移動を防止するために、例えば接着テープを用いて、殿裂に沿って固定され得る。0118図29A及び図29Bは、図28に示した基準装置410のバリエーションの詳細図である。図29Aは、患者18への基準装置410の可能な配置の別の図である。基板は肛門20付近に配置されることができ、部材412は殿裂に沿って延在し、センサ端414を、肛門20より近位の、肛門20の付近に配置する。図29Bは、基準装置410が配置され、センサ及び電子素子が配置され得る基板420を有する様子を示す。基板420は、先に記載したように、患者18に一時的に取り付けられるための接着性の裏材を有し得る。さらに、基準装置410、又は、本文中に記載した基準装置の他の例のいずれもが、患者に一回限り使用される使い捨てであるように随意に構成され得る。補助電子装置422を基板420上に随意に配置することができ、センサ426が、柔軟な部材又はアーム412の端部又はその付近にて遠位端414内に配置され得る。随意に用いられる磁石428が、部材412に沿って、センサ426より近位に配置され得る。コネクタ424が、プロセッサに接続されるために基準装置410からワイヤ又はケーブルを介して延在し得る。0119別のバリエーションが図30A及び図30Bに示されている。このバリエーションは、センサ436を有する基準装置基板430を示し、センサ436は、肛門20付近に配置されるために、細長い柔軟な組立体434の遠位端内に配置されている。コネクタ432が、プロセッサへの接続のために設けられ得る。ここで、細長い部材434は、殿裂又は殿裂内に、例えば接着ストリップ438を用いて固定され得る。図30Bは、殿裂に接して配置された細長い組立体434を上方から見下ろした断面図である。スポンジ、シリコーン製の楔状部、又は、他の何らかの楔状機構440が、基準装置を肛門20に対して確実に配置することを保証するために、細長い組立体434と接着ストリップ438との間に配置され得る。0120図31は使い捨ての基板を用い得る、基準装置の別のバリエーションを示す。基準装置組立体450は、患者に取り付けるための基板452を有し得る。保持ポケット454を、基板452内又は基板452上に画成することができ、保持ポケット454は、再使用可能な電子センサ組立体458が内部に配置されることを可能にするように構成され得る。センサ組立体458は、組立体458から延在するワイヤ又はケーブル462を有することができ、さらに、センサ組立体458上に配置され又は埋め付けられたセンサ460を有し得る。センサ組立体458は、基板452内に画成された開口部456を通して滑り入れることにより、ポケット454内に配置され得る。また、センサ組立体458は、好ましくは、センサ460が肛門付近に配置されることを可能にするために、センサ460が基板452の遠位端に配置されるよう、ポケット454内に配置される。0121基準装置を配置するための別のバリエーションは、肛門付近の殿筋上に直接配置することである。概して、センサ及び関連する回路を、パッチ又は他の小さい基台に組み込むことができ、これらが肛門付近の殿筋に取り付けられ得る。基準装置の全体が、接着性の裏材を有する包帯状のパッケージ上に随意に取り付けられ得る。図32A及び図32Bは、小さい基台として形成された、基準装置の一バリエーションである装置470を示し、装置470からコネクタ472が延在している。基準装置470は、患者18の肛門20の付近に、接着剤474を介して一時的に取り付けられ得る。内視鏡を基準装置470に対して配置し、方向付け、又はガイドするためのガイド、傾斜路又は他の類似の構造物476が、装置に随意に組み込まれ得る。0122図33Aは、基準装置の別のバリエーションである基準装置480を示す。この例において、基準装置480は、センサ482がその上に配置されたパッチの形態であり得る。装置は、殿筋上に、センサ482が肛門20付近にあるように配置され得る。図33Bは、基準装置480が肛門20付近の殿筋上にどのように配置され得るかを詳細に示す。図示されているように、接着剤484が基準装置480上に、装置を殿筋上に一時的に取り付けるために配置され得る。図33Cは、基準装置480が肛門20から前進又は後退されるときにどのように内視鏡486と相互作用し得るかの例を示す。基準装置480は比較的小さい直径Dを有し得るため、患者への不快感が減らされ、また、肛門20の付近に配置されることが保証され得る。内視鏡486が基準装置480を通過するとき、基準装置480内のセンサが挿入深さを測定し得る。ゾーン488が、操作ゾーンを、すなわち、結腸鏡処置中に操作者又は外科医の手が動作する大体の領域を概略的に示す。基準装置480の直径が小さく、装置が肛門20に隣接して配置されるため、概して、処置中の操作者又は外科医の邪魔にならず、従って、基準装置480による正確な測定又は検知を維持しながら内視鏡486を妨害されずに操作することを可能にする。0123図34は、基準装置のさらに別のバリエーションである装置490を示す。基準装置490は、端部にセンサ494が取り付けられた基板を有し得る。補助電子素子492を基準装置490上に随意に取り付けることができ、ワイヤ又はケーブル496が、センサ494から測定された信号を伝達するために用いられ得る。基準装置490は、図示されているように、単一の殿筋上に配置されるために、三角形の形状であり得る。これにより、基板の頂点が肛門20付近に配置されて、内視鏡498が肛門20内に前進又は肛門20から後退されるときにセンサ494が信号を検知又は測定することを可能にする。このバリエーションにおいて、基準装置は三角形の形状で示されているが、これは形状を限定するためのものではなく、基準装置の可能な形状の1つを例示するためのものに過ぎない。0124別のバリエーションが図35に示されており、このバリエーションにおいて、基準装置500が多数のセンサを組み込み得る。基準装置500は、単一の殿筋上に配置されて、挿入領域508を画成し、ここに患者の肛門が配置され得る。これにより、センサ502,504,506の各々が、内視鏡が挿入領域508を通過するときに内視鏡を検知し又は読み取るように構成され得る。この構成においては3つのセンサが示されているが、基準装置500の構造及び所望の信号処理結果に応じて、より少数又はより多数のセンサを用い得る。0125図36は、基準装置510が硬質のハウジングに包囲され得る、さらに別のバリエーションを示す。このように、基準装置510は補助電子素子512を内部に封入し、センサ514がハウジングの一端に向けられている。ハウジングはコネクタ516を組み込むことができ、このコネクタは、基準装置510から延在するワイヤ又はケーブルを介して取り付けられ得る。硬質のハウジングは、患者の殿筋上に、先に記載した方法と同様の方法で一時的に貼り付けられ得る。0126図37は、基準装置のさらに別のバリエーションを示し、このバリエーションにおいて、基準装置520は、殿裂を横切って延在して、基準装置に画成された開口部が患者の肛門の上に配置されるように構成され得る。図示されているように、接着性基板522が、例えばバタフライ形状に構成され得る。基板522は、殿裂を横切って殿筋の各々に付着する、少なくとも2つのウィング又はフラップ524を有することができ、センサ526及び補助電子素子528が、基板522の中央又はその付近に画成された開口部534付近に収容され得る。センサ526及び補助電子素子528は、基板522上でハウジング530内に埋め込まれ、又は収容され得る。コネクタ532が、プロセッサへの接続のために、ワイヤ又はケーブルを介して取り付けられ得る。0127基準装置は、また、内視鏡が身体内に入っていくときに内視鏡を取り囲むように構成され得る。このような基準装置の構造は、RFなどの検知技術を用いる場合に有用であろう。RFの場合、基準装置は、先に記載したような、内視鏡に沿って取り付けられた構成要素又はセンサとのRF信号の交信を容易にするために、環状の形状であり得る。環状の基準装置の構造の一バリエーションが図38A及び図38Bに示されている。図示されているように、基準装置540は、遠位端に画成された、RF信号などの信号の受信器及び/又はガイドループとして機能するループ542を有し得る。基準装置540は、殿裂408に沿って位置合わせされ、所定位置に接着テープ544で固定され得る。コネクタ546が、基準装置540に、ワイヤ又はケーブルを介して基準装置540の第1端部にて取り付けられることができ、センサ548は、基準装置540の反対側の端部に配置され得る。センサ548は肛門20付近に配置されることができ、ループ542は肛門20の開口を取り囲む。ループ542は、内視鏡が通過され得る挿入領域550を画成し得る。ループ542は、薄い柔軟な材料、例えばマイラーからつくられることができ、肛門20周囲の組織上に配置するための接着性裏材を随意に有し得る。ループ542は、円形の形状で示されているが、様々な環状の形状を有することができ、円形の形状に限定されない。0128さらに別のバリエーションが図39に示されている。このバリエーションにおいて、支持衣類560、例えば一枚のパンツが、肛門20を取り囲む領域に開口部562を画成し得る。ループ564が生地に、ループが開口部562を取り囲むように組み込まれ得る。ループ564の中央の生地は、処置中に取り外し可能であっても、又は全く省かれてもよい。ループ564への接続が、コネクタ566を通して行われ得る。コネクタは、例えば衣類560のウェストバンド、前部又は側部から延在するワイヤ又はケーブルを介して接続されることができる。0129結腸鏡検査法以外に、他の用途が、低侵襲性外科手術MISでの使用を含み得る。低侵襲性手術は、典型的に、長く細いツールを小切開部を介して身体に、例えば、しばしばカニューレを通して挿入することに依存する。MISにて典型的に用いられる器具は、硬質の内視鏡、腹腔鏡、胸腔鏡、ニードルドライバ、クランプなどを含み得る。これらのツールの各々が身体の開口を通過しなくてはならないため、基準装置が、器具の挿入深さを追跡するために身体開口付近で用いられ得る。カニューレを用いる場合、カニューレ自体が、先に記載した方法の1つを用いて機器装備され得る。0130他のタイプの内視鏡処置のために、様々なタイプの柔軟な内視鏡、例えば、上部消化管内視鏡、十二指腸内視鏡、S状結腸鏡、気管支鏡、神経内視鏡、ENT耳鼻咽喉内視鏡などが用いられ得る。これらのタイプの内視鏡のいずれの挿入深さを維持するためにも、先に記載した装置及び方法のいずれもが、利用及び構成され得る。例えば、経口的に身体に挿入される柔軟な内視鏡のために、基準装置として構成されたマウスピースを用い得る。0131先に論じた装置及び方法の適用は、身体の領域に限定されず、任意の数のさらなる処置用途を含み得る。他の処置部位は、身体の他の領域又は範囲を含み得る。さらに、本発明は、他の環境、例えば、パイプシステム、ダクトなどの探査作業においても用いられ得る。本発明を実行するための、先に記載した組立体及び方法の変更、並びに、当業者に明らかな本発明の態様のバリエーションは、特許請求の範囲内にあるものとする。なお、本発明は以下のような変形例とすることもできる。[変形例1]キャビティ内に挿入することができる細長い器具の位置を決定するための装置であって、細長い器具の付近に配置されるようになっている少なくとも1つのセンサと、前記センサの付近に配置される少なくとも1つの磁界源とを備え、前記センサは、さらに、細長い器具が前記センサに対して前進又は後退されるときに細長い器具の移動を検知するようになっている、装置。[変形例2]キャビティの位置に対して固定されるようになっている変形例1に記載の装置。[変形例3]患者の身体の上又は身体内に、前記センサがキャビティに対して固定位置にあるように配置される変形例2に記載の装置。[変形例4]患者の身体の外部の台の上に、前記センサがキャビティに対して固定位置にあるように配置される変形例2に記載の装置。[変形例5]前記センサが、電流が流されることが可能な導体を含む変形例1に記載の装置。[変形例6]前記センサが前記磁界源と前記細長い器具との間に配置される変形例1に記載の装置。[変形例7]さらに、追加のセンサを、少なくとも1つの前記センサの付近に備える変形例1に記載の装置。[変形例8]前記センサが、前記細長い器具から予め決められた距離に配置される変形例1に記載の装置。[変形例9]前記磁界源が永久磁石を含む変形例1に記載の装置。[変形例10]前記磁界源が電磁石を含む変形例1に記載の装置。[変形例11]前記センサが、前記磁界源により発生された磁界に対して垂直に配置される変形例1に記載の装置。[変形例12]前記細長い器具が、前記器具の長さの少なくとも一部に沿って配置された複数の強磁性材料又は磁石を含む変形例1に記載の装置。[変形例13]前記強磁性材料又は磁石の各々が、前記長さに沿って、隣り合う磁石の極性が交互に異なるように配置された変形例12に記載の装置。[変形例14]前記強磁性材料又は磁石の各々が、前記長さに沿って、隣り合う磁石の極性が同一であるように配置された変形例12に記載の装置。[変形例15]前記強磁性材料又は磁石の各々が、互いに対して予め決められた距離に配置された変形例12に記載の装置。[変形例16]前記強磁性材料又は磁石の各々が、前記細長い器具の周囲に固定されるように構成されている変形例12に記載の装置。[変形例17]前記強磁性材料又は磁石の少なくとも1つが、前記器具に沿った位置を示す固有の磁気特性を含む変形例12に記載の装置。[変形例18]前記強磁性材料又は磁石の各々が、前記器具に沿った位置を各々が示す固有の磁気特性を含む変形例17に記載の装置。[変形例19]さらに、細長いツールを備え、当該ツールが、ツールの長さの少なくとも一部に沿って配置された複数の強磁性材料又は磁石を有し、且つ、前記細長い器具の作用チャネル内に挿入されるようになっている変形例1に記載の装置。[変形例20]前記強磁性材料又は磁石の各々が、ツールの長さに沿って、隣り合う磁石の極性が交互に異なるように配置された変形例19に記載の装置。[変形例21]前記強磁性材料又は磁石の各々が、ツールの長さに沿って、隣り合う磁石の極性が同一であるように配置された変形例19に記載の装置。[変形例22]前記強磁性材料又は磁石の各々が、互いに対して予め決められた距離に配置された変形例19に記載の装置。[変形例23]前記強磁性材料又は磁石の各々が前記細長いツールの周囲に固定されるように構成されている変形例19に記載の装置。[変形例24]さらに、前記磁界源付近に配置された圧力センサを備え、当該センサが、前記器具がセンサに対して前進又は後退されるときに、磁界発生物からの圧力を検知する変形例1に記載の装置。[変形例25]さらに、複数のさらなる磁界源を備え、当該磁界源が、センサと連通している回転可能なプラットフォームの周囲に配置されている変形例1に記載の装置。[変形例26]前記磁石の各々が、前記周囲に、隣り合う磁石の極性が交互に異なるように配置された変形例25に記載の装置。[変形例27]さらに、センサに取り付けられたコネクタを備える変形例1に記載の装置。[変形例28]さらに、センサを取り付けることができる基板を備える変形例1に記載の装置。[変形例29]前記基板が、面に一時的に取り付けられるための接着性裏材を含む変形例28に記載の装置。[変形例30]前記基板が、センサが取り付けられることができる細長く且つ柔軟な部材を含む変形例28に記載の装置。[変形例31]前記基板が当該基板上にポケットを画成し、前記センサがポケット内に着脱可能に配置されることができる変形例28に記載の装置。[変形例32]前記基板が、身体上に画成されている殿裂の片側付近に配置されるようになっている変形例28に記載の装置。[変形例33]前記基板が、身体上に画成されている殿裂を横切って配置されるようになっている変形例28に記載の装置。[変形例34]前記基板が、当該基板内に、前記細長い器具が挿入されることができるアクセス開口部を画成している変形例33に記載の装置。[変形例35]患者により装着される衣類に配置可能である変形例1に記載の装置。[変形例36]キャビティ内での位置を決定するように構成された機器であって、近位部、及び、選択的に操縦可能な遠位部を有する細長い装置と、前記細長い装置の長さの少なくとも一部に沿って配置された少なくとも1つの導電回路とを備え、前記回路が、キャビティ内への前記細長い装置の挿入深さを、前記回路内の変化を示すことにより示すようになっており、前記回路内の変化が、前記長さに沿った、前記細長い装置がキャビティ内に入っている位置を示す機器。[変形例37]前記少なくとも1つの導電回路が、前記長さの少なくとも一部に沿った連続回路を含む変形例36に記載の機器。[変形例38]前記少なくとも1つの導電回路が、前記細長い装置の外側部材内に配置された柔軟な回路を含む変形例36に記載の機器。[変形例39]前記少なくとも1つの導電回路が、キャビティの外部に配置された接地電極と電気接続するようになっている変形例28に記載の機器。[変形例40]前記接地電極がパッドを含む変形例39に記載の機器。[変形例41]前記導電回路が、前記接地電極と誘導結合されるようになっている変形例39に記載の機器。[変形例42]前記導電回路が、前記接地電極と容量結合されるようになっている変形例39に記載の機器。[変形例43]前記少なくとも1つの導電回路が、前記細長い装置の長さの少なくとも一部に沿って互いに対して予め決められた間隔で配置された複数の導電スイッチを含む変形例36に記載の機器。[変形例44]各スイッチは、当該スイッチがキャビティ内に入ったときに導電回路を閉じるようになっており、これにより、閉じたスイッチが、前記長さに沿った、細長い装置がキャビティ内に入っている位置を示す変形例43に記載の機器。[変形例45]各スイッチが、圧力、静電容量、導電性、湿度,pH、温度、光強度、抵抗及び光抵抗から成る群から選択される出力の変化を検知するようになっている変形例43に記載の機器。[変形例46]少なくとも1つの導電回路が、前記長さに沿って遠位方向に延在する複数の導電リードを含み、前記長さに沿った予め決められた複数の位置の各々にて、これに対応する前記リードの少なくとも2つが終端となる変形例43に記載の機器。[変形例47]少なくとも1つの導電回路が、前記長さに沿った予め決められた位置に配置された複数の導電接触部を含み、隣り合う各接触部が、互いに対して予め決められた距離に、隣接する接触部がキャビティ内に入ったときに導電回路が閉じられるように配置されている変形例36に記載の機器。[変形例48]前記回路が、さらに、前記細長い装置の、キャビティの外部にある部分を示すようになっている変形例36に記載の機器。[変形例49]キャビティ内に挿入可能な細長い器具の位置を決定するための装置であって、患者の身体の上又は内部に配置するための基板と、前記基板上に、身体への開口付近にあるように配置されることができる少なくとも1つのセンサとを備え、前記センサが、前記細長い器具が前記開口を通って前進又は後退されるときに細長い器具の移動を検知するようになっている、装置。[変形例50]さらに、前記基板上に配置可能な少なくとも1つの磁界源を備える変形例49に記載の装置。[変形例51]前記磁界源が前記センサ付近に配置される変形例50に記載の装置。[変形例52]前記センサが前記開口に対して固定されるようになっている変形例49に記載の装置。[変形例53]前記センサが圧力センサを含み、当該圧力センサが、前記細長い器具に接触し、且つ、当該器具が前進又は後退されるときに圧力変化を検知するようになっている変形例49に記載の装置。[変形例54]前記センサが、さらに、前記細長い器具の直径の変化を、当該器具が前記開口を通って前進又は後退されるときに検知するようになっている変形例49に記載の装置。[変形例55]前記センサが、さらに、前記細長い器具との接触を維持し、直径の変化が検知されたときにそれに従って移動するようになっている変形例54に記載の装置。[変形例56]前記基板が、身体に一時的に取り付けられるための接着性裏材を含む変形例49に記載の装置。[変形例57]前記基板が、センサが取り付けられることができる細長く且つ柔軟な部材を含む変形例49に記載の装置。[変形例58]前記基板が当該基板上にポケットを画成し、前記センサがポケット内に着脱可能に配置されることができる変形例49に記載の装置。[変形例59]前記基板が、前記開口付近に画成されている殿裂の片側付近に配置されるようになっている変形例49に記載の装置。[変形例60]前記基板が、身体上に画成されている殿裂を横切って配置されるようになっている変形例49に記載の装置。[変形例61]前記基板が、身体上に画成されている殿裂に沿って又は殿裂内に配置されるようになっている変形例49に記載の装置。[変形例62]前記基板が、当該基板内に、前記細長い器具が挿入されることができるアクセス開口部を画成している変形例49に記載の装置。[変形例63]患者により装着される衣類に配置可能である変形例49に記載の装置。[変形例64]キャビティ内に挿入可能な細長い器具の位置を決定するための方法装置であって、少なくとも1つのセンサをキャビティの開口付近に配置することと、前記センサの付近に磁界を設けることと、前記細長い器具を、前記センサ付近の前記開口を通して通過させ、これにより前記磁界を変化させることと、前記磁界の変化を前記細長い器具の移動に関連付けることとを含む方法。[変形例65]前記少なくとも1つのセンサを配置することが、前記センサを前記開口に対して固定された関係で配置することを含む変形例64に記載の方法。[変形例66]前記少なくとも1つのセンサを配置することが、少なくとも1つの追加のセンサを前記開口付近に配置することを含む変形例64に記載の方法。[変形例67]前記少なくとも1つのセンサを配置することが、前記センサを患者の身体上又は身体内に配置することを含む変形例64に記載の方法。[変形例68]前記少なくとも1つのセンサを配置することが、前記センサを患者の身体の外部の台に配置することを含む変形例64に記載の方法。[変形例69]前記少なくとも1つのセンサを配置することが、前記センサを前記磁界と前記細長い器具との間に配置することを含む変形例64に記載の方法。[変形例70]前記少なくとも1つのセンサを配置することが、前記センサを基板上に配置することを含む変形例64に記載の方法。[変形例71]前記少なくとも1つのセンサを配置することが、前記センサを、基板から延在する細長く柔軟な部材上に配置することを含む変形例70に記載の方法。[変形例72]前記少なくとも1つのセンサを配置することが、前記センサを、基板により画成されたポケット内に着脱可能に配置することを含む変形例70に記載の方法。[変形例73]前記少なくとも1つのセンサを配置することが、前記センサを、身体上に画成された殿裂の片側付近に配置することを含む変形例64に記載の方法。[変形例74]前記少なくとも1つのセンサを配置することが、前記センサを、身体上に画成された殿裂を横切って配置することを含む変形例64に記載の方法。[変形例75]前記少なくとも1つのセンサを配置することが、前記センサを、身体上に画成された殿裂に沿って又は殿裂内に配置することを含む変形例64に記載の方法。[変形例76]前記少なくとも1つのセンサを配置することが、前記センサを、磁界に対して垂直方向に配置することを含む変形例64に記載の方法。[変形例77]細長い器具が前記開口を通過する前又は通過している間に前記センサに電流を流すことをさらに含む変形例64に記載の方法。[変形例78]前記磁界を設けることが、少なくとも1つの磁石を前記センサ付近に配置することを含む変形例64に記載の方法。[変形例79]前記磁界を設けることが、少なくとも1つの電磁石を前記センサ付近に配置することを含む変形例64に記載の方法。[変形例80]さらに、複数の磁石を、前記細長い器具に沿って予め決められた位置に、細長い器具が前記開口を通過する前に、隣り合う磁石の極性が交互に異なるように配置することを含む変形例64に記載の方法。[変形例81]さらに、複数の磁石を、前記細長い器具に沿って予め決められた位置に、細長い器具が開口を通過する前に、隣り合う磁石の極性が同一であるように配置することを含む変形例64に記載の方法。[変形例82]前記細長い器具を通過させることが、磁界を、磁界が安定してセンサを通らないように変化させることをさらに含む変形例64に記載の方法。[変形例83]前記磁界の変化を関連付けることが、前記細長い器具を前記開口に通して前進又は後退させているときの挿入深さを決定することを含む変形例64に記載の方法。"