"直進走行状態並びに旋回走行状態を現出可能な状態で左右の走行装置を夫々独立に走行駆動する一対の電動モータと、車体の走行速度及び旋回状態を指令する手動操作式の走行状態指令手段と、前記各電動モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記走行状態指令手段及び前記回転速度検出手段の指令情報に基づいて前記各電動モータの作動を制御する制御手段とが備えられた作業車であって、前記制御手段が、前記走行状態指令手段の指令情報に基づいて前記各電動モータの夫々について各電動モータの目標速度を求める目標速度算出処理、前記目標速度算出処理にて各電動モータについて求めた目標速度と、前記回転速度検出手段にて検出される前記各電動モータの回転速度とに基づいて、前記各電動モータに指令するための制御指令用速度、及び、前記制御指令用速度にするのに必要となる制御指令用駆動トルクを求める速度トルク算出処理、前記速度トルク算出処理にて求めた制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが、前記電動モータを連続運転することが可能な定格領域を越える領域である出力制限領域にあるときは、前記一対の電動モータ夫々の前記制御指令用速度の速度差が前記走行状態指令手段にて指令されている車体の旋回状態に対応する速度差を維持し、且つ、前記制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが前記定格領域に戻るように、前記制御指令用速度及び前記制御指令用駆動トルクを補正する補正処理、前記補正処理にて補正した後の前記制御指令用速度で且つ補正した後の前記制御指令用駆動トルクを出力するように前記各電動モータの作動を制御するモータ駆動処理を夫々実行するように構成されている作業車。前記電動モータが、前記出力制限領域として、所定時間が経過する間だけ運転することが可能な短時間運転可能領域を備えており、前記速度トルク算出処理にて求めた制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが前記短時間運転可能領域にあると、前記所定時間が経過する間だけ運転することが可能に構成されている請求項1記載の作業車。前記制御手段が、前記走行状態指令手段にて、車体を左右いずれかの方向に旋回させる旋回状態を指令しながら前記走行速度を増速させる形態で、車体の走行速度及び旋回状態が指令されているときは、前記速度トルク算出処理として、前記一対の電動モータのうちの旋回外側の走行装置に対応する側の電動モータの制御指令用駆動トルクの単位変化量を、旋回内側の走行装置に対応する側の電動モータの制御指令用駆動トルクの単位変化量よりも大にする状態で、前記各電動モータの夫々についての制御指令用駆動トルクを算出するように構成されている請求項1又は2記載の作業車。前記走行状態指令手段が、夫々独立で手動操作自在で且つ各別に左右の走行装置に対する変速操作を行う左右一対の変速操作具と、前記各変速操作具の操作位置を検出する一対の変速操作位置検出手段とを備えて構成されている請求項1~3のいずれか1項に記載の作業車。上記作業車は、走行状態指令手段にて所望の走行速度及び旋回状態が指令され、左右の走行装置に対する目標速度が各別に設定されることにより、直進での前進走行や後進走行だけでなく、前後進方向夫々の旋回走行が可能に構成されたものであり、芝刈機等に好適に用いられる構成となっている。しかしながら、上記従来構成では、常に、指令された走行速度及び旋回状態にて走行するように、一対の電動モータ夫々についての目標速度と、その目標速度にするのに必要な駆動トルクとが求められ、求められた目標速度となるように且つ求められた駆動トルクを出力するように各電動モータの作動が制御されるように構成されていたから、次のような不利があった。例えば、作業車が傾斜地を登るような場合には、平坦地を走行する場合に比べて、速度が低速である割には大きな駆動トルクが必要となるが、このような傾斜地を登りながら走行しているときに、運転者が車体を旋回させるために、左右いずれかの電動モータに対する目標速度を増速させるように走行状態指令手段にて指令されたような場合に、所望の旋回走行が行えないおそれがある。図8に示す電動モータの速度トルク特性を参照しながら説明する。電動モータは、回転速度が低速であれば出力可能な駆動トルクが大きくなるが、回転速度が高速になると、出力可能な駆動トルクが小さめの値に制限されるという特性を備えている。図8では、ラインL1よりも下側に示す領域が、電動モータが連続運転可能な定格領域W1を示しており、その定格領域W1を越える領域に、所定時間が経過する間だけ運転することが可能な短時間運転可能領域W2図8で斜線で示すを備えており、しかも、ラインL2よりも上側の領域に、短時間であっても電動モータが出力することができない出力不可能領域W3を備える例を示している。走行状態指令手段の指令情報に基づいて、前記短時間運転可能領域W2内の制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが指令された場合には、所定時間が経過する間だけ運転することが可能であるから、走行状態指令手段の指令情報に対応する制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクにて電動モータが駆動される。平坦地を走行する場合のように図8中の負荷特性ラインQ1で示すような低負荷での作業であれば、制御指令用速度がどのような速度であっても、必要な制御指令用駆動トルクを出力することができるが、傾斜地を走行する場合のように、負荷特性ラインQ2,Q3で示すような高負荷での作業であれば、制御指令用速度が異なると、出力可能な制御指令用駆動トルクは互いに異なった値になる。例えば、一方の電動モータについて指令される制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが図8の点Aであり、他方の電動モータについて指令される制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが図8の点Bであったとする。この状態は左右の走行速度が異なる旋回走行状態に対応する。そして、それらの指令情報点A及び点Bが指令されてから所定時間が経過するまでの間は、その指令された制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクにて一対の電動モータが駆動されるので、所望の走行速度で所望の旋回状態が得られるが、上記指令情報点A及びBが指令されてから所定時間が経過すると、指令される制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクとして、過負荷状態を保護するために強制的に定格領域内の点Cに変更調節されることになる。そうすると、左右の電動モータの速度が同じ値になってしまい、操作者が意図した旋回走行が行えないものとなるおそれがある。又、短時間運転可能領域W2を指令するものに限らず、例えば、左右いずれかの電動モータについて、出力不可能領域W3の点Eが指令されたような場合には、制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが短時間運転可能領域W2の上限値に制限されることになり、操作者が意図した旋回走行が行えない不利がある。ちなみに、前記短時間運転可能領域W2を備えるものであれば、この場合においても、所定時間が経過すると、強制的に定格領域W1に戻るように変更調節されることになる。要するに、従来構成では、走行状態指令手段の指令情報に基づいて、定格領域を越えるような出力制限領域上述した短時間運転可能領域や出力不可能領域にて制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが指令された場合には、操作者が意図した旋回走行が行えないものとなるおそれがあった。本発明の目的は、走行状態指令手段の指令情報に基づいて、定格領域を越えるような出力制限領域にて制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが指令された場合であっても、操作者が意図した旋回走行を行うことが可能となる作業車を提供する点にある。本発明に係る作業車は、直進走行状態並びに旋回走行状態を現出可能な状態で左右の走行装置を夫々独立に走行駆動する一対の電動モータと、車体の走行速度及び旋回状態を指令する手動操作式の走行状態指令手段と、前記各電動モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記走行状態指令手段及び前記回転速度検出手段の指令情報に基づいて前記各電動モータの作動を制御する制御手段とが備えられたものであって、その第1特徴構成は、前記制御手段が、前記走行状態指令手段の指令情報に基づいて前記各電動モータの夫々について目標速度を求める目標速度算出処理、前記目標速度算出処理にて各電動モータについて求めた目標速度と、前記回転速度検出手段にて検出される前記各電動モータの回転速度とに基づいて、前記各電動モータに指令するための制御指令用速度、及び、前記制御指令用速度にするのに必要となる制御指令用駆動トルクを求める速度トルク算出処理、前記速度トルク算出処理にて求めた制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが、前記電動モータを連続運転することが可能な定格領域を越える領域である出力制限領域にあるときは、前記一対の電動モータ夫々の前記制御指令用速度の速度差が前記走行状態指令手段にて指令されている車体の旋回状態に対応する速度差を維持し、且つ、前記制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが前記定格領域に戻るように、前記制御指令用速度及び前記制御指令用駆動トルクを補正する補正処理、前記補正処理にて補正した後の前記制御指令用速度で且つ補正した後の前記制御指令用駆動トルクを出力するように前記各電動モータの作動を制御するモータ駆動処理を夫々実行するように構成されている点にある。第1特徴構成によれば、制御手段は、走行状態指令手段の指令情報に基づいて各電動モータの夫々について目標速度を求め、その求めた目標速度と電動モータの回転速度とに基づいて、各電動モータに指令するための制御指令用速度、及び、制御指令用速度にするのに必要となる制御指令用駆動トルクを求める。そして、その求めた制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが出力制限領域にあるときは、一対の電動モータ夫々の制御指令用速度の速度差が走行状態指令手段にて指令されている車体の旋回状態に対応する速度差を維持し、且つ、制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが定格領域に戻るように、制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクを補正して、補正した後の制御指令用速度で且つ補正した後の制御指令用駆動トルクを出力するように各電動モータの作動を制御することになる。その結果、定格領域を越える出力制限領域にて速度及びトルクが指令された場合であっても、一対の電動モータが走行状態指令手段にて指令されている車体の旋回状態に対応する速度差を維持することができるので、操作者が意図した所望の旋回走行を行うことが可能となり、しかも、制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが定格領域に戻るので、所望の旋回走行を行う状態をそのまま維持することができる。従って、走行状態指令手段の指令情報に基づいて、定格領域を越える出力制限領域にて制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが指令された場合であっても、操作者が意図した旋回走行が行うことが可能となる作業車を提供できるに至った。本発明の第2特徴構成は、前記電動モータが、前記出力制限領域として、所定時間が経過する間だけ運転することが可能な短時間運転可能領域を備えており、前記速度トルク算出処理にて求めた制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが短時間運転可能領域にあると、所定時間が経過する間だけ運転することが可能に構成されている点にある。第2特徴構成によれば、操作者が走行状態指令手段を操作して短時間運転可能領域内の制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが指令された場合には、指令された直後は、その指令した通りの走行状態並びに旋回状態が得られるものの、所定時間が経過すると、その制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクで運転することができないのであるが、このような短時間運転可能領域を備える電動モータを使用する場合であっても、補正処理によって制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクを補正することにより、操作者が意図した旋回走行を行うことが可能となる。本発明の第3特徴構成は、前記制御手段が、前記走行状態指令手段にて、車体を左右いずれかの方向に旋回させる旋回状態を指令しながら前記走行速度を増速させる形態で、車体の走行速度及び旋回状態が指令されているときは、前記速度トルク算出処理として、前記一対の電動モータのうちの旋回外側の走行装置に対応する側の電動モータの制御指令用駆動トルクの単位変化量を、旋回内側の走行装置に対応する側の電動モータの制御指令用駆動トルクの単位変化量よりも大にする状態で、前記各電動モータの夫々についての制御指令用駆動トルクを算出するように構成されている点にある。第3特徴構成によれば、制御手段は、一対の電動モータのうちの旋回外側の走行装置に対応する側の電動モータの制御指令用駆動トルクの単位変化量を、旋回内側の走行装置に対応する側の電動モータの制御指令用駆動トルクの単位変化量よりも大にする状態で、各電動モータの夫々についての制御指令用駆動トルクを算出するようにしたから、例えば、直進停止状態から徐々に走行速度を上昇させながら旋回走行することを指令したような場合に、旋回外側の走行装置は旋回内側の走行装置に比べて駆動トルクが確実に大きくなる状態で旋回走行が行われる。従って、例えば車体が傾斜地を走行しており、右方向あるいは左方向のいずれかの方向に向けて重力の分力が作用して旋回が行い難い場合等であっても、旋回外側の走行装置に駆動トルクを大きくさせるようにして、電動モータによる旋回力を確実に発揮させて、所望の旋回走行を行わせることが可能となる。本発明の第4特徴構成は、前記走行状態指令手段が、夫々独立で手動操作自在で且つ各別に左右の走行装置に対する変速操作を行う左右一対の変速操作具と、前記各変速操作具の操作位置を検出する一対の変速操作位置検出手段とを備えて構成されている点にある。第4特徴構成によれば、操作者の左右の手により左右一対の変速操作具を夫々独立で手動操作することにより、左右の走行車輪に対する変速操作が行われるので、前進走行や後進走行だけでなく、左右の走行車輪を互いに逆方向に駆動してスピンターンを行う等の小回り旋回走行を含む前後進方向夫々の旋回走行を行うことができる。従って、操作者の左右の手の動きにより操作性がよく、しかも、小回り旋回が行い易く使い勝手のよい状態で、車体の走行速度及び旋回状態を指令することができる。以下、図面に基づいて、本発明に係る作業車の一例としての芝刈機について説明する。図1及び図2に示すように、芝刈機は、キャスタ輪に構成された左右一対の前輪1,1及び回転駆動される走行装置としての左右一対の後輪2,2を備えた走行機体3と、走行機体3の走行に伴って芝を刈り取るモーア4とを備えて構成されている。モーア4は、走行機体3における前後輪間の下腹部に四連リンク構造のリンク機構5を介して吊り下げ支持された構造となっており、接地輪6にて接地追従して水平姿勢を維持しながら昇降することができるよう構成されている。前記モーア4は、上部面7Aとその上部面の周部から下方に延びる状態で形成された縦壁部7Bとを備えた下向き開放状の刈刃ハウジング7が備えられ、その刈刃ハウジング7の内部に、縦軸心周りに回転駆動される3枚の回転刈刃8a,8b,8cが、中央が少し前方に偏位するよう平面視で三角配置されて軸支された構造となっており、各回転刈刃8a,8b,8cの上部側には、夫々の回転刈刃8a,8b,8cを回転駆動する刈刃用電動モータ9a,9b,9cが夫々設けられている。各回転刈刃8a,8b,8cは夫々独立に各刈刃用電動モータ9a,9b,9cにより回転駆動される構成となっている。図1及び図2に示すように、走行機体3の前後中央部に運転座席10が設けられ、この運転座席10の下方には、左右一対の後輪2,2を夫々独立で駆動するための左右一対の走行用電動モータ11R,11Lが左右に並ぶ状態で設けられている。又、夫々独立で手動操作自在でかつ左右の後輪2,2に対する変速操作を行う左右一対の変速操作具としての走行変速レバー12R,12Lが、運転座席10の左右両脇に前後揺動可能に配備されている。左右一対の走行用電動モータ11R,11Lが走行変速レバー12R,12Lによって各別に変速操作されることで、左右の後輪2,2が独立的に前後進夫々に変速されるよう構成されている。左右一対の走行用電動モータ11R,11Lにより駆動される左右の後輪2,2の近傍には、左右の後輪2を夫々制動するブレーキBが装備されており、このブレーキBは、運転部ステップに設けられたブレーキ操作具26を操作することにより左右後輪2を制動するように、ブレーキBとブレーキ操作具26とが機械的に連動連係される構成となっている。左右の後輪2,2を共に同じ速度で前進方向に駆動して直進前進を行うことができ、左右の後輪2,2を共に同じ速度で後進方向に駆動して直進後進を行うことができる。又、左右の後輪2,2の速度を互いに異ならせることで、走行機体3を任意の方向に旋回移動させることができ、例えば、左右の後輪2,2のいずれか一方を零速に近い低速にさせ、他方の後輪2を高速で前進側あるいは後進側に操作することで小回り旋回させることができる。さらに、左右の後輪2,2を互いに逆方向に駆動することで、走行機体3を左右の後輪2,2のほぼ中央部を旋回中心としてスピンターンさせることもできる。左右一対の前輪1,1は、キャスタ輪に構成されて縦軸芯周りで向きを自由に変更することができるから、左右の後輪2,2の駆動による走行方向に応じて向きが修正されることになる。図1に示すように、走行機体3の後部には、各刈刃用電動モータ9a,9b,9c及び走行用電動モータ11R,11Lに駆動用電力を供給するためのバッテリー13が備えられている。図3に示すように、このバッテリー13から左右の各走行用電動モータ11R,11Lに対する電力供給路14,15には、夫々、電圧、電流、あるいは、周波数を変更調整して走行用電動モータ11R,11Lの駆動状態を制御するモータコントローラ16,17が備えられ、各走行用電動モータ11R,11Lとそれに対応するモータコントローラ16,17との間には、夫々、電力供給路14,15を遮断するための電磁開閉器18,19が設けられている。ちなみに、左右の各走行用電動モータ11R,11Lとしては、三相交流式誘導電動モータやブラシレスDCモータ等の種々のものを用いることができ、モータコントローラ16,17は、図示はしないが、インバータ装置等を備えて構成されている。又、バッテリー13から各刈刃用電動モータ9a,9b,9cに対する電力供給路20には、各刈刃用電動モータ9a,9b,9cの駆動状態を制御するモータコントローラ21が備えられている。図3に示すように、各走行用電動モータ11R,11Lの夫々に対する目標速度を設定して、各モータコントローラ16,17に制御信号を指令して各走行用電動モータ11R,11Lの作動を制御する制御手段としての制御装置23が備えられている。この制御装置23に対する電力は、バッテリー13の電圧約48VをDC/DCコンバータ24を介して低電圧約12Vに変換して供給される。戻り付勢されたブレーキ操作具26が踏み込み操作されるとオンし、踏み込み操作されなくなるとオフするブレーキスイッチ27がブレーキ操作具26の近傍に備えられ、又、モーア4の駆動開始が指令されるとオンし、停止が指令されるとオフするモーア入切スイッチ28が運転座席10の横側に位置する状態で備えられており、それらの検出情報も制御装置23に入力されている。制御装置23は、ブレーキスイッチ27がオンすると、左右の電磁開閉器18,19を遮断状態に切り換えて走行用電動モータ11R,11Lの駆動を停止させ、ブレーキスイッチ27がオフすると、左右の電磁開閉器18,19を導通状態に切り換えて走行用電動モータ11R,11Lの駆動を再開させる。又、モーア入切スイッチ28がオンすると、回転刈刃8a,8b,8cを回転させてモーア4による芝刈り作業を行い、モーア入切スイッチ28がオフすると、回転刈刃8a,8b,8cの回転を停止させてモーア4による芝刈り作業を停止するように、各刈刃用電動モータ9a,9b,9cを制御するように構成されている。図3に示すように、各走行変速レバー12R,12Lの操作位置を検出する一対のポテンショメータからなる変速操作位置検出手段としての操作位置検出器22R,22Lが設けられ、この一対の操作位置検出器22R,22Lの検出情報が制御装置23に入力される構成となっている。従って、一対の走行変速レバー12R,12Lと、操作位置検出器22R,22Lとにより、車体の走行速度及び旋回状態を指令する手動操作式の走行状態指令手段SSを構成する。又、左右の各走行用電動モータ11R,11Lにて駆動される左右の後輪2,2の回転速度を検出する一対のロータリーエンコーダからなる回転速度検出手段としての回転センサ25R,25Lが設けられ、この回転センサ25R,25Lの検出情報も制御装置23に入力される構成となっている。そして、制御装置23は、操作位置検出器22R,22Lにて検出される走行変速レバー12R,12Lの操作位置の検出情報に基づいて、各走行用電動モータ11R,11Lの夫々に対する目標速度を設定して、回転センサ25R,25Lにて検出される左右の後輪2,2の速度が目標速度になるように、各モータコントローラ16,17に制御信号を指令して各走行用電動モータ11R,11Lの作動を制御するように構成されている。すなわち、左右の走行変速レバー12R,12Lを共に前方に同量だけ揺動操作することで、左右の後輪2,2を共に同じ速度で前進方向に駆動して直進前進を行うことができ、左右の走行変速レバー12R,12Lを共に後方に同量だけ揺動操作することで、左右の後輪2,2を共に同じ速度で後進方向に駆動して直進後進を行うことができる。又、左右の走行変速レバー12R,12Lの操作位置を異ならせて左右の後輪2,2の速度を互いに異ならせることで、走行機体3を任意の方向に旋回移動させることができ、左右の後輪2,2のいずれか一方を零速に近い低速にさせ、他方の後輪2を高速で前進側あるいは後進側に操作することで小回り旋回させることができる。左右の走行変速レバー12R,12Lを中立位置から互いに逆方向に操作して、左右の後輪2,2を互いに逆向きの回転方向に駆動することで、走行機体3を左右の後輪2,2のほぼ中央部を旋回中心としてスピンターンさせることもできる。左右一対の前輪1,1は、キャスタ輪に構成されて縦軸芯周りで向きを自由に変更することができるから、左右の後輪2,2の駆動による走行方向の変更に追従しながら向きが変更することになる。次に、制御装置23による走行駆動制御について、図4に示すフローチャートに基づいて具体的に説明する。この走行駆動制御では、図4に示すような制御動作を単位時間毎に繰り返し実行するように構成されている。制御装置23は、先ず、左右の走行変速レバー12R,12Lによる指令情報に基づいて各電動モータの夫々について目標速度を求める目標速度算出処理を実行するステップ1。この目標速度算出処理は、左右の操作位置検出器22R,22Lの検出値から走行変速レバー12R,12Lの操作位置を読み込み、各操作位置検出器22R,22Lの検出値に基づいて操作位置に対応する操作位置対応速度を夫々求めて、その操作位置対応速度により各走行用電動モータ11R,11Lの夫々に対する目標速度を算出する。この目標速度算出処理において、操作位置対応速度を求めるにあたり、制御装置23は、操作位置検出器22R,22Lにて検出された操作位置と、その操作位置が増速側に操作されるほど操作位置対応速度が大となる状態で予め定められた操作位置と操作位置対応速度との変化特性とに基づいて、各操作位置検出器22R,22Lにて検出された操作位置に対応する操作位置対応速度を夫々求める。操作位置と操作位置対応速度との変化特性というのは、例えば、図5に示すような変化特性である。この変化特性について説明すると、図5の横軸は操作位置検出器22R,22Lにて検出された操作位置を示し、縦軸は操作位置対応速度を示す。操作位置は最小位置0から最大位置100まで変化するが、操作位置対応速度は、正転方向の領域前進走行域Fと逆転方向の領域後進走行域Rとに振り分けられ、最小位置0から最大位置100までの間のうちの中立位置40から最大位置100までの間の領域例えば、全操作範囲の60の割合の領域が正転方向の領域前進走行域Fであり、最小位置0から中立位置40までの間の領域例えば、全操作範囲の40の割合の領域が逆転方向の領域後進走行域Rとして設定されている。中立位置N付近には、走行変速レバー12R,12Lの操作位置が少し変化しても操作位置対応速度が零速を維持する不感帯領域C例えば、全操作範囲の約5程度が設定されている。又、正転方向の領域前進走行域Fと逆転方向の領域後進走行域Rの夫々において、走行変速レバー12R,12Lの操作位置が増速側に変更するときに適用される増速用変化特性L3と、走行変速レバー12R,12Lの操作位置が減速側に変更するときに適用される減速用変化特性L4とが夫々設定されている。図5に示すように、増速用変化特性L3は、正転方向の領域前進走行域Fと逆転方向の領域後進走行域Rの夫々においては、直線状に変化するものであり、言い換えると、走行変速レバー12R,12Lの操作位置の変化に対する操作位置対応速度の変化率が一定となる変化特性である。又、減速用変化特性L4についても増速用変化特性L3と同様に、直線状に変化する。走行変速レバー12R,12Lが中立位置Nから増速側に操作されると、操作位置検出器22R,22Lの検出値から求めた操作位置と図5の増速用変化特性L3とに基づいて操作位置に対応する操作位置対応速度を求める。一方、走行変速レバー12R,12Lが増速側から中立位置Nに向けて減速側に操作されると、操作位置検出器22R,22Lの検出値から求めた操作位置と図5の減速用変化特性L4とに基づいて操作位置対応速度を求める。走行変速レバー12R,12Lが増速側に操作されている状態から減速側に操作される状態に切り換えられるときは、増速用変化特性L3や減速用変化特性L4に沿って変化するのではなく、図5における一部拡大図にも示すように、切り換え用変化特性L5に沿って変化することになる。この切り換え用変化特性L5は、操作位置の単位量変化に対する操作位置対応速度の出力値の変化量が増速用変化特性L3や減速用変化特性L4よりも小さく例えば、1/5程度の割合なるように設定している。走行変速レバー12R,12Lが減速側に操作されている状態から増速側に操作される状態に切り換えられるときにも、同様に、操作位置の単位量変化に対する操作位置対応速度の変化量が増速用変化特性L3や減速用変化特性L4よりも小さく例えば、1/5程度の割合なるように設定された切り換え用変化特性L6に沿って変化するようになっている。尚、図5における一部拡大図は、操作位置が最大位置100に近い領域を拡大表示するものを例示しているが、切り換え用変化特性L5や切り換え用変化特性L6は、操作位置が最小位置0から最大位置100まで変化する全操作範囲にわたって適用されるものである。このように構成することで、作業走行中に車体が振動すること等に起因して走行変速レバー12R,12Lが運転者の意思に反して前後に揺動するようなことがあっても、目標速度がその揺動操作に追従して変化するという不必要な変速操作を抑制して走行安定性を確保し易いものとなる。前記目標速度算出処理を実行したのち、制御装置23は、前記目標速度算出処理にて各走行用電動モータ11R,11Lについて求めた目標速度と、左右の回転センサ25R,25Lにて検出される各走行用電動モータ11R,11Lの回転速度とに基づいて、各走行用電動モータ11R,11Lに指令するための制御指令用速度、及び、制御指令用速度にするのに必要となる制御指令用駆動トルクを求める速度トルク算出処理を実行するステップ2。先ず、制御指令用速度の求め方について説明する。各走行用電動モータ11R,11Lについての制御指令用速度V1は、式1及び式2によって求めるようになっている。V1=V2ΔV式1ΔV=K1K2V0aK3V0a-V2K4V0a-V0b式2V2:現在の電動モータの回転速度V0a:一方の電動モータについての目標速度V0b:一方の電動モータについての目標速度K1,K2,K3、K4:係数但し、V1>V0a>0のとき、又は、0<V0a<V1のときは、ΔV=0つまり、制御指令用速度V1は、現在の回転速度V2に対して、設定単位量ΔVだけ変化させた値として算出するようになっており、この設定単位量ΔVは、目標速度Voaが大きいほど大であり、目標速度Voaと現在の回転速度V2との偏差が大きいほど大であり、さらに、各走行用電動モータ11R,11L夫々についての目標速度V0a,V0bの差が大きいほど大となるように求められる。各走行用電動モータ11R,11L夫々についての目標速度V0a,V0bの差が大きいほど、設定単位量ΔVが大となるように求めるようにしたから、旋回走行しているときに、対象となる走行用電動モータ11R又は11Lが旋回外側の後輪2に対応する電動モータであれば、式2における最後の項K4V0a-V0bは、正の値となり加算されることになる。又、対象となる走行用電動モータ11R又は11Lが旋回内側の走行装置に対応する電動モータであれば、式2における最後の項K4V0a-V0bは、負の値となり減算されることになる。次に、制御指令用駆動トルクの求め方について説明する。各走行用電動モータ11R,11Lについての制御指令用駆動トルクT1は、式3及び式4によって求めるようになっている。T1=T2ΔT式3ΔT=K5K6V0aK7V0a-V2K8V0a-V0b式4T2:現在の出力トルクV2:現在の電動モータの回転速度V0a:一方の電動モータについての目標速度V0b:一方の電動モータについての目標速度K5,K6,K7、K8:係数但し、駆動トルクが正転トルクであるときは、V2>V1>0のときは減少させΔT<0、V1>V2>0のときは増加ΔT>0させる。又、駆動トルクが逆転トルク回生制動状態であるときは、V2<V1<0のときは減少させΔT<0、V1<V2<0のときは増加ΔT>0させる。つまり、制御指令用駆動トルクT1は、現在の出力トルクT2に対して、設定単位量ΔTだけ変化させた値として算出するようになっており、この設定単位量ΔTは、目標速度Voaが大きいほど大であり、目標速度Voaと現在の回転速度V2との偏差が大きいほど大であり、さらに、各走行用電動モータ11R,11L夫々についての目標速度V0a,V0bの差が大きいほど大となるように求められる。各走行用電動モータ11R,11L夫々についての目標速度V0a,V0bの差が大きいほど、設定単位量ΔTが大となるように求めるようにしたから、旋回走行しているときに、対象となる走行用電動モータ11R又は11Lが旋回外側の後輪2に対応する電動モータであれば、式4における最後の項K4V0a-V0bは、正の値となり加算されることになる。又、対象となる走行用電動モータ11R又は11Lが旋回内側の後輪2に対応する電動モータであれば、式4における最後の項K4V0a-V0bは、負の値となり減算されることになる。従って、制御装置23は、各走行用電動モータ11R,11Lのうちの旋回外側の後輪2に対応する側の電動モータの制御指令用駆動トルクの単位増加量を、旋回内側の後輪2に対応する側の電動モータの制御指令用駆動トルクの単位増加量よりも大にする状態で、各走行用電動モータ11R,11Lの夫々についての制御指令用駆動トルクを算出するように構成されている。制御装置23は、速度トルク算出処理を実行したのち、その速度トルク算出処理にて求めた制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが、電動モータを連続運転することが可能な定格領域W1を越える領域である出力制限領域短時間運転可能領域W2や出力不可能領域W3にあるときは、一対の走行用電動モータ11R,11L夫々の制御指令用速度の速度差が左右の走行変速レバー12R,12Lにて指令されている車体の旋回状態に対応する速度差を維持し、且つ、制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが定格領域W1に戻るように、制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクを補正する補正処理を実行するステップ3。具体例で説明すると、図6に走行用電動モータ11R,11Lの速度トルク特性を示している。走行用電動モータ11R,11Lは、回転速度が低速であれば出力可能な駆動トルクが大きくなるが、回転速度が高速になると、出力可能な駆動トルクが小さめの値に制限されるという特性を備えている。又、連続運転可能な定格領域W1を越える領域に、所定時間が経過する間だけ運転することが可能な短時間運転可能領域W2を備える構成となっている。図6に示す例では、ラインL1よりも下側に位置する領域が定格領域W1であり、ラインL1よりも上側で且つラインL2よりも下側に位置して斜線で示す領域が短時間運転可能領域W2である。又、ラインL2よりも上側の領域は、出力不可能領域W3である。そして、現在の左右一対の走行用電動モータ11R,11Lについての制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが共に図6の点Aであり、車体が速度VLで直進している状態から、左旋回するために、右側の走行用電動モータ11Rについての制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクとして点Bが指令されたとする速度VR。そうすると、点Bが指令された直後は、その指令された制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクをそのまま出力するが、所定時間が経過すると、右側の走行用電動モータ11Rについての制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクを定格領域W1の最大値に相当する点C速度VR’に補正する。そして、左側の走行用電動モータ11Lについての制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクを、点Cに対して、左右の走行変速レバー12R,12Lによる指令情報に基づいて求められた左右両側の目標速度の速度差を有する状態で、定格領域W1内の新たな点F速度VL’に補正する。このように制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクを補正することで、走行速度は指令された速度よりも低下するものの、左右後輪2,2の速度差は左右の走行変速レバー12R,12Lによる指令情報に対応した速度差を確保することができる。図7に示す例では、現在の左右一対の走行用電動モータ11R,11Lについての制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが共に図7の点Dであり、右側の走行用電動モータ11Rについて制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクが、短時間運転可能領域W2を越える出力不可能領域W3の点Eが指令されたような場合を示している。この場合には、右側の走行用電動モータ11Rについては、指令された点Eにて駆動することはできないので、すぐに、右側の走行用電動モータ11Rについての制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクを定格領域W1の最大値に相当する点C速度VR’に補正し、左側の走行用電動モータ11Lについての制御指令用速度及び制御指令用駆動トルクを、点Cに対して,左右の走行変速レバー12R,12Lによる指令情報に基づいて求められた左右両側の目標速度の速度差を有する状態で,定格領域W1内の新たな点F速度VL’に補正する。この場合にも、左右後輪2,2の速度差は左右の走行変速レバー12R,12Lによる指令情報に対応した速度差を確保することができる。制御装置23は、補正処理を実行したのち、回転センサ25R,25Lにて検出される左右一対の走行用電動モータ11R,11Lの回転速度が、補正処理にて補正した後の制御指令用速度になるように、且つ、補正した後の制御指令用駆動トルクを出力するように、各モータコントローラ16,17に制御信号を指令して各走行用電動モータ11R,11Lの作動を制御するモータ駆動処理を実行するステップ4。上述したような走行駆動制御を実行中に、ブレーキ操作具26が踏み操作されたことがブレーキスイッチ27にて検知されると、制御装置23は、それに伴って電磁開閉器18,19を遮断させるように構成され、走行用電動モータ11R,11Lに無理な力が掛かることがないようにしている。又、詳述はしないが、制御装置23は、制御を実行中に、例えば、モーア4にて芝が詰まり刈刃用電動モータ9a,9b,9cに供給する電流が異常値になる等、動作異常が検出されると、車体を自動的に走行停止させるようにしたり、図示しない警報ブザー等の警報手段によって警報を発してブレーキ操作を促すようになっている。別実施形態1上記実施形態では、制御手段が、速度トルク算出処理として、一対の電動モータのうちの旋回外側の走行装置に対応する側の電動モータ11R,11Lの制御指令用駆動トルクの単位変化量を、旋回内側の走行装置に対応する側の電動モータ11R,11Lの制御指令用駆動トルクの単位変化量よりも大にする状態で、各電動モータ11R,11Lの夫々についての制御指令用駆動トルクを算出するように構成されているものを示したが、このような処理を行わないようにしてもよい。2上記実施形態では、電動モータ11R,11Lが、出力制限領域として、所定時間が経過する間だけ運転することが可能な短時間運転可能領域W2を備えるものを示したが、このような短時間運転可能領域W2を備えない構成としてもよい。3上記実施形態では、走行状態指令手段が、左右一対の走行変速レバー12R,12Lと、それらの操作位置を検出する一対の操作位置検出器22R,22Lとを備えて構成されるものを示したが、この構成に代えて、車速を変更自在な変速操作具、旋回状態を指令する旋回操作具、及び、それらの操作位置を検出する車速検出器、旋回角検出器を備えて構成されるものでもよい。又、旋回操作具としてはレバー式操作具に限らず丸型のハンドルでもよい。4上記実施形態では、作業車として芝刈機を例示したが、直進走行状態並びに旋回走行状態を現出可能な状態で左右の走行装置を夫々独立に走行駆動する一対の電動モータを備える作業車であればよく、芝刈機に限定されるものではない。"