モータの回転角度を検出するためのモータ回転角度信号を出力するモータ回転角度検出手段と、前記モータの制御を行う演算手段と、前記演算手段の異常の有無を検出する監視手段とを備え、前記演算手段は、2つの動作状態を有し、当該動作状態のうちの一つは、前記モータ回転角度検出手段からのモータ回転角度信号に基づいて前記モータの回転角度の演算を行い、演算した前記モータの回転角度に基づいて前記モータの制御を行う第1の動作状態であり、当該動作状態のうちの他方は、前記モータの制御は停止し、前記モータ回転角度検出手段からのモータ回転角度信号に基づいて前記モータの回転角度の演算のみを行う第2の動作状態であることを特徴とするモータ制御装置。前記演算手段は、主演算手段と副演算手段とから構成され、前記演算手段は、前記第1の動作状態において、前記主演算手段を用いて、前記モータ回転角度検出手段からのモータ回転角度信号に基づいて前記モータの回転角度の演算を行い、演算した前記モータの回転角度に基づいて前記モータの制御を行い、前記第2の動作状態において、前記主演算手段の動作を停止し、前記副演算手段を用いて、前記モータ回転角度検出手段からのモータ回転角度信号に基づいて前記モータの回転角度の演算を行い、前記監視手段は、前記副演算手段内に設けられ、前記副演算手段は、前記第1の動作状態において、前記監視手段を用いて、前記主演算手段の異常の有無を監視することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記監視手段は、第1監視手段と第2監視手段とから構成され、前記第1監視手段は、前記副演算手段内に設けられ、前記副演算手段は、前記第1の動作状態において、前記第1監視手段を用いて、前記主演算手段の異常の有無を監視し、前記第2監視手段は、前記副演算手段の外部に設けられ、前記第1の動作状態および前記第2の動作状態において、前記副演算手段の異常の有無を監視することを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。前記主演算手段および前記副演算手段に電力を供給するための第1の電源と、前記第1の電源より消費電流が少ない第2の電源とをさらに備え、前記副演算手段は、前記第2の動作状態においては、前記第2の電源から電力が供給されることを特徴とする請求項2または3に記載のモータ制御装置。前記第1の電源は、前記第1の動作状態において前記主演算手段および前記副演算手段に電力を供給し、前記第2の動作状態においては前記主演算手段および前記副演算手段のいずれにも電力を供給しないことを特徴とする請求項4に記載のモータ制御装置。前記演算手段に電力を供給するための第1の電源と、前記第1の電源より消費電流が少ない第2の電源とをさらに備え、前記演算手段は、前記第1の動作状態においては、前記第1の電源から電力が供給され、前記第2の動作状態においては、前記第2の電源から電力が供給されることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記演算手段は、前記第1の動作状態では、所定の第1演算周期にて、前記モータの回転角度の演算を行い、前記第2の動作状態では、所定の第2演算周期にて、前記モータの回転角度の演算を行い、前記第2の演算周期は、前記第1の演算周期より長いことを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1項に記載のモータ制御装置。前記モータ回転角度検出手段はレゾルバから構成され、前記レゾルバに印加される励磁信号はパルス信号であることを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1項に記載のモータ制御装置。前記レゾルバからのモータ回転角度信号のサンプルホールドを行うサンプルホールド手段をさらに備え、前記サンプルホールド手段は、前記パルス信号がオン直後にサンプルし、オフする直前にホールドすることを特徴とする請求項8に記載のモータ制御装置。前記第2演算周期を、前記モータの回転速度が大きいほど短くすることを特徴とする請求項7ないし9のいずれか1項に記載のモータ制御装置。前記第2演算周期を、前記モータの誘起電圧が大きいほど短くすることを特徴とする請求項7ないし10のいずれか1項に記載のモータ制御装置。前記監視手段の少なくとも一部と、前記レゾルバに前記励磁信号を印加するための励磁回路と、前記レゾルバからのモータ回転角度信号を受信するための受信回路と、前記サンプルホールド手段と、前記モータの誘起電圧に基づいて前記モータの回転状態を判定するモータ回転状態検出手段とを、1つのモノリシックICとして構成することを特徴とする請求項7ないし11のいずれか1項に記載のモータ制御装置。前記モータ回転状態検出手段は、前記モータの誘起電圧を増幅する増幅回路を備え、前記モノリシックICに接続される抵抗器の抵抗値により前記増幅回路の増幅率を設定し、前記増幅回路の出力電圧と予め設定された所定の閾値との比較により、前記モータの回転状態の判定を行うことを特徴とする請求項12に記載のモータ制御装置。前記モータ制御装置は電動パワーステアリング装置に搭載されるものであって、前記電動パワーステアリング装置は、前記モータ制御装置が演算した前記モータの回転角度から操舵角を演算することを特徴とする請求項1ないし13のいずれか1項に記載のモータ制御装置。モータ制御装置の、モータ回転角度検出手段は、ロータリーエンコーダと同様に、IGスイッチがオンされてモータ制御をしている期間のみ、モータ回転角度の相対位置が検出できる。しかしながら、IGスイッチオフ中に外力によってモータが回転させられることを考慮した場合、操舵角の絶対位置を誤差なく検出するためには、IGスイッチがオフされてモータ制御をしていない期間においても、モータ回転角度の検出を継続する必要がある。また、IGスイッチがオフしている期間においては、バッテリーがあがってしまうことを防ぐため、消費電流を低減させることが極めて重要となる。しかしながら、特許文献2の方法においては、消費電流の低減を図るについては意図されていないという問題点があった。また、電動パワーステアリング装置で使用される舵角情報は、ユーザのステアリング操舵をアシストする目的のため、安全性を十分に考慮する必要がある。そのため、モータ回転角度を演算する演算手段の信頼性が重要となる。しかしながら、特許文献2の方法においては、演算手段の信頼性を確保するための構成については記載されていないという問題点があった。本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、モータ制御が停止している期間においても、モータ回転角度に対して信頼性を確保しながら、モータ回転角度の演算を低消費電流で継続することが可能な、モータ制御装置を得ることを目的としている。この発明は、モータの回転角度を検出するためのモータ回転角度信号を出力するモータ回転角度検出手段と、前記モータの制御を行う演算手段と、前記演算手段の異常の有無を検出する監視手段とを備え、前記演算手段は、2つの動作状態を有し、当該動作状態のうちの一つは、前記モータ回転角度検出手段からのモータ回転角度信号に基づいて前記モータの回転角度の演算を行い、演算した前記モータの回転角度に基づいて前記モータの制御を行う第1の動作状態であり、当該動作状態のうちの他方は、前記モータの制御は停止し、前記モータ回転角度検出手段からのモータ回転角度信号に基づいて前記モータの回転角度の演算のみを行う第2の動作状態であることを特徴とするモータ制御装置である。この発明は、モータの回転角度を検出するためのモータ回転角度信号を出力するモータ回転角度検出手段と、前記モータの制御を行う演算手段と、前記演算手段の異常の有無を検出する監視手段とを備え、前記演算手段は、2つの動作状態を有し、当該動作状態のうちの一つは、前記モータ回転角度検出手段からのモータ回転角度信号に基づいて前記モータの回転角度の演算を行い、演算した前記モータの回転角度に基づいて前記モータの制御を行う第1の動作状態であり、当該動作状態のうちの他方は、前記モータの制御は停止し、前記モータ回転角度検出手段からのモータ回転角度信号に基づいて前記モータの回転角度の演算のみを行う第2の動作状態であることを特徴とするモータ制御装置であるので、モータ制御が停止している期間においても、モータ回転角度に対して信頼性を確保しながら、モータ回転角度の演算を低消費電流で継続することが可能となる。実施の形態1.以下、本発明に係るモータ制御装置を、電動パワーステアリングシステムに適用した実施の形態について説明する。各図において、同一または相当する部分に付いては同一符号を付して説明する。図1は、本発明の実施の形態1に係るモータ制御装置を用いた、電動パワーステアリング装置を模式的に表した構成図である。電動パワーステアリング装置は、自動車等の車両に設けられ、ブラシレスモータにて操舵力をアシストする。図1に示されるように、ハンドル1が操舵軸2の一端に取り付けられている。操舵軸2の他端には歯車16ピニオンギアが設けられている。当該歯車16を介して、操舵軸2に対して、垂直に、車軸8が連結されている。車軸8の歯車16との係合箇所には、ラック13が形成されている。ラック13とは、直線状棒状または板状の歯車である。ラック13と歯車16とを噛み合わせた状態で、操舵軸2が回転すると、当該回転に応じて車軸8が移動する。当該移動方向は、車軸8の軸方向である。車軸8の両端には、車両の両輪14が設けられている。また、操舵軸2には、ハンドル1に近い位置に、トルクセンサ3が設けられている。また、操作軸2には、トルクセンサ3と歯車12との間の位置に、減速ギア11が設けられている。減速ギア11は、歯車15と噛みあっている。歯車15には、ブラシレスモータ5が接続されている。ブラシレスモータ5には、ブラシレスモータ5の回転角に応じたモータ回転角度信号を出力するレゾルバ6モータ回転角度検出手段が設けられている。また、ブラシレスモータ5には、コントローラ4が接続されている。コントローラ4には、レゾルバ6からのモータ角度信号と、トルクセンサ3からのトルク検出信号が入力され、ブラシレスモータ5を制御する。また、コントローラ4は、通信ライン12を介して、ブレーキ制御装置等の外部機器7に接続されている。上記の構成を有する電動パワーステアリング装置においては、ハンドル1がドライバによって操作されると、ドライバによって加えられた回転トルクにより、操舵軸2に捻れが発生する。トルクセンサ3は、この捻れに基づいて、当該回転トルクを検出して、コントローラ4に伝える。一方、レゾルバ6は、ブラシレスモータ5の回転角に応じたモータ回転角度信号を出力する。コントローラ4は、レゾルバ6からのモータ回転角度信号を処理して、ブラシレスモータ5の回転角を求める。コントローラ4は、当該回転角に応じて、トルクセンサ3によって検出されたトルクに応じた電流をブラシレスモータ5に通電する。ブラシレスモータ5は通電されると、当該電流に応じたアシストトルクを発生して、歯車15及び減速ギア11を介して、操舵軸2にアシスト力を加える。こうして、操舵軸2が回転して、操舵軸2の先端の歯車12により車軸8が移動する。これにより、車両の両輪13の操舵角が変わる。図1に示すように、操舵軸2とブラシレスモータ5とは減速ギア11により繋がっている。従って、ブラシレスモータ5が回転した角度を減速ギア11の減速比で割れば、操舵軸2の回転角が得られる。そのため、コントローラ4は、レゾルバ6からのモータ角度信号からブラシレスモータ5の回転角と回転数とを求め、それらの値から操舵軸2の回転角を求める。当該操舵軸2の回転角は、通信ライン12を介して、ブレーキ制御装置等の外部機器7に送信される。次に、図2を用いて、本実施の形態1に係るモータ制御装置の構成について説明する。図2において、図1と同じ構成については、同じ番号を付している。なお、図2に示した構成において、本実施の形態に係るモータ制御装置は、コントローラ4、モノリシックIC200、レゾルバ6、整流回路204、遮断回路205、第2LPF206、第1電源301、および、第2電源302から構成されている。但し、これらの構成はすべて設ける必要はなく、必要に応じて、設けるようにしてもよい。コントローラ4は、主演算手段101、副演算手段102、FETドライバ103、PWMインバータ104、レゾルバI/F第1回路105、および、第1LPF107を有している。主演算手段101は、レゾルバI/F第1回路105を介して、レゾルバ6との通信を行う。また、コントローラ4には、モノリシックIC200が接続されている。モノリシックIC200は、第2監視手段201、レゾルバI/F第2回路202、および、モータ回転状態検出手段203を有している。第2監視手段201は、副演算手段102の異常の有無を監視する。副演算部102は、レゾルバI/F第2回路202を介して、レゾルバ6との通信を行う。モータ回転状態検出回路203は、ブラシレスモータ5の誘起電圧を増幅する増幅回路と、増幅回路から出力された誘起電圧と所定の閾値とを比較するコンパレータとを備えている。また、レゾルバI/F第2回路202は、レゾルバ6に励磁信号を印加するための励磁回路と、レゾルバ6からのモータ回転角度信号を受信して増幅する受信回路と、受信回路が受信したモータ回転角度信号のサンプルホールドを行うサンプルホールド手段とを備えている。励磁信号はパルス信号であって、サンプルホールド手段は、当該パルス信号がオンする直後に、モータ回転角度信号をサンプルし、当該パルス信号がオフする直前に、モータ回転角度信号をホールドする。なお、主演算手段101は1つのマイコンから構成され、副演算手段102は別の1つのマイコンから構成されている。まず、IGスイッチ10がオンし、主演算手段101によるモータ制御が行われる第1の動作状態について説明する。コントローラ4は、IGスイッチ10からのIGオン信号を受け取り、主演算手段101によりモータ制御を行う。主演算手段101は、IGオン信号を受け取った後は、前述の通り、レゾルバ6からのモータ回転角度信号から、ブラシレスモータ5の回転角度を演算する。次に、演算した回転角度に基づいて、トルクセンサ3が検出したトルクに応じたアシストトルクを発生させるために、FETドライバ103へPWM制御信号を送る。これにより、FETドライバ103から信号が出力され、当該信号によって、PWMインバータ104が駆動する。PWMインバータ104は、前記アシストトルクを発生させるよう、ブラシレスモータ5を通電する。このように、主演算手段101では、ブラシレスモータ5に通電された電流値が前記アシストトルクを発生させるための所望の値となるように、FETドライバ103へPWM制御信号を送り、制御を行っている。副演算手段102は、第1監視手段106を含む。第1監視手段106は、第1の動作状態において、主演算手段101に対して、主演算手段101が異常な状態に陥っていないかを常時監視する。主演算手段101と副演算手段102とは、通信により、入力信号の相互チェックや、種々演算結果のチェック等を互いに行う。それらのチェックで異常を検出した場合は、モータ制御を停止し、主演算手段101のリセットを行う。次に、IGスイッチ10がオフし、主演算手段101によるモータ制御が停止している第2の動作状態について説明をする。主演算手段101が、第1の動作状態から第2の動作状態へ移行する際、主演算手段101が演算していたモータ回転角度を副演算手段102と通信して、主演算手段101から副演算手段102へ渡す。第2の動作状態では、受け取ったモータ回転角度をもとに、副演算手段102が、レゾルバ6からのモータ回転角度信号からのモータ回転角度の演算を継続する。つまり、副演算手段102は、第1の動作状態では主演算手段101を監視し、第2の動作状態では、モータ回転角度の演算を継続することとなる。また、第1の動作状態および第2の動作状態は、IGスイッチ10からの信号のオン/オフで切り替わる。また、副演算手段102を、モノリシックIC200の第2監視手段201によって異常の有無を監視することで、回転角度演算に対しての信頼性向上を実現する。この監視手段201による監視の内容としては、ウインドウウォッチドッグタイマー、パワーオンリセット、低電圧検出、種々演算結果のチェック等がある。異常を検出した場合は副演算手段102のリセットを行う。また、第1の動作状態において、副演算手段102は、モータ回転角を主演算手段101とは独立して演算することも可能である。これにより、主演算手段101と副演算手段102によって2重にモータ回転角度を演算することになり、モータ回転角度演算に対して冗長性を確保することができ、モータ角度検出に対して信頼性が向上する。また、レゾルバI/F第1回路105とレゾルバ6の励磁コイルとの間には、遮断回路205が設けられている。第2の動作状態では、レゾルバI/F第1回路105の電源第1電源301が切られるため、遮断回路205により、レゾルバI/F第1回路105とレゾルバ6の励磁コイル間を遮断する。これにより、モノリシックIC200のレゾルバI/F第2回路202が、影響なく、励磁動作を継続できる。ところで、第2の動作状態とは、IGスイッチ10によってモータ制御が停止している期間であるため、電動パワーステアリングシステムを搭載している車両側においては、エンジンを停止している期間となることが想定される。エンジンが停止している期間は、バッテリーに対して充電が行われないこととなる。従って、副演算手段102における消費電流が多いと、IGスイッチオフ中にバッテリー電圧が下がり、IGスイッチ再投入時におけるエンジンの起動性を損ないかねない。また、電気自動車やハイブリッド自動車においても、システムが起動できない恐れもある。このような理由から、消費電流の低減は必要不可欠である。以下、消費電流を下げる方法について説明する。まずは、副演算手段102の電源を変更する方法について説明する。図2に示すように、バッテリー9を元電源とする2つの定電圧レギュレータとして、第1電源301と第2電源302とを用意する。この時、第2電源302は、第1電源301に比べて、出力電流が小さくても良いので、極力、消費電流が少ない電源を使用する。第2の動作状態においては、副演算手段102は、消費電流を下げるために、第2電源302を用いて演算を行う。このことより、第2の動作状態では、副演算手段102の電源を消費電流の少ない第2電源302を用いることにより、消費電流を低減させることができる。また、第1の動作状態では、副演算手段102は第1電源301、第2電源302のどちらを用いてもよいが、主演算手段101と副演算手段102は、両方とも、第1電源301を用いることとする。このことにより、主演算手段101を監視する目的を持つ副演算手段102は、第1の動作状態では、主演算手段101と同じ第1電源301を用いることで、例えば、ADコンバータの参照電圧を合わせることが可能となり、主演算手段101と副演算手段102の間のADコンバータの誤差も低減することができ、監視の誤判定低減につながる。次に、図3を用いて、消費電流を下げるために、副演算手段102の演算周期を変更する方法について説明する。図3において、ここで、第1の動作状態での励磁信号を第1励磁信号、第2の動作状態での励磁信号を第2励磁信号と呼ぶ。また、400は、第1励磁信号における演算周期で、以下では、第1演算周期と呼ぶ。401は、第2励磁信号における演算周期で、以下では、第2演算周期と呼ぶ。レゾルバ6に印加される第1および第2励磁信号は、それぞれ、図3に示すような、第1演算周期および第2演算周期で印加されるパルス信号である。本実施の形態では、第2の動作状態での副演算手段102の第2演算周期401を、第1の動作状態の主演算手段101の第1演算周期401より長い周期に変更する。これにより、消費電流の低減を実現する。副演算手段102は、上記のように演算周期が長い場合には、副演算手段102を構成するCPU等の回路の動作が遅くてもよい。そのため、上記回路の動作クロック周波数を下げることにより、消費電流をさらに低減することが可能となる。また、レゾルバ6への励磁期間を短くすると、レゾルバ6の励磁コイルに流れる電流を低減でき、消費電流の低減となる。そのため、図3に示されるように、レゾルバ6への励磁信号は、第2演算周期401に合わせ、かつ、オフの期間を長くとるようにする。因みに、第1演算周期400では、励磁信号のオン/オフの期間は同じ長さとなっている。ここで、レゾルバI/F第2回路202の励磁回路への電源供給を、図3に示すように、第2励磁信号のオフ期間に遮断することで、消費電流をさらに低減できる。なお、レゾルバI/F第2回路202は、図2に示すように、励磁回路、受信回路、および、サンプルホールド手段からなる。以下では、第1の動作状態でのレゾルバI/F第1回路105が行っている励磁動作を、正規励磁と呼び、第2の動作状態にレゾルバI/F第2回路202が行っている間欠的な周期での励磁動作を間欠励磁と呼ぶ。また、正規励磁および間欠励磁によって駆動されるレゾルバ6には、励磁コイル図示せずと2つの検出コイル図示せずが備わっており、検出コイルは励磁コイルに対し、互いに位相が90度異なるように搭載されている。図2に示すように、第1の動作状態では、主演算手段101から出力される第1励磁信号が、第1LPF107を介して、レゾルバI/F第1回路105に入力される。レゾルバI/F第1回路105では、入力された波形とレゾルバ6との間におけるインピーダンスの変換を行う。その結果、レゾルバ6には、図3に示す、第1励磁信号第1LPF後が入力され、正規励磁動作が行われる。一方、第2の動作状態は、副演算手段102によって消費電流を下げるために間欠励磁が行われる。図2に示すように、副演算手段102から出力される第2励磁信号は、第2LPF206を介して、レゾルバI/F第2回路202へ入力される。レゾルバI/F第2回路202では、入力された波形とレゾルバ6との間におけるインピーダンスの変換を行う。その結果、レゾルバ6への印加電圧は、図3に示す、第2励磁信号第2LPF後となり、間欠励磁動作が行われる。レゾルバ6が、第2励磁信号第2LPF後により間欠励磁されると、レゾルバ6の前記2つの検出コイルには、レゾルバ6の回転角に応じて振幅が変調された検出波形が取り出される。検出波形は、2つの検出コイルの位相が互いに90度異なっているため、各々の振幅はレゾルバ6の回転角に対して正弦と余弦を成している。この検出コイルの検出電圧の余弦をXとし、正弦をYとして、XY面上に現すと、図5に示すリサージュ円が得られる。図5に示す様に、検出電圧の正負の組み合わせから、レゾルバ6の回転角の1回転を90度ごとに4つの領域に分割することができる。正弦と余弦が共に正である領域は第一象限、正弦が正で余弦が負の領域は第2象限、正弦と余弦が共に負である領域は第3象限、正弦が負で余弦が正の領域は第4象限とする。なお、ここでは、説明のために、象限に1から4の名前をつけているが、この限りである必要はない。この様に2つの検出コイルの検出電圧の正負の組み合わせにより、レゾルバ6の1回転を90度毎に4つの領域に区分できる。ブラシレスモータ5が象限を第1、第2、第3、第4の順に遷移した場合を方向1とする。また、方向1の逆方向を、方向2とする。ブラシレスモータ5が、方向2に回転している場合、象限は第4、第3、第2、第1の順に遷移する。従って、間欠励磁の周期毎にこの象限の状態を監視し、第4象限から第1象限に遷移した時に回転数カウンタを1し、第1象限から第4象限に遷移した時に回転数カウンタを-1する事によりモータ回転数を計測できる。また、間欠励磁動作をしている時は、レゾルバI/F第2回路202による励磁動作は間欠的であるため、レゾルバI/F第2回路202のサンプルホールド手段によるサンプルホールドのタイミングを、第2励磁信号がオンからオフに変わる時に合わせる。これにより、励磁をオフした後の波形ではなく、励磁をオンしている時の検出コイルの検出電圧ピーク値をサンプルホールドできることになる。ところで、第2演算周期を長くする程、第2の動作状態における消費電流を下げることができる。しかしながら、ブラシレスモータ5が、第2演算周期で計測できるモータ回転角速度の限界を超えると、レゾルバ6の回転角の象限判定を読み飛ばすことになる。その結果、モータ回転角度が異常になってしまう。このように、ブラシレスモータ5の回転角度の読み飛ばしが発生すると、モータ回転角度の誤差、つまり、操舵軸2の角度の誤差が発生する。これは、舵角センサとしては発生してはならない問題である。そこで、本実施の形態では、ブラシレスモータ5が第2演算周期401で計測できるモータ回転角速度の限界を超える前に、図4に示すように、第2演算周期401を、モータ回転角度の読み飛ばしが発生することがない短い周期へと切り替える。ブラシレスモータ5の回転角速度の限界の判定のために、モータ回転状態検出手段203を用いる。モータ回転状態検出手段203は、ブラシレスモータ5の誘起電圧を用いて、回転状態の判定を行う。ブラシレスモータ5の誘起電圧は、回転数が上がる程、大きくなるので、第2演算周期の切り替え判定に用いることができる。すなわち、ブラシレスモータ5の誘起電圧と所定の閾値とを比較して、誘起電圧が閾値を超えたときに、第2演算周期401を短い周期に切り替える。このようにして、第2の演算周期を、ブラシレスモータ5の誘起電圧が大きいほど、短くする。それにより、第2の演算周期を、ブラシレスモータ5の回転数回転速度が大きいほど、短くすることができる。ここで、ブラシレスモータ5の誘起電圧を上記判定に用いるために、図2の整流回路204を用いる。整流回路204は、例えば、図6にあるような、ダイオードを用いた整流回路を用いる。整流をしない場合は、誘起電圧は3相を合計すると打ち消されてゼロになるが、整流回路204によって整流されることで、判定電圧として用いることが可能となる。図6に示すように、ブラシレスモータ5を構成する3相交流モータの誘起電圧は、モータ電気角1周期につき、U相、V相、W相、と3相の誘起電圧のピークがある。この内の1相のみを判定に使う場合より、3相を整流した電圧の方が、3相のうち、他相に比べて大きい相の誘起電圧で判定することができるため、より早く、ブラシレスモータ5の回転角速度の変化を読み取ることが可能となる。これにより、第2演算周期を長くすることができ、消費電流低減効果が向上する。図6では、整流回路204として、半波整流回路を例示しているが、より早い判定が必要となる場合には、全波整流回路を用いることも可能である。また、図2に示すように、整流回路204には、モータ回転状態検出手段203が接続されている。モータ回転状態検出手段203は、図6に示すように、増幅回路203aとコンパレータ回路203bとを有している。増幅回路203aの増幅率は、モノリシックIC200に接続される抵抗器図示せずの抵抗値により設定される。増幅回路203aから出力される誘起電圧とコンパレータ回路203bに予め設定された所定の判定閾値所定のバンドギャップ電圧との比較により、ブラシレスモータ5の回転状態の判定を行う。まず、副演算手段102の第2演算周期を長くするために、整流回路204による整流後の誘起電圧を、増幅回路203aによって増幅する。これにより、ブラシレスモータ5の誘起電圧が低い、つまり、ブラシレスモータ5が低回転の状態でも、読み飛ばしが発生するかどうかを判定することが可能となる。これにより、第2演算周期をより長くすることが可能となる。また、ブラシレスモータ5によっては、誘起電圧定数が異なるため、その差異を、増幅回路203aのゲインで調整することも可能である。さらに、増幅回路203aによる増幅後の誘起電圧を、コンパレータ回路203bへと入力する。コンパレータ回路203bには、予め所定の判定閾値が設定されている。コンパレータ回路203bに入力された誘起電圧が、判定閾値を超えた時、第2演算周期を切り替える。また、コンパレータ回路203bの入力は、ヒステリシスを設ける。整流回路204として、前記半波整流回路を用いた場合には、脈流の振幅よりもヒステリシス幅を広く設定するべく、図8に示す、コンパレータ回路203bへの入力ヒステリシスの幅を、下式のように設定することで、チャタリングが防止できる。Vth_high>Vht_low×2このように、モータ回転状態判定手段203は、整流後のモータ誘起電圧を増幅する増幅回路203aと、ヒステリシスを持つコンパレータ回路203bとからなる。また、図2に示す本実施の形態では、第2監視手段201、レゾルバI/F第2回路202、および、モータ回転状態検出手段203を、モノリシックIC200としている。これにより実装時の面積を小さくすることができる。モノリシックIC200として構成した場合に、コンパレータ回路203bの判定閾値は、バンドギャップの制約を受けてしまい、モータ特性が異なるシステムでの判定の場合に適用できなくなる可能性があるが、増幅回路203aによって、整流後のモータ誘起電圧と、判定閾値との差をゲインで調整することで、適用可能となる。以下に、本実施の形態1に係るモータ制御装置の効果について説明する。上述のように、本実施の形態1に係るモータ制御装置は、ブラシレスモータ5の回転角度を検出するためのレゾルバ6モータ回転角度検出手段と、主演算手段101および副演算手段102を有するコントローラ4とを備えている。主演算手段101は、ブラシレスモータ5を制御するための演算をする第1の動作状態と、当該演算をしていない第2の動作状態をとる。副演算手段102は、第1の動作状態においては、主演算手段101を監視し、第2の動作状態においては、モータ回転角度の演算をする。この構成により、主演算手段101がモータ制御を停止しても、副演算手段102により、モータ回転角度の検出を継続することが出来る。また、主演算手段101のモータ制御の演算負荷に比べ、副演算手段102のモータ回転角度演算の演算負荷が十分小さいので、主演算手段101と比べ、副演算手段102の消費電流が低減可能となり、第2の動作状態の消費電流を抑制することができる。以上により、モータ制御が停止している期間においても、低消費電流でモータ回転角度の演算を継続することが可能となる。また、第1および第2の動作状態において副演算手段102を監視するための第2監視手段201を、コントローラ4の外部に設けるようにしたので、副演算手段102の信頼性が向上する。また、第1電源301と、第1電源301より消費電流が少ない第2電源302とを備え、第2の動作状態では、主演算手段101は停止状態となり、副演算手段102は第2電源302から電力を供給される。これにより、第2の動作状態においては、第1電源301より消費電流が小さい第2電源302へ切り替えることで、消費電流を低減可能となる。また、第1の動作状態では、主演算手段101および副演算手段102は、共に、第1電源301から電力を供給されるようにすると、第1の動作状態において、主演算手段101および副演算手段102がともに同じ電源を用いることとなり、電圧レベルを統一して監視を行うことが可能となり、誤判定を低減する。また、主演算手段101は、第1の動作状態では、第1演算周期にてモータ回転角度の演算を行い、副演算手段102は、第2の動作状態では、第1の演算周期より長い第2演算周期にて、レゾルバ6からのモータ回転角度信号に基づいてモータ回転角度の演算を行う。このように、第2の動作状態において、第1の動作状態の第1演算周期より長い第2演算周期にてモータ回転角度の演算を行うことで、消費電流が低減可能となる。また、ブラシレスモータ5の回転角度を検出するためのモータ回転角度検出手段として、レゾルバ6を用い、レゾルバ6の励磁信号は、第2演算周期に同期したパルス信号で、かつ、当該励磁信号のオンの時間をオフの時間より短くすることで、消費電流を低減可能となる。また、レゾルバ6からのモータ回転角度信号のサンプルホールドを行うサンプルホールド手段を備え、サンプルホールド手段は、上記パルス信号がオン直後にサンプルし、オフする直前にホールドする。これにより、上記パルス信号のパルス幅や印加タイミングと関係なく、レゾルバ6からのモータ角度信号を得ることができる。また、第2演算周期を、ブラシレスモータ5の回転速度が大きいほど短くするようにしたので、モータ回転速度が小さい場合に演算周期を長くしておくことができるため、消費電流を低減することが可能となる。また、第2演算周期を、ブラシレスモータ5の誘起電圧が大きいほど短くするようにしたので、ブラシレスモータ5の誘起電圧でモータ回転速度を判定することで、モータ回転速度を検出するための新たなセンサが不要となる。また、第2監視手段201と、レゾルバ6に励磁信号を印加するための励磁回路と、レゾルバ6からのモータ角度信号を副演算手段102に入力するための受信回路と、サンプルホールド手段と、ブラシレスモータ5の誘起電圧によってモータ回転状態を判定するモータ回転状態検出手段203とを、1つのモノリシックIC200として構成するようにしたので、基板上での実装面積が小さくでき、部品点数も削減可能となる。また、モータ回転状態検出手段は、ブラシレスモータ5の誘起電圧を増幅する増幅回路203aを備え、モノリシックIC200に接続される抵抗器図示せずの抵抗値により、増幅回路203aの増幅率を設定し、増幅回路203aの出力電圧とモノリシックIC200内部に設定された所定のバンドギャップ電圧の比較により、ブラシレスモータ5の回転状態の判定を行うようにした。このようにモノリシックIC200を用いた場合、判定閾値の設定にバンドギャップの制約がある場合や、モータ特性の差異が発生した場合においても、適切な判定閾値をIC外部から設定できる。また、本実施の形態に係るモータ制御装置を電動パワーステアリング装置に利用することで、演算されたモータ回転角度から、操舵角を演算することが可能となる。実施の形態2.以下、本発明を電動パワーステアリングシステムに適用した実施の形態2について、図9を用いて説明する。図9において、図1および図2と同一または相当する部分に付いては同一符号を付している。図9に示すように、本実施の形態2では、実施の形態1の主演算手段101と副演算手段102とが、一つの演算手段100を構成している。本構成は、演算手段を一つにすることで、コストおよび実装面積削減に寄与する。ただし、演算手段100が、ブラシレスモータを制御できるだけの能力および低消費電力であることが必要不可欠である。なお、本実施の形態においては、図2に示した第1監視手段106は設けられていない。他の構成は、図2と同じであるため、ここでは説明を省略する。なお、図9に示した構成において、本実施の形態に係るモータ制御装置は、コントローラ4、モノリシックIC200、レゾルバ6、整流回路204、遮断回路205、第2LPF206、第1電源301、および、第2電源302から、構成されている。但し、これらの構成はすべて設ける必要はなく、必要に応じて、適宜設けるようにしてもよい。本実施の形態2のモータの制御については、演算手段100が、図2に記載の主演算手段101が行っているモータ制御と同じモータ制御を行う。まずは、IGスイッチ10がオンし、演算手段100によるモータ制御を行う第1の動作状態について説明をする。コントローラ4は、IGスイッチ10からのIGオン信号を受け取り、演算手段100がモータ制御を行う。演算手段100は、IGオン信号を受け取った後は、前述の通り、モータの回転角度を検出するレゾルバ6からのモータ回転角度信号をもとに、トルクセンサ3が検出したトルクに応じたアシストトルクを発生させるために、FETドライバ103へPWM制御信号を送る。FETドライバ103からの信号によって、PWMインバータ104は、前記アシストトルクを発生させるようブラシレスモータ5を通電する。演算手段100では、ブラシレスモータ5に通電された電流値が前記アシストトルクを発生させるための所望の値となるようにFETドライバ103へと信号を送り制御を行っている。また、この第1の動作状態においては、実施の形態1と同様に、レゾルバI/F第1回路105によって、正規励磁することによって、モータ回転角度信号を得る。次に、IGスイッチ10がオフし、演算手段100によるモータ制御が停止している第2の動作状態について説明をする。第2の動作状態では、演算手段100は、演算負荷の大きいモータ制御は停止するが、演算負荷の小さいモータ回転角度の演算は継続する。こうして、演算負荷の軽い処理のみを継続することになるので、消費電流が小さいモードでモータ回転角度を演算可能となる。また、第2の動作状態においては、実施の形態1と同様に、レゾルバI/F第2回路202を用いて間欠励磁を行うことで、モータ回転角度信号を得る。また、演算手段100に対しては、第1の動作状態、かつ、第2の動作状態において、第2監視手段201によって、演算手段100の異常を監視をすることで、回転角度演算に対しての信頼性向上を実現する。監視手段201による監視の内容としては、ウインドウウォッチドッグタイマー、パワーオンリセット、低電圧検出、種々演算結果のチェック等がある。異常を検出した場合は、演算手段100のリセットを行う。演算手段100は、第2監視手段201によって、第1の動作状態、かつ、第2の動作状態において監視されているため、モータ回転角度に対しての信頼性を向上させることが可能となっている。次に、消費電流を下げる方法について説明する。まずは、演算手段100の電源を変更する方法について説明する。IGスイッチ10によって演算手段100がモータ制御を停止している第2の動作状態においては、演算手段100は、消費電流を下げるために、第2電源302を用いて演算を継続する。次に、消費電流を下げるため、演算手段100の演算周期を変更する方法について説明する。本実施の形態においても、実施の形態1と同様に、図3に示すように、第2の動作状態での演算手段100の演算周期を、第1の動作状態の演算手段100の第1演算周期より長い第2演算周期に変更することにより、消費電流の低減を実現する。なお、第1演算周期および第2演算周期については、実施の形態1で説明したものと同じとする。モータ回転角度検出手段であるレゾルバ6を用いての間欠励磁動作については、実施の形態1と同様である。ところで、第2演算周期を長くする程、消費電流は低減できるのだが、実施の形態1と同様に、モータが第2演算周期で計測できるモータ回転角速度の限界を超えると、モータ回転角度を読み飛ばすことになってしまう。そこで、本実施の形態では、実施の形態1と同様に、演算手段100の演算周期を長くした時に、ブラシレスモータ5が第2演算周期で計測できるモータ回転角速度の限界を超える前に、図4に示すように、第2演算周期を短い周期へと切り替える。そのモータの回転角速度の判定のために、モータ回転状態検出手段203を用いる。モータ回転状態検出手段203の動作は、前記実施の形態1と同様である。また、本実施の形態においても、実施の形態1と同様に、図9に示すように、第2監視手段201、レゾルバI/F第2回路202、および、モータ回転状態検出手段203を、1つのモノリシックIC200とすることで、実装時の面積を小さくすることができる。レゾルバI/F第2回路202は、実施の形態1と同様に、励磁回路、受信回路、および、サンプルホールド手段からなる。また、モータ回転状態検出手段203は、整流後の誘起電圧を増幅する増幅回路と、ヒステリシスを持つコンパレータ回路とからなる。以上のように、本実施の形態2においても、上述した実施の形態1の効果と同じ効果が得られ、すなわち、モータ制御が停止している期間においても、信頼性を確保しながら、低消費電流でモータ回転角度の演算を継続することが可能となる。また、本実施の形態2では、演算手段として用いるマイコンを一個にしたため、コスト削減および実装面積削減が可能となる。