内視鏡の挿入部に着脱自在に取り付けられるとともに、前記挿入部の挿入方向に沿って走行可能に設けられたベルトを有し、動力源からの駆動力を前記ベルトに伝達して走行させることにより、前記挿入部の体腔内への挿入を補助する内視鏡挿入補助具において、前記ベルトの外表面が体腔内壁に接触している場合にのみ前記ベルトを走行させるベルト駆動手段を設けたことを特徴とする内視鏡挿入補助具。前記ベルト駆動手段は、前記ベルトに接触するように配置され、前記駆動力に応じて回転することにより、その回転にともなう力を前記駆動力として前記ベルトに伝達するための回転体と、前記ベルトを挟んで前記回転体と対向するように配置され、前記ベルトを前記回転体に押し付けるための押し付け部材と、前記押し付け部材と前記回転体とで前記ベルトを挟持させ、前記駆動力を前記ベルトに伝達させることにより、前記ベルトを走行させる挟持位置と、前記ベルトの挟持を解除させた解除位置との間で、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を移動させるクラッチ機構とを有することを特徴とする請求項1記載の内視鏡挿入補助具。前記ベルトの外表面に対する接触の有無を検知する接触検知手段を有し、前記クラッチ機構は、接触していないと前記接触検知手段が検知している場合に、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記解除位置に移動させ、接触していると前記接触検知手段が検知している場合に、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記挟持位置に移動させることを特徴とする請求項2記載の内視鏡挿入補助具。前記クラッチ機構は、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記挟持位置と前記解除位置との間で移動させるための駆動力を生じさせるクラッチ駆動手段と、このクラッチ駆動手段の駆動力に応じて前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記各位置に移動させる移動機構とで構成されていることを特徴とする請求項2又は3記載の内視鏡挿入補助具。前記ベルトは、所定の間隔を空けて対面するように少なくとも一部が折り返され、前記回転体は、内側に位置する前記ベルトの外表面に接触するように配置され、前記クラッチ機構は、前記ベルトによって囲まれる空間内に配置され、外側に位置する前記ベルトの外表面に接触がなく、外側からの押圧力が前記ベルトに加わっていない場合、前記空間内に浮いた状態で前記押し付け部材を支持することによって前記押し付け部材を前記解除位置に保持し、接触によって外側からの押圧力が前記ベルトに加わった場合、その押圧力に応じて弾性変形し、内側に位置する前記ベルトに前記押し付け部材を押し付けることにより、前記押し付け部材を前記解除位置から前記挟持位置に移動させる弾性体からなることを特徴とする請求項2記載の内視鏡挿入補助具。前記ベルト駆動手段は、前記ベルトの内側の面から所定の間隔を空けて配置されるとともに、前記駆動力に応じて回転し、体腔内壁と接触して前記ベルトが内側に撓んだ際に、前記内側の面に接触し、その回転にともなう力を前記駆動力として前記ベルトに伝達することによって前記ベルトを走行させる回転体を有することを特徴とする請求項1記載の内視鏡挿入補助具。前記ベルト駆動手段は、前記動力源の駆動力を前記ベルトに伝達して前記ベルトを走行させる駆動力伝達機構と、前記ベルトの外表面に対する接触の有無を検知する接触検知手段と、接触していると前記接触検知手段が検知している場合に、前記動力源を駆動させ、接触していないと前記接触検知手段が検知している場合に、前記動力源を停止させる駆動制御手段とを有することを特徴とする請求項1記載の内視鏡挿入補助具。前記ベルトと、前記動力源と、前記駆動力伝達機構と、前記接触検知手段とは、それぞれ複数設けられ、前記駆動制御手段は、前記接触検知手段が接触を検知している前記ベルトに対応した前記動力源のみを駆動させることを特徴とする請求項7記載の内視鏡挿入補助具。筒状に形成され、前記ベルトを走行可能に支持する第1筒状体と、前記第1筒状体よりも小さい外形の筒状に形成され、前記第1筒状体の内部に配置されるとともに、前記ベルトの無い部分を介して前記第1筒状体に保持され、かつ前記ベルト駆動手段の少なくとも一部を保持する第2筒状体とを有することを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の内視鏡挿入補助具。前記第2筒状体は、前記第1筒状体の内面と前記第2筒状体の外面とが対面する部分で両者を連結する連結部材を介して前記第1筒状体に保持されることを特徴とする請求項9記載の内視鏡挿入補助具。内視鏡の挿入部に着脱自在に取り付けられるとともに、前記挿入部の挿入方向に沿って走行可能に設けられたベルトを有する内視鏡挿入補助具と、前記ベルトを走行させるための駆動力を発生させる動力源とからなり、前記動力源が発生させた駆動力を前記ベルトに伝達させて前記ベルトを走行させることにより、前記挿入部の体腔内への挿入を補助する挿入補助ユニットにおいて、前記ベルトの外表面が体腔内壁に接触している場合にのみ前記ベルトを走行させるベルト駆動手段を設けたことを特徴とする挿入補助ユニット。前記ベルト駆動手段は、前記ベルトに接触するように配置され、前記駆動力に応じて回転することにより、その回転にともなう力を前記駆動力として前記ベルトに伝達するための回転体と、前記ベルトを挟んで前記回転体と対向するように配置され、前記ベルトを前記回転体に押し付けるための押し付け部材と、前記押し付け部材と前記回転体とで前記ベルトを挟持させ、前記駆動力を前記ベルトに伝達させることにより、前記ベルトを走行させる挟持位置と、前記ベルトの挟持を解除させた解除位置との間で、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を移動させるクラッチ機構とを有することを特徴とする請求項11記載の挿入補助ユニット。前記クラッチ機構は、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記挟持位置と前記解除位置との間で移動させるための駆動力を生じさせるクラッチ駆動手段と、このクラッチ駆動手段の駆動力に応じて前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記各位置に移動させる移動機構とで構成され、前記内視鏡挿入補助具は、前記ベルトの外表面に対する接触の有無を検知する接触検知手段を有し、接触していないと前記接触検知手段が検知している場合に、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記解除位置に移動させ、接触していると前記接触検知手段が検知している場合に、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記挟持位置に移動させるように、前記クラッチ駆動手段の駆動を制御するクラッチ制御手段を備えたことを特徴とする請求項12記載の挿入補助ユニット。前記ベルト駆動手段は、前記動力源の駆動力を前記ベルトに伝達して前記ベルトを走行させる駆動力伝達機構と、前記ベルトの外表面に対する接触の有無を検知する接触検知手段と、接触していると前記接触検知手段が検知している場合に、前記動力源を駆動させ、接触していないと前記接触検知手段が検知している場合に、前記動力源を停止させる駆動制御手段とを有することを特徴とする請求項11記載の挿入補助ユニット。接触していないことを前記接触検知手段が検知している場合、前記ベルトを定常的に走行させて前記挿入部を推進させる定常時よりも速度が低くなるように前記動力源の駆動を制御するとともに、接触していることを前記接触検知手段が検知したことに応答して徐々に速度を高くしていくことにより、定常時の速度となるように前記動力源の駆動を制御する速度制御手段を設けたことを特徴とする請求項13又は請求項14記載の挿入補助ユニット。被検者の体腔内に挿入される挿入部に、その挿入方向に沿って走行可能に設けられたベルトを有し、動力源からの駆動力を前記ベルトに伝達して走行させることにより、前記挿入部の体腔内への挿入を補助する内視鏡において、前記ベルトの外表面が体腔内壁に接触している場合にのみ前記ベルトを走行させるベルト駆動手段を設けたことを特徴とする内視鏡。特許文献1、2記載の内視鏡、及び特許文献3記載の挿入補助具では、各無端ベルトを常に走行させている。このため、腸壁と接触していない無端ベルトは、空転した状態となり、この空転している無端ベルトが急に腸壁に接触した際に、腸壁に擦過傷などの傷を付けてしまう恐れがある。また、こうした問題は、無端のベルトに限らず、回転軸にロール状に巻き回された有端のベルトを引き出すようにして走行させる場合にも、同様の問題が生じる。本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、有端又は無端のベルトを走行させることによって内視鏡の挿入を補助するための推進力を得るようにした際の、ベルトの空転に起因する腸壁などの体腔内壁の損傷を防止することを目的とする。上記目的を達成するため、本発明は、内視鏡の挿入部に着脱自在に取り付けられるとともに、前記挿入部の挿入方向に沿って走行可能に設けられたベルトを有し、動力源からの駆動力を前記ベルトに伝達して走行させることにより、前記挿入部の体腔内への挿入を補助する内視鏡挿入補助具において、前記ベルトの外表面が体腔内壁に接触している場合にのみ前記ベルトを走行させるベルト駆動手段を設けたことを特徴とする。前記ベルト駆動手段は、前記ベルトに接触するように配置され、前記駆動力に応じて回転することにより、その回転にともなう力を前記駆動力として前記ベルトに伝達するための回転体と、前記ベルトを挟んで前記回転体と対向するように配置され、前記ベルトを前記回転体に押し付けるための押し付け部材と、前記押し付け部材と前記回転体とで前記ベルトを挟持させ、前記駆動力を前記ベルトに伝達させることにより、前記ベルトを走行させる挟持位置と、前記ベルトの挟持を解除させた解除位置との間で、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を移動させるクラッチ機構とを有することが好ましい。前記ベルトの外表面に対する接触の有無を検知する接触検知手段を有し、前記クラッチ機構は、接触していないと前記接触検知手段が検知している場合に、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記解除位置に移動させ、接触していると前記接触検知手段が検知している場合に、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記挟持位置に移動させることが好ましい。前記クラッチ機構は、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記挟持位置と前記解除位置との間で移動させるための駆動力を生じさせるクラッチ駆動手段と、このクラッチ駆動手段の駆動力に応じて前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記各位置に移動させる移動機構とで構成されていることが好ましい。前記ベルトは、所定の間隔を空けて対面するように少なくとも一部が折り返され、前記回転体は、内側に位置する前記ベルトの外表面に接触するように配置され、前記クラッチ機構は、前記ベルトによって囲まれる空間内に配置され、外側に位置する前記ベルトの外表面に接触がなく、外側からの押圧力が前記ベルトに加わっていない場合、前記空間内に浮いた状態で前記押し付け部材を支持することによって前記押し付け部材を前記解除位置に保持し、接触によって外側からの押圧力が前記ベルトに加わった場合、その押圧力に応じて弾性変形し、内側に位置する前記ベルトに前記押し付け部材を押し付けることにより、前記押し付け部材を前記解除位置から前記挟持位置に移動させる弾性体からなることが好ましい。前記ベルト駆動手段は、前記ベルトの内側の面から所定の間隔を空けて配置されるとともに、前記駆動力に応じて回転し、体腔内壁と接触して前記ベルトが内側に撓んだ際に、前記内側の面に接触し、その回転にともなう力を前記駆動力として前記ベルトに伝達することによって前記ベルトを走行させる回転体を有する構成でもよい。前記ベルト駆動手段は、前記動力源の駆動力を前記ベルトに伝達して前記ベルトを走行させる駆動力伝達機構と、前記ベルトの外表面に対する接触の有無を検知する接触検知手段と、接触していると前記接触検知手段が検知している場合に、前記動力源を駆動させ、接触していないと前記接触検知手段が検知している場合に、前記動力源を停止させる駆動制御手段とを有する構成でもよい。前記ベルトと、前記動力源と、前記駆動力伝達機構と、前記接触検知手段とは、それぞれ複数設けられ、前記駆動制御手段は、前記接触検知手段が接触を検知している前記ベルトに対応した前記動力源のみを駆動させることが好ましい。筒状に形成され、前記ベルトを走行可能に支持する第1筒状体と、前記第1筒状体よりも小さい外形の筒状に形成され、前記第1筒状体の内部に配置されるとともに、前記ベルトの無い部分を介して前記第1筒状体に保持され、かつ前記ベルト駆動手段の少なくとも一部を保持する第2筒状体とを有することが好ましい。また、前記第2筒状体は、前記第1筒状体の内面と前記第2筒状体の外面とが対面する部分で両者を連結する連結部材を介して前記第1筒状体に保持されることが好適である。また、本発明は、内視鏡の挿入部に着脱自在に取り付けられるとともに、前記挿入部の挿入方向に沿って走行可能に設けられたベルトを有する内視鏡挿入補助具と、前記ベルトを走行させるための駆動力を発生させる動力源とからなり、前記動力源が発生させた駆動力を前記ベルトに伝達させて前記ベルトを走行させることにより、前記挿入部の体腔内への挿入を補助する挿入補助ユニットにおいて、前記ベルトの外表面が体腔内壁に接触している場合にのみ前記ベルトを走行させるベルト駆動手段を設けたことを特徴とする。前記ベルト駆動手段は、前記ベルトに接触するように配置され、前記駆動力に応じて回転することにより、その回転にともなう力を前記駆動力として前記ベルトに伝達するための回転体と、前記ベルトを挟んで前記回転体と対向するように配置され、前記ベルトを前記回転体に押し付けるための押し付け部材と、前記押し付け部材と前記回転体とで前記ベルトを挟持させ、前記駆動力を前記ベルトに伝達させることにより、前記ベルトを走行させる挟持位置と、前記ベルトの挟持を解除させた解除位置との間で、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を移動させるクラッチ機構とを有することが好ましい。前記クラッチ機構は、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記挟持位置と前記解除位置との間で移動させるための駆動力を生じさせるクラッチ駆動手段と、このクラッチ駆動手段の駆動力に応じて前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記各位置に移動させる移動機構とで構成され、前記内視鏡挿入補助具は、前記ベルトの外表面に対する接触の有無を検知する接触検知手段を有し、接触していないと前記接触検知手段が検知している場合に、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記解除位置に移動させ、接触していると前記接触検知手段が検知している場合に、前記押し付け部材と前記回転体との少なくとも一方を前記挟持位置に移動させるように、前記クラッチ駆動手段の駆動を制御するクラッチ制御手段を備えることが好ましい。前記ベルト駆動手段は、前記動力源の駆動力を前記ベルトに伝達して前記ベルトを走行させる駆動力伝達機構と、前記ベルトの外表面に対する接触の有無を検知する接触検知手段と、接触していると前記接触検知手段が検知している場合に、前記動力源を駆動させ、接触していないと前記接触検知手段が検知している場合に、前記動力源を停止させる駆動制御手段とを有する構成でもよい。接触していないことを前記接触検知手段が検知している場合、前記ベルトを定常的に走行させて前記挿入部を推進させる定常時よりも速度が低くなるように前記動力源の駆動を制御するとともに、接触していることを前記接触検知手段が検知したことに応答して徐々に速度を高くしていくことにより、定常時の速度となるように前記動力源の駆動を制御する速度制御手段を設けると、より好適である。さらに、本発明は、被検者の体腔内に挿入される挿入部に、その挿入方向に沿って走行可能に設けられたベルトを有し、動力源からの駆動力を前記ベルトに伝達して走行させることにより、前記挿入部の体腔内への挿入を補助する内視鏡において、前記ベルトの外表面が体腔内壁に接触している場合にのみ前記ベルトを走行させるベルト駆動手段を設けたことを特徴とする。本発明によれば、ベルトの外表面が体腔内壁に接触している場合にのみベルトを走行させるベルト駆動手段を設けたので、体腔内壁と接触していないベルトは走行しなくなり、ベルトの空転に起因する体腔内壁の損傷を確実に防止することができる。[第1実施形態]図1に示すように、内視鏡システム2は、被検者の体腔内の観察を行うための内視鏡4と、この内視鏡4の体腔内への挿入を補助するための挿入補助ユニット6とで構成されている。内視鏡4は、スコープの先端部に超小型固体撮像素子CCDセンサ、CMOSセンサ等を搭載した電子内視鏡である。内視鏡4は、該固体撮像素子が内蔵され、大腸等の消化管内に挿入される挿入部11と、内視鏡4の把持及び挿入部11の操作に用いられる操作部12と、内視鏡4をプロセッサ装置及び光源装置いずれも図示せずに接続するためのユニバーサルコード13とから構成されている。挿入部11は、可撓性を有する棒状体である。挿入部11の先端部11aには、周知のように、被写体像を取り込むための観察窓、照明光を照射するための照明窓、空気や水を吐出するための送気送水ノズルなどいずれも図示は省略が設けられている。操作部12は、アングルノブ14、操作ボタン15などを備えている。アングルノブ14は、挿入部11の湾曲方向及び湾曲量を調整する際に回転操作される。操作ボタン15は、送気送水や吸引等の各種操作の際に用いられる。ユニバーサルコード13は、操作部12に接続されている。ユニバーサルコード13には、例えば、固体撮像素子が取得した撮像信号をプロセッサ装置に出力するための信号ケーブル、光源装置から発せられた光を先端部11aに導くためのライトガイド、送気送水用の空気や水を先端部11aに送るための管路である送気送水チャンネルなどが組み込まれている。挿入補助ユニット6は、挿入補助具20と、駆動制御装置21と、トルクワイヤ22と、信号ケーブル23と、オーバーチューブ24とで構成されている。挿入補助具20は、挿入部11の先端部11aに着脱自在に取り付けられ、消化管内で挿入部11を前進または後進させるためのものである。駆動制御装置21は、機械的な駆動力を供給して挿入補助具20の駆動を行うとともに、前進や後進あるいは停止などといった挿入補助具20の制御を行う。トルクワイヤ22は、挿入補助具20と駆動制御装置21とを接続し、駆動制御装置21が発生させた駆動力を挿入補助具20に伝達する。トルクワイヤ22は、その全長に亘って保護シース図示は省略に覆われている。そして、トルクワイヤ22は、駆動制御装置21の駆動に応じて保護シースの内部で回動することにより、駆動制御装置21の駆動力を挿入補助具20に伝達する。信号ケーブル23は、挿入補助具20と駆動制御装置21とを電気的に接続し、挿入補助具20の制御に必要な各種の信号を両者間で送受させるものである。この信号ケーブル23には、多数のケーブルを一まとめにした多芯ケーブルが用いられる。また、トルクワイヤ22と信号ケーブル23とは、周知のコネクタなどを介して駆動制御装置21に着脱自在に接続される。オーバーチューブ24は、挿入部11に外嵌されている。オーバーチューブ24は、挿入部11の軸挿入軸Aの方向に伸縮自在な蛇腹構造となっている。このオーバーチューブ24は、挿入部11とトルクワイヤ22と信号ケーブル23とを覆い、トルクワイヤ22と信号ケーブル23とがオーバーチューブ24と挿入部11との間に挿通された状態とすることにより、これらを一まとめにする。こうすれば、挿入部11とトルクワイヤ22と信号ケーブル23とが体腔内でバラバラになることがなく、これらの挿入性を高めることができる。なお、オーバーチューブ24は、挿入部11の先端から基端付近までを覆うものに限らず、例えば、挿入部11の先端付近のみを覆う短いものとしてもよい。また、オーバーチューブ24は、挿入部11やトルクワイヤ22の挿入に難が無ければ、必ずしも設けなくてもよい。図2に示すように、挿入補助具20は、挿入軸Aの周り周方向Bに沿って等間隔に配設された3本の無端ベルト30と、これらの各無端ベルト30を支持して走行させる支持駆動部32とを備えている。各無端ベルト30は、挿入軸Aと略平行に配置され、挿入軸Aに沿う方向に走行するように支持駆動部32に支持されている。これらの各無端ベルト30には、例えば、ポリ塩化ビニル、ポリアミド樹脂、フッ素樹脂、ポリウレタンなどの可撓性を有する生体適合プラスチックが用いられる。支持駆動部32は、各無端ベルト30を走行可能に支持するとともに、トルクワイヤ22を介して伝達された駆動制御装置21の駆動力を各無端ベルト30に伝えることにより、各無端ベルト30を走行させる。また、支持駆動部32には、挿入補助具20を内視鏡4の挿入部11に着脱自在に取り付けるための取付穴32aが形成されている。取付穴32aは、挿入軸Aに沿う方向に形成された断面略円形の貫通孔であり、その直径は、挿入部11の直径と略同一になっている。これにより、挿入補助具20は、挿入部11を取付穴32aに嵌入させることによって、内視鏡4に着脱自在に取り付けられる。挿入補助具20は、各無端ベルト30を消化管の内壁に接触させた状態で走行させることにより、無端ベルト30の外表面30aと消化管の内壁との間に生じる摩擦力を推進力として挿入部11を前進または後進させる。挿入補助具20を挿入方向に推進前進させる場合には、図2に矢線で示すように、無端ベルト30の消化管の内壁と接触する外側の外表面30aを反挿入方向に移動させる。無端ベルト30は、外側で反挿入方向に移動した後、後端部で180度ターンして内側に折り返される。そして、内側で挿入方向に移動した後、前端部で再び180度ターンして外側に折り返される。このように、無端ベルト30は、外側が反挿入方向、内側が挿入方向となって循環するように走行することにより、内視鏡4の挿入部11を前進させる。一方、挿入補助具20を反挿入方向に推進後進させる場合には、上記とは逆向きに無端ベルト30を走行させる。図3に示すように、支持駆動部32は、各無端ベルト30を走行可能に支持する支持体40と、各無端ベルト30を走行させるためのウォームギア回転体41と、このウォームギア41を保持するための保持部材42と、この保持部材42の一端に形成された開口42aに接合される蓋部材43と、走行する方向に各無端ベルト30を案内する第1及び第2の2つのガイド部材44、45とで構成されている。支持体40は、挿入軸Aに直交する方向の断面形状が略三角形正三角形の各角が丸まった形状の筒状に形成されている。図4に示すように、各無端ベルト30は、内表面30bによって囲まれる空間30cに支持体40を挿通するように、支持体40に巻き掛けられて支持されている。また、各無端ベルト30は、略三角筒状に形成された支持体40の平面状の各側面の部分に、それぞれ配置されている。支持体40と各無端ベルト30とで取り囲まれた中央空間33内には、ウォームギア41、保持部材42、蓋部材43の各部材が組み込まれる。各無端ベルト30は、例えば、1本の有端のベルトの状態無端ベルト30を1箇所で切断した帯状の状態で支持体40と内部の各部材との間に配置され、各部材を組み立てて支持駆動部32を構成した後、有端のベルトの両端部を接着剤あるいは熱融着で接合することにより、無端ベルト30として支持体40に巻き掛けられる。ウォームギア41は、略円筒形状に形成され、その外表面に螺旋状のネジ山46が設けられている。また、ウォームギア41の後端部には、周方向に複数の歯が配列された周歯部47が設けられている。ウォームギア41は、保持部材42及び蓋部材43に保持された状態で中央空間33に組み込まれた際に、ネジ山46が各無端ベルト30の外表面30aと接触するように、その直径とネジ山46の高さとが調節されている。ウォームギア41には、略円筒形状に形成された回転軸48が挿通されている。回転軸48の外径は、ウォームギア41の内径と略同一あるいは僅かに小さく形成されている。回転軸48の内径は、内視鏡4の挿入部11の直径と略同一になっている。これにより、回転軸48は、ウォームギア41を回動自在に支持するとともに、その内面によって取付穴32aの一部を構成する。また、回転軸48は、ウォームギア41よりも軸方向の長さが長く形成されており、両端部がウォームギア41から突出するようになっている。ウォームギア41は、この回転軸48の突出した両端部を介して保持部材42と蓋部材43とに回動自在に保持される。ウォームギア41の周歯部47には、トルクワイヤ22の先端に接続されたピニオンギア小歯車50が噛合する。ピニオンギア50は、トルクワイヤ22に従動して回動し、駆動力を周歯部47に伝えることにより、回転軸48を軸としてウォームギア41を回動させる。保持部材42は、支持体40と同様かつ一回り小さい断面形状を有する三角筒状に形成されている。また、保持部材42の軸方向の長さは、ウォームギア41のネジ山46の部分の長さに対応している。これにより、保持部材42は、ウォームギア41のネジ山46の部分までを、その内部空間に収納する。支持体40に巻き掛けられた各無端ベルト30と対面する保持部材42の各側面には、切り込み部42bが形成されている。保持部材42は、内部に収納したウォームギア41の一部を、これらの各切り込み部42bから露呈させることにより、ウォームギア41と各無端ベルト30とを接触させる。保持部材42の開口42aと反対側の端部には、回転軸48の一端が嵌合する略円形の開口42cが形成されている。開口42cの直径は、回転軸48の外径と略同一に形成されている。これにより、回転軸48の一端が開口42cに嵌合し、ウォームギア41が保持部材42に回動自在に保持される。また、保持部材42の外面には、略三角形の断面の頂点に対応する部分に、軸方向に沿って筋状に突出した突出部42dが設けられている。各突出部42dは、支持体40の頂点部分の内面形状に応じた形状に形成されている。これにより、保持部材42を中央空間33内に挿通すると、各突出部42dの端面が支持体40の頂点部分の内面に接し、保持部材42が支持体40に保持される。なお、例えば、支持体40の外側から各突出部42dの部分にネジ止めすることにより、保持部材42を支持体40に確実に保持させることが好ましい。蓋部材43は、保持部材42の開口42cが形成された部分と略同一の形状に形成されており、回転軸48の他端が嵌合する略円形の開口43aと、蓋部材43を支持体40に保持するための突出部43bとが設けられている。従って、この蓋部材43も、中央空間33内に挿通された際に、各突出部43bを介して支持体40に保持される。なお、蓋部材43も、ネジ止めなどによって支持体40に確実に保持させることが好ましい。また、蓋部材43の軸方向の長さは、ウォームギア41の周歯部47の部分の長さに対応しており、蓋部材43は、ウォームギア41の周歯部47の部分を、その内部空間に収納する。これにより、ウォームギア41は、保持部材42と蓋部材43とのそれぞれの端面を接触させて、これらを組み合わせた際に、ネジ山46の部分が保持部材42の内部空間に入り込み、周歯部47の部分が蓋部材43の内部空間に入り込むように、これらの内部空間に収納されるとともに、各開口42c、43aに回転軸48の両端部が嵌合し、各開口42c、43aを介して保持部材42と蓋部材43とに回動自在に保持される。蓋部材43の内面には、ピニオンギア50を収容するための凹部43cが形成されている。凹部43cは、ウォームギア41が保持部材42と蓋部材43とに回動自在に保持された状態で、蓋部材43の内部空間に入り込んだ周歯部47とピニオンギア50とが噛合するように形成されている。トルクワイヤ22は、凹部43cの挿入軸Aと直交する面に形成された貫通孔図示は省略を介してピニオンギア50に接続される。第1ガイド部材44は、保持部材42の開口42cに嵌合するリング状の嵌合部44aと、嵌合部44aからの距離に従って径が増加する擂り鉢形状に形成されたガイド部44bとを有している。嵌合部44aの外径は、保持部材42の開口42cの直径と略同一に形成されている。これにより、嵌合部44aが開口42cに嵌合して第1ガイド部材44が保持部材42に保持される。ガイド部44bは、その断面形状が保持部材42などと同様の略三角形の擂り鉢形状に形成されている。また、ガイド部44bは、その端部の断面形状が保持部材42の断面形状よりも大きくなっている。第1ガイド部材44は、無端ベルト30の折り返される前端の部分において、ガイド部44bで走行の方向に無端ベルト30を案内するとともに、無端ベルト30と保持部材42との間に空く隙間をガイド部44bで覆い隠すことにより、この隙間に腸壁を巻き込んで傷付けてしまうことを防ぐ。第2ガイド部材45は、第1ガイド部材44と同様に、蓋部材43の開口43aに嵌合するリング状の嵌合部45aと、嵌合部45aからの距離に従って径が増加する擂り鉢形状に形成されたガイド部45bとを有している。これらの構成は、第1ガイド部材44と同様であるから、詳細な説明は省略する。また、第2ガイド部材45には、トルクワイヤ22を挿通するための貫通孔図示は省略が設けられている。支持駆動部32の各部を組み立てる場合には、まずウォームギア41を保持部材42と蓋部材43とに保持させた状態で、これらを支持体40の中央空間33に挿通し、これらを支持体40に保持させる。この後、第1ガイド部材44の嵌合部44aを保持部材42の開口42cに嵌合させて第1ガイド部材44を保持部材42に保持させ、第2ガイド部材45の嵌合部45aを蓋部材43の開口43aに嵌合させて第2ガイド部材45を蓋部材43に保持させる。このように各部を組み立てることにより、支持駆動部32が構成される。そして、このように支持駆動部32を構成すると、第1ガイド部材44の嵌合部44aから保持部材42の開口42c、回転軸48の内面、蓋部材43の開口43aを経て第2ガイド部材45の嵌合部45aへと至る一続きの貫通孔が形成され、この貫通孔が取付穴32aとして構成される。支持体40の各側面の前端部及び後端部には、それぞれ支持体40に回動自在に取り付けられた第1支持ローラ54及び第2支持ローラ55が設けられている。これらの各支持ローラ54、55は、支持体40の各側面の部分に巻き掛けられた各無端ベルト30を円滑に走行させるためのものであり、各無端ベルト30が折り返させる前端及び後端の部分において各無端ベルト30を内側から支持する図6、7参照。各支持ローラ54、55の中央付近には、他の部分よりも径が小さくなるように凹んだ溝部54a、55aが設けられている。各無端ベルト30の内表面30bには、挿入軸Aの方向に沿って筋状に突出した突出部30dが形成されている図4参照。各支持ローラ54、55の溝部54a、55aは、支持体40に巻き掛けられた無端ベルト30の突出部30dと係合することにより、無端ベルト30が周方向Bに回転し、各支持ローラ54、55に対応する位置から無端ベルト30が脱落してしまうことを防ぐ。なお、溝部54a、55aと突出部30dとの間には、両者間の摺動性を高めるために、潤滑剤を塗布することが好ましい。また、各無端ベルト30は、各支持ローラ54、55よりも広い幅を有している。こうすれば、腸壁などの体腔内壁との接触面積が大きくなり、各支持ローラ54、55と同程度の幅とした場合よりも、より大きな推進力が得られるようになる。支持体40の各側面の中央付近には、従動ローラ押し付け部材56と、クラッチ機構57と、接触検知センサ接触検知手段58とが設けられている。従動ローラ56は、無端ベルト30をウォームギア41に押し付けて無端ベルト30に駆動力を伝達するためのものである。この従動ローラ56にも、その中央付近に無端ベルト30の突出部30dと係合する溝部56aが設けられている。クラッチ機構57は、従動ローラ56を回動自在に支持し、従動ローラ56を無端ベルト30に押し付け、従動ローラ56とウォームギア41とで無端ベルト30を挟持させる挟持位置と、無端ベルト30の挟持を解除させた解除位置との間で従動ローラ56を移動させる。クラッチ機構57は、支持体40の外面に取り付けられている。また、支持体40の各側面の中央付近には、開口40aが形成されている。クラッチ機構57は、この開口40aを介して支持体40の内側を回る無端ベルト30に従動ローラ56をアクセスさせることにより、従動ローラ56の挟持位置への移動を可能にする。従動ローラ56が解除位置にある場合には、無端ベルト30とウォームギア41とが接触していても、ウォームギア41が空転するのみで駆動力が無端ベルト30に伝わらず、無端ベルト30が走行しない。一方、従動ローラ56が挟持位置にある場合には、ウォームギア41と従動ローラ56とで無端ベルト30が挟持されるため、ウォームギア41の駆動力が無端ベルト30に伝わり、無端ベルト30が走行するようになる。このように、クラッチ機構57は、従動ローラ56を挟持位置と解除位置とに移動させることによって、各無端ベルト30の走行と、その停止とを選択的に切り替えるためのものである。接触検知センサ58は、支持体40の外側を回る無端ベルト30の外表面30aに対する体腔内壁などの接触の有無を検知する。この接触検知センサ58には、外表面30aに体腔内壁が接触した際の静電容量の変化により、無端ベルト30の外表面30aに対する体腔内壁の接触を非接触で検知する静電容量式のセンサが用いられている。また、接触検知センサ58は、信号ケーブル23を介して駆動制御装置21と電気的に接続され、接触の検知結果を駆動制御装置21に入力する。図5に示すように、クラッチ機構57は、従動ローラ56を挟持位置と解除位置との間で移動させるための駆動力を生じさせるソレノイドクラッチ駆動手段60と、このソレノイド60の駆動力に応じて従動ローラ56を各位置に移動させるための移動機構を構成する一対の第1アーム61及び一対の第2アーム62とで構成されている。ソレノイド60は、本体部からの突出量が変化する可動部60aを有し、この可動部60aの突出量の変化を駆動力として各アーム61、62に伝達する。このソレノイド60は、信号ケーブル23を介して駆動制御装置21と電気的に接続され、駆動制御装置21によって可動部60aの駆動が制御される。可動部60aの先端には、略円形の貫通孔が形成されたジョイント部60bが取り付けられており、このジョイント部60bの貫通孔に丸棒状のシャフト63が回動自在に挿通されている。シャフト63の両端には、各第1アーム61の一端が回動自在に連結されている。各第1アーム61の他端には、丸棒状のシャフト64を介して各第2アーム62の一端が回動自在に連結されている。各第2アーム62の他端は、支持体40の側面に固定された一対の支柱65の回転軸65aに回動自在に連結されている。また、シャフト64には、従動ローラ56が挿通されている。これにより、クラッチ機構57の各部によって、従動ローラ56が回動自在に支持される。なお、各アーム61、62と各シャフト63、64との連結部分には、図示を省略したストッパが設けられており、各シャフト63、64が各アーム61、62から抜けないようになっている。図4のC-C’線における断面図である図6に示すように、ソレノイド60の可動部60aを本体部に収納させる収納位置に移動させると、この移動にともなって各アーム61、62が可動部60aに引っ張られ、各アーム61、62が一直線状に並ぶ。そして、このように各アーム61、62が一直線状に並ぶと、シャフト64に挿通された従動ローラ56が無端ベルト30に接触せず、無端ベルト30の内側の空間30c内に浮いた状態となる。図7に示すように、図6の状態からソレノイド60の可動部60aを本体部から突出させる突出位置に移動させると、その突出量に応じて各シャフト63、64及び回転軸65aを軸に回動して各アーム61、62がくの字状に折れ曲がり、支持体40の内側を回る無端ベルト30に従動ローラ56が押し付けられる。このように、クラッチ機構57は、ソレノイド60の可動部60aを収納位置に移動させることで従動ローラ56を解除位置に移動させ、ソレノイド60の可動部60aを突出位置に移動させることで従動ローラ56を挟持位置に移動させる。従動ローラ56を挟持位置に移動させ、従動ローラ56とウォームギア41とで無端ベルト30を挟持すると、ウォームギア41のネジ山46によって無端ベルト30が駆動され、ウォームギア41の回転方向に応じて挿入方向又は反挿入方向に無端ベルト30が走行する。この際、ウォームギア41の回転に応じた周方向Bへの力も無端ベルト30に加わるが、前述のように、各支持ローラ54、55の溝部54a、55a、及び従動ローラ56の溝部56aと、無端ベルト30の突出部30dとの係合によって、無端ベルト30の周方向Bへの移動は阻止される。なお、ソレノイド60には、通常は可動部60aが収納位置にあり、駆動した時だけ可動部60aが収納位置から突出位置に移動するプッシュ型のソレノイドが用いられている。これは、駆動されていない時には、従動ローラ56が解除位置にあり、無端ベルト30が走行しない状態で保持されるようにすることで、信号ケーブル23に不具合が生じた際などに、無端ベルト30が意図せず走行した状態のままになってしまうことを防ぎ、挿入補助具20の安全性を高めるためである。図8に示すように、駆動制御装置21は、挿入補助具20を駆動するための駆動力を発生させるモータ動力源70と、このモータ70の駆動を制御する制御部クラッチ制御手段、速度制御手段71と、この制御部71に操作指示を入力するための操作部72とで構成されている。モータ70は、その回転軸にギアなどの伝達機構を介してトルクワイヤ22の端部に接続され、発生させた駆動力をトルクワイヤ22に伝達する。これにより、モータ70を駆動することによってトルクワイヤ22が回動し、モータ70の駆動力がトルクワイヤ22を介して挿入補助具20に伝達される。操作部72には、挿入補助具20の前進を指示するための前進ボタン73、挿入補助具20の後進を指示するための後進ボタン74、挿入補助具20の停止を指示するための停止ボタン75、挿入補助具20の移動速度を変更するための速度変更ダイヤル76が設けられている。各ボタン73~75、及び速度変更ダイヤル76は、制御部71に電気的に接続されており、その操作指示の結果を制御部71に入力する。制御部71は、こうした操作部72からの入力に応じて、モータ70の回転や停止、及びその回転方向や回転速度を制御する。また、制御部71には、信号ケーブル23を介して、挿入補助具20に設けられた3つのクラッチ機構57のソレノイド60と、3つの接触検知センサ58とが、それぞれ電気的に接続されている。各接触検知センサ58は、無端ベルト30の外表面30aに対する接触の検知結果を制御部71に入力する。制御部71は、無端ベルト30の外表面30aが体腔内壁に接触していないと接触検知センサ58が検知している場合、その接触検知センサ58が接触の検知を行っている無端ベルト30に対応するクラッチ機構57のソレノイド60の可動部60aを収納位置に移動させる。一方、制御部71は、無端ベルト30の外表面30aが体腔内壁に接触していると接触検知センサ58が検知している場合、その接触検知センサ58が接触の検知を行っている無端ベルト30に対応するクラッチ機構57のソレノイド60の可動部60aを突出位置に移動させる。このように、制御部71は、各接触検知センサ58の検知結果を基に、これらに対応する各ソレノイド60の動作を制御する。そして、接触がない場合には、対応するソレノイド60の可動部60aを収納位置に移動させ、接触がある場合には、対応するソレノイド60の可動部60aを突出位置に移動させることにより、外表面30aが体腔内壁に接触している無端ベルト30のみを走行させる。また、制御部71は、各接触検知センサ58のいずれも接触していないことを検知している場合、すなわち各無端ベルト30のいずも走行していない場合、体腔内壁に接触した無端ベルト30を定常的に走行させて内視鏡4の挿入部11を推進させる定常回転時よりもモータ70が発生させる駆動速度を低くしておく。そして、制御部71は、各接触検知センサ58のいずれかが接触を検知し、それに対応する無端ベルト30の走行を開始させたことに応答して、モータ70の速度を徐々に高くしていくことにより、定常回転の速度にする。制御部71は、このようにモータ70の速度の制御を行い、体腔内壁に接触した無端ベルト30が走行を開始した後、その走行の速度が徐々に速くなって定常回転の速度に達するようにする。体腔内壁に接触した無端ベルト30が急激な速度で走行を開始すると、体腔内壁を傷付けてしまうことが懸念されるが、上記のように徐々に速度を上げるようにすれば、こうした無端ベルト30の初動に起因する体腔内壁の傷付きを防ぐことができる。なお、定常回転時の無端ベルト30の走行の速度は、前述のように、速度変更ダイヤル76の設定に応じて変化する。また、制御部71は、1本又は2本の無端ベルト30が既に定常回転の速度で走行している状態で、残りの無端ベルト30の接触が接触検知センサ58によって検知された場合、これに応答してモータ70の速度を低い状態に一旦戻し、ここから再び徐々にモータ70の速度を高くしていくことにより、接触が検知されている各無端ベルト30を定常回転の速度で走行させるようにする。なお、上記のようなモータ70の速度の制御は、PWM制御などの周知の手法を用いて行えばよい。また、モータ70の回転速度自体を制御することに限らず、例えば、モータ70のトルクやモータ70に印加する電流を制御することによって無端ベルト30の回転速度が徐々に速くなるようにしてもよい。次に、上記のように構成された内視鏡システム2の作用について説明する。医師や技師などの術者は、内視鏡システム2で被検者の体腔内の検査を行う場合、まず、トルクワイヤ22と信号ケーブル23とを通した状態のオーバーチューブ24を内視鏡4の挿入部11に挿通し、挿入部11にオーバーチューブ24を取り付ける。この後、支持駆動部32の取付穴32aに挿入部11の先端部11aを嵌入させ、先端部11aに挿入補助具20を取り付ける。挿入補助具20とオーバーチューブ24とを挿入部11に取り付けたら、トルクワイヤ22と信号ケーブル23とを駆動制御装置21に接続するとともに、内視鏡4のユニバーサルコード13をプロセッサ装置や光源装置に接続し、各部を適切に配線して内視鏡システム2を構成する。そして、プロセッサ装置や光源装置、及び駆動制御装置21の電源の投入などを行い、検査準備を完了させる。この後、内視鏡4の挿入部11を被検者の消化管内に挿入し、検査を開始する。術者は、先端部11aを消化管内の所定の位置、例えばS状結腸の手前まで進めた後、駆動制御装置21の操作部72に設けられた前進ボタン73を操作し、制御部71に挿入補助具20の前進を指示する。制御部71は、前進が指示されると、モータ70を駆動し、前進に応じた方向にモータ70を回転させる。この際、制御部71は、定常回転時よりも低い速度でモータ70を回転させる。モータ70が回転すると、その駆動力がトルクワイヤ22、ピニオンギア50を介してウォームギア41に伝わり、ウォームギア41が回動する。各ソレノイド60の可動部60aは、駆動されていない状態では収納位置にあり、これにともなって各従動ローラ56は、無端ベルト30から離れた解除位置にあるから、ウォームギア41を回動させただけでは各無端ベルト30は走行せず、停止した状態で保持されている。制御部71は、モータ70を回転させた後、各接触検知センサ58の検知結果の確認を行う。そして、制御部71は、無端ベルト30の外表面30aが体腔内壁に接触していると接触検知センサ58が検知したことに応答して、その接触検知センサ58に対応したソレノイド60を駆動し、そのソレノイド60の可動部60aを突出位置に移動させることにより、対応する従動ローラ56を解除位置から挟持位置に移動させる。従動ローラ56が挟持位置に移動すると、従動ローラ56とウォームギア41とで無端ベルト30が挟持され、ウォームギア41の駆動力が無端ベルト30に伝わって、無端ベルト30が走行を開始する。そして、無端ベルト30が走行を開始すると、外表面30aと体腔内壁との摩擦力により、挿入補助具20と先端部11aとが体腔内壁に沿って前進する。このように、本実施形態では、ウォームギア41、ピニオンギア50、従動ローラ56、及びクラッチ機構57によって、無端ベルト30の外表面30aが体腔内壁に接触している場合にのみ無端ベルト30を走行させるベルト駆動手段が構成されている。そして、外表面30aが体腔内壁と接触している無端ベルト30のみを走行させ、接触していない無端ベルト30を空転させないようにすれば、空転している無端ベルト30が急に体腔内壁に接触した際に、体腔内壁に擦過傷などの傷を付けてしまうことを確実に防ぐことができる。制御部71は、無端ベルト30の走行を開始させたら、モータ70の速度を徐々に高くしていくことにより、モータ70の速度を速度変更ダイヤル76で設定された定常回転の速度にする。また、制御部71は、1本又は2本の無端ベルト30が既に定常回転の速度で走行している状態で、残りの無端ベルト30の接触が接触検知センサ58によって検知された場合、これに応答してモータ70の速度を低い状態に一旦戻し、ここから再び徐々にモータ70の速度を高くしていくことにより、接触が検知されている各無端ベルト30を定常回転の速度で走行させるようにする。こうすれば、体腔内壁に接触した無端ベルト30が急激な速度で走行を開始することに起因する体腔内壁の傷付きも確実に防ぐことができる。術者は、病変が疑われる部位を発見し、より詳細に観察を行いたい場合などに、操作部72の停止ボタン75を操作し、制御部71に挿入補助具20の停止を指示する。制御部71は、停止が指示されると、モータ70の駆動を停止し、無端ベルト30の走行を停止させる。そして、術者は、所定の位置、例えば上行結腸と盲腸との接続部付近までの観察を終えた後、操作部72の後進ボタン74を操作し、制御部71に挿入補助具20の後進を指示する。制御部71は、後進が指示されると、前進時とは反対の方向にモータ70を回転させることによって無端ベルト30を反対方向に走行させ、挿入補助具20と先端部11aとを後進させる。術者は、このように挿入補助具20を後進させ、被検者の体腔から挿入部11を引き抜くことにより、検査を終了させる。また、制御部71は、前進から後進、あるいは後進から前進のようにモータ70の回転方向を切り替える際にも、モータ70の速度を低い状態に一旦戻し、再び徐々に高くするようにモータ70の速度の制御を行う。さらに、制御部71は、挿入補助具20を前進又は後進させている途中で、接触検知センサ58の検知結果が接触していることを検知した状態から接触してないことを検知した状態に切り替わった場合、その接触検知センサ58に対応したソレノイド60の駆動を停止し、そのソレノイド60の可動部60aを収納位置に移動させることにより、対応する無端ベルト30の走行を停止させる。そして、制御部71は、挿入補助具20を前進又は後進させている途中で、全ての無端ベルト30の循環を停止させた場合、これに応答して定常回転時よりも低い状態にモータ70の速度を下げる。上記実施形態では、ソレノイド60の駆動制御とモータ70の駆動制御とを、それぞれ駆動制御装置21の制御部71で共通して行うようにしたが、これに限ることなく、ソレノイド60の駆動制御のみを行う制御部を駆動制御装置21の制御部71と別に設けてもよい。さらには、ソレノイド60の駆動制御を行う制御部を挿入補助具20自体に設けてもよい。また、上記実施形態では、駆動手段としてソレノイド60を示したが、モータなどでもよい。そして、移動機構は、各アーム61、62などによるものに限らず、駆動手段の種別などに応じて適宜構成すればよい。上記実施形態では、ソレノイド60と、各アーム61、62とで構成されたクラッチ機構57によって、従動ローラ56を挟持位置と解除位置との間で移動させるようにしたが、クラッチ機構の構成は、これに限定されるものではない。例えば、図9に示す支持体100のクラッチ機構102のように、一対の板バネ弾性体103、104によって構成してもよい。なお、支持体100のクラッチ機構102以外の構成は、上記実施形態の支持体40と同様であるから、詳細な説明は省略する。各板バネ103、104は、略S字状に屈曲した同一の形状に形成されている。各板バネ103、104の一端は、それぞれ支持体100の外面に所定の間隔を空けて取り付けられている。一方、各板バネ103、104の他端には、略環状に折り曲げて形成された軸受け部103a、104aが設けられている。各軸受け部103a、104aには、シャフト105が挿通されている。クラッチ機構102は、このシャフト105に従動ローラ56を挿通することにより、従動ローラ56を回動自在に支持する。上記実施形態の支持体40と同様に、支持体100の各側面の中央付近には、開口100aが形成されている。各板バネ103、104は、各軸受け部103a、104aの位置と開口100aの位置とが合うように、支持体100の外面に取り付けられている。これにより、クラッチ機構102は、この開口100aを介して支持体100の内側を回る無端ベルト30に従動ローラ56をアクセスさせることにより、従動ローラ56の挟持位置への移動を可能にする。各板バネ103、104は、図10aに示すように、無端ベルト30の外表面30aに接触がなく、外側からの押圧力が無端ベルト30に加わっていない状態では、無端ベルト30の内側の空間30c内に浮いた状態で従動ローラ56を支持する。そして、各板バネ103、104は、図10bに示すように、無端ベルト30の外表面30aが体腔内壁などと接触し、外側からの押圧力が無端ベルト30に加わった際に、その押圧力に応じて弾性変形し、支持体100の内側を回る無端ベルト30に従動ローラ56を押し付ける。このように、クラッチ機構102は、無端ベルト30に押圧力が加わっていない状態の時に、従動ローラ56を解除位置に保持し、無端ベルト30に押圧力が加わって弾性変形することにより、従動ローラ56を解除位置から挟持位置に移動させる。従って、このように各板バネ103、104からなるクラッチ機構102でも、従動ローラ56を解除位置と挟持位置との間で移動させることができる。このクラッチ機構102では、接触検知センサ58やソレノイド60などが必要なく、上記実施形態のクラッチ機構57に比べて構成が簡素であることから、クラッチ機構57よりも挿入補助具20の製造コストを抑えることができる。さらに、接触検知センサ58やソレノイド60の駆動部を制御部71に設ける必要がないから、駆動制御装置21の製造コストを抑えることもできる。但し、クラッチ機構102の構成では、無端ベルト30が内側に撓まないと従動ローラ56が挟持位置に移動しない。このため、鉛直方向に対して上方向あるいは横方向の体腔内壁に無端ベルト30が接触している場合には、無端ベルト30が内側に撓まず、体腔内壁と無端ベルト30とが接触していても、従動ローラ56が挟持位置に移動せずに、その無端ベルト30が走行しないことが懸念される。これに対し、上記実施形態の構成では、無端ベルト30の撓みに関わらず、接触検知センサ58で接触を検知し、この検知結果に応じて従動ローラ56を挟持位置に移動させるので、鉛直方向に対して上方向あるいは横方向の体腔内壁に接触する無端ベルト30も適切に走行させることができる。すなわち、上記実施形態の構成は、無端ベルト30の駆動性能に優れる構成であり、クラッチ機構102の構成は、コストパフォーマンスに優れる構成であると言える。本実施形態では、弾性体として各板バネ103、104を示したが、弾性体は、これに限ることなく、例えば、他の形状のバネでもよいし、ゴムなどの弾性材料からなるものでもよい。また、上記各実施形態では、従動ローラ56を押し付け部材として示したが、押し付け部材は、これに限ることなく、摩擦の少ない滑らかな表面を有する板状や棒状などの固形状の部材でもよい。また、こうした固形状の部材を押し付け部材とする場合には、バネなどの弾性体によって押し付け部材を無端ベルト30に押し付けるようにすることが好ましい。[第2実施形態]次に、本発明の第2の実施形態について説明する。図11及び図12に示すように、本実施形態の挿入補助具200は、上記第1の実施形態の挿入補助具20と同様に、3本の無端ベルト201と、これらの各無端ベルト201を支持して走行させる支持駆動部202とを備えている。また、支持駆動部202は、上記第1の実施形態と同様に、支持体204、ウォームギア205、保持部材206、蓋部材207、第1及び第2のガイド部材208、209、回転軸210を備えている。これらの各部の構成及び機能は、上記第1の実施形態の各部とほぼ同じであるから、詳細な説明は省略する。支持体204の両端には、それぞれ略同一の径に形成された支持ローラ212、213が回動自在に取り付けられている。各支持ローラ212、213は、支持体204の両端に形成された内向きのリブ図示は省略を介して支持体204に取り付けられており、各支持ローラ212、213の回転軸は、支持体204の内側に僅かにずれている。無端ベルト201は、これらの各支持ローラ212、213に巻き掛けられることにより、支持体204に走行可能に支持されている。支持体204には、各支持ローラ212、213の他に、無端ベルト201を走行させるための複数の駆動ローラ214が設けられている。各駆動ローラ214は、各支持ローラ212、213の間に軸方向に沿って等間隔に配置されている。支持体204には、各駆動ローラ214の配置に対応する箇所に開口204aが形成されているとともに、この開口204aの縁部分に内向きのリブ204bが形成されている。各駆動ローラ214は、リブ204b及び回転軸214aを介して支持体204に回動自在に支持されることにより、各支持ローラ212、213の回転軸を結ぶ線上に回転軸214aが位置し、その一部を開口204aから支持体204の外部に露呈させている。また、各駆動ローラ214は、各支持ローラ212、213よりも僅かに径が小さく形成されている。これにより、各駆動ローラ214は、無端ベルト201の内表面201aに接触することなく、内表面201aから所定の間隔を空け、無端ベルト201によって囲まれた空間201b内に浮いた状態で配置されている。保持部材206には、各駆動ローラ214のそれぞれに対応した複数のウォームホイール216が設けられている。保持部材206は、上記第1の実施形態の保持部材42と同様に、切り込み部を各側面に有し、これらの各切り込み部の縁部分に外側に向かって突出したリブ206aが形成されている。各ウォームホイール216は、各リブ206a及び回転軸216aを介して回動自在に保持部材206に取り付けられ、ウォームギア205のネジ山と接し、かつ無端ベルト201の外表面201cから僅かに離されるとともに、無端ベルト201を挟んで駆動ローラ214と対面するように配置されている。ウォームホイール216の外周面には、ウォームギア205のネジ山と噛み合うネジ溝が形成されている。これにより、ウォームホイール216は、ウォームギア205の回転に応じて回転し、ウォームギア205の挿入軸Aを軸とする回転を、挿入軸Aと直交する方向を軸とする回転に変換する。駆動ローラ214の回転軸214aの一端は、その先端が無端ベルト201の側端部よりも外側に位置する長さに形成されている。ウォームホイール216の回転軸216aの一端も、駆動ローラ214の回転軸214aと同じ方向に延び、その先端が無端ベルト201の側端部よりも外側に位置する長さに形成されている。そして、各回転軸214a、216aには、無端ベルト201の側端部よりも外側の部分に駆動ベルト218が巻き掛けられている。駆動ベルト218は、ウォームギア205の回転にともなってウォームホイール216が回転した際に、その駆動力をウォームホイール216の回転軸216aを介して駆動ローラ214の回転軸214aに伝える。これにより、ウォームホイール216の回転にともなって駆動ローラ214も回転する。なお、駆動力が適切に伝わるように、駆動ベルト218の内表面、及びこれに接する各回転軸214a、216aの外周面には、溝や突起などを設けて互いに係合するようにしておくことが好ましい。また、駆動ベルト218は、保持部材206を支持体204に組み付けた後に、各回転軸214a、216aに巻き掛けなければならず、作業性が悪いことが懸念される。そこで、この巻き掛けの作業を容易に行えるよう、支持体204に作業用の開口などを設けておいてもよい。前述のように、駆動ローラ214は、無端ベルト201の内側の空間201b内に浮いた状態で配置されている。そして、ウォームホイール216も、無端ベルト201から離された状態で配置されている。このため、モータ70を駆動し、トルクワイヤ22、ピニオンギア50、ウォームギア205、ウォームホイール216、駆動ベルト218を介して駆動ローラ214を回転させたとしても、無端ベルト201の外表面201cに接触がなく、外側からの押圧力が無端ベルト201に加わっていない状態では、無端ベルト201の内側で駆動ローラ214が空転するのみで、無端ベルト201が走行することはない。一方、無端ベルト201の外表面201cが体腔内壁などと接触し、外側からの押圧力によって無端ベルト201が内側に撓み、無端ベルト201の内表面201aが駆動ローラ214に接触すると、駆動ローラ214の回転にともなう駆動力が無端ベルト201に伝わり、駆動ローラ214の回転方向に応じて無端ベルト201が走行する。このように、本実施形態では、ピニオンギア50、ウォームギア205、駆動ローラ214、ウォームホイール216、及び駆動ベルト218によって、無端ベルト201の外表面201cが体腔内壁に接触している場合にのみ無端ベルト201を走行させるベルト駆動手段が構成されている。こうしたベルト駆動手段であっても、上記第1の実施形態と同様に、体腔内壁と接触していない無端ベルト201が空転することが無いので、空転している無端ベルト201が急に体腔内壁に接触し、体腔内壁に擦過傷などの傷を付けてしまうことを確実に防ぐことができる。上記第2の実施形態では、3つの駆動ローラ214を設けたが、駆動ローラ214の数は、3つに限ることなく、1つ又は2つでもよいし、4つ以上でもよい。また、上記第2の実施形態では、駆動ローラ214を回転体として示したが、回転体は、これに限ることなく、ギアなどでもよい。また、上記第2の実施形態の構成に接触検知センサ58を設け、第1の実施形態と同様に、接触検知センサ58が接触を検知したことに応答してモータ70の速度を徐々に高くするように速度の制御を行ってもよい。さらに、上記第1の実施形態では、体腔内壁の接触を非接触で検知する静電容量式の接触検知センサ58を接触検知手段として示したが、接触検知手段は、これに限ることなく、例えば、圧電素子、あるいはメンブレンスイッチなどの薄膜状の機械式スイッチなど、接触を検知できるものであれば如何なるものでもよい。上記第1の実施形態では、ウォームギア41を回転体とし、ウォームギア41と従動ローラ56とで無端ベルト30を挟持させたが、これに限ることなく、上記第2の実施形態で示したように、ウォームギア41にともなって回転するウォームホイールを設け、このウォームホイールを回転体とし、ウォームホイールと従動ローラ56とで無端ベルト30を挟持させてもよい。上記各実施形態では、保持部材42の各頂点部分に設けられた突出部42dを介して保持部材42を支持体40に保持させるようにしたが、これに限ることなく、例えば、上記とは反対に、支持体40の各頂点部分に対応する内側の面に、中心に向かって突出する内向きの突出部を設け、この支持体40側に設けられた突出部を介して保持部材42を支持体40に保持させるようにしてもよい。さらには、図13及び図14に示す支持体第1筒状体220、保持部材第2筒状体221のように構成してもよい。支持体220には、各頂点に対応する部分のそれぞれに、略円形に形成された2つの貫通孔220aが設けられている。各貫通孔220aは、それぞれ略同一の径で形成されている。また、各位置の2つの貫通孔220aは、挿入軸Aに沿って並べて配置されている。保持部材221には、各頂点に対応する部分のそれぞれに、略円形に形成された2つの有底穴221aが設けられている。各有底穴221aは、それぞれ各貫通孔220aと略同一の径で形成されている。また、各有底穴221aは、保持部材221が支持体220の内部に組み込まれた際に、それぞれ各貫通孔220aと対面するように配置されている。各貫通孔220a及び各有底穴221aには、保持部材221が支持体220の内部に組み込まれた後、ピン連結部材222が挿通される。ピン222は、各貫通孔220a及び各有底穴221aと略同一の径を有する円柱状に形成されている。また、ピン222は、貫通孔220a及び有底穴221aに挿通され、その一端を有底穴221aの内底面に当接させた際に、他端が支持体220の外面と略面一になる長さで形成されている。ピン222は、貫通孔220a及び有底穴221aに挿通された後、接着剤やネジ止めなどによって支持体220に固定される。これにより、各ピン222を介して保持部材221が支持体220に保持される。このように、ピン222などの他の部材を介して支持体220と保持部材221とを連結させることによって、保持部材221を支持体220に保持させるようにしてもよい。なお、支持体220と保持部材221とを連結させる部材は、ピン222のような円柱状のものに限ることなく、両者を連結させることが可能な任意の形状でよい。また、ピン222の固定方法は、接着剤やネジ止めに限ることなく、例えば、ピン222と支持体220との接触部分、あるいはピン222と保持部材221との接触部分に互いに噛み合うネジを形成しておき、これらの噛み合いによってピン222を固定するようにしてもよい。さらに、上記各実施形態では、支持体及び保持部材の頂点部分で保持部材を支持体に保持させるようにしたが、保持を行う位置は、これに限定されるものではない。保持を行う位置は、無端ベルト30が無く、保持部材の外面と支持体の内面とが対面する部分であれば任意の位置でよく、支持体や保持部材などの形状に応じて適宜決定すればよい。[第3実施形態]次に、本発明の第3の実施形態について説明する。図15及び図16に示すように、本実施形態の挿入補助具250は、上記各実施形態と同様に、3本の無端ベルト251と、これらの各無端ベルト251を支持して走行させる支持駆動部252とで構成されている。支持駆動部252は、各無端ベルト251を走行可能に支持する支持体254と、各無端ベルト251のそれぞれに対応して設けられた3つのウォームギア255と、これらの各ウォームギア255のそれぞれに対応して設けられた6つのウォームホイール256と、これらの各ウォームギア255及び各ウォームホイール256を保持する保持部材257と、この保持部材257の一端に接合される蓋部材258と、走行する方向に各無端ベルト251を案内する第1及び第2の2つのガイド部材259、260とを備えている。支持体254は、上記各実施形態と同様に、断面略三角形の筒状に形成されている。保持部材257は、支持体254よりも一回り小さい略三角形の断面形状を有する三角柱状の外形に形成されるとともに、中央に略円形の貫通孔257aが設けられた筒状に形成されている。保持部材257は、上記各実施形態と同様に、支持体254の内部に略同軸に配置される。貫通孔257aは、内視鏡4の挿入部11を着脱自在に取り付けるための取付穴であり、挿入部11と略同一の径で形成されている。また、保持部材257の各側面には、ウォームギア255とウォームホイール256とが組み込まれる断面略矩形の溝部257bが設けられている。各溝部257bは、挿入軸Aに沿う方向に筋状に形成され、その一端は、保持部材257の後端に露呈されている。蓋部材258は、保持部材257と略同一の断面形状に形成され、保持部材257の後端に接合される。蓋部材258には、各溝部257bと対面する位置のそれぞれに、貫通孔258aが形成されている。ウォームギア255は、溝部257bに収容され、挿入軸Aと略平行な回転軸255aを介して保持部材257及ぶ蓋部材258に回動自在に保持されている。回転軸255aの一端は、蓋部材258の貫通孔258aの内部に入り込んでいる。そして、その回転軸255aの一端は、貫通孔258aの内部においてジョイント263を介してトルクワイヤ262に接続されている。これにより、トルクワイヤ262を回動させることによって、回転軸255aを軸にウォームギア255が回動する。ウォームホイール256は、各ウォームギア255のそれぞれに2つずつ設けられている。これら2つのウォームホイール256は、溝部257bに対応する位置に挿入軸Aに沿う方向に並べられるとともに、それぞれウォームギア255と噛み合うように配置され、挿入軸Aと略直交する方向を軸に回動自在に保持部材257に取り付けられている。これにより、ウォームギア255を回動させると、これに応じて挿入軸Aと略直交する方向を軸に2つのウォームホイール256が回動する。支持体254の外面には、各無端ベルト251の内表面と対面する位置に、上記第1の実施形態の接触検知センサ58と同様に構成された接触検知センサ264が設けられている。また、支持体254には、各溝部257bのそれぞれと対面する位置に、開口254aが形成されている。各開口254aには、それぞれ3つの従動ローラ265が設けられている。各従動ローラ265は、挿入軸Aに沿う方向に所定の間隔を空けて並べられ、無端ベルト251を挟んで各ウォームホイール256と対向し、各ウォームホイール256とともに無端ベルト251を挟持するように配置されている。1つのウォームギア255に対応して設けられた2つのウォームホイール256は、それぞれの間に空く隙間の間隔が、従動ローラ265の直径よりも僅かに狭い程度に調節されている。各従動ローラ265は、それぞれの間に各ウォームホイール256の一部が入り込むように、それぞれの間隔及び高さ方向の位置が調節されている。これにより、各ウォームホイール256と各従動ローラ265とは、波型に湾曲させるようにして互いに無端ベルト251を挟持する。また、このように、各従動ローラ265の間に各ウォームホイール256の一部を入り込ませるようにして3箇所で各無端ベルト251を挟持させると、各ウォームホイール256と各従動ローラ265との係合によって、保持部材257の支持体254からの抜けが防止され、これらが一体に保持される。このように構成された挿入補助具250では、トルクワイヤ262を介してウォームギア255を回動させ、これに応じて各ウォームホイール256を回動させることで、その回動に対応した方向に、各ウォームホイール256と各従動ローラ265とで挟持された無端ベルト251が走行する。従って、この挿入補助具250では、トルクワイヤ262、ウォームギア255、各ウォームホイール256、及び各従動ローラ265によって駆動力伝達機構が構成され、各ウォームギア255を個別に回動させることで、各無端ベルト251を選択的に走行させることができる。なお、この挿入補助具250を組み立てる場合には、例えば、各従動ローラ265を取り付ける前の支持体254に対し、有端の状態のベルトと、保持部材257とを組み込む。そして、支持体254の開口254aの部分に外側から各従動ローラ265を取り付け、各ウォームホイール256と各従動ローラ265とでベルトを挟持させる。この後、有端の状態のベルトの両端を接合して無端ベルト251を形成する。これにより、上記構成の挿入補助具250を組み立てることができる。図17に示すように、本実施形態の駆動制御装置270は、挿入補助具250の各ウォームギア255のそれぞれに対応して設けられた3つのモータ271と、これらの各モータ271の駆動を制御する制御部駆動制御手段272と、上記各実施形態の駆動制御装置21の操作部72と同様に構成された操作部273とで構成されている。各モータ271の回転軸には、それぞれギアなどの伝達機構を介してトルクワイヤ262の他端が接続される。これにより、各モータ271を駆動することで、トルクワイヤ262を介して駆動力が伝達され、駆動したモータ271に対応するウォームギア255が回動する。制御部272には、操作部273が電気的に接続されるとともに、図示を省略した信号ケーブルを介して各接触検知センサ264が電気的に接続されている。各接触検知センサ264は、対応する無端ベルト251の外表面に対する接触の検知結果を制御部272に入力する。制御部272は、操作部273から前進又は後進が指示された際に、各接触検知センサ264の検知結果を確認する。そして、制御部272は、無端ベルト251の外表面が体腔内壁に接触していると接触検知センサ264が検知している場合、その接触検知センサ264の無端ベルト251に対応するモータ271を駆動し、前進又は後進に応じた方向に、そのモータ271の回転軸を回動させる。一方、制御部272は、無端ベルト251の外表面が体腔内壁に接触していないと接触検知センサ264が検知している場合、前進又は後進が指示されたとしても、その接触検知センサ264の無端ベルト251に対応するモータ271を駆動しないようにする。また、制御部272は、接触を検知している状態から接触していないことを検知している状態に接触検知センサ264の検知結果が変化した場合に、その変化に応答して、その接触検知センサ264に対応するモータ271の駆動を停止させる。なお、上記各実施形態と同様に、モータ271を駆動する際に、速度を徐々に高くするように速度の制御を行ってもよい。このように、本実施形態では、各無端ベルト251のそれぞれに対応させてウォームギア255を設けることによって、各無端ベルト251を個別に走行させられるようにし、各接触検知センサ264によって接触が検知されている無端ベルト251のみを走行させるようにした。こうした構成の挿入補助具250及び駆動制御装置270としても、上記各実施形態と同様に、体腔内壁と接触していない無端ベルト251が空転することが無いので、空転している無端ベルト251が急に体腔内壁に接触し、体腔内壁に擦過傷などの傷を付けてしまうことを確実に防ぐことができる。本実施形態では、各ウォームホイール256と各従動ローラ265とで無端ベルト251を挟持させ、ウォームギア255を介して各ウォームホイール256を回動させることによって無端ベルト251に駆動力を伝達するようにしたが、無端ベルト251への駆動力の伝達方法は、これに限ることなく、例えば、一対のローラに無端ベルトを巻き掛け、そのローラの少なくとも一方を回動させることによって無端ベルトに駆動力を伝達するようにしてもよい。また、本実施形態では、無端ベルト251毎にウォームギア255を設けることによって各無端ベルト251を個別に走行させるようにしたが、これに限ることなく、例えば、挿入補助具250の内部にモータなどの動力源を設けることによって各無端ベルト251を個別に走行させるようにしてもよい。上記各実施形態では、支持体40、204、254や保持部材42、206、257などの断面形状を略三角形状に形成したが、これらの断面形状は、これに限ることなく、円形、あるいは四角形や六角形などの他の多角形でもよい。また、上記各実施形態では、3本の無端ベルト30、201、251を有する挿入補助具20、200、250を示したが、無端ベルト30、201、251の本数は、これに限ることなく、1本又は2本でも4本以上でもよく、支持体40、204、254などの構成や取り付ける内視鏡4の検査内容などに応じて適宜決定すればよい。さらに、上記各実施形態では、環状に繋がった無端ベルト30、201、251を用いたが、これに限ることなく、帯状に形成された有端のベルトを用いてもよい。なお、有端のベルトを用いる場合には、例えばカセットテープの磁気テープのように、一つの回転軸にベルトをロール状に巻き回しておき、これを他の回転軸に巻き付けるようにしてベルトを走行させることにより、挿入部11の挿入を補助するための推進力を得るようにすればよい。上記各実施形態では、駆動制御装置21、270に動力源としてのモータ70、271を設け、このモータ70、271の駆動力をトルクワイヤ22、262を介して挿入補助具20、200、250に伝達させたが、これに限ることなく、挿入補助具20、200、250の内部にモータなどの動力源を設けてもよい。この場合、動力源は、1つでもよいし、無端ベルトの数に合わせて複数設けてもよい。また、動力源は、モータに限らず、例えばアクチュエータなど、駆動力を発生させられるものであればよい。さらに、上記各実施形態では、動力源の駆動を制御するための制御部71、272を駆動制御装置21、270に設けたが、挿入補助具20、200、250の内部に動力源を設ける場合には、制御部も挿入補助具20、200、250の内部に設けてもよい。また、上記第1の実施形態では、押し付け部材側をクラッチ機構で移動させたが、無端ベルト毎にウォームギアを設けて各無端ベルトを個別に駆動したり、無端ベルト毎に動力源を設けたりする場合には、回転体側をクラッチ機構で移動させてもよい。さらに、上記第1の実施形態では、押し付け部材側を無端ベルト30の内側の空間30c内に配置し、回転体側を無端ベルト30の外側に配置したが、無端ベルト毎に動力源を設ける場合などには、これとは反対に、回転体側を無端ベルト30の内側の空間30c内に配置し、押し付け部材側を無端ベルト30の外側に配置してもよい。上記各実施形態では、内視鏡4に対して着脱自在な挿入補助具20、200、250に本発明を適用した例を示したが、本発明は、これに限ることなく、図18に示すように、挿入部302自体の外周に無端ベルト304を設け、この無端ベルト304を循環させることによって挿入を補助するための推進力を得るようにした内視鏡300に本発明を適用してもよい。以上説明した各実施形態は、本発明を医療診断用の内視鏡に適用したものであるが、本発明は医療診断用途に限られず、工業用等のその他の内視鏡やプローブ等に適用することも可能である。2内視鏡システム4、300内視鏡6挿入補助ユニット11挿入部20、200、250挿入補助具21、270駆動制御装置30、201、251無端ベルト32支持駆動部41、205ウォームギア回転体50ピニオンギア56従動ローラ押し付け部材57、102クラッチ機構58、264接触検知センサ接触検知手段60ソレノイドクラッチ駆動手段70、271モータ動力源71、272制御部駆動制御手段、クラッチ制御手段、速度制御手段214駆動ローラ回転体220支持体第1筒状体221保持部材第2筒状体222ピン連結部材