"自車両の側後方から移動しながら自車両に接近する移動障害物及びその接近方向を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段で検出された移動障害物を含む前記自車両の左右の側後方ならびに後方の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した障害物検出手段で検出された障害物を含む前記自車両の左右の側後方ならびに後方の画像を表示する画像表示手段と、前記障害物検出手段で前記移動障害物が検出されると、前記接近方向に対応して前記画像表示手段で表示された表示画面上の左右の側後方のうち障害物を検出した方向側に、前記障害物検出手段で障害物が検出されたことを示す警告表示を加える警告表示制御手段とを有することを特徴とする車両用障害物警告装置。前記警告表示は、障害物を検出した方向側の画面周縁部に沿った線状の表示形態であって、この表示形態が点灯または点滅することを特徴とする請求項1に記載の車両用障害物警告装置。前記警告表示は、前記線状の表示形態が画面の周縁全部に沿った枠状の表示形態をなし、この表示形態が点灯または点滅することを特徴とする請求項2に記載の車両用障害物警告装置。前記枠形状の表示形態は有色表示であって、この表示形態の色の濃さが障害物の検出方向から遠ざかるにつれて徐々に薄くなり、点灯または点滅することを特徴とする請求項3に記載の車両用障害物警告装置。前記警告表示は、枠の太さが障害物の検出方向から遠ざかるにつれて徐々に細くなることを特徴とする請求項3に記載の車両用障害物警告装置。前記自車両のサイドミラーまたは前記サイドミラーの近傍に表示手段を設け、前記警告表示制御手段は、表示画面上に表示される前記警告表示と連動して、前記表示手段を点灯または点滅させることを特徴とする請求項1~5の何れか1項に記載の車両用障害物警告装置。前記警告表示制御手段と前記表示手段は、所定の接近リスクをもつ移動障害物が検出されて警告表示を行うと判断されている間点灯または点滅表示することを特徴とする請求項6に記載の車両用障害物警告装置。前記警告表示制御手段は、前記表示手段の点灯または点滅を前記警告表示に同期させて点灯または点滅表示することを特徴とする請求項6または7に記載の車両用障害物警告装置。前記警告表示は、俯瞰した自車両の形状に障害物を検出する方向を示す形状を加えた表示形態であって、障害物の検出方向を示す形状が点灯または点滅することを特徴とする請求項1に記載の車両用障害物警告装置。前記警告表示は、検出した障害物を囲む形状の表示形態であって、この表示形態が障害物の移動に応じて移動して、かつ点灯または点滅することを特徴とする請求項1に記載の車両用障害物警告装置。上記従来の技術では、ヘッドアップディスプレイやメータ内に表示される矢印を見ただけでは、移動障害物を認識することはできなかった。すなわち、運転者が視線をバックミラーやサイドミラーに向けてバックミラーやサイドミラーに映る障害物を見ないと、障害物を認識することができないといった不具合を招いていた。そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、運転者が視線をバックミラーやサイドミラーに向けてバックミラーやサイドミラーに映る障害物を見る前に、移動障害物を認識しやすくすることができる車両用障害物警告装置を提供することにある。上記目的を達成するために、本発明は、移動障害物が検出されると、移動障害物が検出されたことを示す警告表示が、画像表示手段で障害物を含む自車両の左右の側後方ならびに後方周辺の画像を表示した画面の左右の側後方のうち移動障害物を検出した方向側の画面上に加えられることを特徴とする。本発明によれば、画像表示手段の表示画面上に、移動障害物が検出されたことを示す警告表示が加えられるので、運転者が視線をバックミラーやサイドミラーに向けてバックミラーやサイドミラーに映る移動障害物を見る前に、移動障害物を認識しやすくすることができる。以下、図面を用いて本発明を実施するための実施形態を説明する。実施形態1図1は本発明の実施形態1に係る車両用障害物警告装置を搭載した自車両1の構成を示す図である。図1において、自車両1は、制動力発生装置2、アクセルペダル反力発生装置3、報知装置4、駆動力発生装置5、画像表示装置6ならびにインジケータランプ7を備えている。また、自車両1は、各種センサ類として、車輪速センサ8、アクセル開度センサ9、ブレーキペダルポジションセンサ10を備えている。さらに加えて、シフトポジションセンサ11、スイッチセンサ12、ステアリングセンサ13、加減速度センサ14を備えている。また、自車両1は、近傍障害物検出装置15、遠方障害物検出装置16、カメラ17、車両制御装置18を備えている。制動力発生装置2は、演算によって得られた目標ブレーキ圧となるように自車両1の車輪に対して制動力ブレーキ圧を発生制御する。アクセルペダル反力発生装置3は、演算によって得られた反力指令値に基づいてアクセルペダルの操作に対して反力を発生制御する。報知装置4は、障害物を検出して警告を報知すると判断された場合に、報知信号に基づいて警告音を発生する装置であり、例えば予め設定された所定の音色ピッ、ピッというような音を発生させる。あるいは、障害物を検出している間は、警告音を発生し続けるようにしてもよい。駆動力発生装置5は、エンジンのスロットル開度に基づいてエンジンの出力を制御する。なお、モータの駆動力を用いた車両の場合には、モータの駆動力を制御する。画像表示装置6は、液晶などの画面に自車両1の側後方ならびに後方周辺の画像を表示する装置であり、本装置専用、もしくは車両用のナビゲーション装置のモニターと兼用することもできる。この画像表示装置6は、運転者が運転操作時にバックミラーやサイドミラーを見る場合に比べて視線移動が少ない位置、例えばステアリングの横のダッシュボードに設けることができる。インジケータランプ7は、自車両1の双方のサイドミラー、もしくは図2に示すようにその近傍に運転者が視認可能に設けられ、障害物を検出して警告を発すると判断された場合には、点灯または点滅し、警告が不要になった場合には消灯する。車輪速センサ8は、自車両1の各輪に設けられて車輪速を検出する。アクセル開度センサ9は、自車両1のアクセルペダルに設けられてアクセルの開度を検出する。ブレーキペダルポジションセンサ10は、自車両1のブレーキペダルに設けられてブレーキの踏み込み量を検出する。なお、踏み込み量に代えて、運転者がブレーキペダルを踏んでいるか否かを検出するようにしてもよい。シフトポジションセンサ11は、自車両1のトランスミッションのシフト位置レンジを検出する。スイッチセンサ12は、本装置のオン/オフを指示するスイッチ図示せずの状態オン/オフを検出する。ステアリングセンサ13は、自車両1のステアリングに設置されてステアリングの操舵角を検出する。加減速度センサ14は、自車両1の加減速度を検出する。近傍障害物検出装置15は、自車両1の近傍における側後方または後方の他車両を含む自車両に接近する移動体や静止体などの障害物及びその接近方向を検出する。遠方障害物検出装置16は、自車両1の遠方における側後方または後方の他車両を含む自車両に接近する移動体や静止体などの障害物及びその接近方向を検出する。両装置15,16は、例えば電磁波を出射すると共に反射波を受信し、電磁波の出射から反射波を受信するまでの時間によって車両から障害物までの距離を測定するソナーにより構成される。両装置15,16は、互いに検出範囲が近傍と遠方とで異なるように設定されている互いに検出範囲が重複しないように設定されている。カメラ17は、自車両1の後方に設けられて自車両1の周辺における側後方ならびに後方を撮像し、撮像した画像は画像表示装置6に出力されて表示される。車両制御装置18は、自車両1の走行ならびに本装置の動作を制御する制御中枢として機能し、プログラムに基づいて各種動作処理を制御するコンピュータに必要な、CPU、記憶装置、入出力装置等の資源を備えた例えばマイクロコンピュータ等により実現される。車両制御装置18は、上記各センサ類からの信号を読み込み、読み込んだ各種信号ならびに予め内部に保有する制御ロジックプログラムに基づいて、以下に説明する警告判断ならびに警告表示の動作を統括管理して制御する。したがって、上記警告判断ならびに警告表示の動作処理は、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働した具体的な手段車両制御装置18によって実現される。車両制御装置18は、図3に示すように、各諸部を備えている。すなわち、自車両情報取得部21、周辺情報取得部22、装置状態選択部23、制御判断情報演算部24、制動制御作動判断部25、制動制御部26、アクセルペダル操作反力作動判断部27、アクセルペダル操作反力制御部28を備えている。また、報知作動判断部29、報知制御部30、駆動力制御作動判断部31、駆動力制御部32、画像出力判断部33、画像出力制御部34、インジケータランプ制御作動判断部35、インジケータランプ制御部36を備えている。自車両情報取得部21は、図4に示すように、各諸部を備えて自車両1の情報を取得する。自車両情報取得部21は、上記各種センサ類に加えて、SW操作認識部41、自車速移動距離演算部42、ステア角演算部43、加減速度演算部44、自車両情報出力部45を備えている。SW操作認識部41は、スイッチセンサ12を含み、本装置のオン/オフを指示するスイッチ図示せずの状態オン/オフを認識する。また、SW操作認識部41は、自車両1の始動/停止を指示するイグニッションスイッチ19の状態オン/オフを認識する。自車速移動距離演算部42は、車輪速センサ8で検出された車輪速、ならびに自車両1のタイヤ半径にもとづいて、自車速を算出する。このときに、必要に応じてフィルタ処理、平均化処理を行ってもよい。また、自車速移動距離演算部42は、算出した自車速を積分して移動距離を演算する。ステア角演算部43は、ステアリングセンサ13で検出された操舵角に対して、必要に応じてフィルター処理を行う。加減速度演算部44は、加減速度センサ14で検出された加減速度に対して、必要に応じてフィルター処理を行う。自車両情報出力部45は、上記各諸部ならびに各センサ類の出力を集約して、装置状態選択部23ならびに制御判断情報演算部24に出力する。図3に戻って、周辺情報取得部22は、図5に示すように、各諸部を備えている。すなわち、周辺障害物検出装置51、相対速度推定部52、相対距離推定部53、障害物有無判断部54、カメラ17、周辺情報出力部55を備えている。周辺障害物検出装置51は、前述した上記近傍障害物検出装置15ならびに遠方障害物検出装置16で構成されている。相対速度推定部52は、周辺障害物検出装置51で検出されて予め設定された対象の障害物に対する自車両1の相対速度を算出する。このときに、必要に応じてフィルタ処理を行ってもよい。相対距離推定部53は、周辺障害物検出装置51で検出されて予め設定された対象の障害物に対する相対距離を算出する。このときに、必要に応じてフィルタ処理を行ってもよい。障害物有無判断部54は、周辺障害物検出装置51で検出された障害物から予め設定された対象の障害物の有無を判断する。周辺情報出力部55は、相対速度推定部52、相対距離推定部53、障害物有無判断部54、カメラ17の出力を集約して、装置状態選択部23ならびに制御判断情報演算部24に出力する。図3に戻って、装置状態選択部23は、自車両1に設けられた、本装置のオン/オフを指示するスイッチ図示せずで構成され、スイッチのオン/オフ操作により装置の稼働/停止を選択する。制御判断情報演算部24は、図6に示すように、第1リスク演算部61、第2リスク演算部62を備えている。第1リスク演算部61、第2リスク演算部62は、自車両1のトランスミッションのシフト位置が後退リバースレンジで、本装置がオン状態である場合に、以下に説明する演算を実施する。なお、上記要件に、自車速<予め設定された所定値、操舵角<予め設定された所定値の要件を加えることもできる。第1リスク演算部61は、第1リスクを演算する。ここで、第1リスクとは、自車速に応じた距離とし、車速が高いほど大きな値とし、車速が低いほど小さい値に設定する。また、車速が0の場合には、予め設定された所定の値となるようにオフセットさせてもよい。また、上記の車速に応じた距離を、自車両1と障害物との相対距離と相対速度により演算した相対車間時間に基づいて変更してもよい。この値を第1リスクのベースとする。このベースの値から、1制動制御作動判断、2アクセルペダル反力制御作動判断、3報知作動判断、4駆動力制御作動判断に重み付けを行って実施順序を決める係数を用いて各第1リスクを算出する。例えば、1制動制御作動判断には係数R1_K1、2アクセルペダル反力制御作動判断には係数R1_K2、3報知作動判断には係数R1_K3、4駆動力制御作動判断には係数R1_K4として設定する。これらの係数を第1リスクのベース値にかけることで重みを変える。例えば、各係数を0~1の正の値として、R1_K1≦R1_K2≦R1_K4≦R1_K3とする。これによって、報知から順次処理するような重み付けが可能となる。このようにして算出された第1リスクは、制動制御作動判断部25、アクセルペダル操作反力作動判断部27、報知作動判断部29、駆動力制御作動判断部31に与えられる。第2リスク演算部62は、第2リスクを演算する。ここで、第2リスクとは、自車速に応じた距離値ならびに検出した障害物と自車両1との相対速度と距離から算出したTTCである。ここで、TTCは、検出距離/相対速度として算出される値である。自車速に応じた距離とは、車速が高いほど大きな値、車速が低いほど小さい値に設定する。また、車速が0の場合には、予め設定された所定の値となるようにオフセットさせてもよい。また、上記第1リスクとは異なった値としてもよく、その場合には、第1リスクよりも大きな値に設定する。さらに、上記の車速に応じた距離を、自車両1と障害物との相対距離と相対速度により演算した相対車間時間に基づいて変更してもよい。この値を第2リスクのベースとする。このベースの値から、1制動制御作動判断、2アクセルペダル反力制御作動判断、3報知作動判断、4駆動力制御作動判断に重み付けを行って実施順序を決める係数を用いて各第2リスクを算出する。例えば、1制動制御作動判断には係数R2_K1、2アクセルペダル反力制御作動判断には係数R2_K2、3報知作動判断には係数R2_K3、4駆動力制御作動判断には係数R2_K4として設定する。これらの係数を第2リスクのベース値にかけることで重みを変える。例えば、各係数を0~1の正の値として、R2_K1≦R2_K2≦R2_K4≦R2_K3とする。これによって、報知から順次処理するような重み付けが可能となる。このようにして算出された第2リスクは、制動制御作動判断部25、アクセルペダル操作反力作動判断部27、報知作動判断部29、駆動力制御作動判断部31に与えられる。図3に戻って、制動制御作動判断部25は、以下の要件1~要件3の何れか1つが成立した場合に、制動制御作動と判断する。要件1は、第1リスク演算部61で算出した第1リスク>近傍障害物検出装置15で検出した検出距離である。要件2は、第2リスク演算部62で算出した第2リスクの距離>遠方障害物検出装置16で検出した検出距離である。要件3は、第2リスク演算部62で算出した第2リスクのTTC>遠方障害物検出装置16で検出した検出距離に基づいて算出されたTTCである。制動制御部26は、制動制御作動判断部25で制動制御作動と判断した場合に、制動力発生装置2で発生する目標ブレーキ圧を演算する。制動制御部26は、予め設定された所定の変化率で目標ブレーキ圧を増加させて、予め設定された所定の目標ブレーキ圧に到達したらその値を維持する。保持時間が所定時間例えば0.8秒程度経過した場合に、あるいは車速が0となってから所定時間経過した場合に、所定の変化率でブレーキ圧を0まで減少させる。なお、上記所定の変化率ならびに所定の目標ブレーキ圧は、車速、障害物との距離に応じて変更してもよい。アクセルペダル操作反力作動判断部27は、以下の要件1~要件3の何れか1つが成立した場合に、アクセルペダル操作反力作動と判断する。要件1は、第1リスク演算部61で算出した第1リスク>近傍障害物検出装置15で検出した検出距離である。要件2は、第2リスク演算部62で算出した第2リスクの距離>遠方障害物検出装置16で検出した検出距離である。要件3は、第2リスク演算部62で算出した第2リスクのTTC>遠方障害物検出装置16で検出した検出距離に基づいて算出されたTTCである。アクセルペダル操作反力制御部28は、アクセルペダル操作反力作動判断部27で反力作動と判断した場合に、アクセルペダル反力発生装置3で発生する反力を指令する反力指令値を演算する。アクセルペダル操作反力制御部28は、予め設定された所定の変化率で反力指令値を増加させ、予め設定された所定の反力指令値に到達した後、その値を維持する。反力指令値を所定時間例えば0.8秒程度維持した後、予め設定された所定の変化率で反力指令値を0まで減少させる。なお、上記所定の変化率ならびに所定の反力指令値は、車速、障害物との距離に応じて変更してもよい。報知作動判断部29は、以下の要件1~要件3の何れか1つが成立した場合に、報知作動と判断する。要件1は、第1リスク演算部61で算出した第1リスク>近傍障害物検出装置15で検出した検出距離である。要件2は、第2リスク演算部62で算出した第2リスクの距離>遠方障害物検出装置16で検出した検出距離である。要件3は、第2リスク演算部62で算出した第2リスクのTTC>遠方障害物検出装置16で検出した検出距離に基づいて算出されたTTCである。報知制御部30は、報知作動判断部29で報知作動と判断した場合に、予め設定された所定時間報知信号を報知装置4に出力して、報知装置4から警告を発生させる。また、報知制御部30は、報知信号を画像出力制御部34ならびにインジケータランプ制御部35に出力する。駆動力制御作動判断部31は、以下の要件1~要件3の何れか1つが成立した場合に、駆動力制御作動と判断する。要件1は、第1リスク演算部61で算出した第1リスク>近傍障害物検出装置15で検出した検出距離である。要件2は、第2リスク演算部62で算出した第2リスクの距離>遠方障害物検出装置16で検出した検出距離である。要件3は、第2リスク演算部62で算出した第2リスクのTTC>遠方障害物検出装置16で検出した検出距離に基づいて算出されたTTCである。駆動力制御部32は、駆動力制御作動判断部31で駆動力制御作動と判断した場合に、アクセル開度を演算する。駆動力制御部32は、予め設定された所定の変化率でアクセル開度の低減量を増加させ、アクセル開度の低減量が予め設定された所定値に到達した後、その値を維持する。アクセル開度の低減量を予め設定された所定時間維持した後アクセル開度低減量を0まで減少させる。なお、上記所定の変化率ならびに所定のアクセル開度の低減量は、車速、障害物との距離に応じて変更してもよい。最終的なエンジンのスロットル開度は、運転者の操作によるアクセル開度から上記演算したアクセル開度の低減量を減算して算出する。画像出力判断部33は、装置状態選択部23ならびに制御判断情報演算部24で得られた情報に基づいて、検出された障害物を含む自車両1の側後方、後方周辺の画像から出力する画像を判断する。画像出力制御部34は、画像出力判断部33で出力を判断された画像を、報知制御部30から与えられた報知信号に基づいて表示制御する。インジケータランプ制御作動判断部35は、以下の要件1~要件3の何れか1つが成立した場合に、制御作動と判断する。要件1は、第1リスク演算部61で算出した第1リスク>近傍障害物検出装置15で検出した検出距離である。要件2は、第2リスク演算部62で算出した第2リスクの距離>遠方障害物検出装置16で検出した検出距離である。要件3は、第2リスク演算部62で算出した第2リスクのTTC>遠方障害物検出装置16で検出した検出距離に基づいて算出されたTTCである。インジケータランプ制御部36は、インジケータランプ制御作動判断部35で制御作動と判断した場合に、報知制御部30から与えられた報知信号に基づいて、インジケータランプ7を駆動する駆動信号を生成してインジケータランプ7を駆動制御する。図7はこの実施形態1に係る警告を実施制御する手順を示すフローチャートである。図7において、先ず自車両情報取得部21で取得された情報、ならび周辺情報取得部22で取得された情報に基づいて、制御判断情報演算部24で第1リスクならびに第2リスクを算出するステップS1。続いて、算出された第1リスクならびに第2リスクが前述した要件、すなわち以下に示す要件1~要件3の何れか1つが成立した場合には、警告判断有りと判定するステップS2。要件1は、第1リスク演算部61で算出した第1リスク>近傍障害物検出装置15で検出した検出距離である。要件2は、第2リスク演算部62で算出した第2リスクの距離>遠方障害物検出装置16で検出した検出距離である。要件3は、第2リスク演算部62で算出した第2リスクのTTC>遠方障害物検出装置16で検出した検出距離に基づいて算出されたTTCである。警告判断有りと判定されると、続いて警告制御を実施してステップS3、一連の処理を終了する。一方、上記要件1~要件3がすべて成立しない場合には、警告判断はないと判定して一連の処理を終了する。このように、上記要件1~要件3の何れか1つが成立した場合に、警告が実施される。これにより、自車両1の近くに障害物が存在しても、遠くから高い相対速度で接近してくる障害物を検出している場合には、その遠い障害物を所定のリスクをもつ移動障害物として認知して警告を実施することができる。この結果、離れた障害物に対する潜在的な危険を認識することが可能となり、適切に警告を実施することが可能となる。図8は警告判断と警告を時系列に表した図である。図8において、警告判断が有りと判定された場合警告無から警告有となったタイミングに、インジケータランプ7を点灯点滅させる。図8では2回点滅させた例を示している。あるいは、警告判断中にインジケータランプ7を点灯し続けるようにしてもよい。さらに、このインジケータランプ7を駆動するのと同時に、警告判断中に画像表示装置6の画面上に警告を表す警告表示を行う。この警告表示は、例えば図9に示すように、自車両1の側後方ならびに後方の周辺の画像が表示された画像表示装置6の画面において、表示画面の周縁全部を取り囲む枠状の警告表示71とする。その後、警告判断がなしになると、警告表示71を消灯させる。これにより、インジケータランプ7と連動して、画像表示装置6に障害物の検出を警告する表示を行うことができる。この結果、運転者は、画像表示装置6の画面を見ることで、サイドミラーに視線を向ける前に、予め障害物を認識することが可能となる。また、インジケータランプ7と連動して警告表示が実施されるので、連動しない場合に比べて運転者が障害物を認識しやすくなる。警告表示の時間的な表示形態としては、図8に示すように警告判断中に点灯により警告表示71を行う他に、例えば図10~図12に示すような実施形態が可能である。図10では、警告表示71を警告判断中に点滅させる実施形態である。図11では、警告表示71は警告判断中にインジケータランプ7の点滅に同期させて点滅させる実施形態である。図12は、警告表示71を警告判断中の所定の時間点灯させる実施形態である。なお、点灯に代えて、警告表示71を警告判断中の所定の時間点滅させるようにしてもよい。警告表示71をこのような表示形態とすることで、運転者は、サイドミラーに視線を向ける前に、予め障害物をより一層認識しやすくなる。実施形態2図13~図21は本発明の実施形態2に係る車両用障害物警告装置における、画像表示装置6の画面上に表示される警告表示の実施形態を示す図である。なお、図13~図21において、障害物を検出した方向は画面上では例えば左側とする。図13~図21において、警告表示の時間的な変化は、先の実施形態1の図8、図10~図12に示すように変化させることができる。図13に示す実施形態は、画像表示装置6の画面上において、警告表示72は、障害物を検出した方向側の画面周縁部に沿った線状の表示形態であって、この表示形態を点灯または点滅させる。図14に示す実施形態は、画像表示装置6の画面上において、警告表示73は、障害物を検出した方向側の画面周縁部に沿った形状で有色の表示形態である。この有色の表示形態の色の濃さを検出方向から遠ざかるにつれて徐々に薄くして、点灯または点滅させる。図15に示す実施形態は、図9に示す警告表示71に対して、警告表示74は、枠の太さを障害物の検出方向から遠ざかるにつれて徐々に細くした表示形態であって、この表示形態を点灯または点滅させる。図16に示す実施形態は、画像表示装置6の画面上において、警告表示75は、画面の左右に表示されたインジケータランプ7を象徴した表示形態であって、障害物の検出方向に対応した警告表示75を点灯または点滅させる。図17に示す実施形態は、画像表示装置6の画面上において、警告表示76は、障害物の検出方向に対応した画面上に表示される文字または文字を含んだシンボルの表示形態であって、この表示形態を点灯または点滅させる。図18に示す実施形態は、画像表示装置6の画面上において、警告表示77は、図19の拡大図に示すように俯瞰した自車両の形状78に障害物を検出する方向の形状79a~79cを加えた表示形態である。このような表示形態において、障害物の検出方向の形状、図18では左側の形状79aが点灯または点滅する。図19において、障害物を検出する方向として、例えば左右の側後方ならびに後方の3つの領域としている。左右の側後方の領域に障害物を検出する方向の形状79a、79bが対応し、後方の領域に形状79cが対応している。なお、障害物を検出する方向の領域としては、3つの領域限ることはなく、2つでも3つ以上でもかまわない。図20に示す実施形態は、画像表示装置6の画面上において、警告表示80は、障害物の検出方向を示す形状で図20では矢印の表示形態であって、この表示形態を点灯または点滅させる。図21に示す実施形態は、画像表示装置6の画面上において、警告表示81は、検出した障害物を囲む形状の表示形態であって、この表示形態を障害物の移動に応じて移動させ、かつ点灯または点滅させる。この実施形態では、撮像した画像から障害物を検出し、近傍障害物検出装置15ならびに遠方障害物検出装置16で障害物を検出した場合に、画像から検出した障害物の方向が同一である場合に実施する。また、表示画面において移動体を追跡する技術としては、例えば特開2009-206939号公報に記載された技術を用いることができる。このように、上記実施形態2においては、警告表示を行う際に、障害物を検出した方向を表示することが可能となる。これにより、運転者は、サイドミラーに視線を向ける前に、直感的かつ迅速に障害物を認識することが可能となる。尚、障害物検出手段は、近傍障害物検出装置15と遠方障害物検出装置16で構成される周辺障害物検出装置51であり、撮像手段はカメラ17であり、画像表示手段は画像表示装置6であり、警告表示制御手段は、制御判断情報演算部24と報知作動判断部29と報知制御部30である。表示手段はインジケータランプ7である。"