"予め設定された測定期間毎にパルス状の送信信号を繰り返し生成する送信信号生成手段と、前記送信信号に基づくレーダ波を送信し、その反射波を受信する送受信手段と、設定されたゲート幅を有し、かつ、前記送信信号生成手段が生成する送信信号の送信タイミングに同期したゲート信号を前記測定期間毎に生成するゲート信号生成手段と、設定された対象時間範囲内で、前記送信タイミングに対する前記ゲート信号の遅延時間を、前記測定期間の1回または複数回毎に前記ゲート幅に相当する時間ずつ順次増大させるスキャン手段と、前記測定期間毎に、前記送受信手段が受信した受信信号と前記ゲート信号生成手段が生成したゲート信号との相関を求める相関検出手段と、前記相関検出手段での検出結果に基づき、前記送受信手段から送信されたレーダ波を反射した物標との距離を、前記ゲート幅に対応した距離分解能で算出する物標検出手段と、前記対象時間範囲および前記ゲート幅を設定することで、検出対象となる距離範囲および検出に用いる距離分解能を制御する設定制御手段と、を備えることを特徴とするパルスレーダ装置。前記設定制御手段は、前記送信信号のパルス幅より大きい広さを有する第1ゲート幅を前記ゲート信号のゲート幅に設定すると共に、前記測定期間の全期間を前記対象時間範囲に設定する第1設定手段と、前記第1設定手段の設定下で前記物標検出手段にて物標が検出された場合、前記第1ゲート幅より狭くかつ前記送信信号のパルス幅以上の広さを有する第2ゲート幅を前記ゲート信号のゲート幅に設定すると共に、前記測定期間を前記第1ゲート幅で分割した各区間を分割区間として、物標が検出された分割区間を前記対象時間範囲に設定する第2設定手段と、を備えることを特徴とする請求項1に記載のパルスレーダ装置。前記第2設定手段によって設定される第2ゲート幅が、前記送信信号のパルス幅と等しいことを特徴とする請求項2に記載のパルスレーダ装置。前記第1設定手段の設定下で検出された物標との距離が予め設定された許容距離以上である場合に、前記第2設定手段の動作を禁止する禁止手段を備えることを特徴とする請求項2または請求項3に記載のパルスレーダ装置。前記物標検出手段は、前記相関検出手段での検出結果を、同じ遅延時間を有したゲート信号に基づいて検出されたもの同士で、複数個ずつ加算した結果に基づいて、前記物標の検出を行うことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載のパルスレーダ装置。前記送信信号生成手段は、UWB変調により前記送信信号を生成することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載のパルスレーダ装置。ところで、上述した従来装置は、いずれも、送信信号のパルス幅を狭めることで距離分解能を向上させている。しかし、送信信号のパルス幅を狭めると、その狭めた分だけ1パルス当たりの送信電力、ひいては単位時間当たりの送信電力平均送信電力が小さくなり、距離分解能を高くするほど、受信信号のS/Nが低下し、検知精度信頼性を低下させてしまうという問題があった。なお、距離分解能によらず平均送信電力を一定にするには、送信信号のパルス幅即ち距離分解能に応じて、パルスの強度振幅を変化させたり、パルスの送信周期を短くしたりすることが考えられる。しかし、これらの対策では、装置構成が複雑になるという問題や、距離分解能を高くするほど最大検知距離が短くなるといった問題があった。本発明は、上記問題点を解決するために、検知精度や最大検知距離を低下させることなく距離分解能を変化させることが可能なパルスレーダ装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するためになされた本発明のパルスレーダ装置では、送信信号生成手段が、予め設定された測定期間毎にパルス状の送信信号を繰り返し生成し、送受信手段が、送信信号に基づくレーダ波を送信すると共に、その反射波を受信する。また、ゲート信号生成手段が、設定されたゲート幅を有し、かつ、送信信号生成手段が生成する送信信号の送信タイミングに同期したゲート信号を測定期間毎に生成し、スキャン手段が、設定された対象時間範囲内で、送信タイミングに対するゲート信号の遅延時間を、測定期間の1回または複数回毎にゲート幅に相当する時間ずつ順次増大させる。そして、相関検出手段が、送信周期毎に、送受信手段が受信した受信信号とゲート信号生成手段が生成したゲート信号との相関を求め、物標検出手段が、相関検出手段での検出結果に基づき、送受信手段から送信されたレーダ波を反射した物標との距離を、ゲート幅に対応した距離分解能で算出する。この時、設定制御手段は、対象時間範囲およびゲート幅を設定することで、検出対象となる距離範囲および検出に用いる距離分解能を制御する。このように構成された本発明のパルスレーダ装置によれば、送信信号のパルス幅を一定とし、ゲート信号のゲート幅を変化させることで距離分解能を変化させているため、距離分解能の高低によらず送信電力を一定とすることができる。その結果、距離分解能に応じて送信信号の信号強度を変化させる等の複雑な構成や処理を必要とすることなく、受信信号のS/Nを一定に保持することができ、ひいては検知精度や最大検知距離を低下させることなく、距離分解能を変化させることができる。なお、設定制御手段は、例えば、以下に説明するような第1設定手段および第2設定手段によって構成されていてもよい。即ち、第1設定手段が、送信信号のパルス幅より大きい広さを有する第1ゲート幅をゲート信号のゲート幅に設定すると共に、測定期間の全期間を対象時間範囲に設定し、この第1設定手段の設定下で物標検出手段にて物標が検出された場合、第2設定手段が、第1ゲート幅より狭くかつ送信信号のパルス幅以上の広さを有する第2ゲート幅をゲート信号のゲート幅に設定すると共に、測定期間を第1ゲート幅で分割した各区間を分割区間として、物標が検出された分割区間を対象時間範囲に設定する。この場合、測定期間に対応する最大検知距離までの全範囲を第1ゲート幅に対応した距離分解能即ち、第1設定手段による設定下で物標検出を行い、物標が検出されると、物標が検出された分割区間だけを、第2ゲート幅に対応したより高い距離分解能第2設定手段による設定下で物標検出を行うようにされているため、高い距離分解能での物標検出を行うことによる処理量や処理時間の増大を必要最小限に抑えることができる。特に、第2設定手段によって設定される第2ゲート幅を、送信信号のパルス幅と等しくなるように設定した場合には、距離分解能を最大限に向上させることができる。なお、本発明パルスレーダ装置は、第1設定手段の設定下で検出された物標との距離が予め設定された許容距離以上である場合に、第2設定手段の動作を禁止する禁止手段を備えていてもよい。この場合、許容距離以上の遠距離に存在する物標については第1設定手段の設定に基づく低い距離分解能でのみ検出を行い、許容距離未満の近距離に存在する物標についてのみ第2設定手段の設定に基づく高い距離分解能で検出を行うことになり、物標との位置関係に応じて必要な精度の距離情報を効率良く取得することができる。ところで、物標検出手段は、相関検出手段での検出結果を、同じ遅延時間を有したゲート信号に基づいて検出されたもの同士で、複数個ずつ加算した結果に基づいて、物標の検出を行うように構成されていてもよい。このように検出結果の加算値を用いることで、同期加算利得が得られるため、相関検出手段の検出結果のS/N、ひいては距離の検知精度信頼性を向上させることができる。また、送信信号生成手段は、UWB変調により送信信号を生成するように構成されていてもよい。つまり、UWB変調により生成される送信信号のパルス幅は非常に狭く、送信信号のパルス幅を調整することが困難であることから、ゲート信号のゲート幅によって距離分解能を調整する手法を好適に用いることができる。以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。[全体構成]図1は、車両に取り付けられ、車両前方に存在する物標先行車両や障害物等を検出するパルスレーダ装置1の構成を示すブロック図である。図1に示すように、パルスレーダ装置1は、ミリ波帯の高周波信号を生成する発振器11と、レーダ波を送信するタイミングを指定するための送信タイミング信号ST、その送信タイミング信号STに同期したゲート信号GPを発生させるタイミングを指定するためのゲートタイミング信号GT、ゲート信号GPのパルス幅以下ゲート幅というを指定するためのゲート幅信号GWを生成するパルス制御部12と、パルス制御部12で生成された送信タイミング信号STに基づき、発振器11で生成された高周波信号を、送信タイミング信号STで特定されるタイミングで予め設定された極短期間だけ出力することで、いわゆるUWBUltraWideBand変調されたパルス状の送信信号SPを生成する送信信号生成回路13と、送信信号生成回路13にて生成された送信信号SPを送信アンテナ15に供給することで、送信アンテナ15からレーダ波を放射させる送信器14とを備えている。また、パルスレーダ装置1は、送信アンテナ15から送信され、物標に反射して戻ってきたレーダ波反射波を、受信アンテナ16を介して受信する受信器17と、パルス制御部12で生成されたゲートタイミング信号GTおよびゲート幅信号GWに基づき、発振器11で生成された高周波信号を、ゲートタイミング信号GTで特定されるタイミングで、ゲート幅信号GWで特定される期間だけ出力することでパルス状のゲート信号GPを生成するゲート信号生成回路18と、受信器17にて受信した反射波の受信信号Rに、ゲート信号生成回路18にて生成されたゲート信号GPを混合してゲート信号GPと同じ周波数を有する信号の同相成分I,直交成分Qを生成するミキサ19と、ミキサ19にて生成された信号成分I,Qを検波し、その振幅をAD変換するAD変換回路20と、AD変換回路20の出力ID,QDに基づいて、レーダ波の反射を行う物標との距離や相対速度を求めると共に、パルス制御部12の動作を制御する起動停止指令CA,モード設定指令MD,区間指定パラメータKを出力する物標検出処理等を実行する信号処理部21とを備えている。以下では、上述の極短期間、即ち、送信信号生成回路13が生成する送信信号SPのパルス幅を送信パルス幅という。また、ゲート幅信号GWによって設定される期間、即ち、ゲート信号生成回路18が生成するゲート信号GPのパルス幅以下ゲート幅というは、2種類用意されており、具体的には、送信パルス幅のNNは正整数倍に設定された第1ゲート幅G1と、送信パルス幅と同じ大きさに設定された第2ゲート幅G2とからなる。但し、本実施形態では、送信パルス幅は1ns、N=10に設定されており、従って、第1ゲート幅G1は10ns、第2ゲート幅G2は1nsとなる。ここで、起動停止指令CAは、パルス制御部12を起動,停止するためのものであり、モード設定指令MDは、第1ゲート幅G1に対応する低い距離分解能で物標検出を行う通常モード、第2ゲート幅G2に対応する高い距離分解能で物標検出を行う高分解能モードのいずれかの動作モードを指定するためのものである。また、区間指定パラメータKは、後述する測定期間Tsを、第1ゲート幅G1でMMは正整数分割した分割区間Akk=1,2,...,Mのいずれかを指定するためのものである。[パルス制御部]パルス制御部12は、起動停止指令CAがアクティブレベルの時に動作し、一定の測定期間Ts毎に送信タイミング信号STを生成するタイミング生成部22と、送信タイミング信号ST,モード設定指令MD,区間指定パラメータKに従って、ゲートタイミング信号GT,ゲート幅信号GWを生成することでゲート信号生成回路18の動作を制御するスキャン制御部23とを備えている。なお、タイミング生成部22が送信タイミング信号STを生成する周期、即ち測定期間Tsは、当該パルスレーダ装置1の最大検出距離Rをレーダ波が往復するのに要する時間に設定され、光速をCとして5式で表される。Ts=2R/C5上述したように、測定期間Tsが、第1ゲート幅G1のM倍に設定されているため、例えば、M=50であれば、Ts=500ns、R≒75mとなる。また、ゲート幅信号GWによって指定されるゲート幅と、当該装置1における距離分解能ΔRとは、6式に示す関係を有する。但し、ゲート信号GWによって指定されるゲート幅をGWで表すものとする。GW=2ΔR/C6つまり、本実施形態では、GW=G1の場合はΔR≒150cm、GW=G2の場合はΔR≒15cmとなる。[スキャン制御部]次に、スキャン制御部23の動作内容を、図2に示すフローチャートに沿って説明する。スキャン制御部23は、当該装置1に電源が投入されると起動し、起動すると、図2に示すように、まず、信号処理部21からのモード設定指令MDによる指定が通常モードであるか否かを判断するS110。モード設定指令MDによる指定が通常モードであれば、ステップ遅延量ΔDを第1ゲート幅G1に設定し、繰返判定値THをMに、遅延オフセットDoを0に設定し設定しS120、更に、ゲート幅信号GWによって第1ゲート幅G1が指定されるように、ゲート幅信号GWを設定するS130。一方、モード設定指令MDによる指定が通常モードではなく高分解能モードであれば、ステップ遅延量ΔDを第2ゲート幅G2に設定し、繰返判定値THをNに設定すると共に、遅延オフセットDoを、信号処理部21から出力される区間指定パラメータKに基づき次式7に従って設定するS130。Do=K-1×G17更に、ゲート幅信号GWによって第2ゲート幅G2が指定されるように、ゲート幅信号GWを設定するS150。S120~S130またはS140~S150の設定が終了すると、後述の処理に用いるパラメータiを0に初期化しS160、先に設定したステップ遅延量ΔD,遅延オフセットDoおよびパラメータiに基づき、待機時間TWを次式8に従って設定するS170。TW=Doi×ΔD8そして、タイミング生成部22から送信タイミング信号STが出力されるまで待機しS180、送信タイミング信号STが出力されると、更に、先のS170で設定した待機時間TWが経過するまで待機するS190。そして、待機時間TWが経過すると、ゲート信号生成回路18に対してゲートタイミング信号GTを出力するS200。このゲートタイミング信号GTのタイミングで、ゲート信号生成回路18からは、先のS130またはS150で設定されたゲート幅信号GWによる指定に従ったゲート幅を有するゲート信号GPが出力されることになる。その後、パラメータiをインクリメントi←i1しS210、パラメータiが、繰返判定値THより小さいか否かを判断するS220。パラメータiが繰返判定値THより小さければ、現在設定中の動作モードでのスキャンが未だ完了していないものとして、S170に戻って、S170~S210の処理を繰り返し実行する。一方、パラメータiが繰返判定値TH以上であれば、現在設定中の動作モードでのスキャンは完了したものとして、S110に戻る。なお、このようなスキャン制御部23の動作は、論理回路の組合せによって当業者であれば容易に実現することができ、また、具体的な回路構成に本発明の特徴があるわけではないため、ここでは、その構成の詳細についての説明は省略する。[各動作モードでのスキャン動作]ここで、図3は、スキャン制御部23の動作によって、生成されるゲート信号GPと送信信号SPとの関係を示すタイミング図である。なお、図中上段が、通常モードの場合、図中下段が高分解能モードの場合を示す。図3に示すように、モード設定指令MDが通常モードの時には、第1ゲート幅G1に設定されたゲート信号GPを、初回は送信信号SPと同じタイミングで、それ以後は、測定期間Ts毎に、前回のタイミングよりステップ遅延量ΔD=G1ずつ遅延したタイミングで出力し、合計M回の送受信を繰り返す。これにより、測定期間Tsの全期間が対象時間範囲として設定され、この対象時間範囲に対応する距離範囲が、第1ゲート幅G1に対応した距離分解能ΔRでスキャンされることになる。一方、モード設定指令MDが高分解モードの時は、第2ゲート幅G2に設定されたゲート信号GPを、初回は送信信号SPから遅延オフセットDo=K-1×G1だけ遅延したタイミングで、それ以降は、測定期間Ts毎に、前回のタイミングよりステップ遅延量ΔD=G2ずつ遅延したタイミングで出力し、合計M回の送受信を繰り返す。これにより、測定期間Tsのうち区間指定パラメータKで指定された分割区間が対象時間範囲として設定され、この対象時間範囲に対応する距離範囲が、第2ゲート幅G2に対応した距離分解能ΔRでスキャンされることになる。[物標検出処理]次に、信号処理部21が実行する物標検出処理を、図4に示すフローチャートに沿って説明する。本処理は、信号処理部21が起動し、当該装置1の各部を初期化する初期化処理の実行後に起動される。本処理が起動すると、まず、動作モードとして通常モードを指定するモード設定指令MD、およびスキャン対象となる対象時間範囲として測定期間Tsの全体を指定する区間指定パラメータK=0をスキャン制御部23に出力するS310。その後、起動停止指令CAをアクティブにすることで、タイミング生成部22に送信タイミング信号STの出力を開始させると共に、測定期間Ts毎にAD変換回路20からの出力ID,QDを取得するスキャン処理を実行するS320。但し、スキャン処理では、必要数のデータここでは、データID,QDをM個ずつが得られると、起動停止指令CAを非アクティブにしてタイミング生成部22を停止することで、スキャン処理を停止する。次に、S320で取得したデータID,QDの二乗和を相関値として求め、その相関値に基づいて、物標を検出する処理を実行するS330。具体的には、S320のスキャン処理により得られた分割区間A1~AMのそれぞれに対応するM個の相関値のうち、予め設定された検出閾値より大きな値を有した相関値を抽出し、抽出した相関値に対応する分割区間を物標が存在する領域として抽出する。更に、抽出した領域が一つの分割区間で構成されている場合は、その分割区間Akの番号を、また、抽出した領域が複数の分割区間で構成されている場合は、その中で相関値が最大となる分割区間Akの番号をその物標の代表番号kとする。この代表番号kに基づいて、抽出した領域即ち物標毎に、物標までの距離R=k-1×G1/2を算出すると共に、前回のスキャンで求められた距離との差と、前回のスキャンからの測定間隔とから物標との相対速度を算出する。このようにS330にて抽出された物標のうち、代表番号kが予め設定された閾値番号より小さいものを近距離物標として、通常モードでのスキャンにより近距離物標が検出されたか否かを判断しS340、近距離物標が検出されていなければ、高分解能モードでの動作の必要がないものとして、S310に戻る。一方、通常モードでのスキャンにより近距離物標が検出されていれば、近距離物標の中でも最も近い位置にある即ち、代表番号が最も小さい物標の代表番号kを区間指定パラメータKとしてスキャン制御部23に出力するS350。つまり、分割区間Akを対象時間範囲として指定する区間指定パラメータKをスキャン制御部23に出力する。その後、動作モードとして高分解能モードを指定するモード設定指令MDを出力しS360、起動停止指令CAをアクティブにすることで、先のS320と同様にスキャン処理を実行するS370。但し、この場合、スキャン処理の停止条件となるデータID,IQの必要数はN個である。更に、S370で取得したデータID,QDに基づき、先のS330と同様に、距離、相対速度を算出してS380、S310に戻る。<効果>以上説明したように、パルスレーダ装置1では、送信信号SPのパルス幅を一定とし、ゲート信号GPのゲート幅GWを変化させることで距離分解能を変化させている。このため、パルスレーダ装置1によれば、距離分解能を変化させた時に、送信信号SPの信号強度を変化させる等の複雑な構成や処理を必要とすることなく、送信電力、ひいては受信信号RのS/Nを略一定とすることができ、換言すれば、検知精度信頼性や最大検知距離を低下させることなく距離分解能を変化させることができる。また、パルスレーダ装置1では、近距離物標が検出されるまでの間は、測定範囲の全領域を低い距離分解能で物標の検出を行い、近距離物標が検出されると、その物標が検出された分割区間AKに限って高い距離分解能で物標の検出を行うようにされている。従って、パルスレーダ装置1によれば、高い距離分解能での物標検出を行うことによる処理量や処理時間の増大を必要最小限に抑えることができる。[発明との対応]なお、本実施形態において、発振器11,タイミング生成部22,送信信号生成回路13が送信信号生成手段に相当し、送信器14,送信アンテナ15,受信アンテナ16,受信器17が送受信手段に相当し、発振器11,ゲート信号生成回路18がゲート信号生成手段に相当し、スキャン制御部23がスキャン手段に相当し、ミキサ19,AD変換回路20が相関検出手段に相当し、S320,S330,S370,S380が物標検出手段、S310が第1設定手段設定制御手段、S350,S360が第2設定手段設定制御手段、S340が禁止手段に相当する。[他の実施形態]以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。例えば、上記実施形態では、第1ゲート幅G1および第2ゲート幅G2を用いた2段階の距離分解能でスキャンを実施しているが、3種類以上のゲート幅を用いた3段階以上の距離分解能により、距離分解能が高くなるほど対象範囲を絞ったスキャンを実施するように構成してもよい。上記実施形態では、最も近くに存在する近距離物標を対象として高い距離分解能でのスキャンを実施しているが、近距離物標以外の物標や、同時に2個以上の物標を対象として高い距離分解能でのスキャンを実施するように構成してもよい。上記実施形態では、1回のスキャン毎に物標との距離や相対速度を算出しているが、同一の動作モードで複数回のスキャンを繰り返した結果に基づき、同一タイミングのゲート信号GPに基づく相関値同士を加算した加算相関値を用いて、物標との距離や相対速度を算出するように構成してもよい。この場合、同期加算利得により、距離の検出精度信頼性を向上させることができる。上記実施形態では、第1ゲート幅G1および第2ゲート幅G2として固定値を用いているが、車速や距離送信タイミングからの遅延量に応じて可変設定するように構成してもよい。上記実施形態では、スキャン制御部23を、信号処理部21とは別体に設けたが、信号処理部21の処理によりゲートタイミング信号GTやゲート幅信号GWが生成されるように構成してもよい。"