物体を駆動させるモータと、前記モータにより駆動された前記物体に加圧されることで前記モータのトルクを検出するトルク検出手段と、前記トルク検出手段による検出結果に基づいて前記モータの駆動を制御する制御手段と、を有し、前記トルク検出手段は、前記物体の駆動範囲の端部に設けられていることを特徴とするモータ駆動制御装置。前記モータの劣化が進んでいない状態であることを示す下限値が予め設定されており、前記制御手段は、前記トルク検出手段による検出結果が前記下限値を下回った場合、前記モータのトルクを上げる制御を行うことを特徴とする請求項1記載のモータ駆動制御装置。前記制御手段は、前記モータのトルクを上げる制御を予め定められた範囲の上限まで行っても、前記トルク検出手段による検出結果が前記下限値を下回った場合、前記モータ及び前記物体の交換を促す報知を行うことを特徴とする請求項2記載のモータ駆動制御装置。前記トルク検出手段は、前記モータにより駆動された前記物体により所定の面を加圧される金属板と、前記金属板の加圧される面の裏に設けられた圧電素子と、を有し、前記物体は、前記金属板の加圧される面に対して当接する突起部を有し、前記突起部による前記金属板への加圧により、前記圧電素子から、前記モータのトルクに相当する電圧が出力され、前記制御手段は、前記圧電素子から出力された前記電圧が、前記モータの劣化が進んでいない状態であることを示す、予め設定された下限値を下回った場合、前記モータのトルクを上げる制御を行うことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のモータ駆動制御装置。物体を駆動させるモータを制御するモータ駆動制御方法であって、前記物体の駆動範囲の端部にて、前記モータにより駆動された前記物体の加圧を受けて前記モータのトルクを検出し、前記検出の結果に基づいて前記モータの駆動を制御することを特徴とするモータ駆動制御方法。物体を駆動させるモータを制御するためのプログラムであって、前記物体の駆動範囲の端部にて、前記モータにより駆動された前記物体の加圧を受けて前記モータのトルクを検出する処理と、前記検出の結果に基づいて前記モータの駆動を制御する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。上述したように、モータ駆動を常に最適な状態で行うためには、駆動中のモータのトルクを検出し、その検出結果をモータの駆動に反映する制御フィードバック制御、閉ループ制御が必要である。その一方で、トルクの検出は、簡単な手段方法で実現されることが好ましい。本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、トルクの検出結果をモータの駆動に反映する制御を行うにあたり、トルクの検出を簡単に実現することができるモータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。かかる目的を達成するために、本発明のモータ駆動制御装置は、物体を駆動させるモータと、モータにより駆動された物体に加圧されることでモータのトルクを検出するトルク検出手段と、トルク検出手段による検出結果に基づいてモータの駆動を制御する制御手段と、を有し、トルク検出手段は、物体の駆動範囲の端部に設けられていることを特徴とする。本発明のモータ駆動制御方法は、物体を駆動させるモータを制御するモータ駆動制御方法であって、物体の駆動範囲の端部にて、モータにより駆動された物体の加圧を受けてモータのトルクを検出し、検出の結果に基づいてモータの駆動を制御することを特徴とする。本発明のプログラムは、物体を駆動させるモータを制御するためのプログラムであって、物体の駆動範囲の端部にて、モータにより駆動された物体の加圧を受けてモータのトルクを検出する処理と、検出の結果に基づいてモータの駆動を制御する処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。本発明によれば、トルクの検出結果をモータの駆動に反映する制御を行うにあたり、トルクの検出を簡単に実現することができる。以下、本発明を実施するための形態実施形態について添付図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明では、本発明のモータ駆動制御装置をテープストレージ装置に適用した場合を例に説明する。また、以下の説明では、モータ駆動を伴う機構部モータにより駆動される物体として、媒体例えば磁気テープをマガジンセルやドライブへ搬送する役割を担うアクセッサを例に説明する。このアクセッサには、Xモータアクセッサを水平方向へ移動させるための駆動アクチュエータ、Yモータアクセッサを上下方向へ移動させるための駆動アクチュエータ、ピッカモータアクセッサにマガジンセルやドライブに対して媒体を抜き挿しさせるための駆動アクチュエータが具備される。これらのモータには、DCモータ又はステッピングモータのいずれかが使用される。以下の説明では、駆動制御の対象として、Xモータを例に説明する。図1に示すように、本実施形態のテープストレージ装置は、主たる構成として、モータ10、アクセッサ11、金属板13、圧電素子14、出力電圧増幅回路15、出力電圧比較回路16、CPUCentralProcessingUnit17、不揮発メモリ18、モータ駆動回路19を有する。モータ10は、上述したように例えばXモータであり、アクセッサ11を水平方向に移動させる。アクセッサ11は、マガジンセルやドライブともに図示せずに対して媒体の搬送、抜き挿しを行う。図1の例では、アクセッサ11は、Xモータの駆動を受けて、定められた走行路を水平方向に移動する。走行路は、アクセッサ11が水平方向に移動できる範囲駆動範囲、移動範囲である。アクセッサ11には、図1に示すように、突起部12が設けられている。この突起部12は、後述する金属板12の面を押下当接することで一極集中して圧力を加えるためのものである。このように、突起部12を用いて一極集中で加圧することにより、金属板13が撓み易くなり、後述する電圧が出力されやすくなる。図1に示すように、アクセッサ11の走行路の端部には、金属板13及び圧電素子14が設けられている。金属板13は、その一端が支持部によって固定的に支持されている。金属板13の一面は、図中の矢印に沿って水平方向に移動してくるアクセッサ11の突起部13により一時的に押下される。この押下押し付けにより、押し付け力=トルクが金属板13に加わり、金属板13が撓む。これにより、押下された面の裏面に貼り付けられた圧電素子14も撓み、微小変位/歪みが生じる。そして、圧電素子14からは、生じた微小変位/歪みに応じた微小電圧=トルクが出力される。この微小電圧は出力電圧ともいう。この出力電圧は、圧電素子14の微小変位/歪みが大きいほど大きな値となる。このようなことから、金属板13及び圧電素子14は、モータ10のトルクを検出する手段トルク検出手段と呼ぶことができる。このように本実施形態では、アクセッサ11の移動範囲の延長線上に金属板13及び圧電素子14を設ける構成にすることで、アクセッサ11が移動範囲の端部まで通常移動例えばイニシャライズ動作の時してくるだけで、モータ10のトルクを検出することができる。従って、本実施形態によれば、簡単な構成にてトルクの検出を実現している。出力電圧増幅回路15は、圧電素子14からの出力電圧を入力して増幅した後、出力電圧比較回路16へ出力する。出力電圧比較回路16は、出力電圧増幅回路15からの出力電圧を入力すると、不揮発メモリ18に予め記憶されているリファレンス電圧20と比較し、その比較結果をCPU17へ出力する。リファレンス電圧20は、技術評価等を基に実測/算出された値であり、モータ10が正常駆動しており、劣化寿命が進んでいない状態と判断できる下限値である。このリファレンス電圧20は、例えばテープストレージ装置の製造時等において、不揮発性メモリ18に格納される。CPU17制御手段の一例は、出力電圧比較回路16からの比較結果に応じて、設定中のモータ駆動条件を維持するか又は変更するかを決定し、その決定を反映した制御信号どのようなモータ駆動条件にするかを示すをモータ駆動回路19に出力する。このCPU17のモータ駆動条件決定動作の詳細は後述する。モータ駆動回路19は、CPU17からの制御信号が示すモータ駆動条件に基づいて、モータ10を駆動させる。このように、図1に示す例では、駆動中のモータ10のトルクを検出し、その検出結果をモータ10の駆動に反映するフィードバック制御閉ループ制御を行う構成となっている。ここで、上記CPU17のモータ駆動条件決定動作について説明する。CPU17は、出力電圧比較回路16からの比較結果が、出力電圧がリファレンス電圧を上回っている場合は、設定中のモータ駆動条件を変更せずに維持するように制御する。例えば、設定中のモータ駆動条件が、不揮発メモリ18に予め記憶されている複数のモータ駆動条件1~nのうちのモータ駆動条件1である場合、CPU17は、そのモータ駆動条件1に従ってモータ駆動を継続するように指示する制御信号をモータ駆動回路19へ出力する。一方で、CPU17は、出力電圧比較回路16からの比較結果が、出力電圧がリファレンス電圧を下回っている場合は、設定中のモータ駆動条件を変更するように制御する。例えば、設定中のモータ駆動条件が、不揮発メモリ18に予め記憶されている複数のモータ駆動条件1~nのうちのモータ駆動条件1である場合、CPU17は、そのモータ駆動条件1をモータ駆動条件2に変更してモータ駆動を開始するように指示する制御信号をモータ駆動回路19へ出力する。複数のモータ駆動条件1~nは、モータ駆動条件テーブル21として、例えばテープストレージ装置の製造時等において、不揮発性メモリ18に格納される。この複数のモータ駆動条件1~nは、図2に示す一般的なモータの特性を基に定められたものである。図2aは、一般的なステッピングモータの特性を示している。図2aに示すように、ステッピングモータは一般的に、パルス電圧の数Duty比が密のときは回転速度が速くなり、トルクが小さくなる一方で、パルス電圧の数が疎のときは回転速度が遅くなり、トルクが大きくなる。図2bは、一般的なDCモータの特性を示している。図2bに示すように、DCモータは一般的に、パルス電圧の幅が広い長いときは回転速度が速くなり、トルクが小さくなる一方で、パルス電圧の幅が狭い短いときは回転速度が遅くなり、トルクが大きくなる。このような特性が反映されたモータ駆動条件テーブル21複数のモータ駆動条件1~nの例を図3に示す。図3aは、ステッピングモータのモータ駆動条件1~nを示しており、図3bは、DCモータのモータ駆動条件1~nを示している。すなわち、モータ10がステッピングモータであるかDCモータであるかにより、図3a又はbのいずれかのモータ駆動条件1~nを不揮発メモリ18に予め用意するようにする。図3aでは、モータ駆動条件1が最もパルス電圧の数が密であり、モータ駆動条件2、3と徐々に所定数ずつパルス電圧の数が疎になっていき、最後のモータ駆動条件nが最もパルス電圧の数が疎となっている。よって、モータ10がステッピングモータであり、図3aに示す複数のモータ駆動条件1~nが定められている場合において、例えば、モータ駆動条件1で駆動しているときのトルク出力電圧がリファレンス電圧を下回った場合、CPU107は、トルクを上げるために、モータ駆動条件1からモータ駆動条件2に変更するように制御する。図3bでは、モータ駆動条件1が最もパルス電圧の幅が長く、モータ駆動条件2、3と徐々に所定幅ずつパルス電圧の幅が短くなっていき、最後のモータ駆動条件nが最もパルス電圧の幅が短くなっている。よって、モータ10がDCモータであり、図3bに示す複数のモータ駆動条件1~nが定められている場合において、例えば、モータ駆動条件1で駆動しているときのトルク出力電圧がリファレンス電圧を下回った場合、CPU107は、トルクを上げるために、モータ駆動条件1からモータ駆動条件2に変更するように制御する。なお、図3a、bに示すモータ駆動条件1~nは、定格電圧定格電流の範囲内で定められるものとする。すなわち、その範囲内であれば、定められるモータ駆動条件の数は任意である。また、CPU17は、テープストレージ装置の動作が終了する際に、その時に設定されているモータ駆動条件が1~nのどれであるかを不揮発メモリ18に記憶しておく例えば、1~nのいずれかにフラグをたてるようにする。そして、CPU17は、次にテープストレージ装置の動作が開始したときに、記憶しておいたモータ駆動条件を設定するようにする。なお、テープストレージ装置の製品出荷後、初めてモータが駆動される際のモータ駆動条件は、例えばモータ駆動条件1となるデフォルト設定。以上のように構成されたテープストレージ装置の動作例について図4を用いて説明する。ユーザオペレータにより電源が投入されてテープストレージ装置が起動するとS1、アクセッサ11が各マガジンセルやドライブに移動してのイニシャライズ動作が行われるS2。このとき、CPU17は、不揮発メモリ18に記憶されている、前回動作終了時のモータ駆動条件製品出荷後初めての動作時はデフォルト設定のモータ駆動条件を読み出し、そのモータ駆動条件に従ってイニシャライズ動作を行うようにモータ駆動回路19を制御する。このイニシャライズ動作に用いられるモータ駆動条件が設定中のモータ駆動条件となる。イニシャライズ動作において、モータ10例えばXモータにより駆動されたアクセッサ11が走行路を水平方向に移動して、図1に示すように走行路の端部まで移動してくると、そこで金属板13を一時的に押し付けるS3。この押し付けにより、上述したように、圧電素子14から微小電圧出力電圧が出力され、この微小電圧は出力電圧増幅回路15にて増幅される。出力電圧比較回路16は、増幅された出力電圧と、予め不揮発メモリ18に記憶されているリファレンス電圧20との比較を行うS4。そして、出力電圧比較回路16は、比較の結果として、出力電圧がリファレンス電圧20を上回っているか否かをCPU17へ出力する。S4の比較の結果、出力電圧がリファレンス電圧20を上回っている場合S4/YES、CPU17は、設定中のモータ駆動条件直近のイニシャライズ動作で用いたモータ駆動条件を維持し、その条件で駆動するようにモータ駆動回路19へ指示するS5。モータ駆動回路19は、指示されたモータ駆動条件でモータ10を駆動させる。これにより、テープストレージ装置において通常動作アクセッサ11による媒体の抜き挿しや搬送が開始されるS6。なお、テープストレージ装置において通常動作が終了する時、CPU17は、その時に設定中のモータ駆動条件を不揮発メモリ18に記憶させる。この時記憶されたモータ駆動条件は、次にテープストレージ装置が起動されたときに読み出されてイニシャライズ動作に用いられることになる。一方、S4の比較の結果、出力電圧がリファレンス電圧20を下回っている場合S4/NO、CPU17は、不揮発メモリ18のモータ駆動条件テーブル21を参照し、設定中のモータ駆動条件からさらに変更可能なモータ駆動条件が有るかどうかを判断するS7。すなわち、モータ10のトルクが小さいことから、CPU17は、設定中のモータ駆動条件よりもトルクを上げることができる他のモータ駆動条件が記憶されているかどうかを判断する。S7の判断の結果、変更可能なモータ駆動条件が有る場合S7/YES、CPU17は、設定中のモータ駆動条件を他のモータ駆動条件に変更し、変更後のモータ駆動条件にて再度イニシャライズ動作を行うようにモータ駆動回路19へ指示するS10。例えば、図1において、設定中のモータ駆動条件が1である場合、そのモータ駆動条件1よりもトルクを上げることが可能なモータ駆動条件2~nがあるので、CPU17は、設定中のモータ駆動条件を1から2に変更し、モータ駆動条件2にてイニシャライズ動作を行うように制御する。なお、変更の方法としては、1段階ずつ変更していくことが好ましいので、例えばモータ駆動条件1の次に変更されるのは、モータ駆動条件2となる。一方、S7の判断の結果、変更可能なモータ駆動条件が無い場合S7/NO、例えば設定中のモータ駆動条件がnであり、n1が設定されていない場合、CPU17は、通常動作の開始を中止するようにモータ駆動回路19へ指示するS8。そして、CPU17は、モータ10及びアクセッサ11の少なくとも一方を交換するようにユーザに促す報知を行う。この報知の方法としては、例えば、テープストレージ装置の図示しない表示部を用いたり、あるいは、テープストレージ装置と通信可能な図示しない表示装置を用いたりしてもよい。以上説明したように、本実施形態によれば、アクセッサの走行路の端部に金属板と圧電素子を備えるように構成したことで、イニシャライズ動作のときに走行路端部に移動してきたアクセッサが金属板を押し付け、それにより圧電素子から電圧トルクが出力される。よって、モータのトルクの検出を簡単に実現することができる。また、本実施形態では、圧電素子から出力された電圧と、予め定められたリファレンス電圧との比較結果を基に、モータの駆動のフィードバック制御閉ループ制御を行うので、常に最適なモータ駆動条件を保ってモータの駆動を行うことができる。また、従来、本実施形態のようにモータの駆動状態を適時監視していないテープストレージ装置においては、直接的にモータの劣化寿命を予め検知することは困難であった。すなわち、このようなテープストレージ装置では、テープストレージ装置の動作時間やアクセッサの動作回数が規定値を超過した場合に、モータやアクセッサの交換を促す報知が行われていた。しかし、この方法では、致命的なモータ障害が発生する前の予防交換という意味で有効ではあるが、時には非劣化や余寿命のモータやアクセッサをも無駄に交換してしまうことがあり、非経済的な一面があった。これに対し、本実施形態によれば、モータやアクセッサの劣化、寿命が進んでいることを事前に検知できるので、致命的な障害が発生する前に、それらの交換を促すことができるとともに、非劣化や余寿命のモータやアクセッサをも無駄に交換してしまうといった従来の非経済的な一面を改善することもできる。なお、上記本実施形態の説明では、アクセッサのXモータを例に説明したが、DCモータ又はステッピングモータを使用したYモータやピッカモータに対しても、上記同様に適用できる。以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。例えば、上述した実施形態における動作は、ハードウェア、または、ソフトウェア、あるいは、両者の複合構成によって実行することも可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合には、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ内のメモリにインストールして実行させてもよい。あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させてもよい。例えば、プログラムは、記録媒体としてのハードディスクやROMReadOnlyMemoryに予め記録しておくことが可能である。あるいは、プログラムは、CD-ROMCompactDiscReadOnlyMemory、MOMagnetoOpticalディスク、DVDDigitalVersatileDisc、USBUniversalSerialBusメモリ、磁気ディスク、半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体に、一時的、あるいは、永続的に格納記録しておくことが可能である。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することが可能である。なお、プログラムは、上述したようなリムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールする他、ダウンロードサイトから、コンピュータに無線転送してもよい。または、LANLocalAreaNetwork、インターネットといったネットワークを介して、コンピュータに有線で転送してもよい。コンピュータでは、転送されてきたプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることが可能である。また、上記実施形態で説明した処理動作に従って時系列的に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力、あるいは、必要に応じて並列的にあるいは個別に実行するように構築することも可能である。