縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータとを備えたミシンにおいて、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得部と、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部と、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得部と、主回転角に対応して前記布送りモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記主回転角取得部が取得した前記主回転角から設定する布送り目標角設定部と、前記布送り目標角設定部が設定した前記目標回転角と、前記布送り回転角取得部が取得した前記布送り回転角の偏差を算出する布送り偏差算出部と、前記偏差に基づいて、前記布送りモータに指示する回転速度を算出する第一回転速度算出部とを備えたミシン。縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータとを備えたミシンにおいて、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得部と、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部と、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得部と、布送り回転角に対応して前記メインモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記布送り回転角取得部が取得した前記布送り回転角から設定する主目標角設定部と、前記主目標角設定部が設定した前記目標回転角と、前記主回転角取得部が取得した前記主回転角の偏差を算出する主偏差算出部と、前記偏差に基づいて、前記布送りモータに指示する回転速度を算出する第一回転速度算出部とを備えたミシン。縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータとを備えたミシンにおいて、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得部と、前記布送り機構が布送りの終端位置に達する時点で前記メインモータの出力軸が位置すべき主回転角である終端角を取得する終端角取得部と、前記終端角取得部が取得した前記終端角と前記主回転角取得部が取得した前記主回転角とに基づいて、前記メインモータの出力軸が前記終端角に達するまでの残り回転角を算出する主回転角残量算出部と、前記メインモータの回転速度である主回転速度を取得する速度取得部と、前記主回転角残量算出部が算出した前記残り回転角と、前記速度取得部が取得した前記主回転速度とに基づいて、前記メインモータの出力軸が前記終端角に達するまでの所要時間を算出する時間算出部と、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部と、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得部と、前記布送り回転角取得部が取得した前記布送り回転角から、前記布送り機構が布送りの前記終端位置に達するまでの前記布送りモータの残り回転角を算出する布送り回転角残量算出部と、前記布送り回転角残量算出部が算出した前記残り回転角を、前記時間算出部が算出した前記所要時間で前記布送りモータが回転する為に必要な回転速度を算出する第二回転速度算出部とを備えたミシン。前記布送り機構が布送りの終端位置に達する時点で前記メインモータの出力軸が位置すべき主回転角である終端角を取得する終端角取得部と、前記終端角取得部が取得した前記終端角と、前記主回転角取得部が取得した前記主回転角とに基づいて、前記メインモータの出力軸が前記終端角に達するまでの残り回転角を算出する主回転角残量算出部と、前記メインモータの回転速度である主回転速度を取得する速度取得部と、前記主回転角残量算出部が算出した前記残り回転角と前記速度取得部が取得した前記回転速度とに基づいて、前記メインモータの出力軸が前記終端角に達するまでの所要時間を算出する時間算出部と、前記布送り回転角取得部が取得した前記布送り回転角から、前記布送り機構が布送りの前記終端位置に達するまでの前記布送りモータの残り回転角を算出する布送り回転角残量算出部と、前記布送り回転角残量算出部が算出した前記残り回転角を、前記時間算出部が算出した前記所要時間で前記布送りモータが回転する為に必要な回転速度を算出する第二回転速度算出部と、前記速度取得部が取得した前記主回転速度が閾値以下であるか否かを判断する判断部と、前記主回転速度が前記閾値以下であると前記判断部が判断した場合に、前記第一回転速度算出部が算出した回転速度で前記布送りモータを駆動する低速時駆動部と、前記主回転速度が前記閾値よりも大きいと前記判断部が判断した場合に、少なくとも前記第二回転速度算出部が算出した回転速度に基づいて前記布送りモータを駆動する高速時駆動部とを更に備えた請求項1又は2に記載のミシン。前記布送りモータを駆動する回転速度を、前記第一回転速度算出部が算出した回転速度と前記第二回転速度算出部が算出した回転速度とから、特定の比率により算出する第三回転速度算出部を更に備え、前記第三回転速度算出部は、前記主回転速度に応じて前記特定の比率を変えて前記布送りモータを駆動する回転速度を算出し、前記高速時駆動部は、前記主回転速度が前記閾値よりも大きいと前記判断部が判断した場合に、前記第三回転速度算出部が算出した回転速度で前記布送りモータを駆動する請求項4に記載のミシン。前記布送り機構における布送りの前記終端位置及び前記終端角を設定可能な設定部を備える請求項3乃至5の何れかに記載のミシン。縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータとを備えたミシンにおいて、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得部と、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部と、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得部と、布送り回転角に対応して前記メインモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記布送り回転角取得部が取得した前記布送り回転角から設定する主目標角設定部と、前記主目標角設定部が設定した前記目標回転角と、前記主回転角取得部が取得した前記主回転角の偏差を算出する主偏差算出部と、前記偏差に基づいて、前記メインモータに指示する回転速度を算出する主回転速度算出部とを備えたミシン。縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータと、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部とを備えたミシンが実行するミシンの制御方法において、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得ステップと、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得ステップと、主回転角に対応して前記布送りモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記主回転角取得ステップで取得した前記主回転角から設定する布送り目標角設定ステップと、前記布送り目標角設定ステップで設定した前記目標回転角と、前記布送り回転角取得ステップで取得した前記布送り回転角の偏差を算出する布送り偏差算出ステップと、前記偏差に基づいて、前記布送りモータに指示する回転速度を算出する第一回転速度算出ステップとを含むミシンの制御方法。縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータと、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部とを備えたミシンが実行するミシンの制御方法において、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得ステップと、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得ステップと、布送り回転角に対応して前記メインモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記布送り回転角取得ステップで取得した前記布送り回転角から設定する主目標角設定ステップと、前記主目標角設定ステップで設定した前記目標回転角と、前記主回転角取得ステップで取得した前記主回転角の偏差を算出する主偏差算出ステップと、前記偏差に基づいて、前記布送りモータに指示する回転速度を算出する第一回転速度算出ステップとを含むミシンの制御方法。縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータと、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部とを備えたミシンが実行するミシンの制御方法において、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得ステップと、前記布送り機構が布送りの終端位置に達する時点で前記メインモータの出力軸が位置すべき主回転角である終端角を取得する終端角取得ステップと、前記終端角取得ステップで取得した前記終端角と、前記主回転角取得ステップで取得した前記主回転角とに基づいて、前記メインモータの出力軸が前記終端角に達するまでの残り回転角を算出する主回転角残量算出ステップと、前記メインモータの回転速度である主回転速度を取得する速度取得ステップと、前記主回転角残量算出ステップで算出した前記残り回転角と、前記速度取得ステップで取得した前記主回転速度とに基づいて、前記メインモータの出力軸が前記終端角に達するまでの所要時間を算出する時間算出ステップと、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得ステップと、前記布送り回転角取得ステップで取得した前記布送り回転角から、前記布送り機構が布送りの前記終端位置に達するまでの前記布送りモータの残り回転角を算出する布送り回転角残量算出ステップと、前記布送り回転角残量算出ステップで算出した前記残り回転角を、前記時間算出ステップで算出した前記所要時間で前記布送りモータが回転する為に必要な回転速度を算出する第二回転速度算出ステップとを含むミシンの制御方法。縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータと、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部とを備えたミシンが実行するミシンの制御方法において、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得ステップと、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得ステップと、布送り回転角に対応して前記メインモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記布送り回転角取得ステップで取得した前記布送り回転角から設定する主目標角設定ステップと、前記主目標角設定ステップで設定した前記目標回転角と、前記主回転角取得ステップで取得した前記主回転角の偏差を算出する主偏差算出ステップと、前記偏差に基づいて、前記メインモータに指示する回転速度を算出する主回転速度算出ステップとを含むミシンの制御方法。従来のミシンでは、布送りを開始するタイミングは布送り量及び主軸の加速度に応じて変化する。従来のミシンは、布送り量に応じて布送りに要する時間送り時間が決まっている。故に、布送り動作の途中で作業者がペダル等を操作して主軸の回転速度を変える場合、布送りの速度は主軸の回転速度の変化に追従できず主軸の駆動と布送り機構の駆動の同期がずれる。主軸の駆動と布送り機構の駆動の同期がずれると、縫製の品質は悪化する。本発明の目的は、主軸と布送り機構を別のモータで駆動する場合に、縫製の速度が変化しても主軸の駆動と布送り機構の駆動の同期を保持できるミシン及びミシンの制御方法を提供することである。本発明の第一態様のミシンは、縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータとを備えたミシンにおいて、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得部と、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部と、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得部と、主回転角に対応して前記布送りモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記主回転角取得部が取得した前記主回転角から設定する布送り目標角設定部と、前記布送り目標角設定部が設定した前記目標回転角と、前記布送り回転角取得部が取得した前記布送り回転角の偏差を算出する布送り偏差算出部と、前記偏差に基づいて、前記布送りモータに指示する回転速度を算出する第一回転速度算出部とを備える。第一態様のミシンは、メインモータの回転角主回転角から、布送りモータの出力軸が位置すべき目標回転角を設定する。ミシンは、設定した目標回転角と、実際の布送りモータの回転角の偏差を算出する。ミシンは算出した偏差に基づいて布送りモータの回転速度を算出する。主軸の回転速度が変化した場合でも、布送りモータはメインモータとの同期を保って回転する。故に、ミシンは縫製の速度が変化しても主軸の駆動と布送り機構の駆動の同期を保持できる。特に、該ミシンはメインモータが停止した場合又は作業者が手動で主軸を回転した場合でも適切に布送りモータとメインモータの同期を保つことができる。本発明の第二態様のミシンは、縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータとを備えたミシンにおいて、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得部と、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部と、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得部と、布送り回転角に対応して前記メインモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記布送り回転角取得部が取得した前記布送り回転角から設定する主目標角設定部と、前記主目標角設定部が設定した前記目標回転角と、前記主回転角取得部が取得した前記主回転角の偏差を算出する主偏差算出部と、前記偏差に基づいて、前記布送りモータに指示する回転速度を算出する第一回転速度算出部とを備える。第二態様のミシンは、布送りモータの回転角布送り回転角から、メインモータの出力軸が位置すべき目標回転角を設定する。ミシンは、設定した目標回転角と、実際のメインモータの回転角の偏差を算出する。ミシンは算出した偏差に基づいて布送りモータの回転速度を算出する。主軸の回転速度が変化した場合でも、布送りモータはメインモータとの同期を保って回転する。故に、ミシンは縫製の速度が変化しても主軸の駆動と布送り機構の駆動の同期を保持できる。特に、該ミシンはメインモータが停止した場合又は作業者が手動で主軸を回転した場合でも適切に布送りモータとメインモータの同期を保つことができる。本発明の第三態様のミシンは、縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータとを備えたミシンにおいて、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得部と、前記布送り機構が布送りの終端位置に達する時点で前記メインモータの出力軸が位置すべき主回転角である終端角を取得する終端角取得部と、前記終端角取得部が取得した前記終端角と、前記主回転角取得部が取得した前記主回転角とに基づいて、前記メインモータの出力軸が前記終端角に達するまでの残り回転角を算出する主回転角残量算出部と、前記メインモータの回転速度である主回転速度を取得する速度取得部と、前記主回転角残量算出部が算出した前記残り回転角と前記速度取得部が取得した前記主回転速度とに基づいて、前記メインモータの出力軸が前記終端角に達するまでの所要時間を算出する時間算出部と、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部と、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得部と、前記布送り回転角取得部が取得した前記布送り回転角から、前記布送り機構が布送りの前記終端位置に達するまでの前記布送りモータの残り回転角を算出する布送り回転角残量算出部と、前記布送り回転角残量算出部が算出した前記残り回転角を、前記時間算出部が算出した前記所要時間で前記布送りモータが回転する為に必要な回転速度を算出する第二回転速度算出部とを備える。第三態様のミシンはメインモータの出力軸が終端角に達するまでの所要時間を算出する。布送り機構が布送りの終端位置に達するまでの布送りモータの残り回転角を算出する。ミシンは、算出した所要時間で布送りモータが残り回転角を回転する為の回転速度を算出する。その結果、布送りモータはメインモータに同期し、布送り機構が終端位置に達する時点は、メインモータの出力軸が終端角に達する時点に一致する。故に、ミシンは縫製の速度が変化しても主軸の駆動と布送り機構の駆動の同期を保持できる。特に、主軸の速度が増大している場合でも、該ミシンは2つのモータの同期を正確に保つことができる。第一態様及び第二態様のミシンは、前記布送り機構が布送りの終端位置に達する時点で前記メインモータの出力軸が位置すべき主回転角である終端角を取得する終端角取得部と、前記終端角取得部が取得した前記終端角と前記主回転角取得部が取得した前記主回転角とに基づいて、前記メインモータの出力軸が前記終端角に達するまでの残り回転角を算出する主回転角残量算出部と、前記メインモータの回転速度である主回転速度を取得する速度取得部と、前記主回転角残量算出部が算出した前記残り回転角と、前記速度取得部が取得した前記回転速度とに基づいて、前記メインモータの出力軸が前記終端角に達するまでの所要時間を算出する時間算出部と、前記布送り回転角取得部が取得した前記布送り回転角から、前記布送り機構が布送りの前記終端位置に達するまでの前記布送りモータの残り回転角を算出する布送り回転角残量算出部と、前記布送り回転角残量算出部が算出した前記残り回転角を、前記時間算出部が算出した前記所要時間で前記布送りモータが回転する為に必要な回転速度を算出する第二回転速度算出部と、前記速度取得部が取得した前記主回転速度が閾値以下であるか否かを判断する判断部と、前記主回転速度が前記閾値以下であると前記判断部が判断した場合に、前記第一回転速度算出部が算出した回転速度で前記布送りモータを駆動する低速時駆動部と、前記主回転速度が前記閾値よりも大きいと前記判断部が判断した場合に、少なくとも前記第二回転速度算出部が算出した回転速度に基づいて前記布送りモータを駆動する高速時駆動部とを更に備えてもよい。該ミシンは、モータの出力軸が位置すべき回転角と、該出力軸が実際に位置する回転角の偏差に応じて、布送りモータの回転速度第一速度を算出できる。更に、ミシンはメインモータの回転速度に基づいて布送りモータの回転速度第二速度を算出できる。第一速度によれば、ミシンはメインモータが停止した場合又は作業者が手動で主軸を回転した場合でも適切に布送りモータとメインモータの同期を保つことができる。第二速度を考慮すれば、主軸の速度が増大している場合でも、ミシンは2つのモータの同期を正確に保つことができる。ミシンは、メインモータの回転速度に応じて布送りモータの制御方法を変えることで、より適切に布送り機構を駆動することができる。該ミシンは、前記布送りモータを駆動する回転速度を、前記第一回転速度算出部が算出した回転速度と前記第二回転速度算出部が算出した回転速度とから、特定の比率により算出する第三回転速度算出部を更に備えてもよい。前記第三回転速度算出部は、前記主回転速度に応じて前記特定の比率を変えて前記布送りモータを駆動する回転速度を算出してもよい。前記高速時駆動部は、前記主回転速度が前記閾値よりも大きいと前記判断部が判断した場合に、前記第三回転速度算出部が算出した回転速度で前記布送りモータを駆動してもよい。該ミシンは、低速時に適した第一速度と高速時に適した第二速度との比率を主回転速度に応じて変えて、布送りモータの回転速度を算出することができる。故に、メインモータの主回転速度に更に適した回転速度で布送りモータを駆動することができる。第一乃至第三態様のミシンは前記布送り機構における布送りの前記終端位置及び前記終端角を設定可能な設定部を備えてもよい。作業者は布送り量を自由に設定できる。ミシンは布送り量の設定値に応じて適切な速度で布送りモータを駆動することができる。本発明の第四態様のミシンは、縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータとを備えたミシンにおいて、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得部と、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部と、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得部と、布送り回転角に対応して前記メインモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記布送り回転角取得部が取得した前記布送り回転角から設定する主目標角設定部と、前記主目標角設定部が設定した前記目標回転角と、前記主回転角取得部が取得した前記主回転角の偏差を算出する主偏差算出部と、前記偏差に基づいて、前記メインモータに指示する回転速度を算出する主回転速度算出部とを備える。第四態様のミシンは、布送りモータの回転角布送り回転角から、メインモータの出力軸が位置すべき目標回転角を設定する。ミシンは、設定した目標回転角と、実際のメインモータの回転角の偏差を算出する。ミシンは算出した偏差に基づいてメインモータの回転速度を算出する。布送り機構の駆動速度が変化した場合でも、メインモータは布送りモータとの同期を保って回転する。故に、ミシンは縫製の速度が変化しても主軸の駆動と布送り機構の駆動の同期を保持できる。本発明の第五態様のミシンの制御方法は、縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータと、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部とを備えたミシンが実行するミシンの制御方法において、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得ステップと、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得ステップと、主回転角に対応して前記布送りモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記主回転角取得ステップで取得した前記主回転角から設定する布送り目標角設定ステップと、前記布送り目標角設定ステップで設定した前記目標回転角と、前記布送り回転角取得ステップで取得した前記布送り回転角の偏差を算出する布送り偏差算出ステップと、前記偏差に基づいて、前記布送りモータに指示する回転速度を算出する第一回転速度算出ステップとを含む。第五態様のミシンの制御方法によると、主軸の回転速度が変化した場合でも、布送りモータはメインモータとの同期を保って回転する。故に、ミシンは縫製の速度が変化しても主軸の駆動と布送り機構の駆動の同期を保持できる。特に、該ミシンはメインモータが停止した場合又は作業者が手動で主軸を回転した場合でも適切に布送りモータとメインモータの同期を保つことができる。本発明の第六態様のミシンの制御方法は、縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータと、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部とを備えたミシンが実行するミシンの制御方法において、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得ステップと、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得ステップと、布送り回転角に対応して前記メインモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記布送り回転角取得ステップで取得した前記布送り回転角から設定する主目標角設定ステップと、前記主目標角設定ステップで設定した前記目標回転角と、前記主回転角取得ステップで取得した前記主回転角の偏差を算出する主偏差算出ステップと、前記偏差に基づいて、前記布送りモータに指示する回転速度を算出する第一回転速度算出ステップとを含む。第六態様のミシンの制御方法によると、主軸の回転速度が変化した場合でも、布送りモータはメインモータとの同期を保って回転する。故に、ミシンは縫製の速度が変化しても主軸の駆動と布送り機構の駆動の同期を保持できる。特に、該ミシンはメインモータが停止した場合又は作業者が手動で主軸を回転した場合でも適切に布送りモータとメインモータの同期を保つことができる。本発明の第七態様のミシンの制御方法は、縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータと、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部とを備えたミシンが実行するミシンの制御方法において、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得ステップと、前記布送り機構が布送りの終端位置に達する時点で前記メインモータの出力軸が位置すべき主回転角である終端角を取得する終端角取得ステップと、前記終端角取得ステップで取得した前記終端角と、前記主回転角取得ステップで取得した前記主回転角とに基づいて、前記メインモータの出力軸が前記終端角に達するまでの残り回転角を算出する主回転角残量算出ステップと、前記メインモータの回転速度である主回転速度を取得する速度取得ステップと、前記主回転角残量算出ステップで算出した前記残り回転角と、前記速度取得ステップで取得した前記主回転速度とに基づいて、前記メインモータの出力軸が前記終端角に達するまでの所要時間を算出する時間算出ステップと、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得ステップと、前記布送り回転角取得ステップで取得した前記布送り回転角から、前記布送り機構が布送りの前記終端位置に達するまでの前記布送りモータの残り回転角を算出する布送り回転角残量算出ステップと、前記布送り回転角残量算出ステップで算出した前記残り回転角を、前記時間算出ステップで算出した前記所要時間で前記布送りモータが回転する為に必要な回転速度を算出する第二回転速度算出ステップとを含む。第七態様のミシンの制御方法によると、布送りモータはメインモータに同期し、布送り機構が終端位置に達する時点は、メインモータの出力軸が終端角に達する時点に一致する。故に、ミシンは縫製の速度が変化しても主軸の駆動と布送り機構の駆動の同期を保持できる。特に、主軸の速度が増大している場合でもミシンは2つのモータの同期を正確に保つことができる。本発明の第八態様のミシンの制御方法は、縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、前記メインモータの出力軸の回転角である主回転角を検出する主回転角検出部と、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータと、前記布送りモータの出力軸の回転角である布送り回転角を検出する布送り回転角検出部とを備えたミシンが実行するミシンの制御方法において、前記主回転角検出部が検出した前記主回転角の検出結果を取得する主回転角取得ステップと、前記布送り回転角検出部が検出した前記布送り回転角の検出結果を取得する布送り回転角取得ステップと、布送り回転角に対応して前記メインモータの出力軸が位置すべき目標回転角を、前記布送り回転角取得ステップで取得した前記布送り回転角から設定する主目標角設定ステップと、前記主目標角設定ステップで設定した前記目標回転角と、前記主回転角取得ステップで取得した前記主回転角の偏差を算出する主偏差算出ステップと、前記偏差に基づいて、前記メインモータに指示する回転速度を算出する主回転速度算出ステップとを含む。第八態様のミシンの制御方法によると、布送り機構の駆動速度が変化した場合でも、メインモータは布送りモータとの同期を保って回転する。故に、ミシンは縫製の速度が変化しても主軸の駆動と布送り機構の駆動の同期を保持できる。以下、本発明の第一実施形態について図面を参照して説明する。図1~図3を参照しミシン1の構成について説明する。図1の紙面上側、下側、右側、左側、表側、背面側は夫々ミシン1の上側、下側、右側、左側、前側、後側である。ミシン1はベッド部2、脚柱部3、アーム部4を備える。ベッド部2はミシン1の土台となる。ベッド部2はテーブル20上面の凹部図示略に上方から嵌めてミシン1をテーブル20に装着する。脚柱部3はベッド部2右端から鉛直上方に延びる。アーム部4は脚柱部3上端から左方に延びる。アーム部4はベッド部2上面に対向する。アーム部4は左端部下方に押え足17を装着する。アーム部4は内部に針棒7を保持する。針棒7は下端に縫針8図2、図3参照を装着する。針棒7と縫針8はメインモータ13の駆動に従って上下に往復移動する。アーム部4は左端部前方に天秤9を備える。天秤9は針棒7に従って上下動する。アーム部4は上面に操作部10を固定する。操作部10は前面に液晶パネル11を備える。作業者は液晶パネル11を見ながら操作部10を操作し各種指示をミシン1に入力する。ミシン1はテーブル20下面に制御装置30を備える。制御装置30はロッド21を介して踏み込み式のペダル22に接続する。作業者はペダル22をつま先側又は踵側に操作する。制御装置30はペダル22の操作方向及び操作量に応じてミシン1の動作を制御する。脚柱部3は右側面上部にメインモータ13を備える。アーム部4は内部に主軸14を備える。主軸14は回転可能な状態でアーム部4内部を左右方向に延びる。主軸14の右端はメインモータ13に接続する。主軸14の左端は針棒上下動機構図示略に接続する。メインモータ13は主軸14を駆動して針棒7と天秤9を上下動する。詳細は後述するが、本実施形態のミシン1では、メインモータ13は布送り機構32図3参照の上下動も行う。図2に示すように、ベッド部2は上面左端に針板15を備える。針板15は略中央部に針穴18を有する。縫針8は下降時に下端が針穴18を通過する。針板15は、針穴18の左方、後方、右方の夫々に送り歯穴19を備える。送り歯穴19は前後方向に長い長方形状の穴である。ベッド部2は針板15の下部に釜機構図示略と布送り機構32図3参照を備える。図3に示すように、布送り機構32は送り台33、送り歯34、揺動リンク36、中間リンク38、連結リンク39を備える。送り台33は針板15と平行な状態で針板15の下方に配置してある。送り台33は上面に3つの送り歯34図3では1つの送り歯34のみを図示を固定する。送り歯34の夫々は送り歯穴19の位置に対応する。送り歯34の夫々は前後方向図3の左右方向に長い。送り歯34は布を強固に挟む為の凹凸を上部に備える。送り台33の前端部は揺動リンク36の一端に揺動可能に接続する。揺動リンク36の中央は、左右方向に延びる支持軸37により回動可能に支持してある。揺動リンク36の他端は中間リンク38に接続する。布送りモータ23の出力軸24は連結リンク39に接続する。中間リンク38は揺動リンク36と連結リンク39を連結する。布送りモータ23が回転すると、布送りモータ23の動力は連結リンク39、中間リンク38、揺動リンク36の順に伝わる。揺動リンク36は支持軸37を中心に回動する。送り台33は揺動リンク36の回動によって揺動する。故に、送り台33は布送りモータ23の動力で前後方向に移動する。送り台33は後部に二股部35を備える。二股部35は、送り台33の後端よりもやや前方から下方へ延び、後方へ屈曲する。二股部35は、送り台33の後端部との間で上下送りカム40を挟む。上下送りカム40は駆動軸41により回転する偏心カムである。駆動軸41が回転すると上下送りカム40が回転し、送り台33は上下動する。本実施形態のミシン1では、駆動軸41は伝達機構図示略に接続している。該伝達機構は主軸14図1参照に接続している。主軸14の回転は伝達機構を介して駆動軸41に伝わる。駆動軸41の回転と主軸14の回転は同期する。針棒7と縫針8が上下に一往復する間に送り台33と送り歯34は上下に一往復する。つまり、本実施形態では縫針8の上下動と送り歯34の上下動は機械的に同期する。送り台33が上昇すると、送り歯34は送り歯穴19から針板15の上方に突出し、押え足17との間に布29を挟む。布29が所定の厚み以下であれば、送り歯34が針板15の上方に位置している間、縫針8は布29に刺さらない。縫製の実行中、ミシン1はメインモータ13と布送りモータ23の回転角位相を監視する。詳細は後述するが、ミシン1はメインモータ13と布送りモータ23の同期をとり、送り歯34が針板15の上方に位置している間に、縫製プログラムで規定してある量だけ布送りモータ23を駆動する。故に、布29は縫針8が刺さっていない状態で前後方向に移動する。送り台33が下降すると、送り歯34は針板15の下方に位置する。送り歯34が針板15の下方に位置すれば、送り歯34が前後方向に移動しても布29は移動しない。縫針8は、送り歯34が針板15の下方に位置している間に布29に縫い目を形成する。以上のように、ミシン1は、布送り機構32の水平方向本実施形態では前後方向の駆動と針棒7の駆動を別のモータで実行する。故に、ミシン1は縫製中に送り歯34の水平方向の移動量を自由に制御することができる。図4を参照しミシン1の電気的構成について説明する。ミシン1の制御装置30はCPU44を備える。CPU44はミシン1の制御を司る。CPU44はROM45、RAM46、EEPROM登録商標47、I/Oインターフェース以下I/Oという48とバスを介して接続する。ROM45は後述する布送り量設定処理図5参照、速度制御処理図6、8、9、10、11参照、動作確認処理図7参照を実行する為のプログラム等を記憶する。RAM46はプログラムを実行する為に必要な各種値を一時的に記憶する。EEPROM47は各種値を記憶する不揮発性の記憶装置である。I/O48はペダル22、操作部10に接続する。CPU44はペダル22の操作方向及び操作量を入力する。CPU44は操作部10から作業者による操作指示を入力する。作業者は操作部10を操作することで、後述する布送り開始位置、終端位置を設定できる。I/O48は駆動回路51~53に接続する。駆動回路51は液晶パネル11を駆動する。駆動回路52は、CPU44から入力するトルク指令信号に応じてメインモータ13を駆動する。ミシン1はメインモータ13の回転角位相及び回転速度を検出する為のメインエンコーダ55を備える。メインエンコーダ55はメインモータ13の回転角位相及び回転速度の検出結果をI/O48に出力する。駆動回路53は、CPU44から入力する布送り駆動信号に応じて布送りモータ23を駆動する。布送りモータ23はパルスモータである。布送りモータ23の布送り駆動信号はパルス信号である。ミシン1は布送りモータ23の回転角位相及び回転速度を検出する為の布送りエンコーダ56を備える。布送りエンコーダ56は布送りモータ23の回転角位相及び回転速度の検出結果をI/O48に出力する。図5~図7を参照し、第一実施形態のミシン1が実行する処理について説明する。ミシン1のCPU44はROM45に記憶しているプログラムに従って、図5に示す布送り量設定処理、図6に示す第一速度制御処理、図7に示す動作確認処理を実行する。ミシン1は上記3つの処理を並行して実行できる。図5を参照し布送り設定処理について説明する。布送り設定処理では、ミシン1は作業者による操作部10の操作に従って布送り機構32詳細には送り歯34の布送り開始位置と終端位置を設定する。送り歯34の前後方向の移動量である布送り量は、布送り開始位置と終端位置を設定することで定まる。更に、ミシン1は布送り開始時のメインモータ13の回転角と布送り終了時のメインモータ13の回転角も設定できる。ミシン1の電源がオンとなると、CPU44は布送り量設定処理を開始する。CPU44は、布送り開始位置STPosと終端位置ENPosの設定値を作業者が操作部10から入力したか否かを判断するS1。入力していなければS1:NO、CPU44は処理をS6の判断へ移行する。作業者が操作部10を操作し、布送り開始位置STPosと終端位置ENPosの設定値を入力するとS1:YES、CPU44は入力した値をEEPROM47に記憶し、開始位置STPosと終端位置ENPosを設定するS2。CPU44は開始位置STPosから終端位置ENPosまでの距離である布送り量Pitchを設定するS3。本実施形態では、開始位置、終了位置、布送り量は布送りモータ23出力軸の角度で表すが、布送りモータ23のパルス数等の他の値で表してもよい。CPU44は、布送り開始位置から一意に定まる布送り開始時のメインモータ13の出力軸の回転角である開始角FeedStartを設定するS4。同様に、CPU44は布送りの終端位置から一意に定まるメインモータ13の出力軸の回転角である終端角FeedEndを設定するS5。終端角は、布送り機構32が布送りの終端位置ENPosに達する時点でメインモータ13の出力軸が位置すべき回転角である。作業者が処理を終了する為の指示を入力していなければS6:NO、CPU44は処理をS1の判断へ戻す。作業者が終了指示を入力するとS6:YES、CPU44は布送り量設定処理を終了する。図6を参照し第一速度制御処理について説明する。第一速度制御処理では、ミシン1は布送りモータ23の出力軸の目標回転角と実際の回転角の偏差を算出する。ミシン1は、算出した偏差に基づいて布送りモータ23の回転速度を算出する。故に、ミシン1では、布送りモータ23の回転速度はメインモータ13の回転速度の変化に追従できる。ミシン1の電源がオンとなると、CPU44は第一速度制御処理を開始する。CPU44は、メインモータ13の出力軸の回転角である主回転角DDPOSをメインエンコーダ55から取得するS11。CPU44は、S11で取得した主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にあるか否かを判断するS12。主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にない場合S12:NO、CPU44は処理をS11に戻す。主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にある場合S12:YES、CPU44は、布送りモータ23の出力軸の回転角である布送り回転角RELPOSを布送りエンコーダ56から取得するS13。CPU44は、S11で取得したメインモータ13の主回転角DDPOSに対応する布送りモータ23の出力軸が位置すべき布送り回転角である目標回転角POS1を設定するS14。前述したように、ミシン1ではメインモータ13と布送りモータ23は同期する。故に、布送りモータ23の目標回転角は主回転角DDPOSから一意に定まる。目標回転角POS1の設定方法について詳細に説明する。CPU44は、送り歯34が前後方向に移動して布を1回送る間にメインモータ13の出力軸が回転する角度である送り角度FeedDegを、以下の式で算出する。FeedDeg=FeedEnd-FeedStart送り角度FeedDegのうち、既に回転が終了した角度の割合は、DDPOS-FeedStart/FeedDegとなる。故に、CPU44は目標回転角POS1を以下の式で算出できる。POS1=STPosPitchDDPOS-FeedStart/FeedDegCPU44は、設定した目標回転角POS1と、布送りエンコーダ56から取得した布送り回転角RELPOSの偏差を算出するS15。CPU44は、算出した偏差に基づいて、布送りモータ23に指示する回転速度SP1を算出するS16。具体的には、CPU44は予め設定してある固定値の係数Nを偏差に乗じることで回転速度SP1を算出する。CPU44は、回転速度SP1で布送りモータ23を駆動する為の布送り駆動信号を駆動回路53に出力し、布送りモータ23を駆動するS17。CPU44は処理をS11へ戻し、S11~S17の処理を繰り返す。第一速度制御処理は、ミシン1の電源がオフとなると終了する。図7を参照し動作確認処理について説明する。動作確認処理では、ミシン1はメインモータ13と布送りモータ23が同期しているか否かを確認し、同期していない場合にエラー処理を行う。ミシン1の電源がオンとなると、CPU44は動作確認処理を開始する。CPU44は、メインモータ13の出力軸の回転角である主回転角DDPOSをメインエンコーダ55から取得するS21。CPU44は、S21で取得した主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にあるか否かを判断するS22。主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にない場合S22:NO、CPU44は処理をS21に戻す。主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にある場合S22:YES、CPU44は、予め作業者が行った動作確認タイミングの設定内容を判断するS23、S24。本実施形態のミシン1では、作業者は操作部10を操作することで動作確認タイミングの設定を行うことができる。動作確認タイミングには常時確認と所定位置確認がある。常時確認は、所定間隔例えば、CPU44がS21~S28の処理を行う間隔、又はCPU44のクロック数に応じた所定時間毎に動作確認を行う。常時確認では、ミシン1はより正確に動作確認を行うことができる。所定位置確認は、布送り機構32の送り歯34が所定の動作確認位置に到達した際に動作確認を行う。所定位置確認では、ミシン1は必要なタイミングで効率よく動作確認を行うことができ、CPU44の処理負担は低下する。作業者は所定位置確認を行う場合、デフォルト位置及び任意位置の何れかの動作確認位置を設定できる。所定確認位置をデフォルト位置に設定した場合、動作確認位置は布送り機構32の送り歯34が針板15の板面から上昇する位置及び下降する位置である。布送り機構32は送り歯34が針板15よりも上方にある状態で布29を送る。故に、送り歯34が針板15から上昇、下降する位置では、2つのモータ13、23の同期は特に重要である。所定確認位置をデフォルト位置に設定することで、ミシン1は特に重要なタイミングで効率よく動作確認を行うことができる。所定確認位置を任意位置に設定した場合、作業者は操作部10を操作して動作確認位置を任意に設定する。作業者が任意に設定可能な位置は、布送り開始位置STPosと終端位置ENPosの間の位置である。例えば、布29が厚い場合、縫針8は布29が薄い場合よりも早いタイミングで布29に刺さる。布29が厚い場合に所定確認位置をデフォルト位置に設定すると、布送り機構32の送り歯34が針板15の板面から下降する位置に到達する前に縫針8が布29に刺さる場合がある。故に、2つのモータ13、23の同期がずれ、送り歯34の下降が遅れると、布29は縫針8が刺さった状態で移動する。布29に刺さった状態で布29が移動すると、縫針8は曲がる。曲がった縫針8は針穴18を通過せず針板15上面に接触して破損する場合がある。動作確認位置を送り歯34が針板15から下降する位置よりも早いタイミングとなる位置に任意に設定することで、ミシン1は布厚に応じてタイミングを変えて動作確認を行うことができる。所定確認位置を任意位置に設定することで、ミシン1は作業者が所望の確認位置で動作確認を行うことができる。動作確認タイミングの設定が常時確認でなければS23:NO、CPU44は、布送り機構32の位置が所定の動作確認位置であるか否かをメインモータ13の主回転角DDPOSから判断するS24。前述したように、ミシン1は、布送りモータ23の布送り回転角RELPOSがメインモータ13の主回転角DDPOSに同期するように布送りモータ23を駆動する図6参照。布送り機構32の位置は布送り回転角RELPOSから定まる。故に、ミシン1は布送り機構32が存在すべき位置をメインモータ13の主回転角DDPOSから判断できる。布送り機構32の位置が所定の動作確認位置になければS24:NO、CPU44は処理をS21へ戻す。動作確認タイミングの設定が常時確認である場合S23:YES、又は布送り機構32の位置が所定の動作確認位置にある場合S24:YES、CPU44は布送り回転角RELPOSを布送りエンコーダ56から取得するS25。CPU44は、S21で取得した主回転角DDPOSに対応する布送りモータ23の出力軸が位置すべき目標回転角POS1を設定するS26。POS1の設定方法は前述したS14図6参照と同様である。CPU44は、設定した目標回転角POS1と、S25で取得した布送り回転角RELPOSの偏差を算出するS27。CPU44は、算出した偏差が閾値以下であるか否かを判断するS28。閾値は任意に設定できる。閾値は、作業者が操作部10を操作して変更できる値であってもよい。偏差が閾値以下であればS28:YES、CPU44はメインモータ13と布送りモータ23が同期していると判断し、処理をS21へ戻す。偏差が閾値よりも大きければS28:NO、CPU44は、2つのモータ13、23の同期がずれたことを示すエラー画面を液晶パネル11に表示するS29。故に、作業者は2つのモータ13、23の同期がずれたことを容易に把握して適切な対処を行うことができる。S29ではCPU44はエラー音をスピーカから出力してエラーを報知してもよい。CPU44は、メインモータ13と布送りモータ23の駆動を停止しS30、動作確認処理を終了する。故に、ミシン1は2つのモータ13、23の同期がずれた状態で縫製を行うことを防止できる。以上のように、第一実施形態のミシン1は、メインモータ13の主回転角DDPOSから布送りモータ23の出力軸が位置すべき目標回転角POS1を設定する。ミシン1は、設定した目標回転角POS1と実際の布送りモータ23の布送り回転角RELPOSの偏差を算出する。ミシン1は算出した偏差に基づいて布送りモータ23の回転速度を算出する。メインモータ13及び主軸14の回転速度が変化した場合でも、布送りモータ23はメインモータ13との同期を保って駆動する。故に、ミシン1は縫製の速度が変化しても主軸14の駆動と布送り機構32の駆動の同期を保持できる。第一実施形態のミシン1はメインモータ13の回転速度を用いずに布送りモータ23の回転速度を算出できる。故に、第一実施形態のミシン1は、メインモータ13が停止した場合又は作業者が手動で主軸14を回転した場合でも適切に布送りモータ23とメインモータ13の同期を保つことができる。ミシン1では、作業者は布送りの開始位置、終端位置、布送り量、開始角、終端角を自由に設定できる。ミシン1は設定値に応じた適切な速度で布送りモータ23を駆動することができる。第一実施形態においてメインエンコーダ55は本発明の主回転角検出部に相当する。布送りエンコーダ56は布送り回転角検出部に相当する。図6のS11で主回転角を取得するCPU44は主回転角取得部として機能する。図6のS13で布送り回転角を取得するCPU44は布送り回転角取得部として機能する。図6のS14で目標回転角を設定するCPU44は布送り目標角設定部として機能する。図6のS15で偏差を算出するCPU44は偏差算出部として機能する。図6のS16で布送りモータ23の回転速度を算出するCPU44は第一回転速度算出部として機能する。図5の布送り設定処理を実行するCPU44は設定部として機能する。図6のS11で主回転角を取得する処理は主回転角取得ステップに相当する。図6のS13で布送り回転角を取得する処理は布送り回転角取得ステップに相当する。図6のS14で目標回転角を設定する処理は布送り目標角設定ステップに相当する。図6のS15で偏差を算出する処理は偏差算出ステップに相当する。図6のS16で布送りモータ23の回転速度を算出する処理は第一回転速度算出ステップに相当する。図8を参照し、本発明の第二実施形態について説明する。第二実施形態のミシン1は、メインモータ13の出力軸の目標回転角を、布送りモータ23の出力軸の回転角から設定する。該ミシン1は、設定したメインモータ13の出力軸の目標回転角と実際の回転角の偏差を算出し、布送りモータ23の回転速度を算出する。前述した第一実施形態のミシン1は、布送りモータ23の出力軸の目標回転角を設定して回転速度を算出する。第二実施形態のミシン1は、メインモータ13の出力軸の目標回転角を用いる点が第一実施形態のミシン1と異なるのみであり、機械的構成、電気的構成、布送り量設定処理図5参照、動作確認処理図7参照等は第一実施形態と同一である。故に、第二実施形態の説明では、第一実施形態のミシン1と同一の構成及び処理には同一の番号を付し、説明を省略又は簡略化する。ミシン1の電源がオンとなると、CPU44は第二速度制御処理を開始する。CPU44は、メインモータ13の主回転角DDPOSを取得するS11。CPU44は、S11で取得した主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にあるか否かを判断するS12。主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にない場合S12:NO、CPU44は処理をS11に戻す。主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にある場合S12:YES、CPU44は布送りモータ23の布送り回転角RELPOSを取得するS13。CPU44は、S13で取得した布送りモータ23の布送り回転角RELPOSに対応するメインモータ13の出力軸が位置すべき主回転角である目標回転角POS2を設定するS114。目標回転角POS2の設定方法について詳細に説明する。送り歯34が前後方向に移動して布を1回送る間に布送りモータ23の出力軸が回転する角度は、布送り量Pitchである。布送り量Pitchのうち、既に回転が終了した角度の割合は、RELPOS-STPos/Pitchとなる。布送り開始位置STPosは布送り量設定処理図5参照で設定してある。CPU44は目標回転角POS2を以下の式で算出できる。POS2=FeedStartFeedDegRELPOS-STPos/PitchCPU44は、設定した目標回転角POS2と、メインエンコーダ55から取得した主回転角DDPOSの偏差を算出するS115。CPU44は、S115で算出した偏差に基づいて、布送りモータ23に指示する回転速度を算出する為の変換値を算出するS116。具体的には、CPU44は、偏差にFeedDeg/Pitchを乗ずることにより偏差を布送りモータ23の出力軸が位置すべき目標回転角と布送り回転角RELPOSの偏差に相当する値に変換する。CPU44は、S116で算出した変換値に基づいて、布送りモータ23に指示する回転速度SP1を算出するS16。具体的には、CPU44は係数Nを偏差に乗じることで回転速度SP1を算出する。CPU44は、算出した回転速度SP1で布送りモータ23を駆動するS17。CPU44は処理をS11へ戻す。第二速度制御処理はミシン1の電源がオフとなると終了する。以上のように、第二実施形態のミシン1は、布送りモータ23の布送り回転角RELPOSからメインモータ13の出力軸が位置すべき目標回転角POS2を設定する。ミシン1は、設定した目標回転角POS2と実際のメインモータ13の主回転角DDPOSの偏差を算出する。ミシン1は算出した偏差に基づいて布送りモータ23の回転速度を算出する。メインモータ13及び主軸14の回転速度が変化した場合でも、布送りモータ23はメインモータ13との同期を保って回転する。故に、ミシン1は縫製の速度が変化しても主軸14の駆動と布送り機構32の駆動の同期を保持できる。特に、第二実施形態のミシン1は、メインモータ13が停止した場合又は作業者が手動で主軸14を回転した場合でも適切に布送りモータ23とメインモータ13の同期を保つことができる。第二実施形態において、図8のS114で目標回転角を設定するCPU44は本発明の主目標角設定部として機能する。図8のS115で偏差を算出するCPU44は主偏差算出部として機能する。図8のS116、S16で回転速度を算出するCPU44は第一回転速度算出部として機能する。図8のS114で目標回転角を設定する処理は主目標角設定ステップに相当する。図8のS115で偏差を算出する処理は主偏差算出ステップに相当する。図8のS116、S16で回転速度を算出する処理は第一回転速度算出ステップに相当する。図9を参照し、本発明の第三実施形態について説明する。第三実施形態のミシン1は、メインモータ13の出力軸が終端角FeedEndに達するまでの所要時間を算出する。終端角FeedEndは、布送り機構32が布送りの終端位置に達する時点でメインモータ13の出力軸が位置すべき主回転角である。ミシン1は、布送り機構32が終端位置に達するまでの布送りモータ23の残り回転角を算出する。ミシン1は、算出した所要時間で布送りモータ23が残り回転角を回転する為の回転速度を算出する。第三実施形態のミシン1は、第一速度制御処理及び第二速度制御処理の代わりに第三速度制御処理を実行する点が、第一、第二実施形態と異なるのみである。故に、第三実施形態の説明では、第一、第二実施形態のミシン1と同一の構成及び処理には同一の番号を付し、説明を省略又は簡略化する。ミシン1の電源がオンとなると、CPU44は第三速度制御処理を開始する。CPU44は、メインモータ13の主回転角DDPOSをメインエンコーダ55から取得するS41。CPU44は、S41で取得した主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にあるか否かを判断するS42。主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にない場合S42:NO、CPU44は処理をS41に戻す。主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にある場合S42:YES、CPU44は、布送り機構32が終端位置に達する時点の主回転角である終端角FeedEndをEEPROM47から取得するS43。CPU44は、終端角FeedEndから現在の主回転角DDPOSを減算することで、メインモータ13の出力軸が終端角に達するまでの残り回転角RemMを算出するS44。CPU44は、メインモータ13の回転速度DDSpeed単位:rpmを取得するS45。回転速度は、第三速度制御処理と並行して実行する回転速度検出処理図示略で、メインエンコーダ55から取得した主回転角の変化量単位:回転数をサンプリング時間単位:分で割ることで算出している。CPU44は、メインモータ13の出力軸が終端角FeedEndに達するまでの所要時間T単位:分を以下の式で算出するS46。T=RemM/360DDSpeedCPU44は、布送りモータ23の布送り回転角RELPOSを布送りエンコーダ56から取得するS47。CPU44は、布送りの終端位置ENPosから現在の布送り回転角RELPOSを減算することで、布送りモータ23の出力軸が終端位置に達するまでの残り回転角RemFを算出するS48。CPU44は、布送りモータ23が残り回転角RemFを所要時間Tで回転する為に必要な回転速度SP2を以下の式で算出するS49。SP2=RemF/360TCPU44は、算出した回転速度SP2で布送りモータ23を駆動するS50。CPU44は処理をS41へ戻す。第三速度制御処理はミシン1の電源がオフとなると終了する。以上のように、第三実施形態のミシン1は、メインモータ13の出力軸が終端角に達するまでの所要時間Tを算出する。ミシン1は、布送り機構32が終端位置に達するまでの布送りモータ23の残り回転角RemFを算出する。ミシン1は、所要時間Tで布送りモータ23が残り回転角RemFを回転する為の回転速度SP2を算出する。回転速度SP2で布送りモータ23を駆動することで布送りモータ23はメインモータ13に同期する。布送り機構32が終端位置に達する時点は、メインモータ13の出力軸が終端角に達する時点に一致する。故に、ミシン1は縫製の速度が変化しても主軸14の駆動と布送り機構32の駆動の同期を保持できる。第三実施形態のミシン1は、2つのモータ13、23の出力軸の位置と目標位置の偏差を用いない。第三実施形態のミシン1はメインモータ13の回転速度が増大している場合に偏差を用いずに2つのモータ13、23を適切に制御することができる。第三実施形態において、図9のS41で主回転角を取得するCPU44は本発明の主回転角取得部として機能する。図9のS43で終端角を取得するCPU44は終端角取得部として機能する。図9のS44でメインモータ13の残り回転角を算出するCPU44は主回転角残量算出部として機能する。図9のS45でメインモータ13の回転速度主回転速度を取得するCPU44は速度取得部として機能する。図9のS46で所要時間Tを算出するCPU44は時間算出部として機能する。図9のS47で布送り回転角を取得するCPU44は布送り回転角取得部として機能する。図9のS48で布送りモータ23の残り回転角を算出するCPU44は布送り回転角残量算出部として機能する。図9のS49で布送りモータ23に指示する回転速度を算出するCPU44は第二回転速度算出部として機能する。図9のS41で主回転角を取得する処理は主回転角取得ステップに相当する。図9のS43で終端角を取得する処理は終端角取得ステップに相当する。図9のS44でメインモータ13の残り回転角を算出する処理は主回転角残量算出ステップに相当する。図9のS45でメインモータ13の回転速度を取得する処理は速度取得ステップに相当する。図9のS46で所要時間Tを算出する処理は時間算出ステップに相当する。図9のS47で布送り回転角を取得する処理は布送り回転角取得ステップに相当する。図9のS48で布送りモータ23の残り回転角を算出する処理は布送り回転角残量算出ステップに相当する。図9のS49で布送りモータ23に指示する回転速度を算出する処理は第二回転速度算出ステップに相当する。図10を参照し、本発明の第四実施形態について説明する。第四実施形態のミシン1は、目標回転角と実際の回転角の偏差に応じて回転速度SP1を算出する。ミシン1は、メインモータ13の回転速度に基づいて回転速度SP2を算出する。ミシン1はメインモータ13の回転速度に応じて布送りモータ23の制御方法を変える。第四実施形態のミシン1は、第一~第三速度制御処理の代わりに第四速度制御処理を実行する点が、第一~第三実施形態と異なるのみである。故に、第四実施形態の説明では、第一~第四実施形態のミシン1と同一の構成及び処理には同一の番号を付し、説明を省略又は簡略化する。ミシン1の電源がオンとなると、CPU44は第四速度制御処理を開始する。CPU44はメインモータ13の主回転角DDPOSをメインエンコーダ55から取得するS61。CPU44は、S61で取得した主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にあるか否かを判断するS62。主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にない場合S62:NO、CPU44は処理をS61に戻す。主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にある場合S62:YES、CPU44は布送りモータ23の布送り回転角RELPOSを布送りエンコーダ56から取得するS63。CPU44は、S61で取得したDDPOSに対応する布送りモータ23の出力軸が位置すべき目標回転角POS1を設定するS64。目標回転角POS1の設定方法は前述したS14図6参照と同様である。CPU44は、設定した目標回転角POS1と、S63で取得した布送り回転角RELPOSの偏差を算出するS65。CPU44は、算出した偏差に係数Nを乗じることで、布送りモータ23に指示する回転速度SP1を算出するS66。CPU44はメインモータ13の回転速度DDSpeedを取得するS67。CPU44は回転速度DDSpeedが閾値である300rpm以下であるか否かを判断するS68。閾値の値は300に限られない。閾値の値は、作業者が操作部10を操作することで変更できてもよい。回転速度DDSpeedが300以下であればS68:YES、CPU44は回転速度SP1で布送りモータ23を駆動するS69。CPU44は処理をS61へ戻す。回転速度DDSpeedが300より大きければS68:NO、CPU44は終端角FeedEndをEEPROM47から取得するS71。CPU44は、終端角FeedEndから現在の主回転角DDPOSを減算することで、メインモータ13の出力軸が終端角に達するまでの残り回転角RemMを算出するS72。CPU44は、メインモータ13の出力軸が終端角FeedEndに達するまでの所要時間Tを算出するS73。S73の算出方法は前出したS46図9参照と同様である。CPU44は、布送りの終端位置ENPosから現在の布送り回転角RELPOSを減算することで、布送りモータ23の出力軸が終端位置に達するまでの残り回転角RemFを算出するS74。CPU44は、残り回転角RemFを所要時間Tで割ることで回転速度SP2を算出するS75。CPU44は、回転速度DDSpeedが閾値である3000rpmより小さいか否かを判断するS76。該閾値の値は3000に限られないが、S68の判断で用いる閾値よりも大きい必要がある。回転速度DDSpeedが300より大きく、且つ3000より小さければS76:YES、CPU44は、回転速度SP1とSP2から特定の比率により布送りモータ23の回転速度SP3を算出するS77、S78。具体的には、CPU44は、SP3に占めるSP1の割合rtを以下の式で算出するS77。rt=3000-DDSpeed/2700CPU44は、布送りモータ23に指示する回転速度SP3を以下の式で算出するS78。SP3=rtSP11-rtSP2回転速度SP3は、回転速度DDSpeedが3000に近づく程、SP3に占めるSP1の割合が小さくなり、SP2の割合が大きくなる。CPU44は算出した回転速度SP3で布送りモータ23を駆動しS79、処理をS61へ戻す。回転速度DDSpeedが3000以上であればS76:NO、CPU44は回転速度SP2で布送りモータ23を駆動しS81、処理をS61へ戻す。以上のように、第四実施形態のミシン1は、目標回転角と実際の回転角の偏差に応じて回転速度SP1を算出する。ミシン1は、メインモータ13の回転速度に基づいて回転速度SP2を算出する。回転速度SP1によれば、ミシン1はメインモータ13が停止した場合又は作業者が手動で主軸14を回転した場合でも適切に布送りモータ23とメインモータ13の同期を保つことができる。回転速度SP2を考慮すれば、ミシン1は主軸14の回転速度が増大している場合でも、適切な回転速度を布送りモータ23に指示して2つのモータ13、23の同期を保つことができる。ミシン1はメインモータ13の回転速度DDSpeedに応じて布送りモータ23の制御方法を変えることで、より適切に布送り機構を駆動することができる。詳細には、ミシン1は、低速時に適した回転速度SP1と高速時に適した回転速度SP2の比率を回転速度DDSpeedに応じて変えて、布送りモータ23の回転速度SP3を算出することができる。ミシン1は、回転速度DDSpeedが中間の速度本実施形態では300~3000である場合、回転速度SP1と回転速度SP2を適切に考慮して回転速度SP3を算出できる。故に、ミシン1は回転速度DDSpeedに更に適した回転速度で布送りモータ23を駆動することができる。第四実施形態において、図10のS61で主回転角を取得するCPU44は本発明の主回転角取得部として機能する。図10のS63で布送り回転角を取得するCPU44は布送り回転角取得部として機能する。図10のS64で目標回転角を設定するCPU44は布送り目標角設定部として機能する。図10のS65で偏差を算出するCPU44は布送り偏差算出部として機能する。図10のS66で布送りモータ23の回転速度を算出するCPU44は第一回転速度算出部として機能する。図10のS71で終端角を取得するCPU44は終端角取得部として機能する。図10のS72でメインモータ13の残り回転角を算出するCPU44は主回転角残量算出部として機能する。図10のS67でメインモータ13の回転速度主回転速度を取得するCPU44は速度取得部として機能する。図10のS73で所要時間Tを算出するCPU44は時間算出部として機能する。図10のS74で布送りモータ23の残り回転角を算出するCPU44は布送り回転角残量算出部として機能する。図10のS75で布送りモータ23に指示する回転速度を算出するCPU44は第二回転速度算出部として機能する。図10のS68で主回転速度が閾値以下であるか否かを判断するCPU44は判断部として機能する。図10のS69で布送りモータ23を駆動するCPU44は低速時駆動部として機能する。図10のS79、S81で布送りモータ23を駆動するCPU44は高速時駆動部として機能する。図10のS76~S78で回転速度を算出するCPU44は第三回転速度算出部として機能する。図11を参照し、本発明の第五実施形態について説明する。第五実施形態のミシン1は、メインモータ13の出力軸の目標回転角を、布送りモータ23の出力軸の回転角から設定する。該ミシン1は、設定したメインモータ13の出力軸の目標回転角と実際の回転角の偏差を算出し、メインモータ13の回転速度を算出する。第五実施形態のミシン1は、メインモータ13の回転速度を算出する点が第二実施形態のミシン1と異なるのみである。故に、第五実施形態の説明では、第二実施形態のミシン1と同一の構成及び処理には同一の番号を付し、説明を省略又は簡略化する。ミシン1の電源がオンとなると、CPU44は第五速度制御処理を開始する。CPU44は、メインモータ13の主回転角DDPOSを取得するS11。CPU44は、S11で取得した主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にあるか否かを判断するS12。主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にない場合S12:NO、CPU44は処理をS11に戻す。主回転角DDPOSが開始角FeedStartと終端角FeedEndの間にある場合S12:YES、CPU44は、布送りモータ23の布送り回転角RELPOSを取得するS13。CPU44は、S13で取得した布送りモータ23の布送り回転角RELPOSに対応するメインモータ13の出力軸が位置すべき主回転角である目標回転角POS2を設定するS114。CPU44は、設定した目標回転角POS2と、メインエンコーダ55から取得した主回転角DDPOSの偏差を算出するS115。CPU44は、算出した偏差に基づいて、メインモータ13に指示する回転速度DDSPを算出するS216。具体的には、CPU44は予め設定してある固定値の係数Mを偏差に乗じることで回転速度DDSPを算出する。CPU44は、算出した回転速度DDSPでメインモータ13を駆動するS217。CPU44は処理をS11へ戻す。以上のように、第五実施形態のミシン1は算出した偏差に基づいてメインモータ13の回転速度を算出する。メインモータ13は布送りモータ23との同期を保って回転する。故に、ミシン1は布送りの速度に主軸14の回転速度を追従することができる。第五実施形態において、図11のS216でメインモータ13の回転速度を算出するCPU44は本発明の主回転速度算出部として機能する。上記実施形態は様々な変形が可能である。上記実施形態のミシン1はメインモータ13で布送り機構32を上下に移動する。故に、布送り機構32の上下動と縫針8の上下動は機械的に同期する。しかし、本発明は、布送り機構32を上下動するモータ具体的には、図3の駆動軸41を回転するモータをメインモータ13とは別に備えたミシンにも適用できる。該ミシンは、布送り機構32を上下動するモータと、水平方向に移動する布送りモータ23の少なくとも一方を、本発明の駆動方法で駆動できる。回転速度SP1、SP2、SP3の具体的な算出方法は変更してもよい。例えば、上記第四実施形態のミシン1は、回転速度DDSpeedの値に比例してSP2の割合が増加するようにSP3を算出する図10のS77、S78参照。回転速度DDSpeedの値とSP2の割合は比例しなくてもよい。ミシン1は、回転速度DDSpeedの値とSP1、SP2の割合とを対応付けるテーブルをROM45等に記憶し、回転速度DDSpeedの値に対応する割合をテーブルから取得してSP3を算出してもよい。図6のS16、図8のS16、図10のS66で偏差からSP1を算出する方法は変更できる。ミシン1は偏差とSP1の値を対応付けるテーブルを用いてSP1を算出してもよい。図11のS216でメインモータ13の回転速度DDSPを算出する方法も同様に変更できる。上記実施形態のミシン1は、図7に示す動作確認処理で、布送りモータ23の目標回転角POS1と実際の布送り回転角RELPOSの偏差を用いて2つのモータ13、23の同期を判断する。ミシン1は、メインモータ13の目標回転角POS2と実際の主回転角DDPOSの偏差を用いて同期を判断してもよい。同様に、ミシン1は、図10の第四速度制御処理のS64~S66で、目標回転角POS2と主回転角DDPOSの偏差を用いてSP1を算出してもよい。換言すると、図10のS64~S66の代わりに図8のS114~S116、S16の処理を行ってもよい。上記実施形態のミシン1は、図9に示す第三速度制御処理で、メインモータ13の出力軸が終端角FeedEndに達するまでの所要時間Tを、終端角に達するまでの残り回転角RemMに基づいて算出した。ミシン1は、メインモータ13の回転速度DDSpeedが予め決まっている場合DDSpeedと所要時間Tとを対応付けたテーブルを用いてもよい。図10に示す第四速度制御処理の処理順は変更できる。例えば、ミシン1は第四速度制御処理の開始直後にメインモータ13の回転速度DDSpeedを取得し、SP1、SP2、SP3の何れを使用して布送りモータ23を駆動するかを判断してもよい。ミシン1は、使用すると判断した回転速度を以後の処理で算出し、布送りモータ23を駆動してもよい。