"ワークの両端を把持する一対のジョーと、一対のジョーの間に配置されてワークと当接する金型と、各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更するための複数の制御軸とを備えるストレッチフォーミング装置を用いたストレッチフォーミング方法であって、ワークを所望の形状にストレッチフォーミングするための各ジョーの金型に対する相対動作パターンを作成するジョー相対動作パターン作成工程と、ジョー相対動作パターン作成工程で作成された各ジョーの金型に対する相対動作パターンを実現するために各制御軸に与える指令値時系列を算出する指令値算出工程と、指令値算出工程で算出された指令値時系列に基づいて各制御軸を制御することによりワークを所望の形状にストレッチフォーミングする成形工程とを含む、ストレッチフォーミング方法。ストレッチフォーミング装置が制御軸を駆動する駆動シリンダを有し、指令値算出工程において、各制御軸の駆動シリンダを位置制御するための指令値時系列が算出され、成形工程において、指令値算出工程で算出された指令値時系列に基づいて、各制御軸のシリンダが位置制御される、請求項1に記載のストレッチフォーミング方法。ジョー相対動作パターン作成工程において、駆動シリンダの摺動部に発生する摩擦がゼロである且つ流体圧シリンダを圧力制御する条件で、ストレッチフォーミング装置によってワークを所望の形状にストレッチフォーミングするシミュレーションを実行し、シミュレーションにおける各ジョーの金型に対する相対動作パターンを抽出し、指令値算出工程において、抽出された各ジョーの金型に対する相対動作パターンを実現するための、各制御軸の駆動シリンダを位置制御するための指令値時系列を算出する、請求項2に記載のストレッチフォーミング方法。ジョー相対動作パターン作成工程で算出された各ジョーの金型に対する相対動作パターンを実現するためにとりうる、金型の位置姿勢を変更する金型用制御軸に与える指令値時系列が複数存在する場合、指令値算出工程において、とりうる金型用制御軸の複数の指令値時系列それぞれについて、1対応する、各ジョーの位置姿勢を変更するジョー用制御軸に与える指令値時系列を算出し、2金型用制御軸の指令値時系列に含まれる指令値の範囲と、ジョー用制御軸の指令値時系列に含まれる指令値の範囲とを算出し、3制御軸の可動範囲に対応する指令値の最大範囲の中央に、算出された指令値の範囲が位置する金型用およびジョー用制御軸の数が多いほど、高得点になるように金型用制御軸の指令値時系列に対して得点付けし、成形工程において、最高得点が付された金型用制御軸の指令値時系列と、対応するジョー用制御軸の指令値時系列とに基づいて、各制御軸が制御される、請求項1から3のいずれか一項に記載のストレッチフォーミング方法。指令値算出工程において、金型用制御軸の指令値時系列に含まれる指令値の範囲と、ジョー用制御軸の指令値時系列に含まれる指令値の範囲とが狭いほど、高得点になるように金型用制御軸の指令値時系列に対して得点付けする、請求項4に記載のストレッチフォーミング方法。ジョーの特異姿勢を予め定義し、特異姿勢に最も寄与する制御軸を予め特定し、ジョーに特異姿勢近傍の姿勢をとらせる、特異姿勢に最も寄与する制御軸の指令値の範囲を特異姿勢範囲として予め算出し、指令値算出工程において、特異姿勢に最も寄与する制御軸の指令値時系列に特異姿勢範囲内の指令値が含まれる場合、当該指令値を特異姿勢に近似する姿勢を実現する近似値に変更する、請求項1から5のいずれか一項に記載のストレッチフォーミング方法。ワークの両端を把持する一対のジョーと、一対のジョーの間に配置されてワークと当接する金型と、各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更するための複数の制御軸とを備えるストレッチフォーミングシステムであって、ワークを所望の形状にストレッチフォーミングするための各ジョーの金型に対する相対動作パターンを作成するジョー相対動作パターン作成手段と、ジョー相対動作パターン作成手段によって作成された各ジョーの金型に対する相対動作パターンを実現するために各制御軸に与える指令値時系列を算出する指令値算出手段と、指令値算出手段によって算出された指令値時系列に基づいて各制御軸を制御する制御手段とを有する、ストレッチフォーミングシステム。制御軸を駆動する駆動シリンダを有し、指令値算出手段が、各制御軸の駆動シリンダを位置制御するための位置指令値時系列を算出し、制御手段が、指令値算出手段によって算出された位置指令値時系列に基づいて、各制御軸の駆動シリンダを位置制御する、請求項7に記載のストレッチフォーミングシステム。ところで、ストレッチフォーミング装置を用いたストレッチフォーミングは、作業者が複数の制御軸を同時に手動で動作させることにより行われているため、ワークの成形結果は作業者の技能に大きく依存する。このことから、ストレッチフォーミングの自動化が要望されている。ワークを所望の形状にするストレッチフォーミングを自動化する場合、ストレッチフォーミング装置を自動運転するための自動プログラムが必要である。しかしながら、作業者がこの自動プログラムを作成することは容易ではない。理由は、作業者が、ワークを所望の形状にストレッチフォーミングするために必要な各ジョーと金型の動作を考え、さらに、そのジョーや金型の動作を実現するために必要な制御軸それぞれの動作を考える必要があるからである。さらに、作業者が作成した自動プログラムによってワークが所望の形状にストレッチフォーミングできるか否かをシミュレーションによって検証する必要がある。この場合、シミュレーションを行うコンピュータは、自動プログラムに従う制御軸それぞれの動作による各ジョーや金型の動作を算出し、さらに各ジョーや金型の動作によるワークの変形挙動を算出する必要がある。しかしながら、この計算には多大な時間を要する。したがって、ワークを所望の形状に自動でストレッチフォーミングするためのストレッチフォーミング装置の自動プログラムを作成することは困難である。そこで、本発明は、ワークを所望の形状に自動でストレッチフォーミングするためのストレッチフォーミング装置の自動プログラムを容易に作成することを課題とする。上述の課題を解決するために、本発明の第1の態様によれば、ワークの両端を把持する一対のジョーと、一対のジョーの間に配置されてワークと当接する金型と、各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更するための複数の制御軸とを備えるストレッチフォーミング装置を用いたストレッチフォーミング方法であって、ワークを所望の形状にストレッチフォーミングするための各ジョーの金型に対する相対動作パターンを作成するジョー相対動作パターン作成工程と、ジョー相対動作パターン作成工程で作成された各ジョーの金型に対する相対動作パターンを実現するために各制御軸に与える指令値時系列を算出する指令値算出工程と、指令値算出工程で算出された指令値時系列に基づいて各制御軸を制御することによりワークを所望の形状にストレッチフォーミングする成形工程とを含む、ストレッチフォーミング方法が提供される。本発明の第2の態様によれば、ストレッチフォーミング装置が制御軸を駆動する駆動シリンダを有し、指令値算出工程において、各制御軸の駆動シリンダを位置制御するための指令値時系列が算出され、成形工程において、指令値算出工程で算出された指令値時系列に基づいて、各制御軸のシリンダが位置制御される、第1の態様に記載のストレッチフォーミング方法が提供される。本発明の第3の態様によれば、ジョー相対動作パターン作成工程において、駆動シリンダの摺動部に発生する摩擦がゼロである且つ流体圧シリンダを圧力制御する条件で、ストレッチフォーミング装置によってワークを所望の形状にストレッチフォーミングするシミュレーションを実行し、シミュレーションにおける各ジョーの金型に対する相対動作パターンを抽出し、指令値算出工程において、抽出された各ジョーの金型に対する相対動作パターンを実現するための、各制御軸の駆動シリンダを位置制御するための指令値時系列を算出する、第2の態様に記載のストレッチフォーミング方法が提供される。本発明の第4の態様によれば、ジョー相対動作パターン作成工程で算出された各ジョーの金型に対する相対動作パターンを実現するためにとりうる、金型の位置姿勢を変更する金型用制御軸に与える指令値時系列が複数存在する場合、指令値算出工程において、とりうる金型用制御軸の複数の指令値時系列それぞれについて、1対応する、各ジョーの位置姿勢を変更するジョー用制御軸に与える指令値時系列を算出し、2金型用制御軸の指令値時系列に含まれる指令値の範囲と、ジョー用制御軸の指令値時系列に含まれる指令値の範囲とを算出し、3制御軸の可動範囲に対応する指令値の最大範囲の中央に、算出された指令値の範囲が位置する金型用およびジョー用制御軸の数が多いほど、高得点になるように金型用制御軸の指令値時系列に対して得点付けし、成形工程において、最高得点が付された金型用制御軸の指令値時系列と、対応するジョー用制御軸の指令値時系列とに基づいて、各制御軸が制御される、第1から第3の態様いずれか一に記載のストレッチフォーミング方法が提供される。本発明の第5の態様によれば、指令値算出工程において、金型用制御軸の指令値時系列に含まれる指令値の範囲と、ジョー用制御軸の指令値時系列に含まれる指令値の範囲とが狭いほど、高得点になるように金型用制御軸の指令値時系列に対して得点付けする、第4の態様に記載のストレッチフォーミング方法が提供される。本発明の第6の態様によれば、ジョーの特異姿勢を予め定義し、特異姿勢に最も寄与する制御軸を予め特定し、ジョーに特異姿勢近傍の姿勢をとらせる、特異姿勢に最も寄与する制御軸の指令値の範囲を特異姿勢範囲として予め算出し、指令値算出工程において、特異姿勢に最も寄与する制御軸の指令値時系列に特異姿勢範囲内の指令値が含まれる場合、当該指令値を特異姿勢に近似する姿勢を実現する近似値に変更する、第1から第5の態様のいずれか一に記載のストレッチフォーミング方法が提供される。本発明の第7の態様によれば、ワークの両端を把持する一対のジョーと、一対のジョーの間に配置されてワークと当接する金型と、各ジョーおよび金型の位置姿勢を変更するための複数の制御軸とを備えるストレッチフォーミングシステムであって、ワークを所望の形状にストレッチフォーミングするための各ジョーの金型に対する相対動作パターンを作成するジョー相対動作パターン作成手段と、ジョー相対動作パターン作成手段によって作成された各ジョーの金型に対する相対動作パターンを実現するために各制御軸に与える指令値時系列を算出する指令値算出手段と、指令値算出手段によって算出された指令値時系列に基づいて各制御軸を制御する制御手段とを有する、ストレッチフォーミングシステムが提供される。本発明の第8の態様によれば、制御軸を駆動する駆動シリンダを有し、指令値算出手段が、各制御軸の駆動シリンダを位置制御するための位置指令値時系列を算出し、制御手段が、指令値算出手段によって算出された位置指令値時系列に基づいて、各制御軸の駆動シリンダを位置制御する、第7の態様に記載のストレッチフォーミングシステムが提供される。本発明によれば、ワークを所望の形状に自動でストレッチフォーミングするためのストレッチフォーミング装置の自動プログラムを容易に作成することができる。図1は、本発明の一実施の形態に係るストレッチフォーミングシステムの構成を概略的に示す図である。図2は、図1に示すストレッチフォーミング装置10の制御軸の構成を示すモデル図である。図1に示すように、ストレッチフォーミングシステムは、ストレッチフォーミング装置10と、ストレッチフォーミング装置10を自動運転させるための自動プログラムを作成する自動プログラム作成装置50とから構成される。まず、ストレッチフォーミング装置10について説明する。図2に示すように、ストレッチフォーミング装置10は、板状のワークWを両端で把持する一対のジョーJL,JRと、一対のジョーJL,JRの間に配置されてワークWと当接する金型Dとを有する。ストレッチフォーミング装置10には、互いに直交し合うX軸、Y軸、およびZ軸からなるシステム座標系ΣSが定義されている。X軸方向およびY軸方向は水平方向であり、Z軸方向は鉛直方向である。また、金型Dにも、正確には金型Dが交換可能に固定されているダイテーブルTにも、互いに直交し合うXD軸、YD軸、およびZD軸からなるダイテーブル座標系ΣDが定義されている。なお、ダイテーブル座標系ΣDのXD軸とシステム座標系ΣSのX軸とが平行であり、YD軸とY軸とが平行であり、ZD軸とZ軸と同一直線上に位置する。ストレッチフォーミング装置10はまた、金型Dの位置姿勢を変更する金型用の制御軸として、ストレッチフォーミング装置10のベースBに対して金型DダイテーブルTを鉛直方向Z軸方向と平行に昇降させるダイテーブル昇降軸JD1と、金型DをX軸方向と平行に延びる回転中心線CD1を中心として回転させるダイテーブルチルト軸JD2とを有する。さらにストレッチフォーミング装置10は、ジョーJLの位置姿勢を変更するジョーJL用の制御軸として、ストレッチフォーミング装置10のベースBからジョーJLに向かって順に、ジョーJLをX軸方向に移動させるキャリッジ軸JL1と、Z軸方向と平行に延びる回転中心線CL1を中心としてジョーJLを回転させるアンギュレーション軸JL2と、ジョーJLを水平方向X-Y平面と平行に移動させるスライダ軸JL3と、スライダ軸JL3がジョーJLを移動させる方向と平行に延びる回転中心線CL2を中心としてジョーJLを回転させるスイング軸JL4と、スイング軸JL4の回転中心線CL2と直交する方向にジョーJLを移動させるテンション軸JL5と、テンション軸JL5がジョーJLを移動させる方向と平行に延びる回転中心線CL3を中心としてジョーJLを回転させるローテーション軸JL6とを有する。同様に、ストレッチフォーミング装置10は、ジョーJRの位置姿勢を変更するジョーJR用の制御軸として、ストレッチフォーミング装置10のベースBからジョーJRに向かって順に、ジョーJRをX軸方向に移動させるキャリッジ軸JR1と、Z軸方向と平行に延びる回転中心線CR1を中心としてジョーJRを回転させるアンギュレーション軸JR2と、ジョーJRを水平方向X-Y平面と平行に移動させるスライダ軸JR3と、スライダ軸JR3がジョーJRを移動させる方向と平行に延びる回転中心線CR2を中心としてジョーJRを回転させるスイング軸JR4と、スイング軸JR4の回転中心線CR2と直交する方向にジョーJRを移動させるテンション軸JR5と、テンション軸JR5がジョーJRを移動させる方向と平行に延びる回転中心線CR3を中心としてジョーJRを回転させるローテーション軸JR6とを有する。加えて、図1に示すように、ストレッチフォーミング装置10は、14個の制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6を制御する制御装置12を有する。具体的には、ストレッチフォーミング装置10が制御軸それぞれに該制御軸を駆動する駆動シリンダを有し、制御装置12は、その駆動シリンダを制御する。制御軸を駆動する駆動シリンダは、流体圧シリンダ例えば油圧シリンダであって、ピストンを挟んで隣接するロッド側シリンダ室とヘッド側シリンダ室それぞれに油圧が供給される。制御装置12は、電磁バルブ,油圧ポンプなど図示せずの油圧系構成要素を制御することによってロッド側シリンダ室とヘッド側シリンダ室とにそれぞれ供給される油圧を調節し、それにより各制御軸の駆動シリンダを制御する。制御装置12はまた、駆動シリンダに対して、ピストン位置を制御する位置制御またはシリンダ出力を制御する圧力制御を選択的に実行するように構成されている。ダイテーブルチルト軸JD2、アンギュレーション軸JL2,JR2、スイング軸JL4,JR4、およびローテーション軸JL6,JR6のような回転軸は、クランク機構を介して、駆動シリンダのロッドの進退によって所定の角度範囲で回転する。制御装置12が駆動シリンダを位置制御することにより、回転軸の回転中心線を中心とするジョーの角度位置や角速度が制御される。または、駆動シリンダを圧力制御することにより、回転軸のトルクが制御される。ダイテーブル昇降軸JD1、キャリッジ軸JL1,JR1、スライダ軸JL3,JR3、およびテンション軸JL5,JR5のような並進軸は、駆動シリンダの進退によって所定の範囲でストロークする。制御装置12が駆動シリンダを位置制御することにより、並進軸のストローク方向におけるジョーの位置や速度が制御される。または、駆動シリンダを圧力制御することにより、並進軸の推力Fが制御される。図1に戻り、自動プログラム作成装置50は、ストレッチフォーミング装置10を自動運転するための自動プログラムを作業者と協働して作成する対話型の装置である。例えば、ストレッチフォーミング装置用の自動プログラム作成ソフトウェアがインストールされたコンピュータによって構成される。自動プログラム作成装置50は、作業者と対話するためのユーザインターフェースとして、キーボードやマウスなどの入力部52と、ディスプレイやプリンタなどの出力部54とを有する。また、自動プログラム作成装置50は、ジョー動作パターン作成部56と、FEM解析部58と、指令値生成部60と、自動プログラム作成部62と、動作シミュレーション部64とを有する。ジョー動作パターン作成部56は、入力部52と出力部54とを介して作業者と対話することにより作業者の入力部52を介する入力に対して出力部54を介して応答する対話処理を繰り返すことにより、作業者が所望するストレッチフォーミングに対応する、ジョーJL,JRの金型Dに対する相対動作のパターンを作成するように構成されている。ジョーJL,JRの金型Dに対する相対動作パターンは、具体的には、ダイテーブル座標系ΣDにおけるジョーJL,JRの位置姿勢の変化で定義され、また時間の関数である。ジョーJL,JRの金型Dに対する相対動作パターンをPD-JLt、PD-JRtすると、数式1および数式2のように表すことができる。XDtは時間tでのジョーのXD座標を示し、YDtはYD座標、ZDtはZD座標を示している。また、RXDtは時間tでのXD軸を基準とするジョーの姿勢角を示し、RYDtはYD軸を基準とする姿勢角、RZDtはZDを基準とする姿勢角を示している。具体的には、ジョー動作パターン作成部56は、ジョーJL,JRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLt、PD-JRtを作成するために、ストレッチフォーミングの初期条件初期条件データとして、作業者から入力部52を介して、金型Dの形状、ワークWの形状、ワークWの物性などのデータを取得するように構成されている。なお、金型DやワークWの形状は、三次元CADデータの形態で、記録媒体やネットワークを介して取得してもよい。また、ジョー動作パターン作成部56は、ストレッチフォーミングの成形条件成形条件データとして、作業者が所望する、ジョーJL,JRの金型Dに対する位置や姿勢のデータを取得するように構成されている。例えば、ストレッチフォーミングの開始時および完了時のダイテーブル座標系ΣDにおけるジョーJL,JRの位置姿勢のデータを、作業者から入力部52を介して取得する。また、ストレッチフォーミング中のジョーJL,JRの通過点の位置データ、その通過点に位置するときのジョーJL,JRの姿勢データを取得する。なお、金型Dが接触する前にワークWを延ばすプリストレッチする必要がある場合、その延び量プリストレッチ量を作業者から取得するように、自動プログラム作成装置50を構成してもよい。また、ジョーJL,JRがワークWに付与するテンション力を作業者から取得してもよい。上述の初期条件データと成形条件データとを作業者から取得すると、ジョー動作パターン作成部56は、ジョーJL,JRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLt、PD-JRtを作成する。FEM解析部58は、ジョー動作パターン作成部56によって作成されたジョーJL,JRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLt、PD-JRtと初期条件データとに基づいてワークWをFEM解析し、そのFEM解析結果を作業者に出力部54を介して出力するように構成されている。具体的には、FEM解析部58は、相対動作パターンPD-JLt、PD-JRtに基づいてジョーJL,JRや金型Dが動作することによるワークWの形状の変化を求め、ワークWの最終形状を出力部54を介して出力する。例えば、最終形状のワークWにおけるひずみ分布やスプリングバック量を作業者が確認できる、ワークWのメッシュモデルをディスプレイに表示する。FEM解析部58が出力部54を介してワークWのFEM解析結果を出力することにより、作業者は、ジョー動作パターン作成部56によって作成された相対動作パターンPD-JLt、PD-JRtによってワークWを所望の形状にストレッチフォーミングできるか否かを確認することができる。作業者がFEM解析の結果に満足できない場合に備えて、初期条件データや成形条件データを作業者が修正できるように構成されている。例えば、自動プログラム作成装置50は、ディスプレイの画面に初期条件データや成形条件データを表示するとともに、FEM解析の結果としてのワークWのメッシュモデルを表示する。作業者によって入力部52を介してディスプレイの画面上の初期条件データや成形条件データが修正されると、その修正された初期条件データや成形条件データに基づいてジョー動作パターン作成部56が新たな相対動作パターンPD-JLt、PD-JRtを作成する。そして、その新たな相対動作パターンPD-JLt、PD-JRtに基づいて、FEM解析部58がワークWをFEM解析し、その解析結果をディスプレイの画面に出力する。これにより、初期条件データ、成形条件データとワークWのFEM解析の結果との対応関係を作業者は把握でき、最終的には、作業者は、所望のFEM解析結果を得ることができる初期条件データおよび成形条件データを、自動プログラム作成装置50に提供することができる。その結果、ジョー動作パターン作成部56は、所望の形状にワークWをストレッチフォーミングすることができる、ジョーJL,JRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLt、PD-JRtを作成することができる。指令値生成部60は、ジョー動作パターン作成部56によって作成されたジョーJL,JRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLt、PD-JRtを、実機であるストレッチフォーミング装置10に実現させるための、複数の制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれに与える指令値時系列指令値の変化を生成するように構成されている。具体的には、FEM解析部58によるワークWのFEM解析結果に作業者が満足すると、例えば、ジョー動作パターン作成部56によって作成されたジョーJL,JRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLt、PD-JRtを確定させるための確定ボタンを作業者に押させるように、自動プログラム作成装置50は構成されている。この確定ボタンが押されると、指令値生成部60は、作業者によって確定されたジョーJL,JRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLt、PD-JRtから、複数の制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれに与える指令値時系列を生成する。複数の制御軸それぞれの指令値時系列は、厳密に言えば、上述したように、ストレッチフォーミング装置10の制御装置12が制御軸を駆動する駆動シリンダを制御するためのものである。さらに言えば、指令値時系列は、ジョーJL,JRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLt、PD-JRtを精度よく実機で実現するために、駆動シリンダを位置制御するためのものである。以下、説明を容易にするために、ダイテーブル昇降軸JD1に与える指令値時系列をVD1t、ダイテーブルチルト軸JD2tの指令時系列をVD2tと表現する。まとめて表現する場合、すなわち、金型D用の制御軸の指令値時系列を、数式3に示すように、VDtとする。また、キャリッジ軸JL1に与える指令値時系列をVL1t、アンギュレーション軸JL2の指令値時系列をVL2t、スライダ軸JL3の指令値時系列をVL3t、スイング軸JL4の指令値時系列をVL4t、テンション軸JL5の指令値時系列をVL5t、ローテーション軸JL6の指令値時系列をVL6tと表現する。まとめて表現する場合、すなわちジョーJL用の制御軸の指令値時系列を、数式4に示すように、VLtとする。同様に、キャリッジ軸JR1に与える指令値時系列をVR1t、アンギュレーション軸JR2の指令値時系列をVR2t、スライダ軸JR3の指令値時系列をVR3t、スイング軸JR4の指令値時系列をVR4t、テンション軸JR5の指令値時系列をVR5t、ローテーション軸JR6の指令値時系列をVR6tと表現する。まとめて表現する場合、すなわちジョーJR用の制御軸の指令値時系列を、数式5に示すように、VRtとする。さらに、ジョーJLJR用の指令値時系列VLtVRtをまとめて表現する場合、すなわち、ジョー用の制御軸の指令値時系列を、数式6に示すように、VLRtと表現する。また、指令値生成部60は、ストレッチフォーミング装置10の機構構造例えば、制御軸間のリンク長などを示すデータに基づいて、また逆運動学アルゴリズムを用いて、ジョーJL,JRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLt、PD-JRtから、金型用制御軸の指令値時系列VDtとジョー用制御軸の指令値時系列VLRtとを生成する。なお、動作パターンPD-JLt、PD-JRtから、金型用制御軸の指令値時系列VDtとジョー用制御軸の指令値時系列VLRtとを生成する方法の詳細については、自動プログラムの作成の流れを説明するための図4に示すフローチャートを参照しながら後述する。指令値生成部60による金型用制御軸の指令値時系列VDtとジョー用制御軸の指令値時系列VLRtとの生成が終了すると、自動プログラム作成部62が、指令値生成部60によって生成された金型用制御軸の指令値時系列VDtとジョー用制御軸の指令値時系列VLRtとに基づいて、ストレッチフォーミング装置10の自動プログラムデータAPを作成する。自動プログラムAPは、ストレッチフォーミング装置10を自動運転させるためのプログラムである。自動プログラムAPには、指令値生成部60によって生成された金型用制御軸の指令値時系列VDtとジョー用制御軸の指令値時系列VLRtとのデータが含まれている。自動プログラム作成部62によって自動プログラムAPが作成されると、動作シミュレーション部64が自動プログラムAPに基づいてストレッチフォーミング装置10の動作シミュレーションを実行する。動作シミュレーション部64は、自動プログラムAPによって自動運転するストレッチフォーミング装置10の動作を、ディスプレイ出力部54の画面上で模擬する。例えば、動作シミュレーション部64は、ストレッチフォーミング装置10の三次元CADデータから三次元モデルを作成し、自動プログラムAPを使用して三次元モデルをディスプレイの画面上で動作させるアニメーションさせる。これにより、作業者は、自動プログラムAPによって実機を自動運転する前に、自動プログラムAPによって自動運転するストレッチフォーミング装置10の動作を確認チェックすることができる。例えば、作業者は、干渉の発生の有無を確認することができる。ストレッチフォーミング装置10の動作シミュレーション結果に作業者が満足すると、例えば、自動プログラム作成部62によって作成された自動プログラムAPを確定させるための確定ボタンを作業者に押させるように、自動プログラム作成装置50は構成されている。この確定ボタンが押されると、自動プログラム作成部62は、作成した自動プログラムAPを、自動プログラム作成装置50の記憶装置図示せずに記憶する。自動プログラム作成装置50によって作成された自動プログラムAPは、ネットワークや記憶媒体を介して、自動的にまたは手動で、ストレッチフォーミング装置10の制御装置12に提供される。制御装置12は、提供された自動プログラムAPをストレッチフォーミング装置10の記憶装置図示せずに保存する。そして、作業者によって自動プログラムAPが実行されると、制御装置12は、自動プログラムAPに含まれる金型用制御軸の指令値時系列VDtとジョー用制御軸の指令値時系列VLRtとのデータにしたがって制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6それぞれの駆動シリンダを制御する。それにより、ジョーJLJRと金型Dとが相対動作パターンPD-JLtPD-JRtどおりに動作し、ワークWが所望の形状に自動でストレッチフォーミングされる。ここまでは、本発明の実施の形態に係るストレッチフォーミングシステムの構成要素について説明してきた。ここからは、自動プログラムの作成の流れの一例を、図3に示すフローチャートを参照しながら説明する。まず、図3に示すステップS100において、自動プログラム作成装置50は、上述したように、作業者から入力部52を介して、作業者が所望するストレッチフォーミングの初期条件データの入力を受ける。次に、ステップS110において自動プログラム作成装置50は、上述したように、作業者から入力部52を介して、ストレッチフォーミングの成形条件データの入力を受ける。続いて、ステップS120において、自動プログラム作成装置50のジョー動作パターン作成部56が、ステップS100で受け取った初期条件データと、ステップS110で受け取った成形条件データとに基づいて、ジョーJLJRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLtPD-JRtを作成する。ステップS130において、FEM解析部58が、ステップS120で作成された相対動作パターンPD-JLtPD-JRtでジョーJLJRが動作した後のワークWの形状をFEM解析する。ステップS140において、自動プログラム作成装置50は、ステップS130で実行したFEM解析の結果、例えば、ワークWのメッシュモデルを、出力部54を介して出力する。ステップS100~S140は作業者がFEM解析結果に満足できるまで繰り返され、初期条件データや成形条件データが修正入力される度に、ステップS120~S140が実行される。ステップS150において、作業者がFEM解析結果に満足し、入力部52を介して相対動作パターンPD-JLtPD-JRtを確定させるための入力が作業者によって実行されると、次のステップS160に進む。ステップS150で作業者の確定入力が確認されると、ステップS160において、相対動作パターンPD-JLtPD-JRtが確定される。ステップS170において、指令値生成部60が、ステップS160で確定された相対動作パターンPD-JLtPD-JRtから、金型用制御軸の指令値時系列VDtとジョー用制御軸の指令値時系列VLRtとを生成する。指令値生成部60による指令値時系列の作成の詳細について、図4に示すフローを参照しながら説明する。図4に示すように、指令値生成部60は、ステップS300において、ステップS160で確定されたジョーJLJRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLtPD-JRtを実現するにあたり、とりうる金型用制御軸の指令値時系列VDtの全てを算出する。このことについて一例を挙げて説明する。例えば、図2を参照しながら説明すると、ジョーJLJRそれぞれを、ダイテーブル座標系ΣDのZD軸方向に、金型Dに対して相対的に-30mm平行移動させる場合、とりうる金型DダイテーブルTの動作は3つある。一つ目として、ジョーJLJRを移動させずに、金型Dのみを移動させる。すなわち、ダイテーブル昇降軸JD1のみを動作させ、金型DをZD軸方向に30mm移動させる。二つ目として、金型Dを移動させずに、ジョーJLJRを平行移動させる。すなわち、キャリッジ軸JL1JR1、テンション軸JL5JR5を動作させる。具体的には、ジョーJLJRがZD軸方向に-30mm移動するまでテンション軸JL5JR5を動作させる。それとともに、ジョーJLJRのXDYD座標が変化しないように、キャリッジ軸JL1JR1を動作させるテンション軸JL5JR5の動作によって起こるジョーJLJRのX軸方向の移動を相殺する。三つ目として、金型Dも、ジョーJLJRも移動させる。例えば、金型DをZD軸方向に15mm移動させるとともに、ジョーJLJRを、ZD軸方向に-15mm平行移動させる。このように、1つのジョーJLJRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLtPD-JRtを実現するにあたり、とりうる金型用制御軸の指令値時系列VDtが複数存在する場合がある。なお、例えば、金型用制御軸の可動範囲を超えるなどの理由から、相対動作パターンPD-JLtPD-JRtを実現できる金型用制御軸の指令値時系列VDtが存在しない場合、自動プログラム作成装置50は、その旨を出力部54を介して作業者に報知するとともに、初期条件データおよび成形条件データの修正を促す。ステップS310において、指令値生成部60は、とりうる金型用制御軸の指令値時系列VDtが複数か否かを判定する。複数の場合はステップS320に進み、そうでない場合ステップS340に進む。複数のとりうる金型用制御軸の指令値時系列VDtの中から最適なものを選択決定するために、ステップS320において、指令値生成部60は、それぞれについての評価点を算出する。とりうる金型用制御軸の指令値時系列VDtの評価点は、図5に示すフローにしたがって算出される。図5に示すように、指令値生成部60は、まず、ステップS500において、評価点が算出される対象の金型用制御軸の指令値時系列VDtに対応するジョー用制御軸の指令値時系列VLRtを算出する。対応するジョー用制御軸の指令値時系列VLRtは、ジョーJLJRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLtPD-JRtがあって、金型用制御軸の指令値時系列VDtが決まれば、算出することができる。ステップS510において、指令値生成部60は、ステップS300で算出された複数の金型用制御軸の指令値時系列VDtと、それに対応するジョー用制御軸の指令値時系列VLRtとに含まれる、各制御軸の指令値の最大値と最小値とに基づいて、各制御軸の指令値の範囲Rii=JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6を算出する。例えば、ダイテーブル昇降軸JD1の指令値の範囲は、RJD1で表現される。例えば、図6に示すように、全ての制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6について、指令値の範囲Riを算出する。なお、図6において、指令値の範囲Riが示されていない制御軸例えば、ダイテーブルチルト軸JD2は、ジョーJLJRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLtPD-JRtを実現するときに、動作しない制御軸である。ステップS520において、指令値生成部60は、ステップS510で算出した各制御軸の指令値の範囲Riに基づいて、金型用制御軸の指令値時系列VDtの評価点を算出する。評価点は、複数のとりうる金型用制御軸の指令値時系列VDtの中から最適なものを選択決定するための指標となる得点であって、後述する評価方法によって金型用制御軸の指令値時系列VDtに得点付けされる。最適な金型用制御軸の指令値時系列VDtには、最高の評価点が得点付けされる。例えば、図6に示すように、指令値の範囲Riが、制御軸の可動範囲に対応する指令値の最大範囲指令値の下限値と上限値とによって定義される範囲の中央に位置するほど、すなわち範囲Riの中心値と最大範囲の中心値との差が小さいほど、その金型用制御軸の指令値時系列VDtに、高い評価点を得点付けする。また、指令値の範囲Riが最大範囲の中央に位置する制御軸が多いほど、その金型用制御軸の指令値時系列VDtに、高い評価点を得点付けする。すなわち、制御軸が可動範囲の中央で動作するような金型用制御軸の指令値時系列VDtには高い評価点が得点付けされる。その一方で、制御軸が可動範囲の境界近傍で動作するような金型用制御軸の指令値時系列VDtには低い評価点が得点付けされる。これにより、金型用制御軸の指令値時系列VDtとジョー用制御軸の指令値時系列VLRtとから作成された自動プログラムAPによってストレッチフォーミング装置10の実機を自動運転したとき、少なくとも1つの制御軸が可動範囲を超えることによる、動作不良の発生を抑制することができる。このことについて補足すると、同一の自動プログラムに基づく、動作シミュレーション部64によってシミュレーションされたストレッチフォーミング装置10の動作と、実機の動作との間には誤差が存在する。そのため、シミュレーション上ではストレッチフォーミング装置10を良好に自動運転させる自動プログラムであっても、実機では動作不良を発生させる可能性がある。特に、制御軸を可動範囲の境界近傍で動作させるような自動プログラムの場合に、その可能性が高い。また、自動プログラム作成装置50によって作成された自動プログラムAPをそのまま使用せずに、実機の個体差を考慮して補正する場合でも問題が起こる可能性がある。説明すると、同一の自動プログラムであっても、そのプログラムに基づく動作に関して、シミュレーション上のストレッチフォーミング装置10と実機との間に誤差が存在するとともに、個体差を原因として実機同士の間にも誤差が存在する。そのため、個体差を考慮して自動プログラムを補正する必要がある。自動プログラムAPの補正では、例えば、まず、任意の指令値に対する実機の制御軸の動作量を計測し、その計測結果に基づいて指令値と実際の動作量との対応関係を算出する。その算出した対応関係に基づいて、自動プログラムAP内の指令値を補正する。このとき、元補正前の自動プログラムAPの指令値が境界近傍である場合、補正によって指令値が制御軸の可動範囲を超える可能性がある。当然ながら、指令値が可動範囲を超えている自動プロググラムは使用することができない。なお、少なくとも1つのジョー用制御軸において指令値の範囲Riが最大範囲を超える場合、図3に示すステップS160で確定された、ジョーJLJRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLtPD-JRtを実現することができないので、自動プログラム作成装置50は、その旨を出力部54を介して作業者に報知するとともに、初期条件データおよび成形条件データの修正を促す。また、上述の評価点の付け方に加えて、図5に示すステップS510で算出した図6に示す指令値の範囲Riが小さい制御軸が多いほど、その金型用制御軸の指令値時系列VDtに高い評価点を得点付けしてもよい。すなわち、図3に示すステップS160で確定された、ジョーJLJRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLtPD-JRtを実現するにあたり、制御軸が狭い動作範囲で動作するような金型用制御軸の指令値時系列VDtに高い評価点を得点付けする。これにより、金型用制御軸の指令値時系列VDtとジョー用制御軸の指令値時系列VLRtとから作成された自動プログラムAPによってストレッチフォーミング装置10の実機を自動運転したとき、ストレッチフォーミング装置10は無駄な動作なく、ワークWをストレッチフォーミングすることができる。さらにまた、とりうる金型用制御軸の指令値時系列VDtの少なくとも1つに対して、複数のジョー用制御軸の指令値時系列VLRtをとりうる可能性がある。例えば、とりうる金型用制御軸の指令値時系列VDtの1つに対して、3つのとりうるジョー用制御軸の指令値時系列VLRtが存在する場合、3通りの組み合わせそれぞれについて、評価点を得点付ける。図4に戻って、ステップ320で複数のとりうる金型制御軸の指令値時系列VDtそれぞれについて評価点が算出されると、ステップS330において、指令値生成部60は、最高の評価点が得点付けされた金型用制御軸の指令値時系列VDtと、対応するジョー用制御軸の指令値時系列VLRtとに確定する。一方、ステップ310でとりうる金型用制御軸の指令値時系列VDtが複数でない、すなわち1つの場合、ステップS340において、指令値生成部60は、ステップS300で算出した金型用制御軸の指令値時系列VDtに対応するジョー用制御軸の指令値時系列VLRtを算出する。なお、例えば、ジョー用制御軸の可動範囲を超えるなどの理由から、相対動作パターンPD-JLtPD-JRtを実現できるジョー用制御軸の指令値時系列VLRtが存在しない場合、自動プログラム作成装置50は、その旨を出力部54を介して作業者に報知するとともに、初期条件データおよび成形条件データの修正を促す。ステップS350において、指令値生成部60は、金型用およびジョー用制御軸の指令値時系列VDtVLRtに基づいて複数の制御軸JD1~JD2、JL1~JL6、JR1~JR6を制御した場合に、ジョーの特異姿勢が発生するか否かを判定する。ジョー特異姿勢について図7を参照しながら説明する。図7は、一例の特異姿勢の状態を示している。図7では、ジョーJLが特異姿勢の状態である。この特異姿勢は、テンション軸JL5のストローク方向と水平方向との間の角度がゼロ度である姿勢である。このような特異姿勢のジョーJLは、金型Dに対して相対的に、ダイテーブル座標系ΣDのZD軸方向に、テンション軸JL5のストローク方向と水平方向との間の角度がゼロ度の状態で平行移動することが制限されている。説明すると、この特異姿勢のジョーJLを、例えば、金型Dに対して相対的にZD軸プラス方向に20mm平行移動させる場合、ダイテーブル昇降軸JD1によって金型DをZD軸マイナス方向に20mm移動させるしかない。しかし、金型DをZD軸マイナス方向に20mm移動させると、もう一方のジョーJRの金型Dに対するZD軸方向の相対位置を20mm変化させることになる。したがって、この特異姿勢のジョーJLは、ZD軸方向の平行移動が制限される。これに対して、テンション軸JR5のストローク方向と水平方向との間の角度が例えば、45度の姿勢のジョーJRは、ダイテーブル昇降軸JD1によって金型DをZD軸マイナス方向に20mm移動させることなく、金型Dに対して相対的にZD軸プラス方向に20mm平行移動させることができる。すなわち、ZD軸プラス方向に20mmに移動するまでテンション軸JR5によってジョーJRを金型Dに接近させつつ、キャリッジ軸JR1によってジョーJRをXD軸プラス方向に20mm移動させることにより、ジョーJRを金型Dに対して相対的にZD軸方向に20mm平行移動させることができる。したがって、JLの金型Dに対するZD軸方向の相対位置を20mm変化させることがない。このようにジョーJLJRの少なくとも一方が上述の特異姿勢になると、金型Dに対して相対的にZD軸方向に同一移動量だけ両方のジョーJLJRが平行移動する場合はよいが、そうでない場合は、特異姿勢後の位置姿勢の変更が制限される。なお、図2や図7に示す軸構成のストレッチフォーミング装置10の場合、上述のようにテンション軸JL5JR5のストローク方向と水平方向との間の角度がゼロ度の特異姿勢のほかに、テンション軸JL5JR5のストローク方向と水平方向との間の角度が90度の特異姿勢が存在する。このような特異姿勢を回避するために、ジョーの特異姿勢を予め定義するとともに、その特異姿勢に最も寄与する制御軸を予め特定し、さらに、ジョーに特異姿勢近傍の姿勢をとらせる、特異姿勢に最も寄与する制御軸の指令値の範囲を特異姿勢範囲として予め算出している。そして、S330で確定されたジョー用制御軸の指令値時系列VLRtに、特異姿勢範囲内の指令値が含まれている場合、当該指令値を特異姿勢範囲外の値に変更するように、自動プログラム作成装置50は構成されている。例えば、図7に示すジョーJLのような、テンション軸JL5JR5のストローク方向と水平方向との間の角度がゼロ度のジョーJLJRの特異姿勢を予め特定する。また、この特異姿勢に最も寄与する制御軸として、テンション軸JL5JR5のストローク方向と水平方向との間の角度を変更するスイング軸JL4JR4を予め特定する。さらに、ジョーJLJRに特異姿勢近傍の姿勢をとらせる、スイング軸JL4JR4の指令値の範囲を予め算出する。テンション軸JL5JR5のストローク方向と水平方向との間の角度がゼロ度のときのスイング軸JL4JR4の角度がゼロ度に設定されている場合、例えば、1°~-1°の範囲に対応するスイング軸JL4JR4の指令値の範囲を、特異姿勢範囲として予め算出する。そして、S330で確定されたスイング軸JL4JR4の指令値時系列VL4tVR4tに特異姿勢範囲内の指令値が含まれる場合、その指令値を特異姿勢に近似する姿勢を実現する近似値に変更する。説明すると、上述したように、ジョーJL,JRが特異姿勢に入った場合、その以後の姿勢を実現する解各制御軸の指令値を算出することができない。そこで、相対動作パターンPD_JLt、PD_JRtにジョーJL,JRの特異姿勢が含まれる場合、ストレッチフォーミングへの影響が少ない成分ここでは、スイング軸JL4JR4の角度についてはあきらめ、理想値ここでは、ゼロ度からある程度離れることを許容することにより近似解、すなわち特異姿勢に近似する姿勢を求める。そして、算出した近似姿勢に、相対動作パターンPD_JLt、PD_JRtに含まれる特異姿勢を変更する。上述するように、特異姿勢に最も寄与する制御軸例えばスイング軸のみその指令値を変更してジョーJLJRの特異姿勢を回避することにより、すなわち特異姿勢を回避するにあたって他の制御軸の指令値を変更しないことにより、図3に示すステップS160で確定されたジョーJLJRの金型Dに対する動作パターンPD-JLtPD-JRtは、大きく変わることがなく、ほぼそのまま維持される。すなわち、作業者が所望する動作パターンPD-JLtPD-JRtをほぼ実現することができる。また、特異姿勢範囲とする理由は、特異姿勢近傍の姿勢から他の姿勢に変更する場合に、制御軸を大きく動作させる必要があるからである。例えば、図7を参照しながら説明すると、テンション軸JL5のストローク方向と水平方向との間の角度がゼロ度近傍例えば1度の姿勢の場合、ジョーJLを金型Dに対して相対的にZD軸方向に平行移動するとき、キャリッジ軸JL1とテンション軸JL5を大きく動作させる必要がある。また、それにより、キャリッジ軸JL1とテンション軸JL5とが動作範囲を超える可能性がある。そのため、特異姿勢のみならず、特異姿勢近傍の姿勢も回避できるように、特異姿勢範囲としている。図4に戻り、ステップS350において、特異姿勢が発生しない、すなわち、ステップS330で確定されたジョー用制御軸の指令値時系列VLRtに特異姿勢範囲に含まれる指令値が存在しないと判定された場合、指令値生成処理は終了する。そうでない場合は、ステップS360において、指令値生成部60は、ジョー用制御軸の指令値時系列VLRtに含まれる特異姿勢範囲の指令値を、特異姿勢に近似する姿勢を実現する近似値に変更し、指令値生成処理を終了する。図3に戻り、ステップS170で金型用制御軸の指令値時系列VDtとジョー用制御軸指令値時系列VLRtとが生成されると、ステップS180において、自動プログラム作成部62が、指令値時系列VDtと指令値時系列VLRtとに基づいて、ストレッチフォーミング装置10を自動運転するための自動プログラムAPを作成する。続くステップS190において、動作シミュレーション部64が、ステップS180で自動プログラム作成部62によって作成された自動プログラムAPを使用してストレッチフォーミング装置10の動作シミュレーションを実行する。ステップS200において、自動プログラム作成装置50は、ステップS190で実行した動作シミュレーションの結果を、出力部54を介して出力する。ステップS210において、作業者が動作シミュレーション結果に満足し、入力部52を介して自動プログラムAPを確定させるための入力が作業者によって実行されると、次のステップS220に進む。そうでない場合は、ステップS100に戻り、作業者によって初期条件データや成形条件データの修正入力が実行される。ステップS210で作業者の確定入力が確認されると、ステップS220において、自動プログラムAPが確定される。そして、自動プログラムの作成が完了する。以上のような本実施の形態によれば、ワークWを所望の形状に自動でストレッチフォーミングするためのストレッチフォーミング装置10の自動プログラムAPを容易に作成することができる。このことについて具体的に説明すると、本実施の形態によれば、まず、第1段階として、ストレッチフォーミング装置10の複数の制御軸JD1~JD2JL1~JL6JR1~JR6を考慮せずに、ワークWを所望の形状にストレッチフォーミングするために必要な、ジョーJLJRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLtPD-JRtを、自動プログラム作成装置50が作業者と対話しながら求める。次に、第2段階として、相対動作パターンPD-JLtPD-JRtから、金型制御軸の指令値時系列VDtとジョー用制御軸の指令値時系列VLRtとを、自動プログラム作成装置50が算出する。そして、これらの金型制御軸の指令値時系列VDtとジョー用制御軸の指令値時系列VLRtとから、ワークWを所望の形状にストレッチフォーミングするようにストレッチフォーミング装置10を自動運転するための自動プログラムAPを、自動プログラム作成装置50が算出する。すなわち、第1段階では、不動の金型Dに対して、2つのジョーJLJRそれぞれの動作を求めることになる。したがって、作業者は、14個の制御軸それぞれの動作を考える必要がなく、2つのジョーJLJRの動作を考えるだけでよい。そして、自動プログラム作成装置50は、14の制御軸を考慮することなく、作業者が考えた2つのジョーJLJRの動作に基づいて、ワークWの変形挙動最終形状を計算して作業者に対して出力するだけでよい。第2段階では、ジョーJLJRの金型Dに対する相対動作パターンPD-JLtPD-JRtから、金型制御軸の指令値時系列VDtとジョー用制御軸の指令値時系列VLRtを中間生成物として、自動プログラムAPを自動的に自動プログラム作成装置50が算出することになる。この計算は、ワークWを考慮しない、ストレッチフォーミング装置10の機構と逆運動学アルゴリズムとを用いた計算であるため、この計算を自動プログラム作成装置50は容易に実行することができる。また、この計算は自動プログラム作成装置50が自動的に行うため、作業者はなにもしなくてもよい。これらのことから、作業者にとっても、また自動プログラム作成装置50にとっても、ワークWを所望の形状に自動でストレッチフォーミングするためのストレッチフォーミング装置10の自動プログラムAPを容易に作成することができる。以上、上述の実施の形態を挙げて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、上述の実施の形態の場合、制御軸を駆動する駆動源は駆動シリンダであるが、本発明はこれに限らない。本発明は、広義には、ワークを把持する各ジョーの位置姿勢を変更するために、制御軸を駆動することができる駆動源であればよい。また、ストレッチフォーミング装置を用いてストレッチフォーミングする場合、制御軸を駆動する駆動シリンダを、上述の実施の形態のように位置制御するのではなく、圧力制御することが望まれることがある。例えば、ワークが薄板の場合、ワークに付与するテンションを細かく制御したいことがある。この場合、駆動シリンダのシリンダ出力を細かく制御する必要があり、そのためには、ロッド側シリンダ室とヘッド側シリンダ室とにそれぞれ供給される油圧を細かく調節する必要がある。しかしながら、駆動シリンダの摺動部に発生する摩擦例えば、ピストンとシリンダとの間に発生する摩擦により、油圧を細かく調節しても、シリンダ出力に反映されない場合がある。特に、シリンダ出力がほぼ最大の状態で微小にそのシリンダ出力を調整する場合に、駆動シリンダの摺動部の摩擦の影響が大きくなる。この対処として、駆動シリンダをあたかも細かく圧力制御したように、駆動シリンダを細かく位置制御するための自動プログラムを、自動プログラム作成装置は作成するように構成されている。具体的に説明すると、自動プログラム作成装置は、まず、駆動シリンダの摺動部に摩擦が発生しない条件の下で、駆動シリンダを細かく圧力制御してワークWを所望の形状にストレッチフォーミングするストレッチフォーミング装置の動作シミュレーションを実行できるように構成されている。また、自動プログラム作成装置は、動作シミュレーション上での各ジョーの金型に対する相対動作パターンを抽出し、その抽出した相対動作パターンから、上述の実施の形態のように、制御軸の指令値時系列、すなわち駆動シリンダを位置制御するための指令値時系列を算出するように構成されている。このように算出された駆動シリンダを位置制御するための指令値時系列から作成された自動プログラムによってストレッチフォーミング装置を自動運転すると、駆動シリンダの位置制御が該駆動シリンダの摺動部に発生する摩擦の影響を受けないため、駆動シリンダをあたかも細かく圧力制御したようにストレッチフォーミング装置は動作する。すなわち、各制御軸において駆動シリンダのシリンダ出力が細かく変化する。これにより、ワークに付与されるテンションを細かく制御することができる。なお、制御軸を圧力制御してワークWを所望の形状にストレッチフォーミングする動作シミュレーションを実行する場合、ワークWを所望の形状にできる、各制御軸の圧力制御条件を求める必要があり、それには時間を要する。"