"被介護者の上体を保持する保持具と、前記被介護者の脚を乗せる搭乗台と、を備える移乗支援装置であって、前記保持具と前記搭乗台との相対位置を記憶する記憶手段と、前記保持具を昇降させる保持具駆動手段と、前記搭乗台を昇降させる搭乗台駆動手段と、前記相対位置を維持したまま、前記保持具と前記搭乗台とを昇降させる駆動指示を前記保持具駆動手段と前記搭乗台駆動手段に出力する制御手段と、を備える移乗支援装置。前記制御手段は、前記相対位置を維持したまま前記保持具及び前記搭乗台を上昇させた後、前記保持具をさらに上昇させる駆動指示を前記保持具駆動手段に出力する、請求項1に記載の移乗支援装置。前記制御手段は、前記保持具をさらに上昇させた後、前記保持具と前記搭乗台とが前記相対位置の関係となるように、前記保持具を下降させる駆動指示を前記保持具駆動手段に出力する、請求項2に記載の移乗支援装置。前記制御手段は、前記相対位置の関係となるように前記保持具を下降させた後、前記相対位置を維持したまま、前記保持具及び前記搭乗台を下降させる駆動指示を前記保持具駆動手段と前記搭乗台駆動手段に出力する、請求項3に記載の移乗支援装置。前記保持具駆動手段は、前記保持具を支持するアームを回転駆動させるアーム駆動手段と、前記アームを支持する昇降軸を上下駆動させる昇降軸駆動手段とを備える、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の移乗支援装置。被介護者の上体を保持する保持具と、前記被介護者の脚を乗せる搭乗台と、を備える移乗支援装置の制御方法であって、前記保持具と前記搭乗台との相対位置を記憶し、前記記憶した相対位置を維持したまま前記保持具と前記搭乗台とを昇降させる、移乗支援装置の制御方法。上記のように、特許文献1には、被介護者を着座させる着座部が昇降可能な従来の移乗支援装置が記載されている。しかしながら、従来の移乗支援装置では、移乗動作の際、被介護者の脚の位置を考慮していないため、被介護者の脚の位置によっては、被介護者に不快感を与え、被介護者の負担が増加する恐れがある。すなわち、従来の移乗支援装置では、被介護者の脚をのせるステップを有しているものの、ステップの位置が固定であるため、被介護者を保持具によって抱き上げた際に、抱き上げる角度によっては被介護者の脚がステップから離間しすぎる可能性がある。本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、被介護者への不快感や負担を低減することができる移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法を提供することを目的とするものである。本発明に係る移乗支援装置は、被介護者の上体を保持する保持具と、前記被介護者の脚を乗せる搭乗台と、を備える移乗支援装置であって、前記保持具と前記搭乗台との相対位置を記憶する記憶手段と、前記保持具を昇降させる保持具駆動手段と、前記搭乗台を昇降させる搭乗台駆動手段と、前記相対位置を維持したまま、前記保持具と前記搭乗台とを昇降させる駆動指示を前記保持具駆動手段と前記搭乗台駆動手段に出力する制御手段と、を備えるものである。本発明に係る移乗支援装置の制御方法は、被介護者の上体を保持する保持具と、前記被介護者の脚を乗せる搭乗台と、を備える移乗支援装置の制御方法であって、前記保持具と前記搭乗台との相対位置を記憶し、前記記憶した相対位置を維持したまま前記保持具と前記搭乗台とを昇降させるものである。本発明では、保持具と搭乗台との相対位置を維持したまま保持具と搭乗台を昇降させるため、被介護者への不快感や負担を低減することができる。本発明によれば、被介護者への不快感や負担を低減することが可能な移乗支援装置及び移乗支援装置の制御方法を提供することができる。以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の実施の形態に係る移乗支援装置の外観構成を示しており、図2は、本発明の実施の形態に係る移乗支援装置のシステムブロックを示している。図1に示されるように、この移乗支援装置100は、台車11、支持部12、ステップ13、昇降軸14、アーム15、保持具16、操作部17を備えている。台車11は、複数の車輪11aが回転可能に設けられており、この車輪により、床面に沿って移乗支援装置100を移動することができる。台車11は、支持部12及びその他の各部を支え、被介護者を安定して移乗できる大きさ、形状とされている。台車上の後方介護者が操作する側を後方、被介護者を保持する側を前方という部には、支持部12が設けられている。支持部12は、昇降軸14及びステップ13を支持するとともに、昇降軸14及びステップ13を上下方向に昇降させる。また、支持部12は昇降軸14とともに、アーム15を支える支柱を構成している。支持部12から前方側に向かって、つまり、台車上方の中央部から前方部にかけて、被介護者の足裏を載置するステップ13が設けられている。ステップ13は、略水平方向に配置され、被介護者の脚を安定して乗せることができる大きさ、形状とされている。支持部12とステップ13の接続部には、ステップ駆動部13aが設けられており、ステップ13は、ステップ駆動部13aが上下方向に動作することで、被介護者の脚を乗せた状態で上下に昇降可能である。支持部12の内部から上方に向かって、昇降軸14が設けられている。昇降軸14は、アーム15を支持しつつ上下に昇降することで、アーム15及び保持具16を昇降させる。支持部12と昇降軸14の接続部には、昇降軸駆動部14aが設けられており、昇降軸14は、昇降軸駆動部14aが上下方向に動作することで、被介護者を保持具16に保持した状態で上下に昇降可能である。昇降軸14の上端部には、傾動可能にアーム15が設けられている。アーム15は、保持具16を傾動しつつ支えており、例えば、ロボットアームにより構成することができる。昇降軸14とアーム15の接続部にはアーム駆動部15aが設けられており、アーム15は、アーム駆動部15aが軸ピッチ軸方向に回転することで、被介護者を保持具16に保持した状態で、保持具16の位置、姿勢を変化させることができる。アーム15の前方端部には、被介護者の上半身上体を保持する保持具16が設けられている。保持具16は、被介護者の上半身を保持することができる大きさ、形状とされている。保持具16は、被介護者の前面胸部に接触する前面保持部16aと被介護者の両側面上体両側面に接触する側面保持部16bと有している。前面保持部16aは傾いた状態で被介護者の前面を保持し、側面保持部16bは被介護者を両側から挟み込んで締め付け被介護者の両側面を保持する。すなわち、保持具16は、側面保持部16bを被介護者に対し左右方向に開閉駆動させるための側面保持部駆動手段を有している不図示。また、アーム15と保持具16の接続部には保持具駆動部16cが設けられており、保持具16は、保持具駆動部16cが軸ピッチ軸方向に回転することで、被介護者を保持した状態で保持具16の位置、姿勢を変化させることができる。アーム16の後方端部には、介護者が操作する操作部17が設けられている。操作部17には、移乗支援装置100を移乗動作させるための各種スイッチが設けられている。また、操作部17には、移乗支援装置100を台車11により移動するためのハンドル等を有している。さらに、図2に示されるように、この移乗支援装置100は、制御装置201、記憶部202、保持具締付アクチュエータ210、保持具傾きアクチュエータ211、アームアクチュエータ212、昇降軸アクチュエータ213、ステップアクチュエータ214、保持具接触センサ220、保持具位置センサ221、アーム位置センサ222、昇降軸位置センサ223、ステップ位置センサ224、操作インターフェース230を備えている。制御装置201は、ECUElectronicControlUnit等で構成され、各センサの位置情報の検出や操作インターフェースの操作に応じて、各アクチュエータを制御する駆動指令を出力する。本実施形態に係る移乗動作を行うためのプログラムを実行することで制御装置としての機能を実現している。特に、制御装置201は、保持具16とステップ13の相対位置を維持したまま、保持具16及びステップ13を昇降させる制御手段である。記憶部202は、メモリ等で構成され、制御装置201が実行するプログラムや移乗動作等に必要な各種の情報を記憶する。特に、記憶部202は、保持具16とステップ13の相対位置を記憶する記憶手段である。なお、記憶部202は、制御装置201の内部に設けられていてもよい。保持具締付アクチュエータ210は、リニア直線運動アクチュエータで構成可能であり、保持具16において、例えば側面保持部駆動手段に設けられている。保持具締付アクチュエータ210は、被介護者を側面から締め付けるために、制御装置201から出力される駆動指令に従って、側面保持部16bを被介護者の左右方向に開閉動作させる。保持具駆動部16cには、保持具傾きアクチュエータ211及びリンク機構が設けられており、保持具傾きアクチュエータ211をリニアアクチュエータで構成し、リンク機構によって回転運動可能とされている。保持具傾きアクチュエータ211は、保持具16の傾き及び位置を変えるために、制御装置201から出力される駆動指令に従って、保持具16を軸方向に回転動作させる。アーム駆動部15aには、アームアクチュエータ212及びリンク機構が設けられており、アームアクチュエータ212をリニアアクチュエータで構成し、リンク機構によって回転運動可能とされている。アームアクチュエータ212は、アーム15の傾き及び保持具16の位置を変えるために、制御装置201から出力される駆動指令に従って、アーム15を軸方向に回転動作させる。昇降軸アクチュエータ213は、リニアアクチュエータで構成可能であり、昇降軸駆動部14aに設けられている。昇降軸アクチュエータ213は、アーム15及び保持具16の位置を変えるために、制御装置201から出力される駆動指令に従って、昇降軸14を上下方向に昇降動作させる。保持具16は、上下方向や軸方向によって位置や姿勢が制御されるため、保持具16を昇降させる保持具駆動手段には、保持具傾きアクチュエータ211保持具駆動部16c、アームアクチュエータ212アーム駆動部15a、昇降軸アクチュエータ213昇降軸駆動部14aが含まれる。ステップアクチュエータ214搭乗台駆動手段は、リニアアクチュエータで構成可能であり、ステップ駆動部13aに設けられている。ステップアクチュエータ214は、ステップ13の位置を変えるために、制御装置201から出力される駆動指令に従って、ステップ13を上下方向に昇降動作させる。保持具接触センサ220は、接触SWスイッチや圧力センサ等で構成可能であり、例えば前面保持部16aや側面保持部16bに設けられている。保持具接触センサ220は、保持具16と被介護者との接触を検出し、検出した信号を制御装置201へ出力する。保持具位置センサ221は、角度センサ等で構成可能であり、例えば保持具駆動部16cに設けられている。保持具位置センサ221は、保持具16の傾きに応じて保持具16の位置を検出し、検出した信号を制御装置201へ出力する。アーム位置センサ222は、角度センサ等で構成可能であり、例えばアーム駆動部15aに設けられている。アーム位置センサ222は、アーム15の傾きに応じてアーム15及び保持具16の位置を検出し、検出した信号を制御装置201へ出力する。昇降軸位置センサ223は、リニアポテンショメータ等で構成可能であり、例えば昇降軸駆動部14aに設けられている。昇降軸位置センサ223は、昇降軸14の昇降に応じて昇降軸14の位置を検出し、検出した信号を制御装置201へ出力する。ステップ位置センサ224は、リニアポテンショメータ等で構成可能であり、例えばステップ駆動部13aに設けられている。ステップ位置センサ224は、ステップ13の昇降に応じてステップ13の位置を検出し、検出した信号を制御装置201へ出力する。操作インターフェース230は、操作部17に設けられており、介護者が操作入力するためのユーザインターフェースである。操作インターフェース230は、シーケンス化された複数部位複数手順の動作が可能なスイッチやボタン等を有している。例えば、保持具の締付操作、保持具の位置操作、ステップの上下操作など部位ごとに設けたり、保持具の持上げ、昇降軸とステップ軸の同時上昇、昇降軸の上昇など手順ごとに設けたりすることが可能である。ただし、この場合、操作スイッチが多くなって、誤操作し易くなる可能性があり、介護者が作業手順に習熟する必要がでてくる。このため、手順をシーケンスとして装置に記憶させておき、複数部位複数手順を1つのボタンで操作できるようにすることで、操作インターフェースがシンプルにできるため、誤操作が減り、介護者にとって使い易く、被介護者にとってより安心安全な装置とすることができる。したがって、操作インターフェース230は、一連の保持具上昇シーケンスを実行するための保持具上昇SWや、一連の保持具下降シーケンスを実行するための保持具下降SWを有している。図3は、本発明の実施の形態に係る移乗支援装置で用いられる制御情報を示している。この制御情報は、記憶部202に記憶されており、制御装置201が移乗動作制御を行うために用いられる情報である。なお、図3の情報に限らず、記憶部202には、後述するような移動動作を実現するために、その他必要となる情報が記憶されている。記憶部202には、制御情報として、保持具位置フラグF1、昇降フラグF2、記録位置情報F3、動作フラグF4F4a、F4b、F4c、接触フラグF5が記憶されている。保持具位置フラグF1は、保持具16の位置高さを示す情報である。保持具位置フラグF1は、保持具16の位置がA,B,C,Dの4つの姿勢とその途中のどの位置にあるかを0~6で示す。保持具位置の上昇時は保持具位置フラグF1が増加する方向、下降時は減少する方向に動作する。昇降フラグF2は、昇降軸14の位置高さを示す情報である。昇降フラグF2は、昇降軸14の位置が上端、記録位置記録位置情報の位置、下端までのどの位置にあるかを0~5で示す。昇降軸14の上昇時は昇降フラグF2が増加する方向、下降時は減少する方向に動作する。記録位置情報F3は、昇降軸14の位置を記録しておくための情報である。記録位置情報F3は、初期値としては既定値を持つが、保持具上昇シーケンスの途中で更新される。また、側面保持部16bが開放された際には初期値にリセットされる。本実施形態では、保持具16とステップ13の相対位置を記憶するために、記録位置情報F3に昇降軸14の位置を記録する。動作フラグF4は、保持具上昇シーケンスまたは下降シーケンスにおける動作状態を示す情報である。一旦操作SWがONされてから、シーケンスの途中で一旦停止する場合などに用いる。動作フラグF4には、保持具上昇シーケンスで用いられる第1上昇動作フラグF4a、第2上昇動作フラグF4b、保持具下降シーケンスに用いられる下降動作フラグF4cが含まれる。第1上昇動作フラグF4a、第2上昇動作フラグF4b、下降動作フラグF4cは、動作シーケンスにおいて、各動作が、初期状態停止中であるか動作中であるかを示す。接触フラグF5は、保持具16と被介護者との接触状態を示す情報である。接触フラグF5は、初期状態非接触であるか、保持具16の下端が被介護者の大腿部と接触しているかを示す。例えば、保持具16の下端と被介護者の大腿部との接触の判定は、保持具接触センサ220によって検知でき、接触SW、フリーホイールの作動SW、モーターのトルク監視などを用いることが可能である。ここで、本発明の実施の形態の動作を説明する前に、図4を用いて、問題が生じ得る移乗動作の参考例について説明する。この移乗動作では、ベッドから移乗支援装置へ被介護者をオムツ交換可能な状態に移乗させ、その後、移乗支援装置からベッドへ移乗させる。図4に示すように、参考例では、まず、ベッド310上の被介護者300を保持具16で保持した状態で、アーム15の角度水平方向に対する角度を大きくして保持具16を持ち上げ、被介護者300を持ち上げるS101。次いで、保持具16とステップ13の相対位置を維持するように、昇降軸14とステップ13との両方を上昇させ、移乗先の座面高に対応できる高さにするS102。次いで、昇降軸14をさらに上昇させることで、保持具16の高さを上昇させ、被介護者300のオムツ交換がやり易い高さと姿勢を作るS103。次いで、オムツ交換が終了した後、昇降軸14を下降させることで、保持具16の高さを下降させ、被介護者300を持ち上げた時S101の高さよりも下まで下げるS104。次いで、アーム15の角度を小さくして保持具16を下げ、被介護者300を着座させようとするS105。ところが、このS105の状態で被介護者300を着座させると、ステップ13の位置が高く、被介護者300に近すぎるため、被介護者300が窮屈な姿勢になる。このように、図4の参考例では、一旦オムツ交換のし易い姿勢をとった後に保持具を下した際、ステップの高さが被介護者にとって高すぎて窮屈となるため、乗り心地が悪化し、被介護者に不快感を与え、被介護者の負担となってしまう。このため、本実施形態では、図5に示すように、保持具とステップの相対位置を考慮するようにした。すなわち、本実施形態では、参考例と同様に、まず、保持具16を持ち上げて被介護者300を持ち上げS101、保持具16とステップ13の相対位置を維持するように座面高まで上昇させS102、保持具16の高さをオムツ交換の位置までさらに上昇させるS103。本実施形態では、次いで、オムツ交換が終了した後、昇降軸14を下降させることで、保持具16の高さを下降させ、持ち上げ時の保持具とステップの相対位置関係S101の状態に戻すS110。次いで、アーム15の角度を小さくして保持具16を下げ、被介護者300が着座可能な姿勢にするS111。次いで、保持具16とステップ13の相対位置を維持したまま、昇降軸14とステップ13の両方を下降させ、被介護者300を着座させるS112。このように、参考例のS105図4と本実施形態のS112図5を比べて明らかなように、本実施形態では、保持具とステップの相対位置関係を考慮して、ステップの高さを制御するため、被介護者300を着座させる場合に、ステップ13の高さが下がり、被介護者300の乗り心地の悪化を防ぐことができる。次に、図6~図8を用いて、本実施形態に係る移乗支援装置の移乗動作の全体的な流れを、保持具位置A~Dに対応させて説明する。なお、図6~図8のS207~S212は図5のS101~S112に対応している。まず、被介護者が仰臥位の場合には、被介護者を端座位にする必要があるため、S201~S204を実施する。被介護者が端座位の場合にはS201~S204は省略可能である。すなわち、まず、介護者は、移乗支援装置100を操作して移動させベッドサイドに設置するS201。なお、初期状態では、保持具16の位置は保持具位置Aの高さである。次いで、介護者が保持具上昇の操作をすると、アーム駆動部15aが駆動制御されて、アーム15の角度が最も大きくなり、保持具16が保持具位置Dの位置まで上昇し、被介護者300を端座位にするための作業スペースが設けられるS202。次いで、介護者は被介護者300を端座位にさせ、被介護者300の脚をステップ13の上に乗せるS203、次いで、介護者が保持具下降の操作をすると、アーム駆動部15aが駆動制御されて、アーム15の角度が最も小さくなり、保持具16が保持具位置Aの位置まで下降し、保持具16の位置が被介護者300の高さになるS204。次いで、介護者はベッド310で端座位となっている被介護者300を保持具16に抱き付かせて被介護者300を前面保持部16aに接触させ、介護者が保持具締付の操作をすると、側面保持部16bが動作し被介護者300を締め付け保持するS205。次いで、介護者が保持具持ち上げの操作をすると、保持具駆動部16cが駆動制御されて、保持具16が傾くため保持具位置Bの高さとなり、被介護者300が保持具16にもたれかかって被介護者300と保持具16が密着するS206。次いで、介護者が保持具上昇の操作をすると、S207~S209の上昇シーケンスが動作する。すなわち、アーム駆動部15aが駆動制御されて、アーム15の角度が大きくなり、保持具16が保持具位置Cまで持ち上がって、被介護者300が持ち上げられるS207。次いで、保持具16とステップ13の相対位置を維持するように、昇降軸駆動部14a及びステップ駆動部13aが駆動制御されて、昇降軸14とステップ13の両方が上昇し、移乗先の座面高に対応できる高さとなるS208。このときの昇降軸14の位置が相対位置記録位置として記録される。次いで、被介護者300のオムツ交換や清拭をする場合に、S209~S210が実施される。すなわち、さらに昇降軸駆動部14aが駆動制御されて、昇降軸14とともに保持具16の高さが上昇し、被介護者300のオムツ交換がやり易い高さと姿勢が作られるS209。次いで、オムツ交換が終了した後、介護者が保持具下降の操作をすると、S210~S212の下降シーケンスが動作する。すなわち、昇降軸駆動部14aが駆動制御されて、昇降軸14とともに保持具16の高さが下降し、持ち上げ時の保持具とステップの相対位置関係S207の状態まで戻るS210。次いで、記録した相対位置関係となったため、アーム駆動部15aが駆動制御されて、アーム15の角度が小さくなり保持具16が保持具位置Bまで下降して、被介護者300が着座可能な姿勢となるS211。次いで、保持具16とステップ13の相対位置を維持するように、昇降軸駆動部14a及びステップ駆動部13aが駆動制御されて、昇降軸14とステップ13の両方が下降し、被介護者300の上半身と下半身の全体が下降して、被介護者300がベッド310に着座するS212。次いで、介護者が保持具持ち下げの操作をすると、保持具駆動部16cが駆動制御されて、保持具16の傾きが戻り保持具位置Aの高さとなり、被介護者300が楽な姿勢となる。その後、介護者は保持具開放の操作をすると、被介護者300から側面保持部16bが開放される。次いで、図9及び図10を用いて、介護者が保持具上昇SWをONした場合の保持具上昇シーケンスについて詳細に説明する。まず、保持具上昇SWが操作される前の状態では、第1上昇動作フラグF4a及び第2上昇動作フラグF4bは0にリセットされるS301,S302。次いで、制御装置201は、保持具上昇SWがONされたかどうか判定しS303、保持具上昇SWがOFFの場合には動作を終了する。S303で保持具上昇SWがONされている場合、S304~S306において、保持具16を保持具位置C保持具位置フラグF1が4の位置まで上昇制御する。すなわち、制御装置201は、保持具位置フラグF1が4より小さいかどうか判定しS304、保持具位置フラグF1が4より小さい場合、アームアクチュエータ212アーム駆動部15aや保持具傾きアクチュエータ保持具駆動部16cに駆動指令を出力して、保持具16の位置を上昇させるS305。さらに、制御装置201は、第1上昇動作フラグF4aを1動作中に設定する。このように、第1上昇動作フラグF4aは、アーム15の傾きによって保持具16を上昇させる第1の上昇動作の状態を示している。その後、S303以降を、保持具16の位置が保持具位置Cとなるまで繰り返す。次いで、S307~S310において、保持具16が被介護者を保持していない場合に保持具16を保持具位置D保持具位置フラグF1が6の位置まで上昇制御する。すなわち、制御装置201は、S304で保持具位置フラグF1が4以上の場合、側面保持部16bが開放しているかどうか被介護者と非接触かどうか判定しS307、側面保持部16bが開放している場合、保持具位置フラグF1が6よりも小さいかどうか判定するS308。制御装置201は、保持具位置フラグF1が6よりも小さい場合、アームアクチュエータ212に駆動指令を出力して、保持具16の位置を上昇させるS309。さらに、制御装置201は、第1上昇動作フラグF4aを1動作中に設定する。その後、S303以降を、保持具16の位置が保持具位置Dとなるまで繰り返す。次いで、S311~S314において、昇降軸14の上昇制御を行う必要があるかどうかを、保持具16が保持具位置C保持具位置フラグF1が4の位置かどうかで判断する。すなわち、制御装置201は、S307で側面保持部が開放ではない場合、または、S308で保持具位置フラグF1が6の場合、第1上昇動作フラグF4aが1動作中かどうか判定しS311、第1上昇動作フラグF4aが1の場合、第1上昇動作フラグF4aを0にリセットしS312、動作を終了する。また、制御装置201は、S311で第1上昇動作フラグF4aが1ではない場合初期状態の場合、側面保持部16bが締付中かどうか判定しS313、側面保持部16bが締付中の場合、保持具位置フラグF1が4より大きいかどうか判定しS314、保持具位置フラグF1が4より大きい場合、動作を終了する。次いで、S315~S323において、昇降軸14及びステップ13の上昇制御を行う。すなわち、制御装置201は、S314で保持具位置フラグF1が3以下の場合、昇降軸14の昇降動作が初回かどうか判定しS315、昇降動作が初回の場合、昇降フラグF2を0に初期化するS316。そして、制御装置201は、昇降フラグF2が3より小さいかどうか記録位置よりも低いかどうか判定しS317、昇降フラグF2が3より小さい場合、昇降軸14の位置が上端よりも低いかどうか判定しS318、昇降軸14の位置が上端よりも低い場合、ステップ13の位置が上端よりも低いかどうか判定しS319、ステップ13の位置が上端よりも低い場合、昇降軸14の位置が規定値よりも低いかどうか判定しS320、昇降軸14の位置が規定値よりも低い場合、昇降軸アクチュエータ213昇降軸駆動部14a及びステップアクチュエータ214ステップ駆動部13aに駆動指令を出力して、昇降軸14及びステップ13を上昇させるS320。さらに、制御装置201は、昇降フラグF2を2に設定しS322、第2上昇動作フラグF4bを1動作中に設定するS323。このように、第2上昇動作フラグF4bは、昇降軸14の高さによって保持具16を上昇させる第2の上昇動作の状態を示している。その後、S303以降を、昇降軸14が記録位置となるまでか、昇降軸14が上端となるまでか、ステップ13が上端となるまでか、昇降軸14が規定値となるまで、繰り返す。次いで、S324~S326において、昇降軸14の位置の記録制御を行う。すなわち、制御装置201は、S318で昇降軸14の位置が上端の場合、昇降フラグF2を5に設定してS324、記録位置情報F3に、現在の昇降軸14の位置昇降軸14の上端を記録するS326。また、制御装置201は、S319でステップ13の位置が上端の場合、または、S320で昇降軸14の位置が規定値の場合、昇降フラグF2を3に設定してS325、記録位置情報F3に、現在の昇降軸14の位置ステップ13の上端または規定値を記録するS326。次いで、S327~S331において、さらに昇降軸14の上昇制御を行う。すなわち、制御装置201は、S317で昇降フラグF2が3以上の場合、または、S326で記録位置情報F3の記録の後、第2上昇動作フラグF4bが1動作中かどうか判定しS317、第2上昇動作フラグF4bが1の場合、第2上昇動作フラグF4bを0にリセットしてS328、動作を終了する。また、制御装置201は、S313で側面保持部16bが締付中ではない場合、または、第2上昇動作フラグF4bが1ではない場合初期状態の場合、上昇しているときのみ、昇降フラグF2を更新しS329、昇降フラグF2が5上端より小さいかどうか判定しS330、昇降フラグF2が5の場合、動作を終了する。制御装置201は、S330で昇降フラグF2が5より小さい場合、昇降軸アクチュエータ213に駆動指令を出力して、昇降軸14を上昇させるS331。その後、S303以降を、昇降軸14の位置が上端となるまで繰り返す。次いで、図11及び図12を用いて、介護者が保持具下降SWをONした場合の保持具下降シーケンスについて詳細に説明する。なお、図3では、接触フラグF5が1つの例を示したが、ここでは、2つの第1接触フラグF5a、第2接触フラグF5bとして説明する。まず、保持具下降SWが操作される前の状態では、下降動作フラグF4c、第1接触フラグF5a、第2接触フラグF5bは0にリセットされるS401、S402、S403。次いで、制御装置201は、保持具下降SWがONされたかかどうか判定しS404、保持具下降SWがOFFの場合には動作を終了する。S404で保持具下降SWがONの場合、S405~S408において、保持具16を保持具位置C保持具位置フラグF1が4の位置まで下降制御する。すなわち、制御装置201は、下降しているときのみ、昇降フラグF2を更新しS405、保持具位置フラグF1が4より大きいかどうか判定しS406、保持具位置フラグF1が4より大きい場合、アームアクチュエータ212に駆動指令を出力して、保持具16の位置を下降させるS407。さらに、制御装置201は、下降動作フラグF4cを1動作中に設定するS408。その後、S404以降を、保持具16の位置が保持具位置Cとなるまで繰り返す。次いで、S409~S414において、昇降軸14を記録位置昇降フラグF2が3の位置まで下降制御する。すなわち、制御装置201は、S406で保持具位置フラグF1が4以下の場合、昇降フラグF2が3より大きいかどうか判定しS409、昇降フラグF2が3より大きい場合、第1接触フラグF5aが0初期状態かどうか判定しS410、接触フラグF5aが0の場合、昇降軸アクチュエータ213に駆動指令を出力して、昇降軸14を下降させるS411。さらに、制御装置201は、下降動作フラグF4cを1動作中に設定しS412、保持具16と被介護者の接触の検知を判定しS413、接触を検知した場合、第1接触フラグF5aを1に設定するS414。その後、S404以降を、昇降軸14が記録位置となるまでか、第1接触フラグF5aが1となるまで被介護者に接触するまで繰り返す。次いで、S415~S417において、保持具16を保持具位置B保持具位置フラグF1が2まで下降制御する。すなわち、制御装置201は、S409で昇降フラグF2が2以下の場合、または、接触フラグF5aが0ではない場合接触状態の場合、保持具位置フラグF1が2より大きいかどうか判定しS415、保持具位置フラグF1が2より大きい場合、アームアクチュエータ212に駆動指令を出力して、保持具16の位置を下降させるS416。さらに、制御装置201は、下降動作フラグを1動作中に設定するS417。その後、S404以降を、保持具16の位置が保持具位置Bとなるまで繰り返す。次いで、S418~S424において、昇降軸14及びステップ13の下降制御を行う。すなわち、制御装置201は、S415で保持具位置フラグF1が1以下の場合、第2接触フラグF5bが0かどうか判定しS418、第2接触フラグF5bが0の場合、昇降フラグF2が1より大きいかどうか判定しS419、昇降フラグF2が1より大きい場合、昇降軸アクチュエータ213に駆動指令を出力し、昇降軸14を下降させるS420。さらに、制御装置201は、保持具16と被介護者の接触の検知を判定しS421、接触を検知した場合、第2接触フラグF5bを1接触状態に設定するS422。そして、制御装置201は、ステップ13の位置が下端よりも高いかどうか判定しS423、ステップ13の位置が下端よりも高い場合、ステップアクチュエータ214に駆動指令を出力して、ステップ13を下降させるS424。その後、S404以降を、第2接触フラグF5bが1になるまで被介護者に接触するまでか、昇降軸14の位置が下端昇降フラグF2が1まで繰り返す。次いで、S425~S428において、保持具16を保持具位置A保持具位置フラグF1が0の位置まで下降制御する。すなわち、制御装置201は、S418で第2接触フラグF5bが0でない場合接触状態の場合、または、昇降フラグF2が1以下の場合、下降動作フラグF4cが1動作中かどうか判定しS425、下降動作フラグF4cが1の場合、下降動作フラグF4cを0にリセットしS426、動作を終了する。また、制御装置201は、S425で下降動作フラグF4cが1ではない場合初期状態の場合、保持具位置フラグF1が0より大きいかどうか判定しS427、保持具位置フラグF1が0の場合、動作を終了する。制御装置201は、S427で保持具位置フラグF1が0より大きい場合、アームアクチュエータ212や保持具傾きアクチュエータ211に駆動指令を出力し、保持具16の位置を下降させるS428。その後、S404以降を、保持具16の位置が保持具位置Aとなるまで繰り返す。以上のように、本実施形態では、移乗支援装置において、保持具とステップとの相対位置を記憶し、記憶した相対位置を維持したまま、保持具とステップとを昇降させるようにした。これにより、ステップの高さが高すぎるなど、被介護者の乗り心地の悪化を防ぎ、被介護者の不快感や負担を低減することが可能である。なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、保持具傾きアクチュエータ211、アームアクチュエータ212をリニアアクチュエータで構成し、リンク機構によって回転運動可能としたが、その他、リニアアクチュエータ及びリンク機構に代えてロータリーアクチュエータで回転運動可能に構成してもよい。"