実質的に直線状の近位セグメントと、実質的に直線状の遠位セグメントと、近位および遠位セグメントが実質的に直線を形成する直線状構成と、近位および遠位セグメントがセグメント間に180度未満の関節角度を形成する少なくとも1つの関節運動構成とを有し、関節角度を増減するように構成された関節運動機構と、近位セグメントから遠位セグメントに力を伝達するように構成され、関節角度の頂点を通過する近位セグメントと遠位セグメントとの間の実質的に直線に従わない1つ以上の駆動機構と、を備えた関節運動式医療機器。少なくとも1つの駆動機構は関節角度の頂点を通過しない、請求項1に記載の医療機器。少なくとも1つの駆動機構は関節角度の内側に位置付けられる、請求項1または2に記載の医療機器。関節運動機構はレバーを備え、少なくとも1つの駆動機構は関節角度とレバーとの間に位置付けられる、請求項1~3のいずれかに記載の医療機器。少なくとも1つの駆動機構は関節角度の外側に位置付けられる、請求項1または2に記載の医療機器。関節運動機構は近位セグメントから伸張するレバーを備え、駆動機構はレバーと近位セグメントとの間に位置付けられる、請求項5に記載の医療機器。少なくとも1つの駆動機構は、回転運動を医療機器の近位端から医療機器の遠位端に伝達するように構成される、請求項1~6のいずれかに記載の医療機器。少なくとも1つの駆動機構は、直線運動を医療機器の近位端から医療機器の遠位端に伝達するように構成される、請求項1~7のいずれかに記載の医療機器。医療器具は遠位セグメント内にまたは遠位セグメントに配置され、駆動機構は医療器具を作動させるように構成される、請求項1~8のいずれかに記載の医療機器。関節運動機構および駆動機構を被覆するシースをさらに備える、請求項1~9のいずれかに記載の医療機器。駆動機構は歯車機構を備える、請求項1~10のいずれかに記載の医療機器。駆動機構は可撓性シャフトを備える、請求項1~11のいずれかに記載の医療機器。近位および遠位セグメントは可撓性継手によって接続される、請求項1~12のいずれかに記載の医療機器。駆動機構および関節運動機構は、近位および遠位セグメント間の接続部に固定的に接続されない、請求項1~13のいずれかに記載の医療機器。駆動機構は、関節角度を維持することを妨げるように加えられる外力応答に実質的に影響されない、請求項1~14のいずれかに記載の医療機器。関節角度が変化するときに、関節運動構成における遠位および近位セグメントに対する駆動機構の取付け点の距離を補償するための距離補償機構をさらに備える、請求項1~15のいずれかに記載の医療機器。近位セグメントに取り付けられたハンドルをさらに備え、駆動装置および関節運動機構はハンドルから制御可能である、請求項1~16のいずれかに記載の医療機器。医療機器を既存のハンドルに取り付けるためのアダプタをさらに備える、請求項1~16のいずれかに記載の医療機器。実質的に直線状の近位セグメントと、ねじ付きシャフトを含み、該シャフトの周りに複数の螺旋状ファスナが螺合された実質的に直線状の遠位セグメントと、近位および遠位セグメントが実質的に直線を形成する直線状構成と、近位および遠位セグメントがセグメント間またはセグメントの延長間に180度未満の関節角度を形成する少なくとも1つの関節運動構成とを有する関節運動機構であって、遠位セグメントを近位セグメントの方向にまたはそこから離反する方向に関節運動させるように構成された関節運動機構と、ファスナがねじ付きシャフトから遠位方向に抜けるように、近位セグメントから遠位セグメントに回転運動を伝達するように構成された駆動機構であって、関節角度の頂点を通過する近位セグメントと遠位セグメントとの間の実質的に直線に従わない駆動機構と、を備えた関節運動式医療機器。実質的に直線状の近位セグメントと、実質的に直線状の遠位セグメントであって、ウィングを含む複数のねじ付きファスナと、ウィングがスロットから外に出るように螺旋状ファスナがスロット内に配置される長手方向スロットを有する管と、ファスナのウィングが螺合される雌ねじ付き外層と、を含む遠位セグメントと、近位および遠位セグメントが実質的に直線を形成する直線状構成と、近位および遠位セグメントがセグメント間またはセグメントの延長間に180度未満の関節角度を形成する少なくとも1つの関節運動構成とを有する関節運動機構であって、遠位セグメントを近位セグメントの方向にまたはそこから離反する方向に関節運動させるように構成された関節運動機構と、管を回転させてファスナを遠位セグメントから抜け出させるべく、近位セグメントから遠位セグメントに回転運動を伝達するように構成された駆動機構であって、関節角度の頂点を通過する近位セグメントと遠位セグメントとの間の実質的に直線に従わない駆動機構と、を備えた関節運動式医療機器。駆動機構は関節角度の外側に位置付けられる、請求項16または17に記載の医療機器。関節運動機構はレバーを備え、駆動機構は関節角度とレバーとの間に位置付けられる、請求項21に記載の医療機器。駆動機構は関節角度の内側に位置付けられる、請求項20~22のいずれかに記載の医療機器。関節運動機構は近位セグメントから伸張するレバーを備え、駆動機構は関節角度と近位セグメントとの間に位置付けられる、請求項23に記載の医療機器。近位シャフトおよび遠位シャフトと、近位シャフトに接続された複数の近位ロッドと遠位シャフトに接続された複数の遠位ロッドとを含む複数のロッド対であって、回転結合器が、遠位シャフトおよび近位シャフトが実質的に直線を形成する直線状構成と、遠位シャフトが平面継手を中心に近位シャフトに向かって関節運動する関節運動構成とを備えるように、近位ロッドおよび遠位ロッドが平面継手によって相互接続された複数のロッド対と、遠位シャフトが直線状構成のシャフトの任意の回転位置で平面継手を中心に関節運動することができるように、ロッド対を整合させるための整合機構と、を備えた関節運動式回転結合器。整合機構は、ロッドの延長部が摺動自在に挿入される筐体であって、筐体の軸線から偏心配置されたアクスルを含む複数の円筒状筐体と、ノブが配置された円板であって、近位シャフトから偏心配置された円板と、を備える、請求項25に記載の回転結合器。ロッド間および筐体の両端の内側にばねをさらに備える、請求項26に記載の回転結合器。整合機構は近位シャフトに取り付けられる、請求項25~27のいずれかに記載の回転結合器。複数のロッド対は少なくとも3つのロッド対を備える、請求項25~28のいずれかに記載の回転結合器。近位シャフトおよび遠位シャフトと、近位シャフトに接続された複数の近位ロッドと遠位シャフトに接続された複数の遠位ロッドとを含む複数のロッド対であって、回転結合器が、遠位シャフトおよび近位シャフトが実質的に直線を形成する直線状構成と、遠位シャフトが可撓性要素を中心に近位シャフトに向かって関節運動する関節運動構成とを備えるように、近位ロッドおよび遠位ロッドが可撓性要素によって相互接続された複数のロッド対と、を備えた関節運動式回転結合器。複数のロッド対用の線形補償機構をさらに備える、請求項30に記載の回転結合器。線形補償機構は、ロッド対の端部に取り付けられたばねを含む、請求項31に記載の回転結合器。本発明は、その一部の実施形態では、関節運動式医療機器に関し、さらに詳しくは、駆動機構を有する関節運動式医療機器に関するが、それに限定されない。本発明の一部の実施形態は、近位セグメントおよび遠位セグメントを有する医療機器に関する。該機器は、近位セグメントおよび遠位セグメントが実質的に直線を形成する直線状構成と、[近位セグメントおよび遠位セグメントがセグメント間に実質的に180度の角度を形成する]、近位および遠位部がセグメント間またはセグメントの延長間に180度未満の関節角度を形成する関節運動構成とを有する。該機器は、医療器具および/または外科用物体を遠位セグメントに収容または担持するように構成される。任意選択的に、医療器具および/または外科用物体以下、集合的に医療器具というは、遠位セグメント内に収容される。代替的に、または追加的に、1つ以上の医療器具が遠位セグメントの端に取り付けられる。代替的に、または追加的に、医療器具はその操作中に遠位部内に挿入し、必要時に展開することができる。代替的に、または追加的に、薬剤の注入または組織試料の採取用の導管等が、近位セグメントおよび遠位セグメントに挿通される。本発明の一部の実施形態の態様は、医療器具を作動させるための駆動機構に関する。駆動機構は、機器の近位セグメントから、または近位セグメントに取り付けられたハンドルもしくはアダプタから、制御可能であることが好ましい。本発明の一部の実施形態では、駆動機構は、関節運動構成の関節角度の頂点を通過する近位セグメントと遠位セグメントとの間の実質的に直線に従わない。一部の実施形態では、駆動機構は、関節運動構成の近位セグメントおよび遠位セグメントによって形成される関節角度の頂点を通過しない。本書で使用する場合、用語駆動機構は、近位セグメントから遠位セグメントにトルクまたは力を伝達し、それによって、例えば医療器具または外科用機器を回転させ、医療用鉗子または鋏を制御し、タッカを作動させ、薬剤を注入し、組織試料を採取するなど、遠位セグメントのまたは遠位セグメント内の単数または複数の医療器具を作動させる機構を含む。一部の実施形態では、駆動機構は回転運動を伝達する。代替的に、または追加的に、駆動機構は直線運動を伝達し、例えば引くまたは押すことによって、医療機器を引きまたは押し、もしくは機器を作動させる。例示的駆動機構として、ばね、ロッド、カルダン継手、歯車、ケーブル、または可撓性シャフトがある。一部の実施形態では、駆動機構は、一方を他方の内側に配置することのできる2つの作動機構、例えばシャフト内に通したワイヤにより回転運動を伝達するように構成された可撓性シャフトおよび直線運動を伝達するように構成されたワイヤで構成される。任意選択的に、2つ以上のワイヤまたは作動装置が追加的作動機構に配置される。本書で使用する場合、関節角度とは、関節運動構成の実質的に直線状の遠位セグメントおよび実質的に直線状の近位セグメントによって形成される180度未満の角度である。一部の実施形態では、近位セグメントは実質的に直線状のセグメントから偏位する部品例えばレバーを含み、これらの延長部品は、関節角度を画定するときに考慮されない。任意選択的に、角度を形成するヒンジが機器に設けられる。代替的に、そのようなヒンジは機器内に物理的に存在せず、直線状セグメントの軸線が関節角度を画定し続ける。本書で使用する場合、関節運動構成とは、近位セグメントおよび遠位セグメントが実質的に直線を形成しない任意の構成を指す。任意選択的に、関節運動構成とは、関節角度が0度を越えかつ180度未満の構成、すなわち1度~179度の間の任意の角度、例えば120度、60度、45度、8度、または中間値である構成を指す。関節運動構成とは、単一平面上の近位セグメントおよび遠位セグメントの関節運動を指す。両方のセグメントを含む機器は、任意の関節運動構成でその軸線を中心に回転することができることが理解される。さらに、遠位セグメントを近位セグメントの方向にまたはそこから離反する方向に関節運動するように構成された関節運動機構を提供する。一部の実施形態では、関節運動機構はレバー機構である。一部の実施形態では、レバー機構は、近位セグメント内に位置するかまたはそれに取り付けられた摺動レバーを含む。レバーは、遠位セグメントを近位セグメントの方向に関節運動させるために押し、かつ遠位セグメントを近位セグメントから遠ざけるように関節運動させるために引くことができる。一部の実施形態では、レバー機構は、一端を遠位セグメントに、かつ他端を近位セグメントに取り付けられた摺動レバーを含む。レバーは、遠位セグメントを近位セグメントの方向に関節運動させるために引き、かつ遠位セグメントを近位セグメントから遠ざけるように関節運動させるために押すことができる。任意選択的に、レバーは関節角度の内側に配置される。代替的に、レバーは関節角度の外側に配置される。一部の実施形態では、近位および遠位セグメントの端を接続するヒンジまたは継手が設けられ、それを中心に遠位セグメントが関節運動する。代替的に、遠位および近位セグメントの端は、可撓性シャフト、ばね等のような可撓性ヒンジによって接続される。任意選択的に、駆動機構は、近位セグメント一般的にその遠位端またはその付近から始まり、遠位セグメント一般的にその近位端またはその付近で終わる。これらのセグメントの間を通過する際に、駆動機構は、関節運動構成でレバーと関節角度との間に位置することができる。本発明の一部の実施形態では、関節運動構成で駆動機構は関節角度より穏やかな鋭角で屈曲する。一部の実施形態では、例えばレバーが関節角度の内側に位置するときに、駆動機構は関節角度の内側に位置する。他の実施形態では、例えばレバーが関節角度の外側に位置するときに、駆動機構は関節角度の外側に位置する。一部の実施形態では、駆動機構は関節角度とは異なる平面上に位置する。駆動機構および/または関節運動機構は、直線状構成時に、実質的に直線状の機器内にまたはそれと平行に位置し、関節運動構成時にはセグメントから伸張する。本発明の一部の実施形態では、関節角度で駆動機構の部品は関節運動機構の部品に固定接続されず、それによって関節角度の変化または関節角度の維持に関係する力は、駆動機構に全くまたは最小限度にしか影響しない。本発明の一部の実施形態では、関節角度が変化するときに、関節運動構成における遠位および近位セグメントに対する駆動機構の取付け点の距離を補償するための距離補償機構が設けられる。本発明の一部の実施形態では、機器はさらに、身体組織が機構に引っ掛かるのを防止するために、駆動機構およびレバーを被覆するシースを備える。一部の実施形態では、シースは任意選択的にヒンジをも被覆する。本発明の一部の実施形態の態様は、第1および第2シャフトまたはセグメントを結合するための関節運動式結合器であって、シャフトが自由に回転自在であり、かつ任意の回転位置で互いに向かって関節運動することのできる、関節運動式結合器を提供する。回転結合器は、第1シャフトに接続された複数の第1ロッドと、第2シャフトに接続された複数の第2ロッドとを含む複数のロッド対を備える。対を成す第1および第2ロッドは、シャフトを関節運動させるために、平面ヒンジまたは継手によって相互接続されることが好ましい。回転結合器の任意の回転位置に対して、ロッド対が同一方向に関節運動することができるように、複数のロッド対の平面ヒンジを整合させるための整合機構が設けられる。一部の実施形態では、整合機構は、長手方向スロットを有する複数の円形筐体で構成され、該スロットに第1または第2ロッドが嵌合し、それによってロッド対のそれらの軸線を中心とする望ましくない回転が防止される。筐体は各々、円形筐体に対し偏心したアクスルを含み、それは、第1シャフトに偏心して配置された円板に接続される。アクスルの偏位は円板の偏位と略等しく、かつ同一方向である。ノブおよび円板の偏位のため、円板が回転するときに、スロットの方向は同一に維持され、全てのスロットで同一である。本発明の一部の実施形態の態様は、ロッド対が可撓性要素によって相互接続される、関節運動回転式結合器に関する。上述したこれらの回転結合器は、上述した実施形態で、複合駆動および関節運動機構として使用することができる。本発明の少なくとも1つの実施形態を詳しく説明する前に、本発明は、その適用において、下記の説明に示されるか、および/または図面および/または実施例において例示される構成要素および/または方法の組み立ておよび構成の細部に必ずしも限定されないことを理解しなければならない。本発明は他の実施形態が可能であり、または様々な方法で実施または実行されることが可能である。ここで図面を参照すると、図1A~1Bは、本発明の一部の例示的実施形態に係る関節運動式外科用機器100を示す。機器100は外科用機器であるが、本発明の実施形態に従って任意の医療機器を使用することができる。機器100は、ハンドル110と、随意のアダプタ120と、実質的に直線状の近位セグメント130と、実質的に直線状の遠位セグメント140とを含む。図1Aは、近位セグメント130および遠位セグメント140が実質的に直線を形成する直線状構成の機器100を示す。図1Bは、例えばピボットまたは平面ヒンジであるヒンジ116を中心に、遠位セグメント130が近位セグメント140に向かって屈曲する関節運動構成を示す。関節運動構成では、180度未満の関節角度135が遠位セグメント140と近位セグメント130との間に形成される。本発明の実施形態では、関節角度は1度~179度の間の任意の角度、例えば45度~179度の間の角度、例えば8度、60度、90度、120度、または任意の中間の数字とすることができる。任意選択的に、医療器具は遠位セグメント140の端142に取り付けられる例えば鉗子または鋏。代替的に、または追加的に、医療器具または外科用機器はセグメント140内に収容される例えば針および/もしくはねじ、タック、またはアンカ。任意選択的に、例えば薬剤の注入または組織試料の採取のために、導管がセグメント130およびセグメント140に挿通される。任意選択的に、外科用機器を作動、送達、および/または展開させるための機構もセグメント140内に収容される。機器100は、遠位セグメント140をセグメント130の方向にかつそこから離反する方向に関節運動させるための関節運動機構と、医療器具を作動させるための駆動機構とを備えることが好ましい。関節運動および駆動機構は、下で図11および12に関連してさらに説明する通り、ハンドル110から、または随意のアダプタ120から操作される。関節運動および駆動機構の要素は、任意選択的に複数の層、例えば2層、3層、4層、またはそれ以上の層で構成される近位セグメント130を通過する。図1C~1Eは、直線状構成図1Cおよび2つの異なる関節運動構成図1Dおよび1Eにおける機器100の駆動機構およびレバーのより詳細な部分断面図である。セグメント130の層については、断面図を参照しながら説明する。いずれの層も、セグメントの外周全体未満を包囲することができる、例えば、層のいずれかはセグメント130の外周の360度全部を、あるいは外周のわずか30度だけを包囲する。近位セグメント130の外層を本書では筐体132という。筐体132は任意選択的にセグメント130全体を包囲せず、例えば図1Cに示すように、セグメント130の外層は筐体132ならびに部分的筐体112、223、および225を含む。遠位セグメント140を近位セグメント130に向かって、またはそこから離反するように関節運動させるために、関節運動機構が設けられる。図1の実施形態では、関節運動機構は、ヒンジ116を中心に遠位セグメント140を関節運動させるレバー機構である。レバー機構は、図1Dおよび1Eに示すように、遠位セグメント140の関節運動を制御および/または安定化させるためのレバーとして動作する部分的筐体112で構成される。レバー112は、レバーヒンジ124によって駆動要素118に取り付けられる。駆動要素118は、ハンドル110またはアダプタ120から方向133に駆動される中空管であり、それによってレバー112を遠位方向に摺動させてヒンジ116を中心に遠位セグメント140を関節運動させ、関節角度135を形成する。駆動要素118は筐体132内にまたは部分的にその内部に配置され、セグメント130の第2層を構成する。遠位セグメント140にまたは内にある医療器具を関節運動させるために、駆動機構がさらに設けられる。任意選択的に、かつ図示する通り、駆動機構は回転運動を医療器具に伝達する。代替的に、または追加的に、駆動機構は直線運動を医療器具に、または医療器具を制御するアクチュエータに伝達する。駆動機構は任意選択的に、関節角度135の頂点において近位セグメントと遠位セグメントとの間の実質的に直線に従わず、関節角度135より小さい角度137を形成する。駆動機構150は近位シャフト210と、歯車機構220と、遠位シャフト230とを含む。直線状構成では、近位シャフト210および遠位シャフト230は近位セグメント130内にまたはそれと平行に位置し、セグメント130の第3層を構成する。関節運動構成では、近位シャフト210が近位セグメント130の下から伸張し、遠位シャフト230が直線状遠位セグメント140に連続して位置する。近位シャフト210は部分的に筐体112内に位置する。遠位シャフト230は部分的に、セグメント140から伸張する筐体117内に位置することができる。近位シャフト210は、リンク121によって、セグメント130の第3層の一部でもある内管駆動装置134に接続される。関節運動構成では、シャフト210はセグメント130から軸線方向に伸張し、内管駆動装置134に対するシャフト210の取付け点の距離を補償する必要がある。例示的距離補償機構を図示し、下で図10に関連して詳述する。シャフト210の可撓性を高めるために、近位シャフトに追加リンクを設けることができる。例えば、ロッド123および125が関節運動するように、シャフト210の第1ロッド123を第2ロッド125図1Dに示すに取り付けるリンク122が設けられる。歯車機構220は、近位シャフト210および遠位シャフト230にそれぞれ取り付けられたフェース歯車221および229で構成される。フェース歯車221および229の間に歯車222、224、および226が設けられる。3つの歯車が示されているが、本発明の実施形態では、任意の個数のホイールを使用することができる例えば1個、2個、または4個の歯車。ハンドル110またはアダプタ120からの管134の回転によって、トルクがリンク121および随意のリンク122を介してシャフト210に伝達され、それによりフェース歯車221が回転し、歯車222、224、および226ないしフェース歯車229を回転させ、それによって遠位シャフト230が回転する。歯車の回転を可能にしながら、歯車222、224、および226をそれぞれ保持するために、任意選択的に支持体223および225が設けられる。支持体223および225は、追加的軸線を画定するヒンジ227によって相互接続され、該軸線を中心に歯車機構220が回転することができ、それによって機器100の関節運動構成時に、シャフト230をシャフト210の方向に屈曲させることが可能になる。関節運動中に、歯車226はヒンジ227および歯車224を中心に回転する。歯車224を中心とする回転はフェース歯車229を回転させ、それによって望ましくない回転運動がセグメント140に伝達される。一部の実施形態では、この望ましくない回転運動は、関節運動中にフェース歯車221を歯車222から分離する結合器の追加によって不能になる。この分離によって、ヒンジ227を中心とする歯車226の関節運動は、フェース歯車229およびセグメント140の回転ではなく、歯車224および222の回転を引き起こす。図1F~1Hは、フェース歯車221を歯車222から分離するための結合器270を示す。図1Fはフェース歯車が歯車222に結合され、作動する結合器270を示し、図1Gは、フェース歯車221が歯車222から分離され、フェース歯車221と歯車222との間にロッド231が露出し、作動不能化された結合器270を示す。図1Hは結合器270の拡大図である。管134はその端に、螺旋管274によって包囲されるばねを含む。結合器270を作動させるためのハンドル276が設けられる。ハンドル270は、螺旋管274に面する内側に歯273を含む。ハンドル270を方向275にすなわち図1Fに示す位置から図1Gに示す位置に押すことによって、歯273は螺旋管273内に挿入され、フェース歯車221が歯車222から分離し、ロッド231が露出するように、管134を引く。関節運動が実行される前または後に、ハンドル272は図1Fに示すように配置され、関節運動中は図1Gに示す位置に配置される。結合器270はセグメント130の端に配置され、身体組織内に挿入されないことが好ましい。一部の実施形態では、結合器270は、レバーを作動させる機構に組み込まれる。さらに、駆動機構150を通過し、セグメント130の第4層を構成する、少なくとも1つのワイヤまたはケーブル136を設けることができる。ワイヤ136は任意選択的に、直線運動を医療器具に、または医療器具のアクチュエータに伝達するように適応された追加的駆動機構である。任意選択的に、ワイヤ136はハンドル110またはアダプタ120から押され、または引かれる。図2Aおよび2Bは、本発明の一部の実施形態に係る機器によって作動する例示的医療器具の断面図である。図2Aおよび2Bは図1A~1Fに示す機器を示し、医療器具は本発明のいずれかの例示的実施形態に従って作動することができることが理解される。図2Aは、遠位セグメント140内に配置されたタッカ250を示す。タッカ250は、針先253を有するねじ付き長尺要素252と、要素252の周りに螺合された多数の螺旋状ファスナ254とを含む。複数のファスナを本発明の実施形態に従って装着することができる例えば1~10個のファスナが、希望に応じて展開される。要素252およびファスナ254は、セグメント140の外層258に配置された雌ねじ付きスリーブ256内に配置される。任意選択的に、針先253はスリーブ256の外に配置される。ファスナ254を体内で固定するために、針先253は身体組織に穿刺され、ファスナ254は次いで、それらがねじ付き要素252から外れて身体組織内に固定されるまで、スリーブ256によって回転される。一部の実施形態では、要素252は前進せず、静止状態を維持し、セグメント140は後退する。セグメント140の針端253が位置する場所に、引込みばね259を設けることができる。セグメント140を身体組織に押し付けることによって、引込みばね259が収縮し、それによって針端253が露出する。任意選択的に、引込みばね259は図2Aに示すようにセグメント140の端に配置される。代替的に、引込みばね259はセグメント140のいずれかの他の位置に配置される。本発明の実施形態に従って、当業界で公知の任意の引込みばねを使用することができる。任意選択的に、端253の望ましくない露出を防止するために、制御された閾値力をもたらす折畳み式要素が引込みばねとして使用される。これらの実施形態では、要素252は静止しており、タッカ250の作動中に移動しない。代替的実施形態では、引込みばね259は存在せず、要素252は、例えば端253とは反対側の針の端に設けられたばねによって直線方向に移動する。要素252はハンドル110またはアダプタ120から制御される。要素252は任意選択的に、遠位セグメント140の関節運動中に自在に直線運動することができるが、関節運動が完了した後は、針を身体組織に穿刺するために、直線方向に制御可能に移動するだけに止めるべきである。要素252のための距離補償機構については、下で図8および9に関連して詳述する。図2Bは、本発明の例示的実施形態に従って作動される代替的タッカを示す。タッカ260は、遠位セグメント140内に収容された状態で示される。タッカ260は雌ねじ付き管266の内側に多数の螺旋状ファスナ264を含む。管266は多数の、例えば2つの長手方向スリットを有し、ファスナ264のウィング265がそこを通して伸張する。管266は、明確にするためにセグメント140の端を切り欠いた状態で示されるが、ファスナ264を全部被覆する。ファスナ264はウィング265によってセグメント140のねじ268に保持される。駆動機構を介する回転運動の伝達によって、管266が回転し、それによってファスナがセグメント140の端に向かって前進し、次いで身体組織内に螺入される。図2Bに示す実施形態では、直線運動機構は不要である。図3Aおよび3Bは、本発明の別の実施形態に係る駆動機構を示す。図3Aは、摺動レバー112、筐体117、および駆動機構320が近位シャフト130と平行に配置された直線状構成を示す。図3Bに示す関節運動構成では、駆動機構320は部分的に、レバー112および筐体117内に配置される。駆動機構320は、図1に示した実施形態のシャフト210および230ならびに駆動機構220に取って代わる。駆動機構320は、直線状構成でセグメント130および140内に配置されかつセグメント140もしくはセグメント140内における医療器具に取り付けられた、一般的にシース内のカニューレ内部に位置する可撓性シャフトである。シャフト320はハンドル110から制御可能であることが好ましい。直線状構成では、シャフト320は実質的に直線状のセグメント130の形状に従うかつ、その内側に配置される。関節運動構成では、駆動機構320はレバー112および筐体117を接続する継手322から伸張し、図3Bに示す通り、レバー112および筐体117内に完全には配置されない。ハンドル110からのシャフト320の回転は、機器を介してトルクを伝達し、それによってセグメント140もしくはセグメント140内における医療器具を回転させる。一部の実施形態では、シャフト320は中空であり、他の駆動機構を中空シャフト320に挿通させることができる。例えば図3Aおよび3Bに示す通り、ワイヤ136は中空シャフト320内に配置される。2本以上のワイヤ136をシャフト320内に通すことができることが理解される例えば2本またはそれ以上のワイヤ。本発明の一部の実施形態では、身体組織に薬剤を注入するための導管がシャフト320内に挿通される。代替的に、または追加的に、組織試料は例えば真空吸引を適用することによって導管を介して採取される。図4A~4Gは、本発明のさらに別の実施形態に係る駆動機構420を示す。駆動機構420は、近位シャフト410と遠位シャフト430との間に位置する状態で示される。図4A~4Fは、周囲の機器の無い状態で駆動機構を示す。例示的周囲機器は図4Fに示されており、図1~3に示した機器と同様である。本発明の例示的実施形態では他の機器を使用することができる例えば駆動機構が関節角度の頂点において近位セグメントと遠位セグメントとの間で実質的に直線に従うようにした機器。駆動機構420は、以下で一般的にロッド対422および424という、3対のロッド422aおよび424a、422bおよび424b、ならびに422cおよび424cで構成される。ロッド422a、422b、および422cは近位シャフト410に接続され、ロッド424a、424b、および424cは遠位シャフト430に接続される。ロッドの各対はそれぞれヒンジ423a~cによって相互接続される。ヒンジ423a~cは任意選択的に、一方向のみに関節運動することのできる平面ヒンジまたは継手である。回転運動は近位シャフト410からロッド対422および424を介して遠位シャフト430に伝達される。実質的に任意の数のロッド対422および424を使用することができる例えば1つ、2つ、または4つのロッド対。好ましくは、ロッド対は互いに等間隔で斜めに配置され、シャフト410および430の直径内に位置する。ロッド対422および424の間に位置する通路428は、シャフト410および430それぞれの中心穴412および414を介して、1つ以上の追加的駆動機構を通すことを可能にする例えばばねまたはワイヤのような直線運動機構。駆動機構420は、図4Aに示す直線状構成、および例えば図4Bに示す関節運動構成で、自在に回転することができる。ロッド対422および424を接続するために平面ヒンジ423a~cが使用されるので、ロッドは2つの角度のみで関節運動することができ、異なるロッドが常に同一方向に関節運動するようにロッドを整合させる必要がある。ロッド対422および424を直線状および関節運動構成で整合させ続けるために、任意選択的に整合機構440が設けられる。図4Cは整合機構440の拡大図である。図示する整合機構440は近位シャフト410に取り付けられているが、本発明の例示的実施形態では、遠位シャフト430に取り付けることもできる。ロッド422a~cは部分的にそれぞれ筐体425a~c内に収容される。図4Eは例示的ロッド422および筐体425の拡大図である。ロッド422は筐体425の長手方向スロット435に嵌合する延長部432を含み、それによってロッド422が筐体425に対して回転するのを防止する。筐体452a~cは、円板460内に受容されるそれらの端部にアクスル426a~cを含む。アクスル426a~cは筐体426a~cの軸線およびロッド422の軸線から偏心し、円板460はシャフト410から偏心配置される。アクスル426a~cは、円板460と同量だけかつ同一方向に偏心することが好ましい。アクスル426a~cおよび円板460の偏位は、円板460の回転中に筐体426a~cがそれらの軸線を中心に回転しないことを確実にする。図4Dは、例示的筐体425を持つ円板460の回転を示す。A1はノブ426の中心を示し、A2は筐体425およびロッド422の中心を示す。O1は円板460の中心を示し、O2はシャフト410の中心を示す。A1とA2との間の距離は、O1とO2との間の距離に等しい。方向450の円板460の回転中に、筐体425およびノブ426は位置452から位置454まで移動する。回転中に、A1とA2との間の距離はO1とO2との間の距離に等しいままであり、それによって筐体425の軸線を中心とする回転が防止される。追加的整合要件として、継手が常に同一軸線上に位置するように、ロッド対422および424が直線方向に移動することを防止する直線状整合がある。ロッドの直線運動を制御装置するために、各ロッド422a~cと筐体425a~cの端との間にばね442a~cが設けられる。ロッドはそれらのそれぞれの筐体内で摺動して、要求に応じてロッド/筐体構成の長さを変更することができる。本発明の別の実施形態では、ロッド対422および424は、例えば図4Fに示すように任意の方向に屈曲することのできる、可撓性要素433によって相互接続される。可撓性要素を使用するとロッド対は任意の軸線を中心に屈曲することができるので、整合機構440の使用が排除される。可撓性要素433は伸縮性でないことが好ましく、例えばニチノールまたは非伸縮性ナイロンから作ることができる。一部の実施形態では、ロッド対の直線状整合のために、直線状整合機構、例えばばね442a~cが設けられる。しかし、ロッドを包囲する筐体はスロットを切る必要はなく、上述した偏心率は一般的に設けられない。図4Gは、図4A~4Fに示す通り、駆動機構420を持つ医療機器400の断面図である。医療機器400は、駆動機構以外では、図1に示した機器100と同様である。遠位セグメント402および近位セグメント401が示されている。図2Aに示したタッカと同様のタッカが、遠位セグメント402内に配置されている。タッカはねじ付きシャフト470およびねじ480で構成される。図4Gに示す実施形態では、シャフト470は静止しており、針端472が位置するセグメント402の端に引込みばね490が設けられる。したがって、セグメント402を身体組織に押し付けることによって、引込みばね490が収縮し、それによって針端472が露出する。シャフト470を静止状態に維持するために、駆動機構420を介して管474が設けられ、シャフト470を支持する。管474は任意選択的に継手475をも有し、管474がロッド対422および424と共に屈曲することを可能にする。代替的に、管474は比較的柔軟であるので、屈曲しかつ駆動機構420の関節運動に追従することができる。任意選択的に、シャフト470および474は、組織試料の採取および/または薬剤の注入用の導管に置き換えられる。図4Hは、遠位セグメントの端に鉗子485が設けられた、図4Gに示した機器と同様の機器を示す。鉗子は、駆動機構の中心穴412および414に通したケーブル486によって作動する。回転は鉗子の様相の変化をもたらす。本発明の実施形態に係る機器100用の多数の駆動および関節運動機構が設けられる。一般的に、駆動および関節運動機構は2つのグループに分けることができる。第1グループは、例えば図1~4に示しかつ上述した通り、駆動機構およびレバーが関節角度の外側に配置される。このグループでは、遠位セグメントを近位セグメントの方向に関節運動させるために、レバーを押す。駆動機構およびレバーの第2グループは、例えば図5および7に示しかつ下述する通り、関節角度の内側に配置される。第2グループでは、遠位セグメントを近位セグメントの方向に関節運動させるために、レバーを引く。どちらのグループでも、駆動機構は関節角度に従わず、かつ機器の関節運動構成の関節運動および維持に関わる力によって実質的に影響されない。第2グループについて、ここで図5~7に関連して詳述する。図5A~5Cは、本発明の別の実施形態に係る駆動および関節運動機構500を示す。図5Aは直線状構成を示し、図5Bは、実質的に直線状の遠位セグメント530が実質的に直線状の近位セグメント510に向かって屈曲可能となる関節運動構成を示す。継手540におけるセグメント510および530の接合部に関節角度542が存在する。継手540は当業界で公知の任意の継手、例えば平面ピボットとすることができる。一部の実施形態では、継手540を設けず、関節角度542は、直線状セグメント510および530の事実上の連続性によって画定される。セグメント530をセグメント510に向かって関節運動させるために、レバー550が設けられる。レバー550は、図1に示されかつ図11および12に関連して下述するハンドル110またはアダプタ120から制御される。レバー550の第1端552は近位セグメント510に取り付けられ、レバー550の第2端554は遠位セグメント530に取り付けられる。図5Aに示す直線状構成では、レバー550はセグメント510および530と平行にまたはそれらの中に配置される。図5Bに示す関節運動構成では、レバー550はセグメント510および530から伸張し、セグメント510および530の間で関節角度542の内側に配置される。セグメント510および530から伸張するために、レバー550は、セグメントへの取付け点の距離変化が可能になるように、近位セグメントに摺動自在に取り付ける必要がある。図5Cは、図5Bの関節運動構成の断面図である。図5Cは、駆動機構580に沿って摺動する駆動要素536に対し、レバーヒンジ556によって取り付けられたレバー550の端部552を示す。駆動機構580は、直線状構成でセグメント510および530内に配置された、一般的にシース内のカニューレ内部に位置する可撓性シャフトである。関節運動構成では、シャフト580はセグメント510および530から伸張し、関節角度542とレバー550との間に位置する。継手540から駆動機構580が伸張することによって、駆動機構580は、セグメント510および530の関節運動に関わる力、例えば矢印562および564によって示される力によって受ける影響が少なくなる。力562および564はまた、外科用器具が患者の身体に押し付けられたときに加えられる外力をも表わすことがある。関節運動構成で、駆動機構580は関節角度内に位置するが、角度542の頂点において近位セグメントと遠位セグメントとの間の直線を通過しない。図5に示す実施形態では、駆動機構580は継手540を通過しない。シャフト580は、セグメント530の端で医療器具、例えば図5Bおよび5Cに示す鉗子590に取り付けられる。シャフト580はハンドル110から制御可能であることが好ましく、任意選択的にセグメント510からセグメント530を介して回転運動を伝達して、鉗子590を回転させる。一部の実施形態では、シャフト580は中空であり、ばね592の力に抗して鉗子を閉じる直線運動/力を伝達するワイヤまたはケーブルのような1つ以上の追加的駆動機構をそこに通すことができる。代替的に、または追加的に、シャフト580は、回転運動および直線運動の両方をセグメント510からセグメント530を介して鉗子590に伝達することができる。例えば図5Cに示すように、鉗子590を作動させるために、作動機構の一部であるばね592がセグメント530内に設けられる。シャフト580は、当業界で公知の任意の可撓性シャフトとすることができる。図5Dは、本発明の例示的実施形態に従って使用することのできる例示的可撓性シャフト、例えばシースまたは複数の相互接続リンクまたは継手を示す。図5Dに示すシャフトは、図3Bに示したシャフト320の代わりとして使用することもできる。本発明の一部の実施形態では、シャフト580は、薬剤または組織試料がそこを通してもたらされる可撓性導管である。図5Eは、遠位セグメント140の端142の断面図であり、導管580の端に注射器2013を示す。針支持体2012が設けられ、レバー2011によって導管580に取り付けられる。レバー2011を押すと、注射器2013が露出し、薬剤を注入するため、または組織試料を採取するために、身体組織に穿刺することができる。図6Aおよび6Bは、ヒンジ540が3つの相互接続されたリンク622、623、および624に置き換えられた、本発明の例示的実施形態を示す。図6A~Bに示す実施形態では、セグメント510および530の関節運動を支持するための平面ヒンジ540を設けない。関節角度542は、図6Aに点線で示すように、連続するセグメント510および530によって画定される。図6Bは、図6Aに示した可撓性ヒンジの部分切欠き等角図である。タッカ690が遠位セグメント530内に設けられる。回転運動を伝達するために、セグメント510内ならびにリンク622および624中に可撓性シャフト628が設けられる。任意選択的に、直線運動を伝達するために、少なくとも1つワイヤ626がシャフト628内に設けられる。任意選択的に、ワイヤ626は中心の細長い針を引き戻し、図2Aに関連して詳述した通り、タッカが中心針の周りを回転する間、中心針の固定手段として働く。代替的に、ワイヤ626は可動であり、例えばワイヤを引くことによって、タッカの針または任意の他の医療器具が動的に作動する。図6Cは、リンク622、623、および624が複数の緊密に相互接続されたリンク630によって置き換えられた実施形態を示す。図7A~7Cは、可撓性シャフト580が実質的剛性ロッド520に置き換えられた、図5で上述した機器と同様の外科用機器を示す。図7Aは、セグメント510および530が実質的に直線を形成する直線状構成を示し、図5Bは、セグメント530がセグメント510の方向に屈曲される関節運動構成を示す。駆動機構520は、第1端を任意選択的にカルダン継手522によって近位セグメント510のシャフト556に取り付けられ、かつ第2端を任意選択的にカルダン継手524によって遠位セグメント530の駆動シャフト図7Bに示すに取り付けられる。直線状構成では、駆動機構520はセグメント510および530と平行に、またはそれらの内部に位置付けられる。関節運動構成では、駆動機構520はセグメント510および530から伸張する。セグメント510および530から伸張するために、駆動機構520は、近位セグメントに沿って摺動し、かつ近位セグメントに対する取付け点の距離を補償するように、近位セグメントにまたは近位セグメント内に摺動自在に取り付ける必要がある。図7Bに示す実施形態では、駆動機構520は、カルダン継手522によってセグメント510の内管514に取り付けられる。関節角度が変化すると、内管514に対する駆動機構520の取付け点の距離は補償する必要がある。本発明の例示的実施形態に係る例示的距離補償機構の詳細な説明は、下で図10に関連して提供する。図7A~Cに示す実施形態では、駆動機構520は、カルダン継手によってセグメント510および530内の管に取り付けられたシャフトである。カルダン継手は、近位セグメント510から遠位セグメント530への回転運動の伝達を可能にする。シャフト520は、追加的駆動機構、例えば図7Bに示す少なくとも1つのワイヤ516のような直線運動機構をそこに通すことができるように中空とすることができる。本発明の一部の実施形態では、例えば図7Cに示すように、駆動および関節運動機構を被覆するシース570が設けられる。シース570は、身体組織が駆動および関節運動機構に引っ掛かるのを防止する。シース570は任意選択的に、関節運動中にそれに加えられる伸縮力によって損傷しないように、充分な柔軟性を持つ生体適合性材料、例えばシリコンまたはゴムから作られる。本発明の全ての実施形態で、例えば図1~6に示す実施形態で、シース570または特定の構成用に適用された同様のシースを設けることができる。図5~7の実施形態では、関節ヒンジと遠位セグメントに対するレバーの接続点との間の空間は失われる。すなわち、図1~4に示す実施形態とは対照的に、医療器具をその中に配置することができず、よってより長い遠位セグメントが必要になる。したがって、関節角度内に位置する駆動機構と関節角度の下に位置する駆動機構との間の選択は、使用する医療器具および/または実施される治療に依存する。例えば、タッカが遠位セグメント内に位置する場合、遠位セグメントのかなりの部分が使用される一方、鉗子が遠位セグメントの端部に位置する場合、遠位セグメントの全長を使用する必要はない。タッカのねじ付き要素のための例示的距離補償機構800を図8に示す。距離補償機構800は、その直線位置が制御される管またはロッド810で構成される。管810は例えば図2Aのねじ付き要素252に接続された管を表わし、それは機器100の関節運動中に、直線方向に自在に移動する図8で812として示されることが要求され、かつ関節運動が完了した後、身体組織に針を穿刺するために、直線方向に制御可能に移動する必要がある。管810は、歯車816の内側にねじ切りされたねじ814を含む。歯車816は歯車818と係合する。ねじ814および歯車816はばねによって押し付けられて管810と共に812の後方に移動する一方、歯車818は回転するが、直線運動はしない。関節運動が完了し、歯車816がその新しい位置に着いた後、管810の現在位置/新しい位置からの相対的運動は、歯車818によって制御される。シャフト810の前進が要求される場合、歯車818は方向820に回転し、それにより歯車816はねじナット814を中心に方向822に回転し、よって管810は前進する。針を後方に戻すために、逆の回転が行なわれる。図9A~Bは、本発明の別の実施形態に係るタッカのねじ付き要素のための距離補償機構900を示す。距離補償機構900は、上述した機構800の代わりとして使用することができる。機構900は、関節運動中に方向912に沿って摺動する管910を含む。管またはロッド910および管910の端を包囲するばね914は、受容器916内に配置される。管910の端は鋸歯板918に取り付けられる。関節運動が完了し、管910がその新しい位置内に着いた後、例えば針を身体組織に穿刺するために、鋸歯板918と係合して管910の方向912の制御された運動をもたらす指状要素920が設けられる。歯920は受容器916によって、板918の方向に押し付けられる。関節運動の完了後に、歯板910および管910を制御可能に前進させるために、カム922または他の機構が設けられる。一部の実施形態では、板918に対する要素920の任意の係合点で、少なくとも1つの指状体が板の歯内にもたらされ、よって板918の運動が阻止され、直線方向に力が加えられるように、歯板920の指状体は方向912に互いにわずかに離間する。図9は4つの歯を示すが、本発明の実施形態では任意の個数の歯を使用することができる。歯の数が増すと、機構の精度が高くなる。図10は、管1010の長さの変動を可能にし、かつ管の様々な長手方向位置における管1010の回転を可能にする距離補償機構を示す。これは例えば、駆動機構の取付け点を変動させるために関節運動中に直線運動し、かつ関節運動の完了後に静止し続ける必要のある、図1A~1Eの管134または図7Bの管514のように、駆動機構に対して管の距離を補償するときに必要になることがある。管134および514のさらなる要件として、近位セグメントから遠位セグメントに回転運動を伝達するために、これらの管の任意の長手方向位置で、それらが回転することができる必要がある。管1010は、管1010の一部分内に、そこから伸張するシャフト1012を含む。シャフト1012は方向1014に移動可能であり、よって管1010の長手方向位置が変動する。シャフト1012は任意選択的に、管1010の雌要素1018と係合する雄要素1016を含む。要素1016および1018の係合は、シャフト1012の例えば方向1020の回転を可能にし、それは管1010の方向1022の回転に伝達される。ここで、図1に示したハンドル110について説明する。ハンドル110は、使用者が機器100の関節運動機構および1つ以上の駆動機構を制御することを可能にする。一部の実施形態では、図8および9に示すように、ハンドル110は1つ以上の機構を含む。図11Aは、本発明の例示的実施形態に係るハンドル110の断面図である。ハンドル110は、例えば駆動機構を制御するためのグリップ1120を含む。セグメント140内のタッカ位置のねじ付き要素の距離を補償するために、任意選択的に距離補償機構800が設けられる。ハンドル110はさらに、レバーを引くかまたは押すことによって関節運動を制御するために、ねじ1160の周りのねじナット1140を含む。本発明の例示的実施形態では、他の制御機構を使用することができる。例えば、一部の実施形態では、駆動機構および/またはレバーを電動化することができる。図11Bは、例えば図5Eに示しかつそれに関連して説明したように、薬剤を注入するため、または組織試料を採取するために、導管を含む駆動機構の作動に使用されるハンドル2001の部分断面図である。図5Eに示すように、遠位セグメント130の端における注射器の直線運動のために、近位セグメント130の端にハンドル2004が配置される。追加的ハンドル2002は、ハンドル2001内の注入装置2003を作動させる。容器2005は薬剤2007を含み、一端を導管2008に、他端をロッド2006に取り付けられた支持体2009に取り付けられる。一部の実施形態では、注入装置2003は組織試料を採取するための吸引装置として機能する。これらの実施形態では、導管2008内に真空を形成するためにロッド2006を近位方向に押す追加的ハンドルが設けられる。本発明の一部の実施形態では、ハンドル110と近位セグメント130との間にアダプタ120が設けられる。アダプタ120は、当該機器を既存の機器に対する拡張機能として使用するために用いることができ、それによって既存のハンドルがアダプタならびに近位セグメントおよび遠位セグメントに接続され、既存の医療器具が遠位セグメントに、またはその中に配置される。図12A~12Cは、本発明の例示的実施形態に係るアダプタを示す。図12Aは、図1に示しかつそれに関連して記載した機器の部分断面図である。図12Bは図12Aのアダプタの断面図の拡大図であり、図12Cはアダプタの上方斜視図である。アダプタ120は、近位セグメント130に取り付けられたシャフト1270を含む。駆動要素118に接続された第1レバー1240および第2レバー1250を有するレバー機構に接続されたねじ1230上のねじナット1220で構成される、関節運動の制御機構1210が設けられる。ねじナット1220の回転が第1レバー1240を押しまたは引き、それが第2レバー1250を押しまたは引き、それが今度は駆動要素118を押しまたは引き、それがレバー112を押して、継手116を中心とする遠位セグメント140の関節運動を引き起こす。一部の実施形態では、駆動機構の制御はハンドルからアダプタを介して伝達される。アダプタについては図1の実施形態に関連して説明したが、アダプタ120は、本発明の実施形態のいずれでも使用することができることが理解される。例えばアダプタ120は、第2レバー1250が駆動要素536に取り付けられる図5の実施形態で使用することができる。本願全体を通して、分かり易くするために、医療機器の特定の実施形態について、関節運動機構、駆動機構、および医療器具の特定の組合せを用いて記載している。本発明の実施形態は、特定の実施形態に関連して記載した関節運動機構、駆動機構、および医療器具の任意の組合せを含むことが理解される。本出願から成熟する特許の存続期間の期間中には、多くの関連する関節運動機構および駆動機構が開発されることが予想され、関節運動機構および/または駆動機構の用語の範囲は、すべてのそのような新しい技術を先験的に包含することが意図される。本明細書中で使用される用語約は、±10を示す。用語含む/備えるcomprises、comprising、includes、including、有するhaving、およびそれらの同根語は、含むが、それらに限定されないincludingbutnotlimitedtoことを意味する。用語からなるconsistingofは、含み、それらに限定されるincludingandlimitedtoことを意味する。表現から本質的になるconsistingessentiallyofは、さらなる成分、工程および/または部分が、主張される組成物、方法または構造の基本的かつ新規な特徴を実質的に変化させない場合にだけ、組成物、方法または構造がさらなる成分、工程および/または部分を含み得ることを意味する。本明細書中で使用される場合、単数形態a、anおよびtheは、文脈がそうでないことを明確に示さない限り、複数の参照物を包含する。例えば、用語継手jointまたは用語少なくとも1つの継手は、相互接続されたリンクを含めて、複数の継手を包含し得る。本開示を通して、本発明の様々な態様が範囲形式で提示され得る。範囲形式での記載は単に便宜上および簡潔化のためであり、本発明の範囲に対する柔軟性のない限定として解釈すべきでないことを理解しなければならない。従って、範囲の記載は、具体的に開示された可能なすべての部分範囲、ならびに、その範囲に含まれる個々の数値を有すると見なさなければならない。例えば、1~6などの範囲の記載は、具体的に開示された部分範囲例えば、1~3、1~4、1~5、2~4、2~6、3~6など、ならびに、その範囲に含まれる個々の数値例えば、1、2、3、4、5および6を有すると見なさなければならない。このことは、範囲の広さにかかわらず、適用される。数値範囲が本明細書中で示される場合には常に、示された範囲に含まれる任意の言及された数字分数または整数を含むことが意味される。第1の示された数字および第2の示された数字の範囲である/の間の範囲という表現、および、第1の示された数字から第2の示された数まで及ぶ/までの範囲という表現は、交換可能に使用され、第1の示された数字と、第2の示された数字と、その間のすべての分数および整数とを含むことが意味される。明確にするため別個の実施形態の文脈で説明されている本発明の特定の特徴が、単一の実施形態に組み合わせて提供されることもできることは分かるであろう。逆に、簡潔にするため単一の実施形態で説明されている本発明の各種の特徴は別個にまたは適切なサブコンビネーションで、あるいは本発明の他の記載される実施形態において好適なように提供することもできる。種々の実施形態の文脈において記載される特定の特徴は、その実施形態がそれらの要素なしに動作不能である場合を除いては、それらの実施形態の不可欠な特徴であると見なされるべきではない。例えば、特定の医療器具が本発明の特定の実施形態で使用されるように記載されているが、いかなる医療器具も記載された例示的実施形態のいずれでも使用されることができることが認識される。