基端回転部材と、前記基端回転部材の下方に位置する中間回転部材と、前記中間回転部材の下方に位置する先端回転部材と、前記基端回転部材と前記中間回転部材の間に位置する上プローブと、前記中間回転部材と前記先端回転部材の間に位置する下プローブと、を有する、摩擦撹拌接合用の回転工具。前記基端回転部材及び前記中間回転部材は、両部材間の距離を調節可能に前記上プローブによって連結されており、前記中間回転部材及び前記先端回転部材は、両部材間の距離を調節可能に前記下プローブによって連結されていることを特徴とする、請求項1に記載の摩擦撹拌接合用の回転工具。前記上プローブは、前記基端回転部材及び前記中間回転部材の少なくとも一方にねじで締結されて両部材を連結し、前記下プローブは、前記中間回転部材及び前記先端回転部材の少なくとも一方にねじで締結されて両部材を連結していることを特徴とする、請求項2に記載の摩擦撹拌接合用の回転工具。上板と下板を有するダブルスキン材を突合せ、摩擦撹拌接合により接合するための装置であって、回転しながら前記ダブルスキン材に接触して摩擦撹拌を行う回転工具と、前記回転工具を回転可能に保持する回転保持装置と、を備え、前記回転工具は、その回転軸に沿って、前記回転保持装置側に位置する基端回転部材と、前記基端回転部材の下方に位置する中間回転部材と、前記中間回転部材の下方に位置する先端回転部材と、前記基端回転部材と前記中間回転部材の間に位置する上プローブと、前記中間回転部材と前記先端回転部材の間に位置する下プローブと、を有する、摩擦撹拌接合装置。前記上プローブは、前記基端回転部材及び前記中間回転部材の少なくとも一方においてその内部に挿入した状態で固定されており、前記下プローブは、前記中間回転部材及び前記先端回転部材の少なくとも一方においてその内側に挿入した状態で固定されており、前記上プローブの挿入量を変化させることで前記基端回転部材と前記中間回転部材の距離を調整することができ、前記下プローブの挿入量を変化させることで前記中間回転部材と前記先端回転部材の距離を調整することができるように構成されていることを特徴とする、請求項4に記載の摩擦撹拌接合装置。前記上プローブの端部には雄ねじが形成されているとともに、前記基端回転部材及び前記中間回転部材のうち前記上プローブの前記雄ねじに対応する箇所にはねじ穴が形成されており、前記上プローブの前記挿入量は、前記上部ローブに形成された前記雄ねじの締込み量を調整することにより変化させることができ、前記下プローブの端部には雄ねじが形成されているとともに、前記中間回転部材及び前記先端回転部材のうち前記上プローブの前記雄ねじに対応する箇所にはねじ穴が形成されており、前記上プローブの前記挿入量は、前記上部ローブに形成された前記雄ねじの締込み量を調整することにより変化させることができることを特徴とする、請求項5に記載の摩擦撹拌装置。前記回転保持装置は、前記回転工具を上下方向に移動可能に支持するフローティング機構を有することを特徴とする、請求項4乃至6のうちいずれか一の項に記載の摩擦撹拌接合装置。前記上プローブは、前記基端回転部材を貫通して前記回転保持装置の内部まで延びており、前記回転保持装置は、前記上プローブを上下させて前記回転工具の回転中に前記基端回転部材と前記中間回転部材の間隔を調整できる間隔調整機構を有することを特徴とする、請求項4に記載の摩擦撹拌接合装置。上板と下板を有するダブルスキン材を摩擦撹拌接合する方法であって、請求項4乃至8のうちいずれか一の項に記載の摩擦撹拌接合装置を使用し、前記回転工具を回転させて、前記基端回転部材と前記中間回転部材とで前記上板を挟み込むとともに、前記中間回転部材と前記先端回転部材とで前記下板を挟み込み、前記上板と前記下板を同時に摩擦撹拌する、摩擦撹拌接合方法。ここで、回転工具は板材に垂直に押し当てた場合に、ショルダ面が板材と平行に接するよう構成されている。そのため、回転工具の回転軸がぶれると、ショルダ面が板材と不均一に接触することになる。この場合、ショルダ面が接する部分は大きく減肉し、接しない部分との境界で大きな段差が生じ、強度の低下を招く。特に、ボビン式の回転工具を用いた場合には、板材の表面と裏面の両側でショルダ面が接触するため、回転軸がぶれることによる影響は大きい。また、上述したように、ダブルスキン材を摩擦撹拌接合する場合には、2枚の薄板についてそれぞれ接合作業を行う必要がある。この作業方法としては、一方側の薄板について接合を行った後にダブルスキン材を反転して他方側の薄板について接合を行うか、または、2台の摩擦撹拌接合装置を用いて両薄板を同時に接合させる方法が考えられる。ダブルスキン材を反転させる方法は、回転工具を2往復させる必要があり、2台の摩擦撹拌接合装置を用いる方法は設備が重複することになる。そのため、いずれの方法も効率的ではない。そこで本発明では、回転軸がぶれるのを抑え、かつ、ダブルスキン材の接合を効率よく行うことができる摩擦撹拌接合用の回転工具を提供することを目的としている。本発明のある形態に係る摩擦撹拌接合用の回転工具は、基端回転部材と、前記基端回転部材の下方に位置する中間回転部材と、前記中間回転部材の下方に位置する先端回転部材と、前記基端回転部材と前記中間回転部材の間に位置する上プローブと、前記中間回転部材と前記先端回転部材の間に位置する下プローブと、を有する。かかる構成によれば、ダブルスキン材を摩擦撹拌接合により接合する際、基端回転部材と中間回転部材とで上板を挟み込むとともに、中間回転部材と先端回転部材とで下板を挟み込んで接合を行うことができる。これにより、回転工具の回転軸上の2箇所でそれぞれ上板又は下板を挟むことになるため、回転工具の回転軸がぶれるのを抑えることができる。また、上板と下板を同時に摩擦撹拌することができるため、ダブルスキン材の接合を効率よく行うことができる。また、上記の回転工具において、前記基端回転部材及び前記中間回転部材は、両部材間の距離を調節可能に前記上プローブによって連結されており、前記中間回転部材及び前記先端回転部材は、両部材間の距離を調節可能に前記下プローブによって連結されるように構成してもよい。かかる構成によれば、基端回転部材と中間回転部材の距離を調整することができるとともに、中間回転部材及び先端回転部材の距離を調整することができるため、結合対象の板の厚みが代わったとしても、回転工具を変更する必要はない。また、上記の回転工具において、前記上プローブは、前記基端回転部材及び前記中間回転部材の少なくとも一方にねじで締結されて両部材を連結し、前記下プローブは、前記中間回転部材及び前記先端回転部材の少なくとも一方にねじで締結されて両部材を連結するように構成してもよい。かかる構成によれば、ねじの締込み量を調整することにより基端回転部材と中間回転部材の距離、及び中間回転部材と先端回転部材の距離の調整を容易に行うことができる。さらに、本発明のある形態に係る摩擦撹拌接合装置は、上板と下板を有するダブルスキン材を突合せ、摩擦撹拌接合により接合するための装置であって、回転しながら前記ダブルスキン材に接触して摩擦撹拌を行う回転工具と、前記回転工具を回転可能に保持する回転保持装置と、を備え、前記回転工具は、その回転軸に沿って、前記回転保持装置側に位置する基端回転部材と、前記基端回転部材の下方に位置する中間回転部材と、前記中間回転部材の下方に位置する先端回転部材と、前記基端回転部材と前記中間回転部材の間に位置する上プローブと、前記中間回転部材と前記先端回転部材の間に位置する下プローブと、を有する。また、上記の摩擦撹拌接合装置において、前記上プローブは、前記基端回転部材及び前記中間回転部材の少なくとも一方においてその内部に挿入した状態で固定されており、前記下プローブは、前記中間回転部材及び前記先端回転部材の少なくとも一方においてその内側に挿入した状態で固定されており、前記上プローブの挿入量を変化させることで前記基端回転部材と前記中間回転部材の距離を調整することができ、前記下プローブの挿入量を変化させることで前記中間回転部材と前記先端回転部材の距離を調整することができるように構成してもよい。また、上記の摩擦撹拌接合装置において、前記上プローブの端部には雄ねじが形成されているとともに、前記基端回転部材及び前記中間回転部材のうち前記上プローブの前記雄ねじに対応する箇所にはねじ穴が形成されており、前記上プローブの前記挿入量は、前記上部ローブに形成された前記雄ねじの締込み量を調整することにより変化させることができ、前記下プローブの端部には雄ねじが形成されているとともに、前記中間回転部材及び前記先端回転部材のうち前記上プローブの前記雄ねじに対応する箇所にはねじ穴が形成されており、前記上プローブの前記挿入量は、前記上部ローブに形成された前記雄ねじの締込み量を調整することにより変化させることができるように構成してもよい。また、上記の摩擦撹拌接合装置において、前記回転保持装置は、前記回転工具を上下方向に移動可能に支持するフローティング機構を有するように構成してもよい。かかる構成によれば、ダブルスキン材の表面が起伏しているような場合であっても、それに合わせて確実に接合を行うことができる。また、上記の摩擦撹拌接合装置において、前記上プローブは、前記基端回転部材を貫通して前記回転保持装置の内部まで延びており、前記回転保持装置は、前記上プローブを上下させて前記回転工具の回転中に前記基端回転部材と前記中間回転部材の間隔を調整できる間隔調整機構を有するように構成してもよい。かかる構成によれば、上板の厚みが多少変化するような場合であっても、その厚みに対応して接合を行うことができる。さらに、本発明に係る摩擦撹拌接合方法は、上板と下板を有するダブルスキン材を摩擦撹拌接合する方法であって、上記の摩擦撹拌接合装置を使用し、前記回転工具を回転させて、前記基端回転部材と前記中間回転部材とで前記上板を挟み込むとともに、前記中間回転部材と前記先端回転部材とで前記下板を挟み込み、前記上板と前記下板を同時に摩擦撹拌する。上記のように、本発明に係る摩擦撹拌接合用の回転工具によれば、回転軸がぶれるのを抑え、かつ、ダブルスキン材の接合を効率よく行うことができる。以下、本発明に係る実施形態について図を参照しながら説明する。以下では、全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同じ符号を付して、重複する説明は省略する。第1実施形態はじめに、図1から図5を参照して、本発明の第1実施形態について説明する。ここで図1は、本実施形態に係る摩擦撹拌接合装置100の要部を示した概略図である。また、図2は、本実施形態に係る回転工具10の分解図である。図1に示すように、本実施形態に係る摩擦撹拌接合装置100は、回転工具10と、回転保持装置30と、を備えている。このうち、回転工具10は、基端回転部材11と、中間回転部材12と、先端回転部材13と、上プローブ14と、下プローブ15と、を有している。以下、回転工具10の各構成要素及び回転保持装置30について順に説明する。基端回転部材11は、回転工具10のうち回転保持装置30側に位置する部材である。基端回転部材11の上方部分は、回転保持装置30の内部に位置しており、回転保持装置30によって保持されている。基端回転部材11は、略円柱状の形状を有しており、下端部分は下方に向かって径が小さくなるテーパー状に形成されている。基端回転部材11の下面22は、平面かつ円形状に形成されており、接合時に接合部分に接触するショルダ面を構成している。また、図2に示すように、基端回転部材11には、下面22に開口するねじ穴16が鉛直方向に延びるようにして形成されており、このねじ穴16の内周面には雌ねじが形成されている。中間回転部材12は、基端回転部材11と先端回転部材13の間に位置する部材である。中間回転部材12は略円盤状又は略円柱状の形状を有している。中間回転部材12は、その上端部分が上方に向かって径が小さくなるテーパー状に形成されており、下端部分が下方に向かって径が小さくなるテーパー状に形成されている。中間回転部材12の上面23は平面かつ円形状に形成されており、接合時に接合部分に接触するショルダ面を構成している。同様に、中間回転部材12の下面24は平面かつ円形状に形成されており、上面23が接する接合部分とは別の接合部分に接触するショルダ面を構成している。また、図2に示すように、中間回転部材12には、下面24に開口するねじ穴17が鉛直方向に延びるようにして形成されており、このねじ穴17の内周面には雌ねじが形成されている。先端回転部材13は、回転工具10のうち先端側に位置する部材である。先端回転部材13は、略円盤状の形状を有しており、その上端部分は上方に向かって径が小さくなるテーパー状に形成されている。また、先端回転部材13の上面25は、平面かつ円形状に形成されており、接合時に接合部分に接触するショルダ面を構成している。上プローブ14は、基端回転部材11と中間回転部材12の間に位置するプローブである。図2に示すように、上プローブ14の下端部分は中間回転部材12に固定されている。また、上プローブ14の上方部分には雄ねじが形成されており、この部分を基端回転部材11のねじ穴16にねじ込むことにより、上プローブ14を基端回転部材11に連結することができる。なお、基端回転部材11に形成された雌ねじ及び上プローブ14に形成された雄ねじは、回転工具10が回転しても緩まない方向にねじが切られている。上プローブ14は以上のように構成されているため、基端回転部材11にねじ込む上プローブ14の締込み量を調整し、上プローブ14の基端回転部材11への挿入量を変化させることで基端回転部材11と中間回転部材12の距離を調整することができる。なお、上プローブ14の挿入量は、基端回転部材11のねじ穴16に所定の厚さを有するスペーサを入れる等することで調整することができる。下プローブ15は、中間回転部材12と先端回転部材13の間に位置するプローブである。図2に示すように、下プローブ15の下端部分は先端回転部材13に固定されている。また、下プローブ15の上方部分には雄ねじが形成されており、この部分を中間回転部材12のねじ穴17にねじ込むことにより、下プローブ15を中間回転部材12に連結することができる。なお、中間回転部材12に形成された雌ねじ及び下プローブ15に形成された雄ねじは、回転工具10が回転しても緩まない方向にねじが切られている。下プローブ15は以上のように構成されているため、中間回転部材12にねじ込む下プローブ15の締込み量を調整し、下プローブ15の中間回転部材12への挿入量を変化させることで中間回転部材12と先端回転部材13の距離を調整することができる。なお、下プローブ15の挿入量は、中間回転部材12のねじ穴17に所定の厚さを有するスペーサを入れる等することで調整することができる。回転保持装置30は、回転工具10を回転可能に保持する装置である。図1に示すように、回転保持装置30は、本体ケース31と、メインモータ32と、保持金具33と、を有している。本体ケース31は、内部にメインモータ32と保持金具33を収容している。この本体ケース31は、摩擦撹拌接合装置100が備える図示しない他の装置により、上下方向及び水平方向に移動できるように構成されている。メインモータ32は、回転シャフト34を介して回転工具10に連結されており、メインモータ32を駆動することで回転工具10を回転させることができる。保持金具33は、ベアリングを含んでおり回転工具10の基端回転部材11を回転可能に直接保持している。以上が本実施形態に係る摩擦撹拌接合装置100の構成である。次に、本実施形態に係る摩擦撹拌接合装置100を用いた摩擦撹拌接合方法について説明する。図3は、本実施形態に係る摩擦撹拌接合方法を示した図である。まず、本実施形態に係る摩擦撹拌接合の接合対象は、上薄板91と下薄板92を有するダブルスキン材90である。そして、事前に2枚のダブルスキン材90の端部を突き合わせておく。図3では、左右のダブルスキン材90を突き合わせた状態を示している。摩擦撹拌接合装置100は回転工具10を回転させながら、突き合わされた左右のダブルスキン材90の境界部分に接触させる。このとき、上薄板91を基端回転部材11と中間回転部材12で挟むようにし、下薄板92を中間回転部材12と先端回転部材13とで挟むようにする。そして、そのまま左右のダブルスキン材90の境界部分に沿って回転工具10を進める。これにより、左右の上薄板91は、上プローブ14、基端回転部材11、及び中間回転部材12との接触による熱により軟化されつつ撹拌される。また、左右の下薄板92は、下プローブ15、中間回転部材12、及び先端回転部材13との接触による熱により軟化されつつ撹拌される。このように、上薄板91と下薄板92は同時に摩擦撹拌され、回転工具10が通り過ぎた部分は冷えて硬化し、最終的に突き合わされた2枚のダブルスキン材90は結合される。本実施形態に係る摩擦撹拌接合の方法によれば、基端回転部材11と中間回転部材12とで上薄板91を挟み込むとともに、中間回転部材12と先端回転部材13とで下薄板92を挟み込みながら接合するため、回転工具10の回転軸がぶれるのを抑えることができる。また、本実施形態に係る摩擦撹拌接合装置100によれば、上薄板91及び下薄板92を同時に摩擦撹拌接合することができるため、効率よく作業を行うことができる。なお、上述したように、基端回転部材11の下端部分、中間回転部材12の上端部分、中間回転部材12の下端部分、及び先端回転部材13の上端部分が、テーパー状に形成されている。そのため、基端回転部材11と中間回転部材12の間に上薄板91を確実に挿入することができ、また、中間回転部材12と先端回転部材13の間に下薄板92を確実に挿入することができる。なお、以上では図2を参照して回転工具10の構成について説明したが、回転工具10は図2に示す以外の構成であってもよい。以下では、本実施形態に係る回転工具10の変形例について説明する。まず、第1変形例について説明する。図4は、第1変形例に係る回転工具10の分解図である。図4に示すように、第1変形例では上プローブ14が、中間回転部材12から取り外し可能であり、下プローブ15は先端回転部材13から取り外し可能である。より具体的には次のとおりである。基端回転部材11には下面22に開口するねじ穴16が形成されている。中間回転部材12には鉛直方向に貫通するねじ穴17が形成されている。先端回転部材13には上面25に開口するねじ穴18が形成されている。また、上プローブ14及び下プローブ15には、上方部分及び下方部分に雄ねじが形成されている。そのため、上プローブ14を基端回転部材11のねじ穴16にねじ込むことにより基端回転部材11に連結することができ、中間回転部材12のねじ穴16にねじ込むことにより中間回転部材12に固定することができる。また、下プローブ15を中間回転部材12のねじ穴17にねじ込むことにより中間回転部材12に連結することができ、先端回転部材13のねじ穴18にねじ込むことにより先端回転部材13に連結することができる。以上のように、第1変形例に係る回転工具10によれば、上プローブ14の基端回転部材11への挿入量及び中間回転部材12への挿入量の両方又は一方を変化させることで基端回転部材11と中間回転部材12の距離を調整することができる。同様に、下プローブ15の中間回転部材12への挿入量及び先端回転部材13への挿入量の両方又は一方を変化させることで中間回転部材12と先端回転部材13の距離を調整することができる。なお、各プローブ14、15の挿入量は、スペーサ等を用いることで調整することができる。このように、第1変形例によれば、各回転部材11、12、13の間隔を調整する自由度をさらに向上させることができる。続いて、第2変形例について説明する。図5は、第2変形例に係る回転工具10の分解図である。図5に示すように、第2変形例に係る回転工具10はセットねじ19を有しており、このセットねじ19によって上プローブ14及び下プローブ15の位置が固定される。より具体的には次のとおりである。基端回転部材11には下面22に開口する鉛直方向のねじ穴16が形成されており、また、このねじ穴16に通じる水平方向のねじ穴20が形成されている。中間回転部材12には、鉛直方向に貫通するねじ穴17が形成されている。先端回転部材13には上面25に開口する鉛直方向のねじ穴18が形成されており、また、このねじ穴18に通じる水平方向のねじ穴21が形成されている。上プローブ14及び下プローブ15には、それぞれ上方部分及び下方部分に雄ねじが形成されている。なお、上プローブ14及び下プローブ15は、第1変形例の場合に比べて軸方向の長さが長くなるよう形成されている。さらに、基端回転部材11及び先端回転部材13に形成された水平方向のねじ穴20、21には、それぞれセットねじ19が挿入される。以上の構成を備えた回転工具10によれば、次のようにして各回転部材11、12、13の間隔を調整することができる。まず、上プローブ14と下プローブ15をそれぞれ中間回転部材12のねじ穴17にねじ込む。このとき、中間回転部材12のねじ穴17内で、上プローブ14と下プローブ15を接触させて両プローブ14、15の移動を制限する。その後、上プローブ14を基端回転部材11の鉛直方向のねじ穴16に所望の量だけねじ込む。この状態で、基端回転部材11の水平方向のねじ穴20にセットねじ19をねじ込む。これにより、セットねじ19の先端が上プローブ14に接して上プローブ14の移動が制限させる。つまり、基端回転部材11における上プローブ14の挿入量が固定される。同様にして、下プローブ15を先端回転部材13の鉛直方向のねじ穴18に所望の量だけねじ込む。この状態で、先端回転部材13の水平方向のねじ穴21にセットねじ19をねじ込む。これにより、セットねじ19の先端が下プローブ15に接して下プローブ15の移動が制限される。つまり、先端回転部材13における下プローブ15の挿入量が固定される。以上のように、第2変形例に係る回転工具10によれば、セットねじ19を用いることで各プローブ14、15の位置を固定することができる。つまり、第2変形例に係る回転工具10によれば、各プローブ14、15の挿入量を調整するにあたり、スペーサ等をねじ穴に挿入する必要はない。そのため、各プローブ14、15の挿入量、つまり各回転部材11、12、13の間隔をより簡単にかつ正確に調整することができる。なお、第2変形例の場合のように、セットねじ19を用いる場合には、必ずしも各回転部材11~13にねじ穴を形成し、各プローブ14、15に雄ねじを形成しなくてもよい。各プローブ14、15は、セットねじ19によって軸方向への移動が制限されるからである。このように、ねじ穴等を形成しない場合には、各プローブ14、15の挿入量は、各プローブ14、15の締込み量を調整することによって変化させるのではなく、各プローブ14、15を各回転部材11~13に対して軸方向にスライドさせることによって変化させることになる。第2実施形態次に、図6を参照して、本発明の第2実施形態について説明する。図6は、本実施形態に係る摩擦撹拌接合装置200の要部の概略図である。図6に示すように、本実施形態に係る摩擦撹拌接合装置200は、回転保持装置30がフローティング機構35を備えている点で第1実施形態に係る摩擦撹拌接合装置100と異なる。それ以外の構成は、第1実施形態に係る摩擦撹拌接合装置100と基本的に同じである。以下、フローティング機構35について説明する。フローティング機構35は、回転工具10を上下方向に移動可能に支持する機構である。本実施形態に係るフローティング機構35は、回転枠部材36と、可動支持部材37と、によって主に構成されている。回転枠部材36は、筒状の形状を有しており、回転工具10の基端回転部材11を覆うようにして配置されている。また、回転枠部材36は、保持金具33によって回転可能に保持されているとともに、回転シャフト34を介してメインモータ32に連結されている。そのため、メインモータ32を駆動することにより、回転枠部材36は回転する。一方、可動支持部材37は、回転枠部材36の内側に位置している。可動支持部材37は、回転枠部材36の内面に固定される固定部38と、固定部38に連結されて上下方向に伸縮する支持ばね39と、支持ばね39に支持された可動部40とによって主に構成されている。なお、上記の支持ばね39には、コイルばね、ゴムばね、および空気ばね等が含まれる。さらに、可動部40は回転工具10の基端回転部材11に連結されている。そのため、回転工具10は、回転枠部材36の回転に伴って回転するとともに、回転枠部材36に対して上下方向に移動することができる。以上のようにして、フローティング機構35は回転工具10を上下方向に移動可能に支持している。よって、例えば、ダブルスキン材90が波打つように形成されており、接合中に回転工具10とダブルスキン材90の相対位置が上下方向に変化する場合であっても、回転工具10がその変化に追従して確実に接合を行うことができる。なお、以上では回転枠部材36に対して回転工具10が上下方向に移動可能である場合について説明したが、フローティング機構35がこれ以外の構成を備えていてもよい。例えば、フローティング機構35が回転枠部材36を有しておらず、回転工具10とメインモータ32が直接連結されており、回転工具10とともにメインモータ32が本体ケース31に対して上下方向に移動できるように構成されていてもよい。この場合であっても、フローティング機構35は、回転工具10を上下方向に移動可能に支持することができる。第3実施形態次に、図7を参照して、本発明の第3実施形態について説明する。図7は、本実施形態に係る摩擦撹拌接合装置300の概略図である。図7に示すように、本実施形態に係る摩擦撹拌接合装置300は、回転保持装置30が間隔調整機構41を備えている点で第1実施形態に係る摩擦撹拌接合装置100と異なる。それ以外の構成は、第1実施形態に係る摩擦撹拌接合装置100と基本的に同じである。以下では、間隔調整機構41を中心に回転保持装置30について説明する。間隔調整機構41は、回転工具10の一部である上プローブ14と、昇降保持部42と、昇降モータ43とによって主に構成されている。上プローブ14は、基端回転部材11を貫通して回転保持装置30の内部まで延びている。この上プローブ14の上端部分にはフランジ44が形成されている。また、昇降保持部42は、フランジ44及びベアリング45を介して上プローブ14全体を保持している。さらに、昇降モータ43は、昇降保持部42に連結されており、昇降保持部42を上下方向に移動させることができる。なお、回転工具10の基端回転部材11には第1歯車46が設けられているとともに、メインモータ32には第2歯車47が連結されている。そして、第1歯車46と第2歯車47とは互いに噛み合うように配置されている。そのため、メインモータ32を駆動することにより、回転工具10は回転する。間隔調整機構41は以上のような構成を有しているため、昇降モータ43を駆動することで昇降保持部42が上下方向に移動し、上プローブ14は上下方向に移動する。さらに、この移動に伴って、上プローブ14に固定された中間回転部材12も上下方向に移動する。つまり、昇降モータ43を駆動させることで基端回転部材11と中間回転部材12の間隔を調整することができる。さらに、昇降保持部42が上プローブ14を回転可能に保持しているため、回転工具10が回転している間であってもこの間隔調整を行うことができる。これにより、ダブルスキン材90の上薄板91の厚みが変化するような場合であっても、その厚みに対応して基端回転部材11と中間回転部材12の間隔を接合中であっても調整することができる。なお、以上では、間隔調整機構41が昇降保持部42を介して上プローブ14を上下方向に移動させる場合について説明したが、間隔調整機構41の構成はこれに限られない。例えば、間隔調整機構41が、昇降保持部42を有しておらず、昇降モータ43が上プローブ14に直接接続されており、回転工具10とともに昇降モータ43が回転するように構成されていてもよい。以上、本発明の実施形態について図を参照して説明したが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、第2実施形態のフローティング機構35と第3実施形態の間隔調整機構41の両方を含む摩擦撹拌接合装置であっても、本発明に含まれる。