工作機械の送り軸を制御する数値制御方法において、送り軸の移動範囲を複数の領域に分割し、該分割された複数の領域のそれぞれに応じた複数の制御パラメータを予め記憶し、前記工作機械の加工プログラムから加工経路を解析し、前記加工経路に応じて定まる前記分割された領域に対応する制御パラメータを前記記憶した複数の制御パラメータから読み出し、該読み出された制御パラメータを用いて送り軸を制御する、ことを特徴とする工作機械の数値制御方法。前記制御パラメータは、送り軸が加工開始位置に向かって移動している間に読み出され、前記加工開始位置に到達すると直ぐに、前記制御パラメータに設定されるようにした請求項1に記載の工作機械の数値制御方法。前記加工経路が複数の領域に亙って延びている場合には、前記加工経路が最も長く含まれる前記領域に対応する制御パラメータを読み出すようにした請求項1に記載の工作機械の数値制御方法。前記加工経路が円弧である場合には、該円弧の中心を含む前記領域に対応する制御パラメータを読み出すようにした請求項1に記載の工作機械の数値制御方法。前記制御パラメータが、前記送り軸の加減速時定数、フィードバックゲイン、フィードフォワードゲイン、象限突起補正用のパラメータ、及びフィルタ定数のうち少なくとも1つを含む請求項1に記載の工作機械の数値制御方法。工作機械の送り軸を制御する数値制御装置において、送り軸の移動範囲を複数の領域に分割し、該分割された複数の領域のそれぞれに応じた複数の制御パラメータを予め記憶した記憶部と、前記工作機械の加工プログラムから加工経路を解析する解析部と、前記加工経路に応じて定まる前記分割された領域に対応する制御パラメータを前記記憶した複数の制御パラメータから読出すパラメータ選定部と、該読み出された制御パラメータを用いて送り軸を制御するサーボ制御部と、を具備することを特徴とする工作機械の数値制御装置。ところで、送り機構は送り方向について所定の移動軌道を有しており、この軌道上の位置のことを、以下送り軸の位置と称する。例えば、送り機構が送りねじ及びナットの場合、ナットの送りねじに対する位置が送り軸の位置に相当することになるが、この送り軸の位置によって、当該位置における送りねじの剛性や送りねじ及びナット間の摩擦係数等の機械的性質が、厳密に言うと異なる。しかしながら、従来、送り軸の位置に応じた送り機構の部材の剛性や摩擦係数等の違いは、工作機械の数値制御において考慮されていなかった。本発明は、一態様において、送り軸の位置に依らない安定した加工精度を実現した工作機械の数値制御方法及びその方法を実施する数値制御装置を提供する。請求項1に記載の発明によれば、工作機械の送り軸を制御する数値制御方法において、送り軸の移動範囲を複数の領域に分割し、該分割された複数の領域のそれぞれに応じた複数の制御パラメータを予め記憶し、前記工作機械の加工プログラムから加工経路を解析し、前記加工経路に応じて定まる前記分割された領域に対応する制御パラメータを前記記憶した複数の制御パラメータから読み出し、該読み出された制御パラメータを用いて送り軸を制御する工作機械の数値制御方法が提供される。また、請求項2に記載の発明によれば請求項1に記載の発明において、前記制御パラメータは、送り軸が加工開始位置に向かって移動している間に読み出され、前記加工開始位置に到達すると直ぐに、前記制御パラメータに設定されるようにした工作機械の数値制御方法が提供される。また、請求項3に記載の発明によれば請求項1に記載の発明において、前記加工経路が複数の領域に亙って延びている場合には、前記加工経路が最も長く含まれる前記領域に対応する制御パラメータを読み出すようにした工作機械の数値制御方法が提供される。また、請求項4に記載の発明によれば請求項1に記載の発明において、前記加工経路が円弧である場合には、該円弧の中心を含む前記領域に対応する制御パラメータを読み出すようにした工作機械の数値制御方法が提供される。また、請求項5に記載の発明によれば請求項1に記載の発明において、前記制御パラメータが、前記送り軸の加減速時定数、フィードバックゲイン、フィードフォワードゲイン、象限突起補正用のパラメータ、及びフィルタ定数のうち少なくとも1つを含む工作機械の数値制御方法が提供される。また、請求項6に記載の発明によれば、工作機械の送り軸を制御する数値制御装置において、送り軸の移動範囲を複数の領域に分割し、該分割された複数の領域のそれぞれに応じた複数の制御パラメータを予め記憶した記憶部と、前記工作機械の加工プログラムから加工経路を解析する解析部と、前記加工経路に応じて定まる前記分割された領域に対応する制御パラメータを前記記憶した複数の制御パラメータから読出すパラメータ選定部と、該読み出された制御パラメータを用いて送り軸を制御するサーボ制御部と、を具備することを特徴とする工作機械の数値制御装置が提供される。各請求項に記載の発明によれば、送り軸の移動範囲を複数の領域に分割し、分割された複数の領域のそれぞれに応じた複数の制御パラメータを用いて送り軸を制御することによって、送り軸の位置に応じた送り機構の部材の剛性や摩擦係数等の違いを吸収し、送り軸の位置に依らない安定した加工精度を実現するという共通の効果を奏する。また、加工プログラムに基づいて制御パラメータを予め定められるので、安全な制御パラメータを設定できるという効果を奏する。以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。図1は、本発明の一態様による数値制御工作機械10の概略図である。図1において、数値制御工作機械10は所謂横形マシニングセンタであり、工場等の床面に設置されるベッド12を具備している。ベッド12の上面には、Z軸ガイドレール28が水平なZ軸方向図1において左右方向に延設されており、Z軸ガイドレール28には、ワーク用ジグGを介してワークWを固定するためのテーブル14が摺動自在に取り付けられている。図1は、テーブル14上にB軸方向に回転送り可能なNCロータリテーブルを固定し、その上にワークWを積載している例を示しているが、NCロータリテーブルを介在させることなくテーブル14上に直接ワークWを積載してもよい。ベッド12の上面には、さらに、X軸ガイドレール36がZ軸に直交し、且つ、水平なX軸方向図1の紙面に垂直方向に延設されており、X軸ガイドレール36にはコラム16が摺動自在に取り付けられている。コラム16においてワークWに対面する前面には、X軸及びZ軸に直交するY軸方向図1において上下方向にY軸ガイドレール34が延設されており、Y軸ガイドレール34には、主軸20を回転自在に支持する主軸頭18が摺動自在に取り付けられている。ベッド12内においてテーブル14の下側にはZ軸送りねじ24がZ軸方向に延設されており、テーブル14の下面にはZ軸送りねじ24に螺合するナット26が固定されている。Z軸送りねじ24の一端にはZ軸送りサーボモータMzが連結されており、Z軸送りサーボモータMzを駆動しZ軸送りねじ24を回転させることにより、テーブル14はZ軸ガイドレール28に沿って移動する。同様にベッド12内においてコラム16の下側にはX軸送りねじ図示せずがX軸方向に延設されており、コラム16の下面には前記X軸送りねじに螺合するナット図示せずが固定されている。前記X軸送りねじの一端にはX軸送りサーボモータMxが連結されており、X軸送りサーボモータMxを駆動し前記X軸送りねじを回転させることにより、コラム16はX軸ガイドレール36に沿って移動する。さらに、コラム16内にはY軸送りねじ32がY軸方向に延設されており、主軸頭18の背面にはY軸送りねじ32に螺合するナット30が固定されている。Y軸送りねじ32の上端にはY軸送りサーボモータMyが連結されており、Y軸送りサーボモータMyを駆動しY軸送りねじ32を回転させることにより、主軸頭18はY軸ガイドレール34に沿って移動する。主軸20の先端には工具22、例えばエンドミルが装着されている。工具22を回転させながら、コラム16、主軸頭18、テーブル14を各々X軸、Y軸、Z軸方向に動作させることにより、テーブル14に固定されたワークWを所望形状に切削加工する。NCロータリテーブルが固定されている場合、数値制御工作機械10は、さらにB軸を有する4軸の数値制御工作機械と言える。数値制御工作機械10は、コラム16、主軸頭18、テーブル14のX軸、Y軸、Z軸方向に移動させるX軸、Y軸、Z軸送りサーボモータMx、My、Mzを制御する数値制御部40を具備している。NCロータリテーブルを有する場合には、B軸送りサーボモータ図示せずを具備している。数値制御部40は、NCプログラム42を読み取りこれを解釈するプログラム読取解釈部44、解釈されたプログラムを一時的に記憶する解釈済みプログラム記憶部46、解釈済みプログラム記憶部46からプログラムを適宜引き出して実行プログラムデータを発するプログラム実行指令部48、プログラム実行指令部48からの実行プログラムデータに基づいてX軸、Y軸、Z軸の各々への位置指令値、速度指令値、加速度指令値を発する分配制御部50、分配制御部50からの位置指令値、速度指令値、加速度指令値及び後述するフィードバック信号に基づいて送り軸モータ駆動部54へトルク指令値又は電流指令値を発するサーボ制御部52を含んでいる。なお、B軸についても同様に、分配制御部50がB軸への位置指令値、角速度指令値、角加速度指令値を発する。送り軸モータ駆動部54は、サーボ制御部52からのトルク指令値又は電流指令値に基づき電流を出力してX軸、Y軸、Z軸の各々の送り軸モータMx、My、Mzを駆動する。さらに、本実施形態では、サーボ制御部52から送り軸モータ駆動部54へのトルク指令値又は電流指令値を補正するパラメータ演算部56が設けられている。図2は、図1に示された数値制御工作機械10のZ軸方向の送り機構を制御するための構成を示すブロック図である。図2において図1に対応する構成要素は同じ参照符号にて指示されている。サーボ制御部52は、スムーズな加減速を行うための加減速制御部60を介した分配制御部50からの位置指令値から、テーブル14に取り付けたZ軸方向のデジタル直線スケール等の位置検出器Spの位置フィードバック信号S1を減算する減算器62と、減算器62からの出力に基づき位置をフィードバック制御する位置フィードバック制御部64と、位置フィードバック制御部64から出力された速度指令から送り軸モータMに設けたパルスコーダPCからの速度フィードバック信号S2を減算する減算器66と、減算器66の出力に基づき速度をフィードバック制御する速度フィードバック制御部68とを含んでいる。一方、加減速制御部60を介した分配制御部50からのトルク指令値、速度指令値及び位置指令値は、速度フィードフォワード制御部70、トルクフィードフォワード制御部72、速度計算部73及び加速度計算部74へもそれぞれ刻々と送出されている。速度フィードフォワード制御部70からの出力値は、減算器66において加算される。また、速度計算部73において計算された速度値に基づいて、次の反転判定部76において速度の方向が反転するか否か、すなわち送り方向が反転するか否かを判定する。反転判定部76において速度が反転すると判定されると、象限突起補正計算部78において、象限突起を抑制するための象限突起補正値が加速度計算部74で計算された加速度に基づいて算出され、象限突起補正値は減算器66において加算される。トルクフィードフォワード制御部72からの出力値及び速度フィードバック制御部68からの出力値は、加算器80において加算され、バンドエリミネーションフィルタ82に供給される。バンドエリミネーションフィルタ82において、フィルタ定数に基づいて所定周波数範囲の周波数の信号を減衰させ且つそれ以外の周波数の信号を通過させた後、送り軸モータ駆動部54に供給される。パラメータ演算部56は、パラメータ選定部90と記憶部92とを含んでいる。パラメータ選定部90は、後述するように、記憶部92から適切な制御パラメータのセットを読み込んで、読み込んだ値に基づいて各種制御パラメータを変更する機能を有する。制御パラメータとは、具体的には、加減速制御部60においては、加減速パラメータ、すなわち時定数であり、位置フィードバック制御部64及び速度フィードバック制御部68においては、フィードバックゲインであり、速度フィードフォワード制御部70及びトルクフィードフォワード制御部72においては、フィードフォワードゲインであり、象限突起補正計算部78においては、象限突起補正用のパラメータであり、バンドエリミネーションフィルタ82においては、フィルタ定数であり、その他モータ用の制振制御パラメータ等が挙げられる。なお、加速度計算部74、反転判定部76及び象限突起補正計算部78は、パラメータ演算部56に含まれていてもよい。当然のことながら、パラメータ演算部56はその他の演算処理も行う。なお、X軸方向の送り機構、Y軸方向の送り機構及びB軸方向の送り機構においても、上記と同様であり、位置検出器及びパルスコーダ等がそれぞれの送り軸モータ等に設けられている。ところで、上述したように、送り軸の位置によって、当該位置における送りねじの剛性や送りねじ及びナット間の摩擦係数等の機械的性質が、厳密に言うと異なる。そこで、本発明によれば、送り軸の位置に依らず、加工精度を安定化させることが可能となる。以下、そのための方法について説明する。図3は、図1に示された数値制御工作機械おいて、分割された領域と送り軸の位置を示す図である。X軸方向の送り軸の移動範囲、すなわち、図1においては、図示しないX軸送りねじに螺合したナットが移動可能な範囲、さらにいうと、X軸ガイドレール36に対するコラム16の移動可能な範囲を0~X0とすると、この範囲をゾーンX1、X2及びX3と、3つの領域に等しく分割する。同様に、Y軸方向の送り軸の移動範囲、すなわち、図1においては、Y軸送りねじ32に螺合したナット30が移動可能な範囲、さらにいうと、Y軸ガイドレール34に対する主軸頭18の移動可能な範囲を0~Y0とすると、この範囲をゾーンY1及びY2と、2つの領域に等しく分割する。さらに、図3には工具22の経路である加工予定線も描写されている。まず、X軸方向のゾーンX1且つY軸方向のゾーンY1において、ワークに対してP1を加工開始位置として加工K1を行う。次いで、加工を伴わない移動である早送り移動Dを行った後、加工開始位置P2から加工K2を行う。これら加工に際して加工精度を安定化させるために、分割した各領域において、時定数やフィードバックゲイン等の各種制御パラメータについて、最適値を予め実験や計算によって求め、記憶部92に記憶する。加工の際には、パラメータ選定部90は、加工が行われる領域に応じた制御パラメータ、すなわち、ワーク加工時の送り軸の位置が属する分割された領域に対応する制御パラメータを記憶部92から読み出し、各制御部又は計算部に対して制御パラメータの変更又は更新を行う。サーボ制御部の各制御部又は計算部は、読み出された制御パラメータを用いてサーボ制御を行い、加工が行われる。これに関し、制御パラメータとして、位置フィードバック制御部64のフィードバックゲインを例に説明する。X軸方向送り軸のゾーンX1、X2及びX3において、記憶部92に記憶された最適なフィードバックゲインをそれぞれフィードバックゲインFgX1、FgX2及びFgX3とする。また、Y軸方向送り軸のゾーンY1及びY2において、記憶部92に記憶された最適なフィードバックゲインをそれぞれフィードバックゲインFgY1及びFgY2とする。最初の加工K1が行われる領域は、X軸方向送り軸のゾーンX1且つY軸方向送り軸のゾーンY1であるため、パラメータ選定部90によって、X軸方向の送り機構では、現在のフィードバックゲインは記憶部92から読み出されたフィードバックゲインFgX1へと変更され、且つ、Y軸方向の送り機構では、現在のフィードバックゲインは記憶部92から読み出されたフィードバックゲインFgY1へと変更され、加工K1が行われる。また、次の加工K2が行われる領域は、X軸方向送り軸のゾーンX3且つY軸方向送り軸のゾーンY2であるため、パラメータ選定部90によって、X軸方向の送り機構では、加工K1終了時点のフィードバックゲインFgX1は記憶部92から読み出されたフィードバックゲインFgX3へと変更され、且つ、Y軸方向の送り機構では、現在のフィードバックゲインFgY1は記憶部92から読み出されたフィードバックゲインFgY2へと変更される。加工が行われる領域が複数の領域に亘る場合、例えば、加工K3の場合、どの領域の値を適用するかは、例えば、加工開始位置によって決定することができる。加工K3の場合は、加工開始位置P3がX軸方向のゾーンX1且つY軸方向のゾーンY2に存在するため、それぞれの領域に対応する制御パラメータを適用する。また、解釈済みプログラム記憶部46から取得した工具経路情報に基づき、加工する距離が最も長い領域を予測し、それに対応する制御パラメータを適用するようにしてもよい。加工K3の場合において加工距離が最も長い領域は、X軸方向のゾーンX2且つY軸方向のゾーンY2であるため、それぞれの領域に対応する制御パラメータを適用してもよい。また、加工の終了位置における領域に対応する制御パラメータを適用してもよい。さらに、加工精度に影響を与えない限りにおいては、加工中の領域の遷移に伴って遷移後の領域に対応する制御パラメータの適用をリアルタイムに行うようにしてもよい。なお、パラメータ選定部90が制御パラメータを適用する領域は、加減速制御部60を介した分配制御部50からの位置指令値や位置フィードバック信号S1に基づいて特定される。従って、例えば、分配制御部50からの位置指令値に基づいて、早送り移動Dの間に、次の加工開始位置P2の属する領域に対応する制御パラメータを予め予測し適用してもよい。上述の態様によれば、制御パラメータとして、位置フィードバック制御部64におけるフィードバックゲインを例に説明したが、加減速制御部60における時定数や、速度フィードバック制御部68におけるフィードバックゲイン、速度フィードフォワード制御部70及びトルクフィードフォワード制御部72におけるフィードフォワードゲイン、バンドエリミネーションフィルタ82におけるフィルタ定数、駆動モータにおける制振制御パラメータ等その他の制御パラメータについても同様に適用可能である。図2において、パラメータ選定部90から加減速制御部60まで破線で示す指令が描写されているが、同様の指令は位置フィードバック制御部64、速度フィードフォワード制御部70、トルクフィードフォワード制御部72、象限突起補正計算部78、バンドエリミネーションフィルタ82にも送出されるが、描写は省略されている。象限突起補正計算部78の象限突起補正用のパラメータについては、制御パラメータの変更の要否について都度判定する必要があるため、これに関して、図4を参照しながら説明する。判定する必要性がある以外、制御パラメータを変更する場合の適用方法等については、上述の位置フィードバック制御部64のフィードバックゲインと同様である。図4は、象限突起補正計算部78の象限突起補正用のパラメータ変更の要否を判定する判定処理のフローチャートである。図4を参照すると、まず始めにステップ100において、加減速制御部60を介した分配制御部50からの位置指令値を取得し、ステップ110へと進む。次いで、ステップ110では、ステップ100で取得した位置指令値に基づいて速度が算出され、ステップ120へと進む。次いで、ステップ120では、ステップ110で算出された速度に基づいて、速度が反転したか否か、すなわち、その符号が反転したか否か、さらにいうと、送り方向が反転したか否かが判定される。ステップ120において、速度が反転していない場合には、ルーチンを終了する。一方、ステップ120において、速度が反転した場合には、ステップ130へと進む。次いで、ステップ130では、パラメータ選定部90によって記憶部92から送り軸の位置が属する領域に対応する象限突起補正用のパラメータの制御パラメータの読み出しが行われ、ステップ140へと進む。次いで、ステップ140では、ステップ130で読み出された制御パラメータに基づいて制御パラメータが変更され、ルーチンを終了する。上述した本発明の態様では、領域を均等に分割したが、均等でなくてもよい。すなわち、剛性や摩擦係数等の機械的性質の送り軸の位置に対する変動が大きいところは細かく分割し、変動が小さいところは大きく分割するというように、場所に応じて異なってもよい。また、上述した本発明の態様では、記憶部92は、各送り軸方向について独立した制御パラメータを記憶していた。すなわち、上記態様においては、制御パラメータは、X軸方向送り軸において3つ、Y方向送り軸においては2つの合計5つであった。従って、Y軸方向の領域にかかわらず、X軸方向の領域に対応する制御パラメータをX軸方向の送り機構に適用していた。しかしながら、X軸方向及びY軸方向を関連させた制御パラメータを記憶してもよい。すなわち、X軸方向送り軸のゾーンX1であって且つY軸方向送り軸のゾーンY1の場合は、フィードバックゲインFgX1Y1とし、X軸方向送り軸のゾーンX1であって且つY軸方向送り軸のゾーンY2の場合は、フィードバックゲインFgX1Y2とするように、X軸方向送り軸の3つとY方向送り軸の2つを乗じた6つの制御パラメータを記憶するようにしてもよい。X軸方向及びY軸方向を関連させた制御パラメータを用いることによって、より安定化した加工精度を実現することが可能となる。また、上述した本発明の態様では、2つの送り軸、すなわちX軸方向及びY軸方向を有する態様であったが、送り軸は1つの送り軸又は3つ以上であってもよい。図5は、象限突起補正計算部の象限突起補正用のパラメータ変更の要否を判定する判定処理の他のフローチャートである。図5から分かるように、実際に工作機械を動作させる前に変更されるべき制御パラメータを決定するようにしてもよい。図5のステップ210においては、プログラム読取解釈部44がNCプログラム42を読込み、次いでステップ220において読込んだNCプログラム42に基づいて加工経路を解析する。つまり、プログラム読取解釈部44は加工経路を解析する解析部としての役目を果たす。次いで、ステップ230においては、加工経路が円弧か否かが判定される。プログラム読取解釈部44がこのような判定を行うようにしてもよい。円弧であると判定された場合にはステップ240に進み、円弧であると判定されなかった場合にはステップ270に進む。ステップ240においては、円弧の加工経路が複数のゾーンに亙って延びているか否かが判定される。図6は分割された領域と送り軸の位置を示す他の図である。図6においては、X軸ガイドレール36に対するコラム16の移動可能な範囲0~X0がゾーンX1、X2及びX3と、3つの領域に等しく分割されている。同様に、Y軸ガイドレール34に対する主軸頭18の移動可能な範囲0~Y0がゾーンY1、Y2及びY3と、3つの領域に等しく分割されている。さらに、図6においては、加工開始位置P4から時計回りに延びる円弧の加工経路K4と、加工開始位置P5から延びる円弧の加工経路K5とが示されている。図6から分かるように、加工経路K4は複数のゾーンに亙って延びており、加工経路K5は一つのゾーンX軸方向送り軸のゾーンX3であって且つY軸方向送り軸のゾーンY3においてのみ延びている。再び図5を参照すると、ステップ240において、円弧の加工経路が複数のゾーンに亙って延びていると判定された場合には、パラメータ選定部90は加工経路K4の中心P4’を含むゾーンX軸方向送り軸のゾーンX2であって且つY軸方向送り軸のゾーンY2に対応した象限突起補正用の制御パラメータを選択する。その理由は、各ゾーンを通るときに制御パラメータを切換えるのが煩雑で時間がかかるので、単一の制御パラメータに設定したほうが有利だからである。また、円弧の加工経路が複数のゾーンに亙って延びていると判定されなかった場合はステップ260に進む。この場合には、図6に示される加工経路K5のように、加工経路は単一のゾーンにのみ延びている。ステップ260においては、パラメータ選定部90は、そのような加工経路を含むゾーン、この場合にはX軸方向送り軸のゾーンX3であって且つY軸方向送り軸のゾーンY3に対応した象限突起補正用の制御パラメータを選択する。ところで、ステップ230において、加工経路が円弧であると判定されなかった場合には、ステップ270において、加工経路が複数のゾーンに亙って延びるか否かが判定される。そして、加工経路が複数のゾーンに亙って延びている場合にはステップ280に進む。例えば、図3に示される加工経路K3は、複数のゾーンX軸方向送り軸のゾーンX1であって且つY軸方向送り軸のゾーンY2およびX軸方向送り軸のゾーンX2であって且つY軸方向送り軸のゾーンY2に亙って延びている。ステップ280において、パラメータ選定部90は、加工経路を最も多く含むゾーンに応じた象限突起補正用の制御パラメータを設定する。図3に示される加工経路K3の場合には、X軸方向送り軸のゾーンX2であって且つY軸方向送り軸のゾーンY2に応じた象限突起補正用の制御パラメータが設定される。これに対し、ステップ270で加工経路が複数のゾーンに亙って延びてないと判定された場合には、ステップ290に進む。ステップ290において、パラメータ選定部90は、加工開始位置を含むゾーンの象限突起補正用の制御パラメータを設定する。例えば図3に示される加工経路K2の場合には、加工開始位置P2を含むゾーン、つまりX軸方向送り軸のゾーンX3であって且つY軸方向送り軸のゾーンY2に応じた象限突起補正用の制御パラメータが設定される。このようにして、本発明においては、加工プログラムに基づいて解析された加工経路に応じて定まる分割された領域に対応する制御パラメータを設定するようにしている。制御パラメータは、分割された複数の領域のそれぞれに応じて定められている。このため、本発明においては、送り軸の位置に応じた送り機構の部材の剛性や摩擦係数等の違いを吸収し、送り軸の位置に依らない安定した加工精度を実現できる。尚、加工経路に応じてどの領域に対応する制御パラメータを採用するかの決め方は、上記実施形態以外にも種々考えられ、ワークや工具や加工条件等によって適宜変えることができる。また、図6においては加工開始位置P4に加えて、移動開始位置P0が示されている。実際には、送り軸は移動開始位置P0から加工開始位置P4まで早送り移動される。パラメータ選定部90による制御パラメータの選択は、早送り移動の間に行い、加工開始位置P4に到達すると直ぐに、選択された制御パラメータに設定するのが好ましい。これにより、迅速な制御パラメータの設定が行われるのが分かるであろう。また、制御パラメータを事前に決定できるので、安全な制御パラメータを設定することも可能である。さらに、図7aは工作機械の第一の側面図である。図7aに示されるように、ボールねじのねじ14aと、テーブル14に連結されたナット14bとが示されている。公知であるように、モータMが駆動されると、ナット14bはねじ14aに沿って移動する。図7aにおいては、ナット14bはモータMから比較的近い位置に在り、モータMとナット14bとの間におけるねじ14aの剛性は大きい。このような関係において、ワークを円弧状の軌跡に沿って切削加工すると、図7bに示されるように、象限突起は比較的小さくなる。これに対し、図8aに示されるように、ナット14bがモータMから比較的遠い位置に在ると、モータMとナット14bとの間におけるねじ14aの剛性は小さくなる。そして、このような関係において、ワークを円弧状の軌跡に沿って切削加工すると、図8bに示されるように、象限突起は比較的大きくなる。本発明においては、NCプログラム42に基づいてプログラム読取解釈部44がプログラムを解析し、モータMの反転位置を読み取る。そして、モータMの反転位置象限突起が起きる箇所でトルクが追加されるような制御パラメータが前述したように設定される。そして、このように設定された制御パラメータで実際に加工を行うと、図8cに示されるように、象限突起を小さくすることができる。すなわち、本発明においては、象限突起補正用の制御パラメータを予め定めることによって、実際の加工の際に生じる象限突起を抑えることが可能となる。