"ロボットアーム2を装着するための接続部5が設けられるハウジング6であって、前記ハウジングに対して及び互いに対して制御された状態で移動する2つの把持フィンガーソケット9,10が設けられるハウジング6と、それぞれの前記把持フィンガーソケット9,10について設けられる把持フィンガー17,27,37と、前記ハウジング6に取付けられる回転ドライブ30であって、カップリング部分15を備える回転ドライブ30と、を具備する把持装置4。前記カップリング部分15は、回転軸18の方向に平行移動で移動可能な、請求項1の把持装置。前記カップリング部分15は、前記把持フィンガー17,27,37の間に配置される、請求項1又は2の把持装置。前記ハウジングには、前記把持フィンガーソケットのための線形ガイド7,8が設けられる、請求項1乃至3のいずれか1の把持装置。前記把持フィンガーソケットには、前記把持フィンガーをロック又は解放するための空圧、電動、又は、液圧のカップリングが設けられている、請求項1乃至4のいずれか1の把持装置。前記回転ドライブ13は、セルフロック41設計ある、請求項1乃至5のいずれか1の把持装置。前記把持フィンガーソケット及び前記機械のその他の部分は、少なくとも150kgの荷積に設計される、請求項1乃至6のいずれか1の把持装置。前記ハウジングには、3次元の可視システムが設けられ、対象を発見し、前記対象に接近するための制御ユニットが設けられる、請求項1乃至7のいずれか1の把持装置。前記把持フィンガーは、共通のサーボモータ43によって駆動される、請求項1乃至8のいずれか1の把持装置。前記把持フィンガーソケットは、位置、力、及び/又は、速度を介して、変位制御される請求項1乃至9のいずれか1の把持装置。前記フィンガーソケットは、サーボモータによって位置変化可能である、請求項10の把持装置。請求項1乃至請求項11のいずれか1の前記把持装置と、前記把持装置4が取付けられるロボットアーム2と、を具備するアセンブリ。ある対象を、回転締め手段が設けられる別のある対象に対して固定する方法であって、前記ある対象を請求項10の前記アセンブリを用いて前記把持フィンガー17,27,37で把持することと、前記ある対象を前記別のある対象に対していて位置決めすることと、前記把持装置の前記回転ドライブ13によって所望の位置で前記ある対象を固定することと、前記把持フィンガーを前記ある対象から離す移動を行うことと、を具備する方法。"