洗濯物を収納するドラムと、前記ドラムを収納する洗濯槽と、前記ドラムを駆動するモータと、前記モータを駆動制御する制御部と、内部に複数のボールを有する回転体制御装置と、前記洗濯物が前記ドラム内に張り付く回転速度で前記モータが運転した時の前記洗濯物のアンバランス位置を検出する第1位置検知手段と、前記洗濯槽に設けた受発光素子により前記ボールの位置を検知する第2位置検知手段とを備え、前記制御部は、第2位置検知手段がボールを検知した際に第1位置検知手段が検知する前記アンバランス位置が、第2位置検知手段のボール位置に対向する位置に位置した際に前記ドラムを加速するドラム式洗濯機。前記第2位置検知手段は前記洗濯槽の上部に設けられた請求項1に記載のドラム式洗濯機。前記第1位置検出手段は、前記モータの電流の変動値と変動周期とを検出する電流検知部を備え、前記洗濯物が前記ドラム内に張り付く回転速度における前記変動値と前記変動周期とから前記洗濯物の前記アンバランス位置を判定する請求項1または2に記載のドラム式洗濯機。前記第2位置検知手段は、前記洗濯槽に設けられ、前記ドラムの回転速度と同期して発光する発光部と、前記発光部からの光の反射光を検知する受光部とを備え、前記受光部の同期信号から前記ボールの位置を検知する請求項1~3のいずれか1項に記載のドラム式洗濯機。しかしながら、前記従来構成のものでは、ドラム903内の洗濯物918の偏りによるアンバランス位置とボールバランサ908内のボール909の位置が同じ方向位置にある際に、光センサ911が検出する位置にボールが移動している場合にもドラム903を加速する制御を行う。これによって、洗濯物918によるアンバランス状態とボール909の偏りが重なるためにドラム903は最も悪い条件で加速することとなる。すなわち、ボール909は二分されないが、ドラム903の振動が最大になるという課題を有していた。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、ドラムの振動を最小限に抑え、かつ回転体制御装置であるボールバランサ内のボールを一つの群として維持することができるドラム式洗濯機を提供することを目的とする。前記従来の課題を解決するために、本発明のドラム式洗濯機は、洗濯物を収納するドラムと、前記ドラムを収納する洗濯槽と、前記ドラムを駆動するモータと、前記モータを駆動制御する制御部と、内部に複数のボールを有する回転体制御装置と、前記洗濯物が前記ドラム内に張り付く回転速度で前記モータが運転した時の前記洗濯物のアンバランス位置を検出する第1位置検知手段と、前記洗濯槽に設けた受発光素子により前記ボールの位置を検知する第2位置検知手段とを備え、前記制御部は、第2位置検知手段がボールを検知した際に第1位置検知手段が検知する前記アンバランス位置が、第2位置検知手段のボール位置に対向する位置に位置した際に前記ドラムを加速するものである。これによって、ドラムの回転速度を加速させる際に、回転体制御装置のボールの位置と洗濯物の偏り位置とが重なることによるドラム振動の発生を抑制することができる。ドラム内の洗濯物の偏り位置を把握し、洗濯物の位置とボールバランサの複数のボール位置が対抗する位置に位置した状態で、ドラムの回転速度を加速制御することで、ドラムの振動を抑制することができる。第1の発明のドラム式洗濯機は、洗濯物を収納するドラムと、前記ドラムを収納する洗濯槽と、前記ドラムを駆動するモータと、前記モータを駆動制御する制御部と、内部に複数のボールを有する回転体制御装置と、前記洗濯物が前記ドラム内に張り付く回転速度で前記モータが運転した時の前記洗濯物のアンバランス位置を検出する第1位置検知手段と、前記洗濯槽に設けた受発光素子により前記ボールの位置を検知する第2位置検知手段とを備え、前記制御部は、第2位置検知手段がボールを検知した際に第1位置検知手段が検知する前記アンバランス位置が、第2位置検知手段のボール位置に対向する位置に位置した際に前記ドラムを加速するものである。このような構成によって、回転体制御装置のボールが任意の位置に達した場合に、ドラムの回転速度を上昇させる際に洗濯物の偏り位置と重なることによるドラム振動の発生を抑制することができる。第2の発明は、第1の発明の第2位置検知手段は、前記洗濯槽の上部に設けられたものである。これによって、第1位置検知手段が検知したアンバランス位置が洗濯槽に対して下部に位置するときにドラムを加速することができるため、ボールが2分化する前にドラムを加速することができる。第3の発明は、第1または第2の発明の前記第1位置検出手段は、前記モータの電流の変動値と変動周期とを検出する電流検知部を備え、前記洗濯物が前記ドラム内に張り付く回転速度における前記変動値と前記変動周期とから前記洗濯物の前記アンバランス位置を判定するものである。このため、第1位置検出手段が、モータ電流値からドラム内の洗濯物の偏り位置を正確に把握することができる。第4の発明は、第1~3のいずれか1つの発明のドラム式洗濯機の前記第2位置検知手段は、前記洗濯槽に設けられ、前記ドラムの回転速度と同期して発光する発光部と、前記発光部からの光の反射光を検知する受光部とを備え、前記受光部の同期信号から前記ボールの位置を検知するものである。これにより、受光部の同期信号から回転体制御装置のボール移動位置を検知する際に、第2位置検出手段の受光部および発光部が連続光ではなく、回転速度に同期していることから、バランサ外郭の同位置部分に発光および反射光の受光をおこなうことになる。このため、外郭部分の透過度のばらつきによる光の受光量の変動が少ない状態で光の透過量を計測することができ、安定した位置検出を行うことができ、さらに間欠発光により常時点灯する必要が無いため省エネ性を高めることができる。以下、本発明の実施の形態1~3について、図面を参照しながら説明する。なお、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機の構成図を示すものである。図2は、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機の制御ブロック図である。図1において、ドラム式洗濯機本体1は、洗濯物18を収納するドラム3と、ドラム3を内部に収納する洗濯槽22と、洗濯槽22を支えるダンパ19とを有している。ドラム3の内周壁には、ドラム3の回転時に衣類を持ち上げて撹拌をするためのバッフル7実施の形態1においては3枚が設けられている。ドラム3の正面側の洗濯物投入口側には、内部に複数のボール9例えば、鉄玉を封じ込めたバランサ8が設けられている。バランサ8は、ドラム3と一緒に回転し、バランサ8内に一列に並んだボール9は、自由に回転方向に移動できる構成としている。また、ドラム3の背面側には、ドラム3と同一軸に設けたドラムプーリ4が設けられている。ベルト6を介してドラムプーリ4にモータ12の駆動を伝達することで、ドラム3を回転させる構成としている。モータ12には、モータ12のロータ位置を検出するロータ位置検出部15が設けられている。ロータ位置検出部15によりロータ位置を検出して制御部13が制御を行い、モータ12を駆動する構成としている。モータ12は永久磁石同期モータであるため、モータ12のロータ位置をロータ位置検出部15で行い、回転制御部132に入力することでモータ12が脱調することなく回転する。また、ドラム3の回転位置は、ロータ位置検出部15がベルト6を介してモータプーリ5とドラムプーリ4の比率による減速比で動作することからドラム3の回転位置をロータ位置検出部15が検出することで判断することができる。図2において、ドラム式洗濯機の駆動制御を行う制御部13は、判定部131と回転制御部132を有している。判定部131は、モータ12に流れる電流を検出する電流検知部101を備え、洗濯物18の偏りによるアンバランス位置を検出するための第1位置検知手段10を有している。回転制御部132は、モータ12の駆動を行う駆動部133を有し、ロータ位置検出部15からの信号により、駆動部133を介してモータ12の回転制御を行う。第1位置検知手段10は、ドラム3内の洗濯物18に作用する遠心力が重力と釣り合うような均衡回転速度でモータ12が駆動した際に、電流検知部101で検知した電流変動値と変動周知とからアンバランス位置を判定する。なお、この時のドラム3の回転速度は、洗濯物18に作用する遠心力と重力釣り合う均衡回転速度以上の回転速度であってもよい。要するに、洗濯物18がドラム3内に張り付き、アンバランス位置Aがどこにあるかが判定できるような回転速度であればよい。第2位置検知手段11は、複数のボール9がバランサ8内を上昇して、バランサ8の上部に達することを検出することができる。第2位置検知手段11は、洗濯槽22の上部に設けられている。これにより、アンバランス位置が洗濯槽22に対して下部に位置するときにドラム3を加速することができるため、ボールが2分化する前にドラムを加速することができる。また、洗濯槽22の最上部よりも、回転方向に対して手前に第2位置検知手段11は設けられている。本発明の実施の形態1において、脱水時のドラム3の回転方向は、ドラム3の正面側から見て時計回りである。よって、第2位置検知手段11は洗濯槽22の最上部より、正面側から見て左に設けられている。これによって、第2位置検知手段11は、複数のボール9にかかる重力が回転を抑制する位置にある時にボール9を検知することができる。このため、複数のボール9にかかる重力が回転を加速するような位置に移動することによりボール9の2分化が発生する前に、ドラム3を加速するようにすることができる。第2位置検知手段11は、同期発光部111と同期受光部112を有している。同期発光部111は、ドラム3の回転速度に同期して発光し、同期受光部112は、同期発光部111から発光した光の反射光を回転速度に同期して受光している。第2位置検知手段11は、同期発光部111の光がバランサ8内のボール9へ照射されると、同期受光部112での受光量が変化し、同期受光部112からの信号を判定部131に入力する。判定部131は、第1位置検知手段10による洗濯物のアンバランス位置を検知し、第2位置検知手段11によりボール9がドラム3の上部に位置していることを検知することで、ドラム3の回転速度を上昇させるタイミングを判断している。なお、実施の形態1においては、第2位置検知手段11の光センサをドラム3の回転速度に合わせて発光する回転速度同期による間欠受発光によるもので説明するが、光センサの発光部が連続光を発するもので受光部が連続受光をおこない、その変化を検知するものであっても良い。ドラム3の回転速度に同期させるとは、ドラム3が1回転するごとに1回光ることである。第2位置検知手段11は、同期発光部111および同期受光部112の受発光を回転速度に同期して、間欠方式とすることにより、ドラム3と一緒に回転しているバランサ8の同一外郭部分への照射することになり、外郭を透過する光量が安定することになる。従って、反射光も同様に同一の外郭部分を透過しているため、同期受光部112は毎計測時に安定した光量を受光するため、計測時に複数のボール9の有無の変化を正確に確認できる。以下、脱水工程における洗濯物18のアンバランス位置検知とボール9の位置検知について詳細に述べる。図3は、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機の洗濯物にかかる重力と遠心力が均衡する回転速度における洗濯物のアンバランス状態を示す図である。図4は、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機のアンバランスがある状態のモータの電流特性図である。図5aは、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機の電流値が最大電流値でのアンバランス位置を示す図、図5bは、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機の電流値が最小電流値でのアンバランス位置を示す図である。図3に示すように、洗い工程終了後に排水を行い、洗濯物18がドラム3の内面に張付く状態までの回転速度洗濯物18に作用する遠心力が重力と釣り合うような均衡回転速度で保持すると、洗濯物18がドラム3の内面に不均一に張り付き、アンバランス位置Aが発生する。この時のドラム3の回転速度は、布量や布質に依存し、60~100r/minである。この状態では、ボール9は第2位置検知手段11の高さまでは達していない。図3のように、ドラム3を均衡回転速度以上で回転させているときに洗濯物のアンバランス位置Aが存在すると、モータ12の電流値は図4のように変化する。電流値a点およびa1点は最大電流値を示し、電流値b点は最小電流値を示しており、電流差分dは最大電流値と最小値電流の差分を示しており、その電流変化の周期cはドラム3の回転周期を示している。また、図5aは、ドラム式洗濯機の洗濯物18がアンバランス状態のままで回転速度を上昇し、バランサ8内の複数のボール9が、洗濯槽22の上部にある第2位置検知手段11付近まで移動している状態である。さらに洗濯物18のアンバランス位置Aが、ドラム3の回転によりドラム3内の上部に位置している場合を示している。また、図5bは、ドラム式洗濯機の洗濯物18がアンバランス状態のままで回転速度を上昇し、バランサ8内の複数のボール9が、洗濯槽22の上部にある第2位置検知手段11付近まで到達している状態で、さらに洗濯物18のアンバランス位置Aが、ドラム3の回転によりドラム3内の最下部第2位置検知手段11の反対側に位置している場合を示している。図5aおよびbともに、ドラム3が一定回転速度以下で洗濯物18がドラム3の内壁に張り付いている回転速度では、洗濯物18はドラム3の内壁に張り付いているため、ドラム3の回転に同期して回転している。一方で、複数のボール9は、バランサ8の内部を移動するため、ドラム3の回転とは同期せずに移動している。図5のaの状態の時アンバランス位置Aがドラム3の上部にある場合のモータ12の電流値は、図4のa点またはa1点にある。図5bの状態の時アンバランス位置Aがドラム3の最下部にある場合のモータ12の電流値は、図4のb点にある。電流値の変化a→b→a1のときの洗濯物のアンバランス位置Aと複数のボール9の位置は次のように変化する。ドラム3の正面から見て、ドラム3が右回転をしている場合、図5aのように、洗濯物18のアンバランス位置Aがドラム3の上部にある状態から、図5bのように、洗濯物18のアンバランス位置Aがドラム3の最下部まで回転する。このとき、モータ12の電流はa→bのように変化する。さらに図5bのアンバランス位置Aから、図5aのように再度、アンバランス位置Aがドラム3の上部まで回転すると、モータ12の電流はb→a1のように変化する。洗濯物18によるアンバランス位置Aがドラム3内の最下部から上部に上昇する際に重力に逆らってドラム3を回転させるため、負荷トルクが上昇し、それに合わせてモータ電流が上昇する図4のb点→a1点。逆に洗濯物18が上部から最下部に回転移動する際は、負荷トルクが低下するためモータ電流も低下する図4のa点→b点。従って、ドラム3内の洗濯物18のアンバランス位置Aが、回転して移動している位置をモータ電流値から判断できる。図6aは、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機のボールが第2位置検知部に到達した状態を示す図、図6bは本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機の第2位置検知手段の概要図を示すものである。図6aに示すように、洗濯物18にかかる重力と遠心力が均衡する回転速度よりもさらに速い一定回転速度までドラム3を回転すると、バランサ8内の複数のボール9は、バランサ8内の上部まで上昇する。図6bに示すように、バランサ8内の複数のボール9が移動し、第2位置検知手段11の位置まで移動すると、洗濯槽22の上部に設けた第2位置検知手段11がドラム3の回転速度に同期して発光し、ボール9に照射された光の反射光を受光する。これによって、ボール9がバランサ8内の上部まで移動したことを検知できる。以上のように構成されたドラム式洗濯機について、以下にその動作、作用を説明する。まず、ドラム式洗濯機が排水後に脱水をおこなう場合、制御部13の回転制御部132の指令により、駆動部133がモータ12に駆動電圧を印加させる。これにより、モータ12を徐々に低速回転から高速回転に動作させ、ドラム3の回転速度が徐々に上昇する。次に、洗濯物18にかかる重力とドラム3の回転による遠心力が均衡する条件洗濯物18が、ドラム3の内壁に張付き状態となる回転速度、例えば60~100r/minでドラム3が駆動する。モータ12の電流値を電流検知部101で測定すると、第1位置検知手段10が、その電流値の変化度合いとドラム3の回転周期とから、ドラム3内のアンバランス位置Aがドラム3内の円周上のどの位置にあるかを判断する。アンバランス位置Aがドラム3内のどの位置にあるかを判断するために、第1位置検知手段10は、モータ12の電流を検出する電流検知部101からの電流値が図4に示すようなモータ12の電流を計測する。アンバランス位置Aが重力に逆らってドラム3の最下部から上部へ移動すると、モータ12の電流の増減と負荷トルクの増減はほぼ同じ関係にあるため、負荷トルクが増加し、電流が増加する図4のb点→a1点。また、逆に、アンバランス位置Aが洗濯槽22から見た上部から下部への移動は、重力の影響が小さくなるために負荷トルクが減少するため、電流が減少する図4のa点→b点、すなわち図4のa点→b点→a1点のモータ電流変化の周期cがドラム3の回転周期である。また、電流差分dはアンバランス位置Aの大きさによって決まる。従って、第1位置検知手段10がモータ電流を計測し、その電流差分dと周期cを計測することで、アンバランスの有無や大きさと、アンバランス位置Aがドラム3の回転時に洗濯槽22に対してどの位置にあるかを判断することができる。次に、ドラム3内のアンバランス位置Aがどこにあるかを検出した状態で、図3のように、ボール9が洗濯槽22に対して下部にある状態から、図6aに示すように、洗濯槽22に対して上部に位置する状態までドラム3の回転速度を上昇させる。図6bに示すように、バランサ8内の複数のボール9が、移動してドラム3の上部にある第2位置検知手段11に近接してきた際に、制御部13内の判定部131が、ロータ位置検出部15により計測したモータ12の回転速度から減速比を考慮してドラム3の回転速度に同期させ、同期発光部111から光を間欠に発光し、その反射光を同期受光部112で受光し、その受光量の変化で複数のボール9の有無を判定する。脱水を行う回転速度までドラム3の回転速度をさらに上昇すると、複数のボール9の一部がドラム3の上部を通過しても、上部に達していないボールはまだ重力による影響で、同じ速度で移動する。一方で、上部まで達したボールは重力の影響を受け無くなるために、移動速度が速くなる。このため、複数のボール9の1群が2つ以上の群に分かれ始める。二つ以上の群に分かれた状態でドラム3の回転速度を上昇した場合、上昇初期に洗濯物18によるアンバランス状態と複数のボール9が2つ以上の群に分かれたことでアンバランス状態のままで回転速度が上昇するためドラム3の振動が大きくなる。さらには、複数のボール9が上部に位置している際に、図5aに示すように、ドラム3内の洗濯物18によるアンバランス位置Aが、ドラム3の上部に位置している状態で、ドラム3の回転速度を加速上昇させた場合、アンバランス状態が複数のボール9の分だけ悪化しているため最大の振動をドラム3が発生し、モータ12にかかる負荷トルクが増加することや振動振幅が規定値を超えることにより、脱水起動ができない状態となる。その状況を発生させないために、第1位置検知手段10によって、ドラム3内の洗濯物18によるアンバランス位置Aが、常に回転しているドラム3のどの位置にあるかを把握している。また、第2位置検知手段11が検出した複数のボール9がドラム3の上部に達したことを検知してドラム3を加速させる。図5bに示すように、第1位置検知手段10の検知しているアンバランス位置Aが複数のボール9の反対側に位置した際に、制御部13が、ドラム3の回転速度を加速上昇させるように回転制御部132を制御する。そのことにより、洗濯物18によるアンバランス位置Aと複数のボール9が対向位置になっていることからドラム3と複数のボール9によりアンバランスが最小の状態で、ドラム3を加速上昇する。これにより、ドラム3の振動を最小限に抑制することができる。さらに、同時に複数のボール9も二つに分かれることなく、一つの群の状態でドラム3の回転と一緒に回転することができ、継続してドラム3の振動を最小に抑え、脱水起動することができる。従って、洗濯物18がドラム3に張り付く状態でまず、アンバランス位置Aを第1位置検知手段10で把握し、複数のボール9の位置が洗濯槽22の上部に位置したことを第2位置検知手段11で検知することにより、ドラム3の回転速度を加速上昇する際に最もバランスのとれた状態とすることができる。よって、ドラム3の振動を最小限に抑える状態で脱水起動をおこなうことができるとともに、アンバランスによる起動失敗も防止できる。その結果、振動抑制による負荷の軽減での省エネや時間短縮を図ることができる。バランサ8はボールを使用したボールバランサで、一般的には、ドラム3が固有振動数以上の回転速度で回転している場合、ドラム3内に張り付いた洗濯物18によるアンバランス位置Aに対向する位置に複数のボール9がバランサ8内を自動的に移動し、ドラム3の回転軸に偏った力が加わることを防止する。一旦、脱水回転速度に達してしまえば、アンバランス解消状態となる位置に複数のボール9は移動するが、脱水起動時ではアンバランス位置Aと複数のボール9が同じ位置にあるなど、バランスが最も悪い状態となることもあり、振動が大きくなる。しかし、脱水起動前の低い回転時にアンバランスを最小化することで、この課題を解決することができる。本発明の実施の形態1、ロータ位置検出部15と減速比からドラム3の回転速度を算出し、第2位置検知手段11の同期発光部111および同期受光部112の制御をおこなっていることを説明したが、ドラム3の回転軸に回転速度計等を設けて制御部13が第2位置検知手段11の制御をおこなうことであっても良い。また、ドラム3の回転速度に同期して第2位置検知手段11の受発光をおこなうことを説明したが、連続光で行っても良い。ドラム3と一緒にバランサ8も回転しているため、バランサ8の外郭部分が常に回転移動した状態で連続光を照射する。このため、外郭部分の透過度合いにより受光量が常に変化している。従って、連続光でおこなう場合には、複数のボール9が無い場合の反射光による受光量の変化度合いと複数のボール9からの反射がある場合の受光量との変化度合いを、あらかじめ条件として制御部13で保持しておくことで判別精度を確保することができる。また、第2位置検知手段11が、同期発光部111および同期受光部112によりドラム3の回転速度に同期して発光および受光し、その受光量の変化により複数のボール9例えば、鉄玉の位置が所定位置まで上昇したかを検出している。しかし、これに限られず、バランサ8内に複数のボール9をのS極またはN極などに磁化された鉄ボールまたは磁性材のボールとし、第2位置検知手段11の検知方法を磁化ボールからの磁界を検出するホール素子またはコイルによる誘導機電力を検出するものとし、制御部でその磁界検出により、複数のボール9の位置を検出するものであってもよい。また、バランサ8が、内部に複数のボール9と同時に一定量の液体例えば、粘性のある透明油または透明な塩水等が含まれたものであっても、液体が透明で複数のボール9の反射光が第2位置検知手段11で受光可能であれば同じ効果、作用が得られる。また、脱水起動時にドラム3の振動を抑制するためにアンバランス状態を最小限にしてドラム3を回転加速することを説明したが、洗濯物18の偏りが多く、ドラム3内で洗濯物18のほぐしをおこなう場合には、あえてバランサ8内の複数のボール9の位置とドラム3内のアンバランス位置Aを同じ方向の状態で短時間の加速回転をさせることも可能である。これにより、ドラム3内に偏っている衣類をほぐし、アンバランス状態を解消する方法として動作する場合にも、アンバランス位置と複数のボール位置を把握していることで実施可能である。