部品箱を把持するためのハンド装置であって、水平方向に延びる横アームと、該横アームから上下方向に延びる一対の縦アームと、該各縦アームの先端に設けた前記部品箱を把持するための把持手段とを備え、前記各把持手段のうちいずれか一方または両方に、弾性部材の付勢力により対向する縦アーム側に出没可能な把持爪を備えたことを特徴とするハンド装置。前記把持爪は、前記縦アームの先端に連結された板状の支持部材の開口部内に収容されることを特徴とする請求項1に記載のハンド装置。前記把持爪は、前記支持部材の開口部内を水平方向に延びるシャフトに回動自在に支持されることを特徴とする請求項2に記載のハンド装置。前記支持部材の先端は先細りのテーパ状に形成されることを特徴とする請求項2または3に記載のハンド装置。上述した特許文献1の発明に係るパレタイズ用及びデパレタイズ用ロボットハンドにおいても、隣接する部品箱間の隙間が狭い場合にはワークを保持するための把持用爪が挿入できず、上述した問題を解決することができない。本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、部品箱の段積み及び段バラシを容易に行えるハンド装置を提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明のハンド装置は、各把持手段のうちいずれか一方または両方に、弾性部材の付勢力により対向する縦アーム側に出没可能な把持爪を備えたことを特徴としている。これにより、本ハンド装置は駆動源を必要とせず、部品箱の段積み及び段バラシを容易に行うことができる。なお、本発明の装置の各種態様およびそれらの作用については、以下の発明の態様の項において詳しく説明する。発明の態様以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明以下、請求可能発明という場合がある。の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。なお、各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付して、必要に応じて他の項を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施の形態等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要件を付加した態様も、また、各項の態様から構成要件を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、1項~4項の各々が、請求項1乃至4の各々に相当する。1部品箱を把持するためのハンド装置であって、水平方向に延びる横アームと、該横アームから上下方向に延びる一対の縦アームと、該各縦アームの先端に設けた前記部品箱を把持するための把持手段とを備え、前記各把持手段のうちいずれか一方または両方に、弾性部材の付勢力により対向する縦アーム側に出没可能な把持爪を備えたことを特徴とするハンド装置。1項のハンド装置では、把持手段を隣接する部品箱間の隙間に挿入する際には、把持爪は、部品箱の一方の被把持部と干渉するために、弾性部材の付勢力に抗するように没入された状態となるので、把持手段を隣接する部品箱間の隙間に容易に挿入することができる。挿入後には、把持爪は、部品箱の一方の被把持部との干渉が解除された時点で再び弾性部材の付勢力により対向する縦アーム側に突出されるので、該把持爪により部品箱の一方の被把持部を容易に把持することができる。2前記把持爪は、前記縦アームの先端に連結された板状の支持部材の開口部内に収容されることことを特徴とする1項に記載のハンド装置。3前記把持爪は、前記支持部材の開口部内を水平方向に延びるシャフトに回動自在に支持されることを特徴とする2項に記載のハンド装置。2項及び3項のハンド装置では、把持手段全体をコンパクトにすることができる。4前記支持部材の先端は先細りのテーパ状に形成されることを特徴とする2項または3項に記載のハンド装置。4項のハンド装置では、支持部材を隣接する部品箱間の隙間にスムーズに案内することができる。5隣接する部品箱間の隙間の位置を検知する位置検知手段を備えることを特徴とする1項~4項のいずれかに記載のハンド装置。5項のハンド装置では、把持手段を隣接する部品箱の隙間に精度良く挿入することが可能になる。6前記把持手段により部品箱を把持したことを検知する把持検知手段を備えたことを特徴とする1項~5項のいずれかに記載のハンド装置。6項のハンド装置では、部品箱の段バラシ及び段積みを安全に行うことができる。本発明によれば、部品箱の段積み及び段バラシを容易に行うことのできるハンド装置を提供することができる。以下、本発明を実施するための形態を図1~図10に基づいて詳細に説明する。本発明の実施の形態に係るハンド装置1は、ロボット図示略等に連結され、図8aに示すように、上面が解放された部品箱2の上端で両側に突設させる各被把持部3a、3bを把持して部品箱2を持ち上げて段バラシ及び段積みを行うものである。部品箱2の被把持部3a、3bは、水平鍔部4と、該水平鍔部4の先端から下方に延びる鉛直鍔部5とからなる。本発明の実施の形態に係るハンド装置1は、図1に示すように、ロボット等との連結部8と、該連結部8に連結され、水平方向に延び伸縮自在の横アーム9と、該横アーム9の両端から上下方向に延び伸縮自在の一対の縦アーム10a、10bと、一方の縦アーム10aの先端に設けた第1把持手段11と、他方の縦アーム10bの先端に設けた第2把持手段12とを備えている。本ハンド装置1は、図1及び図2に示すように、ロボットの制御部に入力された各種検知センサからの情報により把持する部品箱2の大きさや位置を認識して、ロボットの駆動により平パレット15上の所定位置に移動し、横アーム9や各縦アーム10a、10bを伸縮させることで、第1及び第2把持手段11、12により部品箱2の両側の被把持部3a、3b図8参照を把持して持ち上げるようにしている。図1及び図2に示すように、横アーム9は、水平方向に延びるアーム本体16、16が2本平行に延びて構成される。該横アーム9は、図示は省略するが、電動モータやエアシリンダ等の駆動手段によりボールネジ機構やLMガイド等の伝達機構を介して伸縮自在に駆動される。各縦アーム10a、10bは、鉛直方向に延びるアーム本体17、17が2本平行に延びて構成される。該各縦アーム10a、10bは、横アーム9と同様に、図示は省略するが、電動モータやエアシリンダ等の駆動手段によりボールネジ機構やLMガイド等の伝達機構を介して伸縮自在に駆動される。なお、横アーム9及び各縦アーム10a、10bの駆動手段はロボットの制御部からの信号に基づいて制御される。第1把持手段11は、図1及び図3~図5に示すように、水平方向に延びるシャフト13と、該シャフト13に下部が回動自在に支持される把持爪18と、該把持爪18の、シャフト13を中心した対向する他方の縦アーム10b側への回動を付勢するコイルスプリング14弾性部材と、把持爪18の、シャフト13を中心した対向する他方の縦アーム10b側への回動を所定位置で規制するストッパ19と、一方の縦アーム10aの各アーム本体17、17の先端に連結され、2箇所に設けた開口部22内のそれぞれにシャフト13、把持爪18及びコイルスプリング14を収容する板状の支持部材20とから構成される。支持部材20は略矩形板状に形成される。該支持部材20には、略矩形状の開口部22が水平方向に間隔を置いて2箇所形成される。支持部材20の各開口部22内にはブロック状の支持本体23と、該支持本体23のシャフト用貫通孔36に挿通されるシャフト13と、該シャフト13の両端に下部が回動自在に支持される把持爪18とが収容される。支持部材20の各開口部22に面する上壁面は、一方の縦アーム10aから他方の縦アーム10bに向かって斜め上方向に延びる傾斜面38aで構成される。支持部材20の各開口部22の下壁面には、上方に突出するように凸部37が形成される。該凸部37は、その両端が各開口部22の左右の壁部と間隔をあけて形成されている。また、支持部材20の各開口部22の幅方向両端には、凸部37から連続するようにして、各把持爪18把持爪本体18a、18aの、シャフト13を中心とした他方の縦アーム10b側への回動を所定位置で規制するストッパ19が一体的に設けられている。なお、該ストッパ19は、把持爪18の他方の縦アーム10b側への回動角度が略45°となるように形成される。また、支持部材20は、図4及び図5に示すように、その先端の側面視形状が先細りのテーパ状、詳しくはV字状に尖って形成される。支持本体23は、略矩形ブロック状に形成され、その幅が開口部22の幅よりも幅狭に形成されている。支持本体23の上部には水平方向に延びるシャフト用貫通孔36が形成される。該支持本体23は、支持部材20の各開口部22に面する下壁面に設けた凸部37に嵌合されて複数の取付ボルト41で固定される。把持爪18は、支持部材20の開口部22内で幅方向両側に配置され、シャフト13の両端に下部が回動自在に支持される板状の各把持爪本体18aと、各把持爪本体18aの間に複数の取付ボルト41により固定される板状の連結体18bとから構成される。図5に示すように、各把持爪本体18aの下面は半円状に形成され、該半円状の下面が開口部22の両側で、凸部37の上面から連続する面に接触している。また、各把持爪本体18a及び連結板18bの上面は、開口部22に面する上壁面に形成した傾斜面38aに一致する傾斜面38bで構成される。なお、把持爪本体18aの幅及び連結体18bの厚みと、支持部材20の厚みとは略同一である。本実施の形態では、支持部材20の厚みは5mm程度に設定される。シャフト13は支持本体23のシャフト用貫通孔36に挿通される。該シャフト13の両端に把持爪18の各把持爪本体18a、18aの下部がそれぞれ回動自在に支持される。また、各把持爪本体18aと支持本体23との間には、シャフト13が挿通されて配置されるコイルスプリング14がそれぞれ備えられる。該コイルスプリング14の一端が把持爪本体18aに固定されると共に、コイルスプリング14の他端が支持本体23に固定される。そして、把持爪18は、各コイルスプリング14により、支持本体23に対しシャフト13を中心として他方の縦アーム10b側に回動するように常時付勢され、支持部材20に設けた各ストッパ19に当接され斜め上方に略45°傾斜した位置で保持される。なお、把持爪18の、シャフト13を中心とした一方の縦アーム10a側への回動は、支持部材20の開口部22に面する上壁面に設けた傾斜面38aに、各把持爪本体18a及び連結板18b把持爪18の上面に設けた傾斜面38bが当接するまで許容される。本ハンド装置1には、図6に示すように、一方の縦アーム10aの先端に備えられた第1把持手段11の側方に、隣接する部品箱2の隙間40の位置を検知する位置検知手段25が備えられる。該位置検知手段25は、例えば、レンジファインダ2次元形状計測センサが採用される。この位置検知手段25からの検出信号はロボットの制御部に出力される。これにより、第1把持手段11を隣接する部品箱2間の隙間40に精度良く挿入することが可能になる。なお、位置検知手段25からの検出エリアが、第1把持手段11の支持部材20の直下の部品箱2間の隙間40となるようにその向きを調整する必要がある。第2把持手段12は、図1に示すように、他方の縦アーム10bの各アーム本体17、17の先端から連続して設けられ、一方の縦アーム10a側に突設する2本の棒状把持部26、26と、部品箱2の他方の被把持部3bの水平鍔部4を上方から押圧する押圧手段27とから構成される。該押圧手段27は、伸縮自在の押圧用縦アーム28と、押圧用縦アーム28の先端に固定される複数の押圧棒29本実施の形態では2本とから構成される。なお、棒状把持部26の長さは、部品箱2の水平鍔部4の突出長さよりも長く形成される。また、本ハンド装置1には、図7に示すように、部品箱2を第1及び第2把持手段11、12により把持していることを検知する把持検知手段30が備えられている。本実施の形態では、第2把持手段12が設けられる他方の縦アーム10bに把持検知手段30が設けられている。該把持検知手段30は、一端が他方の縦アーム10bに連結される図7では1本のアーム本体17だけが図示されると共に他端がLMガイド31に連結され、並列に配置される2つのスプリング32、32と、部品箱2を第1及び第2把持手段11、12で把持した際の各スプリング32、32の伸びを検知するリミットスイッチ33とから構成される。このリミットスイッチ33からの検出信号はロボットの制御部に出力される。なお、本実施の形態では、第2把持手段12側の他方の縦アーム10bに把持検知手段30を備えたが、第1把持手段11側の一方の縦アーム10aに備えてもよいし、部品箱2を把持した際の各部材の相対的な移動を容易に検知可能な部位に把持検知手段30を備えればよい。これにより、本ハンド装置1による段バラシ及び段積みを安全に行うことができる。次に、本発明の実施の形態に係るハンド装置1にて部品箱2を把持して持ち上げる方法を図8に基づいて説明する。まず、図8aに示すように、ロボットの駆動により本ハンド装置1を把持する部品箱2の上方に移動させる。この時、一方の縦アーム10aは最も縮んだ状態であり、他方の縦アーム10b側に設けた第2把持手段12の各棒状把持部26が部品箱2の他方の被把持部3bの水平鍔部4と上下方向で重ならない位置に停止される。次に、図8bに示すように、本ハンド装置1全体を下方に移動させると共に、横アーム9を縮めて他方の縦アーム10bを一方の縦アーム10a側に接近するように移動させる。その結果、第2把持手段12の各棒状把持部26が部品箱2の他方の被把持部3bの水平鍔部4と対向して鉛直鍔部5の下面に当接する状態となる。次に、図8cに示すように、第2把持手段12の押圧手段27の押圧用縦アーム28を伸長させて、各押圧棒29により部品箱2の他方の被把持部3bの水平鍔部4を上方から押圧する。これにより、本ハンド装置1の第2把持手段12により、部品箱2の他方の被把持部3bを確実に把持することができる。次に、図8dに示すように、横アーム9を伸長させて、他方の縦アーム10bを一方の縦アーム10aから離間する方向に移動させる。これにより、部品箱2が全体的に他方の縦アーム10b側に移動して、隣接する部品箱2間の隙間40図6参照を最大限開けるようにする。なお、部品箱2が上下に嵌合して段積みされている場合には、上段の部品箱2を嵌合の範囲内で最大限左右方向にスライドさせて隣接する部品箱2間の隙間40を最大限にする。次に、図8eに示すように、横アーム9を縮めて、一方の縦アーム10aを他方の縦アーム10bに接近する方向に移動させて、一方の縦アーム10aの先端に設けた第1把持手段11を、隣接する部品箱2間の隙間40の上方に移動させる。この時、第1把持手段11の側方に備えた、隣接する部品箱2の隙間40の位置を検知する位置検知手段25図6参照からの検知信号により横アーム9の駆動をさらに微調整する。これにより、第1把持手段11の支持部材20を隣接する部品箱2間の隙間40に精度良く挿入することが可能になる。次に、図8fに示すように、一方の縦アーム10aを伸長させて、一方の縦アーム10aの先端に設けた第1把持手段11支持部材20を、隣接する部品箱2間の隙間40に挿入する。この時、第1把持手段11の各把持爪18は、部品箱2の一方の被把持部3aの鉛直鍔部5と干渉するために、コイルスプリング14図3参照の付勢力に抗するように、該各把持爪18の上面に設けた傾斜面38b図3参照が支持部材20の各開口部22に面する上壁面に設けた傾斜面38a図3参照に当接するまでシャフト13を中心として一方の縦アーム側10aに回動して、支持部材20の各開口部22内に収容された状態となる。これにより、第1把持手段11支持部材20が、隣接する部品箱2間の隙間40にスムーズに挿入される。次に、図8gに示すように、一方の縦アーム10aが、第1把持手段11の各把持爪18と、部品箱2の一方の被把持部3aの鉛直鍔部5との干渉が解除される位置まで伸長されると、各把持爪18は、再びコイルスプリング14の付勢力により、シャフト13を中心として他方の縦アーム10b側に回動して、支持部材20から他方の縦アーム10b側に突出された状態となる。次に、図8hに示すように、一方の縦アーム10aを縮めて、第1把持手段11の各把持爪18を部品箱2の一方の被把持部3aの鉛直鍔部5の下面に当接させる。次に、図8iに示すように、本ハンド装置1全体を上方に移動させることで部品箱2を持ち上げるようにする。この時、把持検知手段30図7参照により、本ハンド装置1によって部品箱2が確実に把持されていることを検知する。なお、把持検知手段30により部品箱2の把持が検知されなかった場合には、すぐに、本ハンド装置1による部品箱2の持ち上げが停止される。最終的に、本ハンド装置1で把持した部品箱2を、荷山に積まれている部品箱2の最大高さまで持ち上げて搬送し段バラシする。一方、平パレット15への部品箱2の段積みは、図8a→iに示す手順の逆の手順図8i→aとなり、隣接する部品箱2間に隙間が無いように段積みを行うことができる。なお、本実施の形態に係るハンド装置1に採用された第1把持手段11では、図9に示すように、部品箱2の被把持部3a、3bが水平鍔部4のみで構成される場合も問題なく適用することができる。すなわち、本ハンド装置1の第1把持手段11を隣接する部品箱2間の隙間40に挿入した後、第1把持手段11の各把持爪18は、部品箱2の一方の被把持部3aの水平鍔部4との干渉が解除された時点で、コイルスプリング14図3参照の付勢力により、支持部材20から他方の縦アーム10b側に突出して、部品箱2の一方の被把持部3aである水平鍔部4を把持することができる。また、本実施の形態に係るハンド装置1に採用された第1把持手段11では、図10に示すように、部品箱2の被把持部3a、3bが開口部35を備える場合でも問題なく適用することができる。すなわち、本ハンド装置1の第1把持手段11を隣接する部品箱2間の隙間40に挿入して、第1把持手段11の各把持爪18は、部品箱2の一方の被把持部3aとなる開口部35よりも上方の側面との干渉が解除された時点で、コイルスプリング14図3参照の付勢力により、支持部材20から他方の縦アーム10b側に突出して、部品箱2の一方の被把持部3aである開口部35内に挿入されて把持することができる。以上説明したように、本発明の実施の形態に係るハンド装置1は、一方の縦アーム10aの先端に備えた第1把持手段11に、コイルスプリング14の付勢力により一方の縦アーム10aから他方の縦アーム10bに向かって出没可能な把持爪18を備えている。この結果、第1把持手段11支持部材20を隣接する部品箱2間の隙間40に挿入する際には、把持爪18は、部品箱2の一方の被把持部3aの鉛直鍔部5と干渉するために、コイルスプリング14の付勢力に抗するように支持部材20の開口部22内に収容された状態となるので、第1把持手段11を隣接する部品箱2間の隙間40に容易に挿入することができる。また、挿入後には、把持爪18は、部品箱2の一方の被把持部3aの鉛直鍔部5との干渉が解除された時点で再びコイルスプリング14の付勢力により、支持部材20から他方の縦アーム10b側に突出されるので、部品箱2の一方の被把持部3aを容易に把持することができる。これにより、本発明の実施の形態に係るハンド装置1では、従来のハンド装置50図11参照のような、隣接する部品箱2間の隙間に一方のL字状爪51aが挿入できない不都合を解消することができ、作業性を向上させることができる。また、本ハンド装置1では、電動モータ等の駆動源を採用することなく、コイルスプリング14の付勢力により把持爪18を対向する他方の縦アーム10b側に出没可能にしているので設備費等が有利となる。また、本発明の実施の形態に係るハンド装置1では、支持部材20の先端を側面視V字状に尖らせたので、第1把持手段11の支持部材20を隣接する部品箱2間の隙間40にスムーズに案内することができる。上述した本発明の実施の形態に係るハンド装置1では、一方の縦アーム10aだけに第1把持手段11を備えたが、両方の縦アーム10a、10bの先端に第1把持手段11、11を備えてもよい。また、本発明の実施の形態に係るハンド装置1では、第1把持手段11において、支持部材20に開口部22を2箇所備え、各開口部22にそれぞれ把持爪18を備えたが、支持部材20に開口部22を1箇所備え、該開口部22に把持爪18を備えてもよい。