"モータを駆動するモータ駆動装置であって、モータの所定電気角の回転毎にパルス信号を出力する回転検出部と、前記回転検出部の出力パルス信号に基づいて、モータの角加速度を求める角加速度取得手段と、前記角加速度取得手段が取得した角加速度に対応する数の前記パルス信号に基づいて、進み角を定め、モータの相電流を切り換える相電流切替手段と、を備えることを特徴とするモータ駆動装置。前記相電流切替手段は、このモータ駆動装置における時間遅れを、無駄時間と一次遅れ系における時定数に基づく遅れ時間の和とで近似し、近似した遅れ時間の和に基づいて定まる角度に対応する進角に設定する、ことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。前記相電流切替手段は、遅れ補償角が60°i1から60°iiは0又は自然数のときは、i個前のn個のパルス信号から、進み角を定める、ことを特徴とする請求項1又は2に記載のモータ駆動装置。前記相電流切替手段は、進角補正による相切替タイミングが、進角補正を行わない場合の相切替タイミングよりも遅いときは、進角補正を行わない相切替タイミングで相電流を切り換える、ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。前記相電流切替手段は、モータの速度が所定の基準速度よりも低速の状態では、進角補正を行わない、ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。前記角加速度取得手段は、前記パルス信号の出力を契機として、所定の基準時間の計測を開始し、所定期間計測後の最初の前記パルス信号の出力によりリスタートするタイマと、前記タイマが計測している期間中に出力されたパルスの数をカウントするカウンタと、前記タイマの計測した時間と前記カウンタのカウントしたパルス数とに基づいて、モータの角速度を求め、求めた角速度から角加速度を求める手段と、を備える、ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。前記角加速度取得手段は、前記回転検出部から出力されたパルス信号の履歴に基づいて、前記回転検出部からのパスル信号を出力されない又は検出できない場合でも、履歴に基づいて予定される位置にパルス信号が出力されたものとして、前記角速度を求める、ことを特徴とする請求項6に記載のモータ駆動装置。文献1の構成では、進角を60°以上進めることができない。また、センサの取り付け方により、パルス間隔がばらつき、結果として、相切り替えのタイミングがばらつき、モータのトルクリプルが発生する可能性がある。本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、モータを安定的に駆動し且つ広い範囲で進角制御することが可能なモータ駆動装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するため、本発明に係るモータ駆動装置は、モータを駆動するモータ駆動装置であって、モータの所定電気角の回転毎にパルス信号を出力する回転検出部と、前記回転検出部の出力パルス信号に基づいて、モータの角加速度を求める角加速度取得手段と、前記角加速度取得手段が取得した角加速度に対応する数の前記パルス信号に基づいて、進み角を定め、モータの相電流を切り換える相電流切替手段と、を備えることを特徴とする。前記相電流切替手段は、例えば、このモータ駆動装置における時間遅れを、無駄時間と一次遅れ系における時定数に基づく遅れ時間の和とで近似し、近似した遅れ時間の和に基づいて定まる角度に対応する進角に設定する。前記相電流切替手段は、例えば、遅れ補償角が60°i1から60°iiは0又は自然数のときは、i個前のn個のパルス信号から、進み角を定める。前記相電流切替手段は、例えば、進角補正による相切替タイミングが、進角補正を行わない場合の相切替タイミングよりも遅いときは、進角補正を行わない相切替タイミングで相電流を切り換える。前記相電流切替手段は、例えば、モータの速度が所定の基準速度よりも低速の状態では、進角補正を行わない。前記角加速度取得手段は、例えば、前記パルス信号の出力を契機として、所定の基準時間の計測を開始し、所定期間計測後の最初の前記パルス信号の出力によりリスタートするタイマと、前記タイマが計測している期間中に出力されたパルスの数をカウントするカウンタと、前記タイマの計測した時間と前記カウンタのカウントしたパルス数とに基づいて、モータの角速度を求め、求めた角速度から角加速度を求める手段と、を備える。前記角加速度取得手段は、例えば、前記回転検出部から出力されたパルス信号の履歴に基づいて、前記回転検出部からのパスル信号を出力されない又は検出できない場合でも、履歴に基づいて予定される位置にパルス信号が出力されたものとして、前記角速度を求める。この発明によれば、所定の回転角毎に供給される非連続なパルス信号を用いて進角制御を行い、モータを安定的に駆動すると共に広い角度範囲で遅れ補償を行うことができる。本発明の実施の形態にかかるモータ駆動装置及びモータ駆動方法を、図面を参照して説明する。図1に示すように、本実施形態のモータ駆動装置10は、外部装置20から供給されるトルク指令に従って三相モータ30を駆動する装置であり、トルク/電流変換部101と、減算回路102と、PI変換回路103と、二相/三相変換部104と、PWM出力部105と、タイミング調整部106と、Hブリッジ回路107と、磁極センサ108と、転流制御回路109と、三相/二相変換部110と、から構成される。外部装置20は、例えば、車両に設置された電子制御ユニットECU等から構成され、センサの検出値等に基づいて、三相モータ30の出力トルク出力トルクの目標値Trefを指示する。三相モータ30は、三相SPMSurfacePermanentMagnetモータから構成される。モータ駆動装置10を構成するトルク/電流変換部101は、外部装置20から指示トルクTreqを入力し、転流制御回路111から三相モータ30の角速度電気角速度ωを入力し、角速度ωにおいて、指示トルクTreqにより指示されたトルクを出力するために必要なリラクタント電流値を示すリラクタント電流指令idtとマグネット電流値を示すマグネットトルク電流iqtを生成し、生成した電流指令idtとiqtを減算回路102に出力する。本実施形態において、三相モータ30はSPMモータであり、通常は、リラクタント電流idt=0である。減算回路102は、トルク/電流変換部101から入力したリラクタント電流指令idtと、三相/二相変換部112から入力した二相電流値測定値idrとの偏差電流偏差Δid=idt-idrを求め、電流偏差ΔidをPI変換回路103に出力する。同様に、減算回路102は、トルク/電流変換部101から入力したマグネットトルク電流指令iqtと、三相/二相電流変換部114から入力した二相電流値iqrとの電流偏差Δiq=iqt-iqrを求め、電流偏差ΔiqをPI変換回路103に出力する。これにより、フィードバック制御が実現されている。PI変換回路103は、比例積分回路と電流電圧変換回路から構成され、電流偏差ΔidとΔiqをそれぞれ比例積分し、これを電流電圧変換することにより、d軸電圧指令値vd及びq軸電圧指令値vqを生成して出力する。二相/三相変換部104は、PI変換回路103から供給された電圧指令値VdとVqとを入力し、転流制御回路109から回転角電気角θを入力し、数式1に従って、逆パーク変換を行って、vα、vβを求め、さらに、数式2に従って逆クラーク変換を行い、三相指示電圧Vu、Vv、Vwを算出し、算出した指示電圧Vu、Vv、VwをPWM出力部105に供給する。PWM出力部105は、三相指示電圧vu、vv、vwを受信し、矩形波のDutyを決定し、Hブリッジ回路107を構成する6個のスイッチング素子のオンオフを制御するスイッチング制御信号U、U-、V、V-、W、W-を出力する。タイミング調整部106は、PWM出力部105から供給されたスイッチング制御信号U、U-、V、V-、W、W-に進角制御を施し、スイッチング制御信号Ua、Ua-、Va、Va-、Wa、Wa-として出力する。なお、タイミング調整部106が実施する進角制御の詳細については、後述する。Hブリッジ回路フルブリッジ回路107は、ブルブリッジ接続された6個のIGBT等のスイッチング素子から構成される。Hブリッジ回路107は、タイミング調整部106から供給されたスイッチング制御信号Ua、Ua-、Va、Va-、Wa、Wa-に従ってオンオフし、三相モータ30のU相、V相、W相巻き線に相電流を供給し、三相モータ30を回転させる。また、Hブリッジ回路107は、電流計107u,107v,107wを備える。電流計107u,107v,107wは、それぞれ、三相モータ30のUVW各相の相電流を測定し、測定値Iu、Iv、Iwを出力するIuIvIw=0であるため、2相分の測定値でもよい。磁極センサ108は、三相モータ30のロータの回転に伴って、図4a~cに示すように、UVW各相に対する磁極の位置を示すセンサ信号を出力する。転流制御回路109は、磁極センサ108の出力信号から、三相モータ30の回転角電気角θ、回転速度電気角ω、回転速度RPM、回転加速度ΔRPMを求め、さらに、遅延補償量ΔDを求める。転流制御回路109は、求めた回転角θを二相/三相変換部104と三相/二相変換部110に供給し、加速度ωをトルク/電流変換部101に供給し、また、遅延補償量ΔDをタイミング調整部106に供給する。転流制御回路109の詳細は後述する。三相/二相変換部110は、三相モータ30の各相の電流値Iu、iv、iwと、回転角電気角θとを入力し、クラーク変換及びパーク変換を行って、次式で表されるd相とq相の二相電流値idr、iqrを求めて、減算回路102に出力する。次に、転流制御回路109の詳細構成を図2を参照して説明する。図2に示すように、転流制御回路109は、磁極割込パルス生成回路201と、パルスカウンタ202と、タイマ203と、コンパレータ204と、アンドゲート205と、信号処理回路206と、から構成される。磁極割込パルス生成回路201は、磁極センサ108から出力される図4a~cに示すような、センサ信号に応答して、図4dに示すような、センサ信号のレベルの切り替わりタイミング相電流の切り換えタイミングで出力されるパルス磁極割込パルスを生成して出力する。この磁極割込パルスは、三相モータ30のロータが電気角で60°2π/6ラジアン回転する度に出力されるパルスである。パルスカウンタ202は、磁極割込パルス生成回路201から出力されるパルスカウントし、カウント値を出力する。タイマ203は、所定周期のクロック信号をカウントし、カウント値を出力する。コンパレータ204は、タイマ203のカウント値Ctと、所定の基準時間Tr以下、8msとするに相当する基準カウント値Crとを比較し、Ct≧Crのとき、即ち、タイマ203の測定時間が、例えば、8ms又はそれ以上のときに、アクティブレベルの信号をアンドゲート205に出力する。アンドゲート205は、磁極割込パルス生成回路201から出力されるパルスとコンパレータ204の出力とのアンド論理積を求め、出力信号を、パルスカウンタ202のリセット端子、タイマ203のリセット端子、信号処理回路206のトリガ端子とに出力する。即ち、アンドゲート205は、タイマ203が8msを計時してから最初に出力された磁極割込パルスによって、パルスカウンタ202とタイマ203をリセットすると共に信号処理回路206にトリガ信号を出力する。信号処理回路206は、アンドゲート205からのトリガ信号に応答して、パルスカウンタ202とタイマ203の出力を取得し、取得した値に基づいて、三相モータ30の回転角θ電気角、加速度電気角ω、モータ角速度RPM、モータ角加速度ΔRPM、遅延補償角電気角CD°を求める回路である。ここで、図2に示す転流制御回路109の動作を説明する。例えば、図5aに示すように、磁極割込パルスが出力されているとする。パルスカウンタ202は、図5cに示すように、リセット後、この磁極割込パルスをカウントする。一方で、タイマ203は、所定周期のクロックをカウントする。カウントを開始して、8ms経過すると、タイマ203のカウント値Ctが、8msに対応する基準値Crと等しくなって、コンパレータ204の出力がアクティブレベルとなる。コンパレータ204の出力がアクティブレベルとなり、アンドゲート205のゲートが開き、その後の最初の磁極割込パルスにより、アンドゲート205からパルスが出力される。このパルスにより、パルスカウンタ202とタイマ203とがリセットされる。一方、信号処理回路206は、アンドゲート205からのパルスに応答して、リセット直前のパルスカウンタ202のカウント値nとタイマ203のカウント値Ctを読み取る。読み取った値Ctは、前回のリセットタイミングからの経過時間Tを、nはその間に入力した磁極割込パルスの数を表す。信号処理回路206は、読み取った値から次の1~3式に従って、三相モータ30の角速度と角加速度を求める。磁極入力周波数H=n/T[Hz]1角速度電気角ω=60°H2回転角電気角θ=∫ωdtθmit3角速度RPM=50H/[P/2360°/120°2]4加速度ΔRPM=RPMt-RPMt1/Tt-Tt15θmit:時刻tにおける磁極割込パルスから求められた電気角60°きざみP:磁極数RPMt今回演算で求められた角速度RPMt1前回の演算で求められた角速度Tt今回演算で求められた経過時間タイマ203の計測時間RPMt1前回の演算で求められた経過時間タイマ203の計測時間信号処理回路206は、求めた各速度ωと回転角θをトルク/電流変換部101、二相/三相変換部104,三相/二相変換部110に供給する。さらに、信号処理回路206は、求めた、角速度RPMと加速度ΔRPMとから、三相モータ30の遅れ時間を補償するための遅れ補償量電気角deg°を求める。この遅れ補償量CDを求める構成及び処理を説明する。モータの回転遅れの要因としては、ソフトウエアの演算処理に要する時間、電気角θの取得計算に要する時間、モータの各相の電流の電流値Iu、Iv、Iwの読み込みに要する時間、モータ自身の応答の遅れ等がある。本来、これらの要因を分離し、それぞれ補償量を求めることが理想であるが、演算量が増大し、処理負担が大きくなってしまう。そこで、本実施形態では、遅れ時間の総量を、無駄時間Δtsと一次遅れ系による遅延時間時定数kττtとの和Δtskττtによって近似する。遅れ時間の総量Δtskττtに相当するモータの回転角度電気角CD°、即ち、補償の対象となる角度遅れ補償電気角は、次式で表される。CD=360RPM/60P/2ΔtskττtCD:遅れ補償電気角°RPM:三相モータ30の分当たりの回転数P:モータ極数Δts:無駄時間kτ:時定数一次遅れ時間変換時間係数τt:等価トータル一次遅れ時定数無駄時間Δtsは、ソフトウエア処理要する時間であり、三相/二相変換部112がデータここでは、電気角θと相電流iu、iv,iwを取り込んでから、三相二相変換演算クラーク変換、パーク変換を実行するのに要する時間に相当する。これは、入力データのサイズビット数等、プロセッサの処理能力クロック数を含む、プログラムのステップ数などに依存する、そこで、実際にデータを入力してベクトル制御演算を実行し、測定することにより、求めることができる。また、ステップ数から予想することも可能である。等価トータル一次遅れ時定数τtは、三相モータ30及び制御系統全体を一次遅れ系とみなしたときの一次遅れに相当する時定数を表す。また、時定数一次遅れ時間変換時間係数kτは、等価トータル一次遅れ時定数τtを遅れ時間に変換するための係数である。具体的に説明すると、例えば、三相/二相変換部110が、三相電流iu,iv,iwをハードウエアで読み込み、三相電流の読み込み完了後、電気角θをA/D変換して入力し、所定の演算処理を行って制御出力vu、vv、vwを出力し、その後、三相モータ30がこれに応答するという系を想定する。この場合の時間の経過は、図6に示すような関係となる。ここで、三相電流値を読み込むのに要する時間をτi、三相電流値を読み込んでから演算を開始するまでの時間をΔts0とすると、三相の電流値を読み込んで演算を開始するまでに要する時間は、τiΔts0となる。また、これらの動作と平行して、電気角の読み込みの動作が行われ、要する時間はτrdである。このような場合、実質的にデータの入力に要する時間τinは、τiΔts0と、τrdのいずれか大きい方τin=maxτiΔts0,τrdになる。また、三相モータ30を、一次遅れ系で表すとすると、モータの時定数τmは、L/Rで表される。ここでLは、例えば、三相モータ30の各相の巻き線のインダクタンスLaと配線などのインダクタンスLeの和である。また、Rは、三相モータ30の各相の巻き線の抵抗RaとECUの抵抗と配線及び電源の電気抵抗Rwの和で表される。ベクトル制御の場合、τmは計算値の1/2程度とし、位置制御の場合、計算値程度とすることが制御上望ましい。図7に遅れ要因と、無駄時間と時定数の組み合わせの一覧を示す。なお、数値自体は、計算を説明するための仮定のものであり、実際の値とは大きく異なる。図において、遅れ要因のソフトウエア演算は、ソフトウエア演算に要する時間であり、無駄時間に相当し、図4では記号Δtsで表され、表では10秒である。遅れ要因の電気角読み込みは、電気角の読み込みに要する時間を表し、例では、無駄時間相当分が1秒、時定数相当分は図6では記号τrdで表され、表では、20秒である。通常、無駄時間相当分は非常に小さく、図6では無視されている。電流検出は、電流検出値の読み込みに要する時間のうちソフトウエア処理部分を除いたハードウエア処理に依存する分を表し、図6では記号τiで表され、表では、30秒である。モータは、励磁回路等の時定数の計算値に相当し、図6では記号τmで表され、表では、40秒である。図7の例の場合、データの入力に要する時間Τinは次のように表される。τin==maxτiΔts0,τrd=max10Δts0,20、即ち、10Δts0秒と20秒のうち大きい方となる。通常、Δts0は、プロセッサの動作クロック周期レベルとなり、Δts,τrdと比較して十分に小さく、無視可能である。このため、この例では、τin==max10,20=20秒となる。トータルの一次遅れ時間kττtは、ほぼ、τinとモータ時定数τmの和となる。また、上述のように、モータ時定数tmの実際値は計算値のほぼ1/2である。すると、kττt=τm/2τin=40/220=40秒となる。これを、degの式に代入すると、deg=360RPM/60P/2Δtskττt=3601000/6010/21040=3601000/6010/250となる。なお、逐一の計算によらず、無駄時間と時定数を予め求めて、RPM-遅延補償角CDのマップを求めておき、三相モータ30の角速度RPMに応じて、マップから遅延補償角CDを求めるように構成することも可能である。信号処理回路206は、このようにして求めた遅延補償角CDを、角速度RPM、角加速度ΔRPMと共にタイミング調整部106に供給する。一方、タイミング調整部106は、図3に示すように、進角計算回路301と、進角制御回路302とから構成される。進角計算回路301は、遅延補償角CD°に対応する時間Δtcdを求め、この時間Δtcdだけ進めた時間に相切り換えを進角制御回路302に指示する。具体的には、進角計算回路301は、Δtタイマ303を備え、磁極割込パルス生成回路201から磁極割込パルスを入力し、信号処理回路206から遅延補償角CD、角速度RPM、角加速度ΔRPMを入力する。Δtタイマ303は、磁極割込パルスの時間間隔を測定し、移動平均を求めることにより、電気角で60°に相当する時間Δt60を計測する。また、進角計算回路301は、信号処理回路206が求めた遅れ補償角CDが60°i1>CD≧60°iとなる整数iを求める。例えば、遅れ補償量が60°以下であれば、i=0、60°~120°であれば、i=1、120°~180°であれば、i=2である。Δtタイマ303は、磁極割込パルスの各パルスの出力タイミング遅れ補償を行わなければ、相切り換えを行うタイミングよりもCD電気角°に相当する時間、即ち、ΔtCDだけ早いタイミングを特定する。具体的には、本来の相切り換えのタイミング各磁極割込パルスの出力タイミングのi1個前の磁極割込パルスから、60°i1-CDに対応する分だけ経過した時間、即ち、Δt60i1-Δtcdを求めればよい。ただし、1つの磁極割込パルスのみに基づいた場合、パルスのふらつき、抜け等により、所期のタイミングが得られないおそれがある。そこで、本実施形態では、複数の磁極割込パルスの出力タイミングに基づいて、遅れ補償基づく相切り換えタイミングを確定する。複数の磁極割込パルスを使用する場合、三相モータ30の加速度ΔRPMに応じて、使用できる磁極割込パルスの数が変化する。そこで、加速度ΔRPMに応じて、使用する磁極割込パルスの数mを調整する。mは、図8に示すように、回転角加速度ΔRPMに基づいて、角加速度ΔRPMが大きくなるに従って、小さくなるように設定される。ここで、進角計算回路301は、注目する相切り換えタイミングに出力される磁極割込パルスのi1個前のパルスを基準として、加速度ΔRPMで定まるm個のパルスを特定する。そして、進角計算回路301は、i1個前のパルスからΔt60i1-Δtcd、i2個前のパルスからΔt60i2-Δtcd、...im個前のパルスからΔt60im-Δtcdとなる、タイミングの平均値を求める。進角計算回路301は、求めたタイミングに達すると、進角制御回路302に相切り換えを指示する。進角制御回路302は、指示に従って、供給されているスイッチ制御信号±U、±V,±Wの電圧レベルを更新し、スイッチ制御信号±U、±V、±WをCDだけ進めた遅延補償を施したスイッチ制御信号±Ua、±Va、±Waを生成して、Hブリッジ回路107に出力する。これにより、Hブリッジ回路107は、スイッチ制御信号に従って相電流を切り換える。以上の動作を具体例に基づいて説明する。例えば、遅延補償角CDが40°であるとする。この場合、i=0となる。また、角加速度ΔRPMより、mが3であったとする。ここで、図9a~cに示すように、磁極割込パルスとスイッチング制御信号図では、Uと-Uをに例示が供給されているとする。さらに、理解を容易にするため、タイミングT9における、相切り換えに注目する。この場合、進角計算回路301は、i1即ち、T9の1つ前のパルスT8と、2つ前のパルスT7と、3つ前のパルスT6、計3=mつのパルスを特定する。次に、i1個前のパルスに関しては、Δt60i1-ΔtCD=Δt60-Δtcdの時間を計測する。また、i2個前のパルスに関しては、Δt60i1-ΔtCD=Δt120-Δtcdの時間を計測する。さらに、i3個前のパルスに関しては、Δt60i2-ΔtCD=Δt180-Δtcdの時間を計測する。これら3つの計時タイミングの平均値が示すタイミングに到達したことを、Δtタイマ303の計時から判別すると、進角計算回路301は、進角制御回路302にスイッチ信号を出力する。これにより、図9d、eに示すように、本来の相切り換えのタイミング遅れ補償を行わない場合の相切り換えタイミングT9よりもΔtcd時間早いタイミングで相切り換えが行われる。次に、遅延補償角CDが90°であるとする。この場合、i=1となる。また、角加速度ΔRPMより、mが4であったとする。ここで、図10a~cに示すように、磁極割込パルスとスイッチング制御信号図では、Uと-Uをに例示が供給されているとする。さらに、理解を容易にするため、タイミングT19における、相切り換えに注目する。この場合、進角計算回路301は、i1即ち、T19の2つ前のパルスT17と、3つ前のパルスT16と、3つ前のパルスT15と、4つ前のパルスT14と、計4=mつのパルスを特定する。次に、i1個前のパルスに関しては、Δt60i1-ΔtCD=Δt120-Δtcdの時間を計測する。また、i2個前のパルスに関しては、Δt60i1-ΔtCD=Δt180-Δtcdの時間を計測する。また、i4個前のパルスに関しては、Δt60i3-ΔtCD=Δt240-Δtcdの時間を計測する。さらに、i4個前のパルスに関しては、Δt60i4-ΔtCD=Δt300-Δtcdの時間を計測する。これら4つの計時タイミングの平均値が示すタイミングに到達したことを、Δtタイマ303の計時から判別すると、進角計算回路301は、進角制御回路302にスイッチ信号を出力する。これにより、図10d、eに示すように、本来の相切り換えのタイミング遅れ補償を行わない場合の相切り換えタイミングT19よりもΔtcd時間早いタイミングで相切り換えが行われる。以上説明したように、本実施形態のモータ駆動装置10によれば、非連続で供給される磁極割込パルス等の、所定の回転角毎に供給される非連続な信号を用いて、遅れ補償を行うことができる。しかも、角加速度ΔRPMの大きさにより、本来相切り換えを行うタイミングの前のm個のパルスの平均値で遅れ補償角を決め、相切り替えを行うので、センサ取り付けのばらつきによる、トルクリップルを平準化できる。また、遅れ補償要因を無駄時間と一次遅れ系に近似しているので、適切な遅れ補償が可能となり、モータ回転数によらず、安定したブラシレスモータの制御が可能となる。遅れ補償量が60°iのときは、i個前のn個から進み角を決定するので、高い回転時の遅れ補償も可能となり、外部からまわされたような場合でも、安定した制御が可能となる。なお、この発明は上記実施の形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。例えば、タイマやカウンタは、逐一リセットされる必要はない。直前のカウント値を記憶しておき、最新のカウント値との差分を求めることができれば、十分である。例えば、上記実施の形態において、遅れ補償後の相切り換え時間タイミングが、本来の相切り換え時間タイミングよりも遅れることが起こりうる。このような遅れ補償後の相切り換え時間タイミングが、本来の相切り換え時間タイミングよりも遅れるという事態を防止するため、遅くとも本来の相切り換えタイミングまでには、相切り換えタイミングを生成することが望ましい。例えば、図11aに示すように、遅れ補償後の相切り換えを指示する指示信号と、本来の相切り換えを指示する指示信号との、論理和オアを取って、進角制御回路302に供給するようにしてもよい。また、このような現象は、低速時に起こりやすい。そこで、所定の基準速度よりも低い低速時には、遅れ補償を行わないようにすることが望ましい。この場合、例えば、図11bに示すように、回転速度RPMが基準値RPMr以下となったときに、遅れ補償後の相切り換え指示信号をブロックし、本来の相切り換え指示信号のみを通過するように、回路を構成してもよい。また、本来周期的に出力されるべき磁極割込パルスが出力されないことがある。この場合、Δtタイマ303が測定している1パルス期間Δt60過去の出力履歴に基づいて予想されるパルス出力期間に基づいて、本来の過去の履歴から予想される位置にパルスが出力されたものとしてとりあつかうことが望ましい。この点を、具体例を用いて説明する。ここでは、図12aに示すように、磁極割込パルスが周期Tで連続して出力されていて、タイミングT21で磁極割込パルスの供給が突然停止した場合を想定する。図12bに示すように、Δtタイマ303は、従前のパルス出力の履歴から、定常的に周期Tを計測し続けている。進角計算回路301は、図12eのフローチャートに示す容易、Δtタイマ303が計測する期間Tを基準として、図12cに示すように、期間Tが経過するΔt前からΔt後までの所定期間内に、磁極割込パルスが検出できたか否かを判別するステップS11。進角計算回路301は、図12dに示すように、磁極割込パルスが所定期間内に検出できた場合ステップS11;YES、例えば、期間P1には、検出した磁極割込パルスに基づいて進角を計算する処理を行うステップS12。一方、所定期間内に磁極割込パルスを検出できない場合ステップS11;NO、例えば、期間P2には、期間Tが経過した時点で磁極割込パルスが発生したものとみなして取り扱って、進角を計算する処理を行うステップS13。即ち、進角計算回路301は、磁極センサ108から出力された磁極有り込みパルスの履歴に基づいて、磁極センサ108からの磁極割り込みパスルが出力されない或いは検出できない場合でも、履歴に基づいて予定される位置に磁極割込パルスが出力されたものとして、前記角速度を求めることができる。また、時定数が適宜設定されたPLLPhaseLockedLoop回路等配置し、磁極割込パルス生成回路201の出力をPLL回路に供給し、PLL回路の出力をパルスカウンタ202、アンドゲート205、進角計算回路301等に供給するようにしてもよい。PLL回路は、一次的に磁極割込パルスが停止した場合でも、従前の磁極割込パルスの履歴に合致するパルス列をある程度の期間出力し続ける。従って、進角計算回路301は、磁極割込パルスの出力履歴に基づいて、予定される位置に実際の磁極割込パルスが出力されない場合や検出されない場合でも、PLL回路が出力する履歴に基づいたパルスが出力されたものとして処理を行うことができる。例えば、上記実施の形態においては、演算により遅れ補償角CDを求めたが、例えば、図13に示すように、RPM-遅れ補償角を予め求めておき、これを予めマップ化してメモリに記憶しており、マップを参照することにより、遅れ補償角を求めるようにしてもよい。さらに、Δt60、Δt120,Δt180、Δtcd、Δt60-Δtcd、Δt120-Δtcd、Δt180-Δtcd、等を、例えば、図14に例示するようにRPMの関数としてこれらの時間を求めるようにしてもよい。上記実施の形態においては、系の遅れを無駄時間と時定数とで近似したが、遅れの要因と遅れ時間とを個別に求め、これらを積み上げることにより、補償すべき遅れを正確に求めることも可能である。遅れ補償処理は、トルク/電流変換部101が出力するq軸電流指令値iqtが一定のときにのみ実行することが望ましい。その場合、遅れ補償演算部111は、トルク/電流変換部101からiqtを受け、図6に示すように、iqtが一定であるか否かを判別し、一定である場合に、遅れ補償処理を行う。また、モータ駆動装置10の構成は適宜変更可能である。例えば、ベクトル制御により三相モータ30を駆動する構成例を示したが、通常の駆動方法でも問題ない。また、以上の実施の形態では、ベクトル制御の例でこの発明を説明したが、この発明はこれに限定されない。例えば、図15に示すように、外部装置位置指令420が三相モータ30のロータの回転位置を示す位置指令を逐次出力し、三相モータ30の各相に供給する120°通電の矩形波を駆動切り替えするモータ駆動装置410等にも適用可能である。図15の構成では、外部装置位置指令420が三相モータ30のロータの回転位置を示す位置指令を逐次出力する。位置PI変換回路403は、位置指令が指示するロータの回転位置と実際の回転位置θとの差分を求め、求めた差分に応じて三相指示電圧Vu、Vv、Vwを算出し、算出した指示電圧Vu、Vv、VwをPWM出力部105に供給する。他の動作は、上述したモータ駆動装置10と同様である。また、モータ駆動装置10の全部又は一部を位置又は複数のコンピュータで構成し、これらのコンピュータに実行させるプログラムを作成、配布、インストール等してもよい。"