器具用のハンドピース配置であって、前記ハンドピース配置は、前記器具の少なくとも一部を安全な位置に支持するように構成された保持部と、前記器具の少なくとも一部を被覆するように構成されたガードと、追跡システムの少なくとも一部を支持するように構成された、少なくとも一つの取付け部と、前記ハンドピースに取り付けられ、前記保持部と通信するアクチュエータであって、前記ガードに対して、前記保持部を移動するように構成された、アクチュエータと、を含む、ことを特徴とするハンドピース配置。前記器具は、前記器具のエンドエフェクタを移動するために一次起動ドライブを提供し、前記アクチュエータは、前記一次起動ドライブ動作とは別の様式で前記エンドエフェクタを移動するために、二次起動ドライブを提供するように構成される、ことを特徴とする請求項1に記載のハンドピース配置。前記ハンドピースは、前記器具の前記位置を示すように構成されたトラッカをさらに含む、ことを特徴とする請求項1に記載のハンドピース配置。前記ハンドピースは、前記ガードを遊離可能なように固定するように構成された取付け機構をさらに含む、ことを特徴とする請求項1に記載のハンドピース配置。前記保持部は、前記ハンドピース内に、前記器具の少なくとも一部を、遊離可能なように固定するようにさらに構成される、ことを特徴とする請求項1に記載のハンドピース配置。前記ハンドピースは、前記器具の少なくとも一部を支持するための前記保持部から伸長するサポートをさらに含む、ことを特徴とする請求項1に記載のハンドピース配置。ナビゲーション手術器具であって、対象を成形するように構成されるエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタの位置を示すように構成されたトラッカと、前記器具の少なくとも一部を保持するように構成された第一の取付け部と、前記トラッカを保持するように構成された第二の取付け部とを有するハンドピースと、を含む、ことを特徴とするナビゲーション手術器具。ガードを遊離可能なように支持するように構成された第三の取付け部をさらに含む、ことを特徴とする請求項7に記載のナビゲートされる手術器具。前記ハンドピースに対して、前記器具を移動するように構成されたアクチュエータをさらに含む、ことを特徴とする請求項7に記載のナビゲートされる手術器具。手術器具と、前記器具の位置を知らせるように構成された追跡システムと、前記器具の少なくとも一部を支持するように構成されたハンドピースであって、前記器具を移動するようにさらに構成された、ハンドピースと、前記器具の少なくとも一部を被覆するように構成されたガードと、を含む、ことを特徴とするナビゲーション手術器具システム。前記ハンドピースは、前記器具を移動するように構成されたアクチュエータをさらに含む、ことを特徴とする請求項10に記載のナビゲーション手術システム。器具の少なくとも一部を支持するように構成された保持部と、前記器具の少なくとも一部を被覆するように構成されたガードと、追跡システムの少なくとも一部を支持するように構成された少なくとも一つの取付け部と、前記ハンドピースへと取り付けられ、前記ガードに対して、前記器具の少なくとも一部の露出を制御するように構成されたアクチュエータと、を含む、ことを特徴とする器具用のハンドピース配置。ナビゲートされる手術装備であって、追跡システムと、前記追跡システムと通信する器具と、前記追跡システムおよび前記器具と通信するプラットフォームであって、前記プラットフォームは、少なくとも一つのプロセッサと、前記少なくとも一つのプロセッサによって実行可能であり、そこに具現化されたコンピュータで読み出し可能なプログラムコードを有するコンピュータで読み出し可能な記憶媒体であって、前記コンピュータで読み出し可能なプログラムコードは、再度決定されたナビゲートされる施術に関連付けられた、少なくとも一つの隠れた対象を介して、前記器具での対象の成形を選択的に制御するように構成されたコンピュータで読み出し可能なプログラムコードと、前記複数の隠れた対象との界面を形成する少なくとも一つのアプリケーションプログラミングインターフェイスオブジェクトを提供するように構成された、コンピュータで読み出し可能なプログラムコードと、前記プラットフォーム上での手術用に構成可能な少なくとも一つのタスクを特定する少なくとも一つのオブジェクトテンプレートを提供するように構成された、コンピュータで読み出し可能なプログラムコードと、を含む、プログラムコードと、を含む、プラットフォームと、を含む、ことを特徴とするナビゲートされる手術装備。前記少なくとも一つのタスクは、速度制御タスク、伸長制御タスクから成るグループから得られる少なくとも一つを含む、ことを特徴とする請求項13に記載の装備。前記コンピュータで読み出し可能なプログラムコードは、前記器具のモデルを提供するように構成される、ことを特徴とする請求項13に記載の装備。前記コンピュータで読み出し可能なプログラムコードは、前記器具用の複数の制御アルゴリズムを提供するように構成される、ことを特徴とする請求項13に記載の装備。前記コンピュータで読み出し可能なプログラムコードは、成形される前記対象のモデルを提供するように構成される、ことを特徴とする請求項13に記載の装備。前記コンピュータで読み出し可能なプログラムコードは、成形される前記対象用の複数の手術アルゴリズムを提供するように構成される、ことを特徴とする請求項13に記載の装備。前記コンピュータで読み出し可能なプログラムコードは、前記器具および成形される前記対象の視覚表示を管理するためのグラフィクスディスプレイルーティンを提供するように構成される、ことを特徴とする請求項13に記載の装備。前記コンピュータで読み出し可能なプログラムコードは、器具の露出、器具速度、器具の位置、成形される前記対象の位置、手術プラン、成形される前記対象の形状、前記器具および成形される前記対象の視覚表示を生成するためのコマンドから成るグループから得られる少なくとも一つに関する入力を受信するように構成される、ことを特徴とする請求項13に記載の装備。前記コンピュータで読み出し可能なプログラムコードの少なくとも一部は、電子制御ユニット上で実行可能である、ことを特徴とする請求項13に記載の装備。そこで具現化されるコンピュータで読み出し可能なプログラムコードを有するコンピュータで読み出し可能な記憶媒体であって、前記コンピュータで読み出し可能なプログラムコードは、予め決められたナビゲートされる施術に関連付けられた少なくとも一つの隠れた対象での、器具およびハンドピースのうちの少なくとも一つによる、対象の成形を選択的に制御するように構成された、コンピュータで読み出し可能なプログラムコードと、前記隠れた複数の対象との界面を形成する少なくとも一つのアプリケーションプログラミングインターフェイスオブジェクトを提供するように構成されたコンピュータで読み出し可能なプログラムコードと、プラットフォーム上で動作するために構成可能である少なくとも一つのタスクを特定する、少なくとも一つのオブジェクトテンプレートを提供するように構成された、コンピュータで読み出し可能なプログラムコードと、を含む、コンピュータで読み出し可能な記憶媒体を含む、ことを特徴とするコンピュータプログラム製品。これ以降、説明の目的のために、より上のより下の右の左の垂直な水平な上部の下部の横方向の縦方向のという用語および関連する派生語は、図面において方向づけられるように、本発明に関連するべきである。しかしながら、本発明は、逆に明確に特定されたものを除いて、種々の代替的な変形およびステップシーケンスを仮定してもよいことを理解されたい。添付の図面において示され、かつ、以下の明細書において記述される具体的なデバイスおよびプロセスは、本発明の単なる例示的な実施形態であることもまた理解されたい。したがって、本明細書で開示された実施形態に関連する、具体的な寸法および他の物理的特徴は、不当に限定するものとして考慮されるべきではない。本発明は、逆に明確に特定されたものを除いて、種々の代替的変形およびステップシーケンスを仮定してもよいことを理解されたい。添付の図面において示され、かつ、以下の明細書において記述される具体的なデバイスおよびプロセスは、本発明の単なる例示的な実施形態であることもまた理解されたい。空間における厳密な体の位置を追跡するために、手術においては、光学ナビゲーションが使用される。図1は、手術ナビゲーションを実施するために使用されうる、例えば、赤外線カメラ10およびトラッカ12などの追跡システムを有する、例示的な手術ナビゲーションセットアップの簡略化された図を示す。トラッカ12Aは、ユーザ/外科医が外科手術中に追跡することを望む、例えばドリルなどの任意の対象14に対して、強固に取り付けられてもよい。トラッカ12Aは、例えば、赤外線反射マーカなどのマーカ35の一意的な構成を含んでもよい。カメラ10は、外科手術中、作業空間の連続的写真を撮影し、マーカ35は、その後、それらの写真から検出されてもよい。電磁的、慣性、ハイブリッドなどを含む他の位置追跡システムが、本発明の趣旨および範囲内で使用されてもよいが、そのいずれにも限定はされない。カメラ10によって得られた画像フレーム上で、マーカ35の既知の精密な空間的関係を使用して、3D三次元空間における対象14の位置すなわち、位置および方向を決定することができる。対象14の位置は、例えば、CTスキャンもしくは超音波画像から取得されうる患者の解剖学的位置情報と、この位置とを統合することができるコンピュータプログラムへと連続的に出力することができ、したがって、患者の解剖学的構造の残部もしくは参照部に対して、対象14の位置および方向を決定することが可能になる。骨17などの、患者の解剖学的組織に対する、対象14の位置および方向は、ディスプレイ端末もしくはモニタ16上に連続的に表示することもできる。したがって、ユーザ/外科医は、骨17に対して、対象14の位置を知り、理解することができる。図2は、本発明の一実施形態に従う、ナビゲートされる手術器具装備の種々のコンポーネントを実現する例示的な手術レイアウトを示す。器具装備は、望ましくは、ハンドピース15、ガード26、エンドエフェクタ22を有するドリル20、電子制御ユニットECU28および、コンピュータ30上で提供され、実行可能でありうる、ソフトウェアアプリケーションプログラミングインターフェイスAPIを含む。制御ユニット28は、コンピュータ30へと接続され、ドリル20の速度および/もしくはエンドエフェクタ22の露出を制御してもよい。図2は、本質的に例示的であり、必ずしも同じ縮尺で描かれているわけではなく、本発明の少なくとも一つの実施形態に従う、ナビゲートされる手術において使用される可能性がある、全ての手術器具を表すように必ずしも構成される必要はない。ハンドピース15は、ドリル20の少なくとも一部を支持する、外部筐体18および内部筐体19を有してもよい。ハンドピース15は、ハンドピース15によって支持されるように構成された、ユーザによって供給された手術ドリル20を収め、かつ、支持する、ロボット的に制御されるシャトルとして機能するように構成されてもよい。エンドエフェクタ22は、骨を所望の幾何学的形状へと切断するための回転バーもしくは他の回転部であってもよく、患者の解剖学的構造を概ね切断するための、一次的主要的に起動する駆動としてさらに機能する。ドリル20は、このように、ハンドピース15の内部筐体19に配置されたガード取付け機構50を介して、ドリル移動アセンブリ24へと結合するように、機械的に構成されてもよい。モジュラーガード26は、エンドエフェクタ22の露出を制御するために、ドリル20上に取り付けられてもよい。外部筐体18は、モジュラーガード26の容易な取り付けおよび取外しのために、ばね錠、ねじ、スナップアンドツイストジョイントなどのロック機構50を含んでもよい。ガード26は、ナビゲートされる手術器具20のハンドピース15が格納された状態にあるとき、ドリル20のエンドエフェクタ22の動作を保護するように設計される。ガード26は、対称性であるか、または非対称であるが、ガード26がハンドピース15上に取り付けられるとき、ドリル20の中心軸X-Xの近傍に、ガード26の開口を存在させることが望ましい。任意のガード26は、望ましくは、図3-図12に示されるようなガード取付け機構50で、手術に適応させるために、ユーザ/外科医が、種々の形状を含みうる所望のガード26を使用することを可能にするための器具装備の一部として、提供されてもよい。ハンドピース15は、トラッカ12Aおよびドリル20を支持するために、例えば、強固なプラスチックおよび/もしくは金属でさらに構成されてもよい。図5に示されるように、ユーザは、ハンドピース15と適合性のある係合部21を有する多数のドリルから、ドリル20を選択してもよい。係合部21は、内部筐体19内に保持部36をかみ合わせるための、伸長部、ねじ、もしくは本明細書で記述されるような他の適切な構成を有する環であってもよい。したがって、ハンドピース15が標準ドリル20に対して準ロボット的機能を提供するように、ドリル20は、ユーザ/外科医によって内部筐体19内のハンドピース15へと容易に取り付けられてもよい。一実施形態においては、保持部36は、例えば、ねじ穴、1/4回転スナップロックばね錠機構などである。ハンドピース15は、図4-図12に示されるような、例えば、サーボモータ、ソレノイド、空気圧駆動、線形モータなどのアクチュエータ38を含みうる、ドリル可動アセンブリ24をさらに含んでもよい。いったん取り付けられると、ドリル20は、アクチュエータ38の動作を通して、外部ハンドピース筐体18に対して、移動することができる。アクチュエータ38の動作は、以下に議論されるように、器具制御ユニット28によって制御されてもよく、アクチュエータは、したがって、ガード26内およびガード26外のエンドエフェクタ22へと二次的に起動する駆動を提供してもよい。したがって、アクチュエータ38は、望ましくは、中心軸X-Xと完全に一致しうる、外部筐体18に対する露出軸に沿って、ドリル20を移動させるための力を提供してもよい。外部筐体18の設計は、そこに取り付けられるガード26を有さない、図6に示されるようなドリル20に対する端部支持52を含んでもよい。端部支持52は、このように、筐体18に対して、ドリル20のエンドエフェクタ22におけるぐらつきを最小限化し、切断動作中の器具14の安定化に役立つ。このような安定化は、切断の正確性が手術を成功させる上での重要な要因であるような外科手術においては望ましい。一実施形態においては、外部筐体18の設計は、トラッカ12Aを収めるための取付け部13を支持するための、図示されていないねじ穴などの、取り付け機構を含んでもよい。取付け部13は、例えば一実施形態においては、外部筐体18における開口によって支持されるつまみねじであってもよい。他の取り付け配置および/もしくはセンサが、本発明に従って、本発明で実施されてもよい。図3は、例えば、ハンドピース15などの、追跡されるべき厳密な対象14に精密に取り付けられたトラッカフレーム34およびマーカ35を有するトラッカ12Aを示す。マーカ35は、所望の場合には、取り外し可能であり、かつ置換可能であってもよい。ハンドピース15の追跡は、このように、ドリル20がハンドピース15内に挿入されるとき、ナビゲーションシステムがドリル20のエンドエフェクタ22の位置を知ることを可能にする。トラッカフレーム34は、実際に追跡されるドリル20のエンドエフェクタ22と比較して、寸法が大きくてもよい。類似するトラッカ12Bもまた、図2に示されるように、手術されるべき骨17上に取り付けられてもよい。表示ソフトウェアは、表示スクリーン16上に、ハンドピース15を有するドリル20などの追跡される対象14の幾何学的形状を投影するために使用されてもよく、対象14の仮想、リアルタイム画像および患者の骨17の周囲の解剖学的構造を、手術を支援するために、ユーザ/外科医に対して使用可能にすることができる。仮想インターフェイス16は、患者の追跡される解剖学的構造17との幾何学的関係において、ハンドピース15内の追跡される器具20を示してもよい。このインターフェイス16は、外科手術中、ユーザ/外科医に対して見えたままであってもよい。同一のカメラ10での同一の作業空間における、骨17などの堅固な患者の解剖学的構造を含む、多数の対象を追跡することができることを理解されたい。しかしながら、追跡される各対象もしくは患者の解剖学的構造の一部は、それ自体のトラッカフレーム/アレイを有さねばならず、ソフトウェアもしくは他の任意のコンピュータプロセッサ解析画像データに、其々のトラッカに基づいて対象間を区別することを可能にするために、マーカの構成は、各対象に対して一意的であるべきである。図4は、一つ以上の丁番11を介して開放可能なハンドピース15の内部構造の詳細を示す。一つ以上の丁番11は、このように、例えば、調整、修理のために、ハンドピース15内部筐体19に対してアクセスすることを可能にする。上述されたように、ハンドピース15の内部筐体19は、ドリル可動アセンブリ24を含んでもよい。一実施形態においては、ドリル可動アセンブリは、アクチュエータ38、ギアヘッド40、ギア42、リードスクリューナット44、リードスクリュー/ボールスクリュー46およびリードスクリュー46の両端上に取り付けられたベアリング48を含んでもよい。したがって、図4-図12に示されるように、また、以下により詳細に記述されるように、ハンドピース15は、一般的標準OEMドリル20を制御し、それをハンドピース15に対して移動させるために、ユーザによって選択されたドリル20の少なくとも一部を支持してもよい。ガード取付け機構50は、ハンドピース15へとさらに提供されて、エンドエフェクタ22を制御するためのシールドを提供するために、取り付け機構50に対する、円筒ガード26の取り付けを可能にする。図5に示されるように、ガード26は、このように、取り付け機構50に対して取り付けられ、ハンドピース15の内部筐体19は、ドリル20の少なくとも一部を支持し、中心軸X-Xに概ね沿ってそこに取り付けられてもよい。したがって、種々のモジュラーガード26は、所望のユーザ/外科医の選択に従って実施されてもよい。図6は、取り付けられたガード26がなく、取り付け機構50内に露出されたガード支持凹部51を残す、ハンドピース15の拡大された透視図を示す。したがって、ドリル20は、エンドエフェクタ22がハンドピース15の端部支持52の外へと突出するように、支持部36を介して取り付けられる。エンドエフェクタ22は、このように、ハンドピース15の端部支持52によって安定化され、エンドエフェクタ22のシャフト周囲の筐体は、端部支持52に隣接する。図7は、取付け部13とともに取り付けられたトラッカ12Aを有する開放されたハンドピース15の側面図を示し、ドリル20は、部分的に伸長された位置に挿入される。したがって、リードスクリュー26上のナット44は、リードスクリュー26に沿って、中途に移動し、それによって、ドリル20のエンドエフェクタ22は、ガード26から部分的に突出する。前述されたハンドピース15の種々の他の部分は、図7でも同定される。概して、ハンドピース15の図面に関しては、異なる図面において示される類似部分は、類似の参照番号によって同定され、類似の機能を有してもよいことを理解されたい。図8は、ギアヘッド40、ギア42、リードスクリュー46およびドリル可動アセンブリ24を構成する他の構成要素と通信する、アクチュエータ38の別の拡大図である。したがって、アクチュエータ38は、信号および/もしくは電力を供給され、ギアヘッド40は、その後、リードスクリュー46が回転するようにギア42を回転させてもよい。リードスクリュー46が回転すると、ナット44は、リードスクリュー46に沿って移動する。ナット44は、保持部キャリジ37へとさらに取り付けられ、保持部キャリジ37は、保持部36へと取り付けられる。図8に示されるように、キャリジ37は、リードスクリュー46に沿って、約2/3移動し、図12に示されるように、ガード26の外へと、エンドエフェクタ22の少なくとも一部を突出させる。本明細書で議論されるように、ドリル20は、エンドエフェクタ22の露出制御を保持するために、ハンドピース15の内部筐体19の内部へと物理的に移動してもよい。図9および図12は、ハンドピース15の支持部36に接続される、係合機構21を介して取り付けられるドリル20を有するハンドピース15の断面図を示す。ドリル20は保持部キャリジ37がガード26まで移動するとき、ドリルシャフトの終端に位置するエンドエフェクタ22がガード26から突出しうるように、望ましくは、中心軸X-Xに沿って配置されてもよい。図9は、エンドエフェクタ22上および端部支持52上で、取り付け機構50のガード支持凹部51へと滑動されうる、ガード26の拡大図を示す。したがって、取り付け機構50へと接続される間、ガード26の移行内で、端部支持52の終端の間に、図9に示されたわずかな間隙が存在しうる。図10は、内部筐体19内に保持されるドリル20を示すが、エンドエフェクタ22は格納された位置にあり、エンドエフェクタ22は見えていない。したがって、保持部キャリジ37は、アクチュエータ38の近傍で、ハンドピース15の後部開口に位置する。前述されたように、エンドエフェクタ22の図2に示されたECU28を介した露出制御は、骨17の過剰な切断もしくは誤切断を防ぐために不可欠でありうる。骨17に対する損傷を防ぐためにバーの収縮が望まれる場合には、ECU28における図示されていない露出制御モジュールは、アクチュエータ38へと適切な信号を提供し、今度は、ギア42の回転を介して、リードスクリュー46を回転させうる。このように、リードスクリュー46を回転させることによって、筐体19の後部終端までナット44を軸方向に移動させ、それによって、ドリル20およびエンドエフェクタ26も移動させる。エンドエフェクタ26は、取り付けられた保持部36を介してナット44へと機械的に結合される。このように、エンドエフェクタ22の前後への移動は、アクチュエータ38によるリードスクリュー46の適切な回転を介して得ることができる。本発明の少なくとも一実施形態に従い、外部筐体18の設計は、通信用の適切なストレインリリーフと、電子制御ユニットECU28へと取り付けるドライバケーブルとをさらに含んでもよい。例示的なケーブル/接続は、図7、図10および図12に示される。制御ユニット28は、通信および安全性関連回路と同様に、信号制御、増幅およびフィルタリング用の電子回路を含みうる。本発明の少なくとも一実施形態に従い、図2および図7に示されるように、ハンドピース15から電子制御ユニット28へと及ぶ信号およびドライバ電子配線は、ドリル速度制御用にドリル20に取り付けられた、一つの信号ケーブル20Aと、アクチュエータ38へと取り付けられた第二のケーブル38Aとを含みうる。ケーブル38Aは、電力および位置フィードバック信号用のリード線を含む。電子制御ユニット28は、含まれる図示されていない電力制御モジュールから、ケーブル38Aへとそれらの信号を提供する。この電力制御モジュールは、コンピュータ30から位置のコマンドを受信し、コンピュータ30は、通信プロトコル例えば、USBユニバーサルシリアルバスベース信号通信を介して制御ユニット28へと通信しうる。電力制御モジュールは、その後、これらのコマンドを適切な電圧へと変換して、アクチュエータ38へとドライバ信号として提供する。ドリル20の線形の推進すなわち、切断される骨17に対するエンドエフェクタ22の露出は、このように、アクチュエータ38へのドライバ信号の適切な調整によって制御されうる。本発明の少なくとも一実施形態に従い、ECU28は、図示されていないマイクロプロセッサもしくはマイクロコントローラをさらに含むか、または包含し、マイクロプロセッサもしくはマイクロコントローラは、例えば、データ例えば、アクチュエータ38などの種々のデータ入力ソースから受信されたデータの整合性のチェック、ECU28へと取り付けられたデバイスとの通信、種々のセンサから受信されたデータ例えば、コンピュータ30を介して追跡システム10から受信されたデータ、もしくはアクチュエータ38から受信されたフィードバック信号の解釈、ならびに、ドリルを含むハンドピース15の全動作に対する、フィードバックおよびウォッチドッグ番犬機能の提供などの、種々のタスクを実施する。一実施形態においては、ECU28は、コンピュータ30によって与えられたコマンドと比較して、オペレータに制御されるフットペダルもしくはトリガ29からの信号を入力として取得し、ドリル20へと改変された速度信号をケーブル20Aを介して提供することによって、取り付けられた手術ドリルの速度を調整する制御回路をも含む。この改変された速度信号は、このように、骨17に対するドリルバー22の相対的位置を追跡する追跡システム10から得られる追跡データに応じて、コンピュータ30からECU28によって受信されたフィードバック信号に基づいて、合理的、伝統的な方法で、ドリルの切断速度を制御することによって、安全な層の付加と骨切断の制御を可能にする。ドリルのないハンドピース15とECU28に加えて、本発明の一実施形態に従う、手術器具装備は、ソフトウェアAPIを含み、製造者例えば、第三者製造者がハンドピース15を手術ナビゲーションシステムと統合することを可能にする。このように、ハンドピース15は、適切なドリルを挿入されるとき、手術ナビゲーションシステムと組み合わせて、ナビゲートされる手術器具として使用することができる。このようなAPIは、図13に、限定しない実施例として、概略的に示される。本発明の少なくとも一実施形態に従い、図13に示されるように、API100は、器具制御モジュール104と同様に器具モデル106を含みうる。手術中、API100は、露出位置Xへ進行せよ[152]およびバー速度をYに設定せよ[154]など、ホストコンピュータにおける、エンドユーザアプリケーション150によって提供されるコマンドを介してハンドピース15に直接命令するために、コマンドセット102を実施することができる。本発明の少なくとも一実施形態に従い、図14に限定しない実施例として示されるように、API100は、骨モデル108および骨手術アルゴリズム110を含みうる。骨モデル108は、エンドユーザアプリケーション150から骨情報形状情報162などに関するソフトウェアモデルを入力として受信することができ、骨手術アルゴリズム110は、手術プラン160および手術中の位置情報骨の形状[162]と同様に、ハンドピース15の相対的位置[156]、切断されるべき骨17の相対的位置[158]などを受信することができる。骨モデル108および骨手術アルゴリズム110は、器具モデル106および器具制御104と組み合わせて、ECU28と通信することによって、ハンドピース15のリアルタイム制御を提供することができる。図13および図14に示される構成要素は、一緒に使用してもよい。上述の米国特許番号6757582supraに開示されるように、任意の広範囲の具体的方法およびシステムを、成形器具ドリルに取り付けられたときのハンドピース15などを制御するために使用することができる。本発明の少なくとも一実施形態に従い、API100は、ホストコンピュータ例えば、図2におけるコンピュータ30上にインストールされてもよく、単に例示的なものにすぎないが、ディスク例えば、CD、DVD、フロッピーディスクもしくは任意の他のデータ格納媒体を介して、もしくはソフトウェアダウンロードを介して提供することもできる。一実施形態においては、API100は、コンピュータ30上で提供される既存のコンピュータプログラムが成形器具例えばハンドピース15と通信できる、サポートされるコマンドのリストを提供する。このようなコマンドは、ホストコンピュータ30内および、ECUマイクロプロセッサ28例えば、それ自体は、手術器具装備供給者によって、そこに予めインストールされたソフトウェアで提供されてもよいに関する計算もしくはデータ格納に影響を及ぼすように動作することができる。一実施形態においては、このECUソフトウェアは、個別のファームウェアアップグレードプロセスによってのみ変更可能であってもよい。ECUソフトウェアは、ECUソフトウェアおよびAPI100の双方によって実施される通信プロトコルによって、ホストコンピュータ30と通信してもよい。望ましい実施形態においては、通信プロトコルは、高速USB接続によってサポートされる。本発明の少なくとも一実施形態に従い、図15に概略的に示されるように、外科医が手術中に、切断動作および術中の骨モデルの拡大視野を見ることができるように、API100は、ユーザインターフェイスディスプレイ例えば、コンピュータ30図2および図7参照のモニタ上、もしくは他の任意の専用表示スクリーン上を提供するように構成することができる。これらのインターフェイス構成要素は、ナビゲーションソフトウェアと統合することができ、それによって、ユーザの選択した手術ナビゲーションシステムと例えば、ハンドピース15、ECU28およびAPI100を含む手術器具装備のコンポーネントとの容易な統合を可能にする。したがって、例えば、骨および器具を描く164ために、エンドユーザアプリケーション150からのプロンプトもしくは入力に基づいて、コマンド102を受信する間、グラフィクスディスプレイルーティン112は、骨モデル108および器具モデル106と通信するために、API100に含まれうる。図13、図14および図15に示される構成要素は、一緒に使用されてもよい。前述されたことから、本発明の少なくとも一実施形態に従い、ナビゲートされる手術器具装備は、ナビゲートされる手術システムを実施する上で、外科医もしくは医院に、大いに柔軟性を提供することを理解されたい。装備のハンドピース15は、外科医がフリーハンドで使用することができるナビゲートされる手術器具を形成するために、外科医のドリル20を支持するための適切なドリル動作制御および追跡取付け物を備えた筐体を提供する。その一方、精密かつ正確な切断を保証する安全な追加層器具装備の電子制御ユニットの制御下でを提供する。したがって、ハンドピース15は、適切に構成されたドリル20を挿入されるとき、第三者のナビゲーションシステムなどの、手術ナビゲーションシステムにおけるナビゲートされる手術器具として使用することができる。このように、本発明の少なくとも一実施形態に従い、器具装備のソフトウェアAPIは、例えば、対象14の位置および方向に関するナビゲーション情報と同様に、患者の解剖学的構造の可視インターフェイス16を提供して、外科手術中に外科医を誘導することをさらに理解されたい。これらのインターフェイス構成要素は、既存のナビゲーションソフトウェアと統合することができ、それによって、ユーザ例えば外科医の選択した手術ナビゲーションシステムと現在の手術器具装備のコンポーネントすなわち、ハンドピース15、電子制御ユニットおよびAPIを容易に統合することが可能となる。このように、ナビゲートされる手術器具は、ユーザによって選択された種々の手術ドリルおよび追跡システムを適応でき、かつ、第三者のナビゲーションソフトウェアと動作できるように提供され、それによって、ユーザ例えば、外科医もしくは医院に、ナビゲートされる手術システムを実施する上でさらなる柔軟性を与える。本発明の少なくとも一つの異なる実施形態に従い、図16に示されるように、種々のモジュールおよび/もしくは機能および/もしくは構成要素は、API200およびECU228の間に分割されてもよい。おそらく、図13-図15に関連して記述されたあらゆる構成要素もしくは全ての構成要素は、APIに常駐するものとして、もしくはAPIに関連して、ECU228内に提供することができるか、または、ECU228に関連しうる。図16は、この可能性の例示的であって限定することのない一実施例を提供する。このように示されるように、API200は、位置Aにおけるハンドピース256、位置Bにおける骨258、手術プランはCである260ならびに骨形状はDである262などの、エンドユーザアプリケーション250からのプロンプトもしくは入力に基づいて、コマンドセット202を入力として受信することができる。骨モデル208はAPI200で提供されるか、またはAPI200に関連してもよいが、器具制御モジュール204、器具モデル206および骨手術アルゴリズム210などの他の構成要素はECU228で提供されるか、またはECU228に関連し、これらの構成要素は、ハンドピース215と通信する。本発明は、最も実用的かつ望ましい複数の実施形態であると現在考えられるものに基づいて、例示の目的のために詳細に記述されてきたが、この詳細は、単に例示する目的のみのものであって、本発明は開示された実施形態に限定されることはなく、その反対に、添付の請求項の趣旨および範囲内にある改変および均等な配置を包含することを意図するものであることを理解されたい。例えば、本発明は、可能な範囲で、任意の実施形態のうちの一つ以上の特性が、任意の他の実施形態のうちの一つ以上の特性と組み合わせることができることを予期することを理解されたい。特定の動作の必要性および動作環境に適合させるために変化した他の改変および変更は当業者にとって明らかであるため、本発明は、開示の目的のために選択された実施例に限定されるものとして考慮されず、本発明の趣旨および範囲から逸脱することのない全ての変更および改変を包含する。