アクセルペダルの踏み込み速度と車両速度とに応じて前記アクセルペダルに操作反力を付加する車両の走行制御装置において、前記操作反力を付加する前記踏み込み速度の下限値を、自車両の進行方向に応じて変更することを特徴とする車両の走行制御装置。自車両の進行方向が左折方向又は右折方向のときには、自車両の進行方向が直進方向のときに比して前記踏み込み速度の下限値を低くすることを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。自車両の走行の妨げとなる障害物と自車両との距離に応じて、前記踏み込み速度の下限値を変更する請求項1又は2に記載の車両の走行制御装置。前記障害物と自車両との距離が既定値未満のときには、そうでないときに比して、前記踏み込み速度の下限値を低くする請求項3に記載の車両の走行制御装置。自車両の走行場所に応じて前記踏み込み速度の下限値を変更する請求項1~4のいずれか1項に記載の車両の走行制御装置。自車両が駐車場及びその周辺を走行しているときには、自車両が道路上を走行しているときに比して前記踏み込み速度の下限値を低くする請求項5に記載の車両の走行制御装置。自車両が交差点及びその周辺を走行しているときには、自車両が直線路又はカーブ路を走行しているときに比して前記踏み込み速度の下限値を低くする請求項5又は6に記載の車両の走行制御装置。運転者の年齢に応じて前記踏み込み速度の下限値を変更する請求項1~7のいずれか1項に記載の車両の走行制御装置。アクセルペダルの踏み込み速度と車両速度とに応じて前記アクセルペダルに操作反力を付加する車両の走行制御装置において、車両速度が閾値を超えることをもって前記操作反力の付加量を増大するとともに、前記車両速度の閾値を、自車両の進行方向に応じて変更することを特徴とする車両の走行制御装置。自車両の進行方向が左折方向又は右折方向のときには、自車両の進行方向が直進方向のときに比して前記車両速度の閾値を小さくすることを特徴とする請求項9に記載の車両の走行制御装置。自車両の走行の妨げとなる障害物と自車両との距離に応じて、前記車両速度の閾値を変更する請求項9又は10に記載の車両の走行制御装置。前記障害物と自車両との距離が既定値未満のときには、そうでないときに比して、前記車両速度の閾値を小さくする請求項11に記載の車両の走行制御装置。自車両の走行場所に応じて前記車両速度の閾値を変更する請求項9~12のいずれか1項に記載の車両の走行制御装置。自車両が駐車場及びその周辺を走行しているときには、自車両が道路上を走行しているときに比して前記車両速度の閾値を小さくする請求項13に記載の車両の走行制御装置。自車両が交差点及びその周辺を走行しているときには、自車両が直線路又はカーブ路を走行しているときに比して前記車両速度の閾値を小さくする請求項13又は14に記載の車両の走行制御装置。運転者の年齢に応じて前記車両速度の閾値を変更する請求項9~15のいずれか1項に記載の車両の走行制御装置。ところで、適切なタイミングで適切なアクセルペダルの操作反力を付加すれば、アクセルペダルを誤って踏み込み過ぎてしまうことで発生する障害物との接触を有効に抑制できると考えられる。こうしたペダル踏み間違いによる障害物との接触の発生状況を検証したところ、自車両の進行方向や自車両の場所により、接触発生時の車両速度が異なることが確認された。本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、アクセルペダルの操作反力を、状況に応じてより適切に付加することのできる車両の走行制御装置を提供することにある。上記課題を解決するため、アクセルペダルの踏み込み速度と車両速度とに応じてアクセルペダルの操作反力を付加する車両の走行制御装置としての請求項1に記載の発明は、上記操作反力を付加する踏み込み速度の下限値を、自車両の進行方向に応じて変更するようにしている。一般に、右折、左折時や後進時と直進時とでは、車両速度やアクセルペダルの踏み込み速度が異なっている。そのため、上記構成のように、アクセルペダルの操作反力の付加が開始されるアクセルペダル踏み込み速度の下限値を自車両の進行方向に応じて変更すれば、より適切なタイミングで操作反力を付加することが可能となる。したがって上記構成によれば、アクセルペダルの操作反力を、状況に応じてより適切に付加することができるようになる。なお一般に、右折、左折時には、直進時に比して、アクセルペダルの踏み込み速度は低くなる。そのため、請求項2によるように、自車両の進行方向が左折方向又は右折方向のときには、自車両の進行方向が直進方向のときに比して、アクセルペダルの操作反力を付加するアクセルペダル踏み込み速度の下限値を低くすれば、アクセルペダルの踏み込みに対する操作反力を適切に付加することができる。また、請求項3によるように、自車両の走行の妨げとなる障害物と自車両との距離に応じて、上記踏み込み速度の下限値を変更することも、ペダル踏み間違いによる障害物との接触を回避するには有効である。具体例としては、請求項4によるように、障害物と自車両との距離が既定値未満のときには、そうでないときに比して、上記踏み込み速度の下限値を低くすることが考えられる。一方、自車両の走行場所によっても、車両速度やアクセルペダルの踏み込み速度は異なっている。そこで請求項5によるように、自車両の走行場所に応じて上記踏み込み速度の下限値を変更すれば、自車両の走行場所に応じた、アクセルペダルの操作反力のより適切な付加が可能となる。例えば駐車場では一般に、道路の走行中に比して、車両速度やアクセルペダルの踏み込み速度は低くなる。そのため、請求項6によるように、自車両が駐車場及びその周辺を走行しているときには、自車両が道路上を走行しているときに比して上記踏み込み速度の下限値を低くするようにすると良い。また交差点やその周辺では、直線路やカーブ路の走行中に比して、車両速度やアクセルペダルの踏み込み速度は一般に低くなる。そのため、請求項7によるように、自車両が交差点及びその周辺を走行しているときには、自車両が直線路又はカーブ路を走行しているときに比して上記踏み込み速度の下限値を低くするようにすると良い。さらに運転者の年齢によって、車両運転能力は変化する。そのため、請求項8によるように、運転者の年齢に応じて上記踏み込み速度の下限値を変更すれば、年齢に応じた運転者の運転能力の変化に応じて、アクセルペダルの操作反力の付加を適切に行うことが可能となる。一方、上記課題を解決するため、アクセルペダルの踏み込み速度と車両速度とに応じてアクセルペダルの操作反力を付加する車両の走行制御装置としての請求項9に記載の発明は、車両速度が閾値を超えることをもって上記操作反力の付加量を増大するとともに、そうした車両速度の閾値を、自車両の進行方向に応じて変更するようにしている。上述したように自車両の進行方向により、車両速度やアクセルペダルの踏み込み速度が異なっている。そのため、上記構成のように、操作反力の付加量を増大する車両速度を、自車両の進行方向に応じて変更すれば、アクセルペダルの操作反力をより適切に付加することが可能となる。したがって上記構成によれば、アクセルペダルの操作反力を、状況に応じてより適切に付加することができるようになる。例えば一般に、右折、左折時には、直進時に比して車両速度は低くなる。そのため、請求項10によるように、自車両の進行方向が左折方向又は右折方向のときには、自車両の進行方向が直進方向のときに比して上記車両速度の閾値を小さくすることで、アクセルペダルの操作反力を適切に付加することができるようになる。また、請求項11によるように、自車両の走行の妨げとなる障害物と自車両との距離に応じて、上記車両速度の閾値を変更することも、ペダル踏み間違いによる障害物との接触を回避するには有効である。具体例としては、請求項12によるように、障害物と自車両との距離が既定値未満のときには、そうでないときに比して、上記車両速度の閾値を小さくすることが考えられる。一方、自車両の走行場所によっても、車両速度やアクセルペダルの踏み込み速度は異なっている。そこで請求項13によるように、自車両の走行場所に応じて上記車両速度の閾値を変更すれば、自車両の走行場所に応じた、アクセルペダルの操作反力のより適切な付加が可能となる。例えば駐車場では一般に、道路の走行中に比して、車両速度やアクセルペダルの踏み込み速度は低くなる。そのため、請求項14によるように、自車両が駐車場及びその周辺を走行しているときには、自車両が道路上を走行しているときに比して上記車両速度の閾値を小さくするようにすると良い。また交差点やその周辺では、直線路やカーブ路の走行中に比して、車両速度やアクセルペダルの踏み込み速度は一般に低くなる。そのため、請求項15によるように、自車両が交差点及びその周辺を走行しているときには、自車両が直線路又はカーブ路を走行しているときに比して上記車両速度の閾値を小さくするようにすると良い。さらに請求項16によるように、運転者の年齢に応じて上記車両速度の閾値を変更すれば、年齢に応じた運転者の運転能力の変化に応じて、アクセルペダルの操作反力の付加を適切に行うことが可能となる。以下、本発明の車両の走行制御装置を具体化した一実施の形態を、図1~図7を参照して詳細に説明する。まず、図1を参照して、本実施の形態に係る車両の走行制御装置の構成を説明する。同図に示すように、本実施の形態の走行制御装置は、第1ECU電子制御ユニット1、第2ECU2、第3ECU3及び第4ECU4の4つの電子制御ユニットを備えている。各ECU1~4は、演算処理を行うCPU、プログラムやデータの記憶されたROM、CPUの演算結果や入力された情報などを一時的に記憶するRAM、及び外部との情報の授受を媒介するI/Oをそれぞれ備えている。第1ECU1は、地図データベースやロケーション情報、及び自車両の車高情報を読み込んで、自車両の走行場所や周囲の縁石の有無を演算する。こうした第1ECU1には、車両のナビゲーションシステムやGPSGlobalPositioningSystemなどからの情報が入力されている。そして第1ECU1は、演算した自車両の走行場所や周囲の縁石の有無の情報を第4ECU4に送信する。第2ECU2は、障害物との接近度を演算する。こうした第2ECU2には、周囲の障害物の有無、及び障害物と自車両との距離を検出する障害物センサーからの情報が入力されている。そして第2ECU2は、演算した障害物との接近度の情報を第4ECU4に送信する。第3ECU3は、自車両のシフトポジション、操舵角、方向指示器の操作状態の情報から自車両の進行方向を演算する。そして第3ECU3は、演算した自車両の進行方向の情報を第4ECU4に送信する。第4ECU4は、第1~第3ECU1~3から取得した情報に基づいて、アクセルペダルに付加する操作反力やインジケーター表示の有無を演算する。そして第4ECU4は、アクセルペダルに付加する操作反力を発生する操作反力発生部5に対して、演算した大きさの操作反力の付加を指令する。また第4ECU4は、車室のインストルメントパネルに設けられたインジケーター6に対して表示の有無を指令する。次に、図2を参照して、本実施の形態の適用される車両のアクセルペダルの構成を説明する。同図に示すように、アクセルペダル7は、一端が車両の床面に揺動可能に軸支されるとともに、他端が略L字上に屈曲したペダルレバー8の基端に連結されている。ペダルレバー8は、その基端においてアクセルペダル7に回動可能に軸支されるとともに、その先端においてレバー軸9に固定されている。レバー軸9は、車両本体に回転可能に軸支され、これによりペダルレバー8は、レバー軸9を中心に揺動可能とされている。なお、ペダルレバー8は、リターンスプリング10により、アクセルペダル7の反踏み込み方向に付勢されており、これにより、アクセルペダル7の踏み込みが解除されたときに、アクセルペダル7が初期位置に復動するようになっている。また、リターンスプリング10によっては、アクセルペダル7の踏み込み操作に対する操作反力ベース操作反力Fbが発生されるようになっている。またレバー軸9には、ホール素子等からなってレバー軸9の回転角を、ひいてはアクセルペダル7の踏み込み量を検知するアクセルポジションセンサー11が配設されている。さらに本実施の形態では、レバー軸9には、サーボモーター等からなる、上記操作反力発生部5としてのアクチュエーター12の駆動軸が連結されている。アクチュエーター12は、その動作に応じて、アクセルペダル7の踏み込みに抗するトルクを発生し、これにより、アクセルペダル7には、ベース操作反力Fbに加え、更なる操作反力が付加されるようになっている。続いて、以上のように構成された本実施の形態での操作反力付加制御について説明する。操作反力付加制御は、第4ECU4により行われる。第4ECU4は、アクチュエーター12操作反力発生部5に対する指令により、アクセルペダル7に、ベース操作反力Fb以上の操作反力を発生させる。図3は、操作反力の付加時におけるアクセルペダル7の踏み込み速度と操作反力との関係が、踏み込み速度とベース操作反力Fbとの関係と共に示されている。なお、本実施の形態では、車両速度が閾値Vthを超えるときには、車両速度が閾値Vth以下のときに比して、より一層大きい操作反力の付加が行われる。この閾値Vthは、自車両の進行方向や走行場所に応じて可変とされる値となっており、その詳細については後述する。また本実施の形態では、第4ECU4は、操作反力を付加するアクセルペダル7の踏み込み速度の下限値を、自車両の進行方向に応じて変更するようにしている。具体的には、図4に示すように、自車両の進行方向が左折方向、右折方向及び後進方向であるときには、下限値α以上の踏み込み速度において、操作反力を付加しているのに対して、自車両の進行方向が直進方向であるときには、上記下限値αよりも高い下限値β以上の踏み込み速度で操作反力を付加している。また同図に示すように、付加する操作反力の大きさ操作反力の付加量は、後進時、右折時、左折時、直進時の順に大きくされている。なお、右折時よりも左折時の操作反力の付加量を大きくするのは、車両が道路の左側を走行するように交通法規が制定された国、地域の場合であり、道路の右側を走行するように交通法規が制定された国、地域では、左折時よりも右折時の操作反力の付加量を大きくすることになる。さらに本実施の形態では、上述したように、第4ECU4は、車両速度が閾値Vthを超えることをもってアクセルペダル7の操作反力の付加量を増大している。そして、第4ECU4は、自車両の進行方向及び走行場所により閾値Vthを変更している。具体的には、閾値Vthは、図5の表に示される態様で設定される。すなわち、自車両の進行方向については、後進方向、右折方向、左折方向、直進方向の順に、大きい値が閾値Vthに設定されている。なお、道路の右側を走行するように交通法規が制定された国、地域では、後進方向、左折方向、右折方向、直進方向の順に、大きい値を閾値Vthに設定することになる。また、自車両の走行場所については、駐車場及びその周辺、交差点及びその周辺、直進路又はカーブ路の順に、大きい値が閾値Vthに設定されている。さらに本実施の形態では、運転者が高齢者であることが確認されているときには、駐車場及びその周辺における閾値Vthの値を、そうでないときに比して、より小さくするようにしている。なお、運転者の年齢の確認は、生年月日等のパーソナル情報の記憶されたキーを運転者別に用意し、エンジン始動時にその始動に使用されたキーからパーソナル情報を取得することで行うことなどが考えられる。なお第4ECU4は、以上のようにしてアクセルペダル7の操作反力の付加を行ったときには、その旨の運転者への通知を行っている。ここでは、車室に設けられたインストルメントパネルに、例えば図6に示すようなインジケーター6を表示することで、そうした通知を行うようにしている。図7は、こうした本実施の形態に適用される操作反力付加制御ルーチンのフローチャートを示している。本ルーチンの処理は、車両の走行中に、第4ECU4によって、周期的に繰り返し実行されるようになっている。さて本ルーチンが開始されると、まずステップS100において、車両速度及びアクセルペダル7の踏み込み量の読み込みが行われる。また、続くステップS101においては、自車両の走行場所や進行方向、周囲の縁石の有無についての情報の読み込みが行われる。さらに、次のステップS102では、上述した態様で、自車両の走行場所及び進行方向に基づいての閾値Vthの算出が行われる。続くステップS103では、自車両の走行の妨げとなる障害物と自車両との距離が規定の判定値dth未満であるか否かが判定される。ここで上記距離が判定値dth以上であればS103:NO、アクセルペダル7の操作反力の付加を行うことなく、そのまま今回の本ルーチンの処理を終了する。一方、障害物と自車両との距離が判定値dth未満であればS103:YES、ステップS104において、操作反力が付加される旨を通知するインジケーター6の表示が行われる。その後、ステップS105において、車両速度が、上記ステップS102で算出した閾値Vthを超えるか否かの判定が行われる。ここで車両速度が閾値Vthを超えていればS105:YES、ステップS106において、より大きい付加量ΔF1がアクセルペダル7の操作反力に付加され、閾値Vth以下であればS105:NO、ステップS107において、より小さい付加量ΔF2がアクセルペダル7の操作反力に付加される。以上の本実施の形態の車両の走行制御装置によれば、以下の効果を奏することができる。1本実施の形態では、操作反力を付加するアクセルペダル7の踏み込み速度の下限値を、自車両の進行方向に応じて変更している。具体的には、自車両の進行方向が左折方向又は右折方向のときには、自車両の進行方向が直進方向のときに比して踏み込み速度の下限値を低くしている。一般に、右折、左折時には、直進時に比して、アクセルペダル7の踏み込み速度は小さくなるため、上記態様で踏み込み速度の下限値を設定すれば、ペダル踏み間違いを有効に抑制可能なように、アクセルペダル7の踏み込みに対する操作反力を適切に付加することができる。2本実施の形態では、車両速度が閾値Vthを超えることをもってアクセルペダル7の操作反力の付加量を増大するとともに、そうした車両速度の閾値Vthを、自車両の進行方向に応じて変更している。具体的には、車両の進行方向が左折方向又は右折方向のときには、自車両の進行方向が直進方向のときに比してそうした車両速度の閾値Vthを低くしている。そのため、車両速度の低い右折時、左折時にも、適切な大きさの操作反力を付加することが可能となり、ペダル踏み間違いを有効に抑制可能なように、アクセルペダル7の踏み込みに対する操作反力を適切に付加することができる。3本実施の形態では、自車両の走行場所に応じて上記車両速度の閾値Vthを変更するようにしている。具体的には、自車両が駐車場及びその周辺を走行しているときには、自車両が道路上を走行しているときに比して上記車両速度の閾値Vthを低くしている。また自車両が交差点及びその周辺を走行しているときには、自車両が直線路又はカーブ路を走行しているときに比して上記車両速度の閾値Vthを低くしている。そのため、走行場所毎の車両速度の違いに応じて適切な大きさの操作反力を付加できるようになる。4本実施の形態では、運転者の年齢に応じて上記車両速度の閾値Vthを変更するようにしている。具体的には、運転者が高齢者であることが確認されたときには、上記車両速度の閾値Vthをより小さくしている。そのため、運転能力の低下した高齢者が運転するときには、より低い車両速度からアクセルペダル7の操作反力の付加量が増大されるようになる。したがって本実施の形態によれば、年齢に応じた運転者の運転能力の変化に応じて、アクセルペダル7の操作反力の付加を適切に行うことができる。なお、上記実施の形態は以下のように変更して実施することもできる。上記実施の形態では、運転者が高齢者であると確認されたときに、駐車場及びその周辺を走行しているときの上記車両速度の閾値Vthを小さくするようにしていたが、それ以外の走行場所においても、同様の閾値Vthの低減を行うようにしても良い。閾値Vthを異ならせる年齢をより細かく規定するようにしても良い。例えば運転免許の取得から日の浅い若年者であることが確認されたときにも、上記車両速度の閾値Vthを小さくすることが考えられる。上記実施の形態では、運転者の年齢に応じて上記車両速度の閾値Vthを変更するようにしていたが、操作反力の付加を行うアクセルペダル7の踏み込み速度の下限値を、運転者の年齢に応じて変更するようにしても良い。この場合の上記下限値の設定態様としては、運転者が、高齢者などの年齢層にあることが確認されたときに、上記下限値をより小さくすることなどが考えられる。上記実施の形態では、駐車場及びその周辺、交差点及びその周辺、直線路又はカーブ路の3つの走行場所について閾値Vthの変更を行うようにしていたが、閾値Vthを変更する走行場所をより細かく規定するようにしても良い。例えば駐車場にあっても、その駐車場に縁石がある場合と無い場合とで閾値Vthを異ならせるようにしたり、直線路とカーブ路とで閾値Vthを異ならせるようにしたりすることなどが考えられる。上記実施の形態では、自車両の走行場所により、操作反力を増大する車両速度の閾値Vthを変更するようにしていたが、自車両の走行場所に応じて、操作反力を付加するアクセルペダル7の踏み込み速度の下限値を変更するようにしても良い。この場合には、走行場所に応じて操作反力が付加されるタイミングが変化するようになり、走行場所毎の車両速度やアクセルペダル踏み込み速度の違いに応じた適切な操作反力の付加を行うことが可能となる。具体的には、自車両が駐車場及びその周辺を走行しているときには、自車両が道路上を走行しているときに比して踏み込み速度の下限値を低くしたり、自車両が交差点及びその周辺を走行しているときには、自車両が直線路又はカーブ路を走行しているときに比して踏み込み速度の下限値を低くしたり、すると良い。上記実施の形態では、障害物と自車両との距離が判定値dth未満のときにのみ、操作反力の付加を行うようにしていたが、障害物と自車両との距離に拘わらず、あるいはそうした距離を考慮せずに操作反力の付加を行うようにしても良い。自車両の走行の妨げとなる障害物と自車両との距離に応じて、操作反力の付加を行う踏み込み速度の下限値を変更するようにしても良い。この場合の上記下限値の設定態様としては、障害物と自車両との距離が既定値未満のときには、そうでないときに比して、そうした踏み込み速度の下限値を低くしたり、上記距離が短くなるほど、上記踏み込み速度の下限値を小さくしたり、することなどが考えられる。自車両の走行の妨げとなる障害物と自車両との距離に応じて、上記車両速度の閾値Vthを変更するようにしても良い。この場合の閾値Vthの設定態様としては、障害物と自車両との距離が既定値未満のときには、そうでないときに比して、上記車両速度の閾値Vthを小さくしたり、上記距離が短くなるほど、閾値Vthを小さくしたりすることなどが考えられる。上記実施の形態では、アクセルペダル7に対する操作反力の付加を、レバー軸9に連結されたアクチュエーター12により行うようにしていたが、他の方法で操作反力の付加を行うようにしても良い。例えばレバー軸9にワイヤーを通じて駆動連結された電子制御スロットルのスロットルモーターによって、アクセルペダル7に対する操作反力の付加を行うことが考えられる。上記実施の形態では、4つの電子制御ユニットにより、操作反力の付加に係る処理を行うようにしていたが、より少ない数、あるいはより多い数の電子制御ユニットに、そうした処理を行わせるようにしても良い。また各電子制御ユニットの処理の分担も、任意適宜に変更することができる。