結腸を連続的に洗浄するための装置であって、a.洗浄される結腸セグメントに流体を供給するための流体投入管と、b.液体および排泄物を前記結腸から除去することのできる物質排出管と、c.連続的に洗浄しながら、洗浄される前記結腸セグメントが前記液体および前記排泄物の混合物でほとんど充満する状態を確立かつ維持するように構成された制御器と、を備えた装置。ほとんど充満した状態とは、少なくとも60充満することからなる、請求項1に記載の装置。前記制御器は、前記装置の遠位端を前記混合物内に完全に潜没させるために前記結腸セグメント内の液体充填レベルを維持するようにプログラムされる、請求項1又は2に記載の装置。前記維持は、前記結腸セグメントの寸法の変化に応じて前記ほとんど充満した結腸セグメントを維持することを含む、請求項1~3のいずれかに記載の装置。前記結腸セグメントは50mLから500mLの容積を含む、請求項1~4のいずれかに記載の装置。前記連続的な洗浄は、前記装置と前記結腸セグメントとの間の流体の交換および前記流体の撹拌の少なくとも一方を含む、請求項1~5のいずれかに記載の装置。前記洗浄は、前記装置に対して少なくとも5cm遠位の糞便を除去することを含む、請求項1~6のいずれかに記載の装置。前記制御器は、前記流体投入管を介する液体の供給量、および前記排出管を介する排泄物の流量の少なくとも一方を制御するように構成され、前記供給量および前記流量は400cc/分と2000cc/分との間の範囲からなる、請求項1~7のいずれかに記載の装置。前記装置はさらに、前記混合物を撹拌するための撹拌器を含み、前記撹拌器は、前記結腸の壁から排泄物を脱落させること、および比較的大きい排泄物を比較的小さい排泄物に分解することの少なくとも一方にとって充分な量のエネルギーを伝達する、請求項1~8のいずれかに記載の装置。前記物質排出管は前記撹拌器を含む、請求項9に記載の装置。前記撹拌器は、前記投入管内の液体の送達および前記投入管内のガスの送達を交互に行なう流体流動パルセータを含み、前記ガスの圧力は前記液体の圧力より少なくとも0.2ATM高い、請求項9又は10に記載の装置。前記流体投入管は前記流体流動パルセータを含む、請求項11に記載の装置。前記撹拌器は、前記排出管内に含まれる回転要素を含む、請求項9~12のいずれかに記載の装置。前記撹拌器は、前記混合物の振動を誘発するための振動要素を含む、請求項9~13のいずれかに記載の装置。前記撹拌器は複数のノズルを含み、前記ノズルは前記装置の長手軸から偏位しており、前記ノズルは前記混合物の回転運動を誘発するように位置付けられかつ向けられる、請求項9~14のいずれかに記載の装置。前記装置はさらに、前記排出管内に移行しかつそこを通過する前記排泄物の大きさを低減するためのサイズ縮小器を含む、請求項1~15のいずれかに記載の装置。前記制御器は、前記結腸セグメント内部の圧力変化が周囲圧力より0.06Bar高い圧力を超えないように、投入流量および排出流量の少なくとも一方を制御するべくプログラムされる、請求項1~16のいずれかに記載の装置。前記制御器は、前記結腸セグメント内部および前記装置の遠位端の近傍における圧力変化が周囲圧力から0.20Bar低い圧力より降下しないように、投入流量および排出流量の少なくとも一方を制御するべくプログラムされる、請求項1~17のいずれかに記載の装置。前記制御器は、前記結腸セグメント内部および前記装置の遠位端の近傍における圧力が30mbar~76mbarの範囲内に維持されるように、投入流量および排出流量の少なくとも一方を制御するべくプログラムされる、請求項1~18のいずれかに記載の装置。前記装置は、前記結腸内を毎分少なくとも10cm前進しながら前記結腸セグメントから糞便の少なくとも90を洗浄する、請求項1~19のいずれかに記載の装置。前記装置は結腸鏡への後付け装置である、請求項1~20のいずれかに記載の装置。前記装置はさらに、前記出口管に連結されたフィルタを備え、前記出口管への開口は前記フィルタの開口より大きい、請求項1~21のいずれかに記載の装置。前記フィルタは前記装置の運動方向と実質的に平行な複数の開口を含み、前記結腸内部の前記装置の運動は、前記開口に捕捉された糞便を脱落させる、請求項22に記載の装置。前記物質排出管はさらに、a前記物質排出管の長さの少なくとも一部分に沿って並行して延びかつ互いに流体連通した複数のローブと、b前記ローブの1つに収容され、前記ローブ内で自由に回転することができるが、前記ローブの形状によって前記複数のローブの別のローブ内に横移動することが防止される、少なくとも1つの回転自在の装置と、を含む、請求項1~23のいずれかに記載の装置。前記装置はさらに、a前記排出管の第1ローブ内に位置する第1ヘリカル装置と、b前記排出管の第2ローブ内に位置する第2ヘリカル装置と、c前記第1および前記第2ヘリカル装置を連携して回転させるための機構と、を含む、請求項24に記載の装置。前記装置はさらに、前記制御器に連結されたメモリを備え、前記メモリは、少なくとも1つの洗浄パラメータを少なくとも1つの他のパラメータと相関させるテーブルを含む、請求項1~25のいずれかに記載の装置。10cm/分より高い速度で洗浄装置の遠位端を前進させるステップを含み、該遠位端は、前記装置が前進した結腸セグメント内に当初含まれた糞便の95超を除去する、結腸を洗浄する方法。結腸を洗浄するための方法であって、結腸の1セグメントの容積に液体をほとんど満杯になるように充填するステップと、前記液体と糞便の混合物を撹拌するステップと、結腸セグメントがほとんど満杯になる状態を維持するように、前記混合物を前記結腸セグメントから除去しながら同時に追加の液体を前記結腸セグメント内に挿入するステップと、前記セグメントから前記液体を空にするステップと、を含む方法。前記ほとんど満杯とは、前記混合物の少なくとも60を満たすことからなる、請求項28に記載の方法。維持ステップは、前記結腸セグメントの寸法の変化に応じて前記ほとんど満杯状態を維持することを含む、請求項28又は29に記載の方法。撹拌ステップは、ある量のエネルギーを前記混合物に全方向的に加えることを含む、請求項28~30のいずれかに記載の方法。前記撹拌ステップは、前記セグメントの壁の表面積の少なくとも一部から排泄物を脱落させること、および前記セグメント内の比較的大きい排泄物ブロックの体積の少なくとも一部を分解することの少なくとも一方にとって充分な量のエネルギーを伝達することを含む、請求項28~31のいずれかに記載の方法。前記充分な量のエネルギーの伝達は、撹拌装置から少なくとも10cmで充分な量のエネルギーを前記混合物に伝達することを含む、請求項32に記載の方法。前記セグメントの容積を維持しながら、前記結腸の長さに沿って結腸洗浄装置を少なくとも10cm/秒の速度で徐々に前進させるステップをさらに含む、請求項28~33のいずれかに記載の方法。前記挿入および前記同時除去中に前記結腸セグメント内の前記液体の圧力を30~76mbarの範囲内に維持するステップをさらに含む、請求項28~34のいずれかに記載の方法。前記挿入および前記同時除去中に前記結腸セグメント内の前記液体の周囲圧力を、0.06Barまでの前記周囲圧力の上昇および0.20Barまでの前記周囲圧力の低下の少なくとも一方以内に維持するステップをさらに含む、請求項28~35のいずれかに記載の方法。前記撹拌ステップは、前記結腸セグメントに隣接する結腸の第2セグメントに前記撹拌を伝達することを含む、請求項28~36のいずれかに記載の方法。前記撹拌ステップは、前記結腸セグメント内の前記混合物を10~100RPMの速度で回転させることを含む、請求項28~37のいずれかに記載の方法。前記撹拌ステップは、前記結腸セグメント内の前記混合物を33~120Hzの速度で振動させることを含む、請求項28~38のいずれかに記載の方法。前記撹拌ステップは、ある量の加圧流体の前記結腸内への挿入およびある量の加圧ガスの前記結腸内への挿入を交互に繰り返すことを含み、前記ガスの前記圧力は前記液体の前記圧力より少なくとも0.2ATM高い、請求項28~39のいずれかに記載の方法。前記追加の液体を挿入するステップは、400cc/分と2000cc/分との間の範囲で前記液体を挿入することを含む、請求項28~40のいずれかに記載の方法。排泄物の断片を1mm未満の平均サイズに粉砕するステップをさらに含む、請求項28~41のいずれかに記載の方法。少なくとも10cm/秒の速度で結腸をきれいにするように、前記充填ステップ、前記撹拌ステップ、前記挿入ステップ、および前記空にするステップの少なくとも1つを制御することをさらに含む、請求項28~42のいずれかに記載の方法。少なくとも95の効率で結腸をきれいにするように、前記充填ステップ、前記撹拌ステップ、前記挿入ステップ、および前記空にするステップの少なくとも1つを制御することをさらに含む、請求項28~43のいずれかに記載の方法。結腸セグメントの容積の変化中に液体および糞便の混合物を前記結腸セグメント内に少なくとも60充満した状態に維持するために、前記結腸セグメント内への液体投入および前記結腸セグメントからの物質排出を動的に制御するようにプログラムされた制御器。結腸を洗浄するための装置であって、a洗浄される結腸セグメントに流体を供給するための流体投入管であって、前記結腸の外側から前記結腸セグメントまで延びる管と、b液体および排泄物を除去することのできる物質排出管であって、前記結腸の外側から前記結腸セグメントまで延びる管と、c前記セグメントの壁の表面積の少なくとも50から排泄物を脱落させること、および前記セグメント内部の比較的大きい排泄物ブロックの体積の少なくとも50を分解することの少なくとも一方にとって充分な量のエネルギーを伝達するための撹拌要素と、を備えた装置。前記撹拌要素は螺旋構造である、請求項46に記載の装置。前記撹拌要素はパドルである、請求項46に記載の装置。結腸を洗浄するための装置であって、a液体および排泄物を除去することのできる物質排出管であって、前記結腸の外側から前記結腸セグメントまで延びる管と、b加圧ガスと交互に繰り返す加圧液体の交互脈動を供給する流体流動パルセータであって、前記ガスの圧力が前記液体の圧力より少なくとも0.2気圧高く、かつ前記結腸セグメントへの前記液体の投入速度が少なくとも400cc/分であるパルセータと、を備えた装置。前記液体の前記圧力は前記結腸内部の液体排泄物混合物の周囲圧力に実質的に等しい、請求項49に記載の結腸を洗浄するための装置。結腸を洗浄するための装置であって、a洗浄される結腸セグメントに流体を供給するための流体投入管であって、前記結腸の外側から前記結腸セグメントまで延びる管と、b液体および排泄物を除去することのできる物質排出管であって、前記結腸の外側から前記結腸セグメントまで延びる管と、c前記排出管を被覆するフィルタであって、前記装置の長軸と実質的に平行な複数の開口を有し、前記長軸に実質的に垂直な前記開口の寸法が少なくとも3mmであるフィルタと、を備えた装置。長さが少なくとも60cmでありかつ15cm/分の速度で結腸を洗浄することのできる結腸洗浄装置であって、a.投入管の遠位端で少なくとも0.7リットル/分を結腸内に送達するように構成された液体投入管と、b.i.排出管に流入する排泄物塊を1.0mm未満のサイズに低減するための機構と、ii.少なくとも1リットル/分の速度で物質を結腸から体外に除去することのできる移送機構と、を包囲する排出管と、c.洗浄される結腸部分が少なくとも60液体で充満する状態を確立かつ維持するために、投入流量および排出流量を制御するようにプログラムされた制御器と、を備えた装置。結腸を連続的に洗浄するための装置であって、a洗浄される結腸セグメントに流体を供給するための流体投入管であって、前記結腸の外側から前記結腸セグメントまで延びる管と、b液体および排泄物を除去することのできる物質排出管であって、前記結腸の外側から前記結腸セグメントまで延びる管と、c前記洗浄装置の先端付近に存在する液体とガスの相対量の決定、投入流量の測定、および排出流量の測定の少なくとも1つを行なうように構成されたセンサーと、d前記結腸のセグメントの容積が前記流体および糞便でほとんど充満する状態を維持するために、投入流量および排出流量の少なくとも一方を操作するように構成された制御器と、を備えた装置。本発明は、その一部の実施形態では、体腔を洗浄するための装置および方法に関し、さらに詳しくは、結腸を洗浄するための装置および方法に関するが、それのみに限定されない。本発明の例示的実施形態は、結腸の一部分または他の体腔に、任意選択的にガスを含む流体および/または液体を充満または部分的に充満させること、および流体を撹拌することを含む。撹拌は充分な量のエネルギーを伝達して、排泄物を腸壁から脱落させ、かつ/または比較的大きい排泄物ブロックを比較的小さい部分に分解させる。次いで、結腸セグメントを洗浄して、脱落しかつ部分的に分解された排泄物を腸から除去することができる。本発明の例示的実施形態は、ガスが50、ガスが60、ガスが70、ガスが80、または他のより小さいか、中間か、あるいはより大きい百分率の割合で、少なくとも1つの液体を少なくとも1種類のガス例えば空気と混合すること、ならびに液体および/またはガスがあたかも単一の乱流体であるかのように腸内の排泄物と相互作用する程度まで液体および/またはガスを撹拌することを含む。本発明の例示的実施形態では、任意選択的に、管外の液体と連通した液体が満たされた管内で、回転装置ヘリカルhelical装置、タービン、パドル、その他のような撹拌装置を使用することによって、かつ/または周囲の流体に回転運動を生じるように傾斜した複数の液体噴射例えば水を使用することによって、結腸に充満または部分的に充満する液体にエネルギーが伝達される。例えば結腸内部の液体は、約10RPM、約20RPM、約60RPM、約100RPM、または他のより小さいか、中間か、もしくはより大きい回転速度を使用して、液体を回転させることによって撹拌される。例えば液体は、33~120Hzの間の振動のような液体中に誘発される振動の形のエネルギーを加えることによって撹拌され、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい範囲の振動が使用される。例えば、実質的に長軸に沿った液体の振動または全方向振動は0.5~20Hzまたは5~10Hzの間であり、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい範囲の振動が使用される。一部の実施形態では、流体および/または糞便を全方向的に撹拌するのに充分な量のエネルギーが加えられる。本発明の例示的実施形態では、結腸内部の液体は脈動シーケンスを用いて撹拌され例えばエネルギーが液体に伝達され、液体送達管内でガスセグメントと交互に繰り返される液体セグメントが結腸内に挿入される。代替的に、または追加的に、液体はガスと混合される。例えば流体例えば水および/またはガス例えば室内空気は約400cc/分、約700cc/分、約1000cc/分、約1500cc/分、約2000cc/分の速度で挿入され、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい速度が使用される。一部の実施形態では、ガスの流量は液体の流量より比較的大きく、例えば700ccの水が1000ccの空気と周期的に交互に繰り返される。この構成は、高い投入圧力を必要とすることなく、高速脈動液体セグメントを提供することができ、かつ/または静止液体内で使用されたときに全方向衝撃波を提供することもできる。本発明の例示的実施形態では、結腸への液体投入の測定値および/または結腸から排出される流体および固体の測定値を比較して、どれだけの量の流体が結腸内に存在するかを決定する。任意選択的に、この情報は、安全な割合の範囲内で流体の投入および/または排出を維持するために使用される。例えば流体および/または固体は約300cc/分、約1000cc/分、約2000cc/分の速度で結腸から除去され、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい速度が使用される。本発明の例示的実施形態では、センサーは、洗浄装置の入口および/または出口の近くに存在する液体およびガスの相対量を決定するために使用される。任意選択的に、センサーからのデータは、装置に投入されかつ/または装置から排出される流体を制御するために使用される。本発明の例示的実施形態では、結腸内部の圧力は、例えば0~76mbar、5~50mbar、10~60mbar、25~60mbar、30~76mbarの範囲内に維持され、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい範囲が使用される。任意選択的に、周囲圧力の著しい変化は検出され、かつ/または防止され、例えば最高0.20Barまでの圧力の低下、または最高0.06Barまでの圧力の上昇、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい値が使用される。任意選択的に、洗浄中に、例えば流体投入中、流体排出中、および/または流体の撹拌中に、結腸内の圧力比および/または圧力変化は維持される。本発明の一部の実施形態では、洗浄装置の断面形状は、偏平および/または三日月形の管腔例えば排出管腔を有することによって縮小される。任意選択的に、管腔内部の排泄物排出要素例えば回転要素は、動揺および/または遊動することが管腔壁のショルダ状窪みによって防止される。本発明の例示的実施形態では、フィルタは、排泄物例えば糞便の断片が洗浄装置の出口例えば糞便を除去するために使用される管を閉塞するリスクを防止かつ/または軽減する。フィルタの開口は洗浄装置の出口の開口より充分小さい寸法を有し、例えば約1mm小さいか、約2mm小さいか、約3mm小さいか、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きいサイズが使用される。フィルタはサイズによって排泄物を選択的に通過させる。比較的大きい糞便の断片が出口に流入して出口を詰まらせることは防止される。比較的小さい排泄物の断片、出口を詰まらせないように充分に小さい断片は、通過することができる。本発明の例示的実施形態では、フィルタは柵および/またはメッシュから構成される。本発明の例示的実施形態では、フィルタは、たとえ開口の幾つかが糞便で目詰まりしても、洗浄中に出口への流入を維持するのに充分な開口を含み、例えば少なくとも2つ、少なくとも4つ、少なくとも6つの開口、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい数の開口が使用される。任意選択的に、フィルタは、結腸壁と出口内部の回転装置との間の接触を防止かつ/または軽減する。本発明の一部の実施形態の態様は、洗浄目標を達成するように結腸洗浄パラメータを制御かつ/または調整することに関する。本発明の例示的実施形態では、結腸洗浄パラメータは、洗浄目標に関する監視および/またはフィードバックに従って設定かつ/または調整される。代替的に、または追加的に、洗浄パラメータは、試行錯誤によって得られた相関データを有するような洗浄パラメータテーブルに基づく。洗浄目標の1つ以上の非限定例として、洗浄の速度、洗浄の効率が挙げられる。一部の実施形態では、1つのパラメータは、第2パラメータに影響を及ぼすために調整される。パラメータの間接調整の1つ以上の例として、洗浄速度および/または効率を制御するために、流体の撹拌および/または結腸内の流体の割合を制御することが挙げられる。本発明の例示的実施形態では、糞便流体混合物が結腸のセグメントの容積をほとんど満杯にする状態に達するように、結腸の一部分に流体を充填するための方法および/または装置を提供する。結腸のセグメント内の容積の残部流体-糞便以外は、室内空気および/またはCO2のようなガスで構成される。結腸セグメントの絶対容積の非限定例として、約50ミリリットル、約150mL、約250mL、約500mL、約1リットル、約2リットルが挙げられ、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい容積が使用される。糞便流体混合物の絶対体積の非限定例として約50ミリリットル、約150mL、約250mL、約500mL、約1リットル、約2リットルが挙げられ、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい体積が使用される。セグメントの容積に対する糞便流体混合物の比率の非限定例として、結腸のセグメントの容積の少なくとも50、少なくとも60、少なくとも70、少なくとも80、少なくとも90、約100が挙げられ、あるいは他のより小さいか、中間の値が使用される。一部の実施形態では、結腸の部分はセグメントの長さに従って選択される。例えば約5cm、約10cm、約30cm、約50cm、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい長さが使用される。任意選択的に、結腸のセグメントは医師のような使用者によって手動で選択される。例えば、結腸鏡検査手順中に医師が視覚的に検査するセグメントが選択される。代替的に、または追加的に、結腸のセグメントは洗浄装置の洗浄能力、例えば洗浄装置が洗浄できる結腸最大容積および/または糞便からの最長距離に関係する。代替的に、または追加的に、結腸の部分は患者の解剖学的構造に関係する。例えば結腸の蛇行性は自然にセグメントを相互に分離する。本発明の例示的実施形態では、セグメントは流体排泄物混合物でほとんど満杯になるように充填され、結腸の他のセグメントおよび/または部分はほとんど充填されない。例えば、充填セグメントは他の近接セグメントより相対的に低く、重力によって充填される。充填すべき結腸セグメントを他の近接セグメントより相対的に低い位置に配置するのを助けるように、患者を動かしかつ/または位置付けることができる。代替的に、他のセグメントも充填される。例えば結腸全体またはその数部分が充填される。一部の実施形態では、混合物は大部分が排泄物で構成される。例えば結腸に比較的乾燥した排泄物が約90充満している場合、追加される流体は大部分が糞便内部の空間に流入し、糞便流体混合物比率を結腸のセグメントの容積の約90に維持する。本発明の例示的実施形態では、結腸セグメントの容積は、洗浄中に結腸の寸法に従って推定かつ/または決定される。結腸の壁は比較的柔軟かつ比較的弾性的があり、ある範囲の形状および/またはサイズを取ることができる。場合によっては、結腸セグメントは例えば比較的空である場合セグメント内部の糞便および/または液体の周囲に大部分が圧潰する。そのような場合、糞便および/または糞便流体混合物の量は、結腸セグメントの全容積の約100である。場合によっては、結腸セグメントは、例えば結腸鏡検査中にセグメントにCO2ガスを充填することによって、部分的にかつ/または完全に膨張し壁を伸張することなく、かつ/または結腸内の糞便が結腸を膨張させる。場合によっては、例えばガスおよび/または流体を過剰充填して結腸壁を伸張させることによって、結腸セグメントは過剰拡張する例えば結腸の直径が膨張状態と比較して100を超えて増加する。本発明の例示的実施形態では、結腸の総容量のうちの糞便流体混合物の割合は、結腸の寸法の変化に従って動的に決定される。本発明の例示的実施形態では、適切な液体として水または他の液体が挙げられ、薬物、浸透性溶液、PEG系溶液、または医療分野で使用される薬剤の任意の他の混合物のような補助添加物を含むことができる。任意選択的に、補助添加物は結腸の洗浄に役立ち、非限定的実施例として洗浄剤、発泡剤、および/または湿潤剤が挙げられる。本発明の例示的実施形態では、流体糞便混合物は撹拌され、例えば腸に充満または部分的に充満する流体糞便混合物に加えられる回転、旋回、振動、振盪、圧力波、および/または他の種類の運動によって、糞便流体混合物にエネルギーが加えられる。任意選択的に、エネルギーは、例えば装置と糞便との間に位置する非糞便液体例えば水を介して、混合物に伝達される。非限定的仮説として、混合物に伝達されるエネルギーの量は混合物の撹拌を引き起こすのに充分であり、排泄物は腸壁から引き離され、かつ/または一般的に、排泄物の大きい塊をより小さい要素に分解させる。排泄物は次いで、吸引装置または排泄物を体外に移送するための任意の他の装置を用いて、腸から容易に除去される。本発明の例示的実施形態では、混合物に伝達されたエネルギーは、洗浄装置例えば装置入口および/または出口の相対的に前方の、例えば少なくとも2cm、少なくとも5cm、少なくとも10cm、少なくとも15cm、少なくとも20cm、少なくとも30cm、少なくとも50cm遠位の混合物の撹拌を引き起こし、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい値が使用される。代替的に、または追加的に、洗浄入口および/または出口の相対的に後方の混合物が撹拌される。代替的に、または追加的に、洗浄装置の周囲の混合物が撹拌される。任意選択的に、撹拌された混合物は除去される。一部の実施形態では、たとえ結腸に糞便が充満していない場合でも、結腸セグメントの周囲および/または表面積の少なくとも一部分、例えば周囲および/または表面積の少なくとも20、少なくとも50、少なくとも80、約100を包囲する排泄物が撹拌され、あるいは他のより小さいか、中間の割合が使用される。一部の実施形態では、結腸セグメントの容積内の、例えば容積の少なくとも50、容積の少なくとも80、容積の約100の例えば比較的小さい断片に分解された排泄物が撹拌され、あるいはより小さいか、中間か、より大きい割合が使用される。例えば、撹拌は、混合物の回転運動を引き起こすように充分強くし、それによって周囲全体が洗浄される。代替的に、周囲の一部分が洗浄される。本発明の例示的実施形態では、撹拌は、例えば洗浄装置内部の回転装置によって洗浄装置の内側から混合物に伝達されて、洗浄装置内部の流体にエネルギーを伝達し、流体は水力学的にエネルギーを糞便に伝達する。代替的に、または追加的に、撹拌は、例えば洗浄装置の外部の回転装置によって混合物に直接伝達され、例えばエネルギーを直接糞便に伝達する。本発明の例示的実施形態では、撹拌を引き起こすために使用される装置の1つ以上の非限定的実施例として、スクリュのような回転装置、および/またはばね、パドル、ブラシ、振動要素、尖端流体出口噴出口、加圧流体および加圧ガスの交互脈動が挙げられる。2つ以上の装置を逐次的にかつ/または組み合わせて使用することができる。例えば装置の出口内部の撹拌を達成するために回転スクリュを使用することができ、装置の入口付近例えば装置によって結腸セグメント内に提供される流体供給源の撹拌を達成するために交互脈動を使用することができる。本発明の例示的実施形態では、撹拌による流体糞便混合物の流動および/または運動は、例えば混合物を装置出口内に吸引するために、装置の方向に向けられる。代替的に、または追加的に、撹拌による混合物の流動および/または運動は、糞便を結腸壁から除去しかつ/または糞便を分解するために、装置の方向にではなく、例えばランダム運動および/または装置入口から離れる運動として方向付けられる。運動の非限定例として、比較的激しいスピン回転運動、洗浄装置内への穏やかな流動、前後方向の振動運動、および/または爆発様の力によって生じる運動が挙げられる。本発明の例示的実施形態では、システムは予め定められた流体充填レベルを維持しすなわち結腸のセグメントに液体を予め定められたレベルまで、または結腸セグメントの容積内部の流体糞便混合物の予め定められた割合まで充填し、例えば約20~100充填、約60~100充填、約60~90充填、約80~95充填、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい範囲が使用される。任意選択的に、胃腸科医/操作者は、所与の患者にとってどれだけの充填度およびどれだけの圧力が適切であるかを決定する。多くの場合、水をほぼ満杯状態に結腸に充填することが最も効果的であるが、場合によっては、単にセグメントを少なくとも20、少なくとも30、少なくとも40、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい充填値まで充填すること、かつ/または装置の出口例えば糞便および/または流体用の出口管を水で被覆することが、極めて有効になり得る。本発明の例示的実施形態では、充填度は、結腸の寸法の動的変化中に、例えば制御器を用いて維持される。例えば、医師がセグメントの容積を少なくとも90に維持するように選択した場合、例えばCO2ガスの追加によって、または液体自体の追加によって結腸の断面サイズが増大すると、容積を少なくとも90に維持するために、追加の液体が挿入される。代替的に、結腸の断面積は例えば糞便の除去中に減少することがあり、その場合、90の容積を維持するために、過剰な液体を除去することができる。本発明の例示的実施形態では、例えば、結腸の過度の拡張および/または結腸壁組織が装置の出口先端内に吸引されることのような有害事象を防止かつ/または低減するために、充填度と同時に圧力が制御される。本発明の例示的実施形態では、装置が作業かつ/または洗浄している間、充填度は維持される。任意選択的に、結腸セグメント内部の流体交換例えば流体の挿入および/または除去中、充填度は維持される。代替的に、または追加的に、流体の撹拌中、充填度は維持される。代替的に、または追加的に、圧力が範囲内に維持される間、充填度は維持される。概要および潜在的利点結腸鏡検査結腸内で医療処置を実行する能力を持つ内視鏡装置を用いて結腸内部を観察するは、種々の臨床的適応症に実行される。最も一般的なものを幾つか挙げると、例えば初期段階の結腸癌を探すスクリーニング結腸鏡検査、および例えば下部消化管出血源を探す緊急結腸鏡検査がある。スクリーニング結腸鏡検査例えば5~10年毎に実行されるの場合、大量の便通を刺激する比較的大量の液体を患者に飲ませることによって、患者の結腸は洗浄される。処置は患者にとって一般的に不快であり、完了するまでに比較的長い時間がかかることがあり得る。さらに、患者の結腸は糞便を完全に取り除くことができず、医師が内部腸壁に癌が無いか調べ、かつポリープを除去することを妨げることがある。本願は本書で結腸を洗浄するための装置および方法を記載する。幾つかの非限定的な潜在的利点実施形態は潜在的利点の一部または全部を満たす必要はないとして、手順時間の相対的短縮例えば洗浄時間の相対的短縮、手順の安全性の相対的向上、未処置もしくは部分的に処置された結腸を洗浄する能力、および/または結腸鏡検査中に洗浄する能力が挙げられる。例えば緊急結腸鏡検査の場合、患者を処置するための時間は非常に限定される。糞便が比較的充満した結腸は、出血源を可視化しかつ止血するような医師の操作を難しくする。図面の図2Aから示す本発明の一部の実施形態をよりよく理解するために、最初に図1A~1Dに示す腸管洗浄装置の構造および動作について言及する。図1Aは、LUと表記した結腸壁を持つ結腸の一部分、およびその結腸部分内にある標準結腸鏡500を示す。結腸鏡500はカメラ504と、ノズル501で終端する流体投入導管図示せずと、吸引を利用して流体および固形物を体外に除去するために通常使用され、あるいは代替的に外科用器具を結腸内に挿入するために使用される作業チャネル502と、結腸鏡の近位部にあるノブを操作することによって調整可能な操縦セグメント503とを備え、ノブは使用者が結腸鏡の先端を結腸内で操縦することを可能にする。結腸鏡500を相補的結腸洗浄に使用する場合、圧力下で水が流体投入導管に提供され、ノズル501から水の加圧噴出として吐出される。医師または他の操作者が腸壁に付着している排泄物の一部分図面にはFE1およびFE2と表記を観察するときに、彼は近位ノブを回して結腸鏡先端がその排泄物に向くように操縦部503を屈曲させる。彼は次いで、ノズル501から観察された排泄物に向けて水を噴出させ、それによって排泄物を腸壁から脱落させる。図1Bに示すように、ノズル501からの水と混合された脱落排泄物は次いで、通常重力の影響下で下方に排出され、水および排泄物を含む水溜りに貯留される。そのような貯留部または水溜りは、図1CにPUと表記されている。洗浄手順の実施例において、胃腸科医は個々に結腸鏡の先端を種々の糞便沈漬物に向け、それらを個々に腸壁から洗い落とし、次いで水噴出を停止し、結腸鏡500の遠位端を溜まった水および脱落した排泄物PUの方向に向け、排出導管502に設けられた吸引部を用いて、溜まった水および糞便を吸い上げて除去する。このプロセスを図1Dに示す。通常、操縦、水噴出による洗浄、溜まった排泄物の方向への再操縦、および吸引のシーケンスは、最終的に結腸壁全体がきれいになるまで、個々に識別され、その方向に照準され、洗浄される排泄物の小さい集合をその都度処理しながら、周期的に繰返し実施される。上記背景の節で示した通り、洗浄装置の一例は、GordonによるPCT出願国際公開公報第2009/143201号によって提供されている。この装置はEasy-Glideとして商業的にも知られており、Easy-Glide装置が内視鏡の外側にあり、投入水導管および排出糞便移送導管を提供し、したがって他の用途に自由に使えるように結腸鏡の作業チャネルから取り外せるという点が上記の記載とは異なる。しかし、Easy-Glide装置の使用法は、上述した手順に類似している。すなわち、胃腸科医は結腸鏡先端を排泄物の各集合の方向に操縦し、かつこれが水噴出によって腸壁から洗い落とされた後、溜まった排泄物の方向に再び操縦しなければならず、きれいな結腸壁を得るために、プロセスを何度も繰り返さなければならない。本発明の少なくとも1つの実施形態を詳しく説明する前に、本発明は、その適用において、下記の説明に示されるか、および/または図面において例示される構成要素および/または方法の組み立ておよび構成の細部に必ずしも限定されないことを理解しなければならない。本発明は他の実施形態が可能であり、または様々な方法で実施または実行されることが可能である。特に、下に提示する実施形態の記述は、結腸および結腸の洗浄に言及しているが、本発明はその文脈に限定されず、他の体腔、例えば上部消化管および/または胃の洗浄に使用することができることを理解されたい。さらに、内視鏡または結腸鏡の特徴として下に提示する実施形態は、内視鏡無しの独立システムでも、あるいは内視鏡に取り付けられかつ/または内視鏡と共に使用される後付けシステムでも実施することができること、および逆に独立型または後付け形式で提示される実施形態は、内視鏡または結腸鏡に組み込むこともできることが注目される。本発明の例示的実施形態では、洗浄装置は、結腸から糞便を掃除するように設計される。糞便の掃除の非限定的例として、比較的大量の糞便例えば少なくとも500cc、少なくとも1000cc、少なくとも2000cc、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい量の糞便の掃除、比較的乾燥し、比較的硬く、かつ/または比較的大きい糞便例えば、糞便を分解かつ/または移動させるために糞便に加えられる充分な流体および/またはエネルギーの追加を必要とする糞便の掃除が挙げられる。本開示を通して、本発明の様々な態様が範囲形式で提示され得る。範囲形式での記載は単に便宜上および簡潔化のためであり、本発明の範囲に対する柔軟性のない限定として解釈すべきでないことを理解しなければならない。従って、範囲の記載は、具体的に開示された可能なすべての部分範囲、ならびに、その範囲に含まれる個々の数値を有すると見なさなければならない。例えば、1~6などの範囲の記載は、具体的に開示された部分範囲例えば、1~3、1~4、1~5、2~4、2~6、3~6など、ならびに、その範囲に含まれる個々の数値例えば、1、2、3、4、5および6を有すると見なさなければならない。このことは、範囲の広さにかかわらず、適用される。臨床シナリオ本発明の例示的実施形態では、洗浄装置は、種々の臨床シナリオで結腸を洗浄するために使用することができる。任意選択的に、洗浄パラメータの少なくとも幾つか例えば投入/排出流体流量、液体回転速度、洗浄速度、洗浄効率、作動圧力は、例えば例示的制御システムの節に関連して記載する通り、臨床シナリオに従って、例えば相関値のテーブルに従って選択される。代替的に、または追加的に、洗浄パラメータの少なくとも幾つかは臨床シナリオに依存しない。本発明の例示的実施形態では、洗浄装置は、例えば手順前および/または手順中に洗浄するために、内視鏡例えば結腸鏡への後付けとして使用される。代替的に、または追加的に、洗浄装置は、例えば手順が実行されない場合に結腸を洗浄するために、単独で使用される。臨床シナリオの1つ以上の非限定例は、以下を含む。例えば緊急結腸鏡検査を必要とする患者の未処置結腸。時折洗浄を必要とする例えば慢性便秘の患者例えば腹部転移のある癌患者の過剰充満結腸。本発明の一部の実施形態では、結腸鏡検査手順に関係しないような洗浄は、単独で実行される。例えば一人暮らしの虚弱高齢患者のような特定の患者集団における予防措置としての健康のための洗浄。例えば高齢者のように完全な洗浄処置に耐えることのできない患者に結腸鏡検査を実行するために部分的処置が意図された場合の半処置結腸。部分的処置を意図していなかった場合、例えば患者が処置指示にどのように従うかを理解していなかった場合の半処置結腸。例えば記載したシナリオのうちの1つ以上において本書に記載する装置および/または方法を使用する幾つかの潜在的利点として、手順時間の相対的短縮、手順の安全性の相対的向上、未処置もしくは部分的に処置された結腸を洗浄する能力、および/または結腸鏡検査中に洗浄する能力が挙げられる。結腸への液体の充填、液体の旋回ここで図2Aおよびそれに続く図を注目すると、それらは種々の様々な例示的実施形態を提示している。一部の実施形態は、ほとんどまたは完全に流体、通常は水、空気、および脱落した排泄物の混合物で満たされた結腸または他の導管に適用されるように設計されている点が特徴的である。一部の実施形態では、方法は、水または他の液体が優勢を占め、30体積超に相当し、場合によっては60体積超に相当する流体が実質的に充満した結腸で、洗浄機能を実施することを含む。これらの装置および方法を使用すると、通常、内視鏡先端を特に排泄物の個々の沈漬物の方向に操縦する必要がほとんどまたは全く無いので、優れた洗浄結果を得ることができ、プロセスは相対的により迅速かつより効率的である。一部の実施形態では、水噴出洗浄および排出吸引を同時に実施することができる。以下では、説明を簡単にするために、様々な特徴および実施形態を分離して提示するが、本書に提示する実施形態は種々の組合せで使用することができ、本開示は実施形態および/または特徴の全てのそのような組合せを含んでいることを理解すべきであることに注目されたい。再び図面に言及すると、図2A~2Jは、以下で結腸洗浄器510Aという、体腔および/または導管、例えば結腸のセグメント例えば上行部分、下行部分、横行部分、またはそれらの部分的セグメントのような結腸を洗浄するための方法および装置の実施形態を提示する。図2Aは、洗浄器510Aが導入されている結腸LUと表記の部分を示す。洗浄器510Aは、任意選択的にノズル511Bで終端する、少なくとも1つの流体投入導管511Aを含む。洗浄器510Aはまた、流体および排泄物を体内から排出するために使用される排出導管512をも含む。導管512は、図に示すヘリカル装置513のような回転装置517を収容する。回転装置517は、その近位端図には示さずに接続された外部モータによって駆動することができる。ヘリカル装置513は導管512内でその軸を中心に回転するように設計され、導管512を介して流体および排泄物を体内から外に移送するように働く。任意選択的に、ヘリカル装置513は、つる巻きばね形というよりむしろスクリュのねじ山の形で、または螺旋状の渦巻きブラシとして、または第2つる巻きばね内で自由に回転する1つのつる巻きばねとして、または導管512内の流体および排泄物に近位方向のすなわち体外への運動を与える任意の他の形で実現してよい。任意選択的に、導管512は、洗浄される結腸または他の体腔に流体を注入するために使用することもでき、流体を注入するプロセスおよび流体を排出するプロセスは周期的に交互に繰り返される。図2A~図2Fはプロセスを示す。図2Aおよび図2Bは、排泄物FEが結腸壁LUを覆っている処理前の状況を表わす。胃腸科医は、洗浄器510Aを糞便集合物の方向に操縦する必要なく、洗浄器を使用することができる。任意選択的に、洗浄器510Aの入口および/または出口は、結腸セグメント内の非特異的な位置に配置される。任意選択的に、洗浄器510Aは、例えば洗浄性能を相対的に改善するために、結腸セグメント内で非特異的な位置に操縦される例えば医師によって移動される。非特異的な位置は、本書に記載するように例えば結腸内の液体に充分な撹拌をもたらすことを可能にすることによって、例えば全方向撹拌を可能にすることによって、要求される結腸洗浄効果を達成することができる。洗浄器510を特定の位置に配置すると、洗浄性能を相対的に高めることができる。例えば洗浄器510Aは、事前に設定された指示無しに、結腸管腔内に浮揚させておくことができる。洗浄器510Aを非特異的な位置に配置しかつ/または操縦することによって洗浄することの潜在的利点は、結腸洗浄手順が相対的に改善されかつ/または容易になることである。例えば、医師は、洗浄器を個々の糞便沈漬物に向けて操縦するという時間のかかる手順が不要になる。図2Cおよび図2Dは、導管511A/Bを介して、かつ任意選択的に導管512をも介して導入される流体、主として液体、例えば水、または他の物質と混合された水を示す。注記:一部の実施形態では、導管511A/Bは存在しないことがあり、導管512が投入導管および排出導管の両方として働く。ラベルPUは、これらの図に示す例示的実施形態で結腸に充填されている水位を表わす。結腸がPUの高さまで充填されているときに、または任意選択的に、結腸の充填がまだ行なわれている間に、医師の操作者は、ヘリカル装置513の回転を駆動する外部モータ図示せずの電源を入れることができる。この状況を図2E~図2Fに示す。コイルばね形の螺旋構造、またはスクリュねじ山構成、または任意の同様の構造とすることのできるヘリカル装置513の回転は、導管512内で近位方向の流体の流動を生じることができる。流体の流動は、導管512を介して体外に流体および排泄物を排出する結果を生じることができる。一部の実施形態では、要素513は螺旋構造として形成される。螺旋構造を適切な方向に回転することで、流体および固体を導管512に沿って体外に運び出す方向に移動させることができる。任意選択的に、この文脈における螺旋構造の使用は、そのままにしておくと導管512を詰まらせるおそれのある排泄物の断片を粉砕することによっても貢献する。要素513はしたがって、導管512を常時開通させておくのに役立つことができる。要素513は、そのままにしておくと外科的リスクをもたらすおそれのある、結腸に対する過度の圧力を防止する安全機能を提供することができる。加えて、ヘリカル装置513または任意の他の回転装置517例えば、どちらも下で考察する、図2G~図2Jに提示されたパドル、および図6A~図6Cに提示されたタービンは、次の2つの効果を生じることができる。a導管512の外側の流体における一般化された運動の誘発:これは洗浄効果の向上をもたらすことができる。排出導管512内の回転装置517の回転は、導管512内の流体の回転運動を発生させることができる。一部の実施形態では、これらの流体は、導管512の外側および結腸管腔内の流体と連続している。導管512内の流体の回転は、結腸管腔の充満セグメント514内の流体の回転を誘発することができる。体腔内の流体のそのような誘発された回転を本書では投影効果と呼ぶ。本発明の例示的実施形態では、充満セグメント514内の流体の回転速度は、例えば摩擦力のため、回転装置517の回転速度より実質的に低い。例えば、装置517は約2000~7000RPMで回転し、充満セグメント514の液体の約10~400RPMの回転を生じる。b振動:導管512内の回転装置517の回転は、振動を発生させることがある。一部の実施形態では、回転装置517は非対称に加重することができる例えば、そのような振動の発生を増強するために、螺旋構造の片側に非対称に錘を加えることができる。上で教示したように洗浄器510Aを液体充填結腸内で使用すると、回転装置517によって発生した振動を、周囲の液体に非常に効率的に伝達することができる。そのような振動は、排泄物の塊を小さい部分に分解するのに、かつ/または結腸壁から排泄物を剥離するのを助ける効果を有するのに有効になり得る。一部の実施形態では、振動は、結腸壁および例えば蛇行性結腸の接続組織を介して、結腸の1つ以上の隣接セグメントに伝達される。伝達された振動は、隣接セグメントの糞便を脱落かつ/または分解することができ、潜在的に洗浄時間および/または洗浄効率の相対的な改善がもたらされる。本発明の例示的実施形態では、振動は少なくとも1つの面で発生する。任意選択的に、振動は、例えば前および後振動が実質的に長手軸に沿って発生する。代替的に、または追加的に、振動は全方向的に発生する。長手方向の振動は、例えば長さおよび/または直径の差による回転装置517と導管512との間の動きの不整合の結果として発生する。一部の実施形態では、振動は例えば制御器および/または使用者によって意図的に発生する。代替的に、または追加的に、例えばモータの運動によってかつ/または洗浄装置の使用中に意図せずに発生する振動は、所望の1組の振動を達成するために、制御された振動と組み合わせて使用される。本発明の例示的実施形態では、結腸セグメント内の流体の振動のような撹拌は、少なくとも1つの要素を使用して、かつ/または要素の組合せを使用して生み出され、要素の非限定例として流体入口、流体出口、および/または別個の管が挙げられ、各々の要素は任意選択的に、流体を撹拌かつ/または振動させるように撹拌要素例えば回転ばねを含む。導管512内のヘリカル装置513および/または任意の他の回転装置517の回転の結果生じ得る、上に挙げた効果物質の排出、液体の誘発回転、および振動伝達は、個別に、かつ組み合わせて、結腸または他の体腔内の洗浄効果を発生させることができる。一部の実施形態では、追加要素および/または代替要素をヘリカル要素513に追加するかそれと置き換えて、例えば結腸内および導管512の外側の流体を撹拌することができる。図2Gおよび図2Hは、可撓性接続ロッドまたはシャフト516の遠位端の導管512内の偏平パドル515である回転要素517を示し、シャフト516はヘリカル装置513に接続されるか、あるいはパドル515を回転するように動作可能な近位モータに直接接続されるかのいずれかである。図21および図2Jでは、パドル515はマルチブレードパドルとして具現される。4つのブレードがX形に設けられたマルチブレードパドルの例示的実施形態が示されており、図でブレードは515Aおよび515Bと表記されている。パドル515は例示的実施形態であって、限定ではないことに留意されたい。任意の形のパドル異形パドル、穴付きパドル、ロータリ配列の羽根を含むを使用することができ、かつ非パドル要素を使用することもできる。一部の実施形態では、図6A~図6Cに示すようにタービン装置羽根がエンクロージャ内で回転するを使用することができる。一般的に、要素517は、導管512の外側に伝搬するように充分強力な回転運動を導管512内の流体にもたらし、かつ導管512の外側の流体に回転または乱流運動をもたらし、これらの運動が結腸内で伝搬し、排泄物を結腸壁から緩めて分離させるのに役立つようにする任意の要素である。一部の実施形態では、要素513および515は導管512内に含まれる。これにより、結腸壁がこれらの回転要素と直接接触することを防止することができる。そうしなければ腸壁が損傷するおそれがある。本発明の例示的実施形態では、結腸部分は液体が充填または部分的に充填され、次いで液体に運動が誘発され、結腸部分が洗浄されかつ吸引により排泄される。任意選択的に、充填、運動誘発、ならびに洗浄および排泄は、洗浄装置が任意選択的に結腸の長さを前進しながら、連続プロセスで同時に実施される。洗浄される結腸部分における要求液位は、操作者の制御によって維持することができ、あるいは下で説明するように自動的に維持することができる。結腸の洗浄方法図11は、本発明の例示的実施形態に係る、結腸を洗浄する方法のフローチャートである。本発明の例示的実施形態では、洗浄方法の少なくとも幾つかは、例示的制御システムの節に関連して説明するように例えば制御器1002によって、自動制御下で行なわれる。代替的に、または追加的に、方法の少なくとも幾つかは、例えば手順を実行する医師によって、手動制御下で行なわれる。本発明の例示的実施形態では、任意選択的に1102で、結腸洗浄器例えば洗浄器510Aは、例えば図2Aに関連して示したように、結腸内部を前進する。代替的に、結腸洗浄器は結腸内部に導入されるが、一定の位置に維持される。結腸洗浄器を前進させる非限定的実施例として、装置を連結した内視鏡を前進させること、装置を独立して例えば、医師が装置を押すことによるなど手動的に、装置自体が推進かつ/または歩行することによるなど自動的に前進させること、装置をガイドワイヤ上に前進させることが挙げられる。本発明の例示的実施形態では、1104で、例えば結腸への液体の充填、液体の旋回の節に記載するように、流体が結腸内に導入される。本発明の例示的実施形態では、任意選択的に1106で、例えば結腸の充填レベルを維持するためのシステム:水位測定の節に関連して記載するように、結腸例えば結腸セグメント内の流体の割合が測定かつ/または推定される。本発明の例示的実施形態では、結腸洗浄器の流体中の沈漬が検出される。本発明の例示的実施形態では、例えば結腸への液体の充填、液体の旋回、環状方向の水噴出によって生じる液体旋回運動、および/または脈動システムの節に関連して記載するように、1108で、結腸例えば結腸セグメント内部の流体例えば導入された液体および糞便が、例えば振動、水噴出、回転運動、および/または衝撃波によって撹拌される。本発明の例示的実施形態では、1110で、流体および/または老廃物は、例えば結腸への液体の充填、液体の旋回、タービン付き洗浄システム、および/または後方を指向する水噴出の節に関連して記載するように、結腸から除去される。任意選択的に、老廃物は除去中に粉砕される。本発明の例示的実施形態では、任意選択的に1112で、プロセスが監視される。例えば結腸内部の圧力が例えばセンサーによって測定かつ/または推定される。例えば監視は、結腸充填レベルを維持するためのシステム:投入/排出の測定および/または結腸充填レベルを維持するためのシステム:水位の測定の節に関連して記載するように行なわれる。本発明の例示的実施形態では、任意選択的に1114で、プロセスの調整が行なわれる。例えば1112における監視に基づいて、および/または1106における流体の割合に基づいて、1106における結腸内の流体の割合のような目標を達成するために、かつ/または結腸内部の圧力を制御するために、投入および/または排出流体速度を適切に増減して調整することができる。任意選択的に、1116では、1114で決定された任意の調整を施してプロセスが繰り返される。本発明の一部の実施形態では、プロセスの少なくとも幾つか、例えば1102における前進、1104における流体の挿入、1108における流体撹拌、および/または1110における流体除去の少なくとも幾つかが実質的に並行して行なわれる。代替的に、プロセスの少なくとも幾つかが段階的に行なわれる。任意選択的に、1106における測定、1112における監視、および/または1114における調整は、実質的に並行して、かつ/または規定時間中に、かつ/または規定の行為後に行なわれる。結腸鏡への洗浄モジュール連結次に図3Aおよび図3Bに注目すると、それらは、内視鏡、または標準結腸鏡とすることのできる結腸鏡530と共に使用するためのかつ任意選択的にそれに接続された、実質的に上述した独立洗浄モジュール520を提示する実施形態を示す。任意選択的に、洗浄モジュール520は結腸鏡530への外部後付け連結装置である。図3Aでは、洗浄器520の本体が内視鏡530の遠位端に多少近接して配置され、流体投入導管522は結腸鏡530の遠位端まで前進し、取付けバンド521によってそこに取り付けられる。図3Aに示す構造の利点は、含まれる回転機械装置のため、製作が多少難しいように思われる洗浄装置520が、内視鏡530の操縦機構503に対し近接して配置され、したがって操縦プロセスが洗浄器520の存在によって影響されることなく、操縦機構を自由に操縦しかつ方向付けることができることである。図3Bに示す代替的構造では、洗浄装置520および結腸鏡530の遠位端は、実質的に並んで配置される。どちらの場合も、洗浄装置520は洗浄作業を提供し、潜在的に結腸鏡530の作業チャネルを他の外科手術作業に利用可能にしておく。SWと表示された円形矢印および出口導管525を指し示す矢印は、例えば回転要素526によって誘発される結腸における液体の旋回および/または撹拌運動を示す。一部の実施形態では、洗浄モジュール例えば本書に記載する実施形態の1つ以上、および/またはそれらの任意の部分組合せは、例えば比較的小さい構成部品を作業チャネル内部に収まるように設計することによって、結腸鏡例えば結腸鏡530の作業チャネル内に完全にかつ/または部分的に挿入されるように設計される。構成部品を内嵌することのできる作業チャネルのサイズの非限定例として、2mm径未満、3.5mm径未満、5mm径未満が挙げられ、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい値が使用される。任意選択的に、例えば本書に記載する洗浄装置を構成する全ての要素が、結腸鏡の作業チャネル内に挿入される。代替的に、要素の幾つかが作業チャネル内部に挿入され、要素の幾つかは外部に位置する。要素の1つ以上の非限定例として、流体供給管、流体除去管、回転要素、破砕要素、流体/ガス脈動システム、および/またはフィルタが挙げられる。本発明の例示的実施形態では、任意選択的に内視鏡または結腸鏡に接続された洗浄モジュール520は、結腸内に例えば肛門括約筋から比較的遠くまで、例えば少なくとも40cm、少なくとも60cm、少なくとも100cm、少なくとも150cm、少なくとも200cm、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい距離挿入可能である。排泄物を粒状化及び/又は排出するための例示的な実施形態次に図12A-12Fを参照すると、それらは、洗浄装置の排出管内の排泄物の粒状化を容易にする特徴を含む本発明の一部の実施形態を示す。任意選択的に、粒状化は、管内の乱流によって及び/又は断片に粉砕及び/又は切断することによって及び/又は断片を対抗する引張力に供することによってそれらを分離することによって作られる。図12A-12Fは、本発明の一部の実施形態による、多数のローブを有する排出管腔を有する洗浄装置の一部の実施形態を示す。管腔は、管腔の長さの少なくとも一部に沿って並んで動く複数のともに配列されたローブを含む。図12Aは、任意選択的な内視鏡光学部品1204、一つ以上の流体投入管1206、及びハウジング1202内で造形されかつ第一ローブ1210及び第二ローブ1212を含む物質排出管腔1208をハウジング1202内に含む装置1200Dを示す。ローブ1210及び1212はそれらの長さの少なくとも一部に沿って流体連通しており、それは流体及び他の物質がそれらの間を流れることができると言うことができる。各ローブは中心軸図ではとして示されるを有し、任意選択的に図12Aで示されるように少なくとも一部が円形境界を持つ断面を有する。管腔1208は全体として概ね数字の8の形状を有し、任意選択的に図12Aに示されるように流体投入管腔1214のための空間を与える。図12Bは、本発明の一部の実施形態に係る、二つのローブを有する排出管腔1216が一つ又は両方のローブで回転可能な装置を含む洗浄装置1200Eを示す。図12Bは、ローブ1210に回転可能な装置1218A及びローブ1212に回転可能な装置1218Bを示す。しかしながら、装置1200Eは一つの回転可能な装置又は二つを含んでもよいことが理解されるべきである。ローブ1210及び1212は、それらの間の流体連通がそれらの長さの少なくとも一部に沿って可能であるという意味で互いに開放している。ローブ1210及び1212は、ヘリカル装置1218A及び1218Bがそのローブ内でそれぞれ独立して回転可能であるような方法で、ヘリカル装置1218A及び1218Bに対して寸法決定及び造形される。任意選択的に、装置1218A/Bはそのローブ内でそれぞれ独立して進退可能である。一部の実施形態では、ショルダ肩1220又は他の同様の形成は、装置1218A及び1218Bが一方のローブから他方のローブ内へ側方へ動くことを防止する。一部の実施形態では、装置1218A及び1218Bは、図12Bの小さい矢印によって示される方向に、即ちローブ1210内では時計廻りに、及び/又はローブ1212内では反時計廻りに回転されることができる。一部の実施形態では、両方が図に示された方向とは反対方向に、即ちローブ1210内では反時計廻りに、及び/又はローブ1212内では時計廻りに回転されることができる。これらの方向は、それらの共通の管腔1216内で互いに近づく装置1218A及び/又は1218Bの部分が平行運動に近づけられ、そこでそれらが一緒に最も近づいたり、次いで引き離されたりすることを生じる。代替的には、一部の実施形態では、装置1218A及び1218Bは反対方向に回転されることができる即ち、両ローブで時計廻りか、又は両ローブで反時計廻り。二つの装置1218A及び1218Bを反対方向に動かすことができ、そこでそれらは、それらの最も近い接近になる。付加的に、一部の実施形態では、回転可能な装置の一つ又は両方は回転方向を交互にさせることができる。一部の実施形態では、装置1218A及び1218Bはヘリカル装置1218A及び1218Bとしても示されているである。任意選択的に、もし装置1200Eが腸内に挿入されるなら、ある方向のヘリカル装置の回転は腸の方へ物質を引っ張るのに役立つことができる。任意選択的に又は追加的に、反対方向の回転は腸から物質を離すように引っ張るのに役立つことができる。腸の方へ物質を引っ張る方向の一方のヘリカル装置の回転、及び/又は腸から離れるように物質を引っ張る方向の他方の装置の回転は、剪断力を創成し、それは螺旋間につかまった物質の粒状化に寄与するかもしれない。一般に、上記の動きの多様性腸の方へ又は腸から離れる方へ引っ張ったり、回転して平行運動又は反対運動を作ったり、及び螺旋又は他の回転装置をそれらの管腔で前後に独立して動かすは、引っ張ったり、押したり、切断する力を創成し、それは管腔1216内の物質を切断、粉砕、及びそうでなければ粒状化するのに役立つことができる。本発明の例示的実施形態では、排泄物の断片から比較的小さいサイズへの粉砕は、例えば0.1mm未満、1mm未満、3mm未満、5mm未満の平均サイズに制御可能かつ/または設定可能であり、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい平均サイズが使用される。任意選択的に、排泄物粉砕要素例えば装置1218Aおよび/または1218Bは、結果的に排泄物が選択された平均サイズに粉砕されるように選択され、例えばねじ山間の距離が選択される。代替的に、または追加的に、1つ以上の洗浄パラメータが、結果的に平均サイズの粉砕粒子が得られるように、例えば粉砕要素の回転速度要素が、例えば制御器によって自動的に、使用者によって手動で調整かつ/または制御される。一部の実施形態では、追加の粒状化効果は、ヘリカル装置1218A及び1218Bが図12Cに示されるように重複させられるときに生み出すことができる。重複するヘリカル装置は効率的なポンピング作用を与えることができ、及び/又は管腔1216の内容物を粉砕するのに寄与することができる。ヘリカル装置1218A及び1218Bは、螺旋ばねであることができ、螺旋ねじ山によって包囲された棒及び/又はパイプであることができ、結腸鏡作用チャネルを洗浄するために使用されるものと同様の螺旋ブラシとして形成されることができ、及び/又はステンレス鋼もしくは別の材料から作られたワイヤー又はロープワイヤーであることができる。螺旋以外の形を有する構成要素もまた、ローブ1210及び1212の一つ又は両方に使用されることができる。一例が図12Dに与えられ、そこで二つのパドル形状形態1222A及び1222Bがヘリカル装置1218A及び1218Bの面に与えられている。パドルを回転すると、剪断及び/又は引裂力を発生する乱流を創成する。他の形状もまた、使用されることができ、1222A及び/又は1222Bの標識はこれらの形状にも言及することが理解されるべきである。一般に、管腔1216内で乱流を与え、及び/又は管腔1216内で近位方向に物質を進ませる傾向を持ついかなる形状も使用することができる。本発明の一部の実施形態では、管腔1216に使用される形状は管腔の長さに沿って変動しうることも注目される。例えば、図12Dに示されたようなパドル形状は管腔1216の遠位端で与えられることができ、プロペラ形状はローブ1210及び1212の同じ軸に沿ってパドル形状に対して遠位に与えられることができ、及び/又はヘリカル装置はそれらのローブのより近位の部分に与えられることができる。もし我々が駆動装置としてローブ1210及び1212の長さに及ぶ全てのこれらの形状に言及するなら、そのとき一部の実施形態では、装置1200Eは様々な駆動装置を与えられてもよく、その中からユーザは、患者の特性又は特定の所望の効果又は洗浄工程の所望の効果に依存して使用したいと思う組み合わせを選択することができる。一般に、一部の実施形態では、各駆動装置はそのローブ内で自由に回転することができ、及び/又はそのローブ内で独立して自由に進退することができ、さらに各駆動装置は各駆動装置の長手方向軸がローブの一つの中に管腔1216の形状によって保持されるように拘束される。図12Eは、本発明の一部の実施形態に係る、二つより多いローブが排出管1224に使用される追加の代替実施形態を示す。これらの実施形態並びに図12A~12Fに示された他の実施形態では、各ローブは駆動装置を含んでもよく、又は代替的に一部のローブのみが駆動装置を含み、他のローブが駆動装置を欠き、動く排出物質自体のために利用可能であってもよい。図12Eは、ヘリカル装置1228として示される駆動装置を含む中央ローブ1226を示し、一方、側部ローブ1210及び1212を欠いている。図12Fは、図12Eの実施形態と同様の実施形態を示すが、駆動装置はローブ1226内で回転可能なブラシ1230として具体化されるが、その可撓性の剛毛は側部ローブ1210及び1212内に侵入するのに十分な長さである。任意選択的に身体から外への物体の移送を容易にするためにローブ1210及び1212において空きスペースが与えられ、一方、駆動力のための源及び乱流の源が任意選択的に与えられ、おそらくブラシ1230からの剛毛によって行なわれる粉砕及び/又は切断活動が与えられる。洗浄装置の断面全体を減少するために多数の管及び造形された管を使用する一部の実施形態では、結腸を洗浄するために使用される装置は、結腸に入るためには肛門括約筋及び/又は反射鏡を通らなければならない。いったん結腸に入ると、装置は結腸内で操作可能であってもよく、結腸は幾つかの鋭いカーブを含んでもよい。断面を減少した装置が、かかる作業のために好適でありうる。本発明の一部の実施形態による、多数の投入管が装置断面を減少するために使用される洗浄装置構成を示す図12G-12Jを参照されたい。図12Gに示された洗浄装置10Aは、断面直径S1を有する排出管腔1232を含む。ハウジング1234例えば押し出しハウジングは、水を結腸内に導入するために使用可能な複数の流体投入管1206を含む。装置1200Aの全体直径はR1である。排出管腔1232は、図2Aを参照して述べた機構513のような物質移送機構を含んでもよい。図12Hは、内視鏡又は結腸鏡1204を含む洗浄装置1200Bを与える。内視鏡1204は、断面直径S1を有する排出管腔1232とともに構成されるか、又はそれに取り付け可能である。ハウジング1202、任意選択的には押し出しハウジングは、水を結腸内に挿入するために使用可能な複数の流体投入管1206を含む。装置1200Bの最大直径は、図12Hに見られる円の直径R2である。図12Hの排出管腔1232は、図12Gに示された排出管腔1232と同一の直径として示されているが、全体の装置直径図12Hの円の直径R2は図12Gの全体の装置直径円の直径R1より大きい。結腸の直径は制限され、図12Hに示されたもののような大きい口径の装置は幾つかの点で問題でありうる。それは剛くて、操縦するのが難しく、患者の腸壁を損傷することによって痛みを生じ、回復を遅らす傾向を持つだろう。図12Iは、内視鏡1204、及び断面S3が図に示されている平坦にされかつわずかに湾曲した楕円として造形された排出管腔1236を含む装置1200Cを示す。平坦にされた管腔1236は図12Hの円筒形管腔1232より有利である。なぜならば装置1200Cの全直径図12Iの円の直径R3は、同一の排出管腔断面積について装置1200Bの全直径円の直径R2より小さいからである。本発明の例示的実施形態では、装置は、接続される内視鏡例えば内視鏡1204に応じて形成された排出管腔例えば管腔1236を備える。潜在的利点は、結合された装置の外形寸法が低減されることである。例えば、円形内視鏡1204の場合、管腔は、図12Iに示すように、内視鏡を包囲する偏平楕円またはわずかに湾曲した楕円として形成される例えば三日月形。本発明の例示的実施形態では、排出管腔は、湾曲した排出管腔内部の1つ以上の排泄物除去装置1つ以上の非限定的実施例として装置1218Aおよび/または1218B、パドル1222Aおよび/または1222B、ヘリカル装置1228が挙げられるの側方遊動および/または動揺を防止するために、1つ以上の窪み例えば図12A~図12Fに示すショルダ1220を含む。排出管の相対的偏平設計の潜在的利点は、洗浄装置が比較的背の低い外形を有し、回転形態を使用して管腔から排泄物を排出することである。ロッドフィルタ付き洗浄モジュール次に、本発明の例示的実施形態に係る、フィルタ804を備えた内視鏡洗浄装置802の図3D等角図および3E流体充填結腸内部の断面図に注目する。フィルタ804は、糞便のような排泄物による排出導管806の洗浄中の閉塞を低減かつ/または防止する。任意選択的に、フィルタ804は、例えばバンドのような連結要素818によって結腸鏡530に結合される装置802に依存する、例えば、結腸鏡530はフィルタ804の大きい空隙に障壁および/または壁を形成する。本発明の例示的実施形態では、フィルタ804は、水および/または老廃物を導管806内に通過させるために複数の開口808A~Cを含む。例えば2、6、10、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい数の開口が使用される。複数の開口を使用する潜在的利点は、1つ以上の開口が糞便によって閉塞された場合に、1つ以上の開口は依然として閉塞されないままであり、洗浄プロセスの続行を可能にすることである。本発明の例示的実施形態では、開口808A~Cは少なくとも1つの寸法が排出導管806の直径より比較的小さい。例えば、導管806の直径が8mmの場合、開口808A~Cの寸法は3mm~5mmであり、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい組合せが使用される。開口808A~Cおよび/または排出導管806の寸法および/または寸法間の関係は、比較的大きい糞便片810が出口導管806に流入して詰まらせることを防止するように選択される。加えて、寸法および/または寸法間の関係は、比較的小さい糞便片822が相対的により大きい排出導管806内に、導管806を詰まらせることなく通過することができるように選択される。任意選択的に、糞便は、排出導管806の内側で、例えば回転装置513によって相対的により小さい断片に粉砕かつ/または破砕される。本発明の例示的実施形態では、開口808Aは、結腸鏡530と、流体を少なくとも1つの流体投入導管522に供給する少なくとも1つの管816との間に形成される。開口808Bは管816と支柱820との間に形成される。開口808Cは支柱820間に形成される。支柱820は装置802の長軸と実質的に平行であり、運動方向例えば前進および/または後進と実質的に平行な開口808A~Cを形成する。一部の実施形態では、実質的に平行な支柱および/または開口は長軸に対してわずか45度の角度を有し、あるいはわずか30度、わずか15度、または他のより小さいか、中間か、より大きい角度が使用される。同様の機能を果たすフィルタ804の他の実施形態は、異なるサイズおよび/または形状の開口を有することができ、かつ/または異なる構造要素によって形成することができる。例えばフィルタは導管806への開口上のスクリーンとすることができる。本発明の例示的実施形態では、洗浄プロセス中の装置802の運動例えば前進、後進、横進は、例えば結腸壁と捕捉された糞便との間に形成される摩擦力を利用して、開口808A~Cに例えば導管806内またはフィルタ804の外側に捕捉された糞便を緩めかつ/または脱落させるのに役立つ。開口808A~Cが装置802の運動方向と実質的に平行である潜在的利点は、捕捉された糞便を緩めかつ/または脱落させるのに役立つことである。本発明の例示的実施形態では、フィルタ804は、結腸壁と回転装置513との間の接触を防止かつ/または低減する。任意選択的に、装置513は開口808A~Cから充分遠くに、例えば約5mm、10mm、15mm離れた距離に、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい距離に配置される。代替的に、または追加的に、装置513は洗浄中、結腸壁と実質的に垂直に配置される。代替的に、または追加的に、開口808A~Cのサイズは、結腸組織をフィルタ804の外側に維持するように充分小さい。環状方向の水噴出によって生じる液体の旋回運動次に図4A~4Fに注目すると、それらは、導管544の外周の少なくとも一部分の周囲に配設された1組の水噴射ノズル542を含む内視鏡洗浄装置540を提示する。本発明の一部の実施形態では、洗浄装置は1組のノズル542を有する先端541を含み、ノズルの組の各ノズルは、それを介して発射される液体の噴出をもたらす方向、洗浄器540の長手軸ベクトルと平行でないベクトル成分を有する方向ベクトルを有する方向に向けられる。そのような噴出は、少なくとも2つのサブベクトルを含むベクトルを有し、aは洗浄器540の長手軸と共線的または平行なサブベクトルであり、bは先端541の外周に接するサブベクトルである。ワークステーション図示せずは、管543を介して加圧流体を先端541に供給する。任意選択的に、先端541は、加圧流体をノズル542に分配する内部マニホルドを収容する。図4Cは、結腸内に配置された装置540の正面図を示す。図における直線矢印は、ノズル542からの水噴出の潜在的方向を示す。図における湾曲矢印は、結腸の部分に充満する液体の誘発旋回運動の潜在的方向を示す。図4Dは、図に示す旋回/回転効果[RO]を発生させる噴出[JE]の方向を図示する先端541の実質的に等角図を示す。図4Dは、1組のノズルを含む先端を示す図4Eと対比することができる。図4Eのノズルは、それを介して発射される液体の噴出をもたらす方向、長手軸ベクトルV[E]と共線的または平行なベクトルV[J]を有する方向に向けられる。ノズルのそのような設計は結腸管腔内で流体の前進運動を発生し、かつ/または管腔の流体内に乱流を生じることがあるが、内視鏡装置の長手軸を中心とする旋回または回転効果は生じない。図4Fは、図4Dに示す先端541の追加図である。図4Fは、ノズルを介して発射される液体の噴出をもたらす方向、洗浄器540の長手軸ベクトルV[E]と共線的または平行でないベクトルV[J]を有する方向に向けられた1組のノズルを示す。噴出方向V[J]は次の2つのベクトルを含む。aベクトルV[PTE]内視鏡の軸線と平行は、洗浄器540の長手軸ベクトルV[E]と平行なベクトルである。bベクトルV[TTC]外周に接するは、内視鏡装置の先端541の外周に接し、したがって装置の長手軸に垂直なベクトルである。これら2つのベクトルの追加は、ベクトルV[J]{V[PTE]V[TTC]=V[J]}を生成する。ベクトルV[J]とベクトルV[PTE]との間の角度は図面にANと表記されている。この角度は10°~90°の間で変化することができ、30°~60°の間で最良の洗浄結果が期待される。上の段落で、単一の噴出方向について記載したが、先端541は、図4Fに示すように複数の噴出を含むことがある。任意選択的に、各噴出は、先端の外周上のそれ自体の位置に対して同様の仕方で照準される。図4Fでは、3つの噴出の各々の角度ANが等しいように示されているが、代替的実施形態では、噴出の各々の角度ANにばらつきがあってよい。一部の実施形態では、噴出ベクトルV[J]は、記載したベクトルV[PTE]およびV[TTC]、V[PTE]およびV[TTC]と垂直な追加ベクトルV[Z]を含む。そのような噴出は、内視鏡装置540の長手軸を中心とする極線配列に設定することができる。当該構成は、増強された旋回効果、例えば比較的改善された洗浄結果を生じさせることができる。流体が圧力下で供給され、ノズル542を介して噴射し、結腸を充填する流体になる場合、結腸充填流体旋回する排泄物の塊をも含む可能性が高いを撹拌する例えば回転および/または旋回運動をもたらす効果がある。この旋回液体は結腸壁に粘着した排泄物を脱落させ、上述した洗浄効果を生じる。図4Aに示す実施形態では、流体噴出は、洗浄器540の遠位端から前方に向けられる。図4Bに示す実施形態では、噴出は遠位方向および近位方向の両方に向けられる。図4Cは、完全な円形リング、部分円、または他の形状を持つことのできるノズルリング541に埋め込まれたノズル542を示す。協働するように設計された複数のノズルを有する。本発明の一部の実施形態では、ノズル452からの液体の噴出は、回転装置517例えば図2A~2Jのような他の液体旋回機構と協働するように方向付けられる。例えば、液体圧力、液体速度、および/またはノズル452の角度は、例えばノズル452または装置517を単独で使用する場合と比較して、回転装置517と共に使用されたときに、結腸で比較的改善された例えばより強力、より高速の液体の旋回を生み出すのに相加効果を有するように選択される。後方を向いた水噴出次に図5Aに注目すると、それは、後方すなわち近位方向に向けられ、排出導管547の開口内に流入する噴出を生じる、少なくとも1つのノズル548を含む。そのような噴出は、排泄物を導管547の遠位開口内に押し込むのを助けることができ、かつ/またはそうしなければ蓄積される糞便断片によって閉塞される傾向のある導管547の遠位端をきれいにしておくのに役立つことができる。カメラ付き洗浄システム図5Bは、近位方向の画像を提供するように配置されたカメラ549を含む実施形態を提示する。この図に示す実施形態では、排出管547の遠位入口はカメラ549の視野内にある。カメラ549はまた、他の近位部を視野に入れるように配置することもできる。カメラ549はLED照明光源を連結することができる。図5Cでは、カメラ549Aは、それが取り付けられた内視鏡530の遠位端に向かって前方を向いて洗浄器520に設けられる。カメラ549および549Aは、内視鏡530に設けられたカメラ504に加えて設けることができ、とりわけ、腸壁の襞に潜んでいるポリープの検出に有用な二次視点を提供する。タービン付き洗浄システム図6A~図6Cは、上述した導管512のような排出導管内にタービンが設けられた幾つかの実施形態を提示する。本書で使用する場合、タービンは、アウタケース内に収容された回転ヘリカル装置と定義される。この説明のタービンは、放っておくと導管512または同様の導管内の流動を阻止または妨害する排泄物の集塊を粉砕するのに潜在的に有用であり、かつ/または場合によっては標準ヘリカル装置によってもたらされるより強力な吸引をもたらすことができる。タービンはまた潜在的に、タービンの外面と本体導管との間の摩擦が比較的低いという点でも有利であり、そのようなタービンが導管内を比較的容易に前進または後退することを潜在的に可能にする。図6Aは、ヘリカル装置552と共に使用されかつこの例示的実施形態では遠位に取り付けられるタービン551を示す。図6Bは、ロープワイヤもしくは他の種類のワイヤまたは可撓性ロッドとすることのできるコネクタ553に接続されたタービン551を示す。これらは各々、外部モータ図示せずからタービン551に回転運動を伝達することによって、タービン551の回転を駆動することができる。図6Cは、どのように幾つかのタービン図中の551Aおよび551Bをケーブルまたは可撓性ロッドにより相互接続することができるかを示す。脈動システム次に図7A~7Fに注目すると、それらは、第1種類の流体が第2種類の流体と高速で交互に交替する流体の連続的組合せを結腸内に注入するために使用される装置を提示する。一部の実施形態では、第1流体Aは水、精製水、生理食塩水、および/または石鹸のような添加物入りの水を含み、第2流体Bはガスまたはエアロゾルを含み、ガスの非限定例としてCO2、加圧室内空気、または他のガス混合物が挙げられる。一部の実施形態では、流体AおよびBは投入導管内を交互に流動させられ、結腸セグメント内部の流体および/または糞便を撹拌する。潜在的に、相対的に改善された洗浄結果が生じる。図7Aは、そのような連続的組合せの流体を提供するのに適した流体供給源モジュールを示す。弁および混合ワークステーション561Cは、加圧流体Aを供給源561Aから、かつ加圧流体Bを供給源561Bから受け取る。弁およびワークステーション561Cは、例えばどちらも上述した導管501および/または導管511Bのような洗浄器投入導管に接続することのできる導管562に流体の交互シーケンスを供給するために、コンピュータ制御された電動弁、または任意の他の弁もしくはオリフィス構成を含む。本発明の例示的実施形態では、図7Aに示すシステムは、供給源561Aからの流体Aと供給源561Bからの流体Bとの混合物を導管562に供給するために使用される。任意選択的に、混合は受動的であり、例えばベンチュリ効果に基づく気化器と同様に作動する。代替的に、または追加的に、混合は能動的であり、例えば、混合比率の制御例えば制御器によって自動的に、使用者によって手動で設定は、流体の流量を制御する弁によって達成される。図7Bは、ワークステーション561Cから供給される外部流体圧力Pによる、管562内の流体Aの流動を示す。管内の流体の流動は潜在的に、とりわけ管の長さに相関する摩擦力を発生する。この摩擦は、図7Bで管の長さに沿ってFrと表記された小さい矢印によって表わされる。図7Cは、本発明の実施形態に係る、ワークステーション561Cが流体Aの短い供給バーストに続く流体Bのバーストを周期的に提示し、管内に交互の流動を発生するときの効果を示す。管562の長さは図7Bおよび7Cで同じであるが、潜在的に摩擦を示す矢印は全く異なる。流体Bは主としてガスであるので、管562内を流動するときに比較的わずかな摩擦を有する。流体A、すなわち液体は、同じ管内で相対的により大きい摩擦を経験する。流体Aを含む部分内の圧力はPAと表記され、流体Bを含む部分内の圧力はPBと表記される。流体A液体の圧力は1.2Bar、2.2Bar、3.6Barであり、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい値が使用される。流体Bの圧力は流体Aの圧力より0.2ATM高いか、0.5ATM高いか、0.7ATM高く、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい値が使用される。同一条件例えば同一管長、同一管内径、および同一入口圧力を前提として、図7Cに示す交互循環流動の摩擦は、図7Bに示す流体Aだけの連続流動の摩擦より低い。したがって、上に教示した交互流体流動の使用は、図7Cの方法の下で、管出口562Aに達するときに、流体Aの相対的により高い速度を生じることができる。他方、この交互循環流動を使用する場合、相対的により低量の流体Aが体内に輸送される。流体を人体内に注入するときに、例えば安全上の理由から、使用する圧力量に上限を設定する必要があることが注目される。標準医療慣行では、体内に注入してよい圧力量に安全性上限が設けられている。例えば圧力は100mbar未満、76mbar未満、50mbar未満とすべきであり、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい圧力閾値が使用される。流体Aの供給と流体Bの供給とを迅速に交替することを含む、図7Cに示す方法は、供給される圧力量の安全性限度を超えることなく、流体Aのより高速の吐出を生じることができる。流体Aのそのようなより高速の断続的な吐出は、例えば糞便塊を解体するために使用する噴出に非常に適し、かつ有用である。したがって、図7Aに示す流体供給源を利用しかつ図7Cに示す流動を生じる洗浄システムは、相対的により高い水圧を使用することなく、相対的により優れた洗浄結果を提示することができる。図7D~図7Fに示すのは、入口管562および出口管図示せずを備えた装置560の使用の連続段階である。入口管には、ワークステーション図示せずから提供される上述の交互循環流動が供給される。結腸を充填する流体の圧力P.COが1ATMの通常範囲内に設定されると仮定して、入口管562の流体の圧力が例えば2ATMに設定された場合に何が起きるかを検討しよう。2ATMの圧力下の流体Aの一部分が図7Dに示すように管の先端562B内に含まれるときに、流体Aの流動は円滑である。流体Aは主として水から構成されるので、水および排泄物が1ATMの圧力P.COで充填された結腸内に注入されたときに、あまり膨張しない。図7Eに示す通り、流体Aの一部分が結腸管腔内に流入するので、潜在的に小さい衝撃波563Aが発生する。図7Fに示すように流体Aが管の先端562Bを完全に抜け出ると、その後に続く流体Bの部分が管の出口から自由に噴出することができる。主にガスである流体Bこの例示的実施形態では2ATMは急速に膨張して、圧力が1ATMの結腸でその体積が2倍になる。この突然のガスの膨張は、図7Fに563Cとして示す比較的大きい衝撃波を発生させる。本発明の例示的実施形態では、少なくともガスおよび/または他の流体例えば流体Aおよび/またはBの一部は、患者によって例えば肛門括約筋を介して自然に放出され、過剰なガスおよび/または流体の蓄積を防止する。代替的に、または追加的に、放出は排出導管例えば導管512を介して行なわれる。この交互循環流動システムは、水および排泄物が充満した結腸で作業するときに、次の2つの有利な結果の一方または両方を生じることができる。i人体が曝される圧力を制限しながら、強力な噴出を生成するための手段を提供する。この効果は、水が充填された結腸および空気または他のガスが充填された結腸の両方で使用することができる。ii図7Fに示す563Cのような循環衝撃波によって生じる結腸内部の振動は、噴出が排泄物を小さい部分に分解する能力を向上し、かつ結腸壁から排泄物を剥離するのを助ける。この効果は主に、水および排泄物が充満した結腸で有用である。指向的に働き、したがって方向的に制限された効果を有する水噴出とは異なり、衝撃波563Cの高速反復効果は全方向的であり、したがって、操作者が洗浄器具を慎重に方向付けるように操縦する必要性をほとんど排除しながら、迅速な広範囲の洗浄効果を生じる。換言すると、当該システムは相対的により優れた洗浄を行ない、かつ相対的により使い易い。例示的制御システム図10は、本発明の例示的実施形態に係る、ヒトの結腸のような体腔を洗浄するための例示的制御システム1000を示す。システム1000は洗浄の制御および/または監視に備える。本発明の例示的実施形態では、操作者例えば手順を実行する医師は、ユーザインタフェース1004例えばキーボード、マウス、モニタを用いて洗浄するために制御器1002例えばコンピュータをプログラムする。任意選択的に、処理は、例えばインタフェース1004にフィードバックパラメータを表示することによって監視される。本発明の一部の実施形態では、インタフェース1004は、結腸セグメントの清浄度についてのフィードバックを提供する。フィードバックの非限定例として、手順を実行する医師に結腸セグメントの清浄度を確認するように報知すること、結腸セグメントが洗浄されたことを報知すること、および任意選択的に、次の結腸セグメントに進むこと例えば前進するために使用者の許可を要請することが挙げられる。任意選択的に、結腸セグメントの清浄度は使用者および/またはセンサーによって確認され、非限定例として、医師が例えば光学機器を用いてセグメントを視覚的に検査すること、セグメントから除去される流体の不透明度をセンサーで測定することが挙げられる。任意選択的に、フィードバックは制御器1002に提供され、例えば制御器1002は、結腸が充分に洗浄されるまで機能を続行するように装置に報知する。本発明の例示的実施形態では、制御器1002はメモリ1006に連結され、例えばメモリ1006は制御器に格納され、メモリ1006はユーザインタフェース1004に格納され、かつ/またはメモリ1006は、例えば通信リンク1008例えば無線および/または有線接続によって遠隔的にアクセス可能である。本発明の例示的実施形態では、洗浄は、例えばデータテーブルを用いて、論理例えばソフトウェアモジュールに従って、制御器1002によって制御される。任意選択的に、テーブルはメモリ1006に格納される。本発明の例示的実施形態では、テーブルは、例えば臨床的適応症に従って、任意選択的に1つ以上の他のパラメータと相関する少なくとも1つの洗浄パラメータを含む。任意選択的に、洗浄パラメータは試行錯誤、例えば、結腸洗浄装置により現在洗浄している患者から例えば洗浄中に収集され、かつ/または以前に患者群から収集された経験的データ、例えば同様の臨床的適応症を有する患者の研究の一部分に基づく。任意選択的に、または追加的に、1つ以上の機能および/またはパラメータを選択可能である例えば使用者による手動設定、ソフトウェアによる自動的選択。本発明の例示的実施形態では、制御器1002は次のような1つ以上の要素に連結される。流体および/または糞便を結腸から除去するための排出導管1010、例えば、結腸への液体の充填、液体の旋回の節に関連して記載した排出導管512。流体を結腸内に挿入するための投入導管1012、例えば結腸への液体の充填、液体の旋回の節に関連して記載した投入導管511A。結腸内の液体を撹拌例えば旋回、振動させるための撹拌器1014、例えば結腸への液体の充填、液体の旋回の節に関連して記載した回転装置517。結腸内の液体を撹拌するための少なくとも1つの噴射ノズル1016、例えば環状方向の水噴出によって生じる液体の旋回運動の節に関連して記載した水噴射ノズル542、および/または後方を向いた水噴出の節に関連して記載したノズル548。糞便を粉砕するための粉砕装置1018、例えば排泄物を粒状化しかつ/または排出するための例示的実施形態の節に関連して記載した回転可能な装置1218A/B。例えば脈動システムの節に関連して記載した、加圧液体供給源および加圧空気供給源を混合かつ/または交互に交替させるための機構を含む脈動システム1020。例えば投入流量例えば流体メータ600Aおよび/または600Bを測定し、排出流量例えばスケール608および/または608Aを測定し、流体レベルを決定する例えばセンサー736ための少なくとも1つのセンサー1022。設定可能なパラメータの1つ以上の非限定例は、以下を含む。洗浄効率―洗浄中に結腸から除去される老廃物および/または糞便の量であり、例えば少なくとも90、少なくとも95、少なくとも99、約100、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい百分率が使用される。一部の実施形態では、洗浄効率は結腸から除去された流体を、例えば除去された流体の不透明度を分析するセンサーによって、分析することによって推定される。結腸内の流体の回転速度―回転装置によって生じる結腸内の充填流体および/または老廃物例えばその一部分の軸方向回転。例えば20RPM超、30RPM超、50RPM超、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい値を使用する。結腸部分の長手軸を中心に回転する充填液体の百分率―回転装置によって生じる軸方向回転。例えば40超、50超、75超、約100、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい値を使用する。流体脈動パラメータ―例えば1.2bar、2.2bar、3.6bar、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい値のような脈動液体の圧力。例えば液体の脈動の体積。例えば液体の脈動の周波数。ガス脈動パラメータ―例えば例えば1.2bar、2.1bar、2.4bar、3.6bar、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい値のようなガスの圧力。例えば0.2ATM、0.5ATM、0.7ATMだけ、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい圧力だけ大きいような交互に交替する液体の圧力に対するガスの圧力。例えばガスの脈動の体積。例えばガス脈動の周波数。撹拌器回転速度―回転要素の回転速度。撹拌器長手方向振動―長手軸に沿った振動の周波数例えば前後運動。撹拌器の回転振動―回転要素の回転中に生じる振動の周波数例えば長手軸に実質的に垂直な横方向運動。粉砕される排泄物のサイズ―粉砕後の粒子の平均サイズ。選択可能なパラメータの1つ以上の非限定例は、以下を含む。洗浄速度―結腸洗浄装置の前進速度。液体投入速度―洗浄流体例えば水、生理食塩水が結腸内に挿入される速度である。排出速度―洗浄流体が老廃物例えば糞便と共に結腸から除去される速度である。結腸充填率―洗浄中の結腸例えば結腸セグメント内の液体の量である。一定値に設定することができ、あるいは洗浄装置を液体中に完全に沈漬した状態に維持するために可変とすることができる。結腸の圧力―洗浄中の周囲圧力。結腸の圧力変化―洗浄前の圧力に対する、洗浄中の結腸例えば結腸セグメントの周囲圧力の変化である。結腸液体回転速度―回転要素および/または噴射噴出によって生じる挿入された液体および/または糞便の回転。変数に関連して予想される効果の幾つかの例以下は、本発明の例示的実施形態に係る、制御下の幾つかのパラメータおよびそれらと幾つかの予想される処理効果との関連性を示す非限定例である。洗浄速度―一部の実施形態では、洗浄速度が例えば使用者によって設定され、装置は指定された速度で前進する。代替的に、洗浄速度は洗浄パラメータの関数であり、結腸内の糞便の量および/または他の洗浄パラメータ例えば投入および/または排出流量、振動によって変動する。例えば少なくとも5cm/分、少なくとも10cm/分、少なくとも15cm/分、あるいは他のより小さいか、中間か、より大きい速度を使用する。液体投入速度―より高い液体投入速度は、より高い洗浄速度および/またはより高い洗浄効率を生じる。液体投入速度は、設定された結腸充填率および/または結腸の圧力を維持するように、適切な排出速度によって均衡される。排出速度―より高い排出速度は、より高い洗浄速度および/またはより高い洗浄効率を生じる。排出速度は、設定された結腸充填量および/または結腸の圧力を維持するように、適切な投入速度例えば結腸内の糞便の除去を考慮に入れて同等またはより高い速度によって均衡される。結腸充填率―相対的により高い結腸充填率は潜在的に、より高い洗浄速度および/またはより高い洗浄効率を生じる。例えば旋回および/または衝撃は潜在的に、比較的大量の糞便を除去かつ/または分解する。結腸圧力―安全作動圧力を維持する例えば有害事象を低減かつ/または防止するために、閾値範囲内に維持すべきである。少なくとも部分的に投入および/または排出速度によって制御される。結腸圧力の変化―安全作動圧力を維持するために、正圧および/または負圧スイングを閾値内に維持すべきである。少なくとも部分的に投入および/または排出速度によって制御される。脈動パラメータガスおよび/または液体―相対的により小さいかあるいは相対的により大きい衝撃波を結腸内に生み出し、相対的により大量および/または相対的により少量の糞便を脱落させるために使用することができる。例えば、相対的により高いガス圧は相対的により高い衝撃を生じる。結腸液体回転速度―結腸液体回転速度は、相対的により大量の糞便を脱落させ、かつ/またはより高い除去速度を生じる。撹拌器回転速度―より高い軸方向回転速度は、より高い結腸液体回転速度を生じる。粉砕排泄物のサイズ―比較的小さい平均粒子サイズは、より高い洗浄速度を相対的に高くし、かつ/または排出導管を閉塞するリスクを軽減する。結腸充填レベルを維持するためのシステム:投入/排出の測定次に図8に注目すると、それは、本発明の実施形態に係る、a体内に挿入される流体、ならびにb体外に排出される排泄物および流体を精密測定するためのシステムを提示する。それは両者の間の均衡を両立させるのに有用である。装置640任意選択的に内視鏡に内蔵されるか、あるいは内視鏡に装着されるは、直腸を介して体内に挿入されるように設計された先端601を有する。ワークステーション600はポンプ600Aおよび流体メータ600Bを使用して、管602を介して装置先端601に流体を供給する。排泄物および流体は、体内から2通りの方法で、すなわちa装置の排出管603を介して流体分離器604および排水管606へ、またはb直腸を介して、出現する。安全上の理由から、体内の流体の量を実時間で正確に推定することは、例えば身体を損傷するおそれのある過剰な流体の導入を回避するために、極めて重要である。装置640はこの要求を満たす。装置640はY接合部604を含む。接合部604は、ワークステーション600からコネクタ605を介して回転力を受け取り、回転力は、上で教示したように挿入された洗浄器603内のヘリカル装置を起動させる。ヘリカル装置によって接合部604に移送された流体および排泄物は、排水管606内に落下し、コネクタ605内に流入することが防止される。排水管606に落下した流体および排泄物は収集ボックス607に到達し、そこでスケール608を用いて実時間で測定することができる。直腸から自然に出てきた後に収集器609に現われる流体および排泄物を測定するために、同様の手順が行なわれる。ワークステーション600内のスケール608および608Aからのデータならびに投入ポンプ600Aおよび流体メータ600Bからのデータは次いで、いつでも任意の瞬間にどれだけの量の流体が患者の結腸内に収容されているかを実時間で決定するために、単純な減算で使用することができる。患者の結腸に水を詰め込みすぎることは有害であるので、これは重要である。一部の実施形態では、ワークステーション600は、スケール608および608Aから、かつ流体メータ600Aから情報を受け取り、現在結腸に残っている挿入された流体の量の推定値を算出し、この推定値に基づいてコマンドを算出し、およびそのコマンドをポンプ600Bに送信する制御器620を含み、次いで、ポンプは洗浄装置601の最適動作環境を維持するように、算出された量の追加流体を結腸内に圧送する。結腸充填レベルを維持するためのシステム:水位の測定次の図9Aに注目すると、それは、本発明の一部の実施形態に係る、結腸セグメント内のガス物質対非ガス物質すなわち液体、排泄物、または他の固体の比率を計算することのできる洗浄装置700である。装置700は、上述した洗浄装置のいずれかと同様の洗浄装置である。特に装置700は、コネクタ735を介して回転運動を伝達する、ワークステーション内のモータ735Aに取り付けられた回転コネクタによって駆動される、上述したヘリカル回転装置を含む挿入可能な部分733を含むことができる。挿入可能な部分733の遠位部の動作先端731は、ワークステーション730内で自動応答をトリガするために使用することのできるセンサー736を含む。センサー736は、制御器730Dが、水または任意の液体をポンピングするための水ポンプ730Bへのコマンドを算出するために使用可能な情報を提供する。一部の実施形態では、ワークステーション730は、センサー736から情報を受け取り、その情報を使用して、洗浄装置700にとっての最適動作環境を維持するために必要な液体の量の推定値を算出し、かつポンプ730Bへのコマンドを算出し、それに応じて液体を圧送するようにまたは圧送しないようにポンプ730に命令する制御器730Dを含む。一部の実施形態では、センサー736は、厳密にどれだけの量の水または液体対空気または他のガスが装置の先端731を包囲しているかをワークステーションに伝えるまたは操作者に示すことのできる信号を発生する超音波トランスデューサである。この手順は、先端731の周囲の液体濃度についての正確な情報を生み出すことができ、システム700図8に示すように、ボリュームセンサーまたは流量メータのような他のセンサー、ならびに制御可能なポンプおよびスケールをも使用することがあるが最適量の液体を洗浄対象の管腔セグメントに供給するのを助ける。一部の実施形態では、センサー736は、先端731が水環境内またはガス環境内に存在するか否かを感知かつ報告する。幾つかの種類のセンサーがこのタスクを達成することができる。例えばセンサー736は、先端731の周りの電気抵抗を測定するためのモジュールを含むことができ、代替的に、音響フィードバックを使用して、センサー736の周りの物質の密度を決定することができる。センサー736は結腸鏡カメラ、または他のカメラとすることができる。そのようなカメラからの画像は画像処理ソフトウェアによって処理することができ、かつ腸管の水の量を確認することができる。画像処理ソフトウェアは、カメラに到達する光の色を調べ、カメラ736が現在、水液体中、あるいは空気または他のガス中に位置するか否かを決定するために使用することもできる。一部の実施形態では、センサー736から受け取った信号は制御器730Dで処理され、アルゴリズム制御下でシステム700を作動させる。センサー736は、システム700が、結腸に最適量の水が存在するか否かを知り、かつポンプ730Bおよび回転要素735を制御して、洗浄部位で結腸内の最適量の水を達成することを可能にする。代替的に、センサー736から導出された情報は使用者に提供することができ、次いで使用者は、洗浄装置の遠位先端が水から出ていることが可視化モダリティを介して観察されたときに、例えば制御ボタンを押すことにより水の流量を高めることによって、システム700の動作の手動制御を練習する。組合せ本節の要素は、非限定的実施例を表わす図10に従って言及する。本発明の一部の実施形態では、本書に記載するように2つ以上の要素が存在する。非限定的実施例は以下を含む。すなわち、2つ以上の撹拌器1014、2つ以上の脈動システム1020、2つ以上の投入導管1012、2つ以上のセンサー1022、2つ以上の粉砕装置1018、2つ以上の制御器1002、および/または2つ以上のメモリ1006が存在してよい。本発明の一部の実施形態では、ある種の要素は、本書に記載するように2つ以上の要素として働くことができる。例えば図2Aに関連して記載した回転要素513および/または517は、撹拌器1014として、かつ粉砕装置1018として働くことができる。例えば脈動システム1020は、投入導管1012、撹拌器1014、および/または粉砕装置1018として働くことができる。例えば、投入導管1012は排出導管1010としても働くことができる。本発明の一部の実施形態では、ある種の要素は、例えば任意選択的に洗浄装置に結合される外部構成部品として、洗浄装置の外部に位置することができる。例えば投入導管1012および/または排出導管1010は、体外から洗浄対象の結腸セグメント内に挿入される別個の管の形を取ることができる。本発明の実施形態は、上に列挙した特徴および/または要素の任意の組合せまたは部分組合せを含むことができる。記載した実施形態は、本発明を限定することを意図するものではない。実験上に提示した実施形態の幾つかは、インビボ動物実験で試験した。実験の非限定例について記載する。動物:重量が85~105kgの3頭の雌ブタの各々に、1週間の洗浄間隔を置いて洗浄手順を3回実行した。動物は部分的に処理した結腸および未処理の結腸を有した。装置:図3Dに示したものと同様の実施形態を有する実験用プロトタイプ図3Aのものと同様の粉砕機構のような追加要素を含むを標準結腸鏡に連結し、肛門括約筋を介して結腸内に挿入した。流量:500cc/分から3000cc/分の間の流体投入流量および混合物例えば糞便および/または流体排出流量を試験した。脈動システム:例えば脈動システムの節に記載した交互に交替する液体/ガス脈動セグメントを用いて、結腸内部の流体糞便混合物を撹拌した。回転要素:700rpmから7000rpmの間の回転速度を加えたヘリカル装置例えば装置513および/または517を用いて、結腸内部の流体糞便混合物を撹拌した。結腸セグメント内部のカメラを用いて、液体充填結腸内の液体の誘発回転速度を観察した。結果:結腸鏡を用いて各々のブタの結腸セグメントを視覚的に検査し、洗浄されたことが判明した。洗浄は未処理および部分的に処理された結腸で達成された。結論:結腸セグメント内に流体を挿入し、脈動システムおよび/または回転要素を用いて結腸セグメント内部の流体糞便混合物を撹拌し、混合物を除去することにより、結腸セグメントの満足のいく洗浄が達成される。本出願から成熟する特許の存続期間の期間中には、多くの関連する内視鏡及び結腸鏡が開発されることが予想され、内視鏡及び結腸鏡の用語の範囲は、すべてのそのような新しい技術を先験的に包含することが意図される。用語含む/備えるcomprises、comprising、includes、including、有するhaving、およびそれらの同根語は、含むが、それらに限定されないincludingbutnotlimitedtoことを意味する。用語からなるconsistingofは、含み、それらに限定されるincludingandlimitedtoことを意味する。本明細書中で使用される場合、単数形態a、anおよびtheは、文脈がそうでないことを明確に示さない限り、複数の参照物を包含する。明確にするため別個の実施形態の文脈で説明されている本発明の特定の特徴が、単一の実施形態に組み合わせて提供されることもできることは分かるであろう。逆に、簡潔にするため単一の実施形態で説明されている本発明の各種の特徴は別個にまたは適切なサブコンビネーションで、あるいは本発明の他の記載される実施形態において好適なように提供することもできる。種々の実施形態の文脈において記載される特定の特徴は、その実施形態がそれらの要素なしに動作不能である場合を除いては、それらの実施形態の不可欠な特徴であると見なされるべきではない。本発明はその特定の実施態様によって説明してきたが、多くの別法、変更および変形があることは当業者には明らかであることは明白である。従って、本発明は、本願の請求項の精神と広い範囲の中に入るこのような別法、変更および変形すべてを包含するものである。本明細書で挙げた刊行物、特許および特許出願はすべて、個々の刊行物、特許および特許出願が各々あたかも具体的にかつ個々に引用提示されているのと同程度に、全体を本明細書に援用するものである。さらに、本願で引用または確認したことは本発明の先行技術として利用できるという自白とみなすべきではない。節の見出しが使用されている程度まで、それらは必ずしも限定であると解釈されるべきではない。