"原料ヤードに敷設したレール上を走行し、旋回ブームの先端から原料ヤードへの原料の積付け又は旋回ブームの先端の原料掻取手段により原料を掻取って原料ヤードからの原料の払出しを行う移動機の作業位置を検出する検出装置であって、衛星から送信される衛星電波を受信して、上記移動機の旋回ブームにおける該旋回ブームの軸線に沿った複数点の位置座標をそれぞれ測位する位置座標測位手段と、上記位置座標測位手段が測位した各点の位置座標情報に基づいて、上記移動機の位置と旋回ブームの旋回角度及び俯仰角度とを特定し、該移動機の作業位置の検出を行う位置検出手段とを備えていることを特徴とする原料ヤードにおける移動機の作業位置検出装置。上記位置座標測位手段は、GPS衛星からのGPS電波を受信して各点の位置座標を測位するものであることを特徴とする請求項1に記載の原料ヤードにおける移動機の作業位置検出装置。上記位置座標測位手段は、上記移動機の旋回ブームに該旋回ブームの軸線に沿うように相互に異なる位置に配設された複数のRTK-GPS移動局と、原料ヤードの基準点に設置されたRTK-GPS固定局とを有していると共に、上記位置検出手段は、各RTK-GPS移動局から得たそれぞれの位置座標情報及びRTK-GPS固定局から得た位置座標補正情報に基づいて、上記移動機の位置と旋回ブームの旋回角度及び俯仰角度とを特定する構成であることを特徴とする請求項2に記載の原料ヤードにおける移動機の作業位置検出装置。上記各RTK-GPS移動局は、RTK-GPS固定局からの位置座標補正情報をそれぞれ受信し、該位置座標補正情報に基づいて補正した後の位置座標情報を上記位置検出手段に送信する機能を有していることを特徴とする請求項3に記載の原料ヤードにおける移動機の作業位置検出装置。上記位置検出手段は、上記移動機上に配設されていることを特徴とする請求項3又は請求項4に記載の原料ヤードにおける移動機の作業位置検出装置。原料ヤードに敷設したレール上を走行し、旋回ブームの先端から原料ヤードへの原料の積付け又は旋回ブームの先端の原料掻取手段により原料を掻取って原料ヤードからの原料の払出しを行う移動機の作業位置を検出する検出方法であって、衛星から送信される衛星電波を用いて上記移動機の旋回ブームにおける該旋回ブームの軸線に沿った複数点の位置座標をそれぞれ測位し、これらの複数点の各位置座標に基づいて、上記移動機の位置と旋回ブームの旋回角度及び俯仰角度とを特定し、該移動機の作業位置の検出を行うことを特徴とする原料ヤードにおける移動機の作業位置検出方法。上記複数点の位置座標の測位は、GPS衛星からのGPS電波を受信することにより行うことを特徴とする請求項6に記載の原料ヤードにおける移動機の作業位置検出方法。上記移動機の旋回ブームに、該旋回ブームの軸線に沿うように相互に異なる位置に複数のRTK-GPS移動局を配設し、各RTK-GPS移動局におけるそれぞれの位置座標情報を取得すると共に、原料ヤードの基準点にRTK-GPS固定局を設置して、各RTK-GPS移動局の位置座標情報を補正する位置座標補正情報を取得し、これらの位置座標情報及び位置座標補正情報に基づいて上記移動機の位置と旋回ブームの旋回角度及び俯仰角度とを特定することにより移動機の作業位置の検出を行うことを特徴とする請求項7に記載の原料ヤードにおける移動機の作業位置検出方法。上記各RTK-GPS移動局は、RTK-GPS固定局からの位置座標補正情報をそれぞれ受信して位置座標の補正を行うと共に、その補正後の位置座標情報を上記位置検出手段に送信することを特徴とする請求項8に記載の原料ヤードにおける移動機の作業位置検出方法。上記位置検出手段を、上記移動機上に配設していることを特徴とする請求項8又は請求項9に記載の原料ヤードにおける移動機の作業位置検出装置。本発明の技術的課題は、スタッカーやリクレーマ等の原料ヤードを走行して原料の積付け作業又は払出し作業を行う旋回アームを備えた移動機について、該移動機の位置、及び旋回ブームの水平方向の旋回角度や俯仰角度を含めた移動機全体の作業位置を高精度で検出することができる手段を提供することにある。上記課題を解決するため、本発明の原料ヤードにおける移動機の作業位置検出装置は、原料ヤードに敷設したレール上を走行し、旋回ブームの先端から原料ヤードへの原料の積付け又は旋回ブームの先端の原料掻取手段により原料を掻取って原料ヤードからの原料の払出しを行う移動機の作業位置を検出する検出装置であって、衛星から送信される衛星電波を受信して、上記移動機の旋回ブームにおける該旋回ブームの軸線に沿った複数点の位置座標をそれぞれ測位する位置座標測位手段と、上記位置座標測位手段が測位した各点の位置座標情報に基づいて、上記移動機の位置と旋回ブームの旋回角度及び俯仰角度とを特定し、該移動機の作業位置の検出を行う位置検出手段とを備えていることを特徴とするものである。本発明においては、上記位置座標測位手段は、GPS衛星からのGPS電波を受信して各点の位置座標を測位するものとすることができる。また、本発明の好ましい構成態様によれば、上記位置座標測位手段は、上記移動機の旋回ブームに該旋回ブームの軸線に沿うように相互に異なる位置に配設された複数のRTK-GPS移動局と、原料ヤードの基準点に設置されたRTK-GPS固定局とを有していると共に、上記位置検出手段は、各RTK-GPS移動局から得たそれぞれの位置座標情報及びRTK-GPS固定局から得た位置座標補正情報に基づいて、上記移動機の位置と旋回ブームの旋回角度及び俯仰角度とを特定する構成である。この場合においては、上記各RTK-GPS移動局は、RTK-GPS固定局からの位置座標補正情報をそれぞれ受信し、該位置座標補正情報に基づいて補正した後の位置座標情報を上記位置検出手段に送信する機能を有しているものとすることができる。また、上記位置検出手段は、上記移動機上に配設されているものとすることができる。一方、上記課題を解決するため、本発明の原料ヤードにおける移動機の作業位置検出方法は、原料ヤードに敷設したレール上を走行し、旋回ブームの先端から原料ヤードへの原料の積付け又は旋回ブームの先端の原料掻取手段により原料を掻取って原料ヤードからの原料の払出しを行う移動機の作業位置を検出する検出方法であって、衛星から送信される衛星電波を用いて上記移動機の旋回ブームにおける該旋回ブームの軸線に沿った複数点の位置座標をそれぞれ測位し、これらの複数点の各位置座標に基づいて、上記移動機の位置と旋回ブームの旋回角度及び俯仰角度とを特定し、該移動機の作業位置の検出を行うことを特徴とする。本発明においては、上記複数点の位置座標の測位は、GPS衛星からのGPS電波を受信することにより行うようにすることができる。また、本発明の好ましい構成態様によれば、上記移動機の旋回ブームに、該旋回ブームの軸線に沿うように相互に異なる位置に複数のRTK-GPS移動局を配設し、各RTK-GPS移動局におけるそれぞれの位置座標情報を取得すると共に、原料ヤードの基準点にRTK-GPS固定局を設置して、各RTK-GPS移動局の位置座標情報を補正する位置座標補正情報を取得し、これらの位置座標情報及び位置座標補正情報に基づいて上記移動機の位置と旋回ブームの旋回角度及び俯仰角度とを特定することにより移動機の作業位置の検出を行う。この場合においては、上記各RTK-GPS移動局は、RTK-GPS固定局からの位置座標補正情報をそれぞれ受信して位置座標の補正を行うと共に、その補正後の位置座標情報を上記位置検出手段に送信するようにしてもよい。また、上記位置検出手段を、上記移動機上に配設するようにしてもよい。本発明によれば、衛星から送信される衛星電波を用いて上記移動機の旋回ブームにおける該旋回ブームの軸線に沿った複数点の位置座標をそれぞれ測位し、これらの複数点の各位置座標に基づいて、上記移動機の位置と旋回ブームの旋回角度及び俯仰角度とを特定し、該移動機の作業位置の検出を行うため、従来のようにエンコーダ等の測定装置を用いる場合と異なり、機械的な誤差が発生せず、また誤差の蓄積も生じない。この結果、移動機の位置はもちろん、旋回ブームの旋回角度や俯仰角度まで精度よく求めることができ、該移動機の作業位置を常時正確に検出することができるため、安全且つ確実な積付け作業又は払出し作業に供することができる。図1~図5は本発明に係る原料ヤードにおける移動機の作業位置検出装置の一実施の形態を示すもので、この実施の形態の作業位置検出装置は、衛星から送信される衛星電波を受信して移動機の旋回ブームの複数点の位置座標を位置座標測位手段により測位すると共に、該位置座標測位手段により得られた各点の位置座標情報に基づいて、位置検出手段により上記移動機の位置と旋回ブームの旋回角度及び俯仰角度とを特定し、該移動機の作業位置の検出を行うものである。具体的に、この実施の形態の作業位置検出装置は、GPS衛星からのGPS電波によって位置座標を測位する方式、特にRTK-GPS方式の測位方式を利用し、原料ヤードに敷設した一対のレール上を走行して旋回ブームの先端から原料ヤードへの原料の積付け、又は旋回ブームの先端の原料掻取手段により原料を掻取って原料ヤードからの原料の払出しを行う移動機、即ち、旋回ブームを備えたスタッカーやリクレーマ等の原料ヤード上の作業位置を検出するものである。なお、この発明において、RTKは、RealTimeKinematicリアルタイムキネマティックを意味し、GPSは、GlobalPositioningSystemを意味する。上記RTK-GPS方式による測位は、位置測位する対象である移動物に配設された移動局の水平方向及び高さ方向に係る位置座標情報を、位置不動である固定局からの位置座標補正情報により補正し、移動局の正確な位置をリアルタイムで測位するGPS測位技術である。この測位方式によれば、誤差が30mm程度の高精度な測位を行うことが可能となっている。具体的には、上記固定局に予め位置座標が正確にわかっている基準点固定点を設け、固定局において、該基準点の既知の位置座標と、GPS衛星により新たに測位したこの基準点の位置座標とのずれから位置座標の補正情報を作成する。一方で、移動している移動局の位置座標を、GPS衛星からのGPS電波を受信して測位し、その測位した移動局の位置座標情報を、上記固定局からの位置座標補正情報によって補正することにより、移動局の位置座標を高い精度で特定する。これにより、移動局の三次元的な位置座標をリアルタイムで且つ高精度で測位することができる仕組みとなっている。なお、GPS衛星を用いた位置座標の測位は、少なくとも4機のGPS衛星からのGPS衛星を受信して、既知点である各GPS衛星と未知点との距離をそれぞれ求め、それらの距離に基づいた三次元方程式を解くことによって行われるが、RTK-GPS方式の場合は、未知点である移動局及び固定局の位置座標を測位するに際して、移動局及び固定局の各受信機から既知点である衛星までの距離を、GPS電波搬送波の波数と位相差から求めるいわゆる搬送波測位方式。上記移動機1は、原料ヤード上に敷設された一対のレール7,7上を走行する本体部8と、基端側が該本体部8に取付けられて、本体部8を中心に水平方向の旋回及び上下方向の起倒がそれぞれ自在の上記旋回ブーム2とを備えている。上記旋回ブーム2は、直線的な軸線を有する長尺のもので、移動機1がスタッカーの場合は、先端から鉄鉱石や石炭等の原料を原料ヤードに落下させて積付けることができるようになっており、原料の積付け位置、即ちスタッカーの作業位置に応じて旋回角度及び俯仰角度を制御自在となっている。一方、移動機1がリクレーマの場合は、先端側に、原料を掻取って払出すホイールバケット等の原料掻取手段が配設されていて、該原料掻取手段による原料の掻取り払出し位置、即ちリクレーマの作業位置に応じて、旋回角度及び俯仰角度を自在に制御することができる構成となっている。また、上記位置座標測位手段は、この実施の形態においては、図1及び図2に示すように、スタッカーやリクレーマ等の移動機1の旋回ブーム2に配設された複数のRTK-GPS移動局以下移動局という。3,4と、原料ヤードの基準点に設置されたRTK-GPS固定局以下固定局という。5とを有している。上記各移動局3,4は、図1及び図2に示すように、移動機1の旋回ブーム2上においてGPS衛星9から発信されたGPS電波を受信して、それぞれの移動局毎に個々の位置座標を測位するもので、GPS電波を受信するGPSアンテナ10a,11aを備えたGPS受信機10,11と、上述の固定局5からの情報を受信する無線アンテナ12a,13aを備えた移動局側無線機12,13とを備えている。なお、図2においては、便宜的にGPS衛星9を一機のみ記載しているが、移動局3,4のGPS受信機10,11、及び固定局5の後述するGPS受信機14は、実際には最低4機のGPS衛星からのGPS電波を受信し、位置座標をそれぞれ測位している。上記移動局側無線機12,13は、上記固定局5から無線で発信された位置座標補正情報を受信して、その位置座標補正情報を上記GPS受信機10,11に送信するものである。また、上記GPS受信機10,11は、GPS衛星9からのGPS電波を受信して移動局の位置座標緯度及び経度並びに高さを測位すると共に、上記移動局側無線機12,13からの位置座標補正情報を受信し、該位置座標補正情報に基づいて移動局がGPS電波で測位した位置座標情報を補正して、該移動局の補正後の位置座標情報を作成、取得するものである。さらに、このGPS受信機10,11は、補正後の位置座標情報を上記位置検出手段6に送信する機能も有している。この実施の形態においては、図1に示すように、上記旋回ブーム2に第1及び第2の異動局3,4の2つを配設されたものとしており、これらの第1及び第2の移動局3,4は、旋回ブーム2の軸線に沿うように相互に異なる位置に配設されている。具体的に、第1の移動局3は、原料の積付けの邪魔にならない旋回ブーム2の先端部分に、第2の移動局4は、旋回ブーム2の中間よりもやや基端側寄りの位置にそれぞれ配設されている。ここで、第1及び第2の移動局3,4は、旋回ブーム2上においてできるだけ相互に離れた位置に配設されることが好ましく、例えば軸線方向の長さが50m程度の旋回ブームに配置する場合には、両移動局は20m程度の距離をとり、相互に十分離れた位置とすることが望ましい。これは、両移動局3,4の距離が近すぎると、各移動局3,4の相対的な座標位置が近くなるため、上記位置検出手段において各移動局3,4の位置座標に基づいて特定される旋回ブーム2全体としての旋回角度や俯仰角度の正確な特定がしづらくなるためである。一方、上記固定局5は、原料ヤードの所定の位置に位置不動に設置されたもので、図2に示すように、上記GPS電波を受信するGPSアンテナ14aを備えたGPS受信機14と、上記第1及び第2の移動局3,4に位置座標補正情報を無線で発信するための無線アンテナ15aを備えた固定局側無線機15とを備えている。上記GPS受信機14は、GPS衛星9からのGPS電波を受信することにより、固定局5厳密には基準点の位置座標緯度及び経度並びに高度を測位するものである。さらに、このGPS受信機14は、GPS電波により測位した基準点の位置座標と、予め位置座標が正確にわかっている該基準点の位置座標と比較し、両者の位置座標のずれに基づいて、位置座標補正情報を作成すると共に、その位置座標補正情報を、上記固定局側無線機15に送信する機能を有している。上記固定局側無線機15は、上記GPS受信機14から送信された位置座標補正情報を受信して、その位置座標補正情報を第1及び第2の移動局3,4の移動局側無線機12,13に向けてそれぞれ発信するものである。また、上記位置検出手段6は、上記第1及び第2の移動局3,4から得たそれぞれの位置座標情報及び固定局5から得た位置座標補正情報に基づいて、上記移動機1の位置と旋回ブーム2の旋回角度及び俯仰角度とを特定し、該移動機1の作業位置の検出を行うものである。この実施の形態においては、第1及び第2の移動局3,4それぞれにおいて、固定局5からの位置座標補正情報に基づいた補正後の位置座標情報を取得する構成としているため、実際には、この位置検出手段6は、第1及び第2の移動局3,4から送信された補正後の位置座標情報に基づいて移動機1の作業位置の検出を行うようになっている。さらに、この実施の形態においては、上記位置検出手段として電子計算機を用いており、この位置検出手段としての電子計算機が、第1及び第2の移動局3,4から送信された補正後の位置座標情報それぞれに基づいて上記移動機1の位置と旋回ブーム2の旋回角度及び俯仰角度とを演算して算出し、移動機1の作業位置の検出を行うようにしている。具体的に、この位置検出手段6においては、移動機1の位置を特定するに際して、図3に示すように、第1及び第2の移動局3,4のそれぞれの補正後の位置座標緯度経度である2点を結んだ線L1なお、この線L1は、実質的に旋回ブーム2の軸線とほぼ平行な直線となると、予め位置座標が特定された移動機移動用の一対のレール7,7の中央線L2レール間の長さ方向の中央線との交点Oの位置座標を算出する。そして、その交点Oにおけるレールの基端走行0ゼロ番地からの距離lにより、原料ヤード上における移動機1厳密には本体部8の位置を特定する。なお、上記第1及び第2の移動局3,4は、旋回ブーム2の軸線に沿うように配設されていて、基本的には軸線に沿った位置をそれぞれ測位するが、移動局の設置位置によって該移動局の測位点が旋回ブーム2の軸線からずれている場合、あるいは事後的にずれた場合には、移動局の設置位置に起因する測位点のずれを補正した上で上記交点Oの位置座標を算出するようにすることができる。また、この実施の形態は、第1及び第2の移動局3,4の補正後の位置座標2点を結んだ上記線L1と、移動機移動用の一対のレール7,7の中央線L2との交点Oの位置をそのまま移動機1の位置としている例を述べているが、必要に応じて、算出された交点Oの位置座標を事後的に補正して、移動機1における他の部分の位置座標をさらに算出することにより、移動機1における交点Oに相当する部分以外の部分の位置座標を基準に該移動機1の位置を特定してもよい。また、移動機1の旋回ブーム2の旋回角度を特定するに際しては、図3に示すように、第1及び第2の移動局3,4からの補正後の位置座標情報のうち緯度経度に係る情報に基づき、上記一対のレール7,7の中央線L2と第1及び第2の移動局3,4のそれぞれの補正後の位置座標の2点を結んだ上記線L1とがなす角度θ1を算出し、旋回ブーム2の旋回角度を特定する。このとき、上記線L1は直線であることから、第1及び第2の移動局3,4のそれぞれの補正後の緯度経度の位置座標が特定されれば、移動機1の旋回ブーム2の旋回角度は算出可能となる。なお、この実施の形態においては、図3に示すように、第1及び第2の移動局3,4のそれぞれの補正後の位置座標を結んだ線L1、即ち旋回ブーム2の軸線と上記一対のレールの中央線L2との交点Oを、移動機1における旋回ブーム2の旋回中心としている。さらに、移動機1の旋回ブーム2の俯仰角度については、第1及び第2の移動局3,4の補正後の位置座標情報のうちの各高度に係る情報に基づき、それぞれの移動局3,4の補正後の高度の差から旋回ブーム2の俯仰角度を算出、特定する。実際には、第1及び第2の移動局3,4のそれぞれの補正後の位置座標を結んだ線L1と水平線L3とがなす角度θ2を算出することにより、旋回ブーム2の俯仰角度を特定する。この場合においても、上記線L1は直線であることから、第1及び第2の移動局3,4のそれぞれの補正後の高度の位置座標が特定されれば、移動機1の旋回ブーム2の俯仰角度の算出可能となる。なお、この実施の形態においては、旋回ブームの軸線を水平にした場合を俯仰角度0ゼロとしている。ところで、この実施の形態においては、上記位置検出手段6としての電子計算機は、移動機上に設けられた中継盤16内に配設されている。具体的に、この中継盤16は、移動機1の機上電気室17内に配設されていて、位置検出手段6としての電子計算機と上記第1及び第2の移動局3,4とは、RS422等の各種インターフェイスを用いて有線で電気的に連結され、補正後の位置座標情報の送受信を行うことができるようになっている。また、上記位置検出手段6は、検出した移動機2の作業位置に係る情報を、外部の必要なシステムや機器に送信する図示しない情報通信手段を有している。外部の必要システムや機器としては、例えば、移動機の自動制御システムや、原料ヤードにおけるスタッカーによる原料の積付け状況やリクレーマによる払出し状況等の原料ヤードの状況をリアルタイムで管理する管理システム、あるいは移動機の機体制御用PLC等が考えられる。なお、この場合の情報通信手段としては、例えば無線LANや有線による情報通信等、任意の手段が用いられる。次に、上記構成を有する原料ヤードにおける移動機の作業位置検出装置を用いて、移動機の位置検出を行う方法について説明する。基本的には、衛星GPS衛星から送信される衛星電波GPS電波を用いて上記移動機の旋回ブームにおける該旋回ブームの軸線に沿った複数点移動局3,4の位置の位置座標をそれぞれ測位し、これらの複数点の各位置座標に基づいて、上記移動機の位置と旋回ブームの旋回角度及び俯仰角度とを特定して、該移動機の作業位置の検出を行う。以下、具体的に説明する。スタッカー又はリクレーマ等の移動機1により原料ヤードに原料を積付ける場合又原料ヤード上の原料山から原料を掻取って原料を払出す場合、移動機1は原料ヤードに敷設したレール7,7上を走行し、原料の積付け又は払出しを行う位置に移動する。そして、移動機1の旋回ブーム2の先端を、対象となる原料山において原料の積付け又は払出しを行う所定の場所に移動した上で、原料の積付けの場合は旋回ブーム2の先端から原料を原料ヤードに落下させて積付け、原料の払出しの場合は、旋回ブーム2の先端の原料掻取手段により原料を掻取って原料ヤードからの原料の払出しを行う。このとき、移動機1の旋回ブーム2に設置された第1及び第2の各移動局3,4、並びに原料ヤードにおける予め定めた基準点に設置された固定局5は、移動機1の移動が開始された時点で、同一のGPS衛星9からのGPS電波をそれぞれ常時受信する。上記固定局5は、GPS受信機14を用いて、受信したGPS電波による基準点の位置座標の測位を常時行うと共に、その実際に測位した基準点の位置座標と、予め特定されている基準点の正確な位置座標とを比較し、両者の位置座標のずれに基づいて位置座標補正情報を作成、取得を、測位の度に行う。そして、その位置座標補正情報を、取得する度に固定局側無線機15を通じて上記第1及び第2の各移動局3,4に発信する。また、上記第1及び第2の各移動局3,4は、GPS受信機10,11を用いて、受信したGPS電波によって移動局3,4の位置座標を各々常時測位し、その位置座標情報の作成、取得を、測位の度に行う。さらに、その取得した位置座標情報を、移動局側無線機12,13で受信した上記固定局5からの位置座標補正情報に基づいて補正し、補正後の位置座標情報をそれぞれ作成、取得する。そして、第1及び第2の各移動局3,4は、中継盤16に設けられている位置検出手段6としての電子計算機に、補正後の位置座標情報を、該情報を取得する度にそれぞれ送信する。なお、第1及び第2の各移動局3,4は、GPS衛星9からのGPS電波をうまく受信できず、位置座標の測位ができなかった場合には、エラー情報を送信する。第1及び第2の移動局3,4のそれぞれの補正後の位置座標情報を受信した位置検出手段6は、第1及び第2の各移動局3,4からの補正後の位置座標情報を受信する度に、これらの情報に基づき、上記移動機1の位置と旋回ブーム2の旋回角度及び俯仰角度とを特定し、これにより移動機1の作業位置の検出を行う。ここで、位置検出手段6としての電子計算機においては、図5に示す処理手順により移動機1の作業位置を検出する。まず、第1の移動局3からの情報を受信し、この情報に上記エラー情報が含まれているか否かを確認する。エラー情報が含まれていなかった場合には、引き続き第2の移動局4からの情報を受信し、この情報に上記エラー情報が含まれているか否かを確認する。第1及び第2の移動局3,4からの各情報にエラー情報が含まれていない場合は、後述するエラーカウントを0ゼロに戻した上で、第1及び第2の移動局3,4からの補正後の位置座標情報に基づき、上述した手法によって移動機1の位置と旋回ブーム2の旋回角度及び俯仰角度とを算出して特定し、移動機1の作業位置の検出を行う。その後、位置検出手段6は、移動機1の作業位置に係る情報、即ち移動機1の位置と旋回ブームの旋回角度及び俯仰角度の算出結果を、これらの情報を必要としている他の各種システムや機器に送信することとなる。一方、もし第1の移動局3からの情報にエラー情報が含まれていた場合、そのエラー情報をエラーログに書き込み、受信したエラー情報の回数エラーカウントをインクリメントカウントを1増加させる演算する処理を行う。また、第1の移動局3からの情報にエラー情報が含まれておらず、第2の移動局4からの情報にのみエラー情報が含まれていた場合も、同様にエラーカウントをインクリメントする処理を行う。そして、エラーカウントが予め定めた設定数以上であるか否かを確認して、該エラーカウントが設定数未満である場合、前回算出して特定した移動機1の位置と旋回ブームの旋回角度及び俯仰角度を他の各種システム等に送信する。また、エラーカウントが設定数以上である場合、作業位置検出装置において何らかの異常が生じたとみなして他の各種システム等にエラーコードを送信し、必要に応じて移動機の作業位置の検出を中断して機器のメンテナンス等に供させることとなる。なお、上記位置検出手段6は、上述した一連の処理を行った後は、次に送信されてきた第1の移動局3からの情報の受信を開始して同様の処理を繰り返す。また、この一連の処理は第1の移動局から情報が送られてくる度に行う。このように、上述した原料ヤードにおける移動機の作業位置検出装置及び作業位置検出方法によれば、移動機1の旋回ブーム2の軸線に沿うように相互に異なる位置に第1及び第2の複数の移動局3,4を配設して、各移動局3,4におけるそれぞれの位置座標情報を取得するようにしたことにより、位置検出手段6において移動機1の位置はもちろん、旋回ブーム2の軸線に沿う複数位置の各位置座標情報に基づいて、旋回ブーム2の旋回角度や俯仰角度まで求めることができる。しかも、固定局5からの位置座標補正情報により、各移動局3,4の位置座標情報が逐一補正されるため、該移動機1の位置、及び旋回ブーム2の水平方向の旋回角度や俯仰角度を含めた移動機全体の作業位置を常に精度よく特定することが可能となる。さらに、移動局3,4及び固定局5の各情報に基づいて移動機1の作業位置を逐一補正しながら特定するため、従来のようにエンコーダ等の測定装置を用いる場合と異なり、機械的な誤差が発生せず、また誤差の蓄積が生じることもない。この結果、移動機1の作業位置を常時高精度に特定して検出することができ、これにより、移動機1による安全且つ確実な原料ヤードへの原料の積付け作業、又は原料ヤードからの原料の払出し作業に供させることができ、また、遠隔又は自動での運転を行う場合にもきわめて有用である。上記実施の形態においては、位置検出手段6としての電子計算機を移動機上の中継盤16に配設しているが、位置検出手段は地上等の移動機1とは別の位置に設けてもよい。例えば、図6に示すように、原料ヤード上あるいはその近傍の地上等、移動機とは別の所定位置に位置検出手段6電子計算機を設ける一方、中継盤16には、位置検出手段を設けずに、第1及び第2の移動局3,4のそれぞれの補正後の位置座標情報を地上の位置検出手段6の情報通信手段18に送信する中継盤側の情報通信手段19を設けて、各移動局のそれぞれの補正後の位置座標情報を、これら位置検出手段6及び中継盤側の各情報通信手段18,19を通じて、移動機とは別の位置にある位置検出手段6に一括して送信する構成とすることができる。この場合、図6に示すように、第1及び第2の移動局3,4には、GPS受信機10,11からの補正された位置座標情報を受信し且つ該情報を中継盤16の上記中継盤側の情報通信手段19に送信するコントローラ20,21をそれぞれ設ける必要がある。図6の場合は、情報通信手段18,19として無線LAN用の通信装置を用いた例を示しており、図6中の符号18a,19aは情報通信手段18,19にそれぞれ設けた無線LAN用のアンテナである。なお、上記位置検出手段6の位置、該位置検出手段6及び中継盤16の情報通信手段18,19、コントローラ20,21以外の構成については、上記実施の形態と実質的に同じであるため、図6においては、同様の符号を付して説明を省略する。また、図6では、便宜的にGPS衛星9を一機のみ記載しているが、このような構成の場合であっても、4機以上のGPS衛星からのGPS電波を受信して位置座標をそれぞれ測位する点に関しては、上記実施の形態と同様である。あるいは、位置検出手段を、移動機とは別の所定位置に設けると共に、各移動局にその移動局が取得した補正後の位置座標情報を直接位置検出手段に送信するための無線LAN等に係る情報通信手段をそれぞれ設け、各移動局個別に補正後の位置座標情報を位置検出手段にそれぞれ送信する構成としてもよい。なお、上記中継盤、あるいは各移動局の情報通信手段から位置検出手段の情報通信手段への情報の送信は、無線LAN以外の任意の方法段を用いることができ、例えば各種インターフェイスを用いた有線による情報通信を行うようにしてもよい。また、上記実施の形態においては、固定局からの位置座標補正情報を各移動局が受信して、移動局のGPS受信機がGPS電波によって測位した位置座標情報を該移動局のGPS受信機において補正する構成としていた。しかしながら、固定局で取得した位置座標補正手段と、移動局で取得した位置座標情報とをそれぞれ別々に位置検出手段に送信し、該位置検出手段において移動局の位置座標情報を補正し、その補正後の位置座標情報に基づいて移動機の位置、及び旋回ブームの水平方向の旋回角度や俯仰角度を算出するようにしてもよい。さらに、上記実施の形態においては、第1及び第2の移動局の2つを用いているが、この移動局の数については、複数であれば3つ以上設けてもよく、任意に設定することができる。この場合、各移動局は、上記移動機の旋回ブームにおける該旋回ブームの軸線に沿った位置に設けることが肝要である。ところで、上記実施の形態においては、GPS衛星からのGPS電波を受信して位置座標を測位する測位方式として、RTK-GPS法による測位方式を用いていたが、GPS衛星を利用した測位方式としては、RTK-GPS法以外の測位方式、例えば単独測位による方式、DGPS方式、VRS-GPS方式等、リアルタイムで測位できる各種方式を用いることができる。上記単独測位による方式は、一般にカーナビゲーションシステム等で採用されているコード測位方式のもので、4機以上の複数の衛星からの距離を同時に求めることにより未知点の位置座標を測位するものである。この場合、上記実施の形態のRTK-GPS移動局に代えて、単独測位用の受信機を備えた複数の移動局を、移動機の旋回ブームにおける該旋回ブームの軸線に沿って相互に異なる位置に配設して、各移動局の位置座標を測位し、これらの各位置座標に基づいて位置検出手段により移動機の位置と旋回ブームの旋回角度及び俯仰角度とを特定することで、該移動機の作業位置の検出することができる。なお、固定局は必要ない。上記単独測位による方式を用いた場合、RTK-GPS方式の場合と異なり、固定局による位置座標補正情報の取得が行われないため、RTK-GPS方式に比べて測位精度に劣るものの、従来のエンコーダ等の測定装置を用いた場合のような機械的な誤差やその蓄積がない上、移動機の作業位置検出装置全体としての構造が比較的簡易であるため、設置コストが格段に安く、またランニングコストも低く抑えられるという利点がある。上記DGPSDifferential-GPS方式は、測位の原理は上述した単独測位による方式と同じコード測位方式であるが、位置座標が既知である固定局においてもGPS衛星からのGPS電波を受信して測位を行って既知の位置座標と測位した位置座標の誤差から位置座標補正情報を作成、取得した上で、その位置座標補正情報を移動局に送信して、移動局において実際に測位した位置座標の誤差を補正し、高精度の測位を実現するものである。なお、固定局としては、全国に設置されている既存の固定局例えば海上保安庁DGPSセンターを利用することも可能である。このDGPS方式を用いる場合、上記実施の形態のRTK-GPS移動局に代えて、DGPS用の複数の移動局を移動機の旋回ブームにおける該旋回ブームの軸線に沿って相互に異なる位置に配設する一方、上記実施の形態のRTK-GPS固定局に代えて、DGPS用の固定局を原料ヤードに配設あるいは上述のような既設のDGPS用の固定局を利用する。そして、各移動局の位置座標を測位すると共に、それらの位置座標情報を固定局から送信された位置座標補正情報により補正し、その補正後の各位置座標情報に基づいて位置検出手段により移動機の位置と旋回ブームの旋回角度及び俯仰角度とを特定することで、該移動機の作業位置の検出することができる。このGDPS方式の場合は、いわゆるコード測位方式の一種であるため、移動局及び固定局の各受信機から既知点である衛星までの距離をGPS電波の波数と位相差から求めるRTK-GPS方式に比べて若干精度が劣るものの、上記単独測位による方式に場合に比べて、位置座標の測位の精度が格段に高く、0.4m程度の誤差で測位ができるという利点がある。上記VRS-GPSVirtualReferenceStation-GPS方式は、移動局で測位した位置座標を全国各地に設けられた制御センターに送信し、該制御センターにおいて、その測位した位置座標と国土地理院が各所に設置している複数の電子基準点のデータとに基づいて、原料ヤードやその近傍等の現場に仮想基準点VRS:VirtualReferenceStationを設定して、移動局のそばにあたかも基準局固定局があるような状態を作り出した上で、この仮想基準局と移動局とを用いてRTK-GPS方式で移動局の位置座標を測位するもので、RTK-GPS方式同様に高精度の測位を実現するものである。VRS-GPS方式を用いる場合、上記実施の形態のRTK-GPS移動局に代えて、VRS-GPS用の複数の移動局を、移動機の旋回ブームにおける該旋回ブームの軸線に沿って相互に異なる位置に配設すると共に、測位した位置座標を各移動局で補正する場合は移動局毎に、位置検出手段において各移動局の位置座標を補正する場合には位置検出手段に、上記制御センターと通信する通信手段を設ける必要がある。なお、上記実施の形態のような固定局を設置する必要ない。このVRS-GPSの場合は、RTK-DPS方式と同様に高精度の測位が可能である上、移動局を配設すれば固定局基準点を設ける必要がないという利点がある。なお、上記実施の形態においては、位置座標測位手段、具体的には移動局及び固定局をGPS衛星からのGPS電波を受信して位置座標を測位するものとしているが、この位置座標測位手段は、衛星から送信された衛星電波を受信して各移動局の測位ができるものであれば、必ずしもGPS衛星からのGPS電波による測位を用いる必要はない。例えば、現在運用中あるいは今後運用予定の、ロシア連邦の人口衛星を利用したGLONASSGlobalNavigationSatelliteSystemや、欧州連合が構築したGALILEO、日本が開発したQZSSQuasi-ZenithSatelliteSystem、中華人民共和国の北斗CompassNavigationSatelliteSystem、インド共和国のIRNSSIndianRegionalNavigationSatelliteSystem等、任意の衛星による測位システムを利用し、該測位システムを使用できる位置座標測位手段を用いて移動局の位置座標を測位することができる。"