水平から傾斜した回転軸を有する有底円筒状に形成された回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記回転ドラムを駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等の水槽ユニットを揺動自在に防振支持した洗濯機本体と、前記水槽ユニットの振幅を検知して衣類の量を判定する加速度センサーと、前記モータ等の動作を制御して洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記回転ドラムは、内底面の周方向に等角度で複数の略楕円状の凹部を形成するとともに、前記制御手段は、脱水行程において、前記加速度センサーにより衣類が少量と判定された場合に、前記回転ドラムを標準のシーケンス時の回転数よりも低い回転数で所定時間回転させる少量シーケンスで運転するドラム式洗濯機。しかしながら、このような従来のドラム式洗濯機は、少量の洗濯物の立ち上げを制御手段に依存しているため、衣類の不平衡状態によっては、脱水起動が正常に行なわれるまで、時間がかかり過ぎて、エネルギーを大きくロスしてしまう、あるいは何度脱水起動を行なっても、起動が出来ずに停止してしまうという課題があった。本発明は、上記従来の課題を解決するもので、回転ドラムの構造と制御を組み合わせた手段により、少量の洗濯物を含めた多くの衣類の脱水起動がスムーズに行なわれるようにすることを目的としている。前記従来の課題を解決するために、本発明のドラム式洗濯機は、水平から傾斜した回転軸を有する有底円筒状に形成された回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記回転ドラムを駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等の水槽ユニットを揺動自在に防振支持した洗濯機本体と、前記水槽ユニットの振幅を検知して衣類の量を判定する加速度センサーと、前記モータ等の動作を制御して洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記回転ドラムは、内底面の周方向に等角度で複数の略楕円状の凹部を形成するとともに、前記制御手段は、脱水行程において、前記加速度センサーにより衣類が少量と判定された場合に、前記回転ドラムを標準のシーケンス時の回転数よりも低い回転数で所定時間回転させる少量シーケンスで運転するようにしたものである。これにより、少量の洗濯物を脱水する時に、衣類が回転ドラム内底面の凹部に、分散して張り付きやすくなるので、衣類アンバランス状態が改善され、スムーズに脱水起動させることができ、脱水時の振動を大幅に軽減することができる。本発明のドラム式洗濯機は、回転ドラムの構造と制御を組み合わせることにより、通常のドラム式洗濯機では脱水困難な場合が多い少量の洗濯物の、スムーズな脱水を実現することができる。第1の発明は、水平から傾斜した回転軸を有する有底円筒状に形成された回転ドラムと、前記回転ドラムを回転自在に内包する水槽と、前記回転ドラムを駆動するモータと、前記回転ドラム、水槽、モータ等の水槽ユニットを揺動自在に防振支持した洗濯機本体と、前記水槽ユニットの振幅を検知して衣類の量を判定する加速度センサーと、前記モータ等の動作を制御して洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段とを備え、前記回転ドラムは、内底面の周方向に等角度で複数の略楕円状の凹部を形成するとともに、前記制御手段は、脱水行程において、前記加速度センサーにより衣類が少量と判定された場合に、前記回転ドラムを標準のシーケンス時の回転数よりも低い回転数で所定時間回転させる少量シーケンスで運転するようにしたことにより、少量の洗濯物を脱水する時に、衣類が回転ドラム内底面の凹部に、分散して張り付きやすくなるので、衣類アンバランス状態が改善され、スムーズに脱水起動させることができ、脱水時の振動を大幅に軽減することができる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態におけるドラム式洗濯機の縦断面図を示すものである。図1において、回転ドラム31は、有底円筒形に形成され、外周部に多数の通水孔32が全面に設けられて、水槽33内に回転自在に配設されている。回転ドラム31の回転中心に傾斜方向に回転軸回転中心軸34が設けられ、回転ドラム31の軸心方向は正面側から背面側に向けて下向きに傾斜させている。この回転軸34に、ベルト47を介して、水槽33の背面側近傍に取り付けたモータ35を連結し、回転ドラム31を正転、逆転方向に回転駆動する。回転ドラム31の傾斜角度はたとえば10度とする。また、回転ドラム31の内壁面には衣類撹拌用の複数個の突起板36を設けている。上記の、回転ドラム31、水槽33、モータ35等により、振動系の水槽ユニット60が構成されている。水槽33の正面側で洗濯機本体39の上向き傾斜面に設けた開口部を、蓋体37により開閉自在に覆い、この蓋体37を開くことにより、衣類出入口38を通して回転ドラム31内に洗濯物を出し入れできるようにしている。また、水槽ユニット60は、洗濯機本体39下方の防振部材41および上方のばね体48により揺動自在に防振支持され、水槽33の下部には排水経路42の一端を接続し、排水経路42の他端を排水弁排水手段43に接続して、水槽33内の洗濯水を排水するようにしている。給水弁給水手段44は、給水経路45を介して水槽33内に水を給水するものである。また、洗濯機本体39の上部内方には、モータ35などの動作を制御し、洗い、すすぎ、脱水等の各行程を制御する制御手段56が配設されている。そして、振動系の水槽ユニット60の振動を検知する振動検知手段として、加速度センサー70を水槽33の上部前面近傍に配設し、洗い行程中や脱水行程中の振動を検出し、運転を制御する。モータ35は、直流ブラシレスモータ等で構成され、制御手段56および駆動回路図示せず等により正逆回転、および回転数可変に制御されると共に、電流検知回路図示せずからの信号により、モータ35に加わる負荷、即ち洗濯物の量を検知する。また、洗濯機本体39の前面上部には、使用者が洗濯コースを選択したりする入力設定手段49や、選択結果、行程の進行度合い、動作エラー等を表示して使用者に知らせる表示手段50が設けられている。図2は、回転ドラム底面部の正面図、回転ドラム底面部の縦断面図である。図2、図3おいて、回転ドラム31の内底面は、全体的に略球面状に形成されており、その内底面には、周方向に等角度で3つの略楕円状の凹部が形成されており、この深さはたとえば25~35mmである。脱水起動時には、回転ドラム31の回転中心軸が傾斜していることにより、少量の洗濯物はこの凹部46に入り込み、かつ、この底面が鉛直から傾斜していることにより、回転ドラム31が脱水回転したときに、衣類がこの凹部46に残り易いようになっている。以上のように構成されたドラム式洗濯機について、以下その動作、作用を説明する。図4は、本発明の実施の形態におけるドラム式洗濯機の脱水シーケンスの制御フローチャートである。図4をもとに、脱水起動時の回転数を、少量の洗濯物に合わせた回転数に切り替える仕組みについて説明する。脱水を開始ステップ101し、回転ドラム31の低速回転での振動検知区間において、加速度センサー70で検知した水槽ユニット60の振幅振動値が一定の値を超えたときステップ102のNは、衣類アンバランスが大きいと判断し、モータ35の駆動を停止して、回転ドラム31の回転を停止するステップ103。振動値が一定の値以下ステップ102のYであれば、脱水を継続するステップ105。ステップ103での回転ドラム31回転停止の後、回転停止回数が所定の回数20回を下回っているか判断しステップ104、20回を下回る場合ステップ104のY、ステップ101に戻り、脱水動作を再開する。また、ドラムの回転停止回数が20回に達したときステップ104のN、水槽ユニット60の振動値検知結果と合わせて、衣類の種類を少量たとえば衣類が1kg未満と判断し、少量の洗濯物シーケンスステップ106へと移行し、少量シーケンスでの脱水を開始するステップ107少量シーケンスでは、加速度センサー70で振動値を検知する時の脱水回転数や閾値の値が異なる、衣類アンバランス検知区間図5で後述が設けられており、少量の洗濯物が起動しやすい設定となっているが、水槽ユニット60の振動値が一定以上であればステップ108のN、回転ドラム31の回転を停止するステップ109。また、この値が一定未満であればステップ108のY、脱水を継続するステップ105。ステップ110において、少量シーケンスにおける回転ドラム31の回転停止回数が所定の回数30回を下回っている場合ステップ110のY、少量シーケンスのスタートに戻りステップ106、脱水動作を再開するステップ107。また、ステップ110において、回転ドラム31の回転停止回数が30回に達したときステップ110のN、脱水の立ち上げ不可と判断し、運転を中止し、表示手段50にてエラーを表示する。ステップ111図5は、本発明の実施の形態におけるドラム式洗濯機の脱水シーケンスである。図5をもとに、少量の洗濯物と判断された場合の脱水シーケンス以下少量シーケンスについて、説明する。図5では、少量の洗濯物に特化した脱水シーケンスと、標準の脱水シーケンスたとえば衣類の量が1kg以上を示しているが、少量シーケンスでは、標準のシーケンスと異なる回転ドラム31回転開始時の回転数、および衣類アンバランスを検知する区間の回転数を設けている。標準のシーケンスでは、たとえば脱水開始時の回転数を60rpmとするが、少量シーケンスでは、標準シーケンスの回転数より低い回転数、たとえば50rpmとする。この回転数の保持時間はたとえば5秒とする。これにより、少量の洗濯物が回転ドラム31の内底面に形成した3つの略楕円状の凹部に張り付きやすくなり、回転が上昇して行った時のアンバランス検知区間で、アンバランス判定されることがほぼ無くなる。衣類アンバランスを検知する区間の回転数は、標準のシーケンスではたとえば85rpmだが、少量シーケンスではたとえば75rpmとする。少量の洗濯物の場合、85rpm付近で水槽が大きく振動を始めることが実験的に分かっているため、標準のシーケンスより低い75rpmでアンバランスを検出することにより、過度のアンバランス検知を防ぐことができる。なお、本実施の形態では、加速度センサー70が検知した水槽ユニット60の振動値によって衣類アンバランスを検出したが、モータの回転ムラや目標回転数との差によって衣類アンバランスを検出しても良い。また、本実施の形態では、一度少量シーケンスに移行した後は標準シーケンスに戻らないが、なんらかの条件を設けて標準シーケンスに戻るようにしても良いまた、本実施の形態では、乾燥機能を有しないドラム式洗濯機について説明したが、乾燥機能を有するドラム式洗濯機でも同様の効果を奏することができる。以上のように、本実施の形態においては、回転ドラムの内底面の周方向に等角度で3つの略楕円状の凹部を形成するとともに、脱水行程において、加速度センサーにより少量衣類と判定した場合に、回転ドラムを標準のシーケンス時の回転数よりも低い回転数で所定時間回転させる例えば、回転ドラムを略50rpmで略5秒間回転保持させる行程を有する少量シーケンスで運転するようにしたことにより、少量の洗濯物を脱水する時に、衣類が回転ドラム内底面の凹部に、分散して張り付きやすくなるので、衣類アンバランス状態が改善され、スムーズに脱水起動させることができ、脱水時の振動を大幅に軽減することができる。