"注湯流量を制御して鋳型に溶湯を注湯する自動注湯方法であって、注湯量と、注湯時間と、パラメータとにより注湯パターンを決定し、前記注湯パターンは、経過時間に対する注湯流量の変化を示すものであり、注湯開始点である第1点、傾きの特異点である第2点、傾きの特異点である第3点、傾きの特異点である第4点、及び、注湯終了点である第5点を順に有し、前記第4点で湯切り動作を開始するものとし、前記第3点から前記第4点までが同じ注湯流量としたとき、前記パラメータは、前記第2点から前記第4点までの注湯量を分子とし、前記第3点から前記第4点までの注湯流量と、前記第2点から前記第4点までの時間との積算により得られた値を分母とするものであり、決定された前記注湯パターンに基づいて、鋳型に注湯する自動注湯方法。決定された前記注湯パターンを、前記第3点から前記第4点までの時間を変更することによって調整し、調整後の前記注湯パターンに基づいて、鋳型に注湯する請求項1に記載の自動注湯方法。決定された前記注湯パターンを、注湯時間が長くなるほど前記第3点から前記第4点までの時間が長くなるように変更することによって調整する請求項2に記載の自動注湯方法。鋳型に溶湯を注湯する自動注湯装置であって、鋳型に溶湯を注湯する際の注湯流量を制御する注湯流量制御手段と、注湯量、注湯時間、及びパラメータにより注湯パターンを決定する注湯パターン決定手段とを備え、前記注湯パターンは、経過時間に対する注湯流量の変化を示すものであり、注湯開始点である第1点、傾きの特異点である第2点、傾きの特異点である第3点、傾きの特異点である第4点、及び、注湯終了点である第5点を順に有し、前記第4点で湯切り動作を開始するものとし、前記第3点から前記第4点までが同じ注湯流量としたとき、前記パラメータは、前記第2点から前記第4点までの注湯量を分子とし、前記第3点から前記第4点までの注湯流量と、前記第2点から前記第4点までの時間との積算により得られた値を分母とするものであり、前記注湯流量制御手段は、前記注湯パターン決定手段で決定された注湯パターンに基づいて、注湯流量を制御する自動注湯装置。決定された前記注湯パターンを、前記第3点から前記第4点までの時間を変更することによって調整する調整手段を有し、前記注湯流量制御手段は、調整後の前記注湯パターンに基づいて、注湯流量を制御する請求項4に記載の自動注湯装置。前記調整手段は、決定された前記注湯パターンを、注湯時間が長くなるほど前記第3点から前記第4点までの時間が長くなるように変更することによって調整する請求項5に記載の自動注湯装置。しかし、上述したティーチングプレーバックは、実際に、鋳型に注湯して、そのデータを登録しなければならず、経験と勘を有する熟練作業者が必要になる場合がある。また、注湯時間が数秒と短い注湯パターンはティーチングが困難で、鋳型に溶湯が不足したり、あふれたりするおそれがある。このため、当該技術分野では、平易で数値化することができる注湯パターンを作成し、各種造型ラインの鋳型に対して溶湯を過不足なく高速注湯することを可能とする自動注湯方法及び自動注湯装置が望まれている。本発明の一側面に係る自動注湯方法は、注湯流量を制御して、鋳型に溶湯を注湯する自動注湯方法であって、注湯量と、注湯時間と、パラメータとにより注湯パターンを決定し、前記注湯パターンは、経過時間に対する注湯流量の変化を示すものであり、注湯開始点である第1点、傾きの特異点である第2点、傾きの特異点である第3点、傾きの特異点である第4点、及び、注湯終了点である第5点を順に有し、前記第4点で湯切り動作を開始するものとし、前記第3点から前記第4点までが同じ注湯流量としたとき、前記パラメータは、前記第2点から前記第4点までの注湯量を分子とし、前記第3点から前記第4点までの注湯流量と、前記第2点から前記第4点までの時間との積算により得られた値を分母とするものであり、決定された前記注湯パターンに基づいて、鋳型に注湯する。本発明の別の側面に係る自動注湯装置は、鋳型に溶湯を注湯する際の注湯流量を制御する注湯流量制御手段と、注湯量、注湯時間、及びパラメータにより注湯パターンを決定する注湯パターン決定手段とを備え、前記注湯パターンは、経過時間に対する注湯流量の変化を示すものであり、注湯開始点である第1点、傾きの特異点である第2点、傾きの特異点である第3点、傾きの特異点である第4点、及び、注湯終了点である第5点を順に有し、前記第4点で湯切り動作を開始するものとし、前記第3点から前記第4点までが同じ注湯流量としたとき、前記パラメータは、前記第2点から前記第4点までの注湯量を分子とし、前記第3点から前記第4点までの注湯流量と、前記第2点から前記第4点までの時間との積算により得られた値を分母とするものであり、前記注湯流量制御手段は、前記注湯パターン決定手段で決定された注湯パターンに基づいて、注湯流量を制御する。本発明の種々の側面及び実施形態によれば、製品毎に決まる注湯量及び注湯時間に加えて設定したパラメータに基づいて注湯パターンを決定するので、注湯パターンの姿形を直感で把握させることができる。また、注湯パターンを数値化することができるので、容易に管理することができるとともに、各種造型ラインの鋳型に対して過不足なく高速注湯することが可能となる。さらに、ティーチングが困難であった注湯時間の短い製品に対しても容易に注湯パターンを決定して適切に注湯を行うことを実現することができる。以下、一実施形態に係る自動注湯方法及び自動注湯装置について、図面を参照して説明する。一実施形態に係る自動注湯方法は、注湯流量を制御して、鋳型に溶湯を注湯する際に、注湯量と、注湯時間と、所定のパラメータ以下、FB比ともいう。とにより注湯パターンを決定し、決定された注湯パターンに基づいて、鋳型に溶湯を注湯する。ここで、注湯パターンは、図3に示すように、経過時間に対する注湯流量の変化を示すものである。注湯パターンは、第1点P1~第5点P5を有し、順次それを繋ぐ直線からなるパターンであるものとする。また、注湯開始点を第1点P1とする。第2点P2及び第3点P3を経た第4点P4で湯切り動作を開始するものとする。第2点P2、第3点P3及び第4点P4のそれぞれは、傾きの特異点である。傾きの特異点とは、本実施形態では傾きの変更点である。特異点は、例えば、異なる関数の接続点、変曲点又は停留点であってもよい。第5点P5を注湯終了点とする。第3点P3から第4点P4までが同一の注湯流量であるものとしている。また、FB比パラメータは、第2点P2から第4点P4までの注湯量を分子とし、第3点P3から第4点P4までの注湯流量と、第2点P2から第4点P4までの時間との積算により得られた値を分母として表されるものである。以下、図3に示す注湯パターンについてさらに具体的に説明する。図3等において、横軸は経過時間を示し、縦軸は、注湯流量を示す。注湯開始を示す第1点P1から第2点P2までの注湯量をS1とする。第2点P2のときの注湯流量をQ1とする。注湯流量が同一である第3点P3から第4点P4までの注湯流量をQ2とする。第2点P2から第4点P4までの時間T3の間、注湯流量がQ2であったと仮定した場合の注湯量をS2とする。すなわち、S2は、時間T3と、注湯流量Q2との積算で得られる注湯量である。また、第2点P2から第3点P3までに注湯流量がQ1からQ2まで変化している。この間の注湯流量がQ2であったと仮定した場合に対する流量差ここでは増分の流量差をS3とする。第4点P4から注湯終了を示す第5点P5までの注湯量をS4とする。すなわち注湯量S1~S4は、図3中に示す面積で表される量でもある。第3点P3から第4点P4までの時間T5は、湯切後の慣性の湯の飛び出し量を抑制するための時間である。時間T5は、2秒程度である。注湯開始を示す第1点P1から第2点P2までの注湯量S1と、第4点P4から注湯終了を示す第5点P5までの注湯量S4との合計注湯量は、経験的に平均流量の2秒分程度である。注湯パターンを決定するためのパラメータであるFB比は、次式1である。式中FB比はXと示す。この式1は式2のように変形することができる。X=S3S2/S21S3=S2×X-12また、鋳物1個あたりの注湯重量をS0とすると、式3の関係が成立する。S1S4は、平均流量の2秒分が一般的であるので、式4の関係が成立する。式3及び式4を整理すると式5が得られる。S0=S1S2S3S43S1S4=2×S0/T34S2S3=S0-2×S0/T35式5と上述の式1とから次式6が得られる。また、式1と式6より次式7が得られる。S2=S0/X×1-2/T36S3=S0×1-2/T3×X-1/X7第2点P2から第3点P3までの流量関数Qtは、式8のように表される。ここで、a,bは定数であり、tは注湯開始からの経過時間を示す。この式8に第2点P2の条件により得られる式9と、第3点P3の条件により得られる式10とを得る。この式9及び式10から式11が得られる。Qt=a×tb8Q1=a×T2b9Q2=a×T2T3-T5b10Q1-Q2=-a×T3-T511式11を変形すると、式12が得られる。式12と式9より、式13が得られる。a=-Q1-Q2/T3-T512b=Q1T2×Q1-Q2/T3-T513上述のようにS2とQ2とT3の関係は式14のとおりである。また、S3は、式15のように表すことができる。式15を変形して、式16を得る。式16を、式14を用いてさらに変形して、式17を得る。Q2=S2/T314S3=Q1-Q2×T3-T5/215Q1-Q2=2×S3/T3-T516Q1=2×S3/T3-T5S2/T317時間T5は、2秒程度であるから、製品の注湯重量、注湯時間が決まれば、上述の関係式よりFB比のみで注湯パターンが決められることが示された。すなわち、FB比を設定するのみで、所望の注湯パターンが得られるとともに、直感的にその注湯パターンの姿形状をイメージさせることが可能であることも示された。次に、図4を用いて、FB比の機能を説明する。図4aはFB比が1より大きい場合の模式図であり、注湯の前半の溶湯流量が後半に比べて大きい場合である。図4bはFB比が1の時の模式図であり、注湯の全般に亘って溶湯流量が等しい場合である。図4のcはFB比が1より小さい場合の模式図であり、溶湯の後半の溶湯流量が前半に比べて大きい場合である。図4に示すようにFB比の可変によって、注湯パターンの姿形状を変更することができる。すなわち、製品の形状や方案に応じた注湯パターン前半の流量が大きい場合、平均的な場合、後半の流量が大きい場合が変更できることが示されている。また、時間T5の値を変更して、注湯パターンを変更することができる。例えば時間T5の値を大きくすることによって、すなわち、第3点P3から第4点P4までを大きくすることによって、注湯時間が比較的長いものにも対応することが可能である。すなわち、時間T5は、標準値として2秒に設定されているとともに第3点P3から第4点P4を調整するように変更することが可能なように構成することで、注湯時間が短いものから比較的長いものにも対応することが可能となる。以上のように、一実施形態に係る自動注湯方法によれば、製品毎に決まる注湯量及び注湯時間に加えて設定したパラメータに基づいて注湯パターンを決定するので、注湯パターンの姿形を直感で把握させることができる。また、注湯パターンを数値化することができるので、容易に管理することができるとともに、各種造型ラインの鋳型に対して過不足なく高速注湯することが可能となる。さらに、ティーチングが困難であった注湯時間の短い製品に対しても容易に注湯パターンを決定して適切に注湯を行うことを実現することができる。すなわち、該方法において、注湯パターンを変更するパラメータとして、感覚的な設定でなく、数値で決定することができ、管理がしやすい。また、ティーチングが困難な注湯時間の短い製品などに対しても容易に注湯パターンが決められる手法として、製品で決定される注湯重量及び注湯時間の他に、前後の注湯流量の比率を示すFB比なるパラメータを設ける点にも特徴を有する。このFB比は、注湯流量を前半と後半のいずれに比重をおくかの比率ともいえる。よって、該自動注湯方法は、自動注湯装置において、製品毎に決まる注湯重量および注湯時間に加えて、FB比を設け、経過時間毎の注湯流量を決定する注湯パターンを算出決定することができるので、注湯姿が把握しやすい。さらに、数値で決定することができるので管理がしやすい。また、ティーチングが困難な注湯時間の短い製品などに容易に注湯パターンが決められる等種々の効果がある。換言すると、該方法は、ゲート、中子など各方案に相当する湯の飲み込みに合致した平易で数値化することができる注湯パターンを作成することができる。このため該方法は、溶湯の過不足のない、各種造型ラインの造型に対応して高速注湯をすることを可能とする。次に、該自動注湯方法を行う自動注湯装置20について説明する。自動注湯装置20は、鋳型に溶湯を注湯する際の注湯流量を制御する注湯流量制御手段21と、注湯量、注湯時間、及び上述のFB比により注湯パターンを決定する注湯パターン決定手段22とを備える。注湯流量制御手段21は、注湯パターン決定手段22で決定された注湯パターンに基づいて、注湯流量を制御する。具体的に自動注湯装置20は、図5及び図6に示すように、走行台車30の上面に、取鍋31を傾動させる傾動駆動装置32と、傾動駆動装置32を上下させる昇降駆動装置33と、傾動駆動装置32及び昇降駆動装置33を図示されない造型機で造型された鋳型34に対して前後させる前後駆動装置35と、これらの装置全体の重量を計測するロードセル36と、走行台車30を駆動する走行駆動装置37と、これらを制御する制御装置38と、自動注湯装置を操作する操作盤39とを備える。そして、図7に示すように、システム構成は、大きく分けて、駆動計測系25と、制御装置38と、制御装置38内の処理装置27と、操作盤39に分けられる。駆動計測系25は、昇降駆動装置33の昇降軸サーボモータ40と、前後駆動装置35の前後軸サーボモータ41と、傾動駆動装置32の傾動軸サーボモータ42と、走行駆動装置37の走行軸サーボモータ43と、ロードセル36とを有する。制御装置38は、昇降軸サーボモータ40を駆動処理する昇降軸サーボアンプ50と、前後軸サーボモータ41を前後処理する前後軸サーボアンプ51と、傾動軸サーボモータ42を駆動処理する傾動軸サーボアンプ52と、走行軸サーボモータ43を駆動処理する走行軸サーボアンプ53と、処理装置27とを有する。昇降軸サーボアンプ50と、前後軸サーボアンプ51と、傾動軸サーボアンプ52と、走行軸サーボアンプ53とには、電源26が接続されている。処理装置27は、高速カウンタユニット60と、A/D変換ユニット61と、D/A変換ユニット62と、中央演算処理装置63とを有する。中央演算処理装置63は、操作盤39に接続されている。操作盤39は、図1と同様に、表示器や各種操作釦等が設けられる。中央演算処理装置63は、上述した注湯流量制御手段21及び注湯パターン決定手段22として機能する。中央演算処理装置63は、速度指令を、D/A変換ユニット62を介し、各軸のサーボアンプへ出力する。これにより、各軸サーボモータが駆動し、昇降軸、前後軸および傾動軸の各軸が動作する。各軸のサーボモータの位置検出器から出力された信号は、サーボアンプを介して、高速カウンタユニット60に入力される。このため、中央演算処理装置63は、位置データを把握することができる。よって、速度位置決め装置が構成することができる。また、ロードセル36の信号はロードセル変換器54を介して入力される。これにより、溶湯重量を計測することができ、さらに、溶湯流量を算出することができる。FB比による注湯パターンから、注湯開始からの時間と注湯流量曲線が決定することができる。このため、溶湯流量を各軸の速度位置決め制御にフィードバックして、所定の注湯パターンを再現する特許文献1,2参照。図8は、図4の注湯パターンで注湯した時の実際の注湯流量データを示す。図8のa~cは、それぞれ図4a~cと対応している。また、操作盤39の表示器のタッチパネル上で、図9に示すような手書曲線C12の入力あるいは修正も可能である。例えば、キャビティ、ゲートの大きさ、中子のガス発生程度などの要因から入力し又は修正することができる。また、製品の注湯重量及び注湯時間による注湯パターンの自動修正も可能なように構成しても良い。例えば、処理装置27が、調整手段として機能する。処理装置27は、製品の注湯時間が長いほど時間T5の値を大きくする。すなわち、処理装置27は、製品の注湯時間が長いほど第3点P3から第4点P4までの時間T5を大きくする。このように構成することで注湯時間が比較的長い製品にも対応することが可能である。すなわち、時間T5は、処理装置27によって、標準値として2秒に設定されているとともに第3点P3から第4点P4を調整するように変更することが可能である。このため、注湯時間が短いものから比較的長いものにも対応することが可能となる。図9中、手書曲線で修正後の曲線が、修正手書曲線C11を示し、P11は、注湯開始を示し、P12は、湯切を示す。一実施形態に係る自動注湯装置20は、上述のような注湯流量制御手段21及び注湯パターン決定手段22を備え、製品毎に決まる注湯量及び注湯時間に加えて設定したパラメータに基づいて注湯パターンを決定する。このため、注湯パターンの姿形を直感で把握させることができる。また、注湯パターンを数値化できるので、管理を容易にできるとともに、各種造型ラインの鋳型に対して過不足なく高速注湯することが可能となる。さらに、ティーチングが困難であった注湯時間の短い製品に対しても容易に注湯パターンを決定して適切に注湯を行うことを実現することができる。"