"電動機を制御する電動機制御装置と、前記電動機制御装置を制御する上位制御装置と、がネットワークを介して接続され、前記上位制御装置から前記電動機制御装置へと前記電動機を駆動する指令が送信され、前記指令に基づいて前記電動機制御装置が前記電動機を制御し、前記電動機によって駆動対象を目標位置に駆動する電動機制御システムにおいて、前記上位制御装置は、前記電動機制御装置による前記電動機の駆動制御中に、現在実行中の指令よりも後で使用され、実行する順番を含む指令を前記電動機制御装置へと送信する通信制御手段を備え、前記電動機制御装置は、前記指令を複数記憶可能な指令記憶手段と、前記上位制御装置から受信した前記指令を、実行する順番に前記指令記憶手段に記憶する通信制御手段と、前記指令に基づいて前記電動機を追従制御する指令追従制御手段と、を備え、前記電動機制御装置の前記通信制御手段は、前記指令記憶手段が指令で埋まってしまった場合には、実行済みの前記指令が記憶されている領域に新たに受信した前記指令を上書きして記憶することを特徴とする電動機制御システム。前記上位制御装置は、目標位置情報、速度情報および加減速情報を含み、同期する前記複数の電動機間で前記加減速情報が一致するように調整した位置決め指令を、前記電動機ごとに生成する加減速情報調整手段をさらに備え、前記電動機制御装置は、前記上位制御装置から受信した前記位置決め指令から所定のサンプリング時間内での前記駆動対象の移動位置を含む位置指令を作成する加減速指令生成手段をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の電動機制御システム。前記ネットワークには前記電動機制御装置が複数接続され、前記上位制御装置と複数の前記電動機制御装置との間で所定の通信周期でデータが通信され、前記上位制御装置の前記通信制御手段は、複数の前記電動機制御装置に前記位置決め指令を送信した後に、前記位置決め指令を実行させる起動指令を送信し、前記電動機制御装置の前記加減速指令生成手段は、前記起動指令を受信すると、前記起動指令で特定される位置決め指令を前記指令記憶手段から取得し、前記位置指令を生成することを特徴とする請求項2に記載の電動機制御システム。前記位置決め指令は、該位置決め指令のつぎの位置決め指令を継続して実行するかを示す継続可否情報をさらに含み、前記電動機制御装置の前記加減速指令生成手段は、前記継続可否情報が継続を示す場合に、実行中の前記位置決め指令に引き続いてつぎの位置決め指令を連続して実行することを特徴とする請求項2または3に記載の電動機制御システム。前記上位制御装置の前記通信制御手段は、複数の前記位置決め指令をまとめて前記電動機制御装置に送信することを特徴とする請求項4に記載の電動機制御システム。前記上位制御装置の前記通信制御手段は、前記電動機制御装置による前記位置決め指令の実行中に、該位置決め指令よりも後に実行される位置決め指令を前記電動機制御装置に送信することを特徴とする請求項4に記載の電動機制御システム。前記ネットワークには前記電動機制御装置が複数接続され、前記上位制御装置と複数の前記電動機制御装置との間で所定の通信周期でデータが通信され、前記上位制御装置は、目標位置情報、速度情報および加減速情報を含む指令作成情報から、前記通信周期内での前記駆動対象の移動位置を含む逐次指令を作成する加減速指令生成手段をさらに備え、前記上位制御装置の前記通信制御手段は、実行中の前記逐次指令のつぎから所定の前記通信周期数分の逐次指令を前記電動機制御装置へ前記通信周期ごとに送信し、前記電動機制御装置は、前記上位制御装置から前記逐次指令を受信すると、実行中の前記逐次指令のつぎの逐次指令を前記指令記憶手段から読み出して前記指令追従制御手段に渡す指令順序制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の電動機制御システム。前記電動機制御装置の前記通信制御手段は、前記逐次指令の通信中に通信エラーが発生した場合には、前記指令記憶手段に受信した前記逐次指令を記憶しないことを特徴とする請求項7に記載の電動機制御システム。前記電動機制御装置の前記指令順序制御手段は、前記指令記憶手段中の実行が完了した前記逐次指令に、実行が完了したことを示す情報を記憶する機能をさらに有することを特徴とする請求項7または8に記載の電動機制御システム。前記上位制御装置の前記通信制御手段は、所定の時間内に前記ネットワークで生じる通信エラーの数に応じて、前記逐次指令の送信数を増減させることを特徴とする請求項7~9のいずれか1つに記載の電動機制御システム。電動機を制御する電動機制御装置と、前記電動機制御装置を制御する上位制御装置と、がネットワークを介して接続され、前記上位制御装置から前記電動機制御装置へと前記電動機を駆動する指令が送信され、前記指令に基づいて前記電動機制御装置が前記電動機を制御し、前記電動機によって駆動対象を目標位置に駆動する電動機制御システムでの通信方法において、前記上位制御装置は、前記電動機制御装置による前記電動機の駆動制御中に、現在実行中の指令よりも後で使用され、実行する順番を含む指令を前記電動機制御装置へと送信する指令送信工程と、前記電動機制御装置は、前記指令を複数記憶可能な指令記憶手段に記憶する指令記憶工程と、前記電動機制御装置は、前記指令に基づいて前記電動機を追従制御する制御工程と、を含み、前記指令記憶工程では、電動機制御装置は、前記指令記憶手段が指令で埋まってしまった場合に、実行済みの前記指令が記憶されている領域に新たに受信した前記指令を上書きして記憶することを特徴とする通信方法。前記指令送信工程の前に、前記上位制御装置は、目標位置情報、速度情報および加減速情報を含み、同期する前記複数の電動機間で前記加減速情報が一致するように調整した位置決め指令を前記電動機ごとに生成する位置決め指令生成工程と、前記指令送信工程の後に、前記上位制御装置は、前記位置決め指令を実行させる起動指令を前記電動機制御装置に送信する起動指令送信工程と、前記指令記憶工程の後で前記制御工程の前に、前記電動機制御装置は、前記起動指令を受けると、前記起動指令で指定される位置決め指令を前記指令記憶手段から読み出し、所定のサンプリング時間内での前記駆動対象の移動位置を含む位置指令を作成する位置指令生成工程と、をさらに含むことを特徴とする請求項11に記載の通信方法。前記位置決め指令は、該位置決め指令のつぎの位置決め指令を継続して実行するかを示す継続可否情報をさらに含み、前記位置指令生成工程で、前記電動機制御装置は、前記継続可否情報が継続を示す場合に、実行中の前記位置決め指令に引き続いてつぎの位置決め指令を連続して実行することを特徴とする請求項12に記載の通信方法。前記指令送信工程の前に、前記上位制御装置は、目標位置情報、速度情報および加減速情報を含む指令作成情報から、前記通信周期内での前記駆動対象の移動位置を含む逐次指令を作成する逐次指令生成工程をさらに含み、前記指令送信工程では、前記上位制御装置は、実行中の前記逐次指令のつぎから所定の通信周期数分の逐次指令を前記電動機制御装置へ前記通信周期ごとに送信することを特徴とする請求項11に記載の通信方法。前記制御工程では、前記電動機制御装置は、前記指令記憶手段中の実行が完了した前記逐次指令に、実行が完了したことを示す情報を記憶することを特徴とする請求項14に記載の通信方法。しかしながら、特許文献1に記載の指令通信方式では、1回の起動指令で、1回の通信で送信された位置決め指令動作しか実行することができず、連続する長い一連の位置決め指令動作を実行することができないという問題点があった。また、ノイズなどの障害で指令通信が失敗した場合には、再送信が必要となるが、再送信を行っている時間の分だけ電動機の起動が遅れてしまうという問題点もあった。さらに、特許文献2に記載の指令通信方式では、ノイズなどの障害で指令通信が失敗した場合には、電動機制御装置は最後に受信できた古い指令に基づいて制御を実行するしかなく、誤差が生じてしまうという問題点があった。この発明は上記に鑑みてなされたもので、ノイズなどの障害が発生して指令通信が失敗した場合でも、連続する長い一連の位置決め指令動作が実行可能な電動機制御システムおよび通信方法を得ることを目的とする。上記目的を達成するため、この発明にかかる電動機制御システムは、電動機を制御する電動機制御装置と、前記電動機制御装置を制御する上位制御装置と、がネットワークを介して接続され、前記上位制御装置から前記電動機制御装置へと前記電動機を駆動する指令が送信され、前記指令に基づいて前記電動機制御装置が前記電動機を制御し、前記電動機によって駆動対象を目標位置に駆動する電動機制御システムにおいて、前記上位制御装置は、前記電動機制御装置による前記電動機の駆動制御中に、現在実行中の指令よりも後で使用され、実行する順番を含む指令を前記電動機制御装置へと送信する通信制御手段を備え、前記電動機制御装置は、前記指令を複数記憶可能な指令記憶手段と、前記上位制御装置から受信した前記指令を、実行する順番に前記指令記憶手段に記憶する通信制御手段と、前記指令に基づいて前記電動機を追従制御する指令追従制御手段と、を備え、前記電動機制御装置の前記通信制御手段は、前記指令記憶手段が指令で埋まってしまった場合には、実行済みの前記指令が記憶されている領域に新たに受信した前記指令を上書きして記憶することを特徴とする。この発明によれば、電動機の動作中に上位制御装置は電動機制御装置につぎの制御に使用する位置決め指令よりも先行する位置決め指令を送付するようにしたので、ノイズなどの障害によって指令通信が失敗して再通信を実行した場合でも、現在実行中の指令動作には影響を与えることがなく、連続する長い一連の位置決め指令動作を実行することができるという効果を有する。以下に添付図面を参照して、この発明にかかる電動機制御システムおよび通信方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、これらの実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態1.図1は、実施の形態1による電動機制御システムの構成の一例を模式的に示すブロック図である。電動機制御システムは、電動機20を制御する元データとなる位置決め指令を生成する上位制御装置10と、制御対象となる電動機20と、上位制御装置10からの位置決め指令を保存し、位置決め指令とは別に上位制御装置10から送信される起動指令によって電動機20の位置決め制御を行う電動機制御装置30と、がネットワーク40を介して接続される。ここでは、上位制御装置10に3台の電動機制御装置30-1~30-3が接続され、各電動機制御装置30-1~30-3には、それぞれ1台の電動機20-1~20-3が接続されている場合が例示されている。電動機20-1~20-3は、たとえば制御対象機器となるサーボモータと、サーボモータの位置と速度を検出するエンコーダと、を有する。ロボットや工作機械などの多軸制御が必要な装置駆動対象には複数のサーボモータが使用され、それぞれのサーボモータが同期して動作するように制御される。上位制御装置10は、指令入力部11と、加減速時間調整部12と、起動指令生成部13と、通信制御部14と、を備える。指令入力部11は、駆動対象中の基準となる箇所がある時間に存在する位置を示す位置情報やその位置に到達する過程での速度を示す速度情報などを含む指令作成情報を入力する。たとえば、電動機制御システムの使用者によって指令作成情報が入力される。加減速時間調整部12は、入力された位置情報と速度情報から各電動機20-1~20-3についての位置決め指令を生成する。ここでは、同期する複数の電動機20-1~20-3の加速時間および/または減速時間以下、加減速時間というが一致するように加速度が調整された位置決め指令が電動機20-1~20-3ごとに生成される。図2は、上位制御装置から電動機制御装置へ送信される指令の一例を示す図である。位置決め指令は、たとえば位置決め指令を識別する識別番号、ある区間での駆動対象の目標位置までの移動距離、その区間での駆動対象の速度、その区間で加速する場合の加速時間、その区間で減速する場合の減速時間、つぎの位置決め指令を継続して実行するかどうかを識別する継続可否情報継続/完了、および継続しない場合の待ち時間である停止時間を含む。なお、これは一例であり、移動距離の代わりに駆動対象に対して設けた座標位置を用い、加速時間や減速時間の代わりに加速度を用いてもよい。また、継続可否情報を設けずに、つぎの位置決め指令を継続して実行する場合には、待ち時間に負の値を設定してもよい。さらに、移動距離や座標位置は目標位置情報であり、加速時間や減速時間、加速度は加減速情報である。位置決め指令は、上位制御装置10に接続されている各電動機制御装置30-1~30-3に対して作成される。起動指令生成部13は、位置決め指令を送信した電動機制御装置30-1~30-3に対して位置決め指令の実行を指示する起動指令を送信する。図2に示されるように、起動指令にはたとえば位置決め指令を識別する識別番号を含む。通信制御部14は、ネットワーク40内の電動機制御装置30-1~30-3との間で行われるデータの送受信を制御する。たとえば加減速時間調整部12で生成された位置決め指令を各電動機制御装置30-1~30-3に送信したり、位置決め指令を送信した後に起動指令生成部13で生成された起動指令を各電動機制御装置30-1~30-3に送信したりする。通信制御部14は、電動機制御装置30-1~30-3へ先行して位置決め指令を送信するが、送信のタイミングは任意であり、たとえば電動機20-1~20-3が駆動される前に予め加減速時間調整部12で生成された複数の位置決め指令を送信してもよいし、電動機制御装置30-1~30-3の動作中に、現在実行中の位置決め指令よりも先行する位置決め指令を送信してもよい。電動機制御装置30-1~30-3は、通信制御部31と、位置決め指令記憶部32と、加減速指令生成部33と、指令追従制御部34と、を有する。通信制御部31は、ネットワーク40に接続される上位制御装置10や他の電動機制御装置30との間でデータの送受信を行う。位置決め指令記憶部32は、上位制御装置10から受信した自装置宛ての位置決め指令を記憶する。また、位置決め指令記憶部32は、1つの位置決め指令だけではなく、複数の位置決め指令を格納できるだけの容量を有する。たとえば位置決め指令記憶部32は、複数の位置決め指令を順に並べたポイントテーブルを格納する。図3は、ポイントテーブルの一例を示す図である。この例では、ポイントテーブルは255個の位置決め指令を格納可能な構成となっている。ポイントテーブルは、各位置決め指令の識別番号、移動距離、速度、加速時間、減速時間、停止時間、継続可否情報の各項目を含む。なお、この図で、継続可否情報の1は継続を示し、0は継続しないことを示しているものとする。このポイントテーブルには、テーブルの先頭から順に位置決め指令が格納されていくが、テーブルの最終行にまで達すると再び先頭に戻り、古いデータに上書きするように格納される。また、このポイントテーブルには、電動機制御装置30-1~30-3の動作処理前に予め位置決め指令が格納されるか、または電動機制御装置30-1~30-3の動作処理時に現在実行中の位置決め指令よりも後に実行される位置決め指令が格納される。この図3には、識別番号No.102の実行中に識別番号No.2の位置決め指令が更新される場合が示されている。加減速指令生成部33は、上位制御装置10からの起動指令で指定された位置決め指令記憶部32中の位置決め指令に含まれる移動距離、速度、加減速時間から制御周期サンプリング時間ごとの逐次指令である位置指令を生成し、指令追従制御部34に出力する。位置指令は、位置決め指令で規定される区間をさらに分割した逐次指令制御区間での移動量または座標位置によって示される情報である。なお、加減速指令生成部33は、ポイントテーブル中の1つの位置決め指令が終了すると、位置決め指令記憶部32の対応する位置決め指令中の継続可否情報を参照し、継続に設定されているかを確認する。継続に設定されている場合には、続けてポイントテーブル中のつぎの位置決め指令について制御周期ごとの位置指令を生成する。また、継続に設定されていない場合には、現在実行中の位置決め指令で処理を止め、待ち時間で指定される時間だけ待つように電動機20-1~20-3に指令を出力する。指令追従制御部34は、加減速指令生成部33によって生成された位置指令に基づいてフィードフォワード制御およびフィードバック制御を実行し、電動機20-1~20-3を制御する。つぎに、電動機制御システムにおける位置決め指令の設定処理と位置決め指令の実行処理について説明する。図4は、実施の形態1による電動機制御システムの位置決め指令の設定処理手順の一例を示すフローチャートである。まず、上位制御装置10に指令入力部11を介して位置情報と速度情報を含む指令作成情報が入力されるとステップS11、加減速時間調整部12は、同期する複数の電動機20-1~20-3の加減速時間が一致するように加速度を調整した位置決め指令を電動機20-1~20-3ごとに生成するステップS12。そして、位置決め指令を電動機制御装置30-1~30-3へと送信するステップS13。各電動機制御装置30-1~30-3では、自装置宛ての位置決め指令を受信するとステップS14、位置決め指令記憶部32に順に記憶するステップS15。以上によって、位置決め指令の設定処理が終了する。図5は、実施の形態1による電動機制御システムの位置決め指令の実行処理手順の一例を示すフローチャートである。まず、上位制御装置10の起動指令生成部13は、電動機制御装置30-1~30-3に対して起動指令を送信するステップS31。起動指令には処理を行う位置決め指令を識別する識別番号などの情報が含まれる。また、この起動指令は、すべての電動機制御装置30-1~30-3に送信される。電動機制御装置30-1~30-3では、起動指令を受信するとステップS32、起動指令に含まれる識別番号に対応する位置決め指令を位置決め指令記憶部32から呼び出しステップS33、加減速指令生成部33に渡す。加減速指令生成部33では、渡された位置決め指令に基づいて制御周期ごとの位置指令を生成しステップS34、電動機20-1~20-3へと出力して電動機20-1~20-3を駆動するステップS35。その後、加減速指令生成部33は、位置決め指令記憶部32中の1つの位置決め指令についてすべての位置指令を生成したかを判定するステップS36。これは、たとえば位置決め指令で規定される区間を制御周期で加工する逐次指令制御区間に分割し、すべての逐次指令制御区間について位置指令を生成したか否かによって判定することができる。すべての位置指令を生成していない場合ステップS36でNoの場合には、ステップS34へと戻る。また、すべての位置指令を生成した場合ステップS36でYesの場合には、現在加工中の位置決め指令の継続可否情報が継続であるかを判定するステップS37。継続可否情報が継続である場合ステップS37でYesの場合には、現在加工中の位置決め指令のつぎにポイントテーブルに格納されている位置決め指令を取得しステップS38、ステップS34へと戻り、つぎの位置決め指令に関して位置指令を生成する。これによって、上位制御装置10からのつぎの位置決め指令についての起動指令なしにつぎの位置決め指令を実行することができる。一方、継続可否情報が継続でない場合ステップS37でNoの場合には、現在加工中の位置決め指令の停止時間を取得し、停止時間経過後に位置決め指令の実行処理が終了する。図4の位置決め指令の設定処理は、図5の位置決め指令の実行処理の前に予め行ったり、また図5の位置決め指令の実行処理電動機制御装置30-1~30-3による制御処理中に行ったりすることが可能である。ここで、位置決め指令の設定処理と実行処理について具体的な例を挙げて説明する。図6は、駆動対象の指令位置の一例を示す図である。ここでは、X軸とY軸の2軸間の連続する3本の直線補間を例に挙げている。つまり、駆動対象をX軸方向に移動させる電動機20-1と、駆動対象をX軸方向に対して直交するY軸方向に移動させる電動機20-2と、を同期しながら連続する3本の直線に沿って駆動する場合を例に挙げる。図6では、点P0X0,Y0から出発し、点P1X1,Y1、点P2X2,Y2および点P0へと直線的に移動する軌跡を描くように、駆動対象を動かすものとする。ここで、点P0-点P1間を第1区間とし、点P1-点P2間を第2区間とし、点P2-点P0間を第3区間とし、それぞれの区間の速度合成速度をV1,V2,V3としている。上位制御装置10の加減速時間調整部12は、図6のような位置情報と速度情報を含む指令作成情報から位置決め指令を生成する。たとえば図6の第1区間において、駆動対象をX軸方向に移動距離LX=X1-X0だけ移動させる時間と、駆動対象をY軸方向に移動距離LY=Y1-Y0だけ移動させる時間とが同じになり、同期する複数の電動機20-1,20-2の加減速時間が一致するように加速度を調整する。第2区間と第3区間においても同様に加速度を調整する。図7は、図6の各区間で加減速時間が調整された速度と時間の関係の一例を示す図であり、aはX軸方向の速度を示し、bはY軸方向の速度を示している。これらの図において、横軸は時間を示し、縦軸は速度を示している。図7に示されるように、X軸方向とY軸方向とで加減速時間が一致するように調整されている。すなわち、第1区間では、加減速時間はTa1であり、第2区間ではTa2であり、第3区間はTa3である。上位制御装置10の加減速時間調整部12は、図7に示される各区間における速度と時間の関係を位置決め指令として生成する。図8は、位置決め指令の一例を示す図であり、aはX軸方向の位置決め指令を示し、bはY軸方向の位置決め指令を示している。図8では、識別番号No.1,2,3がそれぞれ第1区間、第2区間および第3区間の位置決め指令に対応している。また、第1区間~第3区間を連続して処理する場合を例示しているので、識別番号No.1,2では、継続可否情報は継続となり、識別番号No.3では、継続可否情報は完了となる。このように生成された位置決め指令は、それぞれ対応する電動機制御装置30-1,30-2へと送信される。電動機制御装置30-1,30-2では、上位制御装置10から受信した位置決め指令No.1,2,3を位置決め指令記憶部32に記憶する。その後、上位制御装置10から各電動機制御装置30-1,30-2に実行すべき位置決め指令の識別番号No.1を含む起動指令が送信される。各電動機制御装置30-1,30-2の加減速指令生成部33では、起動指令に含まれる識別番号に一致する位置決め指令から下記の手順でサンプリング時間ΔTごとの移動距離を計算する。なお、以下では、第1区間のX軸方向におけるサンプリング時間ΔTごとの移動距離について説明する。まず、移動に必要なサンプリング数n1を次式1を用いて計算する。ここで、ceil関数は引数より1以上大きくない整数を返す関数である。n1=ceil{LX1/VX1×ΔT}1これによって、各サンプリング時間の移動距離FΔT_X1は、次式2で与えられる。FΔT_X1=LX1/n12加減速はたとえば移動平均フィルタを用いて調整する。その場合、移動平均フィルタの段数NA1は、次式3で与えられる。NA1=ceilTa1/ΔT3このようにして求められた段数NA1の移動平均フィルタを用いることで、加減速調整された各サンプリング時間の移動距離FΔT_X逐次指令が求められる。そして、このようにして求められた移動距離FΔT_Xが位置指令として加減速指令生成部33から指令追従制御部34に送信され、指令追従制御部34でフィードフォワード制御およびフィードバック制御を実施して電動機20-1~20-3が駆動され、駆動対象が位置指令にしたがって駆動される。なお、上記した例では、図6に示されるようにX軸とY軸の2軸間の連続する3本の直線補間を例に挙げているが、電動機20の動作中に現在実行中の位置決め指令よりも先行する位置決め指令を上位制御装置10から電動機制御装置30へと送信して位置決め指令記憶部32のポイントテーブルを更新することによって、複雑な形状の連続軌跡指令を、ポイントテーブルの位置決め指令格納数による制限を受けることなく実行することができる。図9は、駆動対象の指令位置の一例を示す図である。この図9では、駆動対象の移動軌跡が曲線によって構成され、図6の場合に比してより複雑な形状を有している。このような場合でも曲線を、たとえば黒丸間を結ぶ線分の連続で近似する疑似曲線補間制御簡易軌跡制御を行うことで制御対象を駆動することができる。このとき黒丸間を結ぶ1つの線分が上記の例の1つの位置決め指令に対応し、曲線にそって複数の位置決め指令を作成することで、上記と同様の制御を行うことができる。この実施の形態1では、ネットワーク40で接続された上位制御装置10と電動機制御装置30と電動機20とで構成される電動機制御システムにおいて、電動機20の動作中に上位制御装置10は電動機制御装置30につぎの制御に使用する位置決め指令よりも先行する位置決め指令を送付するようにした。これによって、ノイズなどの障害によって指令通信が失敗して再通信を実行した場合でも、現在実行中の指令動作には影響を与えることがなく、軌跡誤差や遅延の発生を防止することができるという効果を有する。また、上位制御装置10から電動機制御装置30へと、引き続きつぎの位置決め指令を実行するか否かを示す継続可否情報を含めた位置決め指令を送付し、電動機制御装置30では複数の位置決め指令を位置決め指令記憶部32に記憶できるようにした。これによって、上位制御装置10から電動機制御装置30へ送信される1つの起動指令のみで、電動機制御装置30は連続する複数の位置決め指令を実行することができるという効果を有する。さらに、位置決め指令記憶部32の実行済みの位置決め指令領域に新たに受信した位置決め指令を上書きするようにしたので、電動機制御装置30の位置決め指令記憶部32の記憶容量に制限がある場合でも、連続する長い一連の指令動作を実行することができるという効果を有する。また、上位制御装置10には位置決め指令を生成する加減速時間調整部12を設け、電動機制御装置30には位置決め指令から位置指令を生成する加減速指令生成部33を設けるようにした。これによって、上位制御装置10で電動機制御システムに設けられる電動機20に対する位置指令を生成する必要がなく、上位制御装置10の計算負荷を増大させずに、複数の電動機20の同期制御を実現することができるという効果を有する。さらに、容量の大きい位置決め指令を、リトライが可能な動作処理前の時間を利用して送信し、容量の小さい起動指令のみ動作処理時に送信する場合には、ノイズによる障害を防止することができるという効果も有する。実施の形態2.図10は、実施の形態2による電動機制御システムの構成の一例を模式的に示すブロック図である。電動機制御システムは、電動機20-1~20-3を制御する逐次指令位置指令を生成する上位制御装置10Aと、制御対象となる電動機20-1~20-3と、上位制御装置10Aからの逐次指令によって電動機20-1~20-3の位置決め制御を行う電動機制御装置30A-1~30A-3と、がネットワーク40を介して接続される。ここでも実施の形態1と同様に、上位制御装置10Aに3台の電動機制御装置30A-1~30A-3が接続され、電動機制御装置30A-1~30A-3にはそれぞれ1台の電動機20-1~20-3が接続されている場合が例示されている。電動機20-1~20-3は、実施の形態1と同様であるので、その説明を省略する。上位制御装置10Aは、指令入力部11と、加減速指令生成部15と、通信制御部14と、を備える。指令入力部11は、駆動対象中の基準となる箇所がある時間に存在する位置を示す位置情報やその位置に到達する過程での速度を示す速度情報、加減速時間などの加減速情報を含む指令作成情報を入力する。たとえば、電動機制御システムの使用者によってこれらの位置情報や速度情報が入力される。加減速指令生成部15は、指令入力部11によって入力されたたとえば位置情報や速度情報、加減速情報を含む指令作成情報からネットワーク40の通信周期ごとに加速度が調整された位置指令である逐次指令を生成する。この逐次指令は、電動機20-1~20-3ごとに生成される。図11は、逐次指令の一例を示す図である。逐次指令は、たとえば逐次指令を識別する指令番号、およびサンプリング時間一通信周期で加工対象が移動する位置を示す位置指令を含む。通信制御部14は、所定の通信周期で加減速指令生成部15によって生成された逐次指令をネットワーク40を介して電動機制御装置30A-1~30A-3へと送信する。また、通信制御部14は、逐次指令を送信する際に、つぎのサンプリング時間の逐次指令だけでなく、そのつぎ以降の連続する複数のサンプリング時間に対応する将来の逐次指令も同時に送信する。電動機制御装置30A-1~30A-3は、通信制御部31と、逐次指令記憶部35と、指令順序制御部36と、指令追従制御部34と、を有する。通信制御部31は、ネットワーク40に接続される上位制御装置10Aや他の電動機制御装置30A-1~30A-3との間でデータの送受信を行う機能を有する。ここでは、通信制御部31は、上位制御装置10Aから受信した逐次指令を受信中に通信エラーが発生していない場合には、受信した逐次指令を指令番号の順番に逐次指令記憶部35に記憶し、通信エラーが発生した場合には逐次指令を逐次指令記憶部35に記憶しないようにしている。逐次指令記憶部35は、上位制御装置10Aから受信した自装置宛ての逐次指令を記憶する。また、逐次指令記憶部35は、1つの逐次指令だけではなく、複数の逐次指令を格納できるだけの容量を有する。たとえば、逐次指令記憶部35は、複数の逐次指令を順に並べた逐次指令テーブルを有する。図12は、逐次指令テーブルの一例を示す図である。この例では、逐次指令テーブルは、10個の逐次指令を格納可能な構成となっている。逐次指令テーブルは、逐次指令と同様に、指令番号および位置指令の各項目を含む。この逐次指令テーブルには、テーブルの先頭から順に位置指令が格納されていくが、テーブルの最終行にまで達すると再び先頭に戻り、古いデータを上書きするように逐次指令が格納される。また、この逐次指令テーブルには、電動機20-1~20-3の制御中に現在実行中の逐次指令のつぎから所定の通信周期後までの逐次指令が格納される。指令順序制御部36は、上位制御装置10Aから逐次指令を受信すると、現在実行している逐次指令のつぎの逐次指令を逐次指令記憶部35逐次指令テーブルから読み出し、指令追従制御部34に出力する。また、読み出した逐次指令テーブル中の位置指令が格納されていた領域には、読み出したことを示す情報を格納する。図12の例では、読み出した逐次指令の位置指令の項目には9999999を格納し、読み出しがなされていない逐次指令と区別可能となる。指令追従制御部34は、指令順序制御部36から渡された逐次指令に基づいてフィードフォワード制御およびフィードバック制御を実行し、電動機20-1~20-3を制御する。つぎに、電動機制御システムにおける位置決め制御の処理手順について説明する。図13は、実施の形態2による電動機制御システムの位置決め処理の手順の一例を示すフローチャートである。まず、上位制御装置10Aに指令入力部11を介して目標位置、速度および加減速時間を含む指令作成情報が入力されるとステップS71、加減速指令生成部15は、ネットワーク40の通信周期ごとに加速度が調整された各電動機20-1~20-3に対する逐次指令を生成するステップS72。生成する逐次指令として、つぎに実行するもののみであってもよいし、連続する複数の通信周期サンプリング時間のものであってもよい。また、入力された指令作成情報に基づいてすべての通信周期サンプリング時間の逐次指令を予め生成するようにしてもよい。そして、上位制御装置10Aの通信制御部14は、送信タイミングであるかを判定しステップS73、送信タイミングでない場合ステップS73でNoの場合には、送信タイミングとなるまで待ち状態となる。そして、送信タイミングになるとステップS73でYesの場合、生成した逐次指令を各電動機制御装置30A-1~30A-3に送信するステップS74。ここで、上位制御装置10Aから電動機制御装置30A-1~30A-3へ送信される逐次指令を、何サンプリング時間分まで先行して送信するかを、システム構築時のノイズ環境に応じて増減させる。たとえば、予め定めた時間内の通信エラー発生回数に基づいて、つぎの逐次指令の後の先行する逐次指令の送信数以下、先行指令数というを決定することができる。この場合、所定時間内の通信エラー発生回数が0回であれば、先行指令数は不要0とする。つまり、毎通信周期に1個つぎのサンプリング時間の逐次指令のみを送信する。また、所定時間内の通信エラー発生回数が5回であれば、先行指令数を5個とし、毎通信周期につぎのサンプリング時間の逐次指令とその後に連続する5サンプリング時間分の逐次指令を送信する。なお、複数の逐次指令を送信する場合には、送信時までに送信する逐次指令の分だけ加減速指令生成部15で生成されているものとする。その後、上位制御装置10Aの通信制御部14は、送信した逐次指令が終了指示であるかを判定しステップS75、終了指示でない場合ステップS75でNoの場合には、ステップS73に戻る。また、終了指示である場合ステップS75でYesの場合には、処理が終了する。各電動機制御装置30A-1~30A-3の通信制御部31は、上位制御装置10Aから逐次指令を受信するとステップS76、通信エラーが発生しているかを判断するステップS77。通信エラーの発生の有無は、データを通信するフレームにCRCCyclicRedundancyCheck情報やチェックサム情報などを設けることによって検出することができる。通信エラーが発生していない場合ステップS77でNoの場合には、通信制御部31は受信した逐次指令を逐次指令記憶部35に記憶するステップS78。具体的には、逐次指令テーブルの該当する指令番号の部分を受信した逐次指令で更新する。たとえば、1回の通信周期で3個の逐次指令を送信するように設定されており、図12で指令番号5の位置指令=70への追従制御が実行されている場合には、上位制御装置10Aから指令番号6,7,8の逐次指令が送信され、逐次指令テーブルに格納される。また、指令番号5の位置指令への追従制御が終了し、つぎに指令番号6の位置指令=90への追従制御がなされている場合には、上位制御装置10Aから指令番号7,8,9の逐次指令が送信され、逐次指令テーブルに格納される。その後、指令順序制御部36は逐次指令の受信によって、現在実行中の位置指令のつぎの指令番号を有する逐次指令を逐次指令記憶部35から読み出すステップS79。一方、通信エラーが発生している場合ステップS77でYesの場合には、通信制御部31は、受信した逐次指令を逐次指令記憶部35には記憶しないステップS80。その後、指令順序制御部36は逐次指令の受信によって、現在実行中の位置指令のつぎの指令番号を有する逐次指令を逐次指令記憶部35から読み出しステップS81、正常な逐次指令であるかを判定するステップS82。正常な逐次指令である場合ステップS82でYesの場合またステップS79の後、逐次指令が終了指示であるかをさらに判定するステップS83。終了指示でない場合ステップS83でNoの場合には、指令順序制御部36は指令追従制御部34に読み出した位置指令を渡し、指令追従制御部34では、追従制御を実行してステップS84、電動機20-1~20-3を駆動する。そして、指令順序制御部36は、逐次指令の読み出しを完了したことを示す情報を逐次指令記憶部35に記憶するステップS85。図12の例では、逐次指令の読み出しが完了した位置指令には、読み出しが完了したことを示す値9999999を記憶するようにしている。そして、ステップS76へと処理が戻る。また、ステップS82で正常な逐次指令でない場合ステップS82でNoの場合には、たとえば通信エラーが想定数より多く連続して発生したために逐次指令が全く更新されなかった場合には、エラー時処理が行われるステップS86。たとえば位置指令が読み出し完了を示す9999999である場合に、正常な逐次指令ではないと判定することができる。また、エラー処理としては、アラームを出力して電動機制御システムを停止したり、前回の位置指令をそのまま使用したりするなど予め設定した処理を実施させることができる。このフローチャートでは、エラー時処理の後、ステップS76に処理が戻るようにしているが、位置決め制御処理を終了するようにしてもよい。さらに、ステップS83で終了指示である場合ステップS83でYesの場合には、位置決め制御処理が終了する。この実施の形態2では、ネットワーク40で接続された上位制御装置10Aと電動機制御装置30A-1~30A-3と電動機20-1~20-3で構成される電動機制御システムにおいて、電動機制御装置30A-1~30A-3が上位制御装置10Aから制御周期ごとの逐次指令を受信する逐次指令方式の場合に、電動機制御装置30A-1~30A-3内に予め定められた周期数分の逐次指令を記憶しておき、制御動作中に予め定められた周期数分先の逐次指令を上位制御装置10Aから受信するようにした。これによって、曲線/曲面補間などの複数の電動機20-1~20-3間での複雑な同期制御を実行することができる。また、現在実行中の逐次指令よりも所定の周期数分先の逐次指令が記憶されているので、ノイズなどによる通信障害が生じても、軌跡誤差や動作遅延の発生を防止することができるという効果を有する。さらに、電動機制御装置30A-1~30A-3内の逐次指令記憶部35に記憶しておく逐次指令の周期数を、ネットワーク40の通信状態に応じて増減させるようにした。たとえば、ノイズが多く通信状態がよくない場合には、通信周期ごとに先行して送信する逐次指令の周期数を増加させることによって、先行して送信する逐次指令の数だけリトライできることになり、リトライ通信の許容回数を増加させるのと同じ効果を有する。また、ノイズが少なく通信状態がよい場合には、通信周期ごとに先行して送信する逐次指令の周期数を減少させることによって、通信負荷量を減少させることができるという効果を有する。"