外乱が入力される制御対象、前記制御対象を駆動するアクチュエータ、及び前記制御対象の振動量を検出するセンサを含む同定対象の動特性を表わすデータと、前記センサにより検出された振動量と、に基づいて、前記制御対象が目標の状態となるような制御信号を生成して出力する制御手段と、前記センサにより検出された振動量に基づいて、予め定めた振動数領域のゲイン余裕を各々算出するゲイン余裕算出手段と、前記ゲイン余裕算出手段により算出したゲイン余裕の最大値が予め定めた第1の閾値以下で且つ前記振動量の増加量が最大となる最大振動増加量が予め定めた第2の閾値以下の場合に、前記振動数領域における振動量の最大値を評価値とし、その他の場合に無限大を評価値とする予め定めた評価関数により前記制御手段の制御特性を表すパラメータの制御性能を表す評価値を算出する評価値算出手段と、複数の組み合わせの前記パラメータについて前記評価値算出手段により算出された前記評価値に基づいて、前記複数の組み合わせのパラメータの中から評価値が最も小さいパラメータを前記制御手段に設定する設定手段と、を備えたアクティブフィードバック制御装置。前記評価値算出手段は、前記振動数領域における振動量の最大値が予め定めた第3の閾値以下の場合で且つ前記振動量に基づく振動増幅倍率の絶対値が1より大きい場合には、前記最大値から予め定めた定数を減算し且つ予め定めた振動数領域における前記振動増幅倍率の絶対値の総和を加算した値を前記評価値として算出し、前記振動数領域における振動量の最大値が予め定めた第3の閾値以下の場合で且つ前記振動量に基づく振動増幅倍率が1以下の場合には、前記最大値から予め定めた定数を減算した値を前記評価値として算出する請求項1記載のアクティブフィードバック制御装置。前記設定手段は、粒子群最適化又は遺伝的アルゴリズムを用いて、前記制御手段の制御特性を表わすパラメータを設定する請求項1又は請求項2記載のアクティブフィードバック制御装置。コンピュータを、請求項1~請求項3の何れか1項に記載のアクティブフィードバック制御装置を構成する各手段として機能させるためのアクティブフィードバック制御プログラム。しかしながら、上記従来技術では、制御の対象としない振動数領域がどのようになるかコントロールすることができない。制御の対象の振動数領域の振動が低減しても、制御の対象としない振動数領域の振動が増幅し、制御効果が十分に得られない虞があった。また、上記従来技術を適用した複数の制振装置を併用した場合に、一方の制振装置の制御が他方の制振装置の制御に悪影響を及ぼす可能性がある、という問題があった。本発明は、上記事実に鑑みて成されたものであり、制御の対象とする振動数領域の振動を低減するだけでなく、制御の対象としない振動数領域の振動も低減することができるアクティブフィードバック制御装置及びプログラムを提供することを目的とする。上記目的を達成するために、請求項1記載の発明のアクティブフィードバック制御装置は、外乱が入力される制御対象、前記制御対象を駆動するアクチュエータ、及び前記制御対象の振動量を検出するセンサを含む同定対象の動特性を表わすデータと、前記センサにより検出された振動量と、に基づいて、前記制御対象が目標の状態となるような制御信号を生成して出力する制御手段と、前記センサにより検出された振動量に基づいて、予め定めた振動数領域のゲイン余裕を各々算出するゲイン余裕算出手段と、前記ゲイン余裕算出手段により算出したゲイン余裕の最大値が予め定めた第1の閾値以下で且つ前記振動量の増加量が最大となる最大振動増加量が予め定めた第2の閾値以下の場合に、前記振動数領域における振動量の最大値を評価値とし、その他の場合に無限大を評価値とする予め定めた評価関数により前記制御手段の制御特性を表すパラメータの制御性能を表す評価値を算出する評価値算出手段と、複数の組み合わせのパラメータについて前記評価値算出手段により算出された前記評価値に基づいて、前記複数の組み合わせの前記パラメータの中から評価値が最も小さいパラメータを前記制御手段に設定する設定手段と、を備えたことを特徴とする。この発明によれば、ゲイン余裕が第1の閾値以下であっても、最大振動増加量が第2の閾値より大きい場合、すなわち、制御対象の振動数領域以外の振動数領域の振動が大きくなっている可能性がある場合には、評価値を無限大としてそのパラメータの評価を下げるようにしている。このため、制御対象の振動数領域以外の振動数領域の振動が大きくなってしまうパラメータが選択されるのを防ぐことができる。なお、請求項2に記載したように、前記評価値算出手段は、前記振動数領域における振動量の最大値が予め定めた第3の閾値以下の場合で且つ前記振動量に基づく振動増幅倍率の絶対値が1より大きい場合には、前記最大値から予め定めた定数を減算し且つ予め定めた振動数領域における前記振動増幅倍率の絶対値の総和を加算した値を前記評価値として算出し、前記振動数領域における振動量の最大値が予め定めた第3の閾値以下の場合で且つ前記振動量に基づく振動増幅倍率が1以下の場合には、前記最大値から予め定めた定数を減算した値を前記評価値として算出するようにしてもよい。この発明によれば、評価値が第3の閾値以下の場合、評価値から予め定めた定数を減ずると共に、振動増幅倍率の絶対値が1を超える増幅領域にある場合には、その振動増幅倍率の絶対値の総和をエラーとして加えた値を、振動増幅倍率の絶対値が1以下増幅領域でないの場合には、エラーを加えない値を評価値として採用する。このため、評価値が第3の閾値以下であることを保証しつつ、振動増幅が最小となるパラメータを検索することが可能となる。また、請求項3に記載したように、前記設定手段は、粒子群最適化又は遺伝的アルゴリズムを用いて、前記制御手段の制御特性を表わすパラメータを設定するようにしてもよい。請求項4記載の発明のアクティブフィードバック制御プログラムは、コンピュータを、請求項1~請求項3の何れか1項に記載のアクティブフィードバック制御装置を構成する各手段として機能させることを特徴とする。以上説明したように、本発明によれば、制御の対象とする振動数領域の振動を低減するだけでなく、制御の対象としない振動数領域の振動も低減することができる、という優れた効果を有する。以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例について詳細に説明する。第1実施形態図1には、本実施形態に係るアクティブフィードバック制御システム10の概略ブロック図を示した。同図に示すように、アクティブフィードバック制御システム10は、制御対象12、アクチュエータ14、及びセンサ16から成る同定対象18と、コントローラ20及び設定部26から成るアクティブフィードバック制御装置28と、を含んで構成されている。制御対象12は、アクティブフィードバック制御の制御対象であり、外乱が入力される。制御対象としては、例えば建物等の制振対象の構造物とすることができるが、制御対象の種類はこれに限られるものではない。アクチュエータ14は、制御対象12を駆動する。アクチュエータ14は、例えば制御対象12が制振対象の構造物である場合には、この構造物の振動を抑制するための制御力を構造物に加えるものとすることができるが、アクチュエータの種類はこれに限られるものではない。センサ16は、制御対象12の状態を検出する。センサ16は、例えば制御対象12が構造物の場合には、この構造物の加速度等の物理量を検出するものとすることができるが、センサ16が検出する物理量の種類はこれに限られるものではない。コントローラ20は、アクチュエータ14、制御対象12、及びセンサ16から成る同定対象18の動特性を表わすデータ伝達関数を表すデータと、センサ16により検出された制御対象12の状態を示す検出信号と、に基づいて、制御対象12が所望の状態となるような制御信号、例えば制御対象12が構造物であれば、この構造物の振動が抑制された状態となるような制御信号をアクチュエータ14に出力することによりフィードバック制御する。設定部26は、同定対象18の動特性を表すデータと、コントローラ20の制御特性を表す伝達関数を表すパラメータ制御パラメータの候補について計算されたコントローラ20の制御性能を表す評価値詳細は後述と、に基づいて、コントローラ20のパラメータを最適化する。すなわち、コントローラ20の制御特性を表すパラメータの候補のうち制御性能が最も高くなる評価値が最も小さくなるパラメータをコントローラ20に対して設定する。アクチュエータ14への入力からセンサ16の出力までの閉ループ伝達関数Tsは、次式で表わされる。ここで、Gsは同定対象18の動特性を表わす伝達関数であり、Hsはコントローラ20の特性を表わす伝達関数である。同定対象18の動特性を表わす伝達関数Gsは、計測等により予め定めることができ、コントローラ20の特性を表わす伝達関数Hsも予め定められる。従って、設定部26は、制御性能を表す伝達関数Tsを求めることができる。ここで、設定部26は、制御対象12自体をモデル化する必要がなく、直接コントローラ20のパラメータの制御性能を評価値詳細は後述によって評価し、コントローラ20の制御性能を改善最適化することができる。なお、最適化方法は、種々公知の最適化方法を用いることができるが、例えば、制御対象12自体をモデル化せずに直接コントローラ20を最適化する方法としては、例えば上記非特許文献2記載の粒子群最適化PSOによる方法を用いることができる。この方法は、任意の評価関数を最適化する方法であり、この方法を用いる場合、コントローラ20のパラメータを複数種類発生させ、その中から最適なパラメータを探索することになる。このように、複数種類のパラメータの中から最適なパラメータを探索して設定することにより、コントローラ20による制御性能及び制御安定性をより向上させることができる。なお、コントローラ20のパラメータの最適化方法としては、粒子群最適化に限定されるものではなく、遺伝的アルゴリズムGA等の他の最適化方法を用いても良い。なお、コントローラ20の制御安定性は、次式で示す開ループ特性を表わす伝達関数OLsから求められる位相余裕やゲイン余裕により評価できる。OLs=GsHs3次に、本実施形態の作用として、設定部26で実行される処理の流れを図2、3に示すフローチャートを参照して説明する。なお、本実施形態では、以下では、制御対象12が建物等の構造物であり、センサ16は、制御対象12の振動量、例えば変位、速度、加速度、モビリティ単位加振力当たりの速度応答等を検出するものとする。次に、設定部26により実行される処理について、図3に示すフローチャートを参照して説明する。まず、ステップ200では、コントローラ20の予め定めた初期パラメータを出力する。ステップ202では、同定対象18の伝達関数Gsを表すデータと、コントローラ20の伝達関数Hsを表すパラメータの候補と、に基づいて、ゲインマージンWsを算出する。ゲインマージンは、上記3式で示す開ループ特性を表わす伝達関数OLs等に基づいてゲイン余裕を算出する公知の式により算出できる。なお、ゲインマージンWsは後述する制御対象の振動数範囲のみならず、伝達関数Gsの動特性が与えられている全ての振動数領域にわたって計算する。ステップ204では、伝達関数Hsのパラメータの制御性能を示す評価値の算出処理を実行する。図3には、評価値の算出処理を示すフローチャートを示した。まず、ステップ300では、ゲインマージンWsの最悪値最大値が、予め定めた閾値γ第1の閾値以下であるか否かを判断する。ゲインマージンWsは、前述したように開ループ特性を表わす伝達関数OLsから求めることができる。なお、通常、ゲインマージンWsが1以下であれば制御は安定する。閾値γは、ゲインマージンWsの最悪値がこの値以下であれば、制御が安定すると判断できる値に設定され、例えばユーザーが予め設定する。例えば閾値γは、一例として0.5-6dBに設定することができるが、これに限られるものではない。そして、ゲインマージンWsの最悪値がγ以下の場合、すなわち制御が安定していると考えられる場合には、ステップ302へ移行し、ゲインマージンWsの最悪値がγより大きい場合、すなわち制御が不安定であると考えられる場合には、ステップ306へ移行する。ステップ302では、制御対象である振動数領域s1~s2及びこれ以外の振動数領域を含む全ての振動数領域における振動増加量振動量の単位時間当たりの増加量のうち最大の振動増加量が予め定めた閾値α第2の閾値以下であるか否かを判断する。なお、閾値αは、最大振動増加量がこの値以下であれば振動数領域以外の振動が許容範囲であると判断できる値に設定され、例えばユーザーが予め設定する。そして、最大振動増加量がα以下の場合には、ステップ304へ移行し、最大振動増加量がαより大きい場合には、ステップ306へ移行する。ステップ304では、下記式により評価値Jを算出する。一方、ステップ308では、評価値Jを∞とする。このように、ゲインマージンWsが閾値γ以下であっても、全ての振動数領域における最大振動増加量が閾値αより大きい場合、すなわち、制御対象の振動数領域s1~s2以外の振動数領域の振動が大きくなっている可能性がある場合には、評価値Jを∞とする。これにより、そのパラメータの評価が下がるため、制御対象の振動数領域s1~s2以外の振動数領域の振動が大きくなってしまうパラメータが選択されるのを防ぐことができる。この評価値の算出は、複数種類のパラメータの組み合わせについて実行する。例えば制御対象12の制御に必要なパラメータがN個ある場合、このN個のパラメータの様々な組み合わせについて、上記の評価値の算出を行う。図2のステップ206では、評価値が今までで最小か否かを判断し、最小である場合には、ステップ208へ移行して、評価値が最小のパラメータをコントローラ20に出力する。具体的には、ステップ202で算出した様々なパラメータの組み合わせの評価値のうち、最も評価が高い、すなわち評価値が小さいパラメータの組み合わせを選択し、これをコントローラ20に出力する。これにより、コントローラ20は、制御対象12の伝達関数Gsのパラメータを更新する。一方、評価値が最小でない場合には、ステップ210へ移行する。ステップ210では、予め定めた終了条件を満たすか否かを判断し、終了条件を満たさない場合には、ステップ212へ移行して別のパラメータの候補を作成してステップ202へ戻って上記と同様の処理を繰り返す。一方、終了条件を満たす場合には、本ルーチンを終了する。なお、終了条件を満たす場合としては、例えば計算時間や処理の繰り返し回数が予め定めた値に達した場合としてもよいし、評価値が予め定めた所望の値に達した場合としてもよい。このように、本実施形態では、ゲインマージンWsが閾値γ以下であっても、全ての振動数領域における最大振動増加量が閾値αより大きい場合、すなわち、制御対象の振動数領域s1~s2以外の振動数領域の振動が大きくなっている可能性がある場合には、評価値Jを∞としてそのパラメータの評価を下げるようにしている。このため、制御対象の振動数領域s1~s2以外の振動数領域の振動が大きくなってしまうパラメータが選択されるのを防ぐことができる。第2実施形態次に、本発明の第2実施形態について説明する。なお、本実施形態に係るアクティブフィードバック制御システムの構成及びコントローラ20で実行される処理は、第1実施形態で説明したのと同一であるので、説明は省略する。設定部26で実行される処理について、図4に示すフローチャートを参照して説明する。図4に示す処理が図3に示す処理と異なる点は、ステップ308、310の処理が追加されている点である。本実施形態では、ステップ304で評価値Jが算出された後、ステップ308へ移行する。ステップ308では、ステップ304で算出した評価値Jが、予め定めた閾値β第3の閾値以下であるか否かを判断する。ここで、閾値βは、評価値Jの目標値であり、例えばユーザーが予め設定する。そして、評価値Jが閾値β以下の場合には、ステップ310へ移行し、評価値Jが閾値βより大きい場合には、評価値Jをそのままとしてリターンする。ステップ310では、評価値Kを次式により算出する。ここで、Bはボーナス、s0、s3は、振動数領域s1~s2を含むさらに広い範囲の振動数領域の下限及び上限である。すなわち、s0<s1、s2<s3であり、振動数領域s0~s3は、制御対象以外の振動数も含む領域である。例えば、s0は0.1Hz、s3は400Hz等に設定できるがこれに限られるものではない。また、Csは振動増幅倍率であり、次式で表される。ボーナスBは、振動増幅倍率Csの総和よりも十分大きい値例えば1000とする。すなわち、KがJより大きくならないような値に設定する。このように、評価値Jが目標とする閾値β以下の場合、評価値JからボーナスBを減ずると共に、振動増幅倍率Csの絶対値が1を超える増幅領域にある場合には、その振動増幅倍率Csの絶対値の総和をエラーとして加えた値を、振動増幅倍率Csの絶対値が1以下増幅領域でないの場合には、エラーを加えない値を評価値Kとして採用する。このため、評価値KがJ以下β以下であることを保証しつつ、振動増幅が最小となるパラメータを検索することが可能となる。なお、上記各実施形態においては、コントローラ20の伝達関数Hsのパラメータを、PSO粒子群最適化を用いた方法により最適化する場合について説明したが、これに限らず、GA遺伝的アルゴリズムを用いた方法等、様々なパラメータの組み合わせについて評価関数により評価値を求め、求めた評価値に基づいて最適なパラメータの組み合わせを求める方法であれば、本発明を適用可能である。また、アクティブフィードバック制御装置28は、CPU、ROM、RAM等を含んで構成されたコンピュータで構成することができる。この場合、図2~4に示すような処理を実行するプログラムをCPUが読み込んで実行することにより、コンピュータを、アクティブフィードバック制御装置28を構成する各手段として機能させることができる。実施例次に、本発明者が本実施形態に係るアクティブフィードバック制御システム10をシミュレーションした結果について説明する。図5には、非制御、すなわちアクティブフィードバック制御しない場合と、従来技術、すなわち評価値Jを上記1式により求めてPSOによりパラメータを最適した場合における振動数と、振動量としてのモビリティ単位加振力当たりの速度応答と、の関係をシミュレーションした結果を示した。なお、モビリティは、制御対象12の揺れやすさを表す。また、図6には、従来技術における振動数と振動増幅倍率Csとの関係をシミュレーションした結果を示した。図5、6に示すように、従来技術の場合、制御対象の振動数領域1~30Hzでは、振動量が抑えられており制御効果が高いが、制御対象外の振動数領域30Hz以上では、モビリティや振動増幅倍率が大きいのが判る。このため、従来技術を広帯域に加振する振動源に適用した場合や、複数の制振装置を設置するシステムに適用した場合等に問題が大きい。また、図7には、非制御、第1実施形態で説明したアクティブフィードバック制御、第2実施形態で説明したアクティブフィードバック制御による振動数と、振動量としてのモビリティと、の関係をシミュレーションした結果を示した。また、図8には、第1実施形態で説明したアクティブフィードバック制御、第2実施形態で説明したアクティブフィードバック制御による振動数と振動増幅倍率Csとの関係をシミュレーションした結果を示した。なお、第1実施形態の場合における評価値の算出に関して、振動増幅倍率αを1.4、振動数の下限値s1を1Hz、振動数の上限値s2を30Hzに設定した。すなわち、振動増幅倍率が1.4以下で振動数が1~30Hzの範囲のモビリティの最大値を最小化するように設定した。図7に示すように、非制御時に0.006[m/s/N]程度であったモビリティが、制御対象の振動数領域である1~30Hzにおいて、約半分の0.003[m/s/N]以下となり、効果的に振動が低減されていることがわかる。また、第2実施形態における評価値の算出に関して、振動増幅倍率α、振動数の下限値s1、振動数の上限値s2を第1実施形態の場合と同様に設定すると共に、βを0.003、ボーナスBを1000に設定した。すなわち、振動数が1~30Hzの範囲のモビリティが0.003を下回る場合に、ボーナス1000を減ずるとともに、振動増幅倍率Csが1以上の振動数領域については、エラーを加えた。その結果、図8に示すように、制御対象の振動数領域である1~30Hzのモビリティの最大値は第1実施形態とほぼ同程度であるにも関わらず、図8に示すように、振動が増幅する領域が大きく減少することがわかった。