人力駆動力による人力駆動系と、該人力駆動系の人力トルクを検出するトルク検出部の検出値に応じた駆動力で電動機を駆動する電動駆動系とを備え、前記人力駆動系のクランクの回転数が所定値以下の時、電動駆動系にて回生充電を行う制御手段と、走行速度を検出する速度検出部とを備え、前記制御手段は、回生充電状態において、走行速度が減速していれば、回生充電量を減少させることを特徴とする電動補助自転車。前記クランクの回転数が所定値以下の時が、クランクの回転数が実質上ないときであることを特徴とする請求項1記載の電動補助自転車。前記クランクの回転数の所定値を、平坦路を前記速度検出部の検出した走行速度で走行する際のクランクの回転数より低い回転数に設定したことを特徴とする請求項1記載の電動補助自転車。前記制御手段は、車速が一定速度以上のときに回生充電を行うことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の電動補助自転車。上記特許文献2では、あらかじめ平坦路を走行するに必要な踏力を車速に対応して求めて回生判定値として記憶しており、ある車速での実際の踏力が回生判定値より小さい場合にモータを回生状態に切り替えるように構成されている。しかしながら、あらかじめ平坦路を走行するのに必要な踏力を車速に対応して求めて回生判定値として記憶させなければならず、制御が煩雑になる問題がある。更に、運転者の体重が軽い際には、平坦路を走行している場合でも、ある速度での実際の踏力が回生判定値より小さくなって、モータが回生状態に切り替わることが想定される。また、重量物を積載して走行している場合、下り坂を走行しているにもかかわらず、ある速度での実際の踏力が回生判定値より小さくならず、回生状態に切り替わるべき状態であるにもかかわらず、回生状態に切り替わらないことが想定されるなど回生状態への切り替わりが不確実になる問題がある。本発明は、このような問題点に鑑み、簡単な構成で、回生状態への切り替わりを確実に行うことができる電動補助自転車を提供することを課題とするものである。本発明は、人力駆動力による人力駆動系と、該人力駆動系の人力トルクを検出するトルク検出部の検出値に応じた駆動力で電動機を駆動する電動駆動系とを備え、前記人力駆動系のクランクの回転数が所定値以下の時、電動駆動系にて回生充電を行う制御手段と、走行速度を検出する速度検出部とを備え、前記制御手段は、回生充電状態において、走行速度が減速していれば、回生充電量を減少させることを特徴とする。前記クランクの回転数が所定値以下の時が、クランクの回転数が実質上ないときであることが好ましい。前記クランクの回転数の所定値を、平坦路を前記速度検出部の検出した走行速度で走行する際のクランクの回転数より低い回転数に設定することが好ましい。前記制御手段は、車速が一定速度以上のときに回生充電を行うことが好ましい。本発明によれば、クランクの回転数により下り坂走行状態を判断しているので、運転者の体重や、積載物等に関わりなく、より正確に下り坂走行状態を判断して回生充電を行い、バッテリーを充電し、快適な走行性を維持することができる。また、回生充電によって走行速度が減速していれば、回生充電量を減少させ、制動量を減少させることにより快適な走行性を得ることができる等の効果を奏する。本発明の実施の形態を図1乃至図5に基づいて以下に詳述する。まず、電動補助自転車の全体構成について、図3に基づき説明する。1はメインフレームで、前部に設けられたフロントパイプ2及びサドル3から下方に設けられたシートチューブ4に連結されており、メインフレーム1とシートチューブ4が連結される連結部に、ペダル5を取り付けたクランク6と、該クランク6により回転される走行駆動装置7が取り付けられている。8は前記フロントパイプ2上端に設けられたハンドル、9は前記フロントパイプ2下端に設けられた前車輪で、図示しないモータを内蔵したハブ10を有し、前記モータにより前車輪9が回転駆動されるようになっており、電動駆動機構を構成している。11は後車輪で、前記走行駆動装置7との間にチェーン12を架設される図示しないスプロケットが設けられており、前記ペダル5を踏む人力を、走行駆動装置7からチェーン12を介してスプロケットに伝達して後車輪11を回転させる人力駆動機構を構成している。13は前記シートチューブ4と後車輪11との間に着脱自在に配設されるバッテリー、14は前記メインフレーム1とシートチューブ4との連結部に設けられたコントロールボックスで、制御回路が内蔵されており、該制御回路の出力に基づいてバッテリー13から供給される電力によってモータを駆動制御するようになっている。以下の説明で、正回転方向とは、電動補助自転車を前進させるためにペダル5を踏み込んだ際の回転方向、逆回転方向とは正回転方向に対して反対側の回転方向である。図4は、ペダル5の踏み込みによって回転するクランク6のクランク軸15上に構成した前記走行駆動装置7の断面を示している。前記走行駆動装置7は、回転体16と、該回転体16に対して圧縮コイルバネ17によって逆回転方向に付勢され、回転体16の回転によって回転し後車輪11をチェーン12を介して回転させるスプロケット18と、前記回転体16とスプロケット18の位相のずれによって回転トルクを検出するトルク検出手段19と、スプロケット18を挟んで回転体16と一体回転可能に配設されたカバー体20とによって構成される。前記回転体16は環状に形成され、中心孔に内刃21を形成している。前記クランク6のクランク軸15側端部に取り付けた歯車22が前記内刃21に噛み合い、クランク軸15と回転体16は一体に回転する。前記スプロケット18は、クランク軸15に対して軸受23によって回転自在に支持された取付部材24にねじ止め固定されており、回転体16より外周側にスプロケット部が突出している。前記トルク検出手段19は、前記取付部材24に固定されたリング状の固定子25と、該固定子25の外側に嵌り、前記回転体16とスプロケット18の位相のずれによってクランク軸15の軸方向に移動可能な可動リング26と、該可動リング26の軸方向移動量を検出して制御回路に信号を送るセンサー27とによって構成される。前記可動リング26は金属製、詳細にはアルミニューム又はアルミニューム合金によって形成されている。前記可動リング26は、バネ28によりカバー体20側に付勢されている。前記可動リング26には、図5に示すごとく、隆起部29が形成され、該隆起部29には、カム面30が形成されている。前記固定子25には、可動リング26のカム面30に摺接する突部31を形成しており、前記隆起部29と突部31とによりカム部を構成している。後述するように、回転体16とスプロケット18に位相のずれが生じると、可動リング26はそのカム面30を固定子25の突部31に摺接させて回転しつつクランク軸15の軸方向に移動する。前記センサー27は、可動リング26の軸方向移動範囲内において可動リング26を包囲して図示しない巻回コイルを配置し、可動リング26の軸方向移動による巻回コイルのインダクタンスの変化を検出するものである。前記センサー27は、可動リング26の巻回コイル内への侵入量が大きくなればなるほど、巻回コイルのインダクタンスが大きくなる。制御回路は、このインダクタンスの変化を検出し、その結果に基づいてモータを駆動制御する。次に、図1に示すブロック図に基づいて制御回路を説明する。32は前記前車輪9のハブ10に内蔵されるモータで、前記バッテリー13から充放電回路33を介して供給される電力によって前車輪9を回転させ、或いは前車輪9の回転を利用して発電し、前記充放電回路33を介してバッテリー13を充電する。以下、バッテリー13から供給された電力によって前車輪9を回転させる状態を非回生状態、前車輪9の回転により発電してバッテリー13を充電する状態を回生状態という。34は前記ハンドル8近傍に取り付けられる操作部に設けられた電源スイッチ、35は前記操作部に設けられるモード設定スイッチで、標準、オートエコのいずれかの運転モードを選択するようになっている。前記操作部には、電源スイッチ34とモード設定スイッチ35以外に、前照灯となるライトの点灯を制御するライト点灯スイッチ36、バッテリー13の残量を表示するバッテリー残量表示部37、前記モード設定スイッチ35で選択された運転モードを表示するモード表示部38が設けられている。39はブレーキ検出部で、自転車のブレーキがかけられたことを検出し、ブレーキがかけられると、モータ32を回生状態としてバッテリー13を充電するようになっている。40は速度検出部で、前記モータ32の回転速度によって自転車の走行速度を検出する。41はトルク検出部で、前記センサー27を有し、前記巻回コイルのインダクタンスの変化を検出して、ペダル5に加わるペダル踏力を検出する。42はクランク速度検出部で、前記センサー27の出力波形からクランク6の回転数を検出するようになっている。43は制御装置で、前記電源スイッチ34、モード設定スイッチ35、ライト点灯スイッチ36、ブレーキ検出部39、速度検出部40、トルク検出部41及びクランク速度検出部42からの信号を入力し、充放電回路33、ライトの点消灯、バッテリー残量表示部37及びモード表示部38を制御する。而して、運転者がペダル5を踏み込んで走行を開始する際、ペダル5にクランク6を介して連繋された回転体16は回転しようとするが、後車輪11にチェーン12を架設して連繋されるスプロケット18には大きな抵抗が作用する。このため、回転体16が先に回転を始め、回転体16とスプロケット18との間で圧縮コイルバネ17が圧縮されて、回転体16とスプロケット18に位相差が生じる。回転体16の位相がスプロケット18より進むと、回転体16と一体回転可能で且つクランク軸15の軸方向に移動可能な可動リング26は、カム面30を固定子25の突部31に摺接させてセンサー27の巻回コイルに侵入する方向に移動する。可動リング26の侵入によってセンサー27の巻回コイルのインダクタンスが大きくなり、巻回コイルのインダクタンスの変化をトルク検出部41が検出し、その結果に基づいて制御装置43がモータ32の駆動を制御し、人力によるペダル踏力にモータ32の補助動力を加えて自転車を走行させる。次に、図2に示すフローチャートに基づいてオートエコモードの動作を説明すると、オートエコモードが選択されているか否か判断しステップ1、オートエコモードが選択されていないと、回生充電を行わないステップ2。オートエコモードが選択されていると、クランク6が所定回転数以下で回転し、且つ、自転車が一定速度以上で走行しているか否かを判断するステップ3。本実施形態では、一定速度は、回生により十分な充電量を得ることができる速度、具体的には、7Kmhとし、クランク6の回転数の所定値を、平坦路をその走行速度で走行する際のクランク6の回転数より幾分低い回転数に設定している。クランク6の回転数が、平坦路を現在の走行速度で走行する際のクランク6の回転数よりも低い回転数で回転している状態は、ペダル5を踏んで走行するよりも速い速度で走行している状態、即ち、下り坂を走行している状態等、ペダルを踏まなくても走行する状態或いはブレーキをかける状態であると判断される。従って、この状態の場合、ステップ4以降で説明するごとく、回生充電を行う。クランク6の回転数により下り坂走行状態を判断しているので、運転者の体重や、積載物等に関わりなく、従来に比較し、より正確に下り坂走行状態を判断することができる。ステップ3において、自転車の走行速度が一定速度以下であるか、または、クランク6の回転数が所定回転数以上の場合は、ステップ2に移行し、回生充電を行わない。ステップ3において、自転車の走行速度が一定速度以上で、且つ、クランク6の回転数が所定回転数以下の場合は、回生充電を行っているか否か判断するステップ4。ステップ4において、回生充電を行っていない状態であれば、ステップ5に移行し、回生充電を行う。ステップ4において、回生充電を行っている状態であれば、ステップ6に移行し、減速しているか否か判断する。ステップ6において、減速していなければ、ステップ7に移行し、回生充電量を増加させる。回生充電量を増加させることにより、走行距離を増大させることができると共に、制動量を大きくすることで、下り坂における速度の増加を抑制して安全性と快適な走行性を得ることができる。ステップ6において、減速していれば、ステップ8に移行し、充電量が最低値であるか否か判断する。ステップ8において、充電量が最低値であれば、ステップ2に移行し、回生充電を停止させてさらなる減速を抑制し、充電量が最低値でなければ、ステップ9に移行し、回生充電量を減少させる。回生充電による制動によって減速していると判断して、制動量を減少させることにより快適な走行性を得ることができる。尚、ブレーキがかけられている場合には、ブレーキ操作による回生充電を優先し、図2に示すフローチャートに基づいた回生充電量の停止は行わない。尚、本実施形態では、ステップ3において、走行速度が一定速度か否か判断しているが、加速しているか否かを判断するようにしてもよい。また、ステップ3において、クランク6の回転数の所定値を、平坦路を速度検出部の検出した走行速度で走行する際のクランク6の回転数より低い回転数に設定したが、実質上ゼロに近い値に設定してもよい。クランク6の回転が実質上ない場合は、ブレーキをかける場合、下り坂を走行している場合、或いは、必要以上にスピードが出ている場合などであるから、クランク6の回転が実質上ないことを検出することにより、走行速度に関わりなく、回生充電に切り替える構成とすると、制御をより簡素化することができる。