"エレベーターのかごの出入口を開閉するかご側ドアと、各階床の乗り場の出入口を開閉する乗り場側ドアと、前記かご側ドアを開閉駆動する電動機と、前記かご側ドアと前記乗り場側ドアとの間に設けられ、前記電動機の開閉駆動による前記かご側ドアの開閉動作に連動して前記乗り場側ドアを開閉動作する係合装置を有するエレベーターのドア制御システムであって、前記電動機の回転を検出する回転検出手段の出力と、前記電動機のトルクを検出するトルク検出手段の出力とを用いて、あらかじめ、前記かご側ドアと乗り場側ドアとの係合の前後を識別する識別線を計算する手段と、前記識別線を保存する記憶手段と、実際のドア開閉時に得られる前記回転検出手段の出力及び前記トルク検出手段の出力と、前記記憶手段に保存された識別線とを用いて、前記かご側ドアと乗り場側ドアとの係合を検知するドア係合検知器と、を備えたことを特徴とするエレベーターのドア制御システム。前記電動機の回転速度を指示する角速度パターン生成器を有し、前記ドア係合検知器の出力を用いて、前記角速度パターン生成器の出力を変更することを特徴とする請求項1に記載のエレベーターのドア制御システム。前記回転検出手段の出力から得られる時系列データと、前記トルクを検出する電流センサから得られる時系列データの中で、係合していること及びしていないことが機械的仕様から保障される区間のデータを用いて、前記係合の前後を識別する識別線をあらかじめ計算する手段を持ち、その識別線を記憶する装置と、その記憶した情報と、実際のドア開閉時に前記電動機の回転検出手段の出力から得られる時系列データと、前記電流センサの出力から得られる時系列データとを用いて、係合したことをリアルタイムに検知するドア係合検知手段を持つことを特徴とする請求項1又は2に記載のエレベーターのドア制御システム。前記回転検出手段の出力から得られる位置情報と、前記電動機を駆動する駆動電圧及び前記位置情報からトルクを計算する特殊トルク検出手段と、前記位置情報に依存して機械的に出力される既知トルクを事前に計算する機能を持つ既知トルク変換器とを有することを特徴とする請求項1又は2に記載のエレベーターのドア制御システム。前記回転検出手段から得られた角加速度の時系列データと、前記トルク検出手段から得られたトルクの時系列データから、係合していること及びしていないことが機械的仕様により保障される区間のデータから得られる係合前、係合後が保障される区間の時系列データを用いて、係合前、係合後のイナーシャと走行抵抗を導出し、前記係合によって駆動対象がかご側ドアだけから、乗り場側ドアを含めたものになることを利用して、識別線を構成したことを特徴とする請求項1又は2に記載のエレベーターのドア制御システム。ローパスフィルタの次数やカットオフ周波数を変更することを特徴とする請求項1又は2に記載のエレベーターのドア制御システム。前記回転検出手段の出力から得られる位置情報により、前記電動機に付加される位置依存のトルクを計算する既知トルク変換器を有し、前記既知トルク変換器の出力と、前記回転検出手段から得られた角加速度の時系列データと、前記トルク検出手段から得られたトルクの時系列データを用いて、係合していること及びしていないことが機械的仕様により保障される区間のデータを選択し、得られる係合前と係合後が保障される区間の時系列データを用いて求めた係合前、係合後のイナーシャと走行抵抗からドア係合及びドア質量を推定するドア係合検知ドア質量推定器を持つことを特徴とする請求項1又は2に記載のエレベーターのドア制御システム。前記回転検出手段から得られた時系列データと、前記トルク検出手段から得られたトルクの時系列データから、係合していること及びしていないことが機械的仕様により保障される区間のデータを選択し、得られる係合前と係合後が保障される区間の時系列データを用いて、係合前と係合後を代表する直線をそれぞれ導出し、係合前の直線と、係合後の直線が成す角度を2等分する直線を前記識別線とすることを特徴とする請求項1又は2に記載のエレベーターのドア制御システム。前記回転検出手段から得られた時系列データと、前記トルク検出手段から得られたトルクの時系列データから、係合していること及びしていないことが機械的仕様により保障される区間のデータを選択し、得られる係合前と係合後が保障される区間の時系列データを用いて、係合前と係合後を代表する直線をそれぞれ導出し、係合前の直線と、係合後の直線が成す角度を、等角度ではなく、重み付けをした角度を用いて前記識別線を構成することを特徴とする請求項1又は2に記載のエレベーターのドア制御システム。係合前は2点の角加速度とトルクの情報、係合後は2点の角加速度とトルクの情報を用いて前記識別線を構成することを特徴とする請求項1又は2に記載のエレベーターのドア制御システム。係合前は2点の角加速度とトルクの情報、係合後は1点の角加速度とトルクの情報を用いて前記識別線を構成することを特徴とする請求項1又は2に記載のエレベーターのドア制御システム。係合前の2点の角加速度とトルクの情報と係合前後の質量比の情報を用いて前記識別線を構成することを特徴とする請求項1又は2に記載のエレベーターのドア制御システム。係合後の2点の角加速度とトルクの情報と係合前後の質量比の情報を用いて前記識別線を構成することを特徴とする請求項1又は2に記載のエレベーターのドア制御システム。前記角速度パターン生成器の出力と、前記回転検出手段から得られる回転速度との差から前記電動機を制御する速度制御器を有し、係合していること及びしていないことが機械的仕様により保障される区間のデータを選択し、得られる係合前と係合後が保障される区間の時系列データを用いて求めた係合前、係合後のイナーシャと走行抵抗からドア係合及びドア質量を推定するドア係合検知質量推定器の出力を、前記速度制御器に入力することを特徴とする請求項1又は2に記載のエレベーターのドア制御システム。前記電動機のトルクが所定の値以上になった場合に異常であると検知する過負荷検出器を有し、係合していること及びしていないことが機械的仕様により保障される区間のデータを選択し、得られる係合前と係合後が保障される区間の時系列データを用いて求めた係合前、係合後のイナーシャからドア係合及びドア質量を推定するドア係合検知質量推定器の出力から、前記過負荷検出器の異常検知閾値を変更することを特徴とする請求項1又は2に記載のエレベーターのドア制御システム。上記の特許文献1に示される技術を用いると、確かに無駄な低速駆動時間を減らすことができ、エレベーターの運行効率を良くすることができる。しかしながら、新たに係合ギャップを検出するセンサを設ける必要があるため、装置が複雑化及び大型化するという問題点があった。また、そのような係合ギャップを検出するセンサは一般に高価であるという問題点もあった。また、特許文献2は、係合時の電動機トルクや角速度の変化から係合を判断するものである。この技術は、通常の制御にもともと必要な電動機の速度センサや電流センサその制御電流はトルクにほぼ比例する。の情報を利用してドアの係合を判断する技術であり、新たなセンサを必要としないため、装置の複雑化、大型化及び高価格化を防止できるという利点がある。しかしながら、速度の変動やトルクの変動は、ドアの係合以外の要因、例えばかご側ドアや乗り場側ドアの下部で生じる摩擦、ドアと敷居のゴミ詰まり等によっても生じるため、誤検出が生じやすいという問題点があった。また、係合による速度やトルクの変動度合いも、係合装置係合ベーンと係合ローラの接触の具合、駆動ベルトのばね定数、かご側ドアや乗り場側ドアのレールとの摩擦、巻掛車を駆動するための電動機の制御アルゴリズムなど種々の要因で変動するため、係合を検知するための閾値をどのように設定すればよいか不明確であるという問題点もあった。さらに、検知閾値が不明確であるがゆえに、係合の検知は、係合時のセンサ情報だけではなく、係合前後における一定期間以上のセンサ情報を含めて評価する必要が生じる。従って、係合の検知をリアルタイムに行うことはできず、上記の特許文献においても、一通り戸開動作を行ってから係合位置を検知し、その係合位置を各階ごとに記憶しておくことで、以降はその記憶された係合位置を利用してドア角速度パターンを変更する技術となっている。しかしながら、エレベーターのかごは乗客の乗り込み位置などによっても傾きが生じるため、同じ階であっても、乗客の有無や乗り込み位置によってかご側ドアと乗り場側ドアの位置関係が変化し、係合位置も変化する。したがって通常運転時においては、以前の開閉動作時に得られた係合位置は正しくなくなり、係合前に加速動作に移行したり、係合後も低速期間が継続したりするという問題点もあった。また、特許文献3に示される技術は、低角加速度では質量推定の更新が遅れるという問題があった。係合付近では係合による衝撃を最小限に抑えるために、一定速度もしくは低角加速度でかご側ドアを駆動させる制御が一般的なため、特許文献3は特殊な制御の下で実施する必要があるとの問題があった。この発明は、エレベーターのかごの出入口を開閉するかご側ドアと、各階床の乗り場の出入口を開閉する乗り場側ドアと、前記かご側ドアを開閉駆動する電動機と、前記かご側ドアと前記乗り場側ドアとの間に設けられ、前記電動機の開閉駆動による前記かご側ドアの開閉動作に連動して前記乗り場側ドアを開閉動作する係合装置を有するエレベーターのドア制御システムであって、前記電動機の回転を検出する回転検出手段と、前記電動機のトルクを検出するトルク検出手段とを用いて、あらかじめ、前記かご側ドアと乗り場側ドアとの係合の前後を識別する識別線を計算する手段と、その識別線を保存する記憶手段を持ち、実際のドア開閉時に得られる前記回転検出手段と前記トルク検出手段の出力と、前記識別線とを用いて、前記かご側ドアと乗り場側ドアとの係合を検知する手段とを備えたことを特徴とするエレベーターのドア制御システムである。この発明は、上述のように、エレベーターのドア制御システムにおいて、前記電動機の回転を検出する回転検出手段と、前記電動機のトルクを検出する電流センサと、前記回転検出手段と前記電流センサとから得られる時系列データを前記乗り場側ドアとの係合前後で統計的に分離する識別線を計算する手段と、前記識別線を保存する記憶手段と、新たに開閉することによって得られる前記回転検出手段と前記電流センサの出力と前記識別線を用いて、前記乗り場側ドアと係合したことを検知するようにしたので、制御手法によらず、また、階床や偏荷重などよってドアの係合距離の変動があっても、かご側ドアと乗り場側ドアの係合を素早く検知できる。従って、戸開時間を減らすことができ、また、ドア係合後、低速区間を減らして加速動作に移行することができるので、低速での係合による低騒音と低振動性能を保持したまま、エレベーターの運行効率を良くすることができるという顕著な効果を奏する。実施の形態1.図1~3は、本発明の実施の形態1に係るエレベーターのドア装置の構成を示したものである。図1はエレベーターのかご側ドアを示した正面図、図2はエレベーターの乗り場側ドアを示した正面図、図3はかご側ドアと乗り場側ドアの関係を示す上面図である。以下、構成について説明する。図1および図3に示すように、2枚のかご側ドア1の一方には、乗り場側ドア6を係合するための係合ベーン2が設置されている。また、それに対応するように、乗り場側ドア6の2枚のうちの一方に係合ローラ7が設けられている。エレベーターのかご8がある階で停止すると、かご側ドア1の一方に設置された係合ベーン2が、乗り場側ドア6の一方に設置された係合ローラ7を挟み込んで把持する機構となっており、かご側ドア1の開閉動作に連動して、乗り場側ドア6を開閉動作するように構成されている。これらの係合ベーン2と係合ローラ7はまとめて係合装置と呼ばれる。また、2枚の乗り場側ドア6は繋がっているため、係合ローラ7が設置された側の乗り場側ドア6が、電動機5によって係合ベーン2及び係合ローラ7を介して動作すると、他方の乗り場側ドア6も反対方向に動作して出入り口を開閉する。このように、エレベーターのドア装置は、かご側ドア1に電動機5が設置されており、各階で乗り場側ドア6を係合し連動して開閉する機構となっている。一方、係合ベーン2と係合ローラ7は、エレベーターのかご8が走行している時には接触しないように設置される必要があるため、図3に示すようにお互いが係合ギャップ9を有する関係になるように設置される。エレベーターのかご8は上下走行方向だけでなく左右前後方向にも偏荷重や振動により動く構造となっているため、係合ギャップ9はその振れを吸収できるようにある程度広くとる必要がある。図5は、本発明の実施の形態1に係るエレベーターのドア装置に設けられたドアコントローラ4の内部構成を示したブロック図である。図5に示すように、ドアコントローラ4には、角速度パターン生成器12と、減算器20と、速度制御器13と、減算器21と、電流制御器14と、微分器22、23と、ゲイン24と、既知トルク変換器15と、減算器19と、識別線計算機17と、ドア係合検知器16と、記憶手段3とが設けられている。また、図5において、電動機5にはドアコントローラ4が接続されており、電動機5の回転を検出する回転検出手段10が接続されている。ここで、回転検出手段は、また、電動機5で発生させるトルクを検出する電流センサ11が接続されている。ドアコントローラ4では、角速度パターン生成器12により、減算器20への角速度指令値が出力される。出力された角速度指令値から、回転検出手段10で検出された回転角度を微分器22で微分処理して得られる回転角速度の値を、減算器20で引き算し、角速度偏差を求める。速度制御器13では、この角速度偏差を用いて、実角速度が角速度指令値に追従するような電流指令値を求める。求められた電流指令値は、電流センサ11で検出された電流値と減算器21で演算され、減算器21からはその偏差が出力される。次に、その偏差に基づいて、電流制御器14によって駆動電圧18が決められ、この駆動電圧18により電動機5が駆動される。図5に示す本発明特有の識別線計算機17では、微分器22により微分処理されて得られた角加速度と、電流センサ11によって検出された電流値に、トルク定数Keがゲイン24によって乗算され電流センサ11の出力にゲイン24をかけ合わせたものをトルク検出手段と呼ぶ、得られた電動機のトルクを用いて係合前後を分離する識別線を計算する。機械的戸閉力によるトルク以下に説明する既知トルクと同じ。以下同様は、図6に示すようにドアの位置に応じた値となり、回転検出手段10によって検出された回転角度位置情報を基にすることにより、電動機5に付加される位置依存のトルクとして、既知トルク変換器15によって計算される。図6に示す機械的戸閉力によるトルクは、バネやおもりの自重によって発生する機械的戸閉力の違いによって変動するため、機械的戸閉力を発生させる構成要素の組み合わせの違いによって、パターンが1から4のように変動する。ゲイン24の出力電流センサ11から得られるトルクから既知トルクを減算器19によって引いた値によりトルクτkが計算される。もし、このような減算を行わず、ゲイン24の出力に対する既知トルクの割合が大きい場合、係合を誤検知してしまう。前記トルクτkの計算は、減算機19での処理を行わなくても、正しく検知できる場合もある。しかし、減算を行うことで、トルク検出手段24の出力に対する既知トルクの割合が大きい場合、係合を誤検知してしまう可能性を減らすことができる。図18に示す特殊トルク検出手段44では、電動機5のトルクを計算する。一般的に、電動機5が直流電動機や永久磁石同期型電動機である場合、そのトルクは電流に比例するため、電流センサ11によって検出された電流値にゲイン24を用いることでトルクの計算が可能である。一方、誘導電動機はすべり量によって出力されるトルクが変動してしまうため、電流だけではトルクが計算できない。ここで、電動機への駆動電圧18の電圧及び周波数や、回転検出手段10から電動機の角速度を計算することですべり量を導出し、式1からトルクを計算できる。ここで、Torqueimは誘導電動機のトルク、sはすべり量、Vは駆動電圧18、fは駆動電圧18の周波数、pは極数、r1及びr2及びx1及びx2は電動機の等価回路で用いられる回路定数である。なお、係数の3は等価回路の回路定数が1相毎に決定された場合の値であり、3相をまとめて回路定数とした場合は1となる。また,埋込磁石同期型電動機でも同様に電流だけではトルクが計算できない。埋込磁石同期型電動機では、リラクタンストルクが発生するため、式2からトルクを計算できる。ここで、Torqueipmは埋込磁石同期型電動機電動機のトルク、Ψaは永久磁石による鎖交磁束、Ld及びLqは座標変換した際の2相のインダクタンスであり事前に与えられる定数である。id及びiqは電流センサ11で得られた電流値を座標変換して得られる2相の電流値である。そのため、埋込磁石同期型電動機での図18に示す特殊トルク検出手段44では式2でトルクが計算される。なお、電動機選択フラグ45で事前に誘導電動機を選択した場合は、特殊トルク検出手段44において式1でトルクを計算し、埋込磁石同期型電動機を選択した場合は、特殊トルク検出手段44において式2でトルクを計算する。次に、本発明の特徴である係合検知アルゴリズムで用いる、ドアの質量による電動機の回転方向のイナーシャ慣性モーメントと走行抵抗について示す。電動機の回転軸からドアの重心までの距離が一定であるとした場合、ドアの質量による電動機の回転軸換算のイナーシャとドアの質量は一定の比となる。また、ドアを駆動させるときの摩擦によって生じる走行抵抗と質量も一定の比となる。ここで、ドアの質量を一定であるとし、その際のイナーシャをJ、走行抵抗をT、電動機5の検出トルクをτk、電動機5の検出角加速度をakとすると、式3が成立する。また、kはセンサの検出値のk番目のサンプリング値であることを示している。τk=J×akT式3ここで、電動機5で駆動させるドアの質量は係合前後において、かご側ドアのみから、かご側ドアと乗り場側ドアを含めたものに変動する。また、イナーシャと質量の比、走行抵抗と質量の比が一定であるため、このように質量が急激に増加するとJやTはその前後で変動し、係合前はJbとTbから係合後はJaとTaのような定数に変動することになる。ここで、Jb<Ja、Tb<Taとなる。この定数を求めるために、係合前後を分離できる時系列データの区間を用いる。係合する区間を図7に示すような、X[mm]を中心として±α[mm]の区間にあるとする。ここで、戸開からX-αまでは、係合していないことが保障されており、戸開からXα以降からドア全開までは、係合していることが保障される。そのような係合していないことが保障される区間のみの角加速度とトルクの時系列データを用い、その区間の時系列データ全てもしくはサンプリングされた数点を最小二乗法などで直線近似することにより、もしくは同区間上で角加速度やトルクが最大や最小となる端点、もしくは端点付近の数点の平均を用いて、直線を引くことにより、その直線の傾きであるJbと切片であるTbを求める事ができる。また、係合後のJaとTaも係合前の計算手法と同様に、係合していないことが保障されるXαから全開までの区間の時系列データ全て、もしくはサンプリングされた数点を最小二乗法などで直線近似することにより、もしくは角加速度やトルクが最大や最小となる端点、もしくは端点付近の数点の平均を用いて、直線を引くことにより、その直線係合後の直線の傾きであるJaと切片であるTaを求める事ができる。もし、ここでゲイン24の出力電流センサ11から得られるトルクから既知トルクを減算器19によって引いた値によりトルクτkを計算しなければ、ゲイン24の出力に対する既知トルクの割合が大きくなってしまい、係合前のJbとTbと係合後のJaとTaがドアのみの値を正しく表せなくなってしまう。ここで回転検出手段10によって得られた角加速度、電流センサ11で得られたトルクの時系列データを考え、これらの時系列データを図8に示した角加速度とトルクの関係図中に描き矢印で示す軌跡25を考える以下、図9、図13でも同様に軌跡25は矢印で示す。また、図12では、角速度とトルク積分の関係図の軌跡38を矢印で示す。。係合によってイナーシャと走行抵抗が変動するため、係合前の群26、係合後の群27が直線状になり、識別線28は直線で識別できるようになる。係合前の群26と係合後の群27はどちらも直線状であるため、係合付近を中心としたV字型になっており、適切な手法を用いれば線形分離可能であることがわかる。もし、ここで電動機5の回転方向へのトルクの伝達が非線形であったり、回転検出手段10が非線形な伝達要素を通して固定されていたりした場合には、曲線状になることもある。その際は回転方向へのねじりバネやダンパを考慮した方が良い。それらの手法では、非線形な識別線になるが、係合付近で信頼性が高く分離できれば非線形な識別線でも良い。本実施の形態においては、係合の前後で制御対象のイナーシャ慣性モーメントや走行抵抗などが変動したことを、角加速度、トルクが変動したことで評価しており、良好な識別性能を持つ識別線を定義することができるため、係合の前後が識別可能となる。ここで、例えば係合前後の2直線を式4のように、係合前を表す直線と、係合後を表す直線が成す角度を2等分すれば、係合前の群と係合後の群を識別する識別線28が構築できる。τ=tantan1Jatan1Jb/2×a×tantan1Jatan1Jb/2式4式4は、式が簡易かつ単純であるがゆえに計算量が少なくてすむ。識別線計算機17が角加速度とトルクの時系列データから導かれたイナーシャを用いて式4をあらかじめ計算した上で、実際のドア開閉時に図9に示すように新たに得られた角加速度とトルクの時系列データと重ね合わせると、式4と交差する交点29が、係合したと推定されるタイミングとなり、即時的な係合検知が可能となる。ここで導出された識別線28は記憶手段3に記憶される。ドア係合検知器16は、実際のドア開閉時にリアルタイムに変動する角加速度ak、トルクτk、及び、あらかじめ計算され記憶手段3に記憶されている式4のtantan1Jatan1Jb/2、×tantan1Jatan1Jb/2の値を保持しており、角加速度、トルクの変動に伴い、逐次的に係合したか否かを検知し続け、係合していると検知した際には即座に加速を開始する。そのため、かご内偏荷重によるかごの傾きによって生じる係合ギャップの変動に対しても素早く対応することが可能であり、時間的及び位置的に適切な係合検知後に加速が可能となる。図10に、本発明を用いたドア係合検知の一例を示す。この検知結果では、実験機を用いて検知をしているため、係合までのドア移動距離が実測でき、実際に係合してから係合検知するまでの時間と、従来の係合検知を行わずに加速していたタイミング30から係合検知を行った際の加速タイミングまでの短縮量31がわかる。短縮量31は、時間で見れば時間の短縮量がわかり、それぞれの時間におけるドアの位置を見れば、係合検知による距離の短縮量がわかる。この結果から、リアルタイムに係合検知ができ、戸開時間が減っていることが確認できた。このように係合検知に伴い、全開位置までの残戸開距離及び角速度パターンが角速度パターン生成器12により再計算される。図11の角速度パターン33に示すように、係合検知後即加速42することにより、低速区間を短くし、従来の速度パターン32に比べて、最高速での駆動時間を少し伸ばすように調整される。ドアの最大開き幅は仕様で与えられており、ドアの移動距離は回転検出手段10で計測されるため、速度指令値として減算器20に送られることによって最高速の駆動時間の延長もしくは短縮が実現され結果的に全開時の短縮時間43のように、戸開時間が短縮される。以上のように、本発明においては識別線計算機17で、かご側ドア1と乗り場側ドア6の係合を検知し、ドア係合検知器16と新たな角加速度とトルクの時系列データを用いて、係合したドア位置に応じて角速度パターン生成器12の出力を適時変更することができる。これにより、その都度の条件で異なる係合検知が可能となり、係合後、低速区間を減らして加速動作に移行することができるので、低速での係合による低騒音と低振動性能を保持したまま、無駄な低速駆動時間を減らすことができ、エレベーターの運行効率を良くすることができる。なお、本実施の形態では、電動機5の電流を検出して電動機5のトルクを求めたが、トルクセンサを用いてトルクを直接求めても良い。また、係合検知に用いるトルクは、速度制御器13の出力である電流指令値でもよく、角加速度の導出は一次微分器22と23を用いたもの以外の二次微分フィルタを用いたものなどでも良い。また、回転検出手段10から一次微分器22と23を用いて角加速度を求めたが、角速度計で計測した角速度に一次微分器23のみを用いたもの、角加速度計で計測した角加速度を直接用いたものでもよい。また、係合前後の領域計算の更新は、劣化や据付状態によって変動する走行抵抗を考慮して、毎回領域の計算を行うことも可能だが、数回に一回の学習や数週に一回の学習、または据え付けた際のみ一回の学習、または工場で学習した値でも実施可能である。また、本実施の形態で用いた電動機5の回転検出手段10は、角度計であるレゾルバやエンコーダでもよい。また、ドアやドアとモータの間にあるギアやベルトの位置、速度、加速度などを計測し、回転方向に変換し回転検出手段としてもよい。また、電動機内部に発生する速度起電力が角度情報を含んでいることに着目し、これを利用したセンサレス駆動制御参考文献:新中永久磁石同期モータのベクトル制御技術下巻-センサレス駆動制御の真髄-、第1版、電波新聞社、2008年12月15日、p.28-29を行ってもよい。このように電動機5の回転情報を得ると、回転検出手段10を取り付けるコスト及び、保守するコスト、取り付けスペースの点で有利となる。また、本実施の形態で用いた回転駆動する電動機5の代わりに、直線駆動するリニアモータや空気圧油圧アクチュエータなどを用いて、回転検出手段10の代わりに位置センサ、速度センサ、加速度センサ等を用いても良い。以上のように、本実施の形態においては、エレベーターのかご8の出入口を開閉するかご側ドア1と、各階床の乗り場の出入口を開閉する乗り場側ドア6と、かご側ドア1を開閉駆動する電動機5と、かご側ドア1と乗り場側ドア6との間に設けられ、電動機5の開閉駆動によるかご側ドア1の開閉動作に連動して乗り場側ドア6を開閉動作する係合装置を有するエレベーターのドア制御システムにおいて、電動機5の回転を検出する回転検出手段10と、電動機5のトルクを検出する電流センサ11と、回転検出手段10の出力から得られる角加速度情報と電流センサ11から得られるトルク情報とを入力としてドア係合検知器16とを有するようにしたので、リアルタイムに係合検知ができ、戸開時間が減らせることがわかる。また、本実施の形態においては、電動機5の回転角速度を生成する角速度パターン生成器12を有し、ドア係合検知器16の出力から角速度パターン生成器12の出力を変更するようにしたので、その都度の条件で異なる係合検知が可能となり、係合後、低速区間を減らして加速動作に移行することができるので、低速での係合による低騒音と低振動性能を保持したまま、無駄な低速駆動時間を減らすことができ、エレベーターの運行効率を良くすることができる。また、本実施の形態においては、回転検出手段10の出力から得られる位置情報により電動機5が負荷される位置依存のトルクを計算する既知トルク変換器15を有し、ドア係合検知器が電流センサ11から得られるトルク情報から既知トルク変換器15の出力を減じたものを入力とするようにしたので、ドア位置によって決まる既知のトルクを予め取り除くことができるので、高精度な検知が可能となる。また、本実施の形態においては、識別線28の構築のために係合前後を表す直線を等角度に2等分する直線を選んだが、機械的仕様によって係合検知の精度は変動する。それらの機械的仕様を考慮して、誤検知を防止したり、係合検知を早めたりすることを目的として、等角度ではなく、重み付けをした角度を用いて識別線28を構築しても良い。また、係合前後のイナーシャと走行抵抗の差もしくは比を大きくするために、乗り場側ドア37に乗り場側ドア用機械的戸閉力を付加し、識別線28を構築する手法もある。乗り場側ドア用機械的戸閉力は、おもりとプーリーを用いて重力を戸閉方向の力に変えたり、バネ力で戸閉方向の力を発生させたりするものである。係合の誤検知を防止したり、係合検知を早めたりすることを目的として、乗り場側ドア用機械的戸閉力を用いて識別線28を構築しても良い。実施の形態2.本実施の形態では、係合前後の角加速度とトルクの時系列データを群と見て、統計的に群と群を分離する直線を識別線28として構築する。ここで、群と群を分離する平面をマージン最大化群と群を構成する要素間の全ての直線距離の中で最小の距離を最大に選ぶ平面であり、線形識別できるデータであれば、この最小の距離を等分割、つまり最大化する点を含む平面となる。という手法で計算することを考える。本実施の形態において測定される角加速度とトルクの変動によって識別線を本実施の形態の手法で構成すれば、未学習の新規データでも係合を識別することができるようになる。ただし、本実施の形態では角加速度とトルクの2次元を用いるので、識別線は直線になる。本実施の形態においては、学習するデータの係合前後の群の要素のラベル付け群の要素が係合前であるのか係合後であるのか決めることが必要となる。そのラベル付け手法として、係合していること、していないことが確実にわかる位置を用いてラベル付けを行う。係合ギャップがX±α全閉状態を原点としたかご側ドア移動量のような形式で表される場合、X-αまでは係合前の群26であることがわかる。一方、Xα以降は係合後の群27であることがわかる。このように、係合前後のラベル付けができた角加速度、トルクのデータを用いて、識別線28を決定するが、その決定のために本実施の形態の手法に限定する必要はなく、サポートベクターマシンSVMや隠れマルコフモデルHMMやDPマッチングなど、その他の一般的なパターン認識アルゴリズムでも識別対象の特徴例えば、係合前の群26と係合後の群27が直線状になるなどを使えば決定できる。また、主成分分析やk-平均法k-meansなどの識別手法は事前にラベル付けをして情報を使わないため、識別線の信頼性は低くなるが、識別線の設定は可能である。さらに、識別線を決定するためにマージンを最大化するという手法だけではなく、振動を抑制するなどの目的のために、係合の後加速するまでに尤度を持たせることを目的として、係合前の群から見て係合後の側に若干、識別線をずらす手法もある。これを満たすために、係合後の群から識別線までの距離の重みを係合前の群から識別線までの距離に比べて小さくするという手法が考えられる。さらに、係合前と係合後のデータ範囲は、係合前係合後の全部の区間でも過渡的でなかったり、外力が加わらなかったりの理由で、ノイズ耐性が強くなる一部の区間を抜き出して選択したりしても良い。ここで、識別線は係合前の群と係合後の群からのマージンが最大であるため、時系列データ25と識別線28の交点29は係合直後を表し、時系列データが交点29を超えた際に、係合しているか否かを識別、つまり係合したことを検知することができる。実施の形態3.実施の形態1及び2では角加速度とトルクを用い識別線を設定したが、回転検出手段10と電流センサ11で得られるその他の状態変数として、角速度とトルク積分値を用いても、実施の形態1と同様の識別線28が定義できる。角速度やトルク積分値は、角加速度とトルクの時系列データで生じた微小なノイズを積分による平均化で取り除くことが可能であり、ノイズ耐性を強化できる。また、もし、角加速度を計算するために角速度を微分して求めていた場合、フィルタを使うことによる遅れの影響が生じるが、その影響を取り除くこともできる。図12に示すように、角速度トルク積分値平面において、識別線28は実施の形態1及び2と同等な手法により構成できる。このような識別線は、角度やトルクの微分値など他の状態変数を用いて設定したものでも構成でき、状態変数の選択によらず係合の検知が可能となる。実施の形態4.実施の形態1では、回転検出手段10を用いて角加速度を求めたが、角加速度情報は時にノイズを多く持つため、ローパスフィルタを使う必要がある。その際、ローパスフィルタの次数が大きかったり、カットオフ周波数が低かったりした場合、ローパスフィルタが持つ位相遅れの性質により、図13のように時系列データが全体的に戸開の開始側に寄り、X-αの位置や実際の係合位置も戸開の開始側に寄る。しかし、識別線28はX-αの位置や実際の係合位置の変動には影響を受けないため、検知が遅くなる方向となる。ただし、ローパスフィルタの次数を下げたり、カットオフ周波数を高くしたりすると、ノイズ耐性が弱くなるため、微小なノイズにより係合を誤検知してしまう可能性が高くなる。ノイズの量は装置及び装置の置かれた環境により変動するが、以上の関係を考えて、ローパスフィルタの次数を低めもしくは、カットオフ周波数を高めから設計し、ノイズにより誤検知をするのであれば、ローパスフィルタの次数を高めたり、カットオフ周波数を小さくしたりして、誤検知をしないように設計すれば、誤検知のない係合検知ができるようになる。実施の形態5.本実施の形態では、係合前の群から任意の2点と、また係合後が保障される群から任意の2点を取り、係合前の2点を用いて直線を描き、その傾きと切片をJb、Tbとする。同様に、係合後の2点を用いて、Ja、Taを導く。それらを用いて、式4にて識別線を構成する。但し、係合前と係合後の2点は出来る限り離れている方が、係合前と係合後の局所的な傾きイナーシャと切片走行抵抗を捉えた直線とならないため、係合前と係合後の平均的な直線を表せていることになり、識別線の性能が良くなる。以上のような、本実施の形態5においては、イナーシャと走行抵抗を計算するのに最小二乗法のような複雑で計算量の多い計算をする必要がなく、比較的小さなメモリで変数が保持できる。以上のように、本実施の形態5においては、実施の形態1~4と同様の効果が得られるとともに、比較的小さなメモリと計算量で誤識別をしないような識別線が引けるようになる。実施の形態6.本実施の形態では、係合前の群から任意の2点と、また係合後が保障される群でXα付近の1点とを使ってマージン最大となる識別線を構成する。但し、係合前の2点は出来る限り離れている方が、局所的なイナーシャと走行抵抗を捉えることがなく、識別線の性能が良くなる。また、図15に示すように係合後の1点はXαから離れるにつれて図15中の矢印34参照、識別線が係合前の群から遠くなる図15中の矢印35参照ため、Xαの方が良い。また、係合前の2点の内、1点を係合前の最大トルクを取る点の角加速度とトルクを用いて識別線を決めれば、傾きが係合前の群と同様で、切片が係合前の群より大きいため、係合前の群と交点29が交差することはなく、誤識別がなくなる。以上のように、本実施の形態6においては、実施の形態5と同様の効果が得られるとともに、比較的小さなメモリ計算量で誤識別をしないような識別線が引けるようになる。実施の形態7.本実施の形態では、図16に示すように係合前の群から任意の2点を使って識別線を構成する。但し、係合前の2点と係合後の2点はそれぞれ出来る限り離れている方が、局所的なイナーシャと走行抵抗を捉えることがなく、識別線の性能が良くなる。イナーシャと走行抵抗は係合によって、かご側ドアだけの状態から、乗り場側ドアを含めたものに変動する。その際、かご側ドアのみから、かご側ドア乗り場側ドア37の質量比は2倍程度であり質量比が精度良く事前にわかっていた場合、それを用いた方が良い。、係合後のイナーシャと走行抵抗も単純にそれぞれ2倍程度となる。そのため、式4を用いて、識別線を導出すると、識別線のイナーシャと走行抵抗は係合前のそれぞれ12/2/1=3/2倍程度となる。図16では、係合前の代表線を36と表し、36の傾きと切片が2倍となる係合後の代表線を37と表す。また、本実施の形態7では、係合後の群から任意の2点を使って識別線を構成してもよい。但し、係合前の2点と係合後の2点はそれぞれ出来る限り離れている方が、局所的なイナーシャと走行抵抗を捉えることがなく、識別線の性能が良くなる。その際、係合前のイナーシャと走行抵抗は質量比から係合後のそれぞれ1/2倍程度であり、識別線のイナーシャと走行抵抗は係合後のそれぞれ11/2/2/1=3/4倍程度となる。以上のように、本実施の形態7においては、実施の形態6と同様の効果が得られるとともに、最小のメモリ及び計算量で誤識別をしないような識別線が引けるようになる。実施の形態8.図17は、本実施の形態8にかかるエレベーターのドア装置に設けられたドアコントローラ4の内部構成を示したブロック線図である。図17において、図5と同等の機能を持つものは同一符号を付して示し、ここではそれらの説明を省略する。図5と図17の構成の違いとしては、図17においては、図5の速度制御器13の代わりに、速度制御器41が設けられていることと、電流制御器14と電動機5との間に、過負荷検出器39が追加されていること、また、ドア係合検知器16の代わりにドア係合検知質量推定器40が設けられていることである。図19は、電動機が誘導電動機や埋込磁石同期型電動機の場合に、本実施の形態8にかかるエレベーターのドア装置に設けられたドアコントローラ4の内部構成を示したブロック線図である。図19において、図18と同等の機能を持つものは同一符号を付して示し、ここではそれらの説明を省略する。図18と図19の構成の違いとしては、図19においては、図18の速度制御器13の代わりに、速度制御器41が設けられていることと、電流制御器14と電動機5との間に、過負荷検出器39が追加されていること、また、ドア係合検知器16の代わりにドア係合検知質量推定器40が設けられていることである。ドア係合検知質量推定器40では、ドア係合検知器17で検知した係合位置と共に、イナーシャと質量の比が一定であることを利用して、実施の形態5の手法を用いて計算した係合前、係合後の推定されたイナーシャからそれぞれ係合前、係合後の質量を推定することが可能となる。本実施の形態8では、速度制御器41の出力がドア係合検知質量推定器40の出力によって変更される。なお、本実施の形態においても、角速度パターン生成器12により、電動機5への角速度指令値が出力され、出力された角速度指令値から、回転検出手段10で検出された回転角度を微分器22で微分処理して得られる回転角速度を、減算器20で減算し、角速度偏差を計算し、速度制御器41が、この角速度偏差に基づき、実角速度が指令角速度に追従するような電流指令値を計算する。このとき、本実施の形態においては、当該電流指令値が、ドア係合検知質量推定器40の出力によって適宜変更される。速度制御器41の一例としては、式5に示すようなPI速度制御器Gsがある。本実施の形態では、式5のPI速度制御器が用いられる場合を例として説明するが、本発明の適用がPI制御器に限られるものではなく、同等の動作を行うものであれば、他の速度制御器を用いてもよい。Gs=KspKsi/s式5一般的に、電流制御器14の指令値に対する追従性は、速度制御器41よりも高く設定される。この条件下で速度制御器41が式5のようなPI速度制御器であると仮定すると、速度制御器41の追従性を示す指標である交差周波数ωcは式6のようになる。ωc=Ksp/J式6式6より制御系の追従性を一定に保ちたい場合は、イナーシャJに合わせて比例ゲインKspを変更するのが望ましいことが分かる。本発明によれば、ドア係合検知質量推定器40によりイナーシャJを推定できるので、各階のドア質量の違い、また、乗り場側ドア6の係合の有無によって制御比例ゲインKspを変更することができる。これにより、各階のドア質量の違い、乗り場側ドア6の係合の有無に関わらず、制御系の追従性を一定に保つことができ、よりきめ細かい制御が可能となる。積分比例ゲインKsiは、例えば、ACサーボシステムの理論と設計の実際参考文献:杉本英彦、外2名、ACサーボシステムの理論と設計の実際、第7版、総合電子出版社、2005年7月10日、p153-157によれば、式7を満たすように設定される。Ksi=Ksp×ωc/5式7また、本実施の形態では、過負荷検出器39の設定がドア係合検知質量推定器40の出力によって変更される。過負荷検出器39は、トルクが予め設定された所定の異常検知閾値より大きくなると、かご側ドア1もしくは乗り場側ドア6に人体が接触あるいは挟まれたなどと判断し、ドアの動きを反転させるための手段である。これにより、人体に大きな負荷がかかることを防止することができる。本実施の形態においては、ドア係合検知質量推定器40の出力に応じて、過負荷検出器39の異常検知閾値の値を変更させる。電動機5のトルクは、かご側ドア1の質量や乗り場側ドア6の質量によって変わるので、過負荷を検出するための異常検知閾値も変更させることが望ましい。本発明を用いれば、電動機5が動かすドアの質量が推定できるので、推定ドア質量が大きい場合には過負荷検出閾値を大きくし、推定ドア質量が小さい場合には過負荷検出閾値を小さくすることができる。これにより、信頼性の高い過負荷検出が可能となる。以上のように、本実施の形態8においては、実施の形態1~7と同様の効果が得られるとともに、さらに以下の効果を得ることができる。本実施の形態においては、角速度パターン生成器12の出力と回転検出手段10から得られる回転速度との差から電動機5を制御する速度制御器41を有し、当該速度制御器41の比例ゲインをドア係合検知質量推定器40の出力に基づいてドア質量推定値に対応して変更するようにしたので、各階や係合前後で異なるドア質量に応じて速度制御系を最適に変更できるので、ドア質量によらず同等な振動や騒音性能を得ることができる。また、本実施の形態においては、電動機5のトルクが所定の検知閾値以上になった場合に異常であると検知する過負荷検出器39を有しドア係合検知質量推定器40の出力から過負荷検出器39の異常検知閾値を変更するようにしたので、各階や係合前後で異なるドア質量に応じて過負荷検出の閾値を設定できるので、精度の高い過負荷検出が可能となる。"