"自車両の進行方向の道路情報を撮像して出力するカメラ装置であって、前記車載カメラ装置は180°を超える水平視野角で撮像可能なレンズと、前記レンズを用いて撮像した前記道路情報を取得する画像情報取得部と、前記自車両の進行方向に対して前記自車両が位置する道路と該自車両が位置する道路と交差する道路とがなす角である角度情報を取得する角度情報取得部とを備え、前記画像情報取得部で取得した前記道路情報から前記角度情報に基づいて前記自車両の進行方向に対して前記自車両が位置する道路と交差する道路に沿った水平視野角となる画像情報を切り出し出力する画像情報処理部と、を備えたことを特徴とする車載カメラ装置。前記画像情報処理部は、前記切り出した画像情報に歪み補正処理を行うことを特徴とする請求項1記載の車載カメラ装置。前記自車両の進行方向に対して交差する道路がその交差点で折れ曲がっている場合、前記角度情報取得部は前記交差点に対して左側の角度情報と右側の角度情報をそれぞれ独立に切り出し出力することを特徴とする請求項1または2に記載の車載カメラ装置。前記自車両の現在位置を測位しその経度緯度を出力する現在位置測位部と、地図情報を記憶する地図情報記憶部と、それらを制御する制御部を設け、前記制御部は前記経度緯度と前記地図情報とから前記角度情報を演算し、前記角度情報取得部に出力することを特徴とする請求項1~3記載の車載カメラ装置。前記制御部は、前記現在位置測位部で複数回測位して出力された測位地点の緯度経度から得た前回の測位地点と最新の測位地点の緯度経度の差分に基づいて演算した前記自車両の進行方向角度と前記地図情報記憶部から得た前記自車両の進行方向に対して前記自車両が位置する道路と交差する道路の角度とから前記角度情報を演算し、前記角度情報取得部に出力することを特徴とする請求項4記載の車載カメラ装置。前記画像情報部から出力される画像情報を表示するための表示部を設けたことを特徴とする請求項1~4記載の車載カメラ装置ところで、車両の進行方向に交差する道路が垂直になっていない場合、カメラの撮像方向が交差する道路と平行でなくなり、この場合、左右の片側または両側から接近する車両を視認することができないおそれがある。具体的に、図22に、180°前後の視野角で撮像した画像から左右の範囲を切り出して表示する車載カメラ装置による撮像範囲表示範囲を、図23に、その表示画像交差する道路に対して左方向を向いた道路で撮像の画像が示されている。図22、図23によれば、交差する道路と車両が垂直でなく車両が交差する道路に対して左に傾いているため、この撮像範囲によれば右側からの接近車両が見えない。なお、図24は、進行方向に対し180°の範囲を撮像するカメラ装置の表示範囲を示す図であり、上記した左右方向を切出して表示する車載カメラ装置の場合と同様に接近車両が見えない。本発明は上記した課題を解決するためになされたものであり、車両の進行方向と交差する道路が垂直になっていない場合であっても、接近車両を含む交差する道路の交通状況を視認することができる車載カメラ装置を提供することを目的とする。上記した課題を解決するために本発明は、自車両の進行方向の道路情報を撮像して出力するカメラ装置であって、前記車載カメラ装置は180°を超える水平視野角で撮像可能なレンズと、前記レンズを用いて撮像した前記道路情報を取得する画像情報取得部と、前記自車両の進行方向に対して前記自車両が位置する道路と該自車両が位置する道路と交差する道路とがなす角である角度情報を取得する角度情報取得部とを備え、前記画像情報取得部で取得した前記道路情報から前記角度情報に基づいて前記自車両の進行方向に対して前記自車両が位置する道路と交差する道路に沿った水平視野角となる画像情報を切り出し出力する画像情報処理部と、を備えたことを特徴とする本発明によれば、画像情報処理部は、画像情報取得部で取得した道路情報から、角度情報取得部で取得した角度情報に基づき、前記交差する道路に沿った視野角になる出力画像を切り出し出力する。したがって、自車両が位置する道路と該自車両が位置する道路と交差する道路とが垂直に交差していない場合であっても、自車両が位置する道路と前記自車両が位置する道路と交差する道路との角度に応じて画像情報を切出すため交差する道路の道路情報を出力することができる。本発明において、前記画像情報処理部は、前記切り出した画像情報に歪み補正処理を行うことを特徴とする。本発明によれば、画像の歪み補正により、広い範囲に亘って歪のない道路情報を出力することが出来る。本発明において、前記自車両の進行方向に対して交差する道路がその交差点で折れ曲がっている場合、前記角度情報取得部は前記交差点に対して左側の角度情報と右側の角度情報をそれぞれ独立に切り出し出力することを特徴とする。本発明によれば、自車両が位置する道路と交差する道路が折れ曲がっている場合でも左右同時に道路情報を出力することができる。本発明において、前記自車両の現在位置を測位しその経度緯度を出力する現在位置測位部と、地図情報を記憶する地図情報記憶部と、それらを制御する制御部を設け、前記経度緯度と前記地図情報から前記角度情報を演算し、前記角度情報取得部に出力することを特徴とする。本発明によれば、車両の現在地を測位して得られる自車両が位置する道路と交差する角度情報を地図情報から演算することができるため、角度情報を容易に出力することができる。本発明において、前記制御部は、前記現在位置測位部で複数回測位して出力された測位地点の経度緯度から得た前回の測位地点と最新の測位地点の緯度経度の差分に基づいて演算した前記自車両の進行方向角度と前記地図情報記憶部から得た前記自車両の進行方向に対して前記自車両が位置する道路と交差する道路の角度とから前記角度情報を演算し、前記角度情報取得部に出力することを特徴とする。本発明によれば、自車両が位置する道路と該自車両が位置する道路と交差する道路との角度のみならず、自車両の向き方向も含めて角度情報を出力すため、道路情報を正確に切出すことができる。本発明において、前記画像情報部から出力される画像情報を表示するための表示部を設けたことを特徴とする。本発明によれば、車載カメラ装置から出力された画像情報を表示することができるため、運転車は容易に道路情報を得ることができる。本発明によれば、車両の進行方向と交差する道路が垂直になっていない場合であっても、接近車両を含む交差する道路の交通状況を視認することができる車載カメラ装置を提供することができる。以下、添付図面を参照して本発明を実施するための実施の形態以下、単に本実施形態というについて詳細に説明する。実施形態の構成図1は、本実施形態に係る車載カメラ装置11を含む車載カメラシステム10の構成を示すブロック図である。図1に示す車載カメラシステム10は、車載カメラ装置11と、ナビゲーション装置12とを含む。車載カメラ装置11は、車両の進行方向と交差する道路の状況を撮像して表示する、車両の前方に取り付けられたカメラであり、ナビゲーション装置12は、車載カメラ装置11に対し、自車両が位置する道路と交差する道路との角度に関する情報を通知すると共に、車載カメラ装置11で画像処理された撮像画像を表示する。このため、車載カメラ装置11は、制御部110と、光学系111と、撮像部112と、により構成される。光学系111は、180°以上の視野角を有する、例えば、魚眼レンズを含み、当該魚眼レンズを介して入射される被写体像は撮像部112に入力される。撮像部112は、光学系111を介して得られる被写体からの光を撮像するカラーフィルタ付きのCMOSComplimentaryMetalOxideSemiconductorまたはCCDセンサを含み、ここで光電変換された画像データは、制御部110に入力される。制御部110には、他に、ナビゲーション装置12から角度情報が供給されている。ここで、角度情報とは、自車両が位置する道路と交差する道路との角度に関する情報である。制御部110は、自車両が交差点に達したときにナビゲーション装置12から、自車両が位置する道路と交差する道路との角度に関する情報を取得すると共に、撮像部112から、自車両の進行方向に対して180°を超える水平視野角で撮像した道路情報を取得する。そして、取得した道路情報から、同じく取得した角度情報に応じて交差する道路に沿った視野角になる出力画像を切り出し、当該切り出した出力画像の歪を補正する処理を実行して、例えば、ナビゲーション装置12の操作表示部122に出力する。このため、制御部110は、機能的には、画像情報取得部110aと、角度情報取得部110bと、画像情報処理部110cと、を含み構成される。画像情報取得部110aは、撮像部112で光電変換された画像情報を取得して画像情報処理部110cへ出力する。角度情報取得部110bは、ナビゲーション装置12が、自車両の現在地を測位して得られる道路に交差する交差点を地図情報から得ることにより角度情報を生成し、これを取得することにより、画像情報処理部110cへ出力する。ナビゲーション装置12は、自車両の現在地を複数回測位して得られる前回測位地点と最新の測位地点との差に基づく自車両の進行方向と交差する道路との成す角度と、交差点に対する角度とから角度情報を生成しても良く、角度情報取得部110bは、これを取得して画像情報処理部110cへ出力してもよい。画像情報処理部110cは、自車両が位置する道路と交差する道路の状況が表示面上に表示されるように出力画像を切り出す。画像情報処理部110cは、光学系111を通して撮像された球形歪を含む被写体像を入力し、この入力画像から球形歪を除去するように画像変換して出力画像を得る。この画像変換は、仮想的な画像変換モデルに基づき構成される。ここで、仮想的な画像変換モデルとは、円形の表面からなる平面直交座標系における被写体像を、光学系111のレンズに対応して被写体像が映し出される極座標系の半球状の仮想物体面上の画像に変換し、仮想物体面上の画像を、歪を補正する3次元直交座標系の表示面上の画像に変換し、補正曲面上の画像を平面直交座標系の表示面上に正射投影法により投影することをいう。ここで、更に、補正曲面上の3次元直交画像をx1,y1,z1とするとき、x1’,y1’,z1’=x1cosθ-z1sinθ,y1,x1sinθz1cosθとし、x1’,y1’,z1’に基づき、被写体像を補正曲面上において角度θだけx-z平面内で回転させ、出力画像に変換してもよい。なお、画像情報処理部110cは、自車両が位置する道路と交差するする道路との角度が進行方向に向かって左右で異なる場合、角度情報取得部110bで取得された左右方向のそれぞれの角度情報に応じて、左方向の道路の交通状況と右方向の道路の交通状況がナビゲーション装置12の表示面上に独立して表示されるように出力画像を切り出してもよい。ナビゲーション装置12は、制御部120と、映像情報入力部121と、操作表示部122と、現在地測位部123と、地図情報記憶部124と、を含み構成される。映像情報入力部121は、車載カメラ装置11から画像処理された画像データを得て制御部120に出力する。制御部120には、他に、現在地測位部123により測位演算された車両の現在地に関する情報と、地図情報記憶部124から読み出される現在地の地図情報が入力されている。制御部120は、自車両が交差点にさしかかる毎に、自車両の進行方向と交差する道路との角度情報を地図情報から求めて車載カメラ装置11に出力する他、車載カメラ装置11により撮像され、必要な領域が切出され、かつ歪補正された画像情報を得て、操作表示部122の画面上に表示する。なお、制御部120は、他に、現在地測位部123、地図情報記憶部124、操作表示部122と協働して動作することにより、現在地表示、目的地設定、誘導案内等、ナビゲーション装置として本来持つ機能を実行する。実施形態の動作以下、本実施形態に係る車載カメラ装置11の動作について、実施例毎に詳細に説明する。まず、実施例1について、図2~図5を参照しながら説明する。実施例1基本動作180°程度の視野角を有する光学系111を有する車載カメラ装置11では、1°あたりに割り当てられる表示部122上の面積が小さくなるため、これ以上視野角を広げることは好ましくない。このため、180°以上の視野角を有する光学系111を備えた車載カメラ装置11では、180°以下に視野角となる様に180°以上の視野角で捉えた原画像から、必要な範囲だけを切り出し、後述する歪補正を行い、撮像した画像をナビゲーション装置12の操作表示部122に表示している。図2に、200°の視野角を有する光学系111を持つ車載カメラ装置11で、180°の撮像範囲を切出したときの撮像範囲と表示範囲が示されている。図3に、交差する道路に対して左方向を向いた道路で撮像した200°の視野角を有する光学系111を持つ車載カメラ装置11の原画像が示されている。図24を用いて説明したように、自車両の進行方向に対して交差する道路が垂直でない道路状況において、画像の切出しを行う前の原画像として、図3のような視野角180°よりも広い200°の光学系111を使用して撮像すれば、右からの接近車両を撮像することができる。図4は、視野角200°のレンズを光学系111として持つ車載カメラ装置11の撮像範囲と、交差点の角度に合わせて左右の画像を切出したときの表示範囲を示す図である。ここに示される表示範囲は、図22を用いて説明したように、交差する道路と垂直な方向に対して自車両Aが存在する道路が左側を向いている場合を示している。図5は、図4で切出された表示範囲の画像を示す図である。図5に示されるように、交差する道路を走行する接近車両Bを表示することができるようになり、安全確認を行うことができる。上記した実施例1に係る車載カメラ装置11によれば、画像情報処理部110cは、画像情報取得部110aで取得した被写体像から、角度情報取得部110bで取得した角度情報に基づき、180°以下の視野角になる出力画像を切り出し、ナビゲーション装置12の操作表示部122に表示する。したがって、交差する道路と車両が位置する道路とが垂直に交差していない場合であっても、自車両が位置する道路と交差する道路との角度に応じて切出す範囲を変化させることで交差する道路の状況を確実に視認することができる。実施例2歪補正と平行移動次に、実施例2につき、図6~図8を参照しながら説明する。上記したように、広範囲の画像がそのまま利用されることは好ましくないため、実施例2に係る車載カメラ装置11では、必ずしも自車両の進行方向に対して垂直な方向の範囲を表示するのではなく、例えば、出願人が平成19年6月14日に出願し、平成23年1月14日に登録された特許第4661829号画像データ変換装置、およびこれを備えたカメラに開示された歪補正技術を用い、図3に示す原画像から切り出して表示する範囲を変化させ、かつ歪補正を施すことで図6に示す画像を得ることとした。特許第4661829号に開示された技術は、魚眼レンズで撮像された球形歪を含む被写体像を入力として得、この入力画像から球形歪を除去するように画像変換して出力画像を得る画像変換手段を備えた画像データ変換装置に関するものである。ここで、画像変換手段は、魚眼レンズの光軸に向かう直線状の被写体像と、縦方向に直線の被写体像とを出力画像内でほぼ直線になるように入力された被写体像全体を画像変換する。そして、横方向に直線状の被写体像を、出力画像の中央部分と、中央部分に左右に連なる左側部分と右側部分とでほぼ直線状に、また、出力画像の中央部分と、左側部分よび右側部分の境目付近で屈曲するように、入力された被写体像を画像変換するものである。なお、この画像変換手段は、仮想的な画像変換モデルに基づき構成される。すなわち、円形の表面からなる平面直交座標系における被写体像を、レンズを含む光学系111に対応して被写体像が映し出される極座標系の半球状の仮想物体面上の画像に変換し、当該仮想物体面上の画像を、歪を補正する3次元直交座標系の補正曲面上の画像に変換し、補正曲面上の画像を平面直交座標系の表示面上に正射投影法により投影することにより出力画像を得る。上記の手法を用い、図6に示すように、歪補正後、中心を横に平行移動して180°の範囲を切出して表示する。この場合、交差している道路と垂直な方向を向いているような画像とは異なるが、見える範囲は略一致しており、接近車両を視認できるといった目的を実現することができる。この処理は、図3から必要な画像範囲を切り出してきたものである。なお、図7に示す撮像範囲と撮像方向は、図6に示した画像に対応するものであり、補正曲面の左側を切り取り、右側に延長したかたちになっている。図8は、図6に示した画像の変換に用いた補正曲面を上から下に投影した図である。図8によれば、補正曲面全体を点線で表し、画面に出力される範囲の補正曲面を実線で表している。、図6に示す画像は、図3に示す原画像から必要な範囲だけを切り出す平行移動処理を行ったものである。上記した実施例2に係る車載カメラ装置11によれば、角度情報に基づき、180°以下の視野角になる出力画像を切り出し、切り出した出力画像の歪を補正する処理を実行することで、広い範囲に亘って歪と欠損のない出力画像を取得することが出来る。また、平行移動により、実施例1と同じ効果を制御部110画像情報処理部110cの負担を軽減しながら実現することができる。実施例3歪補正と画像回転.次に、実施例3につき、図9~図11を参照しながら説明する。以下に説明する実施例3では、実施例2で説明した歪補正処理に加え、出願人が平成21年3月31日に出願し、平成22年8月5日に公開された特開2010-170514号画像データ変換装置に開示された技術を用いて補正曲面を回転することにより、広い範囲に亘って歪のない出力画像を取得することを実現する。具体的に、車載カメラ装置11の制御部110画像情報処理部110cは、まず、円形の表面からなる平面直交座標系における被写体像を、光学系111に対応して被写体像が映し出される極座標系の半球状の仮想物体面上の画像に変換し、当該仮想物体面上の画像を、歪を補正する3次元直交座標系の補正曲面上の画像に変換し、補正曲面上の画像を平面直交座標系の表示面上に正射投影法により投影することにより出力画像を得る。このとき、更に、補正曲面上の3次元直交画像をx1,y1,z1とするとき、x1’,y1’,z1’=x1cosθ-z1sinθ,y1,x1sinθz1cosθとし、このx1’,y1’,z1’に基づき、被写体像を補正曲面上において角度θだけx-z平面内で回転させ、出力画像に変換する。図9は、視野角200°の光学系111の撮像範囲と右に角度変換した場合の表示範囲を示す図であり、図10は、図3の原画像から図9の表示範囲を歪補正する過程で右方向に角度変換した場合に得られる原画像を示す。ここでの角度変換処理は、上記した特開2010-170514号に開示された技術を用いることとする。角度変換では、実際にその方向にカメラを回転したのと同じ画像から得られる。したがって、図11に示されるように、交差する道路に対して左を向いているカメラを用いて右方向に角度変換することにより、交差する道路に対して垂直に向いているカメラのように見えるようになり、交差する道路と平行な方向が見えるようになる。上記した特許第4661829号によれば、補正曲面内の直線と平行な直線は画像内で水平に表示されるため上方の電線はおよそ水平に表示されている。このような結果から、図6に示す原画像よりも図10に示す原画像が画像の自然さにおいて優れるが、特開2010-170514号に開示された方法では回転処理に複雑な計算を伴うため、平行移動処理によって角度変換処理の代替とすることで計算量の低減が可能である。上記した実施例3に係る車載カメラ装置11によれば、画像情報処理部110cは、画像情報取得部110aで取得した被写体像から、角度情報取得部110bで取得した角度情報に基づき、180°以下の視野角になる出力画像を切り出し、切り出した出力画像の歪を補正する処理を実行してナビゲーション装置12の操作表示部122に表示する。したがって、交差する道路と車両が位置する道路とが垂直に交差していない場合であっても、自車両が位置する道路と交差する道路との角度に応じて、水平視野角200°の原画像から左右の道路が捉えられる範囲を切出すことで交差する道路の状況を視認することができる。このとき、光学系111を介して撮像された球形歪を補正曲面上において画像を3次元方向に回転させるため、カメラの光軸を傾けて撮像した画像を被写体像とする場合であっても、広い範囲に亘って歪と欠損のない出力画像を取得することが出来る。また、自車両が位置する道路と交差する道路との角度のみならず、自車両の向き角度も考慮して角度情報を得るため、交差する道路情報を正確に切出すことが出来、視認性が向上する。実施例4交差点の角度が左右で異なる場合次に、実施例4につき、図12~図15を参照しながら説明する。図12は、交差する道路の角度が左右で異なる場合を例示している。図13は、光学系111に水平視野角が200°のレンズを備えた車載カメラ11が撮像した画像の範囲から図20に示す様な範囲で自車両の進行方向に垂直に左右の方向を切り出して表示した撮像画像である。図13によれば、右側の接近車両Bは僅かに映っているものの左側道路の接近車両Cは全く映っていない。そこで、左側道路の接近車両Cが見えるように、実施例3に示すように角度変換画像処理を施した後の表示範囲が図14に示されている。結果、図14によれば、左側道路の接近車両が見えるようになったが、一律に角度を決めているため右側道路の接近車両が全く見えなくなっている。このため、左側道路の角度と右側道路の角度とを別々に制御することが要求される。このように、自車両が位置する道路と交差する道路との角度が進行方向に向かって左右で異なる場合、制御部110画像情報処理部110cは、ナビゲーション装置12から取得される左右方向のそれぞれの角度情報に応じて、左方向の道路の交通状況と右方向の道路の交通状況が表示画面上に独立して表示されるように出力画像を切り出す。その結果、ナビゲーション装置12の操作表示部122には、図15に示す画像が表示される。図15は、左側道路の切り出し範囲と右側道路の切出し範囲とを別々に設定した画像である。これによって、図12に示す道路状況でも、左右それぞれの道路における接近車両を視認することができる。なお、信号方向に対する左側道路の角度と右側道路の角度は、後述するように地図情報から検出するものとする。上記した実施例4に係る車載カメラ装置11によれば、自車両が位置する道路と交差する道路との角度が進行方向に対して左右で異なる場合でも左右同時に接近車両の様子を視認することができる。ここで、ナビゲーション装置12による角度検出の方法について詳細に説明する。図16は、ナビゲーション装置12の操作表示部122に表示されるナビゲーション画面の一例を示す。このナビゲーション画面では、GPSGlobalPositioningSystem等、現在地測位部123で検出される現在地の緯度、経度等が自車両のアイコンとして地図情報と共に表示される。そして、自車両が交差点にさしかかったとき、自車両が位置する道路と交差する道路との角度を、地図情報記憶部124に格納された地図情報から算出することができる。本実施形態に係る車載カメラ装置11では、ナビゲーション装置12で検出され生成される角度情報を車載カメラ装置11による画像情報処理のための入力情報として利用する。なお、地図情報によってあらかじめ角度がわかっている場合でも、車両は地図情報に示される道路と平行でない可能性もある。例えば、図17に示されるように、交差点付近に人がいた場合、それを避けるために、道路内で道路とは平行でない方向を向いたまま、交差点にさしかかった場合である。このような場合、図18に示すように、ナビゲーション装置12制御部120は、現在地測位部123による前回の検出点と最新の検出点との差により方向を算出することができ、図19に示すように、操作表示部122に、道路と平行でない方向を向いている自車両Aを表示することができる。したがって、車載カメラ装置11は、道路内で自車両が道路と平行でない場合でも、現在地測位部123により得られる複数の検出点から算出された方角と、交差する道路と車両との角度を、角度情報として取得することができる。なお、現在地測位部123による現在地検出点の検出は、GPSに限らず、画像処理や加速度センサ等で代替してもよい。なお、本実施形態に係る車載カメラ装置11は、ナビゲーション装置12から角度情報を取得し、また、ナビゲーション装置12が持つ操作表示部122に撮像した内容を表示するものとして説明したが、自身で地図情報を有し、更に、現在地測位部123と、操作表示部122とを内蔵することにより、ナビゲーション装置12を利用すること無くスタンドアロン構成で単独で実現可能である。実施形態の効果以上説明のように本実施形態に係る車載カメラ装置11によれば、交差する道路と車両が位置する道路とが垂直に交差していない場合であっても、自車両が位置する道路と前記交差する道路との角度に応じて車載カメラ装置11で撮像された180°を超える水平視野角を持つ原画像から左右の道路情報が得られる様に切出すことで交差する道路の状況を視認することができる。このとき、車両の現在地を測位して得られる交差点を地図情報から得、角度情報を取得するため、自車両位置する道路と交差する道路との角度を容易に取得することができる。また、本実施形態に係る車載カメラ装置11によれば、自車両が位置する道路と交差する道路との角度のみならず、自車両の傾きも考慮して角度情報を得るため、交差する道路情報の状況を正確に切出すことが出来、視認性が向上すると共に安全性に寄与することができる。更に、自車両が位置する道路と交差する道路との角度が進行方向に向かって左右で異なる場合でも左右同時に接近車両の様子を確認することができる。また、本実施形態に係る車載カメラ装置11によれば、光学系111を介して撮像された球形歪を含む被写体像をできるだけ広角に画像変換すると共に、画面の左右方向の直線と奥行き方向の直線に歪が無く、視認性の高い出力画像に変換することができ、更に、補正曲面上において画像を3次元方向に回転させることにより、光学系111のカメラ光軸を傾けて撮像した画像を被写体像とする場合であっても、広い範囲に亘って歪のない出力画像を取得することが出来る。以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されないことは言うまでもない。上記実施形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。またその様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。"