走行用の車輪を備えた本体部と、該本体部と連結された搭乗部と、運転者によって操作される操舵部材、操舵用の車輪、前記操舵部材と操舵用の車輪とを連結し、前記搭乗部によって揺動自在に支持された操舵軸、及び車両を加速させるための加速操作部材を備えた操舵部と、車両における所定の傾斜部位を傾斜させるための車両傾斜機構、及び該車両傾斜機構を作動させるためのアクチュエータを備えた車両傾斜装置と、前記傾斜部位における所定の箇所に配設され、前記傾斜部位に加わる横加速度を検出する横加速度検出部と、該横加速度検出部によって検出された横加速度に応じて、前記傾斜部位を傾斜させるための傾斜制御用の制御値を発生させる傾斜制御処理手段と、該傾斜制御処理手段によって発生させられた傾斜制御用の制御値に基づいて、前記アクチュエータを駆動する傾斜駆動制御処理手段と、運転者による前記加速操作部材の操作量に基づいて、車両を走行させるための走行用の駆動部を駆動するための走行制御用の制御値を発生させる走行制御処理手段と、該走行制御処理手段によって発生させられた走行制御用の制御値に基づいて、前記走行用の駆動部を駆動する走行駆動制御処理手段とを有するとともに、前記走行制御処理手段は、車両の前後方向における重心の移動量を算出する重心移動量算出処理手段、前記車両の前後方向における重心の移動量に基づいて最大角加速度を算出する最大角加速度算出処理手段、及び前記最大角加速度に基づいて前記傾斜制御用の制御値の変動を制限する制御値制限処理手段を備えることを特徴とする車両。前記重心移動量算出処理手段は、車両に加わる前後加速度に基づいて、前記車両の前後方向における重心の移動量を算出する請求項1に記載の車両。前記走行制御処理手段は、車両の前後方向における重心の移動量に基づいて、車両の幅方向における重心の許容される移動量を表す左右安定距離を算出する左右安定距離算出処理手段、及び前記左右安定距離に基づいて、許容される最大横加速度を算出する最大横加速度算出処理手段を備え、前記最大角加速度算出処理手段は、前記最大横加速度に基づいて最大角加速度を算出する請求項1又は2に記載の車両。前記制御値制限処理手段は、前記傾斜制御用の制御値及び走行制御用の制御値の変動を制限する請求項1~3のいずれか1項に記載の車両。しかしながら、前記従来の車両においては、適正な角度だけ傾斜させることが困難であり、旋回時に運転者が違和感を感じたり、不安を抱いたりしてしまう。そこで、リンク機構、リンクモータ等を配設し、傾斜制御姿勢制御を行うことによって、旋回時に前記リンクモータを駆動し、車両に加わる横加速度が0零になるようにリンク機構を作動させ、遠心力に応じた角度だけ傾斜させることができるようにした車両、例えば、三輪車が考えられる。その場合、遠心力に応じた角度だけ三輪車を傾斜させることができるので、運転者が違和感を感じたり、不安を抱いたりすることがなくなる。ところが、所定の車輪が路面から浮いたり、窪くぼみに落下したりしたときに、三輪車のジオメトリ、重心の位置等によって決まる動作限界を超えて三輪車が傾斜させられると、三輪車を安定させて走行させることができなくなり、運転者が違和感を感じてしまう。本発明は、前記従来の三輪車の問題点を解決して、車両を安定させて走行させることができ、運転者が違和感を感じることがない車両を提供することを目的とする。そのために、本発明の車両においては、走行用の車輪を備えた本体部と、該本体部と連結された搭乗部と、運転者によって操作される操舵部材、操舵用の車輪、前記操舵部材と操舵用の車輪とを連結し、前記搭乗部によって揺動自在に支持された操舵軸、及び車両を加速させるための加速操作部材を備えた操舵部と、車両における所定の傾斜部位を傾斜させるための車両傾斜機構、及び該車両傾斜機構を作動させるためのアクチュエータを備えた車両傾斜装置と、前記傾斜部位における所定の箇所に配設され、前記傾斜部位に加わる横加速度を検出する横加速度検出部と、該横加速度検出部によって検出された横加速度に応じて、前記傾斜部位を傾斜させるための傾斜制御用の制御値を発生させる傾斜制御処理手段と、該傾斜制御処理手段によって発生させられた傾斜制御用の制御値に基づいて、前記アクチュエータを駆動する傾斜駆動制御処理手段と、運転者による前記加速操作部材の操作量に基づいて、車両を走行させるための走行用の駆動部を駆動するための走行制御用の制御値を発生させる走行制御処理手段と、該走行制御処理手段によって発生させられた走行制御用の制御値に基づいて、前記走行用の駆動部を駆動する走行駆動制御処理手段とを有する。そして、前記走行制御処理手段は、車両の前後方向における重心の移動量を算出する重心移動量算出処理手段、前記車両の前後方向における重心の移動量に基づいて最大角加速度を算出する最大角加速度算出処理手段、及び前記最大角加速度に基づいて前記傾斜制御用の制御値の変動を制限する制御値制限処理手段を備える。本発明によれば、車両においては、走行用の車輪を備えた本体部と、該本体部と連結された搭乗部と、運転者によって操作される操舵部材、操舵用の車輪、前記操舵部材と操舵用の車輪とを連結し、前記搭乗部によって揺動自在に支持された操舵軸、及び車両を加速させるための加速操作部材を備えた操舵部と、車両における所定の傾斜部位を傾斜させるための車両傾斜機構、及び該車両傾斜機構を作動させるためのアクチュエータを備えた車両傾斜装置と、前記傾斜部位における所定の箇所に配設され、前記傾斜部位に加わる横加速度を検出する横加速度検出部と、該横加速度検出部によって検出された横加速度に応じて、前記傾斜部位を傾斜させるための傾斜制御用の制御値を発生させる傾斜制御処理手段と、該傾斜制御処理手段によって発生させられた傾斜制御用の制御値に基づいて、前記アクチュエータを駆動する傾斜駆動制御処理手段と、運転者による前記加速操作部材の操作量に基づいて、車両を走行させるための走行用の駆動部を駆動するための走行制御用の制御値を発生させる走行制御処理手段と、該走行制御処理手段によって発生させられた走行制御用の制御値に基づいて、前記走行用の駆動部を駆動する走行駆動制御処理手段とを有する。そして、前記走行制御処理手段は、車両の前後方向における重心の移動量を算出する重心移動量算出処理手段、前記車両の前後方向における重心の移動量に基づいて最大角加速度を算出する最大角加速度算出処理手段、及び前記最大角加速度に基づいて前記傾斜制御用の制御値の変動を制限する制御値制限処理手段を備える。この場合、車両の重心の移動量が算出され、重心の移動量に基づいて重心における最大角加速度が算出され、最大角加速度に基づいて傾斜制御用の制御値の変動が制限されるので、所定の車輪が路面から浮いたり、窪みに落下したりしたときに、車両のジオメトリ、重心の位置等によって決まる動作限界を超えて車両が傾斜させられることがなくなる。したがって、車両を安定させて走行させることができるので、運転者が違和感を感じることがない。以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。図2は本発明の第1の実施の形態における三輪車の左側面図第三角法による左側面図、図3は本発明の第1の実施の形態における三輪車の背面図、図4は本発明の第1の実施の形態における車両傾斜装置を示す図、図5は本発明の第1の実施の形態における三輪車を傾斜させた状態を示す図である。図において、10は三輪車であり、該三輪車10は、車両本体Bd、及び該車両本体Bdに対して回転自在に配設された三つの車輪12F、12L、12Rを備える。前記車両本体Bdは、乗員である運転者が搭乗するための搭乗部11、該搭乗部11と車輪12Fとを連結する操舵軸としての前輪フォーク17、前記搭乗部11より後方に配設され、搭乗部11を支持する支持部20、前記搭乗部11より前方に配設され、運転者が三輪車10を操縦するための操縦装置41、前記支持部20の下方に配設され、三輪車10の所定の傾斜部位、本実施の形態においては、三輪車10の全体を路面18に対して左右に傾斜リーンさせるための車両傾斜装置43等を備える。なお、前記搭乗部11と支持部20とは図示されない連結部を介して連結される。また、前記支持部20、車両傾斜装置43、車輪12L、12R等によって本体部61が、車輪12F、前輪フォーク17、操縦装置41等によって、三輪車10を操舵するための操舵部が、該操舵部及び搭乗部11によって搭乗操舵部62が構成される。前記車輪12Fは、車両本体Bdの前端における所定の位置、本実施の形態においては、三輪車10の幅方向における中央に、前記前輪フォーク17に対して回転自在に配設され、前輪として、かつ、操舵用の車輪操舵輪として機能する。なお、車輪12Fの車軸に、車速vを検出する車速検出部としての車速センサ54が配設される。また、車輪12L、12Rは、車両本体Bdの後端における所定の位置、本実施の形態においては、三輪車10の幅方向における左右の両端に、前記支持部20に対して回転自在に配設され、後輪として、かつ、走行用の車輪駆動輪として機能する。そのために、前記車輪12L、12Rには、それぞれ、三輪車10を走行させるための走行用の駆動部としての駆動モータ51L、51Rが配設され、該駆動モータ51L、51Rを駆動することによって車輪12L、12Rを回転させ、三輪車10の駆動力を発生させることができるようになっている。駆動モータ51L、51Rは、それぞれ車輪12L、12R内に収容され、インホイールモータを構成する。なお、Lhは、車輪12Fの車軸と各車輪12L、12Rの車軸との距離、すなわち、前後輪間距離ホイールベースである。本実施の形態において、前記駆動モータ51L、51Rとしては、速度制御、トルク制御等が可能なサーボモータが使用されるが、他の種類のモータを使用することができる。また、本実施の形態においては、駆動モータ51L、51Rがそれぞれ車輪12L、12R内に収容されるようになっているが、一つの駆動モータを、車輪12Fに配設したり、各車輪12F、12L、12Rにそれぞれ配設したりすることができる。さらに、駆動モータを車両本体Bdにおける所定の箇所に配設し、駆動モータと車輪12Fとを連結したり、駆動モータと車輪12L、12Rとを連結したり、駆動モータと車輪12F、12L、12Rとを連結したりすることもできる。また、本実施の形態においては、車両本体Bdの前端に一つの車輪12Fが、車両本体Bdの後端に二つの車輪12L、12Rが配設されるようになっているが、車両本体Bdの前端に二つの車輪を、車両本体Bdの後端に一つの車輪を配設することができる。なお、車両が二輪車である場合は、車両本体の左右の両端に車輪が配設され、車両が四輪車である場合は、車両本体の前端及び後端の左右の両端に車輪が配設される。そして、前記搭乗部11は、運転者が着座するための部位である座席11a、該座席11aより前方に配設され、運転者の足を置くための部位である搭乗部本体としての、かつ、床部材としてのフットレスト11b、該フットレスト11bの前端から斜めに立ち上げて配設された前支持部としてのフロントアーム11c、及び前記座席11aの後端から上方に向けて立ち上げて配設された背もたれ部11dを備える。なお、本実施の形態において、三輪車10は一人乗り用とされ、搭乗部11に運転者だけが搭乗することができるようになっているが、搭乗部11を広くして運転者及び他の乗員を搭乗させたり、搭乗部11の後方の車輪12L、12Rの上に補助搭乗部を形成し、該補助搭乗部に他の乗員を搭乗させたりすることができる。また、前記前輪フォーク17は、例えば、付勢部材としてのスプリングが内蔵されたテレスコピックタイプのフォークによって形成され、サスペンション装置懸架装置として機能する。そして、前記操縦装置41は、三輪車10の進行方向を変えたり、三輪車10を旋回させたりするための第1の操作部としての、かつ、操舵部材としてのハンドルバー41a、速度メータ、インジケータ等の表示要素としての図示されないメータ類、始動スイッチ、ボタン等の操作要素としての図示されないスイッチ類等を備える。なお、前記ハンドルバー41aに代えて、第1の操作部としての、かつ、操舵部材としてのステアリングホイール、ジョグダイヤル、タッチパネル、押しボタン等を配設することができる。また、前記フロントアーム11cの上端には、操舵軸支持部としての図示されないステムホルダが、上端を下端より後方に位置させ、傾斜させた状態で一体に形成され、該ステムホルダによって前記ハンドルバー41a、前輪フォーク17、車輪12F等が揺動自在に支持される。したがって、運転者が前記ハンドルバー41aを操作して回動させると、前輪フォーク17及び車輪12Fは、前記ハンドルバー41aの回動に応じて所定の舵角で回動させられ、三輪車10の進行方向を変える。なお、前記ハンドルバー41aには、三輪車10を発進させたり、加速させたりするための第2の操作部としての、かつ、加速操作部材としての図示されないアクセルグリップ、及び三輪車10を減速制動も含む。させたり、停止させたりするための第3の操作部としての、かつ、第1の減速操作部材としてのブレーキレバーが配設される。前記アクセルグリップに代えて、前記フットレスト11bに加速操作部材としてのアクセルペダルを配設することもできる。また、前記フットレスト11bには、三輪車10を減速させるための第4の操作部としての、かつ、第2の減速操作部材としての図示されないブレーキペダル等が配設される。したがって、運転者は、前記ハンドルバー41a、アクセルグリップ、ブレーキレバー、ブレーキペダル等を操作して、所定の走行条件例えば、舵角、車速等で三輪車10を走行させることができる。また、前記操縦装置41には、運転者による前記ハンドルバー41aの操作量、すなわち、操舵量としての操舵角γを検出する操舵量検出部としての図示されない舵角センサ、運転者による前記アクセルグリップの操作量である加速操作量としてのアクセル操作値αを検出する加速操作量検出部としての図示されないアクセルセンサ、運転者による前記ブレーキレバー、ブレーキペダル等の操作量である減速操作量としてのブレーキ操作値βを検出する減速操作量検出部としての図示されないブレーキセンサ等が配設される。なお、前記操舵角γは、三輪車10に対して要求される要求旋回量を表す。そして、三輪車10の所定の箇所に、第1の角速度検出部としての、かつ、ヨーレート検出部としての図示されないヨーレートセンサが配設され、該ヨーレートセンサはヨーレートηを検出する。該ヨーレートηは、三輪車10を旋回させたときの、車両本体Bdに対して鉛直方向に延びる軸線を回転中心として三輪車10が回転する回転角、すなわち、ヨー角の変化率であり、角速度で表される。なお、前記ヨーレートセンサは、例えば、ジャイロセンサから成り、三輪車10が停止しているときの、水平な地面に対して平行な方向の平面内での前記角速度を検出することができるように取り付けられる。さらに、三輪車10の所定の箇所に、第2の角速度検出部としての、かつ、ロールレート検出部としての図示されないロールレートセンサが配設され、該ロールレートセンサはロールレートεを検出する。該ロールレートεは、三輪車10がローリング傾斜運動したときの、前後方向に延びる軸線を回転中心として三輪車10が回転する回転角、すなわち、ロール角の変化率であり、角速度で表される。なお、前記ロールレートセンサは、例えば、ジャイロセンサから成り、地面に対して垂直で、かつ、三輪車10の進行方向に対して垂直な方向の面内での回転角速度を検出することができるように取り付けられる。また、前記車両傾斜装置43は、車輪12L、12Rを支持する支持機構としての、かつ、三輪車10の全体を傾斜させるための車両傾斜機構としてのリンク機構30、及び該リンク機構30を作動させ、三輪車10を傾斜させるためのアクチュエータとしての、かつ、傾斜用の駆動部としてのリンクモータ25を備える。本実施の形態においては、該リンクモータ25として、速度制御、トルク制御等が可能なサーボモータが使用されるが、他の種類のモータを使用することができる。前記リンク機構30は、車輪12Lの内側三輪車10の中央側において、上下方向に延在させて配設され、駆動モータ51Lを支持する左側の縦リンクユニット33L、車輪12Rの内側において、上下方向に延在させて配設され、駆動モータ51Rを支持する右側の縦リンクユニット33R、前記縦リンクユニット33L、33Rの各上端部に、縦リンクユニット33L、33Rに対して相対的に回転自在に連結された上側の横リンクユニット31U、前記縦リンクユニット33L、33Rの各下端部に、縦リンクユニット33L、33Rに対して相対的に回動自在に連結された下側の横リンクユニット31D、及び上下方向に延在させて配設され、上端が前記支持部20に対して回動不能に固定され、横リンクユニット31U、31Dの中央部に、横リンクユニット31U、31Dに対して相対的に回動自在に連結された中央縦部材21を備える。前記駆動モータ51L、51Rは、それぞれ、固定部材としての図示されないケース、該ケースに取り付けられた図示されないステータ、該ステータに対して回転自在に配設された図示されないロータ、及び該ロータに取り付けられた図示されない出力軸を備え、前記各ケースがそれぞれ縦リンクユニット33L、33Rに固定され、各出力軸が車輪12L、12Rの軸に連結される。また、前記リンクモータ25は、前記支持部20から下方に垂下させて配設された支持プレート22を介して支持部20に固定され、固定部材としてのケースcs1、該ケースcs1に取り付けられた図示されないステータ、該ステータに対して回転自在に配設された図示されないロータ、及び該ロータに取り付けられた出力軸Lshを備える。そして、前記ケースcs1が前記支持プレート22を介して支持部20及び中央縦部材21に対して回転不能に固定され、前記出力軸Lshが前記横リンクユニット31Uに対して回転不能に固定される。なお、前記出力軸Lshは、中央縦部材21と横リンクユニット31Uとを回転自在に連結する連結軸と同一軸上に配設される。したがって、リンクモータ25を駆動して出力軸Lshをケースcs1に対して所定の角度だけ回動させると、横リンクユニット31Uが、支持部20及び中央縦部材21に対して前記所定の角度だけ回動させられ、その結果、リンク機構30が作動して屈曲させられる。その結果、図5に示されるように、三輪車10は前記所定の角度だけ傾斜させられる。これに伴って、車輪12F、12L、12Rは、路面18に対して鉛直な状態を表す鉛直状態から前記所定の角度だけ傾斜させられ、キャンバが付与された状態になる。なお、前記リンクモータ25には、三輪車10が傾斜させられた角度をリンク角θとして検出する角度検出部としての図示されないリンク角センサが配設される。該リンク角センサは、ケースcs1に対する出力軸Lshの回転角を検出する回転角センサであって、例えば、レゾルバ、エンコーダ等から成る。前述されたように、リンクモータ25を駆動して出力軸Lshをケースcs1に対して回転させると、横リンクユニット31Uが、支持部20及び中央縦部材21に対して所定の角度だけ回動させられるので、ケースcs1に対する出力軸Lshの回転角を検出することによって、中央縦部材21に対する横リンクユニット31Uの角度の変化を前記リンク角θとして検出することができる。また、前記リンクモータ25は、出力軸Lshを、ケースcs1に対して任意の回転角で回転不能にするための図示されないロック機構を備える。該ロック機構は、ブレーキ等のメカニカルな機構によって形成される。なお、ロック機構によって出力軸Lshがケースcs1に対して前記回転角で回転不能にされている間、リンクモータ25において電力は消費されない。本実施の形態においては、ケースcs1が支持部20及び中央縦部材21に回転不能に固定され、出力軸Lshが前記横リンクユニット31Uに回転不能に固定されるが、ケースcs1を前記横リンクユニット31Uに回転不能に固定し、出力軸Lshを支持部20及び中央縦部材21に回転不能に固定することができる。また、前記搭乗部11の後方若しくは下方又は支持部20には、駆動モータ51L、51R及びリンクモータ25のエネルギー供給源である図示されないバッテリ装置、及び図示されない制御部が配設される。ところで、三輪車10を旋回させると、旋回経路における旋回中心から径方向外方に向けて遠心力が発生する。このとき、図5に示されるように、三輪車10を旋回中心側に傾斜させると、遠心力を発生させる遠心加速度と三輪車10に加わる重力加速度との合力は、見かけ上、車両本体Bdの下方に向かうことになる。すなわち、三輪車10の高さ方向中央縦部材21が延びる方向に高さ方向軸sh1を、三輪車10の幅方向高さ方向軸sh1に対して直角の方向に幅方向軸sh2を採ったときの、遠心加速度の幅方向軸sh2上の成分、すなわち、幅方向成分が重力加速度の幅方向成分の分だけ小さくなる。このとき、遠心加速度の幅方向成分によって三輪車10に加わる横加速度が、重力加速度の幅方向成分によって三輪車10に加わる横加速度の分だけ小さくなる。そして、遠心加速度の幅方向成分と重力加速度の幅方向成分とを等しくすると、三輪車10に加わる横加速度は0になり、この状態で、三輪車10及び運転者には、見かけ上、遠心加速度の高さ方向軸sh1上の成分、すなわち、高さ方向成分と重力加速度の高さ方向成分との合成成分だけが加わる。そこで、本実施の形態においては、旋回時に、三輪車10に加わる横加速度が0になるように三輪車10を傾斜させることによって、旋回安定性を高くするとともに、運転者が違和感を感じたり、不安を抱いたりすることがないようにしている。そのために、三輪車10の所定の部位、本実施の形態においては、背もたれ部11dの背面に、複数の、本実施の形態においては、二つの横加速度検出部としての第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bが、互いに異なる高さの位置に配設される。前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bは、一般的な加速度センサ、ジャイロセンサ等から成るセンサであり、第1、第2の横加速度a1、a2を検出する。本実施の形態においては、三輪車10に第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bが配設されるようになっているが、三輪車10に横加速度センサを一つだけ配設することができる。なお、三輪車10に横加速度センサを一つだけ配設する場合、遠心力に直接起因しない不要な加速度成分が外乱として検出されてしまうことがある。例えば、三輪車10の走行中に、路面18の窪みに車輪12L、12Rのいずれか一方が落下した場合、三輪車10が傾斜し、それに伴って横加速度センサが変位するので、所定の横加速度が検出される。また、三輪車10においては、車輪12L、12Rに、弾性を有し、ばねとして機能する部位が存在するタイヤが配設され、各部品間の接続部分等にガタが不可避的に発生する。したがって、ばねとして機能する部位の伸縮、ガタの発生等に伴って横加速度センサが変位するので、所定の横加速度が検出される。本実施の形態においては、前述されたように、第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bが適切な位置に配設されるので、不要な加速度成分が検出されることがない。また、本実施の形態においては、図3に示されるように、第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bが、それぞれ、搭乗部11の背もたれ部11dの背面において、重力方向における路面18からの距離、すなわち、高さがL1、L2の位置に配設され、該高さL1、L2は、L1>L2にされる。そして、高さL1、L2の差で表されるセンサ間距離ΔLが小さいほど第1、第2の横加速度a1、a2の差が小さくなり、不要な速度成分が検出されてしまうので、第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bは、前記センサ間距離ΔLを、十分に大きく、例えば、0.3m以上になるようにして配設される。なお、三輪車10が傾斜させられる際の揺動中心、すなわち、ロール中心は、厳密には路面18よりわずかに下方に位置するが、本実施の形態においては、路面18上に位置すると考え、前記高さL1、L2を路面18からの距離とする。前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bは、いずれも、車輪12Fの車軸と左右の車輪12L、12Rの車軸との間の運転者に可能な限り近い箇所において、背もたれ部11dのように十分に剛性の高い部材に取り付けられることが望ましい。なお、車両本体Bdをサスペンション等のばねで支持するようにした場合には、前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bを、いずれも、いわゆるばね上に配設することが望ましい。さらに、前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bは、いずれも、三輪車10の進行方向に延在する三輪車10の中心軸上に位置させられ、中心軸に対してオフセットされないことが望ましい。そして、三輪車10の旋回時に、前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bによって第1、第2の横加速度a1、a2が検出されると、前記制御部において、第1、第2の横加速度a1、a2に基づいて合成された横加速度、すなわち、合成横加速度が0になるようにリンクモータ25のフィードバック制御が行われ、遠心力に応じた角度だけ三輪車10が旋回中心側に傾斜させられる。したがって、三輪車10に加わる合成横加速度が0になるので、旋回安定性を高くすることができる。なお、前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bと同じ箇所に、二つの前後加速度検出部としての図示されない第1前後加速度センサ及び第2前後加速度センサが配設される。前記第1前後加速度センサ及び第2前後加速度センサは、一般的な加速度センサ、ジャイロセンサ等から成るセンサであり、三輪車10の前後方向における加速度を、第1、第2の前後加速度b1、b2として検出する。次に、三輪車10を傾斜させるための傾斜制御システムについて説明する。図1は本発明の第1の実施の形態における三輪車の傾斜制御システムを示すブロック図である。図において、40は三輪車10の全体の制御を行う制御部であり、該制御部40の電源がオンにされている間、傾斜制御システムにおいて、所定の制御周期Ts例えば、5msで各種の処理が行われる。そして、前記制御部40は、コンピュータとして機能する演算装置としての図示されないCPU、第1の記憶装置としての図示されないRAM、第2の記憶装置としての図示されないROM、入出力インタフェース等を備え、前記RAM及びROMは、記録媒体として機能する磁気ディスク、半導体メモリ等から成る。また、前記制御部40には、前記第1横加速度センサ44a、前記第2横加速度センサ44b、第1前後加速度センサ50a、第2前後加速度センサ50b、アクセルセンサ45、ブレーキセンサ46、リンク角センサ47、ロールレートセンサ48、ヨーレートセンサ53、車速センサ54、舵角センサ55、前記リンクモータ25を駆動するためのインバータ装置等から成る第1の駆動回路としてのモータ駆動部57、リンクモータ25の回転速度角速度を検出する傾斜制御用の回転速度検出部としての速度センサ58、前記駆動モータ51L、51Rを駆動するためのインバータ装置等から成る第2の駆動回路としてのモータ駆動部59、駆動モータ51L、51Rの回転速度角速度を検出する走行制御用の回転速度検出部としての速度センサ63L、63R等が接続される。なお、第1横加速度センサ44aは第1の横加速度a1を、第2横加速度センサ44bは第2の横加速度a2を、第1前後加速度センサ50aは第1の前後加速度b1を、第2前後加速度センサ50bは第2の前後加速度b2を、アクセルセンサ45は前記アクセル操作値αを、ブレーキセンサ46は前記ブレーキ操作値βを、リンク角センサ47はリンク角θを、ロールレートセンサ48はロールレートεを、ヨーレートセンサ53はヨーレートηを、車速センサ54は車速vを、舵角センサ55は操舵角γを、速度センサ58、63L、63Rは回転速度NK、NL、NRをそれぞれ検出し、センサ出力として制御部40に送る。なお、前記ヨーレートセンサ53によって検出されたヨーレートηに基づいてハンドルバー41aの操舵角を算出することができる。また、前記制御部40は、第1、第2の横加速度a1、a2に基づいて合成横加速度aを算出する横加速度算出処理手段としての横加速度演算部65、前記合成横加速度aに基づいてリンクモータ25を駆動するための傾斜制御用の制御値としての速度指令値noを発生させる傾斜制御処理手段としての傾斜制御部71、前記速度指令値noに基づいて、リンクモータ25を駆動するための傾斜制御用の指令値としてのトルク指令値Toを発生させ、モータ駆動部57に送る傾斜駆動制御処理手段としての傾斜駆動制御部72、アクセル操作値αに基づいて走行制御用の制御値としての、かつ、加速指令値としてのスロットル指令値αsを発生させる走行制御処理手段としての走行制御部73、前記スロットル指令値αsに基づいて、駆動モータ51L、51Rを駆動するための走行制御用の指令値としてのトルク指令値Tsを発生させ、モータ駆動部59に送る走行駆動制御処理手段としての走行駆動制御部74等を備える。次に、前記制御部40の動作について説明する。図6は本発明の第1の実施の形態における制御部の動作を示すメインフローチャート、図7は本発明の第1の実施の形態における横加速度算出処理のサブルーチンを示す図、図8は本発明の第1の実施の形態における傾斜制御処理のサブルーチンを示す図、図9は本発明の第1の実施の形態における最大角加速度設定処理のサブルーチンを示す図、図10は本発明の第1の実施の形態における指令値制限処理のサブルーチンを示す図、図11は本発明の第1の実施の形態における傾斜駆動制御処理のサブルーチンを示す図、図12は本発明の第1の実施の形態における走行制御処理のサブルーチンを示す図、図13は本発明の第1の実施の形態における走行駆動制御処理のサブルーチンを示す図、図14は本発明の第1の実施の形態における傾斜制御部の制御ブロック図、図15は本発明の第1の実施の形態における合成横加速度を算出する方法を説明するための概念図、図16は本発明の第1の実施の形態における三輪車の重心の位置を説明するための第1の図、図17は本発明の第1の実施の形態における三輪車の重心の位置を説明するための第2の図、図18は本発明の第1の実施の形態における最大角加速度を算出する方法を説明するための図である。まず、横加速度演算部65は、横加速度算出処理を行い、前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bから第1、第2の横加速度a1、a2を読み込み取得し、第1、第2の横加速度a1、a2に基づいて傾斜制御用の横加速度としての前記合成横加速度aを算出し、該合成横加速度aを傾斜制御部71に送るステップS1。次に、傾斜制御部71は、傾斜制御処理を行い、横加速度演算部65から合成横加速度aを読み込み、該合成横加速度aに基づいて前記速度指令値noを発生させ、傾斜駆動制御部72に送るステップS2。次に、該傾斜駆動制御部72は、傾斜駆動制御処理を行い、傾斜制御部71から速度指令値noを、速度センサ58から回転速度NKを読み込み、速度指令値no及び回転速度NKに基づいて前記トルク指令値Toを発生させ、モータ駆動部57に送り、リンクモータ25を駆動するステップS3。そして、前記走行制御部73は、走行制御処理を行い、アクセルセンサ45から前記アクセル操作値αを読み込み、該アクセル操作値αに基づいて、前記スロットル指令値αsを発生させ、走行駆動制御部74に送るステップS4。続いて、該走行駆動制御部74は、走行駆動制御処理を行い、走行制御部73からスロットル指令値αsを読み込み、該スロットル指令値αsに基づいて、駆動モータ51L、51Rを駆動するための前記トルク指令値Tsを発生させ、モータ駆動部59に送り、駆動モータ51L、51Rを駆動するステップS5。次に、図7及び15に基づいて横加速度算出処理手段の動作について説明する。まず、前記横加速度演算部65は、第1、第2の横加速度a1、a2を読み込みステップS1-1、S1-2、第1、第2の横加速度a1、a2の差を表す横加速度差ΔaΔa=a1-a2を算出するステップS1-3。次に、前記横加速度演算部65は、第1横加速度センサ44aと第2横加速度センサ44bの高さL1、L2を前記ROMから読み出し取得しステップS1-4、高さ方向軸sh1上の第1横加速度センサ44aと第2横加速度センサ44bとの距離、すなわち、センサ間距離ΔLΔL=L1-L2を算出するステップS1-5。前記高さL1、L2はあらかじめROMに記録される。なお、センサ間距離ΔLをあらかじめ算出し、ROMに記録することができる。続いて、前記横加速度演算部65の図示されない合成横加速度算出処理手段は、合成横加速度算出処理を行い、第2の横加速度a2、高さL2、センサ間距離ΔL及び横加速度差Δaに基づいて、前記合成横加速度aを式1に基づいて算出し、RAMに記録するステップS1-6。a=a2-L2/ΔLΔa...1なお、第1の横加速度a1、高さL1、センサ間距離ΔL及び横加速度差Δaに基づいて、前記合成横加速度aを式2に基づいて算出することができる。a=a1-L1/ΔLΔa...2この場合、式1及び2によって前記合成横加速度aを算出すると、理論上は同じ値を得ることができるが、三輪車10を傾斜させたときの円周方向の変位によって三輪車10に加わる横加速度は、図15に示される路面18上のロール中心Cnからの距離に比例するので、実際には、ロール中心Cnに近い方の第2横加速度センサ44bの検出値である第2の横加速度a2を基準にして合成横加速度aを算出することが、横加速度にノイズが加わるのを抑制する上で望ましい。そこで、本実施の形態においては、式1によって合成横加速度aが算出される。そして、前記横加速度演算部65は、算出した合成横加速度aを傾斜制御部71に送るステップS1-7。次に、図8に基づいて傾斜制御処理手段の動作について説明する。まず、前記傾斜制御部71の図示されない横加速度取得処理手段は、横加速度取得処理を行い、横加速度演算部65から合成横加速度aを読み込むステップS2-1。続いて、前記傾斜制御部71の図示されない微分値算出処理手段は、微分値算出処理を行い、RAMから前回の傾斜制御で記録された合成横加速度aoldを読み出すとともに、制御周期Tsを読み込み、合成横加速度aの微分値δaδa=da/dt=a-aold/Tsを算出し、RAMに記録するステップS2-2。なお、合成横加速度aoldの初期値は0にされる。続いて、前記傾斜制御部71の図示されない第1の制御値算出処理手段としての比例制御値算出処理手段は、第1の制御値算出処理としての比例制御値算出処理を行い、比例制御用の制御ゲインとしての比例ゲインGp及び合成横加速度aに基づいて、第1の制御値としての比例制御値UpUp=Gpaを算出するステップS2-3。次に、前記傾斜制御部71の図示されない第2の制御値算出処理手段としての微分制御値算出処理手段は、第2の制御値算出処理としての微分制御値算出処理を行い、微分制御用の制御ゲインとしての微分ゲインGd及び微分値δaに基づいて、第2の制御値としての微分制御値UdUd=Gdδaを算出するステップS2-4。続いて、前記傾斜制御部71の図示されない第3の制御値算出処理手段としての傾斜制御基準値算出処理手段は、第3の制御値算出処理としての傾斜制御基準値算出処理を行い、前記比例制御値Up及び微分制御値Udを読み込み、比例制御値Up及び微分制御値Udを加算して第3の制御値としての傾斜制御基準値UpdUpd=UpUdを算出するステップS2-5。ところで、該傾斜制御基準値Updを速度指令値として傾斜駆動制御部72に送り、リンクモータ25を駆動して傾斜制御を行うと、遠心力に応じた角度だけ三輪車10を傾斜させることができる。ところが、車輪12L、12Rのいずれか一方が路面18から浮いたり、窪みに落下したりしたときに、三輪車10のジオメトリ、重心の位置等によって決まる動作限界を超えて三輪車10が傾斜させられると、三輪車10を安定させて走行させることができなくなり、運転者が違和感を感じてしまう。例えば、三輪車10を降坂路で走行させたり、三輪車10を制動させたりすると、三輪車10の重心が前方に移動するが、その状態で傾斜制御が行われ、車輪12F、12L、12Rと路面18との3個の接地点を結んで形成される三角形の領域、すなわち、接地点間領域外に重心が移動すると、三輪車10を安定させて走行させることができなくなり、運転者が違和感を感じてしまう。そこで、前記傾斜制御部71の図示されない最大角加速度設定処理手段は、最大角加速度設定処理を行い、三輪車10のジオメトリ、重心の位置等によって決まる三輪車10が傾斜可能な最大の角加速度、すなわち、最大角加速度δωmaxを算出しステップS2-6、前記傾斜制御部71の図示されない制御値制限処理手段としての指令値制限処理手段は、制御値制限処理としての指令値制限処理を行い、最大角加速度δωmax及び傾斜制御基準制御値Updに基づいて、変動が制限された速度指令値noを算出するステップS2-7。なお、前記最大角加速度δωmaxは、三輪車10の重心が移動し、車輪12L、12Rのいずれか一方、例えば、車輪12Rが路面18から浮いたり、窪みに落下したりして三輪車10が横方向に変位したときに三輪車10が転倒することがないように重心の移動に対応させて設定され、重心における限界の角加速度を表す。続いて、前記傾斜制御部71の図示されない傾斜制御用出力処理手段は、傾斜制御用出力処理を行い、変動が制限された前記速度指令値noを傾斜駆動制御部72に送るステップS2-8。次に、図9及び図16~18に基づいて最大角加速度設定処理手段の動作について説明する。図16及び17において、Mは三輪車10の重心、pt1~pt3は車輪12F、12L、12Rと路面18との接地点、AR1はpt1~pt3を結んで形成される接地点間領域であり、該接地点間領域AR1によって、接地点pt1、pt2間に線分左辺K1を、接地点pt1、pt3間に線分右辺K2を、接地点pt2、pt3間に線分底辺K3を有する2等辺三角形が形成される。なお、本実施の形態において、前記重心Mは、三輪車10自体だけでなく、搭乗している運転者及び積載されている積載物の重量を考慮した重心である。ところで、三輪車10を走行させる場合、重心Mは接地点間領域AR1内に置かれるのが好ましく、前述されたように、接地点間領域AR1外に重心Mが移動すると、三輪車10を安定させて走行させることができなくなり、運転者が違和感を感じてしまう。そこで、本実施の形態において、前記最大角速度設定処理手段は、傾斜制御が行われている間に、重心Mが接地点間領域AR1外に移動することがないように、最大角加速度δωmaxを算出する。そのために、最大角加速度設定処理手段の情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、前記第1前後加速度センサ50aによって検出された第1の前後加速度b1、及び前記第2前後加速度センサ50bによって検出された第2の前後加速度b2を読み込み取得しステップS2-6-1、S2-6-2、最大角加速度設定処理手段の前後加速度算出処理手段は、前後加速度算出処理を行い、重心Mの位置における三輪車10の前後方向の加速度、すなわち、前後加速度を算出するステップS2-6-3。この場合、重心Mの高さ、すなわち、重心高をhとすると、第1前後加速度センサ50a及び第2前後加速度センサ50bが、重力方向における路面18からの距離、すなわち、高さがL1、L2の位置に配設されているので、重心Mにおける前後加速度bmは、bm=b1-b2h/L1-L2b1-b1-b2L1/L1-L2になる。続いて、前記最大角加速度設定処理手段の重心移動量算出処理手段としての重心移動距離算出処理手段は、重心移動量算出処理としての重心移動距離算出処理を行い、三輪車10に前後加速度bmが加わったときの、重心Mの前後方向における初期位置Msからの移動量としての移動距離、すなわち、重心移動距離Lmを算出するステップS2-6-4。この場合、重力加速度をg9.80665m/s2とすると、重心移動距離Lmは、Lm=bmh/gとなる。なお、重心Mの初期位置Msは、三輪車10が停止させられているとき、又は一定の速度で水平な道路を走行させられているときの重心の位置である。また、三輪車10を減速させるときの前後加速度bm及び重心移動距離Lmはいずれも正の値を採る。次に、前記最大角加速度設定処理手段の左右安定距離算出処理手段は、左右安定距離算出処理を行い、前記重心移動距離Lmに基づいて、傾斜制御により三輪車10が傾斜させられたときの、三輪車10の幅方向左右方向において重心Mの許容される移動量を表す左右安定距離wsを算出するステップS2-6-5。この場合、重心Mを通り、前記線分K3と平行で、線分K1、K2と交差する線分M1と、線分K1、K2との各交点である揺動支点k1、k2間が左右安定領域とされ、揺動支点k1、k2間の距離は左右安定距離wsとされる。そして、前記前後車輪距離Lh、車輪12L、12R間の距離であるトレッドW、及び接地点pt1から初期位置Msまでの距離Lsに基づいて、左右安定距離wsws=Ls-LmW/Lhが算出される。続いて、前記最大角加速度設定処理手段の最大横加速度算出処理手段は、最大横加速度算出処理を行い、車輪12L、12Rのいずれか一方が路面18から浮いたり、窪みに落下したりして三輪車10が横方向に変位したときの、許容される最大の横加速度、すなわち、最大横加速度±asを算出するステップS2-6-6。例えば、三輪車10が左方向に変位し、傾いた場合、最大横加速度±asは、図18に示されるように、揺動支点k2を揺動中心軸足としたときの、重心Mと揺動支点k2との間の線分Mk2に対する直角の方向における重力加速度gの分力で表される。そして、揺動支点k1、k2間の中央点をkcとすると、揺動支点k1、k2と中央点kcとの距離LMは、LM=ws/2となり、前記重心Mにおける線分Mk2と三輪車10の高さ方向軸sh1鉛直線との成す角度をφとすると、角度φは、φ=tan1LM/hになり、最大横加速度asは、as=gsinφになる。続いて、前記最大角加速度設定処理手段の最大横加速度変換処理手段としての最大角加速度算出処理手段は、最大横加速度変換処理としての最大角加速度算出処理を行い、前記最大横加速度asを、高さ方向軸sh1に対する横加速度、すなわち、傾斜時最大横加速度auau=ascosφに変換し、傾斜時最大横加速度auに基づいて前記最大角加速度δωmaxδωmax=au/hを算出するステップS2-6-7。このようにして、重心移動距離Lmに対応させて最大角加速度δωmaxを算出し、設定することができる。次に、図10に基づいて前記指令値制限処理手段の動作について説明する。まず、前記指令値制限処理手段の情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、傾斜制御基準値Upd及び最大角加速度δωmaxを読み込みステップS2-7-1、S2-7-2、前記指令値制限処理手段の微分値算出処理手段は、微分値算出処理を行い、傾斜制御基準値Updを表す角速度ωを微分する。そのために、微分値算出処理手段は、RAMから前回の角速度ωoldを読み出すとともに、制御周期Tsを読み込み、角速度ωの微分値、すなわち、角加速度δωδω=dω/dt=ω-ωaold/Tsを算出する。続いて、前記指令値制限処理手段の指令値制限条件判断処理手段は、指令値制限条件判断処理を行い、角加速度δωの絶対値|δω|が最大角加速度δωmaxより大きいかどうかによって、指令値制限条件が成立するかどうかを判断する。すなわち、前記指令値制限条件判断処理手段は、角加速度δωが、δω>δωmaxであるかどうかによって第1の条件が成立するかどうかを判断しステップS2-7-3、第1の条件が成立する場合に前記指令値制限条件が成立すると判断し、前記指令値制限処理手段の角速度変更処理手段は、角速度変更処理を行い、角速度ωをω=ωoldδωmaxTsにすることによって、角速度ωが急速に高くなるのを防止し、角速度ωによって表される速度指令値noの変動を制限するステップS2-7-4。そして、前記指令値制限処理手段のスロットル指令値変更処理手段は、スロットル指令値変更処理を行い、スロットル指令値変更フラグをオンにすることによって、スロットル指令値の変動を制限するステップS2-7-5。また、前記指令値制限条件判断処理手段は、角加速度δωが、δω<-δωmaxであるかどうかによって第2の条件が成立するかどうかを判断しステップS2-7-6、第2の条件が成立する場合に前記指令値制限条件が成立すると判断し、前記角速度変更処理手段は、角速度ωをω=ωold-δωmaxTsにすることによって、角速度ωが急速に低くなるのを防止し、前記速度指令値noの変動を制限するステップS2-7-7。そして、前記スロットル指令値変更処理手段は、スロットル指令値変更フラグをオンにすることによって、スロットル指令値の変動を制限するステップS2-7-8。なお、前記指令値制限条件判断処理手段は、角加速度δωが、-δωmax≦δω≦δωmaxであり、第1、第2の条件が成立しない場合、前記指令値制限条件が成立しないと判断し、前記角速度変更処理手段は、角速度ωをそのまま使用し、前記速度指令値noの変動を制限しない。また、この場合、前記スロットル指令値変更処理手段は、スロットル指令値変更フラグをオンにせず、スロットル指令値の変動を制限しない。次に、図11に基づいて傾斜駆動制御処理手段の動作について説明する。まず、前記傾斜駆動制御部72の図示されない情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、傾斜制御部71から速度指令値noを、速度センサ58から回転速度NKを読み込むステップS3-1、S3-2。続いて、傾斜駆動制御部72の図示されない傾斜制御用指令値算出処理手段は、傾斜制御用指令値算出処理を行い、速度指令値noと回転速度NKとの偏差Δnoを算出し、傾斜駆動制御用の制御ゲインとしてのゲインGpo及び偏差Δnoに基づいて、トルク指令値ToTo=GpoΔnoを算出するステップS3-3。続いて、前記傾斜駆動制御部72の図示されない傾斜駆動制御用出力処理手段は、傾斜駆動制御用出力処理を行い、トルク指令値Toをモータ駆動部57に送るステップS3-4。このように、第1、第2の横加速度a1、a2に基づいて合成横加速度aが算出され、該合成横加速度aに基づいて速度指令値noが算出され、さらに、該速度指令値noとリンクモータ25の回転速度NKとの偏差Δnoに基づいてトルク指令値Toが算出され、該トルク指令値Toに基づいてリンクモータ25が駆動されるので、合成横加速度aが0になるようにリンクモータ25のフィードバック制御が行われ、遠心力、外乱等に応じた角度だけ三輪車10を旋回中心側に傾斜させることができる。したがって、三輪車10に加わる合成横加速度が0になるので、旋回安定性を高くすることができる。次に、図12に基づいて走行制御処理手段の動作について説明する。まず、前記走行制御部73の図示されない情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、傾斜制御部71からスロットル指令値変更フラグを読み込む取得するステップS4-1。次に、前記走行制御部73の図示されない制限要否判断処理手段は、制限要否判断処理を行い、スロットル指令値変更フラグがオンであるかどうかを判断するステップS4-2。そして、スロットル指令値変更フラグがオンである場合、前記走行制御部73のスロットル指令値変更処理手段は、スロットル指令値変更処理を行い、スロットル指令値αsを0にするステップS4-7。また、前記スロットル指令値フラグがオンでない場合、前記情報取得処理手段は、アクセルセンサ45からアクセル操作値αを、ROMからスロットルゲインGthを読み込み取得しステップS4-3、S4-4、前記走行制御部73の図示されない制御値算出処理手段としての、かつ、駆動力抑制処理手段としてのスロットル指令値算出処理手段は、制御値算出処理としての、かつ、駆動力抑制処理としてのスロットル指令値算出処理を行い、前記スロットル指令値αsαs=Gthαを算出するステップS4-5。そして、走行制御部73の図示されない走行制御用出力処理手段は、走行制御用出力処理を行い、スロットル指令値αsを走行駆動制御部74に送るステップS4-6。次に、図13に基づいて走行駆動制御処理手段の動作について説明する。まず、前記走行駆動制御部74の図示されない情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、走行制御部73からスロットル指令値αsを、ROMから駆動モータ51L、51Rの固有値である最大トルクTmaxを読み込むステップS5-1、S5-2。続いて、走行駆動制御部74の図示されない走行制御用指令値算出処理手段は、走行制御用指令値算出処理を行い、走行駆動制御用の制御ゲインとしてのゲインGps及び最大トルクTmaxに基づいて、トルク指令値TsTs=GpsTmaxを算出するステップS5-3。続いて、前記走行駆動制御部74の図示されない走行駆動制御用出力処理手段は、走行駆動制御用出力処理を行い、トルク指令値Tsをモータ駆動部59に送るステップS5-4。このように、本実施の形態においては、例えば、三輪車10を降坂路で走行させたり、三輪車10を制動させたりしたときに三輪車10の重心Mが前方に移動しても、重心移動距離Lmが算出され、該重心移動距離Lmに対応させて重心Mにおける最大角加速度δωmaxが算出され、該最大角加速度δωmaxに基づいて速度指令値noが制限されるので、車輪12L、12Rのいずれか一方が路面18から浮いたり、窪みに落下したりしたときに、三輪車10のジオメトリ、重心の位置等によって決まる動作限界を超えて三輪車10が傾斜させられることがなくなる。したがって、三輪車10を安定させて走行させることができるので、運転者が違和感を感じることがない。次に、図14に基づいて傾斜制御部71を構成する制御系について説明する。図に示されるように、傾斜制御部71は第1、第2の制御系81、82及び加算器85を備え、第1の制御系81においてフィードバック制御が、第2の制御系82においてフィードフォワード制御が行われる。第1の制御系81は、第1、第2の横加速度a1、a2に基づいて合成横加速度aを算出し、合成横加速度a及び比例ゲインGpに基づいて比例制御値Upを、合成横加速度a及び微分ゲインGdに基づいて微分制御値Udを算出する。そのために、第1の制御系81は、伝達関数f1、フィルタLPF、乗算器91、92、微分器s及び加算器94を備え、伝達関数f1において前記式1によって、合成横加速度aが算出される。また、第2の制御系82は、リンク角θ及びロールレートεに基づいて外乱成分anを算出し、外乱成分an及び外乱制御用ゲインGrに基づいて外乱制御値Uanを算出する。そのために、第2の制御系83は、微分器s、減算器95、乗算器96及び伝達関数f2を備え、減算器95において、ロールレートεからリンク角θの変化率を表すリンク角速度θが減算される。前記伝達関数f2においては、タイヤ、車両本体Bdの各部、サスペンションのスプリング等の弾性部材の弾性変形を考慮した制御としての巻き戻し制御、すなわち、ワインドダウン制御が行われるようになっている。該ワインドダウン制御は、弾性部材が外乱を受けて弾性変形を開始してから弾性変形が終了するまでの期間だけ行われ、弾性部材がそれ自体の弾性によって復元を開始した後は行われない。そのために、傾斜制御部71の図示されないワインドダウン制御処理手段は、ワインドダウン制御処理を行い、弾性部材が外乱を受けて弾性変形を開始してから弾性変形が終了するまでの期間、所定の制御値、例えば、速度指令値noの正負を反転させる。次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。図19は本発明の第2の実施の形態における三輪車の背面図、図20は本発明の第2の実施の形態における三輪車を部分的に傾斜させた状態を示す図である。図において、Frはフレームであり、該フレームFrに支持部20が取り付けられるとともに、フレームFrによって車輪12L、12Rが回転自在に支持される。また、前記支持部20と搭乗部11とが、図示されない揺動軸を中心に、相対的に揺動自在に連結される。なお、前記支持部20、フレームFr、車両傾斜装置43、車輪12L、12R等によって本体部61が、車輪12F、操舵軸としての前輪フォーク17図2、操縦装置41等によって、車両としての三輪車10を操舵するための操舵部が、該操舵部及び搭乗部11によって搭乗操舵部62が構成される。この場合、前記車両傾斜装置43は、三輪車10の所定の傾斜部位、本実施の形態においては、搭乗操舵部62を路面18に対して左右に傾斜させる。そのために、前記車両傾斜装置43は、搭乗操舵部62を傾斜させるためのアクチュエータとしての、かつ、傾斜用の駆動部としてのリンクモータ25を備え、該リンクモータ25を回動させることによって、図20に示されるように、本体部61に対して、軸sh3を揺動中心に、かつ、ロール中心にして搭乗操舵部62を揺動させることができる。なお、前記リンクモータ25の出力軸Lshと前記軸sh3とを一体にすることができる。そして、搭乗部11における背もたれ部11dの背面には、複数の、本実施の形態においては、二つの横加速度検出部としての第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bが互いに異なる高さに配設される。また、前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bは、いずれも、軸sh3の上側又は下側、本実施の形態においては、上側に配設される。そして、前記第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bの一方は、可能な限り、軸sh3に近接させて配設される。本実施の形態においては、合成横加速度aを算出するに当たり、前記高さL1、L2に代えて、軸sh3から第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bまでの距離L3、L4が使用される。前記各実施の形態においては、横加速度検出部として第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bが配設されるようになっているが、第1横加速度センサ44a及び第2横加速度センサ44bの少なくとも一つに代えてロールレートセンサを使用し、ロールレートセンサによって検出されたロールレートを微分することにより、横加速度を検出することができる。また、前記各実施の形態においては、三輪車10について説明しているが、本発明を車両としての二輪車、四輪車等に適用することができる。なお、本発明は前記各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。