第1の接合材と第2の接合材との間に設けられた開先内に充填材を充填し、摩擦攪拌処理ツールのピンを充填材内に挿入し、前記充填材、前記第1の接合材および前記第2の接合材の一部を攪拌する摩擦攪拌処理方法において、前記充填材は、粉末を空洞が存在するように焼結した焼結材を押付けて前記空洞をつぶしたことを特徴とする摩擦攪拌処理方法。第1の接合材と第2の接合材との間に設けられた開先内に充填材を供給し、摩擦攪拌処理ツールのピンを開先内に挿入し、前記充填材、前記第1の接合材および前記第2の接合材の一部を攪拌する摩擦攪拌処理方法において、前記充填材は、粉末を空洞が存在するように焼結した焼結材であり、前記充填材を摩擦攪拌処理方向と逆の方向に移動させながら供給して摩擦攪拌処理することを特徴とする摩擦攪拌処理方法。前記開先内に供給する前に前記充填材を加熱することを特徴とする請求項2記載の摩擦攪拌処理方法。第1の接合材と第2の接合材との間に設けられた開先内に充填材を充填し、摩擦攪拌処理ツールのピンを充填材内に挿入し、前記充填材、前記第1の接合材および前記第2の接合材の一部を攪拌する摩擦攪拌処理方法において、前記充填材は、積層方向に押付けた積層箔であることを特徴とする摩擦攪拌処理方法。前記積層箔の上下部分を発泡金属としたことを特徴とする請求項4記載の摩擦攪拌処理方法。第1の接合材と第2の接合材との間に積層箔を挟んで押付けて接合部を形成し、摩擦攪拌処理ツールのピンを前記接合部内に挿入し、前記積層箔、前記第1の接合材および前記第2の接合材の一部を攪拌することを特徴とする摩擦攪拌処理方法。第1の接合材と第2の接合材との間に設けられた開先内に充填材を充填し、摩擦攪拌処理ツールのピンを充填材内に挿入し、前記充填材、前記第1の接合材および前記第2の接合材の一部を攪拌する摩擦攪拌処理方法において、前記充填材は、圧縮した発泡金属であることを特徴とする摩擦攪拌処理方法。上述した摩擦攪拌処理方法では、粉末を充填する場合には下向き以外の姿勢では粉末を保持することができないので処理対象部分が限定される、という課題がある。また、押圧しているので粉末の充填密度はある程度高まるが、充填された粉末は機械的に圧縮されているだけであり、摩擦攪拌ツールで攪拌されると非常に飛散しやすい状態である。このため、粉末充填の効果が十分に得られず、摩擦攪拌処理部に空洞などの欠陥が発生する、という課題がある。充実材を充填する場合、粉末のような飛散は生じないが、充実材が盛り上がってしまい、摩擦攪拌ツールのショルダー部を処理材の表面に密着させることができない。また、充実材が盛り上がらないように充填した場合には、充填密度が不十分となる、という課題がある。本発明が解決しようとする課題は、摩擦攪拌ツールへの負荷を低減し、接合部の欠陥を生じにくくする摩擦攪拌処理方法を提供することである。実施形態の摩擦攪拌処理方法は、第1の接合材と第2の接合材との間に設けられた開先内に充填材を充填し、摩擦攪拌処理ツールのピンを充填材内に挿入し、前記充填材、前記第1の接合材および前記第2の接合材の一部を攪拌する摩擦攪拌処理方法において、前記充填材は、粉末を空洞が存在するように焼結した焼結材を押付けて前記空洞をつぶしたことを特徴とする。また、実施形態の摩擦攪拌処理方法は、充填材が粉末を空洞が存在するように焼結した焼結材であり、前記充填材を摩擦攪拌処理方向と逆の方向に移動させながら供給して摩擦攪拌処理することを特徴とする。また、実施形態の摩擦攪拌処理方法は、充填材が積層方向に押付けた積層箔であることを特徴とする。また、実施形態の摩擦攪拌処理方法は、第1の接合材と第2の接合材との間に積層箔を挟んで押付けて接合部を形成し、摩擦攪拌処理ツールのピンを前記接合部内に挿入し、前記積層箔、前記第1の接合材および前記第2の接合材の一部を攪拌することを特徴とする。また、実施形態の摩擦攪拌処理方法は、充填材が圧縮した発泡金属であることを特徴とする。以下、実施形態の摩擦攪拌処理方法を図面を参照して説明する。第1の実施形態図1は第1の実施形態の摩擦攪拌処理方法を示す図である。図1aに示すように、板厚3mmの炭素鋼材の第1の接合材1と第2の接合材2が突合せ部3で密着され、予め開先4が加工されている。この開先4内に充填するための充填材5は、第1の接合材1と同様の炭素鋼材であるが、充実材ではなく炭素鋼粉末を焼結した焼結材である。この焼結材は、通常粉末冶金で用いられる焼結条件よりも低温、あるいは短時間で焼結し、焼結が不十分なものを、さらにプレスでつぶして未焼結の空洞をつぶしたものである。このような充填材5は密度が100に近いが、空洞がつぶれて単に接触しているだけであり、充実材と比較して変形しやすいものである。このような焼結プレスした材料を開先4と同様の形状に加工した充填材5を開先4内に充填する。次に図1bに示すピン6とショルダー7を備えた摩擦攪拌処理ツール8を回転させながら充填材5内に挿入する。図1cに示すように、ピン6が充填材5内に挿入され、充填材5、第1の接合材1、第2の接合材2の一部および突合せ部3を攪拌するとともに、ショルダー7が第1の接合材1と第2の接合材2の表面を摩擦する状態とする。このような状態で摩擦攪拌ツール8を摩擦攪拌処理方向に移動させることで摩擦攪拌処理を行う。図1dは摩擦攪拌処理後の状態を示す。接合前の突合せ部3が消失し接合部9を形成した状態である。摩擦攪拌条件は通常の炭素鋼充実材の条件と同様の条件でよく、ツールの回転数300~500rpm、ツールの移動速度200~500mm/minとし、ツールとしてはPCBN多結晶立方晶窒化ホウ素を用いた。ツールの形状はピン直径3mm、ピン長さ2.8mm、ショルダー直径10mmとした。第1の実施形態によれば、摩擦攪拌ツールのピンが挿入される部分の大部分を攪拌抵抗の大きい充実材に替えて、攪拌抵抗の小さいプレスした焼結材としたので、ピンへの負荷が減少しピンの消耗を少なくできる。また、攪拌抵抗が小さく、ツール回転トルク、ツール押込み荷重が減少するため、従来より小型の摩擦攪拌装置で鉄鋼材料の接合が可能となる。また、変形抵抗の小さい焼結材であるがプレスして密度を100に近づけてあるため、開先内への材料供給量は十分であり、接合部に空洞などの欠陥を生じにくくすることができる。また、充填材を焼結材としたので、充填材を供給する場合に下向き以外の姿勢であっても充填材を保持することができる。なお、充填材5は、密度の低い発泡金属を圧縮し空洞をつぶし密度を高めた圧縮した発泡金属であっても同様の効果が得られる。第2の実施形態図2は第2の実施形態の摩擦攪拌処理方法を示す図である。図2aに示すように、板厚4mmの炭素鋼材の第1の接合材21と第2の接合材22が突合せ部23で密着され、予め開先24が加工されている。次に図2bに示すように、摩擦攪拌ツール28のピン26を開先24内に回転挿入し、ショルダー27を接合材の表面に回転摩擦させる。さらに開先24内の摩擦攪拌処理方向側図の右側から開先24と同様の形状の充填材25をピン26の摩擦攪拌処理方向側図の右側からピン26に押し付けた状態とする。このような状態で、摩擦攪拌ツール28を摩擦攪拌処理方向図の右側に移動させ、充填材25を摩擦攪拌処理方向と逆の方向図の左側に移動させながら供給して接合部29を形成する状態を図2cに示す。図2dは接合後の状態を示す。左端の未接合部および右端の供給材残部は接合後に加工除去する。摩擦攪拌ツールにはPCBN/W-Re合金複合材製でピン直径4mm、ピン長さ3.8mm、ショルダー直径15mmのものを用い、ツール回転数400rpm、ツール移動速度300mm/minとした。充填材25の移動速度は次のように設定した。充填材25は第1の接合材21および第2の接合材22と同様の炭素鋼材であるが充実材ではなく、空洞が残留する焼結材で密度は80である。摩擦攪拌ツール28は1分間に300mmの開先24を進むが、充填材25が停止している場合はこの容積の80分しか材料を供給できない。この供給量を100とするためには、300mm/min×100-80/80=75mm/minの速度で充填材25を摩擦攪拌処理方向と逆の方向図の左側に移動させればよい。焼結材により密度が異なる場合は、供給量が100となるように上述の計算方法により充填材25の移動速度を設定すればよい。なお、充填材25の移動速度はこの計算結果に限定されるものではなく、接合結果をもとに増減が可能である。接合部29の外に排出されるバリが多い場合は供給量を減少させ、接合部29の凹みが大きかったり、内部に空洞欠陥が発生する場合は、供給量を増加させる。また、充填材25がばたついたり、座屈変形したりしてうまく供給できない場合は、図示しないが、充填材25を開先24内に押し付けて固定するための固定具を適宜用いればよい。第2の実施形態によれば、密度の低い供給材を用いたので摩擦攪拌ツールのピンへの負荷が減少しピンの消耗を少なくできる。また、攪拌抵抗が小さく、ツール回転トルク、ツール押込み荷重が減少するため、従来より小型の摩擦攪拌装置で鉄鋼材料の接合が可能となる。また、充填材の密度が低い分を補い開先容積に対する供給量が十分となるように充填材を移動させて供給するようにしたので、充填材の密度が低いにもかかわらず、接合部に凹みや内部空洞などの欠陥を生じにくくすることができる。また、充填材を焼結材としたので、充填材を供給する場合に下向き以外の姿勢であっても充填材を保持することができる。第3の実施形態図3は第3の実施形態の摩擦攪拌処理方法を示す図である。第2の実施形態の摩擦攪拌処理方法において、図3に示すように、充填材33を加熱する高周波誘導加熱コイル34と、押付けローラ35とを設けている。被接合材の開先31内に、充填材33を供給する。充填材33は密度の低い焼結材である。この充填材33は被接合材の開先31内に供給される前に、高周波誘導加熱コイル34で加熱され軟化される。加熱された充填材33は押し付けローラ35で被接合材の開先31内に供給される。ピン36とショルダー37を有する摩擦攪拌ツール38と、高周波誘導加熱コイル34と、押付ローラ36とは摩擦攪拌処理方向図の右側に移動し、接合部39を形成する。充填材33の供給量は、供給量が100となるように第2の実施形態の計算方法により押付ローラ35の回転数を制御すればよい。本実施例によれば、低密度の焼結材を加熱して軟化させているので、摩擦攪拌ツールのピンへの負荷が減少しピンの消耗を少なくできる。また、充填材を押付ローラで押付けているので供給材のばたつきや変形がなくなり、供給量を安定させることができ、接合部に空洞などの欠陥を生じにくくすることができる。また、充填材を焼結材としたので、充填材を供給する場合に下向き以外の姿勢であっても充填材を保持することができる。第4の実施形態図4は第4の実施形態の摩擦攪拌処理方法を示す図である。図4aは、第1の実施形態の摩擦攪拌処理方法において、充填材を横積層箔44としたものである。図4bは、板厚3mmの炭素鋼材の第1の接合材41と第2の接合材42との間に縦積層箔45を挟んで両側から押付けて接合部を形成したものである。この場合、開先加工が不要となる。図4cは、図4bの縦積層箔45の上下部分を密度の低い発泡金属46としたものである。この場合、摩擦攪拌処理による積層箔の飛散を防止できる。横積層箔44および縦積層箔45は、第1の接合材41および第2の接合材42と同様の炭素鋼材であるが、積層方向に押付けたものである。このような横積層箔4および縦積層箔45は密度が100に近いが、積層した箔同士は単に接触しているだけであり、充実材と比較して変形しやすいものである。なお、横積層箔44の積層方向は突合せ部43に対して垂直、水平のどちらでもよい。摩擦攪拌条件は通常の炭素鋼充実材の条件と同様の条件でよく、ツールの回転数300~500rpm、ツールの移動速度200~500mm/minとし、ツールとしてはPCBN多結晶立方晶窒化ホウ素を用いた。ツールの形状はピン直径3mm、ピン長さ2.8mm、ショルダー直径10mmとした。第4の実施形態によれば、摩擦攪拌ツールのピンが挿入される部分の大部分を攪拌抵抗の大きい充実材に替えて、攪拌抵抗の小さい積層箔としたので、ピンへの負荷が減少しピンの消耗を少なくできる。また、攪拌抵抗が小さく、ツール回転トルク、ツール押込み荷重が減少するため、従来より小型の摩擦攪拌装置で鉄鋼材料の接合が可能となる。また、変形抵抗の小さい焼結材であるがプレスして密度を100に近づけてあるため、開先内への材料供給量は十分であり、接合部に空洞などの欠陥を生じにくくすることができる。また、充填材を積層箔としたので、充填材を供給する場合に下向き以外の姿勢であっても充填材を保持することができる。なお、第1~第4の実施形態では突合せ継手の例を示したが、T継手や角継手であっても同様の効果が得られる。また、第1~第4の実施形態に共通するが、被接合材は炭素鋼に限定されるものではなく、Ni基超合金、Ti合金、ステンレス鋼などの他の硬質材、あるいは銅合金など他の金属材料であってもよい。また摩擦攪拌処理部分は、板厚全体の接合に限定されず、板厚の部分的なもの、あるいは表面部分の肉盛でも可能である。さらには、第1の接合材、第2の接合材および充填材あるいは供給材の材質が異なる場合も本実施形態を適用することが可能である。以上述べた少なくともひとつの実施形態の摩擦攪拌処理方法によれば、摩擦攪拌ツールへの負荷を低減し、接合部の欠陥を生じにくくすることができる。本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。