ワークを水平方向外方から把持してその中心位置をセンタリングする複数の把持爪を有するハンドと、ワークを上方から撮影するカメラと、手先にカメラとハンドを取り付けたロボットアームと、画像を画像処理する画像処理装置と、ハンド及びロボットアームを制御するロボット制御装置とを備え、A画像処理の計測誤差より大きく、トレイ窪みとワークとの平均隙間より小さいシフト量を予め記憶し、Bカメラによりトレイに設けられたトレイ窪み内に位置しているワークを、上方から撮影してワークの画像を取得し、C画像処理装置により、前記画像を画像処理してワークの中心位置を検出し、Dロボット制御装置により、把持高さにおいて、ハンドをワークの検出された中心位置よりトレイ窪みの内側に前記シフト量を水平シフトした後に、ワークを把持する、ことを特徴とするワーク把持方法。前記シフト量を、画像処理の計測誤差の最大値、又は平均値3×標準偏差に設定する、ことを特徴とする請求項1に記載のワーク把持方法。トレイに設けられたトレイ窪み内に位置しているワークを水平方向外方から把持してその中心位置をセンタリングする複数の把持爪を有するハンドと、ワークを上方から撮影してワークの画像を取得するカメラと、手先にカメラとハンドを取り付けたロボットアームと、前記画像を画像処理してワークの中心位置を検出する画像処理装置と、ハンド及びロボットアームを制御するロボット制御装置とを備え、画像処理の計測誤差より大きく、トレイ窪みとワークとの平均隙間より小さいシフト量を予め記憶し、ロボット制御装置により、把持高さにおいて、ハンドをワークの検出された中心位置よりトレイ窪みの内側に前記シフト量を水平シフトした後に、ワークを把持する、ことを特徴とするロボット。トレイ上のワークをロボットのハンドで把持する場合、ハンドの近傍にカメラを取り付け、画像処理によってトレイ上に整列されたワークの位置を計測しその位置で把持動作を行うことにより、通常は多少の位置誤差があっても正確にワークを把持することができる。この理由は、画像処理の計測誤差よりも、ハンドの把持ストローク量が通常大きいためである。しかし、トレイ2にワーク1を載せる凹み孔トレイ窪み3が設けられており、このトレイ窪み3の端面3aにワーク1が寄っている状態で、かつ、画像処理による計測位置が端面側に位置ずれした状態のときに把持動作を実施すると、図1Aに示すように、ハンド4のトレイ窪み中央側のツメ5が先にワーク1に当たり、図1Bに示すように、ワーク1とトレイ窪み3との接触点を回転中心としてワーク1が傾き、図1Cに示すように、傾いたままワーク1が把持されるため、把持が安定しない。なお図1Dは図1Aの平面図における位置関係を示している。一方、トレイ窪みの中心位置が既知の場合には、画像計測なしで、トレイ窪みの寸法をワークの寸法に合わせることでワークの位置決め精度を向上させて把持を安定化することができる。しかしこの場合、トレイは、形状や大きさの異なる別のワークには適用できない。本発明は、上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、トレイ窪みがワークより大きくその間に隙間があり、トレイ窪みの端面にワークが寄っており、かつ画像処理の計測誤差が大きい場合でも、ワークを傾けることなくトレイ上のワークをハンドで確実に把持することができるロボットとそのワーク把持方法を提供することにある。本発明によれば、ワークを水平方向外方から把持してその中心位置をセンタリングする複数の把持爪を有するハンドと、ワークを上方から撮影するカメラと、手先にカメラとハンドを取り付けたロボットアームと、画像を画像処理する画像処理装置と、ハンド及びロボットアームを制御するロボット制御装置とを備え、A画像処理の計測誤差より大きく、トレイ窪みとワークとの平均隙間より小さいシフト量を予め記憶し、Bカメラによりトレイに設けられたトレイ窪み内に位置しているワークを、上方から撮影してワークの画像を取得し、C画像処理装置により、前記画像を画像処理してワークの中心位置を検出し、Dロボット制御装置により、把持高さにおいて、ハンドをワークの検出された中心位置よりトレイ窪みの内側に前記シフト量を水平シフトした後に、ワークを把持する、ことを特徴とするワーク把持方法が提供される。また本発明によれば、トレイに設けられたトレイ窪み内に位置しているワークを水平方向外方から把持してその中心位置をセンタリングする複数の把持爪を有するハンドと、ワークを上方から撮影してワークの画像を取得するカメラと、手先にカメラとハンドを取り付けたロボットアームと、前記画像を画像処理してワークの中心位置を検出する画像処理装置と、ハンド及びロボットアームを制御するロボット制御装置とを備え、画像処理の計測誤差より大きく、トレイ窪みとワークとの平均隙間より小さいシフト量を予め記憶し、ロボット制御装置により、把持高さにおいて、ハンドをワークの検出された中心位置よりトレイ窪みの内側に前記シフト量を水平シフトした後に、ワークを把持する、ことを特徴とするロボットが提供される。上記本発明のロボットとそのワーク把持方法によれば、画像処理の計測誤差より大きく、トレイ窪みとワークとの平均隙間より小さいシフト量を予め記憶し、把持高さにおいて、ハンドをワークの検出された中心位置よりトレイ窪みの内側に前記シフト量を水平シフトするので、トレイ窪みがワークより大きくその間に隙間があり、トレイ窪みの端面にワークが寄っており、かつ画像処理の計測誤差が大きい場合でも、前記水平シフトによりハンドの中心をワークの中心位置よりトレイ窪みの内側に位置決めすることができる。従って、その後にワークを把持することにより、ワークの中心位置をセンタリングする機能を有する2つの把持爪のうち、外側の把持爪がワークの把持位置に先に接触してワークを内側に移動させるので、ワークを傾けることなくトレイ上のワークをハンドで確実に把持することができる。以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。図2は、本発明によるロボットの全体構成図である。この図において、本発明のロボット10は、ハンド12、カメラ14、ロボットアーム16、画像処理装置18、及びロボット制御装置20を備える。ワーク1はこの例では円筒形部材であり、その上端部をハンド12が把持するようになっている。ワーク1は、この例では、トレイ2に設けられた円形のトレイ窪み3凹み孔内に位置している。トレイ窪み3の端面3aとワーク1との位置関係はランダムであり、トレイ窪み3の端面3aにワーク1が寄っているものもある。トレイ窪み3とワーク1との平均隙間は、例えば2~5mmである。なお、ワーク1は、円筒形部材に限定されず、矩形断面でもその他の形状であってもよい。また、トレイ窪み3も、円形に限定されず、矩形でもその他の形状であってもよい。ハンド12は、ワーク1を水平方向外方から把持する複数この例では2つの把持爪13を有する。ハンド12は、ワーク1を把持する把持高さにおいて、水平に位置し、複数の把持爪13を、ハンド12の中心位置に対して同期して開閉し、ワーク1を水平方向外方から把持してワーク1の中心位置鉛直中心をセンタリングして把持するようになっている。把持爪13の把持面形状は、ワーク1の水平断面形状が円形の場合、V字形であり、ワーク1の中心位置をセンタリングできる形状である。ワーク1が、矩形断面又はその他の形状の場合でも、把持爪13の把持面形状は、ワーク1の中心位置をセンタリングできる形状であるのがよい。カメラ14は、CCDカメラ又はC-MOSカメラであり、ワーク1を上方から撮影してワーク1の画像を取得する。ロボットアーム16は、その手先にカメラ14とハンド12を近接して取り付け、その位置と姿勢を3次元空間内で移動可能に構成されている。ロボットアーム16は、この例では、多関節ロボットのロボットアームであるが、本発明はこれに限定されず、その他のロボットであってもよい。画像処理装置18は、カメラ14で撮影した画像を画像処理してワーク1の中心位置を検出する。この画像処理は、例えば画像のパターンマッチングによる。ロボット制御装置20は、ハンド12及びロボットアーム16を制御する。ロボット制御装置20は、例えば数値制御装置であり、指令信号によりハンド12及びロボットアーム16を6自由度3次元位置と3軸まわりの回転に制御するようになっている。なお、画像処理装置18とロボット制御装置20を同一の制御装置で構成してもよい。本発明では、画像処理の計測誤差を考慮して後述するシフト量Lを予め設定し、例えばロボット制御装置20の記憶装置に記憶する。画像処理の計測誤差は、例えば±0.2mm程度である。シフト量Lは画像処理の計測誤差の最大値より大きく設定する必要がある。一方、トレイ窪み3とワーク1との平均隙間は、例えば2~5mmであり、シフト量を平均隙間より大きく設定すると、トレイ窪み3の端面3aにワーク1が寄っている場合に、トレイ窪み3の内側に位置する把持爪13が先にワーク1と接触する可能性がある。従って、トレイ窪み3の内側に位置する把持爪13が先にワーク1と接触するのを回避するため、シフト量Lは、トレイ窪み3とワーク1との平均隙間より小さく設定する必要がある。上述したシフト量Lは、画像処理の計測誤差のバラツキを考慮して計測誤差より若干大きく設定することが好ましく、計測誤差の最大値、又は計測誤差の平均値3×標準偏差に設定することが好ましい。ロボット制御装置20は、上述したシフト量Lを予め記憶し、把持高さにおいて、ハンド12をワーク1の検出された中心位置よりトレイ窪み3の内側にシフト量Lを水平シフトした後に、ワーク1を把持するようになっている。図3は、本発明によるワーク把持方法の説明図である。上述した装置を用い、本発明の方法は、S1~S4の各ステップからなる。S1では、画像処理の計測誤差例えば±0.2mmより大きく、トレイ窪み3とワーク1との平均隙間例えば2~5mmより小さいシフト量Lを予め記憶する。シフト量Lは、画像処理の計測誤差のバラツキを考慮し、好ましくは、計測誤差の最大値、又は計測誤差の平均値3×標準偏差に設定する。S2では、カメラ14によりトレイ2に設けられたトレイ窪み3内に位置しているワーク1を、上方から撮影してワーク1の画像を取得する。この撮影は、ワーク1の真上中心軸上からであることが好ましいが、ワーク1の斜め上方からであってもよい。S3では、画像処理装置18により、ワーク1の画像を画像処理してワーク1の中心位置を検出する。この画像処理は、例えば画像のパターンマッチングによる。この検出精度画像処理の計測誤差は例えば±0.2mmである。S4では、ロボット制御装置20により、図3Aに示すように、把持高さにおいて、ハンド12をワーク1の画像処理で検出された中心位置よりトレイ窪み3の内側にシフト量Lを水平シフトし、その後に、図3BCに示すように、ワーク1を把持する。トレイ窪み3の中心位置が既知の場合には、トレイ窪み3の内側も既知であり、水平シフトの方向は既知である。トレイ窪み3の内側が不明な場合には、S2においてワーク1と共にトレイ窪み3も撮影し、S3において画像処理によりトレイ窪み3の内側を決定するのがよい。この画像処理は、例えば画像のパターンマッチングによる。上述した本発明のロボット10とそのワーク把持方法によれば、画像処理の計測誤差より大きく、トレイ窪み3とワーク1との平均隙間より小さいシフト量Lを予め記憶し、把持高さにおいて、ハンド12をワーク1の画像処理で検出された中心位置よりトレイ窪み3の内側にシフト量Lを水平シフトするので、トレイ窪み3がワーク1より大きくその間に隙間があり、トレイ窪み3の端面にワーク1が寄っており、かつ画像処理の計測誤差が大きい場合でも、前記水平シフトによりハンド12の中心をワーク1の中心位置よりトレイ窪み3の内側に位置決めすることができる。従って、その後にワーク1を把持することにより、ワーク1の中心位置をセンタリングする機能を有する2つの把持爪13のうち、外側の把持爪13がワーク1の把持位置に先に接触してワーク1を内側に移動させるので、ワーク1を傾けることなくトレイ2上のワーク1をハンドで確実に把持することができる。本発明によれば、図3に示したように、画像処理の計測誤差を考慮して、ハンド12を僅か例えば0.5mmに中央方向に位置することで、端面側の把持爪13が先にワーク1の把持位置に当たって、ワーク1を中央に寄せるので、ワーク1が傾かない。従って、ワーク1が傾かずワーク1を正確に把持できるので、その後の動作、例えば搬送、設置、取り付け動作などが安定する。なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。