進行方向の左右に設けられた動力により駆動されるクローラーベルトで走行する移動用装置において、移動装置の重心位置の直下付近に配置された遊動輪と、その前後の遊動輪を該重心位置直下付近に配置された遊動輪より高い位置に配置したことを特徴とする移動装置。進行方向の左右に設けられた動力により駆動されるクローラーベルトで走行する移動用装置において、移動装置の重心位置の直下付近に配置された遊動輪と、その前後の遊動輪を該重心位置直下付近に配置された遊動輪より高い位置に配置し、該重心位置の直下付近に配置された遊動輪に外接するクローラーベルト接線と前後の遊動輪にかかるクローラーベルトの成す角度が1~3度であることを特徴とする移動装置。進行方向の左右に設けられた動力により駆動されるクローラーベルトの接地部ブロックが前後、左右方向ともに断面が凸形状で、かつ、凸部がブロック全体に対してスリットにより独立した形状を持つことを特徴とする第1項、2項の移動用装置。進行方向の左右に設けられた動力により駆動されるクローラーベルトにより走行する移動用装置において、移動装置の直下付近に配置されたトーションバーにより移動装置本体とクローラーベルト駆動部が回転可能な構造を有することを特徴とする第1~3項の移動用装置。クローラーベルトはゴムを材料とした接地部ブロックと当該ブロック間を接続するチェーンとで構成されたことを特徴とする第1~4項の移動用装置。動力として電気モーターにより駆動される電動車椅子であることを特徴とする第1~5項の移動用装置。解決しようとする問題点は、クローラーの接地部を電動機構等の複雑な機構を用いることなく、通常の平面を走行しているときは接地面積を少なくして旋回を容易にし、段差、溝等ではクローラーとしての本来の無限軌道により路面に接地することである。本発明は、左右に設けられたクローラーを駆動源とする電動車椅子において、左右の各々のクローラーベルトと路面との接地面が1点、あるいは、複数点で接地する場合であっても1点にその荷重割合が大きくなるよう、電動車椅子全体の重心位置の直下近傍の位置に路面に接地するクローラーベルトがかかる中心位置遊動輪を配し、その前後の遊動輪は中心位置遊動輪より高い位置に設定することにより路面に接地するクローラーベルト軌道を凸形状にするとともに、接地するクローラーベルトの各ブロックの断面形状を左右、前後ともに凸形状とすることを特徴とする。また、クローラーベルト駆動部と椅子本体はトーションバーでつながり、かつ、急激な回転変化を抑える衝撃吸収装置ダンパーを備えたことを特徴とする。本発明の電動車椅子の走行駆動機構は、平坦路では1点接地となるようにすることで旋回時に必要な力を減らし、かつ、1点接地による前後方向の速度変化時の不安定さを抑えられるため安定した走行が可能となり、段差、溝等のある路面ではクローラー本来の走行性能を発揮することができるという利点がある。クローラーの軌道、断面形状は新たな機構を採用したものではないのでコストアップ、耐久性低下等の問題は無く、また、トーションバーと衝撃吸収装置は電動車椅子全体の路面変動に対する振動吸収機能を兼ねるため、複雑な構造によりコストアップ、耐久性低下することなく段差、溝を乗り越えられる性能を有する電動車椅子を実現できる利点がある。ゴムクローラー無限軌道を駆動輪とした電動車椅子において、利用者を含めた車椅子全体の重心位置直下に遊動輪を設け、回転方向の摩擦を減らすために路面に接地する遊動輪の高さを車椅子に利用者が乗車した時の重心位置の直下にある当該遊動輪を最も低くし、直下の遊動輪から離れるほど遊動輪の高さを高くし、また、接地するゴム部を中心部が最も突出した形状とすることによりアスファルト、コンクリート、石等の固い平面路で1点にて路面に接地する構造にすることで旋回時に横方向の摩擦力低減を実現した。図1は、本発明のゴムクローラーを用いた電動車椅子の1実施例であって、車椅子全体の基本構成を示している。6のゴムクローラーベルトは起動輪13、遊動輪7、8、9、10、11、12に掛けられ、起動輪が回転することによりゴムクローラーベルト6が回転して前進、後退する。この機構は左右に対称的に同一のものがあり、ジョイスティック操作部1の操作により、前進、後退、旋回を行う。直進前進時は左右のゴムクローラーベルトが前進方向に同一速度で回転、旋回時は左右のゴムクローラーベルトの回転速度を変えて旋回する。さらに、前進、後退もせずに停止状態で旋回する場合は、左右のゴムクローラーベルトを逆方向に同一速度で回転させる。5はゴムクローラー6を含む駆動部全体を車椅子本体に固定するためのトーションバーで、固定とともに駆動部全体がトーションバー5の回転方向のバネ力により路面の凹凸を拾ったときに衝撃を吸収する構造となっている。また、凹凸路面等を走行した時にトーションバー5のバネによる振動を抑えるためダンパー14を車椅子本体とクローラー駆動部間に設けている。これにより路面の凹凸にクローラーゴムがかかった場合にクローラー駆動部全体が回転し、衝撃を吸収している。トーションバー5は利用者が乗車した場合の車椅子全体の重心位置の直下に設定してある。図2は遊動輪の位置関係を示したものである。本実施例では遊動輪が5つある場合を示している。車椅子に利用者が乗車した場合の設計上の重心位置15の直下に中心の遊動輪10をレイアウトしている。遊動輪10に対してその前後の遊動輪9、および、遊動輪11は遊動輪10より高い位置にレイアウトし、遊動輪9、および、遊動輪11におけるはゴムクローラーベルト6の接線は遊動輪10における接線に対してθ1となる。θ1はゴムクローラーのゴム硬度、厚みによって調整する必要があるが、概略1~3度程度である。また、遊動輪8におけるゴムクローラー6の接線は遊動輪9におけるゴムクローラー6の接線に対してθ2の角度を有するよう遊動輪8がレイアウトされている。遊動輪12も同様に遊動輪11におけるゴムクローラー6の接線に対してθ2の角度を有するようレイアウトされている。θ2の角度はθ1と同等かそれ以下に設定している。電動車椅子が停止状態では、重心位置7と遊動輪10にかかるゴムクローラー6接点部を中心に前後の遊動輪9、または、遊動輪11にかかるゴムクローラー6の接点部が車椅子全体の前後方向に±θ1で不安定に揺れる状態にある。利用者が着座位置をずらしたり、前後に揺らすことによりゴムクローラー6の接地部は遊動輪9と遊動輪10にかかるゴムクローラー6の接点間であったり、遊動輪10と遊動輪11にかかるゴムクローラー6の接点間であったりと変化する。これは走行中であっても、路面の小さな凹凸、速度の変化により接地面が不安定に変化する。この状態で左右のゴムクローラーの回転速度を変えて旋回する場合、左右のゴムクローラーの接地面は不安定に変化するために、左右のゴムクローラーの回転速度差により横方向に生じる摩擦が減り、旋回が容易になる。図3はゴムクローラーベルトを構成するゴムブロックを示したものである。鉄等の強度の高い取り付け台座3-1にゴムブロックを取り付けたもので、前後断面、左右断面ともに接地面は円形状とし、接地部のねじれに対する摩擦力を低減している。さらに、接地中心となる部分をブロック状に独立させた中心ブロック3-2は、旋回によりゴムクローラーがねじれる場合にブロックがねじれることにより摩擦を低減させている。図4はクローラーベルトを駆動して前進、旋回走行するシステムの構成を示したものである。ジョイスティック操作部1は前後、左右にレバーを動かし、直進、旋回、後退を行う。ジョイスティック操作部1のレバーを前方向に操作すると、コントローラー4-7はこの信号を受け取り、右側のクローラーベルト駆動用のモーター4-4は右回転、左側のクローラーベルト駆動用モーター4-1は左回転で等速に回転させる。ジョイスティック操作部を右前に操作して右方向に旋回する場合、コントローラー4-7は右側のクローラーベルト駆動用のモーター4-4は右回転で低速に、左側のクローラーベルト駆動用モーター4-1は左回転で右側より高速に回転させる。両モーターの回転速度差は、旋回角度により異なる。この場合、左右どちらのクローラーベルトも接地面に対してねじりの摩擦力が生じ、直進時より大きな駆動力を必要とする。クローラーベルトの幅、材質によっても異なるが、直進時の同速度に比較し、旋回時の駆動力は数倍から10倍程度まで上昇する。この駆動力の上昇は、バッテリーの消費を早めるためクローラーベルトを用いた電動車椅子では、通常の車輪タイプに比較し航続距離が大幅に低下する。本実施例に示したクローラー駆動機構では、大幅に接地面との摩擦を低減できるため、航続距離はたとえば2倍以上と大幅な効果が得られる。図5はクローラーベルトとして、ゴムのブロックと各ブロックをリンクするめのチェーンより構成した実施例を示したものである。遊動輪は外周部に溝を設け、チェーンをガイドすることによりクローラーベルトの外れを防止している。本発明の効果により、路面での横方向の摩擦力が減り、チェーンの外れ防止にも効果を出している。