"電線を巻回することによって中空の円筒形状に形成された空芯巻線と、該空芯巻線の内周側に設けられて外周面が多極に着磁された円筒形状の永久磁石とを備え、該空芯巻線に電流を流すことによって回転トルクを発生させるコアレスモーターであって、前記永久磁石は、該永久磁石の中心軸から見て所定の単位磁極角度の間隔で、交互に極性が切り換わるように着磁されており、前記空芯巻線は、前記電線を折り曲げて菱形形状のループ状に形成された単位巻回要素が、前記永久磁石の中心軸に対して所定角度ずつ位置をずらして複数設けられることによって形成された空芯巻線であり、前記単位巻回要素の菱形形状は、一方の対角線が前記永久磁石の中心軸と平行であり、他方の対角線が、該永久磁石の中心軸に対して前記単位磁極角度の1.2倍から1.6倍の角度範囲となる長さの菱形形状であるコアレスモーター。前記空芯巻線にN相但しNは2以上の整数の電流を流すことによって回転トルクを発生させる請求項1に記載のコアレスモーターであって、前記空芯巻線は、前記複数の単位巻回要素が、前記永久磁石の中心軸に対して前記単位磁極角度の前記N分の1に相当する角度ずつ位置をずらして設けられた空芯巻線であるコアレスモーター。請求項1または請求項2に記載のコアレスモーターを搭載したロボットハンド。請求項1または請求項2に記載のコアレスモーターを搭載したロボット。しかし、コアレスモーターにおいても、他の方式のモーターと同様に、高トルク化に対する要請は常に存在している。従って、巻線効率が高く、高い回転トルクを発生させることが可能なコアレスモーターの開発が望まれている。特に、ロボットハンドやロボットのアクチュエーターとして組み込むためには、小型で効率が良く、且つ高トルクを発生可能なモーターが必要となるが、このようなモーターは存在しないという問題があった。この発明は、従来の技術が有する上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、巻線効率が高く、高い回転トルクを発生させることが可能なコアレスモーターの提供を目的とする。上述した課題の少なくとも一部を解決するために、本発明のコアレスモーターは次の構成を採用した。すなわち、電線を巻回することによって中空の円筒形状に形成された空芯巻線と、該空芯巻線の内周側に設けられて外周面が多極に着磁された円筒形状の永久磁石とを備え、該空芯巻線に電流を流すことによって回転トルクを発生させるコアレスモーターであって、前記永久磁石は、該永久磁石の中心軸から見て所定の単位磁極角度の間隔で、交互に極性が切り換わるように着磁されており、前記空芯巻線は、前記電線を折り曲げて菱形形状のループ状に形成された単位巻回要素が、前記永久磁石の中心軸に対して所定角度ずつ位置をずらして複数設けられることによって形成された空芯巻線であり、前記単位巻回要素の菱形形状は、一方の対角線が前記永久磁石の中心軸と平行であり、他方の対角線が、該永久磁石の中心軸に対して前記単位磁極角度の1.2倍から1.6倍の角度範囲となる長さの菱形形状であることを要旨とする。こうした構成を有する本発明のコアレスモーターにおいては、中空の円筒形状に形成された空芯巻線の内側に、円筒形状の永久磁石が設けられている。また、空芯巻線は、菱形形状に形成された複数の単位巻回要素が、所定角度ずつ位置をずらして設けられることによって形成されている。そして、単位巻回要素の菱形形状は、一方の対角線が永久磁石の中心軸と平行であり、他方の対角線が、永久磁石の中心軸に対して単位磁極角度の1.2倍から1.6倍の角度範囲となる長さに設定されている。一般に電線を菱形形状に巻回して空芯巻線を構成するコアレスモーターでは、菱形形状の対角線の中、永久磁石の中心軸に直交する方の対角線回転方向の対角線の長さが、永久磁石の中心軸に対して単位磁極角度となるように設定されている。しかし、回転方向の対角線の長さを延長することで、菱形形状に巻回された空芯巻線を有するコアレスモーターの回転トルクを向上させられる可能性がある。詳細には後述するが、このような着想に基づいて詳しく検討してみると、回転方向の対角線の長さを、永久磁石の中心軸に対して単位磁極角度の1.2倍から1.6倍の角度範囲となる長さに設定しておけば、回転トルクを向上させることが可能であることが見いだされた。従って、このようにすることで、巻線効率が高く、しかも、高い回転トルクを発生させることが可能なコアレスモーターを実現することが可能となる。また、上述した本発明のコアレスモーターにおいては、空芯巻線にN相但しNは2以上の整数の電流を流すものとしたときに、複数の単位巻回要素を、永久磁石の中心軸に対して単位磁極角度のN分の1に相当する角度ずつ位置をずらして設けることによって、空芯巻線を形成するようにしても良い。こうすれば、単位磁極角度ずつ位置をずらして設けられた単位巻回要素をまとめることで、複数の単位巻回要素をN相に分けることができる。そして、複数の単位巻回要素をN相に分けて駆動してやれば、コアレスモーターの回転トルクの変動を小さくすることが可能となる。また、上述した本発明のコアレスモーターは、巻線効率が高く、高トルクを発生させることができるので、ロボットハンドあるいはロボットに組み込んで使用されるモーターとして特に優れている。以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために、次のような順序に従って実施例を説明する。A.本実施例のコアレスモーターの構造:B.コアレスモーターの動作原理:C.本実施例のコアレスモーターで得られる回転力:D.適用例:A.本実施例のコアレスモーターの構造:図1は、本実施例のコアレスモーター100の構造を示した説明図である。図1aに示されるように、本実施例のコアレスモーター100は、円筒形状の空芯巻線110の内側に、円柱形の永久磁石120が収容されて、永久磁石120の中心軸と同軸に回転軸122が設けられている。永久磁石120は、中心軸から等角度でN極とS極とが交互に切り換わるように着磁されている。また、空芯巻線110は、電線を巻回することによって中空の円筒形状に形成された後、樹脂によって固められて構成されている。尚、回転軸122が永久磁石120に設けられていることから明らかなように、本実施例のコアレスモーター100は、永久磁石120がローターとなり、空芯巻線110がステーターとなったいわゆるインナーローター形式のコアレスモーター100である。もちろん、このような構成に限られるものではなく、空芯巻線110に回転軸122を設けることによって、いわゆるアウターローター形式のコアレスモーター100を構成することも可能である。図1bは、回転軸122の方向から、本実施例のコアレスモーター100の底面を見た様子を示す説明図である。詳細には後述するが、本実施例のコアレスモーター100の空芯巻線110は、電線を菱形形状に何回も巻回することによって形成した単位コイル112を、所定角度ずつ位置をずらして重ねることによって形成されている。また、単位コイル112をずらす角度は、永久磁石120で等角度間隔で磁極が切り換わる角度以下では、単位磁極角度と呼ぶの半分の角度に設定されている。図2は、本実施例の空芯巻線110の構造を示した説明図である。尚、前述したように空芯巻線110は、永久磁石120の周囲を取り巻く中空の円筒形状に形成されているが、理解の便宜を図るために、図2では、円筒形状の空芯巻線110および永久磁石120が平面上に展開した状態で表示されている。図2aに示されるように、単位コイル112は、ほぼ菱形形状に形成されており、この菱形形状の単位コイル112が等距離ずつ位置をずらしながら重ねられることによって、空芯巻線110が形成されている。尚、図2では円筒形状の空芯巻線110を平面に展開した状態で表示されているから、図2の図面上で単位コイル112が等しい距離ずつ位置がずれていることは、実際の空芯巻線110では等しい角度ずつ位置がずれていることに対応する。また、本実施例のコアレスモーター100では、これら複数の単位コイル112が2つのグループに分けられており、同じグループの単位コイル112は、一続きの電線を巻回することによって形成されている。以下では、一方のグループをa相と呼び、他方のグループをb相と呼ぶことにする。これらa相の単位コイル112aとb相の単位コイル112bとは、交互に重ねられている。すなわち、a相の単位コイル112aの上に、所定距離角度だけ位置をずらしてb相の単位コイル112bが重ねられ、そのb相の単位コイル112bの上に所定距離角度だけ位置をずらしてa相の単位コイル112aが重ねられるといったように、a相の単位コイル112aとb相の単位コイル112bとが交互に重ねられている。図2bあるいは図2cには、空芯巻線110を構成する複数の単位コイル112の中から、a相の単位コイル112aのみあるいはb相の単位コイル112bのみを抜き出した様子が示されている。上述したように、a相の単位コイル112aとb相の単位コイル112bとは、永久磁石120の単位磁極角度の半分の角度ずつ位置をずらして設けられている。そして、a相の単位コイル112aとb相の単位コイル112bとは、互い違いに設けられているから、a相の単位コイル112a同士、あるいはb相の単位コイル112b同士は、単位磁極角度ずつ、位置をずらして設けられていることになる。ここで、a相あるいはb相の単位コイル112は、一本の電線が菱形形状に何度も巻回されることによって形成されている。以下では、菱形形状に一回だけ巻回された電線を、単位巻回要素114と呼ぶことにする。菱形形状の単位巻回要素114は、図2の紙面上で左右方向すなわち、永久磁石120の回転方向および、これに直交する方向の二つの対角線を有している。そして、本実施例のコアレスモーター100では、図2dに示されるように、永久磁石120の回転方向に沿った対角線の長さ実際には角度範囲が、永久磁石120の極性が切り換わる単位磁極角度図中ではpと表示の1.2倍~1.6倍に設定されている。このようにすることで、本実施例のコアレスモーター100では、巻線効率が高く、高い回転トルクを発生させることが可能となる。以下、この点について詳しく説明する。B.コアレスモーターの動作原理:先ず始めに、一般的なコアレスモーターの動作原理について簡単に説明しておく。図3は、一般的なコアレスモーターの動作原理を示した説明図である。一般的なコアレスモーターでは、電線は菱形形状ではなく長方形に巻回されている。図3には、長方形に巻回された単位巻回要素116が示されている。単位巻回要素116の短辺の長さ実際には角度範囲は、永久磁石120の単位磁極角度pと同じに設定されている。単位巻回要素116が、永久磁石120の磁極に対して図3aに示すような位置関係にあるときに、破線で示した方向の電流を単位巻回要素116に流してやる。すると、フレミングの左手の法則によって、単位巻回要素116には図中に白抜きの矢印で示した方向のローレンツ力が作用する。ここで、単位巻回要素116はステーター側であるから動かない。このため、永久磁石120が反作用を受けて回転するようになる。図中に示した黒塗りの矢印は、永久磁石120の回転方向を表している。また、永久磁石120が回転すると、図3bに示したように、単位巻回要素116に及ぼす磁界の向きが逆転する。従って、同じ方向に電流を流し続けていたのでは、ローレンツ力の方向が逆転して、永久磁石120を回転させ続けることができなくなる。そこでこのような場合には、単位巻回要素116に流す電流の向きを逆転させる。こうすれば、単位巻回要素116に及ぼす磁界の向きが反転しても、ローレンツ力の方向は同じに保つことができるので、永久磁石120の回転を継続することができる。このようにコアレスモーターでは、永久磁石120の回転に応じて電流の向きを切り換えることによって、単位巻回要素116に作用するローレンツ力を回転トルクに変換している。ここで、図3から了解できるように、回転トルクに変換できるのは、単位巻回要素116の中で、回転軸に沿った方向を向いている部分図3に示した例では、長方形の長辺に対応する部分である。長方形の短辺の部分は、永久磁石120の磁界が作用しないのでローレンツ力が発生しないか、ローレンツ力が作用しても回転軸に沿った方向に作用するので回転トルクに変換することができない。従って、単位巻回要素116の中のこのような部分は、電流を流しても単に抵抗となるだけであり、巻線効率を大きく低下させる。単位巻回要素116を菱形形状としてやれば、こうした問題は生じない。その一方で、単位巻回要素116を菱形形状とした場合には、別の問題が懸念される。図4は、菱形形状の単位巻回要素114によるメリットおよびデメリットを説明するための説明図である。尚、図中に示されるように、従来の菱形形状の単位巻回要素114では、菱形の二つの対角線の中で永久磁石120の回転方向図上では左右方向の対角線の長さ実際には角度範囲は、永久磁石120の単位磁極角度pと同じに設定されている。先ず、菱形形状の単位巻回要素114によるメリットとしては、たとえば、図4aを見れば明らかなように、菱形形状の単位巻回要素114では全ての部分で回転トルクを発生させることが可能となり、巻線効率が大きく向上することが挙げられる。また、永久磁石120の磁極の境界が、菱形形状の中央にある場合には、図3に示した長方形の単位巻回要素116の場合と同等の回転トルクを得ることができる。しかし、永久磁石120の磁極の境界が菱形形状の中央にない場合は、回転トルクが低下する。このことが、菱形形状の単位巻回要素114のデメリットとなる。たとえば図4bに示した例では、図面上で菱形形状の左側の斜辺では、途中で磁界の向きが逆転している。このため左側の斜辺では、途中でローレンツ力の方向が逆転し、回転トルクを打ち消そうとする結果、回転トルクの低下を引き起こす。そこで本願の発明者らは、図4b中に細い破線で示したように単位巻回要素114の左右方向回転方向の対角線の長さを延長することによって、回転トルクの低下を補えるのではないかと着想した。そして、このような着想を得た上で、以下に説明するような詳細な検討を加えた結果、新たな知見を見いだすことによって本願発明を完成させた。C.本実施例のコアレスモーターで得られる回転力:図5は、本実施例の単位巻回要素114で得られる回転力を算出するための前提事項を示した説明図である。図5aに示されるように、単位巻回要素114の菱形形状の左右方向回転方向の対角線の長さ実際には角度範囲に対応をu、上下方向回転軸方向の対角線の長さをv、斜辺の長さをdとする。また、永久磁石120の磁極が切り換わる角度範囲単位磁極角度をpとする。更に、永久磁石120の磁極が切り換わる境界から、単位巻回要素114の菱形形状の中心までの距離をtとする。このようすると、単位巻回要素114の形状は、左右方向回転方向の対角線の長さを示す変数uによって表され、単位巻回要素114の位置は、永久磁石120の磁極の境界から単位巻回要素114の中心までの距離を示す変数tによって表されることになる。また、永久磁石120の磁界が単位巻回要素114に及ぼす状態には、二つの状態が存在する。すなわち、変数tの値が小さい間は、図5bに示したように、単位巻回要素114の左側の斜辺では途中で磁界の向きが切り換わるが、右側の斜辺では磁界の向きが切り換わらない状態以下、第1状態と呼ぶとなる。また、変数tの値が大きくなると、図5cに示したように、単位巻回要素114の左側の斜辺および右側の斜辺の何れでも、途中で磁界の向きが切り換わる状態以下、第2状態と呼ぶとなる。尚、第1状態では、磁界が逆転している部分の長さをd2とし、逆転していない部分の長さをd1とする。また、第2状態では、磁界が逆転している部分の長さをd2およびd4とし、逆転していない部分の長さをd1およびd3とする。ちなみに、図5bに示した状態に対して左右が逆転した状態、すなわち、単位巻回要素114の右側の斜辺では途中で磁界の向きが切り換わり、左側の斜辺では磁界の向きが切り換わらない状態は、第1状態で変数tが負の値を取る場合と考えることができる。更に、磁極の境界が単位巻回要素114の中心を通る状態は、第1状態で変数tが0の場合と考えることができる。始めに、図5bに示した第1状態について検討する。図5bの第1状態では、左側の斜辺の一部で磁界の向きが逆転しているので、この部分では逆方向にローレンツ力が作用する。従って、単位巻回要素114の左上の斜辺以下では、この斜辺を第1辺と呼ぶでは、磁界の向きが逆転していない部分には斜辺に対して直角に、正方向のローレンツ力F1が作用し、磁界の向きが逆転している部分には斜辺に対して直角に、負方向のローレンツ力f1が作用する。尚、小文字のfのローレンツ力は、負方向回転トルクを打ち消す方向のローレンツ力を表し、大文字のFのローレンツ力は、正方向回転トルクを増やす方向のローレンツ力を表すものとする。同様に、単位巻回要素114の左下の斜辺以下では、この斜辺を第2辺と呼ぶでも、正方向のローレンツ力F2、および負方向のローレンツ力f2が作用する。また、単位巻回要素114の右下の斜辺以下では、この斜辺を第3辺と呼ぶ、および右上の斜辺以下では、この斜辺を第4辺と呼ぶでは、それぞれ正方向のローレンツ力F3、およびF4が作用する。従って、単位巻回要素114の第1辺~第4辺に作用するこれらローレンツ力の回転方向図面上では左右方向の成分が、回転トルクに変換される回転力となる。特に、正方向のローレンツ力F1~F4の回転方向の成分は、回転トルクを増加させる回転力となり、負方向のローレンツ力f1、f2の回転方向の成分は、回転トルクを減少させる回転力となる。尚、以下では、ローレンツ力の回転方向の成分は、添字xを付けて表記するものとする。たとえば、F1xは、ローレンツ力F1の回転方向の成分を表すものとする。図5cに示した第2状態についても、ほぼ同様なことが成立する。すなわち、単位巻回要素114の第1辺~第4辺には、正方向のローレンツ力F1~F4、および負方向のローレンツ力f1~f4が作用し、それらローレンツ力の回転方向の成分が回転力となる。尚、図5cでは、図示が煩雑となることを避けるため、それぞれのローレンツ力の回転方向の成分のみが表示されている。以上の検討に基づいて、一つの単位巻回要素114で得られる回転力Fを、第1状態、第2状態のそれぞれについて導出する。図6は、回転力Fの導出過程を示した説明図である。図6aには、第1状態での回転力Fの導出過程が示されており、図6bには、第2状態での回転力Fの導出過程が示されている。図中のBは磁界の強さを表し、Iは単位巻回要素114に流れる電流を表している。先ず始めに、図6aに示した第1状態での回転力Fの導出過程について簡単に説明する。第1状態となるのは、tu/2<pが成り立つときである。簡単のために、tが0以上の場合についてだけ考えると、第1状態となるのは、変数tの値が、0≦t<p-u/2の範囲を取る場合となる。また、フレミングの左手の法則によれば、単位長さ当たりに作用するローレンツ力は、磁界の強さBと、電流Iとに比例する。従って、第1辺に作用する正方向のローレンツ力F1は、電線の長さd1に、BおよびIを乗算した値d1BIとなり、回転方向の成分F1xは、その余弦成分d1BIcosθとなる。他の三辺に作用する正方向のローレンツ力の回転方向の成分F2x~F4xについても同様に、それぞれd1BIcosθ、dBIcosθ、dBIcosθとなる。そして、これらを合計した値が、正方向の回転力となる。また、第1辺に作用する負方向のローレンツ力の回転方向の成分f1xは、電線の長さd2に、BおよびIを乗算した値の余弦成分であるから、d2BIcosθとなる。第2辺についても同様に、f2xはd2BIcosθとなる。尚、図5bに示したように、第1状態では、第3辺および第4辺には負方向のローレンツ力は作用しない。従って、f3x、f4xは0となる。そして、これらを合計した値が、負方向の回転力となる。結局、第1状態で、単位巻回要素114に作用するローレンツ力の回転方向の成分すなわち、回転力は、正方向の回転力から負方向の回転力を減算することによって求められ、2BIv1-2t/uとなる。第2状態での回転力Fも、同様にして導出できる。先ず、第2状態となるのは、変数tの値が、p-u/2よりも大きく、u/2よりも小さいとき、すなわち、p-u/2≦t<u/2の範囲を取る場合である。また、第1辺~第4辺に作用する正方向のローレンツ力F1~F4や、負方向のローレンツ力f1~f4、およびそれらの回転方向の成分も同様にして求めることができる。その結果、第2状態で、単位巻回要素114に作用するローレンツ力の回転方向の成分すなわち、回転力は、正方向の回転力から負方向の回転力を減算することによって求められ、2BIv2p/u-4t/uとなる。図7は、回転方向図上では左右方向の対角線の長さがuの単位巻回要素114を、永久磁石120に対して移動させたときに得られる回転力Fを示したグラフである。グラフの横軸には、永久磁石120に対する単位巻回要素114の位置を示す変数tが取られている。変数tが0~p-u/2の範囲にあるときは、単位巻回要素114が第1状態となるから、図6aを用いて前述したように、回転力Fは、2BIv1-2t/uによって求められる。また、変数tがp-u/2~u/2の範囲にあるときは単位巻回要素114が第2状態となるから、図6aを用いて前述したように、回転力Fは、2BIv2p/u-4t/uによって求められる。図7中に示した実線は、このようにして求められた回転力Fを表している。また、単位巻回要素114が永久磁石120に対して反対方向に移動する場合すなわち、変数tが負の値となる場合の回転力Fは、実線で示した回転力Fを、t=0を中心に反転させたものと考えて良い。図7中に示した太い破線は、このようにして求められた回転力Fを表している。更に、単位巻回要素114が、永久磁石120の単位磁極角度pに相当する角度だけ移動すると、単位巻回要素114に作用する磁界の向きが逆転するが、単位巻回要素114に流す電流の向きも逆転させるので、結局、単位巻回要素114が単位磁極角度pだけ移動しても全く同様なことが成り立つ。従って、図7中に細い破線で示した回転力Fが発生することになる。そして、図2bを用いて前述したように、a相の単位コイル112a同士は単位磁極角度pずつ離して設けられているので、図7に示した回転力Fは、a相の複数の単位コイル112aで得られる回転力Fを示していると考えることができる。更に、b相の単位コイル112bについては、a相の単位コイル112aに対して単位磁極角度pの半分の角度だけずれているだけで、その他については全く同様なことが成り立つと考えて良い。そして、これらa相の単位コイル112aで得られる回転力Fと、b相の単位コイル112bで得られる回転力Fとを合計した値が、コアレスモーター100の空芯巻線110が発生する回転力Fとなり、この回転力Fに回転半径を乗算した値が、コアレスモーター100の回転トルクとなる。図8は、本実施例のコアレスモーター100によって得られる回転力Fを示した説明図である。図8aにはa相の単位コイル112aで得られる回転力Faが示されており、図8bにはb相の単位コイル112bで得られる回転力Fbが示されている。尚、単位コイル112は、何度も電線が巻回されており、複数の単位巻回要素114によって構成されているから、実際の単位コイル112によって得られる回転力は、それぞれの回転力Fa,Fbに、単位コイル112に電線が巻回される回数nを乗算した値となる。しかし、説明が煩雑となることを避けるため、以下ではn=1であるものとして説明する。空芯巻線110が発生する回転力Fは、a相の単位コイル112aによって得られる回転力Faと、b相の単位コイル112bによって得られる回転力Fbとを合計したものであるから、図8cに示す波形となる。図示されているように、合計した回転力Fは、2BIvと、8BIv1-p/uとの間で、p/2の周期で変動する波形となる。尚、図8aに示したa相の回転力Faが最小となるタイミングでは、図8bに示したb相の回転力Fbが最大となり、逆に、図8bに示したb相の回転力Fbが最小となるタイミングでは、図8aに示したa相の回転力Faが最大となる。このため、a相の回転力Faとb相の回転力Fbとを合計して得られた回転力Fでは、それぞれの回転力Fa,Fbよりも変動幅が小さくなっている。このようにして得られた回転力Fの平均の回転力Faveを求めると、2BIv4-u/p-2p/uが得られる。得られた算出式には、単位巻回要素114の回転方向の対角線の長さを示す変数uが含まれている。従って、平均の回転力Faveは、変数uの取り方によって増減する。また、図4bを用いて前述したように、巻線が菱形形状に巻回された従来のコアレスモーターでは、菱形形状の回転方向の対角線の長さが単位磁極角度pに相当する長さに設定されており、本願発明では、この長さを延長することによって回転トルクの向上を意図している。そこで、変数uが単位磁極角度p以上となる範囲に着目して、平均の回転力Faveの挙動を調べてみる。図9は、単位巻回要素114の回転方向の対角線の長さuを変更したときに、平均の回転力Faveが変化する様子を示した説明図である。尚、参考として、変数uが単位磁極角度pよりも小さな値を取る場合も、破線によって表示してある。図9中に実線で示されるように、平均の回転力Faveは、変数uが、単位磁極角度pに対して、2の平方根倍の値を取るときに最大値となる。すなわち、菱形形状をした単位巻回要素114の回転方向の対角線の長さuを、永久磁石120の単位磁極角度pに対応する長さに対して、2の平方根倍に設定しておけば、コアレスモーター100の回転トルクを最も高くすることが可能となる。もっとも、実際の単位巻回要素114は、図5aに示したように完全な菱形形状に形成できるわけではない。また、永久磁石120が形成する磁界の強さも、極性が切り換わる境界付近では弱くなる。これらの影響で、実際の単位巻回要素114で回転トルクが最も高くなるのは、2の平方根倍から多少変動し得る。更に、回転トルクが最も高くなる条件から多少外れたとしても、巻線が従来の菱形形状に巻回されたコアレスモーターに比べれば、依然として回転トルクが大きく向上しているものと考えられる。これらの要素を考慮すると、菱形形状の単位巻回要素114の回転方向の対角線の長さuを、永久磁石120の単位磁極角度pに対応する長さに対して、1.2~1.6倍程度の範囲内になるように設定しておけば、コアレスモーター100の回転トルクを大きく向上させることができる。もちろん、この場合でも、単位巻回要素114は菱形形状をしているので、巻線効率が低下することはない。その結果、本実施例のコアレスモーター100は、巻線効率が高く、高い回転トルクを発生させることが可能となる。D.適用例:上述した本実施例のコアレスモーター100は、応答性も高いというコアレスモーターの利点を保ったまま、巻線効率が高く、高い回転トルクも発生させることができるという優れた特性を有している。このため、本実施例のコアレスモーター100は、ロボットハンドの関節に組み込む用途のコアレスモーターとして特に適している。図10は、本実施例のコアレスモーター100をロボットハンド200の関節部分に組み込んだ様子を例示した説明図である。図示したロボットハンド200には、2本の指202が向かい合うようにして設けられており、それぞれの指202には、根本を含めて3つの関節が設けられている。本実施例のコアレスモーター100は、応答性が高く、高トルクが発生可能であるため、関節を滑らかに動かすことが可能である。また、巻線効率が高いので、コアレスモーター100内での電力損失いわゆる銅損を抑制することができるので、こうした用途に特に適している。また、図11は、ロボット500のアクチュエーターとして本実施例のコアレスモーター100を組み込んだ様子を例示した説明図である。上述したように、本実施例のコアレスモーター100は、応答性や電力効率が高い上に、高いトルクを出力可能という優れた特性を有している。このため、本実施例のコアレスモーター100をアクチュエーターとして用いることで、高性能なロボット500を構成することが可能となる。以上、本実施例および変形例のコアレスモーターについて説明したが、本発明は上記すべての実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。たとえば上述した実施例および変形例では、コアレスモーター100がa相およびb相の二相のモーターであるものとして説明したが、三相以上の任意のコアレスモーター100に対しても、本発明を好適に適用することが可能である。"