吸込口と排気口とを開口して床面上を自走する本体筐体と、前記本体筐体内に配置した電動送風機と、前記電動送風機の駆動によって前記吸込口から吸い込まれた気流の塵埃を集塵する集塵部と、前記電動送風機と前記排気口との間において複数の経路で形成された排気流路と、前記排気流路の少なくとも一の前記経路にイオンを放出するイオン発生装置と、を備えることを特徴とする掃除ロボット。前記排気流路の複数の前記経路のうちイオンを放出しない前記経路にフィルタを設けたことを特徴とする請求項1に記載の掃除ロボット。前記排気流路の複数の前記経路のうちイオンを放出しない前記経路に防音材を設けたことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の掃除ロボット。前記排気流路の複数の前記経路のうちイオンを含む前記経路の気流の流量とイオンを含まない前記経路の気流の流量とを調整可能な弁を備えることを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の掃除ロボット。前記電動送風機がターボファンで構成され、前記排気流路の複数の前記経路のうちイオンを放出する前記経路が前記ターボファンの吐出方向に沿って延びる向きで形成されていることを特徴とする請求項1~請求項4のいずれか1項に記載の掃除ロボット。前記イオン発生装置がプラスイオンを発生させる電極とマイナスイオンを発生させる電極とを備え、プラスイオンを発生させる前記電極がマイナスイオンを発生させる前記電極より空気流通方向下流側に配置されていることを特徴とする請求項1~請求項5のいずれか1項に記載の掃除ロボット。しかしながら、上記従来の掃除ロボットは排気経路が一つであるので、背圧が比較的高くなる可能性がある。これにより、電動送風機による効果的な吸引性能が期待できず、十分な清掃性能を得ることができない虞があるという問題があった。また、上記従来の掃除ロボットは排気経路が一つであるので、イオンを含む排気とイオンを含まない排気とを分別することができない。これにより、排気口から送出される気流に対して所望の量やタイミングでイオンを放出することが困難になる可能性があるという問題があった。さらに、排気経路が一つであって集塵能力を高める必要があったり、排気音が気になったりする場合、イオンを含む気流の流通経路に集塵フィルタや防音材を取り付けなければならない。これにより、排気に対して放出したイオンが集塵フィルタや防音材に接触して消滅する虞があるという問題があった。本発明は、上記の点に鑑みなされたものであり、効果的な吸引によって清掃性能が高められ、さらに室内の脱臭効果や除菌効果の向上を図ることが可能な掃除ロボットを提供することを目的とする。また、排気の清浄化や静音化を高めることが可能な掃除ロボットを提供することを目的とする。上記の課題を解決するため、本発明の掃除ロボットは、吸込口と排気口とを開口して床面上を自走する本体筐体と、前記本体筐体内に配置した電動送風機と、前記電動送風機の駆動によって前記吸込口から吸い込まれた気流の塵埃を集塵する集塵部と、前記電動送風機と前記排気口との間において複数の経路で形成された排気流路と、前記排気流路の少なくとも一の前記経路にイオンを放出するイオン発生装置と、を備えることを特徴としている。この構成によれば、本体筐体は床面上を自走し、電動送風機が駆動されると本体筐体に開口する吸込口から塵埃を含む気流が吸い込まれる。気流に含まれる塵埃は集塵部で集塵される。集塵部で塵埃を除去された気流は電動送風機を通過し、複数の経路の排気流路を通って本体筐体に開口する排気口から排出される。電動送風機を通過した気流は排気流路の少なくとも一の経路でイオン発生装置によってイオンが放出され、排気口から室内に送出される。また、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記排気流路の複数の前記経路のうちイオンを放出しない前記経路にフィルタを設けたことを特徴としている。この構成によれば、イオンを含んでいない気流がフィルタを通過して排気口から排出される。これにより、フィルタによってイオンを消滅させることなく、掃除ロボットの排気の清浄化が高められる。また、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記排気流路の複数の前記経路のうちイオンを放出しない前記経路に防音材を設けたことを特徴としている。この構成によれば、イオンを含んでいない気流が防音材が設けられた箇所を通過して排気口から排出される。これにより、防音材によってイオンを消滅させることなく、掃除ロボットの排気の静音化が高められる。また、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記排気流路の複数の前記経路のうちイオンを含む前記経路の気流の流量とイオンを含まない前記経路の気流の流量とを調整可能な弁を備えることを特徴としている。この構成によれば、弁を作動させることで排気口から排出される気流の、イオンを含む気流の流量とイオンを含まない気流の流量とが調整される。これにより、排気口を通して室内に放出されるイオンの量と清浄化及び静音化が高められた排気量とが調整される。また、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記電動送風機がターボファンで構成され、前記排気流路の複数の前記経路のうちイオンを放出する前記経路が前記ターボファンの吐出方向に沿って延びる向きで形成されていることを特徴としている。この構成によれば、排気流路のイオンを放出する経路がイオン発生装置が設けられた箇所から排気口まで障害なくスムーズに延びるよう形成される。これにより、イオンの消滅が軽減され、イオンがより遠方まで飛散する。また、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記イオン発生装置がプラスイオンを発生させる電極とマイナスイオンを発生させる電極とを備え、プラスイオンを発生させる前記電極がマイナスイオンを発生させる前記電極より空気流通方向下流側に配置されていることを特徴としている。イオン発生装置に関して、マイナスイオンはプラスイオンと比較して発生量が多く、寿命が長いことが分かっている。したがって、この構成によれば、プラスイオンを発生させる電極がマイナスイオンを発生させる電極より排気口に近くなるので、マイナスイオン、プラスイオンともに室内に送出させ易くなる。本発明の構成によれば、掃除ロボットは排気流路が複数の経路で形成され、その少なくとも一の経路でイオン発生装置によってイオンが放出されて排気口から室内に送出される。これにより、電動送風機の背圧を比較的低くさせて吸引性能を向上させることができ、排気側の流速を上昇させてイオンを室内に送出させ易くすることが可能である。したがって、効果的な吸引によって清掃性能が高められ、さらに室内の脱臭効果や除菌効果の向上を図ることが可能な掃除ロボットを提供することができる。また、フィルタや防音材によってイオンを消滅させることなく、排気の清浄化や静音化を高めることが可能な掃除ロボットを提供することができる。以下、本発明の実施形態に係る掃除ロボットを図1~図9に基づき説明する。最初に、本発明の実施形態に係る掃除ロボットについて、図1~図3を用いてその構造の概略を説明しつつ集塵動作を説明する。図1は掃除ロボットの斜視図、図2は掃除ロボットの垂直断面側面図、図3は掃除ロボットの集塵部を取り外した状態を示す垂直断面側面図である。図1に示すように、掃除ロボット1はバッテリー13により駆動輪5いずれも図2参照を駆動して自走する平面視円形の本体筐体2を有している。本体筐体2の上面には集塵部30図2参照を出し入れする際に開閉する蓋部3が設けられている。図2に示すように、本体筐体2には底面から突出する一対の駆動輪5が配置されている。駆動輪5の回転軸は本体筐体2の中心線C上に配置されている。駆動輪5の両輪が同一方向に回転すると本体筐体2が進退し、逆方向に回転すると本体筐体2が中心線Cの回りに回転する。掃除を行う際に移動方向の前方となる本体筐体2の前部には吸込口6が下面に設けられている。吸込口6は本体筐体2の底面に凹設した凹部8の開放面によって床面Fに面して形成されている。凹部8内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ9が配置され、凹部8の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ10が配置されている。凹部8の前方にはローラー形状の前輪15が設けられている。本体筐体2の後端には自在車輪から成る後輪16が設けられている。前輪15は通常床面Fから離れ、回転ブラシ9、駆動輪5及び後輪16が床面Fに接地して掃除が行われる。前輪15は進路上に現れた段差に接地し、本体筐体2が段差を容易に乗り越えられるようになっている。本体筐体2の周面の後端にはバッテリー13の充電を行う充電端子4が設けられている。本体筐体2は自走して室内に設置される充電台40に帰還し、充電台40に設けた端子部41に充電端子4が接してバッテリー13を充電する。商用電源に接続される充電台40は通常、室内の側壁Sに沿って設置されている。本体筐体2内には塵埃を集塵する集塵部30が配置されている。集塵部30は本体筐体2に設けた集塵室39内に収納されている。集塵室39は四方の周面及び底面が覆われた隔離室として形成され、前壁を除く各壁面は閉塞されている。集塵室39の前壁には凹部8に連通する第1吸気路11及び凹部8の上方に配置され後述するモータユニット20に連通する第2吸気路12が導出されている。集塵部30は本体筐体2の中心線C上に配置され、図3に示すように本体筐体2の蓋部3を開いて出し入れすることができる。集塵部30は有底筒状の集塵容器31の上面に第1フィルタ33を有する上部カバー32が取り付けられている。上部カバー32は可動の係止部32aにより集塵容器31に係止され、係止部32aの操作によって集塵容器31から取り外すことができる。これにより、集塵容器31に堆積した塵埃を廃棄することができる。集塵容器31の周面には先端に流入口34aを開口して第1吸気路11に連通する流入路34が導出されている。集塵容器31内には流入路34に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部34bが設けられている。上部カバー32の周面には先端に流出口35aを開口して第2吸気路12に連通する流出路35が導出されている。流入口34a及び流出口35aの周囲には集塵室39の前壁に密接するパッキン不図示が設けられている。これにより、集塵部30を収納した集塵室39内が密閉される。集塵室39の前壁は傾斜面に形成され、集塵部30の出し入れ時の摺動によるパッキンの劣化を防止することができる。本体筐体2内の集塵室39の後方上部には制御基板14が配置されている。制御基板14は掃除ロボット1の各部を制御する制御回路が設けられている。集塵室39の後方の下部には着脱自在のバッテリー13が配置されている。バッテリー13は充電端子4を介して充電台40から充電され、制御基板14、駆動輪5、回転ブラシ9、サイドブラシ10及び電動送風機22等の各部に電力を供給する。本体筐体2の前部にはモータユニット20が配置されている。モータユニット20は樹脂成形品のハウジング21とハウジング21内に収納される電動送風機22とを備えている。ハウジング21は電動送風機22の吸気側において第2吸気路12に連通し、電動送風機22の排気側において本体筐体2の上面に設けた排気口7図2参照に連通している。続いて、モータユニット20の構成について、図2に加えて図4~図9を用いてさらに詳しく説明する。図4、図5及び図6はモータユニット20の斜視図、正面図及び上面図である。図7は図5及び図6に示すモータユニット20のVII-VII線で切断した斜視図、図8は図5及び図6に示すモータユニット20のVIII-VIII線における垂直断面側面図である。図9は掃除ロボット1の排気流路周辺の構成を示すブロック図である。図4~図6に示すモータユニット20は前述のように樹脂成形品のハウジング21とハウジング21内に収納される電動送風機22とを備えている。電動送風機22はモータケース22aで覆われたターボファンにより形成される。電動送風機22のモータケース22aには軸方向の一端に吸気口不図示が開口し、周面の2箇所に排気口不図示が開口している。ハウジング21の前面にはモータケース22aの吸気口に対向して開口部23が設けられている。ハウジング21の電動送風機22の両側方にはモータケース22aの各排気口にそれぞれ連通する第1排気路24a及び第2排気路24bが設けられている。第1、第2排気路24a、24bは電動送風機22と排気口7との間における複数の経路として形成された排気流路であって、本体筐体2の上面に設けた排気口7図2参照に連通している。第1排気路24aには一対の電極25a、25bを有したイオン発生装置25が配置されている。電極25a、25bには交流波形またはインパルス波形から成る電圧が印加され、電極25a、25bのコロナ放電により生成されたイオンが第1排気路24a、すなわちに排気流路の一つの経路に放出される。一方の電極25bには正電圧が印加され、コロナ放電による水素イオンが空気中の水分と結合して主としてHH2Omから成るプラスイオンを発生する。他方の電極25aには負電圧が印加され、コロナ放電による酸素イオンが空気中の水分と結合して主としてO2-H2Onから成るマイナスイオンを発生する。ここで、m、nは任意の自然数である。HH2Om及びO2-H2Onは空気中の浮遊菌や臭い成分の表面で凝集してこれらを取り囲む。そして、式1~3に示すように、衝突により活性種である[OH]水酸基ラジカルやH2O2過酸化水素を微生物等の表面上で凝集生成して浮遊菌や臭い成分を破壊する。ここで、m’、n’は任意の自然数である。従って、プラスイオン及びマイナスイオンを発生して排気口7図2参照から送出することにより室内の除菌及び脱臭を行うことができる。HmO2-n→OH12O2H2O1HmHm’O2-nO2-n’→2OHO2H2O2HmHm’O2-nO2-n’→H2O2O2H2O3また、第1排気路24aは電動送風機22であるターボファンのモータケース22aの一方の排気口からの吐出方向A5a図7参照に沿って延びる向きで形成されている。このターボファンの吐出方向A5a、すなわち空気の流通方向に関して、図7に示すようにプラスイオンを発生させる電極25bがマイナスイオンを発生させる電極25aより空気流通方向下流側に配置されている。一方、第1排気路24bはモータケース22aの他方の排気口からの吐出方向A5bとは異なる向きで形成されている。下方に向かう吐出方向A5bに対して、第1排気路24bは上方に向かって延びている。図4~図8には図示していないが、図9に示すように、第2排気路24bには第2フィルタ50及び防音材51が設けられている。第2フィルタ50はHEPAフィルタなどで構成され、第2排気路24bの空気流通路を覆うように取り付けられている。防音材51はグラスウールやウレタン樹脂などで構成され、第2排気路24bの内面或いは外面に貼付されている。また、図10に示すように、第1排気路24aと第2排気路24bとにそれぞれ弁27が設けられている。弁27は制御基板14から受信する制御信号に基づいて作動する。弁27を用いることにより、イオンを含む第1排気路24aの気流の流量とイオンを含まない第2排気路24bの気流の流量との調整が可能である。設定により、掃除ロボット1は掃除運転終了後やバッテリー13への充電中に、電動送風機22が駆動している状態で弁27を作動させてイオンを含む第1排気路24aの気流の流量とイオンを含まない第2排気路24bの気流の流量とを調整することができる。上記構成の掃除ロボット1において、掃除運転が指示されると、電動送風機22、イオン発生装置25、駆動輪5、回転ブラシ9及びサイドブラシ10が駆動される。これにより、本体筐体2は回転ブラシ9、駆動輪5及び後輪16が床面Fに接地して所定の範囲を自走し、吸込口6から床面Fの塵埃を含む気流を吸い込む。このとき、回転ブラシ9の回転によって床面F上の塵埃が掻き上げられて凹部8内に導かれる。また、サイドブラシ10の回転によって吸込口6の側方の塵埃が吸込口6に導かれる。吸込口6から吸い込まれた気流は矢印A1に示すように第1吸気路11を後方に流通し、流入口34aを介して集塵部30に流入する。集塵部30に流入した気流は第1フィルタ33により塵埃が捕集され、流出口35aを介して集塵部30から流出する。これにより、集塵容器31内に塵埃が集塵して堆積する。集塵部30から流出した気流は矢印A2に示すように第2吸気路12を前方に流通し、開口部23を介してモータユニット20の電動送風機22に流入する。電動送風機22を通過した気流は第1排気路24a及び第2排気路24bを流通する。第1排気路24aを流通する気流はイオン発生装置25が放出するイオンを含み、矢印A3aで示すように排気口7に向かって流通する。第2排気路24bを流通する気流はイオンを含むことなく第2フィルタ50により塵埃が捕集され、防音材51によって静音化されて矢印A3bで示すように排気口7に向かって流通する。そして、本体筐体2の上面に設けた排気口7から矢印A3に示すように上方後方に向けて斜め方向にイオンを含む気流が排気される。これにより、室内の掃除が行われるとともに、自走する本体筐体2の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。このとき、排気口7から上方に向けて排気するので、床面Fの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。また、駆動輪5の両輪を互いに逆方向に回転すると本体筐体2が中心線Cを中心に回転して向きを変える。これにより、所望の範囲全体に本体筐体2を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。なお、駆動輪5の両輪を前進時に対して反転して本体筐体2を後退させても良い。掃除が終了すると、本体筐体2は自走して充電台40に帰還する。これにより、充電端子4が端子部41に接してバッテリー13が充電される。設定により、掃除ロボット1は掃除運転終了後やバッテリー13への充電中に、電動送風機22が駆動している状態でイオン発生装置25及び弁27を作動させてイオンを含む第1排気路24aの気流の流量とイオンを含まない第2排気路24bの気流の流量とを調整することができる。上記のように、掃除ロボット1は電動送風機22と排気口7との間において第1排気路24aと第2排気路24bとで形成された排気流路を備えているので、電動送風機22の背圧を比較的低くさせて吸引性能を向上させることができる。また、掃除ロボット1は排気流路の一つの経路である第1排気路24aにイオンを放出するイオン発生装置25を備えているので、電動送風機22を通過した気流が第1排気路24aでイオンが放出されて排気口7から室内に送出される。したがって、排気側の流速を上昇させてイオンを室内に送出させ易くすることが可能である。なお、排気流路の経路を複数形成すると、排気経路が一つである場合と比較して、複数のうちの一つ当たりの排気経路の断面積が小さくなる。これにより、排気の流速を一層速くすることができる。そして、その排気経路の一つにイオンを放出できるようイオン発生装置を設けることで、より遠くまでイオンを飛散させることが可能である。また、掃除ロボット1は排気流路の複数の経路のうちイオンを放出しない第2排気路24bに第2フィルタ50が設けられているので、イオンを含んでいない気流が第2フィルタ50を通過して排気口7から排出される。したがって、フィルタによってイオンを消滅させることなく、掃除ロボット1の排気の清浄化を高めることができる。また、掃除ロボット1は排気流路の複数の経路のうちイオンを放出しない第2排気路24bに防音材51が設けられているので、イオンを含んでいない気流が防音材51が設けられた箇所を通過して排気口7から排出される。これにより、防音材によってイオンを消滅させることなく、掃除ロボット1の排気の静音化を高めることができる。また、掃除ロボット1は排気流路の複数の経路のうちイオンを含む第1排気路24aの気流の流量とイオンを含まない第2排気路24bの気流の流量とを調整可能な弁27を備えているので、弁27を作動させることで排気口7から排出される気流の、イオンを含む気流の流量とイオンを含まない気流の流量とが調整される。したがって、排気口7を通して室内に放出されるイオンの量と清浄化及び静音化が高められた排気量とを調整することができる。また、掃除ロボット1は電動送風機22がターボファンで構成され、排気流路の複数の経路のうちイオンを放出する第1排気路24aがターボファンの吐出方向A5aに沿って延びる向きで形成されているので、第1排気路24aがイオン発生装置25が設けられた箇所から排気口7まで障害なくスムーズに延びる。したがって、イオンの消滅を軽減させることができ、イオンをより遠方まで飛散させることが可能である。なお、イオン発生装置25に関して、マイナスイオンはプラスイオンと比較して発生量が多く、寿命が長いことが分かっている。そこで、掃除ロボット1はイオン発生装置25のプラスイオンを発生させる電極25bをマイナスイオンを発生させる電極25aより空気流通方向下流側に配置させているので、プラスイオンを発生させる電極25bがマイナスイオンを発生させる電極25aより排気口7に近くなる。したがって、マイナスイオン、プラスイオンともに室内に送出させ易くすることができる。そして、本発明の上記実施形態の構成によれば、掃除ロボット1は排気流路が複数の経路で形成され、その第1排気路24aでイオン発生装置25によってイオンが放出されて排気口7から室内に送出される。これにより、電動送風機22の背圧を比較的低くさせて吸引性能を向上させることができ、排気側の流速を上昇させてイオンを室内に送出させ易くすることが可能である。したがって、効果的な吸引によって清掃性能が高められ、さらに室内の脱臭効果や除菌効果の向上を図ることが可能な掃除ロボット1を提供することができる。また、第2フィルタ50や防音材51によってイオンを消滅させることなく、排気の清浄化や静音化を高めることが可能な掃除ロボット1を提供することができる。以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明の範囲はこれに限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えて実施することができる。