画像データに基づく画像を記録媒体に印刷する印刷装置において、前記画像データに基づく画像を記録媒体に印刷する印刷手段と、前記画像データに基づく画像に応じて、凸部、凹部、または凹凸部を前記記録媒体に形成する形成手段とを備えることを特徴とする印刷装置。請求項1に記載の印刷装置において、前記画像データに基づく画像の枠線のみの画像データを生成する生成手段をさらに備え、前記印刷手段は、前記枠線のみの画像データに基づく画像を記録媒体に印刷することを特徴とする印刷装置。請求項2に記載の印刷装置において前記形成手段は、前記枠線により閉じられた領域に、凸部、凹部、または凹凸部を、密から疎に段階的に形成することを特徴とする印刷装置。請求項2または3に記載の印刷装置において前記枠線により閉じられた領域が所定の大きさより大きい場合、また前記枠線により閉じられた領域が所定の大きさより小さい場合凸部、凹部、または凹凸部を前記記録媒体に形成することを特徴とする印刷装置。画像データに基づく画像を記録媒体に印刷する印刷装置の印刷方法において、前記画像データに基づく画像を記録媒体に印刷する印刷ステップと、前記画像データに基づく画像に応じて、凸部、凹部、または凹凸部を前記記録媒体に形成する形成ステップとを含むことを特徴とする印刷方法。請求項1~5のいずれかに記載の印刷装置によって凹凸が形成された印刷物。しかしながら、特許文献1には、画像部分を全て凸部として形成するしかなく、任意の画像領域を抽出し、その画像領域に凹凸を形成して立体的な印刷物を作成するといった技術は開示されていない。本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、画像データに応じて凹凸を形成し、立体的な印刷物を作成することが可能な印刷装置および方法、並びに凹凸が形成された印刷物を提供することである。本発明の一側面は、画像データに基づく画像を記録媒体に印刷する印刷装置において、画像データに基づく画像を記録媒体に印刷する印刷手段と、画像データに基づく画像に応じて、凸部、凹部、または凹凸部を記録媒体に形成する形成手段とを備えることを特徴とする。これにより、凹凸が形成された印刷物を提供することができる。第1の画像データから、画像データに基づく画像の枠線のみの第2の画像データを生成する生成手段をさらに備え、印刷手段は、第2の画像データに基づく画像を記録媒体に印刷する。これにより、凹凸が形成された塗り絵シートを提供することができる。形成手段は、画像データに応じて、凸部、凹部、または凹凸部を、密から疎に段階的に形成する。これにより、利用者は、塗り絵シートに描かれた絵柄を色鉛筆で塗るだけで、影を容易に付けることができる。枠線により閉じられた領域が所定の大きさより大きい面積を有する場合、輪郭に応じて、凸部、凹部、または凹凸部を記録媒体に形成することを特徴とする。これにより、利用者は、塗り絵シートに描かれた絵柄を色鉛筆で塗るだけで、影を容易に付けることができ、より効果的に立体感を出すことができる。本発明の一側面は、画像データに基づく画像を記録媒体に印刷する印刷装置の印刷方法において、画像データに基づく画像を記録媒体に印刷する印刷ステップと、画像データに基づく画像に応じて、凸部、凹部、または凹凸部を記録媒体に形成する形成ステップとを含むことを特徴とする。本発明の一側面は、画像データに基づく画像を記録媒体に印刷する印刷手段と、画像データに基づく画像に応じて、凸部、凹部、または凹凸部を記録媒体に形成する形成手段とを備える凹凸形成装置によって凹凸が形成されていることを特徴とする。これにより、立体感のある意匠性のある印刷物を提供することができる。また、印刷紙上にマークや絵柄を凹凸で形成することができるため、目の不自由な人が、印刷物を触ることによって、マークや絵柄を容易に把握することができる。本発明によれば、画像データに応じて凹凸を形成し、立体的な印刷物を作成することが可能な凹凸形成装置および方法、並びに凹凸が形成された印刷物を提供することができる。以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。[塗り絵シートの構成]図1は、本発明の実施の形態の塗り絵シート1の構成を説明する図である。図1には、塗り絵シート1に描かれている塗り絵の対象の絵柄を含む部分の断面図が示されている。塗り絵シート1では、塗る色を濃くしたい部分には、図1に示すような、裏目図中下側から表面図中上側に凸となる凸部が形成されている。このように濃くしたい部分に、凸部を形成することにより、色鉛筆等の芯が紙面に引っ掛かり、芯の材料が多く付着する。その結果、色が濃くなる。また、塗る色を濃くしたい部分から、塗る色を濃くしたくない部分への濃淡を段階的にするために、凸部を密から疎に形成することができる。図1の例では、図中、左から右方向に、凸部が密から疎に形成されている。従って、図1の例では、図中、左側の部分の色が濃くなり、右側の部分の色が薄くなる。濃くしたい部分とは、たとえば、影の部分、または輪郭の部分である。このように、たとえば、影となる部分、または輪郭の部分について、このように凸部を形成することで、利用者は、塗り絵シート1に描かれた絵柄を色鉛筆で塗るだけで、影を容易に付けることができる。また凸部を密から疎に形成することで、より効果的に影を付けることができる。[凹凸の形成方法]図2は、塗り絵シート1に描かれた絵柄の凹凸形成方法を説明する図である。図2a、図2bは、塗り絵シート1に描かれた絵柄の一例を示している。図2aに示すような円形状や図2bに示すような星形形状が塗り絵シート1に描かれている場合、それらのエッジ輪郭が抽出される。そして、抽出された輪郭で囲まれた領域の重心Pと輪郭MMは輪郭上に複数設定されるを結ぶ線上が、輪郭部分から重心部に向かう方向に、その間隔が密か疎になるように分割され、その分割された位置が凸部の形成位置とされる。この凸部の形成位置の決定が、輪郭Mの所定間隔毎に行われる。このように決定された形成位置に凸部が形成される。図2の例では、利用が、塗り絵シート1に描かれた絵柄を色鉛筆で塗るだけで、矢印A1、矢印A2の先にそれぞれ示されるような影が付された絵柄を作成することができる。[プリンターの内部の構成]図3は、本実施の形態に係るプリンターの内部の構成例を示すブロック図である。このプリンター11は、CPU21、メモリー22、および入出力インターフェース23が、バス24を介して接続されている。入出力インターフェース23には、入力部25、表示部26、ドライブ27、通信部28、プリンターエンジン29、および凸形成部30が接続されている。CPU21は、入力部25からの入力信号に基づいてプリンター11を起動するためのブートプログラムをメモリー22から読み出して実行し、さらにメモリー22に格納されている各種オペレーティングシステムを読み出す。またCPU21は、入力部25からの入力信号に基づいて各種の制御を行ったり、メモリー22に記憶されているプログラムを読み出し、読み出したプログラムのコマンドに基づいて一連の処理を実行したりする。メモリー22は、半導体メモリーなどで構成されており、CPU21で実行されるプログラムなどを記憶する。メモリー22には、CPU21が実行するプログラムとして、例えば、画像データに基づく画像の輪郭に基づいて立体凹凸情報を生成するアプリケーションが用意される。以下、適宜、立体情報を生成するこのアプリケーションを立体情報生成処理アプリケーションという。入力部25は、プリンター11の操作者が各種の操作を入力する操作パネル、ボタン、スイッチなどの入力デバイスにより構成されており、操作者の操作に基づいて入力信号を生成し、入出力インターフェース23およびバス24を介してCPU21に送信する。表示部26は、例えば液晶ディスプレイであり、CPU21からバス24および入出力インターフェース23を介して受信した信号に基づいて、各種画面などを表示する。また表示部26は、タッチパネルとして機能するようにしてもよい。ドライブ27は、CPU21の制御の下、リムーバブルメディア31から読み出したデータを、入出力インターフェース23を介して表示部26に表示させる。通信部28は、図示せぬパーソナルコンピュータやデジタルスチルカメラ等と、無線または有線により通信処理する。プリンターエンジン29は、CPU21から供給された印刷データに基づき印刷を行う印刷機構である。凸形成部30は、図2の例を用いて説明したような凸部の形成方法により印刷紙に凸を形成する凸形成機構いわゆるエンボス加工を施すことができる機構である。リムーバブルメディア31は、例えば、フラッシュメモリや超小型のハードディスクを内蔵したメモリカードである。このリムーバブルメディア31には、図示せぬデジタルスチルカメラで撮影された画像データ、およびパーソナルコンピュータから取り込んだ画像データなどが記憶されている。図4は、プリンター11の機能構成例を示すブロック図である。図4に示す機能部のうちの少なくとも一部は、図3のCPU21により立体情報生成処理アプリケーションが実行されることによって実現される。画像入力部41は、通信部28を介してパーソナルコンピュータやデジタルスチルカメラから取り込まれた画像データ、あるいは、リムーバブルメディア31で取り込まれた画像データを入力する。また画像入力部41は、スキャナとしての機能を有することができる。その場合、画像入力部41は、原稿画像に光を当て、その反射光に基づく画像データを取得する。画像入力部41は、入力または取得した画像データを、画像処理部42に供給する。画像処理部42は、画像入力部41で取得された画像データから塗り絵用の画像枠線だけが示されている絵柄を生成する。具体的には、画像処理部42は、画像データに基づく画像において濃淡が大きく変化する画素を抜き出してエッジを抽出する。そして画像処理部42は、抽出したエッジを枠とする枠線のみの画像データに変換する。エッジ抽出処理としては、公知の技術を利用することができる。加工判断部43は、画像処理部42で生成された塗り絵用の枠線のみの画像データに対し、凸処理を施す位置を決定し、決定した凸部の位置に関する情報を立体情報として、その画像データに付加する。例えば、加工判断部43は、図2の例を用いて説明したような凸の形成方法により、抽出した輪郭で囲まれた領域の重心Pと輪郭Mを結ぶ線上を、輪郭部分から重心部に向かう方向に、その間隔が密か疎になるように分割し、その分割した位置を立体情報とする。印刷処理部44は、立体情報が付加された枠線のみの画像データを、プリンター11が表現可能なカラーインクの色成分であるシアンC、マゼンタM、イエローY、ブラックK通常は、いずれかの1色のみのデータに変換し、ハーフトーン処理後、画像データの並びを、プリンターエンジン29に転送すべき順序に並べ替えて印刷データを生成する。印刷処理部44は、画像データ中の印刷画像領域に単色のカラーインクによるカラードット形成を行うように制御する。また印刷処理部44は、画像データに付加されている立体情報を凸処理部45に供給する。凸処理部45は、印刷処理部44から供給された立体情報に基づいて、印刷処理部44の制御によって印刷された印刷紙に凸部を形成するように、凸形成部30を制御する。[凸形成処理]次に、図4のフローチャートを参照して、立体情報生成処理アプリケーションが実行する凹凸形成処理について説明する。ステップS1において、画像入力部41は、通信部28を介してパーソナルコンピュータやデジタルスチルカメラから取り込まれた画像データ、あるいは、リムーバブルメディア31で取り込まれた画像データを入力する。またスキャナとしての機能を有している場合、画像入力部41は、スキャンして画像データを取得する。ステップS2において、画像処理部42は、ステップS1の処理で入力された画像データのエッジを抽出し、塗り絵用の枠線のみの画像データに変換する。ステップS3において、加工判断部43は、ステップS2の処理で抽出変換された枠線のみの画像データに基づいて、凸処理を施す位置を決定し、決定した凸部の位置に関する情報を立体情報として、その画像データに付加する。ステップS4において、印刷処理部44は、ステップS3の処理で立体情報が付加された枠線のみの画像データを、プリンター11が表現可能なカラーインクの色成分のデータに変換し、ハーフトーン処理後、画像データの並びを、プリンターエンジン29に転送すべき順序に並べ替えた印刷データを生成し、印刷を実行する。また印刷処理部44は、画像データに付加されている立体情報を凸処理部45に供給する。ステップS5において、凸処理部45は、印刷処理部44から供給された立体情報に基づいて、ステップS4の処理で印刷された印刷紙に対し、凸部を形成するように、凸形成部30を制御する。これにより、図1または図2に示したような、塗り絵シート1が作成される。利用者は、塗り絵シート1に塗り絵を施すことにより、図2a、図2bに示したような影を容易に付けることができる。[発明の実施の形態における効果]以上のように、凸部が形成された塗り絵シート1を容易に作成することができる。これにより、利用者が、塗り絵シート1に塗り絵を施すことにより、輪郭部分に色鉛筆の引っ掛かりが多くなって色が濃くなり、重心部は引っ掛かりが少なくなって色が薄くなり、容易に、影の付いた立体感のある塗り絵を得ることができる。[変形例]1.以上においては、画像データのエッジを抽出し、枠線のみの画像データに変換し、その枠線のみの画像データに対して凸処理を施す領域を決定するようにしたが、たとえば、枠線で閉じられた領域の大きさが所定の大きさよりも大きい場合に、凸処理を施す領域とすることもできる。また枠線で閉じられた領域の大きさが所定の大きさよりも小さい場合に、凸処理を施す領域とすることもできる。さらに、凸部を設ける領域を、利用者が選択できるようにすることもできる。2.また以上においては、塗り絵シート1に凸部のみを形成するようにしたが、これに限らず、凸部に代えて凹部を形成したり、あるいは、凸部と凹部の両方を形成するようにしてもよい。また、凸部を、密から疎になるように形成したが、凸部の高さを可変にすることもできる。また密度と高さを変えることもできる。凹部を形成する場合も同様である。図6は、凸部と凹部の両方を形成することが可能な凹凸形成機構100の概略構成例を示す図である。図6に示す凹凸部形成機構100には、印刷紙に凹部を形成するための一対のロール102a、102b、凸部を形成するための一対のロール102c、102dを備えている。ロール102a、102dは、周面が平滑となっている平滑ロールである。一方、ロール102b、102cは、その周面に凸部が形成された彫刻ロールである。ロール102a~2dの駆動部図示せずは、凸処理部45の制御の下、ロール102bを矢印A2に示す方向に加圧したり、ロール102cを矢印B2に示す方向に加圧することで、印刷紙の裏面を押し上げて浮かしたり、印刷紙の表面を押し下げて凹ませたりして、凹凸を形成するエンボス加工を施すことができる。また、彫刻ロールのような突起による形成には限らない。インクジェット機構を適用して、凹凸部を形成したい部分に水滴塗布し、その部分だけ柔らかくなるようにし、複数の先端が尖った突起物で紙面を押し、柔らかくなった部分のみに凹部ができるようにすることできる。なお、凹凸を形成する方法としては、このほかにも公知の技術を利用することができる。3.以上においては、印刷紙に凹凸を形成する例について説明したが、これに限らず、布、皮、プラスチック等の平らな平滑面状のシート素材に凹凸を形成することもできる。4.枠線の印刷後に、凸形成を行うようにしたが、凸形成後に枠線の印刷をしたり、あるいは、枠線の代わりに、枠線が描かれる部分に沿って凸部を形成することもできる。凹部、凹凸部を形成する場合も同様である。5.以上においては、色鉛筆の引っ掛かりの強弱によって色の濃淡が付くことを利用して塗り絵用シートを作成する場合を例として説明したが、画像に応じて凸部、凹部、または凹凸部を形成することによって効果が得られるものであれば、他の例においても本発明を適用できる。たとえば、凹凸部自体がデザインとなるように凹凸部を形成することもできる。また何かの注意を喚起する文字やマーク等を紙等に付したい場合等においても適用できる。また、印刷紙上にマークや絵柄を凹凸部で形成することができるため、たとえば触ることによる手の感覚で、マークや絵柄を認識してもらうようにすることができる。すなわち視覚障害者または光がなく目で見ることができなくなった状態のために、利用することもできる。この発明は、上記実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化したり、上記実施の形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせたりすることにより種々の発明を形成できる。例えば、実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施の形態に亘る構成要素を適宜組み合わせても良い。