回転体を制動する弾性変形部材を弾性変形させるため、前記弾性変形部材に荷重を加える被駆動機構の変位を制御するアクチュエータであって、出力シャフトと、前記出力シャフトの回転速度に応じて回転を抑制する電磁ブレーキ機構と、を含むモータと、前記出力シャフトの回転運動を直線運動に変換し、前記直線運動によって発生する変位を前記被駆動機構に与える直線運動機構と、前記弾性変形部材が前記回転体への制動力を発生してから、前記回転体の回転を止めるまで、前記荷重を生じさせる推力に応じて前記モータに通電する電流に前記出力シャフトの回転速度に応じた電流の補正値を加算した前記モータの制御信号を演算する制御装置と、を含むことを特徴とするアクチュエータ。前記被駆動機構の変位を検出するセンサをさらに含み、前記制御装置は、前記センサから前記被駆動機構の変位を取得し、前記変位の微分を演算すると共に前記変位の微分値から前記回転速度を演算する請求項1記載のアクチュエータ。前記出力シャフトの回転を検出するセンサをさらに含む請求項1記載のアクチュエータ。前記モータは、アーマチュアコアに巻回された励磁コイルと、着磁され、かつ前記アーマチュアコアと相対的に位置が変化する永久磁石部材と、をさらに含み、前記電磁ブレーキ機構は、前記アーマチュアコアに巻回され、かつ閉回路となるように環状に接続されたブレーキコイルであり、前記ブレーキコイルは、前記励磁コイルの通電により回転する前記アーマチュアコアの回転方向と逆回転方向の力を、前記アーマチュアコアに与える請求項1から3のいずれか1項に記載のアクチュエータ。前記モータは、アーマチュアコアに巻回された励磁コイルと、着磁され、かつ前記アーマチュアコアに対して相対的に位置が変化する永久磁石部材と、をさらに含み、前記電磁ブレーキ機構は、前記アーマチュアコアに巻回され、かつ閉回路となるように環状に接続されたブレーキコイルであり、前記ブレーキコイルは、前記励磁コイルの通電により回転する前記永久磁石部材の回転方向と逆回転方向の力を、前記永久磁石部材に与える請求項1から3のいずれか1項に記載のアクチュエータ。出力シャフトと、前記出力シャフトの回転速度に応じて回転を抑制する電磁ブレーキ機構を備えたモータと、前記出力シャフトの回転運動を直線運動に変換する直線運動機構と、弾性変形可能なブレーキバンドに対して荷重を加え、前記ブレーキバンドの弾性変形に応じてブレーキドラムを制動するために、前記直線運動によって変位する作動ロッドと、前記ブレーキバンドが前記ブレーキドラムへの制動力を発生してから、前記ブレーキドラムの回転を止めるまで、前記荷重を生じさせる推力に応じて前記モータに通電する電流に前記出力シャフトの回転速度に応じた電流の補正値を加算した前記モータの制御信号を演算する制御装置と、を含むことを特徴とするバンドブレーキ装置。前記直線運動機構は、ボールねじ機構であり、前記出力シャフトと前記ボールねじ機構のねじ軸との間に設けられ、かつ前記出力シャフトから前記ねじ軸へ伝達される回転速度を減速する減速ギヤ機構をさらに含む請求項6に記載のバンドブレーキ装置。回転体を制動する弾性変形部材を弾性変形させるため、前記弾性変形部材に荷重を加える被駆動機構を変位させるモータを制御する方法であって、出力シャフトと、前記出力シャフトの回転速度に応じて回転を抑制する電磁ブレーキ機構を備えた前記モータを駆動するステップと、前記回転速度を取得するステップと、前記弾性変形部材が前記回転体への制動力を発生してから、前記回転体の回転を止めるまで前記被駆動機構が変位するたわみ区間を検出するステップと、前記たわみ区間において、前記荷重を生じさせる推力に応じて前記モータに通電する電流に記回転速度に応じた電流の補正値を加算した前記モータの制御信号を演算するステップと、を含むことを特徴とするモータ制御方法。特許文献1から3に記載の技術はいずれも油圧制御されたアクチュエータに関する技術である。また特許文献1に開示される技術では、摩擦係合要素の係合初期の圧力を制御することについて考慮されていない。これら特許文献1から3に記載の技術に対して、油圧アキュームレータ等を設ける必要がない電動アクチュエータの技術がある。例えば、電動アクチュエータは、電動モータのロータの慣性分の回転が被駆動機構を指令荷重以上で駆動し、又は被駆動機構が惰走するおそれがある。電動モータのロータの慣性を低減するために、本出願人はロータにブレーキトルクを作用させる電磁ブレーキ機構を含むようにしている。この電磁ブレーキ機構は、ロータの速度に比例するブレーキトルクを生じさせる。ところで、ブレーキバンド等の弾性変形部材が摩擦力により回転体であるブレーキドラムを制動する場合、電磁ブレーキ機構の影響により被駆動機構の動作が不安定になる現象が生じることがある。この現象は、モータに電磁ブレーキ機構を含むことによる被駆動機構の変位の遅れに起因する。例えば自動変速機にバンドブレーキ装置を使用した場合、上述した現象に伴う変速ショックが発生し、運転者に違和感を与えるおそれがある。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、弾性変形部材が回転体への制動力を発生した場合、電磁ブレーキ機構を含むことにより生じるおそれのある、弾性変形部材に荷重を加える被駆動機構の変位の遅れを抑制するアクチュエータ、バンドブレーキ装置及びモータ制御方法を提供することを目的とする。上述した課題を解決し目的を達成するために、本発明のアクチュエータは、回転体を制動する弾性変形部材を弾性変形させるため、前記弾性変形部材に荷重を加える被駆動機構の変位を制御するアクチュエータであって、出力シャフトと、前記出力シャフトの回転速度に応じて回転を抑制する電磁ブレーキ機構と、を含むモータと、前記出力シャフトの回転運動を直線運動に変換し、前記直線運動によって発生する変位を前記被駆動機構に与える直線運動機構と、前記弾性変形部材が前記回転体への制動力を発生してから、前記回転体の回転を止めるまで、前記荷重を生じさせる推力に応じて前記モータに通電する電流に前記出力シャフトの回転速度に応じた電流の補正値を加算した前記モータの制御信号を演算する制御装置と、を含むことを特徴とする。この構造により、弾性変形部材が回転体への制動力を発生した場合、電磁ブレーキ機構を含むことにより生じるおそれのある、弾性変形部材に荷重を加える被駆動機構の変位の遅れを抑制することができる。また、弾性変形部材が回転体への制動力を発生してから回転体の回転を止めるまで、電磁ブレーキ機構の影響により被駆動機構の変位の挙動が不安定になることを抑制できる。本発明の望ましい態様として、前記被駆動機構の変位を検出するセンサをさらに含み、前記制御装置は、前記センサから前記被駆動機構の変位を取得し、前記変位の微分を演算すると共に前記変位の微分値から前記回転速度を演算することが好ましい。これにより、制御装置は、弾性変形部材が回転体への制動力を発生する初動制動領域の位置を被駆動機構の変位から演算することができる。また制御装置は、被駆動機構の変位からモータの出力シャフトの回転速度も演算することができる。本発明の望ましい態様として、前記出力シャフトの回転を検出するセンサをさらに含むことが好ましい。これにより、制御装置は、出力シャフトの回転の情報から回転速度を演算することができる。本発明の望ましい態様として、前記モータは、アーマチュアコアに巻回された励磁コイルと、着磁され、かつ前記アーマチュアコアと相対的に位置が変化する永久磁石部材と、をさらに含み、前記電磁ブレーキ機構は、前記アーマチュアコアに巻回され、かつ閉回路となるように環状に接続されたブレーキコイルであり、前記ブレーキコイルは、前記励磁コイルの通電により回転する前記アーマチュアコアの回転方向と逆回転方向の力を、前記アーマチュアコアに与えることが好ましい。この構造により、慣性による出力シャフトの回転は、早期に抑制される。また、ロータの回転による被駆動機構の慣性荷重増加を抑制することができる。本発明の望ましい態様として、前記モータは、アーマチュアコアに巻回された励磁コイルと、着磁され、かつ前記アーマチュアコアに対して相対的に位置が変化する永久磁石部材と、をさらに含み、前記電磁ブレーキ機構は、前記アーマチュアコアに巻回され、かつ閉回路となるように環状に接続されたブレーキコイルであり、前記ブレーキコイルは、前記励磁コイルの通電により回転する前記永久磁石部材の回転方向と逆回転方向の力を、前記永久磁石部材に与えることが好ましい。この構造により、慣性による出力シャフトの回転は、早期に抑制される。また、ロータの回転による被駆動機構の慣性荷重増加を抑制することができる。上述した課題を解決し目的を達成するために、バンドブレーキ装置は、出力シャフトと、前記出力シャフトの回転速度に応じて回転を抑制する電磁ブレーキ機構を備えたモータと、前記出力シャフトの回転運動を直線運動に変換する直線運動機構と、弾性変形可能なブレーキバンドに対して荷重を加え、前記ブレーキバンドの弾性変形に応じてブレーキドラムを制動するために、前記直線運動によって変位する作動ロッドと、前記ブレーキバンドが前記ブレーキドラムへの制動力を発生してから、前記ブレーキドラムの回転を止めるまで、前記荷重を生じさせる推力に応じて前記モータに通電する電流に前記出力シャフトの回転速度に応じた電流の補正値を加算した前記モータの制御信号を演算する制御装置と、を含むことを特徴とする。この構造により、ブレーキバンドがブレーキドラムへの制動力を発生した場合、制動力によるショックを低減するようにモータの制御をすることができる。このため、バンドブレーキ装置は、運転者に与える変速ショック又は違和感を低減することができる。本発明の望ましい態様として、前記直線運動機構は、ボールねじ機構であり、前記出力シャフトと前記ボールねじ機構のねじ軸との間に設けられ、かつ前記出力シャフトから前記ねじ軸へ伝達される回転速度を減速する減速ギヤ機構をさらに含むことが好ましい。この構造により、減速ギヤ機構の減速比を高めることによりモータの無通電時のフリクションを、ブレーキバンドがブレーキドラムの回転を停止する状態を維持する制動力よりも大きくすることができる。このため、ブレーキバンドから作動ロッドに加わる反力によりモータが逆回転しない。そして、アクチュエータは、モータを通電し続けることなく、ブレーキバンドがブレーキドラムを停止する状態を維持することができる。その結果、制動力を保持するモータの電力を低減することができる。また、ボールねじ機構は伝達効率が高く、効率よく回転を直線運動として変換できる。ボールねじ機構を使用しても、減速ギヤ機構の減速比を高めることによりブレーキバンドがブレーキドラムの回転を停止する状態を維持することができる。上述した課題を解決し目的を達成するために、本発明のモータ制御方法は、回転体を制動する弾性変形部材を弾性変形させるため、前記弾性変形部材に荷重を加える被駆動機構を変位させるモータを制御する方法であって、出力シャフトと、前記出力シャフトの回転速度に応じて回転を抑制する電磁ブレーキ機構を備えた前記モータを駆動するステップと、前記回転速度を取得するステップと、前記弾性変形部材が前記回転体への制動力を発生してから、前記回転体の回転を止めるまで前記被駆動機構が変位するたわみ区間を検出するステップと、前記たわみ区間において、前記荷重を生じさせる推力に応じて前記モータに通電する電流に記回転速度に応じた電流の補正値を加算した前記モータの制御信号を演算するステップと、を含むことを特徴とする。この方法により、弾性変形部材が回転体への制動力を発生した場合、電磁ブレーキ機構を含むことにより生じるおそれのある、弾性変形部材に荷重を加える被駆動機構の変位の遅れを抑制することができる。また、弾性変形部材が回転体への制動力を発生してから回転体の回転を止めるまで、電磁ブレーキ機構の影響により被駆動機構の変位の挙動が不安定になることを抑制できる。本発明によれば、弾性変形部材が回転体への制動力を発生した場合、電磁ブレーキ機構を含むことにより生じるおそれのある、弾性変形部材に荷重を加える被駆動機構の変位の遅れを抑制するアクチュエータ、バンドブレーキ装置及びモータ制御方法を提供することができる。本発明を実施するための形態実施形態につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。実施形態1一般に、自動変速機は、流体継手としてのトルクコンバータと、プラネタリギヤユニットを含む補助変速機とを備えている。補助変速機では、プラネタリギヤユニットの中で回転しているギヤの組み合わせを選択し変速比を変えるために、クラッチとブレーキが使用される。このブレーキとして、バンドブレーキ装置が用いられる。<バンドブレーキ装置>図1-1、図1-2及び図1-3は、本実施形態に係るバンドブレーキ装置の模式図である。バンドブレーキ装置110は、ブレーキドラム120を囲むストラップ131と、ストラップ131のブレーキドラム120側に位置するライニング132と、ストラップ131の一端に取り付けられたアンカー用ブラケット137と、ストラップ131の他端に取り付けられたアプライ用ブラケット136と、を含むブレーキバンド130と、アプライ用ブラケット136と接触し締め付け荷重を加えるアプライ手段111と、アンカー用ブラケット137にかかる反力を受けて支持するアンカー手段112と、を含む。ブレーキドラム120は、ブレーキ非作動時に、例えば回転方向Rへ回転する回転体である。ブレーキバンド130は、略C字形状となっている。ストラップ131は、例えば鋼製であり弾性変形できる帯状板部材である。ライニング132は、摩擦材であり、ストラップ131の内側、すなわちブレーキトラム120側に接着等により固定されている。アプライ用ブラケット136と、アンカー用ブラケット137とは、ストラップ131の両端に、かしめ加工、溶接、リベット等によりそれぞれ固定されている。アプライ手段111は、例えば作動ロッド115と呼ばれるピン又は棒状部材と、作動ロッド115が連結するアクチュエータ100とを含んでいる。アクチュエータ100は、作動ロッド115を矢印X方向、または矢印X方向と逆方向に前後に移動させることができる。アクチュエータ100は、例えば図1-1に示す作動ロッドを、図1-2に示す作動ロッドの位置へ移動させることができる。また、アクチュエータ100は、例えば図1-2に示す作動ロッドを、図1-3に示す作動ロッドの位置へ移動させることができる。このように、ストローク変位量の変化した作動ロッド115はアプライ用ブラケット136に荷重を加え、作動ロッド115とアプライ用ブラケット136とが一体として移動する。そして、移動するアプライ用ブラケット136と連動してストラップ131がたわむ。弾性変形できるストラップ131を含むブレーキバンド130は、弾性変形部材である。作動ロッド115は、ストラップ131をたわませることで、ブレーキバンド130を弾性変形させることができる。アンカー手段112は、ケース等の基準面に固定されたアンカーピン116を含む。そして、アンカー用ブラケット137は、アンカーピン116により位置決めされている。次に、バンドブレーキ装置110の動作について図1-1、図1-2、図1-3及び図2を用いて説明する。図2は、バンドブレーキ装置の負荷特性を説明する説明図である。図2には、アプライ手段111からブレーキバンド130に押圧される荷重が縦軸に示されており、作動ロッド115のストロークが横軸に示されている。図2に示すように、作動ロッド115のストロークは、空走区間Sと、たわみ区間Tbと、保持区間Uとを含んでいる。空走区間Sでは、図1-1に示すように、アクチュエータ100は、作動ロッド115をアクチュエータ100側に寄せて、ブレーキバンド130がブレーキドラム120の外周よりも大きな弧を描くように広がる位置とする。このため、ブレーキドラム120とライニング132との間にクリアランスが保たれた非締結状態となる。その結果、ブレーキドラム120は空転した状態で回転し、補助変速機におけるブレーキが非作動状態となる。なお、アクチュエータ100は、図2に示す空走区間Sの開始位置Jを、後述する記憶手段に作動ロッド115のストロークの基準値例えば、0として記憶している。アクチュエータ100は、図2に示す空走区間Sの開始位置Jから、図1-1に示すように作動ロッド115をX方向へ移動させることで、ブレーキバンド130がブレーキドラム120の制動を開始することになる。たわみ区間Tbでは、アクチュエータ100は、図1-2に示すように作動ロッド115がアプライ用ブラケット136をX方向へ移動させ、ブレーキバンド130のストラップ131がブレーキドラム120を囲むようにする。作動ロッド115と一体でアプライ用ブラケット136がX方向へ移動すると、アプライ用ブラケット136とアンカー用ブラケット137との距離が短くなり、ストラップ131がたわむ。例えば、ブレーキバンド130の一端と他端との距離は、Bxtである。そして、アクチュエータ100は、ブレーキドラム120をブレーキバンド130の弾性変形で締め付けていくと、ブレーキドラム120とライニング132との間にあるクリアランスが小さくなる。そして、ブレーキバンド130は、ブレーキドラム120に沿った形状に変形する。このため、ライニング132がブレーキドラム120を囲むように摺接する。その結果、ブレーキバンド130のライニング132がブレーキドラム120に回転方向Rと逆向きに摩擦力を与える。ブレーキバンド130が摩擦力により、ブレーキドラム120を締め付ける締め付け力が発生する状態を係合という。たわみ区間Tbは、ブレーキバンド130がブレーキドラム120を制動する摩擦力を生じさせてからブレーキバンド130がブレーキドラム120を締め付けることでブレーキドラム120の回転を止めるまで、作動ロッド115が変位する区間である。つまり、たわみ区間Tbは、ブレーキバンド130がブレーキドラム120への制動力を発生してからブレーキドラム120の回転を止めるまでの区間である。空走区間Sとたわみ区間Tbとの境界である初動制動領域Pは、ブレーキバンド130がブレーキドラム120を囲むように、例えば真円に近い形に変形し、ブレーキバンド130がブレーキドラム120を締め付ける制動力が発生し始める接触開始領域である。バンドブレーキ装置110では、初動制動領域Pにおいて発生する制動力の反動を運転者がショックとして感じやすい。このため、初動制動領域Pにおける作動ロッド115のストロークの速度を減速することが好ましい。また、保持区間Uでは、図1-3に示すようにアクチュエータ100は、作動ロッド115をさらにX方向へ移動させる。例えば、ブレーキバンド130の一端と他端との距離は、図1-2に示すBxtからより短くなったBxuとなる。図2に示すように、アクチュエータ100が作動ロッド115に荷重を加えてもストラップ131のたわむ余地が小さいので、作動ロッド115のストロークの増加は小さくなる。アクチュエータ100は、作動ロッド115に荷重を加えることで、ブレーキバンド130がブレーキドラム120を締め付け、ブレーキドラム120の回転が止まる。つまり、ブレーキバンド130の制動によって、ブレーキドラム120の回転が停止する状態回転体の締結となる。そして、アクチュエータ100は、作動ロッド115がアプライ用ブラケット136を押圧し続け、ブレーキドラム120の締結状態を維持する。たわみ区間Tと保持区間Uとの境界である締結境界Qでは、ブレーキバンド130がブレーキドラム120を締め付け、ライニング132が与える摩擦力がブレーキバンド130とブレークドラム120との接触面における駆動力を上回ると、ブレーキドラム120が回転を止める。つまり、締結境界Gでは、ブレーキドラム120の回転が停止する。この場合、補助変速機におけるブレーキが作動状態となる。以上説明したように、アクチュエータ100は、作動ロッド115を変位させることで、ブレーキドラム120の回転を制動することができる。次に、アクチュエータについて説明する。<アクチュエータ>図3は、本実施形態に係るアクチュエータの構成図である。アクチュエータ100は、モータ1と、ねじ軸72と、ねじ軸72を駆動する駆動機構であるボールねじ機構7と含んでいる。アクチュエータ100は、モータ1とボールねじ機構7とをハウジング3内に配置している。ボールねじ機構7は、モータ1の出力シャフトからの回転を直線運動に変換する直線運動機構である。ハウジング3は、例えばアルミニウム製のハウジング本体5と、その端面に対してボルト5a等により組み付けられた樹脂製のカバー部材4とを含んでいる。また、上述したアプライ手段111は、上述した作動ロッド115とアクチュエータ100とを含む。また、ねじ軸72と作動ロッド115とは連結されて作動ロッド115が被駆動機構となっている。このため、ねじ軸72の変位と作動ロッド115の変位とは同期する。図4及び図5は、図3に示すアクチュエータの動作を説明するための説明図である。図4及び図5は、図3のA-A断面を示している。ハウジング3は、ハウジング本体5と、樹脂製のカバー部材4とをOリング5bを介して固定することが好ましい。その結果、ハウジング3の防水性が高まる。また、ハウジング本体5の内部には、貫通穴状の軸室3aが形成されている。軸室3a内には、ボールねじ機構7が配置されている。ボールねじ機構7は、円筒状のナット71と、ねじ軸72と、転動体であるボール73とを含む。ナット71は、ハウジング本体5に取り付けた軸受76により回転自在に支持されている。ねじ軸72は、外周面に雄ねじ溝72aを形成している。また、ねじ軸72は、ナット71を貫通している。ナット71の内周面には、雄ねじ溝72aに対向して、雌ねじ溝71aと、連結溝71bとが形成されている。雄ねじ溝72a及び雌ねじ溝71aによって形成される螺旋状の空間転走路には、複数のボール73が配置されている。そして、ボール73は連結溝71bに案内され、ねじ軸72のねじ山を乗り越えて隣接する雌ねじ溝71aに戻り転走路を循環することができる。後述する減速ギヤ機構の一部である第3ギヤ83は、ナット71の外周に取り付けられている。第3ギヤ83の回転に伴いナット71は回転する。ナット71の回転と同期して、ねじ軸72は、ナット71に対し、ねじ軸72の延長方向である平行な軸線方向矢印X方向に相対移動できる。例えば、図4に示すアクチュエータ100のねじ軸72のストロークは、X1である。図5に示すように、ナット71の回転と同期して、ねじ軸72は、ナット71に対し、軸線方向矢印X方向に相対移動する。このため、ねじ軸72のストロークはX2となる。ナット71が逆回転する場合、ねじ軸72のストロークをX2からX1にすることもできる。シール5cは、ハウジング本体5とねじ軸72との間から水分や塵埃等の異物が侵入することを防止している。なお、ハウジング本体5から突出したねじ軸72の端部には、作動ロッド115に連結するための孔が形成されている。カバー部材4の内部には、袋穴状のセンサ室4aが形成されている。センサ室4a内には、センサ6が配置されている。センサ6は、ねじ軸72のストロークの変位を検出する変位センサである。図6は、センサを説明するための説明図である。図7は、図6に示すセンサの側面図である。図6及び図7に示すセンサ6は、アーム部60と、電源端子602と、GND端子604と、出力端子603とを含む。図4に示すアクチュエータ100は、センサ6のアーム部60がねじ軸72の端部に当接している。図5に示すように、ねじ軸72のストロークがX1からX2へ変位すると、ねじ軸72の変位に伴いアーム部60がねじ軸72の端部に当接したまま回転運動する。センサ6は、ポテンショメータであり、アーム部60の回転に応じて、出力端子603からの出力信号が変化する。出力端子603は後述する制御装置に接続されている。次に減速ギヤ機構について説明する。図8は、図3に示すアクチュエータの減速ギヤ機構を説明するための説明図である。図8は、図3のB-B断面を示している。図9は、図8に示す減速ギヤ機構の側面図である。ハウジング本体5の内部には、袋穴状のモータ室3cが形成されている。モータ室3c内には、モータ1が配置されている。モータ1の出力シャフト102は、モータ1よりもカバー部材4寄りに配置される。モータ1の出力シャフト102は、周囲に凹凸を形成した樹脂製の第1ギヤ81に挿入され固定されており、出力シャフト102が回転すると第1ギヤ81も回転する。伝達軸82aは、モータ1の出力シャフト102と平行な方向に延出し回転可能なように位置決めされている。伝達軸82aは、ブッシュ等を介して樹脂製の第2ギヤ82を周囲に固定している。周囲に凹凸を形成した第2ギヤ82は、カバー部材4内に回転自在に配置される。第1ギヤ81と第2ギヤ82とは、互いに噛み合うように配置される。第2ギヤ82と第3ギヤ83とは、互いに噛み合うように配置される。また、第1ギヤ81と第3ギヤ83とは、第2ギヤ82を介してモータ1の出力シャフト102の回転が伝達されるように配置される。このため、第1ギヤ81、第2ギヤ82、第3ギヤ83が動力伝達機構を構成する。この動力伝達機構は、第1ギヤ81、第2ギヤ82、第3ギヤ83の噛み合いにより、モータ1の回転が減速して、ナット71の回転となる減速ギヤ機構8となっている。上述したカバー部材4は、第1ギヤ81、第2ギヤ82、第3ギヤ83に異物が侵入しないように密閉するギヤカバーとして作用する。なお、第1ギヤ81、第2ギヤ82、及び第3ギヤ83は、噛合するギヤの樹脂素材を互いに異なるものにすると、摩滅を抑制できる。<モータ>モータ1は、出力シャフト102を回転させる電動機である。上述した減速ギヤ機構8は、モータ1の出力シャフト102の回転速度を減速させてボールねじ機構7へ伝達する。ボールねじ機構7は、出力シャフト102の回転を直線運動に変換し、ねじ軸72を移動させる。減速ギヤ機構8及びボールねじ機構7は、ねじ軸72の駆動機構となる。次に、図10及び図11を用いてモータ1の内部構造について説明する。図10は、モータのロータを説明する説明図である。図11は、本実施形態に係るモータのロータとステータとの関係を説明する説明図である。本実施形態に係るモータ1は、いわゆるブラシ付きモータであり、アーマチュア電機子コア21が回転するロータ20となり、永久磁石部材11N、11Sがステータ10となる。図10に示すロータ20は、アーマチュアコア21と、整流子22と、出力シャフト102と、後述する励磁コイル及びブレーキコイルとを含んでいる。アーマチュアコア21は、図11に示すように、ステータ10の永久磁石部材11N、11S間に、出力シャフト102を中心に回転自在に配置されている。アーマチュアコア21には、外周に突出するコアスロット磁極A1~A10が形成されている。アーマチュアコア21は、軟磁性材料で形成され、例えば純鉄、ケイ素鋼鈑等で形成されている。整流子22には、コアスロット磁極A1~A10と同数の整流子セグメントC1~C10が形成されている。整流子22は、ブラシ25A、25Bと接触し、モータ1外の直流電源より給電を受け、定期的に電流方向を変化させる導電部材である。ステータ10は、モータケース12の内壁に、ロータ20を介して対向するように配置した永久磁石部材11N、11Sを含んでいる。永久磁石部材11Nは、ロータ20側がN極に着磁されており、永久磁石部材11Sは、ロータ20側がS極に着磁されている。モータケース12は軟磁性材料であることが好ましく、例えば純鉄で形成されている。これにより、モータ1は、永久磁石部材11N、11Sの漏洩磁界を低減できる。<電磁ブレーキ機構>図12は、本実施形態に係るモータの整流子とブラシとの関係を説明する説明図である。図13及び図14は、本実施形態に係るモータの動作を説明する説明図である。ここで、図11に示すアーマチュアコア21は、コアスロット磁極A1~A10が形成されているが、動作原理を説明するためコアスロットが3つの場合について、図12から図14を用いて模式的に説明する。ロータ20に相当するロータ20Aは、コアスロット22a1、22a2、22a3と、整流子22aと、励磁コイル23b1、23b2、23b3と、ブレーキコイル24L1、24L2、24L3とを含んでいる。永久磁石部材11n、11sは、永久磁石部材11N、11Sに相当する。ブラシ25a、25bは、ブラシ25A、25Bに相当する。図12に示すように、整流子22aは、電源Vにより給電されたブラシ25a、25bに接触する。図13に示す励磁コイル23b1、23b2、23b3は、銅等の導電体で形成され、コアスロット22a1、22a2、22a3のそれぞれを巻回する。励磁コイル23b1、23b2、23b3は、整流子22aに電気的に接続されている。また、コアスロット22a1、22a2、22a3のそれぞれには、銅等の導電体で形成され、閉回路となるように環状に接続されたブレーキコイル24L1、24L2、24L3が巻回されている。図13に示すように、電源Vの通電を開閉するスイッチSwを具備する外部回路に上述したブラシ25a、25bを接続する。スイッチSwにより、電源Vからの電流iがブラシ25a、25bから通電される。ブラシ25a、25bから整流子22aを介して通電された励磁コイル23b1、23b2は、コアスロット22a1、22a2を磁化する。磁化されたコアスロット22a1、22a2は、永久磁石部材11n、11sのそれぞれと反発、又は吸引し、回転力Frを生じさせる。図14に示すように、スイッチSwにより、電源Vからの電流iを遮断する。励磁コイル23b1、23b2は、コアスロット22a1、22a2を磁化しなくなり、回転力Frは消滅するが、慣性力によりロータ20Aが回転し続ける。ブレーキコイル24L1、24L2、24L3は、永久磁石部材11n、11s間の磁界を順次通過する。永久磁石部材11n、11sの磁界は、ブレーキコイル24L1、24L2、24L3に電圧Eを生じさせる。ここで電圧Eは下記式1で示される誘起電圧の式で求めることができる。ここで、pは磁極数、aは並列導体数、Zはブレーキコイルの巻数、Nはモータの回転数、φは永久磁石部材11n、11sの磁束である。これにより、慣性力によってロータ20Aが速く回転しているほど、ブレーキコイル24L1、24L2、24L3に電圧Eが生じる。その結果、ブレーキコイル24L1、24L2、24L3によって磁化されたコアスロット22a1、22a2、22a3のそれぞれには、慣性で回転している方向と逆回転方向の力Fbが生じる。つまり、ブレーキコイル24L1、24L2、24L3は、電磁ブレーキ機構となり、ロータ20Aの回転を抑制する。なお、モータ1の特性カーブはブレーキコイル24L1、24L2、24L3が無い場合のモータの特性に対して、ブレーキコイル24L1、24L2、24L3の電圧Eを電源電圧より差し引いた電圧が無負荷時の電圧になる。モータ拘束時は回転が無いのでブレーキコイル電圧はE=0で電源電圧時の拘束トルクとなる。なお、無負荷電流も同様にトルクが発生するので上昇する。ここで、モータ1のトルクTは、下記の式2で求めることができる。なお、Iaは、励磁コイル23b1、23b2、23b3に流れる電流である。モータ1のトルクTは、ブレーキコイル24L1、24L2、24L3があることで、回転数Nとの比は低減するが、ブレーキコイル24L1、24L2、24L3の巻数が励磁コイル23b1、23b2、23b3の巻数よりも小さければ、ロータ20Aは回転できる。コアスロットが3つの場合について、図12から図14を用いて模式的に説明してきた。次に、上述した励磁コイル23b1、23b2、23b3に相当する励磁コイルB1~B10について図15を用いて説明する。図15は、本実施形態に係るモータの励磁コイルの巻線を説明する説明図である。図15に示すコアスロットA1~A10には、励磁コイルB1~B10が巻回されている。励磁コイルB1~B10の巻線は、励磁コイルB1、B2を代表して説明する。励磁コイルB1は、励磁コイルB1の端部が整流子セグメントC1に電気的に接続されている。励磁コイルB1は、整流子セグメントC1からコアスロットA10、A1の間を通過し、また、コアスロットA4、A5の間へ延びている。励磁コイルB1は、コアスロットA4、A5の間から整流子セグメントC2へ電気的に接続する。次に、励磁コイルB2は、励磁コイルB2の端部が整流子セグメントC2に電気的に接続されている。その結果、励磁コイルB2は、励磁コイルB1と接続する。励磁コイルB2は、整流子セグメントC2からコアスロットA1、A2の間を通過し、また、コアスロットA5、A6の間へ延びている。励磁コイルB2は、コアスロットA5、A6の間から整流子セグメントC3へ電気的に接続する。励磁コイルB1、B2と同様に、励磁コイルB3~B10が隣り合うコアスロットA1~A10のいずれかの間を巻回し、整流子セグメントC1~C10のいずれかと接続する。また、コアスロットA1~A10には、励磁コイルB1~B10のそれぞれが複数巻回されている。本実施形態の励磁コイルB1~B10は、いわゆる重ね巻と呼ばれる鼓状巻のコイル巻線である。本実施形態の励磁コイルB1~B10は、いわゆる波巻と呼ばれる鼓状巻のコイル巻線であってもよい。また、ブレーキコイル24L1、24L2、24L3に相当するブレーキコイルL1~L10について図16を用いて説明する。図16は、本実施形態に係るモータのブレーキコイルの巻線を説明する説明図である。図16に示すコアスロットA1~A10には、ブレーキコイルL1~L10が巻回されている。ブレーキコイルL1~L10の巻線は、ブレーキコイルL1、L2を代表して説明する。ブレーキコイルL1は、ブレーキコイルL1の端部が整流子セグメントC1に電気的に接続されている。ブレーキコイルL1は、整流子セグメントC1からコアスロットA10、A1の間を通過し、また、コアスロットA4、A5の間へ延びている。ブレーキコイルL1は、コアスロットA4、A5の間から整流子セグメントC1へ電気的に接続する。その結果、ブレーキコイルL1はアーマチュアコア21に巻回され閉回路となるように環状に接続される。次に、ブレーキコイルL2は、ブレーキコイルL2の端部が整流子セグメントC2に電気的に接続されている。ブレーキコイルL2は、整流子セグメントC2からコアスロットA1、A2の間を通過し、また、コアスロットA5、A6の間へ延びている。ブレーキコイルL2は、コアスロットA5、A6の間から整流子セグメントC2へ電気的に接続する。その結果、ブレーキコイルL2はアーマチュアコア21に巻回され閉回路となるように環状に接続される。ブレーキコイルL1、L2と同様に、ブレーキコイルL3~L10が隣り合うコアスロットA1~A10のいずれかの間を巻回し、整流子セグメントC3~C10のいずれかとそれぞれ接続する。上述したように、コアスロットA1~A10には、励磁コイルB1~B10のそれぞれが複数巻回されているので、ブレーキコイルL1~L10は、励磁コイルB1~B10と重なり合いアーマチュアコア21に巻き付けられる。ブレーキコイルL1~L10のそれぞれの巻数は、励磁コイルB1~B10のそれぞれの巻数よりも少なくなっている。<モータ制御装置>図17は、本実施形態に係るモータ制御装置を説明するブロック図である。図17に示すように、モータ制御装置9では、モータ1と制御装置40とが接続されている。また、モータ制御装置9では、制御装置40と上述したセンサ6とが接続されている。制御装置40は、マイコン等のコンピュータシステムである。例えば、図17に示すように、入力インターフェース40aと、出力インターフェース40bと、CPUCentralProcessingUnit40cと、ROMReadOnlyMemory40dと、RAMRandomAccessMemory40eと、内部記憶装置40fと、を含んでいる。入力インターフェース40a、出力インターフェース40b、CPU40c、ROM40d、RAM40e及び内部記憶装置40fは、内部バスで接続されている。入力インターフェース40aは、センサ6からの出力信号SAを受け取り、CPU40cに出力することができる。出力インターフェース40bは、CPU40cから指示信号を受け取り、モータ1にモータ制御信号SMを出力する。モータ制御信号SMは、例えばPWMパルス幅変調:PulseWidthModulation出力である。または、モータ制御信号SMは、例えば直流電源の出力としてもよい。ROM40dには、BIOS等のプログラムが記憶されている。内部記憶装置40fは、例えばHDDHarddiskdriveやフラッシュメモリ等であり、内部記憶装置40fはオペレーティングシステムプログラムやアプリケーションプログラムを記憶している。CPU40cは、RAM40eをワークエリアとして使用しながらROM40dや内部記憶装置40fに記憶されているプログラムを実行することにより、種々の機能を実現する。なお、内部記憶装置40f又はRAM40eは、記憶手段40Eとなる。以上説明したように、モータ制御装置9では、制御装置40が出力信号SAに基づきモータ1のモータ制御信号SMを演算する。センサ6は、変位センサに限られない。例えば、センサ6は、モータ1の回転角を検知するレゾルバ等の回転角センサ又は、ねじ軸72が与える荷重を検出する荷重センサ等のセンサとしてもよい。センサ6が回転角センサである場合、制御装置40は、センサ6の回転角の信号SAを取得する。また、センサ6が荷重センサである場合、制御装置40は、センサ6の荷重の信号SAを取得する。制御装置40は、信号SAに基づきモータ1のモータ制御信号SMを演算する。そして、制御装置40は、演算したモータ制御信号SMに基づいて、モータ1を制御することができる。次に、本実施形態に係るアクチュエータの動作について説明する。<アクチュエータの動作>図18は、本実施形態に係るアクチュエータの動作をモータ電流と時間との関係で説明する説明図である。上述したモータ制御装置9は、図18に示す空走区間Sにおいてモータ1への電流供給を増やし、変速時間を短縮することが好ましい。次に、初動制動領域Pでは、作動ロッド115がアプライ用ブラケット136と共に変位し、ブレーキバンド130がブレーキドラム120への制動力を発生する。この制動力によるショックを低減するために、初動制動領域Pの直前にモータ制御装置9はモータ1への電流供給を減らし、モータ1の回転速度を減速することが好ましい。従来の油圧制御アクチュエータでは、作動油がダンパーとなる。これに対して、モータ制御によるアクチュエータ100は、モータ1の回転による押圧が直接作動ロッド115を介して、ブレーキバンド130に伝達されやすい。例えば、電磁ブレーキ機構であるブレーキコイルL1~L10を含まないモータ1の場合、初動制動領域Pで減速しようとすると、モータ1への電力供給を減らしても慣性力の作用でアーマチュアコア21が回転し、図1に示す矢印Xの方向に実荷重が増加するおそれがある。つまり、慣性によるロータ20の回転による慣性荷重増加が生じるおそれがある。電磁ブレーキ機構ブレーキコイルL1~L10を含む本実施形態のモータ1は、初動制動領域Pでモータ1を減速しようとする。この場合、慣性力の作用でアーマチュアコア21が回転するが、この回転によりブレーキコイルL1~L10がアーマチュアコア21に回転方向と逆回転方向の力を与える。このため、図1に示す矢印Xの方向に実荷重が増加することが抑制される。その結果、指令荷重と実荷重との乖離が抑制され、指令荷重と実荷重との関係は理想的な荷重曲線に沿う傾向となる。空走区間Sにおいて、モータ1は、作動ロッド115を介してブレーキバンド130から加わる反力の変動が少ない状態で回転している。次に、たわみ区間Tbにおいて、作動ロッド115のストロークが大きくなるにつれて、作動ロッド115に加わるブレーキバンド130からの反力は大きくなる。例えば、バンドブレーキ装置110は、作動ロッド115に加わるブレーキバンド130からの反力の上昇率が大きくなると運転者に違和感を与えるおそれがある。このため、モータ制御装置9は、モータ1への電流を緩やかに増加させながら供給し、作動ロッド115が徐々に、ブレーキバンド130を押す荷重推力を高めていくことが好ましい。例えば、モータ制御装置9は、図18に示すたわみ区間Tbにおいて、モータ1への電流を一定の電流増加率となるように制御している。また、図18に示す保持区間Uにおいて、モータ制御装置9は、作動ロッド115がアプライ用ブラケット136を押圧し続けて保持するための電流をモータ1へ供給する。これにより、アクチュエータ100は、ブレーキバンド130が発生する制動力を維持し、ブレーキドラム120の回転の停止を維持することができる。上述したように、モータ1は、電磁ブレーキ機構ブレーキコイルL1~L10により、初動制動領域Pでの慣性力の影響を低減することができる。しかしながら、電磁ブレーキ機構は、ロータ20の回転速度に比例してブレーキトルクを発生する。このため、初動制動領域Pで減速したことによる影響で、たわみ区間Tbの最初における推力押圧力立ち上がりに遅れが生じるおそれがある。また、作動ロッド115に加わるブレーキバンド130からの反力により、出力シャフト102の回転速度の変化が生じることもある。この回転速度の変化に応じて電磁ブレーキ機構が出力シャフト102の回転を抑制し、たわみ区間Tbでの作動ロッド115の変位の意図しない挙動を生じさせるおそれがある。図19は、アクチュエータの動作を推力と時間との関係で説明する説明図である。図19は、バンドブレーキ装置110の作動ロッド115の推力を縦軸とし、横軸に時間秒をとった場合を示している。図19に示すように、理想的な推力の挙動理想線に対し、補正なしと表示するアクチュエータ100の動作は、推力の立ち上がりが遅れている。推力の立ち上がりの遅れは、例えば、バンドブレーキ装置110のブレーキ作動の遅れとなる。このため、自動変速機における変速のギクシャク感を運転者に与えるおそれがある。そこで、推力の立ち上がりの遅れるアクチュエータ100の動作を補正し、補正ありと表示する推力の立ち上がり曲線に補正することが好ましい。モータ制御装置9がこのような補正を行うための制御ブロックについて、図20を用いて説明する。<アクチュエータの制御ブロック>図20は、アクチュエータの制御ブロックを説明するブロック図である。図20に示すように、制御ブロックは、アクチュエータ100への指令を生成する区間指令生成部41と、生成された区間に切替を行う指令切替部42と、切り替えられた区間に相当する推力となるようにモータ1への電流を変換する推力-電流変換部43と、モータ1への電流を制御する電流制御部44と、アクチュエータ100の作動ロッド115の位置を検出する位置検出部45と、速度成分補正部46とを含む。区間指令生成部41は、締結非締結指令411と、空走区間指令412と、たわみ区間指令413と、保持区間指令414とを含む。締結非締結指令411は、自動変速機における変速の指令に基づき、ブレーキバンド130とブレーキドラム120とを締結ブレーキドラム120の回転が停止する状態する指令とブレーキバンド130とブレーキドラム120とを非締結状態ブレーキドラム120が回転する状態にする指令とを選択して指令する制御指令である。空走区間指令412は、上述した空走区間Sのモータ1を制御する指令である。たわみ区間指令413は、上述したたわみ区間Tbのモータ1を制御する指令である。保持区間指令414は、上述した保持区間Uのモータ1を制御する指令である。区間指令生成部41は、締結非締結指令411による制御指令と、後述する位置検出部45の現在区間判定453が判定し、かつアクチュエータ100が現在動作している現在区間の情報と、に基づいて、空走区間指令412と、たわみ区間指令413と、保持区間指令414とのいずれかを選択して出力する。指令切替部42は、区間指令生成部41で出力された指令を必要に応じて切替えながら推力-電流変換部43へ指令を伝達する。指令切替部42は、区間指令生成部41から出力された指令を必要に応じて切替えながら推力-電流変換部43へ指令を伝達する。推力-電流変換部43は、指令された推力となるモータ電流目標値を電流制御部44へ出力する。例えば、図18に示すモータ電流がモータ電流目標値である。推力-電流変換部43は、指令された推力に応じて、例えば推力に比例するように、モータ電流目標値を電流制御部44へ出力する。推力-電流変換部43は、電流制御部44へ前記モータ電流目標値を伝達する前に、後述する速度成分補正部46からの速度成分補正値の出力がある場合は、加算点D1において速度成分補正値とモータ電流目標値とを加算する。電流制御部44は、PI制御器441と、PWM出力442と、電流検出器443と、フィードバック加算点D2とを含む。フィードバック加算点D2は、推力-電流変換部43から伝達されたモータ電流目標値と、電流検出器443で検出した電流値との偏差をPI制御器441へ出力する。PI制御器441は、前記偏差に応じて、比例制御又は積分制御のいずれか1以上を処理する。PI制御器441で応答した制御出力は、PWM出力442でPWM出力となり、モータ1へ電流供給モータ通電される。電流検出器443は、前記PWM出力された電流を検出し、上述したフィードバック加算点D2へフィードバックする。位置検出部45は、ストローク位置検出451と、ローパスフィルタLPF:LowPassfilter452と、現在区間判定453とを含む。ストローク位置検出451は、上述したセンサ6が検出したねじ軸72のストロークの変位を作動ロッド115の位置情報として検出する。検出したストロークの変位情報は、ローパスフィルタLPF452によりノイズ成分が除去される。ノイズ成分が除去されたストロークの変位情報は、現在区間判定453へ伝達される。また、前記ストロークの変位情報は、後述する速度成分補正部46の微分回路461へ伝達される。速度成分補正部46は、微分回路461と、速度-電流補正変換462と、速度成分補正出力部463とを含む。微分回路461は、上述したローパスフィルタLPF452からのストロークの変位を微分し、速度を演算する。速度-電流補正変換462は、演算した速度から出力シャフト102の回転速度を演算する。速度-電流補正変換462は、この回転速度に応じて電磁ブレーキ機構が出力シャフト102の回転を抑制するブレーキトルクを演算する。このブレーキトルクがねじ軸72の動作遅れとなるおそれがある。ブレーキトルク分を補うため、モータ1の出力トルクを増加するようにモータ1へ電力を供給する。このため、速度-電流補正変換462は、出力軸102の回転速度に応じた電流の補正値を演算する。速度-電流補正変換462は、例えば、下記に示す式3のように、ブレーキトルクを演算することができる。ここで、ブレーキコイル係数は、ブレーキコイルのロータへの巻き方により変化する係数である。次に、速度-電流補正変換462は、演算したブレーキトルクのTBrを用いて、下記に示す式4のように、電流速度成分補正値を演算することができる。次に、速度成分補正出力部463は、現在区間判定453から伝達された現在区間がたわみ区間Tbである場合、演算した速度成分補正値を上述した加算点D1へ出力する。このため、加算点D1では、推力-電流変換部43において、推力に応じてモータ1に通電するモータ電流目標値に、出力軸102の回転速度に応じた電流の補正値、例えば速度成分補正値を加算する演算が行われる。次に、アクチュエータ100の制御手順について説明する。図21は、アクチュエータの制御手順を説明するフローチャートである。まず、ステップS101において、モータ制御装置9は、記憶手段40Eに記憶する空走区間Sの開始位置Jの位置情報と、センサ6から取得したねじ軸72のストロークの変位から作動ロッド115の位置を演算し、位置検出する。次に、モータ制御装置9は、処理をステップS102へ進める。ステップS102においては、上述した現在区間判定453により、位置検出した作動ロッド115が属する現在区間が、空走区間Sとたわみ区間Tbと保持区間Uとのうちいずれの区間であるかが判定される。次に、モータ制御装置9は、処理をステップS103へ進める。ステップS103においては、区間指令生成部41が、締結非締結指令411による制御指令と、判定した現在区間の情報とに基づいて、空走区間指令412と、たわみ区間指令413と、保持区間指令414とのうちいずれかを選択して区間指令を生成する。次に、モータ制御装置9は、処理をステップS104へ進める。モータ制御装置9は、ステップS103による区間指令に基づき、推力-電流変換部43において、指令された推力に応じたモータ1に通電する電流であるモータ電流目標値に変換する。次に、モータ制御装置9は、処理をステップS105へ進める。ステップS105において、モータ制御装置9は、たわみ区間Tbであるか否かを検出する。例えば、モータ制御装置9は、たわみ区間Tbでない場合ステップS105、No、処理をステップS107へ進める。これにより、たわみ区間Tb以外では、モータ制御装置9の演算処理が軽減できる。また、モータ制御装置9は、たわみ区間Tbである場合ステップS105、Yes、処理をステップS106へ進める。上述した速度成分補正部46が作動ロッド115のストロークの変位を微分し、速度を演算する。速度成分補正部46は、この速度から出力シャフト102の回転速度を演算する。つまり、制御装置40は、作動ロッド115のストロークの速度から出力シャフト102の回転速度を演算する。制御装置40は、出力シャフト102の回転速度に応じた電流の補正値速度成分補正値を演算する。次に、モータ制御装置9は、処理をステップS107へ進める。たわみ区間Tbである場合ステップS105、Yes、ステップS107においてモータ制御装置9は、加算点D1において、指令された推力に応じたモータ1に通電する電流モータ電流目標値と出力シャフト102の回転速度に応じた電流の補正値速度成分補正値とを加算する演算を行う。モータ制御装置9は、この加算した電流でモータ1を電流制御する。上述したたわみ区間Tbでない場合ステップS105、No、ステップS107においてモータ制御装置9は、補正値速度成分補正値を加えず、指令された推力に応じたモータ1に通電する電流モータ電流目標値で、モータ1を電流制御する。図22は、アクチュエータの速度成分補正を説明する説明図である。図23は、補正後のモータ電流を説明する説明図である。図23に示すように、図18において示した、指令された推力に応じたモータ1に通電する電流モータ電流に加え、図22に示した、出力シャフト102の回転速度に応じた電流の補正値速度成分補正値の電流がたわみ区間Tbにおいて増加している。次に、モータ制御装置9は、処理をステップS108へ進める。ステップS108において、モータ1が図23に示すモータ電流により駆動する。このため、以上説明したモータ制御方法は、図19に示すように、アクチュエータ100の動作が補正ありと示されるように、推力の立ち上がりの遅れを低減することができる。このため、モータ制御方法は、自動変速機における変速のギクシャク感を運転者に与えるおそれを低減することができる。次に、モータ制御装置9は、処理をステップS109へ進める。締結指令又は非締結指令が完了していない場合ステップS109、No、ステップS101に処理を戻し、モータ制御装置9は、センサ6により、ねじ軸72のストロークの変位から作動ロッド115の位置を位置検出する。締結指令又は非締結指令が完了している場合ステップS109、Yes、モータ制御装置9は、処理を終了する。モータ制御装置9は、電磁ブレーキ機構により過度に電磁ブレーキがかかっている分を補正し、アクチュエータ100の動作が遅れることを抑制することができる。アクチュエータ100は、ブレーキバンド130がブレーキドラム120への制動力を生じさせてからブレーキバンド130がブレーキドラム120の回転を止めるまで、電磁ブレーキ機構により十分速度を減速しつつ、かつ作動ロッド115がブレーキバンド130を押す推力の立ち上がりの遅れを生じさせるおそれを低減することができる。上述のように、アクチュエータ100は、回転体であるブレーキドラム120を制動するブレーキバンド130を弾性変形させるため、ブレーキバンド130に荷重を加える作動ロッド115の変位を制御するアクチュエータである。アクチュエータ100は、出力シャフト102と、出力シャフト102の回転速度に応じて回転を抑制する電磁ブレーキ機構ブレーキコイルL1~L10と、を含むモータ1と、出力シャフト102からの回転運動を直線運動に変換し、直線運動によって発生する変位を作動ロッド115に与える直線運動機構であるボールねじ機構7と、制御装置40とを含む。制御装置40は、ブレーキバンド130がブレーキドラム120への制動力を発生してからブレーキバンド130がブレーキドラム120の回転を止めるまで、前記荷重を生じさせる推力に応じてモータ1に通電する電流に出力シャフト102の回転速度に応じた電流の補正値を加算した制御信号SMを演算する。また、制御装置40は、たわみ区間Tbにおいて、作動ロッド115のストロークの変位を微分することで速度を演算する。制御装置40は、この速度から出力シャフト102の回転速度を演算する。制御装置40は、出力シャフト102の回転速度に応じてモータ1へ付与する制御信号速度成分補正値を演算する。そして、制御装置40は、前記荷重を生じさせる推力に応じてモータ1に通電する電流に出力シャフト102の回転速度に応じた速度成分補正値を加える演算することができる。これにより、初動制動領域Pにおいて、モータ1に印加される速度成分補正値分の電流の増加により、モータ1の出力シャフト102の回転速度が増加する。このため、電磁ブレーキ機構を有していても、初動制動領域Pにおける作動ロッド115の変位の遅れを抑制することができる。また、たわみ区間Tbにおいて、作動ロッド115のストロークが不安定となる挙動を抑制することができる。このため、ブレーキバンド装置110が運転者に違和感を与えるおそれを低減することができる。モータ1は、アーマチュアコア21に巻回された励磁コイルB1~B10及びブレーキコイルL1~L10と、着磁された永久磁石部材11N、11Sと、アーマチュアコア21とともに回転する出力シャフト102とを含んでいる。励磁コイルB1~B10の通電により回転するアーマチュアコア21は、ロータ20となり、永久磁石部材11N、11Sと相対的に位置が変化する。そして、永久磁石部材11N、11Sの磁界を通過するブレーキコイルL1~L10は、アーマチュアコア21に巻回され環状に接続され、回転するアーマチュアコア21に慣性によりロータ20出力シャフト102が回転する回転方向と逆回転方向の力を与えることができる。これにより、励磁コイルB1~B10の通電をオフにした場合、慣性による出力シャフト102の回転が早期に抑制される。つまり、モータ1は、励磁コイルB1~B10の通電のオフに追随して、出力シャフト102の回転が早期に停止する。また、いわゆるブラシ付きモータの慣性による出力シャフト102の回転は、早期に抑制される。また、モータ1が高回転であっても、慣性で出力シャフト102が回転し続けることが抑制される。その結果、モータ1が高速回転で駆動されても制御しやすくなる。アクチュエータ100は、ねじ軸72と、出力シャフト102から回転力をねじ軸72に伝達する駆動機構と、上述したモータ1と、を含む。これにより、ねじ軸72が所望の指令荷重推力で駆動し、又は所望の位置で停止することができる。また、駆動機構には、軸線方向の移動要素であるナット71と、ねじ軸72と、転動体であるボール73とを含むボールねじ機構を含むことが好ましい。これにより、出力シャフト102の回転運動をねじ軸72の直線運動に変換することができる。アクチュエータ100は、ボールねじ機構7を備えているので、モータ1の小さな力トルクを大きな力であるねじ軸72の推力へ変換することができる。アクチュエータ100は、ボールねじ機構7のボール73の転がりによって起動トルクが極めて少なくできるので、精密な微動送りにより、所望のねじ軸72の推力を与えることができる推力発生装置となる。また、ボールねじ機構7は、回転運動を直線運動に変換し、直線運動によって発生する変位を作動ロッド115に与え、大きな変位回転を小さな変位直線運動に変換する減速作用を有する。アクチュエータ100は、第1ギヤ81、第2ギヤ82、第3ギヤ83の噛み合いにより、モータ1の回転速度よりも減速させたねじ軸72の回転とする減速ギヤ機構8を含むことが好ましい。つまり、減速ギヤ機構8は、出力シャフト102と前記ボールねじ機構7のねじ軸72との間に設けられ、かつ出力シャフト102からねじ軸72へ伝達される回転速度を減速する。これにより、モータ1が小型モータであっても小さい電流で高出力を取り出すことができる。また、モータ1とねじ軸72とが配置されるハウジング3内のレイアウトの自由度を高めることができる。なお、アクチュエータ100は、減速ギヤ機構の減速比を高めることによりモータ1の無通電時のフリクションを、ブレーキバンド130がブレーキドラム120の回転を停止する状態を維持する制動力バンドブレーキ締結保持力よりも大きくすることが好ましい。アクチュエータ100は、例えば、バンドブレーキ締結保持力に対して下記式5を満たすようにすることが好ましい。ここで、直動部の摺動静摩擦及び外乱静摩擦の値は、式5の左側全体の値に対し小さい。ボールねじリードは、ボールねじ機構のストロークを確保し、効率を担保する必要がある。このため、式5を満たすようにするために、無通電時のボールねじ軸の保持トルクを増加することが好ましい。無通電時のボールねじ軸の保持トルクは、下記式6で示すことができる。式6から無通電時のボールねじ軸の保持トルクは、減速ギヤ機構8の減速比を大きくすることで、大きくすることができることが分かる。上述のように、式5の関係を満たすことにより、ブレーキバンド130から作動ロッド115に加わる反力によりモータ1が逆回転しない。そして、アクチュエータ100は、モータ1を通電し続けることなく、ブレーキバンド130がブレーキドラム120の回転を停止させ、回転の停止状態を保持することができる。また、ボールねじ機構は伝達効率が高く、効率よく回転を直線運動として変換できる。ボールねじ機構を使用しても、減速ギヤ機構の減速比を高めることによりブレーキバンド130がブレーキドラム160の回転停止する状態を維持するができる。モータ1が無通電となることから、モータ1の発熱が抑制されると共に、アクチュエータ100の消費電力を抑制することができる。実施形態2図24は、本実施形態に係るモータのロータとステータとの関係を説明する説明図である。本実施形態では、上述したアクチュエータ100のモータ1をいわゆるブラシレスモータとしている。なお、上述した実施形態で説明したものと同じ部材には同一の符号を付して重複する説明は省略する。<ブラシレスモータ>本実施形態では、図3に示す本実施形態のモータ1は、図24に示すロータ26と、ステータ15とを含んでいる。ロータ26は、モータ1の出力シャフト102とともに、ステータ15であるアーマチュアコア16内で回転自在に支持されている。ロータ26は、例えば4極に着磁されている永久磁石部材であり、N極の永久磁石部材26Nと、S極の永久磁石部材26Sとが隣り合うように交互に配置されている。ステータ15は、アーマチュアコア16と、励磁コイル17u、17v、17wと、ブレーキコイル18u1、18v1、18w1、18u2、18v2、18w2とを含んでいる。アーマチュアコア16は、純鉄、ケイ素鋼鈑等の軟磁性体で形成された円環状のコア部材である。例えば、アーマチュアコア16は、ロータ26側へ延びる磁極16u1、16v1、16w1、16u2、16v2、16w2が順に間隔をもってアーマチュアコア16の環状内側に配置されている。励磁コイル17uは、磁極16u1と、16u2とに巻回されている。励磁コイル17vは、磁極16v1と、16v2とに巻回されている。励磁コイル17wは、磁極16w1と、16w2とに巻回されている。図25は、本実施形態に係るモータの励磁コイルの通電状態を説明する説明図である。図25に示すように、本実施形態の励磁コイル17u、17v、17wは、いわゆるY結線とされている。励磁コイル17u、17v、17wは、デルタ結線とされてもよい。励磁コイル17u、17v、17wには、図25に示す6つのステップを順に繰り返すように、電流iが流れるように制御されている。例えば、第1ステップでは、電流iが励磁コイル17uから17wへ流れ、励磁コイル17u、17wを励磁する。次に、第2ステップでは、電流iが励磁コイル17vから17wへ流れ、励磁コイル17v、17wを励磁する。次に、第3ステップでは、電流iが励磁コイル17vから17uへ流れ、励磁コイル17v、17uを励磁する。次に、第4ステップでは、電流iが励磁コイル17wから17uへ流れ、励磁コイル17w、17uを励磁する。次に、第5ステップでは、電流iが励磁コイル17wから17vへ流れ、励磁コイル17w、17vを励磁する。次に、第6ステップでは、電流iが励磁コイル17uから17vへ流れ、励磁コイル17u、17vを励磁する。なお、ロータ26を逆回転する場合には、第1ステップから第6ステップを逆の順序に通電する。以上説明した励磁コイル17u、17v、17wの通電は、1つのステップで励磁コイル17u、17v、17wのうち2つが通電される2コイル通電であるが、1つのステップで励磁コイル17u、17v、17wのうち3つが通電される3コイル通電としてもよい。図24に示すブレーキコイル18u1は、磁極16u1に巻回され、両端が接続され環状に接続されている。同様に、ブレーキコイル18v1、18w1、18u2、18v2、18w2は、磁極16v1、16w1、16u2、16v2、16w2の各々に巻回され、両端が接続され環状に接続されている。次に、本実施形態のモータ1の動作について説明する。図26は、本実施形態に係るモータの制御のブロック図である。図27は、本実施形態に係るモータの励磁コイルの励磁状態を説明する説明図である。本実施形態のモータ1は、磁極16u1、16v1間、磁極16w1、16u2間、磁極16v2、16w2間に、回転角センサ61、62、63を配置する。例えば、回転角センサ61、62、63は、ホールIC等の磁気センサであり、永久磁石部材26Nと永久磁石部材26Sとから受ける磁界の変化を検出する。励磁コイル17u、17v、17wと、回転角センサ61、62、63とは、モータドライブユニット51に接続されている。モータドライブユニット51は、ゲート信号制御回路52と、3相インバータ53とを含んでいる。ゲート信号制御回路52は、回転角センサ61、62、63と上述した制御装置40と、に接続されている。図27に示す回転角センサ61の信号61sと、回転角センサ62の信号62sと、回転角センサ63の信号63sとは、それぞれ位相がずれたパルス波形となっており、ゲート信号制御回路52は、パルス波形の組み合わせによりロータ26の回転角の位置を検出できる。ゲート信号制御回路52は、モータ制御信号SMの指令により、3相インバータ53へゲート信号を送出する。また、ゲート信号制御回路52は、回転角センサ61、62、63によりロータ26の回転角の位置を検出し、電流iと誘起電圧とが同位相となるようゲート信号を制御する。制御装置40は、指令荷重をモータ制御信号SMに変換し、モータドライブユニット51へ送出する。モータドライブユニット51は、モータ制御信号SMの指令に応じたパルス波形の幅で、ゲート信号制御回路52がゲート信号を3相インバータ53へ送出する。3相インバータ53は、上述した第1ステップから第6ステップに沿った励磁コイル17u、17v、17wの励磁を行う。励磁コイル17u、17v、17wの励磁により、ロータ26が回転し、出力シャフト102が回転する。ここで、ゲート信号制御回路52は、回転角センサ61、62、63によりロータ26の回転角の位置を検出し、電流iと誘起電圧とが同位相となるようゲート信号を制御する。ロータ26は、例えば、図24に示す回転力Fr2の矢印方向へ回転している。ここで、制御装置40は、図18に示す初動制動領域Pで止めようとモータ1を停止しても慣性力の作用でロータ26が回転する。ロータ26の回転により、ブレーキコイル18u1、18v1、18w1、18u2、18v2、18w2には、式1に示した電圧Eが生じる。この電圧Eにより、磁極16u1、16v1、16w1、16u2、16v2、16w2が磁化され、ロータ26が慣性で回転する方向と逆回転方向の力Fb2を与える。その結果、ロータ26の回転にブレーキがかかり、早期に停止する。以上説明したように本実施形態のモータ1は、アーマチュアコア16に巻回された励磁コイル17u、17v、17w及びブレーキコイル18u1、18v1、18w1、18u2、18v2、18w2と、着磁された永久磁石部材26N、26Sと、永久磁石部材26N、26Sと、ともに回転する出力シャフト102とを含んでいる。励磁コイル17u、17v、17wの通電により回転するロータ26となる永久磁石部材26N、26Sは、ロータ26となり、アーマチュアコア16と相対的に位置が変化する。回転する永久磁石部材26N、26Sの磁界を通過するブレーキコイル18u1、18v1、18w1、18u2、18v2、18w2は、アーマチュアコア16に巻回され環状に接続され、慣性により回転するロータ26出力シャフト102が回転する回転方向と逆回転方向の力Fb2を与えることができる。これにより、励磁コイル17u、17v、17wの通電をオフにした場合、慣性による出力シャフト102の回転が早期に抑制される。つまり、モータ1は、励磁コイル17u、17v、17wの通電のオフに追随して、出力シャフト102の回転が早期に停止する。また、いわゆるブラシレスモータの慣性による出力シャフト102の回転は、早期に抑制される。モータ1が高回転であっても、慣性で出力シャフト102が回転し続けることが抑制される。その結果、モータ1が高速回転で駆動されても制御しやすくなる。また、回転角センサ61、62、63により出力シャフト102の回転を検出し、モータ制御装置9は、出力シャフト102の回転の情報からモータ1の回転速度回転数を演算することができる。このため、実施形態1で説明したセンサ6を使用しなくても、モータ制御装置9はモータ1の回転速度を取得することができる。このため、モータ制御装置9は、作動ロッド115のストロークを演算することができる。そして、アクチュエータ100は、センサ6を省略し小型としてもよい。評価例図28は、評価例のアクチュエータの動作を作動ロッドの速度と時間との関係で説明する説明図である。評価例のアクチュエータ100は、上述した実施形態1のモータ1を備えている。図29は、図28に示す評価例のアクチュエータの動作を電流補正値と時間との関係で説明する説明図である。図30は、図28に示す評価例のアクチュエータの動作を補正後のモータの電流と時間との関係で説明する説明図である。図31は、図28に示す評価例のアクチュエータの動作を補正後のストロークと時間との関係で説明する説明図である。本評価例では、図28から図31の時間軸は同じとなっている。評価例のアクチュエータ100は、図28から図31の横軸0.5s付近が図2に示す初動制動領域Pとなっている。評価例のアクチュエータ100は、図28から図31の横軸5s付近が図2に示す締結境界Qとなっている。評価例のアクチュエータ100は、図28から図31の横軸0s以上0.5s以下の区間が図2に示す空走区間Sであり、横軸0.5s以上5s以下の区間が図2に示すたわみ区間Tbであり、横軸5s以上の区間が図2に示す保持区間Uとなる。評価例のアクチュエータ100は、センサ6によりねじ軸72のストロークの変位を位置検出し、図31に示す初動制動領域Pを検出する。アクチュエータ100は、初動制動領域Pを検出するまで、モータ1への電流値を例えば、図30に示すように6A程度としモータのロータを高速に回転する。作動ロッド115はアプライ用ブラケット136と図31に示すようにストローク2.2mm程度変位すると、ブレーキバンド130がブレーキドラム120への制動力を発生する。モータ制御装置9は、作動ロッド115のストロークが2.2mmとなった場合、初動制動領Pに作動ロッド115が到達したと検出する。モータ制御装置9は、自動変速機を操作する運転者に、ブレーキバンド130がブレーキドラム120を制動するショックを与えないように、モータ1への電流を図30に示すように急激に低減する。これにより、電磁ブレーキ機構ブレーキコイルL1~L10を含む本実施形態のモータ1は、ブレーキコイルL1~L10がアーマチュアコア21に回転方向と逆回転方向の力を与え、図1-2に示す矢印Xの方向に実荷重が増加することが抑制される。その結果、図31の初動制動領域Pにおいて、ストロークの増加が抑制されていくことになる。図28に示すように、初動制動領域Pにおいて作動ロッド115の速度が低下すると、アクチュエータ100の動作は、推力の立ち上がりが遅れるおそれがある。モータ制御装置9は、図29に示すように、たわみ区間Tbである横軸0.5s以上5s以下の区間において、図28に示す速度変化分を補うトルクを生じさせるために、指令された推力に応じたモータ1に通電する電流に出力軸102の回転速度に応じた電流の補正値である図29に示す電流補正値を加える。その結果、モータ1へは図30に示す補正後の電流が加わることになる。その結果、図31に示すように、作動ロッド115のストロークの挙動は、初動制動領Pにおいて突出することもなく、また作動ロッド115の動作が遅れるようなこともないことが分かる。また、たわみ区間Tbである横軸0.5s以上5s以下の区間で、作動ロッド115のストロークの挙動が安定している。以上説明した本実施形態のアクチュエータ100はバンドブレーキ装置110に適用した。アクチュエータ100は、一般産業用電動機、自動車及び船舶等に使用されている電動式のアクチュエータに適している。例えば、アクチュエータ100は、圧力又は推力を加える油圧制御機構を置き換えることができる。また、アクチュエータ100は、上述した空走区間のように反力による変動の少ないストローク区間と、たわみ区間のように被駆動機構が弾性変形部材に荷重を加えるストローク区間とを含む、圧力又は推力を加える制御機構に適用することが好ましい。