"外科用器具であって、a本体部分と、b前記本体部分から遠位に延在する伝達部分と、c前記伝達部分の遠位端に結合されたエンドエフェクタと、d制御ユニットと、e前記制御ユニットに通信可能に結合される1つ又は2つ以上のセンサーと、を備え、前記1つ又は2つ以上のセンサーのうちの少なくとも1つのセンサーが温度を示すシグナルを出力するように動作可能であり、前記温度が前記外科用器具と関連し、前記制御ユニットが、前記少なくとも1つのセンサーからのデータに応じて、前記エンドエフェクタの少なくとも一部分を選択的に停止させるように動作可能である、外科用器具。トランスデューサを更に備え、前記少なくとも1つのセンサーが、前記本体部分内に載置され、前記少なくとも1つのセンサーが、前記トランスデューサの温度を示すシグナルを出力するように動作可能である、請求項1に記載の外科用器具。前記制御ユニットが、前記トランスデューサを選択的に停止させるように動作可能である、請求項2に記載の外科用器具。前記少なくとも1つのセンサーが、前記エンドエフェクタに結合され、前記少なくとも1つのセンサーが、前記エンドエフェクタの温度を示すシグナルを出力するように動作可能である、請求項1に記載の外科用器具。前記本体部分に旋回可能に載置されるトリガーと、前記トリガーに結合されるトリガー位置センサーと、を更に備え、前記トリガー位置センサーが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記トリガー位置センサーが、前記本体部分に対する前記トリガーの回転位置を示すシグナルを出力するように動作可能である、請求項1に記載の外科用器具。前記伝達アセンブリに結合される力センサーを更に備え、前記力センサーが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記力センサーが、前記伝達アセンブリに適用される力を示すシグナルを出力するように動作可能である、請求項1に記載の外科用器具。前記ハンドル部分が、表示器を備え、前記表示器が、前記制御ユニットに電気的に結合され、前記制御ユニットが、前記力センサーから出力された前記シグナルに応じて前記表示器を駆動するように動作可能である、請求項6に記載の外科用器具。前記伝達アセンブリが、作動部材と、前記作動部材に結合された位置センサーと、を更に備え、前記位置センサーが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記位置センサーが、前記本体部分に対する作動部材の位置を示すシグナルを出力するように動作可能である、請求項1に記載の外科用器具。前記ハンドル部分が、表示器を備え、前記表示器が、前記制御ユニットに電気的に結合され、前記制御ユニットが、前記位置センサーから出力された前記シグナルに応じて前記表示器を駆動するように動作可能である、請求項8に記載の外科用器具。前記エンドエフェクタが、i.前記伝達アセンブリの遠位端に旋回可能に結合される上部つかみ具と、ii.クランプパッドと、iii.力センサーと、を備え、前記力センサーが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記力センサーが、前記上部つかみ具に適用される力を示すシグナルを出力するように動作可能である、請求項1に記載の外科用器具。前記力センサーが、前記クランプパッドに結合される、請求項10に記載の外科用器具。前記力センサーが、前記上部つかみ具に結合される、請求項10に記載の外科用器具。前記力センサーが、力感知抵抗器を備える、請求項10に記載の外科用器具。前記エンドエフェクタが、マイクロコイルを備える、請求項1に記載の外科用器具。前記マイクロコイルが、前記制御ユニットに結合され、前記制御ユニットが、前記マイクロコイルに電圧を適用するように動作可能であり、前記制御ユニットが、前記マイクロコイルに適用された前記電圧を監視するように更に動作可能である、請求項14に記載の外科用器具。外科用システムであって、a制御ユニットと、b外科用器具であって、i.本体部分、ii.並進可能な切断部材を備える伝達部分、iii.エンドエフェクタ、iv.前記制御ユニットに通信可能に結合される1つ又は2つ以上のセンサー、及びv.前記制御ユニットに通信可能に結合される1つ又は2つ以上のモータ、を備え、前記1つ又は2つ以上のモータのうちの少なくとも1つのモータが、前記本体部分に対して前記切断部材を並進させるように動作可能である、外科用器具と、c前記制御ユニットに通信可能に結合される遠隔制御装置と、を備え、前記制御ユニットが、前記1つ又は2つ以上のセンサーからの入力シグナルを受信するように動作可能であり、前記制御ユニットが、1つ又は2つ以上のシグナルを前記1つ又は2つ以上のモータに出力するように動作可能であり、前記制御ユニットが、1つ又は2つ以上のシグナルを前記遠隔制御装置に出力するように動作可能であり、前記遠隔制御装置が、1つ又は2つ以上のシグナルを前記制御ユニットに出力するように動作可能である、外科用システム。前記遠隔制御装置が、1つ又は2つ以上の力フィードバック構成要素を備え、前記制御ユニットが、前記1つ又は2つ以上の力フィードバック構成要素を駆動するように動作可能である、請求項16に記載の外科用システム。装置インターフェースと、外科医インターフェースとを更に備え、前記装置インターフェースが、前記遠隔制御装置、前記制御ユニット、及び前記外科医インターフェースに通信可能に結合され、前記制御ユニットが、1つ又は2つ以上の選択可能な設定を備え、前記装置インターフェースが、前記外科医インターフェースからの入力に応じて前記制御ユニットの前記1つ又は2つ以上の選択可能な設定を変更するように動作可能である、請求項16に記載の外科用システム。外科用器具であって、a本体部分であって、i.モータアセンブリ、及びii.トリガーアセンブリであって、1前記本体部分に旋回可能に載置されるトリガーと、2前記モータアセンブリに結合される本体部材と、3前記本体部材に結合される遠位力感知抵抗器と、4前記本体部材に結合される近位力感知抵抗器と、を備える、トリガーアセンブリ、を備える、本体部分と、b前記モータアセンブリに結合される作動部材と、を備え、前記モータアセンブリが、前記作動部材を並進させるように動作可能である、外科用器具。前記モータアセンブリが、1モータと、2前記モータに結合されるスクリューギアと、3前記スクリューギアによって運ばれるキャリッジ部材と、を備え、前記キャリッジ部材が、前記作動部材を並進させるように動作可能である、請求項19に記載の外科用器具。技術の特定の実施例に関する以下の説明は、その範囲を限定するために使用されるべきでない。技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点が以下の説明から当業者には明らかとなろう。以下の説明は、実例として、技術を実施するために企図される最良の形態の1つである。理解されるであろう通り、本明細書で説明された技術は、いずれもこの技術から逸脱せずに、その他の様々で明白な態様も実施することができる。したがって、図面及び説明は、例示的な性質のものであり、限定的なものであると見なされるべきではない。I.例示的な超音波手術装置の概要図1は、超音波外科用器具50と、ジェネレーター20と、ジェネレーター20を外科用器具50に結合するケーブル30と、を備える例示的な超音波外科用システム10を示す。好適な発電機20は、EthiconEndo-Surgery,Inc.ofCincinnati,Ohioにより販売されているGEN300である。幾つかのバージョンでは、ジェネレーター20は、2011年4月14日に公開されたSurgicalGeneratorforUltrasonicandElectrosurgicalDevicesと題される米国公開第2011/0087212号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成される。外科器具50は超音波外科器具を参照して記載されるが、以下に記載する技術は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物/遺伝子治療送達装置、及び超音波、無線周波数、レーザ等を使用するエネルギー送達装置、及び/又はこれらの任意の組み合わせを含むが、これらに限定されない多様な外科器具と共に使用できることに留意するべきである。また、本実施例は、ケーブル接続による外科器具50を参照して記載されるが、外科器具50は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、CordlessHand-heldUltrasonicCauteryCuttingDeviceと題された2009年6月4日公開の米国特許公開第2009/0143797号に開示されているもの等のコードレス変換器を含んでもよい。更に、外科用器具50はまた、RoboticSurgicalToolwithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrumentと題された2004年8月31日発行の米国特許第6,783,524号に開示されているもの等のロボット支援による手術環境で使用される、又は使用されるように適合されてもよい。この例の外科用器具50は、組立形ハンドルアセンブリ60、細長い伝達アセンブリ70、及びトランスデューサ100を含む。伝達アセンブリ70は、伝達アセンブリ70の近位端で組立形ハンドルアセンブリ60に結合され、組立形ハンドルアセンブリ60から遠位方向に延在する。本実施例では、伝達アセンブリ70は、内視鏡用途用の細い長尺状の管状アセンブリとして構成されているが、伝達アセンブリ70は、代替的に、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、UltrasonicWaveguideandBladeと題された2007年12月6日公開の米国特許公開第2007/0282333号、及びUltrasonicDeviceforCuttingandCoagulatingと題された2008年8月21日公開の米国特許公開第2008/0200940号に開示されているもの等の短いアセンブリであってもよいことを理解するべきである。この例の伝達アセンブリ70は、外鞘72、内側管状作動部材図示せず、導波路図示せず、及び伝達アセンブリ70の遠位端上にあるエンドエフェクタ80を有する。本実施例において、エンドエフェクタ80は、導波路に連結されたブレード82と、送信用アセンブリ70の近位端で旋回し得るクランプアーム84と、任意的に、クランプアーム84に連結し得る1つ又は2つ以上のクランプ受86と、を備える。また、クランプアーム84及び関連した特徴は、開示が参照により本明細書に組み込まれる1999年11月9日に発行されたUltrasonicClampCoagulatorApparatusHavingImprovedClampArmPivotMountと題する米国特許第5,980,510号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され動作可能でよいことを理解されたい。導波路は、超音波エネルギーを変換器100からブレード82へ送信するように構成されているが、可撓性であるか、半可撓性であるか、又は剛性であってもよい。単に例示的な1つの超音波変換器100は、Cincinnati,OhioのEthiconEndo-Surgery,Inc.により販売されているModelNo.HP054である。導波路は、また、当該技術分野において周知のように、導波路を経由してブレード82へ送信される機械的振動を増幅するように構成されてもよい。導波路は、導波路に沿った縦振動のゲインを制御する機能と、導波路を本装置の共振周波数に合わせる機能とを更に有することができる。本実施例では、音響アセンブリが組織によって取り込まれないとき、音響アセンブリを好ましい共振周波数foに合わせるため、ブレード82の遠位端は波腹の近辺に配置される。変換器100にエネルギーが与えられるとき、ブレード82の遠位端は、例えば、55.5kHzの既定の振動周波数foで、最大振幅が、例えば、約10~500マイクロメートルの範囲、好ましくは約20~約200マイクロメートルの範囲で、長手方向に移動するように構成されている。本実施例の変換器100が駆動するとき、これらの機械的振動は、導波路を通ってエンドエフェクタ80へ送信される。本実施例において、ブレード82は、導波路に連結されているが、超音波振動数で振動する。したがって、ブレード82とクランプアーム84との間に組織が締め付けられたとき、ブレード82の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供される。また、組織も焼灼するために、ブレード82とクランプアーム84を介して電流が提供されてもよい。送信用アセンブリ70及び変換器100の幾つかの構成を記述してきたが、送信用アセンブリ70及び変換器100の更に他の適切な構成は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであると思われる。この例の組立形ハンドルアセンブリ60は、結合ハウジング部分62と下側部分64とを有する。結合ハウジング部分62は、結合ハウジング部分62の近位端にトランスデューサ100を収容し、結合ハウジング部分62の遠位端に伝達アセンブリ70の近位端を収容するように構成される。開口は、様々な伝達アセンブリ70を挿入するため、結合ハウジング部分62の遠位端に提供される。本実施例において、回転ノブ66は、送信用アセンブリ70及び/又は変換器100を回転させるように示されるが、回転ノブ66は任意的であるに過ぎないものと解釈されるべきである。マルチピースハンドルアセンブリ60の下位部64は、トリガー68を具備し、かつ、使用者によって片手で掴れるように構成されている。下側部分64の単に例示的な代替的構成の1つが、2011年1月20日に公開されRotatingTransducerMountforUltrasonicSurgicalInstrumentsと題する米国特許公報第2011/0015660号の図1に示され、この特許の開示は参照により本明細書に組み込まれる。図示されていないトグルボタンは、下位部64の遠位表面に位置付けられることがあり、また、ジェネレーター20を用いながら、様々な操作レベルで変換器100を駆動することができる。例えば、第1のトグルボタンは、最大エネルギーレベルで変換器100を駆動することができるのに対し、第2のトグルボタンは、最小の非ゼロエネルギーレベルで変換器100を駆動することができる。当然ながら、それらトグルボタンは、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであると思われる、最大及び/又は最小エネルギーレベル以外のエネルギーレベルを得るように構成されることがある。更に、トグルボタンは、組立形ハンドルアセンブリ60上、トランスデューサ100上、及び/又は外科用器具50から離れた場所のどこに配置されてもよく、また任意数のトグルボタンが、提供されてもよい。組立形ハンドルアセンブリ60を2つの別個の部分62、64に関して述べたが、組立形ハンドルアセンブリ60が、両方の部分62、64が組み合わされた単体アセンブリでもよいことを理解されたい。組立形ハンドルアセンブリ60は、代替的に、別個のトリガ部分ユーザの手又は脚によって操作可能や別個の結合ハウジング部分62などの複数の個別部品に分割されてもよい。トリガー部分は、変換器100を駆動することができ、また、連動するハウジング部分62から遠く離れていてもよい。本明細書の教示を考慮すれば当業者に明らかなように、マルチピースハンドルアセンブリ60は、耐久性プラスチックポリカーボネートや液晶ポリマーなど、セラミック及び/若しくは金属、又は任意の他の適切な材料から構成されてもよい。多部品取っ手アセンブリ60に関する更なる他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。例えば、器具50は、ロボットシステムの一部として操作されてもよい。また、本明細書の教示を考慮して、組立形ハンドルアセンブリ60の他の構成が当業者に明らかになる。単なる例として、外科用器具50は、米国特許公開第2006/0079874号、米国特許公開第2007/0191713号、米国特許公開第2007/0282333号、米国特許公開第2008/0200940号、米国特許公開第2011/0015660号、米国特許第6,500,176号、米国特許公開第2011/0087218号、及び/又は米国特許公開第2009/0143797号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成されてもよい。外科用器具50のための更なる構成は、UltrasonicSurgicalInstrumentwithModularEndEffectorと題された、2011年10月10日出願の米国特許出願第13/269,899号その明細書の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるにより詳細に記載されている。A.センサーを有する例示的な超音波外科用器具ハンドルアセンブリ幾つかのバージョンでは、外科用器具50及び/又はその中の構成要素の状態を監視するためのセンサーを含むことが有用であってもよい。例えば、ユーザは、トランスデューサ100及び/又はエンドエフェクタ80の温度を監視することを所望する場合がある。加えて、ユーザは、1つ又は2つ以上の既定の位置に対するエンドエフェクタ80の位置及び/又は配向を監視することを所望する場合がある。そのような位置及び/又は配向の監視は、ユーザに遠隔的に例えば、モニター上ないしは別の方法で図式的にその外科用器具50の使用を監視することを可能にするか、又は外科用器具50の位置及び/又は配向情報に基づき、装置がユーザにフィードバックを提供することを可能にしてもよい。代替的に、そのような位置の及び/又は配向の監視は、外科用器具50の動きを監視するためのロボット装置により、又は遠隔的に外科用器具50を制御するユーザにより使用され得る。したがって、外科用器具の様々なセンサーが本明細書において記載される。図2は、組立形ハンドルアセンブリ160、細長い伝達アセンブリ170、及びトランスデューサ180を有する外科用器具150を表す。組立形ハンドルアセンブリ160、細長い伝達アセンブリ170、及びトランスデューサ180は、上述の、組立形ハンドルアセンブリ60、伝達アセンブリ70、及び/又はトランスデューサ100の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得る。本実施例において、トランスデューサ温度センサー190は、実質的にトランスデューサ180付近の位置でケーシング162の内部表面に結合される。他のバージョンでは、トランスデューサ温度センサー190は、トランスデューサ180に結合されるか、又はトランスデューサ180のケーシング上若しくはその内部に収容される。トランスデューサ温度センサー190は、トランスデューサ180又はトランスデューサ180付近の空気の温度を測定するために作動可能である。例えば、トランスデューサ温度センサー190は、熱電対又はサーミスタを備えてもよい。幾つかのバージョンでは、トランスデューサ温度センサー190は、正の温度係数PTCを有するように構成され、一方、他のバージョンでは、トランスデューサ温度センサー190は、負の温度係数NTCを有するように構成される。勿論、トランスデューサ温度センサー190に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。本実施例のトランスデューサ温度センサー190は、以下により詳細に記載されるように、トランスデューサ温度センサー190が温度シグナルを制御ユニット1000に通信することができるように、制御ユニット1000に通信可能に結合される。本実施例の外科用器具150は、ケーシング162に結合されるトリガー位置センサー192を更に含む。本実施例のトリガー位置センサー192は、光ダイオードスイッチを備えるが、光エンコーダー、磁気エンコーダー、抵抗エンコーダー等の他の位置センサーも使用され得る。トリガー位置センサー192は、ケーシング162に対するトリガー168の位置を判断するように動作可能である。トリガー位置センサー192は、トリガー位置センサー192がトリガー168の位置を示すシグナルを通信するように制御ユニット1000にも通信可能に結合される。勿論、トリガー位置センサー192に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。例えば、複数のトリガー位置センサー192は、ケーシング162に対するトリガー168の位置の判断を更に向上するために含まれ得る。単なる例として、複数の光ダイオードスイッチは、トリガー168が旋回するときに、一連の光スイッチが始動するように使用され得る。本実施例において、トリガー168は、トリガー168がユーザによって作動されるとき、ヨーク172を長手方向に作動させるように構成される。ヨーク172は、エンドエフェクタ図示せずのクランプアーム図示せずを作動させる内部管状作動部材図示せずに結合される。内部管状作動部材、クランプアーム、及びエンドエフェクタは、図3A~3Bを参照してより詳細に記載される。本実施例のヨーク172は、ヨークセンサー194を更に含む。ヨークセンサー194は、ヨーク172が内部管状作動部材に適用している力を判断するように動作可能である歪みゲージを備える。歪みゲージは、ヨーク172に結合される前に既知標準に対して較正され得る。示される実施例において、ヨークセンサー194は、ヨーク172の側面に結合されるが、他のバージョンにおいて、ヨークセンサー194は、ヨーク172の遠位端上、又はヨーク172とヨーク172が係合する内部管状作動部材の一部分との間に位置することができる。ヨークセンサー194は、ヨークセンサー194がヨーク172に対する力を表すシグナルを制御ユニット1000に通信できるように制御ユニット1000にも通信可能に結合される。勿論、ヨークセンサー194に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。制御ユニット1000は、1つ又は2つ以上のセンサーからの入力を受信し、1つ又は2つ以上の構成要素及び/又は装置に制御指示を出力するように構成される集積回路又はマイクロコントローラを備えるが、出力は単に任意である例えば、制御ユニット1000は、単に、情報を受信するための診断ツールであるか、又は構成要素及び/又は装置は、制御ユニット1000が構成要素及び/又は装置を直接駆動若しくは停止させることができるように制御ユニット1000と統合され得る。幾つかのバージョンでは、制御ユニット1000はその上にデータを記憶するためのEEPROMを更に備える。例えば、EEPROMは、外科用器具150の様々な構成要素を制御するための機械読取可能コードを記憶することができるか、又はEEPROMは、データ表に記憶された1つ又は2つ以上の操作設定及び/又はモードを含むことができる。勿論、EEPROMに関する他の機械読取可能コード及び/又は構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。幾つかのバージョンでは、制御ユニット1000は、ジェネレーター20に統合される図1に示されるが、これは単に任意である。他のバージョンでは、制御ユニット1000は、外科用器具150に統合される図6~7に示される制御ユニット1000等か、又は制御ユニット1000は、独立した装置であってもよい。本実施例において、トランスデューサ温度センサー190は、トランスデューサ180の温度を示すシグナルを制御ユニット1000に送信する。制御ユニット1000は、特定の既定温度がトランスデューサ温度センサー190によって示されるとき、トランスデューサ180を停止させるように構成される。幾つかのバージョンでは、制御ユニット1000は、トランスデューサ180をジェネレーター20から電気的に分離する、又はトランスデューサ180をケーブル30から電気的に分離する。そのような電気的分離は、電気的に制御されたスイッチにより達成され得る。制御ユニット1000は、停止温度に達した又は達する寸前であることをユーザに音声により警告するようにも構成されるが、これは単に任意である。スピーカー図示せずは、音声による警告を発するために、外科用器具150上又は外科用器具150内に含まれてもよい。代替的に、視覚的シグナルが使用され得る例えば、インジケータランプ又はディスプレイ上のポップアップ警告。つまり、トランスデューサ温度センサー190及び制御ユニット1000は、トランスデューサ180の温度を監視する、必要に応じてトランスデューサ180を停止させる、及び/又はユーザに警告を提供するように使用され得る。幾つかのバージョンでは、センサー190は、トランスデューサ180の温度が閾値を超えるとき例えば、センサー190が熱電対/サーミスタ等を備えるとき、切替が制御ユニット1000により/制御ユニット1000を通して行われることなくトランスデューサ180を直接停止及び/又は分離することができる。加えて、又は代替的に、制御ユニット1000及び/又はトランスデューサ温度センサー190は、確認のためにユーザに、又は外科用器具150を監視し制御するために別の装置に温度シグナルを連続的に出力するように構成され得る。例えば、ジェネレーター20及び/又は制御ユニット1000は、トランスデューサ温度センサー190から出力された温度シグナルを表示するビデオスクリーン図示せずを含むことができる。温度シグナルの表示は、視覚的グラフ又は複数の色付きLED等、数的、ないしは別の方法であってもよい。他のバージョンでは、ビデオスクリーンが外科用器具150に載置され得る。前に述べたように、トリガー位置センサー192は、制御ユニット1000にも通信可能に結合される。本実施例において、トリガー位置センサー192からの位置シグナルは、トリガー168の位置を監視するために、制御ユニット1000に送信される。1つのバージョンでは、制御ユニット1000は、トリガー168の特定の位置がトリガー位置センサー192により示されるまでトランスデューサ180を停止状態に維持することができる。同様に図1を参照して前述するように、トリガー168は、ブレード図示せずに対して組織を掴持するクランプアーム図示せずを制御する。つまり、制御ユニット1000は、トリガー168の特定の位置が達成されるまでトランスデューサ180の起動を防止することができる。更なるバージョンでは、制御ユニット1000は、トランスデューサ180が起動中にトリガー168の特定の既定位置が維持されない場合、トランスデューサ180を停止させるように構成され得る。トリガー位置センサー192が、トリガー168が解放されたことを示した場合、制御ユニット1000は、トランスデューサ180を停止させる。更なる変形では、制御ユニット1000は、トリガー位置センサー192から受信した位置シグナルに依存して、トランスデューサ180の電力を変更することができる。例えば、トリガー位置センサー192が、トリガー168が長距離作動しなかったことを示す場合ユーザが大量の組織を把持する場合等、制御ユニット1000は、第1の既定レベルでトランスデューサ180を起動するように構成され得る。代替的に、トリガー位置センサー192が、トリガー168が完全に作動した、又は実質的に作動していることを示す場合ユーザが少量の組織を把持する又は組織を全く把持しない場合等、制御ユニット1000は、第2の既定レベルでトランスデューサ180を起動するように構成され得る。勿論、トランスデューサ180の起動は、第1の既定レベル又は第2の既定レベルに限定されないが、外科用器具150の動作中に変更されてもよい。トリガー位置センサー192の出力は、制御ユニット1000が感知状態の様々な組み合わせに基づき外科用器具150の様々な構成要素に対して適切な制御指示及び/又は起動若しくは停止指示を提供することができるように、1つ又は2つ以上の他のセンサーの出力と共に使用され得ることを理解されたい。単なる例として、歪みゲージ出力図3A~3Bの歪みゲージ286から等及び/又は力出力図2のヨークセンサー194、図3A~3Bの遠位パッドセンサー226、及び/又は近位パッドセンサー236から等は、制御ユニット1000に送信され、エンドエフェクタ内に掴持された組織の量、大きさ、種類等を判断するために使用され得る。制御ユニット1000と共に使用され得る幾つかの単なる例示的なセンサー、ユーザ入力、及び/又はフィードバックは、2011年6月2日に出願されたMotorDrivenElectrosurgicalDevicewithMechanicalandElectricalFeedbackと題される米国特許出願第13/151,481号に開示されており、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。本実施例において、ヨークセンサー194は、ヨーク172によって内部管状作動部材に適用される力したがって、エンドエフェクタのクランプアームに対する力を示すために、制御ユニット1000に力シグナルを出力する。ヨークセンサー194は大きな力を示すが、トリガー位置センサー192はトリガーが長距離作動しなかったことを示す場合、制御ユニット1000は、大量の組織片がエンドエフェクタ内に掴持されていると判断するように構成される。したがって、制御ユニット1000は、組織を切断するために、第1の既定レベルでトランスデューサ180を起動させる。そのような起動は、自動であるか、又はユーザによる選択例えば、ユーザがトグルボタンを押し続けるに応じてもよい。ヨークセンサー194はほとんど又は全く力を示さず、またトリガー位置センサー192は、トリガーが長距離作動しなかったことを示す場合、制御ユニット1000は、組織片がほとんど又は全くエンドエフェクタ内に掴持されていないと判断するように構成される。それに応じて、制御ユニット1000は、ユーザがトランスデューサ180を起動しようと試みても、トランスデューサ180を停止状態に維持することができる。ヨークセンサー194がほとんど又は全く力を示さず、トリガー位置センサー192が、トリガーが完全に又は実質的に作動したことを示す場合、制御ユニット1000は、組織が薄くしか、又は全くエンドエフェクタ内に掴持されていないと判断するように構成される。それに応じて、制御ユニット1000は、組織を切断するために、第2の既定レベルでトランスデューサ180を起動させるように動作可能である。そのような起動は、自動であるか、又はユーザによる選択例えば、ユーザがトグルボタンを押し続けるに応じてもよい。ヨークセンサー194が大きな力を示し、トリガー位置センサー192が、トリガーが完全に又は実質的に作動したことを示す場合、制御ユニット1000は、密な組織がエンドエフェクタ内に掴持されていると判断するように構成される。それに応じて、制御ユニット1000は、密な組織を切断するために、第3の既定レベルでトランスデューサ180を起動させるように動作可能である。そのような起動は、自動であるか、又はユーザによる選択例えば、ユーザがトグルボタンを押し続けるに応じてもよい。勿論、制御ユニット1000、ヨークセンサー194、及びトリガー位置センサー192を使用する前述のシステムは、単に例示的であり、他の構成及び/又はセンサーの入力に応じた制御ユニット1000からの出力が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。加えて、又は代替的に、トリガー位置センサー192の出力は、外科用器具150及び/又は他の外科用器具の構成要素を作動させるための1つ又は2つ以上のモータ図示せずを起動させるために使用され得る。そのようなモータ駆動の外科用器具の例の1つが図6を参照して示され、説明される。前述のトランスデューサ温度センサー190、トリガー位置センサー192、及びヨークセンサー194が超音波外科用器具150を参照して説明されてきたが、トランスデューサ温度センサー190、トリガー位置センサー192、及びヨークセンサー194は、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物/遺伝子治療送達装置、及びRF、レーザ等を使用するエネルギー送達装置を含む、他の外科用器具の中に組み込まれてもよいことを更に理解されたい。B.センサーを有する超音波外科用器具のための例示的エンドエフェクタ図3A~3Bは、閉位置図3A及び開位置図3Bで示される、例示的なエンドエフェクタ200の分解図を表す。本実施例では、エンドエフェクタ200は、ブレード210、遠位クランプパッド220、近位クランプパッド230、及びクランプアーム240を備える。内部管状作動部材260及び外部シース280は、上述の伝達アセンブリ70及びハンドルアセンブリ60等のハンドルアセンブリから遠位に延在する伝達アセンブリの構成要素である。ブレード210は、上述のブレード82の教示のうちの少なくとも幾つかにより、又は米国特許公開第2006/0079874号、米国特許公開第2007/0191713号、米国特許公開第2007/0282333号、米国特許公開第2008/0200940号、米国特許公開第2011/0015660号、及び/又は米国特許公開第2009/0143797号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得、各開示は、参照により本明細書に組み込まれる。本実施例では、ブレード210は、トランスデューサ100、180等のトランスデューサに結合されるように、及び超音波周波数で振動するように構成される。ブレード210のトランスデューサへのそのような結合は、導波路図示せずを介してでもよい。ブレード210とクランプアーム240との間に組織が締め付けられたとき、ブレード210の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供される。また、組織を焼灼するために、ブレード210とクランプアーム240を介して電流が提供される。示されるように、ブレード210は、ブレード210の遠位端に円筒形の本体部分212と、湾曲部分214とを備える。単なる例として、ブレード210は、湾曲した長四角形の立方体状の端を有する固体のチタンロッドを備える。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、ブレード210は、実質的にまっすぐである、及び/又はブレード210は、他の幾何学構造を有してもよく、これには、円錐形端、三角柱端、円筒形端、実質的に平面的な端、長四角形の立方体、及び/又は任意の他の幾何学構造が含まれることを理解されたい。更に尚、ブレード210は、チタン以外の材料を含むことができ、これには、アルミニウム、スチール、鉄、複合物、合金等が含まれる。勿論、ブレード210に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。i.センサーを有する例示的な遠位クランプパッド本実施例の遠位クランプパッド220は、Teflon登録商標Wilmington,DelawareのE.I.duPontdeNemoursandCompanyを含むが、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、他の低摩擦材料を使用することができる。遠位クランプパッド220は、遠位クランプパッド220から延在し、クランプアーム240のT字型陥凹図示せずの中に挿入可能なT字型部材222を介してクランプアーム240に載置される。遠位クランプパッド220は、実質的にブレード210と平行であり、かつブレード210と接触する位置に対して旋回可能である。したがって、クランプアーム240が図3Aに示される閉位置に作動するとき、組織は圧縮され、遠位クランプパッド220とブレード210との間に把持される。図示されるように、遠位クランプパッド220は、遠位クランプパッド220による組織の把握を強化するために、鋸歯のような構成等の非平滑表面224を含む。鋸歯用構成又は歯は、ブレード210に対する組織の動きに対して静止摩擦を提供する。当業者により理解されるように、鋸歯のような構成は、ブレード210の動きに対する組織の動きを防止するように使用され得る多くの組織係合表面のうちの単なる一例である。他の例示的な例としては、突起、交差パターン、トレッドパターン、ビード、又は砂吹き表面等が挙げられる。示される実施例において、遠位クランプパッド220は、遠位端でクランプアーム240の中に挿入可能であり、近位クランプパッド230の遠位に配置される。遠位クランプパッド220は、遠位クランプセンサー226を更に備える。本実施例の遠位クランプセンサー226は、クランプアーム240がトリガー168により閉位置に作動するとき、遠位クランプパッド220に及ぼされる力を判断するように動作可能である歪みゲージ又は力感知抵抗器を備える。歪みゲージ又は力感知抵抗器は、遠位クランプパッド220に結合される前に、既知の標準に対して較正され得る。遠位クランプセンサー226は、制御ユニット1000にも通信可能に結合される。本実施例では、パッド接触部228は、クランプアーム240上の相補的接触部図示せずに電気的に結合するように、T字型部材222上に位置する。したがって、遠位クランプパッド220に適用される力を表す力シグナルは、遠位クランプセンサー226から制御ユニット1000に通信され得る。よって、遠位クランプセンサー226は、遠位クランプパッド220とブレード210との間に組織が存在するかしないかを判断するために、制御ユニット1000により使用され得る。更に、遠位クランプセンサー226は、組織の大きさ及び/又は密集度を判断するために、他のセンサーと共にも使用され得る。例えば、遠位クランプセンサー226が、力が適用されていることを示すシグナルを出力し、以下に説明される傾斜計246及び/又はヨークセンサー196が、クランプアーム240が実質的に作動していないことを示す場合、制御ユニット1000は、大量の組織がクランプアーム240とブレード210との間に存在すると判断するように構成され得る。したがって、制御ユニット1000は、自動的に、又はトグルボタンが第1の既定レベルでユーザにより始動されるときのいずれかにより、トランスデューサ180を起動する指示を出力することができる。遠位クランプセンサー226が、大きな力を示すシグナルを出力し、傾斜計246及び/又はヨークセンサー196が、クランプアーム240が完全に又は実質的に作動していることを示す場合、制御ユニット1000は、低密な組織がクランプアーム240とブレード210との間に存在すると判断するように構成され得る。したがって、制御ユニット1000は、自動的にか、又はトグルボタンが第2の既定レベルでユーザにより始動されるときのいずれかにより、トランスデューサ180を起動する指示を出力することができる。遠位クランプセンサー226が、小さな力が適用されていることを示すシグナルを出力し、傾斜計246及び/又はヨークセンサー196が、クランプアーム240が完全に又は実質的に作動していることを示す場合、制御ユニット1000は、薄い、低密な組織がクランプアーム240とブレード210との間に存在すると判断するように構成され得る。したがって、制御ユニット1000は、自動的にか、又はトグルボタンが第3の既定レベルでユーザにより始動されるときのいずれかにより、トランスデューサ180を起動する指示を出力することができる。遠位クランプセンサー226が、力が適用されていないことを示すシグナルを出力する場合、制御ユニット1000は、トランスデューサ180を停止させるか、又はユーザがトランスデューサ180を起動するのを防止するように、構成され得る。勿論、遠位クランプセンサー226に関する他の使用及び/又は構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。ii.センサーを有する例示的な近位クランプパッド近位クランプパッド230は、Teflon登録商標E.I.duPontdeNemoursandCompanyofWilmington,Delawareを含む実質的に平坦なクランプパッドを備えるが、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、他の低摩擦材料を使用することができる。近位クランプパッド230は、近位クランプパッド230から延在し、クランプアーム240の鳩尾形陥凹図示せずの中に挿入可能な鳩尾形部材232を介してクランプアーム240に載置される。近位クランプパッド230は、実質的にブレード210と平行であり、かつそれと接触する位置に対して旋回可能でもある。したがって、クランプアーム240が図3Aに示される閉位置に作動するとき、組織は近位クランプパッド230とブレード210との間に圧縮される。勿論、遠位クランプパッド220及び近位クランプパッド230は、異なる構成要素であるため、遠位クランプパッド220及び近位クランプパッド230の材料は異なってもよい。遠位クランプパッド220及び/又は近位クランプパッド230は、2006年4月13日に公開されたTissuePadforUsewithanUltrasonicSurgicalInstrumentと題される米国特許公開第2006/0079874号の教示のうちの少なくとも幾つかにより更に構成され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。近位クランプパッド230は、近位クランプセンサー236を更に備える。本実施例の近位クランプセンサー236は、クランプアーム240がトリガー168により閉位置に作動するとき、近位クランプパッド230に及ぼされる力を判断するように構成される歪みゲージ又は力感知抵抗器を備える。歪みゲージ又は力感知抵抗器は、近位クランプセンサー236に結合される前に、既知の標準に対して較正され得る。近位クランプセンサー236は、制御ユニット1000にも通信可能に結合される。本実施例では、パッド接触部238は、クランプアーム240上の相補的接触部図示せずに電気的に結合するように、鳩尾形部材232上に位置する。したがって、近位クランプパッド230に適用される力を表す力シグナルは、近位クランプセンサー236から制御ユニット1000に通信され得る。よって、近位クランプセンサー236は、近位クランプパッド230とブレード210との間に組織が存在するかしないかを判断するために、制御ユニット1000により使用され得る。更に、近位クランプセンサー236は、組織の大きさ及び/又は密集度を判断するために、他のセンサーと共にも使用され得る。幾つかのバージョンでは、制御ユニット1000は、組織が近位クランプパッド230とブレード210との間に収容される場合、トランスデューサ180の起動を防止するように構成され得るが、これは単に任意である。加えて、又は代替的に、遠位クランプセンサー226が組織の存在を示すシグナルを出力し、近位クランプセンサー236が組織の存在を示すシグナルを出力しない場合、制御ユニット1000は、第1の既定レベルでトランスデューサ180を起動するように構成され得る。遠位クランプセンサー226及び近位クランプセンサー236の両方が組織の存在を示すシグナルを出力する場合、制御ユニット1000は、第2の既定レベルでトランスデューサ180を起動するように構成され得る。勿論、前述は、単に例示的であり、遠位クランプセンサー226及び近位クランプセンサー236より多いセンサー又は少ないセンサーが使用され得る。更に、制御ユニット1000は、遠位クランプセンサー226及び/又は近位クランプセンサー236から受信した様々なシグナルに応じて他の構成及び/又は設定を有することができる。勿論、近位クランプセンサー236に関する他の使用及び/又は構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。iii.例示的な内部管状作動部材本実施例の内部管状作動部材260は、ブレード210が内部管状作動部材260を通って長手方向に延在する間、外側シース280内で長手方向に作動するように構成される中空の円筒形部材である。内部管状作動部材260の近位端は、トリガーが押されるときに内部管状作動部材260を近位に作動させるように構成されるトリガー68、168等のトリガーに結合される。トリガーが解放されるとき、内部管状作動部材260は遠位に作動する。内部管状作動部材260の遠位端262は、内部管状作動部材260の反対側に配置され、クランプアーム240の一対の下側ピン252を受容するように構成される一対の作動穴264を備える。したがって、クランプアーム240が作動穴264及び下側ピン252を介して内部管状作動部材260に結合されるとき、内部管状作動部材260の長手方向の動きは、クランプアーム240の一対の上側ピン254を中心にクランプアーム240を旋回させる。勿論、内部管状作動部材260に関する他の構成及び結合機構が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。例えば、内部管状作動部材260は、一体ヒンジを含み、__________に出願されたSurgicalInstrumentwithModularClampPadと題される米国特許出願第[代理人生理番号END6895USNP19.0587843]号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。iv.センサーを有する例示的な外側シース本実施例の外側シース280も、ブレード210、及び内部管状作動部材260、及びブレード210に関連する導波路がそこを通って長手方向に延在する間、外側シース280の近位端図示せずでハンドルアセンブリのケーシングに結合されるように構成される中空の円筒形部材である。外側シース280は、外側シース280の反対側に配置され、クランプアーム240の一対の上側ピン254を受容するように構成される一対の上側穴284を含む遠位端282を有する。当業者には明らかであるように、上側穴284は、クランプアーム240が旋回可能である旋回点を提供する。外側シース280は更に、内部管状作動部材260に対して長手方向に固定されるように構成される。よって、内部管状作動部材260が長手方向に作動するとき、外側シース280は、クランプアーム240が旋回できる機械的基底を提供する。勿論、外側シース280は、内部管状作動部材260に対して必ずしも固定される必要はない。単なる例として、内部管状作動部材260が固定され、外側シース280が作動可能であるか、又は他のバージョンでは、内部管状作動部材260及び外側シース280の両方が作動可能であってもよい。勿論、外側シース280に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。例えば、外側シース280は、一体ヒンジを含み、__________に出願されたSurgicalInstrumentwithModularClampPadと題される米国特許出願第[代理人生理番号END6895USNP19.0587843]号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。本実施例では、外側シース280は、外側シース280の一部分に載置される歪みゲージ286を含む。歪みゲージ286は、制御ユニット1000に通信可能に結合され、外側シース280に適用されるときのエンドエフェクタ200に対する力を測定することができる。歪みゲージ286は、外側シース280に結合される前に既知の標準に対して較正され得る。図3A~3Bに示される歪みゲージ286は、クランプアーム240がブレード210に対して組織を掴持するように作動するときに外側シース280に適用される力を測定する。したがって、歪みゲージ286により生成された力シグナルは、組織の密集度及び/又は大きさを示してもよい。例えば、密な組織が存在する場合、歪みゲージ286は、クランプアーム240が閉鎖に作動するとき、大きな力を示すシグナルを生成することができる。代替的に、薄い組織しか又は全く組織が存在しない場合、歪みゲージ286は、クランプアーム240が閉鎖に作動するとき、小さい力又は力がないことを示すシグナルを生成することができる。したがって、制御ユニット1000は、歪みゲージ286から送信された力シグナルに応じてトランスデューサ180及び/又は他の構成要素の設定を調節するように構成され得る。勿論、歪みゲージ286からの出力シグナルは、他のセンサーシグナルと共に制御ユニット1000によっても使用され得る。更に、歪みゲージ286は、外側シース280上に示されるが、歪みゲージ286は、内側管状作動部材260又はクランプアーム240上を含む、別の箇所に位置してもよいことを理解されたい。更に、複数の力方向及び/又は力の位置を測定するために、複数の歪みゲージ286を採用することができる。歪みゲージ286の尚更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。更に、他のセンサーが歪みゲージ286と共に又はその代替として外側シース280に結合されてもよい。例えば、熱電対、サーミスタ、傾斜計等が外側シース280上に位置付けられてもよい。そのような追加のセンサーの1つは、以下により詳細に説明される傾斜計246である。v.センサーを有する例示的なクランプアームクランプアーム240は、係合部分242と、係合部分242の近位の取り付け部分248とを備える。本実施例の係合部分242は、遠位クランプパッド220のT字型部材222を受容するように構成されるT字型陥凹を含む、実質的に平坦な底面を有する湾曲部材を備える。T字型陥凹は、遠位パッドセンサー226のパッド接触部228に電気的に結合するために相補的接触部を含む。係合部分242は、本実施例のブレード210と実質的に同様の曲率を有する。勿論、ブレード210がまっすぐである場合、係合部分242もまっすぐであってもよい。係合部分242が、組織が圧縮されブレード210により切断され得る溝を形成するように、係合部分242は更に、ブレード210の側面の周囲で下向きに湾曲するように構成され得る。取り付け部分248は、本体部材250と、一対の下側ピン252と、一対の上側ピン254と、を備える。本体部材250は、近位クランプパッド230の鳩尾形部材232を受容するように構成される鳩尾形陥凹図示せずを備える。鳩尾形陥凹は、近位パッドセンサー226のパッド接触部238に電気的に結合するために相補的接触部を含む。上述のように、下側ピン252は、内部管状作動部材260の作動穴264の中に挿入可能であり、上側ピン254は、外側シース280の上側穴284の中に挿入可能である。したがって、ピン252、254が穴264、284の中に挿入されるとき、クランプアーム240は、外側シース280及び内部管状作動部材260に結合され、クランプアーム240は、ブレード210に対して旋回可能である。勿論、クランプアーム240に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。幾つかのバージョンでは、ピン252、254は、本体部材232に形成される穴を通して挿入可能な別個のピンであってもよい。幾つかのバージョンでは、クランプアーム240は、一体ヒンジを含み、__________に出願されたSurgicalInstrumentwithModularClampPadと題される米国特許出願第[代理人生理番号END6895USNP19.0587843]号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。本実施例のクランプアーム240は、クランプアームセンサー244と、傾斜計246と、を更に備える。本実施例のクランプアームセンサー244は、クランプアーム240の温度を判断するように構成される熱電対又はサーミスタを備える。本実施例では、クランプアームセンサー244は、クランプアーム240の上面に載置されるが、クランプアームセンサー244に関する他の位置及び/又は配向は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろうことを理解されたい。単なる例示的な代替の位置には、クランプアーム240の底部、遠位クランプパッド220への埋設、近位クランプパッド230への埋設、内部管状作動部材260上、及び/又は外側シース280上が含まれる。幾つかのバージョンでは、クランプアームセンサー244は、正の温度係数PTCを有するように構成され、一方、他のバージョンでは、クランプアームセンサー244は、負の温度係数NTCを有するように構成される。勿論、クランプアームセンサー244に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。クランプアームセンサー244は、制御ユニット1000にも通信可能に結合される。本実施例において、クランプアームセンサー244は、クランプアーム240の温度を表すシグナルを制御ユニット1000に送信する。制御ユニット1000は、規定温度センサーの値がクランプアームセンサー244によって示されるとき、トランスデューサ180を停止させるように構成され得る。例えば、制御ユニット1000は、ジェネレーター20でトランスデューサ180への電力を分離する、又はトランスデューサ180からケーブル30を分離するように動作可能であってもよい。制御ユニット1000は、上述により詳細に説明されてきたように、停止温度に達した又は達する寸前であることをユーザに音声により及び/又は視覚的に警告するようにも構成され得る。よって、クランプアームセンサー244及び制御ユニット1000は、クランプアーム240及び間接的にクランプアーム240の周辺組織の温度を監視するために使用され得る。加えて、又は代替的に、制御ユニット1000及び/又はクランプアームセンサー244は、確認のためにユーザに温度シグナルを連続的に出力するように構成され得る。例えば、ジェネレーター20及び/又は制御ユニット1000は、温度シグナル複数可を表示するビデオスクリーン図示せずを含むことができる。温度シグナルの表示は、視覚的グラフ又は複数の色付きLED等、数的、ないしは別の方法のいずれかであってもよい。他のバージョンでは、表示は、外科用器具150に載置されるか、又はその中に収容され得る。よって、ユーザは、手順中にクランプアーム240の温度を監視することができてもよい。勿論、クランプアームセンサー244は、超音波エンドエフェクタを参照して説明されてきたが、クランプアームセンサー244は、他の外科用器具及び/又はエンドエフェクタと共に使用され得る。例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物/遺伝子治療送達装置、及びRF、レーザ等を使用するエネルギー送達装置である。クランプアームセンサー244は、必ずしも温度測定センサーである必要はないが、代わりに任意の他の種類のセンサーであってもよいことも理解されたい。例えば、クランプアームセンサー244は、代わりに歪みゲージ、傾斜計、光センサー等であってもよい。クランプアーム240は、規定の配向に対する例えば、水平面に対する、垂直面に対する、ブレード210に対する等クランプアーム240のピッチを測定するように動作可能であるクランプアーム240に結合される長手方向に配向される第1の傾斜計246も含む。第1の傾斜計246は、第1の傾斜計246により生成された傾斜シグナルが制御ユニット1000に送信されるように制御ユニット1000にも通信可能に結合される。幾つかのバージョンでは、傾斜計246は、クランプアーム240及び/又はブレード210の配向を判断するために、他のセンサートリガー位置センサー192及び/又は第2の傾斜計246と共に使用され得る。例えば、第1の傾斜計246は、水平面に対するクランプアーム240の位置を示すことができ、トリガー位置センサー192は、トリガー168の位置を示すことができる。したがって、制御ユニット1000は、第1の傾斜計246及びトリガー位置センサー192からのシグナルに基づき、水平面に対するクランプアーム240及びブレード210の配向即ちピッチを判断することができる。加えて、又は代替的に、第1の傾斜計246は、水平面に対するクランプアーム240の配向を示すことができ、外側シース280上に位置し、第1の傾斜計246に対して垂直に配向される第2の傾斜計246は、水平面に対する外側シース280の横転配向も示すことができる。したがって、第1の傾斜計246及び第2の傾斜計246は、制御ユニット1000に通信可能に結合され、制御ユニット1000は、2つの面に対するクランプアーム240及び/又はブレード210の配向即ち、ピッチ及び横転配向を判断することができる。また上記の別の代替として、又は上記に加えて、固体素子コンパス図示せずが、外科用器具例えば、ハンドルアセンブリに、外側シース280の中に又はその上等にに含まれ、外側シース280の方向を示すように構成され得る。したがって、第1の傾斜計246、第2の傾斜計246、及び固体素子コンパスは、制御ユニット1000に通信可能に結合され、制御ユニット1000は、3つの面に対するクランプアーム240及び/又はブレード210の配向即ち、ピッチ、横転、及び片揺れを判断することができる。また更なる構成において、GPSレシーバー及び/又は他の位置電子機器が外科用器具に統合され得る。そのような位置及び/又は配向情報により、制御ユニット1000は、クランプアーム240及び/又はブレード210が組織の最適な切断に配向されたか否かをディスプレイ上に示すことができる。例えば、外科用通路は、外科手術の前又は同時ににモデル化することができ、制御ユニット1000は、組織の切断が実質的にモデル化した外科用通路に従ったか否かに関して、ユーザにフィードバックを提供することができる。代替的に、そのような配向フィードバックは、ロボット手術環境で使用され得る。勿論、傾斜計246に関する、更に他の構成及び/又は使用が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。単なる例示的なエンドエフェクタ200が本明細書に記載されてきたが、他のエンドエフェクタも使用され得る。例えば、クランプアーム240、遠位クランプパッド220、近位クランプパッド230、内部管状作動部材260、及び/又は外側シース280のうちの1つ又は2つ以上が、エンドエフェクタ200から省かれてもよい。近位クランプパッド230、内部管状作動部材260、及び外側シース280を省いた単なる例示的なエンドエフェクタの1つが、2007年8月16日に公開されたUltrasonicDeviceforCuttingandCoagulatingと題される米国特許公開第2007/0191713号に記載されており、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。クランプアーム240、遠位クランプパッド220、近位クランプパッド230、及び内部管状作動部材260を省いた別の単なる例示的なエンドエフェクタが、2008年8月21日に公開されたUltrasonicDeviceforCuttingandCoagulatingと題される米国特許公開第2008/0200940号に記載されており、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。エンドエフェクタ200に関する更なる他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。II.例示的な高周波RF外科用器具の概要超音波エネルギーを用いて組織を手術するように構成されている外科用器具もあれば、電気エネルギー及び/又は熱エネルギー等のエネルギーを患者の組織に供給するように構成し得る、図4~5Bに示されるような外科用器具300等の外科用器具もある。外科用器具300には、ハンドルアセンブリ302、伝達アセンブリ320、及び伝達アセンブリ320の遠位端に結合されるエンドエフェクタ400図5A~5Bに示されるが含まれる。以下により詳細に説明されるように、ハンドルアセンブリ302は、電気エネルギーをエンドエフェクタ400に供給し、かつ/又はエンドエフェクタ400内に位置する組織を切除するためにエンドエフェクタ400内でナイフ若しくは切断部材410図5A~5Bにも示されるを前進させるための1つ又は2つ以上のスイッチ及び/又はトリガーを含むことができる。A.センサーを有する例示的なハンドルアセンブリ図4を再び参照すると、ハンドルアセンブリ302は、例えばハンドルアセンブリ302内に収容される電源を含む、ジェネレーター20及び/又は任意の他の電源等の電源図示せずと動作可能に結合される1つ又は2つ以上の電気入力部310を備える。伝達アセンブリ320は、ハンドルアセンブリ302から遠位に延在し、伝達アセンブリ320の遠位端に結合されるエンドエフェクタ400を含む。電源は、外科用器具300に電流を供給し、電源は、所望のエネルギー量を外科用器具300に供給するために、電流の規模、継続時間、波形、及び/又は周波数を制御するように動作可能でもよい。本実施例のハンドルアセンブリ302は、挿入部310に供給される電流がエンドエフェクタ400に供給され得るように、伝達アセンブリ320を通って延在する第1の導電体420と電気入力部310を選択的に電気的に結合するためのスイッチ又はトリガー306を支持するように構成されるハンドル本体304を備える。本実施例のトリガー306には、ハンドル本体304に対するトリガー306の位置を示すシグナルを生成し、制御ユニット1000に送信するトリガー位置センサー192も含まれる。トリガー位置センサー192は、上記の図2に関するトリガー位置センサー192の説明により更に構築及び/又は構成され得る。ハンドル本体304は、ハンドル本体304を形成するために一緒に組み立てられる2つの長手方向の半部分を備える。図4に表されるように、ハンドルアセンブリ302の様々な内部構成要素の幾つかを示すために、1つの部分が省かれている。様々な実施形態では、ハンドル本体304の半分は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、スナップ嵌合、プレス嵌合、溶接、相互接着、及び/又は相互に締結され得る。更に尚、ハンドルアセンブリ302は、2つの別個の半分ではなく、一体型であってもよい。また別の代替えでは、その部分は半分ではなく、着脱可能な上部及び/又は側部分を伴うハンドル本体304等の、単なる別個の結合可能な構成要素であってもよい。ハンドル本体304に関する尚他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。第1の導電体420は、絶縁線等の、エンドエフェクタ400において図5A~5Bに示されるトリガー306と第1の電極430との間、及びトリガー306と入力部310との間にも延在するワイヤを備える。本実施例では、第1の導電体420は、上部つかみ具406の第1の電極430、及び下部つかみ具408の第1の電極430に結合されるが、第1の電極430は、上部つかみ具406にのみ、又は下部つかみ具408のみにあってもよいことを理解されたい。第1のスリップリング326は、伝達アセンブリ320を通って延在する第1の導電体420の一部分をハンドルアセンブリ302内に収容される第1の導電体320の一部分に電気的に結合する。ハンドルアセンブリ302は、入力部310を介して電源に電気的にも結合され、伝達アセンブリ320を通ってエンドエフェクタ400、そして第2の電極432に延在する、第2の導電体422を更に備える。本実施例では、第2の導電体422は、上部つかみ具406の第2の電極432、及び下部つかみ具408の第2の電極432に結合されるが、第2の電極432は、上部つかみ具406にのみ、又は下部つかみ具408のみにあってもよいことを理解されたい。伝達アセンブリ320は、シャフト324が外側シース322内に収容されるように、シャフト324と同軸であり、それを中心に配置される外側シース322を備える。第2の導電体422は、第1の導電体420、シャフト324、及び/又は第1の電極430に対して第2の導電体422を絶縁するために、絶縁プラスチックジャケット又はシースを伴うワイヤを備える。第2のスリップリング328は、伝達アセンブリ320を通って延在する第2の導電体の一部分422をハンドルアセンブリ302内に収容される第2の導電体422の一部分に電気的に結合するように構成される。本実施例のスリップリング326、328はそれぞれ、ハンドル本体304内に載置され、伝達アセンブリ320の一部分に載置された対応する円又は少なくとも半円の接触部と接触を保つ円又は少なくとも半円接触部を備える。よって、スリップリング326、328は、ハンドルアセンブリ302に対する伝達アセンブリ320の回転を可能にし、同時に伝達アセンブリ320を通して第1及び第2の導電体420、422への電気通路を、尚、提供する。勿論、ハンドルアセンブリ302及び外科用器具300は、他の構成を含むことができる。例えば、ハンドルアセンブリ302及び/又は外科用器具300は、組織切断要素及び双極RFエネルギーを組織に供給する1つ又は2つ以上の要素例えば、組織を凝固又は封止するためを含むことができる。そのような装置の例は、Cincinnati,OhioのEthiconEndo-Surgery,Inc.によるENSEAL登録商標組織封止装置である。そのような装置の更なる例及び関連概念は、開示が参照により本明細書に組み込まれる、2002年12月31日に発行されたElectrosurgicalSystemsandTechniquesforSealingTissueと題された米国特許第6,500,176号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、2006年9月26日に発行されたElectrosurgicalInstrumentandMethodofUseと題された米国特許第7,112,201号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、2006年10月24日に発行されたElectrosurgicalWorkingEndforControlledEnergyDeliveryと題された米国特許第7,125,409号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、2007年1月30日に発行されたElectrosurgicalProbeandMethodofUseと題された米国特許第7,169,146号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、2007年3月6日に発行されたElectrosurgicalJawStructureforControlledEnergyDeliveryと題された米国特許第7,186,253号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、2007年3月13日に発行されたElectrosurgicalInstrumentと題された米国特許第7,189,233号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、2007年5月22日に発行されたSurgicalSealingSurfacesandMethodsofUseと題された米国特許第7,220,951号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、2007年12月18日に発行されたPolymerCompositionsExhibitingaPTCPropertyandMethodsofFabricationと題された米国特許第7,309,849号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、2007年12月25日に発行されたElectrosurgicalInstrumentandMethodofUseと題された米国特許第7,311,709号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、2008年4月8日に発行されたElectrosurgicalInstrumentandMethodofUseと題された米国特許第7,354,440号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、2008年6月3日に発行されたElectrosurgicalInstrumentと題された米国特許第7,381,209号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、2011年4月14日に公開されたSurgicalInstrumentComprisingFirstandSecondDriveSystemsActuatablebyaCommonTriggerMechanismと題された米国特許公開第2011/0087218号、開示が参照により本明細書に組み込まれる、2011年6月2日に出願されたMotorDrivenElectrosurgicalDevicewithMechanicalandElectricalFeedbackと題された米国特許出願第13/151,181号に開示されている。B.例示的なRFエンドエフェクタ本実施例のエンドエフェクタ400は、上部つかみ具406と、下部つかみ具408とを備える。上部つかみ具406は、下部つかみ具408に対して旋回可能であり、シャフト324の作動を介して上部つかみ具406と下部つかみ具408との間に組織を掴持するように動作可能である。シャフト324の作動は、第2のトリガー、ボタン、モータ、ソレノイド、及び/又は任意の他の好適な方法によるトリガー306の作動を介して達成され得る。本実施例の上部つかみ具406及び下部つかみ具408の両方は、図5A~5Bに示される、エンドエフェクタ400の近位端402と遠位端404との間に延在する第1の電極430を含む。本実施例の第1の電極430は、上部つかみ具406及び下部つかみ具408の両方の第1の側面に沿って延在する第1の側方部と、上部つかみ具406及び下部つかみ具408の両方の第2の側面に沿って延在する第2の側方部と、上部つかみ具406及び下部つかみ具408の両方に関して第1の側方部及び第2の側方部を接続する横端部とを備え、それによって上部つかみ具406及び下部つかみ具408の両方にU字型の長手方向の電極を形成する。本実施例の上部つかみ具406及び下部つかみ具408は、第1の電極430と同様の形の第2の電極432を更に備えるが、第1の電極430から絶縁され、第1の電極430から差し込まれる。場合によっては、上部つかみ具406は第1の電極430のみを含み、下部つかみ具408は第2の電極432のみを含むか、あるいは逆もまた同様である。尚、別の構成では、第2の電極432は、切断部材410と共に作動可能である。上部つかみ具406及び下部つかみ具408の両方は、切断部材410が長手方向に並進できるように構成される長手方向チャネル図示せずを含む。エンドエフェクタ400に関する更に他の構成は、米国特許第6,500,176号、米国特許第7,112,201号、米国特許第7,125,409号、米国特許第7,169,146号、米国特許第7,186,253号、米国特許第7,189,233号、米国特許第7,220,951号、米国特許第7,309,849号、米国特許第7,311,709号、米国特許第7,354,440号、米国特許第7,381,209号、米国特許公開第2011/0087218号、及び2011年6月2に開示されたMotorDrivenElectrosurgicalDevicewithMechanicalandElectricalFeedbackと題される米国特許出願第13/151,181号に開示されており、それらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる。尚、図5A~5Bを参照すると、本実施例のエンドエフェクタ400は、上部つかみ具センサー442と、傾斜計440と、を備える。本実施例の上部つかみ具センサー442は、上部つかみ具406の温度を判断するように構成される熱電対又はサーミスタを備える。本実施例では、上部つかみ具センサー442は、上部つかみ具406に載置されるが、上部つかみ具センサー442に関する他の位置及び/又は配向は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろうことを理解されたい。単なる例示的な代替えの位置は、下部つかみ具408、シャフト324、及び/又は外側シース322を含む。幾つかのバージョンでは、上部つかみ具センサー442は、正の温度係数PTCを有するように構成され、一方、他のバージョンでは、上部つかみ具センサー442は、負の温度係数NTCを有するように構成される。勿論、上部つかみ具センサー442に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。上部つかみ具センサー442は、制御ユニット1000にも通信可能に結合される。本実施例において、上部つかみ具センサー442は、上部つかみ具406の温度を表すシグナルを制御ユニット1000に送信する。制御ユニット1000は、特定の温度が上部つかみ具センサー442によって示されるとき、外科用器具300を停止させるように構成され得る。制御ユニット1000は、停止温度に達した又は達する寸前であることをユーザに音声により警告するようにも構成される。よって、上部つかみ具センサー442及び制御ユニット1000は、上部つかみ具406の温度を監視し、それに応じて外科用器具300を制御するように使用され得る。加えて、又は代替的に、制御ユニット1000及び/又は上部つかみ具センサー442は、確認のためにユーザに温度シグナルを連続的に出力するように構成され得る。例えば、ジェネレーター20等のジェネレーター及び/又は制御ユニット1000は、温度シグナル複数可を表示するビデオスクリーン図示せずを含むことができる。温度シグナルの表示は、視覚的グラフ又は複数の色付きLED等、数的、ないしは別の方法のいずれかであってもよい。他のバージョンでは、表示は、外科用器具150に載置されるか、又はその中に収容され得る。よって、ユーザは、手順中に上部つかみ具406の温度を監視することが可能である。勿論、上部つかみ具センサー442は、RFエンドエフェクタを参照して説明されてきたが、上部つかみ具センサー442は、他の外科用器具及び/又はエンドエフェクタと共に使用され得る。例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップ適用器具、アクセス装置、薬物/遺伝子治療送達装置、及び超音波、レーザ等を使用するエネルギー送達装置である。上部つかみ具センサー442は、必ずしも温度測定センサーである必要はないが、代わりに上部つかみ具406に載置される任意の他の種類のセンサーであってもよいことも理解されたい。例えば、上部つかみ具センサー442は、代わりに歪みゲージ、傾斜計、光センサー等であってもよい。本実施例の傾斜計440は、シャフト324に載置され、切断部材410に近位である。図3A~3Bに関して示され、記載される傾斜計246と同様に、傾斜計440は、既定の配向に対する例えば、水平面に対する、垂直面に対する等シャフト324のピッチを測定するように構成される。傾斜計440は、既定の配向に対するシャフト324の傾斜を示すために、傾斜計440により生成されたシグナルが制御ユニット1000に送信されるように、制御ユニット1000にも通信可能に結合される。そのような配向情報は、下部つかみ具408に対して上部つかみ具406を閉め、切断部材410を作動させる前に、組織を切断する最適な角度を確保にするために使用され得る。幾つかのバージョンでは、傾斜計440は、切断部材410及び/又は上部つかみ具406の配向を判断するために、他のセンサートリガー位置センサー192、上部つかみ具406に載置された第2の傾斜計440、固体素子コンパス、GPSレシーバー、及び/又は他の位置センサー等と共に使用され得る。本実施例では、トリガー306図4に示されるは、上部つかみ具406と下部つかみ具408との間に組織を掴持し、第1の導電体420を介して電源から第1の電極430にエネルギーを選択的に供給する両方を行うように動作可能である。第2の電極432は、電源が電気入力部310に結合されるとき、第2の導電体422を介して電源に常に結合されたままであるか、又は幾つかのバージョンでは、第2のトリガー及び/又はボタンが第2の電極432に電力を選択的に供給することができる。したがって、トリガー306が作動するとき、電流は第1の電極430から第2の電極432に流れて、それらの間の組織を焼灼する。この熱は、組織内のコラーゲンを変性することができ、エンドエフェクタ400のつかみ具406、408により提供される掴持圧と協働して、変性したコラーゲンは、組織内に封止を形成することができる。幾つかのバージョンでは、トリガー306は、電極に電流を供給するためのジェネレーターへの指標となる。よって、そのようなバージョンでは、トリガー306は、単純に、電流の流れを選択的に破断するように動作可能である電流の流れと一致するスイッチではない。本実施例の上部つかみ具センサー442は、電流が第1の電極430と第2の電極432との間に流れているときにエンドエフェクタ400で生成される温度を監視するために使用される。いくつかのバージョンでは、上部つかみ具センサー442は、組織が適切に封止されるが過剰に加熱されないときを判断するために、最低温度及び最高温度を監視するように使用され得る。この例示的なエンドエフェクタ400は、組織を封止するために双極RFエネルギーを使用するように構成されるが、他のバージョンでは、端極RFエネルギー及び/又は他の熱的加熱要素を使用することができることを理解されたい。電極430、432の第1の側方側は、組織内に第1の側方封止を作製するように構成され、電極430、432の第2の側方側は、組織内に第2の側方封止を作製するように構成される。勿論、他の構成は、組織内に任意の配向で任意の好適な数の封止を作製することができる複数の電極及び/又は複数の電極部分を含むことができる。組織を上部つかみ具406及び下部つかみ具408の長手方向チャネルのいずれかの端部上で封止することにより、切断部材410は、2つの側方に封止された部分の組織を切断するために遠位に作動する。活性RFエネルギーは、そのような切断組織の封止に加えを補助することができる。切断部材410は、第2のトリガー図示せずにより、又は代替えバージョンの1つでは、トリガー306の更なる作動により作動することができる。本実施例では、切断部材410は、ブレードの反対側の端部上に上部フランジ及び下部フランジを備え、それによってI字型部材を形成する。切断部材410が遠位に作動すると、フランジは下部つかみ具408に対して上部つかみ具406を圧縮するのを補助する。勿論、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、エンドエフェクタ400及び/又は外科用器具300は他の構成を含むことができる。III.力及び位置センサーを有する例示的な代替えのハンドルアセンブリ場合によっては、ユーザが外科用器具を使用している間、ユーザがフィードバックを所望する場合がある。例えば、切断部材410を前進させるのに必要な力は、繊細な組織が外科用器具300によって切断される場合、重要であり得る。加えて、切断部材410が組織を通って前進する速度もユーザにとって重要であり得る。したがって、切断部材410及び/又はシャフト326の力及び速度について監視し、ユーザにフフィードバックを提供する能力が、一部のユーザには望ましい場合がある。代替え装置では、内部管状作動部材260に適用される力は、クランプアーム240によって適用される掴持力に対応してもよい。したがって、内部管状作動部材260に対する力を監視する能力は、ユーザに組織に対する掴持力を監視することを可能にしてもよい。更に、力及び/又は速度の測定の相対値を視覚的に示す能力も、ユーザが装置のその使用を変更できるため、ユーザにとって望ましい場合がある。したがって、以下の実施例は、そのような例示的なハンドルアセンブリの1つを説明する。以下の説明は、様々な外科用器具に適用することができ、本明細書に記載される装置及び/又はエンドエフェクタに限定されるものではないことを理解されたい。図6は、力センサー510及び位置センサー520を備える代替えのハンドルアセンブリ500を表す。本実施例では、ハンドルアセンブリ500の幾つかの構成要素が明確さのために省かれたが、ハンドルアセンブリ500は、本明細書に記載されるハンドルアセンブリ302、160、60の教示のうちの少なくとも幾つかにより、かつ/又は米国特許第6,500,176号、米国特許第6,783,524号、米国特許第7,416,101号、米国特許第7,738,971号、米国特許第6,783,524号、米国公開第2006/0079874号、米国公開第2007/0191713号、米国公開第2007/0282333号、米国公開第2008/0200940号、米国公開第2009/0209990号、米国公開第2009/043797号、米国公開第2010/0069940号、及び/又は米国仮出願シリアル番号第61/410,603号の教示の少なくとも幾つかにより構成され得ることを理解されたい。図6に示されるように、ハンドルアセンブリ500には、シャフト504及び力センサー510にも結合されるトリガー502が含まれる。トリガー502は、ハンドルアセンブリ500に対して長手方向にシャフト504を作動させるように動作可能である。シャフト504は、図4~5Bに示されるシャフト324に関する教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得るか、又は幾つかのバージョンでは、シャフト504は、図3A~3Bに示される内部管状作動部材260の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得る。力センサー510は、トリガー502及びシャフト504に結合され、トリガー502からシャフト504に伝達される力を測定するように構成される。本実施例では、力センサー510は、力トランスデューサを備えるが、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、他の力測定センサーが使用され得る。力センサー510は制御ユニット1000に通信可能に結合され、シャフト504に適用された力を示すシグナルを送信するように動作可能である。位置センサー520はシャフト504に結合され、初期の既定位置に対するシャフト504の長手方向の変位を測定するように構成される。本実施例では、位置センサー520は直線電位差計を備えるが、他の位置センサー例えば、直線エンコーダー、直線的に配列された光センサー等が使用され得る。単なる例として、初期の既定位置は、トリガー502によって作動する前のシャフト504の位置に対応してもよい。したがって、トリガー502がユーザによって作動されるとき、シャフト504は、長手方向に作動し、位置センサー520は、シャフト504の長手方向の変位を測定する。位置センサー520は、制御ユニット1000に通信可能にも結合され、シャフト504の直線変位を示すシグナルを送信するように動作可能である。本実施例の制御ユニット1000は、ハンドルアセンブリ500内に位置するが、これは単に任意である。実際、前述するように、制御ユニット1000は、ジェネレーター20等のジェネレーターに統合されるか、又は制御ユニット1000は、別個の装置であってもよい。本実施例では、制御ユニット1000は、力センサー510から力測定値を、及び位置センサー510から位置測定値を受信するように構成される。これらの測定値により、制御ユニット1000は、シャフト324に適用された力及びシャフト324の前進速度を判断するように構成される。制御ユニット1000は、既定力値及び/又は前進速度値に対して前述の値を比較するように更に構成され得る。次いで、制御ユニット1000は、過度の、非常に少ない、又は適切な量の力が組織に適用されているか否かを判断することができる。加えて、制御ユニット1000は、シャフト324が非常に速い、非常に遅い、又は適切な速度で遠位に前進しているか否かを判断することもできる。幾つかのバージョンでは、ロボット手術環境等において、制御ユニット1000は、外科用器具を操作するように構成されたアクチュエータ及び/又は他の構成要素に対する相対的な力及び/又は速度決定に応じて、調節した制御シグナルを出力するように適応され得る。他のバージョンでは、ユーザが外科用器具を操作している場合等、ユーザに対してフィードバックを与えるように、感覚インジケータが提供され得る。単なる例示的な感覚フィードバックは、視覚、音声、触知等の形態であってもよい。本実施例では、制御ユニット1000がインジケータ530を操作するように動作可能であるように、複数のインジケータ530がハンドルアセンブリ500に載置され、制御ユニット1000に結合される。本実施例のインジケータ530は、複数のLEDを備えるが、他のインジケータが使用されてもよい。単なる例示的な代替えのインジケータ530は、動的な図形表示、音声音、トリガー502に結合された力フィードバック機構等を含む。図6に示されるように、5つのインジケータ530が制御ユニット1000に結合される。勿論、1、2、3、4、6、7以上を含む、任意の数のインジケータ530を使用することができる。この実施例では、中央インジケータ530は、適切な速度及び/又は力がシャフト324に適用されていることを示す制御ユニット1000からの出力に対応する。遠位インジケータ530は、シャフト324が非常に速く前進している、及び/又はシャフト324に適用された力が非常に高いことを示す既定値に対応する制御ユニット1000からの出力を示す。近位インジケータ530は、シャフト324が非常に遅く前進している、及び/又はシャフト324に適用された力が非常に低いことを示す2つの異なる既定値に対応する制御ユニット1000からの出力を示す。代替的に、インジケータ530は、異なる色が正及び/又は負のフィードバックに対応するように様々な色を有することができる。勿論、制御ユニット1000及び/又はインジケータ530に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。幾つかのバージョンでは、複数組のインジケータ530が制御ユニット1000からの複数の異なる出力を示してもよい。例えば、一組のインジケータ530は、制御ユニット1000により判断されるシャフト324の相対的速度非常に速い/非常に遅い/適切を示すことができ、一方、第2の組のインジケータ530は、制御ユニット1000により判断されるシャフト324に対する相対的力非常に高い/非常に低い/適切を示すことができる。そのようなインジケータ530の組は、LEDの平行線として配置され得る。幾つかの代替えバージョンでは、2組のインジケータ530は、相互に対して垂直L字形、T字形、又は交差等であってもよい。インジケータ530の尚更なる配置は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。本実施例は、制御ユニット1000に通信可能に結合されたトグルスイッチ540を更に含む。本実施例のトグルスイッチ540は、複数の既定設定に対応する複数の位置を含む。単なる例として、トグルスイッチ540は、異なる種類の組織例えば、厚い軟組織、厚い硬組織、薄い硬組織、薄い軟組織等に対して制御ユニット1000を調節するように構成され得るが、トグルスイッチ540及び/又は制御ユニット1000に関する他の構成が使用され得ることを理解されたい。例えば、トグルスイッチ540は、様々な種類のエンドエフェクタ、シャフト長等の複数の既定設定に対応する複数の位置を含むことができる。トグルスイッチ540の動きに応じて、本実施例の制御ユニット1000は、選択された組織の種類に関する力及び/又は位置の既定値の対応表を使用するように構成される。したがって、ユーザは、外科用器具を使用する前にトグルスイッチ540を使用して、制御ユニット1000に対して適切な値を選択することができる。ユーザが外科用器具を使用し始めると、制御ユニット1000は、力センサー510及び位置センサー520からシグナルを受信し、値をトグルスイッチ540により選択された既定値と比較する。次いで、制御ユニット1000は、ユーザが適切な速度及び/又は適切な力でシャフトを前進させているか否かを示すために、インジケータ530に適切なシグナルを出力する。したがって、ユーザは、インジケータ530により提供された指標により外科用器具のその使用を調節することができる。勿論、トグルスイッチ540は単に任意であり、省くことができる。幾つかの設定では、インジケータ530により提供されたフィードバックは、生体又は生物に対して使用する前に、外科用器具のユーザを訓練するために使用され得る。例えば、生体又は生物に対して装置を最初に使用する前に外科用器具で練習するために、医学生は、インジケータ530を有する外科用器具を使用することができる。代替的に、そのようなフィードバックは、止血を達成するために、外科用器具の最適な使用を示すようにユーザによって使用され得る。更に尚、フィードバックは、不適切な使用による損傷を防止するために、外科用器具の使用を監視するためにユーザにより、又は制御ユニット1000により使用され得る。尚、ハンドルアセンブリ500に関する更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。IV.モータを有する例示的なハンドルアセンブリ幾つかの環境では、ユーザは、機械的支援又はモータ駆動構成要素を有することを好む場合がある。そのような制御は、実質的に同じ様式で外科用器具を制御するために、様々なユーザに様々な物理的特性を有することを可能にする。例えば、ユーザの中には、程度の差はあるが、他のユーザより手の力が強いかもしれない。更に、幾つかの環境では、モータ駆動制御は、ユーザが外科用器具を遠隔に操作することを可能にしてもよい。その上、そのようなモータ駆動制御は、制御ユニット1000が、特定の動作例えば、トランスデューサ100、180を作動させる前に組織を掴持する、切断部材410を前進させる前に組織を封止する、切断部材410を前進させる前に組織をステープルする等が行われる順序を制御することを可能にしてもよい。したがって、以下は、ハンドルアセンブリの様々な構成要素に関する、モータ及び/又はモータ支援を実装する、ハンドルアセンブリに関する様々な構成を説明する。A.モータ駆動ブレードシャフト及びクランプシャフトを有するハンドルアセンブリ図7は、ケーシング602、ケーシング602に対して旋回可能なトリガー604と、トリガー位置センサー606と、一対のトグルボタン608、609と、長手方向に作動可能なブレードシャフト610と、第1のモータ620と、作動可能なクランプシャフト630と、第2のモータ640とを有する例示的なハンドルアセンブリ600を表す。本実施例のトリガー604は、第1の開位置図7に示されるから第2の閉位置図示せずに旋回可能である。図7に示されるように、トリガー604は、トリガー位置センサー606に旋回可能に結合されるが、これは単に任意であることを理解されたい。したがって、トリガー604は、トリガー位置センサー606及びケーシング602以外の任意の他のハンドルアセンブリ600の構成要素を係合しないことを理解されたい。よって、ユーザにより要求される回転トリガー604に対する力は、実質的に、トリガー位置センサー606及び/又はケーシング602からの摩擦抵抗のみに減少され得る。勿論、開位置にトリガー604を付勢するために、スプリング又は他の弾性的部材が提供され得る。幾つかのバージョンでは、フィードバックをトリガー604に提供するために、モータ又はリニアアクチュエータ図示せず等のフィードバック機構がトリガー604に結合され得る。他のバージョンでは、トリガー604は、ケーシング602に旋回可能に結合されるか、又は例えば、ロボット制御される外科用器具又は遠隔操作装置において完全に省かれてもよい。任意の力フィードバック機構を伴うそのような遠隔操作装置は、以下により詳細に説明される。本実施例のトリガー位置センサー606は、ケーシング602及びトリガー604に結合され、図7に示される開位置等の第1の既定位置に対するトリガー604の回転変位を測定することができる。トリガー位置センサー606は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、電位差計、エンコーダー、光センサー、並びに/又は任意の他の回転及び/若しくは位置測定センサーを備えることができる。トリガー位置センサー606は、トリガー位置センサー606により生成されたシグナルが制御ユニット1000に送信可能であるように制御ユニット1000にも通信可能に結合される。本実施例の制御ユニット1000はハンドルアセンブリ600内に示されるが、制御ユニット1000は、図1のジェネレーター20等の電源に統合されるか、又は制御ユニット1000は独立した装置であってもよいことを理解されたい。第1のモータ620は、ケーシング602に対してブレードシャフト610を長手方向に前進させるように動作可能である。本実施例では、モータ620は、ブレードシャフト610上のラック612を係合し作動させるように動作可能である小歯車622を有する回転モータを備える。本実施例のブレードシャフト610は、エンドエフェクタに結合され、エンドエフェクタ内に掴持された組織を切断するために、切断部材を前進させるように動作可能である。幾つかのバージョンでは、ブレードシャフト610は、図5A~5Bに示されるエンドエフェクタ400の切断部材410等において、エンドエフェクタを掴持し、組織を切断する両方を行うように動作可能であってもよい。代替的に、ブレードシャフト610は、図3A~3Bに示されるエンドエフェクタ200のクランプアーム240等の、エンドエフェクタの他の構成要素に結合され得る。ブレードシャフト610に関する更なる他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。幾つかのバージョンでは、ギアボックス図示せずは、ギアの比率を上又は下のいずれかに変更するために、ブレードシャフト610のラック612とモータ620上のギア622との間に提供され得る。モータ620は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、サーボモータ、圧電モータ、ステッパモータ、ブラシモータ、ブラシなしモータ、パンケーキ状モータ、及び/又は任意の他のモータを備えることができる。幾つかの他のバージョンでは、モータ620は省かれてもよく、ブレードシャフト610に動きを提供するために、リニアアクチュエータ、空気圧シリンダ、圧電アクチュエータ、油圧シリンダ、及び/又は任意の他の作動装置がブレードシャフト610に結合され得る。本実施例のモータ620は、制御ユニット1000に通信可能にも結合され、制御ユニット1000から出力制御シグナルを受信するように動作可能である。尚、モータ620及び/又はブレードシャフト610に関する更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。本実施例の第2のモータ640は、ケーシング602に対してクランプシャフト630を長手方向に前進させるように動作可能である。本実施例では、モータ640は、クランプシャフト630上のラック632を係合するように動作可能である小歯車642を有する回転モータを備える。本実施例のクランプシャフト630は、エンドエフェクタの上部つかみ具に結合され、クランプシャフト630は、下部つかみ具図示せずに対して組織を掴持するために、上部つかみ具を旋回させるように動作可能である。エンドエフェクタ、上部つかみ具、及び/又は下部つかみ具は、上述のエンドエフェクタ400、上部つかみ具406、及び/又は下部つかみ具408の教示の少なくとも幾つかにより構成され得る。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、クランプシャフト630は、他の構成要素及び/又はエンドエフェクタに結合され得ることを理解されたい。幾つかのバージョンでは、ギアボックス図示せずは、ギアの比率を上又は下のいずれかに変更するために、クランプシャフト630のラック632とモータ640上のギア642との間に提供され得る。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、モータ640は、サーボ、圧電モータ、ステッパモータ、ブラシモータ、ブラシなしモータ、パンケーキ状モータ、及び/又は任意の他の回転モータを備えることができる。幾つかの他のバージョンでは、モータ640は省かれてもよく、直線的な動きを提供するために、リニアアクチュエータ、空気圧シリンダ、圧電アクチュエータ、油圧シリンダ、及び/又は任意の他の作動装置がクランプシャフト630に結合され得る。本実施例のモータ640は、制御ユニット1000に通信可能にも結合され、モータ640は、制御ユニット1000から出力制御シグナルを受信することができる。尚、モータ640及び/又はクランプシャフト630に関する更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。トグルボタン608、609は、制御ユニット1000に通信可能に結合され、外科用器具の1つ又は2つ以上の機能態様を起動するように構成される。本実施例では、第1のトグルボタン608は、エンドエフェクタにより掴持された組織を凝固又は封止するために、上述の第1の電極230及び第2の電極232等のエンドエフェクタのRF構成要素を駆動するように構成される。加えて、又は代替的に、第1のトグルボタン608は、上述のクランプシャフト630を前進させるために、第2のモータ640を起動させることができる。更に尚、他の外科用器具において、第1のトグルボタン608は、ステープルをステープルカートリッジから送り出すスレットを作動させることができる。また別の構成において、第1のトグルボタン608は、超音波トランスデューサを起動させることができる。勿論、尚、第1のトグルボタン608に関する更なる構成及び動作可能使用が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。本実施例の第2のトグルボタン609は、ブレードシャフト610を遠位に前進させるために、第1のモータ620を駆動するように構成される。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、外科用器具の他の特徴は、第2のトグルボタン609によって駆動することができる。本実施例の制御ユニット1000は、トグルボタン608、609及びトリガー位置センサー606から入力を受信し、第1のモータ620及び/又は第2のモータ640に制御シグナルを出力するように動作可能である。制御ユニット1000は、ハンドルアセンブリ600に結合されたエンドエフェクタのRF構成要素を起動するように更に構成されるが、制御ユニット1000は、RFエンドエフェクタとの使用に限定されないことを理解されたい。更に、トグルボタン608、609、トリガー604、及びトリガー位置センサー606は、単に任意であり、省かれてもよいことを理解されたい。実際、以下に説明されるように、遠隔装置は、ハンドルアセンブリ600に結合されるエンドエフェクタを使用するために第1のモータ620、第2のモータ640、及び任意の追加構成要素を制御するように、制御ユニット1000に適切な入力シグナルを送信するように使用され得る。本実施例では、制御ユニット1000は、ユーザによるトリガー604の旋回に応じて第2のモータ640を駆動し、制御するように動作可能である。制御ユニット1000は、トリガー位置センサー606からの出力を受信し、第2のモータ640に制御シグナルを出力する。したがって、ユーザがトリガー604を回転させると、トリガー位置センサー606は制御ユニット1000に位置シグナルを送信する。次いで、制御ユニット1000は、第2のモータ640がトリガー604の回転に対応してクランプシャフト630を規定距離作動させるように、第2のモータ640に対応する出力シグナルを送信する。単なる例として、制御ユニット1000は、サーボモータを所望の位置に回転させるために、サーボモータにパルス幅変調シグナルを出力することができる。勿論、他の出力及び/又はモータの組み合わせが、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。クランプシャフト630を作動せるためにユーザは力を直接適用しないため、様々な力のユーザがトリガー604を回転させることができ、一方モータ640は、クランプアームシャフト630を作動させるための力を提供する。幾つかのバージョンでは、トリガー606は省かれてもよく、以下により詳細に記載されるように、制御ユニット1000に入力情報を提供するために、ジョイスティック等の遠隔装置が使用され得る。加えて、又は代替的に、コンピュータプログラム及び/又は指示は、第2のモータ640を操作するために、制御ユニット1000に関する入力値を提供することができる。勿論、第2のモータ640及び制御ユニット1000に関する他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。制御ユニット1000は、ユーザ起動の第1のトグルボタン608に応じてエンドエフェクタの1つ又は2つ以上の構成要素を起動するように更に動作可能である。前述のように、制御ユニット1000は、エンドエフェクタ内に掴持された組織を凝固するために、上述の第1の電極230及び第2の電極232等のエンドエフェクタのRF構成要素を起動することができる。勿論、制御ユニット1000は、ユーザの第1のトグルボタン608の起動に応じて他のエンドエフェクタの他の構成要素を起動することができる。本実施例では、制御ユニット1000は、ブレードシャフト610の作動が制御ユニット1000を介して制御され得るように、制御シグナルを第1のモータ620に出力するように動作可能でもある。単なる例として、制御ユニット1000は、サーボモータを所望の位置に回転させるために、サーボモータにパルス幅変調シグナルを出力することができる。勿論、他の出力及び/又はモータの組み合わせは、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。本実施例では、第2のトグルボタン609は、第2のモータ620を起動させるために制御ユニット1000を始動させるように構成され、それによって、ブレードシャフト610を前進させ、エンドエフェクタ内で掴持され封止された組織を切断する。先の説明は、ハンドルアセンブリ600を有する外科用器具の様々な構成要素を制御し作動させるための制御ユニット1000の幾つかの基本的な機能を詳述するが、制御ユニット1000は、エンドエフェクタによって行われた掴持、凝固、及び切断の動作の順序及びタイミングを制御するためにも使用され得る。先の掴持、凝固、及び切断の動作は、単なる例示であり、超音波トランスデューサを起動させる、ステープルをステープルカートリッジから送り出す等の他の動作が制御ユニット1000によっても制御され得ることを理解されたい。本実施例では、ユーザがハンドルアセンブリ600に結合されたエンドエフェクタを用いて組織を掴持、凝固、及び切断することを所望するとき、最初に、ユーザは、エンドエフェクタの上部つかみ具と下部つかみ具との間に組織を位置付ける。次いで、ユーザは、トリガー604を作動させることにより組織の掴持を始動させる。上述のように、トリガー604は、トリガー位置センサー606に旋回可能に結合される。トリガー位置センサー606は、トリガー604の回転位置を示す制御ユニット1000にシグナルを送信する。トリガー位置センサー604により送信された新しい位置シグナルに応じて、制御ユニット1000は、クランプシャフト630を所望の位置に作動させるために、第2のモータ640を起動させる。図7に示されるように、トリガー604が開位置にあるとき、制御ユニット1000は、エンドエフェクタのクランプアーム又は上部つかみ具が開位置にあるように図3B及び5Aに示されるもの等、制御シグナルを第2のモータ640に提供するように構成される。ユーザが閉位置にトリガー604を回転させると、制御ユニット1000は、エンドエフェクのタクランプアーム又は上部つかみ具が閉位置に向かって回転するように図3A及び5Bに示されるもの等、クランプシャフト630を作動させるために制御シグナルを第2のモータ640に提供する。勿論、上述のように、トリガー604は、単に任意であり、ハンドルアセンブリ600のトリガー604及びトリガー位置センサー606の代わりに、制御ユニット1000への入力シグナルに関する他の供給源が使用され得る。トリガー位置センサー606が、トリガー604が閉位置に旋回したことを示したら、ユーザは、エンドエフェクタを起動することができる。本実施例では、ユーザが第1のトグルボタン608を起動し、それによってエンドエフェクタのRF構成要素を起動するように制御ユニット1000に指示する。勿論、他の構成要素を有する他のエンドエフェクタが第1のトグルボタン608によって駆動されてもよい。幾つかのバージョンでは、制御ユニット1000は、トリガーが604閉位置に旋回したことをトリガー位置センサー606が示すまで、第1のトグルボタン608を停止させることができる。第1のトグルボタン608のそのような停止は、エンドエフェクタ内に組織を掴持する前にユーザがエンドエフェクタの構成要素を不注意に起動することを防止することができる。トリガーが604閉位置に旋回したことをトリガー位置センサー606が示したら、制御ユニット1000は、第1のトグルボタン608がユーザに第1のトグルボタン608を起動させることを可能にしてもよい。前述のように、第1のトグルボタン608を起動することにより、制御ユニット1000がエンドエフェクタのRF構成要素を起動させる。他のバージョンでは、制御ユニット1000は、トリガー604が閉位置に旋回したことをトリガー位置センサー606が示したとき、エンドエフェクタのRF構成要素を自動的に起動させることができる。幾つかのバージョンでは、制御ユニット1000は、制御ユニット1000により開位置に戻るように要求されるまで閉位置に滞留するように第2のモータ640に指示することもできる。そのような滞留は、ユーザがトリガー604を解放した場合でも、組織の掴持、凝固、及び切断中、エンドエフェクタを閉位置に維持することができる。勿論、第1のトグルボタン608及び制御ユニット1000に関する他の構成及び制御は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。本実施例では、制御ユニット1000は、組織の温度を監視するために、1つ又は2つ以上のセンサーに結合される。例えば、エンドエフェクタは、エンドエフェクタ及び間接的に近くの組織の温度を監視するために、上述の上部つかみ具センサー442を含むことができる。勿論、組織の凝固を監視するために、他のセンサーがエンドエフェクタの中に統合されてもよい。幾つかの代替えバージョンでは、制御ユニット1000は、既定の滞留時間が達成されるまで任意の他の動作を防止するように構成され得る。そのような滞留時間は、エンドエフェクタによる組織の適切な凝固を可能にするように使用され得る。規定時間が経過したら、かつ/又は1つ又は2つ以上のセンサーが、組織が適切に凝固したことを示したら、制御ユニット1000は、エンドエフェクタのRF構成要素を停止させ、切断部材がエンドエフェクタにより掴持された組織を切断することができるようにブレードシャフト610の前進を可能にするように構成される。本実施例では、制御ユニット1000は、組織が適切に凝固し、封止されるまで、ブレードシャフト610が作動するのを防止する。幾つかのバージョンでは、制御ユニット1000は、組織が適切に凝固し、封止されたら、ブレードシャフト610を作動させるように第1のモータ620に制御指示を自動的に出力することができる。他のバージョンでは、ユーザの第2のトグルボタン609の作動等を介して、ユーザが制御ユニット1000にブレードシャフト610を作動するように指示するまで制御ユニット1000は待機してもよい。ユーザが第2のトグルボタン609を起動したら、制御ユニット1000は、第1のモータ620にブレードシャフト610を前進させるように指示し、それによってエンドエフェクタ内の組織を切断する。組織が切断されると、制御ユニット1000は、ブレードシャフト610を自動的に後退させ、エンドエフェクタを開くためにクランプシャフト630を作動させて、凝固して切断された組織を解放する。幾つかのバージョンでは、ブレードシャフト610が後退し、エンドエフェクタが開く前に、ユーザが開位置にトリガー604を旋回するまで制御ユニット1000は待機することができる。勿論、組織を掴持、凝固、及び切断するための先の工程の様々な部分が省かれ、かつ/又は本明細書に記載される様々な他の部分と組み合わされてもよい。単なる例として、組織の凝固、切断、及び解放は、ユーザが閉位置にトリガー604を旋回したら、全て制御ユニット1000により自動的にかつ順次行われてもよい。よって、ユーザは、外科用器具を始動させて、組織を掴持、凝固、及び切断するために、1つの動作を行う、即ちトリガー604を閉位置に旋回させる必要があるだけであってもよい。そのような自動動作は、組織のより均一な凝固及び切断パターンを提供することができる。別のバージョンでは、制御ユニット1000は、各段階で例えば、組織の掴持、凝固、及び切断後ユーザ入力を待つことができる。勿論、他の構成及び順序は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。同じ作動シャフトを利用して組織の掴持及び切断の両方を行う幾つかの外科用器具では例えば、図5A~5Bに示されるエンドエフェクタ400等、制御ユニット1000は、エンドエフェクタ内に組織を最初に掴持するために、モータ620を使用してシャフトを短距離作動させることができる。次いで、組織は、第1のトグルボタン608を起動するユーザによる始動、又は制御ユニット1000による自動のいずれかにより凝固される。組織が十分に凝固したら、制御ユニット1000は、次いでシャフトを更に前進させて、エンドエフェクタ内の組織を切断する。尚、制御ユニット1000に関する更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。また、制御ユニット1000は、非モータ駆動外科用器具により利用され得ることを理解されたい。単なる例として、制御ユニット1000は、組織が適切に凝固されたことを示す前に、ユーザがブレードシャフト610を前進させるのを防止する係止特徴を制御することができる。前に述べたように、そのような指標は、1つ又は2つ以上のセンサーを介して、又は規定の滞留時間により提供され得る。勿論、そのような係止特徴は、他の外科用装置の他の手動起動部分にも提供され得る。更に尚、制御ユニット1000は、外科用器具についての診断情報を提供するために外科用器具の時間及び使用、並びに/又は外科用器具及び/若しくはエンドエフェクタの過剰使用を防止するためにエンドエフェクタを監視することができる。例えば、トランスデューサを伴う外科用器具に関して、制御ユニット1000は、起動数、トランスデューサが起動している持続時間、及びトランスデューサが過熱する可能性があるか否かを判断するために全体的な時間を監視することができる。本実施例を参照して、制御ユニット1000は、起動数、RF構成要素が起動する持続時間、及びエンドエフェクタが規定温度値を超える可能性があるか否かを判断するために全体的な時間を監視することができる。B.力フィードバック及び調節可能な設定を有する例示的な遠隔制御装置前述のように、幾つかのバージョンでは、トリガー604、トリガー位置センサー606、及びトグルボタン608、609は、省かれてもよく、所望の入力情報を制御ユニット1000に提供するために、図8に示される遠隔制御装置2000が使用され得る。遠隔制御装置2000は、遠隔制御装置2000からの命令が制御ユニット1000に送信可能であるように、ワイヤ接続を介して、又はワイヤレス接続を介して制御ユニット1000に通信可能に結合される。幾つかのバージョンでは、フィードバックは、外科用器具の1つ又は2つ以上の状態を示すために、制御ユニット1000から遠隔制御装置2000に送信可能である。遠隔制御装置2000は、ユーザのために、1つ又は2つ以上のジョイスティック、1つ又は2つ以上の方向パッド、1つ又は2つ以上のトリガー、1つ又は2つ以上のボタン、及び/又は任意の他の好適な入力装置を備えることができる。単なる例として、図8に示される遠隔制御装置2000は、1対のジョイスティック2010と、クランプトリガー2020と、エンドエフェクタ起動ボタン2030と、ブレード作動ボタン2040と、を含む。1対のジョイスティック2010は、ハンドルアセンブリ600の位置及び/又は配向を調節するように動作可能である1つ又は2つ以上のモータを介して、エンドエフェクタ及び/又はハンドルアセンブリ600の深さ、回転、垂直位置、水平位置、ピッチ、及び/又は片揺れを制御するために、制御ユニット1000に指示を出力するように構成され得る。クランプトリガー2020は、トリガー位置センサー606と実質的に同じ様式でクランプトリガー2020の回転位置を感知するように構成されるセンサーを含む。したがって、ユーザがクランプトリガー2020を旋回させるとき、遠隔制御装置2000は、エンドエフェクタのクランプが閉じるように、制御ユニット1000に指示を送信する。ハンドルアセンブリ600の例において、制御ユニット1000は、第2のモータ640にクランプシャフト630を回転し、近位又は遠位に並進するように指示する。エンドエフェクタ起動ボタン2030及びブレード作動ボタン2040は、前述の実施例のトグルボタン608、609と実質的に同じ様式で入力シグナルを提供する。したがって、ユーザがエンドエフェクタ起動ボタン2030を起動するとき、遠隔制御装置2000は、エンドエフェクタの1つ又は2つ以上の構成要素を起動するために、制御ユニット1000に指示を送信する。起動され得る単なる例示的な構成要素は、組織を凝固し封止するためのRF構成要素、組織を切断するためにブレードを振動させるトランスデューサ、ステープルをカートリッジから送り出すためにスレッドを並進させるシャフト、及び/又はエンドエフェクタの任意の他の構成要素を含む。ユーザがブレード起動ボタン2040を起動すると、遠隔制御装置2000は、切断部材切断部材410等を前進させて、エンドエフェクタ内に掴持した組織を切断するように制御ユニット1000に指示を送信する。したがって、ユーザは、遠隔制御装置2000の使用を通して遠隔的に外科用器具及び/又はエンドエフェクタを制御することができる。本実施例では、装置インターフェース2100は、遠隔制御装置2000と制御ユニット1000との間に介在する。装置インターフェース2100は、制御ユニット1000、遠隔制御装置2000、外科医インターフェース2200、及び1つ又は2つ以上の入力装置2300と連動するように構成される集積回路又はマイクロコントローラを備える。本実施例では、装置インターフェース2100は、外科医インターフェース2200、1つ又は2つ以上の追加の入力装置2300、及び制御ユニット1000から組織の状態、操作パラメータ、外科医の優先項目等についての入力を受信するように構成される。本実施例の外科医インターフェース2200は、ユーザからの入力を受信し、所望の設定を装置インターフェース2100に出力するように構成される集積回路又はマイクロコントローラを備える。単なる例として、外科医インターフェース2200は、物理的なユーザインターフェース例えば、トグルボタン、スイッチ等を含むか、又は外科医インターフェース2200は、ソフトウェアユーザインターフェース例えば、ユーザによって調節可能な複数の設定を有するソフトウェアを備えることができる。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、外科医インターフェース2200からの単なる例示的な出力には、組織の種類、組織の大きさ、組織の厚さ、操作状態、最大若しくは最小エンドエフェクタ温度、最大又は最小掴持力、最大使用時間、吸引洗浄設定、トランスデューサのエネルギーレベル、切断若しくは凝固モード、及び/又は任意の他の出力が含まれる。よって、外科医は、ユーザの経験及び判断に基づき、装置インターフェース2100に関する入力として様々な設定を提供することができる。この入力を使用して装置インターフェース2100は、集合的な状態及び設定に応じて、遠隔制御装置2000から制御指示を調節するように更に構成される。例えば、軟組織において、装置インターフェース2100は、遠隔制御装置2000の使用中にユーザが矛盾した指示を提供する場合でも、掴持力及び切断部材の前進速度を制限又は減少させることができる。別の例では、硬く厚い組織において、装置インターフェース2100は、エンドエフェクタが適切に組織を把持することを確実にするように掴持力を増加することができる。勿論、外科医インターフェース2200及び/又は装置インターフェース2100に関する更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。本実施例では、1つ又は2つ以上の追加の入力装置2300が入力を提供するために、装置インターフェース2100に通信可能に結合される。そのような追加の入力装置2300は、組織の状態及び/又は他の操作パラメータに関する入力を提供することができる。単なる例として、そのような追加入力装置2300は、画像処理装置、内視鏡システム、外科用器具に関する外部及び/又は内部センサー、追加情報を入力するために外科助手のための入力装置等を含むことができる。したがって、装置インターフェース2100は、遠隔制御装置2000からの制御指示を修正するため、又は幾つかの代替えでは、外科医インターフェース2200から受信した入力を確認するためにこれらの追加入力を利用することもできる。次いで、装置インターフェース2100は、調節した制御指示を制御ユニット1000に出力する。幾つかのバージョンでは、装置インターフェース2100からの出力は、制御ユニット1000が機械読取可能非一過性媒体の制御ユニット1000上に記憶された規定の指示表例えば、制御ユニット1000のEEPROM上に記憶された設定のデータ表により外科用装置の1つ又は2つ以上の態様を修正するように、1つ又は2つ以上の表参照に縮小され得る。勿論、追加の入力を提供するために、他の追加の入力装置2300が装置インターフェース2100と共に使用され得る。幾つかのバージョンでは、装置インターフェース2100は、一対のジョイスティック2010及び/又はクランプトリガー2020がユーザに触覚的なフィードバックを提供するように、制御ユニット1000からのセンサー入力を受信し、遠隔制御装置2000の力フィードバック構成要素に指示を出力することもできる。単なる例として、1つ又は2つ以上のセンサーは、外科用器具のエンドエフェクタ及び/又は他の構成要素が直面する力を監視するように、ハンドルアセンブリ600に結合され得る。外科用器具と共に使用され得る単なる例示的なセンサーは、上述のヨークセンサー194及び歪みゲージ286を含むが、これらに限定されない。そのようなセンサーは、遠隔制御装置2000の1つ又は2つ以上の力フィードバック構成要素に送信される制御ユニット1000にフィードバックを提供することができる。遠隔制御装置2000に関するそのような力フィードバック構成要素は、ユーザの遠隔制御装置2000の制御の動きに対して抵抗力を提供するために、モータ、直線作動等の1つ又は2つ以上の作動装置を含むことができる。これらの抵抗力は、外科用器具のエンドエフェクタ及び/又は他の構成要素が直面する力に基づく。代替的に、又は力フィードバックに加えて、制御ユニット1000は、遠隔制御装置2000の1つ又は2つ以上の作動装置を瞬時に起動するために、触覚的フィードバックシグナルを装置インターフェース2100に送信するように構成され得る。そのような触覚的フィードバックは、特定の工程の完了例えば、組織凝固の完了又は組織切断の完了を示すことができる。代替的に、遠隔制御装置2000は、1つ又は2つ以上の順序工程が制御ユニット1000により完了したことを示すために、視覚的、音声的、触覚的、及び/又は他の感覚的フィードバックを提供するように更に構成され得る。遠隔制御装置2000が感覚的フィードバックを提供することができる単なる例示的な完了工程は、組織の適切な凝固、完全に閉じたエンドエフェクタ掴持組織、及び/又は組織を切断するための切断部材の完全な遠位作動を含む。勿論、制御ユニット1000及び/又は遠隔制御装置2000に関する更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。C.例示的な適応性トリガー制御場合によっては、外科用装置のトリガーを作動するとき、ユーザは、様々な制御及び/又はフィードバックを有することが好ましくてもよい。例えば、掴持動作及び/又は切断部材が掴持及び/又は切断動作の途中で困難な項目に直面した場合、ユーザは掴持及び/又は切断を中止し、場合によりエンドエフェクタを緩める及び/又はカッターを後退させることが好ましくてもよい。したがって、モータ駆動ハンドルアセンブリと比較して適応性制御を有することが好ましくてもよい。図9は、適応性トリガーアセンブリ750を有する例示的なハンドルアセンブリ700を表す。本実施例では、ハンドルアセンブリ700は、ケーシング702と、ケーシング702から遠位に延在する伝達アセンブリ710と、モータアセンブリ720と、を備える。本実施例の伝達アセンブリ710は、外側シース712と、外側シース712内で長手方向に作動可能な作動部材714と、を備える。エンドエフェクタ図示せずは、外側シース712の遠位端及び作動部材714に結合される。作動部材714は、エンドエフェクタの1つ又は2つ以上の構成要素を作動させるように動作可能である。例えば、図3A~3Bのエンドエフェクタ200は、伝達アセンブリ710の遠位端に結合され、作動部材714は、クランプアーム240を旋回させるように動作可能である。代替的に、エンドエフェクタ400が伝達アセンブリ710の遠位端に結合される場合、作動部材714は、下部つかみ具408に対して上部つかみ具406を掴持し、組織を切断する両方を行うように、切断部材410を遠位に前進させるように動作可能である。エンドエフェクタ及び作動部材714に関する更なる他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。作動部材714は、移行部材716に結合される。移行部材716は、第1の端部で作動部材714に旋回可能に結合され、第2の端部でモータアセンブリ720のキャリッジ部材726に旋回可能に結合される連結部を備える。移行部材716は、中間点でケーシング704にも旋回可能に結合される。したがって、キャリッジ部材726が遠位又は近位に前進するとき、移行部材716は、近位又は遠位にキャリッジ部材726の動きの方向と反対作動部材714を作動する。モータアセンブリ720は、モータ722と、モータ722に結合されたスクリューギア724と、キャリッジ部材726と、を備える。モータ722は、ケーシング702内に載置され、スクリューギア724を回転させるように動作可能である。スクリューギア724は、ケーシング702内で長手方向に延在し、作動部材714の軸線に実質的に平行である。本実施例では、キャリッジ部材726は、スクリューギア724のネジ山を補完する内部ネジ山を備え、キャリッジ部材726は、スクリューギア724に運ばれる。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、モータ722がスクリューギア724を回転させるとき、移行部材716へのカップリングにより回転が制限されるキャリッジ部材726は、ケーシング702に対して並進する。したがって、モータ722は、キャリッジ部材726及び移行部材714を介して作動部材を714作動させるように動作可能である。本実施例では、以下により詳細に記載される抵抗器キャリッジ760は、スクリューギア724によっても運ばれ、モータ722によるスクリューギア724の回転を介して並進可能であるが、これは単に任意である。トリガーアセンブリ750は、ケーシング702及び抵抗器キャリッジ760に旋回可能に載置されるトリガー752を備える。本実施例の抵抗器キャリッジ760は、本体762と、遠位力感知抵抗器764と、近位力感知抵抗器766とを備える。本実施例では、遠位力感知抵抗器764及び近位力感知抵抗器766は、力が遠位力感知抵抗器764又は近位力感知抵抗器766のいずれかに適用されるとき、抵抗が減少するように構成される。したがって、ユーザによって対応する方向により大きい力がトリガー752に適用されるほど、遠位力感知抵抗器764又は近位力感知抵抗器766における抵抗が下がる。本実施例では、トリガー752が閉位置に向かって旋回するとき、トリガー752は、遠位力感知抵抗器764に接触し、それによって遠位力感知抵抗器764の抵抗を減少させる。トリガー752が開位置に向かって旋回するとき、トリガー752は、近位力感知抵抗器766に接触し、それによって近位力感知抵抗器766の抵抗を減少させる。力がトリガー752に適用されないとき、トリガー752は、遠位力感知抵抗器764又は近位力感知抵抗器766のいずれにも何の力も及ぼさない。よって、電源図示せずが遠位力感知抵抗器764、近位力感知抵抗器766、及びモータ720に電気的に結合されるとき、ユーザがトリガー752を作動させることにより、モータ722がスクリューギア724を近位又は遠位に回転させる。前に述べたように、抵抗器キャリッジ760は、トリガー752が旋回するときに抵抗器キャリッジ760が作動するように、スクリューギア724によって運ばれる。したがって、トリガー752の動きは、作動部材714の動きと連結する。ユーザがトリガー752を強く引張るほど、モータ722は速く回り、抵抗器キャリッジ760は、スクリューギア724を速く並進させる。幾つかのバージョンでは、トリガー752は、開位置に向かって弾性的に付勢され得る。したがって、ユーザがトリガー752を解放する場合、トリガー752は、遠位に作動部材714を作動させるために、近位力感知抵抗器に接触するように構成され、それによってエンドエフェクタを開く。加えて、又は代替的に、力フィードバック装置は、ユーザがトリガー752を作動させるときに抵抗フィードバック力を提供するようにトリガー752に結合され得る。そのようなフィードバックは、力が作動部材714を介して適用されたことを示すヨークセンサー194、歪みゲージ286、及び/又は任意の他のセンサー等の1つ又は2つ以上のセンサーからの出力により変動してもよい。更に尚、モータアセンブリ720は、細かい動きのために、モータ722を伴う遠位力感知抵抗器764及び/又は近位力感知抵抗器766を利用する一方で、ユーザが長距離にわたってトリガー752を使用して作動部材714を手動で作動することができるように、摺動可能な部材図示せずにより運ばれてもよい。更なるバージョンでは尚、トリガー752は作動部材714に結合され得、遠位力感知抵抗器764及び/又は近位力感知抵抗器766は、追加の電力を供給するためにモータ722を起動して作動部材714を作動させる。そのような電力支援操作は、ケーシング702上の1つ又は2つ以上のゲインノブ図示せずによって合わせることができる。勿論、トリガーアセンブリ750に関する尚他の構成が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。例えば、トリガーアセンブリ750は、2010年8月10日に発行されたMotor-DrivenSurgicalCuttingandFasteningInstrumentwithAdaptiveUserFeedbackと題される米国特許第7,770,775号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。V.マイクロコイルを有する例示的なエンドエフェクタ場合によっては、金属物体がエンドエフェクタ付近にあるか否かを検出することは、ユーザにとって有用であり得る。例えば、ステープル、ピン、牽引子の一部分等の金属物体は、エンドエフェクタ上に掴持する、又はそれで切断しようと試みるのに望ましくない場合がある。更に、エンドエフェクタの1つ又は2つ以上の構成要素を通して電力を供給する装置において、金属物体と接触することにより回路が短絡する場合があり、それによって装置を損傷する、又は外科部位の外科的一体性を損なう可能性がある。そのような場合において、組織上に掴持する、及び/又は金属物体を切断しようと試みる前にそのような物体の存在を検出することが好ましくてもよい。したがって、エンドエフェクタの先端部上又はその付近にマイクロうず電流コイルを提供することにより、ユーザがそのような金属物体を検出することを可能にすることができる。図10は、エンドエフェクタ800の遠位端に位置するマイクロコイル810を有する例示的なエンドエフェクタ800を表す。本実施例では、マイクロコイル810は、エンドエフェクタ800の上部つかみ具802の遠位端に位置するが、マイクロコイル810は、代替的に下部つかみ具804の遠位端又はエンドエフェクタ800内又はその上のどこかに位置することができる。加えて、マイクロコイル810は、マイクロコイル810が手術に必要ない場合ユーザがマイクロコイル810を取り外すことができるように、選択的にエンドエフェクタ800に結合可能であってもよい。幾つかのバージョンでは、マイクロコイル810は、エンドエフェクタ800の他の構成要素に対してマイクロコイル810を絶縁するために、ポリエチレンの先端部内に収容されるが、これは単に任意である。実際、幾つかのバージョンでは、マイクロコイル810は、エンドエフェクタ800の非導電性材料に埋め込むことができる。単なる例として、マイクロコイル810は、上述の遠位クランプパッド220等のクランプパッドに埋め込むことができる。本実施例のマイクロコイル810は、電力をマイクロコイル810に供給することができ、マイクロコイル810を通る電圧が制御ユニットにより監視することができるように、上述の制御ユニット1000等の制御ユニット図示せずにも通信可能に結合される。マイクロコイル810が稼働することができる周波数は、500Hz~500kHz超の範囲であり得る。例えば、マイクロコイル810は、700MHz~3kHzで稼働することができる。勿論、マイクロコイル810が稼働することができる周波数は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。本実施例では、マイクロコイル810に適用される電圧は、エンドエフェクタ800の遠位端のマイクロコイル810から外側方向に延在する磁場を生成する。金属物体がマイクロコイル810により生成され磁場内に存在する場合、磁場したがって電圧が乱れる。外科用器具を最初に起動するときに、基準磁場及び/又は電圧読取を試験し、制御ユニット内に記憶させることができる。そのような基準読取は、エンドエフェクタ800の他の金属構成要素によって生成された磁場の乱れを考慮する。したがって、エンドエフェクタ800の使用中、制御ユニットは、基準読取に対して何らかの変化が生じたかを判断するために、マイクロコイル810を監視する。エンドエフェクタ800及びマイクロコイル810が金属物体に直面する場合、乱れは制御ユニットによって検出される。規定の電圧偏差が生じた場合、制御ユニットは、金属物体の存在をユーザに警告するためにインジケータを起動するように構成される。そのようなインジケータは、視覚的表示例えば、警告ライト、表示スクリーン上のポップアップ等、音声音、触覚的フィードバック等を含むことができる。制御ユニットは、外科用器具の後の診断試験及び/又は運用記録目的のために、時間、電圧偏差、及び他の情報を制御ユニットのEEPROM上に記録することもできる。勿論、マイクロコイル810及びエンドエフェクタ800に関する尚更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。前述の実施例のために、ハンドルアセンブリ及び/又はエンドエフェクタは、再使用可能であり、オートクレーブに入れることができ、かつ/又は使い捨てできるものと解釈されるべきである。例えば、前述のエンドエフェクタは、使い捨てが可能であり、一方、ハンドルアセンブリは、再使用可能であり、かつ/又はオートクレーブに入れることができる。加えて、内部電源が前述のハンドルアセンブリと一緒に使用されるならば、内部電源は再充電可能である。例えば、バッテリーを取り外し、次いで、再充電することによって、誘導によって、かつ/又は、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかであると思われる他の方法によって、ハンドルアセンブリは、再充電時にプラグを用いて再充電されることが可能である。更に、アライメント機構又はガイドは、アライメントと、エンドエフェクタのハンドルアセンブリとの連結とにおいて、助けとなるように備えられることが可能である。そのようなガイドは、外科用器具が組立てられる間、エンドエフェクタ及び/又はハンドルアセンブリへの損傷を防止するのを助けることができる。例示的な外科用器具の特定の構成を記載してきたが、外科用器具を構成することができる様々な他の方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明かとなるであろう。単なる例として、本明細書に言及される外科用器具は、米国特許第6,500,176号、米国特許第6,783,524号、米国特許第7,416,101号、米国特許第7,738,971号、米国特許第6,783,524号、米国公開第2006/0079874号、米国公開第2007/0191713号、米国公開第2007/0282333号、米国公開第2008/0200940号、米国公開第2009/0209990号、米国公開第2009/043797号、米国公開第2010/0069940号、及び/又は米国仮出願シリアル番号第61/410,603号の教示のうちの少なくとも幾つかにより構成され得、それらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる。本明細書に援用されると言われるいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容も、その全体又は一部において、援用文献が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲で本明細書に援用するものであることが認識されるべきである。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込んだ任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により組み込むと称されているが現行の定義、記載、又は本明細書に記載されている他の開示物と矛盾するいずれの事物、又はそれらの部分は、組み込まれた事物と現行の開示事物との間に矛盾が生じない範囲でのみ組み込まれるものとする。本発明の実施形態は、従来の内視鏡及び開腹手術器具、並びにロボット支援手術における応用が可能である。例えば、当業者は、本明細書の様々な教示が、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、RoboticSurgicalToolwithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrumentと題された2004年8月31日公開の米国特許第6,783,524号の様々な教示と容易に組み合わせ得ることを理解するであろう。一例に過ぎないが、本明細書で説明した実施形態は、手術前に処理されてもよい。まず、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。器具は次いで、滅菌されてもよい。1つの滅菌法では、プラスチック又はTYVEKバッグなどの閉鎖かつ密封された容器に器具を入れる。次いで、容器及び器具は、γ放射線、x線、又は高エネルギー電子など、容器を透過し得る放射線場に置かれてもよい。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次いで、滅菌された器具は、滅菌容器内で保管されてもよい。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。装置はまた、限定されるものではないが、ベータ若しくはガンマ放射線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含めて、当該技術分野で既知の任意の他の技術を使用して滅菌されてもよい。本明細書に開示した装置の実施形態は、少なくとも1回の使用後、再使用のために再調整されてもよい。再調整することは、装置を分解する工程、それに続いて特定の部品を洗浄及び交換する工程、並びにその後の再組み立てする工程の任意の組み合わせを含んでよい。特に、本明細書に開示した装置の実施形態は分解されてもよく、また、装置の任意の数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、又は取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び/又は交換に際しては、装置の各実施形態は、再調整用の施設において、あるいは外科手術の直前に外科チームによって、その後の使用のために再組み立てすることができる。デバイスの再調整が、分解、洗浄/交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることが、当業者には理解されよう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て、本出願の範囲内にある。本発明の様々な実施形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる改作が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そうした可能な改変例の幾つかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上で議論した実施例、実施形態、幾何学的図形、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲から考慮されるべきであり、本明細書及び図面に示し説明した構造及び操作の細部に限定されると解釈されるものではない。実施の態様1外科用器具であって、a本体部分と、b前記本体部分から遠位に延在する伝達部分と、c前記伝達部分の遠位端に結合されたエンドエフェクタと、d制御ユニットと、e前記制御ユニットに通信可能に結合される1つ又は2つ以上のセンサーと、を備え、前記1つ又は2つ以上のセンサーのうちの少なくとも1つのセンサーが温度を示すシグナルを出力するように動作可能であり、前記温度が前記外科用器具と関連し、前記制御ユニットが、前記少なくとも1つのセンサーからのデータに応じて、前記エンドエフェクタの少なくとも一部分を選択的に停止させるように動作可能である、外科用器具。2トランスデューサを更に備え、前記少なくとも1つのセンサーが、前記本体部分内に載置され、前記少なくとも1つのセンサーが、前記トランスデューサの温度を示すシグナルを出力するように動作可能である、実施態様1に記載の外科用器具。3前記制御ユニットが、前記トランスデューサを選択的に停止させるように動作可能である、実施態様2に記載の外科用器具。4前記少なくとも1つのセンサーが、前記エンドエフェクタに結合され、前記少なくとも1つのセンサーが、前記エンドエフェクタの温度を示すシグナルを出力するように動作可能である、実施態様1に記載の外科用器具。5前記本体部分に旋回可能に載置されるトリガーと、前記トリガーに結合されるトリガー位置センサーと、を更に備え、前記トリガー位置センサーが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記トリガー位置センサーが、前記本体部分に対する前記トリガーの回転位置を示すシグナルを出力するように動作可能である、実施態様1に記載の外科用器具。6前記伝達アセンブリに結合される力センサーを更に備え、前記力センサーが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記力センサーが、前記伝達アセンブリに適用される力を示すシグナルを出力するように動作可能である、実施態様1に記載の外科用器具。7前記ハンドル部分が、表示器を備え、前記表示器が、前記制御ユニットに電気的に結合され、前記制御ユニットが、前記力センサーから出力された前記シグナルに応じて前記表示器を駆動するように動作可能である、実施態様6に記載の外科用器具。8前記伝達アセンブリが、作動部材と、前記作動部材に結合された位置センサーと、を更に備え、前記位置センサーが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記位置センサーが、前記本体部分に対する作動部材の位置を示すシグナルを出力するように動作可能である、実施態様1に記載の外科用器具。9前記ハンドル部分が、表示器を備え、前記表示器が、前記制御ユニットに電気的に結合され、前記制御ユニットが、前記位置センサーから出力された前記シグナルに応じて前記表示器を駆動するように動作可能である、実施態様8に記載の外科用器具。10前記エンドエフェクタが、i.前記伝達アセンブリの遠位端に旋回可能に結合される上部つかみ具と、ii.クランプパッドと、iii.力センサーと、を備え、前記力センサーが、前記制御ユニットに通信可能に結合され、前記力センサーが、前記上部つかみ具に適用される力を示すシグナルを出力するように動作可能である、実施態様1に記載の外科用器具。11前記力センサーが、前記クランプパッドに結合される、実施態様10に記載の外科用器具。12前記力センサーが、前記上部つかみ具に結合される、実施態様10に記載の外科用器具。13前記力センサーが、力感知抵抗器を備える、実施態様10に記載の外科用器具。14前記エンドエフェクタが、マイクロコイルを備える、実施態様1に記載の外科用器具。15前記マイクロコイルが、前記制御ユニットに結合され、前記制御ユニットが、前記マイクロコイルに電圧を適用するように動作可能であり、前記制御ユニットが、前記マイクロコイルに適用された前記電圧を監視するように更に動作可能である、実施態様14に記載の外科用器具。16外科用システムであって、a制御ユニットと、b外科用器具であって、i.本体部分、ii.並進可能な切断部材を備える伝達部分、iii.エンドエフェクタ、iv.前記制御ユニットに通信可能に結合される1つ又は2つ以上のセンサー、及びv.前記制御ユニットに通信可能に結合される1つ又は2つ以上のモータ、を備え、前記1つ又は2つ以上のモータのうちの少なくとも1つのモータが、前記本体部分に対して前記切断部材を並進させるように動作可能である、外科用器具と、c前記制御ユニットに通信可能に結合される遠隔制御装置と、を備え、前記制御ユニットが、前記1つ又は2つ以上のセンサーからの入力シグナルを受信するように動作可能であり、前記制御ユニットが、1つ又は2つ以上のシグナルを前記1つ又は2つ以上のモータに出力するように動作可能であり、前記制御ユニットが、1つ又は2つ以上のシグナルを前記遠隔制御装置に出力するように動作可能であり、前記遠隔制御装置が、1つ又は2つ以上のシグナルを前記制御ユニットに出力するように動作可能である、外科用システム。17前記遠隔制御装置が、1つ又は2つ以上の力フィードバック構成要素を備え、前記制御ユニットが、前記1つ又は2つ以上の力フィードバック構成要素を駆動するように動作可能である、実施態様16に記載の外科用システム。18装置インターフェースと、外科医インターフェースとを更に備え、前記装置インターフェースが、前記遠隔制御装置、前記制御ユニット、及び前記外科医インターフェースに通信可能に結合され、前記制御ユニットが、1つ又は2つ以上の選択可能な設定を備え、前記装置インターフェースが、前記外科医インターフェースからの入力に応じて前記制御ユニットの前記1つ又は2つ以上の選択可能な設定を変更するように動作可能である、実施態様16に記載の外科用システム。19外科用器具であって、a本体部分であって、i.モータアセンブリ、及びii.トリガーアセンブリであって、1前記本体部分に旋回可能に載置されるトリガーと、2前記モータアセンブリに結合される本体部材と、3前記本体部材に結合される遠位力感知抵抗器と、4前記本体部材に結合される近位力感知抵抗器と、を備える、トリガーアセンブリ、を備える、本体部分と、b前記モータアセンブリに結合される作動部材と、を備え、前記モータアセンブリが、前記作動部材を並進させるように動作可能である、外科用器具。20前記モータアセンブリが、1モータと、2前記モータに結合されるスクリューギアと、3前記スクリューギアによって運ばれるキャリッジ部材と、を備え、前記キャリッジ部材が、前記作動部材を並進させるように動作可能である、実施態様19に記載の外科用器具。"