被移乗者の胴部の前面側と対峙し、被移乗者を保持する保持具と、前記保持具の下端部の上下方向位置を維持した状態で、前記保持具を変位させることにより、被移乗者の背筋を伸ばす延伸手段と、前記延伸手段により被移乗者の背筋が伸びた状態で、被移乗者を持ち上げるリフト手段と、を備える移乗装置。前記延伸手段は、前記保持具を傾斜させることを特徴とする請求項1に記載の移乗装置。前記保持具は、被移乗者の胸部に対峙する上部保持具と、腹部に対峙する下部保持具を有し、前記延伸手段は、前記下部保持具の上下方向位置を維持した状態で、前記上部保持具を上方へ移動させることを特徴とする請求項1又は2に記載の移乗装置。前記保持具は、被移乗者の胸部に対峙する上部保持具と、腹部に対峙する下部保持具を有し、前記延伸手段は、前記上部保持具を上方向に移動させるとともに、前記下部保持具を下方向へ移動させることを特徴とする請求項1又は2に記載の移乗装置。前記リフト手段は、前記保持具を回転させることで被移乗者を持ち上げることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の移乗装置。保持具を被移乗者の胴部の前面側と対峙させ、被移乗者を保持し、前記保持具の下端部の上下方向位置を略同じ位置に維持した状態で、前記保持具を変位させることにより、被移乗者の背筋を伸ばし、被移乗者の背筋が伸びた状態で、被移乗者を持ち上げる、移乗方法。前記保持具を傾斜させることにより、前記被移乗者の背筋を伸ばすことを特徴とする請求項6に記載の移乗方法。前記保持具は、被移乗者の胸部に対峙する上部保持具と、腹部に対峙する下部保持具を有し、前記下部保持具の上下方向位置を維持した状態で、前記上部保持具を上方へ移動させることを特徴とする請求項6又は7に記載の移乗方法。前記保持具は、被移乗者の胸部に対峙する上部保持具と、腹部に対峙する下部保持具を有し、前記上部保持具を上方向に移動させると同時に、前記下部保持具を下方向へ移動させることを特徴とする請求項6又は7に記載の移乗方法。前記保持具を回転させることで被移乗者を持ち上げることを特徴とする請求項6~9のいずれか1項に記載の移乗方法。被移乗者を前傾姿勢にして移乗させる移乗装置においては、被移乗者を前傾姿勢にする際、少なくとも被移乗者の臀部が座面から離れる程度に、被移乗者を持ち上げる必要がある。なぜならば、当該装置を用いて被移乗者を前傾姿勢に持ち上げた時に臀部が座面から離れていなければ、装置の向きや位置を変えたときに、被移乗者が座面から滑り落ちる危険があるためである。しかし、当該装置による被移乗者の持ち上げにおいて、被移乗者が保持具からずれた場合に、被移乗者の臀部が座面から離れない状況が発生していた。装置による持ち上げの際に保持具からずれる理由の中で、本発明者は、保持具に固定されたときの被移乗者の姿勢に起因するものに着目した。後遺症としての障害や高齢などから来る筋力低下などにより、移乗介護を必要とする被移乗者の多くの保持具に固定されるときの姿勢は猫背になる。被移乗者は、持ち上げられる前に、背筋が伸び切っていない猫背状態で保持具に固定される或いは、保持具にしがみつく。このように、腰から背中にかけて曲がった姿勢で被移乗者を持ち上げようとすると、持ち上げ開始と同時に腰から背中にかけて伸び始め、猫背が伸びきるまでは臀部が座面から離れず、伸びきったところで初めて臀部が上がり始める。被移乗者の腰から背中にかけて曲がった姿勢が伸びている間に、保持具の下端部と被移乗者との当接位置がずれる。被移乗者が保持具からずれた場合でも、被移乗者の臀部を座面から離そうとすると、保持具を固定したアームの長さを長くするか、或いはアームの可動域を大きくすることが考えられるが、装置自体が大きくなり、設置、取り回しが不便となる。また、被移乗者が保持具からずれた状態は、保持具と接触する被移乗者の部位が適切な位置とは異なるため、強い不快感痛み、息苦しさを被移乗者に与える。本発明は、このような事情を背景としてなされたものであり、被移乗者が保持具からずれるのを防止することができる移乗装置及び移乗方法を提供することを目的とする。本発明の第1の態様に係る移乗装置は、被移乗者の胴部の前面側と対峙し、被移乗者を保持する保持具と、前記保持具の下端部の上下方向位置を維持した状態で、前記保持具を変位させることにより、被移乗者の背筋を伸ばす延伸手段と、前記延伸手段により被移乗者の背筋が伸びた状態で、被移乗者を持ち上げるリフト手段とを備える。このように、保持具の下端部の上下方向位置を維持した状態で被移乗者の背筋を伸ばして持ち上げることができるため、保持具の下端部と被移乗者の当接位置がずれず、被移乗者に不快感を与えない。本発明の第2の態様に係る移乗装置は、上記の移乗装置において、前記延伸手段は、前記保持具を傾斜させることを特徴とする。本発明の第3の態様に係る移乗装置は、上記の移乗装置において、前記保持具は、被移乗者の胸部に対峙する上部保持具と、腹部に対峙する下部保持具を有し、前記延伸手段は、前記下部保持具の上下方向位置を維持した状態で、前記上部保持具を上方へ移動させることを特徴とする。本発明の第4の態様に係る移乗装置は、上記の移乗装置において、前記保持具は、被移乗者の胸部に対峙する上部保持具と、腹部に対峙する下部保持具を有し、前記延伸手段は、前記上部保持具を上方向に移動させるとともに、前記下部保持具を下方向へ移動させることを特徴とする。本発明の第5の態様に係る移乗装置は、上記の移乗装置において、前記リフト手段は、前記保持具を回転させることで被移乗者を持ち上げることを特徴とする。本発明の第6の態様に係る移乗方法は、保持具を被移乗者の胴部の前面側と対峙させ、被移乗者を保持し、前記保持具の下端部の上下方向位置を略同じ位置に維持した状態で、前記保持具を変位させることにより、被移乗者の背筋を伸ばし、被移乗者の背筋が伸びた状態で、被移乗者を持ち上げる。本発明の第7の態様に係る移乗方法は、上記の移乗方法において、前記保持具を傾斜させることにより、前記被移乗者の背筋を伸ばすことを特徴とする。本発明の第8の態様に係る移乗方法は、上記の移乗方法において、前記保持具は、被移乗者の胸部に対峙する上部保持具と、腹部に対峙する下部保持具を有し、前記下部保持具の上下方向位置を維持した状態で、前記上部保持具を上方へ移動させることを特徴とする。本発明の第9の態様に係る移乗方法は、上記の移乗方法において、前記保持具は、被移乗者の胸部に対峙する上部保持具と、腹部に対峙する下部保持具を有し、前記上部保持具を上方向に移動させると同時に、前記下部保持具を下方向へ移動させることを特徴とする。本発明の第10の態様に係る移乗方法は、上記の移乗方法において、前記保持具を回転させることで被移乗者を持ち上げることを特徴とする。本発明によれば、被移乗者保持具からのずれを低減することができる移乗装置及び移乗方法を提供することが可能となる。以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。以下の説明は、本発明の実施の形態を説明するものであり、本発明が以下の実施形態に限定されるものではない。説明の明確化のため、以下の記載は、適宜、省略及び簡略化がなされている。又、当業者であれば、以下の実施形態の各要素を、本発明の範囲において容易に変更、追加、変換することが可能である。本発明に係る移乗装置は、被移乗者の保持具からのずれを低減するために、被移乗者を持ち上げる前に、被移乗者の腰から背中にかけての背筋を伸ばす手段を備える。実施の形態1.本発明の実施の形態1に係る保持具について、図を参照して説明する。図1は、実施の形態1に係る移乗装置10の構成を模式的に示す図である。図1に示すように、移乗装置10は、支柱11、第1回転軸12、第1アーム13、第2回転軸14、第2アーム15、保持具16を備えている。移乗装置10は、保持具16を傾斜させることで、被移乗者の背筋を伸ばすことを特徴としている。図1に示す例では、支柱11は床面に固定されている。支柱11の床面に固定された端部と反対側の端部には、第1回転軸12を中心として回転可能な第1アーム13の一端が取り付けられている。第1アーム13の他端には、第2回転軸14を中心として回転可能な第2アーム15の一端が取り付けられている。第2アーム15には、保持具16が固定されている。保持具16は、被移乗者を保持するものである。保持具16は、前面保持具16a、2つの側面保持具16bを有する。前面保持具16aは、被移乗者の体幹の前面側に対峙する。2つの側面保持具16bは、被移乗者の体幹の左右の側面側にそれぞれ対峙する。前面保持具16aの下端部は、第2回転軸14と略同じ位置に設けられる。従って、第2アーム15が第2回転軸14を中心に回転し、前面保持具16aが傾斜されても、前面保持具16aの下端部の上下方向の位置はほぼ変化しない。なお、ここでは図示していないが、支柱11には、図示しないバッテリ、モータ、アクチュエータ、電子制御ユニット等が内蔵される。モータは、バッテリから電源供給を受け、電子制御ユニットにより制御され、各部を駆動する。電子制御ユニットは、図示しない操作部からの入力信号、所定の制御プログラム等に従い、バッテリ、モータ、アクチュエータ等に制御信号を出力する。なお、各部を手動で駆動してもよい。図2は、被移乗者が移乗装置10に固定され、背筋を伸ばす状態を説明する図である。被移乗者は、着座した状態で保持具16に固定されるか、或いは、保持具16にしがみつくことにより、保持具16に保持される。このとき、前面保持具16aの下端部は、痛みや息苦しさといった不快感を与えることのない、被移乗者の大腿付け根付近に接触する。その後、保持具16が、第2回転軸14を中心として図2中矢印で示す方向に回転され傾斜される。保持具16の傾斜に従って、被移乗者は前傾姿勢となる。これにより、腰から背中にかけて曲がっていた被移乗者の背筋を伸ばすことができる。このとき、前面保持具16aの上下方向位置は略変化しない。このため、被移乗者の背筋が伸びた状態でも、前面保持具16aの下端部は被移乗者の大腿付け根付近に接触する。次に、図3A-3Cを参照して、実施の形態1に係る移乗方法の一例について説明する。図3A-3Cは、移乗装置10を用いて被介助者を移乗するときの状態を示す図である。図3A-3Cにおいて、床面水平面と前面保持具16aの被移乗者に対向する面の為す角を保持具角度θとする。図3Aに示すように、保持具角度θを75度とし、着座状態の被移乗者を保持具16に固定する。このとき、上述したように前面保持具16aの下端部は、被移乗者の太ももの付け根付近に接触している。その後、図3Bに示すように、第2回転軸14を中心として保持具16を回転させ、保持具角度を45度とする。これにより、腰から背中にかけての被移乗者の背筋を伸ばす。このとき、前面保持具16aの下端部は、被移乗者の太ももの付け根付近に接触する。その後、保持具16を第1アーム13に対して固定し、第1回転軸12を中心として、第1アーム13を回転させ、保持具角度を25度とする。これにより、背筋が伸びた状態の被移乗者を持ち上げることができる。このように、移乗装置10では、被移乗者の乗り込み姿勢に依存せず、確実に被移乗者の臀部を座面から離すことができる。このように、被移乗者の背筋が伸びた状態で、当該被移乗者を持ち上げることができるため、保持具の下端部と被移乗者の当接位置がずれない。これにより、保持具下端部の位置を被移乗者の脚の付け根部近傍に維持した状態で持ち上げることができ、被移乗者に痛み等の不快感を与えない。なお、実施の形態1では、第1回転軸12を中心として、第1アーム13を回転させることにより、被移乗者を持ち上げる構成としたが、これに限定されるものではない。例えば、第1アーム13を支柱11に固定し、支柱11が上方向に延伸することにより被移乗者を持ち上げることも可能である。なお、図1に示す例では、床面に支柱11を設置しているが、車輪等が設けられた台座上に設置してもよい。実施の形態2.本発明の実施の形態2に係る移乗装置について、図を参照して説明する。図4は、実施の形態2に係る移乗装置20の構成を模式的に示す図である。図4において、図1と同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する。図4に示すように、移乗装置20は、支柱11、第1回転軸12、第1アーム13、保持具21、直動軸22を備えている。本発明に係る移乗装置は、保持具21を延伸させることで背筋を伸ばすことを特徴としている。支柱11の床面に固定された端部と反対側の端部には、第1回転軸12を中心として回転可能な第1アーム13の一端が取り付けられている。第1アーム13の他端には、保持具21が固定されている。保持具21は、前面保持具21a、2つの側面保持具21bを有する。前面保持具21aは、被移乗者の体幹の前面側に対峙する。2つの側面保持具21bは、被移乗者の体幹の左右の側面側にそれぞれ対峙する。前面保持具21aは、上部保持具21c、下部保持具21dを含む。上部保持具21cは、被移乗者の胸部に対峙する。下部保持具21dは、被移乗者の腹部に対峙する。下部保持具21dの下端部が、第1アーム13に固定される。上部保持具21cは、直動軸22に沿って下部保持具21dに対して移動可能に設けられている。直動軸22は、前面保持具21aの被移乗者に対向する面が伸びる方向と平行に設けられている。直動軸22の一端に上部保持具21cが接続され、他端に下部保持具21dが接続される。直動軸22が延伸されることにより、下部保持具21dが固定された状態で、上部保持具21cが直動軸22に沿って上方向に移動する。下部保持具21dの下端部の上下方向の位置は、上部保持具21cが移動しても変化しない。図5は、被移乗者が移乗装置20に固定され、背筋を伸ばす状態を説明する図である。被移乗者は、着座した状態で保持具21に固定されることにより、保持具21に保持される。このとき、下部保持具21dの下端部は、被移乗者の大腿付け根付近に接触する。その後、図5中矢印で示すように、上部保持具21cが下部保持具21dに対して、前面保持具21aの被移乗者に対向する面が伸びる上方向に移動することにより、前面保持具21aが延伸される。これにより、腰から背中にかけて曲がった被移乗者の背筋を伸ばすことができる。このとき、下部保持具21dの下端部の上下方向位置は略変化しない。このため、被移乗者の背筋が伸びた状態でも、下部保持具21dの下端部は被移乗者の大腿付け根付近に接触する。次に、図6A-6Cを参照して、実施の形態2に係る移乗方法の一例について説明する。図6A-6Cは、移乗装置20を用いて被介助者を移乗するときの状態を示す図である。図6Aに示すように、被移乗者を上部保持具21cに固定する。このとき、上述したように下部保持具21dの下端部は、被移乗者の太ももの付け根付近に接触している。その後、図6Bに示すように、直動軸22を延伸させる。これにより、前面保持具21aを延伸させ、被移乗者の背筋を伸ばす。このとき、前面保持具16aの下端部は、被移乗者の太ももの付け根付近に接触する。その後、第1回転軸12を中心として、第1アーム13を回転させる。これにより、背筋が伸びた状態の被移乗者を持ち上げることができる。このように、被移乗者を上部保持具21cに固定した後、上部保持具21cをスライドさせ保持具21全体を伸張させることで、被移乗者の背筋を伸ばすことができる。これにより、被移乗者の乗り込み姿勢に依存せず、確実に被移乗者の臀部を座面から離すことができる。また、保持具の下端部と被移乗者の当接位置がずれないため、被移乗者に痛み等の不快感を与えない。なお、図4に示す例では、床面に支柱11を設置しているが、車輪等が設けられた台座上に設置してもよい。また、直動軸、回転軸等の各部の駆動はモータ等を用いた電動であってもよく、手動であってもよい。他の実施の形態.図7に実施の形態1に係る移乗装置の他の構成を示す。図7に示す移乗装置10Aは、少なくとも3自由度のシリアルリンク機構を有している。図7に示す例では、n自由度のシリアルリンク機構を備えているものとし、第n回転軸17n>2を有しているものとする。移乗装置10Aは、支柱11、第1回転軸12、第1アーム13、保持具16、第n回転軸17、第nアーム18を有している。支柱11には、第1回転軸12を介して第1アーム13が接続されている。第1アーム13と第n回転軸17との間には、図示しない回転軸、アーム等を含むシリアルリンク機構が設けられている。第n回転軸17には第nアーム18が接続されている。第nアーム18には、前面保持具16aが固定されている。シリアルリンク機構を構成する各回転軸を連動して駆動することにより、仮想中心19を中心として、保持具16を回転させることができる。これにより、保持具16を傾斜させ、被移乗者の背筋を伸ばすことができる。仮想中心19は、前面保持具16aの下端部近傍に配置される。従って、図8に示すように、前面保持具16aの下端部の上下方向の位置は、保持具16を傾斜させても略変化しない。従って、前面保持具16aの下端部は、傾斜の前後にわたって、被移乗者の大腿の付け根付近に接触する。これにより、被移乗者に不快感を与えることがない。そして、第1アーム13を中心として第1アーム13を回転させることにより、被移乗者を持ち上げることができる。実施の形態1と同様に、図7に示す例も、被移乗者の乗り込み姿勢に依存せず、確実に被移乗者の臀部を座面から離すことができる。図9に実施の形態2に係る移乗装置の他の構成を示す。図9に示す移乗装置20Aは、支柱11、第1回転軸12、第1アーム13、保持具21、第1直動軸23、第2直動軸24を備えている。実施の形態2と同様に、保持具21の前面保持具21aは、上部保持具21c、下部保持具21dを有している。支柱11には、第1回転軸12を介して第1アーム13の一端が回転自在に接続されている。第1アーム13の他端には、第1直動軸23の一端が接続されている。第1直動軸23の他端には、上部保持具21cが接続されている。第1直動軸23は、床面に対して垂直な方向に延伸可能である。従って、上部保持具21cは、第1直動軸23に沿って上下方向に移動することができる。上部保持具21cと下部保持具21dとの間には、第2直動軸24が設けられている。下部保持具21dは、第2直動軸24に沿って上部保持具21cに対して移動可能に設けられている。第2直動軸24は、前面保持具21aの被移乗者に対向する面が伸びる方向と平行に設けられている。第2直動軸24が延伸されることにより、下部保持具21dが第2直動軸24に沿って下方向に移動する。図9に示す例では、上部保持具21cが第1直動軸23により上方向に移動するとともに、下部保持具21dが下方向に移動する。これにより、被移乗者の背筋を伸ばすことができる。また、下部保持具21dの下端部の上下方向の位置は略変化しない。このため、図10に示すように、下部保持具21dの下端部は、上部保持具21c、下部保持具21dが移動しても、被移乗者の大腿の付け根付近に接触する。これにより、被移乗者に不快感を与えることがない。そして、第1アーム13を中心として第1アーム13を回転させることにより、被移乗者を持ち上げることができる。実施の形態1と同様に、図9に示す例も、被移乗者の乗り込み姿勢に依存せず、確実に被移乗者の臀部を座面から離すことができる。なお、図9に示す移乗装置において、上部保持具21cが第1直動軸23により上方向に移動した後に、下部保持具21dを下方向に移動させて、下部保持具21dの下端部を被移乗者の大腿付け根付近に接触させてもよい。これにより、被移乗者に不快感を与えることなく、被移乗者の臀部を座面から離すことができる。また、この場合、第1直動軸23、第2直動軸24をシリアルに駆動することができるため、1つの駆動回路でそれぞれを駆動することが可能となる。尚、本発明は上記実施の形態に限られるものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能なものである。