"上部用アクチュエータによって軸方向の位置調整が可能な上部回転体と、前記上部回転体を貫いた回転主軸と一体に形成され、下部用アクチュエータによって軸方向の位置調整が可能な下部回転体と、前記回転主軸に形成された撹拌部とを備えた回転工具を有し、接合端面同士を突き合わせた被接合部材の接合部を前記上部回転体と下部回転体とで挟み込み、その接合部を前記撹拌部の回転による摩擦熱で撹拌させて接合する摩擦撹拌接合装置において、前記回転工具は、前記上部回転体及び下部回転体の一方又は双方の向かい合う端部にスラスト軸受を介してスライド板が取り付けられたものであることを特徴とする摩擦撹拌接合装置。請求項1に記載する摩擦撹拌接合装置において、前記上部回転体と下部回転体との荷重を検出する荷重センサと、前記上部回転体と下部回転体との位置を検出する位置センサと、前記被接合部材の位置を計測する位置センサとを備え、前記接合部を挟み込む上部回転体と下部回転体との荷重を調整する荷重制御と、前記上部回転体と下部回転体との位置を調整する位置制御とを行うコントローラを有するものであることを特徴とする摩擦攪拌接合装置。請求項2に記載する摩擦撹拌接合装置において、前記位置センサは、前記被接合部材の上面位置を計測する変位センサであり、前記回転工具が上部回転体にのみ前記スライド板が取り付けられたものである場合に、前記コントローラは、前記各センサからの情報を基に前記各アクチュエータを駆動し、前記上部回転体に荷重制御と位置制御を行い、前記下部回転体には荷重制御のみを行うものであることを特徴とする摩擦撹拌接合装置。請求項2に記載する摩擦撹拌接合装置において、前記位置センサは、前記被接合部材の上面位置を計測する変位センサと、前記被接合部材の接合部の板厚を計測する板厚センサであり、前記回転工具が下部回転体にのみ前記スライド板が取り付けられたものである場合に、前記コントローラは、前記各センサからの情報を基に前記各アクチュエータを駆動し、前記下部回転体に荷重制御と位置制御を行い、前記上部回転体には荷重制御のみを行うものであることを特徴とする摩擦撹拌接合装置。請求項2に記載する摩擦撹拌接合装置において、前記位置センサは、前記被接合部材の上面位置を計測する変位センサと、前記被接合部材の接合部の板厚を計測する板厚センサであり、前記回転工具が上部回転体と下部回転体に前記スライド板が取り付けられたものである場合に、前記コントローラは、前記各センサからの情報を基に前記各アクチュエータを駆動し、前記上部回転体と前記下部回転体に荷重制御と位置制御を行うものであることを特徴とする摩擦撹拌接合装置。請求項2乃至請求項5のいずれかに記載する摩擦撹拌接合装置において、前記コントローラが行う位置制御は、前記被接合部材の接合部の上下方向に前記上部回転体や下部回転体の位置が倣うようにしたものであることを特徴とする摩擦撹拌接合装置。請求項6に記載する摩擦撹拌接合装置において、前記コントローラが行う位置制御は、更に前記被接合部材の接合部へ入り込む前記上部回転体または下部回転体の位置を調整するようにしたものであることを特徴とする摩擦撹拌接合装置。こうした従来の摩擦撹拌接合装置は、回転工具が固定ピン式であり、非回転のスライド部品118がスピンドル111とは分離している。そのため、被接合部材の表面形状に合わせて上下方向の調整が必要な場合には、ハウジング110全体を移動させる構造にする必要がある。また、スライド部品118が接合部表面を滑り、プローブ115のショルダ面が被接合部材へ入り込まない。そのため、接合部に隙間が生じている場合に、その隙間を埋める材料の入り込みがなく、接合不良の生じるおそれがある。本発明は、かかる課題を解決すべく、回転体の上下動が可能なボビンツール式の回転工具を備え、接合部表面の仕上がりを良くする摩擦撹拌接合装置を提供することを目的とする。本発明の一態様における摩擦撹拌接合装置は、上部用アクチュエータによって軸方向の位置調整が可能な上部回転体と、前記上部回転体を貫いた回転主軸と一体に形成され、下部用アクチュエータによって軸方向の位置調整が可能な下部回転体と、前記回転主軸に形成された撹拌部とを備えた回転工具を有し、接合端面同士を突き合わせた被接合部材の接合部を前記上部回転体と下部回転体とで挟み込み、その接合部を前記撹拌部の回転による摩擦熱で撹拌させて接合するものであり、前記回転工具は、前記上部回転体及び下部回転体の一方又は双方の向かい合う端部にスラスト軸受を介してスライド板が取り付けられたものであることを特徴とする。上記摩擦撹拌接合装置は、前記上部回転体と下部回転体との荷重を検出する荷重センサと、前記上部回転体と下部回転体との位置を検出する位置センサと、前記被接合部材の位置を計測する位置センサとを備え、前記接合部を挟み込む上部回転体と下部回転体との荷重を調整する荷重制御と、前記上部回転体と下部回転体との位置を調整する位置制御とを行うコントローラを有するものであることが好ましい。また、上記摩擦撹拌接合装置は、前記位置センサが、前記被接合部材の上面位置を計測する変位センサであり、前記回転工具が上部回転体にのみ前記スライド板が取り付けられたものである場合に、前記コントローラは、前記各センサからの情報を基に前記各アクチュエータを駆動し、前記上部回転体に荷重制御と位置制御を行い、前記下部回転体には荷重制御のみを行うものであることが好ましい。また、上記摩擦撹拌接合装置は、前記位置センサが、前記被接合部材の上面位置を計測する変位センサと、前記被接合部材の接合部の板厚を計測する板厚センサであり、前記回転工具が下部回転体にのみ前記スライド板が取り付けられたものである場合に、前記コントローラは、前記各センサからの情報を基に前記各アクチュエータを駆動し、前記下部回転体に荷重制御と位置制御を行い、前記上部回転体には荷重制御のみを行うものであることが好ましい。また、上記摩擦撹拌接合装置は、前記位置センサが、前記被接合部材の上面位置を計測する変位センサと、前記被接合部材の接合部の板厚を計測する板厚センサであり、前記回転工具が上部回転体と下部回転体に前記スライド板が取り付けられたものである場合に、前記コントローラは、前記各センサからの情報を基に前記各アクチュエータを駆動し、前記上部回転体と前記下部回転体に荷重制御と位置制御を行うものであることが好ましい。また、上記摩擦撹拌接合装置は、前記コントローラが行う位置制御は、前記被接合部材の接合部の上下方向に前記上部回転体や下部回転体の位置が倣うようにしたものであることが好ましい。また、上記摩擦撹拌接合装置は、前記コントローラが行う位置制御は、更に前記被接合部材の接合部へ入り込む前記上部回転体または下部回転体の位置を調整するようにしたものであることが好ましい。本発明によれば、上部回転体および下部回転体の一方又は双方にスライド板を備える構成にしたことにより、スライド板が当たる面には接合痕を生じさせずに接合することが可能になる。そのため、接合後にグラインダなどで表面仕上げを行う必要がなくなり、ほぼそのままでも製品表面とすることができる。また、凹みも生じないため、被接合部材の接合部に予め突起を設ける必要がなくなる。こうしたことにより、加工費を安くし、作業を省くことにより製品コストを抑えることができる。次に、本発明に係る摩擦撹拌接合装置の実施形態について図面を参照しながら以下に説明する。図1は、本実施形態の摩擦撹拌接合装置についてその構造を概念的に示した図である。この図は、接合方向に対して直交する横側から見た図であり、接合を行う回転工具1は図面を左方向に移動する。また、本実施形態では、平板である被接合部材300を2枚突き合わせて接合するが、図1には、回転工具1よりも図面奥に位置する被接合部材300のみが示され、手前側に位置する被接合部材300は省略している。摩擦撹拌接合装置10は、被接合部材300を接合する回転工具1を備えている。その回転工具1は、上部回転体2、下部回転体3および撹拌部4によって構成されている。上部回転体2と下部回転体3は独立した上下方向の位置調整が可能であり、摩擦撹拌接合装置10にはそのための油圧シリンダが設けられている。上部回転体2には、上側油圧シリンダ20Aが構成されている。上側油圧シリンダ20Aは、上部回転体2がシリンダ形ロッド11と一体になって構成され、上端にピストン12が形成されている。上方のベース50にはシリンダ本体13が固定され、シリンダ形ロッド11が摺動可能に挿入されている。摺動部にはシール処理が施され、気密な状態で挿入されている。シリンダ本体13内は、ピストン12によって上下に仕切られた加圧室が形成され、作動油の供給及び排出によってシリンダ形ロッド11が伸縮し、上部回転体2の位置調整が行われる。下部回転体3には、下側油圧シリンダ20Bが構成されている。下側油圧シリンダ20Bは、シリンダ形ロッド11の内部にシリンダ部を構成する空間が形成され、回転主軸16が挿入されている。その回転主軸16には、下部回転体3や撹拌部4が形成されている。回転主軸16は、同軸上に設けられたシリンダ形ロッド11に対して摺動可能に挿入されている。摺動部にはシール処理が施され、気密な状態で挿入されている。回転主軸16は、上端にピストン17を有し、シリンダ形ロッド11内にはそのピストン17によって上下に仕切られた加圧室が形成されている。加圧室に対し作動油が供給及び排出され、回転主軸16が伸縮し、下部回転体3の位置調整が行われる。ところで、図1には上部回転体2と下部回転体3の位置調整のための構造のみを示しているが、摩擦撹拌接合装置10は回転動力を伝達する構造も有している。すなわち、回転工具1は、図示しないモータからの回転出力が上部回転体2へ伝えられる。その回転は、スプライン部の形成された回転主軸16に伝えられ、上部回転体2と下部回転体3および撹拌部4が共に回転する。油圧シリンダ20A,20Bには、油圧装置21A,21Bが接続されている。油圧装置21A,21Bは、共通する或いは別々に設けられた不図示の油圧ポンプやタンクが接続されている。そして、油圧シリンダ20A,20Bに対して作動油の供給及び排出を行うための切換弁など、所定の流体機器を備えた油圧回路が構成されている。上部回転体2や下部回転体3は、そうした油圧装置21A,21Bの駆動によって位置調整が行われる。そして位置確認のため、油圧シリンダ20A,20Bにはストロークを検出する電磁式リニアセンサなどのストロークセンサ23,24が設けられている。摩擦撹拌接合装置10には更に、被接合部材である被接合部材300の位置や、その板厚を計測するための部材計測手段が設けられている。本実施形態では、被接合部材の上面位置を計測する変位センサ25と、被接合部材の板厚を計測する板厚センサ29とが設けられている。図面では簡略化して示しているが、例えば、変位センサ25は差動トランス変位センサであり、上方のベース50に固定され、その下方には可動ロッド27を介して接触子26が取り付けられている。接触子26は、コイルバネ28によって常時下方に付勢され、摩擦撹拌時には被接合部材300の上面に押し当てられている。変位センサ25は、筒状に巻回された1次コイル及び2次コイルが形成され、その内部には、可動ロッド27と一体となって上下動する磁性体コアが挿入されている。可動ロッド27が被接合部材300に接する接触子26に伴って上下するため、磁性体コアが移動することによりコイル間の相互インダクタンスが変化して電圧差が生じるようになっている。また、接触子26には、超音波送受信素子からなる板厚センサ29が設けられている。変位センサ25および板厚センサ29は、進行方向に向かって回転工具1の前方に位置し、左右の被接合部材300に対してそれぞれに設けられている。図2は、摩擦撹拌接合装置10を示すブロック図である。摩擦撹拌接合装置10は、油圧装置21A,21Bを制御するためのコントローラ30を有し、そのコントローラ30には、油圧シリンダ20A,20Bのストロークセンサ23,24や、部材計測手段31R,31Lが接続されている。コントローラ30は、回転工具1の上部回転体2と下部回転体3との位置調整を行うための制御プログラムが格納されており、油圧シリンダ20A,20Bの伸縮を制御するものである。なお、符号Rは、進行方向に向かって右側のものを示し、Lは同じく左側のものを示している。また、符号RLがない場合であって、左右両方に同じ構成を有するものについては左右両方のものを示すこととする。以下の説明でも同じとする。摩擦撹拌接合装置10は、油圧装置21A,21Bを構成する油圧回路内には油圧センサが設けられている。油圧センサの検出値はコントローラ30へと送信され、被接合部材300を挟み込む上部回転体2及び下部回転体3の荷重が一定になるように制御が行われている。すなわち、上部回転体2から被接合部材300の上面を下方へ加圧する力と、下部回転体3が被接合部材300の下面を上方へ加圧する力とが、例えば共に1kNの荷重値でバランスするような制御が行われる。更に摩擦撹拌接合装置10では、荷重制御に加えて上部回転体2及び下部回転体3の位置制御が行われる。荷重を一定に制御する場合、入熱過多となって被接合部材300が上部回転体2や下部回転体3の荷重支持力を失うと、板厚が閾値を超えて薄くなってしまうからである。そこで、荷重制御に加えて上部回転体2及び下部回転体3の位置制御を行うことにより、熱的な特性変化が不安定になってしまっても、被接合部材300に対して上部回転体2及び下部回転体3がある値以上に深く入り込まないようにしている。摩擦撹拌接合装置10が使用する回転工具1は、上部回転体2と下部回転体3が被接合部材を挟み込んで回転する、いわゆるボビンツール式の工具である。図示しないモータからの動力を上部回転体2が受けて回転し、更にその回転が回転主軸16に伝達され、撹拌部4や下部回転体3も回転する。ここで、図3は、ボビンツール式の回転工具により摩擦撹拌接合した場合の接合部を示した斜視図である。上部回転体2と下部回転体3のショルダ面2a,3aが被接合部材300に接して回転すると、表面には接合痕400ができる。接合痕400は、回転工具1が矢印F方向に進行すると、その後方に半円形の筋を連ねたような縞模様のビード部401が形成される。そのビード部401は、複数の筋が微小ではあるが凹凸をつくっている。更に左右両側には、軟化して流れた材料が上部回転体2や下部回転体3からはみ出してバリ402となり、バリになって流れた分だけ内側には僅かな凹み403ができてしまう。そのため接合後は、ビード部401やバリ402を無くして平滑な面にする必要があり、グラインダなどによる表面仕上げが行われる。その際、凹み403を残さずに平滑な面にするためには、予め接合部310を肉厚にするなどの被接合部材300への加工も必要であった。また、接合後の接合部310には、塑性流動領域内で熱機械影響部410が形成される。この熱機械影響部410は、材料が融点には達しない高温下で塑性変形して流動するため、接合に際して変形による大きな応力を受ける。撹拌部4の前方にある材料が、塑性流動して後方に流れる際、その撹拌部4を避けて左右の狭い領域を、回転工具1の送り速度よりも速い速度で通り抜けるからである。従って、熱機械影響部410は強度低下が生じるため、摩擦撹拌接合ではこの領域が狭くなることが望ましい。摩擦撹拌接合装置10は、接合痕400ができないようにするため、また、熱機械影響部410の領域を狭くするため、回転工具1に特徴を有する。図4乃至図6は、回転工具1を示した3タイプの拡大断面図である。回転工具1A,1B,1Cは、被接合部材300を直接挟み込むショルダ面に着目し、上部回転体2や下部回転体3に伴って回転しないショルダ面が形成されている。すなわち、ショルダ面が回転して接合部が発熱することにより、被接合部材300の表面部分で材料の塑性流動が生じてしまい、接合痕400や熱機械影響部410が生じる。このことから上部回転体2や下部回転体3の回転による発熱を防止することを目的とした。図4に示す第1タイプの回転工具1Aは、上部回転体2の下端に上部スライド板5がスラスト軸受41を介して取り付けられている。そして、図5に示す第2タイプの回転工具1Bは、逆に下部回転体3の上端に下部スライド板6がスラスト軸受42を介して取り付けられている。更に、図6に示す第3タイプの回転工具1Cは、両者を組み合わせたものであり、上部回転体2の下端に上部スライド板5が、下部回転体3の上端には下部スライド板6が、それぞれスラスト軸受41,42を介して取り付けられている。上部回転体2及び下部回転体3は、高温になって流れる塑性流動部分の材料が逃げ出さないように押さえ込むためのものである。摩擦撹拌接合では、撹拌部4が被接合部材300の厚さ方向に一様に作用し、特に最もエネルギを要する接触部分で熱を発生させ、これにより材料を塑性流動させて接合を可能にしている。従って、上部回転体2及び下部回転体3は非回転である構造が望ましい。しかし、摩擦撹拌接合装置10は、撹拌部4を備えた回転主軸16と共に、上部回転体2と下部回転体3とが回転する構造である。また、上部回転体2と下部回転体3は、荷重制御や位置制御によって上下動する。従って、図10に示した従来例のように、ハウジング下部114にスライド部品118を取り付けるような構成では対応できない。そこで、上部回転体2と下部回転体3による荷重制御や位置制御を可能にするとともに、被接合部材300に接するショルダ面の回転を遮断するため、回転工具1A,1B,1Cには上部スライド板5や下部スライド板6が設けられている。次に、摩擦撹拌接合装置10の作用について説明する。回転工具1は、上部回転体2と下部回転体3が接合部310を挟み込んで回転しながら移動する。被接合部材300の端面同士が突き合わされた接合部310図3参照では、撹拌部4の回転により熱が発生し、その部分の材料が塑性流動することにより接合が行われる。その際、上部回転体2及び下部回転体3は、高温になって流れる材料が逃げ出さないように、接合部310を一定の荷重で上下方向から押さえ込んでいる。こうした摩擦撹拌接合を図4に示す回転工具1Aを使用した摩擦撹拌接合装置10で行った場合、摩擦撹拌接合時に上部回転体2、下部回転体3および撹拌部4は回転するが、被接合部材300の上面に接する上部スライド板5は非回転状態である。すなわち、上部スライド板5は、スラスト軸受41によって上部回転体2の回転から遮断される。仮に、上部回転体2の回転によって多少の共回りはあったとしても、表面を発熱させるような回転は生じない。従って、上部スライド板5は非回転状態で接合部310表面を摺動する。ここで、図7は、回転工具1Aによって行った摩擦撹拌接合時の接合状態を示した斜視図である。回転工具1Aによって行った摩擦撹拌接合では、接合部310の上面と下面とで仕上がりが異なる。回転する下部回転体3が直接接する下面側では、これまでと同様に接合痕400図3参照が生じてしまう。すなわち、縞模様のビード部401が形成され、その幅方向両端にはバリ402ができ、更に材料がバリになって流れた分内側には僅かな凹み403ができる。一方、接合部310の上面は、被接合部材300に直接接する上部スライド板5が回転しないため熱の発生が抑えられる。従って、上部回転体2による塑性流動領域がなくなり、図示するような熱機械影響部420が形成される。すなわち、撹拌部4と下部回転体3の回転による発熱の塑性流動だけが生じ、図3に示す熱機械影響部410と比較すると、上面側への広がりがなくなり、熱機械影響部420の領域は狭くなる。また、接合部310上面は、上部スライド板5が回転せずに材料を押さえ込んでいるため、図3に示す接合痕400のようにバリや凹みが生じない平滑な面になる。次に、図5に示す回転工具1Bを使用した場合には、摩擦撹拌接合時に上部回転体2、下部回転体3および撹拌部4には回転が与えられるが、被接合部材300下面に接する下部スライド板6が非回転状態となる。従って、下部スライド板6が前述した上部スライド板5と同様に非回転状態で接合部310表面を摺動し、接合後の接合部310の状態は、図7の場合とは上下が逆になる。すなわち、上部回転体2が回転接触する上面側では従来と同様に接合痕400図3参照ができるが、下面側はバリや凹みの生じない平滑な面になる。そして、熱機械影響部の形状は、図7に示す熱機械影響部420の形状と上下が逆転する。こうした回転工具1Aや回転工具1Bは、人目に触れる意匠面が被接合部材300の上下一方の面の場合に適用するのが好ましい。一方で、被接合部材300の両面が意匠面となる場合には図6に示す回転工具1Cが使用される。回転工具1Cの場合は、摩擦撹拌接合時に上部回転体2、下部回転体3および撹拌部4には回転が与えられるが、被接合部材300に接する上部スライド板5と下部スライド板6が非回転状態になる。すなわち、スラスト軸受41,42によって回転が遮断され、多少の共回りはあったとしてもほぼ回転しない状態で接合部310表面を摺動する。従って、回転工具1Cを使用して行った摩擦撹拌接合では、接合後の接合部310の状態が図8に示すようなる。すなわち、上下両面に従来のような接合痕400図3参照は生じない。そのため、上下両面共にバリや凹みが生じない平滑な面になる。また、熱機械影響部430は、撹拌部4が通過する狭い領域に止まり、上下表面側への広がりがなくなる。続いて、上部回転体2及び下部回転体3について行う荷重制御及び位置制御について説明する。図9は、回転工具1の上部回転体2及び下部回転体3について行う制御を概念的に示した図である。特に、摩擦撹拌接合を行う回転工具1の進行方向後方から見た図を示している。また、回転工具1は、回転工具1A,1B,1Cに相当するものであるが、上部スライド板5や下部スライド板6は図面上省略している。なお、上部スライド板5や下部スライド板6の省略については図1及び図2も同様である。回転工具1は、回転しながら移動し、被接合部材300の端面同士を突き合わせた接合部310が摩擦撹拌接合される。その際、上部回転体2と下部回転体3とが被接合部材300の上下方向から共に一定の荷重例えば1kNで加圧する荷重制御が行われ、加えて上部回転体2や下部回転体3の位置制御も行われる。従って、不図示の上部スライド板5や下部スライド板6は、一体になって構成された上部回転体2や下部回転体3と共に、被接合部材300の厚さ方向図面の上下方向に変位する。回転工具1の左右に設けられた部材計測手段31R,31Lは、変位センサ25によって左右の被接合部材300の上面位置を計測する。ここでは分かりやすいように、変位センサ25の計測距離をベース50の下面からの距離hR,hLとする。そして、板厚センサ29によって、左右の被接合部材300R,300Lのそれぞれの板厚tR,tLについて計測が行われる。部材計測手段31R,31Lは、回転工具1よりも先行した位置を移動する。そのため、摩擦撹拌接合が行われる前に被接合部材300R,300Lの距離hR,hLや板厚tR,tLの計測が行われる。接触子26は、被接合部材300の上面を接触しながら移動し、被接合部材300の上面の高さが変化すれば可動ロッド27が上下動する。そのとき変位センサ25では、コイル内部を磁性体コアが移動して生じる電圧差から部材上面の変位が検出される。また、板厚センサ29では、被接合部材300内に向けて超音波パルスが発信され、下面側で反射した反射波を受信し、その送受信に要する時間が検出される。検出された各センサからの検出信号はコントローラ30へ送られ、距離hR,hLや板厚tR,tLが算出される。具体的には、ベース50の下面をゼロとした被接合部材300Rの上面位置hRおよび下面位置hRtRと、被接合部材300Lの上面位置hLおよび下面位置hLtLとが算出される。一方、油圧シリンダ20A,20Bに設けられたストロークセンサ23,24からの検出信号がコントローラ30に送られ、上部回転体2と下部回転体3が被接合部材300に接するショルダ面2a,3aの位置が算出される。上部スライド板5や下部スライド板6が存在する場合には、それらが被接合部材300に接するショルダ面5a,6a図4乃至図6参照の位置が算出される。その際、ショルダ面2a,3a,5a,6aの位置は、ベース50の下面からの距離s2,s3として算出される。上部回転体2や下部回転体3の位置制御は、接合部310の上下方向の変化に対して上部回転体2や下部回転体3を追随させるために行われる。例えば、被接合部材300が数メートルから十数メートル或いはそれ以上の長尺な板材の場合、部材端部に位置する接合部には接合方向に見て上下方向に変位うねりが生じてしまうことがある。そうした場合に、上部回転体2や下部回転体3を接合部310のうねりに倣うようにした位置制御が行われる。各センサからの検出信号により、左右の被接合部材300R,300Lについて、それぞれ上面位置がhR,hL、下面の位置がhRtR,hLtLとして算出される。また、上部回転体2又は下部回転体3の各ショルダ面2a,3aや上部スライド板5や下部スライド板6のショルダ面5a,6aの位置がs2,s3として算出される。そして、求められた値から上部回転体2や下部回転体3に対する位置制御が行われる。その際、本実施形態では、被接合部材300の表面を滑って移動する上部スライド板5や下部スライド板6側において位置制御が行われる。そのため、回転工具1Aを使用した場合には、上部回転体2に荷重制御と位置制御が行われ、下部回転体3には荷重制御のみが行われる。逆に、回転工具1Bを使用した場合には、上部回転体2には荷重制御のみが行われ、下部回転体3には荷重制御と位置制御が行われる。そして、回転工具1Cを使用した場合には、上部回転体2と下部回転体3に荷重制御と位置制御が行われる。これにより、上部回転体2や下部回転体3を接合部310のうねりに倣うように上下させ、その位置で被接合部材300の上下方向からほぼ一定の荷重で加圧した摩擦撹拌接合が行われる。ところで、被接合部材300同士を突き当てた接合部310は、図8に示すように隙間のないことが好ましい。しかし、被接合部材300同士の接合距離が長くなると、加工誤差によって、図7に示すように接合部310に僅かな隙間が生じることがある。そうした場合には隙間を塑性流動する材料で埋める必要がある。しかし、撹拌部4が塑性流動させた材料だけでは、接合部310の隙間を埋められずに接合不良が生じる可能性がある。この点、回転工具1A,1Bは、上下の片側で上部回転体2や下部回転体3が被接合部材300に直接当たり、回転による熱で材料を塑性流動させている。そして、上部回転体2や下部回転体3に対して荷重制御を行っているため、ショルダ面2a,3aが所定量だけ上面または下面から入り込む。従って、塑性流動する上面側又は下面側の材料がショルダ面2a又は3aによって接合部310の隙間に押し込まれ、塑性流動する上面側又は下面側からの材料によって隙間が埋められ、接合品質を安定させることができる。なお、反対の上部スライド板5や下部スライド板6の当たっている面は、前述したように平滑面に仕上げられる。一方、回転工具1Cの場合には、図9に示すように接合部310に段差が生じていたとしても、ショルダ面5a,6aを介して上下からの挟み込み、段差を修正した状態での接合が期待できる。この点は、回転工具1A,1Bの場合も、上下片側のショルダ面5a,6aが熱を発生させずに支えとなるため、ある程度同じように段差の修正が期待できる。また、位置制御は、上部回転体2や下部回転体3のショルダ面2a,3aが被接合部材300に深く入り込み過ぎないようにすることも可能である。通常、上部回転体2や下部回転体3が被接合部材300に対して深く入る方向に変位すると、抵抗によって反力が大きくなるため荷重値が高くなる。その場合は、荷重調整のため油圧シリンダ20A,20Bが所定方向に伸縮し、入り込みや荷重上昇が抑えられる。しかし、例えば図9に示す段差の場合、当初は片当たりであるため抵抗が小さく、左右が同じ高さになっても撹拌部分が高温になって材料が柔らかくなり、抵抗が小さいまま上部回転体2や下部回転体3が深く入り込んでしまうことがある。そうした場合でも位置制御によって上部回転体2又は下部回転体3のショルダ面2a,3aについて位置調整が行われる。つまり、荷重値に関係なく接合部310の肉厚を保った摩擦撹拌接合が行われる。ショルダ面2a,3aが接合部310に入り込む場合には、限界の接触深さが決められており、それによって位置制御が行われる。例えば板厚が5mmである被接合部材300に対して0.05mmが設定値として決められている。図9に示すように接合部310に段差が生じている場合には、上ショルダ面2a又は下ショルダ面3aから遠い方の被接合部材300の上面又は下面を基準位置とし、その基準位置から0.05mmが設定値として決定される。例えば、図4に示す回転工具1Aの場合には下側のショルダ面3aのみが入り込む。その時の下面側はg3R=hRtR-s3とg3L=hLtL-s3である。接触深さg3R,g3Lの値から、被接合部材300R,300Lに対してショルダ面3aの位置がどのような状態であるかが確認できる。そのため、ショルダ面3aが深く入り込み、設定値に達した場合には、コントローラ30によって次のような制御が行われる。先ず、左右の被接合部材300R,300Lの下面の位置hRtRとhLtLが求められる。そして、図9の場合には、被接合部材300Rの方がショルダ面3aから遠い位置、つまり高い位置にあるので、被接合部材300Rに対するショルダ面3aの接触深さg3Rが設定値である0.05mmの値を超えないようにする。そのためには例えば、ショルダ面3aの位置が設定値に達した場合に、荷重制御を中断してショルダ面3aが基準位置へ徐々に戻る方向へ下部回転体3を変位させる。また、他の方法としては、ショルダ面3aの位置が設定値に達した場合に荷重制御のための値を下げる。このとき、変更荷重値によって下部回転体3が受ける反力の方が大きくなり、そのことにより遠ざかる方向へと変位させる。一方、回転工具1Bの場合には上面側のみが入り込む。左右の被接合部材300R,300Lの上面の位置はhR,hLであり、ショルダ面2aの接触深さg2R,g2Lの値は、g2R=s2-hRとg2L=s2-hLである。こうした接触深さg2R,g2Lの値から、被接合部材300R,300Lに対してショルダ面2aの位置がどのような状態であるかが確認できる。そして、図9の場合には、被接合部材300Lの方がショルダ面2aから遠い位置、つまり低い位置にあるため、被接合部材300Lに対するショルダ面2aの接触深さg2Lが設定値である0.05mmの値を超えないようにする。つまり、ショルダ面2aの位置が設定値に達した場合に、荷重制御を中断してショルダ面2aが基準位置へ徐々に戻る方向へ上部回転体2を変位させる。または、荷重制御値を下げることで上部回転体2が受ける反力の方を大きくして遠ざかる方向へと変位させる。以上、本実施形態の摩擦撹拌接合装置10によれば、回転工具1A,1B,1Cのように、上部回転体2および下部回転体3の一方又は双方に上部スライド板5や下部スライド板6を備える構成にしたことにより、上部スライド板5や下部スライド板6が当たる面には接合痕400を生じさせることなく接合することが可能になる。そのため、接合後にグラインダなどで表面仕上げを行う必要なくなり、ほぼそのままでも製品表面とすることができる。また、凹み403も生じないため、被接合部材300の接合部310に予め突起を設けておく必要もなくなる。従って、加工費を安くし、作業を省くことにより製品コストを抑えることができる。なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは言うまでもない。"