"エンジンによって駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出された圧油が供給される油圧アクチュエータと、エンジンの出力軸に連結された発電電動機と、発電電動機が発電した電力を蓄積するとともに発電電動機に電力を供給する蓄電器と、前記蓄電器の電圧の上昇に応じて要求発電量が減少し、前記蓄電器の電圧の下降に応じて要求発電量が増加するように、発電電動機の要求発電量を演算する演算手段と、エンジンの目標回転数を設定するエンジン目標回転数設定手段と、エンジン目標回転数に応じて、油圧ポンプが吸収可能な最大吸収トルクを示す最大トルク線を設定する最大トルク線設定手段と、エンジン回転数が、現在のエンジン目標回転数に一致するようにエンジン回転数を制御する回転数制御手段と、現在のエンジン目標回転数に対応する最大トルク線上のポンプ吸収トルクを上限とするポンプ吸収トルクが得られるように油圧ポンプの容量を制御する容量制御手段と、少なくとも前記蓄電器の現在の電圧が所定の範囲内に収まっているときに、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させるか、あるいは前記蓄電器の現在の電圧が前記所定の範囲外の低電圧あるいは高電圧になっているときに、エンジントルクアシスト作用させないかを判定する判定手段と、前記判定手段によって、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させると判定した場合には、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させ、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させないと判定した場合には、発電電動機を前記要求発電量に応じて発電作用させる発電電動機制御手段とを備えたことを特徴とするエンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置。判定手段は、エンジン目標回転数とエンジンの実際の回転数との偏差の絶対値が所定のしきい値以上になっている場合に、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させると判定し、エンジン目標回転数とエンジンの実際の回転数との偏差の絶対値が所定のしきい値よりも小さくなっている場合に、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させないと判定するものであることを特徴とする請求項1記載のエンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置。前記蓄電器が現在蓄電している蓄電量を演算する蓄電量演算手段を備え、前記判定手段は、演算された蓄電量が所定のしきい値以下の場合には、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させないと判定するものであることを特徴とする請求項2記載のエンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置。建設機械の上部旋回体を旋回させる旋回電動機と、上部旋回体を旋回操作する旋回操作手段と、旋回操作手段による旋回操作に応じて旋回電動機を駆動制御する制御手段と、旋回電動機の現在の出力を演算する出力演算手段と、蓄電器の蓄電状態および旋回電動機の駆動状態に応じて、発電電動機の要求発電量を演算する演算手段とを備え、前記判定手段は、旋回電動機の現在の出力が、所定のしきい値以上の場合には、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させないと判定するものであることを特徴とする請求項2記載のエンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置。前記発電電動機制御手段は、現在のエンジン回転数がエンジン目標回転数よりも小さい場合には、エンジンのトルク線図上においてエンジンの軸トルクを加算してエンジン回転数がエンジン目標回転数と同等の回転数となるように、発電電動機の出力トルクを制御し、現在のエンジン回転数がエンジン目標回転数よりも大きい場合には、エンジンのトルク線図上においてエンジンの軸トルクを吸収してエンジン回転数がエンジン目標回転数と同等の回転数となるように、発電電動機の出力トルクを制御するものであることを特徴とする請求項1から4に記載のエンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置。前記発電電動機のエンジントルクアシスト作用時に発電電動機のトルクをトルク上限値以下の範囲で制御するトルク制御手段と、蓄電器の蓄電量が第1の所定値から、第1の所定値よりも小さい第2の所定値に減少するに従って、前記トルク上限値を徐々に減じていくトルク上限値設定手段とを備えたことを特徴とする請求項1から5に記載のエンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置。前記発電電動機のエンジントルクアシスト作用時に発電電動機のトルクをトルク上限値以下の範囲で制御するトルク制御手段と、蓄電器の蓄電量が第1の所定値から、第1の所定値よりも小さい第2の所定値に減少するに従って、前記トルク上限値を徐々に減じていく一方で、一度減じられたトルク上限値を増加させる場合には、蓄電器の蓄電量が第3の所定値から、第3の所定値よりも大きい第4の所定値に増加するに従って、前記トルク上限値を徐々に増加させていくトルク上限値設定手段とを備えたことを特徴とする請求項1から5に記載のエンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置。前記発電電動機のエンジントルクアシスト作用時に発電電動機のトルクをトルク上限値以下の範囲で制御するトルク制御手段と、旋回電動機の現在の出力が第1の所定値から、第1の所定値よりも大きい第2の所定値に増加するに従って、前記トルク上限値を徐々に減じていくトルク上限値設定手段とを備えたことを特徴とする請求項4または5に記載のエンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置。前記発電電動機のエンジントルクアシスト作用時に発電電動機のトルクをトルク上限値以下の範囲で制御するトルク制御手段と、旋回電動機の現在の出力が第1の所定値から、第1の所定値よりも大きい第2の所定値に増加するに従って、前記トルク上限値を徐々に減じていく一方で、一度減じられたトルク上限値を増加させる場合には、旋回電動機の現在の出力が第3の所定値から、第3の所定値よりも小さい第4の所定値に減少するに従って、前記トルク上限値を徐々に増加させていくトルク上限値設定手段とを備えたことを特徴とする請求項4または5に記載のエンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置。発電電動機制御手段は、前記発電電動機をエンジントルクアシスト作用から発電作用に切り替えた直後には、発電電動機の発電トルクをアシスト終了時のトルクから徐々に発電電動機の要求発電量に応じた発電トルクまで変化させるように制御するものであることを特徴とする請求項1に記載のエンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置。特許文献1記載の発明では、油圧ポンプ3の負荷に応じてエンジン目標回転数が定まる。図2において、油圧ポンプ3が高負荷になるほど、目標エンジン運転線L0上の高負荷側にマッチング点がB→Aと移動する。しかし、エンジン2が低回転の点Bでマッチングしている状態から、目標とする高回転の点Aまでエンジン回転数を上昇させようとしても、低回転のマッチング点Bでは、油圧ポンプ3の吸収トルクが小さいため、エンジン回転上昇の立ち上がり初期では、各操作レバー41~44を大きく動かしたとしても作業機等下部走行体、上部旋回体は、極めて緩慢にしか作動しないことがある。このため作業機等が操作レバー41~44に応答性よく作動せず、オペレータに操作の違和感を与え、作業効率が低下するおそれがある。これに対して特許文献2記載の発明は、レギュレーションラインFe0に沿ってマッチング点がC→Aと移動する。油圧ポンプ3が高負荷になるほど、レギュレーションラインFe0上の高負荷側にマッチング点が移動することになる。レギュレーションラインFe0上の低負荷側のマッチング点Cから高負荷側のマッチング点Aに移動するときエンジン回転数nが徐々に減じられる。エンジン回転数nが低下することでエンジン2のフライホイールに溜まっていた出力が瞬間的に外にでていき、エンジン2の実際の出力以上にみかけ上の出力が大きくなる。このためレギュレーションラインに沿ったマッチング点の移動は、元々、応答性がよいといわれている。しかし、特許文献2では、エンジン目標回転数nrは、燃料ダイヤルの設定によって一義的に定まり、エンジン回転数nは、レギュレーションラインFe0に沿って僅かに変動するのみである。目標エンジン運転線L0上の点Bから点Aへの移動のように、油圧ポンプ3の負荷に応じて、エンジン回転数が目標エンジン運転線L0に沿って大きく変動することはない。このため燃料ダイヤルで設定しない限り低回転領域でエンジン2が稼動せず、ポンプ効率、燃費、騒音が悪くなるという問題がある。本発明はこうした実状に鑑みてなされたものであり、エンジン効率、ポンプ効率等の向上を図りつつ、オペレータの意思通りに応答性よく作業機等を作動させるようにすることを解決課題とするものである。第1発明は、エンジンによって駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出された圧油が供給される油圧アクチュエータと、エンジンの出力軸に連結された発電電動機と、発電電動機が発電した電力を蓄積するとともに発電電動機に電力を供給する蓄電器と、蓄電器の蓄電状態に応じて、発電電動機の要求発電量を演算する演算手段と、エンジンの目標回転数を設定するエンジン目標回転数設定手段と、エンジン目標回転数に応じて、油圧ポンプが吸収可能な最大吸収トルクを示す最大トルク線を設定する最大トルク線設定手段と、エンジン回転数が、現在のエンジン目標回転数に一致するようにエンジン回転数を制御する回転数制御手段と、現在のエンジン目標回転数に対応する最大トルク線上のポンプ吸収トルクを上限とするポンプ吸収トルクが得られるように油圧ポンプの容量を制御する容量制御手段と、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させるか、あるいはエンジントルクアシスト作用させないかを判定する判定手段と、前記判定手段によって、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させると判定した場合には、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させ、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させないと判定した場合には、発電電動機を前記要求発電量に応じて発電作用させる発電電動機制御手段とを備えたエンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置であることを特徴とする。第2発明は、エンジンによって駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出された圧油が供給される油圧アクチュエータと、エンジンの出力軸に連結された発電電動機と、発電電動機が発電した電力を蓄積するとともに発電電動機に電力を供給する蓄電器と、蓄電器の蓄電状態に応じて、発電電動機の要求発電量を演算する演算手段と、エンジンの目標回転数を設定するエンジン目標回転数設定手段と、エンジン目標回転数に応じて、油圧ポンプが吸収可能な最大吸収トルクを示す第1の最大トルク線を設定する第1の最大トルク線設定手段と、第1の最大トルク線に対して、エンジン低回転領域で最大吸収トルクが大きくなる第2の最大トルク線を設定する第2の最大トルク線設定手段と、エンジン回転数が、現在のエンジン目標回転数に一致するようにエンジン回転数を制御する回転数制御手段と、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させるか、あるいはエンジントルクアシスト作用させないかを判定する判定手段と、前記判定手段によって、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させると判定した場合には、最大トルク線として第2の最大トルク線を選択し、現在のエンジン目標回転数に対応する第2の最大トルク線上のポンプ吸収トルクを上限とするポンプ吸収トルクが得られるように油圧ポンプの容量を制御するとともに、前記判定手段によって、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させないと判定した場合には、最大トルク線として第1の最大トルク線を選択し、現在のエンジン目標回転数に対応する第1の最大トルク線上のポンプ吸収トルクを上限とするポンプ吸収トルクが得られるように油圧ポンプの容量を制御するポンプ容量制御手段と、前記判定手段によって、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させると判定した場合には、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させ、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させないと判定した場合には、発電電動機を前記要求発電量に応じて発電作用させる発電電動機制御手段とを備えたエンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置であることを特徴とする。第3発明は、第1発明または第2発明において、判定手段は、エンジン目標回転数とエンジンの実際の回転数との偏差の絶対値が所定のしきい値以上になっている場合に、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させると判定し、エンジン目標回転数とエンジンの実際の回転数との偏差の絶対値が所定のしきいよりも小さくなっている場合に、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させないと判定するものであることを特徴とする。第4発明は、第3発明において、前記蓄電器が現在蓄電している蓄電量を演算する蓄電量演算手段を備え、前記判定手段は、演算された蓄電量が所定のしきい値以下の場合には、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させないと判定するものであることを特徴とする。第5発明は、第3発明において、建設機械の上部旋回体を旋回させる旋回電動機と、上部旋回体を旋回操作する旋回操作手段と、旋回操作手段による旋回操作に応じて旋回電動機を駆動制御する制御手段と、旋回電動機の現在の出力を演算する出力演算手段と、蓄電器の蓄電状態および旋回電動機の駆動状態に応じて、発電電動機の要求発電量を演算する演算手段とを備え、前記判定手段は、旋回電動機の現在の出力が、所定のしきい値以上の場合には、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させないと判定するものであることを特徴とする。第6発明は、第1発明から第5発明において、前記発電電動機制御手段は、現在のエンジン回転数がエンジン目標回転数よりも小さい場合には、エンジンのトルク線図上においてエンジンの軸トルクを加算してエンジン回転数がエンジン目標回転数と同等の回転数となるように、発電電動機の出力トルクを制御し、現在のエンジン回転数がエンジン目標回転数よりも大きい場合には、エンジンのトルク線図上においてエンジンの軸トルクを吸収してエンジン回転数がエンジン目標回転数と同等の回転数となるように、発電電動機の出力トルクを制御するものであることを特徴とする。第7発明は、第1発明から第6発明において、前記発電電動機のエンジントルクアシスト作用時に発電電動機のトルクをトルク上限値以下の範囲で制御するトルク制御手段と、蓄電器の蓄電量が第1の所定値から、第1の所定値よりも小さい第2の所定値に減少するに従って、前記トルク上限値を徐々に減じていくトルク上限値設定手段とを備えたことを特徴とする。第8発明は、第1発明から第6発明において、前記発電電動機のエンジントルクアシスト作用時に発電電動機のトルクをトルク上限値以下の範囲で制御するトルク制御手段と、蓄電器の蓄電量が第1の所定値から、第1の所定値よりも小さい第2の所定値に減少するに従って、前記トルク上限値を徐々に減じていく一方で、一度減じられたトルク上限値を増加させる場合には、蓄電器の蓄電量が第3の所定値から、第3の所定値よりも大きい第4の所定値に増加するに従って、前記トルク上限値を徐々に増加させていくトルク上限値設定手段とを備えたことを特徴とする。第9発明は、第5発明または第6発明において、前記発電電動機のエンジントルクアシスト作用時に発電電動機のトルクをトルク上限値以下の範囲で制御するトルク制御手段と、旋回電動機の現在の出力が第1の所定値から、第1の所定値よりも大きい第2の所定値に増加するに従って、前記トルク上限値を徐々に減じていくトルク上限値設定手段とを備えたことを特徴とする。第10発明は、第5発明または第6発明において、前記発電電動機のエンジントルクアシスト作用時に発電電動機のトルクをトルク上限値以下の範囲で制御するトルク制御手段と、旋回電動機の現在の出力が第1の所定値から、第1の所定値よりも大きい第2の所定値に増加するに従って、前記トルク上限値を徐々に減じていく一方で、一度減じられたトルク上限値を増加させる場合には、旋回電動機の現在の出力が第3の所定値から、第3の所定値よりも小さい第4の所定値に減少するに従って、前記トルク上限値を徐々に増加させていくトルク上限値設定手段とを備えたことを特徴とする。第11発明は、第1発明において、発電電動機制御手段は、前記発電電動機をエンジントルクアシスト作用から発電作用に切り替えた直後には、発電電動機の発電トルクをアシスト終了時のトルクから徐々に発電電動機の要求発電量に応じた発電トルクまで変化させるように制御するものであることを特徴とする。第12発明は、エンジンによって駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出された圧油が供給される油圧アクチュエータと、エンジンの出力軸に連結された発電電動機と、発電電動機が発電した電力を蓄積するとともに発電電動機に電力を供給する蓄電器と、蓄電器の蓄電状態に応じて、発電電動機の要求発電量を演算する演算手段と、エンジンの目標回転数を設定するエンジン目標回転数設定手段と、エンジン目標回転数に応じて、油圧ポンプが吸収可能な最大吸収トルクを示す第1の最大トルク線を設定する第1の最大トルク線設定手段と、第1の最大トルク線に対して、エンジン低回転領域で最大吸収トルクが大きくなる第2の最大トルク線を設定する第2の最大トルク線設定手段と、エンジン回転数が、現在のエンジン目標回転数に一致するようにエンジン回転数を制御する回転数制御手段と、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させるか、あるいはエンジントルクアシスト作用させないかを判定する判定手段と、前記判定手段によって、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させると判定した場合には、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させ、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させないと判定した場合には、発電電動機を前記要求発電量に応じて発電作用させる発電電動機制御手段と発電電動機のアシスト作用時のトルク上限値が第1の所定値から、第1の所定値よりも小さい第2の所定値に減少するに従って、油圧ポンプの最大吸収トルクが徐々に減じられる第3の最大トルクを演算する第3のポンプ最大吸収トルク演算手段と、前記判定手段によって、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させると判定した場合には、現在のエンジン目標回転数に対応する第2の最大トルク線上のポンプ吸収トルクまたは第3のポンプ最大吸収トルク演算手段より演算された第3のポンプ最大吸収トルクのうち小さい方をポンプ吸収トルクの上限として、油圧ポンプの容量を制御するとともに、前記判定手段によって、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させないと判定した場合には、現在のエンジン目標回転数に対応する第1の最大トルク線上のポンプ吸収トルクを上限とするポンプ吸収トルクが得られるように油圧ポンプの容量を制御するポンプ容量制御手段と、を備えたエンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置であることを特徴とする。第13発明は、エンジンによって駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出された圧油が供給される油圧アクチュエータと、エンジンの出力軸に連結された発電電動機と、発電電動機が発電した電力を蓄積するとともに発電電動機に電力を供給する蓄電器と、蓄電器の蓄電状態に応じて、発電電動機の要求発電量を演算する演算手段と、エンジンの目標回転数を設定するエンジン目標回転数設定手段と、エンジン目標回転数に応じて、油圧ポンプが吸収可能な最大吸収トルクを示す第1の最大トルク線を設定する第1の最大トルク線設定手段と、第1の最大トルク線に対して、エンジン低回転領域で最大吸収トルクが大きくなる第2の最大トルク線を設定する第2の最大トルク線設定手段と、エンジン回転数が、現在のエンジン目標回転数に一致するようにエンジン回転数を制御する回転数制御手段と、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させるか、あるいはエンジントルクアシスト作用させないかを判定する判定手段と、前記判定手段によって、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させると判定した場合には、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させ、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させないと判定した場合には、発電電動機を前記要求発電量に応じて発電作用させる発電電動機制御手段と発電電動機のアシスト作用時のトルク上限値が第1の所定値から、第1の所定値よりも小さい第2の所定値に減少するに従って、油圧ポンプの最大吸収トルクが徐々に減じられる第3の最大トルクを演算する第3のポンプ最大吸収トルク演算手段と、前記判定手段によって、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させると判定した場合には、現在のエンジン目標回転数に対応する第2の最大トルク線上のポンプ吸収トルクまたは第3のポンプ最大吸収トルク演算手段より演算された第3のポンプ最大吸収トルクのうち小さい方をポンプ吸収トルクの上限として、油圧ポンプの容量を制御するとともに、前記判定手段によって、発電電動機をエンジントルクアシスト作用させないと判定した場合には、現在のエンジン目標回転数に対応する第1の最大トルク線上のポンプ吸収トルクを上限とするポンプ吸収トルクが得られるように油圧ポンプの容量を制御し、さらに油圧ポンプの最大吸収トルクの選択が切り替えられた場合に、切り替え前のポンプ最大吸収トルクから、切り替え後のポンプ最大吸収トルクへ、徐々に変化させるポンプ容量制御手段と、を備えたエンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置であることを特徴とする。第14発明は、第13発明において、切り替え前のポンプ最大吸収トルクから、切り替え後のポンプ最大吸収トルクへ変化させる際の時定数は、切り替え前のポンプ最大吸収トルクが切り替え後のポンプ最大吸収トルクよりも小さい場合よりも、切り替え前のポンプ最大吸収トルクが切り替え後のポンプ最大吸収トルクよりも大きい場合の方が、大きい値に設定されることを特徴とする。第1発明によれば、図16に示すように、要求発電量演算部120で、蓄電器12の蓄電状態に応じて、発電電動機11の要求発電量Tgencomが演算される。そして、アシスト有無判定部90では、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させるか判定結果T、あるいはエンジントルクアシスト作用させないか判定結果Fが判定される。そして、アシスト有無判定部90によって、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させる判定結果Tと判定した場合には、発電電動機指令値切り替え部187がT側、つまりモジュレーション処理部97側に切り替えられて、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させる。これに対して、アシスト有無判定部90によって、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させない判定結果Fと判定した場合には、発電電動機指令値切り替え部187がF側に切り替えられて、発電電動機11の回転数制御がオフにされてエンジントルクアシスト作用されないようになされるとともに、発電電動機指令値切り替え部287がF側、つまり要求発電量演算部120側に切り替えられて、発電電動機11が、要求発電量演算部120で演算された要求発電量Tgencomに応じた発電量が得られるように発電作用される。このように第1発明によれば、エンジントルクアシスト作用の必要性に応じて、エンジントルクアシスト作用させるか、エンジントルクアシスト作用させずに、要求発電量に応じた発電を発電電動機11で行わせるようにしたので、蓄電器12の蓄電量を常に目標とする状態に安定に維持できるとともに、作業機、上部旋回体の操作性を常に高いレベルに維持することができる。第2発明によれば、図16に示すように、要求発電量演算部120で、蓄電器12の蓄電状態に応じて、発電電動機11の要求発電量Tgencomが演算される。第1のポンプ目標吸収トルク演算部66では、エンジン目標回転数に応じて、油圧ポンプ3が吸収可能な最大吸収トルクを示す第1の最大トルク線66aが設定される。第2のポンプ目標吸収トルク演算部85では、第1の最大トルク線66aに対して、エンジン低回転領域で最大吸収トルクが大きくなる第2の最大トルク線85aが設定される。そして、アシスト有無判定部90では、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させるか判定結果T、あるいはエンジントルクアシスト作用させないか判定結果Fが判定される。そして、アシスト有無判定部90によって、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させる判定結果Tと判定した場合には、ポンプ吸収トルク指令値切り替え部88がT側、つまり第2のポンプ目標吸収トルク演算部85側に切り替えられて、最大トルク線として第2の最大トルク線85aが選択され、現在のエンジン目標回転数に対応する第2の最大トルク線85a上のポンプ吸収トルクを上限とするポンプ吸収トルクが得られるように油圧ポンプ3の容量が制御される。これに対してアシスト有無判定部90によって、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させない判定結果Fと判定した場合には、ポンプ吸収トルク指令値切り替え部88がF側、つまり第1のポンプ目標吸収トルク演算部66側に切り替えられて、最大トルク線として第1の最大トルク線66aが選択され、現在のエンジン目標回転数に対応する第1の最大トルク線66a上のポンプ吸収トルクを上限とするポンプ吸収トルクが得られるように油圧ポンプ3の容量が制御される。また、アシスト有無判定部90によって、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させる判定結果Tと判定した場合には、発電電動機指令値切り替え部187がT側、つまりモジュレーション処理部97側に切り替えられて、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させる。これに対して、アシスト有無判定部90によって、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させない判定結果Fと判定した場合には、発電電動機指令値切り替え部187がF側に切り替えられて、発電電動機11の回転数制御がオフにされてエンジントルクアシスト作用されないようになされるとともに、発電電動機指令値切り替え部287がF側、つまり要求発電量演算部120側に切り替えられて、要求発電量演算部120で演算された要求発電量Tgencomに応じた発電量が得られるように発電電動機11が発電作用される。このように本第2発明では、第1発明と同様に、エンジントルクアシスト作用の必要性に応じて、エンジントルクアシスト作用させるか、エンジントルクアシスト作用させずに、要求発電量に応じた発電を発電電動機11で行わせるようにしたので、蓄電器12の蓄電量を常に目標とする状態に安定に維持できるとともに、作業機、上部旋回体の操作性を常に高いレベルに維持することができる。しかも第2発明では、発電電動機11によってエンジントルクアシスト作用させながら、第1の最大トルク線66aに対して、エンジン低回転領域で最大吸収トルクが大きくなる第2の最大トルク線85a上のポンプ吸収トルクを上限とするポンプ吸収トルクが得られるように油圧ポンプ3の容量を制御するようにしたため、エンジン回転上昇時の初期の段階での油圧ポンプ3の吸収トルクを大きくすることができる。このため操作レバーの動きに対して作業機の動き出しが早くなり、作業効率の低下を抑制でき、オペレータに与える操作感覚の違和感を軽減できる。なお、仮に、発電電動機11によってエンジントルクアシスト作用させることなく第2の最大トルク線L2に従って制御しようとすると、エンジン2に過負荷がかかるおそれがある。すなわち、エンジントルクアシスト作用なしで、第2の最大トルク線85aに従って油圧ポンプ3の容量を制御しようとすると、エンジン単体での出力以上のトルクを油圧ポンプ3が吸収することになってしまい、エンジン回転数を増加させることができないばかりでなく、高負荷によりエンジン回転数がダウンして、最悪の場合エンストに至ることがある。このように制御例2では、発電電動機11によるエンジントルクアシスト作用を前提として、第2の最大トルク線85aに従った制御を保証している。第3発明では、図17に示すように、偏差Δgenspdに対してしきい値を設けてエンジントルクアシスト作用させるか否かを判断しているため、制御が安定する。すなわち、仮に偏差に対してしきい値を設けないで偏差があったことをもって即座にエンジントルクアシスト作用をさせるとすると、エンジン目標回転数近くのエンジン回転数でエンジントルクアシスト作用をし続ける結果となり、エネルギーロスにつながる。これは、エンジントルクアシスト作用するエネルギーの源は、元々エンジン2のエネルギーであるため、エンジントルクアシスト作用をすると発電電動機11の効率分だけ必ずエネルギーロスが増えてしまうからである。一般的に発電電動機11は小さなトルクで駆動、発電すると効率が悪くなる。第4発明によれば、図17に示すように、蓄電器12の電圧値BATTvolt、つまり蓄電量が所定のしきい値BC1以下の場合には、発電電動機動機11をエンジントルクアシスト作用させないと判定し、アシストフラグassistflagをFにする。このように蓄電器12の蓄電量が低いときにエンジントルクアシスト作用させないようにすることで蓄電器12の過放電を回避でき蓄電器12の寿命低下を回避することができる。特に電動旋回システムの場合には、上部旋回体を旋回作動させるために蓄電エネルギーが必要であり、仮に蓄電量が減りすぎると旋回性能の悪影響を与えることになる。蓄電器12の蓄電量が低いときにエンジントルクアシスト作用させないようにすることで、蓄電量低下により旋回性能が悪化することを回避することができる。第5発明によれば、図17に示すように、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが所定のしきい値SC1以上である場合には、発電電動機動機11をエンジントルクアシスト作用させないと判定され、エンジントルクアシスト作用が禁止される一方で、蓄電器12の蓄電状態電圧値BATTvoltのみならず旋回モータ6の駆動状態旋回負荷電流SWGcurrを考慮して発電電動機11の要求発電量Tgencomが演算され、この要求発電量Tgencomに応じた発電が発電電動機11で行われ、発電した電力が旋回モータ103に供給される。このため旋回性能を落とすことなく上部旋回体を旋回作動させることができる。第6発明によれば、回転数偏差Δgenspdが符合プラスである程度以上大きくなった場合には、モジュレーション処理部97から発電電動機速度指令値発電電動機目標回転数Ngencomが発電電動機コントローラ100に対して出力され、発電機コントローラ100は、これを受けて、発電電動機目標回転数Ngencomが得られるように発電電動機11を回転数制御し、発電電動機11を電動作用させる。すなわち、現在のエンジン回転数がエンジン目標回転数よりも小さい場合には、発電電動機11を電動作用させて、エンジン2のトルク線図上においてエンジン2の軸トルクを加算してエンジン回転数を上昇させエンジン目標回転数と同等の回転数となるように、発電電動機11の出力トルクを制御する。また、回転数偏差Δgenspdが符合マイナスである程度以上大きくなった場合には、モジュレーション処理部97から発電電動機速度指令値発電電動機目標回転数Ngencomが発電電動機コントローラ100に対して出力され、発電機コントローラ100は、これを受けて、発電電動機目標回転数Ngencomが得られるように発電電動機11を回転数制御し、発電電動機11を発電作用させる。すなわち、現在のエンジン回転数がエンジン目標回転数よりも大きい場合には、発電電動機11を発電作用させて、エンジンのトルク線図上においてエンジン2の軸トルクを吸収してエンジン回転数を下降させエンジン目標回転数と同等の回転数となるように、発電電動機11の出力トルクを制御する。第7発明によれば、図18に示すように、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替える前に、発電電動機11が出し得るトルクの上限値トルクリミットGENtrqlimitを、蓄電器12の蓄電量電圧値BATTvoltの減少に応じて、徐々に小さな値にしたので、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替わる際の発電電動機11の発電トルク変化が滑らかなものとなり、この切り替え時にエンジン回転数が低下してしまうことを回避することができる。第8発明によれば、図18に示すように、蓄電器12の電圧値BATTvoltが第1の所定値BD1から、第1の所定値BD1よりも小さい第2の所定値BD2に減少するに従って、発電電動機11のトルク上限値発電電動機トルクリミットGENtrqlimitが徐々に減じられる値として求められて出力される一方で、一度減じられたトルク上限値GENtrqlimitを増加させる場合には、蓄電器12の電圧値BATTvoltが第3の所定値BD3から、第3の所定値BD3よりも大きい第4の所定値BD4に増加するに従って、発電電動機11のトルク上限値発電電動機トルクリミットGENtrqlimitが徐々に増加される値として求められて、出力される。このように発電電動機トルクリミットGENtrqlimitの変化のさせ方にヒステリシスをもたせることで、制御を安定して行わせることができる。第9発明によれば、図18に示すように、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替える前に、発電電動機11が出し得るトルクの上限値トルクリミットGENtrqlimitを、旋回モータ103の現在の出力SWGpowの増加に応じて、徐々に小さな値にしたので、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替わる際の発電電動機11の発電トルク変化が滑らかなものとなる。このため切り替え時にエンジン回転数が低下してしまうことを回避することができる。第10発明によれば、図18に示すように、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが第1の所定値SD1から、第1の所定値SD1よりも大きい第2の所定値SD2に増加するに従って、発電電動機11のトルク上限値発電電動機トルクリミットGENtrqlimitが徐々に減じられる値として求められて、出力される一方で、一度減じられたトルク上限値GENtrqlimitを増加させる場合には、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが第3の所定値SD3から、第3の所定値SD3よりも小さい第4の所定値SD4に減少するに従って発電電動機11のトルク上限値発電電動機トルクリミットGENtrqlimitが徐々に増加される値として求められて、出力される。このように発電電動機トルクリミットGENtrqlimitの変化のさせ方にヒステリシスをもたせることで、制御を安定して行わせることができる。第11発明によれば、図19に示すように、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替えた直後は、発電電動機11の発電トルクをアシスト終了時のトルクから徐々に発電電動機11の要求発電量に応じた発電トルクまで変化させる制御を実施するようにしたので、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替わる際の発電電動機11の発電トルク変化が滑らかなものとなる。このため切り替え時にエンジン回転数が低下してしまうことを回避することができる。第12発明によれば、図16に示すように、第3のポンプ最大吸収トルク演算部106には、発電電動機11のトルク上限値Tgencom2が減少するに従って、油圧ポンプ3の最大吸収トルク第3のポンプ最大吸収トルクTpcommaxが徐々に減じられる第3の最大トルク線L3が設定されている。第12発明によれば、発電電動機11のトルク上限値が減少するに従って、油圧ポンプ3の最大吸収トルクが徐々に減じられるように油圧ポンプ3の容量を制御するようにしたので、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替わる際にエンジン2のアシスト力の低下に合わせて油圧ポンプ3の吸収トルクが低下してエンジン2の軸トルクの変化が滑らかなものとなり、エンジン2のアシスト力の低下に伴うエンジン回転数加速の悪化を回避することができる。第13発明によれば、図16に示すように、切り替え前の最大トルク線たとえば第3の目標トルク線L3上のポンプ最大吸収トルク第3のポンプ最大吸収トルクTpcommaxから、切り替え後の最大トルク線第1の最大トルク線L1上のポンプ最大吸収トルク第1のポンプ最大吸収トルクTpcom1へとそのまま切り替えられることなく、切り替え前の最大トルク線たとえば第3の目標トルク線L3上のポンプ最大吸収トルク第3のポンプ最大吸収トルクTpcommaxから、切り替え後の最大トルク線第1の最大トルク線L1上のポンプ最大吸収トルク第1のポンプ最大吸収トルクTpcom1へ、時間tをかけて徐々に滑らかに変化することになる。これによりエンジントルクアシスト作用されている状態と要求発電量に応じた発電作用がされている状態との間の切り替え時におけるポンプ吸収トルクの急な変化によって、エンジン2の出力軸にかかる負荷が急に変化し、エンジン回転数が低下してしまうことを回避することができる。第14発明は、第13発明において、切り替え前のポンプ最大吸収トルクから、切り替え後のポンプ最大吸収トルクへ変化させる際の時定数τを、切り替え前のポンプ最大吸収トルクが切り替え後のポンプ最大吸収トルクよりも小さい場合よりも、切り替え前のポンプ最大吸収トルクが切り替え後のポンプ最大吸収トルクよりも大きい場合の方を、大きい値に設定するものである。これは時定数τを一律に大きな値に設定すると、ポンプ最大吸収トルクが小さい状態から大きい状態に切り替えられた場合に、ポンプ最大吸収トルクの変化の時定数が大きいために、作業機の動きが鈍くなってしまうからである。以下図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお本実施形態では、油圧ショベルなどの建設機械に搭載されるディーゼルエンジンおよび油圧ポンプを制御する場合を想定して説明する。図3は実施形態の建設機械1の全体構成を示している。建設機械1は油圧ショベルを想定している。建設機械1は、上部旋回体と下部走行体を備え、下部走行体は左右の履帯からなる。車体にはブーム、アーム、バケットからなる作業機が取り付けられている。ブーム用油圧シリンダ31が駆動することによりブームが作動し、アーム用油圧シリンダ32が駆動することによりアームが作動し、バケット用油圧シリンダ33が駆動することによりバケットが作動する。また左走行用油圧モータ36、右走行用油圧モータ35がそれぞれ駆動することにより左履帯、右履帯が回転する。旋回用油圧モータ34が駆動することによりスイングマシナリが駆動し、スイングピニオン、スイングサークル等を介して上部旋回体が旋回する。エンジン2はディーゼルエンジンであり、その出力馬力;kwの制御は、シリンダ内へ噴射する燃料量を調整することで行われる。この調整はエンジン2の燃料噴射ポンプに付設したガバナ4を制御することで行われる。コントローラ6は、後述するようにガバナ4に対して、エンジン回転数を目標回転数ncomにするための回転指令値を出力し、ガバナ4は、目標トルク線L1で目標回転数ncomが得られるように燃料噴射量を増減する。エンジン2の出力軸は、PTO軸10を介して発電電動機11の駆動軸に連結されている。発電電動機11は発電作用と電動作用を行う。つまり発電電動機11は電動機モータとして作動し、また発電機としても作動する。また発電電動機11はエンジン2を始動させるスタータとしても機能する。スタータスイッチがオンされると発電電動機11が電動作用しエンジン2の出力軸を低回転たとえば400~500rpmで回転させエンジン2を始動させる。発電電動機11は、インバータ13によって制御される。インバータ13は後述するように、コントローラ6から出力される発電電動機指令値GENcomに応じて発電電動機11を制御する。インバータ13は直流電源線を介して蓄電器12に電気的に接続されている。蓄電器12は、キャパシタや蓄電池などによって構成され、発電電動機11が発電作用した場合に発電した電力を蓄積する充電する。また蓄電器12は同蓄電器12に蓄積された電力をインバータ13に供給する。なお本明細書では静電気として電力を蓄積するキャパシタや鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池等の蓄電池も含めて蓄電器と称するものとする。エンジン2の出力軸にはPTO軸10を介して油圧ポンプ3の駆動軸が連結されており、エンジン出力軸が回転することにより油圧ポンプ3が駆動する。油圧ポンプ3は可変容量型の油圧ポンプであり、斜板3aの傾転角が変化することで容量qccrevが変化する。油圧ポンプ3から吐出圧PRp、流量Qccminで吐出された圧油は、ブーム用操作弁21、アーム用操作弁22、バケット用操作弁23、旋回用操作弁24、右走行用操作弁25、左走行用操作弁26にそれぞれ供給される。ポンプ吐出圧PRpは、油圧センサ7で検出され、油圧検出信号がコントローラ6に入力される。ブーム用操作弁21、アーム用操作弁22、バケット用操作弁23、旋回用操作弁24、右走行用操作弁25、左走行用操作弁26から出力された圧油はそれぞれ、ブーム用油圧シリンダ31、アーム用油圧シリンダ32、バケット用油圧シリンダ33、旋回用油圧モータ34、右走行用油圧モータ35、左走行用油圧モータ36に供給される。これによりブーム用油圧シリンダ31、アーム用油圧シリンダ32、バケット用油圧シリンダ33、旋回用油圧モータ34、右走行用油圧モータ35、左走行用油圧モータ36がそれぞれ駆動され、ブーム、アーム、バケット、上部旋回体、下部走行体の左履帯、右履帯が作動する。建設機械1の運転席前方の右側、左側にはそれぞれ、作業旋回用右操作レバー41、作業旋回用左操作レバー42が設けられているとともに、走行用右操作レバー43、走行用左操作レバー44が設けられている。作業旋回用右操作レバー41は、ブーム、バケットを作動させるための操作レバーであり、操作方向に応じてブーム、バケットを作動させるとともに、操作量に応じた速度でブーム、バケットを作動させる。操作レバー41には、操作方向、操作量を検出するセンサ45が設けられている。センサ45は、操作レバー41の操作方向、操作量を示すレバー信号をコントローラ6に入力する。操作レバー41がブームを作動させる方向に操作された場合には、操作レバー41の中立位置に対する傾動方向、傾動量に応じて、ブーム上げ操作量、ブーム下げ操作量を示すブームレバー信号Lb0がコントローラ6に入力される。また操作レバー41がバケットを作動させる方向に操作された場合には、操作レバー41の中立位置に対する傾動方向、傾動量に応じて、バケット掘削操作量、バケットダンプ操作量を示すバケットレバー信号Lbkがコントローラ6に入力される。操作レバー41がブームを作動させる方向に操作された場合には、操作レバー41の傾動量に応じたパイロット圧PPC圧PRboが、ブーム用操作弁21の各パイロットポートのうちレバー傾動方向ブーム上げ方向、ブーム下げ方向に対応するパイロットポート21aに加えられる。同様に、操作レバー41がバケットを作動させる方向に操作された場合には、操作レバー41の傾動量に応じたパイロット圧PPC圧PRbkが、バケット用操作弁23の各パイロットポートのうちレバー傾動方向バケット掘削方向、バケットダンプ方向に対応するパイロットポート23aに加えられる。作業旋回用左操作レバー42は、アーム、上部旋回体を作動させるための操作レバーであり、操作方向に応じてアーム、上部旋回体を作動させるとともに、操作量に応じた速度でアーム、上部旋回体を作動させる。操作レバー42には、操作方向、操作量を検出するセンサ46が設けられている。センサ46は、操作レバー42の操作方向、操作量を示すレバー信号をコントローラ6に入力する。操作レバー42がアームを作動させる方向に操作された場合には、操作レバー42の中立位置に対する傾動方向、傾動量に応じて、アーム掘削操作量、アームダンプ操作量を示すアームレバー信号Larがコントローラ6に入力される。また操作レバー42が上部旋回体を作動させる方向に操作された場合には、操作レバー42の中立位置に対する傾動方向、傾動量に応じて、右旋回操作量、左旋回操作量を示す旋回レバー信号Lswがコントローラ6に入力される。操作レバー42がアームを作動させる方向に操作された場合には、操作レバー42の傾動量に応じたパイロット圧PPC圧PRarが、アーム用操作弁22の各パイロットポートのうちレバー傾動方向アーム掘削方向、アームダンプ方向に対応するパイロットポート22aに加えられる。同様に、操作レバー42が上部旋回体を作動させる方向に操作された場合には、操作レバー42の傾動量に応じたパイロット圧PPC圧PRswが、旋回用操作弁24の各パイロットポートのうちレバー傾動方向右旋回方向、左旋回方向に対応するパイロットポート24aに加えられる。走行用右操作レバー43、走行用左操作レバー44はそれぞれ右履帯、左履帯を作動させるための操作レバーであり、操作方向に応じて履帯を作動させるとともに、操作量に応じた速度で履帯を作動させる。操作レバー43の傾動量に応じたパイロット圧PPC圧PRcrが、右走行用操作弁25のパイロットポート25aに加えられる。パイロット圧PRcrは、油圧センサ8で検出され、右走行量を示す右走行パイロット圧PRcrがコントローラ6に入力される。同様に、操作レバー44の傾動量に応じたパイロット圧PPC圧PRclが、左走行用操作弁26のパイロットポート26aに加えられる。パイロット圧PRclは、油圧センサ9で検出され、左走行量を示す左走行パイロット圧PRclがコントローラ6に入力される。各操作弁21~26は流量方向制御弁であり、対応する操作レバー41~44の操作方向に応じた方向にスプールを移動させるとともに、操作レバー41~44の操作量に応じた開口面積だけ油路が開口するようにスプールを移動させる。ポンプ制御弁5は、コントローラ6から出力される制御電流pc-epcによって動作し、サーボピストンを介してポンプ制御弁5が変化する。ポンプ制御弁5は、油圧ポンプ3の吐出圧PRpkgcm2と油圧ポンプ3の容量qccrevの積が制御電流pc-epcに対応するポンプ吸収トルクTpcomを超えないように、油圧ポンプ3の斜板3aの傾転角を制御する。この制御は、PC制御と呼ばれている。発電電動機11には発電電動機11の現在の実回転数GENspdrpm、つまりエンジン2の実回転数を検出する回転センサ14が付設されている。回転センサ14で検出される実回転数GENspdを示す信号はコントローラ6に入力される。また、畜電器12には畜電器12の電圧BATTvoltを検出する電圧センサ15が設けられている。電圧センサ15で検出される電圧BATTvoltを示す信号はコントローラ6に入力される。コントローラ6は、ガバナ4に対して、回転指令値を出力して、現在の油圧ポンプ3の負荷に応じた目標回転数が得られるように燃料噴射量を増減して、エンジン2の回転数nとトルクTを調整する。また、コントローラ6は、インバータ13に発電電動機指令値GENcomを出力し発電電動機11を発電作用または電動作用させる。コントローラ6からインバータ13に対して、発電電動機11を発電機として作動させるための指令値GENcomが出力されると、エンジン2で発生した出力トルクの一部は、エンジン出力軸を介して発電電動機11の駆動軸に伝達されてエンジン2のトルクを吸収して発電が行われる。そして発電電動機11で発生した交流電力はインバータ13で直流電力に変換されて直流電源線を介して蓄電器12に電力が蓄積される充電される。またコントローラ6からインバータ13に対して、発電電動機11を電動機として作動させるための指令値GENcomが出力されると、インバータ13は発電電動機11が電動機として作動するように制御する。すなわち蓄電器12から電力が出力され放電され蓄電器12に蓄積された直流電力がインバータ13で交流電力に変換されて発電電動機11に供給され、発電電動機11の駆動軸を回転作動させる。これにより発電電動機11でトルクが発生し、このトルクは、発電電動機11の駆動軸を介してエンジン出力軸に伝達されて、エンジン2の出力トルクに加算されるエンジン2の出力がアシストされる。この加算した出力トルクは、油圧ポンプ3で吸収される。発電電動機11の発電量吸収トルク量、電動量アシスト量;発生トルク量は、上記発電電動機指令値GENcomの内容に応じて変化する。つぎに本実施例の比較例について説明する。図1は、比較例の建設機械1の構成を示す。図1と図3を対比してわかるように、比較例では、図3におけるPTO軸10、発電電動機11、蓄電器12、インバータ13、回転センサ14、電圧センサ15が省略されており、発電電動機11による電動作用、発電作用は行われない構成となっている。以下コントローラ6で実行される制御内容について説明する。比較例まず、本実施例の比較例について説明する。図4、図6は、コントローラ6で行われる処理内容を示す制御ブロック図である。図4に示すように、油圧アクチュエータ目標流量演算部50では、ブームレバー信号Lbo、アームレバー信号Lar、バケットレバー信号Lbk、旋回レバー信号Lsw、右走行パイロット圧PRcr、左走行パイロット圧PRclに基づいて、対応するブーム用油圧シリンダ31の目標流量Qbo、アーム用油圧シリンダ32の目標流量Qar、バケット用油圧シリンダ33の目標流量Qbk、旋回用油圧モータ34の目標流量Qsw、右走行用モータ35の目標流量Qcr、左走行用モータ36毎の目標流量Qclが演算される。記憶装置には、各油圧アクチュエータ毎に、操作量と目標流量との関数関係51a、52a、53a、54a、55a、56aがデータテーブル形式で記憶されている。ブーム目標流量演算部51では、現在のブーム上げ方向の操作量若しくはブーム下げ方向の操作量Lboに対応するブーム目標流量Qboが関数関係51aにしたがい演算される。アーム目標流量演算部52では、現在のアーム掘削方向の操作量若しくはアームダンプ方向の操作量Larに対応するアーム目標流量Qarが関数関係52aにしたがい演算される。バケット目標流量演算部53では、現在のバケット掘削方向の操作量若しくはバケットダンプ方向の操作量Lbkに対応するバケット目標流量Qbkが関数関係53aにしたがい演算される。旋回目標流量演算部54では、現在の右旋回方向の操作量若しくは左旋回方向の操作量Lswに対応する旋回目標流量Qswが関数関係54aにしたがい演算される。右走行目標流量演算部55では、現在の右走行パイロット圧PRcrに対応する右走行目標流量Qcrが関数関係55aにしたがい演算される。左走行目標流量演算部56では、現在の左走行パイロット圧PRclに対応する左走行目標流量Qclが関数関係56aにしたがい演算される。なお、演算処理上、ブーム上げ操作量、アーム掘削操作量、バケット掘削操作量、右旋回操作量は、プラス符合の操作量として扱い、ブーム下げ操作量、アームダンプ操作量、バケットダンプ操作量、左旋回操作量は、マイナス符合の操作量として扱うものとする。ポンプ目標吐出流量演算部60では、油圧アクチュエータ目標流量演算部50で演算された各油圧アクチュエータ目標流量Qbo、Qar、Qbk、Qsw、Qcr、Qclの総和を、ポンプ目標吐出流量Qsumとして、下記のようにして求める処理が実行される。Qsum=QboQarQbkQswQcrQcl...2ここで、各油圧アクチュエータの目標流量の総和をポンプ目標吐出流量としているが、各油圧アクチュエータ目標流量Qbo、Qar、Qbk、Qsw、Qcr、Qclのうちで最大の目標流量を、油圧ポンプ3の目標吐出流量としてもよい。第1のエンジン目標回転数演算部61では、ポンプ目標吐出流量Qsumに対応する第1のエンジン目標回転数ncom1が演算される。記憶装置には、ポンプ目標吐出流量Qsumの増加に応じて第1のエンジン目標回転数ncom1が増加する関数関係61aがデータテーブル形式で記憶されている。この第1のエンジン目標回転数ncom1は、下記に示すように、変換定数をαとして、油圧ポンプ3を最大容量qmaxで作動させた際にポンプ目標吐出流量Qsumを吐出することができる最小のエンジン回転数として与えられる。ncom1=Qsumqmaxα...3第1のエンジン回転数演算部61では、現在のポンプ目標吐出流量Qsumに対応する第1のエンジン目標回転数ncom1が関数関係61a、つまり上記3式にしたがい演算される。判定部62では、現在のポンプ目標吐出流量Qsumが所定の流量たとえば10Lminよりも大きいか否かが判定される。ここで、しきい値となる所定の流量は、各操作レバー41~44が中立位置から操作されたか否かを判断するための流量に設定される。第2のエンジン目標回転数設定部68では、判定部62の判定の結果、現在のポンプ目標吐出流量Qsumが所定の流量たとえば10Lmin以下、つまり判定結果がNOである場合には、第2のエンジン目標回転数ncom2が、エンジン2のローアイドル回転数nL付近の回転数nJたとえば1000rpmに設定される。これに対して現在のポンプ目標吐出流量Qsumが所定の流量たとえば10Lminよりも大きい、つまり判定結果がYESである場合には、第2のエンジン目標回転数ncom2が、エンジン2のローアイドル回転数nLよりも大きい回転数nMたとえば1400rpmに設定される。最大値選択部64では、第1のエンジン目標回転数ncom1、第2のエンジン目標回転数ncom2のうちいずれか高い方のエンジン目標回転数ncom12が選択される。図4に示すポンプ出力制限演算部70は、図6に具体的に示される。なお、以下では、判断結果TRUEをTと省略するとともに、判断結果FALSEをFと省略する。複数の油圧アクチュエータ21~26の作業パターンは、走行操作という操作パターン1であると判断し、その走行操作という作業パターンに適合するように、油圧ポンプ3の出力制限値Pplimitが、Pplimit1に設定される。ポンプ出力制限演算部70では、複数の油圧アクチュエータ21~26の作業パターンに応じて、油圧ポンプ3の出力馬力制限値Pplimitが演算される。油圧ポンプ3の出力制限値として、予めPplimit1、plimit2、Pplimit3、Pplimit4、Pplimit5、Pplimit6が演算される。油圧ポンプ3の出力制限値の大きさは、図11に示すトルク線図上で示されるように、Pplimit1、Pplimit2、Pplimit3、Pplimit4、Pplimit5、Pplimit6の順番で順次小さくなるものとして設定されているものとする。すなわち、右走行パイロット圧Prcrが所定の圧力Kcよりも大きいか、または左走行パイロット圧Prclが所定の圧力Kcよりも大きい場合にはステップ71の判断T、複数の油圧アクチュエータ21~26の作業パターンは、走行操作という作業パターン1であると判断し、その走行操作という作業パターンに適合するように、油圧ポンプ3の出力制限値Pplimitが、Pplimit1に設定される。以下、同様にして、各ステップ72~79では以下のような判断が行われる。すなわち、ステップ72では、右旋回操作量Lswが所定の操作量Kswよりも大きく、左旋回操作量Lswが所定の操作量-Kswよりも小さいか否かが判断される。ステップ73では、ブーム下げ操作量Lboが所定の操作量-Kboよりも小さいか否かが判断される。ステップ74では、ブーム上げ操作量Lboが所定の操作量Kboよりも大きいか否か、または、アーム掘削操作量Laが所定の操作量Kaよりも大きいか否か、または、アームダンプ操作量Laが所定の操作量-Kaよりも小さいか否か、または、バケット掘削操作量Lbkが所定の操作量Kbkよりも大きいか否か、または、バケットダンプ操作量Lbkが所定の操作量-Kbkよりも小さいか否かが判断される。ステップ75では、アーム掘削操作量Laが所定の操作量Kaよりも大きいか否かが判断される。ステップ76では、バケット掘削操作量Lbkが所定の操作量Kbkよりも大きいか否かが判断される。ステップ77では、油圧ポンプ3の吐出圧PRpが所定の圧力Kp1よりも小さいか否かが判断される。ステップ78では、アームダンプ操作量Laが所定の操作量-Kaよりも小さいか否かが判断される。ステップ79では、バケットダンプ操作量Lbkが所定の操作量-Kbkよりも小さいか否かが判断される。ステップ80では、油圧ポンプ3の吐出圧PRpが所定の圧力Kp2よりも大きいか否かが判断される。ステップ81では、油圧ポンプ3の吐出圧PRpが所定の圧力Kp3よりも大きいか否かが判断される。ステップ71の判断がFでステップ72の判断がTでステップ73の判断がTである場合には、複数の油圧アクチュエータ21~26の作業パターンは、旋回操作とブーム下げ操作という作業パターン2であると判断し、その作業パターンに適合するように、油圧ポンプ3の出力制限値Pplimitが、Pplimit6に設定される。ステップ71の判断がFでステップ72の判断がTでステップ73の判断がFでステップ74の判断がTである場合には、複数の油圧アクチュエータ21~26の作業パターンは、旋回操作とブーム下げ以外の作業機操作という作業パターン3であると判断し、その作業パターンに適合するように、油圧ポンプ3の出力制限値Pplimitが、Pplimit1に設定される。ステップ71の判断がFでステップ72の判断がTでステップ73の判断がFでステップ74の判断がFである場合には、複数の油圧アクチュエータ21~26の作業パターンは、旋回操作の単独操作という作業パターン4であると判断し、その作業パターンに適合するように、油圧ポンプ3の出力制限値Pplimitが、Pplimit6に設定される。ステップ71の判断がFでステップ72の判断がFでステップ75の判断がTでステップ76の判断がTでステップ77の判断がTである場合には、複数の油圧アクチュエータ21~26の作業パターンは、アーム掘削操作とバケット掘削操作で負荷が小さいときたとえば土砂を抱え込む作業という作業パターン5であると判断し、その作業パターンに適合するように、油圧ポンプ3の出力制限値Pplimitが、Pplimit2に設定される。ステップ71の判断がFでステップ72の判断がFでステップ75の判断がTでステップ76の判断がTでステップ77の判断がFである場合には、複数の油圧アクチュエータ21~26の作業パターンは、アーム掘削操作とバケット掘削操作で負荷が大きいときたとえばアームとバケットの同時操作による掘削作業という作業パターン6であると判断し、その作業パターンに適合するように、油圧ポンプ3の出力制限値Pplimitが、Pplimit1に設定される。ステップ71の判断がFでステップ72の判断がFでステップ75の判断がTでステップ76の判断がFである場合には、複数の油圧アクチュエータ21~26の作業パターンは、アーム掘削操作という作業パターン7であると判断し、その作業パターンに適合するように、油圧ポンプ3の出力制限値Pplimitが、Pplimit1に設定される。ステップ71の判断がFでステップ72の判断がFでステップ75の判断がFでステップ78の判断がTでステップ79の判断がTでステップ80の判断がTである場合には、複数の油圧アクチュエータ21~26の作業パターンは、アーム排土操作とバケット排土操作で負荷が大きいときたとえばアームとバケットの同時排土操作による土砂押し作業という作業パターン8であると判断し、その作業パターンに適合するように、油圧ポンプ3の出力制限値Pplimitが、Pplimit3に設定される。ステップ71の判断がFでステップ72の判断がFでステップ75の判断がFでステップ78の判断がTでステップ79の判断がTでステップ80の判断がFである場合には、複数の油圧アクチュエータ21~26の作業パターンは、アーム排土操作とバケット排土操作で負荷が小さいときたとえば空中でアームとバケットを同時に返す作業という作業パターン9であると判断し、その作業パターンに適合するように、油圧ポンプ3の出力制限値Pplimitが、Pplimit5に設定される。ステップ71の判断がFでステップ72の判断がFでステップ75の判断がFでステップ78の判断がTでステップ79の判断Fでステップ81の判断がTである場合には、複数の油圧アクチュエータ21~26の作業パターンは、アーム単独排土操作で負荷が大きいときたとえばアーム排土作業による土砂押し作業という作業パターン10であると判断し、その作業パターンに適合するように、油圧ポンプ3の出力制限値Pplimitが、Pplimit3に設定される。ステップ71の判断がFでステップ72の判断がFでステップ75の判断がFでステップ78の判断がTでステップ79の判断Fでステップ81の判断がFである場合には、複数の油圧アクチュエータ21~26の作業パターンは、アーム単独排土操作で負荷が小さいときたとえば空中でアームを返す作業という作業パターン11であると判断し、その作業パターンに適合するように、油圧ポンプ3の出力制限値Pplimitが、Pplimit5に設定される。ステップ71の判断がFでステップ72の判断がFでステップ75の判断がFでステップ78の判断がFである場合には、複数の油圧アクチュエータ21~26の作業パターンは、その他の作業という作業パターン12であると判断し、その作業パターンに適合するように、油圧ポンプ3の出力制限値Pplimitが、Pplimit1に設定される。第3のエンジン目標回転数演算部63では、ポンプ出力制限演算部70で演算された油圧ポンプ3の出力馬力制限値Pplimitに対応する第3のエンジン目標回転数ncom3が演算される。記憶装置には、油圧ポンプ3の出力制限値Pplimitの増加に応じて第3のエンジン目標回転数ncom3が増加する関数関係63aがデータテーブル形式で記憶されている。第3のエンジン回転数演算部63では、現在の複数の油圧アクチュエータ21~26の作業パターン、つまり油圧ポンプ3の出力制限値Pplimitに対応する第3のエンジン目標回転数ncom3が関数関係63aにしたがい演算される。最小値選択部65では、最大値選択部64で選択されたエンジン目標回転数ncom12と、第3のエンジン目標回転数ncom3のうちいずれか低い方のエンジン目標回転数ncomが選択される。コントローラ6は、ガバナ4に対して、エンジン回転数nを目標回転数ncomにするための回転指令値を出力し、ガバナ4は、目標トルク線L1上でエンジン目標回転数ncomが得られるように燃料噴射量を増減する。ポンプ吸収トルク演算部66では、エンジン目標回転数ncomに対応する油圧ポンプ3の目標吸収トルクTpcomが演算される。記憶装置には、エンジン目標回転数ncomの増加に応じて油圧ポンプ3の目標吸収トルクTpcomが増加する関数関係66aがデータテーブル形式で記憶されている。この関数66aは、図10に示すトルク線図上の目標トルク線L1に対応するカーブである。この図10に示す目標トルク線L1は、油圧ポンプ3が吸収可能な最大吸収トルクを示す最大トルク線のことであり、各エンジン回転数に対応する最大吸収トルクを、ポンプ吸収トルクの上限リミットとして油圧ポンプ3の容量が制御される。たとえば、油圧ポンプシステムでは、ロードセンシングLS制御が行われるが、このロードセンシング制御の結果、油圧ポンプ3の斜板傾転角が定まり、この斜板傾転角とそのときの負荷圧からポンプ吸収トルクが定まる。そして、このポンプ吸収トルクが、目標トルク線L1上の現在のエンジン回転数に対応する最大吸収トルク以下であれば、ロードセンシング制御により定まるポンプ吸収トルクに応じたポンプ容量に調整されるが、同最大吸収トルクを超えた場合には、同最大吸収トルクに応じたポンプ容量に調整される。なお、後述するトルク線L2、L3についても同様に、最大トルク線として扱う。図10は、図2と同様にエンジン2のトルク線図を示しており横軸にエンジン回転数nrpm;revminをとり縦軸にトルクTNmをとっている。関数66aは、同図10に示すトルク線図上の目標トルク線L1に対応している。ポンプ吸収トルク演算部66では、現在のエンジン目標回転数ncomに対応する油圧ポンプ3の目標吸収トルクTpcomが、関数66aにしたがい演算される。制御電流演算部67では、ポンプ目標吸収トルクTpcomに対応する制御電流pc-epcが演算される。記憶装置には、ポンプ目標吸収トルクTpcomの増加に応じて制御電流pc-epcが増加する関数関係67aがデータテーブル形式で記憶されている。ポンプ吸収トルク演算部66では、現在のポンプ目標吸収トルクTpcomに対応する制御電流pc-epcが関数関係67aにしたがい演算される。コントローラ6からポンプ制御弁5に対して制御電流pc-epcが出力されてサーボピストンを介して油圧ポンプ3の斜板3aを変化させる。ポンプ制御弁5は、油圧ポンプ3の吐出圧PRpkgcm2と油圧ポンプ3の容量qccrevの積が制御電流pc-epcに対応するポンプ吸収トルクTpcomを超えないように、油圧ポンプ3の斜板3aの傾転角をPC制御する。つぎに、このような比較例の構成による効果について図10を併せ参照して説明する。図10に示すように、エンジン回転数nの減少に伴いポンプ吸収トルクTpcomが小さくなる目標トルク線L1にしたがってエンジン2および油圧ポンプ3を制御すると、燃費、エンジン効率、ポンプ効率の向上が図られ騒音が低減されエンストが防止されるなどの効果が得られるものの、エンジン2の応答性が悪いという問題がある。すなわち、たとえば掘削作業を開始しようとして操作レバー41等を中立位置から倒してエンジン2が低回転から上昇させようとしても、レバー倒し始めの初期の段階過渡状態では油圧ポンプ3の負荷が急激に上昇するためにエンジン出力がポンプ吸収馬力分のパワーに対して余裕がなくエンジン2を加速するためのパワーが不足する。このためエンジン2を目標回転数まで上昇させられないか、あるいは極めて緩慢にしか上昇しないことがある。この点、本比較例では、現在のポンプ目標吐出流量Qsumに適合する第1のエンジン目標回転数ncom1を設定する一方で、現在のポンプ目標吐出流量Qsumが所定の流量たとえば10Lminよりも大きいことが判定された場合には、エンジンローアイドル回転数nLよりも大きい回転数nMたとえば1400rpmが第2のエンジン目標回転数ncom2として設定される。そして、第2のエンジン目標回転数ncom2が第1のエンジン目標回転数ncom1以上であれば、第2のエンジン目標回転数ncom2が得られるようにエンジン回転数が制御され、第2のエンジン目標回転数ncom2に対応するポンプ吸収トルクが得られるように油圧ポンプ3が制御される。このため、たとえば掘削作業を開始しようとして操作レバー41等を中立位置から倒した場合に、油圧ポンプ3の負荷が急激に上昇する前にエンジン回転数が予め上昇してエンジントルクが上昇するためエンジン2を加速するためのパワーに余裕が生じる。このためエンジン2を低回転域から目標回転数まで迅速に上昇させることができエンジン2の応答性が向上する。また、本比較例では、現在のポンプ目標吐出流量Qsumに適合する第1のエンジン目標回転数ncom1が設定される一方で、複数の油圧アクチュエータ21~26の作業パターンに応じて、油圧ポンプ3の出力制限値Pplimitが設定され、これに対応する第3のエンジン目標回転数ncom3が設定される。第3のエンジン目標回転数ncom3が第1のエンジン目標回転数ncom1以下であれば第3のエンジン目標回転数ncom3が得られるようにエンジン回転数が制御され、第3のエンジン目標回転数ncom3に対応するポンプ吸収トルクが得られるように油圧ポンプ3が制御される。このためポンプ吸収トルクを適切な値に定めることができ必要以上の無駄なエネルギー消費を抑えることができる。図12は、横軸を時間tとして、一例として、作業パターン7、作業パターン5、作業パターン3、作業パターン11、作業パターン12、作業パターン2の順序で作業が行われた場合について、各操作レバー41、42の操作量であるブームレバー信号Lbo、アームレバー信号Lar、バケットレバー信号Lbk、旋回レバー信号Lswの時間変化、ポンプ吸収トルクTpの時間変化、エンジン回転数nの時間変化をそれぞれ示している。本比較例によれば、図12に示す一連の作業パターンで作業を行った場合に、ポンプ吸収トルクを適切な値に定めることができ、必要以上の無駄なエネルギー消費を抑えられるということが確認された。実施例1つぎに本実施例1について説明する。実施例1の建設機械1の構成は、図3で前述したとおりであり、図1の比較例に対してPTO軸10、発電電動機11、蓄電器12、インバータ13、回転センサ14、電圧センサ15が付加されており、発電電動機11による電動作用、発電作用が行われる。図5、図6、図7、図8は、コントローラ6で行われる処理内容を示す制御ブロック図である。図5は、比較例の図4に対応する図であり、図4と重複する部分については説明を省略する。図5、図6に示すように、本実施例では、比較例と同様にして最小値選択部65でエンジン目標回転数ncomが選択されると、以下、図7に示す制御ブロック図に移行して以下説明する処理が実行される。なお、以下ではエンジン回転数、エンジン目標回転数をそれぞれ、発電電動機回転数、発電電動機目標回転数に変換した上で演算処理を行うようにしているが、下記の説明において発電電動機回転数、発電電動機目標回転数をそれぞれエンジン回転数、エンジン目標回転数に置換して同様の演算処理を行う実施も可能である。発電電動機目標回転数演算部96では、現在のエンジン目標回転数ncomに対応する発電電動機11の目標回転数Ngencomが次式によって演算される。Ngencom=ncom×K2...4ただし、K2は、PTO軸10の減速比である。アシスト有無判定部90では、発電電動機11の目標回転数Ngencomと、回転センサ14で検出される発電電動機11の現在の実回転数GENspdと電圧センサ15で検出される畜電器12の現在の電圧BATTvoltとに基づいて、発電電動機11によってエンジン2をアシストするか否かアシスト有無が判定される。アシスト有無判定部90は、図8に具体的に示される。まず、偏差演算部91で、発電電動機目標回転数Ngencomと発電電動機実回転数GENspdとの偏差Δgenspdが演算される。つぎに、第1の判定部92では、発電電動機目標回転数Ngencomと発電電動機実回転数GENspdとの偏差Δgenspdが第1のしきい値ΔGC1以上になった場合に、発電電動機11を電動作用すると判定し、アシストフラグassistflagをTにし、発電電動機目標回転数Ngencomと発電電動機実回転数GENspdとの偏差Δgenspdが第1のしきい値ΔGC1よりも小さい第2のしきい値ΔGC2以下になった場合に、発電電動機11を電動作用しないただし、必要に応じて発電作用させて蓄電器12に電力を蓄えると判定し、アシストフラグをFにする。また、発電電動機目標回転数Ngencomと発電電動機実回転数GENspdとの偏差Δgenspdが第3のしきい値ΔGC3以下になった場合に、発電電動機11を発電作用すると判定し、アシストフラグassistflagをTにし、発電電動機目標回転数Ngencomと発電電動機実回転数GENspdとの偏差Δgenspdが第3のしきい値ΔGC3よりも大きい第4のしきい値ΔGC4以上になった場合に、発電電動機11を発電作用しないただし、必要に応じて発電作用させて蓄電器12に電力を蓄えると判定し、アシストフラグをFにする。このように、回転数偏差Δgenspdが符合プラスである程度以上大きくなると、発電電動機11を電動作用させエンジン2をアシストさせるようにしているのは、現在のエンジン回転数と目標回転数とが離れている場合にエンジン目標回転数に向けて迅速にエンジン回転数を上昇させるためである。また、回転数偏差Δgenspdが符合マイナスである程度以上大きくなると、発電電動機11を発電作用させエンジン2を逆アシストさせるようにしているのは、エンジン回転数の減速時に発電作用させてエンジン回転数を迅速に低下させるとともにエンジン2のエネルギ-を回生するためである。また第1のしきい値ΔGC1と第2のしきい値ΔGC2との間にヒステリシスをもたせるとともに、第3のしきい値ΔGC3と第4のしきい値ΔGC4との間にヒステリシスをもたせることで、制御上のハンチングを防止している。第2の判定部93では、蓄電器12の電圧BATTvoltが所定の範囲BC1~BC4BC2~BC3内に収まっている場合に、アシストフラグassistflagをTにし、所定の範囲外である場合には、アシストフラグassistflagをFにする。電圧値BATTvoltに、第1のしきい値BC1、第2のしきい値BC2、第3のしきい値BC3、第4のしきい値BC4を設定する。第1のしきい値BC1、第2のしきい値BC2、第3のしきい値BC3、第4のしきい値BC4の順序で大きくなるものとする。蓄電器12の電圧値BATTvoltが第3のしきい値BC3以下になるとアシストフラグassistflagをTにし、蓄電器12の電圧値BATTvoltが第4のしきい値BC4以上になるとアシストフラグassistflagをFにする。また、蓄電器12の電圧値BATTvoltが第2のしきい値BC2以上になるとアシストフラグassistflagをTにし、蓄電器12の電圧値BATTvoltが第1のしきい値BC1以下になるとアシストフラグassistflagをFにする。このように蓄電器12の電圧BATTvoltが所定の範囲BC1~BC4BC2~BC3内に収まっているときのみに、アシストさせるようにしているのは、所定範囲外の低電圧、高電圧のときにアシストさせないようにすることで蓄電器12に与える過充電や完全放電等の悪影響を回避するためである。また第1のしきい値BC1と第2のしきい値BC2との間にヒステリシスをもたせるとともに、第3のしきい値BC3と第4のしきい値BC4との間にヒステリシスをもたせることで、制御上のハンチングを防止している。アンド回路94では、第1の判定部92で得られたアシストフラグassistflagと第2の判定部93で得られたアシストフラグassistflagがともにTである場合に、最終的にアシストフラグassistflagの内容をTとし、それ以外である場合に、最終的にアシストフラグassistflagの内容をFにする。アシストフラグ判定部95では、アシスト有無判定部90から出力されるアシストフラグassistflagの内容がTであるか否かが判定される。発電電動機指令値切り替え部87では、アシストフラグ判定部95の判定結果がTであるか否かFに応じて、インバータ13に与えるべき発電電動機指令値GENcomの内容を、目標回転数か、目標トルクかに切り替える。発電電動機11は、インバータ13を介して回転数制御若しくはトルク制御によって制御される。ここで、回転数制御とは、発電電動機指令値GENcomとして目標回転数を与えて目標回転数が得られるように発電電動機11の回転数を調整する制御のことである。また、トルク制御とは、発電電動機指令値GENcomとして目標トルクを与えて目標トルクが得られるように発電電動機11のトルクを調整する制御のことである。モジュレーション処理部97では、発電電動機11の目標回転数が演算され出力される。また、発電電動機トルク演算部68では、発電電動機11の目標トルクが演算され出力される。すなわち、モジュレーション処理部97は、発電電動機目標回転数演算部96で得られた発電電動機目標回転数Ngencomに対して、特性97aにしたがいモジュレーション処理が施された回転数Ngencomを出力する。発電電動機目標回転数演算部96より入力された発電電動機目標回転数Ngencomをそのまま出力するのではなくて、時間tをかけて徐々に回転数を増大させて、発電電動機目標回転数演算部96より入力された発電電動機目標回転数Ngencomに到達させる。図13、図14を参照してモジュレーション処理を行わなかった場合に対してモジュレーション処理を行った場合の効果について説明する。図13a、b、図14a、bは、図2、図10と同様に横軸をエンジン回転数nとし縦軸をトルクTとするトルク線図を示している。図13aは、エンジン加速時にモジュレーション処理無しの場合におけるガバナ4の動きを説明する図で、図13bは、エンジン加速時にモジュレーション処理有りの場合におけるガバナ4の動きを説明する図である。図14aは、エンジン減速時にモジュレーション処理無しの場合におけるガバナ4の動きを説明する図で、図14bは、エンジン減速時にモジュレーション処理有りの場合におけるガバナ4の動きを説明する図である。ガバナ4としてメカガバナを使用すると、実際のエンジン回転数よりもガバナ4が指定する回転数が遅れるという問題がある。図13a、bに示すように、油圧ポンプ3の負荷が大きいときに低回転のマッチング点P0から高回転側にエンジン2を加速させる場合を想定する。図13a、bにおいて、P2はエンジントルクに対応し、エンジントルクにアシスト分のトルクを加えたものが、エンジン2と発電電動機11を合わせた全トルクP3となる。P1はポンプ吸収トルクに対応し、ポンプ吸収トルクに加速トルクを合わせたものが全トルクP3に対応している。図13aに示すようにモジュレーション処理無しの場合には、エンジン目標回転数とエンジン実回転数との偏差に応じたアシストトルクが発生する。偏差が大きい場合には、その大きな偏差に対応して、発電電動機11によるアシストトルクが大きくなる。このためガバナ4の動きよりもエンジン2が早く加速して、ガバナ4が指定する回転数よりも実回転数の方が大きくなる。エンジン2が早く加速するとガバナ4の調整により燃料噴射量が減りエンジントルクが減少する。このためエンジン2を発電電動機11によってアシストしているにもかかわらずエンジン2がフリクションとなってしまい、エンジン2の加速度が上がらないことになる。このため燃料噴射量を減らしながら、エンジントルクを減少させながら、エンジン2がロスとなってエンジン2が加速することなり、エネルギーロスを招くとともに、エンジン2が十分に加速しないという結果を招く。これに対して図13bに示すようにモジュレーション処理有りの場合には、エンジン目標回転数にモジュレーション処理が施されて、エンジン目標回転数とエンジン実回転数との偏差が小さくなり、これに応じて、発電電動機11で小さいアシストトルクが発生する。このためガバナ4の動きがエンジン2の加速に追従し、ガバナ4が指定する回転数が実回転数に一致する。このためエネルギーロスが低減され、エンジン2が十分に加速する。つぎにエンジン2を減速させる場合について説明する。図14a、bに示すように、油圧ポンプ3の負荷が大きいときに高回転のマッチング点P0から低回転側にエンジン2を減速させる場合を想定する。図14a、bにおいて、P2はエンジントルクに対応し、エンジントルクに回生トルクを加えたものが、エンジン2と発電電動機11を合わせた全トルクP3となる。P1はポンプ吸収トルクに対応し、ポンプ吸収トルクに減速トルクを合わせたものが全トルクP3に対応している。図14aに示すようにモジュレーション処理無しの場合には、エンジン目標回転数とエンジン実回転数との偏差に応じた回生トルクが発生する。偏差が大きい場合には、その大きな偏差に対応して、発電電動機11による回生トルクが大きくなる。このためガバナ4の動きよりもエンジン2が早く減速して、ガバナ4が指定する回転数よりも実回転数の方が小さくなる。エンジン2が早く減速するとガバナ4の調整により燃料噴射量が増加しエンジントルクが増大する。このためエンジン2はトルクを増加させつつ発電電動機11で発電しながらエンジン2が減速することになる。この結果、エンジン2がトルクを上げつつ、発電電動機11によって、増加するエンジンエネルギーを回収しながら、エンジン2が減速することになり、無駄な発電が行われ、燃料を無駄に消費することになる。これに対して図14bに示すようにモジュレーション処理有りの場合には、エンジン目標回転数にモジュレーション処理が施されて、エンジン目標回転数とエンジン実回転数との偏差が小さくなり、これに応じて、発電電動機11で小さい回生トルクが発生する。このためガバナ4の動きがエンジン2の減速に追従し、ガバナ4が指定する回転数が実回転数に一致する。このためエンジン2のトルクが負になり、発電電動機11によってエンジン2の速度エネルギーを回収しながらエンジン2が減速する。このため無駄なエネルギー消費を招くことなく効率よくエンジン2を減速させることができる。発電電動機トルク演算部68では、電圧センサ15で検出される畜電器12の現在の電圧BATTvoltに基づいて、電圧BATTvoltに対応する目標トルクTgencomが演算される。記憶装置には、蓄電器12の電圧BATTvoltの上昇68bに応じて目標トルクTgencomが減少し、蓄電器12の電圧BATTvoltの下降68cに応じて目標トルクTgencomが増加するというヒステリシスをもたせた関数関係68aがデータテーブル形式で記憶されている。この関数関係68aは、発電電動機11の発電量を調整することで蓄電器12の電圧値を所望の範囲内に維持するために設定されている。発電電動機トルク演算部68では、蓄電器12の現在の電圧BATTvoltに対応する目標トルクTgencomが関数関係68aにしたがい出力される。アシストフラグ判定部95でアシストフラグassitflagの内容がTであると判定されると、発電電動機指令値切り替え部87が、モジュレーション処理部97側に切り替えられ、モジュレーション処理部97から出力される発電電動機目標回転数Ngencomが発電電動機指令値GENcomとしてインバータ13に出力されて、発電電動機11が回転数制御され、発電電動機11が電動作用若しくは発電作用をする。また、アシストフラグ判定部95でアシストフラグassitflagの内容がFであると判定されると、発電電動機指令値切り替え部87が、発電電動機トルク演算部68側に切り替えられ、発電電動機トルク演算部68から出力される発電電動機目標トルクTgencomが発電電動機指令値GENcomとしてインバータ13に出力されて、発電電動機11がトルク制御され、発電電動機11が発電作用をする。ポンプ吸収トルク指令値切り替え部88では、アシストフラグ判定部95の判定結果がTであるか否かFに応じて、制御電流演算部67に与えるべきポンプ目標吸収トルクTの内容を、第1のポンプ目標吸収トルクTpcom1か、第2のポンプ目標吸収トルクTpcom2かに切り替える。第1のポンプ目標吸収トルクTpcom1は、第1のポンプ目標吸収トルク演算部66図4に示すポンプ吸収トルク演算部と同じ構成で演算される。すなわち、第1のポンプ目標吸収トルクTpcom1は、図9aのトルク線図における第1の目標トルク線L1上のトルク値として与えられる。第1の目標トルク線L1は、図10で説明したように、エンジン目標回転数nが低下するに応じて油圧ポンプ3の目標吸収トルクTpcom1が小さくなるような目標トルク線として設定されている。第2のポンプ目標吸収トルクTpcom2は、第2のポンプ目標吸収トルク演算部85で演算される。すなわち、第2のポンプ目標吸収トルクTpcom2は、図9aのトルク線図における第1の目標トルク線L1に対して、低回転領域でポンプ目標吸収トルクが大きくなる第2の目標トルク線L2上のトルク値として与えられる。第1のポンプ目標吸収トルク演算部66では、エンジン目標回転数ncomに対応する油圧ポンプ3の第1のポンプ目標吸収トルクTpcom1が演算される。記憶装置には、エンジン目標回転数ncomの増加に応じて油圧ポンプ3の第1の目標吸収トルクTpcom1が増加する関数関係66aがデータテーブル形式で記憶されている。この関数66aは、図9a図10に示すトルク線図上の第1の目標トルク線L1に対応するカーブである。図9aは、図10と同様にエンジン2のトルク線図を示しており横軸にエンジン回転数nrpm;revminをとり縦軸にトルクTNmをとっている。関数66aは、図9aに示すトルク線図上の目標トルク線L1に対応している。第1のポンプ目標吸収トルク演算部66では、現在のエンジン目標回転数ncomに対応する第1のポンプ目標吸収トルクTpcom1が関数関係66aにしたがい演算される。第2のポンプ目標吸収トルク演算部85では、発電電動機回転数GENspdエンジン実回転数に対応する油圧ポンプ3の第2のポンプ目標吸収トルクTpcom2が演算される。記憶装置には、発電電動機回転数GENspdエンジン実回転数に応じて油圧ポンプ3の第2の目標吸収トルクTpcom2が変化する関数関係85aがデータテーブル形式で記憶されている。この関数85aは、図9aに示すトルク線図上の第2の目標トルク線L2に対応するカーブであり、第1の目標トルク線L1に対して、低回転領域でポンプ目標吸収トルクが大きくなるような特性を有している。たとえば第2の目標トルク線L2は、等馬力線に相当するカーブであり、エンジン回転数の上昇に応じてトルクが低下するように特性を採用することができる。第2のポンプ目標吸収トルク演算部85では、現在の発電電動機回転数GENspdエンジン実回転数に対応する第2のポンプ目標吸収トルクTpcom2が関数関係85aにしたがい演算される。アシストフラグ判定部95でアシストフラグassitflagの内容がTであると判定されると、ポンプ吸収トルク指令値切り替え部88が、第2のポンプ目標吸収トルク演算部85側に切り替えられ、第2のポンプ目標吸収トルク演算部85から出力される第2のポンプ目標吸収トルクTpcom2がポンプ目標吸収トルクTpcomとして、後段のフィルタ処理部89に出力される。また、アシストフラグ判定部95でアシストフラグassitflagの内容がFであると判定されると、ポンプ吸収トルク指令値切り替え部88が、第1のポンプ目標吸収トルク演算部66側に切り替えられ、第1のポンプ目標吸収トルク演算部66から出力される第1のポンプ目標吸収トルクTpcom1がポンプ目標吸収トルクTpcomとして、後段のフィルタ処理部89に出力される。以上のようにしてポンプ吸収トルク指令値切り替え部88では、油圧ポンプ3の目標吸収トルクTpcom1、Tpcom2、つまり図9aの目標トルク線L1、L2の選択が切り替えられる。フィルタ処理部89では、目標トルク線L1、L2の選択が切り替えられた場合に、切り替え前の目標トルク線たとえば第2の目標トルク線L2上のポンプ目標吸収トルク第2のポンプ目標吸収トルクTpcom2から、切り替え後の目標トルク線第1の目標トルク線L1上のポンプ目標吸収トルク第1のポンプ目標吸収トルクTpcom1へ、徐々に変化させるフィルタ処理が行われる。すなわち、フィルタ処理部89は、目標トルク線L1、L2の選択が切り替えられた場合に、特性89aにしたがいフィルタ処理が施された目標トルク値Tpcomを出力する。目標トルク線L1、L2の選択が切り替えられた場合に、切り替え前の目標トルク線たとえば第2の目標トルク線L2上のポンプ目標吸収トルク第2のポンプ目標吸収トルクTpcom2から、切り替え後の目標トルク線第1の目標トルク線L1上のポンプ目標吸収トルク第2のポンプ目標吸収トルクTpcom1へとそのまま切り替え出力するのではなくて、時間tをかけて徐々に切り替え前の目標トルク線第2の目標トルク線L2上のポンプ目標吸収トルク第2のポンプ目標吸収トルクTpcom2から、切り替え後の目標トルク線第1の目標トルク線L1上のポンプ目標吸収トルク第2のポンプ目標吸収トルクTpcom1へと滑らかに到達させる。図9aを用いて説明すると、第2の目標トルク線L2上の点Gにおける第2のポンプ目標吸収トルクTpcom2から、第1の目標トルク線L1上の点Hにおける第1のポンプ目標吸収トルクTpcom2に向けて徐々に時間をかけて変化する。これによりトルクが急激に変化することでオペレータや車体に与えるショックを抑制するとともに、操作感覚上の違和感をなくすことができる。フィルタ処理は、アシストフラグ判定部95の判定結果がTからFに切り替わった場合、同判定結果がFからTに切り替わった場合の両方の場合に行うようにしてもよく、どちらか一方の切り替えが行われたときのみフィルタ処理を行うようにしてもよい。特に、アシストフラグ判定部95の判定結果がTからFに切り替わり第2の目標トルク線L2から第1の目標トルク線L1に切り替わる場合に、フィルタ処理を行わないものとするとトルクが急激に低下してオペレータに大きな操作感覚の違和感を与えることが多い。このため、判定結果がTからFに切り替わり第2の目標トルク線L2から第1の目標トルク線L1に切り替わる場合にはフィルタ処理を施すことが望ましい。フィルタ処理部89から出力されたポンプ目標吸収トルクTpcomは、図4に示すものと同構成の制御電流演算部67に与えられる。制御電流演算部67では、ポンプ目標吸収トルクTpcomに対応する制御電流pc-epcが演算される。記憶装置には、ポンプ目標吸収トルクTpcomの増加に応じて制御電流pc-epcが増加する関数関係67aがデータテーブル形式で記憶されている。制御電流演算部67では、現在のポンプ目標吸収トルクTpcomに対応する制御電流pc-epcが関数関係67aにしたがい演算される。コントローラ6からポンプ制御弁5に対して制御電流pc-epcが出力されてサーボピストンを介して油圧ポンプ3の斜板3aを変化させる。ポンプ制御弁5は、油圧ポンプ3の吐出圧PRpkgcm2と油圧ポンプ3の容量qccrevの積が制御電流pc-epcに対応するポンプ吸収トルクTpcomを超えないように、油圧ポンプ3の斜板3aの傾転角をPC制御する。つぎに本実施例の効果について説明する。本実施例によれば、図9aに示すように、エンジン目標回転数が低下するに応じて油圧ポンプ3の目標吸収トルクが小さくなる第1の目標トルク線L1が設定される。また、第1の目標トルク線L1に対して、低回転領域でポンプ目標吸収トルクが大きくなる第2の目標トルク線L2が設定される。そして、エンジン目標回転数に一致するように、エンジン回転数が制御される。たとえば各操作レバー41~44の操作量から油圧ポンプ3の負荷が小さいと判断されるときには、エンジン目標回転数が低い回転数nDに設定され、各操作レバー41~44の操作量から油圧ポンプ3の負荷が大きいと判断されるときには、エンジン目標回転数が高い回転数nEに設定される。そして、エンジン目標回転数とエンジン2の実際の回転数との偏差が所定のしきい値以上になっているか否かが、つまり発電電動機11によってエンジン2をアシストすべきか否かが判定される。エンジン目標回転数とエンジン2の実際の回転数との偏差が所定のしきい値以上になっていない場合には、第1の目標トルク線L1が選択され、エンジン目標回転数に対応する第1の目標トルク線L1上のポンプ目標吸収トルクが得られるように、油圧ポンプ3の容量が制御される。このためエンジン目標回転数が低回転nDに設定されているときには、ガバナ4は、エンジン目標回転数nDに対応するレギュレーションラインFeD上において、第1の目標トルク線L1と交差する点Dを上限トルク値として、エンジン2と油圧ポンプ吸収トルクがつりあうように燃料噴射量を増減する。静的には第1の目標トルク線L1上の点Dでマッチングする。またエンジン目標回転数が高回転nEに設定されているときには、ガバナ4は、エンジン目標回転数nEに対応するレギュレーションラインFeE上において、第1の目標トルク線L1と交差する点Eを上限トルク値として、エンジン2と油圧ポンプ吸収トルクがつりあうように燃料噴射量を増減する。静的には第1の目標トルク線L1上の点Eでマッチングする。このため発電電動機11によるアシストが行われていないときには、比較例と同様に、エンジン2は目標トルク線L1に沿って制御されるため、燃費向上、ポンプ効率およびエンジン効率の向上、騒音低減、エンスト防止等の効果が得られる。エンジン目標回転数とエンジン3の実際の回転数との偏差が所定のしきい値以上になっている場合には、発電電動機11が電動作用される。発電電動機11が電動作用された結果、図9aに破線で示すトルク分がエンジントルクに加算される。また、同しきい値以上になっている場合には、第2の目標トルク線L2が選択され、エンジン回転数に対応する第2の目標トルク線L2上のポンプ目標吸収トルクが得られるように、油圧ポンプ3の容量が制御される。この制御について比較例との対比において説明する。ここで、たとえば掘削作業を開始すべく操作レバー41等を中立位置から倒した場合を想定する。この場合、エンジン回転数を低回転から高回転の高負荷のマッチング点Eまで上昇させる必要がある。比較例の場合には、図9bの経路LN1に沿ってエンジン2が加速する。掘削作業開始の初期の段階では、エンジン回転を上昇過渡時させながら作業機等を作動させる必要がある。比較例の場合には、エンジン2の応答性はよいものの、発電電動機2によるアシストや第2の目標トルク線L2への移行がないため、エンジン回転上昇時の初期の段階で、油圧ポンプ3の吸収トルクが小さくなってしまう。このため操作レバーの動きに対して作業機の動きだしが遅くなり、作業効率の低下を招くとともに、オペレータに操作感覚の違和感を与える。上述した比較例に対して発電電動機11によるアシストを加えた場合には、経路LN2に沿ってエンジン2が加速する。この場合、発電電動機2によるアシストがあるため、比較例に比べてエンジン回転上昇時の初期の段階で、油圧ポンプ3の吸収トルクが大きくなる。このため操作レバーの動きに対して作業機の動きだしが早くなり、作業効率の低下を抑制でき、オペレータに与える操作感覚の違和感を軽減できる。したがって本実施例の変形例として、比較例に対して発電電動機11によるアシストを付加するだけの実施も可能である。さらに本実施例の場合には、図9cの経路LN3に沿ってエンジン2が加速する。本実施例によれば、低回転から第2の目標トルク線L2上の点Fを経てE点に到達する。すなわち操作レバー41等を倒した直後に即座に油圧ポンプ吸収トルクが高トルクとなる点Fに達するため、操作レバーの動きに対して作業機の動きだしが早くなる。このためエンジン2を加速させつつ作業機を、操作レバーの動きに遅れなく、瞬時に力強く動かすことができる。これにより作業効率が向上し、オペレータに操作感覚の違和感を与えることがない。なお、仮に、発電電動機11によるアシストなくして図9cに示す斜線部分なくして、第2の目標トルク線L2に移行させようとすると、エンジン2に過負荷がかかるおそれがある。本実施例では、発電電動機11によるアシストを前提として、第2の目標トルク線L2への移行を保証している。以上のように、本実施例によれば、エンジン効率、ポンプ効率等の向上を図りつつ、オペレータの意思通りに応答性よく作業機等を作動させることができる。実施例2上述した実施例1では、建設機械1の上部旋回体を油圧アクチュエータ油圧モータによって旋回作動させる油圧旋回システムを前提として説明したが、以下では、建設機械1の上部旋回体を電動アクチュエータで旋回作動させる電動旋回システムを前提とする実施例2について、説明する。図15は、実施例2の構成図であり、電動旋回システムを搭載した建設機械1の構成を示している。同図15に示すように、図3の構成と同様に、図1の比較例に対して、PTO軸10、発電電動機11、蓄電器12、インバータ13、回転センサ14、電圧センサ15が付加されており、発電電動機11による電動作用、発電作用が行われるのは同様であるが、更に、上部旋回体を電動アクチュエータ旋回モータ103で旋回作動させるための構成要素、つまり発電電動機コントローラ100、電流センサ101、旋回コントローラ102、旋回モータ103、旋回速度センサ105が付加されている。図5、図6、図16、図17、図18、図19は、コントローラ6で行われる処理内容を示す制御ブロック図である。図16は、実施例1の図7に対応する制御ブロック2を示す図であり、図7と重複する部分については以下において説明を省略する。同図16に示すように、本実施例2の制御ブロック2では、実施例1の制御ブロック2に対して、アシストトルクリミット演算部110、第3のポンプ最大吸収トルク演算部106,最小値選択部107が追加され、実施例1の制御ブロック2中の発電電動機指令値切り替え部87の代わりに、発電電動機指令値切り替え部187、287が設けられ、実施例1の制御ブロック2中の発電電動機トルク演算部68の代わりに、要求発電量演算部120が設けられている。図17は、実施例1の図8に対応するアシスト有無判定部90の内部構成を示すブロック図であり、図8と重複する部分については以下において説明を省略する。図18は、アシストルクリミット演算部110の詳細な内部構成を示すブロック図である。図19は、要求発電量演算部120の詳細な内部構成を示すブロック図である。本実施例を説明するにあたり、エンジントルクアシスト作用について定義をしておく。エンジンアシスト作用とは、ガバナ4や燃料噴射ポンプを調整してエンジン2の回転数をある目標回転数になるように制御しているとき、エンジン実回転数が素早く目標回転数に到達するように、発電電動機11によってエンジン出力軸にトルクを加えることをいう。ここで、トルクを加えるとは、エンジン回転を加速するときに素早く回転数を増加させるために軸トルクを加算する場合だけではなく、エンジン回転を減速するときに素早く回転数を減少させるために軸トルクを吸収する場合も含む意味で使用する。つまり、エンジントルクアシスト作用とは、前述の実施例1において、発電電動機11を電動作用させてエンジン2をアシストし、発電電動機11を発電作用させてエンジン2を逆アシストさせることに相当する。エンジントルクアシスト作用の効果は、実施例1で前述した通り、エンジン回転の加速時には、エンジン加速の応答性が良くなり、作業性が向上するととともに、エンジン回転の減速時には、エンジン軸トルクが吸収されることでエンジン回転数が素早く下がり、エンジン回転数の減速時の騒音や振動が改善される。また、エンジン回転数を下げるときにエンジン軸トルクが吸収されるため、エンジン出力軸周りの慣性が持っていた回転運動エネルギーを回収することができるので、エネルギー効率の面でも向上するという効果が得られる。これに対して、エンジントルクアシスト作用をさせないとは、発電電動機11を発電作用させて、そのエネルギー電力を蓄電器12に供給したり、直接、旋回モータ103に供給して電動の上部旋回体を作動させたりすることをいう。以上のようなエンジントルクアシスト作用させるか、エンジントルクアシスト作用させないようにする制御は、後述するように、コントローラ6からの指令に基づき、発電電動機コントローラ100、旋回コントローラ102が実行する。さて、図15に示すように、実施例2にあっては、旋回マシナリ104の駆動軸に電動モータとしての旋回モータ103が連結されており、この旋回モータ103が駆動することにより旋回マシナリ104が駆動し、スイングピニオン、スイングサークル等を介して上部旋回体が旋回作動するものである。旋回モータ103は、発電作用と電動作用を行う。つまり旋回モータ103は、電動機として作動もし、また発電機としても作動する。旋回モータ103が電動機として作動したときには上部旋回体が旋回作動し、上部旋回体が旋回を停止したときには上部旋回体のトルクが吸収されて旋回モータ103が発電機として作動する。旋回モータ103は、旋回コントローラ102によって駆動制御される。旋回コントローラ102は直流電源線を介して蓄電器12に電気的に接続されているとともに、発電電動機100に電気的に接続されている。発電電動機コントローラ100は、実施例1図3のインバータ13の機能を含んで構成されている。旋回コントローラ102、発電電動機コントローラ100は、コントローラ6から出力される指令に応じて制御される。旋回モータ103に供給されている電流、つまり上部旋回体の負荷を示す旋回負荷電流SWGcurrは、電流センサ101で検出される。電流センサ101で検出された旋回負荷電流SWGcurrは、コントローラ6に入力される。本実施例2では、図5、図6に示すように実施例1と同様にして最小値選択部65でエンジン目標回転数ncomが選択されると、以下、図16に示す制御ブロック2に移行して以下に説明する処理が実行される。以下、各制御例について説明する。制御例1本制御例1では、要求発電量演算部120で、蓄電器12の蓄電状態に応じて、発電電動機11の要求発電量Tgencomが演算される。そして、アシスト有無判定部90では、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させるか判定結果T、あるいはエンジントルクアシスト作用させないか判定結果Fが判定される。そして、アシスト有無判定部90によって、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させる判定結果Tと判定した場合には、発電電動機指令値切り替え部187がT側、つまりモジュレーション処理部97側に切り替えられて、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させる。この場合、モジュレーション処理部97から発電電動機速度指令値発電電動機目標回転数Ngencomが発電電動機コントローラ100に対して出力される。発電機コントローラ100は、これを受けて、発電電動機目標回転数Ngencomが得られるように発電電動機11を回転数制御し、発電電動機11を電動作用若しくは発電作用させてエンジントルクアシスト作用させる。これに対して、アシスト有無判定部90によって、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させない判定結果Fと判定した場合には、発電電動機指令値切り替え部187がF側に切り替えられて、発電電動機11の回転数制御がオフにされてエンジントルクアシスト作用されないようになされるとともに、発電電動機指令値切り替え部287がF側、つまり要求発電量演算部120側に切り替えられて、発電電動機11が、要求発電量演算部120で演算された要求発電量Tgencomに応じた発電量が得られるように発電作用される。この場合、要求発電量演算部120から要求発電量Tgencomが、発電電動機トルク指令値発電電動機目標トルクとして、発電電動機コントローラ100に対して出力される。発電電動機コントローラ100は、これを受けて、発電電動機目標トルクTgencomが得られるように発電電動機11をトルク制御し、発電電動機11を発電作用させる。この場合、旋回コントローラ102は、発電電動機11で発電された電力を蓄電器12に供給したり、直接、旋回モータ103に供給して電動の上部旋回体を作動させたりする制御を行う。このように本制御例1では、エンジントルクアシスト作用の必要性に応じて、エンジントルクアシスト作用させるか、エンジントルクアシスト作用させずに、要求発電量に応じた発電を発電電動機11で行わせるようにしたので、蓄電器12の蓄電量を常に目標とする状態に安定に維持できるとともに、作業機、特に上部旋回体の操作性を常に高いレベルに維持することができる。制御例2本制御例2では、要求発電量演算部120で、蓄電器12の蓄電状態に応じて、発電電動機11の要求発電量Tgencomが演算される。第1のポンプ目標吸収トルク演算部66では、エンジン目標回転数に応じて、油圧ポンプ3が吸収可能な最大吸収トルクを示す第1の最大トルク線66aが設定される。第2のポンプ目標吸収トルク演算部85では、第1の最大トルク線66aに対して、エンジン低回転領域で最大吸収トルクが大きくなる第2の最大トルク線85aが設定される。そして、アシスト有無判定部90では、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させるか判定結果T、あるいはエンジントルクアシスト作用させないか判定結果Fが判定される。そして、アシスト有無判定部90によって、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させる判定結果Tと判定した場合には、ポンプ吸収トルク指令値切り替え部88がT側、つまり第2のポンプ目標吸収トルク演算部85側に切り替えられて、最大トルク線として第2の最大トルク線85aが選択され、現在のエンジン目標回転数に対応する第2の最大トルク線85a上のポンプ吸収トルクを上限とするポンプ吸収トルクが得られるように油圧ポンプ3の容量が制御される。これに対してアシスト有無判定部90によって、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させない判定結果Fと判定した場合には、ポンプ吸収トルク指令値切り替え部88がF側、つまり第1のポンプ目標吸収トルク演算部66側に切り替えられて、最大トルク線として第1の最大トルク線66aが選択され、現在のエンジン目標回転数に対応する第1の最大トルク線66a上のポンプ吸収トルクを上限とするポンプ吸収トルクが得られるように油圧ポンプ3の容量が制御される。ポンプ容量の制御は、前述の実施例1と同様にコントローラ6からポンプ制御弁5に対して制御電流pcepcを出力しサーボピストンを介して油圧ポンプ3の斜板3aを変化させることで行う。また、アシスト有無判定部90によって、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させる判定結果Tと判定した場合には、発電電動機指令値切り替え部187がT側、つまりモジュレーション処理部97側に切り替えられて、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させる。この場合、モジュレーション処理部97から発電電動機速度指令値発電電動機目標回転数Ngencomが発電電動機コントローラ100に対して出力される。発電機コントローラ100は、これを受けて、発電電動機目標回転数Ngencomが得られるように発電電動機11を回転数制御し、発電電動機11を電動作用若しくは発電作用させてエンジントルクアシスト作用させる。これに対して、アシスト有無判定部90によって、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させない判定結果Fと判定した場合には、発電電動機指令値切り替え部187がF側に切り替えられて、発電電動機11の回転数制御がオフにされてエンジントルクアシスト作用されないようになされるとともに、発電電動機指令値切り替え部287がF側、つまり要求発電量演算部120側に切り替えられて、要求発電量演算部120で演算された要求発電量Tgencomに応じた発電量が得られるように発電電動機11が発電作用される。この場合、要求発電量演算部120から要求発電量Tgencomが、発電電動機トルク指令値発電電動機目標トルクとして、発電電動機コントローラ100に対して出力される。発電電動機コントローラ100は、これを受けて、発電電動機目標トルクTgencomが得られるように発電電動機11をトルク制御し、発電電動機11を発電作用させる。この場合、旋回コントローラ102は、発電電動機11で発電された電力を蓄電器12に供給したり、直接、旋回モータ103に供給して電動の上部旋回体を作動させたりする制御を行う。このように本制御例2では、制御例1と同様に、エンジントルクアシスト作用の必要性に応じて、エンジントルクアシスト作用させるか、エンジントルクアシスト作用させずに、要求発電量に応じた発電を発電電動機11で行わせるようにしたので、蓄電器12の蓄電量を常に目標とする状態に安定に維持できるとともに、作業機、特に上部旋回体の操作性を常に高いレベルに維持することができる。しかも制御例2では、発電電動機11によってエンジントルクアシスト作用させながら、第1の最大トルク線66aに対して、エンジン低回転領域で最大吸収トルクが大きくなる第2の最大トルク線85a上のポンプ吸収トルクを上限とするポンプ吸収トルクが得られるように油圧ポンプ3の容量を制御するようにしたため、エンジン回転上昇時の初期の段階での油圧ポンプ3の吸収トルクを大きくすることができる。このため操作レバーの動きに対して作業機の動き出しが早くなり、作業効率の低下を抑制でき、オペレータに与える操作感覚の違和感を軽減できる。なお、実施例1で述べたように、仮に、発電電動機11によってエンジントルクアシスト作用させることなく第2の最大トルク線L2に従って制御しようとすると、エンジン2に過負荷がかかるおそれがある。すなわち、エンジントルクアシスト作用なしで、第2の最大トルク線85aに従って油圧ポンプ3の容量を制御しようとすると、エンジン単体での出力以上のトルクを油圧ポンプ3が吸収することになってしまい、エンジン回転数を増加させることができないばかりでなく、高負荷によりエンジン回転数がダウンして、最悪の場合エンストに至ることがある。このように制御例2では、発電電動機11によるエンジントルクアシスト作用を前提として、第2の最大トルク線85aに従った制御を保証している。制御例3上述した制御例1、制御例2において、アシスト有無判定部90で、具体的には、図17に示すような判定が行われる。すなわち、第1の判定部92では、発電電動機目標回転数Ngencomと発電電動機実回転数GENspdとの偏差Δgenspdの絶対値が所定のしきい値以上になった場合、つまりエンジン目標回転数とエンジン2の実際の回転数との偏差の絶対値が所定のしきい値以上になっている場合に、発電電動機動機11をエンジントルクアシスト作用させると判定し、アシストフラグassistflagをTにする。これに対して発電電動機目標回転数Ngencomと発電電動機実回転数GENspdとの偏差Δgenspdの絶対値が所定のしきい値以下になった場合、つまりエンジン目標回転数とエンジン2の実際の回転数との偏差が所定のしきい値よりも小さくなっている場合に、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させないと判定し、アシストフラグをFにする。回転数偏差Δgenspdが符合プラスである程度以上大きくなった場合には、発電電動機11を電動作用させエンジン2をアシストさせる。これにより、現在のエンジン回転数と目標回転数とが離れている場合にエンジン目標回転数に向けて迅速にエンジン回転数が上昇する。また、回転数偏差Δgenspdが符合マイナスである程度以上大きくなった場合には、発電電動機11を発電作用させエンジン2を逆アシストさせる。これにより、エンジン回転数の減速時に発電作用されてエンジン回転数が迅速に低下するとともにエンジン2のエネルギ-が回生される。以上のように本制御例3では、偏差に対してしきい値を設けてエンジントルクアシスト作用させるか否かを判断しているため、制御が安定する。すなわち、仮に偏差に対してしきい値を設けないで偏差があったことをもって即座にエンジントルクアシスト作用をさせるとすると、エンジン目標回転数近くのエンジン回転数でエンジントルクアシスト作用をし続ける結果となり、エネルギーロスにつながる。これは、エンジントルクアシスト作用するエネルギーの源は、元々エンジン2のエネルギーであるため、エンジントルクアシスト作用をすると発電電動機11の効率分だけ必ずエネルギーロスが増えてしまうからである。一般的に発電電動機11は小さなトルクで駆動、発電すると効率が悪くなる。制御例4上述した制御例1、制御例2において、アシスト有無判定部90で、具体的には、図17に示すような判定が行われる。すなわち、第2の判定部93では、蓄電器12の電圧値BATTvolt、つまり蓄電量が所定のしきい値BC1以下の場合には、発電電動機動機11をエンジントルクアシスト作用させないと判定し、アシストフラグassistflagをFにする。このように蓄電器12の蓄電量が低いときにエンジントルクアシスト作用させないようにすることで蓄電器12の過放電を回避でき蓄電器12の寿命低下を回避することができる。特に実施例2は、電動旋回システムを前提としているため、上部旋回体を旋回作動させるために蓄電エネルギーが必要であり、仮に蓄電量が減りすぎると旋回性能の悪影響を与えることになる。蓄電器12の蓄電量が低いときにエンジントルクアシスト作用させないようにすることで、蓄電量低下により旋回性能が悪化することを回避することができる。制御例5上述した制御例1、制御例2において、アシスト有無判定部90で、具体的には、図17に示すような判定が行われる。すなわち、旋回出力演算部95では、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが下記5式によって、旋回負荷電流SWGcurrと蓄電器12の電圧値BATTvoltとを用いて演算される。SWGpow=SWGcurr×BATTvolt×Kswg...5なお、Kswgは、定数である。そして、第3の判定部96では、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが所定のしきい値SC1以上である場合には、発電電動機動機11をエンジントルクアシスト作用させないと判定し、アシストフラグassistflagをFにする。また、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが、しきい値SC1よりも小さいしきい値SC2以下である場合には、発電電動機動機11をエンジントルクアシスト作用させると判定し、アシストフラグassistflagをTにする。このようにしきい値SC1としきい値SC2との間にヒステリシスをもたせることで、制御上のハンチングを防止している。アンド回路94では、第1の判定部92で得られたアシストフラグassistflagと、第2の判定部93で得られたアシストフラグassistflagと、第3の判定部96で得られたアシストフラグassistflagがともにTである場合に、最終的にアシストフラグassistflagの内容をTとし、いずれかがFである場合には、最終的にアシストフラグassistflagの内容をFとする。一方、図19に示すように、要求発電量演算部120では、蓄電器12の電圧値BATTvolt、つまり蓄電器12の蓄電状態と、旋回負荷電流SWGcurr、つまり旋回モータ103の駆動状態に応じて、発電電動機11の要求発電量Tgencomが演算される。電動旋回システムの場合には、上部旋回体を旋回作動させるために電気エネルギーが必要になる。上部旋回体を高出力で旋回作動させるには蓄電器12の蓄積エネルギーだけでは足りず、発電電動機11を発電作用させて旋回モータ103に電力を供給しなければならない。要求発電量演算部120において、蓄電器12の蓄電状態電圧値BATTvoltだけではなく、旋回電動機11の駆動状態旋回負荷電流SWGcurrを考慮しているのはこのことを意味する。本制御例5によれば、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが所定のしきい値SC1以上である場合には、発電電動機動機11をエンジントルクアシスト作用させないと判定され、エンジントルクアシスト作用が禁止される一方で、蓄電器12の蓄電状態電圧値BATTvoltのみならず旋回モータ6の駆動状態旋回負荷電流SWGcurrを考慮して発電電動機11の要求発電量Tgencomが演算され、この要求発電量Tgencomに応じた発電が発電電動機11で行われ、発電した電力が旋回モータ103に供給される。このため旋回性能を落とすことなく上部旋回体を旋回作動させることができる。制御例6上述したように回転数偏差Δgenspdが符合プラスである程度以上大きくなった場合には、モジュレーション処理部97から発電電動機速度指令値発電電動機目標回転数Ngencomが発電電動機コントローラ100に対して出力され、発電機コントローラ100は、これを受けて、発電電動機目標回転数Ngencomが得られるように発電電動機11を回転数制御し、発電電動機11を電動作用させる。すなわち、現在のエンジン回転数がエンジン目標回転数よりも小さい場合には、発電電動機11を電動作用させて、エンジン2のトルク線図上においてエンジン2の軸トルクを加算してエンジン回転数を上昇させエンジン目標回転数と同等の回転数となるように、発電電動機11の出力トルクを制御する。また、回転数偏差Δgenspdが符合マイナスである程度以上大きくなった場合には、モジュレーション処理部97から発電電動機速度指令値発電電動機目標回転数Ngencomが発電電動機コントローラ100に対して出力され、発電機コントローラ100は、これを受けて、発電電動機目標回転数Ngencomが得られるように発電電動機11を回転数制御し、発電電動機11を発電作用させる。すなわち、現在のエンジン回転数がエンジン目標回転数よりも大きい場合には、発電電動機11を発電作用させて、エンジンのトルク線図上においてエンジン2の軸トルクを吸収してエンジン回転数を下降させエンジン目標回転数と同等の回転数となるように、発電電動機11の出力トルクを制御する。制御例7上述したように、アシスト有無判定部90で、蓄電器12の電圧値BATTvolt、つまり蓄電量が所定のしきい値BC1以下と判定された場合には、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させない判定結果Fと判定され、発電電動機指令値切り替え部287がF側、つまり要求発電量演算部120側に切り替えられて、要求発電量演算部120で演算された要求発電量Tgencomに応じた発電量が得られるように発電電動機11が発電作用される。しかし、ここで仮に、蓄電器12の蓄電量があるしきい値以下に達すると即座にエンジントルクアシスト作用を禁止して、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に急に切り替えてしまうと、エンジン2の出力軸に急負荷が加わることがある。このためエンジン2が急負荷に対処できずにトルクの出力が追いつかずエンジン回転数が急に低下してしまうことがある。エンジン回転数の急低下は、作業機の出力低下につながり作業効率上望ましくない。そこで、本制御例7では、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替える前に、発電電動機11が出し得るトルクの上限値トルクリミットを、蓄電器12の蓄電量電圧値BATTvoltの減少に応じて、徐々に小さな値にする。具体的には、図18に示すように、アシストトルクリミット演算部110の演算部111では、蓄電器12の電圧値BATTvoltが第1の所定値BD1から、第1の所定値BD1よりも小さい第2の所定値BD2に減少するに従って、発電電動機11のトルク上限値発電電動機トルクリミットGENtrqlimitが徐々に減じられる値として求められて、出力される。発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させる判定結果Tと判定され、発電電動機指令値切り替え部287がT側、つまりアシストトルクリミット演算部110側に切り替えられている場合には、アシストトルクリミット演算部110から発電電動機トルクリミットGENtrqlimitが、発電電動機トルク指令値発電電動機目標トルクTgencomの制限値として、発電電動機コントローラ100に対して出力される。エンジントルクアシスト作用させると判定された場合には、発電電動機11は、目標回転数が得られるように速度制御で動作する。発電電動機11の発電電動機トルク指令値発電電動機目標トルクTgencomは、速度制御ループの結果、演算される。発電電動機コントローラ100は、速度制御ループから演算された発電電動機トルク指令値発電電動機目標トルクTgencomが、アシストトルクリミット演算部110で演算された発電電動機トルクリミットGENtrqlimitを超えないように、発電電動機11を制御し、発電電動機11をアシスト作用させる。つまり発電電動機11のトルクをトルク上限値GENtrqlimit以下の範囲で制御する。そして、蓄電器12の電圧値BATTvoltが所定のしきい値BC1以下となって、発電電動機指令値切り替え部287がF側、つまり要求発電量演算部120側に切り替えられると、要求発電量演算部120で演算された要求発電量Tgencomに応じた発電量が得られるように発電電動機11が発電作用される。この場合、要求発電量演算部120から要求発電量Tgencomが、発電電動機トルク指令値発電電動機目標トルクとして、発電電動機コントローラ100に対して出力される。発電電動機コントローラ100は、これを受けて、発電電動機目標トルクTgencomが得られるように発電電動機11をトルク制御し、発電電動機11を発電作用させる。このように本制御例7では、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替える前に、発電電動機11が出し得るトルクの上限値トルクリミットGENtrqlimitを、蓄電器12の蓄電量電圧値BATTvoltの減少に応じて、徐々に小さな値にしたので、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替わる際の発電電動機11の発電トルク変化が滑らかなものとなり、この切り替え時にエンジン回転数が低下してしまうことを回避することができる。制御例8この制御例8では、上述した制御例7において、アシストトルクリミット演算部110の演算部111で以下のような制御が行われる。すなわち、蓄電器12の電圧値BATTvoltが第1の所定値BD1から、第1の所定値BD1よりも小さい第2の所定値BD2に減少するに従って、発電電動機11のトルク上限値発電電動機トルクリミットGENtrqlimitが徐々に減じられる値として求められて出力される一方で、一度減じられたトルク上限値GENtrqlimitを増加させる場合には、蓄電器12の電圧値BATTvoltが第3の所定値BD3から、第3の所定値BD3よりも大きい第4の所定値BD4に増加するに従って、発電電動機11のトルク上限値発電電動機トルクリミットGENtrqlimitが徐々に増加される値として求められて、出力される。このように発電電動機トルクリミットGENtrqlimitの変化のさせ方にヒステリシスをもたせることで、制御を安定して行わせることができる。制御例9上述したように、アシスト有無判定部90で、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが所定のしきい値SC1以上と判定された場合には、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させない判定結果Fと判定され、発電電動機指令値切り替え部287がF側、つまり要求発電量演算部120側に切り替えられて、要求発電量演算部120で演算された要求発電量Tgencomに応じた発電量が得られるように発電電動機11が発電作用される。ここで、制御例7と同様に、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが所定のしきい値SC1以上に達すると即座にエンジントルクアシスト作用を禁止して、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に急に切り替えてしまうと、エンジン2の出力軸に急負荷が加わることがある。このためエンジン2が急負荷に対処できずにトルクの出力が追いつかずエンジン回転数が急に低下してしまうことがある。エンジン回転数の急低下は、作業機の出力低下につながり作業効率上望ましくない。本制御例9では、制御例7と同様に、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替える前に、発電電動機11が出し得るトルクの上限値トルクリミットを、旋回電動機11の現在の出力SWGpowの増加に応じて、徐々に小さな値にする。具体的には、図18に示すように、アシストトルクリミット演算部110の旋回出力演算部112では、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが前述の5式SWGpow=SWGcurr×BATTvolt×Kswgによって求められ、つぎに演算部113では、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが第1の所定値SD1から、第1の所定値SD1よりも大きい第2の所定値SD2に増加するに従って、発電電動機11のトルク上限値発電電動機トルクリミットGENtrqlimitが徐々に減じられる値として求められて、出力される。演算部111で求められたトルク上限値GENtrqlimitと、演算部113で求められたトルク上限値GENtrqlimitのうち小さい方の値が最小値選択部114で選択されて、最終的なトルク上限値発電電動機トルクリミットGENtrqlimitとして、アシストトルクリミット演算部110から出力されることになる。発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させる判定結果Tと判定され、発電電動機指令値切り替え部287がT側、つまりアシストトルクリミット演算部110側に切り替えられている場合には、アシストトルクリミット演算部110から発電電動機トルクリミットGENtrqlimitが、発電電動機トルク指令値発電電動機目標トルクTgencomの制限値として、発電電動機コントローラ100に対して出力される。エンジントルクアシスト作用させると判定された場合には、発電電動機11は、目標回転数が得られるように速度制御で動作する。発電電動機11の発電電動機トルク指令値発電電動機目標トルクTgencomは、速度制御ループの結果、演算される。発電電動機コントローラ100は、速度制御ループから演算された発電電動機トルク指令値発電電動機目標トルクTgencomが、アシストトルクリミット演算部110で演算された発電電動機トルクリミットGENtrqlimitを超えないように、発電電動機11を制御し、発電電動機11をアシスト作用させる。つまり発電電動機11のトルクをトルク上限値GENtrqlimit以下の範囲で制御する。そして、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが所定のしきい値SC1以上となって、発電電動機指令値切り替え部287がF側、つまり要求発電量演算部120側に切り替えられると、要求発電量演算部120で演算された要求発電量Tgencomに応じた発電量が得られるように発電電動機11が発電作用される。この場合、要求発電量演算部120から要求発電量Tgencomが、発電電動機トルク指令値発電電動機目標トルクとして、発電電動機コントローラ100に対して出力される。発電電動機コントローラ100は、これを受けて、発電電動機目標トルクTgencomが得られるように発電電動機11をトルク制御し、発電電動機11を発電作用させる。このように本制御例9では、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替える前に、発電電動機11が出し得るトルクの上限値トルクリミットGENtrqlimitを、旋回モータ103の現在の出力SWGpowの増加に応じて、徐々に小さな値にしたので、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替わる際の発電電動機11の発電トルク変化が滑らかなものとなり、この切り替え時にエンジン回転数が低下してしまうことを回避することができる。制御例10この制御例10では、上述した制御例9において、アシストトルクリミット演算部110の演算部113で以下のような制御が行われる。すなわち、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが第1の所定値SD1から、第1の所定値SD1よりも大きい第2の所定値SD2に増加するに従って、発電電動機11のトルク上限値発電電動機トルクリミットGENtrqlimitが徐々に減じられる値として求められて、出力される一方で、一度減じられたトルク上限値GENtrqlimitを増加させる場合には、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが第3の所定値SD3から、第3の所定値SD3よりも小さい第4の所定値SD4に減少するに従って、発電電動機11のトルク上限値発電電動機トルクリミットGENtrqlimitが徐々に増加される値として求められて、出力される。このように発電電動機トルクリミットGENtrqlimitの変化のさせ方にヒステリシスをもたせることで、制御を安定して行わせることができる。制御例11上述したように、アシスト有無判定部90で、蓄電器12の電圧値BATTvoltが所定のしきい値BC1以下と判定された場合、あるいは旋回モータ103の現在の出力SWGpowが所定のしきい値SC1以上と判定された場合には、発電電動機11をエンジントルクアシスト作用させない判定結果Fと判定され、発電電動機指令値切り替え部287がF側、つまり要求発電量演算部120側に切り替えられて、要求発電量演算部120で演算された要求発電量Tgencomに応じた発電量が得られるように発電電動機11が発電作用される。ここで、蓄電器12の電圧値BATTvoltが所定のしきい値BC1以下に達したか、あるいは旋回モータ103の現在の出力SWGpowが所定のしきい値SC1以上に達すると即座にエンジントルクアシスト作用を禁止して、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に急に切り替えてしまうと、エンジン2の出力軸に急負荷が加わることがある。このためエンジン2が急負荷に対処できずにトルクの出力が追いつかずエンジン回転数が急に低下してしまうことがある。エンジン回転数の急低下は、作業機の出力低下につながり作業効率上望ましくない。本制御例11では、制御例7、制御例8、制御例9、制御例10の実施に代えて、あるいはこれら各制御例の実施と併せて、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替えた直後は、発電電動機11の発電トルクをアシスト終了時のトルクから徐々に発電電動機11の要求発電量に応じた発電トルクまで変化させる制御を実施することで、同切り替え時のエンジン回転数の急低下を回避するものである。具体的には、図19に示すように、要求発電量演算部120の演算部121では、蓄電器12の電圧値BATTvoltが第1の所定値BE1から、第1の所定値BE1よりも小さい第2の所定値BE2に減少するに従って、要求発電出力Pがゼロ出力から徐々に発電電動機11の要求発電量に応じた発電出力Pmaxまで増加される値として求められて、出力される。ここで、一度増加された要求発電出力Pを減少させる場合には、蓄電器12の電圧値BATTvoltが第3の所定値BE3から、第3の所定値BE3よりも大きい第4の所定値BE4に増加するに従って、要求発電出力Pが徐々に減少される値として求められて、出力するようにしている。このように要求発電出力Pの変化のさせ方にヒステリシスをもたせることで、制御を安定して行わせるようにしている。一方、旋回出力演算部122では、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが、旋回負荷電流SWGcurrと蓄電器12の電圧値BATTvoltとを用いて、前述の5式SWGpow=SWGcurr×BATTvolt×Kswgにより求められる。つぎに、演算部123では、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが第1の所定値SE1から、第1の所定値SE1よりも大きい第2の所定値SE2に増加するに従って、要求発電出力Pがゼロ出力から徐々に発電電動機11の要求発電量に応じた発電出力Pmaxまで増加される値として求められて、出力される。ここで、一度増加された要求発電出力Pを減少させる場合には、旋回モータ103の現在の出力SWGpowが第3の所定値SE3から、第3の所定値SE3よりも小さい第4の所定値SE4に減少するに従って、要求発電出力Pが徐々に減少される値として求められて、出力するようにしている。このように要求発電出力Pの変化のさせ方にヒステリシスをもたせることで、制御を安定して行わせるようにしている。演算部121で求められた要求発電出力Pと、演算部123で求められた要求発電出力Pのうち大きい方の値が最大値選択部124で選択されて、最終的な要求発電出力Pgencomとして、発電電動機要求発電トルク演算部125に加えられる。発電電動機要求発電トルク演算部125では、発電電動機回転数GENspdと要求発電出力Pgencomとを用いて下記6式によって、発電電動機要求発電トルクTgencomが求められる。Tgencom=Pgencom÷GENspd×Kgen...6なお、Kgenは定数である。要求発電量演算部120からは、最終的に上記6式により得られた発電電動機要求発電トルクTgencom、つまり発電電動機11の発電トルクをゼロトルクから徐々に発電電動機の要求発電量に応じた発電トルクまで増加させるような要求発電トルクTgencomが出力されることになる。蓄電器12の電圧値BATTvoltが所定のしきい値BC1以下に達したか、あるいは旋回モータ103の現在の出力SWGpowが所定のしきい値SC1以上に達すると、発電電動機指令値切り替え部287がF側、つまり要求発電量演算部120側に切り替えられる。この切り替えの直後は、上述のごとく、発電電動機11の発電トルクをゼロトルクから徐々に発電電動機11の要求発電量に応じた発電トルクまで増加させる要求発電トルク、つまり要求発電量Tgencomが、発電電動機トルク指令値発電電動機目標トルクとして、発電電動機コントローラ100に対して出力される。発電電動機コントローラ100は、これを受けて、発電電動機目標トルクTgencomが得られるように発電電動機11をトルク制御し、発電電動機11を発電作用させる。このように本制御例11では、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替えた直後は、発電電動機11の発電トルクをゼロトルクから徐々に発電電動機11の要求発電量に応じた発電トルクまで増加させる制御を実施するようにしたので、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替わる際の発電電動機11の発電トルク変化が滑らかなものとなり、この切り替え時にエンジン回転数が低下してしまうことを回避することができる。制御例12制御例7、8、9、10では、エンジントルクアシスト作用中に発電電動機11のトルクリミット値を徐々に小さくする制御について説明した。しかし、エンジントルクアシスト作用中に発電電動機11のトルク上限値トルクリミット値を徐々に小さくする制御を行うとすると、エンジン2をアシストする力が徐々に小さくなることから、当然ながらエンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替わる際に、エンジン2の加速が悪化する。そこで、本制御例12では、発電電動機11のトルク上限値が減少するに従って、油圧ポンプ3の最大吸収トルクが徐々に減じられるように油圧ポンプ3の容量を制御することで、エンジン2のアシスト力の低下に合わせて油圧ポンプ3の吸収トルクを低下させ、エンジン2のアシスト力の低下に伴うエンジン回転数加速の悪化を回避するものである。すなわち、図16に示すように、アシストトルクリミット演算部110からは発電電動機トルクリミットGENtrqlimitが、発電電動機11のトルク上限値Tgencom2として、第3のポンプ最大吸収トルク演算部106に対して出力される。第3のポンプ最大吸収トルク演算部106には、発電電動機11のトルク上限値Tgencom2が減少するに従って、油圧ポンプ3の最大吸収トルク第3のポンプ最大吸収トルクTpcommaxが徐々に減じられる第3の最大トルク線L3が、トルク上限値Tgencom2と第3のポンプ最大吸収トルクTpcommaxとの関数関係106aとしてデータテーブル形式で記憶されている。第3のポンプ最大吸収トルク演算部106では、現在の発電電動機11のトルク上限値Tgencom2に対応する第3のポンプ最大吸収トルクTpcommaxが、関数関係106aに従い演算される。一方、第1のポンプ最大吸収トルク第1のポンプ目標吸収トルクTpcom1は、第1のポンプ目標吸収トルク演算部66で、第1の最大トルク線第1の目標トルク線L1上の値として、関数関係66aに従い演算される。また、第2のポンプ最大吸収トルク第2のポンプ目標吸収トルクTpcom2は、第2のポンプ目標吸収トルク演算部85で、第2の最大トルク線第2の目標トルク線L2上の値として、関数関係に85aに従い演算される。最小値選択部107では、現在の第3のポンプ最大吸収トルクTpcommaxと現在の第2のポンプ最大吸収トルクTpcom2のうちいずれか小さいほうのポンプ最大吸収トルク値が選択されて、ポンプ吸収トルク指令値切り替え部88のT側端子に出力される。ポンプ吸収トルク指令値切り替え部88のF側端子には、現在の第1のポンプ最大吸収トルクTpcomが加えられる。アシストフラグ判定部95でアシストフラグassitflagの内容がTであると判定されると、ポンプ吸収トルク指令値切り替え部88が、最小値選択部107側に切り替えられ、第2のポンプ目標吸収トルク演算部85から出力される現在の第2のポンプ最大吸収トルクTpcom2と、第3のポンプ最大吸収トルク演算部106から出力される現在の第3のポンプ最大吸収トルクTpcommaxのうち、小さいほうの値がポンプ最大吸収トルクTpcomとして、後段のフィルタ処理部89に出力される。また、アシストフラグ判定部95でアシストフラグassitflagの内容がFであると判定されると、ポンプ吸収トルク指令値切り替え部88が、第1のポンプ目標吸収トルク演算部66側に切り替えられ、第1のポンプ目標吸収トルク演算部66から出力される現在の第1のポンプ最大吸収トルクTpcom1がポンプ最大吸収トルクTpcomとして、後段のフィルタ処理部89に出力される。以下、フィルタ処理部89で前述のフィルタ処理が行われ、制御電流演算部67から制御電流pc-epcがポンプ制御弁5に出力されて、油圧ポンプ3の斜板3aが調整される。すなわち、発電作用を行うときは、第3の最大トルク線L3から定まる第3のポンプ最大吸収トルクTpcommaxの大きさにかかわりなく、第1の最大トルク線L1から定まる第1のポンプ最大吸収トルクTpcom1が選択されて、この第1のポンプ最大吸収トルクTpcom1をポンプ吸収トルクの上限Tpcomとして、油圧ポンプ3の容量が制御される。一方、エンジントルクアシスト作用を行うときは、第2の最大トルク線L2から定まる第2のポンプ最大吸収トルクTpcom2と、第3の最大トルク線L3から定まる第3のポンプ最大吸収トルクTpcommaxのうち小さい方が選択されて、この小さい方のポンプ最大吸収トルクをポンプ吸収トルクの上限Tpcomとして、油圧ポンプ3の容量が制御される。このように本制御例によれば、発電電動機11のトルク上限値が減少するに従って、油圧ポンプ3の最大吸収トルクが徐々に減じられるように油圧ポンプ3の容量を制御するようにしたので、エンジントルクアシスト作用されている状態から要求発電量に応じた発電作用がされている状態に切り替わる際にエンジン2のアシスト力の低下に合わせて油圧ポンプ3の吸収トルクが低下してエンジン2の軸トルクの変化が滑らかなものとなり、エンジン2のアシスト力の低下に伴うエンジン回転数加速の悪化を回避することができる。制御例13上述のように、エンジントルクアシスト作用されている状態と要求発電量に応じた発電作用がされている状態との間の切り替え時には、油圧ポンプ3の最大吸収トルクの選択が、第2のポンプ最大吸収トルクTpcom2あるいは第3のポンプ最大吸収トルクTpcommaxと、第1のポンプ最大吸収トルクTpcom1との間で切り替わる。このため、切り替え時に、ポンプ吸収トルクの急な変化によって、エンジン2の出力軸にかかる負荷が急に変化し、エンジン回転数が低下するおそれがある。そこで、本制御例では、油圧ポンプ3の最大吸収トルクの選択が切り替えられた場合に、切り替え前のポンプ最大吸収トルクから、切り替え後のポンプ最大吸収トルクへ、徐々に変化させる制御を行うようにして、切り替え時にエンジン2の出力軸にかかる負荷の急な変化を防ぎ、エンジン回転数の低下を回避しようとするものである。すなわち、図16に示すように、第2の最大トルク線L2または第3の最大トルク線L3と、第1の最大トルク線L1との間で最大トルク線の選択が切り替えられると、フィルタ処理部89は、時間tの経過に伴い最大トルク値Tpcomが変化する特性89aにしたがって最大トルク値Tpcomを徐々に変化させる。特性89aは、時定数τに応じたカーブを有している。これによって、切り替え前の最大トルク線たとえば第3の目標トルク線L3上のポンプ最大吸収トルク第3のポンプ最大吸収トルクTpcommaxから、切り替え後の最大トルク線第1の最大トルク線L1上のポンプ最大吸収トルク第1のポンプ最大吸収トルクTpcom1へとそのまま切り替えられることなく、切り替え前の最大トルク線たとえば第3の目標トルク線L3上のポンプ最大吸収トルク第3のポンプ最大吸収トルクTpcommaxから、切り替え後の最大トルク線第1の最大トルク線L1上のポンプ最大吸収トルク第1のポンプ最大吸収トルクTpcom1へ、時間tをかけて徐々に滑らかに変化することになる。トルク線図上での動きは、図9aを用いて前述したのと同様である。これによりエンジントルクアシスト作用されている状態と要求発電量に応じた発電作用がされている状態との間の切り替え時におけるポンプ吸収トルクの急な変化によって、エンジン2の出力軸にかかる負荷が急に変化し、エンジン回転数が低下してしまうことを回避することができる。上述のフィルタ処理は、アシストフラグ判定部95の判定結果がTからFに切り替わった場合、同判定結果がFからTに切り替わった場合の両方の場合に行うようにしてもよく、どちらか一方の切り替えが行われたときのみフィルタ処理を行うようにしてもよい。制御例14上述の制御例13において、切り替え前のポンプ最大吸収トルクから、切り替え後のポンプ最大吸収トルクへ変化させる際の時定数τは、切り替え前のポンプ最大吸収トルクが切り替え後のポンプ最大吸収トルクよりも小さい場合よりも、切り替え前のポンプ最大吸収トルクが切り替え後のポンプ最大吸収トルクよりも大きい場合の方が、大きい値に設定されることが望ましい。これは時定数τを一律に大きな値に設定すると、ポンプ最大吸収トルクが小さい状態から大きい状態に切り替えられた場合に、ポンプ最大吸収トルクの変化の時定数が大きいために、作業機の動きが鈍くなってしまうからである。"