"工具を保持して循環移動する複数の工具ポットを有する工具マガジンと、主軸を支持する主軸ヘッドに設けてあり、該主軸ヘッドと共に移動する交換アームとを備え、前記工具ポットの循環移動により割出位置に位置決めされ、該工具ポットと共に交換位置に移動する次工具を前記交換位置に対応する位置に移動した前記交換アームの動作により、前記主軸に装着してある前工具と交換する工具交換装置において、前記割出位置と前記交換位置との間に中間位置を設定し、前記次工具を、前記前工具による加工動作中に、前記割出位置から前記中間位置に移動させ、前記移動位置への前記交換アームの移動後に、前記中間位置から前記交換位置に移動させる制御装置を備えることを特徴とする工具交換装置。前記中間位置は、前記次工具の種別に応じて複数設定してあることを特徴とする請求項1に記載の工具交換装置。前記工具ポットは、支軸を中心とする揺動可能に支持してあり、該工具ポットを前記割出位置と前記交換位置との間で揺動させる揺動機構と、該揺動機構の動作を拘束し、前記工具ポットを前記中間位置に位置決めするストッパ機構とを備えることを特徴とする請求項1に記載の工具交換装置。特許文献2の発明によれば、次工具が小径工具である場合、交換アームの把持部は、把持位置への移動直後に閉じて次工具を把持することができ、割出位置から交換位置への次工具の移動に要する待ち時間を省略し、工具交換時間の短縮を図ることができる。一方、次工具が大径工具である場合、工具マガジンは、交換アームが把持位置に移動するまで次工具を割出位置に止め、移動完了後に交換位置に送り出す。従って、大径工具の使用頻度が高い加工を実施する場合、工具交換時間及び加工所要時間の短縮効果が小さいという問題がある。また工具マガジン内の次工具は、割出位置から交換位置に移動し、停止する際に振動する。交換アームは、次工具が交換位置に移動した後、振動の収束に要する時間を待って把持部を閉じ、次工具を確実に把持するようにしている。振動の収束に要する時間は、次工具が大径工具の場合に長くなる。特許文献2に記載の工具交換装置においては、把持部を閉じる前に長い待機時間が必要であり、工具交換時間及び加工所要時間の短縮効果が小さいという問題がある。本発明の目的は、工具交換時間を効果的に短縮し、工具交換時間を含めた加工所要時間の短縮を図ることである。本発明に係る工具交換装置は、工具を保持して循環移動する複数の工具ポットを有する工具マガジンと、主軸を支持する主軸ヘッドに設けてあり、該主軸ヘッドと共に移動する交換アームとを備え、前記工具ポットの循環移動により割出位置に位置決めされ、該工具ポットと共に交換位置に移動する次工具を前記交換位置に対応する位置に移動した前記交換アームの動作により、前記主軸に装着してある前工具と交換する工具交換装置において、前記割出位置と前記交換位置との間に中間位置を設定し、前記次工具を、前記前工具による加工動作中に、前記割出位置から前記中間位置に移動させ、前記移動位置への前記交換アームの移動後に、前記中間位置から前記交換位置に移動させる制御装置を備えることを特徴とする。本発明においては、割出位置と交換位置との間に中間位置を設定しておく。次工具は、前工具による加工中の制御装置の動作により、割出位置に位置決めされた後、中間位置に移動する。中間位置にある次工具は、主軸ヘッドと共に把持位置に移動する交換アームと干渉しない。次工具は、交換アームが把持位置に移動した後、中間位置から交換位置に移動する。中間位置から交換位置への移動距離は小さく、移動後の次工具の振動は軽微である。交換アームは、振動収束のための短い待機時間後に交換動作を開始する。従って、工具交換時間を含めた加工所要時間の短縮を図ることができる。また本発明に係る工具交換装置は、前記中間位置が、前記次工具の種別に応じて複数設定してあることを特徴とする。本発明においては、中間位置を複数設定する。小径工具は、把持位置に移動する交換アームとの干渉が生じ難い。大径工具は、把持位置に移動する交換アームとの干渉が生じ易い。中間位置は、小径工具に対しては交換位置の近くに設定し、大径工具に対しては、交換位置から離れて設定する。また本発明に係る工具交換装置は、前記工具ポットが、支軸を中心とする揺動可能に支持してあり、該工具ポットを前記割出位置と前記交換位置との間で揺動させる揺動機構と、該揺動機構の動作を拘束し、前記工具ポットを前記中間位置に位置決めするストッパ機構とを備えることを特徴とする。本発明において、割出位置にある工具ポットは、揺動機構の動作により支軸を中心として揺動して交換位置に移動する。中間位置は、ストッパ機構の動作により揺動機構の動作を止めて実現する。揺動機構は、割出位置と交換位置との間での動作を可能とすればよく、ストッパ機構は、拘束位置と拘束解除位置との間での動作を可能とすればよく、簡素な構成で目的を達成することができる。本発明に係る工具交換装置において、次工具は、交換アームが把持位置に移動する時点で、割出位置ではなく、中間位置にある。中間位置にある次工具は、把持位置に移動する交換アームと干渉しない。次工具は、把持位置に移動した交換アームが動作を開始する前に、中間位置から交換位置に移動する。次工具の移動距離は短く、交換位置に移動した後の振動は軽微である。交換アームは、短い待機時間後に動作を開始することができ、工具交換時間を短縮し、加工所要時間の短縮することが可能となる。以下本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。以下の説明で使用する方向前、後及び左、右は、各図中に矢符により示してある。図1は、マシニングセンタ1の要部の構成を示す斜視図である。マシニングセンタ1は、基台10の上面に垂直に立設したコラム11を備えている。コラム11は、主軸ヘッド2を支持している。主軸ヘッド2は、コラム11の前面に設けた一対のガイド12,12に沿って上下方向に移動可能である。コラム11は、ガイド12,12間に上下方向に延びる送りねじ軸13を備えている。送りねじ軸13は、コラム11の上部に固定したZ軸モータ14に連結してあり、該Z軸モータ14の駆動により中心軸周りに回転する。主軸ヘッド2の後部は、ガイド12,12間で送りねじ軸13に螺合しており、主軸ヘッド2は、送りねじ軸13の回転に応じて上昇、下降する。主軸ヘッド2は、その内部に主軸20を支持している。主軸20は、主軸ヘッド2の上部に固定した主軸モータ21に連結してあり、該主軸モータ21の駆動により上下方向の中心軸周りに回転する。主軸20の下端部は、主軸ヘッド2の下方に突出しており、後述するように装着される工具3を保持する。工具3は、主軸ヘッド2と共に上昇、下降し、主軸モータ21の駆動により主軸20と共に回転する。マシニングセンタ1は、コラム11の前方の基台10上に加工テーブル15を備えている。加工テーブル15は、水平に保たれた上面に被加工物を固定し、X軸モータ84図5参照の駆動により左右方向に、Y軸モータ85図5参照の駆動により前後方向に夫々移動する。加工テーブル15上の被加工物は、該加工テーブル15と共に移動する。工具3は、主軸ヘッド2と共に上昇、下降し、主軸20と共に回転して加工テーブル15上の被加工物を加工する。マシニングセンタ1は、更に工具交換装置を備えている。工具交換装置は、工具マガジン4と交換アーム5とを備える。図1に示すように、工具マガジン4は、コラム11の左側上部に設けてある。図2は、工具マガジン4の内部構成を略示する縦断面図である。工具マガジン4は、支持フレーム40に支持した回転円板41を備えている。支持フレーム40は、コラム11の左側面に固定してある。図2には、コラム11に沿って最上位置に上昇した主軸ヘッド2及び主軸20を併せて図示してある。図示のように、主軸ヘッド2は、最上位置において工具マガジン4の右側に位置する。回転円板41は、一側に同軸をなして連設された円筒形の基部41aを有しており、該基部41aを支持フレーム40に突設された円筒形の支持筒40a内に支持し、左右方向の軸周りに回転自在である。支持フレーム40の上部には、マガジンモータ43が取付けてある。マガジンモータ43は、カム軸44に連結してある。カム軸44は、支持フレーム40に支持され、回転円板41の基部との対向部間で上下方向に延びている。カム軸44は、外周に螺旋状のカム溝を有する円筒カム44aを有する。円筒カム44aのカム溝は、回転円板41の基部41aの端面並設された複数のカム突起41bに係合している。カム軸44は、マガジンモータ43の駆動により回転する。カム軸44の回転は、円筒カム44aに係合するカム突起41bを介して回転円板41に伝わり、該回転円板41は、左右方向の中心軸周りに回転する。回転円板41には、複数の工具ポット6,6...が各別の支持体60,60...を介して取付けてある。支持体60,60...は、回転円板41外周の固定部から外向きに延び、右向きに屈曲した形状を有している。工具ポット6は、一端部に開口する工具装着穴61を備える有底の筒体であり、底部に設けた支軸62を介して夫々の支持体60の先端部に支持し、回転円板41の周上で所定の間隔を隔てて並設してある。以上のように取付けられた工具ポット6,6...は、回転円板41の回転に応じて並設周上で循環移動する。支軸62は、回転円板41の接線方向に延びる軸であり、工具ポット6は、夫々の支軸62を中心として揺動可能である。一方工具ポット6は、支持フレーム40に取り付けた円筒形のガイドカバー45の内面に並設周の外側で接触し、支軸62を中心とする揺動を拘束された状態にある。工具ポット6,6...は、図2に示す如く、工具装着穴61の開口部を左向きとした姿勢で循環移動する。ガイドカバー45は、最下部に所定幅の切欠きを有している。工具ポット6は、循環経路上で前記切欠きに対応する最下位置割出位置にあるとき、支軸62を中心として揺動することができる。図2において、割出位置にある工具ポット6は、工具3を装着した状態で示し、最上部の工具ポット6は、工具3を装着していない状態で示してある。工具ポット6の工具装着穴61は、左向きの開口から内奥側に向けて縮径する円錐形の位置決め穴と、該位置決め穴に連続する小径円筒形の止め穴とを有する。工具3は、工具ホルダ30を介して工具装着穴61に嵌め込み保持されている。工具ホルダ30は、公知のように、円錐形のプルスタッド部と、該プルスタッド部の先端に設けたシャンク部とを備える。工具ホルダ30は、シャンク部を先として工具装着穴61に嵌め込まれる。工具装着穴61の位置決め穴は、工具ホルダ30のプルスタッド部に密着し、工具ホルダ30及び工具3を工具ポット6と同軸上に位置決めする。工具ホルダ30のシャンク部は、工具装着穴61の止め穴内に入り込み、該止め穴内に突出する係止ボール64と係合して工具ポット6からの工具ホルダ30の抜けを防止する。工具ポット6,6...は、マガジンモータ43の駆動により並設ピッチ単位で循環移動し、夫々が保持する工具3を割出位置に位置決めする。各工具ポット6は、底部の外側に右向きに突出する突起を有し、夫々の突起の先端部には、支軸62と平行をなす引き上げピン63が設けてある。支持フレーム40には、引き上げシリンダ46が取付けてある。引き上げシリンダ46は、下方に延びる出力ロッド46aの先端にスライダ47を備える。スライダ47には、左方に向けて開口するU字形の係合溝47aが形成してある。引き上げシリンダ46は、作動エアの給排に応じて出力ロッド46aを進退動作するエアシリンダである。スライダ47は、引き上げシリンダ46の動作に応じて上昇、下降する。図2に示す如く、下降したスライダ47は、割出位置にある工具ポット6の右側に位置し、該工具ポット6の引き上げピン63を係合溝47aに係合する。なお図2には、引き上げシリンダ46の一部円筒カム44aと重なる部分を破断して示してある。また支持フレーム40には、ストッパ48が取付けてある。ストッパ48は、例えば、電磁ソレノイドであり、スライダ47の昇降経路内に突出するストッパ片48aを有する。該ストッパ片48aは、上昇するスライダ47に当たる。スライダ47の上昇は、ストッパ片48aの位置で止まる。ストッパ片48aは、ストッパ48の動作によりスライダ47の昇降経路から外れ、スライダ47は、引き上げシリンダ46の動作により更に上昇する。割出位置にある工具ポット6は、スライダ47の上昇、下降に応じて支軸62を中心として傾倒する。図3は、工具ポット6の動作説明図である。図3Aに示す如く、割出位置にある工具ポット6は、最下位置にあるスライダ47の係合溝47aに引き上げピン62を係合している。工具3及び工具ホルダ30は、軸心を略水平とした循環移動時の姿勢を保つ。スライダ47は、引き上げシリンダ46の動作により上昇し引き上げピン63を引き上げる。工具ポット6は、引き上げピン63の引き上げにより支軸62を中心として反時計回りに揺動する。スライダ47の上昇は、ストッパ片48aに当接する位置で一旦止まる。図3Bに示す如く、工具ポット6は、工具3及び工具ホルダ30の軸心を水平に対して所定角度傾けた中間位置に移動する。ストッパ片48aは、ストッパ48の動作によりスライダ47の昇降経路から外れる。スライダ47は、最上位置まで上昇し、引き上げピン63を更に引き上げる。図3Cに示す如く、工具ポット6は、割出位置から略90°揺動し、工具3及び工具ホルダ30の軸心を略鉛直とした交換位置に移動する。引き上げシリンダ46、スライダ47及び引き上げピン63は、揺動機構に相当する。ストッパ48及びストッパ片48aは、ストッパ機構に相当する。以上のように工具マガジン4は、割出位置に位置決めした工具3を交換位置に移動させる際、割出位置と交換位置との間に設定した中間位置に止めることができる。割出位置、中間位置及び交換位置は、引き上げシリンダ46及びストッパ48の前述した動作により実現される。図2に示す如く、交換位置に移動した工具3は、工具マガジン4の下部に突出し、最上位置に上昇した主軸ヘッド2の左側に位置し、主軸20の先端に装着してある工具3と同じ高さとなる。交換アーム5は、主軸ヘッド2の下部に取り付けてある。交換アーム5は、主軸ヘッド2と工具マガジン4との間で工具を交換する。交換アーム5は、主軸ヘッド2の下方に突出するアーム軸50の下端に取り付けてある。アーム軸50は、主軸ヘッド2の内部で上下方向に延びている。アーム軸50は、中心軸周りの回転と軸方向の移動とが可能である。交換アーム5は、アーム軸50が回転することで水平面内で旋回する。交換アーム5は、アーム軸50が軸方向に移動することで、上昇、下降する。図4は、交換アーム5を下方から見た平面図である。図4に示す如く交換アーム5は、アーム軸50の取付け部を中央に備える平板状の部材であり、アーム軸50の位置から互いに逆向きに延びる2つのアーム部の夫々に把持部51,51を備えている。把持部51は、一対のフィンガ51a,51bを備えている。両フィンガ51a,51bは、各別の支軸52a,52bにより交換アーム5の下面に取付けてある。支軸52a,52bは、アーム軸50と平行をなす軸であり、互いに近接して配置してある。フィンガ51a,51bは、夫々の支軸52a,52bを中心として揺動可能である。フィンガ51a,51bは、夫々の支軸52a,52bの両側に延びている。両フィンガ51a,51bの先端部は、交換アーム5の外側に延びている。交換アーム5の内側に延びる両フィンガ51a,51bの基端部は、両者間に介装された閉じバネ54により互いに離反する向きに付勢されている。またフィンガ51a,51bは、支持部の近傍に夫々に向けて突出する突起53a,53bを備えている。突起53a,53bは、フィンガ51a,51bの間で図示のように当接している。交換アーム5は、下面中央部に開きカム55を備えている。開きカム55は、カム軸56に取付けてある。カム軸56は、アーム軸50の内部に同軸をなして支持してあり、アーム軸50と共に上昇、下降し、アーム軸50と独立して回転可能である。図4に示す如く、開きカム55は、外周の相対向する2箇所に切欠きを備える円板状のカムである。通常時に開きカム55は、図4に示す回動位置にある。2箇所の切欠きは、把持部51,51夫々のフィンガ51a,51bに当接し、これらを閉じバネ54の付勢に抗して押圧する。フィンガ51aは、支軸52bを中心として揺動する。この揺動は、突起53a,53bを介して他方のフィンガ51bに伝わり、該フィンガ51bも揺動する。両フィンガ51a,51bの基端部は、閉じバネ54の付勢に抗して接近する。フィンガ51a,51bの先端部は、所定の間隔を隔てて離れた開状態となる。開きカム55は、カム軸56の駆動により時計回り図4中に矢符に示す向きに回動し、フィンガ51aの押圧を解除する。該フィンガ51aは、閉じバネ54の付勢により反時計回りに揺動する。この揺動により、突起53a,53bが離反し、他方のフィンガ51bは、時計回りに揺動する。両フィンガ51a,51bの先端部は、相互に接近した閉状態となる。閉状態にあるフィンガ51a,51bは、カム軸56の駆動により開きカム55が逆向きに回動し、図4に示す回動位置に戻ることで開状態に復帰する。交換アーム5は、アーム軸50と共に回転する。交換アーム5の把持部51,51は、カム軸56の回転に応じて開閉する。主軸ヘッド2の上部には、アームモータ57が取付けてある。アームモータ57は、主軸ヘッド2内部のアーム駆動軸図示略を駆動する。アーム駆動軸は、主軸ヘッド2内にアーム軸50及びカム軸56と並べて支持してあり、アーム軸50及びカム軸56と各別のカム機構図示略を介して連結してある。通常時加工動作時を含むに交換アーム5は、アーム軸50の上昇により主軸ヘッド2の下面に近接した位置にあり、交換アーム5の把持部51,51は、開状態にある。一方の把持部51は、図2に示す如く、主軸20に向けて延び、該主軸20に装着した工具3の工具ホルダ30を挾むように位置する。工具交換時に主軸ヘッド2は、最上位置に上昇し、交換アーム5は、把持位置に移動する。図2に示す如く、把持位置に移動した交換アーム5の他方の把持部51は、工具マガジン4の下部に向けて延び、交換位置にある工具ホルダ30を挾むように位置する。工具交換に際し、交換アーム5は、両方の把持部51,51を閉じ、夫々の位置で工具ホルダ30を把持する。交換アーム5は、アーム軸50と共に下降し、把持部51,51が把持した工具ホルダ30を下方に引いて主軸20及び工具ポット6から工具3を外す。交換アーム5は、アーム軸50の回転により180°回転し、主軸20側の工具3と工具ポット6側の工具3とを位置換えする。交換アーム5は、アーム軸50と共に上昇し、両方の把持部51,51が把持した工具3,3を工具ポット6及び主軸20に装着して工具交換を終了する。工具交換装置は、以上に説明したような下降、回転及び上昇を1組として交換アーム5が動作し、該交換アーム5の把持部51,51が開閉することで、工具マガジン4と主軸20との間で工具3を交換する。交換アーム5の動作及び把持部51,51の開閉は、アームモータ57を駆動し、アーム駆動軸の回転をカム機構を介してアーム軸50及びカム軸56に伝えることで、数100msec程度の短い動作時間で完了する。工具ポット6への工具3の装着は、前述の如く、工具装着穴61に工具ホルダ30を嵌め込み、該工具ホルダ30のシャンク部を係止ボール64の係合により抜け止めしてなされる。主軸20は、工具ポット6と同様の工具装着穴図示略を有し、該工具装着穴の内部にドローバー図示略を備えている。主軸20への工具3の装着は、工具装着穴に工具ホルダ30を嵌め込み、該工具ホルダ30のシャンク部をドローバーにより引き上げてなされる。工具3は、工具ホルダ30のプルスタッド部の作用により、主軸20と正しく同軸をなして装着することができる。主軸20に装着された工具3は、主軸ヘッド2と共に下降し、前述したように、加工テーブル15上の被加工物を加工する。工具3を装着した工具ポット6は、引き上げシリンダ46の動作に応じた工具ポット6の揺動により割出位置に復帰する。工具マガジン4は、マガジンモータ43の駆動により工具ポット6,6...を循環移動させ、次に使用する工具3を割出位置に位置決めする。図5は、マシニングセンタ1の制御系のブロック図である。マシニングセンタ1は、加工動作全般を制御する制御装置7を備えている。制御装置7は、CPU71、ROM72、RAM73、入力インターフェース74及び出力インターフェース75を備えるコンピュータである。マシニングセンタ1は、操作パネル8を備えている。操作パネル8は、操作部81と表示部82とを備えている。操作部81は、各種の数値を設定するためのテンキー、各種の操作を指令するための操作キー等を有している。表示部82は、操作部81の操作内容、マシニングセンタ1の運転状態等を表示するディスプレイである。作業者は、表示部82の表示を見ながら操作部81を操作し、加工プログラム、使用する工具3等の加工条件を指定する。操作部81は、入力インターフェース74に接続してある。CPU71は、入力インターフェース74を介して操作部81の操作内容を読込み、ROM72に格納した制御プログラムに従って動作することによりマシニングセンタ1を制御する。表示部82は、駆動回路82aを介して出力インターフェース75に接続してある。CPU71は、出力インターフェース75を介して駆動回路82aに動作指令を与え、表示部82に必要な表示を行わせる。制御装置7の出力インターフェース75は、X軸モータ84の駆動回路84a、Y軸モータ85の駆動回路85a、Z軸モータ14の駆動回路14a及び主軸モータ21の駆動回路21aに接続してある。CPU71は、出力インターフェース75を介して駆動回路84a、駆動回路85a、駆動回路14a及び駆動回路21aに動作指令を与え、X軸モータ84、Y軸モータ85、Z軸モータ14及び主軸モータ21を各別に駆動する。前述したように、X軸モータ84は、加工テーブル15を左右方向に移動させ、Y軸モータ85は、加工テーブル15を前後方向に移動させる。Z軸モータ14は、主軸ヘッド2を上昇、下降させ、主軸20に装着した工具3を上下方向に移動させる。主軸モータ21は、主軸20を回転駆動し、工具3を回転させる。CPU71は、X軸モータ84、Y軸モータ85、Z軸モータ14、及び主軸モータ21を加工プログラムに従って駆動制御し、加工テーブル15上の被加工物に所望の加工を施す。制御装置7の出力インターフェース75は、マガジンモータ43の駆動回路43a及びアームモータ57の駆動回路57aに接続してある。CPU71は、出力インターフェース75を介して駆動回路43a及び駆動回路57aに動作指令を与え、マガジンモータ43及びアームモータ57を各別に駆動する。制御装置7の出力インターフェース75は、引き上げシリンダ46及びストッパ48にも接続してある。CPU71は、出力インターフェース75を介して引き上げシリンダ46及びストッパ48に動作指令を与え、引き上げシリンダ46及びストッパ48を夫々動作させる。前述の如く、引き上げシリンダ46がエアシリンダである場合、CPU71は、引き上げシリンダ46に作動エアを給排する弁を制御対象とする。また前述の如く、ストッパ48が電磁ソレノイドである場合、CPU71は、電磁ソレノイドの励磁回路を制御対象とする。前述した如く、マガジンモータ43は、工具マガジン4の工具ポット6,6...を循環移動させる。工具マガジン4内の工具3の種類は、夫々を保持する工具ポット6と対応させてRAM73に記憶させてある。CPU71は、加工プログラムに従ってマガジンモータ43を駆動制御し、次工程で使用する工具3を保持している工具ポット6を割出位置に位置決めする。アームモータ57は、交換アーム5に一連の交換動作を行わせる。交換アーム5は、工具マガジン4と主軸20との間で工具3を交換する。引き上げシリンダ46は、スライダ47を上昇、下降させる。ストッパ48は、非動作時にスライダ47の上昇を止め、動作時にスライダ47の更なる上昇を許可する。割出位置にある工具ポット6は、ストッパ48を非動作状態として引き上げシリンダ46を上昇動作させることで、図3Bに示す中間位置に移動する。中間位置に移動した工具ポット6は、ストッパ48を動作させることで、図3Cに示す交換位置に移動する。図6は、制御装置7の動作内容を示すフローチャートであり、本図に基づいて制御装置7が工具交換時に実行する制御動作について説明する。図中のSii=1,2...は、CPU71の動作ステップを示すステップ番号である。CPU71は、加工プログラムをブロック単位で実行する。CPU71は、ブロック番号nに1を設定しS1、n番目のプログラムブロックを読込むS2。CPU71は、読み込んだプログラムブロックが終了指令であるか否かを判定するS3。プログラム終了指令である場合S3;YES、CPU71は、制御動作を終了する。プログラム終了指令でない場合S3;NO、CPU71は、読込んだプログラムブロックが工具交換指令であるか否かを判定するS4。工具交換指令でない場合S4;NO、CPU71は、読込んだプログラムブロックに従って加工動作を行うS5。加工動作は、X軸モータ84、Y軸モータ85、Z軸モータ14及び主軸モータ21を組み合わせて駆動し、加工テーブル15上の被加工物を加工する動作である。加工動作の実行中にCPU71は、マガジンモータ43を駆動し、工具マガジン4内で工具ポット6を循環移動させ、次工程で使用する工具3次工具を割出位置に位置決めするS6。CPU71は、割出位置への位置決めが完了したか否かを判定するS7。S7の判定は、例えば、マガジンモータ43が備える回転検出器の検出結果に基づいて行う。位置決めが完了していない場合S7;NO、CPU71は、S5に処理を移行し、加工動作を継続する。位置決めが完了した場合S7;YES、CPU71は、引き上げシリンダ46を動作させてスライダ47を上昇させるS8。スライダ47の昇降経路には、非動作状態にあるストッパ48のストッパ片48aが突出しており、スライダ47は、ストッパ片48aに当たる位置まで上昇する。工具ポット6は傾倒し、該工具ポット6が保持する工具3は、図3Bに示す中間位置に移動する。割出位置から中間位置への移動は、短時間で完了する。CPU71は、加工動作が終了したか否かを判定するS9。加工動作が終了していない場合S9;NO、CPU71は、S5に処理を移行し加工動作を継続する。加工動作が終了している場合S9;YES、CPU71は、ブロック番号nに1を加えS10、ステップS2に処理を移行して前述した動作を繰り返す。S4において、工具交換指令であると判定した場合S4;YES、CPU71は、工具交換動作を開始する。CPU71は、Z軸モータ14を駆動し、主軸ヘッド2を上昇させるS11。CPU71は、主軸ヘッド2が最上位置に上昇し、交換アーム5が把持位置に移動するまで待機するS12。主軸ヘッド2が最上位置に上昇した場合S12;YES、CPU71は、ストッパ48を動作させてスライダ47の拘束を解除するS13。S12の判定は、例えば、Z軸モータ14が備える回転検出器の検出結果に基づいて行う。前述した如く、工具マガジン4側の工具3は、加工中にCPU71が実行するS6~S8の動作により、工具マガジン4内で割出位置に位置決めされた後、中間位置に移動している。図3Bに示す如く、中間位置にある工具3は、鉛直下方向に対して所定角度傾いた状態にある。図3Bには、主軸ヘッド2と共に上昇する交換アーム5を2点鎖線により示してある。中間位置にある工具3は、図示のように、エンドミル等の大径の工具であっても、把持位置に移動する交換アーム5の把持部51と干渉しない。スライダ47は、ストッパ48が動作し拘束を解除することで上昇する。工具ポット6は、更に傾倒し、該工具ポット6が保持する工具3は、図3Cに示す交換位置に移動する。交換位置にある工具3は、軸心を鉛直下方向に向けた状態となる。該工具3を保持する工具ホルダ30は、交換アーム5の把持部51が把持可能な位置となる。中間位置から交換位置への移動は、短時間で完了する。CPU71は、所定の時間が経過するまで待機しS14、アームモータ57を駆動して交換アーム5を動作させるS15。前述の如く交換アーム5は、両方の把持部51,51を閉じ、アーム軸50と共に下降し、180°回転して上昇し、両側の把持部51,51を開とする一連の動作を行い、主軸20側の工具3と工具ポット6側の工具3とを交換する。S14の待機時間は、交換位置に移動した工具3、工具ホルダ30及び工具ポット6の振動が収束するのに必要な時間である。交換位置に移動する工具ポット6は、中間位置から短い距離を移動するのみである。従って、工具3、工具ホルダ30及び工具ポット6の振動は軽微であり、S14における待機時間を短くすることができる。S14における待機は、工具交換の都度必要である。待機時間の短縮は、マシニングセンタ1の加工時間の短縮に有効である。CPU71は、引き上げシリンダ46を動作してスライダ47を下降させS16、Z軸モータ14を駆動して主軸ヘッド2を下降させるS17。工具ポット6に装着した工具3は、スライダ47の下降により交換位置から割出位置に戻り、工具マガジン4内での循環移動が可能な状態となる。主軸20に装着した工具3は、主軸ヘッド2と共に加工領域に移動し、次工程の加工動作に備えて待機する。CPU71は、ストッパ48を非動作状態に戻しS18、スライダ47の昇降経路にストッパ片48aを突出させた後、ブロック番号nに1を加えS10、ステップS2に処理を移行して前述した動作を繰り返す。以上のように制御装置7は、加工プログラムをブロック単位で読み込み、読み込んだプログラムブロックに従って加工動作S5~S9又は工具交換動作S11~S17を実行する。加工動作中に制御装置7は、工具マガジン4を制御し、次工具を割出位置に位置決めし、更に中間位置に移動させる。工具交換動作に際し制御装置7は、主軸ヘッド2と共に交換アーム5を把持位置に移動させる。制御装置7は、交換アーム5の移動完了後、中間位置にある次工具を交換位置に移動させ、交換アーム5を動作させて工具交換を実現する。中間位置は、割出位置と交換位置との間に設定してある。図3Bに示す如く、中間位置にある次工具は、把持位置に移動する交換アーム5と干渉しない。次工具は、交換アーム5の動作前に交換位置に移動する。中間位置は、交換位置に近く、交換位置に移動した次工具の振動は軽微である。交換アーム5は、動作開始前に、次工具の振動収束に要する長い待機時間を必要としない。次工具は、前工具での加工動作中に中間位置に移動する。割出位置から中間位置への移動に要する時間は、工具交換動作の時間に影響を与えない。マシニングセンタ1は、工具交換時間を含めた加工時間を短縮することができる。中間位置は、交換位置に移動した次工具の振動を抑えるという観点から見た場合、主軸ヘッド2と共に上昇する交換アーム5と干渉しない範囲において、可及的に交換位置の近くに設定するのが望ましい。以上に説明した実施の形態を部分的に変更した変更形態について説明する。1中間位置は、割出位置と交換位置との間に複数設定してもよい。小径工具は、把持位置に移動する交換アーム5との干渉が生じ難い。大径工具は、把持位置に移動する交換アーム5との干渉が生じ易い。中間位置は、小径工具に対しては交換位置の近くに設定し、大径工具に対しては、小径工具の中間位置よりも交換位置から離れて設定する。図7は、複数の中間位置の設定例を示す図表である。図7には、直径が異なる4種の工具3の待機角度が示してある。待機角度は、中間位置にある工具3及び工具ポット6の中心軸が鉛直線に対してなす角度である。工具3は、大径工具と小径工具にサイズ分けし、大径工具工具番号1、2の待機角度は45°、小径工具工具番号3、4の待機角度は30°とすることができる。また工具番号1~4の工具の待機角度を個別に設定してもよい。設定した待機角度は、制御装置7に設けた不揮発性メモリに各工具に対応づけて記憶して使用する。複数の待機角度を設定する場合、スライダ47の昇降経路に沿って複数のストッパ48を設ける。制御装置7は、次工具の種類を判別し、対応するストッパ48を動作させることで、工具ポット6及び工具3を最適な待機位置に移動させるように動作する。2割出位置、中間位置及び交換位置の間での工具3の移動は、実施の形態に示す支軸62を中心とする工具ポット6の揺動に限らず、工具3の軸方向と直交する方向への工具ポット6の平行移動等の他の動作で実現してもよい。3実施の形態の次工具は、引き上げシリンダ46とストッパ48の動作により、割出位置から中間位置に移動し、また中間位置から交換位置に移動する。次工具の移動は、2段階の動作が可能なシリンダ、2つのシリンダの組み合わせ等によって実現してもよい。"