"中空部が形成された第1軸部材と、前記第1軸部材の前記中空部に挿入される第2軸部材と、前記第1軸部材を回転軸まわりに回転させる駆動部と、前記中空部に対して前記回転軸の一端側に配置され、前記第1軸部材及び前記第2軸部材に連結された動力伝達部と、前記中空部に対して前記回転軸の他端側に配置され、前記第1軸部材と前記第2軸部材との少なくとも一方の軸部材の回転に関する情報を検出する検出部と、前記第1軸部材又は前記第2軸部材の少なくとも一部に配置され、前記第1軸部材又は前記第2軸部材が回転される回転状態によって少なくとも前記中空部を流れる流体を前記他端側から前記一端側に向けて排出する排出部とを備えることを特徴とする駆動装置。前記排出部は、前記中空部を構成する前記第1軸部材の内面及び前記中空部に挿入される前記第2軸部材の外面の少なくとも一方に設けられることを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。前記排出部は、前記第1軸部材と前記第2軸部材とのうち少なくとも一方を用いて、前記回転軸の軸方向に沿った所定の一方向に前記流体を排出する手段を有することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の駆動装置。前記第2軸部材は、前記第1軸部材のトルクが伝達される軸部材と、該軸部材の外面を覆った状態に設けられる円筒部材と、前記円筒部材における前記所定方向への回転動作を許容するとともに前記所定方向と反対の回転動作を規制する回転規制部と、を含み、前記排出部が前記円筒部材の外周面に設けられていることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の駆動装置。前記排出部は、螺旋状の溝から構成されることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の駆動装置。前記検出部は、前記駆動部に対して前記第1軸部材の前記他端側の部分及び前記駆動部に対して前記第2軸部材の前記他端側の部分のうちの少なくとも一方に設けられた指標部と、前記指標部を介した光を受光する受光部と、を含むことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の駆動装置。軸部材と、前記軸部材を駆動する請求項1から5のいずれか一項に記載の駆動装置とを備えることを特徴とするロボット装置。ギヤ付きモータは、減速機のギヤにグリス等の潤滑剤や防錆剤等の液体が用いられることがあり、この液体がモータの回転軸と減速機の出力軸とを介してエンコーダまで流れる可能性がある。エンコーダは、例えばスケールが上記の液体で覆われると、検出精度が低下する可能性がある。結果として、このギヤ付きモータが搭載された機械の動作の精度が低下する可能性がある。本発明は、上記の問題に鑑み成されたものであって、回転情報の制御の精度低下を低減できる駆動装置及びロボット装置を提供することを目的とする。本発明の第1の態様に従えば、中空部が形成された第1軸部材と、前記第1軸部材の前記中空部に挿入される第2軸部材と、前記第1軸部材を回転軸まわりに回転させる駆動部と、前記中空部に対して前記回転軸の一端側に配置され、前記第1軸部材及び前記第2軸部材に連結された動力伝達部と、前記中空部に対して前記回転軸の他端側に配置され、前記第1軸部材と前記第2軸部材との少なくとも一方の軸部材の回転に関する情報を検出する検出部と、前記第1軸部材又は前記第2軸部材の少なくとも一部に配置され、前記第1軸部材又は前記第2軸部材が回転される回転状態によって少なくとも前記中空部を流れる流体を前記他端側から前記一端側に向けて排出する排出部とを備える駆動装置が提供される。本発明の第2の態様に従えば、軸部材と、前記軸部材を駆動する上記の駆動装置とを備えるロボット装置が提供される。本発明によれば、回転情報の制御の精度低下を抑制できる駆動装置及びロボット装置を提供することができる。以下、本発明の駆動装置及びロボット装置に係る一実施形態について図面を参照しながら説明する。第1実施形態図1は、第1実施形態の駆動装置の概略構成を示す図である。図1に示す駆動装置1は、モータ駆動部2と、モータ2を保持するケーシング3と、モータ2によって回転するモータ軸第1軸部材4と、出力軸第2軸部材5と、モータ軸4の回転を出力軸5へ伝える減速機動力伝達部6と、モータ軸4と出力軸5の少なくとも一方の回転に関する回転情報例、回転位置や回転速度等を検出する検出部7と、駆動装置1の各部を制御する制御部8とを備える。駆動装置1は、モータ2で発生するトルクによってモータ軸4を回転させ、モータ軸4の回転を減速機6により減速させた回転速度で、出力軸5を回転させることができる。モータ軸4及び出力軸5は、それぞれ、回転軸10まわりに回転可能に設けられている。本実施形態の検出部7は、モータ軸4の回転に関する回転情報を検出する第1エンコーダ11と、出力軸5の回転に関する回転情報を検出する第2エンコーダ12とを有する。制御部8は、検出部7の検出結果に基づいてモータ2を制御してモータ軸4の回転情報を制御し、結果として出力軸5の回転情報を制御することができる。なお、制御部8は、駆動装置1の外部の装置、例えば駆動装置1が実装されたロボット装置を制御する制御装置であってもよい。以下、各図に示すXYZ直交座標系を参照しつつ、各部材の位置関係について説明する。このXYZ直交座標系において、Z軸はモータ軸4及び出力軸5の回転軸10に平行であり、X軸及びY軸は、それぞれZ軸に直交し、かつ互いに直交する。本実施形態のモータ2は、モータ軸4の外周面15に取り付けられた磁石16と、磁石16を囲むように回転軸10の周囲に配置されたコイル17とを有する。モータ2は、モータ2の外部からコイル17へ供給される電力により発生する磁界から磁石16が受ける力によって、磁石16とモータ軸4とを一体として回転させることができる。本実施形態の磁石16は、その一部が直接的に又は他の部材を介して間接的にモータ軸4の外周面15と当接しており、他の一部がモータ軸4の外周面15との間に空隙を形成するようにモータ軸4の外周面15から離れている。なお、モータ軸4は、モータ2の一部であってもよく、この場合に駆動部は、磁石16及びコイル17を含んで構成される。モータ2は、モータ軸4を回転させる動力を発生するものであれば、その構成を適宜変更することができる。例えば、磁石16は、永久磁石でもよいし、電磁石でもよい。モータ2は、磁石16が電磁石であって、コイル17に代えて永久磁石が設けられている構成でもよい。本実施形態のモータ軸4は、中空の略円筒形状である。モータ軸4は、第1軸受22を介してケーシング3に回転自在に支持されている。本実施形態において、モータ軸4は、磁石16よりも回転軸10の一端側-Z側の部分ここでは端部にて減速機6と接続されている。本実施形態の出力軸5は、略円柱形状であり、モータ軸4の中空部19にモータ軸4と同軸で挿通されている。出力軸5のZ側の端部は、第2軸受25を介してモータ軸4に回転自在に支持される。出力軸5は、減速機6を介してモータ軸4と連結されている。減速機6は、回転軸10の一端側-Z側にてケーシング3に保持されている。減速機6は、例えば波動歯車減速機等であり、1つ又は2つ以上のギヤやギヤを支持する軸受等を含んで構成される。本実施形態の減速機6は、モータ軸4の回転を1つ以上のギヤを介して出力軸5へ伝えることによって、出力軸5をモータ軸4とは異なる回転速度で回転させることができる。なお、動力伝達部は、モータ軸4の回転を出力軸5へ伝えるものであれば、その構成を適宜変更することができる。例えば、動力伝達部は、出力軸5をモータ軸4と同じ回転速度で回転させてもよいし、出力軸5をモータ軸4よりも速い回転速度で回転させてもよい。すなわち、動力伝達部の変速比は、1未満でもよいし、1以上でもよい。また、動力伝達部の変速比は、固定値であってもよいし、可変値であってもよい。検出部7の第1エンコーダ11は、第1スケール23と、第1スケール23へ光を照射する第1照明部26と、第1スケール23を介した光を受光する第1受光部27とを有する。第1スケール23は、モータ軸4のうち磁石16よりも回転軸10の他端側Z側の部分ここでは端部に、回転軸10と直交して取り付けられている。第1エンコーダ11は検出部本体24に取り付けられている。検出部7の第2エンコーダ12は、第2スケール28と、第2スケール28へ光を照射する第2照明部29と、第2スケール28を介した光を受光する第2受光部30とを有する。第2スケール28は、出力軸5のうち磁石16よりも回転軸10の他端側Z側の部分ここでは端部に、回転軸10と直交して取り付けられている。第2エンコーダ12は検出部本体24に取り付けられている。第1照明部26及び第2照明部29は、それぞれ、例えばLED等の発光素子を含んで構成される。第1照明部26は、第1スケール23と対向して配置されている。第2照明部29は、第2スケール28と対向して配置されている。第1受光部27及び第2受光部30は、それぞれ、例えばフォトダイオード等の光電変換素子を含んで構成される。第1受光部27は、第1照明部26から射出されて第1スケール23で反射した光が入射する位置に、配置されている。第2受光部30は、第2照明部29から射出されて第2スケール28で反射した光が入射する位置に、配置されている。図2は、第1実施形態の駆動装置の第1スケール及び第2スケールを示す平面図である。図3は、第1実施形態の駆動装置の検出部の機能構成を示すブロック図である。図2に示す第1スケール23は、第1のINCパターンインクリメンタルパターン31と、回転軸10からの放射方向径方向で第1のINCパターン31よりも内側に配置された第1のABSパターンアブソリュートパターン32とを有する。第1受光部27は、第1のINCパターン31で反射した光と、第1のABSパターン32で反射した光をそれぞれ検出することができる。第2スケール28は、第2のINCパターンインクリメンタルパターン33と、回転軸10からの放射方向で第2のINCパターン33よりも内側に配置された第2のABSパターンアブソリュートパターン34とを有する。第2受光部30は、第2のINCパターン33で反射した光と、第2のABSパターン34で反射した光をそれぞれ検出することができる。本実施形態において、検出部7の第2エンコーダ12は、第1エンコーダ11と同様の構成である。ここでは、第1エンコーダ11の構成について代表的に説明する。第1スケール23の第1のABSパターン32は、回転方向の絶対位置情報を表すものであり、例えば所定数のM系列符合で構成される。第1のINCパターン31は、回転方向の相対位置情報を表すものであり、例えばパルスのパターンで構成される。また、例えば、第1のINCパターン31は、上記絶対位置情報の内挿用に用いられたり、回転方向の算出に用いられる。第1のABSパターン32と第1のINCパターン31は、それぞれ、符合が1Hとなる光の反射部と、符合が0Lとなる光の吸収部とを有する。光の反射部は、例えば、金、アルミニウム、クロム、銅等の反射率が高い部材で形成される。光の吸収部は、例えば、黒色塗料が塗布された層、黒色アルマイト層、めっき層例、ニッケルめっき層、酸化クロム層等の光を吸収する層で形成される。図3に示す第1エンコーダ11は、第1受光部27を制御するとともに第1受光部27からの信号を処理する第1信号処理部35を有する。本実施形態の第1信号処理部35は、増幅部や二値化部、フィルタ部、A/D変換部、演算処理部等を含む。第1信号処理部35は、例えばASICApplicationSpecificIntegratedCircuit等の半導体装置演算回路により構成される。第1信号処理部35は、各種処理を実行させるプログラムが実装されたコンピュータシステムにより構成されていてもよい。第1信号処理部35は、第1受光部27に所定のタイミングで入射した光の光量等の情報を第1受光部27から受信することができる。第1信号処理部35は、第1のABSパターン32で反射した光に関する第1受光部27の検出結果と、第1のABSパターン32の符合とを照合することによって、第1のABSパターン32の回転位置、すなわちモータ軸4の回転位置を検出することができる。また、第1信号処理部35は、第1のINCパターン31で反射した光に関して所定の時間間隔で検出した第1受光部27の検出結果を比較することによって、所定の時間間隔における第1のINCパターン31の回転位置の変化量、すなわちモータ軸4の回転方向を加味した回転速度を検出することができる。第1信号処理部35は、モータ軸の回転に関する回転情報、例えばモータ軸4の回転位置を示す情報と回転速度を示す情報の少なくとも一方を第1上位システム36へ送信する。本実施形態において、第1上位システム36は、制御部8の一部である。制御部8は、第1上位システム36が第1信号処理部35から受信した回転情報に基づいてモータ2を制御し、結果としてモータ軸4の回転情報例、回転位置、回転数、回転速度等を制御することができる。また、第2エンコーダ12は、第1信号処理部35と同様の第2信号処理部37を有し、出力軸5の回転情報を第2上位システム38へ送信することができる。本実施形態において、第2上位システム38は制御部8の一部であり、制御部8は、第2上位システム38が第2信号処理部37から受信した回転情報に基づいてモータ2を制御し、結果として出力軸5の回転情報例、回転位置、回転数、回転速度等を制御することができる。なお、制御部8は、出力軸5の回転速度とモータ軸4の回転速度とのうちのの一方の回転速度、及び減速機6の変速比減速比を用いて、出力軸5の回転速度とモータ軸4の回転速度の他方の回転速度の推定値を算出することもできる。制御部8は、回転速度の推定値と計測値とを比較すること等で、第1エンコーダ11の検出結果と第2エンコーダ12の検出結果の整合性を調べること等もできる。このように、出力軸5の回転速度とモータ軸4の回転速度とのうちの一方の回転速度を用いて他方の回転速度を求めることもできるので、第1エンコーダ11又は第2エンコーダ12は、設けられていなくてもよい。また、駆動装置1は、第1信号処理部35が制御部8の一部であって、第1エンコーダ11が第1信号処理部35を含んでいなくてもよい。ところで、減速機6は、ギヤあるいは軸受を潤滑するグリス等の潤滑剤や防錆剤等の流体例、液体や気体とともに使用されている。この流体は、モータ軸4の中空部19を伝って、減速機6から検出部7へ向って流れる可能性がある。この流体が第1スケール23又は第2スケール28を濡らすと、検出部7の検出精度が低下する可能性がある。また、この流体が検出部7のスケール以外の構成要素に付着した場合にも検出部7の検出精度が低下する可能性がある。これに対し、本実施形態に係る駆動装置1は、モータ軸4及び出力軸5が回転する回転状態において上記中空部19を流れる流体を他端側から一端側に向けて排出する排出部排出手段を有している。図4は第1実施形態の駆動装置1の要部を拡大して示す図である。図4に示すように本実施形態に係る排出部42は、出力軸5の外面に設けられた溝5aを有している。この溝5aはモータ軸4の内面中空部19に対して僅かな隙間を生じさせるようになっている。本実施形態に係る溝5aは、例えば螺旋状からなるものである。このような螺旋状の溝5aは駆動装置1の駆動に伴ってモータ軸4及び出力軸5が相対的に回転すると溝5a内の流体に対して減速機6側に排出する排出力を付与するようになっている。例えば、螺旋状の溝5aは出力軸5の軸方向に直線的に形成される溝に比べて経路を長く取ることができるので、流体が検出部7側に流れる込むリスクを低減することができる。上記溝5aの形状は上述の螺旋状に限られず、モータ軸4及び出力軸5の回転に伴って流体を減速機6側に排出する排出力を付与するものであれば種々の形状を適用可能である。また、上記溝5aは出力軸5の外面に沿って連続的に形成されていてもよいし、断続的に複数形成されていても構わない。複数の溝5aを出力軸5の外面に沿って設ける場合、各溝5aを同一の形状としても構わないし、異なる形状としても構わない。また、排出部42は出力軸5の外面に直接溝を加工することで形成したものでもよいし、溝5aが形成された別部材を出力軸5の外面に嵌合又は貼着等によって取り付けた構成であっても構わない。また、排出部42は、出力軸5における少なくとも中空部19に挿入される部分に設けられていれば良く、出力軸5の全体に設けられていても構わない。また、出力軸5の外面の一部のみに排出部42を設ける場合、排出部42は出力軸5における一端側-Z側に設けるのが望ましく、これによれば流体の減速機6側から検出部7側への流れ込みを確実に防止することが可能となる。本実施形態の駆動装置1は、モータ2が回転することでモータ軸4の回転が減速機6を介して出力軸5へと伝達され、モータ軸4及び出力軸5が所定方向に回転した状態となる。このとき、減速機6から中空部19に流れ出した流体は出力軸5の外面に設けられた排出部42の溝5aに入り込むが、溝5aに入り込んだ流体は出力軸5がモータ軸4に対して相対的に回転することで図4に示したように減速機6側-Z方向へと向かう排出力を付与することができる。従って、駆動装置1は、駆動時に溝5a内に入り込んだ流体が検出部7側へ流れ込むのを良好に防止又は低減できる。なお、上記説明では、排出部42を出力軸5の外面のみに設けた構成を例に説明したが、モータ軸4の一部或いは出力軸5及びモータ軸4の双方に排出部42を設ける構成であっても構わない。図5、6は排出部42の変形例に係る構成を示す図であり、図5は排出部42がモータ軸4側に設けられた構成を示す図であり、図6は排出部42が出力軸5及びモータ軸4の双方に設けられた構成を示す図である。本変形例に係る排出部42は、図5に示すようにモータ軸4の内面中空部19をなす面に設けられた溝4aを有している。溝4aは出力軸5の外面に対して僅かな隙間を生じさせるようになっている。溝4aは、例えば螺旋状からなるものである。このような螺旋状の溝4aは、駆動装置1の駆動に伴ってモータ軸4及び出力軸5が相対的に回転すると、溝4a内の流体に対して減速機6側に排出させる排出力を付与できるようになっている。上記溝4aの形状は上述の螺旋状に限られず、モータ軸4及び出力軸5の回転に伴って流体を他端側から一端側に向かって排出するものであれば種々の形状を適用可能である。また、上記溝4aはモータ軸4の内面に沿って連続的に形成されていてもよいし、断続的に複数形成されていても構わない。複数の溝4aをモータ軸4の内面に沿って設ける場合、各溝4aを同一の形状としても構わないし、異なる形状としても構わない。この構成においても、駆動装置1の駆動に際し、減速機6から中空部19に流れ出した流体はモータ軸4の内面に設けられた溝4aへと入り込むが、溝4aに入り込んだ流体にはモータ軸4が出力軸5に対して相対的に回転することで減速機6側へと向かう排出力が付与される。従って、駆動装置1は、駆動時に溝4a内に入り込んだ流体が検出部7側へ流れ込むのを良好に防止又は低減することができる。また、別の変形例に係る排出部42は、図6に示すようにモータ軸4の内面に設けられた溝4a及び出力軸5の外面に設けられた溝5aを有している。溝4aが形成されたモータ軸4の内面及び溝5aが形成された出力軸5の外面の間には僅かな隙間が生じている。溝4a,5aは、駆動装置1の駆動に伴ってモータ軸4及び出力軸5が相対的に回転すると、溝4a,5a内の流体に対して減速機6側に排出させる排出力を付与できるようになっている。この構成においても、駆動装置1の駆動に際し、減速機6から中空部19に流れ出した流体は溝4a,5aへと入り込むが、溝4a、5aに入り込んだ流体にはモータ軸4及び出力軸5が相対的に回転することで減速機6側へと向かう排出力が付与される。従って、駆動装置1は、駆動時に溝4a、5a内に入り込んだ流体が検出部7側へ流れ込むのを良好に防止又は低減することができる。第2実施形態次に、第2実施形態について説明する。第2実施形態において第1実施形態と同様の構成要素については、第1実施形態と同じ符号を付してその説明を簡略化あるいは省略することがある。図7は第2実施形態の駆動装置の概略構成を示す図である。図8は駆動装置の要部の構成を示す平面図である。図7に示す駆動装置1は、モータ2と、ケーシング3と、モータ軸4と、出力軸5と、減速機6と、検出部7と、制御部8とを備える。本実施形態に係る出力軸5は、図7に示すようにモータ軸4のトルクが伝達される軸本体軸部材50と、該軸本体50の外面を覆った状態に設けられる円筒部材51と、回転規制部52と、を含んで構成される。回転規制部52は、円筒部材51における所定方向への回転動作を許容するとともに所定方向と反対の回転動作を規制するためのものであり、例えばラチェット機構により構成されるものである。ここで、所定方向とは、駆動装置1の駆動時に減速機6の回転動作により出力軸5が回転する方向を意味する。回転規制部52は、図8に示すように円筒部材51の一端側減速機6側に設けられた係止部52aと、該係止部52aに形成された凹凸部52bに係合する係合部52cと、を含む。係合部52cは円筒部材51が一方向に移動する場合は凹凸部52bを乗り越えるものの、円筒部材51が他方向に回転した場合は凹凸部52bを乗り越えず円筒部材51の動きを係止するようになっている。回転規制部52は、出力軸5の軸本体50が所定方向に回転する際、軸本体50とともに円筒部材51を所定方向に回転させるようになっている。一方、回転規制部52は、出力軸5の軸本体50が所定方向と反対に回転する際、円筒部材51が軸本体50と回転するのを規制するようになっている。本実施形態においては、円筒部材51の外周面に排出部60が設けられており、排出部60は円筒部材51の外面に設けられた溝51aを有している。この溝51aはモータ軸4の内面に対して僅かな隙間を生じさせるようになっている。本実施形態に係る溝51aは、第1実施形態に係る溝4aと同様に例えば螺旋状からなるものである。このような構成に基づき、駆動装置1は、モータ2で発生するトルクによってモータ軸4を回転させ、モータ軸4の回転を減速機6により減速させた回転速度で、出力軸5を所定方向に回転させるようになっており、このとき円筒部材51が出力軸5とともに所定方向に回転するようになっている。溝51aが設けられた円筒部材51は、駆動装置1の駆動に伴って出力軸5が所定方向に回転すると軸本体50とともに回転し、円筒部材51及びモータ軸4が相対的に回転した状態となる。これにより溝51a内の流体には減速機6側へと向かう排出力が付与されるようになっている。上記溝51aの形状は上述の螺旋状に限られず、モータ軸4及び出力軸5の回転に伴って流体を減速機6側に排出する排出力を付与するものであれば種々の形状を適用可能である。また、上記溝51aは円筒部材51の外周面に沿って連続的に形成されていてもよいし、断続的に複数形成されていても構わない。複数の溝51aを円筒部材51の外周面に沿って設ける場合、各溝51aを同一の形状としても構わないし、異なる形状としても構わない。また、排出部60は円筒部材51の外周面に直接溝を加工することで形成したものでもよいし、溝51aが形成された別部材を円筒部材51の外周面に嵌合又は貼着等することで取り付けた構成であっても構わない。また、排出部60は、円筒部材51における少なくとも中空部19に挿入される部分に設けられていれば良く、円筒部材51の全体に設けられていても構わない。また、円筒部材51の一部のみに排出部60を設ける場合、排出部60は円筒部材51における一端側-Z側に設けるのが望ましく、これによれば流体の減速機6側から検出部7側への流れ込みを確実に防止することが可能となる。また、図5bに示した変形例のように、排出部60としてモータ軸4の内面に設けられた溝4aを含んだ構成を採用しても構わない。本実施形態の駆動装置1は、モータ2が回転することでモータ軸4の回転が減速機6を介して出力軸5へと伝達され、モータ軸4及び出力軸5が所定方向に回転した状態となる。このとき、円筒部材51が出力軸5と一体的に所定方向に回転する。よって、減速機6から中空部19に流れ出した流体は円筒部材51の外周面に設けられた排出部60の溝51aに入り込むが、溝51aに入り込んだ流体は円筒部材51がモータ軸4に対して相対的に回転することで減速機6側へと向かう排出力を付与することができる。従って、駆動装置1は、駆動時に溝51a内に入り込んだ流体が検出部7側へ流れ込むのを良好に防止又は低減できる。また、本実施形態に係る駆動装置1は、例えば軸本体50が所定方向と反対側に回転する場合、円筒部材51は回転規制部52によって軸本体50とともに回転することが規制される。このように円筒部材51が回転しないため、円筒部材51の外周面に設けられた排出部60が流体の排出方向と逆方向に回転することが防止される。よって、排出部60所定方向と反対に回転することで溝51a内の流体が検出部7側に流れ込むのを防止できる。第3実施形態次に、第3実施形態について説明する。図9は、第3実施形態のロボット装置の概略構成を示す図である。図9に示すロボット装置100は、末節部101と、中節部102と、末節部101と中節部102とを接続する関節部103とを備える。ロボット装置100は、中節部102で発生した動力で末節部101を動かすことによって、各種処理を実行することができる。なお、上記実施形態で説明した駆動装置は、ロボット装置100のアーム部を駆動する駆動部として用いてもよい。中節部102は、上記の実施形態で説明した駆動装置104例、駆動装置1と、駆動装置104を収容する筐体105と、駆動装置104の出力軸と接続された回転軸部材106と、回転軸部材106に固定された第1歯車107とを有する。回転軸部材106は、駆動装置104の出力軸の一部でもよい。第1歯車107は、例えばベベルギヤである。関節部103は、筐体105に基端が固定されて筐体105から突出する支持部108と、支持部108に固定されて支持された軸部109と、軸部109に回転可能に取り付けられた第2歯車110を有する。軸部109は、末節部101の一部である接続部111を貫通しており、末節部101を軸部109のまわりで回転可能なように、末節部101を支持している。第2歯車110は、末節部101の接続部111に固定されている。第2歯車110は、例えばベベルギヤであり、第1歯車107と噛み合わされている。本実施形態のロボット装置100は、駆動装置104の駆動によって回転軸部材106が回転し、回転軸部材106と一体的に第1歯車107が回転する。第1歯車107が回転すると、第1歯車107の回転が第2歯車110に伝達され、第2歯車110が回転する。第2歯車110が回転すると、接続部111が回転することによって、末節部101が軸部109を中心に回転する。本実施形態のロボット装置100は、駆動装置104の回転数制御の低下が抑制されているので、末節部101の動作を高精度に制御することができる。本発明の適用範囲は、上記の実施形態に限定されない。上記の実施形態で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、上記の実施形態で説明した要件の1以上を用いない場合もある。"