柔軟で内部に圧力を加えることによって伸縮可能な複数のチューブを互いに螺旋状に巻きつけ、各チューブの一端を密閉して形成した管集成体を具備し、該管集成体の前記複数のチューブの各々の前記密閉した端部とは反対側の端部を流体圧源に接続するようにした管内推進装置において、前記複数のチューブのうち1本のチューブに前記流体圧源から圧力を印加し、該チューブを減圧すると共に他の1本のチューブを加圧し、上記の工程を最初のチューブに戻るまで重複することなく全てのチューブについて順次に行い、上記~の工程を繰り返すことによって前記管集成体が管内において該管の軸方向に移動するようにした管内推進装置。前記管集成体は少なくとも3本のチューブを具備する請求項1に記載の管内推進装置。前記少なくとも3本のチューブは中空チャンネルまたは電線を中心として互いに螺旋状に巻きつけられている請求項2に記載の管内推進装置。前記少なくとも3本のチューブはシリコーンゴムより成り、前記中空チャンネルと共にシリコーンゴムによって被覆され一体化している請求項1~3の何れか1項に記載の管内推進装置。請求項1~4の何れか1項に記載の管内推進装置を備えた内視鏡。特許文献1に記載のバルーン式推進装置は、手動による操作が複雑であるだけでなく、内視鏡先端部でしか推進力が発生できない問題がある。非特許文献1の逆ねじ式の推進装置は腸壁に対して強い摩擦動作を起こすため人体で用いる場合には安全性に問題があり、非特許文献2に記載のラバーアクチュエータ式の推進装置は動きが小刻みなため推進速度が遅い問題があり、更に、非特許文献3に記載の蠕動運動式の推進装置は、速度が遅く、流路を塞ぎ、腸壁等に対して摩擦も生じるといった問題がある。本発明は、こうした従来技術の問題を解決することを技術課題としており、特に内視鏡のような小型の装置を小腸のようなルーメンまたは管内で連続的に推進する管内推進装置を提供することを目的としている。また、本発明は、こうした推進装置を備えた内視鏡を提供することを目的としている。請求項1に記載の本発明によれば、柔軟で内部に圧力を加えることによって伸縮可能な複数のチューブを互いに螺旋状に巻きつけ、各チューブの一端を密閉して形成した管集成体を具備し、該管集成体の前記複数のチューブの各々の前記密閉した端部とは反対側の端部を流体圧源に接続するようにした管内推進装置において、前記複数のチューブのうち1本のチューブに前記流体圧源から圧力を印加し、該チューブを減圧すると共に他の1本のチューブを加圧し、上記の工程を最初のチューブに戻るまで重複することなく全てのチューブについて順次に行い、上記~の工程を繰り返すことによって前記管集成体が管内において該管の軸方向に移動するようにした管内推進装置を要旨とする。また、本発明の他の特徴によれば、前記推進装置の管集成体の先端部に取付けられたCCDのようなイメージセンサと対物レンズを含む光学装置、LEDのような照明装置、診断装置、ハサミやクリップのようなサンプル採取装置或いはこれらを組合せた先端デバイスを備えた内視鏡が提供される。本発明によれば、複数のチューブを捻って接着して細長い紐状の本体を形成し、該本体を管内に配して、チューブ内を1本ずつ順番に加圧すれば、本体全体が螺旋捻転運動して、本体を管内で推進することができる。複数のチューブが少なくとも3本のチューブを具備する場合、加圧する順序を逆にすることによって螺旋捻転運動の方向も逆転し推進方向が逆転する。また体軸に沿った長さは常に変わらないので、ここに柔軟な中空管やケーブルを通せば、軟性内視鏡としても利用できる。また元来柔軟なチューブを束ねただけなので柔軟で、屈曲部も容易に通過可能である。本発明を内視鏡の推進装置として用いる場合、従来の内視鏡、例えばダブルバルーン式の推進装置を備えた内視鏡と比較して、格段に容易に内視鏡を操作可能となる。また逆ねじ式の推進装置は直径17mmで速度17mms、ラバーアクチュエータ式の推進装置は直径12mm程度で速度は31mms、蠕動運動式の推進装置は直径15mmで17mmsであるのに対して、本発明によれば、直径5mm程度で速度は40mms程度と圧倒的に小型で高速な推進装置を製造可能となる。以下、添付図面を参照して、本発明の好ましい実施形態を説明する。図1において、本発明の好ましい実施形態による内視鏡10は、中心チャンネル16の周囲に複数の本実施形態では、第1、第2、第3チューブ14a、14b、14cを互いに螺旋状に巻き付け或いは撚り合わせて形成された細長い紐状の管集成体から成る本体14と、該本体14の先端に取付けられたCCDのようなイメージセンサと対物レンズを含む光学装置、LEDのような照明装置、診断装置、ハサミやクリップのようなサンプル採取装置或いはこれらを組合せた先端デバイス12とを具備している。中心チャンネル16には、参照番号16aで示すような先端デバイス12からの光信号を伝達するための光ファイバー、先端デバイス12へ電力を供給するためのケーブル、先端デバイス12を操作するためのワイヤー等を通すことができる。こうして、先端デバイス12を、その制御装置、処理装置、表示装置17等に接続可能となる。第1、第2、第3チューブ14a、14b、14cは柔軟な材料、例えばシリコーン樹脂やシリコーンゴムから形成されている。本体14は、第1、第2、第3チューブ14a、14b、14cを互いに螺旋状に巻き付け或いは撚りあわせた後に、その表面をシリコーンゴムを塗布、被覆して第1、第2、第3チューブ14a、14b、14cを互いに接着して形成することができる。第1、第2、第3のチューブ14a、14b、14cは、夫々第1空圧供給管路20a、第2空圧供給管路20b、第3空圧供給管路20cを介して空圧源20に接続されている。第1、第2、第3空圧供給管路20a、20b、20cには、制御装置28によって制御される夫々第1、第2、第3制御弁24a、24b、24cが配設されている。第1、第2、第3制御弁24a、24b、24cは例えば2位置3ポートのソレノイド弁とすることができ、制御装置28によって各々のソレノイドを付勢、消勢することによって、第1、第2、第3のチューブ14a、14b、14cを独立に空圧源20に連通させたり大気に開放することができる。空圧源20は、コンプレッサーや病院内のサービスエアとすることができる。制御装置28は、第1、第2、第3制御弁24a、24b、24cのソレノイドへ電位を供給する電源、電位を供すべきソレノイドを切り換えるためのリレー、切換のタイミングをとるためのタイマー、全体を制御するためのマイクロコンピューター等を含むことができる。本体14の3本のチューブのうち1本のチューブ、例えば第1チューブ14a内に圧力を印加すると、図2に示すように、本体14は全体が螺旋状に変形して螺旋体14′となる。以下、この螺旋体14′の中心を螺旋体中心軸Ah、第1、第2、第3のチューブ14a、14b、14cの中心を体軸Abと定義する。本体14を管内で図3に示すように螺旋体14′変形させると、加圧されたチューブ、図3では第1チューブ14aが、螺旋体中心軸Ah沿いにすべての箇所で管18の内壁に密着した形態となる。図3では第1チューブ14aが加圧された状態であり、この状態から第1チューブ14aを減圧すると共に第2チューブ14bを加圧すると、第2チューブ14bが従前の第1チューブ14aの位置に移動する。すなわち、本体14が体軸Abを中心として反時計回りに回転する。そして第2チューブ14bが従前の第1チューブ14aの位置に移動した後、該第2チューブ14bを減圧すると共に第3チューブ14cを加圧することによって、上述の回転運動を行うことができ、第1、第2、第3のチューブ14a、14b、14c間でこのような加圧、減圧を順次繰り返すことによって、螺旋体14′が連続的に回転運動を続けることができる。このように体軸Abを中心として螺旋体14′が回転運動を行うことを螺旋捻転運動と称する。螺旋捻転運動を管内で行うと、螺旋体14′の体軸Abは管18、例えば小腸の内壁に対して傾いているため螺旋体14′は、螺旋体14′の体軸Abに垂直な方向に転がり、螺旋体14′が、図4に示すように、螺旋軌道を描いて移動する。本実施形態によれば、第1、第2、第3のチューブ14a、14b、14cの間で加圧する管を順次に変更することによって、周期運動の形態で推進力が生成される。周期的な連続運動を生成するには、構成する複数の要素を周期的に配置して、それらを順番に変更すればよい。既述の実施形態では、本体14は3本のチューブ14a~14cを備えている。然しながら、本発明は、この形態に限定されず、4本またはそれ以上のチューブを備えていてもよい。チューブが3本以上であれば周期を決定することができ、前進と後退の二つの動作を切り替えられる。但し、本体14が2本のチューブしか備えていない場合、周期的な回転運動とはならず移動することはできない。また、既述の実施形態では、流体圧源として空圧源20を示したが、本発明は、これに限定されず、作動流体として生理食塩水を用いてもよい。更に、内視鏡10がカメラによる観察専用の内視鏡の場合、中心チャンネル16を用いることなく、電線の周囲に直接チューブを螺旋状に巻きつけるようにしてもよい。