ベルト180を用いて動力軸160を介して回転力を伝達するベルトドライブ用プーリ装置100であって、前記動力軸160に同軸的に固定されると共に、第1ピッチ設定手段141を有する第1プーリ手段110と、前記第1プーリ手段110に対して同軸的に回転すると共に、第2ピッチ設定手段142を有する第2プーリ手段120と、前記第1ピッチ設定手段及び前記第2ピッチ設定手段141、142との協働により、前記ベルト180をピッチ140で保持するよう支持面全体を維持するベルト支持手段130と、を含み、力の伝達により前記プーリ装置100に負荷がかかることで、前記第1プーリ手段及び前記第2プーリ手段110、120と前記ベルト支持手段130の全てが共に同一方向に同一速度で回転する一方で、前記第2プーリ手段120が、前記負荷により前記第1プーリ手段110に対して反対方向に回転し、前記負荷により生じた相対回転が、前記ベルト支持手段130と前記第1ピッチ設定手段及び前記第2ピッチ設定手段141、142との前記協働を調整することにより、前記ベルト180の固定長が前記2つのプーリ手段110、120の間の更なる相対移動を生じなくなるまで、前記ピッチ140を増大させ、伝達する力の増大によりベルトの張力が増すと、前記ベルト支持手段130にかかる前記ベルト180の圧力が増大し、前記プーリ装置100におけるベルトのスリップが防止されて力の伝達が維持される、プーリ装置。前記第1プーリ手段及び前記第2プーリ手段が錐体210、220であり、前記ベルト支持手段が前記錐体の面230である、請求項1に記載のプーリ装置。前記第1プーリ手段及び前記第2プーリ手段がディスク510、520の対であり、前記ベルト支持手段がピン530である、請求項1に記載のプーリ装置。前記第1プーリ手段及び前記第2プーリ手段がディスク1410、1420の対であり、前記ベルト支持手段が内方向揺動ピン1430である、請求項1に記載のプーリ装置。前記第1プーリ手段及び前記第2プーリ手段がディスク1510、1520の対であり、前記ベルト支持手段が外方向揺動ピン1530である、請求項1に記載のプーリ装置。前記第1プーリ手段及び前記第2プーリ手段が単一のディスク1810、1820であり、前記ベルト支持手段が旋回ピン1830である、請求項1に記載のプーリ装置。本発明の目的は、固定速度式及び可変速度式の装置において回転機械力を伝達する自己張力式ベルトドライブ用プーリ装置を提供することである。上記目的及びその他の目的を達成するために、本発明はベルトを用いて動力軸を介して回転力を伝達すると共に、第1プーリ手段及び第2プーリ手段とベルト支持手段を有するベルトドライブ用プーリ装置を提供する。動力軸に同軸的に固定した第1プーリ手段は、第1ピッチ設定手段を備える。第1プーリ手段に対して同軸的に回転可能な第2プーリ手段は、第2ピッチ設定手段を備える。ベルト支持手段は、第1ピッチ設定手段及び第2ピッチ設定手段との協働により、一定のピッチでベルトを保持するよう支持面全体を維持する。力の伝達によりプーリ装置に負荷がかかることで、第1及び第2プーリ手段とベルト支持手段の全てが共に同一速度で同一方向に共に回転するが、第2プーリ手段は負荷がかかると第1プーリ手段に対して反対方向に回転する。かかる負荷によって生じた相対回転は、ベルト支持手段と第1及び第2ピッチ設定手段との協働を調整することにより、ベルトの固定長が2つのプーリ手段の間の更なる相対移動を生じなくなるまで、ピッチを増大させる。伝達する力の増大によりベルトの張力が増すと、ベルト支持手段にかかるベルトの圧力が増大し、プーリ装置におけるベルトのスリップが防止されて力の伝達が維持される。固定速度式及び可変速度式の両方のベルトドライブの用途における本発明に係る自己張力プーリ装置の構成を、図1で概略的に説明する。ベルト180を用いて動力軸160及び170を介して回転力を伝達するために、ベルトドライブの駆動プーリ部材100または従動プーリ部材190のいずれかとして使用されるプーリ装置の自己張力プーリアセンブリは、第1プーリ手段110、第2プーリ手段120、及びベルト支持手段130を有する。本発明によれば、第1プーリ手段110は動力軸160に同軸的に固定されており、第1ピッチ設定手段141を有する。第2プーリ手段120は、第1プーリ手段110に対して同軸的に回転し、第2ピッチ設定手段142を有する。ベルト支持手段130を使用することで、第1ピッチ設定手段141と第2ピッチ設定手段142との協働により、ベルトをピッチ140図面では透視した円で概略的に示すで保持するよう支持面全体を維持することができる。動作上、力の伝達によりプーリ装置100全体に負荷がかかることで、第1プーリ手段110、第2プーリ手段120、及びベルト支持手段130の全てが共に同一方向に同一速度で回転する。一方、第2プーリ手段120は、負荷により第1プーリ手段110に対して反対方向に回転する。この負荷により生じた第1プーリ手段110と第2プーリ手段120の相対回転は、ベルト支持手段130と第1ピッチ設定手段141及び第2ピッチ設定手段142との間の協働を調整することにより、ピッチ140を増大させる。このピッチを増大させる調整は、ベルト180の固定長が2つのプーリ手段110及び120の間の更なる相対移動を生じなくなるまで継続する。伝達力の増大によるベルト張力の増大は、ベルト支持手段130を加圧するベルト180の圧力を増大させるため、プーリ装置におけるベルトのスリップが防止される。図2は、錐体ベースのプーリ手段を有する本発明の実施形態に係る自己張力プーリ装置200を示す図である。図2の自己張力プーリアセンブリ200は第1錐体210と第2錐体220を有する。第1錐体210は動力軸260に同軸的に固定されている。第2錐体220は第1錐体210に対して同軸的に回転し、その中心穴に作成したねじ山242を備えているが、このねじ山は動力軸260の対応するねじ山241とねじ係合する。2つの錐体210及び220のベルト支持面230は、動力軸のねじ山241と係合する第2錐体220のねじ山242との協働によりベルト280をピッチ240で保持するよう、支持面全体を提供して維持する。動作上、力の伝達により錐体ベースのプーリ装置200全体に負荷がかかることで、動力軸260に固定された第1錐体210、第2錐体220、及び2つの錐体の支持面230の全てが共に同一方向に同一速度で回転する。一方、第2錐体220は負荷によって第1錐体210に対して反対方向に回転する。この負荷によって生じた2つの錐体の間の相対回転は、錐体面230と、係合する動力軸260のねじ山241と第2錐体220のねじ山242との協働を調整することにより、ピッチ240を増大させる。ベルト280の固定長が2つの錐体の間の更なる相対移動を生じなくなるまで、ピッチの調整が継続される。伝達力の増大によってベルト張力が増大し、錐体面230を加圧するベルト280の圧力が増大するため、プーリ装置におけるベルトのスリップが防止される。プーリ装置200が負荷のかかる状況下で動作するにつれ、錐体ベースシステムの要素同士が協働してベルトを締め付ける。動作中にベルト280が第2錐体を引きずり、第1錐体に対して回転させると、第2錐体220と動力軸260のねじ山同士の係合により2つの錐体は互いに接近するよう移動する。これにより錐体面接触のピッチ240が増大し、ベルト280が締め付けられる。図3は、プーリ装置の中心軸を通る面に沿った、図2の錐体ベースプーリ装置の断面図を示す図である。かかる断面図では、図2の装置がより詳細に示されている。図4は別の錐体ベースのプーリ装置の断面図である。図4のプーリ装置400は図2及び図3のプーリ装置とはわずかに異なるが、動作の原理は同じである。図4の自己張力プーリアセンブリ400は、一対の2つの錐体420を有する。両錐体420は動力軸460に対して同軸的に回転し、その各々は中心穴に作成したねじ山442を有し、ねじ山442は動力軸460の対応するねじ山441とねじ係合する。なお、2つの錐体のねじ山はねじ山の向きが逆となっている。2つの錐体420のベルト支持面430は、動力軸のねじ山441と、係合はするが向きが逆である一対の錐体420のねじ山の各々との協働により、ベルト480をピッチ440で保持するよう支持面全体を提供して維持する。動作上、力の伝達により錐体ベースのプーリ装置400全体に負荷がかかることで、一対の2つの錐体420、動力軸460、及び2つの錐体の錐体面430の全てが共に同一方向に同一速度で回転する。一方、一対の錐体420は負荷により動力軸460に対して反対方向に回転する。この負荷により生じた一対の錐体と動力軸との相対回転は、ベルトと接する錐体面430と、係合する対の動力軸460のねじ山441及び2つの錐体420のねじ山442との協働を調整することにより、ピッチ440を増大させる。このピッチの調整は、ベルト480の固定長が2つの錐体420の間の更なる相対移動を生じなくなるまで継続する。伝達力の増大によるベルト張力の増大は、錐体面430を加圧するベルト480の圧力を増大させるため、プーリ装置におけるベルトのスリップが防止される。プーリ装置400が負荷のかかる状況下で動作するにつれて、図4の錐体ベースシステムの要素同士が協働してベルト480を締め付ける。動作中にベルト480が2つの錐体420を引きずり、動力軸460に対して回転させると、2つの錐体と動力軸の対向するねじ山同士が係合することにより、2つの錐体は互いに接近するように移動する。これにより錐体面接触のピッチ440が増大し、ベルト480が締め付けられる。図4の錐体ベースプーリアセンブリ400では錐体同期手段を使用することができる。例えば、1つ以上のピン425を使用することで、2つの錐体420は相対的な角度位相に関しては一定を保ちながら、動力軸460に沿った相対距離を変えることができる。図5は、交差した放射状スロットを有するディスクプーリ手段に基づくプーリ装置500を示す図である。プーリ装置500は、第1の対のディスク510と、これとは別の第2の対のディスク520と、多数のベルト支持ピン530を有する。第1の対のディスク510は動力軸560に同軸的に固定され、多数の傾斜放射状スロット541を有する。第2の対のディスク520は第1の対のディスク510と同軸であると共にそれらに対して回転可能であり、同数のピン配置放射状スロット542を有し、このスロット542の各々は第1の対のディスク510の傾斜放射状スロット541と交わっている。ベルト支持ピン530を使用すれば、第1の対のディスク510の傾斜放射状スロットと第2の対のディスク520のピン配置放射状スロット542との協働により、ベルト580をピッチ540で保持するよう支持面全体を維持することができる。動作上、力の伝達によりプーリ装置500全体に負荷がかかることで、ディスク510と520の2つの対とベルト支持ピン530の全てが共に同一方向に同一速度で回転する。一方、第2の対のディスク520は、負荷により第1の対のディスク510に対して反対方向に回転する。この負荷により生じた2つのディスク対同士の間の相対回転は、ピン530と2つのディスク対それぞれの交差した放射状スロット541及び542との間の協働を調整することで、ベルト580の固定長により2つのディスク対同士の更なる相対移動が生じなくなるまで、ピッチ540を増大させる。伝達力の増大によるベルト張力の増大は、ベルト支持ピン530を加圧するベルト580の圧力を増大させるため、プーリ装置におけるベルトのスリップが防止される。プーリ装置500が負荷のかかる状況下で動作するにつれ、図5のディスクベースのシステムの要素同士が協働してベルト580を締め付ける。動作中にベルト580が第1の対のディスク510の傾斜放射状スロット541において各ベルト係合ピン530を引きずり、矢印545で示す外後方方向にスライドさせると、第2の対のディスク520が押されて動力軸560に対して回転する。これによりベルト支持ピン530のピッチ540が増大して、ベルト580を締め付ける。なお、第1の対のディスク510のスロット541の各々は、放射状の線から力を駆動する方向に対して後方に傾斜している。ベルトドライブの従動プーリ装置として使用する場合には、スロットはシステムにおける負荷方向に対して前方に傾斜させるべきできある。図6はプーリ装置の中心軸を通る面に沿った、図5のディスクベースプーリ装置500の断面図である。かかる断面図では、図5の装置がより詳細に示されている。図7は図5のプーリ装置500のベルト締め付け機構を説明する図である。プーリ装置の要素同士の協働により、すなわち傾斜放射状スロット541を有する第1の対のディスク510と、ピン配置放射状スロット542を有する第2の対のディスク520と、ベルト支持ピン530が共に作用しあって、ベルト580を締め付ける力を生じる機構を確立する。反時計周り方向708に駆動されるベルトドライブの従動部材として使用される場合には、駆動力706によりプーリ装置に負荷がかかると、第1の対のディスク510の放射状スロット541の各々が傾斜していることで分配された負荷702の成分704が、ベルト580に対して外方向に作用する。駆動部材として使用される場合には、回転方向が逆となり、駆動方向と負荷力が入れ替わる。図8は、図5のプーリ装置500のタイプのベルト支持ピン、傾斜放射状スロット、ピン配置放射状スロットの協働を示す図である。図示したプーリ装置はベルトドライブの従動プーリとして使用するが、この場合、第1の対のディスクの放射状スロット541の各々は、その外端において負荷方向702の法線703から角度705だけ逸れるように傾斜する。一方、第2の対のディスクの各ピン配置放射状スロット542は、第1の対のスロット541と交差する。図8のプーリ装置を駆動プーリとして使用する場合には回転方向は逆となり、駆動方向と負荷方向が入れ替わる。かかるプーリ装置は、ベルトドライブにおいて駆動部材若しくは従動部材のいずれかとして、又は駆動もしくは従動の両方として同様に使用することができる。図9は、図8の協働を詳細に示す図である。図9は負荷のかかる状況下でのプーリ装置の要素同士の協働を示しているが、これはベルトドライブにおいて駆動部材若しくは従動部材として使用する場合のいずれの場合にも適用できる。3つの接点、即ちベルト支持ピン530とその傾斜放射状スロット541との接点902と、ピン配置放射状スロット542とピン530との接点904と、ベルト580とピン530との接点906における材料及び表面条件設計を選択することで、全ての3つの接点において十分な摩擦抵抗が提供され、反時計回りの矢印912で示すピンのその場での回転が防止される。このようなその場での回転が生じると、プーリ装置による動力伝達力が喪失する。図10は、図5のプーリ装置とは別のタイプのプーリ装置に対するベルト支持ピン1030と、傾斜放射状スロット1041と、ピン配置放射状スロット1042の協働を示す図である。図10は負荷のかかる状況におけるプーリ装置の要素同士の協働を示しているが、これはベルトドライブにおいて駆動部材として使用する場合又は従動部材として使用する場合のいずれにも適用できる。ベルト支持ピン1030のその場での回転は、任意のピン回転を停止させるよう形成した断面を使用することにより防止される。ピン断面長を延長して、スロットの幅より大きくすることもできる。図11は、ピンのその場での回転を生じない図10のプーリ装置のベルト支持ピン1030を示す図である。傾斜放射状スロット又はピン配置放射状スロットのいずれかと接触するベルト支持ピンの両端における部分1032を長尺状の断面となるよう作成することで、負荷のかかった状況下でのピンのその場での回転が防止される。図12は、図5のプーリ装置とはさらに別のタイプのものに対するベルト支持ピン1230と、傾斜放射状スロット1241と、ピン配置放射状スロット1242の協働を示す図である。図12はプーリ装置の要素同士の協働を示しているが、これはベルトドライブにおいて駆動部材として使用する場合又は従動部材として使用する場合のいずれの場合にも適用できる。ピンのその場での回転による力の伝達の喪失は、ベルト支持ピンアセンブリ1230を使用することで防止される。摩擦部分の断面を長尺状にすることにより、ベルトが負荷により締め付けられるとベルトが引っぱられて回転が阻止される。図13は、ピンのその場での回転を生じない図12のプーリ装置のベルト支持ピンアセンブリ1230を示す図である。ベルト支持ピンアセンブリ1230は、ベルトと直接接する摩擦部分1234を有し、その中空の空間1235内に緩めに挿入したピン1232が、傾斜放射状スロット及びピン配置放射状スロットと接触する。図14は、内方向揺動ベルト支持ピンを有するディスクプーリ手段に基づくプーリ装置を示す図である。自己張力プーリ装置は第1の対のディスク1410と、第2の対のディスクもしくは少なくとも1つのディスク1420と、多数の内方向揺動ピン1430を有する。第1の対のディスク1410は、動力軸1460に同軸的に固定されると共に、同数の揺動ピンアーム1441を有しており、これらアームの各々は内方向揺動ピン1430の中の対応するピンを支持する。第2の対のディスク又は少なくとも1つのディスク1420は第1の対のディスク1410と同軸であると共にディスク1410に対して回転可能であり、また同数のピン配置放射状スロット1442を有し、これら各々は内方向揺動ピン1430の中の対応するピンをスライド可能に受け入れる。内方向揺動ピン1430を使用すれば、第1の対のディスク1410と第2の対のディスク又は少なくとも1つのディスク1420との協働により、ベルト1480をピッチ1440で保持するように支持面全体を維持することができる。動作上、力の伝達によりプーリ装置1410全体に負荷がかかることで、第1の対のディスク1410、第2の対又は少なくとも1つのディスク1420、及び内方向揺動ピン1430の全てが共に同一方向に同一速度で回転する。一方、第2の対又は少なくとも1つのディスク1420は、負荷により第1の対のディスク1410に対して反対方向に回転する。この負荷により生じた第1の対のディスクと第2の対のディスクの間の相対回転は、ベルト1480の固定長が2つの対のディスク同士の間の更なる相対移動を生じなくなるまで、内方向揺動ピン1430とピンアーム1441とピン配置放射状スロット1442との間の協働を調整することによりピッチ1440を増大させる。伝達力の増大によるベルト張力の増大は、ベルト支持内方向揺動ピン1430を加圧するベルト1480の圧力を増大させるため、プーリ装置におけるベルトのスリップが防止される。プーリ装置が負荷のかかる状況下で動作するにつれ、図14のディスクベースのシステムの要素同士が協働してベルトを締め付ける。動作中にベルト1480が第2の対のディスクもしくは少なくとも1つのディスク1420のピン配置放射状スロット1442においてベルトと係合した内方向揺動ピン1430の各々を引きずり、内側且つ後方に揺動すると、第2の対のディスク1420が押されて第1の対のディスク1410に対して回転する。これは内方向揺動ピン1430のピッチ1440を増大させ、これでベルト1480が締め付けられる。図15は、外方向揺動ベルト支持ピンを有するディスクプーリ手段に基づくプーリ装置1500を図14と比較して示す図である。自己張力プーリ装置1500は第1の対のディスク1510、第2の対のディスクあるいは少なくとも1つのディスク1520、及び多数の外方向揺動ピン1530を有する。第1の対のディスク1510は動力軸1560に同軸的に固定され、同数の揺動ピンアーム1541を有しており、これらの各々は外方向揺動ピン1530の中の対応するピンを支持する。第2の対のディスク又は少なくとも1つのディスク1520は第1の対のディスク1510と同軸であると共にディスク1510に対して回転可能であり、また同数のピン配置放射状スロット1542を有するが、これらの各々は外方向揺動ピン1530の中の対応するピンを揺動可能に受け入れる。外方向揺動ピン1530を使用すれば、第1の対のディスク1510と第2の対若しくは少なくとも1つのディスク1520との協働により、ベルト1580をピッチ1540で保持するよう、支持面全体を維持することができる。動作上、力の伝達によりプーリ装置1500全体に負荷がかかることで、第1の対のディスク1510と第2の対又は少なくとも1つのディスク1520と外方向揺動ピン1530の全てが共に同一方向に同一速度で回転する。一方、第2の対又は少なくとも1つのディスク1520は、負荷により第1の対のディスク1510に対して反対方向に回転する。この負荷により生じた第1の対のディスクと第2の対のディスクとの間の相対回転は、外方向揺動ピン1530、ピンアーム1541、及びピン配置放射状スロット1542の間の協働を調整することにより、ベルト1580の固定長が2つディスク対同士の更なる相対移動を生じなくなるまで、ピッチ1540を増大させる。伝達力の増大によるベルト張力の増大は、ベルト支持外方向揺動ピン1530を加圧するベルト1580の圧力を増大させるため、プーリ装置におけるベルトのスリップが防止される。プーリ装置が付加のかかる状況下で動作するにつれ、図15のディスクベースシステム1500の要素同士が協働してベルト1580を締め付ける。動作中にベルト1580が第2の対のディスクもしくは少なくとも1つのディスク1520のピン配置放射状スロット1542においてベルトと係合する外方向揺動ピン1530の各々を引きずり、外側且つ後方に揺動すると、第2の対のディスク1520が押されて第1の対のディスクに対して回転する。これにより外方向揺動ピン1530のピッチ1540が増大し、ベルト1580が締め付けられる。図16は、図14のプーリ装置1500のタイプのベルト支持揺動ピン1530、ピンアーム1541、及びピン配置放射状スロット1542の協働を示す図である。図17は、図14のプーリ装置1400のベルト締め付け機構を説明する図である。プーリ装置の要素同士の協働により、すなわち揺動ピンアーム1441を有する第1の対のディスク1410と、ピン配置放射状スロット1442を有する第2の対のディスク1420と、ベルト支持揺動ピン1430が共に作用し合って、ベルト1480を締め付ける力を生じる機構を確立する。プーリ装置をベルトドライブの駆動部材として使用する場合にプーリ装置に負荷がかかる状況では、第1の対のディスク1410のピンアーム1441の各々が後方に揺動して、負荷1406の成分1404が分配され、ベルト1480に対して外方向に作用する。従動部材として使用される場合には、回転方向が逆となり、駆動方向と負荷力方向が入れ替わる。図18は、ディスクプーリ手段によって始動される旋回ピンに基づく自己張力プーリ装置を示す図である。自己張力プーリ装置1800は第1ディスク1810と、第2ディスク1820と、多数の旋回ピン1830を有する。第1ディスク1810は動力軸1860に同軸的に固定されると共に、同数のピン端支持体1841を有し、支持体1841の各々は旋回ピン1830の中の対応するピンの一端を受け入れる。第2ディスク1820は第1ディスク1810と同軸であると共にディスク1810に対して回転可能であり、また同数のピン端支持体1842を有するが、ピン端支持体1842の各々は、旋回ピン1830の中の対応するピンの他端を受け入れる。旋回ピン1830を使用することで、第1ディスクと第2ディスクとの協働によりベルト1880をピッチ1840で保持するよう、支持面全体を維持することができる。動作上、力の伝達によりプーリ装置1800全体に負荷がかかることで、第1ディスク1810と第2ディスク1820と旋回ピン1830の全てが共に、同一方向に同一速度で回転する。一方、第2ディスク1820は負荷によって第1ディスク1810に対して反対方向に回転する。この負荷によって生じた第1ディスクと第2ディスクの間の相対回転は、ベルト1880の固定長が2つのディスクの間の更なる相対移動を生じなくなるまで、旋回ピン1830とピン端支持体1841のセット及び1842のセットの2つのセットとの間の協働を調整することにより、ピッチ1840を増大させる。伝達力の増大によってベルト張力が増大し、ベルト支持旋回ピン1830を加圧するベルト1880の圧力を増大させるため、プーリ装置におけるベルトのスリップが防止される。プーリ装置1800が負荷のかかる状況下で動作するにつれ、図18のディスクベースシステムの要素同士が協働してベルト1880を締め付ける。動作中にベルト1880が各ベルト係合旋回ピン1830を引きずり、第2ディスク1820を押し、第1ディスク1810に対して回転させると、旋回ピン1830の中心点が半径方向外側に押され、これによりピン-ベルト接点のピッチ1840が増大し、ベルトが締め付けられる。図19は図18のプーリ装置1880の側面図である。なお、第1ディスク1810と第2ディスク1820が互いにベルト1880の長さにより決定する相対角度で安定すると、全ての旋回ピン1830により双曲面1833の近似面が作成される。図20は、従動プーリとして使用される自己張力プーリ装置2000を有する可変速度式ベルトドライブを概略的に示す図である。負荷を駆動するようトルクがかかると、従動部材の有効ピッチが常にロックされる。ベルトを加圧する制御ローラの位置により、速度比が決定する。プーリ装置に負荷がかかる場合又は負荷がかからない場合で、ローラ2050の位置を変更できる。一方、固定速度式に応用する場合も同様である。固定速度システムでは、放射状スロットの長さを大きくする必要はないが、ベルト長の公差を見越して余裕を持たせることが必要である。特定の実施形態について上記で十分に説明してきたが、種々の変更や代替的な構成等も使用可能である。従って、上記の記載及び説明は本発明の範囲を制限するものとして理解すべきではない。