"ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、前記ステアリングホイールに連結される第1の回転軸と、前記第1の回転軸とトーションバーを介して連結される第2の回転軸と、前記第1の回転軸と前記第2の回転軸との相対回転角度を検出するセンサと、前記ステアリングホイールに操舵トルクが付与されていないときの前記センサの出力値である基準値を記憶する記憶部と、を有し、当該記憶部に記憶された当該基準値と当該センサの出力値とに基づいて操舵トルクを検出するトルク検出装置と、外部装置と通信を行うために当該外部装置のコネクタと接続される接続部を有するとともに、前記トルク検出装置が検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータの駆動を制御する制御ユニットと、を備え、前記トルク検出装置の前記記憶部に前記基準値を記憶させる処理を、前記制御ユニットの前記接続部を介して行うことが可能であることを特徴とする電動パワーステアリング装置。前記制御ユニットは、前記電動モータの駆動を制御する電子部品を有し、前記接続部を介して前記トルク検出装置の前記記憶部に前記基準値を記憶させる処理を行うときには、当該電子部品の動作を当該電動モータの駆動を制御するときの動作と異ならせることを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。前記制御ユニットは、前記接続部を介して前記トルク検出装置の前記記憶部に前記基準値を記憶させる処理が行われているときに、当該トルク検出装置への信号を監視することで異常が発生しているか否かを診断することを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリング装置。前記制御ユニットの前記接続部を介して当該電動パワーステアリング装置の品質検査を行うことが可能であることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置。ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、前記ステアリングホイールに連結される第1の回転軸と、前記第1の回転軸とトーションバーを介して連結される第2の回転軸と、前記第1の回転軸と前記第2の回転軸との相対回転角度を検出するセンサと、前記ステアリングホイールに操舵トルクが付与されていないときの前記センサの出力値である基準値を記憶する記憶部と、を有し、当該記憶部に記憶された当該基準値と当該センサの出力値とに基づいて操舵トルクを検出するトルク検出装置と、外部装置と通信を行うために当該外部装置のコネクタと接続される接続部を有するとともに、前記トルク検出装置が検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータの駆動を制御する制御ユニットと、を備え、前記制御ユニットは、前記電動モータの駆動を制御する電子部品が実装された制御基板を有し、当該制御基板には、前記トルク検出装置のリード線が接続されるとともに、当該リード線と前記接続部とを電気的に直接接続する信号線が形成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。電動パワーステアリング装置を以下のように構成することも考えられる。すなわち、トルク検出装置として、操舵トルクに応じた磁束密度を検出する磁気センサと、磁気センサが検出した磁束密度に基づいて操舵トルクを検出するトルク検出部と、を有する装置を用いる。また、電動モータの駆動を制御する制御装置として、このトルク検出装置にて検出された操舵トルクに基づいて電動モータの駆動を制御する装置を用い、この制御装置の制御基板にトルク検出装置のリード線を、半田付けなどにより直接接続し、リード線を介してトルク検出装置の検出値を取得する。このように構成された電動パワーステアリング装置においても、ステアリングホイールに操舵トルクが付与されていない中立状態での磁気センサの出力値である基準値を記憶させ、トルク検出部は、磁気センサの検出値をこの基準値で補正した値に応じた値を出力することが望ましい。かかる構成である場合、トルク検出装置に対して基準値を記憶させるために、トルク検出装置のリード線に基準値記憶用の外部機器のコネクタを直接接続し、基準値を記憶させた後に、トルク検出装置のリード線からこの外部機器のコネクタを取り外し、再度このリード線に制御装置の制御基板を接続する必要がある。このように、トルク検出装置のリード線に、基準値記憶用の外部機器のコネクタを着脱した後に、制御装置の制御基板を接続しなければならない構成とすると、制御装置の制御基板に接続する前に、最初の外部機器のコネクタの着脱に起因してリード線が曲がったり折れたりするおそれがある。それゆえ、電動パワーステアリング装置を製造する際に、トルク検出装置のリード線を、外部機器のコネクタへ着脱および制御装置の制御基板へ接続するにあたって、十分に注意を払う必要があるため、製造工数が増大してしまう。本発明は、製造工数を低減することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。かかる目的のもと、本発明は、ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、前記ステアリングホイールに連結される第1の回転軸と、前記第1の回転軸とトーションバーを介して連結される第2の回転軸と、前記第1の回転軸と前記第2の回転軸との相対回転角度を検出するセンサと、前記ステアリングホイールに操舵トルクが付与されていないときの前記センサの出力値である基準値を記憶する記憶部と、を有し、当該記憶部に記憶された当該基準値と当該センサの出力値とに基づいて操舵トルクを検出するトルク検出装置と、外部装置と通信を行うために当該外部装置のコネクタと接続される接続部を有するとともに、前記トルク検出装置が検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータの駆動を制御する制御ユニットと、を備え、前記トルク検出装置の前記記憶部に前記基準値を記憶させる処理を、前記制御ユニットの前記接続部を介して行うことが可能であることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。ここで、前記制御ユニットは、前記電動モータの駆動を制御する電子部品を有し、前記接続部を介して前記トルク検出装置の前記記憶部に前記基準値を記憶させる処理を行うときには、当該電子部品の動作を当該電動モータの駆動を制御するときの動作と異ならせるとよい。また、前記制御ユニットは、前記接続部を介して前記トルク検出装置の前記記憶部に前記基準値を記憶させる処理が行われているときに、当該トルク検出装置への信号を監視することで異常が発生しているか否かを診断するとよい。また、前記制御ユニットの前記接続部を介して当該電動パワーステアリング装置の品質検査を行うことが可能であるとよい。また、他の観点から捉えると、本発明は、ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、前記ステアリングホイールに連結される第1の回転軸と、前記第1の回転軸とトーションバーを介して連結される第2の回転軸と、前記第1の回転軸と前記第2の回転軸との相対回転角度を検出するセンサと、前記ステアリングホイールに操舵トルクが付与されていないときの前記センサの出力値である基準値を記憶する記憶部と、を有し、当該記憶部に記憶された当該基準値と当該センサの出力値とに基づいて操舵トルクを検出するトルク検出装置と、外部装置と通信を行うために当該外部装置のコネクタと接続される接続部を有するとともに、前記トルク検出装置が検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータの駆動を制御する制御ユニットと、を備え、前記制御ユニットは、前記電動モータの駆動を制御する電子部品が実装された制御基板を有し、当該制御基板には、前記トルク検出装置のリード線が接続されるとともに、当該リード線と前記接続部とを電気的に直接接続する信号線が形成されていることを特徴とする電動パワーステアリング装置である。本発明によれば、本発明を採用しない場合に比べて、製造工数を低減することができる。以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態実施の形態について詳細に説明する。図1は、実施の形態に係る電動パワーステアリング装置100の外観図である。図2は、電動パワーステアリング装置100の概略構成図である。図3は、電動パワーステアリング装置100の断面図である。なお、図2においては、後述するECU10のカバー15を省略して示している。本実施の形態に係る電動パワーステアリング装置以下、ステアリング装置と称す。100は、コラムアシスト式の装置であり、ステアリングホイール図示せずに連結されたステアリングシャフト101と、このステアリングシャフト101の回転半径方向の周囲を覆うステアリングコラム105と、を備えている。また、ステアリング装置100は、後述するウォームホイール150およびウォームギヤ161を収納するギヤボックス110と、ステアリングコラム105およびギヤボックス110を、例えば自動車などの乗り物の本体フレームに固定するブラケット106と、を備えている。また、ステアリング装置100は、ステアリングホイールに加える運転者の操舵力をアシストする力を付与する電動モータ160と、電動モータ160の作動を制御する電子制御ユニット以下、ECUと称する場合もある。10と、運転者の操舵トルクTを検出するトルク検出装置20と、を備えている。ステアリングシャフト101は、上端がステアリングホイール図示せずに連結される第1の回転軸120と、この第1の回転軸120とトーションバー140を介して同軸的に連結された第2の回転軸130とを有している。第2の回転軸130には、例えば圧入などによりウォームホイール150が固定されている。このウォームホイール150は、ギヤボックス110に固定された電動モータ160の出力軸に連結されたウォームギヤ161と噛み合っている。ギヤボックス110は、第1の回転軸120を回転可能に支持する第1部材111と、第2の回転軸130を回転可能に支持するとともに第1部材111に例えばボルトなどにより結合される第2部材112と、を有している。第1部材111は、電動モータ160を取り付ける部位であるモータ取付部111aと、ECU10を取り付ける部位であるECU取付部111bと、を有している。以上のように構成されたステアリング装置100においては、トルク検出装置20が、第1の回転軸120と第2の回転軸130との相対回転角度に基づいて操舵トルクTを検出し、ECU10が、検出された操舵トルクTに基づいて電動モータ160の駆動を制御し、その回転駆動力をウォームギヤ161、ウォームホイール150を介して第2の回転軸130に伝達する。これにより、電動モータ160の発生トルクが、ステアリングホイールに加える運転者の操舵力をアシストする。次に、トルク検出装置20について詳述する。トルク検出装置20は、第1の回転軸120と第2の回転軸130との相対回転角度を検出する相対角度検出部21と、相対角度検出部21が検出した相対回転角度に基づいて操舵トルクTを検出するトルク検出部50と、を有している。先ずは、相対角度検出部21について説明する。図4は、図3におけるX部の拡大図である。図5は、実施の形態に係る相対角度検出部21の主要部品の概略構成図である。図6は、相対角度検出部21を、図3におけるY方向から見た図である。なお、図6においては、ブラケット60は省略している。相対角度検出部21は、第1の回転軸120に取り付けられる磁石22と、磁石22が形成する磁界内に配置されたヨーク30と、ヨーク30に生じる磁束密度を検出する磁気センサ40と、ヨーク30を支持するブラケット60と、を有している。磁石22は、円筒状であり、図5に示すように、第1の回転軸120の周方向にN極とS極とが交互に配置されるとともに周方向に着磁されている。この磁石22は、カラー23を介して第1の回転軸120に取り付けられている。つまり、磁石22がカラー23に固定されており、カラー23が第1の回転軸120に固定されている。そして、磁石22は第1の回転軸120とともに回転する。なお、磁石22の第1の回転軸120の軸方向の長さは、ヨーク30の長さよりも長い。ヨーク30は、第1のヨーク31と、第2のヨーク32と、を有している。これら第1のヨーク31および第2のヨーク32は、インサートモールド成形により一体化されている。インサートモールド成形する際にブラケット60をも一体成形している。第1のヨーク31は、磁石22の外径よりも大きな径の孔が内側に形成された円板状の第1の円環部31aと、この第1の円環部31aから第1の回転軸120の軸方向に伸びるように形成された複数の第1の突起部31bとを有している。第2のヨーク32は、磁石22の外径よりも大きな径の孔が内側に形成された円板状の第2の円環部32aと、この第2の円環部32aから第1の回転軸120の軸方向に伸びるように形成された複数の第2の突起部32bとを有している。第1のヨーク31の第1の突起部31bおよび第2のヨーク32の第2の突起部32bは、磁石22のN極およびS極と同数形成されている。つまり、磁石22のN極およびS極がそれぞれ例えば12個である場合には、第1の突起部31bも12個形成されており、第2の突起部32bも12個形成されている。そして、この第1の突起部31bおよび第2の突起部32bは、第1の回転軸120の回転半径方向においては、図4,図6に示すように、磁石22の外周面と対向するようにこの外周面よりもやや外側に配置されており、その第1の突起部31bおよび第2の突起部32bの磁石22と対向する面は、第1の回転軸120の回転軸に直交する方向に見ると長方形である。第1の突起部31bと第2の突起部32bとは、第1の回転軸120の周方向に交互に配置されている。そして、本実施の形態に係るトルク検出装置20においては、トーションバー140に操舵トルクが加わっていない状態、つまりトーションバー140に捩れが生じていない中立状態のときに、図6に示すように、第1の回転軸120の周方向において、時計回転方向に見た場合に磁石22のN極とS極との境界線と第1のヨーク31の第1の突起部31bの周方向の中心が一致するように配置されている。第2のヨーク32の第2の突起部32bは、中立状態のときに、第1の回転軸120の周方向において、図6に示すように、時計回転方向に見た場合に磁石22のS極とN極との境界線と第2の突起部32bの周方向の中心が一致するように配置されている。そして、トーションバー140に操舵トルクが加わってトーションバー140に捩れが生じ、第1の突起部31bが磁石22のN極あるいはS極と対向する場合に、第2の突起部32bは、第1の突起部31bが対向する磁極とは異なる極性の磁極に対向する。ブラケット60は、第2の回転軸130の軸方向に伸びる薄肉円筒状の軸方向部位61と、軸方向部位61から第2の回転軸130の回転半径方向に伸びる円板状の半径方向部位62とを有する。そして、ブラケット60の軸方向部位61が第2の回転軸130に圧入、溶接あるいはねじ止めされることにより、軸方向部位61が第2の回転軸130に固定されている。これにより、ヨーク30は、第2の回転軸130に固定される。磁気センサ40は、後述するトルク検出部50の制御基板50aを介してギヤボックス110に固定されており、第1の回転軸120の軸方向において、第1のヨーク31の第1の円環部31aと第2のヨーク32の第2の円環部32aとの間に配置されている。磁気センサ40は、第1のヨーク31と第2のヨーク32との間の磁束密度を検出し、検出した磁束密度を電気信号例えば電圧信号に変換して出力するセンサであり、磁気抵抗素子、ホールIC、ホール素子などを例示することができる。以上のように構成された相対角度検出部21においては、以下に示すように作用する。図7は、第1の回転軸120と第2の回転軸130とが相対変位する前の状態を示す図である。図7aは、磁石22とヨーク30との関係を、図3におけるY方向に見た図である。図7bは、磁石22およびヨーク30を、aにおけるZ方向に見た図である。トーションバー140に操舵トルクTが加わっていない状態、つまりトーションバー140に捩れが生じていない中立状態のときは、図6、図7aに示すように、第1の回転軸120の周方向において、ヨーク30の全ての突起部である第1の突起部31bおよび第2の突起部32bの周方向の中心と、磁石22のN極とS極との境界線とが一致する。かかる場合、第1の突起部31b、第2の突起部32bの各突起部には、磁石22のN極とS極とから同数の磁力線が出入りする。そのため、第1のヨーク31の第1の円環部31aと第2のヨーク32の第2の円環部32aとの間には磁束密度差が生じないので、磁気センサ40の出力はゼロとなる。ステアリングホイールに操舵トルクTが入力されてトーションバー140に捩れが生じると、磁石22とヨーク30との周方向の相対位置が変化する。図8は、図6で見た場合に、磁石22第1の回転軸120がヨーク30第2の回転軸130に対して時計回転方向に回転した状態を示す図である。図9は、図6で見た場合に、磁石22がヨーク30に対して反時計回転方向に回転した状態を示す図である。それぞれの図において、aは磁石22とヨーク30との関係を、図3におけるY方向から見た図である。bは磁石22およびヨーク30を、aにおけるZ方向に見た図である。また、図10は、磁石22第1の回転軸120とヨーク30第2の回転軸130との相対角度と磁気センサ40が検出する磁束密度との関係を示す図である。図8および図9に示すように、トーションバー140が捩れると、第1の回転軸120の周方向において、ヨーク30の第1の突起部31b,第2の突起部32bの周方向の中心と、磁石22のN極とS極との境界線とが一致しなくなる。つまり、中立状態に比べて、磁石22のいずれかの磁極がヨーク30の第1の突起部31b,第2の突起部32bと対向する領域が増加する。より具体的には、図8の状態においては、第1のヨーク31の第1の突起部31bは、磁石22のN極と対向する領域が増加し、第2のヨーク32の第2の突起部32bは、磁石22のS極と対向する領域が増加する。そのため、磁石22のN極から第1の突起部31bに向かう磁力線が、第1の突起部31bから磁石22のS極に向かう磁力線よりも増加する。また、第2の突起部32bから磁石22のS極に向かう磁力線が、磁石22のN極から第2の突起部32bに向かう磁力線よりも増加する。これにより、第1のヨーク31の第1の円環部31aから第2のヨーク32の第2の円環部32aへ向かう磁束密度が増加する。第1のヨーク31の第1の円環部31aから第2のヨーク32の第2の円環部32aへ向かう方向をプラスの方向とすると、中立状態から、図6で見た場合に、磁石22第1の回転軸120がヨーク30第2の回転軸130に対して時計回転方向に回転するにしたがって、磁気センサ40が検出する磁束密度Bがプラスの方向へ大きくなる。また、図9の状態においては、第1のヨーク31の第1の突起部31bは、磁石22のS極と対向する領域が増加し、第2のヨーク32の第2の突起部32bは、磁石22のN極と対向する領域が増加する。そのため、第1の突起部31bから磁石22のS極に向かう磁力線が、磁石22のN極から第1の突起部31bに向かう磁力線よりも増加する。また、磁石22のN極から第2の突起部32bに向かう磁力線が、第2の突起部32bから磁石22のS極に向かう磁力線よりも増加する。これにより、第2のヨーク32の第2の円環部32aから第1のヨーク31の第1の円環部31aへ向かう磁束密度が増加する。それゆえ、中立状態から、図6で見た場合に、磁石22第1の回転軸120がヨーク30第2の回転軸130に対して反時計回転方向に回転するにしたがって、磁気センサ40が検出する磁束密度Bがマイナスの方向へ大きくなる。図10においては、第1の回転軸120と第2の回転軸130とを、両方向に磁極1個α度分相対的に回転させた場合の磁束密度の変化を示している。トーションバー140が両方向に1/3×α度捩れることを許容する仕様にすることで、磁気センサ40は、トーションバー140の捩れ量に比例する磁束密度の変化を検出する。そして、磁気センサ40は検出した磁束密度Bを電気信号例えば電圧信号として出力する。次に、トルク検出部50について説明する。トルク検出部50は、ステアリングホイールに操舵トルクTが付与されておらず、トーションバー140に捩れが生じていない中立状態のときの磁気センサ40の出力値である基準値を記憶する記憶部51図12参照と、この記憶部51に記憶された基準値と磁気センサ40の出力値とに基づいて操舵トルクTに応じた電気信号本実施の形態においては電圧信号であるトルク信号を出力する出力部52図12参照とを備えている。基準値は、後述する手法で記憶部51に記憶される。出力部52は、磁気センサ40から取得した値と記憶部51に記憶された基準値との差を演算するとともに、演算することにより得た値に応じた値であり、かつ相関関係がある2つの電圧信号である第1のトルク信号T1,第2のトルク信号T2を出力する。図11は、トルク検出部50の出力部52が出力する第1のトルク信号T1および第2のトルク信号T2と、操舵トルクTとの関係を示す図である。図11においては、横軸に操舵トルクT、縦軸に第1のトルク信号T1の第1の電圧V1および第2のトルク信号T2の第2の電圧V2を示している。横軸は、操舵トルクTが零の状態、言い換えれば、トーションバー140の捩れ量が零の状態を中点にし、右方向の操舵トルクTをプラス、左方向の操舵トルクTをマイナスとしている。そして、本実施の形態に係るトルク検出部50の出力部52は、図11に示すように、第1のトルク信号T1が示す第1の電圧V1および第2のトルク信号T2が示す第2の電圧V2が、最大電圧VHiと最小電圧VLoとの間で変化するように出力する。なお、最大電圧VHiは、トルク検出部50が第1のトルク信号T1第2のトルク信号T2として出力可能な出力上限値よりわずかに低く、最小電圧VLoは、出力可能な出力下限値よりわずかに高く設定される。図11の実線で示すように、第1のトルク信号T1は、操舵トルクTの右方向への大きさが増加トーションバー140の右方向への回転量が増加するのに伴って電圧が上昇する特性を有する。すなわち、ステアリングホイールが右方向に回転すると第1のトルク信号T1の第1の電圧V1が上昇する。他方、図11の破線で示すように、第2のトルク信号T2の第2の電圧V2は、第1のトルク信号T1と逆の特性負の相関関係を有し、操舵トルクTの右方向への大きさが増加するのに伴って電圧が低下する特性を有する。すなわち、ステアリングホイールが右方向に回転すると第2のトルク信号T2の第2の電圧V2が低下する。そして、中点では第1のトルク信号T1の第1の電圧V1と第2のトルク信号T2の第2の電圧V2とが等しい電圧となるように構成されている。中点電圧Vcは、例えば、最大電圧VHiと最小電圧VLoの中間の電圧Vc=VHiVLo/2である。さらに、操舵トルクTの変化に対する第1のトルク信号T1の変化の割合と第2のトルク信号T2の変化の割合は等しく、同じ操舵トルクTを示す第1のトルク信号T1の第1の電圧V1と第2のトルク信号T2の第2の電圧V2を合計した合計電圧が常に予め定められた所定電圧2Vcとなる特性を有する。例えば、トルク検出部50の出力部52が、0~5Vの間の電圧値を第1のトルク信号T1,第2のトルク信号T2として出力可能な性能を有する場合、すなわち、出力下限値が0Vで出力上限値が5Vの場合に、第1のトルク信号T1の第1の電圧V1および第2のトルク信号T2の第2の電圧V2の最大電圧VHiを4.5V、最小電圧VLoを0.5Vに設定すると、中点電圧Vcは2.5V、所定電圧は5Vになる。したがって、操舵トルクTが零の中点では、第1のトルク信号T1の第1の電圧V1および第2のトルク信号T2の第2の電圧V2は共に2.5Vとなり、第1の電圧V1と第2の電圧V2との合計電圧Vtは常に5Vとなる。そして、操舵トルクTが右方向に増加すると、第1の電圧V1は2.5Vから上昇し、第2の電圧V2は2.5Vから低下する。他方、操舵トルクTが左方向に増加すると、第1の電圧V1は2.5Vから低下し、第2の電圧V2は2.5Vから上昇する。トルク検出部50は、図2,図3に示した、算術論理演算回路が実装された制御基板50aにて構成される。出力部52は、制御基板50aに接続されたリード線50bを介して第1のトルク信号T1,第2のトルク信号T2を出力する。リード線50bは、ECU10の後述する第1の基板12に接続されている。また、制御基板50aは、リード線50bを介して、電源電圧およびGND電圧が供給される。次に、ECU10について詳述する。図12は、ステアリング装置100のECU10の概略構成図である。ECU10は、CPU、ROM、RAM、EEPROMなどを有する。ECU10には、上述したトルク検出装置20からの出力信号、車速センサ不図示にて検出された車速Vが出力信号に変換された車速信号vなどが入力される。そして、ECU10は、トルク検出装置20からの出力信号をトルク信号Tdに変換する変換部215と、変換部215から出力されたトルク信号Tdに基づいて目標補助トルクを算出し、この目標補助トルクを電動モータ160が供給するのに必要となる目標電流を算出する目標電流算出部220と、目標電流算出部220が算出した目標電流に基づいてフィードバック制御などを行う制御部230とを有している。ECU10は、また、トルク検出装置20に基準値を記憶させる記憶処理およびステアリング装置100の品質検査を行う基準値記憶品質検査部270を備えている。この基準値記憶品質検査部270については後で詳述する。変換部215は、トルク検出装置20から出力された第1のトルク信号T1および第2のトルク信号T2からトルク検出装置20に異常が生じているか否かを診断するとともに、異常が生じていない場合には、第1のトルク信号T1を操舵トルクTに応じたデジタル信号であるトルク信号Tdに変換するとともに、変換したトルク信号Tdを、目標電流算出部220へ向けて出力する。図13は、目標電流算出部220の概略構成図である。目標電流算出部220は、目標電流を設定する上で基準となるベース電流を算出するベース電流算出部221と、電動モータ160の慣性モーメントを打ち消すための電流を算出するイナーシャ補償電流算出部222と、モータの回転を制限する電流を算出するダンパー補償電流算出部223とを備えている。また、目標電流算出部220は、ベース電流算出部221、イナーシャ補償電流算出部222、ダンパー補償電流算出部223などからの出力に基づいて目標電流を決定する目標電流決定部225を備えている。さらに、目標電流算出部220は、トルク信号Tdの位相補償を行う位相補償部226を備えている。なお、目標電流算出部220には、トルク信号Tdと、車速信号vと、電動モータ160の回転速度Nmが出力信号に変換された回転速度信号Nmsとが入力される。回転速度信号Nmsは、例えば3相ブラシレスモータである電動モータ160に設けられ、この電動モータ160の回転子ロータの回転角度を検出するセンサ例えば、回転子の回転位置を検出するレゾルバ、ロータリエンコーダ等で構成されるロータ位置検出回路の出力信号が微分されることにより得られるものであることを例示することができる。なお、ECU10には、車速センサ、電動モータ160の回転角度を検出するセンサなどからの信号がアナログ信号として入力されるので、図示しないA/D変換部によりアナログ信号をデジタル信号に変換し、目標電流算出部220に取り込んでいる。ベース電流算出部221は、位相補償部226にてトルク信号Tdが位相補償されたトルク信号Tsと、車速センサからの車速信号vとに基づいてベース電流を算出し、このベース電流の情報を含むベース電流信号Imbを出力する。なお、ベース電流算出部221は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、トルク信号Tsおよび車速信号vとベース電流との対応を示すマップに、検出されたトルク信号Tsおよび車速信号vを代入することによりベース電流を算出する。イナーシャ補償電流算出部222は、トルク信号Tdと車速信号vとに基づいて電動モータ160およびシステムの慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流を算出し、この電流の情報を含むイナーシャ補償電流信号Isを出力する。なお、イナーシャ補償電流算出部222は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、トルク信号Tdおよび車速信号vとイナーシャ補償電流との対応を示すマップに、検出されたトルク信号Tdおよび車速信号vを代入することによりイナーシャ補償電流を算出する。ダンパー補償電流算出部223は、トルク信号Tdと、車速信号vと、電動モータ160の回転速度信号Nmsとに基づいて、電動モータ160の回転を制限するダンパー補償電流を算出し、この電流の情報を含むダンパー補償電流信号Idを出力する。なお、ダンパー補償電流算出部223は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、トルク信号Td、車速信号vおよび回転速度信号Nmsと、ダンパー補償電流との対応を示すマップに、検出されたトルク信号Tdと車速信号vと回転速度信号Nmsとを代入することによりダンパー補償電流を算出する。目標電流決定部225は、ベース電流算出部221から出力されたベース電流信号Imb、イナーシャ補償電流算出部222から出力されたイナーシャ補償電流信号Isおよびダンパー補償電流算出部223から出力されたダンパー補償電流信号Idに基づいて目標電流を決定し、この電流の情報を含む目標電流信号ITを出力する。目標電流決定部225は、例えば、ベース電流に、イナーシャ補償電流を加算するとともにダンパー補償電流を減算して得た補償電流を、予め経験則に基づいて作成しROMに記憶しておいた、補償電流と目標電流との対応を示すマップに代入することにより目標電流を算出する。図14は、制御部230の概略構成図である。制御部230は、電動モータ160の作動を制御するモータ駆動制御部231と、電動モータ160を駆動させるモータ駆動部232と、電動モータ160に実際に流れる実電流Imを検出するモータ電流検出部233とを有している。モータ駆動制御部231は、目標電流算出部220にて最終的に決定された目標電流と、モータ電流検出部233にて検出された電動モータ160へ供給される実電流Imとの偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバックF/B制御部240と、電動モータ160をPWM駆動するためのPWMパルス幅変調信号を生成するPWM信号生成部260とを有している。フィードバック制御部240は、目標電流算出部220にて最終的に決定された目標電流とモータ電流検出部233にて検出された実電流Imとの偏差を求める偏差演算部241と、その偏差がゼロとなるようにフィードバック処理を行うフィードバックF/B処理部242とを有している。偏差演算部241は、目標電流算出部220からの出力値である目標電流信号ITとモータ電流検出部233からの出力値であるモータ電流信号Imsとの偏差の値を偏差信号241aとして出力する。モータ電流信号Imsは、モータ電流検出部233にて検出された実電流Imが出力信号に変換された信号である。フィードバックF/B処理部242は、目標電流と実電流Imとが一致するようにフィードバック制御を行うものであり、例えば、入力された偏差信号241aに対して、比例要素で比例処理した信号を出力し、積分要素で積分処理した信号を出力し、加算演算部でこれらの信号を加算してフィードバック処理信号242aを生成出力する。PWM信号生成部260は、フィードバック制御部240からの出力値に基づいてPWM信号260aを生成し、生成したPWM信号260aを出力する。モータ駆動部232は、所謂インバータであり、スイッチング素子として6個の独立したトランジスタFETを備え、6個の内の3個のトランジスタは電源の正極側ラインと各相の電気コイルとの間に接続され、他の3個のトランジスタは各相の電気コイルと電源の負極側アースラインと接続されている。そして、6個の中から選択した2個のトランジスタのゲートを駆動してこれらのトランジスタをスイッチング動作させることにより、電動モータ160の駆動を制御する。モータ電流検出部233は、モータ駆動部232に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から電動モータ160に流れる実電流Imの値を検出して、検出した実電流Imをモータ電流信号Imsに変換して出力する。上述したECU10の変換部215、目標電流算出部220および制御部230は、電子部品が実装された制御基板11にて構成される。制御基板11は、目標電流算出部220などを構成する、マイクロプロセッサ12b図15参照やその周辺機器が実装された第1の基板12図2参照と、モータ駆動部232を構成する、電動モータ160を駆動制御するトランジスタなどで構成されるブリッジ回路やこのブリッジ回路のトランジスタを駆動するパルス幅変調回路などが実装された第2の基板13図2参照と、を備えている。第2の基板13には、電動モータ160に挿入されて電動モータ160の巻き線端子不図示に電気的に接続されるモータ端子18が取り付けられている。また、ECU10は、第1の基板12をギヤボックス110の第1部材111に取り付けるためのフレーム14図2参照と、第1の基板12、第2の基板13およびフレーム14などを覆うカバー15図1参照と、を備えている。フレーム14には、バッテリや、自動車などの乗り物に搭載される各種の機器を制御するための信号を流す通信を行うネットワークCANなどに接続するための接続コネクタ16が取り付けられている図1,図2参照。第1の基板12には、トルク検出部50のリード線50bが挿入される挿入孔12a図2参照が形成されている。また、第1の基板12には、図2に示すように、挿入孔12aに挿入されたリード線50bと接続コネクタ16とを電気的に直接接続する信号線17が形成されている。図15は、第1の基板12の回路構成を説明するための等価回路図である。第1の基板12には、マイクロプロセッサ12bと、トルク検出装置20に印加する電圧を一定電圧本実施の形態においては5Vにするレギュレータ12cと、が実装されている。レギュレータ12cは、その出力端子が挿入孔12aに挿入されたリード線50bの一つであるリード線53と電気的に接続されている。レギュレータ12cは、出力電圧をON/OFFする機能を内蔵している。マイクロプロセッサ12bは、挿入孔12aに挿入されたリード線50bの一つであり、かつ第1のトルク信号T1を出力するリード線54、および挿入孔12aに挿入されたリード線50bの一つであり、かつ第2のトルク信号T2を出力するリード線55と、それぞれ電気的に接続されている。そして、本実施の形態に係る第1の基板12には、リード線53と接続コネクタ16とを電気的に直接接続するための信号線17aと、リード線54と接続コネクタ16とを電気的に直接接続するための信号線17bと、リード線55と接続コネクタ16とを電気的に直接接続するための信号線17cと、が形成されている。このように構成されるECU10をギヤボックス110に組み付けるにあたっては、先ず、ステアリングシャフト101、相対角度検出部21およびトルク検出部50などが取り付けられたギヤボックス110のECU取付部111bに、第2の基板13を取り付ける。その後、第2の基板13の上に、第1の基板12がビス止めされたフレーム14を置くとともに、トルク検出部50のリード線50bを第1の基板12の挿入孔12aに挿入し、例えば半田付けなどで接続する。その後、カバー15を、第1の基板12などを覆うように配置し、図3に示すように、フレーム14とともにギヤボックス110のECU取付部111bにボルトで締結する。以上のように構成されたステアリング装置100においては、ステアリング装置100を製造する際に、トルク検出装置20に基準値を記憶させる基準値記憶処理、およびステアリング装置100としての品質検査を、ECU10の接続コネクタ16を介して行うことが可能となっている。また、トルク検出装置20の基準値の記憶、およびステアリング装置100としての品質検査を、時間的にも連続して行うことが可能となっている。この基準値記憶処理およびステアリング装置100としての品質検査は、接続コネクタ16に所定の外部機器を接続することにより行う。図16は、基準値記憶処理およびステアリング装置100としての品質検査を行う外部機器500を示す図である。これら基準値記憶処理および品質検査を一つの外部機器500で行ってもよいし、基準値記憶処理と品質検査とを異なる外部機器で行ってもよい。異なる外部機器で行う場合には、接続コネクタ16に、基準値記憶処理を行う外部機器を接続して基準値記憶処理を行い、その後、品質検査を行う外部機器を接続して品質検査を行えばよい。先ず、トルク検出装置20に基準値を記憶させる基準値記憶処理について説明する。ステアリング装置100を組み立てた後、ECU10の接続コネクタ16に所定の外部機器500を接続する。その後、第1の回転軸120および第2の回転軸130に力が作用していない状態、言い換えれば、トーションバー140に捩れが生じていない中立状態にし、この状態において、接続コネクタ16に接続した外部機器によりトルク検出装置20のトルク検出部50に規定電圧を印加するとともに基準値の認識信号を出力する。図17は、トルク検出装置20に基準値を記憶させる際に、接続コネクタ16に接続された外部機器500が印加する規定電圧、および外部機器500が出力する認識信号を模式的に示す図である。外部機器500がトルク検出装置20のトルク検出部50に印加する規定電圧は、上記した第1の基板12に実装されたレギュレータ12cにより調整される一定電圧例えば、5Vとは異なる電圧であり、例えば、9Vであることを例示することができる。この規定電圧は、接続コネクタ16、信号線17aおよびリード線53を介してトルク検出部50に印加される。認識信号は、接続コネクタ16、信号線17b,17cおよびリード線54,55を介してトルク検出部50に入力される。トルク検出装置20のトルク検出部50は、規定電圧が印加されると、基準値を記憶するモードとなり、その後、認識信号を取得することで、その時の磁気センサ40の値を読み込み、この磁気センサ40の値を、基準値として記憶部51に記憶する。ECU10においては、基準値記憶品質検査部270が、外部機器500により電圧が印加される前に、規定電圧が印加されたとしても第1の基板12に実装された電子部品が故障しないように動作設定を行う。この動作設定としては、第1の基板12に実装されたマイクロプロセッサ12bがレギュレータ12cをOFFにすることを例示することができる。また、基準値記憶品質検査部270は、外部機器500により電圧が印加されているときにトルク検出装置20のトルク検出部50に印加されている電圧が上記規定電圧であるか否かを監視する。そして、基準値記憶品質検査部270は、トルク検出部50に印加されている電圧が、例えば、規定電圧より高い値に設定された上限電圧以上である場合は、リード線53の組み付け不良またはトルク検出装置20あるいはECU10の異常と判定し、外部機器500に通知する。また、基準値記憶品質検査部270は、外部機器500により出力される認識信号が、所定の信号であるか否かを監視する。そして、基準値記憶品質検査部270は、トルク検出部50に対して出力されている認識信号の電圧が、所定の信号における最大電圧より高い値に設定された上限電圧以上である場合は、リード線54,55の組み付け不良またはトルク検出装置20あるいはECU10の異常と判定し、外部機器500に通知する。この基準値記憶品質検査部270は、マイクロプロセッサ12bにより実現されることを例示することができる。次に、ステアリング装置100の品質検査について説明する。ステアリング装置100の品質検査は、ステアリングシャフト101に所定のトルクを付与した場合に、電動モータ160の駆動トルクが、ステアリングシャフト101に付与された所定のトルクに応じたトルクになったか否かを診断する処理である。言い換えれば、ステアリングシャフト101に所定のトルクを付与した場合に、電動モータ160に供給される電流が所定の電流となったか、あるいは電動モータ160の回転速度が所定の速度になったか否かを診断する処理である。次に、フローチャートを用いて、トルク検出装置20に基準値を記憶させる記憶処理およびステアリング装置100としての品質検査を行う基準値記憶品質検査処理の手順について説明する。図18は、ECU10の基準値記憶品質検査部270が行う基準値記憶品質検査処理の手順を示すフローチャートである。基準値記憶品質検査部270は、ECU10の起動開始時にこの基準値記憶品質検査処理を実行する。基準値記憶品質検査部270は、ECU10のマイクロプロセッサ12bにて実現されるものとして、以下に基準値記憶品質検査処理の内容について説明する。基準値記憶品質検査部270は、先ず、トルク検出部50の記憶部51に基準値が記憶されているか否かを判別するステップ以下、単に、Sと記す。1801。トルク検出部50の記憶部51に基準値が記憶されたとの情報は、後述するS1809の処理により、RAM、EEPROMなどの記憶領域に記憶される。そして、記憶部51に基準値が記憶されている場合S1801でYes、S1810以降の処理を行う。他方、基準値が記憶されていない場合S1801でNo、接続コネクタ16に接続された外部機器500によりトルク検出装置20に上記規定電圧が印加されたとしても、ECU10の第1の基板12に実装された電子部品が故障しないように、第1の基板12に実装された回路の動作設定を行うS1802。動作設定としては、レギュレータ12cをOFFにすることを例示することができる。その後、動作設定が完了したか否かを判別するS1803。動作設定が完了していない場合S1803でNo、完了するまでS1802の処理を行う。他方、動作設定が完了した場合S1803でYes、基準値記憶処理を行うS1804。これは、接続コネクタ16に接続された外部機器500に対して基準値を記憶させる処理の実行を促す処理であり、接続コネクタ16を介して行うネットワークCANにて外部機器500に信号を送る、あるいはBluetooth登録商標などの短距離無線通信技術を用いて外部機器500に信号を送る処理であることを例示することができる。信号を取得した外部機器500は、接続コネクタ16、信号線17aおよびリード線53を介してトルク検出装置20のトルク検出部50に規定電圧を印加する。そして、規定電圧を印加した状態で、接続コネクタ16、信号線17b,17cおよびリード線54,55を介してトルク検出部50に認識信号を出力する。基準値記憶品質検査部270は、外部機器500により電圧が印加されているときにトルク検出装置20のトルク検出部50に印加されている電圧が上記規定電圧であるか否かを監視するS1805。また、基準値記憶品質検査部270は、外部機器500により出力される認識信号が、所定の信号であるか否かを監視するS1805。そして、異常があるか否かを判別するS1806。トルク検出部50に印加されている電圧が上限電圧以上である場合、あるいはトルク検出部50に対して出力されている認識信号の電圧が上限電圧以上である場合、リード線50bの組み付け不良またはトルク検出装置20あるいはECU10の異常と判定する。異常がある場合S1806でYes、外部機器に通知するS1807。通知手段としては、接続コネクタ16を介して行うネットワークCAN通信あるいは短距離無線通信であることを例示することができる。異常がない場合S1806でNo、基準値記憶処理が完了したか否かを判別するS1808。ここで、基準値記憶処理が完了したとの情報、つまり基準値を記憶部51に記憶したとの情報は、リード線50bを介してトルク検出部50から出力される。または、基準値記憶処理が完了したとの情報は、外部機器500により、接続コネクタ16を介して行うネットワークCAN通信あるいは短距離無線通信にて出力されることを例示することができる。かかる場合、外部機器500は、所定の認識信号を出力し終えた場合に、基準値記憶処理が完了したとの情報をECU10に出力すればよい。S1808においては、基準値記憶品質検査部270は、基準値記憶処理が完了したとの情報を取得した場合に基準値記憶処理が完了したと判定し、情報を取得していない場合には未だ完了していないと判定する。そして、完了していない場合S1808でNo、S1804以降の処理を実行する。一方、基準値記憶処理が完了した場合S1808でYes、RAM、EEPROMなどの記憶領域に、トルク検出部50の記憶部51に基準値が記憶された旨を記憶するS1809。その後、ステアリング装置100の品質検査処理を行うS1810。これは、接続コネクタ16に接続された外部機器500に対して品質検査処理の実行を促す処理である。促す手段としては、接続コネクタ16を介して行うネットワークCAN通信あるいは短距離無線通信であることを例示することができる。これにより、外部機器500にてステアリング装置100の品質検査が行われることとなる。この基準値記憶品質検査処理により、本実施の形態に係るステアリング装置100においては、トルク検出装置20に基準値を記憶させる基準値記憶処理、およびステアリング装置100としての品質検査を、ECU10の接続コネクタ16を介して行うことができる。また、基準値記憶処理およびステアリング装置100の品質検査を、時間的にも連続して行うことができる。次に、本実施の形態に係るステアリング装置100と比較するための構成について考える。比較構成として、本実施の形態に係るステアリング装置100に対して、ECU10の第1の基板12の信号線17が形成されていない点が異なるステアリング装置を考える。つまり、比較構成に係るステアリング装置においては、ECU10の第1の基板12の挿入孔12aに挿入されたリード線50bと接続コネクタ16とを電気的に直接接続する信号線17が形成されていない。比較構成に係るステアリング装置においては、ECU10の第1の基板12に信号線17が形成されていないことから、接続コネクタ16に外部機器を接続することで、トルク検出装置20に基準値を記憶させる基準値記憶処理を行うことができない。それゆえ、基準値記憶処理およびステアリング装置としての品質検査を以下のように行う必要がある。すなわち、ギヤボックス110のECU取付部111bにECU10を組み付ける前の段階、例えば、ギヤボックス110に、第1の回転軸120、第2の回転軸130およびトルク検出装置20などを組み付け、電動モータ160およびECU10を組み付ける前の段階で、トルク検出部50のリード線50bに、カプラなどの接続コネクタを介して基準値記憶処理用の外部機器を接続する。そして、基準値記憶処理を行い、トルク検出装置20に基準値を記憶させる。その後、トルク検出部50のリード線50bから基準値記憶処理用の外部機器の接続コネクタを外す。また、ギヤボックス110に電動モータ160を組み付ける。そして、その後、ギヤボックス110のECU取付部111bにECU10を組み付ける。その際、トルク検出部50のリード線50bを、ECU10の第1の基板12に形成された挿入孔12aに挿入するとともに半田付けする。その後、ECU10の接続コネクタ16に、品質検査用の外部機器のカプラなどの接続コネクタを接続し、ステアリング装置としての品質検査を行う。このような比較構成に係るステアリング装置においては、基準値記憶処理およびステアリング装置としての品質検査を行うにあたって、トルク検出部50のリード線50bに基準値記憶処理用の外部機器の接続コネクタを着脱した後、このリード線50bをECU10の第1の基板12に形成された挿入孔12aに挿入するとともに半田付けする必要がある。これに対して本実施の形態に係るステアリング装置100においては、トルク検出部50のリード線50bをECU10の第1の基板12に形成された挿入孔12aに挿入して半田付けし、トルク検出部50のリード線50bと第1の基板12とを接続した後に、ECU10の接続コネクタ16を介して基準値記憶処理および品質検査の両方を行うことができる。それゆえ、基準値記憶処理用の外部機器の接続コネクタをトルク検出部50のリード線50bに着脱する必要がない。したがって、ECU10の第1の基板12にトルク検出部50のリード線50bを接続する前に、外部機器の接続コネクタの着脱に起因してリード線50bが曲がったり折れたりすることを防止することができる。その結果、トルク検出部50のリード線50bを接続するにあたって、リード線50bが曲がったり折れたりするおそれがある比較構成に係るステアリング装置を製造するのと比較すると、簡易に製造することができ、製造工数を低減することができる。また、比較構成に係るステアリング装置においては、ステアリング装置を製造するにあたって、ギヤボックス110に、第1の回転軸120、第2の回転軸130およびトルク検出装置20などを組み付けて基準値記憶処理を行った後、電動モータ160およびECU10を組み付け、その後ステアリング装置としての品質検査を行う必要がある。つまり、基準値記憶処理とステアリング装置の品質検査との間に電動モータ160およびECU10を組み付ける工程が必要となり、基準値記憶処理とステアリング装置の品質検査とを時間的に連続して行うことができない。これに対して本実施の形態に係るステアリング装置100においては、トルク検出部50のリード線50bと第1の基板12とを接続した後に、ECU10の接続コネクタ16を介して基準値記憶処理および品質検査の両方を時間的に連続して行うことができる。それゆえ、製造工程を簡略化することができ、製造工数を低減することができる。さらに、本実施の形態に係るステアリング装置100においては、基準値記憶処理の際に、トルク検出部50のリード線50bの組み付け不良またはトルク検出装置20あるいはECU10の異常を診断することができる。これにより、ステアリング装置100の製品の信頼性を向上させることができる。"