"車両の位置を取得する自車両位置取得手段と、前記車両が到達する到達位置を取得する到達位置取得手段と、前記車両の位置から前記到達位置までの間の走行進路を生成する走行進路生成手段と、を備え、前記走行進路生成手段は、第1演算処理によって前記車両の位置から前記到達位置までの間の走行進路である第1走行進路を生成する第1演算手段と、前記第1演算処理よりも演算精度が低く、かつ演算時間が短い第2演算処理によって前記車両の位置から前記到達位置までの間の走行進路である第2走行進路を生成する第2演算手段と、を有しており、前記第1演算処理によって前記走行進路が所定時間内に生成できた場合に、前記第1走行進路を走行進路とし、前記第1演算処理によって前記走行進路が所定時間内に生成できなかった場合に、前記第2走行進路を走行進路とすることを特徴とする走行進路生成装置。前記車両の走行状態を検出する車両走行状態検出手段と、請求項1または請求項2に記載された走行進路生成装置で生成した走行進路および前記車両走行状態検出手段で検出し車両走行状態に基づいて、前記車両の走行を制御する走行制御手段と、を備えることを特徴とする走行制御装置。しかし、上記特許文献1に開示された車両用走行支援装置において、自車進路を生成する際の演算に時間がかかるものであった。このため、所定の時間内に自車進路を生成することができず、自車両の制御を行うタイミングとなっても自車進路の生成ができていないことがあった。自車進路が生成されていない場合には、たとえば自車両を停止させる制御を行っていた。このように、自車進路が生成されていない場合に自車両を停止させる制御を行うとすると、自車両を停止させる制御を行う場合が少なくなく、円滑な走行の妨げとなるという問題があった。また、簡単な演算処理によって自車進路を生成することも考えられる。しかし、このときに生成される自車進路走行進路は、短い距離であり、かつ滑らかな走行進路を生成するにあたって、その精度が低いものとなるという問題があった。そこで、本発明の課題は、走行進路を所定の時間内で生成することができ、たとえば自車両を停止させる制御を行わずに済ませることができるとともに、所望の走行進路の精度をある程度維持することができる走行進路生成装置および走行制御装置を提供することにある。上記課題を解決した本発明に係る走行進路生成装置は、車両の位置を取得する自車両位置取得手段と、車両が到達する到達位置を取得する到達位置取得手段と、車両の位置から到達位置までの間の走行進路を生成する走行進路生成手段と、を備え、走行進路生成手段は、第1演算処理によって車両の位置から到達位置までの間の走行進路である第1走行進路を生成する第1演算手段と、第1演算処理よりも演算精度が低く、かつ演算時間が短い第2演算処理によって車両の位置から到達位置までの間の走行進路である第2走行進路を生成する第2演算手段と、を有しており、第1演算処理によって走行進路が所定時間内に生成できた場合に、第1走行進路を走行進路とし、第1演算処理によって走行進路が所定時間内に生成できなかった場合に、第2走行進路を走行進路とすることを特徴とする。本発明に係る走行進路生成装置においては、第1演算処理によって第1走行進路を生成する第1演算手段と、第1演算処理よりも演算精度が低く、かつ演算時間が短い第2演算処理によって第2走行進路を生成する第2演算手段を備えている。このため、走行進路を所定の時間内で生成することができ、たとえば自車両を停止させる制御を行わずに済ませることができるとともに、所望の走行進路の精度をある程度維持することができる。ここで、第1演算処理は、目標進路に対して滑らかに進路を生成する進路生成方法以下、説明の便宜上デフォーメーション法というとすることができ、第2演算処理は、離散的に途中のポイントノードを配置し、そのノードを繋ぐことによってゴールまでの進路を生成する進路生成方法以下、説明の便宜上ステッププランナ法というとすることができる。デフォーメーション法では、精度の高い走行進路を生成することができるが、演算に時間がかかってしまう。その一方、ステッププランナ法では、走行進路の精度は低いが、演算にかかる時間は短い。このため、第1演算処理としては、デフォーメーション法を好適に用いることができ、第2演算処理として、ステッププランナ法を好適に用いることができる。また、上記課題を解決した本発明に係る走行制御装置は、車両の走行状態を検出する車両走行状態検出手段と、請求項1または請求項2に記載された走行進路生成装置で生成した走行進路および車両走行状態検出手段で検出し車両走行状態に基づいて、車両の走行を制御する走行制御手段と、を備えることを特徴とする。本発明に係る走行制御装置では、上記走行進路生成装置で生成した走行進路を用いて走行制御を行っている。このため、たとえば自車両を停止させる制御を行わずに済ませることができる。本発明に係る走行進路生成装置および走行制御装置によれば、走行進路を所定の時間内で生成することができ、たとえば自車両を停止させる制御を行わずに済ませることができるとともに、所望の走行進路の精度をある程度維持することができる。以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。図1は、本発明の実施形態に係る走行制御装置のブロック構成図である。図1に示すように、本実施形態に係る走行制御装置1は、走行進路生成ECUElectronicControlUnit10および走行制御ECU14を備えている。走行進路生成ECU10および走行制御ECU14は、いずれもCPUCentralProcessingUnit、ROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemoryなどからなる電子制御ユニットである。また、走行制御装置1には、白線検出センサ2、GPSGlobalPositioningSystem装置3、および走行状態検出センサ4が接続されている。さらに、走行制御装置1には、走行制御アクチュエータ5が接続されている。走行進路生成ECU10は、走行領域演算部11、目標到達位置算出部12、および走行進路演算部13を備えて構成されている。また、さらに、走行進路生成ECU10は、走行制御ECU14に接続されている。走行進路生成ECU10は、本発明の走行進路生成装置を構成する。白線検出センサ2は、たとえばCCDChargeCoupledDeviceカメラおよび画像処理装置などを備えている。CCDカメラは、たとえば自車両の前方や側方に取り付けられており、自車両の周囲における画像を撮像している。また、画像処理装置では、CCDカメラで撮像した画像に画像処理を施し、画像中における白線を自車両の走行環境として検出する。白線検出センサ2は、画像処理装置で検出した白線に関する白線情報を走行進路生成ECU10における走行領域演算部11に送信する。GPS装置3は、GPS衛星との間で無線通信によるGPS通信を行っている。また、GPS装置3は、地図情報を記憶しており、GPS衛星との間におけるGPS通信と記憶している地図情報に基づいて、自車両の位置や道路に対する向きといった自車両の走行環境として検出している。GPS装置3は、検出した自車両の走行環境に関する自車両位置情報および記憶している地図情報をGPS情報として走行進路生成ECU10における走行領域演算部11および走行進路演算部13に送信する。GPS装置3は、本発明の自車両位置取得手段を構成する。走行状態検出センサ4は、たとえば自車両の車輪に設けられた車輪速センサを有する車速センサ備えており、車輪速を計測しており、計測した車輪速から車速を検出する。走行状態検出センサ4は、検出した車速を走行進路生成ECU10における走行進路演算部13に送信する。走行状態検出センサ4およびGPS装置3は、本発明の車両走行状態検出手段を構成する。走行進路生成ECU10における走行領域演算部11は、白線検出センサ2から送信された白線情報およびGPS装置3から送信されたGPS情報に基づいて、自車両が走行可能となる走行領域を演算によって算出する。走行領域演算部11は、算出した走行領域に関する走行領域情報を目標到達位置算出部12に出力する。目標到達位置算出部12は、走行領域演算部11から出力された走行領域情報に基づいて、自車両が走行する際の到達目標となる目標到達位置を算出する。また、目標到達位置算出部12は、目標到達位置の位置情報のほか、走行状態検出センサ4から送信された車速情報を用いて、目標到達位置に自車両が到達する際の時刻である目標時刻を算出している。目標到達位置算出部12は、算出した目標到達位置に関する目標到達位置情報を走行進路演算部13に出力する。この目標到達位置情報には、目標時刻に関する目標時刻情報が付加されている。目標到達位置算出部12を含む走行進路生成ECU10は、本発明の到達位置取得手段を構成する。走行進路演算部13は、GPS装置3から送信された自車両位置情報および目標到達位置算出部12から出力された目標到達位置情報に基づいて、自車両位置から目標到達位置までの自車両の走行進路を生成する。目標到達位置までの走行進路は、デフォーメーション法またはステッププランナ法を用いて算出される。デフォーメーション法は、本発明の第1演算手段に相当し、ステッププランナ法は、第1演算処理よりも、演算精度が低く、かつ演算時間が短い第2演算処理に相当する。また、デフォーメーション法によって走行進路を算出する走行進路演算部13を備える走行進路生成ECU10は、本発明の第1演算手段を構成し、ステッププランナ法を用いて算出される。デフォーメーション法によって走行進路を算出する走行進路演算部13を備える走行進路生成ECU10は、本発明の第2演算手段を構成する。さらに、デフォーメーション法で生成された走行進路が本発明の第1走行進路に相当し、ステッププランナ法によって生成された走行進路が本発明の第2進路に相当する。走行進路演算部13は、生成した走行進路情報を走行制御ECU14に送信する。さらに、走行進路演算部13は、走行状態検出センサ4から送信された車速情報およびGPS装置3から送信された自車両の向きを含む車両情報などの自車両の走行に関する走行情報を走行制御ECU14に送信する。走行進路演算部13は、本発明の走行進路生成手段を構成する。また、走行制御ECU14は、走行進路演算部13から出力された走行進路情報および走行情報に基づいて、自車両の加減速度、操舵角などの走行制御量を演算によって算出する。走行制御ECU14は、算出した走行制御量に関する走行制御量情報を走行制御アクチュエータ5に送信する。走行制御ECU14は、本発明の走行制御手段を構成する。走行制御アクチュエータ5は、自車両を加減速させるための加減速アクチュエータおよび操舵角を調整する操舵アクチュエータを備えている。走行制御アクチュエータ5は、走行制御ECU14から送信された走行制御量情報に基づいて加減速アクチュエータおよび操舵アクチュエータを作動させて、自車両の走行を制御する。次に、本実施形態に係る走行制御装置の動作について説明する。図2は、本実施形態に係る走行制御装置の処理手順を示すフローチャートである。図2に示すように、本実施形態に係る走行制御装置においては、まず、白線検出センサ2、GPS装置3、および走行状態検出センサ4などの各種センサから送信されたセンサ信号に応じた各種情報を読み込むS1。次に、走行領域演算部11において、走行領域の算出を行うS2。走行領域の算出は、白線検出センサ2から送信された白線情報に基づいて行われる。たとえば、道路の両側に描かれた2本の白線を検出した場合に、両側の白線の内側における領域を走行領域として算出する。走行領域を算出したら、目標到達位置算出部12において、目標到達位置を算出するS3。目標到達位置としては、たとえば2本の白線同士を繋いで道路を横断する線分であって、自車両位置から所定の距離にある線分における中心位置を採用することができる。また、他の手法によって目標到達位置を算出することもできる。続いて、自車両位置から目標到達位置までの走行進路を生成する。ここでは、デフォーメーション法によって走行進路を生成するS4。デフォーメーション法は、連続的に進路を生成する方法であり、滑らかな進路を生成することができる。デフォーメーション法は、図3に示すように、現在位置Pに自車両が存在し、i地点における過去に算出した走行進路OLと、新たに算出する走行進路NLとの距離がdistiである場合、下記1式を用いて走行進路を生成することができる。デフォーメーション法では、滑らかな走行進路を生成することができる反面、広い領域において走行進路算出しようとすると、その計算量が多く、計算時間が膨大にかかってしまうことがある。たとえば、図4に示すように、過去に生成した走行進路OLと、新たに生成する走行進路NLとがずれている場合、あるいは過去に生成された走行進路上に障害物が発見され、新たな走行進路としてこの障害物を避けた進路を生成する場合などに、膨大な処理時間を要することとなる。そこで、デフォーメーション法によって走行進路の算出を開始し、所定時間内に走行進路の解を発見できたか否かを判断するS5。その結果、走行進路の解を発見できなかった場合には、デフォーメーション法による走行進路の算出を中止し、ステッププランナ法によって走行進路を生成するS6。ステッププランナ法は、図5に示すように、自車両位置STARTから目標到達位置GOALまでの間に離散的に途中のポイントノードを配置し、配置したノードをランダムに繋いで複数のルートを設定し、これらのルートの中から所定の評価関数に基づいて最良のルートを求めることによって進路を生成するものである。図5では、ノードP11~P13、P21~P28,P31~P36が配置されており、このうちのノードP12、ノードP23、ノードP33を繋ぐことによって走行進路SLが生成されている。ステッププランナ法では、広い範囲を探索することができ、局所解ローカルミニマムに陥ることを回避することができ、広い領域でのラフな進路を生成することができる。こうして、デフォーメーション法またはステッププランナ法によって走行進路を生成したら、生成した走行進路を走行制御ECU14に出力するS7。走行制御ECU14は、出力された走行進路情報および車速や自車両の向きなどの走行状態情報に基づいて、走行制御アクチュエータ5の操作量を算出する。走行制御ECU14は、算出した操作量に応じた走行制御アクチュエータ5の制御を行うS8。こうして、走行制御装置における処理を終了する。ここで、たとえば図6に示すように、過去に算出した走行進路OLであり、現在位置Pに車両が存在する場合に、デフォーメーション法によって進路を生成したときに、新たな走行進路NLが算出されたとする。この場合、新たな走行進路NLが障害物Wを通過すると、デフォーメーション法では、操舵量や加減速の最大値など進路生成するための制約が多く、算出する相応進路の大きな変化に対応することが困難である。このため、新たな走行進路の生成がストップしてしまうことがある。そこで、デフォーメーション法によって走行進路を生成する場合に、所定時間を経過しても解が発見できない場合に、図7に示すように、ステッププランナ法によって走行進路SLを生成する。ステッププランナ法では、滑らかな進路を生成することはできないが、走行進路の生成が停止してしまうという事態を防止することができる。そして、次の周期で走行進路を生成するにあたっては、改めてデフォーメーション法によって走行進路を生成することにより、滑らかな走行進路を生成することができる。このように、本実施形態に係る走行制御装置においては、デフォーメーション法によって走行進路を生成し、所定時間内にデフォーメーション法による解が発見できない場合に、ステッププランナ法によって走行進路を生成するようにしている。このため、走行進路を所定の時間内で生成することができ、たとえば自車両を停止させる制御を行わずに済ませることができる。さらに、所定時間内にデフォーメーション法による走行進路が生成できた場合には、滑らかな走行進路を生成することができる。以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態においては、走行制御ECU14による走行制御を行っているが、走行進路生成ECU10によって生成した走行進路をドライバに報知する走行進路報知手段を設けることもできるし、生成した走行進路を達成するための走行条件をドライバに報知する走行条件報知手段を設けたりすることもできる。これらの場合、走行制御に代えて、ドライバの運転を支援する運転支援を行うこととなる。また、完全な走行制御を行わなくとも、走行制御装置によって加減速したり操舵トルクアシストしたりするなどして運転支援を行うこともできる。また、上記実施形態では、デフォーメーション法による走行進路の解が発見できない場合に、ステッププランナ法による走行進路の生成を開始するようにしているが、デフォーメーション法とステッププランナ法で同時に走行進路の生成を開始し、デフォーメーション法による走行進路の解が発見できない場合に、ステッププランナ法による走行進路を採用するようにすることもできる。"