直流モータの回転軸の回転トルクを駆動対象の所定の運動に変換する変換手段と、前記駆動対象の位置を含む情報を取得する駆動対象測定手段と、前記駆動対象測定手段により得られた情報に基づいて定期的に前記直流モータに印加する駆動電圧を算出し、該算出値に基づいて駆動電圧を制御する制御手段と、を有する直流モータ用駆動制御装置において、前記制御手段が、所定の期間内に算出した正常駆動時における駆動電圧値の平均を判定基準に用いて、今回算出した駆動電圧値の異常判定を行うことを特徴とする直流モータ用駆動制御装置。直流モータの回転軸の回転トルクを駆動対象の所定の運動に変換する変換手段と、前記駆動対象の位置を含む情報を取得する駆動対象測定手段と、前記駆動対象測定手段により得られた情報に基づき、定期的に前記直流モータに印加する駆動電圧を制御する制御手段と、を有する直流モータ用駆動制御装置において、前記直流モータに供給される駆動電流を測定する駆動電流測定手段を有し、前記制御手段が、所定の期間内に測定した正常駆動時における駆動電流値の平均を判定基準に用いて、今回測定した駆動電流値の異常判定を行うことを特徴とする直流モータ用駆動制御装置。前記駆動対象測定手段が、前記直流モータの回転軸に取り付けられたエンコーダと、該エンコーダの出力信号を計数するカウンタと、から構成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の直流モータ用駆動制御装置。前記所定の期間が、前記直流モータへの制御を開始した時点から前記異常判定を行う直前の時点までであることを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の直流モータ用駆動制御装置。直流モータを駆動源としたフィードバック制御では、可動部の実測速度が目標速度を下回った場合、駆動電圧を大きくして実測速度を目標速度に追随させようとする。しかし、可動部が可動限界に達したり異物に接触したりすることによって実測速度が低下すると、目標速度に近づけようとして更に大きな駆動電圧を印加するように作用するため、このままでは駆動機構を含む装置の各部が損傷してしまうことがある。このような事態を防ぐために、フィードバック制御を行う際には何らかの異常判定を行う必要がある。異常判定には、可動部の所定位置への又は所定範囲の移動時間が許容範囲内にあるか否かにより判定するタイムアウト方式の判定方法が用いられることがある。しかし、このタイムアウト方式の判定では、過去に異常が生じたことは検出できても、現時点で異常が生じていることを検出することはできない。そのため、駆動電圧が高くなる異常な状態が続いても動作を中断できず、駆動機構を含む装置各部の損傷を招いてしまう。このようなタイムアウト方式の不具合を解決する方法として、制御部が定期的に取得又は算出する可動部の実測速度及び/又は直流モータに印加する駆動電圧或いは駆動電流が、一定回数連続して許容範囲外にある場合を異常と判定する方式が採用されていた。しかしながら、装置の個体差や周囲環境変動等により駆動機構の特性が異なると、直流モータに印加する駆動電圧の最適値も異なってくる。また、この最適値は経年劣化による駆動特性の変化にも依存する。これら装置の個体差周囲環境変動経年劣化をすべて考慮して最適な判定基準値を求めることは困難である。本発明が解決しようとする課題は、駆動特性が変化しても適切に異常判定を行うことができる、直流モータ用の駆動制御装置を提供することである。上記課題を解決するために成された第1発明に係る直流モータ用駆動制御装置は、直流モータの回転軸の回転トルクを駆動対象の所定の運動に変換する変換手段と、前記駆動対象の位置を含む情報を取得する駆動対象測定手段と、前記駆動対象測定手段により得られた情報に基づいて定期的に前記直流モータに印加する駆動電圧を算出し、該算出値に基づいて駆動電圧を制御する制御手段と、を有する直流モータ用駆動制御装置において、前記制御手段が、所定の期間内に算出した正常駆動時における駆動電圧値の平均を判定基準に用いて、今回算出した駆動電圧値の異常判定を行うことを特徴とする。なお、前記所定の期間は、直流モータへの制御を開始した時点から異常判定を行う直前の時点までとすることが望ましい。これにより、制御中に判定基準を更新することができ、駆動特性をより反映した異常判定を行うことができる。上記発明では、異常判定を駆動電圧の算出値を用いて行っているが、直流モータでは駆動電流がトルクに比例するため、以下に示すように直流モータに供給される駆動電流を直接測定し、その測定値を用いて異常判定を行うこともできる。すなわち、上記課題を解決するために成された第2発明に係る直流モータ用駆動制御装置は、直流モータの回転軸の回転トルクを駆動対象の所定の運動に変換する変換手段と、前記駆動対象の位置を含む情報を取得する駆動対象測定手段と、前記駆動対象測定手段により得られた情報に基づき、定期的に前記直流モータに印加する駆動電圧を制御する制御手段と、を有する直流モータ用駆動制御装置において、前記直流モータに供給される駆動電流を測定する駆動電流測定手段を有し、前記制御手段が、所定の期間内に測定した正常駆動時における駆動電流値の平均を判定基準に用いて、今回測定した駆動電流値の異常判定を行うことを特徴とする。本発明の直流モータ用駆動制御装置では、判定基準をフィードバック制御の対象とする駆動電圧の算出値又は駆動電流の実測値測定値に基づいて与えているため、実際に駆動機構を使用する際の特性に依存した異常判定を行うことができる。これにより、駆動機構を含む装置の個体差や周囲環境の変化にも対応することができると共に、経年劣化などによって駆動特性が変化しても長期に亘って適切に使用することができる。本発明に係る直流モータ用駆動制御装置の第1実施例を備える駆動機構の概略構成を図1に示す。この駆動機構は、CPU制御部1、駆動電圧生成部2、直流モータ3、駆動対象測定部4、変換部5、及び駆動対象である可動部6を備えている。ここで、変換部5は、多段歯車やボールねじなどの各種の機械要素から構成されており、これらが直流モータ3の回転軸と連結されることにより、直流モータ3の回転トルクを可動部6の所定の運動に変換する。本実施例の駆動対象測定部4は、パルスエンコーダ11とアップダウンカウンタ12とから構成されている。ここで、パルスエンコーダ11は、直流モータ3の回転軸に取り付けられており、位相の異なる2つの矩形波信号をアップダウンカウンタ12に出力する。アップダウンカウンタ12は、パルスエンコーダ11からの入力信号に基づき、直流モータ3の回転軸の回転角度に比例したカウント値を出力する。CPU1は、アップダウンカウンタの出力値カウント値と変換部5におけるボールねじや歯車等の特性を基に、可動部6の位置を算出することができる。なお、図1の駆動機構は、直流モータ3の回転軸の回転角度や回転数から可動部6の位置や速度を間接的に検出してこれらの制御すなわちモータ駆動電圧の制御を行う、いわゆるセミクローズド制御を用いた機構であるが、可動部6の位置や速度を直接的に測定して直流モータ3を制御するフルクローズド制御を用いることもできる。CPU1は、アップダウンカウンタ12から入力されるカウント値を用いて可動部6の位置や速度を算出し、これらが予め与えられた制御目標値になるように、駆動電圧生成部2に定期的な割り込み処理を行い、直流モータ3に印加する駆動電圧を制御する。この駆動電圧の制御には、様々なフィードバック制御の手法を用いることができるが、本実施例では次式に示すPID制御により駆動電圧の制御を行う。psetgp×gi×Σj0~ngd×vact...ここで、vsetgpgigdはそれぞれ可動部6の目標速度、P項ゲイン、I項ゲイン、D項ゲインであり、予め与えられた設定値である。また、vactは駆動対象測定部4の測定値から決まる可動部6の実測速度である。PID制御では、これらの設定値と測定値を基に、式より、n回目の割り込み処理における駆動電圧の制御値psetを算出する。なお、可動部6の実測速度vactは、例えば、現時点n回目での可動部6の位置xactと前回の可動部6の位置xactとの差分により算出することができるが、速度センサ等により可動部6の移動速度が直接的に測定されている場合は、その測定値を用いることができる。このようにPID制御では、これまでの実測速度vactと予め与えられた目標速度vset及び各項ゲインgpgigdとから、今回n回目の割り込み処理における駆動電圧の制御値psetを算出することができる。駆動電圧生成部2は、CPU1で算出した駆動電圧の制御値psetをPWM信号として受け取り、それに基づいて直流モータ3に印加する駆動電圧を生成する。次に、CPU1における具体的な処理の手順を、図2~4のフローチャートを参照して説明する。図2は、CPU1の大まかな処理の手順を示している。CPU1は、直流モータ3を駆動する前に、定期割り込み処理に用いる各種のパラメータの値を設定若しくは初期化すると共にモータ駆動フラグをオンにしステップA1及びA2、その後、駆動電圧生成部2への定期的な割り込み処理を行うステップA3。これを定期割り込み処理においてモータ駆動フラグがオフになるまで続けステップA4及びA5、モータ駆動フラグがオフになると、可動部6が目標位置に到達したか又は異常が発生したものと見なして、駆動機構全体の動作を終了する。なお、ステップA1におけるxsetxstartxdevvsetvstpKstlKstpKlocplimitαはそれぞれ、可動部6の目標位置、始動位置、到達判定位置偏差、目標速度、停止判定基準速度、到達判定基準回数、停止判定基準回数、ロック判定基準回数、駆動電圧上限値、ロック判定係数を示している。また、ステップA2におけるNpintkstlkstpklocはそれぞれ、正常駆動回数、正常駆動時の駆動電圧積算値、到達回数、停止回数、ロック回数を示している。なお、xactはvactを差分により算出する場合に用いられる。また、vactはpsetを算出する際に必要となる。図3及び図4は、図2のフローチャートにおける定期割り込み処理の具体的な手順を示している。この定期割り込み処理では、まずアップダウンカウンタ12からカウント値を取得しステップB1、それを基に現時点n回目の割り込み処理時での可動部6の位置xact及び速度vactを算出すると共に、次回の割り込み処理まで直流モータ3に印加する駆動電圧の制御値psetを式を用いて算出するステップB2。ステップB3~B7は、可動部6の目標位置xsetへの到達判定と実測速度vactに対する異常判定、及びそれらの判定に伴う各種の処理を示している。これらの判定及び処理には、従来の駆動機構と同じものを用いることができる。本実施例では、これらの判定及び処理を以下のように行う。到達判定ステップB3は可動部6の目標位置xsetへの到達判定である。このステップでは、可動部6の現在位置xactが目標位置xsetに接近しているかどうかを判定する。ここで、十分に接近していればxactxsetxdevであれば、到達回数kstlを1ずつ積算していくステップB4。そして、kstlが到達判定基準回数Kstlに達するとステップB13、可動部6が目標位置xsetに到達したものと見なして、モータ駆動フラグをオフにするステップB14。なお、移動所要時間を最短にし、且つオーバーランを防ぐために、Kstlは通常は1に設定される。速度異常判定停止判定ステップB5は、可動部6の実測速度vactに対する異常判定である。このステップでは実測速度vactが停止判定基準速度vstpより小さいか否かを判定するが、vstpより小さいことがKstp回連続して生じた場合には異常が発生しているものとして、モータ駆動フラグをオフにするステップB13及びB14。そのため、ステップB5では、実測速度vactが停止判定基準速度vstpより小さい場合には異常が発生している可能性があるとして停止回数kstpを1ずつ積算していきステップB6、vstp以上の場合にはkstpを0にセットし直すステップB7。次に、本発明に特徴的な、駆動電圧制御値psetの異常判定及びそれに伴う処理について、ステップB8~B12を用いて説明する。駆動電圧異常判定ロック判定本発明では、ステップB9に示すように、ステップB2で算出した駆動電圧制御値psetに対して、これまでの正常駆動時における駆動電圧の平均値pintNを判定基準に用いて異常判定を行う。これにより、駆動機構を使用する際の環境駆動特性に応じた基準値を異常判定に用いることができる。しかしながら、直流モータ3を駆動した直後は異常判定に用いる基準値が得られていない。従って、ステップB8に示すように、可動部6が所定の位置xactxstart≧xdevとなる位置に到達するまでは異常判定を行わず、駆動電圧積算値pint及び正常駆動回数Nの積算のみを行うステップB12。なお、駆動直後は初速を得るために直流モータ3に大きな駆動電圧を印加することが多いため、駆動電圧が安定するまではすなわちpset≦plimitとなるまでは、駆動電圧制御値psetをpintに積算しないステップB10。可動部6が所定の位置に到達した後は、回目までに得られた正常駆動時の駆動電圧の平均値pintNを用いて、駆動電圧制御値psetの異常判定を行うステップB9。なお、このロック判定においても、上記の停止判定と同様に、ステップB9の判定を満たさないことがKloc回連続して生じた場合に異常が発生しているものとして、モータ駆動フラグをオフにするステップB13及びB14。そのため、pset≦αpintNを満たさない場合には異常が発生している可能性があるとしてロック回数klocを積算していきステップB11、pset≦αpintNの場合はklocを0にセットし直すステップB12。また、ステップB12ではさらに駆動電圧積算値pint及び正常駆動回数Nを更新する。以上の判定が全て終了すると、ステップB13においてkstlkstpklocが基準回数に達しているか否かの判定を行う。これらのいずれかが基準回数に達していた場合には、可動部6の位置が目標位置に到達したか又は異常が発生したものと見なして、モータ駆動フラグをオフにし、psetを0にするステップB14。また、psetの絶対値が駆動電圧上限値plimitよりも大きい場合は、psetをpset←sgn×plimitで与えるステップB15及びB16。なお、sgnは符号関数を示している。最後に、駆動電圧制御値psetをPWM信号として駆動電圧生成部2に送信し、定期割り込み処理を終了する。なお、式では、速度偏差実測速度vactと目標速度vsetとの差が大きい状態が連続すると、I項右辺第2項が支配的となり、それに応じてpsetの絶対値が大きくなる。そのため、停止判定基準速度vstpを小さくしたり、停止判定基準回数Kstpを大きくしたりすることで停止判定を緩めに設定したとしても、ロック判定で確実に異常を検出することができる。また、停止判定を緩めに設定することができるため、駆動直後の場合や可動部6の移動距離が長い場合、低温環境などで駆動機構を含む装置各部の動作が鈍い場合であっても、停止の誤判定を生じにくくすることができる。次に、本発明に係る直流モータ用駆動制御装置の第2実施例を備える駆動機構の概略構成を図5に示す。本実施例の駆動制御装置は、図1の構成に駆動電流測定部7を追加したものである。この実施例の駆動機構では、第1実施例で示した駆動電圧の異常判定の代わりに、駆動電流の測定値に対して異常判定を行う。図6~8のフローチャートに、本実施例のCPU1の処理の手順を示す。これらのフローチャートのステップC1~C5及びステップD1~D17は、第1実施例のステップA1~A5及びステップB1~B17にほぼ対応している。以下、第1実施例と異なる処理を行うステップについてのみ説明する。本実施例では、図6に示すように、ステップC1で設定すべきパラメータとして電流上限値qlimitを追加している。ステップC2では、図2のステップA1の駆動電圧積算値pintの代わりに、駆動電流積算値qintの初期化を行っているpintは用いない。また、図7の定期割り込み処理では、ステップD1においてアップダウンカウンタ12のカウント値に加えて、駆動電流測定部7の駆動電流測定値qを取得している。さらに、図8のステップD8~D12では、図4のステップB8~B12で行っていた駆動電圧に対する異常判定に代わり、駆動電流測定値に対して異常判定ロック判定を行っている。なお、本実施例の駆動機構は、このロック判定において正常駆動時の駆動電流測定値の平均を判定基準として用いる点が、第1実施例や従来のものと異なる特徴的な処理である。これらのステップ以外は第1実施例と同じ処理を用いることができる。以上、本発明に係る直流モータ用駆動制御装置について実施例を用いて説明したが、上記は例に過ぎないことは明らかであり、本発明の趣旨の範囲内で適宜に変更や修正、又は追加を行っても構わない。例えば、上記実施例では平均値を算出する期間を、xactxstart≧xdevとなる時点から異常判定を行う直前具体的には回目までとしているが、所定の回数に亘る直近の定期割り込み処理での平均値とすることもできる。また、過去制御を開始する以前の正常動作した際のデータを用いることもできる。さらに、これらのいずれを採用するか、ユーザが選択できるようにしても良い。また、上記実施例では等速駆動方式目標速度がvsetで一定で説明を行ったが、台形駆動方式であっても本発明は適用可能である。台形駆動方式とは、始動時に加速、目的位置手前までは等速、目標位置手前で減速するように、目標速度を調整する方式のことである。ここで、n回目の割り込み処理時における目標速度をvsetとし、加減速する距離をxaccとすると、目標速度vsetは、実測位置xactに基づいて次式で表される。台形駆動方式では、図2のステップA1又は図6のステップC1において加減速距離xaccの設定を追加し、さらに図3のステップB2又は図7のステップD2における駆動電圧値psetの算出の際に、vsetの代わりに上記のvsetを用いれば良い。また、上記の台形駆動方式では目標速度が直線的に変化するようにしているが、例えば加速度が一定となるように変化させても良い。