"対象領域を撮影する撮像装置で撮影した映像を処理する画像処理装置において、前記撮像装置から逐次入力される入力画像に基づき動きのない背景物に対する参照画像を推定する背景物参照画像推定手段と、前記入力画像および前記背景物に対する参照画像に基づいて前記入力画像の局所的な揺らぎを演算して背景物に対するオプティカルフローを求める背景物オプティカルフロー演算手段と、前記撮像装置から逐次入力される入力画像に基づき動きのある移動物体に対する参照画像を推定する移動物体参照画像推定手段と、前記入力画像および前記移動物体に対する参照画像に基づいて前記入力画像における移動物体上の陽炎による揺らぎを演算する移動物体上陽炎揺らぎ演算手段と、前記入力画像の局所的な揺らぎを除去するように、前記背景物オプティカルフロー演算手段で求めた前記オプティカルフローと、前記移動物体上陽炎揺らぎ演算手段で求めた移動物体上の陽炎による揺らぎにより前記入力画像を補正する動き補正手段を備えたことを特徴とする画像処理装置。前記移動物体参照画像推定手段は、前記撮像装置から逐次入力される前記入力画像の差分フローを求め移動物体を検出する移動物体検出部と、前記検出された移動物体の平均画像を作り、これを移動物体の参照画像とする移動物体参照画像推定部と、を備えたことを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。前記移動物体上陽炎揺らぎ計算手段は、移動物体上の各注目点における、参照とする移動物体の揺らぎを計算する参照移動物体揺らぎ計算部と、前記参照とする移動物体の揺らぎの平均値を計算する参照移動物体揺らぎ平均値計算部と、移動物体の各注目点における前記差分フローの平均値を求める差分フロー平均値計算部と、移動物体のフローを計算する移動物フロー計算部と、各注目点における移動物体上の陽炎による揺らぎを計算する移動物体上陽炎揺らぎ計算部と、を備えたことを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。上記従来技術1~3によれば、カメラを用いて撮影する際に手ぶれや陽炎等によって画像の画質が劣化した場合、背景物の画質劣化を改善し、良好な画像を得ることができるが、移動物体上にある陽炎の揺らぎを補正することはできないという問題があった。本発明の目的は、上記問題点に鑑み、背景物だけでなく、移動物体上にある陽炎の揺らぎを補正し、良好な画像を得ることのできる画像処理装置を提供することにある。本発明の画像処理装置は、対象領域を撮影する撮像装置で撮影した映像を処理する画像処理装置において、前記撮像装置から逐次入力される入力画像に基づき動きのない背景物に対する参照画像を推定する背景物参照画像推定手段と、前記入力画像および前記背景物に対する参照画像に基づいて前記入力画像の局所的な揺らぎを演算して背景物に対するオプティカルフローを求める背景物オプティカルフロー演算手段と、前記撮像装置から逐次入力される入力画像に基づき動きのある移動物体に対する参照画像を推定する移動物体参照画像推定手段と、前記入力画像および前記移動物体に対する参照画像に基づいて前記入力画像における移動物体上の陽炎による揺らぎを演算する移動物体上陽炎揺らぎ演算手段と、前記入力画像の局所的な揺らぎを除去するように、前記背景物オプティカルフロー演算手段で求めた前記オプティカルフローと、前記移動物体上陽炎揺らぎ演算手段で求めた移動物体上の陽炎による揺らぎにより前記入力画像を補正する動き補正手段を備えたことを特徴とする。また、前記移動物体参照画像推定手段は、前記撮像装置から逐次入力される前記入力画像の差分フローを求め移動物体を検出する移動物体検出部と、前記検出された移動物体の平均画像を作り、これを移動物体の参照画像とする移動物体参照画像推定部と、を備えるようにしてもよい。また、前記移動物体上陽炎揺らぎ計算手段は、移動物体上の各注目点における、参照とする移動物体の揺らぎを計算する参照移動物体揺らぎ計算部と、前記参照とする移動物体の揺らぎの平均値を計算する参照移動物体揺らぎ平均値計算部と、移動物体の各注目点における前記差分フローの平均値を求める差分フロー平均値計算部と、移動物体のフローを計算する移動物フロー計算部と、各注目点における移動物体上の陽炎による揺らぎを計算する移動物体上陽炎揺らぎ計算部と、を備えるようにしてもよい。本発明による画像処理装置によれば、背景物だけでなく、移動物体上にある陽炎の揺らぎを補正することが可能となり、良好な画像を得ることができる。本発明に係る実施例を、以下、図面を参照して説明する。本発明を適用した具体的な実施形態として、カメラなどの撮像装置による監視装置を例に以下説明する。図1は、本発明が適用された監視装置100の構成を機能ブロックで示したものである。監視装置100は、監視カメラなどの撮像装置101、撮像装置101からの画像データを入力して本発明の画像処理を実行する画像処理装置102、撮像装置101から入力した画像データ入力画像や画像処理装置102から出力された画像データ背景物の参照画像データ、補正画像データを入力して映像として出力する画像出力部103を備えている。画像出力部103は、映像表示部を備えたモニタ装置などで構成できる。画像処理装置102は、図示はしていないが、マイクロコンピュータを備え、メモリに記憶されたプログラムを実行して各種演算を行い、以下説明する各機能を実現する。図2は、本発明に先行して出願された従来技術3の特願2010-253727号に記載された画像処理装置102の構成図を示している。図2における従来技術3の画像処理装置200は、参照画像推定部201、オプティカルフロー計算部202、動き補正部203から構成されている。この従来技術3の画像処理装置200は、背景物の陽炎による揺らぎを補正するもので、移動物体上にある陽炎による揺らぎを補正する機能は備えていない。本発明は従来技術3の画像処理装置200に、更に移動物体上にある陽炎による揺らぎを補正する機能を備えるように、図3に示した構成としたものである。図3は、本実施例の画像処理装置102の内部ブロックの一例を示したものである。背景物参照画像推定部1は、従来技術3の参照画像推定部201と同じ機能を備えている。また、背景物オプティカルフロー計算部2は、従来技術3のオプティカルフロー計算部202と同じ機能を備えている。動き補正部3は従来技術3の動き補正部203に相当する部位であるが、従来技術3の動き補正部203と異なり、背景物の陽炎による揺らぎと移動物体上にある陽炎による揺らぎの両方を補正する機能を備えている。本実施例の画像処理装置102は、背景物参照画像推定部1、背景物オプティカルフロー計算部2、動き補正部3の他に、移動物体検出部4、差分フロー平均値計算部5、移動物体フロー計算部6、移動物体上陽炎揺らぎ計算部7、ラッチ8、移動物体参照画像推定部9、参照移動物体揺らぎ計算部10、参照移動物体揺らぎ平均値計算部11によって構成されている。図4は、本実施例の、画像処理装置102の動作フローチャートの一例を示している。背景物参照画像推定部1の動作は背景物の参照画像推定ステップS20で実行され、背景物オプティカルフロー計算部2の動作は背景物のオプティカルフロー計算ステップS21で実行され、移動物体検出部4の動作は移動物体の検出ステップS22で実行され、移動物体参照画像推定部9の動作は移動物体の参照画像推定ステップS23で実行され、参照移動物体揺らぎ計算部10の動作は参照とする移動物体の揺らぎ計算ステップS24で実行され、参照移動物体揺らぎ平均値計算部11の動作は参照とする移動物体の揺らぎの平均値計算ステップS25で実行され、差分フロー平均値計算部5の動作は差分フローの平均値計算ステップS26で実行され、移動物体フロー計算部6の動作は移動物体のフロー計算ステップS27で実行され、移動物体上陽炎揺らぎ計算部7の動作は移動物体上の陽炎による揺らぎ計算ステップS28で実行され、動き補正部3の動作は動き補正ステップS29で実行される。以下、各処理部の動作を説明する。まず、背景物参照画像推定部1は、背景物の参照画像推定ステップS20において、カメラなどの撮像装置101から逐次入力される入力画像から動きのない画像背景物の参照画像を推定する。その動作を、図5を用いて説明する。或る時刻tに入力された画像Ftx,yは、ゲインブロック12に入力されてr倍され、一方、遅延部14から出力される或る時刻tの背景物の参照画像Rtx,yがゲインブロック13で1-r倍され、これらゲインブロック12とゲインブロック13の出力値は加算器15によって重み付け加算される。そして、加算器15の出力値は遅延部14に入力され、遅延部14は、次フレーム時刻t1における背景物の参照画像Rt1x,yとしてデータを更新し出力する。ここでゲインブロック12、13におけるrは重みであり、0から1の間の値を取る定数である。また、遅延部14は、1フレームの時間間隔分だけ画像を保持する。したがって、背景物参照画像推定部1で算出される背景物の参照画像は、式1のように表わされる。Rt1x,y=r×Ftx,y1-r×Rtx,y1式1は、指数移動平均ExponentialMovingAverageと呼ばれ、逐次入力される入力画像の高周波成分の低減平均化の効果がある。ここで、重みrは、例えば、r=0.011/100とすると、背景物の参照画像に対して最後に重み付け加算した入力画像は、100フレームの入力画像を平均化したと同等の重みが課せられる。すなわち、逐次入力される入力画像に対して、背景物参照画像推定部1をその都度実行すると、重みrで示されるフレーム数の入力画像を平均化した画像として収束する。この画像を参照画像と呼び、背景物の参照画像は、入力画像中の移動する物体、揺らぎなどが取り除かれ、動きのない画像となる。次に、背景物オプティカルフロー計算部2は、背景物のオプティカルフロー計算ステップS21において、入力画像と背景物の参照画像を比較し、背景物のオプティカルフローを計算する。背景物のオプティカルフローは、2つの画像間での局所的な動きの分布を表わすものであり、例えば、図6のようになる。図6は、背景物オプティカルフロー計算部2の計算結果を説明するための図であり、図6aは背景物の参照画像、図6bは入力画像、図6cは背景物のオプティカルフローを示している。前述の通り、背景物の参照画像は、動きのない画像であり、入力画像は、陽炎などによって揺らいでいる画像となるため、2つの画像の背景物のオプティカルフローは、図6cのような局所的にランダムな動きを持つ分布となる。図6cの背景物のオプティカルフローの計算の方法としては、背景物の参照画像図6aの局所的なブロックのパターンテンプレートが、入力画像図6b中でどの位置にあるかを2つの画像の局所領域例えば、縦10画素、横10画素の類似度に基づいて探す処理これをテンプレートマッチング処理と言うに基づくブロックマッチング法や、或る注目画素の輝度レベルの空間的な勾配と2フレームの画像の輝度レベルの差分から、動きベクトルを計算する勾配法などがある。これらの計算を、入力画像図6b上の注目画素例えば、縦横10画素間隔の位置の画素において適用することで、入力画像図6b全体の局所的な動き揺らぎの分布が得られる。これらの方法は、当該技術分野において広く用いられている。背景物オプティカルフロー計算部2によれば、入力画像図6bおよび背景物の参照画像図6aの2つの画像間での局所的な動きを計算することができる。すなわち、入力画像図6b上の注目画素において、陽炎による揺らぎがどの程度発生しているかを推定することができる。次に、図3、図7を参照して、移動物体の検出ステップS22における移動物体の検出を行う動作の一例を説明する。まず、ラッチ8は、1つ前の入力画像フレームn-1、2つ前の入力画像フレームn-2Nヶ前の入力画像フレームn-Nを格納する。移動物体検出部4は、ある入力画像例えば、現在のフレームである入力画像フレームnと1つ前の入力画像例えば、1つ前のフレームである入力画像フレームn-1を比較し、差分フローを計算し、同じ大きさ、同じ方向の差分フローが、ある一定数塊となって存在するエリアを、移動物体であると判定し、その場所座標データを、移動物体参照画像推定部9に送る。また、差分フローを差分フロー平均値計算部5に送る。図8は、本発明の各フローの関係を説明するものである。今、各注目点における差分フローと、各注目点における参照とする移動物体の揺らぎと、移動物体のフローと、各注目点における移動物体上の陽炎による揺らぎの間には、VxnVrxnVmxVkxnVynVrynVmyVkyn2という関係が成り立つ。ここでn=0,1,N1である。次に、図3、図9を参照して、本発明の参照とする揺らぎの計算の一例を説明する。移動物体参照画像推定部9は、移動物体検出部4から送られた、ある入力画像における移動物体の場所座標データを用いて、入力画像フレームn、入力画像フレームn-1、入力画像フレームn-2入力画像フレームn-Nから、移動物体を抜き出し、この抜き出した移動物体の平均画像を作り、これを移動物体参照画像とする。また、抜き出した移動物体と、移動物体参照画像を、参照移動物体揺らぎ計算部10に送る。参照移動物体揺らぎ計算部10は、移動物体参照画像推定部9からの抜きだした移動物体と移動物体の参照画像とを使って、移動物体の参照画像に対するフローを計算することで、参照とする移動物体の揺らぎを求めることができる。この参照とする移動物体の揺らぎを、移動物体上陽炎揺らぎ計算部7と、参照移動物体揺らぎ平均値計算部11に送る。参照移動物体揺らぎ平均値計算部11は、ある入力画像nの、各注目点における、参照とする移動物体の揺らぎの平均値を計算し、これを移動物体フロー計算部6と、移動物体上陽炎揺らぎ計算部7に送る。尚、平均値はVrxaveNVryaveN3として計算することができる。次に、図10を参照して、移動物体フロー計算部6における本発明の移動物体のフローの計算の一例を説明する。各注目点における差分フローの平均値は、式4のように表すことができる。VxaveNVyaveN4式4を式2を用いて表現すると、式5のように表すことができる。VxaveVmxNNVyaveVmyNN5さらに、式5を式3を用いて表現すると、式6のように表すことができる。VxaveVmxVrxaveNVyaveVmyVryaveN6この時、各注目点における陽炎による揺らぎは任意の方向に生じるため、N≒0N≒0と考えることができる。その結果、式6は、式7のように表すことができる。Vxave≒VmxVrxaveVyave≒VmyVryave7式7より、移動物体のフローは、式8のように表すことができる。Vmx≒VxaveVrxaveVmy≒VyaveVryave8つまり、移動物体のフローは、各注目点における差分フローの平均値に、参照とする移動物体が揺らいでいる量の平均値を加算した値と考えることができる。上記の計算は、下記のようにして行う。差分フロー平均値計算部5が、移動物体検出部4から送られた各注目点における差分フローを用いて、各注目点における差分フローの平均値を計算し、これを、移動物体フロー計算部6に送る。移動物体フロー計算部6は、差分フロー平均値計算部5から送られた各注目点における差分フローの平均値と、参照移動物体揺らぎ平均値計算部11から送られた参照とする移動物体の揺らぎの平均値を用いて、移動物体のフローを計算し、これを、移動物体上陽炎揺らぎ計算部7に送る。次に、図11を参照して、本発明の移動物体上の陽炎による揺らぎフローの計算の一例を説明する。式2を、各注目点における、移動物体上の陽炎による揺らぎについて、式変形すると、式9のように表すことができる。VkxnVxnVrxnVmxVkynVynVrynVmy9つまり、移動物体上の陽炎による揺らぎは、各注目点における差分フローと、参照とする移動物体が揺らいでいる量と、移動物体のフローとがわかれば、計算することができる。上記の計算は、下記のようにして行う。移動物体上陽炎揺らぎ計算部7は、移動物体検出部4から送られた差分フローと、移動物体フロー計算部6から送られた移動物体のフローと、参照移動物体揺らぎ計算部10から送られた参照とする移動物体が揺らいでいる量と、参照移動物体揺らぎ平均値計算部11から送られた参照とする移動物体の揺らぎの平均値を用いて、注目点における、移動物体上の陽炎による揺らぎを計算し、これを、動き補正部3に送る。次に、図12を参照して、本発明の動き補正の一例を説明する。1まず、動き補正部3は、背景物参照画像推定部1で求めた背景物参照画像を下敷きにして、入力画像の背景物に対しては、背景物参照画像を基準に背景物オプティカルフロー計算部2で求めた背景物に対する陽炎のオプティカルフローを用いて、入力画像を動かすA→A’。2次いで、入力画像の移動物体に対しては、入力画像の移動物体を基準に移動物体上陽炎揺らぎ計算部7で求めたオプティカルフローB、すなわち移動物体上の陽炎の揺らぎを用いて、入力画像を動かす。以上のようにすることで、逐次入力される入力画像から動きのない背景物の画像背景物の参照画像を推定しA→A’、入力画像および移動物体の参照画像に基づいて移動物体上のオプティカルフローBを計算して入力画像の移動物体上の局所的な揺らぎを算出し、該揺らぎに基づいて移動物体上の陽炎の揺らぎを相殺するように入力画像の部分画像を移動して入力画像中に存在する移動物体上の陽炎の揺らぎを取り除いた補正画像を生成することができる。以上の実施態様の特徴を纏めると次のようになる。1本発明の画像処理装置は、対象領域を撮影する撮像装置で撮影した映像を処理する画像処理装置において、前記撮像装置から逐次入力される入力画像に基づき動きのない背景物に対する参照画像を推定する背景物参照画像推定手段と、前記入力画像および前記背景物に対する参照画像に基づいて前記入力画像の局所的な揺らぎを演算して背景物に対するオプティカルフローを求める背景物オプティカルフロー演算手段と、前記撮像装置から逐次入力される入力画像に基づき動きのある移動物体に対する参照画像を推定する移動物体参照画像推定手段と、前記入力画像および前記移動物体に対する参照画像に基づいて前記入力画像における移動物体上の陽炎による揺らぎを演算する移動物体上陽炎揺らぎ演算手段と、前記入力画像の局所的な揺らぎを除去するように、前記背景物オプティカルフロー演算手段で求めた前記オプティカルフローと、前記移動物体上陽炎揺らぎ演算手段で求めた移動物体上の陽炎による揺らぎにより前記入力画像を補正する動き補正手段を備えたことを特徴とする。2また、1の前記移動物体参照画像推定手段は、前記撮像装置から逐次入力される前記入力画像の差分フローを求め移動物体を検出する移動物体検出部と、前記検出された移動物体の平均画像を作り、これを移動物体の参照画像とする移動物体参照画像推定部と、を備えるようにしてもよい。3また、2の前記移動物体上陽炎揺らぎ計算手段は、移動物体上の各注目点における、参照とする移動物体の揺らぎを計算する参照移動物体揺らぎ計算部と、前記参照とする移動物体の揺らぎの平均値を計算する参照移動物体揺らぎ平均値計算部と、移動物体の各注目点における前記差分フローの平均値を求める差分フロー平均値計算部と、移動物体のフローを計算する移動物フロー計算部と、各注目点における移動物体上の陽炎による揺らぎを計算する移動物体上陽炎揺らぎ計算部と、を備えるようにしてもよい。4また、2の前記移動物体検出部は、現在の入力画像フレームと、ラッチに時系列的に記憶された複数の入力画像フレームを用い、それぞれ1つ前のフレームと比較してその差分フローを求め、移動物体を検出することができる。5また、2の前記移動物体参照画像推定部は、現在の入力画像フレームと、前記時系列的にラッチに記憶された複数の入力画像から移動物体を抜き出し、この抜き出した移動物体の平均画像を作り、これを移動物体の参照画像とすることができる。6また、3の参照移動物体揺らぎ計算部は、抜き出した移動物体と移動物体の参照画像から移動物体の参照画像に対するフローを計算し、参照とする移動物体の揺らぎとして求めることができる。7また、3の参照移動物体揺らぎ平均値計算部は、前記揺らぎの平均値を、VrxaveNVryaveNとして計算することができる。8また、3の差分フロー平均値計算部は、前記差分フローの平均値を、移動物体のフローと、前記揺らぎの平均値とから、Vxave≒VmxVrxaveVyave≒VmyVryaveとして計算することができる。9また、3の移動物フロー計算部は、前記移動物体のフローを、前記差分フローの平均値と前記揺らぎの平均値とから、Vmx≒VxaveVrxaveVmy≒VyaveVryaveとして計算することができる。10また、3の移動物体上陽炎揺らぎ計算部は、前記移動物体上の陽炎による揺らぎを、前記差分フローと、前記揺らぎと、移動物体のフローとからVkxnVxnVrxnVmxVkynVynVrynVmyとして計算することができる。以上、の実施形態は、カメラなどの撮像装置による監視装置を例に説明したが、これに限定されず、各種撮像装置の画像処理装置として適用することができる。また、本発明を具体的な実施形態により説明したが、本発明はこの実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更して実施することができる。"