"任意の目的地を設定し目的地まで経路案内することができるナビゲーション装置であって、現在位置を検出する現在位置検出手段と、経路の有無によって学習モードを判定する学習モード判定手段と、周辺モードの学習条件に従って、前期現在位置検出手段で検出した現在位置と現在位置に最も近い道路の走行履歴を学習する周辺モード履歴学習手段と、郊外モードの学習条件に従って、前期現在位置検出手段で検出した現在位置と現在位置に最も近い道路の走行履歴を学習する郊外モード履歴学習手段と、前期周辺モード履歴学習手段または郊外モード履歴学習手段で学習した学習経路を記憶する記憶手段と、前期目的地までの経路を計算する経路探索手段と、前期経路探索手段で計算した経路を、前期記憶手段で記憶した学習経路で区間を一部置き換える経路編集手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。前記周辺モード履歴学習手段は、自宅からの距離、方位、走行道路の道路属性、道路リンク番号の少なくとも1つ以上の条件で走行履歴の記憶および学習を行いことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。前記経路編集手段は、前期経路探索手段で計算した経路上に、前期記憶手段に記憶された学習経路の始点、終点が一致する学習経路に推奨経路の一部区間を置き換えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のナビゲーション装置。しかしながら、設定した推奨経路から車両が離脱して復帰するまでの区間を走行履歴データとして記憶するナビゲーション装置では、推奨経路を設定しないと学習しないため、日常生活を行っている自宅を中心とした地域においては利用者が経路設定をしないため、なかなか学習しないという問題があった。また、特に自宅付近は5.5m未満の細道路や道路と道路の間隔も狭く、推奨経路からの離脱条件に合致しにくい環境のため、利用者が最も望んでいる自宅周辺のよく利用する道路を記憶、学習しにくいという問題があった。そこで本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、経路を設定していなくても、購入直後からすぐによく利用する経路を学習し最適な推奨経路を設定すると共に経路案内を行うことができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、任意の目的地を設定し目的まで経路案内することができるナビゲーション装置であって、現在位置を検出する現在位置検出手段と、車両の走行履歴および学習経路を記憶する記憶手段と、推奨経路の有無により学習モードを判定し、学習モードに応じて自宅周辺と郊外で異なる条件で走行履歴を学習するルート学習制御手段と、目的地までの推奨経路を検索し、前期記憶手段に保存された学習経路で推奨経路の一部区間を置き換え、経路案内を行う制御手段と、を備えたことを特徴とする。このように構成された本発明のナビゲーション装置によれば、学習モード判定手段において、目的地までの推奨経路が設定されているか否かで学習モードを判定し、推奨経路が設定されていない場合は、周辺モード履歴学習手段で自宅周辺の走行履歴データを記憶手段に記憶し、また推奨経路が設定されている場合には、郊外モード履歴学習手段で自宅周辺以外のエリアの走行履歴データを記憶手段に記憶するように構成しているので、推奨経路を設定していなくても、よく利用する道路を学習経路として記憶し、最適な経路を設定することができるような構成されている。また、本発明のナビゲーション装置の記憶手段は、現在位置、自宅からの方位と距離、道路種別、道路を識別するリンク番号以下、道路リンク番号という、走行頻度の少なくとも1つ以上の情報を複数並べた走行履歴データとして保存することを特徴とする。また、本発明のナビゲーション装置の前期経路編集手段は、前期記憶手段に記憶された学習経路の始点走行履歴の記憶を開始した場所、終点走行履歴の記憶を終了した場所が初期の推奨経路上に一致する区間を学習経路の置き換えることを特徴とする。このように構成された本発明のナビゲーション装置によれば、現在位置、自宅からの方位と距離、道路種別、道路リンク番号、頻度の少なくとも1つ以上の情報を記憶手段に走行履歴として記憶するように構成しているので、周辺モード履歴学習手段および郊外モード履歴学習手段でよく利用する道路を学習経路として記憶し、経路探索したときに、よく利用する道路を使うとともに、自宅周辺と郊外でそれぞれ最適な推奨経路を提供することができるように構成されている。本発明によれば、推奨経路を設定されているか否かに関わらず、走行経路を学習するので、よく利用する道路を購入直後からすぐに学習し、最適な経路として利用することができる。次に本発明の第1の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図1に示すように第1の実施の形態における本発明のナビゲーション装置1は、制御部2と、ルート学習制御部3と、現在位置検出部4と、記憶部5と、RAM6と、ROM7と、音声出力部8と、入力部9と、表示部10と、バスライン11、とを備えて構成されている。制御部2は、ナビゲーション装置1を構成する各部の動作を制御することができると共に経路探索部2a、経路編集部2b、経路案内部2cを備えて構成されている。ここで経路探索部2aは、現在位置又は任意の地点から目的地までの推奨経路を探索することができるように構成されている。また、探索モードとしては、高速道路優先や一般道路優先などの複数の探索モードを選択できるように構成されており、入力部9を介して選択された探索モードに合わせた最適な経路を探索することができるように構成されている。なお、経路を検索する際に渋滞情報などを考慮した経路探索も行えるように構成されている。経路編集部2bは、経路探索部2aで検索された経路を、記憶部5に記憶された学習経路で編集することで、よく利用する道路を使った経路を生成できるように構成されている。経路案内部2cは、経路探索部2aで検索された経路、または経路編集部2bで編集された経路を案内標識、音、音声などを用いて目的地まで経路案内することができるように構成されている。ルート学習制御部3は、経路が設定されているか否かで学習モードを判定し、学習モードに応じて、現在位置検出部4で検出した現在位置と、自宅地点からの方位距離と、記憶部5から読み出した現在走行中の道路リンク番号および道路種別の情報を使って、走行履歴データを記憶し、よく利用する道路を学習経路として、記憶部5に保存できるように構成されている。学習モード判定部3aは、経路探索部2aで検索された推奨経路がある場合は自宅周辺モードと判定し、推奨経路がない場合は郊外モードと判定し、自宅周辺モードでは周辺モード履歴学習部3bを起動し、郊外モードでは郊外モード履歴学習部3cを起動するように攻勢されている。現在位置検出部4は、GPS受信部及び自立航法ユニットを備えて構成されており、GPSは、GPSGlobalPositioningSystemに代表される測位システムに収容される人工衛星からの電波を受信して、移動体の現在位置を示す位置情報を出力することができるように構成されている。記憶部5は、一般的にはHDDハードディスクドライブに代表される記録媒体であり、ナビゲーション装置1の走行履歴および学習経路を記憶することができるように構成されると共に、この記憶媒体にはナビゲーションに必要な地図データが記録され、必要な地図データを読み出してRAM6に転送することができるように構成されている。なお、地図データとしては、歩行者用地図データと車用地図データが保存されていてもよい。RAM6は、ナビゲーション装置1の構成各部から転送されてくる情報を格納することができると共に必要に応じて情報を消去することができるように構成されている。ROM7は、ナビゲーション装置1の動作を規定するコンピュータプログラムが保存されている。音声出力部8は、スピーカから構成されており音や音声を出力できるように構成されている。入力部9は、例えばタッチパネルやリモートコントローラのように、ナビゲーション装置1に対して使用者による操作やデータ入力のために使うことができるように構成されている。表示部10は、ナビゲーション装置1における地図や推奨経路を表示することができるように構成されており、具体的には液晶ディスプレイなどで構成されている。なお、表示部10は入力部9と一体とし、表示部10に表示された情報や項目をタッチパネルで選択して入力を行うタッチパネル式表示部として構成することができる。バスライン11は、ナビゲーション装置1を構成する各部を通信可能に接続することができるように構成されている。このように構成されたナビゲーション装置1の動作についてフローチャートを用いて説明する。まず、推奨経路の有無のより学習モードを判定する処理の動作について説明する。図2は本発明のナビゲーション装置における学習モードを判定するフロー図である。図2に示すように本発明のナビゲーション装置1は、経路探索部2aで検索した推奨経路があるか否かを判定しS1、推奨経路が設定されているとS1、YES、自宅周辺のよく利用する道路を学習する、自宅周辺学習モードと判断しS2、終了する。推奨経路が設定されていないとS1、No、自宅周辺以外の郊外エリアの時々利用する道路を学習する、郊外学習モードと判断してS3、終了する。次に、推奨経路が設定されていない場合に、走行履歴を記憶し学習経路として保存する処理の動作について説明する。図3は、自宅周辺モードで走行履歴データを記憶し、よく利用する道路を学習する処理動作について説明するフロー図である。図3に示すように本発明のナビゲーション装置1は、現在位置すなわち走行中の車両位置が自宅から半径5km以内に位置するか否かを判定しS11、自宅から半径5km以内に位置する場合はS11,YES、走行中の道路の道路リンク番号が、直前に走行していた道路リンク番号から変わったか否かを判定するS12。現在走行中の道路の道理リンク番号が、直前に走行していた道路リンク番号から変わった場合S12、YES、交差点を通過もしくは右左折したと判断し、走行中の道路情報を履歴データとして記憶部5に保存する。S13。道路リンク番号が変化したときに履歴を保存することで、少ないメモリ容量で効率的に履歴データを保存することができる。履歴データとして保存する情報には道路リンク番号だけでなく、現在位置、自宅からの方位と距離、日時も合わせて記憶することで、GPSの誤差による影響除去や記憶部から効率的に検索できるといったことも可能になる。現在位置が自宅から半径5kmを超える場合S11、NO、走行中の道路の道路リンク番号が、直前に走行していた道路リンク番号から変わったか否かを判定するS14。現在走行中の道路の道理リンク番号が、直前に走行していた道路リンク番号から変わった場合S14、YES、現在走行中の道路が主要道路か否かを判定するS15。現在走行中の道路が主要道路であればS15、YES、走行履歴データと同じ経路が学習経路として既に保存されているか否かを判定するS16。走行履歴データと同じ経路が既に学習経路とっして保存されていればS16、YES、一致する学習経路の走行回数カウントを1更新することでS18、頻度を更新する。走行履歴データと同じ経路が既に学習経路とっして保存されていなければS16、NO、走行履歴データを学習経路として保存してS18、終了する。なお、S11において半径5kmは、任意に設定できるようにしたり、都市部や地方などの条件で自動で切り換えるようにしてもよい。また、S11では自宅地点としているが、ユーザーが任意に登録した地点やナビゲーション装置1が搭載された車両のエンジンが始動された回数が多い地点とすることで、自宅地点以外の特定地点でもよく利用する道路を使った推奨経路を生成することが可能となる。次に、推奨経路が設定されている場合に、走行履歴を記憶し学習経路として保存する処理の動作について説明する。図4は、郊外モードで走行履歴データを記憶し、よく利用する道路を学習する処理動作について説明するフロー図である。図4に示すように本発明のナビゲーション装置1は、設定された初期の推奨経路から現在位置が離脱しているか否かを判定しS21、現在位置が推奨経路から離脱している場合S21、YES、走行中の道路の道路リンク番号が、直前に走行していた道路リンク番号から変わったか否かを判定するS22。現在走行中の道路の道理リンク番号が、直前に走行していた道路リンク番号から変わった場合S22、YES、交差点を通過もしくは右左折したと判断し、走行中の道路情報を履歴データとして記憶部5に保存するS23。推奨経路からの離脱後に復帰した場合S24、YES、走行履歴データと同じ経路が学習経路として既に保存されているか否かを判定するS25。走行履歴データと同じ経路が既に学習経路とっして保存されていればS25、YES、一致する学習経路の走行回数カウントを1更新することでS27、頻度を更新する。走行履歴データと同じ経路が既に学習経路とっして保存されていなければS25、NO、走行履歴データを学習経路として保存してS18、終了する。図5は、制御部2において、経路探索するときに、記憶部5に記憶された学習経路を使用して最適な推奨経路を生成する処理動作について説明するフロー図である。図5に示すように本発明のナビゲーション装置1は、入力部9からの操作入力により、経路探索部2aで出発地から目的地までの初期の推奨経路が探索されるS31。経路編集部2bでは、記憶部5に保存されている学習経路があるか否かを判定しS32、学習経路がある場合S32、Yes、保存されている学習経路の始点と終点が、初期の推奨経路上に一致する区間があるか否かを判定するS33。初期の推奨経路上に始点と終点が一致する学習経路があればS33、YES、一致する学習経路の中で走行回数カウントが一番大きいか否かを判定するS34。始点と終点が一致する学習経路の走行回数カントが一番大きい学習経路であればS34、YES、その学習経路を最もよく利用する走行経路として、初期の推奨経路上の始点と終点が一致する区間を学習経路に置き換えるS35。全ての学習経路について、S33~S35の処理を行いS36、終了する。このように構成された本発明のナビゲーション装置1は、経路が設定されているか否かの状況に応じて、自宅周辺とそれ以外のエリアに分けて、よく利用する道路の走行履歴を学習するので、自宅周辺つまり通常生活圏と、頻繁にはいくことのない旅行先の両方において、目的地までの最適な経路で経路案内をすることができる。"