"可動部および前記可動部を駆動する駆動部を含む構造体と、前記構造体に設けられ、前記構造体の温度を検出する温度検出手段と、前記温度検出手段が検出した温度が規定値を超えた場合、前記駆動部を制御して前記構造体の温度上昇を抑制する制御部と、を備えたロボット。前記制御部は、第1の動作モードで前記駆動部を制御している場合に前記温度検出手段が検出した温度が前記規定値を超えたときに、前記構造体の温度上昇を抑制する第2の動作モードに移行する請求項1に記載のロボット。前記駆動部および前記温度検出手段を収容しているとともに、通気口が形成されたハウジングを備え、前記可動部は、前記通気口を開閉可能であり、前記制御部は、前記温度検出手段が検出した温度が規定値を超えた場合、前記駆動部を制御して前記可動部に前記通気口を開放状態とさせる動作を行わせる請求項1または2に記載のロボット。前記駆動部および前記温度検出手段を収容しているとともに、通気口が形成されたハウジングを備え、前記可動部は、前記通気口を開閉可能であり、前記制御部は、前記温度検出手段が検出した温度が規定値を超えた場合、前記駆動部を制御して前記通気口から前記ハウジング内への送風を行う送風動作を前記可動部に行わせる請求項1ないし3のいずれか一項に記載のロボット。前記制御部は、前記温度検出手段が検出した温度が規定値を超えた場合、前記可動部の可動領域のうち前記可動部から前記駆動部に作用する負荷のうちの最大負荷が作用する部分以外の領域で前記可動部を動作させる請求項1ないし4のいずれか一項に記載のロボット。前記制御部は、前記温度検出手段が検出した温度が規定値を超えた場合、前記可動部の動作速度のうち最大動作速度よりも低い動作速度で前記可動部を動作させる請求項1ないし5のいずれか一項に記載のロボット。ロボットは、駆動部の発熱によって駆動部やロボット内等の温度が上昇するため、この温度上昇を抑制することが求められている。実施形態のロボットは、構造体と、温度検出手段と、制御部と、を備えている。前記構造体は、可動部および前記可動部を駆動する駆動部を含む。前記温度検出手段は、前記構造体に設けられ、前記構造体の温度を検出する。前記制御部は、前記温度検出手段が検出した温度が規定値を超えた場合、前記駆動部を制御して前記構造体の温度上昇を抑制する。以下に、実施形態にかかるロボットを図面を参照して説明する。図1に示すように、ロボット1は、一例として、ショッピングセンター等に設けられた設置台100に設置される。ロボット1は、各部を動かしてダンス等の動作を行う。本実施形態では、図1に示す状態がロボット1の基準姿勢である。ロボット1は、一例として、内蔵した電池を電源として動作する。ロボット1は、基部2と、胴体部3と、頭部4と、左右の腕部5,6と、を備えている。胴体部3、頭部4、および腕部5,6は、詳しくは後述するが、基部2に対して相対動回動可能となっている。胴体部3、頭部4、および腕部5,6は、可動部の一例である。頭部4には、左右一対のカメラ部11が設けられ、胴体部3には、音声入出力部12が設けられている。音声入出力部12は、スピーカ13とマイク14いずれも図7とを有している。基部2は、図2や図3に示すように、基部ハウジング2aと、左右の足部2bと、を有している。左右の足部2bは、基部ハウジング2aに一体形成されている。ロボット1が設置台100図1に載置された状態では、基部ハウジング2aの底部と左右の足部2bの底部とが設置台100に当接している。胴体部3は、図1や図2に示すように、基部2の上方に配置されている。胴体部3は、胴体ハウジング3aを有している。胴体ハウジング3aの正面部には、開口部3bが設けられている。開口部3bは、音声入出力部12によって閉塞されており、音声入出力部12のスピーカ13およびマイク14は、胴体ハウジング3aの内部に位置している。胴体部3は、連結機構図示せずによって、回動軸A1図2,4回りに回動可能に基部2に連結されている。連結機構は、別の言い方をすると例えば関節部である。胴体部3の可動範囲は、図3に示すように、基準姿勢に対して左右に規定の規定角度α1ずつとなっている。図3中の矢印B1は、胴体部3の回動方向を示している。胴体部3は、第1のモータ15a図7に連結されており、第1のモータ15aによって回動軸A1回りに回動駆動される。胴体部3の回動軸A1回りの回動動作は、腰振り動作とも称される。図4に示すように、胴体ハウジング3aの左右の側部には、凹部3c図面では一方の凹部3cのみが示されているが設けられている。各凹部3cは、腕部5または6を受け入れる。各凹部3cには、通気口3dが設けられている。通気口3dは、一例として複数設けられて、網目状をなしている。通気口3dは、胴体ハウジング3aの内外を連通している。通気口3dに通風がされることで、胴体ハウジング3a内が冷却され、胴体ハウジング3a内の温度上昇が抑制される。左右の腕部5,6は、図1に示すように、胴体部3の側方に配置されて、胴体部3の胴体ハウジング3aを挟む位置に位置する。左一方の腕部5の構成と右他方の腕部6の構成とは、左右対称であるので、以下では左の腕部5について詳細に説明し、右の腕部6について重複する説明は省略する。腕部5は、図1や図2に示すように、概略円板状に形成されるとともに、外周部から内周部に向かうにつれて厚さが厚くなっている。腕部5は、連結機構7によって、胴体部3の上部に連結されている。腕部5は、連結機構7によって、回動軸A2図1回りに回動可能に基部2に連結されており、凹部3cの通気口3dを開閉可能となっている。詳しくは、腕部5は、上下に回動可能であって、閉位置図1と開位置図2との間で回動可能となっている。閉位置では、腕部5は、凹部3cに重なった状態となっており通気口3dを閉じている。開位置では、腕部5は、凹部3cから離間した状態となっており通気口3dを開放している。胴体部3の回動軸A2回りの可動範囲は、図2に示すように、基準姿勢に対して上方に規定の規定角度α2となっている。図1,2中の矢印B2は、回動軸A2回りの胴体部3の回動方向を示している。腕部5は、第2のモータ15b図7に連結されており、第2のモータ15bによって回動軸A2回りに回動駆動される。腕部5の回動軸A2回りの回動動作は、羽ばたき動作とも称される。なお、右の腕部6の羽ばたき動作用のモータは、第3のモータ15c図7である。つまり、各腕部5,6毎に、羽ばたき動作用のモータが設けられている。また、腕部5は、連結機構7によって、回動軸A3図1回りに回動可能に基部2に連結されている。詳しくは、腕部5は、前後に回動可能である。回動軸A3回りの胴体部3の可動範囲は、図4に示すように、基準姿勢に対して一方向前方に規定の規定角度α3、基準姿勢に対して他方向後方に規定の規定角度α4となっている。図1,4中の矢印B3は、回動軸A3回りの胴体部3の回動方向を示している。腕部5は、第4のモータ15d図7に連結されており、第4のモータ15dによって回動軸A3回りに回動駆動される。腕部5の回動軸A3回りの回動動作は、腕振り動作とも称される。なお、右の腕部6の腕振り動作用のモータは、第5のモータ15e図7である。つまり、各腕部5,6毎に、腕振り動作用のモータが設けられている。頭部4は、図1や図4に示すように、胴体部3の上方に配置されている。頭部4は、頭部ハウジング4aを有している。頭部ハウジング4aの正面部には、左右一対のカメラ部11が設けられている。頭部4は、連結機構図示せずによって、回動軸A4図4回りに回動可能に胴体部3に連結されている。詳しくは、頭部4は、左右に回動可能となっている。図5に示すように、頭部4の回動軸A4回りの可動範囲は、基準姿勢に対して左右に規定角度α5ずつとなっている。図5中の矢印B4は、胴体部3の回動軸A4回りの回動方向を示している。頭部4は、第6のモータ15f図7に連結されており、第6のモータ15fによって回動軸A4回りに回動駆動される。頭部4の回動軸A4回りの回動動作は、首横振り動作とも称される。また、頭部4は、連結機構図示せずによって、回動軸A5図5回りに回動可能に胴体部3に連結されている。詳しくは、頭部4は、上下に回動可能となっている。図6に示すように、頭部4の回動軸A5回りの可動範囲は、基準姿勢に対して上下に規定の規定角度α6ずつとなっている。図6中の矢印B5は、胴体部3の回動軸A5回りの回動方向を示している。頭部4は、第7のモータ15g図7に連結されており、第7のモータ15gによって回動軸A5回りに回動駆動される。頭部4の回動軸A5回りの回動動作は、首縦振り動作とも称される。可動部胴体部3、頭部4、左右の腕部5,6を駆動する第1~第7のモータ15a~15gは、胴体ハウジング3aに収容されて、胴体ハウジング3aに固定されている。第1~第7のモータ15a~15gは、可動部を駆動する駆動部アクチュエータの一例である。第1~第7のモータ15a~15gは、基部2および可動部胴体部3、頭部4、左右の腕部5,6とともに、構造体16を構成している。なお、以下では、便宜上、第1のモータ15a~第7のモータ15gを、単にモータ15と称することもある。また、ロボット1は、胴体部3に温度センサ22図7を有している。温度センサ22は、構造体16の温度を検出するものであり、胴体ハウジング3aに収容されている。温度センサ22は、温度検出手段の一例である。温度センサ22は、胴体ハウジング3a内に一つだけ設けられていてもよいし、複数設けられていても良い。また、温度センサ22は、構造体16の温度として、胴体ハウジング3a内の雰囲気温度を検出してもよいし、各可動部胴体部3、頭部4、左右の腕部5,6に設けられて各可動部の温度を検出してもよい。また、ロボット1は、図7に示すように、制御部20を備えている。制御部20は、一例として胴体ハウジング3aに収容されている。制御部20は、一例として、CPUCentralProcessingUnit、プログラムを格納するROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemory等を含むコンピュータである。CPUは、プログラムに従うことで各種の処理を実行する。制御部20には、バスライン21等を介して、カメラ部11、スピーカ13、マイク14、第1~第7のモータ15a~15g、温度センサ22、通信部23等が接続されている。通信部23は、一例として情報処理装置等のホスト装置と通信を行う。制御部20は、カメラ部11やスピーカ13、マイク14等を用いて、顧客へのアシスト処理を行う。一例として、制御部20は、カメラ部11で撮像した顧客の画像から顧客の属性例えば性別や年齢を判別して、当該顧客に応じた情報例えば商品の宣伝をスピーカ出力部14を用いて行う。また、制御部20は、動作制御処理として、温度センサ22が検出した温度が規定値を超えた場合、モータ15を制御して構造体16の温度上昇を抑制する。詳細には、ロボット1は、動作モードとして第1の動作モードと第2の動作モード動作を有しており、制御部20は、第1の動作モードでモータ15を制御している場合に温度センサ22が検出した温度が規定値を超えたときに、構造体16の温度上昇を抑制する第2の動作モードに移行する。ここで、第1の動作モードは、各部に通常動作を行わせるモードであり、第2の動作モードは、各部に温度上昇抑制動作を行わせる行うモードである。以下に、制御部20が行う動作制御処理の一例を図8のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。まず、制御部20は、第1の動作モードでモータ15を制御するステップS1。詳細には、第1の動作モードでは、制御部20は、モータ15を制御して、胴体部3や頭部4、左右の腕部5,6に、腰振り動作や羽ばたき動作、腕振り動作、首横振り動作、首縦振り動作を行わせる。実行させる動作は、1つでもよいし、複数種類の動作であってもよい。複数種類の動作の組み合わせによって、ロボット1はダンス動作等を行う。また、第1の動作モードでは、可動部胴体部3、頭部4、左右の腕部5,6の可動領域の全域が使用可能となっている。また、第1の動作モードでは、可動部胴体部3や頭部4、左右の腕部5,6の動作速度の最大動作速度を含め全動作速度範囲が使用可能となっている。制御部20は、可動部胴体部3や頭部4、左右の腕部5,6を制御しながら、温度センサ22を用いて構造体16の温度を監視する。構造体16の温度は、上述のとおり、胴体ハウジング3a内の雰囲気温度や、各可動部胴体部3、頭部4、左右の腕部5,6の温度である。そして、制御部20は、温度センサ22が検出した構造体16の温度が第1の規定値を超えない場合はステップS2のNo、第1の動作モードでのモータ15の制御を続行するステップS1。一方、制御部20は、温度センサ22が検出した構造体16の温度が第1の規定値を超えた場合はステップS2のYes、第1の動作モードから第2の動作モードに移行して、第2の動作モードでモータ15の制御を行うステップS3。制御部20は、第2の動作モードでは、第1の例として、第2および第3のモータ15b,15cを制御して左右の腕部5,6に胴体ハウジング3aの通気口3dを開放状態とさせる動作を行わせて、構造体16の温度上昇を抑制する。この動作は、一例として、第1の動作モードで左右の腕部5,6によって通気口3dが閉塞されていた状態から、第2の動作モードに移行した場合に行われる。また、上記動作は、他の一例として、第1の動作モードで、左右の腕部5,6が、通気口3dを閉塞する動作を含む羽ばたき動作をしていた場合に、第2の動作モードに移行した場合に行われる。この他の一例の場合には、通気口3dを閉塞する位置閉位置へ左右の腕部5,6が回動しないように制御される。以上説明した動作によって、第2の動作モード中は、常に通気口3dが開放状態となり通気経路が確保される。これにより、通気口3dによって胴体ハウジング3a内の換気が良好に行われて胴体ハウジング3a内の熱が胴体ハウジング3a外へ放出され、構造体16の温度胴体ハウジング3a内の温度や各モータ15の温度が低下する。また、第2の動作モードにおける制御の第2の例として、制御部20は、第2および第3のモータ15b,15cを制御して通気口3dから胴体ハウジング3a内への送風を行う送風動作を左右の腕部5,6に行わせて、構造体16の温度上昇を抑制する。この送風動作は、羽ばたき動作によってなされる。この送風動作は、一例として、第1の動作モードで左右の腕部5,6によって通気口3dが閉塞されていた状態から、第2の動作モードに移行した場合に行われる。この送風動作によって、通気口3dから胴体ハウジング3a内へ強制的に送風が行われる。また、送風動作によって、通気口3dを通る空気の流速が増加する。この送風動作によって、胴体ハウジング3a内の熱が胴体ハウジング3a外へ放出され、構造体16の温度胴体ハウジング3a内の温度や各モータ15の温度が低下する。また、第2の動作モードにおける制御の第3の例として、制御部20は、左右の腕部5,6の可動領域のうち左右の腕部5,6から第2および第3のモータ15b,15cに作用する負荷のうちの最大負荷が作用する部分以外の領域制限可動領域で左右の腕部5,6を動作させる。上記の最大負荷が作用する部分以外の領域は、制限可動領域とも称される。ここで、腕部5,6から第2および第3のモータ15b,15cに作用する負荷のうちの最大負荷が作用する部分は、本実施形態では、腕部5,6の重量による第2および第3のモータ15b,15cに作用するモーメント回転モーメントが最大となる位置である。この位置は、本実施形態では、腕部5,6が水平状態とる位置、即ち腕部5,6の重心が図2中の水平線Dと一致する位置最大モーメント位置である。そして、制限可動領域は、一例として、腕部5,6の可動領域図2中の規定角度α2の範囲から上記の最大モーメント位置を含む規定の領域図2中の規定角度α7の領域を除いた領域である。なお、この規定の領域は、腕部5,6の可動領域よりも小さい領域である。そして、制御部20は、制限可動領域中に腕部5,6の重心が位置するように、第3のモータ15b,15cを制御する。このように可動領域を制限することで、可動領域を制限しない場合に比べて、第2および第3のモータ15b,15cの発熱が抑制されて第2および第3のモータ15b,15cの発熱量が小さくなる。これにより、構造体16の温度の上昇が可動領域を制限しない場合に比べて抑制される。また、第2の動作モードにおける制御の第4の例として、制御部20は、可動部胴体部3や頭部4、左右の腕部5,6の動作速度のうち最大動作速度よりも低い動作速度で可動部を動作させる。このように動作速度を制限することで、動作速度を制限しない場合に比べて、モータ15の出力駆動速度、回転数が低く抑制されてモータ15の発熱量の増大が抑制される。これにより、構造体16の温度の上昇が抑制される。なお、上記の第2の動作モードにおける制御の第1~第4の例は、単独で実施してもよいし、組み合わせて実施してもよい。そして、第2の動作モードに移行した制御部20は、第2の動作モードで可動部胴体部3や頭部4、左右の腕部5,6を制御しながら、温度センサ22を用いて構造体16の温度を監視する。そして、制御部20は、温度センサ22が検出した構造体16の温度が第2の規定値を超えない場合はステップS4のNo、第2の動作モードでのモータ15の制御を続行するステップS3。第2の規定値は、第1の規定値以下の温度であるが、第1の規定値よりも低い温度であることがより好適である。第2の動作モードによる可動部胴体部3や頭部4、左右の腕部5,6の動作によって構造体16が冷却されて、構造体16の温度が第2の規定値以下になった場合はステップS4のYes、制御部20は、第2の動作モードから第1の動作モードに移行して、第1の動作モードでモータ15を制御するステップS1。以上、説明したとおり、本実施形態では、温度センサ22が検出した温度が規定値を超えた場合、制御部20が、モータ15を制御して構造体16の温度上昇を抑制する。したがって、モータ15の温度上昇や胴体ハウジング3a内の温度上昇などの構造体16の温度上昇を抑制することができる。これにより、モータ15や制御部20の寿命が短くなるのを抑制することができる。以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。"