"カメラで撮影した撮影画像を、非保証型ネットワークを介して制御装置に送信し、前記制御装置から設定された切り取り領域に基づき前記撮影画像から切り取った切り取り画像を、保証型ネットワークを介して前記制御装置に送信し、前記制御装置からの制御信号に従って前記制御対象を制御する管理装置と、前記管理装置から受信した前記撮影画像から制御対象が映っている領域を求め、当該領域設定情報を切り取り領域として前記管理装置に送信し、前記切り取り画像を保証型ネットワークを介して前記管理装置に送信させ、受信した前記切り取り画像に基づき前記制御対象を制御する制御信号を生成し、当該制御信号を保証型ネットワークを介して前記管理装置に送信することによって前記制御対象を制御する制御装置と、を備える制御システム。制御装置が、カメラで撮影した撮影画像を、非保証型ネットワークを介して管理装置に送信させる撮影画像取得手順と、制御装置が、受信した撮影画像から制御対象が映っている領域を求め、当該領域設定情報を切り取り領域として前記管理装置に送信する切り取り領域送信手順と、制御装置が、受信した前記切り取り領域に基づき前記撮影画像から切り取った切り取り画像を、保証型ネットワークを介して前記管理装置に送信させる切り取り画像取得手順と、制御装置が、受信した前記切り取り画像に基づき前記制御対象を制御する制御信号を生成し、当該制御信号を保証型ネットワークを介して前記管理装置に送信することによって前記制御対象を制御する制御信号送信手順と、を順に有する制御方法。カメラで撮影した撮影画像を、非保証型ネットワークを介して管理装置から取得する撮影画像取得部と、前記撮影画像から制御対象が映っている領域を求め、当該領域設定情報を切り取り領域として前記管理装置に送信する切り取り領域検出部と、前記切り取り領域に基づき前記撮影画像から切り取った切り取り画像を、保証型ネットワークを介して前記管理装置から取得する切り取り画像取得部と、前記切り取り画像に基づき前記制御対象を制御する制御信号を生成し、当該制御信号を保証型ネットワークを介して前記管理装置に送信する制御信号生成部と、を備える制御装置。撮影画像取得部が、カメラで撮影した撮影画像を、非保証型ネットワークを介して管理装置から取得する撮影画像取得ステップと、切り取り領域検出部が、前記撮影画像から制御対象が映っている領域を求め、当該領域設定情報を切り取り領域として前記管理装置に送信する切り取り領域検出ステップと、切り取り画像取得部が、前記切り取り領域に基づき前記撮影画像から切り取った切り取り画像を、保証型ネットワークを介して前記管理装置から取得する切り取り画像取得ステップと、制御信号生成部が、前記切り取り画像に基づき前記制御対象を制御する制御信号を生成し、当該制御信号を保証型ネットワークを介して前記管理装置に送信する制御信号生成ステップと、を順にコンピュータに実行させるための制御プログラム。カメラから得られる画像を利用して、遠隔地にある制御プログラムから制御対象の制御、操作を行う際、カメラと制御プログラムを接続するネットワークが画像の伝送に悪影響を与え、動作精度の悪化や不安定な動作を起こすことがある。それを防ぐために、保証型ネットワークを用いることが可能だが、画像データのような、大きなデータをそのまま伝送できる保証型ネットワークは非常に高価である。そこで、本発明は、制御対象の制御に必要な画像の伝送容量が小さくなり、高精度、高安定な制御が可能な保証型ネットワークの利用コストを削減することを目的とする。上記目的を達成するために、本願発明に係る制御システムは、カメラで撮影した撮影画像を、非保証型ネットワークを介して制御装置に送信し、前記制御装置から設定された切り取り領域に基づき前記撮影画像から切り取った切り取り画像を、保証型ネットワークを介して前記制御装置に送信し、前記制御装置からの制御信号に従って前記制御対象を制御する管理装置と、前記管理装置から受信した前記撮影画像から制御対象が映っている領域を求め、当該領域設定情報を切り取り領域として前記管理装置に送信し、前記切り取り画像を保証型ネットワークを介して前記管理装置に送信させ、受信した前記切り取り画像に基づき前記制御対象を制御する制御信号を生成し、当該制御信号を保証型ネットワークを介して前記管理装置に送信することによって前記制御対象を制御する制御装置と、を備える。上記目的を達成するために、本願発明に係る制御方法は、制御装置が、カメラで撮影した撮影画像を、非保証型ネットワークを介して管理装置に送信させる撮影画像取得手順と、制御装置が、受信した撮影画像から制御対象が映っている領域を求め、当該領域設定情報を切り取り領域として前記管理装置に送信する切り取り領域送信手順と、制御装置が、受信した前記切り取り領域に基づき前記撮影画像から切り取った切り取り画像を、保証型ネットワークを介して前記管理装置に送信させる切り取り画像取得手順と、制御装置が、受信した前記切り取り画像に基づき前記制御対象を制御する制御信号を生成し、当該制御信号を保証型ネットワークを介して前記管理装置に送信することによって前記制御対象を制御する制御信号送信手順と、を順に有する。上記目的を達成するために、本願発明に係る制御装置は、カメラで撮影した撮影画像を、非保証型ネットワークを介して管理装置から取得する撮影画像取得部と、前記撮影画像から制御対象が映っている領域を求め、当該領域設定情報を切り取り領域として前記管理装置に送信する切り取り領域検出部と、前記切り取り領域に基づき前記撮影画像から切り取った切り取り画像を、保証型ネットワークを介して前記管理装置から取得する切り取り画像取得部と、前記切り取り画像に基づき前記制御対象を制御する制御信号を生成し、当該制御信号を保証型ネットワークを介して前記管理装置に送信する制御信号生成部と、を備える制御装置。上記目的を達成するために、本願発明に係る制御プログラムは、撮影画像取得部が、カメラで撮影した撮影画像を、非保証型ネットワークを介して管理装置から取得する撮影画像取得ステップと、切り取り領域検出部が、前記撮影画像から制御対象が映っている領域を求め、当該領域設定情報を切り取り領域として前記管理装置に送信する切り取り領域検出ステップと、切り取り画像取得部が、前記切り取り領域に基づき前記撮影画像から切り取った切り取り画像を、保証型ネットワークを介して前記管理装置から取得する切り取り画像取得ステップと、制御信号生成部が、前記切り取り画像に基づき前記制御対象を制御する制御信号を生成し、当該制御信号を保証型ネットワークを介して前記管理装置に送信する制御信号生成ステップと、を順にコンピュータに実行させるための制御プログラムである。本発明によれば、制御対象の制御に必要な画像の伝送容量が小さくなり、高精度、高安定な制御が可能な保証型ネットワークの利用コストを削減することができる。添付の図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本発明の実施の例であり、本発明は、以下の実施形態に制限されるものではない。なお、本明細書及び図面において符号が同じ構成要素は、相互に同一のものを示すものとする。本実施形態に係る制御システムは、制御対象13及びその環境をカメラ11で観測し、その画像データをネットワーク経由で制御装置14に送信し、制御装置14においてその画像に処理、解析を行うことで、制御対象13の状態をリアルタイムに推定する。そしてその推定から得られた制御対象13に関する情報を利用して、制御対象13を制御、操作するのに必要な制御信号を生成する。本発明のシステムの概要と全体の処理の流れを、図1に記す。機能ブロックと切り取り処理の詳細を、図2から図4に記す。また、本発明における主要な機能ブロックの役割について以下に説明する。制御装置14は、非保証型ネットワーク91の逆符号化部41と、保証型ネットワーク92の逆符号化部42と、撮影画像の画像解析部43と、切り取り領域検出部44と、切り取り画像の画像解析部45と、状態推定部46と、制御信号生成部47と、を備える。管理装置12は、切り取り処理部21と、非保証型ネットワーク91の圧縮符号化部22と、保証型ネットワーク92の圧縮符号化部23と、制御信号I/F24と、を備える。切り取り処理部21、非保証型ネットワーク91、保証型ネットワーク92、切り取り領域検出部44、及び、保証型ネットワーク92を経由する切り取り領域設定情報を使用する。管理装置12は、カメラ11で撮影した撮影画像を、非保証型ネットワーク91を介して制御装置14に送信し、制御装置14から設定された切り取り領域に基づき撮影画像から切り取った切り取り画像を、保証型ネットワーク92を介して制御装置14に送信し、制御装置14からの制御信号に従って制御対象13を制御する。制御装置14は、管理装置12から受信した撮影画像から制御対象13が映っている領域を求め、当該領域設定情報を切り取り領域として管理装置12に送信し、切り取り画像を管理装置12に送信させ、受信した切り取り画像に基づき制御対象13を制御する制御信号を生成し、保証型ネットワーク92を介して当該制御信号を管理装置12に送信することによって制御対象13を制御する。本実施形態に係る制御方法は、撮影画像取得手順S101と、切り取り領域送信手順S102,S103,S104と、切り取り画像取得手順S105,S106,S107と、制御信号送信手順S108,S109と、を順に有する。管理装置12が、カメラ11で撮影した撮影画像を、非保証型ネットワーク91を介して制御装置14に送信するS101。切り取り領域検出部44が、受信した撮影画像から制御対象13が映っている領域を求めるS102。切り取り領域検出部44は、非保証型ネットワーク91を経由して転送されてきたカメラ11から得られた画像に対して、画像処理、画像解析等を行った後の、検出された制御対象13の画面上での位置情報や大きさの情報、或いは制御対象13の速度等の物理的な状態を基に、切り取り領域設定に関する領域設定情報を生成する。当該領域設定情報を切り取り領域として管理装置12に送信するS103。切り取り領域設定情報は、保証型ネットワーク92を経由して管理装置12へ転送され、切り取り処理部21で用いられる。切り取り処理部21が、領域設定情報に従って切り取り領域を設定するS104。切り取り処理部21では、受け取った切り取り領域設定情報に基づいて、カメラ11から得られる画像の一部を切り取る。このときに、切り取り処理部21は画像を複写してもよい。この切り取り、もしくは複写された画像は、圧縮、符号化等の処理を通して、保証型ネットワーク92を経由して制御装置14に転送されるS105。ステップS105以後、管理装置12は、カメラ11の撮影画像を随時切り取り、切り取り画像をストリームとして制御装置14に送信するS106。非保証型ネットワーク91は、カメラ11から得られた画像を制御装置14へ転送するS301。この画像は、モニタ等で利用者に提示されるS302。画像解析部43が画像処理及び解析を行い、切り取り領域検出部44が制御対象13の検出及び周辺領域の設定を行うS306。管理装置12が実際に切り取り領域を設定するS308。保証型ネットワーク92は、切り取り画像を制御装置14へ転送し、制御装置14内で生成された制御信号を管理装置12へ転送し、制御装置14内で生成された切り取り領域設定情報を管理装置12へ転送するS303。画像解析部45が切り取り画像の画像処理及び画像解析を行い、状態推定部46が制御対象13の状態を推定するS107、S304。制御信号生成部47が、状態推定部46の推定した状態に基づき、制御対象13の制御信号を生成するS108、S305。制御信号生成部47が、制御信号を管理装置12に送信する。そして、管理装置12が制御対象13に制御信号を送信するS109、S307。以後、カメラ11から得られた画像に対してはS102、S103、S104を繰り返す。切り取り画像に対してはS107、S108、S109を繰り返す。この2つの繰り返しは独立に実行する。制御対象13そのものを制御して操作するためには、カメラ11から得られる画像データにおいて制御対象13及びその周辺領域が分かれば十分である。そこで本発明では、カメラ11から得られた画像から、制御対象13とその周辺だけに着目した領域を切り取り、切り取った画像領域ROI:RegionOfInterestだけを個別に制御装置14に送信する。これによって、カメラ11そのものの画像よりも小さい画像データがネットワークを経由することになる。また、小さい画像であれば、その符号化や圧縮に掛かる計算コストが小さい為、より圧縮率の高い符号化方式や圧縮方式を利用できる。従って、制御装置14に送信する画像のデータ量をかなり小さくすることができ、必要な伝送容量が小さくなる。この切り取られた画像データは、素早く正確に制御対象13の状態を知るために、迅速に、かつ少ない情報損失で制御装置14に伝送される必要がある。そこで、この画像データの伝送路には保証型のネットワーク92を用いる。実際に伝送されるデータ量は上記の処理により小さくなっている為、必要となる保証型ネットワーク92の帯域は小さくすることが可能である。また、カメラ11から得られたそのものの画像は、利用者が動作指示を決定する為、及び、システム起動時の切り取り領域を設定するために、制御装置14側に転送される必要がある。但し、その画像に多少乱れが生じても、利用者自身が補正できること、及び、迅速に制御装置14に伝送される必要はないので、インターネットのような、非保証型ネットワーク91を経由して伝送される。図4に、制御装置における切り取り処理のフローを示す。カメラ画像のデータを受信したか否かを判定するS401。受信していれば、逆符号化部41が、データを逆符号化してカメラ画像を復号するS402。次に、画像解析部43が、色空間調整やフィルタ処理などの画像処理を行うS403。次に、切り取り領域検出部44が、制御対象13を検出するために画像処理や画像解析を行うS404。ステップS405において制御対象13を認識した場合、切り取り領域検出部44が、画像上における制御対象13の中心の座標x,y、各軸方向の大きさxl,ylを検出する。次に、切り取り領域検出部44が、制御対象13の特性に応じて、適切な周辺領域εを計算するS407。ここで、周辺領域εは、例えば、制御対象13の最大移動速度×切り取り画像フレーム周期×安全率を計算することによって算出する。次に、切り取り領域検出部44が、座標x,yを中心とする、大きさxlε,ylεの切り取り領域を設定するS408。次に、切り取り領域検出部44が、設定した切り取り領域を管理装置12へ転送するS409。そして、ステップS401へ移行する。ステップS401においてカメラ画像のデータを受信していない場合、切り取り領域検出部44は、現在の制御対象13の状態を状態推定部46から取得して、速度や、切り取り画像内での位置を検出するS410。次に、切り取り領域検出部44は、切り取り領域の更新が必要か否かを判定するS411。例えば、制御対象13の切り取り領域内での座標値と、そこからもっとも近い切り取り領域画像の端の距離が、ある一定の閾値以下になった場合、切り取り領域の更新が必要であると判定する。また、制御対象13の現在の速度×切り取り画像フレーム現在の制御対象13の座標がx方向若しくはy方向に、切り取り領域からはみ出す場合、切り取り領域の更新が必要であると判定する。ステップS411において切り取り領域の更新が必要と判定した場合、制御対象13の中心が切り取り領域内の中心に来るように、切り取り領域のシフトを行うS412。次に、設定した切り取り領域を管理装置12へ転送するS413。ステップS411において切り取り領域の更新が必要でないと判定した場合、ステップS401へ移行する。カメラ91は、遠隔地にあるロボットや機械、及びそれらの環境の状態を知る、汎的、安価なセンサとして現在、将来にわたり非常に有用であり、その特徴を生かしたアプリケーションが今後生まれると考えられる。但し、カメラ11から得られる画像情報には不必要な情報、領域も多いため、そのままでは通信装置、ネットワーク等の負担が無駄に大きくなってしまう。本発明は、安価な保証型ネットワーク92を用いた、リアルタイム性が高く精度の高い状態推定、制御を可能にし、新たなアプリケーションやサービス実現への寄与が期待できる。制御や操作に必要な画像の伝送容量が小さくなることで、伝送容量が小さい保証型ネットワーク92の利用もシステム設計時に検討することが可能となる。これにより、例えば、容量は小さいが、遅延やジッタ、情報損失に対して一定の保証を行うことが可能な、安価な電話用の保証型ネットワーク92等も利用することも可能となる。必要な制御、操作精度や、用意できる計算機の性能等に応じて、必要十分な保証型ネットワーク92を選ぶことで、コスト最適化等の設計自由度を高められる。また、画像処理や画像解析のような、計算量が非常に多い処理が管理装置12側に無いことによって、管理装置12や制御対象13の簡便化、省エネルギー化等も期待できる。なお、本発明の制御装置14は、コンピュータとプログラムによっても実現でき、プログラムを記録媒体に記録することも、ネットワークを通して提供することも可能である。"