"アーム連結用の開口部が形成されたハウジングと、前記ハウジング内に収納された複数の駆動部と、前記アーム連結用の開口部を介して前記駆動部の各々に連結された複数のアーム部とを備え、前記ハウジングは、前記駆動部を上方から着脱可能な着脱用開口部を備えることを特徴とするパラレルリンクロボット。前記ハウジングは、所定の開口部が形成された天井部に対し、該天井部の開口部および前記着脱用開口部を通じて前記駆動部が着脱可能となるように取り付けられることを特徴とする請求項1に記載のパラレルリンクロボット。前記ハウジングに対して前記駆動部を固定する固定部材をさらに備え、前記固定部材は、前記着脱用開口部を介して上方から前記ハウジング内へ挿入されることを特徴とする請求項1または2に記載のパラレルリンクロボット。前記着脱用開口部を閉塞する蓋部をさらに備えることを特徴とする請求項1、2または3に記載のパラレルリンクロボット。前記駆動部は、モータと減速機とを一体的に組付けた減速機付きモータユニットであることを特徴とする請求項1~4のいずれか一つに記載のパラレルリンクロボット。ロボットセルと、前記ロボットセルの天井部に取り付けられたパラレルリンクロボットとを備え、前記ロボットセルは、前記天井部に所定の開口部を備え、該開口部を覆うように前記パラレルリンクロボットが取り付けられ、前記パラレルリンクロボットは、アーム連結用の開口部が形成されたハウジングと、前記ハウジング内に収納された複数の駆動部と、前記アーム連結用の開口部を介して前記駆動部の各々に連結された複数のアーム部とを備え、前記ハウジングは、前記天井部の開口部を通じて前記駆動部を上方から着脱可能な着脱用開口部を備えることを特徴とするピッキングシステム。しかしながら、従来のパラレルリンクロボットには、メンテナンス時の衛生性を確保するという点で、更なる改善の余地がある。たとえば、従来のパラレルリンクロボットは、部品の交換や調整、点検等のメンテナンスを行う場合に、ボルトやグリス、ごみ等の異物がコンベア上に落下する可能性があった。これら異物のコンベア上への落下は、コンベアの汚損やワークへの異物混入の原因となるため、衛生上好ましくない。特に、パラレルリンクロボットは、高速性高精度性が要求される食品や医薬品等のピッキング作業に利用されるケースが多い。これら食品や医薬品等は、衛生面が重要視されるため、メンテナンス時のコンベアの汚損やワークへの異物混入等の可能性は、可及的に低減することが望ましい。開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、メンテナンス時の衛生性を確保することができるパラレルリンクロボットおよびピッキングシステムを提供することを目的とする。本願の開示するパラレルリンクロボットは、アーム連結用の開口部が形成されたハウジングと、前記ハウジング内に収納された複数の駆動部と、前記アーム連結用の開口部を介して前記駆動部の各々に連結された複数のアーム部とを備え、前記ハウジングは、前記駆動部を上方から着脱可能な着脱用開口部を備える。また、本願の開示するピッキングシステムは、ロボットセルと、前記ロボットセルの天井部に取り付けられたパラレルリンクロボットとを備え、前記ロボットセルは、前記天井部に所定の開口部を備え、該開口部を覆うように前記パラレルリンクロボットが取り付けられ、前記パラレルリンクロボットは、アーム連結用の開口部が形成されたハウジングと、前記ハウジング内に収納された複数の駆動部と、前記アーム連結用の開口部を介して前記駆動部の各々に連結された複数のアーム部とを備え、前記ハウジングは、前記天井部の開口部を通じて前記駆動部を上方から着脱可能な着脱用開口部を備えることを特徴とする。本願の開示するパラレルリンクロボットおよびピッキングシステムの一つの態様によれば、メンテナンス時の衛生性を確保することができる。以下に添付図面を参照して、本願の開示するパラレルリンクロボットおよびピッキングシステムのいくつかの実施例を詳細に説明する。なお、以下では一例として、コンベアによって搬送されてくるワークを保持するとともに、保持したワークを他の場所へ移動させるピッキングシステムに対して本願の開示するパラレルリンクロボットを適用した場合の例について説明する。また、以下では、コンベアによって搬送されるワークが、食品や医薬品等の衛生性が要求される物品であるものとする。ただし、これらの実施例における例示で本発明が限定されるものではない。まず、本実施例に係るピッキングシステムについて図1を用いて説明する。図1は、本実施例に係るピッキングシステムの構成を示す図である。図1に示すように、本実施例に係るピッキングシステムSは、コンベア1と、2台のパラレルリンクロボット2と、制御装置3と、ロボットセル4とを備える。コンベア1は、ワークWを上流から下流へ向けて搬送する搬送装置である。ここでは、コンベア1がベルトコンベアであるとするが、これに限定されるものではなく、コンベア1は、ローラコンベアやチェーンコンベア等の他の搬送装置であってもよい。パラレルリンクロボット2は、パラレルリンク機構を備えたロボットであり、制御装置3からの指示に従ってワークWの保持動作および移動動作を行う。パラレルリンクロボット2は、並列に接続された3つのアーム部23によって1つの可動部25を支持する。各アーム部23は、ハウジング21内に収納された3つのモータユニット22によってそれぞれ独立に駆動する。可動部25には、エンドエフェクタ25aと、モータユニット22とが設けられる。エンドエフェクタ25aは、たとえば、真空ポンプ等の吸引装置による吸着力を用いてワークWを保持する吸着部である。モータユニット25bは、エンドエフェクタ25aを回転させる駆動部である。パラレルリンクロボット2は、制御装置3からの指示に従い、ハウジング21内の各モータユニット22および可動部25に設けられたモータユニット25bを駆動させることによって、エンドエフェクタ25aを保持すべきワークWまで移動させたのち、エンドエフェクタ25aを用いてかかるワークWを保持する。制御装置3は、パラレルリンクロボット2の動作制御を行う装置である。具体的には、コンベア1の上方に設置された図示しないカメラから、コンベア1上を撮像した画像を取得し、取得した画像からワークWを検出する。そして、制御装置3は、検出結果に基づいてワークWの保持をパラレルリンクロボット2へ指示する。ロボットセル4は、たとえば作業中のパラレルリンクロボット2と人との接触を防止することを目的として、パラレルリンクロボット2を囲うように設けられる略直方体のセルである。ロボットセル4の側面部には、内部のパラレルリンクロボット2を視認できるように、たとえばポリカーボネート等の透明部材が設けられている。また、ロボットセル4の側面部には、取手43を備える扉が設けられており、取手43を用いてかかる扉を開くことで、ロボットセル4内のパラレルリンクロボット2に対して外部からアクセスすることができる。ロボットセル4の上部は、たとえば鋼板などの金属部材で形成された天井部41によって覆われている。そして、この天井部41の下面には、パラレルリンクロボット2が固定される。これにより、パラレルリンクロボット2は、コンベア1の上方からワークWの保持を行うこととなる。なお、天井部41は、ピッキングシステムSが設置される工場自体の天井であってもよい。天井部41よりも下方のエリア、すなわち、ロボットセル4の内部の領域は、コンベア1やパラレルリンクロボット2が配置される作業エリアA1である。この作業エリアA1では、食品や医薬品等のワークWを取り扱うため、衛生性が要求される。パラレルリンクロボットにおいてもメンテナンス中にボルトやグリス、ごみ等の異物がコンベア上に落下するなどによるコンベアの汚損などの不都合をできるだけ低減する必要がある。ここで、メンテナンス中に異物が落下する可能性がある場合であっても、たとえばシートでコンベアを覆った状態でメンテナンス作業を行うなどの対応を行うことで、作業エリアの衛生性を確保することは可能である。しかし、このような対応を行うこととした場合、シートの設置や回収などの余計な作業が発生し、作業時間も長くなるため、メンテナンス作業が煩雑化するおそれがある。そこで、本実施例に係るピッキングシステムSでは、作業エリアA1とは隔離されたエリア、具体的には、天井部41よりも上方のエリアをパラレルリンクロボット2のメンテナンスエリアA2とした。そして、パラレルリンクロボット2のメンテナンスをこのメンテナンスエリアA2内で行うことができるようにパラレルリンクロボット2の構成を工夫することで、メンテナンス時の衛生性を確保することとした。具体的には、天井部41には、所定の開口部42が形成されている。また、パラレルリンクロボット2のハウジング21は、上部が開放されており、内部に収納されたモータユニット22等を上方から着脱することができるように構成されている。パラレルリンクロボット2は、天井部41に形成された開口部42の位置と、ハウジング21の開口部の位置とを合わせるようにして天井部41に取り付けられる。これにより、ハウジング21内に収納されたモータユニット22等の交換や調整、点検といったメンテナンスを、メンテナンスエリアA2から行うことが可能となる。このように、パラレルリンクロボット2のメンテナンスを作業エリアA1から隔離されたメンテナンスエリアA2で行うことにより、ボルトやグリス、ごみ等の異物がコンベア1上に落下することを確実に防止することができる。したがって、シートの設置回収といった余計な作業を必要とすることなく、メンテナンス時の衛生性を容易に確保することができる。なお、図1に示すように、制御装置3をメンテナンスエリアA2に設置することとすれば、作業エリアA1に制御装置3の設置スペースを確保する必要がなくなるため、ピッキングシステムSを省スペース化することができる。次に、本実施例に係るパラレルリンクロボット2の構成について具体的に説明する。図2Aは、本実施例に係るパラレルリンクロボット2の模式斜視図である。図2Aに示すように、パラレルリンクロボット2は、ハウジング21と、アーム部23と、蓋部24とを備える。また、図1に示したように、パラレルリンクロボット2は、モータユニット22および可動部25も備えている。ハウジング21は、モータユニット22を収納する有底のカバー体である。このハウジング21には、底部よりも高い位置に、各アーム部23をハウジング21内へ連通するための3つの開口部211が形成されている。なお、ハウジング21の具体的な構成については、図3を用いて後述する。モータユニット22は、アーム部23を駆動するための駆動部であり、図1に示したようにハウジング21内に収納される。なお、本実施例では、メンテナンスの容易性を高めるために、モータと減速機とを一体的に組付けた減速機付きモータユニットをモータユニット22として用いることとした。かかるモータユニット22の構成については、図4を用いて後述する。アーム部23は、たとえばアルミ鋳物等の軽量な材料で形成されるアーム部材であり、基端部が、開口部211を介してハウジング21内のモータユニット22に連結される。また、図1を用いて既に説明したように、各アーム部23の先端部は、それぞれ可動部25に連結されており、これにより、各アーム部23が並列的に接続された状態となっている。モータユニット22およびアーム部23のハウジング21への取り付け方法については、図4を用いて後述する。蓋部24は、ハウジング21上部の開口を閉塞する部材である。蓋部24の上面には、リング状のフック部241が設けられている。かかるフック部241は、パラレルリンクロボット2をロボットセル4の天井部41へ取り付ける際に用いられるが、かかる点については、図7A、図7Bを用いて後述する。また、フック部241は、リング状に形成された部材と、ボルト状に形成された部材とで構成される。蓋部24は、フック部241のボルト状に形成された部材によってハウジング21に固定されることとなるが、かかる点については、図3を用いて説明する。また、蓋部24には、中央部に開口が形成されており、かかる開口を覆うようにコネクタベース材242が設けられている。コネクタベース材242は、パラレルリンクロボット2内部の配線を外部の配線と接続するための各種コネクタ等が集中的に設けられた部材である。具体的には、コネクタベース材242には、給電ケーブル用のコネクタ243、制御ケーブル用のコネクタ244、外部機器接続用のコネクタ245、エンドエフェクタ25aと吸引装置とを繋ぐエアー管接続用のコネクタ246等が設けられる。コネクタベース材242は、図示しないパッキンを介し、ネジ248によって蓋部24に固定される。このように、コネクタベース材242が蓋部24と分離可能に構成されているため、蓋部24自体を開けることなく、配線の交換作業等を行うことができる。また、コネクタベース材242には、所定の開口が形成されており、かかる開口を覆うようにバッテリベース材247が設けられている。バッテリベース材247は、各モータユニット22が備えるモータのエンコーダ用のバッテリ250が取り付けられた部材である。図2Bに、コネクタベース材242を背面から見た模式図を示す。図2Bに示すように、コネクタベース材242の背面側には、給電ケーブル用のコネクタ243、制御ケーブル用のコネクタ244、外部機器接続用のコネクタ245、エアー管接続用のコネクタ246に加え、エンコーダ用のバッテリ250が設けられている。エンコーダ用のバッテリ250は、上述のように、バッテリベース材247を介してコネクタベース材242に取り付けられている。バッテリベース材247は、図示しないパッキンを介し、ネジ249によってコネクタベース材242に固定される。このように、バッテリベース材247がコネクタベース材242と分離可能に構成されているため、交換頻度が比較的高いバッテリ250だけを独立して取り外すことができる。なお、ここでは図示を省略するが、図2Bに示す給電ケーブル用のコネクタ243、制御ケーブル用のコネクタ244、エンコーダ用のバッテリ250には、各モータユニット22の給電ケーブル、制御ケーブル、エンコーダ給電用のケーブルがそれぞれ接続される。次に、ハウジング21の構成について図3を用いて説明する。図3は、ハウジング21の模式分解斜視図である。図3に示すように、ハウジング21は、モータユニット22を保持する保持部21aと、保持部21aによって保持されたモータユニット22を下方から覆う有底のカバー部21bとを備えた二重構造となっている。なお、本実施例では、ハウジング21を分離可能な二重構造とする例について説明するが、ハウジング21は、一つの鋳物材等で一体成形するように構成してもよい。また、軽量化を図るため、構造材である保持部21aは金属で形成し、カバー部21bはより軽金属や樹脂などのより軽量な素材で形成するようにしてもよい。保持部21aは、上部が開放された略トレイ状の部材である。保持部21aの底面には、モータユニット22の外形と略同形の切欠部213が形成されている。また、各切欠部213の両側には、保持部21aの底面を僅かに窪ませた段部214が形成されている。また、保持部21aの底面には、吸引用のエアー管を連通するための連通孔216が形成されている。エアー管と連通孔216との間のすき間は、シーリング処理により閉塞される。これにより、保持部21a内の気密性液密性を高めることができる。また、保持部21aの上端縁にはフランジ部215が形成されている。このフランジ部215が、パラレルリンクロボット2の天井部41への取付面となる。また、カバー部21bおよび蓋部24もかかるフランジ部215において保持部21aに固定される。また、フランジ部215には、ボルト穴251aが形成されている。かかるボルト穴251aは、蓋部24を保持部21aに固定する際に用いられるボルト穴である。具体的には、蓋部24にもボルト穴251aと同様のボルト穴240が形成されており、フック部241のボルト状に形成された部材をボルト穴240およびボルト穴251aに挿通させることで、蓋部24は、保持部21aに固定された状態となる。なお、ハウジング21内の機密性を高めるため、蓋部24は、リング状のパッキン260を介して保持部21aに取り付けられる。また、フランジ部215には、ボルト穴251aよりも外縁側にボルト穴251bが形成されている。かかるボルト穴251bは、パラレルリンクロボット2をロボットセル4の天井部41へ取り付ける際に、固定部材後述するボルト100cを挿通させるボルト穴である。カバー部21bは、鋳型を用いて一体的に形成された略お椀型の鋳物である。カバー部21bも上部が開放されており、上端縁において保持部21aのフランジ部215に固定される。カバー部21bの外表面は、滑らかな曲面状に形成されている。このため、ハウジング21は、汚れが付着し難く、清掃が容易である。アーム連結用の開口部211は、カバー部21bに形成されている。以下では、保持部21aの上部に形成された開口部を着脱用開口部212と記載する。次に、モータユニット22およびアーム部23のハウジング21への取り付け方法について図4を用いて説明する。図4は、モータユニット22およびアーム部23の取り付け方法を示す図である。図4に示すように、モータユニット22は、ケース221に対してモータ222と減速機223とを一体的に組み付けた減速機付きモータユニットである。ここで、モータユニット22の構成について図5を用いて具体的に説明する。図5は、モータユニット22の模式側面図である。図5に示すように、モータユニット22は、ケース221と、モータ222と、減速機223と、プーリ226,227と、ベルト228とを備える。モータ222は、アーム部23の駆動力を発生させる電動機である。減速機223は、モータ222の回転速度を減少させてアーム部23へ出力する。プーリ226,227は、それぞれモータ222および減速機223のシャフトに取り付けられる。ベルト228は、プーリ226,227間に掛け渡され、モータ222で発生した回転力をプーリ226,227を介して減速機223へ伝達する。これらモータ222、減速機223、プーリ226,227およびベルト228は、ケース221に一体的に組みつけられる。図4へ戻り、モータユニット22の取り付け方法について説明する。ケース221の上端縁には、フランジ部221aが形成されている。モータユニット22を保持部21aの切欠部213へ差し入れると、フランジ部221aが、切欠部213の両側に形成された段部214に当接する。これにより、モータユニット22は、ハウジング21の保持部21aに保持された状態となる。また、モータユニット22は、ボルト100a等の固定部材により、フランジ部221aが段部214と連結される。これにより、モータユニット22は、保持部21aに固定された状態となる。ボルト100aは、着脱用開口部212を介して上方から挿入される。このように、モータユニット22は、ハウジング21内に収納された状態、すなわち、保持部21aによって保持されるとともに、カバー部21bによって覆われた状態となっている。このため、万一、減速機223からグリスが漏れ出たり、モータ222、ベルト228等から摩耗粉が発生したりした場合であっても、これらグリスや摩耗粉等の汚物は、カバー部21bの底部に溜まることとなり、パラレルリンクロボット2の下方に位置するコンベア1上には落下するおそれがない。なお、カバー部21bにはアーム連結用の開口部211が形成されているが、上述したように、底部よりも高い位置に形成されているため、底部に溜まった異物が開口部211から落下する可能性も低い。また、パラレルリンクロボット2のハウジング21は、モータユニット22を上方から着脱可能な着脱用開口部212を備えているため、作業者は、モータユニット22の取り外しや取り付けをメンテナンスエリアA2から行うことができる。したがって、パラレルリンクロボット2のメンテナンスの際にも、ボルト100aやグリス、摩耗粉等がコンベア1上に落下するおそれがない。また、グリース、磨耗粉等の汚物が飛散することなく主としてモータユニット22の下部のカバー部21bに溜まることになるため、かかる汚物の清掃はメンテナンスエリアA2から容易に行うことができる。また、パラレルリンクロボット2は、着脱用開口部212を閉塞する蓋部24をそなえる。したがって、メンテナンス時以外には、着脱用開口部212を閉塞しておくことができるため、ハウジング21内への埃等の侵入を防ぐことができる。一方、アーム部23の取り付けおよび取り外しは、ハウジング21の外部、すなわち、作業エリアA1から行われる。具体的には、アーム部23は、一端が開放された円筒状の連結部231を基端部に備える。連結部231は、カバー部21bに形成された開口部211を介してハウジング21内へ挿通させることにより、ハウジング21内に収納されたモータユニット22の減速機223と当接した状態となる。連結部231の減速機223と当接する側の一端部は、ボルト穴が形成された面で覆われており、他端部は開放されている。そして、連結部231を減速機223に当接させた状態で、連結部231と減速機223とをボルト100b等の固定部材を用いて連結することによって、アーム部23は、モータユニット22に連結された状態となる。連結部231の開放された他端部は、アーム部23がモータユニット22に連結した後、キャップ部材232によって閉塞される。このように、アーム部23は、作業エリアA1から取り付けることとなるが、連結部231にキャップ部材232を設けることにより、万一、ボルト100bが外れた場合であっても、外れたボルト100bがコンベア1上に落下することを防止することができる。次に、モータユニット22の配線について図6を用いて説明する。図6は、モータユニット22取り付け後におけるハウジング21の模式上面図である。図6に示すように、モータユニット22には、たとえば給電用のケーブル、制御用のケーブル、エンコーダ給電用のケーブル等以下、ケーブル224と記載するが接続される。かかるケーブル224は、コネクタベース材242に設けられた給電ケーブル用のコネクタ243、制御ケーブル用のコネクタ244、エンコーダ用のバッテリ250にそれぞれ接続される。ここで、ケーブル224は、中途部に中継コネクタ225が設けられており、かかる中継コネクタ225において分離接続が可能に構成されている。ハウジング21は、ケーブル224によって蓋部24と繋がった状態となっているが、中継コネクタ225を用いてケーブル224を分離させることで、ケーブル224がひっかかることなく蓋部24を開けることができる。次に、パラレルリンクロボット2の天井部41への設置方法について図7A、図7Bを用いて説明する。図7Aおよび図7Bは、パラレルリンクロボット2の設置方法を示す図である。なお、図7Aには、パラレルリンクロボット2を天井部41へ引き上げる工程を、図7Bには、天井部41へ引き上げたパラレルリンクロボット2を天井部41へ固定する工程をそれぞれ示している。図7Aに示すように、パラレルリンクロボット2のフック部241には、ワイヤー300が掛け渡される。このワイヤー300は、天井部41の開口部42を介してメンテナンスエリアA2へ延びている。ワイヤー300を引っ張ることにより、パラレルリンクロボット2は、天井部41へ引き上げられる。天井部41まで到達すると、パラレルリンクロボット2は、図7Bに示すように、フランジ部215図3参照が天井部41の下面に当接した状態となる。そして、フランジ部215に形成されたボルト穴251b図3参照および天井部41にボルト100c等の固定部材を挿通することで、パラレルリンクロボット2は、天井部41に固定される。ボルト100cは、図7Bに示すように、上方から挿入される。したがって、万一、ボルト100cが外れた場合であっても、外れたボルト100cは、メンテナンスエリアA2内もしくはパラレルリンクロボット2のハウジング21内に落下し、コンベア1上に落下するおそれはない。次に、パラレルリンクロボット2のメンテナンスを行う際の手順について説明する。ここでは、一例として、モータユニット22のベルト228を交換する場合の例について説明する。まず、作業者は、パラレルリンクロボット2を停止させる。つづいて、作業者は、ロボットセル4内すなわち、作業エリアA1にてボルト100b図4参照を取り外す。これにより、アーム部23がモータユニット22から外れる。つづいて、作業者は、天井部41上すなわち、メンテナンスエリアA2にて、給電ケーブル、制御ケーブル、エアー管等を取り外す。また、作業者は、蓋部24にネジ止めされたフック部241を緩めて蓋部24を引き上げ、中継コネクタ225においてケーブル224を分離する。これにより、蓋部24をハウジング21から取り外すことが可能となる。つづいて、作業者は、ボルト100aを緩めてモータユニット22を引き上げる。そして、作業者は、別の作業場にてモータユニット22を分解し、使用済みのベルト228を新品と交換する。このように、本実施例に係るパラレルリンクロボット2は、ベルト交換等のメンテナンス時において、作業エリアA1内で行なう作業工数が最小限となるので、メンテナンスの際の作業エリアA1の汚損などを低減することができる。また、本実施例に係るパラレルリンクロボット2では、モータ222、減速機223、ベルト228等が共通のケース221に組み付けられており、ボルト100aをゆるめることによってこれらを一体に取り外すことができるため、作業性を向上させることができる。また、ベルト228の交換などの細かい作業は、ロボットセル4から離れたメンテナンス作業場で行なうことができるため、メンテナンスエリアA2で行なう作業工数が低減し、作業性を向上することができる。上述してきたように、本実施例では、アーム連結用の開口部が形成されたハウジングの内部に複数のモータユニットを収納するとともに、このハウジングに、モータユニットを上方から着脱可能な着脱用開口部を設けることとした。したがって、メンテナンス時の衛生性を確保することができる。なお、上述した実施例では、アーム部を駆動させる駆動部が、モータと減速機とを一体的に組付けた減速機付きモータユニットである場合の例について説明したが、駆動部は、これに限定されるものではなく、モータと減速機とを独立して設けてもよい。また、上述した実施例では、パラレルリンクロボットが2台設置されたピッキングシステムの例を示したが、パラレルリンクロボットの設置台数は、1台でもよいし、3台以上でもよい。また、上述した実施例では、パラレルリンクロボットがエンドエフェクタとして吸着部を備えることとしたが、パラレルリンクロボットは、ワークを保持することができれば他のエンドエフェクタを備えていてもよい。たとえば、パラレルリンクロボットは、ワークを把持するハンド型のエンドエフェクタを備えていてもよい。また、上述した実施例では、パラレルリンクロボットが、3つのアーム部を備える場合の例について説明したが、パラレルリンクロボットが備えるアーム部の数は、これに限定されるものではない。なお、アーム部を駆動させる駆動部がアーム部の数に応じて設けられることは、言うまでもない。さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。"