外科用器具であって、近位端および遠位端を有する細長い部材であって、該細長い部材は、長手方向軸を画定し、該長手方向軸に対して回転するように構成された、細長い部材と、該細長い部材の該近位端に取り付けられるように構成されたハンドル部材であって、該ハンドル部材は、回転メカニズムと動作可能に関連する、ハンドル部材と、該細長い部材の該遠位端に取り付けられるように構成されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、関節運動メカニズムと動作可能に関連し、該細長い部材の該長手方向軸に対して複数の方向全体にわたって旋回可能であるように構成された、エンドエフェクタとを備え、ソフトウェアアルゴリズムは、該細長い部材の回転運動に従う該エンドエフェクタの方向運動を特定、追跡、および制御するために使用される、外科用器具。前記エンドエフェクタは、一対の顎部材を含む、請求項1に記載の外科用器具。前記複数の方向は、垂直変位と水平変位とを含み、該変位は、前記ハンドル部材内に配置された1つ以上のアクチュエータによって駆動される、請求項1に記載の外科用器具。前記ハンドル部材は、前記エンドエフェクタの方向運動および前記細長い部材の回転運動を起動するための駆動アセンブリを含む、請求項1に記載の外科用器具。前記ソフトウェアアルゴリズムは、前記細長い部材の第1の位置、前記エンドエフェクタの第1の位置を記録し、該細長い部材の該第1の位置と該エンドエフェクタの該第1の位置との間の関係を確立する、請求項1に記載の外科用器具。前記細長い部材が、第2の位置に回転するとき、前記ソフトウェアアルゴリズムは、該細長い部材の該第2の位置を記録し、該細長い部材の該第2の位置を前記エンドエフェクタの前記第1の位置と比較する、請求項5に記載の外科用器具。前記ソフトウェアアルゴリズムは、前記エンドエフェクタに対する前記細長い部材のすべての位置変化を記録し、オペレータの命令に基づいて、所定の位置基準点と合致するように該エンドエフェクタおよび該細長い部材を再配置する、請求項6に記載の外科用器具。前記ソフトウェアアルゴリズムは、前記細長い部材の所定の位置基準点と合致するように前記エンドエフェクタを再配置するために、三角測量の技術を使用する、請求項1に記載の外科用器具。前記三角測量の技術は、1つ以上の角度エンコーダを使用することを含む、請求項8に記載の外科用器具。前記1つ以上の角度エンコーダは、磁気センサまたはポテンシオメータである、請求項9に記載の外科用器具。前記ソフトウェアアルゴリズムは、前記ハンドル部材の周りに配置された制御パネルを介して制御される、請求項1に記載の外科用器具。前記ソフトウェアアルゴリズムは、外部源を介して無線で制御される、請求項1に記載の外科用器具。前記外部源は、計算デバイスである、請求項12に記載の外科用器具。前記外部源は、遠隔の場所に配置された計算デバイスである、請求項12に記載の外科用器具。近位端においてハンドルに取り付けられ、遠位端においてエンドエフェクタに取り付けられた細長い部材を有する外科用器具を使用するシステムであって、該システムは、該細長い部材の第1の位置を記録する手段と、該エンドエフェクタの第1の位置を記録する手段と、複数の方向に該細長い部材を回転させる手段と、該複数の方向の各々における該細長い部材の動きを記録する手段と、三角測量の技術を使用することによって該エンドエフェクタに対する該細長い部材の角変位を計算する手段と、該細長い部材の該第1の位置および該エンドエフェクタの該第1の位置によって確立された所定の位置基準点に合致するように、該エンドエフェクタおよび該細長い部材を再配置する手段とを包含し、ソフトウェアアルゴリズムは、該細長い部材の回転運動に従う該エンドエフェクタの方向運動を特定、追跡、および制御するために使用される、システム。前記三角測量の技術は、1つ以上の角度エンコーダを使用することを含む、請求項15に記載のシステム。前記1つ以上の角度エンコーダは、磁気センサまたはポテンシオメータである、請求項16に記載のシステム。前記ハンドル部材の周りに配置された制御パネルを介して前記ソフトウェアアルゴリズムを制御することをさらに包含する、請求項15に記載のシステム。外部源を介して前記ソフトウェアアルゴリズムを無線で制御することをさらに包含する、請求項15に記載のシステム。前記外部源は、計算デバイスである、請求項19に記載のシステム。前記外部源は、遠隔の場所に配置された計算デバイスである、請求項19に記載のシステム。本開示に従って、外科用器具が提供される。外科用器具は、細長い部材を含み、該細長い部材は、近位端および遠位端を有し、長手方向軸を画定し、該長手方向軸に対して回転するように構成される。外科用器具は、ハンドル部材をさらに含み、該ハンドル部材は、細長い部材の近位端に取り付けられるように構成され、回転メカニズムと動作可能に関連する。外科用器具は、エンドエフェクタも含み、該エンドエフェクタは、細長い部材の遠位端に取り付けられるように構成され、関節運動メカニズムと動作可能に関連し、細長い部材の長手方向軸に対して複数の方向全体にわたって旋回可能であるように構成される。ソフトウェアアルゴリズムは、細長い部材の回転運動に従うエンドエフェクタの方向運動を特定、追跡、および制御するために使用され得る。一実施形態において、エンドエフェクタは、一対の顎部材を含む。さらに別の実施形態において、複数の方向は、垂直変位と水平変位とを含み、該変位は、ハンドル部材内に配置された1つ以上のアクチュエータによって駆動される。別の実施形態において、ハンドル部材は、エンドエフェクタの方向運動および細長い部材の回転運動を起動するための駆動アセンブリを含む。さらに別の実施形態において、ソフトウェアアルゴリズムは、細長い部材の第1の位置、エンドエフェクタの第1の位置を記録し、細長い部材の第1の位置とエンドエフェクタの第1の位置との間の関係を確立する。細長い部材が、第2の位置に回転したとき、ソフトウェアアルゴリズムは、細長い部材の第2の位置を記録し得、細長い部材の第2の位置をエンドエフェクタの第1の位置と比較する。さらに、ソフトウェアアルゴリズムは、エンドエフェクタに対する細長い部材のすべての位置変化を記録し、オペレータの命令に従って、所定の位置基準点と合致するようにエンドエフェクタおよび細長い部材を再配置する。別の実施形態において、ソフトウェアアルゴリズムは、細長い部材の所定の位置基準点と合致するようにエンドエフェクタを再配置するために、三角測量の技術を使用する。三角測量の技術は、1つ以上の角度エンコーダを使用することを含む。1つ以上の角度エンコーダは、磁気センサまたはポテンシオメータである。さらに別の実施形態においては、ソフトウェアアルゴリズムは、ハンドル部材の周りに配置された制御パネルを介して制御される。さらに、ソフトウェアアルゴリズムは、外部源を介して無線で制御され得る。外科用器具を使用する方法も、本開示に従って提供される。方法は、近位端および遠位端を有する細長い部材を提供することであって、該細長い部材は、長手方向軸を画定し、該長手方向軸に対して回転するように構成されている、ことと、ハンドル部材を細長い部材の近位端に取り付けることであって、該ハンドル部材は、回転メカニズムと動作可能に関連する、ことと、細長い部材の遠位端にエンドエフェクタを取り付けることであって、該エンドエフェクタは、関節運動メカニズムと動作可能に関連し、細長い部材の長手方向軸に対して複数の方向全体にわたって旋回可能であるように構成される、こととを包含する。ソフトウェアアルゴリズムは、細長い部材の回転運動に従うエンドエフェクタの方向運動を特定、追跡、および制御するために使用され得る。本発明は、さらに以下の手段を提供する。項目1外科用器具であって、近位端および遠位端を有する細長い部材であって、該細長い部材は、長手方向軸を画定し、該長手方向軸に対して回転するように構成された、細長い部材と、該細長い部材の該近位端に取り付けられるように構成されたハンドル部材であって、該ハンドル部材は、回転メカニズムと動作可能に関連する、ハンドル部材と、該細長い部材の該遠位端に取り付けられるように構成されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、関節運動メカニズムと動作可能に関連し、該細長い部材の該長手方向軸に対して複数の方向全体にわたって旋回可能であるように構成された、エンドエフェクタとを備え、ソフトウェアアルゴリズムは、該細長い部材の回転運動に従う該エンドエフェクタの方向運動を特定、追跡、および制御するために使用される、外科用器具。項目2上記エンドエフェクタは、一対の顎部材を含む、上記項目のいずれか一項に記載の外科用器具。項目3上記複数の方向は、垂直変位と水平変位とを含み、該変位は、上記ハンドル部材内に配置された1つ以上のアクチュエータによって駆動される、上記項目のいずれか一項に記載の外科用器具。項目4上記ハンドル部材は、上記エンドエフェクタの方向運動および上記細長い部材の回転運動を起動するための駆動アセンブリを含む、上記項目のいずれか一項に記載の外科用器具。項目5上記ソフトウェアアルゴリズムは、上記細長い部材の第1の位置、上記エンドエフェクタの第1の位置を記録し、該細長い部材の該第1の位置と該エンドエフェクタの該第1の位置との間の関係を確立する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用器具。項目6上記細長い部材が、第2の位置に回転するとき、上記ソフトウェアアルゴリズムは、該細長い部材の該第2の位置を記録し、該細長い部材の該第2の位置を上記エンドエフェクタの上記第1の位置と比較する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用器具。項目7上記ソフトウェアアルゴリズムは、上記エンドエフェクタに対する上記細長い部材のすべての位置変化を記録し、オペレータの命令に基づいて、所定の位置基準点と合致するように該エンドエフェクタおよび該細長い部材を再配置する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用器具。項目8上記ソフトウェアアルゴリズムは、上記細長い部材の所定の位置基準点と合致するように上記エンドエフェクタを再配置するために、三角測量の技術を使用する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用器具。項目9上記三角測量の技術は、1つ以上の角度エンコーダを使用することを含む、上記項目のいずれか一項に記載の外科用器具。項目10上記1つ以上の角度エンコーダは、磁気センサまたはポテンシオメータである、上記項目のいずれか一項に記載の外科用器具。項目11上記ソフトウェアアルゴリズムは、上記ハンドル部材の周りに配置された制御パネルを介して制御される、上記項目のいずれか一項に記載の外科用器具。項目12上記ソフトウェアアルゴリズムは、外部源を介して無線で制御される、上記項目のいずれか一項に記載の外科用器具。項目13上記外部源は、計算デバイスである、上記項目のいずれか一項に記載の外科用器具。項目14上記外部源は、遠隔の場所に配置された計算デバイスである、上記項目のいずれか一項に記載の外科用器具。項目15外科用器具を使用する方法であって、該方法は、近位端および遠位端を有する細長い部材を提供することであって、該細長い部材は、長手方向軸を画定し、該長手方向軸に対して回転するように構成されている、ことと、ハンドル部材を該細長い部材の該近位端に取り付けることであって、該ハンドル部材は、回転メカニズムと動作可能に関連する、ことと、該細長い部材の該遠位端にエンドエフェクタを取り付けることであって、該エンドエフェクタは、関節運動メカニズムと動作可能に関連し、該細長い部材の該長手方向軸に対して複数の方向全体にわたって旋回可能であるように構成される、こととを包含し、ソフトウェアアルゴリズムは、該細長い部材の回転運動に従う該エンドエフェクタの方向運動を特定、追跡、および制御するために使用される、方法。項目16上記エンドエフェクタは、一対の顎部材を含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目17上記複数の方向は、垂直変位と水平変位とを含み、該変位は、上記ハンドル部材内に配置された1つ以上のアクチュエータによって駆動される、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目18上記エンドエフェクタの上記方向運動および上記細長い部材の上記回転運動を起動するための駆動アセンブリを操作することをさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目19上記ソフトウェアアルゴリズムを介して上記細長い部材の第1の位置および上記エンドエフェクタの第1の位置を記録することと、該細長い部材の該第1の位置と該エンドエフェクタの該第1の位置との間の関係を確立することとをさらに包含する、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目20上記細長い部材が、第2の位置に回転するとき、上記ソフトウェアアルゴリズムは、該細長い部材の該第2の位置を記録し、該細長い部材の該第2の位置を上記エンドエフェクタの上記第1の位置と比較する、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目21上記ソフトウェアアルゴリズムは、上記エンドエフェクタに対する上記細長い部材のすべての位置変化を記録し、オペレータの命令に基づいて、所定の位置基準点と合致するように該エンドエフェクタおよび該細長い部材を再配置する、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目22上記細長い部材の所定の位置基準点と合致するように上記エンドエフェクタを再配置するために、三角測量の技術を使用することをさらに包含する、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目23上記三角測量の技術は、1つ以上の角度エンコーダを使用すること含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目24上記1つ以上の角度エンコーダは、磁気センサまたはポテンシオメータである、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目25上記ハンドル部材の周りに配置された制御パネルを介して上記ソフトウェアアルゴリズムを制御することをさらに包含する、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目26外部源を介して上記ソフトウェアアルゴリズムを無線で制御することをさらに包含する、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目27上記外部源は、計算デバイスである、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目28上記外部源は、遠隔の場所に配置された計算デバイスである、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目29近位端においてハンドルに取り付けられ、遠位端においてエンドエフェクタに取り付けられた細長い部材を有する外科用器具を使用する方法であって、該方法は、該細長い部材の第1の位置を記録することと、該エンドエフェクタの第1の位置を記録することと、複数の方向に該細長い部材を回転させることと、該複数の方向の各々における該細長い部材の動きを記録することと、三角測量の技術を使用することによって該エンドエフェクタに対する該細長い部材の角変位を計算することと、該細長い部材の該第1の位置および該エンドエフェクタの該第1の位置によって確立された所定の位置基準点に合致するように、該エンドエフェクタおよび該細長い部材を再配置することとを包含し、ソフトウェアアルゴリズムは、該細長い部材の回転運動に従う該エンドエフェクタの方向運動を特定、追跡、および制御するために使用される、方法。項目30上記三角測量の技術は、1つ以上の角度エンコーダを使用することを含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目31上記1つ以上の角度エンコーダは、磁気センサまたはポテンシオメータである、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目32上記ハンドル部材の周りに配置された制御パネルを介して上記ソフトウェアアルゴリズムを制御することをさらに包含する、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目33外部源を介して上記ソフトウェアアルゴリズムを無線で制御することをさらに包含する、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目34上記外部源は、計算デバイスである、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目35上記外部源は、遠隔の場所に配置された計算デバイスである、上記項目のいずれか一項に記載の方法。項目15-A近位端においてハンドルに取り付けられ、遠位端においてエンドエフェクタに取り付けられた細長い部材を有する外科用器具を使用するシステムであって、該システムは、該細長い部材の第1の位置を記録する手段と、該エンドエフェクタの第1の位置を記録する手段と、複数の方向に該細長い部材を回転させる手段と、該複数の方向の各々における該細長い部材の動きを記録する手段と、三角測量の技術を使用することによって該エンドエフェクタに対する該細長い部材の角変位を計算する手段と、該細長い部材の該第1の位置および該エンドエフェクタの該第1の位置によって確立された所定の位置基準点に合致するように、該エンドエフェクタおよび該細長い部材を再配置する手段とを包含し、ソフトウェアアルゴリズムは、該細長い部材の回転運動に従う該エンドエフェクタの方向運動を特定、追跡、および制御するために使用される、システム。項目16-A前記三角測量の技術は、1つ以上の角度エンコーダを使用することを含む、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。項目17-A前記1つ以上の角度エンコーダは、磁気センサまたはポテンシオメータである、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。項目18-A前記ハンドル部材の周りに配置された制御パネルを介して前記ソフトウェアアルゴリズムを制御することをさらに包含する、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。項目19-A外部源を介して前記ソフトウェアアルゴリズムを無線で制御することをさらに包含する、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。項目20-A前記外部源は、計算デバイスである、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。項目21-A前記外部源は、遠隔の場所に配置された計算デバイスである、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。摘要細長い部材を含むシステムおよび方法が示され、該細長い部材は、近位端および遠位端を有し、長手方向軸を画定し、該長手方向軸に対して回転するように構成される。器具はハンドル部材をさらに含み、該ハンドル部材は、細長い部材の近位端に取り付けられるように構成され、回転メカニズムと動作可能に関連する。器具は、エンドエフェクタも含み、該エンドエフェクタは、細長い部材の遠位端に取り付けられるように構成され、関節運動メカニズムと動作可能に関連し、細長い部材の長手方向軸に対して複数の方向全体にわたって旋回可能であるように構成される。ソフトウェアアルゴリズムは、細長い部材の回転運動に従うエンドエフェクタの方向運動を特定、追跡、および制御するために使用される。本開示の例示的実施形態において、追跡システムが、患者または基準座標システムに対する医療器具の配置および/または配向情報を提供し得る。医療実施者は、医療器具が、医療実施者の視線内にないとき、または器具が、最初の基準点から動かされたとき、医療器具の位置を確かめるために、本追跡システムを参照し得る。医療実施者は、器具が好ましい場所に配置されたときを決定するために本追跡システムを使用し得る。上で簡単に概括された本開示のより詳細な記述が、本明細書に記述され添付の図面で例示された本開示の実施形態を参照することによってなされ得る。しかしながら、本明細書および添付の図面は、本開示の単なる特定の実施形態を例示するのみであり、したがって、その範囲を限定すると考えられるべきではないことに留意されるべきである。本開示は、等しく有効な実施形態を認め得る。ここで、本開示の例示的な実施形態が詳細に参照される。本開示は、これらの実施形態との関連で記述されるが、記述された実施形態は、本開示を特定的にこれらの実施形態のみに限定することは意図されていないことが理解されるべきである。逆に、本開示は、添付の請求項によって定義されるとおりの本開示の精神および範囲内に含まれ得る代替、変更、および均等物をカバーすることが意図されている。以下の記述において、多くの特定の詳細が、本開示の完全な理解を提供するために述べるれる。しかしながら、本開示は、これらの特定の詳細がなくても実行され得ることが、当業者には明らかである。他の例においては、周知の回路、制御論理、および従来のアルゴリズムおよびプロセスに対するコンピュータプログラムの命令の詳細は、本開示を不必要に分かりにくくしないために、詳細には示されていない。例えば、本開示の局面を実施するソフトウェアプログラミングコードは、例えばコンピュータ読取可能な媒体のような永久記憶装置に維持され得る。クライアント/サーバ環境においては、かかるソフトウェアプログラミングコードは、クライアントまたはサーバに格納され得る。ソフトウェアプログラミングコードは、例えばディスケット、またはハードドライブ、またはCD-ROMのような、データ処理システムとの使用のための様々な公知の媒体のうちの任意のもので具体化され得る。コードは、かかる媒体で分配され得るか、または一部のタイプのネットワーク上の1つのコンピュータシステムのメモリまたは記憶装置から、他のシステムのユーザによって使用される他のコンピュータシステムへと、ユーザに分配され得る。さらに、同じ機能性を達成するためのコンポーネントの配列は、所望の機能性が達成され得るような他の物体と実質的に動作可能に結合されもしくは結合されまたは通信しておりもしくは通信しもしくは動作可能に通信している。したがって、特定の機能性を達成するために結合されている本明細書における任意の2つのコンポーネントは、アーキテクチャまたはインターモダルコンポーネントに関わらず、所望の機能性が達成され得るように互いに関連し合っていると見なされ得る。同様に、そのように関連し合っている任意の2つのコンポーネントはまた、所望の機能性を達成するために互いに接続しているかまたは取り付けられていると見なされ得、そのように関連し合うことのできる任意の2つのコンポーネントはまた、所望の機能性を達成するために、互いと動作可能に結合可能であると見なされ得る。図1を参照すると、本開示による、外科手術組織に物体を取り付けるために外科用ステープルを適用するための外科用器具の斜視図が示されている。装置/器具10は、ヘルニア修復の間に身体組織に外科用メッシュを取り付けるために外科用ステープルを内視鏡的に適用することに特に適合させられ得る。しかしながら、当業者は、装置10を複数の外科的および非外科的用途で使用することを企図し得る。別に示される場合を除いて、装置10のコンポーネントに利用される材料は概して、収納区間および関連するコンポーネントに対してはポリカーボネート、力を伝達するようなコンポーネントに対してはステンレス鋼のような材料を含む。装置10は、ハンドル部12と内視鏡区間14とを含み得、該内視鏡部14は、遠位端部にステープル格納マガジン16を有し、該ステープル格納マガジン16は、内視鏡区間の中心を延びる長手方向軸の少なくとも1つの側で旋回する。概して、ステープル格納マガジン16は、前述の長手方向軸に対して45度まで選択可能に旋回し得る。ステープル格納マガジン16は、内視鏡区間の長手方向軸と概ね整列して示されており、透視図で、動きの範囲が例示されている。ステープル格納マガジン16の旋回運動の全範囲は、図示されるように、約90度、すなわち、中立から各側へ45度である。内視鏡区間14は、近位端と遠位端とを有する細長い部材と称され得、該細長い部材は、長手方向軸を画定し、該長手方向軸に対して回転するように構成される。器具10のハンドル12は、手動グリップ18と旋回ドリガ20とを含み得、旋回トリガ20は、手動グリップ18の方へ、および離れるように旋回させられ得る。トリガ20は、ステープルの前進および発射の連続の間、手動グリップ18に向かって旋回させられ得る。トリガ20は、手動グリップ18から離れるように旋回し得、それによって、次に待つステープルを発射するために、装置または外科用器具10の位置を発射前の状態に戻す。ハンドル部材12は、細長い部材の近位端に取り付けられるように、また、以下に記述される回転メカニズムと動作可能に関連するように構成され得る。二重のきざみ付き指動作カラー22は、回転可能であり得、かつ内視鏡区間14全体を全360度回転させるように適合され得、一方、カラー22の近位方向の動きは、図1において透視図で示される位置のうちの1つへのステープル格納マガジンの旋回運動を生み出し得る。図1において透視図で示される他の位置を達成するために、カラー22は180度回転させられ得、それによって、内視鏡区間全体を回転させ、マガジン16の位置を透視図で示される他の位置へ戻す。このようにして、内視鏡区間14の全体回転とステープル格納マガジンの旋回運動との組み合わせは、ステープルマガジン16の遠位端の広い範囲の関節運動を容易にし得、したがって、広い範囲の位置にわたって±180度および複数の配向/方向のうちの任意の配向/方向でステープルを適用することを容易にし得る。カラー22が、その最も近位の位置へ動かされたとき、ステープルマガジンは、図1において透視図で示される位置のうちの1つ、すなわち、器具10の長手方向軸に対してある角度にあり得る。カラー22が、最も遠位の位置に進められたとき、ステープルマガジンは、図1に示される位置、すなわち、器具10の長手方向軸と整列する位置を取り得る。マガジン16の全90度の動きは、内視鏡区間14の全体回転と組み合わされたカラー22の長手方向の動きによって達成され得る。カラー22の長手方向の動きは、一方向へ45度のステープル格納マガジンの旋回運動を引き起こし、内視鏡区間14の回転は、マガジンの関節運動の完成を提供する。組み合わされたこれらの動きの両方は、ステープルマガジン16の遠位端の広い範囲の機動性を促進し得、したがって、図2を参照して以下により詳細に記述されるように、広い範囲の位置にわたって±180度かつ複数の配向/方向のうちの任意の配向/方向でステープルを適用することを容易にし得る。したがって、エンドエフェクタは、細長い部材の遠位端に取り付けられ、関節運動メカニズムと動作可能に関連するように構成され得、そして、細長い部材の長手方向軸に対する複数の方向の全体にわたって旋回運動が可能であるように構成され得る。エンドエフェクタは、一対の顎部材を含み得る。さらに、複数の方向は、垂直変位と水平変位とを含み得、該変位は、ハンドル部材内に配置された1つ以上のアクチュエータによって駆動される。また、ハンドル部材12は、エンドエフェクタの方向運動および細長い部材の回転運動を引き起こすための駆動アセンブリ図示されずを含み得る。図2を参照すると、本開示による、図1の外科用器具の遠位端の斜視図が示されている。あるいは、ステープル格納マガジン16の位置は、図2に示されるように、すなわち、長手方向軸のいずれの側においてもゼロ度と約45度との間にあるマガジン16の動きによって達成され得る。かかる構成において、図2において透視図で示される位置を達成するためには、カラー22図1を参照は、中立の戻り止のいずれの側においても等しい距離に、遠位方向および近位方向に動かされ得る。一方向の動きは、マガジン16を1つの側に旋回させ、他の方向の動きは、反対方向にマガジン16の旋回運動を引き起こす。選択される方向は任意である。しかしながら、この、最後に記述された実施形態においては、マガジン16の配向は、90度の旋回範囲全体にわたって同じであり、一方、図1の実施形態においては、一方の側にあるときのマガジンの配向は、他方の側にあるときの配向と反対であり得る。図3を参照すると、図1の線3-3に沿った断面図が示されており、該断面図は、本開示による、図1の外科用器具のハンドルメカニズムを示している。ハンドルメカニズム12は、制御された遠位方向の動きをプッシャアセンブリ24に提供し、該プッシャアセンブリ24の一部分が図3に示されている。プッシャアセンブリ24は、内視鏡区間14の中を通って延び得る図1を参照。外科用器具10は、全体が使い捨てであり得る。しかしながら、選択的に着脱可能であるように内視鏡区間14を構成し、それによって、ハンドル12は、殺菌、再使用されるか、または内視鏡区間14が殺菌され、ステープル格納マガジン16は、再使用のためにステープルを再ロードすることも本開示の範囲内であると考えられている。あるいは、代わりのステープルマガジン、および、随意に代わりの内視鏡区間が、単一の外科処置の間に複数回の使用のために使い捨てのハンドル12に着脱可能に固定され得る。このように、代替の任意の組み合わせが、本開示の範囲内に組み込まれ得る。動作において、プッシャアセンブリ24は、図3に示されるようにロストモーションコネクタ30によって発射ロッド28に接続されたフランジ付スラストバー26を含み得る。ロストモーションコネクタ30は、概ねU型の構成を有するバーであり得る。ロストモーションコネクタ30は、フランジ付スラストバー26と発射ロッド28との間で確実なpositive接続を提供し得るが、発射ロッドとスラストバー26との間に小さな空間も提供し得る。発射ロッド28およびスラストバー26のそれぞれのスロット28aおよび26aは、幅が、これらのスロットに受け入れられ得るロストモーションコネクタ30のレグ30bおよび30cの厚さよりもわずかに大きい寸法とされ得るので、小さな程度の相対運動が、ステープルの発射連鎖においてコンポーネント間で許容され得る。トリガメカニズム20は、ハンドルグリップ18の方へ、および離れる旋回運動のためにピボットピン32で旋回可能に取り付けられ得、そして、トリガメカニズム20に取り付けられた水平ピン36が、回転の中心がピボットピン32に位置し得る上向きアークを横切るとき、三角形部材34の上向きおよび下向きの回転運動を生み出すように適合され得る。したがって、ハンドルグリップ18が、ユーザの手のひらに配置され、そしてトリガメカニズム20がハンドルグリップ18に向かって絞られるとき、水平ピン36は、三角形部材34のより長い側34aと係合しながら上向きのアークを横切り得る。この動きは、三角形部材34を反時計方向上向きに回転させ、一方、三角形部材34が取り付けられ得る直立の部材35は、ハンドグリップ18の最下端に位置する旋回ピン37によって画定された回転点の周りで前方に旋回し得る。さらに、動作において、プッシャアセンブリ24は、直立の部材35に接続され得、それによって、トリガメカニズム20の内向きの絞りは、ニゲータばね40によって提供される一定の力に逆らって、プッシュアセンブリ全体を遠位方向に前進させ得る。ニゲータばね40は、回転バー42の周りに巻かれた弾力性の板ばね材料から形成され得、該回転バー42は、ブラケット46の一部を形成するクロス部材図示されずの周りに回転可能に取り付けられ得る。ニゲータばね40の自由端は、アンカーピン48に取り付けられ得、一方、ばね40は、コイル式構成に向かって付勢され得る。したがって、トリガメカニズム20を絞ったあと、トリガメカニズムの開放は、ニゲータばね40が、その元の負荷のかかっていない構成へ向かう自動的巻き作用によって制御力を発揮し、回転バー42を発射前の近位の位置へ戻すことを可能にすることが理解され得る。この動きは次に、プッシャアセンブリ24全体を最も近位の発射前の位置に戻し得る。ニゲータばね40の一定の力は、ばねサイクル全体を進行しているときに力を増すばねと同じく、ユーザの、手を回転させようとする自然の傾向を妨げ得る。トリガストップデバイス50がトリガメカニズム20に取り付けられ得、トリガメカニズム20の近位方向の旋回運動を制限するような態様で、ハンドルグリップ18との係合に対して構成され、寸法が決められ得る。トリガストップデバイス50は、装置で必要とされる特定の制限に応じた寸法とされ得る。結果として、図3は、どのように外科用器具10が動作の2つのモードを含むかを示す。すなわち、動作の回転モードおよび関節運動である。図4を参照すると、本開示による、細長い部材の回転運動に従うエンドエフェクタの方向運動を示す図が示されている。図4において、概略図60は、ユーザの基準場所62、外科器具の基準位置64すなわち、元の位置、および回転後の外科器具の位置66を示す。本明細書で使用されるとおり、用語場所は物体の空間座標を指し得、用語配向は物体の角度座標を指し得、および用語位置は、場所座標と配向座標との両方を含む、物体の全位置情報を指し得る。回転シャフト14を有する外科用器具10図1を参照は、エレクトロニクスまたは制御回路網によって制御されて、複数の半径方向に外科用器具10の遠位端またはエンドエフェクタを動かし得る。これらの方向は、例えば上、下、左、右のような離散的方向であり得る。各離散的方向は、ケーブルまたはアクチュエータ図示されずによって達成され得る。外科用器具10のシャフト14が回転する間、ケーブルまたはアクチュエータは、それと共に回転する。外科用器具10のオペレータは、エンドエフェクタを関節運動させるための命令を送り得る。シャフト14が、その最初の位置から離れるように回転した後、オペレータの側での制御は直感と反するようになり得る。例えば、シャフトが最初の位置から離れるように90度回転した場合、上-下の制御は、エンドエフェクタの左-右の動きとなり得る。すなわち、器具10の物理的駆動方向は、外科用器具10の回転により、オペレータの直感的方向と合致しない。これは、外科医が外科用器具の取り扱いを誤る原因となり得、外科用器具の思わぬ動作を引き起こし得る。したがって、かかる問題を解決するために、そして概略図60に従って、一旦基準点の場所が決定されると、プロセッサは、外科用器具10の最初の位置を反映するために、外科用器具10を再配置するソフトウェアを実行し得る。方向運動は、ソフトウェアアルゴリズムによって制御され得、該ソフトウェアアルゴリズムは、制御回路を介して実行され得る。特定の実施形態においては、制御回路が、様々な単独の、または相互接続されたコンポーネントを制御または調整するために使用され得る。本明細書で使用されるとおり、用語制御回路網は、一部のコンポーネント部品またはシステムに対する全体的制御または部分的制御を維持または調整し得る電気回路網、調整器、バルブ、レオスタット、シリコンチップ、抵抗器、コンデンサ、トランジスタ、その他を含むがこれらに限定されない。一実施形態において、制御回路網は、個々のコンポーネントまたは相互連結されたコンポーネントからの入力および出力信号を処理し得る。さらに、ソフトウェアアルゴリズムと関連する制御回路網は、細長い部材の回転運動に従うエンドエフェクタの方向運動を特定、追跡、かつ制御するために使用され得る。代替実施形態において、センサが、解剖学的部分に対する、および/または外科用器具10のユーザの位置に対する外科用器具10の位置および/または配向を決定するために使用され得る。センサが、とりわけ、手術領域の物理的境界限界または患者に対する外科用器具10の動きに関する情報を提供し得る。情報は、境界の感知と知覚信号とを含み得るがこれらに限定されない。さらに、ユーザは、外科医、手術室職員、外科手術の訓練係り、またはロボットユーザを含むが、これらに限定されない。一部の代替実施形態においては、知覚信号は、直接的な配線によるシステムまたは無線システムいずれかによって外科用器具10または人間のユーザもしくはロボットユーザに配信され得る。当業者は、信号は、多くの手段によって伝達され得ることを認識し得る。例えば、外科手術の通信に対する手段は、無線周波、音響、超音波、電磁気、赤外線、光、その他を含み得るがこれらに限定されない。図4に戻ると、外科用器具10のユーザ図1を参照は、ボタンのクリックを介して所望の場所に外科用器具10を再配向または再配置し得る。換言すれば、外科用器具10は、1つ以上の制御命令を受取り、該1つ以上の制御命令で作動し得る。制御命令は、1つ以上のボタンを介して可能とされ得るか、または有線のまたは無線の媒体によって遠隔から可能とされ得る。したがって、ソフトウェアアルゴリズムは、ハンドル部材12の周りに配置された制御パネルを介して制御され得るか、または例えばコンピュータデバイス例えば、ネットワークに接続されたコンピュータ、可動式デバイスまたは任意の電子デバイスのような1つ以上の外部源を介して無線で制御され得る。外部のデバイスは、外科用器具10に対して遠隔の場所に配置され得る。ユーザから発しられる命令は、外科用器具10を起動するか、または機能させないかのいずれかの命令を含み得るが、これらに限定されない。ユーザから発しられる命令はまた、外科用器具10を再配向または再配置するための命令を含み得る。当業者は、起動または非機能化は、手術領域の物理的境界に関する限界内でまたはその外側で生じ得ることを認識する。さらに、ユーザから発しられる命令は、外科用器具10の自動的非機能化または自動的起動を含み得、唐突に生じ得るかまたは定期的な段階的間隔で生じ得ることは当業者によって考えられることができる。一部の実施形態においては、外科用器具10の起動または非機能化は、外科用器具10の1つ以上の動作特性を変更することによって生じ得る。さらに、または代替として、起動または非機能化は、外科用器具10が、手術領域内で少なくとも部分的に機能し得ている間に生じ得る。さらに、一部の例では、ユーザから発しられる命令は、外科用器具10にスローダウンもしくはスピードアップするように、または方向を変えるように指示し得る。当業者は、多くの方法プロトコル、手順またはアルゴリズムが利用可能であることを理解する。このようにして、本開示に従って、ソフトウェアアルゴリズムは、エンドエフェクタがオペレータの命令と合致することを可能にするために使用され得る。ソフトウェアアルゴリズムは、図5を参照して記述される以下のプロセスを含み得る。図5を参照すると、本開示に従って、図1の外科用器具を配向する例示的プロセスを示す流れ図70が示されている。ステップ72において、細長い部材の第1の位置が記録され得る。ステップ74において、エンドエフェクタの第1の位置が記録され得る。ステップ76において、細長い部材が複数の位置で回転させられ得る。ステップ78において、細長い部材の動きが、複数の方向の各々において記録され得る。ステップ80において、エンドエフェクタに対する細長い部材の角変位は、三角測量の技術を使用して計算され得る。ステップ82において、細長い部材の第1の位置およびエンドエフェクタの第1の位置によって確立された所定の位置基準点に合致するように、エンドエフェクタおよび細長い部材を再配置することが行なわれる。ステップ84において、ソフトウェアアルゴリズムが、細長い部材の回転運動に従うエンドエフェクタの方向運動を特定、追跡、かつ制御するために使用され得る。プロセスは次に、第1のサイクルまたは第1の反復に対して終了する。しかしながら、プロセスは継続的な反復プロセスであり得る。換言すれば、プロセスのステップは、ある数のサイクルまたは反復に対して繰り返し得、ここで、記録、回転、計算、再調整、および再配置のステップが絶えず繰り返される。例示されるデバイスまたは方法は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアまたはそれらの組み合わせで実装され得る。本明細書において、論議されるステップは、論じられる順序で実行される必要はない。ステップのうちの幾つかは、互いに同時に実行され得る。さらに、所望である場合、上述のステップのうち1つ以上のものは、随意であり得るか、または本開示の範囲から逸脱することなく組み合わせられ得る。換言すれば、ソフトウェアアルゴリズムは、細長い部材の第1の位置、エンドエフェクタの第1の位置を記録し得、そして、細長い部材の第1の位置とエンドエフェクタの第1の位置との間の関係を確立し得る。次に、細長い部材が、第2の位置に回転したとき、ソフトウェアアルゴリズムは、細長い部材の第2の位置を記録し得、細長い部材の第2の位置をエンドエフェクタの第1の位置と比較し得る。この角シフトは、下に記述される1つ以上の記憶ユニットに格納され得る。もちろん、ソフトウェアアルゴリズムは、エンドエフェクタに対する細長い部材のすべての位置変化を記録し得、オペレータの命令に基づいて、所定の位置基準点と合致するようにエンドエフェクタおよび細長い部材を再配置し得る。ソフトウェアアルゴリズムは、細長い部材の所定の位置基準点と合致するようにエンドエフェクタを再配置するために、三角測量の技術を使用し得る。三角測量の技術は、例えば磁気センサまたはポテンシオメータのような1つ以上の角度エンコーダを含み得る。代替実施形態において、記憶ユニットは、細長い部材すなわち、内視鏡区間14の回転運動に従うエンドエフェクタの方向運動を記録するために使用され得る。記憶ユニットは、例えば静的ランダムアクセスメモリSRAM、動的ランダムアクセスメモリDRAM、フラッシュメモリ、読取専用メモリROM、その他の任意のタイプの揮発性および/または不揮発性メモリを含み得る。記憶ユニットは、ハードディスクドライブ、オプティカルドライブ、テープ記憶デバイス、その他を含む任意の所望のタイプの大容量記憶デバイスを含み得る。当業者は、広い範囲のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの任意の組み合わせによって個別的にまたは集団的に実装され得る本明細書に記述された様々な局面は、様々なタイプの電気回路網から構成されると見なされ得ることを認識する。したがって、本明細書に使用されるように、電気回路網は、少なくとも1つの個別の電気回路を有する電気回路網、少なくとも1つの集積回路を有する電気回路網、少なくとも1つの用途特定集積回路を有する電気回路網、コンピュータプログラムによって構成される多目的計算デバイス例えば、本明細書に記述されたプロセスまたはデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成された多目的コンピュータ、または本明細書に記述されたプロセスまたはデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成されたマイクロプロセッサを形成する電気回路網、メモリデバイス例えば、ランダムアクセスメモリの形式を形成する電気回路網、または通信デバイス例えば、モデム、通信切替え、または光-電気機器を形成する電気回路網を含むが、これらに限定されない。当業者は、本明細書に記述された主題は、アナログまたはデジタル方式またはそれらの何らかの組み合わせで実装され得ることを認識する。様々な局面および実施形態が本明細書に開示されたが、他の局面および実施形態が当業者には明らかである。本明細書に開示された様々な局面および実施形態は、例示の目的のためであり、限定するものとは意図されておらず、真の範囲および精神は、以下の請求項によって示される。前述の詳細な説明では、流れ図、概略図、図面または例の使用を介して、本デバイスまたはプロセスの様々な実施形態が述べられた。かかる流れ図、概略図、図面または例は、1つ以上の機能または動作を含むが、かかる流れ図、概略図、図面または例の中の各機能または動作は、広い範囲のそれらの任意の組み合わせによって個別的にまたは集団的に実装され得ることが当該技術分野の者によって理解される。前述から、そして様々な図面を参照して、当業者は、本開示の範囲から逸脱することなく本開示には特定の変更もなされ得ることを理解する。本開示の幾つかの実施形態が図面で示されたが、本開示がそれらに限定されるとは意図されていない。なぜならば、本開示は、範囲が当該技術分野の許す限り広いことが意図され、本明細書も同様に読まれることが意図されているからである。したがって、上述は、限定するものとして解釈されるべきではなく、特定の実施形態の単なる例示として解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付された請求項の範囲および精神内で他の変更に想到する。