ガラス窓に付着して移動するガラス窓掃除装置を制御する方法において、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する段階と、及び掃除終了後、前記ガラス窓の左側末端及び右側末端のうち、前記検出された付着位置に隣接した位置に前記ガラス窓掃除装置を移動させる段階と、を含むガラス窓掃除装置の移動制御方法。前記検出段階は、前記ガラス窓掃除装置を前記付着位置から前記ガラス窓の上側末端まで移動させる段階を含むことを特徴とする請求項1に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。前記検出段階は、前記ガラス窓掃除装置を前記ガラス窓の左側末端まで第1距離程度移動させる段階と、前記ガラス窓掃除装置を前記ガラス窓の左側末端から右側末端まで第2距離程度移動させる段階と、及び前記第1、2距離の比較結果によって前記付着位置を判断する段階を含むことを特徴とする請求項1に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。前記付着位置判断段階は、前記第1距離が前記第2距離の12より大きい場合、前記付着位置が前記ガラス窓の右側であるものとして判断することを特徴とする請求項3に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。前記付着位置判断段階は、前記第1距離が前記第2距離の12より小さな場合、前記付着位置が前記ガラス窓の左側であるものとして判断することを特徴とする請求項3に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。前記検出段階は、前記ガラス窓掃除装置を前記ガラス窓の右側末端まで第3距離程度移動させる段階と、前記ガラス窓掃除装置を前記ガラス窓の右側末端から左側末端まで第4距離程度移動させる段階と、及び前記第3距離が前記第4距離の12より大きい場合、前記付着位置が前記ガラス窓の左側であるものとして判断することを特徴とする請求項1に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。前記検出段階は、前記ガラス窓掃除装置が前記ガラス窓に付着した方向によって、前記硝子窓掃除装置の初期付着位置を左側及び右側のうちで何れか一つで予測する段階を含むことを特徴とする請求項1に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。前記検出段階は、前記予測された付着位置に対応される方向に前記ガラス窓掃除装置を移動させる段階と、前記ガラス窓掃除装置が移動する途中、一定距離以内に前記ガラス窓の窓枠に衝突するかの可否を確認する段階と、前記一定距離以内に前記ガラス窓の窓枠に衝突する場合、前記硝子窓掃除装置の初期付着位置を前記予測された位置で判断する段階と、及び前記一定距離以内に前記ガラス窓の窓枠に衝突しない場合、前記硝子窓掃除装置の初期付着位置を前記予測された位置の反対側として判断する段階と、を含むことを特徴とする請求項7に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。前記移動段階は、掃除終了後、前記ガラス窓掃除装置を前記ガラス窓の下側末端から上側に一定距離程度移動させる段階をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。前記検出段階は、前記ガラス窓掃除装置を前記ガラス窓の下側末端まで移動させて、前記硝子窓掃除装置の垂直方向初期付着位置を判断する段階を含み、前記ガラス窓掃除装置が上側に移動される一定距離は、前記判断された垂直方向初期付着位置に対応されることを特徴とする請求項9に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。前記移動段階は、前記ガラス窓の左側末端または右側末端に移動された前記ガラス窓掃除装置を反対方向に一定距離程度移動させる段階をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。前記移動段階は、前記ガラス窓の左側末端または右側末端に移動された前記ガラス窓掃除装置を反対方向に一定距離程度移動させる段階をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。前記ガラス窓掃除装置に具備されたバッテリーの電圧が基準値以下に減少する場合、前記ガラス窓掃除装置を前記検出された付着位置に隣接した位置に移動させる段階をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。遠隔制御装置を利用した使用者の復帰要請時、前記ガラス窓掃除装置を前記検出された付着位置に隣接した位置に移動させる段階をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。前記ガラス窓掃除装置が前記ガラス窓の窓枠に衝突時、前記ガラス窓掃除装置の移動方向を検出するための方向感知センサーの方向オフセットを再設定する段階をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のガラス窓掃除装置の移動制御方法。ガラス窓に付着して移動するガラス窓掃除装置において、磁力で前記ガラス窓の内側面及び外側面にそれぞれ付着して移動される第1掃除ユニット及び第2掃除ユニットを含み、前記第1、2掃除ユニットらのうちで少なくとも一つは、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出して、掃除終了後前記検出された初期付着位置に隣接した位置に前記ガラス窓掃除装置を移動させるための制御部を含むガラス窓掃除装置。前記制御部は、前記第1、2掃除ユニットらのうちでガラス窓の内側面に付着する第1掃除ユニットに具備されて前記第1掃除ユニットの移動を制御して、ガラス窓の外側面に付着する前記第2掃除ユニットは、前記第1掃除ユニットの移動に従って磁力によって移動されることを特徴とする請求項16に記載のガラス窓掃除装置。前記制御部は、前記ガラス窓掃除装置を前記ガラス窓の左側末端及び右側末端まで移動させて、前記付着位置から前記ガラス窓の左側末端までの第1距離及び前記右側末端まで第2距離を測定して、前記測定された第1、2距離の比較結果によって前記付着位置を左側及び右側のうちで何れか一つで判断することを特徴とする請求項16に記載のガラス窓掃除装置。前記制御部は、前記ガラス窓掃除装置が初期付着した方向によって、前記硝子窓掃除装置の初期付着位置を左側及び右側のうちで何れか一つで予測する段階を含むことを特徴とする請求項16に記載のガラス窓掃除装置。前記制御部は、掃除終了時、前記ガラス窓掃除装置を前記ガラス窓の下側末端から上側に一定距離程度移動させた後前記ガラス窓の左側末端及び右側末端のうちで前記検出された付着位置に隣接した位置に前記ガラス窓掃除装置を移動させることを特徴とする請求項16に記載のガラス窓掃除装置。本発明は、使用者の便宜性を向上させることができるガラス窓掃除装置の移動制御方法を提供することを目的とする。本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の移動制御方法は、ガラス窓に付着して移動するガラス窓掃除装置を制御して、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する段階と、及び掃除終了後、前記ガラス窓の左側末端及び右側末端のうちで前記検出された付着位置に隣接した位置で前記ガラス窓掃除装置を移動させる段階を含む。また、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、磁力で前記ガラス窓の内側面及び外側面にそれぞれ付着して移動される第1掃除ユニット及び第2掃除ユニットを含んで、前記第1、2掃除ユニットらのうちで少なくとも一つは前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出して掃除終了後前記検出された初期付着位置に隣接した位置に前記ガラス窓掃除装置を移動させるための制御部を含む。一方、前記移動制御方法は、コンピューターで実行させるためのプログラムを記録したコンピューターで読める記録媒体で具現されることができる。本発明の実施例によれば、掃除終了後ガラス窓掃除装置を初期付着位置に隣接した位置に移動させることで、使用者がガラス窓からのガラス窓掃除装置を分離することで容易にすることができる。特に、ガラス窓掃除装置が磁力でガラス窓の内外側面にそれぞれ付着する2個の掃除ユニットらを含んで構成される場合、内外側ユニットらの分離を容易にすることでガラス窓掃除装置の安全性を向上させることができる。以下、添付された図1乃至図26を参照して本発明の実施例によるガラス窓掃除装置及びその移動制御方法に対して説明することにする。以下、実施例はいろいろな他の形態で変形されることができるし、実施例の技術的範囲を以下説明する実施形態で限定するものではない。実施例は、当業界で平均的な知識を有した者により完全に説明するために提供されるものである。よって、図面での要素らの形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されることがある。図1は、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の簡略な構成を斜視図で示したものであり、図1に示すようにガラス窓掃除装置は、ガラス窓の両側面にそれぞれ配置される二つの掃除ユニットら100、200を含んで構成されることができる。図1を参照すれば、第1掃除ユニット100は、ガラス窓の両側面のうちで内側面に配置されて、第2掃除ユニット200はガラス窓の外側面に配置されることができる。一方、必要によってそれと反対に第1掃除ユニット100がガラス窓の外側面に配置されて、第2掃除ユニット200がガラス窓の内側面に配置されることもできる。第1掃除ユニット100及び第2掃除ユニット200は、それぞれ内部に磁力を有するマグネチックモジュールを利用してガラス窓の両側面にお互いに対向されるように付着することができる。また、第1掃除ユニット100が外部または自体電源によってガラス窓の内側面に付着した状態で移動する場合、第2掃除ユニット200は第1、2掃除ユニット100、200にそれぞれ具備されたマグネチックモジュールとの間の磁力によって第1掃除ユニット100の移動に沿って同時に移動されることができる。第2掃除ユニット200は、使用者がガラス窓に第2掃除ユニット100を容易に脱付着することができるようにする脱付着部材250、例えば、図1に示されたところのような取っ手250を具備することができるし、第1掃除ユニット100も脱付着を容易にする脱付着部材を前記第2掃除ユニット200の脱付着部材250に対応されるように具備することができる。それによって、使用者はガラス窓掃除装置の使用時に第1、2掃除ユニット100、200にそれぞれ具備された二つの脱付着部材ら、すなわち、二つの取っ手らを利用してガラス窓に掃除装置を付着することができるし、掃除完了時に前記二つの取っ手らを利用して第1、2掃除ユニット100、200をガラス窓から分離させることができる。一方、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、使用者が前記第1、2掃除ユニットら100、200の動作を制御できるようにするリモートコントローラーをさらに含むことができる。前記したところのように、第2掃除ユニット200は、第1掃除ユニット100の移動によって磁力によって従属的に移動されて、使用者はリモートコントローラーを利用して第1掃除ユニット100の移動を操作して第1、2掃除ユニットら100、200で構成されたガラス窓掃除装置の駆動を制御することができる。本実施例では使用者の便宜上無線方式で操作可能なリモートコントローラーを構成したが、これは本発明による一実施例として有線上に操作するか、または使用者が直接受動で作業する方式で利用することもできる。一方、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置、より詳細には、ガラス窓の内側に配置された第1掃除ユニット100はあらかじめ設定された移動経路に沿って移動するか、または、ほこりなどを検出することができるセンサーを具備して掃除効率を向上させることができる移動経路を決めて移動することもできる。以下、図1に示された第1、2掃除ユニットら100、200それぞれの具体的な構成に対して図2及び図3を参照してより詳しく説明することにする。図2は、第1掃除ユニット100の構成に対する一実施例を平面図で示したものであり、第1掃除ユニット100の両面のうちでガラス窓と接触する上面の構成を示すものである。図2を参照すれば、第1掃除ユニット100は、第1フレーム110、複数の第1輪部材ら120及び複数の第1マグネチックモジュールら130を含むことができる。第1フレーム110は、第1掃除ユニット100の胴体を形成して、第1フレーム110に複数の第1輪部材ら120及び複数の第1マグネチックモジュールら130が結合されて固定されることができる。一方、第1フレーム110のわくにはガラス窓掃除装置の移動中にガラス窓の窓枠などのような突き出された構造物との衝突時に衝撃を最小化させることができるように緩衝部材ら140乃至143が形成されることがある。また、緩衝部材ら140乃至143それぞれに連結されたセンサーによって衝撃が感知されれば、第1掃除ユニット100は、移動経路を変更することができる。例えば、図2に示すように、緩衝部材ら140乃至143は、第1掃除ユニット100の4個の縁部分らにそれぞれ具備されることができるし、連結されたセンサーを利用して衝撃を感知することで第1掃除ユニット100がガラス窓の窓枠に衝突したことを認知することができる。具体的に、ガラス窓掃除装置の移動中に第1掃除ユニット100の一側に具備された二つの緩衝部材ら140、141で衝撃が感知される場合、第1掃除ユニット100の外郭部分らのうちで前記緩衝部材ら140、141が具備された一側がガラス窓の窓枠に衝突したことが認識されることができる。本実施例では第1掃除ユニット100の第1フレーム110が直四角形の断面を有するように構成されたが、これは本発明の一実施例として本発明がこのような形状に限定されるものではなくて、円形または他の多角形の断面を有する多様な構造で構成することができることは勿論である。一方、第1掃除ユニット100は、複数の第1マグネチックモジュールら130を含むことができるし、第1マグネチックモジュール130は第1掃除ユニット100と第2掃除ユニット200がガラス窓両側面に付着できるように磁力を発生させる機能をする。例えば、第1マグネチックモジュール130は、ネオジム磁石のような永久磁石を含んで構成されることができるし、第2掃除ユニット200に具備される第2マグネチックモジュール233と共に磁力を発生させることができる。具体的に、第1掃除ユニット100に具備される第1マグネチックモジュール130と第2掃除ユニットに具備される第2マグネチックモジュール233は、お互いに反対極性を有する磁石を含むことができるし、それによってガラス窓の両側面にそれぞれ配置された第1、2掃除ユニット100、200が磁力によってお互いに引き寄せることで前記ガラス窓に付着して同時に移動されることができる。また、本発明の他の実施例としてマグネチックモジュール130、233は、前記永久磁石以外に電磁石を利用して構成されることもでき、また他の実施例として永久磁石及び電磁石を共に具備して構成されることもできる。本発明の実施例によるガラス窓掃除装置は、前記したところのようなマグネチックモジュール130、233に限定されなくて、第1、2掃除ユニットら100、200がガラス窓を間に置いて磁力によって付着及び移動されることができる多様な構成ができる。例えば、第1、2掃除ユニット100、200のうちで何れか一つは、永久磁石または電磁石などのような磁性体を含んで、他の一つは前記磁性体の磁力によって引き寄せられることができる金属体などを含むこともできる。図2に示すように、第1マグネチックモジュール130は、4個のディスク形状で構成されることができるし、第1掃除ユニット100のうちでガラス窓に付着する上面に配置されることができる。第1マグネチックモジュール130は、前記ガラス窓に接触される方向に露出した形態で具備されることができるし、それと異なり別途のカバー部材などを利用して第1掃除ユニット100の上面に接するように配置されることもできる。また、第1輪部材120は、一部分が第1フレーム110の上側方向に露出するように第1掃除ユニット100の左右側に2個以上、例えば図2に示すように左右側それぞれに一つずつ総2個で具備されるか、または縁部分らそれぞれに一つずつ総4個で具備されることができる。例えば、第1輪部材120は、第1フレーム110に内蔵設置されるモーターなどの駆動部によって回転されることができる。第1掃除ユニット100はガラス窓に付着した状態で第1輪部材120が回転することによって所定方向に移動されることができる。一方、第1掃除ユニット100が直線方向の移動だけではなく、曲線方向の移動、すなわち、移動方向の転換ができる。例えば、第1輪部材120の回転軸が変更されるようにするか、または左右側にそれぞれ具備された2個の第1輪部材ら120がお互いに相異な速度で回転されるようにして、第1掃除ユニット100の移動方向が変更されるようにできる。第1輪部材120の表面は、回転時にガラス窓と所定の摩擦力が発生できるように纎維またはゴムなどの材質を利用して構成されることができるし、それによって第1輪部材120が回転時に空転しないで第1掃除ユニット100がガラス窓内側面に沿って容易に移動することができる。また、第1輪部材120の表面は、回転時にガラス窓にきずが発生しないようにする材質で構成されることができる。第1掃除ユニット100が第1マグネチックモジュール130の磁力によってガラス窓の一面に付着して、ガラス窓と垂直方向に形成される反力が第1輪部材120に作用することができる。それによって、モーターなどを具備した駆動部によって第1輪部材120が回転すれば、第1掃除ユニット100が摩擦力によってガラス窓の内側面に沿って移動することができる。一方、第1掃除ユニット100が第1輪部材120の回転によって移動すれば、ガラス窓の向こう側、すなわち、外側面に付着した第2掃除ユニット200も磁力によって第1掃除ユニット100の移動によって一体で移動しながら掃除作業を進行することができる。図3は、第2掃除ユニット200の構成に対する一実施例を平面図で示したものであり、第2掃除ユニット200の両面のうちでガラス窓と接触する下面の構成を示すものである。図3を参照すれば、第2掃除ユニット200は、第2フレーム210、複数の第2輪部材ら220及び複数のクリーニングモジュールら230を含んで構成されることができる。第2フレーム210は、第2掃除ユニット200の胴体を形成して、前記したところのような第1掃除ユニット100の第1フレーム110と対応される形状、例えば、直四角形断面を有するプレート構造で構成されることができる。また、第2フレーム210の下面には複数の第2輪部材ら220が形成されて、第1掃除ユニット100の移動によって磁力によって第2掃除ユニット200が移動可能にできる。本発明の一実施例によれば、第2輪部材220は、第1掃除ユニット100に具備された第1輪部材120と異なりモーターなどのような駆動部に連結されないで、第2掃除部材200の移動によって自然に回転するように第2フレーム210に軸連結された状態で具備されることができる。それによって、第2掃除ユニット200が第1掃除ユニット100と共に磁力によって移動時、第2輪部材220が回転してベアリングと類似な機能を遂行することができる。図3では、第2輪部材220が円錐形状で構成されることを例にして説明したが、本発明はこれに限定されなくて、例えばボールベアリングのように球形の部材を利用して構成されることもできる。クリーニングモジュール230は、第2フレーム210の下面に露出するように形成されて、ガラス窓の一面、例えば、第2掃除ユニット200が配置された外側面を掃除することができる。図3に示すように、クリーニングモジュール230は、複数のモジュールら、例えば、掃除パッド231、第2マグネチックモジュール232及び洗剤噴射口231を含んで構成されることができるし、第1掃除ユニット100の第1マグネチックモジュール130と対応される4個のディスク形状で構成されることができる。一方、クリーニングモジュール230に具備された4個のディスク形状らをそれぞれはモーターなどのような駆動部によって回転可能になるように具備されることができる。また、クリーニングモジュール230は、第2フレーム210の下面から所定間隔を有して突出されるように形成されることができるし、それによって第2掃除ユニット200がガラス窓に付着した状態でクリーニングモジュール230の回転によって摩擦力を利用してガラス窓の外側面に対する掃除作業を進行することができる。クリーニングモジュール230は、回転時に摩擦力によってガラス窓の異物を容易にとり除くように纎維またはゴムなどの材質でなされたパッド231が露出した面上に付着することができる。この場合、ガラス窓掃除装置の掃除性能を向上させることができるように、パッド231は微細毛構造または多孔性構造の材質で構成されることができる。また、クリーニングモジュール230は、洗剤を噴射するための洗剤噴射口232を具備することができるし、例えば、洗剤噴射口232は第2掃除ユニット200に内蔵した洗剤保存容器及びポンプなどと別途の流路によって連結されて、洗剤の供給を受けることができる。それによって、ガラス窓掃除時にクリーニングモジュール230は、洗剤噴射口232を利用してガラス窓に洗剤を噴射しながら掃除作業を進行することができる。一方、クリーニングモジュール230の内側、より詳細には、パッド231の下側にそれと重畳されるように第2マグネチックモジュール233が形成されることができる。第2マグネチックモジュール233は、第1掃除ユニット100に具備された第1マグネチックモジュール233と対応される形状を有して、第1、2掃除ユニット100、200がガラス窓両側面に付着するように磁力を発生させる機能をする。第2マグネチックモジュール233は、永久磁石、電磁石などのような磁性体または金属体で構成されることができるし、それによってガラス窓の両側面にそれぞれ配置された第1、2掃除ユニット100、200が磁力によってお互いに引き寄せることで前記ガラス窓に付着して同時に移動されることができる。例えば、クリーニングモジュール230は、第1マグネチックモジュール130と対応される位置に配置されて、第1マグネチックモジュール130と反対極性を有するネオジム磁石で構成された第2マグネチックモジュール233をクリーニングモジュール230の内側に配置することができる。それによって、第1マグネチックモジュール130とクリーニングモジュール230に具備された第2マグネチックモジュール233の間の磁力によって第1掃除ユニット100及び第2掃除ユニット200がガラス窓の両側に付着設置されるだけでなく、第1掃除ユニット100と第2掃除ユニット200が一体で移動することができる。また、第1、2マグネチックモジュールら130、233の間の磁力によってクリーニングモジュール230にガラス窓方向に持続的な力が作用して、それによってクリーニングモジュール230の回転時にガラス窓との摩擦力が増加して掃除性能が向上することができる。図3を参照すれば、第2掃除ユニット200は、縁部分に形成される複数の補助クリーニングモジュールら240を具備することができる。クリーニングモジュール230は、第2フレーム210の内側に形成されてガラス窓のわく部分を掃除しにくいことがあるので、第2掃除ユニットは補助クリーニングモジュールら240を具備して、窓枠などのガラス窓枠部分をより容易に掃除することができる。補助クリーニングモジュール240は、回転可能に設置されるローラー部材を含んで、前記ローラー部材の外周面などにブラッシュが形成されることができる。それによって、第2掃除ユニット200が窓枠に沿って移動時、補助クリーニングモジュールら240は窓枠との摩擦力によって回転しながら窓枠部分の異物をとり除くことが可能である。一方、補助クリーニングモジュールら240は、前記したところのような第1掃除ユニット100に具備された緩衝部材140と等しい機能、すなわち、窓枠などのような突き出された構造物との衝突時に衝撃を最小化させて、具備されたセンサーを利用して衝撃を感知する機能をすることもできる。前記では図1乃至図3を参照してガラス窓掃除装置がガラス窓の一面、例えば、外側面のみを掃除することを例にして本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の構成に対して説明したが、これは本発明の一実施例に過ぎないので本発明はこれに限定されない。例えば、第1掃除ユニット100も第2掃除ユニット200に具備されたところのようなクリーニングモジュール230を具備することができるし、それによって本発明によるガラス窓掃除装置がガラス窓の両面を同時に掃除できるようにすることもできる。本発明の実施例によれば、ガラス窓掃除装置は、掃除終了後に使用者が分離すること容易な位置、すなわち、使用者がガラス窓掃除装置を付着した位置に隣接した位置に復帰して待機することができる。例えば、使用者がガラス窓掃除のためにガラス窓掃除装置をガラス窓に付着する時点で前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置が検出されて、掃除終了後前記ガラス窓掃除装置が前記ガラス窓の左側末端及び右側末端のうちで前記検出された付着位置に隣接した位置に移動することができるし、それによって掃除終了後に使用者は前記ガラス窓掃除装置を容易に分離することができる。図4は、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の移動制御方法を流れ図で示したものであり、図4に示すように移動制御方法はガラス窓掃除装置の第1掃除ユニット100及び第2掃除ユニット200のうちで少なくとも一つによって遂行されることができる。例えば、第1、2掃除ユニットら100、200のうちでガラス窓の内側面に配置されて、ガラス窓掃除装置の移動を担当する第1掃除ユニット100に具備された制御部が図4に示されたところのような移動制御方法を遂行することができる。図4を参照すれば、ガラス窓掃除装置に具備された前記制御部は、ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する例えば、ガラス窓掃除のために使用者がガラス窓掃除装置をガラス窓に付着した後掃除作業の開始を要請すれば、前記制御部は、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の右側または左側であるかの可否を判断することができる。その後、ガラス窓掃除装置は、設定された移動経路に沿って移動してガラス窓掃除を遂行する。前記制御部は、ガラス窓掃除が終わったかの可否を判断して、掃除が終わった場合ガラス窓の左側末端及び右側末端のうちで前記検出された付着位置に隣接した位置で前記ガラス窓掃除装置を移動させる。例えば、前記S2段階でガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の左側と判断された場合、前記制御部は掃除終了後ガラス窓の左側末端まで前記ガラス窓掃除装置を移動させることができる。反対に、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の右側と判断された場合、前記制御部は掃除終了後ガラス窓の右側末端まで前記ガラス窓掃除装置を移動させることができる。すなわち、使用者がガラス窓掃除装置を付着した位置は、使用者がガラス窓掃除装置を分離することに容易な位置であることができるので、前記のように掃除終了後にガラス窓掃除装置を初期付着位置に隣接した位置に復帰して待機するようにすることで、使用者がガラス窓からガラス窓掃除装置を分離することを容易にすることができる。一方、掃除が終わらない場合、前記制御部は移動経路に沿って前記ガラス窓掃除装置を続いて移動させることができる。本発明の実施例によれば前記ガラス窓掃除装置は、ガラス窓の上側末端から下側末端まで漸進的に移動して掃除を遂行することができるし、この場合前記ガラス窓掃除装置がガラス窓の下側末端まで移動される場合、前記掃除が終わったものとして判断されることができる。以下、図5乃至図26を参照してガラス窓掃除装置10の移動制御方法に対する実施例に対してより詳しく説明することにする。一方、以下では前記のようにガラス窓掃除装置10に含まれた第1、2掃除ユニットら100、200のうちでガラス窓400の内側面に付着する第1掃除ユニット100が本発明の実施例による移動制御方法によって移動される場合を例にして説明する。図5及び図6は、ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する方法に対する第1実施例を示すものである。図5を参照すれば、ガラス窓400の外郭領域には前記ガラス窓400を固定するための窓枠410が具備されることができるし、それによってガラス窓掃除装置10がガラス窓400の一側末端まで移動する場合、窓枠410にぶつかって接触されることができる。本発明の実施例によれば、使用者がガラス窓掃除装置10をガラス窓400に付着させた後掃除作業の開始を要請すれば、ガラス窓掃除装置10、より詳細には、ガラス窓400の内側面に付着した第1掃除ユニット100は前記付着位置から上側方向に移動する。例えば、第1掃除ユニット100は、前記付着位置で垂直上昇してガラス窓の上側末端まで移動することができるし、第1掃除ユニット100に具備された緩衝部材が上側の窓枠410にぶつかって接触される場合、第1掃除ユニット100がガラス窓の上側末端まで移動したものとして判断することができる。具体的に、第1掃除ユニット100が垂直上昇する間に上側緩衝部材が窓枠410にぶつかって上側から圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第1掃除ユニット100は上側方向の移動を終了することができる。一方、前記のように第1掃除ユニット100が垂直上昇する間に第2掃除ユニット200の洗剤噴射口231を通じて洗剤が噴射されて、クリーニングモジュール230に具備されたパッド231が濡らされることがある。その後、第1掃除ユニット100は、左側方向に水平移動してガラス窓の右側末端まで移動することができるし、第1掃除ユニット100に具備された緩衝部材が右側の窓枠410にぶつかって接触される場合、第1掃除ユニット100がガラス窓の右側末端まで移動したものとして判断することができる。具体的に、第1掃除ユニット100が左側に水平移動する間に具備された緩衝部材が窓枠410にぶつかって圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第1掃除ユニット100は左側方向の移動を終了することができる。前記のような移動によって、第1掃除ユニット100は使用者によって付着した後ガラス窓400の最上端の左側末端に移動することができる。一方、図5に示すように第1掃除ユニット100が左側に水平移動する間に第1移動距離が測定されることができるし、例えば、第1掃除ユニット100に具備された第1輪部材ら120の回転量によって前記第1移動距離が測定されることができる。図6を参照すれば、第1掃除ユニット100は、ガラス窓400の最上端の左側末端から右側方向に水平移動してガラス窓の右側末端まで移動することができるし、第1掃除ユニット100に具備された緩衝部材が右側の窓枠410にぶつかって接触される場合第1掃除ユニット100がガラス窓の右側末端まで移動したものとして判断することができる。具体的に、第1掃除ユニット100が右側に水平移動する間に具備された緩衝部材が窓枠410にぶつかって圧力を受けることがセンサーによって感知されれば、第1掃除ユニット100は、右側方向の移動を終了することができる。図6に示すように第1掃除ユニット100がガラス窓400の最上端の左側末端から右側末端まで移動する間に第2移動距離が測定されることができるし、例えば、第1掃除ユニット100に具備された第1輪部材ら120の回転量によって前記第2移動距離が測定されることができる。本発明の実施例によれば、前記のように第1移動距離及び第2移動距離が測定された後、前記第1、2移動距離を比べてガラス窓掃除装置の初期付着位置が検出されることができる。図5及び図6に示された場合において、前記第1移動距離が前記第2移動距離の12より大きいので、ガラス窓掃除装置の初期付着位置は、ガラス窓400の右側であるものとして判断されることができる。それによって、掃除終了後にガラス窓掃除装置、より詳細には、第1掃除ユニット100は、ガラス窓の右側末端に移動して待機して、それによって使用者は第1、2掃除ユニット100、200をガラス窓400から容易に分離することができる。反対に、前記第1移動距離が前記第2移動距離の12より小さな場合、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の左側であるものとして判断されることができるし、それによって掃除終了後に第1掃除ユニット100は、ガラス窓の左側末端に移動して待機することができる。本発明のまた他の実施例によれば、第1掃除ユニット100は初期付着位置から垂直上昇した後、先ずガラス窓の右側末端まで第3移動距離程度移動して、再び前記ガラス窓の右側末端から左側末端まで移動して第4移動距離程度移動されることもできる。この場合、前記第3移動距離が前記第4移動距離の12より大きい場合、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓400の左側であるものとして判断されることができる。反対に、前記第3移動距離が前記第4移動距離の12より小さな場合、前記ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓の右側であるものとして判断されることができる。図7は、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置に具備される移動制御装置の簡略な構成をブロック図で示したものであり、前記移動制御装置は方向感知センサー300、制御部310及び衝突感知部320を含むことができる。図7を参照すれば、方向感知センサー300は、ガラス窓掃除装置が向かう方向を検出することができる。前記センサーは、外部の物理的環境変化を感知して電気的信号に変換してくれる素子として、物体の傾き及び加速度などの物理的値らを感知して対応する電気信号に変換してくれる。例えば、方向感知センサー300は、物体に発生する加速度を電気的信号に変化して測定する加速度センサーを利用して具現されることができるし、前記加速度センサーは圧抵抗を利用したセンサーと静電容量を利用したセンサーで分類することができる。具体的に、前記静電容量型加速度センサーは、加速運動する場合に加速度センサーに含まれた内部質量体の位置が変動されて、内部質量体の変位によって質量体と感知電極がオーバーラップされる面積が変化して、面積変化に従って電極の間のキャパシタンスが変化する程度を測定することで加速度を測定することができる。前記したところのような加速度センサーを利用して具現される方向感知センサー300は、あらかじめ設定された基準軸らを基準にして本発明の実施例によるガラス窓掃除装置が向かう方向を認知することができる。一方、前記方向感知センサー300は、図1乃至図3を参照して説明したところのような第1、2掃除ユニット100、200のうちで少なくとも一つに具備されることができるし、本発明の一実施例によれば、前記第1、2掃除ユニット100、200のうちでガラス窓の内側に付着してガラス窓掃除装置の移動を担当する第1掃除ユニット100に具備されることができる。この場合、第1掃除ユニット100に具備された方向感知センサー300は、前記したところのような加速度センサーを利用して第1掃除ユニット100が向かう方向を検出することができる。前記では、方向感知センサー300が加速度センサーを利用してガラス窓掃除装置の方向を検出することを例にして本発明の実施例によるガラス窓掃除装置を説明したが、本発明はこれに限定されなくて、前記加速度センサー以外にガラス窓掃除装置の方向を認知することができる多様なセンサーらが利用されることもできる。また、制御部310は方向感知センサー300で検出されたガラス窓掃除装置の方向に基礎して本発明の実施例によるガラス窓掃除装置の移動を制御することができる。例えば、制御部310は、第1掃除ユニット100に具備されて、図2を参照して説明したところのような複数の第1輪部材ら120の回転を制御することができるし、そのために第1輪部材ら120に連結されたモーターらを駆動させるための駆動部を含むことができる。具体的に、制御部310は第1輪部材ら120にそれぞれ連結されたモーターらに供給される電圧を調節して、第1掃除ユニット100が所望の方向及び速度で移動するように制御することができるし、第1掃除ユニット100の移動方向は方向感知センサー300で検出されたガラス窓掃除装置の方向によって制御されることができる。すなわち、制御部310は、移動しようとする方向と前記方向感知センサー300で検出されたガラス窓掃除装置の現在方向を比べて、ガラス窓掃除装置の方向が前記移動しようとする方向に近くなるように第1掃除ユニット100の移動方向を変化させて移動させることができるし、そのために制御部310は前記方向感知センサー300で検出される方向を周期的に確認することができる。制御部310は、前記したところのような機能をするように構成された回路部を含むことができるし、前記回路部はPCBの形態で具現されることができる。一方、衝突感知部320は、ガラス窓掃除装置の衝突を感知することができるし、そのために衝撃を感知することができる複数の衝撃感知センサーらを具備することができる。例えば、衝突感知部320は、第1掃除ユニット100に具備されて、第1掃除ユニット100が移動中にガラス窓の窓枠に衝突することを感知することができる。そのために、衝突感知部320は図2に示すように第1掃除ユニット100の縁部分らにそれぞれ装着された複数の緩衝部材ら140乃至143を含むことができるし、前記緩衝部材ら140乃至143は、衝撃感知センサーらを利用して前記ガラス窓窓枠に対する衝突によって加えられる衝撃を感知することができる。一方、制御部310は、方向感知センサー300で検出されたガラス窓掃除装置10の方向を利用して移動方向を制御して、ガラス窓掃除装置10があらかじめ設定された移動パターンによって移動されるようにできる。但し、方向感知センサー300の方向オフセットが正確に設定されていない場合、すなわち、方向感知センサー300に設定された基準軸と実際水平垂直方向が一致しない場合、方向感知センサー300で検出されるガラス窓掃除装置10の方向が実際方向と一致しないこともある。この場合、制御部310によって移動制御されるガラス窓掃除装置10の移動経路があらかじめ設定された移動経路と一致しないこともあって、これはガラス窓掃除装置10の掃除性能が低下されるか、またはガラス窓掃除装置10が誤動作する問題を発生させることがある。図8を参照して方向感知センサー300の方向オフセットが不正確に設定された場合の問題点に対してより詳しく説明すれば、方向感知センサー300に設定された水平基準軸と垂直方向基準軸が実際水平垂直方向の軸らと一致しないこともあって、前記したところのような方向オフセットの設定誤りは、方向感知センサー300のモデル偏差、器具的な組み立て偏差、または内外部の温度変化などの原因によって発生することがある。一方、前記したところのような方向オフセットの設定誤りによって、例えば、制御部310がガラス窓掃除装置10を右側水平方向に移動させようとする場合、ガラス窓掃除装置10の実際移動方向は水平方向よりすこし上側方向を向けるようになる。したがって、前記したところのような方向感知センサー300の方向オフセット設定誤りによって発生する移動方向の誤差発生を防止するために、方向感知センサー300の方向オフセットを正確に設定すると実際水平垂直方向の軸らと一致させる作業が必要なことがある。そのために、本発明の実施例によるガラス窓掃除装置10は、方向感知センサー300の方向オフセットを設定するためのオフセット設定部330をさらに具備することができる。例えば、オフセット設定部330は、ガラス窓掃除装置10がガラス窓の窓枠に衝突時、衝突感知部320から信号の入力を受けて方向感知センサー300の方向オフセットを再設定することができる。図5及び図6に示された初期付着位置検出のための移動経路中、第1掃除ユニット100が窓枠410に衝突する時点で、前記したところのような方向感知センサー300のオフセット設定方法が遂行されることができる。例えば、第1掃除ユニット100が上側フレームに衝突する時点で方向感知センサー300の垂直方向オフセットが再設定されて、該再設定された垂直方向オフセットに基礎して方向感知センサー300の水平方向オフセットが再設定されることができる。すなわち、前記水平方向オフセットの設定は、図8に示されたところのような方向感知センサー300の水平方向基準軸を実際水平方向軸と一致するように調整することで、前記調整された水平方向基準軸と直交するように方向感知センサー300の垂直方向基準軸を調整することによって方向感知センサー300の垂直方向オフセットを再設定することができる。そして、第1掃除ユニット100が左側フレームに衝突する時点で、方向感知センサー300の水平方向オフセットが再設定されることができる。一方、第1掃除ユニット100が右側フレームに衝突する時点で、方向感知センサー300の水平方向オフセットが再設定されて、前記再設定された水平方向オフセットに基礎して方向感知センサー300の垂直方向オフセットが再設定されることができる。図9乃至図16は、ガラス窓掃除装置の初期付着位置を検出する方法に対する第2実施例を示すものである。図9を参照すれば、ガラス窓掃除装置が初期付着した方向が右側方向を向ける場合、すなわち、図9に示された90 ゚軸を基準に0 ゚に近ければ、ガラス窓掃除装置がガラス窓の左側に付着したものとして判断することができる。一方、図10に示すように、ガラス窓掃除装置の初期付着方向が左側方向を向ける場合、すなわち、90 ゚軸を基準に180 ゚に近ければ、ガラス窓掃除装置がガラス窓の右側に付着したものとして判断することができる。これは、使用者がガラス窓掃除装置を初期付着する場合に第1掃除ユニット100に具備された取っ手である脱付着部材150がガラス窓400の窓枠410を向けるように置かれるのが一般的であるので、脱付着部材150が向かう方向と第1掃除ユニット100の移動する方向がお互いに反対であると仮定する時にガラス窓掃除装置の初期付着方向と付着位置はお互いに反対方向であることができるためである。例えば、使用者が前記脱付着部材150を利用してガラス窓400の左側にガラス窓掃除装置を付着すれば、脱付着部材150は左側方向を向けて置かれて、前記付着されたガラス窓掃除装置は右側方向を向けることができる。この場合、制御部310は、前記ガラス窓掃除装置の付着方向が0 ゚に近いので、ガラス窓掃除装置がガラス窓400の左側に初期付着したものとして判断することができる。反対に、脱付着部材150が向かう方向と第1掃除ユニット100が移動する方向が等しいようにガラス窓掃除装置が構成される場合には、ガラス窓掃除装置の初期付着方向と付着位置が等しい方向と判断されることができる。すなわち、前記反対の場合、ガラス窓掃除装置の付着方向が0 ゚に近ければガラス窓掃除装置がガラス窓の右側に初期付着したものとして判断されて、前記付着方向が180 ゚に近ければガラス窓掃除装置がガラス窓の左側に初期付着したものとして判断されることもできる。前記のようにガラス窓掃除装置の水平方向の初期付着位置が判断された後、制御部310はガラス窓掃除装置は、前記水平方向の初期付着位置で判断された左側または右側方向に移動させる。図11を参照すれば、ガラス窓掃除装置がガラス窓400の左側に初期付着したものとして判断された場合、制御部310は第1掃除ユニット100を左側方向に移動させることができる。前記左側方向に移動される第1掃除ユニット100は、窓枠410の左側垂直フレームに衝突することができるし、前記左側フレームとの衝突時点で方向感知センサー300の水平方向オフセットが再設定されることができる。図12を参照すれば、ガラス窓掃除装置がガラス窓400の右側に初期付着したものとして判断された場合、制御部310は第1掃除ユニット100を右側方向に移動させることができる。前記右側方向に移動される第1掃除ユニット100は、窓枠410の右側垂直フレームに衝突することができるし、前記右側フレームとの衝突時点で方向感知センサー300の水平方向オフセットが再設定されることができる。図13を参照すれば、ガラス窓掃除装置の初期付着位置が左側と判断されて制御部310によって第1掃除ユニット100が左側方向に移動される時、あらかじめ設定された一定距離内に第1掃除ユニット100が窓枠410の左側フレームと衝突しないこともある。これは、図9及び図10を参照して説明したところのような方法によって1次的に予測された水平方向の初期付着位置が違った場合として、制御部310は前記左側方向に一定距離程度第1掃除ユニット100を移動させるうちに窓枠410との衝突が発生しなければガラス窓掃除装置の初期付着位置が右側であるものとして判断することができる。例えば、使用者の腕の長さを考慮してガラス窓掃除装置が右側または左側窓枠から50cm以内に初期付着すると仮定すれば、第1掃除ユニット100が前記1次的に方向に移動する間に50cm以内で窓枠410との衝突が発生しない場合、制御部310は前記ガラス窓掃除装置の水平方向初期付着位置を前記1次的に判断された位置と反対であることで決めることがある。図13に示すように第1掃除ユニット100が左側方向で一定距離程度移動するまで窓枠410に衝突されなければ、制御部310は第1掃除ユニット100の移動方向を反対に変更して移動させることができる。この場合、前記ガラス窓掃除装置の水平方向初期付着位置が1次的に予測された左側から右側に修正されることができる。図14を参照すれば、第1掃除ユニット100は、前記修正された付着位置によって右側方向に移動して窓枠410の右側垂直フレームに衝突することができるし、前記右側フレームとの衝突時点で方向感知センサー300の水平方向オフセットが再設定されることができる。その後、第1掃除ユニット100は、図9乃至図14を参照して説明したところのように判断された初期付着位置による右側または左側方向に移動して窓枠410の垂直フレームに衝突した後、移動方向を反対に変更してあらかじめ設定された一定距離程度移動することができる。例えば、図15に示すように、第1掃除ユニット100は右側水平方向に移動して窓枠410の右側垂直フレームに衝突した後、移動方向を左側に変更しておおよそ10乃至15cmに該当する一定距離程度水平移動することができる。その後、図16を参照すれば、第1掃除ユニット100は、移動方向を下側方向に変更した後窓枠410の下側フレームまで垂直下向き移動することができる。第1掃除ユニット100が下側フレームまで垂直下向き移動する間に垂直移動距離が測定されることができるし、例えば、第1掃除ユニット100に具備された第1輪部材ら120の回転量によって前記垂直移動距離が測定されることができる。一方、前記したところのような測定された垂直移動距離は、ガラス窓掃除装置の垂直方向初期付着位置を示すことができるし、第1掃除ユニット100は掃除終了後前記検出された垂直方向の初期付着位置に該当する距離程度上昇して待機することで、ガラス窓掃除装置の分離を容易にできる。本発明の一実施例によれば、第1掃除ユニット100が下側方向に移動して窓枠410の下側水平フレームに衝突する時点で方向感知センサー300の垂直方向オフセットが再設定されることができる。図17は、ガラス窓掃除装置の移動経路に対する一実施例を示したものであり、ガラス窓掃除作業のうちでガラス窓掃除装置が移動される経路を示したものである。図17を参照すれば、前記したところのような初期付着位置検出後第1掃除ユニット100は、ガラス窓400の最上端右側末端に移動されて、前記最上端右側末端からあらかじめ設定された移動経路に沿って移動されながら掃除が遂行されることができる。例えば、第1掃除ユニット100は、ガラス窓400の最上端左側末端まで移動された後、ガラス窓400の右側末端まで右側方向に下向き移動されて、再びガラス窓400の左側末端まで左側方向に下向き移動される。すなわち、第1掃除ユニット100の移動経路は、右側方向に下向き移動される右下向き区間及び左側方向に下向き移動される左下向き区間を交番的に繰り返すことができる。一方、前記左側方向に下向き移動される第1掃除ユニット100が窓枠410の左側垂直フレームに衝突される時点で、方向感知センサー300の水平方向オフセットが再設定されることができる。また、前記右側方向に下向き移動される第1掃除ユニット100が窓枠410の右側垂直フレームに衝突される時点で、方向感知センサー300の水平方向オフセットが再設定されることができる。前記水平方向オフセットの再設定は、図17に示された移動経路に沿って第1掃除ユニット100が移動されるうちに窓枠410に衝突される度に遂行されるか、またはあらかじめ設定された周期を基準に遂行されることもできる。例えば、方向オフセットの再設定周期が100秒に設定された場合、オフセット設定部330は方向感知センサー300の方向オフセットが再設定された時点から時間をカウンティングして、前記カウンティングされた時間が100秒に到逹するとその後最初に発生する第1掃除ユニット100の窓枠衝突時点に方向感知センサー300の水平方向オフセットを再設定することができる。本発明の一実施例によれば、図17に示されたところのようなガラス窓掃除装置の移動経路は、ガラス窓400の幅に基礎して決まることができる。そのために、制御部310は、ガラス窓掃除装置が使用者によって付着した位置から左右に移動させて掃除しようとするガラス窓400の幅を測定して、前記測定されたガラス窓の幅によってガラス窓掃除装置の移動経路をお互いに相異であるように決めることができる。図18及び図19は、ガラス窓掃除装置の掃除終了方法に対する一実施例を示したものである。図18を参照すれば、第1掃除ユニット100が前記したところのようにガラス窓400の幅に基礎して決まった移動経路に沿って左右に下向き移動する途中ガラス窓400の下側末端に至る場合ガラス窓掃除作業が終わることができる。例えば、第1掃除ユニット100が右側方向に下向き移動する途中に緩衝部材が下側の窓枠410にぶつかって接触される場合第1掃除ユニット100がガラス窓の下側末端まで移動したものとして判断することができる。具体的に、第1掃除ユニット100に具備された下側緩衝部材が窓枠410にぶつかって一定時間以上下側から圧力を受けることがセンサーによって感知される場合、掃除終了時点で認識することができる。前記のように第1掃除ユニット100がガラス窓の下側末端まで移動して掃除終了時点が認識されれば、第1掃除ユニット100は下側窓枠410に沿って右側方向に水平移動してガラス窓400の右側末端まで移動することができるし、前記右側方向の水平移動時点では第2掃除ユニット200の洗剤噴射が終わることができる。図19を参照すれば、第1掃除ユニット100は、ガラス窓400の右側末端まで移動した後、また下側窓枠410に沿って左側方向に水平移動して、ガラス窓400の左側末端まで移動することができる。前記のような洗剤噴射終了後第1掃除ユニット100の右側及び左側の水平移動によって、掃除遂行のうちで垂れ下がってガラス窓400の下端に残っていることができる洗剤らをきれいにとり除くことができる。前記のようにガラス窓掃除装置10の掃除が終われば、ガラス窓掃除装置10、より詳細には、第1掃除ユニット100は前記したところのような使用者が分離容易な位置、例えば、初期付着位置に隣接した位置に移動することができる。図20乃至図24は、掃除終了後ガラス窓掃除装置が復帰する移動経路に対する実施例らを示したものである。図20を参照すれば、図19に示すように第1掃除ユニット100がガラス窓400の左側末端まで移動して掃除が終わる場合、第1掃除ユニット100は上側方向に一定距離程度移動することができる。例えば、掃除終了後第1掃除ユニット100は、抛物線に類似な経路を有して右側方向に上向き移動して一定距離程度上昇することができる。一方、第1掃除ユニット100がガラス窓400の右側末端まで移動して掃除が終わる場合、第1掃除ユニット100は抛物線に類似な経路を有して左側方向に上向き移動して一定距離程度上昇することもできる。前記掃除終了後、第1掃除ユニット100が上側方向に移動する距離は、使用者がガラス窓掃除装置を初期付着した垂直位置に対応されることができるし、例えば、図16を参照して説明したところのような方法によって測定された垂直方向の初期付着位置に相応する値を有することができる。すなわち、掃除終了後、第1掃除ユニット100が付着段階で検出された垂直方向の初期付着位置程度上昇して待機することで、使用者はガラス窓からガラス窓掃除装置を容易に分離することができる。その後、第1掃除ユニット100はガラス窓400の左側末端及び右側末端のうちで前記検出されたガラス窓掃除装置の初期付着位置に隣接した末端を向けて移動することができる。図21を参照すれば、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓400の右側である場合、第1掃除ユニット100はガラス窓400の右側末端まで右側方向に水平移動することができる。一方、図22に示すように、第1掃除ユニット100はガラス窓400の右側末端まで移動した後、反対方向、すなわち左側方向に一定距離程度移動することができる。前記のように掃除終了後第1掃除ユニット100がガラス窓400の右側末端から一定距離程度離隔された位置に停止することで、使用者のガラス窓掃除装置の分離が容易になることができる。これはガラス窓掃除装置が窓枠410に接触している場合、ガラス窓掃除装置の分離が容易ではないこともあるためである。図23を参照すれば、ガラス窓掃除装置の初期付着位置がガラス窓400の左側である場合、第1掃除ユニット100はガラス窓400の左側末端まで左側方向に水平移動することができる。一方、図24に示すように、第1掃除ユニット100はガラス窓400の左側末端まで移動した後、反対方向、すなわち右側方向に一定距離程度移動して停止することができる。本発明のまた他の実施例によれば、ガラス窓掃除装置10の付着時に検出された初期付着位置に復帰させる移動制御方法は、前記したところのような掃除終了時のみならず、ガラス窓掃除装置10に具備されたバッテリーが基準値以下で消耗するか、または使用者が復帰を要請する場合にも遂行されることができる。例えば、ガラス窓掃除装置10が動作する間に第1掃除ユニット100及び第2掃除ユニット200にそれぞれ具備されたバッテリーらの電圧が周期的に測定されて、前記測定されたバッテリーの電圧があらかじめ設定された基準値以下で減少する場合、ガラス窓掃除装置10は図20乃至図24を参照して説明したところのような方法によって初期付着位置に隣接した位置に移動復帰されることができる。図25及び図26は、ガラス窓掃除装置を任意の位置で初期付着位置に復帰させる方法に対する一実施例を示したものであり、図示された方法はより正確な初期付着位置に復帰するために追加的に遂行されることができる。図25を参照すれば、掃除作業途中に任意の位置でガラス窓掃除装置10に具備されたバッテリーの電圧が基準値以下に減少する場合、前記掃除作業が終わって、ガラス窓掃除装置10の現在位置がガラス窓400の上側窓枠と下側窓枠のうちで何れのものにより近いかの可否が判断されることができる。例えば、ガラス窓掃除装置10の現在位置がガラス窓400の上側窓枠に近い場合、図25に示すように、ガラス窓掃除装置10はガラス窓400の上側末端まで垂直方向に移動して、ガラス窓400の上側窓枠との衝突時点でガラス窓掃除装置10の垂直方向位置をガラス窓400の高さで設定することができる。その後、前記のようにガラス窓高さに従って精密に再設定されたガラス窓掃除装置10のY値を利用して、ガラス窓掃除装置10は初期付着時に検出されたガラス窓掃除装置10の垂直方向初期付着位置に降りて復帰することができる。一方、図26を参照すれば、ガラス窓掃除装置10の現在位置がガラス窓400の下側窓枠に近い場合、ガラス窓掃除装置10はガラス窓400の下側末端まで垂直方向に移動して、ガラス窓400の下側窓枠との衝突時点でガラス窓掃除装置10の垂直方向位置を0で設定することができる。その後、前記のように精密に再設定されたガラス窓掃除装置10のY値を利用して、ガラス窓掃除装置10は初期付着時に検出されたガラス窓掃除装置10の垂直方向初期付着位置に上昇して復帰することができる。一方、使用者はガラス窓掃除装置10の動作を制御するための遠隔制御装置を利用して、所望の時点でガラス窓掃除装置10の初期付着位置への復帰を要請することができる。図27は、ガラス窓掃除装置の動作を制御する遠隔制御装置の構成に対する一実施例を示したものである。図27を参照すれば、使用者はガラス窓掃除装置10をガラス窓400に付着した後遠隔制御装置500に具備されたSTARTボタン510を選択して掃除作業をスタートさせて、掃除作業が遂行される途中にSTOPボタン520またはPAUSEボタン530を選択して掃除作業を停止または一時停止させることができる。一方、使用者は遠隔制御装置500に具備されたHOMEボタンを540を選択して、ガラス窓掃除装置10を現在位置から初期付着位置に復帰させることができる。また、使用者は遠隔制御装置500に具備された方向ボタンら550乃至553を利用して、ガラス窓掃除装置10の移動方向を手動で制御することができる。例えば、使用者が遠隔制御装置500に具備された右側方向ボタン552を押していれば、ガラス窓掃除装置10は、ガラス窓400の右側窓枠と衝突するまで現在位置から右側方向に移動することができる。使用者は遠隔制御装置500に具備された速度調節ボタンら560、561を利用して、ガラス窓掃除装置10の移動速度を調節することができる。すなわち、使用者がHighボタン560を押せばガラス窓掃除装置10の移動速度が増加されて、Normalボタン561を押せばガラス窓掃除装置10の移動速度が減少されることができる。例えば、ガラス窓掃除装置10の移動速度は、8cmsecで基本設定されて、使用者がHighボタン560を押す度に移動速度が0.5cmsecずつ増加することができるし、調節可能な最大速度は10cmsecに設定されることができる。また、使用者がNormalボタン561を押す度に移動速度が0.5cmsecずつ減少することができるし、調節可能な最低速度は6cmsecに設定されることができる。使用者は遠隔制御装置500に具備された間隔調節ボタンら570、571を利用して、ガラス窓掃除装置10の掃除間隔を調節することができる。すなわち、使用者がDenseボタン570を押せば、ガラス窓掃除装置10の掃除間隔がより細密に調節されて、Normalボタン571を押せばガラス窓掃除装置10の掃除間隔が増加されることができる。例えば、使用者がDenseボタン570を押す度にガラス窓掃除装置10の移動角度が0.5 ゚ずつ減少して掃除間隔がより細密になることができるし、調節可能な最大角度は3 ゚に設定されることができる。また、使用者がNormalボタン571を押す度に移動角度が0.5 ゚ずつ増加することができるし、調節可能な最小角度は3 ゚に設定されることができる。使用者は遠隔制御装置500に具備された噴射調節ボタンら580、581を利用して、ガラス窓掃除装置10の洗剤噴射量を調節することができる。すなわち、使用者がStrongボタン580を押せばガラス窓掃除装置10の洗剤噴射間隔が減少されて、Normalボタン581を前記洗剤噴射間隔が増加されることができる。例えば、ガラス窓掃除装置10は、4.8secの間隔で60msecの間に洗剤を噴射するように基本設定されて、使用者がStrongボタン580を押す度にガラス窓掃除装置10の洗剤噴射間隔が1secずつ減少されて洗剤がより多く噴射されることができる。一方、使用者がNormalボタン581を押せば前記洗剤噴射時間が60msecから20msecに減少されることができる。前記ではガラス窓掃除装置が磁力によってガラス窓の内側面及び外側面にそれぞれ付着する第1、2掃除ユニットら100、200を含む場合を例にして本発明の実施例による移動制御方法に対して説明したが、本発明はそれに限定されなくて、例えば、ガラス窓400の内側面及び外側面のうちで何れか片面のみに付着するガラス窓掃除装置または磁力以外に真空吸入などの方法によってガラス窓400に付着するガラス窓掃除装置にも適用できる。また、前述した本発明によるガラス窓掃除装置の移動制御方法は、コンピューターで実行されるためのプログラムで製作されてコンピューターが読める記録媒体に保存されることができるし、コンピューターが読める記録媒体の例としては、ROM、RAM、CDROM、エムティー磁気テープ、フロッピー登録商標、光データ保存装置などがあり、また、キャリアウェーブの形態で具現されることも含む。コンピューターが読める記録媒体は、ネットワークで連結されたコンピューターシステムに分散して、分散方式でコンピューターが読めるコードが保存されて実行されることができる。そして、前記制御方法を具現するための機能的なプログラム、コード及びコードセグメントらは本発明が属する技術分野のプログラマーらによって容易に推論されることができる。以上で本発明に対してその望ましい実施例を中心に説明したが、これは単に例示であるだけで、本発明を限定するものではなくて、本発明が属する分野の通常の知識を有した者なら本発明の本質的な特性を脱しない範囲で以上に例示されないさまざまの変形と応用が可能であることが分かることができるであろう。例えば、本発明の実施例に具体的に現われた各構成要素は、変形して実施することができるものである。そして、このような変形と応用に係る差異点らは、添付された請求範囲で規定する本発明の範囲に含まれるものとして解釈されなければならないであろう。