"コンピュータ、2つのリニアモータ、2組の移動装置及び2組の運指装置を備え、ピアノを演奏することが可能なロボットシステムであって、前記コンピュータは、衝突防止プログラムを含み、前記2つのリニアモータは、前記コンピュータと電気的に接続され、前記2組の移動装置は、前記2つのリニアモータとそれぞれ接続され、前記2つのリニアモータを介して前記2組の移動装置の位置決めを制御し、前記衝突防止プログラムを実行することにより、前記移動装置が衝突することを防ぎ、前記2組の運指装置は、前記コンピュータと電気的に接続され、前記2組の移動装置にそれぞれ接続され、複数の電磁弁を含み、千鳥状に2列に配列され、前記電磁弁は、通電したときに発生する電磁誘導を利用し、電磁ロッドを伸縮させ、前記コンピュータにより前記2つのリニアモータを制御し、前記コンピュータは、前記2組の運指装置に通電させて前記電磁ロッドを伸縮させるか否かを決定し、ピアノを演奏すること、を特徴とするロボットシステム。前記電磁弁は、各列8個ずつ千鳥状に配列された16個の電磁弁であること、を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。前記電磁弁は、リレー装置を介し、通電するか否かを制御すること、を特徴とする請求項1又は2に記載のロボットシステム。前記2組の運指装置と前記コンピュータとを電気的に接続する制御回路をさらに備えること、を特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載のロボットシステム。前記2組の運指装置は、そのうちの1組が楽曲の主旋律を演奏するとき、もう1組が楽曲の副旋律を演奏すること、を特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載のロボットシステム。前記コンピュータは、前記電磁弁のうちの1つの音の高さに基づき、複数の対照表を提供するステップと、楽譜の各音符をMIDI数値にそれぞれ変換するステップと、前記MIDI数値を12で除算し、それぞれの剰余を得るステップと、前記各剰余及び前記複数の対照表に基づき、前記複数の電磁弁のうちのどれを起動させるかを判断するステップと、を行う演奏プログラムを含むこと、を特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載のロボットシステム。前記衝突防止プログラムは、前記2組の運指装置の同じ位置にある前記電磁弁が9鍵分離れているか否かを判断するステップをさらに行うこと、を特徴とする請求項6に記載のロボットシステム。前記電磁弁のうちの1つの音の高さに基づき、複数の対照表を提供するステップと、楽譜の各音符をMIDI数値にそれぞれ変換するステップと、前記MIDI数値を12で除算し、それぞれの剰余を得るステップと、前記各剰余及び前記複数の対照表に基づき、前記複数の電磁弁のうちのどれを起動させるかを判断するステップと、を含むこと、を特徴とする請求項1に記載のロボットシステムを利用したコード演奏方法。前記2組の運指装置の同じ位置にある前記電磁弁が9鍵分離れているか否かを判断するステップをさらに含むこと、を特徴とする請求項8に記載のロボットシステムを利用したコード演奏方法。本発明の主な目的は、黒鍵又は白鍵を同時に押したりコードを演奏したりすることができる自動演奏のロボットシステムを提供することにある。本発明のもう一つの目的は、自動演奏を行う際、異なる音域間を互いにぶつかることなく、摺動しながら移動するロボットシステムを利用したコード演奏方法を提供することにある。上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項1に記載のロボットシステムは、コンピュータ、2つのリニアモータ、2組の移動装置及び2組の運指装置を備え、ピアノを演奏することが可能なロボットシステムであって、前記コンピュータは、衝突防止プログラムを含み、前記2つのリニアモータは、前記コンピュータと電気的に接続され、前記2組の移動装置は、前記2つのリニアモータとそれぞれ接続され、前記2つのリニアモータを介して前記2組の移動装置の位置決めを制御し、前記衝突防止プログラムを実行することにより、前記移動装置が衝突することを防ぎ、前記2組の運指装置は、前記コンピュータと電気的に接続され、前記2組の移動装置にそれぞれ接続され、複数の電磁弁を含み、千鳥状に2列に配列され、前記電磁弁は、通電したときに発生する電磁誘導を利用し、電磁ロッドを伸縮させ、前記コンピュータにより前記2つのリニアモータを制御し、前記コンピュータは、前記2組の運指装置に通電させて前記電磁ロッドを伸縮させるか否かを決定し、ピアノを演奏すること、を特徴とする。また、請求項2に記載のロボットシステムは、前記電磁弁は、各列8個ずつ千鳥状に配列された16個の電磁弁であること、を特徴とする。また、請求項3に記載のロボットシステムは、前記電磁弁は、リレー装置を介し、通電するか否かを制御すること、を特徴とする。また、請求項4に記載のロボットシステムは、前記2組の運指装置と前記コンピュータとを電気的に接続する制御回路をさらに備えること、を特徴とする。また、請求項5に記載のロボットシステムは、前記2組の運指装置は、そのうちの1組が楽曲の主旋律を演奏するとき、もう1組が楽曲の副旋律を演奏すること、を特徴とする。また、請求項6に記載のロボットシステムは、前記コンピュータは、前記電磁弁のうちの1つの音の高さに基づき、複数の対照表を提供するステップと、楽譜の各音符をMIDI数値にそれぞれ変換するステップと、前記MIDI数値を12で除算し、それぞれの剰余を得るステップと、前記各剰余及び前記複数の対照表に基づき、前記複数の電磁弁のうち、どれを起動させるかを判断するステップと、を行う演奏プログラムを含むこと、を特徴とする。また、請求項7に記載のロボットシステムは、前記衝突防止プログラムは、前記2組の運指装置の同じ位置にある前記電磁弁が9鍵分離れているか否かを判断するステップをさらに行うこと、を特徴とする。また、請求項8に記載のロボットシステムを利用したコード演奏方法は、前記電磁弁のうちの1つの音の高さに基づき、複数の対照表を提供するステップと、楽譜の各音符をMIDI数値にそれぞれ変換するステップと、前記MIDI数値を12で除算し、それぞれの剰余を得るステップと、前記各剰余及び前記複数の対照表に基づき、前記複数の電磁弁のうちのどれを起動させるかを判断するステップと、を含むこと、を特徴とする。また、請求項9に記載のロボットシステムを利用したコード演奏方法は、前記2組の運指装置の同じ位置にある前記電磁弁が9鍵分離れているか否かを判断するステップをさらに含むこと、を特徴とする。本発明の自動演奏のロボットシステムは、黒鍵又は白鍵を同時に押したりコードを演奏したりすることができる。本発明のロボットシステムを利用したコード演奏方法は、自動演奏を行う際、異なる音域間を互いにぶつかることなく、摺動しながら移動することができる。以下に添付図面を参照して、この発明に係るロボットシステム及びロボットシステムを利用したコード演奏方法の各実施の形態を詳細に説明する。図1を参照する。図1に示すように、本発明の一実施形態によるロボットシステム1は、コンピュータ11、2つのリニアモータ12、2組の移動装置13及び2組の運指装置14R,14Lから構成され、ピアノを演奏することができる。コンピュータ11は、衝突防止プログラムを含む。2つのリニアモータ12及び2組の運指装置14R,14Lは、コンピュータ11とそれぞれ電気的に接続されている。本実施形態は、コンピュータ11の衝突防止プログラムを実行することにより、移動装置13が互いに衝突することを防ぐことができる。2組の移動装置13は、2つのリニアモータ12上にそれぞれ接続され、2つのリニアモータ12により制御されて位置決めされる。つまり、2つのリニアモータ12は、コンピュータ11により制御を行い、2組の移動装置13を駆動する。ロボットシステム1は制御回路15をさらに有することが好ましい。2組の運指装置14R,14Lは、実質上、制御回路15を介してコンピュータ11と電気的に接続される。以下、詳細に説明する。各運指装置14L,14Rは、それぞれ複数の電磁弁を有する。説明の便宜上、左右両側の各組の運指装置14L,14Rは、区別できるようにそれぞれの電磁弁の頭文字をL、Rで表示する。図2及び図3Aを参照する。図2及び図3Aに示すように、運指装置14Lの場合、16個の電磁弁L1~L16は、電磁弁L1~L8が一列に、電磁弁L9~L16がもう一列に並べられ、対向しないように千鳥状に配列されている。電磁弁L1~L8は、ピアノの白鍵を押し、電磁弁L9~L16は、ピアノの黒鍵を押す。図3Bを参照する。図3Bに示すように、右手側の鍵を押す機能を有する右手側の電磁弁R1~R16も同様に配列される。例えば、左側の運指装置14Lは、楽曲の主旋律を演奏するとき、右側の運指装置14Rは、楽曲の副旋律を演奏する。図2を参照する。図2に示すように、左側の運指装置14Lの場合、各電磁弁L1~L16は、通電したときの電磁誘導を利用し、電磁ロッドL11,L21,L31,L41,L51,L61,L71,L81,L91,L101,L111,L121,L131,L141,L151,L161を伸縮させる。図面には示されていないが、左側と同様に、右側の運指装置14Rの場合、電磁弁R1~R16は、通電したときの電磁誘導を利用し、電磁ロッドを伸縮させる図示せず。図1を参照する。図1に示すように、コンピュータ11は、2組の運指装置14L,14Rを制御し、通電して電磁ロッドを伸縮させるか否かを決定し、ピアノを演奏する。図2を参照する。図2に示すように、電磁ロッドL11,L21,L31,L41,L51,L61,L71,L81,L91,L101,L111,L121,L131,L141,L151,L161が延伸しているとき、鍵を押している状態である。電磁弁例えば、L1~L16は、通電の電磁誘導原理を利用し、電磁ロッド例えば、L11,L21,L31,L41,L51,L61,L71,L81,L91,L101,L111,L121,L131,L141,L151,L161を伸縮させるが、これは従来技術であるため、説明を省略する。黒鍵及び白鍵を同時に押してコードを演奏するために、各組の運指装置14R,14Lは、好適には、交互に8個ずつ配列された16個の電磁弁R1~R16,L1~L16を含む各列8個の電磁弁R1~R8及びR9~R16又はL1~L8及びL9~L16が千鳥状に配列されている。そのため、各組の運指装置例えば、14Lの最も左側の電磁弁L1又はL9と最も右側の電磁弁L8又はL16との間には、8度分の距離があり、これにより、コードの2つの音が5鍵分を超えて離れているときでも演奏することができ、移動装置13の移動頻度を減らし、演奏をスムーズに行うことができる。図4を参照する。図4に示すように、2組の運指装置14L,14Rは、実質上、制御回路15を介してコンピュータ11と電気的に接続されている。例えば、コンピュータ11の中に、まず、電子楽譜が保存されると、コンピュータ11がRS-232転送インタフェースを介し、電子楽譜中の演奏命令を制御装置例えば、BS2マイクロプロセッサなど152に伝送した後、制御装置152は、演奏する鍵をどのICIC151a,151a’,151b,151b’によって制御するかを判断し、対応するリレー装置を駆動する。ICは、例えば、SN74HC595チップなどでもよい。コンピュータ11は、駆動装置121を介し、2つのリニアモータ12を制御し、電磁弁L1~L16及び電磁弁R1~R16の現在位置及び移動位置を把握する。電磁弁L1~L16,R1~R16は、実質上、リレー装置LR1~LR16,RR1~RR16を介し、通電させて鍵を押すか否かを制御する。また、本発明は、上述のロボットシステムによるピアノコード演奏方法を提供する。本発明の方法は、実質上、コンピュータを介して演奏プログラムを実行する。図5を参照する。図5に示すように、本発明の方法は、ステップS1~S5を含む。以下、詳細に説明する。ステップS1:複数の電磁弁のうちの1つの音の高さに基づき、複数の対照表を提供する。例えば、2つのリニアモータ12は、コンピュータ11とそれぞれ電気的に接続され、これにより、電磁弁L1~L16,R1~R16それぞれの所在位置を把握することができる。以下の説明では、連番L9の電磁弁がC,D,E,F,G,A,Bなどの音の高さに位置するときの7つの対照表表1~表7をそれぞれ提供する。ステップS2:楽譜の各音符を電子楽器デジタルインタフェースMIDI:MusicalInstrumentDigitalInterface以下、MIDIというの数値にそれぞれ変換する。MIDIは、共通規格であり、電子楽器例えば、電子ピアノなどの演奏装置が音符又は演奏コードを定義するために用いられるが、これは従来技術であるため、説明を省略する。例えば、現在、位置決めするために用いる電磁弁L9が鍵C5に位置し、さらに、E5、G♯5及びB5の鍵を同時に押す必要がある場合、E5、G♯5及びB5のMIDI数値は、それぞれ64,68及び71である。ステップS3:各MIDI数値をそれぞれ12で除算し、剰余を得る。上述した例のE5、G♯5及びB5の各MIDI数値をそれぞれ12で除算した剰余は、4、8及び11である。ステップS4:それぞれの剰余及び対照表に基づき、どの電磁弁を起動させるかを判断する。上述した例の場合、表1から対応する電磁弁の命令コードは、0X04、0X10及び0X40であり、論理演算のORを利用すると、以下のコードを得ることができる。Left_f=0X10Left_r=0X04|0X40=0X44上述のコード結果に基づき、表1に示すように、電磁弁の連番L5,L11,L15は、鍵を押す動作を実行することが分かる。このとき、別の2つのICは、制御命令を構成し、BS2マイクロプロセッサに伝えると、鍵を押す動作が実行される。ここで、本発明の方法ステップは、本実施形態の順序のみに限定されるわけではない。例えば、楽譜の各音符をMIDI数値に変換するステップS2を最初に行ってもよい。連番L9の電磁弁がそれぞれC,D,E,F,G,A,Bなどの音の高さに位置する場合、以下7つの対照表が提供される。表1は、L9の電磁弁がCに位置するときの対照表である。表2は、L9の電磁弁がDに位置するときの対照表である。表3は、L9の電磁弁がEに位置するときの対照表である。表4は、L9の電磁弁がFに位置するときの対照表である。表5は、L9の電磁弁がGに位置するときの対照表である。表6は、L9の電磁弁がAに位置するときの対照表である。表7は、L9の電磁弁がBに位置するときの対照表である。また、本発明では、互いに衝突するのを防ぐために、衝突防止メカニズムを提供する。そのため、本発明のステップS4を行う前に、コンピュータにより衝突防止プログラムを実行し、以下のステップを行うことが好ましい。ステップS5:2組の運指装置の同じ位置にある電磁弁が9鍵分離れているか否かを判断する。例えば、上述のロボットシステム1中で、コンピュータ11により衝突防止プログラムを実行し、ステップS5の判断を行う。つまり、左右のリニアモータ12が衝突せず、電磁弁L9と電磁弁R9とが、最も近い場合で、9鍵分の距離まで近づくことができる。そのため、リニアモータが移動する度に以下の判断を行う左側のリニアモータを例とする。定義:lastposiL左側リニアモータの現在位置lastposiR右側リニアモータの現在位置goalposiL左側リニアモータの現在位置goalposiR右側リニアモータの現在位置ifmovetogoalposiLlastposiL←goalposiLelsegoalposiL←lastposiR9movetogoalposiLlastposiL←goalposiLこれにより、左右両側のリニアモータが互いに衝突するのを防ぐことができる。本発明のシステムは、構造が簡素であり、完全な機能を有し、2組のリニアモータ及び32個の電磁弁のみを利用してピアノを演奏することができる。また、電磁弁の動作原理は、非常に簡単であり、リニアモータが変位する精度も非常に高く、実際に操作する際、信頼性が非常に高い。衝突防止メカニズムは、実際に実験で使用した際、全く衝突が発生しないことが確かめられている。また、実験結果から、命令コードの方式によりコード演奏を処理した場合、同一の8度内のコードは、同時に正確に演奏することができることが確かめられている。本発明のシステム及び方法は、完成度が高い機能を有し、多次元の機械の指及びアームを用いた演奏システムに比べ、コストが低く、メンテナンス及び操作が容易であるという特性を有するため、従来の問題点を解決することができる。当該技術分野の当業者が実施できるように、本発明の好適な実施形態を前述の通り開示したが、これらは決して本発明を限定するものではない。本発明の主旨と領域を脱しない範囲内で各種の変更や修正を加えることができる。従って、本発明の特許請求の範囲は、このような変更や修正を含めて広く解釈されるべきである。"