"自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、他車両の進路を予測する進路予測手段と、前記自車両の進路候補と前記他車両の予測進路の干渉形態について、前記自車両から見て前記他車両が前記自車両に干渉する形態であるか及び前記自車両が前記他車両に干渉する形態であるかを判定するとともに、前記他車両から見て前記他車両が前記自車両に干渉する形態であるか及び前記自車両が前記他車両に干渉する形態であるかを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記自車両の進路候補の評価を行う評価手段と、を備える進路評価装置。前記評価手段は、前記判定手段により前記他車両から見て前記他車両が前記自車両に干渉する形態であると判定された進路候補ほど進路の評価を高くする、請求項1に記載の進路評価装置。しかしながら、上述した装置にあっては、自車両の進路候補が他車両の進路を干渉するものであるか否かについて適切に評価が行えないおそれがある。例えば、障害物として他車両がある場合に、自車両と他車両の進路を取得し、自車両の進路候補について他車両の進路を干渉しないものを高く評価することが考えられる。ところが、自車両から見て他車両を干渉しないと判断された進路候補について、他車両から見ても自車両を干渉しない進路候補と判断される場合がある。この場合、自車両の進路候補を適切な評価するという点で改善の余地がある。そこで本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、車両の進路候補について適切な評価が行える進路評価装置を提供することを目的とする。すなわち、本発明に係る進路評価装置は、自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段と、他車両の進路を予測する進路予測手段と、前記自車両の進路候補と前記他車両の予測進路の干渉形態について、前記自車両から見て前記他車両が前記自車両に干渉する形態であるか及び前記自車両が前記他車両に干渉する形態であるかを判定するとともに、前記他車両から見て前記他車両が前記自車両に干渉する形態であるか及び前記自車両が前記他車両に干渉する形態であるかを判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記自車両の進路候補の評価を行う評価手段とを備えて構成されている。この発明によれば、自車両の進路候補と他車両の予測進路の干渉形態について自車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であるか及び自車両が他車両に干渉する形態であるかを判定するとともに、他車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であるか及び自車両が他車両に干渉する形態であるかを判定し、その判定結果に基づいて自車両の進路候補の評価を行うことにより、他車両から見た進路の干渉形態を加味して自車両の進路候補の評価を行うことができる。このため、他車両の運転者を考慮した進路評価が行え、適切な進路評価が可能となる。また本発明に係る進路評価装置において、前記評価手段は、前記判定手段により前記他車両から見て前記他車両が前記自車両に干渉する形態であると判定された進路候補ほど進路の評価を高くすることが好ましい。この発明によれば、他車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であると判定された進路候補ほど進路の評価を高くすることにより、自車両が他車両に干渉する進路候補を相対的に低い評価とすることができ、そのような進路候補を選択しないようにすることができる。本発明によれば、他車両から見た際の自車両と他車両の干渉形態を考慮することにより、自車両の進路候補について適切な評価を行うことができる。以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。図1は、本発明に係る進路評価装置60を含む走行支援装置1の機能構成を示したブロック図である。進路評価装置60は、自車の進路候補の評価を行う装置であり、例えば、走行支援を受けて走行する車両に搭載される。この車両は、走行支援を受けることにより、自動運転可能なもの又は運転操作の一部を自動制御可能なものが用いられる。進路評価装置60は、例えば走行支援装置1の一部として設けられている。走行支援装置1は、車両状態検出部2、環境状況取得部3、車両制御ECUElectronicControlUnit6及び走行出力部9を含んで構成されている。車両状態検出部2は、自車両の位置情報、車速情報などを検出する車両状態検出手段として機能するものであり、例えば、GPSGlobalPositioningSystemや車輪速センサ等が用いられる。GPSは、車両の位置情報を取得する。車輪速センサは、例えば、車両のホイール部分に取り付けられており、車両の車輪速度を取得する。車両状態検出部2は、車両制御ECU6に接続されており、取得した位置情報や車輪速度情報等の車両状態情報を車両制御ECU6へ出力する。環境状況取得部3は、自車両の周囲の環境状況情報を取得する環境状況取得手段として機能するものであって、自車両の周囲に存在する他車両の走行状況情報を取得する他車両情報取得手段として機能する。この環境状況取得部3としては、例えば車々間通信装置、路車間通信装置、ミリ波やレーザを用いたレーダセンサ等が用いられる。車々間通信装置、路車間通信装置を用いる場合、他車両他移動体の位置情報、車速情報を取得することができる。また、ミリ波レーダセンサ等を用いることにより、他車両及び進路上の障害物の位置情報、相対速度情報を取得することができる。環境状況取得部3は、車両制御ECU6に接続されており、取得した自車両の周囲の環境状況情報を車両制御ECU6へ出力する。車両制御ECU6は、走行支援装置1の装置全体の制御を行うものであって、例えば、図示しないCPU、ROM、RAMを含むコンピュータを主体として構成されている。車両制御ECU6は、車両状態検出部2、環境状況取得部3及び走行出力部9と接続されており、車両状態検出部2及び環境状況取得部3から各種情報の入力が行われ、走行出力部9に各種情報を出力する。この車両制御ECU6は、進路候補生成部進路候補生成手段61と、進路予測部進路予測手段62と、干渉形態判定部干渉形態判定手段63と、進路評価部評価手段64とを含む進路評価装置60を有している。なお、ここでいう進路とは、時間、速度等の時間的要素を含む概念をいい、これら時間的要素の概念を含まない経路とは異なるものである。また、干渉とは、車両幅、車両長さを考慮した自車両と他車両の進路が、平面的に交差することをいう。進路候補生成部61は、自車両の進路候補を生成する進路候補生成手段として機能するものである。例えば、図2に示すように、進路候補生成部61は、自車両81の進路候補a1,a2を生成する。進路候補生成部61は、車両状態検出部2から入力される自車両81の位置、速度、向き等の情報から自車両81の未来の位置、速度、向き等の状態を予測する。そして、進路候補生成部61は、予測した自車両81の未来の状態における情報を進路候補a1,a2として生成し、干渉形態判定63に生成した進路候補a1,a2を出力する。なお、図2では、二つの進路候補a1、a2を生成する場合について図示しているが、二つ以上の進路候補を生成してもよい。進路予測部62は、走行環境に基づいて他車両の進路を予測する進路予測手段として機能するものである。例えば、図2に示すように、走行環境に基づいて他車両82の進路bを予測する。進路予測部62は、環境状況取得部3から入力される他の移動体の位置、速度、向き等の情報から他移動体の未来の位置、速度、向き等の状態を予測する。そして、進路予測部62は、予測した他移動体の未来の状態における情報を進路bとして予測し、干渉形態判定部63に予測した進路bを出力する。なお、他車両82の進路を一つ予測する場合について説明したが、二つ以上の進路を予測してもよい。図1において、干渉形態判定部63は、自車両と他車両との干渉形態を判定する干渉形態判定手段として機能するものである。例えば、干渉形態判定部63は、自車両の進路候補と他車両の予測進路の干渉形態について、自車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であるか又は自車両が他車両に干渉する形態であるかを判定するとともに、他車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であるか又は自車両が他車両に干渉する形態であるかを判定する。この干渉形態判定部63による判定処理は、自車両の進路候補と他車両の予測進路において干渉可能性又は衝突可能性がある場合に行うことが好ましい。干渉形態の判定は、例えば干渉形態パラメータを用いて行うことが好ましい。干渉形態パラメータは、自車両と他車両の干渉形態を数値化したパラメータであって、例えば自車両の干渉程度が大きいほど大きい数値になるもの、または他車両の干渉程度が大きいほど大きい数値になるものが用いられる。干渉形態パラメータとしては、干渉形態に応じた車両の走行情報数値が用いられ、例えば自車両と他車両の車間距離、自車両と他車両の相対速度、またはそれらの数値を用いた値などが用いられる。図2のように、自車両81が他車両82の走行レーンに車線変更する場合には、例えば、自車両81と他車両82の車間距離の逆数値が干渉形態パラメータとして用いられる。この場合、車間距離が短いほど自車両の干渉程度が大きいこととなる。なお、この干渉形態判定パラメータとしては、異なる複数の干渉形態判定パラメータを用いてもよい。例えば、車間距離と相対速度の二つを干渉形態パラメータとして用いる場合もある。この干渉形態パラメータを用いた干渉形態の判定は、干渉形態判定マップを用いて行うことが好ましい。図3に示すように、干渉形態判定マップは、干渉形態パラメータに基づいて、自身が相手に干渉しているのか、相手が自身に干渉しているのかを判定するためのマップである。この干渉形態判定マップには、干渉形態を判別するための判定しきい値Tが予め設定されており、干渉形態判定パラメータが判定しきい値Tを超えるか否かによって、自身が相手に干渉しているのか、相手が自身に干渉しているのかが判定される。図3においては、干渉形態パラメータが大きいほど自身が相手に干渉していると判定されやすくなり、干渉形態パラメータが判定しきい値を超えていない場合には相手が自身に干渉していると判定され、干渉形態パラメータが判定しきい値を超えている場合には自身が相手に干渉していると判定される。干渉形態の判定は、図4に示すように、自車両の干渉形態マップと他車両の干渉形態マップを用いて行われる。図4のaは、図2において自車両81の進路候補を進路候補a1とした場合における他車両82から見た干渉形態のマップである。図4のbは、図2において自車両81の進路候補を進路候補a1とした場合における自車両81から見た干渉形態のマップである。図4a、bに示すように、自車両81の一つの進路候補に対して、自車両81から見た干渉形態マップ及び他車両82から見た干渉形態マップが用いられ、自車両81から見た干渉形態の判定及び他車両82から見た干渉形態の判定が行われる。例えば、他車両82から見た干渉形態マップ図4aと自車両81から見た干渉形態マップ図4bの判定しきい値Tは、異なるパラメータ値に設定されている。これは、自車両81、他車両82の互いに同じ干渉状況において、他車両82から見た干渉形態と自車両81から見た干渉形態が異なる干渉形態に判定される場合があることを示している。また、他車両82から見た干渉形態マップ図4aと自車両81から見た干渉形態マップ図4bにおいて、互いの判定しきい値Tは、干渉形態パラメータにおいて自身が相手に干渉する領域が重複するように設定される。図4中の符号Dは、他車両82から見た干渉形態マップ図4aと自車両81から見た干渉形態マップ図4bにおける自身が相手を干渉する形態の重複領域を示している。このように判定しきい値Tを設定することにより、車両の衝突や接触などを確実に防止することができる。すなわち、自車が他車を干渉しない進路を高く評価して進路決定して車両走行が行われれば、互いに干渉し合う進路候補が選択されないこととなり、車両の衝突や接触などを確実に防止することができる。特に、自車両81と他車両82がともに進路評価装置60を搭載している場合に効果が顕著である。図1において、進路評価部64は、干渉形態判定部63の判定結果に基づいて自車両の進路候補を評価する評価手段として機能するものである。進路評価部64は、他車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であると判定された進路候補ほど進路の評価を高くなるように、進路評価を行う。例えば、図2において、自車両81の二つの進路候補a1、a2がある場合、その進路候補a1、a2についてそれぞれ進路評価が行われる。このとき、進路候補a1が他車両82から見てその他車両82が自車両81に干渉する形態であり、進路候補a2が他車両82から見て自車両81が他車両82に干渉する形態である場合、進路候補a2より進路候補a1の方が高く評価される。また、進路候補について、評価値を用いて評価を行うことが好ましい。例えば、図5に示すように、予め干渉形態パラメータに対応する評価値が設定され、進路推定の際に干渉形態における干渉形態パラメータに基づいて評価値が演算される。この評価値の演算は、図5に示すようなマップでもよいし、干渉形態パラメータと評価値を関係付けた演算式を用いて行ってもよいし、その他の手法によって行ってもよい。進路候補の評価値は、相手他車が自身自車に干渉する干渉形態であるほど高い値に設定される。また、相手が自身に干渉する干渉形態と自身が相手に干渉する干渉形態の間に存在するグレーゾーンについては、図5に示すように、相手が自身に干渉する干渉形態に対応する評価値と自身が相手に干渉する干渉形態の評価値を円滑につなぐ形で評価値を設定することが好ましい。このように評価値を設定することにより、グレーゾーンが存在していても、相手が自身に干渉する干渉形態であるほど評価値が高くなるように適切に評価値を設定することができる。なお、ここでいうグレーゾーンは、図4の干渉形態パラメータの重複領域Dに対応している。この場合の具体的な進路評価としては、例えば図6に示すように、自車両81について二つの進路候補a3、a4があり、他車両82について予測進路bがある場合において、自車両81の進路候補a3、a4がそれぞれ自車両81から見て自身が相手に干渉する干渉形態となるときであっても、進路候補a3が他車両82から見て相手が自身に干渉する干渉形態となり、進路候補a4が他車両82から見て自身が相手に干渉する干渉形態となるときには、進路候補a4が進路候補a3より高く評価される。また、他車が複数存在するような干渉形態においては、自車の進路候補と他車の予測進路の干渉形態が他車から見て他車が自車に干渉する形態であると判定されることが多いほど進路が高く評価される。例えば、図7に示すように、自車両81の進路候補と他車両82の予測進路が干渉し、自車両81の進路候補と他車両83の予測進路が干渉する場合、自車両81から見た干渉形態、他車両82から見た干渉形態および他車両83から見た干渉形態が干渉形態パラメータによって異なってくる場合がある。この場合、干渉形態が干渉形態パラメータによって異なっているグレーゾーンが存在することとなる。また、そのグレーゾーンの中でも、さらに他車両82及び他車両83が他車が自車に干渉すると判定する第1グレーゾーンと、他車両83のみが他車が自車に干渉すると判定する第2グレーゾーンとが存在することとなる。このとき、第1グレーゾーンに対応する干渉形態パラメータとなる進路候補は、第2グレーゾーンに対応する干渉形態パラメータとなる進路候補より高く評価される。その際、図7dに示すように、異なるグレーゾーンを設定した自車の客観マップを用いて干渉形態の判定を行うことが好ましい。図7dのマップにおいては、相手が自身に干渉する形態、第1グレーゾーン、第2グレーゾーン、自身が相手に干渉する形態が設定され、相手が自身に干渉する形態に対応する干渉形態パラメータの進路候補が最も高く評価され、第1グレーゾーン対応する干渉形態パラメータの進路候補、第2グレーゾーン対応する干渉形態パラメータの進路候補、自身が相手に干渉する形態対応する干渉形態パラメータの進路候補の順に高く評価される。なお、進路評価装置60を主に構成する進路候補生成部61、進路予測部62、干渉形態判定部63および進路評価部64は、コンピュータにプログラムを導入することで構成してもよいし、個々のハードウェアによって構成してもよい。図1において、走行出力部9は、車両制御ECU6に接続されており、車両制御ECU6の制御信号を受けて自車両81の運転走行、例えば、走行駆動、制動動作及び操舵操作を行う。走行出力部9としては、例えば、エンジンのスロットルバルブの開度を調整するアクチュエータを制御する走行駆動用ECU、ブレーキ油圧を調整するブレーキアクチュエータを制御する制動用ECU、操舵トルクを付与するステアリングアクチュエータを制御する操舵用ECU等が該当する。走行出力部9は、進路評価部64により自車両81が走行してもよいと高く評価された進路に従って自車両81の運転走行、例えば、走行駆動、制動動作及び操舵操作を行う。次に、進路評価装置60の動作について説明する。図8は、進路評価装置60の動作を含む走行支援装置1の動作を示すフローチャートである。このフローチャートは、例えば所定の周期で繰り返し実行される。まず、図8のステップS10以下、単にS10と記す。以下のステップについても同様。に示すように、センサ情報の入力処理が行われる。入力処理は、車両状態検出部2及び環境状況取得部3を構成するセンサの情報入力を行う処理であり、例えば、センサの検出信号が読み込まれ、自車両の車速情報、位置情報、自車両の周囲に存在する他車両の走行状況情報が取得される。次に、S12に処理が移行し、進路候補出力処理が行われる。進路候補出力処理は、自車両の進路候補を生成し出力する処理である。例えば、進路候補生成部61により、車両状態検出部2から入力される自車両81の位置、速度、向き等の情報に基づき自車両の未来の位置、速度、向き等の状態が予測され、予測された自車両の未来の状態における情報が進路候補として生成され、干渉形態判定63に生成した進路候補が出力される。このとき、進路候補としては、単数でもよいし、複数であってもよい。そして、S14に処理が移行し、予測進路出力処理が行われる。予測進路出力処理は、走行環境に基づいて他車両の進路を予測して出力する処理である。例えば、進路予測部62により環境状況取得部3から入力される他の移動体の位置、速度、向き等の情報に基づき他車両の未来の位置、速度、向き等の状態が予測され、その予測された他車両の未来の状態における情報を予測進路として出力される。このとき、予測進路としては、単数であってもよいし、複数であってもよい。そして、S16に処理が移行し、自車両の進路候補と他車両の予測進路が干渉するか否かが判定される。この干渉判定処理は、例えば、S12にて出力された自車両の進路候補とS14にて出力された他車両の予測進路に基づき、自車両の進路候補と他車両の予測進路が交差するか否かによって干渉の有無が判定される。このとき、自車両の進路候補と他車両の予測進路において干渉可能性又は衝突可能性がある場合、干渉していると判定することが好ましい。また、自車両の進路候補と他車両の予測進路が複数あるときには、各々について干渉するか否かが判定される。S16にて自車両の進路候補と他車両の予測進路が干渉しないと判定された場合には、S20に処理が移行する。一方、S16にて自車両の進路候補と他車両の予測進路が干渉すると判定された場合には、S18に処理が移行し、干渉形態判定処理が行われる。干渉形態判定処理は、干渉形態判定部63により、自車両の進路候補と他車両の予測進路の干渉形態について、自車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であるか又は自車両が他車両に干渉する形態であるかが判定されるとともに、他車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であるか又は自車両が他車両に干渉する形態であるかが判定される処理である。また、干渉形態の判定は、前述したように、干渉形態パラメータを用いて行うことが好ましく、干渉形態パラメータを用いた干渉形態の判定として干渉形態判定マップを用いて行うことが好ましい。例えば、図4に示すように、他車両から見た干渉形態のマップ図4aと自車両から見た干渉形態のマップ図4bを用いることにより、現在の干渉形態における干渉形態パラメータに基づいて、他車両から見た干渉形態と自車両から見た干渉形態を判定することができる。そして、図8のS20に処理が移行し、進路評価処理が行われる。進路評価処理は、自車両の進路候補を評価する処理である。この進路評価処理は、進路評価部64により行われ、他車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であると判定された進路候補ほど進路の評価を高くなるように進路評価を行うものである。例えば、図2において、自車両81の二つの進路候補a1、a2がある場合、その進路候補a1、a2についてそれぞれ進路評価が行われる。このとき、進路候補a1が他車両82から見てその他車両82が自車両81に干渉する形態であり、進路候補a2が他車両82から見て自車両81が他車両82に干渉する形態である場合、進路候補a2より進路候補a1の方が高く評価される。また、進路候補について、評価値を用いて評価を行うことが好ましい。例えば、図5に示すように、予め干渉形態パラメータに対応する評価値が設定され、進路推定の際に干渉形態における干渉形態パラメータに基づいて評価値が演算される。この評価値の演算は、図5に示すようなマップでもよいし、干渉形態パラメータと評価値を関係付けた演算式を用いて行ってもよいし、その他の手法によって行ってもよい。進路候補の評価値は、相手他車が自身自車に干渉する干渉形態であるほど高い値に設定される。また、相手が自身に干渉する干渉形態と自身が相手に干渉する干渉形態の間に存在するグレーゾーンについては、図5に示すように、相手が自身に干渉する干渉形態に対応する評価値と自身が相手に干渉する干渉形態の評価値を円滑につなぐ形で評価値を設定することが好ましい。このように評価値を設定することにより、グレーゾーンが存在していても、相手が自身に干渉する干渉形態であるほど評価値が高くなるように適切に評価値を設定することができる。なお、ここでいうグレーゾーンは、図4の干渉形態パラメータの重複領域Dに対応している。この場合の具体的な進路評価としては、例えば図6に示すように、自車両81について二つの進路候補a3、a4があり、他車両82について予測進路bがある場合において、自車両81の進路候補a3、a4がそれぞれ自車両81から見て自身が相手に干渉する干渉形態となるときであっても、進路候補a3が他車両82から見て相手が自身に干渉する干渉形態となり、進路候補a4が他車両82から見て自身が相手に干渉する干渉形態となるときには、進路候補a4が進路候補a3より高く評価される。また、他車が複数存在するような干渉形態においては、自車の進路候補と他車の予測進路の干渉形態が他車から見て他車が自車に干渉する形態であると判定されることが多いほど進路が高く評価される。例えば、図7に示すように、自車両81の進路候補と他車両82の予測進路が干渉し、自車両81の進路候補と他車両83の予測進路が干渉する場合、自車両81から見た干渉形態、他車両82から見た干渉形態および他車両83から見た干渉形態が干渉形態パラメータによって異なってくる場合がある。この場合、干渉形態が干渉形態パラメータによって異なっているグレーゾーンが存在することとなる。また、そのグレーゾーンの中でも、さらに他車両82及び他車両83が自車に干渉すると判定する第1グレーゾーンと、他車両83のみが他車が自車に干渉すると判定する第2グレーゾーンとが存在することとなる。このとき、第1グレーゾーンに対応する干渉形態パラメータとなる進路候補は、第2グレーゾーンに対応する干渉形態パラメータとなる進路候補より高く評価される。その際、図7dに示すように、異なるグレーゾーンを設定した自車の客観マップを用いて干渉形態の判定を行うことが好ましい。図7dのマップにおいては、相手が自身に干渉する形態、第1グレーゾーン、第2グレーゾーン、自身が相手に干渉する形態が設定され、相手が自身に干渉する形態に対応する干渉形態パラメータの進路候補が最も高く評価され、第1グレーゾーン対応する干渉形態パラメータの進路候補、第2グレーゾーン対応する干渉形態パラメータの進路候補、自身が相手に干渉する形態対応する干渉形態パラメータの進路候補の順に高く評価される。そして、図8のS22に処理が移行し、走行支援処理が行われる。走行支援処理は、自車両の走行支援を行う処理であり、例えば、自動運転支援を行う場合、進路評価処理により高く評価された進路に従って車両が走行するように駆動制御、制動制御及び操舵制御が行われる。S22の処理を終えたら、一連の制御処理を終了する。以上説明したように、本実施形態に係る進路評価装置によれば、自車両の進路候補と他車両の予測進路の干渉形態について自車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であるか及び自車両が他車両に干渉する形態であるかを判定するとともに、他車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であるか及び自車両が他車両に干渉する形態であるかを判定し、その判定結果に基づいて自車両の進路候補の評価を行うことにより、他車両から見た進路の干渉形態を加味して自車両の進路候補の評価を行うことができる。このため、他車両の運転者を考慮した進路評価が行え、適切な進路評価が可能となる。例えば、図6に示すように、自車両81の進路候補と他車両82の予測進路が干渉する場合において、自車両81と他車両82がそれぞれ主観的に干渉形態を判定すると、互いに相手が干渉していると判断してしまう干渉形態が生ずるおそれがある。例えば、図9に示すように、他車両において相手が自身に干渉していると判断する形態領域図9aと自車両において相手が自身に干渉していると判断する形態領域図9bが重複してしまい、これでは安全で適切な車両走行が困難となる。これに対し、本実施形態に係る進路評価装置では、自車両と他車両が判断する干渉形態において、自身が相手に干渉していると判断する形態領域が重複するように判定設定が可能となる図4参照。このため、他車両の干渉形態の判定を考慮して、適切な進路評価が可能となる。また、本実施形態に係る進路評価装置において、他車両から見て他車両が自車両に干渉する形態であると判定された進路候補ほど進路の評価を高くすることにより、自車両が他車両に干渉する進路候補を相対的に低い評価とすることができ、そのような進路候補を選択しないようにすることができる。なお、上述した実施形態は本発明に係る進路評価装置の実施形態を説明したものであり、本発明に係る進路評価装置は本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る進路評価装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る進路評価装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。例えば、本実施形態では、周囲の移動体が他車両の場合について説明したが、他の移動体について適用してもよい。"