目標の運動を予測する目標運動計算装置と、誘導弾の運動を予測する誘導弾運動計算装置と、前記誘導弾の満たすべき拘束条件を計算する拘束条件計算装置と、最適化計算の指標となる評価関数を計算する評価関数計算装置と、オンラインで最適化計算を行う最適誘導制御装置を備えた飛しょう体誘導制御装置。更に、従来の比例誘導計算を行う比例誘導制御装置と、前記最適化計算が収斂していない場合に比例誘導制御装置と最適誘導制御装置の出力を重みつきで加算する加速度指令値を出力する司令部を備えることを特徴とする請求項1記載の飛しょう体誘導制御装置。近年、飛しょう体の会合目標物である航空機などに対するステルス化技術の発達により、目標のRCSRaderCrossSectionが小さくなっている。これにより飛しょう体のシーカの探知及び追尾性能が劣化し、目標を精度良く探知できる距離ロックオンレンジというが短縮し、結果として、飛しょう体を目標へ会合させるための終末誘導時間が短縮して目標との会合確率が低下してしまうという課題があった。本発明は、係る課題を解決するためになされたものであり、短い終末誘導時間でも精度良く飛しょう体を目標に会合させるため、飛しょう体および目標の運動を逐次に数値シミュレーションを行うことにより高い精度で予測し、制御系の遅れ要素、非線形要素の影響を補償することにより、短時間での誘導を可能にする誘導制御技術を提供することを目的とする。この発明に係る飛しょう体誘導制御装置は、目標の運動を予測する目標運動計算装置と、誘導弾の運動を予測する誘導弾運動計算装置と、前記誘導弾の満たすべき拘束条件を計算する拘束条件計算装置と、最適化計算の指標となる評価関数を計算する評価関数計算装置と、オンラインで最適化計算を行う最適誘導制御装置を備える。この発明によれば、終末誘導距離が短い場合においてもオンラインで最適化計算を行うことができ、その結果、目標と飛しょう体間の相対運動を高い精度で予測することができる。また、制御系の遅れ要素、非線形要素を補償することができるので、従来の誘導則に比べ、高い確率で飛しょう体を目標に会合させることができる。