下部走行体と、この下部走行体上に旋回自在に搭載された上部旋回体と、動力源と、蓄電器と、上記動力源により駆動される油圧ポンプと、上記動力源により駆動されて発電機作用を行うとともに上記蓄電器を電源として電動機作用を行う発電電動機とを具備する一方、上記上部旋回体を旋回駆動する旋回ユニットとして、上記油圧ポンプからの圧油により駆動される旋回用油圧モータを駆動源とする油圧旋回ユニットと、上記蓄電器の蓄電力より駆動される旋回用電動機を駆動源とする電動旋回ユニットとを備え、上記油圧及び電動両ユニットの合計トルクによって上記上部旋回体が旋回駆動され、かつ、上記発電電動機の発電機作用、及び旋回減速時の上記旋回用電動機の回生作用によって蓄電器が充電されるとともに、この蓄電器の蓄電力により上記発電電動機が電動機として駆動されて上記動力源をアシストするように構成された旋回式作業機械において、上記蓄電器の充電状態を検出する充電状態検出手段と、この充電状態検出手段からの信号に基づいて上記発電電動機及び旋回用電動機を制御する制御手段とが設けられ、この制御手段は、検出された充電状態が適正範囲に満たない過放電状態であるときに、上記蓄電器の充電状態が上記適正な充電範囲に回復するまで、上記蓄電器の充電電流を、蓄電器にとって安全な電流値として設定された設定電流に制限しながら、上記発電電動機に発電機作用を行わせて上記蓄電器に充電する制限充電制御を行うように構成したことを特徴とする旋回式作業機械。上記制御手段は、上記制限充電制御中は、上記電動旋回ユニットの旋回駆動作用を停止させ、上記油圧旋回ユニットのみによって上記上部旋回体を旋回駆動するように構成したことを特徴とする請求項1記載の旋回式作業機械。上記動力源の始動を検出する始動検出手段を設け、上記制御手段は、始動時に上記制限充電制御を行うように構成したことを特徴とする請求項1または2記載の旋回式作業機械。上記旋回用油圧モータを駆動する油圧旋回回路は、旋回減速時に油圧ブレーキ力を発揮するブレーキ弁を備え、上記制御手段は、上記蓄電器の過充電状態が検出されたときに、上記充電状態が上記適正範囲となるまで、旋回減速時の上記旋回用電動機の回生作用を停止させ、上記ブレーキ弁による油圧ブレーキ力のみを働かせるように構成したことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の旋回式作業機械。蓄電器の過放電状態では、その端子間電圧が適正範囲以下に低下した状態となるため、この状態から発電電動機の発電機作用や旋回用電動機の回生作用による通常の充電作用を行わせようとすると、直流電源回路に過大電流が流れ、適正に充電できないだけでなく、蓄電器の異常発熱や劣化、蓄電器の破損を招くおそれがある。このため、過放電状態に陥ると、特許文献2に記載された通常の充電作用によっては蓄電器の充電そのものができなくなり、これに伴って旋回動作も不能となる。そこで本発明は、蓄電器が過放電状態であるときに、蓄電器の異常発熱や破損を招くことなく、発電電動機の発電機作用により蓄電器に充電して充電状態を適性範囲に回復させることができる旋回式作業機械を提供するものである。上記課題を解決する手段として、本発明においては、下部走行体と、この下部走行体上に旋回自在に搭載された上部旋回体と、動力源と、蓄電器と、上記動力源により駆動される油圧ポンプと、上記動力源により駆動されて発電機作用を行うとともに上記蓄電器を電源として電動機作用を行う発電電動機とを具備する一方、上記上部旋回体を旋回駆動する旋回ユニットとして、上記油圧ポンプからの圧油により駆動される旋回用油圧モータを駆動源とする油圧旋回ユニットと、上記蓄電器の蓄電力より駆動される旋回用電動機を駆動源とする電動旋回ユニットとを備え、上記油圧及び電動両ユニットの合計トルクによって上記上部旋回体が旋回駆動され、かつ、上記発電電動機の発電機作用、及び旋回減速時の上記旋回用電動機の回生作用によって蓄電器が充電されるとともに、この蓄電器の蓄電力により上記発電電動機が電動機として駆動されて上記動力源をアシストするように構成された旋回式作業機械において、上記蓄電器の充電状態を検出する充電状態検出手段と、この充電状態検出手段からの信号に基づいて上記発電電動機及び旋回用電動機を制御する制御手段とが設けられ、この制御手段は、検出された充電状態が適正範囲に満たない過放電状態であるときに、上記蓄電器の充電状態が上記適正な充電範囲に回復するまで、上記蓄電器の充電電流を、蓄電器にとって安全な電流値として設定された設定電流に制限しながら、上記発電電動機に発電機作用を行わせて上記蓄電器に充電する制限充電制御を行うように構成したものである。この構成によれば、電動旋回ユニットにより油圧旋回ユニットをアシストし、かつ、発電電動機の発電機作用と旋回用電動機の回生作用によって蓄電器に充電する構成を前提として、蓄電器が過放電状態であるときに、発電電動機の発電機作用により、充電電流を蓄電器にとって安全な電流値に制限しながら蓄電器に充電する制限充電制御を行うため、蓄電器及び回路構成機器類の異常発熱や破損を防止しながら、発電電動機の発電作用によって蓄電器に充電し、充電状態を適正範囲に回復させることができる。この場合、上記制御手段は、上記制限充電制御中は、上記電動旋回ユニットの旋回駆動作用を停止させ、上記油圧旋回ユニットのみによって上記上部旋回体を旋回駆動するように構成するのが望ましい。この構成によれば、充電中、電動旋回ユニットの旋回アシストによる蓄電器の放電を防止しながら、油圧旋回ユニットによる旋回動作を確保することができる。すなわち、過放電状態でも作業が可能となるとともに、蓄電器の過放電状態からのさらなる放電による劣化を防止することができる。また本発明においては、上記動力源の始動を検出する始動検出手段を設け、上記制御手段は、始動時に上記制限充電制御を行うように構成するのが望ましい。この構成によれば、始動時点で過放電状態を把握し、いち早く制限充電制御を行うことにより、蓄電器とその構成機器類のダメージを防止しながら蓄電器の充電状態を適正範囲に速やかに回復させて作業を開始することができる。一方、本発明においては、上記旋回用油圧モータを駆動する油圧旋回回路は、旋回減速時に油圧ブレーキ力を発揮するブレーキ弁を備え、上記制御手段は、上記蓄電器の過充電状態が検出されたときに、上記充電状態が上記適正範囲となるまで、旋回減速時の上記旋回用電動機の回生作用を停止させ、上記ブレーキ弁による油圧ブレーキ力のみを働かせるように構成するのが望ましい。この構成によれば、蓄電器が過充電状態のときに、旋回用電動機の回生作用による充電作用を停止させるとともに、ブレーキ弁による油圧ブレーキ力のみによって旋回の減速、停止を確保することができる。本発明によると、蓄電器が過放電状態となったときに、蓄電器の異常発熱や破損を招くことなく、発電電動機の発電機作動や旋回用電動機の回生作動によって蓄電器に充電して適性充電範囲に回復させることができる。本発明の実施形態を図によって説明する。実施形態はハイブリッド式ショベルを適用対象としている。図1は旋回駆動制御システムの全体構成を示す。同図において、油圧系の回路を実線、電気、制御系の回路を破線でそれぞれ示す。図示のように動力源としてのエンジン11に、油圧ポンプ12と、発電機作用と電動機作用を行う発電電動機13とが接続され、これらがエンジン11によって駆動される。油圧ポンプ12には油圧アクチュエータごとの油圧回路が接続され、油圧ポンプ13からの圧油によって各アクチュエータが駆動される。油圧旋回回路14は、旋回駆動源の一つである旋回用油圧モータ15と、図示しない旋回リモコン弁の操作に基づいて同モータ15の作動を制御するコントロールバルブ16と、それぞれ一対のリリーフ弁及びチェック弁から成るブレーキ弁17とを具備する。また、第2の旋回駆動源としての旋回用電動機18が設けられ、旋回用油圧モータ15を駆動源とする油圧旋回ユニットと、旋回用電動機18を駆動源とする電動旋回ユニットとによって図4の上部旋回体2が旋回駆動される。すなわち、電動旋回ユニットが油圧旋回ユニットをアシストするように構成されている。発電電動機13には、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池等の充電式の蓄電器19が接続され、基本的作用として、制御手段としてのコントローラ20からの制御信号により蓄電器19の充電状態に応じた充放電作用、発電電動機13の発電機作用と電動機作用の切換え等が行われる。すなわち、稼動中、蓄電器19の充電量が低下すれば発電電動機13が発電機作用を行い、発生した電力が蓄電器19に送られて充電される一方、適時、この蓄電器19の蓄電力により発電電動機13が電動機作用を行ってエンジン11をアシストする。また、発電電動機13及び蓄電器19にインバータ/コンバータ21を介して旋回用電動機18が接続され、発電電動機13が発生する電力及び蓄電器19の蓄電力によって旋回用電動機18が回転駆動される。コントローラ20は、旋回リモコン弁の操作に基づいてコントロールバルブ16の作動を制御する油圧制御部と、インバータ/コンバータ21を介して発電電動機13の作動及び蓄電器19の充放電を制御する電気制御部とから成っている。一方、センサとして、旋回用電動機18の回転数検出する回転数センサ22と、蓄電器19の端子間電圧を通じて充電状態を検出する充電状態検出手段としての電圧センサ23とが設けられ、これらからの検出信号が、旋回リモコン弁の操作信号、及びエンジン11を始動させるキースイッチ24の操作信号とともにコントローラ20に入力される。コントローラ20は、通常の旋回制御として、旋回力行時における油圧モータ15と旋回用電動機18の旋回トルク配分の決定及び指令、旋回減速時における電動機18の回生動力の決定及び指令等を行う。また、このショベル特有の制御として、エンジン始動時に、蓄電器19の充電状態の判別、過放電状態であるときの制限充電制御、過充電状態であるときのブレーキ制御を行う。この点の作用を図2のフローチャート、及び図3の蓄電器特性図によって説明する。キースイッチオンで制御が開始され、ステップS1で、検出された端子間電圧から蓄電器19が過放電状態か否かを判断する。すなわち、検出された端子間電圧が、図3中に示す適正充電範囲の下限値である第1設定電圧Vs1に満たないときに過放電と判断してステップS2に移行する。ステップS2では、発電電動機13の発電量、つまり充電電流を、蓄電器19にとって安全な電流値として設定された設定電流に制限しながら、発電電動機13に発電機作用を行わせて蓄電器19に充電する制限充電制御を行う。続くステップS3では、電動旋回ユニットの旋回アシスト作動を禁止し、油圧旋回ユニットのみによる旋回駆動を指令してステップS1に戻る。こうして、蓄電器19の充電状態が適正範囲に回復するまで制限充電制御が行われ、この制御中に旋回操作があると油圧旋回ユニットのみによる旋回動作が行われる。そして、蓄電器充電状態が適正範囲に回復すると、通常制御に戻り、蓄電器19を電源とする発電電動機13の電動機作用によるエンジンアシスト、発電電動機13の発電機作用及び旋回用電動機18による回生作用による蓄電器19の充電、電動旋回ユニットによる旋回アシストが行われる。なお、この通常制御では、制限充電制御時の蓄電器19の充電電流の制限は行われない。一方、ステップS1でNO、つまり、蓄電器端子間電圧が第1設定電圧Vs1以上である場合は、過放電状態ではないとしてステップS4に移行し、過充電か否かを判断する。すなわち、検出された端子間電圧が、図3中に示す過充電領域の下限値である第2設定電圧Vs2未満であれば、蓄電器充電状態が適正範囲にあるとしてそのままステップS1に戻る。これに対し、蓄電器端子間電圧が第2設定電圧Vs2以上であるときは、過充電と判断されてステップS5に移行し、これ以上充電作用が行われないように発電電動機13の発電機作用を禁止する。さらに、続くステップS6で、旋回用電動機18の回生作用を禁止し、旋回減速時の制動はブレーキ弁17の油圧ブレーキ作用のみによって行わせる。こうして、蓄電器19の充電状態が適正範囲に戻るまで充電が停止し、放電のみが行われる。このように、蓄電器19が過放電状態であるときに、発電電動機13の発電機作用により、充電電流を蓄電器19にとって安全な設定電流に保ちながら蓄電器19に充電する制限充電制御を行うため、蓄電器19の異常発熱や破損を防止しながら、発電電動機13の発電機作用によって蓄電器19に充電し、充電状態を適正範囲に回復させることができる。また、この充電中、電動旋回ユニットの旋回アシストによる蓄電器19の放電を防止しながら、油圧旋回ユニットによる旋回動作を確保することができる。すなわち、過放電状態でも作業が可能となるとともに、蓄電器19の過放電状態からのさらなる放電による劣化を防止することができる。さらに、始動時点で過放電状態を把握し、いち早く制限充電制御を行うため、蓄電器19とその構成機器類のダメージを防止しながら蓄電器19の充電状態を適正範囲に速やかに回復させて作業を開始することができる。一方、蓄電器19が過充電状態のときに、旋回用電動機18の回生作用による充電作用を停止させるとともに、ブレーキ弁17による油圧ブレーキ力のみによって旋回の減速、停止を確保することができる。ところで、本発明はハイブリッド式ショベルに限らず、電動式のショベルにも適用することができる。この場合、エンジン11に代わる動力源がメインの電動機となり、このメインの電動機で油圧ポンプ12と発電電動機13を駆動する構成がとられる。他の構成はハイブリッド式と同じである。