ロボットアームまたはマニピュレータアームのヒンジの挙動を同定するための同定方法であって、動作パラメータに依存して前記ヒンジの入力トルクおよび出力トルクを関連付ける挙動モデルを選択するステップと、複数入力トルク/出力トルクの動作点を計測することにより、前記ヒンジを操作するステップと、前記モデルのパラメータを同定し、これにより前記ヒンジの直接的または間接的特性の少なくとも1つを決定するために、回帰を実行するステップと、を備える同定方法において、確保された前記挙動モデルは、前記ヒンジの出力トルクに依存しない第1の成分と、前記ヒンジの出力トルクに依存する第2の成分とを含む乾燥摩擦を有することを特徴とする、同定方法。前記乾燥摩擦は、さらに、前記ヒンジの移動速度を示すパラメータに依存するように生成される、請求項1に記載の同定方法。前記乾燥摩擦の成分の少なくとも1つは、定数部分と、前記速度パラメータに指数関数的に依存する部分とを含む、請求項2に記載の同定方法。直接的方向および間接的方向に操作可能なマニピュレータアームのヒンジ上に負荷される外乱トルクを保障する方法であって、前記ヒンジの直接的および間接的特性を同定するために、請求項1~3のいずれか1項に記載の同定方法を実行するステップと、前記ヒンジの平衡点を、このように決定された前記ヒンジの直接的および間接的特性の中心線の縦座標近傍に配置することにより、補償トルクCcompを前記ヒンジ上に負荷するステップと、を備える、方法。前記補償トルクは、前記ヒンジに取り付けられたモータによって負荷される、請求項4に記載の方法。前記ヒンジにおける摩擦を少なくとも部分的に補償するために、前記補償トルクに加えて、追加補償トルクが、前記ヒンジ上に負荷される、請求項4に記載の方法。しかしながら、図1のモデルに基づいた補償は、実用上十分とはならない。使用時においては、負荷とともに増加する、ある程度の非対称性が感じられ得る。そして、この非対称性は、ヒンジが直接的方向に動作しているか、または間接的方向に動作しているかに依存する。これは、オペレータの感覚のために、問題となり得る。本発明は、ヒンジのより正確な挙動計算を与えるモデルを同定する方法、および、その方法の、以下の順序での使用に関する。すなわち、第1に、重力トルクを制御することによって、補償を改善し、第2に、ロボットと外部との間の相互作用の検出を改善する。この目的のために、ロボットアームまたはマニピュレータアームのヒンジの挙動を同定するための同定方法が提供される。この同定方法は、動作パラメータに依存してヒンジの入力トルクおよび出力トルクを関連付ける挙動モデルを選択するステップと、複数入力トルク/出力トルクの動作点を計測することにより、ヒンジを操作するステップと、モデルのパラメータを同定し、これによりヒンジの直接的または間接的特性の少なくとも1つを決定するために、回帰を実行するステップとを備える。ここで、本発明によれば、確保された挙動モデルは、ヒンジの出力トルクに依存しない第1の成分と、ヒンジの出力トルクに依存する第2の成分とを含む乾燥摩擦を有する。このように、本同定によって、摩擦特性を、入力トルク/出力トルクのグラフにおいて構築することが可能となる。ここで、入力トルク/出力トルクのグラフは、必ずしも平行とはならず、2つの傾きを有する、または、双円錐となる。このことは、以下の事実によって説明することができる。すなわち、効率が単一のものと異なる場合、図1に示されたモデルは、クーロン理論に従わない。ここでクーロン理論は、乾燥摩擦が、放出された負荷から開始して、移動している部材の間の接触反作用の強さに依存することを予測している機械工学の教本に記載されているような、従来の効率の概念。しかしながら、例えば産業マニピュレータにおいては、上記効率は、しばしば、単一のものから大きく異なり、その結果、上述した保証は、増加する負荷とともに、それに応じて、大幅に、誤ったものとなってしまう。その結果、一例として、接触の力が、不正確に評価されてしまう。また、遠隔操作、またはコボテクスで使用された場合に、移動の力が、2つの方向において非対称となってしまうのみならず、マニピュレータによって支持される負荷に依存することになる。このことは、直接的および間接的特性に平行な外形ではなく、むしろ、双円錐形の外形に繋がる。双円錐形モデルの採用は、また、慣性の力を評価する方法と、それ故に、動的モデルを評価する方法を修正する。従来の動的モデルにおける慣性項は、対応する直接的または間接的効率によって評価されていた。したがって、図1のモデルとは逆に、パラメータは、より小さな効率で、さらに誤った値となる。本発明の特定の態様において、乾燥摩擦は、さらに、ヒンジの移動速度を示すパラメータに依存するように生成される。好ましくは、乾燥摩擦の成分の少なくとも1つは、定数部分と、速度パラメータの関数であるエクスポネンシャル緩和項に依存する部分とを含む。この改善されたモデルは、特に、速度が増加するにつれて、駆動系の効率が改善する場合に、適している。この現象は、特に、遠隔操作に用いられ、低速で低効率となり、潤滑油で潤滑された減速ギアで、観測される。上述したグラフにおいて、速度の増加は、互いに離隔した特性によって、示されている。増加している速度での効率の増加は、それ故に、互いに離隔し、且つ、傾きが直線となっている特性によって、示されている。本発明においては、この新しいモデルが、ヒンジにおける補償を実行するために利用されている。特に、直接的方向および間接的方向に操作可能なマニピュレータアームのヒンジを制御する方法が提供される。この補償方法は、本発明の乾燥摩擦モデルを用いて、入力トルク/出力トルク平面において、ヒンジの直接的および間接的特性を同定するステップと、ヒンジの平衡点を、このように決定されたヒンジの直接的および間接的特性の中心線近傍に配置することにより、補償トルクCcompをヒンジ上に負荷するステップとを備える。動作特性を構築するために、直接的および間接的効率を考慮することこれは、異なる傾きの特性を生成する、および、原点を通過する平行線上ではなく、特性の中心線上に平衡点を配置するのを選択することによって、以下の如き補償がもたらされる。すなわち、この補償は、上述した非対称的効果を低減することにおいて、より良好であり、且つ、使用者にとってより透明性のあるヒンジの動作をもたらすことができる。本発明は、添付の図面を参照した以下の説明の観点から、より理解されるであろう。本発明は、図2に示すような摩擦モデルを選択することに基づくものである。ここでは、ヒンジの動作特性は、平行とはならない。直接的特性の傾きは、ヒンジが直接的方向に動作している場合、該ヒンジの効率に比例する。また、間接的特性の傾きは、ヒンジが間接的方向に動作している場合、該ヒンジの効率に比例する。直接的効率および間接的効率が異なるので、上記した傾きの双方は、異なることになる。さらに、この特性は、グラフの第1象限から第3象限へ移動した場合、傾きが変化する。摩擦領域は、このようにして得られ、ストリップ状とはならずに、むしろ、スロート状または括れた形状となる従来手法により、特性の半分の部分間の接続は、特性を散逸性象限に延長することによって、定義される。このグラフは、本質的に、図1と同様に理解されるべきである。所定の入力トルクC1eに対して、直接的方向に動作している間例えば、ヒンジに連結されたアームセグメントを持ち上げている間には、C1sの出力トルクが得られ、間接的方向に動作している間例えば、ヒンジに連結されたアームセグメントを下げている間には、C1s’の出力トルクが得られる。それとは逆に、所定の出力トルクC2sに対して、直接的方向への動作においてはトルクC2eを加える必要があり、間接的方向への動作においてはトルクC2e’を加える必要がある。この摩擦モデルは、0でない速度において有効であり、ストライベック摩擦モデルに組み込まれている。なお、このストライベック摩擦モデルは、速度0での粘着摩擦を考慮したものである。このようなモデルを備え、公知の同定方法に従うと、このモデルは、それ故に、直接的動作および間接的動作の双方において、ヒンジを操作し、様々な動作点に対して入力トルクと出力トルクを計測するのに、十分となる。このモデルに用いられる係数を同定するために、回帰regressionが用いられる。これにより、図2に示す特性が得られる。本来、これら特徴は、与えられた速度に対応する。より速い速度が用いられると、特性は、より離隔し、且つ、より直線的となる。これらの特性は、ヒンジの実際の挙動に、より緊密に従い、より効果的な補償を提供することを可能とする。このようなヒンジは、一般的にモータに嵌め込まれ、その機能の1つは、下側のアーム部分の重量によるトルク、または重力トルクを、補償することである。モータの補償トルクCcompは、以下のように調整される。すなわち、外部ストレスがない状態において、アームは、2つの特性の間で延在する摩擦ストリップ内において平衡に保たれる。これにより、アームは、安定し、且つ重力効果の下で移動することがない。この目的のために、モータのトルクは、一般的に、モータに連結されたギアボックスの減速比によって分割された重力トルクに等しくなるように、調整される。本来、補償値は、アームによって保持される負荷の重量とともに、3次元空間におけるアームの位置に依存する。常に重力トルクが適切な方法で相反されるように、補償トルクをリアルタイムで修正することが望ましい。図3は、本発明に係る補償効果を示す。本実施形態においては、ヒンジの動作点を、2つの特性の中心線M上に配置することが、選択されている。この中心線Mは、平衡点Pの軌跡、すなわち、2つの特性の双方から等しい距離にある点の軌跡である。この2つの特性からの距離は、入力トルク軸に平行に取られる。モータによって負荷される補償トルクCcompは、垂直軸と点Pとの間で取られる。このように、所定の出力トルクCsに対して、直接的方向への操作においては、インクリメントΔCeに等しいトルクを加えることが必要であり、間接的方向への操作においては、インクリメントΔCe’に等しいトルクを加えることが必要であるこれら2つのトルクは、相反している。そして、この2つのインクリメントは、中心線M上に位置する平衡点Pから取られる。中心線に沿って補償することを選択することによって、ヒンジの動作を対称的とする、絶対値において等しいトルクのインクリメントがもたらされることを、理解されたい。当業者の最初の反応に従って、動作点が中心線上でなく、2つの特性の二等分線B上に配置されるべき場合は、状況が異なる。問題となる中心線が、縦座標に沿った中心線であることを留意されたい。すなわち、この中心線は、縦座標に平行な線の各々において、該線と直接的および間接的特性との交差点の間の中点を取ることによって、構成される。上述した補償は、好ましくは、アームが操作されていない、または外部からストレスを受けない場合においてもアクティブとなる、恒久的な補償である。実際上、この補償は、単純な手順によって調整することができる。所定の補償トルクを用いて、ヒンジを一方向および他方向に移動させるのに必要とされるトルクが、計測される。これらのトルクが異なる場合、補償トルクは、適切な方向に、計測された2つのトルク間の差の半分を加算または減算することによって、修正される。この手順は、計測された2つのトルク間の差が、所定の誤差範囲内で互いに一致するまで、継続される。補償を調整するこの手順の間に、アームのヒンジ周りにおける移動が、モータによって駆動される。このモータは、ヒンジを一方向および他方向に移動させるのに必要なトルクを発生させる。本質的に、アームが全ての環境において補償されることを確実とするために、この調整手順を規則的に繰り返すことが好ましい。特に、補償調整手順は、外部ストレスがない状況において、アームが、モータによって加えられた補償トルクの効果の下で移動を開始する度に、トリガーされてもよい。本発明の範囲内の事項として、追加補償ΔCcompが、上述した恒久的な補償Ccompに加えられてもよい。この追加補償ΔCcompは、オペレータがヒンジにステレスを与えた場合に、ヒンジの摩擦の少なくとも一部を補償することを可能とする。この目的のために、オペレータの動作によって導入された移動速度の形跡が観測され、モータを用いて、オペレータの動作によって発生された移動に対向する対向摩擦トルクの少なくとも一部が、補償される。実用上は、中心線Mの周りに摩擦領域を残すために、摩擦を完全に補償することを避けることが好ましい。これにより、補償された平衡点近辺における、ヒンジの絶対的な安定を保証することができる。この追加保証の結果が、図4に示されている。移動の開始および該移動の方向が観測されると、即時に、モータは、補償トルクに加えて、トルクΔCcompまたは、場合によってはΔCcomp’に等しい追加補償トルクを、以下のような方法で、負荷する。すなわち、ヒンジを移動させるのに必要とされるトルクが、トルクΔCeまたは、場合によってはΔCe’に減少される。ここで、トルクΔCcompは、考慮されている特性と、中心線Mに平行な特性それぞれ、直線PMおよびPM’との間で取られる。また、トルクΔCeは、中心線と、対応する平行線との間で取られる。このように、使用者は、非常に小さい摩擦デッドゾーンで、ヒンジを操作している印象を持つ。しかしながら、ヒンジが、外部ストレスがない状態において、静止状態を保つ絶対的な安定領域を残すために、この摩擦デッドゾーンを完全に排除しないことは、有益である。本発明は、上述した説明に限定されるものではない。それとは逆に、本発明は、特許請求の範囲によって定義される範囲内にある、いずれの変形例も包含するものである。特に、本実施形態においては、補償された外乱トルクは、マニピュレータアームの、ヒンジから延びる部分の重量であったが、他の外乱トルクも、本質的に保障され得る。さらに、ヒンジがトルク補償部材例えば、バネと組み込まれている場合、該部材を、補償に際して考慮することが望ましい。また、本実施形態においては、ヒンジは、可逆的であるがその特性が、正の傾きを有している、上述の説明は、不可逆的なヒンジに対しても、適用される。不可逆的なヒンジは、間接的特性の傾きが負であって、その出力に力センサが組み込まれる。このような状況の下、モータ制御器の動作は、入力横座標に沿って、または、少なくともその近傍で計算された中心線を選択することによって、対称的に行われる。