"リハビリ訓練テーブルに埋め込まれたディスプレイ平面ディスプレイを見ながら、上肢により把持部を動かし、リハビリを行う上肢リハビリ訓練システムリハビリ訓練テーブルに埋め込まれたディスプレイ平面ディスプレイを見ながら、下肢によりリハビリ訓練システムのアーム先端を動かし、リハビリを行う下肢リハビリ訓練システムリハビリ訓練テーブルに埋め込まれたディスプレイ平面ディスプレイおよびリハビリ訓練テーブルにほぼ垂直なディスプレイ垂直ディスプレイを見ながら、上肢により把持部を動かし、リハビリを行う上肢リハビリ訓練システムリハビリ訓練テーブルに埋め込まれたディスプレイ平面ディスプレイおよびリハビリ訓練テーブルにほぼ垂直なディスプレイ垂直ディスプレイを見ながら、下肢によりリハビリ訓練システムのアーム先端を動かし、リハビリを行う下肢リハビリ訓練システムリハビリ訓練テーブルに埋め込まれたディスプレイ平面ディスプレイを見ながら把持部を動かし、リハビリを行う上肢リハビリ訓練システムにおいて、アーム先端のリンク把持部が取り付けられたリンクが、直線状ではなく、視界を妨げないように曲線状あるいは折線状の形状をした上肢リハビリ訓練システムリハビリ訓練テーブルに埋め込まれたディスプレイ平面ディスプレイを見ながら把持部を動かし、リハビリを行う下肢リハビリ訓練システムにおいて、アーム先端のリンクスリッパサンダル状の装着具が取り付けられたリンクが、直線状ではなく、視界を妨げないように曲線状あるいは折線状の形状をした下肢リハビリ訓練システム力感覚の制御にブレーキを用いた請求項1,請求項2,請求項3,請求項4,請求項5,請求項6のリハビリ訓練システム。力感覚の制御にモータ等のアクチュエータを用いた請求項1,請求項2,請求項3,請求項4,請求項5,請求項6のリハビリ訓練システム。力感覚の制御に機能性流体クラッチとその駆動部からなる機能性流体アクチュエータを用いた請求項1,請求項2,請求項3,請求項4,請求項5,請求項6のリハビリ訓練システム。ヒトが、視覚により情報を得ながら、目標の位置に手先を伸ばす動作リーチング動作を行う場合を考える。視覚の座標で表された目標へ到達するには、脳の中で視覚座標から運動座標に変換し、腕の運動を制御する必要がある非特許文献15。脳卒中ではこれらを妨げる身体図式障害や視空間性障害が出現することがある。従来のディスプレイを用いた上肢リハビリ支援システムでは、図1、図3に示すように、把持部の運動面である訓練テーブルの面に対して垂直のディスプレイ3が用いられており、レベルの高い身体認識および空間認識が必要な活動となる.すなわち、身体図式障害や視空間性障害が出現した患者にとっては、訓練テーブルの面に対して垂直のディスプレイを用いたシステムによるリハビリ訓練は難易度の高いものとなる。また、従来のディスプレイを用いた下肢リハビリ支援システムでは、図4に示すように、把持部の運動面である訓練テーブルの面に対してほぼ垂直なディスプレイ18が用いられている非特許文献7。すなわち、身体図式障害や視空間性障害が出現した患者にとっては、訓練テーブルの面に対して垂直のディスプレイを用いたシステムによるリハビリ訓練は難易度の高いものとなる。また、脳卒中による左大脳半球障害では,角回に障害が及んだ場合に視覚に関する回転イメージの障害が出現することがある.そこで、このような場合、訓練テーブル面に対して垂直なディスプレイを用いたリハビリ支援システムによりリハビリテーションを行う際には,回転イメージの障害が,リハビリテーションの経過に悪影響を及ぼすことが想定される.図8に示すように、上肢リハビリ訓練テーブルにディスプレイ34を埋め込むことにより、視覚情報の脳の中での垂直から水平への座標変換の必要を無くす。ディスプレイ34を見ながら上肢を動かし、脳卒中等で障害を受けた上肢の運動の再学習を行う。図8のように、訓練テーブルにディスプレイ34を埋め込むとき、アーム機構の一部4が視界を妨げる。把持部2に近いアームリンクの形状を直線から図9のリンク35に示すような形状に変形することにより、把持部より前方の視界を良くし、リハビリ訓練を容易にする。図10に示すように、下肢リハビリ訓練テーブル36にディスプレイ37を埋め込むことにより、脳の中での視覚情報の垂直から水平への座標変換の必要を無くす。ディスプレイ37を見ながら下肢を動かし、脳卒中等で障害を受けた下肢の運動の再学習を行う。図11に示すように、下肢リハビリ訓練テーブルに大型のディスプレイ38を埋め込むことにより、脳の中での視覚情報の垂直から水平への座標変換の必要を無くし、さらに脚の運動範囲を広げる。遊脚を後方から前方へ振出し、目標の位置に遊脚の足部を移動させることは、歩行制御の上で重要である。これには、大型のディスプレイが必要である。また、目標の着地点に足部を前方に移動させることは、上肢におけるリーチング動作にあたる。水平のディスプレイでは,視覚的な認識と実際の運動が一致するため,訓練遂行に求められる身体認識や空間認識レベルは低くなる。上肢のリハシステムにおける水平ディスプレイ訓練テーブルに埋め込まれたディスプレイでは、患者の上肢が視野に入り運動の視覚フィードバックも得られるため、高い訓練効果が期待できる.また、下肢のリハシステムにおける水平ディスプレイ訓練テーブルに埋め込まれたディスプレイでは、患者の下肢が視野に入り運動の視覚フィードバックも得られるため、高い訓練効果が期待できる.図12に示すように、上肢リハビリ支援システムの訓練テーブル1にディスプレイを埋め込み、さらに訓練テーブルに垂直なディスプレイ39も導入する。垂直ディスプレイが遠景を表し,水平ディスプレイが近景を表すという使い方,或いはどちらか一方のディスプレイをメインディスプレイとしてリハビリ訓練を行い,残りのディスプレイは各種の情報を提示するサブディスプレイとする使い方などがある.図13に示すように、下肢リハビリ支援システムの訓練テーブル35に大型のディスプレイ38を埋め込み、さらに訓練テーブルに垂直なディスプレイ39も導入する。垂直ディスプレイ39が遠景を表し,水平ディスプレイ38が近景を表すという使い方,或いはどちらか一方のディスプレイをメインディスプレイとしてリハビリ訓練を行い,残りのディスプレイは各種の情報を提示するサブディスプレイとする使い方などがある.図14は、水平ディスプレイ訓練テーブルに埋め込まれたディスプレイに表示されたジグゾーパズルを表している.訓練テーブルに埋め込まれたディスプレイ34に、ジグソーパズル40、まだ埋め込まれていない部分41、およびこれから41に埋め込むピース42が描かれている。把持部2の動きと連動してピース42は移動し,まだ埋め込まれていない部分41にピースを埋め込む。視覚的な認識と実際の運動が一致している.図15は、水平ディスプレイ訓練テーブルに埋め込まれたディスプレイに表示されたリーチング訓練ソフトの一例を表している.把持部2を中央から▲1▼まで動かしリーチング動作、次に▲1▼から中央まで戻すプリング動作。これを番号順に順次行う。リーチングプリングによる把持部の動きが水平ディスプレイ訓練テーブルに埋め込まれたディスプレイ上で行われ,視覚的な認識と実際の運動が一致している.図16は、水平ディスプレイ訓練テーブルに埋め込まれたディスプレイに表示されたホッケーゲームを模擬したリハビリ訓練ソフトを表している。把持部2を動かすことにより黒丸で表すパック43を打球し、敵方のゴール44にパック43が入ると加点される。把持部の動きが訓練面に埋め込まれた水平ディスプレイ34上で行われ,視覚的な認識と実際の運動が一致している.本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内において種々の様態を採用することが可能である。"