"所定形状の回転シャッタの回転角度位置に応じた上端縁形状により規定されるカットオフラインを有する配光パターンを形成する左右のランプと、前記左右の各ランプの照射方向に存在する前方車両に関する情報を検知するセンサと、前記センサからの検知データに基づいて前方車両の位置及び距離を算出する演算手段と、前記算出された前方車両の位置及び距離に基づいて前記各ランプの目標回転角度を演算し、当該目標回転角度まで回転するように前記各ランプの回転シャッタの駆動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記前方車両の検知領域が所定範囲以上である場合には、当該前方車両までの距離に応じた配光パターンを選択し、その選択した配光パターンを前記センサからの検知データと合成することで合成画像を生成し、前記演算手段は、前記合成画像を用いて前方車両の検知処理を行うことを特徴とする車両用前照灯の配光制御装置。前記制御手段は、前記検知データから前記選択した配光パターンを減算することで合成画像を生成することを特徴とする請求項1記載の配光制御装置。前記制御手段は、前記検知データに前記選択した配光パターンを反転したデータを乗算することで合成画像を生成することを特徴とする請求項1記載の配光制御装置。しかしながら、路肩に設置された標識や反射板などによって自車両のヘッドランプの光が反射する場合、運転者にとっては前方の視界が向上するが、カメラで取得した画像では、前記反射光が対向車のヘッドランプ又は先行車のテールランプの光として誤認識される可能性が高い。すなわち、自動車の前照灯の光が標識や反射板などで反射すると、カメラによる撮像装置は、その反射光によって対向車の前照灯や先行車のテールランプと誤認識する可能性が大きいという問題があった。本発明は、上記のような車両用前照灯において、標識や反射板などの反射光により対向車のヘッドランプや先行車のテールランプと誤認識する可能性を低減する配光制御装置を提供することを目的とする。本発明は、所定形状の回転シャッタの回転角度位置に応じた上端縁形状により規定されるカットオフラインを有する配光パターンを形成する左右のランプと、前記左右の各ランプの照射方向に存在する前方車両に関する情報を検知するセンサと、前記センサからの検知データに基づいて前方車両の位置及び距離を算出する演算手段と、前記算出された前方車両の位置及び距離に基づいて前記各ランプの目標回転角度を演算し、当該目標回転角度まで回転するように前記各ランプの回転シャッタの駆動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記前方車両の検知領域が所定範囲以上である場合には、当該前方車両までの距離に応じた配光パターンを選択し、その選択した配光パターンを前記センサからの検知データと合成することで合成画像を生成し、前記演算手段は、前記合成画像を用いて前方車両の検知処理を行うことを特徴とする。本発明によれば、前方車両までの距離に応じて選択した配光パターンを前記センサからの検知データと合成することで生成される合成画像に基づいて、前方車両の検知処理を行う。このとき、合成画像は、前方車両のランプと誤認識される反射光の画像部分を除去し又はその輝度を大きく減少させた画像として生成することができるので、前方車両を的確に検知することが可能となる。従って、自車の前照灯の光が標識や反射板などで反射されてカメラ等のセンサに受光された場合でも、それを対向車のヘッドランプや先行車のテールランプと誤認識する可能性を低減することができる。本発明において、前記合成画像は、前記制御手段により、前記検知データから前記選択した配光パターンを減算すること、或いは前記検知データに前記選択した配光パターンを反転したデータを乗算することによって生成することができる。以下、本発明の実施形態である車両用配光制御装置について説明する。本実施形態の車両用配光制御装置1は、自動車等の車両の前照灯ヘッドランプの配光制御に適用されるものであり、図1に示すように、左側ランプ10、右側ランプ20、センサ30、ECU40及びランプ制御ユニット50を備えて構成されている。以下、本実施形態では、右側とは車両の進行方向右側を指し、左側とは車両の進行方向左側を指す。本実施形態において、左右のランプ10,20は、それぞれ回転シャッタの回転角度位置に応じた上端縁形状により規定されるカットオフラインを有する配光パターンを形成するためのものであり、投影レンズ11,21と、光源12a,22aやリフレクタ12b,22b等を含む照射光学系と、投影レンズ11,21と照射光学系との間に配置された回転シャッタ13,23と、これを回転駆動するモータ14,24とを備えている。ここで、回転シャッタ13,23は、照射光学系からの照射光の一部を遮光し、その回転角度位置に応じた上端縁形状により規定されるカットオフラインを形成するための略円柱形状の遮光部材である。このような回転シャッタを含むランプ10,20の構成は、例えば、本出願人の特許出願に係る特開2010-232081号公報に開示されているので、詳細な説明は省略する。センサ30は、左右のランプ10,20の各々の照射方向自車の前方に存在する車両に関する情報例えば、自車に対する先行車、対向車の種類、位置、距離を検知するためのセンサであり、例えば、車載の撮像装置カメラ又はミリ波レーダ等である。ECU40は、車両に搭載された電子制御ユニットであり、MPUやCPU等の演算制御手段とRAMやROM等の記憶手段とを含み、演算制御手段が記憶手段に読み込まれた所定のプログラムを実行することにより、先行車、対向車の種類、位置及び距離を演算する演算手段として機能する。ランプ制御ユニット50は、MPUやCPU等の演算制御手段とRAMやROM等の記憶手段とを含み、演算制御手段が記憶手段に読み込まれた所定のプログラムを実行することにより、左右の各回転シャッタ13,23の目標回転角度を演算し、当該演算された目標回転角度で回転するように左右のモータ14,24を駆動制御する制御手段として機能する。次に、上記構成の車両用配光制御装置の制御処理について、図2を参照して説明する。以下の処理は、主にECU40とランプ制御ユニット50が、上記所定のプログラムを実行することにより実現される。まず、ECU40は、センサ30から検知データを取得しステップST1、当該検知データに基づいて前方車両先行車及び/又は対向車の検知処理を行うST2。この検知処理では、前方車両の有無を判断し、有の場合は、車両の種別を判定すると共に位置、距離を演算する。それらの判定や演算は、例えば、前記特許文献1に開示された光源抽出及び特徴量算出の方法を用いて行うことができる。次に、ランプ制御ユニット50は、検知された先行車、対向車の種別と演算された位置、距離に基づいて、対向車の検知領域が所定の範囲以上であるか否かを判定するST3。ここで、自車前方の光源として対向車又は先行車のランプのみがある場合には、当該ランプからの光のみが対向車又は先行車の検知領域となって、対向車又は先行車が的確に検知されるが、前述のように路肩に設置された標識や反射板などによって自車のヘッドランプの光が反射されてセンサ30に受光されると、その反射光を含む検知データの画像部分が対向車又は先行車の検知領域として誤認識されることとなる。図3Aは、そのような検知画像の例を示す。この検知画像では、前方中距離の先行車C1のテールライトと、遠距離の対向車C2のヘッドライトのほか、路肩に並んだ街路灯C3が光源として検出され、それらのうち対向車C2のヘッドライトだけでなく街路灯C3を含む検知領域C4が対向車として誤認識され得る。そのような誤認識の場合、公知の配光制御技術によれば、図3Bに示すように右側の対向車C2を避ける配光パターンが形成され、それに基づいて配光制御が行われる。しかしながら、対向車として認識される検知領域が大きいため、未だ遠距離の対向車C2に対して自車のヘッドランプの配光制御が的確に行われないこととなる。このような場合に対処するため、図2の配光制御処理では、上記ST3において、対向車の検知領域が所定範囲以上であるか否かを判定し、その結果YESの場合は、以下で説明するように、対向車までの距離に応じた配光パターン画像を選択しST4、その選択した配光パターン画像を上記ST1で取得した画像データと合成する演算を行うことで、後述のような合成画像を生成するST5。そして、この合成画像を用いて、再度ST2の検知処理を行う。このとき、合成画像では、前方車両のランプと誤認識される反射光の画像部分を除去し又はその輝度を大きく減少させているので、前方車両を的確に検知することが可能となる。この検知処理後、上記ST3の判定でNOの場合には、先行技術と同様に配光制御処理を行う。すなわち、ECU40で演算されたデータに基づき、ランプ制御ユニット50で配光パターンの制御信号を生成するST6。具体的には、左右の回転シャッタ13,23の各々の目標回転角度左側ランプ10及び右側ランプ20が当該先行車、対向車を照射しないような目標回転角度を演算する。そして、左右の回転シャッタ13,23が、当該演算された目標回転角度まで回転するように左右のモータ14,24を駆動制御するST7。すなわち、左右の回転シャッタ13,23がそれぞれ当該演算された目標回転角度回転するように、左右のモータ14,24に対して駆動信号を出力する。このとき、左右のモータ14,24は、それぞれランプ制御ユニット50からの駆動信号に従って、左右の回転シャッタ13,23を上記のように演算された目標回転角度まで回転させる。これにより、各回転シャッタ13、23は、先行車、対向車に対する幻惑光を与えない最小限の形状となり、路面配光が変化するST8。以下、本実施形態における配光パターン画像と合成画像の生成について説明する。[配光パターン画像]例えば、自車から対向車までの距離を遠距離所定の長距離以上、短距離所定の短距離以下、中距離所定の長距離と短距離の間の3段階に分けることで、各段階に対応した配光パターン画像を用意しておくことができる。これらの配光パターン画像は、前記特開2010-232081号公報に示されるように左右の回転シャッタの回転角度位置に応じた上端縁形状により規定されるカットオフラインを有する配光パターンに基づいて作成される。具体的には、図4Aに示すように、先行車C1のほか対向車として認識される検知領域C4が大きい検知画像に対して、自車から対向車C2までの距離に応じて選択される配光パターン画像は、図4Bに示すように、先行車C1と対向車として認識される検知領域C4に対応するカットオフラインの中央部分の幅dが異なるものとなっている。詳細には、Bの各配光パターンのカットオフラインの中央部分の幅dは、対向車が遠距離の場合は、相対的に短い幅に設定され、対向車が中距離ないし近距離にある場合は、それぞれ中間の長さ、相対的に長い幅に設定されている。各場合の長さは、対向車までの距離に応じて標準的な車両の幅を換算した値によって決めることができる。[合成画像]図2の配光制御処理においては、図4Aに示すような検知画像と、前述のように対向車までの距離に応じて選択された配光パターン画像Bとから合成画像Cを生成する方法は、次の2つの演算で実行することができる。1つは、図5に示すように、検知画像Aのデータから配光パターン画像Bを引き算することによって合成画像Cを得る方法である。もう1つは、図6に示すように、検知画像Aのデータに、配光パターン画像Bを反転した画像データB’を掛け算して合成画像Cを得る方法である。いずれの方法でも、検知画像Aの対向車検知領域C4において、配光パターン画像Bのカットオフラインの中央部分から右側に位置する光源部の輝度が0近くまで減少した合成画像Cが得られる。従って、この合成画像を用いて、前述の検知処理を行うことにより、対向車あるいは先行車を的確に抽出、検知することができる。以上のとおり実施形態について説明したが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、対向車の検知領域に街路灯などの光源や標識からの反射光が含まれる場合だけでなく、先行車のテールランプが反射光で識別困難な場合でも、先行車を的確に検知することができる。"