指令値に応じた回転速度でモーターを動作させるための制御信号を生成する制御装置であって、第1の時間で前記指令値を第1の値から第2の値に変化させて、該第1の値から該第2の値の間の各指令値に対応する複数の第1の回転速度を得る第1のステップと、前記第1の時間よりも短い第2の時間で前記指令値を前記第1の値から前記第2の値に変化させて、該第1の値から該第2の値の間の各指令値に対応する複数の第2の回転速度を得る第2のステップと、前記複数の第1の回転速度及び前記複数の第2の回転速度に基づいて、該各第1の回転速度に対応する比例ゲインを算出する第3のステップと、を実行することを特徴とする制御装置。前記第1の時間は、前記第1の値に応じた回転速度から前記第2の値に応じた回転速度に前記モーターの回転速度が到達する時間よりも長い時間であり、前記第2の時間は、前記第1の値に応じた回転速度から前記第2の値に応じた回転速度に前記モーターの回転速度が到達する時間よりも短い時間であること、を特徴とする請求項1に記載の制御装置。前記制御装置は、前記第3のステップにおいて、前記第1の回転速度を前記第2の回転速度で割って得られる値を該各第1の回転速度の比例ゲインとすること、を特徴とする請求項1又は請求項2のいずれかに記載の制御装置。指令値に応じた回転速度でモーターを動作させるための制御信号を生成する制御装置において実行される制御プログラムであって、第1の時間で前記指令値を第1の値から第2の値に変化させて、該第1の値から該第2の値の間の各指令値に対応する複数の第1の回転速度を得る第1のプログラムステップと、前記第1の時間よりも短い第2の時間で前記指令値を前記第1の値から前記第2の値に変化させて、該第1の値から該第2の値の間の各指令値に対応する複数の第2の回転速度を得る第2のプログラムステップと、前記複数の第1の回転速度及び前記複数の第2の回転速度に基づいて、該各第1の回転速度に対応する比例ゲインを算出する第3のプログラムステップと、を備えていることを特徴とする制御プログラム。指令値に応じた回転速度でモーターを動作させるための制御信号を生成するが制御装置において行われる制御方法であって、第1の時間で前記指令値を第1の値から第2の値に変化させて、該第1の値から該第2の値の間の各指令値に対応する複数の第1の回転速度を得る第1のステップと、前記第1の時間よりも短い第2の時間で前記指令値を前記第1の値から前記第2の値に変化させて、該第1の値から該第2の値の間の各指令値に対応する複数の第2の回転速度を得る第2のステップと、前記複数の第1の回転速度及び前記複数の第2の回転速度に基づいて、該各第1の回転速度に対応する比例ゲインを算出する第3のステップと、を備えていることを特徴とする制御方法。そこで、本発明の目的は、適切な比例ゲインを算出することができる制御装置、制御プログラム及び制御方法を提供することである。本発明の一形態に係る制御装置は、指令値に応じた回転速度でモーターを動作させるための制御信号を生成する制御装置であって、第1の時間で前記指令値を第1の値から第2の値に変化させて、該第1の値から該第2の値の間の各指令値に対応する複数の第1の回転速度を得る第1のステップと、前記第1の時間よりも短い第2の時間で前記指令値を前記第1の値から前記第2の値に変化させて、該第1の値から該第2の値の間の各指令値に対応する複数の第2の回転速度を得る第2のステップと、前記複数の第1の回転速度及び前記複数の第2の回転速度に基づいて、該各第1の回転速度に対応する比例ゲインを算出する第3のステップと、を実行することを特徴とする。本発明の一形態に係る制御プログラムは、指令値に応じた回転速度でモーターを動作させるための制御信号を生成する制御装置において実行される制御プログラムであって、第1の時間で前記指令値を第1の値から第2の値に変化させて、該第1の値から該第2の値の間の各指令値に対応する複数の第1の回転速度を得る第1のプログラムステップと、前記第1の時間よりも短い第2の時間で前記指令値を前記第1の値から前記第2の値に変化させて、該第1の値から該第2の値の間の各指令値に対応する複数の第2の回転速度を得る第2のプログラムステップと、前記複数の第1の回転速度及び前記複数の第2の回転速度に基づいて、該各第1の回転速度に対応する比例ゲインを算出する第3のプログラムステップと、を備えていることを特徴とする。本発明の一形態に係る制御方法は、指令値に応じた回転速度でモーターを動作させるための制御信号を生成するが制御装置において行われる制御方法であって、第1の時間で前記指令値を第1の値から第2の値に変化させて、該第1の値から該第2の値の間の各指令値に対応する複数の第1の回転速度を得る第1のステップと、前記第1の時間よりも短い第2の時間で前記指令値を前記第1の値から前記第2の値に変化させて、該第1の値から該第2の値の間の各指令値に対応する複数の第2の回転速度を得る第2のステップと、前記複数の第1の回転速度及び前記複数の第2の回転速度に基づいて、該各第1の回転速度に対応する比例ゲインを算出する第3のステップと、を備えていることを特徴とする。本発明によれば、適切な比例ゲインを算出することができる。以下に、本発明の一実施形態に係る制御装置、制御プログラム及び制御方法について説明する。制御装置の構成以下に、本発明の一実施形態に係る制御装置の構成について図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る制御装置10のブロック図である。図2は、制御信号の波形図である。制御装置10は、図1に示すように、モーター16及び回転検知センサ18に接続されて画像形成装置に用いられ、指令値に応じた回転速度でモーター16を動作させる制御信号を生成する。また、制御装置10は、比例ゲインKpが不明であるモーター16の比例ゲインKpを算出するゲイン算出動作を実行する。ゲイン算出動作は、例えば、画像形成装置の組み立て後に実行される。制御装置10は、指令値発生部12及びゲイン算出部14を含んでおり、例えば、CPUにより実現される。指令値発生部12は、モーター16の回転速度に対応する指令値を有する制御信号を生成する。指令値とは、制御信号のデューティー比以下、指令値をデューティー比と呼ぶである。より詳細には、制御信号は、図2に示すように、V1Vと0Vとの間を変動する信号である。制御信号がV1である期間をA1と定義し、制御信号が0である期間をA2と定義する。このとき、デューティー比は、A1/A1A2で表される。デューティー比が変動させられることにより、制御信号の実質的な電圧が変動する。その結果、モーター16の回転速度も変動する。ここで、ゲイン決定動作における指令値発生部12の動作について図面を参照しながら説明する。図3は、ゲイン決定動作におけるデューティー比とモーター16の回転速度との関係を示したグラフである。指令値発生部12は、ゲイン算出動作において、時間T1の間にデューティー比をD1からD2に変化させる。以下では、指令値発生部12が時間T1の間にデューティー比を変化させる動作を第1のスイープ動作と呼ぶ。時間T1は、D1に応じた回転速度からD2に応じた回転速度にモーター16の回転速度が到達する時間よりも十分に長い時間に設定されている。すなわち、モーター16は、第1のスイープ動作では、制御信号のデューティー比の変化に追従して回転速度を変化させることができている。更に、指令値発生部12は、ゲイン算出動作において、時間T1よりも短い時間T2の間にデューティー比をD1からD2に変化させる。以下では、指令値発生部12が時間T2の間にデューティー比を変化させる動作を第2のスイープ動作と呼ぶ。時間T2は、D1に応じた回転速度からD2に応じた回転速度にモーター16の回転速度が到達する時間よりも短い時間に設定されている。すなわち、モーター16は、第2のスイープ動作では、制御信号のデューティー比の変化に追従して回転速度を変化させることができていない。モーター16は、感光体ドラムや現像ローラ等の回転体を回転させるための動力源であり、制御信号のデューティー比に応じた回転速度で動作する。回転検知センサ18は、モーター16の回転速度を検知する。ゲイン算出部14は、ゲイン算出動作の第1のスイープ動作において、D1からD2の間の各デューティー比に対応する複数の回転速度R1を回転検知センサ18から得る。これにより、ゲイン算出部14は、図3の第1のスイープ動作のグラフを得ることができる。更に、ゲイン算出部14は、ゲイン算出動作の第2のスイープ動作において、D1からD2の間の各デューティー比に対応する複数の回転速度R2を回転検知センサ18から得る。これにより、ゲイン算出部14は、図3の第2のスイープ動作のグラフを得ることができる。更に、ゲイン算出部14は、複数の回転速度R1及び複数の回転速度R2に基づいて、各回転速度R1に対応する比例ゲインKpを算出する。具体的には、ゲイン算出部14は、回転速度R1を回転速度R2で割って得られる値を各回転速度R1における比例ゲインKpとする。例えば、回転速度R1が2500rpmである場合には、デューティー比は、60である。そして、デューティー比が60である場合には、回転速度R2は、2000rpmである。そこで、ゲイン算出部14は、2500rpmを2000rpmで割って得られる1.25を、2500rpmにおける比例ゲインKpとする。なお、ゲイン算出部14は、その他の回転速度R1についても同様の計算を行う。制御装置の動作次に、制御装置10のゲイン算出動作について図面を参照しながら説明する。図4は、ゲイン算出動作において制御装置10が行う動作を示したフローチャートである。以下の動作は、制御装置10が所定の制御プログラムを実行することにより実現される。まず、指令値発生部12は、第1のスイープ動作を行う。具体的には、指令値発生部12は、時間T1の間にデューティー比を0から100に変化させるステップS1。応じて、モーター16の回転速度は、増加する。回転検知センサ18は、モーター16の回転速度を検知し、ゲイン算出部14に出力する。これにより、ゲイン算出部14は、第1のスイープ動作におけるデューティー比と回転速度との関係図3参照を得る。次に、指令値発生部12は、第2のスイープ動作を行う。具体的には、指令値発生部12は、時間T2の間にデューティー比を0から100に変化させるステップS2。応じて、モーター16の回転速度は、増加する。回転検知センサ18は、モーター16の回転速度を検知し、ゲイン算出部14に出力する。これにより、ゲイン算出部14は、第2のスイープ動作におけるデューティー比と回転速度との関係図3参照を得る。次に、ゲイン算出部14は、複数の回転速度R1及び複数の回転速度R2に基づいて、各デューティー比に対応する比例ゲインKpを算出するステップS3。具体的には、ゲイン算出部14は、回転速度R1を回転速度R2で割って得られる値を各回転速度R1における比例ゲインKpとする。ゲイン算出部14は、算出した比例ゲインKpを図示しない記憶部メモリやハードディスク等に記憶させる。以上の動作により、制御装置10は、比例ゲインKpを得る。次に、モーター16の回転速度が制御される際の制御装置10の動作について説明する。以下では、回転速度の目標値が2000rpmであり、回転速度の現在値が0rpmである場合の動作起動動作、及び、回転速度の現在値が目標値2000rpm付近に到達した場合の動作安定動作について説明する。まず、軌道動作について説明する。制御装置10は、現在の回転速度が0rpmであるので、回転速度の目標値の回転速度の現在値に対する偏差が2000rpmであると判定する。この場合、制御装置10は、現在の回転速度の目標の回転速度に対する偏差が±10以上であるので、1のデューティー比を有する制御信号を生成する。次に、制御装置10は、現在の回転速度の目標の回転速度に対する偏差が±10以内になったと判定したら、図3の第2のスイープ動作に基づいて、予め設定した時間内で追従できる回転速度を算出する。目標の回転速度が2000rpmである場合には、予め設定した時間内で追従できる回転速度は1600rpmである。よって、比例ゲインKpは、1.251600/2000となる。例えば、制御装置10は、目標の回転速度の-10すなわち、1800rpmに到達したら、2250rpm1800×1.25に対応するデューティー比の制御信号を生成する。これにより、モーター16の回転速度は、目標値に近づいていく。次に、安定動作について説明する。現在の回転速度が目標の回転速度に到達した後も、制御装置10は、現在の回転速度の目標の回転速度に対する偏差が発生した場合には、比例ゲインで偏差を補うようにフィードバック制御を行う。具体的には、制御装置10は、現在の回転速度が1950rpmとなった場合には、次の目標の回転速度を以下の手順により算出する。具体的には、制御装置10は、2000rpmから1950rpmを引き算して、偏差を50rpmとして算出する。そして、制御装置10は、偏差50rpmに比例ゲインKp1.25を掛け算して得られる値を現在の回転速度1950rpmに加算して、次の目標の回転速度2012.5rpmを得る。表1は、目標の回転速度を2000rpmとし、比例ゲインを1.25とした場合における現在の回転速度と次の目標の回転速度との関係を示した表である。表1に示すように、現在の回転速度は、目標の回転速度に安定していく。効果以上のように構成された制御装置10によれば、適切な比例ゲインを算出することができる。より詳細には、制御装置10は、モーター16が十分に追従できる時間T1で第1のスイープ動作を行うと共に、モーター16が追従できない時間T2で第2のスイープ動作を行っている。これにより、制御装置10は、第1のスイープ動作において目標値を得ることができ、第2のスイープ動作において実際の回転速度を得ることができる。よって、制御装置10は、これらを割り算することによって、比例ゲインを得ることが可能である。その他の実施形態本発明に係る制御装置、制御プログラム及び制御方法は、前記実施形態に係る制御装置10、制御プログラム及び制御方法に限らず、その要旨の範囲内において変更可能である。なお、制御装置10は、現在値と目標値との間に残留変差が存在する場合には、積文ゲインを算出してもよい。また、同一の回転速度であっても、比例ゲインKpは、所定の幅を有しており、使用用途や負荷によって異なるゲインが設定される。一般的には、モーター16は、作像系モーターと給搬送モーターとに大別される。作像系モーターでは、負荷変動の影響を受けにくくするために、比例ゲインKpが大きく設定される。より詳細には、現在の回転速度が図3においてより短い時間で追従していく必要がある。そこで、制御装置10は、第2のスイープ動作を給搬送系モーターの比例ゲインKpとすると、第2のスイープ動作の時間よりも短い時間でスイープ動作を行って、作像系モーターの比例ゲインKpを決定する。