"自車両と移動体との衝突を回避する運転支援を実施する運転支援装置であって、前記自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて前記自車両と前記移動体とが交差する交差地点を予測し、当該交差地点に前記自車両が到達するまでの第1時間と、仮想的に設定した仮想速度により前記移動体が進行方向に交差する方向に移動したきに前記交差地点に前記移動体が到達するまでの第2時間とをそれぞれ求め、第1時間と第2時間との相対関係に基づいて、前記自車両における運転支援を行うことを特徴とする運転支援装置。前記自車両が進行方向において前記交差地点に到達するまでの前記第1時間を予測する第1時間予測手段と、前記移動体が前記進行方向に交差する方向において前記仮想速度により前記交差地点に到達するまでの前記第2時間を予測する第2時間予測手段と、前記第1及び第2時間予測手段によって予測された前記第1及び第2時間を予め設定されたマップに適用して、前記自車両において運転支援を実施するか否かの判断を行う運転支援判断手段と、前記運転支援判断手段により前記自車両において運転支援を実施すると判断された場合に、前記自車両における運転支援を制御する運転支援制御手段と、を備える、請求項1記載の運転支援装置。前記自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記移動体の状態を検出する移動体状態検出手段と、前記走行状態検出手段により検出された前記自車両の状態に基づいて前記自車両の移動予測方向を算出する移動予測方向算出手段と、前記移動体状態検出手段によって検出された前記移動体の状態から前記移動体の速度ベクトルを検出するベクトル検出手段と、前記自車両の前記移動予測方向と前記移動体の向きとが成す角度を算出し、当該成す角度が所定角度以上であるか否かを判定する角度判定手段と、を備え、前記運転支援判断手段は、前記角度判定手段によって前記所定角度以上であると判定されなかった場合には前記マップを用い、前記角度判定手段によって前記所定角度以上であると判定された場合には、前記マップにおいて、検出された前記移動体の速度により当該移動体が進行方向に交差する方向に移動したときに前記交差地点に前記移動体が到達するまでの時間を第2時間とした第2マップを用いる、請求項2記載の運転支援装置。前記マップ及び前記第2マップは、前記第1時間が縦軸で且つ前記第2時間が横軸として設定されていると共に、運転支援が不要であると判断される第1領域と、運転支援が必要であると判断される第2領域とが設定されており、前記運転支援判断手段は、前記第1時間と前記第2時間とが交わる点が前記第2領域に存在する場合に、前記自車両において運転支援を実施すると判断する、請求項3記載の運転支援装置。前記マップ及び前記第2マップは、一つのマップに構成されている、請求項3又は4記載の運転支援装置。自車両と移動体との衝突を回避する運転支援方法であって、前記自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて前記自車両と前記移動体とが交差する交差地点を予測し、当該交差地点に前記自車両が到達するまでの第1時間と、仮想的に設定した仮想速度により前記移動体が進行方向に交差する方向に移動したきに前記交差地点に前記移動体が到達するまでの第2時間とをそれぞれ求め、第1時間と第2時間との相対関係に基づいて、自車両における運転支援を行うことを特徴とする運転支援方法。ところで、歩行者などの移動体が自車両の進行方向と同じ方向に移動している状況において、移動体の側方を通過するときに、移動体が横断方向に向きを変える場合がある。このような事態に対して、上記従来の運転支援装置のように、移動体の検出方向と自車両の進行方向とからなる検出角度に基づいて自車両と移動体との接触の可能性を判定する場合には、応答が遅れる可能性がある。したがって、上記のような事態を予め想定した運転支援が望まれている。本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、信頼性の向上を図れる運転支援装置及び運転支援方法を提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、自車両と移動体との衝突を回避する運転支援を実施する運転支援装置であって、自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて自車両と移動体とが交差する交差地点を予測し、当該交差地点に自車両が到達するまでの第1時間と、仮想的に設定した仮想速度により移動体が進行方向に交差する方向に移動したきに交差地点に移動体が到達するまでの第2時間とをそれぞれ求め、第1時間と第2時間との相対関係に基づいて、自車両において運転支援を実施するか否かの判断を行うことを特徴とする。この運転支援装置では、自車両と移動体とが交差する交差地点を予測し、当該交差地点に自車両が到達するまでの第1時間と、仮想的に設定した仮想速度により移動体が進行方向に交差する方向に移動したきに交差地点に移動体が到達するまでの第2時間とをそれぞれ求めている。そして、予測した第1時間及び第2時間との相対関係に基づいて自車両における運転支援を行っている。このように、移動体の横断を予測して運転支援を実施できるので、実際には横断していない移動体に対しても運転支援を実施できる。したがって、移動体の側方を通過するときに移動体が横断方向に向きを突然変えた場合にも対応できる。したがって、信頼性の向上を図れる。自車両が進行方向において交差地点に到達するまでの第1時間を予測する第1時間予測手段と、移動体が進行方向に交差する方向において仮想速度により交差地点に到達するまでの第2時間を予測する第2時間予測手段と、第1及び第2時間予測手段によって予測された第1及び第2時間を予め設定されたマップに適用して、自車両において運転支援を実施するか否かの判断を行う運転支援判断手段と、運転支援判断手段により自車両において運転支援を実施すると判断された場合に、自車両における運転支援を制御する運転支援制御手段と、を備える。このように、第1時間及び第2時間を予め設定されたマップに適用することにより、運転支援の要否の判断をより的確に行うことができる。自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、移動体の状態を検出する移動体状態検出手段と、走行状態検出手段により検出された自車両の状態に基づいて自車両の移動予測方向を算出する移動予測方向算出手段と、移動体状態検出手段によって検出された移動体の状態から移動体の速度ベクトルを検出するベクトル検出手段と、自車両の移動予測方向と移動体の向きとが成す角度を算出し、当該成す角度が所定角度以上であるか否かを判定する角度判定手段と、を備え、運転支援判断手段は、角度判定手段によって所定角度以上であると判定されなかった場合にはマップを用い、角度判定手段によって所定角度以上であると判定された場合には、マップにおいて、検出された移動体の速度により当該移動体が進行方向に交差する方向に移動したときに交差地点に移動体が到達するまでの時間を第2時間とした第2マップを用いる。このように、自車両の移動予測方向と移動体の向きとが成す角度によって使用するマップを変えることにより、自車両と移動体との位置関係に応じた適切な運転支援を実施できる。マップ及び第2マップは、第1時間が縦軸で且つ第2時間が横軸として設定されていると共に、運転支援が不要であると判断される第1領域と、運転支援が必要であると判断される第2領域とが設定されており、運転支援判断手段は、第1時間と第2時間とが交わる点が第2領域に存在する場合に、自車両において運転支援を実施すると判断する。このようなマップを用いることにより、運転支援の要否の判断をより一層的確に行うことが可能となる。マップ及び第2マップは、一つのマップに構成することもできる。本発明に係る運転支援方法は、自車両と移動体との衝突を回避する運転支援方法であって、自車両の進行方向と当該進行方向に交差する方向とにおいて自車両と移動体とが交差する交差地点を予測し、当該交差地点に自車両が到達するまでの第1時間と、仮想的に設定した仮想速度により移動体が進行方向に交差する方向に移動したきに交差地点に移動体が到達するまでの第2時間とをそれぞれ求め、第1時間と第2時間との相対関係に基づいて、自車両において運転支援を実施するか否かの判断を行うことを特徴とする。本発明によれば、信頼性の向上を図れる。図1は、一実施形態に係る運転支援装置の構成を示す図である。図1に示す運転支援装置1は、車などの車両に搭載され、歩行者や自転車などの移動体との衝突を回避するための運転支援を行う装置である。なお、運転支援とは、自車両において直接的に制動や操舵などの介入制御を行うことや、運転者に対して警告を行うことを含んでいる。図1に示すように、運転支援装置1は、ECUElectronicControlUnit3を備えている。ECU3には、移動体検出センサ移動体状態検出手段5と、車両センサ走行状態検出手段7と、HMIHumanMachineInterface9と、介入制御ECU11とが接続されている。ECU3及び介入制御ECU11は、CPUCentralProcessingUnit、ROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemoryなどからなる電子制御ユニットであり、プログラムによって動作する。移動体検出センサ5は、移動体を検出する外界センサである。移動体検出センサ5は、例えば、レーザーレーダーやミリ波レーダー、カメラなどの撮像手段である。移動体検出センサ5は、ミリ波レーダーである場合、周波数変調されたミリ波帯のレーダー波を送受信することにより、自車両の前方に位置する移動体を検出し、検出結果に基づいて、移動体の位置や速度などの移動体情報を生成する。移動体検出センサ5は、移動体情報をECU3に出力する。なお、移動体検出センサ5がカメラである場合には、撮像した画像に画像処理を施して移動体情報を生成する。また、移動体検出センサ5は、ミリ波レーダー及びカメラの両方から構成されていてもよい。車両センサ7は、自車両の走行状態を検出する内界センサである。車両センサ7は、例えば、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ、車両の車速走行速度を検出する車速センサなどである。車両センサ7は、検出した自車両の走行状態を示す車両情報をECU3に出力する。ECU3は、角度判定部角度判定手段、移動予測方向算出手段、ベクトル検出手段31と、衝突時間予測部第1時間予測手段、第2時間予測手段33と、マップ記憶部35と、運転支援判断部運転支援判断手段37と、運転支援制御部運転支援制御手段39とを備えている。角度判定部31は、自車両と移動体とが成す角度Aを判定する部分である。角度判定部31は、移動体検出センサ5から出力された移動体情報を受け取ると、この移動体情報から移動体の速度ベクトルを検出する。また、角度判定部31は、車両センサ7から出力された車両情報を受け取ると、この車両情報に基づいて自車両の移動予測方向軌跡を算出する。角度判定部31は、移動体の速度ベクトル移動体の方向と自車両の移動予測方向とが成す角度Aを算出し、この成す角度Aが所定の閾値B以上であるか否かを判定する。所定の閾値Bは、実験などに基づいて設定されている。角度判定部31は、判定結果を示す結果情報を衝突時間予測部33及び運転支援判断部37に出力する。衝突時間予測部33は、自車両及び移動体が交差地点に到達するまでの時間を予測する部分である。衝突時間予測部33は、移動体検出センサ5から出力された移動体情報、及び、車両センサ7から出力された車両情報、及び角度判定部31から出力された結果情報を受け取ると、移動体情報及び車両情報に基づいて自車両と移動体との衝突時間、すなわち自車両と移動体とが交差する交差地点に自車両及び移動体がそれぞれ到達するまでの時間を算出する。衝突時間予測部33は、結果情報において成す角度Aが閾値B以上であることを成す角度A≧閾値B示している場合には、車両情報に基づいて自車両の予想軌跡などを求め、自車両が交差地点に到達するまでの時間、すなわち自車両が現在の状態で進行方向に走行した場合に何秒後に移動体に衝突するかを示す値であるTTCTimeToCollision、第1時間を算出する。また、衝突時間予測部33は、移動体情報に基づいて移動体の速度ベクトルなどを求め、移動体が交差地点に到達するまでの時間、すなわち移動体が現在の状態移動速度で自車両の進行方向に交差する方向自車両の横方向に移動した場合に何秒後に自車両に衝突するかを示す値であるTTVTimeToVehicle、第2時間を算出する。衝突時間予測部33は、以下の式1及び2によりTTC及びTTVを算出する。TTC=x/V-vx...1TTV=y/vy...2上記式1,2において、V:自車両の速度、x,y:移動体の相対位置、vx,vy:移動体の速度である。衝突時間予測部33は、算出したTTC及びTTVを示すTTC情報及びTTV情報を運転支援判断部37に出力する。また、衝突時間予測部33は、角度判定部31から出力された結果情報を受け取ると、結果情報において成す角度Aが閾値B以上であることを示していない場合には、移動体の仮想的な移動速度仮想速度を設定する。図2に示すように、衝突時間予測部33は、移動体Wが仮想速度vpにて移動した場合に、自車両Cと交差する仮想の交差地点クロスポイントCPを設定する。仮想の交差地点CPは、自車両C及び移動体Wの時間変化t→t1によって移動する。そして、衝突時間予測部33は、自車両Cが仮想の交差地点CPに到達するまでの仮想TTC、及び移動体Wが仮想の交差地点CPに到達するまでの仮想TTVを算出する。衝突時間予測部33は、算出した仮想TTC及び仮想TTVを示す仮想TTC情報及び仮想TTV情報を運転支援判断部37に出力する。マップ記憶部35は、マップ第2マップM1及びマップM2を記憶している。図3は、マップを示す図である。図3に示すように、マップM1は、縦軸がTTC[s]、横軸がTTV[s]であり、TTCとTTVとの相対関係を示している。マップM1において、原点が自車両と移動体との交差地点に設定されている。マップM1では、原点から離れるにつれてTTC、TTVが大きくなるにつれて交差地点から離れた場所に位置していることとなる。マップM1には、運転支援不要エリア第1領域A1と、運転支援エリア第2領域A2とが設定されている。マップM1について、以下具体的に説明する。運転支援エリアA2は、y=fxTTC,TTVの関数に囲まれた領域である。運転支援エリアA2を規定する2本の直線は、TTCとTTVとの差分TTC-TTVで設定されている。マップM1において、T1及びT2は、例えば1~3秒に設定されている。運転支援エリアA2には、予め運転支援の制御内容が緊急度に応じて複数設定されており、HMIエリアA21と、介入制御エリアA22と、緊急介入制御エリアA23とが設定されている。HMIエリアA21は、運転者に対して警告を行うといった運転支援を実施するエリアである。介入制御エリアA22は、HMIエリアA21の内側に設定されている。介入制御エリアA22は、制動などの介入制御を実施するエリアである。緊急介入制御エリアA23は、急制動などを実施し、衝突を回避するための緊急介入制御を実施するエリアである。緊急介入制御エリアA23は、マップM1の原点寄り、つまり自車両と移動体との交差地点に近い部分に設定されている。運転支援不要エリアA1は、運転支援エリアA2以外の部分であり、自車両と移動体との衝突を回避するための運転支援を必要としないエリアである。つまり、運転支援不要エリアA1に該当する場合には、自車両が交差地点に到達するときには移動体が交差地点を既に通過している、或いは、移動体が交差地点から離れた場所に位置していることになる。続いて、マップM2について説明する。図4は、マップを示す図である。図4に示すように、マップM2は、縦軸がTTC[s]、横軸がTTV[s]であり、TTCとTTVとの相対関係を示している。マップM2において、原点が自車両と移動体との交差地点に設定されている。マップM2では、原点から離れるにつれてTTC、TTVが大きくなるにつれて交差地点から離れた場所に位置していることとなる。マップM2には、運転支援不要エリアA3と、運転支援エリアA4とが設定されている。運転支援エリアA4には、予め運転支援の制御内容が緊急度に応じて複数設定されており、HMIエリアA41と、介入制御エリアA42と、緊急介入制御エリアA43とが設定されている。HMIエリアA41は、運転者に対して警告を行うといった運転支援を実施するエリアである。介入制御エリアA42は、制動などの介入制御を実施するエリアである。緊急介入制御エリアA43は、急制動などを実施し、衝突を回避するための緊急介入制御を実施するエリアである。緊急介入制御エリアA23は、マップM2の原点寄り、つまり自車両と移動体との交差地点に近い部分に設定されている。運転支援不要エリアA3は、運転支援エリアA4以外の部分であり、自車両と移動体との衝突を回避するための運転支援を必要としないエリアである。マップM1及びマップM2は、実験データなどに基づいて運転支援エリアA2,A4及び運転支援不要エリアA1,A3が設定されていてもよいし、運転者の運転特性アクセル特性、ブレーキ特性を学習させることにより運転支援エリアA2,A4及び運転支援不要エリアA1,A3が設定されてもよい。また、マップM1,M2においては、介入制御エリアA22,A42及び緊急介入制御エリアA23,A43において、運転支援の制御量がそれぞれ設定されていてもよい。さらに、マップM2は、自車両の周辺の環境天気などに応じて設定されてもよい。マップ記憶部35に記憶格納されるマップM1,M2は、書き換え運転支援制御部39の更新可能とされている。運転支援判断部37は、自車両において運転支援を実施するか否かを判断する部分である。運転支援判断部37は、TTC及びTTV、又は仮想TTC及び仮想TTVをマップM1又はマップM2に適用して、自車両において運転支援を実施するか否かを判断する。具体的には、運転支援判断部37は、衝突時間予測部33から出力されたTTC情報及びTTV情報をマップM1に適用し、TTCとTTVとが交差する交点がマップM1のどのエリアに位置するのかを判断する。例えば、図5に示すように、運転支援判断部37は、TTCとTTVとが点P1で交わる場合には、運転支援不要エリアA1であるため、自車両において運転支援を実施しないと判断する。つまり、点P1で交わる場合には、移動体が交差地点に到達するときには自車両が交差地点を通過していることになる。一方、運転支援判断部37は、TTCとTTVとが点P2で交わる場合には、運転支援エリアA2介入制御エリアA22であるため、自車両において運転支援を実施すると判断する。運転支援判断部37は、運転支援を実施すると判断した場合には、HMIエリアA21、介入制御エリアA22及び緊急介入制御エリアA23のいずれかを示す情報を含む支援実施情報を運転支援制御部39に出力する。また、運転支援判断部37は、運転支援判断部37は、衝突時間予測部33から出力された仮想TTC情報及び仮想TTV情報をマップM2に適用し、仮想TTCと仮想TTVとが交差する交点がマップM2のどのエリアに位置するのかを判断する。運転支援判断部37は、運転支援を実施すると判断した場合には、HMIエリアA41、介入制御エリアA42及び緊急介入制御エリアA43のいずれかを示す情報を含む支援実施情報を運転支援制御部39に出力する。図1に戻って、運転支援制御部39は、自車両における運転支援を制御する部分である。運転支援制御部39は、運転支援判断部37から出力された支援実施情報を受け取ると、この支援実施情報に基づいて運転支援介入制御を制御する。介入制御は、例えば制動制御や操舵制御である。運転支援制御部39は、支援実施情報においてHMIエリアA21,A41を示す情報が含まれている場合には、HMI9に警告指示信号を出力する。運転支援制御部39は、支援実施情報において介入制御エリアA22,A42及び緊急介入制御エリアA23,A43を示す情報が含まれている場合には、介入制御の制御量を算出する。運転支援制御部39は、運転支援制御部39の介入制御エリアA22,A42及び緊急介入制御エリアA23,A43において制御量が設定されている場合には、マップM1又はマップM2に基づいて制動の制御量目標の加速度減速加速度、速度を算出する。また、運転支援制御部39は、マップM1,M2において制御量が設定されていないときには、以下の式3に基づいて制動の制御量を算出する。α×TTCβ×TTVγ...3ここで、α,βは係数であり、γは定数である。α,β,γは、実験値などに基づいて設定されている。また、操舵の制御量は、実験値や所定の式などに基づいて算出する。運転支援制御部39は、制御量を含む介入制御信号を介入制御ECU11に出力する。HMI9は、例えばブザー、HUDHeadUpDisplay、ナビゲーションシステムのモニタ、メータパネルなどである。HMI9は、ECU3から出力された警告指示信号を受け取ると、移動体が前方に存在することを運転者に警告する音声を流したり、警告文などを表示したりする。例えば、HMI9がHUDである場合には、フロントガラスに移動体が存在することを示すポップアップを表示する。介入制御ECU11は、自車両において介入制御を実行させるECUである。介入制御ECU11は、ブレーキECUやエンジンECUいずれも図示しないなどから構成されており、ECU3から出力された介入制御信号を受け取ると、介入制御信号に含まれる制御量に応じて例えばブレーキアクチュエータやステアリングアクチュエータいずれも図示しないを制御して自動介入制御を実施する。続いて、運転支援装置1の動作について説明する。図6は、運転支援装置の動作を示すフローチャートである。図6に示すように、まず、移動体の状態が移動体検出センサ5により検出されるステップS01。また、自車両の走行状態が車両センサ7により検出されるステップS02。次に、角度判定部31により、移動体検出センサ5により検出された移動体情報から、移動体の速度ベクトルが検出されるステップS03。また、車両センサ7にて生成された車両情報に基づいて、自車両の移動予測方向が算出されるステップS04。続いて、移動体の速度ベクトルと自車両の移動予測方向とが成す角度Aが角度判定部31により算出されるステップS05。そして、算出された成す角度Aが閾値B以上であるか否かが角度判定部31により判定されるステップS06。成す角度Aが閾値B以上であると判定された場合には、ステップS07に進む。一方、成す角度Aが閾値B以上であると判定されなかった場合には、ステップS16に進む。ステップS07では、移動体検出センサ5及び車両センサ7により検出された移動体情報及び車両情報に基づいて、TTC及びTTVが衝突時間予測部33によって算出される。そして、衝突時間予測部33によって算出されたTTC及びTTVをマップ記憶部35に格納されているマップM1に適用しステップS08、自車両において運転支援を実施するか否かの判断が運転支援判断部37において行われる。運転支援判断部37では、TTCとTTVとの交点がHMIエリアA21であるか否か、つまり運転支援エリアA2であるか否かが判断されるステップS09。HMIエリアA21であると判断された場合には、HMI作動フラグが1に設定されるステップS10。一方、HMIエリアA21であると判断されなかった場合、つまり運転支援不要エリアA1であると判断された場合には、ステップS01の処理に戻る。次に、運転支援判断部37において、介入制御エリアA22であるか否かが判断されるステップS11。介入制御エリアA22であると判断された場合には、運転支援制御部39において介入制御の制御量が例えばマップM1に基づいて算出されるステップS12。一方、介入制御エリアA22であると判断されなかった場合には、ステップS15に進む。次に、運転支援判断部37において、緊急介入制御エリアA23であるか否かが判断されるステップS13。緊急介入制御エリアA23であると判断された場合には、運転支援制御部39において緊急回避のための制御量が算出されるステップS14。一方、緊急介入制御エリアA23であると判断されなかった場合には、ステップS15に進む。ステップS15では、運転支援が実施される。具体的には、HMI9によって運転者に対して警告が行われる。また、HMI9による警告と共に、介入制御が介入制御ECU11により実施される。ステップS16では、移動体の仮想的な移動速度仮想速度が衝突時間予測部33により設定される。そして、移動体の仮想的な移動速度に基づいて、仮想TTC及び仮想TTVが衝突時間予測部33によって算出されるステップS17。そして、衝突時間予測部33によって算出された仮想TTC及び仮想TTVをマップ記憶部35に格納されているマップM2に適用しステップS18、自車両において運転支援を実施するか否かの判断が運転支援判断部37において行われる。運転支援判断部37では、仮想TTCと仮想TTVとの交点がHMIエリアA41であるか否か、つまり運転支援エリアA4であるか否かが判断されるステップS19。HMIエリアA41であると判断された場合には、HMI作動フラグが1に設定されるステップS20。一方、HMIエリアA41であると判断されなかった場合、つまり運転支援不要エリアA3であると判断された場合には、ステップS01の処理に戻る。次に、運転支援判断部37において、介入制御エリアA42であるか否かが判断されるステップS21。介入制御エリアA42であると判断された場合には、運転支援制御部39において介入制御の制御量が例えばマップM2に基づいて算出されるステップS22。一方、介入制御エリアA42であると判断されなかった場合には、ステップS15に進む。次に、運転支援判断部37において、緊急介入制御エリアA43であるか否かが判断されるステップS23。緊急介入制御エリアA23であると判断された場合には、運転支援制御部39において緊急回避のための制御量が算出されるステップS24。一方、緊急介入制御エリアA43であると判断されなかった場合には、ステップS15に進む。以上説明したように、本実施形態では、自車両と移動体とが交差する交差地点CPを予測し、当該交差地点に自車両が到達するまでの仮想TTCと、仮想的に設定した仮想速度vpにより移動体が進行方向に交差する方向に移動したきに交差地点CPに移動体が到達するまでの仮想TTVとをそれぞれ求めている。そして、予測した仮想TTC及び仮想TTVとの相対関係に基づいて運転支援の実施の要否を判断している。このように、移動体の横断を予測して運転支援を実施できるので、実際には横断していない移動体に対しても運転支援を実施できる。したがって、移動体の側方を通過するときに移動体が横断方向に向きを突然変えた場合にも対応できる。したがって、信頼性の向上を図れる。また、本実施形態では、自車両の移動予測方向と移動体の向きとが成す角度Aを算出し、成す角度Aが閾値B以上ある場合にはマップM1を用いて運転支援を実施するか否かの判断を行い、成す角度Aが閾値Bよりも小さい場合にはマップM2を用いて運転支援を実施するか否かの判断を行う。このように、成す角度Aによって用いるマップM1,M2を変えることにより、自車両と移動体との位置関係に最適な運転支援を実施できる。また、マップM1,M2には、運転支援不要エリアA1,A3と運転支援エリアA2,A4とが設定されており、運転支援エリアA2,A4には、HMIエリアA21,A41と、介入制御エリアA22,A42と、緊急介入制御エリアA23,A43とが設定されている。このようなマップM1,M2を用いることにより、運転支援の要否を的確に判断できると共に、状況に応じた適切な運転支援を実施できる。本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、マップM1とマップ2とを別々に用いているが、マップM1とマップM2とが一つのマップであってもよい。また、上記実施形態では、介入制御ECU11による介入制御を実施する場合、HIM9による警告も同時に実施しているが、介入制御を実施する際にはHIM9による警告を実施しなくてもよい。また、上記実施形態に加えて、自車両の周辺情報環境を取得する手段を備え、自車両の周辺の状況例えば、対向車の有無などに応じて運転支援を実施する構成であってもよい。"