"アクセルペダルと、前記アクセルペダルの踏力にヒステリシスを発生させるヒステリシス発生機構と、前記アクセルペダルを休止位置に向けて押し戻す反力を付加する反力付加機構と、前記反力付加機構を駆動制御する制御手段と、を備えたアクセルペダル装置であって、前記制御手段は、所定条件下において前記アクセルペダルの踏込み時に反力を付加すると共に所定条件下において前記アクセルペダルの戻し時に反力を付加し、かつ、前記踏力のヒステリシスにおける踏込み側の踏力と戻し側の踏力との差分の踏力よりも大きな反力を付加するように、前記反力付加機構を駆動制御する、ことを特徴とするアクセルペダル装置。前記制御手段は、前記アクセルペダルの踏込み時に付加する反力が前記アクセルペダルの戻し時に付加する反力よりも大きくなるように、前記反力付加機構を駆動制御する、ことを特徴とする請求項1に記載のアクセルペダル装置。前記制御手段は、前記反力を付加した後に、前記アクセルペダルの動作情報に基づいて、さらに反力を付加するか否かを判断する、ことを特徴とする請求項2に記載のアクセルペダル装置。前記反力付加機構は、前記アクセルペダルに係合して押し戻す回転トルクを及ぼすトルクモータを含み、前記制御手段は、前記トルクモータの駆動電流を調整して、反力の大きさを適宜設定する、ことを特徴とする請求項1ないし3いずれか一つに記載のアクセルペダル装置。前記アクセルペダルの動作を検出する検出手段を含み、前記制御手段は、前記検出手段の出力情報に基づいて、前記アクセルペダルが踏込み動作にあるか戻し動作にあるかを判断し、前記反力付加機構を駆動制御する、ことを特徴とする請求項1ないし4いずれか一つに記載のアクセルペダル装置。車両の運転状態又はエンジンの運転状態を検出する運転状態検出手段を含み、前記制御手段は、前記運転状態検出手段の検出情報に基づいて、前記反力付加機構を駆動制御する、ことを特徴とする請求項1ないし5いずれか一つに記載のアクセルペダル装置。本発明は、上記の事情に鑑みて成されたものであり、その目的とするところは、踏力がヒステリシス特性を示すことを前提に、アクセルペダルの動作踏込み動作及び戻し動作において素早く危険を回避し又は危険を告知でき、又、反力を付加する際に運転者に違和感を生じさせないようにしたアクセルペダル装置を提供することにある。本発明のアクセルペダル装置は、アクセルペダルと、アクセルペダルの踏力にヒステリシスを発生させるヒステリシス発生機構と、アクセルペダルを休止位置に向けて押し戻す反力を付加する反力付加機構と、反力付加機構を駆動制御する制御手段と、を備えたアクセルペダル装置であって、制御手段は、所定条件下においてアクセルペダルの踏込み時に反力を付加すると共に所定条件下においてアクセルペダルの戻し時に反力を付加し、かつ、踏力のヒステリシスにおける踏込み側の踏力と戻し側の踏力との差分の踏力よりも大きな反力を付加するように、反力付加機構を駆動制御する、構成となっている。この構成によれば、運転者がアクセルペダルを操作して、ペダルアームを休止位置と最大踏み込み位置の間で揺動させる際に、ヒステリシス発生機構によりヒステリシスを生じるような踏力が得られ、かつ、所定条件下で例えば、車両の運転中に前方を走行している車両との車間距離が短くなったとき等、危険回避あるいは危険告知等が必要なった場合には、制御手段により反力付加機構が駆動されて、運転者の踏込み動作時だけでなく戻し動作時においても、踏力に対抗してペダルアームを押し戻すような押し戻し力を発生させることができる。したがって、アクセルペダルの戻しが遅い場合や戻し量が足りない場合等に、アクセルペダルの戻し動作に反力を付加して戻し動作をアシストすることで、即座に危険を回避することができる。また、アクセルペダルの踏込み動作時に踏力のヒステリシス特性において、踏込み側の特性ラインに沿う状態で反力が付加される場合、その反力によりアクセルペダルが若干押し戻されて、その踏力は踏込み時にもかかわらず反力が付加されたヒステリシス特性の戻し側の特性ラインに沿うことになる。ここで、仮に踏込み側の踏力と戻し側の踏力との差分の踏力よりも小さい反力が付加されると、その踏力は、そのアクセル開度ストローク位置での反力を付加しない踏込み側の踏力よりも小さくなる反力を付加した踏力特性ラインが、反力を付加しない踏力特性ラインと一部重なるため、運転者はその反力感を明確に認識することができない虞がある。そこで、踏込み側の踏力と戻し側の踏力との差分の踏力よりも大きい反力が付加されることで、その踏力は、そのアクセル開度ストローク位置での反力が付加されない踏込み側の踏力よりも大きくなり、運転者はその反力感を明確に認識することがでる。上記構成において、制御手段は、アクセルペダルの踏込み時に付加する反力がアクセルペダルの戻し時に付加する反力よりも大きくなるように、反力付加機構を駆動制御する、構成を採用することができる。この構成によれば、アクセルペダルの踏込み時に反力を付加した場合、その反力によりアクセルペダルが若干押し戻されて、その踏力は踏込み時にもかかわらず反力が付加されたヒステリシス特性の戻し側の特性ラインに沿うことになる。ここで、踏込み時に付加する反力と戻し時に付加する反力が同じ場合、運転者はその付加された反力に気付き難いが、アクセルペダルの戻し時に付加される反力よりも大きい反力が踏込み時に付加されるため、運転者は踏込み時において確実にその反力を感じることができ、又、運転者は反力に違和感を覚えることなく、最適なアクセルフィーリングを実現することができる。上記構成において、制御手段は、反力を付加した後に、アクセルペダルの動作情報に基づいて、さらに反力を付加するか否かを判断する、構成を採用することができる。この構成によれば、反力を付加した後にアクセルペダルが戻されるような動作にあれば反力は付加されないが、反力を付加した後でもアクセルペダルがさらに踏み込まれるような動作にあれば、さらに反力を付加するように反力付加機構を駆動制御することで、危険等から完全に回避することができ、又、危険の告知を連続して行うことができる。上記構成において、反力付加機構は、アクセルペダルに係合して押し戻す回転トルクを及ぼすトルクモータを含み、制御手段は、トルクモータの駆動電流を調整して、反力の大きさを適宜設定する、構成を採用することができる。この構成によれば、反力付加機構としてトルクモータを採用するため、構造の簡素化等を達成しつつ、簡単な制御手法で反力を付加することができる。上記構成において、アクセルペダルの動作を検出する検出手段を含み、制御手段は、検出手段の出力情報に基づいて、アクセルペダルが踏込み動作にあるか戻し動作にあるかを判断し、反力付加機構を駆動制御する、構成を採用することができる。この構成によれば、検出手段の検出情報に基づいて、アクセルペダルの動作が踏込み動作か戻し動作か判断され、その判断結果に基づいて、反力付加機構による反力の付加が行われるため、アクセルペダルの動作を反力の付加制御に直接的に反映させることができ、アクセルペダルの踏込み時及び戻し時においてそれぞれ高精度に所望のタイミングで反力を付加することができる。上記構成において、車両の運転状態又はエンジンの運転状態を検出する運転状態検出手段を含み、制御手段は、運転状態検出手段の検出情報に基づいて、反力付加機構を駆動制御する、構成を採用することができる。この構成によれば、運転情報検出手段により検出される種々の運転情報例えば、車速、エンジン回転数、前方車両との距離、路面情報、運転モード等に基づいて、反力付加機構が適宜駆動制御されるため、運転者に違和感を生じさせることなく、最適な状態で素早く危険を回避し又危険を告知することができ、又、燃費を低減することもできる。上記構成をなすアクセルペダル装置によれば、踏力がヒステリシス特性を示すことを前提に、アクセルペダルの動作踏込み動作及び戻し動作において素早く危険を回避し又は危険を告知でき、又、反力を付加する際に運転者に違和感を生じさせないようにしたアクセルペダル装置を得ることができる。以下、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。このアクセルペダル装置は、図1ないし図4に示すように、自動車等の車体に固定されるハウジング10、所定の軸線L1を中心として揺動自在に支持されたアクセルペダル20、アクセルペダル20を休止位置に戻す付勢力を及ぼす復帰バネ30、アクセルペダル20を休止位置に戻す付勢力を及ぼすと共に踏力ペダル荷重にヒステリシスを発生させるための第1スライダ41,第2スライダ42,及び復帰バネ43等を含むヒステリシス発生機構40、アクセルペダル20の回転角度位置及びその回転の向きを検出する検出手段としてのアクセル位置センサAPS50、所定条件下においてアクセルペダル20を休止位置に向けて押し戻す反力を生じさせるためのトルクモータ61,戻しレバー62,モータ位置センサMPS63等を含む反力付加機構60、反力付加機構60の駆動制御を行う制御手段としての制御システム70等を備えている。ハウジング10は、全体が樹脂材料により成形されており、図1ないし図3に示すように、アクセルペダル20を軸線L1回りに揺動自在に支持し、その内部において、復帰バネ30及びヒステリシス発生機構40を収容し、又、軸線L1の周りにおいてアクセル位置センサ50を埋設し、その上方領域において外部との電気接続を行う後述の制御ユニット71を埋設するように形成されている。アクセルペダル20は、全体が樹脂材料により成形されており、図1ないし図3に示すように、ハウジング10の支軸10aにより回動自在に支持される円筒部21、円筒部21から下方に伸長して一体的に形成された下側アーム部22、円筒部21から上方に伸長して一体的に形成された上側アーム部23、下側アーム部22に一体的に形成されたペダル部24等を備えている。上側アーム部23は、ヒステリシス発生機構40の一部第1スライダ41及び反力付加機構60の一部戻しレバー62と係合するように形成されている。復帰バネ30は、図3に示すように、バネ鋼等により形成された圧縮型のコイルバネであり、その一端部がハウジング10の内壁に係合しかつその他端部がアクセルペダル20上側アーム部23の一部に係合して、所定の圧縮代に圧縮された状態で取り付けられて、アクセルペダル20を休止位置に戻す付勢力を及ぼすようになっている。ヒステリシス発生機構40は、図3に示すように、ハウジング10に収容された、第1スライダ41、第2スライダ42、復帰バネ43を備えており、アクセルペダル20の上側アーム部23の上端部に離脱可能に係合して踏力ペダル荷重にヒシテリシスを発生させるように形成されている。第1スライダ41は、樹脂材料例えば、含油ポリアセタール等の高摺動性材料により形成されており、図3に示すように、ハウジング10の下側内壁面10bに摺動自在に接触し、第2スライダ42の傾斜面と接触する傾斜面、上側アーム部23の上端部が離脱可能に係合し得る係合面等を備えている。第2スライダ42は、樹脂材料例えば、含油ポリアセタール等の高摺動性材料により形成されており、図3に示すように、ハウジング10の上側内壁面10cに摺動自在に接触し、第1スライダ41の傾斜面と接触する傾斜面、復帰バネ43の一端部を受ける受け面等を備えている。復帰バネ43は、図3に示すように、バネ鋼等により形成された圧縮型のコイルバネであり、その一端部が第2スライダ42の受け面に係合し、その他端部がハウジング10の内壁に係合して、所定の圧縮代に圧縮された状態で取り付けられて、第2スライダ42の傾斜面を第1スライダ41の傾斜面に押し付けて、第1スライダ41及び第2スライダ42を下側内壁面10b及び上側内壁面10cに向けて押し付けるようなくさび作用を及ぼすと共に、第1スライダ41及び第2スライダ42を介して、アクセルペダル20を休止位置に戻す付勢力を及ぼすようになっている。したがって、アクセルペダル20が、復帰バネ30及び復帰バネ43の付勢力に抗して最大踏込み位置全開位置に向けて踏み込まれる場合は、上側アーム部23が復帰バネ43の付勢力に抗して第1スライダ41を図3中の左向きに押すことで、第1スライダ41及び第2スライダ42のくさび作用により生じる摩擦力摺動抵抗が増加し、復帰バネ43の付勢力の増加に伴って摩擦力が直線的に増加し、図5中の実線NLで示すヒステリシス特性の踏込み側の特性ラインDNLが得られる。一方、アクセルペダル20が、復帰バネ30及び復帰バネ43の付勢力に応じて休止位置に向けて戻される場合は、第1スライダ41及び第2スライダ42のくさび作用により生じる摩擦力摺動抵抗は小さくなり、復帰バネ43の付勢力により第1スライダ41及び第2スライダ42が元の位置に向けて図3中の右向きに移動するに連れて、復帰バネ43の付勢力が減少することで摩擦力が直線的に減少し、図5中の実線NLで示すヒステリシス特性の戻し側の特性ラインRNLが得られる。ここで、戻り動作の際の摩擦力は、踏込み動作の際の摩擦力よりも小さくなるため、踏込み動作から戻し動作までの全体の踏力ペダル荷重にヒステリシス実線NLを発生させることができる。尚、戻り動作の途中において、第1スライダ41がスティックして停止したときは、復帰バネ30の付勢力により、上側アーム部23が第1スライダ41から離脱することで、アクセルペダル20は所定の休止位置に戻るようになっている。アクセル位置センサAPS50は、図2に示すように、軸線L1の周りの領域において、アクセルペダル20の円筒部21及びハウジング10のセンサ収容部に配置されている。アクセル位置センサ50は、例えば非接触式の磁気式センサであり、アクセルペダル20の円筒部21の領域に設けられた磁性材料からなる環状のアマチャ、アマチャの内周面に結合された円弧状の一対の永久磁石、ハウジング10に埋設された磁性材料からなる二つのステータ、二つのステータ間に配置された2つのホール素子等により形成され、その他に関連する部品として、端子、種々の電子部品が実装された回路基板等が設けられている。そして、アクセル位置センサ50は、アクセルペダル20が回動揺動することにより、磁束密度の変化をホール素子で検出して電圧信号として出力し、アクセルペダル20の角度位置を検出すると共に、その電圧信号の変化量に基づいてアクセルペダル20が踏込み動作にあるか戻し動作にあるかを検出するようになっている。反力付加機構60は、図1ないし図3に示すように、ハウジング10の内部に収容されたトルクモータ61、トルクモータ61に直結されてアクセルペダル20の上側アーム部23に対して離脱可能に係合する戻しレバー62、ハウジング10のセンサ収容部に収容されて戻しレバー62の回転角度を検出するモータ位置センサMPS63等により構成されている。トルクモータ61は、軸線L2を中心として、それに直結された戻しレバー62を所定の角度範囲において往復動するように一体的に回転させるものである。ここでは、駆動源として、トルクモータ61を示したが、アクセルペダル20の踏力に抵抗して戻しレバー62を回動させることができるものであれば、トルクモータに限らずその他の構成をなす駆動源を適用することができる。戻しレバー62は、図3に示すように、軸線L2を中心に回動するトルクモータ61の回転軸に直結されると共にその先端部がアクセルペダル20の上側アーム部23に離脱可能に係合するように形成されている。そして、戻しレバー62は、トルクモータ61が駆動力回転トルクを及ぼさないとき、アクセルペダル20の揺動に追従するように、すなわち、上側アーム部23の移動に対して抵抗力を及ぼすことなく追従するように自由に回動し、一方、トルクモータ61が駆動力回転トルクを及ぼすとき、踏力に抵抗してアクセルペダル20を休止位置に向けて押し戻す反力を上側アーム部23に対して及ぼすようになっている。モータ位置センサMPS63は、図1に示すように、ハウジング10のセンサ収容部に配置されており、トルクモータ61の回転角度すなわち戻しレバー62の角度位置を検出するようになっている。尚、モータ位置センサ63としては、接触式又は非接触式のセンサを適用することができる。ここでは、反力付加機構60が、トルクモータ61、戻しレバー62、モータ位置センサ63により構成されているため、反力付加機構60の簡素化及び装置の小型化等が達成され、所定条件下で反力を付加する制御が必要になった場合の応答性を高めることができる。制御システム70は、図4に示すように、ハウジング10に埋設される制御ユニット71、車両に搭載されて全体の制御を司るECU72、車両に搭載されたバッテリ73、車両又はエンジンの種々の運転状態を検出する運転状態検出手段としての運転状態検出回路74等を備えている。制御ユニット70は、ハウジング10の上方領域に埋設されており、制御を司るマイコンチップ71a、マイコン71aの制御信号に基づいてトルクモータ61を駆動する駆動回路71b、トルクモータ61を駆動する駆動電流を検出する電流検出回路71c、モータ検出センサMPS63の検出信号をマイコン71aに送るMPS入力回路71d、マイコン71aとECU72との間でCANControllerAreaNetwork通信により信号データの送受信を行うインターフェース回路71e、マイコン71aに電源を導く電源回路71fを備えている。また、アクセル位置センサAPS50は、検出信号をECU72に送信するように接続されている。運転状態検出回路74は、種々の運転情報例えば、車速、エンジン回転数、前方車両との距離、路面情報、運転モード等を検出するものである。そして、運転状態検出回路74により、種々の運転情報が検出されると、ECU72及び制御ユニット71を介して、運転者に違和感を生じさせることなく、最適な状態で素早く危険を回避し又危険を告知し、さらには、燃費を低減するように、反力付加機構60が適宜駆動制御されるようになっている。ここで、制御システム70による反力付加機構60の駆動制御について説明する。制御システム70は、運転状態検出回路74の検出情報に基づき、所定条件下において、アクセルペダル20の踏込み時に反力を付加すると共に、所定条件下において、アクセルペダル20の戻し時にも反力を付加するように、反力付加機構60を駆動制御するようになっている。ここで、アクセルペダル20の踏込み動作時及び戻し動作時の全域において、反力を付加した場合の踏力は、図5中の一点鎖線ALで示すヒステリシス特性踏込み側の特性ラインDAL、戻し側の特性ラインRALとなる。すなわち、反力を付加しない通常のヒステリシス特性実線NL/踏込み側の特性ラインDNL、戻し側の特性ラインRNLに対して、全体的に反力Faを付加した特性となる。これによれば、運転者がアクセルペダル20を操作して休止位置と最大踏み込み位置の間で揺動させる際に、ヒステリシス発生機構40によりヒステリシスを生じるような踏力が得られ、かつ、所定条件下で例えば、車両の運転中に前方を走行している車両との車間距離が短くなったとき等、危険回避あるいは危険告知等が必要なった場合には、制御システム70により反力付加機構60が駆動されて、運転者の踏込み動作時だけでなく戻し動作時においても、踏力に対抗してアクセルペダル20を押し戻すような反力押し戻し力を発生させることができる。したがって、アクセルペダル20の戻しが遅い場合や戻し量が足りない場合等に、アクセルペダル20の戻し動作に反力を付加して戻し動作をアシストすることで、即座に危険を回避することができる。また、制御システム70は、踏力のヒステリシスにおける踏込み側の踏力特性ラインDNLと戻し側の踏力特性ラインRNLとの差分例えば、最大踏込み位置での差分ΔFmaxの踏力よりも大きな反力例えば、最大踏込み位置で付加される反力FaFa>ΔFmaxを付加するように反力付加機構60を駆動制御する。これによれば、アクセルペダル20の踏込み動作時に踏力のヒステリシス特性において、踏込み側の特性ラインDNLに沿う状態で反力が付加される場合、その反力によりアクセルペダル20が若干押し戻されて、その踏力は踏込み時にもかかわらず反力が付加されたヒステリシス特性の戻し側の特性ラインRALに沿うことになる。ここで、仮に踏込み側の踏力と戻し側の踏力との差分の踏力よりも小さい反力が付加されると、その踏力は、反力が付加された戻し側の踏力特性ラインRALが、反力を付加しない踏込み側の踏力特性ラインDNLよりも小さくなるため、運転者はその反力感を明確に認識することができない虞があるが、ここでは、図5に示すように、踏込み側の踏力と戻し側の踏力との差分の踏力よりも大きい反力Fa>ΔFmaxが付加されるため、その踏力は、そのアクセル開度ストローク位置での反力が付加されない踏込み側の踏力よりも大きくなり、運転者はその反力感を明確に認識することがでる。また、図6a,bに示すように、ヒステリシス発生機構40を備えたアクセルペダル装置において、アクセルペダル20の踏込み時に図6a中のP1点において反力を付加した場合、その反力によりアクセルペダル20が若干押し戻されて、その踏力は踏込み時にもかかわらず反力が付加されたヒステリシス特性一点鎖線ALの戻し側の特性ラインRALに沿う図6a中のP2点に移行するようになる。ここで、踏込み時に付加する反力と戻し時に付加する反力が同じ場合、アクセルペダル20の押し戻しも僅かであり、運転者はその付加された反力に気付き難い。また、図6a,bに示すように、踏込み時に付加されたと感じる反力ΔDFは、戻し時に付加されたと感じる反力ΔRFよりも小さいため、運転者は反力に違和感を覚える虞がある。そこで、制御システム70は、図7a,bに示すように、アクセルペダル20の踏込み時に付加する反力Fadがアクセルペダル20の戻し時に付加する反力Farよりも大きくなるように、反力付加機構60を駆動制御するようになっている。これによれば、アクセルペダル20の踏込み時に図7a中のP3点において反力を付加した場合、その反力によりアクセルペダル20が図6aに示す場合よりも大きく押し戻されて、その踏力は反力が付加されたヒステリシス特性一点鎖線ALの戻し側の特性ラインRALに沿う図7a中のP4点に移行するようになる。このとき、運転者はアクセルペダル20の押し戻し反力を確実に感じることができ、又、図7a,bに示すように、踏込み時に付加されたと感じる反力ΔDF ́が、戻し時に付加されたと感じる反力ΔRFと程同等であるため、運転者は反力に違和感を覚えることなく、最適なアクセルフィーリングを実現することができる。さらに、制御システム70は、反力を付加した後に、アクセル位置センサ50により得られるアクセルペダル20の動作情報踏込み動作にあるいか戻し動作にあるかに基づいて、さらに反力を付加するか否かを判断し、反力を付加する必要があると判断したときは、反力付加機構60を駆動制御して所定の反力を付加するようになっている。すなわち、反力を付加した後にアクセルペダル20が戻されるような動作にあれば反力は付加されないが、反力を付加した後でもアクセルペダル20がさらに踏み込まれるような動作にあれば、さらに反力を付加するように反力付加機構60を駆動制御することで、危険等から完全に回避することができ、又、危険の告知を連続して行うことができる。このように、アクセル位置センサ50の検出情報に基づいて、アクセルペダル20の動作が踏込み動作か戻し動作か判断され、その判断結果に基づいて、反力付加機構60による反力の付加が行われるため、アクセルペダル20の動作を反力の付加制御に直接的に反映させることができ、アクセルペダル20の踏込み時及び戻し時においてそれぞれ高精度に所望のタイミングで反力を付加することができる。ここで、反力の増減は、制御システム70により、トルクモータ61の駆動電流を適宜調整して、必要とされる反力の大きさを適宜設定するようになっている。このように、反力付加機構60としてトルクモータ61を採用するため、構造の簡素化等を達成しつつ、簡単な制御手法で反力を付加することができる。上記のように、制御システム70は、運転情報検出回路74により検出される種々の運転情報例えば、車速、エンジン回転数、前方車両との距離、路面情報、運転モード等に基づいて、反力付加機構60を適宜駆動制御するため、運転者に違和感を生じさせることなく、最適な状態で素早く危険を回避し又危険を告知することができ、又、燃費を低減することもできる。次に、このアクセルペダル装置の動作について説明する。先ず、運転者がアクセルペダル20を踏み込まない休止位置にあるとき、復帰バネ30の付勢力により、アクセルペダル20は休止位置に停止している。この状態から、運転者がアクセルペダル20を踏み込むと、復帰バネ30の付勢力に抗して図3中の反時計回りに回転し、ヒステリシス発生機構40が発生する抵抗荷重押返し荷重を増しながら、最大踏込み位置全開位置まで回転して、所定のストッパに当接して停止する。この踏込み動作において、戻しレバー62は、何ら負荷押し戻し力を及ぼすことなく、上側アーム部23の移動に追従するようになっている。一方、運転者が踏力を緩めると、踏込み時の抵抗荷重ペダル荷重よりも小さい抵抗荷重ペダル荷重を運転者に及ぼしながら、アクセルペダル20は復帰バネ30の付勢力により休止位置に向けて移動し、所定のストッパに当接して停止する。この戻し動作において、戻しレバー62は、何ら負荷押し戻し力を及ぼすことなく、第1スライダ41に押されて、上側アーム部23の移動に追従するようになっている。ここで、運転者がアクセルペダル20を踏み込む踏込み動作にあるとき、例えば、危険回避あるいは危険告知が必要と判断された場合所定条件下においては、制御システム70の制御信号に基づいて、反力付加機構60のトルクモータ61が起動し、戻しレバー62が図3中において時計回りの回転トルク押し戻し力を発生して、運転者の踏力に対抗してアクセルペダル20の上側アーム部23を休止位置に向けて押し戻すように、戻し時に付加される反力Farよりも大きい反力Fad>Farが付加されるように駆動制御される。これにより、運転者は確実に反力を感じることができ、即座に危険な状況等を認識することができる。一方、運転者がアクセルペダル20を戻す戻し動作にあるとき、例えば、即座の危険回避まるいは危険告知が必要と判断された場合所定条件下においては、制御システム70の制御信号に基づいて、反力付加機構60のトルクモータ61が起動し、戻しレバー62が図3中において時計回りの回転トルク押し戻し力を発生して、運転者の踏力に対抗してアクセルペダル20の上側アーム部23を休止位置に向けてさらに押し戻すように、反力Farが付加されるように駆動制御される。これにより、運転者は確実に反力を感じることができ、即座に危険な状況等を認識することができる。このように、所定の条件下において例えば、車両の運転中に前方を走行している車両との車間距離が短くなったとき等、危険回避あるいは危険告知等が必要なった場合に、制御システム70により反力付加機構60が適宜駆動されて、運転者の踏込み動作時だけでなく戻し動作時においても、踏力に対抗してペダルアーム20を押し戻すような反力押し戻し力を発生させて、アクセルペダル20の戻しが遅い場合や戻し量が足りない場合等に、アクセルペダル20の戻し動作をアシストすることで、即座に危険を回避することができる。尚、反力付加機構60が仮に作動不良になっても、戻しレバー62はアクセルペダル20の上側アーム部23に対して離脱可能であるため、アクセルペダル20の安全側休止位置への戻りを確実に保証することができ、さらに、ヒシテリシス発生機構40及び反力付加機構60が作動不良になっても、復帰バネ30が直接付勢力を及ぼしているため、アクセルペダル20の安全側休止位置への戻りを確実に保証することができる。上記実施形態においては、反力付加機構として、トルクモータ61、戻しレバー62、モータ位置センサMPS63により構成された反力付加機構60を示したが、これに限定されるものではなく、所定の反力を付加できるものであれば、その他の機構を採用することができる。上記実施形態においては、ヒステリシス発生機構として、第1スライダ41、第2スライダ42、及び復帰バネ43により構成されたヒステリシス発生機構40を示したが、これに限定されるものではなく、踏力に所定のヒステリシスを発生させるものであれば、その他の機構を採用することができる。上記実施形態においては、アクセルペダルとして、アクセルペダル20がハウジング10内の支軸により揺動自在に支持されたアクセルペダル20を示したが、これに限定されるものではなく、アクセルペダルが車両等の床面に揺動自在に支持されたペダル、ハウジングの支軸により揺動自在に支持されたペダルアーム、ペダルとペダルアームとを連動させるリンク機構等を備えたアクセルペダルを採用してもよい。"