共振器光ファイバージャイロスコープにおける回転検知誤差を低減する方法400であって、回転検知共振器の第1の出力を基準レーザービームと光混合するステップ402であって、第1の光混合されたレーザービームを生成する、光混合するステップと402、前記回転検知共振器の第2の出力を前記基準レーザービームと光混合するステップ402であって、第2の光混合されたレーザービームを生成する、光混合するステップと402、前記第1の光混合されたレーザービームを第1の電気信号に変換するステップ404と、前記第2の光混合されたレーザービームを第2の電気信号に変換するステップ404と、前記第1の電気信号を第1の選択されたビート周波数で復調するステップ406であって、第1の復調された信号を生成する、復調するステップ406と、前記第1の復調された信号を第1の共振追跡変調周波数で復調するステップ408であって、第2の復調された信号を生成する、復調するステップ408と、前記第2の電気信号を第2の選択されたビート周波数で復調するステップ406であって、第3の復調された信号を生成する、復調するステップ406と、前記第3の復調された信号を第2の共振追跡変調周波数で復調するステップ408であって、第4の復調された信号を生成する、復調するステップ408と、前記第2の復調された信号及び前記第4の復調された信号に基づいて回転速度に関連した信号を生成するステップ410とを含む方法。単一の共通キャビティ変調周波数が、前記第1の共振追跡変調周波数及び前記第2の共振追跡周波数として用いられる請求項1に記載の方法。前記電気信号を選択されたビート周波数で復調するステップは、前記基準レーザービームと第1の光源との間の前記ビート周波数である周波数オフセットでロックイン検出を用いて前記第1の電気信号を復調するステップ406と、前記基準レーザービームと第2の光源との間の前記ビート周波数である周波数オフセットでロックイン検出を用いて前記第2の電気信号を復調するステップ406とをさらに含む請求項1に記載の方法。0004しかしながら、光ビームの変調は、その変調に関連した不完全性も有する。回転検知誤差を招く可能性のある変調器不完全性には少なくとも2つのタイプのものがある。1つのタイプは変調器強度変調である。意図された変調がキャビティ長、光周波数、又は光位相のいずれかであっても、理想的でない変調器は、変調周波数の成分を有する可能性のある光強度の変調も生成する。不要な強度変調は、復調器によって検出され、オフ共振オフレゾナンス、offresonance状態を示す信号として解釈される。共振器追跡電子回路は、その場合、通常の共振器強度信号が不要な強度信号を正確にキャンセルするまで、レーザー周波数を共振周波数から離す。共振周波数からのこのずれは、その結果として、不要な強度信号が2つの対向伝播光波間で異なる場合に回転検知誤差を招く。0005回転検知誤差を招く可能性がある別の変調器不完全性は変調歪である。変調歪は、変調器駆動電子回路又は変調器で発生する可能性がある。理想的な変調は、単一周波数での正弦波変調である。しかしながら、歪は、変調時により高い高調波の生成を招く可能性がある。高調波変調であっても、回転検知誤差につながる可能性のある共振検出誤差を招くことになる。00061つの実施の形態では、共振器光ファイバージャイロRFOGが提供される。RFOGは、基準周波数を有する基準レーザービームを生成するように構成された基準レーザーと、基準レーザービームからの第1の周波数オフセットを有する第1のレーザービームを生成するように構成された第1のレーザー源と、基準レーザービームからの第2の周波数オフセットを有する第2のレーザービームを生成するように構成された第2のレーザー源と、第1のレーザービームが第1の方向で検知共振器内を伝播して第1の出力から出て、第2のレーザービームが第2の方向で検知共振器内を伝播して第2の出力から出るように、第1のレーザー源に結合された第1の入力及び第2のレーザー源に結合された第2の入力を有する検知共振器と、第1のレーザービームがオフ共振である時を示す第1の制御信号を生成し、第2のレーザービームがオフ共振である時を示す第2の制御信号を生成するように構成された共振追跡電子回路と、検知共振器の第1の出力と共振追跡電子回路の第1の入力との間に結合された第1の光コンバイナーであって、該第1の光コンバイナーは、基準レーザービームで検知共振器の第1の出力をビートして第1のビート信号を生成するように構成され、共振追跡電子回路は、第1のビート信号に基づいて共振器の第1の出力と少なくとも1つの回転検知誤差とを弁別するように構成される、第1の光コンバイナーと、検知共振器の第2の出力と共振追跡電子回路の第2の入力との間に結合された第2の光コンバイナーであって、該第2の光コンバイナーは、基準レーザービームで検知共振器の第2の出力をビートして第2のビート信号を生成するように構成され、共振追跡電子回路は、第2のビート信号に基づいて共振器の第2の出力と少なくとも1つの回転検知誤差とを弁別するように構成される、第2の光コンバイナーとを備える。0007図面が例示の実施形態しか示しておらず、したがって、範囲を限定するものとみなされるべきでないことを理解した上で、例示の実施形態を、添付図面を用いることによってさらに具体的かつ詳細に説明することにする。0013一般的な慣行によれば、説明するさまざまな特徴は、一律の縮尺で描かれておらず、例示の実施形態に関係する特定の特徴を強調するように描かれている。0014以下の詳細な説明では、添付図面が参照される。添付図面は、詳細な説明の一部をなし、添付図面には、特定の例示の実施形態として示されている。しかしながら、他の実施形態を利用することができること、並びに論理的な変更、機械的な変更、及び電気的な変更を行うことができることが理解されるべきである。さらに、描かれた図及び明細書に提示された方法は、個々の動作を実行することができる順序を限定するものと解釈されるべきではない。したがって、以下の詳細な説明は、限定の意味に解釈されるべきではない。0015図1は、RFOG102を利用するシステム100の1つの実施形態のブロック図である。システム100は、この実施形態ではナビゲーションシステムである。しかしながら、他の実施形態では、共振器光ファイバージャイロスコープRFOG102は、限定されるものではないがプラットフォーム安定化システム又はポインティングシステム等の他のシステムでも用いることができることを理解されたい。例えば、いくつかの実施形態では、RFOG102は、1つ又は複数のRFOGと1つ又は複数の線形加速器とを含む慣性センサーユニットの一部として実装される。RFOG102は、回転速度を測定し、回転速度を示す信号を処理ユニット104に出力する。処理ユニット104は、RFOG102からの測定された回転速度を用いて、位置、向き、及び角速度等のパラメーターを計算する。0016いくつかの実施形態では、処理ユニット104は、計算されたパラメーターを用いて、1つ又は複数のオプションのアクチュエーター106に出力される制御信号を計算する。例えば、いくつの実施形態では、ナビゲーションシステム100は、無人車内に実装される。それゆえ、アクチュエーター106は、車両タイプに応じて実装される。例えば、無人航空機では、アクチュエーター106は、ウイングフラップ、スラスター等として実装される。0017さらに、いくつかの実施形態では、処理ユニット104は、計算されたパラメーターを、オプションのディスプレイユニット108に出力する。例えば、いくつかの実施形態では、ディスプレイユニット108は、RFOG102が配置される車両の地理的な位置、速度、及び/又は向き例えば、ピッチ、ロール、及び/又はヨーを表示する。ディスプレイユニット108は、限定されるものではないが、さまざまなCRT、アクティブマトリックスLCD及びパッシブマトリックスLCD、並びにプラズマディスプレイユニット等の任意の適切なディスプレイユニットとして実装することができる。0018RFOG102は、回転検知誤差の改善された誤差訂正を行うように構成される。詳細には、RFOG102は、共振器112の出力と、共振追跡電子回路114の入力との間に結合された光ミキサー110を含む。光ミキサー110は、基準レーザー116を共振器112の出力と光混合してビート信号を生成する。詳細には、共振追跡電子回路114は、その後、ビート信号のビート周波数を見分けることによって回転情報と回転検知誤差とを弁別することができる。0019図2は、RFOG102の1つの例示的な実施形態のブロック図である。RFOG102は、回転検知共振器112の出力と共振追跡電子回路114との間に光ミキサー110を備える。詳細には、図2に示されるように、光ミキサー110は、共振器112の第1の出力と共振追跡電子回路114との間に結合された時計回りCWビームコンバイナー254と、共振器112の第2の出力と共振追跡電子回路114との間に結合された反時計回りCCWビームコンバイナー256とを備える。0020RFOG102は、基準レーザー源116、第1のレーザー源202、第2のレーザー源204、及び第3のレーザー源206も備える。基準レーザー源116は、一定周波数frefを有するレーザービームを生成する。ビームスプリッター250は、このレーザービームを5つのビームに分割する。第1のビームは、CWビームコンバイナー222に進み、第2のビームは第1のCCWCCW1ビームコンバイナー234に進み、第3のビームは第2のCCWCCW2ビームコンバイナー246に進み、第4のビームはCWビームコンバイナー254に進み、第5のビームはCCWビームコンバイナー256に進む。0021この実施形態では、第1のレーザー源202は、CWレーザードライバー212、CWスレーブレーザー214、CWビームコンバイナー222、CW位相ロックループPLLプリアンプ220、及びCW位相ロックループPLL218を備える。CWビームスプリッター216は、CWスレーブレーザー214のビームを2つのビームに分割する。一方のレーザービームは時計回り方向で回転検知共振器112内を伝播し、他方のレーザービームはCWビームコンバイナー222に進む。CWビームコンバイナー222は、基準レーザー116をCWスレーブレーザー214と光混合する。この光混合によって、CWビームコンバイナー222の出力に強度信号が生成される。この強度信号の周波数は、CWスレーブレーザー214と基準レーザー116との間のビート周波数である。CWPLLプリアンプ220は、この強度信号を電気信号に変換する。CWPLL218は、CWスレーブレーザー214の周波数を、CW周波数オフセットΔf0が基準信号として追加して提供された基準レーザー116にロックする。共振追跡電子回路114は、CW周波数オフセット基準Δf0を電子的に生成する。CWPLL218は、CWレーザードライバー212を介して、CWスレーブレーザー214と基準レーザー116との間においてCW周波数オフセットΔf0のビート信号を維持するフィードバックループでCWレーザー周波数を制御する。0022CWスレーブレーザー214は、共振器112の共振周波数にロックされる。CW共振周波数の中心を求めるために、CWスレーブレーザー214は、共振追跡変調周波数を用いて変調される。いくつかの実施形態では、別々の変調周波数が、共振器の中を進む各レーザービームに用いられる。他の実施形態では、単一の共通キャビティ変調commoncavitymodulation周波数が、共振器の中を進む各レーザービームの共振追跡変調周波数として用いられる。共通キャビティ変調は、共振器の中を進む全ての光ビームに共通共振追跡変調周波数信号fmを用いるタイプの変調である。例えば、これは、共振器キャビティ内に位置する対向伝播する双方の光波に同じ変調を用いることによって行うことができる。同じ変調器を用いることによって、共振検出誤差は、時計回り方向及び反時計回り方向の双方について同じである。回転測定値は、検出された時計回りの共振周波数と反時計回りの共振周波数との間の差であるので、共通誤差は回転測定値においてキャンセルされる同相モード除去。本明細書で説明する実施形態によって、共通キャビティ変調を使用すると、変調器不完全性に起因した回転検知誤差を低減又は除去することが可能になる。特に、以下でより詳細に説明するように、光ミキサー110及び共振追跡電子回路114は、後方散乱波に起因した誤差等、共通キャビティ変調に関連した誤差を低減又は除去するように構成されている。0023変調のため、回転検知共振器112のCW出力は、CWレーザー214の周波数と、CW共振周波数の中心周波数との間の周波数差を示す信号となる。CWスレーブレーザー214の周波数が共振周波数にあるとき、変調周波数にある信号は、ゼロ振幅を通ることになる。共振追跡電子回路114は、以下で詳細に説明するように、共振器CW出力信号を共振追跡変調周波数fmにおいて復調し、周波数オフセットを示す制御信号Δf0を生成してCWスレーブレーザー214をオン共振onresonanceに制御する。共振追跡電子回路114は、この制御信号を基準周波数としてCWPLL218に出力する。このように、共振追跡電子回路114は、CW周波数オフセットΔf0を制御することによって、CWスレーブレーザー214をオン共振に維持することができる。0024第2のレーザー源204及び第3のレーザー源206も、第1のレーザー源202と同様に構成されている。第2のレーザー源204及び第3のレーザー源206の双方は、位相ロックループ例えば、CCW1PLL230及びCCW2PLL242を用いて、それぞれのレーザー源を基準レーザー116からの或る周波数オフセットにロックする。さらに、共振追跡電子回路114は、周波数オフセットを電子的に生成する。CCW1スレーブレーザー226の場合、周波数オフセットはΔf1であり、CCW2スレーブレーザー238について、周波数オフセットはΔf2である。CCW1スレーブレーザー226の周波数は、CWスレーブレーザー214の周波数未満の少なくとも1つの自由スペクトル領域に設定される。CCW2スレーブレーザー238の周波数は、CWスレーブレーザー214の周波数よりも上の少なくとも1つの自由スペクトル領域に設定される。さらに、第1のレーザー源202と同様に、変調、例えば共通キャビティ変調が、第2のレーザー源204及び第3のレーザー源206をオン共振に制御するのに用いられる。CCWビームコンバイナー248は、CCW1スレーブレーザー226のビームとCCW2スレーブレーザー238のビームとを結合する。その後、CCWビームコンバイナー248の出力は、反時計回り方向で回転検知共振器112内を伝播する。0025回転検知共振器112の周波数は、回転検知誤差の誤差訂正を改善するために変更される。詳細には、CWビームコンバイナー254及びCCWビームコンバイナー256は、基準レーザー116を共振器112のそれぞれの光出力信号と光混合する。したがって、CWビームコンバイナー254及びCCWビームコンバイナー256は、強度信号の周波数が基準レーザー116と共振器112の光出力信号との間のビート周波数である強度変調を生成する。これによって、回転速度情報を搬送する信号と回転検知誤差を搬送する信号との間の弁別が可能になる。CWビームコンバイナー254及びCCWビームコンバイナー256は、同様に動作することが理解されたい。例えば、回転検知誤差がないと仮定すると、CWビームコンバイナー254の近似的な予想出力は、CWスレーブレーザー214と基準レーザー116との間のビート周波数であるので、Δf0である。しかしながら、例えば、光後方散乱等の誤差に起因して、マスターレーザー116でΔf1のビート周波数にロックされたCCW1スレーブレーザー226からの光の一部は、共振器112内のCWスレーブレーザー214の光と同じ経路内に後方反射する。後方反射した光は、CW光とは異なる経路となり、したがって、オフ共振に見える場合があり、そのため、共振追跡変調周波数において正しくない誤差信号を生成する。しかしながら、光ミキサー110は、共振器出力光を基準レーザー116からのビームと混合するので、後方散乱光は、Δf1で後方散乱光を変調する基準ビームと混合することになるのに対して、CWビームは、Δf0でCW光を変調する基準ビームと混合することになる。共振追跡電子回路114は、ロックイン検出を用いてΔf0でCWビームコンバイナー254の出力信号を復調同期復調することによって不要な信号Δf1をフィルタリングするように構成することができる。00261つの実施形態では、共振追跡電子回路114は、共通キャビティ変調信号264fmを生成するようにさらに構成される。共通キャビティ変調信号264は、圧電トランスデューサーチューブPZTを駆動する正弦波電圧信号である。共振器の光ファイバーの少なくともいくつかは、PZTの周りに巻き付けられている。PZTは、正弦波電圧信号がPZTを駆動して双方の光ビームに共通の変調信号を生成するように構成される。上記で説明したように、共通キャビティ変調が、レーザービームをオン共振に制御するのに用いられる。しかしながら、共通変調方式は全ての光ビームに用いられるので、この方式によって、さらなる回転検知誤差の同相モード除去が可能になり、それによって、RFOG102の複雑度が低減される。0027この例示の実施形態では3つのスレーブレーザーを説明しているが、他の実施形態はそのように限定されないことが理解されるべきである。例えば、別の例示の実施形態では、基準レーザー116からの或る周波数オフセットにロックされた2つのスレーブレーザーが用いられる。第1のスレーブレーザーは、共振器のCW方向の共振周波数に同調されたCWビームを生成する。第2のスレーブレーザーは、CWビームとは異なる共振モードにおいてCCW方向の共振周波数に同調されたCCWビームを処理する。いくつかのこのような実施形態では、CCWビームは、CW方向の共振周波数よりも低い少なくとも1つの縦共振モードであるCCW共振周波数と、CW方向の共振周波数よりも高い少なくとも1つの縦共振モードであるCCW共振周波数との間でスイッチングされる。00282つのスレーブレーザーを用いる1つの実施形態では、共通キャビティ変調は、レーザービームをオン共振に制御するのに用いられる。別の実施形態では、各ビームは別々に変調される。回転検知電子回路114は、光ミキサー110を用いてビート信号を生成することによって回転検知誤差と回転速度情報とを弁別するように構成される。0029図3は、一例示のマスターレーザー波形302、スレーブ0レーザー波形306、スレーブ1レーザー波形304、スレーブ2レーザー波形308のグラフを示している。マスター波形302は、基準レーザー116に対応し、安定した光周波数基準を提供する。マスター波形302はジャイロ共振器を通過しない。スレーブ0波形306は、CWスレーブレーザー214に対応し、マスター波形302からの周波数オフセットΔf0にロックされている。スレーブ1波形304は、CCW1スレーブレーザー226に対応し、マスター波形302からの周波数オフセットΔf1にロックされ、これは、スレーブ0よりも下の少なくとも1つの自由スペクトル領域例えば、ゼロの回転速度における1つの共振モードである。スレーブ2波形308は、CCW2スレーブレーザー238に対応し、マスター波形302からの周波数オフセットΔf2に位置し、これは、スレーブ0よりも上の少なくとも1つの自由スペクトル領域例えば、ゼロの回転速度における1つの共振モードである。ピーク310及び314は、それぞれCCW1スレーブレーザー及びCCW2スレーブレーザーに対応する検知コイル共振ピークである。ピーク312は、CWスレーブレーザーに対応する検知コイル共振ピークである。ピーク316は、CCW1スレーブレーザーの共振モードとCCW2スレーブレーザーの共振モードとの間の共振モードにおける共振ピークに対応する。回転速度を計算する公式は、2ΔfΩ=Δf2-Δf0-Δf0-Δf1であり、ここで、ΔfΩは回転速度に比例する。したがって、上記で説明したように、ビート周波数を減じることによって、ΔfΩの約2倍である出力値が生成される。0030図4は、共振器光ファイバージャイロスコープにおいて回転検知誤差を低減する方法400の1つの実施形態のフローチャートである。ブロック402において、方法400は、共振器112等の共振器の出力を、基準レーザー116等の基準レーザーと光混合する。これは、共振器の光出力と基準レーザーとの間でビート信号を生成する効果がある。例えば、共振器112のCW出力が、基準レーザー116からの50MHzオフセットのCWビーム及び基準レーザー116からの51MHzオフセットの後方反射されたCCWビームを含む場合、この出力と基準レーザー116との混合によって、それぞれ50MHz及び51MHzの2つのビート周波数が生成される。次に、ブロック404において、方法400は、ビート信号を電気信号に変換する。1つの実施形態では、CWプリアンプ258又はCCWプリアンプ260等のセンサーが光信号を電気信号に変換する。0031ブロック406において、ビート信号は、例えばロック検出を用いて所望の周波数で復調同期復調される。例えば、復調されている出力が、基準レーザー116からの50MHzオフセットにロックされたCWビームである場合、出力は50MHzで復調され、それによって、他の周波数の、後方反射光等の他の不要な成分が低減される。ブロック408において、信号は、共振追跡変調周波数で2回目の復調を受ける。1つの実施形態では、共振追跡変調周波数はレーザービートごとに異なる。別の実施形態では、共通の共振追跡変調周波数が全てのレーザーに用いられる。ブロック410において、復調された出力に基づいて、回転速度情報が、例えば共振追跡電子回路114によって求められ、回転速度に関連した信号が生成される。この例示の実施形態について、方法400のステップを或る特定の順序で説明してきたが、本発明は、そのように限定されるように意図されず、この方法で明示的に限定されている場合を除いて、ステップの順序において変形形態を含むことができる。0032図5は、回転検知誤差を低減するように構成された一例示の共振追跡電子回路114の1つの実施形態のブロック図である。共振追跡電子回路114は、デジタルシグナルプロセッサ502、CWアナログシグナルコンディショナー506、CWアナログ/デジタルコンバーター508、CCWアナログシグナルコンディショナー512、及びCCWアナログ/デジタルコンバーター514を備える。CWアナログシグナルコンディショナー506及びCCWアナログシグナルコンディショナー512は、共に、CWプリアンプ258又はCCWプリアンプ260等のそれぞれのプリアンプからの出力に対して信号調整を提供する。例えば、CWアナログシグナルコンディショナー506は、CWアナログ/デジタルコンバーター508によってデジタル化される前に、電子回路を飽和させることなくさらなるアナログ利得を可能にする不要な信号のフィルタリングと、アンチエイリアシングフィルタリングとを含むことができる。別の実施形態では、中間周波数IFステージがある。IFステージでは、プリアンプ例えば、CWプリアンプ258又はCCWプリアンプ260の出力が、それぞれのアナログ/デジタルコンバーター例えば、CWアナログ/デジタルコンバーター508又はCCWアナログ/デジタルコンバーター514によってデジタル化される前に、中間周波数にダウンコンバートされる。この実施形態の1つの実施態様では、ダウンコンバートは、CWアナログシグナルコンディショナー506又はCCWアナログシグナルコンディショナー512においてそれぞれ行われる。アナログ/デジタルコンバーター例えば、CWアナログ/デジタルコンバーター508又はCCWアナログ/デジタルコンバーター514が信号をデジタル化した後、該信号は、デジタルシグナルプロセッサ502に入力される。デジタルシグナルプロセッサ502は、例えば、フィールドプログラマブルアレイFPGAチップ、特定用途向け集積回路ASIC、又はマイクロプロセッサとして実施することができる。0033デジタルシグナルプロセッサ502は、CWプリアンプ258及びCCWプリアンプ260から発信されたデジタル信号を処理する。CW信号は、CW復調器516において、例えばロックイン検出を用いてCW周波数オフセットΔf0の基準信号で復調同期復調される。これによって、光ミキサー110から生成されたビート周波数を用いて回転情報と回転検知誤差との間の弁別が可能になる。回転検知誤差が、CW復調器516によって弁別又はブロックされた後、CW復調器516からの復調された信号出力は、CW共通キャビティC.C.復調器518において2度目の復調を受ける。CWC.C.復調器518は、共通共振追跡変調周波数fmの基準信号を用いてCW復調器516の出力を復調する。0034CWC.C.復調器518の出力は、CWスレーブレーザー214がオン共振であるのか又はオフ共振であるのかを示す。オン共振は、往復の共振器経路長が整数個の波長に等しい特定の光ビーム例えば、CWスレーブレーザー214を指す。同様に、光ビームは、その往復の共振器経路長が同じ整数個の波長に等しくないときにオフ共振である。全てのビームがほぼオン共振であるとき、回転速度情報を求めることができる。1つの実施形態では、CWC.C.518の出力がゼロである場合、CWスレーブレーザー214はオン共振である。CWC.C.518の出力が非ゼロの値である場合、CWスレーブレーザー214はオフ共振である。非ゼロの出力は誤差信号と呼ばれ、以下で詳細に説明するように、この出力を制御ループ内で用いて光ビームをオン共振に調整することができる。0035CWC.C.518の出力は、第1のCWアキュムレーター520内で統合される。アキュムレーター520の出力は、CW加算器524及び第2のCWアキュムレーター526に結合される。第2のCWアキュムレーター526は、デジタル/アナログコンバーター528に結合され、デジタル/アナログコンバーター528は、基準レーザードライバー116を駆動するのに用いられる。詳細には、アキュムレーター526は、基準レーザー周波数を制御して、全てのレーザー及び電子回路を通常動作範囲内に保つ。例えば、アキュムレーター526は、基準レーザーとスレーブレーザーとの間のビート周波数が電子回路の動作範囲を超えることを防止するために、基準レーザー周波数を制御して、アキュムレーター520の時間平均値をゼロ近くに保つ。0036CW加算器524は、CWアキュムレーター520の出力をCW定数522と加算する。1つの実施形態では、CW定数522は、CWC.C.復調器518の出力がゼロであるときに、CWスレーブレーザー214をほぼオン共振で動作させる公称値である。CW加算器524の出力は、第1の減算器570の第2の入力、第2の減算器572の第1の入力、及び基準周波数としてCWダイレクトデジタルシンセサイザーチップ530DDSに結合される。CWDDS530の出力は新たなΔf0である。この新たなΔf0は、誤差信号から計算され、CWスレーブレーザー214をオン共振に制御する。これは、CWPLL218及びCW復調器516に基準信号として供給される。加えて、DDS534は、共通キャビティ変調信号を共振器112内の変調器に出力する。0037デジタルシグナルプロセッサ502は、第1のCCWスレーブレーザーCCW1226及び第2のCCWスレーブレーザーCCW2238を、CWスレーブレーザー214と同様の方法で処理する。上記で説明したのと同様のプロセスを用いると、CCW1復調器542及びCCW2復調器558は、この例では、ロックイン検出を用いて異なる信号を弁別する。しかしながら、この場合、CCW1復調器542は、回転検知誤差を弁別するだけでなく、CCW1スレーブレーザー228を残して、CCW2スレーブレーザー238を除去することも行う。同様に、CCW2復調器558は、CCW2スレーブレーザー238を残して、CCW1スレーブレーザー228を除去する。さらに、CCW1DDS552の出力及びCCW2DDS568の出力は、それぞれΔf1及びΔf2である。これらは、それぞれCCW1復調器542及びCCW2復調器558に基準信号として供給される。加えて、Δf1及びΔf2は、それぞれCCW1PLL230及びCCW2PLL242にも基準信号として供給され、ビームをオン共振の状態にする。CCW1加算器550の出力は、第2の減算器572の第2の入力に結合され、CCW2加算器566の出力は、第1の減算器570の第1の入力に結合される。00381つの実施形態では、減算器570は、減算器574の第1の入力に結合され、減算器572は、減算器574の第2の入力に結合される。減算器570~574は、式2ΔfΩ=Δf2-Δf0-Δf0-Δf1を実施するように機能する。ここで、減算器574の出力は、ΔfΩの2倍に実質的に等しい。0039本明細書において特定の実施形態を図示及び説明してきたが、同じ目的を達成するように適合された任意の構成を、図示される特定の実施形態の代わりに用いることができることが当業者によって理解されよう。したがって、本発明は、本発明の特許請求の範囲及びその均等物によってのみ限定されることが明らかに意図されている。