"車両の周縁部に備えられ、当該車両の周辺方向に突出した状態で当該車両の周縁部の平面視におけるエッジおよび当該エッジの鉛直下方を含む領域を撮影するカメラと、前記カメラを前記突出した状態および前記車両側に後退した状態を切り替える駆動機構と、を備えた車両周辺撮影装置。前記カメラは、前記車両のコーナー近傍に備えられ、前記カメラが前記突出した状態で、前記車両の全長および全幅よりも突出しないように構成されている請求項1記載の車両周辺撮影装置。前記カメラが前記突出した状態で、前記エッジを鉛直下向きに撮影する請求項1または2記載の車両周辺撮影装置。前記カメラが前記後退した状態で前記車両の車体に格納される請求項1から3のいずれか一項に記載の車両周辺撮影装置。前記車両の周縁部に、板状の揺動部材を備え、前記揺動部材は、当該揺動部材の上端側の揺動軸を中心として上下方向に揺動開閉可能に構成され、前記カメラは、前記揺動部材の前記車両の内側面に設置されている請求項1記載の車両周辺撮影装置。前記カメラは、前記揺動部材が開いた状態で当該カメラの光軸が略鉛直下向きとなるように設置されている請求項5記載の車両周辺撮影装置。障害物を検知する障害物検知部を備え、前記駆動機構は、前記障害物検知部により前記障害物が検知された際に前記カメラを前記突出した状態に切り換える請求項1から6のいずれか一項に記載の車両周辺撮影装置。前記カメラは前記周縁部であるバンパーに備えられ、前記車両の側方下方を撮影するサイドカメラと、前記カメラにより撮影された画像と前記サイドカメラにより撮影された画像とを、それぞれの当該画像に含まれる前記バンパーの外周線が連続するように合成する画像合成部と、を備えた請求項1から7のいずれか一項に記載の車両周辺撮影装置。バンパー直近やバンパーの下方は運転者からの死角となっており、運転者は目視できない。そのため、カメラ等により撮影された画像でその死角の確認を行いたいという要望がある。しかし、上述の特許文献の技術では、車両の周囲を撮影した画像に基づいて、運転者は車両から一定距離の位置を確認することができるが、車両の直近は撮影することができない。本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の周縁部下方を撮影することができる車両周辺撮影装置を提供することである。上記課題を解決するため、本発明の車両周辺撮影装置は、車両の周縁部に備えられ、当該車両の周辺方向に突出した状態で当該車両の周縁部の平面視におけるエッジおよび当該エッジの鉛直下方を含む領域を撮影するカメラと、前記カメラを前記突出した状態および前記車両側に後退した状態を切り替える駆動機構と、を備えている。この構成では、車両の周縁部に車両の周辺方向に突出または後退移動可能に備えられたカメラが突出した状態で車両の周縁部の平面視におけるエッジおよびエッジの鉛直下方の領域を撮影している。ここで、車両の周縁部の平面視におけるエッジとは、カメラの撮影範囲に含まれる車両の周縁部のうち、平面視で最も周辺方向に突出する部分の外周線を意味する。上記構成では、カメラにより撮影された画像にはこのエッジの鉛直下方の領域が含まれているため、この画像によれば運転者から死角となりやすい車両の直近部分を確認することができる。また、カメラにより撮影された画像には車両の周縁部エッジも撮影されているため、車両の周縁部と障害物等との位置関係の把握が容易となる。本発明の車両周辺撮影装置の好適な実施形態の一つでは、前記カメラは、前記車両のコーナー近傍に備えられ、前記カメラが前記突出した状態で、前記車両の全長および全幅よりも突出しないように構成されている。この構成では、カメラが突出した状態でも、車両の全長および全幅よりも突出しない、すなわち、カメラがない状態における車両の全長および全幅と、カメラが突出した状態における車両の全長および全幅と、は同じである。そのため、カメラが突出した状態であっても、カメラが車両周辺の障害物等に接触する可能性を低減することができる。本発明の車両周辺撮影装置の好適な実施形態の一つでは、前記カメラが前記突出した状態で、前記エッジを鉛直下向きに撮影する。この構成では、車両の周縁部を真上から見下ろした状態の画像が撮影されるため、この画像によれば車両を障害物の直近まで移動させる際の確認が容易になる。本発明の車両周辺撮影装置の好適な実施形態の一つでは、前記カメラが前記後退した状態で前記車両の車体に格納される。この構成では、カメラが後退した状態、すなわち、カメラを使用しない状態では車体に格納される。そのため、汚れ等を防止することができる。本発明の車両周辺撮影装置の好適な実施形態の一つでは、前記車両の周縁部に、板状の揺動部材を備え、前記揺動部材は、当該揺動部材の上端側の揺動軸を中心として上下方向に揺動開閉可能に構成され、前記カメラは、前記揺動部材の前記車両の内側面に設置されている。この構成では、揺動部材を揺動開閉するだけでカメラを突出した状態と後退した状態とに切り換えることができる。また、カメラは揺動部材の車両の内側の面に設置されているため、揺動部材をカメラのカバーとして利用することができる。本発明の車両周辺撮影装置の好適な実施形態の一つでは、前記カメラは、前記揺動部材が開いた状態で当該カメラの光軸が略鉛直下向きとなるように設置されている。この構成では、揺動部材を開くだけで、カメラを鉛直下方を撮影可能な姿勢とすることができるため、追加的な位置決め部材等が不要となる。本発明の車両周辺撮影装置の好適な実施形態の一つでは、障害物を検知する障害物検知部を備え、前記駆動機構は、前記障害物検知部により前記障害物が検知された際に前記カメラを前記突出した状態に切り換える。この構成では、障害物が検知された際に、カメラが突出した状態に切り換えられ、車両の周縁部の下方が撮影される。すなわち、この構成では、車両周囲の確認が必要になった際に、自動的にカメラが突出した状態に切り換えられる。そのため、運転者の負担を低減することができる。本発明の車両周辺撮影装置の好適な実施形態の一つでは、前記カメラは前記周縁部であるバンパーに備えられ、前記車両の側方周辺を撮影するサイドカメラと、前記カメラにより撮影された画像と前記サイドカメラにより撮影された画像とを、それぞれの当該画像に含まれる前記バンパーの外周線が連続するように合成する画像合成部と、を備えている。この構成では、カメラにより撮影されたバンパーを含む画像と、サイドカメラにより撮影された画像とが、バンパーの外周線が連続する、すなわち、滑らかに接続するように合成される。そのため、合成された画像の違和感を低減することができる。本発明の車両周辺撮影装置によれば、車両の周縁部下方を撮影することができる。以下に、図面を用いて本発明の車両周辺撮影装置の実施例を説明する。図1および図2は本発明の車両周辺撮影装置を搭載した車両Vの前方のバンパーBを車両Vの右側から見た側面図および車両Vの前方の平面図である。また、図3は車両Vの外観図である。本実施形態では、車両Vは車両Vの周縁部であるバンパーBの左右の端部コーナー付近に設置されたカメラFC、左右のサイドミラーSMの下面に備えられ略鉛直下方を撮影するサイドカメラSC、車両Vの後方に備えられ車両Vの斜め後方を撮影するバックカメラBCを備えている。したがって、本実施形態では車両Vには5台のカメラCが搭載されている。なお、以下の説明においてこれらを区別する必要がない場合には、これらをカメラCと表記する。本実施形態では、カメラCは動画撮影が可能なカラーデジタルカメラにより構成しているが、モノクロカメラであっても構わないし、スチルカメラであっても構わない。また、カメラCはアナログカメラであっても構わないが、その場合には、カメラCにより撮影されたアナログ画像をデジタル化する機能部を備える必要がある。カメラFCは、駆動機構Dにより、車両Vの周辺方向に突出した状態以下、突出姿勢と称すると車両V側に後退した状態以下、後退姿勢と称するとに切り替え可能に構成されている。なお、図1および2は突出姿勢のカメラFCを表している。駆動機構Dはアクチュエータ等により構成することができる。例えば、ヘッドライトにワイパーを備えている車両Vでは、このワイパーを駆動するアクチュエータにより駆動機構Dを構成することもできる。図1に示すように、車両VのバンパーB周縁部の例は開口部Baが形成されており、突出姿勢のカメラFCはその開口部Baから突出している。突出姿勢のカメラFCは、バンパーBの開口部Baから車両Vの周辺方向に略水平に突出した状態で略鉛直下方を撮影する。このカメラFCの撮影範囲は図1および図2中において符号Aとして表している。これらの図から明らかなように、撮影範囲Aは、カメラFCより下方にあるバンパーBの外周面のうち最も車両Vの周辺方向に突出している部分により規定される外周線以下、エッジEと称するおよびエッジEの鉛直下方の領域を含んでいる。また、図2に示すように、本実施形態では、カメラFCは車両Vの幅方向におけるバンパーBの端部車両Vのコーナー付近に、車両Vの斜め前方に突出するように備えられている。すなわち、カメラFCは、車両Vの上方からの平面視における車両Vの外周線よりも外方側に突出するように構成されている。ただし、カメラFCは突出した状態で、車両Vの最前部および最側部よりも周辺方向に突出しないように構成されている。すなわち、カメラFCは、車両Vの上方からの平面視における車両Vの外周線の外接矩形の外側には突出しないように構成されている。そのため、カメラFCが突出姿勢であっても、カメラFCが車両Vの周辺にある障害物等に接触する可能性を低減することができる。また、図1に示すように、カメラFCはカバー部材Faを備えている。カメラFCが後退姿勢カメラFCを使用しない状態にあるときは、カメラFCはバンパーBの内部に格納され、カバー部材Faの外面車両Vの外部側の面とバンパーBの外周面とが略同一平面または略同一曲面を構成する。これにより、カメラFCが後退姿勢にある場合にカメラFCの汚れを防止することができ、車両Vの外観の違和感を低減することができる。また、図3に示すように、車両Vの車内には各種表示を行うモニタMが備えられている。本実施例では、モニタMはナビゲーションシステムのモニタ装置を兼用している。そのため、モニタMは表示部Maおよび表示部Ma上に形成されたタッチパネルMbを有している。表示部Maは液晶ディスプレイによって構成することができ、タッチパネルMbは、表示部Maと共に形成され、指などによる接触位置をロケーションデータとして出力することができる感圧式や静電式の指示入力装置により構成することができる。図4は、車両周辺撮影装置の機能ブロック図である。図に示すように、本実施形態の車両周辺撮影装置は、上述のカメラFC、サイドカメラSC、バックカメラBC、駆動機構Dの他に、車両周辺撮影装置全体を制御する制御部11、カメラCにより撮影された画像映像を取得する画像取得部12、画像取得部12により取得された画像を合成する画像合成部13を備えている。本実施形態では、制御部11、画像取得部12および画像合成部13は、CPUCentralProcessingUnitを中核としてメモリ、その他の周辺回路と共に構成されたECU10ElectronicControlUnitおよびソフトウェアにより構成されている。当然ながら、CPUに代えて、DSPDigitalSignalProcessorなど、他の論理演算プロセッサや論理回路を中核として構成しても構わない。制御部11は、駆動機構Dの制御、モニタMの表示部Maへの表示およびタッチパネルMbからの入力の処理をはじめとして、車両周辺撮影装置全体の制御を司っている。画像取得部12は、カメラCにより撮影された画像を取得し、所定のフレームレートで各フレーム以下、撮影画像と称するに分割する。なお、上述したように、カメラCをアナログカメラにより構成した場合には、画像取得部12にアナログ画像をデジタル画像に変換する機能を備えればよい。画像合成部13は、サイドカメラSCおよびバックカメラBCの撮影画像を視点変換するとともに、視点変換した撮影画像とカメラFCの撮影画像とを合成した合成画像を生成する。生成された合成画像は、制御部11により表示部Maに表示される。本実施形態では、カメラFCは運転者からの明示の指示がない状態では後退姿勢となっており、運転者からの明示の指示があると突出姿勢となるが、車両Vの状況や車両Vの周辺の状況に基づいて突出姿勢に切り替える構成としても構わない。本実施形態では、運転者からの明示の指示はタッチパネルMbを介して行われる。そのため、制御部11は表示部MaにカメラFCを突出姿勢に切り替えるためのボタンを表示し、運転者はカメラFCを突出姿勢に切り換えたいときに、そのボタンの位置に対応するタッチパネルMb上を指でタッチする。タッチパネルMbがタッチされたことは制御部11により検知され、制御部11はカメラFCが突出姿勢となるように駆動機構Dを制御する。これにより、カメラFCは後退姿勢から突出姿勢へと切り替えられる。上述したように、突出姿勢にあるカメラFCはエッジEおよびエッジEの鉛直下方の領域が撮影可能な位置にある。特に、カメラFCの光軸が鉛直下向きにエッジE上の点を通る位置が好ましい。カメラFCをこの位置とすれば、カメラFCはエッジEを真上から見下ろした状態で撮影することができ、エッジEを構成する車両Vの外周面と障害物等との位置関係を明確に把握することができる。このようにしてカメラFCにより撮影された撮影画像を表示部Maに表示させることもできるが、本実施形態では画像合成部13により生成された合成画像を表示部Maに表示させる。具体的には、画像取得部12において各カメラCから入力される信号から撮影画像を生成する際に、各信号の同期をとり、各撮影画像の撮影時刻が同時刻となるようにする。このようにして取得された撮影画像は、メモリに記憶され、その旨が画像合成部13に通知される。通知を受けた画像合成部13は、撮影画像を合成し、合成画像を生成する。合成画像は、カメラFCおよびサイドカメラSCの撮影画像に基づいて生成することができる。このとき、図示しないステアリングセンサからの入力により、ステアリングが操舵されている側のカメラFCおよびサイドカメラSCの撮影画像から合成画像を生成すると、注視したい領域のみが表示されるため、運転者の注意を惹きつけやすくなる。例えば、ステアリングを左に操舵している場合には、左側のカメラFCおよび左側のサイドカメラの撮影画像から合成画像を生成する。なお、合成画像を生成する画像を撮影するカメラFCおよびサイドカメラSCの選択方法は、ステアリングの操舵方向に基づくものに限定されるものではない。例えば、タッチパネルMbに表示されたボタンや機械的なスイッチ等を運転者が操作することにより、選択された側のカメラFCおよびサイドカメラSCを選択し、それらにより撮影された画像から合成画像を生成しても構わない。また、ステアリングの操舵方向に関わらず、左側のカメラFCおよびサイドカメラSCと右側のカメラFCおよびサイドカメラSCにより撮影された画像から合成画像を生成しても構わない。さらに、合成画像を生成するための画像を撮影するカメラCの選択方法は、本発明の目的を達する限りにおいて、適宜変更可能である。画像合成部13は、画像合成に先立ち、カメラFCの撮影画像およびサイドカメラSCの撮影画像の視点変換を行う。カメラFCは駆動機構Dにより突出姿勢にされた際に画像を撮影するが、駆動機構Dの駆動誤差によりカメラFCの突出位置が一定にならないおそれがある。そのため、本実施形態ではカメラFCにより撮影された撮影画像の補正を行う。具体的には、撮影画像中のエッジEが画像中心を通るように視点変換を行う。このように視点変換することにより、エッジEを真上から見下ろした状態の画像を得ることができ、このような画像に基づけば、エッジEを構成する車両Vの外周面本実施形態では、バンパーBの外周面と障害物等の位置関係を明確に把握することができる。なお、このように視点変換する際に、画像中のエッジEの位置に対応する変換パラメータが記録された変換テーブルを備えておき、撮影画像から検出したエッジEの位置に対応する変換パラメータを変換テーブルから取得するように構成すると、変換パラメータの算出が不要となり、好適である。一方、サイドカメラSCの撮影画像に対しても視点変換が行われる。このとき、視点変換後のカメラFCの撮影画像中のエッジEと、視点変換後のサイドカメラSCの撮影画像中のエッジEとが連続する滑らかに接続するように、サイドカメラSCの撮影画像の視点変換パラメータを設定し、視点変換を行う。上述のようにカメラFCの撮影画像の視点変換が行われ、サイドカメラSCとバンパーBとの位置関係は不変である。したがって、サイドカメラSCの撮影画像の視点変換パラメータは、一定となる。画像合成部13は、このようにして視点変換された撮影画像を合成する。カメラFCの撮影画像とサイドカメラSCの撮影画像を合成する際には、カメラFCの撮影画像の画素を優先的に使用し、カメラFCにより撮影できない領域はサイドカメラSCの撮影画像の画素を用いる。図5は、このようにして生成された合成画像の例である。図から明らかなように、この合成画像によれば、バンパーBと白線や車両Vの近傍にある他の車両等との位置関係を明確に把握することができる。なお、この例ではバンパーBの位置が明確となるように、バンパーBの外周線付近にマーカ30を合成している。また、カメラFC,サイドカメラSCおよびバックカメラBCの撮影画像から合成画像を生成することもできる。この場合でも、カメラFCおよびサイドカメラSCの撮影画像は上述した視点変換が行われる。また、バックカメラBCは車両Vの斜め後方を撮影しているため、バックカメラBCの撮影画像は車両Vの上方から見下ろした画像となるように視点変換が施される。視点変換されたこれらの撮影画像を合成すると、図6に示す合成画像が得られる。なお、図6の合成画像には車両Vが含まれているが、車両VだけはCG合成を行っている。また、この例でもマーカ30を合成している。このようにして生成された合成画像は、表示部Maに表示され、運転者の周辺確認に用いられる。運転者から明示の指示があった場合、イグニッションスイッチがオフにされた場合等には、制御部11はカメラFCが後退姿勢となるように、駆動機構Dを制御する。これにより、カメラFCはバンパーBの内部に格納され、カバー部材Faにより開口部Baが塞がれ、カメラFCの汚れ等を防止する。このように、本発明の車両周辺撮影装置によれば、実際の画像に基づいて車両Vの外周面と車両Vの周囲の障害物や道路端との位置関係を明確に把握することができる。別実施形態1上述の実施形態では、カメラFCをバンパーBに設置したが、カメラFCは本発明の目的を達成する限りにおいて、他の場所に設置しても構わない。2上述の実施形態では、バックカメラBCは固定カメラとしたが、バックカメラBCも突出姿勢と後退姿勢とに切り換え自在の構成としても構わない。後退姿勢から突出姿勢への切り換えは、運転者からの明示的な指示によっても構わないが、後方の障害物を検知する障害物検知部を備え、障害物検知部により障害物が検知された際に突出姿勢に切り替える構成とすることもできる。なお、障害物検知部は画像認識装置やレーダー等の公知の技術により構成することができる。また、バックカメラBCをカメラFCと同様に後部バンパーの左右両端部付近に設置しても構わない。3上述の実施形態では、カメラFCが後退姿勢にあるときには車両Vの内部に格納される構成としたが、カメラFCが後退姿勢にあるときにも車両Vの周縁部から突出していても構わない。4上述の実施形態では、カメラFCは後退姿勢から略水平に車両Vの周辺方向に突出したが、突出姿勢はこれに限定されるものではない。例えば、図7のように、カバー部材Faがその上端部付近の揺動軸を中心として揺動するように構成され、カメラFCをカバー部材Faの裏側車両Vの内部側に取り付ける構成とすることもできる。このとき、カバー部材Faが揺動した開いた状態で、カメラFCの光軸が略鉛直下向きとなるようにしておく。これにより、カバー部材Faが開くと、カメラFCは突出姿勢となる。当然ながら、カメラFCを後退姿勢と突出姿勢とに切り替える構成として、他の構成を用いても構わない。なお、上述したそれぞれの別実施形態の構成は、適宜組み合わせても構わない。"