広い距離範囲に渡って複数のターゲットを検出し、検出したターゲットとの距離および相対速度を測定するFMCWレーダ装置であって、計測可能な距離範囲を変えて、アップチャープ期間とダウンチャープ期間からなる複数の距離範囲観測期間を設定する距離範囲観測期間設定手段と、前記距離範囲観測期間ごとで異なる複数の変調周波数幅を設定する変調周波数幅設定手段と、送信信号と受信信号から前記距離範囲観測期間ごとにビート信号を生成するビート信号生成手段と、前記ビート信号生成手段で生成された前記距離範囲観測期間ごとのビート信号の通過帯域幅を設定する通過帯域幅設定手段と、前記通過帯域幅設定手段を通過する前記ビート信号を増幅する増幅手段と、前記増幅手段で増幅されたビート信号をデジタルデータに変換する変換手段と、前記距離範囲観測期間ごとに前記通過帯域幅設定手段および前記増幅手段を切り替える切り替え手段を備えたことを特徴とするFMCWレーダ装置。ある距離範囲観測期間で計測可能な最大距離によって、別な距離範囲観測期間用の帯域通過フィルタの低域側抑圧周波数を決定することを特徴とする請求項1に記載のFMCWレーダ装置。FMCWレーダが運用される環境下では、ターゲットが一つだけとは限らない。例えば、ACCAdaptiveCruiseControlや衝突軽減あるいは防止に用いられる車載用FMCWレーダにおいては、図5に示すように、FMCWレーダ511を搭載している車両510の前方を走行しているターゲット520が最も注目すべきターゲット車両であるが、電磁波を反射するターゲットは他にも複数存在しうる。車両510が走行している車線の隣車線において、車両510の走行方向前方のターゲット520よりも近距離のターゲット530が存在し、車両510に搭載されたFMCWレーダ511にてターゲット530のビート信号に関して最良な出力すなわち、最適な増幅器の出力が選択されたとする。このとき、最も注目すべきターゲット520のビート信号は、ターゲット530のビート信号よりも電圧が小さいため、受信回路のダイナミックレンジが狭いと、選択された増幅器出力ではターゲット520のビート信号は十分に増幅されず、デジタルデータとして扱えない、あるいは信号情報の一部が失われる状況が起こりうる。本発明は、このような従来の問題点を解決するためになされたものであって、複数のターゲットが存在している状況下で、かつ、受信回路のダイナミックレンジが狭い場合であっても、広い距離範囲に渡って複数のターゲットを検出し、検出した各ターゲットまでの距離および検出したターゲットとの相対速度の測定が可能であるFMCWレーダ装置を提供することを目的とする。本発明に係るFMCWレーダ装置は、広い距離範囲に渡って複数のターゲットを検出し、検出したターゲットとの距離および相対速度を測定するFMCWレーダ装置であって、計測可能な距離範囲を変えて、アップチャープ期間とダウンチャープ期間からなる複数の距離範囲観測期間を設定する距離範囲観測期間設定手段と、前記距離範囲観測期間ごとで異なる複数の変調周波数幅を設定する変調周波数幅設定手段と、送信信号と受信信号から前記距離範囲観測期間ごとにビート信号を生成するビート信号生成手段と、前記ビート信号生成手段で生成された前記距離範囲観測期間ごとのビート信号の通過帯域幅を設定する通過帯域幅設定手段と、前記通過帯域幅設定手段を通過する前記ビート信号を増幅する増幅手段と、前記増幅手段で増幅されたビート信号をデジタルデータに変換する変換手段と、前記距離範囲観測期間ごとに前記通過帯域幅設定手段および前記増幅手段を切り替える切り替え手段を備えているものである。本発明によれば、複数のターゲットが存在している状況下で、かつ、受信回路のダイナミックレンジが狭い場合であっても、広い距離範囲に渡って存在する複数のターゲットのそれぞれを検出し、検出した各ターゲットまでの距離および検出したターゲットとの相対速度の測定が可能である。以下、図面に基づいて、本発明の一実施の形態例について説明する。実施の形態1.図1は、の実施の形態1によるFMCWレーダ装置の構成を示すブロック図である。図1において、101は制御および信号処理部、102は電圧制御発振器以下、VCO:VoltageControlledOscillatorと記す、103は分配回路、104は高周波アンプ、105は送波アンテナ、106は受波アンテナ、107はミキサ、108a、108bは連動スイッチ、109は第1の帯域通過フィルタ以下、BPF:BandPassFilterと記す、110は第1のアンプ、111は第2のBPF、112は第2のアンプ、113はA/D変換器以下、ADC:AnalogDigitalConverterと記すである。制御および信号処理部101は、例えば、専用のロジック回路、汎用のCPU、DSPDigitalSignalProcessor内のプログラム、あるいはこれらの組み合わせとデータ記憶回路メモリで構成されており、FMCWレーダ装置の各構成要素例えば、VCO102、連動スイッチ108a、108b、ADC113などの動作タイミングを制御する。また、制御および信号処理部101は、後述するデジタルデータに変換されたビート信号に対して信号処理を実施して、ターゲットついて、その存在の有無を判定し、ターゲットまでの距離の測定やターゲットとの相対速度を測定する。VCO102は、制御および信号処理部101の制御によって、印加される電圧に応じて時間的に周波数が変化する送信信号を生成する。送信信号としては、第1の距離範囲から第M>1の距離範囲までのM種類の距離範囲ごとに、時間的に周波数が高くなるアップチャープupchirp期間と時間的に周波数が低くなるダウンチャープdownchirp期間からなる距離範囲観測期間を設ける。ここで、FMCWレーダの原理に基づき、距離範囲の変え方について説明する。各チャープ期間の長さをT[s]、変調周波数幅をB[Hz]、変調幅の中心周波数をF[Hz]、電磁波の速度をC[m/s]とすると、距離がR[m]、相対速度がV[m/s]接近時にマイナス値と定義のターゲットについて、アップチャープ期間で観測されるビート周波数U[Hz]は、U[Hz]=-{2×B/C×T}×R-{2×F/C}×V1ダウンチャープ期間で観測されるビート周波数D[Hz]は、D[Hz]={2×B/C×T}×R-{2×F/C}×V2で表される。近年では、A/D変換器によってデジタルデータに変換されたビート信号を、CPUやDSPなどにおいてFFTFastFourierTransformにより周波数パワースペクトラムに変換し、パワーが極大で、かつ予め設定されたしきい値より大きな周波数を抽出するなどして、これらのビート周波数Uやビート周波数Dを得ている。FFTでは、その離散周波数幅刻みは、チャープ期間がT[s]であるので、1/T[Hz]である。従って、チャープ期間TのサンプルデータN個ただし、Nは2のべき乗をFFTした場合、得られる周波数の範囲は、-N/2×1/T[Hz]~N/2-1×1/T[Hz]3である。ここで、アップチャープ期間のビート周波数が、マイナス値側の限界周波数になる最大距離Ruは、-N/2×1/T=-{2×B/C×T}×Ru-{2×F/C}×V4の式変形により、Ru[m]={C×N/4×B}-{T×F/B}×V5であり、第1項、第2項の両方に含まれる変調周波数幅Bを変えることで、FFTで得られる周波数範囲内における最大距離Ruを変えることができる。なお、チャープ期間Tを変えることで、最大距離Ruを変えることもできる。同様に、ダウンチャープ期間のビート周波数が、プラス値側の限界周波数になる最大距離Rdは、N/2-1×1/T={2×B/C×T}×Rd-{2×F/C}×V6の式変形により、Rd[m]={C/2×B}×N/2-1{T×F/B}×V7であり、第1項、第2項の両方に含まれる変調周波数幅Bを変えることで、FFTで得られる周波数範囲内における最大距離Rdを変えることができる。なお、チャープ期間Tを変えることで、最大距離Rdを変えることもできる。ただし、一般的に、測定すべきターゲットとの相対速度Vは、マイナス値からプラス値に渡って幅を有するので、その相対速度範囲内で得られる上記式5のRu、上記式7のRdのうち、最小値を運用上の最大距離とする。上記を踏まえ、アップチャープ期間とダウンチャープ期間からなる各距離範囲観測期間ごとで異なる変調周波数幅Bを設けることにより、FFTにより周波数が得られる距離範囲を各距離範囲観測期間ごとに複数設定できる。以下では、説明を簡単にするために、距離範囲観測期間が2つある場合すなわち、M=2の場合を例として、説明する。距離範囲観測期間が2つある場合、チャープ期間として、図2に示すように、第1の距離範囲観測期間のアップチャープ期間、第1の距離範囲観測期間のダウンチャープ期間、第2の距離範囲観測期間のアップチャープ期間、第2の距離範囲観測期間のダウンチャープ期間を設ける。ただし、第1の距離範囲における最大距離R1<第2の距離範囲における最大距離R2の関係が成立するように、第1の距離範囲用の変調周波数幅B1と、第2の距離範囲用の変調周波数幅B2が設定されているものとする。例えば、測定すべきターゲットの相対速度Vが-Vx~Vxの場合、式5と式7の最小値が、{C/2×B}×N/2-1-{T×F/B}×Vx8であるとして、{C/2×B1}×N/2-1-{T×F/B1}×Vx<{C/2×B2}×N/2-1-{T×F/B2}×Vx9の条件を満足するB1とB2が設定される。また、第1の距離範囲はRmin[m]~R1[m]、第2の距離範囲はR1[m]~R2[m]であるとする。VCO102は、制御および信号処理部101の制御によって、変調周波数幅がB1である第1の距離範囲観測期間のアップチャープ期間送信信号を生成する。VCO102で生成された送信信号は、分配回路103を介して、一部は高周波アンプ104へ、残りはミキサ107へ入力される。高周波アンプ104は、送信信号を既定の大きさに増幅して、送波アンテナ105へ入力する。送波アンテナ105は、高周波アンプ104で増幅された送信信号を電磁波として空間へ送波する。送波された電磁波は、ターゲット図示せずに照射され、ターゲットで反射した電磁波が受波アンテナ106で受波される。受波アンテナ106で受波された電磁波は、受信信号としてミキサ107へ入力される。ミキサ107は、受信信号と分配回路103を介して入力される送信信号から、ビート信号を生成する。制御および信号処理部101の制御によって端子P1側に切り替えられた連動スイッチ108aを介して、生成されたビート信号は、第1のBPF109に入力される。第1のBPF109は、図3aに示す特性を有しており、不要な低い周波数成分と、第1の距離範囲における最大距離R1に相当する周波数F1より高い成分を抑圧したビート信号を第1のアンプ110へ入力する。ここで、第1の距離範囲における最大距離R1に相当する周波数F1は、例えば、測定すべきターゲットの相対速度Vが-Vx~Vxの場合、式1のVに-Vxを代入して右辺の絶対値を求めた値、あるいは式2のVにVxを代入して右辺の絶対値を求めた値として、次式により設定される。F1={2×B1/C×T}×R1-{2×F/C}×Vx10このとき、第1の距離範囲における最大距離R1に相当する周波数F1より高い成分のビート信号は抑圧される。すなわち、第1の距離範囲外である距離R1より遠い距離のターゲットのビート信号電圧は抑圧される。第1のアンプ110は、第1の距離範囲用に予め設定された大きさにビート信号電圧を増幅し、増幅されたビート信号は、制御および信号処理部101の制御により端子P1側に切り替えられた連動スイッチ108bを介して、ADC113に入力する。ADC113は、入力されたビート信号の電圧値をデジタルデータに変換し、制御および信号処理部101に入力する。制御および信号処理部101では、入力されたビート信号のデジタルデータに対して、FFTによりアップチャープ期間のビート周波数U1を抽出し、記憶する。このとき、F1よりも高い周波数成分は抑圧されているため、不要な高い周波数成分が折り返されて低い周波数に現れるいわゆるエリアシングが防げる。なお、ターゲットが複数の場合は、アップチャープ期間で複数のビート周波数を抽出し、全て記憶する。続いて、VCO102は、制御および信号処理部101の制御によって、変調周波数幅がB1である第1の距離範囲観測期間のダウンチャープ期間送信信号を生成する。生成された送信信号に対して、分配回路103、高周波アンプ104、送波アンテナ105、受波アンテナ106およびミキサ107は、前記と同じように動作してビート信号を生成する。生成されたビート信号は、制御および信号処理部101の制御により端子P1側に切り替えられた連動スイッチ108aを介して、第1のBPF109に入力される。第1のBPF109、第1のアンプ110、連動スイッチ108bおよびADC113は、前記と同じように動作して、ビート信号電圧値のデジタルデータが、制御および信号処理部101に入力される。制御および信号処理部101では、入力されたビート信号のデジタルデータに対し、FFTによりダウンチャープ期間のビート周波数D1を抽出し、記憶されているアップチャープ期間のビート周波数U1とで、公知であるFMCWレーダの原理に基づきターゲットの距離と相対速度を算出する。なお、ターゲットが複数の場合は、ダウンチャープ期間で抽出された複数のビート周波数と、記憶されているアップチャープ期間で抽出された複数のビート周波数で、予め定められた制約条件など例えば、公知であるピークパワーの大きさが近いものをペアリングしてに基づいて、複数のターゲットについて、それぞれ、距離と相対速度を算出する。さらに続いて、VCO102は、制御および信号処理部101の制御によって、変調周波数幅がB2である第2の距離範囲観測期間のアップチャープ期間送信信号を生成する。生成された送信信号に対して、分配回路103、高周波アンプ104、送波アンテナ105、受波アンテナ106およびミキサ107は、前記と同じように動作してビート信号を生成する。生成されたビート信号は、制御および信号処理部101の制御により端子P2側に切り替えられた連動スイッチ108aを介して、第2のBPF111に入力される。第2のBPF111は、図3bに示す特性を有しており、第1の距離範囲における最大距離R1に相当する周波数F2Lより低い成分と第2の距離範囲における最大距離R2に相当する周波数F2Hより高い成分を抑圧したビート信号を、第2のアンプ112へ入力する。ここで、第1の距離範囲における最大距離R1に相当する周波数F2Lと、第2の距離範囲における最大距離R2に相当する周波数F2Hは、例えば、測定すべきターゲットの相対速度Vが-Vx~Vxの場合、式1、2で右辺絶対値のうちの最小値として以下の式で設定される。F2L={2×B2/C×T}×R1-{2×F/C}×Vx11F2H={2×B2/C×T}×R2-{2×F/C}×Vx12このとき、第1の距離範囲における最大距離R1に相当する周波数F2Lより低い成分のビート信号は抑圧される。すなわち、第2の距離範囲外である距離R1より近い距離のターゲットのビート信号電圧は抑圧されるため、連動スイッチ、BPF、アンプ等で構成された受信回路で飽和は起こらず、高調波のような不要な情報が現れることはない。また、第2の距離範囲における最大距離R2に相当する周波数F2Hより高い成分のビート信号は抑圧される。すなわち、第2の距離範囲外である距離R2より遠い距離のターゲットのビート信号電圧は抑圧される。第2のアンプ112は、第2の距離範囲用に予め設定され、第1のアンプ110よりも大きい増幅度合いでビート信号を増幅し、制御および信号処理部101の制御により端子P2側に切り替えられた連動スイッチ108bを介してADC113に入力する。ADC113は、ビート信号の電圧値をデジタルデータに変換し、制御および信号処理部101に入力する。制御および信号処理部101では、入力されたビート信号のデジタルデータに対し、FFTによりアップチャープ期間のビート周波数U2を抽出する。このとき、F2Hよりも高い周波数成分は抑圧されているため、不要な高い周波数成分が折り返されて低い周波数に現れるエリアシングが防げる。なお、ターゲットが複数の場合は、アップチャープ期間で複数のビート周波数を抽出し、全て記憶する。最後に、VCO102は、制御および信号処理部101の制御によって、変調周波数幅がB2である第2の距離範囲観測期間のダウンチャープ期間送信信号を生成する。生成された送信信号に対して、分配回路103、高周波アンプ104、送波アンテナ105、受波アンテナ106およびミキサ107は、前記と同じように動作してビート信号を生成する。生成されたビート信号は、制御および信号処理部101の制御により端子P2側に切り替えられた連動スイッチ108aを介して、第2のBPF111に入力される。第2のBPF111、第2のアンプ112、連動スイッチ108bおよびADC113は、が前記と同じように動作して、ビート信号電圧値のデジタルデータが、制御および信号処理部101に入力される。制御および信号処理部101では、入力されたビート信号のデジタルデータに対し、FFTによりダウンチャープ期間のビート周波数D2を抽出し、記憶されているアップチャープ期間のビート周波数U2とで、公知であるFMCWレーダの原理に基づきターゲットの距離と相対速度を算出する。なお、ターゲットが複数の場合は、ダウンチャープ期間で抽出された複数のビート周波数と記憶されているアップチャープ期間で抽出された複数のビート周波数で、予め定められた制約条件などに基づいて、複数のターゲットについて、それぞれ、距離と相対速度を算出する。上記のように設定した距離範囲ごとにアンプによる増幅度合いを変えることで、図4aのように距離によって変動するターゲットの電力、すなわちビート信号の電圧に対して、コストなどの制限により、受信回路が対応可能なダイナミックレンジを狭くしても、図4bのようにハッチングした部分の遠距離で信号が得られなくなることなく、また、図4cのようにハッチングした部分の至近距離で、正しい信号情報が得られなくなることなく、図4dのように、所望する全ての距離範囲において信号を得ることができる。以上説明したように、本実施の形態によるFMCWレーダ装置は、広い距離範囲に渡って複数のターゲットを検出し、検出したターゲットとの距離および相対速度を測定するFMCWレーダ装置であって、計測可能な距離範囲を変えて、アップチャープ期間とダウンチャープ期間からなる複数の距離範囲観測期間例えば、第1の距離範囲観測期間、第2の距離範囲観測期間を設定する距離範囲観測期間設定手段制御および信号処理部101と、距離範囲観測期間ごとで異なる複数の変調周波数幅例えば、B1、B2を設定する変調周波数幅設定手段制御および信号処理部101と、送信信号と受信信号から距離範囲観測期間ごとにビート信号を生成するビート信号生成手段ミキサ107と、ビート信号生成手段で生成された距離範囲観測期間ごとのビート信号の通過帯域幅を設定する通過帯域幅設定手段例えば、第1のBPF109、第2のBPF111と、通過帯域幅設定手段を通過するビート信号を増幅する増幅手段例えば、第1のアンプ110、第2のアンプ112と、記増幅手段で増幅されたビート信号をデジタルデータに変換する変換手段ADC113と、距離範囲観測期間ごとに通過帯域幅設定手段および前記増幅手段を切り替える切り替え手段連動スイッチ108a、108bを備えている。また、本実施の形態によるFMCWレーダ装置は、ある距離範囲観測期間例えば、第1の距離範囲観測期間で計測可能な最大距離によって、別な距離範囲観測期間例えば、第2の距離範囲観測期間用の帯域通過フィルタの低域側抑圧周波数を決定する。上記した実施の形態1の説明においては、フィルタゲイン=1.0である第1のBPFと第1のアンプおよびフィルタゲイン=1.0である第2のBPFと第2のアンプを用いた構成としたが、第1のBPF、第2のBPFそれぞれが、通過帯域で各距離範囲用に予め設定された大きさの増幅機能を有するようにして、第1のアンプ、第2のアンプがなくてもよい。なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形あるいは省略することは可能である。