"車両に搭載される画像表示システムであって、車両に配置されたカメラと、前記カメラで得られる撮影画像に基づいて車両及び車両の周囲を仮想視点から見た様子を示す合成画像を生成する合成画像生成手段と、前記合成画像を表示画面に表示する表示手段と、前記合成画像にガイド線を付加するガイド線付加手段と、車両の変速装置のシフトレバーのシフト位置を検出するシフト位置検出手段と、車両の停止状態又は移動状態を検出する車両状態検出手段と、車両が停止状態でシフト位置が後退位置にある場合に、前記合成画像へのガイド線の付加を禁止するガイド線処理手段と、を備えることを特徴とする画像表示システム。前記表示手段は、前記合成画像とともに、前方撮影画像又は後方撮影画像を表示するものであり、前記ガイド線処理手段は、前記合成画像とともに前記前方撮影画像が表示された状態で車両が停止状態から移動状態になる場合、前記合成画像へのガイド線の付加の禁止を解除する請求項1に記載の画像表示システム。撮影画像に基づいて車両及び車両の周囲を仮想視点から見た様子を示す合成画像を生成する合成画像生成手段と、前記合成画像を表示装置の表示画面に表示する表示手段と、前記合成画像にガイド線を付加するガイド線付加手段と、車両の変速装置のシフトレバーのシフト位置を検出するシフト位置検出手段からのシフトポジション信号を受信するシフト位置信号受信手段と、車両の停止状態又は移動状態を検出する車両状態検出手段からの信号を受信する状態信号受信手段と、車両が停止状態でシフト位置が後退位置にある場合に、前記合成画像へのガイド線の付加を禁止するガイド線処理手段と、を備えることを特徴とする画像生成装置。車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて車両及び車両の周囲を仮想視点から見た様子を示す合成画像を生成し、前記合成画像を表示画面に表示し、前記合成画像にガイド線を付加し、車両の変速装置のシフトレバーのシフト位置を検出し、車両の停止状態又は移動状態を検出し、車両が停止状態でシフト位置が後退位置にある場合に、前記合成画像へのガイド線の付加を禁止する、ステップを備えることを特徴とする画像表示方法。上記の画像表示システムにおいて、周辺画像と撮影画像の両方を表示画面に表示することが考えられ、この場合、撮影画像のうち、後方撮影画像と前方撮影画像との間でのみ表示の切替を行うことも考えられる。しかしながら、車両が停止状態でシフト位置が後退位置にあるときに周辺画面及び前方撮影画像が表示画面に表示された場合、運転者は、表示画面に表示された前方撮影画像から、シフト位置が後退位置にあるにもかかわらず前進位置にあると運転者が誤って判断することがあるので、シフト位置が後退位置であることを運転者が判断するのが困難となる場合がある。本発明の目的は、シフト位置が後退位置にあるときに周辺画像及び前方撮影画像が表示画面に表示された場合でもシフト位置が後退位置であることを運転者が容易に判断することができる画像表示システム、画像生成装置及び画像生成方法を提供することである。本発明による画像表示システムは、車両に搭載される画像表示システムであって、車両に配置されたカメラと、カメラで得られる撮影画像に基づいて車両及び車両の周囲を仮想視点から見た様子を示す合成画像を生成する合成画像生成手段と、合成画像を表示画面に表示する表示手段と、合成画像にガイド線を付加するガイド線付加手段と、車両の変速装置のシフトレバーのシフト位置を検出するシフト位置検出手段と、車両の停止状態又は移動状態を検出する車両状態検出手段と、車両が停止状態でシフト位置が後退位置にある場合に、前記合成画像へのガイド線の付加を禁止するガイド線処理手段と、を備える。本発明による画像生成装置は、撮影画像に基づいて車両及び車両の周囲を仮想視点から見た様子を示す合成画像を生成する合成画像生成手段と、合成画像を表示装置の表示画面に表示する表示手段と、合成画像にガイド線を付加するガイド線付加手段と、車両の変速装置のシフトレバーのシフト位置を検出するシフト位置検出手段からのシフトポジション信号を受信するシフト位置信号受信手段と、車両の停止状態又は移動状態を検出する車両状態検出手段からの信号を受信する状態信号受信手段と、車両が停止状態でシフト位置が後退位置にある場合に、前記合成画像へのガイド線の付加を禁止するガイド線処理手段と、を備える。本発明による画像表示方法は、車両に配置されたカメラで得られる撮影画像に基づいて車両及び車両の周囲を仮想視点から見た様子を示す合成画像を生成し、合成画像を表示画面に表示し、合成画像にガイド線を付加し、車両の変速装置のシフトレバーのシフト位置を検出し、車両の停止状態又は移動状態を検出し、車両が停止状態でシフト位置が後退位置にある場合に、合成画像へのガイド線の付加を禁止する、ステップを備える。本発明によれば、シフト位置が後退位置にあるときに周辺画像及び前方撮影画像が表示画面に表示された場合でもシフト位置が後退位置であることを運転者が容易に判断することができる。<第1の実施の形態><1-1.システム構成>図1は、第1の実施の形態の画像表示システム120の構成を示すブロック図である。この画像表示システム120は、車両本実施の形態では、自動車に搭載されるものであり、車両の周囲を撮影して画像を生成して車室内に表示する機能を有している。画像表示システム120のユーザ代表的にはドライバは、この画像表示システム120を利用することにより、当該車両の周囲の様子をほぼリアルタイムに把握できるようになっている。図1に示すように、画像表示システム120は、車両の周囲の様子を示す周辺画像を生成する画像生成装置100と、車両に乗車するユーザに対して各種情報を表示するナビゲーション装置20とを主に備えている。画像生成装置100で生成された周辺画像は、ナビゲーション装置20において表示される。ナビゲーション装置20は、ユーザに対しナビゲーション案内を行うものであり、タッチパネル機能を備えた液晶などのディスプレイ21と、ユーザが操作を行うハードスイッチなどの操作部22と、装置全体を制御する制御部23とを備えている。ディスプレイ21の画面がユーザから視認可能なように、ナビゲーション装置20は車両のインストルメントパネルなどに設置される。ユーザの各種の指示は、操作部22とタッチパネルとしてのディスプレイ21とによって受け付けられる。制御部23は、CPU、RAM及びROMなどを備えたコンピュータであり、所定のプログラムに従ってCPUが演算処理を行うことでナビゲーション機能を含む各種の機能が実現される。ナビゲーション装置20は、画像生成装置100と通信可能に接続され、画像生成装置100との間で各種の制御信号の送受信や、画像生成装置100で生成された画像の受信が可能となっている。ディスプレイ21には、制御部23の制御により、通常は、ナビゲーション装置20単体の機能によって、ナビゲーション案内用の車両の周辺の地図画像が表示される。地図画像は、ナビゲーション装置20が備えるハードディスクなどに予め記憶されている。また、ナビゲーション装置20が備えるGPS装置によって車両の位置緯度、経度が取得され、この車両の位置に基づいて、車両の周辺の地図画像がディスプレイ21に表示される。表示する地図画像の縮尺はユーザの操作部22の操作に応じて変更可能である。一方で、画像表示システム120の動作モードを変更した場合は、画像生成装置100で生成された車両の周囲の様子を示す周辺画像が、ディスプレイ21に表示される。これにより、ナビゲーション装置20は、画像生成装置100で生成された周辺画像を受信して表示する表示装置としても機能する。画像生成装置100は、画像を生成する機能を有するECUElectronicControlUnitである本体部10と、車両の周囲を撮影する撮影部5とを備えている。本体部10は、車両の所定の位置に配置され、撮影部5で車両の周囲を撮影して得られる撮影画像に基づいてディスプレイ21に表示するための周辺画像を生成する。撮影部5は、本体部10に電気的に接続され、本体部10からの信号に基づいて動作する。撮影部5は、車載カメラであるフロントカメラ51、サイドカメラ52、及び、バックカメラ53を備えている。各車載カメラ51~53は、レンズと撮像素子とを備えており電子的に画像を取得する。これらの複数の車載カメラ51~53は、車両の異なる位置にそれぞれ配置される。図2は、車載カメラ51~53が車両9に配置される位置を示す図である。図2に示すように、フロントカメラ51は、車両9の前端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸51aは車両9の直進方向に向けられている。バックカメラ53は、車両9の後端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸53aは車両9の直進方向の逆方向に向けられている。これらフロントカメラ51やバックカメラ53の取り付け位置は、左右中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。また、サイドカメラ52は左右のサイドミラー93にそれぞれ設けられ、その光軸52aは車両9の左右方向直進方向に直交する方向に沿って車両9の外側に向けられている。これらの車載カメラ51~53のレンズとしては魚眼レンズなどが採用されており、車載カメラ51~53は180度以上の画角θを有している。このため、車載カメラは、それぞれの光軸を中心として、斜め下方や斜め上方の範囲の視野も撮影画像に移すことができる。撮影部5は、4つの車載カメラ51~53を利用することで車両9の全周囲の撮影が可能となっている。図1に戻り、画像生成装置100の本体部10は、装置全体を制御する制御部1と、撮影部5の4つの車載カメラ51~53それぞれの撮影画像を入力する入力端子49と、表示用の周辺画像を生成する画像生成部3と、ナビゲーション装置20との間で通信を行うナビ通信部42を主に備えている。ナビゲーション装置20の操作部22やディスプレイ21によって受け付けられたユーザからの各種の指示は、制御信号としてナビ通信部42によって受け付けられて制御部1に入力される。また、画像生成装置100は、表示内容を切り替える指示をユーザから受け付ける切替スイッチ43を備えている。この切替スイッチ43からもユーザの指示を示す信号が制御部1に入力される。これにより、画像生成装置100は、ナビゲーション装置20に対するユーザの操作、及び、切替スイッチ43に対するユーザの操作の双方に応答した動作が可能となっている。切替スイッチ43は、ユーザが操作しやすいように、本体部10とは別に車両の適位置に配置される。切替スイッチ43は、後述するように、撮影画像間で表示の切替を行う表示切替手段としての役割も果たす。画像生成部3は、各種の画像処理が可能なハードウェア回路であり、入力端子49を介して撮影部5から入力される撮影画像を処理し、ディスプレイ21に表示するための周辺画像を生成する。画像生成部3は、画像結合部30、メモリ31、画像調整部32、合成画像生成部34、画像配置部35、画像切替部36、ガイド線付加部37及びガイド線処理部38を主な構成要素として備えている。画像結合部30は、撮影部5で取得された撮影画像を1枚の結合画像に結合する。図3のA及び図3のBは、画像結合部30によって生成される結合画像Pcnの説明図である。撮影部5のフロントカメラ51、サイドカメラ52及びバックカメラ53で同時に撮影が行われると、車両9の前方、左側方、右側方及び後方をそれぞれ示す4つの撮影画像P1~P4が取得される。画像結合部30は、これら4枚の撮影画像P1~P4を結合することによって、図3のBに示すような結合画像Pcnを生成する。画像結合部30によって生成された結合画像Pcnは、メモリ31に格納される。画像調整部32は、画像結合部30にて生成された結合画像Pcnを表示に利用するための調整を行うものである。具体的には、画像調整部32は、結合画像Pcnに含まれる撮影画像P1~P4に対して、歪み補正、拡大縮小、及び、切り出しなどの画像処理を行う。画像調整部32は、画像選択部33を備える。画像選択部33は、結合画像Pcnに含まれる撮影画像P1~P4の切り出し処理の際に、切り出し範囲、すなわちディスプレイ21への表示範囲を選択する。合成画像生成部34は、結合画像Pcnに基づいて、車両の周囲の任意の仮想視点からみた車両の周囲の領域を示す合成画像を生成する。合成画像生成部34が合成画像を生成する手法については後述する。画像調整部32により表示用に調整された撮影画像、及び合成画像生成部34により生成された合成画像は、ナビ通信部42によってナビゲーション装置20に出力される。その際に、画像配置部35は、以下に説明する画像表示システム120の動作モードに応じて、画面上の所定の表示位置にこれらの画像を配置した表示画像を生成し、ナビゲーション装置20へ出力する。これにより、被写体像として車両の周囲の少なくとも一部の領域を含む周辺画像がナビゲーション装置20のディスプレイ21に表示されることになる。本明細書において、周辺画像とは、車両の周囲の少なくとも一部の領域を示す画像を意味し、表示用に調整された撮影画像、及び、合成画像の双方を含む概念である。表示用に調整された撮影画像は、取得された車載カメラ51~53のレンズの位置を視点とし、その視点からみた周辺画像となる。また、合成画像は、車両の周囲の任意の位置に設定された仮想視点からみた周辺画像となる。画像切替部36は、撮影画像間で表示の切替を行うユーザ切替信号が切替スイッチ43から入力されるとディスプレイ21の表示画面に表示される撮影画像間の切替を行う。ガイド線付加部37は、後述するように、画像に各種ガイド線を付加する。ガイド線は、車両端が通過する軌跡を示す予想進路線、車両後端を示す距離目安線、車両後端に垂直後退した場合の進路を示す車幅平行線、ステアリングを左右に最大にきった場合の車両の予測軌跡を示す駐車ガイド線等とすることができる。ガイド線処理部38は、ガイド線付加部37が画像に付加したガイド線を消去し、かつ、画像をディスプレイ21の表示画面に表示する際にガイド線付加部37がガイド線を画像に付加するのを禁止する。制御部1は、CPU、RAM及びROMなどを備えたコンピュータであり、所定のプログラムに従ってCPUが演算処理を行うことで各種の制御機能が実現される。図中に示す、画像制御部11、表示制御部12、切替信号受信部13、シフト位置信号受信部14、及び状態信号受信部15は、このようにして実現される制御部1の機能のうちの一部を示している。画像制御部11は、画像生成部3によって実行される画像処理に係る制御を行う。例えば、画像制御部11は、合成画像生成部34が生成する合成画像の生成に必要な各種パラメータなどを指示する。表示制御部12は、ナビゲーション装置20のディスプレイ21に表示する表示内容に係る制御を行う。例えば、画像表示システム120の動作モードの変更に応じて、ディスプレイ21の表示内容を切り替える。切替信号受信部13は、ユーザ切替信号を受信することによって、ディスプレイ21の表示画面に表示される撮影画像間の切替を行うよう画像切替部36に指示する。シフト位置信号受信部14は、後述するシフト位置信号を受信することによって、シフトレバーのシフト位置に応じた画像をディスプレイ21の表示画面に表示するよう画像生成部3に指示する。状態信号受信部15は、後述する停止信号を受信することによって、車両の走行状態に応じた画像をディスプレイ21の表示画面に表示するよう画像生成部3に指示する。画像生成装置100の本体部10は、不揮発性メモリ40、カード読取部44、及び、信号入力部41をさらに備えており、これらは制御部1に接続されている。不揮発性メモリ40は、電源オフ時においても記憶内容を維持可能なフラッシュメモリなどである。不揮発性メモリ40には、視点データ4aが記憶されている。視点データ4aは、合成画像の仮想視点を定める際に利用される。カード読取部44は、可搬性の記録媒体であるメモリカードMCの読み取りを行う。カード読取部44は、メモリカードMCの着脱が可能なカードスロットを備えており、そのカードスロットに装着されたメモリカードMCに記録されたデータを読み取る。カード読取部44で読み取られたデータは、制御部1に入力される。メモリカードMCは、種々のデータを記憶可能なフラッシュメモリなどであり、画像生成装置100はメモリカードMCに記憶された種々のデータを利用できる。例えば、メモリカードMCにプログラムを記憶させ、これを読み出すことで、制御部1の機能を実現するプログラムファームウェアを更新することが可能である。また、信号入力部41は、車両に設けられた各種装置からの信号を入力する。この信号入力部41を介して、画像表示システム120の外部からの信号が制御部1に入力される。本実施の形態では、シフトセンサ71、舵角センサ72及び車速センサ73からの信号が信号入力部41を介して制御部1に入力される。シフト位置検出手段としてのシフトセンサ71からは、車両の変速装置のシフトレバーの操作の位置、すなわち、P駐車,D前進,N中立,R後退などのシフトポジションを示すシフト位置信号が入力される。舵角センサ72からは、ドライバによるステアリングホイールの操作角を示す操作角信号が入力される。車両状態検出手段としての車速センサ73からは、車両の停止状態又は移動状態を検出する、車速パルスに基づく状態信号が入力される。<1-2.画像合成処理>次に、画像生成部3の合成画像生成部34が、撮影部5で得られた複数の撮影画像P1~P4に基づいて車両9及び車両9の周辺を任意の仮想視点からみた様子を示す合成画像を生成する手法について説明する。図4は、合成画像を生成する手法を説明するための図である。上述の通り、撮影部5のフロントカメラ51、サイドカメラ52及びバックカメラ53で同時に撮影が行われると、車両9の前方、左側方、右側方及び後方をそれぞれ示す4つの撮影画像P1~P4が取得される。撮影部5で取得される4つの撮影画像P1~P4を結合した結合画像Pcnには、撮影時点の車両9の全周囲を示す情報が含まれている。次に、結合画像Pcnの各画素が、仮想的な三次元空間における立体曲面TSに投影される。立体曲面TSは、例えば略半球状お椀形状をしており、その中心部分お椀の底部分が車両9が存在する位置として定められている。結合画像Pcnの各画素の位置とこの立体曲面TSの各画素の位置とは予め対応関係が定められている。このため、立体曲面TSの各画素の値は、この対応関係と結合画像Pcnに含まれる各画素の値とに基づいて決定できる。結合画像Pcnの各画素の位置と立体曲面TSの各画素の位置との対応関係は、車両9における4つの車載カメラ51~53の配置相互間距離、地上高さ、光軸角度等に依存する。この対応関係を示すテーブルデータは、不揮発性メモリ40に予め記憶されている。また、不揮発性メモリ40に予め記憶された車体の形状やサイズを示すデータが利用され、車両9の三次元形状を示すポリゴンのモデルが仮想的に構成される。構成された車両9のモデルは、立体曲面TSが設定される三次元空間において、車両9の位置と定められた略半球状の中心部分に配置される。さらに、立体曲面TSが存在する三次元空間に対して、制御部1により仮想視点VPが設定される。仮想視点VPは、視点位置と視野方向とで規定され、この三次元空間における車両9の近傍に相当する任意の視点位置に任意の視野方向に向けて設定される。そして、設定された仮想視点VPに応じて、立体曲面TSにおける必要な領域が画像として切り出される。仮想視点VPと、立体曲面TSにおける必要な領域との関係は予め定められており、テーブルデータとして不揮発性メモリ40等に予め記憶されている。一方で、設定された仮想視点VPに応じてポリゴンのモデルに関してレンダリングがなされ、その結果となる二次元の車両の像が、切り出された画像に対して重畳される。これにより、車両9及びその車両9の周囲を任意の仮想視点VPからみた様子を示す合成画像が生成されることになる。例えば、視点位置が車両9の位置の略中央の直上で、視野方向が直下方向とした仮想視点VPaを設定した場合は、車両9の略直上から車両9を見下ろすように、車両9及び車両9の周囲の領域を示す合成画像CPaが生成される。また、図中に示すように、視点位置が車両9の位置の左後方で、視野方向が車両9における略前方方向とした仮想視点VPbを設定した場合は、車両9の左後方からその周辺全体を見渡すように、車両9及び車両9の周囲の領域を示す合成画像CPbが生成される。なお、実際に合成画像を生成する場合においては、立体曲面TSの全ての画素の値を決定する必要はなく、設定された仮想視点VPに対応して必要となる領域の画素の値のみを撮影画像P1~P4に基づいて決定することで、処理速度を向上できる。画像表示システム120では、このような合成画像生成部34の機能を利用することで、車両9の周囲の任意の視点からみた合成画像を生成して、ディスプレイ21に表示する。<1-3.動作モード>次に、画像表示システム120の動作モードについて説明する。図5は、画像表示システム120の動作モードの遷移を示す図である。画像表示システム120は、ナビモードM0、フロントモードM1、サイドモードM2、及び、バックモードM3の3つの動作モードを有している。これらの動作モードは、ドライバの車両9への操作や車両9の走行状態に応じて制御部1の制御により切り替えられるようになっている。ナビモードM0は、ナビゲーション装置20の機能により、ナビゲーション案内を行う動作モードである。ナビモードM0では、画像生成装置100の機能が利用されず、ナビゲーション装置20単体の機能でディスプレイ21に各種の表示がなされる。具体的には、ディスプレイ21には、車両9の周辺の地図画像NPが主に表示される。これに対し、フロントモードM1、サイドモードM2及びバックモードM3は、画像生成装置100の機能を利用して、周辺画像をディスプレイ21に表示して、車両の周囲の状況をリアルタイムでユーザに示す動作モードである。フロントモードM1は、車両9の前方を表示する動作モードであり、見通しの悪い交差点への進入時などに利用される。ディスプレイ21の第2表示位置L2には、フロントカメラ51で取得されて表示用に調整した撮影画像以下、フロント画像という。SP1が表示される。このフロント画像SP1は、車両9の前方の視点フロントカメラ51のレンズ位置からみた周辺画像である。フロントモードM1では、表示中の周辺画像すなわち、フロント画像SP1の視点が車両9の前方であることを示すアイコンC1が表示される。また、第1表示位置L1には、合成画像生成部34により生成された、車両9の略直上から車両9を見下ろすように車両9とその周辺の領域を示す合成画像CPaが表示される。サイドモードM2は、車両9の側方を表示する動作モードであり、幅寄せを行う場合などに利用される。ディスプレイ21の第3表示位置L3及び第4表示位置L4には、サイドカメラ52で取得されて表示用に調整した撮影画像以下、サイド画像という。SP2が表示される。このサイド画像SP2は、車両9の側方の視点サイドカメラ52のレンズ位置からみた周辺画像である。サイドモードM2では、表示中の周辺画像すなわち、サイド画像SP2の視点が車両9の側方であることを示すアイコンC2が表示される。また、バックモードM3は、車両9の後方を表示する動作モードであり、後退時に利用される。ディスプレイ21の第2表示位置L2には、バックカメラ53で取得されて表示用に調整した撮影画像以下、バック画像という。SP3が表示される。このバック画像SP3は、車両9の後方の視点バックカメラ53のレンズ位置からみた周辺画像である。バックモードM3では、表示中の周辺画像すなわち、バック画像SP3の視点が車両9の後方であることを示すアイコンC3が表示される。また、第1表示位置L1には、合成画像生成部34により生成された、車両9の略直上から車両9を見下ろすように車両9とその周囲の領域を示す合成画像CPaが表示される。ナビモードM0において、ナビゲーション装置20の操作部22に所定の操作周辺画像の表示操作がなされると、フロントモードM1及びサイドモードM2のうちの最後に有効化された動作モードいわゆる、ラストモードに切り替わる。フロントモードM1とサイドモードM2とは、切替スイッチ43を押下するごとに切り替えられる。また、フロントモードM1あるいはサイドモードM2において、ナビゲーション装置20の操作部22に所定の操作周辺画像の表示操作がなされると、ナビモードM0に戻る。また、バックモードM3以外の動作モードにおいて、シフトセンサ71から入力されるシフトポジションがR後退となったときは、バックモードM3に切り替えられる。すなわち、シフトポジションがR後退の場合は、車両9は後退する状態であるため、車両9の後方を主に示すバックモードM3に切り替えられる。また、バックモードM3の場合に、シフトポジションがR後退以外となったときは、バックモードM3に切り替えられる直前の動作モードに戻ることになる。このように画像表示システム120は、複数の動作モードを切り替えることで、複数の視点からみた周辺画像を切り替えてディスプレイ21に表示可能となっている。なお、サイドミラーが格納されている場合には、正常な車両側面の撮影画像P2~P3が得られない。したがって、サイドミラー格納時には、これら撮影画像P2~P3に基づく画像は表示しない処理等を行う。なお、フロントモードM1における合成画像CPaには、予想進路線S1が付加され、フロントモードM1におけるフロント画像SP1には、予想進路線S1,S2が付加され、バックモードM3における合成画像CPaには、予想進路線S3,S4及び距離目安線Mが付加され、バックモードM3におけるバック画像SP3には、予想進路線S4、距離目安線M及び車幅平行線Hが付加されている。<1-4.ガイド線の付加及び消去処理>次に、ガイド線を付加し又は消去するときの画像表示システム120の処理について説明する。図6は、ガイド線の付加及び消去の一例の説明図である。車両が停止した状態において、切替スイッチ43からの切替信号により、バックモードM3シフトポジションがRにおけるディスプレイ21の表示画面のバック画像SP3をフロント画像SP1に切り替わると、ガイド線処理部38は、合成画像CPaから予想進路線S3,S4及び距離目安線Mを消去し、かつ、ガイド線付加部37がフロント画像SP1にガイド線を付加するのを禁止する。それに対し、車両が停止した状態において、切替スイッチ43からの切替信号により、バックモードM3におけるディスプレイ21の表示画面のフロント画像SP1をバック画像SP3に切り替えると、ガイド線付加部37は、合成画像CPaに予想進路線S3,S4及び距離目安線Mを付加し、バック画像SP3に予想進路線S4、距離目安線M及び車幅平行線Hを付加する。また、バックモードM3におけるディスプレイ21の表示画面にフロント画像SP1を表示した状態で車両が停止状態から移動状態になると、ガイド線付加部37は、合成画像CPaに予想進路線S3,S4及び距離目安線Mを付加する。それに対し、バックモードM3におけるディスプレイ21の表示画面にフロント画像SP1を表示した状態で車両が移動状態から停止状態になると、ガイド線処理部38は、合成画像CPaから予想進路線S3,S4及び距離目安線Mを消去する。続いて、図7を参照して、ガイド線の付加及び消去時における画像表示システム120の処理を説明する。なお、図7を参照して説明する処理例では、車両が停止状態でシフトポジションがRにあるときに繰り返し実行される。オペレーションAAにおいて、車載カメラ51~53は、それぞれ撮影画像P1~P4を撮影する。オペレーションABにおいて、画像結合部30は、これらの画像P1~P4を結合した結合画像Pcnを生成し、メモリ31に格納する。オペレーションACにおいて、合成画像生成部34は、結合画像Pcnに基づいて合成画像CPaを生成する。オペレーションADにおいて、切替信号受信部36は、ディスプレイ21の表示画面のバック画像SP3がフロント画像SP1に切り替えられたか否か判断する。バック画像SP3がフロント画像SP1に切り替えられない場合、オペレーションAEにおいて、ガイド線付加部37は、合成画像CPa及びバック画像SP3にガイド線を付加する。オペレーションAFにおいて、画像配置部35は、現在の画像表示システム120の動作モードに従って、合成画像CPa及びバック画像SP3を選択し、ナビゲーション装置20へ出力する表示画像上に配置する。表示画像は、画像生成装置100によってナビゲーション装置20へ出力される。オペレーションAGにおいて、ナビゲーション装置20は、画像生成装置100から出力された表示画像をディスプレイ21へ表示する。オペレーションADでバック画像SP3がフロント画像SP1に切り替えられたと判断された場合、オペレーションAHにおいて、状態信号受信部15は、車両が停止状態から移動状態になったか否か判断する。車両が停止状態から移動状態にならない場合、ガイド線処理部38は、合成画像CPaから予想進路線S3,S4及び距離目安線Mを消去し、ガイド線付加部37がフロント画像SP1にガイド線を付加するのを禁止し、オペレーションAFに進む。なお、オペレーションAHで車両が停止状態から移動状態になったと判断された場合、オペレーションAEに進む。第1の実施の形態によれば、ガイド線処理部38によるガイド線の消去又は付加禁止を行うことによって、車両が停止状態でシフトポジションがRにあるときに合成画像CPa及びフロント画像SP1がディスプレイ21の表示画面に表示されている場合でも、シフトポジションがRであることを運転者が容易に判断することができる。<2.第2の実施の形態><2-1.システム構成>続いて第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態では、合成画像CPa及びフロント画像SP1又はバック画像SP3に付加するガイド線を選択し、合成画像CPaに付加されるガイド線に対応するフロント画像SP1又はバック画像SP3に付加されるガイド線は、同一色及び同一形状を有する。合成画像CPaに付加されるガイド線に対応するフロント画像SP1又はバック画像SP3に付加されるガイド線の色と形状のうちの少なくとも一方が異なる場合、合成画像CPaに付加されるガイド線とフロント画像SP1又はバック画像SP2に付加されるガイド線との関係を把握しにくくなる。本実施の形態によれば、合成画像CPaに付加されるガイド線に対応するフロント画像SP1又はバック画像SP3に付加されるガイド線は、同一色及び同一形状を有するので、合成画像CPaに付加されるガイド線とフロント画像SP1又はバック画像SP2に付加されるガイド線との関係を把握しやすくなる。図8は、第2の実施の形態の画像表示システム120の構成例を示す図である。図1に示す構成要素と同一の構成要素については同一の参照符号を付する。同一の参照符号が付された構成要素の動作は特に説明しない限り同じである。また、図8に示す構成要素やその機能を他の実施例が備えていてもよい。画像生成部3は、ガイド線選択部39を有する。ガイド線選択部39は、切替スイッチ43からのユーザの指示を示す信号によって、合成画像CPaに付加されるガイド線とフロント画像SP1又はバック画像SP3に付加されるガイド線と選択し、選択したガイド線を合成画像CPa及びフロント画像SP1又はバック画像SP3に付加する。<2-2.ガイド線の選択処理>次に、ガイド線を選択するときの画像表示システム120の処理について説明する。図9は、ガイド線の選択の一例の説明図である。図9において、バックモードM3においてディスプレイ21の表示画面に合成画像CPa及びバック画像SP3が表示されている場合について説明するが、バック画像SP3の代わりにフロント画像SP1が表示されている場合でも同様の処理を行うことができ、フロントモードM1においても同様の処理を行うことができる。切替スイッチ43により、予想進路線を表示するよう指示された場合、合成画像CPaに対しては、予想進路線S3,S4及び距離目安線Mが選択され、これら予想進路線S3,S4及び距離目安線Mが合成画像CPaに付加され、バック画像SP3に対しては、予測進路線S4、距離目安線M及び車幅平行線Hが選択され、これら予想進路線S3,S4及び距離目安線Mがバック画像SP3に付加される。合成画像CPaに付加される予想進路線S3,S4及びバック画像SP3に付加される予想進路線S4は、第1の色例えば、黄色を有し、合成画像CPaに付加される距離目安線M及びバック画像SP3に付加される距離目安線Mは、第2の色例えば、赤色を有し、バック画像SP3に付加される車幅平行線Hは、第3の色例えば、青色を有する。また、合成画像CPaに付加される予想進路線S4は、バック画像S3に付加される予想進路線S4と同一形状を有し、合成画像CPaに付加される距離目安線Mは、バック画像S3に付加される距離目安線Mと同一形状を有する。その後、切替スイッチ43により、最大舵角線を表示するよう指示された場合、合成画像CPaに対しては、距離目安線Mが選択され、距離目安線Mが合成画像CPaに付加され、バック画像SP3に対しては、最大舵角線Gが距離目安線M及び車幅平行線Hとともに選択され、これら最大舵角線G、距離目安線M及び車幅平行線Hがバック画像SP3に付加される。合成画像CPaに付加される距離目安線M及びバック画像SP3に付加される距離目安線Mは、第2の色例えば、赤色を有し、バック画像SP3に付加される車幅平行線H及び最大舵角線Gは、第3の色例えば、青色を有する。また、合成画像CPaに付加される距離目安線Mは、バック画像S3に付加される距離目安線Mと同一形状を有する。その後、切替スイッチ43により、車幅平行線及び最大舵角線を消去するよう指示された場合、合成画像CPaに対しては、距離目安線Mが選択され、距離目安線Mが合成画像CPaに付加され、バック画像SP3に対しては、距離目安線Mが選択され、距離目安線Mがバック画像SP3に付加される。合成画像CPaに付加される距離目安線M及びバック画像SP3に付加される距離目安線Mは、第2の色例えば、赤色を有する。また、合成画像CPaに付加される距離目安線Mは、バック画像S3に付加される距離目安線Mと同一形状を有する。その後、切替スイッチ43により、予想進路線を表示するよう指示された場合、合成画像CPaに対しては、予想進路線S3,S4及び距離目安線Mが選択され、これら予想進路線S3,S4及び距離目安線Mが合成画像CPaに付加され、バック画像SP3に対しては、予測新路線S4、距離目安線M及び車幅平行線Hが選択され、これら予想進路線S3,S4及び距離目安線Mがバック画像SP3に付加される。続いて、図10を参照して、ガイド線を選択する画像表示システム120の処理を説明する。なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションBA~BJの各オペレーションはステップであってもよい。オペレーションBAにおいて、車載カメラ51~53は、それぞれ撮影画像P1~P4を撮影する。オペレーションBBにおいて、画像結合部30は、これらの画像P1~P4を結合した結合画像Pcnを生成し、メモリ31に格納する。オペレーションBCにおいて、合成画像生成部34は、結合画像Pcnに基づいて合成画像CPaを生成する。オペレーションBDにおいて、ガイド線選択部39は、合成画像CPa及びフロント画像SP1又はバック画像SP3に付加するガイド線を選択する。オペレーションBEにおいて、画像配置部35は、現在の画像表示システム120の動作モードに従って、合成画像CPa及びバック画像SP3を選択し、ナビゲーション装置20へ出力する表示画像上に配置する。表示画像は、画像生成装置100によってナビゲーション装置20へ出力される。オペレーションBFにおいて、ナビゲーション装置20は、画像生成装置100から出力された表示画像をディスプレイ21へ表示する。オペレーションBGにおいて、ガイド線選択部39は、切替スイッチ43によりガイド線を変更するよう指示があったか否か判断する。ガイド線を変更するよう指示があった場合、オペレーションBHにおいて、ガイド線選択部39は、ガイド線を再選択し、再選択したガイド線を合成画像CPa及びフロント画像SP1又はバック画像SP3にガイド線を付加する。"