"車両の駆動源からの駆動力が伝達される中空の入力軸と、該入力軸と平行に配置された出力軸と、前記入力軸に偏心して設けられた固定ディスク、及び該固定ディスクに対して偏心して回転自在に設けられた揺動ディスクを有する複数の偏心機構と、前記出力軸に揺動自在に軸支される複数の揺動リンクと、該揺動リンクと前記出力軸との間に設けられ、前記出力軸に対して一方側に相対回転しようとするときに前記出力軸に該揺動リンクを固定し、他方側に相対回転しようとするときに前記出力軸に対して該揺動リンクを空転させる一方向回転阻止機構と、一方の端部に前記偏心機構に回転自在に外嵌される大径環状部を有し、他方の端部が前記揺動リンクの揺動端部に連結されるコネクティングロッドと、前記入力軸内に挿入されたピニオンシャフトとを備え、前記入力軸には、前記固定ディスクの偏心方向に対向する個所に切欠孔が形成され、該切欠孔から前記ピニオンシャフトが露出し、前記揺動ディスクには、前記入力軸及び前記固定ディスクを受け入れる受入孔が設けられ、該受入孔を形成する前記揺動ディスクの内周面に内歯が形成され、該内歯は、前記入力軸の切欠孔から露出する前記ピニオンシャフトと噛合し、前記入力軸と前記ピニオンシャフトとを同一速度で回転させることにより、前記偏心機構の偏心量が維持され、前記入力軸と前記ピニオンシャフトの回転速度を異ならせることにより前記偏心機構の偏心量を変更させて、変速比を制御する無段変速機の制御装置であって、所定の基準時から累積した前記入力軸の累積回転回数と、前記基準時から累積した前記ピニオンシャフトの累積回転回数との差分に基づいて前記偏心機構の偏心量を推定する推定手段を備えることを特徴とする制御装置。請求項1に記載の制御装置において、電動機と、前記ピニオンシャフトに回転を伝達する差動機構とを備え、前記ピニオンシャフトの回転回数は、前記差動機構のギア比、前記入力軸の回転回数及び前記電動機の回転回数に応じた回転回数であることを特徴とする制御装置。請求項1又は2に記載の制御装置において、前記推定手段によって推定された偏心量、前記入力軸の回転速度、及び前記電動機の回転速度に基づいて、前記入力軸への入力トルク又は前記出力軸への出力トルクを推定することを特徴とする制御装置。このような無段変速機では、上記のように偏心機構の偏心量の変更により変速比が変化するので、無段変速機の制御を適切なものにするために、偏心量を精度良く推定することが求められている。しかしながら、特許文献1では、偏心機構の偏心量を精度良く推定する技術について考慮されていない。本発明は、四節リンク型の無断変速機において、偏心量を精度良く推定することができる制御装置を提供することを目的とする。本発明は、車両の駆動源からの駆動力が伝達される中空の入力軸と、該入力軸と平行に配置された出力軸と、前記入力軸に偏心して設けられた固定ディスク、及び該固定ディスクに対して偏心して回転自在に設けられた揺動ディスクを有する複数の偏心機構と、前記出力軸に揺動自在に軸支される複数の揺動リンクと、該揺動リンクと前記出力軸との間に設けられ、前記出力軸に対して一方側に相対回転しようとするときに前記出力軸に該揺動リンクを固定し、他方側に相対回転しようとするときに前記出力軸に対して該揺動リンクを空転させる一方向回転阻止機構と、一方の端部に前記偏心機構に回転自在に外嵌される大径環状部を有し、他方の端部が前記揺動リンクの揺動端部に連結されるコネクティングロッドと、前記入力軸内に挿入されたピニオンシャフトとを備え、前記入力軸には、前記固定ディスクの偏心方向に対向する個所に切欠孔が形成され、該切欠孔から前記ピニオンシャフトが露出し、前記揺動ディスクには、前記入力軸及び前記固定ディスクを受け入れる受入孔が設けられ、該受入孔を形成する前記揺動ディスクの内周面に内歯が形成され、該内歯は、前記入力軸の切欠孔から露出する前記ピニオンシャフトと噛合し、前記入力軸と前記ピニオンシャフトとを同一速度で回転させることにより、前記偏心機構の偏心量が維持され、前記入力軸と前記ピニオンシャフトの回転速度を異ならせることにより前記偏心機構の偏心量を変更させて、変速比を制御する無段変速機の制御装置であって、所定の基準時から累積した前記入力軸の累積回転回数と、前記基準時から累積した前記ピニオンシャフトの累積回転回数との差分に基づいて前記偏心機構の偏心量を推定する推定手段を備えることを特徴とする。本発明によれば、推定手段が、入力軸の累積回転回数とピニオンシャフトの累積回転回数との差分に基づいて、偏心機構の偏心量を精度良く推定するので、偏心量を計測するための特別な装置等を用いることなく、回転回数の差分に基づいて偏心量が推定される。本発明において、電動機と、前記ピニオンシャフトに回転を伝達する差動機構とを備え、前記ピニオンシャフトの回転回数は、前記差動機構のギア比、前記入力軸の回転回数及び前記電動機の回転回数に応じた回転回数でよい。一般に、電動機には、作動を制御するために回転角センサが設けられているので、ピニオンシャフトの回転回数を検知するために別途回転角センサ等を設けることなく、ピニオンシャフトの回転回数を検知することができる。本発明において、前記推定手段によって推定された偏心量、前記入力軸の回転速度、及び前記電動機の回転速度に基づいて、前記入力軸への入力トルク又は前記出力軸への出力トルクを推定することが好ましい。これにより、出力トルクを推定できるので、車両の走行状態やアクセルペダルの操作等による車両への要求に応じて、高精度のトルク制御ができる。以下、本発明の無段変速機の制御装置の実施形態を説明する。本実施形態の無段変速機は、変速比ii=入力軸の回転速度/出力軸の回転速度を無限大∞にして出力軸の回転速度を0にできる変速機、所謂インフィニティバリアブルトランスミッションInfinityVariableTransmissionIVTの一種である。図1及び図2を参照して、本実施形態の無段変速機1は、車両用駆動源としてのエンジンENG図7からの回転動力を受けることで入力中心軸線P1を中心に回転する中空の入力軸2と、入力軸2に平行に配置され、図外のデファレンシャルギアやプロペラシャフト等を介して車両の駆動輪図示省略に回転動力を伝達させる出力軸3と、入力軸2に設けられた6つの偏心機構4とを備える。各偏心機構4は、固定ディスク5と、揺動ディスク6とで構成される。固定ディスク5は、円盤状であり、入力中心軸線P1から偏心して入力軸2と一体的に回転するように入力軸2に2個1組でそれぞれ設けられている。各1組の固定ディスク5は、それぞれ位相を60度異ならせて、6組の固定ディスク5で入力軸2の周方向を一回りするように配置されている。また、各1組の固定ディスク5には、固定ディスク5を受け入れる受入孔6aを備える円盤状の揺動ディスク6が偏心させて回転自在に外嵌されている。揺動ディスク6は、固定ディスク5の中心点をP2、揺動ディスク6の中心点をP3として、入力中心軸線P1と中心点P2の距離Raと、中心点P2と中心点P3の距離Rbとが同一となるように、固定ディスク5に対して偏心している。揺動ディスク6の受入孔6aには、1組の固定ディスク5の間に位置させて内歯6bが設けられている。入力軸2には、1組の固定ディスク5の間に位置させて、固定ディスク5の偏心方向に対向する個所に内周面と外周面とを連通させる切欠孔2aが形成されている。中空の入力軸2内には、入力軸2と同心に配置され、揺動ディスク6と対応する個所に外歯7aを備えるピニオンシャフト7が、入力軸2と相対回転自在となるように配置されている。ピニオンシャフト7の外歯7aは、入力軸2の切欠孔2aを介して、揺動ディスク6の内歯6bと噛合する。ピニオンシャフト7には、差動機構8が接続されている。差動機構8は、遊星歯車機構で構成されており、サンギア9と、入力軸2に連結された第1リングギア10と、ピニオンシャフト7に連結された第2リングギア11と、サンギア9及び第1リングギア10と噛合する大径部12aと、第2リングギア11と噛合する小径部12bとから成る段付きピニオン12を自転及び公転自在に軸支するキャリア13とを備える。サンギア9には、ピニオンシャフト7を回転駆動するための電動機14の回転軸14aが連結されている。電動機14の回転軸14aの回転速度以下、電動機回転速度というを入力軸2の回転速度以下、入力軸回転速度というと同一にすると、サンギア9と第1リングギア10とが同一速度で回転することとなり、サンギア9、第1リングギア10、第2リングギア11及びキャリア13の4つの要素が相対回転不能なロック状態となって、第2リングギア11と連結するピニオンシャフト7が入力軸2と同一速度で回転する。電動機回転速度を入力軸回転速度よりも遅くすると、サンギア9の回転速度、すなわち電動機回転速度をNm、第1リングギア10の回転速度、すなわち入力軸回転速度をNi、サンギア9と第1リングギア10のギア比第1リングギア10の歯数/サンギア9の歯数をjとして、キャリア13の回転速度がjNiNm/j1となる。そして、サンギア9と第2リングギア11のギア比{第2リングギア11の歯数/サンギア9の歯数×段付きピニオン12の大径部12aの歯数/小径部12bの歯数}をkとすると、第2リングギア11の回転速度、すなわちピニオンシャフト7の回転速度以下、ピニオンシャフト回転速度というNpがとなる。固定ディスク5が固定された入力軸回転速度Niとピニオンシャフト回転速度Npとが同一である場合には、揺動ディスク6は固定ディスク5と共に一体に回転する。入力軸回転速度Niとピニオンシャフト回転速度Npとに差がある場合には、揺動ディスク6は固定ディスク5の中心点P2を中心に固定ディスク5の周縁を回転する。図2に示すように、揺動ディスク6は、固定ディスク5に対して距離Raと距離Rbとが同一となるように偏心されているため、揺動ディスク6の中心点P3を入力中心軸線P1と同一軸線上に位置するようにして、入力中心軸線P1と中心点P3との距離、すなわち偏心量R1を0とすることもできる。揺動ディスク6の周縁には、一方の端部に大径の大径環状部15aを備え、他方の端部に大径環状部15aの径よりも小径の小径環状部15bを備えるコネクティングロッド15の大径環状部15aが、ローラベアリング16を介して回転自在に外嵌されている。出力軸3には、一方向回転阻止機構としての一方向クラッチ17を介して、揺動リンク18がコネクティングロッド15に対応させて6個設けられている。揺動リンク18は、環状に形成されており、その上方には、コネクティングロッド15の小径環状部15bに連結される揺動端部18aが設けられている。揺動端部18aには、小径環状部15bを軸方向で挟み込むように突出した一対の突片18bが設けられている。一対の突片18bには、小径環状部15bの内径に対応する貫通孔18cが穿設されている。貫通孔18c及び小径環状部15bには、連結ピン19が挿入されている。これにより、コネクティングロッド15と揺動リンク18とが連結される。図3に偏心機構4の偏心量R1を変化させた状態のピニオンシャフト7と揺動ディスク6との位置関係を示す。図3aは偏心量R1を最大とした状態を示しており、入力中心軸線P1と、固定ディスク5の中心点P2と、揺動ディスク6の中心点P3とが一直線に並ぶように、ピニオンシャフト7と揺動ディスク6とが位置する。このときの変速比iは最小となる。図3bは偏心量R1を図3aよりも小さい中とした状態を示しており、図3cは偏心量R1を図3bよりも更に小さい小とした状態を示している。変速比iは、図3bでは図3aの変速比iよりも大きい中となり、図3cでは図3bの変速比iよりも大きい大となる。図3dは偏心量R1を0とした状態を示しており、入力中心軸線P1と、揺動ディスク6の中心点P3とが同心に位置する。このときの変速比iは無限大∞となる。図2に示すように、本実施形態の偏心機構4、コネクティングロッド15、揺動リンク18は四節リンク機構20を構成する。すなわち、本実施形態の無段変速機1は合計6個の四節リンク機構20を備えている。偏心量R1が0でないときに、入力軸2を回転させると共に、ピニオンシャフト7を入力軸2と同一速度で回転させると、各コネクティングロッド15が60度ずつ位相を変えながら、偏心量R1に基づき入力軸2と出力軸3との間で出力軸3側に押したり、入力軸2側に引いたりを交互に繰り返して揺動する。コネクティングロッド15の小径環状部15bは、出力軸3に一方向クラッチ17を介して設けられた揺動リンク18に連結されているので、揺動リンク18がコネクティングロッド15によって押し引きされて揺動すると、揺動リンク18が押し方向側又は引張り方向側の何れか一方に回転するときだけ、出力軸3が回転し、揺動リンク18が他方に回転するときには、出力軸3に揺動リンク18の揺動運動の力が伝達されずに、揺動リンク18が空回りする。各偏心機構4は、60度毎に位相を変えて配置されているため、出力軸3は各偏心機構4で順に回転させられる。図4aは偏心量R1が図3aの最大である場合変速比iが最小である場合、図4bは偏心量R1が図3bの中である場合変速比iが中である場合、図4cは偏心量R1が図3cの小である場合変速比iが大である場合の、偏心機構4の回転運動に対する揺動リンク18の揺動範囲θ2を示している。図4から明らかなように、偏心量R1が小さくなるにつれ、揺動リンク18の揺動範囲θ2が狭くなる。尚、偏心量R1が0であるときは、揺動リンク18は揺動しなくなる。図5に、無段変速機1の偏心機構4の回転角度θを横軸、揺動リンク18の角速度ω2を縦軸として、偏心機構4の偏心量R1の変化に伴う角速度ω2の変化の関係を示す。図5から明らかなように、偏心量R1が大きい変速比iが小さいほど揺動リンク18の角速度ω2が大きくなることが分かる。図6は、60度ずつ位相を異ならせた6つの偏心機構4を回転させたとき入力軸2とピニオンシャフト7とを同一速度で回転させたときの偏心機構4の回転角度θに対する、各揺動リンク18の角速度ω2を示している。図6から、6つの四節リンク機構20により出力軸3がスムーズに回転されることが分かる。本実施形態では、一方向クラッチ17の構成要素例えば、インナーリング、アウターリング、ローラー等は、弾性変形によって発生する弾性力が調整されている。この弾性力の調整は、一方向クラッチ17の構成要素の形状や材料等によって決定され、予め試験等によって適切なものが選択される。これによって、一方向クラッチ17は、トルクを伝達しない空回りしている状態から、トルクを伝達する状態に移行したときに、トルクを伝達開始する際に発生するショックを吸収している。これによって、揺動リンク18の角速度が出力軸3の回転速度を超えたとき、すなわちトルクを伝達しない空回りしている状態からトルクを伝達する状態に移行したときに、一方向クラッチ17を構成する要素の弾性力により、一方向クラッチ17に入力されたトルクに応じて所定の角度のねじれが発生する。このとき一方向クラッチ17は、このねじれ分のトルクが蓄えられた状態となる。そして、一方向クラッチ17は、揺動リンク18の角速度が出力軸3の回転速度を下回ったとき、すなわちトルクを伝達する状態からトルクを伝達しない空回りしている状態に移行したときに、トルクを伝達可能な状態において一方向クラッチ17に蓄えられたねじれ分のトルクを揺動リンク18から出力軸3に伝達した後に、トルクを伝達しない状態になる。このように、一方向クラッチ17を構成する要素に弾性力を持たせ、その弾性力を調整することで、揺動リンク18の角速度が出力軸3の回転速度を下回ったときであっても、一方向クラッチ17に蓄えられたトルクを揺動リンク18から出力軸3に伝達でき、延いては、一方向クラッチ17がトルクを伝達している時間を長くすることができる。これによって、60度ずつ位相を異ならせた6つの偏心機構4を回転させたときに、各偏心機構4が伝達している時間が長くなり、より高い値で平滑化したトルクを揺動リンク18から出力軸3に伝達できる。次に、本実施形態の無段変速機1を制御する制御装置31について説明する。図7に示すように、制御装置31は、CPU中央演算処理装置32と、推定手段33と、入力軸回転角センサ34と、電動機回転角センサ35と、出力軸回転角センサ36とで構成される。CPU32は、入力軸回転角センサ34,電動機回転角センサ35,及び出力軸回転角センサ36等から入力された各種電気信号と、ROM及びRAMからなる記憶装置メモリに記憶された各種テーブル及び演算結果等とに基づいて、制御プログラムが各種演算処理を実行する。この各種演算処理は、例えば、車両に搭載されたアクセルペダルの操作に応じたエンジンENGの出力トルクを調整する制御処理、又は推定手段33によって実行される偏心機構4の偏心量R1を推定する推定処理等である。また、CPU32は、演算結果等に基づいて駆動信号電気信号を外部に出力する。推定手段33は、CPU32が実行する制御プログラムであり、後述の偏心機構4の偏心量R1を推定する処理を実行する。入力軸回転角センサ34は、入力軸2の回転駆動によって、所定の回転角の変位毎にパルスを生成することで回転角を検知する回転角センサである。入力軸回転角センサ34は、入力軸2が1回転する毎にKi個のパルス入力軸回転基準パルス数を発生する。推定手段33は、入力軸回転角センサ34により検知された回転角に基づいて入力軸回転速度Niを検知算出する。電動機回転角センサ35は、入力軸回転角センサ34と同様の回転角センサである。電動機回転角センサ35は、電動機14の回転軸14aが1回転する毎にKm個のパルス電動機回転基準パルス数を発生する。推定手段33は、電動機回転角センサ35により検知された回転角に基づいて電動機回転速度Nmを検知算出する。出力軸回転角センサ36は、入力軸回転角センサ34及び電動機回転角センサ35と同様の回転角センサであり、推定手段33は出力軸回転角センサ36の検知結果から出力軸3の回転速度を検知算出する。上述した通り、ピニオンシャフト回転速度Npは、サンギア9と第1リングギア10のギア比j,サンギア9と第2リングギア11のギア比k,電動機回転速度Nm,及び入力軸回転速度Niによって、前記式1で表される。推定手段33は、この式に従って演算することでピニオンシャフト回転速度Npを算出検知する。また、回転回数は回転速度を時間領域で積分することで得られる。従って、上記のように、ピニオンシャフト回転速度Npがj,k,Nm,Niで表されることが、本発明におけるピニオンシャフトの回転回数は、差動機構のギア比と、入力軸の回転回数及び電動機の回転回数とに応じた回転回数であることに相当する。また、推定手段33は、エンジンENGの始動時を所定の基準時として、入力軸回転角センサ34から出力されたパルスを累積して記憶している。以下、この累積したパルスの値を、累積入力軸回転回数Miという。同様に、推定手段33は、エンジンENGの始動時を所定の基準時として、電動機回転角センサ35から出力されたパルスを累積して記憶している。以下、この累積したパルスの値を、累積電動機回転回数Mmという。次に、図8を参照して、本実施形態の推定手段33による、以上のように構成された無段変速機1の偏心機構4の偏心量R1を推定する方法について説明する。ここで、ピニオンシャフト7の半径をHaとし、揺動ディスク6の受入孔6aの半径をHbとする。すなわち、入力中心軸線P1と中心点P2の距離Ra及び中心点P2と中心点P3の距離Rbは、Hb-Haである。以下、入力中心軸線P1と固定ディスクの中心点P2を結ぶ線P1-P2を第1線P1-P2とし、P1を始点とし、P2を終点とするベクトルをVaとする。ベクトルVaの大きさ以下、|Va|と表すは、第1線P1-P2の長さと同じである。また、固定ディスク5の中心点P2と揺動ディスク6の中心点P3を結ぶ線P2-P3を第2線P2-P3とし、P2を始点とし、P3を終点とするベクトルをVbとする。ベクトルVbの大きさ以下、|Vb|と表すは、第2線P2-P3の長さと同じである。また、入力中心軸線P1と揺動ディスク6の中心点P3を結ぶ線P1-P3を第3線P1-P3とし、P1を始点とし、P3を終点とするベクトルをVrとする。ベクトルVrの大きさ以下、|Vr|と表すは、第3線P1-P3の長さと同じである。また、ベクトルVrは、ベクトルVaとベクトルVbの和である。更に、これらの中心軸線及び中心点P1,P2,P3の3つの点を頂点とした三角形P1-P2-P3において、P2の内角、すなわち、第1線P1-P2と第2線P2-P3との間の角度を第1角度θdとする。また、三角形P1-P2-P3において、P1の外角、すなわち、第3線P1-P3と第1線P1-P2の延長線との間の角度を第2角度θpとする。ここで、ピニオンシャフト7の歯数をxとし、受入孔6aの歯数をyとし、ピニオンシャフト7と受入孔6aとの歯車比zをz=x/yとする。この場合、ピニオンシャフト7がθpの角度分回転すると固定ディスク5はθdの角度分回転する。すなわち、θd=θpx/y=zθpである。なお、互いに噛み合う歯同士の大きさを同じとしているので、Ha:Hb=x:yとなる。この場合、偏心量R1は、ベクトルVrの大きさ|Vr|で表される。すなわち、偏心量R1は、ベクトルVaとベクトルVbの和の大きさ|VaVb|で表される。原点を中心点P1とし、ベクトルVaを0,Hb-Haとしたとき、ベクトルVbは-Hb-Hasinθd,-Hb-Hacosθdである。従って、VaVbは、である。以上より、偏心量R1、すなわち|VaVb|は、次式3で表される。ピニオンシャフト7の半径Ha、受入孔6aの半径Hb、及びピニオンシャフト7から見た受入孔6aの歯車比zは構造によって決定される固定値であるので、式3の中の変数は、第2角度θpのみとなる。第2角度θpは、入力軸2及びピニオンシャフト7が共に回転している場合においては、これらの相対回転の差によって表される角度を意味する。すなわち、入力軸2及びピニオンシャフト7が同一速度で回転している場合においては、第2角度θpは固定されたままであり、同一速度でない場合には、第2角度θpが変化する。すなわち、第2角度θpは、入力軸2が所定の基準時から累積した累積入力軸回転回数Miと、ピニオンシャフト7の累積回転回数以下、累積ピニオンシャフト回転回数というMpとの差、及びピニオンシャフト7から見た受入孔6aの歯車比zから一意に決定できる。ここで、累積ピニオンシャフト回転回数Mpは、累積電動機回転回数Mmすなわちサンギア9の回転回数、及び累積入力軸回転回数Miすなわち第1リンクギア10の回転回数が決定されるので、これらの2つを直線で結ぶことで第2リングギア11の相対的な回転回数を直線で表すことができる。このように、推定手段33は、決定された第2角度θpから式3に基づいて偏心量R1を算出推定する。このような偏心量R1を推定する制御プログラムを、偏心量推定関数hMi,Mmとして記憶装置に記憶している。ここで、累積入力軸回転回数Miが、本発明における所定の基準時から累積した入力軸の回転回数に相当する。また、累積ピニオンシャフト回転回数Mpが、本発明における所定の基準時から累積したピニオンシャフトの回転回数に相当する。また、本実施形態の推定手段33によって式3に基づいて偏心量R1を決定推定する処理が、本発明の所定の基準時から累積した入力軸の回転回数と、所定の基準時から累積したピニオンシャフトの回転回数との差分に基づいて偏心機構の偏心量を推定する処理に相当する。上述したように、本実施形態で用いられた一方向クラッチ17は、一方向クラッチ17に入力されたトルクに応じて所定の角度のねじれを発生させ、トルクを蓄えられるように、弾性力が調整されている。従って、一方向クラッチ17に入力されたトルクに応じて所定の角度のねじれが変化するので、出力トルクToが変化する。すなわち、偏心量R1に対する変速比iが一定にならない。このため、図9に示されるような、偏心量R1、変速比i及び入力トルクTiの関係に対応するテーブルを予め用意しておき、偏心量R1及び変速比iに基づいて入力トルクTiを推定できるようにしている。出力トルクToについても入力トルクTiと同様に、偏心量R1、変速比i及び出力トルクToの関係に対応するテーブルを予め用意しておき、推定手段33によって推定された偏心量R1及び変速比iに基づいて出力トルクToを推定できるようにしている。これらのテーブルは、予め実験等によって決定され、記憶装置に記憶されている。CPU32は、変速比iを、入力軸回転角センサ34によって検出された入力軸回転速度Niと、出力軸回転角センサ36によって検出された出力軸3の回転速度との比から決定できる。このようにしてCPU32が、入力トルクTi及び出力トルクToを、偏心量R1と、入力軸回転速度Ni及び出力軸3の回転速度から得られる変速比iから、図9に示されるような関係に対応するテーブルで決定することが、本発明における推定手段によって推定された偏心量、入力軸の回転速度、及び電動機の回転速度に基づいて入力軸への入力トルク又は出力軸への出力トルクを推定することに相当する。次に、推定手段33によって実行される偏心量R1を推定する処理である偏心量推定処理について説明する。図10は、制御装置31が実行する偏心量推定処理の手順を示すフローチャートである。本フローチャートで示される制御プログラムは、エンジンENGが始動された直後に実行が開始される。最初のステップST1は、初期化処理を実行する。後述するステップST13に示されるように、本実施形態の無段変速機1は、終了時に偏心量R1が0になるように電動機14を作動する。このため、本ステップST1の処理としては、制御プログラムが内部で保持する偏心量R1を示す変数の値を0に設定する等の処理が実行される。次に、ステップST2に進み、累積入力軸回転回数Mi、累積入力軸パルスPi、累積電動機回転回数Mm、及び累積電動機パルスPmを0に設定する。ここで、累積入力軸パルスPiとは、所定の基準時としてのエンジンENGの始動後以降に、入力軸回転角センサ34が発生したパルス数を累積した値であり、累積電動機パルスPmとは、エンジンENGの始動後以降に、電動機回転角センサ35が発生したパルス数を累積した値である。次に、ステップST3に進み、入力軸2が回転しているか否かを判定する。入力軸回転角センサ34からパルスが出力されているときに入力軸2が回転していると判定する。入力軸2が回転している場合ステップST3の判定結果がYESの場合には、ステップST4に進む。ステップST4では、累積入力軸パルスPiの値を1増加している。続いてステップST5に進み、累積入力軸回転回数Miに、累積入力軸パルスPiから入力軸回転基準パルス数Kiを除算した値を設定する。本ステップST5の処理によって、エンジンENGの始動時以降の、累積入力軸回転回数Miが得られる。ステップST5の処理が終了するか、又は、ステップST3で入力軸2が回転していない場合ステップST3の判定結果がNOの場合には、ステップST6に進む。ステップST6では、電動機14の回転軸14aが回転しているか否かを判定する。電動機回転角センサ35からパルスが出力されているときに電動機14の回転軸14aが回転していると判定する。電動機14の回転軸14aが回転している場合ステップST6の判定結果がYESの場合には、ステップST7に進む。ステップST7では、電動機回転速度Nmが0より大きいか否かを判定している。電動機回転速度Nmが0より大きい場合ステップST7の判定結果がYESの場合には、ステップST8に進み、累積電動機パルスPmの値を1増加している。ステップST7で電動機回転速度Nmが0以下である場合ステップST7の判定結果がNOの場合には、ステップST9に進み、累積電動機パルスPmの値を1減少している。電動機回転速度Nmが0未満であるときは、無段変速機1の急な変速比の変更時等により、電動機14の回転軸14aが逆転している状態である。このため、ステップST7及びST9の処理によって、電動機14の回転軸14aが逆転したときに、累積電動機パルスPm及び累積電動機回転回数Mmの値を減少させている。ステップST8又はST9の処理が終了すると、ステップST10に進み、累積電動機回転回数Mmに、累積電動機パルスPmから電動機回転基準パルス数Kmを除算した値を設定する。本ステップST10の処理によって、エンジンENGの始動時以降の、累積電動機回転回数Mmが得られる。ステップST6で電動機14の回転軸14aが回転していない場合ステップST6の判定結果がNOの場合、又はステップST10の処理が終了した場合には、ステップST11に進む。ステップST11では、ステップST5で決定された累積入力軸回転回数Mi、及びステップST10で決定された累積電動機回転回数Mmに基づいて、上述した偏心量推定関数hMi,Mmによって偏心量R1を設定する。続いてステップST12に進み、エンジンENGが終了したか否かを判定する。エンジンENGが終了していない場合ステップST12の判定結果がNOの場合には、ステップST3に戻る。エンジンENGが終了している場合ステップST12の判定結果がYESの場合には、ステップST13に進む。ステップST13では、終了処理として、偏心機構4の偏心量R1が0になるように、推定手段33が電動機14の回転を制御する。ステップST13の処理が終了すると、本制御処理を終了する。エンジンENGの始動後に実行されるステップST2の処理によって、各累積値Pi,Mi,Pm,Mmを0に設定、すなわち累積値Pi,Mi,Pm,Mmを初期化している。本実施形態では、ステップST2が実行されるタイミングはエンジンENGの始動時とほぼ同じであるため、実質的には、エンジンENGの始動時として扱っている。このため、エンジンENGの始動時が、本発明における所定の基準時に相当する。ステップST12の処理によって偏心機構4の偏心量R1を設定する処理が、本発明における、所定の基準時から累積した入力軸の回転回数と、所定の基準時から累積したピニオンシャフトの回転回数との差分に基づいて偏心機構の偏心量を推定する処理に相当する。以上のように、本実施形態では、推定手段33によって、累積入力軸回転回数Miと累積電動機回転回数Mmとから偏心量推定関数hMi,Mmによって偏心機構4の偏心量R1を推定できる。偏心量推定関数hMi,Mmは、内部的に、累積電動機回転回数Mmと累積入力軸回転回数Miとから累積ピニオンシャフト回転回数Mpを決定している。従って、推定手段33は、累積入力軸回転回数Miと累積ピニオンシャフト回転回数Mpとの差分に基づいて偏心機構4の偏心量R1を推定できる。これにより、偏心量R1を計測するための特別な装置等を用いることなく、推定手段33が、累積入力軸回転回数Miと累積ピニオンシャフト回転回数Mpとの差分に基づいて偏心量R1を精度良く推定できる。なお、本実施形態においては、一方向回転阻止機構として、一方向クラッチ17を用いているが、本発明の一方向回転阻止機構は、これに限らず、揺動リンク18から出力軸3にトルクを伝達可能な揺動リンク18の出力軸3に対する回転方向を切換自在に構成される二方向クラッチツーウェイクラッチで構成してもよい。"