"アクティブソーナー装置における信号処理方法であって、第1の時間幅を有する音波信号を媒質に送波することと、前記媒質を伝播してきた音波信号を受波音波信号として受波することと、前記受波音波信号の時間軸を前記第1の時間幅よりも短い第2の時間幅で区切ったものをそれぞれ時間セルとして、前記各時間セルごとに、前記受波音波信号の到来方位と強度とを求めることと、前記各時間セルごとに、当該時間セルを含む複数の連続する時間セル内での前記到来方位の方位集中度を算出し、当該時間セルでの前記強度に前記方位集中度を重み付けしたものを検出値とすることと、を有する信号処理方法。Nが2以上の整数であって、かつ、N個の連続する時間セルの長さが前記第1の時間幅と等しいかそれよりも短いものとして、各時間セルの到来方位をそれぞれ大きさが等しい方位ベクトルで表し、着目する時間セルに対する方位集中度を、当該時間セルを含むN個の連続する時間セルの各々の前記方位ベクトルをベクトル加算して加算結果の絶対値をNで除したものとする、請求項1に記載の信号処理方法。前記受波音波信号に対して周波数解析を行うことをさらに有して、周波数ごとに、前記各時間セルごとの前記到来方位と前記強度とを求め、前記周波数ごとに、前記各時間セルごとの前記方位集中度を算出して前記検出値を決定する、請求項1または2に記載の信号処理方法。一方の軸を前記音波信号を前記媒質に送波してからの経過時間とし、他方の軸を周波数として、画面上に前記検出値に応じた輝度で表示を行う、請求項3に記載の信号処理方法。一方の軸を前記音波信号を前記媒質に送波してからの経過時間とし、他方の軸を周波数として、前記強度がしきい値を超えている検出値に基づいて画面上に表示を行う、請求項3に記載の信号処理方法。第1の時間幅を有する音波信号を媒質に送波し前記媒質を伝播してきた音波信号を受波音波信号として受波するアクティブソーナー装置であって、前記受波音波信号の時間軸を前記第1の時間幅よりも短い第2の時間幅で区切ったものをそれぞれ時間セルとして、前記各時間セルごとに、前記受波音波信号の到来方位と強度とを求める信号処理部と、前記周波数ごとにかつ前記各時間セルごとに、当該時間セルを含む複数の連続する時間セル内での前記到来方位の方位集中度を算出する方位集中度算出部と、当該時間セルでの前記強度に前記方位集中度を重み付けしたものを検出値とする信号強調処理部と、を有するアクティブソーナー装置。前記加算処理部は、Nが2以上の整数であって、かつ、N個の連続する時間セルの長さが前記第1の時間幅と等しいかそれよりも短いものとして、各時間セルの到来方位をそれぞれ大きさが等しい方位ベクトルで表し、着目する時間セルに対する方位集中度を、当該時間セルを含むN個の連続する時間セルの各々の前記方位ベクトルをベクトル加算して加算結果の絶対値をNで除したものとする、請求項6に記載のアクティブソーナー装置。前記受波音波信号に対して周波数解析を行う周波数解析部をさらに有して、周波数ごとに、前記各時間セルごとの前記到来方位と前記強度とを求め、前記周波数ごとに、前記各時間セルごとの前記方位集中度を算出して前記検出値を決定する、請求項6または7に記載のアクティブソーナー装置。表示部をさらに備え、一方の軸を前記音波信号を前記媒質に送波してからの経過時間とし、他方の軸を周波数として、前記表示部の画面上に前記検出値に応じた輝度で表示を行う、請求項8に記載のアクティブソーナー装置。表示部をさらに備え、一方の軸を前記音波信号を前記媒質に送波してからの経過時間とし、他方の軸を周波数として、前記強度がしきい値を超えている検出値に基づいて前記表示部の画面上に表示を行う、請求項8に記載のアクティブソーナー装置。信号対雑音比SN比が高かったり、雑音の標準偏差が大きかったりする条件下では、ドップラーシフトを有する反射波を検出することで移動目標を検出する際の検出性能が低下し、また、処理結果を画面に表示する際の視認性の低下などの問題が生じる。特許文献1,2に記載のものも、周波数解析の結果、異なる周波数に属するものとされている方向ベクトルを加算しているため、移動している目標の検出のためのものとしては必ずしも適切なものであるとは言えない。本発明の目的は、アクティブソーナー装置における信号処理方法であって、移動している目標などの目標をより確実に検出できる方法を提供することにある。本発明の別の目的は、移動している目標などの目標をより確実に検出できるアクティブソーナー装置を提供することにある。本発明の信号処理方法は、アクティブソーナー装置における信号処理方法であって、第1の時間幅を有する音波信号を媒質に送波することと、媒質を伝播してきた音波信号を受波音波信号として受波することと、受波音波信号の時間軸を第1の時間幅よりも短い第2の時間幅で区切ったものをそれぞれ時間セルとして、各時間セルごとに、受波音波信号の到来方位と強度とを求めることと、各時間セルごとに、その時間セルを含む複数の連続する時間セル内での到来方位の方位集中度を算出し、その時間セルでの強度に方位集中度を重み付けしたものを検出値とすることと、を有する。本発明のアクティブソーナー装置は、第1の時間幅を有する音波信号を媒質に送波し媒質を伝播してきた音波信号を受波音波信号として受波するアクティブソーナー装置であって、受波音波信号の時間軸を第1の時間幅よりも短い第2の時間幅で区切ったものをそれぞれ時間セルとして、各時間セルごとに、受波音波信号の到来方位と強度とを求める信号処理部と、周波数ごとにかつ各時間セルごとに、その時間セルを含む複数の連続する時間セル内での到来方位の方位集中度を算出する方位集中度算出部と、その時間セルでの強度に方位集中度を重み付けしたものを検出値とする信号強調処理部と、を有する。第1の時間幅の長さの音波信号を淡水や海水などの媒質中に送波したとき、目標によって反射した音波信号を受波したとすると、その到来方位はほぼ一定であり、その継続時間は第1の時間幅とほぼ等しいと考えられる。本発明では、受波音波信号をその時間軸に沿って多数の時間セルに区切り、時間セルごとに受波音波信号の到来方位を決定し、連続する複数の時間セルについて到来方位の方位集中度を算出する。目標によって反射された音波信号に対してはこの方位集中度が大きくなると考えられるのに対し、雑音成分についてはその到来方位が分散しているので、方位集中度が小さくなる。受波音波信号の強度を検出値とするのではなく、強度に方位集中度を重み付けしたものを検出値とすることにより、目標からの反射エコーに対応した受波音波信号を確実に検出できるようになる。本発明の実施の一形態のアクティブソーナー装置は、音波信号を例えば水中に放射し反射されてきた音波信号を受信するものである。水中の放射される音波信号は所定の周波数と所定の時間長とを有する音波パルスである。目標がこのような音波パルスを反射したとすると、ソーナー装置で受信される音波信号は、継続時間が音波パルスの長さとほぼ同じで、かつ、目標の速度に応じて送信周波数に対してドップラーシフトを有する信号であると考えられる。放射する音波パルスの時間長の範囲内で目標の位置が大きく変化しないとすると、目標で反射されて受波された音波信号の到来方向は、音波パルスの時間長の範囲内でほぼ一定である。これに対し、水中における各種の雑音の到来方向は、一点に集中するものではなく、ランダムに分散しているものであると考えられる。そこで本実施形態のアクティブソーナー装置では、音波パルスを例えば水中に送波して、水中を伝播してきた音波信号を受波音波信号として受波する。そして、受波音波信号の時間軸を音波パルスの長さよりも時間幅で区切ったものをそれぞれ時間セルとして、各時間セルごとに、受波音波信号の到来方位と強度とを求める。時間セルごとの到来方位を例えば長さが1である方位ベクトルとして表し、送波した音波パルスに見合う長さの複数のする時間セル内での方位ベクトルを加算してその絶対値を求めることにより方位集中度を算出する。図3a,bは、14個の時間セルのそれぞれについて方位ベクトルを算出した場合における方位ベクトルの加算を説明する図である。図3aでは、雑音などによる受信音波信号を受信した場合に相当して、受信音波信号の到来方位が分散している。到来方位が分散している場合には、方位ベクトルを加算して得られる結果のベクトルの大きさすなわちベクトル値の絶対値は小さくなる。これに対して図3bは、目標で反射された音波信号を受信した場合に相当し、この場合は、受波音波信号の到来方位が集中するので、方位ベクトルを加算して得られる結果のベクトルの大きさは大きくなる。加算して得られる結果のベクトルの大きさを方位集中度とすると、受波音波信号が雑音に基づく場合には方位集中度は小さくなるが、目標からのエコー信号を受波した場合には方位集中度が大きくなる。そこで、受波音波信号の強度に方位集中度を重み付けした結果を検出値とすれば、SN比が小さかったり雑音の標準偏差が大きい場合であっても、目標からのエコー信号を確実に検出できるようになる。以下、本実施形態のアクティブソーナー装置における検出処理について説明する。ここでは、受波音波信号を周波数解析し、受波音波信号の周波数ごとに方位集中度を求めて検出値を出力するものとする。図4は検出処理を示し、図5は検出処理における各情報の具体例を示している。受波音波信号に対し、まず、信号処理10が行われる。複数の受波器により音波信号を受波することにより、受波器の指向性や受波器間での位相差によって、音波信号の到来方位を決定することができる。また、受波信号に対してFFT高速フーリエ変換などの周波数解析を行うことにより、周波数ごとに強度を決めることができる。そこで信号処理10では、周波数解析とを到来方位の決定と行って、その結果をそれぞれ時刻ごとのレベル情報11と方位情報12として出力する。ここでの時刻は、時間セルt1,t2,...を単位として示されており、レベル情報11では、図5に示すように、各時間セルの期間における周波数f1,f2,...ごとの受波音波信号の強度が示されている。方位情報12では、同様に、各時間セルの期間における周波数ごとの受波音波信号の到来方位が示されている。到来方位をθとすると、方位ベクトルx,yはx,y=cosθ,sinθで表される。方位情報12から方位集中度を算出して、周波数ごと各時間セルごとの方位集中度からなる集中度情報13が生成される。図5に示した例では、送信される音波パルスの長さは時間セルにして7個分の長さであり、方位集中度の計算には連続する5個の時間セルを用いるものとする。その結果、例えば、周波数fiかつ時間セルtjでの方位をθijとすると、周波数fiかつ時間セルtkに対する方位集中度Cikは、で表される。その結果、図5の集中度情報13として具体的に示される数値が得られることになる。一般的に示すとすると、N個N≧2の連続する時間セルを用いるとすれば、方位集中度Cijは、によって表されることになる。あるいは、Nが奇数であってN=2m1で表される場合であれば、のようにしてもよい。Nは、例えば、N個の連続する時間セルの長さが、放射する音波パルスの継続時間と等しいかそれよりも短くなるように設定する。N個の連続する時間セルの長さが放射する音波パルスの継続時間と等しい場合には、エコー信号において方位が集中することの利点を最大限に生かすことができるが、方位集中度が最大となる時間セルが1つしかないこととなり、検出結果を表示する際の視認性に問題が生じるおそれがあるので、満足できる視認性が得られるまでNを小さくする。ただし、Nが小さすぎると、エコー信号において方位が集中することの利点を得られにくくなる。上述のようにして集中度情報13が得られたら、レベル情報11に集中度情報13を重み付けして、検出値を表す表示情報14を生成する。図5に示した例では、重み付けの手法として乗算を使用し、周波数ごと時間セルごとの強度レベルに対して対応する周波数及び時間セルの方位集中度を乗算して、その周波数及び時間セルに対する検出値とする。その後、検出値に基づいて、表示部50において表示を行う。表示部50における表示方法としては、例えば、横軸を音波パルスの送波からの経過時間を横軸とし、受波音波信号での周波数を縦軸として、検出値に応じた輝度で表示を行うスペクトログラムを用いてもよい。さらには、受波音波信号の強度自体があるしきい値以下である場合には、表示を行わずに視認性を向上させるようにしてもよい。このような表示方法を採用すると、目標からのエコー信号に基づく像では、方位集中度が100に近いので輝度はそのままとなり、その一方では、雑音に基づく像は、方位集中度が小さいので、輝度が低下する。強度を方位集中度で重み付けることにより、実質的にダイナミックレンジが拡大したことになる。図5は、本実施形態に基づくアクティブソーナー装置の具体的な構成例を示している。このアクティブソーナー装置は、目標30を検出しようとするものであり、水中あるいは海中に音波パルスを送波する送波器31と、送波器31に対して送信信号を送って送波器31を駆動する送信処理部32と、目標30によって反射されたエコー信号などの音響信号を複数の異なる指向性パターンで受波する受波器11と、受波器11で受信した各指向性パターンでの音響信号に対して復調処理を行う復調処理部34と、復調処理部34で処理された各信号に対して指向性合成処理を行って受波音波信号とする指向性合成処理部35と、受波音波信号に対してFFTなどの周波数解析を行う周波数解析部36と、周波数解析がされて周波数ごとの受波音波信号に対して方位計算処理を行って方位情報12を生成する方位計算処理部37と、周波数解析がされて周波数ごとの受波音波信号に対して信号レベルを正規化する正規化処理を行いレベル情報11を生成する正規化処理部38と、レベル情報に基づき有意な情報か否かを判定する信号検出処理部39と、方位情報12に対して上述した処理を行って集中度情報13を生成する方位集中度算出部40と、レベル情報11に対して上述したように集中度情報13による重み付けを行って表示情報14を生成する信号強調処理部41と、表示情報14に基づいて画面表示を行う表示部42と、を備えている。周波数解析部36は、音波パルスの時間長よりも短い時間長である時間セルを単位として周波数解析を行っており、それに基づき、方位計算処理部37は周波数ごとかつ時間セルごとに到来方位を計算し、正規化処理部38は周波数ごとかつ時間セルごとに受波音波信号の強度を計算する。音波パルスの放出時から音響信号の受波までの時間差に基づく表示を表示部42において行うために、送信処理部22から周波数処理部36に対してタイミング信号が送られており、これにより、音波パルスの放射タイミングに対応するのがどの時間セルであるかが分かるようになっている。受波音波信号の強度がしきい値に満たない場合には表示を行わないようにする際には、信号検出処理部39からの出力に基づいて表示部42での表示を制御すればよい。図5に示す構成においては、復調処理部34と指向性合成処理部35とによって前処理ブロック21が構成され、周波数解析部36、方位計算処理部37及び正規化処理部38によって、信号処理部に相当する信号処理ブロック22が構成されている。また、信号検出処理部39によって信号検出ブロック23が構成され、方位集中度算出部40及び信号強調処理部41によって表示処理ブロック24が構成されている。送波器31が無変調の音波パルスを送波する場合には、復調処理部34を設ける必要はない。"