ロボットアーム支持体の端部から、先端にハンド部が接続されるアーム部を直動伸縮させる直動伸縮アーム機構であって、上記アーム部は、複数の構造体が連結軸を介して該連結軸に対し直交する方向に連結されている、該連結軸に平行な方向に沿った該構造体の幅が各構造体において互いに同一である2つの構造体群であって、各構造体群における、上記ハンド部側の端に構成される構造体同士が互いに連結された該2つの構造体群からなり、上記ロボットアーム支持体は、上記各構造体群を互いに近接させる方向に圧接しつつ、一方の構造体群と他方の構造体群との接触面で滑りが生じないよう互いに重ね合わせながら各構造体群を伸長する方向に駆動する駆動手段を有しており、上記2つの構造体群が上記駆動手段の駆動により互いに重ね合わされたとき、上記連結軸を介した各構造体の回転を拘束して硬直されたアーム部を構成するとともに、少なくとも一方の構造体群において、隣り合う構造体が各々の側面によって互いに係止され、該構造体群の他方の構造体群との接触面と対向する面が互いに間隙のない平面を形成するようにするとともに、上記駆動手段を逆駆動させたとき、互いに重ね合わされて硬直している上記2つの構造体群を互いに分離させ、上記両構造体群において各構造体の上記回転軸を介した回転を可能にする分離手段を上記ロボットアーム支持体の内部に配設していることを特徴としている直動伸縮アーム機構。上記2つの構造体群が上記駆動手段により互いに重ね合わされて上記連結軸を介した各構造体の回転を拘束して硬直されたアーム部において、一方の構造体群は他方の構造体群の上側にあり、該上側の構造体群は、それぞれ隣り合う構造体が各々の側面によって互いに係止され、該構造体群の他方の構造体群との接触面の反対側の面が隣り合う構造体の間で互いに間隙のない平面を形成することを特徴とする請求項1に記載の直動伸縮アーム機構。各々の構造体群のそれぞれ隣り合う構造体が各々の側面によって互いに係止されることによって、上記2つの構造体群の各々における、構造体群同士の接触面の反対側の面が、互いに間隙のない平面を形成することを特徴とする請求項1または2に記載の直動伸縮アーム機構。上記各構造体群における、上記ハンド部側の端に構成される構造体同士が、互いに物理的に接着あるいは溶接されていることを特徴とする請求項1から3までの何れか1項に記載の直動伸縮アーム機構。上記各構造体群における、上記ハンド部側の端に構成される構造体同士に、共通ブロックに結合されていることを特徴とする請求項1から3までの何れか1項に記載の直動伸縮アーム機構。上記2つの構造体群同士の圧接を補助するために、上記2つの構造体群のうちの少なくとも一方を押圧する押圧部材を有していることを特徴とする請求項1から5までの何れか1項に記載の直動伸縮アーム機構。上記駆動手段は、歯車と、当該歯車を回転させるアクチュエータとからなる駆動機構を有しており、上記歯車を上記2つの構造体群のうちの少なくとも一方に接触させることによって上記2つの構造体群を駆動するように構成されていることを特徴とする請求項1から6までの何れか1項に記載の直動伸縮アーム機構。上記歯車は、一方の構造体群と他方の構造体群との間に在ることを特徴とする請求項7に記載の直動伸縮アーム機構。一方の構造体群を構成する構造体と、他方の構造体群を構成する構造体とは、各々の上記接触面から当該接触面とは反対側の面までの長さが、互いに等しいか、もしくは、一方が他方に比べて短いことを特徴とする請求項1から8までの何れか1項に記載の直動伸縮アーム機構。上記2つの構造体群が上記駆動手段により互いに重ね合わされて上記連結軸を介した各構造体の回転を拘束して硬直されたアーム部において、一方の構造体群は他方の構造体群の上側にあり、該一方の構造体群に設けられている上記連結軸の重力方向下方に、該他方の構造体群に設けられている上記連結軸が位置するように構成されていることを特徴とする請求項1から9までの何れか1項に記載の直動伸縮アーム機構。上記2つの構造体群が上記駆動手段により互いに重ね合わされて上記連結軸を介した各構造体の回転を拘束して硬直されたアーム部において、一方の構造体群は他方の構造体群の上側にあり、該一方の構造体群に設けられている隣り合う連結軸と連結軸との間における重力方向下方に、該他方の構造体群に設けられている1つの連結軸が位置するように構成されていることを特徴とする請求項1から9までの何れか1項に記載の直動伸縮アーム機構。一方の構造体群と他方の構造群との上記接触面に、互いに噛合う噛合部が設けられていることを特徴とする請求項1から11までの何れか1項に記載の直動伸縮アーム機構。一方の構造体群を構成する1つの構造体の上記接触面には、他方の構造体群を構成する隣り合う2つの上記構造体のそれぞれに設けられた上記噛合部と噛合うよう、上記噛合部が複数箇所に設けられていることを特徴とする請求項12に記載の直動伸縮アーム機構。上記ロボットアーム支持体はその内部に、上記分離手段によって分離した上記構造体群を収納することができるように構成されており、上記分離手段によって分離した上記構造体群は、上記回転軸を介した回転により、上記ロボットアーム支持体の内部の形状に沿って収納されることを特徴とする請求項1から13までの何れか1項に記載の直動伸縮アーム機構。請求項1から14までの何れか1項に記載の直動伸縮アーム機構を備えていることを特徴とするロボットアーム。上記直動伸縮アーム機構の上記アーム部の先端には、エンドエフェクタが設けられていることを特徴とする請求項15に記載のロボットアーム。人の近傍で動作することで、生産現場で人と協調して製品製造ができたり、日常生活における高齢者や障害者の生活を支えたりするロボットアームには、回転関節の代わりに直動伸縮アーム機構を採用することが、安全性を向上させることに繋がる。しかし、直動伸縮アーム機構のすべての位置と姿勢へ高い剛性の確保、直動伸縮アーム機構内部への挟み込みやごみの侵入の防止、直動伸縮アーム機構収納のコンパクト化が課題となる。本発明は、このような課題を解決するために提案されたもので、日常生活などにおいて人の傍で安全に使用できるロボットアームの直動伸縮アーム機構を提供することを目的とする。本願発明者は、自在な伸縮性、収納性を維持しながら、2つの構造体群が重ね合わされたとき互いに硬直して、2つの構造体群が協同することにより、剛性面でも強度面でも優れた1本のアーム部を構成でき、特に指やごみが進入する可能性の高い面を全く隙間の無い平面にすることができる。しかも、両構造体は分離されれば回転軸を中心に自由に回転でき、収納時のコンパクト化を図ることができる直動伸縮アーム機構を見出し、本願発明を完成するに至った。すなわち、本発明に係る直動伸縮アーム機構は、上述した問題を解決するために、ロボットアーム支持体の端部から、先端にハンド部が接続されるアーム部を直動伸縮させる直動伸縮アーム機構であって、上記アーム部は、複数の構造体が連結軸を介して該連結軸に対し直交する方向に連結されている、該連結軸に平行な方向に沿った該構造体の幅が各構造体において互いに同一である2つの構造体群であって、各構造体群における、上記ハンド部側の端に構成される構造体同士が互いに連結された該2つの構造体群からなり、上記ロボットアーム支持体は、上記各構造体群を互いに近接させる方向に圧接しつつ、一方の構造体群と他方の構造体群との接触面で滑りが生じないよう互いに重ね合わせながら各構造体群を伸長する方向に駆動する駆動手段を有しており、上記2つの構造体群が上記駆動手段の駆動により互いに重ね合わされたとき、上記連結軸を介した各構造体の回転を拘束して硬直されたアーム部を構成するとともに、少なくとも一方の構造体群において、隣り合う構造体が各々の側面によって互いに係止され、該構造体群の他方の構造体群との接触面と対向する面が互いに間隙のない平面を形成するようにするとともに、上記駆動手段を逆駆動させたとき、互いに重ね合わされて硬直している上記2つの構造体群を互いに分離させ、上記両構造体群において各構造体の上記回転軸を介した回転を可能にする分離手段を上記ロボットアーム支持体の内部に配設していることを特徴としている。本発明の他の目的、特徴、および優れた点は、以下に示す記載によって十分分かるであろう。また、本発明の利点は、添付図面を参照した次の説明で明白になるであろう。以上のように、本発明に係る直動伸縮アーム機構は、ロボットアーム支持体の端部から、先端にハンド部が接続されるアーム部を直動伸縮させる直動伸縮アーム機構であって、上記アーム部は、複数の構造体が連結軸を介して該連結軸に対し直交する方向に連結されている、該連結軸に平行な方向に沿った該構造体の幅が各構造体において互いに同一である2つの構造体群であって、該構造体群を構成するそれぞれの構造体のうちの上記ハンド部側の端の構造体同士が互いに連結された該2つの構造体群からなり、上記ロボットアーム支持体の端部に、上記2つの構造体群の一方の面を互いに圧接して、両者の接触面で滑りが生じないよう互いに重ね合わせながら各構造体群を伸長する方向に駆動する駆動手段を有し、上記2つの構造体群が上記駆動手段の駆動により互いに重ね合わされたとき、上記連結軸を介した各構造体の回転を拘束して硬直されたアーム部を構成するとともに、少なくとも一方の構造体群において、隣り合う構造体が各々の側面によって互いに係止され、該構造体群の他方の構造体群との接触面と対向する面が互いに間隙のない平面を形成するようにするとともに、上記駆動手段を逆駆動させたとき、互いに重ね合わされて硬直している上記2つの構造体群を互いに分離させ、上記両構造体群において各構造体の上記回転軸を介した回転を可能にする分離手段を上記ロボットアーム支持体の内部に配設していることを特徴としている。上記の構成によれば、従来問題となっている直動伸縮アーム機構のすべての位置と姿勢へ高い剛性の確保、直動伸縮アーム機構内部への挟み込みやごみの侵入の防止、直動伸縮アーム機構収納のコンパクト化が解決でき、日常生活などにおいて人の傍で安全に使用できるロボットアームの直動伸縮アーム機構を提供することができる。本発明に係る直動伸縮アーム機構は、ロボットアーム支持体の端部から直動伸縮させるアーム部についてすべての位置と姿勢へ高い剛性を確保することができるとともに、挟み込みやごみの侵入を防ぐことができ、更に、直動伸縮アーム機構収納のコンパクト化が可能である。そのため、日常生活で障害者や高齢者など人の傍で安全に使用できる生活支援ロボットアームに搭載できるだけでなく、人と協調する次世代セル生産用ロボットアームに搭載される直動伸縮アーム機構などとして用いることができる。以下、図1~図10に基づいて、本発明の一実施形態を説明する。なお、直動伸縮アーム機構全体を一つの動作関節とし、それを直動伸縮アーム関節J3と呼ぶ場合がある。図1は、本発明に係る直動伸縮アーム機構の一実施形態であるロボットアームの外観を示した斜視図である。ロボットアーム50は、図1に示すように、ロボットアーム支持体1基台と、アーム部2と、ハンド部3エンドエフェクタとを備えている。ロボットアーム支持体ロボットアーム支持体1は、図1に示すように、ロボットアーム50の設置面Gから鉛直方向に伸びた構造を有しており、ロボットアーム50全体を支持している。ロボットアーム支持体1は、図1に示すように、第1支持部10aと、第2支持部10bと、第3支持部10cと、第1回転関節J1回転関節手段と、第2回転関節J2とを有している。上記第1支持部10aおよび第2支持部10bは、図1に示すようにそれぞれ中空形状を有しており、互いの中心軸支持軸を合わせるように上下に配置されている。第3支持部10cも中空構造であり、上記第1支持部10aおよび第2支持部10bに連通している。後述するアーム部2の構成要素の一部は、第1支持部10aと第2支持部10bと第3支持部10cとの内部に収納することができるように構成されている。上記第1回転関節J1は、第1支持部10aと第2支持部10bとの間に配設されており、ロボットアーム支持体1の中心軸第1支持部10aおよび第2支持部10bの中心軸を中心とする回転軸を有した回転関節として構成されている。第1回転関節J1が回転すると、第2支持部10bと第3支持部10cとアーム部2とハンド部3とが上記回転軸を中心に回動する。上記第2回転関節J2は、図1に示すように、第2支持部10bのアーム部2側の端部に位置しており、ロボットアーム支持体1の軸に対して直交する回転軸を有する回転関節として構成されている。第2回転関節J2が回転すると、第3支持体10cおよびアーム部2およびハンド部3が、ロボットアーム支持体1に対して第2回転関節J2の回転軸を中心に回動する。また、この第2回転関節J2は、ロボットアーム支持体1とアーム部2との間にロボットアーム50の周りにあるものを強固に挟んでしまわない程度の角度と、ロボットアーム支持体1の中心軸からの距離をもたせるように構成されている。なお、本実施形態では、ロボットアーム支持体1が図1に示す設置面Gから鉛直方向に伸びているが、本発明はこれに限定されるものではなく、所定の角度を有するものであればよい。ハンド部ハンド部3は、アーム部2の先に配設されている。ハンド部3は、図1に示すように、第4回転関節J4と、第5回転関節J5と、第6回転関節J6と、第7回転関節J7と、第1指70と、第2指71とを有している。なお、2指ハンド72は、第1指70と第2指71から構成される。第4回転関節J4は、アーム部2の伸縮方向に沿ったアーム部2の中心軸以下、アーム軸と称することがあるを中心とする回転軸を有した回転関節である。第4回転関節J4が回転すると、第4回転関節J4から先端にかけてのハンド部3が上記回転軸を中心に回動する。第5回転関節J5は、アーム軸に対して直交する回転軸を有する回転関節である。第5回転関節J5が回転すると、第5回転関節J5から先端にかけての2指ハンド72が上記回転軸を中心に回動する。第6回転関節J6は、アーム軸と第5回転関節J5の両者に対して直交する回転軸を有する回転関節である。第6回転関節J6が回転すると、2指ハンド72が上記回転軸を中心に回動する。この時、第1指70と第2指71は指間距離を変化させることはなく、同期して第6回転関節J6回転軸を中心に回動する。第7回転関節J7は、2指ハンド72の第1指70と第2指71を回動する。つまり、第7回転関節J7により、第1指70と第2指71の先端部が互いに近づく様に回動することで2指ハンド72が閉じ、2指ハンド72が何らかのものを把持する動作となる。一方、第1指70と第2指71の先端部が互いにを遠ざかる様に回動することで2指ハンド72が開き、2指ハンド72が把持したものを離す動作となる。なお、本実施形態では、ハンド部3として2指ハンド72を用いているが、本発明はこれに限定されるものではなく、3以上の指部を有するハンドを用いてよい。更には、指部を有する構成にも限定されず、アーム部を用いて所望の位置姿勢に配置したいあらゆる種類の構造物をハンド部3の代わりにアーム部の先端に接続することができる。例えば、撮像機能を有する機器をハンド部3の代わりに接続することも可能である。なおまた、ハンド部3が接続されていないものも、本発明に係る直動伸縮アーム機構の範疇である。アーム部アーム部2は、図1に示す直動伸縮アーム関節J3を有しており、アーム部2の先端にハンド部3が配設されている。ハンド部3には2指ハンド72が配設されている。ロボットアーム支持体1とアーム部2とハンド部3により、2指ハンド72を所望の位置姿勢に移動させることができる。図1に示す状態において直動伸縮アーム関節J3を伸長させることによって2指ハンド72をロボットアーム支持体1から遠く離れた位置に移動したり、伸長した直動伸縮アーム関節J3を収縮させることによってロボットアーム支持体1から遠く離れた位置にある2指ハンド72をロボットアーム支持体1に近づけたりすることができる。図2は、図1中に示した切断線A-A ́においてロボットアーム50を切断した状態を部分的に示した矢視断面図である。アーム部2の主な構成要素は、図2に示す直動伸縮アーム関節J3を構成する上部構造体群20および下部構造体群21と、当該直動伸縮アーム関節J3を駆動する駆動手段40駆動機構とである。直動伸縮アーム関節J3は、図1に示すように、ロボットアーム50の設置面Gから鉛直方向に伸びたロボットアーム支持体1内部に格納された状態から、第3支持体10cを経由して伸縮するアーム部2を構成することができ、このとき、上部構造体群20の重力方向下方に下部構造体群21が位置するように構成されている。上部構造体群20と下部構造体群21の重なりあわせにより両構造体群は硬直されアーム部2を形成する。アーム部2は、上記第2回転関節J2によって、第2回転関節J2を中心に回動する。共通ブロック体上部構造体群20と下部構造体群21との先端部分には、図2、図3、図5および図7に示すように、共通ブロック体60が設けられており、共通ブロック体60に隣接する上部構造体22はこの共通ブロック体60に連結されており、共通ブロック体60に隣接する下部構造体23もこの共通ブロック体60に連結されている。共通ブロック体60は、ちょうど1つの上部構造体22と1つの下部構造体23とが一体的になった形状を有している。なお、本実施形態では共通ブロック体60が一体的になった形状となっているが、本発明はこれに限定されるものではなく、上部構造体群20と下部構造体群21との先端部分が直動伸縮アーム関節J3の伸縮時に不都合に離れてしまうことがなければよい。よって、上記の構成に限らず、例えば、1つの上部構造体22と1つの下部構造体23とが接着剤や溶接のような手段によって固着されてなるものを共通ブロック体60として用いてもよい。更には、1つの上部構造体22と1つの下部構造体23とが、固定機構により一体化するものを共通ブロック60として用いてもよい。更には、1つの上部構造体22と1つの下部構造体23とが固着するのではなく、ただ圧接させた状態でそれにカバーケースを被せたものであってもよい。なお、本実施形態では共通ブロック体60は、上部構造体22と下部構造体23が一体になった形状となっているが、本発明はこれに限定されるものではなく、第3支持体10cを経由してロボットアーム支持体1内部に共通ブロック体60が格納する必要がなければ、上部構造体群20と下部構造体群21の先端部分が一体的になった形状で任意の形状の共通ブロック体60に接続されたものであればよい。下部構造体群上記下部構造体群21は、図2に示すように複数個の下部構造体23からなり、全ての下部構造体23は一端の下部構造体23から他端の下部構造体23まで一連に繋がっている。また、下部構造体23同士は、後述する回転軸連結軸を介して回転軸に直交する方向に連結されている。また、該連結軸に平行な方向に沿った下部構造体23の大きさ下部構造体23の幅は下部構造体23同士互いに等しい。下部構造体群21の連結部分および下部構造体23の構造の詳細について、図3および図4を用いて説明する。図3は、下部構造体群21の一部分の外観を示した斜視図である。また、図4は、1つの下部構造体23の外観を示した斜視図である。まず下部構造体群21の連結部分について、隣り合う下部構造体23同士は、図3に示すピン30を用いたベアリングなどによる回転軸によって連結されている。具体的には、1つの下部構造体23は、隣り合う下部構造体23との隣接部分に、連結方向に対して垂直な方向に伸びる貫通穴25aおよび25bが設けられた構造を有している。或る下部構造体23とこれと隣り合う下部構造体23とは、この貫通穴25aおよび25bを有する構造を互いに合わせることによって、貫通穴25aおよび25b同士を繋げて1つの貫通孔を実現しており、この貫通孔に1本のピン30を挿入することによって、下部構造体23同士の連結を実現している。本実施形態では、図4に示すように、隣り合う下部構造体23同士が隣接している隣接部分は、一方の下部構造体23の端部が貫通穴25bを有する凸構造となっていて、他方の下部構造体23の端部が貫通穴25aを有する凹構造となっていて、この凸構造と凹構造とを咬合させて1つの貫通孔を実現している。しかしながら、本発明はこの連結方法に限定されるものではない。次に各下部構造体23の構造について説明する。図3および図4に示すように、下部構造体23は、後述するように下部構造体23同士が連結して伸びる方向を長手方向としたとき、当該長手方向に対して垂直な面で、下部構造体23を切断した切断面が凹型をした構造体である。凹型の開放部分を、本明細書では開口部と呼ぶ。また、この開口部が設けられている面を、下部構造体23の上面と呼ぶことがある。この面は、下部構造体23同士を水平に連結したときに重力方向上方にある面をさす。下部構造体23同士が連結して直線状に配列した状態で、開口部も互いに連結しており、凹型の構造が繋がった1つの溝構造を形成することになる。この溝構造の内側の空間は、この空間に沿って電気配線を通すための有用なスペースとして用いることが可能である。なお、この溝構造の内側の空間が不要である場合には、溝構造ではなく、一般的なブロック体を使用してもよい。また、図9に示すように、各下部構造体23における下部構造体23同士の対向面には、互いに咬合する側面凹凸構造23a位置決め部が設けられていてもよい。隣り合う下部構造体23のうちの一方の下部構造体23の側面凹凸構造23aが、他方の下部構造体23の側面凹凸構造23aと咬合することにより、図9に示すように下部構造体23同士が連結されている箇所において下部構造体23が、連結方向に対して連結方向を回転軸にした回転による姿勢がずれることを大幅に防止でき、上部構造体-下部構造体の合体構造の剛性を更に高めることができる。また、各下部構造体23における下部構造体23同士の対向面には、側面23bが設けられている。この側面23bにより、隣り合う下部構造体23の一方の下部構造体23と他方の下部構造体23とがそれぞれの凹型の開口部を同じ方向にして直列に配列した状態から、当該開口部同士を‘内側’に向けてV字型をなす状態に回動することはない。これに対して、隣り合う下部構造体23の一方の下部構造体23と他方の下部構造体23とがそれぞれの凹型の開口部を同じ方向にして直列に配列した状態から、当該開口部同士を’外側’に向けてV字型をなす状態までの間で、一方の下部構造体23を他方の下部構造体23に対して回動可能なようにしている。更には、下部部構造体群21が、それぞれ隣り合う下部構造体23が側面において互いに係止され、下部構造体群21の他方の上部構造体群20との接触面と対向する面が互いに間隙のない平面を形成してもよい。このため、下部構造体群21への挟み込み、ごみの進入を防止することができる。また、各下部構造体23に形成された上記開口部の周囲には、後述する上部構造体群22と接触する縁部が設けられている。この縁部には、図9に示すように上面凹凸構造23c咬合部が設けられている。この上面凹凸構造23cは、後述する上面構造体22の下面に設けられた図10に示すように下面凹凸構造22aと咬合するように構成されている。なお、下部構造体群21が水平方向に直列に並んでいる部分の下面に押圧ローラー41として歯付きローラーが設けられている場合、もしくは押圧ローラー41に代えて歯車34と同じ構成が設けられている場合には、各下部構造体23の下面にこの歯と噛み合う下面凹凸構造23dが設けられていている。上部構造体群上記上部構造体群20は、図2に示すように複数個の上部構造体22からなり、全ての上部構造体22は一端の上部構造体22から他端の上部構造体22まで一連に連結している。また、上部構造体22同士は、後述する回転軸連結軸を介して回転軸に直交する方向に連結されている。また、該連結軸に平行な方向に沿った上部構造体22の大きさ上部構造体22の幅は上部構造体22同士互いに等しい。上部構造体22の連結部分の詳細および上部構造体22の構造の詳細について、図5および図6を用いて説明する。図5は、上部構造体22の一部分の外観を示した斜視図である。また、図6は、1つの上部構造体22の外観を示した斜視図である。まず上部構造体群20の連結部分について、隣り合う上部構造体22同士は、図5に示すピン31を用いたベアリングなどによる回転軸によって連結されている。具体的には、1つの上部構造体22は、隣り合う上部構造体22との隣接部分に、連結方向に対して垂直な方向に伸びる貫通穴24aおよび24bが設けられた構造を有している。或る上部構造体22とこれと隣り合う上部構造体22とは、この貫通穴24aおよび24bを有する構造を互いに合わせることによって、貫通穴24aおよび24b同士を繋げて1つの貫通孔を実現しており、この貫通孔に1本のピン31を挿入することによって、上部構造体22同士の連結を実現している。本実施形態では、図6に示すように、隣り合う上部構造体22同士が隣接している隣接部分は、一方の上部構造体22の端部が貫通穴24aを有する凸構造となっていて、他方の上部構造体22の端部が貫通穴24bを有する凹構造となっていて、この凹構造と凸構造とを咬合させて1つの貫通孔を実現している。しかしながら、本発明はこの連結方法に限定されるものではない。連結して隣り合う上部構造体22と上部構造体22とは、ピン31図5を軸として一方の上部構造体22に対して他方の上部構造体22が回動可能になっている。上部構造体22同士の対向面には、図6に示すように側面22bが設けられている。この側面22bにより、隣り合う上部構造体22の一方の上部構造体22と他方の上部構造体22とがそれぞれ直列に配列した状態から、重力方向に逆らう方向に向けてV字型をなす状態までの間で、一方の上部構造体22を他方の上部構造体22に対して回動可能なようにしている。これに対して、隣り合う上部構造体22は、直列に配列した状態から、重量方向に従う方向に向けてV字型をなす状態に回動することはない。したがって、上部構造体群20が、それぞれ隣り合う上部構造体22が側面において互いに係止され、上部構造体群20の他方の下部構造体群21との接触面と対向する面が互いに間隙のない平面を形成する。このため、上部構造体群20への挟み込み、ごみの進入を防止、剛性の向上が可能となる。更には、ごみの進入防止、剛性の低下を許容すれば、この回動可能範囲は、上述した上部構造体群22のように限定されなくてもよい。次に各上部構造体22の構造について説明する。図5および図6に示すように、上部構造体22は概ね平板の構造体であり、上述した貫通穴24aおよび24bが設けられた端部とを有した構造体となっている。後述するように上部構造体22同士が連結して伸びる方向を長手方向としたとき、1つの上部構造体22には、当該長手方向に沿って、貫通穴24aが設けられた端部、貫通穴24bが設けられた端部とが位置する。また、図10に示すように、上部構造体22の下面には、上述した下部構造体23の上面に設けられた上面凹凸構造23cと咬合する下面凹凸構造22aが設けられていてもよい。この場合、下部構造体23と上部構造体22の連結方向に対しての横ずれを大幅に防止でき、上部構造体-下部構造体の合体構造の剛性を更に高めることができる。なお、上部構造体群20が水平方向に直列に並んでいる部分の上面に後述する押圧ローラー42として歯付きローラーが設けられている場合、もしくは押圧ローラー42に代えて図示しない歯車34と同じ構成が設けられている場合には、各上部構造体22の上面にこの歯と噛み合う上面凹凸構造が設けられていてもよい。駆動手段駆動手段40は、隣り合う上部構造体22同士が図6に示す側面22b同士を接触させて連結して水平方向に配列している上部構造体群20の下部に、隣り合う下部構造体23同士が図4、図7に示す側面23b同士を接触させて連結して水平方向に配列している状態の下部構造体群21を配置して、真っ直ぐ伸びて硬直した上部構造体-下部構造体の合体構造を形成したり、真っ直ぐ伸びて硬直した上部構造体-下部構造体の合体構造の隣り合う上部構造体22から下部構造体23を外していくことで当該硬直を解除したりする機能を含有する。この機能によって、硬直して直列となっている上部構造体-下部構造体の合体構造は図7に示す開口部10c ́から突出してアーム部2として実現され、且つ、その長さ直動伸縮アーム関節J3の伸縮を自在に可変させることができる。以下、開口部10c ́から突出した上部構造体-下部構造体の合体構造の突出長をアーム長と称する場合がある。駆動手段40は、図2に示すように、下部構造体群21を動作させる下部構造体群用駆動手段40aと、分離手段40cとを有している。なお駆動手段40は、下部構造体群用駆動手段40aおよび分離手段40cの構成に代えて、図7に示す上部構造体群20を動作させる上部構造体群用駆動手段40bと、分離手段40cとを有しているものであってもよい。また、駆動手段40は、上部構造体20と下部構造体群21の動作を、駆動手段によって完全同期させるために、下部構造体群用駆動手段40aと上部構造体群用駆動手段40bと分離手段40cを有しているものであってもよい。下部構造体群用駆動手段40aは、下部構造体群21を一軸方向に移動させるために、第3支持部10cの開口部10c ́近傍に配置されていている。下部構造体群用駆動手段40aについて図7を用いて詳述すると、下部構造体群用駆動手段40aは、図7に示すように、下部構造体23の下面凹凸構造23dに噛合う歯車34と、この歯車34を駆動するアクチュエータ35から構成される駆動機構33を有している。また、下部構造体群用駆動手段40aは、押圧ローラー押圧部材41を有しているものであってもよい。上部構造体群用駆動手段40bは、上部構造体群20を一軸方向に移動させるために、第3支持部10cの開口部10c ́近傍に配置されていている。上部構造体群用駆動手段40bについて詳述すると、上部構造体群用駆動手段40bは、上部構造体22の上面凹凸構造に噛合う歯車と、この歯車を駆動するアクチュエータから構成される駆動機構を有している。更には、上部構造体群用駆動手段40bは、押圧ローラー押圧部材42を有しているものであってもよい。なお、上記駆動機構33には、上述した構成に代えて、下部構造体23の下面凹凸構造23bと、ウオーム歯車とを組み合わせたウオーム歯車減速機と、ウオーム歯車を駆動するためのアクチュエータとが設けられていてもよい。または、上部構造体群用駆動手段40bを構成する駆動機構には、上述した構成に代えて、上部構造体22の上面凹凸構造と、ウオーム歯車とを組み合わせたウオーム歯車減速機と、ウオーム歯車を駆動するためのアクチュエータとが設けられていてもよい。この構成によれば、一般的な平歯車のみを用いた減速機と比較してかなり少ない、わずか数個の歯車数で大きな減速比を実現できることから、非常にコンパクトな減速機として実現することができる。さらに、バックドライバビリティが無くなるため、アーム部2はアクチュエータ35によって動作するが、アーム部2にアーム部2を動作させる外力が作用しても、アーム部2は動作しない。図7に示すように、下部構造体群用駆動手段40aの押圧ローラー押圧部材41は、駆動機構33よりも第3支持部10cの開口部10c ́側に配置されており、駆動機構33によって開口部10c ́から外に送り出されようとする直線状に配列した下部構造体群21下部構造体23をその下面から重力方向に抗して押圧しながら、開口部10c ́から外に送り出すローラー部材である。また、上部構造体群用駆動手段40bの押圧ローラー押圧部材42も、駆動機構よりも第3支持部10cの開口部10c ́側に配置されており、駆動機構によって開口部10c ́から外に送り出されようとする直線状に配列した上部構造体群20上部構造体22をその上面から重力方向に押圧しながら、開口部10c ́から外に送り出すローラー部材である。上部構造体-下部構造体の合体構造の硬直つまりアーム部は、押圧ローラー41、押圧ローラー42で押圧されることで上部構造体22と下部構造体23がその重なっている方向重畳方向を圧接され確立される。なお、アーム部は、押圧ローラー42と下部構造体を駆動する歯車34で保持されてもよい。あるいは、アーム部は、押圧ローラー41と上部構造体を駆動する歯車で保持されてもよい。あるいは、アーム部は、上部構造体を駆動する歯車と、下部構造体を駆動する歯車34で保持されてもよい。あるいは、アーム部は、押圧ローラー41と押圧ローラー42と下部構造体を駆動する歯車34で保持されてもよい。あるいは、アーム部は、押圧ローラー41と押圧ローラー42と上部構造体を駆動する歯車で保持されてもよい。あるいは、アーム部は、押圧ローラー41と上部構造体を駆動する歯車と下部構造体を駆動する歯車34で保持されてもよい。あるいは、アーム部は、押圧ローラー42と上部構造体を駆動する歯車と下部構造体を駆動する歯車34で保持されてもよい。押圧ローラーの機構については、特に限定されるものではないが、一例としては、ローラーの回転軸にバネのような弾性部材が別途設けられている構成が挙げられる。なお、押圧ローラー41は、図7では、上部構造体群20に沿って2つ配設されているが、配設数はこれに限定されるものではない。また、本実施形態では、図2および図7に示すように、下部構造体群用駆動手段40aの駆動機構33よりも開口部10c ́に近い側に下部構造体群用駆動手段40aの押圧ローラー41が設けられているが、本発明はこれに限定されるものではなく、駆動機構33が押圧ローラー41よりも開口部10c ́に近い側に設けられていてもよい。続いて上部構造体群用駆動手段40bは、上部構造体群20を移動させるために、第3支持部10cの開口部10c ́近傍に配置されている。上部構造体群用駆動手段40bは押圧ローラー押圧部材42を備えており、押圧ローラー42は、重力方向に上部構造体群20上部構造体22を押圧することができる。押圧ローラー機構については、特に限定されるものではないが、一例としては、押圧ローラーの回転軸にバネのような弾性部材が別途設けられている構成が挙げられる。なお、押圧ローラー42は、図2および図7では、上部構造体群20に沿って3つ配設されているが、配設数はこれに限定されるものではない。また、下部構造体群用駆動手段40aの駆動機構33と同じ構成のものを、押圧ローラー42に加えて、上部構造体群20の上面に対向する位置に配設することも可能である。その場合には、上部構造体群20の上面に上面凹凸構造を形成すればよい。以上で説明した駆動手段33による駆動のもとで、上部構造体群20と下部構造体群21とがどのように合体し、どのように硬直した直列の圧接上部構造体-下部構造体の合体構造を形成することができるのかについて、引き続き図7を用いて説明する。上述したように、複数個の上部構造体22が一連に配列してなる上部構造体群20と、複数個の下部構造体23が一連に配列してなる下部構造体群21とは、両構造体群の連結軸は、図2や図7に示すように長手方向に同一の個所に設けられる場合、すなわち、両構造体群が硬直されたアーム部において上部構造体群に設けられている連結軸の重力方向下方に下部構造体群に設けられている連結軸が位置する場合でも、第3支持部10cの開口部10c ́側で上部構造体群20と下部構造体群21が支持されており、上部構造体群20と下部構造体群21の先端が共通ブロック体60に接続されているために、アーム部2の硬化が実現される。なお、上部構造体群に設けられている連結軸の重力方向下方に下部構造体群に設けられている連結軸が位置する場合に限らず、図8に示すように両構造体の連結軸を交互に、互いに相手側構造体の中心付近に設ける場合、すなわち、両構造体群が硬直されたアーム部において上部構造体群に設けられている隣り合う連結軸と連結軸との間における重力方向下方に下部構造体群に設けられている1つの連結軸が位置する場合であってもよく、この場合とすると、両構造体群共に構造体の屈曲回転が確実に防止され、より剛性の高い硬直が可能となる。アーム部収納上部構造体-下部構造体の合体構造の硬直つまりアーム部は、その合体構造のほとんどが、第3支持部10cに設けられた開口部10c ́から外部に向けて一軸方向に突出した構成となっている。一方、残りの、上部構造体-下部構造体の合体構造を構成しない硬直していない上部構造体群20および下部構造体21の配列は、ロボットアーム支持体1図1の形状に沿って湾曲し、ロボットアーム支持体1の内部空間に収納されている。伸長している上部構造体-下部構造体の合体構造を収縮させる際には、駆動機構33の歯車34を回転させて、上部構造体-下部構造体の合体構造を第3支持部10c内部に引き込めばよい。第3支持部10c内部には、図2および図7に示すように、上部構造体群20と下部構造体群21とに挟まれる位置に分離手段40cが設けられている。第3支持部10c内部に引き込まれた上部構造体-下部構造体の合体構造は、その圧接部分を分離手段40cの進入によって解かれて合体構造が分離する。上部構造体-下部構造体の合体構造を更に第3支持部10c内部に引き込むことによって上部構造体群20と下部構造体群21とは、第3支持体10cから第2支持部10bに、第2支持体10bから第1支持部10aに収納される。上部構造体-下部構造体の合体構造の収納時、分離手段40cによって分離された上部構造体群20は、分離手段40cの上側を移動する。分離された上部構造体群20は、上部構造体20がそれぞれピン30を回転軸として回転できるため、アーム支持体1の形状に沿ってアーム支持体1の内部に格納される。分離された下部構造体群21は、下部構造体21がそれぞれピン31を回転軸として回転できるため、アーム支持体1の形状に沿ってアーム支持体1の内部に格納される。このように、上部構造体21、下部構造体群21共に、アーム支持体1の形状に沿って、アーム支持体1の内部に格納できるため、アーム部2のコンパクトな収納が可能となる。アーム部の硬化条件本実施形態では、図2および図7に示すように、上部構造体群20と下部構造体群21の先端が共通ブロック体60に接続された状態で第3支持部10cの開口部10c ́から外部に突出する上部構造体群20と下部構造体群21の長さが常に同じ状態が保たれ、さらに、下部構造体群21が直列に配列した状態から下部構造体23をピン30を回転軸にして重力方向の順方向には回動できるが逆方向には回動できず、上部構造体群22が直列に配列した状態から上部構造体22はピン31を回転軸に自由回動できる、条件のときアーム部2の硬化が実現される。上部構造体群20と下部構造体群21の先端が共通ブロック体60に接続された状態で第3支持部10cの開口部10c ́から外部に突出する上部構造体群20と下部構造体群21の長さが常に同じ状態が保つためには、上部構造体群用駆動手段40bによる上部構造体群20の動作と下部構造体群用駆動手段40aによる下部構造体の動作を同期させればよい。更には、上部構造体群20を駆動する上部構造体群用駆動手段40bで上部構造体群20の動作が拘束され、下部構造体群21の動作は上部構造体22の下面凹凸構造22aと下部構造体23の上面凹凸構造23cの咬合により拘束されてもよい。更には、下部構造体群21を駆動する下部構造体群用駆動手段40aで下部構造体群21の動作が拘束され、上部構造体群22の動作は上部構造体22の下面凹凸構造22aと下部構造体23の上面凹凸構造23cの咬合により拘束されてもよい。あるいは、上部構造体群20を駆動する上部構造体群用駆動手段40bで上部構造体群20の動作が拘束され、下部構造体群21を駆動する下部構造体群用駆動手段40aで下部構造体群21の動作が拘束されず、下部構造体群21の動作は上部構造体22の下面凹凸構造22aと下部構造体23の上面凹凸構造23cの咬合により拘束されてもよい。あるいは、上部構造体群20を駆動する上部構造体群用駆動手段40bで上部構造体群20の動作が拘束されず、下部構造体群21を駆動する下部構造体群用駆動手段40aで下部構造体群21の動作が拘束され、下部構造体群21の動作は上部構造体22の下面凹凸構造22aと下部構造体23の上面凹凸構造23cの咬合により拘束されてもよい。あるいは、アーム部2の剛性を向上させるために、上部構造体群用駆動手段40bによる上部構造体群20の動作と下部構造体群用駆動手段40aによる下部構造体21の動作を同期させ、さらに、上部構造体群22の動作は上部構造体22の下面凹凸構造22aと下部構造体23の上面凹凸構造23cを咬合させてもよい。アーム部の変形例本実施形態では、図2に示したように、直動伸縮アーム関節J3は上部構造体群20と下部構造体群21とから構成されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、図11に示す構成であってもよく、図13に示す構成であってもよい。図11の構成と、図13の構成とについて以下に説明する。図11に示す構成は、図2に示した直動伸縮アーム関節J3の上部構造体群21が異なる構造物に代わっている点で、図2の構成と異なる。具体的には、図12に示すように下部構造体28は、図2の下部構造体23とほぼ類似である。図2の上部構造体22は概ね平板の構造体であったが、図12に示す上部構造体27は、ブロック体となっている。下部構造体28から構成される下部構造体群が直列に配列した状態から下部構造体28をピンを回転軸にして重力方向の順方向には回動できるが逆方向には回動できず、上部構造体27から構成される上部構造体群が直列に配列した状態から上部構造体27はピンを回転軸に自由回動できてもいいし、重力方向の順方向には回動できるが逆方向には回動できなくてもよい。図13は、図2に示した上部構造体22の構造と下部構造体23の構造とが上下逆さになった構成である。図2の上部構造体22は概ね平板の構造体であったが、図13に示す上部構造体は、図12の上部構造体27とほぼ類似のブロック体となっている。図2の下部構造体23はブロック構造体であったが、図13に示す下部構造体は、概ね平板の構造体となっている。下部構造体から構成される下部構造体群が直列に配列した状態から下部構造体をピンを回転軸にして重力方向の順方向には回動できるが逆方向には回動できず、上部構造体から構成される上部構造体群が直列に配列した状態から上部構造体はピンを回転軸に自由回動できてもいいし、重力方向の順方向には回動できるが逆方向には回動できなくてもよい。図11と図13に示すように、水平方向に並んで配列した上部構造体群と下部構造体群とは、上述した駆動手段40と同様の機構で連結して硬直したり、連結を解除したりすることができ、図2に示した構成と同等の効果を奏することができる。なお、図2に示した駆動手段40は、図11と図13の構成において、下部構造体群の下方に配設してもよく、上部構造体群の上方に配設してもよく、あるいは、下部構造体群の下方と上部構造体群の上方との双方に配設してもよい。すなわち、図11、図12、図13に示すように、本発明に係る直動伸縮アーム関節J3は、上部構造体群と下部構造体群が合わさって硬直した状態において、直動伸縮アーム関節J3が形成されればよい。更には、上述した直動伸縮アーム関節J3では、その内部が中空になっていて配線を通すことができるように構成されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、配線を通すことは出来ないが、直動伸縮アーム関節J3の内部が中空になっていなくてもよい。すなわち、直動伸縮アーム関節J3は、どこにも凹形状や中空形状を持たない構造体を一連に繋げた構成を上部構造体群や下部構造体群として備えた構成であってもよい。以上が本実施形態の構成であるが、本実施形態は本発明の一例に過ぎず、本発明が本実施形態に記載の範囲に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載の範囲内において種々の変更、置換を行なったものであっても本発明の範囲に含まれる。本実施形態の作用効果以上のような構成を具備する本実施形態におけるロボットアーム50を用いれば、アーム部のアームの伸縮を曲げ関節リンクを用いることなく実現することができる。そのため、アームとアームとの間に設けられた回転関節が回転することによるアーム間での挟み込みを回避することができる。このことは、日常生活において人の手の代わりになって作業を補助する福祉用ロボットアームとして非常に有意なことである。また、特に、本実施形態のロボットアームを福祉用ロボットアームとして車椅子やベッドサイドに配置した場合、アームの伸縮が直動伸縮アームのみによって実現されるため、アームとアームとの間に曲げ関節リンクを設けた構成に比べて、ユーザーの視界を遮る範囲を最小限にすることができ、且つ目の前でのアームの伸縮動作がシンプルで小さいため、ユーザーの視覚的な不快感を低減させることが可能である。一般にロボットアームを介助ロボットや福祉用ロボットとして身体に障がいのある人が用いる場合、使用時によだれや食べこぼしたものがロボットアームに付着することが少なくないことに本願発明者は注目した。このような状況を想定した場合、先に仮定した構造のものは、面に各リンク間の隙間が多数形成されるために、直動伸縮アーム機構内部への指の挟み込みや付着物異物やごみの進入が発生しやすく、咬み合わせが悪くなり、直動伸縮アーム機構を正常に動作させることができなくなる虞があるのに対して、本発明の構成であれば、アーム部の上面には隙間の無い平面であるため、直動伸縮アーム機構の正常動作を妨げる虞がなく、動作に関して信頼性のあるロボットアームを実現することができる。本実施形態の変形例1伸縮アーム機構の上部構造体22、下部構造体23の形状の変更、アーム部2の硬化方法等各種変更が可能であることは言うまでもない。例えば、図14に示すように、上部構造体22の長手方向の長さが下部構造体23より短くなってもよい。あるいは、図15に示すように、上部構造体22の長手方向の長さが下部構造体23より長くなってもよい。下部構造体群21において、下部構造体23同士の連結は、ピン30により連結されるのみであるため、隣り合う下部構造体23の一方の下部構造体23と他方の下部構造体23とがそれぞれの凹型の開口部を同じ方向にして直列に配列した状態から、当該開口部同士を外側に向けてV字型をなす状態に自由回動できるが、図16に示すように下部構造体23にロック機構23e、23fを実装し、例えば図7の開口部10c ́から突出していく際にはロック機構23eとロック機構23fが接続されより隣り合う下部構造体23が固定され回動できなくなるが、開口部10c ́からロボットアーム支持体1内部に格納される際にはロック機構23eとロック機構23fが解除されることで隣り合う下部構造体23が分離されピン30を回転軸として回動できるようになってもよい。本実施形態の変形例2本実施形態では、図7に示すように、i下部構造体23の下面凹凸構造23dに噛合う歯車34と、この歯車34を駆動するアクチュエータ35から構成される駆動機構33とを有した下部構造体群用駆動手段40aが、下部構造体23の下側に配され、ii上部構造体22の上面凹凸構造に噛合う歯車と、この歯車を駆動するアクチュエータから構成される駆動機構とを有した上部構造体群用駆動手段40bが上部構造体22の上部に配されて、当該iおよびiiの少なくとも一方を用いて駆動する態様である。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、駆動手段は、上部構造体群および/または下部構造体群の左右のいずれかに配されていてもよい。変形例2-aまず、1つ目の変形例2-aを説明する。図17のaに第3支持部10cを上面からみた状態の透視図を示し、上部構造体22が示されている。図17のaに示しているのは、第3支持部10cの開口部10c ́付近であるので、上部構造体22は、上部構造体22の紙面奥側にある下部構造体群21と接合することによって硬直して直列となっている。この変形例2-aでは、少なくとも上記歯車34が、図17のaに、上部構造体22および下部構造体23における、アーム伸長方向を向いて右側に配されており、歯車34が、図17のbに示すように、上部構造体22にも下部構造体23にも接触するように構成されている。歯車34を駆動するアクチュエータから構成される駆動機構は、歯車34と同じく上部構造体22および下部構造体21における右側に配されていてもよい。この変形例2-aでは、上部構造体22および下部構造体23における右側の面に、歯車34に噛み合う凹凸構造が形成されていることが好ましい。また図7と同様に、押圧ローラー41が上部構造体22および下部構造体23における右側および左側に配され、左右の押圧ローラー41は、上部構造体22にも下部構造体23にも接触するように構成されていてもよいし、上部構造体22あるいは下部構造体23に接触するように構成されていてもよい。変形例2-b別の変形例2-bとして、上述の変形例2-aに示した歯車34と歯車34を駆動するアクチュエータから構成される駆動機構との配設位置を、上部構造体22および下部構造体23の左側に配置した構成もあり得る。変形例2-c上述の変形例2-aに示した歯車34は、上部構造体22および下部構造体23の右側に配されており、上部構造体22および下部構造体23を共に移動させる構成である。これに対して、別の変形例2-cでは、上部構造体22と接触する咬合する歯車34は上部構造体22の右側に配され、下部構造体23と接触する咬合する歯車34は下部構造体23の左側に配されている。このように構成した場合であっても、上述の実施形態と同様、良好な駆動を実現することができる。変形例2-d本変形例2-dでは、上述の変形例2-cの歯車34が左右反転して、上部構造体22と接触する咬合する歯車34は上部構造体22の左側に配され、下部構造体23と接触する咬合する歯車34は下部構造体23の右側に配されている。変形例2-e本変形例2-eでは、右側に配設した歯車が上部構造体22に接触する咬合することによって上部構造体22とともに下部構造体23を駆動させるか、または、右側に配設した歯車が下部構造体23に接触する咬合することによって下部構造体23とともに上部構造体22を駆動させる。あるいは、左側に配設した歯車が上部構造体22に接触する咬合することによって上部構造体22とともに下部構造体23を駆動させるか、または、右側に配設した歯車が下部構造体23に接触する咬合することによって下部構造体23とともに上部構造体22を駆動させる。変形例2-f本変形例2-fでは、上述の変形例2-aの上下の歯車34が、右側だけでなく左側にも上下に配されている。以上の変形例2-a~2-fに示すように歯車34および駆動機構を左側および右側の少なくとも一方に配することにより、図7のように歯車34および駆動機構を上下に配する構成に比して、重力による影響を避けることができるというメリットがある。具体的には、図7のように歯車34および駆動機構を上下に配する構成の場合、重力アームに関する重力の影響で駆動手段への力やトルクが作用し、駆動トルクの増加や摩耗の増加が想定される。しかし、上述の変形例2-a~2-fに示す構成とすることで、これらを回避することができる。また上記の変形例2-fでは、駆動力が片方から発生し、他方はローラーで支持されてしまい、左右対称の力伝達ではなくなるという事態を避けて、左右対称の力でバランス良く駆動することができる。本実施形態の変形例3図7や図17に示す駆動手段では、直動機構の表面に歯面が付加されてしまう虞があり、異物の侵入を完全に避けることができないことが考えられる。また、歯面の凸と人や環境との接触時の危険性も残存する。そこで、直動機構の表面から歯面を削除することで、異物の侵入を避け、人や環境との接触時の危険性を削除するために、図18に示すように、歯車34は、上部構造体群20と下部構造体群21との間に在るようにしてもよい。つまり、上部構造体22の下部下部構造体23との接触側に歯面を付加し、その歯面を駆動手段で駆動することで、上部下部ともに動作させる。上部構造体22の下部の歯面は、下部構造体との勘合に利用してもよい。上部構造体群20は、歯車34に接触する前に、ローラーにより直線状に整列水平に維持する必要があるため、歯車の前後と上部にローラーを設置している。駆動手段が、第3支持部10cの開口部10c ́から後方に移動するため、開口部10c ́をコンパクトにできることと、重力が駆動手段に作用しないため、駆動トルクの低減や摩擦による摩耗の低減が可能となる。なお、本発明は上述した実施形態および変形例に限定されるものではない。当業者は、請求項に示した範囲内において、本発明をいろいろと変更できる。すなわち、請求項に示した範囲内において、適宜変更された技術的手段を組み合わせれば、新たな実施形態が得られる。すなわち、発明の詳細な説明の項においてなされた具体的な実施形態は、あくまでも、本発明の技術内容を明らかにするものであって、そのような具体例にのみ限定して狭義に解釈されるべきものではなく、本発明の精神と次に記載する請求の範囲内で、いろいろと変更して実施することができるものである。本発明の総括本発明に係る直動伸縮アーム機構は、以上のように、ロボットアーム支持体の端部から、先端にハンド部が接続されるアーム部を直動伸縮させる直動伸縮アーム機構であって、上記アーム部は、複数の構造体が連結軸を介して該連結軸に対し直交する方向に連結されている、該連結軸に平行な方向に沿った該構造体の幅が各構造体において互いに同一である2つの構造体群であって、該構造体群を構成するそれぞれの構造体のうちの上記ハンド部側の端の構造体同士が互いに連結された該2つの構造体群からなり、上記ロボットアーム支持体の端部に、上記2つの構造体群の一方の面を互いに圧接して、両者の接触面で滑りが生じないよう互いに重ね合わせながら各構造体群を伸長する方向に駆動する駆動手段を有し、上記2つの構造体群が上記駆動手段の駆動により互いに重ね合わされたとき、上記連結軸を介した各構造体の回転を拘束して硬直されたアーム部を構成するとともに、少なくとも一方の構造体群において、隣り合う構造体が各々の側面によって互いに係止され、該構造体群の他方の構造体群との接触面と対向する面が互いに間隙のない平面を形成するようにするとともに、上記駆動手段を逆駆動させたとき、互いに重ね合わされて硬直している上記2つの構造体群を互いに分離させ、上記両構造体群において各構造体の上記回転軸を介した回転を可能にする分離手段を上記ロボットアーム支持体の内部に配設していることを特徴としている。また、本発明に係る直動伸縮アーム機構は、上記の構成に加えて、上記2つの構造体群が上記駆動手段により互いに重ね合わされて上記連結軸を介した各構造体の回転を拘束して硬直されたアーム部において、一方の構造体群は他方の構造体群の上側にあり、該上側の構造体群は、それぞれ隣り合う構造体が各々の側面によって互いに係止され、該構造体群の他方の構造体群との接触面の反対側の面が隣り合う構造体の間で互いに間隙のない平面を形成することが好ましい。また、本発明に係る直動伸縮アーム機構は、上記の構成に加えて、各々の構造体群のそれぞれ隣り合う構造体が各々の側面によって互いに係止されることによって、上記2つの構造体群の各々における、構造体群同士の接触面の反対側の面が、互いに間隙のない平面を形成することが好ましい。また、本発明に係る直動伸縮アーム機構は、上記の構成に加えて、上記各構造体群における、上記ハンド部側の端に構成される構造体同士が、物理的に接着あるいは溶接されていることが好ましい。また、本発明に係る直動伸縮アーム機構は、上記の構成に加えて、上記各構造体群における、上記ハンド部側の端に構成される構造体同士に、共通ブロックに結合されていることが好ましい。また、本発明に係る直動伸縮アーム機構は、上記の構成に加えて、上記2つの構造体群同士の圧接を補助するために、上記2つの構造体群のうちの少なくとも一方を押圧する押圧部材を有していることが好ましい。また、本発明に係る直動伸縮アーム機構は、上記の構成に加えて、上記駆動手段は、歯車と、当該歯車を回転させるアクチュエータとからなる駆動機構を有しており、上記歯車を上記2つの構造体群のうちの少なくとも一方に接触させることによって上記2つの構造体群を駆動するように構成されていることが好ましい。また、本発明に係る直動伸縮アーム機構は、上記の構成に加えて、上記歯車は、一方の構造体群と他方の構造体群との間に在る。また、本発明に係る直動伸縮アーム機構は、上記の構成に加えて、一方の構造体群を構成する構造体と、他方の構造体群を構成する構造体とは、各々の上記接触面から当該接触面とは反対側の面までの長さが、互いに等しいか、もしくは、一方が他方に比べて短い。また、本発明に係る直動伸縮アーム機構は、上記の構成に加えて、上記2つの構造体群が上記駆動手段により互いに重ね合わされて上記連結軸を介した各構造体の回転を拘束して硬直されたアーム部において、一方の構造体群は他方の構造体群の上側にあり、該一方の構造体群に設けられている上記連結軸の重力方向下方に、該他方の構造体群に設けられている上記連結軸が位置するように構成されていてもよい。また、本発明に係る直動伸縮アーム機構は、上記の構成に加えて、上記2つの構造体群が上記駆動手段により互いに重ね合わされて上記連結軸を介した各構造体の回転を拘束して硬直されたアーム部において、一方の構造体群は他方の構造体群の上側にあり、該一方の構造体群に設けられている隣り合う連結軸と連結軸との間における重力方向下方に、該他方の構造体群に設けられている1つの連結軸が位置するように構成されていてもよい。また、本発明に係る直動伸縮アーム機構は、上記の構成に加えて、一方の構造体群と他方の構造群との上記接触面に、互いに噛合う噛合部が設けられていることが好ましい。また、本発明に係る直動伸縮アーム機構は、上記の構成に加えて、一方の構造体群を構成する1つの構造体の上記接触面には、他方の構造体群を構成する隣り合う2つの上記構造体のそれぞれに設けられた上記噛合部と噛合うよう、上記噛合部が複数箇所に設けられている。また、本発明に係る直動伸縮アーム機構は、上記の構成に加えて、上記ロボットアーム支持体はその内部に、上記分離手段によって分離した上記構造体群を収納することができるように構成されており、上記分離手段によって分離した上記構造体群は、上記回転軸を介した回転により、上記ロボットアーム支持体の内部の形状に沿って収納される。