"所定の経路上を移動する複数の移動局と所定の経路沿線に設置され、各々異なる通信周波数が設定されている複数の基地局との間で無線通信を行う無線制御方法において、前記基地局は、通信周期ごとに認識信号を出力し、前記移動局は、前記所定の経路沿線に設置された前記複数の基地局の通信周波数の前記認識信号を受信し、前記認識信号を受信した特定の無線周波数により、前記特定の無線周波数に対応した基地局と前記移動局との間で制御情報を送受信することを特徴とする無線制御方法。従来技術では、遅滞の無いハンドオーバーを行うためには、移動先基地局の通信チャネルを事前に移動体が知る必要があり、移動体-基地局間の通信が確立されていることが前提となる。もし、仮に移動体-基地局間の通信が途絶し、移動先基地局の通信チャネルをハンドオーバー前に得ることが出来なければ、移動先基地局でも通信が途絶したままとなる。また、通信途絶状態から通信を復旧する際には、一般に使用可能なチャネルを全て探索して基地局の通信チャネルを求めるため、通信復旧までに時間を必要とする。また、地上装置では、列車の位置を認識して次の移動先の基地局を把握して周波数切り替え情報を送信しなくてはならず、そのため列車数が多くなるほど、地上側装置の処理量が増大し複雑となり、また基地局側で通信状態を良好に保つための周波数の切り替えについても、列車との事前ネゴシエーションが必要であり、即応性に難があるという問題点があった。本発明の目的は、移動体-基地局間の通信が途絶した状態でも、遅滞の無いハンドオーバーを実現すること、及び通信途絶状態からの通信の復旧に必要とする時間を短縮することである。また、本発明は、分散制御型の信号保安システムを実現することを目的とする。本発明の無線による列車制御方法及び列車制御システムでは、列車が基地局と通信周波数の対応データベースを持ち、基地局ごとの通信周波数を列車が探索し、基地局ごとに複数の通信周波数を割り当て、また適切な周波数の組を割り当てることにより、基地局間での干渉を低減することを特徴とする。また、通信周波数および通信装置を多重化し、周波数選択処理を追加することにより通信信頼性を向上することを特徴とする。本発明によれば、地上装置は列車の位置によらず通信に適切な周波数を選択できる。また、基地局間での情報交換同期も不要であり、地上装置の処理を簡潔にし、かつ通信信頼性を向上することができる。本発明は、移動体通信を行う列車,自動車,携帯電話など、いずれの装置においても実施可能であるが、以下では移動体を列車として、基地局と列車との移動体通信を実施例として以下に述べる。図1は、本発明の実施例である移動体通信システムの一構成を示した図である。図示の移動体通信システムは、複数の基地局21a,21bと通信を行う移動局12が移動体である列車11上に存在する。列車11上の通信装置には、更に移動局12に接続された制御器13と、制御器13にそれぞれ接続された位置検知装置14,データベース15,データ処理装置16が存在する。複数の基地局21a,21bはそれぞれ単一の通信チャネルf1,f2を有し、移動体である列車11の移動範囲のうちのある特定範囲を通信範囲としている。以下に通信制御の流れを説明する。位置検知装置14は、速度発電機から得られる列車11の速度の積分値を積算し、移動距離を算出して列車11の現在位置を検知し、検知した現在の位置情報を制御器13に出力する。制御器13は、位置検知装置14から受信した位置情報からデータベース15に基づいて、その位置情報に対応する通信チャネルを求める。データベース15は、予め各基地局の通信範囲と通信チャネルから、図2のような列車11の位置情報と通信チャネルとを対応付けるテーブルを持つ。図2では、例えば、列車11の現在のキロ程が、基地局21aの通信範囲であるxs1~xe1内であるとき通信チャネルはf1となり、基地局21bの通信範囲であるxs2~xe2内であるとき通信チャネルはf2となる。制御器13は現在位置での通信チャネルを求めた後、その通信チャネルを移動局12に出力する。移動局12は制御器13から入力された通信チャネルを用いて基地局とデータ通信を行う。基地局から移動局12へと送られた通信データは制御器13を通して、表示器などのデータ処理装置16へと伝送され、データ処理装置は、伝送された通信データに基づいて画面出力などの処理を行う。仮に列車11の現在位置が基地局21aの通信範囲内であるとする。このとき、制御器13は、位置検知装置14が検出した現在位置からデータベース15を用いて、基地局21aの通信チャネルf1を求め、移動局12へ通信チャネルf1を出力する。移動局12は通信チャネルf1にて基地局21aと通信を行う。ここで、列車11と基地局21a間で通信が外乱などの影響で途絶したとする。列車11の現在位置が基地局21aの通信範囲内である場合は、制御器13は通信チャネルf1を選択し、移動局12は通信チャネルf1で通信データを待つ。移動局12が通信チャネルを探す必要が無く、外乱などが除去された後は、基地局21aからの次回通信データを遅れなく受信することが出来る。また、列車11が基地局21aの通信範囲内から移動して、現在位置が基地局21bの通信範囲内となったとする。このとき、制御器13は通信チャネルf2を選択し、移動局12は通信チャネルf2で通信データを待つ。列車11が自立的にハンドオーバーを行うので、基地局21bからの通信データを遅れなく受信することが出来る。ここで、通信チャネルとは何らかの方法で他の通信回線と区別されるものであり、例えば周波数分割多重方式,符号分割多重方式,時分割多重方式,空間分割多重方式、およびそれらの組み合わせで実装されうるものである。本実施例では基本的に周波数による通信チャネル区分である周波数多重方式を前提としている。また、位置検知装置の位置検知手段としては、速度発電機を用いた方法を実施例として述べたが、加速度センサ,GPS,無線測距などを用いても良い。更に、現在位置として、1次元座標であるキロ程を実施例として述べたが、2次元座標,3次元座標,区間名などを用いても良い。図3は、本発明に係る移動体通信システムの他の実施例を示した図である。図3は、基地局が複数の通信チャネルから適当な通信チャネルを選択できる機能を持つ場合の構成である。図4に示すように、移動体である列車11b上のデータベース15bには基地局毎の複数の通信チャネルのデータが格納されている。図3の基地局22a,22bは、複数の通信チャネルから適当なチャネルを選択して通信する。例えば、基地局22bにおいて、外乱により通信チャネルf3の通信状態が悪化した場合は、基地局はそれを検知して他の通信状態の良い通信チャネルf4に切り替える。次に、移動体である列車11bが移動に伴い基地局22bの通信範囲において通信を確立する場合について述べる。制御器13は、位置検知装置14によって検出された現在の位置情報からデータベース15bに基づいて、その位置情報に対応する基地局22bを決定し、その基地局22bが選択する複数の通信チャネルf3,f4のグループ情報を得る。制御器13は通信チャネルf3,f5を順番に受信チャネルとし、どの通信チャネルで情報を受信可能かを確認する。通信チャネルf3で情報を受信できた場合は、通信チャネルをf3に決定して基地局22bとの通信を確立する。もし、外乱などにより通信チャネルf3の通信状態が悪化し、基地局22bが通信チャネルをf4に切り替えた場合は、再び通信確立の処理に移行する。通信チャネルf4で情報の受信が可能と確認すると、通信チャネルをf4に決定して基地局22bとの通信を確立する。以上のように、本構成によっては、列車11bは自己の現在位置情報から確認すべき通信チャネルを限定できるため、移動によるハンドオーバーや、基地局側の通信チャネル切り替えに対しても、列車11bは想定される所定時間以内に通信を確立することができる。図5は、本発明に係る移動体通信システムの他の実施例を示した図である。図5は、基地局が通信制御周期ごとに現在選択している通信チャネルの認識信号を送信する場合における、列車の通信チャネル選択処理を示したものである。なお、この実施例では基地局は一定期間はひとつの周波数で通信し、複数の列車との通信は時分割された通信スロットによって区別している構成とする。装置構成は図3を用いる。次に、基地局22bが通信チャネルをf3からf4に切り替える場合について説明する。基地局22bは通信周期ごとに、現在選択している通信チャネルを制御器13が選択するための認識信号を出力する。この認識信号は短時間で通信チャネルを認識できるように、認識信号を送信する期間中、信号が繰り返し送信される。列車11bは、実施例2で説明した手順と同様に、自己の現在位置を検知し、その検知された位置情報に対してデータベース15bを検索し、通信を確認すべき通信チャネルを決定する。図5においては、通信チャネルf3とf4を受信する。通信チャネルf3で認識信号を受信できたことを制御器13が確認することにより、移動局12の通信チャネルをf3に固定する。通信期間に基地局22bから列車11bへの送信タイミングで基地局22bと列車11b間での通信が確立する。次に、通信周期で基地局が通信チャネルを切り替えた場合の通信復旧について説明する。基地局22bは次の通信周期で通信チャネルをf3からf4へ切り替える。列車11bは通信チャネルf3での通信が途絶したことを検知し、通信チャネル選択をするための認識信号の受信処理を実行する。通信チャネルf3で受信を所定時間以上確認し、信号を認識できなければ他の通信チャネルf4での受信に切り替える。受信する所定時間は認識信号の繰り返し周期の複数回分とする。通信チャネルf4での受信に切り替えることにより、認識信号を受信でき、信号を確認できた後は通信チャネルをf4に固定し、基地局22bとの通信を確立する。本実施例によって、通信チャネル選択に要する時間を短縮することができるため、1基地局あたりの通信チャネル数が増加しても所定時間以内で通信を確立することができる。本実施例において、列車11bが通信確立後に再び認識信号の受信処理を実行するのは、通信が途絶した場合としたが、列車11bは毎周期認識信号を受信しても良い。列車11bが通信チャネルを固定した通信待受け状態から認識信号の受信処理状態への切り替えは、認識期間終了から次の通信周期の認識期間開始までをタイムアウト時間として切り替えたり、基地局からの通信を受信できた場合は必要な処理を終えた後に切り替えるなどの方法を用いればよい。列車11bは毎周期認識信号を受信することで、毎周期基地局が選んだ適当な通信チャネルで通信することができる。図6は本発明に係る移動体通信システムの他の実施例を示した図である。図6は、移動体の移動局が複数の基地局と順番に通信する場合における、列車の通信チャネル選択処理を示した図である。装置構成は図3を用いる。まず列車11bが、基地局22aと基地局22bのどちらと通信するかを選択する場合について説明する。基地局22a,22bは実施例3で説明したように、現在使用している通信チャネルを、制御器13が選択するための認識信号を認識期間に出力する。列車11bは認識期間に基地局から出力される認識信号を受信する。図6においては、1つの基地局の通信チャネルのみを受信チャネルとするのではなく、列車11bの現在位置を通信範囲とする基地局22aと、その基地局22aに対して列車11bの進行方向側に隣接する基地局22bと、それぞれが選択可能な全ての通信チャネルを、順番に受信チャネルとする。基地局22aの通信チャネルf2で認識信号を受信できたことを、制御器13が確認することにより、移動局12の通信チャネルをf2に固定する。こうして、列車11bは基地局22aと通信することとなり、通信期間中に基地局22aと列車11bとの間で通信データが送受信される。列車11bが移動して、基地局22aからの識別信号が受信できなくなり、基地局22bからの識別信号が受信可能となると、列車11bは基地局22bと通信することとなり、通信期間中に基地局22bと列車11bとの間で通信データが送受信される。以上の本実施例によって、列車11bは基地局22aと基地局22bの通信範囲が切り替わるハンドオーバー位置が、データベース15に記憶された位置情報と異なっていても、速やかなハンドオーバーが可能となる。ここで、列車11bの通信相手となる基地局は、列車11bの現在位置が通信範囲となる基地局とその両隣の基地局や、列車11bの現在位置が通信範囲となる基地局とその2つ隣までの基地局などのように、適当に選択しても良い。選択する方法は、データベースに基づいて選択しても良いし、基地局から指定信号を受信し、その指定信号に基づいて選択しても良い。また、列車11bが認識信号の受信処理を実行するのは、実施例3のように通信途絶を検知した場合でも良いし、毎周期行っても良い。以下、図面を用いて、本発明の実施の形態について説明する。図7は、本発明の実施例5の無線による列車制御システムの概略図を示す。図7において、71及び72は基地局1及び基地局2、73は列車、74は走行路、75は車上制御装置、76は通信装置、77は列車位置検知手段、78は基地局位置通信周波数の対応データベースである。基地局71及び基地局72は、列車73の走行路74に沿って配置されて地上装置の一部を構成する。列車73には車上制御装置75、無線を送受信する通信装置76、列車位置検知手段77、基地局位置通信周波数対応データベース78が搭載されており、走行路74上を移動する。基地局71又は基地局72と列車上の通信装置76とが列車の制御情報を相互に通信するが、基地局71と基地局72間の混信を防ぐため、基地局71と基地局72には異なる通信周波数グループf1,f2とf3,f4とが割り当てられ、管理局からの指示により選定された通信周波数グループ内の通信周波数により、列車73上の通信装置76と通信する。列車73の走行路74上の移動に応じて、列車位置検出手段77は列車73の走行路74上の位置を検出する。列車位置検出手段77としては、例えば、列車73の車輪の回転角を検出し、これを積分して距離に換算して位置を検出する等の手段を採ることができる。列車位置検出手段7により検出された位置情報をもとに、車上制御装置75は、基地局位置通信周波数対応データベース78を制御し、列車73の位置に対応した基地局72を検索し、また、検索された基地局72に対応した通信周波数グループ例えば、通信周波数f3とf4を探索する。通信装置76は、対応データベース78により探索された通信周波数f3,f4をサーチ周波数として選択し、このサーチ範囲で基地局72と無線通信を開始する。サーチ中に通信装置76が基地局72から通信周波数f3のビーコン情報を受信すれば、通信周波数f3を用いて、その後、通信装置76と基地局72間で各列車宛の制御情報の通信を行い、サーチ中に通信装置76が基地局72から通信周波数f4のビーコン情報を受信すれば、通信周波数f4を用いて、その後、通信装置76と基地局72間で各列車宛の制御情報の通信を行う。基地局71と基地局72に割り当てられた通信周波数グループf1,f2とf3,f4のうち、基地局71と基地局72のそれぞれが、どの通信周波数を用いるかについては、上述のように、基地局71と基地局72を管理する上位の管理局が指示を行う。なお、実施例5では、基地局71と基地局72の2つの基地局の例を示したが、基地局の数は2つに限定されることなく、複数の基地局を用いることができる。また、実施例5では、基地局71と基地局72にそれぞれ2つの通信周波数を割り当てる例を示したが、各基地局に割り当てられる通信周波数は2つに限らず、複数の通信周波数を割り当てることができる。図8は、本発明の実施例6の無線による列車制御システムの概略図を示す。図8において、81、82は、基地局AP1,3,5、基地局AP2,4,6、83は列車001,002、84は走行路、85は列車上の無線通信装置STA1~STA4、86はチャンネルグループCH-Grである。基地局81AP1,AP3,AP5は、走行路84に沿って列車83001,002の進行方向左側に配置され、基地局82AP2,AP4,AP6は、走行路84に沿って列車83001,002の進行方向右側に配置されており、列車83001,002の進行方向左側に配置された基地局81AP1,AP3,AP5と列車83上の左側に搭載された無線通信装置STA1,STA3とが無線通信を行い、列車83001,002の進行方向右側に配置された基地局82AP2,AP4,AP6と列車83上の右側に搭載された無線通信装置STA2,STA4とが無線通信を行う。また、列車83上に搭載された無線通信装置STA3,STA4は、列車83の進行方向後方に搭載され、列車83よりも後方の基地局AP1,AP2と無線通信を行い、列車83上に搭載された無線通信装置STA1,STA2は、列車83の進行方向前方に搭載されて、列車83よりも前方の基地局AP3,AP4と更に前方の基地局AP5,AP6と無線通信する。基地局81AP1,AP3,AP5と基地局82AP2,AP4,AP6には、それぞれ、チャンネルグループCH-Gr85が割り当てられ、各基地局AP1~AP6の各チャンネルグループCH-Gr85には、例えば、図示のように、AP1CH1,CH41、AP2CH21,CH61、AP3CH4,CH44、AP4CH24,CH64、AP5CH7,CH47、AP6CH27,CH67が割り当てられる。図8において、各基地局における最適無線周波数CHの設定と列車83に搭載された無線通信装置STA1~STA4と基地局との接続は以下の手順により行われる。[最適無線周波数CHの設定]1各基地局APは、隣接基地局間で互いに干渉しないチャンネルグループCH-Gr86を設定する。2各基地局は、毎周期に電界強度チェックを行い、電界強度のチェック結果を上位の管理局に送信する。3各基地局からの電界強度のチェック結果を受信した管理局は、電界強度が所定値以上のノイズが含まれる無線周波数CHを除いた最適無線周波数CHを選択し、各基地局に通知する。4各基地局は、最適無線周波数CHで次回情報を送信する。例:列車001宛て制御情報:AP1,2,3,4,5,6列車002:AP1,2,3,4[無線通信装置STAと基地局APとの接続]5列車83に搭載された無線通信装置85STA1~STA4は、地上装置の各基地局と同時通信を実施する。4CH多重による冗長構成。6列車83に搭載された無線通信装置88STA1~STA4は、接続可能な基地局APを固定する。STA1,3:AP1,AP3,AP5,、STA2,4:AP2、AP4,AP67列車83に搭載された無線通信装置85と接続が固定された基地局AP間において、制御情報を時分割で送受信する。図9は本発明の実施例7の無線による列車制御方法の手順の説明図を示す。図9において、91は、管理局APマスタ、92は、基地局AP3、93は、列車81の無線通信装置STA1である。無線による列車制御方法の手順は以下のように行われる。[最適無線周波数CHの設定]1基地局92例:AP3は、毎周期最初に、今回使用無線周波数CH4を用いて一定時間ビーコン情報を送信する。2基地局92例:AP3は、一定時間ビーコン情報を送信した後、時分割方式により、各列車81宛ての制御情報を送信する。3基地局92例:AP3は、時分割方式による制御情報の送信後、電界強度スキャンを実施する。例:CH4,CH44のスキャン4基地局92例:AP3は、電界強度スキャンの実施結果である電界強度のデータを管理局91APマスタに送信する。5電界強度のデータを受信した管理局91APマスタは、次回使用無線周波数例:CH44を決定し、基地局92例:AP3に次回使用無線周波例:CH44を通知する。[無線通信装置STAと基地局APとの接続]6列車81の無線通信装置STA1は、基地局位置通信周波数の対応データベース内の位置情報と基地局識別情報AP-ID情報に基づいて、サーチ無線周波数CHを選択する。列車001上の無線通信装置:STA1列車の前方左側に搭載:左側前方の基地局AP3とその先のAP5のサーチCH:CH4,CH7,CH44,CH47がサーチCHである。7列車11の無線通信装置STA1は、無線周波数CH4,CH7,CH44,CH47のサーチ中に、ビーコン情報を受信し、ビーコン情報の無線周波数CHが無線周波数CH44であれば、無線通信装置STA1の無線周波数CHをCH44に固定する。8列車81の無線通信装置STA1は、固定した無線周波数CH44を用いて、時分割方式により列車81宛ての制御情報を受信し、列車位置情報を返信後、次のCHサーチを実施する。"