駆動源としての直流ブラシレスモータと、前記直流ブラシレスモータの出力軸の回転位置を検知する回転位置検知手段と、前記出力軸の回転目標位置の情報を含む目標位置信号を入力する目標位置信号入力手段と、前記出力軸の回転位置と前記回転目標位置との位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、前記直流ブラシレスモータの回転位置を前記位置偏差に基づいて制御する制御手段と、を備えた駆動装置において、前記制御手段は、前記直流ブラシレスモータを所定の停止位置で停止させた状態で前記直流ブラシレスモータを励磁しながら保持するホールド状態を検出するホールド状態検出部と、前記位置偏差に対して、比例、積分、微分の各ゲインを用いた比例積分微分制御処理及び比例、積分の各ゲインを用いた比例積分制御処理のうちのいずれか一方の制御処理を行う制御器と、前記ホールド状態において前記制御器が行う制御処理で用いられる前記各ゲインを予め定められた値に設定することにより前記位置偏差を解消するゲイン設定部と、を備えたことを特徴とする駆動装置。前記制御器は、前記位置偏差に対して比例積分微分制御処理を行う比例積分微分制御器であって、前記ゲイン設定部は、前記比例積分微分制御処理で用いられる比例、積分、微分の各ゲインを前記比例積分微分制御器に設定するものであることを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。前記制御器は、前記位置偏差に対して比例制御処理を行う比例制御器及び比例積分制御処理を行う比例積分制御器であって、前記ゲイン設定部は、前記比例制御処理及び前記比例積分処理で用いられる比例、積分の各ゲインを前記比例制御器及び前記比例積分制御器に設定するものであることを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。前記ゲイン設定部は、前記ホールド状態検出部が前記ホールド状態を検出してから一定時間経過後に前記各ゲインを設定するものであることを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の駆動装置。前記ゲイン設定部は、前記ホールド状態検出部が前記ホールド状態を検出してから前記位置偏差検出手段が検出した位置偏差が所定値以下になったことを条件に前記各ゲインを設定するものであることを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の駆動装置。前記ゲイン設定部は、前記ホールド状態検出部が前記ホールド状態を検出してから一定時間経過後、かつ、前記位置偏差検出手段が検出した位置偏差が所定値以下になったことを条件に前記各ゲインを設定するものであることを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の駆動装置。前記制御手段は、前記ホールド状態から前記直流ブラシレスモータの回転数を徐々に上昇させるスルーアップ制御を行って前記直流ブラシレスモータが所定回転数で回転する定常状態に変位させるものであって、前記ゲイン設定部が前記各ゲインを設定することにより解消した位置偏差を前記スルーアップ制御の開始時に補正する位置偏差補正部をさらに備えたことを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の駆動装置。請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の駆動装置と、前記駆動装置によって駆動されて用紙を搬送する搬送ローラと、を備え、前記搬送ローラは、給紙ローラ、レジストローラ、転写ローラ及び排紙ローラのうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする画像形成装置。請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の駆動装置と、トナー像を形成するための感光体ドラムと、帯電した感光装置の表面を露光して静電潜像を形成する露光装置と、前記静電潜像にトナーを付着してトナー像を形成する現像装置と、を備えたことを特徴とする画像形成装置。しかしながら、DCブラシレスモータでの位置、速度を制御するための回転検出手段をモータ軸上に設けた場合、モータを励磁しながら保持するホールド制御時に、回転子の位置によっては目標位置との位置偏差が解消できない場合がある。この場合、DCブラシレスモータが、位置偏差を解消しようとする動作を行うことで、位置偏差に相当するパルス分行ったり来たりするような振れ現象が生じることがある。そのため、画像形成装置に振動が発生し、搬送性のタイミングなどに影響を及ぼすとともに、DCブラシレスモータが駆動するローラの磨耗促進や画像品質が劣化するという課題があった。この課題に対し、特許文献1には、基準パルス信号と回転パルス信号とを比較して誤差を検知し、この誤差に基づいてPID演算制御処理で用いるゲインを最適な値に調整することについて記載されているが、ホールド制御時に発生するモータ振れを抑制することについては記載されていない。また、特許文献2に記載のものは、スライディングモード制御が選択された時点を開始点として時間とともにゲインをゼロに収束させることにより、安定に目標への位置制御を行うことができるが、ゲインの収束に多大な時間を要するものであった。本発明は、従来の課題を解決するためになされたものであり、ホールド制御時に発生するモータ振れを従来のものよりも短時間で抑制することができる駆動装置及びそれを備えた画像形成装置を提供することを目的とする。上記課題を解決するため、本発明の駆動装置は、駆動源としての直流ブラシレスモータと、前記直流ブラシレスモータの出力軸の回転位置を検知する回転位置検知手段と、前記出力軸の回転目標位置の情報を含む目標位置信号を入力する目標位置信号入力手段と、前記出力軸の回転位置と前記回転目標位置との位置偏差を検出する位置偏差検出手段と、前記直流ブラシレスモータの回転位置を前記位置偏差に基づいて制御する制御手段と、を備えた駆動装置において、前記制御手段は、前記直流ブラシレスモータを所定の停止位置で停止させた状態で前記直流ブラシレスモータを励磁しながら保持するホールド状態を検出するホールド状態検出部と、前記位置偏差に対して、比例、積分、微分の各ゲインを用いた比例積分微分制御処理及び比例、積分の各ゲインを用いた比例積分制御処理のうちのいずれか一方の制御処理を行う制御器と、前記ホールド状態において前記制御器が行う制御処理で用いられる前記各ゲインを予め定められた値に設定することにより前記位置偏差を解消するゲイン設定部と、を備えている。本発明は、DCブラシレスモータのホールド制御時に発生するモータ振れを従来のものよりも短時間で抑制することができる駆動装置及びそれを備えた画像形成装置を提供することができる。以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。まず、構成について説明する。図1は、本発明の一実施形態における画像形成装置の概略構成図である。画像形成装置100は、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラック以下、それぞれY、M、C、Kと記す。の可視像たるトナー像を生成するため、4つの感光体ドラム11Y、1M、1C、1Kを含む。と、現像装置22Y、2M、2C、2Kを含む。と、を備えている。現像装置2は、それぞれ、現像ローラ33Y、3M、3C、3Kを含む。を備えている。また、各現像装置2Y、2M、2C、2Kの図中下方には、潜像を形成する露光装置4が配設されている。露光装置4は、画像情報に基づいて発したレーザ光を各感光体ドラム1Y、1M、1C、1Kに照射して露光する。この露光により、感光体ドラム1Y、1M、1C、1K上にそれぞれY静電潜像、M静電潜像、C静電潜像、K静電潜像が形成される。なお、露光装置4は、光源から発したレーザ光を、モータによって回転駆動したポリゴンミラーで走査しながら、複数の光学レンズやミラーを介して感光体ドラムに照射するものである。また、露光装置4の図中下側には、紙収容カセット5、給紙ローラ6、レジストローラ7等を有する給紙手段が配設されている。なお、給紙ローラ6及びレジストローラ7は、本発明に係る搬送ローラを構成する。紙収容カセット5は、記録材としての用紙23を複数枚重ねて収納しており、一番上の用紙23には給紙ローラ6を当接させている。給紙ローラ6が図示しない駆動機構によって図中反時計回りに回転させられると、一番上の用紙23がレジストローラ7のローラ間に向けて給紙される。レジストローラ7は、用紙23を挟み込むべく両ローラを回転駆動するが、挟み込んですぐに回転を一旦停止させる。そして、レジストローラ7は、用紙23を適切なタイミングで後述の2次転写ニップに向けて送り出す。また、現像装置2Y、2M、2C、2Kの図中上方には、被転写材である中間転写体としての中間転写ベルト8を張架しながら無端移動させる中間転写ユニット15が配設されている。この中間転写ユニット15は、中間転写ベルト8のほか、4つの1次転写バイアスローラ99Y、9M、9C、9Kを含む。、ベルトクリーニング装置10、2次転写バックアップローラ11、クリーニングバックアップローラ12、テンションローラ13等も備えている。なお、2次転写バックアップローラ11は、本発明に係る搬送ローラを構成する。中間転写ベルト8は、これら7つのローラに張架されながら、少なくともいずれか1つのローラの回転駆動によって図中反時計回りに無端移動させられる。1次転写バイアスローラ9Y、9M、9C、9Kは、それぞれ、このように無端移動せしめられる中間転写ベルト8を各感光体ドラム1Y、1M、1C、1Kとの間に挟み込んでそれぞれ1次転写ニップを形成している。これらは中間転写ベルト8の裏面ループ内周面にトナーとは逆極性例えばプラス極性の転写バイアスを印加する方式のものである。1次転写バイアスローラ9Y、9M、9C、9Kを除くローラは、全て電気的に接地されている。中間転写ベルト8は、その無端移動に伴ってY、M、C、K用の1次転写ニップを順次通過していく過程で、各感光体ドラム1Y、1M、1C、1K上のYトナー像、Mトナー像、Cトナー像、Kトナー像が重ね合わせられて1次転写される。これにより、中間転写ベルト8上に4色重ね合わせトナー像以下、4色トナー像という。が形成される。また、上記中間転写ユニット15には、中間転写ベルト8が感光体ドラム1Kに接触した状態で、中間転写ベルト8を感光体ドラム1Y、1M、1Cに対して接離するための図示しない接離機構も設けられている。上記2次転写バックアップローラ11は、2次転写ローラ16との間に中間転写ベルト8を挟み込んで2次転写ニップを形成している。中間転写ベルト8上に形成された4色トナー像は、この2次転写ニップで用紙23に転写される。そして、用紙23の白色と相まって、フルカラートナー像となる。2次転写ニップを通過した後の中間転写ベルト8には、用紙23に転写されなかった転写残トナーが付着している。これは、上記ベルトクリーニング装置10によってクリーニングされる。2次転写ニップにおいては、用紙23が互いに順方向に表面移動する中間転写ベルト8と2次転写ローラ16との間に挟まれて、上記レジストローラ7側とは反対方向に搬送される。2次転写ニップから送り出された用紙23は、画像形成装置100本体に対して着脱自在なユニットとしての定着ユニット17のローラ間を通過する際に、熱と圧力と影響を受けて、表面のフルカラートナー像が定着される。その後、用紙23は、排紙ローラ18のローラ間を経て機外へと排出される。なお、排紙ローラ18は、本発明に係る搬送ローラを構成する。画像形成装置100本体の筺体の上面には、スタック部20が形成されており、排紙ローラ18によって機外に排出された用紙23は、このスタック部20に順次スタックされる。上記中間転写ユニット15と、これよりも上方にあるスタック部20との間には、ボトル支持部21が配設されている。このボトル支持部21には、各色トナーをそれぞれ収容する剤収容器としてのトナーボトル2222Y、22M、22C、22Kを含む。がセットされている。各トナーボトル22Y、22M、22C、22K内の各色トナーは、それぞれ図示しないトナー供給装置により、現像装置2Y、2M、2C、2Kに適宜補給される。各トナーボトル22Y、22M、22C、22Kは、現像装置2Y、2M、2C、2Kとは独立して画像形成装置100の本体に対して脱着可能である。また、画像形成装置100は、CPUを含む本体制御部30と、この本体制御部30で実行されるプログラム等を記憶するメモリ31を備えている。本体制御部30は、図示しない操作パネル等から入力される指示信号に基づいてメモリ31からプログラムを読出して実行し、前述の各構成要素を制御する。図2は、画像形成装置100が備える搬送ローラを駆動する駆動装置の概略構成図である。図2に示した駆動装置150は、図1に示した画像形成装置100の何れかの搬送ローラを駆動するDCモータ及びその制御回路等からなるものである。以下の説明では、図1に示した排紙ローラ18の駆動装置を例に挙げる。ただし、排紙ローラ18以外の搬送ローラについても同様に適用することができる。排紙ローラ1818a、18bを含む。の駆動装置150は、DCモータ101、減速ギヤ111~114、制御回路120、ドライバ回路115を備えている。なお、制御回路120は、本発明に係る制御手段を構成する。DCモータ101は、例えばDCブラシレスモータで構成され、出力軸102、この出力軸102に固定されたギヤ102a及びエンコーダ103を備えている。エンコーダ103は、エンコーダディスク103a、フォトセンサ103bを有する。なお、エンコーダ103は、本発明に係る回転位置検知手段を構成する。この構成により、DCモータ101は、ギヤ102a、減速ギヤ111~114を介し、排紙ローラ18a及び18bを回転させる。そして、排紙ローラ18a及び18bに挟まれながら用紙23が搬送されていく。また、エンコーダディスク103aは、周方向に所定の角度間隔で所定数のスリットを有し、出力軸102に垂直かつ同心にて固定され、出力軸102の回転とともに回転するようになっている。光学センサであるフォトセンサ103bは、エンコーダディスク103aを挟み込む形でDCモータ101に取り付けられ、エンコーダディスク103aのスリットにより光路の伝達遮断がなされ、フォトセンサ103bの受光素子にてパルス信号となって制御回路120へと伝達する。制御回路120では、このパルス信号を計測することで、DCモータ101の回転量及び回転速度を導出し、排紙ローラ18a及び18bの位置及び速度情報から、用紙23の位置及び速度情報を得ることが可能となる。なお、フォトセンサ103bは、2組の発光素子と受光素子を有し、各々のパルス信号位相差が所定量本実施形態ではπ/2[rad]となるように配置されている。制御回路120は、本体制御部30図1参照が出力する目標駆動信号及びフォトセンサ103bの出力信号に基づいてDCモータ101の動作信号を生成し、ドライバ回路115に動作信号を送り、その後、ドライバ回路115から動作信号に合った電流をDCモータ101に流すことで、排紙ローラ18a及び18bを駆動させるようになっている。ここで、従来の駆動装置で発生していたモータ振れ現象について、図3を参照して説明する。図3は、DCモータ101がローラ18a及び18bを駆動して用紙23が搬送されている定常状態、DCモータ101の回転速度を徐々に低下させるスルーダウン、DCモータ101を所定の停止位置で停止させた状態で励磁しながら保持するホールド状態、DCモータ101の回転速度を徐々に上昇させるスルーアップ、その後の定常状態を含む駆動目標シーケンスと実際の挙動とを示している。なお、図3の縦軸はDCモータ101の回転速度を示しているが、ホールド状態では便宜上位置偏差も示している。また、駆動目標シーケンスの情報は、制御回路120が、図示しないメモリに予め記憶している。図3に示すように、DCモータ101の位置制御において、駆動目標シーケンスに対して実際の挙動は異なり、DCモータ101の回転子の停止位置によってはホールド状態で位置偏差が発生してしまう。この場合、ホールド状態において、従来の装置では、制御回路が位置偏差を解消するよう制御するため、モータ振れが発生していた。図4は、本発明の一実施形態における画像形成装置の駆動装置のブロック構成図である。図4において、駆動装置150は、図1に示す画像形成装置100の何れかの搬送ローラを駆動するモータ及びその制御回路等を含む。駆動装置150において、本体制御部30図1参照に設けられた目標駆動信号生成手段110から、制御回路120内の目標位置速度計算回路121に、回転方向信号と移動パルス数の信号が渡されるようになっている。すなわち、制御回路120内の目標位置速度計算回路121は、目標駆動信号生成手段110から、目標駆動信号としての回転方向信号と移動パルス数の信号を取得するようになっている。目標位置速度計算回路121では、得られた情報と図示しないオシレータの時間情報から、目標位置及び目標速度を導出し、位置速度追従制御器130に信号を伝達するようになっている。また、制御回路120内のモータ位置速度計算回路122では、2チャンネルフォトセンサとして構成されたフォトセンサ103bにて、エンコーダディスク103aのパルスを計測している。フォトセンサ103b及びエンコーダディスク103aは、2チャンネルロータリエンコーダとして構成されている。エンコーダディスク103aの1周当りのパルス数は、本実施形態では100パルスとしている。エンコーダディスク103aの1周当りのパルス数は、安価にDCモータ101の出力軸102の回転を検出するために、200パルス以下であることが好ましい。また、エンコーダディスク103aの1周当りのパルス数は、ステッピングモータからインナーロータ型のDCブラシレスモータへの置き換えを容易にするためには、12×NパルスNは自然数又は50×Nパルスとすることが好ましい。ここで、2チャンネルフォトセンサとして構成されたフォトセンサ103bは、2組の発光素子と受光素子を有し、各々のパルス信号位相差が所定量本実施形態ではπ/2[rad]となるように配置されている。そのため、モータ位置速度計算回路122ではその位相差を利用して、回転方向を知ることができる。モータ位置速度計算回路122では、得られた情報と図示しないオシレータの時間情報から、モータ位置及びモータ速度を導出し、位置速度追従制御器130へと信号を伝達するようになっている。位置速度追従制御器130では、目標位置とモータ位置が一致するよう、また目標速度とモータ速度が一致するよう制御し、必要に応じてPWMパルス幅変調出力、回転方向、スタートストップ、ブレーキといった信号をドライバ回路115へと送るようになっている。なお、位置速度追従制御器130では、本発明に係る目標位置信号入力手段を構成する。ドライバ回路115は、4象限ドライバとして構成されており、位置速度追従制御器130から得られた信号及びホールIC116からのホール信号から、モータ電流及びPWM電圧を制御するようになっている。すなわち、駆動装置150においては、制御回路120が、目標駆動信号から単位時間当りの目標回転量及び目標総回転量を求めるとともに、エンコーダディスク103a、フォトセンサ103bからの出力信号から単位時間当りのモータ回転量及びモータ総回転量を求め、その後、目標総回転量とモータ総回転量が等しく、かつ、単位時間当りの目標回転量と単位時間当りのモータ回転量が等しくなるようドライバ回路115への信号を変化させることで、DCモータ101の回転速度を制御するようになっている。本実施形態では、ドライバ回路115がDCモータ101に搭載されていない形式で示しているが、ドライバ回路115をDCモータ101上の基板に搭載した場合は、ハーネス本数の削減が図れるため、コストダウンにつながる。なお、本実施形態では、目標駆動信号生成手段110は、駆動装置150には含まれず、画像形成装置100の本体制御部30に設けられた構成としたが、目標駆動信号生成手段110が駆動装置150内に含まれていてもよい。図5a、図5bは、本発明の一実施形態における駆動装置150のモータの構成を示す斜視図である。図5a、図5bに示すように、DCモータ101の出力軸102にギヤ102aを直接歯切りすることで、モータ初段の減速比を大きくすることができ、コストダウンも実現できるようになっている。また、出力軸102の駆動伝達部であるギヤ102aの逆側の端部には、エンコーダディスク103aが同軸上に直接固定されている。また、フォトセンサ103bは、DCモータ101に取り付けられ、ドライバ回路115図4参照もDCモータ101上の基板104に取り付けられている。DCモータ101上の基板104には、コネクタ105が取り付けられており、モータ信号とエンコーダ信号の入出力がなされるようになっている。また、DCモータ101の軸受け部には、玉軸受けが用いられており、これにより、焼結軸受け等を用いた場合と比較して摩擦力が低減するので、DCモータ101を用いることによる高効率化を更に高められるとともに、高耐久化を図ることができるようになっている。図6a、図6bは、本発明の一実施形態に係る画像形成装置のエンコーダディスクの構成を示す斜視図である。図6aは、エンコーダディスク103aを溝穴タイプとしたものを示す図である。図6aにおいて、エンコーダディスク103aは、金属板にエッチング加工等により周方向回転方向に等間隔にスリット形状の穴103cを開けたものから構成されており、このようにエンコーダディスク103aがスリット形状を有することにより、このスリット形状の穴103cの有無により、フォトセンサ103bの受光素子が信号の有無を検知し、パルス検知をするようになっている。図6bは、エンコーダディスク103aをフォトエッチングタイプとしたものを示す図である。図6bにおいて、エンコーダディスク103aは、フィルム上に黒インクでスリット103dを印刷したものから構成されており、この黒インクの有無により、フォトセンサ103bの受光素子が信号の有無又は光量の差異を検知し、パルス検知をするようになっている。図6bに示すエンコーダディスク103aでは、黒インクを用いているが、光量の差異有無を含む。が検知できれば、黒インクでなくても構わない。次に、位置速度追従制御器130の詳細な構成について、図7を参照して説明する。図7に示すように、位置速度追従制御器130はPID制御器140を備え、PID制御を行うものである。PID制御は、P:Proportional比例、I:Integral積分、D:Derivative微分の3つの組み合わせで制御するものであり、目標値と現在値の偏差に応じ、複数のパラメータを最適化することにより制御を行うものである。なお、モータを対象としたPID制御には、モータ位置の偏差又は回転速度の偏差を対象として処理するものがあるが、以下の説明ではモータ位置の偏差についてPID制御を行うものを例に挙げる。位置速度追従制御器130は、PID制御器140に加えて、減算器131、加算器132、PWM回路133、ゲイン設定部134、ゲイン設定指示部135、位置偏差補正部136を備えている。なお、PID制御器140は、本発明に係る制御器及び比例積分微分制御器を構成する。減算器131は、目標位置Xtを示す目標位置信号から検出位置xを示す検出位置信号を減算し、両者の位置誤差Xeを示す位置誤差信号をPID制御器140に出力するようになっている。ここで、検出位置信号は、モータ位置速度計算回路122が有する位置演算部122aから出力される。なお、減算器131は、本発明に係る位置偏差検出手段を構成する。PID制御器140は、比例演算部141、積分演算部142、微分演算部143を備えている。比例演算部141は、位置誤差Xeに比例ゲインGpを乗算して比例演算値を求めるようになっている。積分演算部142は、位置誤差Xeに積分ゲインGiを乗算し、乗算した値を時間的に積算して積分演算値を求めるようになっている。微分演算部143は、位置誤差Xeに微分ゲインGdを乗算し、乗算した値を時間的に微分して微分演算値を求めるようになっている。加算器132は、比例演算値、積分演算値、微分演算値を加算した加算値PID演算結果をPWM回路133に出力するようになっている。ここで、加算器132が出力する加算値は、PWM信号のデューティ比を示すデューティ信号としてPWM回路133に出力される。PWM回路133は、加算器132が出力するデューティ信号に基づいて指令信号を生成し、ドライバ回路115に出力するようになっている。ドライバ回路115は、PWM回路133からの指令信号に基づいてDCモータ101の駆動を制御するようになっている。このドライバ回路115は、例えば複数個のトランジスタを備えており、PWM回路133からの指令信号に基づいて、トランジスタをオン、オフさせることでパルス信号を生成し、DCモータ101に電力を供給するようになっている。また、ドライバ回路115は、DCモータ101が定常状態からスルーダウン制御されて、ホールド制御されているホールド状態に変移する際にパルス信号の出力を停止するが、その際にパルス信号の出力停止を示すパルス信号出力停止信号をゲイン設定指示部135に出力するようになっている。ゲイン設定部134は、ゲイン設定指示部135の指示に基づいて、PID制御器140の比例ゲインGp、積分ゲインGi及び微分ゲインGdを設定するものである。本実施形態では、ゲイン設定部134は、2通りのゲインを設定するものとする。すなわち、ゲイン設定部134は、定常状態、スルーダウン制御及びスルーアップ制御時に用いる各ゲイン以下駆動時ゲインという。と、ホールド状態に用いるゲイン以下ホールド時ゲインという。とを図示しないメモリに予め記憶しており、ゲイン設定指示部135の指示に基づいて設定するようになっている。駆動時ゲイン及びホールド時ゲインは、ともに実験により予め定められたゲインである。特に、ホールド時ゲインは、ホールド状態における位置偏差を制御上キャンセルするゼロにするゲインである。ゲイン設定指示部135は、減算器131が出力する位置誤差信号と、ドライバ回路115が出力するパルス信号出力停止信号とに基づいて、ゲイン設定部134にPID制御器140の各ゲインの設定を行わせるようになっている。なお、ゲイン設定指示部135は、本発明に係るホールド状態検出部を構成する。具体的には、ゲイン設定指示部135は、図8a~cに示す3通りの手法のいずれか1つにより、ゲイン設定部134に各ゲインの設定を行わせる。図8a~cは、各ゲインの設定説明図であって、DCモータ101の駆動目標シーケンスと実際の挙動とを示している。図8a~cに示すように、ゲイン設定指示部135は、DCモータ101が定常状態からスルーダウン制御されてホールド状態に変移するまでは、ゲイン設定部134に駆動時ゲインを設定させるが、ホールド状態での動作が互いに異なる。まず、図8aは、ゲイン設定指示部135が、DCモータ101がホールド状態になった時刻から一定時間経過後に、ゲイン設定部134にホールド時ゲインを設定させる手法を示している。次に、図8bは、ゲイン設定指示部135が、DCモータ101がホールド状態になった時刻以降において、位置偏差が予め定められた閾値以下になった時刻から、ゲイン設定部134にホールド時ゲインを設定させる。次に、図8cは、ゲイン設定指示部135が、DCモータ101がホールド状態になった時刻以降において、位置偏差が予め定められた閾値以下、かつ、一定時間経過後に、ゲイン設定部134にホールド時ゲインを設定させる。図8a~cに示したように、位置偏差を制御上キャンセルするよう各ゲインを調整しても実際には位置偏差は生じている。そこで、ゲイン設定指示部135は、実際に生じている位置偏差のデータを記憶しておき、この位置偏差のデータを位置偏差補正部136に出力するようになっている。図7に戻り、位置偏差補正部136は、ゲイン設定指示部135から位置偏差のデータを取得し、PWM回路133に出力するようになっている。そして、図9に示すように、PWM回路133において、ホールド状態の終了時、すなわち、スルーアップ制御の開始時に位置偏差の補正フィードフォワード制御がされるようになっている。なお、スルーアップ制御の開始時以降は、PID制御器140の各ゲインは駆動時ゲインに設定される。ここで、位置偏差補正部136は、本発明に係る位置偏差補正部を構成する。次に、本実施形態における駆動装置150の動作について図10を参照して説明する。なお、DCモータ101が定常状態にあるものとし、駆動装置150におけるホールド状態前後での動作について説明する。位置速度追従制御器130は、駆動時ゲインに設定されたPID制御器140により、定常状態の制御を行いステップS11、駆動目標シーケンスに従ってスルーダウン制御を行うステップS12。ゲイン設定指示部135は、ドライバ回路115からのパルス信号出力停止信号に基づいて、ホールド状態になったか否かを判断するステップS13。ステップS13において、ゲイン設定指示部135は、ドライバ回路115からパルス信号出力停止信号を受信しない場合はホールド状態ではないと判断する。この場合、位置速度追従制御器130は、ステップS12に戻り、スルーダウン制御を継続する。一方、ステップS13において、ゲイン設定指示部135は、ドライバ回路115からパルス信号出力停止信号を受信した場合はホールド状態になったと判断し、ステップS14に進む。ステップS14では、ゲイン設定指示部135は、減算器131が出力する位置偏差が予め定められた±eパルス相当であり、かつ、その位置偏差がホールド状態になったホールド時から予め定められたt時間継続したか否かを判断する。この判断条件を満たさない場合は、ステップS14を繰り返す。ステップS14の判断条件を満たす場合は、ゲイン設定指示部135は、ゲイン設定部134に、位置偏差をキャンセルするために予め実験により取得されたホールド時ゲインを設定させるステップS15。例えば、ゲイン設定部134は、比例ゲインGp=1/2、積分ゲインGi=1/4、微分ゲインGd=1/2に設定する。その結果、ホールド状態での位置偏差が制御上ゼロとなり、位置偏差を解消しようとする動作がなくなってモータ振れが抑制されることとなる。続いて、位置速度追従制御器130は、駆動目標シーケンスに基づき、スルーアップ制御を開始するか否かを判断しステップS16、スルーアップ制御を開始するまでステップS16を繰り返す。ステップS16において、位置速度追従制御器130が、スルーアップ制御を開始すると判断した場合は、位置偏差補正部136は、ゲイン設定指示部135から位置偏差のデータを取得してPWM回路133に出力し、PWM回路133がスルーアップ制御の開始時に位置偏差の補正を行うステップS17。位置速度追従制御器130は、駆動目標シーケンスに従ってスルーアップ制御を行いステップS18、続いて定常状態の制御を行うステップS19。なお、ステップS18及びS19においては、PID制御器140の各ゲインは、ゲイン設定指示部135によって駆動時ゲインに設定されている。以上のように、本実施形態における駆動装置150は、ゲイン設定部134が、ホールド状態においてPID制御器140が行う制御処理で用いられるゲインを予め定められた値に設定することにより位置偏差を解消する構成としたので、ホールド制御時に発生するモータ振れを従来のものよりも短時間で抑制することができる。その結果、本実施形態における画像形成装置100は、ホールド制御時にモータ振れが発生しないので、DCモータ101が駆動するローラの磨耗防止や、画像品質の向上を図ることができる。次に、位置速度追従制御器130図7参照に代わる位置速度追従制御器160について、図11を参照して説明する。なお、位置速度追従制御器130と同様な構成には同一の符号を付してその説明を省略する。図11に示すように、位置速度追従制御器160は、P制御器170、PI制御器180、減算器131及び161、加算器162、PWM回路133、ゲイン設定部134、ゲイン設定指示部135、位置偏差補正部136を備えている。P制御器170は、比例演算部171を備えている。PI制御器180は、比例演算部181、積分演算部182を備えている。なお、P制御器170は、本発明に係る制御器及び比例制御器を構成する。また、PI制御器180は、本発明に係る制御器及び比例積分制御器を構成する。モータ位置速度計算回路122は、エンコーダ103の出力信号に基づいて、モータ位置を演算する位置演算部122aと、モータ速度を演算する速度演算部122bと、を備えている。減算器131は、位置演算部122aが演算して求めた検出位置xと、目標位置Xtとを比較してその差分である位置誤差Xeを求め、P制御器170に出力するようになっている。P制御器170は、位置誤差Xeを増幅して回転速度の目標速度Vtとして減算器161に出力するようになっている。減算器161は、速度演算部122bが演算により求めた検出速度vと、目標速度Vtとを比較してその差分である速度誤差Veを求め、PI制御器180に出力するようになっている。PI制御器180において、比例演算部181は、速度誤差Veに比例ゲインGpを乗算して比例演算値を求めるようになっている。積分演算部182は、速度誤差Veに積分ゲインGiを乗算し、乗算した値を時間的に積算して積分演算値を求めるようになっている。加算器162は、比例演算値と積分演算値を加算した加算値PI演算結果をPWM回路133に出力するようになっている。ここで、加算器162が出力する加算値は、PWM信号のデューティ比を示すデューティ信号としてPWM回路133に出力される。位置速度追従制御器160は、前述のように、P制御器170とPI制御器180とが組み合わせて構成されているので、ゲイン設定部134が、ホールド制御時に比例ゲインGp及び積分ゲインGiを予め求めた値に設定することができる。したがって、位置速度追従制御器160を備えた駆動装置では、ホールド状態での位置偏差が制御上ゼロとなり、位置偏差を解消しようとする動作がなくなってモータ振れが抑制されることとなる。その結果、位置速度追従制御器160を備えた画像形成装置は、ホールド制御時にモータ振れが発生しないので、DCモータ101が駆動するローラの磨耗防止や、画像品質の向上を図ることができる。