自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知するように制御する制御手段とを備えた運転支援装置において、自車両前方の交差点に信号機が設置されているか否かを判定する信号機判定手段と、自車両が走行中の道路が非優先道路であるか否かを判定する走行中道路判定手段と、自車両が右折又は左折するか否かを判定する右左折判定手段と、他車両の進行方向と走行車線情報とを取得する他車両情報取得手段とを備え、前記衝突可能性判定手段は、前記右左折判定手段により右折または左折すると判定され、かつ、前記走行中道路判定手段により非優先道路であると判定され、かつ、前記信号機判定手段により信号機が設置されていないと判定されている場合に自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定して、自車両が右左折後に進行すると予測される方向と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の進行方向とが一致し、かつ、前記他車両情報取得手段により取得された走行車線情報から他車両が走行中の道路が複数の車線を有し、他車両が自車両の位置に最も近い車線以外の車線を走行している場合には衝突の可能性が低いと判定し、前記制御手段は、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性が低いと判定された場合には自車両の運転者に報知しないことを特徴とする運転支援装置。右左折時の車両挙動に基づいて自車両が右折後に走行中の車線を推定し、この推定した車線を基準に直進走行中の車線変更を検出して、自車両が走行中の車線を推定する走行車線推定手段を備え、前記他車両情報取得手段は、車車間通信により自車両と他車両との間で前記走行車線推定手段により推定された走行車線情報を送受信して、他車両の走行車線情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。自車両の走行する道路上に標示された車線を検出する車線検出手段を備え、前記走行車線推定手段は、前記車線検出手段により検出された車線に基づいて自車両が走行中の車線を推定することを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。自車両の走行する道路について少なくとも位置、車線数を地図情報として記憶する地図情報記憶手段を備え、前記走行車線推定手段は、前記地図情報記憶手段に記憶された車線数に基づいて自車両が走行中の車線を推定することを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。ところで、交差点で非優先道路を右左折して左右方向の直進する優先道路に進入しようとする自車両に対して、左右方向の優先道路を走行して接近する他車両が優先道路のどの車線を走行しているかの識別は、通常のGPS装置による位置情報では誤差が大きいので、識別できない。このため、片側2車線以上の優先道路の中央側車線を他車両が走行していて、実際には非優先道路を左折して優先道路に進入する自車両との衝突の可能性が低い場合でも、左折する自車両の運転支援装置による支援サービスがONとなり、不要な運転支援が行われることになる。また、前記特許文献1では、地図情報から車両の進行する道路の車線情報を入手し、現在の車両の位置情報から車線を特定するとなっているが、車線位置を特定するためには、位置誤差が非常に小さな高精度なGPS装置が必要となり、コストアップとなる。この発明は、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる運転支援装置を実現することを目的とする。この発明は、自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知するように制御する制御手段とを備えた運転支援装置において、自車両前方の交差点に信号機が設置されているか否かを判定する信号機判定手段と、自車両が走行中の道路が非優先道路であるか否かを判定する走行中道路判定手段と、自車両が右折又は左折するか否かを判定する右左折判定手段と、他車両の進行方向と走行車線情報とを取得する他車両情報取得手段とを備え、前記衝突可能性判定手段は、前記右左折判定手段により右折または左折すると判定され、かつ、前記走行中道路判定手段により非優先道路であると判定され、かつ、前記信号機判定手段により信号機が設置されていないと判定されている場合に自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定して、自車両が右左折後に進行すると予測される方向と前記他車両情報取得手段により取得された他車両の進行方向とが一致し、かつ、前記他車両情報取得手段により取得された走行車線情報から他車両が走行中の道路が複数の車線を有し、他車両が自車両の位置に最も近い車線以外の車線を走行している場合には衝突の可能性が低いと判定し、前記制御手段は、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性が低いと判定された場合には自車両の運転者に報知しないことを特徴とする。例えば、信号機が設置されていない左側通行の道路の交差点において、自車両が非優先道路から優先道路に左折して進入しようとしていて、複数の車線を有する優先道路を右側から走行してくる他車両が最も歩道側の車線以外の車線中央側車線などを走行している場合には、自車両と他車両との衝突の可能性が低い。この発明の運転支援装置は、この場合には運転支援をしないため、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。また、例えば、信号機が設置されていない左側通行の道路の交差点において、自車両が非優先道路から優先道路に右折して進入しようとしていて、複数の車線を有する優先道路を左側から走行してくる他車両が最も中央側の車線以外の車線歩道側車線などを走行している場合には、自車両と他車両との衝突の可能性が低い。この発明の運転支援装置は、この場合には運転支援をしないため、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。図1~図22は、この発明の実施例を示すものである。図1において、1は車両、2は運転支援装置である。車両1には、自車両1Aと他車両1B図2~図7、図9~図12参照とがあり、それぞれ運転支援装置2を搭載している。運転支援装置2は、車車間通信手段3と、路車間通信手段4と、自車位置情報取得手段5と、情報提供手段6と、車両側手段7と、衝突可能性判定手段8と、制御手段9とを備えている。前記車車間通信手段3は、車車間通信アンテナ10及び車車間通信機11を有し、自車両1Aと他車両1Bとの間で情報を送受信する。前記路車間通信手段4は、路車間通信アンテナ12及び路車間通信機13を有し、自車両1Aと路上機との間で情報を送受信する。前記自車位置情報取得手段5は、GPS信号受信アンテナ14及びGPS信号受信回路15を有し、GPS信号を受信して自車位置の情報を得る。前記情報提供手段6は、LED等の光を表示する表示ユニット16及び音声等を出力するスピーカ17からなり、運転支援の情報を提供する。前記車両側手段7は、電源接地車両信号車速情報、ブレーキ操作情報、ステアリング操作情報、ウインカ操作情報などを入力する。前記衝突可能性判定手段8と制御手段9と車車間通信機11とGPS信号受信回路15とは、装置ユニット18として一組に構成されている。前記運転支援装置2は、各手段3~5、7から情報を入力し、衝突可能性判定手段8によって、自車両1Aと他車両1Bとが衝突する可能性があるか否かを判定する。運転支援装置2は、自車両1Aと他車両1Bとが衝突する可能性があると判定され、運転支援サービスが必要な場合に、制御手段9によって、情報提供手段である表示ユニット16及びスピーカ17による、1.注意喚起音、2.LED等の光点滅表示、3.音声出力等によって、自車両1Aの運転者に光や音等による注意喚起の運転支援サービスを行う。運転支援サービスが必要な状況としては、図2~図5に示すように、信号機が設置されていない左側通行の道路であって、T字路の交差点Cで非優先道路R1を右左折して左右方向の直進する優先道路R2に進入しようとする自車両1Aに対して、他車両1Bが左右方向の優先道路R2を走行して接近する場合がある。この状況では、自車両1Aの左側にある高い塀19が、自車両1Aに対して左方向から接近する他車両1Bに関して視界を遮る障害物となり、自車両1Aの右側にある高い建物20が、自車両1Aに対して右方向から接近する別の他車両1Bに関して視界を遮る障害物となる。図2、図3は、自車両1Aが交差点Cを非優先道路R1から優先道路R2に左折して進入する場合であって、自車両1Aは左ウインカ21を点滅して一時停止線22で停車しP11、見通しの良い位置まで徐行で前進しているP12。このとき、運転支援装置2は、自車両1Aに対して右方向から接近する他車両1Bがあると、運転支援サービスをONして運転支援を行う。図4、図5は、自車両1Aが交差点Cを非優先道路R1から優先道路R2に右折して進入する場合であって、自車両1Aは右ウインカ23を点滅して一時停止線22で停車しP21、見通しの良い位置まで徐行で前進しているP22。このとき、運転支援装置2は、自車両1Aに対して左方向から接近する他車両1Bがあると、運転支援サービスをONして運転支援を行う。しかし、図2、図3に示すように、自車両1Aが交差点Cを非優先道路R1から優先道路R2に左折して進入する場合であっても、図3に示すように、自車両1Aに対して右方向から最も中央側の車線L2を他車両1Bが走行して接近する状況では、歩道側の車線L1が空いている。この状況では、空いている歩道側車線L1に左折すれば衝突の可能性が低い。このため、自車両1Aの運転者は、図6に示すように、見通しの良い位置P12で、歩道側車線L1が空いていることを確認した後に、歩道側車線L1に左折しつつ前進しP13、左折を完了して直進するP14ことで左折することができると考え、運転支援装置2の運転支援を煩わしく感じることがある。また、図4、図5に示すように、自車両1Aが交差点Cを非優先道路R1から優先道路R2に右折して進入する場合であっても、図5に示すように、自車両1Aに対して左方向から最も歩道側の車線L1を他車両1Bが走行して接近する状況では、中央側の車線L2が空いている。この状況では、空いている中央側車線L2に右折すれば衝突の可能性が低い。このため、自車両1Aの運転者は、図7に示すように、見通しの良い位置P22で、中央側車線L2が空いていることを確認した後に、中央側車線L2に右折しつつ前進しP23、右折を完了して直進するP24ことで、右折することができると考え、運転支援を煩わしく感じることがある。この運転支援装置2は、図3、図5に示すような状況で不要な運転支援を抑制し、運転者の煩わしさを解消するものである。この運転支援装置2は、前記車車間通信手段3と、路車間通信手段4と、自車位置情報取得手段5と、情報提供手段6と、車両側手段7と、衝突可能性判定手段8と、制御手段9とを備えることに加え、自車両1Aの前方の交差点Cに信号機が設置されているか否かを判定する信号機判定手段24と、自車両1Aが走行中の道路が非優先道路R1であるか否かを判定する走行中道路判定手段25と、自車両1Aが右折又は左折するか否かを判定する右左折判定手段26と、他車両1Bの進行方向と走行車線情報とを取得する他車両情報取得手段27とを装置ユニット18に備えている。前記衝突可能性判定手段8は、前記右左折判定手段26により右折または左折すると判定され、かつ、前記走行中道路判定手段25により非優先道路R1であると判定され、かつ、前記信号機判定手段24により信号機が設置されていないと判定されている場合に自車両1Aと他車両1Bとが衝突する可能性があるか否かを判定する。この判定において、衝突可能性判定手段8は、自車両1Aが右左折後に進行すると予測される方向と前記他車両情報取得手段27により取得された他車両1Bの進行方向とが一致し、かつ、前記他車両情報取得手段27により取得された走行車線情報から他車両1Bが走行中の道路が複数の車線を有し、他車両1Bが自車両1Aの位置に最も近い車線以外の車線を走行している場合には衝突の可能性が低いと判定する。前記制御手段9は、前記衝突可能性判定手段8により自車両1Aと他車両1Bとが衝突する可能性が低いと判定された場合には、運転支援サービスをOFFして自車両1Aの運転者に報知しない。また、運転支援装置2は、走行車線推定手段28を装置ユニット18に備えている。走行車線推定手段28は、右左折時の車両挙動に基づいて自車両1Aが右折後に走行中の車線を推定し、この推定した車線を基準に直進走行中の車線変更を検出して、自車両1Aが走行中の車線を推定する。前記他車両情報取得手段27は、車車間通信手段3の車車間通信により自車両1Aと他車両1Bとの間で走行車線推定手段28により推定された走行車線情報を送受信して、他車両1Bの走行車線情報を取得する。さらに、運転支援装置2には、車線逸脱警報装置などの前方白線検知装置29を接続している。前方白線検知装置29は、電源接地車両信号を入力する前記車両側手段7が接続され、車両1前方の道路状況を撮影するカメラ30と、カメラ30で撮影した画像から道路上に標示された白線の間に車両1が走行する車線を検出する車線検出手段31とを備えている。前方白線検知装置29は、図8に示すように、車線数情報送信のプログラムがスタートするとA01、車線検出手段31により前方の白線を検出して自車両1Aの走行する車線からの逸脱等を検出し、規定の条件成立時に警報を発する処理をしA02、制御手段9から車線位置、車線数情報の要求があったかを判断するA03。この判断A03がNOの場合は、処理A02に戻る。この判断A03がYESの場合は、車線検出手段31により、自車両1Aの前方左右の白線状況から自車両1Aの走行する車線位置車線数Nのうちの歩道側、中間、中央側位置など、及び、道路の車線数N1、2、3~を検出し、制御手段9に送信する。このように、運転支援装置2は、自車両1Aが走行する道路上に標示された車線を検出する車線検出手段31を備えている。前記走行車線推定手段28は、車線検出手段31により検出された車線に基づいて自車両1Aが走行中の車線を推定する。また、運転支援装置2は、地図情報を記憶した地図情報記憶手段32を装置ユニット18に備えている。地図情報記憶手段32は、地図情報として、道路の位置や道路の車線数情報などを記憶しており、制御手段9からの要求に応じて道路の位置や道路の車線数情報を提供する。なお、路車間通信手段4により取得した道路情報の中に車線情報が含まれている場合は、車線検出に利用することができる。また、この運転支援装置2は、装置ユニット18に挙動検出手段33を備えている。挙動検出手段33は、例えばジャイロセンサや加速度センサなどからなり、車両1の挙動加速走行、減速走行、旋回走行、直線走行などを検出する。運転支援装置2は、挙動検出手段33の検出信号により、前記車車間通信手段3と、路車間通信手段4と、自車位置情報取得手段5と、車両側手段7とから入力する信号も合わせて、例えば、図9~図12に示すように交差点Cでの車両1の挙動を検出する。図9においては、交差点Cにおいて、右側から優先道路R2の歩道側車線L1を走行して接近する他車両1Bが、歩道側車線L1から中央側車線L2、中央側車線L2から歩道側車線L1に車線変更した状況を示している。図10においては、交差点Cを非優先道路R1から優先道路R2に左折しようとする自車両1Aに対して、他車両1Bが右側から片側1車線の優先道路R2を走行して接近する状況を示している。図11においては、交差点Cを非優先道路R1から優先道路R2に左折した自車両1Aが、優先道路R2の歩道側車線L1に進入して走行する状況、中央側車線L2に進入して走行する状況を示している。図12においては、交差点Cにおいて、右ウインカ23を点滅する他車両1Bが右側から優先道路R2の中央側車線L2を走行してくる状況、左ウインカ21を点滅する他車両1Bが右側から優先道路R2の歩道側車線L1を走行してくる状況を示している。なお、前記信号機判定手段24は、前方白線検知装置29のカメラ30が撮影した自車両1Aの前方の道路状況の画像から、あるいは、路車間通信手段4の路車間通信により得た情報から、前方の交差点Cに信号機が設置されているか否かを判定する。前記走行中道路判定手段25は、前方白線検知装置29のカメラ30が撮影した自車両1Aの前方の道路状況の画像から、または、路車間通信手段4の路車間通信により得た情報から、あるいは、車両側手段7から入力する自車両1Aの車両情報から、さらには、挙動検出手段33により検出した自車両1Aが一時停止線21で一時停止した挙動から、自車両1Aが走行中の道路が非優先道路R1であるか否かを判定する。前記右左折判定手段26は、車両側手段7から入力する自車両1Aの車両情報から、または、自車位置情報取得手段5による自車両1AのGPS情報から、あるいは、挙動検出手段33により検出した自車両1Aの挙動から、自車両1Aが右折又は左折するか否かを判定する。また、右左折判定手段26は、前記自車位置情報取得手段5、車両側手段7、挙動検出手段33の情報から、ウインカ操作無し、進行方向が一定範囲内の変化の場合に、自車両1Aが右左折していないと判断し、規定速度以上で移動中の場合に、走行中と判断する。次に、作用を説明する。この運転支援装置2は、図13、図14に示すように、運転支援を行う。図13、図14において、運転支援のプログラムがスタートするとB01、車車間通信手段3/路車間通信手段4又はカメラ30などにより、前方の交差点Cの情報及び周辺の他車両1B歩行者などの位置車線位置速度などの情報を、常時、受信検知しB02、自車位置情報取得手段5、車両側手段7、挙動検出手段33による車両情報から、自車両1Aの挙動変化を、常時、検知しB03、自車両1Aが規定速度以上で走行中かを判断するB04。この判断B04がYESの場合は、自車両1Aの現在の車線位置を検知済みであるかを判断するB05。この判断B05がYESの場合は、自車両1Aの現在の車線位置及び位置速度などの情報を車車間通信手段3により周辺の他車両1Bなどに送信するB06。この判断B05がNOの場合は、後述する右左折直後の車線検出図15~図18又は、後述する直進時の車線検出図19~図22により現在の車線位置を判定しB07、検出された自車両1Aの現在の車線位置を及び位置速度などの情報を車車間通信手段3により周辺の他車両1Bなどに送信するB06。なお、B05~B07において、自車両1Aは後述する図15~図22における車線位置情報を送信する提供車両1Xに相当し、他車両1Bは車線位置情報を受信して不要な運転支援を抑制する利用車両1Yに相当する。一方、B08~B22において、自車両1Aは後述する図15~図22における車線位置情報を受信して不要な運転支援を抑制する利用車両1Yに相当し、他車両1Bは車線位置情報を送信する提供車両1Xに相当する。前記判断B04がNOの場合は、自車両1Aが左ウインカ21/右ウインカ23をONしたか、あるいは自車両1Aが右折/左折の挙動をしたかを判断するB08。この判断B08がNOの場合は、前記判断B04に戻る。この判断B08がYESの場合は、自車両1Aが一時停止、あるいは規定速度未満であるかを判断するB09。この判断B09がNOの場合は、前記判断B04に戻る。この判断B09がYESの場合は、自車両1Aが非優先道路R1を走行中であり、信号機判定手段24により信号機が設置されていないかを判断するB10。この判断B10がNOの場合は、前記判断B04に戻る。この判断B10がYESの場合は、自車両1Aの曲がる方向に対して逆方向左折に対して右方向/右折に対して左方向から接近する他車両1Bを検知したかを判断するB11。この判断B11がYESの場合は、接近する他車両1Bが衝突する可能性が高い車線を走行中かを判断するB12。この判断B12がYESの場合は、自車両1Aの曲がる方向と同じ方向左折に対して左方向/右折に対して右方向から接近する他車両1Bを検知したかを判断するB13。この判断B13がYESの場合は、自車両1Aの右折を検知したかを判断するB14。この判断B14がYESの場合は、自車両1Aの曲がる方向と同じ方向左折に対して左方向/右折に対して右方向及び逆方向左折に対して右方向/右折に対して左方向から接近する他車両1Bに対し、自車両1Aとの距離位置相対速度などから衝突するまでの時間を算出して、最適なタイミングで運転者に表示音声などで知らせB15、自車両1Aが右左折後に速度を上げたか、あるいは接近する他車両1Bが無くなったかを判断するB16。この判断B16がNOの場合は、この判断B16を繰り返す。この判断B16がYESの場合は、表示音声などをOFFするB17。前記判断B13がNOの場合、前記判断B14がNOの場合は、自車両1Aの曲がる方向と逆方向左折に対して右方向/右折に対して左方向から接近する他車両1Bに対し、自車両1Aとの距離位置相対速度などから衝突するまでの時間を算出して、最適なタイミングで運転者に運転支援を表示音声などで知らせB18、自車両1Aが右左折後に速度を上げたか、あるいは接近する他車両1Bが無くなったかを判断するB16。この判断B16がNOの場合は、この判断B16を繰り返す。この判断B16がYESの場合は、表示音声などをOFFするB17。前記判断B11がNOの場合、前記判断B12がNOの場合は、自車両1Aの曲がる方向と同じ方向左折に対して左方向/右折に対して右方向から接近する他車両1Bを検知したかを判断するB19。この判断B19がYESの場合は、自車両1Aの右折を検知したかを判断するB20。この判断B20がYESの場合は、自車両1Aの曲がる方向と同じ方向左折に対して左方向/右折に対して右方向から接近する他車両1Bに対し、自車両1Aとの距離位置相対速度などから衝突するまでの時間を算出して、最適なタイミングで運転者に表示音声などで知らせB21、自車両1Aが右左折後に速度を上げたか、あるいは接近する他車両1Bが無くなったかを判断するB16。この判断B16がNOの場合は、この判断B16を繰り返す。この判断B16がYESの場合は、表示音声などをOFFするB17。前記判断B19がNOの場合、前記判断B20がNOの場合は、自車両1Aに左右方向から接近する他車両1Bを検知できないので、表示音声などをONしない。B22。よって、運転者に運転支援を行わない。このように、運転支援装置2は、自車両1Aが右折するまたは左折すると判定されB08:YES、自車両1Aが非優先道路R1を走行中と判定されB09:YES、交差点Cに信号機が設置されていないと判定された場合B10:YESに、複数の車線を有する優先道路R2を走行中の他車両1Bとの衝突可能性の判定を行う。衝突可能性の判定において、運転支援装置2は、自車両1Aの右左折する方向と接近する他車両1Bとの進行方向が一致すると判定されB11:YES、優先道路R2を走行中の他車両1Bが自車両1Aの位置に最も近い車線以外の離れた車線を走行中であると判定された場合B12:NOに、自車両1Aが右左折して進入しようとする車線に対して接近する他車両1Bが違う車線を走行しているので、自車両1Aと他車両1Bとが衝突する可能性が低いと判定し、運転者への運転支援を行わないB22。ここで、前記B07における、右左折直後の車線検出図15~図18、直進時の車線検出図19~図22を説明する。これら右左折直後の車線検出、直進時の車線検出は、運転支援装置2が備える機能の白線検知の可能/不能、地図情報の有/無の組合せによって処理が異なる。なお、図15~図22においては、車線位置情報を送信する車両1を提供車両1Xとし、車線位置情報を受信して不要な運転支援を抑制する車両1を利用車両1Yとする。この場合、前記優先道路R2を直進する自車両1A、前記非優先道路R1を走行する他車両1Bにおいても、車線位置情報を送信する場合は提供車両1Xであり、車線位置情報を受信して不要な運転支援を抑制する場合は利用車両1Bとなる。前記右左折直後の車線検出について、提供車両1Xの運転支援装置2が備える白線検知、地図情報の機能を、1.白線検知が可能で地図情報が有る、2.白線検知が可能で地図情報が無い、3.白線検知が不能で地図情報が有る、4.白線検知が不能で地図情報も無い、に分けて説明する。1.白線検知が可能で地図情報が有る運転支援装置2は、右左折直後の車線検出を図15に示すように行う。図15において、右左折直後の車線検出のプログラムがスタートするとC01、提供車両1Xが左ウインカ21をONしたか、あるいは左折の挙動をしたかを判断するC02。この判断C02がYESの場合は、左折後、直進状態になったかを判断するC03。この判断C03がNOの場合は、判断C02に戻る。この判断C03がYESの場合は、前方白線検知装置29に現在の検出した車線位置と車線数情報の送信を要求するC04。また、前記判断C02がNOの場合は、提供車両1Xが右ウインカ23をONしたか、あるいは右折の挙動をしたかを判断するC05。この判断C05がNOの場合は、判断C02に戻る。この判断C05がYESの場合は、右折後、直進状態になったかを判断するC06。この判断C06がNOの場合は、判断C05に戻る。この判断C06がYESの場合は、前方白線検知装置29に現在の車線位置と車線数の情報の送信を要求するC04。前記前方白線検知装置29に送信を要求C04した後に、車線位置と車線数の情報を受信したかを判断するC07。この判断C07がYESの場合は、歩道側車線を走行中かを判断するC08。この判断C08がYESの場合は、提供車両1Xは歩道側車線を走行中でありC09、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置右左折直後の車線位置の情報を送信するC10。この判断C08がNOの場合は、提供車両1Xは車線数Nの中央側車線を走行中でありC11、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置右左折直後の車線位置の情報を送信するC10。前記判断C07がNOの場合は、車線位置情報の送信開始から設定時間が経過したかを判断するC12。この判断C12がNOの場合は、判断C07に戻る。この判断C12がYESの場合は、地図情報記憶手段32の地図情報から現在走行中の道路の車線数を検出可能かを判断するC13。この判断C13がYESの場合は、片側車線数が1かを判断するC14。この判断C14がYESの場合は、提供車両1Xは歩道側車線を走行中でありC09、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置右左折直後の車線位置の情報を送信するC10。前記判断C13がNOの場合、前記C14がNOの場合は、提供車両1Xの走行する道路の走行車線及び車線数は不明でありC15、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置右左折直後の車線位置の情報を送信するC10。なお、ここでは、右左折後の直進状態になった時C03:YES、C06:YESに車線を検出C04したが、右左折中C02:YES、C05:YESに車線を検出することもできる。2.白線検知が可能で地図情報が無い運転支援装置2は、右左折直後の車線検出を図16に示すように行う。図16において、右左折直後の車線検出のプログラムがスタートするとD01、提供車両1Xが左ウインカ21をONしたか、あるいは左折の挙動をしたかを判断するD02。この判断D02がYESの場合は、左折後、直進状態になったかを判断するD03。この判断D03がNOの場合は、判断D02に戻る。この判断D03がYESの場合は、前方白線検知装置29に現在の検出した車線位置と車線数情報の送信を要求するD04。また、前記判断D02がNOの場合は、提供車両1Xが右ウインカ23をONしたか、あるいは右折の挙動をしたかを判断するD05。この判断D05がNOの場合は、判断D02に戻る。この判断D05がYESの場合は、右折後、直進状態になったかを判断するD06。この判断D06がNOの場合は、判断D05に戻る。この判断D06がYESの場合は、前方白線検知装置29に現在の車線位置と車線数の情報の送信を要求するD04。前記前方白線検知装置29に送信を要求D04した後に、車線位置と車線数の情報を受信したかを判断するD07。この判断D07がYESの場合は、歩道側車線を走行中かを判断するD08。この判断D08がYESの場合は、提供車両1Xは歩道側車線を走行中でありD09、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置右左折直後の車線位置の情報を送信するD10。この判断D08がNOの場合は、提供車両1Xは車線数Nの中央側車線を走行中でありD11、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置右左折直後の車線位置の情報を送信するD10。前記判断D07がNOの場合は、車線位置情報の送信開始から設定時間が経過したかを判断するD12。この判断D12がNOの場合は、判断D07に戻る。この判断D12がYESの場合は、提供車両1Xが走行する道路の走行車線及び車線数は不明でありD13、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置右左折直後の車線位置の情報を送信するD10。なお、ここでは、右左折後の直進状態になった時D03:YES、D06:YESに車線を検出D04したが、右左折中D02:YES、D05:YESに車線を検出することもできる。3.白線検知が不能で地図情報が有る運転支援装置2は、右左折直後の車線検出を図17に示すように行う。図17において、右左折直後の車線検出のプログラムがスタートするとE01、提供車両1Xが左ウインカ21をONしたか、あるいは左折の挙動を開始したかを判断するE02。この判断E02がYESの場合は、左折中の車両角速度などの変化が規定値より急であるかを判断するE03。この判断E03がYESの場合は、提供車両1Xは歩道側車線を走行中でありE04、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置右左折直後の車線位置の情報を送信するE05。この判断E03がNOの場合は、地図情報記憶手段32の地図情報から現在走行中の道路の車線数が2以上であること検出したかを判断するE06。この判断E06がYESの場合は、提供車両1Xは中央側車線を走行中でありE07、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置右左折直後の車線位置の情報を送信するE05。また、前記判断E02がNOの場合は、提供車両1Xが右ウインカ23をONしたか、あるいは右折の挙動をしたかを判断するE08。この判断E08がNOの場合は、判断E02に戻る。この判断E08がYESの場合は、右折後、直進状態になったかを判断するE09。この判断E09がNOの場合は、判断E08に戻る。この判断E09がYESの場合は、地図情報記憶手段32の地図情報から現在走行中の道路の車線数を検出可能かを判断するE10。この判断E10がYESの場合、前記判断E06がNOの場合は、片側車線数が1かを判断するE11。この判断E11がYESの場合は、提供車両1Xは歩道側車線を走行中でありE04、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置右左折直後の車線位置の情報を送信するE05。前記判断E10がNOの場合、前記E11がNOの場合は、提供車両1Xが走行する道路の走行車線及び車線数は不明でありE12、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置右左折直後の車線位置の情報を送信するE10。4.白線検知が不能で地図情報が無い運転支援装置2は、右左折直後の車線検出を図18に示すように行う。図18において、右左折直後の車線検出のプログラムがスタートするとF01、提供車両1Xが左ウインカ21をONしたか、あるいは左折の挙動を開始したかを判断するF02。この判断F02がNOの場合は、判断F02を繰り返す。この判断F02がYESの場合は、左折中の車両角速度などの変化が規定値より急であるかを判断するF03。この判断F03がYESの場合は、提供車両1Xは歩道側車線を走行中でありF04、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置右左折直後の車線位置の情報を送信するF05。この判断F03がNOの場合は、提供車両1Xは中央側車線を走行中でありF06、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置右左折直後の車線位置の情報を送信するF05。また、前記直進時の車線検出について、提供車両1Xの運転支援装置2が備える白線検知、地図情報の機能を、1.白線検知が可能で地図情報が有る、2.白線検知が可能で地図情報が無い、3.白線検知が不能で地図情報が有る、4.白線検知が不能で地図情報も無い、に分けて説明する。1.白線検知が可能で地図情報が有る運転支援装置2は、直進時の車線検出を図19に示すように行う。図19において、直進時の車線検出のプログラムがスタートするとG01、自車位置情報取得手段5の自車位置情報から現在位置を常時検出して地図情報記憶手段32の地図情報から走行中の道路の車線数を常時検出し、また、前述右左折直後の車線検出から現在の車線位置を検知しG02、提供車両1Xが直進中かを判断するG03。この判断G03がNOの場合は、前述右左折直後の車線検出に移行するG04。この判断G03がYESの場合は、片側車線数が1かを判断するG05。この判断G05がYESの場合は、提供車両1Xは歩道側車線を走行中でありG06、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するG07。この判断G05がNOの場合は、片側車線数が2かを判断するG08。この判断G08がYESの場合は、歩道側車線を走行中かを判断するG09。この判断G09がYESの場合は、右側歩道側から中央側の車線に車線変更していないかを判断するG10。この判断G10がYESの場合は、提供車両1Xは歩道側車線を走行中でありG06、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するG07。前記判断G09がNOの場合は、左側中央側から歩道側の車線に車線変更したかを判断するG11。この判断G11がYESの場合は、提供車両1Xは歩道側車線を走行中でありG06、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するG07。前記判断G10がNOの場合、前記判断G11がNOの場合は、提供車両1Xは中央側車線を走行中でありG12、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するG07。また、前記判断G08がNOの場合は、走行車線が不明でないかを判断するG13。この判断G13がYESの場合は、走行車線に対し左側中央側から歩道側の車線に1回車線変更したかを判断するG14。この判断G14がYESの場合は、提供車両1Xは歩道側車線を走行中でありG06、車車間通信手段3により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するG07。この判断G14がNOの場合、提供車両1Xは中央側車線を走行中でありG12、車車間通信手段3により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するG07。前記判断G13がNOの場合は、提供車両1Xが走行する道路の走行車線は不明でありG15、車車間通信手段3により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するG07。2.白線検知が可能で地図情報が無い運転支援装置2は、直進時の車線検出を図20に示すように行う。図20において、直進時の車線検出のプログラムがスタートするとH01、前述右左折直後の車線検出から現在の車線位置を検知しH02、提供車両1Xが直進中かを判断するH03。この判断H03がNOの場合は、前述右左折直後の車線検出に移行するH04。この判断H03がYESの場合は、歩道側車線を走行中かを判断するH05。この判断H05がYESの場合は、提供車両1Xは歩道側車線を走行中でありH06、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するH07。前記判断H05がNOの場合は、走行車線に対し左側中央側から歩道側の車線に1回車線変更していないかを判断するH08。この判断H08がNOの場合は、提供車両1Xは歩道側車線を走行中でありH06、車車間通信手段3により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するH07。この判断H08がYESの場合、提供車両1Xの走行車線は不明でありH09、車車間通信手段3により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するH07。3.白線検知が不能で地図情報が有る運転支援装置2は、直進時の車線検出を図21に示すように行う。図21において、直進時の車線検出のプログラムがスタートするとJ01、自車位置情報取得手段5の自車位置情報から現在位置を常時検出して地図情報記憶手段32の地図情報から走行中の道路の車線数を常時検出し、また、前述右左折直後の車線検出から現在の車線位置を検知しJ02、提供車両1Xが直進中かを判断するJ03。この判断J03がNOの場合は、前述右左折直後の車線検出に移行するJ04。この判断J03がYESの場合は、片側車線数が1かを判断するJ05。この判断J05がYESの場合は、提供車両1Xは歩道側車線を走行中でありJ06、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するJ07。この判断J05がNOの場合は、片側車線数が2かを判断するJ08。この判断J08がYESの場合は、歩道側車線を走行中かを判断するJ09。この判断J09がYESの場合は、右側歩道側から中央側の車線に車線変更していないかを判断するJ10。この判断J10がYESの場合は、提供車両1Xは歩道側車線を走行中でありJ06、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するJ07。前記判断J09がNOの場合は、左側中央側から歩道側の車線に車線変更したかを判断するJ11。この判断J11がYESの場合は、提供車両1Xは歩道側車線を走行中でありJ06、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するJ07。前記判断J10がNOの場合、前記判断J11がNOの場合は、提供車両1Xは中央側車線を走行中でありJ12、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するJ07。また、前記判断J08がNOの場合は、提供車両1Xの走行車線は不明でありJ13、車車間通信手段3により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するJ07。4.白線検知が可能で地図情報が無い運転支援装置2は、直進時の車線検出を図22に示すように行う。図22において、直進時の車線検出のプログラムがスタートするとK01、前述右左折直後の車線検出から現在の車線位置を検知しK02、提供車両1Xが直進中かを判断するK03。この判断K03がNOの場合は、前述右左折直後の車線検出に移行するK04。この判断K03がYESの場合は、歩道側車線を走行中かを判断するK05。この判断K05がYESの場合は、提供車両1Xは歩道側車線を走行中でありK06、車車間通信手段3の車車間通信により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、提供車両1Xの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するK07。この判断K05がNOの場合は、提供車両1Xの走行車線が不明でありK08、車車間通信手段3により周辺の利用車両1Yに提供車両1Xの位置速度などに加えて、自車両1Aの車線位置直進中の車線位置変化の情報を送信するK07。このように、右左折直後の車線検出、直進時の車線検出を行う場合の、車両1に搭載した運転支援装置2が備える機能の組合せには、1.白線検知が可能で地図情報が有る、2.白線検知が可能で地図情報が無い、3.白線検知が不能で地図情報が有る、4.白線検知が不能で地図情報も無い、がある。上記1.は、運転支援装置2が、車線逸脱警報装置等の前方白線検知装置29と、道路の車線数情報などを含む地図情報を記憶した地図情報記憶手段32とを備えている場合の車線検出である。図1、図15、図19運転支援装置2は、前方白線検知装置29から車両挙動による右左折後のタイミングで、車線位置情報と道路の車線数情報を制御手段9が受信する。運転支援装置2は、この情報を受信した時点の車線を基準として、次の受信タイミングまで挙動検出手段33により車線移動を検出し、現在の車線位置を推測する。なお、制御手段9は、前方白線検知装置29の負荷を低減するため、必要最小限のタイミングのみ車線位置情報を要求することとする。そして、提供車両1Xに搭載した運転支援装置2は、この車線位置情報を規定の周期で車車間通信手段3により周辺の利用車両1Yの運転支援装置2に送信する。車線位置情報を受信した周辺の利用車両1Yの運転支援装置2は、右左折する場合の運転支援サービスに利用する。このとき、交差点の出会い頭シーンにおける優先道路R2を直進する提供車両1Xを他車両1B、優先道路R2に対して交差する非優先道路R1を走行する利用車両1Yを自車両1Aとすると、自車両1Aの運転支援装置2は、非優先道路R1を右左折して左右方向に直進する優先道路R2に進入しようとする場合に、他車両1Bから受信した車線位置情報を利用して出会い頭シーンにおける不要な運転支援を抑制する。自車両1Aの運転支援装置2は、地図情報記憶手段32に地図情報道路の車線数情報などを有しているので、自車位置情報取得手段5より現在走行中の道路を検出し、道路情報より車線数が分かり車線位置の推測を行う。前記自車両1Aの運転支援装置2が前方白線検知装置29から車線位置情報を周辺の車両1に送信するタイミングは、1.図6、図7に示すような左折/右折が完了して直進走行になった後2.図9に示すような車線変更後、直進した時点等、があげられる。なお、車線位置情報において、図10に示すような道路が片側1車線の場合は、歩道側車線となる。上記2.は、提供車両1Xに搭載した運転支援装置2が、車線逸脱警報装置等の前方白線検知装置29を備え、道路の車線数情報などを含む地図情報を記憶した地図情報記憶手段32を備えていない場合の車線検出である。図16、図202.の運転支援装置2は、上記1.において、地図情報が無いため、車線数情報から自車両1Aの車線位置が推測できない。上記3.は、提供車両1Xに搭載した運転支援装置2が、車線逸脱警報装置等の前方白線検知装置29を備えていず、道路の車線数情報などを含む地図情報を記憶した地図情報記憶手段32を備えている場合の車線検出である。図17、図213.の運転支援装置2は、上記1.において、前方白線検知装置29からの車線位置情報と車線数情報がないが、地図情報記憶手段32の地図情報から車線数情報が得られるため、地図情報から得られる車線数情報と左折時の車両回転角速度の変化等とにより推測を行う。例えば、図11に示すように、左折時の車両回転角度変化から進入する車線が歩道側車線か否か2車線以上の道路における中央側車線を推測する。この場合には、車両1の左折開始時点からの車両回転角速度挙動検出手段の33ジャイロセンサ、加速度センサ等より算出、回転角度、速度などより回転の変化急であるか/援やかであるかを検出し、規定値以上の急な変化であれば歩道側車線に進入と推測する。また、図9に示すように車線変更時や、図12に示すように車両1の右左折時最も中央側の車線/最も歩道の車線を走行の推測より、車線検出の精度を向上できる。4.は、提供車両1Xに搭載した運転支援装置2が、車線逸脱警報装置等の前方白線検知装置29を備えていず、道路の車線数情報などを含む地図情報を記憶した地図情報記憶手段32を備えていない場合の車線検出である。図18、図224.の運転支援装置2は、上記1.において、前方白線検知装置29からの車線位置情報と車線数情報、及び地図情報記憶手段32の地図情報から車線数情報が得られない。このため、4.の運転支援装置2は、左折開始時の車両変化より車線位置を検出する。このように、運転支援装置2は、自車両1が右折または左折すると判定され、かつ、自車両1Aが非優先道路R1を走行中であると判定され、かつ、信号機が設置されていないと判定されている場合に衝突可能性があるか否かを判定し、自車両1Aが右左折後に進行すると予測される方向と他車両1Bの進行方向とが一致し、かつ、走行車線情報から他車両1Bが走行中の道路が複数の車線を有し、他車両1Bが自車両1Aの位置に最も近い車線以外の車線を走行している場合には衝突可能性が低いと判定し、衝突可能性が低いと判定した場合には運転支援を停止して自車両1Aの運転者に報知しない。例えば、図6に示すように、信号機が設置されていない左側通行の道路の交差点Cにおいて、自車両1Aが非優先道路R1から優先道路R2に左折して進入しようとしていて、複数の車線を有する優先道路R2を右側から走行してくる他車両1Bが最も歩道側の車線L1以外の中央側車線L2を走行している場合には、自車両1Aと他車両1Bとの衝突の可能性が低い。運転支援装置2は、この場合には運転支援をしないため、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。また、例えば、図7に示すように、信号機が設置されていない左側通行の道路の交差点Cにおいて、自車両1Aが非優先道路R1から優先道路R2に右折して進入しようとしていて、複数の車線を有する優先道路R2を左側から走行してくる他車両1Bが最も中央側の車線L2以外の歩道側車線L1を走行している場合には、自車両1Aと他車両1Bとの衝突の可能性が低い。運転支援装置2は、この場合には運転支援をしないため、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。また、この運転支援装置2は、走行車線推定手段28によって、右左折時の車両挙動に基づいて自車両1Aが右折後に走行中の車線を推定し、この推定した車線を基準に直進走行中の車線変更を検出して、自車両1Aが走行中の車線を推定し、他車両情報取得手段27によって、車車間通信により自車両1Aと他車両1Bとの間で走行車線推定手段28により推定された走行車線情報を送受信して、他車両1Bの走行車線情報を取得することで、高精度のGPS装置を装備していなくても、自車両1Aが走行している車線を推測することができる。さらに、この運転支援装置2は、車線検出手段31によって、自車両1Aの走行する道路上に標示された車線を検出し、走行車線推定手段28によって、車線検出手段31により検出された車線に基づいて自車両1Aが走行中の車線を推定することで、自車両1Aが走行している車線を精度よく推測することができる。さらに、この運転支援装置2は、地図情報記憶手段32に記憶された車線数に基づいて自車両1Aが走行中の車線を推定することで、自車両1Aが走行している車線を精度よく推測することができる。なお、上述実施例においては、左側通行の道路の交差点における不要な運転支援の抑制を例示したが、右側通行の道路の交差点における不要な運転支援の抑制にも適用が可能である。例えば、運転支援装置は、右側通行の道路の交差点において、左折して進入しようとする自車両に対して、右側から走行してくる他車両が最も中央側の車線以外の車線歩道側車線などを走行している場合には、自車両と他車両との衝突の可能性が低いので、運転支援を停止することで、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。また、運転支援装置は、右側通行の道路の交差点において、右折して進入しようとする自車両に対して、左側から走行してくる他車両が最も歩道側の車線以外の車線中央側車線などを走行している場合には、自車両と他車両との衝突の可能性が低いので、運転支援を停止することで、不要な運転支援を抑制して運転者の煩わしさを解消することができる。