ステアリング系に補助操舵力を付加する電動機と、前記ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、前記操舵トルクセンサが検出したトルクに基づいて操舵トルク信号を発生するトルクセンサ回路と、前記操舵トルク信号に基づいて第1電動機駆動信号を発生する第1電動機駆動信号発生手段と、前記第1電動機駆動信号に基づいて前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、を備える電動パワーステアリング装置において、さらに、前記トルクセンサ回路にて発生された前記操舵トルク信号を、該操舵トルク信号の大きさに応じて変化する第2電動機駆動信号に直接変換する第2電動機駆動信号発生手段、を備え、前記電動機駆動手段は、前記第1電動機駆動信号発生手段に故障が生じた場合には、前記第2電動機駆動信号発生手段によって発生した前記第2電動機駆動信号に基づいて前記電動機を駆動することを特徴とする電動パワーステアリング装置。請求項1記載の電動パワーステアリング装置において、前記第2電動機駆動信号発生手段は、前記トルクセンサ回路にて発生された前記操舵トルク信号を、該操舵トルク信号の大きさに応じて変化する第2電動機駆動信号に、前記電動機に通電する目標電流を介することなく直接変換することを特徴とする電動パワーステアリング装置。請求項2記載の電動パワーステアリング装置において、前記第1電動機駆動信号発生手段は、前記操舵トルク信号に基づき前記電動機駆動手段を通じて前記電動機をフィードバック制御駆動するための第1電動機駆動信号を発生するものであり、前記第2電動機駆動信号発生手段は、前記トルクセンサ回路にて発生された前記操舵トルク信号を、該操舵トルク信号の大きさに応じて変化させ、前記電動機駆動手段を通じて前記電動機をフィードフォワード駆動する第2電動機駆動信号を発生することを特徴とする電動パワーステアリング装置。請求項1~3のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置において、前記第1電動機駆動信号発生手段は、マイクロコンピュータを含んで構成され、前記第2電動機駆動信号発生手段は、マイクロコンピュータを含まない回路素子で構成されることを特徴とする電動パワーステアリング装置。請求項1~3のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置において、前記第1電動機駆動信号発生手段及び前記第2電動機駆動信号発生手段は、それぞれ第1マイクロコンピュータ及び第2マイクロコンピュータにより構成され、前記第2マイクロコンピュータのデータ処理単位ビット数が、前記第1マイクロコンータのデータ処理単位ビット数より小さいことを特徴とする電動パワーステアリング装置。請求項1~5のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置において、前記第1電動機駆動信号発生手段は、前記操舵トルク信号の他、車速信号に基づいて前記第1電動機駆動信号を発生するものであり、前記第2電動機駆動信号発生手段は、前記操舵トルク信号のみに基づいて前記第2電動機駆動信号を発生するものであることを特徴とする電動パワーステアリング装置。請求項1~6のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置において、前記トルクセンサ回路は、トルクセンサ回路を複数備え、前記複数のトルクセンサ回路中、1回路のトルクセンサ回路が故障したときには、残りのトルクセンサ回路を用いることを特徴とする電動パワーステアリング装置。請求項1~7のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置において、前記第1電動機駆動信号発生手段に故障が発生する以前から前記第2電動機駆動信号発生手段が作動状態とされ、前記第1電動機駆動信号発生手段に故障が発生した場合には、前記第2電動機駆動信号発生手段によって発生している前記第2電動機駆動信号に瞬時に切り替えられるようにしたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。請求項1~8のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置において、前記第1及び第2電動機駆動信号は、それぞれ、PWM信号であることを特徴とする電動パワーステアリング装置。請求項1~9のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置において、前記ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサは、透磁率が増減することを利用して前記ステアリング系の操舵トルクを検出する磁歪式のトルクセンサであることを特徴とする電動パワーステアリング装置。しかしながら、特許文献1に係る非常用の第2モータ駆動手段は、操向ハンドルの回転方向のみを検出し、検出した回転方向に対応する極性の直流電圧バッテリ電圧を、電動機に印加して補助操舵力を与えるという構成であるので、性能が著しく低く、改善の余地がある。しかも、直流電圧の極性の変更について、操舵の度に大電流を切り替えるための新たな大容量のパワーリレーが必要となり、冗長系の電動パワーステアリング装置を搭載する容積が大きくなるという問題もある。この発明は、上述の課題を考慮してなされたものであり、主系の第1電動機駆動信号発生手段が故障した場合においても、操舵トルクに応じた補助操舵力を、簡易小型かつ信頼性の高い構成で、ステアリング系に付与することを可能とする電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。この発明に係る電動パワーステアリング装置は、ステアリング系に補助操舵力を付加する電動機と、前記ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサと、前記操舵トルクセンサが検出したトルクに基づいて操舵トルク信号を発生するトルクセンサ回路と、前記操舵トルク信号に基づいて第1電動機駆動信号を発生する第1電動機駆動信号発生手段と、前記第1電動機駆動信号に基づいて前記電動機を駆動する電動機駆動手段と、を備える電動パワーステアリング装置において、以下の特徴1~8を備える。1さらに、前記トルクセンサ回路にて発生された前記操舵トルク信号を、該操舵トルク信号の大きさに応じて変化する第2電動機駆動信号に直接変換する第2電動機駆動信号発生手段、を備え、前記電動機駆動手段は、前記第1電動機駆動信号発生手段に故障が生じた場合には、前記第2電動機駆動信号発生手段によって発生した前記第2電動機駆動信号に基づいて前記電動機を駆動することを特徴とする。この発明によれば、電動機駆動手段は、主系の第1電動機駆動信号発生手段に故障が生じた場合には、トルクセンサ回路にて発生された操舵トルク信号を、該操舵トルク信号の大きさに応じて変化する第2電動機駆動信号に直接変換する冗長系の第2電動機駆動信号発生手段によって発生した前記第2電動機駆動信号に基づいて前記電動機を駆動するように構成したので、主系の第1電動機駆動信号発生手段が故障した場合においても、構成が簡易な冗長系の第2電動機駆動信号発生手段を用いることで、操舵トルクに応じた補助操舵力を、簡易小型かつ信頼性の高い構成故障の少ない構成で、ステアリング系に付与することができる。2上記の特徴1を備える電動パワーステアリング装置において、前記第2電動機駆動信号発生手段は、前記トルクセンサ回路にて発生された前記操舵トルク信号を、該操舵トルク信号の大きさに応じて変化する第2電動機駆動信号に、前記電動機に通電する目標電流を介することなく直接変換することを特徴とする。第2電動機駆動信号発生手段は、操舵トルク信号の大きさに基づく目標電流を算出しないで第2電動機駆動信号を発生するようにしたので、第2電動機駆動信号発生手段の構成を簡易にでき、結果、故障率が少なく信頼性を高くできる。3上記の特徴2を備える電動パワーステアリング装置において、前記第1電動機駆動信号発生手段は、前記操舵トルク信号に基づき前記電動機駆動手段を通じて前記電動機をフィードバック制御駆動するための第1電動機駆動信号を発生するものであり、前記第2電動機駆動信号発生手段は、前記トルクセンサ回路にて発生された前記操舵トルク信号を、該操舵トルク信号の大きさに応じて変化させ、前記電動機駆動手段を通じて前記電動機をフィードフォワード駆動する第2電動機駆動信号を発生することを特徴とする。この構成によれば、電動機駆動手段は、フィードバック制御を行う第1電動機駆動信号発生手段に故障が生じた場合には、フィードフォワード駆動を行う前記第2電動機駆動信号発生手段によって発生した第2電動機駆動信号に基づいて電動機を駆動するようにしたので、冗長系の第2電動機信号発生手段の構成を簡易小型かつ高信頼性とすることができる。4上記の特徴1~3のいずれかを備える電動パワーステアリング装置において、前記第1電動機駆動信号発生手段は、マイクロコンピュータを含んで構成され、前記第2電動機駆動信号発生手段は、マイクロコンピュータを含まない回路素子で構成されることを特徴とする。マイクロコンピュータを含まない回路素子としての、例えばディスクリート部品には、抵抗器、トランジスタ等の素子、演算増幅器等のアナログIC、及びマルチプレクサ、論理回路等のデジタルICの少なくとも一つが含まれる。もしくは前記第2電動機駆動信号発生手段は、上記素子が内蔵された集積回路により構成される。これらはマイクロコンピュータに比較して回路素子数が極めて少ないため、故障率が低くて信頼性が高い。5上記の特徴1~3を備える電動パワーステアリング装置において、前記第1電動機駆動信号発生手段及び前記第2電動機駆動信号発生手段は、それぞれ第1マイクロコンピュータ及び第2マイクロコンピュータにより構成され、前記第2マイクロコンピュータのデータ処理単位ビット数が、前記第1マイクロコンピュータのデータ処理単位ビット数より小さいことを特徴とする。データ処理単位ビット数の小さい第2マイクロコンピュータは、データ処理単位ビット数の大きい第1マイクロコンピュータに比較して、発熱が少なく、故障率も低くて信頼性が高い。6特徴1~5のいずれかを備える電動パワーステアリング装置において、前記第1電動機駆動信号発生手段は、前記操舵トルク信号の他、車速信号に基づいて前記第1電動機駆動信号を発生するものであり、前記第2電動機駆動信号発生手段は、前記操舵トルク信号のみに基づいて前記第2電動機駆動信号を発生するものであるとすることにより、第2電動機駆動信号発生手段の構成を簡易にでき、信頼性を高くできる。7特徴1~6のいずれかを備える電動パワーステアリング装置において、前記トルクセンサ回路は、トルクセンサ回路を複数備え、前記複数のトルクセンサ回路中、1回路のトルクセンサ回路が故障したときには、残りのトルクセンサ回路を用いることで、より信頼性を高くすることができる。なお、トルクセンサ回路は、操舵トルクセンサとトルクセンサ回路とを接続する配線が存在する場合、その配線の断線を検出することができる。複数のトルクセンサ回路は、同一の回路構成であっても異なる回路構成であってもよい。8特徴1~7のいずれかを備える電動パワーステアリング装置において、前記第1電動機駆動信号発生手段に故障が発生する以前から前記第2電動機駆動信号発生手段が作動状態とされ、前記第1電動機駆動信号発生手段に故障が発生した場合には、前記第2電動機駆動信号発生手段によって発生している前記第2電動機駆動信号に瞬時に切り替えられるようにしたので、切り換え時に遅延が発生しなくなり、切り替え前後において、電動パワーステアリング操作の円滑な継続が可能である。9特徴1~8のいずれかを備える電動パワーステアリング装置において、前記第1及び第2電動機駆動信号は、それぞれ、PWM信号とすることが好ましい。マイクロコンピュータでも、ディスクリート部品からなる回路でも容易にPWM信号を発生することができる。10特徴1から9のいずれかを備える電動パワーステアリング装置において、前記ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサは、透磁率が増減することを利用して前記ステアリング系の操舵トルクを検出する磁歪式のトルクセンサとすることで、部品点数が少なく小規模の構造でトルクセンサを構成できる。マイクロコンピュータによる制御が停止し、慣性補正制御などのフィール向上制御が停止した場合においても、操作部材と慣性モーメントが大きい電動機との間の捩じり剛性を高めることができるので、操舵の遅れを低減することができ高い操舵フィーリングを維持することができる。この発明によれば、主系の第1電動機駆動信号発生手段に故障が生じた場合には、トルクセンサ回路にて発生された操舵トルク信号を、該操舵トルク信号の大きさに応じて変化する第2電動機駆動信号に直接変換する冗長系の第2電動機駆動信号発生手段によって発生した前記第2電動機駆動信号に基づいて前記電動機を駆動するように構成したので、主系の第1電動機駆動信号発生手段が故障した場合においても、構成が簡易な冗長系の第2電動機駆動信号発生手段を用いることで、操舵トルクに応じた補助操舵力を、簡易小型かつ信頼性の高い構成故障の少ない構成で、ステアリング系に付与することができる。以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。[第1実施例]図1は、この発明の第1実施例に係る電動パワーステアリング装置10の模式的構成を示している。図2は、第1実施例に係る電動パワーステアリング装置10の回路ブロック構成を示している。図3は、図2に示すトルクセンサ回路100の詳細回路構成を示している。図1において、電動パワーステアリング装置10は、操向ハンドル12に連結されたステアリング軸14を備えている。ステアリング軸14は、操向ハンドル12に一体結合されたメインステアリングシャフト16と、ラックピニオン機構18のピニオンギア20が設けられたピニオン軸22とが、自在継ぎ手24によって連結された構成にされている。ピニオン軸22はその下部、中間部、上部を軸受26a、26b、26cによって支持されており、ピニオンギア20はピニオン軸22の下端部に設けられている。ピニオンギア20は、車幅方向に往復動し得るラック軸28のラックギヤ30に噛合し、ラック軸28の両端には、タイロッド32を介して転舵輪としての左右の前輪34が連結されている。この構成により、操向ハンドル12の操舵時に通常のラックピニオン式の転舵操作が可能であり、前輪34を転舵させて車両の向きを変えることができる。ここで、ラック軸28、ラックギヤ30、タイロッド32は転舵機構33を構成する。転舵機構33と、ステアリング軸14自在継ぎ手24によって連結されたメインステアリングシャフト16と、ラックピニオン機構18のピニオンギア20が設けられたピニオン軸22と、操向ハンドル12とによりステアリング系が構成される。また、電動パワーステアリング装置10は、操向ハンドル12による操舵力を軽減するための補助操舵力をピニオン軸22に供給する電動機モータ36を備えており、この電動機36の出力軸に設けられたウォームギヤ38が、ピニオン軸22の中間部の軸受26bの下側に設けられたウォームホイールギヤ40に噛合している。ウォームギヤ38とウォームホイールギヤ40により減速機構42が構成される。減速機構42は、電動機36の回転駆動力をピニオン軸22の回転駆動力に滑らかにかつ倍力変換する。また、ピニオン軸22の中間部の軸受26bと上部の軸受26aとの間には、磁歪に起因する磁気特性の変化に基づいてピニオン軸22ステアリング軸14のトルクを検出する磁歪式トルクセンサ44が配置されている。図1~図3に示すように、磁歪式トルクセンサ44は、ピニオン軸22の表面に膜厚約40μmのNi65-Fe35めっきの磁歪膜を上下2箇所軸方向所定幅で設け、この磁歪膜に上下でそれぞれ逆方向の磁気異方性となるように異方性A、Bを付与してトルクセンサとして作用するようにしている。このためにまず、ピニオン軸22に所定トルク10kgmを加えた状態で、上側の磁歪膜Ni-Feめっきを高周波加熱によってキュリー点温度以下の約300°Cまで加熱し、その後冷却し、冷却後所定トルクを取り除くことによって異方性を付与する。そして磁歪膜に操舵トルクが作用した時、磁気異方性に基づいて発生する逆磁歪特性を、磁歪膜の周囲に配設された4つのコイル51~54の交流抵抗等を利用して検知する。4つのコイル51~54は、配線を介してトルクセンサ回路100に接続されている。トルクセンサ回路100は、図2に示すように、ECUElectricControlUnit:電子制御ユニット110内部に配置され、図3に示すように、信号発生部60と故障検出部62と信号選択部64及びPWM信号発生部66により構成されている。トルクセンサ回路100は、後述するように、主系と冗長系とで、同一のトルク信号VT3となる検出電圧VT3-1及びVT3-2を発生する。信号発生部60には、前記の4つのコイル51~54が接続されており、このコイル51~54を、操向ハンドル12側ピニオンギヤ20と反対側より、第1コイル51、第2コイル52、第3コイル53、第4コイル54と呼ぶ。第1及び第3コイル51、53の一端をそれぞれプルアップ抵抗70を介して5Vにプルアップし、第1及び第3コイル51、53の他端をオープンコレクタのスイッチングトランジスタ68に接続し、該スイッチングトランジスタ68を13~14kHzの矩形波で駆動し、GNDに短絡させて、第1及び第3コイル51、53に交流電流を通電させる。このとき第1及び第3コイル51、53と各プルアップ抵抗70の間の電圧は過渡応答を示し、この電圧の最低値を、主系の信号発生部60Aのボトムホールド回路81~84によりボトムホールドすることにより図4Aに示す電圧VT1-1及び電圧VT2-1を発生する。そして、主系の信号発生部60Aでは、電圧VT1-1及び電圧VT2-1から増幅回路86により1式に示す電圧VT3-1図4A参照を演算する。VT3-1=k{VT1-1-VT2-1}2.5[V]...1同様にして、冗長系の信号発生部60Bでは、第2及び第4コイル52、54により図4Bに示す電圧VT1-2と電圧VT2-2を発生し、増幅回路88により式2に示す電圧VT3-2図4B参照を演算する。VT3-2=k{VT1-2-VT2-2}2.5[V]...2前記のボトムホールド回路81~84はコンパレータ及びRC回路等により構成される。電圧VT3-1と電圧VT3-2は、同一の操舵トルク信号VT3となるので、トルクセンサ回路100は、実質的に複数のトルクセンサ回路を備えているといえる。複数のトルクセンサ回路は、同一回路構成でも異なる回路構成でもよい。故障検出部62の主系の故障検出回路90及び冗長系の故障検出回路92では、それぞれ、まず、3式及び4式に示す電圧を演算する。VT1-1VT2-1...3VT1-2VT2-2...43式及び4の値は、磁歪式トルクセンサ44が正常時には、ほぼ一定の値となるため、故障検出回路90では、VT1-1VT2-1の値が、故障検出回路92では、VT1-2VT2-2の値が、それぞれ所定の範囲から外れた場合には故障と判定することができる。また、故障検出回路90、92は、増幅回路86、88回路により演算された電圧VT3-1、VT3-2の値と故障検出回路90、92により演算した電圧VT3-1、VT3-2をそれぞれ比較して増幅回路86、88の故障を診断する。故障検出回路90、92は、故障を検出した場合には、それぞれ、故障検出信号Fail例えば、正常時0で故障時1を信号選択部64のインタフェースI/F回路74に出力する。前記の故障検出回路92、94は、それぞれ、加減算器、乗算器、及び比較器等により構成することができる。信号選択部64は、マルチプレクサ72及びインタフェース回路74により構成され、インタフェース回路74は、故障検出信号Failが全く入力されていないときにはマルチプレクサ72を操作して電圧VT3-1をトルク信号VT3として出力し、いずれかの故障検出信号Failが入力された場合には電圧VT3-1と電圧VT3-2中、故障していない側をトルク信号VT3として出力するようにマルチプレクサ72を操作する一方、故障検出信号Fail正常と故障、及び主系と冗長系を区別する、例えば2ビットの信号をマイクロコンピュータ102に出力し、かつリレー信号Relをリレー駆動回路140図2参照に出力する。トルクセンサ回路100を構成する信号発生部60、故障検出部62、信号選択部64、及び詳細を後述するPWM信号発生部66は、抵抗器、トランジスタ等の素子、演算増幅器等のアナログIC、マルチプレクサ、論理回路等のデジタルIC等の素子により、マイクロコンピュータと比較して極少ない素子数にて、ディスクリート回路ディスクリート部品や集積回路に構成することができるので、信頼性が高い。なお、ディスクリード回路や集積回路に限らず、データ処理単位ビット数が8ビット程度以下のビット数の少ないマイクロコンピュータを用いても、低コストで信頼性の高いトルクセンサ回路100を構築することができる。図5は、アナログ回路で構成したPWM信号発生部66の一例の回路を示している。PWM信号発生部66は、トルク信号VT3の高域のノイズを遮断する抵抗とコンデンサにより構成されるLPF低域通過フィルタ202と、ノイズ遮断後のトルク信号VT3である信号a1図6A参照を、トルク信号VT3操舵トルク[kgfcm]に応じた信号a2図6B参照に変換するOPアンプと抵抗およびダイオードにより構成される折れ線回路204と、折れ線出力である信号a2図7参照と三角波発生回路206で発生された三角波信号a3図7参照とを比較してPWM信号TS図7参照を出力するコンパレータにより構成される比較器208と、を備える。なお、図6Cは、比較器208による比較結果としての、PWM信号TSのデューティPWMデューティ[]と信号a1との関係を示している。図6Cに示す折れ線出力である信号a2の0~2.5~5[V]に操舵トルク-100~0~100[kgfcm]が対応し、折れ線出力である信号a2にPWM信号TSのPWMデューティ0~50~100[]が対応する。このようにして、少数の回路素子により簡易にPWM信号STを発生するPWM信号発生部66の構成とすることができる。図8は、PWM信号発生部66をアナログ回路で構成した他の例のPWM信号発生部66Aの回路を示している。このPWM信号発生部66Aは、PWM信号TSの他、左右判別信号Srlを出力する。この図8例に示すPWM信号発生部66Aは、トルク信号VT3の高域のノイズを遮断する抵抗およびコンデンサにより構成されるLPF202と、ノイズ遮断後のトルク信号VT3である信号a1図9A参照、図6Aと同じの絶対値信号である信号b1図9B参照を出力するOPアンプと抵抗およびダイオードにより構成される絶対値回路210と、信号b1を折れ線出力である信号b2に変換するOPアンプと抵抗およびダイオードにより構成される折れ線回路212図9C参照と、折れ線出力である信号b2図10参照と三角波発生回路206で発生された三角波信号a3図10参照とを比較してPWM信号TS図10参照を出力するコンパレータにより構成される比較器208と、信号a1を基準電圧VrefVref=2.5[V]と比較して、左右判別信号Srl{右アシストの場合5[V]=1ハイレベル、左アシストの場合0[V]=0ローレベル、図9E参照}を出力する判別回路214比較回路とを備える。なお、図9Dは、比較器208による比較結果としての、PWM信号TSのデューティPWMデューティ[]と信号a1との関係を示している。上述したように、PWM信号発生部66、66Aは、簡易な構成であるので、データ処理単位ビット数が8ビット以下のマイクロコンピュータで構成することもできる。図11は、図2に示したデータ処理単位数ビット数が16ビット又は32ビット程度以上の高性能のマイクロコンピュータ102がプログラムを実行することによって電動パワーステアリング装置の機能を実現する機能手段機能部の一部を示している。マイクロコンピュータ102は、図17に示したマイクロコンピュータ1008が達成する機能に対応する機能である、目標電流設定手段1014と、偏差演算手段1016と、PID補償手段1018と、PWM信号発生手段1020とを備える。マイクロコンピュータ102には、トルクセンサ回路100からのトルクセンサ故障信号Fail及びトルク信号VT3の他、車速センサ222からの車速信号Vs、モータ回転速度センサ224からモータ回転信号Nmが入力され、フィルタ処理された後、演算処理されて目標電流目標モータ電流Imsが決定される。この場合、目標ベース電流決定手段250によりトルク信号VT3と車速信号Vsに基づいて目標ベース電流Ibが決定される。例えば、目標ベース電流Ibは、ブロック中に描いた特性図に示すように、トルク信号VT3が大きく車速信号Vsが低いほど、大きな操舵補助力を発生するのに対応した大きな目標ベース電流Ibとされる。また、目標慣性補償電流決定手段252により車速信号Vsとモータ回転信号Nmに基づいて、電動機36の慣性モーメントの影響を回避して切り出し時を滑らかにする補助操舵力に係る目標慣性補正電流Iiが決定される。さらに、ステアリングの収束をよくする等の目標ダンピング補正電流決定手段254により車速信号Vsとモータ回転信号Nmに基づいて目標ダンピング補正電流Idが決定される。目標ベース電流Ibと目標慣性補正電流Iiと目標ダンピング補正電流Idを加算手段226により加算して、最終目標電流Imsを演算する。そしてこの最終目標電流Imsと電流センサ電動機電流検出手段1012によって検出されたモータ電流Imoとの偏差演算手段1016による偏差信号ΔIがゼロになるようにPID補償手段1018によりPID制御が行われる。すなわち、最終目標電流Imsと電流センサ1012によって検出されたモータ電流Imoとの偏差信号ΔIがPID処理され、モータ駆動電圧が決定される。PWM信号発生手段1020は、このモータ駆動電圧をモータ駆動デュティーに変換し、PWM信号MCUPWM/MCUともいう。を、FET駆動回路PWM駆動回路ともいう。104図2参照に出力する。FET駆動回路104では、PWM信号MCUを、次段のFETブリッジ回路106の回路構成に適合したゲート駆動信号Dに変換してFETブリッジ回路106に供給する。FETブリッジ回路106は、上述した最終目標電流Imsを流すべきモータ駆動電圧を電動機36に印加する。またマイクロコンピュータ102では、各センサ、FETブリッジ回路106、電動機36及びマイクロコンピュータ102自身の故障検出を行う。例えば、信号発生部60と磁歪式トルクセンサ44との間の配線が断線したこと等によって、故障検出部62によって磁歪式トルクセンサ44の一部の故障が検出された場合には、上述したように、電圧VT3-1と電圧VT3-2のうち、故障していない側がトルク信号VT3として出力されるので、このトルク信号VT3に基づいて、電動パワーステアリング制御を継続することができる。この場合、トルクセンサ回路100から故障検出信号Failが得られるで、マイクロコンピュータ102はトルクセンサ回路100の一系統が故障したことを認識でき、警告灯230を点灯する。このとき目標電流Imsを、正常時より小さくして運転者に警告しても良い。マイクロコンピュータ102が電流センサ1012の故障を検出した場合には、電流センサ1012の出力を用いる電流フィードバック制御から、トルクセンサ回路100の出力に基づいてモータ駆動電流を決定するフィードフォワード制御に移行する。これとともに、警告灯230を点灯する。このときも、目標電流Imsを通常時より小さくして運転者に警告しても良い。マイクロコンピュータ102には、第1~第3の故障検出処理が実行される。第1の故障検出処理は、電源回路5V電源回路120によるマイクロコンピュータ102のウォッチドッグタイマ監視である。マイクロコンピュータ102は正常時には周期的にウォッチドッグタイマWDTを発生し、電源回路120がこれを監視している。電源回路120は所定の時間が経過してもウォッチドッグタイマWDTの入力が無い場合にはマイクロコンピュータ102の故障と判断し、FET駆動回路104にマイクロコンピュータ102からのPWM信号MCUを受け付けない、あるいはFET駆動回路104を構成するFETの駆動を禁止する禁止信号Sfをオア回路126を通じて出力するとともに、マイクロコンピュータ102に対してリセット信号Rsを発生する。マイクロコンピュータ102がリセット信号Rsによって正常に復帰し、ウォッチドッグタイマWDTの入力が確認された場合には、FET駆動回路104に出力した禁止信号Sfを解除し通常制御に復帰する。リセット信号Rsの出力開始より所定時間が経過してもマイクロコンピュータ102が復帰しない場合には、サブマイクロコンピュータ122は警告灯230を点灯する。そして後述するマイクロコンピュータ102の故障時モードへ移行する。第2の故障検出処理は、マイクロコンピュータ102内部でのウォッチドッグタイマ監視である。マイクロコンピュータ102内のウォッチドッグタイマ監視部124は所定の時間が経過してもウォッチドッグタイマWDTの入力が無い場合にはマイクロコンピュータ102の故障と判断し、マイクロコンピュータ102のPWM信号MCUの出力を停止するとともに、リセット信号を発生する。マイクロコンピュータ102がリセット信号によって正常に復帰し、ウォッチドッグタイマWDTの入力が確認された場合には通常制御に復帰する。リセット信号出力開始より所定時間が経過してもマイクロコンピュータ102が復帰しない場合には、サブマイクロコンピュータ122が警告灯230を点灯する。そして、後述するマイクロコンピュータ102の故障時モードへ移行する。第3の故障検出処理は、サブマイクロコンピュータ122による監視である。マイクロコンピュータ102とサブマイクロコンピュータ122はトルク信号VT3などの入力信号より所定の同じ値を演算して結果を出力し、互いに相手の演算値と自身の演算値を比較している。サブマイクロコンピュータ122が比較結果の相違を検出した場合には、FET駆動回路104にマイクロコンピュータ102からのPWM信号MCUを受け付けない、あるいはFET駆動回路104を構成するFETの駆動を禁止する禁止信号Sfをオア回路126を通じて出力する。この際、電源回路120に停止信号を出力して、電源回路120がマイクロコンピュータ102への電源供給を停止し、マイクロコンピュータ102の機能を停止させても良い。そして後述するマイクロコンピュータ102の故障時モードへ移行する。一方、マイクロコンピュータ102がサブマイクロコンピュータ122の演算結果との比較結果の相違を検出した場合には、マイクロコンピュータ102は警告灯230を点灯するとともに、PWM信号MCUの出力を停止する。そして後述するマイクロコンピュータ102の故障時モードへ移行する。なお、マイクロコンピュータ102の正常時モードにおいては、電動パワーステアリング制御は、目標電流Imsが算出されるフィードバック制御により実行されるが、マイクロコンピュータ102の故障時モードでは、以下に説明するように、目標電流Imsが算出されないフィードフォワード駆動直接変換駆動により実行される。[マイクロコンピュータ102の故障時モード]次に、マイクロコンピュータ102の故障時モードについて説明する。マイクロコンピュータ102の正常時にはマイクロコンピュータ102はスイッチ信号Swを発生し、トランジスタ130をオン状態としてノーマリークローズの半導体素子等MOSFET等により構成されるスイッチ手段ゲート手段、ゲート素子132を開状態に保持し、トルクセンサ回路100のPWM信号発生部66で発生されているPWM信号TSがFET駆動回路104に入力されることを禁止している。なお、図2において、PWM信号TSは、理解の便宜のために1本の信号線で示しているが、実際には、FETブリッジ回路106のアームの数だけ存在する。例えば、モータ36がブラシ付きモータである場合には、4本必要となる。マイクロコンピュータ102が故障した際、もしくはサブマイクロコンピュータ122の故障を検出してマイクロコンピュータ102によるPWM信号MCUの出力を停止した際には、スイッチ信号Swは停止しトランジスタ130はオフ状態となり、ノーマリークローズのスイッチ手段132は、閉状態になる。この場合、トルクセンサ回路100の出力のトルク信号VT3をPWM信号発生部66で直接PWM信号TSに変換し、該直接変換されて発生されているPWM信号TSがスイッチ手段132を通じてFET駆動回路104に入力され、FETブリッジ回路106を通じて電動機36が駆動制御されることで、操向ハンドル12の操作に対して補助操舵力による操舵力軽減効果が維持される。マイクロコンピュータ102の故障時においては、パワーリレー134及びフェールセーフリレー136はトルクセンサ回路100が出力するリレー信号Relに基づきリレー駆動回路140を通じて閉状態に保持される。FET駆動回路104はFETブリッジ回路106を構成するFETを充分にオンオフ駆動できるようにPWM信号MCU又はPWM信号TSのレベル変換を行い、FETのゲートに駆動信号Dを出力する。FETの低電位高電位側双方のPWM信号レベル変換後のPWM信号MCU又はPWM信号TSともバッファを介して駆動電流容量を増大させるとともに、高電位側FETに対しては昇圧した駆動信号Dを出力する。FET駆動回路104の入力段にはマイクロコンピュータ102からのPWM信号MCUの入力を、外部サブマイクロコンピュータ122、電源回路120からの禁止信号Sfによって禁止する機能を有している。FETブリッジ回路106は、電動機36がDCブラシ付きモータの場合には、図12A、図12BのFETブリッジの駆動状態の説明図に示すように、4組のFETここでは、並列パワーMOSFET1~4によって4辺のブリッジ回路を構成し電動機36をPWM駆動する。右にアシストする場合には、図12Aに示すように、FET1をオン状態として、FET4をPWM駆動することで、PWM信号PWM信号MCU又はPWM信号TSがオンハイレベルのときには、FET1とFET4が導通し、電動機36に電流が流れる一方、PWM信号がオフローレベルのときには、モータ電流が、FET1、電動機36、及びFET2の逆方向ダイオードを通じて流れ続ける。左にアシストする場合には、図12Bに示すように、FET2をオン状態として、FET3をPWM駆動することで、PWM信号PWM信号MCU又はPWM信号TSがオンハイレベルのときには、FET2とFET3が導通し、電動機36に電流が流れる一方、PWM信号がオフローレベルのときには、モータ電流が、FET2、電動機36、及びFET1の逆方向ダイオードを通じて流れ続ける。マイクロコンピュータ102の故障時にPWM信号MCUからPWM信号TSに瞬時に切り替える点について、右アシストの場合を例として詳しく説明する。図13の、マイクロコンピュータ102に故障が発生したときのPWM信号の切替PWM信号MCUからPWM信号TSへの切替の説明に供されるタイミングチャートに示すように、時点t0にて、マイクロコンピュータ102の故障が確定MCU102故障確定すると、スイッチ信号Swは、ハイレベルからローレベルに遷移してトランジスタ130はオフ状態となり、ノーマリークローズのスイッチ手段132は、開状態から閉状態に遷移する。一方、時点t0以前では、マイクロコンピュータ102から出力されるPWM信号MCUに係るゲート駆動信号Dと、トルクセンサ回路100のPWM信号発生部66から出力されるPWM信号TSに係るゲート駆動信号Dとは、図示しないクロック同期して、同一のFET1~FET4の駆動信号FET1はハイレベル、FET2と3はオフローレベル、FET4は、PWM信号を出力しているが、時点t0以前では、マイクロコンピュータ102から出力されるPWM信号MCUに係るゲート信号DがFET駆動回路104を介してFETブリッジ回路106に出力され、時点t0以降では、瞬時に切り替わり、トルクセンサ回路100のPWM信号発生部66から出力されるPWM信号TSに係るゲート駆動信号DがFET駆動回路104を介してFETブリッジ回路106に出力される。なお、左にアシストする場合には、上述した図12Bに示すように駆動されるが、マイクロコンピュータ102の故障確定時の動作は、図13を参照して説明したのと同様であるので省略する。電動機36がDCブラシレスモータの場合には、6個のFETハイサイドFET3個、ローサイドFET3個によって3相ブリッジ回路を構成し、PWM駆動する。電流センサ1012は電動機36がDCブラシ付きモータの場合には1つ、DCブラシレスモータの場合には2つ設けられ、電流検出値をマイクロコンピュータ102に電流信号モータ電流Imoとして出力する。なお、電動機36が、DCブラシレスモータの場合には、ロータの回転角を検出するためのレゾルバやホールセンサなどの回転センサを有する。回転センサは回転角を検出しマイクロコンピュータ102に回転角信号を出力する。この場合、マイクロコンピュータ102は前記回転角信号と前記電流信号に基づいてd-q変換を行い、電動機36をベクトル制御する。電動機36が、DCブラシレスモータの場合には、また、前記回転角信号をトルクセンサ回路100のPWM信号発生部66にも入力し、トルク信号VT3と回転角信号に基づいてPWM信号TSを発生するようにしてもよい。このときトルク信号VT3に基づいてPWM信号の大きさ最大Dutyを設定し、回転角度に基づいてPWM信号TSのモータ36のロータに対する位相を設定する。マイクロコンピュータ102が故障した際にはブラシ付モータの場合と同様に、スイッチ手段132を介してPWM信号TSがFET駆動回路104に入力される。ECU110には、バッテリからの電源、接地GND、警告灯信号、車速センサ222からの車速信号Vsの他、車内制御デバイス間の通信のためのCANControllerAreaNetwork信号通信信号などが接続されている。電動パワーステアリングEPSの機能がマイクロコンピュータ102の故障時モード図13中、時点t0以降に移行したことは、前記のCAN通信を用いて車内の他のシステム、たとえば車線維持システムレーンキープや駐車支援システムパーキングアシストや車両挙動安定化システムビークルスタビリティアシストに伝わり、EPSの機能の一部が使えなくなったことを教示する。他のシステムはそれぞれが劣化モードに移行する。[第2実施例]図14は、この発明の第2実施例に係る電動パワーステアリング装置10Aの模式的構成を示している。図15は、第2実施例に係る電動パワーステアリング装置10Aの回路ブロック構成を示している。なお、図14、図15において、上記図1、図2に示したものと対応するものには同一の符号を付けてその詳細な説明は省略する。図14、図15において、トルクセンサ回路100は、ECU110Aの外部に配置され、磁歪式トルクセンサ44の検出コイル51~54のアセンブリと一体的に、耐熱性難燃性電気特性に優れたPPS樹脂機能性樹脂などによって成型されたケースに収納されている。検出コイル51~54とトルクセンサ回路100との間の配線は、外部に露出することなく配索されている。トルクセンサ回路100が除かれたECU110Aは、図14に示すように、電動機36のケースに一体的に成型された、もしくはネジ等で固定されたケースに収納される。ECU110Aと電動機36間の信号、電力供給線や回転センサの線等は外部に露出することなく配索される。ECU110Aとトルクセンサ回路100との間には、電源、グランド、トルク信号VT3、故障検出信号Fail、PWM信号TSなどの信号が通線される。さらに、ECU110Aには、電源、グランド、警告灯信号、車速信号Vs、CAN信号などが接続される。[第3実施例]図16は、第3実施例に係る電動パワーステアリング装置10Bの回路ブロック構成を示している。なお、図16において、上記図2、図15に示したものと対応するものには同一の符号を付けてその詳細な説明は省略する。この場合、トルク信号VT3に応じたPWM信号TSを発生し出力するPWM信号発生部66が、モータECU一体型のECU110B内に配置されている。これによりトルクセンサ回路100BとECU110Bの間に通線される回路数を削減することができる。以上説明したように上述した実施形態に係る電動パワーステアリング装置10、10A、10Bは、ステアリング系この実施形態ではピニオン軸22に補助操舵力を付加する電動機36と、前記ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ上述した実施形態では、磁歪式トルクセンサ44であるがトーションバー式トルクセンサを用いることもできる。と、操舵トルクセンサ磁歪式トルクセンサ44が検出したトルクに基づいて操舵トルク信号VT3を発生するトルクセンサ回路100と、操舵トルク信号VT3に基づいて第1電動機駆動信号第1PWM信号であるPWM信号/MCUを発生する第1電動機駆動信号発生手段マイクロコンピュータ102と、前記第1電動機駆動信号PWM信号/MCUに基づいて電動機36を駆動する電動機駆動手段FET駆動回路104とFETブリッジ回路106の直列回路と、を備える。さらに、電動パワーステアリング装置10、10A、10Bは、トルクセンサ回路100にて発生された操舵トルク信号VT3を、該操舵トルク信号VT3の大きさに応じて変化する第2電動機駆動信号第2PWM信号であるPWM信号TSに直接変換する第2電動機駆動信号発生手段PWM信号発生部66、66A、を備え、電動機駆動手段FET駆動回路104とFETブリッジ回路106の直列回路は、第1電動機駆動信号発生手段マイクロコンピュータ102に故障が生じた場合には、第2電動機駆動信号発生手段PWM信号発生部66、66Aによって発生した第2電動機駆動信号PWM信号TSに基づいて電動機36を駆動するようにしている。この実施形態によれば、電動機駆動手段FET駆動回路104とFETブリッジ回路106の直列回路は、主系の第1電動機駆動信号発生手段マイクロコンピュータ102に故障が生じた場合には、トルクセンサ回路100にて発生された操舵トルク信号VT3を、該操舵トルク信号VT3の大きさに応じて変化する第2電動機駆動信号PWM信号TSに、電動機36に通電する目標電流Imsを介することなく直接変換する冗長系の第2電動機駆動信号発生手段PWM信号発生部66によって発生した第2電動機駆動信号PWM信号TSに基づいて電動機36を駆動するように構成したので、主系の第1電動機駆動信号発生手段マイクロコンピュータ102が故障した場合においても、構成が簡易な冗長系の第2電動機駆動信号発生手段PWM信号発生部66、66Aを用いることで、操舵トルクに応じた補助操舵力を、簡易小型かつ信頼性の高い構成故障の少ない構成で、ステアリング系に付与することができる。また、上述した実施形態によれば、操舵トルク信号VT3に基づいて電動機36をフィードバック制御するためのPWM信号MCU第1電動機駆動信号、第1PWM信号を発生するマイクロコンピュータ第1電動機駆動信号発生手段、第1PWM信号発生手段102に対して、操舵トルク信号VT3に基づいて電動機36をフィードフォワード駆動するためのPWM信号TS第2電動機駆動信号、第2PWM信号を発生するPWM信号発生部第2電動機駆動信号発生手段、第2PWM信号発生手段66又は66Aを、スイッチ手段132により切換可能に備える。前記電動機駆動手段FET駆動回路104とFETブリッジ回路106は、マイクロコンピュータ第1電動機駆動信号発生手段、第1PWM信号発生手段102に故障が生じた場合には、PWM信号MCUを、PWM信号発生部第2電動機駆動信号発生手段、第2PWM信号発生手段66又は66Aによって発生したPWM信号TS第2電動機駆動信号、第2PWM信号にスイッチ手段132によって切り替え、PWM信号TSに基づいて電動機36を駆動する。このように、PWM信号発生部第2電動機駆動信号発生手段、第2PWM信号発生部66又は66Aは、操舵トルク信号VT3を直接フィードフォワード駆動でPWM信号TS第2電動機駆動信号、第2PWM信号に変換するので、目標電流Imsの算出などが必要のない構成となる。このため、マイクロコンピュータ第1電動機駆動信号発生手段、第1PWM信号発生手段102に比較して簡易な構成で、結果として信頼性高く、電動パワーステアリング操作機能を継続することができる。なお、この発明は、上述した実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採りうることができる。