部品取出位置まで収納テープ内の電子部品を供給する部品供給ユニットより供給された電子部品を吸着ノズルが取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記部品供給ユニットが処理する前記収納テープの電子部品を収納する収納凹部を撮像する認識カメラと、この認識カメラが撮像した画像を認識し、処理する認識処理装置とを備え、この認識処理装置は、収納凹部又はこの収納凹部に収納された電子部品での前記収納テープの送り方向に沿う方向及び前記送り方向と直角に交わる方向における両側部を帯状に複数に分割した各検査部毎に明度を求め、得た各明度に基づいて複数の明度変化箇所を認識し、前記収納テープの送り方向に沿う方向における前記明度変化箇所の間隔と収納部の寸法データとに基づいて前記収納凹部での前記収納テープの送り方向に沿う方向と直交し対向した一方の辺の位置を確定し、且つ前記収納テープの送り方向と直角に交わる方向における前記明度変化箇所の間隔と収納凹部の寸法データとに基づいて前記収納凹部での前記収納テープの送り方向に沿う方向の対向した他方の辺の位置を確定し、前記一方の辺の位置と前記他方の辺の位置とに基づいて前記収納凹部の中心位置を確定することを特徴とする電子部品装着装置。部品取出位置まで収納テープ内の電子部品を供給する部品供給ユニットより供給された電子部品を吸着ノズルが取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記部品供給ユニットが処理する前記収納テープの電子部品を収納する収納凹部を撮像する認識カメラと、この認識カメラが撮像した画像を認識し、処理する認識処理装置とを備え、この認識処理装置は、収納凹部又はこの収納凹部に収納された電子部品での前記収納テープの送り方向に沿う方向及び前記送り方向と直角に交わる方向における両側部を帯状に複数に分割した各検査部毎に明度の平均値を求め、得た各明度の平均値に基づいて複数の明度変化箇所を認識し、前記収納テープの送り方向に沿う方向における前記明度変化箇所の間隔と収納部の寸法データとに基づいて前記収納凹部での前記収納テープの送り方向に沿う方向と直交し対向した一方の辺の位置を確定し、且つ前記収納テープの送り方向と直角に交わる方向における前記明度変化箇所の間隔と収納凹部の寸法データとに基づいて前記収納凹部での前記収納テープの送り方向に沿う方向の対向した他方の辺の位置を確定し、前記一方の辺の位置と前記他方の辺の位置とに基づいて前記収納凹部の中心位置を確定することを特徴とする電子部品装着装置。しかしながら、収納テープの収納凹部の電子部品を認識カメラにより撮像する際に、収納凹部に収納された電子部品を収納凹部の周縁と区別して確実に認識することは難しく、特に電子部品のサイズが極小さくなった場合には、一層困難になる。このため、電子部品ではなくサイズが電子部品より大きい収納凹部を認識対象とする場合があるが、このときにも、収納凹部と電子部品との区別が確実にできなく、収納凹部が確実に認識できなという問題が発生する。そこで本発明は、収納テープの収納凹部を、収納されている電子部品と区別して確実に認識することを目的とする。このため第1の発明は、部品取出位置まで収納テープ内の電子部品を供給する部品供給ユニットより供給された電子部品を吸着ノズルが取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記部品供給ユニットが処理する前記収納テープの電子部品を収納する収納凹部を撮像する認識カメラと、この認識カメラが撮像した画像を認識し、処理する認識処理装置とを備え、この認識処理装置は、収納凹部又はこの収納凹部に収納された電子部品での前記収納テープの送り方向に沿う方向及び前記送り方向と直角に交わる方向における両側部を帯状に複数に分割した各検査部毎に明度を求め、得た各明度に基づいて複数の明度変化箇所を認識し、前記収納テープの送り方向に沿う方向における前記明度変化箇所の間隔と収納部の寸法データとに基づいて前記収納凹部での前記収納テープの送り方向に沿う方向と直交し対向した一方の辺の位置を確定し、且つ前記収納テープの送り方向と直角に交わる方向における前記明度変化箇所の間隔と収納凹部の寸法データとに基づいて前記収納凹部での前記収納テープの送り方向に沿う方向の対向した他方の辺の位置を確定し、前記一方の辺の位置と前記他方の辺の位置とに基づいて前記収納凹部の中心位置を確定することを特徴とする。第2の発明は、部品取出位置まで収納テープ内の電子部品を供給する部品供給ユニットより供給された電子部品を吸着ノズルが取出してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記部品供給ユニットが処理する前記収納テープの電子部品を収納する収納凹部を撮像する認識カメラと、この認識カメラが撮像した画像を認識し、処理する認識処理装置とを備え、この認識処理装置は、収納凹部又はこの収納凹部に収納された電子部品での前記収納テープの送り方向に沿う方向及び前記送り方向と直角に交わる方向における両側部を帯状に複数に分割した各検査部毎に明度の平均値を求め、得た各明度の平均値に基づいて複数の明度変化箇所を認識し、前記収納テープの送り方向に沿う方向における前記明度変化箇所の間隔と収納部の寸法データとに基づいて前記収納凹部での前記収納テープの送り方向に沿う方向と直交し対向した一方の辺の位置を確定し、且つ前記収納テープの送り方向と直角に交わる方向における前記明度変化箇所の間隔と収納凹部の寸法データとに基づいて前記収納凹部での前記収納テープの送り方向に沿う方向の対向した他方の辺の位置を確定し、前記一方の辺の位置と前記他方の辺の位置とに基づいて前記収納凹部の中心位置を確定することを特徴とする。本発明は、収納テープの電子部品が収納されている収納凹部を、認識カメラにて撮像し、認識処理する際に、収納凹部をそこに収納されている電子部品と区別して確実に認識することができる。以下、添付図面を参照して、部品供給装置と電子部品装着装置本体とから構成される電子部品装着装置について説明する。この電子部品装着装置は、いわゆる多機能型チップマウンタであり、各種電子部品をプリント基板Pに実装できる。図1は電子部品装着装置の平面図であり、電子部品装着装置本体1は、機台2と、この機台2の中央部に左右方向に延在するコンベア部3と、機台2の前部図示の下側および後部図示の上側にそれぞれ配設した2組の部品装着部4、4および2組の部品供給部5、5とを備えている。そして、部品供給部5には、電子部品供給装置である複数個の部品供給ユニット6が着脱自在に組み込まれて電子部品装着装置が構成される。前記コンベア部3は、中央のセットテーブル8と、左側の供給コンベア9と、右側の排出コンベア10とを有している。プリント基板Pは、供給コンベア9からセットテーブル8に供給され、セットテーブル8で電子部品の装着を受けるべく不動に且つ所定の高さにセットされる。そして、電子部品の装着が完了したプリント基板Pは、セットテーブル8から排出コンベア10を介して下流側装置に排出される。各部品装着部4には、ヘッドユニット13を移動自在に搭載したXYステージ12が配設されると共に、部品認識カメラ14及びノズルストッカ15が配設されている。ヘッドユニット13には、電子部品を吸着および装着するための2つの装着ヘッド16、16と、プリント基板Pの位置を認識するための1台の基板認識カメラ17とが搭載されている。なお、通常、両部品装着部4、4のXYステージ12、12は交互運転となる。前記各XYステージ12はY軸駆動モータ12Yによりビーム12AがY方向に移動し、X軸駆動モータ12Xにより前記ヘッドユニット13がX方向に移動し、結果としてヘッドユニット13はXY方向に移動することとなる。各部品供給部5には、後述するがフィーダベース19上に多数の部品供給ユニット6を、横並びに且つ着脱自在に備えている。各部品供給ユニット6には、多数の電子部品を各収納凹部以下、収納部というCcに一定の間隔で収容した後述する収納テープCが搭載されており、収納テープCを間欠送りすることで、部品供給ユニット6の先端から部品装着部4に電子部品が1個ずつ供給される。この電子部品装着装置本体1の記憶部に格納された装着データに基づく運転は、先ずXYステージ12を駆動しヘッドユニット13を部品供給ユニット6に臨ませた後、装着ヘッド16に設けた吸着ノズル18を下降させるにより所望の電子部品をピックアップする取出す。続いて、装着ヘッド16を上昇させてから、XYステージ12を駆動して電子部品を部品認識カメラ14の直上部まで移動させ、その吸着姿勢及び吸着ノズル18に対する位置ずれを認識する。次に、装着ヘッド16をセットテーブル8上の基板Pの位置まで移動させ、基板認識カメラ17で基板Pの位置を認識した後、前記部品認識カメラ14及び基板認識カメラ17による認識結果に基づき前記XYステージ12のX軸駆動モータ12X、Y軸モータ12Y及び吸着ノズル18のθ軸駆動モータ18Aを補正移動させて電子部品をプリント基板P上に装着する。次に図2及び図3に基づき、前記部品供給ユニット6について説明する。この部品供給ユニット6はユニットフレーム21と、このユニットフレーム21に回転自在に装着した図外の収納テープリールと、この収納テープリールに巻回した状態で順次繰り出された収納テープCを電子部品のピックアップ位置吸着取出位置まで間欠送りするテープ送り機構テープ送り装置22と、ピックアップ位置の手前で収納テープCのカバーテープCaを引き剥がすための後述するカバーテープ剥離機構20とから構成される。前記収納テープリールから繰り出された収納テープCは、ピックアップ位置の手前のテープ経路に配設したサプレッサ23の下側を潜るようにして、ピックアップ位置に送り込まれる。このサプレッサ23にはピックアップ用の開口が開設されている。また、前記サプレッサ23にはスリットが形成されており、このスリットから収納テープCのカバーテープCaが引き剥がされ、収納部26内に収納される。すなわち、収納テープCに搭載した電子部品はカバーテープCaを引き剥がされた状態で、ピックアップ用の開口まで送られ、前記吸着ノズル18によりピッアップされることとなる。次に図2に基づき、前記テープ送り機構22について説明する。テープ送り機構22は、その出力軸に歯車27を設けた正逆転可能な駆動源であるサーボモータ28と、前記歯車27との間にタイミングベルト29が張架された歯車30を一端部に備えて支持体31にベアリング32を介して回転可能に支持された回転軸33と、この回転軸33の中間部に設けられたウォーム歯車34と噛み合うウォームホィール35を備えると共に収納テープCに形成した送り孔Cbに噛み合ってこれを送るスプロケット36とから構成される。そして、ユニットフレーム21の中間仕切体をウォームホィール35及びスプロケット36の支軸37が貫通している。従って、部品供給ユニット6における収納テープC内の電子部品を供給すべく前記サーボモータ28が駆動して正転すると、タイミングベルト29を介して歯車27及び歯車30が回転することにより回転軸33のみ回転し、ウォーム歯車34及びウォームホィール35を介してスプロケット36が送り方向に所定角度間欠回転することにより、送り孔Cbを介して収納テープCが間欠送りされる。次に、前記カバーテープ剥離機構20について説明する。カバーテープ剥離機構20は、その出力軸にウォーム歯車41を設けた駆動モータ42と、周囲に歯車45及び前記歯車41と噛み合う歯車43を備えてユニットフレーム21に固定された支持体44に支軸46Aを介して回転可能に支持された第1の回転体46と、周囲に当接部51及び前記歯車45と噛み合う歯車47を備えてユニットフレーム21に取付体48を介して固定された支持体49に支軸50Aを介して回転可能に支持された第2の回転体50と、周囲に前記当接部51とバネ55により付勢されて当接する当接部52を備えてユニットフレーム21に支軸53を介して揺動可能である取付体54に支軸56Aを介して回転可能に支持された第3の回転体56と、カバーテープCaを案内するローラ57と、ユニットフレーム21に支軸58を介して揺動可能である取付体59の端部に前記ローラ57により案内されたカバーテープCaを案内するローラ60を備えると共にバネ61により付勢されてカバーテープCaにテンションを加えるためのテンション印加体62とから構成される。尚、63は前記取付体59の揺動を制限するストッパである。従って、カバーテープCaを剥離する際には、前記駆動モータ42が駆動すると、歯車41及び歯車43を介して第1の回転体46が回転し、この第1の回転体46が回転すると歯車45及び歯車47を介して第2の回転体50が回転し、この第2の回転体50が回転するとバネ55により付勢された当接部52及び当接部51とがカバーテープCaを挟んだ状態で第3の回転体56が回転し、サプレッサ23のスリットから収納テープCのカバーテープCaが1ピッチ分引き剥がされながら、弛みを生ずることなく、当該部品供給ユニット6の端部に設けられた収納部26内に収納される。また、前記サプレッサ23は、支持部となる垂直片とスプロケット36の歯に送り孔Cbが噛み合った収納テープCが外れないように押さえる水平片とから概ね断面がL字形状を呈し、前記ユニットフレーム21にその内側において垂直片が後端部の支軸を支点として回動可能に支持され、前記水平片の前端部には係止する方向にバネにより付勢された係止体図示せずに係止可能な係止孔を有する垂直な係止片を備えている。なお、収納テープCのカバーテープCaの剥離支点となる前記サプレッサ23を上方へ回動させた状態で、部品供給ユニット6の側方から前記ユニットフレーム21に形成されたテープ通路64に連通する装填用開口65を介して前記収納テープCを部品供給ユニット6に装填できるように構成される。66は部品供給ユニット6に装填された前記収納テープCが前記装填用開口65からの離脱を防止する防止部材で、前記テープ通路64の水平な通路の後端部近傍や中間部、斜めの通路の上端部近傍や水平な通路と斜めの通路との境界部に設けられている図2参照。尚、68は当該部品供給ユニット6の把手77の後面に付されたラベルであり、このラベル68には当該部品供給ユニット6のシリアル番号を表すバーコードが記載されている。従って、複数の部品供給ユニット6が電子部品装着装置本体1に夫々接近して並んで取付けられた状態でも、バーコードスキャナで前記バーコードを読み取ることができる。次に、前記フィーダベース19上に多数の部品供給ユニット6を着脱自在に並設するが、その構成について説明する。先ず、図1、図4及び図5に示すように、フィーダベース19の上面には各部品供給ユニット6を案内する平行な側面70Aを有する一対の案内部材70が複数の取付ピン101を介して設けられ、部品供給ユニット6の底面には前記一対の案内部材70が夫々嵌合して案内される凹部71Aが各外側面に形成された断面がコ字形状の被案内部材71が設けられている。そして、前記一対の案内部材70の手前側端部は上向きに傾斜し、且つ相互の間隔が手前に行くに従って遠くなるように対向する側面70Bが形成されている。なお、前記部品供給ユニット6に対応して一対の案内部材70が設けられるが、部品供給ユニット6が複数並設されるので、この案内部材70は隣設される部品供給ユニット6の案内部材70としても使用される。そして、一対の案内部材70に被案内部材71が案内されて、フィーダベース19上を被案内部材71を摺動スライドさせながら、前記部品供給ユニット6を取付るべく移動させた際に、フィーダベース19の奥行き側の端部には前記被案内部材71が当接することにより当該部品供給ユニット6の前後方向の位置を規制する前後規制部材72が設けられている。また、前記案内部材70の手前部の各側面70A間のフィーダベース19上には、被案内部材71の規制溝71Bに嵌合して部品供給ユニット6の左右方向の位置を規制する円筒状の後部左右規制ピン73が設けられている。更に、前記案内部材70が設けられていない前記前後規制部材72の近傍位置には被案内部材71の規制溝71Bに嵌合して左右方向の位置を規制する円筒状の前部左右規制ピン74が形成されている。但し、被案内部材71の規制溝71Bは後部左右規制ピン73よりも太径の前部左右規制ピン74と係合して当該部品供給ユニット6の左右方向の位置を規制するものであるから、部品供給ユニット6がフィーダベース19上に取付固定された場合に前記左右方向の位置を規制すべく規制溝71Bの幅も、前部左右規制ピン74が嵌合する位置では当該前部左右規制ピン74の直径と略同じに形成され、後部左右規制ピン73が嵌合する位置では当該後部左右規制ピン73の直径と略同じに形成されている。また、部品供給ユニット6の後部に把手77が形成されると共に支軸78を支点として回動可能なロック解除レバー79が設けられる。そして、当接部81Aを備え支軸80を支点として回動可能に支持されたロック解除部材81と前記ロック解除レバー79とは支軸82、83に回動可能に支持された連結板84を介して連結されている。前記ロック解除部材81は、バネ85により反時計方向に回動するように付勢されているが、規制ピン86により反時計方向の回動は規制されている。フィーダベース19の取付部材87と支軸88を支点として回動可能な係止部材89との間にはコイルバネ90が張架され、部品供給ユニット6に設けられた第1ロック部材92と係止可能な第1係止部89Aを有する係止部材89を時計方向に回動するように付勢している。前記第1ロック部材92はローラ92Aと該ローラ92Aが設けられる支持部材92Bとから構成される。なお、前記ロック解除レバー79、ロック解除部材81、連結板84などから、係止部材89の第1係止部89Aと第1ロック部材92のローラ92Aとの係止を解除する解除装置が構成される。そして、部品供給ユニット6のフィーダベース19への取付の際に、作業者が把手77を持って該部品供給ユニット6を前記案内部材70に被案内部材71が案内されながら奥行き方向に移動して、前記ローラ92Aが電子部品装着装置本体1に設けられる係止部材89のガイド部89Cに当接しながらこの係止部材89を反時計方向に回動させながらローラ92Aが前記第1係止部89Aに係止することとなる。93は電子部品装着装置本体1に設けられる作動部材を構成するロック用シリンダで、そのロッド93Aには支軸94を支点として回動可能な第2ロック部材95の一端部がバネ96により付勢されて圧接されている。そして、前記ロック用シリンダ93が作動してそのロッド93Aが伸張すると、電子部品装着装置本体1に設けられる第2ロック部材95を反時計方向に回動させ、前記第2ロック部材95の他端部のロックレバー95Aが前記係止部材89の第2係止部89Bに当接して、この係止部材89の反時計方向への回動を制限する構成である。なお、前記係止部材89は各部品供給ユニット6に対応して設けられるが、前記ロック用シリンダ93及び第2ロック部材95は複数個の部品供給ユニット6に対応して設けられる。従って、ロックレバー95Aは部品供給ユニット6の並設方向に延びている。図6及び図7において、102は収納テープCの継ぎ目検出装置で、部品供給ユニット6の後端部に取り付けられる取付部材103に設けられる。この継ぎ目検出装置102は、発光素子102Aと受光素子102Bとが8ミリメートル離れた間隔を存して設けられた装置本体104、上端部にプリズム105が設けられて断面がコ字形状を呈して中間部は収納テープCが通過するようにテープ通路用開口部106が設けた通路形成体107とから構成される。即ち、収納テープCの送り動作に伴って、継ぎ目が無い収納テープCにあっては、発光素子102Aからの光が送り孔4ミリメートル間隔で開設Cbを介してプリズム105で回帰反射させて受光素子102Bにより受光されるので、継ぎ目検出装置102により継ぎ目無しを検出でき、継ぎ目が有る収納テープCにあっては、送り動作に伴い発光素子102Aからの光が送り孔Cbを覆う連結テープ108Aにより遮光され受光素子102Bにより受光されず、継ぎ目有りが検出されることとなる図8及び図9参照。なお、前記連結テープ108Aは、連結テープ108B及び108Cと共に電子部品数が少なくなった古い収納テープCと新しい収納テープCとを連結するためのものである。次に、図10に示す本電子部品装着装置の制御ブロック図について説明する。110は本電子部品装着装置の電子部品装着に係る動作を統括制御する制御部としてのCPU、111は記憶装置としてのRAMランダムアクセスメモリ及び112はROMリ-ドオンリーメモリである。前記RAM111には、装着順序毎ステップ番号毎に、プリント基板P内でのX方向、Y方向及び角度情報や、各部品供給ユニット6の配置番号情報等のプリント基板Pの種類毎に装着データが記憶されており、また前記各部品供給ユニット6の配置番号レーン番号に対応した各電子部品の種類部品IDの情報、即ち部品配置情報が格納されている。更に、この部品ID毎に電子部品の特徴を表す項目で構成された部品ライブラリデータも記憶されている。そして、CPU110は前記RAM111に記憶されたデータに基づき、前記ROM112に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置の部品装着動作に係る動作を統括制御する。即ち、CPU110は、駆動回路113を介して前記X軸駆動モータ12Xの駆動を、駆動回路114を介して前記Y軸駆動モータ12Yの駆動を、また駆動回路115を介して吸着ノズル18をθ回転させるθ軸モータ18Aの駆動を、更に駆動回路116を介して装着ヘッド16を上下させる上下軸モータ16Aの駆動を制御している。117はインターフェース118を介して前記CPU110に接続される認識処理装置で、認識処理を実行するCPU117A、認識処理するためのデータを格納するRAM117B及び認識処理するためのプログラムを格納した図示しないROMを備えている。前記部品認識カメラ14や基板認識カメラ17により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置117にて行われ、CPU110に処理結果が送出される。即ち、CPU110は、部品認識カメラ14や基板認識カメラ17に撮像された画像を認識処理位置ずれ量の算出などするように指示を認識処理装置117に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置117から受取るものである。即ち、前記認識処理装置117の認識処理により位置ずれ量が把握されると、その結果がCPU110に送られ、CPU110は前記XYステージ12のX軸駆動モータ12X、Y軸モータ12Y及び吸着ノズル18のθ軸モータ18Aを補正移動させて電子部品をプリント基板P上に装着するように制御する。表示装置としてのモニター119Aにはデータ設定のための入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ119Bが設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ119Bを操作することにより種々の設定を行うことができ、設定データはRAM111に格納される。109Aは部品供給ユニット6毎に設けられたカウンタで、継ぎ目検出装置102が連結テープ108Aを検出してからの収納テープCの送り回数CPU110による送り指令の回数を計数する。なお、継ぎ目検出装置102で継ぎ目を検出したときのこの継ぎ目部にある電子部品が電子部品の吸着取出位置に到達するまでの送り回数はN回必要である。109Bは部品供給ユニット6毎に設けられ吸着ミスの回数を計数するカウンタで、装着ヘッド16に設けられたラインセンサ109Cにより又は部品認識処理により吸着ノズル18に吸着保持された電子部品の有無を検出し、連続した無し状態又は吸着不良状態の回数を計数する。カウンタ109A及び109Bは部品供給ユニット6毎に設けられるが、図10では便宜上1つのみ図示してある。130はインターフェース118を介してCPU110に接続されるコネクタで、各電子部品装着装置側コネクタ130Aとこれに着脱可能な各部品供給ユニット側コネクタ130Bとから構成され、部品供給ユニット側コネクタ130Bは駆動回路131を介してサーボモータ28及び駆動モータ42に接続されている。コネクタ130、駆動回路131、サーボモータ28及び駆動モータ42は各部品供給ユニット6毎に設けられるが、図10では便宜上1つのみ図示してある。次に、図11のフローチャートに基づき、電子部品の吸着及び装着動作について説明する。先ず、装着データプリント基板上のどの位置に、どの向きで、どの電子部品を装着するかに関するデータの装着順序が最初のステップ番号の電子部品を供給する部品供給ユニット6にCPU110は送り指令を送り、CPU110は当該部品供給ユニット6のサーボモータ28及び駆動モータ42を駆動させて、部品送り動作及びカバーテープCaの剥離動作を行わせる。このようにして、収納部Cc内の電子部品145は収納テープCの送り動作により吸着取出位置に供給される。その後、理由のいかんを問わず、当該部品供給ユニット6がフィーダベース19から抜き差ししたかが、CPU110により判定される。即ち、初めに作業者が電子部品装着装置の操作部を操作すると、CPU110がロック用シリンダ93を作動させてロッド93Aを引き込み、第2ロック部材95を支軸94を支点として時計方向に回動させ、この第2ロック部材95の他端部のロックレバー95Aが係止部材89の第2係止部89Bから離反し、この係止部材89の反時計方向への回動ができる状態とする。従って、作業者が例えば親指を回動可能なロック解除レバー79に掛けると共に把手77内にその他の指を入れて親指を引くと、ロック解除レバー79は支軸78を支点として時計方向に回動し、ロック解除部材81は時計方向に回動し、その当接部81Aが係止部材89のガイド部89Cをコイルバネ90の付勢力に抗して押し上げ、係止部材89を反時計方向に回動させ、ローラ92Aが第1係止部89Aから外れる係止が解除されるので、作業者が把手77を持って手前方向に部品供給ユニット6を引くことにより、前記案内部材70に被案内部材71が案内されながら手前方向に移動することができ、フィーダベース19から当該部品供給ユニット6を外すことができる。そして、作業者が把手77を持って該部品供給ユニット6を前記案内部材70に被案内部材71が案内されながら奥行き方向に移動させて、部品供給ユニット6をフィーダベース19へ取付けることができる。このとき、部品供給ユニット6をフィーダベース19から取り外す際には電子部品装着装置側コネクタ130Aと部品供給ユニット側コネクタ130Bとを外し、部品供給ユニット6をフィーダベース19に取付ける際には電子部品装着装置側コネクタ130Aと部品供給ユニット側コネクタ130Bとを結合する必要があるが、CPU110は常時部品供給ユニット6を監視しているので、部品供給ユニット6からインターフェース118を介して入力する信号の状態により、部品供給ユニット6がフィーダベース19から抜き差ししたかが、CPU110により判定できる。従って、抜き差ししたかを判定したら、当該抜き差しした部品供給ユニット6の吸着取出位置部品取出位置にX軸駆動モータ12X及びY軸駆動モータ12Yを駆動させて基板認識カメラ14を移動させ、収納テープCの収納部Ccを撮像し、認識処理装置117が認識処理する。この認識処理をする場合、平面視長方形状の収納部Ccのサイズデータ寸法データ、即ち、収納部Ccの周縁の縦横4辺のサイズ、対向した2辺の間隔はRAM117Bに格納されている。そして、認識処理した収納部Ccの各辺の間隔、収納部Ccの周縁と収納部Cc内に収納された電子部品が入っている場合は電子部品の縁との間隔と、RAM117Bに格納されている収納部Ccのサイズとを比較し、その結果に基づいて収納部Ccの周縁を電子部品の外縁と区別し確定する。以下、収納部Ccの周縁である4辺の確定方法について、図11、図12、図13、図14及び図15のフローチャートに基づいて説明する。尚、RAM117Bには、予め、電子部品の横及び縦の寸法例えば0.6ミリ、0.3ミリ、収納部Ccの横及び縦の寸法例えば0.7ミリ、0.4ミリが記憶されている。基板認識カメラ14が収納テープCの収納部Ccを撮像すると、図に示したような撮像結果が得られる。すると、認識処理装置117内のCPU117Aは撮像結果に基づいて認識処理を実行し、まず、図に矢印Aにて示したテープ送り方向と直交する方向以下X方向というに例えば予め設定されてRAM117Bにデータとして記憶されている位置である収納部Ccの中央部撮像された収納部Ccの中央とはずれている場合がある。を図12において左から右へ走査し、明度の変化箇所を検出する。このとき、CPU117Aは最初に収納テープCでの収納部Cc周囲表面の明度が高い部分例えば白く撮像された明るい部分から収納部Ccの明度が低い部分収納部Ccの左縁と電子部品145の左縁との隙間の部分であり、例えばグレーのように暗い部分への明度変化箇所として図の最も左のライン151と走査線との交点まる1を検出する。次に、CPU117Aはライン151の右のライン152上での収納部Ccから電子部品145の側部表面例えば白っぽく撮像された明るい部分への明度変化箇所としてライン152と走査線との交点まる2を検出する。同様に、CPU117Aはライン152の右のライン153上での電子部品145の中央部表面147例えばグレーに撮像された暗い部分への明度変化箇所としてライン153と走査線との交点まる3を検出する。次に、CPU117Aはライン153の右のライン154上での収納部Ccから電子部品145の右側部表面例えば白っぽく撮像された明るい部分への明度変化箇所としてライン154と走査線との交点まる4を検出する。更に、CPU117Aはライン154の右のライン155上での電子部品145の中央部表面147例えばグレーに撮像された暗い部分への明度変化箇所としてライン155と走査線との交点まる5を検出する。次に、CPU117Aはライン155の右のライン156上での収納部Ccからその周囲の収納テープ表面である明度が高い部分への明度変化箇所としてライン156と走査線との交点まる6を検出する。図14は、上述したように検出された明度変化箇所での明度変化の図を表し、次にCPU117Aは、予めRAM117Bに記憶されている収納部Ccでのテープ送り方向と直交する方向における明度変化のデータと上述したように検出された交点まる1での明度変化とを比較し、明度変化の状態が等しい場合には、最も左の交点まる1を基準にし、この交点まる1から右側の交点までの寸法を算出し、その結果と予めRAM111に記憶されている収納部CcのX方向のサイズデータと比較する。即ち、CPU117Aは最も左の交点まる1における検出した明度の変化明→暗とRAM117Bに記憶されている収納部CcでのX方向における左端部の明度変化のデータ明→暗とを比較し、両者が一致した場合には、検出した交点まる1を収納部CcのX方向左端部と判定し、ライン151を収納部Ccの左側縁と判定する。次に、収納部CcのX方向右端部を確定するために、CPU117Aはの右の交点まる2、交点まる3、交点まる4、交点まる5及び交点まる6での検出した明度変化とRAM117Bに記憶されている収納部CcでのX方向における右端部の明度変化のデータとを順次比較する。即ち、交点まる2においては明度の変化が暗→明であるのに対してRAM117Bに記憶されている明度変化のデータは暗→明であり、明度の変化状態は一致する。このように、明度の変化が一致した場合には、CPU117Aは交点まる1と交点まる2との間の寸法L1と予めRAMに記憶されている収納部CcのX方向寸法データと比較し、明らかに異なっているため交点まる2は収納部Ccの右端部ではないと判定する。次に、CPU117Aは、交点まる3での明度の変化である明→暗とRAM117Bに記憶されている右端部の明度の変化のデータである暗→明と比較し、両者の明度の変化が異なっているため、交点まる3は収納部Ccの右端部ではないと判定する。次に、CPU117Aは、交点まる4での明度の変化である暗→明とRAM117Bに記憶されている右端部の明度の変化のデータである暗→明と比較し、両者の明度の変化が一致しているため、更に、CPU117Aは交点まる1と交点まる4との間の寸法L2と予めRAMに記憶されている収納部CcのX方向寸法データと比較し、明らかに異なっているため、交点まる4は収納部Ccの右端部ではないと判定する。次に、CPU117Aは、交点まる5での明度の変化である明→暗とRAM117Bに記憶されている右端部の明度の変化のデータである暗→明と比較し、両者の明度の変化が異なっているため、交点まる5は収納部Ccの右端部ではないと判定する。次に、CPU117Aは、交点まる6での明度の変化である暗→明とRAM117Bに記憶されている右端部の明度の変化のデータである暗→明と比較し、両者の明度の変化が一致しているため、更に、CPU117Aは交点まる1と交点まる4との間の寸法L3と予めRAMに記憶されている収納部CcのX方向寸法データと比較し、寸法L3が収納部CcのX方向寸法データの誤差の範囲内に収まっているときには、交点まる6は収納部Ccの右端部であると判定し、ライン156を収納部Ccの右側縁と判定する。次に、CPU117Aは、図に矢印Aにて示したテープ送り方向以下Y方向というに例えば予め設定され、RAM117Bにデータとして記憶されている位置である収納部Ccの中央部撮像された収納部Ccの中央とはずれている場合がある。を図12において上から下方へ走査し、明度の変化箇所を検出する。このとき、CPU117Aは最初に収納テープCでの収納部Cc周囲の明度が高い部分から収納部Ccの明度が低い部分例えば濃いグレーのような暗い部分への明度変化箇所として図12の最も上のライン157と走査線との交点まる7を検出する。次に、CPU117Aはライン157の下のライン158上での収納部Ccから電子部品145の中央部表面147例えば薄いグレーに撮像され、収納部Ccよりは明るい部分への明度変化箇所としてライン158と走査線との交点まる8を検出する。同様に、CPU117Aはライン158の下方のライン159上での電子部品145の中央部表面147から収納部Ccの例えばグレーに撮像された暗い部分への明度変化箇所としてライン159と走査線との交点まる9を検出する。次に、CPU117Aはライン159の下のライン160上での収納部Ccからその周囲の収納テープ表面である明度が高い部分への明度変化箇所としてライン160と走査線との交点まる10を検出する。図14は、上述したように検出された明度変化箇所での明度変化を表し、次にCPU117Aは、予めRAM117Bに記憶されている収納部CcでのY方向における明度変化のデータと上述したように検出された各交点での明度変化とを順次比較する。即ち、まず、CPU117Aは最も上の交点まる7における検出した明度の変化明→暗とRAM117Bに記憶されている収納部CcでのY方向における上端部の明度変化のデータ明→暗とを比較し、両者が一致した場合には、検出した交点まる7を収納部CcのY方向上端部と判定し、ライン157を収納部Ccの上縁と判定する。次に、収納部CcのY方向下端部を確定するために、CPU117Aはの下方の交点まる8、交点まる9及び交点まる10での検出した明度変化とRAM117Bに記憶されている収納部CcでのY方向における下端部の明度変化のデータとを順次比較する。即ち、交点まる8においては明度の変化が暗→明であるのに対してRAM117Bに記憶されている明度変化のデータは暗→明であり、明度の変化状態は一致する。このように、明度の変化が一致した場合には、最も上の交点まる7を基準にし、この交点まる7から下方の交点まる8までの寸法L4を算出し、その結果と予めRAM111に記憶されている収納部CcのY方向のサイズデータと比較する。そして、両者が明らかに異なっているため交点まる8は収納部Ccの下端部ではないと判定する。次に、CPU117Aは、交点まる9での明度の変化である明→暗とRAM117Bに記憶されている下端部の明度の変化のデータである暗→明と比較し、両者の明度の変化が異なっているため、交点まる9は収納部Ccの下端部ではないと判定する。次に、CPU117Aは、交点まる10での明度の変化である暗→明とRAM117Bに記憶されている下端部の明度の変化のデータである暗→明と比較し、両者の明度の変化が一致しているため、更に、CPU117Aは交点まる7と交点まる10との間の寸法L5と予めRAMに記憶されている収納部CcのY方向寸法データと比較し、寸法L5が収納部CcのY方向寸法データの誤差の範囲内に収まっているときには、交点まる10は収納部Ccの下端部であると判定し、ライン160を収納部Ccの下縁と判定する。この結果、収納部Ccの上下左右の4辺、即ち周縁が確定される。上述したように、電子部品145が収納された収納部Ccを撮像した結果を基に、X方向及びY方向における明度の変化と、予めRAM117Bに記憶されている収納部Ccの明度の変化とを比較し、両者が一致して場合には更に、算出された各変化箇所間の寸法と予めRAM111に記憶されている収納部Ccのサイズと比較することにより、収納部Ccに電子部品145が収納されている場合にも、撮像結果に基づき収納部Ccを電子部品145から区別し、収納部Ccの周縁を確実に確定し、認識することができる。以下、電子部品が収納部Ccの周縁である左右の縁のライン151、156及び上下の縁のライン157、160が確定すると、次にCPU117Aは各ラインの認識画面上での式、及び後述する中央ライン式を求める。即ち、まず、左縁であるライン151においては、交点まる1からY軸方向に上下に所定寸法、例えば0.1ミリずつ離れた位置をX軸方向に走査し、図12に示したようにライン151との交点171、172の座標を求める。そして、交点まる1、交点171及び交点172の座標からこれら3点の近時直線を求め、求めた直線の一次式をライン151の近似式Aとする。同様に、右縁であるライン156においても、交点まる6からY軸方向に上下に所定寸法離れた位置をX軸方向に走査し、図12に示したようにライン156との交点173、174の座標を求める。そして、交点まる6、交点173及び交点174の座標からこれら3点の近時直線を求め、求めた直線の一次式をライン156の近似式Bとする。更に、求めた近似式Aと近似式Bとからライン151とライン152との第1の中央ライン中央直線162の式以下、第1の中央ライン式というを求める。次に、上縁であるライン157においては、交点まる7からX軸方向に左右に所定寸法、例えば0.2ミリずつ離れた位置をY軸方向に走査し、図に示したようにライン157との交点175、176の座標を求める。そして、交点まる7、交点175及び交点176の座標からこれら3点の近時直線を求め、求めた直線の一次式をライン157の近似式Cとする。同様に、下縁であるライン160においても、交点まる10からX軸方向に上下に所定寸法離れた位置をY軸方向に走査し、図に示したようにライン160との交点177、178の座標を求める。そして、交点まる10、交点177及び交点178の座標からこれら3点の近時直線を求め、求めた直線の一次式をライン160の近似式Dとする。更に、求めた近似式Cと近似式Dとからライン157とライン160との第2の中央ライン中央直線163の式以下、第2の中央ライン式というを求める。そして、第1の中央ライン162と第2の中央ライン163との交点168を第1の中央ライン式と第2の中央ライン式とから求め、交点168のX座標及びY座標を収納部Ccの中心位置とし、RAM117Aに格納する。収納部Ccの中心位置が電子部品装着装置に対しての収納部Ccの位置として認識され、収納部Ccが認識されるものである。そして、交点168、即ち、収納部Ccの中心位置の各座標の収納部Ccを撮像した基板認識カメラ17の中心座標からのずれを求め、基板認識カメラ17と吸着ノズル18との位置関係に基づいて吸着ノズル18の吸着位置の補正値を算出し、この補正値をRAM111に格納する。そして、この補正値を考慮してX軸駆動モータ12X及びY軸駆動モータ12Yを駆動させた後、上下軸駆動モータ16Aを駆動させて、吸着ノズル18は下降して電子部品の吸着取出をする。これにより、部品供給ユニット6をフィーダベース19から抜き差しすることにより、収納部Ccの位置が少し移動しても、確実に電子部品を取出すことができる。次回以降の取出動作の場合にも、前回の吸着取出位置にこの補正値を加味して、吸着ノズル18の下降位置を補正する。また、該当する部品供給ユニット6がフィーダベース19から抜き差ししたかが判定され、抜き差ししていないと判定された場合には、収納テープCの継ぎ目検出がされた後、送り指令の回数であるカウンタ109Aの計数値がN回に達したかがCPU110により判定される。即ち、継ぎ目検出装置102で継ぎ目を検出したときのこの継ぎ目より上流側にある電子部品が電子部品の吸着取出位置に到達するまでの送り回数はN回必要であり、このN回は継ぎ目が吸着取出位置を通過し、継ぎ足された収納テープCの収納部Ccが確実に吸着取出位置に位置するように余裕を持った僅かに多い回数に設定するのが好ましい。そして、計数値がこのN回に達していれば、前述した如く、基板認識カメラ17が収納テープCの収納部Ccを撮像し、認識処理し、吸着ノズル18を補正移動させた後、電子部品の吸着取出動作を行う。しかし、カウンタ109Aの計数値がN回に達していなければ、カウンタ109Bにより吸着ミスが連続して発生した回数をカウントしており、カウント数がM回に達したものとCPU110が判定すると、前述したように、基板認識カメラ17が収納テープCの収納部Ccを撮像し、認識処理し、吸着ノズル18を補正移動させた後、電子部品の吸着取出動作を行う。この吸着ミスは、ラインセンサ109Cや部品認識カメラ14が吸着ノズル18に電子部品を吸着保持していないことを検出したり、正常でない姿勢での吸着保持状態を検出したりした場合が該当する。しかし、カウンタ109Bにより吸着ミスの連続回数がM回に達してなければ、次に吸着率が所定値以下になったか否かがCPU110により判定される。即ち、吸着ミスの回数を部品吸着取出回数で割り算した値が所定値以下となって吸着率低下した場合には、前述した如く、基板認識カメラ17が収納テープCの収納部Ccを撮像し、認識処理し、吸着ノズル18を補正移動させた後、電子部品の吸着取出動作を行う。以上のような動作を、装着データで示す装着順序毎に、次のステップ番号の装着データがなくなるまで行ない、判定及び吸着ノズル18による電子部品の吸着取出動作を行う。なお、継ぎ目検出装置102で継ぎ目を検出するのではなく、RAM111に格納された部品供給ユニット6に装填された収納テープCの長さを収納テープの送りピッチでCPU110が割り算して、電子部品の残数を把握してRAM111に格納し、送り動作毎にカウンタが1減算して常時残数を管理してもよい。即ち、CPU110、RAM111及びカウンタなどにより、管理装置を構成する。これにより、残数が所定の数になったら、古い収納テープに新しい収納テープを連結するスプライシングが必要であることが報知され、その後スプライシングが行なわれ、また電子部品が前記所定の数供給された後に新しい収納テープが確実に吸着取出位置に達するようにするには前記所定の数より僅かに多い数供給された後とするのが好ましい。、前述した如く、基板認識カメラ17が収納テープCの収納部Ccを撮像し、認識処理し、吸着ノズル18を補正移動させた後、電子部品の吸着取出動作を行う。以下、電子部品の収納部Ccを基板認識カメラ14にて撮像し、収納部Ccの座標を確定するための、他の実施形態について、図16、図17、図18及ぶ図19に基づいて説明する。なお、各図の収納部Cc及び電子部品145は、上記実施形態の収納部Cc及び電子部品145と同様の構成であり、その各部には同様の符号を付し、その詳細な説明は省略する。この実施形態における収納部Ccの中心位置のうち、X座標の確定方法を以下に、説明する。まず、撮像結果として得た収納部Cc及び電子部品画像上で、図16に示したように、収納部Ccの左右両側部及び電子部品145の左右両側部を含む区域を指定し、X軸方向に所定の幅の帯状の検査部171175及び検査部176180に分割する。CPU117Aは、各検査部171~180の明度の平均値を算出する。なお、図16においては、検査部171~180の説明を容易にするためその幅を実際の検査部の幅より広くし、各検査部の数は少なく表示している。図17は、各検査部171~180の明度平均値の算出結果をX軸上にプロットし、結んで得た電子部品の左右両部の明度変化を表した図であり、まず、図17において、左端部の明度が明→暗に変わる変化箇所181を収納部Ccの左の側縁のX座標とする。次に、CPU117Aは変化箇所181より右側において、明度が暗→明に変化する箇所を検索し、その変化箇所が存在した場合には、その変化箇所と変化箇所181との間隔がRAM111に記憶されている収納部CcのX軸方向の寸法データとほぼ等しいか否か、即ち、間隔が収納部CcのX軸方向の寸法データの誤差範囲に収まっているか否かを判断する。ここで、変化箇所181の直近の暗→明への変化箇所182においては、変化箇所181と変化箇所182との間隔が収納部CcのX軸方向の寸法データより大幅に小さいため、CPU117Aは変化箇所182は収納部Ccの右縁ではないと判断する。次に、変化箇所182より右側の暗→明への変化箇所183において、変化箇所181と変化箇所183との間隔が収納部CcのX軸方向の寸法データとほぼ等しく、収納部CcのX軸方向の寸法データの誤差範囲に収まっているため、CPU117Aは変化箇所183が収納部Ccの右縁であると判断し、この変化箇所183のX座標を収納部Ccの右縁のX座標とする。そして、収納部Ccの左縁のX座標と右縁のX座標との中央のX座標を収納部Ccの中心のX座標以下中心X座標というとし、この中心X座標をRAM117Bに格納する。次に、この実施形態における収納部Ccの中心位置のうち、Y座標の確定方法を以下に説明する。まず、撮像結果として得た収納部Cc及び電子部品画像上で、図18に示したように、収納部Ccの上下両部及び電子部品145の上が両部を含む区域を指定し、Y軸方向に所定の幅の帯状の検査部191196及び検査部197202に分割する。CPU117Aは、各検査部191~202の明度の平均値を算出する。なお、図18においては、検査部191~202の説明を容易にするためその幅を実際の検査部の幅より広くし、各検査部の数は少なく表示している。図19は、各検査部191~202の明度平均値の算出結果をY軸上にプロットし、結んで得た電子部品上下部の明度変化を表した図中央部において明度の変化ないため省略であり、まず、この図において、下端部の明度が明→暗に変わる変化箇所203を収納部Ccの下縁のY座標とする。次に、CPU117Aは変化箇所203より上側において、明度が暗→明に変化する箇所を検索し、その変化箇所が存在した場合には、その変化箇所と変化箇所203との間隔がRAM111に記憶されている収納部CcのY軸方向の寸法データとほぼ等しいか否か、即ち、間隔が収納部CcのY軸方向の寸法データの誤差範囲に収まっているか否かを判断する。ここで、変化箇所203の直近の暗→明への変化箇所204においては、変化箇所203と変化箇所204との間隔が収納部CcのY軸方向の寸法データより大幅に小さいため、CPU117Aは変化箇所204は収納部Ccの上縁ではないと判断する。次に、変化箇所204より上側の暗→明への変化箇所205において、変化箇所203と変化箇所205との間隔が収納部CcのY軸方向の寸法データとほぼ等しく、収納部CcのY軸方向の寸法データの誤差範囲に収まっているため、CPU117Aは変化箇所205が収納部Ccの上縁であると判断し、この変化箇所205のY座標を収納部Ccの上縁のY座標とする。そして、収納部Ccの下縁のY座標と上縁のY座標との中央のY座標を収納部Ccの中心のY座標以下中心Y座標というとし、この中心Y座標をRAM117Bに格納する。次に、CPU117Aは、RAM117Bに格納された中心X座標及び中心Y座標を収納部Ccの中心位置206のX座標及びY座標として確定し、CPU110を介してRAM111に格納する。このように、収納部Ccの左右両側部及び電子部品145の左右両側部を含む区域を指定し、X軸方向に所定の幅の帯状の検査部171175及び検査部176180に分割すると共に、収納部Ccの上下両部及び電子部品145の上が両部を含む区域を指定し、Y軸方向に所定の幅の帯状の検査部191196及び検査部197202に分割し、各検査部の明度平均値を算出し、この明度の変化と予め記憶されていた収納部Ccの周縁での明度の変化及び収納部Ccの寸法とに基づいて、確実に収納部Ccを収納されている電子部品145と区別し、収納部Ccの中心座標を算出することができ、しかも、収納部Ccの周縁、4辺の式などを得る必要はなく、収納部Ccの中心座標を極力少ない処理にて確定することができる。上述したように、収納部Ccの中心位置206のX座標及びY座標を確定すると、CPU110は、上記実施形態と同様に、収納部Ccの中心位置206の各座標の収納部Ccを撮像した基板認識カメラ17の中心座標からのずれを求め、基板認識カメラ17と吸着ノズル18との位置関係に基づいて吸着ノズル18の吸着位置の補正値を算出し、この補正値をRAM111に格納する。そして、この補正値を考慮してX軸駆動モータ12X及びY軸駆動モータ12Yを駆動させた後、上下軸駆動モータ16Aを駆動させて、吸着ノズル18は下降して電子部品の吸着取出をする。これにより、部品供給ユニット6をフィーダベース19から抜き差しすることにより、収納部Ccの位置が少し移動しても、確実に電子部品を取出すことができる。次回以降の取出動作の場合にも、前回の吸着取出位置にこの補正値を加味して、吸着ノズル18の下降位置を補正する。なお、この電子部品装着装置として、いわゆる多機能チップマウンタを例にして説明したが、これに限らずロータリテーブル型などの高速型チップマウンタに適用してもよい。なお、部品供給ユニットは、本体に対して着脱自在に接続されるカート上に取付けられるものでもよく、フィーダベースはカートに設けられている場合でもよい。以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。