"駆動軸と、前記駆動軸に設けられて駆動回転する回転板にリング状の突条カムが突出した回転カムと、支持軸を中心に揺動可能な揺動リンクと、前記揺動リンクに突設された回転中心軸に設けられて前記突条カムの両側から接触する1対のローラと、前記揺動リンクの揺動端に係合して直線往復移動可能な移動体と、を備え、前記駆動軸と前記支持軸と前記回転中心軸とが互いに平行に配置され、前記駆動軸に入力された一方向回転運動を、前記移動体の往復運動に変換して出力する、ことを特徴とする運動変換装置。前記駆動軸に前記回転カムが1対設けられ、前記揺動リンク及びこれら揺動リンクにそれぞれ係合する前記移動体が1対設けられ、前記1対の移動体の内の一方の移動体の先端に配置され、他方の移動体を直線往復移動自在に案内する案内部材を備え、前記各揺動リンクにそれぞれ設けられた前記ローラが、前記各回転カムの前記突条カムにそれぞれ両側から接触して、前記各揺動リンク及び前記各移動体をそれぞれ移動し、前記案内部材により前記1対の移動体の移動を合成して前記他方の移動体から出力する、ことを特徴とする請求項1に記載の運動変換装置。しかし、従来の運動変換装置は、移動体を往動させる回転カム及びローラと、移動体を復動させる回転カム及びローラとをそれぞれ備えているため構造が複雑であった。また、従来の運動変換装置は、移動体を往動させる回転カムと復動させる回転カムは、夫々半回転する間に、移動体を往動させ、復動させていた。このため、従来の運動変換装置は、回転カムの外周全体を有効に使用していないという問題があった。本発明は、ローラが回転カムのカム面から離れることの少ない状態で回転カムの全周を有効に使用できるようにして、構造を簡単にした運動変換装置を提供することにある。本発明の運動変換装置は、駆動軸と、前記駆動軸に設けられて駆動回転する回転板にリング状の突条カムが突出した回転カムと、支持軸を中心に揺動可能な揺動リンクと、前記揺動リンクに突設された回転中心軸に設けられて前記突条カムの両側から接触する1対のローラと、前記揺動リンクの揺動端に係合して直線往復移動可能な移動体と、を備え、前記駆動軸と前記支持軸と前記回転中心軸とが互いに平行に配置され、前記駆動軸に入力された一方向回転運動を、前記移動体の往復運動に変換して出力する、ことを特徴としている。本発明の運動変換装置は、回転カムの突条カムの両側から1対のローラを接触させて、駆動軸に入力された一方向回転運動を移動体の往復運動に変換して出力するようになっている。このため、本発明の運動変換装置は、ローラが回転カムの突条カムから離れることの少ない状態で回転カムの全周を有効に使用することができて、構造を簡単にすることができる。以下、本発明の実施形態の運動変換装置を図に基づいて説明をする。なお、本実施の形態において取り上げている数値は、参考数値であって、本発明を限定する数値ではない。図1は、本発明の実施形態の運動変換装置の正面図であり、フレームの前板を省略した図である。図2は、図1の左側面図である。運動変換装置10は、モータ12によって駆動軸17に入力された一方向回転運動を往復運動に変換して出力する装置である。運動変換装置10の構成を説明する。運動変換装置10は、モータ12の一方向回転を横往復直線移動に変換して出力する横運動変換機構30と、モータ12の一方向回転を縦往復直線移動に変換して出力する縦運動変換機構130とを備えている。さらに、運動変換装置10は、横運動変換機構30と縦運動変換機構130との両移動体の移動を合成して、横運動変換機構30の移動体から出力する縦横運動合成機構230とを備えている。運動変換装置10は、フレーム11の上部にモータ12を備えている。フレーム11は前板13と後板14と天板15と底板16とで角筒状に形成されている。前板13と後板14は、駆動軸17を回転自在に支持している。モータ12の回転は、歯付プーリ18、歯付ベルト19、歯付プーリ20を介して、駆動軸17に伝達されるようになっている。横運動変換機構30は、横動用回転カム31と、横動用揺動リンク41と、1対のローラ51と、横動移動体61等を備えている。横動用回転カム31は、駆動軸17上に前板13側に設けられている。横動用回転カム31は、駆動軸17に直角に設けられて駆動回転する回転板32にリング状の突条カム33が突設されてカップ状に形成されている。突条カム33は前板13側に突設している。突条カム33の詳細な形状は、後述する。横動用揺動リンク41は、前板13に突設された支持軸42に吊り下げられた状態に設けられており、支持軸42を中心に図1、図3において左右方向横方向に揺動可能なリンクである。横動用揺動リンク41は、前板13と横動用回転カム31との間を横動用回転カム31の回転板32と平行に揺動するようになっている。すなわち、横動用揺動リンク41は、横動用回転カム31の前を揺動するようになっている。横動用揺動リンク41の中間部分41aには、1対のローラ51が設けられている。1対のローラ51は、横動用揺動リンク41の中間部分に突設された回転中心軸52に回転自在に設けられている。1対のローラ51は、突条カム33の両側から接触するようになっており、突条カム33の内面33Aに接触する内ローラ51Aと外面33Bに接触する外ローラ51Bとで構成されている。横動用揺動リンク41の揺動端である先端部分41bは、先端部分に設けられた係合ローラ43が横動移動体61に形成された縦溝62に係合して横動移動体61に係合している。移動体としての横動移動体61は、後述する縦横運動合成機構230に横動自在に支持されて左右横動直線往復移動可能になっている。縦運動変換機構130は、縦動用回転カム131と、縦動用揺動リンク141と、1対のローラ151と、縦動移動体161等を備えている。縦動用回転カム131は、駆動軸17上に横動用回転カム31と背中合わせに設けられている。縦動用回転カム131は、駆動軸17に直角に設けられて駆動回転する回転板132にリング状の突条カム133が突設されてカップ状に形成されている。突条カム133は後板14側に突設している。突条カム133の詳細な形状は、後述する。縦動用揺動リンク141は、前板13に突設された支持軸42に設けられており、支持軸42を中心に図1において上下方向縦方向に揺動可能なリンクである。縦動用揺動リンク141は、後板14と縦動用回転カム131との間を縦動用回転カム131の回転板132と平行に揺動するようになっている。すなわち、縦動用揺動リンク141は、縦動用回転カム131の前を揺動するようになっている。縦動用揺動リンク141の中間部分141aには、1対のローラ151が設けられている。1対のローラ151は、縦動用揺動リンク141の中間部分に突設された回転中心軸152に回転自在に設けられている。1対のローラ151は、突条カム133の両側から接触するようになっており、突条カム133の内面133Aに接触する内ローラ151Aと外面133Bに接触する外ローラ151Bとで構成されている。縦動用揺動リンク141の揺動端である先端部分141bは、先端部分に設けられた係合ローラ143が縦動移動体161に形成された横溝162に係合して縦動移動体161に係合している。移動体としての縦動移動体161は、後述する縦横運動合成機構230に縦動自在に支持されて上下縦動直線往復移動可能になっている。以上の構成において、運動変換装置10は、駆動軸17と、支持軸42,142と、回転中心軸52,152とが互いに平行に配置されている。このため、図2に示すように、横動用回転カム31、横動用揺動リンク41、縦動用回転カム131及び縦動用揺動リンク141は、互いに平行であり、駆動軸17に対しては、直角に位置している。この結果、運動変換装置10は、扁平な形状にすることができて、狭い場所に設置することができる。縦横運動合成機構230は、案内部材231と1対のガイド部材232等を備えている。案内部材231は、1対の移動体の内の一方の移動体である縦動移動体161の先端下端に一体に設けられて配置されて、他方の移動体である横動移動体61を横方向に直線往復移動自在に案内するようになっている。1対のガイド部材232は、後板14の下部に縦に設けられて、縦動移動体161の両側に位置して縦動移動体161が縦移動上下動できるように案内する短冊状の1対の部材である。駆動軸17図2ABが前板13から突出している部分には、駆動軸17の回転角度を検知する回転角検知機構21が設けられている。回転角検知機構21は、駆動軸17に設けられた回転フラグ22と、回転フラグ22に形成された不図示の切欠きを検知して駆動軸17の回転角を検知する3つのセンサ23等で構成されている。図4は横動用回転カム31の図である。Aは側面である。Bは正面図である。Cは横動用回転カム31の回転位置と横動用揺動リンク41及び横動移動体61との位置関係の図である。横動用回転カム31は、矢印A方向に回転するようになっている。横動用回転カム31のホームポジションは、図4Bに示す位置である。このとき、1対のローラ51が突条カム33に接触している位置と横動用回転カム31の回転中心O1と結ぶ線L1を0°の位置とする。突条カム33は、次のような形状になっている。すなわち、突条カム33の半径は、線L1の位置において最大半径R1であり、線L1を基点して矢印B方向に127.5°の領域においても、最大半径R1のままである。さらに、半径は、最初の68.25°の領域で徐々に小さくなり、96°の領域で最小半径R2になる。その後、半径は、2度目の68.25°の領域で徐々に大きくなり、360°の位置、すなわち、線L1の位置で最大半径R1に戻る。図5は、縦動用回転カムの図である。Aは側面である。Bは正面図である。Cは縦動用回転カム131の回転位置と縦動用揺動リンク141及び縦動移動体161との位置関係の図である。縦動用回転カム131も、矢印A方向に回転するようになっている。縦動用回転カム131のホームポジションは、図5Bに示す位置である。このとき、1対のローラ151が突条カム133に接触している位置と縦動用回転カム131の回転中心O11と結ぶ線L11を0°の位置とする。突条カム133は、次のような形状になっている。すなわち、突条カム133の半径は、線L11の位置において、最大半径R11であり、線L11を基点にして矢印B方向に9°の領域においても、最大半径R11のままである。さらに、半径は、最初の45°の領域で徐々に小さくなり、51°の領域で最小半径R12になる。その後、半径は、2度目の45°の領域で徐々の大きくなり、23,25°の領域で、再度、最大半径R11になる。そして、半径は、3度目の45°の領域で徐々に小さくなり、2度目の51°の領域で、再度、最小半径R12になる。そして、半径は、4度目の45°の領域で徐々に大きくなり、45,75°の領域で、最大半径R11になり、そのまま、9°の領域に連続している。運動変換装置10の動作を説明する。図1は、運動変換装置10が停止状態の図である。図1の状態において、横動用回転カム31は図4に示すホームポジションに停止し、縦動用回転カム131は図5に示すホームポジションに停止している。モータ12が始動すると、駆動軸17が図1において矢印A方向に回転すると、駆動軸17と一体の横動用回転カム31と縦動用回転カム131も、矢印A方向に回転する。すると、横動用回転カム31図4の突条カム33の1対のローラ51に対する接触位置が、直線L1の位置から始まって、127.5°の領域から68.25°の領域を経て、96°の領域に変わる。96°の領域は、突条カム33の最小半径R2の領域である。このため、1対のローラ51を介して、横動用揺動リンク41が支持軸42を中心にホームポジションHP1から作動位置D1へと揺動する。これにともなって、横動用揺動リンク41の係合ローラ43と横動移動体61の縦溝62とを介して、横動移動体61が、図1のホームポジションから図3の作動位置へ往動する。横動移動体61は案内部材231の案内溝231aに案内されて往動する。この間、横動用回転カム31の突条カム33は、内面33Aで、1対のローラ51の内ローラ51Aを図1の左方向に押して、横動用揺動リンク41を図1から図3に右から左に揺動動させる。その後、横動用回転カム31の突条カム33が1対のローラ51に接触している位置が、96°の領域から360°の位置、すなわち、直線L1の元の位置に戻る。直線L1の位置は、突条カム33の半径が最大半径R1であるので、横動用揺動リンク41がホームポジションHP1に戻り、横動移動体61もホームポジションに戻る。以上の横動用回転カム31の回転において、横動用回転カム31の突条カム33は、直線L1から96°の領域に至るまでの間、内面33Aで1対のローラ51の内ローラ51Aを図1の左方向に押している。このため、横動用揺動リンク41は図1から図3のように右から左に揺動している。そして、68.25°の領域では、外面33Bで外ローラ51Bを押して横動用揺動リンク41を図3から図1に左から右に押し戻している。このため、横動用回転カム31は、全周を使用して横動用揺動リンク41を横往復揺動させ、横動移動体61を横往復移動させていることになり、全周を有効に使用していることになる。しかも、1つの横動用揺動リンク41が横往復揺動して、横動移動体61を横往復移動させているので、運動変換装置10の構造は、簡単な構造である。また、1対のローラ51が突条カム33の両側から接触するので、ローラ51と突条カム33の間に隙間が殆ど無く、1対のローラ51が突条カム33に追従し易い構造になっている。一方、横動用回転カム31と一体に回転する縦動用回転カム131図5の突条カム133の1対のローラ151に対する接触位置が、直線L11の位置から始まって、9°の領域、最初の45°の領域を経て最初の51°の領域に変わる。51°の領域は、突条カム133の最小半径R12の領域である。このため、1対のローラ151を介して、縦動用揺動リンク141が支持軸42を中心にホームポジションHP11から作動位置D11へと下降揺動する。これにともなって、縦動用揺動リンク141の係合ローラ143と縦動移動体161の横溝162とを介して、縦動移動体161が、図1のホームポジションから図3の作動位置へと最も下降する。縦動用回転カム131の回転は、継続される。突条カム133の1対のローラ151に対する接触位置が、最初の51°の領域、2度目の45°の領域を経て23.25°の領域に変わる。23.25°の領域は、突条カム133の最大半径R11の領域である。このため、1対のローラ151を介して、縦動用揺動リンク141が支持軸42を中心に作動位置D11から上昇してホームポジションHP11に戻り、縦動移動体161が、図3の作動位置から図1のホームポジションに戻る。縦動用回転カム131の回転は、さらに、継続される。突条カム133の1対のローラ151に対する接触位置が、23.25°の領域、3度目の45°の領域を経て2度目の51°の領域に変わる。2度目の51°の領域も、突条カム133の最小半径R12の領域である。このため、1対のローラ151を介して、縦動用揺動リンク141が支持軸42を中心にホームポジションHP11から作動位置D11へと揺動し、縦動移動体161が、図1のホームポジションから図3の作動位置へと最も下降する。縦動用回転カム131の回転は、継続される。突条カム133の1対のローラ151に対する接触位置が、2度目の51°の領域、3度目の45°の領域を経て45.75°の領域に変わる。45.75°の領域は、突条カム133の最大半径R11の領域である。このため、1対のローラ151を介して、縦動用揺動リンク141が支持軸42を中心に作動位置D11から上昇してホームポジションHP11に戻り、縦動移動体161が図3の作動位置から図1のホームポジションに戻る。このように、縦動用回転カム131が1回転する間に、縦動用揺動リンク141と縦動移動体161は、2往復縦移動するようになっている。このため、縦動用回転カム131も、全周を使用して縦動用揺動リンク141を縦往復揺動させ、縦動移動体161を縦往復移動させていることになり、全周を有効に使用していることになる。しかも、1つの縦動用揺動リンク141が縦往復揺動して、縦動移動体161を縦往復移動させているので、運動変換装置10の構造は、簡単な構造である。また、1対のローラ151が突条カム133の両側から接触するので、ローラ151と突条カム133の間に隙間が殆ど無く、1対のローラ151が突条カム133に追従し易い構造になっている。ところで、運動変換装置10は、回転カムが1対対設けられ、移動体が1対設けられている。このため、縦動移動体横動移動体61の横移動左右移動と縦動移動体161の縦移動昇降移動は、縦横運動合成機構230によって合成されるようになっている。図7は、合成した結果の、横動移動体61の先端図1において左端の動きの軌跡を示した概略図である。横動移動体61の先端図1において左端の動きの軌跡を説明する。図6において、縦動用回転カム131は、直線L110°から127,5°回転する。1対のローラ151は、縦動用回転カム131の突条カム133の2度目の45°の領域の中間におり、縦動移動体161は、一旦、下方に縦移動をした後、上昇して縦移動距離の中央に位置している。この間、横動用回転カム31も直線L10°から127.5°回転するが、横動移動体61は横動していない。この結果、図7において、横動移動体61の先端は、縦動移動体161の縦動動作と同じ移動動作をすることになり、ホームポジションHP1から、P1の位置に下降移動し、その後、上昇して、縦移動距離の中央であるP2の位置にいることなる。その後、縦動用回転カム131は、218,25°の位置に回転する。1対のローラ151は、突条カム133の3度目の45°の領域と2度目の51°の領域との境目にいる。このため、縦動移動体161は、ホームポジションHP11に上昇してから、作動位置D11の最下点まで下降している。この間、横動用回転カム31も218,25°の位置に回転するが、1対のローラ51が、突条カム33の96°の領域にいるため、横動移動体61は、最大距離横動した作動位置D1にいる。すなわち、横動移動体61は、図3に示すように最も左に突出している。この結果、横動移動体61の先端は、P2の位置からP3の位置を経て、縦動移動体161が縦移動距離の中央に下降したとき最も突出したP4の位置に達し、その後、そのまま、最下位のP5まで下降する。そして、縦動用回転カム131は、360°の位置に回転する。すなわち、縦動用回転カム131は、ホームポジションHP11に戻る。1対のローラ151は、突条カム133の4度目の45°の領域と45.75°の領域とを経て、360°0°の位置にいる。このため、縦動移動体161は、ホームポジションHP11に上昇して、その状態が維持されている。この間に、横動用回転カム31も360°の位置に回転して、ホームポジションに戻る。1対のローラ51は、突条カム33の96°の領域を経て、68.25°領域の終端にいるため、横動移動体61は、最も突出した位置D1から元のホームポジションHP1に戻っている。この結果、横動移動体61の先端は、P5の位置からP4、P3の位置を経て、直接、ホームポジションHP1に戻る。このように、運動変換装置10は、モータ12の一方向回転を横動移動体61の先端を往復移動させることができるようになっている。また、運動変換装置10は、横動移動体61の先端をホームポジションHP1から、そのまま最下点P1に下降させ、その後、上昇させながらP2,P3、最も突出させて下降させるP4、P5ようになっている。したがって、運動変換装置10は、横動移動体61の先端に把持装置を設けておくと、P1の位置でワークを把持し、P5の位置でワークを開放することによって、家電製品や自動車の組み立て、IC産業等に使用することができる。以上の説明において、突条カム33,133の両側に接触している1対のローラの内ローラ51A,151Aと外ローラ51B,151Bとの間隔は一定である。しかし、突条カムの回転位置によっては、内ローラと外ローラとを結ぶ直線が、突条カムの接線に対して直角でないときがある。このような場合、突条カムは、内ローラと外ローラの間に斜めに位置していることになり、内ローラと外ローラとの間隔に対して、幅Wが広い状態で内ローラと外ローラとの間に割り込むことになる。この結果、横動用回転カム或いは縦動用回転カムは、滑らかに回転できないことがある。そこで、本実施形態では、図示していないが、突条カムが内ローラと外ローラの間に斜めに位置する部分は、突条カムの幅を狭くして、1対のローラと突条カムとが互いに滑らかに回転できるようにしてある。以上説明した運動変換装置10において、横動移動体61の先端の動きは、突条カム33の形状を変えることによって、任意に変更することができるものであり、本実施形態に限定されるものではない。また、以上の運動変換装置10は、横運動変換機構30と縦運動変換機構130とを備えているが、いずれか一方の運動変換機構だけ備えていてもよい。この場合、移動体は、往復直線運動しかできない。しかし、横動用回転カム又は縦動用回転カムの全周を有効に使用できること、構造を簡単にすることができること、1対のローラと突条カムの間に隙間が殆どなく、1対のローラが突条カムに追従し易いことなどの効果を奏する。このように、いずれか一方の運動変換機構だけ備えている場合においても、横運動変換機構と縦運動変換機構との両方の運動変換機構を備えている場合と同様の効果を奏する。"