ベクトル制御される同期モータに取り付けられた角度センサを較正するための方法であって、前記角度センサは、前記同期モータの回転子の角度位置及び回転方向を検出することが可能であり、前記方法は、較正前のdq座標系における基底電流ベクトルが真のdq座標系のいずれの象限に位置しているかを判定する象限判定工程と、前記象限判定工程で判定された象限を画定する2つの電流ベクトルのオフセット角度を用いて前記基底電流ベクトルを較正したベクトルを各々第1及び第2の範囲画定ベクトルとする、象限画定ベクトル選択工程と、前記第1及び第2の範囲画定ベクトルの間に存在する中間ベクトルを決定する中間ベクトル決定工程と、前記中間ベクトルの電流を前記同期モータに適用する電流適用工程と、前記同期モータがいずれの方向に回転したかを判定し、前記第1及び第2の範囲画定ベクトルのうち回転方向の側にある範囲画定ベクトルを選択する回転方向判定工程と、前記回転方向の側にある範囲画定ベクトルと直前の中間ベクトル決定工程で決定された前記中間ベクトルとを新たな第1及び第2の範囲画定ベクトルとする、範囲画定ベクトル選択工程と、前記新たな第1及び第2の範囲画定ベクトルに関して、前記中間ベクトル決定工程、前記電流適用工程、前記回転方向判定工程、及び、前記範囲画定ベクトル選択工程を繰り返す、繰り返し工程と、前記繰り返し工程で得られた中間ベクトルを真の基底電流ベクトルとする、較正工程と、を備える、方法。較正前の前記基底電流ベクトルは、d軸電流ベクトルである、請求項1に記載の方法。前記象限判定工程は、dq座標系において90°毎に区切られた4つの象限を判定対象とし、前記同期モータに、前記d軸電流ベクトル及びq軸電流ベクトルの電流を各々適用し、前記d軸電流ベクトルの電流を適用したときの前記同期モータの回転方向と、前記q軸電流ベクトルの電流を適用したときの前記同期モータの回転方向とに基づいて、前記d軸電流ベクトルが前記真のdq座標系のいずれの象限に位置しているかを判定する、各工程を備える、請求項2に記載の方法。前記象限判定工程は、前記d軸電流ベクトルを適用したときに前記同期モータが回転しない場合、前記d軸電流ベクトルのオフセット角度が0°又は180°であると判定し、前記q軸電流ベクトルを適用したときの前記同期モータの回転方向に応じて前記d軸電流ベクトルのオフセット角度が0°又は180°のいずれであるかを決定し、前記q軸電流ベクトルを適用したときに前記同期モータが回転しない場合、前記d軸電流ベクトルのオフセット角度が90°又は270°であると判定し、前記d軸電流ベクトルを適用したときの前記同期モータの回転方向に応じて前記d軸電流ベクトルのオフセット角度が90°又は270°のいずれであるかを決定する、請求項3に記載の方法。前記中間ベクトル決定工程は、前記第1及び第2の範囲画定ベクトルのオフセット角度の平均値を計算し、前記d軸電流ベクトルを前記オフセット角度の平均値で較正した電流ベクトルを前記中間ベクトルとして決定する、請求項2乃至4のいずれか1項に記載の方法。前記繰り返し工程は、前記同期モータに前記中間ベクトルの電流を適用しても前記同期モータが回転しなくなるまで実行され、前記較正工程は、前記同期モータが回転しなくなったときの前記中間ベクトルのオフセット角度を、前記同期モータを駆動制御する際のオフセット角度として採用する、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の方法。前記同期モータは、該同期モータが駆動体に取り付けられたとき、前記角度センサにより検出可能な最小の角度よりも大きいクリアランスの範囲内で両方向に回転可能である、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の方法。前記駆動体は、車両のホイールであり、前記同期モータはインホイールモータとして構成される、請求項7に記載の方法。請求項1乃至8のいずれか1項に記載の方法を実行することにより、前記角度センサを較正するための装置。前記装置は、前記同期モータを制御するコントローラである、請求項9に記載の装置。上記事実に鑑み、本発明は、同期モータを車両に組み込んだ状態においても角度センサを従来技術より少ない施行回数で較正することを可能にした、角度センサを較正するための方法及び装置を提供することを目的とする。上記課題を解決するため、本発明の一態様は、ベクトル制御される同期モータに取り付けられた角度センサを較正するための方法であって、前記角度センサは、前記同期モータの回転子の角度位置及び回転方向を検出することが可能であり、前記方法は、較正前のdq座標系における基底電流ベクトルが真のdq座標系のいずれの象限に位置しているかを判定する象限判定工程と、前記象限判定工程で判定された象限を画定する2つの電流ベクトルのオフセット角度を用いて前記基底電流ベクトルを較正したベクトルを各々第1及び第2の範囲画定ベクトルとする、象限画定ベクトル選択工程と、前記第1及び第2の範囲画定ベクトルの間に存在する中間ベクトルを決定する中間ベクトル決定工程と、前記中間ベクトルの電流を前記同期モータに適用する電流適用工程と、前記同期モータがいずれの方向に回転したかを判定し、前記第1及び第2の範囲画定ベクトルのうち回転方向の側にある範囲画定ベクトルを選択する回転方向判定工程と、前記回転方向の側にある範囲画定ベクトルと直前の中間ベクトル決定工程で決定された前記中間ベクトルとを新たな第1及び第2の範囲画定ベクトルとする、範囲画定ベクトル選択工程と、前記新たな第1及び第2の範囲画定ベクトルに関して、前記中間ベクトル決定工程、前記電流適用工程、前記回転方向判定工程、及び、前記範囲画定ベクトル選択工程を繰り返す、繰り返し工程と、前記繰り返し工程で得られた中間ベクトルを真の基底電流ベクトルとする、較正工程と、を備えて構成したものである。好ましくは、較正前の前記基底電流ベクトルは、d軸電流ベクトルである。より好ましくは正のd軸電流ベクトルであるのがよい。本発明の前記象限判定工程は、好ましくは、dq座標系において90°毎に区切られた4つの象限を判定対象とし、前記同期モータに、前記d軸電流ベクトル及びq軸電流ベクトルの電流を各々適用し、前記d軸電流ベクトルの電流を適用したときの前記同期モータの回転方向と、前記q軸電流ベクトルの電流を適用したときの前記同期モータの回転方向とに基づいて、前記d軸電流ベクトルが前記真のdq座標系のいずれの象限に位置しているかを判定する、各工程を備える。また、前記象限判定工程は、前記d軸電流ベクトルを適用したときに前記同期モータが回転しない場合、前記d軸電流ベクトルのオフセット角度が0°又は180°であると判定し、前記q軸電流ベクトルを適用したときの前記同期モータの回転方向に応じて前記d軸電流ベクトルのオフセット角度が0°又は180°のいずれであるかを決定し、前記q軸電流ベクトルを適用したときに前記同期モータが回転しない場合、前記d軸電流ベクトルのオフセット角度が90°又は270°であると判定し、前記d軸電流ベクトルを適用したときの前記同期モータの回転方向に応じて前記d軸電流ベクトルのオフセット角度が90°又は270°のいずれであるかを決定する。更に、前記中間ベクトル決定工程は、前記第1及び第2の範囲画定ベクトルのオフセット角度の平均値を計算し、前記d軸電流ベクトルを前記オフセット角度の平均値で較正した電流ベクトルを前記中間ベクトルとして決定する。ここで、d軸電流ベクトルをオフセット角度の平均値で較正した電流ベクトルとは、現在較正前のd軸電流ベクトルをdq座標系において、オフセット角度の平均値だけ真のd軸電流ベクトルに近づける方向に回転させた電流ベクトルに相当する。更に、前記繰り返し工程は、前記同期モータに前記中間ベクトルの電流を適用しても前記同期モータが回転しなくなるまで実行され、前記較正工程は、前記同期モータが回転しなくなったときの前記中間ベクトルのオフセット角度を、前記同期モータを駆動制御する際のオフセット角度として採用する。前記同期モータは、該同期モータが駆動体に取り付けられたとき、前記角度センサにより検出可能な最小の角度よりも大きいクリアランスの範囲内で両方向に回転可能である。この場合、前記駆動体を車両のホイールとし、前記同期モータをインホイールモータとして構成することができる。本発明の別の態様は、上記方法を実行することにより、角度センサを較正するための装置として構成される。好ましくは、当該装置は、同期モータを制御するコントローラである。本発明によれば、角度センサが同期モータの回転子の角度位置及び回転方向を検出することが可能でありさえすれば、角度センサを較正することが可能となる。従って、較正時に同期モータを大きな角度で回転させる必要がなく、同期モータを車両内に組み込んだ状態、例えばインホイールモータのように車両静止状態で自由回転ができないときでも、角度センサの較正が可能である。よって、従来技術のようにテストベンチ手段へのモータの接続、決定されたオフセット角度データの車両コントローラへの転送、テストベンチ手段からのモータの切り離し、及びモータの車体への取り付け等といった熟練者による一連の手順を省略し、較正に要する労力及び時間を大幅に減少させることができる。また、本発明によれば、真のd軸電流ベクトルが存在する範囲第1及び第2の範囲画定ベクトルによって画定される範囲を中間ベクトルを計算することにより順次狭めていくため、較正に要する施行回数を大幅に減少させてオフセット角度の較正時間を短縮化することが可能となる。図1には、本発明の一実施例に係る角度センサを較正するための方法が適用されるモータ制御システム1が示されている。モータ制御システム1は、コントローラ2と、ベクトル制御される同期モータ3と、該同期モータ3の回転子図示せずの角度位置γを検出する角度センサ4と、コントローラ2からの指令に基づいて直流電力を交流電力に変換して同期モータ3に供給するインバータ5と、角度センサ5により検出された角度位置γを本実施例に係る角度較正方法により求められた角度センサ4のオフセット角度γ0で較正して真の角度位置γ=γ-γ0を出力するためのオフセット角度較正装置6と、コントローラ2から出力されたdq座標系における電圧電流指令ベクトルuqudを上記角度位置γの回転座標系における2相指令に変換する変換器7と、変換された2相指令を3相指令u1u2u3に変換してインバータ5に出力する2/3変換器8と、インバータ5から同期モータ3への3相交流指令を検出する電流センサ11と、電流センサ11により検出された3相検出値i1i2i3を2相に変換する3/2変換器9と、変換された2相検出値をdq座標系における電流ベクトルidiqに変換する変換器10と、を備えている。コントローラ2は、モータパラメータ及び検出された電流ベクトルidiqに基づいて、上位のコントローラから指令された目標トルクを達成するための電圧電流指令ベクトルuqudを計算する。また、同期モータ3としては、永久磁石同期モータ、励磁駆動式同期モータ、ステッピングモータ等が挙げられるが、本発明は、これらの例に限定されるものではない。さらに同期モータ3は、例えば図8に示すようなインホイールモータとして構成することができる。同図に示すように、インホイールモータは、回転子20及び固定子21を備える上記同期モータ3と、上記角度センサ4とを、車両ボディ24に取り付けられたタイヤ22の内部に組み込んで構成したものであるなお、23は、タイヤのチューブである。インホイールモータのように車両静止状態で自由回転ができないときでも、同期モータ3は、少なくとも角度センサ5により検出可能な最小の角度よりも大きいクリアランスの範囲内で両方向時計回り方向及び反時計回り方向に回転可能とされている。このクリアランスは、モータ動力伝達経路に存在する遊び等によって実現可能なものである。なお、角度センサ4は、同期モータ3の回転子図示せずの角度位置γのみならず、同期モータ3の回転方向も検出することが可能である。このような角度センサとして、例えばインクレメント型位置センサ、レゾルバ、ロータリーエンコーダ等の絶対位置検出センサ、或いは、ホール素子などがあるが、本発明の角度センサは、これらに限定されるものではない。図9に、同期モータ3の車両への取り付け例を示す。同期モータ3は、差動ギアDを有する前輪車軸上に取り付けられた単一のモータ、前輪に組み込まれた2つのインホイールモータ、及び、前後輪に組み込まれた4つのインホイールモータとして車両ボディに取り付けることができる。次に、図1のモータ制御システム1における本発明の角度センサを較正するための方法を図2乃至4のフローチャートを用いて説明する。なお、図2乃至4の処理は、コントローラ2、或いは、コントローラ2の上位のコントローラにより実行することができる。図2には角度センサを較正するための方法の各工程が示されている。図2に示されるように、初期判定として、現在のd軸電流ベクトルが真のdq座標系の4つの象限のうちいずれの象限にあるか判定するステップ100。d軸電流ベクトルがどの象限にあるかが決定された後に、d軸電流ベクトルが存在すると推定される範囲を順次狭めていく工程が続くステップ102~120。先ず、この初期判定の詳細な処理を図3を用いて説明する。図3に示されるように、先ず、パラメータの初期化を実行するステップ200。これらのパラメータには、オフセット角度ofs、第1及び第2の範囲画定ベクトルのオフセット角度ofs1、ofs2、オフセット角度が決定されたか否かを示すオフセット決定フラグFが含まれ、この初期化工程では各々が0に設定される。次に、d軸電流ベクトルの電流idを同期モータ3に適用するステップ202。ここで、ベクトル電流を同期モータ3に適用するとは、図1において、コントローラ2から電流idの指令を出し、当該指令を変換器7、2/3変換器8、及び、インバータ5を介して変換し、この変換指令により同期モータ3を回転させることに相当している。角度センサが正確に取り付けられ、d軸電流ベクトルidが真のd軸電流ベクトルid’に一致している場合すなわちオフセット角度=0°、電流idが同期モータ3に適用されたとしてもモータは回転しない。しかし、図7に示されるように、電流idが電流id’から一定のオフセット角度でずれている場合、電流idを適用することにより、d’軸方向の電流成分だけではなくq’軸方向の電流成分を生じさせる。このq’軸方向の電流成分が発生するとモータは回転する。そこで、角度センサ4を用いて同期モータ3の回転方向S1を決定するステップ204。同期モータ3がdq座標系で反時計回りに回転した場合にはS1=1を割り当て、時計回りに回転した場合にはS1=-1を割り当て、回転しない場合、S1=0を割り当てる。モータが回転しないS1=0の場合は、電流idが電流id’に一致しているオフセット角度=0°か、或いは、電流idが電流-id’に一致しているオフセット角度=180°かのいずれかであるが、この段階ではまだいずれであるかを決定することはできない。次に、電流idと直交するq軸電流ベクトルの電流iqを同期モータ3に適用するステップ202。q軸電流ベクトルの電流iqが真のq軸電流ベクトルiq’に一致している場合すなわちオフセット角度が0°、電流iqが同期モータ3に適用されると、モータは時計回りに回転する。しかし、図7に示されるように、電流idが電流id’から一定のオフセット角度でずれている場合、電流iqを適用することにより、オフセット角度によっては、その逆方向の反時計回りに回転したり、オフセット角度が90°及び270°のときは回転しない。そこで、角度センサ4を用いて同期モータ3の回転方向S2を決定するステップ208。同期モータ3がdq座標系で反時計回りに回転した場合にはS2=1を割り当て、時計回りに回転した場合にはS2=-1を割り当て、回転しない場合、S2=0を割り当てる。モータが回転しないS2=0の場合は、電流iqが電流id’に一致しているオフセット角度=270°か、或いは、電流iqが電流-id’に一致しているオフセット角度=90°かのいずれかであるが、これを決定するため後述するように回転方向S1を用いる。次にS1=0又はS2=0であるかを判定するステップ210。S1及びS2のいずれも0でない場合ステップ210の否定判定、ステップ212に移行する。ステップ212では、S1及びS2の正負の符号の組み合わせに応じて電流idが存在すると推測される象限を決定する。この判定方法について図5を用いて説明する。図5aに示されるようにS1>0の場合、電流idは、真のdq座標系の4つの象限Q1、Q2、Q3及びQ4のうち、象限Q1又はQ2に存在し、S1<0では象限Q3又はQ4に存在し、S1=0の場合はd軸又はd軸に存在していると推測される図5aでは片方の場合のみ表示。ここで、電流iqを適用したときの回転方向S2の情報が加わると2つの候補のうちいずれに存在するかを決定することができる。S1>0の場合では電流idがQ1、Q2のいずれに存在するかを決定することができる。例えば図5bに示すように、S1>0かつS2<0の場合、電流idは象限Q2に存在すると推測される。換言すれば、電流idは、象限Q2を画定させる2つの範囲画定ベクトルiq’と-id’との間に存在する。すなわち、この2つの範囲画定ベクトルのオフセット角度をofs1、ofs2とすると、象限Q2は、ofs190°、ofs2180°で表すことができ、電流idのオフセット角度は、ofs1からofs2の範囲内にある。図5cに、全てのS1及びS2の組み合わせの各々に対して、電流idの象限オフセット角度ofs1、ofs2で表す、或いは、d軸若しくはd軸のいずれに整列しているかオフセット角度ofs=0°若しくは180°のデータを示す。なお、図5cにおいて、S1=S2=0の場合は、あり得ない組み合わせのため、データは記載されていない。このようにして、ステップ212では電流idが真のdq座標系の象限Q1Q2Q3及びQ4のうちいずれの象限にあるかが決定され、本ルーチンを完了して図2のメインルーチンに戻る。このとき、オフセット角度が決定されたことを示すオフセット決定フラグFは、0のままである。一方、S1及びS2のいずれかが0であった場合ステップ210の肯定判定、ステップ214に移行する。ステップ214では、図5cの表に示されるように、S1=0のとき、S2の正負の符号に応じて、オフセット角度=0°又は180°と、判定する。また、S2=0のとき、S1の正負の符号に応じて、オフセット角度=90°又は270°と、判定する。このようにステップ214でオフセット角度ofsが決定されたため、オフセット角度が決定されたことを示すオフセット決定フラグを1に設定しステップ216、本ルーチンを完了して図2のメインルーチンに戻る。再び、図2を参照する。ステップ100の図3で詳述した初期判定を完了した後、オフセット決定フラグF=1であるか否かを判定するステップ102。オフセット決定フラグ=1である場合ステップ102の肯定判定、オフセット角度ofsは、図3のステップ214で既に決定されているため、オフセット角度較正装置6の角度較正用オフセット角度γ0をofsに設定しステップ120、本メインルーチンを終了する。オフセット決定フラグ=0である場合ステップ102の否定判定、図3のステップ212で判定された象限を画定するベクトルのオフセット角度ofs1及びofs2が引き渡されるステップ104。次にオフセット角度ofs1及びofs2の平均値を次式に従い計算するステップ106。ofs2次にステップ106で計算されたオフセット角度の平均値ofsを用いて現在のd軸電流ベクトルの電流idを較正することにより中間ベクトルを生成し、この中間ベクトルの電流を同期モータ3に適用するステップ108。なお、平均値ofsによる電流idの較正は、オフセット角度較正装置6でγ0ofsと設定することにより実行される。次に、中間ベクトルの電流が適用された同期モータ3の回転方向Sを決定するステップ110。Sの符号を判定しステップ112、S<0の場合、ofs1に、ステップ106で計算された平均オフセットofsを代入し、ステップ106に戻る。ステップ106では、新たに計算されたofs1と直前のステップ106で使用したofs2とからその平均オフセット角度ofsを再計算し、上記と同様にステップ108ないし112を実行する。一方、ステップ112でS>0と判定された場合、ofs2に、ステップ106で計算された平均オフセットofsを代入し、ステップ106に戻る。ステップ106では、直前のステップ106で使用したofs1と新たに計算されたofs2とからその平均オフセット角度ofsを再計算し、上記と同様にステップ108ないし112を実行する。ステップ106ないし112を繰り返すと、ステップ108の中間ベクトルが電流id’に近付き、最終的には、事実上一致することになる。この場合、中間ベクトルの電流を適用しても同期モータは回転せずS=0、このときのofsが現在の電流ベクトルidが真の電流ベクトルid’に対してなすオフセット角度とみなすことができる。かくして、ステップ112からステップ118に移行し、オフセット決定フラグFを1にするステップ118。そして、オフセット角度較正装置6の角度較正用オフセット角度γ0をofsに設定しステップ120、本メインルーチンを終了する。ここで、図2のステップ110、図3のステップ204、208において同期モータに適用する電流の大きさを決定する処理の流れを図4を用いて説明する。先ず、パラメータの初期化を行うステップ300。即ち、電流id0、回転方向S=0とする。次に、電流idに所定値αα>0を加算しステップ302、計算した電流idを同期モータに適用するステップ304。次に、回転方向Sを決定する。左回転、即ち反時計回りではS=1、右回転、即ち時計回りではS=-1、回転しない場合はS=0とするステップ306。S=0かつidimaxが成立するかを判定するステップ308。ここで、imaxは、電流idの最大値として予め定められた値である。ステップ306で左右の回転が観察されていた場合、或いは、電流idが最大値imaxに達している場合は、ステップ308でノー判定となり、本ルーチンを完了し、メインルーチンに戻る。ステップ308の条件が成立した場合は、ステップ302に戻り、電流idにαを再度、加算する。従って、最初の電流idよりもαだけ電流値が大きくなる。新たな電流idに対してステップ304ないし308を、左右の回転方向が観察されたか或いは電流idが最大値imaxに達するまで繰り返す。図4の処理を実行することにより本来はモータを回転させ得るオフセット角度であっても、電流idの大きさが小さすぎて摩擦等の影響により回転せずに回転しないと誤判定する可能性を少なくすることができる。ステップ106ないし112の繰り返しシーケンスを図6を用いて更に詳しく説明する。図6では、真のdq座標系id’-iq’の第2象限Q2に現在のd軸電流ベクトルの電流id0が存在すると判定された例が示されている。ここで電流id0が電流id’に対してなすオフセット角度ofsは未知であり、id0が象限Q2に存在するため、ofs1=90°、ofs2180°に設定されている。電流id0が象限Q2に存在するという情報から、図6に示すように、未知の電流id’は、電流id0をofs1=90°較正した第1の範囲画定ベクトルidr1id0から90°時計回りに回転させた電流ベクトルと、ofs2180°較正した第2の範囲画定ベクトルidr2id0から180°時計回りに回転させた電流ベクトルとの間の範囲にあると推測される。そこで、電流id’の候補ベクトルとして、第1及び第2の範囲画定ベクトルの中間にあるベクトル以下、中間ベクトルと称するを求める。本実施例では、先ず、中間ベクトルとして、図2のステップ106で計算したオフセット角度の平均値ofs2だけ電流id0を較正したベクトル図6でid1として表示を用いる。図示のように電流id1は、まだid’と一致していないため電流id1を適用すると図2のステップ108、同期モータは回転する。電流id1は、正のiq’成分を生じさせるため、図6では時計回りの回転方向となるS=-1。この回転方向から、電流id1は、id’よりも反時計回りに正のオフセット角度を有し、第1の範囲画定ベクトルidr1よりも第2の範囲画定ベクトルidr2に近いものと推測される。そこで、電流id1を新たな第1の範囲画定ベクトル図2のステップ114に相当とし、第2の範囲画定ベクトルを同じidr2を用いて、それらの中間ベクトルid2を求める図2のステップ106におけるオフセット角度の再計算に相当。ここで、新たな中間ベクトルid2を同期モータに適用する。図示のように電流id2は、id1よりもid’に近づいたものの、まだid’と一致していないため電流id2を適用すると、同期モータは時計回りに回転するS=-1。同様に、電流id2を新たな第1の範囲画定ベクトル図2のステップ114に相当とし、第2の範囲画定ベクトルを同じidr2を用いて、それらの中間ベクトルid3を求める。中間ベクトルid3を同期モータに適用すると、電流id3は、id2よりも更にid’に近づくが、負のiq’成分を生じさせるため、反時計回りの回転を生じさせるS=1。この回転方向から、電流id3は、id’に対して負のオフセット角度を有し、id’は第2の範囲画定ベクトルidr2よりも第1の範囲画定ベクトルid2に近いものと推測される。そこで、第1の範囲画定ベクトルを同じid2を用い、電流id3を新たな第2の範囲画定ベクトル図2のステップ116に相当とし、それらの中間ベクトルid4を求める。中間ベクトルid4を同期モータに適用すると、id4はid’に事実上一致しているため、同期モータは回転しない。従って、この時点で計算されたofsを電流id0のオフセット角度γ0とみなすことができる図2のステップ120。以上のとおり繰り返しシーケンスの各ステップを実行する毎に、第1及び第2の範囲画定ベクトルのオフセット角度ofs1及びofs2の差は減少し、目標とするオフセット角度とofs1との差は減少していく。中間ベクトルが同期モータを回転させないほどこれらの差が小さくなったとき、中間ベクトルのオフセット角度を目標とするオフセット角度とすることができる。オフセット角度ofsを0°から360°まで所定のステップ角度毎に変更しながら電流をモータに適用する施行繰り返し、最終的にモータが回転しなくなったときのofsを目標とするオフセット角度とするという方法も考えられる。このような方法では施行回数をn回ステップ角度が1°の場合は最大n=360とするとき、本発明の実施例では、繰り返しシーケンスの施行回数=lognとなり、施行回数を大幅に減少させてオフセット角度の較正時間を短縮化することが可能となる。本発明の実施例の大きな特徴は、同期モータ3を車両内に組み込んだ状態、例えば図8のインホイールモータのように車両静止状態で自由回転ができないときでも、角度センサの較正が可能であるということである。従来技術では、モータを大きな角度で回転させる必要があるため、インホイールモータなどのようにモータを車体に取り付けた状態で自由回転に大きな制約がある場合には、モータを車体に取り付ける前に角度センサの較正を行う必要がある。このため、従来技術では、テストベンチ手段へのモータの接続、決定されたオフセット角度データの車両コントローラへの転送、テストベンチ手段からのモータの切り離し、及びモータの車体への取り付けといった熟練者による一連の手順が必要となり、多大な較正時間を費やしていた。本発明では、これらの手順が不要となり、モータを車体に取り付けた状態でコントローラによる自動的な角度センサの較正が可能となる。以上が本発明の実施例であるが、本発明は上記例にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内において任意好適に変更することができる。例えば、図1のモータ制御システムは一例にしか過ぎず、角度センサを備えた同期モータを制御する他の制御システムにも適用することができる。また、図3のステップ202、206で正の電流id、iqを適用したが、負の電流id又はiqを適用してもよい。さらに、ステップ202、206の順序を逆にしてもよい。また、図2のステップ106に示された中間ベクトルのオフセットの計算方法は、これに限定されず、第1及び第2の範囲画定ベクトルの中間に存在するベクトルを特定する方法であれば、適用可能である。またさらに、本発明の同期モータは、図9のモータ取り付け例に限定されるものではなく、モータをクラッチを介して車軸に接続する構成にも本発明の角度センサ較正方法を適用することができる。また、モータを車両から取り外した状態においても本発明の較正方法を適用することも可能である。