"利用者のトレーニング動作によって加えられた力により移動し、前記利用者による移動に抗する負荷力を調整可能な可動部と、位置と前記可動部に与えられる負荷力とを対応付けた位置-負荷特性に基づいて、前記可動部の位置に応じた負荷量となるように前記可動部の負荷量を制御する負荷調整部とを備えたトレーニング装置であって、前記可動部の移動位置を検出する位置検出部と、前記利用者と前記可動部の間に働く力の大きさを検出する力量検出部と、特定の運動動作に応じた負荷と動作経過との関係を示す運動特性情報を記憶する特性情報記憶部と、前記利用者が所定の負荷量に設定された可動部に対して行なった予備トレーニング動作時の前記力量検出部の力量情報を位置検出部により検出された位置情報と対応させた前記利用者の機能特性に関する予備情報を作成する予備情報作成部と、前記運動特性情報及び前記作成された予備情報に基づいて、前記位置-負荷特性情報を作成する特性情報作成部と、を備え、前記負荷調整部は、本トレーニング時に、前記位置-負荷特性情報に示される位置-負荷特性に基づいて負荷量を制御することを特徴とする、トレーニング装置。前記特性情報作成部は、前記運動特性情報の動作経過を前記予備情報に含まれる前記可動部の移動幅に対応させて割り振ることを特徴とする、請求項1に記載のトレーニング装置。前記予備情報作成部が作成する予備情報は、前記利用者の予備トレーニング動作時の可動部の初動位置及び終動位置を含むことを特徴とする、請求項1又は2に記載のトレーニング装置。さらに、前記トレーニング動作によって屈伸される身体状態に対応した筋力情報を備え、前記特性情報作成部は、前記予備情報及び筋力情報に基づいて前記位置-負荷特性を作成することを特徴とする、請求項1から3のいずれか1つに記載のトレーニング装置。前記負荷調整部は、前記予備トレーニング動作時において、可動部の負荷量を一定値に固定することを特徴とする、請求項1から4のいずれか1つに記載のトレーニング装置。前記負荷調整部が本トレーニング時に行なう負荷量の制御は、前記力量検出部の出力値に基づいてフィードバック制御することを特徴とする、請求項1から5のいずれか1つに記載のトレーニング装置。移動に抗する負荷力を位置に応じた負荷量となるように調整可能な可動部を動かすトレーニング方法であって、トレーニング動作によって屈伸される身体状態に対応した筋力に関する筋力情報を準備する段階と、前記利用者が所定の負荷量に設定された可動部に対して行なった予備トレーニング動作時に前記可動部に作用する力量を前記可動部の位置と対応させた利用者の機能特性に関する予備情報を作成する段階と、特定の運動動作に応じた負荷と動作経過との関係を示す運動特性から、前記予備情報及び筋力情報に基づいて前記可動部の位置に応じた負荷量を決定する段階と、本トレーニング時に、前記決定した位置に応じた負荷量に基づいて負荷量を調整する段階とを備えることを特徴とする、トレーニング方法。しかし、特許文献1及び特許文献2にかかるトレーニング装置は、トレーニング中にセンサによってレバーの位置及び利用者の作用力を検出し、当該検出結果に応じてレバーの負荷値を調整するものであり、当該負荷値の調整は予め定められた位置-負荷特性に応じて決定されている。一般的に、特異性の原理にしたがってトレーニングをするには、当該位置-負荷特性は動作特定の他に、利用者の体格、関節周りの筋肉量や筋肉の付着位置など個人の身体的な機能特性に応じて決定されるべきものであり、レバーの動作ストロークや、動作中の位置に応じた負荷値の変化割合などは個人の機能特性によって大きく影響を受ける。上記特許文献1及び特許文献2に開示のトレーニング装置は、動作特性により位置-負荷特性を決定するものではあるが、上記個人の機能特性に対応したものではなく、すべての利用者に一定の負荷特性を与えるものであった。一方で、個人の機能特性に応じた負荷から逸脱したトレーニングを行なうと、長時間にわたり筋肉がこわばり、筋肉に流れる血流が減少するため、その結果として血圧が上がるという循環器機能に障害を及ぼす。また、関節及び関節周りの筋肉の損傷などの原因となることが知られている。このため、特許文献1及び特許文献2にかかるトレーニング装置は、高齢者向けあるいは介護施設などでの使用には適さないなど、動作特性のみで一律に決定された位置-負荷特性にしたがったトレーニングは好ましくない場合があった。したがって、本発明が解決しようとする技術的課題は、上記問題を解決し、利用者の個人の機能特性に応じた負荷でトレーニングをすることができるトレーニング機器及びトレーニング方法を提供することである。本発明は、上記技術的課題を解決するために、以下の構成のトレーニング装置を提供する。本発明の第1態様によれば、利用者のトレーニング動作によって加えられた力により移動し、前記利用者による移動に抗する負荷力を調整可能な可動部と、位置と前記可動部に与えられる負荷力とを対応付けた位置-負荷特性に基づいて、前記可動部の位置に応じた負荷量となるように前記可動部の負荷量を制御する負荷調整部とを備えたトレーニング装置であって、前記可動部の移動位置を検出する位置検出部と、前記利用者と前記可動部の間に働く力の大きさを検出する力量検出部と、特定の運動動作に応じた負荷と動作経過との関係を示す運動特性情報を記憶する特性情報記憶部と、前記利用者が所定の負荷量に設定された可動部に対して行なった予備トレーニング動作時の前記力量検出部の力量情報を位置検出部により検出された位置情報と対応させた前記利用者の機能特性に関する予備情報を作成する予備情報作成部と、前記運動特性情報及び前記作成された予備情報に基づいて、前記位置-負荷特性情報を作成する特性情報作成部と、を備え、前記負荷調整部は、本トレーニング時に、前記位置-負荷特性情報に示される位置-負荷特性に基づいて負荷量を制御することを特徴とする、トレーニング装置を提供する。本発明の第2態様によれば、前記特性情報作成部は、前記運動特性情報の動作経過を前記予備情報に含まれる前記可動部の移動幅に対応させて割り振ることを特徴とする、第1態様のトレーニング装置を提供する。本発明の第3態様によれば、前記予備情報作成部が作成する予備情報は、前記利用者の予備トレーニング動作時の可動部の初動位置及び終動位置を含むことを特徴とする、第1又は第2態様のトレーニング装置を提供する。本発明の第4態様によれば、さらに、前記トレーニング動作によって屈伸される身体状態に対応した筋力情報を備え、前記特性情報作成部は、前記予備情報及び筋力情報に基づいて前記位置-負荷特性を作成することを特徴とする、第1から第3態様のいずれか1つのトレーニング装置を提供する。本発明の第5態様によれば、前記負荷調整部は、前記予備トレーニング動作時において、可動部の負荷量を一定値に固定することを特徴とする、第1から第4態様のいずれか1つのトレーニング装置を提供する。本発明の第6態様によれば、前記負荷調整部が本トレーニング時に行なう負荷量の制御は、前記力量検出部の出力値に基づいてフィードバック制御することを特徴とする、第1から第5態様のいずれか1つのトレーニング装置を提供する。本発明の第7態様によれば、移動に抗する負荷力を位置に応じた負荷量となるように調整可能な可動部を動かすトレーニング方法であって、トレーニング動作によって屈伸される身体状態に対応した筋力に関する筋力情報を準備する段階と、前記利用者が所定の負荷量に設定された可動部に対して行なった予備トレーニング動作時に前記可動部に作用する力量を前記可動部の位置と対応させた利用者の機能特性に関する予備情報を作成する段階と、特定の運動動作に応じた負荷と動作経過との関係を示す運動特性から、前記予備情報及び筋力情報に基づいて前記可動部の位置に応じた負荷量を決定する段階と、本トレーニング時に、前記決定した位置に応じた負荷量に基づいて負荷量を調整する段階とを備えることを特徴とする、トレーニング方法を提供する。本発明によれば、予め予備測定により位置と負荷力を測定することで、記憶された運動特性情報を利用者個人の特性に応じて修正し、位置-負荷特性情報を作成するため、利用者の身体的特徴に応じた負荷特性とすることができる。さらに、予備測定により実際に測定した結果に基づいて負荷を決定するため、利用者の能力に応じた負荷量とすることができ、過負荷による身体への過負荷を防止することができる。また、一定負荷を数秒間など長時間にかけて与え続けたり、瞬発的に大きな力を加えるようにすることで、目的に応じた筋肉の発達を促進することができ、身体の過負荷を防止しつつ目的の動作特性に応じたトレーニングを行うことができる。本発明の第2態様によれば、利用者他の体格に応じた運動範囲に応じて負荷特性を修正することができる。本発明の第3態様によれば、初動位置及び終動位置を含むことで、動作制御及び負荷量の基準位置を初動位置及び終動位置とすることができ、より正確な負荷量制御をすることができる。本発明の第4態様によれば、トレーニング動作によって身体が移動しているそのときの状態に応じて筋力がどのようになっているかの情報に基づいてトレーニング時の負荷を決定することができる。身体状態としては、関節の角度位置、動作方向屈曲か伸展か、姿勢重心位置などが挙げられる。人間の身体構造に基づいた筋力の情報を利用することで、機能的に過負荷となる運動を防止することができる。以下、本発明の実施形態に係るトレーニング装置について、図面を参照しながら説明する。まず、理解を容易にするためにトレーニング装置の構造について説明する。図1は、本発明の各実施形態に係るトレーニング装置の構造を示す斜視図である。本実施形態のトレーニング装置はレッグプレスマシンであり、下半身、特に大腿四頭筋大臀筋中臀筋を鍛える。図1に示すように、トレーニング装置1は、フレーム2にシート3と可動部ユニット4が設けられている。シート3は、トレーニング中に運動者が座る手段であり、運動者をシートに固定する固定具図示なしを備えている。可動部ユニット4は、運動者が移動させることによって移動に用いた身体部位を鍛えるものである。運動者は、シート3に腰掛けた状態でハンドル5を握り、膝関節が胸部の近くに来るように足を曲げた状態で始端位置に存在する押圧板10に足裏を載置する。運動者が足を伸ばすことによって押圧板10がシートから遠ざかる方向へ移動抵抗に抗して移動する。終動位置まで移動させた後は、脚を曲げる方向に力を加え、脚の屈曲動作についても同様に負荷を持って可動ユニット4を移動させる。以下、脚の伸展、脚の屈曲の双方向について負荷が加わった運動の動作を繰り返し行なう。なお、ハンドル5には、後述する予備測定開始を実行するためのスイッチ類が設けられている。可動部ユニット4は、ガイドレール6,フットプレート7,スライダ8,サーボモータ9,押圧板10、押圧センサ11を備えている。また、図には示されていないが制御演算部20図2参照も設けられており、後述のガイドレール6とスライダ8との間の移動抵抗運動負荷の調整のために、サーボモータ9のトルク演算、トルク調整制御、駆動制御などを行なう。ガイドレール6は、スライダ8の直線的な移動をガイドするためのレールである。フットプレート7は、押圧板10とスライダ8とを接続するための部材である。また、フットプレート7の左右それぞれの押圧板10の取り付け位置には、押圧センサ11が設けられており、押圧板10に加えられた押圧力を検出可能に構成されている。押圧板10は、スライダ8、フットプレート7と共にガイドレール6に沿って可動範囲内をスライドする。また、脚の屈曲運動についてもトレーニングできるように、押圧板10と足裏を固定するための部材図示なしを備えている。ここで可動範囲の押圧板10がもっともシート3側に存在する位置を始端位置といい、押圧板10がもっともシート3から遠い側に存在する位置を終端位置という。なお、運動者が、トレーニング時において、押圧板10を動かす運動範囲は、上記の押圧板10の可動範囲とは必ずしも一致しない。運動範囲の始端位置側の位置を初動位置、終端位置側の位置を終動位置という。スライダ8には、ベルト13を介してサーボモータ9の出力軸と連動するように構成された駆動軸12によって移動に対する負荷力が与えられる。サーボモータ9は、スライダ8に対し始端位置から終端位置方向への移動に抗する負荷及び、終端位置から始端位置方向への移動に抗する負荷を与えるものであり、制御演算部20が生成した駆動電流によって回転駆動し、駆動電流の大きさに応じた回転トルクを発生させてベルト13を介して駆動軸12に伝達して直線駆動力を与える。サーボモータ9に設けられているエンコーダ15図2参照は、位置検出部として機能し、サーボモータ9の動き、又はベルト13の動きを検出することにより、スライダ8の位置を検出する。シート3に座っている運動者が足先で押圧板10を押圧すると、サーボモータ9の回転トルクからベルト13に伝達された直線駆動力に抗して、押圧板10は、スライダ8、フットプレート7とともに運動者から離れる方向に移動するつまり、レッグプレス運動を行う。また、押圧板10を終動位置まで移動させると、サーボモータ9のトルクを逆方向に働くように切り替える。運動者は脚を曲げる方向に移動させて、負荷力に抗して押圧板10を初動位置まで移動する。つまり、リフトオフ運動を行う。一方、サーボモータ9は、制御演算部20からの位置-負荷情報図12参照に基づいた駆動電流の大きさに応じて回転トルクを発生させ、ベルト13に駆動力を伝達して押圧板10の移動に対する抵抗を与え、運動者の脚に負荷を与える。このとき、サーボモータ9のエンコーダ15図2参照が、サーボモータ9の回転位置を検出しているので、スライダの位置を測定し、その位置情報を制御演算部20へ送信している。これによって、制御演算部20は位置情報に応じた駆動電流を発生させてサーボモータ9を回転駆動させている。図2は、本発明の第1の実施形態に係るトレーニング装置のシステム構成図である。このシステム構成はサーボモータ9が運動者に与える負荷を制御するための制御ブロック線図として表わしている。図3、図4は、図2のトレーニング装置の記憶装置40に格納されている運動特性情報の例を示す図であり、横軸に動作の経過、縦軸に負荷の変化率を表わしている。この運動特性情報は、関数、マップ、テーブルなどの形式で特定の運動動作に応じた動作経過と負荷との関係を定めるものである。運動特性情報は、負荷量の変化率を示すものであり、具体的な負荷値の情報は備えていない。動作の経過途中に与えられる最大の負荷値Rmaxを基準として、身体のある特定の状態すなわち、押圧板10の位置としてとらえることができるのときに、最大負荷値に対する割合を示すものである。特定の運動動作に応じた運動特性とは、例えば水泳では水を掻き終えるその瞬間に力を最大限発揮する必要がある一方、投球動作では動作の初めに力を最大限発揮し、球を離した後は力を抜いてゆく、というように、スポーツ種目等ごとにその一動作中における力の出し方を負荷の変化率として示すものである。なお、運動特性情報の負荷の変化率は、上記のように特定のスポーツ種目等ごとにその一動作に応じた負荷の変化を示すものに限定されない。単に運動の最初から最後までを一定の負荷とするような変化率を持つようなものであってもよい。運動特性情報は、S0からSeに至るまでの一連の動作の経過は、押圧板10の位置とみなして、押圧板10に与える負荷の大きさを変える位置-負荷特性としてとらえることができ、後述するように運動特性情報から位置-負荷特性情報を作成する。なお、位置は図1に示すスライダ8、すなわち、押圧板10の位置である。同じ運動者が同じ装置を用いてトレーニングをする場合であっても、毎回座る位置などが異なったりするため、押圧板10が同じ位置にあったとしても、運動者が常に同じ体勢であるとは限らず、また運動者が異なる場合は体格によって押圧板10の運動範囲が変化する。このため、本実施形態のトレーニング装置は、動作の負荷特性を示す運動特性情報から、装置の押圧板10の位置における負荷特性を示す位置-負荷特性情報を作成する。位置-負荷特性情報の作成動作の詳細は後述する。まず、図1及び図3を適宜参照しながら、図2に示すトレーニング装置のシステム構成について説明する。このトレーニング装置のシステムは、制御演算部20、サーボモータ9、可動部であるスライダ8及び押圧板10、位置検出部としてのエンコーダ15、運動者が押圧板10に与える作用力の力を検出する押圧センサ11、入力部30、各種情報を記憶する記憶装置40を備える。なお、制御演算部20は、CPUCentralProcessingUnit、RAMRandomAccessMemory、ROMReadOnlyMemory、HDDHardDiskDrive、出力手段ディスプレイ、スピーカなど、通信インタフェースなどからなるコンピュータ装置の一部又は全部により実現することができる。入力部30キーボード、マウス、タッチパネルなどは、運動動作に応じた運動特性情報の選択、本トレーニング時の負荷量の増減など諸条件の入力、及び後述する予備測定時における測定開始のトリガに用いられる。制御演算部20は、予備情報作成部21,特性情報作成部22,負荷調整部23を備える。予備情報作成部21は、位置-負荷特性情報の作成のための予備情報を作成する手段である。また、特性情報作成部22は、運動特性情報及び予備情報から位置負荷特性情報を作成する手段である。負荷調整部23は、後述する最終的に修正された位置-負荷特性からなる負荷指令値に基づいて駆動電流を発生させ、この駆動電流をトルク指令値としてサーボモータ9へ供給する手段である。サーボモータ電動モータ9は、トルク指令値駆動電流に応じた回転トルク力を発生させる手段である。可動部は、サーボモータ9が駆動することによって押圧板10を介して運動者に負荷を与え、運動者に作用力を働かせる。エンコーダ15は、サーボモータ9の回転位置を検出し、これに基づいてスライダ8の位置を検知する手段である。記憶装置40には、上記図3,4に示した特定の動作特性に基づく運動特性情報の他に、本トレーニング装置でトレーニングしたときに屈伸される関節の位置に対応した筋力情報が格納されている。図5に関節の位置に対応した筋力情報の例を示す。図5の筋力情報は、膝関節の伸展させる動作において大腿部と下腿部との角度に応じて発揮される筋力の大きさの変化量を示している。人間の関節は、関節の両側の骨をつなぐように筋肉がついており、関節の角度に応じてそのモーメントが変化する。すなわち、膝関節の伸展を例にとって説明すると、膝関節の伸展に寄与する大腿筋は、大腿骨から起始して脛骨の近位端膝関節の下側に停止する。このため、大腿部と下腿部が約120度をなすとき、大腿筋が脛骨を引っ張るモーメントが大きくなり最大値Mmaxとなる。一方、膝関節が完全に伸展した状態あるいは屈曲した状態ではモーメントが小さくなるため、最大値Mmaxよりも筋力が小さくなる。例えば、膝関節が40°に屈曲した状態では、最大値Mmaxの7割程度の筋力しか発揮することができない。このように関節の位置に応じた筋力の変化は、人間の身体的構成から決定される特性である。なお、関節の角度に応じて発揮される筋力の大きさについては、トレーニングの科学的基礎出版社ブックハウスHDに説明されている。筋力情報は、関節の位置に応じた筋力の変化率を示すものであり、具体的な値の情報は備えていない。動作の経過途中に与えられる最大の負荷値Mmaxに対して、ある特定の関節の位置のときに発揮できる筋力の割合を示すものである。関節の位置に対応した筋力情報は、後述するように、本トレーニング時に用いられる位置-負荷特性の作成に用いられる。運動特性情報のみに基づいて位置-負荷特性を作成すると、生理的に人体に発揮できない過負荷を求める可能性があり、これが循環器機能への過負荷や関節及び関節周りの筋肉の損傷などの原因となる。筋力情報を用いて位置-負荷特性の作成することで、この問題を防止することができる。次に、本実施形態にかかるトレーニング装置の動作について説明する。図6は、本実施形態にかかるトレーニング装置の動作フローを示す図である。本実施形態にかかるトレーニング装置は、予備測定1、位置-負荷特性情報作成2、本トレーニング3の3つのフェイズからなる動作を行なう。これらの動作は、一連として行なわれてもよいし、予備測定1、位置-負荷特性情報作成2により作成される位置-負荷特性情報を予め運動者の個人情報として登録し、以後のトレーニングは、これらの動作を省略して本トレーニングのみを行なうようにしてもよい。図7は、予備測定1のサブフローチャートである。予備測定1は、利用者の体格に合わせた運動範囲の測定及び利用者の可動部の位置に応じた筋力値の測定を行ない、予備情報として作成する動作である。予備測定1は、制御演算部20の予備情報作成部21が処理を司る。予備測定1では、まず、トレーニング装置に利用者が搭乗し、運動開始姿勢を取るために、各種部材の位置決めを行なう101。位置決めを行なう各種部材としては、シート3や押圧板10などであり、押圧板10を始端位置に移動させ、利用者がシート位置を自分の体格に合わせて調整する。利用者が運動開始姿勢を取ると、押圧板10は、始端位置から移動して初動位置に位置する。運動者が運動開始姿勢101を取った後、制御演算部20の負荷調整部22はサーボモータのトルクを一定値に調整し、押圧板10の移動の負荷を一定値とする。このときの押圧板10の負荷値は、運動者が負担無く押圧板10を移動させることができる程度であることが好ましく、弱すぎても強すぎても正確に測定することが難しい。また、後述するように、予備情報の作成は、負荷値を変えて複数回行なうようにしても良く、それぞれで得られた情報に基づいて位置-負荷情報の作成のために用いる予備情報を作成してもよい。次いで、運動者がハンドル5に設けられているスイッチを押し103、トレーニング装置ごとに決められた動作について測定を開始する104。測定する動作は、本実施形態にかかるレッグプレスマシンでは、脚の伸展動作及び屈曲動作であり、押圧板10及びスライダ8が一連の位置に存在するときに、脚の伸展動作により押圧板10に加えられる圧力である105でno。測定の記録は、ある特定の位置にある押圧板10に対し、運動者により加えられる作用力としての押圧センサ11の出力値である。このとき押圧板10を一定の速度でゆっくりと移動するようにサーボモータを制御することが好ましい。サーボモータにより押圧板10が移動しているので、運動者からの作用力の付加により押圧センサ11の検出値が変化する。具体的には、運動開始姿勢において初動位置にある押圧板10から運動方向へ一定速度で押圧板10を移動させ、それぞれの位置における押圧センサ11の出力値を対応させて記録する。押圧センサ11の出力値は、運動者が押圧板10に与えた作用力であり、運動者の筋力に関する情報が含まれる。このように、一定速度で移動している押圧板10に利用者が圧力を加えることにより、予備測定を行なうことで、予備測定にかかる時間を短縮することができ、また、一定の速度となるように制御しているため、利用者の作用力を確実に測定することができる。上記のように、本実施形態にかかるレッグプレスマシンでは、押圧板10を初動位置から終動位置まで運動範囲内で、往路及び復路について移動させるトレーニングを行なう。往路では、運動範囲の終端位置が押圧板10の可動範囲の終動位置と一致する場合は、押圧板10が終端位置に到達すると105でyes測定を終了する107。一方、両者が一致しない場合は、可動範囲の途中に終動位置が存在することになる。終動位置は、運動者が行なうトレーニング動作の最終の状態であるため、これ以上の押圧板10及びスライダ8の移動が不可能であり、スライダ8が移動できず停止する106でyes。予備情報作成部21は、スライダ8が停止していることを検知すると、測定を終了する107。上記と同様の測定を復路についても同様に行ない108、復路におけるそれぞれの位置において押圧センサ11の出力値を測定する。上記測定により得られた記録された往路及び復路についての押圧板10の位置と作用力の対応データは、予備情報として記録される。なお、負荷力を変えて再度の測定を行なう場合109でyesは、上記の動作を繰り返し行なう。負荷力を変えて再測定102から108を行なうことで、運動者の筋力に応じた負荷力での測定を行うことができ、予備情報の信頼度を高めることができる。なお、複数回の記録測定を行なった場合の予備情報の作成は、複数回の測定結果に基づいて演算例えば、平均値を作用力の値とするなどにより作成してもよい、適宜適切な測定結果を選択してもよい。また、例えば、記憶装置40に格納されている筋力情報にもっとも近似している挙動を示すものを採用してもよい。図8に予備情報作成部21により作成された予備情報の例を示す。図8では、往路についての情報を例として示している。予備情報は、おおむね筋力情報と近似した挙動となるが、ピークSmaxの位置などは、個人の体格、関節周りの筋肉、骨格への筋肉の付着位置などにより異なる場合がある。また、予備情報は具体的な物理量としての値を含み、スライダの位置、作用力の値を有しているが、後述の演算で用いられる情報としては、最大値Smaxに対する各位置での負荷の割合である。上記の処理により予備情報作成部21により作成された予備情報は、記憶装置40あるいは制御演算部20内の演算領域メモリなどに記憶され、後述の位置-負荷特性作成2に用いられる。図8は、位置-負荷特性作成2のサブフローチャートである。位置-負荷特性作成2は、記憶装置40に予め記憶されている運動特性情報と筋力情報及び予備情報作成1により作成された予備情報を用いて、本トレーニングに用いる位置-負荷特性情報を作成する動作である。位置-負荷特性作成2は、制御演算部20の特性情報作成部21が処理を司る。位置-負荷特性作成2では、処理に利用する運動特性情報、予備情報、筋力情報を読み出す201,202,203。位置-負荷特性作成2ではこれらの情報のうち、運動特性情報を基礎情報として、予備情報により運動範囲幅方向の解析を行ない204、予備情報及び筋力情報により負荷力負荷の変化率の解析を行なう205。以下、説明する。運動範囲幅方向の解析では、運動特性情報における動作の経緯を押圧板10の移動幅に対応させる処理である。すなわち、運動特性情報は、単にS0からSeに至るまでの一連の動作の経過における負荷力の変化を示すものであり、幅方向の具体的な物理量は含まれていない。また、運動者の体格やシート3での座り位置などに応じて同じ動作における押圧板10の運動幅が異なる。運動範囲幅方向の解析204では、運動特性情報により必要とされる動作を予備測定で得られた押圧板10の位置に応じた身体の状態とを解析し、運動幅に合わせて動作経過と負荷量の変化を割り振ることで行なわれる。すなわち、運動特性情報は、S0からSeまで一連の動作の経過を、予備情報に含まれる初動位置PsからPeまでに割り振ることで行なわれる。位置例としては、運動特性情報の動作開始S0を予備情報の初動位置Psに、運動特性情報の動作終了Seを予備情報の終動位置Peにそれぞれ一致させるように割当を行ない、その間の位置は、動作の経過に応じて位置情報と対応させる。例えば、一連の動作における半分の姿勢のときは、運動範囲のちょうど中間位置に対応づけるようにすればよい。負荷力負荷の変化率の解析205では、運動特性情報で示される負荷量の変化率が、筋力情報及び予備情報における筋力の値と比較して、身体機能的に過負荷となっているかどうかを確認し、過負荷となっている場合は、負荷量の変化軌跡を修正する処理を行なう。負荷力負荷の変化率の解析205では、最初に運動特性情報の負荷の変化を物理的な負荷量に当てはめる作業を行なう。例えば、初動位置S0の位置における負荷量あるいは最大負荷量Rmaxを基準値として、これらの基準値が具体的に何ポンドに相当する負荷値とするかを決定する。負荷値への変換は運動者のレベル、年齢、性別などによってそれぞれ異なる。次いで、各位置における運動特性の負荷値に対して所定の差分を持つように筋力情報の基準負荷量を決定する。例えば、図10に示すように、予備情報における作用力の最小値又は筋力情報の負荷値の最小値が運動特性情報の最大値Rmaxにおける負荷値より大きくなるように基準位置を決めることができる。なお、基準位置の決定方法は、図10に示した運動特性情報の最大値Rmaxと作用力の最小値又は筋力情報の筋力変化の最小値を基準とする他に、他の方法で行なってもよい。他の例としては、図11に示すように、作用力の最大値Smax又は筋力情報の筋力変化の最大値Mmaxにおける負荷値と運動特性情報の最大値Rmaxにおける負荷値同士を比較して、両者間に所定の差分Dsを持つように設定することができる。当該作用力の最大値Smax又は筋力情報の筋力変化の最大値Mmaxにおける負荷値と運動特性情報の最大値Rmaxとの差分Dsの値は、自由に設定することができる。差分Dの値が小さくなるほど、設定される負荷値の値は、利用者の限界値に近い値となることになり、負荷が大きいトレーニングということとなる。その後、各位置における運動特性の負荷値と筋力情報との差分Dが予め定めた閾値以下である場合は、身体機能的に過負荷となっているとみなして、この負荷値を閾値内に当てはめるように下方修正する。図10の例では、差分D1は十分な大きさであるため、当該位置S1における負荷値は修正しない。一方、差分D2は閾値よりも小さな値であるため、図10のR2のように、当該位置S2における負荷値を破線で示すように下方修正する。なお、図11の例において、当該作用力の最大値Smax又は筋力情報の筋力変化の最大値Mmaxにおける負荷値と運動特性情報の最大値Rmaxとの差分Dの値は、自由に設定することができる。差分Dの値が小さくなるほど、設定される負荷値の値は、利用者の限界値に近い値となることになり、負荷が大きいトレーニングということとなる。変形例として、差分による負荷値の調整においては、差分Dが一定以上である場合に負荷値を上方修正するように処理してもよい。具体的には、図11の例を取って説明すると、位置S3における差分D3は閾値よりも大きいため、図11のR3のように、当該位置S3における負荷値を破線で示すように上方修正する。なお、運動特性情報の負荷値の修正幅は、運動者が自由に設定できるようにしてもよいし、差分Dが所定の閾値内に収まるように自動修正してもよい。なお、運動特性の負荷値と筋力情報との差分Dが小さいほど、身体に与える負荷が大きくなる。このため、運動者の体力、年齢、性別、筋肉量などにより閾値を適宜調整することができるようにすればよい。なお、上記の通り、本実施形態では、位置-負荷特性情報の作成に運動特性情報と予備情報作成に加えて筋力情報も利用しているが、筋力情報を利用することなく作成してもよい。なお、このとき、ピークの位置は変更しないようにすることが好ましい。図12に、上記処理により作成された位置-負荷特性情報の例を示す。運動範囲Ps~Peの範囲内では、上記の処理により位置-負荷値の調整がなされる。また、運動範囲Ps~Peの範囲外では、図12に示すように、関節などの故障を防止する観点から負荷値を小さくすることが好ましい。上記の処理により特定情報作成部22により作成された位置-負荷特性情報は、記憶装置40あるいは制御演算部20内の演算領域メモリなどに記憶され206、後述の本トレーニング3に用いられる。本トレーニング3は、負荷調整部23が処理を司る。本トレーニング3では、位置-負荷特性作成2により作成された位置-負荷特性情報に基づいて負荷値を制御し、運動者のトレーニングを行なう。具体的には、次の処理を行なう。エンコーダ15によりレッグプレス運動中及びリフトオフ運動による押圧板10の移動位置を検出し制御演算部20に送信する。また、読み出された位置-負荷特性を参照し、エンコーダ15から入力された位置に対応する負荷の値がトルク指令値としてサーボモータ20へ入力される。したがって、制御演算部20は、トルク指令値負荷L1に対応する駆動電流をサーボモータ9へ供給する。これによって、サーボモータ9は、トルク指令値として入力された負荷L1に相当する回転トルクを発生させる。そして、運動機構3が、負荷L1に相当する直線運動によってスライダ8をガイドレール6に沿って移動させる。シート3に座っている運動者は、サーボモータ9の回転運動から直線運動に変換された運動エネルギーによって押圧板10に加えられる負荷に抗する脚の筋肉トレーニングを行うことができる。このようなトレーニングの連続した動作によって可動部4がさらに移動すると、エンコーダ15がスライダ8の移動した位置を検出する。そして、位置-負荷特性に対応する負荷の大きさを求め、この負荷の大きさをトルク指令値としてサーボモータ9へ入力して回転駆動させる。このようにして、運動者は、位置-負荷特性に基づいて往路のレッグプレス運動を行う。なお、トレーニング装置の負荷量の変化として、位置-負荷特性を変更することなく、運動範囲Ps~Peの範囲内での負荷を図示しない入力装置図2参照を操作することで利用者が適宜に増減できるようにしてもよい。また、例えば、最大負荷が加わるピークの位置の調整を行なうなど、演算された位置-負荷特性のカーブを変更できるようにしてもよい。また、復路については、終動位置にスライダが移動した後は、押圧センサ11の値を一定にするように初動位置にまで押圧板10を移動させる処理を行なう。すなわち、押圧センサ11の値を制御演算部20に入力すると、当該押圧センサの作用力が所定の値になるようにフィードバック制御を行ない、押圧板を初動位置に移動させる。このようにして運動者は、押圧板10が近づく方向に抗する負荷に対応した作用力を脚に働かせてリフトオフ運動を行うことができる。本実施形態にかかるトレーニング装置によれば、予め予備測定により位置と負荷力を測定することで、記憶された運動特性情報を運動者個人の特性に応じて修正し、位置-負荷特性情報を作成するため、運動者の身体的特徴に応じた負荷特性とすることができる。さらに、予備測定により実際に測定した結果に基づいて負荷を決定するため、運動者の能力に応じた負荷量とすることができ、過負荷による身体への過負荷を防止することができる。なお、上記実施形態にかかるトレーニング装置は、レッグプレスマシンにかかるものであるが、負荷がかけられた可動部を利用者が動かすことでトレーニングを行なうトレーニング装置全般に適用することが可能である。また、トレーニングマシンには、本実施形態のように可動部がガイドレールに沿って直線的にスライドする多関節トレーニングマシンの他に、レッグカールマシン、アームカールマシンのように回転軸を中心として回転運動する単関節トレーニングマシン、野球の投球動作のように多関節回転運動をトレーニングするマシンなどがあるが、いずれにも適用可能である。なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の態様で実施可能である。例えば、シートが固定され押圧板が動く構成であるが、逆に押圧板が固定されシートが動くように構成してもよい。また、上記実施形態では、筋力情報としてレッグプレス動作において主として鍛えられる大腿筋膝に着目し、関節の伸展動作及び屈曲動作の双方向において負荷量を設定している。これを進展及び屈曲のいずれか一方の方向に着目した股関節の動作に基づいて負荷量の設定をしてもよい。"