"予め設定された基本アシスト力特性に基づいてドライバの舵力に対する基本アシスト力を演算する基本アシスト力演算手段と、操舵時にドライバが入力する実舵力と当該実舵力に対してドライバが入力したと感じる感受舵力との関係について設定した感受特性を用い、前記基本アシスト力を付与した操舵系に対してドライバが操舵を行う際のハンドル角と実舵力との関係を示す実舵力特性を、前記ハンドル角と前記感受舵力との関係を示す感受舵力特性に変換する変換手段と、前記感受舵力特性を線形的に変化させるために必要な補間量を示す感受舵力補間特性を設定する感受舵力補間特性設定手段と、前記感受特性を用いて前記感受舵力補間特性を変換して舵力補間特性を設定する舵力補間特性設定手段と、前記舵力補間特性に基づいてハンドル角に応じた補間量を演算し、当該補間量で前記基本アシスト力を補間する補間手段と、を備えたことを特徴とする車両のパワーステアリング装置。前記感受特性は、操舵入力手段に作用する舵力を提示しながら予め設定された基準舵力までの操舵をドライバに促し、前記基準舵力をドライバに知覚させる基準舵力教示手順と、前記操舵入力手段に対する舵力を提示しない状態で前記基準舵力の所定倍に設定された複数の指示舵力までの操舵をドライバに順次促し、前記各指示舵力に対してドライバが入力した実舵力との関係をサンプリングするサンプリング手順と、前記実舵力に対応する前記指示舵力を前記操舵入力手段に対してドライバが入力したと感じる感受舵力として定義し、前記実舵力と前記感受舵力との関係を示す感受特性を関数近似する関数演算手順と、を備えて設定されたものであることを特徴とする請求項1記載のパワーステアリング装置。前記感受特性の設定は、車両に搭載されたステアリングホイールを前記操舵入力手段として用い、車上において行われることを特徴とする請求項2記載のパワーステアリング装置。ところで、この種のパワーステアリング装置における操舵アシスト力の特性は、ドライバのフィーリング上、舵力に対してハンドル角がリニアに変化するよう設定されていることが好ましい。しかしながら、ドライバのフィーリング上の舵力と実際の機械的な舵力との間には誤差が存在することが一般的である。従って、このような操舵アシスト力特性の設定は、例えば、テストドライバのチューニング等に委ねられることが一般的であり、定量的に行うことが困難である。しかも、ドライバが感じる操舵フィーリングには個人差があるため、設定した操舵アシスト力特性がドライバ個々のフィーリングに合致するとは限らない。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、ドライバのフィーリングに合致した操舵アシスト力を発生させることができるパワーステアリング装置を提供することを目的とする。本発明の一態様によるパワーステアリング装置は、予め設定された基本アシスト力特性に基づいてドライバの舵力に対する基本アシスト力を演算する基本アシスト力演算手段と、操舵時にドライバが入力する実舵力と当該実舵力に対してドライバが入力したと感じる感受舵力との関係について設定した感受特性を用い、前記基本アシスト力を付与した操舵系に対してドライバが操舵を行う際のハンドル角と実舵力との関係を示す実舵力特性を、前記ハンドル角と前記感受舵力との関係を示す感受舵力特性に変換する変換手段と、前記感受舵力特性を線形的に変化させるために必要な補間量を示す感受舵力補間特性を設定する感受舵力補間特性設定手段と、前記感受特性を用いて前記感受舵力補間特性を変換して舵力補間特性を設定する舵力補間特性設定手段と、前記舵力補間特性に基づいてハンドル角に応じた補間量を演算し、当該補間量で前記基本アシスト力を補間する補間手段と、を備えたものである。本発明のパワーステアリング装置によれば、ドライバのフィーリングに合致した操舵アシスト力を発生させることができる。以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係わり、図1は車両の操舵系の概略構成図、図2は感受特性演算ルーチンを示すフローチャート、図3は操舵アシスト力に対する舵力補間特性設定ルーチンを示すフローチャート、図4は操舵アシスト力特性の一例を示す説明図、図5はドライバによる感受特性の一例を示す説明図、図6は操舵アシスト力を付与したときの実舵力特性の一例を示す説明図、図7は操舵アシスト力を付与したときの感受舵力特性の一例を示す説明図、図8は補間後の実舵力特性の一例を示す説明図、図9は補間後の感受舵力特性の一例を示す説明図、図10はドライバに対する指示の表示例を示す説明図である。図1において、符号1は電動パワーステアリング装置を示し、この電動パワーステアリング装置1のステアリング軸2は、図示しない車体フレームにステアリングコラム3を介して回動自在に支持されている。ステアリング軸2の一端側は運転席側に延出され、このステアリング軸2の一端部には、操舵入力手段としてのステアリングホイール4が固設されている。一方、ステアリング軸2の他端側はエンジンルーム側に延出され、このステアリング軸2の他端部には、ユニバーサルジョイントを介してピニオン軸5が連設されている。また、エンジンルームには、車幅方向に延在するステアリングギヤボックス6が配設され、このステアリングギヤボックス6にはラック軸7が往復移動自在に挿通支持されている。さらに、ラック軸7に形成されたラック図示せずにはピニオン軸5に形成された図示しないピニオンが噛合されている。これらにより、エンジンルーム内にはラックアンドピニオン式のステアリングギヤ機構が構成され、このステアリングギヤ機構には、ステアリングホイール4に加える操舵力が入力される。また、ラック軸7の左右両端はステアリングギヤボックス6の端部から各々突出されており、これら各端部には、タイロッド8を介してフロントナックル9が連設されている。これらフロントナックル9は、操舵輪としての左右輪10L,10Rを回動自在に支持するとともに、キングピン図示せずを介して車体フレームに転舵自在に支持されている。従って、ステアリングホイール4を操作し、ステアリング軸2、ピニオン軸5を回転させると、このピニオン軸5の回転によりラック軸7が左右方向へ移動し、その移動によりフロントナックル9がキングピンを中心に回動して、左右輪10L,10Rが左右方向へ転舵される。また、ピニオン軸5にはアシスト伝達機構11を介して電動モータ12が連設されている。これらアシスト伝達機構11及び電動モータ12は、電動式の操舵アシスト機構を構成し、電動モータ12で発生する駆動力を、ドライバがステアリングホイール4に入力する操舵力に対するアシスト力としてピニオン軸5に伝達する。ここで、電動モータ12は、後述する操舵制御部20で設定される制御量本実施形態では、操舵アシストトルク操舵アシスト力Tassistに基づき、モータ駆動部21を介して駆動制御される。操舵制御部20には、例えば、車速Vを検出する車速センサ31、ステアリングホイール4にて加えられた操舵トルク実舵力Tsを検出する操舵トルクセンサ32等が接続されている。また、操舵制御部20には、後述するドライバの感受特性を設定するため、例えば、操作入力手段としての操作スイッチ35が接続されているとともに、液晶ディスプレイ等からなる表示装置36が接続されている。なお、操作スイッチ35は、例えば、ステアリングホイール4上に配設された各種スイッチ類例えば、クルーズコントロール用スイッチやオーディオスイッチ等、或いは、アクセルペダルやブレーキペダル等のフットスイッチ類を代用することが可能であり、また、表示装置36には、例えば、ナビゲーション装置用のディスプレイやコンビネーションメータ上に配置されたマルチファンクションディスプレイ等を代用することが可能である。操舵制御部20は、例えば、車速Vと実舵力Tsとに基づき、基本アシストトルク基本アシスト力Tassist_bを可変設定する。すなわち、操舵制御部20には、例えば、実舵力Tsと基本アシスト力Tassist_bとの関係を示すマップが車速V毎に予め設定されて格納されており図4参照、操舵制御部20は、車速Vと実舵力Tsとに基づいて基本アシスト力Tassist_bを演算する。また、操舵制御部20は、後述する舵力補間特性に基づいてハンドル角θに応じた補間量Tassist_iを演算し、例えば、当該補間量Tassist_iで基本アシスト力Tassist_bを補間することで、最終的な操舵アシスト力Tassist=Tassist_bTassist_iを設定する。本実施形態において、舵力補間特性は、例えば、操舵制御部20において設定されるものである。この舵力補間特性の設定に際し、操舵制御部20は、先ず、ドライバが操舵時に入力する実舵力Tsと当該実舵力Tsに対してドライバが入力したと感じる感受舵力Thとの関係を示す感受特性を以下の手順にて設定する。具体的に説明すると、操舵制御部20は、例えば、アシストトルクの発生を禁止した状態で、操舵トルクセンサ32で検出された実舵力Tsを表示装置36に提示しながら、基準舵力T0例えば、1[N]までの操舵をドライバに促すことにより、基準舵力をドライバに知覚させる。次に、操舵制御部20は、操舵トルクを表示しない状態で基準舵力T0の所定倍n例えば、n=2,4,8に設定された複数の指示舵力nT0までの操舵を順次ドライバに促し、各指示舵力nT0に対してドライバが実際に入力した実舵力Tsとの関係をサンプリングする。そして、操舵制御部20は、実舵力Tsに対応する指示舵力nT0の値をステアリングホイール4に対してドライバが入力したと感じる感受舵力Thとして定義し、実舵力Tsと感受舵力Thとの関係を示す感受特性を関数近似する図5参照。この場合、感受特性を示す関数は、べき乗関数で近似することが望ましい。ここで、操舵制御部20には、例えば、操舵系に基本アシスト力Tassist_bが付与された際に当該操舵系に対してドライバが操舵を行う際に必要なハンドル角θと実舵力Tsとの関係を示す実舵力特性Tsθが、車速V毎に予め設定されて格納されている図6参照。なお、図6中には一の実舵力特性Tsθのみを示すが、実舵力Tsと基本アシスト力Tassist_bとの関係が車速V毎に設定されている本実施形態において、実舵力特性Tsθは車速V毎に設定されるものである。操舵制御部20は、この実舵力特性Tsθを読み出し、感受特性を用いて実舵力特性Tsを、ハンドル角θと感受舵力Thとの関係を示す感受舵力特性Th_bθに変換する。さらに、操舵制御部20は、感受舵力特性Th_bθを線形的に変化させるために必要な補間量ΔThを示す感受舵力補間特性を設定し、感受特性より具体的には、感受特性の対数関数を用いて感受舵力補間特性を変換することで舵力補間特性を設定する。このように、本実施形態において、操舵制御部20は、基準舵力教示手段、サンプリング手段、関数演算手段、基本アシスト力演算手段、変換手段、感受舵力補間特性設定手段、舵力補間特性設定手段、及び、補間手段としての各機能を実現する。次に、操舵制御部20で実行される感受特性演算について、図2に示す感受特性演算ルーチンに従って説明する。このルーチンは、例えば、ドライバによる設定要求等に応じて自車両の走行前の初期設定として適宜実行されるものである。ルーチンがスタートすると、操舵制御部20は、先ず、ステップS101において、表示装置36に対する表示を通じて、ステアリングホイール4への操舵開始をドライバに指示するとともに、当該操舵に伴い操舵トルクセンサ32で検出される操舵トルク実舵力Tsの表示を行う。具体的に説明すると、操舵制御部20は、例えば、図10aに示すように、表示装置36上に、ドライバに対する指示として舵力が1[N]になるまで一方向にゆっくりと操舵を開始して下さい。との表示を行うとともに、現在の舵力○○[N]との表示を行う。続くステップS102に進むと、操舵制御部20は、ドライバによる操舵入力実舵力Tsが予め設定された基準舵力T0例えば、1[N]に到達したか否かを調べ、基準舵力T0に到達していない場合には、ステップS101に戻る。一方、ステップS102において、ドライバによる実舵力Tsが基準舵力T0に到達したと判定した場合、操舵制御部20は、ステップS103に進み、実舵力Tsの表示を終了するとともに、現在の舵力を記憶するようドライバに指示する。具体的に説明すると、操舵制御部20は、例えば、図10bに示すように、表示装置36上に、現在の舵力が1[N]です。この感覚を記憶して下さい。との表示を行う。そしてステップS104に進むと、操舵制御部20は、基準舵力T0に対して設定倍n例えば、n=2,4,8に設定された各指示舵力nT0のうち未選択の指示舵力nT0の中から最小値を選択し、当該指示舵力nT0までの操舵をドライバに指示するとともに、所定タイミングでの操作スイッチ35に対する操作をドライバに指示する。具体的に説明すると、操舵制御部20は、例えば、図10cに示すように、舵力が○○[N]と感じるまで一方向にゆっくりと操舵を開始して下さい。との表示を行うとともに、舵力が○○[N]と感じたところでスイッチを操作して下さい。との表示を行う。そして、ステップS104からステップS105に進むと、操舵制御部20は、操作スイッチ35に対するドライバの操作入力がなされたか否かを調べ、操作入力がなされていないと判定した場合には、そのまま待機する。一方、ステップS105において、操作スイッチ35に対するドライバの操作入力がなされたと判定した場合、操舵制御部20は、ステップS106に進み、現在の実舵力Tsの値を現在の指示舵力nT0と関連付けて記憶する。そして、ステップS107に進むと、操舵制御部20は、未だ選択されていない次の指示舵力nT0が存在するか否かを調べ、存在すると判定した場合には、ステップS104に戻る。一方、ステップS107において、未だ選択されていない次の指示舵力nT0が存在しないと判定した場合、操舵制御部20は、ステップS108に進む。そして、ステップS108において、操舵制御部20は、サンプリングした実舵力Tsと指示舵力nT0との関係を用い、例えば、以下の1式に示す感受舵力Thの近似式感受特性を演算した後、ルーチンを抜ける。Th=a10bT-a...1すなわち、操舵制御部20は、例えば、実舵力Tsに対応する指示舵力nT0の値をステアリングホイール4に対してドライバが入力したと感じる感受舵力Thとして定義し、実舵力Tsと感受舵力Thとの関係を示す感受特性をべき乗関数で近似する図5参照。次に、操舵制御部20で実行される操舵アシスト力に対する舵力補間特性の設定について、図3に示す舵力補間特性設定ルーチンのフローチャートに従って説明する。なお、以下においては、説明を簡略化するため、主として一方向例えば、右側にプラスの転舵を行う場合について説明する。このルーチンは、例えば、自車両の走行前の初期設定として、上述の感受特性が設定される毎に適宜行われるものである。ルーチンがスタートすると、操舵制御部20は、先ず、ステップS201において基本アシスト力Tassist_bのマップ図4参照に対応する車速V毎の実舵力特性の中から何れか1の実舵力特性Tsθを読み込む例えば、図6参照。続くステップS202において、操舵制御部20は、読み込んだ実舵力特性Tsθから、以下の2式に示す感受舵力特性Th_bθを得る。Th_bθ=a10bTθ-a...2すなわち、操舵制御部20は、1式に示す感受特性を用い、実舵力特性Tsθを、感受舵力特性Th_bθに変換する例えば、図7参照。ステップS203に進むと、操舵制御部20は、ハンドル角θと感受舵力Th_bとをパラメータとする系において、例えば、感受舵力特性Thに沿って線形的に変化する3式の目標舵力特性を設定する図7参照。Thθ=CθTh0...3そして、操舵制御部20は、以下の4式により、目標舵力特性と感受舵力特性との差ΔThを算出する。ΔTh=Th-Th_b=CθTh0-a10bTθ...4すなわち、操舵制御部20は、4式に示す特性を感受舵力補間特性として設定する。そして、ステップS204に進むと、操舵制御部20は、以下の5式を用いて4式の感受舵力補間特性を変換し、6式に示す舵力補間特性を設定する。T=1/b[log{Tha/a}]...5Tassist_i=1/b[log{CθTh0/a}]-Tsθ...6すなわち、操舵制御部20は、ハンドル角θに対して感受舵力を線形的に変化させるための感受舵力補間特性を、実舵力機械的な舵力相当の補間特性である舵力補間特性へと変換する。そして、ステップS204からステップS205に進むと、操舵制御部20は、未処理の実舵力特性Tsθが存在するか否かを調べ、未処理の実舵力特性Tsθが存在する場合にはステップS201に戻り、全車速の基本アシスト力Tassist_bに対応する実舵力特性Tsθに対する処理が行われたと判定した場合にはルーチンを抜ける。このような実施形態によれば、ステアリングホイール4に対する実舵力Tsを提示しながら基準舵力T0までの操舵をドライバに促すことで基準舵力T0をドライバに知覚させた後、実舵力Tsを提示しない状態で基準舵力の所定倍nに設定された複数の指示舵力nT0までの操舵をドライバに順次促すことで各指示舵力nT0に対ししてドライバが入力した実舵力Tsとの関係をサンプリングし、実舵力Tsに対応する指示舵力nT0をステアリングホイール4に対してドライバが入力したと感じる感受舵力Th_bとして定義して、実舵力Tsと感受舵力Th_bとの関係を示す感受特性を関数近似することにより、操舵時に機械的に検出される実舵力Tsとドライが感じる感受舵力Th_bとの関係を定量的に評価することができる。この場合において、指示舵力nT0に対する操舵中において、ドライバの操舵が指示舵力nT0に達したと感じたタイミングで操作スイッチ35に対して操作入力を行わせることにより、指示舵力nT0と実舵力Tsとの関係を的確に関連付けることができる。その際、操作スイッチ35として、例えば、ステアリングホイール4上に配置された既存のスイッチ類を兼用すれば、新たなスイッチ類の追加を行う必要がなく、しかも、ドライバは操舵中にステアリングホイール4から手を離すことなくスイッチ操作を行うことができる。或いは、操作スイッチ35として、例えば、アクセルペダルやブレーキペダル等のフットスイッチ類を兼用すれば、新たなスイッチ類の追加を行う必要がなく、しかもドライバは操舵中にステアリングホイール4から手を離すことなくスイッチ操作を行うことができる。また、予め設定された基本アシスト力特性に基づいてドライバの舵力に対する基本アシスト力Tassist_bを演算するパワーステアリング装置において、上述のように設定した感受特性を用い、基本アシスト力Tassist_bを付与した操舵系に対してドライバが操舵を行う際のハンドル角θと実舵力Tsとの関係を示す実舵力特性Tsθを、ハンドル角θと感受舵力Th_bとの関係を示す感受舵力特性Th_bθに変換し、この感受舵力特性Th_bを線形的に変化させるために必要な補間量ΔThを示す感受舵力補間特性を設定するとともに、感受特性を用いて感受舵力補間特性を変換して舵力補間特性を設定することにより、個々のドライバの感覚を十分に反映させた舵力補間特性を設定することができる。そして、設定した舵力補間特性に基づいてハンドル角θに応じた補間量Tassist_iを演算し、当該補間量Tassist_iにて基本アシスト力Tassist_bを補間することにより、ドライバのフィーリングに合致した操舵アシスト力Tassistを発生させることができ、リニアな操舵感を実現することができる例えば、図8,9参照。ここで、本発明は、以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。例えば、上述の実施形態においては、自車両のステアリングホイール4を操舵入力手段として兼用し、実際の車両上で感受特性の設定を行う一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものでないことは勿論である。すなわち、感受特性の設定については、操舵入力手段に作用する実舵力Tsを提示しながら予め設定された基準舵力T0までの操舵をドライバに促し、基準舵力T0をドライバに知覚させる基準舵力教示手順と、操舵入力手段に対する舵力を提示しない状態で基準舵力T0の所定倍nに設定された複数の指示舵力nT0までの操舵をドライバに順次促し、各指示舵力nT0に対してドライバが入力した実舵力Tsとの関係をサンプリングするサンプリング手順と、実舵力Tsに対応する指示舵力nT0を操舵入力手段に対してドライバが入力したと感じる感受舵力Th_bとして定義し、実舵力Tsと感受舵力Th_bとの関係を示す感受特性を関数近似する関数演算手順と、を備えていればよく、これらの手順を、例えば、車外のベンチ試験等で実行することも可能である。また、上述の実施形態においては、感受特性を設定する際の被験者の数等について特に言及していないが、被験者は単数であっても複数であっても良く、例えば、被験者が複数である場合には各被験者についてサンプリングした感受舵力Th_bの平均値を用いることによりドライバに平均的な感受特性を取得することが可能となる。"