自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、画像を表示する表示手段と、音声を出力する音声出力手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に前記表示手段または前記音声出力手段により自車両の運転者に報知するように制御する制御手段とを備える運転支援装置において、自車両の速度を検出する車速検出手段と、自車両の前方部に設けられて自車両の左右方向を撮像する撮像手段と、車車間通信又は路車間通信により他車両の位置、進行方位、走行速度に関する情報を取得する通信手段と、自車両と先行車との車間距離を検出する先行車検出手段とを備え、前記衝突可能性判定手段は、前記撮像手段により撮像された画像と前記通信手段により取得された情報とに基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定し、前記制御手段は、前記車速検出手段により検出された自車両の速度から自車両が一時停止のある交差点への進入時であるか否かを判定して、交差点への進入時と判定し、かつ、前記先行車検出手段により検出された車間距離が予め設定された値を超え、かつ、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された時には、前記表示手段は前記撮像手段により撮像された画像とともに自車両と他車両とが衝突する可能性があることを表示し、前記音声出力手段は自車両と他車両とが衝突する可能性があることを音声出力するように制御することを特徴とする運転支援装置。前記制御手段は、前記撮像手段により撮像された画像から見通しの悪い交差点か否かを判定し、見通しの悪い交差点ではないと判定した時には、前記表示手段は前記撮像手段により撮像された画像も自車両と他車両とが衝突する可能性があることも表示せず、前記音声出力手段は自車両と他車両とが衝突する可能性があることを音声出力しないように制御することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。前記制御手段は、前記通信手段により自車両が走行中の道路と交差する道路に関する情報を取得し、取得された情報から見通しの悪い交差点か否かを判定し、見通しの悪い交差点ではないと判定した時には、前記表示手段は前記撮像手段により撮像された画像も自車両と他車両とが衝突する可能性があることも表示せず、前記音声出力手段は自車両と他車両とが衝突する可能性があることを音声出力しないように制御することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。自車両の前方部に設けられて自車両の左右方向に存在する物体までの距離を検出する距離検出手段を備え、前記制御手段は、前記距離検出手段により検出された距離から見通しの悪い交差点か否かを判定し、見通しの悪い交差点ではないと判定した時には、前記表示手段は前記撮像手段により撮像された画像も自車両と他車両とが衝突する可能性があることも表示せず、前記音声出力手段は自車両と他車両とが衝突する可能性があることを音声出力しないように制御することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。前記制御手段は、前記通信手段により取得された情報から自車両に接近する他車両があることを検出し、かつ、前記衝突可能性手段により自車両と他車両とが衝突する可能性がないと判定され、かつ、前記撮像手段により撮像された画像から自車両に接近する車両を検出していない時には、前記音声出力手段により接近する他車両があることを音声出力するように制御することを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載の運転支援装置。ところが、前記特許文献1の場合は、交差点を右折して走行することを想定しており、見通しの悪い交差点から右左折するために交差点に徐行進入する際の運転支援情報の提供については考慮されていない。また、前記特許文献2および特許文献3の場合は、道幅や見通しの判定、接近車両の判定はすべて画像処理で判定しており、接近車両の有無や衝突の可能性はカメラを設けた車両前端部が交差点内に進入しないと判定できない。さらに、特許文献4の場合は、地図データにあらかじめ必要とする情報を登録しておく必要があり、また現地の状況が変わると、不要な運転支援情報を提供することになり、登録情報を頻繁に更新しなければならない。この発明は、交差点への進入時に、運転者に対して運転支援情報を適切な方法で提供することができる一方で、運転者に対して不要な運転支援情報を提供することがなく、不要な運転支援情報の提供で運転者を煩わせることがないようにすることを目的とする。この発明は、自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、画像を表示する表示手段と、音声を出力する音声出力手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に前記表示手段または前記音声出力手段により自車両の運転者に報知するように制御する制御手段とを備える運転支援装置において、自車両の速度を検出する車速検出手段と、自車両の前方部に設けられて自車両の左右方向を撮像する撮像手段と、車車間通信又は路車間通信により他車両の位置、進行方位、走行速度に関する情報を取得する通信手段と、自車両と先行車との車間距離を検出する先行車検出手段とを備え、前記衝突可能性判定手段は、前記撮像手段により撮像された画像と前記通信手段により取得された情報とに基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定し、前記制御手段は、前記車速検出手段により検出された自車両の速度から自車両が一時停止のある交差点への進入時であるか否かを判定して、交差点への進入時と判定し、かつ、前記先行車検出手段により検出された車間距離が予め設定された値を超え、かつ、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された時には、前記表示手段は前記撮像手段により撮像された画像とともに自車両と他車両とが衝突する可能性があることを表示し、前記音声出力手段は自車両と他車両とが衝突する可能性があることを音声出力するように制御することを特徴とする。この発明の運転支援装置は、交差点への進入時に、自車両が先頭車両の場合には、運転者に対して運転支援情報を適切な方法で提供することができる。この発明の運転支援装置は、交差点への進入時に、自車両が先頭車両でない場合には、運転者に対して不要な運転支援情報を提供することがないため、運転者を煩わせないようにすることができる。以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。図1~図19は、この発明の実施例を示すものである。図1において、1は車両、2は車両1に搭載された運転支援装置である。運転支援装置2は、衝突可能性判定手段3と、表示手段4と、音声出力手段5と、制御手段6とを備えている。制御手段6は、衝突可能性判定手段3を有し、表示手段4と音声出力手段5とを接続している。運転支援装置2は、制御手段6によって、衝突可能性判定手段3により自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があると判定された場合に、自車両1xと他車両1yとの衝突可能性の運転支援情報を、表示手段4が表示する画像または音声出力手段5が出力する音声により自車両1xの運転者に報知するように制御する。なお、表示手段4と音声出力手段5とは、車載のナビゲーション装置を利用することもできる。前記運転支援装置2は、車速検出手段7と、左側の撮像手段8Lおよび右側の撮像手段8Rと、通信手段9と、先行車検出手段10と、左側の距離検出手段11Lおよび右側の距離検出手段11Rとを備えている。前記車速検出手段7は、自車両1xの速度を検出する。前記左右の撮像手段8L、8Rは、自車両1xの前方部に設けられて、自車両1xの左右方向をそれぞれ撮像するカメラからなる。前記通信手段9は、アンテナ12を介して路側装置13との間で路車間通信を行い、また、アンテナ12を介して他車両1yの通信手段9との間で車車間通信を行い、車車間通信又は路車間通信により他車両1yの位置、進行方位、走行速度に関する情報を取得する。前記先行車検出手段10は、自車両1xの前方部に設けられて、自車両1xと先行車自車両1x前方の他車両1yとの車間距離を検出する。前記左右の距離検出手段11L、11Rは、自車両1xの前方部に設けられて、自車両1xの左右方向に存在する物体他車両1y、通行人などまでの距離を検出する。運転支援装置2は、前記各手段7~11L、11Rから制御手段6に検出信号を入力し、衝突可能性判定手段3により衝突可能性を判定する。衝突可能性判定手段3は、撮像手段8L8Rにより撮像された画像と通信手段9により取得された他車両1yの情報とに基づいて、自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があるか否かを判定する。制御手段6は、以下に説明するように、各手段7~11L、11Rから入力する検出信号により、交差点14に進入する場合に、自車両1xの周囲の状況を詳細に判断して、運転者が必要な運転支援情報を適切な方法で表示手段4と音声出力手段5とにより提供する。次に、運転支援装置2による交差点14への進入時の運転支援情報の提供を、図2~図19により説明する。図2において、運転支援装置2は、自車両1xの運転中に運転支援情報の提供の処理がスタートとすると、車速検出手段7により自車両1xの速度である車速データを取得しS01、車速が設定値以下であるか一時停止のある交差点14を判断するS02。この判断S02がNOの場合は、表示手段4による撮像手段8L、8Rが撮像した画像以下カメラ映像と記す。や警報画像の表示を行わず、音声出力手段5による警報音声の出力を行わず運転支援情報の提供なしS06、車速データの取得S01にリターンする。この判断S02がYESの場合は、車載のナビゲーション装置の地図データ、車両前部の左右方向に向けて取り付けた撮像手段8L、8Rのカメラ映像、距離検出手段11L、11Rの距離データを取得しS03、図4のシーン1に示すように、建物15などにより見通しの悪い交差点14であるかを判断するS04。この交差点14においては、右側から接近してくる他車両1yとして2台の接近車両A、Bが存在し、左側から接近している他車両1yとして1台の接近車両Cが存在する。見通しの悪い交差点14かどうかの判断S04は、前記のナビゲーション装置の地図データや、左右の撮像手段8L、8R、左右の距離検出手段11L、11Rの検出信号だけでなく、路側装置13が設置されている交差点14では通信手段9の路車間通信により交差点情報を取得することもできる。前記判断S04がNOの場合は、カメラ映像や警報画像の表示を行わず、警報音声の出力を行わず運転支援情報の提供なしS06、車速データの取得S01にリターンする。前記判断S04がYESの場合は、図5のシーン2に示すように、自車両1x前方に存在する他車両1yである先行車Dとの車間距離が設定値以内かを判断するS05。この判断S05がYESの場合は、カメラ映像や警報画像の表示を行わず、警報音声の出力を行わず運転支援情報の提供なしS06、車速データの取得S01にリターンする。これより、運転支援対象となる見通しの悪い交差点14であっても、自車両1x前方で車間距離が設定値以内に先行車Dが存在する場合S05:YESは、運転支援情報はわずらわしくなるため、出力しない。運転支援対象となる見通しの悪い交差点14で、自車両1xが減速して一旦停止し、前記判断S05において自車両1xの前方に先行車Dが存在しないと判断S05:NOされた場合は、通信手段9による車車間通信又は路車間通信により交差する道路の交通状況や車両情報に関するデータを取得しS07、図6のシーン3に示すように、取得したデータに基づいてこの交差点14に右から接近してくる他車両1yである接近車両Bが存在するかを判断するS08。判断S08がYESの場合は、接近車両Bの速度情報から、このまま交差点14に自車両1xを進入させると衝突する可脂性があるかを判断するS09。この判断S09がYESの場合は、表示手段4により警報画像やカメラ映像の表示を行い、音声出力手段5により衝突注意の警報音声の出力を行って運転者に注意を促し運転支援情報の提供ありS10、車速データの取得S01にリターンする。表示手段4による運転支援情報は、図7の表示パターン1-1に示すように、右からの車に注意の警報画像の表示により運転者に注意を促す。あるいは、表示手段4による運転支援情報は、図8の表示パターン1-2に示すように、表示画面を分割して、警報画像の表示に併せて、接近車両Bが存在する方向のカメラ映像を同時に表示してもよい。前記判断S09において、衝突の可能性がないと判断された場合S09:NOは、図3に示すように、撮像手段8L、8Rが撮像したカメラ映像を取得しS11、カメラ映像から接近車両Bが存在するかを判断するS12。通信手段9による車両情報で衝突の可能性がないと判断S09:NOされても、図9のシーン4に示すように、通信手段9を非搭載の他車両1yである接近車両Aが存在し、また、路側装置13のトラブルまたは設置なしのため通信手段9を搭載の他車両1yである接近車両Bを検出できていない可能性がある。例えば、図9のシーン4の場合、自転車などの接近車両Aは通信による車両情報で検出されず、カメラ映像から接近車両Aが検出されることになる。そこで、前記判断S12がYESの場合は、カメラ映像から接近車両Aと衝突する可能性があるかを判断するS13。この判断S13がYESの場合は、図10の表示パターン2に示すように、表示手段4によりカメラ映像の強調表示を行い、音声出力手段5により衝突注意の警報音声の出力を行って運転者に注意を促し運転支援情報の提供ありS14、車速データの取得S01にリターンする。表示パターン2においては、カメラ映像の接近車両Aを強調表示することで、衝突の可能性がある車両を明確にすることができる。前記判断S13がNOの場合、例えば、図11のシーン5-1に示すように、接近車両Bが渋滞中で速度が遅く、カメラ映像から接近車両Bと衝突する可能性がないと判断された場合、また、図12のシーン5-2に示すように、カメラ映像から接近車両Bを検出し、この接近車両Bと自車両1xとの間の距離が長く、接近車両Bと衝突する可能性がないと判断された場合は、図13の表示パターン4に示すように、表示手段4によりカメラ映像のみの表示を行って運転者に注意を促し運転支援情報の提供ありS18、車速データの取得S01にリターンする。また、前記判断S12がNOの場合は、例えば、通信手段9による車両情報で検出した接近車両Bが、図14のシーン6-1に示すように路上の駐車車両Eの影に存在し、あるいは、図15のシーン6-2に示すようにカーブ16の先に存在しているため、見通しの悪い交差点14からはカメラ映像で接近車両Bを検出できない場合である。この判断S12がNOの場合は、通信手段9で検出した接近車両Bが存在すると判断されるため、図16の表示パターン3に示すように、表示手段4によりカメラ映像の表示を行い、音声出力手段5により接近車両ありの警報音声の出力を行って運転者に注意を促し運転支援情報の提供ありS15、車速データの取得S01にリターンする。なお、図16の表示パターン3においては、接近車両ありの警報音声の出力時には表示手段4のカメラ映像にまだ接近車両Bが映っていないが、警報音声の出力後にすぐに現れることになるので、運転者を煩わせることはない。一方、前記判断S08において、通信手段9により取得したデータに基づいてこの交差点14に右から接近してくる他車両1yである接近車両Bが存在しないと判断A08:NOされた場合は、撮像手段8L、8Rが撮像したカメラ映像を取得しS16、カメラ映像から接近車両Bが存在するかを判断するS17。前記判断S17がYESの場合は、前述したように、通信手段9を非搭載の接近車両Aの存在、路側装置13のトラブルまたは設置なしのため接近車両Bを検出できていない可能性がある。例えば、図17のシーン7の場合、自転車などの接近車両Aは通信による車両情報で検出されず、カメラ映像から接近車両Aが検出されることになる。そこで、判断S17がYESの場合は、カメラ映像から接近車両Aと衝突する可能性があるかを判断するS13。前記判断S13がYESの場合は、前述したように、表示手段4によりカメラ映像の強調表示を行い、音声出力手段5により衝突注意の警報音声の出力図10の表示パターン2を行って運転者に注意を促し運転支援情報の提供ありS14、車速データの取得S01にリターンする。また、図18のシーン8に示すように、通信手段9を非搭載の接近車両Aで通信手段9により接近車両Aが存在しないと判断S08:NOされ、撮像手段8L、8Rで取得したカメラ映像から接近車両Aを検出S17:YESしたが、衝突の可能性がないと判断S13:NOされた場合は、前述したように、警報音声の出力は行わず、表示手段4によりカメラ映像のみの表示図13の表示パターン4を行って運転者に注意を促し運転支援情報の提供ありS18、車速データの取得S01にリターンする。さらに、前記判断S17がNOの場合、つまり、見通しの悪い交差点14で運転支援を行う条件車速低下、先行車両が無しなどが成立したが、図19のシーン9に示すように、通信手段9により取得した情報から接近車両が存在しないと判断S08:NOされ、また、撮像手段8L、8Rにより撮像したカメラ映像からも接近車両が存在しないと判断S17:NOされた場合は、カメラ映像や警報画像の表示を行わず、警報音声の出力を行わず運転支援情報の提供なしS19、車速データの取得S01にリターンする。これにより、不要な運転支援情報を提供することがなくなり、運転者を煩わせることがない。運転支援装置2の通信手段9による他車両1yの検出は、見通しの悪い交差点14に自車両1xが進入する前から検出が可能であり、交差点14に進入した際に停止車両Eの影やカーブ16の先といったカメラ映像では見えないところまで分かるので、撮像手段8L、8Rによるカメラ映像では検出不可となった場合でも、通信手段9による判断を優先考慮した運転支援情報を出力することができる。また、運転支援装置2は、通信手段9では検出不可で、撮像手段8L、8Rのカメラ映像から他車両1yが検出された場合、検出された他車両1yが通信手段9を非搭載であったり、路側装置13のトラブル検知ミス、通信不良や装置自体が設置されていない交差点14の可能性があるため、カメラ映像による判定に従って表示や音声の内容を変えて、運転支援情報を出力することができる。このように、運転支援装置2は、撮像手段8L、8Rにより撮像された画像と通信手段9により取得された情報とに基づいて自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があるか否かを衝突可能性判定手段3で判定し、車速検出手段7により検出された自車両1xの速度から自車両1xが一時停止のある交差点14への進入時であるか否かを判定して、交差点14への進入時と判定し、かつ、先行車検出手段10により検出された車間距離が予め設定された値を超え、かつ、衝突可能性判定手段3により自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があると判定された時には、表示手段4は撮像手段8L、8Rにより撮像された画像とともに自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があることを表示し、音声出力手段5は自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があることを音声出力するように制御手段6で制御している。これにより、この運転支援装置2は、交差点14への進入時に、運転者に対して運転支援情報を適切な方法で提供することができる。また、この運転支援装置2は、交差点14への進入時に、自車両1xが先頭車両でない場合には、運転者に対して不要な運転支援情報を提供することがないため、運転者を煩わせないようにすることができる。前記運転支援装置2は、撮像手段8L、8Rにより撮像された画像から見通しの悪い交差点14か否かを判定し、見通しの悪い交差点14ではないと判定した時には、表示手段4は撮像手段8L、8Rにより撮像された画像も自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があることも表示せず、音声出力手段5は自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があることを音声出力しないように制御手段6で制御する。これにより、この運転支援装置2は、見通しの良い交差点14への進入時には、運転者に対して不要な運転支援情報を提供することがないため、運転者を煩わせないようにすることができる。一方、この運転支援装置2は、見通しの悪い交差点14への進入時には、運転者に対して運転支援情報を適切な方法で提供することができる。前記運転支援装置2は、通信手段9により自車両1xが走行中の道路と交差する道路に関する情報を取得し、取得された情報から見通しの悪い交差点14か否かを判定し、見通しの悪い交差点14ではないと判定した時には、表示手段4は撮像手段8L、8Rにより撮像された画像も自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があることも表示せず、音声出力手段5は自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があることを音声出力しないように制御手段6で制御する。これにより、運転支援装置2は、見通しの良い交差点14への進入時には、運転者に対して不要な運転支援情報を提供することがないため、運転者を煩わせないようにすることができる。一方、この運転支援装置2は、見通しの悪い交差点14への進入時には、運転者に対して運転支援情報を進切な方法で提供することができる。前記運転支援装置2は、自車両1xの前方部に設けられて自車両1xの左右方向に存在する物体である他車両1yまでの距離を検出する距離検出手段11L、11Rを備え、距離検出手段11L、11Rにより検出された距離から見通しの悪い交差点14か否かを判定し、見通しの悪い交差点14ではないと判定した時には、表示手段4は撮像手段8L、8Rにより撮像された画像も自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性があることも表示せず、音声出力手段5は自車両1xと他車両1xとが衝突する可能性があることを音声出力しないように制御手段6で制御する。これにより、運転支援装置2は、見通しの良い交差点14への進入時には、運転者に対して不要な運転支援情報を提供することがないため、運転者を煩わせないようにすることができる。一方、この運転支援装置2は、見通しの悪い交差点14への進入時には、運転者に対して運転支援情報を適切な方法で提供することができる。前記運転支援装置2は、通信手段9により取得された情報から自車両1xに接近する他車両1yがあることを検出し、かつ、衝突可能性手段3により自車両1xと他車両1yとが衝突する可能性がないと判定され、かつ、撮像手段8L、8Rにより撮像された画像から自車両1xに接近する他車両1yを検出していない時には、音声出力手段5により接近する他車両1yがあることを音声出力するように制御手段6で制御する。これにより、この運転支援装置2は、他車両1yが自車両1xに接近している時には、自車両1xとの衝突の可能性がなく画像上に他車両1yの姿が見えない場合であっても、運転者に注意を促すことができる。なお、上述実施例においては、左右方向を監視する撮像手段8L、8Rを2つ設けているが、1つの受光部分を2つに分割して左右方向を撮像できる1つの撮像手段を設けることもできる。また、前方車両の検出は、車間距離を検出する先行車検出手段10を用いたが、撮像手段8L、8Rが撮像した画像や車車間通信/路車間通信を行う通信手段9で得た情報を利用して、検出することも可能である。さらに、表示手段4は、車載のナビゲーション装置を利用することもできるが、トラックや二輪車などは小型モニタやヘッドアップディスプレイなどを用いた専用の表示手段を採用することも可能である。ただし、処理によっては、GPS受信機や地図データが必要となる場合もある。