"電力を充電により蓄えることが可能な二次電池と、前記二次電池に充電する電力及び前記二次電池から放電する電力を調整する充放電回路と、前記充放電回路の直流電力の入出力に使用する電源入出力端子とを有し、前記電源入出力端子が並列接続で配置された複数の電池モジュールと、前記電池モジュールに対して力行時の出力電力指令値及び充電時の充電電力指令値を送信する上位コントローラとを備え、全ての前記電池モジュールがそれぞれの前記電池モジュールの電池残存容量及び放電深度の少なくともいずれかを共有していることを特徴とする電源システム。全ての前記電池モジュールの前記電池残存容量を受信し、前記電池残存容量の総和である総和電池残存容量、及び前記放電深度の総和である総和放電深度の少なくともいずれかを算出する加算演算装置を更に備えることを特徴とする請求項1に記載の電源システム。全ての前記電池モジュールの出力電圧を計測する電圧センサを前記電池モジュールの外部に更に備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の電源システム。電力を充電により蓄えることが可能な二次電池と、前記二次電池に充電する電力及び前記二次電池から放電する電力を調整する充放電回路と、前記充放電回路の直流電力の入出力に使用する電源入出力端子とを有し、前記電源入出力端子が並列接続で配置された複数の電池モジュールを備え、全ての前記電池モジュールがそれぞれの前記電池モジュールの電池残存容量を共有している電源システムを制御する電源システム制御方法であって、前記電池モジュールのそれぞれの分担電力は、全ての前記電池モジュールの前記電池残存容量の総和である総和電池残存容量に対する、それぞれの前記電池モジュールの前記電池残存容量の比とすることを特徴とする電源システム制御方法。電力を充電により蓄えることが可能な二次電池と、前記二次電池に充電する電力及び前記二次電池から放電する電力を調整する充放電回路と、前記充放電回路の直流電力の入出力に使用する電源入出力端子とを有し、前記電源入出力端子が並列接続で配置された複数の電池モジュールを備え、全ての前記電池モジュールがそれぞれの前記電池モジュールの放電深度を共有している電源システムを制御する電源システム制御方法であって、前記電池モジュールのそれぞれの分担電力は、全ての前記電池モジュールの前記放電深度の総和である総和放電深度に対する、それぞれの前記電池モジュールの前記放電深度の比とすることを特徴とする電源システム制御方法。前記電池モジュールのそれぞれの分担電力は、均等になるように算出されることを特徴とする請求項4又は5に記載の電源システム制御方法。本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、汎用性が高く低コストであり、システム設計を容易に行うことができる電源システム及び電源システム制御方法を提供することを目的とする。本願発明の一態様によれば、電力を充電により蓄えることが可能な二次電池と、二次電池に充電する電力及び二次電池から放電する電力を調整する充放電回路と、充放電回路の直流電力の入出力に使用する電源入出力端子とを有し、電源入出力端子が並列接続で配置された複数の電池モジュールと、電池モジュールに対して力行時の出力電力指令値及び充電時の充電電力指令値を送信する上位コントローラとを備え、全ての電池モジュールがそれぞれの電池モジュールの電池残存容量及び放電深度の少なくともいずれかを共有している電源システムであることを要旨とする。本願発明の他の態様によれば、電力を充電により蓄えることが可能な二次電池と、二次電池に充電する電力及び二次電池から放電する電力を調整する充放電回路と、充放電回路の直流電力の入出力に使用する電源入出力端子とを有し、電源入出力端子が並列接続で配置された複数の電池モジュールを備え、全ての電池モジュールがそれぞれの電池モジュールの電池残存容量を共有している電源システムを制御する電源システム制御方法であって、電池モジュールのそれぞれの分担電力は、全ての電池モジュールの電池残存容量の総和である総和電池残存容量に対する、それぞれの電池モジュールの電池残存容量の比とする電源システム制御方法であることを要旨とする。本願発明の他の態様によれば、電力を充電により蓄えることが可能な二次電池と、二次電池に充電する電力及び二次電池から放電する電力を調整する充放電回路と、充放電回路の直流電力の入出力に使用する電源入出力端子とを有し、電源入出力端子が並列接続で配置された複数の電池モジュールを備え、全ての電池モジュールがそれぞれの電池モジュールの放電深度を共有している電源システムを制御する電源システム制御方法であって、電池モジュールのそれぞれの分担電力は、全ての電池モジュールの放電深度の総和である総和放電深度に対する、それぞれの電池モジュールの放電深度の比とする電源システム制御方法であることを要旨とする。本発明によれば、汎用性が高く低コストであり、システム設計を容易に行うことができる電源システム及び電源システム制御方法を提供することができる。以下に図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号で表している。但し、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、各層の厚みの比率等は現実のものとは異なる。したがって、具体的な厚みや寸法は以下の説明を照らし合わせて判断するべきものである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。第1の実施の形態本発明の第1の実施の形態に係る電源システムは、図1に示すように、電力を充電により蓄えることが可能な二次電池10と、二次電池10に充電する電力及び二次電池から放電する電力を調整する充放電回路20と、充放電回路20の直流電力の入出力に使用する電源入出力端子P11,P12,,Pn1,Pn2とを有し、電源入出力端子P11,P12,,Pn1,Pn2が並列接続で配置された複数の電池モジュールM1,M2,,Mnと、電池モジュールM1,M2,,Mnに対して力行時の出力電力指令値及び充電時の充電電力指令値を送信する上位コントローラ40とを備え、全ての電池モジュールM1,M2,,Mnがそれぞれの電池モジュールM1,M2,,Mnの電池残存容量SOC:StateOfCharge及び放電深度DOD:DepthOfDischargeの少なくともいずれかを共有している。二次電池10は、リチウムイオン電池及びニッケル水素電池等の充電を行うことにより電気を蓄えることが可能な電池である。二次電池10には、リチウムイオン二次電池セル等の単電池セルを複数積層したものを用いることができる。二次電池10は、保護回路11とバランス回路12と接続されている。保護回路11は、二次電池10への過電流を検出した場合に、電流を遮断して二次電池10を保護する。また、保護回路11は、過充電となった電池セルの切り離し等を行うことによって、セル電圧のバランスを調整する。保護回路11は、セル電圧のバランス調整で過充電過放電を回避できないと判断した場合には、充放電回路20へアラームを出して充放電を停止する。バランス回路12は、二次電池10の電圧及び温度を検出し、SOCを演算する。バランス回路12は、演算したSOC情報を充放電回路20の制御回路21に送信する。充放電回路20は、制御回路21と接続されている。充放電回路20は、制御回路21からの電力制御の指令に基づいて、入力電力と出力電力の電力変換を行う回路である。充放電回路20としては、DC/DCコンバータや昇降圧チョッパ等を採用することができる。充放電回路20は、センサを有しており、センサにて充放電回路20からの出力する電流及び電圧を検出し、検出した電流検出値Ibatad及び検出電圧値Vdclpfを制御回路21に送信する。制御回路21は、二次電池10に電力を充電する充電モードと二次電池10から外部機器に電力を放電する放電モードとの切替制御を行う。更に、制御回路21は、二次電池10への入力電力と二次電池10からの出力電力の電力制御を行う。制御回路21は、信号入出力端子C11,C12,,C1nを介して、他の電池モジュールM1,M2,,MnとSOC情報の送受信を行うことで、全ての電池モジュールM1,M2,,Mnがお互いにSOCを共有する。また、制御回路21は、信号入出力端子C11,C12,,C1nを介して、上位コントローラECU40から出力電力指令値Vdcref又は充電電力指令値Wcrefを受信する。制御回路21は、SOC情報、出力電力指令値Vdcref、及び充電電力指令値Wcrefに基づいて、電池モジュールM1,M2,,Mnの請け負うべき電流目標値Ibatrefを演算する。制御回路21は、電流目標値Ibatrefと電流検出値Ibatadの差分を取り、PI比例積分コントローラにより、適切な制御量を演算する。制御回路21は、制御量に見合ったパルス幅変調PWM:PulseWidthModulation信号を充放電回路20に出力する。また、制御回路21は、センサから受信した充放電回路20の電圧値及び電流値に基づき、過電圧保護、過電流保護、及び過温度保護のための制御を行う。上位コントローラECU40と各電池モジュールM1,M2,,Mnとは、例えばCANControllerAreaNetworkバス等のシリアルバスによって接続されている。上位コントローラ40は、このシリアルバスを介して各電池モジュールM1,M2,,Mnに設けられた制御回路21とシリアル通信を行って監視結果を参照する。尚、上位コントローラ40は、制御回路21の演算結果を示す情報、及び充放電回路20の制御量例えば、充電電力指令値を示す情報を含む信号を、信号入出力端子C11,C12,,C1nを介して入出力することが可能である。上位コントローラ40は、ハードウェアにより実現されていても良く、ソフトウェアにより実現されていても良い。ソフトウェアにより実現する場合には、上位コントローラ40を中央処理装置CPU、ROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemory等を用いて構成し、上述した上位コントローラ40の機能を実現するプログラムをCPUに読み込ませて実行させることにより実現される。尚、上位コントローラ40の機能を実現するプログラムは、ROMに記憶させておいても良く、或いは、信号入出力端子C11,C12,,C1nを介した通信を行って上位コントローラ40に入力させるようにしても良い。電源入出力端子P11,P12,,Pn1,Pn2は、例えば直流電力を交流電力に変換するインバータINV30に接続される。インバータ30は、負荷としてのモータM50と接続されている。モータ50は、インバータ30により駆動する。力行運転時の動作第1の実施の形態に係る電源システムの力行運転時昇圧の動作について、図2を参照しながら説明する。まず、各電池モジュールM1,M2,,Mnの制御回路21は、信号入出力端子C11,C12,,C1nを介して、上位コントローラ40から力行時の出力電力指令値Vdcrefを通信バスを通じて受信する。また、制御回路21は、信号入出力端子C11,C12,,C1nを介して、充放電回路20のセンサにて検出した検出電圧値Vdclpfを受信する。次に、制御回路21は、出力電力指令値Vdcrefと検出電圧値Vdclpfとの差分を算出し、PIコントローラ60により適切な処理を施した後、リミッタ処理部61により制御量が過多過小にならないようにリミッタをかけた電流指令値Ibatrefを算出する。次に、制御回路21は、電流指令値生成部62にて共有しているSOCに基づいて、電流指令値Ibatrefに対する自ユニットの分担電力を演算する。具体的には、自ユニットの分担電力は、全ユニットの電池残量SOCの総和に対する自ユニットの電池残量SOCの比とする。電流指令値生成部62は、自ユニットが分担する分担電流指令値Ibatref1を生成する。このとき、電流指令値生成部62は、電池モジュールM1の残容量が少なく、電流指令値で示される電流を放電することができない場合には、放電量を制限する電流指令値を生成するリミッタ処理。また、電流指令値生成部62は、各ユニットの分担電力は、各ユニットの電池残量が均等になるように算出することが好ましい。但し、過電圧や過電流、通信異常など、なんらかの問題が発生し異常停止した電池モジュールM1,M2,,Mnがある場合、該当する電池モジュールは、自ユニットの電池残量SOCを零であるとして、通信バスに送信する。該当する電池モジュールでは、電池残量が零である場合には、分担電力も零となり、電流を放電しない状態にする。また、他の電池モジュールでは、分担電力が増大するので、自動的に分担電力の最適化が可能となる。次に、演算器C21C22,,C2nは、電流指令値生成部62で生成した分担電流指令値Ibatref1を受信する。また、演算器C21は、充放電回路20のセンサにて検出した電流検出値Ibatad1を受信する。演算器C21は、自ユニットの分担電力である分担電流指令値Ibatref1から電流検出値Ibatad1を減算することにより、これらの差を示す電流誤差信号を求める。電流誤差信号は、PIコントローラ63及びリミッタ処理部64に入力される。PIコントローラ63及びリミッタ処理部64は、演算器C21から出力される電流誤差信号を零とする制御信号を生成して出力する。次に、PWM信号発生部65は、PIコントローラ63及びリミッタ処理部64からの制御信号に基づいて、制御量に対して適切なデューティー比を持ったPWMパルスを生成する。生成されたPWMパルスによって、DC/DCコンバータに設けられたトランジスタは、スイッチング動作PWMスイッチング動作をする。回生運転時の動作第1の実施の形態に係る電源システムの回生運転時降圧の動作について、図3を参照しながら説明する。各電池モジュールM1,M2,,Mnは、それぞれの電池残量SOCをユニット間の通信バス図示せずに送信してあるので、電池残量SOCから放電深度DODを算出する。具体的には、DOD=100-SOC1で算出することができる。降圧充電運転時の各ユニットは、算出された放電深度DODを基に分担する電力量を決定する。まず、各電池モジュールM1,M2,,Mnの制御回路21は、信号入出力端子C11,C12,,C1nを介して、上位コントローラ40から回生時の充電電力指令値Wcrefを通信バスを通じて受信する。次に、制御回路21は、充電電力指令値Wcrefに対する自ユニットの分担電力を演算する。具体的には、自ユニットの分担電力は、全ユニットの放電深度DODの総和に対する自ユニットの放電深度DODの比とする。電流指令値生成部62は、自ユニットが分担する分担電流指令値Ibatref1を生成する。このとき、電流指令値生成部62は、電池モジュールM1の残容量が多く、電流指令値で示される電流を充電することができない場合には、充電量を制限する電流指令値を生成するリミッタ処理。また、電流指令値生成部62は、各ユニットの電池残量が均等になるように算出することが好ましい。但し、過電圧や過電流、通信異常など、なんらかの問題が発生し異常停止した電池モジュールM1,M2,,Mnがある場合、該当する電池モジュールは、自ユニットの電池残量SOCが零であるとして、通信バスに送信する。他の電池モジュールでは、電池残量SOCが零の場合には、DODも零であるとして演算する。該当する電池モジュールでは、放電深度が零である場合には、分担電力も零となり、電流を充電しない状態になる。また、他の電池モジュールでは、分担電力が増大するので、自動的に分担電力の最適化が可能となる。次に、除算部66は、電流指令値生成部62で生成した値を、充放電回路20のセンサにて検出した電池電圧検出値Vbatによって除算し、分担電流指令値Ibatref1を出力する。次に、演算器C21C22,,C2nは、除算部66で生成した分担電流指令値Ibatref1を受信する。また、演算器C21は、充放電回路20のセンサにて検出した電流検出値Ibatad1を受信する。演算器C21は、自ユニットの分担電力である分担電流指令値Ibatref1から電流検出値Ibatad1を減算することにより、これらの差を示す電流誤差信号を求める。電流誤差信号は、PIコントローラ63及びリミッタ処理部64に入力される。PIコントローラ63及びリミッタ処理部64は、演算器C21から出力される電流誤差信号を零とする制御信号を生成して出力する。次に、PWM信号発生部65は、PIコントローラ63及びリミッタ処理部64からの制御信号に基づいて、制御量に対して適切なデューティー比を持ったPWMパルスを生成する。生成されたPWMパルスによって、DC/DCコンバータに設けられたトランジスタは、スイッチング動作PWMスイッチング動作をする。第1の実施の形態に係る電源システムによれば、各電池モジュールM1,M2,,Mnのそれぞれが同格として並列接続されていて、各電池モジュールM1,M2,,Mnが全ての電池モジュールのSOCを共有することで、各々が自らの請け負うべき分担電力を決定し動作することができる。更に、第1の実施の形態に係る電源システムによれば、各電池モジュールM1,M2,,Mnのそれぞれが同格であるので、ひとつのシステムで対応することができ、設計、生産共にひとつの工程で完結することができ、コスト、信頼性、開発期間共に大幅に改善することができる。更に、第1の実施の形態に係る電源システムによれば、各電池モジュールM1,M2,,Mnは、ユニット化されたものであり、必要に応じて複数を直列接続或いは並列接続することができるため、汎用性を高めることができ、コスト低減を図ることができる。更に、第1の実施の形態に係る電源システムによれば、各電池モジュールM1,M2,,Mnの制御システムが、各モジュール内で完結しているので、何らかの問題が発生したとしても、他のモジュールに悪影響を与えず、動作を継続することができる。第2の実施の形態本発明の第2の実施の形態に係る電源システムは、図4に示すように、図1に示した電源システムと比して、加算演算装置70を更に備える点が異なる。その他に関しては、実質的に同様であるので、重複する記載を省略する。加算演算装置70は、全ての電池モジュールM1,M2,,Mnの電池残存容量SOCを受信し、SOCの総和である総和電池残存容量ΣSOC、及び放電深度DODの総和である総和放電深度ΣDODの少なくともいずれかを算出する。加算演算装置70は、通信バスにΣSOC及びΣDODを送信する。各電池モジュールM1,M2,,Mnは、通信バスから、ΣSOC及びΣDODを受信して、各分担電力の演算を行う。第2の実施の形態に係る電源システムでも、第1の実施の形態に係る電源システムと同様の効果を得ることができる。更に、第2の実施の形態に係る電源システムによれば、加算演算装置70を設けることで、各電池モジュールM1,M2,,Mn間の情報伝達を簡略化して、よりオブジェクト指向の高いシステム構成とすることができる。更に、第2の実施の形態に係る電源システムによれば、並列接続される電池モジュールM1,M2,,Mnの数が増加しても、SOC通信のためのチャンネル数の増加を防ぐことができる。第3の実施の形態本発明の第3の実施の形態に係る電源システムは、図5に示すように、図1に示した電源システムと比して、電圧センサ80を更に備える点が異なる。その他に関しては、実質的に同様であるので、重複する記載を省略する。電圧センサ80は、電池モジュールM1,M2,,Mnの出力電圧を計測するセンサである。電圧センサ80は、全ての電池モジュールM1,M2,,Mnの外部に設けられる。電圧センサ80は、充放電回路20に備えるセンサの読み値からノイズをフィルタした値を通信バスに送信する。第3の実施の形態に係る電源システムでも、第1の実施の形態に係る電源システムと同様の効果を得ることができる。更に、第3の実施の形態に係る電源システムによれば、電池モジュールM1,M2,,Mnの外部に電圧センサ80が設けられることで、充放電回路20に備えるセンサの読み値からノイズをフィルタした値を通信バスに送信するようなシステムとすることができる。即ち、各モジュール共通の電圧センサ80を備えることにより、充放電回路20に備えるセンサのばらつきに左右されずに、各モジュール間での分担電力の偏りを抑制し、安定性の高いシステムを構成することができる。更に、第3の実施の形態に係る電源システムによれば、モジュール共通の電圧センサ80を備えることにより、部品数の低減にもつながり、低価格化が可能となる。その他の実施の形態上記のように、本発明は実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす記述及び図面はこの発明を限定するものであると理解するべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかになるはずである。例えば、実施の形態においては、電源システムの要部構成のみしか記載していないが、当然その他の構成を有することは当然である。このように、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を包含するということを理解すべきである。したがって、本発明はこの開示から妥当な特許請求の範囲の発明特定事項によってのみ限定されるものである。"