"複数のホールセンサの出力状態から同期モータの回転子の電気角を測定する第1測定部と、前記ホールセンサとは異なる方法で前記電気角を測定する第2測定部と、前記同期モータが静止状態にある時に、前記第2測定部で測定した電気角から前記複数のホールセンサの出力状態を推定し、前記推定結果と第1測定部で測定した出力状態とを比較することにより、前記第1測定部が出力する電気角に異常があることを検出する異常検出処理を行う異常検出部と、を備えることを特徴とするモータの異常検出装置。前記異常検出部は、前記異常検出処理によって、正常もしくは異常であると判断できない未定状態であると検出された場合に、前記ホールセンサの出力状態に変化が生じる所定の電気角分、前記回転子を回転させて静止させた後に、前記異常検出処理を再度行う追加異常検出処理を行うことを特徴とする請求項1に記載の異常検出装置。前記異常検出部は、正常もしくは異常であると判断できるまで、前記追加異常検出処理を繰り返すことを特徴とする請求項2に記載の異常検出装置。前記同期モータは、車両のステアリング機構に加える操舵補助力を油圧で発生させる電動油圧パワーステアリング装置における、油圧ポンプを駆動するモータであり、前記異常検出部は、前記車両の電源起動時における前記同期モータの静止状態には、前記未定状態であると判定された場合に前記追加異常検出処理を行うが、前記車両の電源起動後に前記同期モータの制御状態が回転駆動状態から停止状態に移行したことによる、前記同期モータの静止状態には、前記未定状態であると判定された場合に前記追加異常検出処理を行わないことを特徴とする請求項2または3に記載の異常検出装置。前記第2測定部は、前記同期モータの相コイルに発生させる磁束の方向を決定する方向決定部と、前記同期モータに流れる駆動電流を検出する電流検出部と、前記磁束を、前記方向決定部が順次決定する複数の方向へそれぞれ方向付けるように前記相コイルを励磁した場合に、各方向での励磁開始時の前記駆動電流の増加率の相違に応じて、前記同期モータの電気角を特定する電気角特定部と、を備え、前記方向決定部は、連続する2回の励磁における前記磁束の方向の変化が60度より大きくなるように前記磁束の方向を定めることを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載の異常検出装置。複数のホールセンサの出力状態を検出する出力検出部と、前記出力検出部の検出結果に基づいて、同期モータの回転子の電気角を検出する回転状態検出部と、前記ホールセンサの出力とは異なる測定値から、前記複数のホールセンサの出力状態を推定する出力推定部と、前記同期モータが静止状態にある時に、前記出力検出部で検出した前記複数のホールセンサの出力状態と、前記出力推定部で推定した前記複数のホールセンサの出力状態とを比較することによって、前記回転状態検出部が検出する電気角に異常があることを検出する異常検出部と、前記回転状態検出部によって検出された電気角に基づいて前記同期モータを制御するモータ制御部と、を備えることを特徴とするモータ制御装置。従来、同期モータの回転子の電気角の検出に使用されるセンサの異常検出は、同期モータが回転している間に行われていた。この場合、同期モータが停止すると回転を再開するまでセンサの異常検出ができないため、センサの異常検出が遅れるという問題があった。実施態様に係る装置及び方法は、同期モータが静止状態にある間に、同期モータの回転子の電気角を測定するセンサの異常を検出することを目的とする。ある実施形態による異常検出装置は、複数のホールセンサの出力状態から同期モータの回転子の電気角を測定する第1測定部と、ホールセンサとは異なる方法で電気角を測定する第2測定部と、同期モータが静止状態にある時に、第2測定部で測定した電気角から複数のホールセンサの出力状態を推定し、この推定結果と第1測定部で測定した出力状態とを比較することにより、第1測定部が出力する電気角に異常があることを検出する異常検出処理を行う異常検出部と、を備える。本件開示の装置又は方法によれば、同期モータが静止状態にある間に、同期モータの回転子の電気角を測定するセンサの異常を検出することが可能となる。このため、センサの異常の検出遅れを防止できる。以下、添付する図面を参照して本発明の実施例について説明する。以下の説明では、実施形態による異常検出装置が、電動油圧パワーステアリング装置に適用される場合について説明する。しかし、実施形態による異常検出装置は、例えば電動パワーステアリング装置に適用されてもよい。実施形態による異常検出装置は、同期モータの回転子の電気角を測定する測定センサを使用する様々な装置に適用することが可能である。図1は、電動油圧パワーステアリング装置の構成図である。参照符号4は、車両の前輪を示す。参照符号2、3、5及び6は、それぞれ前輪4の転舵機構のステアリングホイール、コラムシャフト、ラック及びピニオンを示す。また、参照符号23~25及び30は、それぞれ車速センサ、エンジン制御装置EFI-ECU:ElectricFuelInjectionElectronicControlUnit、警報出力部及び電源を示す。電動油圧パワーステアリング装置1は、制御部10と、トルクセンサ21と、舵角センサ22と、モータ31と、ポンプ32と、パワーシリンダ33と、位置センサ70を備える。トルクセンサ21及び舵角センサ22は、それぞれステアリングホイール2の操舵力及び操舵角を検出する。車速センサ23は、車両の速度を検出する。また、エンジン制御装置24は、車両に設けられたエンジンを制御する電子制御装置であって、エンジンの制御を行う際にエンジン回転数を検出する。制御部10は、トルクセンサ21、舵角センサ22、車速センサ23及びエンジン制御装置24によってそれぞれ検出された操舵力、操舵角、車両速度及びエンジン回転数にしたがって、モータ31を駆動する。また、制御部10には、エンジン制御装置24からイグニッションスイッチの状態も送られてくる。モータ31は、ポンプ32に動力を供給する三相同期モータ直流ブラシレスモータである。ポンプ32は、パワーシリンダ33の油室に油圧を供給することによって、前輪4の転舵機構のラック5に、運転者の操舵力を補助する補助力を加える。制御部10は、処理部40と、プリドライバ50と、パワー部60と、増幅器71と、リレー80を備える。処理部40は、トルクセンサ21、舵角センサ22、車速センサ23及びエンジン制御装置24によってそれぞれ検出された操舵力、操舵角、車両速度及びエンジン回転数にしたがって、モータ31の制御信号を生成する。位置センサ70は、モータ31の回転子の回転位置の電気角を検出する。本明細書において、回転子の回転位置の電気角を回転子の電気角と表記することがある。位置センサ70は、例えば同期モータの回転子の電気角を検出するホールセンサやレゾルバを備えていたよい。モータ31の制御信号を生成する際、処理部40は、位置センサ70の検出信号に従って、通電する相コイルを決定する。処理部40は、モータ31の各相コイルへ流れる相電流を制御するスイッチング素子をオンオフする相電流制御信号を出力する。プリドライバ50は、処理部40から出力される相電流制御信号を増幅してパワー部60に供給する。パワー部60は、増幅された相電流制御信号に従って、電源30からモータ31の各相コイルへ流れる相電流を制御するスイッチング素子を駆動する。処理部40は、パワー部60にて検出される温度信号、モータ31の各相電流、すなわち駆動電流の検出値を示す電流検出信号、及び電源30の電圧に従って、電動油圧パワーステアリング装置1の異常を検出する。増幅器71は、電流検出信号を増幅して処理部40へ供給する。また、処理部40は、電流検出信号を利用してモータ31の回転子の電気角を特定し、位置センサ70の検出信号によって定まる検出角度の異常を検出する。処理部40は、リレー80を駆動するリレー駆動信号を生成する。処理部40は、所定の異常を検出した場合、リレー80を制御して電源30からパワー部60への電流の供給を停止する。また処理部40は、警報出力部25を経由して異常を知らせる警報を運転者に出力する。警報出力部25は、車両のメータでもよくナビゲーション装置でもよい。処理部40は、警報出力部25を経由して、例えば位置センサ70の異常を知らせる警報を出力してよい。図2は、電動油圧パワーステアリング装置1の制御系の構成図である。処理部40は、流量指令値演算部41と、回転数指令値演算部42と、減算部43と、フィードバックFB制御部44と、デューティ演算部45と、駆動素子決定部46と、回転数演算部47と、位置センサ故障検出部48と、判定部49を備える。また、パワー部60は、スイッチング素子Q1~Q6と、電流センサ72と、温度センサ73を備える。流量指令値演算部41は、トルクセンサ21、舵角センサ22、車速センサ23によってそれぞれ検出された操舵力、操舵角、車両速度にしたがって、ポンプ32から吐出される作動油の流量の指令値を算出する。この流量指令値演算部41では、操舵力や操舵角によって検出するステアリングホイール2の操舵状態に基づいて流量の基本量を算出し、この算出した流量を車速に基づいて、車速が高くなるほど流量が小さくなるように補正することで、作動油の流量の指令値を算出する。また、流量指令値演算部41は、エンジン制御装置24から送られてくるエンジン回転数から判断したエンジンの駆動状態に基づいて、ポンプ32を駆動させることによる操舵補助制御の実施可否を判断する。詳細には、エンジンが駆動していない状態にあると判断したときには、ポンプ32を駆動するための電力を供給する電源30への充電を行う、図示しないオルタネータが発電を行っていない状態にあると判断し、電源30の充電率の低下を防ぐために操舵補助制御を行わないようにする。なお、作動油の流量の指令値を生成する際に、ステアリングホイール2の操作状態を検出するためのセンサとしては、トルクセンサ21と舵角センサ22の一方のみを用いる構成でも良い。回転数指令値演算部42は、流量指令値演算部41により算出される作動油の流量の指令値に従って、モータ31の回転数の指令値である回転数指令値を算出する。減算部43は、回転数指令値と、回転数演算部47により算出されたモータ31の現在の回転数との差分を算出する。フィードバック制御部44は、差分に応じて、モータ31の回転数の操作量を決定する。デューティ演算部45は、フィードバック制御部44により決定された操作量に応じてモータ31を駆動する駆動電力のデューティ比を算出する。駆動素子決定部46は、位置センサ70の出力信号によって定まるモータ31の回転子の現在の電気角と、デューティ演算部45が算出したデューティ比に応じて、スイッチング素子Q1~Q6をオンオフさせる相電流制御信号を生成する。駆動素子決定部46は、スイッチング素子Q1~Q6のオンオフを切り替えることにより、電源30からモータ31の各相コイルへ流れる相電流を制御する。なお、以下の説明では、スイッチング素子Q1~Q3を、それぞれモータ31のU相、V相及びW相のコイルと電源30との接続をオンオフするハイサイド素子とする。また、スイッチング素子Q4~Q6を、それぞれモータ31のU相、V相及びW相のコイルとグラウンドとの接続をオンオフするローサイド素子とする。回転数演算部47は、位置センサ70の出力信号により定める電気角の変化に従って、モータ31の回転数すなわち回転速度を算出する。電流センサ72は、モータ31の全相電流を検出し、検出値を示す電流検出信号を出力する。温度センサ73は、パワー部60の温度を検出し、検出値を示す温度信号を出力する。判定部49は、温度信号、電流検出信号、電源30の電圧、回転数演算部47により算出されるモータ31の回転数に従って、電動油圧パワーステアリング装置1に生じた異常を検出する。判定部49は、リレー80を駆動するリレー駆動信号を生成する。判定部49は、所定の異常を検出した場合、リレー80を制御して電源30からパワー部60への電流の供給を停止する。判定部49は、モータ31の回転を停止させる停止信号及び/又はモータ31の回転を制限する制限信号を生成する。回転数指令値演算部42は、停止信号及び/又は制限信号に従って、モータ31の回転を停止させ及び/又は制限する。また判定部49は、警報出力部25を経由して異常を知らせる警報を運転者に出力する。位置センサ故障検出部48の処理については後述する。続いて、制御部10によるモータ31の制御について説明する。図3は、制御部10によるモータ制御の一例の説明図である。図3のAは、車両のイグニッションスイッチのオンオフ状態のタイムチャートを示し、図3のBは、電動油圧パワーステアリング装置1の制御状態のタイムチャートであり、図3のCはモータ31の回転速度のタイムチャートである。時刻t0においてイグニッションスイッチをオンに切り替えると、電動油圧パワーステアリング装置1は、所定時間が経過するか、トルクセンサ21又は舵角センサ22によって操舵状態が検出されるまで、モータ31を所定のアイドリング回転数で駆動するアイドリング回転制御を開始する。なお、このアイドリング回転制御は、ポンプ32を駆動することで油の温度を上昇させる等して、実際に運転者による操舵が行われた際にスムーズに操舵補助が行われるようにするための制御であるので、通常、アイドリング回転数は、実際に運転者による操舵が行われて操舵補助を行う場合の回転数よりも低い回転数に設定されている。時刻t1においてアイドリング回転が終了した時に運転者による操舵が行われていない場合、制御部10はモータ31の回転を停止する。その後時刻t2において操舵が行われると、制御部10は、モータ31を、操舵力や操舵角及び車速等に応じた回転速度で回転させる。その後、時刻t3において操舵が停止すると、制御部10はモータ31の回転を再び停止する。このように、制御部10は、操舵補助の必要があるときだけモータ31を駆動することによって消費電力を節約する。図4は、図3に示すモータ制御を実現する状態遷移図の一例である。イグニッションスイッチをオンにすることにより、電動油圧パワーステアリング装置1の現在状態は、待機状態ST0からアイドリング回転制御が行われるアイドル回転状態ST1へ遷移する。アイドル回転状態ST1では、モータ31は、動作開始直後の所定のアイドル回転を行う。アイドル回転が実施される所定時間が経過してアイドル回転が終了する時点で操舵が行われていなければ、現在状態は停止状態ST2へ遷移する。停止状態ST2では、モータ31は停止する。アイドル回転が終了する時点で操舵が行われていれば、現在状態は通常制御状態ST3へ遷移する。通常制御状態ST3では、モータ31は操舵力や操舵角及び車速等に応じた回転速度で回転する。その後、停止状態ST2で操舵が行われれば現在状態は通常制御状態ST3へ遷移する。また、操舵が停止すれば、現在状態は停止状態ST2へ遷移する。アイドル回転状態ST1及び通常制御状態ST3で、位置センサ70の異常、すなわち故障が発生すると、現在状態は、フェールセーフモードST4へ遷移する。フェールセーフモードST4では、制御部10は、延命制御と呼ばれる通常制御とは異なる制御方法でモータ31を回転させる。位置センサ70が故障した場合、図2の駆動素子決定部46は、現在のモータ31の回転子の正確な電気角を取得することができない。したがってこの場合には、駆動素子決定部46は、通常時と異なる制御方法で相電流制御信号を生成する。例えば、位置センサ70がホールセンサを備える場合に、U相ホール素子、V相ホール素子及びW相ホール素子のいずれかの出力が固着する異常が生じた場合を想定する。フェールセーフモードST4において駆動素子決定部46は、異常でないホール素子の出力変化に基づいてモータ31の回転子の電気角を推定し、推定された電気角に応じて相電流制御信号を生成する。フェールセーフモードST4でモータ31の駆動中に操舵が停止すると、現在状態は停止状態ST2へ遷移する。また、フェールセーフモードST4においてイグニッションスイッチがオフに切り換えられると、現在状態は待機状態ST0へ遷移する。図5は、図4の状態遷移により制御された場合の回転速度の変化の説明図である。時刻t1においてアイドリング回転が停止した後に、位置センサ70に異常が発生した場合を想定する。その後、時刻t2において操舵が行われることにより現在状態が通常制御状態ST3へ遷移し、モータの回転が開始する。このとき、モータ31の回転が開始してから位置センサ70の異常検出を行うと、フェールセーフモードST4への遷移が遅れる。この結果、通常制御状態ST3への遷移時刻t2からフェールセーフモードST4への遷移時刻t4までの間、モータ31の回転速度が不足する。点線90は本来のモータ回転速度のグラフを示し、実線91は位置センサ70の異常により低下したモータ回転速度のグラフを示す。このように、操舵補助の必要があるときだけモータ31を駆動する電動油圧パワーステアリング装置1の場合、モータ31の回転が開始してから位置センサ70の異常検出を行うと、モータが停止する都度、操舵補助の遅れが生じる。この問題を解決するため、図2に示す位置センサ故障検出部48は、モータ31が静止状態にある時に位置センサ70に発生した異常を検出する。位置センサ故障検出部48は、停止状態ST2において位置センサ70の出力状態を検出する。以下、位置センサ70の出力状態から測定されるモータ31の回転子の電気角を電気角Aと表記する。また、位置センサ故障検出部48は、停止状態ST2において、位置センサ70とは異なる他の測定手段によって、モータ31の回転子の電気角を測定する。この測定手段による測定値を電気角Bと表記する。電気角Bを測定するこの測定手段の一例については後述する。なお、位置センサ70及び電気角Bを測定する測定手段は、それぞれ第1測定部及び第2測定部の一例である。また、位置センサ故障検出部48は異常検出部の一例である。また、電気角A及び電気角Bは、それぞれ第1測定角及び第2測定角の一例である。位置センサ故障検出部48は、電気角Bから位置センサ70の出力状態を推定する。例えば、位置センサ故障検出部48は、位置センサ70の出力状態が、モータ31の回転子が電気角Bにあるときに予定される出力状態と同じであると推定してよい。位置センサ故障検出部48は、電気角Bから推定した出力状態と位置センサ70の実際の出力状態とを比較し、両者が異なる場合に位置センサ70による電気角Aの異常や位置センサ70の異常を検出する。位置センサ故障検出部48は、電気角Aや位置センサ70の異常が検出されたことを示す異常検出信号を、駆動素子決定部46及び回転数演算部47へ出力する。なお、位置センサ故障検出部48は、電気角Aを測定し、電気角Aと電気角Bとを比較し、電気角Aと電気角Bとが異なる場合に、電気角Aや位置センサ70の異常を検出してもよい。異常検出信号を受信した場合、駆動素子決定部46及び回転数演算部47は、フェールセーフモードST4で動作する。フェールセーフモードST4において駆動素子決定部46及び回転数演算部47は、予め定められた所定の延命制御処理によって、相電流制御信号の生成及び回転数の算出を行う。図6は、モータ制御の第1例の状態遷移図である。図4の状態遷移図に、停止状態ST2において位置センサの故障が検出された場合にフェールセーフモードST4へ遷移する辺が加えられている。すなわち、停止状態ST2において位置センサ70の故障が検出された場合には、操舵補助の必要が生じたとき、現在状態は、フェールセーフモードST4へ直接遷移する。言い換えれば、停止状態ST2において位置センサ70の故障が検出された場合には、操舵補助の必要が生じたとき、制御部10は、延命制御によるモータ31の駆動を直接開始する。図7は、図6の状態遷移により制御された場合の回転速度の変化の説明図である。時刻t2においてアイドリング回転が停止して停止状態ST2へ遷移した後に、位置センサ70に異常が発生した場合を想定する。位置センサ故障検出部48は、停止状態ST2において位置センサ70の出力状態及び電気角Bを取得し、位置センサ70の異常を検出する。その後、時刻t5において操舵補助の必要が生じたとき、現在状態はフェールセーフモードST4へ直接遷移する。この結果、制御部10は、モータ31の回転開始直後から、本来予定される回転速度と同様の回転速度でモータ31を駆動することができる。このため回転開始からモータ31の回転速度が不足しないため、操舵補助の遅れが生じない。このように、本実施例によれば、操舵補助の必要があるときだけモータ31を駆動する電動油圧パワーステアリング装置1の場合に、モータ停止中に位置センサ70の異常が発生しても、操舵補助の遅れを防止することができる。以下、位置センサ70がホールセンサを備える場合の実施例について説明する。図8は、ホールセンサを備える位置センサ70の説明図である。参照符号34及び35は、それぞれモータ31の回転子と固定子を模式的に示す。参照符号34S及び34Nは、それぞれ回転子34のS極及びN極である。参照符号35U、35V及び35Wは、それぞれ固定子35のU相磁極、V相磁極及びW相磁極を示す。参照符号36U、36V及び36Wは、それぞれ固定子35のU相コイル、V相コイル及びW相コイルを示す。位置センサ70は、回転子34の磁極の位置を検出するためのU相ホール素子71U、V相ホール素子71V及びW相ホール素子71Wを備える。U相ホール素子71U、V相ホール素子71V及びW相ホール素子71Wを総称してホール素子71と表記することがある。各ホール素子71は、120度の間隔の間隔を隔てた電気角において回転子34の磁極の種類を検出する。例えば、ある実施例ではホール素子71に対応する回転子34のS極34Sに近接するとHレベルを出力し、N極34Nに近接するとLレベルを出力する。ある実施例では、回転子34の正回転の向きが反時計回りであると定め、U相ホール素子71Uに近接する磁極がN極34NからS極34Sに変化する時の回転子の電気角を0度と定める。図8は、このように電気角の回転方向及び位相を決定した場合における電気角0度の回転子の状態を示す。また、同様の場合のホールセンサの出力と電気角との関係の一例を図9に示す。例えばU相ホール素子は、電気角が0~180度の間にHレベルを出力し、電気角が180~360度の間にLレベルを出力する。V相ホール素子は、電気角が120~300度の間にHレベルを出力し、電気角が0~120度及び300~360度の間にLレベルを出力する。W相ホール素子は、電気角が0~60度及び240~360度の間にHレベルを出力し、電気角が60~240度の間にLレベルを出力する。この例の場合、位置センサ故障検出部48は、U相ホール素子、V相ホール素子及びW相ホール素子の出力がそれぞれHレベル、Lレベル及びHレベルである場合、電気角が0~60度であると判定する。また、位置センサ故障検出部48は、U相ホール素子、V相ホール素子及びW相ホール素子の出力がそれぞれHレベル、Lレベル及びLレベルである場合、電気角が60~120度であると判定する。また、位置センサ故障検出部48は、U相ホール素子、V相ホール素子及びW相ホール素子の出力がそれぞれHレベル、Hレベル及びLレベルである場合、電気角が120~180度であると判定する。同様に、位置センサ故障検出部48は、U相ホール素子、V相ホール素子及びW相ホール素子の出力がそれぞれLレベル、Hレベル及びLレベルである場合、電気角が180~240度であると判定する。また、位置センサ故障検出部48は、U相ホール素子、V相ホール素子及びW相ホール素子の出力がそれぞれLレベル、Hレベル及びHレベルである場合、電気角が240~300度であると判定する。また、位置センサ故障検出部48は、U相ホール素子、V相ホール素子及びW相ホール素子の出力がそれぞれLレベル、Lレベル及びHレベルである場合、電気角が300~360度であると判定する。図8を参照する。ホール素子71が回転子の磁極を検出する角度位置は、固定子35の各磁極35U、35V及び35Wの方向とは異なっていてよい。ホール素子71が回転子の磁極を検出する角度位置を、ホール素子の取付角度と表記することがある。図8において参照符号38はU相ホール素子71Uの取付角度を示す。図8の例では、U相ホール素子71U、V相ホール素子71V及びW相ホール素子71Wの取付角度は、U相磁極35U、V相磁極35V及びW相磁極35Wの方向よりもずれ角Ah分だけ進んでいる。例えば、デルタ結線のモータの場合ずれ角Ahは30度であってよく、Y結線のモータの場合ずれ角Ahは0度であってよい。ずれ角Ahは他の角度でもよい。位置センサ故障検出部48は、ホール素子71の出力状態と、その他の測定手段により測定された電気角Bから推定されるホール素子71の出力状態とが異なる場合に、位置センサ70の異常を検出する。ホール素子71の出力状態と電気角Bから推定される出力状態とが異なる場合、位置センサ故障検出部48は、電気角Bから推定される出力状態の方が正しいと仮定して、U相ホール素子71U、V相ホール素子71V及びW相ホール素子71Vの中から誤った信号を出力している素子を選択する。位置センサ故障検出部48は、選択した素子を故障素子として特定する故障素子特定信号を生成する。位置センサ故障検出部48は、位置センサ70の異常が検出されたことを示す異常検出信号とともに、故障素子特定信号を回転数演算部47及び駆動素子決定部46へ出力する。異常検出信号の受信によって、回転数演算部47及び駆動素子決定部46はフェールセーフモードST4で動作する。フェールセーフモードST4において回転数演算部47は、例えば、故障素子以外の素子の出力信号を用いてモータ31の回転数を算出する。また、駆動素子決定部46は、例えば故障素子以外の素子の出力信号を用いて判定したモータ31の回転周期と、故障素子以外の素子の出力信号に従って、モータ31の回転子の電気角を推定する。推定した電気角に応じて、相電流制御信号を生成する。続いて、位置センサ70としてホールセンサが使用される場合の故障検出方法の例を説明する。図10は、故障検出方法の処理の第1例の説明図である。なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションAA~ANの各オペレーションはステップであってもよい。オペレーションAAにおいて位置センサ故障検出部48は、変数iに値0を代入する。オペレーションABにおいて位置センサ故障検出部48は、変数iが所定数Nより小さいか否かを判定する。変数iが所定数Nよりも小さい場合オペレーションAB:Yには、オペレーションACへ処理が移行する。変数iが所定数Nよりも小さくない場合オペレーションAB:Nには、オペレーションALへ処理が移行する。オペレーションACにおいて位置センサ故障検出部48は、ホールセンサ70の出力状態を測定する。測定されたホールセンサ70の出力状態を出力状態Aと表記する。オペレーションADにおいて、ホールセンサ70の出力状態から電気角Aが求められる。電気角Aの決定は位置センサ70において実行してもよく、ホールセンサ70の測定結果を利用する駆動素子決定部46は回転数演算部47にて行ってもよい。位置センサ故障検出部48が電気角Aを求めてもよい。なお、オペレーションAC及びADは通常制御状態ST3にあるときに行われる処理であってよい。駆動素子決定部46は、オペレーションADで決定された電気角Aに応じて相電流制御信号を生成してよい。また、回転数演算部47は、オペレーションADで決定された電気角Aの変化に応じてモータ31の回転数を算出してよい。また、異常検出処理としては、オペレーションADにおける電気角Aの決定を省いてもよい。オペレーションAEにおいて、ホールセンサ70以外の他の測定手段は、モータ31が静止したそのままの状態で電気角Bを測定する。オペレーションAFにおいて位置センサ故障検出部48は、電気角Bに基づいてホールセンサ70から出力することが予定される出力状態を推定する。電気角Bに基づいて推定された出力状態を出力状態Bと表記する。オペレーションAGにおいて位置センサ故障検出部48は、出力状態Aと出力状態Bを比較する。出力状態Aと出力状態Bが等しい場合オペレーションAG:Yには、オペレーションAHへ処理が移行する。出力状態Aと出力状態Bが異なる場合オペレーションAG:Nには、オペレーションAIへ処理が移行する。なお、オペレーションAGにおいて位置センサ故障検出部48は、電気角Aと電気角Bとを比較してもよい。そして電気角Aと電気角Bが等しい場合オペレーションAG:Yには、オペレーションAHへ処理が移行してもよい。電気角Aと電気角Bが異なる場合オペレーションAG:Nには、オペレーションAIへ処理が移行してもよい。オペレーションAHにおいて位置センサ故障検出部48は、第i番目の状態変数status[i]に値正常を代入するその後、オペレーションAJに処理が移行する。オペレーションAIにおいて位置センサ故障検出部48は、第i番目の状態変数status[i]に値異常を代入する。その後、オペレーションAJに処理が移行する。オペレーションAJにおいて位置センサ故障検出部48は、変数iの値を1つ増加させる。オペレーションAKにおいて位置センサ故障検出部48は、ホールセンサの出力状態に変化が生じる所定の回転角度分だけモータを回転させることにより、モータの回転位置を、次にホールセンサ70の検出信号を取得する電気角へ位置付けて静止させる。なお、電動油圧パワーステアリング装置1では、上述のようにラック5がモータ31の動力で直接駆動されるものではなく、運転者が操舵を行った場合にステアリングホイールに加える駆動力を、モータで駆動される油圧ポンプにより生じる動力で補助する。このため、運転者が操舵操作を行わない限り、オペレーションAKにおいてモータを駆動しても、運転者の意思に関係なく操舵が行われることはない。オペレーションAKにおいて位置センサ故障検出部48は、次にホールセンサ70の検出信号を取得する電気角へモータ31の回転位置を位置付けるための指示信号を、駆動素子決定部46に出力する。この指示信号を生成するため、位置センサ故障検出部48は、例えば、U相ホール素子71U、V相ホール素子71V及びW相ホール素子71Wの出力値の組み合わせが互いに異なる電気角の組み合わせと順序を予め定めておく。例えば、1~60度の電気角をA1、61~120度の電気角をA2、121~120度の電気角をA3、181~240度の電気角をA4、241~300度の電気角をA5、301~360度の電気角をA6と表記する。位置センサ故障検出部48には、予め定めた電気角A1~A6を含む電気角の組み合わせを記憶する。各電気角A1~A6における各ホール素子71の出力値の組み合わせU,V,Wは、それぞれH,L,H、H,L,L、H,H,L、L,H,L、L,H,H及びL,L,Hとなり、互いに異なる。また位置センサ故障検出部48には、予め定めた電気角A1~A6間の順序を記憶しておく。位置センサ故障検出部48は、この順序において、オペレーションACで測定した電気角Aの次に指定された電気角を、次にホールセンサ70の検出信号を取得する電気角として決定する。オペレーションAKの後、処理はオペレーションABへ戻る。オペレーションALにおいて位置センサ故障検出部48は、状態変数status[i]iは0~N-1の自然数のいずれかの値が異常であるか否かを判定する。状態変数status[i]のいずれの値も異常でない場合オペレーションAL:N、オペレーションAMへ処理は移行する。状態変数status[i]のいずれかの値が異常である場合オペレーションAL:Y、オペレーションANへ処理は移行する。オペレーションAMにおいて位置センサ故障検出部48は、ホールセンサ70の出力信号により測定される電気角Aが異常でないと判定する。その結果、回転数演算部47及び駆動素子決定部46は、操舵補助を行う際に通常制御状態ST3で動作する。その後処理は終了する。オペレーションANにおいて位置センサ故障検出部48は、ホールセンサ70の出力信号により測定される電気角Aが異常であると判定する。その結果、回転数演算部47及び駆動素子決定部46は、操舵補助を行う際にフェールセーフモードST4で動作する。その後処理は終了する。本実施例によれば、位置センサ故障検出部48は、所定数N個の電気角におけるセンサの検出結果に基づいてホールセンサ70の出力により測定される電気角の異常を検出する。1つの電気角の検出結果では、ホールセンサ70に生じる全ての故障内容を検出することはできないため、所定数Nを1よりも大きな数に指定することによって、検出できる故障内容を増やすことが可能となる。以下、表1に各電気角において検出可能な故障内容を示す。例えば、1度~60度の電気角の範囲では、U相ホール素子71U及びW相ホール素子71WがLレベル側に固着する故障を検出できるが、Hレベル側に固着する故障を検出できない。また、V相ホール素子71VがHレベル側に固着する故障を検出できるが、Lレベル側に固着する故障を検出できない。同様に、61度~120度の電気角の範囲では、U相ホール素子71UがLレベル側に固着する故障を検出できるが、Hレベル側に固着する故障を検出できない。また、V相ホール素子71V及びW相ホール素子71WがHレベル側に固着する故障を検出できるが、Lレベル側に固着する故障を検出できない。表1より、4個以上の電気角におけるセンサの検出結果に基づいてホールセンサ70の異常を検出すれば、ホールセンサ70に生じうる全ての故障内容を検出することが可能である。したがって、上記の所定数Nは3より大きいことが好適である。次に、他の検出方法の処理の例を示す。図11は、故障検出方法の処理の第2例の説明図である。なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションAA~AG及びAP~ATの各オペレーションはステップであってもよい。オペレーションAA及びオペレーションAFの各処理は、図10を参照して説明した各々の処理と同様である。オペレーションAGにおいて位置センサ故障検出部48は、出力状態Aと出力状態Bを比較する。出力状態Aと出力状態Bが等しい場合オペレーションAG:Yには、オペレーションAQへ処理が移行する。出力状態Aと出力状態Bが異なる場合オペレーションAG:Nには、オペレーションAOへ処理が移行する。なお、上述と同様にオペレーションAGにおいて位置センサ故障検出部48は、出力状態Aと出力状態Bの比較に代えて電気角Aと電気角Bとを比較してもよい。オペレーションAOにおいて位置センサ故障検出部48は、ホールセンサ70の出力信号により測定される電気角Aが異常であると判定する。オペレーションAPにおいて回転数演算部47及び駆動素子決定部46は、操舵補助を行う際にフェールセーフモードST4で動作する。その後処理は終了する。オペレーションAGにおいて出力状態Aと出力状態Bが等しいと判断された状態オペレーションAG:Yは、位置センサ故障検出部48が、電気角Aが異常であるか否か判定できない未定状態である。オペレーションAQにおいて位置センサ故障検出部48は、変数iの値を1つ増加させる。オペレーションARにおいて位置センサ故障検出部48は、モータの回転位置を、次にホールセンサ70の検出信号を取得する電気角へ位置付けて静止させる。オペレーションARの後、処理はオペレーションABへ戻る。続いて、オペレーションAS以降の処理を説明する。位置センサ故障検出部48は、N個の電気角における異常検出処理において電気角Aの異常が検出されなかったため、オペレーションASにおいて位置センサ故障検出部48は電気角Aが正常であると判定する。オペレーションATにおいて回転数演算部47及び駆動素子決定部46は、操舵補助を行う際に通常制御状態ST3で動作する。その後処理は終了する。本実施例によれば、オペレーションAOにおいて異常が検出され次第、異常検出処理を終了するので、異常検出処理の処理量を低減し、消費電力を低減することができる。次に、電気角Bを測定する測定手段の例について説明する。本例では、相コイルが発生させる磁界の向きと回転子の磁極の向きとの関係によって相コイルに流れる電流の流れ易さが異なることを利用して、回転子の電気角を検出する。すなわち、固定子磁極のコイルが発生させる磁界の向きと回転子の磁極の向きとがより近い場合には、両者の発生磁場の合成が大きくなるため固定子のコアが磁気飽和しやすくなる。このため相コイルのインダクタンスがより小さくなって電流が流れやすくなるため、励磁開始時に流れる相電流、すなわち駆動電流の電流変化がより大きくなる。位置センサ故障検出部48は、モータ31の相コイルが、複数の異なる電気角の方向の磁束を順次発生するように、駆動素子決定部46にスイッチング素子Q1~Q6を駆動させる指示信号を出力する。以下の表2に、6つの異なる電気角の方向の磁束を発生させるためのスイッチング素子Q1~Q6の駆動パターンの例を示す。駆動パターン1では、U相ハイサイド素子Q1、V相ハイサイド素子Q2及びW相ローサイド素子Q6をオフ状態にし、U相ローサイド素子Q4、V相ローサイド素子Q5及びW相ハイサイド素子Q3をオン状態にする。駆動パターン2では、U相ハイサイド素子Q1、V相ハイサイド素子Q2及びW相ローサイド素子Q6をオン状態にし、U相ローサイド素子Q4、V相ローサイド素子Q5及びW相ハイサイド素子Q3をオフ状態にする。駆動パターン3では、U相ハイサイド素子Q1、V相ローサイド素子Q5及びW相ハイサイド素子Q3をオン状態にし、U相ローサイド素子Q4、V相ハイサイド素子Q2及びW相ローサイド素子Q6をオフ状態にする。駆動パターン4では、U相ハイサイド素子Q1、V相ローサイド素子Q5及びW相ハイローサイド素子Q3をオフ状態にし、U相ローサイド素子Q4、V相ハイサイド素子Q2及びW相ローサイド素子Q6をオン状態にする。また例えば、駆動パターン5では、U相ハイサイド素子Q1、V相ローサイド素子Q5及びW相ローサイド素子Q6をオン状態にし、U相ローサイド素子Q4、V相ハイサイド素子Q2及びW相ハイサイド素子Q3をオフ状態にする。また例えば、駆動パターン6では、U相ハイサイド素子Q1、V相ローサイド素子Q5及びW相ローサイド素子Q6をオフ状態にし、U相ローサイド素子Q4、V相ハイサイド素子Q2及びW相ハイサイド素子Q3をオン状態にする。次に、スイッチング素子Q1~Q6の駆動パターンにおいてモータ31の固定子に発生する磁束について説明する。以下の説明では、モータ31の構成を説明する説明図として図8を参照する。また、以下の説明は、モータ31は固定子コイル36U、36V及び36Wがデルタ結線によって接続されている例について説明する。しかしモータ31は、Y結線のモータであってもよい。図12は、デルタ結線によって接続されている固定子コイル36U、36V及び36Wに流れる電流の説明図である。参照符号37Uは、U相ハイサイド素子Q1及びU相ローサイド素子Q4の接続点が接続されるモータ31のU端子である。同様に参照符号37Vは、V相ハイサイド素子Q2及びV相ローサイド素子Q5の接続点が接続されるV端子である。参照符号37Wは、W相ハイサイド素子Q3及びW相ローサイド素子Q6の接続点が接続されるV端子である。U相ハイサイド素子Q1、V相ハイサイド素子Q2及びW相ハイサイド素子Q3がオン状態になると、それぞれU端子37U、V端子37V及びW端子37Wへ相電流が流れ込む。一方で、U相ローサイド素子Q4、V相ローサイド素子Q5及びW相ローサイド素子Q6がオン状態になると、それぞれU端子37U、V端子37V及びW端子37Wから相電流が流れ出す。図12は、W相ハイサイド素子Q3がオン状態であり、U相ローサイド端子Q4及びV相ローサイド端子Q5がオン状態である場合の相電流を示す。W相コイル36Wの相電流はW相端子37WからU相端子37Uへ流れる。V相コイル36Vの相電流はW相端子37WからV相端子37Vへ流れる。図13のA~図13のFは、表2の駆動パターン1~6における各コイル電流の向きと、U相磁極35U、V相磁極35V及びW相磁極35Wの極性との関係の一例を示す説明図である。各コイル電流の向きと各磁極の極性との間の関係は、モータ31の構成によって異なっていてよい。図示の通り、U相コイル36Uは、U端子37UからV端子37Vに相電流が流れるときにU相磁極35UがN極になり、V端子37VからU端子37Uに相電流が流れるときにU相磁極35UがS極になるように巻かれている。V相コイル36Vは、V端子37VからW端子37Wに相電流が流れるときにV相磁極35VがN極になり、W端子37WからV端子37Vに相電流が流れるときにV相磁極35VがS極になるように巻かれている。W相コイル36Wは、W端子37WからU端子37Uに相電流が流れるときにW相磁極35WがN極になり、U端子37UからW端子37Wに相電流が流れるときにW相磁極35WがS極になるように巻かれている。この結果、図13のAに示すように、駆動パターン1の場合にはW相磁極35WがN極となりV相磁極36VがS極となる。図13のBに示すように、駆動パターン2の場合にはV相磁極35VがN極となりW相磁極36WがS極となる。図13のCに示すように、駆動パターン3の場合にはU相磁極35UがN極となりV相磁極36VがS極となる。図13のDに示すように、駆動パターン4の場合にはV相磁極35VがN極となりU相磁極36UがS極となる。図13のEに示すように、駆動パターン5の場合にはU相磁極35UがN極となりW相磁極36WがS極となる。図13のFに示すように、駆動パターン6の場合にはW相磁極35WがN極となりU相磁極36UがS極となる。位置センサ故障検出部48は、各駆動パターン1~6により相コイルに駆動電流を流している間に、電流センサ72によって検出されるモータ31の駆動電流の変化を検出する。位置センサ故障検出部48は、各駆動パターン1~6における励磁開始の駆動電流の変化率の大小関係にしたがって電気角Bを決定する。図14のA~図14のCはU相ローサイド素子Q4、V相ローサイド素子Q5及びW相ローサイド素子Q6の駆動信号のタイムチャートである。図14のDは電流センサ72によって検出されるモータ31の駆動電流のタイムチャートである。時刻t1、t2...t6において、それぞれ駆動パターン1、2...6の駆動電流が印加されている。例えば、位置センサ故障検出部48は、駆動電流の値が所定の閾値に至るまでの時間がより短い場合ほど、駆動電流の変化率がより大きいと判定してよい。例えば、図14のDに示す時間Δtは、駆動パターン1が印加された時刻t1から、駆動電流の値が所定の閾値Vtに至るまでの時間を示している。位置センサ故障検出部48は、他の時刻t2~t6においても、駆動パターン2~6が印加された時刻から駆動電流の値が所定の閾値Vtに至るまでの時間Δtをそれぞれ決定する。位置センサ故障検出部48は、各駆動パターンで決定されたΔtの長短に応じて、各駆動パターンにおける駆動電流の変化率の大小を決定する。また、例えば位置センサ故障検出部48は、所定期間に変化した駆動電流がより大きい場合ほど、駆動電流の変化率がより大きいと判定してもよい。回転子の電気角がある角度のとき、各駆動パターンにおける駆動電流の変化率の大小関係がどうなるかは、コイルの結合方式やコイル巻線の方向などといったモータの構成の相違や、ホール素子71の取付角度によって異なる。以下の説明では、モータ31はデルタ結線のコイルであり、ホール素子の取付角度と固定子磁極の方向とのずれ角Ahが30°であり、コイル巻線の方向が図13のA~図13のFに示す通りである場合における電気角Bを決定方法の一例を説明する。位置センサ故障検出部48は、駆動電流の変化が最も大きい駆動パターンと、2番目に大きい駆動パターンを決定する。位置センサ故障検出部48は、駆動電流の変化が最も大きい駆動パターンと2番目に大きい駆動パターンとの組合わせに応じて電気角Bを決定する。例えば、位置センサ故障検出部48は、予め決定された、電気角Bと駆動電流の変化が最も大きい駆動パターン及び2番目に大きい駆動パターンの各組合わせとの対応関係を記憶する。下の表3は、この対応関係を示す表である。例えば表3は、駆動パターン2において駆動電流の変化が最も大きく、駆動パターン5において2番目に駆動電流の変化が大きい場合には、回転子の電気角Bは0°~30°の範囲であることを示している。また例えば表3は、駆動パターン2において駆動電流の変化が最も大きく、駆動パターン4において2番目に駆動電流の変化が大きい場合には、回転子の電気角Bは30°~60°の範囲であることを示している。位置センサ故障検出部48は、最も大きい駆動電流の変化と2番目に大きな駆動電流の変化が検出された駆動パターンの組み合わせを決定し、この組合わせに対応する電気角を、電気角Bとして表3から読み出す。例えば、駆動電流が図14のDに示すように変化した場合、駆動パターン3において駆動電流の変化が最も大きく、駆動パターン1において2番目に駆動電流の変化が大きい。すなわち、このような駆動電流の変化が発生する回転子の電気角Bの状態を図15に示す。回転子の電気角Bは210°~240°の範囲にある。この状態では、U相磁極35UがN極でありV相磁極35VがS極であるとき、固定子磁極のコイルが発生させる磁界の向きと回転子の磁極の向きが最も近くなる。このため、駆動パターン3において駆動電流の変化が最も大きくなる。また、W相磁極35WがN極でありV相磁極35VがS極であるとき、固定子磁極のコイルが発生させる磁界の向きと回転子の磁極の向きが2番目に最も近くなる。このため、駆動パターン1において駆動電流の変化が最も大きくなる。位置センサ故障検出部48は、表3に従って、電気角Bが210°~240°の範囲にあると判断する。なお、駆動パターン1及び2によりそれぞれ発生する磁束同士は、磁束の向きが60度以上離れている。駆動パターン2及び3によりそれぞれ発生する磁束同士、駆動パターン3及び4によりそれぞれ発生する磁束同士、駆動パターン4及び5によりそれぞれ発生する磁束同士、駆動パターン5及び6によりそれぞれ発生する磁束同士も同様である。したがって、位置センサ故障検出部48が駆動パターン1、2、3、4、5及び6の順序で駆動パターンを変化させた場合、連続して発生する2回の磁束の向きの変化量は60度よりも大きい。このような順序で駆動パターンを印加することにより、通常の回転制御よりもモータ31は回転しにくくなる。さらに、駆動パターン1及び2によりそれぞれ発生する磁束同士、駆動パターン3及び4によりそれぞれ発生する磁束同士、駆動パターン5及び6によりそれぞれ発生する磁束同士は、磁束の方向が180度異なる。このように、連続して発生する2回の磁束の向きを180度変化させることにより、さらにモータ31が回転しにくくなる。続いて、制御部10によるモータ31の制御の他の例について説明する。モータ31の消費電力を節約する観点からは、モータ31を回転させる処理、もしくはモータ31の回転位置を変更させる処理の発生回数は少ない方が望ましい。また、一度、位置センサ70が正常と判定された後は、すぐに故障が発生する頻度は低いと考えられる。そこで、以下に示す実施例では、電動油圧パワーステアリング装置1が動作開始した後に、制御部10が図10又は図11を参照して説明した異常検出処理を実施する。図10又は図11に示す異常検出処理で位置センサ70の異常が検出されなかった場合、制御部10は、その後に電動油圧パワーステアリング装置1が停止状態ST2になったとき、図10又は図11に示す異常検出処理よりも簡易な異常検出処理によって位置センサ70の異常検出処理を行う。簡易な異常検出処理では、位置センサ故障検出部48は、所定数N個よりも少ない数の電気角におけるセンサの検出結果に基づいてホールセンサ70の異常を検出する。このように、ホールセンサ70の異常検出処理を行う電気角の数を減らすことによって、モータ31の回転子の回転位置を変更する回数を減らし、モータ31の消費電力を節約する。例えば、簡易な異常検出処理では、位置センサ故障検出部48は、1個の電気角におけるセンサの検出結果に基づいてホールセンサ70の異常を検出する。この場合、位置センサ故障検出部48は、モータ31の回転子の回転位置を変更しない。図16は、簡易な故障検出処理の説明図である。なお、他の実施態様においては、下記のオペレーションBA~BGの各オペレーションはステップであってもよい。オペレーションBAにおいて位置センサ故障検出部48は、ホールセンサ70の出力状態を測定する。測定されたホールセンサ70の出力状態を出力状態Aと表記する。オペレーションBBにおいて、ホールセンサ70の出力状態から電気角Aが求められる。電気角Aの決定は位置センサ70において実行してもよく、ホールセンサ70の測定結果を利用する駆動素子決定部46は回転数演算部47にて行ってもよい。位置センサ故障検出部48が電気角Aを求めてもよい。なお、オペレーションBA及びBBは通常制御状態ST3にあるときに行われる処理であってよい。駆動素子決定部46は、オペレーションBBで決定された電気角Aに応じて相電流制御信号を生成してよい。また、回転数演算部47は、オペレーションBBで決定された電気角Aの変化に応じてモータ31の回転数を算出してよい。また、異常検出処理としては、オペレーションBBにおける電気角Aの決定を省いてもよい。オペレーションBCにおいて、ホールセンサ70以外の他の測定手段は、モータ31が静止したそのままの状態で電気角Bを測定する。オペレーションBDにおいて位置センサ故障検出部48は、電気角Bに基づいてホールセンサ70から出力することが予定される出力状態Bを推定する。オペレーションBEにおいて位置センサ故障検出部48は、出力状態Aと出力状態Bを比較する。出力状態Aと出力状態Bが等しい場合オペレーションBE:Yには、オペレーションBFへ処理が移行する。出力状態Aと出力状態Bが異なる場合オペレーションBE:Nには、オペレーションBGへ処理が移行する。なお、オペレーションBEにおいて位置センサ故障検出部48は、出力状態Aと出力状態Bの比較に代えて電気角Aと電気角Bとを比較してもよい。オペレーションBFにおいて位置センサ故障検出部48は、ホールセンサ70の出力信号により測定される電気角Aが異常でないと判定する。その結果、回転数演算部47及び駆動素子決定部46は、操舵補助を行う際に通常制御状態ST3で動作する。オペレーションBGにおいて位置センサ故障検出部48は、ホールセンサ70の出力信号により測定される電気角Aが異常であると判定する。その結果、回転数演算部47及び駆動素子決定部46は、操舵補助を行う際にフェールセーフモードST4で動作する。その後処理は終了する。上述の簡易な異常検出処理が実施される場合の、モータ制御の第3例の状態遷移図を図17に示す。イグニッションスイッチをオンにすることにより、電動油圧パワーステアリング装置1の現在状態は、待機状態ST0から一時的な停止状態ST5へ遷移する。停止状態ST5では、モータ31は停止する。停止状態ST5では、図10又は図11に示す異常検出処理が実施される。異常検出処理が終了すると、現在状態はアイドル回転状態ST1へ遷移する。アイドル回転状態ST1では、モータ31はアイドル回転を行う。アイドル回転が実施される所定時間が経過してアイドル回転が終了する時点で操舵が行われていなければ、現在状態は停止状態ST2へ遷移する。停止状態ST2では、モータ31は停止する。停止状態ST2では、図16に示す簡易な異常検出処理が実施される。アイドル回転が終了する時点で操舵が行われていれば、現在状態は通常制御状態ST3へ遷移する。通常制御状態ST3では、モータ31は操舵力や操舵角及び車速等に応じた回転速度で回転する。その後、停止状態ST2で操舵が行われれば現在状態は通常制御状態ST3へ遷移する。また、操舵が停止すれば、現在状態は停止状態ST2へ遷移する。通常制御状態ST3でホールセンサ70の異常、すなわち故障が検知されると、現在状態はフェールセーフモードST4へ遷移する。また停止状態ST2においてホールセンサ70の故障が検出された場合には、以後に操舵補助の必要が生じたとき、現在状態がフェールセーフモードST4へ直接遷移する。また、停止状態ST5においてホールセンサ70の故障が検出された場合には、制御部10は、アイドリング回転をフェールセーフモードで実施する。フェールセーフモードST4でモータ31を駆動中に操舵が停止すると、現在状態は停止状態ST2へ遷移する。また、フェールセーフモードST4においてイグニッションスイッチがオフに切り換えられると、現在状態は待機状態ST0へ遷移する。図18のA~図18のCは、図11の状態遷移によるモータ制御の説明図である。図18のAは、車両のイグニッションスイッチのオンオフ状態のタイムチャートを示し、図18のBは、電動油圧パワーステアリング装置1の状態のタイムチャートであり、図18のCはモータ31の回転速度のタイムチャートである。時刻t0においてイグニッションスイッチをオンに切り替えると、停止状態ST5へ遷移する。この間、モータ31は停止する。停止状態ST5において制御部10は、図10又は図11に示す異常検出処理を実施する。その後、時刻t1において現在状態はアイドル回転状態ST1へ遷移する。停止状態ST5においてホールセンサ70の異常が検出されたとき、制御部10は、フェールセーフモードでアイドル回転を実施する。ホールセンサ70の異常が検出されないとき、制御部10は、通常のアイドル回転を実施する。時刻t2において現在状態は停止状態ST2へ遷移する。停止状態ST2ではモータ31は停止する。停止状態ST5において制御部10は、図16に示す簡易な異常検出処理を実施する。簡易な異常検出処理によってホールセンサ70の異常が検出された場合、時刻t3において操舵補助の必要が生じたとき、現在状態はフェールセーフモードST4へ直接遷移する。この結果、モータ31は延命制御によって駆動される。簡易な異常検出処理によってホールセンサ70の異常が検出されない場合には、時刻t3において操舵補助の必要が生じたとき、現在状態は通常制御状態ST3へ遷移する。本実施例によれば、電動油圧パワーステアリング装置1が動作開始した後に、図10又は図11に示す異常検出処理でホールセンサ70の異常検出処理を行った後は、モータ31の消費電力がより少ない簡易な異常検出処理にてホールセンサ70の異常検出を行う。このため本実施例は、ホールセンサ70の異常の早期発見という目的を達成しつつ、モータ31の消費電力を節約することができる。"