"所定の照明下で運動するボールに対するイメージを取得して分析するセンシング処理装置において、前記取得されたイメージにおいてボールイメージを分析することにより、前記運動するボールに対する照明の方向を推定する照明方向推定手段と、前記推定された照明方向に沿って前記ボールイメージの照明を受ける側を基準としてボールの形状にフィッティングすることにより、フィッティングされたイメージの中心点の座標を抽出するイメージ処理手段と、を含む、センシング処理装置。前記照明方向推定手段は、前記ボールイメージ上の全てのピクセルのうち、輝度値が最も高い地点である第1ポイントを抽出する輝度分析手段と、前記第1ポイントを中心に前記ボールイメージの外郭まで最短距離をなす地点である第2ポイントを抽出するスキャン手段と、を含み、前記第1ポイントと前記第2ポイントを連結したラインが前記照明方向の軸として設定されるように構成されることを特徴とする、請求項1に記載のセンシング処理装置。前記取得されたイメージから背景及びノイズを除去するように前処理を行い、前処理の程度によって第1処理イメージと前記第1処理イメージよりさらに高い水準の前処理が行われた第2処理イメージをそれぞれ生成するように構成される前処理手段をさらに含み、前記照明方向推定手段は、前記第2処理イメージ上の全てのピクセルのうち、輝度値が最も高い地点である第1ポイントを抽出する輝度分析手段、及び前記第1処理イメージ上で前記第1ポイントに該当する位置を中心に前記第1処理イメージの外郭まで最も短い距離をスキャンして、該当の距離上の外郭地点である第2ポイントを抽出するスキャン手段を含み、前記第1ポイントと前記第2ポイントを連結したラインが前記照明方向の軸として設定されるように構成されることを特徴とする、請求項1または2に記載のセンシング処理装置。所定の照明下で運動するボールに対するイメージを取得して分析するセンシング処理装置において、前記ボールのイメージの特定の位置に、予め設定されたまたは前記ボールのイメージを通じて測定された直径の半円カーブを形成させ、前記半円カーブに対する反対側の半円を前記直径に基づいてフィッティングする半円フィッティング手段と、前記半円フィッティングされたボールイメージの中心点の座標を抽出する座標抽出手段と、を含む、センシング処理装置。前記半円フィッティング手段は、前記ボールイメージの最大明点側の外郭に前記半円カーブを形成させ、反対側の半円をフィッティングすることにより、前記ボールイメージ上のシェード領域を含んでフィッティングするように構成されることを特徴とする、請求項4に記載のセンシング処理装置。所定の照明下で運動するボールに対するイメージを取得して分析するセンシング処理方法において、前記取得されたイメージにおいてボールイメージを分析することにより、前記運動するボールに対する照明の方向を推定するステップと、前記推定された照明方向に沿って前記ボールイメージの照明を受ける側を基準としてボールの形状にフィッティングするステップと、前記フィッティングされたイメージの中心点の座標を抽出するステップと、を含む、センシング処理方法。前記照明の方向を推定するステップは、前記ボールイメージ上の全てのピクセルのうち、輝度値が最も高い地点である第1ポイントを抽出するステップと、前記第1ポイントを中心に前記ボールイメージの外郭まで最短距離をなす地点である第2ポイントを抽出するステップと、前記第1ポイントと前記第2ポイントを連結したラインが前記ボールイメージに対する照明方向の軸として設定されるステップと、を含むことを特徴とする、請求項6に記載のセンシング処理方法。前記第1ポイントを抽出するステップは、前記ボールイメージ上の全てのピクセルのうち、輝度値が最も高いピクセルをチェックするステップと、前記チェックされた少なくとも一つのピクセルに対する重心を計算することにより、前記第1ポイントを算出するステップと、を含むことを特徴とする、請求項7に記載のセンシング処理方法。前記第2ポイントを抽出するステップは、前記ボールイメージに対して前記第1ポイントを中心に360 ゚ラインスキャンを行うステップと、前記第1ポイントと前記ボールイメージの外郭を連結する最も短い距離に該当する地点を前記第2ポイントとして抽出するステップと、を含むことを特徴とする、請求項7または8に記載のセンシング処理方法。前記フィッティングするステップは、前記推定された照明方向を基準に前記ボールイメージの特定の位置に、予め設定されたまたは前記ボールイメージを通じて測定された直径の半円カーブを形成させるステップと、前記半円カーブに対する反対側の半円を前記直径に基づいてフィッティングするステップとを含むことを特徴とする、請求項6から9の何れか1項に記載のセンシング処理方法。前記半円カーブを形成させるステップは、前記推定された照明方向に基づく照明方向の軸を抽出するステップと、前記照明方向の軸が垂直になるように前記ボールイメージを回転させるステップと、前記半円カーブを前記照明方向の軸に沿って前記ボールイメージに移動させながら、前記半円カーブ上のピクセル値の和をチェックするステップと、前記チェックされるピクセル値の和が設定値以上に変化する位置に前記半円カーブを位置させるステップとを含むことを特徴とする、請求項10に記載のセンシング処理方法。前記半円カーブを形成させるステップは、前記ボールイメージを分析して前記ボールイメージの直径を測定するステップ、及び前記測定された直径に基づく半円カーブを形成させるステップを含み、前記フィッティングするステップは、前記測定された直径に基づいて前記形成された半円カーブの反対側の半円をフィッティングすることを特徴とする、請求項10に記載のセンシング処理方法。前記ボールイメージの直径を測定するステップは、前記推定された照明方向に基づく照明方向の軸を抽出するステップと、前記照明方向の軸が垂直になるように前記ボールイメージを回転させるステップと、前記垂直に回転した照明方向の軸に沿って、前記ボールイメージに対して水平ラインスキャンを行うステップと、前記水平ラインのうち、前記ボールイメージの外郭と会う二つの地点を連結する長さが最も長い時の前記二つの地点間の長さを、前記ボールイメージの直径として推定するステップとを含むことを特徴とする、請求項12に記載のセンシング処理方法。ゴルファーにより打撃されて運動するゴルフボールに対する多重露出イメージを取得するカメラ装置及びストロボ照明装置を含むセンサ部と、前記取得されたイメージからゴルフボールのイメージを抽出して分析することにより、前記ゴルフボールに対する前記ストロボ照明装置の方向を推定する照明方向推定手段、及び前記推定された照明方向に沿って前記ゴルフボールのイメージの照明を受ける側を基準としてゴルフボールの形状にフィッティングすることにより、フィッティングされたイメージの中心点の座標を抽出するイメージ処理手段を含むセンシング処理部と、前記中心点の座標の変化を計算することにより、運動するゴルフボールに対する物理情報を算出してゴルフボールの軌跡をシミュレーションするシミュレータと、を含む、仮想ゴルフシミュレーション装置。本発明は、運動するボールに対するイメージを低い解像度の低速カメラ装置とストロボ装置により取得するにもかかわらず、その取得されたイメージ上のボールイメージに対する中心点の座標をサブピクセル水準で正確に求めることができるようにすることで、低コストで、高いセンシング処理能力及びセンシングの正確性を実現できるようにする、運動するボールに対するセンシング処理装置、センシング処理方法及びそれを用いた仮想ゴルフシミュレーション装置を提供するためのものである。本発明の一実施例に係るセンシング処理装置は、所定の照明下で運動するボールに対するイメージを取得して分析するセンシング処理装置において、前記取得されたイメージにおいてボールイメージを分析することにより、前記運動するボールに対する照明の方向を推定する照明方向推定手段と;前記推定された照明方向に沿って前記ボールイメージの照明を受ける側を基準としてボールの形状にフィッティングすることにより、フィッティングされたイメージの中心点の座標を抽出するイメージ処理手段と;を含む。本発明の他の一実施例に係るセンシング処理装置は、所定の照明下で運動するボールに対するイメージを取得して分析するセンシング処理装置において、前記ボールイメージの特定の位置に、予め設定されたまたは前記ボールイメージを通じて測定された直径の半円カーブを形成させ、前記半円カーブに対する反対側の半円を前記直径に基づいてフィッティングする半円フィッティング手段と;前記半円フィッティングされたボールイメージの中心点の座標を抽出する座標抽出手段と;を含む。一方、本発明の一実施例に係るセンシング処理方法は、所定の照明下で運動するボールに対するイメージを取得して分析するセンシング処理方法において、前記取得されたイメージにおいてボールイメージを分析することにより、前記運動するボールに対する照明の方向を推定するステップと;前記推定された照明方向に沿って前記ボールイメージの照明を受ける側を基準としてボールの形状にフィッティングするステップと;前記フィッティングされたイメージの中心点の座標を抽出するステップと;を含む。一方、本発明の一実施例に係る仮想ゴルフシミュレーション装置は、ゴルファーにより打撃されて運動するゴルフボールに対する多重露出イメージを取得するカメラ装置及びストロボ装置を含むセンサ部と;前記取得されたイメージからゴルフボールのイメージを抽出して分析することにより、前記ゴルフボールに対する前記ストロボ照明の方向を推定する照明方向推定手段と、前記推定された照明方向に沿って前記ゴルフボールイメージの照明を受ける側を基準としてゴルフボールの形状にフィッティングすることにより、フィッティングされたイメージの中心点の座標を抽出するイメージ処理手段とを含むセンシング処理部と;前記中心点の座標の変化を計算することにより、運動するゴルフボールに対する物理情報を算出してゴルフボールの軌跡をシミュレーションするシミュレータと;を含む。本発明に係る運動するボールに対するセンシング処理装置、センシング処理方法及びそれを用いた仮想ゴルフシミュレーション装置は、運動するボールに対するイメージを低い解像度の低速カメラ装置及びストロボ装置により取得するにもかかわらず、その取得されたイメージ上のボールイメージに対する中心点の座標をサブピクセル水準で正確に求めることができるようにすることで、低コストで、高いセンシング処理能力及びセンシングの正確性を実現できるようにする効果がある。本発明による運動するボールに対するセンシング処理装置、センシング処理方法及びそれを用いた仮想ゴルフシミュレーション装置に関する実施例を、図面を参照してより具体的に説明する。本発明による運動するボールに対するセンシング処理装置は、ゴルフのようなボールを利用するスポーツなどにおいて、運動するボールの運動状態に関するイメージを取得してこれを分析することによってセンシングが行われる全てのシステムに適用可能であり、その一例として、仮想ゴルフシミュレーション装置が適用される、いわゆるスクリーンゴルフシステムなどに適用可能である。図1及び図2では、このような本発明に係る運動するボールに対するセンシング処理装置及びそれを用いた仮想ゴルフシミュレーション装置の概略的な構成について示している。まず、図1及び図2を参照して、本発明の一実施例に係る運動するボールに対するセンシング処理装置、及びそれを用いる仮想ゴルフシミュレーション装置について説明する。図1に示すように、本発明は、カメラ装置310,320、ストロボ装置330及び信号発生部210などを含むセンサ部で取得されたイメージを処理することにより、運動するボールに対するイメージを処理して、中心点の座標を抽出するセンシング処理装置220に関するもので、本発明の一実施例に係るセンシング処理装置220は、前処理手段230、イメージ抽出手段240、照明方向推定手段250及びイメージ処理手段260などを含んで構成されることが好ましい。まず、前記センサ部について説明すると、前記カメラ装置310,320は、ボールの初期位置からボールが運動方向に沿って運動する状態に関して複数個のフレームのイメージを取得するように備えられる。図1では、2台のカメラ装置310,320を備える場合について示しているが、これに限定されず、1台またはそれ以上のカメラ装置を備える全ての場合を含むことができる。前記ストロボ装置330は、LEDなどを用いた照明装置であって、前記カメラ装置の撮影用光源として用いられ、所定の時間間隔でストロボ照明所定の時間間隔で複数回の照明フラッシュが作動される方式であるが発生して、前記カメラ装置310,320によって多重露出イメージが取得されるようにする。すなわち、カメラ装置により撮影される一つのフレームのイメージに、前記ストロボ装置330によるフラッシュの回数だけボールが撮影されて現れる多重露出イメージを取得するようになる。カメラ装置310,320及びストロボ装置330の作動に関する具体的な事項については後述する。一方、前記カメラ装置310,320及びストロボ装置330の作動のためのトリガtrigger信号は、信号発生部210によって発生し、前記カメラ装置310,320及びストロボ装置330による多重露出イメージは、本発明によるセンシング処理装置220で処理されて、シミュレータ100に伝達される。本発明の一実施例によるセンシング処理装置220の照明方向推定手段250は、ボールのイメージの最大明点を抽出して、前記最大明点を通る前記ストロボ照明の照明方向を推定するように具現される。前記照明方向推定手段250は、輝度分析手段図示せず及びスキャン手段図示せずなどを含んで構成され、これについての具体的な説明は後述する。一方、前記イメージ処理手段260は、前記照明方向推定手段250により推定された照明方向に沿ってボールイメージの照明を受ける側の外郭を基準として、ボールイメージをボールの形状にフィッティングすることにより、フィッティングされたイメージの中心点の座標を抽出するように具現される。すなわち、前記イメージ処理手段260は、ボールイメージの特定の位置に、予め設定されたまたは前記ボールイメージを通じて測定された直径の半円カーブを形成させ、前記半円カーブに対する反対側の半円を前記直径に基づいてフィッティングする半円フィッティング手段270と、前記半円フィッティングされたボールイメージの中心点の座標を抽出する座標抽出手段280とを含んで構成されることが好ましい。これについての具体的な事項は後述する。ここで、前記半円カーブの直径として、ボールイメージを通じて測定した値を使用する場合、前記センシング処理装置は、ボールイメージの直径を測定するための直径測定手段をさらに備えることが好ましい。一方、前記前処理手段230は、前記センサ部によって取得される多重露出イメージから、イメージ以外の背景イメージやノイズなどを所定のプロセスを通じて除去するなどの処理を行うように具現される。前記イメージ抽出手段240は、前記前処理手段230によって前処理されたイメージからボールイメージを抽出するように具現されより具体的には、ボールとして推定されるイメージ、すなわち、ボールイメージ候補を抽出するように具現される、前記イメージ抽出手段240によって抽出されたボールイメージに対して、上記した照明方向推定手段250によるボールイメージ上の照明方向の推定、及び上記したイメージ処理手段260によるボールイメージに対するフィッティングなどが行われる。一方、前記シミュレータ100は、制御部M、データベース110、映像処理部120及び映像出力部130などを含んで構成されることが好ましい。前記制御部Mは、前記センシング処理装置220でイメージ処理して獲得された運動するボールの座標情報の伝達を受け、これを3次元座標情報に変換し、3次元空間上で前記運動するボールの座標の変化を計算することにより、ボールの運動軌跡シミュレーションのための所定の物理的情報を算出して、映像処理部120に伝達する。このとき、ボールの運動軌跡のシミュレーションのための所定のデータは、データベース110から抽出して用い、前記映像処理部120でのボールの運動軌跡に関するシミュレーション映像処理は、前記データベース110に格納された映像データが抽出されることによってなされ得る。ここで、前記センシング処理装置220から伝達された運動するボールの座標情報を3次元座標情報に変換する変換converting手段を、前記制御部Mとは別途に備えることも可能である。そして、前記前処理手段230、イメージ抽出手段240、照明方向推定手段250及びイメージ処理手段260などは、ハードウェアの面において、前記各手段の機能を行うように設けられる一つのコントローラとして具現してもよく、前記各手段別にそれぞれ別途のコントローラにより該当の機能が具現されるようにしてもよい。また、ソフトウェアの面において、前記各手段の機能を行う一つのプログラムとして具現してもよく、前記各手段別にそれぞれ別途のプログラムにより該当の機能が具現されるようにしてもよい。上記したような装置構成を有するセンシング処理装置、または仮想ゴルフシミュレーション装置が適用されたスクリーンゴルフシステムの一例について、図2で示している。図2に示すように、ゴルフブースBの一側にゴルフボール10が置かれるゴルフティーと、グラウンドフェアウェイマット、ラフマット及びバンカーマットのうち少なくとも一つを含むようにすることが好ましいが備えられる打撃マット30と、ゴルファーがゴルフスイングをするように備えられるスイングプレート20とが備えられる。ゴルフブースBの前方には、映像出力部130により実現される仮想ゴルフシミュレーション映像が表示されるスクリーン40が備えられ、天井には、カメラ装置310,320とストロボ装置330がそれぞれ備えられる。図2では、前記カメラ装置310,320を、それぞれ天井と壁に備える場合について示しているが、これに限定されず、ゴルフボール10の運動状態に関するイメージを効果的に取得できながら、ゴルファーによるスイングに妨害されずに、ゴルファーにより打撃されたゴルフボールにより衝突するおそれのない予め設定された位置であれば、どの位置でも設置が可能である。また、図2では、ストロボ装置330が天井に取り付けられ、打撃地点に対して実質的に垂直方向にストロボ照明を提供するように設置されている場合について示しているが、これに限定されず、効果的なストロボ照明を提供できる位置であれば、どの位置でも可能である。上記したようなシステムにおいて、ゴルファーが、スイングプレート20で打撃マット30上のゴルフボール10をスクリーン40に向かって打撃すると、図2に示すように、打撃がなされる所定の領域を撮影しているカメラ装置310,320が、それぞれ複数のフレームのイメージを取得し、このとき、ストロボ装置330は、1フレーム当たり複数回のフラッシュを焚いて、運動するゴルフボールに対する多重露出イメージを取得する。図3では、信号発生部210図1参照によるカメラ装置及びストロボ装置のトリガ信号発生体系について示している。図3に示すように、カメラ装置に対するトリガ信号は、tc時間間隔でなされる。すなわち、1フレーム当たりtc時間間隔でトリガ信号が発生する。このとき、1フレーム当たり露出される時間は、te時間でありこのとき、tc>teとなるようにすることが好ましい、tc-te時間の間に取得されたイメージに対するデータがセンシング処理装置220図1参照に伝送されるようにすることが好ましい。すなわち、図3に示すように、カメラ装置の1フレーム当たりトリガ信号発生時間間隔の間にカメラ装置の露出がなされ、取得された多重露出イメージに対するデータがセンシング処理装置に伝送される。そして、カメラ装置の露出時間te時間の間にストロボ装置によるストロボ照明は複数回発生し、図3では、ストロボ照明のトリガ信号がts1の時間間隔で3回発生する場合について示している。すなわち、カメラ装置の露出時間te時間の間にストロボ照明は等時間間隔であるts1時間間隔で3回発生する。このとき、信号発生部210図1参照により、カメラ装置とストロボ装置は、最初のトリガ信号が同時に発生するように同期化されることが好ましい。また、図3に示すように、3回のストロボ照明のうち、最後のストロボ照明のトリガ信号から次のフレームの1番目のストロボ照明のトリガ信号までの時間は、ts2時間間隔になるようにすることが好ましい。前記ts1とts2時間間隔が互いに同一になるように設定してもよいが、図3に示すように、ts1時間とts2時間が互いに異なるように設定することが好ましく、ts2時間がts1時間より長くなるように設定することも可能である。上記したように、カメラ装置とストロボ装置のそれぞれのトリガ信号の間隔が一定になるように固定されているので、取得される多重露出イメージ上のボールイメージの間隔も一定にならざるを得ない。したがって、センシング処理装置で多重露出イメージを処理する際に、前記多重露出イメージ上に存在するボールイメージ及び様々なノイズから、正確なボールイメージを、上記したトリガ信号の一定に固定された間隔に関する特徴に基づいて効果的に分離することができる。また、カメラ装置の各フレーム当たりストロボ照明の間隔が一定に固定されているので、多重露出イメージにおいて、ボールの運動速度によって様々なパターンのイメージが発生し得る。図4は、ゴルフクラブによりボールゴルフボールを打撃することによって運動するボールのイメージを取得する場合であって、図3に示された信号発生体系によるカメラ装置及びストロボ装置により取得される多重露出イメージの2つのパターンをa及びbでそれぞれ示している。図4aに示されたイメージI1では、ゴルフクラブイメージC1,C2,C3とボールイメージ11a,11b,11cが多重露出により取得された場合で、ボールイメージ11a,11b,11cが互いに所定の間隔で分離されて示された場合である。また、図4bに示されたイメージ12は、ボールが互いに重畳して所定の大きさのイメージ領域12として示される場合について示している。すなわち、図4のaに示されたイメージは、ボールが高速で運動するので、それぞれのストロボ照明がトリガされる時に、所定の距離だけ離れた状態でイメージが形成された場合であり、図4のbに示されたイメージは、ボールが低速で運動するので、ボールが遠く進む前にストロボ照明がそれぞれトリガされて互いに重畳して示される場合である。本発明によるセンシング処理装置及びセンシング処理方法は、図4のaに示されたように、ボールが、ストロボ照明の固定された周期による所定速度以上の高速で運動することにより、多重露出イメージ上にボールが互いに分離された状態で示される場合に、これに対する各ボールの中心点の座標を正確に取得するためのもので、本発明に係るセンシング処理方法によれば、図4のbに示されたように、ボールが重畳して示される場合には、これを除外させる。また、上記したように、除外された重畳されたボールに関するイメージは、別途のプロセスにより処理され、これは、本発明の範囲を逸脱するので、これについての具体的な説明は省略する。以下、図5から図18を参照して、本発明に係る運動するボールに対するセンシング処理装置による、上記図4のaに示されたような互いに分離されたボールイメージの処理について説明する。図5のaは、互いに分離されたボールに関するイメージを含む多重露出イメージの原本を示しており、320X240の低い解像度の75fpsの低速で動作するカメラ装置及び330Hzのストロボ装置を用いて取得したイメージである。図5のaに示したような原本イメージに対して、前処理手段230図1参照は、引き算Subtractionなどを通じて停止しているイメージ、すなわち、背景イメージなどを除去し、ガウスぼかしGaussianBlurなどの所定の前処理過程を行う。前処理過程を経たイメージについて図5のbで示している。このように、前処理手段により多重露出イメージ上の背景とノイズが適切に除去された状態で、ボールイメージを抽出することがより容易になる。図6で、これについて示している。図6に示されたイメージは、カメラ装置により撮影された複数のフレームのイメージを、一枚のイメージに重ねて示したもので、3回のストロボ照明により現れる3個のボールイメージが、一つのイメージセットを構成するとする時、S0イメージセットは0番目のフレームに対するイメージで、S1イメージセットは1番目のフレームに対するイメージであり、S2イメージセットは2番目のフレームに対するイメージを示したものである。ここで、イメージ抽出手段240図1参照は、ボールのイメージとして推定されるイメージを、輪郭チェックやチェックウィンドウなどを通じて抽出することができ、ボールではないものと推定されるイメージを除外しながら、最終的にボールとして推定されるイメージのみを残す方式で処理可能である。すなわち、ボールは、一定の直径を有しているので、これを考慮して多重露出イメージ上のそれぞれのイメージに対する輪郭をチェックし、そのチェックされた輪郭がボールであると見なすには大きすぎたり、小さすぎる場合には、これを除外させることができる。そして、図6に示されたように、多重露出イメージ上のそれぞれのイメージ11の大きさに合わせて該当のイメージ11が含まれるようにチェックウィンドウWを形成し、チェックウィンドウWの横方向の長さと縦方向の長さの比率aspectratioをチェックする。ボールは円形であるので、これに対する縦横比aspectratioはほぼ一定でなければならない。そのため、多重露出イメージ上の各イメージ11に対するチェックウィンドウWの縦横比が大きすぎて、広い幅を有したり、または小さすぎて、幅が狭すぎる場合には、これをボールではないものと見なし除外させることができる。上記したように例示された方法により、多重露出イメージ上でボールとして推定されるイメージ11を抽出することができる。一方、上記したように、ボールイメージとして抽出されたイメージ11は、図7に示したように、それぞれボールの形状にフィッティングFittingされることで、その中心点の座標を抽出することができる。図7のaは、ストロボ照明下で取得されるボールイメージの一例を示し、図7のbは、ボールに対する誤ったフィッティング結果を示し、図7のcは、本発明に係るイメージ処理手段の半円フィッティング手段270図1参照によりボールが正しくフィッティングされた結果を示す。図7のaに示したように、ボールのイメージ11は、ストロボ照明を受ける状態で撮影されるので、ボールイメージ11の一側には、照明を受ける領域R1が明確に示され、前記照明を受ける領域R1の反対側にはシェードShadeが発生して、ボールイメージ11の一部分を遮るシェード領域R2が存在するようになる。このようなシェード現象は、照明の角度によって少し現れることもあり、ボールイメージの半分以上がシェード現象によって遮られる場合もあり得る。ストロボ照明下で取得されるボールイメージがシェードされる場合、図7のbに示したように、ボールの形状でボールイメージをフィッティングFittingすると、その中心点が歪曲して示されるため、中心点の座標の情報に大きな誤りが発生し、結局、ボールに対する運動シミュレーションの正確性が非常に低下するという問題点が発生する。したがって、ストロボ照明下で取得されるボールイメージに対するフィッティングは、ボールイメージに現れるシェード領域を考慮して行うことが好ましい。ボールイメージに対するシェード領域を考慮したフィッティングの一例として、ボールに対するストロボ照明の方向を推定して、その照明方向を基準にしてフィッティングが行われるようにすることにより、シェード領域が、フィッティングされたカーブに含まれるようにすることが可能である。図7のcでは、このように照明方向を考慮してボールイメージをフィッティングすることについて示している。図7のcに示したように、ボールイメージ11の照明を受ける領域R1にフィッティングカーブFCを形成させることにより、シェード領域R2がフィッティングカーブFCに含まれるようにフィッティングが行われたことを確認できる。上記のような方式でボールイメージをフィッティングすることで、その中心点CPを正確に抽出することができる。上記したようなボールイメージに対する正確な中心点を抽出するためには、最初に取得された多重露出イメージから背景及びノイズを適切に除去して、可能なかぎりボールのイメージのみが残るように前処理Preliminaryprocessingを行う必要がある。照明方向推定とボールイメージのフィッティングfittingのためには、イメージに対する適切なガウスぼかしGausianBlur、特定ピクセル値に対する閾値Threshold処理、及びイメージのピクセル値に対するノーマライゼーションNormalizationなどの前処理過程が必要である。また、イメージから特定の情報を抽出するための前処理のため、ボールイメージが損傷する状況が生じ得る。そのため、イメージを複数のステップ別に生成して、それぞれのステップによるイメージから特定の情報を抽出するようにすることが好ましい。図8から図10にそれぞれ示したイメージは、前処理手段230図1参照によるイメージの前処理過程によってイメージを複数のステップ別に生成する場合について示している。図8のaは、最初に取得される多重露出イメージに対して引き算など通じて背景を除去した状態のイメージを示している。また、図8のbは、図8のaに示すA領域を拡大して示したもので、オリジナルボールイメージ11-0に対して示すイメージである。図8のbに示したように、ボールに多数のディンプルDimpleが形成されているため、照明による影響が不規則的である。そのため、オリジナルボールイメージ11-0のピクセル値の分布が非常に不規則的である。また、周辺に一つまたはそれ以上の小さなピクセル単位で不規則的なピクセル値を有する、いわゆるSaltandPeppernoiseが非常に多く存在していることがわかる。このような状態のイメージでは、正確な中心点の抽出のための各種情報の抽出が非常に難しく、抽出された情報に誤りが発生する可能性が高い。したがって、周辺のノイズを全て除去し、オリジナルボールイメージ11-0の不規則的なピクセル値の分布を適切に調節する必要がある。図9のaでは、図8のaに示されたイメージに対して、オリジナルボールイメージの形状を大きく損傷しない程度の適切な水準のガウスぼかし処理及び閾値Threshold処理を行うことで、周辺の様々なノイズがほとんど除去された状態のイメージを示しており、図9のbは、図9のaに示すB領域を拡大して示したもので、第1処理イメージ11-1に対して示している。図10のaでは、図8のaに示されたイメージに対して、前記第1処理イメージ11-1よりも高い水準のガウスぼかし処理及び閾値Threshold処理を行い、ボールイメージ上のピクセル値に対するノーマライゼーションNormalization処理を行った状態のイメージを示しており、図10のbは、図10のaに示すC領域を拡大して示したもので、第2処理イメージ11-2を示している。前記第2処理イメージ11-2は、オリジナルボールイメージ11-0の形状が大きく損傷しているが、ボールのディンプルによる不規則的なピクセル値の分布による影響が除去され、照明を受ける部分が明確に区分されていることがわかる。したがって、上記した図10に示されたイメージ、すなわち、第2処理イメージ11-2を用いて、図11に示したように照明方向を推定するようにすることが好ましい。前記第2処理イメージ11-2は、ピクセル値が適切に分布して、ピクセル値の高低が明確に区分されているので、ピクセル値が高い領域を見つけることにより、照明方向を容易に推定できるようにしている。ここで、イメージがグレースケールであるので、ピクセル値は輝度値の情報を有している。すなわち、図11のaに示した第2処理イメージ11-2において、相対的に輝度が高いR3領域に照明が集中していることがわかり、前記R3領域の中心を照明方向の中心点と見なすことができる。すなわち、最も輝度値の高い点BrightestPointが、照明方向の軸が通る地点になる。図11のaにおいて、R3領域の中心点である最も輝度値が高い点、すなわち、最大明点P1に対して表示している。仮に、第2処理イメージのボールイメージ11-2上の全てのピクセルのうち、輝度値の最も高い所が一つのピクセルであれば、そのピクセルを最大明点P1と指定できる。しかし、輝度値の最も高い所が、複数のピクセルからなる不規則的な形状の領域であれば、該当の領域の重心Centerofmassを所定のプロセスから抽出して、該当の地点を最大明点P1と指定できる。一方、照明方向の推定は、ボールイメージ上の最大明点P1を第1ポイントとし、他の一つの点を第2ポイントと選択して、前記第1ポイントと第2ポイントを連結するラインを形成し、そのラインを照明方向の軸として設定することによってなされ得る。前記第1ポイントは、照明方向推定手段250図1参照の輝度分析手段により抽出され、前記第2ポイントは、照明方向推定手段250図1参照のスキャン手段により抽出されてもよい。前記輝度分析手段は、図11のaに示されたボールイメージ上のR3領域の中心点、すなわち、最大明点P1を見つけることにより、上記した第1ポイントを抽出することができる。また、スキャン手段は、図11のb、図12のa及びbにそれぞれ示されたような過程を通じて前記第2ポイントを抽出できる。まず、図11のbに示したように、第1処理イメージのボールイメージ11-1に、図11のaで示した最大明点P1を適用する。これは、第2処理イメージのボールイメージ11-2上の最大明点P1の座標値を第1処理イメージのボールイメージ11-1に適用したり、第2処理イメージのボールイメージ11-2を第1処理イメージのボールイメージ11-1に重ねることにより、第1処理イメージのボールイメージ11-1上に最大明点P1が表示されるようにすることができる。上述したように、第1処理イメージのボールイメージ11-1上の最大明点P1を中心に、図12のaに示されたように360 ゚ラインスキャンが行われる。図12のbで、図12のaに示されたように、ボールイメージに対するラインスキャンの結果が示されている。図12のbに示したように、第1処理イメージのボールイメージ11-1に対するラインスキャンによる外郭線L1は、非常に不規則的な形状を有する。したがって、図12のcに示したように、平均化フィルタaveragefilterを用いて、外郭線を、フィッティングfittingされた外郭線L2となるように調整することが好ましい。図12のcに示したように、ボールイメージに対するラインスキャンの結果から、最も短い距離Dminをなす点と、最も長い距離Dmaxをなす点が明確に示されることがわかる。ここで、前記ラインスキャンの結果において、最も短い距離Dminをなす点P2を第2ポイントとして選択することが好ましい。その理由については、図13を参照して説明する。図13に示したように、運動するボールがストロボ照明を受けて撮影されて示されるボール11には、照明の光を受けて撮られる部分11-1と、シェードされて現れない部分R2が存在し、イメージ上に撮られる部分11-1でも、照明の影響でもう少し明るく現れる部分R1があり、照明により明るく現れる部分R1の中でも、ピクセルの輝度値が最も高い部分R3が存在する。ストロボ照明の方向は、ボールイメージ上の最も明るく光る部分、すなわち、輝度値の最も高い最大明点P1が照明方向の軸AXの中心になることがわかる。また、図13に示されたように、照明方向の軸AXは、前記最大明点P1からボールイメージ11-1の外郭まで最も短い距離をなす外郭線上の点、すなわち、第2ポイントP2を必ず通ると推定することができる。したがって、ボールイメージ11-1の外郭線上の点のうち、最大明点P1との距離が最も近い点を第2ポイントP2と指定することができる。前記第2ポイントP2は、図12のaからcに示されたラインスキャン過程により最も短い距離Dminをなす時の外郭線上の点P2として決定することができる。したがって、最大明点である第1ポイントP1と、上述した方法により求めた第2ポイントP2とを連結するラインを照明方向の軸AXとして設定することができる。図14は、図12のbに示されたような状態で、ボールイメージ11-1上に第1ポイントP1と第2ポイントP2を求め、2つのポイントを連結する照明方向の軸AXを抽出した状態を示すイメージである。一方、図14に示されたように、ボールイメージ上の照明方向の軸AXを抽出した後には、イメージ処理手段260図1参照により、図15から図17に示したように、ボールイメージに対するフィッティングFitting及び中心点の座標の抽出を行う。ここで、ボールイメージに対するフィッティングの正確度を向上させるために、第2処理イメージ11-2を用いてフィッティングすることよりは、第1処理イメージ11-1を用いてフィッティングすることが好ましい。第1処理イメージ11-1は、ボールイメージの形状が大きく損傷していないので、フィッティング時により正確な中心点の抽出が可能であるためである。一方、ボールイメージに対するフィッティングFittingのために、本発明の一実施例に係るセンシング処理装置は、直径測定手段を備え、ボールイメージに対する直径を測定するようにしている。ボールイメージのフィッティングのための直径Diameterの値は、ボールの直径の値に対して予め設定された値を用いてもよく、ボールイメージでボールの直径の値を測定し、前記測定された直径の値によってフィッティングを行ってもよい。しかし、ボールイメージは、最初に取得されるイメージに対するシェードされた部分の影響、解像度の限界、及び複数の段階の前処理過程を経ることにより、ボールの形状がある程度損傷し得るため、ボールに対する予め設定された直径の値を用いてフィッティングすることよりは、ボールイメージで直径の値を測定してフィッティングに用いることがより正確な中心点の抽出のために好ましい。図15では、前記直径測定手段によってボールイメージ11-1において直径の値を測定する過程について示している。まず、直径の測定を容易に行うために、図15に示されたように、照明方向の軸AXが垂直になるようにして、ボールイメージ上の照明を受ける領域が上側に、シェード領域が下側になるようにすることが好ましい。ここで、図15に示したように、水平ラインLを通じて照明方向の軸AXに沿ってラインスキャンを行うことで、ピクセル値の変化が設定値以上に変化する区間のうち最も長い区間を直径Deとして抽出することができる。上述したように、直径測定手段によって直径の測定が完了すると、半円フィッティング手段270図1参照によってボールイメージのフィッティングFittingが行われ、図16、図17のa及びbに示したような過程によりフィッティングが行われる。前記半円フィッティング手段は、照明を受けることによりボールイメージ上にシェード領域が存在する時、そのシェード領域が含まれるようにフィッティングを行って、中心点の座標を正確に抽出することができる。前記半円フィッティング手段は、より具体的に、ボールイメージにおいて照明方向として推定された方向に沿ってピクセル値をチェックするピクセルチェック手段と、前記チェックされたピクセル値が、予め設定された設定値以上に変化する位置に前記半円カーブを形成させ、反対側の半円をフィッティングするフィッティング処理手段とを含んで構成されることが好ましい。ここで、図14に示されたように、推定された照明方向に基づく照明方向の軸AXが、任意の角度で傾斜して形成された場合には、半円フィッティングをより容易に行うために、図16に示されたように、照明方向の軸AXが垂直状態になるようにイメージ全体を回転させることが好ましい。半円フィッティングのためには、まず、前記直径測定手段により測定された直径Deに基づいて、図16に示されたように、半円カーブFC-1を準備する。そして、前記半円カーブFC-1を、図16に示されたように、垂直にした状態の照明方向の軸AXに沿ってボールイメージ11に向かって移動させる。このとき、前記ピクセルチェック手段は、半円カーブFC-1上のイメージのピクセル値すなわち、輝度値をチェックする。より好ましくは、照明方向の軸AXに沿って半円カーブFC-1上のイメージの輝度値の和を計算して、その変化を感知するようにする。半円カーブFC-1が照明方向の軸AXに沿って移動しながら、輝度値または半円カーブ上のイメージの輝度値の和が計算され、ボールイメージの上端の外郭側に到達する時に、輝度値または半円カーブ上の輝度値の和は急激に高まる。このように、照明方向の軸AXに沿ってチェックされる輝度値、または半円カーブ上の輝度値の和が急激に変化し始める位置をボールイメージ11の外郭と判断することができ、前記フィッティング処理手段は、その位置に前記半円カーブFC-1を配置させる。すなわち、図17のaに示したように、半円カーブFC-1をボールイメージ11の照明を受ける領域R1の外郭に被せる。そして、前記フィッティング処理手段は、図17のbに示したように、反対側の半円FC-2を前記測定された直径Deによってフィッティングすることで、ボールイメージ11のシェード領域R2を含む正確なフィッティングを行うことができる。上述したような過程を通じてイメージのフィッティングが行われると、座標抽出手段280図1参照は、図18に示したように、それぞれのボールイメージ11に対するフィッティングカーブFCを通じてボールイメージ11の中心点CPの座標を正確に抽出することができる。したがって、低い解像度の低速カメラ装置及びストロボ装置により取得された低い品質のイメージを利用するにもかかわらず、ボールに対する中心点の座標を正確に抽出することができる。このように抽出されたそれぞれのボールの中心点の座標は、変換converting手段により3次元座標に変換され、これに基づいて、シミュレーションされるボールの運動軌跡の物理的情報が算出される。一方、図19及び図20を参照して、本発明に係る運動するボールに対するセンシング処理方法のそれぞれの実施例について説明する。図19に示したように、まず、信号発生部によってトリガ信号が印加されて、カメラ装置及びストロボ装置がそれぞれ所定の周期でボールの運動状態に関して多重露出イメージを取得するS10。取得された多重露出イメージから背景イメージ及び各種ノイズを除去するための様々なイメージ前処理ステップが進行するS20。前処理されたイメージからボールイメージを抽出しS30ボールイメージを抽出したが、ノイズが共に抽出される場合があり得るので、さらに厳密にいうと、ボールイメージ候補を抽出すると見なすべきである、抽出されたボールイメージのピクセル値、すなわち、輝度値をチェックしてS40、輝度値が最も高い第1ポイントを抽出するS50。抽出された第1ポイントを中心にイメージに対して360 ゚ラインスキャンを行いS60、抽出されたラインスキャンの結果において、ボールイメージの外郭線に対する平均化フィルタaveragefilterを適用して、外郭線が滑らかになるようにするS70。前記第1ポイントとボールイメージの外郭線とを連結するラインのうち、最短距離をなすラインの外郭線と会う点を第2ポイントとして抽出するS80。第1ポイントと第2ポイントを通るラインを形成させることにより、該当のラインを照明方向の軸として設定できるようになるS90。ところが、上述したような方式により設定された照明方向の軸が垂直線となす角度、または水平線となす角度が設定範囲を逸脱する場合があり得る。すなわち、上記で、第2ポイントを抽出するために、照明方向の軸は最大明点と外郭線との間の最短距離をなす地点を通過すると仮定したが、照明方向の角度が垂直線となす角度が一定範囲以上に大きくなると、上記したような仮定が満足されないことがある。このような場合には、所定のプロセスを通じて照明方向の軸の角度を調整するステップが必要になる。したがって、照明方向の軸がなす角度が設定範囲に含まれるか否かを判断してS100、設定範囲に含まれると、該当の照明方向の軸が好ましい軸になり、そうでないと、S60からS80の過程により推定された照明方向に対して補正が行われ、補正された軸を照明方向の軸として設定するS110。このように、照明方向の軸が最終的に確定されると、上記したように推定された照明方向を考慮してボールイメージをフィッティングしS120、フィッティングされたイメージの中心点を抽出するS130。一方、図20に示した実施例に係るセンシング処理方法によるフローチャートは、図8から図11で説明した前処理のステップ別にそれぞれ生成されたイメージをそれぞれ別々に用いて、ボールの中心点を抽出する過程について示している。本実施例に係るセンシング処理方法は、基本的に、図19に示された実施例によるフローチャートと同一であり、イメージの前処理ステップ別に別々にイメージを生成して、これから照明方向推定などのステップが進行する点において差があるので、重複する部分に関する説明は省略し、差がある部分に関して集中的に説明する。取得された多重露出イメージに対する前処理過程が進行しS20、イメージの前処理の水準によって第1処理イメージと第2処理イメージをそれぞれ生成するS21,S22。ここで、第1処理イメージに関する事項は図9で、第2処理イメージに関する事項は図10でそれぞれ示している。第2処理イメージからボールイメージを抽出しS30、抽出されたボールイメージのピクセル値、すなわち、輝度値をチェックしてS40、輝度値が最も高い第1ポイントを抽出するS50。一方、前記抽出された第1ポイントを第1処理イメージに適用して、前記第1ポイントを中心に第1処理イメージのボールイメージに対して360 ゚ラインスキャンを行いS60、抽出されたラインスキャンの結果において、ボールイメージの外郭線に対する平均化フィルタaveragefilterを適用しS70、前記第1ポイントとボールイメージの外郭線とを連結するラインのうち、最短距離をなすラインの外郭線と会う点を第2ポイントとして抽出してS80、2つのポイントをつなぐ照明方向の軸として設定できるようになるS90。その後のフローに関しては、図19に示されたものと同一であるので、具体的な説明を省略する。一方、図21は、図19及び図20に示されたステップS120、すなわち、照明方向を考慮してボールイメージをフィッティングするステップをより具体的に示すフローチャートであって、図21に示したように、フィッティングのために、まず、ボールイメージの直径を測定するようにすることが好ましいS123。ここで、ボールイメージの直径の測定は、照明方向の軸が垂直方向になるようにボールイメージを回転させた状態で、図12に例示したような方式で行うことができる。一方、測定された直径に基づいて半円カーブを生成してS124、照明方向の軸に沿ってピクセル値輝度値をチェックし、半円カーブをボールイメージの照明を受ける部分の外郭に位置させるS125。前記半円カーブの反対側に、残りの半円を、前記測定された直径に基づいて形成させることにより、ボールイメージをフィッティングしS126、上記したような方式によりフィッティングされたボールイメージのそれぞれの中心点の座標を抽出するS130。前記抽出されたボールイメージの中心点の座標の変化を計算することにより、運動するボールの物理的特性情報を抽出できるようになる。[項目2]前記照明方向推定手段は、前記ボールのイメージの最大明点を抽出することにより、前記運動するボールに対する照明の方向を推定するように構成され、前記イメージ処理手段は、前記ボールイメージ上で前記最大明点の反対側のシェード領域を含んでフィッティングするように構成されることを特徴とする、項目1に記載のセンシング処理装置。[項目4]前記輝度分析手段は、前記ボールイメージ上の全てのピクセルのうち、輝度値が最も高いピクセルをチェックし、チェックされた少なくとも一つのピクセルに対する重心を計算することにより、前記第1ポイントを算出するように構成されることを特徴とする、項目3に記載のセンシング処理装置。[項目5]前記スキャン手段は、前記ボールイメージの前記第1ポイントを中心に360 ゚ラインスキャンを行うことにより、前記第2ポイントを抽出するように構成されることを特徴とする、項目3に記載のセンシング処理装置。[項目7]前記イメージ処理手段は、前記照明方向推定手段により推定された照明方向を基準に前記ボールイメージの特定の位置に、予め設定された直径の半円カーブを形成させ、前記半円カーブに対する反対側の半円を前記直径に基づいてフィッティングする半円フィッティング手段を含むことを特徴とする、項目1に記載のセンシング処理装置。[項目10]前記ボールイメージを分析して前記ボールイメージの直径を測定する直径測定手段をさらに含み、前記半円フィッティング手段は、前記測定された直径に基づいて半円フィッティングが行われるように構成されることを特徴とする、項目8に記載のセンシング処理装置。[項目11]前記半円フィッティング手段は、前記ボールイメージにおいて、前記運動するボールが受ける照明の方向として推定された方向に沿ってピクセル値をチェックするピクセルチェック手段と、前記チェックされたピクセル値が、予め設定された設定値以上に変化する位置に前記半円カーブを形成させ、反対側の半円をフィッティングするフィッティング処理手段と、を含むことを特徴とする、項目8に記載のセンシング処理装置。[項目16]前記照明の方向を推定するステップは、前記推定された照明方向の軸がなす角度が、設定された角度範囲を逸脱するか否かを判断するステップと、前記設定された角度範囲を逸脱する場合、前記推定された照明方向を補正するステップとを含むことを特徴とする、項目13に記載のセンシング処理方法。[項目18]前記半円カーブを形成させるステップは、前記ボールイメージを分析して、照明により発生するボールイメージ上のシェード領域を抽出するステップと、前記ボールイメージ上で前記シェード領域の反対側に前記半円カーブを形成させるステップとを含むことを特徴とする、項目17に記載のセンシング処理方法。[項目22]前記ボールイメージの直径を測定するステップは、前記ボールイメージの直径を推定するステップにおいて直径として推定された長さと、予め設定されたボールの直径の誤差が設定範囲に含まれるか否かを判断するステップと、前記誤差が設定範囲に含まれる場合、前記推定された長さを測定された直径として設定するステップを含むことを特徴とする、項目21に記載のセンシング処理方法。[項目23]前記ボールイメージの直径を測定するステップは、前記ボールイメージにおいて前記照明によるシェードの程度を分析して、前記ボールイメージの直径を推定するステップで直径として推定された長さを、前記シェードの程度に対する分析結果によって補正するステップを含むことを特徴とする、項目21に記載のセンシング処理方法。"