"建設機械が作業具と、該作業具を支持し、該作業具に所要の作動をさせる作業アームとを具備し、前記作業具、前記作業アームは同一の回転平面内を作動する様構成され、前記作業アームにラインレーザ照射部が設けられ、該ラインレーザ照射部から照射されるラインレーザが形成する平面は前記回転平面内にあり、前記ラインレーザは作業部位に照射され、作業部位に基準線を形成する様に構成されたことを特徴とする建設機械制御システム。前記作業アームにステレオセンサが設けられ、該ステレオセンサは前記ラインレーザ照射部と該ラインレーザ照射部の両側に配置された第1撮像部と第2撮像部とを有し、前記第1撮像部と前記第2撮像部で取得した画像に基づき前記基準線の写真測量を行う様構成した請求項1の建設機械制御システム。前記建設機械が前記作業アームを支持する機体と、制御装置とを有し、前記作業アームが屈曲可能に連結され、既知の長さを有する複数の節で構成され、前記機体に水平を検出する2軸傾斜センサが設けられ、前記作業アームの各節の傾斜を検出する作業アーム傾斜センサが設けられ、前記作業具の傾斜を検出する作業具傾斜センサが設けられ、前記制御装置は前記写真測量と前記2軸傾斜センサ、前記作業アーム傾斜センサ、前記作業具傾斜センサの検出結果を基に前記基準線の3次元座標を演算する請求項2の建設機械制御システム。前記機体に少なくとも2つのGPS装置が設けられ、前記機体の絶対座標及び向きが測定され、該絶対座標及び向きに基づき前記基準線の絶対3次元座標を演算する請求項3の建設機械制御システム。前記制御装置は、施工データを格納する記憶部と、表示装置とを有し、前記基準線の3次元座標を演算することで得られる作業部位の現況と前記施工データを重合させて前記表示装置に表示する請求項3又は請求項4の建設機械制御システム。前記制御装置は同期制御部と基準線検出部とを更に具備し、前記同期制御部は前記第1撮像部と前記第2撮像部と前記ラインレーザ照射部とを同期制御し、前記第1撮像部と前記第2撮像部により前記ラインレーザが照射されている状態と消灯されている状態の画像を撮像し、前記基準線検出部は前記ラインレーザが照射されている状態と消灯されている状態の画像の差分から前記基準線の画像を抽出する請求項3~請求項5のいずれかの建設機械制御システム。前記第1撮像部と前記第2撮像部は、前記ラインレーザ照射部が照射するレーザ光の波長特性に応じたフィルタが設けられ、ラインレーザの画像を鮮明に取得する様構成された請求項6の建設機械制御システム。本発明は斯かる実情に鑑み、簡単な機器構成で作業部位に対する作業具の位置、状態を正確に把握し得る建設機械制御システムを提供するものである。本発明は、建設機械が作業具と、該作業具を支持し、該作業具に所要の作動をさせる作業アームとを具備し、前記作業具、前記作業アームは同一の回転平面内を作動する様構成され、前記作業アームにラインレーザ照射部が設けられ、該ラインレーザ照射部から照射されるラインレーザが形成する平面は前記回転平面内にあり、前記ラインレーザは作業部位に照射され、作業部位に基準線を形成する様に構成された建設機械制御システムに係るものである。又本発明は、前記作業アームにステレオセンサが設けられ、該ステレオセンサは前記ラインレーザ照射部と該ラインレーザ照射部の両側に配置された第1撮像部と第2撮像部とを有し、前記第1撮像部と前記第2撮像部で取得した画像に基づき前記基準線の写真測量を行う様構成した建設機械制御システムに係るものである。又本発明は、前記建設機械が前記作業アームを支持する機体と、制御装置とを有し、前記作業アームが屈曲可能に連結され、既知の長さを有する複数の節で構成され、前記機体に水平を検出する2軸傾斜センサが設けられ、前記作業アームの各節の傾斜を検出する作業アーム傾斜センサが設けられ、前記作業具の傾斜を検出する作業具傾斜センサが設けられ、前記制御装置は前記写真測量と前記2軸傾斜センサ、前記作業アーム傾斜センサ、前記作業具傾斜センサの検出結果を基に前記基準線の3次元座標を演算する建設機械制御システムに係るものである。又本発明は、前記機体に少なくとも2つのGPS装置が設けられ、前記機体の絶対座標及び向きが測定され、該絶対座標及び向きに基づき前記基準線の絶対3次元座標を演算する建設機械制御システムに係るものである。又本発明は、前記制御装置は、施工データを格納する記憶部と、表示装置とを有し、前記基準線の3次元座標を演算することで得られる作業部位の現況と前記施工データを重合させて前記表示装置に表示する建設機械制御システムに係るものである。又本発明は、前記制御装置は同期制御部と基準線検出部とを更に具備し、前記同期制御部は前記第1撮像部と前記第2撮像部と前記ラインレーザ照射部とを同期制御し、前記第1撮像部と前記第2撮像部により前記ラインレーザが照射されている状態と消灯されている状態の画像を撮像し、前記基準線検出部は前記ラインレーザが照射されている状態と消灯されている状態の画像の差分から前記基準線の画像を抽出する建設機械制御システムに係るものである。又本発明は、前記第1撮像部と前記第2撮像部は、前記ラインレーザ照射部が照射するレーザ光の波長特性に応じたフィルタが設けられ、ラインレーザの画像を鮮明に取得する様構成された建設機械制御システムに係るものである。本発明によれば、建設機械が作業具と、該作業具を支持し、該作業具に所要の作動をさせる作業アームとを具備し、前記作業具、前記作業アームは同一の回転平面内を作動する様構成され、前記作業アームにラインレーザ照射部が設けられ、該ラインレーザ照射部から照射されるラインレーザが形成する平面は前記回転平面内にあり、前記ラインレーザは作業部位に照射され、作業部位に基準線を形成する様に構成されたので、作業者は作業部位に対する作業具の正確な位置、動作方向、状態を正確に把握することができる。又本発明によれば、前記作業アームにステレオセンサが設けられ、該ステレオセンサは前記ラインレーザ照射部と該ラインレーザ照射部の両側に配置された第1撮像部と第2撮像部とを有し、前記第1撮像部と前記第2撮像部で取得した画像に基づき前記基準線の写真測量を行う様構成したので、簡単な構成で、且つ振動による故障の少ない構成で、前記基準線の測量を行うことができる。又本発明によれば、前記建設機械が前記作業アームを支持する機体と、制御装置とを有し、前記作業アームが屈曲可能に連結され、既知の長さを有する複数の節で構成され、前記機体に水平を検出する2軸傾斜センサが設けられ、前記作業アームの各節の傾斜を検出する作業アーム傾斜センサが設けられ、前記作業具の傾斜を検出する作業具傾斜センサが設けられ、前記制御装置は前記写真測量と前記2軸傾斜センサ、前記作業アーム傾斜センサ、前記作業具傾斜センサの検出結果を基に前記基準線の3次元座標を演算するので、機体に対する作業部位の位置、状態、作業部位に対する作業具の位置、状態を正確に測定できる。又本発明によれば、前記機体に少なくとも2つのGPS装置が設けられ、前記機体の絶対座標及び向きが測定され、該絶対座標及び向きに基づき前記基準線の絶対3次元座標を演算するので、作業部位の現況の絶対座標を測定することができる。又本発明によれば、前記制御装置は、施工データを格納する記憶部と、表示装置とを有し、前記基準線の3次元座標を演算することで得られる作業部位の現況と前記施工データを重合させて前記表示装置に表示するので、作業者は現況と前記施工データ比較を目視でき、作業の状態、進捗状態を直感的に把握できる。又本発明によれば、前記制御装置は同期制御部と基準線検出部とを更に具備し、前記同期制御部は前記第1撮像部と前記第2撮像部と前記ラインレーザ照射部とを同期制御し、前記第1撮像部と前記第2撮像部により前記ラインレーザが照射されている状態と消灯されている状態の画像を撮像し、前記基準線検出部は前記ラインレーザが照射されている状態と消灯されている状態の画像の差分から前記基準線の画像を抽出するので、エッヂ処理等複雑な画像処理をすることなく、前記制御装置の負担を軽減できる等の優れた効果を発揮する。以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説明する。図1は、本発明が建設機械である掘削機に実施された場合を示している。走行駆動体1に機体2が設けられ、該機体2は前記走行駆動体1に対して鉛直軸心を中心に旋回可能となっている。前記機体2は運転室3を有し、該運転室3は前記機体2の旋回中心からオフセットされており、前記機体2の旋回中心にはブーム4が起伏可能に設けられている。該ブーム4の起伏中心回転中心は、前記鉛直軸心上にあると共に該鉛直軸心と直交する水平軸心を中心に回転可能となっている。前記ブーム4の先端にはアーム5が軸6を中心に回転可能に設けられ、該アーム5の先端には作業具であるバケット7が軸図示せずを中心に回転自在に設けられている。前記ブーム4、前記アーム5、前記バケット7は同一平面以下回転平面と称す内で回転する様になっており、前記ブーム4はブームシリンダ9によって起伏され、前記アーム5はアームシリンダ11によって回転され、前記バケット7はバケットシリンダ12によって回転される様になっている。従って、前記ブーム4の前記機体2に対する回転、前記アーム5の前記ブーム4に対する回転、前記バケット7の前記アーム5に対する回転の協働で、前記バケット7は前後動、上下動、掬上げ等種々の動作が可能であるが、前記バケット7の動作は前記回転平面内で行われる。ここで、前記ブーム4、前記アーム5は屈曲可能に連結され、作業アームを構成し、作業アームは前記バケット7を支持し、該バケット7に所要の動作をさせる。尚、上記掘削機では作業アームは前記ブーム4、前記アーム5の2節を屈曲可能に連結した構成となっているが、更に3節で屈曲可能に構成されてもよい。前記機体2には第1GPS装置13、第2GPS装置14が所定の位置、好ましくは前記機体2の旋回中心を通過する直線に沿って設けられる。尚、GPS装置は3以上設けられてもよい。前記第1GPS装置13、前記第2GPS装置14が設けられることで前記機体2の絶対座標及び該機体2の向き方位が測定される。又、前記機体2には水平2方向の傾斜を検知する2軸傾斜センサ15図3参照が設けられ、前記ブーム4にブーム傾斜センサ16図3参照、前記アーム5にアーム傾斜センサ17図3参照、前記バケット7にバケット傾斜センサ18図3参照がそれぞれ設けられている。又、図示しないが、前記機体2の旋回角を検出する旋回角検出器が設けられる。尚、前記ブーム傾斜センサ16、前記アーム傾斜センサ17、前記バケット傾斜センサ18は、それぞれ回転角を検出する回転角検出器としてもよい。前記第1GPS装置13、前記第2GPS装置14は前記機体2の機械中心に対して既知の位置に設けられている。機械中心としては、例えば前記ブーム4の回転中心が採用される。又、前記ブーム4の長さ、前記アーム5の長さ、前記バケット7の回転中心から先端迄の長さ及び前記バケット7の回転中心から該バケット7の中心位置迄の距離はそれぞれ既知となっている。前記ブーム4の前記バケット7に対向する面、図1では下面の所定位置にステレオセンサ19が設けられる。該ステレオセンサ19の位置は前記ブーム4の回転中心から既知の距離にあり、又前記ステレオセンサ19の基準光軸は前記回転平面と平行になっており、前記ブーム4の回転中心と前記軸6とを結ぶ直線以下ブーム回転半径線と称すと前記光軸とのなす角度は既知となっている。従って、前記ステレオセンサ19は前記ブーム回転半径線に対して位置、角度が既知となっている。前記ステレオセンサ19は、左右に配置された第1撮像部21、第2撮像部22及び該第1撮像部21と第2撮像部22との間に設けられたラインレーザ照射部23を有している。前記第1撮像部21及び前記第2撮像部22は、デジタル画像を取得し、それぞれ多数の画素の集合体であるCCD、CMOSセンサ等の撮像素子を有し、該撮像素子にはそれぞれ座標系が設定され、各画素の位置が特定できる様になっており、前記座標系の原点はそれぞれ、前記第1撮像部21、前記第2撮像部22の光軸に合致する様に設定されている。又、前記第1撮像部21及び第2撮像部22には、ラインレーザ照射部23の光源の波長特性に応じたフィルタがそれぞれ装着されており、ラインレーザの画像を鮮明に取得できる様になっている。該ラインレーザ照射部23は、線状の光束断面を有するレーザ光線24を照射し、該レーザ光線24が形成する平面は、前記回転平面上に存在する様に設定され、又該レーザ光線24の光軸は前記基準光軸と平行となっている。前記第1撮像部21と前記第2撮像部22との距離両光軸間の距離は既知であり、前記第1撮像部21又は前記第2撮像部22のいずれかの光軸が基準光軸と設定され、例えば前記第1撮像部21の光軸が基準光軸と設定される。該基準光軸は前記回転平面と平行であると共に前記回転平面との距離は既知となっている。前記ブームシリンダ9の伸縮、前記アームシリンダ11の伸縮、前記バケットシリンダ12の伸縮の協働により、前記バケット7を上下移動、前後移動、更に回転させ、所望の掘削作業が行える。前記ラインレーザ照射部23からは前記レーザ光線24が照射され、該レーザ光線24が形成する平面は前記回転平面と合致しているので、前記バケット7の上下移動、前後移動、回転に際し、前記バケット7の中心は前記レーザ光線24内を移動する。従って、前記レーザ光線24が地表等に照射され、基準線24aを形成し、該基準線24aは、前記バケット7が掘削する際の罫書線として機能し、又、地表の形状に拘らず、前記バケット7が掘削する場合の該バケット7の中心及び移動方向を示している。又、前記レーザ光線24を照射した場合、地表に前記基準線24aが形成されるが、この基準線24aの形状は、該基準線24aを含む平面で作業部位を断面した場合の断面形状に他ならない。従って、該基準線24aの3次元座標を測定することで、該基準線24aに沿った断面形状を測定することができる。又、該基準線24aの3次元座標は、前記第1撮像部21、前記第2撮像部22の画像に基づき写真測量によって測定することができる。図2を参照して、写真測量について略述する。図2中、25aは前記第1撮像部21の第1画像素子、25bは前記第2撮像部22の第2画像素子を示し、24a1は前記第1画像素子25a上の前記基準線24aの基準線画像、24a2は前記第2画像素子25b上の前記基準線24aの基準線画像を示している。又、PX,Y,Zは前記基準線24a上の点測定点であり、p1x1,y1は前記第1画像素子25a上の座標位置を示し、前記基準線画像24a1の前記Pに対応する点を示しており、又p2x2,y2は前記基準線画像24a2上の座標位置を示し、前記基準線画像24a2の前記Pに対応する点をそれぞれ示している。又、図2中、Bは基線長であり、前記第1撮像部21、前記第2撮像部22の光軸間の距離画像素子25a,25bのレンズ主点間距離を示し、fは前記第1撮像部21及び前記第2撮像部22の焦点距離を示している。前記第1画像素子25aの画像中心O1及び前記第1撮像部21の焦点を基準とすると3角形の相似により、前記PX,Y,Zの座標は、X=x1×B/x1-x2Y=y1×B/x1-x2Z=-f×B/x1-x2となる。従って、前記第1画像素子25a、前記第2画像素子25b上で測定点に対応する画素を測定することで測定点の3次元座標を測定することができる。次に、図3を参照して建設機械制御システムに於ける制御装置26を説明する。該制御装置26は、主に前記ステレオセンサ19、機体姿勢センサ部28、演算部29、同期制御部31、記憶部32、基準線検出部33、表示装置34から構成される。更に、前記ステレオセンサ19は前記第1撮像部21、前記第2撮像部22を有するステレオカメラ27、前記ラインレーザ照射部23から構成され、前記機体姿勢センサ部28は前記第1GPS装置13、前記第2GPS装置14、前記2軸傾斜センサ15、前記ブーム傾斜センサ16、前記アーム傾斜センサ17、前記バケット傾斜センサ18から構成される。前記同期制御部31は、前記ラインレーザ照射部23の点滅、該ラインレーザ照射部23の点滅に前記第1撮像部21、前記第2撮像部22を同期させて撮像する制御を行う。前記記憶部32は、プログラム格納部36とデータ格納部37を有し、前記プログラム格納部36には前記ステレオセンサ19の作動、前記機体姿勢センサ部28からの信号の取得、前記表示装置34への画像の表示を制御するシーケンスプログラム、画像処理プログラム、前記第1撮像部21、前記第2撮像部22で取得した画像に基づき前記写真測量を行う測量プログラム、画像データに基づき前記表示装置34に表示させる画像表示プロクラム等のプログラムが格納され、前記データ格納部37には土木作業に必要な施工データ、写真測量で得られた現況のデータ、前記第1撮像部21、前記第2撮像部22で取得した画像データ等のデータが格納される。前記基準線検出部33は、前記第1撮像部21、前記第2撮像部22で取得した画像から地表に形成された前記基準線24aを画像処理により抽出する。又、図4を参照して本実施例の作用について説明する。STEP:01処理を開始すると、先ず前記ラインレーザ照射部23からの前記レーザ光線24の照射のない状態で、前記ステレオカメラ27により画像が取得され、取得された画像は前記データ格納部37に記録される図5A参照。尚、図5は便宜的に一方の撮像部、例えば前記第1撮像部21で取得した画像のみを示している。STEP:02次に、前記レーザ光線24を照射した状態で、前記ステレオカメラ27により画像が取得され、取得された画像は前記データ格納部37に記録される図5B参照。STEP:03前記基準線検出部33は、STEP:01で取得した画像とSTEP:02で取得した画像との差分を演算する。2つの画像で相違するものは、前記レーザ光線24の照射の有無だけであるので、差分画像としては基準線24aが得られる図5C参照。STEP:04各第1画像素子25a、第2画像素子25b上の前記基準線画像24a1,24a2の座標を求める。STEP:05又前記第1画像素子25aの画像中心或は焦点位置O1を基準とした前記基準線24aの3次元座標作業部位の断面形状の座標を計算する。STEP:06前記第1GPS装置13、前記第2GPS装置14により座標を取得する。2つのGPS装置からの座標を取得することで、前記機体2の絶対座標が得られると共に前記機体2の向き方位が分る。又、前記2軸傾斜センサ15により前記機体2の傾斜、傾斜の向きが検出される。更に、前記ブーム4の傾斜が前記ブーム傾斜センサ16によって検出される。前記第1GPS装置13、前記第2GPS装置14に対する前記ブーム4の回転中心の位置は既知であり、該回転中心から前記ステレオカメラ27の位置も既知であるので、STEP:05で得られた3次元座標は、絶対3次元座標に換算することができる。従って、作業中の作業部位の断面形状現況が即座に、即ちリアルタイムに、或は略リアルタイムに求められる。STEP:07前記データ格納部37には、施工データ、例えば作業で得るべき最終の断面形状或は設計上の断面形状が格納されており、前記施工データと現況の作業部位の状態とを同時に表示すれば、施工データに対する作業の進捗状態が目視で判断できる。更に、前記バケット7の姿勢、位置も、前記アーム傾斜センサ17、前記バケット傾斜センサ18によって検出できるので、バケット7を示す像も併せて表示することで、現況に対するバケット7の位置、姿勢、或は施工データに対するバケット7の位置、姿勢が目視で判断できる。而して、作業者は、施工データに対する現況、更に施工データ、現況に対するバケット7の位置、姿勢を目視することで、盛土、切土を把握し、バケット7の動かすべき方向、量を的確に判断できる。図6Aは、施工データ41、現況42に対するバケット7の位置、姿勢を前記表示装置34に、2次元表示したものである。尚、2次元表示する場合は、施工データ41、現況42に対するバケット7の位置、姿勢が相対的に分ればよく、前記第1GPS装置13、前記第2GPS装置14の測定を省略できる。図6Bは、施工データ41、現況42に対するバケット7の位置、姿勢を、前記表示装置34に3次元表示したものであり、施工データ41、現況42に対するバケット7の位置、姿勢を表示するウインドウ43の他に、方位を示すウインドウ44、前記バケット7の移動方向を示すウインドウ45,46、更に施工データ41を立体的に表示するウインドウ47を併せて表示しており、実際の作業により適合した判断が可能となっている。尚、各ウインドウ43,44,45,46,47はそれぞれ拡大表示が可能となっている。又、現況42について断面形状だけでなく、所定範囲の作業部位の現況3次元データを取得する場合は、前記機体2を所定範囲で旋回させ、即ち前記レーザ光線24を旋回方向に走査しつつ、前記ステレオカメラ27により画像を取得し、写真測量を実行することで、作業部位の現況3次元データが取得できる。STEP:08現況42が施工データ41に合致することで、バケット7の制御、施工が終了する。尚、前記表示装置34に、施工データ41、現況42に対するバケット7の位置、姿勢を表示する状態は、施工が仕上げ状態に近づいた場合であり、仕上げ前の粗施工の状態では、施工と写真測量を同時進行させるのではなく、単に前記ラインレーザ照射部23により前記レーザ光線24を作業部位に照射し、該レーザ光線24によって基準線24aを形成するだけでもよい。図7に示される様に、運転室3は機体2中心からオフセットされており、作業者は、バケット7を後方斜めから目視している。従って、バケット7の中心と掘削する部位の中心、或はバケット7の動きの方向と掘削する方向とをずれて認識する場合がある。上記した様に、前記基準線24aが地表に形成されることで、該基準線24aによりバケット7が掘削する位置、バケット7の動く方向とが明確に示され、作業者の誤認、誤操作が防止できる。尚、建設機械として掘削機を説明したが、建設機械としては作業アームとしてブーム、作業具としてフックを有するクレーンであっても、作業アームとして排土板アーム、作業具として排土板を有するブルドーザであってもよい。"