"電気機械装置であって、ローターと、電磁コイルを有するステーターと、前記ローターの電気角を検知するためのセンサーと、前記センサーからの信号に基づいて前記電磁コイルをPWM駆動する制御部と、前記電気機械装置の温度測定時に前記電磁コイルと直列に接続される抵抗器と、前記抵抗器の両端電圧を測定する電圧測定部と、を備え、前記制御部は、前記PWM駆動において前記電磁コイルに駆動電圧を印加しない測定期間において、前記電圧測定部により測定される前記抵抗器の両端電圧を用いて前記電磁コイルの電気抵抗を算出し、前記電磁コイルの電気抵抗を用いて前記電磁コイルの温度を決定する、電気機械装置。請求項1に記載の電気機械装置において、前記制御部は、前記測定期間として、前記電磁コイルに生じる誘起電圧の変曲点を含む期間を選択し、前記測定期間において、前記抵抗器の両端電圧の前記測定を行う、電気機械装置。請求項1または2に記載の電気機械装置において、前記制御部は、前記電磁コイルに駆動電圧を印加しない前記期間に前記電磁コイルに流れる電流を一定にするための定電流源を備えており、前記制御部は、前記測定期間として、前記電磁コイルに生じる誘起電圧の変曲点を含む期間を選択し、前記測定期間において、前記定電流源を用いて前記電磁コイルに流れる電流を一定とした状態で前記抵抗器の両端電圧の前記測定を行う、電気機械装置。請求項1に記載の電気機械装置において、前記制御部は、前記測定期間として、前記電磁コイルに生じる誘起電圧が極大値または極小値となる点を含む期間を選択し、前記測定期間において、前記電磁コイルの駆動を行わないとともに、前記抵抗器の両端電圧の前記測定を行う、電気機械装置。請求項1~4のいずれか一項に記載の電気機械装置において、前記制御部は、前記測定した前記電気抵抗の両端電圧から、前記電磁コイルの温度を算出するためのテーブルを備えている、電気機械装置。請求項1~5のいずれか一項に記載の電気機械装置を備える、移動体。請求項1~5のいずれか一項に記載の電気機械装置を備える、ロボット。電気機械装置の温度測定法であって、電気機械装置の温度を測定する測定期間を設定し、前記測定期間において、前記電気機械装置の電磁コイルを駆動せず、前記電磁コイルと直列に抵抗器を接続し、前記測定期間において、前記抵抗器の両端電圧を測定し、前記電圧を用いて、前記電磁コイルの電気抵抗を算出し、前記電気抵抗の値から電磁コイルの温度を決定する、温度測定法。この銅損失である電磁コイルの温度を直接に測ろうとするには、特許文献1のように温度センサーを電気機械装置電気駆動系の電磁コイルに直接設置しなければならない。しかし、電磁コイルへ直接的に温度センサーを取り付けるスペースが確保しにくいという問題が生じる。本発明は、電磁コイルの近傍に別個の温度センサーを取り付けることなく、電気機械装置や電磁コイルの温度を測定することを目的とする。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。[適用例1]電気機械装置であって、ローターと、電磁コイルを有するステーターと、前記ローターの電気角を検知するためのセンサーと、前記センサーからの信号に基づいて前記電磁コイルをPWM駆動する制御部と、前記電気機械装置の温度測定時に前記電磁コイルと直列に接続される抵抗器と、前記抵抗器の両端電圧を測定する電圧測定部と、を備え、前記制御部は、前記PWM駆動において前記電磁コイルに駆動電圧を印加しない測定期間において、前記電圧測定部により測定される前記抵抗器の両端電圧を用いて前記電磁コイルの電気抵抗を算出し、前記電磁コイルの電気抵抗を用いて前記電磁コイルの温度を決定する、電気機械装置。この適用例によれば、電磁コイルに駆動電圧を印加しない期間において、抵抗器の両端の電圧を測定し、その電圧を用いて電磁コイルの電気抵抗を取得し、電磁コイルの電気抵抗を用いて電磁コイルの温度を取得するので、電磁コイルの近傍に別個の温度取得手段を取り付けることなく、電気機械装置の温度を測定することができる。[適用例2]適用例1に記載の電気機械装置において、前記制御部は、前記測定期間として、前記電磁コイルに生じる誘起電圧の変曲点を含む期間を選択し、前記測定期間において、前記抵抗器の両端電圧の前記測定を行う、電気機械装置。この適用例によれば、電磁コイルに生じる誘起電圧の変曲点を含む期間においては、電磁コイルによる駆動力が元々小さいので、温度を測定するために電磁コイルへの駆動力を加えなくしても、電気機械装置の回転速度やトルクに対する影響が少ない。従って、電気機械装置の動作に大きな影響を与えることなく温度測定を実行することが可能である。[適用例3]適用例1または2に記載の電気機械装置において、前記制御部は、前記電磁コイルに駆動電圧を印加しない前記期間に前記電磁コイルに流れる電流を一定にするための定電流源を備えており、前記制御部は、前記測定期間として、前記電磁コイルに生じる誘起電圧の変曲点を含む期間を選択し、前記測定期間において、前記定電流源を用いて前記電磁コイルに流れる電流を一定とした状態で前記抵抗器の両端電圧の前記測定を行う、電気機械装置。この適用例によれば、電気機械装置の回転速度への影響を抑制しつつ、温度測定を実行することができる。[適用例4]適用例1に記載の電気機械装置において、前記制御部は、前記測定期間として、前記電磁コイルに生じる誘起電圧が極大値または極小値となる点を含む期間を選択し、前記測定期間において、前記電磁コイルの駆動を行わないとともに、前記抵抗器の両端電圧の前記測定を行う、電気機械装置。この適用例によれば、電磁コイルに生じる誘起電圧が極大値を取り、誘起電圧の変動が小さい期間に、電磁コイルの温度を測定することが出来るので、正確な温度測定が可能となる。[適用例5]請求項1~4のいずれか一つに記載の電気機械装置において、前記制御部は、前記測定した前記電気抵抗の両端電圧から、前記電磁コイルの温度を算出するためのテーブルを備えている、電気機械装置。この適用例によれば、抵抗器の両端の電圧から電磁コイルの温度を直接取得することが出来る。[適用例6]適用例1~5のいずれか一つに記載の電気機械装置を備える、移動体。この適用例によれば、移動体に用いられる電気機械装置の内のコイル温度を一定温度まで達しないようリアルタイムで温度監視しながら瞬時最大トルク特性に向けてトルク電流制御を行うことにより、優れた加速を実現できる。[適用例7]適用例1~5のいずれか一つに記載の電気機械装置を備える、ロボット。この適用例によれば、ロボットに用いられる電気機械装置の内のコイル温度を一定温度まで達しないようリアルタイムで温度監視しながら瞬時最大トルク特性に向けてトルク電流制御を行うことができる。[適用例8]電気機械装置の温度測定法であって、電気機械装置の温度測定法であって、電気機械装置の温度を測定する測定期間を設定し、前記測定期間において、前記電気機械装置の電磁コイルを駆動せず、前記電磁コイルと直列に抵抗器を接続し、前記測定期間において、前記抵抗器の両端電圧を測定し、前記電圧を用いて、前記電磁コイルの電気抵抗を算出し、前記電気抵抗の値から電磁コイルの温度を決定する、温度測定法。なお、本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、モーターや発電装置などの電気機械装置、それを用いたアクチュエーターやロボット、移動体等の形態で実現することができる。A.第1の実施例:図1は、第1の実施例にかかる電動モーターの温度測定部を模式的に示す説明図である。電動モーター10は、電磁コイル100Aと、スイッチング素子Tr1~Tr4と、永久磁石200と、位置センサー300Aと、PWM制御部240と、CPU400と、測定期間設定部1590と、電圧測定回路700と、を備える。本実施例では、永久磁石200はローター20に配置され、電磁コイル100A、100Bはステーター15に配置されている。なお、本実施例では、電動モーター10は、A相とB相の二相を有する二相モーターであり、A相用の電磁コイル100Aと、位置センサー300Aと、に加えて、B相用の電磁コイル100Bと、位置センサー300Bと、も備えている。電磁コイル100Aとスイッチング素子Tr1~Tr4は、H型ブリッジ回路を構成しており、電磁コイル100Aを挟む対角のスイッチング素子同士、例えばスイッチング素子Tr1とTr4とがオンし、スイッチング素子Tr2とTr3とがオフしたときに電磁コイル100Aに電流が流れる。また、例えばスイッチング素子Tr1とTr4とがオフし、スイッチング素子Tr2とTr3とがオンしたときに電磁コイル100Aに電流が流れる。なお、スイッチング素子Tr1~Tr4が全てオフの時は、電磁コイル100Aから見てスイッチング素子Tr1~Tr4はハイインピーダンスになるため、電磁コイル100Aには、誘起起電力が生じるが、電流が流れない。B相用の電磁コイル100Bについても同様である。永久磁石200は、電磁コイル100A、100Bに対応して設けられている。電磁コイル100A、100Bに電流を流すと、永久磁石200と、電磁コイル100A、100Bとの間にローレンツ力が働き、ローター20は回転する。位置センサー300Aは、電磁コイル100Bの近傍に配置され、永久磁石200の電気角を検知する。位置センサー300Bは、電磁コイル100Aの近傍に配置され、永久磁石200の電気角を検知する。本実施例において2つの位置センサー300A、300Bを備えるのは、電動モーター10の回転方向を検知するためである。そのため、2つの位置センサー300A、300Bは、位相が電気角でn×πnは整数以外の値でずれたセンサー信号を生成するように配置されている。位相が電気角でn×πの値でずれていると、電動モーター10の回転方向が分からない。なお、位置センサー300Aのセンサー信号SSAと、位置センサー300Aのセンサー信号SSBとは、位相が電気角でπ/2だけずれていることが好ましい。センサー信号SSAの位相とセンサー信号SSBの位相とが電気角でπ/2だけずれている構成を採用すると、一方のセンサー信号SSAの値が極大値または極小値を取るとき、他方のセンサー信号SSBは、変曲点にある。センサー信号SSA、SSBは、測定期間設定部1590に入力されている。測定期間設定部1590の構成については、後述する。電圧測定回路は、電磁コイル接続スイッチ705と、ブリッジ整流回路710と、電圧測定部720と、電圧記憶部730と、平滑コンデンサー740と、抵抗器715と、を備える。電磁コイル接続スイッチ705は、測定期間設定部1590からの測定期間活性化信号SELにより、電磁コイル100A100Bをブリッジ整流回路710に接続する。抵抗器715は、ブリッジ整流回路710の出力の電源側とグランド側との間に接続されている。平滑コンデンサー740は、抵抗器715と平行に接続されている。電圧測定部720は、測定期間活性化信号SELを受けて、抵抗器715、あるいは平滑コンデンサー740の両端の電圧を測定する。電圧記憶部730は、電圧測定部720が測定した電圧から抵抗器715、あるいは平滑コンデンサー740の両端の電圧から電磁コイル100A、100Bの温度を算出するための様々なテーブルを備えている。CPUは、これらのテーブルを参照して、抵抗器715、あるいは平滑コンデンサー740の両端の電圧から電磁コイル100A、100Bの温度を算出する。CPU400と電圧記憶部730との間は、シリアルデータ線SDAとシリアルクロック線SCLにより接続されている。シリアルデータ線SDAを用いて、CPU400は、電圧記憶部730から電磁コイル100A、100Bの温度データを取得する。図2は、PWM制御部の内部構成と動作を示す説明図である。PWM制御部240は、基本クロック生成回路510と、1/N分周器520と、PWM部530と、正逆方向指示値レジスター540と、乗算器550、552と、符号化部560、562と、AD変換部570、572と、電圧指令値レジスター580と、励磁区間設定部590とを備えている。基本クロック生成回路510は、所定の周波数を有するクロック信号PCLを発生する回路であり、例えばPLL回路で構成される。分周器520は、このクロック信号PCLの1/Nの周波数を有するクロック信号SDCを発生する。Nの値は所定の一定値に設定される。このNの値は、予めCPU400によって分周器520に設定される。PWM部530は、クロック信号PCL、SDCと、乗算器550、552から供給される乗算値Ma、Mbと、正逆方向指示値レジスター540から供給される正逆方向指示値RIと、符号化部560、562から供給される正負符号信号Pa、Pbと、励磁区間設定部590から供給される励磁区間信号Ea、Ebとに応じて、駆動信号DRVA1、DRVA2、DRVB1、DRVB2を生成する。正逆方向指示値レジスター540内には、電動モーター10の回転方向を示す値RIがCPU400によって設定される。本実施例では、正逆方向指示値RIがLレベルのときに電動モーター10が正転し、Hレベルのときに逆転する。PWM部530に供給される他の信号Ma、Mb、Pa、Pb、Ea、Eb、SELは以下のように決定される。なお、乗算器550と符号化部560とAD変換部570はA相用の回路であり、乗算器552と符号化部562とAD変換部572はB相用の回路である。これらの回路群の動作は同じなので、以下ではA相用の回路の動作について主に説明する。なお、以下では、A相とB相のパラメータ後述する励磁区間などは同じ値に設定されるものとして説明するが、A相とB相のパラメータを互いに異なる値に設定することも可能である。なお、本明細書において、A相とB相とをまとめて指す場合には、符号の末尾abA相とB相を示すものを省略している。例えば、A相とB相の乗算値Ma、Mbを区別する必要が無い場合には、これらを合わせて乗算値Mと呼ぶ。他の符号についても同様である。位置センサー300Aのセンサー信号SSAは、AD変換部570に供給される。この位置センサー300Aのセンサー信号SSAのレンジは、例えばGND接地電位からVDD電源電圧までであり、その中位点=VDD/2が出力波形の中位点正弦波の原点を通る点である。AD変換部570は、このセンサー信号SSAをAD変換して、センサー出力のデジタル値を生成する。AD変換部570の出力のレンジは、例えばFFh~0h語尾のhは16進数であることを示すであり、プラス側の中央値を80hとし、マイナス側の中央値を7Fhとしてそれぞれを波形の中位点に対応させる。符号化部560は、AD変換後のセンサー出力値のレンジを変換するとともに、センサー出力値の中位点の値を0に設定する。この結果、符号化部560で生成されるセンサー出力値Xaは、正側の所定の範囲例えば127~0と負側の所定の範囲例えば0~-127の値を取る。但し、符号化部560から乗算器550に供給されるのは、センサー出力値Xaの絶対値であり、その正負符号は正負符号信号PaとしてPWM部530に供給される。電圧指令値レジスター580は、CPU400によって設定された電圧指令値Yaを格納する。この電圧指令値Yaは、後述する励磁区間信号Eaとともに、電動モーター10の印加電圧を設定する値として機能するものである。電圧指令値Yaは、典型的には0~1.0の値を取るが、1.0よりも大きな値を設定可能としても良い。但し、以下では電圧指令値Yaが0~1.0の範囲の値を取るものと仮定する。このとき、仮に、非励磁区間を設けずに全区間を励磁区間とするように励磁区間信号Eaを設定した場合には、Ya=0は印加電圧をゼロとすることを意味し、Ya=1.0は印加電圧を最大値とすることを意味する。乗算器550は、符号化部560から出力されたセンサー出力値Xaと、電圧指令値Yaとを乗算して整数化し、その乗算値MaをPWM部530に供給する。PWM部530には、測定期間活性化信号SELが入力されている。測定期間活性化信号SELは、図1に示した測定期間設定部1590により生成される信号である。測定期間活性化信号SELは、PWM部530から出力される駆動信号DRVA1、DRVA2、DRVB1、DRVB2のオンオフを行う。すなわち、測定期間活性化信号SELが活性化し、電磁コイル100A、100Bの温度を測定する場合には、駆動信号DRVA1、DRVA2、DRVB1、DRVB2を非活性化する。すなわち図1に示すスイッチング素子Tr1~Tr4をオフにする。図2B~Eは、乗算値Maが種々の値を取る場合におけるPWM部530の動作を示している。ここでは、全期間が励磁区間であり非励磁区間が無いものと仮定している。PWM部530は、クロック信号SDCの1周期の間に、デューティがMa/Nであるパルスを1つ発生させる回路である。すなわち、図2B~Eに示すように、乗算値Maが増加するに従って、駆動信号DRVA1、DRVA2のパルスのデューティが増加する。なお、第1の駆動信号DRVA1は、センサー信号SSAが正のときにのみパルスを発生する信号であり、第2の駆動信号DRVA2はセンサー信号SSAが正のときにのみパルスを発生する信号であるが、図2B~Eではこれらを合わせて記載している。また、便宜上、第2の駆動信号DRVA2を負側のパルスとして描いている。図3は、測定期間設定部の構成を示す説明図である。測定期間設定部1590は、抵抗器1591、1593と、プルダウン抵抗器1995と、電子可変抵抗器1592と、電圧比較器1594、1596と、OR回路1597と、インバーター回路1598と、スイッチ回路1599と、を備える。抵抗電子可変抵抗器1592の抵抗値Rvは、CPU400によって設定される。抵抗器1591と、電子可変抵抗器1592と、抵抗器1593と、は直列に接続されている。電子可変抵抗器1592の両端の電圧V1、V2は、電圧比較器1594、1596の一方の入力端子に与えられている。電圧比較器1594、1596の他方の入力端子には、位置センサー300Aのセンサー信号SSAが供給されている。なお、図3ではB相用の回路は図示の便宜上省略されている。電圧比較器1594、1596の出力信号Sp、Snは、OR回路1597に入力されている。OR回路1597の出力信号/SELは、インバーター回路1598によりHとLとが反転されて、スイッチ回路1599に入力される。スイッチ回路1599は、スイッチング信号OFFの値により、測定期間活性化信号SELを活性化または非活性化する。スイッチング信号OFFがLのとき、スイッチ回路1599は、OR回路1597の出力信号/SELの反転信号を、測定期間活性化信号SELとして出力する。スイッチング信号OFFがHのとき、プルダウン抵抗器1995により、スイッチ回路1599は、測定期間活性化信号SELとしてLを出力する。電子可変抵抗器1592の抵抗値Rvは、電圧V1、V2の間の電位差を決定し、測定期間活性化信号SELの幅を決定する。図4は、温度測定におけるフローチャートを示す説明図である。ステップS400では、電動モーター10を駆動する。ステップS410では、CPU400図1は、電磁コイル100A、100Bの温度を測定するか否かを決定する。例えば、CPU400は、一定時間毎に電磁コイル100A、100Bの温度を測定することができる。ステップS420では、CPU400は、測定期間を設定する。図1に示す測定期間設定部1590は、回路構成から分かるように、センサー信号SSAに基づいて出力信号/SELの反転信号までを生成しており、スイッチ回路1599からのH出力をスイッチング信号OFFで止める構成をしている。したがって、CPU400は、スイッチング信号OFFをHからLにすることにより、測定期間活性化信号SELをHとして、測定期間を設定する。ステップS430では、PWM駆動部240は、測定期間活性化信号SELをHの期間において駆動信号DRVA1、DRVA2を非活性化しスイッチング素子Tr1~Tr4をオフにする。ステップS440では、CPU400は、電磁コイル100A、100BにI2CバスSDA,SCLのシリアル通信により電圧測定回路700内の電磁コイル接続スイッチ705で抵抗器715の抵抗値Rxを接続させる。ここで、電磁コイル100Aの電気抵抗Rcは、電磁コイルの未励磁誘起電圧Ecと、電圧測定部720が測定した電圧Ebと、抵抗器715の抵抗値Rxを用いて算出することができる。ここで、未励磁誘起電圧Ecは、測定期間活性化信号SELのH期間に電気角π周期のリアルタイムで測定され、電圧記憶部730に順次格納し更新されている。ステップS450では、CPU400は、電磁コイル100Aの電気抵抗Rcと電圧記憶部730と抵抗器715の抵抗値Rxから電磁コイルの温度を算出する。なお、説明上ブリッジ整流回路710の電圧ドロップ分は0[V]として説明するが、実際には順方向電圧降下Edf=0.6[V]程度が生じる。図5は、本実施例における電磁コイルの温度測定のタイミングチャートである。測定期間活性化信号SELを活性化するタイミングをどのタイミングにするかは、様々に設定することができる。本実施例では、測定期間活性化信号SELを活性化するタイミングを、電磁コイルに生じる誘起電圧の向きが変わる点ゼロクロス点を中心とする範囲に設定している。このタイミングでは、駆動信号DRVA1、DRVA2は非活性化状態であるので、スイッチング素子Tr1~Tr4はオフ状態である。しかし、ローター20の回転により、永久磁石200が電磁コイル100Aに対して移動するため、電磁コイル100Aには小さな誘起起電力が発生する。ただし、この誘起起電力の向きは、ゼロクロス点を境にプラスからマイナスに向きが変わる。図1の抵抗器715の電源側のノードをA点と呼ぶ。A点における波形は、ブリッジ整流回路710の電源側の出力であるので、誘起起電力の波形の絶対値の波形となる。すなわち、誘起起電力がマイナスのときは、プラスマイナスが反転してプラスになる。誘起起電力は、ゼロクロス点に向かって小さくなり、ゼロクロス点以降は、マイナス方向に向かって大きくなる。したがって、A点における波形は、図5に示すように凹の形となる。A点の電圧をEc、図1の平滑コンデンサー740の電源側のノードをB点と呼ぶ。B点における波形は、平滑コンデンサー740の電位であり、平滑コンデンサー740に流れる電流、平滑コンデンサー740から流れ出す電流により、A点における波形が平滑された波形となる。具体的な形状は、図5に示すような形状となる。B点における電圧Ebが電圧測定部720により測定される。ここで、電磁コイル100Aに生じる未励磁誘起電圧の値をEc、電磁コイル100Aの抵抗値をRc、とすると、B点における電圧Ebは、Eb=Ec×Rx/RcRxからRc=Ec×Rx/Eb-Rxと表わす事が出来る。すなわち、電圧Ebは、未励磁誘起電圧の値Ecを、抵抗器715の抵抗値Rxと、電磁コイル100の抵抗値Rcと、で分割したうちの、抵抗器715にかかる電圧となる。ここで、抵抗値Rxは既知であり、未励磁誘起電圧の値Ecは、逆起電力定数Keから未励磁期間NEPを算出し求めた未励磁逆起電力定数Kcと、回転数Nとによる角速度ωで計算され、抵抗器715の抵抗値Rxによる電圧Ebは未励磁期間NEPにおいて電圧測定部720で測定され電圧記憶部730に順次に更新される。したがって、上式を用いて、電磁コイル100Aの抵抗Rcを容易に算出することが出来る。図6は、電磁コイルの温度と抵抗の関係の一例を示す説明図である。ある温度Taにおける抵抗R2は、20°Cにおける抵抗をR1、温度係数をaaとすると、R2=R1×1Ta-20×aaで示される。ここでaaは温度係数であり、電磁コイル100Aの材料により決定される。したがって、20°Cにおける電磁コイル100Aの抵抗値R1をあらかじめ測定しておけば、算出した抵抗値RcをR2に代入することより、電磁コイル100Aの温度Taを容易に算出することができる。図7は、電動モーター10の逆起電力定数Keと、測定期間活性化信号SELによる未励磁期間NEPを算出し求めた未励磁逆起電力定数Kcにより、回転数Nに応じた誘起起電力Eg電圧と未励磁誘起起電力Ec電圧を表にした図である。未励磁誘起起電力Ec=未励磁逆起電力定数Kc×角速度ω[V]未励磁誘起起電力は、測定期間活性化信号SELが活性化している期間における電磁コイル100Aの起電力であり、測定期間活性化信号SELを活性化するタイミングや、活性期間の長さに依存する。図7に示す例は、測定期間活性化信号SELを活性化するタイミングを、図5に示すような、電磁コイルに生じる誘起電圧の向きが変わる点ゼロクロス点を中心とする範囲に設定したときを示す。以上、本実施例によれば、電磁コイル100Aの温度測定時に、ブリッジ整流回路710を介して抵抗器715を直列に接続し、抵抗器715平滑コンデンサー740の両端の電圧を測定することにより、電磁コイル100Aの電気抵抗Rcを算出し、電気抵抗Rcと、電磁コイル100Aの20°Cのときの電気抵抗R1とを用いて、電磁コイル100Aの温度を算出することができる。したがって、電磁コイル100Aの近傍に温度センサーを用いることなく、電磁コイル100Aの温度を取得することができる。誘起起電力の波形のゼロクロス点近傍では、電磁コイル100Aによる駆動力が元々小さい。したがって、電磁コイル100Aの温度電動モーター10の温度を測定のために、電磁コイル100Aへの駆動力を排除しても、電動モーター10の回転に対する影響を抑えることが出来る。B.第2の実施例:図8は、第2の実施例を示す説明図である。第2の実施例は、未励磁期間NEPを更に狭めて未励磁逆起電力Ecが生じないようなゼロクロス点付近の例で、その際には定電圧又は定電流の外部電源を供給するわけだが、ここでは定電流電源750を用いて説明する。抵抗器715は、MΩ以上の高抵抗値である。なお、抵抗器715を外しても良い抵抗値無限大。そこで定電流電源750から定電流Icが供給され、電圧測定部720では電磁コイル100Aの抵抗Rcの両端電圧を電圧Ebとして測定できる。Rc×Ic=EbとなりRc=Eb/Icで容易に算出できる。また外部電源が定電圧の場合には、第1の実施例と同様である。図9は、第2の実施例におけるタイミングチャートである。第2の実施例は、第1の実施例と比較すると、点Aにおける波形及び点Bにおける電圧の大きさが異なっている。すなわち、第1の実施例では、点Aにおける波形は、図5に示すように凹の形状をしているが、第2の実施例では、矩形である。また、点Bにおける電圧の大きさは、第2の実施例の方が大きくなっている。なお、第1の実施例では、点A、点Bにおける波形の大きさは、電動モーター10の回転数により異なる。すなわち、回転数が大きいほど誘起起電力が大きいため、点A、点Bにおける波形の大きさは、大きくなる。これに対し、第2の実施例では、電動モーター10の回転数が一定の回転数以下であれば、波形の大きさは定電流電源750による電流の大きさによるため、電動モーター10の回転数の影響を受けない。第1の実施例では、電動モーター10の回転数により、あるいは、測定期間活性化信号SELの活性期間の長さ、位相により、未励磁誘起起電力の大きさが異なる場合があるが、第2の実施例では、電動モーター10の回転数や測定期間活性化信号SELの活性期間の長さ、位相による影響を抑制することができる。C.第3の実施例:図10は、第3の実施例における測定期間設定部の構成を示す説明図である。第3の実施例の測定期間設定部1590は、第1の実施例の測定期間設定部1590と比較すると、インバーター回路1598を備えない点が異なる。インバーター回路1598を備えないことにより、第1の実施例における活性期間と非活性期間が逆転する。すなわち、測定期間活性化信号SELは、電磁コイル100Aに生じる誘起起電力がゼロクロス点近傍にあるときは非活性化し、電磁コイル100Aに生じる誘起起電力が極大値を取る時近傍で活性化する。電磁コイル100Aに生じる誘起起電力が極大値を取る時は、誘起起電力が大きいため、未励磁誘起起電力も大きい。なお、この期間に電磁コイル100Aの駆動信号が活性化しないように、測定期間活性化信号SELは図2のPWM部530に入力されており、測定期間活性化信号SELが活性化中の時は、電磁コイル100Aの駆動信号を非活性化する。図11は、第3の実施例におけるタイミングチャートを示す説明図である。第3の実施例では、測定期間活性化信号SELが、誘起電圧誘起起電力が極大値、極小値である近傍で活性化している。この活性期間では、誘起起電力が大きいため、A点における波形は、第2の実施例に示すのと同様に、略矩形をしている。このように、第3の実施例によれば、電磁コイル100Aに生じる誘起起電力が極大値を取るときに電磁コイルの温度を測定する。誘起起電力が極大値近傍にあるときは、誘起電圧の変動が小さいため、正確な温度測定が可能となる。上記各実施例では、抵抗器715あるいは平滑コンデンサー740の両端に生じた電圧を測定し、電圧値から電磁コイル100Aの電気抵抗を算出し、電磁コイル100Aの温度を算出しているが、測定期間活性化信号SELを活性させる位相や期間を決めておき、CPU400は、抵抗器715あるいは平滑コンデンサー740の両端に生じた電圧から電磁コイル100Aの温度、すなわち電動モーター10の温度を取得しても良い。上記各実施例では、測定期間として、誘起起電力のゼロクロス点を含む期間、及び誘起起電力が極大となる点を含む期間を例にとり説明したが、電磁コイル100Aに対して駆動が行われていない期間、例えばPWM信号の2つの駆動パルスの間の期間を測定期間としてもよい。D.変形例:図12は、本発明の変形例によるモーター/発電機を利用した移動体の一例としての電動自転車電動アシスト自転車を示す説明図である。この自転車3300は、前輪にモーター3310が設けられており、サドルの下方のフレームに制御回路3320と充電池3330とが設けられている。モーター3310は、充電池3330からの電力を利用して前輪を駆動することによって、走行をアシストする。また、ブレーキ時にはモーター3310で回生された電力が充電池3330に充電される。制御回路3320は、モーターの駆動と回生とを制御する回路である。このモーター3310としては、上述した各種の電動モーターを利用することが可能である。この実施例によれば、電動自転車に用いられる電動モーター10内のコイル温度を一定温度まで達しないようリアルタイムで温度監視しながら瞬時最大トルク特性に向けてトルク電流制御を行うことにより、優れた加速を実現できる。図13は、本発明の変形例によるモーターを利用したロボットの一例を示す説明図である。このロボット3400は、第1と第2のアーム3410,3420と、モーター3430とを有している。このモーター3430は、被駆動部材としての第2のアーム3420を水平回転させる際に使用される。このモーター3430としては、上述した各種の電動モーターを利用することが可能である。この実施例によれば、ロボットに用いられる電気機械装置の内のコイル温度を一定温度まで達しないようリアルタイムで温度監視しながら瞬時最大トルク特性に向けてトルク電流制御を行うことができる。図14は、本発明の変形例によるモーターを利用した鉄道車両を示す説明図である。この鉄道車両3500は、モーター3510と、車輪3520とを有している。このモーター3510は、車輪3520を駆動する。さらに、モーター3510は、鉄道車両3500の制動時には発電機として利用され、電力が回生される。このモーター3510としては、上述した各種の電動モーターを利用することができる。この実施例によれば、鉄道車両に用いられる電動モーター10内のコイル温度を一定温度まで達しないようリアルタイムで温度監視しながら瞬時最大トルク特性に向けてトルク電流制御を行うことにより、優れた加速を実現できる。以上、いくつかの実施例に基づいて本発明の実施の形態について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。"