第一の移動体に搭載され、他の無線通信装置と通信を行う無線通信装置であって、前記他の無線通信装置から送信された、前記他の無線通信装置が搭載された第二の移動体の移動スケジュールを含む第一のメッセージを受信する受信部と、前記受信部が受信した前記第一のメッセージに含まれる前記第二の移動体の移動スケジュールを記憶する格納部と、前記第一の移動体の移動スケジュールを算出する移動スケジュール算出部と、前記第一の移動体の移動スケジュール及び前記第一格納部に格納された前記第二の移動体の移動スケジュールに基づいて、前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部と、前記第一の移動体の移動スケジュールが変化したとき、前記衝突可能性判定部による判定結果に応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージの送信を制御する送信制御部と、前記第二のメッセージを前記他の無線通信装置に送信する送信部と、を備えたことを特徴とする無線通信装置。請求項1に記載の無線通信装置であって、前記第二の移動体の移動スケジュールが前記格納部に格納された時点からの経過時間を管理する管理部を備え、前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性があると前記衝突可能性判定部が判定したとき、前記送信制御部は、前記第一の移動体の移動スケジュールを含む、応答を要求する応答要求メッセージを前記他の無線通信装置に送信するよう制御し、前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性がないと前記衝突可能性判定部が判定したとき、前記送信制御部は、前記経過時間が所定時間を超えていれば、前記第一の移動体の移動スケジュールを含む、応答を要求しない応答非要求メッセージを前記他の無線通信装置に送信するよう制御し、前記経過時間が前記所定時間以内であれば、前記第二のメッセージを送信しないよう制御することを特徴とする無線通信装置。第一の移動体に搭載され、他の無線通信装置と通信を行う無線通信装置であって、前記他の無線通信装置から送信された、前記他の無線通信装置が搭載された第二の移動体の移動スケジュールを含む第一のメッセージを受信する受信部と、前記受信部が受信した前記第一のメッセージに含まれる前記第二の移動体の移動スケジュールを記憶する格納部と、前記第一の移動体の移動スケジュールを算出する移動スケジュール算出部と、前記第二の移動体の移動スケジュールが前記格納部に格納された時点からの経過時間を管理する管理部と、前記第一の移動体の移動スケジュールが変化したとき、前記経過時間が所定時間を超えるか否かに応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージの送信を制御する送信制御部と、前記第二のメッセージを前記他の無線通信装置に送信する送信部と、を備えたことを特徴とする無線通信装置。請求項3に記載の無線通信装置であって、前記第一の移動体の移動スケジュール及び前記格納部に格納された前記第二の移動体の移動スケジュールに基づいて、前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部を備え、前記経過時間が前記所定時間を超えているとき、前記送信制御部は、前記第一の移動体の移動スケジュールを含む、応答を要求しない応答非要求メッセージを前記他の無線通信装置に送信するよう制御し、前記経過時間が前記所定時間以内のとき、前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性があると前記衝突可能性判定部が判定すれば、前記送信制御部は、前記第一の移動体の移動スケジュールを含む、応答を要求する応答要求メッセージを前記他の無線通信装置に送信し、前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性がないと前記衝突可能性判定部が判定すれば、前記送信制御部は、前記第二のメッセージを送信しないよう制御することを特徴とする無線通信装置。移動可能な第一のノードの移動スケジュールを算出する第一移動スケジュール算出ステップと、前記第一のノードの周辺にある移動可能な第二のノードの移動スケジュールを含む第一のメッセージを前記第一のノードが受信して、前記第二のノードの移動スケジュールを前記第一のノードの第一格納部に格納する第一メッセージ受信ステップと、前記第一のノードの移動スケジュールが変化したとき、前記第一のノードの移動スケジュール及び前記第一格納部に格納された前記第二のノードの移動スケジュールに基づいて、前記第一のノードと前記第二のノードが衝突する可能性を判定する第一衝突可能性判定ステップと、前記第一衝突可能性判定ステップでの判定結果に応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージを前記第二のノードに送信する第一メッセージ送信ステップと、を有することを特徴とする通信制御方法。請求項5に記載の通信制御方法であって、前記第一衝突可能性判定ステップで、前記第一のノードと前記第二のノードが衝突する可能性があると判定されたとき、前記第一メッセージ送信ステップで、前記第一のノードの移動スケジュールを含む、応答を要求する応答要求メッセージを前記第二のノードに送信し、前記第一衝突可能性判定ステップで、前記第一のノードと前記第二のノードが衝突する可能性がないと判定されたとき、前記第二のノードの移動スケジュールが前記第一のノードに格納された時点からの経過時間が所定時間を超えていれば、前記第一メッセージ送信ステップで、前記第一のノードの移動スケジュールを含む、応答を要求しない応答非要求メッセージを前記第二のノードに送信し、前記経過時間が前記所定時間以内であれば、前記第一メッセージ送信ステップを行わないことを特徴とする通信制御方法。移動可能な第一のノードの移動スケジュールを算出する第一移動スケジュール算出ステップと、前記第一のノードの周辺にある移動可能な第二のノードの移動スケジュールを含む第一のメッセージを前記第一のノードが受信して、前記第二のノードの移動スケジュールを前記第一のノードの第一格納部に格納する第一メッセージ受信ステップと、前記第一のノードの移動スケジュールが変化したとき、前記第二のノードの移動スケジュールが前記第一格納部に格納された時点からの経過時間が所定時間を超えているかを判定する第一経過時間判定ステップと、前記第一経過時間判定ステップでの判定結果に応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージを前記第二のノードに送信する第一メッセージ送信ステップと、を有することを特徴とする通信制御方法。請求項7に記載の通信制御方法であって、前記第一経過時間判定ステップで前記経過時間が前記所定時間を超えていると判定されたとき、前記第一メッセージ送信ステップで、前記第一のノードの移動スケジュールを含む、応答を要求しない応答非要求メッセージを前記第二のノードに送信し、前記第一経過時間判定ステップで前記経過時間が前記所定時間以内と判定されたとき、前記第一のノードの移動スケジュール及び前記第一格納部に格納された前記第二のノードの移動スケジュールに基づいて、前記第一のノードと前記第二のノードが衝突する可能性を判定する第一衝突可能性判定ステップを行い、前記第一衝突可能性判定ステップで前記第一のノードと前記第二のノードが衝突する可能性があると判定されれば、前記第一メッセージ送信ステップで、前記第一のノードの移動スケジュールを含む、応答を要求する応答要求メッセージを前記第二のノードに送信し、前記第一衝突可能性判定ステップで前記第一のノードと前記第二のノードが衝突する可能性がないと判定されれば、前記第一メッセージ送信ステップを行わないことを特徴とする通信制御方法。請求項5~8のいずれか一項に記載の通信制御方法であって、前記第一のノードが送信した前記第二のメッセージを前記第二のノードが受信して、前記第二のメッセージに含まれる前記第一のノードの移動スケジュールを前記第二のノードの第二格納部に格納する第二メッセージ受信ステップと、前記第二のノードの移動スケジュールを算出する第二移動スケジュール算出ステップと、前記第二格納部に格納された前記第一のノードの移動スケジュール及び前記第二のノードの移動スケジュールに基づいて、前記第一のノードと前記第二のノードが衝突する可能性を判定する第二衝突可能性判定ステップと、前記第二のメッセージが応答を要求するタイプの場合は、前記第二のノードの移動スケジュールを含む応答メッセージを前記第一のノードに送信し、前記第二のメッセージが応答を要求しないタイプの場合は、前記第二衝突可能性判定ステップでの判定結果に応じて、前記第二のノードの移動スケジュールを含み、応答を要求する第三のメッセージを前記第一のノードに送信する第二メッセージ送信ステップと、を有することを特徴とする通信制御方法。第一の移動体に搭載された請求項1~4のいずれか一項に記載の無線通信装置と、第二の移動体に搭載され、前記無線通信装置が通信を行う他の無線通信装置と、を備えた無線通信システムであって、前記他の無線通信装置は、前記無線通信装置が送信した前記第二のメッセージを受信する受信部と、前記受信部が受信した前記第二のメッセージに含まれる前記第一の移動体の移動スケジュールを記憶する格納部と、前記第二のノードの移動スケジュールを算出する移動スケジュール算出部と、前記格納部に格納された前記第一の移動体の移動スケジュール及び前記第二のノードの移動スケジュールに基づいて、前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部とを備え、前記第二のメッセージが応答を要求するタイプの場合は、前記第二の移動体の移動スケジュールを含む応答メッセージを前記無線通信装置に送信するよう制御し、前記第二のメッセージが応答を要求しないタイプの場合は、前記第二衝突可能性判定ステップでの判定結果に応じて、前記第二の移動体の移動スケジュールを含み、応答を要求する第三のメッセージを前記無線通信装置に送信するよう制御することを特徴とする無線通信システム。しかしながら、従来技術1又は従来技術2は、多数の車両が位置情報等を送信する際に増加する通信トラヒックの削減に一定の効果はあるものの、移動する車両間の位置関係によっては不要なデータの送受信を削減できない。例えば、従来技術1は、自車両の走行スケジュールが変化したことに応じて、周辺車両に走行スケジュールを送信する場合、周辺車両におけるデータの必要性は考慮されない。また、従来技術2は、後続車両との相対速度に応じて送信頻度を設定するため、一方が停車中であり他方が反対車線を通過する車両である場合、実際には衝突の危険が少ないにも関わらず、その相対速度が大きいため送信頻度が高く設定されてしまう。本発明の目的は、車車間通信が行われる通信圏内全体における通信トラヒックをさらに削減可能な無線通信装置、通信制御方法及び無線通信システムを提供することである。本発明は、第一の移動体に搭載され、他の無線通信装置と通信を行う無線通信装置であって、前記他の無線通信装置から送信された、前記他の無線通信装置が搭載された第二の移動体の移動スケジュールを含む第一のメッセージを受信する受信部と、前記受信部が受信した前記第一のメッセージに含まれる前記第二の移動体の移動スケジュールを記憶する格納部と、前記第一の移動体の移動スケジュールを算出する移動スケジュール算出部と、前記第一の移動体の移動スケジュール及び前記第一格納部に格納された前記第二の移動体の移動スケジュールに基づいて、前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部と、前記第一の移動体の移動スケジュールが変化したとき、前記衝突可能性判定部による判定結果に応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージの送信を制御する送信制御部と、前記第二のメッセージを前記他の無線通信装置に送信する送信部と、を備えた無線通信装置を提供する。本発明は、第一の移動体に搭載され、他の無線通信装置と通信を行う無線通信装置であって、前記他の無線通信装置から送信された、前記他の無線通信装置が搭載された第二の移動体の移動スケジュールを含む第一のメッセージを受信する受信部と、前記受信部が受信した前記第一のメッセージに含まれる前記第二の移動体の移動スケジュールを記憶する格納部と、前記第一の移動体の移動スケジュールを算出する移動スケジュール算出部と、前記第二の移動体の移動スケジュールが前記格納部に格納された時点からの経過時間を管理する管理部と、前記第一の移動体の移動スケジュールが変化したとき、前記経過時間が所定時間を超えるか否かに応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージの送信を制御する送信制御部と、前記第二のメッセージを前記他の無線通信装置に送信する送信部と、を備えた無線通信装置を提供する。本発明は、移動可能な第一のノードの移動スケジュールを算出する第一移動スケジュール算出ステップと、前記第一のノードの周辺にある移動可能な第二のノードの移動スケジュールを含む第一のメッセージを前記第一のノードが受信して、前記第二のノードの移動スケジュールを前記第一のノードの第一格納部に格納する第一メッセージ受信ステップと、前記第一のノードの移動スケジュールが変化したとき、前記第一のノードの移動スケジュール及び前記第一格納部に格納された前記第二のノードの移動スケジュールに基づいて、前記第一のノードと前記第二のノードが衝突する可能性を判定する第一衝突可能性判定ステップと、前記第一衝突可能性判定ステップでの判定結果に応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージを前記第二のノードに送信する第一メッセージ送信ステップと、を有する通信制御方法を提供する。本発明は、移動可能な第一のノードの移動スケジュールを算出する第一移動スケジュール算出ステップと、前記第一のノードの周辺にある移動可能な第二のノードの移動スケジュールを含む第一のメッセージを前記第一のノードが受信して、前記第二のノードの移動スケジュールを前記第一のノードの第一格納部に格納する第一メッセージ受信ステップと、前記第一のノードの移動スケジュールが変化したとき、前記第二のノードの移動スケジュールが前記第一格納部に格納された時点からの経過時間が所定時間を超えているかを判定する第一経過時間判定ステップと、前記第一経過時間判定ステップでの判定結果に応じて、応答の要否が異なる第二のメッセージを前記第二のノードに送信する第一メッセージ送信ステップと、を有する通信制御方法を提供する。本発明は、第一の移動体に搭載された請求項1~4のいずれか一項に記載の無線通信装置と、第二の移動体に搭載され、前記無線通信装置が通信を行う他の無線通信装置と、を備えた無線通信システムであって、前記他の無線通信装置は、前記無線通信装置が送信した前記第二のメッセージを受信する受信部と、前記受信部が受信した前記第二のメッセージに含まれる前記第一の移動体の移動スケジュールを記憶する格納部と、前記第二のノードの移動スケジュールを算出する移動スケジュール算出部と、前記格納部に格納された前記第一の移動体の移動スケジュール及び前記第二のノードの移動スケジュールに基づいて、前記第一の移動体と前記第二の移動体が衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部とを備え、前記第二のメッセージが応答を要求するタイプの場合は、前記第二の移動体の移動スケジュールを含む応答メッセージを前記無線通信装置に送信するよう制御し、前記第二のメッセージが応答を要求しないタイプの場合は、前記第二衝突可能性判定ステップでの判定結果に応じて、前記第二の移動体の移動スケジュールを含み、応答を要求する第三のメッセージを前記無線通信装置に送信するよう制御する無線通信システムを提供する。本発明によれば、車車間通信が行われる通信圏内全体における通信トラヒックをさらに削減できる。以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。以下説明する実施形態では、自動車等の各車両が無線通信装置を備え、各車両における移動予測位置の情報が無線通信ネットワークを介して車両間で共有される。図1は、車両に搭載される一実施形態の無線通信装置の構成を示すブロック図である。以下の説明では図1の無線通信装置1100が自動車に搭載された形態について説明するが、無線通信装置1100は、自転車に搭載された形態でも、歩行者が携行する形態で用いられても良い。図16は、車両に搭載される本発明に係る無線通信装置の主要構成を示すブロック図を示す。図1に示すように、無線通信装置1100は、センサ1101と、自位置算出部1102と、移動スケジュール算出部1103と、送信要否判定部1104と、衝突可能性判定部1105と、格納部1106と、送信制御部1107と、管理部1108と、送信部1109と、受信部1110と、受信データ判定部1111とを備える。以下、無線通信装置1100の各構成要素について説明する。センサ1101は、GPS衛星図示せずから送信された測位信号を受信する手段、車速センサ、加速度センサ及びコンパス等を含む。センサ1101は、アナログ情報である測位信号をデジタル情報化した測位情報を取得する。また、センサ1101は、車両の移動速度車速、加速度及び移動方位等といった移動状態に関する移動情報を取得する。自位置算出部1102は、センサ1101が取得した測位情報から自車両の現在位置自位置を算出する。なお、自位置は、緯度及び経度で表される。自位置算出部1102が自位置を算出する方法は大きく分けて3種他律航法、自律航法、他律航法と自律航法の併用がある。但し、本実施形態では自位置を算出する方法を制限しない。一つ目の方法他律航法は、センサ1101が取得した測位情報のみに基づいて自位置を算出する方法である。二つ目の方法自律航法は、センサ1101が取得した移動情報のみに基づいて自車両を地図データベースの道路上に合わせこむマップマッチングにより自位置を算出する方法である。三つ目の方法他律航法と自律航法の併用は、センサ1101が取得した測位情報及び移動情報を用いたマップマッチングの双方を併用する方法である。移動スケジュール算出部1103は、センサ1101が取得した移動情報と、自位置算出部1102が算出した自位置とに基づいて、自車両の移動スケジュールを算出する。移動スケジュールは、任意の時間経過後の車両位置情報の集合である。図2は、移動スケジュールのデータ構成の一例を示す図である。また、図3は、移動スケジュールのデータ構成の他の例を示す図である。図2に示す移動スケジュールは、自車両の現在位置を示す緯度及び経度といった自位置、並びに、車速、加速度及び移動方位といった移動情報から構成される。また、図3に示す移動スケジュールは、自位置算出部1102が算出する自位置より任意の時間経過後の車両位置として予測された位置情報を時刻と対応付けて列挙したデータ構成である。なお、位置情報は、緯度及び経度で表される。送信要否判定部1104は、移動スケジュール算出部1103が算出した自車両の移動スケジュールを他車両に送信するか否かを、他車両毎に判定する。送信要否判定部1104が当該判定を開始するイベントには2種類ある。一つ目のイベントは、自車両の移動スケジュールの変化の検出である。二つ目のイベントは、受信データ判定部1111より後述するメッセージM1000の受信である。送信要否判定部1104は、一つ目のイベント自車両の移動スケジュール変化を検出が発生した場合、移動スケジュール算出部1103から得られた自車両の変化した移動スケジュールと、格納部1106が格納する他車両の移動スケジュールとを、衝突可能性判定部1105に送る。この場合、送信要否判定部1104は、衝突可能性判定部1105による判定結果自車両と他車両の衝突可能性の判定結果を得て、当該判定結果に基づいて他車両への移動スケジュール送信の要否を判定する。送信要否判定部1104は、二つ目のイベント受信データ判定部1111からのメッセージM1000の受信が発生した場合、当該メッセージM1000から他車両の移動スケジュールを抽出し、かつ、移動スケジュール算出部1103から自車両の移動スケジュールを取得する。さらに、送信要否判定部1104は、他車両及び自車両の各移動スケジュールを衝突可能性判定部1105に送る。この場合も、送信要否判定部1104は、衝突可能性判定部1105による判定結果を得て、当該判定結果に基づいて他車両への移動スケジュール送信の要否を判定する。衝突可能性判定部1105は、送信要否判定部1104から得られた自車両及び他車両の各移動スケジュールに基づいて、自車両と他車両の衝突可能性を判定し、その結果を送信要否判定部1104に送る。なお、衝突可能性の判定結果は、衝突可能性ありと衝突可能性なしの2値によって示されても、衝突確率の数値で示されても良い。格納部1106は、受信データ判定部1111より受け取った他車両の移動スケジュールを格納する。図4及び図5は、格納部1106が格納する移動スケジュールの構成例を示す図である。移動スケジュールが図2に示したデータ構成である場合、格納部1106には、図4に示す構成で移動スケジュールが格納される。また、移動スケジュールが図3に示したデータ構成である場合、格納部1106には、図5に示す構成で移動スケジュールが格納される。送信制御部1107は、送信要否判定部1104による他車両への移動スケジュールの送信要否の判定結果と、管理部1108が管理する経過時間とに基づいて、後述するメッセージM1000の生成と送信制御を行う。送信制御部1107の詳細については後述する。管理部1108は、他車両から受信した移動スケジュールを格納部1106に格納した時間からの経過時間を管理する。以下、メッセージM1000について説明する。メッセージM1000には、当該メッセージM1000を送信する目的に応じた3タイプのメッセージが含まれる。3タイプのメッセージとは、送信先に応答を要求する応答要求メッセージM1001と、送信先に応答を要求しない応答非要求メッセージM1002と、応答要求メッセージM1001を受信した無線通信装置が当該応答要求メッセージM1001の送信元に送信する応答メッセージM1003である。図6は、メッセージM1000のデータ構成例を示す図である。図6に示すように、メッセージM1000は、送信元アドレス、送信先アドレス、メッセージタイプ、移動スケジュール及び衝突可能性判定結果の各フィールドを有する。以下、メッセージM1000の各フィールドについて説明する。送信元アドレスのフィールドには、メッセージM1000の送信元を識別するためのIDが挿入される。送信先アドレスのフィールドには、メッセージM1000の送信先を識別するためのIDが挿入される。メッセージタイプのフィールドには、メッセージM1000を送信する目的を示すタイプが挿入される。例えば、メッセージM1000の送信先からの応答メッセージM1003の送信を要求する場合、当該フィールドには応答要求が挿入される。一方、メッセージM1000の送信先からの応答メッセージM1003の送信を要求しない場合、当該フィールドには応答非要求が挿入される。応答要求メッセージM1001を受信し応答するために応答メッセージM1003を送信する場合、当該フィールドには応答が挿入される。移動スケジュールのフィールドには、送信元の移動スケジュール算出部1103によって算出された移動スケジュールが挿入される。衝突可能性判定結果のフィールドには、衝突可能性判定部1105による判定結果が挿入される。送信制御部1107は、送信要否判定部1104による他車両への移動スケジュールの送信要否の判定結果と、管理部1108が管理する経過時間とに基づいて、メッセージM1000のタイプを決定し、メッセージM1000を生成して送信部1109に送る。例えば、送信要否判定部1104での判定結果が送信要である車両に送信するメッセージM1000として、送信制御部1107は、送信先アドレスのフィールドに送信先のIDが挿入され、メッセージタイプのフィールドには応答要求が挿入された応答要求メッセージM1001を生成する。また、送信要否判定部1104での判定結果が送信不要である車両に送信するメッセージM1000として、送信制御部1107は、管理部1108が管理する経過時間が所定時間を経過している場合、送信先アドレスのフィールドに送信先のIDが挿入され、メッセージタイプのフィールドには応答非要求が挿入された応答非要求メッセージM1002を生成する。また、送信要否判定部1104での判定結果が送信不要である車両であり、かつ、管理部1108が管理する当該車両の移動スケジュール格納経過時間が所定時間を経過していない場合、送信制御部1107はメッセージM1000を生成しない。また、受信部1110が受信したメッセージM1000が応答要求メッセージM1001であると受信データ判定部1111が判定したために送信要否判定部1104が判定処理を行った場合、送信制御部1107は、送信要否判定部1104での判定結果にかかわらず、メッセージタイプのフィールドに応答が挿入された応答メッセージM1003を生成する。なお、送信制御部1107は、格納部1106に移動スケジュールが記録された時点からの経過時間が所定時間を経過したことを示す通知を管理部1108から通知を受けることで、応答非要求メッセージ1002を生成しても良い。送信部1109は、送信制御部1107から送られたメッセージM1000を、当該メッセージM1000の送信先アドレスフィールドに挿入されているIDの無線通信装置に送信する。受信部1110は、他車両の無線通信装置から送信された自装置自車両宛てのメッセージM1000を受信する。受信部1110は、受信したメッセージM1000を受信データ判定部1111に送る。なお、送信部1109及び受信部1110の通信手段には、ユニキャストを使用しても良いし、マルチキャストもしくはブロードキャストを使用しても良い。受信データ判定部1111は、受信部1110が受信したメッセージM1000から移動スケジュールを抽出し、記録時刻及び当該メッセージM1000の送信元アドレスと共に、当該抽出した移動スケジュールを格納部1106に記録する。また、受信データ判定部1111は、受信部1110が受信したメッセージM1000のタイプを判別し、タイプに応じて、以下の異なる処理を実行する。メッセージM1000のタイプが応答要求であった場合、受信データ判定部1111は、メッセージM1000を送信要否判定部1104に送る。メッセージM1000を受け取った送信要否判定部1104は、自車両の移動スケジュールの他車両への送信の要否を判定する。さらに、送信制御部1107は、衝突可能性判定部1105での判定結果を付与した応答メッセージM1003を生成し、送信部1109は、受信部1110が受信したメッセージM1000の送信元アドレスのフィールドに挿入されたIDが示す無線通信装置宛てに応答メッセージM1003を送信する。メッセージM1000のタイプが応答非要求であった場合、受信データ判定部1111は、メッセージM1000を送信要否判定部1104に送る。メッセージM1000を受け取った送信要否判定部1104は、自車両の移動スケジュールの他車両への送信の要否を判定する。当該判定の結果が送信要の場合、送信制御部1107は応答要求メッセージM1001を生成し、送信部1109は、受信部1110が受信したメッセージM1000の送信元アドレスのフィールドに挿入されたIDが示す無線通信装置宛てに応答要求メッセージM1001を送信する。なお、送信要否判定部1104による判定結果が送信不要の場合、送信制御部1107はメッセージM1000を生成しない。メッセージM1000のタイプが応答であり、かつ、当該メッセージM1000の送信元アドレスのフィールドに応答要求メッセージM1001を送信済みの無線通信装置のIDが挿入されている場合、受信データ判定部1111は、メッセージM1000の衝突可能性判定結果のフィールドの内容に応じて、無線通信装置1100がドライバへの注意喚起処理を実行するよう制御する。図7及び図8は、図1に示した無線通信装置1100の動作を示すフローチャートである。まず、図7のフローチャートに示す動作について説明する。まず、受信データ判定部1111は、受信部1110が他車両からのメッセージM1000を受信したか否かを判定しステップS101、メッセージM1000を受信したことが判定されなければステップS102に進み、メッセージM1000を受信したことが判定されればステップS112に進む。ステップS102では、センサ1101が自車両の測位情報及び移動情報を取得し、自位置算出部1102が自位置を算出する。次に、移動スケジュール算出部1103が、自車両の移動スケジュールを算出するステップS103。次に、送信要否判定部1104は、ステップS103で算出された自車両の移動スケジュールが以前算出した自車両の移動スケジュールから変化しているか否かを判定するステップS104。ステップS104において、自車両の移動スケジュールに変化があると判定されればステップS105に進み、変化がないと判定されればステップS101に戻る。なお、図7のフローチャートでは、ステップS101の処理と、ステップS102~S104の処理が連続して行われているが、各処理は個別に並列処理されても良い。ステップS105では、送信要否判定部1104が、格納部1106に格納されている他車両の移動スケジュールを取得する。このとき取得する他車両の移動スケジュールは、格納部1106に格納しているすべての車両の移動スケジュールである。なお、ステップS105において、他車両の移動スケジュールを格納部1106から取得する方法及びステップS105以降の処理は、すべての他車両の移動スケジュールを一度に取得してステップS106以降の処理を実行しても良いし、すべての他車両の移動スケジュールを1つずつ取得してステップS106以降の処理を実行しても良い。ステップS105の後、衝突可能性判定部1105は、ステップS103で算出された自車両の移動スケジュールとステップS105で取得された他車両の移動スケジュールとに基づいて、自車両と他車両の衝突可能性を判定するステップS106。次に、送信要否判定部1104は、ステップS106で得られた判定結果に基づいて衝突可能性の有無を判別しステップS107、衝突可能性があればステップS108に進み、衝突可能性がなければステップS110に進む。なお、衝突可能性が衝突確率の数値で表されている場合、送信要否判定部1104は、当該数値を所定値と比較することによって、衝突可能性の有無を判定する。ステップS108では、無線通信装置1100がドライバに衝突可能性の注意喚起を映像又は音声等によって行う。次に、送信制御部1107は、応答要求メッセージM1001を生成し、衝突可能性がある車両の無線通信装置宛てに生成した応答要求メッセージM1001を送信するよう送信部1109を制御するステップS109。一方、ステップS110では、送信制御部1107は、衝突可能性のない他車両の移動スケジュールが格納部1106に記録された時点からの経過時間が所定時間を経過したか否かを判定しステップS110、所定時間を経過していればステップS111に進み、所定時間を経過していなければステップS101に戻る。ステップS111では、送信制御部1107は、応答非要求メッセージM1002を生成し、衝突可能性のない車両の無線通信装置宛てに生成したこの応答非要求メッセージM1002を送信するよう送信部1109を制御する。ステップS101の判定でメッセージM1000の受信が判定されたときに行われるステップS112では、受信データ判定部1111は、受信部1110が受信したメッセージM1000が応答メッセージM1003であるか否かを判定する。ステップS112において、メッセージM1000が応答メッセージM1003であると判定されればステップS113に進み、応答メッセージM1003ではない応答要求メッセージM1001又は応答非要求メッセージM1002であると判定されればステップS116に進む。ステップS113では、受信データ判定部1111は、応答メッセージM1003が、応答要求メッセージM1001を送信した車両から送信されたものであるかを判定し、当該条件を満たせばステップS114に進み、満たさなければステップS101に戻る。ステップS114では、応答メッセージM1003の衝突可能性判定結果のフィールドの内容に応じて、無線通信装置1100がドライバに注意喚起を行う。次に、受信データ判定部1111は、応答メッセージM1003の移動スケジュールのフィールドに挿入されている他車両の移動スケジュールを格納部1106に格納するステップS115。なお、ステップS115の処理はステップS114よりも先に行われても良く、ステップS114とステップS115の各処理が個別に並列処理されても良い。ステップS116では、送信要否判定部1104が、移動スケジュール算出部1103によって算出された自車両の移動スケジュールを取得する。次に、衝突可能性判定部1105は、ステップS116で取得した自車両の移動スケジュールとメッセージ1000に挿入されている他車両の移動スケジュールとに基づいて、自車両と他車両の衝突可能性を判定するステップS117。次に、受信データ判定部1111は、受信部1110が受信したメッセージM1000が応答要求メッセージM1001であるか否かを判定するステップS118。ステップS118において、メッセージM1000が応答要求メッセージM1001であると判定されればステップS119に進み、応答要求メッセージM1001ではない応答非要求メッセージM1002であると判定されればステップS121に進む。ステップS119では、送信制御部1107が応答メッセージM1003を生成し、受信した応答要求メッセージM1001の送信元アドレスのフィールドに挿入されているIDの無線通信装置にこの応答メッセージM1003を送信するよう送信部1109を制御する。なお、応答メッセージM1003には、ステップS116で取得した自車両の移動スケジュールと、ステップS117で行った衝突可能性の判定結果とが含まれ、メッセージタイプのフィールドには応答が挿入される。次に、受信データ判定部1111は、応答要求メッセージM1001の移動スケジュールのフィールドに挿入されている他車両の移動スケジュールを格納部1106に格納するステップS120。なお、ステップS120の処理はステップS112の前に実行されても良く、ステップS116の前に実行されても良い。ステップS120は、受信データ判定部1111にて他の処理と並列処理されても良く、実行タイミングを制限しない。ステップS121では、送信要否判定部1104は、ステップS117で得られた判定結果に基づいて衝突可能性の有無を判別し、衝突可能性があればステップS122に進み、衝突可能性がなければステップS123に進む。ステップS122では、送信制御部1107が、応答要求メッセージM1001を生成し、受信した応答非要求メッセージM1002の送信元アドレスのフィールドに挿入されているIDの無線通信装置にこの応答要求メッセージM1001を送信するよう送信部1109を制御する。なお、応答要求メッセージM1001には、ステップS116で取得した自車両の移動スケジュールと、ステップS117で行った衝突可能性の判定結果とが含まれ、メッセージタイプのフィールドには応答要求が挿入される。次に、受信データ判定部1111は、応答非要求メッセージM1002の移動スケジュールのフィールドに挿入されている他車両の移動スケジュールを格納部1106に格納するステップS123。なお、ステップS123の処理はステップS112の前に実行されても良く、ステップS116の前に実行されても良い。ステップS123は、受信データ判定部1111にて他の処理と並列処理されても良い。すなわち、ステップS123の実行タイミングは制限されない。ステップS120又はステップS123が行われた後、衝突可能性判定部1105がステップS117で行った衝突可能性の判定結果に応じて、無線通信装置1100がドライバに注意喚起を行うステップS124。なお、ステップS124の処理はステップS117の実施直後に実行されても良く、ステップS117の処理完了後に他の処理とは独立に並列処理されても良い。すなわち、ステップS124の実行タイミングは制限されない。次に、図8のフローチャートに示す動作について説明する。図8に示すフローチャートでは、図7に示したフローチャートにおけるステップS106~S111の代わりにステップS230~S235が行われる。図8において、図7と同一又は同等部分には同一符号又は相当符号を付して説明を簡略化又は省略する。図8に示したフローチャートでは、ステップS105の後に、送信制御部1107は、他車両の移動スケジュールが格納部1106に記録された時点からの経過時間が所定時間を経過したか否かを判定しステップS230、所定時間を経過していればステップS231に進み、所定時間を経過していなければステップS232に進む。ステップS231では、送信制御部1107は、応答非要求メッセージM1002を生成し、他車両の無線通信装置にこの応答非要求メッセージM1002を送信するよう送信部1109を制御する。一方、ステップS232では、衝突可能性判定部1105は、ステップS103で算出された自車両の移動スケジュールとステップS105で取得された他車両の移動スケジュールとに基づいて、自車両と他車両の衝突可能性を判定する。次に、送信要否判定部1104は、ステップS232で得られた判定結果に基づいて衝突可能性の有無を判別しステップS233、衝突可能性があればステップS234に進み、衝突可能性がなければステップS101に戻る。ステップS234では、無線通信装置1100がドライバに衝突可能性の注意喚起を映像又は音声等によって行う。次に、送信制御部1107は、応答要求メッセージM1001を生成し、衝突可能性がある車両の無線通信装置にこの応答要求メッセージM1001を送信するよう送信部1109を制御するステップS235。図7のフローチャートでは、ステップS106及びステップS107における衝突可能性の判定の実行実施後に、ステップS110における他車両の移動スケジュールを格納部1106に記録した時点からの経過時間の判定を行っている。このように、図7のフローチャートでは、格納部1106に格納されている他車両の移動スケジュールと自車両の移動スケジュールを用いた衝突可能性の判定が重視されている。これに対して、図8のフローチャートでは、ステップS230における他車両の移動スケジュールを格納部1106に格納した時点からの経過時間の判定を行った後、ステップS232及びステップS233における衝突可能性の判定を実行している。このように、図8のフローチャートでは、格納部1106に他車両の移動スケジュールを格納してからの経過時間が重視され、所定時間の間は移動スケジュールの更新がない車両に対して更新処理を優先して実行する。次に、図9~図15を参照して、交差点に存在する車両車両100が、周辺に存在する3台の車両車両200、車両300、車両400と相互に通信することで移動スケジュールを交換する際の各車両における無線通信装置の動作について説明する。図9は、車両100が最初に車両200、車両300、車両400と移動スケジュールを交換した時の各車両の配置図である。図10は、図9の各車両の配置状態で交換した各車両の移動スケジュールを示す図である。図11は、各車両の移動スケジュールが図10の移動スケジュールから変化したときの、各車両が持つ自車両の移動スケジュールを示す図である。図9に示す車両100の車両IDはMN1、車両200の車両IDはMN2、車両300の車両IDはMN3、車両400の車両IDはMN4である。以下の説明では、車両IDがMN1の車両を車両100、車両IDがMN2の車両を車両200、車両IDがMN3の車両を車両300、車両IDがMN4の車両を車両400と呼ぶ。図10に示すように、車両100は、交差点の路上を右から左へと直進移動するという移動スケジュールを有する。この移動スケジュールによれば、車両100は、時刻t1で車両101の位置、時刻t2で車両102の位置、時刻t3で車両103の位置へと移動する可能性が高い。車両100の無線通信装置1100は、この移動を表現する移動スケジュールを移動スケジュール算出部1103にて算出し、この移動スケジュールを含むメッセージM1000を周辺の車両200、車両300、車両400に送信する。また、無線通信装置1100は、他の無線通信装置1100との接続を確立した場合、自車両の移動スケジュールを用いてメッセージM1000を生成し、接続を確立した他の無線通信装置1100宛てに送信する。なお、接続を確立した車両への最初の移動スケジュールの送信手順は上記説明した方法に制限するものではない。図10に示すように、車両200は、同交差点の路上を下から左へと左折移動するという移動スケジュールを有する。この移動スケジュールによれば、車両200は、時刻t1で車両201の位置、時刻t2で車両202の位置、時刻t3で車両203の位置、時刻t4で車両204の位置へと移動する可能性が高い。車両200の無線通信装置1100は、この移動を表現する移動スケジュールを移動スケジュール算出部1103にて算出し、この移動スケジュールを含むメッセージM1000を周辺の車両100、車両300、車両400に送信する。図10に示すように、車両300は、同交差点に対して右下の路上外の位置で停止しているという移動スケジュールを有する。この移動スケジュールによれば、車両300は、時刻t1、t2、t3、t4で車両301の位置に停止する可能性が高い。車両300の無線通信装置1100は、この移動を表現する移動スケジュールを移動スケジュール算出部1103にて算出し、この移動スケジュールを含むメッセージM1000を周辺の車両100、車両200、車両400に送信する。図10に示すように、車両400は、同交差点に対して左下の路上外の位置で停止しているという移動スケジュールを有する。この移動スケジュールによれば、車両400は、時刻t1、t2、t3、t4で車両401の位置に停止する可能性が高い。車両400の無線通信装置1100は、この移動を表現する移動スケジュールを移動スケジュール算出部1103にて算出し、この移動スケジュールを含むメッセージM1000を周辺の車両100、車両200、車両300に送信する。各車両200、車両300、車両400が送信したメッセージM1000を受信した車両100の無線通信装置1100では、送信要否判定部1104が車両200、車両300、車両400の各移動スケジュールと自車両車両100の移動スケジュールとに基づいて、メッセージM1000の送信の要否を判定する。以下、最初は衝突可能性があったがその後なくなった車両100と車両200の間で行われるメッセージM1000の交換について、図10~図13を参照して説明する。図12は、車両100と車両200の衝突可能性があるときの車両100、車両200間の通信シーケンスを示す図である。図13は、車両100と車両200の衝突可能性がなくなったときの車両100、車両200間の通信シーケンスを示す図である。図10に示したように、車両100は、時刻t3のときに車両103の位置を走行し、車両200は時刻t3で車両203の位置を走行する可能性が高い。したがって、車両100に搭載された無線通信装置1100の衝突可能性判定部1105は、時刻t3での車両200との衝突可能性があると判定し、送信要否判定部1104が、車両200へのメッセージM1000の送信が必要と判定する。このとき、送信制御部1107は、車両200に送信するメッセージM1000として応答要求メッセージM1001を生成し、送信部1109は、この応答要求メッセージM1001を車両200の無線通信装置1100に送信する。車両200に搭載された無線通信装置1100においても、車両100と同様に、衝突可能性判定部1105は、時刻t3での車両100との衝突可能性があると判定し、送信部1109は、応答要求メッセージM1001を車両100の無線通信装置1100に送信する。このとき、車両100と車両200の間では図12に示した通信シーケンスが行われる。図12に示すように、車両100は、他車両車両200からのメッセージM1000の受信を判定しS601、メッセージM1000の受信があれば以降の処理を実行する。すなわち、車両100は、車両100の移動スケジュールとS601で受信した車両200の移動スケジュールとに基づいて、車両100と車両200の衝突可能性を判定するS602。車両100と車両200の衝突可能性があると判定されるとS603、車両100は、応答要求メッセージM1001を車両200に送信するS604。続いて、車両100は、車両200からの応答メッセージM1003の受信待ちを開始するS605。次に、車両100は、ドライバに車両200と衝突可能性があることを通知して、注意喚起を行うS606。なお、S606は、S604及びS605の実行前に実行されても良く、S604及びS605とは独立に並列して実行されても良い。一方、車両100が送信した応答要求メッセージM1001を受信した車両200は、自車両の移動スケジュールを取得するS607。次に、車両200は、S607で取得した自車両の移動スケジュールとS604で受信した応答要求メッセージM1001に挿入された車両100の移動スケジュールとに基づいて、車両200と車両100の衝突可能性を判定するS608。次に、車両200は、S608で得られた衝突可能性の判定結果を挿入した応答メッセージM1003を生成するS609。次に、車両200は、S609で生成した応答メッセージM1003を車両100に送信するS610。続いて、車両200は、S609で得られた衝突可能性の判定結果に応じて、ドライバに注意喚起を行うS611。なお、S611は、S608の実行直後に実行されても良く、S609及びS610とは独立に並列して実行されても良い。最後に、車両200は、格納部1106に格納されている車両100の移動スケジュールを、S604の応答要求メッセージM1001に挿入されている車両100の移動スケジュールで更新するS612。なお、S612は、S604で応答要求メッセージM1001を受信した直後に実行されても良く、S607~S611とは独立に並列して処理されても良い。車両100は、車両200から送信された応答メッセージM1003を受信するS613と、以降の処理を実行する。車両100は、応答メッセージM1003に挿入されている衝突可能性判定結果に応じて、ドライバに注意喚起を行うS614。なお、S614は、S613の判定を行う前に実行されても良い。最後に、車両100は、格納部1106に格納されている車両200の移動スケジュールを、S610の応答メッセージM1003に挿入されている車両200の移動スケジュールで更新するS615。なお、S615は、S610で応答メッセージM1003を受信した直後に実行されても良く、S613及びS614とは独立に並列して処理されても良い。次に、車両100と車両200の各移動スケジュールが変更され、車両100と車両200の衝突可能性が低くなった時について説明する。車両100と車両200は、相互に交換した移動スケジュールに基づく衝突可能性の判定結果やドライバの目視などによって、車両同士の衝突を回避するために運転され、自車両の移動スケジュールが図10に示したものから図11に示したものに変化したとする。このとき、図11に示すように、車両100は、時刻t5で車両104の位置、時刻t6で車両105の位置、時刻t7で車両106の位置、時刻t8で車両107の位置へと移動する可能性が高い。また、車両200は、時刻t5で車両205の位置へ移動し、時刻t6、時刻t7、時刻t8で車両206の位置に停止する可能性が高い。このとき、車両100及び車両200の各無線通信装置1100が備える衝突可能性判定部1105は、車両100と車両200の衝突可能性がないと判定する。このように、衝突可能性判定部1105での判定結果が衝突可能性ありから衝突可能性なしに変化した際、車両100と車両200の間では図13に示した通信シーケンスが行われる。図13に示すように、車両200は、自車両の移動スケジュールが変化したことを検出するS622。このとき車両200の格納部1106に格納されている車両100の移動スケジュールは、図10に記載した車両100の移動スケジュールであり、車両200の衝突可能性判定部1105は衝突可能性なしと判定する。したがって、車両200の送信要否判定部1104は、車両100へのメッセージM1000の送信は必要ないと判定する。このため、車両200の変化した移動スケジュールは車両100に送信されない。一方、車両100は、自車両の移動スケジュールの変化の有無を判定しS616、移動スケジュールに変化があれば以降の処理を実行する。すなわち、車両100は、自車両の移動スケジュールと格納部1106に格納されている車両200の移動スケジュールとに基づいて、車両100と車両200の衝突可能性を判定するS617。このとき、車両100の格納部1106に格納されている車両200の移動スケジュールは、図10に示した車両200の移動スケジュールであるため、S617の判定結果は衝突可能性ありである。車両100と車両200の衝突可能性があると判定されるとS618、車両100は、自車両の移動スケジュールとS617で得られた衝突可能性判定結果とが挿入された応答要求メッセージM1001を車両200に送信するS619。続いて、車両100は、車両200からの応答メッセージM1003の受信待ちを開始するS620。次に、車両100は、ドライバに車両200と衝突可能性があることを通知して、注意喚起を行うS621。なお、S621は、S619及びS620の実行前に実行されても良く、S619及びS620とは独立に並列して処理されても良い。一方、車両100が送信した応答要求メッセージM1001を受信した車両200は、自車両の移動スケジュールを取得するS623。次に、車両200は、S623で取得した自車両の移動スケジュールとS619で受信した応答要求メッセージM1001に挿入された車両100の移動スケジュールとに基づいて、車両200と車両100の衝突可能性を判定するS624。このとき、車両200の衝突可能性判定部1105は衝突可能性なしと判定するS625。次に、車両200は、S625で得られた衝突可能性の判定結果と車両200の移動スケジュールを挿入した応答メッセージM1003を生成するS626。次に、車両200は、S626で生成した応答メッセージM1003を車両100に送信するS627。続いて、車両200は、S624で得られた衝突可能性の判定結果に応じて、ドライバに注意喚起を行うS628。なお、S628は、S624の実行直後に実行されても良く、S625~S627とは独立に並列して実行されても良い。最後に、車両200は、格納部1106に格納されている車両100の移動スケジュールを、S619の応答要求メッセージM1001に挿入されている車両100の移動スケジュールで更新するS629。なお、S629は、S619で応答要求メッセージM1001を受信した直後に実行されても良く、S623~S628とは独立に並列して処理されても良い。車両100は、車両200から送信された応答メッセージM1003を受信するS630と、以降の処理を実行する。車両100は、応答メッセージM1003に挿入されている衝突可能性判定結果に応じて、ドライバに注意喚起を行うS631。ここでは、S621で衝突可能性があることに注意を喚起した内容から変更して、衝突可能性がなくなったことをドライバに通知する。なお、S631は、S630の判定を行う前に実行されても良い。最後に、車両100は、格納部1106に格納されている車両200の移動スケジュールを、S627の応答メッセージM1003に挿入されている車両200の移動スケジュールで更新するS632。なお、S632は、S627で応答メッセージM1003を受信した直後に実行されても良く、S630及びS631とは独立に並列して処理されても良い。S632の実行後は、車両100の移動スケジュールに変化があっても、車両100の格納部1106に格納されている車両200の移動スケジュールとの衝突可能性の判定結果が衝突可能性なしである限り、車両100から車両200へのメッセージM1000の送信は行われない。以上、図10~図13を参照して説明したように、衝突可能性がある車両100と車両200は、自車両の移動スケジュールが変化するたびに移動スケジュールの通知を互いに行うことで、ドライバへの衝突回避の支援を行う。その後、衝突可能性がなくなった車両100と車両200は、自車両の移動スケジュールの通知を行わないため、通信圏内で発生する不要な通信トラヒックを削減できる。以下、衝突可能性は低いが他車両の移動スケジュールを受信してから一定の時間が経過した際の車両100と車両300の間で実施されるメッセージM1000の交換について、図10、図11及び図14を参照して説明する。図14は、衝突可能性の低い車両100と車両300の間の通信シーケンスを示す図である。図10に示したように、車両300は、時刻t1、時刻t2、時刻t3、時刻t4で車両301の位置に停止し続けるという移動スケジュールを有する。このとき、車両100及び車両300の各無線通信装置1100が備える衝突可能性判定部1105は、双方ともに衝突可能性なしと判定する。そのため、車両100と車両300の間で、最初に接続を行った際に、移動スケジュールが挿入されたメッセージM1000が交換された後は、メッセージM1000は相互に交換されない。また、図11に示すように、車両100の移動スケジュールが変化しても、車両300の移動スケジュールに変化がなく、車両300が車両301と同じ位置である車両302の位置に留まり続けている。このとき、車両100と車両300の間では図14に示した通信シーケンスが行われる。図14に示すように、車両100は、自車両の移動スケジュールの変化の有無を判定しS701、移動スケジュールに変化があれば以降の処理を実行する。すなわち、車両100は、自車両の移動スケジュールと格納部1106に格納されている車両300の移動スケジュールとに基づいて、車両100と車両300の衝突可能性を判定するS702。このとき、S702の判定結果は衝突可能性なしであるS703。次に、車両100は、格納部1106に車両300の移動スケジュールが格納された時点からの経過時間を判定しS704、経過時間が所定時間を超えていれば以降の処理を実行する。すなわち、車両100は、自車両の移動スケジュールとS702で得られた衝突可能性判定結果とが挿入された応答非要求メッセージM1002を車両300に送信するS705。一方、車両100が送信した応答非要求メッセージM1002を受信した車両300は、自車両の移動スケジュールを取得するS706。次に、車両300は、S706で取得した自車両の移動スケジュールとS705で受信した応答非要求メッセージM1002に挿入された車両100の移動スケジュールとに基づいて、車両300と車両100の衝突可能性を判定するS707。このとき、車両300の衝突可能性判定部1105は衝突可能性なしと判定するS708。次に、車両300は、S708の判定結果に基づき、車両100にメッセージM1000の送信は不要と判定するS709。最後に、車両300は、格納部1106に格納されている車両100の移動スケジュールを、S705の応答非要求メッセージM1002に挿入されている車両100の移動スケジュールで更新するS710。なお、S710は、S705で応答非要求メッセージM1002を受信した直後に実行されても良く、S706~S709とは独立に並列して処理されても良い。以上、図10、図11及び図14を参照して説明したように、衝突可能性がないと判定した車両100と車両300は、移動スケジュールの交換を行わない。但し、移動スケジュールの交換を行わない場合、互いの車両が保持する移動スケジュールに差異が発生する可能性がある。そのため、車両100は、車両300から移動スケジュールを受信して格納部1106に格納した時点からの経過時間が所定時間を超えた場合は、車両300に応答非要求メッセージM1002を送信する。このように、衝突可能性がないと判定した車両同士でも移動スケジュールの交換を行うので、通信圏内で発生する不要な通信トラヒックを削減しつつ、互いの車両が保持する移動スケジュール間の差異の発生を低減することができる。以下、衝突可能性は低いが他車両の移動スケジュールを受信してから一定の時間が経過した際の車両100と車両400の間で実施されるメッセージM1000の交換について、図10、図11及び図15を参照して説明する。図15は、衝突可能性の低い車両100と車両400の間の通信シーケンスを示す図である。図10に示したように、車両400は、時刻t1、時刻t2、時刻t3、時刻t4で車両401の位置に停止し続けるという移動スケジュールを有する。このとき、車両100及び車両400の各無線通信装置1100が備える衝突可能性判定部1105は、双方ともに衝突可能性なしと判定する。そのため、車両100と車両400の間で、最初に接続を行った際に、移動スケジュールが挿入されたメッセージM1000が交換された後は、メッセージM1000は相互に交換されない。図11に示すように、車両100は、時刻t5のときに車両104の位置を走行し、時刻t6のときに車両105の位置を走行し、時刻t7のときに車両106の位置を走行し、時刻t8のときに車両107の位置を走行する可能性が高い。また、車両400は、時刻t5のときに車両402の位置を走行し、時刻t6のときに車両403の位置を走行し、時刻t7のときに車両404の位置を走行し、時刻t8のときに車両405の位置を走行可能性が高い。図10と比較して車両400は移動スケジュールに変化はあるが、車両100及び車両400の各無線通信装置1100が備える衝突可能性判定部1105は、双方ともに衝突可能性なしと判定する。しかし、図11に示すように、車両400の移動スケジュールによれば、車両400は、車両100の進行方向の路上へと飛び出してくるため、車両100と車両400の双方のドライバへの注意喚起があった方が安全である。このとき、車両100と車両400の間では図15に示した通信シーケンスが行われる。図15に示すように、車両100は、自車両の移動スケジュールの変化の有無を判定しS801、移動スケジュールに変化があれば以降の処理を実行する。すなわち、車両100は、自車両の移動スケジュールと格納部1106に格納されている車両400の移動スケジュールとに基づいて、車両100と車両400の衝突可能性を判定するS802。このとき、S802の判定結果は衝突可能性なしであるS803。なお、S801~S803の処理は、図8のフローチャートに基づいて無線通信装置1100が動作する際には行われない。次に、車両100は、格納部1106に車両400の移動スケジュールが格納された時点からの経過時間を判定しS804、経過時間が所定時間を超えていれば以降の処理を実行する。すなわち、車両100は、で、自車両の移動スケジュールとS802で得られた衝突可能性判定結果とが挿入された応答非要求メッセージM1002を車両400に送信するS805。一方、車両100が送信した応答非要求メッセージM1002を受信した車両400は、自車両の移動スケジュールを取得するS806。次に、車両400は、自車両の移動スケジュールと応答非要求メッセージM1002に挿入された車両100の移動スケジュールとに基づいて、車両400と車両100の衝突可能性を判定するS807。S807の判定結果が衝突可能性ありであればS808以降の処理を実行し、衝突可能性なしの場合は以降の処理を行わない。衝突可能性ありの場合、車両400は、自車両の移動スケジュールとS807で得られた衝突可能性判定結果とが挿入された応答要求メッセージM1001を車両100に送信するS809。続いて、車両400は、車両100からの応答メッセージM1003の受信待ちを開始するS810。次に、車両400は、ドライバに注意喚起を行うS811。なお、S811は、S807の実行直後に実行されても良く、S808~S810とは独立に並列して処理されても良い。次に、車両400は、格納部1106に格納されている車両100の移動スケジュールを、S805の応答非要求メッセージM1002に挿入されている車両100の移動スケジュールで更新するS812。なお、S812は、S805で応答非要求メッセージM1002を受信した直後に実行されても良く、S806~S811とは独立に並列して処理されても良い。一方、車両400が送信した応答要求メッセージM1001を受信した車両100は、自車両の移動スケジュールを取得するS813。次に、車両100は、S813で取得した自車両の移動スケジュールとS809で受信した応答要求メッセージM1001に挿入された車両400の移動スケジュールとに基づいて、車両100と車両400の衝突可能性を判定するS814。次に、車両100は、S814で得られた衝突可能性の判定結果を挿入した応答メッセージM1003を生成するS815。次に、車両100は、S815で生成した応答メッセージM1003を車両400に送信するS816。続いて、車両100では、S814で得られた衝突可能性の判定結果に応じて、ドライバに注意喚起を行うS817。なお、S817は、S814の実行直後に実行されても良く、S815及びS816とは独立に並列して実行されても良い。最後に、車両100は、格納部1106に格納されている車両400の移動スケジュールを、S809で受信した応答要求メッセージM1001に挿入されている車両400の移動スケジュールで更新するS818。なお、S818は、S809で応答要求メッセージM1001を受信した直後に実行されても良く、S813~S817とは独立に並列して処理されても良い。車両400は、S809で車両100に送信した応答要求メッセージM1001に対する応答メッセージM1003を受信したかを判定しS819、車両100から応答メッセージM1003を受信した場合には以降の処理を実行する。すなわち、車両400は、応答メッセージM1003に挿入されている衝突可能性判定結果に応じて、ドライバに注意喚起を行うS820。なお、S820は、S819の判定を行う前に実行されても良い。なお、S820の処理後、車両400は、格納部1106に格納されている車両100の移動スケジュールを、S816で受信した応答メッセージM1003に挿入されている車両100の移動スケジュールで更新しても良い。また、この処理は、S816で応答メッセージM1003を受信した直後に実行されても良く、S819及びS820とは独立に並列して行われても良い。以上、図10、図11及び図15を参照して説明したように、衝突可能性がないと判定された車両100及び車両400は、移動スケジュールの交換を行わないため、一方の車両の移動スケジュールに変化があった場合、互いの車両が保持する移動スケジュールに差異が発生する場合がある。そのため、車両100は、車両400から移動スケジュールを受信して格納部1106に格納した時点からの経過時間が所定時間を超えた場合、車両400に応答非要求メッセージM1002を送信する。車両400が応答非要求メッセージM1002を受信したとき、車両400は、格納部1106に格納されている車両100の移動スケジュールを更新する。図15に示した例において、車両400の移動スケジュールが変化して衝突可能性が高くなったことに応じて、車両400が、主体的に、車両100とのメッセージM1000の交換を実行する。したがって、通信圏内で発生する不要な通信トラヒックを削減しつつ、互いの車両が保持する移動スケジュール間の差異の発生を低減することができる。以上説明したように、本実施形態によれば、各車両の移動スケジュールを車両間で交換するため、各車両に搭載された無線通信装置1100は、車両の衝突可能性を判定することができる。衝突可能性があると判定された車両同士は、一方の車両の移動スケジュールが変わるたびに移動スケジュールの交換を行う。また、衝突可能性がないと判定された車両同士は、各車両の移動スケジュールの交換を行わない。このように、本実施形態の無線通信装置1100は、衝突可能性の高い車両への情報送信を優先することで、通信トラヒックの低減を図りつつ、ドライバへの事故回避支援を行う。また、衝突可能性がないと判定された車両同士は、移動スケジュールの交換を行わないため、一方の車両の移動スケジュールに変化があった場合、互いの車両が保持する移動スケジュールに差異が発生する場合がある。しかし、本実施形態の無線通信装置1100は、他車両から移動スケジュールを受信して格納部1106に格納した時点からの経過時間が所定時間を超えていたら、衝突可能性がないと判定された車両同士でも移動スケジュールの交換を行うので、互いの車両が保持する移動スケジュール間の差異の発生を低減することができる。上記各実施形態では、本発明をハードウェアで構成する場合を例にとって説明したが、本発明はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。また、上記各実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるLSIとして実現される。これらは個別に1チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように1チップ化されてもよい。ここでは、LSIとしたが、集積度の違いにより、IC、システムLSI、スーパーLSI、ウルトラLSIと呼称されることもある。また、集積回路化の手法はLSIに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。LSI製造後に、プログラムすることが可能なFPGAFieldProgrammableGateArrayや、LSI内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブルプロセッサを利用してもよい。さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりLSIに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。