少なくとも1つのポンプ要素が発生する圧力の脈動を相殺し、前記ポンプが発生する雑音、振動、およびハーシュネスを低減するようにポンプの電気モータを制御する方法であって、前記ポンプの少なくとも1つのポンプ要素の位置を決定するステップと、前記電気モータのシャフトの位置を決定するステップと、前記電気モータの前記シャフトの前記位置を基準とした前記少なくとも1つのポンプ要素の前記位置からポンプストローク位置を決定するステップと、前記ポンプストローク位置に応じて、前記電気モータに送られる電力を制御するステップとを含む、方法。前記電気モータに送られる前記電力を、目標制御電力を使用することによって制御するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。前記ポンプ要素の前記位置および前記電気モータの前記シャフトの前記位置を直接決定するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。前記ポンプ要素の前記位置および前記電気モータの前記シャフトの前記位置を間接的に決定するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。前記ポンプ要素の前記位置および前記電気モータの前記シャフトの前記位置を位置センサを使用することによって直接決定するステップをさらに含む、請求項3に記載の方法。コントローラのメモリに記憶された様々な目標電力プロファイルをもつテーブルから目標電力プロファイルを選択するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。前記目標制御電力を前記目標電力プロファイルから選択するステップをさらに含み、前記目標制御電力が前記シャフトの前記位置および前記ポンプ要素の前記位置の関数である、請求項6に記載の方法。ポンプ電気モータ制御PEMCモジュールを実行することによって前記ポンプストローク位置を決定するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。前記ポンプ電気モータ制御PEMCモジュールを個々のポンプ要素サイクルよりも速い速度で実行するステップをさらに含む、請求項8に記載の方法。前記ポンプ要素の前記位置と位相が合っている目標制御電力を選択するステップをさらに含む、請求項7に記載の方法。前記電気モータに送られる前記電力を制御するステップが電圧制御または電流制御を含む、請求項1に記載の方法。ポンプの少なくとも1つのポンプ要素が発生する雑音、振動、およびハーシュネスを低減するように前記ポンプの電気モータを制御するためのシステムであって、前記システムが、コントローラと、前記コントローラに接続された複数のセンサであり、前記センサの各々が前記コントローラに情報を送出するように構成される、複数のセンサと、前記センサを前記コントローラに接続するネットワークとを備え、前記コントローラが、1ポンプ要素の位置および前記電気モータのシャフトの位置を決定し、2前記電気モータの前記シャフトの前記位置を基準とした前記ポンプ要素の前記位置からポンプストローク位置を決定し、3前記ポンプストローク位置に応じて、前記電気モータに送られる電力を制御するようにプログラムされる、システム。前記センサからセンサ信号を受け取り、前記ポンプストローク位置を決定するポンプ電気モータ制御PEMCモジュールを前記コントローラがさらに備える請求項12に記載のシステム。前記コントローラが、前記コントローラのメモリに記憶された様々な目標電力プロファイルをもつテーブルから目標電力プロファイルを選択するようにプログラムされる、請求項12に記載のシステム。前記コントローラが前記目標電力プロファイルから目標制御電力を選択するようにプログラムされ、前記目標制御電力が、前記ポンプ要素の前記位置を基準とした前記シャフトの前記位置に基づいて決定される、請求項14に記載のシステム。前記コントローラが、前記ポンプ要素の前記位置と位相が合っている目標制御電力を選択するようにプログラムされる、請求項15に記載のシステム。前記コントローラが、前記ポンプ要素の前記位置と位相がずれている目標制御電力を選択するようにプログラムされる、請求項15に記載のシステム。前記コントローラが、前記ポンプの総合性能を改善するために任意の増加または減少したレベルで動作する目標制御電力を選択するようにプログラムされる、請求項15に記載のシステム。前記コントローラが、前記電気モータに送られる前記電力を電力制御デバイスを使用することによって制御するようにさらにプログラムされる、請求項12に記載のシステム。前記コントローラが、前記電気モータに送られる前記電力を電圧制御または電流制御によって制御するようにさらにプログラムされる、請求項12に記載のシステム。0004様々なタイプのNVHを低減するのに役立つ種々の方法が存在する。例えば、エンジン例えば、Vツインオートバイエンジンの振動を低減するのに役立つために、平衡力効果法counterbalanceeffectmethodが適用される。エンジンの振動を最小化するために、ある塊massを使用して、平衡の偏ったエンジンを平衡させ、エンジンを平衡状態にするエンジンの重量または力が互いにオフセットされる。雑音を低減する他の方法は、例えば、ノイズキャンセリングヘッドホンで開示されている。しかし、これまでに開示されたNVHを低減する方法には、ポンプ要素の位置に基づいてポンプの電気モータのパワーを調整することによって油圧ポンプの雑音および振動を低減することは提案されていない。0005したがって、電気モータで駆動される油圧ポンプシステムによってもたらされるNVHを制御および低減するための改善された方法およびシステムへの必要性がある。本発明の実施形態は、ポンプストロークを基準としたポンプ要素位置に関する情報を使用し、ポンプストローク位置に基づいて電気モータのパワーを操作または制御することによって油圧ポンプの電気モータのNVHを制御および低減する。実施形態は、ブラシおよびブラシレス直流DCモータの両方に適用できる。0006本発明は、少なくとも1つのポンプ要素が発生する圧力の脈動を相殺し、ポンプが発生する雑音、振動、およびハーシュネスを低減するようにポンプの電気モータを制御する方法を提供する。この方法は、ポンプの少なくとも1つのポンプ要素の位置および電気モータのシャフトの位置を決定する。さらに、ポンプストローク位置は、電気モータのシャフトの位置を基準としたポンプ要素の位置から決定される。電気モータに送られる電力は、ポンプストローク位置に応じて制御される。0007本発明は、さらに、ポンプの少なくとも1つのポンプ要素が発生する雑音、振動、およびハーシュネスを低減するようにポンプの電気モータを制御するためのシステムを提供する。このシステムは、コントローラと、コントローラに接続された複数のセンサとを含む。センサの各々は情報をコントローラに送出するように構成され、ネットワークがセンサをコントローラに接続する。コントローラは、ポンプ要素の位置および電気モータのシャフトの位置を決定する。さらに、コントローラは、電気モータのシャフトの位置を基準としてポンプ要素の位置からポンプストローク位置を決定する。最後に、コントローラは、ポンプストローク位置に応じて、電気モータに送られる電力を制御する。0008本発明の他の態様は、詳細な説明および添付図面を考慮に入れることによって明らかになるであろう。0015本発明の実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、本発明の用途において、以下の説明に記載する、または以下の図面に示す構造の細部および構成要素の配置に限定されないことが理解されるべきである。本発明は、他の実施形態が可能であり、様々な方法で実践または実行することができる。0016当業者には明らかであるように、図に示すシステムは実際のシステムがどのようなものであるかのモデルである。複数のハードウェアおよびソフトウェアに基づいたデバイスならびに複数の異なる構造の構成要素を利用して本発明を実施することができることにも留意すべきである。説明するモジュールおよび論理構造の多くは、マイクロプロセッサまたは同様のデバイスで実行されるソフトウェアで実施するか、または様々な構成要素を使用するハードウェアで実施することができる。後続の段落で説明するように、図面に示す特定の構成は、本発明の実施形態を例示するものであり、他の代替の構成が可能である。さらに、明細書の全体を通して、大文字で書かれた用語が使用される。そのような用語は、慣例に従うように、および説明をコーディング例、式、および/または図面と関連させるのに役立つように使用される。しかし、大文字の使用だけで特定の意味が示唆されることはなく、または推論されるべきでない。したがって、特許請求の範囲は、提供する特定の例または用語に限定されるべきでない。0017図1は、ポンプ要素位置例えば、ピストンに関する情報を使用してポンプの電気モータを制御するためのシステムの1つの実施形態を示す。ポンプ電気モータ制御システム12は、一般に、油圧ポンプ10と、ポンプ10の電気モータ18のシャフト17の上またはまわりに設置される位置センサ20図示せずとを含む。さらに、ポンプ電気モータ制御システム12は、コントローラ24図2と、電気モータ18に送られる電力を操作する電力制御デバイス25図3とを含む。実施形態のうちの1つでは、システム12はいくつかの位置センサを使用する。しかし、以下でさらに詳細に説明するように、システム12は、1つのセンサ20で、または全くセンサなしで動作することもできる。その上、システム12のセンサ20の配列および位置は、システムの異なる実施形態およびそれらの実施形態で使用されるセンサのタイプに応じて変更することができる。一般に、センサ20はコントローラ24に直接接続される。一実施形態では、センサは、コントローラ24に接続されるコントローラエリアネットワークCANバス22などのネットワークに接続される。0018図1にさらに示されるように、油圧ポンプ10は、電気モータ18、偏心カムまたは、単純な偏心器14、回転シャフト17、およびいくつかのポンプ要素ピストン16を含む。ポンプ10は、モータ18に動作可能に接続され、モータ18によって駆動される。1つの実施形態では、システム12は、3つのポンプピストン16をもつポンプ10を含む。代替の実施形態では、システム12は、異なる数のポンプピストン2つ、4つ、6つなどをもつポンプを含むことができる。ポンプ要素16は、モータ18の近くに設置され、モータ18のシャフト17によって回転される偏心器14によって上下に押し進められる。いくつかの位置センサ20図示せずが、モータ18のシャフト17に動作可能に結合され、コントローラ24に接続される。0019図1~図3に示した実施形態では、システム12は、電気モータ18に送られる電力を制御するために、シャフト17の角度位置を基準としたすなわち、ポンプストロークを基準としたポンプ要素16の位置を時間の関数として決定する。電気モータ18のシャフト17の回転は、ポンプ要素16の移動に対して一定の関係を有する。したがって、このポンプストローク位置に対して電気モータ18のパワーを制御することによって、システム12は、ポンプ10が生成する雑音および振動レベルに影響を及ぼすすなわち、低減する。言い換えれば、システム12は、ポンプ要素16が特定の瞬間に流体をポンプで汲み出しているかどうかを決定し、そこで、システム12はモータパワーをパルス化するか、またはさもなければポンプ要素位置に基づいてモータパワーを制御することができる。0020以下でさらに詳細に説明するように、ポンプ要素16とシャフト17との位置は、1つの位置センサまたは複数の位置センサを使用することによって直接に、またはモータ電圧をモニタおよび測定することによって間接的に決定することができる。ポンプ要素の位置が決定された後、システムは、モータ18に送られる電力を調整するために、コントローラのメモリに記憶された様々な目標電力プロファイルをもつテーブルから目標電力プロファイルを選択する。この目標電力は、前に決定されたポンプ要素位置に基づく。システム12は電力制御デバイス25増幅器、トランスデューサ、または別のタイプの変換デバイスを使用して、ポンプモータ18に送られる電気エネルギーを操作し、往復するポンプ要素16のストロークが発生する圧力の脈動に影響を及ぼすすなわち、相殺する。0021本発明の1つの実施形態では、システム12は、ポンプ要素の位置に関する情報をいくつかの位置センサを使用することによって直接取得する。これらの位置センサ20は、電気モータ18のシャフト17の上またはまわりに配置される。コントローラ24は、ポンプ要素16の位置およびシャフト17の角度位置を示す位置センサ20からの適切なセンサ信号および入力を受け取る。例えば、直接位置測定は、ホール効果センサまたはロータリエンコーダを使用することによって達成することができる。他の位置センサを使用することもできる。0022本発明の1つの実施形態は、回転軸17の上またはまわりに位置づけられる多数の位置センサホール効果センサを有する高度なおよびより高価なセンサアレイを利用する。高度なセンサアレイを使用することによって、システム12は、ポンプ要素およびシャフトのより正確な位置情報を取得する。0023システム12が低コストで構築される代替の実施形態では、単一の位置センサのみがポンプストローク位置を決定するために使用される。その場合、システムは、シャフト17の回転の一部のみの位置情報を受け取る例えば、システムは、回転ごとに5度のパルスを受け取ることができる。次に、システム12は、様々な追加の要因、すなわち、電気モータのrpm、モータに作用するトルクの合計、およびポンプ10が逆らって作用している全体的な圧力に基づいて、回転の残りのためのシャフト17の位置を推測する。システムは、これらの要因を初期のセンサ測定値と組み合わせて、ポンプ要素の今後の位置を推測し、その後、この位置が正しいかどうかを検証する。0024別の代替の実施形態では、システム12は、電気的モニタリングを使用して、ポンプストロークに対するポンプ要素16の位置を間接的に決定する。この代替の実施形態では、システム12は、いかなる位置センサ20もなしにポンプ要素16およびシャフト17の位置を決定する。例えば、ブラシDCモータでは、システム12は、コミュニケータがある巻線から別の巻線に切り替わるときのモータ電線の電気信号を測定して、シャフト17およびポンプ要素16の位置を決定する。電気モータおよびポンプ要素の位置を間接的に決定する同様の方法はEP2096749A1に説明されている。システム12は、さらに、ブラシレスDCモータにおいて電気モータおよびポンプ要素の位置を間接的に決定することができる。したがって、ポンプ要素16およびシャフト17の位置は、やはり、位置センサを使用することなく間接的に決定することができる。実施することは可能であるが、電気モータが頻繁に始動および停止し、その始動および停止はモータ要素の位置の経過を追うのを困難にするので、ポンプ要素位置を間接的にまたはセンサレスで決定するのは電子安定制御システムでは好ましくない。0025図2は、図1のポンプ電気モータ制御システム12の機能をさらに詳細に、概略図で示す。図2に示すように、制御システム12はコントローラ24と1つまたは複数のセンサ20とを含む。コントローラ24はセンサ読取値をセンサ20の1つまたは複数から直接取得する。状況によっては、特に、システムがより少ないセンサを使用してポンプ要素16の位置を決定する場合、生データではなく補正したセンサ読取値がコントローラ24で使用される。例えば、状況によっては、コントローラ24は、オフセットを与えることによってセンサ読取値のうちの1つまたは複数を補正する。オフセットを使用して、センサ経年変化、汚れ、および起こることがあり得る他の信号破壊を補正する。0026多くの実施態様では、コントローラ24は、マイクロコントローラまたはマイクロプロセッサなどのプロセッサと、入力/出力回路などの関連電子回路と、様々なプログラムされたモジュールと、1つまたは複数のメモリ構成要素とを含む。0027図2に示すように、コントローラ24は、入力/出力インタフェース40と、電子処理装置EPU42と、ランダムアクセスメモリRAM44および読取り専用メモリROM45などの1つまたは複数のメモリモジュールとを含む。入力/出力インタフェース40は、センサ20からのセンサ読取値を含む情報を送出し、かつ/または受け取る。コントローラ24は、EPU42によって実行されるポンプ電気モータ制御PEMCモジュール50をさらに含む。PEMCモジュール50は、ポンプストロークを基準としたシャフト17およびポンプ要素16の位置を決定するように設計され、決定した制御位置に対して電気モータ18のパワーを制御する。0028EPU42は入力/出力インタフェース40から情報センサ読取値などを受け取り、1つまたは複数のアプリケーションまたはモジュールを実行することによって情報を処理する。アプリケーションまたはモジュールはROM45などのメモリに記憶される。EPU42は、情報例えば、センサ20から受け取った情報、またはEPU42によって実行されるアプリケーションまたはモジュールによって発生された情報をRAM44に記憶する。例えば、RAM44は、センサ20によって検出されるシャフト17およびポンプ要素16の様々な位置を記憶することができる。その上、RAM44は、さらに、PEMCモジュール50またはシステム12の他の構成要素からのデータを受け取って記憶することができる。RAM44は、さらに、電気モータ18を操作する目標制御電力を選択するために、PEMCモジュール50によってアクセスされる様々な目標電力プロファイルをもつテーブルを記憶する。図2に示した実施形態では、RAMが使用されている。他の実施形態では、他のメモリデバイスを実装することもできる。0029図3は、ポンプ電気モータ制御PEMCモジュール50の動作をさらに詳細に示す。図示の特定の実施形態では、PEMCモジュール50は、モータシャフト17が回転するとき、電気モータ18と規定の関係を有するポンプ要素16の位置ストロークを決定し、ポンプストローク位置に対して電気モータ18のパワーを制御するように構成される。PEMCモジュール50は、入力/出力インタフェース40を通してセンサ20または代替の実施形態では単一のセンサからのセンサ信号を受け取り、これらの信号に基づいて、ポンプ要素16の位置を決定する。PEMCモジュール50は、ポンプストローク位置、すなわち、ポンプストロークを基準としたポンプ要素16の位置すなわち、ポンプが移動しているときのポンプ要素の動き、またはポンプ要素が流体をポンプで汲み出しているかどうかを決定する。ポンプストローク位置は、ポンプ要素16の位置を基準とした電気モータ18の位置モータシャフト位置を使用するに基づいて決定される。次に、PEMCモジュール50は、決定したポンプストローク位置に応じて、目標電力プロファイルをもつテーブルから目標制御電力を選択する。0030PEMCモジュール50は電力制御デバイス25を使用して、選択した目標制御電力に従って電気モータ18に送られる電力を操作する。モータ18に送られる電力を制御することには、システムの実施態様に応じて電圧制御例えば、パルス幅変調制御または電流制御例えば、特定のハードウェアによってを含む。電気モータ18のパワーをポンプ要素16のストロークに対して調整することによって、PEMCモジュール50は、ポンプ10が発生する雑音、振動、およびハーシュネスに影響を及ぼすすなわち、低減するのに役立つ。1つの実施形態では、電力制御デバイス25は、金属酸化膜半導体電界効果トランジスタMOSFET制御デバイスである。代替の実施形態では、電力制御デバイス25は、増幅器、トランスデューサ、または他の制御デバイスとすることができる。0031モータ18のパワーをポンプ要素16の位置に基づいて適時に変更するために、システム12はPEMCモジュール50を高速で実行して、ポンプ要素16によって生成される繰返し圧力パルスに追随する。例えば、2つのポンプ要素をもつポンプでは、モータ18は5000rpm83.3Hzに等しいで動作し、167パルス/秒5000rpm×2をもたらす。システム12は、PEMCモジュール50を個々のポンプ要素サイクルよりも約10倍速く実行する。したがって、この場合、PEMCモジュール50は、1秒/167パルス×0.1=0.6ミリ秒ごとに実行される。PEMCモジュールの実行時間0.6ミリ秒=0.0006秒の間に、システム12は、ポンプストローク位置を決定し、目標電力プロファイルをもつテーブルから目標制御電力を選択し、モータ18の電圧を調整する。0032ポンプ電気モータ制御PEMCモジュール50の動作が図4~図6にさらに示される。特に、図4~図6は、目標制御電力を選択して電気モータ18を制御するために、RAM44に記憶され、PEMCモジュール50によって使用されるいくつかの目標電力プロファイルを示す。本発明の様々な実施形態では、追加の目標電力プロファイルを生成して使用することができる。図4~図6の波形グラフは、ポンプ10が3つのポンプ要素、すなわちピストン16図1に示されるようなを含む本発明の実施形態を示す。本発明の代替の実施形態では、異なる数のポンプ要素を使用することができる。図4~図6の下部部分の波形は、ポンプ要素16の移動/ストロークを表す。一般に、これらのポンプ要素16は、120度ごとに圧力パルスを発生する。グラフの左側の測定値は、ポンプストロークmm単位を基準としたポンプ要素位置を示す。グラフの右側の測定値は、目標制御電力のレベルアンペア単位を示す。グラフの下部の測定値は、シャフト17の角度位置度単位を示す。グラフの上部部分に示された目標制御電力は、ポンプ要素位置に対するシャフト位置の関数である。例えば、ポンプ要素が240度の位置にある場合、目標電力は8.5アンペアである。0033図4は、システム12によって使用される1つの目標電力プロファイルを示す。システム12がポンプ要素位置およびシャフト角度位置に基づいてポンプストローク位置を決定した後、システム12はRAM44に記憶されたテーブルから目標電力プロファイルを選択する。図4は、目標電力がポンプ要素位置と位相が合っている状況を示す。言い換えれば、目標電力は、ポンプが移動しているとき増加することになり、ポンプが移動していないとき減少することになる。したがって、ポンプが仕事の大部分を行っているとき、システム12は最大電力を電気モータ18に供給する。0034図5は、システム12によって使用される第2の目標電力プロファイルを示す。図5では、目標電力はポンプ要素位置と位相がずれている。言い換えれば、目標電力は、ポンプ要素が移動しているとき少ないことになり、目標電力は、ポンプが移動していないとき上昇することになる。したがって、目標電力は、ポンプ雑音波と正確に位相がずれている振動波を生成し、2つの波は相互作用することになる。適切な条件では、これらの2つの逆位相振動を組み合わせることができ、その結果はより小さい波となる。0035図6は、システム12によって使用される第3の目標電力プロファイルを示す。図6に示される目標電力プロファイルは、システム12がポンプ要素位置を決定するとき、システム12は目標電力増加または減少したレベルのを調節して、ポンプ10の最良の総合性能を取得することができることを示している。この場合、目標電力はポンプ要素ストロークの2倍であり、ポンプ要素位置と位相は合っている。システムは、ポンプのNVHを改善するためにそのような方法でポンプストロークに関して目標電力を操作する。0036本発明の様々な特徴および利点は以下の特許請求の範囲に記載される。