オドメトリ法による移動体の自己位置判別装置であって、前記移動体の進行方向に対して直角方向の対称位置に設置された2個の光電センサと、前記移動体の現在位置を認識するための演算処理部を含む現在位置認識装置と、を備え、前記現在位置認識装置は、前記移動体の現在位置検知演算の起点における現在位置演算開始時に、前記2個の光電センサを用いて、前記移動体の起点座標および起点角度を、前記移動体の移動エリヤに設定した座標および方位と合致させるように算出することを特徴とする移動体の自己位置判別装置。前記オドメトリ法による移動体の自己位置判別装置は、前記移動体の駆動部に設置されたエンコーダを含み、前記現在位置認識装置は、前記2個の光電センサの各動作時間の差時間における前記移動体の移動距離を前記エンコーダから取得し、前記移動距離を用いた逆三角関数演算により、前記起点角度を算出することを特徴とする請求項1に記載の移動体の自己位置判別装置。前記現在位置認識装置は、あらかじめ設定されたデータテーブルを有し、前記2個の光電センサの各動作時間の差時間における前記移動体の移動距離を取得し、前記移動距離に対応した前記データテーブルを参照して比較演算を行うことにより、前記起点角度を算出することを特徴とする請求項1に記載の移動体の自己位置判別装置。前記2個の光電センサの各検知信号は、前記現在位置認識装置内の演算処理部に割り込み入力されて、前記起点角度の演算に用いられることを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の移動体の自己位置判別装置。前記現在位置認識装置は、前記2個の光電センサの各検知信号を用いて、1msec以下のサイクリック演算処理により、前記移動体の起点角度を算出することを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の移動体の自己位置判別装置。前記2個の光電センサの各々は、反射板と発光受光一体の光源とからなる反射型光電センサにより構成されたことを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の移動体の自己位置判別装置。前記2個の光電センサの各々は、反射板とレーザ式の発光受光一体の光源とからなるレーザ式反射型光電センサにより構成されたことを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の移動体の自己位置判別装置。従来のオドメトリ法による移動体の自己位置判別装置は、移動体の自己位置判別演算の開始ポイントたとえば、倉庫搬送車両の場合での倉庫入口において、光電センサ手段を用いて移動体が上記開始ポイントを通過するタイミングを検知し、あらかじめ計測済の移動体の上記開始ポイントでの位置座標データをイニシャルセットしていたが、走行開始角度の誤差に起因した自己位置判別座標と倉庫内の実際の平面座標との間の誤差を解消することができないという課題があった。また、仮に開始角度検出装置を別途に設置した場合には、多大なコストアップを招くので、実用的ではないという課題があった。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、オドメトリ法による演算で得られた移動体の位置データ誤差を抑制した移動体の自己位置判別装置を得ることを目的とする。この発明に係る移動体の自己位置判別装置は、オドメトリ法による移動体の自己位置判別装置であって、移動体の進行方向に対して直角方向の対称位置に設置された2個の光電センサと、移動体の現在位置を認識するための演算処理部を含む現在位置認識装置と、を備え、現在位置認識装置は、移動体の現在位置検知演算の起点における現在位置演算開始時に、2個の光電センサを用いて、移動体の起点座標および起点角度を、移動体の移動エリヤに設定した座標および方位と合致させるように算出するものである。この発明によれば、オドメトリ法による移動体の自己位置判別装置において、起点位置への進入時に移動体が角度を有する場合に生じる各光電センサの微小な動作時間差における移動体の移動距離を計測することにより、移動体の運転手が進入角度を気にすることなく、倉庫オドメトリ法による位置検知装置を搭載して位置管理する座標管理区域に進入することができ、かつ、起点通過時の光電センサの検知信号に応じて位置判別演算の開始ポイントたとえば、倉庫入口での進入座標および進入角度を簡単にイニシャルセット座標リセットして位置演算スタートすることにより、初期角度による移動体の位置誤差を小さくすることができる。実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1に係る移動体10の自己位置判別装置を後方から見たときの外観を示す背面図であり、図2は移動体10を進行方向左側から見たときの外観を示す側面図である。図1、図2においては、具体例として、移動体10としてプラッタータイプのフォークリフト車を想定し、冷凍庫入口スライドドアを有する倉庫入口1から保管倉庫内に進入する場合を示している。また、移動体10自身が自己位置判別装置のシステムを実装しているものとする。なお、この発明の実施の形態1に直接関連しない部分たとえば、倉庫保管管理のための運搬物の認識手段などについては、図示を省略している。図1、図2において、移動体10は、走行駆動用の左後輪10rdと、補助用の右後輪10rと、左前輪11と、右前輪図示せずとを有し、移動体10の左右両側面進行方向に対して直角方向の対称位置には、光電センサ12、13が設けられている。また、倉庫入口1の開閉部両側の手前には、光電センサ12、13と対向するように、乱反射タイプの反射板14、15が配置されている。各光電センサ12、13は、各反射板14、15と協働して、反射型光電センサとしての機能を実現している。2つの反射板14、15の相互間の距離L1固定長は、倉庫入口1において移動体10が通過できるように、約3m=3000mmに設定されている。なお、倉庫入口1の扉前面には、衝突防止用のポール28および支柱29が設置されており、光電センサ12、13からの出射光が照射される反射板14、15は、ポール28と一体の支柱29に設けられている。図2において、左前輪11の近傍には、回転検出用のエンコーダ16が設けられ、左前輪11のホイール部には、エンコーダ16と対向配置するようにセンシングリング17が貼り付けられている。エンコーダ16は、センシングリング17に形成された交互の白黒の縞模様を検知し、左前輪11の回転に応じて互いに90°の位相差を有する2つのパルス信号を生成する。なお、エンコーダ16は、90°の位相差を有する2つのパルス信号を生成するものであれば、上記構成に限らず他の方式を用いてもよい。また、移動体10には、各部に電力を供給するバッテリ18と、角度検出用のジャイロ19と、自己位置判別装置の主要部となるコントローラ20と、コントローラ20の表示操作器30と、が設けられている。表示操作器30は、移動体10の運転室10aに配置されており、運転手に対するマンマシンインタフェイスとして機能する。なお、運転室10aは、運転手を保護するために寒冷仕様で完全にガラスで包囲されている。ジャイロ19は、平面の角度変化を検出し、一定時間間隔でコントローラ20内の演算処理部後述するに角度変化値を入力する。なお、ジャイロ19は、図示したように、移動体10の車体に対して水平に設置されるが、水平角度の変化以外の加速度の影響をキャンセルする機構を搭載しているので、車体ののどの部分に設置されていてもよい。図3はこの発明の実施の形態1によるコントローラ20の機能構成を示すブロック図である。図3において、コントローラ20は、バッテリ18からの電力を受ける電源部21と、現在位置認識装置22と、を備えている。現在位置認識装置22は、電源部21からの給電により動作するCPUを含む演算処理部23と、エンコーダ16からのパルス数を計数するカウンタ部24と、ジャイロ19からの検出信号が入力される角度演算部25と、光電センサ12、13からの検知信号を取り込む入力部26と、を備えている。演算処理部23には、カウンタ部24、角度演算部25、入力部26および表示操作器30を介した情報が入力される。演算処理部23は、演算結果を表示操作器30に表示させることにより、移動体10の自己位置を運転手に報知する。なお、必要に応じて、演算処理部23は、移動体10の角度θを算出するためのデータテーブル27後述するを備えている。次に、図1~図3に示したこの発明の実施の形態1による動作について説明する。図1~図3はこの発明の実施の形態1の特徴部分およびその関連部のみを示しており、倉庫内の保管物の認識のための装置や通信装置などは省略している。まず、コントローラ20内の電源部21は、移動体10フォークリフト車の動力電源となるバッテリ18から給電されて、コントローラ20の動作に必要な定電圧電源を供給する。カウンタ部24は、エンコーダ16からのパルス信号を受けて、可逆アップダウン両方向のカウント動作を行い、計数値を演算処理部23に入力する。演算処理部23には、左前輪11の回転により生成されるエンコーダ16の1パルス当たりの移動体10の移動距離データ後述する図5参照があらかじめ記憶されている。なお、電源部21がリセットされると、カウンタ部24の計数値はクリアされる。角度演算部25は、ジャイロ19から入力される角度変化信号を積算することにより、搭載された移動体10フォークリフト車の実際の角度を求める。なお、このとき、演算開始の初期角度をイニシャルセットする必要がある。演算処理部23は、カウンタ部24および角度演算部25からのデータを取得して、一定時間間隔ごとに、移動体10の移動変化量および角度データから、移動体10の自己位置座標X成分およびY成分の移動変化量を計算し、演算結果を積算して最終的な自己位置を表示操作器30に出力する。また、演算処理部23は、光電センサ12、13の検知信号を割り込み入力するか、または、光電センサ12、13の高速入力処理を行い、移動体10のイニシャルリセットを行う。表示操作器30は、運転手が位置データおよびその他倉庫管理のために必要な情報の監視を行い、かつ入力操作を行うためのタッチパネル表示器であり、コントローラ20の端末機器として機能する。図4は移動体10に取り付けられた光電センサ12、13の移動状態を平面図で模式的に示す説明図である。また、図5は光電センサ12、13の移動時における各変数図4内の移動距離L2、角度θの変化をテーブルで示す説明図である。図4において、反射板14、15は、乱反射タイプなので、移動体10が理想進行方向2点鎖線矢印に対して角度θを有していても、光電センサ12、13からの出射光が照射されれば、反射光を光電センサ12、13に返すので、移動体10が倉庫入口1に到達した時点で光電センサ12、13は作動する。図4に示すように、時刻t1において、反射板14、15の間を、移動体10が角度θで破線矢印方向に通過した場合、光電センサ12、13の各光軸1点鎖線が一直線であれば、光電センサ12の動作時刻t1から、光電センサ13’の動作時刻t1Δt移動距離L2だけ走行後までに、角度θに比例した距離差L2が生じることが分かる。たとえば、倉庫入口1への進入時において、移動体10実線参照が時刻t1に光電センサ12の動作を検出し、時間Δt経過後の位置10’破線参照まで移動距離L2パルス距離で130mmだけ直進走行した時刻t1Δtで、光電センサ13’の動作を検出した場合、移動体10の進入角度θは、以下の式1から、θ=2.481°となる。θ=arctanL2/L1=arctan130/3000≒2.481[deg]1図5はパルス数Npごとの移動距離L2=Np×Leと角度θ=arctanL2/L1との関係を具体的に示している。ここでは、エンコーダ16の1パルス当たりの移動体10の移動距離Leが11.64mmの場合のデータを示している。光電センサ12、13を取り付けた移動体10が、進行方向に対して平行移動しても、角度θが同じであれば、距離L2距離差は変わらない。たとえば移動体10が運搬車の場合、倉庫入口1の両側に反射光14、15が設置されていれば、移動体10運搬車が入口のほぼ中央を通過する際に、X軸方向に若干のずれが生じても誤差として許容可能であり、最重要な初期角度については、入口通過時のずれの影響を受けずに取得することができる。以下、この発明の実施の形態1によるスタートポイントでの角度決定処理について説明する。まず、移動体10が倉庫内に進入走行する際の、倉庫入口1への進入角度θの算出処理について説明する。図4において、光電センサ12、13の動作時間差Δtを考えると、移動体10’’2点鎖線参照が、2点鎖線矢印に沿って真っ直ぐ直進してθ=0で倉庫入口1に進入した場合、2個の光電センサ12’’、13’’は同時Δt=0に動作する。一方、角度θで進入した場合は、上記のように、角度θの大きさに応じて、2つの光電センサ12、13の間に動作時間差Δtが生じる。図4のように、移動平面の進行方向2点鎖線矢印の角度を0°として、入口通過時の移動体10の進行方向角度θが平面角度に対して0°のときに、2個の光電センサ12、13が同時に動作するような位置構成とすることにより、移動体10が角度θを有する場合に生じる各光電センサ12、13の微小な動作時間差Δtにおける移動体10の移動距離L2を計測して、初期角度θを得ることができる。これにより、以下のように、簡単な構成で運搬車などの移動体10の運転手が進入角度θを気にすることなく、倉庫入口1オドメトリ法による位置検知装置を搭載して位置管理する座標管理区域に進入することができ、かつ初期角度θを算出してインプットすることができる。この結果、従来装置のように初期角度θを無視して常にゼロをインプットした場合と比較して、移動体10の位置誤差を小さくすることができる。動作時間差Δtの間の移動体10の移動距離L2は、動作時間差Δtの間にカウンタ部24が計測したエンコーダ16のパルス数Npと、1パルス当たりの移動距離Leとを乗算することにより算出される。たとえば、移動体10の走行速度Vsが4km/hの場合、130mmの移動時間時間差Δtは117msecとなるが、移動体10の走行速度Vsが変化しても、エンコーダ16のカウント値は、角度θが同じであれば変化しない。反射板14、15の相互間の距離L1=3000mmは既知なので、上記式1のように、arctanL2/L1から、光電センサ12、13が反射板14、15を通過したときの角度θを算出することができる。このような演算処理プログラムをコントローラ20に組み込むことにより、初期角度θを取得することができる。前述の通り、光電センサ12、13と協働する反射板14、15は、たとえば倉庫入口1のスライドドア両側部である。また、倉庫入口1に進入する移動体10は一般的に直進走行するうえ、2つの光電センサ12、13が動作する間に移動する距離L2は微小であり、距離L2の移動期間内にハンドル操作して角度θが変化することは考慮する必要がない。なお、角度θの算出処理において、エンコーダ16の分解能が問題になる。いま、エンコーダ16の分解能をセンシングリング17の1回転で72パルスとし、左前輪11の外径Rを267mmと仮定すると、エンコーダ16の1パルス出力時の移動距離Le演算処理部23にインプットされる移動距離データは、以下の式2から、11.64mmとなる。Le=πR/72=3.14×267/72≒11.642また、上記演算処理において1パルスの読み取り誤差があるとして、反射板14、15の相互間距離L1=3mを用いると、最小の角度判別誤差δθは、以下の式3から、0.44°となる。δθ=tan-12×Le/L1≒tan-123.3/3000≒0.44[deg]3したがって、この発明の実施の形態1によれば、0.44°以上の精度で、初期角度θを算出することができる。次に、演算処理速度について考察すると、まず、倉庫入口1への進入時の移動体10の走行速度Vsは、常閉状態のスライドドアの手前に接近中であり、十分な徐行体制にあることから、5km/h=5×1000000/3600[mm/sec]程度と見なされる。このとき、エンコーダ16の1パルス移動時間Teは、以下の式4から、8.3msecとなる。Te=Le/Vs=11.64/5×1000000÷3600≒0.00838[sec]4つまり、1パルス移動時間Teとして、約8.3msec要することが分かる。次に、光電センサ12、13からの検知信号に基づく移動体10のイニシャルリセット処理について説明する。まず、各検知信号を割り込み入力してイニシャルリセット処理する割り込み方式が適用可能である。初期角度算出処理ルーチンは、2つの光電センサ12、13の微小な動作時間差Δtで実行されるので、割り込み処理的に実行する必要があり、各光電センサ12、13の検知信号は、割り込み入力とすることが有効である。一方、割り込み方式に代わるサイクリック処理によれば、移動距離L2は、1パルス当たり8.3msecかかる速度での移動なので、1msec以下のサイクリック処理が可能なコントローラ20を用いた場合には、割り込み処理に代えて、高速サイクリック処理で同じ効果を奏することが可能である。サイクリック処理は、コントローラ20が割り込み処理の機能を有さない場合に有効であり、サイクリックの処理ルーチンを適用して、割り込み処理と同等の性能を得ることができる。なお、この場合、入力のリフレッシュ間隔を演算処理の間隔と同期させる必要がある。また、初期角度算出後は算出完了フラグをたてて、初期角度算出ルーチンをパスして、他の演算処理実行時間に影響させないようにすることが有効である。また、上記説明では、角度θを算出するために、式1のように、逆三角関数演算を用いたが、図5に示したように、テーブル方式を用いてもよい。図5から分かるように、初期角度θの大きさは最大でも±3°程度なので、L2/L1の値または、L1が既知なので、L2のみの値、または、パルス数Npのみの値と角度θ約0.1°間隔のデータテーブル27を演算処理部23に保持させておき、テーブル値と計測値との大小比較して該当する角度θを処理することもできる。このようなテーブル方式は、コントローラ20が逆三角関数を有していない場合にも有効である。なお、テーブル方式の場合には、テーブル範囲のインタロック限定が必要なことは言うまでもない。次に、光電センサ12、13の具体例について説明する。光電センサ12、13としては、透過式と反射式とが考えられるが、以下の理由から、上述の反射式反射板14、15を使用のみが有効である。移動体10が運搬車の場合、把持対象となる品物の重量により荷重がかかるので、若干ではあるが移動体10に傾きや沈みが生じるが、これによって初期角度θの計測に影響を与えないように構成することが必要となる。反射式の光電センサ12、13を用いた場合には、上下方向に長い反射板14、15を設置することにより、光電センサ12、13の光軸が荷重の影響で上下しても、確実に光電センサ12、13を動作させることができる。一方、透過式の光電センサ図示せずの場合には、投光部と受光部との各光軸を一致させる必要があるが、上述の通り、品物の荷重によって光軸が上下してずれる可能性があるので、適用することはできない。また、光電センサ12、13としては、以下の理由からレーザ式のものが最適である。一般に、光電センサは、発光ダイオードを用いたものが多く、上述のような1m以上の遠距離からの反射光を検知する場合には、出射時の光軸の拡散が生じることから、反射板14、15の位置での光スポット径が大きくなる。なお、実際には、反射板14、15の設置時において、光電センサ12、13を備えた移動体10を、外側から走行姿勢を見ながら角度θを0°に設定して微速走行させ、光電センサ12、13を同時に検知するように位置調整する必要がある。光電センサ12、13の具体例として、たとえば距離1mで、光軸に対して約50mm手前で検知するスポット径100mmセンサを用いた場合、各値が固定値であれば誤差とはならないが、移動体10を走行させながらの検知動作なので、光軸のぶれも生じることから、いくらかの誤差が生じる。よって、上記センサを適用した場合、あらかじめ現場で移動体10の絶対的な角度θを計測することは困難なので、補正することも困難である。この結果、この発明の実施の形態1に適用可能な光電センサ12、13としては、光軸が拡散しないレーザ式センサが有効である。レーザ式センサの場合、出射光のスポット径は十分小さく、距離8mでも12mm以下なので、距離1m程度であれば、半分6mm以下のスポット径が期待できる。なお、レーザ式センサは公知であり、すでに市販されていることは言うまでもない。以上のように、この発明の実施の形態1図1~図5に係るオドメトリ法による移動体10の自己位置判別装置は、移動体10の進行方向に対して直角方向の対称位置に設置された2個の光電センサ12、13と、移動体10の現在位置を認識するための演算処理部23を含む現在位置認識装置22と、を備えている。現在位置認識装置22は、移動体10の現在位置検知演算の起点における現在位置演算開始時に、2個の光電センサ12、13を用いて、移動体10の起点座標および起点角度θを、移動体10の移動エリヤに設定した平面座標および方位と合致させるように算出する。具体的には、移動体10の駆動部左前輪11には、エンコーダ16が設置されている。現在位置認識装置22は、移動体10が起点通過する際の2個の光電センサ12、13の各動作時間の差時間Δtにおける移動体10の移動距離L2をエンコーダ16から取得し、移動距離L2を用いた逆三角関数演算により、起点角度θを算出する。または、現在位置認識装置22は、あらかじめ設定されたデータテーブル27を有し、2個の光電センサ12、13の各動作時間差Δtにおける移動体10の移動距離L2をエンコーダ16から取得し、移動距離L2に対応したデータテーブル27を参照して比較演算を行うことにより、起点角度θを算出する。たとえば、2個の光電センサ12、13の各検知信号は、現在位置認識装置22内の演算処理部23に割り込み入力されて、起点角度θの演算に用いられる。または、現在位置認識装置22は、2個の光電センサ12、13の各検知信号を用いて、1msec以下のサイクリック演算処理により、移動体10の起点角度θを算出する。また、たとえば2個の光電センサの各々は、反射板14、15と発光受光一体の光源とからなる一般の反射型光電センサ12、13により構成されている。または、2個の光電センサの各々は、反射板14、15とレーザ式の発光受光一体の光源とからなるレーザ式の反射型光電センサ12、13により構成されている。このように、オドメトリ法による移動体10の自己位置判別装置において、移動体10の側面に反射型光電センサを取り付け、移動体10の走行により光電センサ12、13の光軸が通過する倉庫入口1のドア部の手前両側面移動エリヤにおける移動体10のスタートポイントに、光電センサ12、13の光を反射させる反射板14、15または、投光部を設置し、ドア部手前を移動体10が通過したときの光電センサ12、13の検知信号によって座標リセットイニシャルセットして位置演算スタートすることにより、倉庫入口1位置判別演算の開始ポイント部分での移動体10の進入座標および進入角度θを簡単にイニシャルセット可能な移動体の自己位置判別装置を得ることができる。また、位置判別演算開始点における移動体10の進行方向角度方位を、実際に移動するエリヤに設定した角度方位に対し、少ない誤差で合わせることができる。なお、前述の非特許文献2に記載のように、オドメトリ法は誤差が累積していくという基本的な欠点があるが、発明者の検証では、3分間以上の走行で総走行距離100m程度の移動中に、座標や角度補正を全く行わずにオドメトリ法によって得られた移動体10の位置は、移動エリヤに設定した座標との間でX、Y方向でそれぞれ約30Cm以内の誤差で位置判別可能なことが分かっている。したがって、奥行きおよび幅が数10m程度の超低温倉庫冷凍倉庫において、この発明の実施の形態1による移動体の自己位置判別装置を適用した場合、前述の効果を適性に発揮することができる。なお、この発明は、初期角度θの取得に関するものであり、イニシャル座標位置の誤差については特に言及していないが、平面座標の始点中央部を移動体10が通過することとしている。そして、移動体10の始点通過時に、あらかじめ計測した始点通過時での移動体10の座標データを、移動体10の自己位置判別装置に強制的にイニシャル値としてセットするものとする。この場合、移動体10の位置が中心から左右にずれることによって距離誤差が生じるものの、前述図6のイニシャル角度の誤差とは異なり、移動体10の移動にともなって誤差が拡大することにはならない。