トルクセンサで検出された操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてモータによるアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置において、前記操舵トルク及び前記操舵トルクを微分した微分操舵トルクに基づいて端当てを検出し、端当て検出信号を出力する端当て検出手段と、前記端当て検出手段で検出された端当て回数1を計数する計数手段と、通算端当て回数を記憶して保持している記憶手段と、前記計数手段からの前記端当て回数1と前記記憶手段からの通算端当て回数とを加算した端当て回数2に対応した電流制限値を算出する電流制限値算出手段とを具備し、前記電流制限値算出手段で算出された電流制限値に基づいて前記電流指令値を制限することを特徴とする電動パワーステアリング装置。前記電流制限値算出手段の出力特性が、前記端当て回数2が所定値1までは一定であり、前記端当て回数2が前記所定値1を超えると徐々に線形的に小さな値となる請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。前記電流制限値算出手段の出力特性が、前記端当て回数2が所定値2までは一定であり、前記端当て回数2が前記所定値2を超えると徐々に非線形で小さな値となる請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。前記電流制限値算出手段の出力特性が、前記端当て回数2が所定値3までは一定であり、前記端当て回数2が前記所定値3を超え所定値4>所定値3以下までは階段状に一定値1に減少し、前記端当て回数2が前記所定値4を超えると階段状に一定値2<一定値1に減少する請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。前記電流制限値算出手段の出力特性が、前記端当て回数2が所定値5を超えると階段状にだ一定値3に減少する請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。前記端当て検出手段が、前記操舵トルクが操舵トルク所定値を超えたことを検出して検出信号1を出力する第1比較部と、前記微分操舵トルクが微分操舵トルク所定値を超えたことを検出して検出信号2を出力する第2比較部と、前記操舵トルク及び前記微分操舵トルクの符号が同一であることを判別して判別信号を出力する符号判別手段と、前記検出信号1及び2、前記判別信号が出力されたときに前記端当て検出信号を出力する出力手段とで構成されている請求項1乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。前記記憶手段が不揮発性メモリである請求項1乃至6のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。操舵アシストした時のラックがストッパに当たったり端当て、タイヤが縁石に当たったりした場合、ステアリング装置の応力が高くなる。ステアリング機構はこの応力に耐えるように設計されているが、より大型の車両に電動パワーステアリング装置が搭載されるのに伴い、部品が大型化する傾向にある。部品の大型化はコストアップにもなり車両に好ましくなく、部品を軽量、小型化した上でステアリング機構の耐久性が長期的に減退した場合でも、ステアリング機構を最悪損傷することのない装置の出現が望まれている。本発明は上述のような事情からなされたものであり、本発明の目的は、端当て回数を計数して管理すると共に、端当て回数に応じた電流制限値を算出してアシストを制限することにより、構成部品の軽量、小型化を図った電動パワーステアリング装置を提供することにある。本発明は、トルクセンサで検出された操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてモータによるアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記操舵トルク及び前記操舵トルクを微分した微分操舵トルクに基づいて端当てを検出し、端当て検出信号を出力する端当て検出手段と、前記端当て検出手段で検出された端当て回数1を計数する計数手段と、通算端当て回数を記憶して保持している記憶手段と、前記計数手段からの前記端当て回数1と前記記憶手段からの通算端当て回数とを加算した端当て回数2に対応した電流制限値を算出する電流制限値算出手段とを具備し、前記電流制限値算出手段で算出された電流制限値に基づいて前記電流指令値を制限することにより達成される。本発明の上記目的は、前記電流制限値算出手段の出力特性が、前記端当て回数2が所定値1までは一定であり、前記端当て回数2が前記所定値1を超えると徐々に線形的に小さな値となることにより、或いは前記電流制限値算出手段の出力特性が、前記端当て回数2が所定値2までは一定であり、前記端当て回数2が前記所定値2を超えると徐々に非線形で小さな値となることにより、或いは前記電流制限値算出手段の出力特性が、前記端当て回数2が所定値3までは一定であり、前記端当て回数2が前記所定値3を超え所定値4>所定値3以下までは階段状に一定値1に減少し、前記端当て回数2が前記所定値4を超えると階段状に一定値2<一定値1に減少することのより、或いは前記電流制限値算出手段の出力特性が、前記端当て回数2が所定値5を超えると階段状にだ一定値3に減少することにより、或いは前記端当て検出手段が、前記操舵トルクが操舵トルク所定値を超えたことを検出して検出信号1を出力する第1比較部と、前記微分操舵トルクが微分操舵トルク所定値を超えたことを検出して検出信号2を出力する第2比較部と、前記操舵トルク及び前記微分操舵トルクの符号が同一であることを判別して判別信号を出力する符号判別手段と、前記検出信号1及び2、前記判別信号が出力されたときに前記端当て検出信号を出力する出力手段とで構成されていることにより、或いは前記記憶手段が不揮発性メモリであることにより、より効果的に達成される。本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、ラックがストッパに当たる端当てを電気的に検出し、通算の端当て回数に応じた電流制限値を算出し、算出された電流制限値によって電流指令値、モータ印加電圧等を制限してアシストトルクを低減しているので、ステアリング機構の耐久性が長期的に減退した場合でも、安全な操舵アシストを実現することができる。また、通算の端当て回数が多くなったときにアシストトルクを低減するようにしているので、構成部品の強度を小さくすることが可能であり、ステアリング機構を軽量、小型化することができる利点がある。本発明は電動パワーステアリング装置の軽量、小型化を図り、中間シャフト、タイロッド、ピニオンラック機構、ハブユニット等のステアリング機構の耐久性向上を主要な目的としており、そのためにラックがストッパに当たる端当て回数を計数して管理すると共に、端当て回数に応じた電流制限値を算出してアシストを制限するようにしている。アシストの制限はモータ出力トルクを制限できれば良く、電流指令値の制限、操舵トルクの制限、モータ印加電圧の制限などでも良い。ステアリング機構の構成部品材料に用いられる機械用鍛造鋼の寿命疲労特性は一般的にS-N線図で表わされる。S-N線図は図6に示すように、高い応力で負荷回数が増加すると疲労破壊を発生させる特性を、繰り返し回数x軸及び負荷応力y軸で表わしたものである。応力比Sは実際の応力Saと引っ張り強さの応力Suの比であり、S=Sa/Suで表わされる。この特性は一般的に応力が繰返し回数に応じて減少するが、繰返し回数が増加すると応力が安定する疲労限界。図6は鋼炭素鋼、ハイテン鋼ハイテンション鋼、クロモリ鋼クロムモリブデン鋼など及びチタンのS-N線図であり、繰返し数が106位までは右下がりの応力減少特性となっており、このことは、繰返し数が多くなるほどより小さい応力で疲労を起こすことを意味している。繰返し数が106位以上からは繰返し数がいくら多くなっても疲労を起こす応力は変わらないことを表わしている疲労限界。疲労限度未満の繰返し応力であれば無限に加えても疲労せず、多くの鋼材の疲労限界は引っ張り強さの50~60である。操舵アシストした時のラックがストッパに当たったり端当て、タイヤが縁石に当たったりした場合、ステアリング装置の入力系の応力が高くなる。この応力に耐えるように設計されているが、部品が大型化する傾向にある。そのため、本発明では、通算の端当て回数の把握によってステアリング機構が金属疲労を起こさない範囲で、つまりS-N特性に合わせるように端当て回数とアシスト出力を減少させることで、ステアリング操作の端当て時に中間シャフト等のステアリング機構に作用する衝撃荷重を低減させると共に、構成部品の軽量、小型化を図っている。これにより、ステアリング機構の耐久性が長期的に減退した場合でも、安全な操舵アシストを実現することができる。以下に、本発明の実施例を図面を参照して説明する。図7は本発明の実施形態の一例を図2に対応させて示しており、本発明では、ラックがストッパに当たる端当てを検出する端当て検出手段としての端当て検出部120と、端当て検出部120で検出された端当て検出信号Nを計数する計数手段としてのカウンタ131と、カウンタ131の計数値CNを格納すると共に読み出し可能な記憶手段としてのメモリ133と、メモリ133から読み出した計数値CN1とカウンタ131の計数値CNを加算する加算部132と、加算部132で加算された端当て回数CN2を入力して電流制限値Lvを算出する電流制限値算出部130と、電流制限値算出部130で算出された電流制限値Lvを電流指令値Iref3と乗算し、電流指令値Iref3を制限する乗算部134とを具備している。なお、電流制限値算出部130と加算部132とで電流制限値算出手段を構成しており、乗算部134で制限された電流指令値Iref3aが最大電流値制限部104に入力され、以降の動作は図2の場合と同様である。端当て検出部120は操舵トルクT及び微分補償部112からの微分操舵トルクTAに基づいて端当てを検出するが、その構成例を図8に示して説明する。端当て検出部120は、操舵トルクTを入力してスレッショルドの所定値T0と大小を比較し、操舵トルクTが所定値T0を超えたときに検出信号Tsを出力する比較部121と、微分操舵トルクTAを入力してスレッショルドの所定値TA0と大小を比較し、微分操舵トルクTAが所定値TA0を超えたときに検出信号TAsを出力する比較部122と、操舵トルクTの符号を判別する符号判別部123と、微分操舵トルクTAの符号を判別する符号判別部124と、符号判別部123及び124の符号が一致するときに符号一致信号Ssを出力するアンド回路125と、検出信号Ts及びTAs、符号一致信号Ssが出力されたときに、所定時間経過後に端当て検出信号Nを出力するアンド回路126とで構成されている。アンド回路125及び126が出力手段を構成している。つまり、検出信号Ts及びTAs、符号一致信号Ssが共に出力されないと、アンド回路126から端当て検出信号Nは出力されない。また、電流制限値算出部130は端当て回数CN2に対応した電流制限値Lvを算出して出力するものであり、電流制限値Lvは、図9Aに示すように端当て回数CN2が所定値CN2aとなるまでは1.0と一定であり、端当て回数CN2が所定値CN2aを超えると徐々に線形的に小さな値となり、最終的に約0.6に収束する。また、図9Bは別の例であり、端当て回数CN2が所定値CN2bとなるまでは1.0と一定であり、端当て回数CN2が所定値CN2bを超えると徐々に非線形に小さな値となり、最終的に約0.6に収束する。更に図9Cは階段状に複数回で電流制限値Lvが減少する例本例は2段階で減少を示しており、電流制限値Lvは、端当て回数CN2が所定値CN2c1となるまでは1.0と一定であり、端当て回数CN2が所定値CN2c1を超えて所定値CN2c2となるまでは0.8であり、所定値CN2c2を超えると0.6になる。図9Dは1段階で電流制限値Lvが階段状に減少する例を示しており、電流制限値Lvは、端当て回数CN2が所定値CN2dとなるまでは1.0と一定であり、端当て回数CN2が所定値CN2dを超えると0.6に減少する。つまり、いずれの場合も端当て回数CN2が所定値CN2a、CN2b、CN2c1、CN2dとなるまでは電流制限値Lvが1.0となっているため、乗算部134での電流指令値の制限は実施されない。メモリ122は例えば不揮発性メモリであり、電源ON時に端当て回数CN2を記憶し、格納している端当て回数CN1を読み出すことができるようになっており、電源OFFとなっても端当て回数CN2を消去することなく保持している。このような構成において、その動作例を図10のフローチャートを参照して説明する。電源ONとなりステップS1、電動パワーステアリング装置が駆動状態になると図2で説明したような動作が実行されると共に、メモリ133に保持されている端当て回数CN1が読み出されて加算部132に入力されるステップS2。なお、図2と同一の動作については、説明を省略する。トルクセンサ12からの操舵トルクT及び微分補償部112からの微分操舵TAは端当て検出部120に入力され、端当て検出部120は操舵トルクTが所定値T0を超え、微分操舵トルクTAが所定値TA0を超え、かつ操舵トルクTの符号と微分操舵トルクTAの符号が一致したときに端当て検出信号Nを出力するステップS3。即ち、操舵トルクTが所定値T0を超えると比較部121は検出信号Tsを出力し、微分操舵トルクTAが所定値TA0を超えると比較部122は検出信号TAsを出力すると共に、操舵トルクTの符号と微分操舵トルクTAの符号が一致している場合には符号判定部123及び124の出力が同じで、アンド回路125から符号一致信号Ssが出力されるので、アンド回路126から端当て検出信号Nが出力される。端当て検出信号Nはカウンタ131で計数されステップS4、メモリ133から読み出した端当て回数CN1と加算部132で加算されステップS5、加算された通算の端当て回数CN2が電流制限値算出部130に入力され、電流制限値算出部130は図9の特性に従って電流制限値Lvを算出すると共にステップS6、通算の端当て回数CN2がメモリ133に記憶されるステップS7。電流制限値算出部130は入力される端当て回数CN2に応じた電流制限値Lvを、例えば図9A、B、C又はDの特性に従って算出する。算出された電流制限値Lvは乗算部134に入力され、電流指令値Iref3に電流制限値Lvを乗算することにより同一若しくは減少された電流指令値Iref3aを出力して操舵制御する。これにより、端当て回数CN2に応じたアシストトルクの低減を実現することができる。この場合、端当て回数CN2が所定値CN2a、CN2b、CN2c1、CN2dに達したときに、電動パワーステアリング装置のシステムエラーとしてECUに記憶し、車両整備においてエラー情報を表示するようにしたり、ドライバに警告するようにしても良い。なお、上述の実施形態では電流指令値に電流制限値を制限するようにしているが、モータの出力特性を制限できれば、操舵トルクやモータ印加電圧等を制限することも可能である。また、制限の手法は減算処理でも良い。更に制限は端当て検出中のみ実施しても良いし、端当て検出から一定時間実施しても良い。上述の実施形態では端当ての検出を操舵トルク及び微分操舵トルクを用いて行っているが、舵角速度を検出条件に加え、舵角速度が所定値以下になったことをアンド条件に付加するようにしても良い。