電源から電力を供給される電気制御システムを有し、ベクトル制御方式で制御されるモータを備えた車両の電源状態を診断する電源状態診断方法において、イグニッションキーがONからOFFにされた時又はOFFからONにされた時に前記電源の状態診断を開始し、前記診断開始時に前記モータの角度を読み込んでオフセットを加算した値を擬似モータ角度として記憶し、前記診断の間に前記擬似モータ角度に基づいて前記ベクトル制御を行い、前記モータに供給された電圧を基に前記電源の状態を診断することを特徴とする電源状態診断方法。前記電気制御システムが、少なくともトルクセンサからの操舵トルクから演算された電流指令値に基づいて前記モータを駆動してアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置である請求項1に記載の電源状態診断方法。前記診断開始前に、ドライバの操作による前記操舵トルク又は前記モータの角度が変化した場合には前記電源の状態を診断しないようにしている請求項2に記載の電源状態診断方法。診断途中で、前記ドライバの操作による前記操舵トルク又は前記モータの角度が変化した場合には前記電源の状態診断を中断するようにしている請求項2又は3に記載の電源状態診断方法。前記イグニッションキーがOFFからONにされた時に診断を行い、前記電源の状態が劣化したと判定したことを、前記ドライバに知らせる請求項1乃至4のいずれかに記載の電源状態診断方法。前記イグニッションキーがONからOFFにされた時に診断を行い、前記電源の状態が劣化したと判定した場合は、判定結果を記憶し、次回に前記イグニッションキーがOFFからONにされた時に前記ドライバに知らせる請求項1乃至5のいずれかに記載の電源状態診断方法。前記モータがブラシレスDCモータである請求項1乃至6のいずれかに記載の電源状態診断方法。前記診断の間に、前記モータがオープンループで制御される請求項1乃至7のいずれかに記載の電源状態診断方法。複数の電気制御システムに給電する電源と、前記電源から給電され、かつベクトル制御方式で制御されるモータを備えた車両に設けられ、前記電源の状態を診断する電源状態診断装置において、イグニッションキーがONからOFFにされたこと及びOFFからONにされたことを検出し、前記電源の状態診断を開始する電源状態診断起動判定部と、前記診断開始時に前記モータの角度にオフセットを加算した値を擬似モータ角度として記憶する擬似モータ角度記憶部と、前記診断の間に前記モータの角度を前記擬似モータ角度に切り換える切換部と、前記モータに供給された電圧に基づいて前記電源の状態を診断する電源状態判定部とを備えたことを特徴とする電源状態診断装置。前記電気制御システムが、少なくともトルクセンサからの操舵トルクから演算された電流指令値に基づいて前記モータを駆動してアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置である請求項9に記載の電源状態診断装置。前記診断開始前に、ドライバの操作による前記操舵トルク又は前記モータ角度が変化した場合には前記電源の状態を診断しないようにしている請求項10に記載の電源状態診断装置。前記診断の途中で、前記ドライバの操作による前記操舵トルク又は前記モータ角度が変化した場合には前記電源の状態診断を中断するようにしている請求項10又は11に記載の電源状態診断装置。前記診断の間に、前記モータがオープンループで制御される請求項9乃至12のいずれかに記載の電源状態診断装置。しかし、特許文献1に記載のバッテリ状態診断装置は、トルクを発生させるq軸電流を流さないように電流制御の制御周期を早くする必要があるため、高価なMCU又は専用MCUが必要である。また、電流制御のノイズ抑制効果と応答性が相反しているので、仮に、応答性を上げると、q軸電流ノイズが生じてしまい、モータトルクが発生し、ドライバに違和感を与える恐れがある。ドライバに違和感を与えることを回避するために、ドライバが存在しないタイミングを検知して診断を行う機能が必要である。また、特許文献2に記載のバッテリ状態判定装置は、複数のアクチュエータを備えた車両のみにしか適用できない問題がある。本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、制御周期を早くする必要がなく、かつ応答性を過度に上げる必要もなく、ドライバに違和感を与えない電源状態診断方法及び装置を提供することにある。本発明は、電源から電力を供給される電気制御システムを有し、ベクトル制御方式で制御されるモータを備えた車両の電源状態を診断する電源状態診断方法に関し、本発明の上記目的は、イグニッションキーがONからOFFにされた時又はOFFからONにされた時に前記電源の状態診断を開始し、前記診断開始時に前記モータの角度を読み込んでオフセットを加算した値を擬似モータ角度として記憶し、前記診断の間に前記擬似モータ角度に基づいて前記ベクトル制御を行い、前記モータに供給された電圧を基に前記電源の状態を診断することより達成される。更に、本発明の上記目的は、前記電気制御システムが、少なくともトルクセンサからの操舵トルクから演算された電流指令値に基づいて前記モータを駆動してアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置であることにより、より効果的に達成される。また、本発明の上記目的は、前記診断開始前に、ドライバの操作による前記操舵トルク又は前記モータの角度が変化した場合には前記電源の状態を診断しないようにしていることにより、より効果的に達成される。また、本発明の上記目的は、診断途中で、前記ドライバの操作による前記操舵トルク又は前記モータの角度が変化した場合には前記電源の状態診断を中断するようにしていることにより、より効果的達成される。更に、本発明の上記目的は、前記イグニッションキーがOFFからONにされた時に診断を行い、前記電源の状態が劣化したと判定したことを、前記ドライバに知らせることにより、より効果的に達成される。また、本発明の上記目的は、前記イグニッションキーがONからOFFにされた時に診断を行い、前記電源の状態が劣化したと判定した場合は、判定結果を記憶し、次回に前記イグニッションキーがOFFからONにされた時に前記ドライバに知らせることにより、より効果的に達成される。更に、本発明の上記目的は、前記モータがブラシレスDCモータであることにより、より効果的に達成される。本発明は、複数の電気制御システムに給電する電源と、前記電源から給電され、かつベクトル制御方式で制御されるモータを備えた車両に設けられ、前記電源の状態を診断する電源状態診断装置に関し、本発明の上記目的は、イグニッションキーがONからOFFにされたこと及びOFFからONにされたことを検出し、前記電源の状態診断を開始する電源状態診断起動判定部と、前記診断開始時に前記モータの角度にオフセットを加算した値を擬似モータ角度として記憶する擬似モータ角度記憶部と、前記診断の間に前記モータの角度を前記擬似モータ角度に切り換える切換部と、前記モータに供給された電圧に基づいて前記電源の状態を診断する電源状態判定部とを備えることにより達成される。更に、本発明の上記目的は、前記診断の間に、前記モータがオープンループで制御されることにより、より効果的に達成される。本発明によれば、イグニッションキーがOFFからONにされた時、或いはONからOFFにされた時に、ドライバが操舵していないことを検知し、この時のモータ角度を読み込んでオフセットを加算した値を擬似モータ角度として記憶し、診断の間に記憶された擬似モータ角度に基づいてモータを駆動することにより、モータが固着本発明では、固着はモータが回転しない状態を指しているされている状態でバッテリ状態を診断することができるので、ドライバに違和感を与えることがない。また、診断途中であっても、ドライバの操作によって操舵トルク又はモータ角度が変化した場合には、診断を中断して通常制御に復帰するようにしているのでドライバに違和感を与えることはない。更に、固定された擬似モータ角度を用いたことによって、制御周期を早くしなくても良く、高価なコントロールユニットを用いなくても実現でき、応答性を過度に上げる必要もない。電動パワーステアリング装置は、車両の電気制御システムの中で、電気消費量がかなり高いため、複数の電気制御システムに給電する電源としてのバッテリの状態を診断するにあたって、本発明では、電動パワーステアリング装置の正常作動を維持できる電圧を供給できるか否かを、バッテリ状態の診断基準として用いる。すなわち、図2に示すように、電源リレー13を経てバッテリ14がインバータ回路36に供給する供給電圧に基づいてバッテリ14の状態を診断することが考えられる。以下の説明では電源としてバッテリを挙げて説明する。本発明に係るバッテリ状態診断方法において、イグニッションキーがOFFからONにされた時又はONからOFFにされた時点にバッテリ状態診断が開始し、この時のモータ20の角度θを読み込んでオフセットを加算した値を擬似モータ角度として記憶し、診断の間にモータ電流を流すが、モータトルクを発生させないように、記憶された擬似モータ角度をモータ20の角度θとしてベクトル制御を行いながら、インバータ回路36に供給された電圧に基づいてバッテリ14の状態診断を行い、診断結果を記憶するようにしている。また、ドライバが操舵しているときに、ドライバに違和感を与えないように、バッテリ状態診断の開始時に、トルクセンサ10により検出された操舵トルクT又はモータ20の角度θの変化があった場合には、バッテリ状態診断を開始しない。更に、診断途中で、操舵トルクT又はモータ20の角度θの変化があった場合に、バッテリ状態診断を中断するようにしている。以下に、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。実施形態1図3は本発明実施形態1に係るバッテリ状態診断装置の構成を示すブロック図であり、電動パワーステアリング装置の部分は、図2に対応させて示しており、同一構成には同一符号で付して説明を省略する。バッテリ14の状態を診断するために、バッテリ状態診断起動判定部41、診断用d-q軸電流設定部42、判定開始判定部43、切換部44、切換部45、擬似角度記憶部46、バッテリ状態判定部47及び記憶部48が設けられている。バッテリ状態診断起動判定部41は、イグニッションキー11に連動する電源リレー13のONOFF信号、トルクセンサ10により検出された操舵トルクT、及びレゾルバ201により検出されてレゾルバディジタル変換回路202により変換されたモータ角度θを入力し、バッテリ状態診断ルーチンを起動すべきかどうかを判断し、判断結果である診断起動信号SW1を、診断用d-q軸電流設定部42、判定開始判断部43及び擬似角度記憶部46へ入力している。イグニッションキーがOFFからONにされた時又はONからOFFにされた時に、読み込んだ操舵トルクTと前回に読み込んだ操舵トルクTとの変化ΔTが所定値αより小さく、かつ今回読み込んだモータ角度θと前回のモータ角度θとの変化Δθが所定値βより小さい場合、診断起動信号SW1をONにする。一方、読み込んだ操舵トルクTと前回に読み込んだ操舵トルクTとの変化ΔTが所定値α以上の場合、又は読み込んだモータ角度θと前回のモータ角度θとの変化Δθが所定値β以上である場合、診断起動信号SW1をOFFにする。診断用d-q軸電流設定部42は診断起動信号SW1を入力し、診断起動信号SW1がONになると、診断用電流指令値であるd軸電流Idset、q軸電流Iqsetを設定して切換部44へ入力すると共に、設定完了フラグSFを判定開始判断部43へ入力する。診断用電流指令値Idset、Iqsetは固定値でも良いが、所定時間毎に増加させても良い。しかし、モータ20の電流の急変による予期しないモータトルク変動を起す恐れがあるため、モータ20の電流が急変しないことが好ましい。判定開始判断部43は、擬似モータ角度記憶完了フラグRF、設定完了フラグSF、診断起動信号SW1を入力し、前記3つの信号が全てONであるときに、診断開始信号SW2をONにして切換部44、切換部45、バッテリ状態判定部47へ入力する。ここで、診断開始信号SW2がONであるとき、バッテリ状態判定が始まるという意味であり、診断開始信号SW2がOFFであるとき、バッテリ状態判定を終了し、通常のアシスト制御に復帰するという意味である。切換部44は、操舵トルクT及び車速Velに基づいて電流指令値演算部31により演算されたd-q軸電流指令値Idref、Iqref、診断用d-q軸電流設定部42により設定された診断用電流指令値Idset、Iqset、並びに診断開始信号SW2を入力している。診断開始信号SW2がOFFであるときに、切換部44の接点を接点44a、44cに切り換えて、電流指令値演算部31により演算されたd-q軸電流指令値Idref、Iqrefを2相3相変換部32へ入力し、通常のアシスト制御を行う。一方、診断開始信号SW2がONであるときには、切換部44の接点を接点44b、44dに切り換えて診断用電流指令値Idset、Iqsetを2相3相変換部32へ入力し、バッテリ状態診断を行うようにしている。切換部45は、擬似角度記憶部46に記憶された擬似モータ角度θr及びレゾルバ201で検出されてレゾルバディジタル変換回路202により変換されたモータ角度θを入力し、診断開始信号SW2によって切り換えられ、両者の一方をモータ角度θaとして2相3相変換部32へ入力している。すなわち、診断開始信号SW2がOFFであるときに接点45aに切り換え、検出されたモータ角度θをモータ角度θaとして2相3相変換部32へ入力し、通常のアシスト制御を行う。そして、診断開始信号SW2がONであるときには接点45bに切り換え、バッテリ状態診断を開始する時点に記憶された擬似モータ角度θrをモータ角度θaとして2相3相変換部32へ入力し、バッテリ状態診断を行う。擬似角度記憶部46は、診断起動信号SW1及び検出されたモータ角度θを入力している。診断起動信号SW1がONであるときに、その時のモータ角度θにオフセットを加算した値を擬似モータ角度θrとして記憶し、擬似モータ角度記憶完了フラグRFをONにして判定開始判断部43へ入力すると共に、擬似モータ角度θrを切換部45へ入力している。本発明では、擬似モータ角度θrは、診断中に電流を流すがモータトルクを発生させないために用いられている。図4は、q軸のみに電流を流した場合、モータ20が発生するトルクと、モータ角度θと擬似モータ角度θrとの差との関係を示す特性図である。図4に示すように、本実施形態に係るモータ20において、擬似モータ角度θrとモータ角度θとの差が90度であるときに、モータ20により発生したトルクが0であり、モータが回転しない状態になる。従って、検出モータ角度θに、90度であるオフセットを加算し、加算された値を擬似モータ角度θrとして記憶し、診断中に、記憶された擬似モータ角度θrを2相3相変換部32に入力すれば、モータ20を固着させることができる。また、d軸電流、q軸電流の位相によって、モータ20を安定させるためのオフセットが変化するので、擬似角度記憶部46は、流そうとするd軸電流、q軸電流の位相に応じてオフセットを変化させるようにしている。バッテリ状態判定部47は、バッテリ14が電源リレー13を経てインバータ回路36に供給された供給電圧、及び診断開始信号SW2を入力している。診断開始信号SW2がONであるときに、供給電圧を基にバッテリ14の状態を判定し、所定時間経過後、判定結果DRを記憶部48に送信し、判定完了フラグDFをONにする。ここで、供給電圧に基づくバッテリ状態の判定方法として、供給電圧を少なくとも1つの所定の閾値と比較することにより、バッテリの劣化程度を判定することが挙げられる。記憶部48は、バッテリ状態判定部47からの判定結果DRを記憶する。記憶部48に記憶されている判定結果DRに基づいて、車両の制御システムは、バッテリ14の劣化をドライバに知らせ、また、バッテリの充電交換等を促がすことが可能であり、従って、バッテリの劣化による車両の不具合を回避することができる。このような構成において、その動作例を図5に示すフローチャートに基づいて説明する。イグニッションキーがONからOFFにされた時、又はOFFからONにされた時に、バッテリ状態診断ルーチンが起動する。先ず、バッテリ状態診断起動判定部41は、タイマ1を0にセットしステップS1、トルクセンサ10により検出された操舵トルクTと、レゾルバ201で検出されレゾルバディジタル変換回路202により変換されたモータ角度θとを読み込みステップS2、タイマ1を更新するステップS3。そして、タイマ1は所定時間t1が経過したか否かを判断するステップS4。所定時間t1が経過するまで、ステップS3に戻ってタイマ1を更新し、所定時間t1が経過したときに、バッテリ状態診断起動判定部41は、その時点の操舵トルクT及びモータ角度θを読み込みステップS5、タイマ1がセットされた時点の操舵トルクT及びモータ角度θと、所定時間t1が経過した時点の操舵トルクT及びモータ角度θとを比較し、操舵トルクTの変化ΔT及びモータ角度θの変化Δθがそれぞれ所定値α及びβより小さいか否かを判断するステップS6。操舵トルクTの変化ΔTが所定値α以上であり、又はモータ角度θの変化Δθが所定値β以上である場合に、ステップS22に移行し、診断用d軸電流Idset=0、診断用q軸電流Iqset=0とする。操舵トルクTの変化ΔT及びモータ角度θの変化Δθがそれぞれ所定値α及びβより小さい場合には、バッテリ状態診断起動判定部41は診断起動信号SW1をONにし、擬似角度記憶部46は、ONである診断起動信号SW1を入力し、その時点のモータ角度θにオフセットを加算した値を擬似モータ角度θrとして記憶し、擬似モータ角度記憶完了フラグRFをONにして判定開始判定部43へ入力するステップS7。診断用d-q軸電流設定部42は、ONである診断起動信号SW1を入力し、診断用d軸電流Idset及び診断用q軸電流Iqsetを設定して設定完了フラグSFをONにすると共に、タイマ2を0にセットし、判定開始判定部43はONである診断開始信号SW2を出力するステップS8。続いて、バッテリ状態診断起動判定部41は、この時の操舵トルクT及びモータ角度θを読み込みステップS9、今回読み込んだ操舵トルクT及びモータ角度θと、前回に読み込んだ操舵トルクT及びモータ角度θとを比較し、操舵トルクTの変化ΔT及びモータ角度θの変化Δθがそれぞれ所定値α及びβより小さいか否かを判断するステップS10。操舵トルクTの変化ΔTが所定値α以上であり、又はモータ角度θの変化Δθが所定値β以上である場合に、上記ステップS22に移行する。操舵トルクTの変化ΔT及びモータ角度θの変化Δθがそれぞれ所定値α及びβより小さい場合に、ONである診断開始信号SW2により、切換部44は接点44a、44cから接点44b、44dに切り換えられて診断用d軸電流Idset及び診断用q軸電流Iqsetを電流指令値Iderf1及びIqref1として2相3相変換部32へ入力すると共に、切換部45が接点45aから接点45bに切り換えられ、擬似角度記憶部46に記憶された擬似モータ角度θrをモータ角度θaとして2相3相変換部32へ入力し、診断用d軸電流Idset、診断用q軸電流Iqset及び擬似モータ角度θrに基づいて3相電流指令値Iaref、Ibref及びIcrefを算出するステップS11。減算部33-1、33-2及び33-3は、算出された3相電流指令値Iaref、Ibref及びIcrefと検出されたモータ電流Ia、Ib及びIcとの偏差を求め、電流制御部34は算出された偏差に基づくフィードバック電流制御を行い、PWM制御部35及びインバータ回路36を介してモータ20を駆動するステップS12。バッテリ状態判定部47は、バッテリ14がインバータ回路36を介してモータ20に供給された供給電圧を読み込んで記憶するステップS13。タイマ2は所定時間t2が経過したか否かを判断しステップS14、所定時間t2が経過していないときに、診断用d、q軸電流Idset、Iqsetに所定量を増加させステップS15、タイマ1を0にセットしステップS16、タイマ1を更新するステップS17。そして、タイマ1は所定時間t1が経過したか否かを判断しステップS18、タイマ1は所定時間t1が経過していないときに、ステップS17に戻る。タイマは所定時間t1が経過したときに、タイマ2更新してステップS9に戻るステップS19。ステップS14において、タイマ2は所定時間t2が経過したと判断したときに、バッテリ状態判定部47は、記憶された供給電圧に基づいてバッテリ14の状態を判定しステップS20、判定結果DRを記憶部48に送信して記憶すると共に、判定完了フラグDFをONにしてバッテリ状態診断起動判定部41へ入力するステップS21。ステップS22において、診断用d軸電流Idset及び診断用q軸電流Iqsetを共に0にし、各フラグ及び診断起動信号SW1及び診断開始信号SW2をOFFにセットし、バッテリ状態診断ルーチンを終了する。実施形態2図6は本発明の実施形態2に係るバッテリ状態診断装置の構成を、図3に対応させて示しており、同一構成には同一符号を付して説明を省略する。本実施形態では、バッテリ14の状態を診断するために、実施形態1と同様に、バッテリ状態診断起動判定部41、診断用d-q軸電流設定部42、判定開始判定部43、切換部44、切換部45、擬似角度記憶部46、バッテリ状態判定部47及び記憶部48を設けている。更に、演算部38及び切換部49を備えている。実施形態1では、診断中であっても、フィードバック制御である電流制御部34、減算器33-1、33-2及び33-3により、電流指令値Iaref、Ibref及びIcrefと検出されたモータ電流Ia、Ib及びIcとの偏差値を小さくするようにしている。しかし、診断中に、擬似モータ角度θrを用いることでモータ20が固着されているので、フィードバック制御を行わなくても良い。図6に示すように、診断中にオープンループ制御を行うために演算部38を設けている。演算器38は、インバータ回路36及びモータ20の抵抗成分をパラメータとして、電流指令値Irefに基づいて電圧指令値Vrefを求めている。切換部49は、電流指令値Iref及び診断開始信号SW2を入力している。診断開始信号SW2が0であるときに、切換部49の接点を接点49aに切り換えて、電流制御部34及び減算部33によりフィードバック制御を行う。一方、診断開始信号SW2が1であるときには、切換部49の接点を接点49bに切り換えて演算部38によりオープンループ制御を行うようにしている。このような構成において、通常のアシスト力を付与するときにフィードバック制御を行い、バッテリ14の状態を診断しているときに、演算量の少ないオープンループ制御を行うようにしているので、バッテリ状態診断中の演算量が少なくなり、制御プログラムの容量も小さくすることができる。更に、通常時と診断時の制御を分けて管理、実装するようにしているので、全体としてのプログラム容量を軽減することもできる。実施形態3図7は、図3に係るバッテリ診断装置の構成を示すブロック図の、バッテリ14を変更したものであり、実施形態1と相違する部分を説明する。本実施形態3のバッテリ14は、電気自動車に搭載されたバッテリ構成の一例を示している。バッテリ14はメインバッテリ14-1と補助バッテリ14-3とを有しており、メインバッテリ14-1の電圧は電圧監視部14-4で監視されている。そして、通常時には電源切換部14-2を介してメインバッテリ14-1から電源供給され、電圧監視部14-4がメインバッテリ14-1の電圧異常を検出した時に電源切換部14-2を切り換え、補助バッテリ14-3から電源を供給するような電源供給構成、つまりメインバッテリ14-1の異常時に補助バッテリ14-3でバックアップ可能に切り換える複数電源による電源供給構成になっている。ここで、一般的にメインバッテリ14-1は、更に多数に分割される構成をとっているものもある。通常状態では、メインバッテリ14-1は車両駆動用モータシステム、車両電装品、電動パワーステアリング装置を駆動しているが、メインバッテリ14-1の電圧異常により補助バッテリ14-3に切り換えられた時には、車両電装品、電動パワーステアリング装置のみが駆動できるようになっている。そのため、通常時に、補助バッテリ14-3に異常が生じたまま、メインバッテリ14-1の電圧異常により切り換えられた場合は、車両電装品及び電動パワーステアリング装置が動作できないことから、常時、補助バッテリ14-3の電圧についても、前述した実施形態1のバッテリ状態診断を行う必要がある。実施形態4図8は、図6に係るバッテリ診断装置の構成を示すブロック図の、バッテリ14を図7実施形態3と同様に変更したものである。本実施形態4においても、通常状態では、メインバッテリ14-1は車両駆動用モータシステム、車両電装品、電動パワーステアリング装置を駆動しているが、メインバッテリ14-1の電圧異常により補助バッテリ14-3に切り換えられた時には、車両電装品、電動パワーステアリング装置のみが駆動できるようになっている。そのため、通常時に、補助バッテリ14-3に異常が生じたまま、メインバッテリ14-1の電圧異常により切り換えられた場合は、車両電装品及び電動パワーステアリング装置が動作できないことから、常時、補助バッテリ14-3の電圧についても、前述した実施形態2のバッテリ状態診断を行う必要がある。なお、上述した実施形態1~4では、モータ電流を流すが、モータトルクを発生させないように、バッテリ状態診断が開始する時点にモータ角度θにオフセットを加算した値を擬似モータ角度θrとして記憶し、バッテリ状態診断の間に、擬似モータ角度θrをモータ角度θaとして電流指令値演算部31及び2相3相変換部32へ入力しているが、モータ角度θの代わりに、舵角情報を利用することも可能である。