使用者が上肢で支持しまたは上肢を載せる二本の上肢支持フレームと、前記上肢支持フレームを支持する少なくとも二本の下側フレームと、全ての前記上肢支持フレームと全ての前記下側フレームとを、その端部を支持することで連結する連結部材と、を備え、前記上肢支持フレームの少なくとも一本と前記下側フレームの少なくとも一本とは、その端部が前記連結部材に回動または摺動可能に支持され、前記上肢支持フレームにおける、前記連結部材に支持された端部と反対側の端部には、使用者が保持する保持部が設けられ前記下側フレームにおける、前記連結部材に支持された端部と反対側の端部には、走行用の車輪が設けられたことを特徴とする歩行補助装置。前記二本の上肢支持フレームが、前記連結部材に支持された端部と前記保持部が設けられた端部との間に設けられた屈曲部において装置前方に屈曲することで、前記保持部は前記連結部材に対して装置前方に位置し、前記下側フレームの少なくとも一本が、前記連結部材に支持された端部と前記車輪が設けられた端部との間に設けられた下側屈曲部において装置前方に屈曲することで、前記車輪は前記連結部材に対して装置前方に位置し、前記保持部は装置前方に行くにつれて上方に変位するように傾斜して設けられたことを特徴とする請求項1に記載の歩行補助装置。前記下側屈曲部において装置前方に屈曲した前記下側フレームの、該下側屈曲部には第二車輪が設けられ、前記車輪または前記第二車輪には、該車輪または該第二車輪を駆動する駆動装置が備えられたことを特徴とする請求項1または2に記載の歩行補助装置。前記連結部材は、その上側の一部であり全ての前記上肢支持フレームの端部を支持する上側連結部材と、前記連結部材の下側の一部であり全ての前記下側フレームの端部を支持する下側連結部材とに、分離可能に設けられたことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の歩行補助装置。前記上肢支持フレームまたは前記上側連結部材には、使用者が着座可能な着座部材が設けられたことを特徴とする請求項4に記載の歩行補助装置。前記上肢支持フレーム及び前記下側フレームの各々は、管状部材を曲げ加工することにより一体的に形成されていることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の歩行補助装置。本発明は、上記の現状に鑑みて案出されたものであり、その目的は、不使用時収納時には少ないスペースで保管が可能となり、構造が簡単で低コストの歩行補助装置を提供することである。本発明に係る歩行補助装置は、使用者が上肢で保持してコントロールし、あるいは上肢を載せて休息する二本の上肢支持フレームと、それらを支える少なくとも二本の下側フレームを備え、それらの端部が回動または摺動可能に支持される連結部材を備える。そして、上肢支持フレームの他方の端部には使用者が保持する保持部が設けられ、下側支持フレームの他方の端部には車輪が設けられていることを特徴とする。より具体的には、使用者が上肢で支持しまたは上肢を載せる二本の上肢支持フレームと、前記上肢支持フレームを支持する少なくとも二本の下側フレームと、全ての前記上肢支持フレームと全ての前記下側フレームとを、その端部を支持することで連結する連結部材と、を備え、前記上肢支持フレームの少なくとも一本と前記下側フレームの少なくとも一本とは、その端部が前記連結部材に回動または摺動可能に支持され、前記上肢支持フレームにおける、前記連結部材に支持された端部と反対側の端部には、使用者が保持する保持部が設けられ前記下側フレームにおける、前記連結部材に支持された端部と反対側の端部には、走行用の車輪が設けられたことを特徴とする。これによれば、二本の上肢支持フレームと、少なくとも二本の下側フレームとが、連結部材から延設され、上側支持フレームの先端には使用者が保持する保持部が設けられ、下側フレームの少なくとも先端に車輪が設けられるという、簡単な構造で歩行補助装置を構成することができ、装置のコストダウンを促進することができる。また、上肢支持フレームの少なくとも一本と下側フレームの少なくとも一本とは、連結部材に回動または摺動可能に支持されているので、それらを回動あるいは摺動運動させて折り畳むことで、装置の不使用時収納時の装置サイズを小型化することができる。これにより省スペース化を促進することができる。また、本発明においては、前記二本の上肢支持フレームが、前記連結部材に支持された端部と前記保持部が設けられた端部との間に設けられた屈曲部において装置前方に屈曲することで、前記保持部は前記連結部材に対して装置前方に位置し、前記下側フレームの少なくとも一本が、前記連結部材に支持された端部と前記車輪が設けられた端部との間に設けられた下側屈曲部において装置前方に屈曲することで、前記車輪は前記連結部材に対して装置前方に位置し、前記保持部は装置前方に行くにつれて上方に変位するように傾斜して設けられるようにしてもよい。これによれば、連結部材から延設された上肢支持フレームと下側フレームは各々途中で装置前方に屈曲し、上肢支持フレームの先端の保持部と下側フレームの先端の車輪とは連結部材に対して装置前方に位置する。よって、使用者は、連結部材に背を向け、装置前方を向いて保持部を保持し、車輪の回転を利用して歩行補助装置を動かすことが可能である。この構造により、使用者の前方をオープンにすることが可能となり、使用者が歩行補助装置なしで歩行している時に近い感覚で歩行することが可能となる。また、保持部および車輪の双方が連結部材に対して装置前方に位置するので、使用者が保持部を介して上肢支持に体重をかけた場合でも、車輪と地面の当接箇所の垂直応力が生じるために、装置全体に大きなモーメントが生じることを抑制できる。これにより、歩行補助装置の走行安定性を向上させることが可能となる。また、本発明においては、前記下側屈曲部において装置前方に屈曲した前記下側フレームの、該下側屈曲部には第二車輪が設けられ、前記車輪または前記第二車輪には、該車輪または該第二車輪を駆動する駆動装置が備えられるようにしてもよい。これによれば、下側フレームは先端に設けられた車輪と、屈曲部に設けられた第二車輪とで接地することになり、より安定した走行が可能となる。さらに、本発明では、車輪または第二車輪にはこれらを駆動するための駆動装置が備えられている。これにより、使用者はより容易に歩行することが可能となる。特に上り坂などでは、使用者が歩行補助装置を自力で坂を押し上げることが不要となり、使用者の負担を低減することが可能である。ここで駆動装置は、電気で駆動されるモータの他、エンジンであってもよい。これによれば、より容易または精密に、歩行補助装置の走行を制御することが可能である。また、停止時に使用者が自らの運動でゼンマイを巻き上げておき、ゼンマイのチャージを解除することで車輪を駆動するようにしてもよい。これによれば、人力以外のエネルギーを不要にするとともに、老人、患者などにゼンマイの巻き上げチャージという、あまり負荷の大きくない運動の機会を与えることができ、使用者の健康増進、歩行能力の改善に寄与することが可能である。また、本発明においては、前記連結部材は、その上側の一部であり全ての前記上肢支持フレームの端部を支持する上側連結部材と、前記連結部材の下側の一部であり全ての前記下側フレームの端部を支持する下側連結部材とに、分離可能に設けられるようにしてもよい。これによれば、装置を、上肢支持フレームが支持された部分と、下側フレームが支持された部分に分離することができる。そうすると、下側フレームが支持された部分を自立した状態で維持させたまま、上肢支持フレームが支持された部分を別の場所、例えばベッドに移動させ、クレーンなどで患者とともに下側フレーム近傍まで移動させて、結合させることが可能となる。これによれば、より容易に、歩行補助が必要な患者を歩行補助装置を使用可能な状態にすることが可能である。前記上肢支持フレームまたは前記上側連結部材には、使用者が着座可能な着座部材が設けられるようにしてもよい。これによれば、上肢支持フレームが支持された部分を別の場所、例えばベッドに移動させ、患者とともに下側フレーム近傍まで移動させる際には、患者を着座部材に着座させた状態で、クレーンなどにより患者ごと吊り下げて移動させることが可能となる。従って、より容易に、歩行補助が必要な患者を歩行補助装置を使用可能な状態にすることが可能である。また、本発明においては、前記上肢支持フレーム及び前記下側フレームの各々は、管状部材を曲げ加工することにより一体的に形成されるようにしてもよい。これによれば、装置の部品点数及び製造工程を低減することができるので、より確実に、装置のコストダウンを促進することが可能となる。なお、上記の手段は、可能な限り互いに組み合わせて使用することができる。本発明によれば、人の歩行を補助するための歩行補助装置について、構造をより簡略化してコストをより低減することが可能となるとともに、不使用時収納時にはより少ないスペースで保管が可能となる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。実施例1図1は、本実施例に係る歩行補助装置1の概略図である。図1aは正面図、図1bは側面図を示す。なお、図1bは図1aの左側から見た場合の側面図であるが、図1aの右側から見た場合の側面図も図1bと同様になる。従って、以下の説明において、図1bの各構成の符号を適宜変更することで装置を右側から見た場合についても説明することとする。以下の他の側面図についても同様である。また、歩行補助装置1の標準的な使用では、図1aにおける紙面に垂直手前側を前方とし、紙面に垂直奥側を後方とする。図1aに示すように、歩行補助装置1は、右手用フレーム2、左手用フレーム3、右下フレーム4、左下フレーム5の4本のフレームを有する。また、これらのフレームの一端は、連結部材6に連結されている。右手用フレーム2、左手用フレーム3の少なくともいずれかと、右下フレーム4及び左下フレーム5の少なくともいずれかは、連結部材6に回動可能に連結されている。なお、ここで右手用フレーム2及び左手用フレーム3は、上肢支持フレームに相当する。また、右下フレーム4、左下フレーム5は下側フレームに相当する。図1bから分かるように、左手用フレーム3は、連結部材6から装置上方に延設され屈曲部3bにおいて装置前方図1b左側に屈曲している。図中表れていないが、右手用フレーム2も同様の形状を有している。左下フレーム5は、連結部材6から装置下方に延設され屈曲部5dにおいて装置前方に屈曲している。図中表れていないが、右下フレーム4も同様に、連結部材6から装置下側に延設され屈曲部4dにおいて装置前面側に屈曲している。左下フレーム5における屈曲部5dの両側は左下ステー5cによって橋渡されており左下フレーム5が補強されている。図中表れていないが、同様に、右下フレーム4における屈曲部4dの両側は右下ステー4cによって橋渡されており右下フレーム4が補強されている。左手用フレーム3における、連結部材6に連結された端部と逆側の端部先端には左手用グリップ3aが設けられている。同様に、右手用フレーム2の先端には右手用グリップ2aが設けられている。また、左下フレーム5における、連結部材6に連結された端部と逆側の端部先端には左下前輪5aが備えられ、屈曲部5dには左下後輪5bが備えられている。同様に右下フレーム4の先端には右下前輪4aが備えられ、図中表れていないが、屈曲部4dには右下後輪4bが備えられている。なお、左手用グリップ3a及び右手用グリップ2aは保持部に相当する。また、右下後輪4b及び左下後輪5bは第二車輪に相当する。上記のような歩行補助装置1を、使用者は図2に示すような姿勢で使用する。すなわち、連結部材6側に背中を向け、右手で右手用グリップ2aを把持し、左手で左手用グリップ3aを把持する。そして、使用者は必要に応じて右手用グリップ2aまたは左手用グリップ3aにつかまりながら、所望の方向に歩行する。ここで、右手用グリップ2a及び左手用グリップ3aは、装置前方にいくにつれて装置上方となるように前側が上になるように傾斜した形で設けられている。従って、使用者は両手で右手用グリップ2a及び左手用グリップ3aを押しながら無理なく、歩行補助装置1を自らと一緒に移動させることが可能になる。なお、右下前輪4a、左下前輪5aは、鉛直に延びた回転軸の回りに回転が可能になっている。従って、使用者がどのような方向に歩いたとしても容易に方向転換が可能となっている。なお、本実施例における歩行補助装置1においては、右手用グリップ2a、左手用グリップ3a及び、右下前輪4a、左下前輪5aが、装置前後方向に関して概略同等の位置にくるようになっている。従って、使用者が両手で右手用グリップ2a及び左手用グリップ3aに体重をかけた場合には、右下前輪4a、左下前輪5aが地面から受ける垂直抗力と釣り合うこととなり、歩行補助装置1全体に大きなモーメントが作用しない構成となっている。このことにより、使用者が右手用グリップ2a及び左手用グリップ3aに、どのような力を作用させたとしても歩行補助装置1自体が前のめりに倒れることを抑制している。次に、図3には、連結部材6の詳細な構造について示す。連結部材6は、後部カバー6aと前部カバー6b図3には不図示の間に上記の四つのフレームの端部を含む機構を備えた構成となっている。図3において、右手用フレーム2の端部は後部カバー6aに固定されている。一方、左手用フレーム3は、回転軸3dの周りに回動可能に後部カバー6aに支持されている。また、左手用フレーム3は、弦巻バネ3fによって時計回りに回転するよう付勢されており、ストッパ3eに当接することで作動位置に位置規制されている。また、左下フレーム5の端部は後部カバー6aに固定されている。一方、右下フレーム4は、回転軸4dの周りに回動可能に後部カバー6aに支持されている。右下フレーム4は、弦巻バネ4fによって時計回りに回転するよう付勢されており、ストッパ4eに当接することで作動位置に位置規制されている。また、後部カバー6aには、前後方向に進退可能な移動ストッパ3g、4gが設けられている。移動ストッパ3gは、ストッパ3eに当接して位置規制されている左手用フレーム3を弦巻バネ3fの付勢力に抗して反時計回りに回転させると、左手用フレーム3が乗り上げることで一旦は後部カバー6aに入り込む形で退避する。そして、左手用フレーム3が移動ストッパ3gの上を通過した後に、再び後部カバー6aから前側に突出する。そして、所定値以上の力が、左手側フレーム3を時計回りに回転させる方向に作用しない限り、左手側フレーム3が弦巻バネ3fの付勢力によってストッパ3eに当接するまで戻ることを阻止する。結果として、左手側フレーム3を図中破線で示すような収納位置に維持する。同様の作用により、右下フレーム4も、弦巻バネ4fの付勢力に抗して回転させることにより、破線で示す収納位置に維持することが可能である。使用時には、使用者が左手側フレーム3及び右下フレーム4を各々所定値以上の力で時計回りに回転させることで、移行ストッパ3g及び移動ストッパ4gを乗り越えさせ、ストッパ3e、ストッパ4eに当接する使用位置に戻すことが可能である。なお、使用中は通常、左手側フレーム3及び右下フレーム4には、ストッパ3e、ストッパ4e側に回転させるような力が作用するので、使用中に左手側フレーム3及び右下フレーム4が動いてしまうことはない。図4には、歩行補助装置1の収納時の状態の例を示す。このように、左手側フレーム3及び、右下フレーム4を所定値以上の力解除力で各々右手側フレーム2、左下フレーム5側に回動させることにより、収納時には、装置全体の幅を小さくすることができる。その結果、収納時における装置の小型化、省スペース化を促進することができる。次に、図5には、連結部材6の構造の第二及び第三の例を示す。図5aに示す第二の例では、右手用フレーム2、左手用フレーム3、右下フレーム4及び左下フレーム5の全てのフレームが、連結部材6の後部カバー6aに各々回転軸2d、3d、4d及び5dの周りに回動可能に支持されている。そして、使用時には各フレームは、弦巻バネ2f、弦巻バネ3f、弦巻バネ4f、及び弦巻バネ5fの付勢力によってストッパ2e、ストッパ3e、ストッパ4e、ストッパ5eに当接し、実線で示す使用位置に維持される。一方、収納時には各フレームに所定値以上の力を作用させることで、各移動ストッパ2g、3g、4g及び5gを乗り越えさせ、破線で示す収納位置に維持される。この例によれば、収納時の各フレームの移動を左右対照とすることができ、収納作業及び使用状態への復帰作業をより容易にすることができる。図5bには、連結部材6の構造の第三の例について示す。この例では、ストッパとして、解除動作を特に行うことで機構的に後部カバー6aに入り込む形で退避可能な駆動ストッパ2h、3h、4h及び5hを備えている。収納時には、先ず右下フレーム4及び左下フレーム5を所定値以上の力で回転させ、移動ストッパ4g、5gを乗り越えさせて破線で示す収納位置まで回動させる。次に、駆動ストッパ2h、3h、4h及び5hを特に後部カバー6aに退避させた上で、右手用フレーム2及び左手用フレーム3を下側まで回動させる。このことにより、収納時には、右手用フレーム2、左手用フレーム3を、右下フレーム4、左下フレーム5と並んだ形で破線に示すような収容位置に維持することが可能となる。これにより、収納時における装置全体の高さを抑えることができ、装置をよりコンパクトに収納することが可能となる。なお、収納位置においては、右手用フレーム2、左手用フレーム3、右下フレーム4及び、左下フレーム5は、弦巻バネ2f、3f、4f及び5fの作用により、ストッパ6e側に付勢されているので、収納位置はより安定したものとなる。図6には、歩行補助装置1の連結部材6の構造の第四の例について示す。この例では、右手用フレーム2と左下フレーム5とは一本の管状部材から成っている。また、左手用フレーム3と右下フレーム4も一本の管状部材から成っている。そして、右手用フレーム2と左下フレーム5を構成する管状部材と、左手用フレーム3と右下フレーム4とを構成する管状部材とは、連結部材6の中心に設けられた共通の回転軸6dに回動可能に支持されている。右手用フレーム2と左下フレーム5を構成する管状部材は、弦巻バネ2f及び5fによって反時計回りに付勢されており、ストッパ2e及び5eによって使用位置に位置規制されている。同様に、左手用フレーム3と右下フレーム4を構成する管状部材は、弦巻バネ3f及び4fによって時計回りに付勢されており、ストッパ3e及び4eによって使用位置に位置規制されている。収納時には、右手用フレーム2と左下フレーム5を構成する管状部材を、弦巻バネ2f及び5fの付勢力に抗して時計回りに回転させ、移動ストッパ2g及び5gを一旦乗り越えさせることで、破線で示す収納位置に位置規制させる。同様に、左手用フレーム3と右下フレーム4を構成する管状部材を、弦巻バネ3f及び4fの付勢力に抗して反時計回りに回転させ、移動ストッパ3g及び4gを一旦乗り越えさせることで、破線で示す収納位置に位置規制させる。逆に使用時には、収納位置にある右手用フレーム2と左下フレーム5を構成する管状部材を、所定値以上の力で反時計回りに回転させ、移動ストッパ2g及び5gを一旦乗り越えさせることで、実線で示す使用位置に復帰させる。同様に、左手用フレーム3と右下フレーム4を構成する管状部材を、所定値以上の力で時計回りに回転させ、移動ストッパ3g及び4gを乗り越えさせることで、実線で示す使用位置に復帰させる。この第四の例によれば、2本の管状部材を回転させることで、右手用フレーム2、左手用フレーム3、右下フレーム4及び左下フレーム5の全てを収納位置または使用位置に移動させることができ、収納作業または使用位置への復帰作業をより簡略化することができる。図7には、歩行補助装置1の連結部材6の構造の第五の例について示す。この例では、右下フレーム4及び左下フレーム5は、連結部材6の後部カバー6aに各々回転軸4d及び5dの周りに回動可能に支持されている。一方、右手用フレーム2、左手用フレーム3は連結部材6の後部カバー6aに対し摺動運動が可能に支持されている。そして、使用時には、右下フレーム4及び左下フレーム5は、装置の自重によって互いに離反する方向に回転する力が作用することで、ストッパ4e、ストッパ5eに当接し、実線で示す使用位置に維持される。また、右手用フレーム2及び左手用フレーム3は、各々の端部がホルダ6fの上に載置される形で上下方向の位置が規制されている。また、右手用フレーム2はストッパ6g及びストッパ2eに当接することにより、左手用フレーム3はストッパ6g及びストッパ3eに当接することにより、回転方向の姿勢が規制されている。このことで、右手用フレーム2及び左手用フレーム3も実線で示す使用位置に維持される。一方、収納時には使用者は、右手用フレーム2及び左手用フレーム3を一旦それらの延設方向に引き上げて端部をホルダ6fから持ち上げ、次に、右手用フレーム2及び左手用フレーム3が互いに近付く方向に両フレームを回転させた上で、装置下方に落とし込む。このことで、右手用フレーム2及び左手用フレーム3は、ガイド2h、ホルダ6f、ガイド3hに側面をガイドされる形で装置下方に移動する。そして、右手用フレーム2及び左手用フレーム3の端部が各々右下フレーム4及び左下フレーム5に当接して、右下フレーム4及び左下フレーム5を互いが近付く方向に回動させつつ下降する。最終的には、4つのフレームが例えば図中破線で示すような収納位置に維持される。図8には、この場合の、歩行補助装置1の収納状態の例を示す。この例によれば、各フレームの自重を利用してより簡単な構成及び作動で、収納作業及び使用状態への復帰作業を行うことができる。次に、図9においては、本実施例における歩行補助装置1に付属部品を備えた例について示す。図9aには、バスケット7及び、着座部材としてのベルト状シート8を備えた例について示す。バスケット7は、連結部材6の後部カバー6aに取り付けられている。また、ベルト状シート8は、ベルト部8aを右手用フレーム2及び左手用フレーム3に固定することでシート部8bを右手用フレーム2と左手用フレーム3の間に橋渡すように備え付けられている。これによれば、バスケット7に荷物を収納することができるとともに、使用者は、適宜ベルト状シート8のシート部8bに腰を下ろすことにより休息をとることが可能となる。図9bには、バスケット7及び、着座部材としてのサドル9を備えた例について示す。バスケット7は、連結部材6の後部カバー6aに取り付けられている。また、サドル9は、フック部9aを連結部材6の前部カバー6bに固定することで取り付けられている。これによれば、バスケット7に適宜荷物を収納することができるとともに、使用者は、適宜サドル9のサドル部9bに腰を下ろすことにより休息をとることが可能となる。実施例2次に、本発明の実施例2について説明する。本実施例では、右下フレーム4の右下後輪4b及び左下フレーム5の左下後輪5bを駆動する駆動装置としてのモータ及びバッテリを備えた例について説明する。図10には、本実施例における歩行補助装置10の概略構成を示す。図10aは正面図、図10bは側面図である。本実施例においては、連結部材6の後側にはバッテリ15が備えられている。また、右下フレーム4の右下後輪4bの軸付近には右下モータ16及び右下減速ギア列17が備えられている。また、左下フレーム5の左下後輪5bの軸付近には、左下モータ18及び左下減速ギア列19が備えられている。そして、右下モータ16の出力軸の回転運動が、右下減速ギア列17で減速された後、右下後輪4bに伝えられ、右下後輪4bを回転させる。同様に、左下モータ18の出力軸の回転運動が、左下減速ギア列19で減速された後、左下後輪5bに伝えられ、左下後輪5bを回転させる。バッテリ15と右下モータ16、左下モータ18とは駆動ケーブル15a及び15bによって電気的に接続されている。使用者は、右手用グリップ12aまたは左手用グリップ13aを回転させることでバッテリ15から右下モータ16、左下モータ18に供給する電力を制御することが可能である。そなわち、右手用グリップ12aまたは左手用グリップ13aを回転させることで右下後輪4b及び、左下後輪5bの回転駆動のON/OFF、回転速度を制御することが可能となる。本実施例によれば、上り坂などでも、使用者の負担を増加させることなく、歩行補助装置10を移動させることができ、使用者の歩行を良好に補助することが可能となる。なお、本実施例では、各モータ、減速ギア列は、右下フレーム、左下フレームの後輪を駆動するように設けられた例について説明したが、各モータ、減速ギア列は、各フレームの前輪を駆動するように設けられてもよいことは当然である。実施例3次に、本発明の実施例3について説明する。本実施例では、右下フレームの右下前輪及び左下フレームの左下前輪を駆動する駆動装置としてのゼンマイ駆動ユニットが備えられ、使用者が停止時にゼンマイをチャージし、歩行時にはゼンマイのチャージを解放することによって歩行補助装置を駆動させる例について説明する。図11には、本実施例における歩行補助装置40の概略構成を示す。図11aは正面図、図11bは図11aにおける断面A-Aを示す。本実施例においては、右下フレーム44の右下前輪44aの軸付近には右下ゼンマイ駆動ユニット46が備えられている。また、左下フレーム45の左下前輪45aの軸付近には、左下ゼンマイ駆動ユニット47が備えられている。この右下ゼンマイ駆動ユニット46及び左下ゼンマイ駆動ユニット47は、使用者がペダル46aまたはペダル47aを下肢で繰り返し踏む以下、単に足踏み運動ともいう。ことにより、ユニット内部に設けられたゼンマイがチャージされるように構成されている。以下、右下ゼンマイ駆動ユニット46のより具体的な構成及び作用を説明する。左下ゼンマイ駆動ユニット47の構成及び作用については、右下ゼンマイ駆動ユニット46の構成及び作用を左右対称に変換したものであるのでここでは説明を割愛する。図11aに示すように、右下ゼンマイ駆動ユニット46は、ゼンマイユニット46aを備える。このゼンマイユニット46aは、不図示のゼンマイ、減速ギア列、ゼンマイのチャージ解放時の解放速度を一定速度に保つロータリオイルダンパなどを内蔵している。ゼンマイユニット46aの出力軸と右下前輪44aとは軸結合部材46bによって連結されている。また、ゼンマイユニット46aには歩行補助装置40の進行方向に平行な回転軸の周りに回動可能で概略円筒状に形成された回転部材46dが設けられている。この回転部材46dの側面には、ゼンマイをチャージするための平板状のペダル46c及びその回転軸であるペダル軸46eが支持されている。ペダル軸46eは、回転部材46dの側面に、当該側面に垂直に支持されている。なお、回転部材46dは、図11aに示すように、ペダル軸46eが垂直上方に向く状態と歩行補助装置40の中心側に水平となる状態との間で90度だけ回転が可能になっている。すなわち、ペダル46c及びペダル軸46eは、回転部材46dの回転により、垂直状態と水平状態を切り換えること可能となっている。使用者が歩行補助装置40を使用して歩行する際には、ペダル46cは上記の垂直状態になっており、使用者の歩行を妨げることはない。そして、使用者が停止してゼンマイをチャージする場合には、まず、回転部材46dを足で90度回転させてペダル軸46eを水平状態とする。そして、図11bに示すように、水平状態に維持されたペダル軸46eの周りを、ペダル46cが実線の状態と破線の状態との間で往復回動すべく、使用者が足踏み運動を行う。このペダル46cの往復運動によってゼンマイがチャージされ、チャージ状態でロックされる。なお、このゼンマイのチャージ機構については一般的な機構でよいのでここでは説明を割愛する。ゼンマイのチャージ後に、使用者は、ペダル軸46eを垂直状態に戻す。そして、グリップ2aに設けられた不図示のチャージ解放ボタンを押す。そうすると、ゼンマイのロックが解除され、ゼンマイのチャージが解放される。その解放運動は、ロータリオイルダンパで一定速度の回転運動となり、軸結合部材46bを介して右下前輪44aを一定速度で回転させる。このことにより、歩行補助装置40は一定の速度で前進する。この実施例によっても、上り坂などでも、使用者の負担を増加させることなく、歩行補助装置40を運転し、このことにより使用者の歩行を良好に補助することが可能となる。なお、本実施例では、各ゼンマイ駆動ユニットは、右下フレーム、左下フレームの前輪を駆動するように設けられた例について説明したが、各ゼンマイ駆動ユニットは、各フレームの後輪を駆動するように設けられてもよいことは当然である。また、ゼンマイ駆動ユニットの具体的な構成、ゼンマイのチャージ方法などは、本実施例のものに限定する趣旨ではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。実施例4次に、本発明の実施例4について説明する。本実施例では、三輪タイプの歩行補助装置20について説明する。図12には、本実施例における歩行補助装置20の概略構成を示す。図12aは正面図、図12bは側面図である。本実施例においては、右下フレーム24及び左下フレーム25は、屈曲部で装置前方に屈曲するのでなく、装置後方に湾曲しており、各々右下後輪24a、左下後輪25aを備えている。そして、連結部材26の前部カバー26bには、中央下フレーム27の端部が固定されており、この中央下フレーム27の先端には中央前輪27aが設けられている。本実施例においても、右手側フレーム2、左手側フレーム3、右下フレーム24及び、左下フレーム25は、連結部材26に回動可能に連結されている。そして、各フレームを回動させることにより、図13に示すような収納状態とすることが可能である。本実施例によれば、歩行補助装置20の重量を低減することが可能となり、より容易に、使用者の歩行を補助することが可能となる。次に、図14には、本実施例に示した三輪タイプの歩行補助装置が、駆動装置を内蔵するメインボディを備える例について示す。図14aは本実施例における歩行補助装置50の正面図、図14bは側面図を示す。歩行補助装置50は、中央下フレームの代わりに、あるいは、中央下フレームに加えてメインボディ57を有している。このメインボディ57の内部には、不図示のゼンマイ、減速ギア列、ロータリオイルダンパなどが収納されている。また、メインボディ57の下端前側には中央前輪57aが配置されている。メインボディ57の左右の側面には、図14aに示すように、歩行補助装置50の進行方向に平行な回転軸58b、59bが設けられ、回転軸58b、59bには、その回りに回動可能でゼンマイをチャージするための平板状のペダル58a、59a及びその回転軸であるペダル軸58c、59cが支持されている。ペダル軸58c、59cは、回転軸58b、59bに垂直に支持されている。なお、回転軸58b、59bは、図14aに示すように、ペダル58a、59aとペダル軸58c、59cとが垂直上方に向く状態と歩行補助装置50の左右外側に水平となる状態との間で各々90度だけ回転が可能になっている。すなわち、ペダル58a、59a及びペダル軸58c、59cは、垂直状態と水平状態を切り換えること可能となっている。使用者が歩行補助装置50を使用して歩行する際には、ペダル58a、59a及びペダル軸58c、59cは上記の垂直状態になっており、使用者の歩行を妨げることはない。そして、使用者が停止してゼンマイをチャージする場合には、まず、ペダル58a、59aを90度回転させて水平状態とする。そして、14bに示すように、水平状態に維持されたペダル軸58c、59cの周りを、ペダル58a、59aが実線の状態と破線の状態との間で往復回動すべく、使用者が足踏み運動を行う。このペダル58a、59aの往復運動によってゼンマイがチャージされ、チャージ状態でロックされる。ゼンマイのチャージ後に、使用者は、ペダル58a、59a及びペダル軸58c、59cを垂直状態に戻す。そして、グリップ2aに設けられた不図示のチャージ解放ボタンを押す。そうすると、ゼンマイのロックが解除され、中央下前輪57aを一定速度で回転させる。このことにより、歩行補助装置50は一定の速度で前進する。この実施例によっても、上り坂などでも、使用者の負担を増加させることなく、歩行補助装置50を運転し、このことにより使用者の歩行を良好に補助することが可能となる。なお、この例では、使用者がグリップ2a、3aを用いて歩行補助装置50を左右方向に傾けた際に、中央下前輪57aが傾いた側を向くような機構を、メインボディ57に装備してもよい。そうすれば、使用者がグリップ2a、3aを用いて歩行補助装置50を左右方向に傾けるという簡単な操作で、装置の進行方向を制御することが可能である。また、この例では、収納状態において、中央した前輪57a、右下フレーム24、左下フレーム25、右下後輪24a、左下後輪25aの少なくとも一部が、メインボディ57の外形内に組み込まれるような構成としてもよい。そうすれば、収納状態における装置をよりコンパクトにすることができ、運搬などのハンドリングをより容易にすることができる。また、本実施例では、メインボディ57に駆動装置としてのゼンマイ、減速ギア列、ロータリオイルダンパなどが収納された例について説明した。しかしながら、メインボディ57に収納される駆動装置はこれに限られない。例えば、モータ、減速ギア、バッテリなどが内蔵されるようにしてもよい。実施例5次に、本発明の実施例5について説明する。本実施例では、装置全体が連結部材において上下に分離可能である例について説明する。図15には、本実施例における歩行補助装置30について示す。図15aは連結部材36の詳細構造について示す。図15bは歩行補助装置30の側面図である。本実施例における歩行補助装置30の連結部材36は、後部カバー36a及び前部カバー不図示が上下の中央部において分離可能となっている。その他の詳細構造は実施例1における第一の例と同等である。連結部材36の上側と下側とは、ねじ止めにより固定されてもよいし、特別にチャック機構不図示を備え、上下から当接させるだけで連結でき、チャックを解除することで分離できるようにしてもよい。ここで、連結部材36の上側は上側連結部材に相当する。また、連結部材36の下側は下側連結部材に相当する。図15bに示すように歩行補助装置30がサドル9を備えている場合には、本実施例では、サドル9及び右手用フレーム2、左手用フレーム3を含んだ装置上側を、右下フレーム4、左下フレーム5を含んだ装置下側から切り離す。そして、装置上側のみを例えばベッドまで移動させ、患者を装置上側のサドル9に座らせ、図示しないクレーンで装置上側を使用者患者ごと吊り下げて移動させ、装置下側と結合させる。こうすることで、歩行補助装置30がなければ移動困難な使用者患者を、より容易に歩行補助装置30まで移動させ、歩行補助装置30を使用可能な状態にすることが可能である。なお、上記の実施例においては、右下フレーム、左下フレームには、各々右下ステー、左下ステーが設けられた場合について説明したが、右下ステー、左下ステーは必ずしも必要ではない。また、右手用フレーム、左手用フレーム、右下フレーム及び左下フレームなどの各々のフレームを、管状部材を曲げ加工して一体的に形成してもよい。そうすれば、歩行補助装置の製造工程を簡略化することができ、製造コストを低減することができる。右手用フレーム、左手用フレーム、右下フレーム及び左下フレームなどの各々のフレームは、例えば、図16に示すような押し通し曲げ加工装置を用いて加工してもよい。図16は、押し通し曲げ加工装置の概略図である。図16において、固定部101には、開口を有した固定ダイス103が設けられている。可動部105には、開口を有した可動ダイス107が設けられている。また、固定部101側には、管状部材109を固定ダイス103から可動ダイス107へ向かって送り出す送り装置111が備えられている。そして、固定部101と可動部105との間には、可動部ダイス107を固定ダイス103に対して移動傾斜させる移動装置113が設けられている。そして、送り装置111を用いて、管状部材109を固定ダイス103の開口から可動ダイス107の開口へ押し通しながら、移動手段113を用いて可動ダイス107を固定ダイス103に対して移動傾斜させ、管状部材109を三次元形状に曲げ加工する。なお、移動装置113により制御する、可動部105の位置及び位置変化は、図示しない制御装置によりプログラムに基づいて定められる。右手用フレーム、左手用フレーム、右下フレーム及び左下フレームなどの各々のフレームを、このような押し通し曲げ加工装置を用いて加工することで、より簡単に使用者の慎重、肩幅などに応じた歩行補助装置を適宜製作することが可能となる。すなわち、可動部105の位置及び位置変化を、使用者に応じたデータに基づいて制御するようにすれば、データを変えるだけで、様々な使用者に最適なフレームを作成することが可能となる。なお、右手用フレーム、左手用フレーム、右下フレーム及び左下フレームなどの各々のフレームの断面形状は一般的には円形であるが、必ずしも円形には限定されない。上記のように右下ステー、左下ステーを省略するために、各々のフレームの断面形状を上下が長径側となる楕円形状または長円形状としてもよい。さらには多角形の断面としてもよい。また、各々のフレームの素材は特に限定されない。上記の押し通し曲げ加工装置を用いる場合には、鉄、ステンレス鋼、アルミなどの金属が望ましい。その他に、樹脂、カーボンファイバー、木、竹等を用いることも可能である。また、上記の実施例は、本発明に係る歩行補助装置の例を示したに過ぎず、本発明を上記の構成に限定する趣旨ではない。各々のフレームの形状、連結部材の形状などは、本発明の趣旨から逸脱しない範囲で変更可能であることは当然である。