"ユーザ位置を検出する検出部と、開始位置に応じた第1の仮想音源位置、および目標位置に応じた第2の仮想音源位置を設定する音源設定部と、前記検出部により検出された前記ユーザ位置を用いて、前記第1の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第1の音声データ、および前記第2の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第2の音声データを作成する音声作成部と、を備える、音声処理装置。前記第1の音声データおよび前記第2の音声データは、異なる音声パターンを有し、前記音声作成部は、前記第1の音声データおよび前記第2の音声データを時間軸上の異なる位置に配置する、請求項1に記載の音声処理装置。前記検出部は、前記ユーザの向きをさらに検出し、前記音声作成部は、前記第1の音声データまたは前記第2の音声データの各々を、前記ユーザ位置または前記ユーザの向きと、前記第1の仮想音源位置または前記第2の仮想音源位置の各々との相対的関係に基づいて作成する、請求項2に記載の音声処理装置。前記音声作成部は、前記第1の音声データおよび前記第2の音声データの各々を、前記相対的関係に応じた音量または音声パターンで作成する、請求項3に記載の音声処理装置。前記音声作成部は、前記第1の音声データおよび前記第2の音声データの各々を、前記相対的関係に応じた頻度で時間軸上の異なる位置に配置する、請求項3または4のいずれか一項に記載の音声処理装置。前記相対的関係は、前記ユーザ位置と、前記第1の仮想音源位置若しくは前記第2の仮想音源位置との距離、または、前記ユーザの向きと、前記第1の仮想音源位置の方向若しくは前記第2の仮想音源位置の方向とのなす角度を含む、請求項3~5にいずれか一項に記載の音声処理装置。前記音声作成部は、前記第1の音声データおよび前記第2の音声データをステレオ形式で作成する、請求項1~6のいずれか一項に記載の音声処理装置。前記音声作成部は、前記第1の音声データおよび前記第2の音声データを頭部伝達関数の畳み込みにより作成する、請求項7のいずれか一項に記載の音声処理装置。ユーザ位置を検出するステップと、開始位置に応じた第1の仮想音源位置、および目標位置に応じた第2の仮想音源位置を設定するステップと、検出された前記ユーザ位置を用いて、前記第1の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第1の音声データ、および前記第2の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第2の音声データを作成するステップと、を含む、音声処理方法。コンピュータを、ユーザ位置を検出する検出部と、開始位置に応じた第1の仮想音源位置、および目標位置に応じた第2の仮想音源位置を設定する音源設定部と、前記検出部により検出された前記ユーザ位置を用いて、前記第1の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第1の音声データ、および前記第2の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第2の音声データを作成する音声作成部と、として機能させるためのプログラム。センサ、音声出力装置および音声処理装置を含む誘導案内システムであって、前記音声処理装置は、前記センサからの入力に基づいてユーザ位置を検出する検出部と、開始位置に応じた第1の仮想音源位置、および目標位置に応じた第2の仮想音源位置を設定する音源設定部と、前記検出部により検出された前記ユーザ位置を用いて、前記第1の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第1の音声データ、および前記第2の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第2の音声データを作成する音声作成部と、を備え、前記音声出力装置は、前記第1の音声データの音声および前記第2の音声データの音声を出力する、誘導案内システム。しかし、上記特許文献1の誘導案内装置では、ユーザは、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握することができない。例えば、ユーザは、正しい方向に進めているかを知るために、マイクに向かって音声を発することによって誘導案内装置にその都度確認しなければならない。また、ユーザは、経路から離れてしまった場合に当該経路や移動の開始位置を容易に把握することができない。そこで、本発明は、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握することを可能にする、新規かつ改良された音声処理装置、音声処理方法、プログラムおよび誘導案内システムを提供しようとするものである。本発明によれば、ユーザ位置を検出する検出部と、開始位置に応じた第1の仮想音源位置、および目標位置に応じた第2の仮想音源位置を設定する音源設定部と、上記検出部により検出された上記ユーザ位置を用いて、上記第1の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第1の音声データ、および上記第2の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第2の音声データを作成する音声作成部とを備える、音声処理装置が提供される。上記第1の音声データおよび上記第2の音声データは、異なる音声パターンを有し、上記音声作成部は、上記第1の音声データおよび上記第2の音声データを時間軸上の異なる位置に配置してもよい。上記検出部は、上記ユーザの向きをさらに検出し、上記音声作成部は、上記第1の音声データまたは上記第2の音声データの各々を、上記ユーザ位置または上記ユーザの向きと、上記第1の仮想音源位置または上記第2の仮想音源位置の各々との相対的関係に基づいて作成してもよい。上記音声作成部は、上記第1の音声データおよび上記第2の音声データの各々を、上記相対的関係に応じた音量または音声パターンで作成してもよい。上記音声作成部は、上記第1の音声データおよび上記第2の音声データの各々を、上記相対的関係に応じた頻度で時間軸上の異なる位置に配置してもよい。上記相対的関係は、上記ユーザ位置と、上記第1の仮想音源位置若しくは上記第2の仮想音源位置との距離、または、上記ユーザの向きと、上記第1の仮想音源位置の方向若しくは上記第2の仮想音源位置の方向とのなす角度を含んでもよい。上記音声作成部は、上記第1の音声データおよび上記第2の音声データをステレオ形式で作成してもよい。上記音声作成部は、上記第1の音声データおよび上記第2の音声データを頭部伝達関数の畳み込みにより作成してもよい。また、本発明によれば、ユーザ位置を検出するステップと、開始位置に応じた第1の仮想音源位置、および目標位置に応じた第2の仮想音源位置を設定するステップと、検出された上記ユーザ位置を用いて、上記第1の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第1の音声データ、および上記第2の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第2の音声データを作成するステップとを含む、音声処理方法が提供される。また、本発明によれば、コンピュータを、ユーザ位置を検出する検出部と、開始位置に応じた第1の仮想音源位置、および目標位置に応じた第2の仮想音源位置を設定する音源設定部と、上記検出部により検出された上記ユーザ位置を用いて、上記第1の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第1の音声データ、および上記第2の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第2の音声データを作成する音声作成部と、として機能させるためのプログラムが提供される。また、本発明によれば、センサ、音声出力装置および音声処理装置を含む誘導案内システムであって、上記音声処理装置は、上記センサからの入力に基づいてユーザ位置を検出する検出部と、開始位置に応じた第1の仮想音源位置、および目標位置に応じた第2の仮想音源位置を設定する音源設定部と、上記検出部により検出された上記ユーザ位置を用いて、上記第1の仮想音源位置が音源位置としてユーザに知覚される第1の音声データ、および上記第2の仮想音源位置が音源としてユーザに知覚される第2の音声データを作成する音声作成部とを備え、上記音声出力装置は、上記第1の音声データの音声および上記第2の音声データの音声を出力する、誘導案内システムが提供される。以上説明したように本発明に係る音声処理装置、音声処理方法、プログラムおよび誘導案内システムによれば、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握することが可能になる。以下に添付の図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。以下では、<1.はじめに>、<2.誘導案内システムの概略的な構成>、<3.音声処理装置の構成>、<4.処理の流れ>という順序で本発明の実施形態を説明する。<1.はじめに>近年、ユーザを目標位置まで誘導するための誘導案内技術が広く普及している。例えば、誘導案内装置の典型例であるカーナビゲーションシステムは、まずGPSGlobalPositioningSystemから現在位置の情報を取得する。そして、当該カーナビゲーションシステムは、現在位置から目標位置までの経路を作成し、当該経路に基づいて地図表示と音声出力との組合せによりユーザを目標位置まで誘導する。上記カーナビゲーションシステムによれば、ユーザは、表示された地図を閲覧することにより、自らの位置と目標位置または案内の開始位置との位置関係、正しい方向に進んでいるか否か、経路から離れているか否か、等を容易に把握することができる。また、ユーザは、右折左折のタイミング等を通知する音声を聞くことにより、目標位置まで到達するための有用情報を得ることができる。このように、多くの誘導案内技術は、地図表示と音声の組合せによってユーザを目標位置に誘導する。一方、視覚障害者にとって表示された地図を閲覧することは難しいので、上記のように地図表示に依存して視覚障害者であるユーザを目標位置まで誘導することは困難である。このため、音声出力のみにより視覚障害者であるユーザを誘導する技術が提案されている。一例として、ユーザの向きを検出し、当該ユーザの向きに基づいてユーザが進行すべき方向を決定し、当該進行すべき方向を音声により通知する誘導案内装置が提案されている特開2002-257581号公報。しかし、従来の誘導案内技術では、ユーザは、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握することができない。例えば、一例として挙げられた上記誘導案内装置を用いる場合、ユーザは、正しい方向に進めているかを知るためには、マイクに向かって音声を発することによって誘導案内装置にその都度確認しなければならない。また、ユーザは、経路から離れてしまった場合に、経路から離れてしまっていることおよび元の経路または移動の開始位置への戻り方を容易に把握することができない。発明者は、誘導案内技術の上記問題を認識し、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握することを可能にする誘導案内技術を研究するに至った。そして、当該案内技術の研究の中で、発明者は、異種鳴き交わし方式に着目した。異種鳴き交わし方式は、視覚障害者が安全に道路を横断できるように信号機に導入される音声誘導手法である平成十五年10月22日警視庁丁規発77号視覚障害者用付加装置に関する設置運用指針の制定についてを参照。当該異種鳴き交わし方式によれば、一方の横断歩道端に位置する信号機が、カッコー、ピヨ等の音声を発し、他方の横断歩道端に位置する信号機が、カカッコー、ピヨピヨ等の音声を発する。ユーザは、これらの音声を聞くことによって、2つの横断歩道端がどのあたりに存在するかを直感的に把握することができる。また、ユーザが聞くこれらの音声は、ユーザの移動に応じて変化するので、ユーザは、当該音声の変化から、自身が正しい進行方向に進んでいるか、横断歩道から離れていないかを、随時直感的に把握することができる。また、横断歩道の両端の信号機から音声が発せられるので、ユーザは、横断歩道から離れてしまった場合であっても、横断歩道や自身がいた方の横断歩道端に戻ることもできる。このように、異種鳴き交わし方式は、正しい進行方向および横断歩道から離れた場合の戻り方を直感的に把握することを可能にするという利点を有する。なお、2つの信号機は互いに異なる音声を発するので、ユーザは当該2つの信号機または2つの横断歩道端を区別することができる。また、これらの音声は異なる時間に交互に発せられるので、当該音声は混じり合わず、その結果、ユーザは当該音声を容易に聞きとることができる。ただし、当該異種鳴き交わし方式は、横断歩道のように特定の場所に設置されたスピーカ等により音声が発せられるので、当該特定の場所以外ではユーザを誘導することはできない。そこで、本実施形態では、上記特定の位置に限定されずに、異種鳴き交わし方式のように、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握させることを可能にする誘導案内システムを説明する。<2.誘導案内システムの概略的な構成>まず、図1を参照して、本実施形態に係る誘導案内システム1の概略的な構成について説明する。図1は、本実施形態に係る誘導案内システム1の概略的な構成の一例を示す説明図である。図1を参照すると、誘導案内システム1は、センサ10、音声出力装置20および音声処理装置100を含む。センサ10センサ10は、ユーザ3の位置以下、ユーザ位置と呼ぶを検知する装置である。センサ10は、例えばGPSGlobalPositioningSystem受信機を備えてもよい。または、センサ10は、例えば特開2003-91794号公報に開示されているような、ユーザ3が移動する環境内に設けられたアクティブマーカまたはパッシブマーカから電波、赤外線等により位置情報を受信する受信機を備えてもよい。ここで、センサ10は、当該受信機によりアクティブマーカまたはパッシブマーカから位置情報ではなくIDを取得し、当該IDと位置情報との対応関係を記憶するサーバ装置にアクセスすることにより、位置情報を取得可能であってもよい。また、センサ10は、例えば、ユーザ3の向き以下、ユーザの向きと呼ぶをさらに検知する。センサ10は、ジャイロセンサ、地磁気センサ、加速度センサのいずれかを備えてもよい。または、センサ10は、アクティブマーカまたはパッシブマーカから情報を受信する上記受信機を備え、当該受信機とアクティブマーカまたはパッシブマーカとの位置関係からユーザ3の方向を検知してもよい。図1を参照すると、一例として、センサ10は、GPS受信機および加速度センサを備える場合に、ユーザ3の腰に装着される。なお、センサ10は、アクティブマーカまたはパッシブマーカから情報を受信する受信機である場合に、ユーザ3が利用する白杖と同様の形状で形成され、ユーザ3により携行されてもよい。音声出力装置20音声出力装置20は、音声処理装置100により作成された音声データの音声を出力する装置である。音声出力装置20は、例えば、2チャンネルステレオ音声を発するヘッドホンである。音声出力装置20は、例えば、音声データをデジタル/アナログ変換以下、D/A変換と呼ぶすることにより得られるアナログ音声信号を音声処理装置100から取得し、当該アナログ音声信号に基づいて音声を出力する。音声出力装置20は、音声処理装置100から音声データそのものを取得し、当該音声データをD/A変換してもよい。図1を参照すると、一例として、音声出力装置20は、上記ヘッドホンである場合にユーザ3の頭部に装着される。音声処理装置100音声処理装置100は、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握することを可能にするための音声データを作成する装置である。音声処理装置100は、有線または無線によりセンサ30および音声出力装置20と接続される。音声処理装置100は、例えば、センサ10により検知されたユーザ位置およびユーザの向きに基づいて音声データを作成する。そして、音声処理装置100は、例えば、音声データをD/A変換することにより得られたアナログ音声信号を音声出力装置20に出力する。音声出力装置20が音声データをD/A変換する場合には、音声処理装置100は音声データを音声出力装置20に出力してもよい。なお、当該音声処理装置100の具体的な構成および当該音声処理装置100による具体的な音声処理については、後述の<3.音声処理装置の構成>および<4.処理の流れ>において説明する。以上、図1を参照して本発明の実施形態に係る誘導案内システム1の構成の一例を説明したが、誘導案内システム1の構成はこれに限られない。例えば、センサ10、音声出力装置20および音声処理装置100を物理的に分離された別の装置として説明したが、これらの装置のうちのいずれか2つ以上が、物理的に一体化された装置であってもよい。<3.音声処理装置の構成>次に、図2~図10を参照して、本実施形態に係る音声処理装置100の構成の一例について説明する。図2は、本実施形態に係る音声処理装置100の構成の一例を示すブロック図である。図2を参照すると、音声処理装置100は、検出部110、目標入力部120、記憶部130、案内情報作成部140、音源設定部150、音声作成部160および音声出力部170を備える。検出部110検出部110は、ユーザ位置Puを検出する。より具体的には、検出部110は、例えば、センサ10により検知されたユーザ位置をセンサ10から取得することにより、ユーザ位置Puを検出する。ユーザ位置Puは、例えば、x座標、y座標からなる平面座標xu,yuで表される。例えば、センサ10がGPS受信機を備える場合に、x座標およびy座標は、それぞれ緯度および経度であってもよい。なお、ユーザ位置Puは、x座標、y座標およびz座標からなる空間座標xu,yu,zuにより表されてもよい。この場合に、z座標は、標高のような高さを示す値であってもよい。また、検出部110は、例えば、ユーザの向きをさらに検出する。より具体的には、検出部110は、例えば、センサ10により検知されたユーザの向きをセンサ10から取得することにより、ユーザの向きを検出する。ここでのユーザの向きは、例えばユーザの正面方向であり、ユーザの正面方向と所定の方向とのなす角度θuで表される。図3は、検出されるユーザの向きの例を説明するための説明図である。図3を参照すると、例えば、ユーザ位置Puが上記平面座標xu,yuで表される場合に、ユーザの向きは、x軸の正の方向とユーザの向きとのなす角度θuで表される。目標入力部120目標入力部120は、ユーザ3による移動の最終的な目標位置以下、最終目標位置と呼ぶを取得する。最終目標位置は、例えば、ユーザ位置Puと同様の形式で表される。目標入力部120は、例えばユーザ3による入力操作に応じて最終目標位置を取得する。より具体的には、目標入力部120は、音声により最終目標位置の候補をユーザ3に提示し、ボタン、スイッチ、レバー等の操作部によりユーザ3により選択された候補を最終目標位置として取得してもよい。または、目標入力部120は、操作部によりユーザ3により選択された数字を検知し、当該数字を最終目標位置の平面座標として取得してもよい。または、目標入力部120は、集音されたユーザ3の音声を認識し、認識された音声に対応する最終目標位置を取得してもよい。なお、目標入力部120は、操作部を用いたユーザによる開始指示に応じて、ユーザ3に入力操作を求めてもよく、または、ユーザ位置Puが地下鉄の改札出口、横断歩道端等の特定の位置となる場合に、ユーザ3に入力操作を求めてもよい。一方、ユーザ3による入力操作の代わりに、目標入力部120は、自動的に最終目標位置を取得してもよい。例えば、目標入力部120は、ユーザ位置Puが地下鉄の改札出口、横断歩道端等の特定の位置となる場合に、当該特定の位置に対応する所定の位置を最終目標位置として自動的に取得してもよい。記憶部130記憶部130は、音声処理装置100において一時的にまたは恒久的に保持すべき情報を記憶する。記憶部130は、例えば、ユーザが移動する空間における地図情報、および後述の案内情報作成部140により作成される経路を記憶する。また、記憶部130は、音声データを作成するためのサンプル音声データを記憶する。なお、記憶部130は、ハードディスクHardDisk等の磁気記録媒体であってもよく、またはEEPROMElectricallyErasableandProgrammableReadOnlyMemory、フラッシュメモリflashmemory、MRAMMagnetoresistiveRandomAccessMemory、FeRAMFerroelectricRandomAccessMemory、PRAMPhasechangeRandomAccessMemory等の不揮発性メモリであってもよい。案内情報作成部140案内情報作成部140は、ユーザ3を誘導すべき目標位置Pgと、当該目標位置への誘導の開始位置Psとを設定する。案内情報作成部140は、例えば、記憶部130に記憶される地図情報に基づき、目標入力部120により取得された最終目標位置までの経路を作成し、当該経路に基づいて上記目標位置Pgおよび上記開始位置Psを設定する。以下、この点について図4を参照してより具体的に説明する。図4は、案内情報作成部140により作成される経路の例を説明するための説明図である。図4の4-1に示されるように、一例として、最終目標位置43は、直線的な移動により経路作成時のユーザ位置41から到達可能な位置である。この場合に、案内情報作成部140は、経路作成時のユーザ位置41および最終目標位置43を含む経路を作成する。そして、案内情報作成部140は、例えば経路作成時のユーザ位置41を開始位置Psとして設定し、最終目標位置43を目標位置Pgとして設定する。また、図4の4-2に示されるように、別の例として、最終目標位置43は、進行方向を変えることにより経路作成時のユーザ位置41から到達可能な位置である。この場合に、案内情報作成部140は、経路作成時のユーザ位置41、最終目標位置43、および進行方向を変えるべき経路上の位置45を含む経路を作成する。そして、案内情報作成部140は、まず例えば経路作成時のユーザ位置41を開始位置Ps1として設定し、当該開始位置Ps1から直線的な移動により到達可能な経路上の位置45aを目標位置Pg1として設定する。その後、ユーザ3が、経路上の位置45aである目標位置Pg1に到達すると、案内情報作成部140は、経路上の位置45aを新たな開始位置Ps2として設定し、当該開始位置Ps2から直線的な移動により到達可能な経路上の位置45bを新たな目標位置Pg2として設定する。その後、同様に、案内情報作成部140は、経路上の位置45bを新たな開始位置Ps3として設定し、最終目標位置43を新たな目標位置Pg3として設定する。なお、案内情報作成部140は、例えば、作成された経路を記憶部130に記憶させる。なお、案内情報作成部140は、例えば、ユーザ3が目標位置Pgに到達したか否かを判定する。案内情報作成部140は、目標位置Pgとユーザ位置Puとが一致する場合、または目標位置Pgとユーザ位置Puとの距離が所定の閾値以下である場合に、ユーザ3が目標位置Pgに到達したと判定してもよい。また、案内情報作成部140は、ユーザの向きにも基づいて、ユーザ3が目標位置Pgに到達したと判定してもよい。例えば、案内情報作成部140は、上記距離が所定の閾値以下であって、かつユーザの向きが次の目標位置Pgの方向と一致する場合、すなわちユーザ3が次の目標位置Pgに向けて進み始める場合に、ユーザ3が目標位置Pgに到達したと判定してもよい。音源設定部150音源設定部150は、開始位置Psに応じた第1の仮想音源位置以下、開始側仮想音源位置と呼ぶ、および目標位置Pgに応じた第2の仮想音源位置以下、目標側仮想音源位置と呼ぶを設定する。音源設定部150は、例えば、案内情報作成部140により設定された開始位置Psを開始側仮想音源位置として設定し、案内情報作成部140により設定された目標位置Pgを目標側仮想音源位置として設定する。以下、開始側仮想音源位置および目標側仮想音源位置がこのように設定される例について説明する。当該設定が前提となることを容易に理解できるように、開始側仮想音源位置を開始側仮想音源位置Ps、目標側仮想音源位置を目標側仮想音源位置Pgと記載する。音声作成部160音声作成部160は、検出部110により検出されたユーザ位置Puを用いて、開始側仮想音源位置Psが音源位置としてユーザ3に知覚される第1の音声データ以下、開始側音声データと呼ぶ、および目標側仮想音源位置Pgが音源としてユーザ3に知覚される第2の音声データ以下、目標側音声データと呼ぶを作成する。また、音声作成部160は、例えば、開始側音声データまたは目標側音声データの各々を、ユーザ位置Puまたはユーザの向きと、開始側仮想音源位置Psまたは目標側仮想音源位置Pgの各々との相対的関係に基づいて作成する。以下、この点について図5を参照してより具体的に説明する。図5は、音声作成部160による音声データの作成を説明するための説明図である。図5を参照すると、例えば、音声作成部160は、ユーザ位置Puと開始側仮想音源位置Psとの距離d1、およびユーザの向きユーザの正面方向と開始側仮想音源位置Psの方向のなす角度θ1を算出する。そして、音声作成部160は、開始側音声データとして、正面方向から角度θ1だけずれた方向に距離d1だけ離れた位置が音源として知覚される音声データを作成する。同様に、音声作成部160は、例えば、ユーザ位置Puと目標側仮想音源位置Pgとの距離d2、およびユーザの向きユーザの正面方向と目標側仮想音源位置Pgの方向のなす角度θ2を算出する。そして、音声作成部160は、目標側音声データとして、正面方向から角度θ2だけずれた方向に距離d2だけ離れた位置が音源として知覚される音声データを作成する。すなわち、上記相対的関係は、例えば、ユーザ位置Puと開始側仮想音源位置Psとの距離d1、ユーザ位置Puと目標側仮想音源位置Pgとの距離d2、ユーザの向きと開始側仮想音源位置Psの方向とのなす角度θ1、またはユーザの向きと目標側仮想音源位置Pgの方向とのなす角度θ2を含む。上記距離d1およびd2、並びに上記角度θ1およびθ2の算出手法を説明する。図5を参照すると、音声作成部160は、まず、検出部110により検出されたユーザ位置Puおよびユーザの向きθu、並びに、音源設定部150により設定された開始側仮想音源位置Psおよび目標側仮想音源位置Pgを取得する。ここで、ユーザ位置Pu、開始側仮想音源位置Psおよび目標側仮想音源位置Pgが、それぞれ平面座標xu,yu、xs,ysおよびxg,ygで表されるものとする。すると、音声作成部160は、以下の式1および2により、距離d1およびd2を算出する。12また、音声作成部160は、以下の式3および4により、ユーザ位置Puから開始側仮想音源位置Psへの方向θs、およびユーザ位置Puから目標側仮想音源位置Pgへの方向θgを算出する。34そして、音声作成部160は、以下の式5および6により、角度θ1およびθ2を算出する。55また、音声作成部160は、例えば以下のような音源定位手法により、正面方向から角度θ1だけずれた方向に距離d1だけ離れた位置が音源として知覚される開始側音声データと、正面方向から角度θ2だけずれた方向に距離d2だけ離れた位置が音源として知覚される目標側音声データとを作成する。なお、音声作成部160は、開始側音声データおよび目標側音声データをステレオ形式で作成する。第1の例として、音声作成部160は、開始側音声データおよび目標側音声データを頭部伝達関数HRTF:HeadRelatedTransferFunctionの畳み込みにより作成する。HRTFは、音源から耳に至るまでの音の伝達特性を表す関数である。例えば、ダミーヘッドとその耳の箇所に取付けられたマイクロフォンで、離散的に配置された音源で発する音のインパルス応答を測定することにより、HRTFを得ることができる。音声作成部160は、記憶部130に記憶されている第1のサンプル音声データに、角度θ1および距離d1に対応するHRTFを時間領域で畳み込むことにより、開始側音声データを作成することができる。同様に、音声作成部160は、記憶部130に記憶されている第2のサンプル音声データに、角度θ2および距離d2に対応するHRTFを時間領域で畳み込むことにより、目標側音声データを作成することができる。第2の例として、音声作成部160は、ステレオ形式におけるチャンネル間の音量のバランスを調整することにより、開始側音声データおよび目標側音声データを作成する。例えば、左右の2チャンネルステレオ形式で各音声データが作成される場合に、音声作成部160は、角度θ1および距離d1に応じて左チャネルと右チャネルとの間の音量バランスを調整することにより、開始側音声データを作成する。同様に、音声作成部160は、角度θ2および距離d2に応じて左チャネルと右チャネルとの間の音量バランスを調整することにより、目標側音声データを作成する。以上、音声作成部160による開始側音声データおよび目標側音声データの作成手法を説明した。次に、図6~図8を参照して、ユーザ3が開始位置Psから目標位置Pgに移動するまでどのように音声データが作成されるかについて説明する。図6は、ユーザ3が目標位置Pgの方向に向くまでの音声データの作成を説明するための説明図である。図6を参照すると、6-1で、開始位置Psから目標位置Pgへのユーザ3の誘導が開始される。そして、6-1から6-3にかけて、ユーザ3は、ユーザの向きと目標位置Pgの方向とが一致するように向きを変える。これに伴い、ユーザの向きと目標位置Pgすなわち目標側音源位置Pgの方向とのなす角θ2が変化するので、音声作成部160は、正面方向から当該角度θ2だけずれた方向に距離d2だけ離れた位置が音源として知覚される目標側音声データを随時作成する。なお、開始位置Psすなわち開始側音源位置Psとユーザ位置Puとが一致するので、ユーザの向きと開始側仮想音源位置Psの方向とのなす角θ1は存在しない。しかし、図6に示されるように、音声作成部160は、例えば、6-1の誘導開始時のユーザの向きを開始側仮想音源位置Psの方向とみなす。すなわち、音声作成部160は、現在のユーザの向きと誘導開始時のユーザの向き開始側仮想音源位置Psの方向とのなす角θ1だけずれた方向にあるいずれかの位置が音源として知覚される開始側音声データを作成する。このように、開始位置Psにおいて誘導開始時のユーザの向きが開始側仮想音源位置Psの方向とみなされることにより、ユーザ3は、開始位置Psにおいて誘導開始時のユーザの向きにいつでも向き直ることが可能となる。図7は、ユーザ3が目標位置Pgに向かって直線移動する際の音声データの作成を説明するための説明図である。図7を参照すると、7-1で、ユーザ3は目標位置Pgへの移動を開始する。そして、7-1から7-3にかけて、ユーザ3は、目標位置Pgの方向へ移動する。これに伴い、ユーザ位置Puと目標位置Pgすなわち目標側音源位置Pgとの距離d2が変化するので、音声作成部160は、正面方向に当該距離d2だけ離れた位置が音源として知覚される目標側音声データを随時作成する。また、ユーザ位置Puと開始位置Psすなわち開始側音源位置Psとの距離d1が変化するので、音声作成部160は、背面方向に当該距離d1だけ離れた位置が音源として知覚される開始側音声データを随時作成する。このように音声データを随時作成するにあたり、音声作成部160は、例えば、距離d1および距離d2に応じて、開始側音声データおよび目標側音声データの音量を変化させる。以上のように、ユーザ3は、図6および図7のように移動すれば開始位置Psから目標位置Pgに到達可能である。ただし、次に説明するように、ユーザ3は、開始位置Psに戻ろうとする場合、経路から外れた場合等に移動の途中で向きを変える可能性もある。図8は、ユーザ3が移動の途中で向きを変える際の音声データの作成を説明するための説明図である。図8を参照すると、8-1で、ユーザ3は目標位置Pgへの移動を停止する。そして、8-1から8-3にかけて、ユーザ3は、右側に向きを変化させる。これに伴い、ユーザの向きと目標位置Pgすなわち目標側音源位置Pgの方向とのなす角θ2が変化するので、音声作成部160は、正面方向から当該角度θ2だけずれた方向に距離d2だけ離れた位置が音源として知覚される目標側音声データを随時作成する。同様に、ユーザの向きと開始位置Psすなわち開始側音源位置Psの方向とのなす角θ1が変化するので、音声作成部160は、正面方向から当該角度θ1だけずれた方向に距離d1だけ離れた位置が音源として知覚される開始側音声データを随時作成する。このような開始側音声データおよび目標側音声データの作成により、特定の位置にスピーカのような音声を発する装置が設置されなくても、開始位置Psおよび目標位置Pgがどのあたりに存在するかをユーザ3に直感的に把握させることが可能となる。また、ユーザ3が聞くこれらの音声データの音声は、ユーザの移動に応じて変化するので、ユーザは、当該音声の変化から、自身が正しい進行方向に進んでいるか、経路から離れていないかを、随時直感的に把握することができる。また、目標側音声データのみならず開始側音声データも作成されるので、ユーザは、正しい経路や開始位置Psに戻ることもできる。すなわち、音声を発する装置が設置されていない場所であっても、異種鳴き交わし方式のように、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握させることが可能になる。以上のように作成される開始側音声データおよび目標側音声データは、例えば、異なる音声パターンを有する。ここでの音声パターンは、例えば、音声の種類である。開始側音声データは、例えばカッコーという音声の種類を有し、目標側音声データは、例えばカカッコーという音声の種類を有する。なお、より具体的な情報を提供するために、開始側音声データが開始位置または後ろという音声の種類を有し、目標側音声データが目標位置または前という音声の種類を有してもよい。また、音声パターンは、音声の種類に限られず、例えば音声の音高、テンポ等であってもよい。このように、開始側音声データと目標側音声データの音声パターンが互いに異なれば、ユーザ3は両者の音声を聞き分けることができる。その結果、ユーザ3は、どちらが開始位置Psであり、どちらが目標位置Pgであるかを識別することが可能となる。以上のように、音声作成部160は、開始側音声データおよび目標側音声データをそれぞれ作成する。そして、音声作成部160は、作成した開始側音声データおよび目標側音声データを時間軸上の異なる位置に配置する。図9は、音声作成部160による音声データの時間軸上への配置を説明するための説明図である。図9を参照すると、時間帯t1に示されるように、音声作成部160は、例えば、時間軸上において開始側音声データAと目標側音声データBとを交互に配置する。または、時間帯t2に示されるように、音声作成部160は、例えば、開始側音声データAと目標側音声データBとを異なる頻度で配置してもよい。このように開始側音声データと目標側音声データとが時間軸上の異なる位置に配置されれば、開始側音声データの音声と目標側音声データの音声とが混じらない。その結果、ユーザ3は、開始側音声データの音声と目標側音声データの音声を容易に聞き分けることができる。なお、音声作成部160は、例えば、音声の出力頻度または出力タイミングを示すパラメータを設定することにより、開始側音声データおよび目標側音声データを時間軸上の異なる位置に配置する。音声出力部170音声出力部170は、音声作成部160により作成された開始側音声データおよび目標側音声データをD/A変換することによりアナログ音声信号を生成し、当該アナログ音声信号を音声出力装置20へ出力する。音声出力部170は、音声作成部160による時間軸上への音声データの配置に従ってアナログ音声信号の出力を行う。なお、音声出力装置20が音声データをD/A変換する場合には、音声出力部170は音声データそのものを音声出力装置20に出力してもよい。以上、図2~図10を参照して、本実施形態に係る音声処理装置100の構成の一例について説明したが、本実施形態に係る音声処理装置100の構成はこの一例に限定されない。変形例-音声データの作成例えば、音声作成部160は、開始側音声データおよび目標側音声データの各々を、ユーザ位置Puまたはユーザの向きと、開始側仮想音源位置Psまたは目標側仮想音源位置Pgの各々との相対的関係に応じた音量または音声パターンで作成してもよい。既に説明したように、上記相対的関係は、例えば、ユーザ位置Puと開始側仮想音源位置Psとの距離d1、ユーザ位置Puと目標側仮想音源位置Pgとの距離d2、ユーザの向きと開始側仮想音源位置Psの方向とのなす角度θ1、またはユーザの向きと目標側仮想音源位置Pgの方向とのなす角度θ2を含む。また、音声パターンは、例えば、音声の種類、音声の音高、テンポ等である。具体的な例として、図7を再び参照すると、音声作成部160は、例えば、距離d1または距離d2が小さくなるにつれて、開始側音声データまたは目標側音声データにおける音声のテンポを速くしてもよい。または、音声作成部160は、距離d1と距離d2との比率に応じて、開始側音声データにおける音声のテンポおよび目標側音声データにおける音声のテンポを変化させてもよい。また、図6または図8を再び参照すると、音声作成部160は、例えば、角度θ1または角度θ2が小さくなるにつれて、開始側音声データまたは目標側音声データにおける音量を大きくしてもよい。または、音声作成部160は、角度θ1と角度θ2との比率に応じて、開始側音声データにおける音量および目標側音声データにおける音量を変化させてもよい。または、音声作成部160は、角度θ1または角度θ2が0°または所定の閾値よりも小さい値である場合、すなわちユーザ3が開始位置Psまたは目標位置Pgの方向を向いている場合に、開始側音声データまたは目標側音声データにおける音声の種類を、その他の場合とは異なる音声の種類としてもよい。別の具体的な例として、音声作成部160は、開始側音声データおよび目標側音声データの各々を、上記相対的関係に応じた案内情報すなわち音声の種類で作成してもよい。例えば、案内情報作成部140が、開始位置Psまたは目標位置Pgに関する案内情報と、当該案内情報が音声化されたサンプル音声データとを作成する。そして、音声作成部160は、案内情報作成部140により作成された当該サンプル音声データを用いて、開始側音声データまたは目標側音声データを作成する。当該案内情報は、例えば、目標までd2メートル、角度θ2度という情報である。または、当該案内情報は、開始位置Psまたは目標位置Pgに何があるかを示す情報であってもよい。以上のように、上記相対的関係に応じた音量または音声パターンで開始側音声データおよび目標側音声データを作成することにより、開始位置Psまたは目標位置Pgの位置をより容易に認識することをユーザ3に可能にする。例えば、ユーザ3は、開始位置Ps若しくは目標位置Pgの方向を容易に認識することができ、または、開始位置Ps若しくは目標位置Pgに近づいているか否かを容易に認識することができる。-音声データの時間軸上での配置また、音声作成部160は、開始側音声データおよび目標側音声データの各々を、上記相対的関係に応じた頻度で時間軸上の異なる位置に配置してもよい。具体的には、音声作成部160は、例えば、距離d1または距離d2がより小さくなるにつれて、開始側音声データまたは目標側音声データをより高い頻度で配置してもよい。または、音声作成部160は、例えば、角度θ1または角度θ2が小さくなるにつれて、開始側音声データまたは目標側音声データをより高い頻度で配置してもよい。または、音声作成部160は、距離d1と距離d2との比率、または角度θ1と角度θ2との比率に応じて、開始側音声データおよび目標側音声データの頻度を変化させてもよい。図9を再び参照すると、例えば、ユーザ3が開始位置Psから目標位置Pgに近づいた結果、比率d1/d2が時間帯t1から時間帯t2になって大きくなる場合に、音声作成部160は、目標側音声データBの頻度をより高くしてもよい。以上のように、相対的関係に応じた時間軸上に配置される頻度を変えることによっても、開始位置Psまたは目標位置Pgの位置をより容易に認識することをユーザ3に可能にする。-仮想音源位置の設定また、音源設定部150は、開始位置Ps以外の位置を開始側仮想音源位置として設定してもよく、また目標位置Pg以外の位置を目標側仮想音源位置として設定してもよい。以下、図10を参照して、具体的な仮想音源位置の設定の変形例を説明する。図10は、仮想音源位置の設定の変形例を説明するための説明図である。一例として、図10の10-1および10-2に示されるように、音源設定部150は、開始位置Psとユーザ位置Puとの間のいずれかの位置51を開始側仮想音源位置として設定してもよい。同様に、音源設定部150は、目標位置Pgとユーザ位置Puとの間のいずれかの位置53を目標側仮想音源位置として設定してもよい。別の例として、図10の10-3および10-4に示されるように、音源設定部150は、開始位置Psから目標位置Pgまでの経路上の位置であって、ユーザ位置Puから開始位置Psに戻るために通過すべき位置55を開始側仮想音源位置として設定してもよい。同様に、音源設定部150は、開始位置Psから目標位置Pgまでの経路上の位置であって、ユーザ位置Puから目標位置Pgに到達するために通過すべき位置57を目標側仮想音源位置として設定してもよい。さらに別の例として、音源設定部150は、開始位置Psの近傍のいずれかの位置および目標位置Pgの近傍のいずれかの位置を、それぞれ開始側仮想音源位置および目標側仮想音源位置として設定してもよい。なお、別の観点として、音源設定部150は、開始側仮想音源位置および目標側仮想音源位置を2次元平面上ではなく3次元空間内に設定してもよい。この場合に、音声作成部160は、HRTFを用いてユーザ3よりも高い位置または低い位置が音源として知覚される開始側音声データまたは目標側音声データを作成してもよい。このような音声データによれば、ユーザ3は、例えば階下または階上に目標位置を直感的に把握することができる。<4.処理の流れ>以下では、図11を用いて、本実施形態に係る位置推定処理の一例について説明する。図11は、本実施形態に係る位置推定処理の概略的な流れの一例を示すフローチャートである。まず、ステップS201では、目標入力部120は、最終目標位置を取得する。またステップS203では、検出部110は、ユーザ位置Puおよびユーザの向きを検出する。そして、ステップS205では、案内情報作成部140は、記憶部130に記憶される地図情報に基づき、ユーザ位置Puから最終目標位置までの経路を作成する。次に、ステップS207では、案内情報作成部140は、作成された経路に基づいて、ユーザ3を誘導すべき目標位置Pgと、当該目標位置への誘導の開始位置Psとを設定する。そして、ステップS209では、音源設定部150は、開始位置Psに応じた開始側仮想音源位置、および目標位置Pgに応じた目標側仮想音源位置を設定する。次に、ステップS211では、音声作成部160は、検出部110により検出されたユーザ位置Puを用いて、開始側仮想音源位置Psが音源位置としてユーザ3に知覚される開始側音声データ、および目標側仮想音源位置Pgが音源としてユーザ3に知覚される目標側音声データを作成する。そして、ステップS213では、音声作成部160は、開始側音声データおよび目標側音声データを時間軸上の異なる位置に配置する。そして、ステップS215では、音声出力部170は、音声作成部160により作成された開始側音声データおよび目標側音声データをD/A変換することによりアナログ音声信号を生成し、当該アナログ音声信号を音声出力装置20へ出力する。次に、ステップS217では、検出部110は、ユーザ位置Puおよびユーザの向きを検出する。次に、ステップS219では、音声作成部160は、ユーザ位置Puまたはユーザの向きが変わったか否かを判定する。ユーザ位置Puまたはユーザの向きが変わっていれば、処理はステップS221へ進む。そうでなければ、処理はステップS213へ戻る。ステップS221では、案内情報作成部140は、ユーザ3が目標位置Pgに到達したか否かを判定する。ユーザ3が目標位置Pgに到達していれば、処理はステップS223へ進む。そうでなければ、処理はステップS211へ戻る。ステップS221では、案内情報作成部140は、目標位置Pgが最終目標位置であるか否かを判定する。目標位置Pgが最終目標位置であれば、処理は終了する。そうでなければ、処理はステップS207へ戻る。以上、本発明の一実施形態について説明したように、本実施形態によれば、特定の位置に音声を発する装置が設置されなくても、異種鳴き交わし方式のように、正しい進行方向および経路から離れた場合の戻り方を直感的に把握させることが可能になる。なお、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、本明細書の音声処理における各ステップは、必ずしもフローチャートに記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、音声処理における各ステップは、フローチャートとして記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。また、音声処理装置100に内蔵されるCPU、ROMおよびRAM等のハードウェアを、上記音声処理装置100の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、当該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供される。"