"軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能な第1の固定ギアと、前記軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能な第2の固定ギアと、前記軸の前記第1の固定ギアと前記第2の固定ギアとの間に設けられ、前記軸に対して相対回転不能かつ軸方向に移動可能な移動ギアと、を備える変速機構であって、前記移動ギアの一方の側面に、前記第1の固定ギアの側面に形成されたドグ部と係合して前記軸の回転を前記第1の固定ギアに伝達するドグ部が形成され、前記移動ギアの他方の側面に、前記第2の固定ギアの側面に形成されたドグ部と係合して前記軸の回転を前記第2の固定ギアに伝達するドグ部が形成され、前記第1の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士が係合した状態から前記移動ギアが前記第2の固定ギアに向かって移動するとき、前記第1の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士の係合が解除され、その後、前記移動ギア及び前記第2の固定ギアのドグ部同士が係合するドグクラッチ式の変速機構と、前記移動ギアを軸方向に移動させるアクチュエータと、前記アクチュエータを駆動する制御装置であって、前記移動ギアの移動速度を表す速度情報を取得し、前記移動ギアの前記第2の固定ギアに向かう方向への移動速度が予め定められた値より大きい場合に、前記移動ギアに対して前記第1の固定ギアに向かう方向の力を与え、前記予め定められた値より小さい場合に、前記移動ギアに対して前記第2の固定ギアに向かう方向の力を与える速度制御を実行する制御装置と、を備えることを特徴とする変速装置。前記制御装置は、前記第1の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士が係合した状態で前記第2の固定ギアに向かう方向の力を前記移動ギアに与え、前記第1の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士の係合が解除された後に、前記速度制御を実行する、請求項1に記載の変速装置。前記制御装置は、前記移動ギアの位置を表す位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて、前記第1の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士の係合が解除されたか否かを判定し、前記第1の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士の係合が解除されたと判定された後に、前記速度制御を実行する、請求項2に記載の変速装置。前記制御装置は、前記アクチュエータの回転角の情報を、前記位置情報として取得する、請求項3に記載の変速装置。前記変速機構は、前記アクチュエータの回転を前記移動ギアの移動に変換するシフトカムをさらに備え、前記制御装置は、前記シフトカムの回転角の情報を、前記位置情報として取得する、請求項3に記載の変速装置。前記制御装置は、前記移動ギアが前記第2の固定ギアに向かって移動し始めてから予め定められた時間が経過した後に、前記速度制御を実行する、請求項2に記載の変速装置。前記制御装置は、変速指令を受けてから、前記移動ギア及び前記第2の固定ギアのドグ部同士が係合するまで、前記速度制御を実行する、請求項1に記載の変速装置。前記制御装置は、前記第1の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士の係合が解除される前に前記移動ギアに与える力の大きさより、前記移動ギア及び前記第2の固定ギアのドグ部同士が接触した後に前記移動ギアに与える力の大きさを小さくする、請求項1に記載の変速装置。前記速度制御部は、前記移動ギアが予め定められた位置に到達した後に、前記速度制御を終了する、請求項1に記載の変速装置。前記速度制御部は、前記速度制御を開始してから予め定められた時間が経過した後に、前記速度制御を終了する、請求項1に記載の変速装置。軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能な第1の固定ギアと、前記第1の固定ギアが設けられた軸に設けられ、当該軸に対して相対回転不能かつ軸方向に移動可能な第1の移動ギアと、前記第1の固定ギアが設けられた軸又はそれとは異なる軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能な第2の固定ギアと、前記第2の固定ギアが設けられた軸に設けられ、当該軸に対して相対回転不能かつ軸方向に移動可能な第2の移動ギアと、前記第1の移動ギア及び前記第2の移動ギアを軸方向に移動させるシフトカムと、を備える変速機構であって、前記第1の移動ギアの前記第1の固定ギアと対向する側面に、前記第1の固定ギアの側面に形成されたドグ部と係合して前記第1の固定ギアが設けられた軸の回転を前記第1の固定ギアに伝達するドグ部が形成され、前記第2の移動ギアの前記第2の固定ギアと対向する側面に、前記第2の固定ギアの側面に形成されたドグ部と係合して前記第2の固定ギアが設けられた軸の回転を前記第2の固定ギアに伝達するドグ部が形成され、前記第1の固定ギア及び前記第1の移動ギアのドグ部同士が係合した状態から前記第2の移動ギアが前記第2の固定ギアに向かって移動するとき、前記第1の固定ギア及び前記第1の移動ギアのドグ部同士の係合が解除され、その後、前記第2の移動ギア及び前記第2の固定ギアのドグ部同士が係合するドグクラッチ式の変速機構と、前記シフトカムを駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータを駆動する制御装置であって、前記第2の移動ギアの移動速度を表す速度情報を取得し、前記第2の移動ギアの前記第2の固定ギアに向かう方向への移動速度が予め定められた値より小さい場合に、前記第2の移動ギアに対して前記第2の固定ギアに向かう方向の力を与え、前記予め定められた値より大きい場合に、前記第2の移動ギアに対して前記第2の固定ギアから離れる方向の力を与える速度制御を実行する制御装置と、を備えることを特徴とする変速装置。前記制御装置は、前記第1の固定ギア及び前記第1の移動ギアのドグ部同士が係合した状態で前記第1の固定ギアから離れる方向の力を前記第1の移動ギアに与え、前記第1の固定ギア及び前記第1の移動ギアのドグ部同士の係合が解除された後に、前記速度制御を実行する、請求項11に記載の変速装置。前記制御装置は、前記第1及び第2の移動ギアの位置を表す位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて、前記第1の固定ギア及び前記第1の移動ギアのドグ部同士の係合が解除されたか否かを判定し、前記第1の固定ギア及び前記第1の移動ギアのドグ部同士の係合が解除されたと判定された後に、前記速度制御を実行する、請求項12に記載の変速装置。前記制御装置は、前記アクチュエータの回転角の情報を、前記位置情報として取得する、請求項13に記載の変速装置。前記制御装置は、前記シフトカムの回転角の情報を、前記位置情報として取得する、請求項13に記載の変速装置。前記制御装置は、前記第2の移動ギアが前記第2の固定ギアに向かって移動し始めてから予め定められた時間が経過した後に、前記速度制御を実行する、請求項12に記載の変速装置。前記制御装置は、変速指令を受けてから、前記第2の移動ギア及び前記第2の固定ギアのドグ部同士が係合するまで、前記速度制御を実行する、請求項11に記載の変速装置。前記制御装置は、前記第1の固定ギア及び前記第1の移動ギアのドグ部同士の係合が解除される前に前記第1の移動ギアに与える力の大きさより、前記第2の移動ギア及び前記第2の固定ギアのドグ部同士が接触した後に前記第2の移動ギアに与える力の大きさを小さくする、請求項11に記載の変速装置。前記速度制御部は、前記第2の移動ギアが予め定められた位置に到達した後に、前記速度制御を終了する、請求項11に記載の変速装置。前記速度制御部は、前記速度制御を開始してから予め定められた時間が経過した後に、前記速度制御を終了する、請求項11に記載の変速装置。請求項1ないし20の何れかに記載の変速装置を備える鞍乗型車両。特許文献1には、迅速な変速を実現するためにスリーブを高速で移動させること、シフトスピンドルがストッパに当接する際の衝撃を弱めるためにスリーブがダボイン位置まで達した場合に駆動モータに制動をかけること、が記載されている。この文献において、ダボインとは、スリーブの凸側ダボがギアのダボ穴に係合することと定義されており、上記ドグ当たり段階は、スリーブの凸側ダボがギアのダボ穴以外の部分に衝突する段階に相当する。これによると、ダボイン位置まで達した場合に制動をかけるとは、上記ドグ当たり段階よりも後に制動をかけることを意味するので、スリーブの凸側ダボはギアのダボ穴以外の部分に高速で衝突してしまう。この場合、スリーブの凸側ダボとギアのダボ穴以外の部分との間に生じる摩擦力により両者の相対移動が阻害されるため、凸側ダボとダボ穴との係合が遅れて、迅速な変速が実現しないおそれがある。こうした課題は、迅速な変速を実現するためにスリーブの移動速度を高めるほど、逆に顕著になってしまう。また、特許文献1には、シフトチェンジが正常に行われないと、スリーブの押付けトルクを一時的に弱めた後、再び強いトルクで押付ける再突入制御を実行することが記載されている。ここで、シフトチェンジが正常に行われない状態とは、スリーブがダボイン位置まで達しない状態を指しており、スリーブの凸側ダボがギアのダボ穴以外の部分に当接したままの状態のことである。しかし、特許文献1では上記のようにスリーブの凸側ダボがギアのダボ穴以外の部分に高速で衝突しており、高速で衝突した後に押付けトルクを強弱させても、既に両者の相対速度が低下した後であるので、迅速な変速に寄与しない。なお、こうした課題は、上記ドグ抜き段階において係合解除のために移動ギアに与える力を大きくするほど顕著となる。すなわち、変速前固定ギアのドグ部と、移動ギアのドグ部との係合が解除されるまでの間、移動ギアを駆動するアクチュエータに大きな負荷が加わることがある。この負荷は、係合が解除された瞬間に移動ギアを変速後固定ギアに向かって押し出す力となり、その結果、移動ギアのドグ部と、変速後固定ギアのドグ部とが勢い良く衝突することになる。この場合、ドグ当たり段階からドグ入り段階への移行の遅れが顕著となる。これに対し、特許文献1には、ドグ抜き段階に相当する記載がないため、スリーブの凸側ダボがギアのダボ穴以外の部分に衝突する速さが、そもそも係合を遅らせるほど高くはないとも考えられる。また、上記ドグ抜き段階では、アクチュエータに比較的小さな負荷が加わったときに、変速前固定ギアのドグ部と、移動ギアのドグ部との係合が解除されることもある。この場合には、変速後固定ギアに向かう移動ギアの移動速度が遅くなって、迅速な変速が実現しないおそれがある。本発明は、上記課題に鑑みて為されたものであり、迅速な変速を実現すると共に、ドグ部同士の衝突を緩和することが可能な変速装置及び鞍乗型車両を提供することを主な目的とする。上記課題を解決するため、本発明の変速装置は、ドグクラッチ式の変速機構と、アクチュエータと、前記アクチュエータを駆動する制御装置と、を備える。前記変速機構は、軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能な第1の固定ギアと、前記軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能な第2の固定ギアと、前記軸の前記第1の固定ギアと前記第2の固定ギアとの間に設けられ、前記軸に対して相対回転不能かつ軸方向に移動可能な移動ギアと、を備える。前記移動ギアの一方の側面には、前記第1の固定ギアの側面に形成されたドグ部と係合して前記軸の回転を前記第1の固定ギアに伝達するドグ部が形成される。前記移動ギアの他方の側面には、前記第2の固定ギアの側面に形成されたドグ部と係合して前記軸の回転を前記第2の固定ギアに伝達するドグ部が形成される。前記第1の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士が係合した状態から前記移動ギアが前記第2の固定ギアに向かって移動するとき、前記第1の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士の係合が解除され、その後、前記移動ギア及び前記第2の固定ギアのドグ部同士が係合する。前記アクチュエータは、前記移動ギアを軸方向に移動させる。前記制御装置は、前記移動ギアの移動速度を表す速度情報を取得し、前記移動ギアの前記第2の固定ギアに向かう方向への移動速度が予め定められた値より大きい場合に、前記移動ギアに対して前記第1の固定ギアに向かう方向の力を与え、前記予め定められた値より小さい場合に、前記移動ギアに対して前記第2の固定ギアに向かう方向の力を与える速度制御を実行する。また、本発明の変速装置は、ドグクラッチ式の変速機構と、アクチュエータと、前記アクチュエータを駆動する制御装置と、を備える。前記変速機構は、第1の固定ギアと、第1の移動ギアと、第2の固定ギアと、第2の移動ギアと、シフトカムと、を備える。前記第1の固定ギアは、軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能である。前記第1の移動ギアは、前記第1の固定ギアが設けられた軸に設けられ、当該軸に対して相対回転不能かつ軸方向に移動可能である。前記第2の固定ギアは、前記第1の固定ギアが設けられた軸又はそれとは異なる軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能である。前記第2の移動ギアは、前記第2の固定ギアが設けられた軸に設けられ、当該軸に対して相対回転不能かつ軸方向に移動可能である。前記シフトカムは、前記第1の移動ギア及び前記第2の移動ギアを軸方向に移動させる。前記第1の移動ギアの前記第1の固定ギアと対向する側面には、前記第1の固定ギアの側面に形成されたドグ部と係合して前記第1の固定ギアが設けられた軸の回転を前記第1の固定ギアに伝達するドグ部が形成される。前記第2の移動ギアの前記第2の固定ギアと対向する側面には、前記第2の固定ギアの側面に形成されたドグ部と係合して前記第2の固定ギアが設けられた軸の回転を前記第2の固定ギアに伝達するドグ部が形成される。前記第1の固定ギア及び前記第1の移動ギアのドグ部同士が係合した状態から前記第2の移動ギアが前記第2の固定ギアに向かって移動するとき、前記第1の固定ギア及び前記第1の移動ギアのドグ部同士の係合が解除され、その後、前記第2の移動ギア及び前記第2の固定ギアのドグ部同士が係合する。前記アクチュエータは、前記シフトカムを駆動する。前記制御装置は、前記第2の移動ギアの移動速度を表す速度情報を取得し、速度制御を実行する。前記制御装置は、前記速度制御において、前記第2の移動ギアの前記第2の固定ギアに向かう方向への移動速度が予め定められた値より小さい場合に、前記第2の移動ギアに対して前記第2の固定ギアに向かう方向の力を与える。また、前記制御装置は、前記速度制御において、前記予め定められた値より大きい場合に、前記第2の移動ギアに対して前記第2の固定ギアから離れる方向の力を与える。また、本発明の鞍乗型車両は、上記変速装置を備える。鞍乗型車両は、ユーザがシートに跨って座る車両であり、例えば、自動二輪車スクーターを含むや、四輪バギー、スノーモービル等である。上記本発明によると、移動ギアの第2の固定ギアに向かう方向への移動速度が予め定められた値より大きい場合に、移動ギアに対して第1の固定ギアに向かう方向の力を与えることで、ドグ部同士の衝突を緩和して迅速な変速を実現することが可能である。また、移動ギアの第2の固定ギアに向かう方向への移動速度が予め定められた値より小さい場合に、移動ギアに対して第2の固定ギアに向かう方向の力を与えることで、迅速な変速を実現することが可能である。本発明の変速装置及び鞍乗型車両の実施形態を、図面を参照しながら説明する。図1は、自動二輪車1の側面図である。自動二輪車1は、本発明の鞍乗型車両の一例であり、エンジンユニット11を備えている。エンジンユニット11の前方に配置される前輪2は、フロントフォーク4の下端で支持されている。フロントフォーク4の上部には車体フレーム不図示の最前部で回転可能に支持されたステアリングシャフト5が連結されている。ステアリングシャフト5の上方にはステアリング6が設けられている。ステアリング6とフロントフォーク4と前輪2は、ステアリングシャフト5を中心にして一体的に左右に回転可能となっている。ステアリング6の後方には搭乗者が跨って座ることのできるシート7が配置されている。エンジンユニット11の後方には後輪3が配置されている。エンジンユニット11から出力されるトルクはチェーンやベルト、シャフトなどのトルク伝達部材不図示を介して後輪3に伝達される。また、自動二輪車1には、制御装置10が設けられている。エンジンユニット11及び制御装置10は、本発明の一例に係る変速装置15を構成している。図2は、トルク伝達経路の概略図である。エンジンユニット11は、クラッチ40と、ドグクラッチ式の変速機構30と、シフトアクチュエータ38とを含んでいる。クラッチ40は、変速機構30の入力軸31に対して相対回転可能な駆動部材41を有している。クラッチ40の駆動部材41にはプライマリギア41aが設けられており、このプライマリギア41aはクランクシャフト不図示に設けられたプライマリギア21aと噛み合っている。また、クラッチ40は、変速機構30の入力軸31に対して相対回転不能な従動部材42を有している。クラッチ40は例えば単板または多板の摩擦クラッチである。駆動部材41と従動部材42が互いに軸方向で押付けられることにより、それらの間でトルクの伝達がなされる。駆動部材41は例えばフリクションディスクであり、従動部材42は例えばクラッチディスクである。また、クラッチ40は、制御装置10からの指令に応じて駆動部材41と従動部材42との係合状態を変化させるクラッチアクチュエータ49を有している。クラッチアクチュエータ49は、例えば電動モータからなる。電動モータの動力は、油圧やロッドを介してクラッチ40の駆動部材41又は従動部材42の何れか一方に伝えられ、駆動部材41と従動部材42とを軸方向で互いに押付けたり離したりする。変速機構30は、複数のギア1i~6iが設けられた入力軸31と、これらのギア1i~6iと噛み合う複数のギア1h~6hが設けられた出力軸32と、シフトフォーク36が設けられたシフトカム33と、を備えている。入力軸31はクラッチ40の従動部材42に連結されている。出力軸32は、チェーンやベルト、シャフトなどのトルク伝達部材を介して後輪3の車軸に連結されている。ギア1iとギア1hは互いに噛み合っており、それらの減速比は1速に対応している。ギア2iとギア2hは互いに噛み合っており、それらの減速比は2速に対応している。ギア3iとギア3hは互いに噛み合っており、それらの減速比は3速に対応している。ギア4iとギア4hは互いに噛み合っており、それらの減速比は4速に対応している。ギア5iとギア5hは互いに噛み合っており、それらの減速比は5速に対応している。ギア6iとギア6hは互いに噛み合っており、それらの減速比は6速に対応している。各変速段に対応するギア対のうち、一方のギアは、当該ギアが設けられた軸に対して相対回転可能である。これに対し、他方のギアは、当該ギアが設けられた軸とスプラインで噛み合って、当該軸に対して相対回転不能である。本例では、ギア1i~4iは入力軸31に対して相対回転不能であり、ギア1h~4hは出力軸32に対して相対回転可能である。また、ギア5i,6iは入力軸31に対して相対回転可能であり、ギア5h,6hは出力軸32に対して相対回転不能である。このため、何れの変速段にも設定されていない中立状態では、ギア対1i-1h~4i-4hは入力軸31に連動し、ギア対5i-5h,6i-6hは出力軸32に連動する。なお、ギア3iとギア4iは一体的に形成されている以下、ギア34iという。。上記軸に対して相対回転可能なギアは、当該ギアが設けられた軸に対して軸方向に移動不能であり、固定ギアと呼ばれる。これに対し、上記軸に対して相対回転不能なギアのうち一部のギアは、当該ギアが設けられた軸に対して軸方向に移動可能であり、移動ギアと呼ばれる。移動ギアは、2つの固定ギアの間を移動可能とされている。本例では、ギア5i,6i,1h~4hが固定ギアであり、ギア34i,5h,6hが移動ギアである。ギア34iは、ギア5i,6iの間を入力軸31に対して軸方向に移動可能である。ギア5hは、ギア1h,4hの間を出力軸32に対して軸方向に移動可能である。ギア6hは、ギア2h,3hの間を出力軸32に対して軸方向に移動可能である。移動ギアであるギア34i,5h,6hのそれぞれには係合溝35が形成されており、この係合溝35にシフトカム33に設けられたシフトフォーク36が係合する。また、移動ギアと固定ギアとは、ドグクラッチによって係合可能となっている。本例では、移動ギアであるギア34i,5h,6hの両方の側面にドグ部39が形成されている。固定ギアであるギア5i,6i,1h~4hでは、移動ギアと向かい合う側面にドグ部39が形成されている。こうしたドグ部39同士が係合することによって、入力軸31のトルクが出力軸32に伝達される。例えば、ギア34iのドグ部39がギア5iのドグ部39と係合することで、入力軸31の回転がギア34iからドグ部39を介してギア5iに伝達されて、ギア5iは入力軸31と一体的に回転する。シフトカム33には、回転角に応じて軸方向の位置が変化する複数のカム溝33dが形成されており、各々のカム溝33dにシフトフォーク36が係合している。シフトカム33には、シフトロッド37を介してシフトアクチュエータ38が連結されており、シフトカム33を回転させる動力を発生する。シフトアクチュエータ38は、例えば電動モータからなる。シフトアクチュエータ38が回転すると、その回転がシフトロッド37を介してシフトカム33に伝わり、シフトカム33が回転する。シフトカム33の回転は、カム溝33dに係合したシフトフォーク36の軸方向の移動に変換され、その結果、移動ギアであるギア34i,5h,6hが軸方向に移動して、変速段が切り替えられる。このように、移動ギアであるギア34i,5h,6hは、シフトアクチュエータ38が生じる動力によって軸方向に移動する。変速段が切り替えられる際、変速前の変速段の固定ギア変速前固定ギアと移動ギアとが係合した状態から、変速後の変速段の固定ギア変速後固定ギアと移動ギアとが係合した状態に切り替わる。第1の変速態様では、変速前固定ギアに係合する移動ギアと、変速後固定ギアに係合する移動ギアとが同じである。例えば、2速から3速に切り替わる場合には、ギア6hとギア2hとが係合した状態からギア6hがギア3hに向かって移動し、ギア6hとギア3hとが係合する。また、5速から6速に切り替わる場合には、ギア34iとギア5iとが係合した状態からギア34iがギア6iに向かって移動し、ギア34iとギア6iとが係合する。これに対し、第2の変速態様では、変速前固定ギアに係合する移動ギアと、変速後固定ギアに係合する移動ギアとが異なる。例えば、1速から2速に切り替わる場合には、ギア5hとギア1hとが係合した状態からギア5hがギア1hから離れ、ギア6hがギア2hに向かって移動し、ギア6hとギア2hとが係合する。また、3速から4速に切り替わる場合には、ギア6hとギア3hとが係合した状態からギア6hがギア3hから離れ、ギア5hがギア4hに向かって移動し、ギア5hとギア4hとが係合する。また、4速から5速に切り替わる場合には、ギア5hとギア4hとが係合した状態からギア5hがギア4hから離れ、ギア34iがギア5iに向かって移動し、ギア34iとギア5iとが係合する。このように移動ギアと固定ギアとの係合が切り替わる場合、移動ギアは以下に説明する3つの段階ドグ抜き段階、ドグ当たり段階、ドグ入り段階を順に経る。図3Aはドグ抜き段階を示す図であり、図3Bはドグ当たり段階を示す図であり、図3Cはドグ入り段階を示す図である。これらの図は、ギア回転方向を図中上下方向に展開した概略図である。これらの図中の矢印は、第2の固定ギア6に向かって移動する移動ギア7の移動方向を表している。移動ギア7は図2中のギア34i,5h,6hに対応しており、第1の固定ギア5及び第2の固定ギア6は図2中のギア5i,6i,1h~4hに対応している。第1の固定ギア5は変速前固定ギアを指し、第2の固定ギア6は変速後固定ギアを指す。移動ギア7の第1の固定ギア5と向かい合う側面には、第1の固定ギア5に向かって凸状に突出するドグ部72が形成されており、ドグ部72のギア回転方向に隣接して凹状の挿入部77が形成されている。なお、凸状のドグ部72と凹状の挿入部77とが形成する凹凸は相対的な関係にあり、凸状のドグ部72が形成されていない部分を凹状の挿入部77と呼び、凹状の挿入部77が形成されていない部分を凸状のドグ部72と呼んでいる。同様に、第1の固定ギア5の移動ギア7と向かい合う側面にも、移動ギア7に向かって凸状に突出したドグ部52が形成されており、ドグ部52のギア回転方向に隣接して凹状の挿入部57が形成されている。移動ギア7のドグ部72が第1の固定ギア5の挿入部57に挿入され、第1の固定ギア5のドグ部52が移動ギア7の挿入部77に挿入されたときに、移動ギア7のドグ部72と第1の固定ギア5のドグ部52とが係合する。これにより、移動ギア7及び第1の固定ギア5の一方のトルクがドグ部72,52を介して他方に伝達される。移動ギア7の第2の固定ギア6と向かい合う側面には、第2の固定ギア6に向かって凸状に突出するドグ部74が形成されており、ドグ部74のギア回転方向に隣接して凹状の挿入部79が形成されている。なお、凸状のドグ部74と凹状の挿入部79とが形成する凹凸は相対的な関係にあり、凸状のドグ部74が形成されていない部分を凹状の挿入部79と呼び、凹状の挿入部79が形成されていない部分を凸状のドグ部74と呼んでいる。同様に、第2の固定ギア6の移動ギア7と向かい合う側面にも、移動ギア7に向かって凸状に突出したドグ部64が形成されており、ドグ部64のギア回転方向に隣接して凹状の挿入部69が形成されている。移動ギア7のドグ部74が第2の固定ギア6の挿入部69に挿入され、第2の固定ギア6のドグ部64が移動ギア7の挿入部79に挿入されたときに、移動ギア7のドグ部74と第2の固定ギア6のドグ部64とが係合する。これにより、移動ギア7及び第2の固定ギア6の一方のトルクがドグ部74,64を介して他方に伝達される。図3Aに示されるドグ抜き段階では、移動ギア7のドグ部72と第1の固定ギア5のドグ部52との係合が解除される。シフトアクチュエータ38の動力がシフトカム33から移動ギア7に伝達され、移動ギア7が第2の固定ギア6に向かって移動を始めると、移動ギア7のドグ部72が第1の固定ギア5の挿入部57から抜け、第1の固定ギア5のドグ部52が移動ギア7の挿入部77から抜ける。この際、移動ギア7のドグ部72と第1の固定ギア5のドグ部52とは高い圧力で接していることから、移動ギア7を第1の固定ギア5から引き離すためには、シフトアクチュエータ38の出力を高くして移動ギア7に強い力を与えることが好ましい。図3Bに示されるドグ当たり段階では、移動ギア7のドグ部74と第2の固定ギア6のドグ部64とが衝突する。すなわち、ドグ当たり段階では、移動ギア7のドグ部74が第2の固定ギア6の挿入部69以外に衝突する。この際、移動ギア7の移動速度が高いと、移動ギア7のドグ部74と第2の固定ギア6のドグ部64との衝突によって両者の相対回転速度が低下し、ドグ入り段階への移行が遅れるおそれがある。このため、ドグ当たり段階では、移動ギア7の移動速度を低くして、第2の固定ギア6に衝突するときの衝撃を弱めることが好ましい。しかしながら、上記ドグ抜き段階で、移動ギア7と第1の固定ギア5の係合を解除するために移動ギア7に強い力を与えた場合、係合が解除された瞬間に、移動ギア7がその力によって高速で押し出され、第2の固定ギア6に勢い良く衝突しやすくなる。この場合、ドグ入り段階への移行の遅れが顕著となる。図3Cに示されるドグ入り段階では、移動ギア7のドグ部74と第2の固定ギア6のドグ部64とが係合する。すなわち、移動ギア7のドグ部74が第2の固定ギア6の挿入部69に挿入され、第2の固定ギア6のドグ部64が移動ギア7の挿入部79に挿入されて、移動ギア7のドグ部74と第2の固定ギア6のドグ部64とがギア回転方向に接触する。この際、係合の完了を早めるために、ドグ部74,64の挿入を支援する押付け力を移動ギア7に与えることが好ましい。なお、ドグ当たり段階を経ずにドグ抜き段階からドグ入り段階に直接移行する場合もある。これは、移動ギア7のドグ部74が第2の固定ギア6のドグ部64と衝突せずに、挿入部69に直接挿入される場合である。以上の図3A~図3Cの説明は、変速前固定ギアに係合する移動ギアと、変速後固定ギアに係合する移動ギアとが異なる第2の変速態様においても成立する。すなわち、ドグ抜き段階において変速前固定ギアと第1の移動ギアとの係合を解除するために、シフトカム33図2を参照に強いトルクを与えると、係合が解除された瞬間にシフトカム33が急激に回転する。このとき、第1の移動ギアだけでなくシフトカム33に連結された全ての移動ギアの移動速度が高まって、その結果、第2の移動ギアが変速後固定ギアに勢い良く衝突することになる。従って、以下の制御の説明は、第2の変速態様においても同様に適用される。図4は、変速装置15の構成例を表すブロック図である。変速装置15は、シフトスイッチ19aと、クラッチセンサ19bと、シフトアクチュエータ位置センサ19cと、シフトカム位置センサ19dと、を含んでいる。これらのセンサは制御装置10に接続されている。シフトスイッチ19aは、搭乗者によって操作されるスイッチであり、変速指令変速段を上げるシフトアップ指令または変速段を下げるシフトダウン指令を制御装置10に出力する。シフトスイッチ19aは、シフトアップ用のスイッチとシフトダウン用のスイッチとを含んでいる。クラッチセンサ19bは、例えば、クラッチ40に含まれるプレッシャープレート不図示の位置に応じた信号を出力するポテンショメータによって構成される。制御装置10は、クラッチセンサ19bの出力信号に基づいて、クラッチ40の状態完全係合状態、半係合状態、解放状態を検知可能である。シフトアクチュエータ位置センサ19cは、例えば、シフトアクチュエータ38の回転角に応じた電圧信号を出力するポテンショメータによって構成される。制御装置10は、シフトアクチュエータ位置センサ19cの出力信号に基づいて、移動ギア7の現在位置や移動速度、現在の変速段などを検知可能である。シフトカム位置センサ19dは、例えば、シフトカム33図2を参照の回転角に応じた電圧信号を出力するポテンショメータによって構成される。制御装置10は、シフトカム位置センサ19dの出力信号に基づいて、移動ギア7の現在位置や移動速度、現在の変速段などを検知可能である。制御装置10はCPUCentralProcessingUnitと、ROMReadOnlyMemoryやRAMRandomAccessMemoryなどのメモリとを備えている。図5は、制御装置10の機能構成例を表すブロック図である。制御装置10は、変速指令受付部101と、移動ギア制御部102と、クラッチ制御部103と、ギア位置情報取得部104と、係合状態判定部105と、ギア速度情報取得部106と、クラッチ位置情報取得部107と、ギア目標速度算出部109と、を備えている。制御装置10に含まれる各部は、制御装置10のCPUがメモリに格納されたプログラムを実行することで実現される。変速指令受付部101は、シフトスイッチ19aから出力された変速指令を受付け、この変速指令を移動ギア制御部102及びクラッチ制御部103に出力する。移動ギア制御部102は、変速指令受付部101から変速指令を受付けると、変速機構30で設定される変速段が変速指令に応じたものに切り替わるように、シフトアクチュエータ39を駆動する。具体的には、移動ギア制御部102は、入力信号をパルス幅変調PulseWidthModulation:PWM信号に変換するパルス幅変調器を含んでおり、シフトアクチュエータ38をPWM制御する。パルス幅変調器は、シフトアクチュエータ38の出力目標値に対応するデューティ比のPWM信号を生成する。これに限られず、移動ギア制御部102は、出力目標値に対応する大きさの電圧をシフトアクチュエータ38に供給してもよい。クラッチ制御部103は、変速指令受付部101から変速指令を受付けると、変速機構30の変速段の設定が行えるように、クラッチアクチュエータ49を駆動してクラッチ40を解放状態にする。クラッチ制御部103も、クラッチアクチュエータ49をPWM制御する。ギア位置情報取得部104は、シフトカム位置センサ19dの出力信号に基づいて移動ギア7の位置情報を取得し、この位置情報を移動ギア制御部102及び係合状態判定部105に出力する。なお、これに限られず、シフトアクチュエータ位置センサ19cの出力信号に基づいて移動ギア7の位置情報を取得してもよい。係合状態判定部105は、移動ギア7の位置情報に基づいて、移動ギア7がドグ抜き段階、ドグ当たり段階及びドグ入り段階の何れの段階にあるかを判定する。何れの段階にあるかは、例えば、ドグ抜き段階、ドグ当たり段階及びドグ入り段階に対応する各々の閾値と、シフトアクチュエータ位置センサ19c又はシフトカム位置センサ19dの信号値との関係によって判定される。ギア速度情報取得部106は、シフトカム位置センサ19dの出力信号に基づいて移動ギア7の速度情報を取得し、この速度情報を移動ギア制御部102に出力する。なお、これに限られず、シフトアクチュエータ位置センサ19cの出力信号に基づいて移動ギア7の速度情報を取得してもよい。クラッチ位置情報取得部107は、クラッチセンサ19bの出力信号に基づいて、クラッチ40の状態完全係合状態、半係合状態、解放状態を表す情報を取得し、この情報をクラッチ制御部103に出力する。図6は、制御装置10の動作例を表すフローチャートである。図7は、制御装置10の動作例を表すタイミングチャートである。図7では、図6に示されるS1~S6の処理に対応する部分を表している。図7において、上段のaは、シフトカム33の回転角を表している。中段のbは、シフトアクチュエータ38の回転角を表している。上段のa及び中段のbにおいて、横軸は時間を表し、縦軸は回転角を表している。シフトカム33及びシフトアクチュエータ38の回転角は、ドグ抜き段階の位置L1図3Aを参照から、ドグ当たり段階の位置L2図3Bを参照を経て、ドグ入り段階の位置L3図3Bを参照まで変化する。シフトカム33及びシフトアクチュエータ38は、剛性体であるシフトロッド37で連結されているため、回転角の変化プロファイルが類似している。但し、回転角の変化タイミングは完全には一致していない。また、図7において、下段のcは、シフトアクチュエータ38に与えるPWM信号のデューティ比を表している。下段において、横軸は時間を表し、縦軸はデューティ比を表している。デューティ比は、-100~100の間で変化する。始めに、移動ギア制御部102はドグ抜き制御を開始するS1。ドグ抜き制御において、移動ギア制御部102は、シフトアクチュエータ38に正の電圧を出力する。ここで、正の電圧とは、移動ギア7に対して第2の固定ギア6に向かう方向の力を与える電圧である。具体的には、ドグ抜き制御において、移動ギア制御部102は、ドグ当たり段階の位置L2を移動ギア7の目標位置として、移動ギア7の目標位置と現在位置との差分に応じたデューティ比のPWM信号を出力する。このため、ドグ抜き制御の開始当初には、最大デューティ比例えば100の正のPWM信号が出力される。そして、移動ギア7及び第1の固定ギア5のドグ部72,52同士の係合が解除されると、移動ギア7が第2の固定ギア6に近付くに従ってPWM信号のデューティ比が減少する。これによると、ドグ部72,52同士の係合を解除する力を確保しつつも、解除後に移動ギア7の移動速度を抑制することが可能である。なお、この態様に限られず、ドグ抜き制御期間においてPWM信号は、常に最大デューティ比であってもよいし、所定時間経過後に最大デューティ比から徐々に低下してもよい。係合状態判定部105は、ドグ抜き段階の完了を監視しておりS2、ドグ抜き段階の完了を判定したときにS2:YES、その旨を移動ギア制御部102に通知する。係合状態判定部105は、例えば、シフトアクチュエータ38が予め定められたドグ抜き判定位置Ldに到達したときに、ドグ抜き段階の完了を判定する。なお、この態様に限られず、係合状態判定部105は、シフト動作開始からの時間を計時し、シフト動作開始からの時間が予め定められたドグ抜き判定時間に到達したときに、ドグ抜き段階の完了を判定してもよい。シフト動作開始からの時間は、移動ギア7に対して第2の固定ギア6に向かう方向の力を与えた時間を表す。移動ギア制御部102は、係合状態判定部105からドグ抜き段階の完了の通知を受け取ると、速度制御を実行するS3。速度制御において、移動ギア制御部102は、移動ギア7の第2の固定ギア6に向かう移動速度が目標速度に近づくようにシフトアクチュエータ38を制御する。図7では、移動ギア7の移動速度が目標速度より大きい場合r1を一点鎖線で示し、移動ギア7の移動速度が目標速度と同じ場合r2を実線で示し、移動ギア7の移動速度が目標速度より小さい場合r3を二点鎖線で示している。例えば、移動ギア7の移動速度が目標速度より大きい場合r1には、シフトアクチュエータ38に負の電圧が出力される。ここで、負の電圧とは、移動ギア7に対して第2の固定ギア6に向かう方向とは逆方向の力以下、制動力という。を与える電圧である。移動ギア7の移動速度が大きい場合r1に移動ギア7に制動力を与えることで、移動ギア7がドグ当たり段階の位置L2に到達する前までに移動ギア7の移動速度を低減して、移動ギア7のドグ部74が第2の固定ギア6のドグ部64に衝突する衝撃を弱めることが可能となる。また、移動ギア7の移動速度が目標速度より小さい場合r3には、シフトアクチュエータ38に正の電圧が出力される。ここで、正の電圧とは、移動ギア7に対して第2の固定ギア6に向かう方向の力以下、支援力という。を与える電圧である。移動ギア7の移動速度が小さい場合r3に移動ギア7に支援力を与えることで、移動ギア7の移動速度を高めて、移動ギア7をドグ当たり段階の位置L2に素早く到達させることが可能である。図8は、シフトアクチュエータ38の回転速度と、シフトアクチュエータ38に与えるPWM信号のデューティ比との関係を表す図である。この図に示されるように、目標速度に比較的近い範囲では、移動ギア7の移動速度が目標速度より大きいほど、負のPWM信号のデューティ比が大きくされ、移動ギア7の移動速度が目標速度より小さいほど、正のPWM信号のデューティ比が大きくされる。これにより、移動ギア7のドグ部74が第2の固定ギア6のドグ部64に衝突するときの衝撃の均一化を図ることが可能である。目標速度から比較的遠い範囲では、デューティ比は一定とされる。なお、シフトアクチュエータ38の回転速度と、シフトアクチュエータ38に与えるPWM信号のデューティ比との関係は、図8の態様に限定されない。例えば、移動ギア7の移動速度が目標速度から離れるに従って、PWM信号のデューティ比が段階的に変化してもよいし、指数関数的または対数関数的に変化してもよい。速度制御を開始してから所定の時間が経過するとS4:YES、移動ギア制御部102は速度制御を終了する。これに限られず、速度制御の終了は、シフトアクチュエータ38が予め定められたドグ当たり判定位置Ldに到達したときであってもよい。次いで、移動ギア制御部102はドグ押付け制御を開始するS5。ドグ押付け制御において、移動ギア制御部102は、ドグ入り段階への移行を早めるため、シフトアクチュエータ38に正の電圧を出力する。具体的には、移動ギア制御部102は、最大値よりも小さいデューティ比の正のPWM信号を出力する。これにより、移動ギア7に対して第2の固定ギア6に向かう方向の押付け力が与えられ、移動ギア7のドグ部74の第2の固定ギア6の挿入部69への挿入が促進される。係合状態判定部105は、ドグ入り段階の完了を監視しておりS6、ドグ入り段階の完了を判定したときにS6:YES、その旨をクラッチ制御部103に通知する。係合状態判定部105は、例えば、シフトアクチュエータ38が予め定められたドグ入り段階の位置L3に到達したときに、ドグ入り段階の完了を判定する。クラッチ制御部103は、係合状態判定部105からドグ入り段階の完了の通知を受け付けると、変速ショックを低減するための半クラッチ制御を実行するS7。すなわち、クラッチ制御部103は、クラッチ40を半係合状態にする信号をクラッチアクチュエータ49に出力し続ける。半クラッチ制御を開始した後、クラッチ40の回転速度差が0に近づくとS8:YES、移動ギア制御部102は、シフトアクチュエータ38の回転角を元の位置まで戻すシフト戻し制御を開始する。また、クラッチ制御部103はクラッチ40を完全係合状態にする。シフト戻し制御が完了し、クラッチ40が完全係合状態になったらS10:YES、変速処理が終了する。以上に説明した実施形態において、移動ギア制御部102は、ドグ抜き制御において第2の固定ギア6に向かう方向の力を移動ギア7に与え、第1の固定ギア5及び移動ギア7のドグ部52,72同士の係合が解除された後に、速度制御を実行する。これによると、ドグ抜き制御において係合解除のために移動ギア7に与える力を所望の態様にすることが可能である。また、上記実施形態において、位置情報取得部104は移動ギア7の位置を表す位置情報を取得し、係合状態判定部105は位置情報に基づいて、第1の固定ギア5及び移動ギア7のドグ部52,72同士の係合が解除されたか否かを判定する。そして、移動ギア制御部102は、第1の固定ギア5及び移動ギア7のドグ部52,72同士の係合が解除されたと判定された後に、速度制御を実行する。これによると、速度制御に切り替えるタイミングを、移動ギア7及び第2の固定ギア6のドグ部74,64同士が接触する前にすることが容易である。また、上記実施形態において、位置情報取得部104は、シフトアクチュエータ38の回転角の情報を、位置情報として取得する。これによると、移動ギア7の位置を直接的に検知する構成を設けなくても、移動ギア7の位置情報を取得することが可能である。また、上記実施形態において、位置情報取得部104は、シフトカム33の回転角の情報を、位置情報として取得する。これによると、移動ギア7の位置を直接的に検知する構成を設けなくても、移動ギア7の位置情報を取得することが可能である。また、上記実施形態において、移動ギア制御部102は、移動ギア7が第2のギアに向かって移動し始めてから予め定められた時間が経過した後に、速度制御を実行する。これによると、移動ギア7の位置情報を用いなくても、移動ギア7及び第2の固定ギア6のドグ部74,64同士が接触する前に、速度制御を実行することが可能である。また、上記実施形態において、移動ギア制御部102は、ドグ抜き制御において移動ギア7に与える力の大きさより、ドグ押付け制御において移動ギア7に与える力の大きさを小さくする。これによると、移動ギア7のドグ部74が第2の固定ギア6の挿入部69の奥に勢い良く衝突することを抑制することが可能である。また、第2の固定ギア6のドグ部64が移動ギア7の挿入部79の奥に勢い良く衝突することを抑制することも可能である。また、上記実施形態において、移動ギア制御部102は、ドグ抜き判定位置Ld等の予め定められた位置に移動ギア7が到達した後に、速度制御を終了する。これにより、ドグ押付け制御に迅速に移行することが可能である。また、上記実施形態において、移動ギア制御部102は、速度制御を開始してから予め定められた時間が経過した後に、速度制御を終了してもよい。これにより、移動ギア7の位置を直接的に検知する構成を設けなくても、ドグ押付け制御に迅速に移行することが可能である。[第1変形例]図9は、第1変形例の動作例を表すタイミングチャートである。以下、上記動作例と重複する点については詳細な説明を省略する。同図において、b2は、シフトアクチュエータ38の回転速度を表している。本例において、移動ギア制御部102は、変速指令を受付けてからドグ入り段階が完了するまで速度制御を実行する。速度制御において、移動ギア制御部102は、移動ギア7の移動速度を表すシフトアクチュエータ38の回転速度が目標速度Pより小さいほど、シフトアクチュエータ38に出力する正のPWM信号のデューティ比を大きくする。また、シフトアクチュエータ38の回転速度が目標速度Pより大きいほど、シフトアクチュエータ38に出力する負のPWM信号のデューティ比を大きくする。ドグ抜き段階の開始時点では、シフトアクチュエータ38の回転速度は0であるので、移動ギア制御部102は、シフトアクチュエータ38に最大デューティ比100の正のPWM信号を出力する。ドグ抜き段階が完了すると、移動ギア7が第2の固定ギア6に向かって移動し、シフトアクチュエータ38の回転速度が増加するので、移動ギア制御部102は、シフトアクチュエータ38に出力する正のPWM信号のデューティ比を減少させる。これにより、移動ギア7に与えられる第2の固定ギア6に向かう方向の力が減少する。そして、シフトアクチュエータ38の回転速度が目標速度Pを超える場合には、移動ギア制御部102は、シフトアクチュエータ38に負のPWM信号を出力して、移動ギア7に制動力を与える。これにより、移動ギア7がドグ当たり段階の位置L2に到達する前までに移動ギア7の移動速度を低減して、移動ギア7のドグ部74が第2の固定ギア6のドグ部64に衝突するときの衝撃を弱めることが可能となる。他方、シフトアクチュエータ38の回転速度が目標速度Pを超えない場合には、移動ギア制御部102は、シフトアクチュエータ38に正のPWM信号を出力し続け、移動ギア7に支援力を与える。これにより、移動ギア7の移動速度を高めて、移動ギア7をドグ当たり段階の位置L2に素早く到達させることが可能である。その後、移動ギア7がドグ当たり段階の位置L2に到達して、移動ギア7のドグ部74が第2の固定ギア6のドグ部64に衝突すると、シフトアクチュエータ38の回転速度が0になるので、移動ギア制御部102は、シフトアクチュエータ38に正のPWM信号を出力する。これにより、移動ギア7に対して第2の固定ギア6に向かう方向の力が与えられ、移動ギア7のドグ部74の第2の固定ギア6の挿入部69への挿入が促進される。このとき、PWM信号のデューティ比を最大値100より小さくすることが好ましい。その後、ドグ入り段階で移動ギア7のドグ部74が第2の固定ギア6の挿入部69に挿入されると、シフトアクチュエータ38の回転速度は一時的に増加する。このとき、シフトアクチュエータ38の回転速度の一時的な増加に伴って、移動ギア制御部102は、シフトアクチュエータ38に出力するPWM信号のデューティ比を一時的に減少させる。これにより、移動ギア7のドグ部74が第2の固定ギア6の挿入部69に挿入されたときの衝撃を低減することが可能となる。以上に説明した第1変形例において、移動ギア制御部102は、シフト動作を開始してから、移動ギア7のドグ部74と第2の固定ギア6のドグ部64とが係合するまで、速度制御を実行する。これによると、係合が完了するまでの間に制御を切り替えなくても、ドグ抜き段階において係合解除のために移動ギア7に与える力を大きくしたり、ドグ当たり段階の後に移動ギア7に対して第2の固定ギア6に向かう方向の押付け力を与えることが可能である。以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が当業者にとって可能であるのはもちろんである。例えば、図10の第2変形例に示されるように、ドグ抜き段階の完了が判定された後からグ入り段階が完了するまで速度制御が実行されてもよい。"