ロボットの動作を制御するための動作プログラムを軌跡情報に基づき生成するプログラム生成装置において、前記軌跡情報は複数の動作点を有し、前記複数の動作点の中から適数の動作点を選択する選択手段と、前記選択された各動作点を直線でつなげて軌跡情報を変更する軌跡情報変更手段とを備えたことを特徴とするプログラム生成装置。ロボットの動作を制御するための動作プログラムを軌跡情報に基づき生成するプログラム生成装置において、前記軌跡情報を生成するロボット動作生成手段と、前記軌跡情報において干渉またはオーバートラベルを含む障害が発生するか否かをチェックするチェック手段と、前記軌跡情報を編集するロボット動作編集手段とを備え、前記ロボット動作生成手段で前記軌跡情報を生成する際に、予め前記チェック手段によるチェックの結果に応じて前記軌跡情報を編集することにより前記ロボット動作編集手段での編集処理を少なくすることを特徴とするプログラム生成装置。前記ロボット動作編集手段は、編集画面を備え、この編集画面は前記動作点を、移動、追加および削除する機能を有することを特徴とする請求項2に記載のプログラム生成装置。ロボットの動作を制御するための動作プログラムを軌跡情報に基づき生成するプログラム生成方法において、前記軌跡情報は複数の動作点を有し、選択手段が前記複数の動作点の中から適数の動作点を選択する工程と、軌跡情報変更手段が前記選択された各動作点を直線でつなげて軌跡情報を変更する工程とを含むことを特徴とするプログラム生成方法。ロボットの動作を制御するための動作プログラムを軌跡情報に基づき生成するプログラム生成方法において、ロボット動作生成手段が前記軌跡情報を生成する工程と、チェック手段が前記軌跡情報において干渉またはオーバートラベルを含む障害が発生するか否かをチェックする工程と、ロボット動作編集手段が前記軌跡情報を編集する工程とを含み、前記ロボット動作生成手段で前記軌跡情報を生成する際に、予め前記チェック手段によるチェックの結果に応じて前記軌跡情報を編集することにより前記ロボット動作編集手段での編集処理を少なくすることを特徴とするプログラム生成方法。ロボットを熟知した作業者でないと困難な作業となり、また、干渉やOTオーバートラベル:動作が出来ない領域へロボットが移動することにより発生する障害等をいうの発生を確認しながらのトライアンドエラーによりティーチングを行うことで非常に工数が掛かるという問題があった。例えば、図8に示すように、溶接ロボットRが動作点PA、PB、PC、PD、PE、PF、PGおよびPHを通る軌跡でワークW1、ワークW2に対し溶接を行う場合に、溶接ロボットRが動作点POの位置でOTオーバートラベルを起こす場合や、障害物Sに接触する場合等をオペレータは予め考慮し動作プログラムを作成する必要があり工数が掛かるという問題がある。本発明は上述の問題を解決するためのものであり、請求項1に係る発明は、ロボットの動作を制御するための動作プログラムを軌跡情報に基づき生成するプログラム生成装置において、前記軌跡情報は複数の動作点を有し、前記複数の動作点の中から適数の動作点を選択する選択手段と、前記選択された各動作点を直線でつなげて軌跡情報を変更する軌跡情報変更手段とを備えたプログラム生成装置である。請求項2に係る発明は、ロボットの動作を制御するための動作プログラムを軌跡情報に基づき生成するプログラム生成装置において、前記軌跡情報を生成するロボット動作生成手段と、前記軌跡情報において干渉またはオーバートラベルを含む障害が発生するか否かをチェックするチェック手段と、前記軌跡情報を編集するロボット動作編集手段とを備え、前記ロボット動作生成手段で前記軌跡情報を生成する際に、予め前記チェック手段によるチェックの結果に応じて前記軌跡情報を編集することにより前記ロボット動作編集手段での編集処理を少なくするプログラム生成装置である。請求項3に係る発明は、前記ロボット動作編集手段は、編集画面を備え、この編集画面は前記動作点を、移動、追加および削除する機能を有する請求項2に記載のプログラム生成装置である。請求項4に係る発明は、ロボットの動作を制御するための動作プログラムを軌跡情報に基づき生成するプログラム生成方法において、前記軌跡情報は複数の動作点を有し、選択手段が前記複数の動作点の中から適数の動作点を選択する工程と、軌跡情報変更手段が前記選択された各動作点を直線でつなげて軌跡情報を変更する工程とを含むプログラム生成方法である。請求項5に係る発明は、ロボットの動作を制御するための動作プログラムを軌跡情報に基づき生成するプログラム生成方法において、ロボット動作生成手段が前記軌跡情報を生成する工程と、チェック手段が前記軌跡情報において干渉またはオーバートラベルを含む障害が発生するか否かをチェックする工程と、ロボット動作編集手段が前記軌跡情報を編集する工程とを含み、前記ロボット動作生成手段で前記軌跡情報を生成する際に、予め前記チェック手段によるチェックの結果に応じて前記軌跡情報を編集することにより前記ロボット動作編集手段での編集処理を少なくするプログラム生成方法である。本発明によれば、ロボットを熟知した作業者でなくても直感的にロボットの動作プログラムが作成可能である。また、ティーチングによるトライエラーが無くなることによるロボットの動作プログラムの生成の工数削減ができるという効果を奏する。さらに、最小限のポイントでOTオーバートラベルや干渉を防ぐロボットの動作プログラムを生成することが可能である。図1にロボット制御システム1の一例を示す。ロボット制御システム1は、プログラム生成装置2と、このプログラム生成装置2の制御部3と、NC装置4と、ロボット5とを備える。プログラム生成装置2は、コンピュータにより構成されるものであり、本体2ACPUCentralProcessingUnit、RAMRandomAccessMemory、ROMReadOnlyMemory等を含む、入出力部表示部2B、キーボード2Cを含む等を備えコンピュータプログラムにより動作するものである。本実施の形態では、産業用ロボットの制御を例に説明するが、特に産業用ロボットに限定されるものではない。産業用ロボットは、例えば、ワークに対し溶接、塗装、搬送等を実行する。前記プログラム生成装置2は、例えば、溶接線、溶接角度、溶接速度等入力情報I1を指定後、ロボット動作自動生成を実行すると、ロボット動作生成エンジン部3Bがホーム位置から各溶接線の始点、終点を通過し、干渉やOTオーバートラベル:動作が出来ない領域へロボットが移動することにより発生する障害等をいうの発生しないロボット動作軌跡軌跡情報、エラー情報動作軌跡生成不可情報O1を自動生成する。また、手動ティーチング部3Aによりロボット5の動作の軌跡を表示部2Bの画面G1に表示しながら定義することもできる。ロボット編集画面G2は、プログラム生成装置2の表示部2Bに表示されるもので、ロボット動作軌跡情報を自動で生成後、ワークW、ロボット5、環境を表示したシミュレーション画面である。自動生成されたロボット動作の内、ジョイントjoint動作をリニア直線:Linearに分割しリニア直線:Linearの動作に変換する。作業者はロボットのOTオーバートラベルや干渉を確認しながら直線を結ぶ交点を移動、削除、追加しながらロボット動作編集を行う。編集後の軌跡情報から動作プログラムPを生成しNC装置4に転送する。NC装置4は、プログラム生成装置2で生成したロボットの動作プログラムPに従いロボット5をコントロールする。ロボット5は前記NC装置4の操作信号に基づき動作する。図2を参照する。ロボット5の腕構造は、例えば6軸のものがある。体を回転させる旋回軸5AS軸、体を前後に動かす下腕軸5BL軸、腕を上下に動かす上腕軸5CU軸、腕を回転させる手首旋回軸5DR軸、手首を上下に振る手首曲げ軸5EB軸、および手首を回転させる手首回転軸5FT軸により構成される。上記ロボット5において、リニア直線:Linear動作とは、ロボット5の先端Yが直線上を動く動作例えば、直線の溶接部に沿って動く場合等であり、ジョイントjoint動作とは、前記リニア直線:Linear動作以外の動作であり、一般的にロボット5の先端Yの始点から終点までにおけるパスを制御する必要がない動作である。図3を参照する。プログラム生成装置2の動作を示す。本動作のフローチャートでは、自動で動作軌跡を生成する場合と、ティーチング処理により動作を生成する場合を統一的に示している。なお、制御部3手動ティーチング部3A、ロボット動作生成エンジン部3B等を有するは、複数の動作点の中から適数の動作点を選択する選択手段と、選択された各動作点を直線でつなげて軌跡情報を変更する軌跡情報変更手段として機能する。また、軌跡情報を生成するロボット動作生成手段と、軌跡情報において干渉またはオーバートラベルを含む障害が発生するか否かをチェックするチェック手段と、軌跡情報を編集するロボット動作編集手段として機能する。さらに、CAM機能も有する。初めに、ステップS01では、プログラム生成装置2の制御部3のCAM機能にてロボット動作リスト始点、終点、姿勢を指定後、動作の軌跡情報の生成を開始する。ステップS02では、制御部3は、自動で動作の軌跡情報を作成か否かを判断する。自動で動作の軌跡情報を作成すると判断した場合に処理はステップS03に進む。動作の軌跡情報を作成しないと判断した場合に処理はステップS05に進む。ステップS03では、制御部3による制御により自動の動作のための軌跡情報の生成を開始する。ステップS04では、制御部3はロボット動作のリスト始点、終点に対して順次ステップS08~ステップS21までの処理のロボット動作生成処理を実行する。このステップS04の処理後は、ステップS08に移行する。一方、ステップS05では、制御部3は手動ティーチング動作軌跡生成処理を開始する。ステップS06では、ジョイントjoint動作の始点、終点、姿勢を指定する。ステップS07では、制御部3が、動作軌跡のチェックを行う。このステップS07の処理後はステップS08に進む。ステップS08~ステップS21までのリニア直線:Linear分割処理を説明する。ステップS08では、制御部3は動作の生成処理を開始する。ステップS09では、制御部3が終点に対するIKInverseKinematics:逆運動学を計算する。ステップS10では、制御部3が終点IKInverseKinematics:逆運動学が可能か否かを判定する。終点IKInverseKinematics:逆運動学が可能の場合に処理はステップS11に進む。終点IKInverseKinematics:逆運動学が可能でない場合に処理はステップS20に進む。ステップS11では、制御部3が溶接パスか否かを判定する。溶接パスの場合に処理はステップS16に進む。溶接パスでない場合は処理がステップS12に進む。ステップS12では、制御部3が軌跡情報の自動生成か否かを判定する。自動生成の場合に処理はステップS13に進む。自動生成でない場合例えばティーチング処理による生成の場合は処理がステップS15に進む。ステップS13では、制御部3が与えられた始点、終点に対するロボットの動作に軌跡情報を生成する。図4aを参照する。制御部3により始点SPと、終点EPに対し、動作点P1~動作点P21までの複数の動作点が自動で生成される。なお、実際にはロボットはこの動作点を結ぶライン上を移動する。ステップS14では、制御部3が軌跡情報の生成が可能か否かを判定する。生成が可能の場合に処理はステップS15に進む。生成が可能でない場合は処理がステップS20に進む。ステップS15では、制御部3によりパスの分割処理が行われる。図4bを参照する。パスの分割処理初回の処理の場合では、軌跡情報は複数の動作点始点SP、動作点1~21、終点EPを有し、複数の動作点の中から適数の動作点を選択し、選択された動作点から直線の動作に係る軌跡情報を生成することにより分割処理を行う。例えば、始点SP、動作点P6、動作点P12、動作点P19、終点EPが選択される。そして、始点SPと、動作点P6を結んだリニア直線:LinearL1が生成される。動作点P6と、動作点P12を結んだリニア直線:LinearL2が生成される。動作点P12と、動作点P19を結んだリニア直線:LinearL3が生成される。動作点P19と、終点EPを結んだリニア直線:LinearL4が生成される。一方、制御部3はステップS17で干渉があると判断されている場合2回目以降の処理の場合は、以下の処理を行う。図4cを参照する。制御部3は製品Sと干渉するリニア直線:LinearL3と、このリニア直線:LinearL3に係る元の動作点P12~P19を選択する。図4dを参照する。続いて、制御部3はリニア直線:LinearL3を分割するため、この直線L3に係る動作点P12~P19の中から適数の分割点を選択する。本例では、分割点P12、P14、P17およびP19を選択する。そして、動作点P12と、動作点P14を結んだリニア直線:LinearL3Aが生成される。動作点P14と、動作点P17を結んだリニア直線:LinearL3Bが生成される。動作点P17と、動作点P19を結んだリニア直線:LinearL3Cが生成される。本例では、これにより製品Sへの干渉が回避される。なお、干渉する場合は、ステップS15~ステップS17までの処理が干渉が無くなるまで繰り返し行われる。これにより、軌跡情報が変更される本例では、始点SP、動作点P6、動作点P12、動作点P14、動作点P17、動作点P19、終点EP、及びリニアL1、リニアL2、リニアL3A、リニアL3B、リニアL3C、リニアL4が選択される。ステップS16では、制御部3が分割パスでの動作テストを行う。または、パスのテストを行うティーチング動作が作成された場合のパスのテスト。図4bを参照する。分割パスでの動作テストの場合を示す。すなわち、直線リニア動作L1~L4のそれぞれについて、製品Sに干渉するか否かを判断する。この結果、直線リニア動作L3が製品Sに干渉すると認識される。なお、ティーチング動作で作成された場合のパスのテストの同様な方法で行われる。ステップS17では、制御部3が干渉、OTオーバートラベル等が有るか否かを判定する。干渉、OTオーバートラベル等が有ると判断した場合に処理はステップS15に戻る。干渉、OTオーバートラベル等が無いと判断した場合は処理がステップS18に進む。ステップS18では、制御部3がパスの生成が成功か否かを判定する。パスの生成が成功と判断した場合に処理はステップS19に進む。パスの生成が成功でない場合は処理がステップS20に進む。ステップS19では、制御部3がパスデータ変更後の軌跡情報をメモリに保存する。ステップS20では、制御部3がエラーとステータスをメモリに保存する。ステップS21では、制御部3による動作生成処理変更後の軌跡情報の生成が終了する。ステップS22では、制御部3が生成されたロボットの動作に係る軌跡情報をメモリに保存する。ステップS23では、制御部3による自動動作軌跡生成処理が終了する。一方、ステップS24では、制御部3の手動ティーチング動作軌跡生成が終了する。ステップS25では、制御部3の軌跡情報を編集するロボット動作編集手段によりシミュレーション描画動作軌跡の編集を行う必要時に行う。すなわち、動作点の移動、動作点の追加、動作点の削除等を行う。なお、本例では始点SP、動作点P6、動作点P12、動作点P14、動作点P17、動作点P19、終点EP、及びリニアL1、リニアL2、リニアL3A、リニアL3B、リニアL3C、リニアL4が選択されるため、動作点、リニア直線が少なく編集が容易である。編集方法についての一例を図5を参照し説明する。ロボット編集画面G2に表示されたワークWを編集した結果を示す。すなわち、ロボット5は始点Sから動作点PS1~PS22までを通る軌跡T1~T23上を移動するように編集される。具体的に編集された部分は動作点PS8をワークWから離れた位置に移動させたものであるロボット5とワークWとの干渉を防ぐため。また、当初の溶接箇所は、直線T7と直線T13のみであったが、直線T17に係る箇所の溶接も追加したものである。そして、これに伴う軌跡を変更したものである。ステップS26では、制御部3が工程を選択し、位置と姿勢ヨー、ピッチ、ローを変更する。図6に変更するための画面を示す。それぞれの欄に数値を入力することにより変更する。ステップS27では、制御部3が軌跡情報から動作プログラム例えばNCデータを作成しNC装置4送信する。ステップS28では、動作プログラム例えばNCデータをNC装置4が受信する。ステップS29では、NC装置4により制御されロボット5が駆動する。上記のように、ロボット5の軌跡情報において、ジョイントjointの動作は、いくつかのリニア直線:Linear動作に分割したロボット動作の軌跡情報として生成される。上記分割後のリニア直線:Linear動作の軌跡情報において干渉チェックを行い、干渉がある場合は、このリニア直線:Linear動作の始点と終点の区間のジョイントjointの動作をさらに細かいリニア直線:Linear動作に分割する処理を繰り返すことで、干渉のないリニア直線:Linear動作が生成される。上記で生成されたロボット動作の軌跡情報をロボット編集画面G2においてシミュレーション表示確認後、必要があればロボット動作を編集する。この編集作業においてはシミュレーション表示内で動作点をピック移動することで編集が容易になる。また、予めロボットの軌跡をティーチングまたは自動等により生成することにより、指定されるロボット経路で干渉やOTオーバートラベルが発生するかをチェックし、生成されたロボット動作の内、ジョイントJoint動作をいくつかの直線に分割し、分割した各直線を時間経過ピッチのロボット軸値を取得し、各ポイントで干渉やOTオーバートラベルが発生するかをチェックし、分割した直線においても干渉やOTオーバートラベルが発生する場合、その分割直線の始点と終点の区間の軌跡に対してさらなる分割処理を実行する。そして、分割処理は分割した直線で干渉やOTオーバートラベルが発生しなくなるまで繰り返し行う一方、分割した直線長さが最小値となり合うピッチ間の距離以下となる場合は、分割処理を終了するので、ロボット編集画面G2のシミュレーションにてロボット動作が編集しやすい直線動作を描画できる。また、プログラム生成装置2の編集画面にて、上記生成された直線動作の交点をピックし、移動、追加、削除を行いながらロボット動作を生成して、この時シミュレーションしながら干渉やOTオーバートラベルが発生しないかを編集画面上で確認が可能である。この発明は前述の発明の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。