"走行補助用電動機および変速機を有する自転車、を制御する自転車用制御装置であって、変速の指示を受け付ける受付部と、第1制御と、クランクが上下死点を含む所定の範囲にあるときのみ、前記走行補助用電動機の出力を前記第1制御での前記走行補助用電動機の出力よりも小さくする第2制御とを有し、踏力に応じて前記走行補助用電動機の出力を変化させる、出力制御部とを含み、前記変速の指示を受け付けた時に、前記出力制御部は、前記第1制御を前記第2制御に切り替える、自転車用制御装置。前記変速機は、変速用電動機を含み、前記変速の指示に基づいて、前記変速用電動機を動作させる変速制御部をさらに備え、前記変速制御部は、前記第2制御における前記走行補助用電動機の出力の最小値近傍で、前記変速用電動機を動作させる、請求項1に記載の自転車用制御装置。前記踏力を測定する測定部をさらに備え、前記第2制御では、前記踏力が最小となる時に、前記走行補助用電動機の前記出力も最小となる、請求項1または2に記載の自転車用制御装置。前記測定部は、前記踏力として前記自転車のクランク軸に作用する回転トルクを測定する、請求項3に記載の自転車用制御装置。前記出力制御部は、前記踏力が所定の範囲にあるときに、前記クランクが前記上下死点を含む前記所定の範囲にあると判断する、請求項3または4に記載の自転車用制御装置。前記クランクの位置を検出する検出部をさらに備え、前記出力制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記クランクが前記上下死点を含む前記所定の範囲にあると判断する、請求項1から4のいずれか1項に記載の自転車用制御装置。前記変速機は、内装変速機である、請求項1から6のいずれか1項に記載の自転車用制御装置。前記変速機は、外装変速機である、請求項1から6のいずれか1項に記載の自転車用制御装置。前記走行補助用電動機は、前記自転車のチェーンを駆動させる、請求項1から8のいずれか1項に記載の自転車用制御装置。特許文献1に示される制御では、変速動作前後の所定期間は補助動力の供給が所定の値以下に制限されるため、ライダーにかかる負荷が大きくなるという問題がある。本発明の課題は、走行補助用電動機および変速機を有する自転車において、スムーズな変速動作を実現しつつ、変速時におけるライダーの負荷の増加を抑制することにある。発明1に係る自転車用制御装置は、走行補助用電動機および変速機を有する自転車を制御する装置である。自転車用制御装置は、受付部と、出力制御部とを含む。受付部は、変速の指示を受け付ける。出力制御部は、第1制御と、クランクが上下死点を含む所定の範囲にあるときのみ、走行補助用電動機の出力を第1制御での走行補助用電動機の出力よりも小さくする第2制御と、を有し、踏力に応じて走行補助用電動機の出力を変化させる。変速の指示を受け付けた時に、出力制御部は、第1制御を第2制御に切り替える。この自転車用制御装置では、変速機に対する変速指示の受け付け時に、走行補助用電動機の出力の制御を、第1制御から第2制御に切り替える。第2制御では、クランクが上下死点を含む所定の範囲にあると判断される間の走行補助用電動機の出力が、第1制御に比べて小さくなるため、変速機および/またはチェーンに作用する負荷が小さくなりやすい。その結果、変速動作がスムーズに実行できるようになる。一方で、クランクが所定の範囲にあると判断される間以外は、第2制御においても、第1制御と同様の走行補助用電動機の出力を得られるため、ライダーの負荷の増加が抑制される。発明2に係る自転車用制御装置は、発明1に記載の自転車用制御装置であって、変速機は、変速用電動機を含む。変速の指示に基づいて、変速用電動機を動作させる変速制御部をさらに備える。変速制御部は、第2制御における走行補助用電動機の出力の最小値近傍で、変速用電動機を動作させる。ここでは、走行補助用電動機の出力が最小値近傍となるタイミングで変速動作が行われるため、変速機および/またはチェーンに作用する負荷は小さくなりやすく、変速動作がスムーズになる。発明3に係る自転車用制御装置は、発明1または2に記載の自転車用制御装置であって、踏力を測定する測定部をさらに備える。第2制御では、踏力が最小となる時に、走行補助用電動機の出力も最小となる。この場合、踏力が最小の時には、変速用電動機の出力も最小となる。すなわち、トータルの駆動力が最小となる。したがって、このタイミングでは変速機および/またはチェーンに作用する負荷が小さくなり、変速機が変速しやすい。発明4に係る自転車用制御装置は、発明3に記載の自転車用制御装置であって、測定部は、踏力としてクランク軸に作用する回転トルクを測定する。変速時には、変速機および/またはチェーンへの負荷を小さくするため、クランク軸に作用する回転トルクが小さくなるほうが望ましい。本発明では、回転トルクが最小となる時に、走行補助用電動機の出力も最小となり、駆動力のトータルが最小となるため、変速動作がスムーズに行われる。発明5に係る自転車用制御装置は、発明3または4に記載の自転車用制御装置であって、出力制御部は、踏力が所定の範囲にあるときに、クランクが上下死点を含む所定の範囲にあると判断する。この場合には、踏力の測定結果でクランクが所定の範囲にあるか否かを判断できる。クランクが所定の範囲にあるか否かを判断する独自のセンサが不要となるため、本発明が適用される自転車の構成が簡素化されやすい。発明6に係る自転車用制御装置は、発明1から4のいずれかに記載の自転車用制御装置であって、クランクの位置を検出する検出部をさらに備える。変速制御部は、検出部の検出結果に基づいて、クランクが上下死点を含む所定の範囲にあると判断する。この場合には、検出部によりクランクが所定の範囲にあることがより確実に判断される。そのため走行補助用電動機の出力が最適に制御されやすく、スムーズな変速動作がより確実に実現されやすい。発明7に係る自転車用制御装置は、発明1から6のいずれかに記載の自転車用制御装置であって、変速機は内装変速機である。内装変速機は、歯車を用いた変速機であり、その取付位置によって、後輪ハブ変速機と呼ばれるものや、クランク軸変速機と呼ばれるものがある。この内装変速機では、伝達するトルクが小さいときのほうが大きいときよりも変速動作が一般にスムーズであるが、本発明では変速動作時に、クランクの上下死点を含む所定の範囲で、変速機に掛かるトルクが小さくなるため、スムーズな変速動作が実現できる。発明8に係る自転車用制御装置は、発明1から6のいずれかに記載の自転車用制御装置であって、変速機は外装変速機である。外装変速機は、ディレーラによってチェーンをスプロケット間で移動させることで変速を行う変速機である。クランク軸のスプロケット間でチェーンを掛けかえるフロントディレーラ、及び/又は、後輪のスプロケット間でチェーンを掛けかえるリアディレーラを、シフターから延びるワイヤケーブルまたは電動モータで動かすことで、変速が行われる。この外装変速機では、ある程度の張力がチェーンに掛かっていても変速動作に悪影響が出ることは少ないが、過度の張力がチェーンに掛かっていると変速しにくい。しかし、本発明によれば、変速動作時に、クランクの上下死点を含む所定の範囲で、チェーンに過度の張力が掛かることがなくなるので、変速動作がスムーズになる。発明9に係る自転車用制御装置は、発明1から8のいずれかに記載の自転車用制御装置であって、走行補助用電動機は、前記自転車のチェーンを駆動させる。この場合、人の踏力がクランクを介して伝えられるチェーンを、走行補助用電動機によっても直接または間接的に駆動する。変速動作時には、クランクの上下死点を含む所定の範囲において、チェーンの張力が本発明によって小さくなるため、変速動作がスムーズになる。本発明では、変速指示を受け付けると、走行補助用電動機の出力の制御が切り替えられ、クランクが上下死点を含む所定の範囲にあると判断される間における走行補助用電動機の出力は、変速指示の受け付け前に比べ小さくなる。その結果、変速時に変速機および/またはチェーンに係る負荷は小さくなりやすく、変速がスムーズに実行される。一方で、クランクが所定の範囲にある間以外は、変速指示の受け付け後であっても、変速指示の受け付け前と同様の走行補助用電動機の出力が得られるため、ライダーの負荷の増加が抑制される。<第1実施形態>1構成<全体構成>図1において、本発明の第1実施形態を採用した自転車101は、人力による駆動をアシスト機構105aにより補助するアシスト自転車である。自転車101は、フレーム体102aとフロントフォーク102bとを有するフレーム102と、ハンドル部104と、駆動部105と、前輪106fと、後輪106rと、図示しないフロントブレーキ装置およびリアブレーキ装置と、前照灯123と、を備える。また、自転車101は、図2に示す、自転車用の複数の電装品からなる電装システム150を有する。電装品として、制御部151と、アシスト機構105aと、充電池105bと、ハンガーユニット122aと、変速ユニット170と、前照灯123と、変速操作部175と、発電ハブ190と、を備える。<各構成>以下では位置関係を説明する上で、左または右という表現を用いるが、ここでの左または右は、自転車101を後方から見る場合の左右を示す。<フレーム>フロントフォーク102bは、図1に示すように、フレーム体102aの前部に斜めの軸回りに揺動自在に装着される。フロントフォーク102bの前面には、LEDを用いた省力型の前照灯123が設けられる。フレーム体102aには、サドル111およびハンドル部104を含む各部が取り付けられる。フレーム体102aの下部中央には、後述するクランク軸116を支持するためのハンガー部122が設けられる。ハンガー部122には、トルクセンサ141と、クランク位置センサ142とを有するハンガーユニット122aが設けられる。トルクセンサ141は、後述するクランク軸116に作用する回転トルクを踏力として測定するものである。なお、トルクセンサ141は、踏力を測定する測定部の一例である。トルクセンサ141は、クランク軸116のトルクを、非接触で、或いは、クランク軸116またはクランク軸116の両端にそれぞれ固定されるクランクアーム118に接触して検出する。例えばトルクセンサ141は、クランク軸116に設けられる磁歪素子とその磁歪素子に対向して配置される検出コイルを備える磁歪センサ、クランク軸116またはクランクアーム118に設けられる歪ゲージ、またはクランク軸116を支持するハンガー部122に設けられる歪ゲージによって実現される。トルクセンサ141は、これらの構成に限られず、クランク軸116に作用するトルクに応じて出力が変化するセンサであればよい。クランク位置センサ142は、クランクアーム118の位置を把握するためのセンサであり、クランクアーム118が、上下死点に対し所定の範囲内に位置するか否かを検出するために設けられる。クランク位置センサ142は、クランクの位置を検出する検出部の一例である。以下にクランク位置センサ142について詳しく説明する。クランク位置センサクランク116の両端にそれぞれ固定されるクランクアーム118の位置を検出するために、自転車101には図3に示すクランク位置センサ142が装着されている。クランク位置センサ142は、クランクアーム118に設けられる磁石45と、フレーム体102aのハンガー部122に設けられる第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bと、を有する。磁石45は、環状に形成され、周方向にS極45aとN極45bとが隣接して配置される。磁石45は、固定部材48によって、クランクアーム118に固定される。固定部材48は、例えば複数のネジによって実現される。S極45aとN極45bとは、クランク軸116の外周に配置され、ここでは、それぞれが半円環の形状を有する。例えば、クランク軸116の中心を通る平面によって分割される磁石45の一方をS極45aとし、他方をN極45bとしている。S極45aとN極45bとは隣接するので2つの境界を有する。各境界は、クランク軸116まわりに180°離れている。S極45aとN極45bとの境界となる第1境界線45cおよび第2境界線45dは、それぞれクランクアーム118の長手方向に沿って配置される。より好ましくは、第1境界線45cおよび第2境界線45dは、クランク軸116の回転軸線を含み、かつペダル121の取り付け孔の中心軸線を含む平面N図3参照上に設けられる。第1境界線45cでは、時計まわりの上流側にN極45bが配置され、下流側にS極45aが配置される。第2境界線45dでは、時計まわりの上流側にS極45aが配置され、下流側にN極45bが配置される。第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bは、磁石45に対向する位置で、ハンガー部122に装着される。磁石45は、クランク軸116の軸線方向で、第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bに対向する。第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bは、右のクランクアーム118の下死点または左のクランクアーム118の下死点右のクランクアーム118の上死点を含む所定の範囲αに対応して配置される。所定の範囲αは、クランクアーム118が下死点または上死点に配置される基準位置から、クランクアーム118が周方向の両側に例えば15度ずつ回転した位置までの範囲である。所定の範囲αに対応するクランクアーム118の回転角度は例えば30度である。所定の範囲αに対応するクランクアーム118の回転角度は、20度から40度の範囲が好ましい。<ハンドル部>ハンドル部104は、フロントフォーク102bの上方に固定されるハンドルステム104aと、ハンドルステム104aに固定されるハンドルバー104bと、を有する。ハンドルバー104bの両端には、右側ブレーキレバー119fと、左側ブレーキレバー119rと、グリップ115と、が装着される。また、右側ブレーキレバー119fの装着部分のライダー側には、後述する変速ユニット170を手元で操作するための変速操作部175が取り付けられる。右側ブレーキレバー119fは、図示しないフロントブレーキケーブルによりフロントブレーキ装置に接続される。左側ブレーキレバー119rは、図示しないリアブレーキケーブルによりリアブレーキ装置に接続される。変速操作部175は、図2および図4に示すように、第1変速操作ボタン175aと、第2変速操作ボタン175bと、操作ダイヤル175cと、を有する。第1および第2変速操作ボタン175a,175bおよび操作ダイヤル175cは、図4に示すように、ハンドルバー104bのグリップ115を握りながら人の手で操作できる位置にある。第1および第2変速操作ボタン175a,175bは、押しボタンである。第1変速操作ボタン175aは、低速段から高速段への変速を行うためのボタンである。第2変速操作ボタン175bは、高速段から低速段への変速を行うためのボタンである。操作ダイヤル175cは、2つの変速モードとパーキングPモードとを切り換えるためのダイヤルであり、3つの停止位置P,A,Mを有している。ここで2つの変速モードとは、自動変速Aモードと手動変速Mモードである。自動変速モードは、後述する速度センサ191からの車速信号に基づいて内装変速ハブ130を自動変速するモードである。また、手動変速モードは、ライダーが、変速操作ボタン175a,175bの操作により、所望の変速段に内装変速ハブ130を変速するモードである。手動変速モードにおいて、変速操作ボタン175aおよび175bは、受付部の一例である。パーキングモードは、内装変速ハブ130をロックして後輪106rの回転を規制するモードであり、走行中は使用されない。<駆動部>駆動部105は、フレーム体102aのハンガー部122に回転自在に支持されるクランク軸116と、クランク軸116の両端にそれぞれ固定されるクランクアーム118と、チェーン119と、チェーン119を駆動して走行を補助するアシスト機構105aと、着脱可能な充電池105bと、内装変速ハブ130と、を有する。クランクアーム118は、右クランクアーム118aと左クランクアーム118bとを有する。右クランクアーム118aおよび左クランクアーム118bの先端には、ペダル121が装着される。右クランクアーム118aと、左クランクアーム118bとは、180度位相が異なる。チェーン119は、クランク軸116に固定されているフロントスプロケットと、内装変速ハブ130に設けられるリアスプロケットとに掛け渡される。アシスト機構アシスト機構105aは、図2に示すように、走行補助用電動機161と、インバータ162とを有する。走行補助用電動機161は、例えば3相ブラシレスDCモータまたは交流モータである。インバータ162は、充電池105bから直流出力される電流を走行補助用電動機161の駆動に適した電流交流に変換する。なお、充電池105bは、アシスト機構105aの電源となるほか、例えば、前照灯123および後述する変速ユニット170等の電源としても使用される。充電池105bには、例えばニッケル水素電池またはリチウムイオン電池等が使用される。走行補助用電動機161は、チェーンを直接または間接的に駆動可能である。走行補助用電動機161は、たとえば減速機構を介してチェーンを駆動してもよいし、減速機構を介してクランクを駆動してもよい。内装変速ハブ内装変速ハブ130は、後輪106rの中央部に配置され、チェーン119により駆動される。内装変速ハブは、変速機の一例である。内装変速ハブ130は、例えば8段変速のハブである。また、内装変速ハブ130には、例えば、ローラブレーキ、バンドブレーキまたはディスクブレーキ等によって実現されるリアブレーキ装置が連結される。さらに、内装変速ハブ130には、遊星歯車機構を備える変速機構を電動駆動するための変速ユニット170が連結される。変速ユニット170は、図2に示されるように、内装変速ハブ130の変速機構を駆動するための変速用電動機171と、変速位置を示す変速段数を検出するための段数センサ172と、を有する。<発電ハブ>前輪106fの中心部には、交流発電機である発電ハブ190が設けられる。発電ハブ190には、例えば、ローラブレーキ、バンドブレーキ、またはディスクブレーキ等のフロントブレーキ装置が連結されている。発電ハブ190にローラブレーキやバンドブレーキや、ディスクブレーキ等のフロントブレーキ装置が連結されない場合には、フロントフォーク102bに、Vブレーキ、カンチブレーキなどのブレーキ装置を設ければよい。発電ハブ190には、自転車の車速を測定する速度センサ191が備えられている。発電ハブ190には、発電ハブ190とは別体で速度センサ191が設けられてもよいし、発電ハブ190そのものを速度センサ191として用いてもよい。速度センサ190が発電ハブ190とは別体で設けられる場合には、たとえば発電ハブ190の回転部分に取り付けられる磁石と、発電ハブ190の回転しない非回転部に取り付られるリードスイッチまたはホール素子とによって速度センサ190が構成される。発電ハブ190そのものを速度センサ191として用いる場合には、自転車の走行速度を、発電ハブ190のダイナモから出力される交流波形に基づいて算出する。速度センサ191は走行速度測定部の一例である。ここでは速度センサ191が発電ハブ190に設けられているが、たとえばスポークに取り付けられる磁石と、フレームに取り付られるリードスイッチまたはホール素子とによって速度センサを構成してもよい。<自転車用制御装置>自転車101で採用される自転車用制御装置の制御部151について説明する。制御部151は、マイクロコンピュータを有し、接続された電装品を制御する。マイクロコンピュータは、CPUCentralprocessingunit,RAM,ROM,I/Oインターフェイスを含む。制御部151は、図5に示すように、出力制御部151aと、変速制御部151bと、検出部151cと、変速選択部151dと、を機能部として有する。出力制御部出力制御部151aは、アシストモード時に、アシスト力としての走行補助用電動機161の出力を、踏力に応じて変化させる。具体的には、出力制御部151aは、走行補助用電動機161の出力が、トルクセンサ141により検出される踏力の所定倍となるよう制御する。出力制御部151aは、複数のアシストモードで走行補助用電動機161を制御する。アシストモードとして、踏力の最大2倍のアシスト力で補助する強アシストモード、最大1.5倍のアシスト力で補助する中アシストモード、および最大1倍のアシスト力で補助する弱アシストモードの3つのアシストモードを、出力制御部151aは有している。アシストモードの切換は、ハンドル部104に設けられる図示しないスイッチによって行ってもよく、また前記の操作ダイヤル175cによって行ってもよい。ところで、トルクセンサ141により検出される踏力TFの所定倍を走行補助用電動機161の出力AFとする場合、踏力がゼロ近傍に低下するクランクアームの上下死点付近では、走行補助用電動機161の出力もほぼゼロに低下する。その結果、図6Aのように走行補助用電動機161の出力が頻繁にオン-オフを繰り返し脈動し、ライダーの快適性に悪影響を与える。図6に示すグラフにおいて横軸は、クランクの位置を表し、縦軸は、踏力および走行補助用電動機の出力を表す。そこで、各アシストモードでは、脈動を避ける制御が行われる。具体的には、クランクアーム118が上下死点を含む所定の範囲にあると後述する検出部175cが検出する場合には、図6Bのように走行補助用電動機161の出力を一定値とする。一定値は、例えば、クランクアーム118が上記の所定の範囲にあると検出した時点の走行補助用電動機161の出力値である。このように、走行補助用電動機161の出力が頻繁にオン-オフを繰り返す状態を避けるための制御を第1制御と呼ぶ。出力制御部151aは、上記の第1制御に加え、変速指示を受け付けた際に実行される第2制御を有する。第2制御は、クランクアーム118が上下死点を含む所定の範囲にあると後述する検出部175cが検出する場合のみ、第1制御を実行する場合よりも走行補助用電動機161の出力を小さくする制御である。具体的に、第2制御では、例えば、上記に記載した第1制御の脈動状態を避ける制御が実行されない。つまり、図6Aのように、常に踏力の所定倍の出力を走行補助用電動機161に供給させる。したがって、第2制御においては、踏力の小さくなるクランクアーム118の上下死点近傍では、走行補助用電動機161の出力も小さくなる。特に、踏力が最小となる上下死点では、走行補助用電動機161の出力も最小となる。その結果、クランクアーム118の上下死点近傍では、チェーン119にほとんど駆動力が作用しなくなる。変速制御部変速制御部151bは、後述する所定のタイミングで、変速用電動機171に対して動作を指示する。後述のように、変速制御部151bは、自動変速モード時には変速選択部151dから変速の指示を受け付けるため、変速制御部151bは受付部の一例である。検出部検出部151cは、クランク位置センサ142の出力に基づいて、左右の各クランクアーム118のいずれかが下死点を含む所定の範囲αにあることを検出する。以下に詳細に説明する。検出部151cは、第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bの出力の組み合わせにより、右クランクアーム118aおよび左クランクアーム118bが4つの範囲のいずれにあるのかを検出する。第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bの出力は、S極45aが対向しているときにLレベルとなる。第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bから出力される信号の組み合わせを、それぞれ、第1の組み合わせA1、第2の組み合わせA2、第3の組み合わせA3および第4の組み合わせA4とする。図7Aは、第1の組み合わせA1のときの、第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bと磁石45との位置の一例を示す。第1の組み合わせA1では、第1ホール素子46aの出力は、Lレベルとなる。右クランクアーム118aが下死点を含む所定の範囲αにあるときは、第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bの出力が第1の組み合わせA1となる。第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bの出力が第1の組み合わせA1のとき、自転車101の側面から見て、図7Aに示すように、第1ホール素子46aと第2ホール素子46b間に磁石45の第1境界線45cが位置する。図7Bは、第2の組み合わせA2のときの、第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bと磁石45との位置の一例を示す。第2の組み合わせA2では、第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bの出力は、ともにHレベルとなる。右クランクアーム118aが下死点を含む所定の範囲αから矢印Bで示す方向自転車101の右側から見て時計回りに回転し、磁石45の第1境界線45cが第1ホール素子46aを超え、かつ左クランクアーム118bが下死点を含む所定の範囲αに入る直前までの領域にあるときには、第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bの出力が第2の組み合わせA2となる。図7Cは、第3の組み合わせA3のときの、第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bと磁石45との位置の一例を示す。第3の組み合わせA3では、第1ホール素子46aの出力は、Hレベルとなり、第2ホール素子46bの出力は、Lレベルとなる。左クランクアーム118bが下死点を含む所定の範囲αにあるときの第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bの出力が第3の組み合わせA3となる。第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bの出力が第3の組み合わせA3のとき、自転車101の側面から見て、図7Cに示すように、第1ホール素子46aと第2ホール素子46b間に磁石45の第2境界線45dが位置する。図7Dは、第4の組み合わせA4のときの、第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bと磁石45との位置の一例を示す。第4の組み合わせA4では、第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bの出力は、ともにLレベルとなる。左クランクアーム118bが下死点を含む所定の範囲αから矢印Bで示す方向自転車101の右側から見て時計回りに回転し、磁石45の第2境界線45dが第1ホール素子46aを超え、かつ右クランクアーム118aが下死点を含む所定の範囲αに入る直前までの領域にあるときには、第1ホール素子46aおよび第2ホール素子46bの出力が第4の組み合わせA4となる。変速選択部変速選択部151dは、操作ダイヤル175cによりセットされる変速モードを識別し、各モードに応じた変速制御を行う。識別の結果が自動変速Aモードであれば、速度センサ191で測定される車速に応じて変速段を選択し、選択する変速段に変速するよう変速制御部151bに変速を指示する。自動変速モードにおいては、変速制御部151bは受付部として働く。変速段の選択は、車速と、踏力値と、変速段と、が関連付けて記憶されたテーブルに基づき行われる。具体的には、変速選択部151dは自動変速のための2種類のテーブルを保持し、トルクセンサ141で検出した踏力に応じていずれのテーブルを使用するかを決定する。より具体的には、高トルクモードおよびノーマルモードの各テーブルを保持しており、各テーブルには自動変速モード時のシフトアップ及びシフトダウンの車速しきい値が記憶されている。高トルクモードにおける車速しきい値は、踏力値が所定値以上になっているときの車速しきい値であり、ノーマルモードにおける車速しきい値は、踏力値が所定値に達していない場合の車速しきい値である。一方、変速選択部151dが、操作ダイヤル175cが手動変速Mモードにセットされていると識別する場合は、変速選択部151dは変速の指示は行わない。手動変速モードでは、ライダーが変速操作部175に設けられた第1もしくは第2変速操作ボタン175a,175bを操作することで、所望の変速が指示される。2制御動作以下に、アシスト中における、自転車用制御装置の制御動作について、図8から10のフローチャートおよび図11の変速時の走行補助用電動機161の出力の変化の例に基づいて説明する。図11に示すグラフにおいて横軸は、クランクの位置を表し、縦軸は、踏力および走行補助用電動機の出力を表す。まず、図8の変速制御処理のメインルーチンのフローチャートの一例から説明する。電源が投入されると、ステップS1で初期設定を行う。次にステップS2では、変速選択部151dが、操作ダイヤル175cが自動変速Aモードにセットされたか否かを判断し、ステップS3では、変速選択部151dが、操作ダイヤル175cが手動変速Mモードにセットされたか否かを判断する。操作ダイヤル175cが自動変速モードにセットされる場合には、ステップS2からS4に移行する。ステップS4では、後述する自動変速処理が実行される。操作ダイヤル175cが手動変速モードにセットされる場合には、ステップS3からS5に移行する。ステップS5では、後述する手動変速処理が実行される。次に、図9および図11に基づいて自動変速処理について説明する。図9は自動変速処理のフローチャートの一例である。図11は、変速時の走行用補助電動機161の出力AFの変化の一例である。走行用補助電動機161の出力変化と各ステップの関係を示すため、図11には自動変速処理のステップ名も示す。また、図11中のSCは変速選択部151dによる変速の指示のタイミングを示す。ステップS11では、変速選択部151dは、操作ダイヤル175cが切り替えられたか否かを判別する。操作ダイヤル175cが切り替えられた場合には、メインルーチンに戻り、ステップS3に移行する。操作ダイヤル175cが切り替えられていない場合には、ステップS12に移行する。ステップS12では、変速選択部151dは、速度センサ191で測定される車速に基づいて、上記のように変速段を選択する。選択する変速段と、現在の変速段が異なる場合、変速選択部151dは、選択する変速段に変速するよう変速制御部151bに変速を指示する。変速制御部151bが、変速選択部151eから変速の指示を受け付けた場合、ステップS13に移行する。信号を受け付けていない場合には、ステップS11に戻る。ステップS13では、出力制御部151aは、出力制御パターンを第1制御から第2制御に切り替える。ステップS14では、出力制御部151aは、走行補助用電動機161の出力が最小値近傍にあるか否かを判断する。具体的には、走行補助用電動機161の出力が所定値より小さいか否かを判断する。なお、本実施形態では、第2制御中は、踏力と走行補助用電動機161の出力が比例するため、トルクセンサ141によって測定される踏力の値が、所定の値より小さくなったか否かで判断してもよい。走行補助用電動機161の出力が最小値近傍にあると判断される場合には、ステップS15に移行する。ステップS15では、変速制御部151bは、変速選択部151dにより指示される変速段に応じて内装変速ハブ130が変速されるよう、変速用電動機171に動作を指示する。ステップS16では、変速制御部151bは、段数センサ172が検出する内装変速ハブ130の段数と、変速選択部151dが指示する変速段とが一致するか否かを判別する。一致する場合には変速動作完了と判断してステップS17に移行する。ステップS17では、出力制御部151aは、出力制御パターンを第2制御から第1制御に切り替える。その後ステップS11に戻る。次に、図10に基づいて手動変速処理について説明する。図10は手動変速処理のフローチャートの一例である。なお、図11の変速時の走行用補助電動機161の出力AFの変化の例は、図11中のステップ名S12からS17を、S22からS27と読み替えれば手動変速処理にもあてはまる。なお、その場合、図11中のSCは、第1および第2変速操作ボタン175a,175bの操作による変速の指示のタイミングを示す。ステップS21では、変速選択部151dは、操作ダイヤル175cが切り替えられたか否かを判別する。操作ダイヤル175cが切り替えられた場合には、メインルーチンに戻り、ステップS2に移行する。操作ダイヤル175cが切り替えられていない場合には、ステップS22に移行する。ステップS22では、変速操作部175の第1変速操作ボタン175aもしくは第2変速操作ボタン175bが、変速の指示を受け付けたか否かが判断される。信号を受け付けた場合はステップS23に移行する。信号を受け付けていない場合には、ステップS21に戻る。ステップS23では、出力制御部151aは、出力制御パターンを第1制御から第2制御に切り替える。ステップS24では、出力制御部151aは、走行補助用電動機161の出力が所定値より小さい最小値近傍にあるか否かを判断する。上記のように、本実施形態ではトルクセンサ141によって測定される踏力の値が所定の値より小さくなったか否かで判断してもよい。走行補助用電動機161の出力が最小値近傍にあると判断される場合には、ステップS25に移行する。ステップS25では、変速操作部175により指示される変速の方向低速から高速、または、高速から低速に応じて内装変速ハブ130が変速されるよう、変速制御部151bは変速用電動機171に動作を指示する。ステップS26では、変速制御部151bは、段数センサ172が検出する内装変速ハブ130の段数と、変速操作部175からの指示内容とが一致するか否かで変速の完了を判断する。変速が完了したと判断される場合には、ステップS27に移行する。ステップS27では、出力制御部151aは、出力制御パターンを第2制御から第1制御に切り替える。その後ステップS21に戻る。<他の実施形態>以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。a上記の実施形態では、クランク位置センサ142および検出部151cを用いてクランクアーム118が上下死点を含む所定の範囲にあることが検出される。これに代えて、出力制御部151aが、クランクアーム118が上下死点を含む所定の範囲にあることを、クランク位置センサ142および検出部151cを用いずに判断してもよい。具体的には、トルクセンサ141により計測される踏力は、上下死点付近ではほぼゼロになることから、出力制御部151aは、踏力が所定値より小さくなった場合にクランクアーム118が上下死点を含む所定の範囲に位置すると判断する。この場合には、クランク位置センサ142および検出部151cを省略することが可能となり、本発明の採用される自転車の構成を簡素化することができる。b上記実施形態では、内装変速機を構成する内装変速ハブ130を後輪106rに装着した自転車101に本発明が適用される。これに代えて、クランク軸に付けた遊星歯車機構によって変速を行う変速機を持つ自転車に適用してもよい。c上記の実施形態では、内装変速機を構成する内装変速ハブ130を後輪106fに装着した自転車101に本発明を適用している。これに代えて、電動駆動されるフロントディレーラおよび/またはリアディレーラを有する外装変速機を備える自転車に本発明を適用してもよい。この場合、チェーンに過度の張力が掛かった状態で変速動作が行われることがなくなり、変速動作がスムーズになる。d上記実施形態では、変速用電動機171を有する変速機を有する自転車について例示したが、変速用電動機を有する必要はなく、手動でシフターにより変速用ワイヤを操作する変速機であってもよい。この場合には、シフターまたはワイヤの動作を検出するためのセンサを設けておき、シフターまたはワイヤが動作するとセンサが変速要求を出力する。たとえば前記センサはシフターに設けられ、ライダーがシフターの操作部を操作して、実際にワイヤが動作する前にセンサが変速要求を出力するのが好ましい。e上記実施形態の第2制御においては、常に踏力の所定倍のアシスト力を走行補助用電動機が供給する。これに代えて、第2制御においては、例えばクランクアーム118が上下死点近傍の所定の範囲にあるときには、走行補助用電動機161の出力をゼロもしくは第1制御時より小さくなる一定値としてもよい。f上記実施形態では、クランク軸116の近傍にアシスト機構105aを配備し、走行補助用電動機161の出力をチェーン119に伝えている。このアシスト機構105aに代えて、前輪106fに走行アシスト用のモータユニットを装着してもよい。このモータユニットの内部には、走行補助用電動機、インバータ、車速センサなどを配置することが好ましい。g上記実施形態では、クランク軸116の近傍にアシスト機構105aを配備し、走行補助用電動機161の出力をチェーン119に伝えている。このアシスト機構105aに代えて、後輪106rに走行アシスト用のモータユニットを装着してもよい。この場合、モータユニットは変速機の出力側に設けられる。h上記実施形態では、クランク位置センサ142には、磁石45と、ホール素子46a,46bを用いたセンサが適用される。クランク位置センサ142は、上記構成に限らず、例えばロータリーエンコーダによって実現されてもよい。i上記実施形態では、トルクセンサ141の出力を踏力として利用しているが、踏力の検出方法はこれに限られない。例えば、トルクセンサ141に代えて、ペダルの踏力を検出するセンサを設けてもよく、またチェーンのテンションを検出するセンサを設けてもよい。jハンドル104にタッチパネルを有する表示入力装置を固定し、アシストモードの選択、車速や変速段数の表示、充電池105bの残量表示などを可能にしてもよい。k上記実施形態の第1制御においては、クランクアーム118が上下死点を含む所定の範囲にあると後述する検出部175cが検出する場合には、走行補助用電動機161の出力を一定値としているが、クランクアーム118が所定の範囲にあるときの脈動を抑制する制御であればよい。たとえば、クランクアーム118が所定の範囲にあるときの踏力に対する走行補助電動機の出力の割合を、クランクアーム118が他の範囲にあるときよりも大きくする構成であってもよい。またたとえば、クランクアーム118が所定の範囲にあるときの踏力の変化に対する走行補助電動機の出力の変化の割合を、クランクアーム118が他の範囲にあるときよりも小さくする構成であってもよい。"