"自車の進行方向に電磁波を送信し、前記進行方向に存在する物体に反射させて得た反射点に基づいて前記物体を経時的に検知する車両用物体検出装置において、前記反射点を2次元平面に投影して得た点群を検出する点群検出手段と、前記検出された点群の重心位置を算出する重心位置算出手段と、前記算出された重心位置が前記進行方向に対して横方向に移動すると共に、前記横方向の検知幅が変化しているか否か判定する横移動判定手段とを備えると共に、前記横移動判定手段は、前記算出された重心位置が前記横方向に移動すると共に、前記横方向の検知幅が変化しているとき、前記物体は前記横方向に移動していないと判定することを特徴とする車両用物体検出装置。前記横移動判定手段は、前記算出された重心位置が前記横方向に移動すると共に、前記横方向の検知幅が変化しているとき、前記物体の前記横方向の一部を検知しているために前記横方向に移動していないと判定することを特徴とする請求項1記載の車両用物体検出装置。前記横移動判定手段は、前記点群が前記横方向に往復するように検出されるとき、前記物体は前記横方向に移動していないと判定することを特徴とする請求項1または2記載の車両用物体検出装置。前記横移動判定手段は、前記物体が前記横方向に移動していないと判定された走行箇所を記憶すると共に、次の走行のとき、前記走行箇所で前記物体が検知されたとき、前記物体は前記横方向に移動していないと直ちに判定することを特徴とする請求項1から3のいずれに記載の車両用物体検出装置。ところで、電磁波を用いて物体を検知する場合、反射強度の弱い、自車の進行方向に対して横長の壁などの物体は、図4bに示す如く、物体に対する自車の前後左右位置の変化、ピッチング、物体までの離間距離の変化により、物体の全部ではなく、一部を検知して物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したかのように誤検知する場合があり、それによって不要な接触回避制御などを行なうことがあった。しかしながら、上記した特許文献1記載の技術では、物体の横移動速度などを用いているため、そのような誤検知を防止することができなかった。従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、電磁波を用いて物体を検知する場合、反射強度の弱い、自車の進行方向に対して横長の壁などの物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知することを防止するようにした車両用物体検出装置を提供することにある。上記の目的を解決するために、請求項1にあっては、自車の進行方向に電磁波を送信し、前記進行方向に存在する物体に反射させて得た反射点に基づいて前記物体を経時的に検知する車両用物体検出装置において、前記反射点を2次元平面に投影して得た点群を検出する点群検出手段と、前記検出された点群の重心位置を算出する重心位置算出手段と、前記算出された重心位置が前記進行方向に対して横方向に移動すると共に、前記横方向の検知幅が変化しているか否か判定する横移動判定手段とを備えると共に、前記横移動判定手段は、前記算出された重心位置が前記横方向に移動すると共に、前記横方向の検知幅が変化しているとき、前記物体は前記横方向に移動していないと判定する如く構成した。請求項2に係る車両用物体検出装置にあっては、前記横移動判定手段は、前記算出された重心位置が前記横方向に移動すると共に、前記横方向の検知幅が変化しているとき、前記物体の前記横方向の一部を検知しているために前記横方向に移動していないと判定する如く構成した。請求項3に係る車両用物体検出装置にあっては、前記横移動判定手段は、前記点群が前記横方向に往復するように検出されるとき、前記物体は前記横方向に移動していないと判定する如く構成した。請求項4に係る車両用物体検出装置にあっては、前記横移動判定手段は、前記物体が前記横方向に移動していないと判定された走行箇所を記憶すると共に、次の走行のとき、前記走行箇所で前記物体が検知されたとき、前記物体は前記横方向に移動していないと直ちに判定する如く構成した。請求項1に係る車両用物体検出装置にあっては、反射点を2次元平面に投影して得た点群を検出し、検出された点群の重心位置を算出し、算出された重心位置が自車の進行方向に対して横方向に移動すると共に、横方向の検知幅が変化しているか否か判定した結果、算出された重心位置が横方向に移動すると共に、横方向の検知幅が変化しているとき、物体は前記横方向に移動していないと判定する如く構成したので、電磁波を用いて物体を検知する場合、反射強度の弱い、自車の進行方向に対して横長の壁などの物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知するのを防止でき、よって不要な接触回避制御などを抑制することができる。請求項2に係る車両用物体検出装置にあっては、算出された重心位置が横方向に移動すると共に、横方向の検知幅が変化しているとき、物体の横方向の一部を検知しているために横方向に移動していないと判定する如く構成したので、自車の進行方向に対して横長の壁などの物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知するのを確実に防止することができる。請求項3に係る車両用物体検出装置にあっては、点群が横方向に往復するように検出されるとき、物体は横方向に移動していないと判定する如く構成したので、自車の進行方向に対して横長の壁などの物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知するのを一層確実に防止することができる。請求項4に係る車両用物体検出装置にあっては、物体が横方向に移動していないと判定された走行箇所を記憶すると共に、次の走行のとき、走行箇所で前記物体が検知されたとき、物体は横方向に移動していないと直ちに判定する如く構成したので、自車の進行方向に対して横長の壁などの物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知するのを迅速かつ容易に防止することができる。以下、添付図面に即してこの発明に係る車両用物体検出装置を実施するための形態について説明する。図1は、この発明の実施例に係る車両用物体検出装置を全体的に示す概略図である。図1において、符号10は車両以下自車というを示し、その前部には4気筒のエンジン内燃機関。図1でENGと示す12が搭載される。エンジン12の出力は自動変速機図1でT/Mと示す14に入力される。自動変速機14は前進5速、後進1速の有段式であり、エンジン12の出力はそこで適宜変速されて左右の前輪16に伝えられ、左右の前輪16を駆動しつつ、左右の後輪20を従動させて自車10を走行させる。自車10の運転席にはオーディオスピーカとインディケータからなる警報装置22が設けられ、音声と視覚によって運転者に警報する。自車10の運転席床面に配置されたブレーキペダル24は、マスタバック26、マスタシリンダ30およびブレーキ油圧機構32を介して左右の前輪16と後輪20のそれぞれに装着されたブレーキディスクブレーキ34に接続される。運転者がブレーキペダル24を踏み込むと、その踏み込み力はマスタバック26で増力され、マスタシリンダ30は増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構32を介して前輪16と後輪20のそれぞれに装着されたブレーキ34を動作させ、自車10を減速させる。ブレーキペダル24の付近にはブレーキスイッチ36が配置され、運転者によってブレーキペダル24が操作されるとき、オン信号を出力する。ブレーキ油圧機構32は、リザーバに接続される油路に介挿された電磁ソレノイドバルブ群、油圧ポンプ、および油圧ポンプを駆動する電動モータ全て図示せずなどを備える。電磁ソレノイドバルブ群は駆動回路図示せずを介してECU電子制御ユニット38に接続され、よって4個のブレーキ34は、運転者によるブレーキペダル24の操作とは別に、ECU38によって相互に独立して作動するように構成される。また、前輪付近には操舵をアシストする電動モータ40が配置されて操舵をアシストする。即ち、ステアリングシャフトなどから伝達されるステアリングホイールの回転運動をピニオンを介してラックの往復運動に変換し、タイロッド図示せずを介し前輪を転舵させる機構において、そのラック上に電動モータ40が配置される。電動モータ40も駆動回路図示せずを介してECU38に接続される。ECU38は、障害物を操舵によって回避する必要があるとき、電動モータ40を動作させて運転者が操舵によって障害物を回避するのをアシストする。自車10の前部にはレーダレーザスキャンレーダ42が設けられる。レーダ42は自車10の進行方向に向けてレーザ光電磁波搬送波を発射し、進行方向に存在する物体先行車などの障害物からのレーザ光の反射波を受信することにより、物体を検知する。レーダ42の出力はマイクロコンピュータからなるレーダ出力処理ECU電子制御ユニット44に送られる。レーダ出力処理ECU44では、レーザ光を発射してから反射光を受信するまでの時間が測定されて物体までの相対距離が算出され、さらに相対距離を微分することで物体までの相対速度が求められる。また、反射波の入射方向から物体の方位を検知し、物体の二次元情報を得る。レーダ出力処理ECU44の出力は、ECU電子制御ユニット38に送られる。図示は省略するが、ECU38は、CPU,RAM,ROM、入出力回路などからなるマイクロコンピュータから構成される。前輪16と後輪20の付近には車輪速センサ46がそれぞれ配置され、各車輪の所定回転角度ごとにパルス信号を出力する。自車10の運転席に設けられたステアリングホイール50の付近には操舵角センサ52が配置され、運転者によって入力されたステアリングホイール50の操舵角に比例する出力を生じる。自車10の重心位置付近にはヨーレートセンサ54が配置され、自車10の鉛直軸ヨー軸回りのヨーレート回転角速度に比例する出力を生じる。また、エンジン12のクランクシャフト図示せずの付近にはクランク角センサ60が配置されてクランク角度を示すパルス信号を出力すると共に、吸気管図示せずには吸気管内絶対圧センサ62が配置されて吸気管内絶対圧エンジン負荷に応じた信号を出力する。スロットルバルブ図示せずの付近にはスロットル開度センサ64が配置され、スロットル開度に応じた信号を出力する。上記したセンサ群の出力も、ECU38に送出される。ECU38は4個の車輪速センサ46の出力をカウントし、その平均値を算出するなどして自車10の走行速度を示す車速を検出すると共に、クランク角センサ60の出力をカウントしてエンジン回転数NEを検出する。さらに、自車10にはナビゲーション装置70が搭載される。ナビゲーション装置70は、現在位置検出部70aと、ナビゲーション処理部70bと、地図データ記憶部70cと、入力部70dと、表示部70eからなる。現在位置検出部70aは、GPSGlobalPositioningSystem信号などの測位信号を受信する測位信号受信部70a1と、自車10の水平面での向きや鉛直方向に対する傾斜角度などに応じた信号を出力するジャイロセンサ70a2を備え、受信した測位信号あるいはジャイロセンサ70a2と前記した車輪速センサ46の出力に基づく自律航法に基づいて自車10の現在位置を算出する。地図データ記憶部70cはCD-ROMなどの記憶媒体からなり、自車10が走行する道路の幅員、交差点、右折レーンなどを含む地図道路データを記憶格納する。入力部70dはスイッチ群やキーボードなどからなり、表示部70eはディスプレイを備える。ナビゲーション処理部70bは、地図データ記憶部70cに記憶される地図道路データにおいて現在位置検出部70aで得られる自車10の現在位置、あるいは入力部70dに入力される自車10の位置などを表示部70eに表示させる。ナビゲーション処理部70bとECU38は通信自在に接続され、ナビゲーション処理部70bは自車10が走行する位置を道路地図データ上に特定する情報をECU38に出力する。図2は、図1に示す装置の動作を示すフローチャートである。以下説明すると、S10において電磁波を用いて全物体の前後左右端点位置/速度を検出する。即ち、図3に示す如く、自車車両10の進行方向にレーダ42から電磁波を時刻tnt0,t1、t2ごとに経時的に送信し、進行方向に存在する全ての物体図示例では1個壁100のみ図示に反射させて得た反射点に基づいて物体を時刻tnごとに経時的に検知する。レーダ42の検知領域では、図3に示す如く、物体壁100はレーザの反射点として捉えられる。その反射点を自車10の進行方向前後方向とそれに直交する方向左右方向からなる、レーダ出力処理ECU44のメモリに設けられたスキャナデータ上の、2次元平面に投影した場合、物体の反射点は複数個互いに近い位置に連続して分布するため、物体は反射点の集合点群として検出される。S10の処理においては、検出された物体の反射点の集合のうち、前記した左右方向と前後方向の端部の反射点端点の位置と速度時刻tn間の移動速度を検出する。また検出された反射点の集合点群の重心位置を算出する。図2フローチャートの説明に戻ると、次いでS12に進み、検出された物体が図3に示すような壁100のような横長物体であるとき、その位置情報S10で検出された位置についての情報の履歴があるか否か判断する。S12で肯定されるときはS14に進み、履歴があることは、時刻tnと継続して同位置横長物体判断位置の上に重なる物体であることを意味するため、壁などの静止物と判断する。他方、S12で否定されるときはS16に進み、左右重心移動があるか否か、即ち、S10で算出された重心位置が左右方向自車10の進行方向に対して横方向に移動するか否か判断する。S16で否定されるときはS18に進み、物体を移動物候補と認識してS10で算出された重心位置の移動量より横速度を判断する。その結果、図示しない別ルーチンにおいて自車10の進路と物体の進路が予測されて接触の可能性があるか否か判断され、接触の可能性があると判断されるとき、警報装置22による警報あるいはブレーキ油圧機構32を介しての制動あるいは電動モータ40を介しての操舵アシストなどの接触回避支援制御が実行される。他方、S16で肯定されるときはS20に進み、前後重心移動がないか否か、即ち、S10で算出された重心位置が前後方向自車10の進行方向に平行な方向に移動しないか否か判断する。S20で否定されるときはS18に進む一方、肯定されるときはS22に進み、物体の検知幅最大時例えば図3aのt0の左右端点の内側に現在時刻例えば図3aのt1の物体が存在しているか否か判断する。S22で肯定されるときは、検知幅最大時の物体を例えば図3aのt0のそれとすると、現在時刻同図t1とするではその一部を検知していると判断してS24に進み、物体を壁100などの静止物と判断する。即ち、その物体が横方向に移動していないと判定する。次いでS26に進み、ナビゲーション装置70のナビゲーション処理部70bにアクセスして地図データ記憶部70cに記憶される地図道路データから現在走行している地域を読み出して適宜なメモリに格納すると共に、そこに走行箇所当該物体が横方向に移動していない、壁100などの静止物と判定されたを記憶する。その結果、次より正確には次回以降の走行のとき、図2フローチャートの処理の際、S10,S12の処理において同一の走行箇所で同一の物体が検知されたとき、S16以降の処理を行うことなく、その物体は横方向に移動していないと直ちに判定する。他方、S22で否定されるときはS28に進み、物体の左右重心移動が過去N回例えば3回一定方向ではないか、または過去M回例えば3回で幅のばらつきが大きいか否か判断する。換言すれば、物体の重心移動が一定で、かつ検知幅が安定しているか否か判断する。即ち、図3bに示す如く、算出された重心位置が横方向に移動すると共に、横方向の検知幅が変化しているか、あるいは点群が時刻t1では右横、時刻t2では左横と、横方向に往復するように検出されるか否か判断する。そしてS28で肯定されるとき、換言すれば物体の重心移動が一定でない、または検知幅も安定していないと判断されるとき、S24に進み、物体を静止物と判断する。即ち、その物体が横方向に移動していないと判定する。この実施例は上記のように構成したので、レーダ42を用いて物体を検知する場合、反射強度の弱い、自車16の進行方向に対して横長の壁100などの物体が横方向に移動横方向から移動してきたと誤検知するのを防止することができる。即ち、レーダ42などの電磁波を用いて物体を検知する場合、反射強度の弱い、自車の進行方向に対して横長の壁などの物体100は、図4aに示すように通例は検知できるが、物体に対する自車の前後左右位置の変化、ピッチング、物体までの離間距離の変化により、同図bに示す如く、物体の全部ではなく、一部を検知して物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したかのように誤検知する場合があった。しかしながら、上記のように構成することで、誤検知を防止することができる。その結果、不要な接触回避制御などを抑制でき、運転者の予期しない警報あるいは制動あるいは操舵アシストなどが自動的になされることがないので、運転の快適性を低下させることがない。以上の如く、この実施例にあっては、自車10の進行方向に電磁波を送信し、前記進行方向に存在する物体壁100などに反射させて得た反射点に基づいて前記物体を経時的に検知する車両用物体検出装置において、前記反射点を2次元平面に投影して得た点群を検出する点群検出手段ECU38,S10と、前記検出された点群の重心位置を算出する重心位置算出手段ECU38,S10と、前記算出された重心位置が前記進行方向に対して横方向に移動すると共に、前記横方向の検知幅が変化しているか否か判定する横移動判定手段ECU38,S14,S16,S20,S22,S28とを備えると共に、前記横移動判定手段は、前記算出された重心位置が前記横方向に移動すると共に、前記横方向の検知幅が変化しているとき、前記物体は前記横方向に移動していないと判定するECU38,S24如く構成したので、レーダ42を用いて物体を検知する場合、反射強度の弱い、自車10の進行方向に対して横長の壁100などの物体が自車10の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知するのを防止でき、よって不要な接触回避制御などを抑制することができる。また、前記横移動判定手段は、前記算出された重心位置が前記横方向に移動すると共に、前記横方向の検知幅が変化しているとき、前記物体の前記横方向の一部を検知しているために前記横方向に移動していないと判定するS16,S20,S22,S24如く構成したので、自車10の進行方向に対して横長の壁100などの物体が自車10の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知するのを確実に防止することができる。また、前記横移動判定手段は、前記点群が前記横方向に往復するように検出されるとき、前記物体は前記横方向に移動していないと判定するS16,S28,S24如く構成したので、自車10の進行方向に対して横長の壁100などの物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知するのを一層確実に防止することができる。また、前記横移動判定手段は、前記物体が前記横方向に移動していないと判定された走行箇所を記憶すると共に、次の走行のとき、前記走行箇所で前記物体が検知されたとき、前記物体は前記横方向に移動していないと直ちに判定するS24,S26如く構成したので、自車10の進行方向に対して横長の壁100などの物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知するのを迅速かつ容易に防止することができる。尚、上記において、電磁波を送信する装置としてレーザレーダを開示したが、それに代え、あるいはそれに加え、ミリ波レーダを用いても良い。"