ワイヤに接続された自律移動装置を制御する自律移動装置の制御システムにおいて、最終位置情報及び初期位置情報を用いて前記自律移動装置の移動制御情報を生成する経路設定部と、前記移動制御情報を用いて前記自律移動装置の速度を制御して前記自律移動装置を移動させる速度管理部と、前記ワイヤと前記移動した自律移動装置とに対する回転角測定値を用いて現在位置情報を生成し、前記現在位置情報及び前記移動制御情報を用いてワイヤの演算長さ情報を生成する処理部と、前記ワイヤの演算長さ情報が生成されると、前記ワイヤに作用するワイヤ張力測定情報を用いて前記ワイヤの弛みを判断し、ワイヤの弛みが生じた場合に前記ワイヤ張力測定情報を用いて前記ワイヤを調整する弛み管理部と、を含むワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。前記弛み管理部は、前記ワイヤの弛みを判断するために基準となる張力基準情報を設定し、前記ワイヤ張力測定情報が前記張力基準情報未満であるとワイヤの弛みを判断し、前記ワイヤ張力測定情報を用いて前記ワイヤを調整することを特徴とする請求項1に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。前記弛み管理部は、前記ワイヤ張力測定情報と前記張力基準情報とを比較して張力比較情報を生成し、前記張力比較情報を用いて前記ワイヤを引っ張ることを特徴とする請求項2に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。前記処理部は、前記回転角測定値を用いてワイヤの長さを設定し、ワイヤの現在長さ情報を生成するワイヤ管理モジュールと、前記ワイヤの現在長さ情報を用いて前記現在位置情報を生成する位置管理モジュールと、前記現在位置情報及び前記移動制御情報の移動位置情報を用いて前記ワイヤの演算長さ情報を生成する長さ管理モジュールと、前記ワイヤの演算長さ情報を用いてウインチを制御し、ワイヤを繰り出したり巻き取ったりして前記ワイヤの弛みが解決された自律移動装置を移動させるウインチ制御モジュールと、を含み、前記移動位置情報は、単位時間別に前記自律移動装置の移動すべき位置及び姿勢を示すことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。前記ワイヤ管理モジュールは、前記ワイヤに接続されたエンコーダencoderにより測定された前記回転角測定値を用いて前記ワイヤの現在長さ情報を生成する回転角分析モジュールと、前記ワイヤに接続されたロードセルloadcellにより測定された張力測定値を用いて前記ワイヤ張力測定情報を生成する張力分析モジュールと、を含むことを特徴とする請求項4に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。前記位置管理モジュールは、前記自律移動装置が位置したブロック内の任意の位置を示す任意位置情報を設定し、前記任意位置情報を用いてワイヤの任意長さ情報を設定する予測モジュールと、前記ワイヤの任意長さ情報と前記ワイヤの現在長さ情報とを用いて前記現在位置情報を生成する生成モジュールと、を含むことを特徴とする請求項4に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。前記生成モジュールは、前記ワイヤの任意長さ情報と前記ワイヤの現在長さ情報とを比較して長さの差値を生成し、前記長さの差値が長さ基準情報未満であるか否かを判断して、前記長さの差値が前記長さ基準情報未満であると前記任意位置情報として前記現在位置情報を生成することを特徴とする請求項6に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。前記生成モジュールは、前記長さの差値が前記長さ基準情報以上であると前記長さの差値を用いて前記任意位置情報を再び設定することを特徴とする請求項6に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。ワイヤに接続された自律移動装置を制御する自律移動装置の制御システムにおいて、最終位置情報及び初期位置情報を用いて移動制御情報を設定する経路設定部と、前記移動制御情報を用いて前記自律移動装置の速度を制御して前記自律移動装置を移動させる速度管理部と、前記ワイヤと移動された自律移動装置とに対する回転角測定情報及び前記ワイヤに作用するワイヤの張力情報を用いてワイヤの現在長さ情報を生成し、前記ワイヤの現在長さ情報を用いて前記移動された自律移動装置の現在位置情報を生成する位置管理部と、前記現在位置情報及び前記移動制御情報を用いてワイヤの演算長さ情報を生成し、前記ワイヤの演算長さ情報及び前記回転角測定情報を用いて回転角制御情報を生成する処理部と、を含むワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。前記移動制御情報は、単位時間別に前記自律移動装置の移動すべき移動速度情報及び移動位置情報のうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項9に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。前記処理部は、前記現在位置情報及び前記移動位置情報を用いて前記ワイヤの演算長さ情報を生成する長さ分析モジュールと、前記ワイヤの演算長さ情報を用いて回転角予測情報を生成する予測モジュールと、前記回転角予測情報と前記回転角測定情報とを比較して前記回転角制御情報を生成する判断モジュールと、を含むことを特徴とする請求項10に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。前記予測モジュールは、前記ワイヤの演算長さ情報に該当する張力予測情報を生成し、前記ワイヤの演算長さ情報及び前記張力予測情報を用いて前記回転角予測情報を生成することを特徴とする請求項11に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。前記位置管理部は、前記ワイヤに接続されたエンコーダencoderにより測定された前記回転角測定情報を用いてワイヤの基礎長さ情報を生成する回転角分析モジュールと、前記ワイヤに接続されたロードセルloadcellにより測定された張力測定情報を用いて前記ワイヤの張力情報を生成する張力分析モジュールと、前記ワイヤの基礎長さ情報及び前記ワイヤの張力情報を用いてワイヤの長さを設定し、前記ワイヤの現在長さ情報を生成する長さ設定モジュールと、を含むことを特徴とする請求項9に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。前記位置管理部は、前記自律移動装置のブロック内での位置を示す任意位置情報を設定し、前記任意位置情報を用いて任意長さ情報を設定する演算モジュールと、前記ワイヤの任意長さ情報と前記ワイヤの現在長さ情報とを比較して長さの差値を生成し、前記長さの差値が長さ基準情報未満であると前記任意位置情報を前記現在位置情報として設定する生成モジュールと、をさらに含むことを特徴とする請求項13に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。前記生成モジュールは、前記長さの差値が前記長さ基準情報以上であると前記長さの差値を用いて前記任意位置情報を再び設定することを特徴とする請求項14に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御システム。ワイヤを用いた自律移動装置の制御システムが自律移動装置を制御する方法において、a最終位置情報及び初期位置情報を用いて前記自律移動装置の移動制御情報を生成し、前記移動制御情報を用いて前記自律移動装置を移動させるステップと、b前記ワイヤに接続されたウインチwinchの回転角測定値を用いて前記自律移動装置の位置及び姿勢を設定し、現在位置情報を生成するステップと、c前記現在位置情報を用いて前記ワイヤの長さを設定し、ワイヤの演算長さ情報を生成するステップと、d前記ワイヤに作用するワイヤ張力測定情報を用いて前記ワイヤの弛みを判断し、ワイヤの弛みが生じると前記ワイヤ張力測定情報を用いてワイヤを調整するステップと、e前記移動制御情報を用いて前記自律移動装置の速度を制御して前記ワイヤの弛みが解決された自律移動装置を移動させるステップと、を含むワイヤを用いた自律移動装置の制御方法。前記dステップは、前記自律移動装置に接続されたワイヤの張力を測定してワイヤ張力測定情報を生成するステップと、前記ワイヤの弛みを判断するために基準となる張力基準情報を設定するステップと、前記ワイヤ張力測定情報が前記張力基準情報未満であるとワイヤの弛みを判断し、前記ワイヤ張力測定情報を用いて前記ワイヤを調整するステップと、を含むことを特徴とする請求項16に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御方法。前記bステップは、b1前記回転角測定値を用いてワイヤの長さを設定し、ワイヤの現在長さ情報を生成するステップと、b2前記ワイヤの現在長さ情報を用いて順運動学forwardkinematicsにより前記現在位置情報を生成するステップと、を含むことを特徴とする請求項17に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御方法。前記b2ステップは、前記自律移動装置が位置したブロック内の任意の位置を示す任意位置情報を設定するステップと、前記任意位置情報を用いてワイヤの任意長さ情報を設定するステップと、前記ワイヤの任意長さ情報と前記ワイヤの現在長さ情報とを用いて前記現在位置情報を生成するステップと、を含むことを特徴とする請求項18に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御方法。前記ワイヤの任意長さ情報と前記ワイヤの現在長さ情報とを用いて前記現在位置情報を生成するステップは、前記ワイヤの任意長さ情報と前記ワイヤの現在長さ情報とを比較して長さの差値を生成するステップと、前記長さの差値が長さ基準情報未満であるか否かを判断して長さ判断結果情報を生成するステップと、前記長さ判断結果情報が、前記長さの差値が前記長さ基準情報未満であると前記任意位置情報で前記現在位置情報を生成するステップと、を含むことを特徴とする請求項19に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御方法。前記ワイヤの任意長さ情報と前記ワイヤの現在長さ情報とを用いて前記現在位置情報を生成するステップは、前記長さの判断結果が、前記長さの差値が前記基準情報以上であると前記長さの差値を用いて前記任意位置情報を再び設定するステップをさらに含むことを特徴とする請求項19に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御方法。前記cステップは、前記現在位置情報を用いて逆運動学inversekinematicsにより前記ワイヤの演算長さ情報を生成するステップであることを特徴とする請求項17に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御方法。ワイヤを用いた自律移動装置の制御システムが自律移動装置を制御する方法において、a最終位置情報及び初期位置情報を用いて移動制御情報を設定し、前記移動制御情報を用いて前記自律移動装置を移動させるステップと、b前記ワイヤと移動した前記自律移動装置とに対する回転角測定情報及び前記ワイヤに作用するワイヤの張力情報を用いてワイヤの現在長さ情報を生成するステップと、c前記ワイヤの現在長さ情報を用いて前記移動した自律移動装置の現在位置情報を生成するステップと、d前記現在位置情報及び前記移動制御情報を用いてワイヤの演算長さ情報を生成するステップと、e前記ワイヤの演算長さ情報及び前記回転角測定情報を設定した回転角制御情報を用いて前記自律移動装置を移動させるステップと、を含むワイヤを用いた自律移動装置の制御方法。前記aステップは、前記最終位置情報及び前記初期位置情報を用いて、単位時間別に前記自律移動装置の移動すべき移動速度情報、及び位置及び姿勢を示す移動位置情報のうちの少なくとも一つを含む前記移動制御情報を設定するステップと、前記移動制御情報を用いて前記自律移動装置を移動させるステップと、を含むことを特徴とする請求項23に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御方法。前記eステップは、前記ワイヤの演算長さ情報に該当する張力予測情報を生成するステップと、前記ワイヤの演算長さ情報及び前記張力予測情報を用いて回転角予測情報を生成するステップと、前記回転角予測情報及び前記回転角測定情報を比較して前記回転角制御情報を生成するステップと、を含むことを特徴とする請求項24に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御方法。前記dステップは、前記現在位置情報及び前記移動位置情報を用いて逆運動学inversekinematicsにより前記ワイヤの演算長さ情報を生成するステップであることを特徴とする請求項24に記載のワイヤを用いて自律移動装置の制御方法。前記bステップは、前記ワイヤに接続されたエンコーダにより測定された回転角測定情報を用いてワイヤの基礎長さ情報を生成するステップと、前記ワイヤに接続されたロードセルにより測定された張力測定情報を用いてワイヤの張力情報を生成するステップと、前記ワイヤの基礎長さ情報及び前記ワイヤの張力情報を用いてワイヤの長さを設定し、前記ワイヤの現在長さ情報を生成するステップと、を含むことを特徴とする請求項23に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御方法。前記cステップは、前記ワイヤの現在長さ情報を用いて順運動学forwardkinematicsにより前記現在位置情報を生成するステップを含むことを特徴とする請求項23に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御方法。前記cステップは、前記自律移動装置がブロック内で位置した任意位置情報を設定するステップと、前記任意位置情報を用いてワイヤの任意長さ情報を設定するステップと、前記ワイヤの任意長さ情報と前記ワイヤの現在長さ情報とを比較して長さの差値を生成するステップと、前記長さの差値が長さ基準情報未満であると、前記長さの差値及び前記任意位置情報で前記現在位置情報を生成するステップと、を含むことを特徴とする請求項28に記載のワイヤを用いた自律移動装置の制御方法。本発明の一実施例は、自律移動装置に接続されたワイヤの弛みを防止できる、ワイヤを用いた自律移動装置の制御システム及びその方法を提供することを目的とする。また、本発明の一実施例は、ワイヤに発生する張力を制御できる、ワイヤを用いた自律移動装置の制御システム及びその方法を提供することを他の目的とする。また、本発明の一実施例は、自律移動装置及びブロックに固定されたワイヤの長さを正確に判断することができる、ワイヤを用いた自律移動装置の制御システム及びその方法を提供することをまた他の目的とする。また、本発明の一実施例は、ワイヤに作用する張力を用いてブロック内で自律移動装置の正確な位置及び姿勢を判断することができる、ワイヤを用いた自律移動装置の制御システム及びその方法を提供することをまた他の目的とする。本発明の一側面によれば、ワイヤに接続された自律移動装置を制御する自律移動装置の制御システムが提供される。本発明の一実施例によれば、ワイヤに接続された自律移動装置を制御する自律移動装置の制御システムにおいて、最終位置情報及び初期位置情報を用いて上記自律移動装置の移動制御情報を生成する経路設定部と、上記移動制御情報を用いて上記自律移動装置の速度を制御して上記自律移動装置を移動させる速度管理部と、上記ワイヤと上記移動した自律移動装置とに対する回転角測定値を用いて現在位置情報を生成し、上記現在位置情報を用いてワイヤの演算長さ情報を生成する処理部と、上記ワイヤの演算長さ情報が生成されると、上記ワイヤに作用するワイヤ張力測定情報を用いて上記ワイヤの弛みを判断し、ワイヤの弛みが生じると上記ワイヤ張力測定情報を用いて上記ワイヤを調整する弛み管理部と、を含む、ワイヤを用いた自律移動装置の制御システムが提供される。上記弛み管理部は、上記ワイヤの弛みを判断するために基準となる張力基準情報を設定し、上記ワイヤ張力測定情報が上記張力基準情報未満であるとワイヤの弛みを判断し、上記ワイヤ張力測定情報を用いて上記ワイヤを調整することができる。このとき、上記弛み管理部は、上記ワイヤ張力測定情報と上記張力基準情報とを比較して張力比較情報を生成し、上記張力比較情報を用いて上記ワイヤを引っ張ることができる。ここで、上記処理部は、上記回転角測定値を用いてワイヤの長さを設定し、ワイヤの現在長さ情報を生成するワイヤ管理モジュールと、上記ワイヤの現在長さ情報を用いて上記現在位置情報を生成する位置管理モジュールと、上記現在位置情報及び上記移動制御情報の移動位置情報を用いて上記ワイヤの演算長さ情報を生成する長さ管理モジュールと、上記ワイヤの演算長さ情報を用いてウインチを制御し、ワイヤを繰り出したり巻き取ったりして上記ワイヤの弛みが解決された自律移動装置を移動させるウインチ制御モジュールと、を含み、上記移動位置情報は、単位時間別に上記自律移動装置の移動すべき位置及び姿勢を示すことができる。また、上記ワイヤ管理モジュールは、上記ワイヤに接続されたエンコーダencoderにより測定された上記回転角測定値を用いて上記ワイヤの現在長さ情報を生成する回転角分析モジュールと、上記ワイヤに接続されたロードセルloadcellにより測定された張力測定値を用いて上記ワイヤ張力測定情報を生成する張力分析モジュールと、を含むことができる。また、上記位置管理モジュールは、上記自律移動装置が位置したブロック内の任意の位置を示す任意位置情報を設定し、上記任意位置情報を用いてワイヤの任意長さ情報を設定する予測モジュールと、上記ワイヤの任意長さ情報と上記ワイヤの現在長さ情報とを用いて上記現在位置情報を生成する生成モジュールと、を含むことができる。一方、上記生成モジュールは、上記ワイヤの任意長さ情報と上記ワイヤの現在長さ情報とを比較して長さの差値を生成し、上記長さの差値が長さ基準情報未満であるか否かを判断して、上記長さの差値が上記長さ基準情報未満であると上記任意位置情報で現在位置情報を生成することができる。そして、上記生成モジュールは、上記長さの差値が上記長さ基準情報以上であると、上記長さの差値を用いて上記任意位置情報を再び設定することができる。また、本発明の一側面によれば、ワイヤに接続された自律移動装置を制御する自律移動装置の制御システムが提供される。本発明の一実施例によれば、ワイヤに接続された自律移動装置を制御する自律移動装置の制御システムにおいて、最終位置情報及び初期位置情報を用いて移動制御情報を設定する経路設定部と、上記移動制御情報を用いて上記自律移動装置の速度を制御して上記自律移動装置を移動させる速度管理部と、上記ワイヤと移動した自律移動装置とに対する回転角測定情報及び上記ワイヤに作用するワイヤの張力情報を用いてワイヤの現在長さ情報を生成し、上記ワイヤの現在長さ情報を用いて上記移動した自律移動装置の現在位置情報を生成する位置管理部と、上記現在位置情報及び上記移動制御情報を用いてワイヤの演算長さ情報を生成し、上記ワイヤの演算長さ情報及び上記回転角測定情報を用いて回転角制御情報を生成する処理部と、を含むワイヤを用いた自律移動装置の制御システムが提供される。ここで、上記移動制御情報の単位時間別に上記自律移動装置の移動すべき移動速度情報及び移動位置情報のうちの少なくとも一つを含むことができる。上記処理部は、上記現在位置情報及び上記移動位置情報を用いて上記ワイヤの演算長さ情報を生成する長さ分析モジュールと、上記ワイヤの演算長さ情報を用いて回転角予測情報を生成する予測モジュールと、上記回転角予測情報と上記回転角測定情報とを比較して上記回転角制御情報を生成する判断モジュールと、を含むことができる。このとき、上記予測モジュールは、上記ワイヤの演算長さ情報に該当する張力予測情報を生成し、上記ワイヤの演算長さ情報及び上記張力予測情報を用いて上記回転角予測情報を生成することができる。一方、上記位置管理部は、上記ワイヤに接続されたエンコーダにより測定された上記回転角測定情報を用いてワイヤの基礎長さ情報を生成する回転角分析モジュールと、上記ワイヤに接続されたロードセルにより測定された張力測定情報を用いて上記ワイヤの張力情報を生成する張力分析モジュールと、上記ワイヤの基礎長さ情報及び上記ワイヤの張力情報を用いてワイヤの長さを設定して上記ワイヤの現在長さ情報を生成する長さ設定モジュールと、を含むことができる。ここで、上記位置管理部は、上記自律移動装置のブロック内での位置を示す任意位置情報を設定し、上記任意位置情報を用いて任意長さ情報を設定する演算モジュールと、上記ワイヤの任意長さ情報と上記ワイヤの現在長さ情報とを比較して長さの差値を生成し、上記長さの差値が長さ基準情報未満であると上記任意位置情報を上記現在位置情報として設定する生成モジュールと、をさらに含むことができる。そして、上記生成モジュールは、上記長さの差値が上記長さ基準情報以上であると上記長さの差値を用いて上記任意位置情報を再び設定することができる。また、本発明の一側面によれば、ワイヤを用いた自律移動装置の制御システムが自律移動装置を制御する方法が提供される。本発明の一実施例によれば、ワイヤを用いた自律移動装置の制御システムが自律移動装置を制御する方法において、a最終位置情報及び初期位置情報を用いて上記自律移動装置の移動制御情報を生成し、上記移動制御情報を用いて上記自律移動装置を移動させるステップと、b上記ワイヤに接続されたウインチwinchの回転角測定値を用いて上記自律移動装置の位置及び姿勢を設定して、現在位置情報を生成するステップと、c上記現在位置情報を用いて上記ワイヤの長さを設定してワイヤの演算長さ情報を生成するステップと、d上記ワイヤに作用するワイヤ張力測定情報を用いて上記ワイヤの弛みを判断し、ワイヤの弛みが生じると上記ワイヤ張力測定情報を用いてワイヤを調整するステップと、e上記移動制御情報を用いて上記自律移動装置の速度を制御して上記ワイヤの弛みが解決された自律移動装置を移動させるステップと、を含むワイヤを用いた自律移動装置の制御方法が提供される。ここで、上記dステップは、上記自律移動装置に接続されたワイヤの張力を測定してワイヤ張力測定情報を生成するステップと、上記ワイヤの弛みを判断するために基準となる張力基準情報を設定するステップと、上記ワイヤ張力測定情報が上記張力基準情報未満であるとワイヤの弛みを判断し、上記ワイヤ張力測定情報を用いて上記ワイヤを調整するステップと、を含むことができる。上記bステップは、b1上記回転角測定値を用いてワイヤの長さを設定してワイヤの現在長さ情報を生成するステップと、b2上記ワイヤの現在長さ情報を用いて順運動学forwardkinematicsにより上記現在位置情報を生成するステップと、を含むことができる。このとき、上記b2ステップは、上記自律移動装置が位置したブロック内の任意の位置を示す任意位置情報を設定するステップと、上記任意位置情報を用いてワイヤの任意長さ情報を設定するステップと、上記ワイヤの任意長さ情報と上記ワイヤの現在長さ情報とを用いて上記現在位置情報を生成するステップと、を含むことができる。そして、上記ワイヤの任意長さ情報と上記ワイヤの現在長さ情報とを用いて上記現在位置情報を生成するステップは、上記ワイヤの任意長さ情報と上記ワイヤの現在長さ情報とを比較して長さの差値を生成するステップと、上記長さの差値が長さ基準情報未満であるか否かを判断して長さ判断結果情報を生成するステップと、上記長さ判断結果情報が、上記長さの差値が上記長さ基準情報未満であると、上記任意位置情報で上記現在位置情報を生成するステップと、を含むことができる。また、上記ワイヤの任意長さ情報と上記ワイヤの現在長さ情報とを用いて上記現在位置情報を生成するステップは、上記長さの判断結果が、上記長さの差値が上記基準情報以上であると、上記長さの差値を用いて上記任意位置情報を再び設定するステップをさらに含むことができる。一方、上記cステップは、上記現在位置情報を用いて逆運動学inversekinematicsにより上記ワイヤの演算長さ情報を生成するステップであってもよい。また、本発明の一側面によれば、ワイヤを用いた自律移動装置の制御システムが自律移動装置を制御する方法が提供される。本発明の一実施例によれば、ワイヤを用いた自律移動装置の制御システムが自律移動装置を制御する方法において、a最終位置情報及び初期位置情報を用いて移動制御情報を設定し、上記移動制御情報を用いて上記自律移動装置を移動させるステップと、b上記ワイヤと移動した上記自律移動装置とに対する回転角測定情報及び上記ワイヤに作用するワイヤの張力情報を用いてワイヤの現在長さ情報を生成するステップと、c上記ワイヤの現在長さ情報を用いて上記移動した自律移動装置の現在位置情報を生成するステップと、d上記現在位置情報及び上記移動制御情報を用いてワイヤの演算長さ情報を生成するステップと、e上記ワイヤの演算長さ情報及び上記回転角測定情報を設定した回転角制御情報を用いて、上記自律移動装置を移動させるステップと、を含むワイヤを用いた自律移動装置の制御システム方法が提供される。上記aステップは、上記最終位置情報及び上記初期位置情報を用いて単位時間別に上記自律移動装置の移動すべき移動速度情報、及び位置及び姿勢を示す移動位置情報のうちの少なくとも一つを含む上記移動制御情報を設定するステップと、上記移動制御情報を用いて上記自律移動装置を移動させるステップと、を含むことができる。上記eステップは、上記ワイヤの演算長さ情報に該当する張力予測情報を生成するステップと、上記ワイヤの演算長さ情報及び上記張力予測情報を用いて回転角予測情報を生成するステップと、上記回転角予測情報及び上記回転角測定情報を比較して上記回転角制御情報を生成するステップと、を含むことができる。上記dステップは、上記現在位置情報及び上記移動位置情報を用いて逆運動学により上記ワイヤの演算長さ情報を生成するステップであってもよい。一方、上記bステップは、上記ワイヤに接続されたエンコーダにより測定された回転角測定情報を用いてワイヤの基礎長さ情報を生成するステップと、上記ワイヤに接続されたロードセルにより測定された張力測定情報を用いてワイヤの張力情報を生成するステップと、上記ワイヤの基礎長さ情報及び上記ワイヤの張力情報を用いてワイヤの長さを設定し、上記ワイヤの現在長さ情報を生成するステップと、を含むことができる。上記cステップは、上記ワイヤの現在長さ情報を用いて順運動学により上記現在位置情報を生成するステップを含むことができる。また上記cステップは、上記自律移動装置のブロック内に位置した任意位置情報を設定するステップと、上記任意位置情報を用いてワイヤの任意長さ情報を設定するステップと、上記ワイヤの任意長さ情報と上記ワイヤの現在長さ情報とを比較して長さの差値を生成するステップと、上記長さの差値が長さ基準情報未満であると上記任意位置情報を現在位置情報として設定するステップと、を含むことができる。以下、本発明の一実施例に係るワイヤを用いた自律移動装置の制御システム及びその方法を添付図面に基づいて詳細に説明し、添付図面に基づいて説明するに当たって、同一または対応する構成要素には同一の図面番号を付し、これに対する重複説明は省略する。本発明の一実施例に係るワイヤを用いた自律移動装置の制御システムは、図1及び図2を参照して説明する。図1は、本発明の一実施例に係るワイヤを用いた自律移動装置の制御システムを示すブロック図である。図1を参照すると、ワイヤを用いた自律移動装置の制御システム100以下、‘自律移動装置の制御システム’と通称する。は、ワイヤを用いて自律移動装置をブロック内で移動させるために制御する。このとき、自律移動装置10は、図11に示すように、ブロック50内にワイヤ20により固定され、複数のワイヤ20が接続されていて、ワイヤ20により移動可能である。このような自律移動装置10は、移動プラットホーム及び作業装置を含み、作業装置は、作業ロボットとベースとを含むことができる。これにより、自律移動装置10は、作業空間であるブロック50の内部を自由に移動しながらブロック50内部における溶接、ブラスティング、塗装及び表面などの作業を容易に行うことができる。ここで、自律移動装置10には、8個のワイヤ20が接続可能である。ワイヤ20の一端はブロック50に結合され、他端は自律移動装置10に設けられたウインチ図示でずに結合される。このとき、ウインチは、ワイヤ20を繰り出したり巻き取ったりしてワイヤ20の長さを精密に調整することができる。これにより、自律移動装置10は、ウインチを用いてワイヤ20の長さを調整し、ブロック50内の所望する位置に精密に移動するように作動できる。再び図1を参照すると、自律移動装置の制御システム100は、入力部110、経路設定部120、速度管理部130、処理部200、弛み管理部170、表示部150、及び格納部160を含む。入力部110は、使用者から最終位置情報の入力を受けることができる。ここで、最終位置情報は、自律移動装置10がブロック50内で最終的に移動すべき位置及び姿勢を示す。ここで、自律移動装置10の位置は、自律移動装置10がブロック50内で位置する所を、x、y、zを含む座標値で表現できる。ここで、自律移動装置10の姿勢は、自律移動装置10のブロック50内での位置を基準にして傾いた角度を、ψ、θ、φを含むオイラー角に表現できる。つまり、最終位置情報は、ブロック50内で自律移動装置10が最終的に移動すべき位置及び姿勢を、x、y、z、ψ、θ、φで表現できる。最終位置情報は、自律移動装置10を基準とする地域座標値及びブロック50内のいずれかの地点を基準とする全域座標値のうちの少なくとも一つを含むことができる。入力部110は、使用者から各種データが入力されるための使用者インターフェースuserinterface:UIであって、その具現方式には特別な制限はない。例えば、入力部110は、キーボードkeyboard、タッチ-パッドtouch-pad、マウスmouse及びキーパッドkey-padなどのようにデータを入力できる手段であればよい。一方、入力部110は、CAD/CAMComputerAidedDesign/ComputerAidedManufacturingなどを用いて生成されたマクロmacroを介して最終位置情報の入力を受けることができる。以下、最終位置情報は、使用者から入力部110を介して入力されることを例に挙げて説明する。経路設定部120は、最終位置情報及び初期位置情報を用いて自律移動装置10の移動制御情報を生成する。このとき、移動制御情報は、自律移動装置10を初期位置情報から最終位置情報まで移動させるために必要な制御情報を示す。具体的に、経路設定部120は、自律移動装置10が移動する前の位置及び姿勢を示す初期位置情報を生成する。すなわち、初期位置情報は、自律移動装置10が移動する前の位置及び姿勢を示し、位置は、自律移動装置10がブロック50内で位置する所を、x、y、zを含む座標値で表現でき、姿勢は、自律移動装置10のブロック50内での傾いた角度を、ψ、θ、φを含むオイラー角に表現できる。経路設定部120は、センサ部60を介して入力されたセンサ値を用いて初期位置情報を生成するか、または処理部200から提供されたワイヤの初期長さ情報を用いて初期位置情報を生成することができる。ここで、センサ部60は、空間上で位置及び姿勢を測定してセンサ値を生成することができる装置であれば、その種類は限定されない。例えば、センサ部60は、位置測定システムGlobalPositionSystem:GPS、室内位置測定システムIndoorGPS:IGPS及び超音波センサのうちの少なくとも一つであることができる。経路設定部120は、最終位置情報及び初期位置情報を用いて自律移動装置10の移動すべき移動経路を判断する。このとき、移動経路とは、自律移動装置10がブロック50内の初期位置情報から最終位置情報まで移動すべき経路を示す。経路設定部120は、単位時間別に自律移動装置10が移動経路に沿って移動すべき速度を示す移動速度情報を生成する。経路設定部120は、加速区間情報、等速区間情報及び減速区間情報を設定することができる。経路設定部120は、加速区間情報、等速区間情報及び減速区間情報を含む移動速度情報を生成する。このとき、経路設定部120は、使用者から入力部110を介して入力を受けて、加速区間情報、等速区間情報及び減速区間情報を設定するか、予め指定されたアルゴリズム例えば、プログラム及び確率モデルなどを用いて加速区間情報、等速区間情報及び減速区間情報を設定することができる。経路設定部120は、単位時間別に自律移動装置10の移動すべき位置及び姿勢を示す移動位置情報を設定する。すなわち、移動位置情報は、単位時間後に自律移動装置10が移動すべき位置及び姿勢を示す。経路設定部120は、移動速度情報及び移動位置情報のうちの少なくとも一つを含む移動制御情報を生成する。また、経路設定部120は、単位時間ごとに自律移動装置10が移動すべき位置及び姿勢を示す位置単位情報を設定して移動制御情報にさらに含ませることができる。このとき、位置単位情報とは、単位時間ごとに移動速度情報に従って自律移動装置10がどの位移動しなければならないかに関する情報を示す。速度管理部130は、移動制御情報を用いて自律移動装置10を移動させるために、処理部200に提供するワイヤの単位長さ情報を生成する。言い換えれば、速度管理部130は、移動制御情報に基づいて単位時間別にワイヤ20の長さを設定し、ワイヤの単位長さ情報を生成する。速度管理部130は、ワイヤの単位長さ情報を処理部200に提供し、処理部200は、ワイヤの単位長さ情報を用いてウインチ70に接続されたワイヤ20を繰り出したり巻き取ったりして自律移動装置10を移動させる。また、速度管理部130は、弛み管理部170でワイヤ20の弛みを解決するか、ワイヤ20に弛みが生じなかった場合は、移動制御情報を用いて自律移動装置10が最終位置情報に向かって移動するようにワイヤの単位長さ情報を生成する。処理部200は、ウインチ70図2参照の回転角を測定した回転角測定値を用いて、ワイヤの現在長さ情報、現在位置情報及びワイヤの演算長さ情報を生成する。このとき、回転角測定値は、ワイヤ20によりウインチ70が繰り出されたり巻き取られたりする場合に、ウインチ70の角度を示す。すなわち、処理部200は、ウインチ70の回転角測定値を用いてウインチ70から繰り出されたワイヤ20の長さを設定して、ワイヤの現在長さ情報を生成する。ここで、ワイヤの現在長さ情報は、ウインチ70から繰り出されたワイヤ20の長さを示し、移動した自律移動装置10とブロック50との間を接続するワイヤ20の長さを示す。ワイヤの現在長さ情報は、自律移動装置10に接続された複数のワイヤ20のそれぞれに対する長さを含むことができる。ワイヤの現在長さ情報を生成する処理部200は、図2を参照して詳細に説明する。そして、処理部200は、ワイヤの現在長さ情報を用いて自律移動装置10の位置及び姿勢を設定して、現在位置情報を生成する。ここで、現在位置情報とは、ブロック50内で速度管理部130により移動された自律移動装置10の位置及び姿勢を示す。現在位置情報は、自律移動装置10の位置を、x、y、zのような座標値で表現でき、自律移動装置10の姿勢を、ψ、θ、φのようなオイラー角で表現できる。処理部200は、現在位置情報及び移動制御情報を用いてワイヤの演算長さ情報を生成する。ここで、ワイヤの演算長さ情報とは、現在位置情報及び移動制御情報に基づいて自律移動装置10の移動すべき位置及び姿勢に該当するワイヤ20の長さを示す。この処理部200については、図2を参照してより具体的に説明する。弛み管理部170は、ワイヤ張力測定情報を用いてワイヤ20の弛みを判断し、ワイヤ20に弛みが生じるとワイヤ張力測定情報を用いてワイヤを調整する。具体的に、弛み管理部170は、処理部200からワイヤ張力測定情報の提供を受ける。このとき、ワイヤ張力測定情報は、ワイヤ20に作用する張力を示し、自律移動装置10に接続された複数のワイヤ20のそれぞれに対する張力情報を含むことができる。弛み管理部170は、ワイヤ20の弛みを判断するために、ワイヤ20に作用する張力の基準となる張力基準情報を設定する。弛み管理部170は、使用者から入力部110を介して入力されて張力基準情報を設定するか、予め設定されたアルゴリズムを用いて張力基準情報を設定することができる。例えば、弛み管理部170は、ブロック設計情報を用いて張力基準情報を設定することができる。このとき、ブロック設計情報は、自律移動装置10をブロック内に固定させるためにブロック50を設計する際に設定された情報であり、ワイヤ20が自律移動装置10に固定される位置に対するワイヤの固定位置値、ワイヤ20がブロック50に固定される位置に対するブロック固定位置値及び自律移動装置10の大きさのような物性情報等を含むことができる。ブロック設計情報は、使用者から入力部110を介して入力されて設定されるか、自律移動装置の制御システム100に接続された外部装置図示せずから受信されて弛み管理部170で設定することができる。弛み管理部170は、ワイヤ張力測定情報及び張力基準情報を用いてワイヤ20の弛みを判断する。具体的に、弛み管理部170は、ワイヤ張力測定情報が張力基準情報未満であると、ワイヤ20に弛みが生じたと判断する。張力基準情報は、ワイヤ20に弛みが生じないようにワイヤ20に加えられる最小の張力を示すので、ワイヤ張力測定情報が張力基準情報未満であると、ワイヤ20に弛みが生じたことを判断することができる。弛み管理部170は、ワイヤ張力測定情報と張力基準情報とを比較して張力比較情報を生成する。弛み管理部170は、張力比較情報を処理部200に提供する。このとき、処理部200は、張力比較情報を用いてワイヤ20を引っ張ることによりワイヤ20の弛みを防止することができる。表示部150は、入力部110、経路設定部120、速度管理部130、処理部200及び弛み管理部170で行われる過程及び結果をディスプレイdisplayすることができ、格納部160に格納されたデータをディスプレイすることができる。例えば、表示部150は、使用者から移動初期情報の入力を受けるために、使用者インターフェースをディスプレイすることができる。このとき、使用者は表示部150を介して表示された表示事項を確認し、入力部110を介して移動初期情報を入力することができる。例えば、表示部150は、経路設定部120で初期位置情報を設定し、移動制御情報を生成する過程及び結果をディスプレイすることができる。例えば、表示部150は、処理部200でのワイヤの現在長さ情報、現在位置情報及びワイヤの演算長さ情報を生成する過程及び結果をディスプレイすることができる。例えば、表示部150は、センサ部60で測定されたセンサ値をディスプレイすることができる。また、表示部150は、入力部110、経路設定部120、速度管理部130、処理部200及び弛み管理部170から間違いが発生すると間違い発生事項を表示することができる。これにより、使用者は表示部150を介して表示された間違いの発生事項を確認し、間違いを解決することができる。表示部150は、陰極線管、液晶表示装置LiquidCrystalDisplay:LCD、有機発光装置OrganicLightEmittingDisplay:OLED、発光ダイオードLightEmittedDiode:LED、電気泳動表示装置ElectroPhoreticDisplay:EPD及びプラズマ表示パネルPlasmaDisplayPanel:PDPなどのように表示するディスプレイ装置であってもよく、ディスプレイ装置を含むコンピュータであってもよい。また、表示部150は、タッチスクリーンなどを用いて入力部110と一体型に具現されることができる。格納部160は、入力部110、経路設定部120、速度管理部130、処理部200及び弛み管理部170のように自律移動装置の制御システム100に必要なデータ、及び入力部110、経路設定部120、速度管理部130、処理部200及び弛み管理部170で生成されたデータを格納する。例えば、格納部160は、入力部110から入力された最終位置情報を格納することができ、経路設定部120で設定された初期位置情報及び生成された移動制御情報を格納することができる。例えば、格納部160は、センサ部60で測定されたセンサ値を格納することができ、処理部200で生成されたワイヤの現在長さ情報、現在位置情報及びワイヤの演算長さ情報を格納することができる。格納部160は、入力部110、経路設定部120、速度管理部130、処理部200、弛み管理部170及び表示部150の要請により必要とされるデータを提供することができる。格納部160は、統合メモリからなるか、複数のメモリに分割して構成されることができる。例えば、格納部160は、ロムReadOnlyMemory:ROM、ラムRandomAccessMemory:RAM及びフラッシュメモリFlashmemoryなどからなることができる。図2は、本発明の一実施例に係るワイヤを用いた自律移動装置の制御システムの処理部を詳細に示すブロック図である。図2を参照すると、処理部200は、ワイヤ管理モジュール210、位置管理モジュール250及び長さ管理モジュール280を含む。ワイヤ管理モジュール210は、回転角測定値を用いてワイヤ20の長さを設定してワイヤの現在長さ情報を生成する。このワイヤ管理モジュール210は、回転角分析モジュール220、張力分析モジュール230及びウインチ制御モジュール240を含む。回転角分析モジュール220は、エンコーダ80により測定されたウインチ70の回転角測定値を用いて、ウインチ70から繰り出されたワイヤ20の長さを示すワイヤの現在長さ情報を生成する。例えば、回転角分析モジュール220は、回転角測定値とワイヤ20の長さ情報との関係を関数で示し、関数に回転角測定値を代入してワイヤの現在長さ情報を生成することができる。回転角分析モジュール220は、回転角測定値にワイヤ20の長さをマッチングした長さテーブルを用いてワイヤの現在長さ情報を生成することもできる。回転角分析モジュール220は、ワイヤの現在長さ情報を位置管理モジュール250に提供する。このとき、エンコーダ80は、ウインチ70に接続されてウインチ70の回転により、回転角測定値を生成する。また、エンコーダ80は、ワイヤ20が吐出されるプーリpulley、図示せずに接続され、プーリの回転量を測定したり、逆にワイヤ20の吐出量を測定したりして回転角測定値を生成することもできる。また、回転角分析モジュール220は、経路設定部120から長さ要請信号を受信すると、移動する前の自律移動装置10のワイヤ20に接続されたエンコーダ80の回転角測定値を用いてワイヤの初期長さ情報を生成する。そして、回転角分析モジュール220は、経路設定部120にワイヤの初期長さ情報を提供する。張力分析モジュール230は、ロードセル90loadcellにより測定された張力測定値を用いてワイヤ張力測定情報を生成する。例えば、張力分析モジュール230は、ロードセル90により測定された張力測定値とワイヤ20に作用するワイヤ張力との関係を線形または非線形関数で示し、関数に張力測定値を代入してワイヤ張力測定情報を生成することができる。張力分析モジュール230は、張力測定値にワイヤの張力をマッチングした張力テーブルを用いてワイヤ張力測定情報を生成することができる。このとき、ロードセル90は、ワイヤ20に接続されて、ワイヤ20に作用する張力を測定して張力測定値を生成する。ロードセル90は、処理部200に接続し、処理部200の張力分析モジュール230に張力測定値を伝送する。ウインチ制御モジュール240は、ウインチ70に接続し、ワイヤ20が巻かれているウインチ70を制御し、ワイヤ20の長さを調整してワイヤ20に接続された自律移動装置10を移動させる。例えば、ウインチ制御モジュール240は、速度管理部130から提供されたワイヤの単位長さ情報を用いてウインチ70を制御し、ワイヤ20を繰り出したり巻き取ったりして自律移動装置10を移動させることができる。ウインチ制御モジュール240は、弛み管理部170から提供された張力比較情報を用いてウインチ70に接続されたワイヤ20を巻き取ったり繰り出したりしてワイヤ20に発生する弛みを解決することができる。位置管理モジュール250は、ワイヤの現在長さ情報を用いて現在位置情報を生成する。このために、位置管理モジュール250は、予測モジュール260及び生成モジュール270を含む。予測モジュール260は、任意位置情報を用いてワイヤの任意長さ情報を設定する。すなわち、予測モジュール260は、自律移動装置10が固定されたブロック50内の任意の位置にあると仮定するために任意位置情報を設定する。このとき、任意位置情報は、ブロック50内で自律移動装置10が仮想に位置する任意の所を座標値で表現した情報である。任意位置情報としては、自律移動装置10がブロック50内で移動できる位置であれば、ブロック50内のどこでもよい。任意位置情報は、使用者から入力部110を介して入力されて予測モジュール260が設定するか、予め設定されたアルゴリズムを用いて予測モジュール260が設定することができる。予測モジュール260は、任意位置情報を用いて逆運動学によりワイヤの任意長さ情報を設定する。このとき、ワイヤの任意長さ情報は、ブロック50と任意位置情報に位置した自律移動装置10との間を接続するワイヤ20の長さを示す。ワイヤの任意長さ情報は、自律移動装置10に接続された複数のワイヤ20の長さを含むことができる。生成モジュール270は、ワイヤの任意長さ情報とワイヤの現在長さ情報とを用いて順運動学により現在位置情報を生成する。言い換えれば、生成モジュール270は、ワイヤの任意長さ情報とワイヤの現在長さ情報とを比較して長さの差値を生成する。生成モジュール270は、誤差を許容できる基準となる長さ基準情報を設定する。このとき、生成モジュール270は、使用者から入力部110を介して入力されて長さ基準情報を設定するか、予め設定されたアルゴリズムを用いて長さ基準情報を設定することができる。生成モジュール270は、長さの差値が長さ基準情報未満であるか否かを判断して長さ判断結果情報を生成することができる。生成モジュール270は、長さ判断結果情報に応じて、長さの差値が長さ基準情報未満であると任意位置情報で現在位置情報を生成する。一方、生成モジュール270は、長さ判断結果情報に応じて、長さの差値が長さ基準情報以上であると任意位置情報を再び設定して現在位置情報を生成する。長さ管理モジュール280は、現在位置情報及び移動制御情報を用いてワイヤの演算長さ情報を生成する。すなわち、長さ管理モジュール280は、経路設定部120で設定された移動制御情報に基づいて自律移動装置10が移動したかどうかを判断するために、現在位置情報と移動制御情報に含まれた移動位置情報とを比較して位置差情報を生成する。長さ管理モジュール280は、現在位置情報、位置差情報及び位置単位情報を加算演算してワイヤ固定位置値を生成する。また、長さ管理モジュール280は、ワイヤ固定位置値を逆運動学に代入してワイヤの演算長さ情報を生成することができる。一方、長さ管理モジュール280は、ワイヤの演算長さ情報を用いて回転角予測情報を生成する。このとき、回転角予測情報は、自律移動装置10を移動させるためのウインチ70の回転角を示す。長さ管理モジュール280は、ブロック50内での現在自律移動装置10が位置する位置及び姿勢から移動すべき位置及び姿勢に自律移動装置10を移動させるために、回転角測定値と回転角予測情報とを比較して移動制御情報を生成する。本発明の一実施例に係るワイヤを用いた自律移動装置の制御システムが自律移動装置を制御する方法は、図3及び図4を参照して説明する。図3及び図4は、本発明の一実施例に係るワイヤを用いた自律移動装置の制御方法を詳細に示すフローチャートである。図3及び図4を参照すると、自律移動装置の制御システム100は、センサ部60で測定されたセンサ値またはワイヤの初期長さ情報を用いて初期位置情報を生成するS310。自律移動装置の制御システム100は、最終位置情報及び初期位置情報を用いて移動速度情報、移動位置情報及び位置単位情報のうちの少なくとも一つを含む移動制御情報を生成するS320。そして、自律移動装置の制御システム100は、移動制御情報を用いてワイヤの単位長さ情報を生成し、ワイヤの単位長さ情報に応じて自律移動装置10に接続された複数のワイヤ20を繰り出したり巻き取ったりして自律移動装置10を移動させる。自律移動装置の制御システム100は、ウインチ70の回転角測定値を用いてワイヤの現在長さ情報を生成するS330。自律移動装置の制御システム100は、自律移動装置10が位置したブロック50内での任意の位置を示す任意位置情報を設定するS340。自律移動装置の制御システム100は、逆運動学に任意位置情報を代入してワイヤの任意長さ情報を設定するS350。自律移動装置の制御システム100は、ワイヤの現在長さ情報とワイヤの任意長さ情報とを比較して長さの差値を生成するS360。すなわち、生成モジュール270は、長さの差値を、下記の[数学式1]のように定義することができる。ここで、Dは、長さの差値であり、Lmは、ワイヤの現在長さ情報であり、Lkは、ワイヤの任意長さ情報である。よって、自律移動装置の制御システム100の生成モジュール270は、[数学式1]のLmに回転角分析モジュール220で生成されたワイヤの現在長さ情報を代入し、Lkに予測モジュール260で設定されたワイヤの任意長さ情報を代入して長さの差値を生成する。このとき、生成モジュール270は、自律移動装置10に接続された複数のワイヤ20のそれぞれに対応するように長さの差値を生成することができる。自律移動装置の制御システム100は、長さの差値が長さ基準情報未満であるか否かを判断するS370。自律移動装置の制御システム100は、判断した結果に応じて、長さの差値が長さ基準情報以上であると、ステップS340に戻って任意位置情報を再び設定することができるS380。自律移動装置の制御システム100は、判断した結果に応じて、長さの差値が長さ基準情報未満であると、任意位置情報及び長さの差値を用いて現在位置情報を生成するS390。すなわち、自律移動装置の制御システム100の生成モジュール270は、下記の[数学式2]を用いて現在位置情報を生成することができる。ここで、Xk1は、任意位置情報であるXkを基準として、移動制御情報を用いて自律移動装置10が移動する位置及び姿勢を示し、Xkは、任意位置情報であり、JMは、Jacobianmatrixであって、ワイヤ20の運動学的形状により決定され、Dは、長さの差値である。生成モジュール270は、[数学式2]を、下記の[数学式3]に変換することができる。ここで、は、Xk1からXkを減算演算した値を微分することを意味し、は、LmからLkを減算演算した値を微分することを意味する。その後、生成モジュール270は、現在位置情報を生成するために、[数学式3]を下記の[数学式4]に変換することができる。ここで、JMLは、単位行列Iであり、snは、図5及び図6に示すように、Anの自律移動装置10にn番目のワイヤ20が固定される位置から、Bnのn番目のワイヤ20がブロック50に固定される位置までの単位ベクターであり、bnは、ロボットの中心からAnまでのベクターを意味し、Nは自然数である。よって、生成モジュール270は、長さの差値及びブロック設計情報のブロック固定位置値を用いてsn及びbnを演算する。そして、生成モジュール270は、[数学式4]に、演算されたsn及びbnを代入して現在位置情報を生成する。自律移動装置の制御システム100は、現在位置情報と移動制御情報の移動位置情報とを比較して位置差情報を生成し、位置差情報を用いてワイヤの演算長さ情報を生成するS410。すなわち、自律移動装置の制御システム100の長さ管理モジュール280は、ワイヤの演算長さ情報を、下記の[数学式5]のように定義することができる。ここで、Lは、ワイヤの演算長さ情報であり、図6に示すように、Anは、自律移動装置10にn番目のワイヤ20が固定されるワイヤ固定位置値であり、Bnは、n番目のワイヤ20がブロック50に固定されるブロック固定位置値であり、Nは、自律移動装置10に接続されたワイヤ20の個数を示し、自然数である。は、全域座標系に正義されたn番目のワイヤ20が自律移動装置10に固定されたワイヤ固定位置値であり、は、全域座標系に正義されたn番目のワイヤ20がブロック50に固定されたブロック固定位置値である。このとき、Bnは、ブロック50にn番目のワイヤ20が固定される位置であるため、自律移動装置10が移動しても変化しないので、ブロック設計情報のブロック固定位置値を用いて確認することができる。長さ管理モジュール280は、Anを下記の[数学式6]のように定義することができる。ここで、Rは、回転マトリクスrotationmatrixであり、Tは、平行移動マトリクスtranslationmatrixである。は、地域座標系に正義されたn番目のワイヤ20が自律移動装置10に固定される装置固定位置値である。このとき、は、自律移動装置10を基準としてワイヤ20の固定位置点を判断するため、自律移動装置が移動しても変化しないので、ブロック設計情報に含まれた装置固定位置値を用いて確認する。cθ及びsθは、cosθ及びsinθであることができる。そして、Px、Py、Pzは、全域座標系での自律移動装置10の位置及び姿勢を示す。したがって、長さ管理モジュール280は、[数学式6]のにブロック設計情報の装置固定位置値を代入し、Px、Py、Pzに現在位置情報、位置差情報及び位置単位情報を加算演算した情報を代入して、ワイヤ固定位置値であるAnを生成する。そして、長さ管理モジュール280は、[数学式5]のAnに、生成されたワイヤ固定位置値を代入し、Bnにブロック設計情報のブロック固定位置値を代入してワイヤの演算長さ情報を生成する。自律移動装置の制御システム100は、ワイヤ20に作用する張力を示すワイヤ張力測定情報を生成するS420。自律移動装置の制御システム100は、ワイヤ20の弛みを判断するために基準となる張力基準情報を設定するS430。自律移動装置の制御システム100は、ワイヤ張力測定情報が張力基準情報未満であるか否かを判断するS440。若し、自律移動装置の制御システムの弛み管理部は、判断結果に応じて、ワイヤ張力測定情報が張力基準情報以上であるとワイヤ20に弛みが生じなかったと判断して、自律移動装置10を移動させるためにワイヤ20の長さを調整するS450。ワイヤ20の長さを調整する方法は、ステップS470から詳細に説明する。自律移動装置の制御システム100は、張力判断結果に応じて、ワイヤ張力測定情報が張力基準情報未満であるとワイヤ張力測定情報及び張力基準情報を比較して生成された張力比較情報を用いてワイヤ20を調整するS460。例えば、自律移動装置の制御システム100の弛み管理部170は、下記の[数学式7]のように張力比較情報を定義することができる。ここで、TSは、張力比較情報であり、Ktは、張力情報を補償するための張力比例ゲインであり、Tntは、張力基準情報であり、Tncは、ワイヤ張力測定情報である。ここで、弛み管理部170は、使用者からの入力を受けて張力比例ゲインを設定するか、予め設定されたアルゴリズムを用いて張力比例ゲインを設定することができる。弛み管理部170は、[数学式7]のTntに張力基準情報を代入し、Tncにワイヤ張力測定情報を代入して張力比較情報を設定する。自律移動装置の制御システム100は、張力比較情報を用いてワイヤ20に生じる弛みを解決することができる。自律移動装置の制御システム100は、ワイヤの演算長さ情報を用いて回転角予測情報を生成し、回転角予測情報と回転角測定値とを比較して生成された移動制御情報を用いてワイヤ20の長さを調整するS470。すなわち、自律移動装置の制御システム100の長さ管理モジュール280は、移動制御情報を、下記の[数学式8]のように定義することができる。ここで、CLは、移動制御情報であり、Kpは、回転角情報を補償するための回転角比例ゲインであり、Jntは、回転角予測情報であり、Jncは、回転角測定値である。このとき、長さ管理モジュール280は、使用者からの入力を受けて長さ比例ゲインを設定するか、予め設定されたアルゴリズムを用いて長さ比例ゲインを設定することができる。長さ管理モジュール280は、[数学式8]のJntに回転角予測情報を代入し、Jncに回転角測定情報を代入して移動制御情報を設定する。自律移動装置の制御システム100は、移動制御情報の移動速度情報及び移動制御情報を用いて自律移動装置10の速度を制御し、自律移動装置10を移動させるS480。その後、自律移動装置の制御システム100の速度管理部130は、ワイヤ張力測定情報が張力基準情報よりも大きく、かつ現在位置情報と最終位置情報との比較値が位置基準情報未満であると自律移動装置10の移動を終了する。このとき、位置基準情報は、移動すべき位置及び姿勢と現在自律移動装置の位置及び姿勢とを比較して、許容できる誤差を判断するために基準となる情報であり、使用者から入力されて速度管理部130で設定するか、予め設定されたアルゴリズムを用いて設定することができる。本発明の一実施例に係るワイヤを用いた自律移動装置の制御システムは、図5ないし図7を参照して説明する。図5は、本発明の一実施例に係るワイヤを用いた自律移動装置の制御システムを示すブロック図である。図5を参照すると、自律移動装置の制御システム100は、入力部110、経路設定部120、速度管理部130、ウインチ制御部140、位置管理部300、処理部200、表示部150及び格納部160を含む。入力部110は、使用者から最終位置情報の入力を受けることができる。ここで、最終位置情報は、自律移動装置10が最終的にブロック50内で移動すべき位置及び姿勢を示し、x、y、zを含む座標値で表現できる。このとき、自律移動装置10の位置は、自律移動装置10がブロック50内で位置する所を示す。自律移動装置10の姿勢は、自律移動装置10が、ブロック50内での位置を基準としてワイヤ20により傾いた角度を示すことができる。最終位置情報は、自律移動装置10を基準とする地域座標値及びブロック内のいずれかの地点を基準とする全域座標値のうちの少なくとも一つを含むことができる。また、入力部110は、使用者からブロック設計情報の入力を受けることができる。このとき、ブロック設計情報は、ワイヤ20が自律移動装置10に固定される位置に対するワイヤの固定位置値、ワイヤ20がブロック50に固定される位置に対するブロック固定位置値及び自律移動装置10の大きさのような物性情報などを含むことができる。一方、ブロック設計情報は、自律移動装置の制御システム100に接続された外部装置図示せずから受信することもできる。経路設定部120は、最終位置情報及び初期位置情報を用いて自律移動装置10の移動制御情報を設定する。ここで、初期位置情報は、自律移動装置10が移動する前の位置及び姿勢を示し、最終位置情報のように座標値で示される。移動制御情報は、自律移動装置10を初期位置情報から最終位置情報まで移動させるために必要な制御情報を示す。具体的に、経路設定部120は、自律移動装置10が移動する前の位置及び姿勢を示す初期位置情報を設定する。経路設定部120は、センサ部60を介して入力されたセンサ値を用いて初期位置情報を設定するか、位置管理部300から提供されたワイヤの初期長さ情報を用いて初期位置情報を設定することができる。このとき、ワイヤの初期長さ情報は、自律移動装置10が移動する前の状態でウインチ70から繰り出されたワイヤ20の長さを示す。経路設定部120は、最終位置情報及び初期位置情報を用いて自律移動装置10の移動すべき移動経路を判断する。このとき、移動経路は、自律移動装置10がブロック50内の初期位置情報から最終位置情報まで移動すべき経路を示す。経路設定部120は、単位時間別に自律移動装置10が移動経路に沿って移動すべき速度を示す移動速度情報を生成する。経路設定部120は、加速区間情報、等速区間情報及び減速区間情報を含む移動速度情報を設定する。このとき、経路設定部120は、使用者から入力部110を介して入力されて加速区間情報、等速区間情報及び減速区間情報を設定するか、予め指定されたアルゴリズム例えば、プログラム及び確率モデルなどを用いて加速区間情報、等速区間情報及び減速区間情報を設定することができる。経路設定部120は、単位時間別に自律移動装置10の移動すべき位置及び姿勢を示す移動位置情報を設定する。すなわち、移動位置情報は、単位時間後に自律移動装置10の移動すべき位置及び姿勢を示す。経路設定部120は、移動速度情報及び移動位置情報のうちの少なくとも一つを含む移動制御情報を設定する。また、経路設定部120は、単位時間ごとに自律移動装置10の移動すべき位置及び姿勢を示す位置単位情報を設定して移動制御情報にさらに含ませることができる。このとき、位置単位情報は、単位時間ごとに移動速度情報に従って自律移動装置10がどの位移動しなければならないかに関する情報を示す。経路設定部120は、最終位置情報に該当する回転角処理情報を設定する。このとき、回転角処理情報は、単位時間別に自律移動装置10の移動すべき位置及び姿勢に該当するウインチ70の回転角を示すことができる。速度管理部130は、移動制御情報を用いて自律移動装置10を移動させる。言い換えれば、速度管理部130は、移動速度情報に基づいて単位時間別にワイヤ20の長さを設定してワイヤの単位長さ情報を生成することができる。速度管理部130は、ワイヤの単位長さ情報をウインチ制御部140に提供する。ウインチ制御部140はウインチ70に接続され、ワイヤ20が巻かれたウインチ70を制御し、ワイヤ20の長さを調整してワイヤ20に接続された自律移動装置10を移動させる。例えば、ウインチ制御部140は、速度管理部130から提供されたワイヤの単位長さ情報を用いてウインチ70を制御し、ワイヤ20を繰り出したり巻き取ったりして自律移動装置10を移動させることができる。位置管理部300は、回転角測定情報及びワイヤの張力情報を用いて現在位置情報を生成する。言い換えれば、位置管理部300は、ワイヤ20と自律移動装置10とに対する回転角測定情報及びワイヤ20に作用するワイヤの張力情報を用いてワイヤの現在長さ情報を生成する。ここで、回転角測定情報は、ウインチ70が繰り出されたりまたは巻かれる場合のウインチ70の角度を示す。ワイヤの張力情報は、ワイヤ20に作用する張力を示し、自律移動装置10に接続された複数のワイヤ20のそれぞれに対する張力情報を含むことができる。ワイヤの現在長さ情報は、ウインチ70から繰り出されたワイヤ20の長さを示し、移動した自律移動装置10とブロック50との間を接続するワイヤ20の長さを示す。ワイヤの現在長さ情報は、自律移動装置10に接続された複数のワイヤ20のそれぞれに対する長さを含むことができる。そして、位置管理部300は、ワイヤの現在長さ情報を用いて現在位置情報を生成する。このとき、現在位置情報は、ブロック50内での自律移動装置10の現在の位置及び姿勢を示すことができる。この位置管理部300については、図2を参照してより具体的に説明する。処理部200は、現在位置情報を用いてワイヤの演算長さ情報及び回転角制御情報を生成する。すなわち、処理部200は、現在位置情報及び移動制御情報の移動位置情報を用いて、自律移動装置10の移動すべき位置及び姿勢からワイヤ20の長さを示すワイヤの演算長さ情報を生成する。処理部200は、ワイヤの演算長さ情報及び回転角情報を用いて回転角制御情報を生成する。このとき、回転角制御情報は、自律移動装置10を移動位置情報に移動させるためのウインチ70の回転角を示す。この処理部200は、図3を参照してより詳細に説明する。表示部150は、入力部110、経路設定部120、速度管理部130、ウインチ制御部140、位置管理部300及び処理部200で行われる過程及び結果をディスプレイすることができ、格納部160に格納されたデータをディスプレイすることができる。例えば、表示部150は、使用者からの移動初期情報の入力を受けるために、使用者インターフェースをディスプレイすることができる。このとき、使用者は、表示部150を介して表示された表示事項を確認し、入力部110を介して移動初期情報を入力することができる。例えば、表示部150は、経路設定部120で初期位置情報及び移動制御情報を設定する過程及び結果をディスプレイすることができ、センサ部60で測定されたセンサ値をディスプレイすることができる。例えば、表示部150は、位置管理部300で現在長さ情報及び現在位置情報を生成する過程及び結果をディスプレイすることができ、処理部200でワイヤの演算長さ情報を生成する過程及び結果をディスプレイすることができる。また、表示部150は、入力部110、経路設定部120、速度管理部130、ウインチ制御部140、位置管理部300及び処理部200から間違いが発生すると間違いの発生事項を表示することができる。これにより、使用者は表示部150を介して表示された間違いの発生事項を確認し、間違いを解決することができる。格納部160は、自律移動装置10を移動させるために必要なデータ、及び生成されたデータを格納する。すなわち、格納部160は、自律移動装置の制御システム100の構成要素である入力部110、経路設定部120、速度管理部130、ウインチ制御部140、位置管理部300及び処理部200に必要なデータ、及び生成されたデータを格納することができる。例えば、格納部160は、入力部110を介して入力された最終位置情報、及びセンサ部60を介して測定されたセンサ値を格納することができる。例えば、格納部160は、位置管理部300で生成された現在長さ情報及び現在位置情報を格納することができ、処理部200で生成されたワイヤの演算長さ情報を格納することができる。また、格納部160は、入力部110、経路設定部120、速度管理部130、ウインチ制御部140、位置管理部300、処理部200及び表示部150の要請により、必要とされるデータを提供することができる。図6は、図5に示されたワイヤを用いた自律移動装置の制御システムの位置管理部を詳細に示すブロック図である。図6を参照すると、位置管理部300は、回転角分析モジュール220、張力分析モジュール230、長さ設定モジュール310、演算モジュール320及び生成モジュール330を含む。回転角分析モジュール220は、エンコーダ80で測定されたウインチ70の回転角測定情報に対応するワイヤの基礎長さ情報を生成する。このとき、ワイヤの基礎長さ情報は、ウインチ70から繰り出されたワイヤ20の長さを示す。例えば、回転角分析モジュール220は、回転角測定情報とワイヤ20の長さ情報との関係を関数で示し、関数に回転角測定情報を代入してワイヤの基礎長さ情報を生成することができる。また、回転角分析モジュール220は、回転角情報にワイヤ20の長さをマッチングした長さテーブルを用いてワイヤの基礎長さ情報を生成することもできる。このとき、エンコーダ80は、ウインチ70に接続され、ウインチ70の回転により回転角測定情報を生成する。また、エンコーダ80は、ワイヤ20が吐出されるプーリpulley、図示せずに接続され、プーリの回転量を測定するか、逆にワイヤ20の吐出量を測定して回転角測定情報を生成することもできる。回転角分析モジュール220は、経路設定部120から長さ要請信号が受信されると、移動する前の自律移動装置10に装着されたウインチ70の回転角測定情報をウインチ70軸に接続されたエンコーダ80により測定し、ワイヤの初期長さ情報を生成する。そして、回転角分析モジュール220は、経路設定部120にワイヤの初期長さ情報を提供する。張力分析モジュール230は、ロードセル90loadcellにより測定された張力測定情報を用いてワイヤの張力情報を生成する。例えば、張力分析モジュール230は、ロードセル90により測定された張力測定情報とワイヤ20に作用するワイヤ張力との関係を線形または非線形関数で示し、関数に張力測定情報を代入してワイヤの張力情報を生成することができる。また、張力分析モジュール230は、張力測定情報にワイヤ20に作用するワイヤ張力をマッチングした張力テーブルを用いてワイヤの張力情報を生成することもできる。このとき、ロードセル90はワイヤ20に接続され、ワイヤ20に作用する張力を測定して張力測定情報を生成する。ロードセル90は、張力分析モジュール230に接続され、張力分析モジュール230に張力測定情報を伝送する。長さ設定モジュール310は、ワイヤの基礎長さ情報及びワイヤの張力情報を用いてワイヤの現在長さ情報を生成する。言い換えれば、長さ設定モジュール310は、ワイヤの基礎長さ情報にワイヤの張力情報を反映してワイヤの現在長さ情報を生成することができる。したがって、本発明に係るワイヤ20を用いた自律移動装置の制御システム100は、ワイヤ20に作用する張力を含んでワイヤの現在長さ情報を生成するので、ブロック50内での自律移動装置10の位置及び姿勢を正確に判断することができる。演算モジュール320は、自律移動装置10の任意位置情報を設定し、任意位置情報に対する任意長さ情報を設定する。具体的に、演算モジュール320は、自律移動装置10が固定されたブロック50内で任意の位置にあると仮定するために任意位置情報を設定する。このとき、任意位置情報は、ブロック50内で自律移動装置10が仮想で位置する任意の所を示し、座標値で表現できる。任意位置情報は、自律移動装置10がブロック50内で移動できる位置であれば、ブロック50内のどこでもよい。任意位置情報は、使用者から入力部110を介して入力されて演算モジュール320で設定されるか、予め設定されたアルゴリズムを用いて演算モジュール320で設定されることができる。演算モジュール320は、任意位置情報を用いて逆運動学によりワイヤの任意長さ情報を設定する。このとき、ワイヤの任意長さ情報は、任意位置情報を基準としてウインチ70から繰り出されたワイヤ20の長さを示すことができ、自律移動装置10に接続された複数のワイヤ20の長さを含むことができる。生成モジュール330は、ワイヤの任意長さ情報及びワイヤの現在長さ情報を用いて順運動学により現在位置情報を生成する。言い換えれば、生成モジュール330は、ワイヤの任意長さ情報とワイヤの演算長さ情報とを比較して長さの差値を生成する。生成モジュール330は、ワイヤの任意長さ情報とワイヤの現在長さ情報とを比較し、誤差を許容できる基準となる長さ基準情報を設定することができる。このとき、生成モジュール330は、使用者から入力部110を介して入力されて長さ基準情報を設定するか、予め設定されたアルゴリズムを用いて長さ基準情報を設定することができる。生成モジュール330は、長さの差値が長さ基準情報未満であるか否かを判断する。生成モジュール330は、判断した結果により長さの差値が長さ基準情報未満であると任意位置情報で現在位置情報を生成する。一方、生成モジュール330は、長さ判断結果情報に応じて、長さの差値が長さ基準情報以上であると長さの差値を用いて任意位置情報を再び設定して現在位置情報を生成することもできる。図7は、図5に示されたワイヤを用いた自律移動装置の制御システムの処理部を詳細に示すブロック図である。図7を参照すると、処理部200は、長さ分析モジュール211、予測モジュール212及び判断モジュール213を含む。長さ分析モジュール211は、現在位置情報及び移動制御情報を用いてワイヤの演算長さ情報を生成する。すなわち、長さ分析モジュール211は、経路設定部120で設定された移動制御情報に基づいて自律移動装置10が移動したかどうかを判断するために、現在位置情報と移動制御情報に含まれた移動位置情報とを比較して位置差情報を生成する。また、長さ分析モジュール211は、現在位置情報、位置差情報及び移動制御情報に含まれた位置単位情報を加算演算してワイヤの演算長さ情報を生成する。このとき、ワイヤの演算長さ情報は、自律移動装置10の移動すべきである単位時間別の位置及び姿勢に位置する自律移動装置10とブロック50との間を接続するワイヤ20の長さを示す。一方、長さ分析モジュール211は、現在位置情報、位置差情報及び移動制御情報を用いて逆運動学によりワイヤの演算長さ情報を生成することができる。予測モジュール212は、ワイヤの演算長さ情報を用いて回転角予測情報を生成する。このとき、回転角予測情報は、自律移動装置10を移動させるための自律移動装置10とウインチ70の回転角を示す。言い換えれば、予測モジュール212は、ワイヤの演算長さ情報に該当する張力予測情報を生成することができる。予測モジュール212は、ワイヤの演算長さ情報及び張力予測情報を用いて回転角予測情報を生成する。例えば、予測モジュール212は、回転角情報とワイヤ20の長さ情報との関係を関数で示し、関数にワイヤの演算長さ情報を代入して回転角予測情報を生成することができる。また、予測モジュール212は、長さテーブルのワイヤの演算長さ情報にマッチングされた回転角情報を用いて回転角予測情報を生成することもできる。判断モジュール213は、回転角測定情報及び回転角予測情報を用いて回転角制御情報を生成する。すなわち、判断モジュール213は、ブロック50内で現在自律移動装置10が位置する位置及び姿勢から移動すべき位置及び姿勢に自律移動装置10を移動させるために、回転角測定情報と回転角予測情報とを比較して回転角制御情報を生成することができる。本発明の一実施例に係るワイヤを用いた自律移動装置の制御システムが自律移動装置を制御する方法は、図8及び図9を参照して説明する。図8及び図9は、本発明の一実施例に係るワイヤを用いた自律移動装置の制御方法を詳細に示すフローチャートである。図8及び図9を参照すると、自律移動装置の制御システム100は、移動する前の自律移動装置10の位置及び姿勢を示す初期位置情報を設定するS810。自律移動装置の制御システム100は、最終位置情報及び初期位置情報を用いて移動速度情報、移動位置情報及び位置単位情報のうちの少なくとも一つを含む移動制御情報を設定するS820。そして、自律移動装置の制御システム100は、移動制御情報の移動速度情報を用いてワイヤの単位長さ情報を生成し、移動速度情報及びワイヤの単位長さ情報を用いて自律移動装置10に接続された複数のワイヤ20を繰り出したり巻き取ったりして自律移動装置10を移動させる。自律移動装置の制御システム100は、ウインチ70の回転角測定情報を用いてワイヤの基礎長さ情報を生成するS830。自律移動装置の制御システム100は、ワイヤ20に作用するワイヤの張力情報を生成するS840。自律移動装置の制御システム100は、ワイヤの基礎長さ情報及びワイヤの張力情報を用いてワイヤの現在長さ情報を生成するS850。自律移動装置の制御システム100は、自律移動装置10がブロック50内で任意の位置にあると仮定するために、自律移動装置10の任意位置情報を設定するS860。自律移動装置の制御システム100は、逆運動学に任意位置情報を代入してワイヤの任意長さ情報を設定するS870。自律移動装置の制御システム100は、ワイヤの現在長さ情報とワイヤの任意長さ情報とを比較して長さの差値を生成するS880。すなわち、自律移動装置の制御システム100の生成モジュール330は、長さの差値を下記の[数学式9]のように定義することができる。ここで、Dは、長さの差値であり、Lmは、ワイヤの現在長さ情報であり、Lkは、ワイヤの任意長さ情報である。よって、生成モジュール330は、[数学式1]のLmに、長さ設定モジュール310で生成されたワイヤの現在長さ情報を代入し、Lkに、演算モジュール320で設定されたワイヤの任意長さ情報を代入して長さの差値を生成する。このとき、生成モジュール330は、自律移動装置10に接続された複数のワイヤ20のそれぞれに対応するように長さの差値を生成することができる。自律移動装置の制御システム100は、長さの差値が長さ基準情報未満であるか否かを判断するS890。自律移動装置の制御システム100は、判断結果により、長さの差値が長さ基準情報以上であるとステップS860に戻り、長さ差値を用いて任意位置情報を再び設定するS910。自律移動装置の制御システム100は、判断結果により、長さの差値が長さ基準情報未満であると順運動学に任意位置情報を代入して現在位置情報を生成するS920。すなわち、自律移動装置の制御システム100の生成モジュール330は、下記の[数学式10]を用いて現在位置情報を生成することができる。ここで、Xk1は、任意位置情報であるXkを基準として移動速度情報を用いて自律移動装置10が移動する位置及び姿勢を示し、Xkは、任意位置情報であり、JMは、Jacobianmatrixであって、ワイヤ20の運動学的形状により決定され、Dは、長さの差値である。生成モジュール330は、下記の[数学式10]を[数学式11]に変換することができる。ここで、は、Xk1からXkを減算演算した値を微分することを意味し、は、LmからLkを減算演算した値を微分することを意味する。その後、生成モジュール330は、現在位置情報を生成するために、[数学式11]を下記の[数学式12]に変換する。ここで、JMLは単位行列Iであり、snは、図6及び図7に示すように、ワイヤ20が自律移動装置10に固定される位置であるAnから、ワイヤ20がブロック50に固定される位置であるBnまでの単位ベクターであり、bnは、ロボット中心からAnまでのベクターを意味し、Nは自然数である。したがって、生成モジュール330は、長さの差値及びブロック50設計情報のブロック50固定位置値を用いてsn及びbnを演算する。そして、生成モジュール330は、[数学式12]に、演算したsn及びbnを代入して現在位置情報を生成する。自律移動装置の制御システム100は、現在位置情報、位置差情報、移動制御情報の位置単位情報を加算演算して逆運動学に代入し、ワイヤの演算長さ情報を生成するS930。すなわち、自律移動装置の制御システム100の長さの分析モジュール211は、ワイヤの演算長さ情報を、下記の[数学式13]のように定義することができる。ここで、Lはワイヤの演算長さ情報であり、図7に示すように、Anは、自律移動装置10にワイヤ20が固定されるワイヤ固定位置値であり、Bnは、ワイヤ20がブロック50に固定されるブロック固定位置値であり、Nは、自律移動装置10に接続されたワイヤ20の個数を示し、自然数である。は、全域座標系に正義されたn番目のワイヤ20が自律移動装置10に固定されたワイヤ固定位置値であり、は、全域座標系に正義されたn番目のワイヤ20がブロック50に固定されたブロック固定位置値である。このとき、Bnは、ワイヤ20がブロック50に固定される位置であるため、自律移動装置10が移動しても変化しないのでブロック設計情報のブロック固定位置値を用いて確認することができる。長さ分析モジュール211は、An下記の[数学式14]のように定義することができる。ここで、Rは、回転マトリクスであり、Tは、平行移動マトリクスである。は、地域座標系に正義されたn番目のワイヤ20が自律移動装置10に固定される装置固定位置値である。このとき、は、自律移動装置10を基準としてワイヤ20の固定位置点を判断するため、自律移動装置が移動しても変化しないので、ブロック設計情報に含まれた装置固定位置値を用いて確認することができる。cθ及びsθは、cosθ及びsinθであることができる。そして、Px、Py、Pzは、全域座標系での自律移動装置10の位置及び姿勢を示す。したがって、長さ分析モジュール211は、[数学式14]のにブロック設計情報の装置固定位置値を代入し、Px、Py、Pzに現在位置情報、位置差情報及び位置単位情報を加算演算した情報を代入してワイヤ固定位置値であるAnを生成する。そして、長さ分析モジュール211は、[数学式13]のAnに、生成されたワイヤ固定位置値を代入し、Bnに、ブロック設計情報のブロック固定位置値を代入してワイヤの演算長さ情報を生成する。自律移動装置の制御システム100は、ワイヤの演算長さ情報に該当する張力予測情報を生成するS940。自律移動装置の制御システム100は、ワイヤの演算長さ情報及び張力予測情報を用いて回転角予測情報を生成するS950。自律移動装置の制御システム100は、回転角測定情報と回転角予測情報とを比較して回転角制御情報を生成するS960。すなわち、自律移動装置の制御システム100の予測モジュール212は、回転角制御情報を、下記の[数学式15]のように定義することができる。ここで、CLは回転角制御情報であり、Kpは、回転角情報を補償するための回転角比例ゲインであり、Jntは、回転角予測情報であり、Jncは、回転角測定情報である。このとき、予測モジュール212は、使用者から入力されて回転角比例ゲインを設定するか、予め設定されたアルゴリズムを用いて回転角比例ゲインを設定することができる。予測モジュール212は、[数学式15]のJntに回転角予測情報を代入し、Jncに回転角測定情報を代入して回転角制御情報を設定する。自律移動装置の制御システム100は、回転角制御情報及び移動制御情報の移動速度情報を用いて最終位置情報に向かって自律移動装置10を移動させるS970。自律移動装置の制御システム100は、回転角差情報が回転角基準情報未満であるか否かを判断するS980。すなわち、自律移動装置の制御システム100の経路設定部120は、自律移動装置10が最終位置情報に到達したか否かを判断するために、回転角処理情報から回転角予測情報を減算演算した回転角差情報を設定することができる。経路設定部120は、回転角差情報が回転角基準情報未満であるか否かを判断する。このとき、回転角基準情報は、自律移動装置10が最終位置情報に到達したか否かを判断するための基準となる情報であり、使用者から入力されて経路設定部120で設定されるか、予め設定されたアルゴリズムを用いて経路設定部120で設定されることができる。若し、自律移動装置の制御システム100の経路設定部120は、判断結果により、回転角差情報が回転角基準情報未満であると自律移動装置が最終位置情報に到達したので自律移動装置10の移動を終了するS990。自律移動装置の制御システム100の経路設定部120は、判断結果により、回転角差情報が回転角基準情報以上であると自律移動装置10がまだ最終位置情報に到達しなかったので、ステップS830に戻って自律移動装置10を移動させながら回転角差情報が回転角基準情報よりも小さくなるまで自律移動装置10を移動させることができるS1010。上記では、本発明の好ましい実施例を参照して説明したが、当該技術分野で通常の知識を有する者であれば添付の特許請求の範囲に記載した本発明の思想及び領域から逸脱しない範囲内で本発明を多様に修正及び変更すことができることを理解できよう。