"ロータと、このロータに対向するステータとを備えたモータを制御するためのモータ制御装置であって、制御上の回転角である制御角に従う回転座標系の軸電流値で前記モータを駆動する電流駆動手段と、前記制御角に加算すべき加算角を演算する加算角演算手段と、所定の演算周期毎に、前記加算角演算手段によって演算された加算角を制御角の前回値に加算することによって制御角の今回値を求める制御角演算手段と、前記モータによって駆動される駆動対象に加えられる、モータトルク以外のトルクを検出するためのトルク検出手段と、前記駆動対象に作用させるべき指示トルクを設定する指示トルク設定手段と、モータ電圧およびモータ電流に基づいて前記モータの抵抗値を推定するモータ抵抗推定手段とを含み、前記加算角演算手段は、前記指示トルク設定手段によって設定される指示トルクと、前記トルク検出手段によって検出される検出トルクとに基づいて、前記加算角を演算するように構成されており、前記モータ抵抗推定手段は、前記加算角が所定値以下であるときに、前記モータの抵抗を推定して更新するように構成されている、モータ制御装置。前記トルク検出手段によって検出されたトルクに基づいて、前記軸電流値の目標値である指示電流値を設定する指示電流設定手段をさらに含み、前記モータ抵抗推定手段は、前記加算角が所定値以下でありかつ前記指示電流設定手段によって設定された指示電流値が一定であるときに、前記モータの抵抗を推定して更新するように構成されている、請求項1に記載のモータ制御装置。前記モータ抵抗推定手段によって推定されたモータ抵抗を用いて、前記モータの誘起電圧を推定する誘起電圧推定手段と、前記誘起電圧推定手段によって推定された誘起電圧に基づいて前記ロータの回転角を推定する回転角推定手段と、前記指示トルク設定手段によって設定される指示トルクと、前記トルク検出手段によって検出される検出トルクと、前記回転角推定手段によって推定されたロータ回転角とに基づいて、前記加算角を補正する加算角補正手段とをさらに含む、請求項1または2に記載のモータ制御装置。車両の舵取り機構に駆動力を付与するモータと、前記モータを制御する請求項1~3のいずれか一項に記載のモータ制御装置とを含む、車両用操舵装置。上記のセンサレス駆動方式は、誘起電圧やセンシング信号を用いてロータの回転位置を推定し、その推定によって得られた回転位置に基づいてモータを制御するものである。しかし、この駆動方式は、いずれの用途にも適しているわけではなく、たとえば、車両の舵取り機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置その他の車両用操舵装置の駆動源として用いられるブラシレスモータの制御に適用するための手法は未だ確立されていない。そのため、別の方式によるセンサレス制御の実現が望まれている。そこで、この発明の目的は、回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置およびそれを備えた車両用操舵装置を提供することである。上記の目的を達成するための請求項1記載の発明は、ロータ50と、このロータに対向するステータ55とを備えたモータ3を制御するためのモータ制御装置5であって、制御上の回転角である制御角θCに従う回転座標系の軸電流値Iγで前記モータを駆動する電流駆動手段31~33,34A,34B,35,36A,36Bと、前記制御角に加算すべき加算角αを演算する加算角演算手段22,23と、所定の演算周期毎に、前記加算角演算手段によって演算された加算角を制御角の前回値に加算することによって、制御角の今回値を求める制御角演算手段26と、モータによって駆動される駆動対象2に加えられる、モータトルク以外のトルクTを検出するためのトルク検出手段1と、前記駆動対象に作用させるべき指示トルクT:モータトルク以外のトルクの指示値を設定する指示トルク設定手段21と、モータ電圧およびモータ電流に基づいて前記モータの抵抗値を推定するモータ抵抗推定手段27とを含み、前記加算角演算手段は、前記指示トルク設定手段によって設定される指示トルクと、前記トルク検出手段によって検出される検出トルクとに基づいて、前記加算角を演算するように構成されており、前記モータ抵抗推定手段は、前記加算角が所定値以下であるときに、前記ロータが停止していると見做して、前記モータの抵抗を推定して更新するように構成されている、モータ制御装置である。なお、括弧内の英数字は後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。この構成によれば、制御角に従う回転座標系γδ座標系。以下仮想回転座標系といい、この仮想回転座標系の座標軸を仮想軸という。の軸電流値以下仮想軸電流値という。によってモータが駆動される一方で、制御角は、演算周期毎に加算角を加算することによって更新される。これにより、制御角を更新しながら、すなわち、仮想回転座標系の座標軸仮想軸を更新しながら、仮想軸電流値でモータを駆動することによって、必要なトルクを発生させることができる。こうして、回転角センサを用いることなく、モータから適切なトルクを発生させることができる。さらに、この発明では、駆動対象に加えられる、モータトルク以外のトルクがトルク検出手段によって検出される。また、駆動対象に作用させるべき指示トルクが指示トルク設定手段によって設定される。加算角演算手段は、たとえば、トルク検出手段によって検出される検出トルクを指示トルクに一致させるべく、加算角を演算するように動作する。これにより、指示トルクに応じたトルクモータトルク以外のトルクが駆動対象に加えられる状態となるように、モータトルクが制御される。モータトルクは、ロータの磁極方向に従う回転座標系dq座標系の座標軸と前記仮想軸とのずれ量である負荷角に対応する。負荷角は、制御角とロータ角との差で表される。モータトルクの制御は、負荷角を調整することによって達成され、この負荷角の調整が加算角を制御することによって達成される。モータ抵抗推定手段によって、モータ電圧およびモータ電流に基づいてモータの抵抗値が推定される。モータ抵抗推定手段は、加算角が所定値以下であるときに、ロータが停止していると見做して、モータの抵抗を推定して更新する。これにより、正確なモータの抵抗を求めることができる。請求項2記載の発明は、前記トルク検出手段によって検出されたトルクに基づいて、前記軸電流値の目標値である指示電流値を設定する指示電流設定手段31をさらに含み、前記モータ抵抗推定手段は、前記加算角が所定値以下でありかつ前記指示電流設定手段によって設定された指示電流値が一定であるときに、前記ロータが停止していると見做して、前記モータの抵抗を推定して更新するように構成されている、請求項1に記載のモータ制御装置である。この構成によれば、より正確なモータの抵抗を求めることができる。請求項3記載の発明は、前記モータ抵抗推定手段によって推定されたモータ抵抗を用いて、前記モータの誘起電圧を推定する誘起電圧推定手段28と、前記誘起電圧推定手段によって推定された誘起電圧に基づいて前記ロータの回転角を推定する回転角推定手段29と、前記指示トルク設定手段によって設定される指示トルクと、前記トルク検出手段によって検出される検出トルクと、前記回転角推定手段によって推定されたロータ回転角とに基づいて、前記加算角を補正する加算角補正手段40,41とをさらに含む、請求項1または2に記載のモータ制御装置である。この構成では、誘起電圧推定手段により、モータ抵抗推定手段によって推定されたモータ抵抗を用いて、モータの誘起電圧が推定される。また、回転角推定手段により、誘起電圧推定手段によって推定されたモータの誘起電圧に基づいてロータの回転角が推定される。そして、加算角補正手段により、指示トルク設定手段によって設定される指示トルクと、トルク検出手段によって検出される検出トルクと、回転角推定手段によって推定されたロータ回転角とに基づいて、加算角が補正される。この構成では、誘起電圧推定手段で用いられるモータ抵抗がモータ抵抗推定手段によって更新される。これにより、モータ温度の変動によるモータ抵抗の変動や、個々のモータにおけるモータ抵抗のばらつきの影響を補償できるから、正確なモータの誘起電圧およびロータ回転角を求めることができる。この結果、正確なロータ回転角を用いて加算角を補正することができる。加算角補正手段は、たとえば、指示トルクと検出トルクとの大小関係に合致しない加算角が演算された場合に、回転角推定手段によって推定されたロータ回転角に基づいて、このような加算角を妥当な値に補正することができる。請求項4記載の発明は、車両の舵取り機構2に駆動力を付与するモータと、前記モータを制御する請求項1~3のいずれか一項に記載のモータ制御装置とを含む、車両用操舵装置である。この構成では、請求項1~3記載の発明と同様な効果が得られる車両用操舵装置が実現する。モータ制御装置は、前記回転角推定手段によって推定されたロータ回転角に基づいて、前記演算周期当たりの前記ロータの角変位を演算する角変位演算手段をさらに含んでいてもよい。また、前記加算角補正手段は、前記角変位演算手段によって演算された角変位に基づいて定められる所定範囲内の値となるように前記加算角を補正するものであってもよい。制御角は、演算周期間で加算角だけ変化する。つまり、演算周期当たりの制御角の変化は加算角に等しい。加算角が演算周期当たりのロータの角変位よりも大きいとき、負荷角が増加する。したがって、負荷角とモータトルクとに正の相関がある場合、負荷角の増加に応じてモータトルクが増加する。また、負荷角とモータトルクとに負の相関がある場合には、負荷角の増加に応じてモータトルクが減少する。このように、負荷角とモータトルクとの間には相関関係がある。駆動対象に対して全体として或るトルクを作用させるべき場合たとえば、モータトルクによって不足のトルクが補われる場合、モータトルクが増加することによって、駆動対象に加えられるモータトルク以外のトルクが減少するので、検出トルクが減少することになる。一方、モータトルクが減少すれば、駆動対象に加えられるモータトルク以外のトルクが増加するので、検出トルクが増加することになる。したがって、指示トルクと検出トルクとの大小関係と、演算周期当たりのロータ角変位と加算角との大小関係とが適切であれば、検出トルクを指示トルクへと近づけることができる。そこで、加算角補正手段は、検出トルクが指示トルクとの比較結果に応じて、ロータの角変位に基づいて定められる所定範囲の値となるように加算角を補正する。より具体的には、負荷角とモータトルクとに正の相関がある場合、前記加算角補正手段は、前記検出トルクが前記指示トルクよりも大きいときには、前記加算角を前記角変位演算手段によって演算された角変位以上の値に補正し、前記検出トルクが前記指示トルクよりも小さいときには、前記加算角を前記角変位演算手段によって演算された角変位以下の値に補正することが好ましい。負荷角とモータトルクとに正の相関がある場合には、検出トルクが指示トルクよりも大きい場合には、演算周期当たりのロータ角変位よりも加算角が大きければ、検出トルクを指示トルクへと近づけることができる。そこで、加算角補正手段は、検出トルクが指示トルクよりも大きい場合において、加算角が演算周期当たりのロータ角変位よりも小さいときには、加算角を演算周期当たりのロータ角変位以上の値に補正する。また、検出トルクが指示トルクよりも小さい場合には、演算周期当たりのロータ角変位よりも加算角が小さければ、検出トルクを指示トルクへと近づけることができる。そこで、加算角補正手段は、検出トルクが指示トルクよりも小さい場合において、加算角が演算周期当たりのロータ角変位よりも大きいときには、加算角を演算周期当たりのロータ角変位以下の値に補正する。このようにして、検出トルクと指示トルクとの大小関係に応じて、加算角を妥当な値に補正することができるので、検出トルクを指示トルクに近づけるように、妥当な制御を行うことができる。また、負荷角とモータトルクとに正の相関がある場合に、検出トルクが指示トルクよりも大きいときに、演算周期当たりのロータ角変位よりも加算角が過度に大きいと、加算角を適値に収束させるのに時間がかかる。また、検出トルクが指示トルクよりも小さいときに、演算周期当たりのロータ角変位よりも加算角が過度に小さいと、加算角を適値に収束させるのに時間がかかる。そこで、前記加算角補正手段は、前記検出トルクが前記指示トルクよりも大きいときには、前記加算角を前記角変位演算手段によって演算された角変位よりも所定の変化制限値だけ大きい値以下の値に補正し、前記検出トルクが前記指示トルクよりも小さいときには、前記加算角を前記角変位演算手段によって演算された角変位よりも所定の変化制限値だけ小さい値以上の値に補正することが好ましい。これにより、加算角が適値に収束しやすくなるので、制御の安定化を図ることができ、制御異常が生じたときでも正常状態への復帰を効果的に促すことができる。一方、負荷角とモータトルクとに負の相関がある場合、前記加算角補正手段は、前記検出トルクが前記指示トルクよりも小さいときには、前記加算角を前記角変位演算手段によって演算された角変位以上の値に補正し、前記検出トルクが前記指示トルクよりも大きいときには、前記加算角を前記角変位演算手段によって演算された角変位以下の値に補正することが好ましい。負荷角とモータトルクとに負の相関がある場合には、検出トルクが指示トルクよりも小さい場合に、演算周期当たりのロータ角変位よりも加算角が大きければ、検出トルクを指示トルクへと近づけることができる。そこで、加算角補正手段は、検出トルクが指示トルクよりも小さい場合において、加算角が演算周期当たりのロータ角変位よりも小さいときには、加算角を演算周期当たりのロータ角変位以上の値に補正する。また、検出トルクが指示トルクよりも大きい場合に、演算周期当たりのロータ角変位よりも加算角が小さければ、検出トルクを指示トルクへと近づけることができる。そこで、加算角補正手段は、検出トルクが指示トルクよりも大きい場合において、加算角が演算周期当たりのロータ角変位よりも大きいときには、加算角を演算周期当たりのロータ角変位以下の値に補正する。このようにして、検出トルクと指示トルクとの大小関係に応じて、加算角を妥当な値に補正することができるので、検出トルクを指示トルクに近づけるように、妥当な制御を行うことができる。また、負荷角とモータトルクとに負の相関がある場合に、検出トルクが指示トルクよりも小さいときに、演算周期当たりのロータ角変位よりも加算角が過度に大きいと、加算角を適値に収束させるのに時間がかかる。また、検出トルクが指示トルクよりも大きいときに、演算周期当たりのロータ角変位よりも加算角が過度に小さいと、加算角を適値に収束させるのに時間がかかる。そこで、前記加算角補正手段は、前記検出トルクが前記指示トルクよりも小さいときには、前記加算角を前記角変位演算手段によって演算された角変位よりも所定の変化制限値だけ大きい値以下の値に補正し、前記検出トルクが前記指示トルクよりも大きいときには、前記加算角を前記角変位演算手段によって演算された角変位よりも所定の変化制限値だけ小さい値以上の値に補正することが好ましい。これにより、加算角が適値に収束しやすくなるので、制御の安定化を図ることができ、制御異常が生じたときでも正常状態への復帰を効果的に促すことができる。前記モータ制御装置は、前記加算角を所定の制限値ωmaxで制限する加算角制限手段をさらに含んでいてもよい。加算角に適切な制限を加えることによって、実際のロータの回転に比して過大な加算角が制御角に加算されることを抑制できる。これにより、適切にモータを制御することができる。前記制限値は、たとえば、次式によって定められた値であってもよい。ただし、次式における最大ロータ角速度とは、電気角でのロータ角速度の最大値である。制限値=最大ロータ角速度×演算周期たとえば、モータの回転を所定の減速比の減速機構を介して車両用操舵装置の操舵軸に伝達している場合には、最大ロータ角速度は、最大操舵角速度操舵軸の最大回転角速度×減速比×極対数で与えられる。極対数とは、ロータが有する磁極対N極とS極との対の数である。前記加算角演算手段は、前記検出トルクを前記指示トルクに近づけるように前記加算角を演算するフィードバック制御手段22,23を含むものであってもよい。前記モータは、車両の舵取り機構2に駆動力を付与するものであってもよい。この場合に、前記トルク検出手段は、前記車両の操向のために操作される操作部材10に加えられる操舵トルクを検出するものであってもよい。また、前記指示トルク設定手段は、操舵トルクの目標値としての指示操舵トルクを設定するものであってもよい。そして、前記加算角演算手段は、前記指示トルク設定手段によって設定される指示操舵トルクと前記トルク検出手段によって検出される操舵トルクとの偏差に応じて前記加算角を演算するものであってもよい。この構成によれば、指示操舵トルクが設定され、この指示操舵トルクと操舵トルク検出値との偏差に応じて前記加算角が演算される。これにより、操舵トルクが当該指示操舵トルクとなるように加算角が定められ、それに応じた制御角が定められることになる。したがって、指示操舵トルクを適切に定めておくことによって、モータから適切な駆動力を発生させて、これを舵取り機構に付与することができる。すなわち、ロータの磁極方向に従う回転座標系dq座標系の座標軸と前記仮想軸とのずれ量負荷角が指示操舵トルクに応じた値に導かれる。その結果、適切なトルクがモータから発生され、運転者の操舵意図に応じた駆動力を舵取り機構に付与できる。前記モータ制御装置は、前記操作部材の操舵角を検出する操舵角検出手段4をさらに含み、前記指示トルク設定手段は、前記操舵角検出手段によって検出される操舵角に応じて指示操舵トルクを設定するものであることが好ましい。この構成によれば、操作部材の操舵角に応じて指示操舵トルクが設定されるので、操舵角に応じた適切なトルクをモータから発生させることができ、運転者が操作部材に加える操舵トルクを操舵角に応じた値へと導くことができる。これにより、良好な操舵感を得ることができる。前記指示トルク設定手段は、前記車両の車速を検出する車速検出手段6によって検出される当該車速に応じて指示操舵トルクを設定するものであってもよい。この構成によれば、車速に応じて指示操舵トルクが設定されるので、いわゆる車速感応制御を行うことができる。その結果、良好な操舵感を実現できる。たとえば、車速が大きいほど、すなわち、高速走行時ほど指示操舵トルクを小さく設定することより、すぐれた操舵感が得られる。以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。図1は、この発明の一実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置車両用操舵装置の一例の電気的構成を説明するためのブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、車両を操向するための操作部材としてのステアリングホイール10に加えられる操舵トルクTを検出するトルクセンサ1と、車両の舵取り機構2に減速機構7を介して操舵補助力を与えるモータ3ブラシレスモータと、ステアリングホイール10の回転角である操舵角を検出する舵角センサ4と、モータ3を駆動制御するモータ制御装置5と、当該電動パワーステアリング装置が搭載された車両の速度を検出する車速センサ6とを備えている。モータ制御装置5は、トルクセンサ1が検出する操舵トルク、舵角センサ4が検出する操舵角および車速センサ6が検出する車速に応じてモータ3を駆動することによって、操舵状況および車速に応じた適切な操舵補助を実現する。モータ3は、この実施形態では、三相ブラシレスモータであり、図2に図解的に示すように、界磁としてのロータ50と、このロータ50に対向するステータ55に配置されたU相、V相およびW相のステータ巻線51,52,53とを備えている。モータ3は、ロータの外部にステータを対向配置したインナーロータ型のものであってもよいし、筒状のロータの内部にステータを対向配置したアウターロータ型のものであってもよい。各相のステータ巻線51,52,53の方向にU軸、V軸およびW軸をとった三相固定座標UVW座標系が定義される。また、ロータ50の磁極方向にd軸磁極軸をとり、ロータ50の回転平面内においてd軸と直角な方向にq軸トルク軸をとった二相回転座標系dq座標系。実回転座標系が定義される。dq座標系は、ロータ50とともに回転する回転座標系である。dq座標系では、q軸電流のみがロータ50のトルク発生に寄与するので、d軸電流を零とし、q軸電流を所望のトルクに応じて制御すればよい。ロータ50の回転角ロータ角θMは、U軸に対するd軸の回転角である。dq座標系は、ロータ角θMに従う実回転座標系である。このロータ角θMを用いることによって、UVW座標系とdq座標系との間での座標変換を行うことができる。一方、この実施形態では、制御上の回転角を表す制御角θCが導入される。制御角θCは、U軸に対する仮想的な回転角である。この制御角θCに対応する仮想的な軸をγ軸とし、このγ軸に対して90°進んだ軸をδ軸として、仮想二相回転座標系γδ座標系。仮想回転座標系を定義する。制御角θCがロータ角θMに等しいとき、仮想回転座標系であるγδ座標系と実回転座標系であるdq座標系とが一致する。すなわち、仮想軸としてのγ軸は実軸としてのd軸と一致し、仮想軸としてのδ軸は実軸としてのq軸と一致する。γδ座標系は、制御角θCに従う仮想回転座標系である。UVW座標系とγδ座標系との座標変換は、制御角θCを用いて行うことができる。制御角θCとロータ角θMとの差を負荷角θL=θC-θMと定義する。制御角θCに従ってγ軸電流Iγをモータ3に供給すると、このγ軸電流Iγのq軸成分q軸への正射影がロータ50のトルク発生に寄与するq軸電流Iqとなる。すなわち、γ軸電流Iγとq軸電流Iqとの間に、次式の関係が成立する。Iq=IγsinθL...再び図1を参照する。モータ制御装置5は、マイクロコンピュータ11と、このマイクロコンピュータ11によって制御され、モータ3に電力を供給する駆動回路インバータ回路12と、モータ3の各相のステータ巻線に流れる電流を検出する電流検出部13とを備えている。電流検出部13は、モータ3の各相のステータ巻線51,52,53に流れる相電流IU,IV,IW以下、総称するときには三相検出電流IUVWという。を検出する。これらは、UVW座標系における各座標軸方向の電流値である。マイクロコンピュータ11は、CPUおよびメモリROMおよびRAMなどを備えており、所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能するようになっている。この複数の機能処理部には、操舵トルクリミッタ20と、指示操舵トルク設定部21と、トルク偏差演算部22と、PI比例積分制御部23と、加算角リミッタ24と、制御角演算部26と、モータ抵抗推定部27と、誘起電圧推定部28と、回転角推定部29と、ロータ角変位演算部30と、指示電流値生成部31と、電流偏差演算部32と、PI制御部33と、γδ/αβ変換部34Aと、αβ/UVW変換部34Bと、PWMPulseWidthModulation制御部35と、UVW/αβ変換部36Aと、αβ/γδ変換部36Bと、トルク偏差監視部40と、加算角ガード41とが含まれている。指示操舵トルク設定部21は、舵角センサ4によって検出される操舵角と、車速センサ6によって検出される車速とに基づいて、指示操舵トルクTを設定する。たとえば、図4に示すように、操舵角が正の値右方向へ操舵した状態のとき指示操舵トルクTは正の値右方向へのトルクに設定され、操舵角が負の値左方向へ操舵した状態のとき指示操舵トルクTは負の値左方向へのトルクに設定される。そして、操舵角の絶対値が大きくなるに従って、その絶対値が大きくなるように図4の例では非線型に大きくなるように指示操舵トルクTが設定される。ただし、所定の上限値正の値。たとえば、6Nmおよび下限値負の値。たとえば-6Nmの範囲内で指示操舵トルクTの設定が行われる。また、指示操舵トルクTは、車速が大きいほど、その絶対値が小さくなるように設定される。すなわち、車速感応制御が行われる。操舵トルクリミッタ20は、トルクセンサ1の出力を所定の上限飽和値TmaxTmax>0。たとえばTmax=7Nmと下限飽和値-Tmax-Tmax<0。たとえば-Tmax=-7Nmとの間に制限する。具体的には、操舵トルクリミッタ20は、図5に示すように、上限飽和値Tmaxと下限飽和値-Tmaxの間では、トルクセンサ1の検出操舵トルクTをそのまま出力する。また、操舵トルクリミッタ20は、トルクセンサ1の検出操舵トルクTが上限飽和値Tmax以上であれば、上限飽和値Tmaxを出力する。そして、操舵トルクリミッタ20は、トルクセンサ1の検出操舵トルクTが下限飽和値-Tmax以下であれば、下限飽和値-Tmaxを出力する。飽和値Tmaxおよび-Tmaxは、トルクセンサ1の出力信号が安定な領域信頼性のある領域の境界を画定するものである。つまり、トルクセンサ1の出力信号は、上限飽和値Tmaxを超える区間、および下限飽和値-Tmaxを下回る区間では不安定であり、実際の操舵トルクに対応しなくなる。換言すれば、飽和値Tmax,-Tmaxは、トルクセンサ1の出力特性に応じて定められる。トルク偏差演算部22は、指示操舵トルク設定部21によって設定される指示操舵トルクTとトルクセンサ1によって検出され、操舵トルクリミッタ20による制限処理を受けた操舵トルクT以下、区別するために検出操舵トルクTという。との偏差トルク偏差ΔT=T-Tを求める。PI制御部23は、このトルク偏差ΔTに対するPI演算を行う。すなわち、トルク偏差演算部22およびPI制御部23によって、検出操舵トルクTを指示操舵トルクTに導くためのトルクフィードバック制御手段が構成されている。PI制御部23は、トルク偏差ΔTに対するPI演算を行うことで、制御角θCに対する加算角αを演算する。したがって、前記トルクフィードバック制御手段は、加算角αを演算する加算角演算手段を構成している。加算角リミッタ24は、PI制御部23によって求められ、加算角ガード41によって補正された加算角αに対して制限を加える加算角制限手段である。より具体的には、加算角リミッタ24は、所定の上限値UL正の値と下限値LL負の値との間の値に加算角αを制限する。上限値ULおよび下限値LLは、所定の制限値ωmaxωmax>0。たとえばωmax=45度に基づいて定められる。この所定の制限値ωmaxは、たとえば、最大操舵角速度に基づいて定められる。最大操舵角速度とは、ステアリングホイール10の操舵角速度として想定され得る最大値であり、たとえば、800degsec程度である。最大操舵角速度のときのロータ50の電気角の変化速度電気角での角速度。最大ロータ角速度は、次式のとおり、最大操舵角速度と、減速機構7の減速比と、ロータ50の極対数との積で与えられる。極対数とは、ロータ50が有する磁極対N極とS極との対の個数である。最大ロータ角速度=最大操舵角速度×減速比×極対数...制御角θCの演算間演算周期におけるロータ50の電気角変化量の最大値ロータ角変化量最大値は、次式のとおり、最大ロータ角速度に演算周期を乗じた値となる。ロータ角変化量最大値=最大ロータ角速度×演算周期=最大操舵角速度×減速比×極対数×演算周期...このロータ角変化量最大値が一演算周期間で許容される制御角θCの最大変化量である。そこで、前記ロータ角変化量最大値を制限値ωmaxとすればよい。この制限値ωmaxを用いて、加算角αの上限値ULおよび下限値LLは、それぞれ次式で表すことができる。UL=ωmax...LL=-ωmax...加算角リミッタ24による制限処理後の加算角αが、制御角演算部26の加算器26Aにおいて、制御角θCの前回値θCnは今演算周期の番号に加算されるZ-1は信号の前回値を表す。ただし、制御角θCの初期値は予め定められた値たとえば零である。制御角演算部26は、制御角θCの前回値θCに加算角リミッタ24から与えられる加算角αを加算する加算器26Aを含む。すなわち、制御角演算部26は、所定の演算周期毎に制御角θCを演算する。そして、前演算周期における制御角θCを前回値θCとし、これを用いて今演算周期における制御角θCである今回値θCを求める。モータ抵抗推定部27は、誘起電圧推定部28において用いられるモータ3の電気子巻線抵抗モータ抵抗Rを推定する。モータ抵抗Rは、モータ温度に依存し、かつ、個々のモータごとにばらついている。このようなモータ抵抗Rの温度変化や、モータごとのぱらつきを吸収するために、モータ抵抗推定部27は、誘起電圧推定部28内の抵抗値保持部28aに保持されているモータ抵抗Rを適値に更新する。モータ抵抗推定部27の詳細については、後述する。誘起電圧推定部28は、モータ抵抗Rを保持したモータ抵抗値保持部28aを有している。誘起電圧推定部28は、モータ抵抗値保持部28aに保持されているモータ抵抗R等に基づいて、モータ3の回転によって生じる誘起電圧を推定するものである。回転角推定部29は、誘起電圧推定部28によって推定された誘起電圧に基づいて、ロータ50の回転角の推定値推定回転角θEを演算するものである。誘起電圧推定部28および回転角推定部29の具体例については、後述する。ロータ角変位演算部30は、演算周期間の推定回転角θEの変化量を求めることによって、演算周期当たりのロータ50の角変位Δθ回転角速度に相当する値を求める。指示電流値生成部31は、制御上の回転角である前記制御角θCに対応する仮想回転座標系であるγδ座標系の座標軸仮想軸に流すべき電流値を指示電流値として生成するものである。具体的には、γ軸指示電流値Iγおよびδ軸指示電流値Iδ以下、これらを総称するときには二相指示電流値Iγδという。を生成する。指示電流値生成部31は、γ軸指示電流値Iγを有意値とする一方で、δ軸指示電流値Iδを零とする。より具体的には、指示電流値生成部31は、トルクセンサ1によって検出される検出操舵トルクTに基づいてγ軸指示電流値Iγを設定する。検出操舵トルクTに対するγ軸指示電流値Iγの設定例は、図6に示されている。検出操舵トルクTが零付近の領域には不感帯NRが設定されている。γ軸指示電流値Iγは、不感帯NRの外側の領域で急峻に立ち上がり、所定のトルク以上でほぼ一定値Qとなるように設定される。これにより、運転者がステアリングホイール10を操作していないときには、モータ3への通電が停止され、不必要な電力消費が抑制される。電流偏差演算部32は、指示電流値生成部31によって生成されるγ軸指示電流値Iγに対するγ軸検出電流Iγの偏差Iγ-Iγと、δ軸指示電流値Iδ=0に対するδ軸検出電流Iδの偏差Iδ-Iδとを演算する。γ軸検出電流Iγおよびδ軸検出電流Iδは、αβ/γδ変換部36Bから偏差演算部32に与えられるようになっている。UVW/αβ変換部36Aは、電流検出部13によって検出されるUVW座標系の三相検出電流IUVWU相検出電流IU、V相検出電流IVおよびW相検出電流IWを二相固定座標系であるαβ座標系の二相検出電流IαおよびIβ以下総称するときには二相検出電流Iαβという。に変換する。αβ座標系は、図2に示すように、ロータ50の回転中心を原点として、ロータ50の回転平面内にα軸およびこれに直交するβ軸図2の例ではU軸と同軸を定めた固定座標系である。αβ/γδ変換部36Bは、二相検出電流Iαβをγδ座標系の二相検出電流IγおよびIδ以下総称するときには二相検出電流Iγδという。に変換する。これらが電流偏差演算部32に与えられるようになっている。αβ/γδ変換部36Bにおける座標変換には、制御角演算部26で演算される制御角θCが用いられる。PI制御部33は、電流偏差演算部32によって演算された電流偏差に対するPI演算を行うことにより、モータ3に印加すべき二相指示電圧Vγδγ軸指示電圧Vγおよびδ軸指示電圧Vδを生成する。この二相指示電圧Vγδが、γδ/αβ変換部34Aに与えられる。γδ/αβ変換部34Aは、二相指示電圧Vγδをαβ座標系の二相指示電圧Vαβに変換する。この座標変換には、制御角演算部26で演算された制御角θCが用いられる。二相指示電圧Vαβは、α軸指示電圧Vαおよびβ軸指示電圧Vβからなる。αβ/UVW変換部34Bは、二相指示電圧Vαβに対して座標変換演算を行うことによって、三相指示電圧VUVWを生成する。三相指示電圧VUVWは、U相指示電圧VU、V相指示電圧VVおよびW相指示電圧VWからなる。この三相指示電圧VUVWは、PWM制御部35に与えられる。PWM制御部35は、U相指示電圧VU、V相指示電圧VVおよびW相指示電圧VWにそれぞれ対応するデューティのU相PWM制御信号、V相PWM制御信号およびW相PWM制御信号を生成し、駆動回路12に供給する。駆動回路12は、U相、V相およびW相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がPWM制御部35から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、三相指示電圧VUVWに相当する電圧がモータ3の各相のステータ巻線51,52、53に印加されることになる。電流偏差演算部32およびPI制御部33は、電流フィードバック制御手段を構成している。この電流フィードバック制御手段の働きによって、モータ3に流れるモータ電流が、指示電流値生成部31によって設定される二相指示電流値Iγδに近づくように制御される。トルク偏差監視部40は、トルク偏差演算部22によって演算されるトルク偏差ΔTの符号を監視することにより、指示操舵トルクTと検出操舵トルクTとの大小関係を判定する。その判定結果は、加算角ガード41に与えられるようになっている。加算角ガード41は、PI制御部23が生成する加算角αに対して加算角ガード処理を施すためのものである。加算角ガード処理とは、PI制御部23によって生成された加算角αが、指示操舵トルクTと検出操舵トルクTとの大小関係と矛盾する場合に、この矛盾を解消するように加算角αを補正する処理である。より具体的には、加算角ガード41は、必要時において、ロータ角変位演算部30によって求められるロータ角変位Δθに基づいて加算角αを補正する。図3は、前記電動パワーステアリング装置の制御ブロック図である。ただし、説明を簡単にするために、加算角ガード41および加算角リミッタ24の機能は省略してある。指示操舵トルクTと検出操舵トルクTとの偏差トルク偏差ΔTに対するPI制御KPは比例係数、KIは積分係数、1/sは積分演算子である。によって、加算角αが生成される。この加算角αが制御角θCの前回値θCに対して加算されることによって、制御角θCの今回値θC=θCαが求められる。このとき、制御角θCとロータ50の実際のロータ角θMとの偏差が負荷角θL=θC-θMとなる。したがって、制御角θCに従うγδ座標系仮想回転座標系のγ軸仮想軸にγ軸指示電流値Iγに従ってγ軸電流Iγが供給されると、q軸電流Iq=IγsinθLとなる。このq軸電流Iqがロータ50の発生トルクに寄与する。すなわち、モータ3のトルク定数KTをq軸電流Iq=IγsinθLに乗じた値が、アシストトルクTA=KTIγsinθLとして、減速機構7を介して、舵取り機構2に伝達される。このアシストトルクTAを舵取り機構2からの負荷トルクTLから減じた値が、運転者がステアリングホイール10に与えるべき操舵トルクTである。この操舵トルクTがフィードバックされることによって、この操舵トルクTを指示操舵トルクTに導くように系が動作する。つまり、検出操舵トルクTを指示操舵トルクTに一致させるべく、加算角αが求められ、それに応じて制御角θCが制御される。このように制御上の仮想軸であるγ軸に電流を流す一方で、指示操舵トルクTと検出操舵トルクTとの偏差ΔTに応じて求められる加算角αで制御角θCを更新していくことにより、負荷角θLが変化し、この負荷角θLに応じたトルクがモータ3から発生するようになっている。これにより、操舵角および車速に基づいて設定される指示操舵トルクTに応じたトルクをモータ3から発生させることができるので、操舵角および車速に対応した適切な操舵補助力を舵取り機構2に与えることができる。すなわち、操舵角の絶対値が大きいほど操舵トルクが大きく、かつ、車速が大きいほど操舵トルクが小さくなるように、操舵補助制御が実行される。このようにして、回転角センサを用いることなくモータ3を適切に制御して、適切な操舵補助を行うことができる電動パワーステアリング装置を実現できる。これにより、構成を簡単にすることができ、コストの削減を図ることができる。この実施形態では、負荷角θLとモータトルクアシストトルクとが正の相関を有する領域で負荷角θLが調整されるように、加算角αが制御される。具体的には、q軸電流Iq=IγsinθLであるから、-90°≦θL≦90°となるように、加算角αが制御される。むろん、負荷角θLとモータトルクアシストトルクとが負の相関を有する領域で負荷角θLが調整されるように、加算角αを制御することもできる。この場合、90°≦θL≦270°となるように、加算角αが制御される。PI制御部23のゲインを正にすれば正の相関領域での制御となり、PI制御部23のゲインを負にすれば負の相関領域での制御となる。図7は、加算角リミッタ24の働きを説明するためのフローチャートである。加算角リミッタ24は、PI制御部23によって求められ、加算角ガード41によって補正された加算角αを上限値ULと比較しステップS1、加算角αが上限値ULを超えている場合ステップS1:YESには、上限値ULを加算角αに代入するステップS2。したがって、制御角θCに対して上限値UL=ωmaxが加算されることになる。PI制御部23によって求められ、加算角ガード41によって補正された加算角αが上限値UL以下であればステップS1:NO、加算角リミッタ24は、さらに、その加算角αを下限値LLと比較するステップS3。そして、その加算角αが下限値未満であればステップS3:YES、下限値LLを加算角αに代入するステップS4。したがって、制御角θCに対して下限値LL=-ωmaxが加算されることになる。PI制御部23によって求められ、加算角ガード41によって補正された加算角αが下限値LL以上上限値UL以下ステップS3:NOであれば、その加算角αがそのまま制御角θCへの加算のために用いられる。このようにして、加算角αを上限値ULと下限値LLとの間に制限することができるので、制御の安定化を図ることができる。より具体的には、電流不足時や制御開始時に制御不安定状態アシスト力が不安定な状態が発生しても、この状態から安定な制御状態への遷移を促すことができる。図8Aは、加算角ガード処理を説明するためのフローチャートである。ただし、負荷角θLとモータトルクアシストトルクとが正の相関を有する領域で負荷角θLが調整されるように、加算角αが制御される場合の処理例が示されている。トルク偏差監視部40は、トルク偏差演算部22によって演算されるトルク偏差ΔTの符号を監視しており、指示操舵トルクTと検出操舵トルクTとの大小関係に関する情報を加算角ガード41に与える。検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも大きいときステップS11:YES、加算角ガード41は、PI制御部23によって求められた加算角αが、ロータ角変位演算部30によって求められた演算周期当たりのロータ角変位Δθよりも小さいかどうかを判断するステップS12。この判断が肯定されると、加算角ガード41は、加算角αにロータ角変位Δθを代入するステップS13。すなわち、加算角αがロータ角変位Δθに補正される。加算角αがロータ角変位Δθ以上であればステップS12:NO、加算角ガード41は、さらに、加算角αを、ロータ角変位Δθよりも所定の変化制限値AA>0。たとえばA=7degだけ大きな値ΔθAと比較するステップS14。加算角αが当該値ΔθAよりも大きいときにはステップS14:YES、加算角ガード41は、加算角αに当該値ΔθAを代入するステップS15。加算角αが当該値ΔθA以下であればステップS14:NO、加算角αの補正は行われない。一方、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも小さいときステップS11:NO。ステップS16:YES、加算角ガード41は、PI制御部23によって求められた加算角αがロータ角変位Δθよりも大きいかどうかを判断するステップS17。この判断が肯定されると、加算角ガード41は、加算角αにロータ角変位Δθを代入しステップS13、加算角αをロータ角変位Δθに補正する。加算角αがロータ角変位Δθ以下であればステップS17:NO、加算角ガード41は、さらに、加算角αを、ロータ角変位Δθよりも前記変化制限値Aだけ小さな値Δθ-Aと比較するステップS18。加算角αが当該値Δθ-Aよりも小さいときにはステップS18:YES、加算角ガード41は、加算角αに当該値Δθ-Aを代入するステップS19。加算角αが当該値Δθ-A以上であればステップS18:NO、加算角αの補正は行われない。また、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTに等しいときステップS11およびステップS16の判断がいずれも否定、加算角ガード41は、加算角αにロータ角変位Δθを代入するステップS21。加算角αは、演算周期間の制御角θCの変化量であり、γδ座標軸の演算周期当たりの角変位回転速度に相当する。に等しい。よって、加算角αが演算周期当たりのロータ角変位Δθよりも大きければ負荷角θLが大きくなり、加算角αがロータ角変位Δθよりも小さければ負荷角θLが小さくなる。そして、負荷角θLとモータトルクアシストトルクとに正の相関がある場合には、負荷角θLが大きくなればモータトルクが大きくなり、負荷角θLが小さくなればモータトルクが小さくなる。一方、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも大きい場合とは、モータトルクアシストトルクが不足している状態である。したがって、モータトルクを増加させるために、負荷角θLを増加させればよい。つまり、加算角αがロータ角変位Δθ以上であれば、検出操舵トルクTを指示操舵トルクTに近づけることができる。そこで、この実施形態では、図8AのステップS11~S13の処理によって、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも大きい場合に、加算角αをロータ角変位Δθ以上に制限する加算角ガード処理が行われる。換言すれば、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも大きいにも拘わらず、加算角αがロータ角変位Δθ未満であれば、制御の目的に合致せず、矛盾が生じている。たとえば、PI制御部23の応答性によっては、このような状況が生じ得る。そこで、このような場合には、加算角αをロータ角変位Δθ以上の値この実施形態ではロータ角変位Δθに等しい値に補正することとしている。むろん、加算角αをロータ角変位Δθよりも大きい値たとえば所定値変化制限値Aよりも小さな値だけ大きな値に補正してもよい。同様に考察すると、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも小さい場合とは、モータトルクアシストトルクが過剰となっている状態である。したがって、モータトルクを減少させるために、負荷角θLを減少させればよい。つまり、加算角αがロータ角変位Δθ以下であれば、検出操舵トルクTを指示操舵トルクTに近づけることができる。そこで、この実施形態では、図8AのステップS16,S17およびS13の処理によって、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも小さい場合に、加算角αをロータ角変位Δθ以下に制限する加算角ガード処理が行われる。換言すれば、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも小さいにも拘わらず、加算角αがロータ角変位Δθを超えていれば、制御の目的に合致せず、矛盾が生じている。たとえば、PI制御部23の応答性によっては、このような状況が生じ得る。そこで、このような場合には、加算角αをロータ角変位Δθ以下の値この実施形態ではロータ角変位Δθに等しい値に補正することとしている。むろん、加算角αをロータ角変位Δθよりも小さい値たとえば所定値変化制限値Aよりも小さな値だけ小さな値に補正してもよい。さらにこの実施形態では、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも大きい場合ステップS11:YESにおいて、加算角αがロータ角変位Δθに変化制限値Aを加算した値よりも大きいときはステップS12:NO。ステップS14:YES、加算角αをΔθAに補正することとしているステップS15。これは、演算周期当たりのロータ角変位Δθよりも加算角αが過度に大きいと、加算角αを適値に収束させるのに時間がかかるからである。また、検出トルクTが指示トルクTよりも小さい場合において、ステップS16:YESにおいて、加算角αがロータ角変位Δθから変化制限値Aを減算した値よりも小さいときはステップS17:NO。ステップS18:YES、加算角αをΔθ-Aに補正することとしているステップS19。これは、演算周期当たりのロータ角変位Δθよりも加算角αが過度に小さいと、加算角を適値に収束させるのに時間がかかる。このような補正を行うことにより、加算角αが適値に収束しやすくなるから、制御の安定化を図ることができ、制御異常が生じたときでも正常状態への復帰を効果的に促すことができる。このように、図8Aのガード処理では、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも大きいときには、ΔθA≧α≧Δθの範囲に加算角αが制限され、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも小さいときには、Δθ≧α≧Δθ-Aの範囲に加算角αが制限される。こうして、加算角αは、ロータ角変位Δθに応じた妥当な値をとることができる。負荷角θLとモータトルクアシストトルクとが負の相関を有する領域で負荷角θLが調整されるように、加算角αが制御される場合の加算角ガード処理の例を図8Bに示す。図8Bにおいて、図8Aに示された各ステップと同様の処理が行われるステップには、図8A中と同一参照符号を付して示す。図8Bに示す処理では、検出操舵トルクTと指示操舵トルクTとの大小関係に応じた処理が、図8Aの処理とは逆になっている。すなわち、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも小さいときステップS11A:YES、加算角ガード41は、加算角αが、ロータ角変位Δθよりも小さいかどうかを判断するステップS12。この判断が肯定されると、加算角ガード41は、加算角αにロータ角変位Δθを代入するステップS13。すなわち、加算角αがロータ角変位Δθに補正される。加算角αがロータ角変位Δθ以上であればステップS12:NO、加算角ガード41は、さらに、加算角αを、ロータ角変位よりも変化制限値Aだけ大きな値ΔθAと比較するステップS14。加算角αが当該値ΔθAよりも大きいときにはステップS14:YES、加算角ガード41は、加算角αに当該値ΔθAを代入するステップS15。加算角αが当該値ΔθA以下であればステップS14:NO、加算角αの補正は行われない。一方、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも大きいときステップS11A:NO。ステップS16A:YES、加算角ガード41は、加算角αがロータ角変位Δθよりも大きいかどうかを判断するステップS17。この判断が肯定されると、加算角ガード41は、加算角αにロータ角変位Δθを代入しステップS13、加算角αをロータ角変位Δθに補正する。加算角αがロータ角変位Δθ以下であればステップS17:NO、加算角ガード41は、さらに、加算角αを、ロータ角変位Δθよりも前記変化制限値Aだけ小さな値Δθ-Aと比較するステップS18。加算角αが当該値Δθ-Aよりも小さいときにはステップS18:YES、加算角ガード41は、加算角αに当該値Δθ-Aを代入するステップS19。加算角αが当該値Δθ-A以上であればステップS18:NO、加算角αの補正は行われない。また、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTに等しいときステップS11AおよびステップS16Aの判断がいずれも否定、加算角ガード41は、加算角αにロータ角変位Δθを代入するステップS21。負荷角θLとモータトルクアシストトルクとに負の相関がある場合には、負荷角θLが大きくなればモータトルクが小さくなり、負荷角θLが小さくなればモータトルクが大きくなる。一方、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも小さい場合とは、モータトルクアシストトルクが過剰な状態である。したがって、モータトルクを減少させるために、負荷角θLを増加させればよい。つまり、加算角αがロータ角変位Δθ以上であれば、検出操舵トルクTを指示操舵トルクTに近づけることができる。そこで、この実施形態では、図8BのステップS11A~S13の処理によって、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも小さい場合に、加算角αをロータ角変位Δθ以上に制限する加算角ガード処理が行われる。換言すれば、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも小さいにも拘わらず、加算角αがロータ角変位Δθ未満であれば、制御の目的に合致せず、矛盾が生じている。そこで、このような場合には、加算角αをロータ角変位Δθ以上の値この実施形態ではロータ角変位Δθに等しい値に補正することとしている。むろん、加算角αをロータ角変位Δθよりも大きい値たとえば所定値変化制限値Aよりも小さな値だけ大きな値に補正してもよい。同様に考察すると、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも大きい場合とは、モータトルクアシストトルクが不足している状態である。したがって、モータトルクを増加させるために、負荷角θLを減少させればよい。つまり、加算角αがロータ角変位Δθ以下であれば、検出操舵トルクTを指示操舵トルクTに近づけることができる。そこで、この実施形態では、図8BのステップS16A,S17およびS13の処理によって、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも大きい場合に、加算角αをロータ角変位Δθ以下に制限する加算角ガード処理が行われる。換言すれば、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも大きいにも拘わらず、加算角αがロータ角変位Δθを超えていれば、制御の目的に合致せず、矛盾が生じている。そこで、このような場合には、加算角αをロータ角変位Δθ以下の値この実施形態ではロータ角変位Δθに等しい値に補正することとしている。むろん、加算角αをロータ角変位Δθよりも小さい値たとえば所定値変化制限値Aよりも小さな値だけ小さな値に補正してもよい。さらに図8Bの処理では、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも小さい場合ステップS11A:YESにおいて、加算角αがロータ角変位Δθに変化制限値Aを加算した値よりも大きいときはステップS12:NO。ステップS14:YES、加算角αをΔθAに補正することとしているステップS15。これは、演算周期当たりのロータ角変位Δθよりも加算角αが過度に大きいと、加算角αを適値に収束させるのに時間がかかるからである。また、検出トルクTが指示トルクTよりも大きい場合において、ステップS16A:YESにおいて、加算角αがロータ角変位Δθから変化制限値Aを減算した値よりも小さいときはステップS17:NO。ステップS18:YES、加算角αをΔθ-Aに補正することとしているステップS19。これは、演算周期当たりのロータ角変位Δθよりも加算角αが過度に小さいと、加算角を適値に収束させるのに時間がかかる。このような補正を行うことにより、加算角αが適値に収束しやすくなるから、制御の安定化を図ることができ、制御異常が生じたときでも正常状態への復帰を効果的に促すことができる。このような処理が行われることによって、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも小さいときには、ΔθA≧α≧Δθの範囲に加算角αが制限され、検出操舵トルクTが指示操舵トルクTよりも大きいときには、Δθ≧α≧Δθ-Aの範囲に加算角αが制限される。こうして、加算角αは、ロータ角変位Δθに応じた妥当な値をとることができる。図9は、誘起電圧推定部28および回転角推定部29の構成を説明するためのブロック図である。誘起電圧推定部28は、二相検出電流Iαβと二相指示電圧Vαβと、モータ方程式とに基づいて、モータ3のα軸誘起電圧推定値Eαおよびβ軸誘起電圧推定値Eβ以下、まとめて推定誘起電圧Eαβという。を演算する。αβ座標系でのモータ方程式は、次式で示される。Eα=Vα-RpLIα...Eβ=Vβ-RpLIβ...ただし、Rはモータ抵抗、Lはモータインダクタンス、pは微分演算子である。より具体的には、誘起電圧推定部28は、モータ3の数学モデルであるモータモデルに基づき、モータ3の誘起電圧を外乱として推定する外乱オブザーバとしての形態を有している。外乱オブザーバは、モータ方程式に基づいて作成される。モータモデルは、たとえば、RpL-1と表すことができる。モータ3には、二相指示電圧Vαβと誘起電圧Eαβα軸誘起電圧Eαおよびβ軸誘起電圧Eβとが印加されると考えることができる。誘起電圧推定部28は、二相検出電流Iαβを入力としてモータ電圧を推定する逆モータモデルモータモデルの逆モデル65と、この逆モータモデル65によって推定されるモータ電圧と二相指示電圧Vαβとの偏差を求める電圧偏差演算部66とで構成することができる。電圧偏差演算部66は、二相指示電圧Vαβに対する外乱を求めることになるが、図9から明らかなとおり、この外乱は誘起電圧Eαβに相当する推定値Eαβα軸誘起電圧推定値Eαおよびβ軸誘起電圧推定値Eβになる。逆モータモデル65は、たとえば、RpLで表される。一方、モータの誘起電圧Eαβは、次の式で表すことができる。ただし、KEは誘起電圧定数、θMはロータ角、ωはロータ回転角速度である。したがって、推定誘起電圧Eαβが求まれば、次の式に従って、推定回転角θEが求まる。この演算が、回転角推定部29によって行われる。推定回転角θEが求まると、ロータ角変位演算部30によって、演算周期間の推定回転角θEの変化量が、ロータ50の角変位Δθとして求められる。次に、モータ抵抗推定部27の動作について説明する。前記モータ方程式から、二相検出電流Iαβモータ電流が定常状態のときには、微分項が零となる。また、前記式から、回転角速度ωが零のとき、すなわち、ロータ50が回転していないと見做せる状態以下、保舵状態というであるときには、誘起電圧Eαβは零となる。すなわち、モータ方程式における誘起電圧Eαβの項が零になる。このとき、モータ3に印加されている電圧Vαβは、モータ抵抗Rによる電圧降下RIαβに等しい。すなわち、次式10が成立する。Vα=RIα...Vβ=RIβ...そこで、モータ抵抗推定部27は、保舵状態でありかつモータ電流が定常状態であるという抵抗更新条件を満たしているときには、そのときの二相検出電流Iαβと二相指示電圧Vαβから、モータ抵抗Rを演算する。モータ抵抗推定部27は、抵抗更新条件を満たしているか否かを判定するために、次の3つの条件を満たしているか否かを監視する。第1条件:加算角リミッタ24から出力される加算角αの絶対値が所定の閾値B0<B<ωmax以下であること。閾値Bは、たとえば、3度程度に設定される。なお、PI制御部23によって演算される加算角αの絶対値が所定の閾値B0<B<ωmax以下であることを第1条件としてもよい。第2条件:誘起電圧推定部28によって推定されたα軸誘起電圧推定値Eαおよびβ軸誘起電圧推定値Eβのいずれもが所定の閾値C以下であること。閾値Cは、たとえば、0.1V程度に設定される。第3条件:γ軸指示電流値Iγが所定範囲W内にあること。所定範囲Wとは、図6を参照して、不感帯NRの外側の一定値Qを中心とする所定幅の範囲Q-d≦W≦Qdである。dは、たとえば、5A程度に設定される。前記第1条件および前記第2条件は、保舵状態であるか否かを判定するための条件である。つまり、加算角αの絶対値が閾値B以下であれば、ロータ50が回転していないと考えられる。また、誘起電圧推定値Eαβが閾値C以下であれば、ロータ50が回転していないと考えられる。前記第3条件は、保舵状態であるか否かおよびモータ電流が定常状態であるか否かを判定するための条件である。γ軸指示電流値Iγが所定範囲W内にある場合には、図6に示すように、γ軸指示電流値Iγがほぼ一定であると考えられる。一方、γ軸指示電流値Iγが所定範囲W内にない場合には、γ軸指示電流値Iγが変化している可能性がある。γ軸指示電流値Iγが変化しているときには、それに応じて負荷角θLが変化するため、ロータ50が回転していると考えられる。また、γ軸指示電流値Iγが所定範囲W内にある場合には、モータ電流が定常状態にあると考えられる。そこで、モータ抵抗推定部27は、前記第1条件および前記第2条件のうちの少なくとも一方の条件を満たし、かつ前記第3の条件を満たしていると判定したときには、抵抗更新条件を満たしていると判定する。抵抗更新条件を満たしていると判定したときには、モータ抵抗推定部27は、次式12のいずれか一方または両方たとえば、両式から得られるRの値の平均値をとる。により、モータ抵抗Rを求め、モータ抵抗値保持部28aに保持されているモータ抵抗値Rを更新する。R=Vα/Iα...R=Vβ/Iβ...なお、モータ抵抗推定部27は、前記第1条件および前記第2条件の両方の条件を満たし、かつ前記第3の条件を満たしていると判定したときに、抵抗更新条件を満たしていると判定するようにしてもよい。また、モータ抵抗推定部27は、前記第1条件を満たしていると判定したときに、抵抗更新条件を満たしていると判定するようにしてもよい。また、モータ抵抗推定部27は、前記第1条件を満たし、かつ前記第3の条件を満たしていると判定したときに、抵抗更新条件を満たしていると判定するようにしてもよい。また、モータ抵抗推定部27は、α軸誘起電圧推定値Eαβが閾値C以下であるか否かを判定する代わりに、ロータ角変位演算部30によって演算されるロータ角変位Δθが所定値以下であるか否かを判定してもよい。前記実施形態では、モータ抵抗推定部27によって誘起電圧推定部28で用いられるモータ抵抗Rが更新される。このため、モータ温度の変動によるモータ抵抗の変動や、個々のモータにおけるモータ抵抗のばらつきの影響を補償できる。これにより、正確な回転角θEおよびロータ角変位Δθを求めることができる。以上、この発明のいくつかの実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の実施形態では、回転角センサを備えずに、専らセンサレス制御によってモータ3を駆動する構成について説明したが、レゾルバ等の回転角センサを備え、この回転角センサの故障時に前述のようなセンサレス制御を行う構成としてもよい。これにより、回転角センサの故障時にもモータ3の駆動を継続できるから、操舵補助を継続できる。この場合、回転角センサを用いるときには、指示電流値生成部31において、操舵トルクおよび車速に応じて、所定のアシスト特性に従ってδ軸指示電流値Iδを発生させるようにすればよい。さらに、前述の実施形態では、電動パワーステアリング装置にこの発明が適用された例について説明したが、この発明は、電動ポンプ式油圧パワーステアリング装置のためのモータの制御や、パワーステアリング装置以外にも、ステアバイワイヤSBWシステム、可変ギヤレシオVGRステアリングシステムその他の車両用操舵装置に備えられたブラシレスモータの制御のために用いることができる。むろん、車両用操舵装置に限らず、他の用途のモータの制御のためにも本発明のモータ制御装置を適用できる。その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。"