"監視ゾーンである領域若しくは空間内で物体を検出し、且つ該監視ゾーンに対して規定されている設定境界に従って物体の侵入を検出するように構成された監視装置であって、複数のセンサの各々が、設定境界に従って侵入を監視し、該複数のセンサの各々が、該センサにより監視される前記設定境界を規定する設定データを受信し且つ前記設定境界に従って物体侵入を検出することに応答して侵入検出情報を送出する通信インタフェースを有する、前記複数のセンサと、制御ユニットであり、各センサから受信した前記侵入検出情報に対して前記制御ユニットによる制御応答を規定することを含む、各センサに対して前記制御ユニットの挙動を規定する制御ユニット設定データを受信する設定インタフェースと、前記制御ユニットを前記複数のセンサに通信可能に接続し、且つセンサ設定データを前記複数のセンサのうちの対応するセンサに送出することにより、各センサにおいて前記設定境界を規定し且つ各センサから前記侵入検出情報を受信するように構成された通信インタフェースと、信号を外部のデバイス又はシステムに提供するように構成された複数の出力、及び前記センサに対して規定された前記制御応答に従って、各センサから前記侵入検出情報に応答する前記出力を制御するように構成された1つ以上の処理回路とを含む前記制御ユニットとを備えることを特徴とする監視装置。前記制御ユニットは、前記設定インタフェースを介してユーザ入力を受信することに応答して、前記設定インタフェースを介して前記センサ設定データを受信するか、あるいはセンサ毎に前記センサ設定データを生成するように更に構成されることを特徴とする請求項1記載の監視装置。前記複数のセンサは複数の撮像センサを備え、各撮像センサは、前記監視ゾーンの少なくとも一部を範囲に含む視野からの画像データを処理することにより、前記視野内の物体及び前記制御ユニットにより前記撮像センサに提供された前記設定境界に対するそのような物体の侵入を検出するように構成されることを特徴とする請求項1記載の監視装置。前記複数のセンサは複数のレーザスキャナを備え、各レーザスキャナは、前記監視ゾーンの少なくとも一部を範囲に含む走査領域又は走査空間からの戻り反射を処理することにより、前記カメラ視野内の物体及び前記制御ユニットにより前記レーザスキャナに提供された前記設定境界に対するそのような物体の侵入を検出するように構成されることを特徴とする請求項1記載の監視装置。前記複数のセンサは、各々が前記監視ゾーンの少なくとも一部に対応する撮像データを処理することに基づいて前記監視ゾーンの少なくとも前記一部を監視するように構成された1つ以上の画像ベースのセンサと、各々が前記監視ゾーンの少なくとも一部から戻されたレーザ反射を処理することに基づいて前記監視ゾーンの少なくとも前記一部において監視するように構成された1つ以上のレーザスキャナとを備えるセンサの種類の異質混合物を含み、前記レーザ反射は、前記レーザスキャナから放射されたレーザエネルギーに対応することを特徴とする請求項1記載の監視装置。前記制御ユニットは、ユーザ設定インタフェースを提供し、且つ前記ユーザ設定インタフェースを介して受信したユーザ入力に少なくとも部分的に基づいて前記センサの前記設定境界を設定又は調整するように構成されることを特徴とする請求項1記載の監視装置。前記制御ユニットは、前記複数のセンサのうちの第1のセンサから、視野データに対応する測定データを受信し、前記第1のセンサの視野から見られたような、前記複数のセンサのうちの第2のセンサの前記設定境界を表す表示境界を示すデータを受信又は生成し、前記ユーザ設定インタフェースを介して前記視野データ及び前記表示境界を示すデータを提供し、ユーザ入力に応答して前記表示境界を表すデータを調整し、前記表示境界に対して行われた前記調整に従って、前記第2のセンサの前記設定境界を調整するように構成されることを特徴とする請求項6記載の監視装置。前記出力は1つ以上の安全保障設計の出力を含み、前記1つ以上の処理回路は、特定のセンサに対して規定された前記制御応答に従って、その特定のセンサからの前記侵入検出情報に応答して前記安全保障設計の出力を制御することを特徴とする請求項1記載の監視装置。前記制御ユニットは、前記複数のセンサのうちの各センサを一意的に識別する識別子に基づいて、侵入検出情報が受信される前記センサを識別するように構成され、前記制御ユニットによりあらゆる所定の時間において受信された前記侵入検出情報と関連付けられた前記識別子に基づいて、前記制御応答を参照又は選択するように更に構成されることを特徴とする請求項1記載の監視装置。監視ゾーンである領域若しくは空間を監視して、該監視ゾーンに対して規定されている設定境界に従って物体の侵入を検出する方法であって、前記監視ゾーンの少なくとも一部への物体侵入を検出する各センサにより使用された監視境界を設定するために、制御ユニットから該制御ユニットに通信可能にリンクされる複数のセンサのうちのそれぞれのセンサにセンサ設定データを送出することと、前記制御ユニットにおいて制御ユニット設定データを受信すること及び前記制御ユニット設定データに従って各センサに対して前記制御ユニットの制御応答を設定することと、前記複数のセンサのうちの所定のセンサから侵入検出情報を受信すること及び前記侵入検出情報が受信される前記センサに対して規定された前記制御応答に従って、前記制御ユニットの1つ以上の出力を制御することとを備えることを特徴とする方法。前記制御ユニットは設定インタフェースを含み、前記設定インタフェースを介して前記センサ設定データ、前記制御ユニット設定データ又はそれら双方を受信することを更に備えることを特徴とする請求項10記載の方法少なくとも前記複数のセンサの部分集合は、共通の基準座標フレームに対して参照され、前記設定インタフェースを介して前記複数のセンサのうちの第1のセンサに対して、該第1のセンサの視野から見られたような、前記複数のセンサのうちの第2のセンサの前記設定境界に対応する表示境界を表すデータを含む視野データを提供することと、ユーザ入力に応答して前記表示境界を表すデータを更新することと、前記第2のセンサの前記設定境界をそれに対応して変更することとを更に備えることを特徴とする請求項11記載の方法。前記出力は1つ以上の安全保障設計の出力を含み、特定のセンサに対して規定された前記制御応答に従って、その特定のセンサからの前記侵入検出情報に応答して前記安全保障設計の出力を制御することを更に備えることを特徴とする請求項10記載の方法。前記複数のセンサのうちの各センサを一意的に識別する識別子に基づいて、前記制御ユニットにおいて侵入検出情報が受信されるセンサを識別することと、前記制御ユニットによりあらゆる所定の時間において受信された前記侵入検出情報と関連付けられた前記識別子に従って、前記制御ユニットにおいて前記制御応答を参照又は選択することとを更に備えることを特徴とする請求項10記載の方法。図1は、一実施形態の例に従って、本明細書において考えられるような監視装置10以下、装置10を示す。装置10は、監視システムの一種として理解されてもよく、複数のセンサ12は、全て又は一部の監視ゾーン14を監視するように構成される。ここで、監視ゾーン14は、センサ12により総合的に監視される連続あるいは不連続の2次元領域又は3次元空間を含む。尚、2つのセンサ12-1及び12-2が例として示されるが、より多くのセンサ12が使用可能であり、また、sensors12は一般的に複数の意味で使用され、sensor12は一般的に単数の意味で使用される。一例として、監視ゾーン14は、ある程度連続した3次元空間であるが、単一のセンサ12が空間全体を見ることを防止する障害又は特徴を含む。従って、各々が監視ゾーン14への異なる視野16を有する2つ以上のセンサ12を使用することにより、その装置10は監視ゾーン14を完全に監視する。尚、所定のセンサ12に対する視野16は、2次元平面に沿うかあるいは3次元空間にあってもよく、所定のセンサ12の視野16の形状又は範囲は、設定境界18により規定される。従って、例において、センサ12-1は、設定境界18-1により規定されたゾーン内で監視し、センサ12-2は、設定境界18-2により規定されたゾーン内で監視する。境界18は、センサ12間で重なり合うか又は拡張するように構成されてもよく、各センサ12により監視される監視ゾーン14の部分は、1つ以上の他のセンサ12の境界と少なくとも部分的に重なり合ってもよい。一般に、各センサ12は、例えば筐体、コネクタ等のアセンブリを備え、ある特定の機能回路網を含む。示された各センサ12は、検知回路網20と、処理回路網22と、プログラム/データメモリ24と、通信インタフェース26とを含む。検知回路網20は、例えばレーザスキャナ又は1つ以上のカメラ、あるいは他の撮像センサを備える。例えば、レーザ走査光学系、電気機械素子及び関連回路網に関する詳細については、米国特許第7,965,384号公報を参照されたい。少なくとも1つの実施形態において、少なくとも1つのセンサ12の検知回路網20はカメラを備える。関連する一実施形態において、少なくとも1つのセンサ12の検知回路網20は立体カメラシステムを含む。しかし、特に、センサ12は同種でなくてもよい。すなわち、センサ12のうちの1つ以上は、第1の検出技術例えば、レーザ走査を使用してもよいのに対し、センサ12のうちの1つ以上の他のセンサは、第2の検出技術例えば、カメラ又は他の撮像センサによるマシンビジョンを使用する。各センサ12における処理回路網22は、検知回路網20により実施される検知技術に適したものとして構成される。例えば、検知回路網が2D又は3Dのカメラを用いた視覚システムを含む場合、処理回路網22は、例えば物体検出処理のために画像処理アルゴリズムを実行するように構成される。設定及び特定の処理は、プログラム/データメモリ24に格納されたコンピュータプログラム命令に従って少なくとも部分的に実現されてもよい。当然、センサの監視の特定の設定、例えば監視ゾーンを規定するためにセンサにより使用される設定境界18を規定する形状、輪郭又は次元の範囲の情報は、更に、プログラム/データメモリにロードされ且つプログラム/データメモリに格納されてもよい。従って、プログラム/データメモリ24は、作業データに対するSRAM、並びにプログラム及び/又は設定データの格納用のEEPROM、FLASH又は他の不揮発性の書き込み可能メモリ等の2つ以上の種類のメモリ、並びに/あるいは2つ以上のメモリ素子を含んでもよい。更に少なくとも1つの実施形態において、処理回路網22は通信機能を含み、例えば処理回路網22は、規定の通信プロトコルに従って制御及びデータのメッセージを送受信する。この目的のために、各センサ12は、センサ12を通信リンク32に結合する結果、複数のセンサ12と関連する制御ユニット32との間の通信可能な結合を提供する通信インタフェース26を含む。通信インタフェース26は、例えば有線及び/又は無線ネットワーク等の所定の媒体上で通信することが必要とされる物理層回路網を含む。少なくとも1つの実施形態において、通信インタフェース26はイーサネットインタフェースを含み、センサ12は、通信インタフェース26を介して電力を供給されたイーサネットへの接続を介して電力を受信するように構成されてもよい。制御ユニット32は、通信リンク30を介して各センサ12と通信する対応する互換性のある通信インタフェース34を有する。示された実施形態において、そのような通信を管理するインテリジェンスは、制御ユニット32の処理回路網36に常駐する。少なくとも1つの例において、処理回路網36は、制御ユニット32の挙動を実現するようにハードウェア、ソフトウェア又はそれら双方を介して構成される1つ以上の処理回路を含む。少なくとも1つのそのような実施形態において、制御ユニット32は、マイクロコントローラ又は他の種類のマイクロプロセッサ、並びにプログラム、作業データ及び設定データを含み、プログラム/データメモリ38に格納されてもよいそのような処理をサポートする。制御ユニット32は、複数の出力40例えば、各々が制御ユニット32により選択的にアサート又は制御された出力信号を提供する電気出力回路を更に含む。少なくとも1つの実施形態において、これらの出力40のうちの少なくともいくつかは、センサ12からの侵入検出情報に応答して外部機械類42を制御する安全出力例えば、OSSD出力である。そのような機械類は、例えば製造機械又はロボット、あるいはAGVを備える。従って、制御ユニット32は、出力40を介して1つ以上の外部機械42の動作を停止又は変更してもよい。少なくとも1つの実施形態における制御ユニット32は、例えば制御ユニット32からの非安全シグナリングを許可する診断入出力I/Oを更に含む。例えばそのようなシグナリングにより制御ユニットの状態の監視が可能になり、I/O44を構成するインタフェース回路は、工場現場のネットワーク等の種々の外部監視システムと接続されてもよい。制御ユニットは、USB、イーサネット、又は別のPC対応のインタフェース等のコンピュータインタフェースを含んでもよい設定インタフェース48を更に含んでもよい。設定インタフェース48は、制御ユニット32がラップトップ又は他のPCであってもよい外部設定ユニット50から設定データを受信できるように構成される処理回路網36と組み合わせて。従って、限定しない例として、装置10は、制御ユニット32と、各々が制御ユニット32に通信可能にリンクされる複数のセンサ12とを備える。正規ユーザ不図示は、設定インタフェース48を介してコンピュータを制御ユニット32に取り付け、自身が各センサ12の設定境界18を規定し且つマッピングするかあるいは各センサ12を出力40のうちの特定の出力と関連付けることを可能にする設定プログラムを実行する。より概略的に言えば、少なくとも1つの実施形態において、制御ユニット32の挙動は、各センサ12に対して設定可能である。一例として、センサのうちの特定のセンサにより報告された侵入検出事象に基づいて付勢energized又は消勢deenergizedされる出力40の集合のうちの特定の安全出力は、設定インタフェース48を介して設定可能である。種々のセンサ12は種々の安全出力にマッピング可能であり、これにより、制御ユニット32は、センサ12のうちのある特定のセンサによる物体検出に応答して、出力40のうちのある特定の出力を付勢energize又は消勢deenergizeできる。また、所定のセンサに対して設定された、すなわちそのセンサにより同時に監視された種々のゾーンは、制御ユニット上の種々の出力にマッピング可能である。センサ12のアレイを制御ユニット32に取り付け、且つセンサ12のうち侵入を検出するいずれか1つ又は複数のセンサに依存して制御ユニット32が侵入検出に応答する方法を論理的に構成する融通性は、機械の保護及びAGV制御に対して大きな融通性を与える。図2は、装置10に対する動作の方法100の一実施形態を示す。一例において、装置10は、プログラム/データメモリ38に格納されたコンピュータプログラム命令を実行する処理回路網36により示された動作を実行するように構成される。当然、示された処理のうちの少なくともいくつかが装置10の専用のハードウェア及び/又は別個の回路網において実行可能であることは、電気設計の当業者には理解されるだろう。方法100は、設定モードの起動を監視すること又はそれが設定モードを開始すべきかブロック132のYES又はNOを制御ユニット32により判定することを備える。それが設定モードを開始すべきでなく且つ制御ユニット32がメモリに有効な設定を有すると仮定する場合、それは、1つ以上の実施形態において、センサ12との通信の完全性だけでなく、出力40及び/又は44の適切な完全性及び制御も検証することに関連した一連の複雑な監視動作及び自己検証動作を伴うランタイム動作を実行あるいは継続するブロック104。それが設定モードを開始すべきである、例えばそれがメモリにおける有効な設定データなしで電源が投入される時に開始することを制御ユニット32が検出する場合、設定モード動作を継続するブロック106。少なくとも1つの実施形態において、ブロック106は、制御ユニット設定データを受信することブロック106-1と、センサ設定データを受信又は生成することブロック106-2と、受信した制御ユニット設定データに従って、各センサ12による侵入検出に対する制御ユニット32の制御ユニットの挙動制御応答を規定することブロック106-3と、センサ設定データをセンサ12に通信することブロック106-4とを含む。一実施形態において、制御ユニット設定の主な態様は、制御ユニットI/O例えば、出力40及び/又は44、並びに/あるいは種々雑多な入力52との監視されたゾーンの関連付け、並びに特定のセンサ12の各々からの侵入検出情報に応答してトリガされる特定の動作モード例えば、AUTOMATICRESTART、START/RESTARTINTERLOCK等をユーザが所望するか否かに関する。同一の又は別の実施形態において、センサ12毎の境界18は、制御ユニットの設定インタフェース48によりサポートされる取り付けられたラップトップ又は他のPC上のソフトウェアツール等を使用して構成される。設定境界18を規定するデータは、取り付けられたコンピュータからその後それを適切なセンサ12に送出する制御ユニット32に送出される。あるいは、取り付けられたコンピュータからのデータは、その後それから境界情報を生成するか、あるいは受信したデータを対応する境界情報に変換する制御ユニット32に送出される。センサ12毎の設定境界18は、制御ユニット32上でOSSD及び/又は他の出力と関連付けられる。更に少なくとも1つの実施形態において、制御ユニット32は、センサ12のうちの1つ以上において境界18上で動作するゾーン選択機能を提供するように構成され、そのような境界18の各々は、制御ユニット出力40及び/又は44との自身の関連付けを有する。ゾーン選択機能性の場合、多数のゾーンの監視は、入力選択により実現される。例えば、ゾーン選択の詳細については、2011年9月13日に発行された本出願人により所有された米国特許第8,018,353号公報を参照されたい。特に、種々のセンサ設定データは、監視されたゾーンに対する場所及び意図した監視機能、並びにその種類例えば、レーザ、カメラ等に基づいて各センサに提供されてもよい。この特徴により、設定境界18及び各センサ12の他の監視パラメータを個々に設定できる。更に制御ユニット設定データにより、制御ユニット32に対して個別化された制御応答を各センサ12に対して規定できる。この特徴により、ユーザは制御ユニットの挙動を種々のセンサ12に対して異なる方法で設定できるようになり、それは、1つのセンサ12による侵入検出への制御ユニット32の応答が別のセンサ12による物体侵入検出への応答とは異なりうることを意味する。当然、制御応答は、センサ12の既定のグループにわたり同一であってもよいが、センサ12の種々のグループ間で依然として異なっていてもよい。また、制御ユニット32により受信された設定データは、例えば図1に示されたような他の設定デバイス50の取り付けられたラップトップコンピュータからのものであってもよい。この点に関して、設定デバイス50及び/又は制御ユニット32は、ユーザによる設定の選択及びデータ入力を容易にするユーザインタフェースを提供する。一例において、制御ユニット32は、ユーザに対して表示するために、監視されたゾーンへのカメラ視野若しくは視野のその他の表現等のセンサ12のうちの1つ以上からのセンサデータを提供する。少なくとも1つのそのような実施形態において、ユーザは、設定境界等を表す視野上でグラフィックオーバレイを描画又は確認する。設定モードが終了するブロック108のYES時、ランタイム動作ブロック110へと処理を継続するが、設定モードが終了すると制御ユニット32により安全保障設計の出力40を自動的に付勢energizedできることをランタイムが必ずしも意味しないことが理解されるだろう。設定モードの終了及び/あるいは安全保障設計の出力40のうちのいずれかのon又は実行状態の許可には、最低でも有効な設定データの検証が必要であることが更に理解されるべきである。ランタイム動作中、制御ユニット32は、各センサ12から監視情報を受信しブロック110-1、センサ12のうちのいずれかから侵入検出情報に対するその情報を監視しブロック110-2、侵入検出情報が受信されたセンサ12に対して規定された制御応答に従って出力40及び/又は44を制御するブロック110-3。特に、示されたように、制御ユニット32により受信された制御ユニット設定データは、それがセンサ12のうちの特定のセンサによる侵入検出に応答する方法を判定するために制御ユニット32により使用される。それは全てのセンサ12に対して一意の挙動を示してもよいが、ユーザによりそのように設定される場合、ユーザは、制御ユニット32の応答を特定の各センサ12及び/又はセンサ12の特定のグループに更に調節してもよい。一例として、この特徴により、侵入検出シグナリングが特定のセンサ12から受信される場合に特定の出力40及び/又は44を実行できる。図1及び図2は、大きな領域若しくは空間内で侵入を検出するように構成される監視装置10に対する構造上/機能上及び動作上の例を示すものとして理解される。監視領域若しくは空間は、センサ視野における影又はセンサ視野における制限のために、1つのセンサ12だけでは所望の有効範囲を達成できないような、領域若しくは空間である。ユーザが工場の床の上に位置している産業用ロボット又は他の危険な機械等の物体60を見る場合、すなわち物体60の一方の側の領域若しくは空間が、センサ12-1図中のWRTに対して影になるが、センサ12-2からは可視である場合、並びに物体60の他方の側の領域若しくは空間が、センサ12-2に対して影になるWRTが、センサ12-1からは可視である場合の一例については、図3を参照されたい。多数のセンサ12を使用することにより、シャドーイング等がある場合であってもゾーン14を完全に監視でき、本明細書における1つ以上の実施形態において、装置10は、各々が監視領域若しくは空間14のそれぞれの部分への侵入を検出する複数のセンサ12を備える。装置10は、監視領域若しくは空間のそれぞれの部分への侵入を、機械制御機能又は診断機能に対して使用される制御出力40及び/又は44に関連付ける制御ユニット32を更に備える。装置10は、各センサが設定境界18に対する侵入状況を制御ユニット32に通信できるようにする、制御ユニット32とセンサ12を通信可能にリンクする通信インタフェース34を更に含む。尚、ここで、センサ12-xのうちの1つに対して設定された1つ又は複数の境界18-xは、線、輪郭又は他の2次元境界であってもよく、あるいは境界のある空間を規定する3次元境界それ自体は、例えばバリア、壁等の実世界の物体により少なくとも部分的に規定されてもよいであってもよい。制御ユニット32は、ユーザがポータブルコンピュータ等の外部デバイス50を用いて各センサ12及び制御ユニット32を設定できるようにする設定インタフェース48を更に含む。尚、ここでも、装置10の設定は、全体的な意味でセンサ12の設定及び制御ユニット32の設定を含む。設定インタフェース48により、制御ユニット32は、センサ設定データ及び制御ユニット設定データの双方を受信できる。少なくとも1つの実施形態において、制御ユニット32は、ユーザが監視境界18を作成して、それらをセンサ12に割り当て且つ通信インタフェース34を介して個々のセンサ12又はセンサ12のグループに送信できるようにする設定プログラムを含む。すなわち、センサ設定データは、ユーザの設定デバイス50から送出されあるいは、設定デバイス50を介して制御ユニット32に直接入力され、次に制御ユニットは、その設定データ12を目標のセンサ12に送出する。別の実施形態において、設定プログラム又はその少なくとも一部は、制御ユニット32が入力データを構文解析し且つセンサ設定データパラメータ及び制御ユニット設定パラメータを認識できるようにする規定のプロトコルに従って、設定デバイス50上に常駐し且つ制御ユニット32と通信する。いずれの場合においても、少なくとも1つの実施形態において、同一の又は別の設定プログラムは、実行された場合にユーザが物体検出サイズ及び検出の速度応答時間等の各センサ12の安全パラメータを設定できるようにするプログラム命令を含む。また、同一の又は別の設定プログラムは、実行された場合にユーザが設定境界18に対する侵入を制御ユニット32上の制御及び/又は診断出力40及び/又は44に関連付けられるようにするプログラム命令を含む。この特徴は、ユーザが特定のセンサ12を制御出力40及び/又は診断出力44のうちの特定の1つにマッピングできるようにするものとして理解可能である。そのようなマッピングは、特定のセンサ12により報告された侵入検出に応答して使用される出力40及び/又は44を含む信号線のうちの個々の信号線を識別すること、あるいはそのような侵入検出報告に応答して出力40及び/又は44のうちのいずれか又は双方が制御される時/方法を含む。別の実施形態において、装置10は、大きな領域若しくは空間内で侵入を検出するように構成される。監視領域若しくは空間は、多数のばらばらな監視領域若しくは空間又は重なり合う監視領域若しくは空間を含む。この設定によると、装置10は、領域若しくは空間である監視ゾーン14の部分への侵入を検出する少なくとも1つのセンサ12を備える。上述したように、装置10は、監視されたゾーンのそれぞれの部分への侵入をその後機械制御機能又は診断機能に対して使用される制御出力40又は44と関連付ける制御ユニット32を備える。通信インタフェース34が制御ユニット32をセンサ12に通信可能にリンクすることにより、各センサ12は、設定境界18に対する侵入状況を制御ユニット32に通信できる。更に制御ユニット32は、ラップトップコンピュータ等の外部設定デバイス50を使用して、ユーザが個々のセンサ12を設定し且つこれらのセンサ12に対する制御ユニットの挙動を更に設定できるようにする設定インタフェース48を含む。例えば全て又は一部がプログラム/データメモリ38に格納されたそのような動作、設定プログラムを容易にすることにより、ユーザは、特定のセンサ設定を特定のセンサ12に割り当てることを含み、センサ又はセンサグループ毎に監視境界18を作成できる。それに対応して、制御ユニット32は、通信インタフェース34を介してセンサ設定データを目標のセンサ12に転送するように構成される。例えば設定プログラムにより、ユーザは、監視されたゾーン14のそれぞれの部分への検出された侵入を特定の制御及び/又は診断出力40及び44に関連付けるかあるいはマッピングすることに伴って、物体検出サイズ及び検出の速度応答時間等のセンサの安全パラメータを設定できる。各センサ12は、そのセンサ12に対して設定された対応する境界18に基づいて、監視されたゾーン14のそれぞれの部分へのそのような侵入を検出する。従って、1つ以上の態様において、本明細書における教示は、制御モジュール32と共に、1つ以上のセンサ12上述したように、あるいはセンサモジュール又はセンサヘッドと呼ばれるを備える監視システム又は装置10を提供する。制御ユニット32は、制御ユニット32を各センサ12に通信可能にリンクする通信インタフェース34を含む。これについては、各センサ12が、例えば電力を供給されたかあるいは電力を供給されていないイーサネットリンクを使用して制御ユニット32に直接リンクする一実施形態を示す図4を参照されたい。逆に、図5は、本体のproper制御ユニットとセンサ12との間でのスイッチ又はエンドスパン70として示されたアグリゲータの使用を示す。ここで、制御ユニット32及び対をなすアグリゲータ70は、全体的な制御モジュールとして考えられてもよく、この構成は、各々がセンサ12に対する種々のインタフェースをサポートするアグリゲータ70の種々のモデルを依然として可能にしつつ、アグリゲータ70により制御ユニット32及びプロトコル/物理層インタフェースを標準化するという利点を与える。最後に、図6は、制御ユニット32に結合されたセンサ12のデイジーチェーン又は配列を示す。そのような構成は、デバイスネット又はetherCAT等に基づいていてもよい。より一般的な意味では、設定データがチェーンにおけるセンサ12のうちの識別されたセンサに向けられたメッセージにパッケージ化されるように、そのような設定は、制御ユニット32とセンサヘッド32との間の通信プロトコルがセンサアドレス又はセンサIDをサポートするアドレス可能センサ12を使用してもよい。それにもかかわらず、各センサ12は、多数の監視境界18で設定可能であり、設定境界毎に監視機能を実行する。上述したように、制御モジュール32は、イーサネット等の高速通信インタフェースを介してセンサモジュールに接続され、一部又は全てが監視ゾーン14の内部の人々にとって危険となる可能性のある機械類42を制御するために使用された安全保障設計の制御出力であってもよい複数の制御出力40を含む。1つ以上の実施形態における制御ユニット32は、例えば診断機能性及び/又はシグナリングを外部監視制御システム46に提供するために使用される複数の非安全出力44を更に含む。また、1つ以上の実施形態における制御ユニット32は、制御ユニット32において更なる監視例、モード又はリセット機能等の特定の機能性を起動するために更に使用されてもよい複数の入力52を含む。尚、ここでも、診断入出力I/O44は、制御ユニット32の1つ以上の実施形態において診断ディスプレイを含む。診断ディスプレイが含まれる場合、診断ディスプレイは、環境条件及び/又はデバイス誤りに関する診断情報を提供する。しかし、特に、規定の境界18に従って物体を検出するために必要な処理タスクは、各センサ12において実行される。すなわち、上述したように、各センサ12は、そのセンサ12に対して設定された境界18に従って監視ゾーン14の少なくとも一部を監視するように構成される。物体は、偽の検出を回避するあらゆるサイズ、持続性又は他の資格の要件を仮定して検出される。また、各センサ12は、設定された挙動に従って各センサ12からの状況情報に反応する制御ユニット32に物体侵入状況を通信する。制御ユニット32とセンサ12との間にある時、センサ12は、殆どの処理を実行するか、あるいは少なくともレーザ走査、3D撮像/レンジング等の最も複雑な処理を実行する。上述したように、装置10のこの態様により制御ユニット32を相対的に安価にできる。従って、制御ユニット32は、特定の設備、機械又は車両を保護するコストの比較的小さい部分を示す。また、物体侵入を通信するために必要とされるデータの量が僅かなため、多くのセンサ12は、制御ユニット32とセンサ12との間の通信インタフェースに多くを要求することなく、単一の制御ユニット32を用いて使用可能である。最後に、制御ユニット32が多数の監視例を比較的少数の出力40/44に関連付けるかあるいは関連させるため、ワイヤリングの負担は多くの設備に対して軽減される。他の態様を参照すると、2D又は3Dのカメラシステムの監視ゾーンを設定する場合、監視ゾーンの領域若しくは空間にマッピングされる仮想境界を作成するためにコンピュータを使用することが知られている。しかし、侵入がある場合、侵入に対応する特定の領域を常に配置できるとは限らない。そのため、1安全のためのライトカーテン上の個々のビームインジケータ及び2安全なレーザスキャナ上の個々のセクタインジケータの中から種々の診断が使用されている。各例において、PC又はビデオモニタ等の外部デバイスを接続して監視ゾーンの領域若しくは空間の画像を表示することも可能である。表示された画像は、測定データの対応する記述と共に、監視された境界のある記述を含む。同時に、これらの診断により、ユーザは、侵入されている場所を正確に特定し且つ必要に応じて対策をとることができる。しかし、センサがユーザから離れている場合、そのような診断補助は無用だろう。例えばそのようなステータスインジケータは、実際に実現するには数が多すぎる可能性があるか、あるいは診断情報を必要とするユーザにとって可視であるためにはあまりに離れすぎている可能性がある。1つの解決策は、ユーザがゾーンの画像を監視できるようにする、境界及び測定データと重畳された、PC又はビデオモニタ等の外部診断デバイスを接続することである。センサが監視境界から遠く離れているか、あるいはゾーンに対して一般ユーザと同様の視点を共有しない場合、直感的に理解しやすい何らかの方法で侵入診断を物理的位置と関連付けることは、ユーザにとって困難になる。本明細書において考えられた装置10の少なくとも1つの実施形態は、多数のセンサ12の間で共通の座標フレームを共有することで上述の問題を解決する。この共通の座標フレームにより、センサを共通の1つ又は複数の境界18に対して参照できる。センサ12-1及び12-2等の2つのセンサ12の最も単純な例において、双方のセンサ12から可視であるシーンにおける外部点の集合は、共通の原点を確立するために使用される。広い視野を範囲に含む多数のセンサ12のより複雑な例において、共通の原点は、少なくともセンサ12の部分集合に対して重なり合う視野16を要求することで確立される。共通の基準座標フレームを使用することで得られる利点の1つは、そのような使用により、所定のセンサ12の境界18を他のあらゆるセンサ12により閲覧できることである。この特徴により、装置10のユーザは、多数の視点から特定のセンサ12の境界18を閲覧できる。その結果、この機能により、ユーザは、境界18の作成及び診断監視のためにより直感的な診断を作成できる。例として、センサ12-1により監視されている境界18-1を示す図7を考える。センサ12-2は、境界18-1の視野及びセンサ12-1により監視された同一のゾーンの殆どを更に有する。尚、センサ12-1の位置を調整することにより例えば、一般ユーザの視点に対して、ビデオ診断ディスプレイ80に示されてもよいような境界18-1の重畳及び侵入された時点の指示で、例えばセンサ12-2からのビデオのオンラインフィードを介してより直感的な監視診断を実現できる。従って、少なくとも1つの実施形態において、制御ユニット32は、ユーザ設定インタフェースを提供し、且つユーザ設定インタフェースを介して受信したユーザ入力に少なくとも部分的に基づいてセンサの設定境界を設定又は調整するように構成される。例えば少なくとも1つのそのような実施形態において、制御ユニット32は、センサ12の第1のセンサから視野データを受信し、第1のセンサ12の視野から見られたようなセンサ12の第2のセンサの設定境界18を表す表示境界を示すデータを受信又は生成し、ユーザ設定インタフェースを介して視野データ及び表示境界を示すデータを提供し、ユーザ入力に応答して表示境界を示すデータを調整し、且つ表示境界に対して行われた調整に従って第2のセンサ12の設定境界18を調整するように構成される。2つのセンサ12に対する視野16が重なり合う場合に対する更なる利点として、センサ12の別のセンサの視野から1つのセンサの設定境界18を閲覧する機能は、診断を向上するために使用される例えば、図7に示された診断ディスプレイ80を使用して。所定のセンサの視野から見られた場合にその所定のセンサの3D境界の視野を解析することが困難な可能性があるため、この機能は診断に有用である。例えば制御ユニット32は、第2のセンサ12により監視された領域に対して、第1のセンサ12の視野から、第2のセンサ12の境界18を示す第1のセンサ12からビデオフィードを出力する。実際、第1のセンサ12は、必ずしも安全デバイスである必要はないが、例えばFOVが第2のセンサ12と重なり合い且つ共通の座標系に登録可能であるウェブカメラ又は移動カメラであってよい。更なる利点として、設定境界18の多数の視野のビデオ又は画像は、影付きの領域例えば、図7のS1の場所及びサイズを評価するために比較可能である。共通の座標基準を使用する更に別の利点は、重なり合う境界18を統合できる結果、安全出力の統合に至りうることである。特に、上述の説明及び関連する図面において提示された教示の利点を有する当業者は、開示された本発明の変更及び他の実施形態を思いつくだろう。従って、本発明は開示された特定の実施形態に限定されるべきではなく、且つ変更及び他の実施形態は本開示内容の範囲内に含まれることを意図することが理解されるべきである。特定の用語は、本明細書において採用されてもよいが、限定するためではなく一般的で記述的な意味でのみ使用される。"