"移動可能なキャリッジに支持されたマルチチャネルピペットヘッドであって、前記ピペットヘッドにおける前記マルチチャネルが列及び行の2次元アレイで配列されたマルチチャネルピペットヘッドと、マルチウェルプレート又はリザーバを保持するために適合された少なくとも2つのウェルプレート組み込みレセプタクルを有するデッキと、前記デッキに対して前記ピペットヘッドを上昇及び下降するための電動Z軸駆動機構と、前記デッキに対して前記ピペットヘッドを横方向に移動するための電動X軸駆動機構と、制御ハンドルを備え、前記マルチチャネルピペットヘッドが前記制御ハンドルに加えられる力に応答して移動し、前記ピペットの既知の方向への速度が、前記制御ハンドルの既知の方向に付与された検知された力の量に一般的に比例するように前記制御ハンドルが設けられてなる手動で配向される電子式ピペットシステムにおいて、前記マルチチャネルピペットヘッドを一列に並べる方法であって、前記ピペットヘッド上のチャネルを前記デッキの前記ウェルプレート組み込みレセプタクルの1つの内部にセットされたウェルプレートと略整列状態で移動するために、前記ピペットヘッドを前記既知の方向に移動するように、前記制御ハンドルの既知の方向に力を付与する工程と、前記ピペットヘッドの前記X軸位置を予め定義されたX軸位置にバイアスをかける工程を含んでなる、手動で配向される電子式ピペットシステムにおいて、前記マルチチャネルピペットヘッドを一列に並べる方法。前記システムが、前記ピペットヘッドの位置の関数として前記ピペットヘッドのX軸配置に一部バイアスをかけるX軸整列バイアスデータを含む運動制御ソフトウェアを含む請求項1に記載の手動で配向される電子式ピペットシステムにおいて、前記マルチチャネルピペットヘッドを一列に並べる方法。前記デッキ上の少なくとも1つの組み込みウェルプレートが、前記Z軸方向及び前記X軸方向に対して直角のY軸方向に再度位置づけることができ、前記方法が、さらに、前記デッキ上のウェルプレート組み込みレセプタクルの1つの内部にセットされたウェルプレートと略整列状態で移動するに先立ち、前記ウェルプレート組み込みレセプタクルをY軸方向に再度位置づける工程を含んでなる請求項1に記載の手動で配向される電子式ピペットシステムにおいて、前記マルチチャネルピペットヘッドを一列に並べる方法。前記ウェルプレート組み込みレセプタクルが、384ウェルA位置、384ウェルB位置及び96ウェル位置を含む3つのY位置で位置づけられ得る請求項1に記載の手動で配向される電子式ピペットシステムにおいて、前記マルチチャネルピペットヘッドを一列に並べる方法。前記デッキ上の組み込みレセプタクルの1つに96ウェルプレートをセットする工程と、前記96ウェル位置に前記デッキ上の組み込みレセプタクルを位置づける工程と、前記ピペットヘッドのチャネルを96ウェルプレートにおけるウェルと略一列に並ぶように前記組み込みレセプタクルにおけるウェルプレート上のピペットヘッドを移動する工程と、前記ピペットヘッドの96チャネルが前記組み込みレセプタクルにセットされた前記ウェルプレートの96ウェルと正確に一列に並べられる予め定義されたX軸位置に向けて、前記ピペットヘッドの前記X軸位置にバイアスをかける工程をさらに含む請求項4に記載の手動で配向される電子式ピペットシステムにおいて、前記マルチチャネルピペットヘッドを一列に並べる方法。前記デッキ上の前記組み込みレセプタクルの1つに384ウェルプレートをセットする工程と、前記384ウェルA位置において前記デッキ上に前記組み込みレセプタクルを位置づける工程と、前記384ウェルプレートにおける96ウェルの第1のセット上で略整列状態に前記ピペットヘッドを移動するように前記制御ハンドルにX軸方向に力を付与する工程と、及び前記ピペットヘッドの前記96チャネルが前記組み込みレセプタクルにおける384ウェルプレートにおける前記第1のセットの96ウェルと正確に一列に並べられる予め定義されたX軸位置に向けて、前記ピペットヘッドをX軸位置にバイアスをかける工程をさらに含んでなる請求項4に記載の手動で配向される電子式ピペットシステムにおいて、前記マルチチャネルピペットヘッドを一列に並べる方法。前記384ウェルプレートにおける第2のセットの96ウェルと略整列状態で前記ピペットヘッドを移動するために、前記制御ハンドルに前記X軸方向の力を付与する工程と、及び前記組み込みレセプタクルにおいてセットされた384ウェルプレートにおける第2のセットの96ウェルと正確に一列に並べられる予め定義されたX軸位置に向けて前記ピペットヘッドのX軸位置にバイアスをかける工程をさらに含む請求項6に記載の手動で配向される電子式ピペットシステムにおいて、前記マルチチャネルピペットヘッドを一列に並べる方法。前記ピペットヘッドの96チャネルを前記組み込みレセプタクルにセットされた384ウェルプレートの第3のセットの96ウェルと一列に並べるために、前記組み込みレセプタクルを前記Y軸方向において前記384ウェルB位置に再度位置づける工程をさらに含む請求項7に記載の手動で配向される電子式ピペットシステムにおいて、前記マルチチャネルピペットヘッドを一列に並べる方法。前記組み込みレセプタクルにセットされた前記384ウェルの第4のセットの96ウェル上で略整列状態に前記ピペットヘッドを移動するように前記制御ハンドルの前記X軸方向の力を付与する工程と、及び前記ピペットヘッドの96チャネルが前記組み込みレセプタクルにセットされた前記384ウェルプレートの前記第4のセットの96ウェルと一列に並べられる予め定義されたX軸位置に向けて前記ピペットヘッドのX軸位置にバイアスをかける工程をさらに含む請求項7に記載の手動で配向される電子式ピペットシステムにおいて、前記マルチチャネルピペットヘッドを一列に並べる方法。前記ピペットヘッドの96チャネルを前記組み込みレセプタクルにセットされた384ウェルプレートの第2のセットの96ウェルと一列に並べるために、前記組み込みレセプタクルを前記Y軸方向において前記384ウェルB位置に再度位置づける工程をさらに含む請求項6に記載の手動で配向される電子式ピペットシステムにおいて、前記マルチチャネルピペットヘッドを一列に並べる方法。前記組み込みレセプタクルにセットされた前記384ウェルプレートの第3のセットの96ウェル上で略整列状態に前記ピペットヘッドを移動するために、前記制御ハンドルに前記X軸方向の力を付与する工程と、及び前記ピペットヘッドの96チャネルが前記組み込みレセプタクルにセットされた前記384ウェルプレートの前記第3のセットの96ウェルと一列に正確に並べられる予め定義されたX軸位置に向けて前記ピペットヘッドのX軸位置にバイアスをかける工程をさらに含む請求項10に記載の手動で配向される電子式ピペットシステムにおいて、前記マルチチャネルピペットヘッドを一列に並べる方法。前記ピペットヘッドの96チャネルを前記組み込みレセプタクルにセットされた384ウェルプレートの第4のセットの96ウェルと一列に並べるために、前記組み込みレセプタクルを前記Y軸方向において前記384ウェルA位置に再度位置づける工程をさらに含む請求項11に記載の手動で配向される電子式ピペットシステムにおいて、前記マルチチャネルピペットヘッドを一列に並べる方法。移動可能なキャリッジに支持されたマルチチャネルピペットヘッドであって、前記ピペットヘッドにおける前記マルチチャネルが列及び行の2次元アレイで配列されたマルチチャネルピペットヘッドと、液体を吸引及び分注するために前記ピペットヘッドに取り付けられた複数の使い捨てのピペットチップと、マルチウェルプレート又はリザーバを保持するために適合された少なくとも1つのウェルプレート組み込みレセプタクルを有するデッキと、前記使い捨てのピペットチップから分注された液体を個々のウェルにおいて受け取るために前記デッキ上の前記ウェルプレート組み込みレセプタクル内にセットされたウェルプレと、前記デッキに対して前記ピペットヘッドを上昇及び下降するための電動Z軸駆動機構と、前記デッキに対して前記ピペットヘッドを横方向に移動するための電動X軸駆動機構と、制御ハンドルを備え、前記マルチチャネルピペットヘッドが前記制御ハンドルに加えられる力に応答して移動し、前記ピペットの既知の方向への速度が、前記制御ハンドルの既知の方向に付与された検知された力の量に一般的に比例するように前記制御ハンドルが設けられてなる手動で配向される電子式ピペットシステムにおいて、前記ウェルプレートにおいて対応するウェルに前記使い捨てのピペットチップ中の液体を吸引し、分注する方法であって、a前記ウェルプレートの個々のウェル上で前記使い捨てのピペットチップを整列させる工程、b前記個々のピペットチップにおける前記液体を前記対応するウェルに同時に分注する工程、c前記ウェルの壁に対して前記個々のピペットチップを触れないようにするために、前記対応するウェルの前記壁に向かって同時に前記ピペットチップを移動するために、前記制御ハンドルに同時に力を付与する工程、およびd前記工程cの間に、前記ピペットヘッドの前記X軸位置に予め定義されたX軸位置に向けてバイアスをかける工程を含んでなる、前記ウェルプレートにおいて対応するウェルに前記使い捨てのピペットチップ中の液体を吸引し、分注する方法。前記デッキ上のウェルプレートの前記個々のウェルの前記中心線に対応する予め定義されたX軸位置に向けて前記X軸位置にバイアスがかけられる請求項13に記載の前記ウェルプレートの前記個々のウェルに前記使い捨てのピペットチップ中の液体を吸引し、分注する方法。移動可能なキャリッジに支持されたマルチチャネルピペットヘッドであって、前記ピペットヘッドにおける前記マルチチャネルが列及び行の2次元アレイで配列されたマルチチャネルピペットヘッドと、マルチウェルプレート又はリザーバを保持するために適合された少なくとも2つのウェルプレート組み込みレセプタクルを有するデッキと、前記デッキに対して前記ピペットヘッドを上昇及び下降するための電動Z軸駆動機構と、制御ハンドルを備え、前記マルチチャネルピペットヘッドが前記制御ハンドルに加えられる力に応答して移動し、前記ピペットの既知の方向への速度が、前記制御ハンドルの既知の方向に付与された検知された力の量に一般的に比例するように前記制御ハンドルが設けられてなる手動で配向される電子式ピペットシステムにおいて、所望の高さで前記マルチチャネルピペットヘッドを垂直方向に一列に並べる方法であって、前記ピペットヘッドを前記所望の高さに向かって上下に移動するように既知の方向に前記制御ハンドルに力を付与する工程と、及び前記ピペットヘッドの前記Z軸位置を予め定義されたZ軸位置にバイアスをかける工程を含んでなる、所望の高さで前記マルチチャネルピペットヘッドを垂直方向に一列に並べる方法。上述の組み入れられた特許出願に記載されているとおりの手動で配向されるマルチチャネル電子式ピペットシステム10の実施形態は、図1及び図2で示される。図1および2を参照すると、手動で配向されるマルチチャネル電子式ピペットシステム10は、列と行の2次元アレイで配列された複数のピペットチャネルを有する、マルチチャネルピペットヘッド12を含んでいる。通常、ピペットヘッド12は96チップの取り付け器具を含む。ピペットチップ14のアレイがマルチチャネルピペットヘッド12に付けられている。手動で配向されるマルチチャネル電子式ピペットシステム10は、右側組み込みレセプタクル18および左側組み込みレセプタクル20を支持するフラットデッキ16を含んでいる。組み込みレセプタクル18および20は、デッキ16上の知の位置でマルチウェルプレートまたは貯槽を保持するように設計されている。図1および2、96-ウェルプレート26は、右側組み込みレセプタクル18に位置する。384-ウェルプレート28は左側組み込みレセプタクル20に位置する。ピペットヘッド12はキャリッジ22に取り外し可能に取り付けられ、当該キャリッジ22は、ついで、タワー24に取り付けられる。キャリッジ22内の位置づけられたピペットモータは、吸引し、分注するように、マルチチャネルピペットヘッド12を駆動する。Z軸駆動機構は、タワー24およびデッキ16に対して垂直にキャリッジ22およびマルチチャネルピペット12を移動させる。ピペットヘッド12及びチップ14のアレイが、デッキ16上の第1の組み込みレセプタクル18におけるウェルプレート26に対応する位置から、左側の組み込みレセプタクル20に存在するウェルプレート28に対応する様々な位置に移動することができるように、X軸駆動機構がX軸に沿って水平にタワー24およびキャリッジ22を水平に移動させる。システム10は、好適にはキャリッジ22に付けられた制御ハンドル30を含み、好ましくは携帯型の電子ピペット用のハンドルに似ている。より詳しくは、制御ハンドル30は、好ましくは、ロードセル32に取り付けられ、ロードセル32はキャリッジ22に付けられる。使用にあたっては、ユーザーは携帯型のピペットを使用する場合と類似した方法で制御ハンドル30を把持し、かつ制御ハンドル30に圧力を付与して、キャリッジ22およびピペットヘッド12を移動させる。垂直方向のZ軸運動および水平方向のX軸運動は、サーボ制御下で、独立のモータによって駆動される。ロードセル32上の制御ハンドル30は、2対の歪みゲージを有しており、その一方が垂直方向の力の配分用であり、他方は水平方向の力の配分用である。力の入力成分がおのおのの個別のひずみゲージで測定されるとき、X軸方向駆動及びZ軸方向駆動が独立して、独立して同時に作動する。また、制御ハンドル30は、好ましくは、吸引し、分注するようなピペットの機能を制御するためのユーザーインタフェースを含んでいる。システム10の全面的な作動と同様に制御器30の使用は、従来の携帯型のピペットを使用して、ユーザーの自然な手の運動を倣うように意図されている。しかしながら、従来の携帯型のピペットでは、ユーザーは、整列の問題のために96チャネルのピペットヘッドの一部を信頼して使用することができない。取り外された携帯型のピペットで適切に96のピペットチップをすべて整列させることは非常に難しい。手動で配向されるマルチチャネル電子式ピペットシステム10は選択された位置から、および選択された位置へ、流体を移送することができるだけでなく、ピペットチップの実用的で便利な取付けと撤去を提供し得る。好ましいチップの取付けおよび撤去は、手動で配向されたマルチチャネル電子式ピペットシステムおよび手動で配向されたマルチチャネル電子式ピペットのための意図しない作動状態での制御と題する、同日付で出願され、本出願の譲受人に譲受され、参照により本明細書に組み込まれた特許出願に詳細に開示されている。簡潔には、チップ取り付け器具36のアレイを持ったピペットヘッド12は、X軸水平駆動機構を使用して、チップ容器上で正確に整列される。その後、Z軸垂直駆動機構は、ピペットチップ14のアレイを取付ける十分な力でキャリッジ22およびチップ取り付け器具を下降させるために使用される。その後、キャリッジ22およびピペットヘッド12は、チップ容器からチップ14を取り除くために、Z軸水平駆動機構を使用して上昇される。チップ容器は、組み込みレセプタクル18から取り除かれ、流体を移送するために、ウェルプレートまたは貯槽と取り替えられる。通常の運動制御でのチップ取付けのために、キャリッジ22およびピペットヘッド12の一般的に水平方向及び垂直方向の運動は、ユーザーの手のひらの中に制御器30を保持すること、及び適切な方向に圧力を加えることでユーザーによって制御されて、ピペットチップ14のトレー上にピペットヘッド12を位置づける。チップ取付けのために必要な正確な位置合わせはもちろん全く困難であるが、下記に述べられた、バイアス運動制御ソフトウェアは正確な位置合わせを促進する。好ましい制御ハンドル30はGaryNelsonらによる電子式ピペットと題する、タイトルをつけられた、2009年6月2日に発行された米国特許第7,540,205号明細書に開示されたものと同一又はまったく類似したものであり、参照により本明細書に組み入れられた。好ましい制御ハンドル30はピペットヘッドの移動を制御するために、ロードセル32への取付けのためにハンドルを提供するだけでなく、好ましくはユーザー入力インターフェースを提供する。図1および2に示される制御ハンドル30は、ユーザーの手に保持されるのに適した細く延びた本体を含んでいる。タッチホイール制御52は、ユーザーの親指によって操作されるように設計されている。タッチホイール制御52はドットマトリックスユーザーインターフェイス表示装置54の下に位置する。好ましい制御器30は、またタッチホイール制御52および排出ボタン58の下に位置する起動ボタン56を含む。この例示的な実施形態では、タワー24は追加のメインマイクロプロセッサーを含む、さらに大きいメインプリント回路基板を含むが、専用マイクロプロセッサーを備えたプリント回路基板は制御ハンドル30内に位置づけられる。環状タッチパッド52は、メニュー駆動式ソフトウェアを操作するために、ユーザーの親指あるいは指の回転運動をディスプレイ54上のカーソル動作に変換する。メニュー駆動式ソフトウェアは、2007年9月17日に出願され、本出願の譲受人に譲受された、GeorgeKalmakisらによるピペットソフトウェアインターフェースと題する同時係属中の米国特許出願第11/856,232号に開示されたソフトウェアと、多くの点において、類似しており、参照により本明細書に組み入れられた。前述されたように、ソフトウェアは様々なプログラムのピペット処理のための容量、相対的なピペット速度、ペースおよびカウントを調節するためのグラフィックディスプレイを提供する。ソフトウェアは、また好ましくは、ピペット操作、繰り返しピペット操作、サンプル希釈、ピペット操作/混合、手動ピペット操作、逆ピペット操作、可変分注、可変吸引、サンプル希釈/混合及び連続希釈などの予め定義したアルゴリズムに基づく、多数のプログラム可能なピペットモードを提供する。これらの機能モードは、容量、速度、ペース、カウント、方向及び混合などの様々なパラメーターがユーザーのためにプログラミングし、エディティングするために利用できるが、個々の周知のピペット処理を実行するソフトウェアに埋め込まれた予め定義したアルゴリズムに基づいている。加えて、好ましいソフトウェアは、カスタムプログラミングモードを含み、当該カスタムプログラミングモードにおいて、ユーザーは、吸引、混合、分注及び除去の工程に基づくカスタムピペット処理を生成することができる。好ましいソフトウェアはまた同様に他の特徴も含んでいる。タッチホイール制御52およびディスプレイ54は、ピペットシステムをプログラムするために一般に使用されているが、ディスプレイ54も実行されるピペット操作中の進行または状態を示すために使用される。この点では、起動ボタン56はディスプレイ54上のピペット処理プロトコルに従って吸引するか、分注することを起動するために使用される。例えば、ピペットチップ14が使用の準備のためにピペットヘッド12に付けられ、試薬貯槽が組み込みレセプタクル20内に配され、及びサンプルを備えた96-ウェルプレート26が組み込みレセプタクル18に配された状態を考慮すれば、貯槽から20μの試薬をウェルプレート26における96-ウェルの各々の中における移送する、プログラムされたプロトコルに従うことが望ましい。制御ハンドル30をつかむユーザーは、組み込みレセプタクル20に配された貯槽上に、まずキャリッジ22、ピペットヘッド12およびピペットチップ14を向ける。ディスプレイ54は20μlを吸引しなさいなどの命令を示し得る。その後、ユーザーは制御ハンドル30に下向きの圧力を印加することによりピペットチップ14を貯槽の液体中にピペットチップ14を下降させる。ついで、各ピペットチップ14の中における試薬20μlを吸引するために、ユーザーは、ピペットのステップモーターを起動するために、運転ボタン56を押す。その後、ユーザーは制御ハンドル30を上方に引くことにより、試薬貯槽から充填されたピペットチップ14を上昇させる。ディスプレイ54上の次の命令は、20μlの試薬を分注しなさいというものであり得る。その後、ユーザーは、他の組み込みレセプタクル18におけるウェルプレート26上に充填されたピペットチップを移動させ、制御ハンドル30を押すことにより、ウェルプレート26における適切なウェル上でピペットチップを整列させる。その後、ユーザーは、ウェル上に充填されたチップを下降し、及び運転ボタン56を押して、ピペットチップ14内の液体を分注するようにピペットのステップモーターに命令する。運動制御システムの一般的な態様は、自由な形態モードで、図3に以下に記載される。水平運動用のサーボモータ108および上下移動用のサーボモータ74は、好ましくは、同一の独立した単独制御ループで動作されるエンコーダを備えたブラシレスの3相モータである。上下動と水平動の両方は、制御ハンドル30上に付与された力に同時に依存して動作し得る。ユーザーが制御ハンドル30上に力を付与する場合、図3は好適な自由な形態モードを示す。検知された力の垂直方向成分と検知された力の水平方向成分は、A/D変換に適しているレベルに、プリ増幅器130によって最初に増幅されるロードセルまたは信号を特徴とする。プリ増幅器pre-amplifier130からの電圧信号は、好ましくは100サンプル/秒の速度でディジタル力値に変換される。A/D変換器132からのディジタル出力信号は、零修正される、参照符号134。零修正の特徴は、ロードセル出力を時間経過に対してドリフトさせ、微弱な初期零出力を有することを可能にする。零値136を測定するために、ユーザーは、制御ハンドル30からユーザーの手を取り除くように依頼され、その後、A/D変換器出力132が測定され、そして、もし、安定しているなら、その値は零値136として格納される。通常の運転中に、零値はA/D変換器出力132から引かれ、零減算134の出力は、零がユーザーからの入力がないこと対応させながら、127~-1272×108の範囲にある。ロードセル32が、その零値変化させ得る誤用または偶然の衝撃により過負荷がかけられたとき、零修正の特徴は有用である。好ましくは、システムが再度初期化される場合は、常に、零値はリセットされる。その後、零修正されたユーザーの力の値は、平均フィルターおよび積分器138を通過する。平均フィルター及び積分器138は2つの機能を有している。まず、ロードセルが通常の動作中に、なんらかの振動およびノイズを受けるので、平均フィルター138は信号を平滑化する。次に、積分器は、力の入力を時間経過にしたがって蓄積することにより、ユーザーが与えなければならない力を低減する。これが携帯型の制御器30に軽い感じを与え、望ましいことが見出された慣性の感覚を与える。平均フィルターおよび積分器138からの出力は要求された速度値、線140である。要求された速度値は、速度制限機能であり、それは、図3にブロック142として示されている。速度制限機能142の目的は、移動範囲の末端で、垂直方向、又は水平方向のいずれかでの衝突を防ぐことである。衝突は、損害を引き起こし得るのであり、また望まれない感覚を提供する。要求される速度値140が機械的な移動範囲の末端で制限され、その結果、速度は、機械的移動範囲の末端に到達すると、速度が零に線型的に低減する。こうするために、速度制限器142は、エンコーダ156、および個々のモータ74、108のための位置カウンタ158から、ピペットヘッドの実際の位置で更新される。線143は、速度制限器142にフィードバックされている実際の位置データを示す。水平軸については、全移動は、移動のいずれかの一端での最後の10mmの間に有効になる速度制限器により約150mmである。垂直軸については、全移動は、移動のいずれかの一端での最後の10mmにおいて有効になる制限器により約250mmである。その後、速度制限器142から調整された速度値が積分される。例えば、1kHzの速度で、目標位置を計算する、参照符号144および146参照。目標位置が更新される、例えば1、000回/秒、及び個々のサーボモータ74および108が達成することを試みるべき位置を表わす、すなわち業界基準PID制御器のための古典的目標位置を表す。実際のモータ位置は、個々のサーボモータ74、108に付けられたディジタルエンコーダ156の出力の蓄積により測定される。参照符号158を参照。その後、実際の位置は目標位置と比較される、参照符号148参照。および出力は、線149の位置誤差値である。線149の位置誤差値は、比例-積分-微分フィルター150を通過する。比例-積分-微分フィルター150は所望のモータ出力パワーを計算する。その後、所望のモータ出力パワー信号は、3相モータ駆動器152に供給され、3相モータ駆動器152は、信号をパルス幅変調信号に変換し、パルス幅変調信号は3相FETブリッジを介して増幅され、次にサーボモータ74および108に供給される。このコントロールループの結果は、自然な感じで、徐々に課された端部移動制限で、ピペットヘッド112の運動が制御ハンドル30上でユーザーによって与えられた手の運動を追跡することである。システム動作中のバイアスモードの使用をここで説明する。図4を参照すると、他の組み込みレセプタクル20における組み込みレセプタクル18のうちの1つでプレート26から別のプレート28にピペットヘッド12を移動させることを考慮すると、ユーザーは、ウェルの中心上にピペットチップ14を位置することができるか、またはいくつかの場合において、個々のウェルの側部に触れるためにチップを移動して、液体がウェルの側部の下でチップから流れることを可能にする。当該技術において、これはタッチオフtouchoff触れないことと呼ばれ、それは、最後の分注をさせるときに、チップ内に残った残留液の量を減らすのを助け、次に、分注される量の精度を改善する。したがって、ウェルプレートにおけるウェル単一のウェルの寸法内であっても、図4においてタッチオフしているように示された中央に配列され、僅かに左又は右にずれる最も一般的なものを備えた広範囲に位置づけることができる。ウェルプレートのウェルにおけるピペットチップの正確な位置決めは、正確な複雑な位置決めを必要とする。図4を参照すると、ウェルプレートにおける適切なウェル上でのピペットチップの位置決めは、今日使用されているマルチウェルプレートのうちのいくつかのために±1または数ミリメーター以内で水平方向に移動することをユーザーに要求する。ピペットチップが十分な力でプレートと接触する場合、ピペットチップが破損され得る。96-チャネルピペットヘッドの重量は、プレートへチップを衝突させることを特に簡単にする。チップが破損されると、これはユーザーにとっては苛立たしくなり得、また不必要なチップ置換を引き起こす場合がある。この状態を改善するために、ユーザーが中心線目標位置に接近する場合に、運動制御ループは、人工的な感じやバイアスを与えるために修正することができる。あたかもボールが図4a-4bに示されるような穴に落下するかのように、この人工的な感じはユーザーに興奮を感じさせる。ユーザーがウェルの中心線上の目標位置に接近すると、運動制御器は、ウェル上のピペットチップを自己中心化する。一旦ピペットチップがウェル上で中心化集中させられると、軽い手の力の入力は、位置からはずれて水平方向にピペットを移動させるのに不十分である。ユーザーがより熱心に押せば、ユーザーは自己中心化バイアスを克服し始め、タッチオフtouchoff動作を行なうことができる。この状態で、ユーザーに抵抗する自己中心化バイアスは、正確にレセプタクルの側部にピペットチップを正確にタッチオフし得るユーザーの能力を増強する。運動制御のこのモードは、本明細書においてバイアスモードという。バイアスモードを実行するための制御ループは図3aに示される。図3に示された制御ループは、自己中心化バイアス速度方程式を表すブロック160と、ブロック160からの速度バイアス値を備えたブロック147からの位置制限速度命令を加算する加算接合点162を含むことを除いて図3に示されたものに酷似している。自己中心化バイアス速度アルゴリズムは、ピペットヘッドの水平位置情報を左か右の速度バイアス値に変換する式を包含している。その最も単純な形状では、組み込みレセプタクル18または20におけるウェルプレートの中心線位置からの距離に基づいた一連の決定ステートメントが存在する:ここで、Xは、プラス位置が右側にある現在位置である。Xclは、左側位置の中心、Xcrは、右側姿勢の中心、Xhは、ウェル幅距離の半分9mmのウェルに対しては4.5mmSは、バイアス速度Vaddは、ユーザーの手の制御器入力に加えられる速度左側位置の左側のウェル内で検知する:X<XclおよびX>Xcl-Xhならば、Vadd=S左側位置の右におけるレセプタクル内で検知する:X>XclおよびX<XclXhならば、Vadd=-S左側位置の左側のウェル内で検知する:X<XcrおよびX>Xcr-Xhならば、Vadd=S左側位置の右におけるレセプタクル内で検知する:X>XcrそしてX<XcrXhならば、Vadd=-Sこれらの規則のどれもそのとき真でなければ、Vadd=04つ以上の規則は相互に排他的であり;1つだけが一度に真かもしれない。これらの単純な関数は意図した効果を達成する。しかしながら、ユーザーがウェルの外に移動させ、この効果が手の制御器の感覚において顕著なジャンプjumpを引き起こすと、/-Sから0に急速に変わるVaddによって引き起こされた望まれない効果が存在する。このジャンプを除去するために、式は、ユーザーがバイアスディテントを入れるか、あるいは出すと、Vaddの上下を弱める時間遅れを加えるために修正される。時間フェイドfadeは、図5に図示される。時間遅れは、1ミリ秒の増分を上下にカウントする1000ミリ秒の遅れである。ピペットヘッドが左側ディテント中心の左側または右のいずれかにある場合、時間遅れは上upとカウントする。そうでなければ、下downとカウントする。例えば下記の式は、1ミリ秒ごとに実行される:X>Xcr-Hx及びX<XcrHxならば、FadeTImer<1000ならば、FadeTimer=FadeTimer1そうでなければFadeTImer>0ならば、FadeTimer=FadeTimer-1仮定終了Endifオリジナルの式が修正され、FadeTimer値にSを掛ける。加えて、0におけるSのデフォルト設定は除去される;代わりに、それは最終値で残る:左側位置の左側のウェル内で検知する:X<Xcl及びX>Xcl-Xhならば、Vadd=SFadeTimer/l000、左側位置の右におけるレセプタクル内で検知する:X>Xcl及びX<XclXhならば、Vadd=-SFadeTimer/1000、左側位置の左側のレセプタクル内で検知する:X<Xcr及びX>Xcr-Xhならば、Vadd=SFadeTimer/1000、左側位置の右におけるレセプタクル内で検知する:X>XcrそしてX<XcrXhならば、Vadd=-SFadeTimer/1000したがって、ユーザーが、最初にウェルの中心のウェル幅の半分内だけピペットヘッドを移動させる場合、フェードタイマーは、徐々に、1秒の期間の間0~1000ミリ秒までカウントし、バイアスをかける速度Sを徐々に増加させ、ウェルの中心に入る望まれない感じを回避する。ユーザーがウェルの中心からピペットヘッドを移すと、それはウェル幅の半分を越えて通過し、フェードタイムはカウントダウンし始める。バイアス速度は、徐々に減少し、それはウェルの中心を残して望まれないものを回避し、感じる。X軸に沿った位置でバイアスをかけることに対して上述されたが、バイアスも、一般的に同じ方法で垂直方向のZ軸内で達成することができる。ここで図6及び1を参照すると、組み込みレセプタクル18および20は各々、独立してY軸左右方向で位置することができる。Y軸水平方向の方向は、ピペットヘッド12及びキャリッジ22がデッキ16に対して移動する、Z軸垂直方向に対して、およびX軸左右方向に対して直角である。好ましくは、組み込みレセプタクル18および20の各々上のレバー27および29は手動で3つのY軸位置のうちの1つの組み込みレセプタクルの位置に再度位置するために使用される。3つのY軸位置は、96-ウェル位置、384-ウェルA位置、そして1つの、384-ウェルB位置からなる。組み込みレセプタクル18が96ウェル位置図1におけるレセプタクル18のようにに配されるとき、ピペットヘッド12に取付けられピペットチップ14は96ウェルプレートの各々のためのY軸中心線と一列に並ぶ。96ウェルプレートにおけるウェル間の間隔は9mmである。384ウェルプレートにおけるウェル間の間隔は4.5mmである。図6に示されるように、96-ウェル226中の各々のウェル想像線は、384-ウェル228中の4つのウェルの群に一般的に対応する。組み込みレセプタクルのための384-ウェルA位置は、組み込みレセプタクル20を再度位置づけ、その結果384-ウェルプレートのウェルの頂部の列は、384-ウェルB位置のウェルの第2列がピペットヘッド12のピペットチップとY軸に沿って一列に並ぶ位置に対応する。図1において、組み込みレセプタクル20は384-ウェルB位置にある。したがって、ピペットヘッド12の96-ピペットチップのアレイが、Bウェルプレートにおけるウェルすべてにアクセスすることができる。右側の組み込みレセプタクル18の96-ウェルウェルプレート26におけるウェルから、他の組み込みレセプタクル20の384-ウェルプレート28のウェルまで流体を移送するために、ユーザーは、まず、レバー27を用いて96-ウェルプレート位置における96-ウェルプレートと共に右側の組み込みレセプタクル18をセットする。その後、ユーザーは制御ハンドルに力を付与して、ピペットヘッドを移動させ、ほぼ96のウェルプレートにおけるウェルとピペットヘッドのチャネルを整列させる。バイアスモードが起動されると、運動制御システムはピペットヘッド12のX軸位置を予め定義したX軸位置の方にバイアスをかけ、ピペットヘッド12の96-チャネルが、正確に右側の組み込みレセプタクル18においてセットされたウェルプレート26の96-ウェル上で一列に並べられる。その後、キャリッジ22を下降させるために、ユーザーは操作ハンドル30を使用する、その結果、ピペットチップは、96-ウェルプレート26のレセプタクルの液体内に存在し、ピペットチップ14のアレイに液体の所望の量を吸引するために制御器30を操作する。その後、ユーザーは制御ハンドル30に力を付与し、ピペットヘッド12を上方に、及びデッキ16上の他の組み込みレセプタクル20に配された384-ウェルプレート28の方に移動する。分注前に、ユーザーは、384-ウェルA位置または384-ウェルB位置に組み込みレセプタクル20をセットする。その後、ユーザーは、384-ウェルプレート例えば第一象限における96-ウェルの第1のセット上に略整列するように96-チャネルピペットヘッド12を移動させる。制御システムは、ピペットヘッド12の予め定義したX軸位置へ自動的にバイアスをかけ、ピペットヘッドの96-チャネルが正確に384のウェルプレートにおける96-ウェルの第1のセットと一列に並ぶ。その後、ユーザーは、レセプタクルの第1のセットの中におけるサンプルまたは試薬の所望の量を分注する。その後、ユーザーは制御ハンドル30を使用して、384-ウェルプレートにおける96-ウェルの第1のセットから、組み込みレセプタクル20のための384-ウェルA位置になお対応している384-ウェルプレートにおける96-ウェルの第2のセットまで移動させる。再び、バイアスアルゴリズムは、384-ウェルプレートにおける96-ピペットチップの正確な整列を促進するのを支援する。その後、ユーザーは、ピペットヘッド12の96-チャネルを384-ウェルプレート28の96-ウェルの第3のセットと一列に並べるために、他の384-ウェル位置、例えば384-ウェルB位置に組み込みレセプタクル20をY軸方向に位置づける。この工程については、ユーザーがX軸方向にピペットヘッドを移動させることが必要ではないことに注意されたい。96-レセプタクルの第2及び第3のセットに液体を分注した後に、ユーザーは恐らく制御ハンドル30を使用して、ピペットヘッド12をX軸方向に384-ウェルプレート28の第4のセットとほぼ整列するように移動する。再び、バイアスアルゴリズムは、個々のウェル中のピペットの液体の最終的な量を分注する前に、384-ウェルプレートにおける96-レセプタクルの第4のセット上でのピペットチップ14の正確な整列を促進する。ユーザーは、図4について、上述したとおりのこの第4のセット及び最終のセットのウェルにおけるタッチオフ触れないことを選択し得る。工程が達成される特定の順序は発明の実行に臨界的ではない。一方から他方にピペットチップを移動させるために、好ましい分注位置及び/又は好ましい高さを課するために垂直バイアス位置が使用され得ることに注意されたい。言及されたように、システムがレバー27および29の位置を感知することができ、したがって、レバー27および29が96-ウェルプレートあるいは384-ウェルプレートのためにセットされるか否かに依存する、適切なバイア位置を提供することができることが好ましい。また、ピペットヘッド12は好ましくは交換可能であり、及びキャリッジ22内のその正確な位置決めは、ヘッド毎に変わり得る。システムは、好ましくは、ピペットヘッド12がキャリッジ22内の適切な位置に取り付けられたという信号に対するセンサーを含んでいる。加えて、ユーザーが96-ウェルプレート及び/又は384-ウェルプレートのための中心線位置を調節することを可能にすることがシステムにおけるソフトウェアに望まれる。"