"車両に装着されたタイヤの回転速度の相対比較により当該タイヤの空気圧低下を検出する装置であって、前記タイヤの回転速度情報を検出する回転速度情報検出手段と、この回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報からタイヤの回転速度を算出する回転速度算出手段と、算出された回転速度を用いた減圧判定値と所定の閾値との比較によりタイヤ空気圧の低下を判定する判定手段とを備えており、前記判定手段は、前記車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断し、タイヤ空気圧の低下を判定するように構成されていることを特徴とする、タイヤ空気圧低下検出装置。タイヤの空気圧が基準圧のときに、各タイヤの回転速度の補正をする補正値を求める初期化手段をさらに備えており、この初期化手段は、前記車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断し、初期化を行うように構成されている、請求項1に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。前記最大値及び最小値が、所定の単位時間における平均値である、請求項1又は2に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。前記横Gの所定の値が0.03~0.09Gの範囲内の値であり、前記ヨーレートの所定の値が3~5deg/secの範囲内の値であり、前記舵角の所定の値が5~9degの範囲内の値である、請求項1~3のいずれかに記載のタイヤ空気圧低下検出装置。前記判定手段によって、前記所定時間における最大値と最小値との差が所定の値以上であると判断されたときに、一定の時間、前記回転速度算出手段によるタイヤ回転速度の算出を中断する、請求項1~4のいずれかに記載のタイヤ空気圧低下検出装置。前記初期化手段によって、前記所定時間における最大値と最小値との差が所定の値以上であると判断されたときに、一定の時間、前記回転速度算出手段によるタイヤ回転速度の算出を中断する、請求項2~5のいずれかに記載のタイヤ空気圧低下検出装置。車両に装着されたタイヤの回転速度の相対比較により当該タイヤの空気圧低下を検出する方法であって、前記タイヤの回転速度情報を検出する回転速度情報検出工程と、この回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報からタイヤの回転速度を算出する回転速度算出工程と、算出された回転速度を用いた減圧判定値と所定の閾値との比較によりタイヤ空気圧の低下を判定する判定工程とを含んでおり、前記判定工程は、前記車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断し、タイヤ空気圧の低下を判定することを特徴とする、タイヤ空気圧低下検出方法。タイヤの空気圧が基準圧のときに、各タイヤの回転速度の補正をする補正値を求める初期化工程をさらに含んでおり、この初期化工程は、前記車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断し、初期化を行う、請求項7に記載のタイヤ空気圧低下検出方法。前記最大値及び最小値が、所定の単位時間における平均値である、請求項7又は8に記載のタイヤ空気圧低下検出方法。前記横Gの所定の値が0.03~0.09Gの範囲内の値であり、前記ヨーレートの所定の値が3~5deg/secの範囲内の値であり、前記舵角の所定の値が5~9degの範囲内の値である、請求項7~9のいずれかに記載のタイヤ空気圧低下検出方法。前記判定工程において、前記所定時間における最大値と最小値との差が所定の値以上であると判断されたときに、一定の時間、前記回転速度算出工程におけるタイヤ回転速度の算出を中断する、請求項7~10のいずれかに記載のタイヤ空気圧低下検出方法。前記初期化工程において、前記所定時間における最大値と最小値との差が所定の値以上であると判断されたときに、一定の時間、前記回転速度算出工程におけるタイヤ回転速度の算出を中断する、請求項8~11のいずれかに記載のタイヤ空気圧低下検出方法。車両に装着されたタイヤの回転速度の相対比較により当該タイヤの空気圧低下を検出するためにコンピュータを、前記タイヤの回転速度情報を検出する回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報からタイヤの回転速度を算出する回転速度算出手段、及び算出された回転速度を用いた減圧判定値と所定の閾値との比較によりタイヤ空気圧の低下を判定する判定手段として機能させ、前記判定手段は、前記車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断し、タイヤ空気圧の低下を判定するように構成されていることを特徴とする、タイヤ空気圧低下検出プログラム。前記コンピュータを、タイヤの空気圧が基準圧のときに、各タイヤの回転速度の補正をする補正値を求める初期化手段としてさらに機能させ、この初期化手段は、前記車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断し、初期化を行うように構成されている、請求項13に記載のタイヤ空気圧低下検出プログラム。前記最大値及び最小値が、所定の単位時間における平均値である、請求項13又は14に記載のタイヤ空気圧低下検出プログラム。前記横Gの所定の値が0.03~0.09Gの範囲内の値であり、前記ヨーレートの所定の値が3~5deg/secの範囲内の値であり、前記舵角の所定の値が5~9degの範囲内の値である、請求項13~15のいずれかに記載のタイヤ空気圧低下検出プログラム。前記判定手段によって、前記所定時間における最大値と最小値との差が所定の値以上であると判断されたときに、一定の時間、前記回転速度算出手段によるタイヤ回転速度の算出を中断する、請求項13~16のいずれかに記載のタイヤ空気圧低下検出プログラム。前記初期化手段によって、前記所定時間における最大値と最小値との差が所定の値以上であると判断されたときに、一定の時間、前記回転速度算出手段によるタイヤ回転速度の算出を中断する、請求項14~17のいずれかに記載のタイヤ空気圧低下検出プログラム。しかしながら、前記横Gを測定する横Gセンサの場合、路面カントの影響を受けるため直進走行中でも0Gにならず、また、舵角を測定する舵角センサの場合、遊びが多く直進走行中でも0°にならないことがあり、間違った直進判定がなされることがあった。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、車両の直進判定の精度を向上させることができるタイヤ空気圧低下検出装置、方法及びプログラムを提供することを目的としている。1本発明のタイヤ空気圧低下検出装置以下、単に検出装置ともいうは、車両に装着されたタイヤの回転速度の相対比較により当該タイヤの空気圧低下を検出する装置であって、前記タイヤの回転速度情報を検出する回転速度情報検出手段と、この回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報からタイヤの回転速度を算出する回転速度算出手段と、算出された回転速度を用いた減圧判定値と所定の閾値との比較によりタイヤ空気圧の低下を判定する判定手段とを備えており、前記判定手段は、前記車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断し、タイヤ空気圧の低下を判定するように構成されていることを特徴としている。本発明の検出装置では、車両が直進走行をしているか否かの判定をするに際し、当該車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断している。ヨーレート値は、横Gセンサの路面カントや舵角センサの遊びの影響がないため、これを車両の直進判定の情報とすることで、車両の直進判定の精度を向上させることができる。また、ヨーレート値などについて、絶対値で評価するのではなく、所定時間における最大値と最小値との差と、所定の値とを比較しているので、値がオフセットした場合でも直進を判定することが可能である。2前記1の検出装置において、タイヤの空気圧が基準圧のときに、各タイヤの回転速度の補正をする補正値を求める初期化手段をさらに備えており、この初期化手段は、前記車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断し、初期化を行うように構成されていてもよい。初期化に際しても、車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断することで、車両の直進判定の精度を向上させることができる。3前記1又は2の検出装置において、前記最大値及び最小値が、所定の単位時間における平均値であってもよい。4前記1~3の検出装置において、前記横Gの所定の値が0.03~0.09Gの範囲内の値であり、前記ヨーレートの所定の値が3~5deg/secの範囲内の値であり、前記舵角の所定の値が5~9degの範囲内の値であってもよい。5前記1~4の検出装置において、前記判定手段によって、前記所定時間における最大値と最小値との差が所定の値以上であると判断されたときに、一定の時間、前記回転速度算出手段によるタイヤ回転速度の算出を中断してもよい。これにより、車両に搭載されている検出装置のためのコンピュータの計算資源を有効に活用することができる。6前記2~5の検出装置において、前記初期化手段によって、前記所定時間における最大値と最小値との差が所定の値以上であると判断されたときに、一定の時間、前記回転速度算出手段によるタイヤ回転速度の算出を中断してもよい。これにより、車両に搭載されている検出装置のためのコンピュータの計算資源を有効に活用することができる。7本発明のタイヤ空気圧低下検出方法以下、単に検出方法ともいうは、車両に装着されたタイヤの回転速度の相対比較により当該タイヤの空気圧低下を検出する方法であって、前記タイヤの回転速度情報を検出する回転速度情報検出工程と、この回転速度情報検出工程において得られる回転速度情報からタイヤの回転速度を算出する回転速度算出工程と、算出された回転速度を用いた減圧判定値と所定の閾値との比較によりタイヤ空気圧の低下を判定する判定工程とを含んでおり、前記判定工程は、前記車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断し、タイヤ空気圧の低下を判定することを特徴としている。本発明の検出方法では、車両が直進走行をしているか否かの判定をするに際し、当該車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断している。ヨーレート値は、横Gセンサの路面カントや舵角センサの遊びの影響がないため、これを車両の直進判定の情報とすることで、車両の直進判定の精度を向上させることができる。また、ヨーレート値などについて、絶対値で評価するのではなく、所定時間における最大値と最小値との差と、所定の値とを比較しているので、値がオフセットした場合でも直進を判定することが可能である。8前記7の検出方法において、タイヤの空気圧が基準圧のときに、各タイヤの回転速度の補正をする補正値を求める初期化工程をさらに含んでおり、この初期化工程は、前記車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断し、初期化を行ってもよい。初期化に際しても、車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断することで、車両の直進判定の精度を向上させることができる。9前記7又は8の検出方法において、前記最大値及び最小値が、所定の単位時間における平均値であってもよい。10前記7~9の検出方法において、前記横Gの所定の値が0.03~0.09Gの範囲内の値であり、前記ヨーレートの所定の値が3~5deg/secの範囲内の値であり、前記舵角の所定の値が5~9degの範囲内の値であってもよい。11前記7~10の検出方法において、前記判定工程において、前記所定時間における最大値と最小値との差が所定の値以上であると判断されたときに、一定の時間、前記回転速度算出工程におけるタイヤ回転速度の算出を中断してもよい。これにより、車両に搭載されている検出装置のためのコンピュータの計算資源を有効に活用することができる。12前記8~11の検出方法において、前記初期化工程において、前記所定時間における最大値と最小値との差が所定の値以上であると判断されたときに、一定の時間、前記回転速度算出工程におけるタイヤ回転速度の算出を中断してもよい。これにより、車両に搭載されている検出装置のためのコンピュータの計算資源を有効に活用することができる。13本発明のタイヤ空気圧低下検出プログラム以下、単にプログラムともいうは、車両に装着されたタイヤの回転速度の相対比較により当該タイヤの空気圧低下を検出するためにコンピュータを、前記タイヤの回転速度情報を検出する回転速度情報検出手段により得られる回転速度情報からタイヤの回転速度を算出する回転速度算出手段、及び算出された回転速度を用いた減圧判定値と所定の閾値との比較によりタイヤ空気圧の低下を判定する判定手段として機能させ、前記判定手段は、前記車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断し、タイヤ空気圧の低下を判定するように構成されていることを特徴としている。14前記13のプログラムにおいて、前記コンピュータを、タイヤの空気圧が基準圧のときに、各タイヤの回転速度の補正をする補正値を求める初期化手段としてさらに機能させ、この初期化手段は、前記車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断し、初期化を行うように構成してもよい。15前記13又は14のプログラムにおいて、前記最大値及び最小値が、所定の単位時間における平均値であってもよい。16前記13~15のプログラムにおいて、前記横Gの所定の値が0.03~0.09Gの範囲内の値であり、前記ヨーレートの所定の値が3~5deg/secの範囲内の値であり、前記舵角の所定の値が5~9degの範囲内の値であってもよい。17前記13~16のプログラムにおいて、前記判定手段によって、前記所定時間における最大値と最小値との差が所定の値以上であると判断されたときに、一定の時間、前記回転速度算出手段によるタイヤ回転速度の算出を中断してもよい。18前記13~16のプログラムにおいて、前記初期化手段によって、前記所定時間における最大値と最小値との差が所定の値以上であると判断されたときに、一定の時間、前記回転速度算出手段によるタイヤ回転速度の算出を中断してもよい。本発明の検出装置、方法及びプログラムによれば、車両の直進判定の精度を向上させることができる。以下、添付図面を参照しつつ、本発明の検出装置、方法及びプログラムの実施の形態を詳細に説明する。図1は、本発明の一実施の形態に係る検出装置を示すブロック図であり、図2は、図1に示される検出装置の電気的構成を示すブロック図である。図1に示されるように、本発明の一実施の形態に係る検出装置は、4輪車両に備えられた4つのタイヤの左前輪FL、右前輪FR、左後輪RL及び右後輪RRの回転速度を検出するため、各タイヤに関連して設けられた通常の車輪速度検出手段1を備えている。前記車輪速度検出手段1としては、電磁ピックアップなどを用いて回転パルスを発生させてパルスの数から回転角速度及び車輪速度を測定するための車輪速センサ又はダイナモのように回転を利用して発電を行い、この電圧から回転角速度及び車輪速度を測定するためのものを含む角速度センサなどを用いることができる。前記車輪速度検出手段1の出力は、ABSなどのコンピュータである制御ユニット2に与えられる。この制御ユニット2には、ドライバーによって操作することができる初期化ボタン3、タイヤの内圧低下をドライバーに知らせる警報器4が接続されている。また、車両には、当該車両に作用する横方向加速度を測定するための横Gセンサ5、車両の走行方向に対する舵角を測定する舵角センサ6、及び車両の旋回方向への回転角の変化速度を測定するヨーレートセンサ7が適宜の箇所に取り付けられている。これら横Gセンサ5、舵角センサ6及びヨーレートセンサ7の出力も前記制御ユニット2に与えられる。前記横Gセンサ5、舵角センサ6及びヨーレートセンサ7は、本発明において特に限定されるものではなく、市販されているものを適宜採用することができる。横Gセンサ5としては、例えば圧電型又は歪ゲージ型の加速度変換器などを用いることができ、また、舵角センサ6としては、例えば車両に取り付けられたポテンシオメータなどを応用した回転角計などを用いることができる。制御ユニット2は、図2に示されるように、外部装置との信号の受け渡しに必要なI/Oインターフェース2aと、演算処理の中枢として機能するCPU2bと、このCPU2bの制御動作プログラムが格納されたROM2cと、前記CPU2bが制御動作を行う際にデータなどが一時的に書き込まれたり、その書き込まれたデータが読み出されたりするRAM2dとから構成されている。前記車輪速度検出手段1では、タイヤの回転数に対応したパルス信号以下、車輪速パルスともいうが出力される。また、CPU2bでは、車輪速度検出手段1から出力された車輪速パルスに基づいて、所定のサンプリング周期ΔTms、例えばΔT=20~40ms毎に各タイヤの回転速度情報である回転角速度Fiが算出される。本実施の形態に係る検出装置は、前記車輪速度検出手段1と、この車輪速度検出手段1からの車輪速パルスを用いてタイヤの回転速度を算出する回転速度算出手段と、算出された回転速度を用いた減圧判定値と所定の閾値との比較によりタイヤ空気圧の低下を判定する判定手段とから構成されている。そして、この判定手段は、前記車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断し、タイヤ空気圧の低下を判定するように構成されている。また、本実施の形態に係る検出装置は、タイヤの空気圧が基準圧のときに、各タイヤの回転速度の補正をする補正値を求める初期化手段をさらに備えている。そして、この初期化手段は、前記車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断し、初期化を行うように構成されている。また、本実施の形態に係るプログラムは、前記制御ユニット2にインストールされており、当該制御ユニット2を、回転速度算出手段、判定手段、及び初期化手段として機能させる。初期化同一車両に装着されるタイヤは必ずしもすべて同じサイズであるとは限らず、また、同一サイズであっても、タイヤは規格内でのばらつき初期差異が含まれて製造されるため、各タイヤの有効転がり半径一回転により進んだ距離を2πで割った値は、すべてのタイヤがたとえ正規内圧であっても、同一とは限らない。そのため、各タイヤの回転角速度Fiはばらつくことになる。そこで、例えば正常圧での各タイヤ間の回転角速度Fiのバラツキを予め補正しておく必要がある。この補正は一般に初期化又は初期設定と呼ばれており、定期メンテなどにおいて車両のタイヤが正常圧にされたときに、例えば、以下に示す方法により行われる。この方法では、つぎに示される初期補正係数K1、K2、K3が算出される。K1=F1/F21K2=F3/F42K3=F1K1×F2/F2K2×F43初期化後の走行時には、この算出された初期補正係数K1、K2、K3を用いて式4~7に示されるように新たな回転角速度F1iを求めるようにしている。F11=F14F12=K1×F25F13=K3×F36F14=K2×K3×F47ここで、初期補正係数K1は、前左右タイヤ間の初期差異による有効ころがり半径の差を補正するための係数である。初期補正係数K2は、後左右タイヤ間の初期差異による有効ころがり半径の差を補正するための係数である。初期補正係数K3は、前左タイヤと後左タイヤとのあいだの初期差異による有効ころがり半径の差を補正するための係数である。この初期化が車両旋回時に行われると、誤った補正係数を求めることになるため、所定の直進走行が維持されているときに初期化を行う必要がある。本実施の形態では、前述したような初期化を行う初期化手段が、前記センサ5,6,7により測定される車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断し、初期化を行うように構成されている。横Gセンサ5、舵角センサ6及びヨーレートセンサ7からの出力は、例えば20ms毎に制御ユニット2に与えられ、当該制御ユニット2のCPU2bは、例えば1秒間の測定値の平均値を算出し、この平均値をRAM2dに順次記憶させる。そして、制御ユニット2のCPU2bは、例えば30秒間における各測定値の最大値と最小値との差が所定の値よりも小さいときに、車両が直進走行中であると判断する。横Gの所定の値としては、例えば0.01~0.2G、好ましくは0.03~0.09Gの範囲内の値とすることができ、ヨーレートの所定の値としては、例えば0.5~8deg/sec、好ましくは3~5deg/secの範囲内の値とすることができ、舵角の所定の値としては、例えば0.5~15deg、好ましくは5~9degの範囲内の値とすることができる。また、判定のための所定時間としては、例えば1~60秒とすることができる。さらに、平均値を算出するための単位時間としては、40ms~1秒とすることができる。センサからの出力が20ms毎に与えられる場合、単位時間が40msであると、2個の出力の平均値を算出することになる。なお、所定の単位時間における平均値を算出し、所定時間内における複数個の平均値を用いて前記最大値と最小値との差を求める方法以外に、前記横Gセンサ5、舵角センサ6及びヨーレートセンサ7からの出力パルス単位で、当該最大値と最小値との差を求める方法を採用することもできる。車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、前記最大値と最小値との差が所定の値以上であると、初期化手段は、車両が直進走行ではないと判断して初期化を行わないが、本実施の形態では、かかる判断がなされたときに、一定の時間例えば、15秒程度、前記回転速度算出手段によるタイヤ回転速度の算出を中断している。或る所定時間において車両の非直進走行が判断されると、この非直進走行は、前記所定時間の長さにもよるが、ある程度継続される可能性が高い。したがって、非直進走行であると判断された直後にリセットして、前記平均値及び前記最大値と最小値との差を算出したとしても、再度、非直進走行であると判断される可能性が高い。このため、一定の時間、前記回転速度算出手段によるタイヤ回転速度の算出を中断することで、車両に搭載されている検出装置のためのコンピュータの計算資源を有効に活用することができる。減圧判定初期化が終了した車両は、走行時に取得した回転角速度Fiが、例えば前記式4~7に基づいて補正され、この補正された回転角速度を用いてタイヤの減圧判定値DELが算出される。かかる減圧判定値DELは、本発明において特に限定されるものではなく、タイヤの回転速度情報を利用してタイヤ空気圧の低下を検出する技術において従来より提案されているものを適宜採用することができ、例えば、DELF1F4/2F2F3/2/F1F2F3F4/4×100を用いることができる。ここで、F1~F4は、それぞれ前左タイヤ、前右タイヤ、後左タイヤおよび後右タイヤの回転角速度である。そして、算出された減圧判定値DELを、予め実験走行などにより求められ、制御ユニット2のROM2cに記憶されている所定の閾値と比較し、前記DELがこの閾値よりも大きければタイヤ空気圧が低下していると判断する。かかる減圧判定においても、前述した初期化のときと同じく、誤報又は未警報を防止するために、所定の直進走行が維持されているときに減圧判定を行う必要がある。本実施の形態では、前述したような減圧判定を行う判定手段が、前記センサにより測定される車両の横G、ヨーレート及び舵角のうちヨーレートを含む少なくとも2つについて、所定時間における最大値と最小値との差が所定の値より小さいときに、車両が直進走行中であると判断し、減圧判定を行うように構成されている。横Gセンサ5、舵角センサ6及びヨーレートセンサ7からの出力は、例えば20ms毎に制御ユニット2に与えられ、当該制御ユニット2のCPU2bは、例えば1秒間の測定値の平均値を算出し、この平均値をRAM2dに順次記憶させる。そして、制御ユニット2のCPU2bは、例えば30秒間における各測定値の最大値と最小値との差が所定の値よりも小さいときに、車両が直進走行中であると判断する。なお、初期化に関連して段落番号0045~0047において述べた、所定の値や所定時間などの事項は、減圧判定においても当てはまるが、ここでは簡単のためにそれらの重複記載を省略する。試験例FFフロントエンジン、フロントドライブ車にタイヤサイズ16インチのサマータイヤを装着して、直進及び旋回を含む一般道を試験走行した。車両には、ヨーレートセンサ、横Gセンサ及び舵角センサ及びが取り付けられており、これらセンサからの測定値を実車にて計測した。各センサからは40ms毎に車両に搭載された制御ユニットに測定値が出力された。制御ユニットには、1秒間毎のヨーレート値、横G値及び舵角値の30秒間における最大値と最小値との差が、ヨーレート値で4deg/sec未満、横Gで0.07G未満、舵角値で7deg未満をすべて満たしたときに、車両が直進走行中であると判定する仕様のプログラムをインストールした。結果を図3~5に示す。図3~5は、それぞれ試験走行におけるヨーレート値、横G値及び舵角値の変化を示している。図において、2点鎖線で囲んだ箇所が実際の直進箇所であるが、試験結果でも正確に2点鎖線で囲んだ箇所を直進箇所であると判定した。なお、本試験では、ヨーレート値、横G値及び舵角値のすべてが所定の値未満であるときに直進走行であると判断しているが、図3~5より、ヨーレート値と横G値が所定の値未満であるとき、及び、ヨーレート値と舵角値が所定の値未満であるときも2点鎖線で囲んだ箇所を直進箇所であると判定できることが分かる。"