環状のヨーク部と、前記ヨーク部から内周側に放射状に形成される複数のティースに巻線が巻回される筒状のステータと、周方向に複数の永久磁石が配設され、前記ステータの内部に回転自在に収容されるロータと、を備えたブラシレスモータにおいて、前記永久磁石の横断面は、曲率中心をO1、曲率半径をR1とする第1円弧からなる内周縁と、曲率中心をO2、曲率半径をR2とする第2円弧と、前記第2円弧の一端Bから直線上に延びる第1直線部と、前記第1円弧の他端B ́から直線状に延びる第2直線部と、からなる外周縁と、前記内周縁及び前記外周縁を連結する周縁と、を有し、前記第2円弧の中点をAとし、前記曲率中心O1と前記中点Aとを結ぶ線分を線分AO1としたとき、前記曲率中心O2は前記線分AO1上に配置され、前記曲率中心O2と前記曲率中心O1とを結ぶ線分を線分O12としたとき、前記線分O12上に配置される点O3を中心として、一端Bと他端B ́とがなす角度をT1とし、前記点O3と前記一端Bとを結ぶ線分を線分BO3、前記点O3と前記一端B ́とを結ぶ線分を線分B ́O3とし、前記線分BO3と前記第1直線部とがなす角度、及び、前記線分B ́O3と前記第2直線部とがなす角度を、共にT2としたときに、28≦T1≦40[deg]98≦T2≦108[deg]であることを特徴とするブラシレスモータ。前記ステータは周方向に9つのスロットを備え、前記ロータは、周方向に6個の永久磁石を備えることを特徴とする請求項1に記載のブラシレスモータ。引用文献1に記載のような従来のブラシレスモータは、周方向に並べられた永久磁石による磁束密度分布が方形波に近くなり、コギングトルクが比較的大きくなるという問題がある。また、引用文献2に記載のような従来のブラシレスモータは、周方向に並べられた永久磁石による磁束密度分布は正弦波に近づき、コギングトルクやトルクリップルを低減できるというという利点があるが、モータのトルクも低減してしまうという問題がある。本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、モータのトルクを低減することなく、コギングトルク及びトルクリップルを低減することができるブラシレスモータを提供することを特徴とする。本発明は、環状のヨーク部と、ヨーク部から内周側に放射状に形成される複数のティースに巻線が巻回される筒状のステータと、周方向に複数の永久磁石が配設され、ステータの内部に回転自在に収容されるロータと、を備えたブラシレスモータにおいて、永久磁石の軸方向断面は、曲率中心をO1、曲率半径をR1とする第1円弧からなる内周縁と、曲率中心をO2、曲率半径をR2とする第2円弧と、第2円弧の一端B及び他端B ́からそれぞれ直線状に延びる直線部とからなる外周縁と、内周縁及び外周縁を連結する周縁と、を有し、第2円弧の中点をAとし、曲率中心O1と中点Aとを結ぶ線分を線分AO1としたとき、曲率中心O2は線分AO1上に配置され、曲率中心O2と曲率中心O1とを結ぶ線分を線分O12としたとき、線分O12上に配置される点O3に対する一端Bと他端B ́との角度をT1とし、点O3と一端Bとを結ぶ線分を線分BO3、点O3と一端B ́とを結ぶ線分を線分B ́O3とし、線分BO3と直線部との角度、及び、線分B ́O3と直線部との角度をそれぞれT2としたときに、28≦T1≦40[deg]98≦T2≦108[deg]であることを特徴とする。本発明によれば、トルクを低減することなく、コギングトルク及びトルクリップルを低減することができる。以下に、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図1は、本発明の実施形態のブラシレスモータ1の横断面図である。ブラシレスモータ1は、シャフト6と、このシャフト6に固定されたロータコア31と、このロータコア31の外周面に等間隔で配置されている永久磁石5とを備えるロータ3を備えている。ロータ3の外周側には、ロータ3と所定の空隙を介してロータ3を取り囲むように配設されるステータ2が備えられる。ステータ2は、環状のヨーク部211と、ヨーク部211から内周側に放射状に延びるティース212と、隣り合うティース212によってステータ2の内周側に放射状に形成されるスロット213と、を有するステータコア21と、このステータコア21のティース212に巻装され、スロット213に収容される巻線4と、を備える。巻線4の端部はステータ2に備えられる図外の電極に接続される。電極から電力が供給されることによってステータコア21が磁化し、ロータ3の永久磁石5との作用によってロータ3がシャフト6を軸として回転する。本実施形態のブラシレスモータ1は、ロータ3に6個の永久磁石5を備える。また、ステータ2は9個のスロット213を備える。図2は、本実施形態の永久磁石5の、ロータ3の回転軸と垂直な面で切断したときの横断面図である。永久磁石5は、内周縁51と、外周縁52と、これらを結ぶ周縁53とを有する。内周縁51は、曲率中心をO1、曲率半径をR1とする第1円弧511で構成されている。外周縁52は、前記第1円弧の曲率中心O1とは異なる曲率中心O2と、曲率半径R2を有する第2円弧521と、この第2円弧521の一端Bから直線上に延びて周縁53に接合する第1直線部522と、第2円弧521の他端B ́から直線上に延びて周縁53に接合する第2直線部523と、で構成されている。この永久磁石5において、第1円弧511の中点をM、前記第2円弧521の中点をAとしたとき、図2に示すように、曲率中心O1、曲率中心O2、中点M及び中点Aは、中点Aと曲率中心O1とを結ぶ線分AO1上に一直線に並ぶように配置されている。なお、本実施形態の永久磁石5の横断面は、図2に示すように、線分AO1を中心線として線対称な形状を有する。このように、本実施形態の永久磁石5は、第2円弧521の曲率中心O2が線分AO1上にあるため、第2円弧521の曲率半径R2は線分AO1の長さよりも小さい。従って、第1円弧511と、第2円弧521と、線分BO3及び線分B ́O3で区画される領域Z1では、永久磁石5の径方向の厚さは、第1円弧511の中点Mと第2円弧521の中点Aとを結ぶ線で最大となり、第2円弧521の一端B、又は、第2円弧521の他端B ́に向かうにつれて漸次薄くなる形状を有する。一方、第1円弧511と、第1直線部522と、周縁53とで区画される領域Z2、及び、第1円弧511と、第2直線部523と、周縁53とで区画される領域Z3では、周縁53側に向かうにつれて薄くなる形状を有する。なお、領域Z2、Z3では、周縁53側に向かうにつれて厚さが薄くなるが、領域の一端が直線状平面状であるので、領域Z1に比べて、その度合いが緩やかとなっている。このように、本実施形態の永久磁石5は、中心部の線分AMを中心として、周縁53に向かうにつれて漸次薄くなる形状を有しているので、磁束密度分布が中心部から周縁53にかけてなだらかに形成される。また、第1直線部522及び第2直線部523によって、周縁53側では厚みが薄くなる割合が穏やかとなるので、隣り合う永久磁石5の間の磁束密度分布が減少しない。この結果、磁束密度分布が正弦波に近い形状となるので、コギングトルクやトルクリップルを低減することができる。次に、このように形成された永久磁石5のさらに具体的な形状について説明する。図3は、本発明における比較例の永久磁石の形状を示す説明図である。図3Aは、比較例1の永久磁石5Aの形状である。この永久磁石5Aは、曲率中心O1から曲率半径R1とする内周縁51と、同じく曲率中心O1から曲率半径R2とする外周縁52と、これらを結ぶ周縁53とにより構成される。すなわち比較例1の永久磁石5Aは、内周縁51と外周縁52とが同心の円弧からなる形状を有する。図3Bは、比較例2の永久磁石5Bの形状である。この永久磁石5Bは、曲率中心O1から曲率半径R1とする内周縁51と、曲率中心O1とは異なる曲率中心O2から曲率半径R2とする外周縁52と、これらを結ぶ周縁53とにより構成される。すなわち比較例1の永久磁石5Aは、内周縁51の曲率よりも外周縁52の曲率が大きく、永久磁石5Bの中心から端部に向かうにつれて厚さが薄くなるという形状を有する。図4は、本実施形態の永久磁石5、比較例1の永久磁石5A及び比較例2の永久磁石5Bを、それぞれ図1に示すブラシレスモータ1に適用した場合の平均トルク、コギングトルク及びトルクリップルの値の実験結果を示す説明図である。図4において、平均トルクは示点を三角形で、コギングトルクは示点を円で、トルクリップルは示点を四角形で、それぞれで示す。なお、平均トルクは、ブラシレスモータ1を定格で運転した場合の出力トルクの平均値であり、単位は[Nm]である。また、コギングトルクは、ブラシレスモータ1を無通電で回転させた場合の回転トルクの変動であり、単位は[mNm]である。また、トルクリップルは、ブラシレスモータ1を定格で運転した場合の出力トルクの変動であり、単位は[Nm]である。図4を参照すると、コギングトルクは、比較例1が最も大きく、比較例2が最も小さい。本実施形態のコギングトルクは比較例1よりも小さいが比較例2よりもやや大きい。また、トルクリップルは、本実施形態が最も小さく、比較例2、比較例1の順で大きくなる。また、平均トルクは比較例1が最も大きく、比較例2及び本実施形態が比較例1に対して若干小さい。図5は、図4に示す平均トルク、コギングトルク及びトルクリップルの実験結果を、比較例1に対する割合として示した説明図である。図5Aは、比較例1に対する比較例2と本実施形態とのコギングトルクの低減率を示す説明図である。比較例2は比較例1に対して85だけコギングトルクを低減できる。本実施形態は比較例1に対して79だけコギングトルクを低減できる。図5Bは、比較例1に対する比較例2と本実施形態とのトルクリップルの低減率を示す説明図である。比較例2は比較例1に対して48だけトルクリップルを低減できる。本実施形態は比較例1に対して70だけトルクリップルを低減できる。図5Cは、比較例1に対する比較例2と本実施形態の平均トルクの低減率を示す説明図である。比較例2は比較例1に対して12だけ平均トルクが低減する。本実施形態は比較例1に対して11だけ平均トルクが低減する。これら図4及び5を参照すると明らかなように、比較例1の永久磁石5Aでは、平均トルクは大きいものの、磁束密度分布が方形波に近くなり、コギングトルクが比較的大きくなるという問題がある。また、比較例2の永久磁石5Bでは、磁束密度分布が正弦波に近づき、比較例1と比べコギングトルクやトルクリップルが低減されている。これに対して、本実施形態の永久磁石5では、永久磁石の形状を前述のように工夫した結果、比較例1と比べコギングトルクやトルクリップルが低減される。また、比較例2と比べトルクリップルの低減率がさらに大きく、平均トルクの低減率が小さくできる。次に、本実施形態の永久磁石5のより詳細な形状を説明する。前述のように、永久磁石5は、曲率中心をO1、曲率半径をR1とする第1円弧511からなる内周縁51と、曲率中心をO2、曲率半径をR2とする第2円弧521と、第2円弧521の一端B及び他端B ́からそれぞれ直線状に延びる第1直線部522、523とからなる外周縁52と、を有する。本実施形態の永久磁石5において、外周縁52の第2円弧521は、線分O12の中間にある点O3を中心とした一端B及び他端B ́の角度をT1とする。また、点O3と一端Bとを結ぶ線分を線分BO3、点O3と一端B ́とを結ぶ線分を線分B ́O3としたときに、線分BO3と第1直線部522とがなす角度をT2とする。同様に、対称となる線分B ́O3と第2直線部523とがなす角度もT2とする。そして、これらT1及びT2の角度は、実験の結果、次のような形状とすることが好適であることがわかった。図6は、本実施形態の永久磁石5のT1とT2との関係を示す説明図である。なお、図6において、平均トルクは示点を三角形で、コギングトルクは示点を円で、トルクリップルは示点を四角形で、それぞれで示す。図6Aは、T2を固定103[deg]とし、T1の値を変化させたときの、平均トルク、コギングトルク及びトルクリップルの値の実験結果を示す説明図である。図6Aを参照すると、T1の値を小さくするにつれコギングトルクが増加し、トルクリップルは減少する、一方、T1の値を大きくするにつれてコギングトルクは減少し、トルクリップルは増加する。なお、平均トルクの値は変化しない。図6Bは、T1を固定34[deg]とし、T2の値を変化させたときの、平均トルク、コギングトルク及びトルクリップルの値の実験結果を示す説明図である。図6Bを参照すると、T2の値を小さくするにつれコギングトルクが増加し、トルクリップルは減少する、一方、T1の値を大きくするにつれてコギングトルクは減少し、トルクリップルは増加する。なお、平均トルクの値は変化しない。このように、T1の値及びT2の値を変化させた場合に、コギングトルクとトルクリップルのトレードオフの関係となっていることがわかる。図7は、本実施形態の永久磁石5においてT1又はT2を変化させたときの、比較例1との関係を示す説明図である。なお、図7において、平均トルクは示点を三角形で、コギングトルクは示点を円で、トルクリップルは示点を四角形で、それぞれで示す。図7Aは、比較例1に対して、本実施形態のT2を固定103[deg]とし、T1の値を変化させたときの、平均トルク、コギングトルク及びトルクリップルの低減率を示す説明図である。図7Aを参照すると、コギングトルクを50以上低減できるのはT1を28[deg]以上としたときであり、また、トルクリップルを50以上低減できるのは、T1を40[deg]以下としたときであることがわかる。図7Bは、比較例1に対して、本実施形態のT1を固定34[deg]とし、T2の値を変化させたときの、平均トルク、コギングトルク及びトルクリップルの低減率を示す説明図である。図7Bを参照すると、コギングトルクを50以上低減できるのはT2を98[deg]以上としたときであり、また、トルクリップルを50以上低減できるのは、T1を108[deg]以下としたときであることがわかる。このような実験結果により、本実施形態の永久磁石5は、28≦T1≦40[deg]98≦T2≦108[deg]とした場合にトルクリップル及びコギングトルクを共に低減できることが判明した。以上のように、本発明の実施形態のブラシレスモータ1は、環状のヨーク部211と、ヨーク部211から内周側に放射状に形成される複数のティース212に巻線4が巻回される筒状のステータ2と、周方向に複数の永久磁石5が配設され、ステータ2の内部に回転自在に収容されるロータ3と、を備えたブラシレスモータ1に適用されるものである。そして、永久磁石5の軸方向断面は、曲率中心をO1、曲率半径をR1とする第1円弧511からなる内周縁51と、曲率中心をO2、曲率半径をR2とする第2円弧521と、第2円弧521の一端Bから直線状に延びる第1直線部522と、他端B ́から直線状に延びる第2直線部523とからなる外周縁52と、内周縁51及び外周縁52を連結する側縁53と、を有する。特に、永久磁石5の周縁53に近い側を、円弧ではなく第1直線部522、523によって構成したので、永久磁石5の中心部分では厚さが周縁53に向かうにつれて漸次薄くなるものの、第1直線部522、523によって周縁53近い側では厚みが薄くなる度合いが緩やかとなる。このため、永久磁石5の周縁53に近い側ではある一定の磁束密度が保たれ、トルクを低下することなく、コギングトルク及びトルクリップルを共に軽減することができる。また、第2円弧521の中点をAとし、曲率中心O1と中点Aとを結ぶ線分を線分AO1としたとき、曲率中心O2は線分AO1上に配置され、曲率中心O2と曲率中心O1とを結ぶ線分を線分O12としたとき、線分O12上に配置される点O3に対する一端Bと他端B ́とがなす角度をT1とし、点O3と一端Bとを結ぶ線分を線分BO3、点O3と一端B ́とを結ぶ線分を線分B ́O3とし、線分BO3と第1直線部とがなす角度、及び、線分B ́O3と第2直線部523とがなす角度をそれぞれT2としたときに、28≦T1≦40[deg]98≦T2≦108[deg]であることを特徴とする。このように永久磁石5を形成することによって、ブラシレスモータ1のトルクを低下することなく、コギングトルク及びトルクリップルを共に軽減することができる。なお、本実施形態は、9つのスロット213と6個の永久磁石5によって構成されるブラシレスモータ1に適用されるものである。本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内でなしうるさまざまな変更、改良が含まれることは言うまでもない。