"自車両の周囲における所定領域内で物体を検出する物体検出手段と、物体が検出された場合に、前記物体の近傍を通過する際の目標通過速度を算出する目標通過速度算出手段を備え、算出した前記目標通過速度に基づいて自車両を制御する運転支援装置において、前記物体検出手段が前記所定領域内で複数の前記物体を検出した場合に、前記目標通過速度算出手段は、前記複数の物体のうちの任意の物体に対する目標通過速度を算出し、前記物体検出手段が検出した複数の前記物体の数およびそれぞれの位置のうちの少なくとも一方に基づいて、算出された前記目標通過速度を補正する目標通過速度補正手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置。前記目標通過速度補正手段は、前記目標通過速度算出手段によって算出された目標通過速度が大きいほど、前記目標通過速度の補正量を大きくする請求項1に記載の運転支援装置。前記目標通過速度補正手段は、前記物体検出手段によって検出された物体の数が多いほど、前記目標通過速度が小さくなるように補正を行う請求項1または請求項2に記載運転支援装置。前記自車両の周囲を前記物体検出手段で検出された物体を含む物体包含領域と、前記物体を含む領域以外の物体非包含領域とを設定し、前記目標通過速度補正手段は、前記物体包含領域に存在する物体の数が多いほど、前記目標通過速度が小さくなるように補正を行う請求項1~請求項3のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置。前記物体と前記物体の側方を自車両が通過する際の位置である自車両通過位置との距離である自車両通過位置離間距離を取得する自車両通過位置離間距離取得手段を備え、前記目標通過速度補正手段は、前記自車両に対して左側に位置する物体との間における前記自車両通過位置離間距離、および前記自車両に対して右側に位置する物体との間における前記自車両通過位置離間距離に基づいて、前記目標通過速度の補正量を決定する請求項1~請求項4のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置。前記自車両のドライバの視野角を取得するドライバ視野角取得手段を備え、前記目標通過速度補正手段は、取得された前記ドライバの視野角に基づいて、前記目標通過速度の補正量を決定する請求項1~請求項5のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置。前記自車両の死角となる死角領域を特定する死角領域特定手段を備え、前記目標通過速度補正手段は、前記物体検出手段で検出された物体と前記死角領域との位置関係に基づいて、前記目標通過速度の補正量を決定する請求項1~請求項6のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置。しかし、上記特許文献1に開示された運転支援装置においては、複数の物体が検出された場合に衝突危険度を推定する際に、個別物体に対する衝突の発生し得る確率の合計値を用いている。このため、支援対象となる物体に対応した衝突危険度がまとまらないことがあり、その結果、車両のドライバに対して違和感を与えてしまう支援をとなることがあるという問題があった。そこで、本発明の課題は、複数の歩行者などの物体との衝突を避ける際に、ドライバに与える違和感を軽減しながら、物体との衝突を避ける支援を行うことができる運転支援装置を提供することにある。上記課題を解決した本発明に係る運転支援装置は、自車両の周囲における所定領域内で物体を検出する物体検出手段と、物体が検出された場合に、物体の近傍を通過する際の目標通過速度を算出する目標通過速度算出手段を備え、算出した目標通過速度に基づいて自車両を制御する運転支援装置において、物体検出手段が所定領域内で複数の物体を検出した場合に、目標通過速度算出手段は、複数の物体のうちの任意の物体に対する目標通過速度を算出し、物体検出手段が検出した複数の物体の数およびそれぞれの位置のうちの少なくとも一方に基づいて、算出された目標通過速度を補正する目標通過速度補正手段と、を備えることを特徴とする。本発明に係る運転支援装置においては、物体の近傍を通過する際の目標通過速度を算出し、物体との衝突を避けるようにしている。このとき、自車両の周囲における所定領域内の物体のうち、複数の物体のうちの任意の物体に対する目標通過速度を算出する。このため、物体に対応する衝突危険度をまとめることができるので、ドライバに与える違和感を小さくした運転支援を行うことができる。また、物体に対する目標通過速度を算出するにあたり、自車両の周囲における所定領域内の物体の数およびそれぞれの位置のうちの少なくとも一方に基づいて、算出された目標通過速度を補正している。このため、所定領域において検出された物体の総数等に応じて、衝突危険度を修正することができるので、衝突危険度を精度よく算出することができる。したがって、複数の歩行者などの物体との衝突を避ける際に、ドライバに与える違和感を軽減しながら、物体との衝突を避ける支援を行うことができる。ここで、目標通過速度補正手段は、目標通過速度算出手段によって算出された目標通過速度が大きいほど、目標通過速度の補正量を大きくする態様とすることができる。このように、目標通過速度が大きいほど、目標通過速度の補正量を大きくすることにより、ドライバに与える違和感をさらに小さくしながら物体との衝突を避ける支援を行うことができる。また、目標通過速度補正手段は、物体検出手段によって検出された物体の数が多いほど、目標通過速度が小さくなるように補正を行う態様とすることができる。このように、物体の数が多いほど、目標通過速度が小さくなるように補正を行うことにより、ドライバに与える違和感をさらに小さくしながら物体との衝突を避ける支援を行うことができる。さらに、自車両の周囲を物体検出手段で検出された物体を含む物体包含領域と、物体を含む領域以外の物体非包含領域とを設定し、目標通過速度補正手段は、物体包含領域に存在する物体の数が多いほど、目標通過速度が小さくなるように補正を行う態様とすることができる。このように、物体包含領域に存在する物体の数が多いほど、目標通過速度が小さくなるように補正を行うことにより、ドライバに与える違和感をさらに小さくしながら物体との衝突を避ける支援を行うことができる。また、物体と物体の側方を自車両が通過する際の位置である自車両通過位置との距離である自車両通過位置離間距離を取得する自車両通過位置離間距離取得手段を備え、目標通過速度補正手段は、自車両に対して左側に位置する物体との間における自車両通過位置離間距離、および自車両に対して右側に位置する物体との間における自車両通過位置離間距離に基づいて、目標通過速度の補正量を決定する態様とすることができる。このように、自車両に対して左側に位置する物体との間における自車両通過位置離間距離、および自車両に対して右側に位置する物体との間における自車両通過位置離間距離に基づいて、目標通過速度の補正量を決定することにより、ドライバに与える違和感をさらに小さくしながら物体との衝突を避ける支援を行うことができる。さらに、自車両のドライバの視野角を取得するドライバ視野角取得手段を備え、目標通過速度補正手段は、取得されたドライバの視野角に基づいて、目標通過速度の補正量を決定する態様とすることができる。このように、取得されたドライバの視野角に基づいて、目標通過速度の補正量を決定することにより、ドライバに与える違和感をさらに小さくしながら物体との衝突を避ける支援を行うことができる。そして、自車両の死角となる死角領域を特定する死角領域特定手段を備え、目標通過速度補正手段は、物体検出手段で検出された物体と死角領域との位置関係に基づいて、目標通過速度の補正量を決定する態様とすることができる。このように、物体と死角領域との位置関係に基づいて、目標通過速度の補正量を決定することにより、ドライバに与える違和感をさらに小さくしながら物体との衝突を避ける支援を行うことができる。本発明に係る運転支援装置によれば、複数の歩行者などの物体との衝突を避ける際に、ドライバに与える違和感を軽減しながら、物体との衝突を避ける支援を行うことができる。以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。図1は、本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。運転支援ECUElectronicControlUnit1は、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、CPUCentralProcessingUnit、ROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemory、および入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。図1に示すように、運転支援ECU1には、レーザレーダ2、運動センサ3、カメラ4、GPSGlobalPositioningSystem装置5、およびアクチュエータ6が接続されている。また、運転支援ECU1は、環境運動検出部11、衝突可能性算出部12、移動規範生成部13、および軌道特徴点生成部14を備えている。さらに、運転支援ECU1は、軌道特徴点補正部15、差分検出部16および制御支援生成部17を備えており、差分検出部16には、車両軌道生成部16Aおよび軌道差分検出部16Bが設けられている。レーザレーダ2は、車両前方に設置され、装置を基準とする車両前方に存在する可動物や静止物などの物体までの距離を検出する装置であり、物体検出手段を構成する。レーザレーダ2は、レーザを出力し、出力したレーザを水平方向に走査することで、レーザの反射により車両前方に存在する複数の物体を検出する。レーザレーダ2による検出処理は、一定サイクルで実行され、レーザレーダ2は、検出した複数の物体に関する物体情報を運転支援ECU1における環境運動検出部11に送信する。運動センサ3は、自車両の速度を計測する車速センサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、および自車両の加速度を計測する加速度センサを備えて構成されている。運動センサ3では、自車両の車速、ヨーレート、加速度等を検出し、これらの検出値を車両運動情報として運転支援ECU1における環境運動検出部11に送信する。カメラ4は、小型のCCDカメラまたはCMOSComplementaryMetalOxideSemiconductorカメラで構成され、車両の前方を撮影するように車両のフロントウィンドウ上部等に取り付けられている。カメラ4は、撮影することによって得られる映像を映像情報として運転支援ECU1における環境運動検出部11に送信する。GPS装置5は、GPS衛星から発信された電波を受信し、その電波情報に基づいて自車両の現在位置を検出する。GPS装置5は、検出した自車両の現在位置に基づく自車両位置情報を生成し、生成した自車両位置情報を運転支援ECU1における環境運動検出部11に送信する。また、運転支援ECU1における環境運動検出部11は、レーザレーダ2から送信される物体情報、運動センサ3から送信される車両運動情報、カメラ4から送信される映像情報、およびGPS装置5から送信される自車両位置情報に基づいて、自車両の周囲の環境状態や自車両の運動状態を検出する。自車両の周囲の環境状態としては、自車両の前方における静止物および可動物の種類、あるいは可動物の種類や姿勢状態、および運動状態を検出する。ここでの可動物の種類としては、歩行者、二輪車、自動車等があり、姿勢状態には、向き、模様などが挙げられ、運動状態には、速度、ヨーレート、加速度などが挙げられる。また、自車両の運動状態としては、自車両の速度、加速度、あるいはヨーレートなどが挙げられる。環境運動検出部11は、検出した環境状態および運動状態に基づく環境運動情報を衝突可能性算出部12、移動規範生成部13、軌道特徴点生成部14、および差分検出部16における軌道差分検出部16Bに出力する。衝突可能性算出部12は、環境運動検出部11から出力された環境運動情報に基づいて、自車両が、自車両の前方における可動物である検出対象物と衝突する可能性を衝突確率として算出する。具体的に、衝突可能性算出部12では、自車両の周辺を含むマップを生成し、環境運動検出部11から出力された環境運動情報に含まれる自車両の速度に基づいて、自車両の位置分布および速度分布をマップ上に配置するとともに、環境運動検出部11から出力された環境運動情報に含まれる自車両周辺の検出対象物の位置分布および速度分布をマップ上に配置する。さらに、衝突可能性算出部12は、生成したマップにおいて、自車両を含む検出対象物について、速度分布に基づいて、位置分布の線形予測を行って、予め定義した1ステップ分だけ先の時刻の将来予測を行う。ここで、将来分布の予測を予め設定された予測時間分だけ繰り返して実行し、予測された自車両の位置分布と周辺検出対象物の位置分布との重なりに基づいて、自車両と周辺検出対象物との衝突可能性を衝突確率として算出する。衝突可能性算出部12は、算出した衝突可能性に関する衝突可能性情報を移動規範生成部13および軌道特徴点生成部14に出力する。移動規範生成部13は、環境運動検出部11から出力された環境運動情報および衝突可能性算出部12から出力された衝突可能性情報に基づいて、自車両の移動規範を生成する。移動規範としては、規範となる運転者、たとえば熟練運転者が運転しているときに、環境運動検出部11から出力された環境運動情報に基づいて、自車両が周辺検出対象物の側方を通過する前の進入速度および周辺検出対象物の側方を通過したときの側方通過速度を取得する。ここでの進入速度は、たとえば検出対象物の側方を通過する所定距離、たとえば100m手前位置を通過する際の自車両の速度とすることができる。また、移動規範生成部13では、自車両の位置と周辺検出対象物の位置における横方向の距離を側方間隔として算出する。移動規範生成部13は、取得した進入速度および側方通過速度とともに、衝突可能性算出部12から出力された衝突可能性情報を取得し、自車両における進入速度および側方通過速度に対する衝突可能性を衝突確率として学習する。さらにいうと、進入速度ごとに、衝突確率pおよび側方通過速度vの関係について、一次係数ηおよび切片ωを用いて、1式に示す一次線形回帰を学習する。v=ηpω1移動規範生成部13では、環境運動情報および衝突可能性情報が出力される毎に、1式に示す一次係数ηおよび切片ωを学習結果として算出し、進入速度ごとに、一次線形回帰の一次係数ηおよび切片ωをテーブルに格納していく。移動規範生成部13では、進入速度ごとの一次線形回帰における一次係数ηおよび切片ωに関する移動規範情報を軌道特徴点生成部14に出力する。軌道特徴点生成部14は、衝突可能性算出部12から出力された衝突可能性情報および移動規範生成部13から出力された移動規範情報に基づいて、自車両が将来走行する将来走行位置における軌道特徴点を生成する。軌道特徴点生成部14では、衝突可能性算出部12から出力された衝突可能性情報に含まれる進入速度を移動規範生成部13から出力された移動規範情報に参照し、出力された進入速度に最も近い一次線形回帰の回帰係数一次係数ηおよび切片ωを取得する。軌道特徴点生成部14を備える運転支援ECU1は、本発明の目標通過速度算出手段を構成する。軌道特徴点生成部14は、取得した一次線形回帰の回帰係数を適用した一次線形回帰にしたがって、予測された衝突確率に対応する側方通過速度を算出する。この側方通過速度を特徴点として生成する。軌道特徴点は、側方通過速度のほか、進入速度の計測地点から側方通過速度の計測地点までの距離以下計測点離間距離というを用いて表す。軌道特徴点生成部14は、生成した軌道特徴点に関する軌道特徴点情報を軌道特徴点補正部15に出力する。軌道特徴点補正部15は、軌道特徴点生成部14から出力された軌道特徴点情報および環境運動検出部11から出力された環境運動情報に基づいて、軌道特徴点を補正するための補正係数αおよび補正定数βを求める。軌道特徴点補正部15では、補正係数および補正定数βを用いて、軌道特徴点生成部14で生成した軌道特徴点を補正して補正軌道特徴点を生成する。軌道特徴点補正部15は、生成した補正軌道特徴点に基づく補正軌道特徴点情報を差分検出部16における車両軌道生成部16Aに出力する。軌道特徴点補正部15を備える運転支援ECU1は、本発明の目標通過速度補正手段を構成する。差分検出部16における車両軌道生成部16Aは、軌道特徴点補正部15から出力された補正軌道特徴点情報に基づいて、車両軌道を生成する。車両軌道を生成する際には、補正軌道特徴点情報に付加された進入速度情報に基づく周辺検出対象物の側方を通過する前に検出された進入速度と、特徴点情報に基づく側方通過速度とを接続する滑らかな軌道を車両軌道として生成する。車両軌道生成部16Aは、生成した車両軌道に関する車両軌道情報を軌道差分検出部16Bおよび制御支援生成部17に出力する。軌道差分検出部16Bは、環境運動検出部11から出力された環境運動情報および車両軌道生成部16Aから出力された車両軌道情報に基づいて、生成された車速の変化を表す速度軌道と、検出された自車両における車速の変化である自己運動軌道との各時間における差分を検出する。軌道差分検出部16Bは、検出した差分に基づく軌道差分情報を制御支援生成部17に出力する。制御支援生成部17は、車両軌道生成部16Aから出力された車両軌道情報および軌道差分検出部16Bから出力された軌道差分情報に基づいて、軌道差分を減少させるように、自車両の加減速または操舵を制御する制御量を算出する。制御支援生成部17は、算出した制御量に基づく制御量信号をアクチュエータ6に送信する。アクチュエータ6は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、および操舵アクチュエータなどを備えて構成されている。アクチュエータ6は、運転支援ECU1における制御支援生成部17から送信された制御量信号に基づいて、加減速制御または操舵制御を行う。次に、本実施形態に係る運転支援装置における処理について説明する。図2は、運転支援装置の動作を示すフローチャートである。図2に示すように、本実施形態に係る運転支援装置においては、環境運動検出部11において、自車両周囲の環境状態や自車両の運動状態を検出するS1。このときに、自車両の周囲の所定領域における検出対象物の数を検出する。次に、衝突可能性算出部12において、自車両が検出対象物と衝突する可能性である衝突可能性を算出するS2。続いて、衝突可能性が所定のしきい値以下であるか否かを判断するS3。その結果、衝突可能性が所定のしきい値以下であると判断した場合には、そのまま処理を終了する。一方、衝突可能性が所定のしきい値を超えると判断した場合には、軌道特徴点生成部14において、移動規範生成部13に記憶されている複数の移動規範の中から、特徴点生成のための移動規範を選択するS4。移動規範の選択は、環境運動検出部11で検出された自車両における進入速度に基づいて行われる。続いて、軌道特徴点生成部14において、軌道特徴点の生成を行うS5。軌道特徴点の生成は、ステップS4で選択した移動規範およびステップS2で算出した衝突可能性を用いて行われる。ここでは、移動規範および衝突可能性に基づいて、周辺の検出対象の側方を通過する時に規範となる側方通過速度を算出し、算出した側方通過速度を表す軌道特徴点を生成する。軌道特徴点を生成したら、軌道特徴点補正部15において、軌道特徴点補正処理を行うS6。軌道特徴点補正処理は、図3に示すフローチャートに沿って行われる。図3は、軌道特徴点の補正を行う際の処理手順を示すフローチャートである。図3に示すように、軌道特徴点を補正する際には、所定領域内における各検出対象物について、軌道特徴点を生成するS11。所定領域としては、たとえば図4に示すように、自車両Mの前方における自車両Mに最も近い検出対象物である第1歩行者A1を基準に設定することができる。ここでは、自車両Mの進行方向をx軸方向、x軸方向に直交する方向をy軸方向とし、自車両Mの位置を原点として、自車両Mの進行方向となる直線に第1歩行者A1が検出された位置である第1位置X1xa,yaから垂線を下ろした際の、その直線と垂線との交点XPを基準として所定領域Sを設定する。所定領域Sは、交点XPからx軸方向に沿った左長Wl、右長Wrおよびy軸方向に沿った奥行きLとなる長方形の範囲とすることができる。さらに、所定領域Sを設定する際の左長Wl、右長Wr、および奥行きLについては、自車両Mの車速に応じて適宜調整することができる。たとえば、自車両の車速が大きい場合には、左長Wl、右長Wr、および奥行きLを長くし、自車両の車速が小さい場合には、左長Wl、右長Wr、および奥行きLを短く設定することができる。この所定領域S内における検出対象物となる歩行者A1,A2,Anをすべて検出し、検出した歩行者A1,A2,Anのそれぞれについて、軌道特徴点P1L1,V1,P2L2,V2,PnLn,Vnを生成する。また、所定領域Sから外れた位置の歩行者Akについては、軌道特徴点の生成から除外する。所定領域Sの設定については、他の手順を用いることもできる。たとえば、図5aに示すように、歩行者Aを含む領域であり、扇形から相似形の小さい扇形を除いた形状とすることもできるし、図5bに示すように、扇形とすることもできる。図5aに示す形状とする場合、当該形状の厚さL、中心角θとし、図5bに示す扇形の半径L、中心角θとして、下記2式および3式によって、厚さ半径Lおよび中心角θを求めることができる。また、図3に示す左長Wl=右長Wrおよび奥行きLについて、下記2式および4式で求めることができる。L=A/V2θ=2tan-1Vp/V3W=VpLa/V42~4式中、V:自車両速度A:時間に相当するパラメータVp:歩行者速度に相当するパラメータLa:計測点離間距離次に、所定領域S内における複数の歩行者の中から軌道特徴点を算出する際の基準となる支援対象を選択するS12。図4に示す例では、自車両Mに最も近い位置にいる第1歩行者A1を支援対象として選択する。また、支援対象を選択することにより、第1歩行者A1に対する第1軌道特徴点P1L1,V1を所定領域支援軌道特徴点PaLa,Vaに設定する。支援対象を選択したら、所定領域S内における他の歩行者の数を検出するS13。続いて、所定領域S内における他の歩行者の数が0であるか否かを判断するS14。その結果、他の歩行者が0である場合には、所定領域Sを通過する際における側方通過速度Vaをそのまま維持しS15、所定領域支援軌道特徴点Paを第1軌道特徴点P1L1,V1に設定してS16、軌道特徴点補正処理を終了する。一方、所定領域S内における他の歩行者の数が0でないと判断した場合には、側方通過速度Vaを用いて、下記5式に基づいて、補正後の側方通過速度である補正側方通過速度Va′を算出する際の補正係数αおよび補正定数βの補正値を求めるS16。Va′=Vaα-β5補正係数αおよび補正定数βは、所定領域S内における歩行者Aの数や存在位置等によって設定することができる。ここで、補正係数αおよび補正定数βを求める際の具体的方法について説明する。まず、補正係数αは、所定領域S内の歩行者数と補正前の側方通過速度Vaに基づいて求めることができる。たとえば、図6に示すように、所定領域内の歩行者数と補正前の側方通過速度とから求められる補正係数αについてのマップを記憶しておき、このマップを参照して補正係数αを求めることができる。具体的には、たとえば、所定領域内の歩行者数が3であり、補正前の側方通過速度が40km/hである場合には、補正係数αは0.9となる。このマップでは、自車両の速度が大きくなるほど、補正係数αが小さくなり、歩行者数が多くなるほど、補正定数βが小さくなる。この関係を上記5式に当てはめると、自車両の速度が大きくなるほど、側方通過速度の補正量が大きくなり、歩行者数が多くなるほど、側方通過速度の補正量が小さくなる。なお、図6に示すマップにおいて、~10については、10未満を意味し、10~30については、10以上30未満を意味する。また、30~50については30以上50未満を意味し、50~は50以上を意味する。また、所定領域を支援対象が含まれるエリアと支援対象が含まれないエリアとに分割し、これらのエリアに存在する歩行者数に基づいて補正定数βを求めることもできる。ここでのエリアとは、自車両における左右を意味する。たとえば、支援対象が自車両の右側に存在する場合には、自車両の右側に存在する歩行者が支援対象と同じエリアに存在する歩行者となり、自車両の左側に存在する歩行者が支援対象と反対のエリアに存在する歩行者となる。所定領域を支援対象が含まれるエリアが本発明の物体包含領域となり、支援対象が含まれないエリアが物体非包含領域となる。ここで、たとえば、図7に示すように、支援対象と同じエリアに存在する歩行者の数と支援対象と反対のエリアに存在する歩行者の数とから求められる補正定数βについてのマップを記憶しておき、このマップを参照して補正定数βを求めることができる。具体的には、たとえば、支援対象と同じエリアに存在する歩行者が3、支援対象と反対のエリアに存在する歩行者が3以上である場合、補正定数βを9とすることができる。さらには、歩行者の横位置によって重み付けを行って、補正定数βを求めることもできる。ここで、横位置とは、自車両から自車両の進行方向に引いた直線に対する歩行者の位置をいう。たとえば、図8aに示すように、第1歩行者Aa~第3歩行者Acの横位置における距離を第1自車両通過位置離間距離Wa~第3自車両通過位置離間距離Wcとする。この場合、下記6式および7式を用いて右補正基準値Rおよび左補正基準値Lを求める。ここで求めた左右補正基準値R,Lをそれぞれ図8bに示すマップに参照することにより、補正定数βを求めることができる。R=NrΣ1/Wi6L=NlΣ1/Wj7上記6式および7式中、Nr:自車両右側人数Nl:自車両左側人数たとえば、右補正基準値Rが1~2、左補正係数が2~3の場合には、補正定数βは3となる。こうして補正係数αおよび補正定数βを求めたら、上記5式を用いて補正側方通過速度Va′を求めるS17。このとき、補正側方通過速度Va′としては、5式で求めた値をそのまま用いることができる一方、さらなる補正を施すことができる。たとえば、自車両Mを運転するドライバの注意が向いている視野の中心や視線移動を考慮した補正を行うことができる。図9に示すように、ステップS13で検出された歩行者を全て含む角度である第1角度θ1に対して、ドライバの視野角である第2角度θ2である場合に、両者の差に応じた補正を行う。第2角度θ2は、自車両の車速に応じて変化し、自車両の車速が大きいほど第2角度θ2は小さくなる。このため、下記8式を用いて補正側方通過速度Va′を求めることができる。なお、ステップS16で補正側方通過速度Va′を算出している場合には、このステップにおいては、ステップS16で算出した補正側方通過速度Va′を側方通過速度Vaとして用いる。La1/Va-1/Va′=kθ1-θ28上記8式中、La:支援対象までの距離k:ドライバの視線の移動速度に相当する設定パラメータこうして、補正側方通過速度Va′を求めたら、所定領域支援軌道特徴点PaLa,Vaを決定するS18。ここでの所定領域支援軌道特徴点PaLa,Vaにおける側方通過速度Vaとしては、ステップS17で求めた補正側方通過速度Va′を用いる。こうして、軌道特徴点補正処理を終了する。軌道特徴点補正処理を終了したら、差分検出部16における車両軌道生成部16Aにおいて、車両軌道を算出するS7。車両軌道の算出は、自車両の進入速度と、所定領域支援軌道特徴点PaLa,Vaにおける側方通過速度Vaとを接続する滑らかな軌道を車両軌道として生成する。その後、軌道差分検出部16Bにおいて、ステップS7で生成した生成車両軌道と、検出された自車両における車速の変化である自己運動軌道との差分を算出するS8。それから、制御支援生成部17において、ステップS8で算出された差分が減少されるように運転介入制御を行うS9。それから、速度軌道の終端に到達したか否かを判断しS10、速度軌道の終端に到達していないと判断した場合には、ステップS8に戻り、以後の処理を繰り返す。一方、速度軌道の終端に到達していると判断した場合には、そのまま処理を終了する。このように、本実施形態に係る運転支援装置においては、歩行者の近傍を通過する際の側方通過速度を算出し、歩行者との衝突を避けるようにしている。このとき、自車両の周囲における所定領域内の歩行者のうち、複数の物体のうちの任意の物体に対する目標通過速度を算出する。このため、物体に対応する衝突危険度をまとめることができるので、ドライバに与える違和感を小さくした運転支援を行うことができる。物体に対する目標通過速度を算出するにあたり、自車両の周囲における所定領域内の歩行者の数またはそれぞれの位置に基づいて、算出された側方通過速度を補正している。このため、所定領域において検出された物体の総数等に応じて、衝突危険度を修正することができるので、衝突危険度を精度よく算出することができる。したがって、複数の歩行者などの物体との衝突を避ける際に、ドライバに与える違和感を軽減しながら、物体との衝突を避ける支援を行うことができる。また、上記実施形態においては、側方通過速度が大きいほど、側方通過速度の補正量を大きくし、所定領域内で検出された歩行者数が多いほど、側方通過速度が小さくなるように補正している。さらには、支援対象となる歩行者が含まれるエリアとそれ以外のエリアとを設定し、歩行者が含まれるエリアに存在する歩行者の数が多いほど、側方通過速度が小さくなるように補正している。このため、ドライバに与える違和感をさらに小さくしながら物体との衝突を避ける支援を行うことができる。さらに、上記実施形態においては、自車両に対して左側に位置する歩行者との間における自車両通過位置離間距離および自車両に対して右側に位置する歩行者との間における自車両通過位置離間距離に基づいて、目標通過速度の補正量を決定している。また、自車両のドライバの視野角に基づいて、目標通過速度の補正量を決定している。このため、ドライバに与える違和感をさらに小さくしながら物体との衝突を避ける支援を行うことができる。以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、補正定数βを求めるためには、歩行者の死角からの飛び出しを想定する態様とすることができる。たとえば、図10bに示すように、自車両Mの左右に障害物となる壁WLL,WLRが存在し、死角DSL,DSRが形成されている場合を想定する。また、右側における壁WLRと死角DSRのとの左側の接点を第1接点DP1xd1,yd1とし、左側における壁WLLと死角DSLのとの右側の接点を第2接点DP2xd2,yd2とする。このとき、支援対象となる歩行者の位置を第1位置xa,yaとした場合、図10aに示すように、自車両から歩行者までのy軸方向の距離と、自車両から第1接点xd、ydまでのx軸方向の距離xdによって、補正定数βを求めることができる。さらに、死角が存在するサイド右か左が、歩行者が存在するサイドと同じか反対かによって、補正定数βを求めることができる。具体的には、歩行者と同じサイドに死角がある場合、自車両から第1接点までのx方向の距離xdが歩行者までの距離yaよりも小さい場合には、補正定数βを10とし、自車両から第1接点までのx方向の距離xdが歩行者までの距離yaよりも大きい場合には、補正定数βを5とすることができる。さらには、歩行者と反対側のサイドに死角がある場合、自車両から第1接点までのx方向の距離xdが歩行者までの距離yaよりも小さい場合には、補正定数βを15とし、自車両から第1接点までのx方向の距離xdが歩行者までの距離yaよりも大きい場合には、補正定数βを10とすることができる。また、歩行者と他の車両との衝突を想定して補正定数βを求めることができる。たとえば、図11aに示すように、自車両Mの前方を先行車両MFが走行しており、先行車両MFの側方に支援対象となる歩行者Aが存在するとする。また、このときの自車両Mの速度がV1、先行車両MFの速度がV2であり自車両Mと先行車両MFとの車間距離がdであるとする。ここで、自車両Mと先行車両MFとの車速の差をB=V1-V2であるとすると、図11bに示すように、d/Bの値によって補正定数βを設定することができる。また、上記実施形態においては、物体として歩行者を例示しているが、その他の物体、特に可動物である車両などとすることもできる。"