"車両の後方を撮影する撮影手段と、前記撮影手段の出力である画像データから駐車領域を検出する駐車領域検出手段と、前記駐車領域検出手段の出力をもとに前記車両から前記駐車領域までの距離を算出する駐車距離推定手段と、前記駐車距離推定手段の出力をもとに前記撮影手段の出力である画像データの仮想カメラ視点変換を行う画像変換手段と、前記画像変換手段の出力である変換画像データを表示する画像表示手段とを備え、前記画像変換部は前記駐車距離推定手段からの出力の変化に応じて連続して仮想カメラの視点を変更することを特徴とする運転支援装置。画像変換手段は駐車距離推定手段からの出力が予め定められた第一の設定値よりも大きい場合に仮想カメラの視点を変更しないことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。画像変換手段は駐車距離推定手段からの出力が予め定められた第二の設定値よりも小さい場合に仮想カメラが真下を見下ろす視点に画像データを変換することを特徴とする請求項1または2に記載の運転支援装置。車両の後方を撮影する撮影手段と、前記撮影手段の出力である画像データから障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段の出力をもとに前記車両から前記障害物までの距離を算出する障害物距離推定手段と、前記障害物距離推定手段の出力をもとに前記撮影手段の出力である画像データの仮想カメラ視点変換を行う画像変換手段と、前記画像変換手段の出力である変換画像データを表示する画像表示手段とを備え、前記画像変換部は前記障害物距離推定手段からの出力の変化に応じて連続して仮想カメラの視点を変更することを特徴とする運転支援装置。画像変換手段は障害物距離推定手段からの出力が予め定められた第一の設定値よりも大きい場合に仮想カメラの視点を変更しないことを特徴とする請求項4に記載の運転支援装置。画像変換手段は障害物距離推定手段からの出力が予め定められた第二の設定値よりも小さい場合に仮想カメラが真下を見下ろす視点に画像データを変換することを特徴とする請求項4または5に記載の運転支援装置。従来の運転支援装置では、カメラから取得した画像から鳥瞰画像へ切り替わる瞬間に、カメラの視点が急激に変化する。そのため、カメラから取得した画像と鳥瞰画像との間で画像上の被写体の位置が大きく変化し、画像を見ている運転者が混乱を起こすことがあるという問題があった。本発明は前記のような問題を解決するためになされたもので、運転者が混乱を起こすことなく画像内の被写体を容易に追跡できる運転支援装置を提供することを目的としている。本発明による運転支援装置は、車両の後方を撮影する撮影手段と、撮影手段の出力である画像データから駐車領域を検出する駐車領域検出手段と、駐車領域検出手段の出力をもとに車両から駐車領域までの距離を算出する駐車距離推定手段と、駐車距離推定手段の出力をもとに撮影手段の出力である画像データの仮想カメラ視点変換を行う画像変換手段と、画像変換手段の出力である変換画像データを表示する画像表示手段とを備え、画像変換部は駐車距離推定手段からの出力の変化に応じて連続して仮想カメラの視点を変更するものである。本発明によれば、車両の後方を撮影する撮影手段と、撮影手段の出力である画像データから駐車領域を検出する駐車領域検出手段と、駐車領域検出手段の出力をもとに車両から駐車領域までの距離を算出する駐車距離推定手段と、駐車距離推定手段の出力をもとに撮影手段の出力である画像データの仮想カメラ視点変換を行う画像変換手段と、画像変換手段の出力である変換画像データを表示する画像表示手段とを備え、画像変換部は駐車距離推定手段からの出力の変化に応じて連続して仮想カメラの視点を変更するので、滑らかに視点を変化させて変換画像を表示することができ、運転者が駐車領域を容易に確認することができる。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態1による運転支援装置の一例を示したものである。車両1は、後方を撮影する撮影手段2を備えている。撮影手段2は、例えば動画像を撮影するカメラであり、画像データを処理ユニット3に送信する。なお、撮影手段2は、車両の後方の様子を画像データとして出力するものであれば、どの様なものであってもかまわない。例えば、静止画像を間欠的に出力するものでも良い。処理ユニット3は、撮影手段2から入力された画像データを処理し、その結果を画像表示手段4に出力する。画像表示手段4は、処理ユニット3の出力である処理後の画像データを運転者あるいは同乗者に対して表示する。図2は、本発明の実施の形態1による運転支援装置の構成を示すブロック図である。撮影手段2の出力である画像データは、処理ユニット3に入力される。処理ユニット3は、駐車領域検出手段5、駐車距離推定手段6および画像変換手段7から構成される。撮影手段2の出力である画像データは、駐車領域検出手段5および画像変換手段7に入力される。駐車領域検出手段5は、撮影手段2の出力である画像データから駐車領域を検出し、駐車距離推定手段6に出力する。駐車距離推定手段6は、駐車領域検出手段5の出力から車両1と駐車領域との距離を算出し、画像変換手段7に出力する。画像変換手段7は、駐車距離推定手段6から入力された車両1と駐車領域との距離情報をもとに、撮影手段2から入力された画像データの仮想カメラ視点変換を行い、変換画像データを作成し、画像表示手段4に出力する。画像表示手段4は、画像変換手段7から入力された変換画像データを表示する。以上に説明した運転支援装置の動作の例を、図3のフローチャートを用いて説明する。撮影手段2は、車両1の後方を撮影し、画像データを駐車領域検出手段5および画像変換手段7に出力するS02。駐車領域検出手段5は、撮影手段2の出力である画像データから白線を抽出することにより駐車領域を検出するS03。駐車領域が検出されなかった場合は、撮影手段2による画像の撮影を継続し、駐車車両が検出された場合は、駐車領域検出手段5は画像データにおける駐車領域の座標を駐車距離推定手段6に出力するS04。駐車距離推定手段6は、画像データにおける駐車領域の座標から車両から駐車領域までの距離を算出し、距離情報を画像変換手段7に出力するS05。画像変換手段7は、駐車距離推定手段6から入力された距離情報に応じて、撮影手段2から入力された画像データの仮想カメラ視点の位置を算出し、変換画像を生成し、画像表示部4に出力するS06。画像表示部4は、画像変換手段7から入力された変換画像を表示するS07。次に、図4に示した本発明の実施の形態1による運転支援装置の処理例を用いて、処理の内容について説明する。図4aは、駐車場において車両1が白線8の内側に駐車しようとしているところを示している。車両1は、後方を撮影する撮影手段2を備えている。図4bは、図4aに示された状態における撮影手段2の出力である画像データ9を示している。画像データ9には、白線8が含まれている。駐車領域検出手段5は、撮影手段2から出力された画像データ9を受け取る。駐車領域検出手段5は、画像データ9から白線8を検出し、その位置幅長さなどから、検出した白線8が駐車領域のものであるかどうかを判定する。検出した白線8が駐車領域のものであると判定した場合、白線8の位置から駐車領域の中心部10の位置を特定し、画像データ9における駐車領域の中心部10の位置情報を駐車距離推定手段6に出力する。駐車距離推定手段6は、駐車領域検出手段5から受け取った駐車領域の中心部10の位置情報から、車両1から駐車領域の中心部10までの距離を算出する。図5を用いて、駐車距離推定手段6の処理について説明する。図5は、本発明の実施の形態1による運転支援装置における画像空間座標の変換の様子を示した図である。図5は、撮影手段2を用いて白線8を撮影している様子を示している。図5では、X、Y、Zの3軸からなる実世界の空間を表しており、X、Y、Zの3軸からなる座標を世界座標と呼ぶ。また、カメラなどの撮影手段2によって得られる画像は、u、v軸の2軸からなる画像空間である。ここで、本発明の実施の形態1による運転支援装置においては、撮影手段2の内部パラメータAを予め求めておく。撮影手段2の内部パラメータAは、画像中心cu,cv、焦点距離f、横方向と縦方向の画素の物理的な間隔δu,δvから構成されている。世界座標M=[X,Y,Z]Tから撮影手段2の画像座標xc=[uc,vc]Tへの変換は、次式で表される。ここで、Rcは撮影手段2のカメラの向きを表す回転行列であり、Tcは撮影手段2の撮影方向を表す平行移動ベクトルである。外部パラメータの回転行列Rは、Z軸回りの回転φ、Y軸回りの回転θ、X軸回りの回転ψから構成され、平行移動ベクトルTは、各座標軸における座標位置Xt、Yt、Ztから構成されるものである。ここで、駐車距離推定手段6に対して、図4bに示された撮影手段2の出力である画像データ9における駐車領域の中心部10の座標が入力された場合を考える。画像データ9における駐車領域の中心部10の座標は、式2の逆変換を用いることにより、図5に示された世界座標に変換することができる。世界座標に変換された駐車領域の中心部10の座標により、撮影手段2から駐車領域の中心部10までの距離dを求めることができる。なお、撮影手段2は車両1の後部に固定されているため、撮影手段2から駐車領域の中心部10までの距離dから、車両1から駐車領域の中心部10までの距離も求めることができる。ここでは、撮影手段2から駐車領域の中心部10までの距離と車両1から駐車領域の中心部10までの距離とが同じであるとして、以下の説明を行う。次に、図4から図7を用いて、画像変換手段7の動作について説明する。画像変換手段7は、駐車距離推定手段6の出力として、撮影手段2から駐車領域の中心部10までの距離の情報を受け取る。撮影手段2から駐車領域の中心部10までの距離が予め定められた第一の設置値より大きく、車両1が駐車領域から十分離れていると判断された場合、画像変換手段7は画像変換処理を行わない。これは、言い換えると、仮想カメラ11は撮影手段2と全く同じ位置にある。図4cは、この場合の変換画像12を表しており、画像変換処理が行われていないために、変換画像12は撮影手段2から出力された画像データ9と全く同じである。図4dは、車両1が駐車領域に近づいた状態を示している。図4eは、このときの撮影手段2から出力された画像データ13を示したものであり、図4bに比べて白線8が大きく映っている。画像データ13を元に求められた撮影手段2から駐車領域の中心部10までの距離が、予め定められた第一の設置値より小さい場合、仮想カメラ11が駐車領域を斜め上から見下ろす位置にあるものとして画像変換手段7において画像変換処理を行う。図5において、仮想カメラ11は白線8を見下ろす位置にある。仮想カメラ11の画像座標xb=[ub,vb]Tは、仮想カメラ11への回転行列Rb、および、仮想カメラ11への平行移動ベクトルTbを用いて、以下のように表すことができる。図6は、車両1が図4dに示す位置にあるときの、図5に示した世界座標における撮影手段2と仮想カメラ11の位置関係をYZ平面で示したものである。撮影手段2から駐車領域の中心部10までの距離dが予め定められた第一の設置値であるdrより小さい場合、仮想カメラ11は、駐車領域の中心部10を中心とする半径drの円弧17上で、駐車領域の中心部10の方向を撮影する位置にあるものとする。また、撮影手段2が駐車領域の中心部10に近づくときに、仮想カメラ11は円弧17上をZ軸の座標位置が大きくなる方向に滑らかに移動するものとする。このとき、仮想カメラ11への平行移動ベクトルTbは、撮影手段2の世界座標におけるX座標の位置Xc、駐車領域の中心部10を中心として撮影手段2と仮想カメラ11がなす角ρ、撮影手段2から駐車領域の中心部10までの距離d、仮想カメラ11から駐車領域の中心部10までの距離drを用いて、以下のように表すことができる。また、仮想カメラ11のX軸の回転角ψは、駐車領域の中心部10を中心として撮影手段2と仮想カメラ11がなす角ρを用いて、以下のように表すことができる。よって、仮想カメラ11への回転行列Rbは、以下のように表すことができる。以上により、図4eに示した撮影手段2から出力された画像データ13から、図4fに示した仮想カメラ11からの画像である変換画像14を得ることができる。図4gは、車両1の一部が駐車領域に入っている状態を示している。図4hは、このときの撮影手段2から出力された画像データ15を示したものであり、図4eに比べて白線8がさらに大きく映っている。図4gでは、車両1が駐車領域の中心部10を通り越しているため、図4hの画像データ15には駐車領域の中心部10が映っていない。このときには、例えば、図4hの画像データ15内にある白線8の端部の位置を用いて世界座標における撮影手段2の位置を求めるものとする。図7は、車両1が図4gに示す位置にあるときの、図5に示した世界座標における撮影手段2と仮想カメラ11の位置関係をYZ平面で示したものである。撮影手段2は、駐車領域の中心部10を超した位置にある。言い換えると、撮影手段2から駐車領域の中心部10までの距離dは、ゼロよりも小さな負の値である。この場合は、仮想カメラ11は、真下を見下ろす位置にあるものとする。図4iはこのときの仮想カメラ11からの画像である変換画像16を示したものである。なお、撮影手段2から駐車領域の中心部10までの距離がゼロよりも小さな値になった場合に、仮想カメラ11は真下を見下ろす位置にあるとしたが、撮影手段2から駐車領域の中心部10までの距離が予め定められた第一の設置値より小さい場合に仮想カメラ11は真下を見下ろす位置にあるとしてもよい。このような処理を行うことにより、車両1が駐車領域の中心部10に近づくにしたがって仮想的な視点が滑らかに変化し、運転者が直感的に理解しやすい画像を画像表示手段4に表示することが可能となる。なお、実施の形態1では、駐車領域検出手段5は、駐車領域の中心部10の位置を特定し、その後の処理はこれの情報をもとに行っていたが、これに限るものではない。例えば、駐車領域検出手段5が特定する場所は、白線8等で示された駐車領域の後ろの端部など、駐車領域の位置を特定する場所であればどこでも良い。上記の説明では撮影手段2の内部パラメータと仮想カメラの外部パラメータを用いて変換画像を生成したが、平面射影行列Hを用いて変換画像を生成しても良い。平面射影行列Hは、最低4組の2次元座標点を用いて座標変換を行うことができる3×3の行列である。撮影手段2の画像座標をxc=[uc,vc]T、仮想カメラ11の画像座標をxb=[ub,vb]Tとすると、変換画像の生成は以下の式により行うことができる。距離に応じた視点毎にあらかじめ平面射影行列Hを準備しておくことにより、様々な視点の変換画像を生成することができる。実施の形態2.図6は、本発明の実施の形態2による運転支援装置の構成を示すブロック図である。図6を本発明の実施の形態1による運転支援装置の構成を示す図である図2と比べると、駐車領域検出手段5が障害物検出手段18に、駐車距離推定手段6が障害物距離推定手段19に変更されている以外は、同じである。撮影手段2の出力である画像データは、障害物検出手段18と画像変換手段7とに入力される。障害物検出手段18は、撮影手段2の出力である画像データから障害物を検出し、障害物距離推定手段19に出力する。障害物距離推定手段19は、障害物検出手段18の出力から車両1と障害物との距離を算出し、画像変換手段7に出力する。画像変換手段7は、障害物距離推定手段19から入力された車両1と障害物との距離情報をもとに、撮影手段2から入力された画像データの仮想カメラ視点変換を行い、変換画像データを作成し、画像表示手段4に出力する。画像表示手段4は、画像変換手段7から入力された変換画像データを表示する。以上に説明した運転支援装置の動作の例を、図9のフローチャートを用いて説明する。撮影手段2は、車両1の後方を撮影し、画像データを障害物検出手段18および画像変換手段7に出力するS12。障害物検出手段18は、撮影手段2の出力である画像データから障害物を検出するS13。障害物が検出されなかった場合は、撮影手段2による画像の撮影を継続し、障害物が検出された場合は、障害物検出手段18は画像データにおける障害物の座標を障害物距離推定手段19に出力するS14。障害物距離推定手段19は、画像データにおける障害物の座標から車両から障害物までの距離を算出し、距離情報を画像変換手段7に出力するS15。画像変換手段7は、障害物距離推定手段19から入力された距離情報に応じて、撮影手段2から入力された画像データの仮想カメラ視点の位置を算出し、変換画像を生成し、画像表示部4に出力するS16。画像表示部4は、画像変換手段7から入力された変換画像を表示するS17。次に、図10に示した本発明の実施の形態1による運転支援装置の処理例を用いて、処理の内容について説明する。図10aは、車両1が障害物20に近づいているところを示している。図10bは、図10aに示された状態における撮影手段2の出力である画像データ21を示している。画像データ21には、障害物20が含まれている。障害物検出手段18は、撮影手段2から出力された画像データ21を受け取る。障害物検出手段18は、画像データ21から障害物20の有無を検出する。障害物20が存在すると判定した場合、障害物20の位置を特定し、画像データ21における障害物20の位置情報を障害物距離推定手段19に出力する。障害物距離推定手段19は、障害物検出手段18から受け取った障害物20の位置情報から、車両1から障害物20までの距離を算出する。障害物距離推定手段19から出力された距離情報に応じて画像変換手段7において行う画像変換処理については、実施の形態1と同じである。このような処理を行うことにより、車両1が障害物20に近づくにしたがって仮想的な視点が滑らかに変化し、運転者が直感的に理解しやすい画像を画像表示手段4に表示することが可能となる。なお、障害物20の有無の検出、および、車両1から障害物20までの距離の検出は、超音波センサ、レーザレンジファインダなどを用いてもかまわない。"