衛星航法システムによって得られる衛星航法測定位置のデータを用いて、対象の現在位置データを出力する位置出力装置であって、衛星航法システムで更新される衛星航法測定位置のデータを取り込む衛星航法データ取込手段と、現在位置を更新タイミングで順次算出して現在位置データとして出力する現在位置算出手段と、前の更新タイミングにおける現在位置から対象の予測位置を求める予測位置算出手段と、前記予測位置と前記衛星航法測定位置との位置差から位置飛びが発生したかを判定する位置飛び判定手段と、位置飛びが発生したと判定された場合に、現在位置を補正するための補正位置ベクトルを算出する補正位置算出手段と、を備え、前記補正位置算出手段は、前記予測位置と前記衛星航法測定位置との位置差を、更新周期よりも長い時間をかけて解消するとした場合の1回の更新タイミング当たりの補正位置ベクトルを算出しており、前記現在位置算出手段は、位置飛びが発生したと判定された場合に、前記予測位置を前記補正位置ベクトルによって補正したものを現在位置とすることを特徴とする衛星航法システムを用いた位置出力装置。前記補正位置ベクトルの大きさは、前記予測位置と前記衛星航法測定位置との距離に更新周期/第1時定数を乗算したものであることを特徴とする請求項1記載の衛星航法システムを用いた位置出力装置。前記位置飛びが発生した後、前記予測位置と前記衛星航法測定位置との間の距離が設定距離以下となったかを判定する位置戻り判定手段と、前記予測位置と前記衛星航法測定位置との間の距離が設定距離以下となった場合に、前記現在位置を補正するための第2補正位置ベクトルを算出する第2補正位置算出手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項1記載の衛星航法システムを用いた位置出力装置。前記補正位置ベクトルの大きさは、前記予測位置と前記衛星航法測定位置との距離に更新周期/第1時定数を乗算したものであり、第2補正位置ベクトルの大きさは、前記予測位置と前記衛星航法測定位置との距離に更新周期/第2時定数ここで、第2時定数<第1時定数を乗算したものとすることを特徴とする請求項3記載の衛星航法システムを用いた位置出力装置。慣性航法システムで更新される慣性航法測定速度のデータを取り込む慣性航法データ取込手段と、をさらに備え、前記予測位置算出手段は、前記慣性航法測定速度を用いて予測位置を算出することを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の衛星航法システムを用いた位置出力装置。位置飛びが発生していないと判定され且つ前記衛星航法測定位置データが更新されていない間は、前記現在位置算出手段は、前記予測位置を前記現在位置とすることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の衛星航法システムを用いた位置出力装置。位置飛びが発生していないと判定され且つ前記衛星航法測定位置データが更新された場合は、前記現在位置算出手段は、前記衛星航法測定位置を前記現在位置とすることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1項に記載の衛星航法システムを用いた位置出力装置。しかしながら、従来の位置補正においては、衛星航行システムによる位置飛びが発生した場合に、その補正により出力位置データが急激に変化するおそれがある。また、慣性航法システムによって得られる位置データに比較して、衛星航法システムからの位置データの更新周期が長いため、瞬間的な変化に対して、衛星航法システムによって得られる位置データでは遅れが生じてしまうという問題もある。本発明はかかる課題に鑑みなされたもので、第1の目的は、衛星航法システムからの位置データに位置飛びが発生した場合に、対象の適切な現在位置を出力することができる衛星航法システムを用いた位置出力装置を提供することである。また、第2の目的は、衛星航法システムによって生じる位置誤差に対して、慣性航法システムから得られるデータを用いて、対象の適切な現在位置を出力することができる衛星航法システムを用いた位置出力装置を提供することである。上記目的を達成するために、本発明の請求項1記載の発明は、衛星航法システムによって得られる衛星航法測定位置のデータを用いて、対象の現在位置データを出力する位置出力装置であって、衛星航法システムで更新される衛星航法測定位置のデータを取り込む衛星航法データ取込手段と、現在位置を更新タイミングで順次算出して現在位置データとして出力する現在位置算出手段と、前の更新タイミングにおける現在位置から対象の予測位置を求める予測位置算出手段と、前記予測位置と前記衛星航法測定位置との位置差から位置飛びが発生したかを判定する位置飛び判定手段と、位置飛びが発生したと判定された場合に、現在位置を補正するための補正位置ベクトルを算出する補正位置算出手段と、を備え、前記補正位置算出手段は、前記予測位置と前記衛星航法測定位置との位置差を、更新周期よりも長い時間をかけて解消するとした場合の1回の更新タイミング当たりの補正位置ベクトルを算出しており、前記現在位置算出手段は、位置飛びが発生したと判定された場合に、前記予測位置を前記補正位置ベクトルによって補正したものを現在位置とすることを特徴とする。請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記補正位置ベクトルの大きさは、前記予測位置と前記衛星航法測定位置との距離に更新周期/第1時定数を乗算したものであることを特徴とする。請求項3記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記位置飛びが発生した後、前記予測位置と前記衛星航法測定位置との間の距離が設定距離以下となったかを判定する位置戻り判定手段と、前記予測位置と前記衛星航法測定位置との間の距離が設定距離以下となった場合に、前記現在位置を補正するための第2補正位置ベクトルを算出する第2補正位置算出手段と、をさらに備えることを特徴とする。請求項4記載の発明は、請求項3記載の発明において、前記補正位置ベクトルの大きさは、前記予測位置と前記衛星航法測定位置との距離に更新周期/第1時定数を乗算したものであり、第2補正位置ベクトルの大きさは、前記予測位置と前記衛星航法測定位置との距離に更新周期/第2時定数ここで、第2時定数<第1時定数を乗算したものとすることを特徴とする。請求項5記載の発明は、請求項1ないし4のいずれか1項に記載の発明において、慣性航法システムで更新される慣性航法測定速度のデータを取り込む慣性航法データ取込手段と、をさらに備え、前記予測位置算出手段は、前記慣性航法測定速度を用いて予測位置を算出することを特徴とする。請求項6記載の発明は、請求項1ないし5のいずれか1項に記載の発明において、位置飛びが発生していないと判定され且つ前記衛星航法測定位置データが更新されていない間は、前記現在位置算出手段は、前記予測位置を前記現在位置とすることを特徴とする。請求項7記載の発明は、請求項1ないし6のいずれか1項に記載の発明において、位置飛びが発生していないと判定され且つ前記衛星航法測定位置データが更新された場合は、前記現在位置算出手段は、前記衛星航法測定位置を前記現在位置とすることを特徴とする。本発明によれば、位置飛びが発生したと判定された場合に、補正ベクトルによって、出力される現在位置データが、更新周期よりも長い時間をかけて漸次、衛星航法測定位置データに近づくように補正されるため、出力されるデータが急激に変化することを防ぐことができる。以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。第1実施形態図1に示すように、本実施形態による位置出力装置を用いた位置測定システムは、移動体といった対象に搭載されて、その現在位置データを出力するものであり、移動体の移動範囲は、2次元及び3次元とすることができる。位置測定システム10は、大まかに、衛星航法システムを構成するGPSアンテナ20及びGPS受信機22と、位置出力装置26と、出力装置28と、を備える。出力装置28は、例えば、表示装置、記録装置等とすることができるが、省略することも可能であり、この位置測定システム10からの出力を利用する他の装置とすることもできる。GPS受信機22は、GPSアンテナ20で受信されたGPS衛星からの信号によって、一定の更新周期この周期をTGPSとする、例えば、200ms程度で、移動体の位置GPS位置と称する、移動体の速度GPS速度VGPSと称するといったGPSデータを求めて出力している。位置出力装置26は、基本的にGPS受信機22から得られるGPS位置を移動体位置として出力するのであるが、GPS位置は、衛星からの電波遮断、マルチパス、衛星の切り替りにより、データが急峻に変化する位置飛びが発生する可能性がある。そのような位置飛びの影響を回避するために、位置出力装置26は、CPU及びメモリを備え、メモリによって格納されるプログラムによって、GPSデータ取込手段44と、位置飛び判定手段46と、現在位置算出手段48と、予測位置算出手段50と、補正位置算出手段52と、データ記憶手段54として機能する。各手段による処理を図3を参照しながら、説明する。GPSデータ取込手段44は、GPS受信機22からの更新周期TGPSで更新されるGPS受信機22からのGPS速度VGPS及びGPS位置衛星航法測定位置のデータを含むGPSデータを取り込み、データ記憶手段54に格納する。GPS受信機22からのGPSデータが更新されると、位置飛び判定手段46により位置飛びが発生したか否かが判定される。位置飛びは、GPS受信機22からのGPS位置が後述の予測位置から所定範囲外にある場合に、発生したと看做すことができる。具体的には、例えば、GPS位置と予測位置との間の距離|Δ|を求めステップS103、その距離|Δ|が規定の閾値Δth1例えば、数十cmを越えた場合に、位置飛びが発生したとする。即ち、|Δ|>Δth11が成り立ったときに位置飛びが発生したものとし、それ以外は位置飛びが発生していないものとする。位置飛びが発生していないときにはステップS104でno、現在位置算出手段48によって、現在位置はGPS位置とされ、GPS位置が出力位置データとなるステップS105。次いで、予測位置算出手段50によって、次の更新タイミングのための移動体の予測位置が求められ、データ記憶手段54に格納される。ここで、予測位置は、現在位置、GPS速度VGPSと周期TGPSから求めることができる。即ち、予測位置=現在位置VGPS×TGPS2とすることができるステップS106。尚、2式におけるGPS速度VGPSはベクトルとする。また、予測位置は、このように現在位置、GPS速度と更新周期から求めるため、初期時には適宜、初期設定されたもの、またはGPS受信機22から得られたGPS位置とするとよい。一方、位置飛びが発生した場合ステップS104でyes、補正位置算出手段52によって、補正位置ベクトルが求められるステップS107。この補正位置ベクトルは、位置飛びが発生した状況において、GPS位置をそのまま出力位置データとするのではなく、更新周期TGPSに比較して長い時間T1例えば、20~30sをかけて漸次GPS位置に近づくように補正するものとする。このように補正する理由は、位置飛びを発生したGPS位置データが必ずしも正しいデータであるとは限らず、また、急激に出力位置データを変化させることは好ましくない一方で、適当な時間内で出力位置データをGPS位置に収束させる必要があるからである。具体的には、補正位置ベクトルの大きさは、予測位置とGPS位置との距離|Δ|を更新周期よりも長い第1時定数T1の時間をかけて0にすると想定した場合の1回の更新タイミング当たり分とし、補正位置ベクトル=Δ/T1×TGPS3とすることができる。尚、3式におけるΔはベクトルとする。次いで、現在位置算出手段48により、現在位置が予測位置と補正位置ベクトルとから求められる。即ち、予測位置から補正位置ベクトル分だけ移動させたものが、出力位置データとなるステップS108。以降のいずれかの更新タイミングで、GPS位置と予測位置との距離|Δ|が規定の閾値Δth1以内になったときにステップS104でno、現在位置算出手段48によって、現在位置はGPS位置とされるので、GPS位置に収束させることができる。以上のような処理を行った場合の出力位置データの変遷を図4に示す。図中において、nは、更新タイミングを表している。更新タイミングn-1までは位置飛びが発生していないために、GPS位置が現在位置即ち出力位置となっているが、更新タイミングnで位置飛びが発生すると、補正位置ベクトル分だけ、予測位置からGPS位置に近づいた位置を現在位置として、漸次、GPS位置に近づけており更新タイミングn1、そして、更新タイミングn2において、位置飛びが解消されたために、GPS位置が現在位置即ち出力位置となる。このように、位置飛びが発生したときに、更新周期TGPSよりも長い時間T1をかけて漸次補正していくために、突発的なGPS位置データの変化にすぐに追随することなく、一方で、除々にGPS位置データに出力位置データを近づけていくために、出力位置データを円滑に変化させることができ、システムを安定的に動作させることができる。また、任意には、位置飛び判定手段46は、1式が連続して2回以上の更新タイミングに亘って成り立ったときに、位置飛びと判定するようにして、出力位置データをより慎重に変化させるようにすることも可能である。尚、この例では、GPS速度を用いて予測位置を求めていたが、これに限らず、GPS速度の代わりにその他の車速センサといった速度センサを用いて予測位置を求めることも可能である。第2実施形態図5~図9は、本発明の第2実施形態を表している。前実施形態と同一/同様の部材は同一の符号を付し、その詳細説明を省略する。衛星航法システムによって更新されるデータの更新周期は、通常比較的長いため例えば、200ms程度、移動体の瞬間的な変化に対して衛星航法システムによって得られるデータだけで現在位置データを出力すると、遅れが生じてしまうおそれがある。そこで、この実施形態ではより更新周期が短い例えば、10ms程度慣性計測装置24を用いて、GPS受信機22から得られるGPS位置を補間する。このため、本実施形態による位置出力装置を用いた位置測定システムは、慣性航法システムを構成する慣性計測装置24を備える。また、図6に示すように、位置出力装置26は、慣性データ取込手段42としても機能する。慣性計測装置24は、図7に示すように、3軸まわりの角速度をそれぞれ検出するジャイロ30X、30Y、30Z、3軸方向の加速度をそれぞれ検出する加速度計32X、32Y、32Z、及び磁気方位角を検出する磁気方位センサ34のセンサと、演算手段36とを備える。演算手段36は、一定の更新周期この周期をTINSとするで、ジャイロ30X、30Y、30Zから出力されるジャイロ信号、加速度計32X、32Y、32Zから出力される加速度信号、及び磁気方位センサ34から出力される磁気方位信号が入力されて、センサが取り付けられた移動体の座標系ボディ座標系というからX軸方向が北方向で且つZ軸方向が重力方向に一致している座標系ローカル座標系というへ変換する座標変換行列を演算し、座標変換を行って加速度を積分することで速度慣性速度VINSと称するを求め、さらに速度を積分することにより位置慣性位置と称するを求めて、出力している。この演算手段36において、座標変換行例を演算する際に、例えば、特許第4615287号に開示されるように、加速度計32により検出された重力加速度及びGPS受信機22からの移動体のGPS速度VGPSを用いて運動加速度の影響を除去してレベル誤差を修正し、且つ、GPS受信機22からのGPS方位及び磁気方位センサ34からの磁気方位を用いて方位誤差を修正することで、各誤差を除去することができる。次に、位置出力装置26の各手段による処理を、図8を参照しながら説明するが、主として図3と異なる点を説明する。この例では、位置飛びが発生したか否かを表す位置飛び発生フラグFlgを導入しており、このフラグの初期値が0に設定されるステップS201。ここで、位置飛び発生フラグFlgは1が位置飛び発生有り、0が位置飛び発生無し、をそれぞれ表すものとする。そして、慣性データ取込手段42は、慣性計測装置24からのデータの更新周期TINSで更新される慣性速度VINSを含む慣性データを取り込み、データ記憶手段54に格納する。また、GPSデータ取込手段44は、GPS受信機22からの更新周期TGPSで更新されるGPS受信機22からのGPS速度VGPS、GPS方位及びGPS位置を含むGPSデータを取り込み、データ記憶手段54に格納する。取り込まれたGPS速度VGPSは、前述の通り、慣性計測装置24の修正に用いられるために慣性計測装置24に取り込まれるステップS206。GPS受信機22からのデータが更新されておらず、位置飛びが発生していない場合はステップS204及びステップS207がいずれもno、ステップS208に進み、現在位置算出手段48によって、現在位置は予測位置算出手段50で既に求めていた予測位置とされ、予測位置が出力位置データとなるステップS208。次いで、予測位置算出手段50によって、次の更新タイミングのための移動体の予測位置が求められ、データ記憶手段54に格納される。ここで、予測位置は、現在位置から慣性速度VINSと更新周期TINSから求めることができる。即ち、予測位置=現在位置VINS×TINS4とすることができるステップS209。尚、4式における慣性速度VINSはベクトルとする。但し、予測位置算出手段50は、演算手段36で各更新タイミングで得られる慣性位置を取り込み、この慣性位置を予測位置とするか、または慣性位置を用いて予測位置を求めることとしてもよい。GPS受信機22からのGPSデータが更新された場合には、位置飛び判定手段46により位置飛びが発生したか否かが判定されステップS211、S212、位置飛びが発生しておらず、且つ、前回の更新タイミングで位置飛びが発生していない場合、即ち、位置飛び発生フラグがFlg=0である場合には、現在位置はGPS位置とされ、GPS位置が出力位置データとなりステップS213、位置飛び発生フラグがFlg=0とされステップS214、予測位置が4式から求められるステップ209。以降の処理では、位置飛びが発生しない条件下で現在位置算出手段48によって現在位置は、GPSデータが更新されると、GPS位置にされステップS213、GPSデータが更新されておらず慣性データが更新されたタイミングにおいては、予測位置にされるステップS208。即ち、原則的にはGPS位置が現在位置として出力されるが、それ以外の処理タイミングにおいては、慣性計測装置24で得られるデータに基づき、現在位置の補間がなされることとなる。一方、位置飛びが発生した場合には、補正位置算出手段52によって補正位置補正位置ベクトルが求められるステップS215。具体的には、補正位置ベクトルは、補正位置ベクトル=Δ/T1×TINS5とすることができる。尚、5式におけるΔはベクトルとする。そして、位置飛び発生フラグFlg=1とされて、現在位置算出手段48により、現在位置が補正位置ベクトルと予測位置から求められる。また、位置飛びが発生した後、GPSデータが更新されておらず慣性データが更新されたタイミングにおいては、予測位置を上記5式で求めた補正位置ベクトルで補正した位置が現在位置として出力されてステップS210、補間がなされる。補正位置ベクトルは、GPSデータが更新されるまでは一定である。以上のような処理を行った場合の出力位置データの変遷を図9に示す。図中において、nは、更新タイミングを表している。更新タイミングn-2、n-1までは位置飛びが発生されておらずGPSデータも更新されていないために、予測位置が現在位置即ち出力位置となっているが、更新タイミングnで更新されたGPSデータにより位置飛びが発生したと判定されると、補正位置ベクトル分だけ、予測位置からGPS位置に近づいた位置を現在位置として、漸次、GPS位置に近づけており更新タイミングn1、そして、更新タイミングnmにおいて、位置飛びが解消されると、GPS位置が現在位置即ち出力位置となる。この第2実施形態によれば、第1実施形態の作用効果に加えて、GPSデータの補間を行うことができ、移動体の位置の急激な変化に追従することができる。第3実施形態図10~図12は、本発明の第3実施形態を表している。前実施形態と同一/同様の部材は同一の符号を付し、その詳細説明を省略する。この実施形態では、前実施形態に対してさらに現在位置を円滑に出力できるようにしたものであり、位置出力装置26は、さらに、位置戻り判定手段56と、第2補正位置算出手段58と、して機能する。前実施形態では、位置飛びが発生した後、補正によりまたはGPS位置が元に戻り、位置飛びが解消され、GPS位置と予測位置との間の距離|Δ|が閾値Δth1以内となると、現在位置算出手段48はGPS位置を現在位置として出力するようにしており、この際に出力位置データが急に変化するおそれがある。そこで、第3実施形態では、位置飛びが発生した後に、位置飛びが解消された場合でも、GPS位置と予測位置との距離|Δ|がより小さくなるまでは、補正を継続することとする。このとき好ましくは、GPS位置により早く収束させるような補正を行うとよい。具体的には、位置飛び判定手段46が位置飛びが発生していないと判定した場合、即ち、1式が成立しないと判定した場合ステップS212でno、位置戻り判定手段56が、位置飛び発生フラグflgが1であり且つGPS位置と予測位置との間の距離|Δ|が、規定の第2閾値Δth2<Δth1、例えば、数cmより大きいか否かを判定しステップS220、判定結果がyesである場合には、第2補正位置算出手段58が、補正位置ベクトル第2補正位置ベクトルを求める。この場合の補正位置ベクトルは、予測位置とGPS位置との距離|Δ|を更新周期よりも長いけれども第1時定数T1よりも短い第2時定数T2<T1の時間をかけて0にすると想定した場合の1回の更新タイミング当たり分とし、具体的には、補正位置ベクトルは、補正位置ベクトル=Δ/T2×TINS6とすることができる。尚、6式におけるΔはベクトルとする。そして、以降の更新タイミングにおいて、GPS位置と予測位置との間の距離|Δ|が、第2閾値Δth2以内になったときにステップS220でno、現在位置算出手段48によって、現在位置はGPS位置とされ、GPS位置が出力位置データとなるステップS213。そして、位置飛び発生フラグflgを0に戻す。以上のような処理を行った場合の出力位置データの変遷を図12に示す。図中において、nは、更新タイミングを表している。位置飛び発生後に、更新タイミングnmにおいて、GPS位置と予測位置との距離が|Δth1|より小さいが|Δth2|より大きい場合には、それまでの補正位置ベクトルよりも大きな補正位置ベクトルで補正することにより、出力位置データをより円滑にGPS位置へと収束させることができる。尚、この位置戻り判定手段56及び第2補正位置算出手段58は、慣性データを用いない第1実施形態においても同様に適用可能である。