"間隔をおいて配置され,対象を同時に撮影してステレオ画像データを出力する左右2台のカメラ,上記2台のカメラから出力されるステレオ画像データを構成する左右の画像データに基づいて距離画像データを生成する距離画像生成手段,上記距離画像生成手段により生成された距離画像データを用いて,上記の左または右の画像データに,距離に応じた焦点ぼけを与えてぼけ画像データを生成するぼけ画像生成手段,および上記ぼけ画像生成手段によって生成されたぼけ画像データに基づいて対象の画像を表示する表示装置,を備えた立体感提示装置。焦点ぼけの程度および焦点ぼけの変化の程度の少なくとも一方を設定する焦点ぼけ量調整手段を備える,請求項1に記載の立体感提示装置。上記ぼけ画像生成手段は,上記距離画像データが表わす最小距離に対して最小の焦点ぼけを与え,距離の増大に伴って焦点ぼけの程度を大きくするものである,請求項1に記載の立体感提示装置。上記ぼけ画像生成手段は,設定された仮想焦点距離に相当する距離画像データに対して最小の焦点ぼけを与え,距離画像データが表わす距離と上記仮想焦点距離との差が大きくなるほど焦点ぼけの程度を大きくするものである,請求項1に記載の立体感提示装置。上記仮想焦点距離を設定する仮想焦点距離調整手段を備える,請求項4に記載の立体感提示装置。上記仮想焦点距離調整手段をイネーブルにする切替手段を備える,請求項5に記載の立体感提示装置。上記表示装置の表示面とは反対側の面に上記2つのカメラが設けられている,請求項1から6のいずれか一項に記載の立体感提示装置。上記表示装置がヘッドマウントタイプのディスプレイ装置であり,上記2台のカメラが上記ディスプレイ装置を装着したときに両眼に相当する箇所に外方を向けて設けられている,請求項1から7のいずれか一項に記載の立体感提示装置。間隔をおいて配置され,対象を同時に撮影する左右2台のカメラから出力されるステレオ画像データを構成する左右の画像データに基づいて距離画像生成手段により距離画像データを生成し,上記距離画像生成手段により生成された距離画像データを用いて,ぼけ画像生成手段により,上記の左または右の画像データに,距離に応じた焦点ぼけを与えてぼけ画像データを生成し,そして上記ぼけ画像生成手段によって生成されたぼけ画像データに基づいて対象の画像を表示装置に表示する,立体感提示方法。間隔をおいて配置され,対象を同時に撮影する左右2台のカメラから出力されるステレオ画像データを構成する左右の画像データに基づいて距離画像データを生成する距離画像生成手段,および上記距離画像生成手段により生成された距離画像データを用いて,上記の左または右の画像データに,距離に応じた焦点ぼけを与えてぼけ画像データを生成するぼけ画像生成手段,を備えたぼけ画像生成処理装置。上記距離画像生成手段は,所与のステレオ画像データを縮小して縮小画像データを得,この縮小画像データに基づいて縮小距離画像データを生成し,この縮小距離画像データを拡大することにより上記距離画像データを得るものである,請求項10に記載のぼけ画像生成処理装置。間隔をおいて配置され,対象を同時に撮影する左右2台のカメラから出力されるステレオ画像データを構成する左右の画像データに基づいて距離画像生成手段により距離画像データを生成し,そして上記距離画像生成手段により生成された距離画像データを用いて,ぼけ画像生成手段により上記の左または右の画像データに,距離に応じた焦点ぼけを与えてぼけ画像データを生成する,ぼけ画像生成処理方法。間隔をおいて配置され,対象を同時に撮影する左右2台のカメラから出力されるステレオ画像データを構成する左右の画像データに基づいて距離画像生成手段により距離画像データを生成し,そして上記距離画像生成手段により生成された距離画像データを用いて,ぼけ画像生成手段により上記の左または右の画像データに,距離に応じた焦点ぼけを与えてぼけ画像データを生成するようにコンピュータを制御する,コンピュータプログラム。図1は一実施例における立体感提示装置の電気的構成を示している。左右各一台ずつ計2台のカメラステレオカメラ21,22が設けられている。これらのカメラ21,22は,好ましくは水平方向に適当な間隔を離して,その前方に存在する共通の対象物を同時に撮影するように配置されている。同時に撮影するとは,後述するようにカメラから対象までの距離が測定できるように,対象が移動していないとみなすことのできる時間間隔の範囲内において両カメラ21,22が対象を撮影するものであればよい。したがって,対象が静止している場合には,カメラ21と22が対象を撮影する時間がかなり離れていても許容されうる。この場合に,1台のカメラをまずカメラ21の位置に置いて撮影し,次に同じカメラをカメラ22の位置に移動させて撮影し,2つの異なる位置で左右の画像データを得るようにすることが可能であるこれも2台のカメラが設けられているということにする。カメラ21,22は焦点距離が可変のものでも固定のものでもよい。表示装置ディスプレイユニット。以下,単にディスプレイというは符号31と32で示されるように,左右用に2台図示されているが,1台でもよい。好ましくはこれらのカメラ21,22とディスプレイ31,32とは一つのユニットを構成する。これをカメラディスプレイユニット10という。もちろん,カメラ21,22とディスプレイ31,32とを分離して別々の場所に配置してもよい。カメラディスプレイユニット10は,立体感提示装置の利用態様に応じた形態で実現されるが,その具体例については後述する。カメラディスプレイユニット10には,後述する各種パラメータを設定または調整するためスイッチまたはダイヤル11,12,13調整手段または設定手段が設けられている。立体感提示装置はさらに画像処理装置40を含む。画像処理装置40は一般的には端末装置またはコンピュータシステムで実現される。画像処理の高速化のために,好ましくはGPUGraphicsProcessingUnit50が画像処理装置40に設けられる。上述のスイッチまたはダイヤル11,12,13を画像処理装置40に設けてもよい。カメラ21,22が対象を撮像することにより得られる画像データは画像処理装置40に入力する。ディスプレイ31および32に画像を表示するための画像データは画像処理装置40から出力され,ディスプレイ31および32に与えられる。各種スイッチまたはダイヤル11~13からの信号またはデータは画像処理装置40に与えられる。図2および図3,カメラディスプレイユニットをヘッドマウントタイプまたは,めがねタイプの構成としたものである。このカメラディスプレイユニット10Aは,装着したときに装着者の両眼の前方を覆う形状のフレーム14を有している。カメラディスプレイユニット10Aの構造についての説明の便宜上,装着者を基準として,前,後方向を定める。フレーム14から後方に耳掛け部分15が延びている。フレーム14の前面には,装着者の丁度両眼に相当する位置に2台のカメラ21,22たとえば,解像度800×600,焦点距離30cmが前方を撮影するように取付けられている。フレーム14の内側後面には,装着者の丁度両眼に相当する位置に両眼で見ることができるように,ディスプレイ31,32たとえば,解像度800×600が設けられている。一方の耳掛け15の外面には,ぼけ生成基準切替スイッチ11,固定焦点位置調整ダイヤル12および焦点ぼけ量の調整ダイヤル13が設けられている。フレームの内側の中央には鼻掛け図示略が設けられるなど,このユニット10Aを人間の頭部に装着するのに適した構造になっているのはいうまでもない。図2~図4において,画像処理装置40と接続するための電気信号コードケーブルは図示が省略されている。図4はカメラディスプレイユニットの他の例を示すものである。このカメラディスプレイユニット10Bでは,1つのモニタディスプレイ31がサポート19により支持されている。ディスプレイ31の表示面とは反対側の面には,2つのカメラ21,22が水平方向に適当な間隔たとえば人間の両眼の平均的な間隔を置いて設けられている。上述したヘッドマウントタイプのユニット10Aのみならず,このタイプのユニット10Bにおいても,人間は,カメラ21,22の撮像可能範囲内に対象物Sを位置させ手で持って,ディスプレイ31の表示を見ながら対象物Sに対して何らかの作業を行うことが可能である。図5は画像処理装置による画像処理を機能ブロック図によって示すものである。この画像処理はコンピュータによって実行されるので,図5がそのプログラムを表わしているということもできる。同時的に撮像した対象を表わす画像データR,G,Bデータが右,左のカメラ21,22から画像処理装置40に入力する右,左の入力画像データをImgRscr,ImgLscrで表わす。右,左のカメラ21,22から出力される画像データは一つの対象を撮像することにより得られるものであるから,これらの画像データによって表わされる右,左の画像には互いに対応する点が存在する。これらの対応点を利用した三角計測法に基づいて,後述するように,カメラ21,22カメラ21,22が位置する平面から対象までの距離2台のカメラのレンズ中心を結ぶ直線と対象の各点との距離が算出される距離画像の生成。この距離算出のために対応点の検索を容易にするために,入力する画像データに対してステレオ平行化エピポーラ線の水平化処理を実行するステレオ平行化処理後の右,左の画像データをImgRu3,ImgLu3で表わすブロック手段41,42またはステップ41,42。ステレオ平行化自体は既知の技術であり,画像の回転,並進等により実行される。次に,ステレオ平行化処理後の画像データをグレースケール化するグレースケール化後の右,左の画像データをそれぞれImgRu1,ImgLu1で表わすブロック手段またはステップ43,44。グレースケール化はR,G,B画像データから輝度データを算出することによって行ってもよいし,輝度に近いGデータをそのまま用いてもよい。GPU50によって処理できるように,グレースケール化された画像データを浮動小数点画像データこれをImgRf1,ImgLf1で表わすに変換するブロック手段またはステップ45,46。ステレオ平行化処理後の右の画像データについては4チャンネル浮動小数点画像データR,G,B,ΑアルファこれをImgRf4で表わすに変換するブロック手段またはステップ47。右の画像データに代えて左の画像データを用いてもよい。GPU50における処理の高速化のために,グレースケールの浮動小数点画像データを間引き,平均化等の手法により縮小する右,左の生成された縮小画像データをそれぞれImgRf1s,ImgLf1sで表わすブロック手段またはステップ51,52。たとえば,カメラ21,22から出力される解像度800×600の画像データを1/4400×300に縮小する。640×480画素の場合には,たとえば320×240の画素に縮小する。これらの右,左の縮小画像データを用いて三角計測法の原理により,対象を構成する各点について距離を求め,この距離データにより構成される距離画像データを生成するブロック手段またはステップ53距離画像データをDifff1sで表わす。この後,縮小距離画像データを補間,その他の方法により元のサイズに拡大するブロック手段またはステップ54拡大された距離画像データをDifff1で表わす。右の浮動小数点画像データに対して,上のようにして算出された距離画像データを用いて焦点ぼけの処理を実行し,焦点ぼけ画像を生成するブロック手段またはステップ55得られた焦点ぼけ画像データをImgRf4blurで表わす。焦点ぼけ画像生成処理の一例を以下に示す。まず,ぼけ量を決定する変数パラメータσを下式により調整するσはZの関数。ここでZは,物体までの距離mm,距離画像データDifff1によって与えられるFは,仮想焦点距離mmカメラの焦点距離とは無関係,α,β,γは,ぼけの変化の程度を決定する係数,δは,変数σを0にしないための微小な定数Z=Fのときに,δ=0ならばσ=0となってしまうである。一例としては,α=75,β=08,γ=10,δ=001である。画像上のある位置xのぼけ画像データIσ上記のImgRf4blurは次の式にしたがって算出される。ただし,xは座標位置を表わす2次元ベクトルであり,Iσは上記σを用いて得られる位置xにおける4チャンネル画像データである。ここで,Iは位置xpでの画素値,dはxとxpとのユークリッド距離,Nはxの近傍の画素の集合を表わすたとえば,着目点xから距離20画素以内の画素の集合。式から分るように,変数σは正規分布の分散を模したものといえるから,焦点ぼけ画像のぼけの変化の度合滑らかさを表わしている。式において,α,γはσのリニアな変化の度合いを示し,βは指数関数的な急激な変化の度合いを示している。焦点ぼけ量の調整ダイヤル13は,上記の係数α,βの値を調整するものであるγ,δを固定。γ,δを調整するダイヤルを設けてもよい。式からZ=Fの位置において変数σが最小となり,式から焦点ぼけ量が最小となることが分る。そして,仮想焦点距離Fの位置から離れるにしたがって焦点ぼけの程度が大きくなる。仮想焦点位置調整ダイヤル12はこの仮想焦点距離Fを調整する変えるものである。すなわち,操作者はダイヤル12によってぼけを最小とする距離画像を鮮明にする位置を任意に設定することができる。ぼけ生成基準切替スイッチ11は,仮想焦点位置調整ダイヤル12によって調整された仮想焦点距離を用いるのか固定,対象のカメラに最も近い部分に仮想焦点距離を設定するのか最近傍F=minZを選択するものである。仮想焦点距離を最近傍に設定すると,最も手前の画像が鮮明になり,遠ざかるにしたがって焦点ぼけの程度が強くなっていく焦点ぼけ画像がえられる。もっとも,カメラ21,22から出力される原画像は全体にわたってほぼ鮮明であることが前提である。上記の焦点ぼけ画像生成処理は4チャネルR,G,B,Αのすべての画像データについて行なわれる。生成された焦点ぼけ画像データは最終的に,表示のために4チャネル8ビット画像データに変換されImgRu4,ディスプレイ31,32に与えられる。ディスプレイ31,32には生成された焦点ぼけ画像が表示される。片眼の利用者の場合には,ディスプレイ31,32のうちのいずれか一方に表示すれば足りる。図4に示すカメラディスプレイユニット10Bにおいては1つのディスプレイ31上に焦点ぼけ画像が表示される。図6,図7,図8は実際に得られた画像例を示している。図6,図8はカラー画像であるが,図面上ではグレー画像となっている。図6は右のカメラ21から得られた画像データImgRscrにより表わされる原画像,図7は図6に示す画像を含む左右の原画像データに基づいて作成された距離画像データDifff1により表わされる,図8は生成された焦点ぼけ画像ImgRu4により表わされるをそれぞれ表わしている。図8において,仮想焦点距離は対象のほぼ中心縦方向の中央付近に設定されているので,その前後において焦点ぼけが生じ,中央から手前に近づくにつれて,および中央から遠ざかるにつれて焦点ぼけの程度が大きくなっていることが分る。このようにして,焦点ぼけ画像を見ることにより,対象の各部分の遠近が理解できる画像の三次元表示。したがって,片眼であっても立体感をもって対象を視認することが可能となる。図6から図8の画像は640×480のステレオ画像から生成したものであり,用いたCPUはIntelCore2Quad283GHz,CPUはNVidiaGeForceGTS250搭載モデルである。上記ステレオ画像からぼけ画像を生成するために要した時間は,1フレームあたり平均1226ms標準偏差175msであった。疾患や外傷などによって片眼の視機能が消失または著しく低下した患者は,立体視などの両眼視機能を失うため,標的物の立体感を得ることができない。片眼では視角差がないため,標的物までの距離を知ることはできず,立体感を得ることができない。この発明は,上述したように片眼が失明した患者に対して立体感を提示する装置を実現する。この装置は,手元の作業が必要となるときに利用することができる。たとえば,手元の細かい作業をする仕事にある人が疾患や外傷によって片眼の視機能が失われたような場合には,この装置を作業補助器具として用いることで社会復帰できることが期待できる。これは老眼を持つ者が手元の作業に老眼鏡を使うのと似ている。病院やリハビリセンターなどでは,両眼への復帰過程患者へのリハビリ補助器具などへ利用可能である。立体表示技術としては,両眼が使えれば3D3次元ディスプレイとして近年確立されてきているものの,片眼が不自由な方についてはこれらの3Dディスプレイは適用できないので,この発明による装置が大変有望な技術となる。この発明のさらなる応用例として,3D動画の2D化2次元化がある。3D動画は,両眼への動画を独立に保存されており,ゴーグルなどを通してそれぞれの眼に対する動画を再生することで,立体情報提供を可能にするものである。3Dディスプレイが一般的となり,民生用にも3D動画が提供されるようになってきた。しかし,現存するディスプレイの多くでは2D動画しか表示できず,3D動画を2D動画として再生する要求はこれからもなくなることはないと考える。この発明を適用することにより,3D動画から立体感を持ち合わせた2D動画を生成することができる。この発明は,2チャンネルの両眼画像を1チャンネルに変換する技術であると捉えることもできる。立体情報を1枚の画像で表現することで,立体感を保ったまま,映像の遠隔転送のときのデータ転送量が半分になる。このことは,帯域が小さいネットワークを利用するときや,解像度の大きな画像を転送するときに優位となる。また,物体ごとの距離を表現する情報可視化の効果も得られる。すなわち,立体情報の説明のためにこの画像を提示することで,読者にわかりやすい資料となる。また,電子顕微鏡や天体望遠鏡などを通して見る世界は,通常,人間の眼では立体感を感じることができないが,この発明により提供される技術は距離データから立体感を表現するものであるので,このような世界に立体感を付加して提示することを可能とする。本発明はこのように両眼が正常な者に対する各種の応用も可能である。"