"ワークの上方側に配置されて該ワークを固定するハンドと、鉛直方向を向いて前記ハンドに連結する先端軸を有し、前記ハンドを移動させる駆動アームと、を備えたワーク搬送機の、障害物との衝突を検出する衝突検出装置において、前記先端軸と前記ハンドとの間の連結部に複数設置され、前記先端部とハンドとの間に生じる圧力を検出する圧力検出手段と、前記圧力検出手段にて検出される圧力に基づいて、前記ワーク搬送機が障害物に衝突したことを判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段にて障害物との衝突が検出された際に、衝突検出信号を出力する出力手段と、を備えたことを特徴とするワーク搬送機の衝突検出装置。前記ハンドは、前記ワークを負圧エアーで吸引固定するバキュームパッドを有することを特徴とする請求項1に記載のワーク搬送機の衝突検出装置。前記圧力検出手段は、加えられる圧力の大きさに応じた電圧信号を出力する素子、または加えられる圧力の大きさに応じて抵抗値が変化する素子のいずれかであることを特徴とする請求項1または請求項2のいずれかに記載のワーク搬送機の衝突検出装置。前記衝突判定手段は、前記複数の圧力検出手段で検出される圧力値の最大値Pmaxと最小値Pminを求め、これらの差分値Pmax-Pminが予め設定した差分基準値を上回った場合に、前記ハンドに対して横方向に存在する障害物に衝突したものと判断することを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか1項に記載のワーク搬送機の衝突検出装置。前記衝突判定手段は、前記複数の圧力検出手段のうちの少なくとも一つで検出される圧力値が予め設定した圧力基準値を上回った場合に、前記ハンドが、下方に存在する障害物に衝突したものと判断することを特徴とする請求項1~請求項4のいずれか1項に記載のワーク搬送機の衝突検出装置。上述したように、従来におけるワーク搬送機は、移動中にハンドが障害物と衝突することがあり、衝突の発生を確実に検出して衝突の発生を報知するか、或いは装置を強制的に停止させることが望まれていた。本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、ハンドが障害物と衝突したことを確実に検出することが可能なワーク搬送機の衝突検出装置を提供することにある。上記目的を達成するため、本願請求項1に記載の発明は、ワークの上方側に配置されて該ワークを固定するハンドと、鉛直方向を向いて前記ハンドに連結する先端軸を有し、前記ハンドを移動させる駆動アームと、を備えたワーク搬送機の、障害物との衝突を検出する衝突検出装置において、前記先端軸と前記ハンドとの間の連結部に複数設置され、前記先端部とハンドとの間に生じる圧力を検出する圧力検出手段と、前記圧力検出手段にて検出される圧力に基づいて、前記ワーク搬送機が障害物に衝突したことを判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段にて障害物との衝突が検出された際に、衝突検出信号を出力する出力手段と、を備えたことを特徴とする。請求項2に記載の発明は、前記ハンドは、前記ワークを負圧エアーで吸引固定するバキュームパッドを有することを特徴とする。請求項3に記載の発明は、前記圧力検出手段は、加えられる圧力の大きさに応じた電圧信号を出力する素子例えば、圧電素子、または加えられる圧力の大きさに応じて抵抗値が変化する素子例えば、歪みゲージのいずれかであることを特徴とする。請求項4に記載の発明は、前記衝突判定手段は、前記複数の圧力検出手段で検出される圧力値の最大値Pmaxと最小値Pminを求め、これらの差分値Pmax-Pminが予め設定した差分基準値を上回った場合に、前記ハンドに対して横方向に存在する障害物に衝突したものと判断することを特徴とする。請求項5に記載の発明は、前記衝突判定手段は、前記複数の圧力検出手段のうちの少なくとも一つで検出される圧力値が予め設定した圧力基準値を上回った場合に、前記ハンドが、下方に存在する障害物に衝突したものと判断することを特徴とする。請求項1の発明では、駆動アームの先端軸と、ハンドとの間の連結部に複数の圧力検出手段を設け、各圧力検出手段で検出される圧力に基づいて、ハンドが障害物に衝突したか否かを判断するので、ハンドが障害物に衝突したことを高精度に検出することができる。請求項2の発明では、ハンドにバキュームパッドを搭載してワークを吸引固定するので、ワークを確実に搬送することができる。更に、障害物に衝突した場合には即時にこれを検知して駆動アームを停止させることが可能となる。請求項3の発明では、圧力検出手段として圧力に応じた電圧を発生する素子、或いは圧力に応じて抵抗値が変化する素子を用いるので、先端軸と連結部との間に生じる圧力を高精度に検出することができ、衝突検知の精度を向上させることが可能となる。請求項4の発明では、複数の圧力検出手段で検出される圧力値の最大値Pmaxと最小値Pminとの差分値Pmax-Pminが所定値を上回った場合に、ハンドが横方向に存在する障害物に衝突したものと判断するので、障害物の衝突方向を報知することができ、衝突検知の精度を向上させることができる。請求項5の発明では、複数の圧力検出手段のうちの少なくとも一つで検出される圧力値が圧力基準値を上回った場合に、ハンドが下方向に存在する障害物に衝突したものと判断するので、障害物の衝突方向を報知することができ、衝突検知の精度を向上させることができる。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る衝突検出装置が搭載されるワーク搬送機の構成を模式的に示す構成図、図2は、駆動アーム12とハンド16との間の連結部の詳細な構成を示す説明図である。図1に示すように、ワーク搬送機11は、駆動アーム12と、該駆動アーム12の先端部に取り付けられたハンド16を備えている。駆動アーム12は、回転動可能な3個の関節部13a,13b,13cを備えており、各関節部13a~13cどうしの間は複数の軸14で連結されている。更に、駆動アーム12の先端は鉛直方向を向く先端軸14aとされ、該先端軸14aは連結部20にてハンド16に連結されている。ハンド16は、複数のバキュームパッド21を有しており、該バキュームパッド21内の空気圧を負圧にすることにより、ワークホルダ23上に載置されているワーク22を吸引固定して、該ワーク22を上方に持ち上げる。そして、このワーク22をレーザ加工機等の加工機図示省略の加工位置に搬送する。ハンド16の詳細な構成については後述する。ワーク搬送機11は、ロボットコントローラ15に接続されており、該ロボットコントローラ15の制御により、各関節部13a~13cが作動する。即ち、ロボットコントローラ15より出力される制御信号により、各関節部13a~13cが作動し、駆動アーム12の先端軸14aに連結されたハンド16を上下、左右、前後の3軸方向に移動させることができる。ロボットコントローラ15は、圧力演算部17と電気的に接続されており、後述するように該圧力演算部17によりハンド16が障害物に衝突したことが検出された際に、ワーク搬送機11を停止させる制御を行う。また、図2a,bに示すように連結部20は、先端軸14aに設けられた4本の支柱42を備えており、各支柱42は連結板41を介してハンド16に連結されている。また、図2bに示すように、4本の各支柱42にはそれぞれ圧力センサ圧力検出手段s1~s4が設けられている。圧力センサs1~s4は、例えば、圧電素子であり、各支柱42に生じる圧力に応じた電圧を発生する。そして、発生した電圧は図1に示すアンプ18にて増幅された後、圧力演算部17に出力される。なお、圧力センサs1~s4として圧電素子の代わりに、圧力に応じて抵抗値が変化する歪みゲージを用いることも可能である。圧力演算部17は、後述するように、各圧力センサs1~s4で検出された各電圧に基づいて、ハンド16が障害物と衝突したか否かを判定する処理を行う。また、圧力演算部17は、警報装置19と電気的に接続されており、ハンド16の衝突が検出された場合には、警報装置19に警報信号を出力する。警報装置19は、圧力演算部17にて、ハンド16に衝突が発生したことが検出された際に、ランプの点灯や音声等で衝突が発生したことを報知する。即ち、圧力演算部17は、圧力検出手段圧力センサs1~s4にて検出される圧力に基づいて、ワーク搬送機11が障害物に衝突したことを判定する衝突判定手段としての機能を備えている。更に、該衝突判定手段にて障害物との衝突が検出された際に、衝突検出信号を出力する出力手段としての機能を備えている。なお、図1に示す圧力演算部17は、例えば、中央演算ユニットCPUや、RAM、ROM、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。次に、ハンド16の詳細な構成について説明する。図3は、ハンド16の詳細な構成を示す斜視図である。図3に示すように、ハンド16は基部31を備え、該基部31に対して上下方向に向く複数この例では、6個のバキュームパッド21が設けられている。また、バキュームパッド21にはエアー配管図示省略が接続され、各バキュームパッド21をワーク22の表面に接触させた状態でエアー配管の空気圧を負圧にすることにより、ワークホルダ23上図1参照に複数枚重ねて載置されているワーク22のうちの1枚を吸引固定する。そして、駆動アーム12により、ハンド16を3軸方向に移動させることにより、ワーク22を所望の加工位置まで移動させることができる。また、ハンド16は、ロッド32、及び該ロッド32の上部先端32a付近に設置された近接スイッチ上部近接スイッチ33を備えており、ハンド16がワーク22に向けて下降し、ロッド32の下部先端32bがワーク22に接触すると、ロッド32が上方に押し上げられ、該ロッド32の上部先端32aが近接スイッチ33に接近する。従って、近接スイッチ33の検出信号に基づいて、ハンド16がワーク22を一定の力で押し付けられていることを検出することができ、ひいては、バキュームパッド21によりワーク22が吸引固定されたことを検出することができる。更に、ロッド32の下部先端32bには、近接スイッチ下部近接スイッチ34が設けられており、該近接スイッチ34により、ワークホルダ23内にワーク22が存在するか否かを判断する。即ち、近接スイッチ34によりワーク22が検出された場合には、ワーク22をバキュームパッド21にて吸引して搬送する処理を実行し、近接スイッチ34によりワーク22が検出されない場合には、ワークホルダ23内にワーク22が存在しないものと判断して、搬送処理を中止する。ハンド16の略中央部には、連結部材35が設けられており、該連結部材35は図2に示した連結板41に連結される。従って、ハンド16は連結板41を介して駆動アーム12に連結されるので、ロボットコントローラ15の制御下で駆動アーム12を制御することにより、ワークホルダ23上に載置されたワーク22を1枚ずつ取り出して、所望の下降位置へ搬送することができる。次に、圧力演算部17による衝突検出処理の具体的な動作について、図4に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、ステップS11において、圧力演算部17は、各圧力センサs1~s4による検出信号が発生しているか否かを判断する。検出信号が発生していないと判断された場合にはステップS11でNO、検出信号待ち状態となる。また、検出信号が発生していると判断された場合にはステップS11でYES、ステップS12において、圧力演算部17は、各圧力センサs1~s4で検出された圧力のうちの少なくとも一つが予め設定した圧力基準値Aよりも大きいか否かを判断する。そして、検出された圧力が圧力基準値Aよりも大きいと判断された場合にはステップS12でYES、ハンド16の上下方向に存在する障害物が該ハンド16に衝突したものと判断する。そして、ステップS16において、圧力演算部17は、図1に示すロボットコントローラ15に非常停止信号を出力し、且つ、警報装置19に警報信号を出力する。その結果、ワーク搬送機11は強制的に停止する。更に、音声や光等による警報が発せられて、衝突が発生したことを作業者に報知する。一方、任意の圧力センサここではs1とするで検出された圧力が圧力基準値Aよりも小さい場合にはステップS12でNO、ステップS13において、圧力演算部17は、他の3個の圧力センサs2~s4で検出される圧力を取得する。次いで、ステップS14において、圧力演算部17は、4個の圧力センサs1~s4で検出された圧力の最大値Pmax、及び最小値Pminを求め、更にこれらの差分値Pmax-Pminを算出する。ステップS15において、圧力演算部17は、ステップS14の処理で算出した差分値Pmax-Pminが、予め設定した差分基準値Bよりも大きいか否かを判断する。そして、差分値Pmax-Pminが差分基準値Bよりも小さい場合にはステップS15でNO、少なくとも一つの圧力センサに圧力が発生しているものの、その大きさは小さいので衝突は発生していないものと判断し、ステップS11に処理を戻す。一方、差分値Pmax-Pminが差分基準値Bよりも大きい場合にはステップS15でYES、各圧力センサs1~s4で検出される圧力に大きな差が発生しているので、ハンド16に対して横方向に強い力が作用したものと判断する。即ち、ハンド16の横方向に存在する障害物に衝突したものと判断する。そして、ステップS16に処理を進める。ステップS16において、圧力演算部17は、上述したようにロボットコントローラ15に非常停止信号を出力し、且つ、警報装置19に警報信号を出力し、ワーク搬送機11を強制的に停止させ、且つ、衝突検出信号を警報装置19に出力する。この際、ステップS12の処理でYESとなった場合には、ハンド16の下方に存在する障害物に衝突したものと判断して、この旨を警報装置19に出力し、ステップS15の処理でYESとなった場合には、ハンド16に対して横方向に存在する障害物に衝突したものと判断して、この旨を警報装置19に出力する。つまり、圧力センサs1~s4のいずれかにて圧力基準値Aよりも大きい圧力が検出された場合には、ハンド16の下方に存在する障害物と衝突したものと判断する。更に、圧力基準値Aよりも小さいが、各圧力センサs1~s4で検出される圧力のうちの最大値Pmaxと最小値Pminの差分が差分基準値Bよりも大きい場合には、ハンド16に対して偏った力が作用しているので、ハンド16が横方向に存在する障害物と衝突したものと判断する。こうして、各圧力センサs1~s4で検出される圧力の大きさに基づいて、ハンド16が縦方向、或いは横方向に存在する障害物に衝突したことを検出できるのである。このようにして、本実施形態に係るワーク搬送機の衝突検出装置では、駆動アーム12とハンド16を連結する連結部20に複数この例では4個の圧力センサs1~s4を設置し、各圧力センサs1~s4で検出される圧力の大きさに基づいて、ワーク搬送機11のハンド16が障害物に衝突したか否かを検出している。従って、障害物に衝突したことを高精度に検出して、駆動アーム12を停止させ、且つ作業者に報知することができ、ワーク搬送機11が障害物に衝突して損傷することや、障害物自体の損傷を防止することが可能となる。また、圧力センサs1~s4として、圧力に応じた電圧を発生する素子例えば、圧電素子、或いは圧力に応じて抵抗値が変化する素子例えば、歪みゲージを用いるので、先端軸と連結部との間に生じる圧力を高精度に検出することができ、衝突検知の精度を向上させることが可能となる。更に、複数の圧力検出手段で検出される圧力値の最大値Pmaxと最小値Pminとの差分値Pmax-Pminが所定値を上回った場合に、ハンド16が横方向に存在する障害物に衝突したものと判断するので、障害物の衝突方向を報知することができ、衝突検知の精度を向上させることができる。以上、本発明の搬送機の衝突検出装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。"