"超音波探触子から送信した超音波を、媒体を介して被検体に伝搬させるとともに、遠隔走査機構を用いて、前記超音波探触子を走査する超音波探傷方法であって、超音波送受信装置を用いて、前記被検体に対する前記超音波探触子を所定の距離及び角度に保つ走査を可能とするための探触子位置のティーチングを実施し、該ティーチングによって得られた情報を元に、駆動制御装置により前記被検体に対する前記超音波探触子を所定の距離及び角度に保つようにして、前記超音波送受信装置を用いて前記被検体の探傷をすることを特徴とする超音波探傷方法。請求項1記載の超音波探傷方法において、前記ティーチングは、被検体表面または内部からの反射波を第一の受信信号として受信し、前記第一の受信信号による探傷画像を、前記媒体の音速を用いて第一の音響画像として表示して、前記被検体の表面プロファイルを得ることを特徴とする超音波探傷方法。請求項2記載の超音波探傷方法において、前記駆動制御装置は、前記超音波探触子の回転角度θxに対する反射エコー群の最大振幅MAX_Aθxにおいて、最大振幅MAX_Aθxが最大値となる角度θxmに対して、超音波が被検体上の入射点での入射角θAを加えた値をセンサ角度θxAとし、当該センサ角度θxAのときの距離RAに基づいて、センサと被検体表面の所定の距離R0となるように、距離RA-R0だけ移動することにより、前記被検体に対する前記超音波探触子を所定の距離及び角度に保つことを特徴とする超音波探傷方法。請求項3記載の超音波探傷方法において、前記被検体の探傷は、超音波を、前記媒体を介して前記被検体の内部に送信し、被検体表面または内部からの反射波を第二の受信信号として受信し、前記第二の受信信号による探傷画像を、前記被検体の音速を用いて第二の音響画像として表示することを特徴とする超音波探傷方法。請求項4記載の超音波探傷方法において、前記被検体の探傷を行う際に、媒質の音速による探傷も実施することを特徴とする超音波探傷方法。超音波探触子から送信した超音波を、媒体を介して被検体に伝搬させるとともに、遠隔走査機構を用いて、前記超音波探触子を走査する超音波探傷方法であって、超音波送受信装置を用いて、超音波を前記媒体に送信し、被検体表面からの反射波を第一の受信信号として受信し、前記第一の受信信号による探傷画像を、前記媒体の音速を用いて第一の音響画像として記録し、前記超音波送受信装置を用いて、超音波を前記媒体を介して被検体内部に送信し、被検体中からの反射波を第二の受信信号として受信し、前記第二の受信信号による探傷画像を、前記被検体の音速を用いて第二の音響画像として記録して、探傷を行うことを特徴とする超音波探傷方法。請求項6に記載の超音波探傷方法において、前記超音波探触子は、アレイ探触子であるとともに、超音波送受信方法としてセクタスキャン方式とすることを特徴とする超音波探傷方法。請求項6に記載の超音波探傷方法において、前記超音波探触子は、アレイ探触子であるとともに、超音波送受信方法としてリニアスキャン方式とすることを特徴とする超音波探傷方法。超音波探触子から送信した超音波を、媒体を介して被検体に伝搬させるとともに、遠隔走査機構を用いて、前記超音波探触子を走査する超音波探傷装置であって、超音波を前記媒体に送信し、被検体表面及び内部からの反射波を受信信号として受信する送受信手段と、被検体表面からの受信信号による探傷画像を、前記媒体の音速を用いて第一の音響画像として表示する第1の表示手段と、被検体中からの反射波を、前記被検体の音速を用いて第二の音響画像として表示する第2の表示手段を備えることを特徴とする超音波探傷装置。請求項9記載の超音波探傷装置において、前記被検体が、原子力発電プラントの炉内構造物溶接部であることを特徴とする超音波探傷装置。しかしながら、特許文献1や特許文献2記載のものでは、被検体と超音波探触子の位置関係角度及び距離を一定に保つための事前設定に関する記載はあるが、実際の探傷でどのような位置関係となっていたかを特定することができない。また、特許文献3記載のものでは、被検体の表面形状を考慮した探傷条件の設定に関する記載はあるが、自動探傷AUTにおいて、アレイ探触子と被検体の位置関係角度と距離を特定することができない。本発明の目的は、アレイ探触子を用いたフェーズドアレイ法により、水などの中間媒質を介して超音波を伝搬させ、遠隔走査寄稿により超音波探触子を走査させる超音波探傷方法において、アレイ探触子と被検体の位置関係を正確に特定し、アレイ探触子と被検体の位置関係のずれの少ない、より正確な超音波探傷が可能な超音波探傷方法及び超音波探傷装置を提供することにある。1上記目的を達成するために、本発明は、超音波探触子から送信した超音波を、媒体を介して被検体に伝搬させるとともに、遠隔走査機構を用いて、前記超音波探触子を走査する超音波探傷方法であって、超音波送受信装置を用いて、前記被検体に対する前記超音波探触子を所定の距離及び角度に保つ走査を可能とするための探触子位置のティーチングを実施し、該ティーチングによって得られた情報を元に、駆動制御装置により前記被検体に対する前記超音波探触子を所定の距離及び角度に保つようにして、前記超音波送受信装置を用いて前記被検体の探傷をするようにしたものである。かかる方法により、アレイ探触子と被検体の位置関係を正確に特定し、アレイ探触子と被検体の位置関係のずれの少ない、より正確な超音波探傷が可能となる。2上記1において、好ましくは、前記ティーチングは、被検体表面または内部からの反射波を第一の受信信号として受信し、前記第一の受信信号による探傷画像を、前記媒体の音速を用いて第一の音響画像として表示して、前記被検体の表面プロファイルを得るようにしたものである。3上記2において、好ましくは、前記駆動制御装置は、前記超音波探触子の回転角度θxに対する反射エコー群の最大振幅MAX_Aθxにおいて、最大振幅MAX_Aθxが最大値となる角度θxmに対して、超音波が被検体上の入射点での入射角θAを加えた値をセンサ角度θxAとし、当該センサ角度θxAのときの距離RAに基づいて、センサと被検体表面の所定の距離R0となるように、距離RA-R0だけ移動することにより、前記被検体に対する前記超音波探触子を所定の距離及び角度に保つようにしたものである。4上記3において、好ましくは、前記被検体の探傷は、超音波を、前記媒体を介して前記被検体の内部に送信し、被検体表面または内部からの反射波を第二の受信信号として受信し、前記第二の受信信号による探傷画像を、前記被検体の音速を用いて第二の音響画像として表示するようにしたものである。5上記4において、好ましくは、前記被検体の探傷を行う際に、媒質の音速による探傷も実施するようにしたものである。6上記目的を達成するために、本発明は、超音波探触子から送信した超音波を、媒体を介して被検体に伝搬させるとともに、遠隔走査機構を用いて、前記超音波探触子を走査する超音波探傷方法であって、超音波送受信装置を用いて、超音波を前記媒体に送信し、被検体表面からの反射波を第一の受信信号として受信し、前記第一の受信信号による探傷画像を、前記媒体の音速を用いて第一の音響画像として記録し、前記超音波送受信装置を用いて、超音波を前記媒体を介して被検体内部に送信し、被検体中からの反射波を第二の受信信号として受信し、前記第二の受信信号による探傷画像を、前記被検体の音速を用いて第二の音響画像として記録して、探傷を行うようにしたものである。かかる方法により、アレイ探触子と被検体の位置関係を正確に特定し、アレイ探触子と被検体の位置関係のずれの少ない、より正確な超音波探傷が可能となる。7上記6において、好ましくは、前記超音波探触子は、アレイ探触子であるとともに、超音波送受信方法としてセクタスキャン方式としたものである。8上記6において、好ましくは、前記超音波探触子は、アレイ探触子であるとともに、超音波送受信方法としてリニアスキャン方式としたものである。9上記目的を達成するために、本発明は、超音波探触子から送信した超音波を、媒体を介して被検体に伝搬させるとともに、遠隔走査機構を用いて、前記超音波探触子を走査する超音波探傷装置であって、超音波を前記媒体に送信し、被検体表面及び内部からの反射波を受信信号として受信する送受信手段と、被検体表面からの受信信号による探傷画像を、前記媒体の音速を用いて第一の音響画像として表示する第1の表示手段と、被検体中からの反射波を、前記被検体の音速を用いて第二の音響画像として表示する第2の表示手段を備えるようにしたものである。かかる構成により、アレイ探触子と被検体の位置関係を正確に特定し、アレイ探触子と被検体の位置関係のずれの少ない、より正確な超音波探傷が可能となる。10上記9において、好ましくは、前記被検体が、原子力発電プラントの炉内構造物溶接部である。本発明によれば、アレイ探触子と被検体の位置関係を正確に特定し、アレイ探触子と被検体の位置関係のずれの少ない、より正確な超音波探傷が可能となる。以下、図1~図13を用いて、本発明の一実施形態による超音波探傷装置を用いた超音波探傷方法の内容について説明する。ここでは、アレイ探触子を用いたフェーズドアレイ法のうち、セクタスキャン方式を用いた例について説明する。最初に、図1を用いて、本実施形態による超音波探傷装置の構成について説明する。図1は、本発明の一実施形態による超音波探傷装置の構成図である。被検体101は、複雑形状部を有する溶接部の一例を示しており、鋼板101Aに、所定角度を持って管101Bを貫通させたものである。管101Bと鋼板101Aが近接する箇所の、管101Bの周囲が溶接されて溶接部101Cを形成している。被検体101は、容器CH内に配置されており、容器内には水が収納されている。すなわち、被検体101は、水中に配置されている。従って、超音波送受信手段であるアレイ探触子100からの超音波を被検体101に伝搬させる媒体として水が用いられ、水浸法による超音波探傷によって、溶接部101Cの傷の有無の検査や、傷の寸法測定を実施する。ここで、管101Bの周方向の角度によって溶接部101Cの形状が3次元的に変化し、凹面と凸面の組み合わされた鞍型形状をしている特徴があり、正確に超音波を目的の位置に入射させることが難しい形状を有している。ここで、本例の適用先は、例えば、原子力発電所の炉内構造物の溶接部101C例えば、制御棒駆動機構スタブチューブ、炉内計装管台ハウジング、シュラウドサポート、シュラウド等の欠陥検出及び寸法測定に関する非破壊検査である。なお、本例に記載の方法及び手順は、炉内構造物に特徴的な曲面の他、配管や平板形状の検査対象にも同様に適用することが可能である。アレイ探触子100は、被検体101の探傷面の上方に液体例えば、水を介して設置され、超音波送受信装置104から供給される駆動信号により、超音波送受信面100Aから超音波を発生し、これを被検体101に向けて伝搬させ、被検体101の表面または内部より現れる反射波を検出し、受信信号を超音波送受信装置104に入力する。溶接部101Cにき裂などの反射源103が存在する場合には、き裂103からの反射波がアレイ探触子100で受信される。アレイ探触子100は、超音波送受信装置104に接続され、音響画像表示手段105において探傷結果情報として表示される。アレイ探触子100は、遠隔走査機構102に取り付けられ、所定の位置へ移動して、探傷を行う。音響画像表示手段105は、表示部105Aと、表示部105Bとを備えている。表示部105Aの表示画像については、図5を用いて後述するが、被検体表面101Dからの反射画像が得られ、溶接部101Cの表面プロファイルの情報が得られる。表示部105Bの表示画像については、図8を用いて後述する。駆動制御装置110は、超音波送受信装置104によって検出された溶接部101Cの表面プロファイルの情報に基づいて、遠隔走査機構102を制御して、アレイ探触子100が、溶接部101Cの表面に対して、所定の距離で所定の角度となるようにする。次に、図2を用いて、本実施形態による超音波探傷装置に用いる遠隔走査機構102の動作について説明する。図2は、本発明の一実施形態による超音波探傷装置に用いる遠隔走査機構の動作説明図である。アレイ探触子100を3次元に走査するためには、例えば、自動ロボットやマニピュレータ等に用いられる6軸以上の制御軸を有する遠隔走査機構102を用いる。遠隔走査機構102は、例えば、アレイ探触子104を中心に、X軸,Y軸,Z軸の各軸方向を回転軸として回転する、θx,θy,θzの3つの回転軸を備えたヘッド部102Aと、配管101Bに着座し、ヘッド部102Aの全体を移動させる、上下H軸,径方向R軸,回転軸φ軸の3つの軸Z,R,φとから構成される。遠隔走査機構102により、アレイ探触子100を移動することができる。次に、図3を用いて、本実施形態による超音波探傷装置に用いる超音波送受信装置104の構成について説明する。図3は、本発明の一実施形態による超音波探傷装置に用いる超音波送受信装置の構成を示すブロック図である。送受信装置104は、計算機104Aと、時間制御部104Bと、パルサー104Cと、レシーバ104Dと、データ収録部104Eと、記憶部104Fとを備えている。パルサー104Cは、駆動信号を図1に示したアレイ探触子100に供給し、アレイ探触子100から入力される受信信号をレシーバ104Dが処理する。ここで、計算機104Aは、時間制御部104Bと、パルサー104Cと、レシーバ104Dと、データ収録部104Eとを制御して、必要な動作が得られるようにする。時間制御部104Bは、パルサー104Cから出力される駆動信号のタイミングを制御すると共に、レシーバ104Dによる受信信号の入力タイミングを制御する。これにより、レシーバ104Cからの受信信号を、送信信号に同期して、データ収録部104Eに逐次保存する。データ収録部104Eは、レシーバ104Dから供給される受信信号を処理し、音響画像表示手段105に供給する働きをするが、ここで、音響画像表示手段105の動作については、後で詳述する。記憶部104Fには、例えば、セクタスキャンする際の遅延時間のディレイパターン等が記憶されている。次に、図4を用いて、本実施形態による超音波探傷装置に用いるアレイ探触子100の構成について説明する。図4は、本発明の一実施形態による超音波探傷装置に用いるアレイ探触子の構成の説明図である。図4Aは底面図であり、図4Bは正面図である。図4は、アレイ探触子100の最も基本的な構成を模式的に示したものである。アレイ探触子100は、一列に配列された複数の超音波送受信素子1202で構成されている。超音波送受信素子1202は、圧電セラミックや圧電ポリマー、圧電コンポジット材等の圧電変換素子で構成される。超音波送受信素子1202は、超音波送受信素子の保護及び多重反射による音響整合を整えるための前面板1203を備えており、超音波送受信面としてアレイ探触子の外部の媒体水などに接している。超音波送受信面の中心位置1201は、表示や評価の際に、必要に応じてアレイ探触子の送受信点として、代表点として扱われる。アレイ探触子100は、ケーブルにより、図1に示した送受信装置104に接続されている。次に、図5及び図6を用いて、本実施形態による超音波探傷装置による探傷方法について説明する。図5及び図6は、本発明の一実施形態による超音波探傷装置による探傷方法の説明図である。図5は、媒体の音速を用いた探傷画面である。図6は、被検体の音速を用いた探傷画面である。最初に、図5により、被検体とアレイ探触子の間の媒体水浸法では水の音速を用いた探傷画面について説明する。アレイ探触子100から、水などの媒体中に超音波1301を発信する。アレイ探触子100から、被検体101に対して、媒体に対する伝搬角度入射角が変化するように、ディレイパターンを設定し、屈折角θiを変化させながら超音波を送信する。例えば、入射角の変化の範囲として、-60°から60°まで1°ピッチ全121角度と設定する。アレイ探触子100から送信された超音波1301は、被検体表面101Dで反射され、再びアレイ探触子100で受信される。受信される信号は、入射角θiごとに1つの波形として、図3のデータ収録部104Eに記録される。被検体表面101Dの反射波のうち、片道伝搬時間T1の点1302Bの振幅値をAとすると、振幅値の強度に比例した濃淡の白黒、またはカラーの画素として、角度θ1と伝搬路程時間T1と媒体の音速の積で扇状に表示することで、図1の表示部105Aには、図5に示すように、探傷画像106A及び被検体表面101Dからの反射画像106Eを得ることができる。さらに、被検体表面101Dの反射波のうち、波形の立ち上がり点1302Aによる画像106Cから、被検体表面101Dの形状表面プロファイルを特定することができる。この表面プロファイルの特定を、被検体のテイーチングと称する。また、被検体表面形状の画像106Cから、センサ直下の方向の距離106Dから、アレイ探触子と被検体の距離を特定することができる。次に、図6により、被検体の音速を用いた探傷画面について説明する。アレイ探触子100から、水などの媒体中に超音波1401を発信する。アレイ探触子100から、被検体100に対して、被検体中の伝搬角度屈折角を変化させるように、ディレイパターンを設置し、屈折角θjを変化させた超音波を送信する。なお、被検体にθjで伝搬する場合の、アレイ探触子から媒体への入射角θj’は、Snellの法則により、sinθj’=sinθj×V’/Vで与えられる。なお、V’は水などの媒体の音速、Vは被検体の音速である。アレイ探触子100から送信された超音波1401は、被検体表面101Dで被検体内部へ屈折され、被検体中に伝搬し、被検体に欠陥などの反射源103が存在する場合には、反射源103で反射された信号が、被検体表面101Dで屈折し、再びアレイ探触子100で受信される。受信される信号は、屈折角θjごとに1つの波形として、図3のデータ収録部104Eに記録される。被検体内部の反射源103の反射波のうち、片道伝搬時間T2の点1402の振幅値をAとすると、振幅値の強度にした濃淡の白黒、またはカラーの画素として、角度θjと伝搬路程時間T1と被検体の音速の積で扇状に表示することで、図1の表示部105Bには、図6に示すように、被検体の断面図に相当する探傷画像106Bを得ることができる。アレイ探触子100を遠隔駆動機構102で、位置を制御しながら自動超音波探傷AUTを実施する場合、図2に示すように、例えば、6軸以上のロボットを用いて、図5にて説明した被検体のテイーチングによって求められた被検体の表面プロファイルを用いて、アレイ探触子と被検体の角度及び距離が一定になるように、探触子位置を走査する。なお、アレイ探触子と被検体の間には、前記媒体として水が存在し、アレイ探触子と被検体の距離は、例えば、30mm程度に設定される。また、アレイ探触子と被検体の角度及び距離が一定にするための具体的手法については、図10を用いて後述する。なお、図6に示した被検体の音速による探傷と、図5に示した前記媒体水などの音速による探傷は、例えば、被検体音速のディレイパターンと、前記媒体の音速によるディレイパターンを同時に、または、切り替えて、設定することで、実現することができる。以上説明したように、本実施形態では、従来の超音波検査で実施されていた被検体音速を用いた超音波探傷に、さらに、アレイ探触子と被検体の間に存在する媒体水などの音速による探傷を、同時にまたは、切り替えて実施することで、アレイ探触子と被検体の距離を特定し、アレイ探触子直下の被検体形状を特定することにより、探傷時における、アレイ探触子と被検体の正確な位置関係を特定することが可能になる。このように、相互の位置関係が特定されることで、反射源の位置をより正確に評価することが可能となり、反射源位置の測定精度や、反射源位置の寸法測定精度の高い、信頼性の高い検査をすることができる。次に、図7~図14を用いて、本発明の一実施形態による超音波探傷装置を用いた超音波探傷方法の具体例について説明する。最初に、図7を用いて、本実施形態による超音波探傷装置を用いた超音波探傷システムの全体構成について説明する。図7は、本発明の一実施形態による超音波探傷装置を用いた超音波探傷システムの全体構成図である。ここでは、適用対象の一例として、原子力発電プラントの炉内構造物の溶接部の検査に適用する場合の、超音波探傷システムの全体構成を示している。検査対象となる被検体は、原子炉圧力容器2001内の構造物であるシュラウド2002の各種溶接継手、制御棒駆動機構スタブチューブ等の貫通配管溶接部101B、などである。オペレーションフロア2003には、遠隔駆動機構102である多軸マニピュレータの制御装置2005、超音波探傷装置2006、各種ケーブル2007、などの装備を炉内に昇降するための作業台車2004を設置する構成となる。多軸マニピュレータ102の先に、アレイ探触子100が設置され、被検体の検査領域をカバーするように、多軸マニピュレータ102により探触子が走査され、自動探傷を実施する。超音波探傷装置2006は、図1に示した送受信装置104及び音響画像表示手段105から構成される。マニピュレータ制御装置2005は、図1に示した駆動制御装置110から構成される。次に、図8を用いて、本実施形態による超音波探傷装置による超音波探傷方法の内容について説明する。図8は、本発明の一実施形態による超音波探傷装置による超音波探傷方法の内容を示すフローチャートである。ここでは、図7に示した原子炉の炉内構造物溶接部の検査の場合について説明する。最初に、ステップS1801において、検査者は、欠陥指示の検出を目的として、水中カメラによる目視検査を実施する。その後、ステップS1802において、検査者は、必要に応じて、欠陥の開口長さを測定するために、渦電流探傷を実施する。さらに、ステップS1803において、検査者は、本実施形態の超音波探傷装置を用いて、検出された欠陥に対して、欠陥の深さ測定深さサイジングを目的として、超音波検査UTを実施する。その後、ステップS1804において、検査者は、欠陥の進展評価を実施し、ステップS1805において、必要に応じて補修、取替を行う。本実施形態による超音波探傷方法は、ステップS1803の深さサイジングにて適用される。次に、図9を用いて、本実施形態による超音波探傷装置による深さサイジングのための超音波探傷方法の内容について説明する。図9は、本発明の一実施形態による超音波探傷装置による深さサイジングのための超音波探傷方法の内容を示すフローチャートである。最初に、探傷前のキャリブレーションステップS1901を実施し、感度や時間軸などを調整する。次に、装置を炉内にインストールしステップS1902、装置位置各軸の原点などを初期化するステップS1903。次に、想定する欠陥の位置を対象に、アレイ探触子の位置をティーチング設定値の初期値の教示を行うステップS1904。次に、ティーチングデータの確認のための確認走査を実施しステップS1905、機器等と検査装置遠隔駆動装置、探触子、ケーブルなどの干渉がないかの確認と、探触子と被検体の位置関係が妥当であるかの確認を行い、機器との干渉性確認と探触子と被検体の位置関係が問題ない状態になるまえ、ティーチングステップS1904と確認走査ステップS1905を繰り返す。問題がないことが確認された後、探触子を探傷開始位置へ移動しステップS1906、開始位置でのセンサ設置状態を確認した後ステップS1907、探傷を開始するステップS1908。探傷中には、試験データの異常がないかの確認ステップS1909と、探触子と被検体の位置関係の確認ステップS1910と、最終的には、探傷範囲をカバーしたかどうかを確認しステップS1911、いずれも問題がなければ、探傷を終了するステップS1912。探傷終了後、装置を炉内からアンインストールしステップS1913、探傷終了後のキャリブレーションを実施するステップS1914。ここで、例えば、探傷中のステップステップS1908~ステップS1912において、アレイ探触子と被検体の位置関係の確認ステップS1910を実施する際に、被検体音速を用いた通常の探傷と同時に、アレイ探触子と被検体の間の媒体水などの音速を用いて、前述のように、アレイ探触子と被検体の距離と角度被検体の傾斜を確認する。このとき、被検体音速による音響画像と、媒体水など音速による音響画像を同時にあるいは、切り替えて表示することで、探傷しながら位置関係を確認し、また、被検体音速による音響画像を収録することで、位置関係を記録することができる。アレイ探触子と被検体との位置関係を記録することで、例えば、探傷後に、アレイ探触子と被検体の距離や角度を特定することができ、想定した値とずれがある場合に、補正して評価することができ、信頼性の高い超音波探傷を提供することができる。さらに、例えば、探傷前のステップである、ティーチングステップS1904において、被検体音速を用いた通常の探傷と同時に、アレイ探触子と被検体の間の媒体水などの音速を用いて、前述のように、アレイ探触子と被検体の距離と角度被検体の傾斜を確認しながら、適正な教示データ初期値を設定することができる。一方では、アレイ探触子と被検体との位置関係を記録すること自体も重要である。例えば、ティーチングステップS1904を行わないで、探傷する場合に、アレイ探触子と被検体との位置関係を記録するようにすることもできる。この場合、被検体の表面の凹凸が少なく、ティーチングステップS1904を行わないで、探傷できるような場合である。この場合、ティーチングステップS1904を行わないで、探傷し、一方では、アレイ探触子と被検体との位置関係を記録することで、探傷終了後に探傷データをチェックした結果、探傷データに不審な箇所があるとき、すでに記録しているアレイ探触子と被検体との位置関係を確認することで、アレイ探触子と被検体の距離や角度に異常がないかどうかを確認できる。角度距離に異常がない場合には、その不審な箇所のデータは、被検体内部の欠陥等によるデータと考えることができる。次に、図10を用いて、本実施形態による超音波探傷方法における教示データの設定方法について説明する。図10は、本発明の一実施形態による超音波探傷方法における教示データの設定方法の説明図である。アレイ探触子100は、その真下方向に超音波2101を送信する。被検体表面101Dから反射した波形は、図3のデータ収録部104Eに記録される。この波形データには、アレイ探触子100と被検体101との距離の情報と、アレイ探触子100と被検体101の角度の情報を含んでいる。受信波形として、横軸に伝搬時間、縦軸に振幅の絶対値をとった場合、被検体表面101Dからの反射エコー群2105の最大振幅MAX_Aθxを求めることができる。ここで、θxは遠隔駆動機構の回転軸を表す。θxは説明のための例であり、他の回転軸θy,θzの他、駆動軸のいずれでも構わない。回転軸θxを変化させると、θxに対して最大振幅MAX_Aθxが変化する。このとき、最大振幅値が最大値となる場合表示部105Cにおける表示において、センサ回転角度2102の場合に、アレイ探触子と被検体が正対している入射角0度ことが確認できるため、被検体に対して最も効率よく超音波が入射する正対条件を与える回転軸の値θxを求めることができ、教示値として設定することができる。さらに、必要に応じて、アレイ探触子を被検体表面の法線方向正対関係の位置が特定できるため、アレイ探触子と被検体の角度を調整することができる。同様に、受信波形として、横軸に伝搬時間、縦軸に振幅の絶対値をとった場合、被検体表面からの反射エコー群2105の立ち上がりまでの片道伝搬時間に、媒体水などの音速を乗算することで、距離Rθxが求められる。なお、エコーの立ち上がりは、時間ゲート信号2106と波形2105との交点として、自動的に求めることができる。なお、θxは遠隔駆動機構の回転軸を表す。θxは説明のための例であり、他の回転軸θy、θzの他、駆動軸のいずれでも構わない。回転軸θxを変化させると、θxに対して距離Rθxが変化する。例えば、距離R0に設定したい場合、距離Rθxが最も距離R0に近づく値表示部105Dにおける表示において、センサ回転角度2103の場合、あるいは、距離R0と距離Rθxの差の絶対値が最小値となるθxを教示値として設定することができる。このようにティーチングの段階で精度のよい教示値を設定することで、探傷時の確認ステップS1910の設定値とのずれを予め低減することができ、より効率的に短時間で探傷を行うことが可能となる。ここで、図11~図14を用いて、センサと被検体の関係について説明する。図11~図14は、超音波探傷方法におけるセンサと被検体の関係の説明図である。以下、中間媒質を介して超音波を被検体である構造物に送信する場合、例として水浸法の場合における超音波と被検体の位置関係の変化について説明する。図11に示すように、被検体101の表面210は曲面を有し、超音波の入射点をA点からB点に変化するように探触子を走査する場合を考える。A点では、超音波入射点203Aの接線204Aに直交する法線に対して、角度θAだけ傾斜して探触子202Aが設置される。このように配置することで、超音波208Aは被検体上の入射点203Aに角度θAで入射し、被検体表面で角度θA’で屈折することにより、鋼材中を伝搬する斜角超音波209Aが得られる。図11は、探傷条件を考慮しない探触子走査の例を示している。超音波探触子を、単に位置202Aから、平行移動して位置202Bに走査すると、入射点203Bに対する接線204Bに直交する法線に対して、超音波208Bは、角度θBで入射し、被検体表面で角度θB’に屈折し、斜角超音209Bとして伝搬する。このとき、A点における、被検体に対する屈折角θA’と、B点における被検体に対する屈折角θB’の向きが異なっている。超音波探傷時に、角度のずれがあったか否かを確認できず、ずれがなかったとして評価すると、実際の屈折角が異なるために、精度のよい評価ができない。このため、一般に、超音波検査では、被検体または被検体内部の反射源に対して、同じ角度例えば、45°を維持して検査することが求められており、屈折角の変化がないように探触子を移動する必要がある。水浸法で用いる中間媒質水と、被検体例えば、鉄鋼に関して、縦波超音波の伝搬速度を比較すると、水の音速V1=1500m/s、鋼材の音速V2=6000m/sと4倍音速が異なる。このため、Snellの法則から、水からの入射角θ1と、鋼材への屈折角θ2には、以下の式1の関係が成立する。sinθ2=sinθ1×V2/V1...1すなわち、音速比V2/V1が大きいほど、屈折による角度変化が大きくなる。例えば、θ1=0°から微小角度Δθだけ入射角がずれたとすると、超音波探傷結果を評価する際に、そのずれ量を把握できない場合は、ずれが無いものとして処理するため、音速比V2/V1=4であるため、鋼材中の屈折角は、4Δθと大きなずれが生じる。さらに、探触子から超音波が発信する点と被検体上の超音波入射点の距離水距離についても、点207Aから点203Aの距離と、点207Bから点203Bの距離は異なっている。従って、A点とB点における超音波受信波形を比較すると、図12A,Bのように、被検体表面からの信号301Aと301Bと被検体内部からの信号302Aと302Bの受信時間が時間差Δtだけ異なる波形となる。超音波検査では、受信信号の時間によって、反射源の位置や性状を特定するため、反射源からの信号の受信時間が、探触子位置によって異なることがないように探触子位置を移動する必要がある。受信信号の時間的なずれに関して、水中の伝搬距離をD1、鋼材中の伝搬距離をD2とすると、片道伝搬時間Tは、式2で表される。T=D1/V1D2/V2...2ここで、超音波探傷器は、被検体の音速V2を用いて、伝搬時間を伝搬距離に換算して表示する場合が一般的であるので、式2の伝搬時間を、鋼材中の伝搬距離Wに変換すると、式3と表すことができる。W=D1×V2/V1D2...3したがって、水中の伝搬距離D1がΔDずれたとすると、音速比V2/V1=4であるため、超音波探傷実施時に、伝搬距離のずれを把握できない場合、超音波探傷器上に表示される片道伝搬路程Wは、4ΔDと大きなずれとして表示され、評価結果の誤差の要因となる。このように、水浸法などの媒質を介する超音波検査では、探触子位置の角度や被検体との距離を正しく設定し、また、探傷実施時の実際の位置関係を把握することが、正確な評価において必要となる。次に、図13を用いて、探傷条件を考慮した探触子走査の例について説明する。超音波探触子を、位置202Aから、位置402Bに走査する際に、入射点203Bに対する接線204Bに直交する法線に対して、超音波406Bが、角度θBと等しい角度406Bで入射するように探触子の角度を設定されていれば、被検体表面で角度210Aと等しい角度410Bで屈折し、斜角超音409Bとして伝搬する。超音波探触子から送信される超音波の向きが408Bのように設定され、さらに、探触子から超音波が発信する点と被検体上の超音波入射点の距離水距離についても、207Aから203Aの距離と、407Bから403Bの距離が等しくなるように、探触子の位置が設定される必要がある。このように設定されていれば、図14A、Bに示すように、A点とB点の受信波形において、被検体表面からの反射波301A及び501Aと、被検体内部からの反射波302A及び502Bの受信時間が、ほぼ同じになるように表示され、より正確な探傷結果の評価が可能となる。再び、図10を用いて、被検体のテイーチングによって求められた被検体の表面プロファイルを用いて、アレイ探触子と被検体の角度及び距離が一定になるように、探触子位置を走査する方法について説明する。この走査は、図1に示した駆動制御装置110が、送受信装置104からの被検体の表面プロファイルに基づいて、6軸以上の制御軸を有する遠隔走査機構102を用いて、アレイ探触子100を3次元に走査することで行われる。図10にて説明したように、データ収録部104Eに記録された被検体表面101Dから反射した波形データは、アレイ探触子100と被検体101との距離の情報と、アレイ探触子100と被検体101の角度の情報を含んでいる。表示部105Cに表示されるセンサ回転角度θxに対する反射エコー群の最大振幅MAX_Aθxの関係において、最大振幅MAX_Aθxが最大値となる角度を、θxmとする。センサ回転角度θxmのとき、アレイ探触子と被検体が正対している入射角0度。図13に示した例で、超音波が被検体上の入射点での入射角θAを、例えば、5度とする。一方、図10の表示部105Cの表示例において、センサ回転角度θxm5度の角度を、センサ角度θxAとすると、センサ角度をθxAとすれば、入射角度を5度とすることができる。なお、入射角度を0度とする場合には、センサ角度をθxmとする。これで、入射角度を所定の角度とすることができる。次に、表示部105Dに示す表示例において、距離R0が所定の距離とする。そして、センサ角度がθxAのときの距離をRAとすると、距離をRA-R0だけ移動することで、センサと被検体表面の距離を所定の距離R0にすることができる。なお、超音波探傷ステップS1803の実施前に、超音波探傷に用いる遠隔駆動機構と1つ以上の駆動軸が共有化された駆動軸を持った遠隔駆動機構を用いて、渦電流探傷ステップS1802等の別プロセスを実施している場合は、ティーチングの初期値として、例えば、過電流探傷で用いた教示値を用いることで、超音波探傷に用いる教示値の精度を向上させることが可能となり、探傷時の確認ステップS1910の設定値とのずれを予め低減することができ、より効率的に短時間で探傷を行うことが可能となる。以上のように、探傷中のステップと探傷前の教示のステップにおいて、媒体音速による探傷と、被検体音速による探傷を実施することで、アレイ探触子と被検体の位置関係を特定することができることにより、より信頼性の高い超音波探傷を提供することができる。次に、図15~図17を用いて、本実施形態による超音波探傷装置を用いた超音波探傷方法として、アレイ探触子を用いたフェーズドアレイ法のうち、リニアスキャン方式を用いた例について説明する。なお、本実施形態による超音波探傷装置の構成は、図1に示したものと同様である。また、本実施形態による超音波探傷装置に用いる遠隔走査機構102の構成は、図2にて説明したものと同様である。さらに、本実施形態による超音波探傷装置に用いる超音波送受信装置104の構成は、図3にて説明したものと同様である。最初に、図15を用いて、本例で用いるアレイ探触子の構成について説明する。図15は、本発明の一実施形態による超音波探傷装置に用いるアレイ探触子の構成の説明図である。図15Aは底面図であり、図15Bは正面図である。ここで、アレイ探触子の基本的な構成は図4に示したものと同様である。本例で用いるリニアスキャン方式アレイ探触子100’の特徴である、アクティブな素子列について説明する。図示のように、このアレイ探触子100’は、一列に配列されたN個の超音波粗送受信素子1202で構成されている。リニアスキャン方式では、例えば、送受信に用いる素子群アクティブな素子の数をn個とすると、j番目の素子から、jn―1番目の素子がアクティブになる。リニアスキャン方式では、ディレイパターンを切る変えることにより、アクティブな素子の開始素子番号を、例えば、1からN-n-1番目まで変化させることで、アクティブな素子群の送受信位置1501を切り替えて探傷を行う。次に、図16及び図17を用いて、本実施形態による超音波探傷装置による探傷方法について説明する。図16及び図17は、本発明の一実施形態による超音波探傷装置によるリニアスキャン方式探傷方法の説明図である。図16は、媒体の音速を用いた探傷画面である。図17は、被検体の音速を用いた探傷画面である。最初に、図16により、被検体とアレイ探触子の間の媒体水浸法では水の音速を用いた探傷画面について説明する。アレイ探触子100’から、水などの媒体中に超音波1601を発信する。アレイ探触子100’から、被検体100に対して、アクティブな素子群の送受信位置1501図15が変化するように、ディレイパターンを設定し、送受信位置Xiを変化させながら超音波を送信する。例えば、アクティブな素子群の数として、128素子N=128のうち、32素子n=32と設定する。アレイ探触子100’から送信された超音波1601は、被検体表面101Dで反射され、再びアレイ探触子100’で受信される。受信される信号は、図3のデータ収録部104Eに、送受信位置Xiごとに1つの波形として記録される。被検体表面101Dの反射波のうち、片道伝搬時間T1の点1602Bの振幅値をAとすると、振幅値の強度にした濃淡の白黒、またはカラーの画素として、角度θ1と伝搬路程時間T1と媒体の音速の積で平行四辺形型に表示部105Eに表示することで、探傷画像1603及び被検体表面101Dからの反射画像を得ることができる。さらに、被検体表面101Dの反射波のうち、波形の立ち上がり点1602Aによる画像から、被検体表面101Dの形状を特定することができる。また、被検体表面形状の画像から、センサ直下の方向の距離から、アレイ探触子と被検体の距離を特定することができる。なお、図16はアレイ探触子100’から水などの媒体に対する伝搬角度入射角は0°として説明したが、例えば、10°などの斜め成分でも同様に被検体表面101Dの形状をえることができる。次に、図17により、被検体の音速を用いた探傷画面について説明する。なお、被検体の音速による探傷と、前記媒体水などの音速による探傷は、例えば、被検体音速のディレイパターンと、前記媒体の音速によるディレイパターンを同時に、または、切り替えて、設定することで、実現することができる。アレイ探触子100’から、水などの媒体中に超音波1701を発信する。アレイ探触子100’から、被検体100に対して、被検体中の伝搬角度屈折角を変化させるように、ディレイパターンを設置し、入射角θAで固定して超音波を送信し、送受信位置を変化させる。なお、被検体にθAで入射する場合の、媒体から被検体への屈折角θBは、Snellの法則により、sinθA=sinθB×V’/Vで与えられる。なお、V’は水などの媒体の音速、Vは被検体の音速である。アレイ探触子100’から送信された超音波1701は、被検体表面101Dで被検体内部へ屈折され、被検体中に伝搬し、被検体に欠陥などの反射源103が存在する場合には、反射源103で反射された信号が、被検体表面101Dで屈折し、再びアレイ探触子100で受信される。受信される信号は、図3のデータ収録部104Eに、送受信位置Xjごとに1つの波形として記録される。被検体内部の反射源103の反射波のうち、片道伝搬時間T2の点1702Bの振幅値をAとすると、振幅値の強度にした濃淡の白黒、またはカラーの画素として、送受信点位置Xjと伝搬路程時間T1と被検体の音速の積で平行四辺形状に表示部105Eに表示することで、被検体の断面図に相当する探傷画像を得ることができる。このように表示部105は、水などの媒体の音速による音響画像と、被検体音速による音響画像を表示することができ、媒体音速による音響画像により、アレイ探触子と被検体の位置関係を特定することができ、被検体音速による音響画像により、被検体の超音波検査が可能となる。遠隔駆動機構102を用いて、アレイ探触子100の探触子位置を制御しながら自動超音波探傷AUTを実施する場合、図10に示すように、例えば、6軸以上のロボットを用いて、アレイ探触子と被検体の角度及び距離が一定になるように、探触子位置を走査する。なお、アレイ探触子と被検体の間には、前記媒体として水が存在し、アレイ探触子と被検体の距離は、例えば、30mm程度に設定される。本例のように、従来の超音波検査で実施されていた被検体音速を用いた超音波探傷に、さらに、アレイ探触子と被検体の間に存在する媒体水などの音速による探傷を、同時にまたは、切り替えて実施することで、アレイ探触子と被検体の距離を特定し、アレイ探触子直下の被検体形状を特定することにより、探傷時における、アレイ探触子と被検体の正確な位置関係を特定することが可能になる。このように、相互の位置関係が特定されることで、反射源の位置をより正確に評価することが可能となり、反射源位置の測定精度や、反射源位置の寸法測定精度の高い、信頼性の高い検査を提供することができる。以上説明したように、本実施形態によれば、通常実施される被検体の音速による探傷に加えて、アレイ探触子と被検体の間に存在する媒体の音速による探傷を行うことで、被検体表面の形状の特定ができるとともに、アレイ探触子と被検体の距離を特定することができる。また、被検体表面からの信号の強度により、アレイ探触子と被検体を正対位置に設定することが可能である。したがって、アレイ探触子と被検体の位置の設定値にかかわらず、実際の探傷時における両者の位置関係を特定することができ、位置関係にずれが生じた場合であっても、媒体の音速による探傷結果から、アレイ探触子と被検体の距離及び角度を特定することができるため、位置関係のずれを補正し、より正確な探傷結果を提供することが可能となる。また、探傷の実施前に行うティーチングにおいて、媒体の音速と被検体の音速を用いることで、より正確に、アレイ探触子の位置に対する教示点を提供でき、探傷時の位置関係のずれを低減することが可能となり、より正確な探傷結果を提供することが可能となる。また、探傷前に行うティーチングにおいて、探傷より以前に実施した自動走査のティーチング情報がある場合には、その情報を利用することで、より正確に、アレイ探触子の位置に対する教示点を提供でき、探傷時の位置関係のずれを低減することが可能となり、より正確な探傷結果を提供することが可能となる。また、被検体の音速による音響画像の表示により、欠陥の検査が可能となるとともに、前記媒体の音速による音響画像を表示することにより、アレイ探触子と被検体の位置関係を特定でき、被検体音速による音響画像の反射源位置の測定位置精度や欠陥寸法測定の精度が向上する。"