"模範者の動作に対する利用者の動作の差異を検出する技能習得支援システムであって、模範者及び利用者の身体において、所定の監視部位に取り付けられ、前記模範者及び利用者のそれぞれの動作に係るデータを検出するセンサと、前記センサが検出した動作に係るデータを取得する動作データ取得手段と、前記動作データ取得手段が取得した動作に係るデータを記録する記憶手段と、前記記憶手段に記録された模範者の動作に係るデータを時系列にグラフ化し、第1のグラフを形成して表示すると共に、利用者の動作に係るデータを時系列にグラフ化し、第2のグラフを形成して表示するグラフ化手段と、前記グラフ化手段が形成した第1のグラフと第2のグラフとにおいて、前記第1のグラフにおける所定の作業ポイントと前記第2のグラフにおける前記所定の作業ポイントとが時間軸上で一致するよう調整する作業ポイント一致手段と、前記第1のグラフにおいて、前記利用者に対するデータ許容範囲を時系列に形成する許容範囲形成手段と、前記第2のグラフにおいて、前記許容範囲形成手段が形成したデータ許容範囲を外れる区間を検出する相違箇所検出手段とを備えることを特徴とする技能習得支援システム。前記センサが検出する動作に係るデータは、少なくとも加速度データと角速度データと角度データのいずれかを含むことを特徴とする請求項1に記載された技能習得支援システム。前記模範者及び利用者の動作を動画として撮影するカメラと、前記カメラから出力される画像データを取得し、前記記憶手段に記録する画像データ取得手段と、前記記憶手段に記録された動作に係るデータと画像データとを時系列に紐付けする紐付け手段とを備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載された技能習得支援システム。模範者の動作に対する利用者の動作の差異を検出する技能習得支援方法であって、模範者及び利用者の身体において、所定の監視部位に取り付けられたセンサにより、前記模範者及び利用者のそれぞれの動作に係るデータを検出するステップと、前記センサが検出した動作に係るデータを取得するステップと、前記取得した動作に係るデータを記録するステップと、前記記録された模範者の動作に係るデータを時系列にグラフ化し、第1のグラフを形成して表示すると共に、利用者の動作に係るデータを時系列にグラフ化し、第2のグラフを形成して表示するステップと、前記第1のグラフと第2のグラフとにおいて、前記第1のグラフにおける所定の作業ポイントと前記第2のグラフにおける前記所定の作業ポイントとが時間軸上で一致するよう調整するステップと、前記第1のグラフにおいて、前記利用者に対するデータ許容範囲を時系列に形成するステップと、前記第2のグラフにおいて、前記許容範囲形成手段が形成したデータ許容範囲を外れる区間を検出するステップとを含むことを特徴とする技能習得支援方法。前記センサが検出する動作に係るデータは、少なくとも加速度データと角速度データと角度データのいずれかを含むことを特徴とする請求項4に記載された技能習得支援方法。前記模範者及び利用者の身体の監視部位に取り付けられたセンサにより、模範者及び利用者のそれぞれの動作に係るデータを検出するステップにおいて、前記模範者及び利用者の動作を動画として撮影するステップと、前記撮影により出力される画像データを取得し、記録するステップとを実行し、前記記録された動作に係るデータと画像データとを時系列に紐付けすることを特徴とする請求項4または請求項5に記載された技能習得支援方法。しかしながら、特許文献1に開示された運動支援システムにあっては、例えば時刻t3とt4との間のように時間的ずれが生じると、その影響により、最終的に一連の動作を適正に評価できないという課題があった。具体的には、複数種類の単一動作で構成される一連動作の作業において、そのうち数種の単一動作の動作時間がそれぞれ極端にずれると、その影響により、残る数種の単一動作がそれぞれ許容範囲内であっても、それを正しく評価出来なくなる虞があった。また、複数種類の単一動作がそれぞれ許容範囲内であっても例えば、結果的に仕上がりのよい塗装が得られても、各単一動作の微少な時間的ずれが累積され、最終的に累積された時間的ずれが大きくなり、一連の作業の評価結果が悪いものとなる虞があった。本発明は、前記した点に着目してなされたものであり、模範者の動作に対する利用者の動作の差異を検出する技能習得支援システム及び技能習得支援方法であって、利用者の動作の評価適正に行うことができる技能習得支援システム及び技能習得支援方法を提供することを目的とする。前記した課題を解決するために、本発明に係る技能習得支援システムは、模範者の動作に対する利用者の動作の差異を検出する技能習得支援システムであって、模範者及び利用者の身体において、所定の監視部位に取り付けられ、前記模範者及び利用者のそれぞれの動作に係るデータを検出するセンサと、前記センサが検出した動作に係るデータを取得する動作データ取得手段と、前記動作データ取得手段が取得した動作に係るデータを記録する記憶手段と、前記記憶手段に記録された模範者の動作に係るデータを時系列にグラフ化し、第1のグラフを形成して表示すると共に、利用者の動作に係るデータを時系列にグラフ化し、第2のグラフを形成して表示するグラフ化手段と、前記グラフ化手段が形成した第1のグラフと第2のグラフとにおいて、前記第1のグラフにおける所定の作業ポイントと前記第2のグラフにおける前記所定の作業ポイントとが時間軸上で一致するよう調整する作業ポイント一致手段と、前記第1のグラフにおいて、前記利用者に対するデータ許容範囲を時系列に形成する許容範囲形成手段と、前記第2のグラフにおいて、前記許容範囲形成手段が形成したデータ許容範囲を外れる区間を検出する相違箇所検出手段とを備えることに特徴を有する。尚、前記センサが検出する動作に係るデータは、少なくとも加速度データと角速度データと角度データのいずれかを含むことが望ましい。また、前記模範者及び利用者の動作を動画として撮影するカメラと、前記カメラから出力される画像データを取得し、前記記憶手段に記録する画像データ取得手段と、前記記憶手段に記録された動作に係るデータと画像データとを時系列に紐付けする紐付け手段とを備えることが望ましい。このような構成によれば、模範者と利用者との動作速度にずれが生じても、その時間的ずれが累積されることがなく、動作の評価を適正に行うことができる。また、利用者は、矯正すべき箇所をグラフ及び画像から容易に知ることができるため、繰り返し訓練することにより、技能的な作業動作を効率よく習得することができる。また、前記した課題を解決するために、本発明に係る技能習得支援方法は、模範者の動作に対する利用者の動作の差異を検出する技能習得支援方法であって、模範者及び利用者の身体において、所定の監視部位に取り付けられたセンサにより、前記模範者及び利用者のそれぞれの動作に係るデータを検出するステップと、前記センサが検出した動作に係るデータを取得するステップと、前記取得した動作に係るデータを記録するステップと、前記記録された模範者の動作に係るデータを時系列にグラフ化し、第1のグラフを形成して表示すると共に、利用者の動作に係るデータを時系列にグラフ化し、第2のグラフを形成して表示するステップと、前記第1のグラフと第2のグラフとにおいて、前記第1のグラフにおける所定の作業ポイントと前記第2のグラフにおける前記所定の作業ポイントとが時間軸上で一致するよう調整するステップと、前記第1のグラフにおいて、前記利用者に対するデータ許容範囲を時系列に形成するステップと、前記第2のグラフにおいて、前記許容範囲形成手段が形成したデータ許容範囲を外れる区間を検出するステップとを含むことに特徴を有する。尚、前記センサが検出する動作に係るデータは、少なくとも加速度データと角速度データと角度データのいずれかを含むことが望ましい。また、前記模範者及び利用者の身体の監視部位に取り付けられたセンサにより、模範者及び利用者のそれぞれの動作に係るデータを検出するステップにおいて、前記模範者及び利用者の動作を動画として撮影するステップと、前記撮影により出力される画像データを取得し、記録するステップとを実行し、前記記録された動作に係るデータと画像データとを時系列に紐付けすることが望ましい。このようなステップを実施することにより、模範者と利用者との動作速度にずれが生じても、その時間的ずれが累積されることがなく、動作の評価を適正に行うことができる。また、利用者は、矯正すべき箇所をグラフ及び画像から容易に知ることができるため、繰り返し訓練することにより、技能的な作業動作を効率よく習得することができる。本発明によれば、基準となる模範者の動作に対する利用者の動作の差異を検出する技能習得支援システム及び技能習得支援方法であって、利用者の動作の評価を適正に行うことができる技能習得支援システム及び技能習得支援方法を得ることができる。以下、本発明にかかる技能習得支援システム及び技能習得支援方法の実施の形態につき、図面に基づいて説明する。尚、本実施の形態においては、本発明に係る技能習得支援システムを、自動車の車両ボディにスプレーガンにより塗装処理を施す技能模範者の動作を低習熟者利用者が習得する場合に適用して説明する。図1は、本発明に係る技能習得支援システムの一実施形態を示す概念図である。図1に示すように、作業者1は車両ボディ50に対しスプレーガン2により塗布処理を施す。作業者1の周りには、複数の角度からこの作業者1の動作を撮影するための複数のカメラ3が設置される。これらのカメラ3により撮影された動画からなる画像データは、コンピュータ10に出力され、コンピュータ10においてデジタルデータとして記録されるようになっている。また、スプレーガン2、作業者1の手首、腕、腰などの監視部位には、それぞれセンサ5が取り付けられている。このセンサ5は、3軸加速度センサと3軸ジャイロセンサと3軸地磁気センサとを有し、加速度センサにより監視部位の動作の加速度を検出し、ジャイロセンサにより監視部位の角度及び角速度を検出し、3軸地磁気センサにより監視部位の方位角を検出するようになっている。また、各センサ5とコンピュータ10とは、無線通信によりデータの送受信が可能となされ、本実施形態では、ブルートゥースを用いた無線通信によりセンサ5の検出データがコンピュータ10に入力されるようになされている。続いて、図2を用いて、図1に示した技能習得支援システムの全体構成について、より具体的に説明する。図2は、技能習得支援システム100の全体構成を示すブロック図である。前記のように作業者1を撮影するための複数のカメラ3は、それぞれカメラインターフェイス6を介してコンピュータ10に接続されるカメラインターフェイス6とコンピュータ10とにより画像データ取得手段が構成される。また、作業者1及びスプレーガン2に取り付けられる複数のセンサ5は、ブルートゥースインターフェイス7を介してコンピュータ10と無線接続されるブルートゥースインターフェイス7とコンピュータ10とにより動作データ取得手段が構成される。コンピュータ10は、コンピュータプログラムに従い、各種命令、演算を行うためのCPU8を有し、このCPU8には、バスライン11を介して複数のユニットが接続されている。具体的には、センサ5による検出結果など、様々な情報を表示するためのディスプレイ12が表示インターフェイス13を介して接続され、コンピュータ10の操作のためのコマンドを外部から入力するための入力手段であるキーボード14等が入力インターフェイス15を介して接続される。さらにCPU8には、実行されるプログラムやデータを一時的に記憶するメインメモリ16が接続され、センサ5から検出データを取得し、解析するための解析プログラムPや取得した動作データを記録する記憶部17記憶手段が接続されている。続いて、前記のように構成された技能習得支援システム100における一連の動作について図3のフローに沿って説明する。尚、以下においては、高習熟者の動作を低習熟者が習得する目的で実施されるものとする。先ず、高習熟者と低習熟者とがそれぞれ作業者1として、その監視部位手首、腕、腰、スプレーガン2等にセンサ5が取り付けられ、車両ボディ50への塗布作業が行われる。また、このとき、複数のカメラ3により作業者1の動作が撮影され、作業開始時刻から完了時刻までの作業期間の動画の画像データがコンピュータ10の記憶部17に記録される。また、コンピュータ10では、キーボード14の操作により解析プログラムPが実行され、CPU8は、このプログラムPに従い命令を実行する。具体的には前記作業期間において所定の時間間隔例えば1sec毎で各センサ5から無線通信により各監視部位の加速度、角度、角速度などのデータ纏めて動作データと呼ぶを取得し、記憶部17に記録する図3のステップS1。前記作業期間が終わり、高習熟者及び低習熟者の画像データと動作データとがそれぞれ記憶部17に記録されると、コンピュータ10では画像データと動作データとを時系列に紐付けし、また、図4に示すように監視部位毎に動作データをグラフ化し、ディスプレイ12に表示する図3のステップS2。尚、図4においては手首に取り付けられたセンサ5から取得した動作データに基づき、高習熟者破線のグラフL1、低習熟者実線のグラフL2について示している。また、このグラフの縦軸は、加速度Gであり、横軸は経過時間tである。また、このステップS2において、コンピュータ10は紐付け手段、及びグラフ化手段として機能する。次いで、コンピュータ10では、一連の塗布作業において、要所となる複数の作業ポイント例えば、ピラーに対するスプレーガン2からの吹き付け完了時などにおける経過時間を、図5に示すようにグラフL1,L2についてそれぞれマーキングする図3のステップS3。尚、マーキングされたラインマークラインと呼ぶは、図5において、高習熟者のグラフL1はマークラインM1~M3実線で示し、低習熟者のグラフL2はマークラインN1~N3一点鎖線で示している。次に、コンピュータ10では、図5に矢印で示すように、高習熟者のマークラインM1~M3に対し低習熟者のマークラインN1~N3が時間軸上で一致するよう調整がなされる。ここで、低習熟者のグラフL2は、図6に示すように、高習熟者の複数のマークラインM1~M3により区切られる各区間において、均等な時間間隔で伸縮される図3のステップS4。尚、このステップS3,S4において、コンピュータ10は作業ポイント一致手段として機能する。こうして高習熟者のグラフL1と低習熟者のグラフL2とについて、各要所となる作業ポイントが時間軸上で一致するよう調整されると、コンピュータ10は許容範囲形成手段として機能し、図7に示すように高習熟者のグラフL1に、低習熟者の能力レベルに合ったデータ評価範囲データ許容範囲Rを表示する図3のステップS5。ここで、解析プログラムPが実行されるコンピュータ10においては、低習熟者のグラフL2が前記データ評価範囲Rから外れた区間D1,D2を検出し、その箇所は低習熟者と高習熟者の動作が異なると判断し、その旨ディスプレイ12に表示する図3のステップS6。また、このようにステップS6においては、コンピュータ10は相違箇所検出手段として機能する。尚、センサ5により取得された他の監視部位、及び、加速度データ以外の角度、角速度データについても上記ステップと同様にグラフ化され、高習熟者と低習熟者の動作の差異が判断される。低習熟者は、図7に示したグラフの結果により、高習熟者と動作の異なる箇所を知ることができ、また、経過時間に紐付けられた画像データをディスプレイ12に表示させることにより、所定の動作を容易に矯正し、訓練することができる。以上のように本発明に係る技能習得支援システム100によれば、高習熟者と低習熟者のそれぞれの動作データ加速度、角速度、角度などを取得してグラフ化し、高習熟者のグラフL1と低習熟者のグラフL2とにおいて要所となる各作業ポイントが時間軸上で一致するよう調整される。また、高習熟者のグラフL1に対し、低習熟者の能力レベルに合わせたデータ評価範囲Rが形成され、低習熟者のグラフL2において前記データ評価範囲Rを外れた区間が検出され、その外れた区間の動作が矯正すべき箇所で有ると判断される。これにより、低習熟者と高習熟者の動作速度にずれが生じても、その時間的ずれが累積されることがなく、動作の評価を適正に行うことができる。また、低習熟者は、矯正すべき箇所を容易に知ることができるため、繰り返し訓練することにより、技能的な作業動作を効率よく習得することができる。尚、前記実施の形態においては、作業者が自動車の車両ボディにスプレーガンにより塗装処理を施す技能基準となる動作を低習熟者利用者が習得する場合を例にして説明したが、本発明にあっては、その形態に限定されるものではなく、その他、あらゆる技能の習得のために好適に用いることができる。"