"第1の位置から第2の位置に可搬型の関節アーム座標測定機AACMMを移動する方法において、前記AACMMは、前記第1の位置で第1の原点および第1の基準系を有し、前記第2の位置で第2の原点および第2の基準系を有する、方法であって、前記可搬型のAACMMが前記第1の位置にあるようにして、重力ベクトルに対して各方向がほぼ直交する2つの直交方向の第1の組に沿った前記可搬型のAACMMの傾斜の量を測定するステップと、前記可搬型のAACMMが前記第2の位置にあるようにして、前記重力ベクトルに対して各方向がほぼ直交する2つの直交方向の第2の組に沿った前記可搬型のAACMMの傾斜の量を測定するステップと、前記可搬型のAACMMが前記第1の位置にあるようにして第1の目標および第2の目標を測定して、前記第1の基準系においてx、y、およびz座標の第1の組ならびにx、y、およびz座標の第2の組を取得するステップと、前記可搬型のAACMMが前記第2の位置にあるようにして前記第1の目標および前記第2の目標を測定して、前記第2の基準系においてx、y、およびz座標の第3の組ならびにx、y、およびz座標の第4の組を取得するステップと、前記第1の基準系に対する前記第2の原点のx、y、およびz座標を発見するステップであって、前記第2の原点の前記x、y、およびz座標は、x、y、およびz座標の前記第1、第2、第3、および第4の組を使用するが、前記第1の位置および前記第2の位置で前記AACMMによって測定された第3の目標のさらなるx、y、およびz座標は使用せずに発見される、ステップとを含むことを特徴とする方法。請求項1に記載の方法であって、前記第1の位置における前記AACMMの第1の重力基準系を、2つの直交方向の前記第1の組に沿った傾斜の測定された量を適用して前記第1の基準系のx、y、およびz軸を前記第1の重力基準系の変換されたx、y、およびz軸へと、前記第1の重力基準系の前記変換されたz軸が前記重力ベクトルと位置合わせされるようにして回転した結果として得られる基準系として特定するステップをさらに含むことを特徴とする方法。請求項2に記載の方法であって、前記第2の位置における前記AACMMの第2の重力基準系を、2つの直交方向の前記第2の組に沿った傾斜の測定された量を適用して前記第2の基準系のx、y、およびz軸を前記第2の重力基準系の変換されたx、y、およびz軸へと、前記第2の重力基準系の前記変換されたz軸が前記重力ベクトルと位置合わせされるようにして回転した結果として得られる基準系として特定するステップをさらに含むことを特徴とする方法。請求項3に記載の方法であって、前記第2の位置における前記可搬型のAACMMのヨー角を決定するステップであって、決定されたヨー角は、前記第2の重力基準系の前記変換されたx軸および前記変換されたy軸を前記第1の重力基準系の前記変換されたx軸および前記変換されたy軸と平行にするための、前記第2の重力基準系の前記変換されたz軸のまわりの回転の量を含む、ステップをさらに含むことを特徴とする方法。請求項3に記載の方法であって、x、y、およびz座標の前記第1の組を、前記第1の重力基準系内の変換されたx、y、およびz座標の第1の組に変換するステップと、x、y、およびz座標の前記第2の組を、前記第1の重力基準系内の変換されたx、y、およびz座標の第2の組に変換するステップと、x、y、およびz座標の前記第3の組を、前記第2の重力基準系内の変換されたx、y、およびz座標の第3の組に変換するステップと、x、y、およびz座標の前記第4の組を、前記第2の重力基準系内の変換されたx、y、およびz座標の第4の組に変換するステップとをさらに含むことを特徴とする方法。請求項5に記載の方法であって、変換されたx、y、およびz座標の前記第1の組および変換されたx、y、およびz座標の前記第3の組からの変換されたz座標を用いて、前記第1の基準系における前記第2の原点の前記z座標を計算するステップをさらに含むことを特徴とする方法。請求項6に記載の方法であって、変換されたx、y、およびz座標の前記第2の組および変換されたx、y、およびz座標の前記第4の組からの変換されたz座標を用いて、前記第1の基準系における前記第2の原点の前記z座標を計算するステップをさらに含むことを特徴とする方法。請求項7に記載の方法であって、請求項6で計算された前記z座標と請求項7で計算された前記z座標との平均を取ることによって、前記第1の基準系における前記第2の原点の前記z座標を計算するステップをさらに含むことを特徴とする方法。請求項5に記載の方法であって、2つの式を連立させて解くことによって前記第1の基準系における前記第2の原点の前記x座標および前記y座標を発見するステップであって、第1の式は、変換されたx、y、およびz座標の前記第1の組および前記第3の組からの変換されたxおよびy座標を含み、第2の式は、変換されたx、y、およびz座標の前記第2の組および前記第4の組からの変換されたxおよびy座標を含む、ステップをさらに含むことを特徴とする方法。請求項4に記載の方法であって、前記第1の位置および前記第2の位置で前記AACMMによって収集された座標データを共通の大域的な基準系に変換するステップをさらに含むことを特徴とする方法。コンピュータによって実行されるときに、第1の位置から第2の位置に可搬型の関節アーム座標測定機AACMMを移動する方法を前記コンピュータに実施させるコンピュータ可読プログラムコードを具現化するストレージ媒体を含むコンピュータプログラム製品であって、前記AACMMは、前記第1の位置で第1の原点および第1の基準系を有し、前記第2の位置で第2の原点および第2の基準系を有し、前記方法は、前記可搬型のAACMMが前記第1の位置にあるようにして、重力ベクトルに対して各方向がほぼ直交する2つの直交方向の第1の組に沿った前記可搬型のAACMMの傾斜の量を測定するステップと、前記可搬型のAACMMが前記第2の位置にあるようにして、前記重力ベクトルに対して各方向がほぼ直交する2つの直交方向の第2の組に沿った前記可搬型のAACMMの傾斜の量を測定するステップと、前記第1の位置における前記AACMMの第1の重力基準系を、2つの直交方向の前記第1の組に沿った傾斜の測定された量を適用して前記第1の基準系のx、y、およびz軸を前記第1の重力基準系の変換されたx、y、およびz軸へと、前記第1の重力基準系の前記変換されたz軸が前記重力ベクトルと位置合わせされるようにして回転した結果として得られる基準系として特定するステップと、前記第2の位置における前記AACMMの第2の重力基準系を、2つの直交方向の前記第2の組に沿った傾斜の測定された量を適用して前記第2の基準系のx、y、およびz軸を前記第2の重力基準系の変換されたx、y、およびz軸へと、前記第2の重力基準系の前記変換されたz軸が前記重力ベクトルと位置合わせされるようにして回転した結果として得られる基準系として特定するステップと、前記可搬型のAACMMが前記第1の位置にあるようにして第1の目標および第2の目標を測定して、前記第1の基準系においてx、y、およびz座標の第1の組ならびにx、y、およびz座標の第2の組を取得するステップと、前記可搬型のAACMMが前記第2の位置にあるようにして前記第1の目標および前記第2の目標を測定して、前記第2の基準系においてx、y、およびz座標の第3の組ならびにx、y、およびz座標の第4の組を取得するステップと、前記第1の基準系に対する前記第2の原点のx、y、およびz座標を発見するステップであって、前記第2の原点の前記x、y、およびz座標は、x、y、およびz座標の前記第1、第2、第3、および第4の組を使用するが、前記第1の位置および前記第2の位置で前記AACMMによって測定された第3の目標のさらなるx、y、およびz座標は使用せずに発見される、ステップと、前記第2の位置における前記可搬型のAACMMのヨー角を決定するステップであって、決定されたヨー角は、前記第2の重力基準系の前記変換されたx軸および前記変換されたy軸を前記第1の重力基準系の前記変換されたx軸および前記変換されたy軸と平行にするための、前記第2の重力基準系の前記変換されたz軸のまわりの回転の量を含む、ステップとを含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項11に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記方法は、変換されたx、y、およびz座標の前記第1の組および変換されたx、y、およびz座標の前記第3の組からの変換されたz座標を用いて、前記第1の基準系における前記第2の原点の前記z座標を計算するステップをさらに含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項12に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記方法は、変換されたx、y、およびz座標の前記第2の組および変換されたx、y、およびz座標の前記第4の組からの変換されたz座標を用いて、前記第1の基準系における前記第2の原点の前記z座標を計算するステップをさらに含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項13に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記方法は、請求項12で計算された前記z座標と請求項13で計算された前記z座標との平均を取ることによって、前記第1の基準系における前記第2の原点の前記z座標を計算するステップをさらに含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項11に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記方法は、2つの式を連立させて解くことによって前記第1の基準系における前記第2の原点の前記x座標および前記y座標を発見するステップであって、第1の式は、変換されたx、y、およびz座標の前記第1の組および前記第3の組からの変換されたxおよびy座標を含み、第2の式は、変換されたx、y、およびz座標の前記第2の組および前記第4の組からの変換されたxおよびy座標を含む、ステップをさらに含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。請求項11に記載のコンピュータプログラム製品であって、前記方法は、前記第1の位置および前記第2の位置で前記AACMMによって収集された座標データを共通の大域的な基準系に変換するステップをさらに含むことを特徴とするコンピュータプログラム製品。必要とされるのは、1つ以上の傾斜計を含む可搬型のAACMMである。この傾斜計は、可搬型のAACMM上に、または可搬型のAACMM内に配置される。この傾斜計は、可搬型のAACMMによる比較的大きな部品の測定が、測定を完了するために可搬型のAACMMが異なる位置の間を物理的に動かされることを必要とするときに、可搬型のAACMMの移動の精度を改善するために使用されることができ、さらに/あるいは、可搬型のAACMMがその可搬型のAACMM自体の移動を完了するために必要とされる目標例えば、ネストnest、台座、または固定具の数を削減するために使用されることができる。第1の位置から第2の位置に可搬型の関節アーム座標測定機AACMMを移動する方法において、AACMMは、第1の位置で第1の原点および第1の基準系を有し、第2の位置で第2の原点および第2の基準系を有する、方法であって、可搬型のAACMMが第1の位置および第2の位置のそれぞれにあるようにして、重力ベクトルに対して各方向がほぼ直交する2つの直交方向に沿った可搬型のAACMMの傾斜の量を測定するステップと、可搬型のAACMMが第1の位置にあるようにして第1の目標および第2の目標を測定して、第1の基準系においてx、y、およびz座標の第1の組ならびにx、y、およびz座標の第2の組を取得するステップと、可搬型のAACMMが第2の位置にあるようにして第1の目標および第2の目標を測定して、第2の基準系においてx、y、およびz座標の第3の組ならびにx、y、およびz座標の第4の組を取得するステップと、第1の基準系に対する第2の原点のx、y、およびz座標を発見するステップであって、第2の原点のx、y、およびz座標は、x、y、およびz座標の第1、第2、第3、および第4の組を使用するが、第1の位置および第2の位置でAACMMによって測定された第3の目標のさらなるx、y、およびz座標は使用せずに発見される、ステップとを含む方法。ここで図面を参照して、本開示の範囲全体に関して限定的であると解釈されるべきでなく、要素がいくつかの図で同様に付番されている例示的な実施形態が示される。本発明の実施形態は、1つ以上の傾斜計を含む。この傾斜計は、可搬型のAACMM上に、または可搬型のAACMM内に配置される。この傾斜計は、可搬型のAACMMによる比較的大きな部品の測定が、測定を完了するために可搬型のAACMMが異なる位置の間を物理的に動かされることを必要とするときに、可搬型のAACMMの移動の精度を改善するために使用されることができ、さらに/あるいは可搬型のAACMMがその可搬型のAACMMの移動を完了するために必要とされる目標例えば、ネスト、台座、または固定具の数を削減するために使用されることができる。図1Aおよび1Bは、本発明のさまざまな実施形態による可搬型の関節アーム座標測定機AACMM100を全体的に示し、関節アームは、座標測定機の一種である。図1Aおよび1Bに示されるように、例示的なAACMM100は、一端でAACMM100のアーム部104に結合された測定プローブ筐体102を有する6または7軸有関節測定デバイスを含み得る。アーム部104は、軸受カートリッジ例えば、2つの軸受カートリッジの第1の群110によって第2のアームセグメント108に結合された第1のアームセグメント106を含む。軸受カートリッジ例えば、2つの軸受カートリッジの第2の群112は、第2のアームセグメント108を測定プローブ筐体102に結合する。軸受カートリッジ例えば、3つの軸受カートリッジの第3の群114は、第1のアームセグメント106を、AACMM100のアーム部104の他端に配置された基部116に結合する。軸受カートリッジの各郡110、112、114は、関節による動作の複数の軸を提供する。また、測定プローブ筐体102は、AACMM100の第7の軸部のシャフト例えば、AACMM100の第7の軸内の測定デバイス、例えば、プローブ118の動作を決定するエンコーダシステムを含むカートリッジを含み得る。AACMM100を使用する際、基部116は、通常、作業台に固定される。各軸受カートリッジの群110、112、114の中の各軸受カートリッジは、通常、エンコーダシステム例えば、光学式の角度エンコーダシステムを含む。エンコーダシステムすなわち、トランスデューサは、基部116に対するプローブ118の位置および、ひいては、特定の基準系、例えば、局所または大域基準系におけるAACMM100によって測定されている物体の位置をすべてが一緒になって示すそれぞれのアームセグメント106、108および対応する軸受カートリッジの群110、112、114の位置を示す。アームセグメント106、108は、例えば、これに限定されないが、炭素複合材料などの好適な剛性のある材料で作製され得る。関節による動作の6つまたは7つの軸すなわち、自由度を有する可搬型のAACMM100は、オペレータによって簡単に扱われ得るアーム部104を提供しながら、オペレータが基部116のまわりの360度の領域内の所望の位置にプローブ118を位置付けることを可能にすることに利点をもたらす。しかし、2つのアームセグメント106、108を有するアーム部104の例は例示を目的とするものであり、特許請求される発明はそのように限定されるべきでないことを理解されたい。AACMM100は、軸受カートリッジによって一緒に結合された任意の数のアームセグメントおよび、ひいては、6つもしくは7つを超えるか、または6つもしくは7つ未満の関節による動作の軸または自由度を持つ可能性がある。プローブ118は、測定プローブ筐体102に取り外し可能なように取り付けられ、測定プローブ筐体102は、軸受カートリッジの群112に接続される。ハンドル126は、例えば、クイック接続インターフェースquick-connectinterfaceにより測定プローブ筐体102に対して取り外し可能である。ハンドル126は、別のデバイス例えば、レーザラインプローブ、バーコードリーダで置き換えられることができ、それによって、オペレータが同じAACMM100で異なる測定デバイスを使用することを可能にすることに利点をもたらす。例示的な実施形態において、プローブ筐体102は、接触式の測定デバイスであり、測定されるべき物体に物理的に接触する、ボール形の、タッチセンシティブな、湾曲した、および伸長式のプローブを含むがこれらに限定されない異なるチップ118を有する可能性がある取り外し可能なプローブ118を収容する。その他の実施形態において、測定は、例えば、レーザラインプローブLLPなどの非接触式のデバイスによって実行される。一実施形態において、ハンドル126は、クイック接続インターフェースを使用してLLPで置き換えられる。その他の種類の測定デバイスが、追加的な機能を提供するために取り外し可能なハンドル126を置き換える可能性がある。そのような測定デバイスの例は、例えば、1つ以上の照明、温度センサ、熱スキャナ、バーコードスキャナ、プロジェクタ、ペイントスプレーヤ、カメラなどを含むがこれらに限定されない。図1Aおよび1Bに示されるように、AACMM100は、軸受カートリッジの群112から測定プローブ筐体102を取り外すことなしにアクセサリまたは機能が変更されることを可能にすることに利点をもたらす取り外し可能なハンドル126を含む。図2に関して以下でより詳細に検討されるように、取り外し可能なハンドル126は、電力およびデータが、ハンドル126、およびプローブ端に配置された対応する電子機器とやりとりされることを可能にする電気コネクタも含み得る。さまざまな実施形態において、軸受カートリッジの各群110,112、114は、AACMM100のアーム部104が複数の回転軸のまわりを動くことを可能にする。述べられように、各軸受カートリッジの群110、112、114は、例えばアームセグメント106、108の対応する回転軸と同軸上にそれぞれが配置された、例えば光学式の角度エンコーダなどの対応するエンコーダシステムを含む。光学式のエンコーダシステムは、本明細書において以下でより詳細に説明されるように、例えば、対応する軸のまわりのアームセグメント106、108のそれぞれのアームセグメントの回転するスイベルのまたは横の蝶番の動きを検出し、AACMM100内の電子データ処理システムに信号を送信する。それぞれの個々の処理されていないエンコーダのカウントが信号として電子データ処理システムに別々に送信され、電子データ処理システムにおいて、そのカウントは測定データへとさらに処理される。同一出願人による米国特許第5,402,582‘582号に開示されているような、AACMM100自体から分離した位置計算機例えば、シリアルボックスは必要とされない。基部116は、装着デバイスまたは取り付けデバイス120を含み得る。取り付けデバイス120は、AACMM100が、例えば、検査台、マシニングセンタ、壁、または床などの所望の位置に取り外し可能なように取り付けられることを可能にする。一実施形態において、基部116は、AACMM100が動かされているときにオペレータが基部116を持つのに都合の良い位置を提供するハンドル部122を含む。一実施形態において、基部116は、折りたたむとディスプレイ画面などのユーザインターフェースが見えるようになる可動式のカバー部124をさらに含む。一実施形態によれば、可搬型のAACMM100の基部116は、2つの主要なコンポーネント、すなわち、AACMM100内のさまざまなエンコーダシステムからのデータ、および3次元3-D位置計算をサポートするためのその他のアームパラメータを表すデータを処理する基部処理システムと、比較的完全な計測機能が外部コンピュータへの接続を必要とせずにAACMM100内で実施されることを可能にする、搭載オペレーティングシステム、タッチスクリーンディスプレイ、および常駐アプリケーションソフトウェアを含むユーザインターフェース処理システムとを含む電子データ処理システムを含むまたは収容する。基部116内の電子データ処理システムは、基部116から離れて配置されたエンコーダシステム、センサ、およびその他の周辺ハードウェア例えば、AACMM100上の取り外し可能なハンドル126に取り付けられることができるLLPと通信することができる。これらの周辺ハードウェアデバイスまたは特徴をサポートする電子機器は、可搬型のAACMM100内に配置された軸受カートリッジの群110、112、114のそれぞれに配置され得る。図2は、一実施形態による、AACMM100で利用される電子機器の構成図である。図2に示される実施形態は、基部処理システムを実装するための基部プロセッサ基板204と、ユーザインターフェース基板202と、電力を供給するための基部電源基板206と、Bluetooth登録商標モジュール232と、基部傾斜基板208とを含む電子データ処理システム210を含む。ユーザインターフェース基板202は、ユーザインターフェース、表示、および本明細書において説明されるその他の機能を実行するアプリケーションソフトウェアを実行するためのコンピュータプロセッサを含む。図2に示されるように、電子データ処理システム210は、1つ以上のアームバス218を介して上述の複数のエンコーダシステムと通信している。図2に示された実施形態において、各エンコーダシステムは、エンコーダデータを生成し、エンコーダアームバスインターフェース214と、エンコーダデジタル信号プロセッサDSP216と、エンコーダ読み取りヘッドインターフェース234と、温度センサ212とを含む。歪みセンサなどのその他のデバイスが、アームバス218に接続され得る。さらに図2に示されているのは、アームバス218と通信しているプローブ端電子機器230である。プローブ端電子機器230は、プローブ端DSP228と、温度センサ212と、一実施形態においてはクイック接続インターフェースによってハンドル126またはLLP242に接続するハンドル/LLPインターフェースバス240と、プローブインターフェース226とを含む。クイック接続インターフェースは、LLP242およびその他のアクセサリによって使用されるデータバス、制御線、および電源バスへのハンドル126によるアクセスを可能にする。一実施形態において、プローブ端電子機器230は、AACMM100の測定プローブ筐体102に配置される。一実施形態において、ハンドル126は、クイック接続インターフェースから取り外されることができ、測定は、ハンドル/LLPインターフェースバス240を介してAACMM100のプローブ端電子機器230と通信するレーザラインプローブLLP242によって実行される可能性がある。一実施形態において、電子データ処理システム210は、AACMM100の基部116に配置され、プローブ端電子機器230は、AACMM100の測定プローブ筐体102に配置され、エンコーダシステムは、軸受カートリッジの群110、112、114に配置される。プローブインターフェース226は、1-wire登録商標通信プロトコル236を具現化する、MaximIntegratedProducts,Incから販売されている製品を含む任意の好適な通信プロトコルによってプローブ端DSP228に接続することができる。図3は、一実施形態による、AACMM100の電子データ処理システム210の詳細な特徴を示す構成図である。一実施形態において、電子データ処理システム210は、AACMM100の基部116に配置され、基部プロセッサ基板204と、ユーザインターフェース基板202と、基部電源基板206と、Bluetoothモジュール232と、基部傾斜モジュール208とを含む。図3に示される実施形態において、基部プロセッサ基板204は、図中に示されるさまざまな機能ブロックを含む。例えば、基部プロセッサ機能302は、AACMM100からの測定データの収集をサポートするために利用され、アームバス218およびバス制御モジュール機能308を介して処理されていないアームデータ例えば、エンコーダシステムのデータを受信する。メモリ機能304は、プログラムおよび静的なアーム構成データを記憶する。基部プロセッサ基板204は、LLP242などの任意の外部ハードウェアデバイスまたはアクセサリと通信するための外部ハードウェアオプションポート機能310も含む。リアルタイムクロックRTCおよびログ306と、バッテリパックインターフェースIF316と、診断ポート318とが、図3に示される基部プロセッサ基板204の実施形態の機能にやはり含まれる。また、基部プロセッサ基板204は、外部ホストコンピュータおよび内部ディスプレイプロセッサ202デバイスとのすべての有線および無線データ通信を管理する。基部プロセッサ基板204は、例えば、米国電気電子学会IEEE1588などのクロック同期規格を用いてイーサネット登録商標機能320を介してイーサネットネットワークと、LAN機能322を介して無線ローカルエリアネットワークWLANと、およびパラレルシリアル通信PSC機能314を介してBluetoothモジュール232と通信する能力を有する。基部プロセッサ基板204は、ユニバーサルシリアルバスUSBデバイス312への接続も含む。基部プロセッサ基板204は、上述の‘582号特許のシリアルボックスで開示されたようないかなる前処理も必要とせずに測定データへと処理するために、処理されていない測定データ例えば、エンコーダシステムのカウント、温度の読み取り値を送信および収集する。基部プロセッサ204は、RS485インターフェースIF326を介してユーザインターフェース基板202のディスプレイプロセッサ328に処理されたデータを送信する。一実施形態において、基部プロセッサ204は、処理されていない測定データを外部コンピュータにやはり送信する。ここで図3のユーザインターフェース基板202に目を向けると、基部プロセッサによって受信された角度および位置データが、AACMM100内の自律的な計測システムを提供するためにディスプレイプロセッサ328で実行されるアプリケーションによって利用される。アプリケーションは、これらに限定されないが、特徴の測定、手引きおよび訓練のグラフィックス、遠隔診断、温度の修正、さまざまなオペレーションの特徴の制御、さまざまなネットワークへの接続、ならびに測定された物体の表示などの機能をサポートするためにディスプレイプロセッサ328で実行され得る。ディスプレイプロセッサ328および液晶ディスプレイLCD338例えば、タッチスクリーンLCDユーザインターフェースとともに、ユーザインターフェース基板202は、セキュアデジタルSDカードインターフェース330と、メモリ332と、USBホストインターフェース334と、診断ポート336と、カメラポート340と、音声/映像インターフェース342と、ダイヤルアップ/セルモデム344と、全地球測位システムGPSポート346とを含むいくつかのインターフェースオプションを含む。図3に示される電子データ処理システム210は、環境データを記録するための環境レコーダ362を有する基部電源基板206も含む。また、基部電源基板206は、AC/DCコンバータ358およびバッテリ充電器制御360を用いて、電子データ処理システム210に電力を供給する。基部電源基板206は、集積回路間inter-integratedcircuitI2Cシリアルシングルエンドバス354を用いて、およびDMAシリアル周辺インターフェースDMAserialperipheralinterfaceDSPI356を介して基部プロセッサ基板204と通信する。基部電源基板206は、基部電源基板206に実装された入力/出力I/O拡張機能364を介して傾斜センサおよび無線周波数識別RFIDモジュール208に接続される。別個のコンポーネントとして示されているが、その他の実施形態において、これらのコンポーネントのすべてまたは一部は、図3に示された位置とは異なる位置に物理的に配置される、および/または図3に示された方法とは異なる方法で組み合わされた機能である可能性がある。例えば、一実施形態において、基部プロセッサ基板204およびユーザインターフェース基板202は、1つの物理的な基板に組み合わされる。図4~10を参照すると、本発明の実施形態は、例えば、部品の測定を適切に完了するために可搬型のAACMM100が異なる位置の間を動かされることを必要とする比較的大きな部品または物体例えば、自動車の測定中に可搬型のAACMM100をより正確に物理的に移動させるために、図1Aおよび1Bの可搬型のAACMM100内に1つ以上の傾斜計を組み込むことを含む。図1Aおよび1Bの可搬型のAACMM100は、図4~5においては簡略化された形態で示される。傾斜計は、比較的大きな部品の測定が、可搬型のAACMM100が可搬型のAACMM100によって測定されている部品に対して2つ以上の異なる位置の間を物理的に動かされることを必要とするときに、可搬型のAACMM100の移動の精度を改善するために使用されることができ、および/または可搬型のAACMM100がその可搬型のAACMM100自体の移動を完了するために必要とされる目標例えば、ネスト、台座、または固定具の数を削減するために使用されることができる。例示的な実施形態において、少なくとも1つの測定軸を有する可能性があるが、例示的な実施形態においては2つの測定軸を有する傾斜計が、可搬型のAACMM100内に、または可搬型のAACMM100上に配置され得る。傾斜計は、可搬型のAACMM100内、または可搬型のAACMM100上の任意の場所に配置され得るが、基部116の上に配置された軸受カートリッジの群114内に配置される可能性がある。別の代替的な実施形態は、傾斜計を可搬型のAACMM100の基部116内に配置することである。したがって、これらの例示的な実施形態では、傾斜計は、図4または5においては見えない。傾斜計は、可搬型のAACMMの移動の精度を改善するために、および/または可搬型のAACMM100がその可搬型のAACMM100自体の移動を完了するために必要とされる目標の数を削減するために使用されることができる。概して、移動は、可搬型のAACMM100が、測定プロセス中に同じ大域的な基準系を維持しながら、測定されている部品に対する最初のまたは第1の物理的な位置から、測定されている部品に対する1つ以上の後続の異なる物理的な位置に動かされる手順であると定義される。移動を実行することによって、可搬型のAACMM100は、測定のために、比較的大きな物体例えば、自動車ののより大きな部分好ましくは、すべてまたは全体に到達することができる。移動を実行しないと、唯1つの物理的な位置に留められている可搬型のAACMM100は、アームセグメント106、108がいっぱいに伸ばされた状態の可搬型のAACMM100の測定プローブ118と基部116との間の総距離が、概して、部品全体を測定するには不十分であることがある、現在の可搬型のAACMM100でよくある数フィートに過ぎない可能性があるので、部品または物体の全体に到達し、ひいてはそれを測定することができない可能性がある。加えて、従来の移動方法を使用すると、最低で3つの目標が、移動を実行するために必要とされた。本発明の実施形態による、本明細書において説明される方法で2軸傾斜計を使用すると、可搬型のAACMM100の移動が、2つの目標だけを用いて得られる可能性がある。可搬型のAACMM100の移動のよくある方法は、通常、蛙飛びleapfrog法と呼ばれる。この方法では、3つ以上の目標が、動かない物体の上に配置される。第1のまたは最初の位置に配置された可搬型のAACMM100が、これらの3つ以上の目標の座標を測定するために使用される。次に、可搬型のAACMM100が第2の位置に動かされ、その第2の位置で、可搬型のAACMM100は、3つ以上の目標の座標を測定するために再び使用される。第2の位置430における可搬型のAACMM100の基準系を、第1の位置における可搬型のAACMM100の基準系に、または何らかのその他の大域的な基準系に調整するための、数学的な方法が使用される。可搬型のAACMMの移動の関連の方法は、可搬型のAACMM100が使用される近傍のグリッドに恒久的に装着された目標を使用する。しかし、通常、床は、熱膨張およびその他の不都合を被る。別の関連の方法は、比較的低い熱膨張係数CTEの材料で作製され得る小さな角錐の頂点を可搬型のAACMM100に測定させる。そのような人工物は、小さく、高価であるという望ましくない特質を有する。上記の方法のすべては、蛙飛び演算が実行される度に誤差が大きくなるという欠点を有する。移動が実行される度に6つの自由度3つの回転を含まない一様な動きの自由度および3つの向きの自由度がすなわち、可搬型のAACMM100の6つの軸に関して取得されなければならないという事実のために、大域的な基準系における結果的に得られる誤差は、可搬型のAACMM100自体の誤差とほぼ同じぐらい大きいことが多い。それぞれの引き続く蛙飛び演算で、大域的な基準系における誤差が増加する。上述の方法の別の欠点は、それらの方法が時間がかかる傾向にあることである。通常、多くの目標が、1回の移動のために必要とされる情報を得るために測定されなければならない。本発明の実施形態において、利点は、改善された精度および削減された測定時間を含む。例示的な実施形態において、2軸傾斜計が使用され得る。この場合、傾斜計の両方の軸は、可搬型のAACMM100がその上に、またはそこに向かって取り付けられている床またはその他の表面例えば、テーブルの上面にほぼ平行な平面内にある。傾斜計は、可搬型のAACMM100の基部116の上に配置された軸受カートリッジの群114内に配置される可能性がある。そのとき、この軸を回転させることによって、傾斜計の読み取り値が、回転角に応じて取得され得る。この情報を使用することによって、傾斜計のセンサにおける系統誤差を補正することができる。この補正を実行した後、一部の比較的安価な傾斜計を用いたとしても、通常、傾斜計の読み取り値の誤差を1秒角未満に抑えることができる。2軸傾斜計を使用することによって、6つの自由度のうちの2つが、移動の計算から除外され得る。移動を実行するために使用され得る多くの知られている数学的な方法が存在する。最もよくある方法は、収集されたデータを、測定された座標を関連付ける式に適合させる。この種の計算は、最適化または最良適合計算として知られ、可搬型のAACMM100が2つ以上の異なる位置に動かされる特定の場合に関しては、バンドル調整と呼ばれることが多い。本発明の実施形態によれば、比較的単純な数学的な方法が、可搬型のAACMM100が双軸傾斜計を備えている場合について、本明細書において上で説明されたような通常の3つ以上の目標ではなく2つの目標を使用して可搬型のAACMM100の移動の性能を発揮する。図4は、本明細書において第1の位置400と呼ばれる可搬型のAACMM100の最初の物理的な位置の可搬型のAACMM100を示す。可搬型のAACMM100は、本明細書においてネストA410と呼ばれる目標を測定しており、可搬型のAACMM100が、図5に示されるように第2の位置430に動かされる前に、本明細書においてネストB420と呼ばれる別の目標も測定する。本明細書において使用されるとき、第1の位置および第2の位置は、可搬型のAACMM100の全体、または通常の部品測定プロセスを実行する、可搬型のAACMM100の一部の異なる物理的な位置を指す例えば、アーム自体は異なる物理的な位置に移動されるが、ラップトップコンピュータは終始同じ位置にあることを理解されたい。すなわち、第1の位置および第2の位置は、可搬型のAACMM100の1つ以上の部分例えば、アーム部104、プローブ118などがユーザによって異なる位置に動かされる間、可搬型のAACMM100が1つの物理的な位置に留められることには当てはまらない。目標410、420は、それぞれ、ネスト、台座、または固定具などの比較的剛性のあるデバイスを含み得る。可搬型のAACMM100のプローブチップ118は、本発明の実施形態の方法の実行中、比較的安定した方法で各ネスト、台座、または固定具ネストA410、ネストB420内に配置される可能性がある。AACMM100は、AACMM100が第1の位置400にあり、プローブ118が初めはネストA410に載せられ、次にネストB420に載せられているときに、例えば、基部116に位置付けられる可能性があるAACMM100の原点に対するプローブ118の位置を測定する。可搬型のAACMM100が図5に示されるように第2の位置430に動かされた後、可搬型のAACMM100は、ネストA410にあるプローブ118の位置、および次にネストB420にあるプローブ118の位置を測定する。可搬型のAACMM100は、第1および第2の位置に配置されたAACMM100によって測定されたこれらの2つの測定されたネスト410、420の座標を双軸傾斜計からの情報と一緒に使用して、第2の位置430で行われたAACMMの測定を、この場合は第1の位置400における可搬型のAACMM100の基準系である大域的な基準系内に位置付ける。本発明のこの態様の実施形態によりこの結果を得るための方法が、図6~9を参照して説明される。計算の目的は、4つの量、すなわち、第1の位置400に対する第2の位置430における可搬型のAACMM100の原点の座標[座標X、Y、およびZ]と、第2の位置430における可搬型のAACMM100のヨー角θとを得ることである。ヨー角は、重力基準系gravityframeofreference内の第2の位置430における可搬型のAACMM100のこれらの軸の角度または回転である。この角度または回転は、第2の位置430における可搬型のAACMM100のxおよびy軸を第1の位置400におけるxおよびy軸と平行にするための角度または回転である。本発明の実施形態において、Z軸は、可搬型のAACMM100の基部116に対して直交する方向である。概して、可搬型のAACMM100は、使用中および、したがって、本発明の実施形態の移動方法の間、まっすぐに立った位置にある。したがって、Z軸は、重力ベクトルにほぼ対応する。x、y、およびz軸ベクトルは、図6および7の正面図、ならびに図8および9の上面図でやはり見られることができる。AACMM100は,関節アームの測定が属する基準系である局所的な基準系を有する。例えば、局所的な基準系において、第1の位置400のAACMMに関して図6および8で示される簡単な選択は、局所的な基準系がx、y、z座標0,0,0を有することである。本明細書において上で述べられたように、ほとんどの場合、AACMM100は、局所的な基準系のz軸が重力ベクトルとほぼ位置合わせされ、xおよびy軸がほぼ水平な平面内にあるように、まっすぐに立てて取り付けられる。AACMM100のxおよびy軸は、アームが垂直方向のまわりに回転されるときに回転する。AACMM100が第2の位置430に動かされるとき、新しい局所的な基準系のz軸は、やはり重力ベクトルとほぼ位置合わせされ、xおよびy軸は、やはりほぼ水平な平面内にある。第2の位置430における局所的な基準系のxおよびy軸は、おそらく、第1の位置400における局所的な基準系の対応するxおよびy軸と平行にならない。AACMM100によって位置1および2で収集された座標データを変換するために、測定されたデータを同じ基準系で示すための方法が必要とされる。換言すれば、収集された座標データが、共通の基準系に変換される必要がある。そのような変換を行うための多くの方法が存在する。単純な方法は、最初に、第1の位置400におけるAACMM100の局所的な基準系を、第1の位置400における重力基準系に変換することである。これは、z軸を重力ベクトルと位置合わせするようにしてz軸を回転させることによって行われる。そのような数学的な回転を実行するために必要とされる情報が、2軸傾斜計によって与えられる。同様に、第2の位置430におけるAACMM100の局所的な基準系が、傾斜計によって与えられる情報を用いることによって、第2の位置430における重力基準系に変換され得る。第1の位置400におけるAACMM100の局所的な基準系を第1の位置400における重力基準系まで回転させるために使用される回転行列は、第1の位置400においてAACMM100によって測定された座標のすべてにも適用され得る。結果は、測定された点のすべてが、第1の位置400におけるAACMM100の重力基準系内に移されることである。第2の位置430におけるAACMM100の局所的な基準系を第2の位置430における重力基準系まで回転させるために使用される回転行列は、第2の位置430においてAACMM100によって測定された点のすべてにも適用され得る。結果は、測定された点のすべてが、第2の位置430におけるAACMM100の重力基準系内に与えられることである。第2の位置430においてAACMM100によって測定されたデータを第1の位置400におけるAACMM100の基準系に動かすためには、2つのさらなる変換が必要とされる。第1に、第2の位置430においてAACMM100によって収集された座標データのすべてが、第2の位置430におけるAACMM100の原点を第1の位置400における原点に一致させる量だけ、第1の位置400におけるAACMM100の重力基準系のx、y、およびz方向に沿って平行移動されるか、またはずらされる必要がある。第2に、座標データのすべてが、第2の位置430におけるAACMM100の重力基準系のxおよびy軸を第1の位置400におけるAACMM100の重力基準系の対応するxおよびy軸と平行にする量だけ、重力ベクトルのまわりに回転させられる必要がある。重力ベクトルのまわりの回転の量は、ヨー角と呼ばれる。要約すると、データが共通の基準系で比較され得るようにデータを変換するための1つの方法は、最初に、傾斜計によって測定された傾斜角を使用して、座標データを、組み合わされたデータに対する共通の基準系である第1の位置400の重力基準系へと回転させることである。次に、傾斜計によって測定された傾斜角が、座標データを、第2の位置430の重力基準系へと回転させるために使用される。データはx、y、およびz方向に適切な量だけ平行移動され、xおよびyデータはz軸のまわりに回転させられる。座標データの回転および平行移動を行うための方法は、当業者に周知である。3次元空間における回転は、3×3回転行列に3要素の座標ベクトルを掛けることによって得られる可能性がある。平行移動および回転のステップは、1つの4×4行列にまとめられ得る。これらの方法は周知であるので、これらの方法は、本明細書においてはさらに検討されない。異なる種類の変換を用いることによって、2つの異なる位置においてAACMM100によって収集されたデータを動かすこともできる。例えば、第2の位置430においてAACMM100によって収集されたデータを、第1の位置400におけるAACMM100の重力基準系ではなく、第1の位置400におけるAACMM100の局所的な基準系と比較することができる。1つの行列の回転が、重力基準系のデータを局所的な基準系に変換するのに十分である。同様に、座標データを任意の大域的な基準系に変換することができる。この場合、好適なさらなる回転および平行移動が、第1および第2の位置におけるAACMM100からの座標データに適用される。さらに、第3の位置、第4の位置などへのさらなる移動が可能であることは当業者に明らかであろう。同じ数学的な方法が、それぞれの引き続く移動に対して使用される。本発明の方法の実施形態は、例えば、ユーザインターフェース基板202のメモリ332図3内に記憶された、またはAACMM100の内部もしくは外部の何らかのその他のメモリもしくはその他のデバイス内に記憶された命令のような、AACMM100の内部に記憶される可能性があるソフトウェアまたはファームウェアで具現化され得る。そのとき、ソフトウェアは、例えば、ディスプレイプロセッサ328または別のプロセッサによって実行されることができ、ユーザへの指示が、方法の結果と一緒に、AACMM100に搭載されたカラーLCD338図3によってユーザに対して視覚的に表示されることができるか、または視覚的なもしくはそれ以外の何らかのその他の手段によってユーザに伝えられることができる。代替的に、方法は、当技術でよくあるようにAACMM100に接続された外部コンピュータ例えば、ラップトップによってソフトウェアとして記憶および実行されることができ、指示および結果は、ラップトップコンピュータのスクリーン上に表示されることができる。どちらの場合も、本発明の方法を具現化するソフトウェアは、ユーザが呼び出して本発明の実施形態の方法を実行することができるAACMM100のためのユーティリティアプリケーションとして具現化され得る。さらに図10を参照すると、本発明の実施形態によれば、方法1000は、以下のステップを含む。ステップ1010で、第1および第2の位置におけるxおよびy方向に沿った可搬型のAACMM100の傾斜を測定するために傾斜計が使用される。次に、ステップ1020で、AACMMの読み取り値のそれぞれが、重力基準系内にあるように修正され、新しいAACMMの基準系のzが、重力ベクトルと一致する。新しいxおよびyベクトルは、重力ベクトルに対して直交する。この場合、傾斜センサが、重力ベクトルに対する2つの方向の傾斜を測定するために使用される。これは、基部の2軸傾斜センサを使用することによって行われ得る。代替的に、1軸傾斜センサが、軸受カートリッジの群114の回転部に配置される可能性がある。後者の場合、傾斜計は、オペレータが適切な方法でアームを回転させるときに、2つ以上の位置で傾斜角を測定するために使用される。次に、ステップ1030で、重力基準系におけるネストAおよびB410、420の座標が、第1の位置400において可搬型のAACMM100で読み取られる。これらの座標は、xA,yA,zAおよびxB,yB,zBと表され得る。ステップ1040で、座標xA’,yA’,zA’およびxB’,yB’,zB’を得るために、第2の位置430において可搬型のAACMM100を用いてステップ1030が繰り返される。第1の位置400における可搬型のAACMM100の原点の座標は、0,0,0である。次に、ステップ1050で、図5および6に示されたように、大域的な基準系における第2の位置430での可搬型のAACMM100の原点の座標Zが、式Z=zA’-zAによりネストA410だけを用いて、または代替的に、式Z=zB’-zBによりネストB420だけを用いて計算され得る。より高い精度を得るために、これら2つの量の平均が取られる可能性がある。図8および9の上面図に示されるように、第1および第2の位置における可搬型のAACMM100の原点からネストA410またはネストB420までの変位は、2次元ベクトルとして表され得る。ステップ1060で、ベクトル成分XおよびYが、図8および9から直ちにもたらされる以下の2つの連立方程式を解くことによって見つけられることができる。式1および2に対する解析的解法は、多くの項を含む。これらの式を解くための数値的な方法は、比較的高速であり、好ましい。これらの式からXおよびYについて2つのあり得る解が存在するが、これらの解のうちの1つだけが妥当であり、他方のあり得る解は除外されることができる。ネストB420からネストA410へのベクトルのxおよびy成分は、それぞれxA-xBおよびyA-yBである。次に、ステップ1070で、第2の位置430における可搬型のAACMM100のヨー角θが、これらのベクトルのxおよびy成分に合うように選択される。xおよびy成分の誤差が、以下の式によって与えられる。θについて相対的に最良の値を見つけるために、これらの2つの項の誤差の2乗を最小化する標準的な方法が、ステップ1070で使用され得る。言い換えると、θは、Ex2Ey2の誤差を最小化することによって見つけられることができる。図10の動作の順序は変更され得ることに留意されたい。例えば、ステップ1010は、第1および第2の位置におけるxおよびy方向に沿ったAACMM100の傾斜を測定することである。しかし、ステップ1010は、第1の位置400に関してのみxおよびy方向に沿ったAACMM100の傾斜を測定するように修正され得る。そして、第2の位置430におけるxおよびy方向の測定は、ステップ1030と1040の間で実行され得る。可搬型のAACMM100での傾斜計の使用が、本発明の実施形態にしたがって2つの目標だけを用いて可搬型のAACMM100を移動することを可能にすることを示すために、詳細な手順が本明細書において上で与えられたが、本明細書において説明された計算の特定の方法は、第2の位置430における可搬型のAACMM100の座標についておよびヨー角についての4つの関連するパラメータを数学的に導き出すためにその他の方法が使用され得るので、単に例示的であるに過ぎない。さらに、第3の異なる位置、第4の異なる位置などに可搬型のAACMM100を動かすまたは移動するために同等の方法が使用されることができ、これに関して詳細なステップは与えられていないが、しかし、これらのステップは当業者には明らかであるはずである。本発明のこの態様の実施形態は、それらの実施形態が移動プロセスの精度を改善するという点で、およびそれらの実施形態が移動プロセスを実行するために必要とされる時間を削減するという点で有益である。上述の数学的な方法は、4つの量X、Y、Z、およびθを発見するための高速で正確な方法を提供する。しかし、これら4つの量は、その他の数学的な方法で発見される可能性がある。例えば、4つの変数すべてに対する反復最適化手順を使用して解かれ得る式を記述することができる。したがって、数学的な計算は、式1~4で示された計算に限定されるべきでない。技術的な効果および利点は、可搬型のAACMM上に、または可搬型のAACMM内に配置され、可搬型のAACMM100による大きな部品の測定が、可搬型のAACMM100が異なる位置の間を物理的に動かされることを必要とするときに、可搬型のAACMMの移動の精度を改善するために使用されることができる、および/または可搬型のAACMM100がその可搬型のAACMM100自体の移動を完了するために必要とされる目標例えば、ネスト、台座、または固定具の数を削減するために使用されることができる1つ以上の傾斜計の包含を含む。当業者に理解されるであろうように、本発明の態様は、システム、方法、またはコンピュータプログラム製品として具現化され得る。したがって、本発明の態様は、すべてハードウェアの実施形態、すべてソフトウェアの実施形態ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む、またはすべてが概して本明細書において回路、モジュール、もしくはシステムと呼ばれることがあるソフトウェアの態様とハードウェアの態様とを組み合わせる実施形態の形態をとる可能性がある。さらに、本発明の態様は、コンピュータ可読プログラムコードを具現化する1つ以上のコンピュータ可読媒体で具現化されるコンピュータプログラム製品の形態をとる可能性がある。1つ以上のコンピュータ可読媒体の任意の組合せが、利用され得る。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読ストレージ媒体である可能性がある。コンピュータ可読ストレージ媒体は、これらに限定されないが、例えば、電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線、もしくは半導体システム、装置、もしくはデバイス、またはこれらの任意の好適な組合せである可能性がある。コンピュータ可読媒体のより具体的な例非網羅的なリストは、以下、すなわち、1つ以上の配線を有する電気的な接続、持ち運び可能なコンピュータディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリRAM、読み出し専用メモリROM、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリerasableprogrammableread-onlymemoryEPROMもしくはフラッシュメモリ、光ファイバ、持ち運び可能なコンパクトディスク読み出し専用メモリCD-ROM、光学式ストレージデバイス、磁気式ストレージデバイス、またはこれらの任意の好適な組合せを含む。本明細書の文脈においては、コンピュータ可読ストレージ媒体は、命令実行システム、装置、もしくはデバイスによる使用のための、または命令実行システム、装置、もしくはデバイスに関連するプログラムを含むかまたは記憶することができる任意の有形の媒体である可能性がある。コンピュータ可読信号媒体は、例えば、ベースバンドで、または搬送波の一部としてコンピュータ可読プログラムコードを具現化する伝播されるデータ信号を含み得る。そのような伝播される信号は、電磁的、光学的、またはこれらの任意の好適な組合せを含むがそれらに限定されないさまざまな形態のうちの任意の形態をとり得る。コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読ストレージ媒体ではなく、命令実行システム、装置、もしくはデバイスによる使用のための、または命令実行システム、装置、もしくはデバイスに関連するプログラムを伝達、伝播、または搬送することができる任意のコンピュータ可読媒体である可能性がある。コンピュータ可読媒体上に具現化されたプログラムコードは、無線、有線、光ファイバケーブル、RFなど、またはこれらの任意の好適な組合せを含むがこれらに限定されない任意の適切な媒体を用いて送信され得る。本発明の態様のオペレーションを実行するためのコンピュータプログラムコードは、Java登録商標、Smalltalk、C、Cなどのオブジェクト指向プログラミング言語と、Cプログラミング言語または同様のプログラミング言語などの通常の手続き型プログラミング言語とを含む1つ以上のプログラミング言語の任意の組合せで記述され得る。プログラムコードは、すべてユーザのコンピュータ上で、スタンドアロンのソフトウェアパッケージとしてユーザのコンピュータ上で部分的に、ユーザのコンピュータ上で部分的にかつ遠隔のコンピュータで部分的に、またはすべて遠隔のコンピュータもしくはサーバ上で実行され得る。後者の場合、遠隔のコンピュータが、ローカルエリアネットワークLANもしくは広域ネットワークWANを含む任意の種類のネットワークを介してユーザのコンピュータに接続され得るか、または外部コンピュータへの接続が例えば、インターネットサービスプロバイダを使用してインターネットを介して行われ得る。本発明の態様が、本発明の実施形態による方法、装置システム、およびコンピュータプログラム製品の流れ図および/または構成図を参照して説明されている。流れ図および/または構成図の各ブロックと、流れ図および/または構成図のブロックの組合せとは、コンピュータプログラム命令によって実装され得ることが理解されるであろう。これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータまたはその他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサによって実行される命令が、流れ図および/または構成図の1つのブロックまたは複数のブロックで規定された機能/動作を実施するための手段をもたらすように、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または機械を製造するためのその他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサに与えられ得る。これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ可読媒体に記憶された命令が、流れ図および/または構成図の1つのブロックまたは複数のブロックで規定された機能/動作を実施する命令を含む製品をもたらすように、コンピュータ、その他のプログラム可能なデータ処理装置、またはその他のデバイスを特定の方法で機能させることができるコンピュータ可読媒体に記憶される可能性もある。コンピュータプログラム命令は、コンピュータまたはその他のプログラム可能な装置で実行される命令が、流れ図および/または構成図の1つのブロックまたは複数のブロックで規定された機能/動作を実施するためのプロセスを提供するように、コンピュータで実施されるプロセスを生成するために一連のオペレーションのステップがコンピュータ、その他のプログラム可能な装置、またはその他のデバイスで実行されるようにするために、コンピュータ、その他のプログラム可能なデータ処理装置、またはその他のデバイスにロードされる可能性もある。図面の流れ図および構成図は、本発明のさまざまな実施形態によるシステム、方法、およびコンピュータプログラム製品のあり得る実装のアーキテクチャ、機能、およびオペレーションを示す。その際、流れ図または構成図の各ブロックは、1つ以上の規定された論理的な機能を実装するための1つ以上の実行可能命令を含むモジュール、セグメント、またはコードの一部を表す可能性がある。一部の代替的な実装において、ブロックで示された機能が、図面に示された順番とは異なる順序で行われ得ることにも留意されたい。例えば、連続で示された2つのブロックが、実際には実質的に同時に実行される可能性があり、またはそれらのブロックは、関連する機能に応じて逆順に実行される場合もあり得る。構成図および/または流れ図の各ブロックと、構成図および/または流れ図のブロックの組合せとは、規定された機能もしくは動作を実行する専用のハードウェアに基づくシステム、または専用のハードウェアとコンピュータ命令の組合せによって実装され得ることも認識されるであろう。本発明が例示的な実施形態を参照して説明されたが、本発明の範囲を逸脱することなくさまざまな変更が行われる可能性があり、均等物が本発明の要素の代替とされる可能性があることが当業者に理解されるであろう。さらに、特定の状況または構成要素を本発明の教示に適合させるために、本発明の本質的な範囲を逸脱することなく多くの修正が行われ得る。したがって、本発明は本発明を実施するための考えられる最良の形態として開示された特定の実施形態に限定されず、本発明は添付の特許請求の範囲内に入るすべての実施形態を含むことが意図される。さらに、用語第1、第2などの使用はいかなる順序または重要度も表さず、むしろ用語第1、第2などはある要素を別の要素と区別するために使用される。その上、用語a、anなどの使用は量の限定を表さず、むしろ言及される項目の少なくとも1つの存在を表す。"