"接続された複数のレーダから入力されるレーダ信号に対して信号処理を行い、前記複数のレーダ信号毎にn次元マップを作成する信号処理部と、前記複数のレーダ信号のうち基準とする基準レーダ信号のn次元マップを構成する分解能セルと、その他のレーダ信号のn次元マップを構成する分解能セルとを対応付けた分解能セル対応表を作成する対応表生成部と、前記基準レーダ信号のn次元マップに注目セルを設定すると共に、所定の目標の運動予測を行い、当該運動予測および前記対応表生成部が作成した分解能セル対応表に基づいて、前記注目セルに対応する探索領域を前記その他のレーダ信号のn次元マップに設定する探索領域設定部と、前記探索領域設定部が設定した探索領域を構成する分解能セルのうち、最も評価関数値の高い分解能セルを積分セルとして抽出する探索型積分セル抽出部と、抽出した積分セルを前記注目セルに加算するインコヒーレント積分処理部とを備えたレーダ信号処理装置。前記探索型積分セル抽出部は、前記探索領域の評価関数値の平均および標準偏差から閾値を設定し、前記探索領域を構成する分解能セルのうち前記設定した閾値を越える分解能セルを抽出し、前記設定した閾値を越えない場合は分解能セルを抽出しない積分対象抽出部を備え、前記積分対象抽出部が抽出した分解能セルのうち評価関数値の最も高い分解能セルを探索セルとして抽出し、抽出した積分セルを前記注目セルに加算し、前記積分対象抽出部において分解能セルが抽出されない場合は加算処理を保留することを特徴とする請求項1記載のレーダ信号処理装置。前記探索型積分セル抽出部は、前記基準レーダ信号のn次元マップの評価関数値に基づいて、前記抽出した積分セルを前記注目セルに加算する順序を決定することを特徴とする請求項1または請求項2記載のレーダ信号処理装置。接続された複数のレーダから入力されるレーダ信号に対して信号処理を行い、前記複数のレーダ信号毎にn次元マップを作成する信号処理装置と、前記複数のレーダ信号のうち基準とする基準レーダ信号のn次元マップを構成する分解能セルと、その他のレーダ信号のn次元マップを構成する分解能セルとを対応付けた分解能セル対応表を作成する対応表生成部と、前記基準レーダ信号のn次元マップおよび前記その他のレーダ信号のn次元マップから、それぞれ評価関数値が最大となる分解能セルと抽出し、前記対応表生成部が生成した分解能セル対応表を参照して前記抽出した評価関数値が最大となる2つの分解能セルが対応しているか否か照合を行う最大値セル照合部と、前記最大値セル照合部がそれぞれ対応していると判定した基準レーダ信号の分解能セルと他のレーダ信号の分解能セルとの組み合わせに対して加算処理を行うインコヒーレント積分処理部とを備えたレーダ信号処理装置。前記探索領域設定部は、所定の目標が単位時間当たりに移動すると推定される移動量を設定する運動仮説生成部と、前記運動仮説生成部が設定した移動量を考慮して、前記注目セルが前記基準レーダとその他のレーダ間の走査時間のずれである不確定時間に移動すると予測される移動領域を算出する算出する運動予測部と、前記対応表生成部が作成した分解能セル対応表を参照し、前記運動予測部が算出した移動領域に対応する領域を前記探索領域として前記その他のレーダ信号のn次元マップ上に探索領域を設定する探索セル抽出部とを備えたことを特徴とする請求項1から請求項4のうちのいずれか1項記載のレーダ信号処理装置。所定の探索領域をビーム走査し、レーダ信号を出力する複数のレーダと、前記請求項1から請求項5のうちのいずれか1項記載のレーダ信号処理装置を組み合わせてなるレーダ装置。しかし、非特許文献1に代表される従来の技術では、レーダ毎に得られた閾値処理前の信号処理結果をレーダ間で加算する場合、閾値処理前の信号は直交座標の位置情報に変換することができず、一方のレーダにおける分解能セルが他方のレーダのどの分解能セルに対応するかが不明確となるという課題があった。特に、レーダ毎にビーム走査されており、複数のレーダ間で同一領域を観測しているとは限らないため、分解能セル間の対応付けが困難である。また、検出対象が移動目標である場合は、一方のレーダの観測領域を、他方のレーダがビーム走査する場合、時間のずれが発生し、その時間ずれの間に目標が移動してしまうという課題があった。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、目標の運動を考慮した分解能セル間の対応付けを可能とするレーダ信号処理装置およびレーダ装置を得ることを目的とする。この発明に係るレーダ信号処理装置は、接続された複数のレーダから入力されるレーダ信号に対して信号処理を行い、複数のレーダ信号毎にn次元マップを作成する信号処理装置と、複数のレーダ信号のうち基準とする基準レーダ信号のn次元マップを構成する分解能セルと、その他のレーダ信号のn次元マップを構成する分解能セルとを対応付けた分解能セル対応表を作成する対応表生成部と、基準レーダ信号のn次元マップに注目セルを設定すると共に、所定の目標の運動予測を行い、当該運動予測および対応表生成部が作成した分解能セル対応表に基づいて、注目セルに対応する探索領域をその他のレーダ信号のn次元マップに設定する探索領域設定部と、探索領域設定部が設定した探索領域を構成する分解能セルのうち、最も評価関数値の高い分解能セルを積分セルとして抽出する探索型積分セル抽出部と、抽出した積分セルを注目セルに加算するインコヒーレント積分処理部とを備えるものである。この発明によれば、目標の運動を考慮して基準となるレーダ信号とその他のレーダ信号との信号加算を行うことができる。実施の形態1.図1は、実施の形態1によるレーダ信号処理装置の構成を示すブロック図である。以下の説明では、2台のレーダ間における信号加算を想定して説明を行うが、2台以上のレーダ間においても同様の処理が適用可能である。図1において、レーダ信号処理装置100は、第1の信号処理部1、第2の信号処理部2、分解能セル対応表生成部3、探索領域設定部4、探索型積分セル抽出部5およびインコヒーレント積分処理部6で構成されている。また、第1の信号処理部1および第2の信号処理部2には、それぞれ第1のレーダ200および第2のレーダ300が接続され、レーダ信号が入力される。第1の信号処理部1および第2の信号処理部2は、第1のレーダ200および第2のレーダ300から入力されるレーダ信号のビーム走査単位ごとに信号処理を実施し、閾値処理前の受信ビデオ信号であるn次元マップを生成する。なお、以下では、n次元マップとして距離-方位角2次元マップを作成する場合を例に説明する。分解能セル対応表生成部3は、レーダ設置位置データ記憶部31と対応表生成部32を備え、第1の信号処理部1が生成した距離-方位角2次元マップと、第2の信号処理部2が生成した距離-方位角2次元マップとを対応付ける換算処理を行い、2つの距離-方位角2次元マップの分解能セルの対応を示した分解能セル対応表を生成する。探索領域設定部4は、注目セル抽出部41、運動仮説生成部42、運動予測部43、および探索セル抽出部44を備える。この探索領域設定部4は、目標の運動予測を行い、第1の信号処理部1が生成した距離-方位角2次元マップ内に目標が移動可能な移動領域を設定し、分解能セル対応表に基づいて第2の信号処理部2が生成した距離-方位角2次元マップ内に探索領域を設定する。探索型積分セル抽出部5は、第2の信号処理部2が生成した距離-方位角2次元マップ内の探索領域から積分セルを特定し、インコヒーレント積分処理部6では特定した積分セルと第1の信号処理部1が生成した距離-方位角2次元マップ内の注目セルとを加算する加算処理を行う。次に、レーダ信号処理装置100の各構成について、具体例を参照しながら詳細に説明する。まず、レーダ信号処理装置100に入力されるレーダ信号について説明する。図2は、実施の形態1によるレーダ信号処理装置に入力されるレーダ信号を示す説明図である。図2に示すように、第1のレーダ200はレーダ捜索領域X内をビーム走査単位xで捜索し、第2のレーダ300はレーダ捜索領域Yをビーム走査単位yで捜索する。このビーム走査において、第1のレーダ200と第2のレーダ300との間で同期が取れており図2aのように同一領域を観測し、ビーム走査の時間のずれは発生しない場合を完全同期が取れていると定義する。一方、図2bのように同一領域を観測しない場合には、第1のレーダ200で目標Oを観測してから第2のレーダ300で目標Oを観測するまでに、時間のずれである不確定時間T例えば、5秒などが発生し、当該不確定時間Tの間に目標Oが移動してしまう。そのため、レーダ信号処理装置100では、複数のレーダ間の不確定時間Tを考慮して信号処理を行う必要が生じる。なお、第1のレーダ200と第2のレーダ300のビーム走査において仰角方向では同期が取れているものとする。図3は、実施の形態1によるレーダ信号処理装置の第1および第2の信号処理部の動作を示すフローチャートである。第1の信号処理部1および第2の信号処理部2は、第1のレーダ200および第2のレーダ300から入力されるデジタルレーダ信号について、ビーム走査単位毎に、図3のフローチャートに示す信号処理を行う。第1のレーダ200または第2のレーダ300からヒット毎のデジタル信号を受信するとステップST1、受信信号にパルス圧縮処理を行いステップST2、さらにクラッタや不要な反射波などを抑圧する不要信号抑圧処理を行うステップST3。次に、不要信号抑圧後の信号のS/N比改善のために、ヒット方向のコヒーレント積分処理を行いステップST4、振幅検波を行うステップST5。ステップST5の処理が終了すると、図4aに示すようなドップラセルが生成される。但し、レンジビン毎のドップラセルは最大電力を持つセルを選択する。最大電力を持つドップラセルを選択することにより、図4bに示すような距離-方位角2次元マップR、Aが生成される。距離-方位角2次元マップの分解能セルはレーダの距離Rと方位角Aの分解能に相当する。図4bにおいて、縦軸は第1のレーダ200または第2のレーダ300からの相対距離、横軸は第1のレーダ200または第2のレーダ300からの方位角を示している。図4bに示す距離-方位角2次元マップが、第1のレーダ200のビーム走査単位x毎、および第2のレーダ300のビーム走査単位y毎に作成される。次に、分解能セル対応表生成部3が、第1の信号処理部1および第2の信号処理部2が作成した距離-方位角2次元マップの分解能セルをそれぞれ対応付ける処理を行う。レーダ設置位置データ記憶部31は、第1および第2のレーダ200,300の設置位置座標をあらかじめ記憶している。対応表生成部32は、第1の信号処理部1が作成した距離-方位角2次元マップMa、および第2の信号処理部2が作成した距離-方位角2次元マップMbに基づいて、第1のレーダ200と第2のレーダ300が完全同期であると仮定した場合に、距離-方位角2次元マップMaの分解能セル単位で得られる位置座標と、距離-方位角2次元マップMbの分解能セル単位で得られる位置座標とを対応付ける換算処理を行う。図5,図6は、実施の形態1によるレーダ信号処理装置の分解能セル対応表生成部の処理を示す図であり、図5aは第1のレーダの距離-方位角2次元マップの詳細、図5bは第2のレーダの距離-方位角2次元マップの詳細を示す図である。図6aは第1および第2のレーダの配置を示し、図6b,cは2つの距離-方位角2次元マップの対応示す図である。図5aに示すように、第1の信号処理部1から入力される距離-方位角2次元マップMaを構成する分解能セルに対して、距離R方向に分解能セル番号Raa=1,2,,Nを付加し、方位角A方向に分解能セル番号Abb=1,2,,Mを付加する。同様に、第2の信号処理部2から入力される距離-方位角2次元マップMbを構成する分解能セルに対して、距離R方向に分解能セル番号R ́pp=1,2,,Jを付加し、方位角A方向に分解能セル番号A ́qq=1,2,,Kを付加する。なお、距離Rと方位角Aの添え字であるa,b,p,qは各レーダにおいて対応する距離と方位角の分解能セル番号である。図6aに示すように、第1のレーダ200と第2のレーダ300が完全同期であるとし、捜索領域Xと捜索領域Yが領域Zにおいて重なっているものとする。図6bに示す距離-方位角2次元マップMaにおいて、捜索領域Zは15個の分解能セルで構成される領域で示される。以下の対応表作成処理では、距離-方位角2次元マップMaにおいて目標Oが存在する分解能セルRc,Adを、距離-方位角2次元マップMbの分解能セルに対応付ける処理を例に説明を行う。まず、距離-方位角2次元マップMaにおいて目標Oが存在する分解能セルRc,Adに対応する、距離-方位角2次元マップMbの分解能セル候補を算出する。以下の式1を用いて、距離-方位角2次元マップMaの分解能セルRc,Adの値を、第1のレーダ200の設置位置座標を基準とした直交座標における位置座標に変換する。式1において、x1Rc,Adは、第1のレーダ200の位置座標を基準とした分解能セルRc,AdのX座標であり、y1Rc,AdはY座標である。算出した距離-方位角2次元マップMaの分解能セルRc,Adの位置座標x1Rc,Ad、y1Rc,Adに相当する分解能セル候補R ́p,A ́qを距離-方位角2次元マップMbから選択する必要があるが、図6cのように距離-方位角2次元マップMaと距離-方位角2次元マップMbは配置関係や分解能の違いによって、第1のレーダ200の分解能セルに対応する第2のレーダ300の分解能セルが複数重なる可能性があるため、どの分解能セルに対応するかがわからない。次に、算出した距離-方位角2次元マップMbの分解能セルから最適な分解能セルを選択し、対応付けを行う。対応表生成部32は、レーダ設置位置データ記憶部31から取得した第1のレーダ200の設置位置座標xr1,yr1、および第2のレーダ300の設置位置座標xr2,yr2を用いて、以下の式2により、分解能セル候補R ́p,A ́qのX座標x2R ́p,A ́qおよびY座標y2R ́p,A ́qを算出する。距離-方位角2次元マップMaの分解能セルRc,Adと、距離-方位角2次元マップMbの分解能セル候補R ́p,A ́qの距離は、以下の式3に基づいて算出される。距離-方位角2次元マップMbの分解能セル候補のうち、式3の値が最小となる分解能セルを選択し、距離-方位角2次元マップMaの分解能セルRc,Adと対応付けることにより、図7に示す分解能セル対応表が得られる。分解能セル対応表の番号は、距離-方位角2次元マップMaおよび距離-方位角2次元マップMbに付加された分解能セル番号を示している。距離-方位角2次元マップMaの分解能セルと、距離-方位角2次元マップMbの分解能セルとを対応付ける処理を、距離-方位角2次元マップMaを構成する全ての分解能セルについて行い、各分解能セルの対応付けを示した分解能セル対応表図7参照を生成する。この対応表を生成する処理は、以下で詳述する注目セルiをどちらの距離-方位角2次元マップに設定するかに応じて、距離-方位角2次元マップMaの分解能セルを距離-方位角2次元マップMbの位置座標に換算してもよいし、距離-方位角2次元マップMbの分解能セルを距離-方位角2次元マップMaの位置座標に換算してもよい。図8は、実施の形態1によるレーダ装置の探索領域設定部の処理を示す図であり、図8aは第1のレーダの距離-方位角2次元マップを示し、図8bは第2のレーダの距離-方位角2次元マップを示している。次に、探索領域設定部4の注目セル抽出部41は、第1の信号処理部1が作成した距離-方位角2次元マップMa内の注目セルiを抽出する。注目セルiは、距離-方位角2次元マップMaにおいて処理対象となる分解能セルである。運動仮説生成部42は、目標Oが単位時間あたりに移動する距離方向の移動量ΔR、方位角方向の移動量ΔAを設定する。目標Oは不確定時間Tの間に移動するため、運動予測部43は、第1のレーダ200および第2のレーダ300間の不確定時間Tを用いて、目標Oの運動予測を行う。運動予測部43の具体的な処理としては、注目セル抽出部41が抽出した注目セルiと、運動仮説生成部42が設定した移動量ΔR,ΔAを用いて、不確定時間Tの外挿処理を実施し、不確定時間Tで目標Oが移動可能な最大セル範囲Rmax,Amaxを算出し、移動領域Dに設定する。図8aでは最大のセル移動量Rmax=1セル、Amax=2セルと設定し、注目セルiを中心に算出した最大セル移動量を加算した移動領域Dを設定している。探索セル抽出部44は、運動予測部43が設定した移動領域Dの分解能セルと、対応表生成部32が作成した分解能セル対応表とから、距離-方位角2次元マップMb上に探索領域Eを設定する。ここで、分解能セル対応表は、距離-方位角2次元マップMaの分解能セル単位で得られる位置座標を、距離-方位角2次元マップMbの分解能セル位置座標に換算した場合に、最も近い位置座標を有する分解能セルを選択するように構成していることから、分解能セルの持つ位置誤差の可能性を考慮した探索領域Eの設定を行う。図8bの例では、分解能セルの位置誤差を考慮して、探索領域Eを設定している。設定した探索領域Eを構成する各分解能セルをそれぞれ探索セルjと設定する。なお、分解能セルの位置誤差のレベルに応じて設定する探索セルjの数は適宜増減可能である。探索型積分セル抽出部5は、探索セル抽出部44が抽出した複数の探索セルjの中から評価関数値が最大となる積分セルjmaxを抽出する。以下に示す式4の右辺第2項に基づいて、距離-方位角2次元マップMbにおける探索セルjのうち評価関数値が最大となる分解能セルを選択する。インコヒーレント積分処理部6は、抽出した積分セルjmaxと注目セルiを用いて式4の加算処理を行う。式4において、Xi1は距離-方位角2次元マップMaにおける注目セルi、Yj2は距離-方位角2次元マップMbにおける探索セルjを示している。さらに、式4の右辺第2項目は、距離-方位角2次元マップMbにおける探索セルjのうち評価関数値が最大となる分解能セルを選択することを示している。上述した分解能セル対応表生成部3、探索領域設定部4、探索型積分セル抽出部5およびインコヒーレント積分処理部6の処理を、第1の信号処理部1が生成した距離-方位角2次元マップMaにおける全ての注目セルiに対して実行する。以上のように、この実施の形態1によれば、第1の信号処理部1が生成した距離-方位角2次元マップの分解能セルが、第2の信号処理部2が生成した距離-方位角2次元マップのどの分解能セルに対応するかを示す分解能セル対応表を作成する分解能セル対応表生成部3と、第1の信号処理部1が生成した距離-方位角2次元マップ上に目標の運動予測に基づいて移動領域Dを設定し、さらに移動領域Dに対応する探索領域Eを第2の信号処理部2が生成した距離-方位角2次元マップ上に設定する探索領域設定部4と、探索領域設定部4が設定した探索領域E内の評価関数値が最も高い分解能セルjmaxと注目セルiとを加算する探索型積分セル抽出部5とを備えるように構成したので、検出目標の運動を考慮した、レーダ間の分解能セルの対応付けを行うことができる。実施の形態2.図9は、実施の形態2によるレーダ信号処理装置の構成を示すブロック図である。実施の形態2のレーダ信号処理装置100 ́では、探索型積分セル抽出部5に積分対象抽出部51を追加して設けている。なお、以下では、実施の形態1に係るレーダ信号処理装置100の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態1で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。実施の形態2の探索型積分セル抽出部5は、実施の形態1と同様に上述した式4の右辺第2項を適用し、探索領域Eにおいて評価関数値が最大となる分解能セルを選択するが、当該分解能セルの選択の前に、積分対象抽出部51が、以下の式5に基づいて閾値判定処理を行い、閾値を越えた振幅値のみを積分対象とする。Th=VmKσm5式5において、Vmは探索領域E内の平均振幅値、σmは探索領域E内の振幅値標準偏差、Kは閾値係数である。式5に基づいた閾値判定処理において、閾値を越えない振幅値は、加算保留とする。以上のように、この実施の形態2によれば、探索領域内で閾値判定処理を行い、閾値を越えた振幅値のみを積分対象とする積分対象抽出部51を設け、閾値を越えた探索セルjのみ探索するように構成したので、探索処理が効率的となり処理時間を軽減させることができることと、注目セルが雑音の場合に加算処理により評価関数が増大しないよう加算保留することで誤検出を防ぐことができる。実施の形態3.この実施の形態3では、探索型積分セル抽出部5において、処理結果である距離-方位角2次元マップ全体の振幅値が大きくなるのを回避する構成について説明する。なお、実施の形態3に係るレーダ信号処理装置の構成は実施の形態1と同一であるため、ブロック図は図1を参照するものとして記載を省略する。探索型積分セル抽出部5は、上述した式4を適用して探索処理を行い、評価関数値の最大値を積分対象としている。しかしながら、全ての注目セルiに対して式4の探索処理を実施すると、評価関数値の最大値の探索において重複選択が発生するため、処理結果である距離-方位角2次元マップ全体の振幅値が大きくなってしまう。この問題を回避するために、この実施の形態3の探索型積分セル抽出部5では、第1の信号処理部1が生成した距離-方位角2次元マップMaの注目セルiのうち振幅値が大きい順に式4の処理を行い、重複選択を許容しない、もしくは重複選択の回数を最大A回に設定する。以上のように、この実施の形態3によれば、第1の信号処理部1が生成した距離-方位角2次元マップの注目セルiのうち振幅値が大きい順に分解能セルjmaxの加算処理を行うように構成したので、加算結果である距離-方位角2次元マップ全体の振幅値が大きくなるのを防止することができる。なお、この実施の形態3の構成は、上述した実施の形態2にも適用可能である。実施の形態4.図10は、実施の形態4によるレーダ信号処理装置の構成を示すブロック図ある。実施の形態4のレーダ信号処理装置100 ́ ́は、実施の形態1のレーダ信号処理装置100の探索領域設定部4および探索型積分セル抽出部5に替えて、最大値セル照合部7を設けている。なお、以下では実施の形態1に係るレーダ信号処理装置100の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態1で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。最大値セル照合部7は、第1の最大値セル抽出部71、第2の最大値セル抽出部72、および抽出セル照合部73で構成されている。第1の最大値セル抽出部71は、第1の信号処理部1が生成した距離-方位角2次元マップMaから評価関数値が最大となるセルを抽出する。同様に、第2の最大値セル抽出部72は、第2の信号処理部2が生成した距離-方位角2次元マップMbから評価関数値が最大となるセルを抽出する。最大となるセルの抽出方法としては、距離-方位角2次元マップM1,M2の評価関数値を参照し、評価関数値が大きい上位N個のセルを抽出してもよいし、以下の式6で表される閾値を越えるセルを抽出するように構成してもよい。Th=VkKσk6式6において、Vkは探索領域E内の平均振幅値、σkは探索領域E内の振幅値標準偏差、Kは閾値係数である。抽出セル照合部73は、対応表生成部32が作成した分解能セル対応表から、第1の最大値セル抽出部71が抽出した距離-方位角2次元マップMa内の評価関数値が最大となるセルに対応する分解能セルを距離-方位角2次元マップMbから抽出し、抽出した分解能セルが第2の最大値セル抽出部72が抽出したセルに該当するか否か照合する。分解能セル対応表に基づいて抽出した分解能セルが、第2の最大値セル抽出部72が抽出したセルに該当すると照合された場合、距離-方位角2次元マップMaの最大セルと、距離-方位角2次元マップMbの最大セルとの組み合わせを作成することができる。抽出セル照合部73は、距離-方位角2次元マップMaの最大セルと、距離-方位角2次元マップMbの最大セルとの組み合わせを、インコヒーレント積分処理部6に出力する。インコヒーレント積分処理部6は、抽出セル照合部73から入力される最大値セルの組み合わせに対して加算処理を実施する。これにより、距離-方位角2次元マップMaにおける注目セルiに相当する積分セルjmaxを距離-方位角2次元マップMb内において特定することができる。以上のように、この実施の形態4によれば、最大値セル照合部7を備えるように構成したので、所定の目標の移動を予測することなく、注目セルiに相当する積分セルjmaxを特定することができ、処理時間を短縮することができる。なお、上述した実施の形態1から実施の形態4では、第1のレーダ200および第2のレーダ300をレーダ信号処理装置100の外部構成としたが、第1のレーダ200および第2のレーダ300を含むレーダ装置として構成してもよい。また、上述した実施の形態1から実施の形態4では、閾値処理前の受信ビデオ信号であるn次元マップとして、距離-方位角2次元マップを用いる構成を例に説明したが、n次元マップは距離-方位角2次元マップに限定されるものではなく適宜変更可能である。距離-方位角2次元マップ以外のn次元マップにおいても上述した実施の形態1から実施の形態4で示した処理を適用することができる。なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。"