"組合せ演算に参加する複数の計量ホッパと、各計量ホッパに対応してその上流側に設けられ、駆動信号に応じて物品載置部を振動させることでその物品載置部上の物品を下流へと搬送する振動フィーダとを備える組合せ秤において、前記振動フィーダの振動周期を検出する振動周期検出手段と、前記振動フィーダへ与える駆動信号の印加停止後において前記振動フィーダに残留する振動周期を前記振動周期検出手段の出力を測定することによって前記振動フィーダの現在の固有振動周期を決定する固有振動周期測定手段と、を備えることを特徴とする組合せ秤。予め前記振動フィーダにおける物品載置部を含むフィーダ振動系の等価質量および等価バネ定数をそれぞれ算出する振動特性算出手段と、前記固有振動周期測定手段によって測定される前記振動フィーダの現在の固有振動周期と、前記振動特性算出手段によって算出されるフィーダ振動系の等価質量および等価バネ定数とに基づいて、前記振動フィーダにおける物品載置部上の物品重量を算出する物品重量算出手段と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の組合せ秤。前記固有振動周期測定手段によって測定される前記振動フィーダの現在の固有振動周期に基づいて前記振動フィーダに与える次回の物品供給における駆動信号の周波数を定める駆動信号周波数決定手段と、前記駆動信号周波数決定手段によって定められる周波数の駆動信号で前記振動フィーダを駆動させ、前記物品重量算出手段によって算出される物品重量に基づいて、前記振動フィーダから供給される物品の供給重量が目標供給重量に一致するように前記振動フィーダの供給動作を制御するフィーダ主制御手段と、を備えることを特徴とする請求項2に記載の組合せ秤。前記物品載置部上の物品重量と前記駆動信号の印加電圧パルス数とに基づいて、または、前記物品載置部上の物品重量と前記振動フィーダの作動時間とに基づいて、または、前記物品載置部上の物品重量と前記駆動信号の印加電圧パルス幅を表す時間値とに基づいて、供給重量の予測値を算出する予測供給重量算出手段が設けられる請求項3に記載の組合せ秤。前記フィーダ主制御手段は、前記予測供給重量算出手段によって算出される予測供給重量が目標供給重量に一致するように、供給重量のフィードフォワード制御を実行する請求項4に記載の組合せ秤。前記フィーダ主制御手段は、前記予測供給重量算出手段によって算出される予測供給重量が実際に供給された供給重量に一致するように、供給重量のフィードバック制御を実行する請求項4に記載の組合せ秤。前記フィーダ主制御手段は、前記予測供給重量算出手段によって算出される予測供給重量を目標供給重量に一致させる供給重量のフィードフォワード制御と、前記予測供給重量算出手段によって算出される予測供給重量を実際に供給された供給重量に一致させる供給重量のフィードバック制御とを同時に実行する請求項4に記載の組合せ秤。本発明は、前述のような問題点に鑑みてなされたもので、稼働運転時において振動フィーダ上に載置された物品の重量に応じて振動フィーダの固有振動周期または周波数を精確に求め、求めた固有振動周期または周波数によって振動フィーダにおける物品載置部上の物品重量を精確に求めることができ、この物品重量に基づく駆動信号の制御によって組合せ品の歩留まりを改善することができる組合せ秤を提供することを目的とするものである。前記目的を達成するために、本発明による組合せ秤は、組合せ演算に参加する複数の計量ホッパと、各計量ホッパに対応してその上流側に設けられ、駆動信号に応じて物品載置部を振動させることでその物品載置部上の物品を下流へと搬送する振動フィーダとを備える組合せ秤において、前記振動フィーダの振動周期を検出する振動周期検出手段と、前記振動フィーダへ与える駆動信号の印加停止後において前記振動フィーダに残留する振動周期を前記振動周期検出手段の出力を測定することによって前記振動フィーダの現在の固有振動周期を決定する固有振動周期測定手段と、を備えることを特徴とするものである第1発明。なお、周波数は、振動周期の逆数で表されるから、固有振動周期測定手段による振動フィーダの固有振動周期の測定に代えて、振動フィーダの固有周波数固有振動数を測定するようにしてもよい。本発明において、予め前記振動フィーダにおける物品載置部を含むフィーダ振動系の等価質量および等価バネ定数をそれぞれ算出する振動特性算出手段と、前記固有振動周期測定手段によって測定される前記振動フィーダの現在の固有振動周期と、前記振動特性算出手段によって算出されるフィーダ振動系の等価質量および等価バネ定数とに基づいて、前記振動フィーダにおける物品載置部上の物品重量を算出する物品重量算出手段と、を備えるものとすることができる第2発明。本発明において、前記固有振動周期測定手段によって測定される前記振動フィーダの現在の固有振動周期に基づいて前記振動フィーダに与える次回の物品供給における駆動信号の周波数を定める駆動信号周波数決定手段と、前記駆動信号周波数決定手段によって定められる周波数の駆動信号で前記振動フィーダを駆動させ、前記物品重量算出手段によって算出される物品重量に基づいて、前記振動フィーダから供給される物品の供給重量が目標供給重量に一致するように前記振動フィーダの供給動作を制御するフィーダ主制御手段と、を備えるものとすることができる第3発明。本発明において、前記物品載置部上の物品重量と前記駆動信号の印加電圧パルス数とに基づいて、または、前記物品載置部上の物品重量と前記振動フィーダの作動時間とに基づいて、または、前記物品載置部上の物品重量と前記駆動信号の印加電圧パルス幅を表す時間値とに基づいて、供給重量の予測値を算出する予測供給重量算出手段が設けられるのが好ましい第4発明。本発明において、前記フィーダ主制御手段は、前記予測供給重量算出手段によって算出される予測供給重量が目標供給重量に一致するように、供給重量のフィードフォワード制御を実行するものとすることができる第5発明。本発明において、前記フィーダ主制御手段は、前記予測供給重量算出手段によって算出される予測供給重量が実際に供給された供給重量に一致するように、供給重量のフィードバック制御を実行するものとすることができる第6発明。本発明において、前記フィーダ主制御手段は、前記予測供給重量算出手段によって算出される予測供給重量を目標供給重量に一致させる供給重量のフィードフォワード制御と、前記予測供給重量算出手段によって算出される予測供給重量を実際に供給された供給重量に一致させる供給重量のフィードバック制御とを同時に実行するものとすることができる第7発明。本発明においては、振動フィーダへ与える駆動信号を印加停止させながらもまだ振動フィーダに残留する自由振動=次の供給時の固有振動を表す。の振動周期周波数、振動数を測定することによって次の供給時の振動フィーダの固有振動周期固有周波数、固有振動数が求められる。これにより、稼働運転時において振動フィーダ上に載置された物品の重量に応じて振動フィーダの固有振動周期を精確に求めことができる。そして、、求めた固有振動周期によって振動フィーダにおける物品載置部上の物品重量を精確に求めることができ、この物品重量に基づく駆動信号の制御によって組合せ品の歩留まりを改善することができる。第2発明の構成を採用することにより、振動フィーダの物品載置部上に供給される物品重量をより精確に求めることができる。第3発明の構成を採用することにより、振動フィーダから供給される物品の供給重量を目標供給重量に精確に一致させることができる。第4発明の構成を採用することにより、振動フィーダによる供給重量のフィードフォワード制御やフィードバック制御の際の制御量を適切に決定することができる。第5発明の構成を採用することにより、振動フィーダの供給動作の制御を乱すような外的要因が発生した場合でも、前もってその影響を抑えることができる。第6発明の構成を採用することにより、振動フィーダの供給動作の制御を乱すような外的要因が発生した場合でも、その影響が供給重量の変化として現れれば、直ちにフィードバックされて供給動作を適切に修正することができる。第7発明の構成を採用することにより、振動フィーダによる供給動作の制御の乱れをより確実に抑えることができる。次に、本発明による組合せ秤の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。図1には、本発明の一実施形態に係る組合せ秤の概略システム構成図が示されている。<組合せ秤の構成の説明>図1に示されるように、本実施形態の組合せ秤1においては、装置中央に配設されたセンター基体2の上部に、外部の供給装置3から供給される物品を振動によって放射状に分散させる円錐形の分散フィーダ4が設けられている。分散フィーダ4は、物品が載せられる円錐形の分散テーブル4aと、分散テーブル4aを振動させる振動装置4bとを備え、供給装置3からその中央部に供給される物品を振動によってその周縁部方向へ送り出す。分散フィーダ4の周囲には、複数の直進式振動フィーダ5以下、直進フィーダ5と称する。が放射状に設けられ、各直進フィーダ5は、分散フィーダ4から送られてきた物品を振動によって搬送し、各供給ホッパ6へと送り込む。組合せ秤1には、直進フィーダ5と、この直進フィーダ5から順に下流側に配置される供給ホッパ6および計量ホッパ7と、計量ホッパ7に付設される重量センサ8とを一組とする計量ユニットが複数組設けられている。供給ホッパ6は、直進フィーダ5から送り込まれた物品を受け取り、その下方に配設された計量ホッパ7が空になると排出ゲート6gを開いて計量ホッパ7へ物品を投入する。計量ホッパ7内に投入された物品の重量は、重量センサ8によって測定される。この測定値は、制御装置9へ出力される。円状に配列された計量ホッパ7の下方には、略逆円錐台形状の集合シュート10が配設され、集合シュート10の下方にはファネル状の排出シュート11が設けられている。複数の計量ホッパ7のうち、制御装置9によって組合せ選択された計量ホッパ7においては、その排出ゲート7gを開いて物品を排出するようにされており、そのとき排出された物品は集合シュート10上を滑り落ち、排出シュート11を介して、たとえば図示されない包装機へと投入される。また、分散フィーダ4の上方には、分散フィーダ4上の物品の量を検出するためのレベル検出器12が設けられている。このレベル検出器12として例えば超音波センサが用いられ、分散フィーダ4上の物品の層厚が検出され、その検出信号は制御装置9へ出力される。制御装置9は、分散フィーダ4上の物品の層厚に基づいて分散フィーダ4上の物品の量が常に一定に保たれるように、供給装置3を制御する。制御装置9は、例えば、演算制御部9aおよび記憶部9bを有するマイクロコンピュータなどによって構成される。記憶部9bには、制御プログラムや各種設定値などが記憶されている。演算制御部9aは、制御プログラムや各種設定値に基づいて、組合せ動作の制御や組合せ演算などを実行する。制御装置9に付設される操作表示器13は、例えばタッチスクリーン画面を備え、組合せ秤の操作および動作パラメータの設定などを行う入力手段も備わっている。次に、本実施形態の組合せ秤に装備される直進フィーダの構成について、図2を用いてより具体的に説明する。直進フィーダ5は、物品を載せて搬送するための物品載置部としてのトラフ5aと、トラフ5aを振動させる振動装置5bとを備えている。物品は分散フィーダ4図1参照の周縁部からトラフ5aの後部に供給され、トラフ5aを振動させることによって物品を前部に搬送し、トラフ5aの前部先端より供給ホッパ6へ排出する。振動装置5bは、固定フレーム21を備え、この固定フレーム21に、例えばカーボン樹脂製の板バネからなる弾性部材23a,23bを介して可動板22が揺動可能に取り付けられている。弾性部材23a,23bは、その上端部側が後方側に傾斜するように固定フレーム21と可動板22との間に取り付けられている。固定フレーム21には、電磁石24が水平面に対して所定の角度を有するように固定され、可動板22には、電磁石24と所定間隔を有して対向するように、被吸着部材アーマチュア25が取り付けられている。固定フレーム21は、防振バネ26を介してセンター基体2図1参照に取り付けられている。振動装置5bの可動板22の上面には、取付け部27が固着され、トラフ5aは、その下面に設けられた取付金具28によって、取付け部27に着脱自在に取り付けられている。直進フィーダ5の振動機構においては、電磁石24に電圧が印加されると、可動板22に固定された被吸着部材25が電磁石24に吸引される。このとき、可動板22は、可動板22と固定フレーム21とを連結している弾性部材23a,23bが弾性変形することによって、電磁石24側、すなわち後方斜め下方向へ移動する。次に、電磁石24に対する電圧の印加が停止されると、電磁石24に生じる吸引力が解除され、弾性部材23a,23bの弾性反発力によって可動板22が前方斜め上方向に移動する。トラフ5aは可動板22とともに移動するので、上記動作を繰り返すことによって、トラフ5aが振動し、トラフ5a上の物品が前方へ搬送される。なお、この振動機構を構成する部材の材質や構造、構成は本事例に限定されるものではない。本実施形態では、弾性部材23a,23bの何れか一方本事例では弾性部材23aに振動周期検出手段29が設けられている。この振動周期検出手段29は、例えば、弾性部材23aに、弾性部の歪みを検出するために貼付されたピエゾフィルムなどの圧電素子により構成されている。振動周期検出手段29は、弾性部材23aの弾性変形に応じて歪むことにより、当該歪みに応じた出力を制御装置9図1参照へ出力する。この歪み検出用センサはストレインゲージであっても良い。また、歪み検出は直進フィーダ5の振動周期の検出用であるから所定の周期をもって揺動する可動板22上に、揺動方向の加速度を検出するように加速度センサを貼付し、揺動振動の加速度に応じた信号を制御装置9図1参照へ出力するようにしてもよい。また、弾性部材23a,23bや可動板22が設置される基台30との間の変位の周期を測定するように変位センサを設けるようにしても良い。次に、直進フィーダに関する制御系統の構成について、図3を用いて説明する。なお、図3に示される制御系統の構成は、組合せ秤1に備えられる個々の直進フィーダ5について同様である。すなわち、複数の直進フィーダ5のそれぞれに対応して直進フィーダ制御手段40が設けられている。これら複数の直進フィーダ制御手段40は、本実施形態では制御装置9の機能によって実現されるが、制御装置9とは別に設けられてもよい。図3に示される秤制御手段39は、制御装置9において、複数の直進フィーダ制御手段40以外の機能を実現する手段である。すなわち、制御装置9は、秤制御手段39と複数の直進フィーダ制御手段40とを有している。直進フィーダ制御手段40は、フィーダ主制御手段41と、振動周期算出手段42と、物品重量算出手段43と、駆動信号周波数決定手段44と、振動特性算出手段45と、予測供給重量算出手段46とを有している。<フィーダ主制御手段の説明>フィーダ主制御手段41は、振動フィーダの供給動作を制御するための電圧印加制御手段としての機能を有し、駆動期間内において、電磁石24のコイルに、後述する図4に示す初期吸引パルスPoおよび駆動電圧パルスPsPs1,Ps2,などの矩形派電圧を印加するように構成されている。また、フィーダ主制御手段41は、トラフ5aの振幅が目標振幅になるように駆動パルスPsのパルス幅T1~T4を制御する。<固有振動周期測定手段の説明>振動周期算出手段42は、振動周期検出手段29からの検出信号に基づいて直進フィーダ5の振動周期を算出する機能を有している。なお、振動周期検出手段29と振動周期算出手段42とを含む構成が本発明の固有振動周期測定手段に相当する。<物品重量算出手段の説明>物品重量算出手段43は、トラフ5aの固有振動周期または周波数と、フィーダ振動系の等価質量および等価バネ定数とに基づいて、トラフ5a上の物品重量を算出する機能を有している。<駆動信号周波数決定手段の説明>駆動信号周波数決定手段44は、物品載置部の固有振動周期または周波数に基づいて直進フィーダ5に与える次回の物品供給における駆動信号の周波数を定める機能を有している。<振動特性算出手段の説明>振動特性算出手段45は、直進フィーダ5における物品載置部を含むフィーダ振動系の等価質量および等価バネ定数をそれぞれ算出する機能を有している。<予測供給重量算出手段の説明>予測供給重量算出手段46は、直進フィーダ5による物品の供給重量の予測値を算出する機能を有している。<直進フィーダの駆動信号と設定法の説明>本実施形態では、組合せ秤1の稼働運転時の駆動信号停止期間中に、トラフ5a上の物品重量によって決まる振動機構、すなわち直進フィーダ5の固有振動周期の値に応じた駆動信号の周期になるように駆動パルスの周期Tvの変更を行うように構成されている。図4には、直進フィーダに印加する駆動電圧波形とそのときのトラフの振動変位とを表す図が示されている。本実施形態では、駆動開始時に、電圧Va、パルス幅Tpの初期吸引パルスPoを印加し、その後、時間Ts経過後から駆動終了までの間に、電圧Vaの駆動パルスPsPs1,Ps2,を周期Tv駆動周波数fv=1/Tvで印加するようにしている。ここで、電磁石24に初期吸引パルスPoを印加することにより、トラフ5aが目標振幅Atに対応する振動変位となるように印加時間Tpが設定されている。すなわち、パルス幅Tpの初期吸引パルスPoを印加することにより、トラフ5aの位置が目標振幅Atに対応する位置になり、非常に優れた立ち上がり特性が得られる。目標振幅Atに対応する位置とは、トラフ5aが目標振幅Atで振動する場合の振動の下端位置に相当する。なお、目標振幅Atは、トラフ5aの振動振幅の標準値であり、搬送物品の種類、搬送量等を勘案して設定される。ここで、電圧Vaは予め駆動電圧として定められた所定電圧であり、例えば電磁石24の定格電圧としてもよい。また、初期パルスPo、時間To,Ts、駆動パルスPsの周波数fvおよび周期Tv、駆動パルスPsの標準パルス幅Taは、実験結果などから次のようにして決められている。<初期パルスPoの時間幅Tpの決定の説明>トラフ5aの上には稼働時に載置されていると予想される平均的な重量および重量分布に相当するサンプル物品固体を載せ、振幅検出値がばらつかないようにするため、トラフ5aの振動時に上下移動しないようにトラフ5a上に固定した状態で測定することが好ましい。なお、無負荷の状態でテストを行っても良い。所定点数の電圧印加時間電圧Vaを印加する時間Tpxのそれぞれについて、電磁石24に電圧Vaを印加する実験を行ない、トラフ5aの振幅Atxを例えばレーザ変位計を用いて測定する。ここでは電圧印加によりトラフ5aが振動したときのトラフ5aの位置が最も高い位置と最も低い位置との差をトラフ5aの振幅とする。この測定結果に基づいて電圧印加時間Tpxと振幅Atxの関係式Atx=fTpxを求め、この関係式を用いて振幅標準値Atのときの電圧印加時間Tpを決定する。<駆動パルスPsの周波数fvおよび周期Tの決定の説明>駆動パルスPsの周波数fvは、トラフ5aの固有振動周期fcを求め、fv=kfcとする。ここで、kは予め1か1に近い値を設定しておく。つまり、駆動パルスPsの周波数fvは、トラフ5aの固有振動数に等しいかその近傍の値に定める。それには、例えば電磁石24に電圧Vaを上記で決めた印加電圧時間Tpの間のみ印加して、トラフ5aに自由振動を起こし、後に述べる方法稼働運転中にも使用する方法で振動周期検出手段29の出力によってトラフ5aの固有振動周期fcを求め、このfcの値から周波数fvを決め、周期Tvも決める。なお、レーザ変位計の出力によって振動変位の時間変化を測定しFFT高速フーリエ変換解析によって求めても良い。また、上記測定時に電圧Vaの印加終了時点からトラフ5aの振動変位が2回目に0になる時点までの時間を測定し、その時間をToとする。<駆動パルスPsの標準パルス幅Taの決定の説明>例えば、所定点数のパルス幅Taxのそれぞれについて、その時々のトラフ5a上の物品重量に応じた固有振動周期fcを前もって測定して周期Tvを定めながら、この周期Tvの駆動周期で振動を与えたときのトラフ5aの振幅Atxをレーザ変位計で測定してパルス幅Taxを変化させることによってTaxと振動振幅Atxの関係式Atx=fTaxを求め、その関係式を用いて標準振幅Atに対応するパルス幅Taを求め、この値を駆動パルスPsの標準パルス幅とする。なお、レーザ変位計を使用しない方法として、トラフ5a上に稼働運転時における平均的な物品重量に相当する重量の物品を固定載置し、自由振動を起こし、後述する方法やFFT解析によって固有振動周期を求めた上で、予め設定した所定の係数kによって駆動信号の周波数、周期を決定し、決定した周期の駆動信号でもって強制駆動することによって歪みセンサ、変位センサ、加速度センサから得られる振動信号出力から振幅Atxを求めパルス幅Taを決定しても良い。なお、振動周期検出手段29として加速度センサが使用されているとすれば、加速度検出信号から変位振幅を求めるには、振動周期がωvであった場合、変位振動と加速度振動の間の関係がAsinωvtと-Aωv2sinωvtであるため、駆動信号周波数ωv=2πfvを使用し、測定した加速度振幅に1/ωv2をかけて出力振幅の大きさを評価する。<時間Tsの決定の説明>初期吸引パルスPoの電圧印加終了時点から最初の駆動パルスPs1の印加開始時点までの時間Tsは、先に求めた時間Toから標準パルス幅Taを差し引いた値をもってTsと決める。以上のように決定した各時間でもって図4に示されるように電圧を印加する。なお、本実施形態では、駆動開始時に、1つの初期吸引パルスPoを印加することにより、トラフ5aを標準振幅Atに対応する位置に変位させるようにしたが、トラフ5aが振動動作の開始前の位置すなわち、振動変位が0である静止位置から、この振動動作の開始前の位置に戻ることなく標準振幅Atに対応する位置へ変位するように電磁石24に電圧を印加するようにすればよい。例えば図4においての一点鎖線で示されるように、1つの初期吸引パルスに代えて、2つの初期吸引のパルスPo1,Po2を印加するようにしてもよい。また、本実施形態では、図4に示されるように、駆動パルスPsの立ち下がり時点印加終了時点が、振動変位0静止時における位置になる時点と一致するようにしている。このことは、駆動パルスPsのパルス幅が変更されても同様であり、駆動パルスPsはその立ち下がり時点が一定間隔周期Tvとなるように印加される。これについて図5を参照しながら以下に説明する。図5に示されるように、駆動パルスPsは、電磁石24の吸引力が最も効率よく振幅に反映されるタイミングとなるように印加されることが望ましい。すなわち、振動変位Awが最大値AHから最小値ALになるまでの間に電磁石24の吸引力が生じるように駆動パルスPsを印加することが消費電力を小さくする上で望ましい。さらには、電磁石24の最大吸引力が、振動変位Awが0から最小値ALになるまでに生じるように駆動パルスPsを印加することが望ましい。電磁石24の吸引力Fは、電流Iの2乗に比例し、電流Iが大きいほど大きくなる。図5に示されるように、電流Iは、駆動パルスPsの立ち上がり時点から流れ初め、駆動パルスPsの立ち下がり時点から所定時間後に最大となる。本実施形態では、駆動パルスPsの立ち下がり時点を振動変位Awが0になる時点と一致するようにしている。すなわち、ここでは駆動パルスPsをトラフ5aが振動の上端位置振動変位Awが最大値AHから静止位置を通過するとき、駆動パルスPsが立ち下がり時点印加終了時点となるように駆動パルスPsを印加するようにしている。このようにすれば、電磁石24の吸引力が、振動変位Awが最大値AHから最小値ALになるまでに生じるようにすることができる。駆動パルスPsの出力数を検出するためのカウンタCtを設ける。なお、図4に示される周期的に繰り返す駆動パルスPsの中間付近にPsと同じ時間幅の停止パルスをトラフ5aの振幅方向に逆位相に力が作用するように加えることによって、図6に示されるように、直進フィーダ5の振動を停止させる。駆動パルスPsの代わりに駆動時間を用いるものとして、図6において0から停止パルスの印加までの時間をカウンタCtでカウントさせてもよい。上記のように各々のパラメータを設定した上で、直進フィーダ5に自由振動を起こすための電圧Vaiを設定する。初めにトラフ5a上には物品を載置せずに電磁石24に電圧Vaiを上記で決めた印加電圧時間Tpの間のみ印加して、直進フィーダ5に自由振動を起こし、振動周期検出手段29の出力によって、直進フィーダ5の固有振動数Toを求める。この操作は調整時のみ、トラフ5aに物品載置が無い場合の固有周期を求める際にのみ必要である。<トラフ上の物品重量、駆動信号パルス数、駆動信号パルス幅と供給される物品重量との関係を定める手法の説明>次に、実際に稼働運転時に使用する物品の平均的な量をトラフ5aに載置する。電磁石24に電圧Vaiを上記で決めた印加電圧時間Tpのみ印加して、直進フィーダ5に自由振動を起こす。この操作もトラフ5a上に最初に物品を載置したときのみ必要であって、調整時であっても稼働運転時であっても、駆動動作を断続的に継続していけば直進フィーダ5の駆動終了後駆動パルスPsの停止後には直進フィーダ5に自由振動が残るので、次に搬送供給される物品がトラフ5a上に存在した状態の自由振動固有振動周期を、電圧Vaiを供給することなく測定することができる。このようにして、トラフ5a上に物品が載置された状態の固有周期Tc固有振動周期fcを測定し、無負荷時の固有周期To値とでもって後に述べる方法でトラフ5a上の物品質量Wcxを求める。上記で求めた固有振動周期fcに応じて駆動周波数fv駆動周期Tvを、fv=kfcに設定して周波数fv周期Tvの駆動信号を与える。常にfv/fc=k=一定の関係になるように駆動信号の周期Tvを定めるので、駆動信号の振幅に対する直進フィーダ5の振幅の比率振幅伝達率が一定になり、駆動パルス幅Taが一定であれば直進フィーダ5上の物品重量が変化しても直進フィーダ5の出力振幅Atは一定になる。つまりAt∝Taの関係になるように駆動信号周波数を決定する。物品の種類毎に、直進フィーダ5から供給ホッパ6へ供給される物品重量Wxはトラフ5a上の物品重量Wcxに略比例し駆動信号パルス数Nxにも略比例するので、直進フィーダ5の振幅At、すなわちパルス時間Taが一定の下で、WcxとNxが標準の値を中心にある程度の大きさの範囲にあれば供給重量値Wxは、下記1式の如く、Wx=fWcx,Nx1トラフ5a上の物品重量値Wcxと駆動信号パルス数Nxの関数として表されるものと予測することができる。また、駆動信号Psのパルス数として常に一定値N個を与えるとすると、物品の種類毎にトラフ5aから供給ホッパ6へ供給される物品重量Wyは、トラフ5aの出力振幅Aty、すなわちパルス幅Tayに略比例し、トラフ5a上の物品重量Wcyにも略比例するので、やはり駆動信号周波数fvと現在の固有振動周期fcとの関係をfv/fc=k=一定の関係になるようにする条件の下で、WcyとTayが標準の値を中心にある程度の大きさの範囲にあれば供給重量Wyは、下記2式の如く、Wy=fWcy,Tay2トラフ5a上の物品重量値Wcyと駆動信号パルス幅Tayの関数として表されるものと予測することができる。予測関数として、上記1式に対して係数k11,k21,k31をもって、Wx=k11Wcxk21Nxk313上記2式に対して、Wy=k12Wcyk22Tayk324とおいて各係数を実験値によって定める。例えば上記3式の係数を決めるには、駆動信号のパルス幅Ta=一定とし、直進フィーダ5から供給ホッパ6へ供給する目標供給重量=Wqとして、上記の方法で駆動信号のパラメータを設定し、トラフ5a上に平均的な量や多いめ、少なめの量の所定物品を載置し、また駆動信号パルス数Nを標準的な値を中心に種々の値に設定して、供給テストの都度、固有振動周期fc、固有周期Tcを測定して後に述べる方法にて物品重量Wcxを算出すると共に駆動信号の周波数fv、周期Tvを算出設定して直進フィーダ5を駆動し、供給ホッパ6へ実際に供給された重量Wxを測定する。算出したWcxは実験時に操作表示器13に表示させるようにすることが好ましい。駆動信号パルス数Nを少しずつ大小に設定変更しながら、かつ、トラフ5a上の物品量を平均的な量から増減させながら、毎回の供給に前もって固有振動数、固有周期を測定して駆動信号の周波数を定めながら供給動作を実行し、1回ずつの動作に少し時間的間隔を見込み電磁石24を加熱させないようにする。n回の供給テストによって実際に供給された物品の重量測定値、トラフ5a上の物品重量算出値、駆動パルス数の設定値のデータの組W1,Wc1,N1、W2,Wc2,N2、、Wn,Wcn,Nnが得られたとすると、W1=k11Wc1k21N1k31W2=k11Wc2k21N2k31Wn=k11Wcnk21Nnk31の関係にならなければならないので、それぞれの式について誤差E1,E2,,Enは、E1=W1-k11Wc1k21N1k31E2=W2-k11Wc2k21N1k31En=Wn-k11Wcnk21Nnk31となるので、誤差の2乗和R=E12E22En2が最小になる係数k11,k21,k31を決めることによって関数fWcx,Nxを、Wx=fWcx,Nx=k11Wcxk21Nxk31と、定める。∂R/∂k11=0,∂R/∂k21=0,∂R/∂k31=0が同時に成立するk11,k21,k31を連立方程式の解として求めればよい。<供給制御方法の説明>稼働運転時の制御は次のように行う。与える駆動信号のパルス数をトラフ5a上の物品重量の大きさに応じて変化させ、所定の重量Wqの物品が直進フィーダ5から供給されるように制御する。毎回、前回の供給が完了した時点で駆動信号が停止された後に振動周期検出手段29によって固有振動周期fc、固有周期Tcを測定する。固有振動周期fcより、トラフ5a上の物品重量Wcxと次の駆動信号周波数fvを算出する。所定の供給重量がWqであるとすると、Wq=k11Wcxk21Nxk31より、次回の供給に与える信号パルス数NxをNx={Wq-k11Wcxk31}/k21Nxは算出値を四捨五入し整数に選ぶと定めて次回の供給を行う。なお、駆動パルス数の代わりに駆動時間をパラメータに用いる場合も同様である。<別の供給制御方法の説明>別の方法として、駆動信号パルス数N1,N2,,NnとN1~Nnに向けて次第に大きい値を設定し、また、トラフ5a上の物品重量値WcxもWc1,Wc2,,Wcnと次第に大きい値を与えるようにして各組Wc1,N1,Wc2,N2,,Wcn,Nnの条件の下に供給動作を実施し、それぞれ実際に供給された重量値を測定することによってW1,W2,,Wnが得られたとすると、X1=Wc1N1X2=Wc2N2Xn=WcnNnとおいて、X=X1,X2,,Xnに対するW1,W2,,Wnの関係を表す関数を、X=トラフ5a上の物品重量値×駆動信号パルス数または駆動時間とおいて最小二乗法によってWx=fXを定めるようにしてもよい。同様に、駆動パルス数を一定にしてトラフ5a上の物品重量と駆動信号のパルス幅Taを変化させることによって直進フィーダ5の振幅Atを変化させて供給重量を制御する場合は、駆動信号の上記24式において駆動信号パルス数Taを少しずつ大小に設定変更しながら、かつ、トラフ5a上の物品量を平均的な量から増減させながら、毎回の供給に前もって固有振動数、固有周期を測定して駆動信号の周波数を定めながら供給動作を実行し、測定データから上記と同様にして係数k12,k22,k32をそれぞれ決定する。また、Y=トラフ5a上の物品重量値×駆動信号パルス幅をもって、供給重量値WyをYの値でもって表す関数として、Wy=fYを定めるようにしてもよい。<フィードバック制御の併用についての説明>上記は、駆動信号のパルス幅Taの値を一定とし、直進フィーダ5に与える強制振動の周波数を、物品を載置した状態の直進フィーダ5の固有振動周波数に対して一定の比率を保つので、直進フィーダ5に現れる振動振幅は駆動信号の振動振幅と一定の関係にあるという前提であるが、周囲温度変化や、繰り返し連続的に電磁石24が動作することによる電磁石24の温度上昇があると、電磁石24の吸引力が弱まり、直進フィーダ5の出力振幅Atが所定のパルス幅Taに対して小さくなる現象を生じる。したがって、トラフ5a上に重量の同じ物品が存在する場合で、駆動信号として所定の振幅を与えてもトラフ5aに生じる振幅が変化し、供給重量が変化するので対策を要する。供給ホッパ6に供給された物品は、その供給ホッパ6で一旦貯留され、供給ホッパ6の排出ゲート6gが開かれると、計量ホッパ7へと供給され、この計量ホッパ7にて計量値が得られる。この計量値は実際に供給された物品重量値である。得られた計量値をWqxとすると、Wqxの目標供給重量Wqに対する誤差率rexを、rex=Wqx/Wq-1と算出する。供給重量が目標値より小さい場合はrex<0に算出される。好ましくは、複数回の計量値Wqxaを用いて誤差率の平均値または移動平均値reaを算出し、reax=Wqxa/wq-1reareax→reareaの初期値1Wqの代わりに目標供給重量をWq/reaに置き換え追従補正する。つまり、実際の供給重量に現れる目標値からの変化分について、供給重量が目標供給重量より小さい大きい方向に変化した場合は、その時々の変化量に応じて目標重量を大きく小さく補正することによって駆動信号のパルス数を増加させるようにNx={Wq/rea-k11Wcxk31}/k21と算出し、実際の供給重量が目標供給重量に一致するようにフィードバックによる追従補正をする。<固有振動周期の測定と直進フィーダのバネ定数と初期質量の決定の説明>調整時点で直進フィーダ5のバネ定数と初期質量の決定作業を実施する。固有振動の周波数周期は歪みセンサや加速度センサの出力をFFT高速フーリエ変換して求めても良いが時間軸で測定する下記に述べる方法を使用する。最初に、調整時点で直進フィーダ5の初期質量M0とバネ定数Kqを定めるテスト、および直進フィーダ5が無負荷の場合の固有振動周期と最大に物品が載置された場合の固有振動周期を求める。テスト調整の時点で図4における時間Tpのパルスを駆動信号として1個だけ加えて直進フィーダ5に自由振動を与える。トラフ5a上が無負荷の場合と、最大負荷の場合に相当する既知の重量Wq=Mqg:Mq;質量、g;重力加速度の場合についてテストを行う。直進フィーダ5に振動を与え、上記歪みセンサの振動信号出力変位振動信号=Asinωtや加速度センサの振動信号加速度信号=-Aω2sinωt出力を制御装置9において自由振動固有振動周期に比べて十分に短い時間間隔例えば0.5msec程度でサンプリングし、駆動信号Tpを与えてから安定に振動波形が現れる所定の時間経過後の、直進フィーダ5の自由振動における時間t0からte迄の間の測定値を記憶部9bに時系列取得順にに記憶させる。t0~teの時間間隔は、自由振動固有振動周期が最も長い場合、すなわちWqの物品を載置した場合でも十分多くの振動周期を含むように長く設定する。振動するA/Dサンプリングデータより周期を求めるには、後述する方法と同じ方法でもってt0~teの間のA/Dサンプリングデータより、トラフ5aの上が無負荷の場合の固有振動周期Tminと、トラフ5a上に最大負荷Mqを載置した場合の固有振動周期Tmaxを求める。ここで、Tmin=2πM0/Kq1/2Tmax=2π{M0Mq/Kq}1/2の関係にあるので上記の2式による連立方程式を解いて直進フィーダ5が持つ初期荷重M0とバネ定数Kqを定める。初期質量M0、バネ定数Kqを記憶させ、Tmin,Tmaxに基づいて下記のようにT1,T2を設定し、稼働運転に入る。<稼働運転時の固有振動周期の測定の説明>稼働運転時においては、直進フィーダ5の振動が停止し、次の搬送供給物品がトラフ5a上に存在する状態にて生じる自由振動固有振動の周期を次の強制駆動が開始されるまでに測定する。直進フィーダ5を駆動信号における所定のパルス数だけ駆動させると、物品の搬送供給を停止させるために、すなわちトラフ5aの振動を停止させるために、図6に示されるように、時間T ́が経過した振動増加方向にバネ力が作用するタイミングにて振動停止パルス信号Ps ́を与える。直進フィーダ5は振動停止パルスPs ́によって大きい振幅の振動は停止されるが小さい振幅の自由振動は残る。これはトラフ5a上に次に供給ホッパ6へ供給される物品を載置した状態における直進フィーダ5の質量とバネ定数に基づく固有振動である。直進フィーダ5における物品の搬送供給動作は、供給ホッパ6への物品の供給完了後、少なくとも供給ホッパ6の下方に位置する計量ホッパ7へ物品の排出動作を行う時間を見込む間は停止する必要がある。すなわち、最短でも、直進フィーダ5の駆動信号が停止するタイミング例えば駆動信号パルス数をカウントするカウンタが所定の値に到達したタイミングから供給ホッパ6内に供給された物品が計量ホッパ7への排出を完了するまでの時間Twの間は駆動信号が停止される。駆動信号を停止している間はそれまでの加振エネルギによるバネの反力によって自由振動が残る。そこで、駆動信号の停止指令後、これまでの強制振動から自由振動へ移行に要する時間Tを見込み、Ti時間の間を上記歪みセンサまたは加速度センサの出力のA/Dサンプリング値を制御装置9の記憶部9bに読み込んで記憶させる。Tiは、Tw>TiTに定め、Tiの時間におけるトラフ5a上の物品重量に基づいて生ずる次の搬送供給のため固有振動数固有周期を測定し駆動信号周波数を算出する。固有周期の精確な測定は次のようにして行う。上記の、予め求めたTminとTmaxの値に基づき第1のデータ検定区間T1をTmin/2よりやや短く選択するA/Dサンプリング時間間隔の複数個分以上の時間だけ短く。また、第2のデータ検証区間T2を、Tmax/2<T2<Tminの長さに選択し、設定する。なお、設定値の範囲の理由は後述する。このようなT2を選択することができるためには、Tmax/2<Tminでなければならない。直進フィーダ5の固有振動周期Tcxはバネ定数Kq、トラフ5aや取り付け部品による無負荷時の質量をM0、トラフ5a上の物品質量をMxとすると、Tcx=2π{M0Mx/Kq}1/2であるから、仮に直進フィーダ5の質量M0=0であると、トラフ5a上の物品質量の最大の場合が最小の場合の4倍以上であれば、Tmax/2≧TminとなってT2を決めることができない。しかし、M0も物品質量に近い値、あるいはそれ以上の場合が多いので、通常の使用状態では常にTmax/2<Tminである。<周期検出法の説明>次に、図7aに示される事例をもって周期検出法を説明する。上記のTiの区間のA/Dサンプリングデータを制御装置9の記憶部9bに時系列t0~tnの順に記憶させる。極値の個数を数えるカウンタを設ける。第1の検定範囲として時刻t0を始端とし時刻trを終端とする時間間隔T1に設定し、T1の間隔に存在するサンプリング値の最大値と最小値およびそれらに対応する時刻を求める。図7aに示される事例では、時刻tm0の時の値が最大値でtrの時が最小値である。最大値または最小値の現れた時刻が始端および終端から双方共に少なくともA/Dサンプリングの1間隔時間以上の時間間隔である所定の時間間隔tw以上離れていれば、その時刻が最大値であれば極大値の出現時刻、最小値であれば極小値の出現時刻と定める。極値が求められる度にカウンタを1だけ加算する。カウンタはカウント開始前にはリセットしておく。上記の条件を満足しない最大値または最小値である場合、例えば図7bに示されるような場合は、最大値の現れる時刻はt0付近ノイズ信号の影響で最大値は丁度t0の時刻でないかもしれないが最小値の現れる時刻trの近くであり、いずれも時刻が始端および終端から所定の時間間隔tw以上離れていない。その場合は、T1の始端をA/Dダンプリングの1サンプリング間隔だけ時刻が経過する方向へシフトする。そして、改めてT1内での最大値と最小値とその発生時刻を検出し、T1の範囲を表す両端の時刻からの差を調べ第0回目の極大値または極小値であるかどうかを調べる。こうして、第0回目の極値が検出されると、次には第1回目の極大値または極小値の出現時刻を始端にして時間間隔T2をもって第2の検定範囲の終端時刻tdを定める。図7aに示される場合では、第0回目の極値時刻tm0がT2の始端となる。T2はT2<Tminと、振動周期が最短に現れる場合の1周期より短いがTmax/2<T2であるから、最も振動周期の長い場合の半周期より長いので第1回目が極大値極小値であればT2の間終端時刻までには必ず1個の極小値極大値を含む。したがって、T2に含まれるすべてのサンプリング値の最小値最大値を求めると、最小値最大値が取得された時刻tm1が極小値極大値である。このときカウンタを1する。次は、時刻tm1を始端として上記と同様にT2を設定し、極大値の現れる時刻tm2を求める。順次、極大値、極小値の現れる時刻を求めていき、T2の時間幅の中にサンプリングデータ取得範囲の終端であるtnを含むと極値の出現時間探索過程を終了する。カウンタにて数えた半周期毎に現れる極値の個数をpとする。第0回目の極値出現時刻tm0、最終回=N回目の極値出現時刻tmpで、極値が求められた回数がpであるとき、時刻tm0とtmpとの間に含まれる固有振動周期の数は、p/2と求められるので、固有振動周期Tcxは極値の間の時間差とによって、Tcx=tmp-tm0/{p/2}と算出する。<固有周期の測定値によるトラフ上の物品重量の算出の説明>前述したように、Tcx=2π{M0Mx/Kq}1/2であるから、測定値Tcxと、調整時に求められ記憶部19に記憶させている振動系の初期質量M0、バネ定数Kqを用いて物品質量Mxを算出する。重量値WcxはWcx=Mxgg:重力加速度と変換して算出する。稼働運転中であっても固有振動の測定タイミングは駆動信号の停止中であるので、トラフ5a上に載置されている物品は静止した状態である。したがって、次に供給される物品が直進フィーダ5上に積載された状態において精確に物品重量を含めた直進フィーダ5の振動系の固有振動が振動周期検出手段29である歪みセンサや加速度センサに現れるので、精確に次に供給される予定の物品重量の算出が可能な値を得ることができる。また、振動系の特性として非線形性が無視できない場合に対しては次のように対処することができる。例えば、予め既知の値の質量Ms1,Ms2Ms1<Ms2を用意する。調整時点で、無負荷時の固有周期Tc0と、質量Ms1、質量Ms2を直進フィーダ5のトラフ5aに載置した時のそれぞれの固有周期Tc1,Tc2とを測定する。必然的にTc0<Tc1<Tc2である。また、無負荷時と既知の質量Ms1の負荷時において測定した固有振動周期Tc0,Tc1によって、等価初期荷重M01と等価バネ定数Kq1を、Tc0=2πM01/Kq11/2Tc1=2π{M01Ms1/Kq1}1/2の連立方程式から得る。次に、既知の質量Ms1と質量Ms2の負荷時において測定した固有振動周期Tc1,Tc2によって等価初期質量M02と等価バネ定数Kq2を、Tc1=2π{M02Ms1/Kq2}1/2Tc2=2π{M02Ms2/Kq2}1/2の連立方程式から得る。なお、小さい質量変化の間では振動系の固有振動数は線形に変化するものとする。そして、M01,Kq1はTc1と組にして、M02,Kq2はTc2と組にして記憶部9bに記憶させる。稼働運転時の駆動信号停止時に測定した固有種振動周期Tcxの値がTc1に近い場合は振動系の等価初期荷重をM01、等価バネ定数をKq1を選択して、Tcx=2π{M01Mx/Kq1}1/2によって物品質量Mxを求める。また、稼働運転時の駆動信号停止時に測定した固有振動周期Tcxの値がTc2に近い場合は振動系の等価初期荷重をM02、等価バネ定数をKq2を選択して、Tcx=2π{M02Mx/Kq2}1/2によって物品質量Mxを求める。より多くの質量を用いて多くの固有振動周期の段階とそれらに対応するパラメータを持って記憶させても良い。こうすることによって、すなわち小さい質量差と固有振動数差の関係を用いて、それぞれの段階における振動系の等価初期質量と等価バネ定数を求めておけば、振動系が非線形であっても精確に物品重量を算出することができる。<駆動信号周波数周期の決定と、駆動パルス数または駆動信号のパルス幅Taの決定の説明>先に説明したように、固有振動周期Tcが求められると、次回の物品の搬送供給のための強制振動のための駆動信号周波数fvは、予め設定している比率kによってfc=1/Tcより、fv=kfc、Tv=1/fvになるように駆動信号の周期Tvを定める。このようにして駆動信号周波数を決めれば、駆動信号強制振動信号に対する振動系に現れる振幅のゲインは常に一定である。すなわち、駆動信号の周波数をωv=2πfv、1自由度振動系の固有振動数をωc、減衰比をζとすると、入力振幅に対する出力振幅のゲインGは、G=1/[{1-ωv/ωc2}2{2ζωv/ωc}]2と表され、ωv/ωc=fv/fc=k=一定であるからG=一定である。ただし、入力駆動信号に対する振動系出力は、上述したように、環境変化でも変動するのでフィードバック制御による補償の併用が好ましい。トラフ上の物品質量Wcxは、Tc=2π{M0Mcx/Kq}1/2に今回求めたTcと予め求めておいたM0、Kqより物品質量Mcxを算出し、Wcx=Mcx/gとして求める。このようにしてWcxが求められ、直進フィーダ5に対して目標供給重量Wqが設定されていると、上述したようにして、駆動パルス数Nxまたは駆動信号パルス幅Taxを設定し、設定値に見合う駆動信号を供給して次の搬送供給を実施する。本実施形態の組合せ秤によれば、稼働運転時において振動フィーダが自由振動にて振動しているときに固有周期を測定するので、測定値に外乱が混入せず、しかも次に供給される物品が載置された状態のトラフ5aの固有振動周期または周波数が精確に測定でき、精確に測定された固有周期または周波数と、フィーダ振動系の等価質量および等価バネ定数とに基づいて、トラフ5a上の物品重量が算出されるので、トラフ5a上の物品重量を精確に求めることができる。また、振動信号は交流レベルを検出するので直流レベル信号のドリフトは関係しない。また、この算出された物品重量に基づき、例えば駆動信号のパルス数供給時間や駆動信号の振幅などを制御することによって、直進フィーダ5から供給される物品の供給重量が目標供給重量に一致するように直進フィーダ5の供給動作が制御されるので、直進フィーダ5から供給ホッパ6を経て計量ホッパ7に供給される物品の重量を精確に制御することができ、組合せ品の歩留まりを改善することができる。以上、本発明の組合せ秤について、一実施形態に基づいて説明したが、本発明は上記実施形態に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。"