アームに設けられた保持手段に被介護者を保持して前記被介護者の移乗を支援する装置の制御システムであって、前記アームの駆動手段と、前記アームの固定手段と、前記駆動手段に電源を供給する第1の電源装置と、前記第1の電源装置が有するバッテリセルと並列に設けられるバイパス回路と、前記バッテリセル又は前記バイパス回路を前記第1の電源装置の他のバッテリセルと直列に接続する切替手段と、前記バッテリセルの異常検出手段と、前記駆動手段、前記固定手段及び前記切替手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記バッテリセルに異常が生じると、前記固定手段を制御して前記アームを固定する移乗支援装置の制御システム。前記駆動手段に電源を供給し、前記第1の電源装置と並列に設けられる第2の電源装置を備える請求項1に記載の移乗支援装置の制御システム。前記制御手段は、前記固定手段を制御してアームを固定した後、前記バイパス回路を前記第1の電源装置の他のバッテリセルに接続するために前記切替手段を制御する前に、前記駆動手段への電源の供給を遮断する請求項1又は2に記載の移乗支援装置の制御システム。前記保持手段に設けられる圧力検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記圧力検出手段の検出結果に基づいて、前記被介護者が前記保持手段に安定した状態で保持されているか否かを判定し、前記被介護者が前記保持手段に安定した状態で保持されていると、前記固定手段を制御して前記アームを固定する請求項1乃至3のいずれか1項に記載の移乗支援装置の制御システム。前記保持手段に設けられる滑り検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記滑り検出手段の検出結果に基づいて、前記被介護者が前記保持手段に安定した状態で保持されているか否かを判定し、前記被介護者が前記保持手段に安定した状態で保持されていると、前記固定手段を制御して前記アームを固定する請求項1乃至4のいずれか1項に記載の移乗支援装置の制御システム。前記被介護者が着座する着座手段と、前記着座手段に設けられる圧力検出手段と、をさらに備え、前記制御手段は、前記圧力検出手段の検出結果に基づいて、前記被介護者が前記着座手段に安定した状態で着座しているか否かを判定し、前記被介護者が前記着座手段に安定した状態で着座していると、記固定手段を制御して前記アームを固定する請求項1乃至5のいずれか1項に記載の移乗支援装置の制御システム。請求項1乃至6のいずれか1項に記載の移動支援装置の制御システムを備える移乗支援装置。アームに設けられた保持手段に被介護者を保持して前記被介護者の移乗を支援する装置の制御方法であって、第1の電源装置で前記アームの駆動手段に電源を供給するステップと、前記第1の電源装置のバッテリセルに異常が生じると、前記アームを固定するステップと、前記第1の電源装置のバッテリセルに異常が生じると、前記バッテリセルと並列に設けられるバイパス回路と前記第1の電源装置の他のバッテリセルとを直列に接続するステップと、を備える移乗支援装置の制御方法。前記アームを固定した後、前記バッテリセルと並列に設けられるバイパス回路と前記第1の電源装置の他のバッテリセルとを直列に接続する前に、前記駆動手段への電源の供給を遮断する請求項8に記載の移乗支援装置の制御方法。前記保持手段に設けられる圧力検出手段の検出結果に基づいて、前記被介護者が前記保持手段に安定した状態で保持されているか否かを判定し、前記被介護者が前記保持手段に安定した状態で保持されていると、前記アームを固定する請求項8又は9に記載の移乗支援装置の制御方法。前記保持手段に設けられる滑り検出手段の検出結果に基づいて、前記被介護者が前記保持手段に安定した状態で保持されているか否かを判定し、前記被介護者が前記保持手段に安定した状態で保持されていると、前記アームを固定する請求項8乃至10のいずれか1項に記載の移乗支援装置の制御方法。前記被介護者が着座する着座手段に設けられる圧力検出手段の検出結果に基づいて、前記被介護者が前記着座手段に安定した状態で着座しているか否かを判定し、前記被介護者が前記着座手段に安定した状態で着座していると、前記アームを固定する請求項8乃至11のいずれか1項に記載の移乗支援装置の制御方法。特許文献1及び2の技術は、補助の電源装置を備えていないため、電源装置に異常が生じた際に対応することができない。特許文献3の技術は、補助の電源装置を備えているので、消費電力の急激な変化により移動ロボットの動作が不安定となることを防ぐことができる。しかし、補助の電源装置は、通常動作で足りない電力を補うためのものであるので、電源装置に異常が生じた際に対応するものではない。特許文献4の技術は、電池モジュールに異常が生じた際に対応することはできるが、電池モジュールに異常が生じた際に大きな電圧降下が生じる。詳細には、図22に示すように、全ての電池モジュールが直列に接続された状態電圧:Vnから一つの電池モジュールに異常が生じ、当該一つの電池モジュールを迂回するバイパス回路に接続された際に、装置の消費電流が大きいと、大きな電圧降下が生じ、電池システムが供給する電圧が装置の動作電圧Vrより小さくなる。その結果、装置は駆動部の動作を停止するように制御する。その後、装置は電池システムから供給される電圧が動作電圧Vrより大きくなると、駆動部の動作を再開させ、以後、電池システムは、電池モジュールが一つ少ない状態の電圧Vnを装置に供給する。このような特許文献4の技術を移乗支援装置に適用すると、駆動部の動作が停止している際にアームが不安定になる可能性がある。ちなみに、状態Aは、バイパス回路に切り替える前の状態である。状態Bは、バイパス回路に切替中の状態である。状態Cは、バイパス回路に切り替えた後の状態である。これは、図7及び図8でも同様である。本発明の目的は、このような問題を解決するためになされたものであり、バッテリセルに異常が生じた際にアームを安定させることができる移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置を提供することである。本発明の一形態に係る移乗支援装置の制御システムは、アームに設けられた保持手段に被介護者を保持して前記被介護者の移乗を支援する装置の制御システムであって、前記アームの駆動手段と、前記アームの固定手段と、前記駆動手段に電源を供給する第1の電源装置と、前記第1の電源装置が有するバッテリセルと並列に設けられるバイパス回路と、前記バッテリセル又は前記バイパス回路を前記第1の電源装置の他のバッテリセルと直列に接続する切替手段と、前記バッテリセルの異常検出手段と、前記駆動手段、前記固定手段及び前記切替手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記バッテリセルに異常が生じると、前記固定手段を制御して前記アームを固定する。上記移乗支援装置の制御システムにおいて、前記駆動手段に電源を供給し、前記第1の電源装置と並列に設けられる第2の電源装置を備えること、が好ましい。上記移乗支援装置の制御システムにおいて、前記制御手段は、前記固定手段を制御してアームを固定した後、前記バイパス回路を前記第1の電源装置の他のバッテリセルに接続するために前記切替手段を制御する前に、前記駆動手段への電源の供給を遮断すること、が好ましい。上記移乗支援装置の制御システムにおいて、前記保持手段に設けられる圧力検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記圧力検出手段の検出結果に基づいて、前記被介護者が前記保持手段に安定した状態で保持されているか否かを判定し、前記被介護者が前記保持手段に安定した状態で保持されていると、前記固定手段を制御して前記アームを固定すること、が好ましい。上記移乗支援装置の制御システムにおいて、前記保持手段に設けられる滑り検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記滑り検出手段の検出結果に基づいて、前記被介護者が前記保持手段に安定した状態で保持されているか否かを判定し、前記被介護者が前記保持手段に安定した状態で保持されていると、前記固定手段を制御して前記アームを固定すること、が好ましい。上記移乗支援装置の制御システムにおいて、前記被介護者が着座する着座手段と、前記着座手段に設けられる圧力検出手段と、をさらに備え、前記制御手段は、前記圧力検出手段の検出結果に基づいて、前記被介護者が前記着座手段に安定した状態で着座しているか否かを判定し、前記被介護者が前記着座手段に安定した状態で着座していると、記固定手段を制御して前記アームを固定すること、が好ましい。本発明の一形態に係る移乗支援装置は、上記移乗支援装置の制御システムを備える。本発明の一形態に係る移乗支援装置の制御方法は、アームに設けられた保持手段に被介護者を保持して前記被介護者の移乗を支援する装置の制御方法であって、第1の電源装置で前記アームの駆動手段に電源を供給するステップと、前記第1の電源装置のバッテリセルに異常が生じると、前記アームを固定するステップと、前記第1の電源装置のバッテリセルに異常が生じると、前記バッテリセルと並列に設けられるバイパス回路と前記第1の電源装置の他のバッテリセルとを直列に接続するステップと、を備える。上記の移乗支援装置の制御方法において、前記アームを固定した後、前記バッテリセルと並列に設けられるバイパス回路と前記第1の電源装置の他のバッテリセルとを直列に接続する前に、前記駆動手段への電源の供給を遮断すること、が好ましい。上記の移乗支援装置の制御方法において、前記保持手段に設けられる圧力検出手段の検出結果に基づいて、前記被介護者が前記保持手段に安定した状態で保持されているか否かを判定し、前記被介護者が前記保持手段に安定した状態で保持されていると、前記アームを固定すること、が好ましい。上記の移乗支援装置の制御方法において、前記保持手段に設けられる滑り検出手段の検出結果に基づいて、前記被介護者が前記保持手段に安定した状態で保持されているか否かを判定し、前記被介護者が前記保持手段に安定した状態で保持されていると、前記アームを固定すること、が好ましい。上記の移乗支援装置の制御方法において、前記被介護者が着座する着座手段に設けられる圧力検出手段の検出結果に基づいて、前記被介護者が前記着座手段に安定した状態で着座しているか否かを判定し、前記被介護者が前記着座手段に安定した状態で着座していると、前記アームを固定すること、が好ましい。以上、説明したように、本発明によると、バッテリセルに異常が生じた際に、アームを安定させることができる移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置を提供することができる。以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。<実施の形態1>本発明の実施の形態1に係る移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置を説明する。先ず、本実施の形態の移乗支援装置の制御システム及び制御方法を簡単に説明する。この制御システム及び制御方法は、アームに設けられた保持部に被介護者を保持して当該被介護者の移乗を支援する装置に好適に用いられる。制御システム及び制御方法は、第1の電源装置で移乗支援装置のアームの駆動部に電源を供給している際に、第1の電源装置のバッテリセルに異常が生じると、アームを固定した後に、異常が生じたバッテリセルと並列に設けられるバイパス回路と、第1の電源装置の他のバッテリセルと、を直列に接続する。このように第1の電源装置のバッテリセルに異常が生じると、先ずアームを固定するので、大きな電圧降下が生じて、アームが不安定になることがない。このとき、第1の電源装置と並列に補助電源装置として第2の電源装置を備える場合は、第1の電源装置のバッテリセルに異常が生じてからアームが固定されるまで、第2の電源装置で駆動部を駆動させることができるので、アームが不安定になることがない。しかも、アームを固定するので、第2の電源装置の電圧が低下して駆動部が停止しても、アームが不安定になることがなく、より安定して被介護者を保持することができる。次に、上述の制御システムを適用した移乗支援装置を説明する。この移乗支援装置は、図1及び図2に示すように、台車1、台車1に設けられる支柱2、支柱2に設けられる腕置部3、支柱2に設けられるアーム4、アーム4に設けられる保持部5、制御システム6等を備えている。台車1は、車輪77a、7bを備えている。前方側の車輪7a又は後方側の車輪7bは、自在キャスタで構成されている。ちなみに、車輪7a又は7bは、駆動モータ等の駆動源によって駆動する構成とされていることが好ましく、図示を省略した駆動操作部を介護者が操作することで当該駆動源を制御することができる。アーム4は、ロボットアームである。詳細には、アーム4は、第1のアーム4a、第2のアーム4bを備えている。第1のアーム4aの一方の端部は、支柱2の上端部に連結されている。第1のアーム4aの他方の端部は、第2のアーム4bの一方の端部に回転可能に連結されている。第2のアーム4bの他方の端部には、保持部5が連結されている。ここで、第1のアーム4aの他方の端部と第2のアーム4bの一方の端部との連結部分には、減速器や制御システム6の構成要素の1つである駆動モータ等の駆動源駆動部62等が設けられている。この駆動部62が回転駆動することで、第2のアーム4bの他方の端部が上下方向に回転し、保持部5に保持した被介護者を上昇又は下降させる。腕置部3及び保持部5は、被介護者が移乗される際に用いられる。詳細には、図1に示すように、腕置部3は、被介護者が移乗される際に、被介護者の腕を支持する。また、保持部5は、被介護者が移乗される際に、被介護者の上半身を支持する。例えば、保持部5は、被介護者の胸部近傍が接触した状態で、当該被介護者の胴部を包み込むような形状とされている。制御システム6は、図2及び図3A、Bに示すように、アーム操作部61、駆動部62、固定部63、第1及び第2の電源装置64及び65、バイパス回路64d、切替部64e、異常検出部66、制御部67、リレー回路68を備えている。アーム操作部61は、介護者が保持部5に保持された被介護者を上昇又は下降させるために操作される。例えば、アーム操作部61は、ジョイスティック等を有し、当該ジョイスティックを介護者が操作することで、その操作信号が制御部67に出力される。制御部67は、入力される操作信号に基づいて駆動部62を制御すると共に、第1及び第2の電源装置64及び65から駆動部62に電源が供給又は遮断されるように、リレー回路68に指令信号を出力する。駆動部62は、上述したように第1のアーム4aの他方の端部と第2のアーム4bの一方の端部との連結部分に設けられている。固定部63は、例えば第1のアーム4aの他方の端部と第2のアーム4bの一方の端部との連結部分に設けられる減速器の歯車の回転を拘束し、少なくとも第2のアーム4bにおける下方向への回転動作を拘束する。固定部63の構成としては、例えば図4に示すようにラチェット方式が採用される。すなわち、固定部63は、減速器8の歯車8aに噛み合わされる爪部63a、爪部63aが歯車8aに噛み合わされるように当該爪部63aを付勢する弾性部材63b、一組の電磁石63c、一組の電磁石63cの電源のON/OFFを操作する電源操作部63dを備えている。爪部63aは、例えば減速器8の筐体8c内に回転可能に設けられている。弾性部材63bの一方の端部は爪部63aに連結され、他方の端部が減速器8の筐体8cに連結されている。弾性部材63bは、例えばコイルバネ等で構成されており、圧縮された状態で爪部63aと減速器8の筐体8cとの間に配置されている。一組の電磁石63cは、電源操作部63dの制御に基づいて、第1及び第2の電源装置64及び65からの電源が供給又は遮断される。電源操作部63dは、制御部67から入力される指令信号に基づいて、第1及び第2の電源装置64及び65から一組の電磁石63cに電源を供給又は遮断する。このような固定部63は、以下のように動作する。例えば第1の電源装置64のバッテリセル64bが正常な場合、制御部67は一組の電磁石63cに電源を供給する旨の指令信号を電源操作部63dに出力する。電源操作部63dは、入力される指令信号に基づいて、一組の電磁石63cに電源を供給する。これにより、一組の電磁石63cは相互が引き合わされるように磁気誘引力を発揮する。その結果、爪部63aは、減速器8の歯車8aとの噛み合わせ状態が解除されるように回転し、減速器8の歯車の回転が自由な状態となる。一方、例えば第1の電源装置64のバッテリセル64bに異常が生じた場合、制御部67は一組の電磁石63cへの電源の供給を遮断する旨の指令信号を電源操作部63dに出力する。電源操作部63dは、入力される指令信号に基づいて、一組の電磁石63cへの電源の供給を遮断する。これにより、一組の電磁石63cの磁気誘引力は消失する。その結果、爪部63aは、弾性部材63bによって付勢されて減速器8の歯車8aと噛み合うように回転し、減速器8の歯車8aの回転が拘束される。但し、固定部の構成は上記の限りでなく、後述する構成でも良い。第1の電源装置64は、制御システム6が機能するように、駆動部62、固定部63、制御部67等に電源を供給する。第1の電源装置64は、図3A、Bに示すように、複数本実施の形態では3個、但し、個数は特に限定されない。のバッテリセル64a、64b、64c、バイパス回路64d、切替部64eを備えている。バッテリセル64a、64b、64cは、直列に接続されている。バイパス回路64dは、複数のバッテリセルのうち、少なくとも一つのバッテリセルを迂回するように、当該バッテリセルと並列に設けられている。本実施の形態のバイパス回路64dは、バッテリセル64bを迂回するように、当該バッテリセル64bと並列に、かつバッテリセル64aと64cとの間に設けられている。切替部64eは、バッテリセル64b又はバイパス回路64dのいずれか一方を選択し、選択した一方をバッテリセル64a及び64cと直列に接続する。つまり、切替部64eはセレクタである。切替部64eは、制御部67から入力される指令信号に基づいて制御される。つまり、第1の電源装置64のバッテリセル64bが正常な場合、制御部67はバッテリセル64bを他のバッテリセル64a及び64cと直列に接続する旨の指令信号を切替部64eに出力する。切替部64eは、入力される指令信号に基づいて、図3Aに示すように、バッテリセル64bを他のバッテリセル64a及び64cと直列に接続する。第1の電源装置64のバッテリセル64bに異常が生じた場合、制御部67はバイパス回路64dを他のバッテリセル64a及び64cと直列に接続する旨の指令信号を切替部64eに出力する。切替部64eは、入力される指令信号に基づいて、図3Bに示すように、バイパス回路64dを他のバッテリセル64a及び64cと直列に接続する。第2の電源装置65は、第1の電源装置64と並列に設けられており、第1の電源装置64と共に、制御システム6が機能するように、駆動部62、固定部63、制御部67等に電源を供給する。第2の電源装置65も例えば複数のバッテリセルが直列に接続されている。但し、第2の電源装置65は、補助電源装置として機能するものであれば良い。異常検出部66は、第1の電源装置64のバッテリセルの異常を検出する。本実施の形態の異常検出部66は、第1の電源装置64のバッテリセル64bの異常を検出する。この異常検出部66は、例えば抵抗値検出部として機能し、検出したバッテリセル64bの抵抗値を制御部67に出力する。制御部67は、アーム操作部61から入力される操作信号に基づいて、駆動部62を制御する。このとき、制御部67は、異常検出部66から入力される第1の電源装置64のバッテリセル64bの抵抗値をモニタリングし、予め設定された閾値以上の抵抗値が検出されると、バッテリセル64bに異常が生じたと判定する。そして、制御部67は、アーム4を固定するために固定部63の一組の電磁石63cを制御し、その後、バイパス回路64dを第1の電源装置64の他のバッテリセル64a及び64cに接続するために切替部64eを制御する。なお、バッテリセル64bに異常が生じたと判定した後の制御部67の動作については後述する。リレー回路68は、制御部67から入力される指令信号に基づいて、第1及第2の電源装置64及び65から駆動部62に電源を供給又は遮断する。つまり、上述の移乗支援装置は、制御システム6を除いて一般的な移乗支援装置と同様の構成とされており、図5A~図5Fに示すように被介護者を移乗する。但し、図5A~図5Fは移乗支援装置を用いた被介護者の移乗動作を概略的に示すものであって、移乗支援装置の構成が図1に示す移乗支援装置と異なっている。先ず、図5Aに示すように、ベッド等に着座する被介護者に移乗支援装置を近づける。次に、図5Bに示すように、保持部5に被介護者の胸部近傍を接触させ、保持部5で被介護者を保持する。次に、図5Cに示すように、保持部5で被介護者を保持した状態で駆動部62を駆動させてアーム4を上方に回転させ、被介護者を上昇させる。そして、図5Dに示すように、被介護者を上昇させた状態で、移乗支援装置を移乗先の着座位置まで移動させる。さらには、図5Eに示すように、駆動部62を駆動させてアーム4を下方に回転させ、被介護者を下降させる。最後に、図5Fに示すように、被介護者を移乗先の着座位置に着座させると、被介護者の移乗が終了する。このような被介護者の移乗において、第1の電源装置64のバッテリセル64bに異常が生じると、制御システム6は図6に示すように制御方法を実施する。先ず、制御部67は、異常検出部66から入力される第1の電源装置64のバッテリセル64bの抵抗値をモニタリングし、予め設定された閾値以上の抵抗値が検出されると、バッテリセル64bに異常が生じたと判断するS1。次に、制御部67は、駆動部62の消費電流等から当該駆動部62が駆動中か否かを判定するS2。ここで、例えば駆動部62が駆動中で消費電流が大きい場合、第1の電源装置64のバッテリセル64bに異常が生じると、第2の電源装置65の電圧Vsが駆動部62等に印加されることになるが、その際に図7に示すように、大きな電圧降下が生じる。その後、第2の電源装置65の電圧が消費されて駆動部62の動作電圧より小さくなると、制御部67は、切替部64eの切り替え後に第1の電源装置64のバッテリセル64a及び64cの電圧が当該駆動部62の動作電圧Vr以上になるまで、駆動部62の動作を停止させる。このとき、アーム4が不安定となるので、判定の結果、駆動部62が駆動中の場合、制御部67は、駆動部62に指令信号を出力して当該駆動部62でアーム4の回転を停止させた状態に維持するS3。そして、制御部67は、電源操作部63dに指令信号を出力して、固定部63の一組の電磁石63cへの電源の供給を遮断し、爪部63aで減速器8の歯車8aの回転を拘束してアーム4を固定するS4。次に、制御部67は、リレー回路68に指令信号を出力して、第1及び第2の電源装置64及び65からの駆動部62への電源の供給を遮断するS5。このように、駆動部62の電源の供給を遮断すると、第2の電源装置65の消費電圧が少なくて済むので、第2の電源装置65を小型化することができ、ひいては移乗支援装置の小型化及び軽量化に寄与できる。その後、制御部67は、切替部64eに指令信号を出力して、バッテリセル64bを他のバッテリセル64a及び64cと直列に接続している切替部64eを切り替え、バイパス回路64dを他のバッテリセル64a及び64cと直列に接続するS6。そして、図7に示すように、第1の電源装置64のバッテリセル64a及び64cの復帰中の電圧が、駆動部62の動作電圧Vr以上になると、制御部67は、リレー回路68に指令信号を出力して、駆動部62への電源の供給を再開し、駆動部62を駆動させるS7。以後、制御部67は、電源操作部63dに指令信号を出力して、固定部63の一組の電磁石63cに電源を供給してアーム4の固定を解除し、第1の電源装置64のバッテリセル64a及び64cの復帰後の電圧Vnを駆動部62等に印加する。一方、判定の結果、駆動部62が停止中の場合は、図8に示すように、電圧降下が小さく、且つ第2の電源装置65の容量に余裕が有るが、制御部67は、電源操作部63dに指令信号を出力して、固定部63の一組の電磁石63cへの電源の供給を遮断し、爪部63aで減速器8の歯車8aの回転を拘束してアーム4を固定するS8。次に、制御部67は、リレー回路68に指令信号を出力して、第1及び第2の電源装置64及び65からの駆動部62への電源の供給を遮断しS9、その後、切替部64eに指令信号を出力して当該切替部64eを切り替えてバイパス回路64dを他のバッテリセル64a及び64cと直列に接続するS10。以後、制御部67は、電源操作部63dに指令信号を出力して、固定部63の一組の電磁石63cに電源を供給してアーム4の固定を解除し、第1の電源装置64のバッテリセル64a及び64cの復帰後の電圧Vnを駆動部62等に印加する。このような移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置は、第1の電源装置64のバッテリセル64bに異常が生じると、先ずアーム4を固定するので、大きな電圧降下が生じたり、第2の電源装置65の電圧が低下したりしても、当該アーム4が不安定になることが無い。しかも、アーム4を固定するので、その際の駆動部62の消費電圧は少なくて済み、第2の電源装置65を小型化することができる。このとき、駆動部62への電源の供給を遮断すると、駆動部62の消費電圧が無くなり、さらに第2の電源装置65を小型化することができる。これにより、移乗支援装置の小型化及び軽量化に寄与できる。また、第2の電源装置65が第1の電源装置64と並列に設けられているので、第1の電源装置64のバッテリセルに異常が生じてからアーム4が固定されるまで、第2の電源装置65で駆動部62を駆動させることができるので、アーム4が不安定になることがない。<実施の形態2>本発明の実施の形態2に係る移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置を説明する。本実施の形態の移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置は、実施の形態1の移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置と略同様であるので、重複する説明は省略する。また、共通の要素には共通の符号を付する。本実施の形態の移乗支援装置は、実施の形態1の移乗支援装置に対して、図9に示すように、圧力検出部9を備えている点が相違する。圧力検出部9は、保持部5における被介護者と接触する面に設けられている。圧力検出部9は、保持部5に被介護者の胸部近傍を接触させた際の圧力を検出し、検出値を制御部67に出力する。このように圧力検出部9から検出値が制御部67に入力される制御システム601は、図10に示すように制御方法を実施する。すなわち、本実施の形態の制御方法は、実施の形態1の制御方法と略同様であるが、S1とS2との間で、制御部67は、圧力検出部9から入力される検出値に基づいて、被介護者が保持部5に安定した状態で保持されているか否かを判定するS11。詳細には、図11に示すように、圧力検出部9が検出した所定の時間t内の圧力の最大値と最小値との差d1が閾値以上か否かを判定する。圧力検出部9が検出した所定の時間t内の圧力の最大値と最小値との差d1が閾値以上の場合は、制御部67は被介護者が保持部5に安定した状態で保持されていないと判定し、もう一度S11の工程に戻る。一方、圧力検出部9が検出した所定の時間t内の圧力の最大値と最小値との差d1が閾値より小さい場合は、制御部67は被介護者が保持部5に安定した状態で保持されていると判定し、S2の工程に移動する。その後の工程は実施の形態1の制御方法と同様であるので省略する。このような移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置は、被介護者が保持部5に安定した状態で保持されていることを確認した後で、アーム4を固定するので、安全性が高く、しかも被介護者に安心感を与えることができる。<実施の形態3>本発明の実施の形態3に係る移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置を説明する。本実施の形態の移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置は、実施の形態1の移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置と略同様であるので、重複する説明は省略する。また、共通の要素には共通の符号を付する。本実施の形態の移乗支援装置は、実施の形態1の移乗支援装置に対して、図12に示すように、滑り検出部10を備えている点が相違する。滑り検出部10は、保持部5における被介護者と接触する面に設けられている。滑り検出部10は、保持部5に被介護者の胸部近傍を接触させた際の滑り量を検出し、検出値を制御部67に出力する。このように滑り検出部10から検出値が制御部67に入力される制御システム602は、以下の流れで制御方法を実施する。なお、制御方法の流れ自体は、実施の形態2と同様であるので、図10を流用して説明する。本実施の形態の制御方法は、S1とS2との間で、制御部67が、滑り検出部10から入力される検出値に基づいて、被介護者が保持部5に安定した状態で保持されているか否かを判定するS11。詳細には、図13に示すように、滑り検出部10が検出した所定の時間t内の滑り量の最大値d2が閾値以上か否かを判定する。滑り検出部10が検出した所定の時間t内の滑り量の最大値d2が閾値以上の場合は、制御部67は被介護者が保持部5に安定した状態で保持されていないと判定し、もう一度S11の工程に戻る。一方、滑り検出部10が検出した所定の時間t内の滑り量の最大値d2が閾値より小さい場合は、制御部67は被介護者が保持部5に安定した状態で保持されていると判定し、S2の工程に移動する。その後の工程は実施の形態1の制御方法と同様であるので省略する。このような移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置は、被介護者が保持部5に安定した状態で保持されていることを確認した後で、アーム4を固定するので、安全性が高く、しかも被介護者に安心感を与えることができる。<実施の形態4>本発明の実施の形態4に係る移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置を説明する。本実施の形態の移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置は、実施の形態2の移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置と略同様であるので、重複する説明は省略する。また、共通の要素には共通の符号を付する。実施の形態2の移乗支援装置は、保持部5に圧力検出部9を設けたが、本実施の形態の移乗支援装置は、図14及び図15に示すように、被介護者が着座する着座部11を備え、当該着座部11における被介護者の臀部が接触する面に圧力検出部12を設けている。圧力検出部12は、着座部11に被介護者が着座した際の圧力を検出し、検出値を制御部67に出力する。このように圧力検出部12から検出値が制御部67に入力される制御システム603は、以下の流れで制御方法を実施する。なお、制御方法の流れ自体は、実施の形態2と同様であるので、図10を流用して説明する。本実施の形態の制御方法は、S1とS2との間で、制御部67は、圧力検出部12から入力される検出値に基づいて、被介護者が着座部11に安定した状態で着座しているか否かを判定するS11。詳細には、図16に示すように、圧力検出部12が検出した所定の時間t内の圧力の最大値と最小値との差d3が閾値以上か否かを判定する。圧力検出部12が検出した所定の時間t内の圧力の最大値と最小値との差d3が閾値以上の場合は、制御部67は被介護者が着座部11に安定した状態で着座していないと判定し、もう一度S11の工程に戻る。一方、圧力検出部12が検出した所定の時間t内の圧力の最大値と最小値との差d3が閾値より小さい場合は、制御部67は被介護者が着座部11に安定した状態で着座していると判定し、S2の工程に移行する。その後の工程は実施の形態1の制御方法と同様であるので省略する。このような移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置は、被介護者が着座部11に安定した状態で着座していることを確認した後で、アーム4を固定するので、安全性が高く、しかも被介護者に安心感を与えることができる。<実施の形態5>本発明の実施の形態5に係る移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置を説明する。本実施の形態の移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置は、実施の形態2及び4の移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置と略同様であるので、重複する説明は省略する。また、共通の要素には共通の符号を付する。実施の形態2の移乗支援装置は保持部5に圧力検出部9を設け、実施の形態4の移乗支援装置は着座部11に圧力検出部12を設けたが、本実施の形態の移乗支援装置は、図17に示すように、実施の形態2及び4の両方の構成を備えている。そのため、圧力検出部9及び12の検出値が制御部67に入力される。このように圧力検出部9及び12から検出値が制御部67に入力される制御システム604は、以下の流れで制御方法を実施する。なお、制御方法の流れ自体は、実施の形態2と同様であるので、図10を流用して説明する。本実施の形態の制御方法は、S1とS2との間で、制御部67は、圧力検出部9及び12から入力される検出値に基づいて、被介護者が着座部11に安定した状態で着座しているか否かを判定するS11。詳細には、図18に示すように、保持部5に設けた圧力検出部9が検出した所定の時間t内の圧力の平均値が着座部11に設けた圧力検出部12が検出した所定の時間t内の圧力の平均値より大きいか否かを判定する。保持部5に設けた圧力検出部9が検出した所定の時間t内の圧力の平均値が着座部11に設けた圧力検出部12が検出した所定の時間t内の圧力の平均値より大きい場合は、制御部67は被介護者が着座部11に安定した状態で着座していないと判定し、もう一度S11の工程に戻る。一方、保持部5に設けた圧力検出部9が検出した所定の時間t内の圧力の平均値が着座部11に設けた圧力検出部12が検出した所定の時間t内の圧力の平均値より小さい場合は、制御部67は被介護者が着座部11に安定した状態で着座していると判定し、S2の工程に移行する。その後の工程は実施の形態1の制御方法と同様であるので省略する。このような移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置は、被介護者が着座部11に安定した状態で着座していることを確認した後で、アーム4を固定するので、安全性が高く、しかも被介護者に安心感を与えることができる。<その他の形態>固定部の構成は、上述の限りでなく、図19に示すように、ブレーキ方式を採用することもできる。詳細には、固定部631は、減速器8の出力軸8bに設けられる回転板63e、回転板63eの周面に押し当てられる押し当て部材63f、押し当て部材63fが回転板63eの周面に押し当てられるように当該押し当て部材63fを付勢する弾性部材63g、一組の電磁石63h、一組の電磁石63hの電源のON/OFFを操作する電源操作部63iを備える。つまり、固定部631は、上述の固定部63と略同様の動作をするが、回転板63eの周面に押し当て部材63fを押し当てることで、出力軸8bの回転を拘束する。また、図20に示す固定部632は、駆動部62の出力軸62aにウォームギヤ62bを設け、当該ウォームギヤ62bと減速器8の歯車8aとを噛み合わせている。駆動部62を制御して出力軸62aの回転を拘束することで、簡単に減速器8の歯車8aの回転を拘束することができる。また、図21に示す固定部633は、駆動部62の出力軸62aにウォームギヤ62bを設け、さらにウォームギヤ62bから回転駆動力が伝達されるようにラック62cが設けられている。このラック62cは、減速器8の歯車8aと噛み合わされている。このような構成でも、駆動部62を制御して出力軸62aの回転を拘束することで、簡単に減速器8の歯車8aの回転を拘束することができる。なお、上記実施の形態の固定部は、減速器8の歯車8aの回転を拘束することで、アーム4の回転を固定しているが、アーム4を固定できれば構成は特に限定されない。以上、本発明に係る移乗支援装置の制御システム及び制御方法、移乗支援装置の実施の形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。上記実施の形態では、バッテリセル64bと並列にバイパス回路64dを設けているがこの限りでない。バイパス回路64dは、バッテリセル64aや64cと並列に設けても良く、それぞれのバッテリセルと並列に設けても良い。さらには、バイパス回路64dは、複数のバッテリセルと並列に設けても良い。上記実施の形態では、説明を明瞭にするために、第2のアーム4bのみが上下方向に動作する構成とされているが、複数のアームが動作するロボットアームでも良い。上記実施の形態では、被介護者を保持部に保持しているが、被介護者をスリングに保持しても良い。このとき、スリングに圧力検出部を設けると良い。