車両を運転する運転者を支援する運転支援装置であって、前記車両の前方および後方の状況を認識する周囲状況認識手段と、前記車両の速度を少なくとも含む前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記周囲状況認識手段が所定の周囲状況を認識したとき、前記走行状態検出手段により検出された前記車両の走行状態に応じた運転案内を行う案内手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置。請求項1に記載の運転支援装置において、前記周囲状況認識手段は、前記車両の前方の対向車両を少なくとも撮影した撮影画像を取得する前方画像取得部を有し、前記前方画像取得部が取得した前記対向車両の撮影画像に基づいて、前記対向車両が行ったパッシングと前記対向車両の走行状態とを認識し、前記案内手段は、前記周囲状況認識手段が前記対向車両によるパッシングを認識したとき、前記周囲状況認識手段が認識した前記対向車両の走行状態と、前記走行状態検出手段が検出した前記車両の走行状態とに応じた運転案内を行うことを特徴とする運転支援装置。請求項2に記載の運転支援装置において、前記周囲状況認識手段は、前記車両の後方車両を少なくとも撮影した撮影画像を取得する後方画像取得部を有し、前記後方画像取得部が取得した前記後方車両の撮影画像に基づいて、前記後方車両が行ったパッシングを認識し、前記案内手段は、前記周囲状況認識手段が前記後方車両によるパッシングを認識したとき、前記走行状態検出手段が検出した前記車両の走行状態に応じた運転案内を行うことを特徴とする運転支援装置。請求項3に記載の運転支援装置において、前記周囲状況認識手段は、前記前方画像取得部により前記車両の前方車両と前記車両の前方の信号機とをさらに撮影した撮影画像を取得し、前記前方画像取得部が取得した前記前方車両の撮影画像に基づいて前記前方車両を認識し、前記信号機の撮影画像に基づいて前記信号機の点灯状態を認識し、前記案内手段は、前記周囲状況認識手段が前記後方車両によるパッシングを認識したとき、前記周囲状況認識手段が認識した前記前方車両および前記信号機の点灯状態と、前記走行状態検出手段が検出した前記車両の走行状態とに応じた運転案内を行うことを特徴とする運転支援装置。請求項4に記載の運転支援装置において、前記案内手段は、前記周囲状況認識手段が前記後方車両によるパッシングを認識した場合、前記前方車両が存在することと前記信号機が青信号であることとを前記周囲状況認識手段が認識し、かつ前記車両が停車していることを前記走行状態検出手段が検出したとき、前記前方車両へパッシングを行うための信号を出力する運転案内を行うことを特徴とする運転支援装置。請求項1から5のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記周囲状況認識手段は、前記車両の前面に設けられた第1のマイクが集音した音声を取得する前面音声取得部と、前記車両の後面に設けられた第2のマイクが集音した音声を取得する後面音声取得部とを有し、前記前面音声取得部または前記後面音声取得部が取得した音声の音強に基づいて、前記車両とは異なる他車両から発せられた警音を受信したことを認識し、前記案内手段は、前記周囲状況認識手段が前記他車両から発せられた警音の受信を認識したとき、前記警音の受信に関する運転案内を行うことを特徴とする運転支援装置。請求項6に記載の運転支援装置において、前記周囲状況認識手段は、前記前面音声取得部または前記後面音声取得部が所定音強以上の音声を所定期間より短い期間取得した場合に前記他車両から発せられた警音の受信を認識することを特徴とする運転支援装置。請求項6または7に記載の運転支援装置において、前記周囲状況認識手段は、前記他車両から発せられた警音の受信を認識したとき、前記前面音声取得部が取得した音声の音強と前記後面音声取得部が取得した音声の音強との差に基づいて、警音を発した前記他車両が前記車両の前方にあるか前記車両の後方にあるかを認識し、前記案内手段は、前記周囲状況認識手段により警音を発した前記他車両が前記車両の前方にあると認識されたときと、警音を発した前記他車両が前記車両の後方にあると認識されたときとで異なる運転案内を行うことを特徴とする運転支援装置。運転者特に初心運転者や高齢運転者がパッシングなどの慣習的な意思伝達行為に気づかないことや、その行為の意図を読めないことがある。特許文献1の発明では、特別な車載器を搭載していない車両からのパッシングを検出することができない。本発明による運転支援装置は、車両を運転する運転者を支援する運転支援装置であって、車両の前方および後方の状況を認識する周囲状況認識手段と、車両の速度を少なくとも含む車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、周囲状況認識手段が所定の周囲状況を認識したとき、走行状態検出手段により検出された車両の走行状態に応じた運転案内を行う案内手段と、を備えることを特徴とする。本発明によれば、運転支援装置が車両の周囲状況を認識し、適切な運転案内を行うことができる。図1は、本発明の一実施の形態による運転支援装置の構成例を示すブロック図である。図1に例示される運転支援装置1は、車両に有線または無線により接続される。以降、運転支援装置1が接続される車両のことを自車両と称する。図1に例示される自車両には、前方カメラ2と後方カメラ3と振動部4と一対の前照灯5とスピーカ6と表示部7とが備えられている。運転支援装置1は、周囲状況認識部10と走行状態検出部20と案内部30とを備える。周囲状況認識部10は、自車両の周囲前方および後方の状況を認識し、その認識結果を案内部30へ出力する。周囲状況認識部10は、前方画像取得部11と後方画像取得部12とパターン画像記憶部13とを有する。前方画像取得部11は、前方カメラ2が撮影した自車両前方の画像を取得する。前方カメラ2は、1以上のカメラを有しており、自車両の前方車両、自車両の対向車両、自車両前方の信号機、自車両前方の交通標識規制標識と指示標識と警戒標識初心者マークおよび高齢者マークを含むなど、自車両の前方を撮影している。周囲状況認識部10は、前方カメラ2から取得した画像に基づいて、前方車両の後面に備えられた灯火類尾灯や非常点滅表示灯などや対向車両の前面に備えられた灯火類前照灯や方向指示器などを画像認識する。画像認識用の車両や交通標識のパターン画像は、パターン画像記憶部13に記憶されている。後方画像取得部12は、後方カメラ3が撮影した自車両後方の画像を取得する。後方カメラ3は、1以上のカメラを有しており、自車両の後方車両、道路上の道路標示車線境界線などの区画線、最高速度に関する規制表示などなど、自車両の後方を撮影している。周囲状況認識部10は、後方カメラ3から取得した画像に基づいて、後方車両の前面に備えられた灯火類前照灯や方向指示器などや、道路標示を画像認識する。画像認識用の車両や道路標示のパターン画像は、パターン画像記憶部13に記憶されている。走行状態検出部20は、自車両の車速を少なくとも含む自車両の走行状態を検出し、その検出結果を案内部30へ出力する。走行状態検出部20は、自車両の車速を検出する車速検出部21を備える。車速検出部21は、たとえば、車両に備わる車速センサからの車速パルスや、GPS信号などを取得して、それらに基づいて自車両の車速を検出する。案内部30は、自車両の運転を支援するための出力を行う。案内部30は、案内決定部31と、出力制御部32とを有する。案内決定部31は、周囲状況認識部10および走行状態検出部20の出力結果に基づいて、自車両の運転者を支援するために実施する案内を決定する。出力制御部32は、振動部4と、前照灯5と、スピーカ6と、表示部7とを制御して、案内決定部31が決定した案内を実行する。振動部4は、自車両の運転者に向けて所定の振動による警告を行う実施可能な機器で構成され、たとえば自車両に備えられた振動ステアリングホイールなどである。前照灯5は、ハイビーム出力状態と、ロービーム出力状態とがあり、2状態を瞬間的に交互に切り替えるパッシング行為により前方車両の運転者へメッセージの伝達を行うことができる。スピーカ6は、案内用のメッセージなどを音声出力することにより自車両の運転者に向けた案内に用いられる。表示部7は、案内用のメッセージや画面などを出力表示できる。図2は、案内部30が案内を行う状況の第1の例である。図2では、交差点100の停止線101の手前で自車両C1が停車している。自車両C1の後方には後方車両C2が停車している。図2では、後方車両C2がその前照灯52を用いて自車両C1に対してパッシングを行っている。自車両C1の前方には交差点100の信号機102があり、青信号となっている。自車両C1には、図1に示した運転支援装置1、前方カメラ2、後方カメラ3などが接続されている。自車両C1の後方カメラ3は、後方車両C2の前面に備わる前照灯52を撮影している。自車両C1に備えられた運転支援装置1は、その周囲状況認識部10の後方画像取得部12により後方車両C2の前照灯52の撮影画像を取得している。自車両C1の周囲状況認識部10は、後方車両C2の前照灯52の撮影画像に基づいて、後方車両C2のパッシングを認識し、後方車両C2のパッシングに関する情報を案内部30へ出力する。自車両C1の前方カメラ2は、自車両C1の前方の信号機102を撮影している。運転支援装置1は、その周囲状況認識部10の前方画像取得部11により自車両C1の前方の信号機102の撮影画像を取得している。自車両C1の周囲状況認識部10は、自車両C1の前方の信号機102の撮影画像に基づいて、信号機102が青信号であることを認識し、自車両C1の前方の信号機102が青信号であることを表す情報を案内部30へ出力する。運転支援装置1の案内決定部31は、周囲状況認識部10から後方車両C2のパッシングに関する情報を受信すると、運転支援装置1の走行状態検出部20から自車両C1の車速に関する情報を取得する。そして、案内決定部31は、取得した自車両C1の車速に関する情報から自車両C1が停車している車速=0ことを判断する。さらに、案内決定部31は、自車両C1の前方の信号機102が青信号であることを、周囲状況認識部10から受信すると、信号機102が青信号であるにも関わらず自車両C1が停車しているため、後方車両C2から発進を催促するパッシングを受けていると判断する。そして、案内決定部31は、信号機102の信号が青信号になっていることを伝え、自車両C1の発進を促す案内の実施を決定する。案内決定部31は、出力制御部32へ信号機102の信号が青信号になっていることを伝え、自車両C1の発進を促す案内を実行させる。たとえば、スピーカ6を介して青信号です。発進してください。などの音声出力を行ったり、青信号です。発進してください。というメッセージを表示部7に表示したり、振動部4を振動させたりする。なお、後方車両C2のパッシングを認識した後、信号機102が青信号で無かった場合、案内決定部31は、後方車両C2からパッシングを受けたことを伝える案内を実施することを決定する。そして、案内決定部31は、出力制御部32へ後方車両C2からパッシングを受けたことを伝える案内を実行させる。たとえば、スピーカ6を介して後方車両からパッシングされています。などの音声出力を行ったり、後方車両からパッシングされています。というメッセージを表示部7に表示したりする。図3は、案内部30が案内を行う状況の第2の例である。図3では、自車両C1が交差点100の手前で停車しており、自車両C1の前方に前方車両C3が停車している。その前方車両C3は、交差点100の停止線101手前で停車している。自車両C1の前方にある交差点100の信号機102は青信号である。自車両C1の後方には後方車両C2が停車しており、後方車両C2は自車両C1に対してパッシングを行っている。自車両C1の後方カメラ3は、後方車両C2の前面に備わる前照灯52を撮影している。運転支援装置1は、その周囲状況認識部10の後方画像取得部12により後方車両C2の前照灯52の撮影画像を取得している。自車両C1の周囲状況認識部10は、後方車両C2の前照灯52の撮影画像に基づいて、後方車両C2のパッシングを認識し、後方車両C2のパッシングに関する情報を案内部30へ出力する。自車両C1の前方カメラ2は、自車両C1の前方の信号機102を撮影している。運転支援装置1は、その周囲状況認識部10の前方画像取得部11により自車両C1の前方の信号機102の撮影画像を取得している。自車両C1の周囲状況認識部10は、自車両C1の前方の信号機102の撮影画像に基づいて、信号機102が青信号であることを認識し、自車両C1の前方の信号機102が青信号であることを表す情報を案内部30へ出力する。自車両C1の前方カメラ2は、前方車両C3を撮影している。運転支援装置1は、その周囲状況認識部10の前方画像取得部11により前方車両C3の撮影画像を取得する。自車両C1の周囲状況認識部10は、前方車両C3の撮影画像に基づいて、自車両C1の前方に前方車両C3があることを認識し、前方車両C3が存在することを表す情報を案内部30へ出力する。自車両C1の案内決定部31は、周囲状況認識部10から後方車両C2のパッシングに関する情報を取得すると、走行状態検出部20から自車両C1の車速に関する情報を取得して、自車両C1が停車していることを判断する。その後、案内決定部31は、周囲状況認識部10から自車両C1の前方の信号機102が青信号であることを表す情報と、前方車両C3が存在することを表す情報とを取得すると、前照灯5を用いた前方車両C3へのパッシングを行う案内を実施することを決定する。出力制御部32は、案内決定部31の決定に従って、前照灯5へ電気信号を送信し、前照灯5を用いた前方車両C3へのパッシングを行う。図4は、案内部30が案内を行う状況の第3の例である。図4では、車線201の停止線202の手前で自車両C1が停車している。交差点200を挟んで車線201のある道路の反対側にある道路の対向車線203には、対向車両C4が停止線202の手前で停車しており、前照灯54を用いてパッシングを行っている。自車両C1の前方カメラ2は、対向車両C4を撮影している。運転支援装置1は、その周囲状況認識部10の前方画像取得部11により対向車両C4の撮影画像を取得する。自車両C1の周囲状況認識部10は、取得した撮影画像中の対向車両C4の位置と大きさが所定時間以上変化しないことにより対向車両C4が停車していることを認識し、さらに対向車両C4の前面の灯火類の画像によりその対向車両がパッシングしていることを認識する。その結果、自車両C1の周囲状況認識部10は、自車両C1の前方にパッシングしている対向車両C4が停車していることを認識し、その認識結果に関する情報を案内部30へ出力する。運転支援装置1の案内決定部31は、周囲状況認識部10から対向車両C4のパッシングに関する情報を受信すると、運転支援装置1の走行状態検出部20から自車両C1の車速に関する情報を取得する。そして、案内決定部31は、取得した自車両C1の車速に関する情報から自車両C1が停車している車速=0ことを判断する。案内決定部31は、周囲状況認識部10から自車両C1の前方にパッシングしている対向車両C4が停車していることに関する情報を取得し、自車両C1が停車していることを判断すると、自車両C1の前方にパッシングしている対向車両C4が停車していることを伝える案内を実施することに決定する。案内決定部31は、出力制御部32へ自車両C1の前方にパッシングしている対向車両C4が停車していることを伝える案内を実行させる。たとえば、スピーカ6を介してパッシングをしながら停車している対向車両があります。などの音声出力を行ったり、パッシングをしながら停車している対向車両があります。というメッセージを表示部7に表示したりする。なお、対向車両C4がパッシングをしながら走行している場合、自車両C1の周囲状況認識部10は、対向車両C4の撮影画像に基づいて、自車両C1の前方にパッシングしている対向車両C4があることを認識すると共に、対向車両C4の加速、減速、または等速走行についても認識する。対向車両C4の加速、減速、または等速走行は、撮影画像中の対向車両C4の大きさの変化量と位置の変化量とに基づいて認識する。そして、周囲状況認識部10は、自車両C1の前方の対向車両C4がパッシングしていることと、対向車両C4が加速、減速、または等速走行していることに関する情報を、案内部30へ出力する。案内決定部31は、周囲状況認識部10から自車両C1の前方にパッシングしている対向車両C4が減速していることに関する情報を取得した場合、自車両C1が停車していることを判断して、パッシングしている対向車両C4が減速していることを伝える案内を実施することに決定する。出力制御部32は、案内決定部31が決定したパッシングしている対向車両C4が減速していることを伝える案内を実行する。案内決定部31は、周囲状況認識部10から自車両C1の前方にパッシングしている対向車両C4が加速または等速走行していることに関する情報を取得した場合、自車両C1が加速または等速走行していることを判断して、パッシングしている対向車両C4が加速または等速走行していることを伝える案内を実施することに決定する。出力制御部32は、案内決定部31が決定したパッシングしている対向車両C4が加速または等速走行していることを伝える案内を実行する。図5は、案内部30が案内を行う状況の第4の例である。図5では、自車両C1が車線301を走行しており、さらに自車両C1の後方を後方車両C2がパッシングしながら走行している。車線301の左側には実線の区画線302が引かれており、車線301から左側へは車線変更を行うことが禁止されている。自車両C1の後方カメラ3は、後方車両C2の前照灯52と自車両301が走行している車線301の左側の区画線302とを撮影している。後方画像取得部12は、後方車両C2の前照灯52の撮影画像と、区画線302の撮影画像とを取得している。周囲状況認識部10は、後方車両C2の前照灯52の撮影画像に基づいて、後方車両C2のパッシングを認識し、後方車両C2のパッシングに関する情報を案内部30へ出力する。さらに、周囲状況認識部10は、区画線302の撮影画像に基づいて、区画線302が実線であり、左側車線への車線変更が不可能であることを認識し、車線変更不可に関する情報を案内部30へ出力する。運転支援装置1の案内決定部31は、周囲状況認識部10から後方車両C2のパッシングに関する情報を受信すると、運転支援装置1の走行状態検出部20から自車両C1の車速に関する情報を取得する。そして、案内決定部31は、取得した自車両C1の車速に関する情報から自車両C1が走行していることを判断する。案内決定部31は、自車両C1が走行していることを判断し、車線変更不可に関する情報を周囲状況認識部10から受信している場合は、自車両C1が遅いおそれがあると判断して、自車両C1の車速を含む走行状況を案内することに決定する。出力制御部32は、案内決定部31が決定した自車両C1の車速を含む走行状況の案内を実行する。自車両C1の走行状況には、自車両C1が走行している道路の制限速度を含めてもよい。制限速度は、前方カメラ2により撮影された交通標識によって判断してもよいし、後方カメラ3により撮影された最高速度に関する規制表示によって判断してもよい。また、運転支援装置1が地図データを利用できる場合は、マップマッチングによりマッチングされた道路の制限速度を地図データから取得してもよい。図6は、案内部30が案内を行う状況の第5の例である。図6では、自車両C1が車線401を走行しており、さらに自車両C1の後方を後方車両C2がパッシングしながら走行している。自車両C1および後方車両C2が走行している車線401の左側には破線の区画線402が引かれている。自車両C1の後方カメラ3は、後方車両C2の前照灯52と自車両301が走行している車線401の左側の区画線402とを撮影している。後方画像取得部12は、後方車両C2の前照灯52の撮影画像と、区画線402の撮影画像とを取得している。周囲状況認識部10は、後方車両C2の前照灯52の撮影画像に基づいて、後方車両C2のパッシングを認識し、後方車両C2のパッシングに関する情報を案内部30へ出力する。さらに、周囲状況認識部10は、区画線402の撮影画像に基づいて、区画線402が破線であり、左側車線への車線変更が可能であることを認識し、車線変更可能に関する情報を案内部30へ出力する。運転支援装置1の案内決定部31は、周囲状況認識部10から後方車両C2のパッシングに関する情報を受信すると、運転支援装置1の走行状態検出部20から自車両C1の車速に関する情報を取得する。そして、案内決定部31は、取得した自車両C1の車速に関する情報から自車両C1が走行していることを判断する。案内決定部31は、自車両C1が走行していることを判断し、車線変更可能に関する情報を周囲状況認識部10から受信している場合は、車線401の左側の車線403へ車線変更するべきと判断して、車線403への車線変更を促す案内を実施することに決定する。出力制御部32は、案内決定部31が決定した車線403への車線変更を促す案内を実行する。図7は、案内部30が案内を行う状況の第6の例である。図7では、自車両C1が車線501を走行しており、自車両C1の対向車両C4が車線501の対向車線502をパッシングしながら走行している。自車両C1の前方カメラ2は、対向車両C4を撮影している。運転支援装置1は、その周囲状況認識部10の前方画像取得部11により対向車両C4の撮影画像を取得する。自車両C1の周囲状況認識部10は、対向車両C4の撮影画像に基づいて、パッシングしている対向車両C4が走行していることを認識し、その情報を案内部30へ出力する。運転支援装置1の案内決定部31は、周囲状況認識部10からパッシングしている対向車両C4の走行に関する情報を受信すると、運転支援装置1の走行状態検出部20から自車両C1の車速に関する情報を取得する。そして、案内決定部31は、取得した自車両C1の車速に関する情報から自車両C1が走行していることを判断する。案内決定部31は、自車両C1が走行していることを判断すると、対向車両C4からパッシングを受けたことを伝える案内を実施することを決定する。出力制御部32は、案内決定部31が決定した対向車両C4からパッシングを受けたことを伝える案内を実行する。図8~図10は、運転支援装置1の案内部30が実行する案内処理に関するフローチャートである。ステップS101では、案内部30の案内決定部31は、周囲状況認識部10から自車両の周囲状況自車両の前後の撮影画像の認識結果を取得し、走行状態検出部20から自車両の走行状態車速の検出結果を取得する。ステップS102では、案内決定部31は、周囲状況認識部10から取得した自車両の対向車両または後方車両の撮影画像に基づいて、対向車両または後方車両からパッシングを受けているか否かを判断する。案内決定部31は、対向車両または後方車両からパッシングを受けていると判断した場合は処理をステップS103に進め、パッシングを受けていないと判断した場合はステップS101に処理を進める。ステップS103では、案内決定部31は、走行状態検出部20から取得した自車両の走行状態の検出結果に基づいて、自車両が停車中か否かを判断する。案内決定部31は、自車両が停車中と判断した場合は処理をステップS104に進め、自車両が走行中と判断した場合は処理を図9のステップS110に進める。ステップS104では、案内決定部31は、ステップS102で検出したパッシングが後方車両からか対向車両からかを判断する。案内決定部31は、後方車両からのパッシングであった場合は処理をステップS105へ進め、対向車両からのパッシングであった場合は処理を図10のステップS115へ進める。ステップS105では、案内決定部31は、周囲状況認識部10から取得した自車両の前方の撮影画像に基づいて、自車両の前方の信号機が青信号か否かを判断する。案内決定部31は、自車両の前方の信号機が青信号の場合はステップS106に処理を進め、自車両の前方の信号機が青信号でない場合はステップS109に処理を進める。ステップS106では、案内決定部31は、周囲状況認識部10から取得した自車両の前方の撮影画像に基づいて、前方車両の有無を判断する。案内決定部31は、自車両の前方に前方車両が無いときは処理をステップS107に進め、前方車両が有るときは処理をステップS108に進める。ステップS107では、案内決定部31が自車両の前方の信号機が青信号になっていることを伝え、さらに自車両の発進を促す案内を行うことを決定し、出力制御部32がその案内を実行する。そして、案内の出力が完了したらステップS101に進む。ステップS108では、案内決定部31が後方車両からのパッシングに関する案内を行うことを決定し、出力制御部32がその案内を実行する。そして、案内の出力が完了したらステップS101に進む。ステップS107およびステップS108で行う案内は、図2のような状況で行う案内に相当する。ステップS109では、案内決定部31が前方車両へパッシングを行うことを決定し、出力制御部32が前照灯5を用いてその案内を実行する。そして、案内の出力が完了したらステップS101に進む。ステップS109で行う案内は、図3のような状況で行う案内に相当する。図9のステップS110では、案内決定部31が図8のステップS102で検出したパッシングが後方車両からか対向車両からかを判断する。案内決定部31は、後方車両からのパッシングであった場合は処理をステップS111へ進め、対向車両からのパッシングであった場合は処理をステップS114へ進める。ステップS111では、案内決定部31が周囲状況認識部10から取得した自車両が走行中の車線の左側の区画線の撮影画像に基づいて、左車線への車線変更が可能区画線が破線か不可能区画線が実線かを判断する。案内決定部31は、左車線へ車線変更可能と判断した場合はステップS112に処理を進め、左車線へ車線変更不可と判断した場合はステップS113に処理を進める。ステップS112では、案内決定部31が左の車線へ車線変更することを促す案内を行うことを決定し、出力制御部32がその案内を実行する。案内の出力が完了したら図8のステップS101に進む。ステップS112で行う案内は、図6のような状況で行う案内に相当する。ステップS113では、案内決定部31が自車両の車速を含む走行状況を案内することに決定し、出力制御部32がその案内を実行する。案内の出力が完了したら図8のステップS101に進む。ステップS113で行う案内は、図5のような状況で行う案内に相当する。ステップS114では、案内決定部31が対向車両からのパッシングを受けたことを伝える案内を行うことを決定し、出力制御部32がその案内を実行する。案内の出力が完了したら図8のステップS101に進む。ステップS113で行う案内は、図7のような状況で行う案内に相当する。図10のステップS115では、案内決定部31が周囲状況認識部10から取得した対向車両の撮影画像に基づいて、対向車両の走行状態が停車、減速、等速走行または加速のいずれであるかを判断する。案内決定部31は、対向車両の走行状態が停車である場合はステップS116に処理を進め、対向車両が減速している場合はステップS117に処理を進め、対向車両が等速走行または加速している場合はステップS118に処理を進める。ステップS116では、案内決定部31が自車両C1の前方にパッシングしている対向車両C4が停車していることを伝える案内を実施することに決定し、出力制御部32がその案内を実行する。ステップS117では、案内決定部31がパッシングしている対向車両C4が減速していることを伝える案内を実施することに決定し、出力制御部32がその案内を実行する。ステップS118では、案内決定部31は、パッシングしている対向車両C4が加速または等速走行していることを伝える案内を実施することに決定し、出力制御部32がその案内を実行する。ステップS116~S118での案内が終了したら図8のステップS101に進む。ステップS116~S118で行う案内は、図4のような状況で行う案内に相当する。以上で説明した実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。運転支援装置1は、自車両の前方および後方の状況を少なくとも含む自車両の周囲状況を認識する周囲状況認識部10と、自車両の車速を少なくとも含む自車両の走行状態を検出する走行状態検出部20と、周囲状況認識部10が所定の周囲状況を認識したときステップS102など、走行状態検出部20により検出された自車両の走行状態に応じたステップS103運転案内を行う案内部30と、を備える。このような構成を有することにより、運転支援装置1は、自車両の周囲状況を認識し、適切な運転案内を行うことができる。運転支援装置1の周囲状況認識部10は、自車両C1の対向車両C4などを撮影する前方カメラ2から自車両C1の前方の撮影画像を取得する前方画像取得部11を有する。そして、周囲状況認識部10は、前方画像取得部12から取得した自車両C1の対向車両C4の撮影画像に基づいて、対向車両C4が行ったパッシングを認識するステップS102、S104、およびS110。案内部30の案内決定部31は、対向車両C4からのパッシングを認識したらステップS102、走行状態検出部20により検出された自車両C1の走行状態に応じたステップS103運転案内を行うステップS114、S116、S117、およびS118。これにより、運転者が対向車両からのパッシングに気づかなかったことによる不都合の発生を低減することができる。運転支援装置1の周囲状況認識部10は、自車両C1の後方車両C2などを撮影する後方カメラ3から自車両C1の後方の撮影画像を取得する後方画像取得部12を有する。そして、周囲状況認識部10は、後方画像取得部12から取得した自車両C1の後方車両C2の撮影画像に基づいて、後方車両C2が行ったパッシングを認識するステップS102、S104、およびS110。案内部30の案内決定部31は、後方車両C2からのパッシングを認識したらステップS102、走行状態検出部20により検出された自車両C1の走行状態に応じたステップS103運転案内を行うステップS107、S108、S109、S112、およびS113。これにより、運転者が後方車両からのパッシングに気づかなかったことによる不都合の発生を低減することができる。周囲状況認識部10の前方画像取得部11は、自車両C1の前方車両C3の撮影画像と自車両C1の前方に有する信号機102の撮影画像とを前方カメラ2から取得し、周囲状況認識部10はその撮影画像から前方車両C3の有無や信号機102が青信号か否かなどの点灯状態を認識する。案内部30の案内決定部31は、後方車両C2からのパッシングを認識した場合にステップS102、ステップS104、前方車両C3の有無や信号機102の点灯状態に応じた運転案内を行うステップS107、ステップS108、ステップS109。これにより、信号機102が青信号であるにも関わらず自車両C1や前方車両C3が停車している状況にパッシングを受けた時に適切な運転案内を行うことができ、渋滞などの道路状況の悪化を抑制することができる。以上で説明した実施の形態は、以下のように変形して実施できる。変形例1運転支援装置1の周囲状況認識部10は、前方カメラ2からの撮影画像と後方カメラ3からの撮影画像とに基づいて、自車両の周囲状況を認識した。しかし、周囲状況認識部10は、前方カメラ2および後方カメラ3からの撮影画像以外のものに基づいて自車両の周囲状況を認識してもよい。たとえば、自車両の前面および後面のそれぞれに備えられた前面マイクおよび後面マイクを用いて集音した音声に基づいて、他車両からホーン警音器による警音を受けたことを認識することにしてもよい。周囲状況認識部10は、前面マイクからの音声を取得する前面音声取得部と後面マイクからの音声を取得する後面音声取得部とをさらに備え、前面音声取得部または後面音声取得部が所定音強たとえば、93dB以上の音声を所定期間1秒間より短い期間だけ取得したときに他車両からホーン警音器による警音を受けたことを認識する。周囲状況認識部10は、ホーンによる警音を受けたことを認識したとき、その警音について前面音声取得部が取得した音強と後面音声取得部が取得した音強との差に基づいて警音を発した他車両が自車両の前方にあるか後方にあるかを認識する。案内決定部31は、他車両からホーンによる警音を受けたときに、警音を受信したことを伝える案内を実施することを決定する。そして、出力制御部32は、周辺状況をご確認ください、交通状況走行状況をご確認ください、車両前方後方から警音を受信しました。周囲を確認してくださいなどのメッセージをスピーカ6や表示部7などを介して出力させる。出力制御部32が出力するメッセージは、警音を発した他車両が自車両の前方にあるか後方にあるかに基づいて変更することができる。また、案内決定部31は、自車両後方の車両から警音を受信したことを認識した場合は、警音の受信を自車両の前方に伝達するためパッシングを実施することを決定する。そして、出力制御部32は、前照灯5を用いてパッシングを実行する。変形例2運転支援装置1の案内部30が案内を行う状況は、上記第1~第6の例だけに限定されない。たとえば、前方画像取得部11により前方車両C3の初心者マークまたは高齢者マークの画像を取得したとき、案内決定部31が自車両前方に初心運転者または高齢者が運転する車両があることを伝える案内を行うことを決定することにしてもよい。また、上記第1~第6の例のうちのいくつかを実施しないことにしてもよい。上記の実施の形態および変形例は、発明の特徴が損なわれない限り、組み合わせて実行してよい。また、上記の実施の形態や変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されない。