"移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、を有することを特徴とする信号機増減検出システム。前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする請求項1に記載の信号機増減検出システム。地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記停止線検出結果取得手段により検出結果を取得した前記停止線に関する情報が、前記地図情報に含まれているか否か判定する新設情報判定手段と、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記新設情報判定手段によって前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれていないと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする請求項2に記載の信号機増減検出システム。前記信号機増加検出手段は、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段により前記停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする請求項1に記載の信号機増減検出システム。地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記停止線検出結果取得手段により検出結果を取得できなかった前記移動体の移動区間において、前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれているか否か判定する撤去情報判定手段と、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記撤去情報判定手段によって前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれていると判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする請求項4に記載の信号機増減検出システム。前記地物検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の信号機増減検出システム。移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段と、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、を有することを特徴とする信号機増減検出装置。移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得ステップと、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得ステップと、前記停止時間取得ステップにより取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得ステップにより取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、を有することを特徴とする信号機増減検出方法。コンピュータに、移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得機能と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得機能と、前記停止時間取得機能により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得機能により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。しかしながら、上記特許文献1の技術では分岐点での車両の走行態様停車の有無、停車した座標、停車時間に基づいて信号機の有無を判定していることから、例えば、渋滞、工事、事故、道路沿いにある店舗への進入待ち等の信号機以外の要因で車両が停車した場合において、信号機が無い分岐点に対して信号機が存在すると誤判定する虞があった。本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、移動体の移動態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の新設及び撤去を正確に検出することを可能にした信号機増減検出システム、信号機増減検出装置、信号機増減検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。前記目的を達成するため本願の請求項1に係る信号機増減検出システム1は、移動体3の周辺に存在する停止線71を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段11、33と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段11、33と、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段11、33と、を有することを特徴とする。尚、移動体としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。また、請求項2に係る信号機増減検出システム1は、請求項1に記載の信号機増減検出システムであって、前記信号機増加検出手段11、33は、前記停止時間取得手段13により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体3が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段11、33により前記停止線71を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出する。また、請求項3に係る信号機増減検出システム1は、請求項2に記載の信号機増減検出システムであって、地図情報を取得する地図情報取得手段11、33と、前記停止線検出結果取得手段11、33により検出結果を取得した前記停止線に関する情報が、前記地図情報に含まれているか否か判定する新設情報判定手段11、33と、を有し、前記信号機増加検出手段は、前記新設情報判定手段によって前記停止線71に関する情報が前記地図情報に含まれていないと判定された場合に、信号機が新設されたことを検出することを特徴とする。また、請求項4に係る信号機増減検出システム1は、請求項1に記載の信号機増減検出システムであって、前記信号機増加検出手段11、33は、前記停止時間取得手段11、33により取得した停止時間が所定時間以上であって、前記移動体3が停止後に移動を開始してから所定距離走行するまでの間に、前記停止線検出結果取得手段11、33により前記停止線71を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とするまた、請求項5に係る信号機増減検出システム1は、請求項4に記載の信号機増減検出システムであって、地図情報を取得する地図情報取得手段11、33と、前記停止線検出結果取得手段11、33により検出結果を取得できなかった前記移動体3の移動区間において、前記停止線71に関する情報が前記地図情報に含まれているか否か判定する撤去情報判定手段11、33と、を有し、前記信号機増加検出手段11、33は、前記撤去情報判定手段によって前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれていると判定された場合に、信号機が撤去されたことを検出することを特徴とする。また、請求項6に係る信号機増減検出システム1は、請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の信号機増減検出システムであって、前記地物検出結果取得手段11、33は、前記移動体3に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線71を検出した検出結果を取得することを特徴とする。また、請求項7に係る信号機増減検出装置は、移動体3の周辺に存在する停止線71を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段11、33と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得手段11、33と、前記停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得手段により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段11、33と、を有することを特徴とする。また、請求項8に係る信号機増減検出方法は、移動体3の周辺に存在する停止線71を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得ステップと、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得ステップと、前記停止時間取得ステップにより取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得ステップにより取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、を有することを特徴とする。更に、請求項9に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体3の周辺に存在する停止線71を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得機能と、前記移動体が移動を停止した場合に、停止時間を取得する停止時間取得機能と、前記停止時間取得機能により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、前記停止線検出結果取得機能により取得した前記停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する信号機増減検出手段と、を実行させることを特徴とする。前記構成を有する請求項1に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体の移動態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の新設及び撤去を正確に検出することが可能となる。その結果、例えば移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することができる。また、請求項2に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体が停止した要因が信号機かそれ以外の要因かを正確に判定することが可能であり、その判定結果に基づいて、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。また、請求項3に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体の周辺において検出された停止線に関する情報が地図情報に含まれていないと判定された場合に、既存の信号機ではなく新設された信号機が原因で移動体が停止したと判定することが可能となり、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。また、請求項4に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体が停止した停止時間が所定時間以上であって、移動体が停止後に移動を開始してから所定距離移動するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が新設されたことを検出するので、移動体が停止したにも関わらず停止線が移動体の周辺に検出できない場合には、新たに信号機が撤去された分岐点での移動体の移動によって移動体の停車が発生したと推定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。また、請求項5に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体が停止線を検出できなかった区間において停止線に関する情報が地図情報に含まれている場合に、信号機が撤去されたことを検出するので、走行再開後の所定区間の移動中に停止線が移動体の周辺に検出できないにもかかわらず、その区間において停止線が地図情報に含まれている場合には、信号機が撤去された可能性が高いと判定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。また、請求項6に記載の信号機増減検出システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて停止線を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある停止線を正確に検出することが可能となる。その結果、停止線を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。また、請求項7に記載の信号機増減検出装置によれば、移動体の移動態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の新設及び撤去を正確に検出することが可能となる。その結果、例えば移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することができる。また、請求項8に記載の信号機増減検出方法によれば、移動体の移動態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の新設及び撤去を正確に検出することが可能となる。その結果、例えば移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することができる。更に、請求項9に記載のコンピュータプログラムによれば、移動体の移動態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出させるので、信号機の新設及び撤去を正確に検出させることが可能となる。その結果、例えば移動体から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することができる。以下、本発明に係る信号機増減検出システム及び信号機増減検出装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る信号機増減検出システム1の概略構成について図1及び図2を用いて説明する。図1は本実施形態に係る信号機増減検出システム1を示した概略構成図である。図2は本実施形態に係る信号機増減検出システム1の構成を示したブロック図である。図1に示すように、本実施形態に係る信号機増減検出システム1は、信号機増減検出装置に相当するナビゲーション装置2を搭載した各車両3と、各車両3からプローブ情報を収集し、収集したプローブ情報に基づく交通情報の作成配信を行うプローブセンタ4とから基本的に構成されている。車両3は全国の各道路を走行する車両であり、プローブカーとして後述のプローブセンタ4とともにプローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両3が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をGPSの位置情報とともに予め車両3に搭載された携帯電話機やDCM等の車両用の通信モジュール以下、単に通信モジュールというを介してプローブセンタ4に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。また、プローブセンタ4は、全国各地を走行する各車両3から送信された現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から渋滞情報等の交通情報や信号機の新設及び撤去をナビゲーション装置2の有する地図情報で新たに反映させる為の信号機更新情報等の配信情報を生成し、生成された配信情報以下、プローブ統計情報というを車両3に対して配信する情報配信センタである。また、本実施形態に係る信号機増減検出システム1では、特にプローブ情報として、車両3が停車した際の停車情報停車した位置座標、停車時間等や車両が移動を再開した後に後述のバックカメラ5で検出した停止線の検出結果検出した停止線の位置座標等についても取得する。そして、プローブセンタ4は、取得した車両の停車情報や停止線の検出結果等に基づいて、信号機の新設及び撤去を検出し、上記した信号機更新情報を生成する。また、車両3にはナビゲーション装置2が設置されている。ナビゲーション装置2は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置2はプローブセンタ4から受信した渋滞情報等の交通情報を利用者に対して案内することも行う。更に、ナビゲーション装置2は、プローブセンタ4から受信した信号機更新情報に基づいて、記憶媒体HDD、メモリーカード等に記憶された地図情報特に信号機に関する情報の更新を行う。尚、ナビゲーション装置2の詳細については後述する。また、車両3にはバックカメラ5が設置されている。バックカメラ5は、例えばCCD等の固体撮像素子を用いたものであり、車両3の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両3の進行方向と逆方向となる車両後方を撮像する。そして、撮像画像の画像認識処理を行うことによって、車両3の周囲にある地物の種類や位置を検出する。特に本実施形態では、停止線の路面標示を検出する。また、バックカメラ5は、高精度ロケーションシステムにも用いることが可能である。ここで、高精度ロケーションシステムとは、バックカメラ5から取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶したDBと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーションシステムの詳細については既に公知であるので省略する。続いて、信号機増減検出システム1を構成するプローブセンタ4の構成について図2を用いてより詳細に説明する。プローブセンタ4は、図2に示すようにサーバ11と、サーバ11に接続された情報記録手段としてのプローブ情報DB12と、プローブ統計情報DB13と、センタ側地図情報DB14と、センタ通信装置15とから基本的に構成されている。サーバ11は、プローブセンタ4における各種制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのCPU21、並びにCPU21が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるRAM22、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム図5、信号機新設検出処理プログラム図9、信号機撤去検出処理プログラム図11等が記憶されたROM23等の内部記憶装置を備えている。また、プローブ情報DB12は、全国を走行する各車両3から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両3から収集されるプローブ情報として、車両3が停車した際の停車情報や車両が走行を再開した後に後述のバックカメラ5で検出した停止線の検出結果がある。ここで、停車情報は、a車両3が停車した位置座標、b車両の停車時間に関する情報である。また、停止線の検出結果は、c停止線の検出の有無及び検出できた場合には検出した停止線の位置座標に関する情報である。尚、停止線の位置座標は、停止線を検出した際の車両3の位置座標でも良い。以下に、図3を用いてプローブ情報DB12に記憶されるプローブ情報についてより詳細に説明する。図3はプローブ情報DB12に記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。図3に示すように、プローブ情報は、車両3が停車を開始した時刻と、送信元の車両を識別する車両IDと、上記a~cに関する情報等が含まれる。例えば、図3に示すプローブ情報は、10:00:00にIDAの車両3が座標x1,y1で20秒間停車し、走行開始後に座標x11,y11で停止線を車両が走行する道路の路面に検出したことが記憶されている。また、10:01:03にIDBの車両3が座標x2,y2で10秒間停車し、走行開始後において車両が走行する道路の路面に停止線を検出できなかったことが記憶されている。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。そして、プローブセンタ4は、プローブ情報DB12に記憶されるプローブ情報を統計することによって、分岐点毎に信号機が新設又は撤去されたことを検出する。具体的には、停車情報停車位置や停車時間に基づいて車両3が停車した要因を推定する。そして、車両3が停車した要因が信号機であると推定され、地図情報上で停止線が存在しない場所で車両3が停止線を検出した場合には、その場所で信号機が新設されたことを検出する。一方、地図情報上で停止線が存在する場所で車両3が停止線を検出できなかった場合には、その場所で信号機が撤去されたことを検出する。また、プローブセンタ4は、検出結果を集計した結果、信号機の新設又は撤去の可能性が高いと推測される場合には、プローブセンタ4の有する地図情報を更新検出された信号機の新設又は撤去を反映する。更に、ナビゲーション装置2の有する地図情報を更新検出された信号機の新設又は撤去を反映する為の信号機更新情報を、プローブ統計情報として車両3に対して配信する。また、センタ側地図情報DB14は、外部からの入力データや入力操作、上述したプローブ情報の統計結果等に基づいて登録され、ナビゲーション装置2に記憶された地図情報を更新する際の基本となる地図データである基本地図データが記憶される記憶手段である。センタ側地図情報DB14に記憶される基本地図データは、例えば、道路リンクに関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各分岐点に関する分岐点データ、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する地物データ16、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等から構成される。特に、リンクデータとしては、リンクの道路種別高速道路、一般道、細街路等、対向車線の有無に関する情報が含まれている。また、分岐点データとしては、該分岐点交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク以下、接続リンクというを特定する接続リンク情報、分岐点の周辺及び分岐点間に設置された信号機に関する信号機データ17等が記憶される。ここで、地物データ16は、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する情報が記憶される。具体的には、識別IDと、停止線の位置を地図上で特定する座標データと、停止線が設置された分岐点を識別する分岐点IDとが記憶される。尚、座標データは、絶対位置ではなく停止線の設置された分岐点のノード点に対する相対位置によって特定しても良い。また、信号機データ17としては、全国の各分岐点交差点の周辺や分岐点間に設置された信号機について、信号機の設置された方向即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向というや信号機の設置された位置座標以下、設置座標というが記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標が記憶される。また、センタ通信装置15は、車両3やVICSセンタとネットワーク18を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置15を介してプローブ情報やプローブ統計情報を各車両3との間で送受信する。次に、車両3に搭載されたナビゲーション装置2の概略構成について図4を用いて説明する。図4は本実施形態に係るナビゲーション装置2を示したブロック図である。図4に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置2は、ナビゲーション装置2が搭載された車両3の現在位置を検出する現在位置検出部31と、各種のデータが記録されたデータ記録部32と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU33と、ユーザからの操作を受け付ける操作部34と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ35と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ36と、記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ37と、プローブセンタ4やVICS登録商標:VehicleInformationandCommunicationSystemセンタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール38と、から構成されている。また、ナビゲーション装置1には後述する路面標示を検出する為のバックカメラ5が接続されている。以下に、ナビゲーション装置2を構成する各構成要素について順に説明する。現在位置検出部31は、GPS41、車速センサ42、ステアリングセンサ43、ジャイロセンサ44等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ42は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU33に出力する。そして、ナビゲーションECU33は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置2が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置2が備える構成としても良い。また、データ記録部32は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク図示せずと、ハードディスクに記録されたナビ側地図情報DB45、案内フレーズ条件テーブル46及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド図示せずとを備えている。尚、データ記録部32をハードディスクの代わりにメモリーカードやCDやDVD等の光ディスクにより構成しても良い。ここで、ナビ側地図情報DB45は、基本的にセンタ側地図情報DB14と同様の構成を備えており、例えば、道路リンクに関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各分岐点に関する分岐点データ、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する地物データ47、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等から構成される。特に、分岐点データとしては、分岐点の周辺及び分岐点間に設置された信号機に関する信号機データ48等が記憶される。また、案内フレーズ条件テーブル46は、案内分岐点の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を開始する条件等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。そして、ナビゲーションECU33は、後述のようにナビ側地図情報DB45に記憶された各データや案内フレーズ条件テーブル46に基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点を特定するとともに、該案内分岐点を特定させる案内を行う。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置2に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置2が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。そして、本実施形態では案内分岐点を特定させる案内として、車両の現在位置から案内分岐点までの間に位置する信号機の数又は信号機の設置された分岐点の数を用いた案内が行われる。一方、ナビゲーションECUエレクトロニックコントロールユニット33は、ナビゲーション装置2の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのCPU51、並びにCPU51が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM52、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム図5等が記録されたROM53、ROM53から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ54等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションECU33は、プローブセンタ4のサーバ11とともに処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、停止線検出結果取得は、車両移動体3の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する。停止時間取得手段は、車両が移動を停止停車した場合に、停車時間を取得する。信号機増減検出手段は、停止時間取得手段により取得した停止時間が所定時間以上の場合に、停止線検出結果取得手段により取得した停止線の検出結果に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出する。地図情報取得手段は、地図情報を取得する。新設情報判定手段は、停止線検出結果取得手段により検出結果を取得した停止線に関する情報が、地図情報に含まれているか否か判定する。撤去情報判定手段は、前記停止線検出結果取得手段により検出結果を取得できなかった前記移動体の移動区間において、前記停止線に関する情報が前記地図情報に含まれているか否か判定する。操作部34は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ図示せずから構成される。そして、ナビゲーションECU33は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部34は液晶ディスプレイ35の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。また、液晶ディスプレイ35には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内例えば300mに接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。また、スピーカ36は、ナビゲーションECU33からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング例えば、2つ目の信号を左方向ですとの音声案内を出力する場合には、案内分岐点の2つ手前の信号機から更に5m手前に到達したタイミングで案内分岐点の音声案内を出力する。また、DVDドライブ37は、DVDやCD等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、ナビ側地図情報DB45の更新等が行われる。また、通信モジュール38は、交通情報センタ、例えば、VICSセンタやプローブセンタ4等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やDCMが該当する。また、プローブ情報やプローブ統計情報をプローブセンタ4との間で送受信するのにも用いられる。また、バックカメラ5は、前記したように車両3の周囲にある地物の種類や位置を検出する検出手段である。続いて、前記構成を有する信号機増減検出システム1を構成するナビゲーション装置2及びプローブセンタ4において実行するプローブ情報収集処理プログラムについて図5に基づき説明する。図5は本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報収集処理プログラムは、車両3のACCがONされた後に実行され、車両3が停車した際の停車情報や車両が走行を再開した後に後述のバックカメラ5で検出した停止線の検出結果等をプローブ情報としてプローブセンタ4へと送信するプログラムである。尚、以下の図5、図9、図11にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションECU33が備えているRAM52やROM53又はサーバ11が備えているRAM22やROM23等に記憶されており、CPU51又はCPU21により実行される。先ず、ナビゲーション装置2において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。ステップ以下、Sと略記する1においてCPU51は、自車に関する車両情報を取得する。ここで、前記S1で取得される車両情報としては、自車の現在位置、方位、車速、ナビゲーション装置2に設定されている案内経路に関する情報である。尚、自車の現在位置は、現在位置検出部31の検出結果に基づいて取得する。また、自車の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、自車の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、バックカメラ5から取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報DBと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。一方、車速は、車速センサ42の検出結果に基づいて取得する。また、以降で説明するS1~S9の処理については所定間隔例えば200msecで繰り返し実行される。次に、S2においてCPU51は、前記S1で取得した車両情報に基づいて、自車が信号間但し、信号機は最新のナビ側地図情報DB45に記憶されている信号機であることを条件とするで所定時間例えば5秒以上停車したか否か判定する。尚、信号間とは、リンク上であって、分岐点等に設置された信号機周辺例えば信号機の周囲100m以外の区間が該当する。また、信号機の位置座標は、ナビ側地図情報DB45に記憶された最新の信号機データ48に基づいて特定される。例えば、図6に示すように、ナビ側地図情報DB45において分岐点61に設置された信号機62と、分岐点63に設置された信号機64がそれぞれ記憶されている場合には、信号機62、64の周囲エリア65、66を除いた区間で自車両3が所定時間以上停車したか否か判定される。尚、信号機の代わりに停止線を用いても良い。また、前記S2では、停車位置を条件とせずに、自車が所定時間例えば5秒以上停車したか否かを判定する構成としても良い。更に、後述の信号機撤去検出処理プログラム図11を実行する場合には、前記S2において信号間では無く信号周辺例えば信号機の周囲100mで停車が有ったか否かを判定するように構成することが望ましい。そして、自車が信号間で所定時間以上停車したと判定された場合S2:YESには、S3へと移行する。それに対して、自車が信号間で所定時間以上停車していないと判定された場合S2:NOには、プローブ情報をプローブセンタ4へ送信することなく当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。S3においてCPU51は、停車していた自車が走行を開始したか否か判定する。具体的には、車速センサ42の検出結果に基づいて判定される。そして、自車が走行を開始したと判定された場合S3:YESには、S4へと移行する。それに対して、自車が継続して停車していると判定された場合S3:NOには、走行を開始するまで待機する。次に、S4においてCPU51は、停車時の自車の車両状況停車情報を取得する。具体的にはa車両3が停車した位置座標、b車両の停車時間がそれぞれ取得される。続いて、S5においてCPU51は、当該分岐点案内処理プログラムと並行して所定間隔で実施されている地物認識処理の検出結果の取得を開始する。尚、地物認識処理の検出結果は、自車が走行を再開してから所定距離走行するまでの間、所定間隔で繰り返し取得される。ここで、地物認識処理は、バックカメラ5で撮像した画像から、自車の走行する道路の路面に形成された該当する路面標示本実施形態では、停止線を認識検出する処理である。その後、S6においてCPU51は、停車していた自車が走行を開始してから所定距離例えば100m以上走行したか否か判定される。尚、CPU51は車速センサ42から出力されるパルス信号を計数することによって走行距離を算出することが可能となる。そして、停車していた自車が走行を開始してから所定距離以上走行したと判定された場合S6:YESには、S7へと移行する。それに対して、停車していた自車が走行を開始してから所定距離以上走行していないと判定された場合S6:NOには、所定距離を走行するまで待機する。S7においてCPU51は、当該分岐点案内処理プログラムと並行して所定間隔で実施されている地物認識処理の検出結果の取得を終了する。尚、地物認識処理自体を停止する構成としても良い。次にS8においてCPU51は、取得した地物認識処理の検出結果に基づいて、自車が走行する道路の路面を対象とした、自車が走行を再開してから所定距離走行するまでの間における停止線の検出結果を取得する。具体的にはc停止線の検出の有無及び検出できた場合には検出した停止線の位置座標が取得される。以下に、車両のバックカメラ5によって停止線を認識した際における停止線の位置座標の検出方法について説明する。図7は停止線71を撮像する車両を示した側面図であり、図8は車両のバックカメラ5によって停止線71を撮像した撮像画像72を示した図である。バックカメラ5は、図7に示すように車両3の後バンパー73付近から後方を撮像できるように光軸Lを水平から所定角度θ例えば45度下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。従って、バックカメラ5によって撮像された図8に示す撮像画像中の画像データの位置具体的には下縁からの画素数から、被写体までの距離を計算することができる。ここで、停止線を含む各種路面標示には車両との距離を計測する為の測定開始点が予め定義され、路面標示を形成するライン境界線の角部や先端部に設けられている。例えば、停止線71では、停止線71と路面74との車両側の境界中央部分に設けられている。従って、CPU51は、図8に示す停止線71を撮像した撮像画像中において、測定開始点Yの位置具体的には下縁から測定開始点までの画素数からバックカメラ5と測定開始点Yの間の距離Dを算出することが可能となる。その後、CPU51は、現在位置検出部31や高精度ロケーション技術等で検出した車両3の現在位置と、バックカメラ5の設置位置と、距離Dとに基づいて、停止線71の位置座標を検出する。続いて、S9においてCPU51は、前記S4で取得した停車情報及び前記S8で取得した停止線の検出結果をそれぞれプローブ情報としてプローブセンタ4へ送信する。その後、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。次に、プローブセンタ4において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。先ず、S11においてCPU21は、全国を走行する各車両3からプローブ情報の送信があるか否か判定する。そして、プローブ情報の送信があると判定された場合S11:YESには、送信されるプローブ情報を受信するS12。そして、CPU21は受信したプローブ情報をプローブ情報DB12へと累積的に格納するS13。一方、プローブ情報の送信がないと判定された場合S11:NOには、当該プローブ情報受信処理プログラムを終了する。尚、前記S12で受信するプローブ情報としては、送信元の車両を識別する車両IDや車両が停車した時刻ととともに上記a~cの各情報が含まれる図3参照。続いて、信号機増減検出システム1を構成するプローブセンタ4において実行する信号機新設検出処理プログラムについて図9に基づき説明する。図9は本実施形態に係る信号機新設検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、信号機新設検出処理プログラムは、プローブセンタ4が車両3からプローブ情報を受信した後に実行され、車両3から収集したプローブ情報に基づいて信号機の新設を検出し、ナビゲーション装置2やプローブセンタ4が有する地図情報の更新を行うプログラムである。先ず、S21においてCPU21は、直前に車両3から取得したプローブ情報をプローブ情報DB12から読み出す。次に、S22においてCPU21は、前記S21で読みだしたプローブ情報の内、c停止線の検出の有無及び検出できた場合には検出した停止線の位置座標に基づいて、送信元の車両3が停止線を検出できたか否か判定する。そして、送信元の車両3が停止線を検出できたと判定された場合S22:YESには、S23へと移行する。それに対して、送信元の車両3が停止線を検出できなかったと判定された場合S22:NOには、今回取得したプローブ情報は信号機の新設を示唆するプローブ情報では無いので、信号機の新設を検出することなく当該信号機新設検出処理プログラムを終了する。その後、S23においてCPU21は、今回取得したプローブ情報に含まれる検出した停止線の位置座標を参照することによって、既に同じ停止線を検出したプローブ情報が後述のS26で統計対象に含まれているか否か判定する。尚、検出した停止線の位置座標が完全に一致しなくても、所定の誤差以内例えば50m以内であれば、同じ停止線であるとみなす。そして、既に同じ停止線を検出したプローブ情報が統計対象に含まれていると判定された場合S23:YESには、S24へと移行する。それに対して、同じ停止線を検出したプローブ情報が統計対象に含まれていないと判定された場合S23:NOには、S26へと移行する。S24においてCPU21は、センタ側地図情報DB14に記憶された地図情報特に地物データ16と今回取得したプローブ情報に含まれる検出した停止線の位置座標とを比較する。その後、S25においてCPU21は、送信元の車両3が検出した停止線が既にセンタ側地図情報DB14に記憶された地図情報特に地物データ16に含まれているか否か判定する。そして、送信元の車両3が検出した停止線が既にセンタ側地図情報DB14に記憶された地図情報に含まれていると判定された場合S25:YESには、車両が検出した停止線は既に地図情報に含まれているので、今回取得したプローブ情報は信号機の新設を示唆するプローブ情報では無いと認定する。その後、信号機の新設を検出することなく当該信号機新設検出処理プログラムを終了する。それに対して、送信元の車両3が検出した停止線が既にセンタ側地図情報DB14に記憶された地図情報に含まれていないと判定された場合S25:NOには、車両は地図情報に含まれていない新たな停止線を検出したので、今回取得したプローブ情報は信号機の新設を示唆するプローブ情報で有ると認定信号機が新設されたことを検出する。その後、S26へと移行する。S26においてCPU21は、今回取得したプローブ情報を統計対象に追加する。尚、統計対象に追加されたプローブ情報に基づいて、後述のようにCPU21は信号機が新設されたか否かの判定地図情報を更新する程に、信号機の新設の検出の信頼性が高いか否かの判定を行う。次に、S27においてCPU21は、現在までに統計対象に追加されたプローブ情報を統計することにより、信号機が新設されたか否かの判定処理を行う。尚、前記S27の判定処理は、今回取得したプローブ情報と同じ停止線に関するプローブ情報を統計することにより判定される。例えば、図10は、任意の停止線に関するプローブ情報を統計した際の統計結果を示した図である。前記S27においてCPU21は、例えば、以下の1、2の条件を満たす場合に、信号機が新設されたと判定する。1サンプル数統計対象となるプローブ情報の数が所定数例えば50個以上2短い停車時間例えば10秒以下や長い停車時間例えば50秒以上にサンプル数が偏っていない例えば80以上集中していない。尚、上記1、2以外の条件を用いても良い。また、前記S27において信号機が新設されたと判定された場合には、信号機が新設された位置についても推定される。尚、信号機が新設されたと推定される地点は、プローブ情報に含まれる検出した停止線の位置座標でも良いし、検出した停止線の位置座標から所定距離例えば10mだけ離間した地点としても良い。次に、S28においてCPU21は、前記S27の判定処理によって信号機が新設されたと判定したか否か判定される。そして、信号機が新設されたと判定された場合S28:YES、即ち地図情報を更新する程に、信号機の新設の検出の信頼性が高いと判定された場合には、S29へと移行する。それに対して、信号機が新設されたと判定されなかった場合S28:NO、即ち地図情報を更新する程に、信号機の新設の検出の信頼性が高くないと判定された場合には、地図情報を更新することなく当該信号機新設検出処理プログラムを終了する。S29においてCPU21は、検出された信号機の新設をプローブセンタ4の有する地図情報に反映する為に、センタ側地図情報DB14に記憶された地図情報を更新する。具体的には、信号機が新設されたと推定される位置が分岐点である場合には該分岐点の信号機属性を追加するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機データ17について、新設が検出された信号機に関する情報設置位置や設置方向等を追加する。一方、信号機が新設されたと推定される位置が分岐点でない場合には、押しボタン式の信号として新設が検出された信号機に関する情報設置位置や設置方向等を追加する。次に、S30においてCPU21は、検出された信号機の新設をナビゲーション装置2の有する地図情報に反映する為に、信号機更新情報を生成する。尚、信号機更新情報は、ナビゲーション装置2の有する地図情報の内、該当する信号機に関する情報を更新する為の差分更新情報である。続いて、S31においてCPU21は、前記S30で生成された信号機更新情報を車両3へと配信する。そして、信号機更新情報を受信した車両3は、受信した信号機更新情報を用いてナビゲーション装置2のナビ側地図情報DB45に記憶された地図情報を更新する。その結果、検出された信号機の新設がナビゲーション装置2の有する地図情報に反映される。続いて、信号機増減検出システム1を構成するプローブセンタ4において実行する信号機撤去検出処理プログラムについて図11に基づき説明する。図11は本実施形態に係る信号機撤去検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、信号機撤去検出処理プログラムは、プローブセンタ4が車両3からプローブ情報を受信した後に実行され、車両3から収集したプローブ情報に基づいて信号機の撤去を検出し、ナビゲーション装置2やプローブセンタ4が有する地図情報の更新を行うプログラムである。先ず、S41においてCPU21は、直前に車両3から取得したプローブ情報をプローブ情報DB12から読み出す。次に、S42においてCPU21は、前記S41で読みだしたプローブ情報の内、c停止線の検出の有無及び検出できた場合には検出した停止線の位置座標に基づいて、送信元の車両3が停止線を検出できたか否か判定する。そして、送信元の車両3が停止線を検出できたと判定された場合S42:YESには、今回取得したプローブ情報は信号機の撤去を示唆するプローブ情報では無いので、信号機の撤去を検出することなく当該信号機撤去検出処理プログラムを終了する。それに対して、送信元の車両3が停止線を検出できなかったと判定された場合S42:NOには、S43へと移行する。その後、S43においてCPU21は、今回取得したプローブ情報に含まれるa車両3が停車した位置座標を参照することによって、既に同じ区間停止後に走行を開始してから所定距離走行するまでの区間で停止線を検出できなかったプローブ情報が後述のS46で統計対象に含まれているか否か判定する。尚、停車位置の位置座標が完全に一致しなくても、所定の誤差以内例えば100m以内であれば、同じ区間で停止線を検出できなかったプローブ情報であるとみなす。そして、既に同じ地点で停止線を検出できなかったプローブ情報が統計対象に含まれていると判定された場合S43:YESには、S44へと移行する。それに対して、同じ停止線を検出したプローブ情報が統計対象に含まれていないと判定された場合S43:NOには、S46へと移行する。S44においてCPU21は、センタ側地図情報DB14に記憶された地図情報特に地物データ16と今回取得したプローブ情報に含まれるa車両3が停車した位置座標とを比較する。その後、S45においてCPU21は、ここで、送信元の車両3が停止線を検出できなかった区間停止後に走行を開始してから所定距離走行するまでの区間において、停止線の設置情報がセンタ側地図情報DB14に記憶された地図情報特に地物データ16に含まれているか否か判定される。そして、該当する区間において停止線がセンタ側地図情報DB14に記憶された地図情報に含まれていると判定された場合S45:YESには、車両は地図情報に含まれている停止線即ち、検出すべき停止線を検出できなかったので、今回取得したプローブ情報は信号機の撤去を示唆するプローブ情報で有ると認定信号機が撤去されたことを検出する。その後、S46へと移行する。一方、該当する区間において停止線がセンタ側地図情報DB14に記憶された地図情報に含まれていないと判定された場合S45:NOには、今回取得したプローブ情報は信号機の撤去を示唆するプローブ情報では無いので、信号機の撤去を検出することなく当該信号機撤去検出処理プログラムを終了する。S46においてCPU21は、今回取得したプローブ情報を統計対象に追加する。尚、統計対象に追加されたプローブ情報に基づいて、後述のようにCPU21は信号機が撤去されたか否かの判定地図情報を更新する程に、信号機の撤去の検出の信頼性が高いか否かの判定を行う。次に、S47においてCPU21は、現在までに統計対象に追加されたプローブ情報を統計することにより、信号機が撤去されたか否かの判定処理を行う。尚、前記S47の判定処理は、今回取得したプローブ情報と同じ区間で停止線を検出できなかったプローブ情報を統計することにより判定される。前記S47においてCPU21は、例えば、以下の1、2の条件を満たす場合に、信号機が撤去されたと判定する。1サンプル数統計対象となるプローブ情報の数が所定数例えば50個以上2短い停車時間例えば10秒以下や長い停車時間例えば50秒以上にサンプル数が偏っている例えば80以上集中している。尚、上記1、2以外の条件を用いても良い。また、前記S47において信号機が撤去されたと判定された場合には、撤去された信号機についても特定される。具体的には、センタ側地図情報DB14の信号機データ17に含まれる信号機の内、車両が停止線を検出できなかった区間に含まれる信号機が、撤去された信号機となる。次に、S48においてCPU21は、前記S47の判定処理によって信号機が撤去されたと判定したか否か判定される。そして、信号機が撤去されたと判定された場合S48:YES、即ち地図情報を更新する程に、信号機の撤去の検出の信頼性が高いと判定された場合には、S49へと移行する。それに対して、信号機が撤去されたと判定されなかった場合S48:NO、即ち地図情報を更新する程に、信号機の撤去の検出の信頼性が高くないと判定された場合には、地図情報を更新することなく当該信号機撤去検出処理プログラムを終了する。S49においてCPU21は、検出された信号機の撤去をプローブセンタ4の有する地図情報に反映する為に、センタ側地図情報DB14に記憶された地図情報を更新する。具体的には、信号機が撤去されたと推定される位置が分岐点である場合には該分岐点の信号機属性を削除するとともに、信号機に関する情報を記憶した信号機データ17について、撤去が検出された信号機に関する情報を削除する。次に、S50においてCPU21は、検出された信号機の撤去をナビゲーション装置2の有する地図情報に反映する為に、信号機更新情報を生成する。尚、信号機更新情報は、ナビゲーション装置2の有する地図情報の内、該当する信号機に関する情報を更新する為の差分更新情報である。続いて、S51においてCPU21は、前記S50で生成された信号機更新情報を車両3へと配信する。そして、信号機更新情報を受信した車両3は、受信した信号機更新情報を用いてナビゲーション装置2のナビ側地図情報DB45に記憶された地図情報を更新する。その結果、検出された信号機の撤去がナビゲーション装置2の有する地図情報に反映される。以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る信号機増減検出システム1、信号機増減検出システム1を用いた信号機増減検出方法及び信号機増減検出システム1で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両3が所定時間以上停車した場合に、走行開始後に所定距離走行するまでの間、車両3の走行する道路に形成された停止線の検出を行いS5、停車した際の車両状況と停止線の検出結果に関する情報をそれぞれプローブ情報としてプローブセンタ4に送信するS9。一方、プローブ情報を受信したプローブセンタ4は、受信したプローブ情報に基づいて、信号機が新設又は撤去されたことを検出するS22~S27、S42~S47ので、車両の走行態様に加えて停止線の検出結果を用いて信号機の新設及び撤去を検出するので、信号機の新設及び撤去を正確に検出することが可能となる。その結果、例えば車両から案内分岐点までの信号機の数を用いた案内を行う場合であっても、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違することを防止することができる。また、信号機新設検出処理プログラム図9では、車両が停車した停車時間が所定時間以上であって、車両が停車後に走行を開始してから所定距離走行するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得した場合に、信号機が新設されたことを検出するので、車両が停止した要因が信号機かそれ以外の要因かを正確に判定することが可能であり、その判定結果に基づいて、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。また、信号機新設検出処理プログラム図9では、車両の周辺において検出された停止線に関する情報がセンタ側地図情報DB14の地図情報に含まれていないと判定された場合S25:NOに、既存の信号機ではなく新設された信号機が原因で車両が停車したと判定することが可能となり、信号機が新設されたことを容易に検出することが可能となる。また、信号機撤去検出処理プログラム図11では、車両が停車した停止時間が所定時間以上であって、車両が停車後に走行を開始してから所定距離走行するまでの間に、停止線を検出した検出結果を取得できなかった場合に、信号機が撤去されたことを検出するので、車両が停車したにも関わらず停止線が車両の周辺に検出できない場合には、新たに信号機が撤去された分岐点での車両の通行によって車両の停車が発生したと推定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。また、信号機撤去検出処理プログラム図11では、車両が停止線を検出できなかった区間において停止線に関する情報がセンタ側地図情報DB14の地図情報に含まれていると判定された場合S45:NOに、信号機が撤去されたことを検出するので、走行再開後の所定区間の走行中に停止線が車両の周辺に検出できないにもかかわらず、その区間において停止線が地図情報に含まれている場合には、信号機が撤去された可能性が高いと判定することができ、信号機が撤去されたことを容易に検出することが可能となる。また、車両に設置されたバックカメラ5より撮像した画像に基づいて停止線を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ5を流用して車両の周囲にある停止線を正確に検出することが可能となる。その結果、停止線を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、本実施形態ではセンタ側地図情報DB14やナビ側地図情報DB45に記憶された地図情報を更新する場合に、地図情報の該当する箇所のみを更新する差分更新を用いているが、地図情報の全情報を更新する全更新を用いても良い。また、本実施形態では、バックカメラ5を用いた画像認識により停止線を検出する構成としているが、停止線を検出する手段として他の手段例えば車両の前方画像を取得するフロントカメラやセンサなどを用いても良い。また、本実施形態では収集したプローブ情報を統計処理することによって信号機の新設又は撤去を判定することとしているが、該当するプローブ情報を少なくとも1以上受信した時点で信号機の新設又は撤去を判定しても良い。即ち、前記S25でNOと判定された時点で信号機が新設されたことを判定しても良いし、前記S45でYESと判定された時点で信号機が撤去されたことを判定しても良い。また、プローブ情報収集処理プログラム図5、信号機新設検出処理プログラム図9、信号機撤去検出処理プログラム図11の各ステップは、プローブセンタ4とナビゲーション装置2のいずれが実施する構成としても良い。更に、本実施形態では複数の車両3から停車時の停車状況及び停止線の検出結果をプローブセンタ4が収集し、プローブセンタ4が収集した情報を統計することによって信号機の新設及び撤去を検出することとしているが、自車両において所定時間以上の停車が発生した時の停車状況及び停止線の検出結果を累積的に記憶し、累積された自車両に関する情報のみから自車両が信号機の新設及び撤去を検出する構成としても良い。即ち、プローブ情報収集処理プログラム図5、信号機新設検出処理プログラム図9、信号機撤去検出処理プログラム図11に相当する処理をナビゲーション装置2が全て実施する構成としても良い。その場合には、プローブセンタ4は不要となる。また、プローブセンタを介さずに、車車間通信で停車時の停車状況及び停止線の検出結果を送受信する構成としても良い。また、本発明はナビゲーション装置以外に、地図情報に関する処理例えば、経路案内や地図表示等を行う装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やPDA等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等以下、携帯端末等というに適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述したプローブ情報収集処理プログラム図5、信号機新設検出処理プログラム図9、信号機撤去検出処理プログラム図11の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや2輪車等に対する走行案内を行う場合もある。"