"データストレージカートリッジを格納するように構成される複数のストレージ棚と、前記データストレージカートリッジに対してデータを読み出しまたは書き込みもしくはその両方を行うように構成される、少なくとも1つのデータストレージドライブと、バスバーと、前記バスバーと通信するように構成されるライブラリ通信インターフェースと、ロボットアクセス機構であって、前記ストレージ棚および前記少なくとも1つのデータストレージドライブに対して前記データストレージカートリッジの少なくとも1つのアクセスおよび配送を行うように構成されるピッカーと、前記ロボットアクセス機構を移動させて、少なくとも前記ピッカーが前記少なくとも1つのデータストレージカートリッジに対するアクセスおよび配送を行うように位置付けることができるために、ピッカーを位置付けるように構成される駆動システムと、アクセス機構通信インターフェースと、前記バスバーを連結および開放するように構成されるバスバーリレーと、前記ロボットアクセス機構を移動させるように前記駆動システムを動作させ、前記少なくとも1つのデータストレージカートリッジをアクセスおよび配送するように前記ピッカーを動作させ、前記ロボットアクセス機構が静止している場合には、前記バスバーを連結するように前記バスバーリレーを動作させ、前記バスバーリレーが前記バスバーを連結している場合には、前記バスバーリレーおよび前記バスバーを介して通信機能を提供するように前記アクセス機構通信インターフェースを動作させるように構成されるロボット制御器とを備える、前記ロボットアクセス機構とを備える、自動化されたデータストレージライブラリ。少なくとも前記ロボットアクセス機構が移動している場合に動作可能である、前記ロボットアクセス機構と前記自動化されたデータストレージライブラリとの間の第2の通信システムをさらに備える、請求項1に記載の自動化されたデータストレージライブラリ。前記第2の通信システムは、前記バスバーリレーと前記バスバーとを介する前記アクセス機構インターフェースと前記ライブラリ通信インターフェースとの間の通信帯域幅に比較して、低い帯域幅通信システムである。請求項2に記載の自動化されたデータストレージライブラリ。前記第2の通信システムは、光通信システムを備える、請求項2に記載の自動化されたデータストレージライブラリ。前記第2の通信システムは、無線周波数RF通信システムを備える、請求項2に記載の自動化されたデータストレージライブラリ。前記第2の通信システムは、ローラ/バス通信システムを備える、請求項2に記載の自動化されたデータストレージライブラリ。前記第2の通信システムは、ブラシ/バス通信システムを備える、請求項2に記載の自動化されたデータストレージライブラリ。前記ロボット制御器は、前記バスバーリレーが開放されている間に前記第2の通信システムの通信が所定の閾値分失われる場合に、前記ロボットアクセス機構を停止させるようにさらに構成される、請求項2に記載の自動化されたデータストレージライブラリ。前記ロボット制御器は、前記バスバーリレーが開放されている間に、ライブラリアクセスドアが開いていることを前記第2の通信システムが示す場合に、前記ロボットアクセス機構を停止させるようにさらに構成される、請求項2に記載の自動化されたデータストレージライブラリ。電力を前記バスバーに対して供給するように構成される電源をさらに備え、前記ロボットアクセス機構は、前記バスバーリレーが前記バスバーを連結する場合に、前記バスバーリレーを介して電力を受け取り、前記受け取った電力を蓄積し、前記蓄積された電力を、少なくとも前記バスバーリレーが開放されている場合に、前記ロボットアクセス機構に送るように構成される電力蓄積システムをさらに備える、請求項1に記載の自動化されたデータストレージライブラリ。前記ロボット制御器は、前記バスバーリレーが前記バスバーを連結しているかどうかを判断し、もし連結していれば、電力供給が始動されるように、前記連結を前記アクセス機構通信インターフェースを介して信号伝達するように構成される、請求項10に記載の自動化されたデータストレージライブラリ。前記自動化されたデータストレージライブラリは、前記バスバーリレーが前記バスバーを連結しているかどうかを判断し、もし連結していれば、前記電力供給を始動させるように構成される、請求項10に記載の自動化されたデータストレージライブラリ。前記自動化されたデータストレージライブラリは、前記ロボットアクセス機構が移動することになる任意のコマンドまたは信号を前記ロボットアクセス機構へ送る前に、前記電力供給を停止する、請求項10に記載の自動化されたデータストレージライブラリ。自動化されたデータストレージライブラリのロボットアクセス機構のために構成されるロボット通信システムであって、前記ロボットアクセス機構は、前記ロボットアクセス機構を移動させる駆動システムを有し、前記自動化されたデータストレージライブラリは、バスバーを有し、前記ロボット通信システムは、アクセス機構通信インターフェースと、前記バスバーを連結または開放するように構成されるバスバーリレーと、前記ロボットアクセス機構を移動させるように前記駆動システムを動作させ、前記ロボットアクセス機構が静止している場合には、前記バスバーを連結するように前記バスバーリレーを動作させ、前記バスバーリレーが前記バスバーを連結している場合には、前記バスバーリレーおよび前記バスバーを介して通信機能を提供するように前記アクセス機構通信インターフェースを動作させるように構成されるロボット制御器とを備える、ロボット通信システム。少なくとも前記ロボットアクセス機構が移動している場合に動作可能である、前記ロボットアクセス機構の第2の通信システムをさらに備える、請求項14に記載のロボット通信システム。前記第2の通信システムは、前記アクセス機構インターフェースの通信帯域幅に比較して、低い帯域幅通信システムである、請求項15に記載のロボット通信システム。前記第2の通信システムは、前記自動化されたデータストレージライブラリのバスと共に動作するように構成されるローラ/バス通信システムまたはブラシ/バス通信システムを備える、請求項15に記載のロボット通信システム。前記バスバーリレーが前記バスバーを連結する場合に、前記バスバーリレーを介して電力を受け取り、前記受け取った電力を蓄積し、前記蓄積された電力を、少なくとも前記バスバーリレーが開放されている場合に、前記ロボットアクセス機構に送るように構成される電力蓄積システムを備える、請求項14に記載のロボット通信システム。自動化されたデータストレージライブラリのロボットアクセス機構のプログラム可能なコンピュータプロセッサに前記ロボットアクセス機構を移動させるように駆動システムを動作させる手順と、前記ロボットアクセス機構が静止している場合には、前記自動化されたデータストレージライブラリのバスバーを連結し、前記ロボットアクセス機構が移動している場合には、前記自動化されたデータストレージライブラリの前記バスバーを開放するようにバスバーリレーを動作させる手順と、前記バスバーリレーが前記バスバーを連結している場合には、前記バスバーリレーおよび前記バスバーを介して通信機能を提供するようにアクセス機構通信インターフェースを動作させる手順と、を実行させるためのコンピュータプログラム。少なくとも前記ロボットアクセス機構が移動している場合に、前記ロボットアクセス機構の第2の通信システムを動作させる手順をさらに実行させるための請求項19に記載のコンピュータプログラム。データストレージカートリッジを格納するように構成される複数のストレージ棚と、前記データストレージカートリッジに対してデータを読み出しまたは書き込みもしくはその両方を行うように構成される、少なくとも1つのデータストレージドライブと、バスバーと、前記バスバーと通信するように構成されるライブラリ通信インターフェースと、ロボットアクセス機構であって、前記ストレージ棚および前記少なくとも1つのデータストレージドライブに対して前記データストレージカートリッジの少なくとも1つのアクセスおよび配送を行うように構成されるピッカーと、前記ロボットアクセス機構を移動させて、少なくとも前記ピッカーが前記少なくとも1つのデータストレージカートリッジに対するアクセスおよび配送を行うように位置付けることができるようにピッカーを位置付けるように構成される駆動システムと、アクセス機構通信インターフェースと、前記バスバーと接触するように構成されるバスバー接点と、前記ロボットアクセス機構を移動させるように前記駆動システムを動作させ、前記少なくとも1つのデータストレージカートリッジをアクセスおよび配送するように前記ピッカーを動作させ、前記ロボットアクセス機構が静止している場合には、前記バスバーおよび前記バスバー接点を介して前記ライブラリ通信インターフェースとのバースト通信を提供するように前記アクセス機構通信インターフェースを動作させ、前記ロボットアクセス機構が移動している場合には、前記バスバーおよび前記バスバー接点を介して前記ライブラリ通信インターフェースとの低帯域幅通信を提供するように前記アクセス機構通信インターフェースを動作させるように構成されるロボット制御器とを備える、前記ロボットアクセス機構とを備える、自動化されたデータストレージライブラリ。少なくとも1つのホストと、自動化されたデータストレージライブラリとを含むデータストレージシステムであって前記自動化されたデータストレージライブラリは、データストレージカートリッジを格納するように構成される複数のストレージ棚と、前記データストレージカートリッジに対してデータを読み出しまたは書き込みもしくはその両方を行うように構成される、少なくとも1つのデータストレージドライブと、前記少なくとも1つのホストと通信を行うように構成される少なくとも1つの外部インターフェイスと、バスバーと、前記バスバーと通信するように構成されるライブラリ通信インターフェースと、ロボットアクセス機構であって、前記ストレージ棚および前記少なくとも1つのデータストレージドライブに対して前記データストレージカートリッジの少なくとも1つのアクセスおよび配送を行うように構成されるピッカーと、前記ロボットアクセス機構を移動させて、少なくとも前記ピッカーが前記少なくとも1つのデータストレージカートリッジに対するアクセスおよび配送を行うように位置付けることができるために、ピッカーを位置付けるように構成される駆動システムと、アクセス機構通信インターフェースと、前記バスバーを連結および開放するように構成されるバスバーリレーと、前記ロボットアクセス機構を移動させるように前記駆動システムを動作させ、前記少なくとも1つのデータストレージカートリッジをアクセスおよび配送するように前記ピッカーを動作させ、前記ロボットアクセス機構が静止している場合には、前記バスバーを連結するように前記バスバーリレーを動作させ、前記バスバーリレーが前記バスバーを連結している場合には、前記バスバーリレーおよび前記バスバーを介して通信機能を提供するように前記アクセス機構通信インターフェースを動作させるように構成されるロボット制御器とを備える、前記ロボットアクセス機構とを備える、データストレージシステム。ロボットアクセス機構との通信は、典型的には、ロボットアクセス機構の動きに合わせて巻き出し及び巻き取りが行われる可撓性のケーブルを介して行われる。可撓性のケーブルには、いくつかの不都合な点があり、破損の可能性があること、角を曲がるまたは通路の交差点を渡るのが困難なこと、およびライブラリの拡張の際にケーブルを取り替える必要があることが含まれる。他の手法には、無線高周波および赤外線通信が含まれる。高周波は、セキュリティおよび妨害干渉リスクの原因となり、赤外線または他の光学手段は、妨害および見通しline-of-sightの問題を有しうる。自動化されたデータストレージライブラリ、ロボット通信システム、およびコンピュータプログラムを提供する。一実施形態において、自動化されたデータストレージライブラリは、複数のストレージ棚と、少なくとも1つのデータストレージドライブと、バスバーと、バスバーと通信するように構成されるライブラリ通信インターフェースと、ロボットアクセス機構とを備える。ロボットアクセス機構は、ストレージ棚および複数のデータストレージドライブに対してデータストレージカートリッジのアクセスおよび配送を行うように構成されるピッカーと、ロボットアクセス機構を移動させて、少なくともピッカーが複数のデータストレージカートリッジに対するアクセスおよび配送を行うように位置付けることができるようにピッカーを位置付けるように構成される駆動システムと、アクセス機構通信インターフェースと、バスバーを連結engageおよび開放disengageするように構成されるバスバーリレーと、ロボットアクセス機構を移動させるように駆動システムを動作させ、ピッカーを動作させ、ロボットアクセス機構が静止している場合には、バスバーを連結するようにバスバーリレーを動作させ、バスバーリレーがバスバーを連結している場合には、バスバーリレーおよびバスバーを介して通信機能を提供するようにアクセス機構通信インターフェースを動作させるように構成されるロボット制御器とを備える。さらなる一実施形態において、自動化されたデータストレージライブラリは、少なくともロボットアクセス機構が移動している場合に動作可能である、ロボットアクセス機構と自動化されたデータストレージライブラリとの間の第2の通信システムをさらに備える。他の実施形態において、第2の通信システムは、バスバーリレーとバスバーとを介するアクセス機構インターフェースとライブラリ通信インターフェースとの間の通信帯域幅に比較して、低い帯域幅通信システムである。さらに他の実施形態において、第2の通信システムは、光通信システムを備える。さらなる実施形態において、第2の通信システムは、無線周波数RF通信システムを備える。他の実施形態において、第2の通信システムは、ローラ/バスrollerandbus通信システムを備える。さらに他の実施形態おいて、第2の通信システムは、ブラシ/バスbrushandbus通信システムを備える。さらなる一実施形態において、ロボット制御器は、バスバーリレーが開放されている間に第2の通信システムの通信が所定の閾値分失われる場合に、ロボットアクセス機構を停止させるようにさらに構成される。他の実施形態において、電源が、電力をバス/バーに対して供給するように構成され、ロボット/アクセス機構の電力蓄積システムが、バス/バー/リレーがバス/バーを連結している場合に、バスバーリレーを介して電力を受け取るように構成される。したがって、通信および電力が共に、バスバーおよびバスバーリレーを介して提供されてもよい。さらなる一実施形態において、ロボット制御器は、バスバーリレーがバスバーを連結しているかどうかを判断し、もし連結していれば、電力供給が始動されるように、当該連結を例えばアクセス機構通信インターフェースを介して信号伝達するように構成されている。他の実施形態において、自動化されたデータストレージライブラリのロボットアクセス機構のプログラム可能なコンピュータプロセッサに、ロボットアクセス機構を移動させるように駆動システムを動作させる手順と、ロボットアクセス機構が静止している場合には、自動化されたデータストレージライブラリのバスバーを連結し、ロボットアクセス機構が移動している場合には、自動化されたデータストレージライブラリのバスバーを開放するようにバスバーリレーを動作させる手順と、バスバーリレーがバスバーを連結している場合には、バスバーリレーおよびバスバーを介して通信機能を提供するようにアクセス機構通信インターフェースを動作させる手順とを実行させるためのコンピュータプログラムを含む。さらなる一実施形態において、少なくともロボットアクセス機構が移動している場合に、ロボットアクセス機構の第2の通信システムを動作させる手順をさらにプログラム可能なコンピュータプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムを含む。他の実施形態において、アクセス機構通信インターフェースの通信帯域幅に比較して低い帯域幅モードで第2の通信システムを動作させる手順をさらにプログラム可能なコンピュータプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムを含む。さらに他の実施形態において、バスバーリレーが開放されている間に第2の通信システムの通信が所定の閾値分失われる場合に、ロボットアクセス機構を停止手順を、さらにプログラム可能なコンピュータプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムを含む。本発明のさらに完全な理解のためには、添付の図面と共に以下の詳細な説明を参照されたい。本発明を、図面を参照して以下に説明する好ましい実施形態において説明する。図面において、同様の数字は、同一または同様の構成要素を表す。本発明の目的を達成するための最良の形態という観点から本発明を説明するが、これらの教示の観点から本発明の精神または範囲から逸脱することなく変形を実現してもよいことを、当業者は理解するだろう。図1を参照して、自動化されたデータストレージライブラリ10は、本発明の一実施形態に従って、複数のストレージ棚16に格納されたデータストレージカートリッジにアクセスするためのロボットアクセス機構18と共に構成される。また、ライブラリ10は、データストレージカートリッジに対してデータを読み出しまたは書き込みもしくはその両方を行う1つ以上のデータストレージドライブ15を備える。一例として、データストレージカートリッジは、磁気テープカートリッジを備えてもよく、データストレージドライブ15は、磁気テープドライブを備えてもよい。他の種類の着脱可能な媒体ドライブおよびカートリッジが、ハードディスク、フレキシブルディスク、または当業者にとって既知の任意の他の種類の磁気媒体を備えてもよい。加えて、着脱可能な媒体ドライブおよびカートリッジは、CDコンパクトディスク、DVDデジタル多用途ディスク、光学テープ、または当業者にとって既知の任意の他の光学媒体を備えてもよい。さらに、着脱可能な媒体ドライブおよびカートリッジは、CFコンパクトフラッシュR、SDセキュアデジタルR、xDxDピクチャR、メモリスティックR、MMCマルチメディアカードR、MEMSマイクロ電子機械システムに基づくストレージ、MRAM磁気抵抗ランダムアクセスメモリ、または当業者にとって既知の任意の他の電子媒体を備えてもよい。ロボットアクセス機構18は、ストレージ棚16および複数のデータストレージドライブ15に対してデータストレージカートリッジのアクセスおよび配送を行うように構成されるピッカー20と、ロボットアクセス機構を移動させて、少なくともピッカーが複数のデータストレージカートリッジに対するアクセスおよび配送を行うように位置付けることができるために、ピッカーを位置付けるように構成される駆動システムとを備える。図示の例では、駆動システムは、下部トラック26上および上部トラック上をガイドされるキャリッジ24を備え、当該キャリッジ、すなわち、ピッカー20を水平に移動させる。ピッカー20は、ストレージ棚およびデータストレージドライブにアクセスするために、垂直方向に移動可能である。アクセス機構センサ22は、LED発光ダイオードエミッタ/検出器、バーコードスキャナ、カメラ、または他の種類の読み取りシステムであるスマートカードリーダ、RFID無線周波識別、または同様のシステム、ならびにそれらすべてであって、ピッカー20に搭載されて、データストレージカートリッジについての識別情報を読み取ってもよい。自動化されたデータストレージライブラリ10は、1つ以上のオペレータパネル23、またはウェブに基づくインターフェースなどの他のユーザインターフェースを備えて、ユーザがライブラリと対話できるようにしても良い。自動化されたデータストレージライブラリは、追加のフレームをさらに備えてもよく、トラック26は、当該追加のフレーム内に伸びていてもよい。加えて、ライブラリは、また、ロボットアクセス機構18と同様の第2のロボットアクセス機構を備えてもよい。一例において、ロボットアクセス機構18またはピッカー20などに障害または他の利用不可能な事情が生じた場合には、第2のロボットアクセス機構が引き継ぐ。本発明を実施してもよいデータストレージライブラリ10の一例は、IBMの3584UltraScalableIBM社の登録商標テープライブラリである。図2、図3、および図4をさらに参照すると、ロボットアクセス機構18は、ロボットアクセス機構が静止している場合にバースト通信を提供するバスバーリレー27が備えられている。ここで、静止stationaryロボットアクセス機構とは、図1乃至図4のバスバー28および29に関連する動きを指す。加えて、静止stationaryは、何らかの動きの量を示し、アクセス機構の動きがバスバーリレーが連結している最中に減速していてもよいし、バスバーリレーが開放する際に加速していてもよい。ロボットアクセス機構は、処理するホストコマンドがない場合に静止していてもよい。一実施形態において、ホストコマンドは、1つ以上のライブラリコントローラによって受信され、その後、ロボットアクセス機構に転送されるか、または他のコマンドまたは信号がロボットアクセス機構に送られて、必要なカートリッジの動きを提供する。加えて、ロボットアクセス機構は、データストレージドライブ15またはストレージのスロットにカートリッジを載置またはそこから取得する動作中に静止していてもよい。ロボットアクセス機構は、これらの動作中に、アクセス機構の構成要素に対する破損を防ぐために、静止している必要があるようにしてもよい。さらに、ロボットアクセス機構は、ロボットアクセス機構の障害、または、後述するように、ロボットアクセス機構が電力切れになる場合に静止してもよい。バスバーリレー27は、ライブラリのバスバー28および29を連結および開放するように構成される。バスバー28は、通信信号を搬送するための任意の適切な材料を備え、ロボットアクセス機構の動きの方向と一般的に平行になるように配列される。例示の実施形態において、バスバー28は、通信接続を備え、バスバー29は、接地32されている。代わりに、バスバー29を接地するのではなく、バスバー28および29は、差動differential通信対を備えてもよい。さらに、バスバー28および29の片方28だけであってもよく、接地接続は、ライブラリ/アクセス機構システムの他の金属部分の接触を介して提供されてもよい。さらに、2つ以上の接続があってもよい。この場合、追加の接続は、冗長化、複数通信チャンネルなどのために提供されてもよい。本明細書において、バスバーは、通信をアクセス機構に提供するための一時的な接触点を指し、バスバーリレーは、バスバーの一時的な接触を提供する機構を指す。自動化されたデータストレージライブラリ10は、1つ以上のホスト31から1つ以上の外部インターフェース32を介してコマンドおよびデータが提供されるデータストレージシステムの一部であり、ライブラリは、当該コマンドを実行して、応答および要求されたデータをホスト31へ提供する。ホスト31は、コンピュータ、ワークステーション、サーバ、仮想テープシステム、制御ユニット、ストレージサーバ、ストレージ制御器、ネットワーク化されたシステムなど、当業者にとって既知のものを備えてもよい。ロボット制御器robotcontrol33は、コンピュータシステムと、1つ以上のプロセッサと、分散制御システムの一部または全部、FPGAフィールドプログラマブルゲートアレイ、ASIC特定用途向け集積回路、離散ロジック回路、または当業者にとって既知の他の制御方法を備えてもよい。ロボット制御器33は、一実施形態において、コンピュータプログラムを記憶して、プログラム可能なコンピュータシステム、プロセッサ、FPGA,ASICまたは他のプログラム可能なロジックがロボットアクセス機構18の所望の動作を提供できるようにするメモリ34を備える。メモリ34は、コンピュータシステム、プロセッサ、FPGA,ASIC、または他の装置もしくはシステムに実装されてもよい。代わりに、メモリ34は、別個のメモリまたはストレージ要素であってもよい。メモリは、プログラム可能なロジック回路、RAMランダムアクセスメモリ、PROMプログラム可能な読み出し専用メモリ、EEPROM電気的消去可能書き込み可能ROM、フラッシュPROM、MRAM磁気抵抗RAMなどの電子ストレージを備えてもよい。代わりに、メモリは、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスクドライブ、磁気テープなどの磁気ストレージを備えてもよい。加えて、メモリは、光ディスクドライブ、光学テープなどの光学ストレージを備えてもよい。さらに、メモリは、当業者にとって既知の任意のメモリまたはストレージ技術を備えてもよい。また、コンピュータプログラムは、例えば、オペレータインターフェース23またはウェブユーザインターフェースによってロボット制御器33へ供給されてもよい。コンピュータプログラムは、何らかの他のユーザまたは遠隔インターフェース、ネットワーク、ホストコンピュータ、ライブラリサービスポートから、無線接続を通じて、またはディスケット、DVDデジタル多用途ディスク、メモリカード、またはコンパクトディスクCDによって、または当業者にとって既知のコンピュータプログラムを提供する任意の他の方法によって提供されてもよい。ロボット制御器33は、駆動システム、例えばキャリッジ24を動作させて、ロボットアクセス機構18を移動させるように構成されており、ピッカー20を動作させてもよい。本発明の一実施形態によれば、ロボット制御器33は、ロボットアクセス機構が静止している場合には、バスバーリレー27を直接または間接に動作させて、バスバー28および29を連結し、ロボットアクセス機構が移動中の場合には、バスバー28を開放するように構成される。好ましい一実施形態において、バスバーリレー27は、ロボットアクセス機構18上に電力がない場合、またはロボットアクセス機構が動作不良のために停止する場合に、バスバー28および29を連結する。図2および図3を参照して、バスバーリレー27は、一実施形態において、単極単投throwリレーの対を備え、伝達アーム37および38を動作させて、リレー接点39および40を移動させてバスバー28および29と連結させ、かつ、リレー接点を開放するアクチュエータ35および36を備える。バスバー28および29は、フレーム支持体41によって支持され、伝達バー28は、フレーム支持体から絶縁されている。一代替実施形態において、バスバーリレー27は、複極単投接点を備えてもよい。さらに、バスバーリレー27は、単一のリレー障害から保護するための冗長リレー要素を備えてもよい。さらに、接点は、ロボットアクセス機構18の加速および減速中の電気接触を可能にし、または、アクチュエータ35および36が不良の場合、またはロボットアクセス機構が修理のためにレールからはずされるほど長く、バスバー28および29と接する動きを許容するように例えば硬化接点など充分に耐久性があってもよい。一実施形態において、アクチュエータ35および36は、リレーが電気的に始動されるのと同様のやり方で電気的に動作される。他の実施形態において、アクチュエータ35および36は、アクセス機構ドライブまたはレールシステムに対する機械的なリンクを介して動作される。アクセス機構18が動き始めると、伝達アーム37および38は、バスバー28および29から離れるように機械的に駆動される。図2、図3、図4を参照すると、ロボットアクセス機構18は、アクセス機構通信インターフェース43を備える。ワイヤ46および47は、リレー接点39および40とアクセス機構通信インターフェース43との間の直接通信リンクを提供してもよい。ワイヤ46および47は、線の曲げを最小限にしてその耐久性と信頼性とを延長し得る。ロボット制御器33は、バスバーリレー27がバスバーを連結する場合に、アクセス機構通信インターフェース43を動作させて、バスバーリレー27と、バスバー28および29とを介して、ライブラリ通信インターフェース48との通信機能を提供するように構成される。ライブラリコントローラ50は、1つ以上のプロセッサを備えてもよく、ライブラリ通信インターフェース48と通信を行って、通信機能がアクセス機構通信インターフェース43とバスバーリレー27とによって提供されると、ライブラリコントローラ50およびロボットアクセス機構18は、バーストモードで通信し、例えば、ライブラリコントローラが、ロボット制御器33に対してコマンドまたは信号を与えて所望の動きをさせ、ロボットアクセス機構18のロボット制御器33が所望の動きを決定できるようにアドレス情報を提供する。加えて、ロボット制御器33は、棚、ライブラリ内のマーカ、またはデータストレージカートリッジ上のラベルならびにそのすべてから読み出された情報などの、ロボットアクセス機構またはピッカーに搭載された図1のアクセス機構センサ22からの情報を提供して、当該情報をライブラリコントローラ50へ通信してもよい。これらのアクセス機構通信インターフェース43およびライブラリ通信インターフェース48は、RS‐232推奨標準、RS‐422、CANコントローラエリアネットワーク、USBユニバーサルシリアルバス、IEEE1394、イーサネットRなどのシリアルインターフェースを備えてもよい。代わりに、アクセス機構通信インターフェース43およびライブラリ通信インターフェース48は、SCSI,IEEE1284などのパラレルインターフェースを備えてもよい。さらに、当業者にとって既知である、任意の商用または自社開発の通信インターフェースを使用してもよい。本明細書において、通信機能は、デジタルまたはアナログならびにその両方の信号方式を介して通信を行う能力を提供する、任意の適切な動作を備える。図1、図2、図3、および図4を参照すると、さらなる一実施形態において、自動化されたデータストレージライブラリは、ロボットアクセス機構18と自動化されたデータストレージライブラリとの間の2次通信システム30および53をさらに備え、2次通信システムは少なくともロボットアクセス機構が移動している場合に動作可能である。バスバーリレー27は、ロボットアクセス機構が静止している場合にバースト通信だけがあるように、ロボットアクセス機構18が移動している場合には開放される。したがって、2次通信システム30および53は、たとえ高いノイズ環境でも効果的であるように、アクセス機構通信インターフェース43の通信帯域幅に比べて、低い帯域幅通信モードで役割を果たしてもよい。低帯域幅通信信号方式は、バイナリのオン/オフ符号化と同様なほど単純でもよく、または、さらに複雑な符号化、または変調された信号法式であってもよく、エラー訂正手法を備えてもよい。信号方式の例としては、ロボットアクセス機構18からの常にオンの信号は、ロボットアクセス機構が正しく動作または移動もしくはその両方を行っていることを示し、信号がない場合は、ロボットアクセス機構に障害があるか、停止しているか、もしくはその両方であることを意味する。ライブラリからロボットアクセス機構への信号方式の例として、常にオンは、ライブラリが正常に動作していることを示し、信号がない場合は、電力がもうすぐなくなることを意味するようにしてもよい。一実施形態において、ライブラリからロボットアクセス機構への信号方式を使用して、ロボットアクセス機構が動作し続けるのは安全でないかもしれないことを示す。例えば、図1のライブラリアクセスドア49は開けてあってもよく、継続するロボットアクセス機構の動きは、ライブラリアクセスドアを開ける人にとって安全を脅かすことになるかもしれない。この例の場合には、ロボットアクセス機構は、ライブラリアクセスドアが開けてあったであろうことをライブラリからロボットアクセス機構への信号方式が示す場合には、あらゆる動きを止める。ライブラリアクセスドアは、ドア、ハッチ、カバー、パネル、格納箱マガジン、または通常はアクセスされないライブラリの部分に対するアクセスを提供するような任意の他の構造またはアセンブリを備えてもよい。ノイズの可能性があるので、受信器によって登録されるべき信号がない場合の閾値期間を設けてもよい。代わりに、符号化または変調された信号方式システムにおける閾値は、信号方式コードの複製を備えてもよく、または、当業者にとって既知の特別の注目アテンションコードシーケンスを使用してもよい。図1および図4を参照して、本発明のさらなる実施形態において、ロボット制御器33は、バスバーリレー27が開放されている間に、2次通信システムの通信が上述の所定の閾値分失われた場合には、ロボットアクセス機構18を停止するようにさらに構成される。図1および図4に示す2次通信システム30および53の例は、当業者にとって既知の無線周波数RF通信システムを備える。図5は、代替の2次通信システムを示し、当該2次通信システムは、通信リンクのどちらの側においても、特に、ロボットアクセス機構18とライブラリ通信インターフェース53とにおいて、光源58および59と、光受信器60および61とを有する光通信システム55および57を備える。光源および受信器は、LEDおよび光検出器を備えてもよく、LEDは、ライブラリ全体に渡って提供されてライブラリのすべての点においてロボットアクセス機構との通信を提供してもよい。代わりに、光源はレーザを備えてもよい。なお、2つの受信器60および61、または2つの送信器またはソース58および59もしくはその両方が必ずしも必要なわけではないことに注意されたい。ライブラリのステータスまたはアクセス機構のステータスを判断することだけが必要であって、両方は必要ない場合もある。加えて、2次通信システムが全く必要ない場合もある。所与のライブラリ設計では安全性について考慮しない場合もある。さらに、ロボットアクセス機構18において、アクセス機構センサ22は、光通信システム30としての役割を果たしてもよい。さらに、さらなる光通信システムも、当業者にとって既知である。したがって、ノイズが多く断続的な性質を有する可能性がある、RFによる通信または光通信でも、低帯域幅通信環境において使用可能である。図6は、さらなる2次通信システムを示す。当該2次通信システムは、ロボットアクセス機構18のローラ70および71を使用して、バス28と接地29または同様のバスシステムとを接触させ、ライブラリに対して上述の低帯域幅通信を提供する、ローラ/バス通信システム67および68を備える。本明細書において、そのようなシステムをバスバー接点と称する。ローラ/バス通信システム67および68は、移動中の高帯域幅通信には適切でない。なぜならば、ローラがノイズ、断続的な接続などを引き起こすことがあるからである。しかしながら、アクセス機構が停止される期間に高帯域幅通信が限定されていれば、ローラ/バス通信システム67および68を、バスバーリレーの代わりに主バースト通信として使用してもよい。一実施形態において、実際、ローラ/バス通信システム67および68は、アクセス機構が停止されている場合に、高帯域幅通信を提供する。本実施形態の一変形において、アクセス機構が移動している場合に、2次通信システムを使用する。図7は、さらなる2次通信システムを示す。当該2次通信システムは、ロボットアクセス機構18のブラシ78および79を使用して、バス28と接地29または同様のバスシステムとを接触させ、ライブラリに対して上述の低帯域幅通信を提供する、ブラシ/バス通信システム75および76を備える。そのようなシステムも、バスバー接点と称する。ブラシ/バス通信システム75および76は、移動中の高帯域幅通信には適切でない。なぜならば、ブラシがノイズ、断続的な接続などを引き起こすことがあるからである。しかしながら、アクセス機構が停止される期間に高帯域幅通信が限定されていれば、ブラシ/バス通信システム75および76を、バスバーリレーの代わりに主バースト通信として使用してもよい。一実施形態において、実際、ブラシ/バス通信システム75および76は、アクセス機構が停止されている場合に、高帯域幅通信を提供する。本実施形態の一変形において、アクセス機構が移動している場合に、2次通信システムを使用する。したがって、ローラまたはブラシまたは同様のバスバー接点による、断続的な性質の通信でも、低帯域幅通信環境において使用可能であり、移動がない場合には、高帯域幅通信にも使用してもよい。図2、図3、および図4を参照すると、ライブラリの電源44は、バスバー28および29に対して電力交流ACまたは直流DCもしくはその両方を供給してもよい。電源44は、当業者にとって既知の任意の適切な電源を備える。電力蓄積システム45は、バスバーリレーがバスバー28および29を連結する場合に、バスバーリレー27を介して電力を受け取るように構成されている。通信信号は、電力信号によって変調されてもよい。代わりに、通信信号は、電力信号に容量的に結合されてもよい。さらに、電力と通信信号を組み合わせる、当業者にとって既知の任意の方法を使用してもよい。したがって、ロボットアクセス機構が静止しており、バスバーリレーがバスバーを連結している場合に、電力および通信の両方が、バスバー28および29と、バスバーリレー27とを介して提供されてもよい。代わりに、別個のアーム37および38、または接点39および40、または別個のバスバー28および29、もしくはこれらすべてを、通信および電力のために備えるようにしてもよい。電力蓄積システム45は、電力を蓄積するための、当業者にとって既知のバッテリシステム、キャパシタシステム、またはスーパーキャパシタ、もしくはこれらすべてを備えてもよい。電力蓄積システム45は、電源44からバスバーリレーに連結されたバスバーを介して電力を受け取るように配置され、例えば、図2および図3のワイヤまたはケーブル80および81を介したリレー接点39および40への直接接続による。上述のように、オプションとして、バスバーは、バスバーの片方28を備えてもよく、他の金属部分の接触によって接地接続が提供されてもよい。電力蓄積システム45は、受け取った電力を蓄積して、蓄積された電力を、必要に応じて、図1のピッカー20、駆動システム、アクセス機構通信インターフェース43、バスバーリレー27、ロボット制御器33、メモリ34、任意の2次通信システム30、任意のアクセス機構センサ22へ配送してもよい。ロボットアクセス機構18の構成要素のいくつかまたはすべては、ロボットアクセス機構が静止している場合に、バスバーリレー27またはバスバー接点図6および図7から直接電力を受け取ってもよい。この場合、電力蓄積システム45は、充電中は電力を供給しなくてもよい。代わりにロボットアクセス機構の構成要素は、アクセス機構が停止しているときでも、常に電力を電力蓄積システム45から受け取ってもよい。この場合、電力蓄積システム45は、電力を供給すると同時に充電してもよい。電力は、当業者にとって既知なように、所望の電圧かつ電流容量で、所望の種類例えば、交流ACまたは直流DCもしくはその両方で供給される。図4のロボット制御器33は、バスバーリレー27がバスバー28および29を連結しているかどうかを判断するようにさらに構成されてもよい。例えば、検出器83が、図2および図3のアクチュエータ35および36の動作を、例えば電流、インダクタンスなどによって感知してもよく、例えばマイクロスイッチによってアーム37および38の位置を感知してもよく、または、例えば電圧または信号によって回路の完了を感知してもよい。そのような検出器の例は、当業者にとって既知である。ロボット制御器は、検出器83の状態を感知して、バスバーリレーがバスバーを連結している場合には、アクセス機構通信インターフェース43と、バスバーリレー27と、バスバー28および29とを介して信号を提供して、バスバーリレーがバスバーを連結していることを示す。ライブラリコントローラ50は、電源44を作動させることによって信号を受信または信号に応答してもよい。よって、電力は、ロボットアクセス機構18が静止している場合にのみ供給されてもよい。ロボット制御器33は、バスバーリレー27がバスバー28および29を開放するように動作することになることを示す信号を提供してもよい。よって、ライブラリコントローラ50は、開放前に電力供給を停止して、システムに対するサージを防止してもよい。これは、アーキングまたはスパーキングによって接点およびバスバーにおいて生じうるピッチング孔食の量を制限する場合があり、これにより、バスバーリレーの接点寿命またはバスバーの寿命もしくはその両方が改善される。代わりに、ロボット制御器33およびライブラリコントローラ50は、バスバーリレー27がバスバー28および29に連結しているということを、検出器83を必要としないで、バスバー上で通信が確立されているという事実によって判断してもよい。ロボット制御器33とライブラリコントローラ50との間の時間遅延または通信信号もしくはその両方を、バスバーに対する電力供給の作動が可能なことを知らせるものとして、ライブラリコントローラ50が使用してもよい。また、ロボット制御器33とライブラリコントローラ50との間の通信信号を使用して、ロボットアクセス機構18が移動しようとしているので、電力をバスバーから除去しなければならないことを示してもよい。代わりに、ロボットアクセス機構の動きは、典型的にはホストまたはライブラリコマンドに関連しているので、ライブラリコントローラ50は、ロボットアクセス機構が移動することになる任意のコマンドまたは信号をロボット制御器33へ送る前に、バスバーから電力を除去してもよい。これらの方法は、ロボットアクセス機構18がまず電力を有していることを必要としてもよい。ロボットアクセス機構18に電力がなくなると、ライブラリコントローラ50またはバスバーに結合された何らかの他の回路は、バスバーリレー27がバスバーと接触していることをライブラリコントローラ50または他の回路が判断することができるようにするために、検出方法を提供してもよい。バスバーリレー27がバスバーと接触しているとライブラリコントローラ50または何らかの他の回路が判断するやり方の例には、バスバー回路のインピーダンスを測定することと、電気的負荷がバスバーにかかっていると判断することと、1つ以上の回路が閉じていると判断することなどが含まれる。ライブラリコントローラ50が実際に関わる必要のない電力回路と共にこれらの方法を使用してもよいことを、当業者は認識するだろう。バスバーに対して電力が供給または除去される際に、時間遅延を使用して、接点がはね返ってbouncingいないこと、または一部接触となっていないことを確実にしてもよい。本明細書において、電力供給を開始することは、電源をオンすることを含んでもよく、もしくは、電圧または電源の電流出力もしくはその両方の上昇を含んでもよい。電源を停止することは、電源をオフすることを含んでもよく、もしくは、電圧または電源の電流出力もしくはその両方の下降を含んでもよい。本明細書に図示されているのとは異なる特定の構成要素配置を使用してもよいことを、当業者は理解するだろう。本発明の好ましい実施形態を詳細に例示してきたが、添付の請求項に記載したような本発明の範囲から逸脱することなく、本実施形態に対する修正および改変が当業者に生じてもよいことは明らかである。"