"予め作成された動作プログラムに従って動作を行うロボットの制御装置であって、前記ロボットの現在位置が前記動作プログラムに従う動作の開始位置に適しているか確認するための確認情報が前記動作プログラム内に存在するか判別する情報判別部と、前記確認情報が存在しないと判別された場合に前記ロボットの動作を停止させる停止部と、を備えることを特徴とする制御装置。前記確認情報は、前記ロボットの現在位置が前記動作プログラムに従う動作の開始位置に適した動作可能開始領域内であるかロボット移動命令前に確認させる現在位置確認命令であることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。前記確認情報は、前記動作プログラムに従う動作の開始位置に適した動作可能開始領域を示す動作可能開始領域情報であることを特徴とする請求項1または2に記載の制御装置。前記ロボットの現在位置が前記動作可能開始領域内であるか判別する現在位置判別部、をさらに備え、前記停止部は、前記ロボットの現在位置が前記動作可能開始領域外であると判別した場合に、前記ロボットの動作を停止させることを特徴とする請求項2または3に記載の制御装置。予め作成された動作プログラムに従って動作を行うロボットの制御方法であって、前記ロボットの現在位置が前記動作プログラムに従う動作の開始位置に適しているか確認するための確認情報が前記動作プログラム内に存在するか判別し、前記確認情報が存在しないと判別された場合に前記ロボットの動作を停止させることを特徴とする制御方法。このような、ロボットと周辺機器との衝突を避けるために、ロボットが動作しても干渉のおそれの少ない安全な位置へロボットを移動させる命令を動作プログラムの最初に記述したり、ロボットの現在位置を動作前にチェックさせる命令を動作プログラムの最初に記述したりすることで安全領域にいるかどうかの判断をする等の対処を行うことも多かった。しかしながら、このような安全対策はユーザーに任されており、動作プログラムへの記述忘れや、安全な位置へ移動させることに気づかないケースもあり、ロボット立ち上げ時のトラブル発生要因となってしまうという問題があった。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、動作開始時にロボットが安全な位置から外れている場合や、動作プログラムに安全確認確認情報の記述がない場合であっても、ロボットと周辺機器との衝突を未然に防ぐことのできる制御装置を得ることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、予め作成された動作プログラムに従って動作を行うロボットの制御装置であって、ロボットの現在位置が動作プログラムに従う動作の開始位置に適しているか確認するための確認情報が動作プログラム内に存在するか判別する情報判別部と、確認情報が存在しないと判別された場合にロボットの動作を停止させる停止部と、を備えることを特徴とする。本発明によれば、ロボットの動作開始時に、動作プログラム内に確認情報が存在することを判別し、確認情報が存在しない場合にロボットの動作を停止するので、動作プログラムに確認情報を記述し忘れた場合でも、ロボットと周辺機器と衝突を未然に防ぐことができる。以下に、本発明の実施の形態にかかる制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態1.図1は、本発明の実施の形態1にかかる制御装置の概略構成を示すブロック図である。制御装置50は、プログラム実行可否判定部情報判別部,停止部,現在位置判別部1、動作プログラム2、命令解釈部3、動作制御部4、およびプログラム実行指令部6を備える。プログラム実行可否判定部1は、動作プログラム2を実行してもよいかどうかを判定する。動作プログラム2は、記憶部10に予め記憶されており、ロボット5の動作内容が記述されている。命令解釈部3は、ロボット5の動作プログラム2の命令を解釈し動作制御部4へデータを渡す。動作制御部4は、命令解釈部3から渡されたデータに基づきロボット5を動作させる。プログラム実行指令部6は、動作プログラム2の実行を開始させる。図2は、動作プログラム2の1例を示す図である。動作プログラム2は、ロボット5の動作命令群21と、ロボット5の移動目的位置群22を有して構成される。ロボット5の動作命令群21の第1ステップの命令SFPPSAFE,ΔX,ΔtY,ΔZは、ロボット5の現在位置が指定された安全領域であるかどうかをチェックする現在位置確認命令確認情報である。次に、制御装置50によるロボット5の制御動作について説明する。プログラム実行指令部6から動作プログラム2の実行を指令されたプログラム実行可否判定部1は対象の動作プログラム2の動作命令群を第1ステップから順次チェックする。図3は、プログラム実行可否判定部1の処理フローを示すフローチャートである。ステップS1で、動作プログラム2内に、ロボットの移動命令前に現在位置確認命令が有るか否かをチェックする。現在位置確認命令がなければステップS1,No、プログラムの実行を停止しエラー表示しユーザーに現在位置確認命令がないことを知らせるステップS4。現在位置確認命令がある場合にはステップS1,Yes、ロボット5の現在位置と現在位置確認命令に記述された位置データから作られる領域動作可能開始領域を比較し、領域内であるかどうかをチェックするステップS2。現在位置確認命令に記述された位置データから作られる領域は例えば、PSAFE=XS,YS,ZS,AS,BS,CSであることから、以下の直方体領域として示される。X:XS-ΔX/2~XSΔX/2Y:YS-ΔY/2~YSΔY/2Z:ZS-ΔZ/2~ZSΔZ/2ロボット5の現在位置がこの領域の外にある場合ステップS2,No、ロボット5を動作させることが安全でないとして、プログラムの実行を停止しエラー表示しユーザーに危険を知らせるステップS4。図2に示すような動作プログラム2であれば、第1ステップはSFPPSAFE,ΔX,ΔY,ΔZで、ロボット5の現在位置が指定された安全領域内であるか否かをチェックする命令である。さらに、第2ステップのロボット移動命令MOVP1の前にあるため、ステップS1では有りYesとして次のステップS2の現在位置チェックを行い、指定領域内であればステップS2,Yes、プログラムの実行を許可するステップS3。図4は、ロボット5の現在位置と動作可能開始領域の概念を示す図である。図4では、動作可能開始領域8を破線で示している。動作可能開始領域8は、ロボット5が動作開始しても周辺機器7と干渉せずに動作できる領域を示している。動作可能開始領域8は、上述したSFPPSAFE,ΔX,ΔY,ΔZで定義された安全領域に相当する。動作プログラム2の実行が許可されば、命令解釈部3は、予め記憶された動作プログラム2から1行ずつ命令を読み出して解釈し、動作制御部4へデータを渡す。動作制御部4は命令解釈部3から渡されたデータに基づきロボット5を動作させる。図4に示すように、ロボット5の移動対象部5aが、動作可能開始領域8にあれば、ロボット5が周辺機器7に衝突せずに、移動目的位置P1に移動対象部5aを移動させることができる。ここで、移動対象部5aは、例えばロボット5の先端に設けられたハンドである。図7は、比較例としての制御装置の概略構成を示すブロック図である。図8は、比較例としての動作プログラムの1例を示す図である。比較例としての動作プログラム72の動作命令群26には、ロボット5の現在位置が指定された安全領域であるかどうかをチェックする現在位置確認命令が記述されていない。移動目的位置群27には、安全領域が定義されていない。また、比較例にかかる制御装置70は、プログラム実行可否判定部を備えていない。そのため、比較例としての制御装置70によって動作プログラム72が実行されると、ロボット5の現在位置を確認しないまま、MOVP1が実行され、ロボット5の移動対象部5aが移動目的位置P1に移動される図4も参照。したがって、動作プログラム72の実行時に移動対象部5aが位置C1にあれば、そのまま移動目的位置P1に移動させても、移動対象部5aが周辺機器7に衝突しないが、動作プログラム72の実行時に移動対象部5aが位置C2にあれば、移動目的位置P1に移動させる過程で、移動対象部5aと周辺機器7が位置C3において衝突してしまうおそれがある。一方、本実施の形態の制御装置50では、比較例としての動作プログラム72を実行しようとした場合、図3に示すステップS1において、動作プログラム72に現在位置確認命令がないとして、ステップS4に進み、プログラムの実行が停止されるとともにエラー表示がなされるので、未然に移動対象部5aと周辺機器7との衝突を防ぐことができる。また、動作プログラムを実行する前に、現在位置確認命令があるか否かが判別されるので、動作プログラムの作成者が現在位置確認命令を記述するのを忘れてしまった場合でも、未然に移動対象部5aと周辺機器7との衝突を防ぐことができる。また、ロボット5の現在位置が動作開始点領域にない場合、例えば位置C2にある場合には、ステップS2において、ロボット5の現在位置が動作開始点領域にないとして、ステップS4に進み、プログラムの実行が停止されるとともにエラー表示がなされるので、未然に移動対象部5aと周辺機器7との衝突を防ぐことができる。実施の形態2.次に、本発明の実施の形態2について説明する。制御装置50は、図1に示すものと同様の構成である。図5は、本発明の実施の形態2で実行される動作プログラム20を示す図である。動作プログラム20は、動作プログラム20の属性として定義された動作可能開始領域情報確認情報23と、ロボットの動作命令群24と、ロボットの移動目的位置群25とが記述されている。次に動作について説明する。図6は、実施の形態2でのプログラム実行可否判定部1の処理フローを示すフローチャートである。プログラム実行指令部6から動作プログラム20の実行を指令されたプログラム実行可否判定部1は対象の動作プログラム20に動作可能開始領域情報23が定義されているかを確認し、もし定義されていなければステップS11,No、動作プログラム20の実行を停止するとともに、エラー表示してステップS14、動作可能開始領域が定義されていないことをユーザーに知らせる。動作可能開始領域情報23が定義されている場合はステップS11,Yes、ロボット5の現在位置と定義された動作可能開始領域を比較し、領域内であるかどうかをチェックするステップS12。なお、動作可能開始領域は、実施の形態1で説明したものと同様である。ロボット5の現在位置が、定義された動作可能開始領域外であればステップS12,No、動作プログラム20の実行を停止するとともに、エラー表示するステップS14。ロボット5の現在位置が、定義された動作可能開始領域内であればステップS12,Yes、動作プログラム20の実行が許可されるステップS13。プログラムの実行が許可されれば、命令解釈部3は、予め記憶された動作プログラム20から1行ずつ命令を読み出し解釈し、動作制御部4へデータを渡す。動作制御部4は命令解釈部3から渡されたデータに基づきロボットを動作させる。本実施の形態の制御装置50では、比較例としての動作プログラム72を実行しようとした場合、図6に示すステップS11において、動作プログラム72に動作開始点領域が定義されていないとして、ステップS14に進み、プログラムの実行が停止されるとともにエラー表示がなされるので、未然に移動対象部5aと周辺機器7との衝突を防ぐことができる図4も参照。また、動作プログラムを実行する前に、動作開始点領域が定義されているか否かが判別されるので、動作プログラムの作成者が動作開始点領域を定義するのを忘れてしまった場合でも、未然に移動対象部5aと周辺機器7との衝突を防ぐことができる。また、ロボット5の現在位置が動作開始点領域にない場合、例えば位置C2にある場合には、ステップS12において、ロボット5の現在位置が動作開始点領域にないとして、ステップS14に進み、プログラムの実行が停止されるとともにエラー表示がなされるので、未然に移動対象部5aと周辺機器7との衝突を防ぐことができる。なお、上記実施の形態では、ロボット5の自動運転開始時に、動作プログラム2,20内に現在位置確認命令、あるいは動作プログラムの属性として定義された動作可能開始領域が存在することを確認したが、予め動作プログラムを作成するときに確認し、もし作成/定義されていないときにはユーザーへ知らせるように構成してもよい。"