"街路樹の剪定の必要性を判定するためにレーザーセンサを用いることを特徴とする街路樹の枝葉高さ自動測定センサシステム。前記請求項1の街路樹の枝葉高さ自動測定センサにおいて、樹木の枝や葉に照射されたレーザー光の反射光の強度から、樹木の枝や葉の地上からの高さを測定することを特徴とする街路樹の枝葉高さ自動測定センサシステム。前記請求項2の街路樹の枝葉高さ自動測定センサにおいて、半導体レーザーと受光器を一体化したレーザセンサを自動車に搭載し、地上に対し垂直の方向に取りつけ、樹木の枝や葉に照射されたレーザー光の反射光を受光器で捉え、その強度の強弱から樹木の枝や葉の地上からの高さを測定することを特徴とする街路樹の枝葉高さ自動測定センサシステム。前記請求項3の街路樹の枝葉高さ自動測定センサにおいて、半導体レーザーと受光器を一体化したレーザーセンサを地上から垂直な方向に自動車上に装着したポールの先端に、地上から3.8m以内の距離になるように取りつけ、樹木の枝や葉に照射されたレーザー光の反射光を受光器で捉え、その強度の強弱から樹木の枝や葉の地上からの高さを測定し、3.8m以内に相当する信号を検知した場合にはアラームを出して枝葉の剪定を促すことを特徴とする街路樹の枝葉高さ自動測定センサシステム。前記請求項4の街路樹の枝葉高さ自動測定センサにおいて、レーザダイオードを駆動アンプに接続し、受光器をその発生電流を増幅するアンプに取りつけ、そこからの増幅信号をデジタル信号として変換し蓄積後、0.001秒から1秒の間の任意の設定時間間隔でパソコンに受光デジタル信号を転送するシーケンサーを接続し、これらを駆動する電源は自動車のバッテリーから取得して電源的に自立した状態で自動測定を行うことを特徴とする街路樹の枝葉高さ自動測定センサシステム。街路樹についてはこれまでは人間の目視による判定で剪定等の手入れが行われてきた.しかしながら,こういった目視による確認には人為的な誤差が発生することが問題であった.本発明は、こういった問題に対処するために,地上からの高さが一定の位置に固定されたレーザーセンサを用いて街路樹の枝や葉にレーザー光を照射し、反射してくる光の強度から地上からの街路樹の枝や葉の高さが、道路交通法で定められる3.8mの高さ以下地域によっては4.1m以下に位置する箇所を特定し、街路樹の剪定の必要性を客観的にかつ自動的にセンシングしようという技術である。レーザセンサ光電センサは、可視光線、赤外線などの光を、投光部から信号光として発射し、検出物体によって反射する光を受光部で検出反射型したり、遮光される光量の変化を受光部で検出透過型、回帰反射型し出力信号を得るものである。検出物体に接触せずに検出が行えるため、検出物体を傷つけることがない。また、センサ自体も傷つかず、寿命が長くメンテナンスフリーである。物体の表面反射または遮光量によって検出するので、ガラス、金属、プラスチック、木、液体などほとんどの物体を検出可能である。検出距離は透過型で10m、反射形で1mである。最高20μs1/50000秒の高速応答で、人間の目では追従できない速さに対応できる。色は光の特定波長に対して、反射吸収の比率が異なり、この特性から受光量の変化で色の検出、判別が可能になる。道路交通法及び道路交通法施行令により、道路を走行する自動車の積載物を含めた高さの制限以下車高制限という。については、3.8メートルとされていたが、港湾等を抱える都市部の一部幹線道路では道路又は交通の状況により支障がないと認めた道路を通行する自動車にあっては、車高制限を4.1メートルする地域もある。このような地域では、本発明により、より正確な数値で定量的に街路樹の手入れ時期の判断を行うことを可能とし、都市内の街路樹の保全と交通の安全確保が効率的かつ低コストで実現できる。レーザセンサKEYENCE社製LV-H32、およびアンプKEYENCE社製LV-20AFS-RS1、定電圧電源、AC/DCアダプタを図1のように車に設置した。道路交通法で定められている車両の高さ制限3.8m一部、地域道路によっては4.1m、東京都は4.1mをセンシング可能な3.05m位置にレーザセンサ1mの測距可能を設置した。電源は車のバッテリーとした。反射光の受光量はアンプに表示され、車内後部座席からモニターできるようにした。作製したセンシングシステムを用いて、実際の街路樹を測定した。2010年11月9~10日に東京工科大学学内で、2010年11月11日には三鷹市大沢コミュニティ通りで測定を行った。測定では、街路樹の下にセンサを移動させ、受光量と対象物までの距離を測定した。実地調査の結果を図2とその拡大図である図3に示す。実地調査においてもセンサの受光量と枝-センサ間の距離について相関が見られた。学内においては、ケヤキサクライチョウと樹種を変えて測定したが、どれも同様の傾向が見られた。受光量10以上であれば50cm以内に枝があると考えられるため、この値を閾値に設定することで、街路樹の選定の必要性は判断できることを明らかにした。この結果を踏まえ、現場の街路樹測定を行った。三鷹市大沢コミュニティ通りの街路樹の測定結果を図4とその拡大図を図5に示す。ややバラつきは見られたものの、受光量と枝との距離に極めて良い相関がみられ、街路樹の選定の必要性を受光量から定量的にセンシングできることを現場の街路樹を対象に明らかにした。このように本発明の街路樹の枝葉高さ自動測定センサシステムを用いて東京工科大学学内にて実地調査を行った結果、センサ-枝葉間の距離と受光量に相関が見られた。このことから屋外においてもレーザセンサは有効であることを明確にした。また、樹種イチョウやサクラ等が異なっても同様の結果が得られた。実際に、都市部の街路樹を対象とした現場実験を三鷹市内の大沢コミュニティ通りで行い、本センサシステムの有効性を確認した。実施例1における図1に対し、図6に示すように、レーザーセンサの受光器からの信号をデジタル信号として変換し蓄積後、0.001秒から1秒の間の任意の設定時間間隔でパソコンに受光デジタル信号を転送するシーケンサーを導入し、新たに街路樹の枝葉高さ自動測定センサシステムを構築した。この新システムでは、データをPCにロギングしつつリアルタイムで受光量を監視することができる。したがって、新システム図6では従来のシステム図1に比べ、より自動的にセンシングできる。新たに導入したシーケンサを購入し、PCと接続しデータを自動的にロギングできるようにした。新たに構築した回路構成図は図6である。シーケンサからノートPCに受光量のデータが送られ、記録される。このとき、リアルタイムでノートPCの画面に受光量が表示される。この新システムを用いて、2010年11月16日に三鷹市大沢コミュニティ通りを走行し、剪定の必要のある枝に反応があるか調べた。図7はその現場測定の状況を示す図である。自動的に測定した場合の結果を図8に示す。問題のある枝の下を通過した場合に高い受光量の反応が見られることが分かった。受光量の幅を0~10,000に設定したため、反応が無い場所では受光量は0~150の周辺に位置した。図9に、受光量に大きな変化があった場合の受光量と枝葉-センサ間の距離の関係を示す。受光量が200前後になっている場合、レーザセンサに反応があり、枝葉-センサ間の距離はおよそ80cm以内といえることが分かった。したがって受光量が200以上あれば剪定が必要な枝の下を通過したと判断できることが分かった。このように、街路樹の枝葉の地上からの高さを自動的に測定出来るシステムを構築し、実際の街路樹で走行し測定した。その結果、剪定の必要がある低い枝には反応が見られ、街路樹の剪定の必要性を簡易かつ高速に行えることを明らかにした。実施例2の2010年11月16日の街路樹センシングの実地調査では、自動測定の受光量のレンジを0~10,000とした。このため、受光量の値が非常に揺れ、測定結果が分かりにくいという問題があった。また、11月16日の段階では、街路樹は紅葉しており、一部落葉しているという状態であった。2010年11月25日の測定では、受光量のレンジを0~1,000とし、受光量の変化を分かりやすくした。この日の測定では、実施例2の2010年11月16日から1週間以上経ち、街路樹もほぼ落葉していた。したがって再度、三鷹市大沢コミュニティ通りにて街路樹をセンシングし、落葉前と落葉後でセンシングにどのような影響があるかを検討した。図6のセンサシステムを搭載した自動車を図10に示す。ノートPCからシーケンサの受光量レンジの設定を受光量のレンジを0~10,000から0~1,000へと変更した。設定を変更したセンサシステムを搭載した車で、2010年11月25日に三鷹市大沢コミュニティ通りを走行し、現場測定を行った。2010年11月25日に測定したデータを図11に示す。受光量表示レンジを0~1,000としたことで、受光量の揺れが小さく抑えられ、監視しやすくなった。図11をみると、落葉した枝でも、反応が見られることが分かった。また、本測定では受光量が20以上であれば、剪定が必要であることを明らかにした。本発明の街路樹の枝葉高さ自動測定センサシステムは車両に搭載され、走行しつつセンシングする。一般道の街路樹をセンシングするという目的や、センシング効率を考えたとき、車両の速度にセンシングシステムが依存しているのか確認する必要がある。そこで、速度を変更させながら東京工科大学内の地下駐車場を走行測定した結果を図12に示す。図12を見ると、地下駐車場の天井の梁などの凹凸に対応していることが分かる。また、この応答は30km/hで走行している時でも見られ、本発明の街路樹の枝葉高さ自動測定センサシステムは30km/hの速度でも実用測定上問題なく計測可能であることが示された。"