"車両に搭載されたレーダ装置による測距データに基づいて、所定の制御サイクル毎に、該車両前方の検出範囲内に存在する物体の位置を検出する物体位置検出部と、前記物体位置検出部により、所定の判定回数以上の前記制御サイクルにおいて、前記車両に接近する同一物体が検出されたときに、該物体と前記車両との接触可能性を判定する接触判定部と、前記接触判定部により接触可能性があると判定されたときに、所定の接触回避処理を実行する接触回避部とを備えた車両周辺監視装置において、前記車両に搭載されたカメラの撮像画像に基づいて、前記検出範囲内に存在する物体の画像部分を検出する画像部分検出部を備え、前記接触判定部は、前記物体位置検出部による前記車両に接近する物体の位置検出が開始される前に、前記画像部分検出部により前記車両に接近する物体の画像部分と前記車両と該物体との間に存在する遮蔽物の画像部分とが検出され、且つ、前記物体位置検出部により該遮蔽物の位置が検出されるという第1条件が成立したときは、前記判定回数を、該第1条件が成立しなかったときよりも少なくして、前記物体と前記車両との接触可能性を判定することを特徴とする車両周辺監視装置。請求項1に記載の車両周辺監視装置において、前記接触判定部は、前記物体位置検出部により、前記判定回数以上の前記制御サイクルにおいて、前記検出範囲内の所定の局所範囲で、前記車両に接近する同一物体が検出されたときに、該物体と前記車両との接触可能性を判定し、前記物体位置検出部による前記車両に接近する物体の前記局所範囲での位置検出が開始される前に、前記画像部分検出部により前記車両に接近する物体の画像部分及び前記車両と該物体との間に存在する遮蔽物の画像部分が検出され、且つ、前記物体位置検出部により該遮蔽物の位置が検出されると共に該物体の位置が前記局所範囲外で検出されるという第2条件が成立したときは、前記判定回数を、該第2条件が成立しなかったときよりも少なくして、該物体と前記車両との接触可能性を判定することを特徴とする車両周辺監視装置。車両に搭載されたレーダ装置は、所定の制御サイクル毎に車両前方の検出範囲内を走査して車両前方の物体を検出する。そして、ノイズ等による物体の誤検出を防ぐために、所定回数以上の制御サイクルで同一物体が検出されたときに、この物体を接触判定の対象とする信頼性向上処理が行われている。しかしながら、本願発明者らは、このような信頼性向上処理を行った場合に、接触回避処理の開始が遅れる場合があることを知見した。図9~図10は、この場合について説明したものである。図9aを参照して、Seを検出範囲とするレーダ装置を備えた車両51が、金網フェンスやガードレール等の遮蔽物60が設けられた道路70との交差点を通過するときのように、自車両51と他車両52との間に遮蔽物60が介在する場合、レーダ装置が手前の遮蔽物60のみを検出して後方の他車両52は検出されない状態となることがある。そして、図9bに示したように、他車両52が交差点に達した時に、レーダ装置により他車両52が検出され始め、上記信頼性向上処理の条件が成立した後に、自車両51で接触回避処理が開始されるが、この場合には、既に自車両51と他車両52がかなり接近している。そのため、自車両51と他車両52との接触可能性が判定されるタイミングが遅くなり、その結果、接触回避処理の開始が遅れて、図10に示したように、接触回避処理に応じて自車両51が停止したときに、遮蔽物60がない場合に比べて、他車両52の間隔が狭くなってしまうおそれがある。本発明は、かかる背景を鑑みてなされたものであり、自車両と物体との間に介在する遮蔽物の影響により、接触回避処理の開始が遅れることを抑制した車両周辺監視装置を提供することを目的とする。本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、車両に搭載されたレーダ装置による測距データに基づいて、所定の制御サイクル毎に、該車両前方の検出範囲内に存在する物体の位置を検出する物体位置検出部と、前記物体位置検出部により、所定の判定回数以上の前記制御サイクルにおいて、前記車両に接近する同一物体が検出されたときに、該物体と前記車両との接触可能性を判定する接触判定部と、前記接触判定部により接触可能性があると判定されたときに、所定の接触回避処理を実行する接触回避部とを備えた車両周辺監視装置の改良に関する。そして、前記車両に搭載されたカメラの撮像画像に基づいて、前記検出範囲内に存在する物体の画像部分を検出する画像部分検出部を備え、前記接触判定部は、前記物体位置検出部による前記車両に接近する物体の位置検出が開始される前に、前記画像部分検出部により前記車両に接近する物体の画像部分と前記車両と該物体との間に存在する遮蔽物の画像部分とが検出され、且つ、前記物体位置検出部により該遮蔽物の位置が検出されるという第1条件が成立したときは、前記判定回数を、該第1条件が成立しなかったときよりも少なくして、前記物体と前記車両との接触可能性を判定することを特徴とする第1発明。第1発明によれば、前記画像部分検出部により、前記車両に接近する物体と該物体と前記車両間に存在する遮蔽物金網フェンス、ガードレール等の画像部分が検出されると共に、前記物体位置検出部によりこの遮蔽物の位置が検出されるという前記第1条件が成立したときには、遮蔽物の後方の物体を前記レーダ装置によって検出することが困難な状況になっているが、この物体の画像部分は前記画像部分検出部により検出されている状況である。この場合、車両に接近する物体の存在が画像により検出できているので、前記判定回数を少なくしても、前記接触判定部で使用される接近物体の検出位置の信頼性を確保することができる。そこで、前記接触判定部は、前記判定回数を少なくして、前記物体位置検出部により検出された前記車両に接近する物体と前記車両との接触可能性を判定する。そして、これにより、道路脇の遮蔽物に隠れて検出されていなかった物体が、遮蔽物が途切れる交差点等で検出され始めた時から、前記接触判定部によるこの物体と前記車両との接触可能性の判定がなされるまでの時間を短くすることができる。そのため、前記接触回避部による接触回避処理の開始が遅れることを抑制することができる。また、第1発明において、前記接触判定部は、前記物体位置検出部により、前記判定回数以上の前記制御サイクルにおいて、前記検出範囲内の所定の局所範囲で、前記車両に接近する同一物体が検出されたときに、該物体と前記車両との接触可能性を判定し、前記物体位置検出部による前記車両に接近する物体の前記局所範囲での位置検出が開始される前に、前記画像部分検出部により前記車両に接近する物体の画像部分及び前記車両と該物体との間に存在する遮蔽物の画像部分が検出され、且つ、前記物体位置検出部により該遮蔽物の位置が検出されると共に該物体の位置が前記局所範囲外で検出されるという第2条件が成立したときは、前記判定回数を、該第2条件が成立しなかったときよりも少なくして、該物体と前記車両との接触可能性を判定することを特徴とする第2発明。第2発明において、前記画像部分検出部により前記車両に接近する物体の画像部分と前記車両と該物体との間に存在する遮蔽物の画像部分とが検出され、且つ、前記物体位置検出部により該遮蔽物の位置が検出されると共に該物体の位置が前記局所範囲外で検出されるという前記第2条件が成立したときは、該遮蔽物の後方で前記車両に接近する物体が存在することを、より精度良く認識することができる。そこで、この場合に、前記判定回数をさらに少なくすることによって、前記接触判定部による物体と前記車両との接触可能性の判定が開始されるまでの時間をいっそう短くすることができる。そのため、前記接触回避部による接触回避処理の開始が遅れることを抑制することができる。本発明の車両周辺監視装置の実施形態について、図1~図8を参照して説明する。図1を参照して、車両周辺監視装置10は、前側に赤外線カメラ11とレーダ装置12が装着された車両自車両1に搭載されている。赤外線カメラ11は、撮像物の温度が高いほど出力レベルが高くなる輝度が高くなる特性を有している。なお、赤外線カメラ11に代えて可視光等、他の波長領域に感度が調節されたカメラを用いてもよい。また、レーダ装置12により検出される物体の実空間座標系が、車両1の前部を原点0とし、X軸を車両1の左右方向、Y軸を車両1の上下方向、Z軸を車両1の前後方向として定義されている。レーダ装置12は、車両1の前側の赤外線カメラ11の上部位置に取付けられている。レーダ装置12は、図2に示したように、車両1の上方から見たときに、赤外線カメラ11の撮像範囲L1~L2よりも狭い幅で広がるミリ波電磁波のビームBMを、車両1の前方の検出範囲が車両1の左右方向に走査されるように、一定強度のビームBMの送信角度を一定角度ずつずらして出力する。ビームBMの左右方向の走査範囲は、赤外線カメラ11の撮像領域L1~L2を、水平方向について全て含むように設定されている。また、ビームBMの上下方向は、図3に示したように、A1~A3の3層のレイヤにより走査される。ビームBMの上下方向の幅は、赤外線カメラ11の撮像範囲L1~L2の上下方向の視野を含むように設定されている。そして、レーダ装置12はこのミリ波の反射波、すなわち、車両1の前方に存在する物体により反射されたミリ波を上下方向に配列された受信アンテナ図示しないにより受信する。レーダ装置12は、受信した反射波のうちの所定強度以上の反射波に基づいて、ビームBMの送信方向に存在する物体を検出する。また、レーダ装置12は、送信波と受信波との時間差に基づいて、ビームBMを反射した物体と車両1との距離を検出する。なお、レーダ装置としてはミリ波等の電磁波レーザー光などのほか、超音波等の弾性振動波を用いるレーダ装置を採用してもよい。次に、図4を参照して、車両周辺監視装置10は、CPU、メモリ、インターフェース回路等図示しないにより構成された電子ユニットであり、赤外線カメラ11から出力されるアナログの映像信号をデジタルデータに変換して画像メモリ図示しないに取り込み、画像メモリに取り込んだ車両1の前方画像に対して、CPUにより各種演算処理を行う機能を有している。また、車両周辺監視装置10には、レーダ装置12から、物体で反射されたミリ波の反射強度を示す反射強度データと、この物体と車両1間の距離を示す距離データとを含む測距データが入力される。さらに、車両1には、車両1のヨーレートを検出するヨーレートセンサ13、車両1の走行速度を検出する速度センサ14、車両1のブレーキペダル図示しないの操作状態を検出するブレーキセンサ15が備えられ、これらのセンサの検出信号が車両周辺監視装置10に入力される。また、車両1には、音声出力装置16、画像出力装置17、及び制動装置18が備えられ、車両周辺監視装置10から出力される制御信号により、これらの装置の作動が制御される。なお、画像出力装置17としては、車両1のフロントウィンドウに画像を表示するHUDヘッドアップディスプレイ、車両1の走行状況を示す表示計、ナビゲーション装置を構成するディスプレイ装置等が採用される。車両周辺監視装置10は、メモリに保持された車両周辺監視用プログラムをCPUで実行することにより、レーダ装置12から出力される測距データに基づいて、車両1の前方に所在する物体の位置を検出する物体位置検出部21、赤外線カメラ11による撮像画像から、車両1の前方に存在する物体の画像部分を検出する画像部分検出部22、物体位置検出部21により検出された物体と車両1との接触可能性を判定する接触判定部23、及び、接触判定部23により車両1と接触する可能性があると判定された物体との接触を回避するための処理接触回避処理を実行する接触回避部24として機能する。以下、図5,図6に示したフローチャートに従って、物体位置検出部21、画像部分検出部22、及び接触判定部23による処理について説明する。車両周辺監視装置10は、所定の制御サイクル毎に、図5,図6に示したフローチャートを繰り返し実行する。STEP1は物体位置検出部21による処理である。物体位置検出部21は、レーダ装置12から受信した測距データから、車両1の前方の検出範囲内に存在する物体の位置方向と距離を検出する。また、STEP20は画像部分検出部22による処理であり、STEP1とSTEP20は並行して実行される。画像部分検出部22は、STEP20で、画像メモリに取り込まれた赤外線カメラ11の撮像画像グレースケール画像の各画素を、その輝度が2値化閾値以上であるか否かに応じて、1]白と0黒に区分する2値化処理を行って2値画像を生成する。そして、画像部分検出部22は、2値画像の高輝度領域を構成する1に区分されたまとまった画素群が、画像の縦方向y方向に1画素分の幅を有して横方向x方向延在するラインに分類され、各ラインがその位置画像における2次元位置の座標と長さ画素数とからなるランレングスデータに変換される。そして、このランレングスデータにより表されるラインのうち、画像縦方向に重なりを有するライン群のそれぞれにラベル識別子が付され、当該ライン群が物体の画像部分として検出される。これにより、検出範囲に存在する物体が検出される。検出される物体には、他車両や歩行者等の接触判定の対象物の他に、道路脇に設置される金網フェンスやガードレール等の設置物も含まれる。また、画像部分検出部22は、車両周辺監視装置10の制御サイクル毎に検出した物体が、同一物体であるか否かを判定する処理同一物判定処理を実行する。同一物判定処理は、例えば、特開2001-6096号公報に記載された手法により、時刻k-1及びkk:制御サイクルを表わす指数のそれぞれの2値化画像において検出された対象物の形状やサイズ、グレースケール画像における輝度分布の相関性などに基づいて実行される。そして、同一物体であると判定された場合、時刻kにおける画像部分のラベルが時刻k-1における画像部分のラベルと同じラベルに変更される。続くSTEP2~図6のSTEP7、図5のSTEP30、STEP40~STEP41、STEP50、及び図6のSTEP60は、接触判定部23による処理である。接触判定部23は、STEP2で、画像部分検出部22により画像部分が検出された全ての物体について、STEP3以下の処理により、STEP60でレーダ装置12による検出位置が確定しているか否かを判断する。そして、画像部分が検出された全ての物体について、レーダ装置12による検出位置が確定しているときは図6のSTEP8に分岐し、1制御サイクルの処理を終了する。レーダ装置12による検出位置が確定しているときには、接触判定部23は、この検出位置に基づいて、車両1と物体との接触可能性を判断する。なお、車両1と物体との接触可能性の判断処理については、例えば、特開2001-6096号に記載されているように、検出された物体の移動ベクトルが、車両前方に設定された進入判定領域から接近判定領域に進む物体が車両1に接近すると判定されたときに、この物体接近物体と車両1が接触する可能性があると判定する。この物体と車両1が接触する可能性があると判定した場合に、接触回避部24が接触回避処理を実行する。具体的には、接触回避部24は、ブレーキセンサ15の検出信号により、運転者がブレーキ操作をしているか否かを判断する。そして、ブレーキ操作をしていないときは、直ちに、音声出力装置16及び画像出力装置17による警報を出力する。一方、運転者がブレーキ操作をしているときは、接触回避部24は、このブレーキ操作に応じた制動装置18の作動により、接触が回避されるか否かを判断する。そして、回避されると判断したときには、警報を出力しないようにして、運転者に余計な煩わしさを与えないようにする。また、回避されると判断しなかったときには、接触回避部24は、音声出力装置16及び画像出力装置17による警報を出力する。さらに、接触回避部24は、必要に応じて接触が回避されるように制動装置18を作動させる。次のSTEP3で、接触判定部23は、画像部分が検出された接近物体車両1の左右方向等から車両1に接近する移動物体について、レーダ装置12の中央レイヤA2図3参照で位置が検出可能であるか否かを判断する。そして、中央レイヤA2で位置が検出可能であるときはSTEP4に進む。ここで、レーダ装置12の中央レイヤA2で位置が検出可能な場合は、図3に示したように、歩行者等の物体42の中心部分の位置が検出されていると想定できる。そのため、STEP4で、接触判定部23は、検出対象の物体他車両や歩行者の位置が確実に検出されたことを示す、カウンタNCNT通常カウンタをカウントアップするNCNT1→NCNT。そして、図6のSTEP5に進む。一方、STEP3で、図3に示したように、画像部分が検出された接近物体について、遮蔽物40の影響により、レーダ装置12の中央レイヤA2で位置が検出可能でないときはSTEP30に進み、接触判定部23は、画像部分が検出された接近物体と自車両1間の遮蔽物の画像部分と位置の検出が可能であるか否かを判断する。なお、STEP30の条件は、本発明の第1条件に相当する。そして、遮蔽物の画像部分の位置の検出が可能であるときはSTEP40に分岐し、遮蔽物の画像部分の位置の検出が不能であるときには図6のSTEP5に進む。STEP40で、接触判定部23は、遮蔽物の後方の接近物体の位置を、レーダ装置12の上レイヤA3又は下レイヤA1図3参照で検出可能であるか否かを判断する。なお、STEP30とSTEP40の条件が共に成立することが、本発明の第2条件に相当する。STEP40で、遮蔽物の後方の接近物体の位置を、レーダ装置12の上レイヤA3又は下レイヤA1で検出可能であるときは、STEP50に分岐し、接触判定部23は、カウンタPCNT部分検出カウンタをカウントアップしてPCNT1→PCNT、STEP41に進む。一方、STEP40で、遮蔽物の後方の接近物体の位置を、レーダ装置12の上レイヤA3又は下レイヤA1で検出不能であるときには、STEP41に進む。STEP41で、接触判定部23は、カウンタSCNT遮蔽カウンタをカウントアップしてSCNT1→SCNT、図6のSTEP5に進む。図6のSTEP5~STEP7で、接触判定部23は、以下の3つの条件の成否を判断して、レーダ装置12による物体の検出位置を確定する。1STEP5...遮蔽物道路脇の金網フェンス、ガードレール等が検出された場合の条件レーダ装置12の中央レイヤA2で同一の接近物体が検出された制御サイクルの数が、第1判定回数NCNTth1以上NCNTth1≦NCNTであること。2STEP6...遮蔽物が検出され、接近物体の画像部分が検出されたが、レーダ装置12の上レイヤA3又は下レイヤA1で接近物体の一部が検出されなかった場合の条件画像部分検出部22により遮蔽物と接近物体の画像部分が検出され、且つ、物体位置検出部21により遮蔽物の位置が検出された制御サイクルの数が、遮蔽物検出閾値SNCTth以上SCNTth≦SCNT、且つ、レーダ装置12の中央レイヤA2で接近物体が検出された制御サイクルの数が、第2判定回数NCNTth2,NCNTth2<NCNTth1以上NCNTth2≦NCNTであること。3STEP7...遮蔽物が検出され、接近物体の画像部分が検出されると共にレーダ装置12の上レイヤA3又は下レイヤA1で接近物体の一部が検出された場合の条件レーダ装置12の上レイヤA3又は下レイヤA1により、接近物体が検出された制御サイクルの数が、一部検出閾値PCNTth以上PCNTth≦PCNT、且つ、レーダ装置10の中央レイヤA2により、接近物体が検出された制御サイクルの数が、第3判定回数NCNTth3,NCNTth3<NCNTth2以上NCNTth3≦NCNTであること。上記1~3の条件のうちの少なくとも一つが成立したときにSTEP60に分岐し、接触判定部23は、レーダ装置12による物体接近物体の検出位置を確定する。この場合、接触判定部23は、確定した物体の位置に基づいて、上述した車両1と物体との接触可能性の判定処理を行う。そして、STEP8に進み、1制御サイクルの処理が終了する。一方、上記1~3のいずれの条件も成立していないときにはSTEP8に進み、この場合には、レーダ装置12による物体の検出位置は確定しない。次に、図7~図8を参照して、上述した図5~図6のフローチャートによる処理を実行することによる効果について説明する。図7aに示したように、車両自車両1が、道路脇の遮蔽物金網フェンス、ガードレール等の設置物40が設けられた道路41との交差点に接近するときに、この遮蔽物40により、自車両1のレーダ装置12から検出範囲Seに放射されたミリ波が遮断されて、レーダ装置12による他車両30の位置検出が不能になる場合がある。この場合、自車両1のレーダ装置12の中央レイヤA2により他車両30が検出され始めるのは、図7bに示したように、他車両30が交差点に差掛かって遮蔽物40が途切れる時点からになる。そして、この時点から、予め設定された判定回数以上の制御サイクルで、レーダ装置12の中央レイヤA2で物体が検出されたことを条件として、物体の位置を確定することにすると、接触判定部23による自車両1と物体との接触判定が行われるタイミングが遅れるおそれがある。その結果、接触回避部24による接触回避処理の開始が遅れ、自車両1と他車両30とが接触するおそれがある。それに対して、本実施形態では、接触判定部23は、上述した図5~図6のフローチャートによる処理によって、図7aに示したように、道路脇の遮蔽物40が物体位置検出部21と画像部分検出部22とにより検出されると共に、画像部分検出部22により遮蔽物40の後方の他車両30の一部ルーフ等の画像部分が検出されているときには、図5のSTEP41で遮蔽物カウンタSCNTがカウントアップされる。そして、図6のSTEP6で、遮蔽物カウンタSCNTのカウント値が遮蔽物検出閾値SCNTth以上、且つ、通常カウンタNCNTのカウント値が第1判定回数NCNTth1よりも少ない第2判定回数NCNTth2以上になったときに、STEP60で、レーダ装置12による物体の検出位置が確定される。そのため、図7bに示したように、自車両1のレーダ装置12の中央レイヤA2により他車両30の位置が検出され始めてから、接触判定部23により他車両30の位置が確定されるまでの時間が短縮される。その結果、図8aに示したように、接触回避部24による接触回避処理が開始されるタイミングが早まるため、図8bに示したように、自車両1を他車両30と接触する前に停止させることが可能になる。また、図7aの状態で、自車両1のレーダ装置12の上レイヤA3により、遮蔽物40越しに他車両30の一部ルーフ等の位置が検出されているときには、図5のSTEP50で、部分検出カウンタPCNTがカウントアップされる。そして、図6のSTEP7で、部分検出カウンタPCNTのカウント値が部分検出閾値PCNTth以上、且つ、通常カウンタNCNTのカウント値が、第2判定回数NCNTth2よりもさらに少ない第3判定回数NCNTth3以上になったときに、STEP60で、レーダ装置12による物体の検出位置が確定される。そのため、図7bの状態となって、自車両1のレーダ装置12の中央レイヤA2により他車両30の位置が検出され始めてから、接触判定部23により他車両30の位置が確定されるまでの時間を、さらに短縮することができる。なお、本実施形態では、自車両1と他車両30との接触を回避する例を挙げて説明したが、自車両1と歩行者等の他の種別の物体との接触回避についても、同様の効果を得ることができる。また、本実施形態では、図5のSTEP40で、遮蔽物の後方の接近物体がレーダ装置12の上レイヤA3又は下レイヤA1により検出されるか否かを判断して、物体の検出位置の確定条件を変更する処理を行ったが、この処理を行わない場合であっても、本発明の効果を得ることができる。"