"互いに直交する3つの測定軸を有し、測定軸方向の地磁気を測定する軸センサからなる磁気センサから出力される前記測定軸毎の地磁気の測定結果である磁気測定データのオフセットを求め、前記磁気測定データを補正する磁気測定データ校正装置であり、加速度センサから供給される加速度データからロール角及びピッチ角を求める傾斜角算出部と、前記ロール角の角度範囲と前記ピッチ角の角度範囲との組合せ毎に、当該組合せに対応した磁気測定データを記憶させる領域が設けられた磁気測定データバッファと、磁気センサから供給される磁気測定データを、当該磁気測定データの測定時に検出された前記ロール角及び前記ピッチ角に対応する前記領域に対して書き込んで記憶させる磁気測定データ判定部と、前記磁気測定データから前記オフセットを所定の計算により求めるオフセット算出部と、オフセット算出部の求めたオフセットである算出オフセットと、現在使用しているオフセットである設定オフセットのいずれが確からしいかを、前記磁気測定データバッファに記憶された磁気データを用いて判定し、確からしいと判定されたオフセットを新たな設定オフセットとするオフセット有効性判定部とを備えることを特徴とする磁気測定データ校正装置。前記オフセット算出部が、測定された磁気測定データの前記測定軸毎の磁気測定データと、前回求められたオフセットとの差分から誤差関数を求める誤差関数計算部と、前記誤差関数及び前回求められた共分散行列からオフセット残差を算出するオフセット残差計算部と、前回の前記磁気測定データの測定時に設定した前記設定オフセットに対し、前記オフセット残差を加算し、前記算出オフセットを算出するオフセット更新部と、測定された前記磁気測定データを用い、以前に測定された前記磁気測定データを母集団とする磁気測定データの共分散行列を更新し、測定された前記磁気測定データを前記母集団に加えて新たな共分散行列を生成する共分散行列更新部とを備えることを特徴とする請求項1に記載の磁気測定データ校正装置。前記オフセット算出部が、前記領域に書き込まれている磁気測定データと仮のオフセットとの差分をそれぞれの測定軸毎に算出して二乗して領域毎に加算し、この加算結果を前記磁気測定データバッファに磁気測定データが記憶されている全ての領域で加算し、この加算結果が最小となる前記仮のオフセットを前記算出オフセットとすることを特徴とする請求項1に記載の磁気測定データ校正装置。前記オフセット有効性判定部が、前記磁気測定データから算出した前記算出オフセットと、前記磁気測定データバッファに記憶されている磁気データとの差分の標準偏差である第1の標準偏差を求め、また現在使用している前記設定オフセットと、前記磁気測定データバッファに記憶されている磁気データとの差分の標準偏差である第2の標準偏差を求め、前記第1の標準偏差と前記第2の標準偏差とを比較し、比較結果により前記算出オフセット及び前記設定オフセットのいずれを、新たな設定オフセットとするかの判定を行うことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の磁気測定データ校正装置。互いに直交する3つの測定軸を有し、測定軸方向の地磁気を測定する軸センサからなる磁気センサと、互いに直交する3つの測定軸を有し、測定軸方向の加速度を測定する加速度センサと、前記磁気センサから出力される前記測定軸毎の地磁気の測定結果である磁気測定データのオフセットを求め、前記磁気測定データを補正する磁気測定データ校正部と、前記磁気測定データ校正装置から出力される、前記磁気測定データを校正した磁気校正データから方位角を算出する方位角計測部とを備え、加速度センサから供給される加速度データからロール角及びピッチ角を求める傾斜角算出部と、前記ロール角の角度範囲とピッチ角の角度範囲との組合せ毎に、当該組合せに対応した磁気測定データを記憶させる領域が設けられた磁気測定データバッファと、磁気センサから供給される磁気測定データを、当該磁気測定データの測定時に検出された前記ロール角及び前記ピッチ角に対応する前記領域に対して書き込んで記憶させる磁気測定データ判定部と、前記磁気測定データから前記オフセットを所定の計算により求めるオフセット算出部と、オフセット算出部の求めたオフセットである算出オフセットと、現在使用しているオフセットである設定オフセットのいずれが確からしいかを、前記磁気測定データバッファに記憶された磁気データを用いて判定し、確からしいと判定されたオフセットを新たな設定オフセットとするオフセット有効性判定部とを備えることを特徴とする方位角計測装置。互いに直交する3つの測定軸を有し、測定軸方向の地磁気を測定する軸センサからなる磁気センサから出力される前記測定軸毎の地磁気の測定結果である磁気測定データのオフセットを求め、前記磁気測定データを補正する、加速度センサから供給される加速度データからロール角及びピッチ角を求める傾斜角算出部と、前記磁気測定データから前記オフセットを所定の計算により求めるオフセット算出部と、オフセット算出部の求めたオフセットである算出オフセットと、現在使用しているオフセットである設定オフセットのいずれが確からしいかを、前記磁気測定データバッファに記憶された磁気データを用いて判定し、磁気測定データを前記磁気センサから取得する磁気測定データ判定部と、確からしいと判定されたオフセットを新たな設定オフセットとするオフセット有効性判定部とからなる磁気測定データ校正装置に用いられるバッファであり、前記ロール角の角度範囲と前記ピッチ角の角度範囲との組合せ毎に、当該組合せに対応した磁気測定データを記憶させる領域が設けられ、前記磁気測定データ判定部により、磁気センサから供給される磁気測定データが、当該磁気測定データの測定時に検出された前記ロール角及び前記ピッチ角に対応する前記領域に対して書き込まれることを特徴とするバッファ。しかしながら、特許文献2は、データバッファに対して磁気測定データを時系列に記憶させるため、以下に示す状態が発生し、正確なオフセットを得る処理が行われないことがある。a.データバッファに蓄積されている磁気測定データの全てが、上記正八面体のいずれか一つの面に集中して分布している。b.データバッファに蓄積されている磁気測定データの大半例えば、80以上が、上記正八面体のいずれか一つの面に集中し、残りの磁気測定データが他の面に分布している。c.領域分割を行う正八面体を生成する際、球の中心となるオフセット点がずれている。すなわち、上記aの状態の場合、キャリブレーションを行う際、現在分布している面と異なる面に対応する磁気測定データを取得するため、携帯機器の向きをあらゆる角度に向ける円を描くように回転させる必要がある。また、携帯機器の向きによっては、磁気測定データのグルーピングされた面の数が、オフセットを算出するための閾値を超えない。このため、オフセットの算出及び更新が行われず、キャリブレーション時間が長くなり、携帯機器の向きを換える動作をユーザが継続させる必要があり、キャリブレーションが面倒な作業となる。また、上記bの状態の場合、磁気測定データのグルーピングされた面の数が、オフセットを算出する閾値を超えても、正八面体のいずれかの一面に磁気測定データが集中していると、すでに述べたように、集中した面の磁気測定データの影響を受け、正確なオフセットを算出できない。すなわち、磁気測定データが集中した面が、オフセットを算出する際の重み付けが他の面に対して大きくなり、真値からずれたオフセットが算出されてしまう。また、上記cの状態の場合、磁気測定データをグルーピングするための正八面体を作成する際、この正八面体のもととなる球がある程度正確なオフセットを中心としている必要がある。しかし、正八面体を生成する直前のオフセットが正確に算出されていない場合、正八面体にグルーピングすると、本来判定されるべき面傾斜角の領域とは異なる面に対応付けられてしまう。このため、グルーピング自体に信頼性が無く、オフセット算出を行うか否かの判定を行う際、誤判定を起こすことになり、真値からずれたオフセットが算出されてしまう場合や、真値のオフセットが得られるにもかかわらずオフセット算出が行われない場合が発生する。本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、オフセットの算出、あるいは算出したオフセットの有効性を判定するために用いる磁気測定データとして、より真値に近いオフセットを算出する磁気測定データを得ることが可能な磁気測定データ校正装置、方位角計測装置及びバッファを提供することを目的とする。この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の磁気測定データ校正装置は、互いに直交する3つの測定軸を有し、測定軸方向の地磁気を測定する軸センサからなる磁気センサから出力される前記測定軸毎の地磁気の測定結果である磁気測定データのオフセットを求め、前記磁気測定データを補正する磁気測定データ校正装置であり、加速度センサから供給される加速度データからロール角及びピッチ角を求める傾斜角算出部と、前記ロール角の角度範囲と前記ピッチ角の角度範囲との組合せ毎に、当該組合せに対応した磁気測定データを記憶させる領域が設けられた磁気測定データバッファと、磁気センサから供給される磁気測定データを、当該磁気測定データの測定時に検出された前記ロール角及び前記ピッチ角に対応する前記領域に対して書き込んで記憶させる磁気測定データ判定部と、前記磁気測定データから前記オフセットを所定の計算により求めるオフセット算出部と、オフセット算出部の求めたオフセットである算出オフセットと、現在使用しているオフセットである設定オフセットのいずれが確からしいかを、前記磁気測定データバッファに記憶された磁気データを用いて判定し、確からしいと判定されたオフセットを新たな設定オフセットとするオフセット有効性判定部とを備えることを特徴とする。本発明の磁気測定データ校正装置は、前記オフセット算出部が、測定された磁気測定データの前記測定軸毎の磁気測定データと、前回求められたオフセットとの差分から誤差関数を求める誤差関数計算部と、前記誤差関数及び前回求められた共分散行列からオフセット残差を算出するオフセット残差計算部と、前回の前記磁気測定データの測定時に設定した前記設定オフセットに対し、前記オフセット残差を加算し、前記算出オフセットを算出するオフセット更新部と、測定された前記磁気測定データを用い、以前に測定された前記磁気測定データを母集団とする磁気測定データの共分散行列を更新し、測定された前記磁気測定データを前記母集団に加えて新たな共分散行列を生成する共分散行列更新部とを備えることを特徴とする。本発明の磁気測定データ校正装置は、前記オフセット算出部が、前記領域に書き込まれている磁気測定データと仮のオフセットとの差分をそれぞれの測定軸毎に算出して二乗して領域毎に加算し、この加算結果を前記磁気測定データバッファに磁気測定データが記憶されている全ての領域で加算し、この加算結果が最小となる前記仮のオフセットを前記算出オフセットとすることを特徴とする。本発明の磁気測定データ校正装置は、前記オフセット有効性判定部が、前記磁気測定データから算出した前記算出オフセットと、前記磁気測定データバッファに記憶されている磁気データとの差分の標準偏差である第1の標準偏差を求め、また現在使用している前記設定オフセットと、前記磁気測定データバッファに記憶されている磁気データとの差分の標準偏差である第2の標準偏差を求め、前記第1の標準偏差と前記第2の標準偏差とを比較し、比較結果により前記算出オフセット及び前記設定オフセットのいずれを、新たな設定オフセットとするかの判定を行うことを特徴とする。本発明の方位角計測装置は、互いに直交する3つの測定軸を有し、測定軸方向の地磁気を測定する軸センサからなる磁気センサと、互いに直交する3つの測定軸を有し、測定軸方向の加速度を測定する加速度センサと、前記磁気センサから出力される前記測定軸毎の地磁気の測定結果である磁気測定データのオフセットを求め、前記磁気測定データを補正する磁気測定データ校正部と、前記磁気測定データ校正装置から出力される、前記磁気測定データを校正した磁気校正データから方位角を算出する方位角計測部とを備え、加速度センサから供給される加速度データからロール角及びピッチ角を求める傾斜角算出部と、前記ロール角の角度範囲とピッチ角の角度範囲との組合せ毎に、当該組合せに対応した磁気測定データを記憶させる領域が設けられた磁気測定データバッファと、磁気センサから供給される磁気測定データを、当該磁気測定データの測定時に検出された前記ロール角及び前記ピッチ角に対応する前記領域に対して書き込んで記憶させる磁気測定データ判定部と、前記磁気測定データから前記オフセットを所定の計算により求めるオフセット算出部と、オフセット算出部の求めたオフセットである算出オフセットと、現在使用しているオフセットである設定オフセットのいずれが確からしいかを、前記磁気測定データバッファに記憶された磁気データを用いて判定し、確からしいと判定されたオフセットを新たな設定オフセットとするオフセット有効性判定部とを備えることを特徴とする。本発明のバッファは、互いに直交する3つの測定軸を有し、測定軸方向の地磁気を測定する軸センサからなる磁気センサから出力される前記測定軸毎の地磁気の測定結果である磁気測定データのオフセットを求め、前記磁気測定データを補正する、加速度センサから供給される加速度データからロール角及びピッチ角を求める傾斜角算出部と、前記磁気測定データから前記オフセットを所定の計算により求めるオフセット算出部と、オフセット算出部の求めたオフセットである算出オフセットと、現在使用しているオフセットである設定オフセットのいずれが確からしいかを、前記磁気測定データバッファに記憶された磁気データを用いて判定し、磁気測定データを前記磁気センサから取得する磁気測定データ判定部と、確からしいと判定されたオフセットを新たな設定オフセットとするオフセット有効性判定部とからなる磁気測定データ校正装置に用いられるバッファであり、前記ロール角の角度範囲と前記ピッチ角の角度範囲との組合せ毎に、当該組合せに対応した磁気測定データを記憶させる領域が設けられ、前記磁気測定データ判定部により、磁気センサから供給される磁気測定データが、当該磁気測定データの測定時に検出された前記ロール角及び前記ピッチ角に対応する前記領域に対して書き込まれることを特徴とする。この発明によれば、オフセットの算出、あるいは算出したオフセットの有効性を判定するために用いる磁気測定データとして、3次元空間においてピッチ角及びロール角を所定の間隔の角度範囲にて設定し、3次元空間におけるオフセットを中心とする全方位を示す球面上を、ピッチ角の角度範囲とロール角の角度範囲との組の各々が指定する領域に分割し、磁気測定データバッファにおける領域毎に設定した記憶領域に、ピッチ角及びロール角が対応する磁気測定データを書き込むため、全方位においてばらついた磁気測定データを蓄積することができる。これにより、この発明によれば、球面状におけるばらついた領域に蓄積された磁気測定データを、オフセットの算出あるいは算出したオフセットの有効性の判定に用いることができ、磁気測定データの特定方向における重み付けによるオフセットの偏りを抑制し、従来に比較してより真値に近いオフセットを算出することができる。<第1の実施形態>以下、図面を参照して、本発明の第1の実施形態について説明する。図1は、この発明の第1の実施形態による磁気測定データ校正装置を用いた方位角計測装置の構成例を示す概略ブロック図である。この方位角計測装置は、携帯機器などに搭載される。本実施形態の方位角計測装置は、磁気測定データ校正装置1、磁気センサ2、加速度センサ3及び方位角計測部4から構成されている。磁気センサ2は、互いに直交する3つの測定軸を有し、測定軸の各々に対応した地磁気を測定する軸センサから構成されている。この磁気センサ2は、例えば、X軸方向の測定軸における磁界の強度を示す磁気測定データMxを測定するX軸方向磁気検出部21、Y軸方向の測定軸における磁界の強度を示す磁気測定データMyを測定するY軸方向磁気検出部22、Z軸方向の測定軸における磁界の強度を示す磁気測定データMzを測定するZ軸方向磁気検出部23とから構成された、X軸、Y軸及びZ軸の3軸の測定軸を有する磁気センサである。ここで、X軸方向磁気検出部21、Y軸方向磁気検出部22及びZ軸方向磁気検出部23は、例えば、ホール素子、磁気抵抗素子、フラックスゲート型磁気素子などが用いられる。また、X軸方向磁気検出部21、Y軸方向磁気検出部22、Z軸方向磁気検出部23の各々の測定軸は直交している。加速度センサ3は、互いに直交する3つの測定軸を有し、測定軸の各々に対応した加速度を測定する軸センサから構成されている。この加速度センサ3は、例えば、X軸方向の測定軸における加速度の強度を示す加速度データSxを測定するX軸加速度検出部31、Y軸方向の測定軸における加速度の強度を示す加速度データSyを測定するY軸加速度検出部32、Z軸方向の測定軸における加速度の強度を示す加速度データSzを測定するZ軸加速度検出部33とから構成された、X軸、Y軸及びZ軸の3軸の測定軸を有する加速度センサである。また、X軸加速度検出部31、Y軸加速度検出部32、Z軸加速度検出部33の各々の測定軸は直交している。磁気測定データ校正装置1は、磁気センサ2から供給される、磁気測定データMx、磁気測定データMy及び磁気測定データMzからなる磁気測定データMMx,My,Mzのオフセットを、加速度センサ3の出力する傾斜角ロール角及びピッチ角に基づいて校正した磁気校正データMfMfx,Mfy,Mfzを出力する。方位角計測部4は、磁気測定データ校正装置1が校正した磁気校正データMfMfx,Mfy,Mfzを用い、方位角計測装置の向いている方位を出力する。次に、磁気測定データ校正装置1は、傾斜角算出部11、磁気測定データ判定部12、磁気測定データバッファ13、オフセット算出部14、磁気測定データ処理部15、オフセット記憶部16及びオフセット有効性判定部17を備えている。傾斜角算出部11は、以下に説明するように、ロール角及びピッチ角からなる傾斜角を算出する。すなわち、傾斜角算出部11は、加速度センサ3の検出した重力の傾きの程度から自身の傾斜角を計算する。次に、図2は、加速度センサ3により求まる絶対座標系と、磁気センサ2の検出するセンサ座標系との各軸のずれを説明する図である。図2において、3次元の絶対座標系を校正するX軸、Y軸及びZ軸を定義する。そして、X軸を回転軸とした回転角度をピッチ角pとし、Y軸を回転軸とした回転角度をロール角rとし、Z軸を回転軸とした回転角度を方位角θとする。上記絶対座標系とは、本実施形態においては、重力ベクトル重力の方向及び大きさを示すベクトル量に対してX軸とY軸とにより形成される平面が垂直であり、磁気センサ2の測定する磁気測定データMMx,My,Mzの全てがゼロとなる地点を原点Oとした座標系としている。また、センサ座標系は、磁気センサ2が測定する磁気測定データMMx,My,Mzが形成する座標系である。このため、磁気センサ2が磁気測定データMMx,My,Mzを測定する測定点毎にセンサ座標系は異なる。しかしながら、ユーザが携帯した携帯機器を、絶対座標系におけるX軸及びY軸のなす平面と、磁気センサの測定軸、すなわちセンサ座標系におけるX軸Mxの測定軸及びY軸Myの測定軸のなす平面とを平行とすることは困難である。そのため、磁気センサ2により方位角を推定する場合、常に絶対座標系におけるX軸及びY軸のなす平面に対して、磁気センサ2のセンサ座標系におけるX方向の測定軸X軸検出磁界とY方向の測定軸T軸検出磁界とのなす平面が平行であれば、周囲の環境による磁界の変化などの影響があっても、常に、傾斜センサとして用いた3軸加速度センサの測定する重力ベクトルにより、磁気センサ2、すなわち方位角計測装置の傾斜角を正確に測定することができる。このときに、方位角計測装置携帯機器が地表に対して水平状態である場合、加速度センサ3の出力する加速度計測データを、加速度計測データSSx,Sy,Szとする。一方、方位角計測装置が地表に対して傾斜状態である場合、加速度センサ3の出力する加速度計測データを、加速度計測データS’Sx’,Sy’,Sz’とする。このとき、加速度計測データSSx,Sy,Szと加速度計測データS’Sx’,Sy’,Sz’との関係は、以下の1式により示される。そして、ユーザの携帯する携帯機器が傾斜状態にあるとき、この傾斜状態での重力加速度で規格化された加速度センサ3の出力を加速度計測データAAx,Ay,Azとすると、地表面に対して方位計測装置が水平状態にある場合、AAx,Ay,Az=A0,0,1であるため、上記1式は以下に示す2式となる。したがって、傾斜角算出部11は、加速度センサ3の出力する加速度計測データAAx,Ay,Azを用い、ピッチ角pが以下に示す3式から、また、ロール角rが以下に示す4式により算出する。次に、図3は、磁気測定データバッファ13に記憶される磁気測定データを格納する磁気測定データテーブルの構成例を示す図である。ここで、磁気測定データバッファ13は、磁気測定データを格納する磁気測定データテーブルが記憶されるバッファである。上記図3において、磁気測定データテーブルは、磁気測定データを取得した位置のロール角及びピッチ角の組合せの傾斜角と、磁気測定データが記憶されているか否かを示すフラグと、磁気測定データを取得した時刻を示す時間情報と、測定された磁気測定データとが、領域毎に記憶される構成となっている。次に、図4は、オフセットを中心とした球を傾斜角により分割して生成する領域を説明する図である。領域は、オフセットを中心とした球における磁気測定データの位置が含まれる、ロール角及びピッチ角の各々の範囲を示している。すなわち、磁気測定データバッファ13における領域数は、傾斜角ロール角及びピッチ角の測定範囲を一定角度で分割した数で決定される。例えば、オフセットOを中心として全方位を表すためには、ピッチ角pが-90°から90°までの範囲、ロール角rが-180°から180°までの範囲が測定できていれば良い。このとき、ピッチ角及びロール角の各々を30°の一定角度毎に分割すると、ピッチ角pの分割数が6個、またロール角rの分割数が12個となる。したがって、これらのピッチ角p及びロール角rの各々の角度範囲の組合せの数は72となり、領域は72種類となる。図3に戻り、磁気測定データバッファ13は、記憶容量として、上述のようにピッチ角及びロール角の組合せ数から決定される領域数に比例した数のバッファ数を設けるように構成する。したがって、従来のように同一方向のベクトルを有する磁気測定データが集中して蓄積されるのではなく、同一のベクトルを有する磁気測定データが供給された場合、対応する磁気測定データバッファ13の領域に、時間の新しい磁気測定データが蓄積される。このため、3次元空間における全方位の方向を示す球面上の異なる位置の磁気測定データ、すなわちばらついた方向のベクトルを有する磁気測定データが磁気測定データバッファ13に蓄積されることになる。次に、磁気測定データバッファ13における磁気測定データが、図4に示す球面状に近づく理由について以下に説明する。図4においては、傾斜角が変化した場合の磁気測定データの軌跡について説明している。傾斜角が0ロール角r及びピッチ角pの双方が0の状態において、携帯機器を地平面に対して平行な円の円周を一回転させた場合、磁気測定データMzは、図4に示すように、一定の球面上の下、すなわち球の下部の面の円周上の軌跡をたどることになる。また、傾斜角においてロール角rが0°であり、ピッチ角pが30°である状態において、携帯機器を地平面に対して平行な円の円周を一回転させた場合、磁気測定データMzは、図4に示すように、上述した軌跡をX軸回りに30°傾けた円周上の軌跡をたどることになる。上述した磁気測定データバッファ13に対する磁気測定データの格納方法は、例えば後述する図3あるいは図6に示すように、ピッチ角pの角度範囲を0°から30°、ロール角rの角度範囲を0°から30°の組合せを、領域R1として設定している。磁気測定データバッファ13における領域R1のアドレスバッファに対し、ロール角rの角度範囲とピッチ角pの角度範囲とにおいて、図4に示したそれぞれの円周の間に挟まれる領域の磁気測定データが書き込まれる可能性がある。すなわち、ロール角r及びピッチ角pの各々の角度範囲を限定することにより、図4の球における磁気測定データの取り得る範囲を限定することができ、しかもその範囲は球面の一部となる。このように、球の面を領域として分割しすなわち、オフセットを中心とした全方位を角度範囲により領域として分割し、それぞれの領域に対応する磁気測定データを磁気測定データバッファ13に書き込んで記憶させることにより、各磁気測定データMMx,My,Mzの分布が球面に近づくことになる。また、磁気測定データバッファ13は、予め領域が設定されており、領域R1が例えばロール角rが0度から30度の範囲、ピッチ角pが0度から30度の範囲として設定されている。また、領域R2がロール角rが0度から30度の範囲、ピッチ角pが31度から60度の範囲として設定され、他の領域R3から領域R72も同様にロール角r及びピッチ角pの範囲で設定されている。このロール角rの角度範囲とピッチ角pの角度範囲とによる組合せ数、すなわち領域数を設定する際、分割する領域は細かければ細かいほど磁気測定データの軌跡磁気測定データバッファ13に記憶される磁気測定データの検出する位置が球面状に近づくことになる。しかしながら、傾斜角の測定精度より、角度範囲が小さくなると、測定誤差を有するロール角r及びピッチ角pとの組合せにより、異なったバッファアドレスが対応アドレスから読み出されることになる。すなわち、磁気測定データバッファ13において本来格納すべきバッファアドレスに書き込むことができなくなり、オフセット算出部14の行うオフセット算出処理や、オフセット有効性判定部17が行うオフセット有効性判定処理で誤った結果を出力することになる。また、分割する領域は細かければ細かいほど、上述したように、磁気測定データバッファ13における領域数が多くなり、オフセット算出部14がオフセット座標OOx,Oy,Ozを算出する際の時間が増加することになる。このため、本実施形態においては、ピッチ角pの分割数を18個とし、ロール角rの分割数を36個とし、ピッチ角pの角度範囲及びロール角rの角度範囲の組合せの数である領域数を、648個とする。ここで、角度範囲のステップ数は10°ごとに設定されている。図1に戻り、磁気測定データ判定部12は、磁気センサ2から磁気測定データMMx、My、Mzの取得に同期し、傾斜角算出部11から傾斜角データロール角r及びピッチ角pを取得する。すなわち、磁気測定データ判定部12は、磁気測定データMMx、My、Mzと、この磁気測定データMMx、My、Mzを取得した位置の傾斜角とを取得する。また、磁気測定データ判定部12は、図示しない計時を行うタイマから、磁気測定データMを取得した時刻を読み込む。これにより、磁気測定データ判定部12は、傾斜角におけるロール角rとピッチ角pとの組合せが含まれる領域を磁気測定データバッファ13において抽出する。ここで、磁気測定データ判定部12は、ロール角rの角度範囲とピッチ角pの角度範囲との組合せと、磁気測定データバッファ13のバッファアドレスとを対応付けた対応テーブルが、内部記憶部に予め書き込まれて記憶されている。したがって、磁気測定データ判定部12は、取得した磁気測定データMMx、My、Mzが検出された位置のピッチ角pとロール角rとが含まれるロール角rの角度範囲とピッチ角pの角度範囲との組合せを内部記憶部から検出する。そして、磁気測定データ判定部12は、ロール角rの角度範囲とピッチ角pの角度範囲との組合せに対応して記憶されているバッファアドレス領域毎の記憶位置を示すアドレスを内部記憶部から読み出す。磁気測定データ判定部12は、磁気測定データバッファ13において、内部記憶部から読み出したバッファアドレスに対して、取得した磁気測定データMMx、My、Mzを磁気測定データの欄書き込み領域に書き込んで記憶させる。このとき、磁気測定データ判定部12は、磁気測定データMMx、My、Mzを書き込むとともに、磁気測定データバッファ13の読み出したバッファアドレスに対応して、傾斜角の欄にロール角r及びピッチ角pを書き込み、フラグの欄に磁気測定データを書き込んだことを示すフラグ情報を書き込み、磁気測定データMと取得した際の時刻を時間情報の欄に書き込む。ここで、磁気測定データ判定部12は、磁気測定データを書き込む領域に、すでに磁気測定データが書き込まれている場合、これから書き込もうとする磁気測定データとすでに書き込まれている磁気測定データとのいずれが新しい磁気測定データかの検出を行う。すなわち、磁気測定データ判定部12は、これから書き込もうとする磁気測定データとすでに書き込まれている磁気測定データとの各々の時間情報を比較し、時刻が遅いほうの磁気測定データを新しいとして判定する。これにより、磁気測定データ判定部12は、書き込まれている磁気測定データが新しい場合、書き込もうとする磁気測定データを破棄し、書き込まれている磁気測定データが古い場合、書き込もうとする磁気測定データを上書きする。オフセット算出部14は、磁気測定データバッファ13の磁気測定データテーブルから、各領域のフラグの欄を検索し、フラグ情報が設定されている領域を検出し、この領域から磁気測定データMを読み出し、オフセットの算出を行う。例えば、オフセット算出部14は、以下の5式により、オフセットを算出する。この5式において、Ox,Oy,Ozがオフセットの値オフセット座標OOx,Oy,Ozであり、Rが定数であり、Xi、Yi及びZiの各々が、ぞれぞれの領域における磁気測定データMx、My、Mzである。したがって、オフセット算出部14は、上述した5式を用い、領域毎に、磁気測定データMx、My、Mzの各々から、それぞれOx、Oy、Ozを減算した数値を二乗した数値を加算し、加算した数値からR2を減算し、この減算結果を全領域で加算して評価値Gを求める。このとき、オフセット算出部14は、Ox、Oy、Ozの各々を仮の値として変化させつつ、評価値Gが最小となるOx、Oy、Ozの組合せを求め、この組合せをオフセット座標OOx,Oy,Ozとして出力する。オフセット有効性判定部17は、オフセット記憶部16に記憶されているオフセット座標OOx,Oy,Ozと、磁気測定データバッファ13に記憶されている磁気測定データMMx、My、Mzとの領域毎の差分を算出し、全領域における差分の標準偏差σ1を求める。また、オフセット有効性判定部17は、新たに算出した算出オフセットであるオフセット座標OOx,Oy,Ozと、磁気測定データバッファ13に記憶されている設定オフセットである磁気測定データMMx、My、Mzとの領域毎の差分を算出し、全領域における差分の標準偏差σ2を求める。ここで、オフセット有効性判定部17は、標準偏差σ1と標準偏差σ2とを比較し、標準偏差σ1が標準偏差σ2より小さい場合、オフセット記憶部16の書き換えを行わない。一方、オフセット有効性判定部17は、標準偏差σ2が標準偏差σ1より小さい場合、すなわち、新たなオフセットが、すでにオフセット記憶部16に記憶されているオフセット座標より確からしいと判定した場合、オフセット記憶部16に対して新たなオフセット座標OOx,Oy,Ozを上書きする。上述した方法により、球面状に近い多数の磁気測定データを用いて、オフセット座標と磁気測定データとの距離との差分の標準偏差σを算出するため、球面を推定する信頼性が高くなる。また、上述した標準偏差σを求めて、算出したオフセット座標OOx,Oy,Ozの有効性を判定するのではなく、他の方法において、算出したオフセット座標OOx,Oy,Ozの有効性を判定する構成としても良い。例えば、オフセット有効性判定部17は、オフセット記憶部16に記憶されているオフセット座標OOx,Oy,Ozと、新たに算出されたオフセット座標OOx,Oy,Ozとの差分を求め、この差分を有効性の判定に用いる構成としても良い。すなわち、オフセット有効性判定部17は、内部記憶部に予め閾値が予め書き込まれて記憶されている。この閾値は、例えば、地磁気の大きさに設定されている。オフセット有効性判定部17は、求めた差分が閾値を超える場合、新たに算出したオフセット座標OOx,Oy,Ozが誤っている可能性が高いため、新たなオフセット座標OOx,Oy,Ozを破棄し、オフセット記憶部16に記憶されているオフセット座標OOx,Oy,Ozをそのままとする。一方、オフセット有効性判定部17は、求めた差分が閾値以下の場合、新たに算出したオフセット座標OOx,Oy,Ozが正しい可能性が高いため、新たなオフセット座標OOx,Oy,Ozを、オフセット記憶部16に記憶されているオフセット座標OOx,Oy,Ozに対して上書きする。また、他の有効性を判定する方法として、オフセット有効性判定部17は、オフセット座標OOx,Oy,Ozと磁気測定データバッファ13の各領域の磁気測定データとの距離を、領域毎に算出する。オフセット有効性判定部17は、領域毎に算出された磁気測定データの各々に対応する距離の中から、最大値と最小値との差を判定値に用いる構成としてもよい。この判定値が大きければ大きいほど、オフセット座標OOx,Oy,Ozが磁気測定データバッファ13の各領域の磁気測定データの各々から等距離にない、すなわち球の中心ではないことを意味している。ここで、オフセット有効性判定部17は、オフセット記憶部16に記憶されているオフセット座標OOx,Oy,Ozに対応する判定値D1と、新たに算出したオフセット座標OOx,Oy,Ozの判定値D2とを求める。そして、オフセット有効性判定部17は、判定値D1が判定値D2以下であるD1≦D2場合、オフセット記憶部16に記憶されているオフセット座標OOx,Oy,Ozが、新たに算出されたオフセット座標OOx,Oy,Ozより有効であると判定する。したがって、オフセット有効性判定部17は、新たなオフセット座標OOx,Oy,Ozを破棄し、オフセット記憶部16に記憶されているオフセット座標OOx,Oy,Ozをそのままとする。一方、オフセット有効性判定部17は、判定値D1が判定値D2以上であるD1>D2場合、新たに算出されたオフセット座標OOx,Oy,Ozが、現在使用されているオフセット、すなわちオフセット記憶部16に記憶されているオフセット座標OOx,Oy,Ozより有効であると判定する。したがって、オフセット有効性判定部17は、新たなオフセット座標OOx,Oy,Ozを、オフセット記憶部16に記憶されているオフセット座標OOx,Oy,Ozに対して上書きする。オフセット記憶部16は、オフセット座標OOx,Oy,Ozが、オフセット有効性判定部17により書き込まれて記憶されている。磁気測定データ処理部15は、磁気センサ2から取得された磁気測定データMから、オフセット座標を減算し、この減算結果を補正後の磁気測定データとし、磁気校正データMfMfx,Mfy,Mfzとして、方位角計測部4に対して出力する。方位角計測部4は、磁気測定データ校正装置1が構成した磁気校正データMfMfx,Mfy,Mfzを用い、方位角計測装置の向いている方位を出力する。次に、図1及び図5を用いて、本実施形態の磁気測定データ校正装置1における磁気測定データの校正を行う処理について説明する。図5は、磁気センサ2が検出した磁気測定データMを校正する処理の動作例を示すフローチャートである。ステップS1:磁気測定データ判定部12は、外部からユーザが設定した全方位におけるピッチ角pの角度範囲及びロール角rの角度範囲とにより、領域数を決定し、磁気測定データバッファ13における各領域を示すバッファアドレスと、領域におけるピッチ角r及びロール角rの角度範囲の組合せとを対応付けた対応テーブルを作成する。ここでのバッファアドレスは、すでに説明したように、磁気測定データバッファ13内における各領域の各欄のアドレスを示している。そして、磁気測定データ判定部12は、作成した対応テーブルを内部記憶部に書き込んで記憶させる。すなわち、磁気測定データ判定部12は、磁気測定データバッファ13に対して、磁気測定データを書き込む領域を確保する。また、磁気測定データ判定部12の内部記憶部に対し、予め固定されたテーブルとして磁気測定データバッファ13における各領域を示すバッファアドレスと、領域におけるピッチ角r及びロール角rの角度範囲の組合せとを対応付けた対応テーブルを書き込んで記憶させておいても良い。そして、磁気測定データ判定部12は、磁気測定データバッファ13における全ての領域のフラグを初期化する。すなわち、磁気測定データ判定部12は、磁気測定データバッファにおける全てのフラグの欄のフラグ情報を削除し、磁気測定データが書き込まれていない状態に変更する。ステップS2:磁気測定データ判定部12は、磁気測定データMMx,My,Mxを磁気センサ2から読み込むととともに、傾斜角算出部11に対して傾斜角の算出を行う制御信号を出力する。この制御信号により、傾斜角算出部11は、加速度センサ3から加速度計測データSSx,Sy,Szを読み込む。そして、傾斜角算出部11は、加速度計測データSから、すでに述べたように、ロール角r及びピッチ角pを算出し、算出したロール角r及びピッチ角pの傾斜角データを磁気測定データ判定部12に対して出力する。ステップS3:磁気測定データ判定部12は、傾斜角データにおけるロール角r及びピッチ角pの各々が含まれるロール角rの角度範囲及びピッチ角pの角度範囲の組合せを、内部記憶部から検索する。次に、磁気測定データ判定部12は、検索したロール角rの角度範囲及びピッチ角pの角度範囲の組合せに対応する、磁気測定データバッファ13における領域のバッファアドレスを読み出す。そして、磁気測定データ判定部12は、磁気測定データバッファ13に対して、内部記憶部から読み出したバッファアドレスに、磁気測定データMMx,My,Mxを書き込んで記憶させるとともに、フラグの欄にフラグ情報を書き込む。また、磁気測定データ判定部12は、磁気測定データMを書き込んだバッファアドレスに対し、磁気測定データMMx,My,Mxを読み込んだ時刻を示す時刻情報と、傾斜角算出部11の算出した傾斜角データとの各々を書き込んで記憶させる。ステップS4:オフセット算出部14は、磁気測定データバッファ13からフラグ情報が書き込まれている領域を抽出し、抽出した領域の磁気測定データを読み出す。そして、オフセット算出部14は、磁気測定データバッファ13から読み出した磁気測定データから、すでに説明したように、オフセット座標OOx,Oy,Ozを算出する。5式を用いる統計的処理の方法による算出を行うことにより、他の方法に比較してより精度の高いオフセット座標OOx,Oy,Ozを得ることができる。すなわち、球面上にまんべんなく分布する多くの磁気測定データを用いて、統計的な推定を行うため、より真値に近いオフセット座標OOx,Oy,Ozを算出することができる。ステップS5:オフセット有効性判定部17は、すでに説明したいずれかの方法により、新たに算出したオフセット座標OOx,Oy,Ozと、オフセット記憶部16に記憶されているオフセット座標OOx,Oy,Ozとのいずれに有効性があるかの判定を行う。そして、オフセット有効性判定部17は、新たに算出したオフセット座標OOx,Oy,Ozが、オフセット記憶部16に記憶されているオフセット座標OOx,Oy,Ozより有効性があると判定した場合、オフセット記憶部16に新たに算出したオフセット座標OOx,Oy,Ozを書き込む。一方、オフセット有効性判定部17は、オフセット記憶部16に記憶されているオフセット座標OOx,Oy,Ozが、新たに算出したオフセット座標OOx,Oy,Ozより有効性があると判定した場合、オフセット記憶部16のオフセット座標OOx,Oy,Ozを書き換えない。そして、磁気測定データ判定部12は、上述したステップS2からステップS5の処理を繰り返して行い、周期的にオフセット記憶部16のオフセット座標OOx,Oy,Ozの更新処理を行う。上述した本実施形態によれば、球の領域を分割し、それぞれの領域に対応する磁気測定データを磁気測定データバッファ13の磁気データ測定テーブルに書き込んで記憶させるため、各領域に記憶されている磁気測定データMMx,My,Mzの分布が球面に近づく。このため、本実施形態によれば、球の中心座標をまんべんなく取り囲むように、磁気測定データを限られた磁気測定データバッファ13に有効書き込むことができ、オフセット算出部14がこれらの磁気測定データを用いて、精度の高いオフセット座標座標OOx,Oy,Ozを算出することができる。次に、図6は、磁気測定データバッファ13に記憶される、検出された磁気測定データを格納する磁気測定データテーブルの他の構成例を示す図である。また、本実施形態においては、図3に示すように、各領域に1個の磁気測定データが記憶される構成の磁気測定データテーブルの構成としていた。しかしながら、図6に示すように、1つの領域に複数の磁気測定データを蓄積する磁気測定データテーブルの構成としても良い。このとき、オフセット算出部14は、5式を用い、各領域の磁気測定データ毎にオフセットとの差の二乗を求め、各領域内でこの二乗和を求め、さらに全領域においてこの二乗和を加算し、評価値Gを求める。また、磁気測定データ判定部12は、各領域に磁気測定データが書き込む際、フラグの欄の全てにフラグ情報が書き込まれている場合、時間情報における最も古い時刻の磁気測定データに上書きする。これにより、本実施形態において、より球面状に近づく磁気測定データのデータ群を、磁気測定データバッファ13に格納することができる。<第2の実施形態>以下、図面を参照して、本発明の第2の実施形態について説明する。図7は、この発明の第2の実施形態による磁気測定データ校正装置を用いた方位角計測装置の構成例を示す概略ブロック図である。この方位各計測装置は、第1の実施形態と同様に、携帯機器などに搭載される。本実施形態の方位計測装置は、磁気測定データ校正装置1A、磁気センサ2、加速度センサ3及び方位角計測部4から構成されている。図7において、第1の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、説明を省略する。磁気測定データ校正装置1Aは、磁気センサ2から供給される、磁気測定データMx、磁気測定データMy及び磁気測定データMzからなる磁気測定データMMx,My,Mzのオフセットを、加速度センサ3の出力する傾斜角ロール角及びピッチ角に基づいて校正した磁気校正データMfMfx,Mfy,Mfzを出力する。以下、第1の実施形態と異なる構成及び動作についてのみ説明する。本実施形態において、補正すべきオフセットを、オフセットOOx,Oy,Ozとする。ここで、OxはX軸方向のオフセットであり、OyはY軸方向のオフセットであり、OzはZ軸方向のオフセットである。また、磁気測定データMnMxn,Myn,Mznは、n番目の磁気測定データである。また、地磁気ベクトルの大きさ以下、全磁力をRとする。ここで、全磁力は、磁気測定データMnMxn,Myn,MznとオフセットOOx,Oy,Ozとを用い、以下の6式により、求められる。この6式の関係は常に成り立つ。すなわち、携帯機器を携帯するユーザの移動の際、携帯機器が回転することにより、磁気測定データにおける各測定軸方向の磁気測定データが変化する。しかしながら、この磁気測定データから検出される全磁力が変化しない限り、磁気測定データをX軸、Y軸及びZ軸からなる3次元空間の座標点として配置すると、磁気測定データは測定軸からなる3次元空間において、同一の球面上のいずれかの位置に存在するこの点については従来例と同様に同一球面上で移動することを仮定している。したがって、全磁力が同一であるならば、上述した6式の関係は、磁気測定データにおける各測定軸方向の磁気測定データが変化したとしても、常に成り立つことになる。上記6式において、4個の磁気測定データMを用いることにより、オフセットOの各測定軸におけるオフセット成分Ox、Oy、Oz、全磁力Rを、算出することができる。ここで、1式を変形するため、以下の7式に示す定数Qを定義する。上記6式を用いて5式を行列の構成とすることにより、以下の8式のように変形する。上記8式を解くことにより、オフセット成分Ox、Oy、Oz、全磁力Rを求めることができる。このとき、8式の左辺の逆行列が存在することが必要である。しかしながら、実際の磁気測定データMには、携帯機器の各部品からのまたは外部からの磁気ノイズが重畳している。このため、8式から算出されるオフセット成分Ox、Oy、Oz、全磁力Rは正確な値を得ることができない場合がある。したがって、統計的な手法、すなわちRLSRecursiveLeastSquare:再帰的最小二乗法を用いて、磁気ノイズを低減することにより、オフセット成分Ox、Oy、Oz、全磁力Rの最も真値に近いと考えられる推定値以下、最尤推定値を算出する。最尤推定値が算出できる説明は後述する。以下、本実施形態における、RLS法を用いた磁気測定データの校正について説明する。この磁気測定データ校正装置1Aは、図7に示すように、測定データ入力部10、傾斜角算出部11、磁気測定データ判定部12、磁気測定データバッファ13、オフセット算出部14A、磁気測定データ処理部15、オフセット記憶部16及びオフセット有効性判定部17を備えている。測定データ入力部10は、X軸方向磁気検出部21、Y軸方向磁気検出部22及びZ軸方向磁気検出部23の各々から入力されるアナログ値の軸センサ測定値を、デジタル値に変換して出力する。ここで、X軸方向磁気検出部21、Y軸方向磁気検出部22及びZ軸方向磁気検出部23の各々は、自身の感知方向で検出した磁場に対応した、アナログ値である電圧値を磁気測定データとして出力する。また、測定データ入力部10は、アナログ値の磁気測定データMMx,My,Mzを、デジタル値の磁気測定データMMx、My、Mzに変換する際、アナログ値の磁気測定データに含まれているオフセット値を除去するため、磁気センサ単体でのオフセット調整を行うようにしてもよい。図8は、上述したRLSを用いた磁気測定データの構成を行うオフセット算出部14Aの構成例を示すブロック図である。オフセット算出部14Aは、共分散行列計算部14A_1、共分散行列更新部14A_2、誤差関数計算部14A_3、オフセット残差計算部14A_4、オフセット更新部14A_5及び記憶部14A_6を備えている。共分散行列計算部14A_2は、後述するオフセット残差計算部14A_4において用いる共分散行列Pの初期値を、以下の9式のように設定する。この9式において、共分散行列計算部14A_1は、定数αを、例えば1.000から100.000までの範囲で設定する。また、9式における左辺の4行×4列の行列における磁気測定データを示す列行列を、以下の10式のベクトルznとして定義する。また、9式における左辺の4行×1列の行列を、以下の11式のオフセットのベクトルxnとして定義する。上記11式は、n番目の磁気測定データを用いて更新された際のオフセットOnOxn,Oyn,Oznと全磁力から計算された定数Qnからなるベクトルを示す行列である。誤差関数計算部14A_3は、以下の12式を用いて、誤差関数enを算出する。すなわち、誤差関数計算部14A_3は、n番目に測定された磁気測定データMnと、前回算出したオフセットOn-1n-1番目の磁気測定データMn-1を用いて求めたオフセットと、前回算出した全磁力Rn-1n-1番目の磁気測定データMn-1を用いて求めた全磁力とから、誤差関数enを算出する。ここで、誤差関数計算部14A_3は、磁気測定データMnとオフセットOnとの距離の二乗と、全磁力Rn-1の二乗を算出し、磁気測定データMnとオフセットOnとの距離の二乗から、全磁力Rn-1の二乗を減算し、減算結果を誤差関数enとする。ここで、磁気測定データMnとオフセットOnとの距離とは、測定軸であるX軸、Y軸及びZ軸からなる3次元空間において、磁気測定データMnとオフセットOn-1とを配置した際の、磁気測定データMnとオフセットOn-1との座標点の距離である。オフセット残差計算部14A_4は、誤差関数計算部14A_3の求めた誤差関数enと、前回測定時に求めた共分散行列Pn-1とを用い、以下の13式により、オフセット残差ηを算出する。この13式において、忘却係数ρは、RLS法で用いられる定数である。一般的に、0.95<ρ<1の範囲に設定される。共分散行列更新部14A_2は、磁気測定データMnを共分散行列の母集団に含めた際の共分散行列Pnを、10式の行列znと、10式の転置行列znTと、磁気測定データM0からMn-1を母集団とする共分散行列Pn-1と、忘却係数ρとを用い、以下に示す14式により算出する。すなわち、共分散行列更新部14A_2は、測定された磁気測定データMnを用い、以前に測定された磁気測定データを母集団とする磁気測定データの共分散行列Pn-1を更新し、測定された磁気測定データMnを母集団に加えて新たな共分散行列Pnを生成する。オフセット更新部14A_5は、直前の磁気測定データMn-1から求めたオフセットベクトルxn-1と、オフセット残差ηとから、磁気測定データMnに対応するオフセットベクトルxnを、以下の15式により算出する。図7の磁気測定データ処理部15は、磁気測定データMnの磁気測定データMxn、Myn、Mznの各々から、オフセットベクトルXnにおけるOxn、Oyn、Oznをそれぞれ減算し、磁気校正データMfMfx,Mfy,Mfzを算出する。オフセット更新部14A_5は、後述するオフセット有効性判定部17の制御信号により、有効とされたオフセットベクトルXnに対応する共分散行列Pと、オフセットベクトルxと、全磁力Rとを、記憶部14A_6に書き込んで記憶させる。共分散行列P、オフセットベクトルx及び全磁力Rの各々は、それぞれ書き込まれる際に、次の算出において用いられる直前のデータである、共分散行列Pn-1、オフセットベクトルXn-1及び全磁力Rn-1として書き込まれる。また、同様に、オフセット更新部14A_5は、後述するオフセット有効性判定部17の制御信号により、オフセットベクトルXn-1及び全磁力Rn-1を、オフセット記憶部16に対して書き込んで記憶させる。また、記憶部14_Aには、共分散行列Pの初期値、忘却係数ρ、10式、11式、12式、13式、14式、15式が予め書き込まれて記憶されている。また本実施形態において、オフセット有効性判定部17は、磁気センサ2から読み込んだ磁気測定データMnから求めたオフセットOnが有効か否かの判定を行い、オフセットOnが有効でないと判定した場合、前回求めたオフセットOn-1を新たなオフセットOnとして用いる。このとき、オフセット有効性判定部17は、有効性を判定する際に用いる磁気測定データを磁気測定データバッファ13から読み込んで用いる。すなわち、磁気測定データバッファ13には、すでに説明したように、傾斜角のピッチ角pの角度範囲及びロール角rの角度範囲の組合せ数に対応したデータバッファが設けられている。ここで、磁気測定データバッファ13において、フラグにフラグ情報が書き込まれている領域の磁気測定データがオフセット有効性判定部17の有効性判定の処理に用いられる。例えば、第1の実施形態と同様に、648個の領域が設けられ、このうち200個の磁気測定データMに対応する領域のフラグにフラグ情報が書き込まれている場合、この200個の磁気測定データが磁気測定データM1からM200までの磁気測定データとして、オフセット有効性判定部17により、磁気測定データバッファ13から読み出されて用いられることになる。ここで、磁気測定データ判定部12は、磁気測定データMnを測定した検出したロール角r及びピッチ角pの組合せが含まれる角度範囲に対応した領域を内部記憶部の対応テーブルから検索し、磁気測定データバッファ13の検索された領域に対して磁気測定データMnを書き込んで記憶させている。このとき、オフセット有効性判定部17は、1つの領域に複数の磁気測定データが記憶されている図6の磁気測定データテーブルの構成の場合、磁気測定データバッファ13の検索された領域における最も古い磁気測定データに、新たな磁気測定データMnを上書きする。すなわち、オフセット有効性判定部17は、磁気測定データ判定部12がオフセット計算をして更新すると判定された磁気測定データのみをデータに書き込んで記憶させる。また、オフセット有効性判定部17は、オフセット記憶部16からオフセットOn-1と、全磁力Rn-1とを読み出し、このオフセットのベクトルをO1O1x,O1y,O1zとし、全磁力をR1とする。オフセット有効性判定部17は、以下の16式により、磁気測定データバッファ13に記憶され、フラグにフラグ情報が記述されている磁気測定データM1からMnの各々と、オフセットのベクトルO1との距離d1nをそれぞれ算出する。すなわち、オフセット有効性判定部17は、磁気測定データM毎に、磁気測定データMxからオフセットO1xを減算した結果を二乗し、磁気測定データMyからオフセットO1yを減算した結果を二乗し、磁気測定データMzからオフセットO1zを減算した結果を二乗する。そして、オフセット有効性判定部17は、それぞれ二乗した結果を加算し、加算結果の平方根を算出することで、距離d1nを求める。ここで、オフセット有効性判定部17は、磁気測定データM1からMnの各々に対応し、距離d11からd1nの各々を求める。また、オフセット有効性判定部17は、以下の17式により、評価値G1を算出する。すなわち、オフセット有効性判定部17は、距離d11からd1nの各々から、それぞれ全磁力R1を減算し、減算結果毎に二乗して、減算結果の二乗の総和を求めるため、全ての二乗結果を加算し、加算結果である二乗の総和を評価値G1とする。また、オフセット有効性判定部17は、磁気センサ2から読み込んだ磁気測定データMnから求めたオフセットOnのオフセットのベクトルをO2O2x,O2y,O2zとし、このベクトルO2O2x,O2y,O2zと、磁気測定データMnとから新たに全磁力R2を求める。そして、オフセット有効性判定部17は、以下の18式により、データバッファに記憶されている磁気測定データM1からMnの各々に対応する距離d2nを算出する。すなわち、オフセット有効性判定部17は、磁気測定データM毎に、磁気測定データMxからオフセットO2xを減算した結果を二乗し、磁気測定データMyからオフセットO2yを減算した結果を二乗し、磁気測定データMzからオフセットO2zを減算した結果を二乗する。そして、オフセット有効性判定部17は、それぞれ二乗した結果を加算し、加算結果の平方根を算出することで、距離d2nを求める。ここで、オフセット有効性判定部17は、磁気測定データM1からMnの各々に対応し、距離d21からd2nの各々を求める。また、オフセット有効性判定部17は、以下の19式により、評価値G2を算出する。すなわち、オフセット有効性判定部17は、距離d21からd2nの各々から、それぞれ全磁力R2を減算し、減算結果毎に二乗して、減算結果の二乗の総和を求めるため、全ての二乗結果を加算し、加算結果である二乗の総和を評価値G2とする。評価値G1及びG2を算出すると、オフセット有効性判定部17は、この評価値G1と評価値G2の比較を行う。このとき、オフセットO1と全磁力R1とが真値になっている場合、評価値G1が真値であり、オフセットO2と全磁力R2とが真値になっている場合、評価値G2が真値である。すなわち、オフセットO1と全磁力R1とが真値に近くなるほど評価値G1が小さくなり、また、オフセットO2と全磁力R2とが真値に近くなるほど評価値G2が小さくなると考えられる。したがって、オフセット有効性判定部17は、評価値G1及びG2を比較し、評価値G2が評価値G1未満であるG2<G1場合、新たに算出されたオフセットOn及び全磁力Rnが前回算出したオフセットOn-1及び全磁力Rn-1より真値に近いと判定する。一方、オフセット有効性判定部17は、評価値G2が評価値G1以上であるG2≧G1場合、前回算出したオフセットOn-1及び全磁力Rn-1が新たに算出されたオフセットOn及び全磁力Rnより真値に近いか、あるいは同様と判定する。ここで、オフセット有効性判定部17は、G2<G1の場合、新たに算出されたオフセットOn及び全磁力Rnを、磁気測定データ処理部15へ出力するとともに、オフセットを更新することを示す制御信号を、オフセット更新部14A_5に対して出力する。オフセット更新部14A_5は、前回算出したオフセットOn-1を更新することを示す制御情報が供給されると、オフセット記憶部16及び記憶部14A_6に記憶されているオフセットOn-1対して、新たに算出されたオフセットOnを上書きする。これにより、記憶部14_6には最新のオフセットOnが保持される。また、オフセット有効性判定部17は、G2≧G1の場合、オフセット記憶部16及び記憶部14A_6に記憶されているオフセットの値と全磁力Rとを、磁気測定データ処理部15へ出力するとともに、オフセットを更新しないことを示す制御信号を、オフセット更新部14A_5に対して出力する。オフセット更新部14A_5は、オフセットを更新しないことを示す制御情報が供給されると、記憶部14_6に記憶されている前回算出したオフセットOn-1を上書きせず、前回算出したオフセットOn-1の値の更新処理を行わない。これにより、オフセット記憶部16及び記憶部14A_6には、最新のオフセットとして、前回算出したオフセットOn-1と同じ値のオフセットOnが保持される。また、第2の実施形態においても、第1の実施形態におけるオフセット有効性判定部17によるオフセット有効性判定と同様の処理を行い、オフセット記憶部16及び記憶部14A_6に格納するオフセットの有効性を判定しても良い。次に、図7、図8及び図9を用いて、本実施形態の磁気測定データ校正装置1Aにおける磁気測定データの校正を行う処理について説明する。図9は、磁気センサ2が検出した磁気測定データMを校正する処理の動作例を示すフローチャートである。ステップS11:磁気測定データ判定部12は、携帯機器の電源が投入されると、第1の実施形態におけるステップS1と同様に、傾斜角におけるピッチ角pの角度範囲及びロール角rの角度範囲の組合せの数に対応した領域を、磁気測定データバッファ13に対して確保する。また、磁気測定データ判定部12は、確保した領域におけるフラグの欄を全て初期化し、磁気測定データが書き込まれていない状態とし、処理をステップS12へ進める。ステップS12:共分散行列計算部14A_1は、オフセットO及び全磁力Rの初期化を行う。このとき、例えば、オフセットOの初期化の値としては磁気センサ2の単体で3軸ヘルムホルツコイルにて測定されたオフセット値が記憶部14_6に予め書き込まれて記憶されている。また、全磁力Rの初期化の値としては、複数の地域における地磁気基準値が記憶部14_6に予め書き込まれて記憶されている。次に、携帯機器に電源を投入した後、ユーザは携帯機器の表示部に表示される複数の地域から、自身の居住地が含まれる地域を選択する。これにより、共分散行列計算部14A_1は、記憶部14_6から、オフセットOの初期値を読み出すとともに、ユーザの選択した地域に対応して記憶されている地磁気基準値を全磁力Rの初期値として読み出す。また、GPSGlobalPositioningSystem機能が携帯機器に搭載されている場合、共分散行列計算部14A_1は、GPSから得られる緯度経度情報が含まれる地域緯度経度情報の範囲で規定された領域に対応して記憶されている地磁気基準値を全磁力Rの初期値として読み出すように構成しても良い。そして、共分散行列計算部14A_1は、処理をステップS13へ進める。ステップS13:次に、共分散行列計算部14A_1は、共分散行列Pの初期化を行う。すなわち、共分散行列計算部14A_1は、記憶部14A_6に予め書き込まれて記憶されている9式を読み出し、読み出した4式を共分散行列の初期値とする。そして、共分散行列計算部14A_1は、処理をステップS14へ進める。ステップS14:測定データ入力部10は、磁気センサ2のX軸方向磁気検出部21、Y軸方向磁気検出部22及びZ軸方向磁気検出部23の各々から、磁気測定データMnとして磁気測定データMxn、Myn及びMznを読み込む。そして、測定データ入力部10は、読み込んだ磁気測定データMnを、磁気測定データ判定部12、オフセット算出部14A及び磁気測定データ処理部15へ出力する。磁気測定データMnを読み込んだ後、磁気測定データ判定部12は、傾斜角算出部11から供給されるピッチ角p及びロール角rの含まれる領域のバッファアドレスを内部記憶部の対応テーブルから検索する。そして、磁気測定データ判定部12は、検索された磁気測定データバッファ13における領域に対し、磁気測定データMnを書き込む。また、誤差関数計算部14A_3は、記憶部14A_6から読み込んだ12式に対し、磁気センサ2から読み込んだ磁気測定データMxn、Myn及びMznと、記憶部14A_6から読み込んだオフセットOn-1Oxn-1,Oyn-1,Ozn-1とを代入し、誤差関数enを算出する。すなわち、誤差関数計算部14A_3は、磁気測定データMxnからオフセットOxn-1を減算した結果を二乗し、磁気測定データMynからオフセットOyn-1を減算した結果を二乗し、磁気測定データMznからオフセットOzn-1を減算した結果を二乗する。そして、誤差関数計算部14A_3は、それぞれの減算した結果を加算し、この加算した結果から、全磁力Rn-1の二乗を減算し、誤差関数enを求める。誤差関数enを算出した後、誤差関数計算部14A_3は、処理をステップS15へ進める。また、図9のフローチャートにおけるステップS14からステップS18までのループ繰り返し処理において、携帯機器の電源が投入されてから1回目のループの際、オフセットOn-1としては初期化におけるオフセットの数値が用いられ、同様に、全磁力Rn-1としては初期化における全磁力の数値が用いられる。ステップS15:オフセット残差計算部14A_4は、記憶部14A_6から、10式と、13式と、忘却係数ρと、前回求めた共分散行列Pn-1とを読み出す。次に、オフセット残差計算部14A_4は、磁気測定データMnを10式に代入してベクトルznの行列を生成し、この生成したベクトルznの行列の転置行列znTを生成する。そして、オフセット残差計算部14A_4は、忘却係数ρ、共分散行列Pn-1、ベクトルzn及び転置行列znTの各々を13式に代入し、オフセット残差ηを算出し、このオフセット残差ηをオフセット更新部14A_5へ出力する。オフセット残差ηを算出した後、オフセット残差計算部14A_4は、処理をステップS16へ進める。ステップS16:共分散行列更新部14A_2は、記憶部14A_6から、10式と、14式と、忘却係数ρと、共分散行列Pn-1とを読み込む。次に、共分散行列更新部14A_2は、磁気測定データMnを10式に代入してベクトルznの行列を生成し、この生成したベクトルznの行列の転置行列znTを生成する。そして、共分散行列更新部14A_2は、忘却係数ρと、共分散行列Pn-1と、ベクトルznと、転置行列znTとを、14式に代入し、新たな共分散行列Pnを生成し、記憶部14A_6に書き込んで記憶させる。この共分散行列更新部14A_2が記憶部14A_6に書き込んだ共分散行列Pnが、磁界のループにおいては共分散行列Pn-1として用いられる。今回の磁気測定データMnを含む、今までに共分散行列Pを生成するために用いた磁気測定データMの全てを母集団とする共分散行列Pnを生成した後、共分散行列更新部14A_2は、処理をステップS17へ進める。ステップS17:オフセット更新部14A_5は、記憶部14A_6から11式及び15式を読み出す。次に、オフセット更新部14A_5は、11式に対し、前回算出されたオフセットOn-1と全磁力Rn-1とを代入し、オフセットのベクトルxn-1を求める。そして、オフセット更新部14A_5は、オフセット残差計算部14A_4から供給されるオフセット残差ηと、求めたベクトルとを15式に代入し、磁気測定データMnを測定した時点すなわち現在におけるオフセットを示すオフセットのベクトルxnを算出する。すなわち、オフセット更新部14A_5は、ベクトルxn-1に対し、オフセット残差ηを加算することにより、新たなオフセットを示すベクトルxnを算出する。ベクトルxnを算出した後、オフセット更新部14A_5は、処理をステップS18へ進める。ステップS18:次に、オフセット有効性判定部17は、磁気測定データバッファ13において、フラグフラグ欄にフラグ情報が記載された領域傾斜角を検索し、フラグ情報が記載された傾斜角に対応して記憶されている磁気測定データM1からMnを、磁気測定データバッファ13から読み出すとともに、前回算出されて記憶されたオフセットOn-1O1を、オフセット記憶部16から読み出し、磁気測定データM毎に、上述した16式により距離d1nを算出する。そして、オフセット有効性判定部17は、オフセット記憶部16に記憶されている磁気測定データMn-1とオフセットOn-1とを読み出し、6式により全磁力R1を算出する。これにより、オフセット有効性判定部17は、算出した磁気測定データ毎の距離d1nと、全磁力R1とから、17式により評価値G1の算出を行う。次に、オフセット有効性判定部17は、フラグにフラグ情報が記載された領域を検索し、フラグ情報が記載された傾斜角に対応して記憶されている磁気測定データM1からMnを、磁気測定データバッファ13から読み出す。そして、オフセット有効性判定部17は、磁気測定データM1からMnの各々と、今回算出されて記憶されたオフセットOnO2とにおいて、磁気測定データM毎に、上述した18式により距離d2nを算出する。また、オフセット有効性判定部17は、磁気測定データMnと、オフセット記憶部16から読み出したオフセットOnとを用い、6式により全磁力R2を算出する。これにより、オフセット有効性判定部17は、算出した磁気測定データ毎の距離d2nと、全磁力R2とから、19式により評価値G2の算出を行う。次に、オフセット有効性判定部17は、算出した評価値G1とG2とを比較し、評価値G2が評価値G1未満であるか否かの判定を行う。このとき、オフセット有効性判定部17は、評価値G2が評価値G1未満である場合、今回求めたオフセットOnが前回オフセット記憶部16及び記憶部14A_6にオフセットとして書き込まれて記憶されたオフセットOn-1より真値に近いため、今回求めたオフセットOnを更新しないことを判定する。そして、オフセット有効性判定部17は、オフセット記憶部16及び記憶部14A_6に記憶されているオフセットの値を更新することを示す制御信号を、オフセット更新部14A_5に対して出力する。この更新を行うことを示す制御情報が供給されると、オフセット更新部14A_5は、記憶部14A_6及びオフセット記憶部16に記憶されているオフセットに対し、今回求めたオフセットOnを上書きし、オフセットの値の更新を行う。一方、オフセット更新部14A_5は、評価値G2が評価値G1以上である場合、今回求めたオフセットOnに対して、前回オフセット記憶部16及び記憶部14A_6にオフセットとして書き込まれて記憶されたオフセットOn-1の方が真値に近いため、前回書き込まれたオフセットの値を維持したまま更新することを示す制御信号を、オフセット更新部14A_5へ出力する。この更新を行わないことを示す制御情報が供給されると、オフセット更新部14A_5は、オフセット記憶部16及び記憶部14A_6に記憶されているオフセットO、前回のオフセットOn-1の値を維持したまま上書し、オフセットの値の更新を行う。上述したように、本実施形態によれば、前回求めたオフセットOn-1と、現時点で測定した磁気測定データMnとを用い、誤差関数enが最小となるように、オフセット残差ηを算出し、このオフセット残差ηと前回求めたオフセットOn-1とを用いてオフセットOnを算出するため、磁気測定データMnに重畳する磁気ノイズも最小化することが可能となり、従来に比較してより高い精度により、測定される磁気測定データMnのオフセットOnを求めることができる。また、本実施形態によれば、今回の磁気測定データMnからオフセットOnを求めるため、前回求めたオフセットOn-1に加算するオフセット残差ηを求める際、誤差関数をどの程度反映させるかの割合を、前回までの測定値を母集団とする共分散行列Pn-1と、現時点の磁気測定データMnと、忘却係数ρとにより設定しており、従来のように同一球面上を移動させて複数の磁気測定データMを測定する必要が無いため、新たな磁気測定データMnを測定する毎に、前回までのオフセットOn-1から容易に現時点のオフセットOnを求めることが可能となり、環境オフセットの変動に対する従性を向上させることができる。また本実施形態によれば、オフセットOの算出に使用可能と判定された磁気測定データMが供給される毎に、オフセットOnを算出し、この算出したオフセットOnと前回有効と判定されてオフセット記憶部16に記憶されているオフセットOn-1とのいずれが真値に近いかを、磁気測定データバッファ13を用いて算出した評価値G1とG2とにより比較し、より真値に近いオフセットを選択し、選択したオフセットを記憶部14_6に保持するため、常に最も真値に近いと推定されるオフセットOを磁気測定データMの校正に用いることができ、精度の高い磁気測定データの校正が行えることになる。ここで、磁気測定データバッファ13において、フラグの欄にフラグ情報が記載された磁気測定データは、オフセットを中心とした球を、ピッチ角p及びロール角rの組合せで分割しており、これらの領域に供給される磁気測定データを格納している。このため、本実施形態によれば、オフセットを中心とした球面上の全体にくまなく分布する磁気測定データにより、真値か否かの判定を行う評価値G1とG2とを算出するため、評価値に偏りがなく、精度の高い有効性の判定が行える。また、測定データ入力部10が以下のようなデータ処理を行うように構成しても良い。測定データ入力部10は、前回オフセットOn-1を算出した磁気測定データMn-1、現時点で測定された磁気測定データMnとの距離dを算出する。この距離dは、すでに説明したように、磁気センサ2のX軸、Y軸及びZ軸方向の各々の測定軸で構成される3次元空間磁界を示す3次元空間に磁気測定データMn及びMn-1を配置した際の、それぞれの座標値の距離である。また、測定データ入力部10は、算出した距離dが予め設定した閾値dsを超えない場合、磁気測定データ校正装置1Aにおいて、新たな磁気測定データMnによるオフセットOnの算出を行わない制御を行う。この場合、記憶部14_6に記憶されるデータは、磁気測定データMn-1において算出された数値が、書き換えられずにそのまま記憶されることになる。ここで、閾値dsは、以下のように設定されている。すなわち、閾値dsは磁気センサ2の測定における測定ノイズに対応した数値で決定される。磁気測定データを測定するX軸、Y軸及びZ軸方向の各測定軸の測定ノイズを、それぞれ測定ノイズvx、vy、zvとすると、静止状態においても、時系列に磁気センサ2において測定される磁気測定データ間の距離は、0とはならない。方位計測装置を静止状態とし、X軸、Y軸及びZ軸方向の各測定軸の磁気測定データの変動幅を予め測定し、この変動幅を含む範囲を測定ノイズvx、vy、zvとする。したがって、以下に示す20式により、測定データ入力部10は閾値dsを求めている。この閾値dsは予め記憶部14_6に書き込まれ記憶されている。ここで、閾値dsは、測定ノイズのベクトルvx、vy、zvの長さ、すなわち磁気センサ2の測定軸で構成される3次元空間の原点と、測定ノイズvx、vy、zvの座標値との距離で設定されている。例えば、X軸、Y軸及びZ軸方向の各測定軸の測定ノイズの標準偏差が1μTである磁気センサを用いた場合、20式により求められる変動幅は最大で4.5μTである。この場合、閾値dsを5μTとして設定する。また、測定データ入力部10は、オフセットOnが求められた後、磁気測定データMnを磁気測定データバッファ13に、ピッチ角p及びロール角rの組合せに対応した領域に書き込んで記憶させる。上述した構成により、本実施形態においては、同一あるいは同様の磁気測定データ、すなわち距離が小さな磁気測定データにおいて、オフセットを算出する計算を繰り返すことにより、オフセットを大きく推定する、すなわち磁気測定データが全てオフセットであると判定してしまう欠点を解消することが可能である。第1の実施形態においても、磁気測定データ判定部12が上述した測定データ入力部10のオフセットに用いる磁気測定データMの選択処理を行うように構成しても良い。<RLS法によりオフセットが最尤推定値として得られることの説明>以下に、RLS法を用いた場合、共分散行列を用いて最新の磁気測定データMを用いてオフセットOを更新する、すなわちオフセットのベクトルxを更新ことで、常にオフセットOの最尤値最尤推定値を得ることができることの説明を行う。まず、磁気測定データMnMxn,Myn,Mznから、以下の21式を定義する。一般的な最小二乗法によれば、現時点までに測定した磁気測定データM1からMnを用い、以下に示す22式の評価関数J1を最小とするオフセットのベクトルxを算出することになる。次に、23式に示すように、ベクトルznの転置行列znTを要素とする列行列Znと、21式のベクトルynを要素とする列行列Ynとを定義する。上記23式の列行列ZnとYnとを用いることにより、22式が以下に示す24式のように変形することができる。上記24式は、23式から判るように、磁気測定データM1からMnまで、すなわち現在までに測定した全ての磁気測定データの要素が含まれている。次に、重み付け係数Wnを要素とする行列、すなわち重み付け行列Wnを以下の25式のように定義する。そして、この重み付け行列Wnと、列行列Yn及びZnとを用いて、評価関数J2を以下の26式として示す。25式に示すように、重み付け行列Wnは、磁気測定データM毎を計算に用いる際の重み付け、すなわち特定の磁気測定データMの影響度を高くするために導入している。この重み付け行列Wnが単位行列であるならば、評価関数J2はすでに示した22式による評価関数J1と同一の評価値J2=J1を求める最小二乗法になる。ここで、26式の評価関数J2が最小となるオフセットのベクトルxは、以下の27式に示すものとなる。上記27式を26式に代入すると、26式の評価関数J2が最小、すなわちJ2=0となるため、27式が最尤推定値のベクトルxを示していることが判る。また、計算で用いる共分散行列Pnを表すため、行列Unを以下の28式により定義する。28式の行列Unの逆行列に対し、23式及び25式を代入することにより、以下に示す29式が得られる。ここで、29式を解析的に解くため、逆行列の補助定理を用いる。すなわち、逆行列の補助定理において、行列Aがn×n行列、行列bがn×1ベクトル、行列cがn×1ベクトルである場合、以下の30式に示す関係が成り立つことになる。したがって、29式を30式に代入すると、以下の31式となる。これにより、29式は、31式の逆行列を求めることにより、以下の32式の漸化式として表すことができる。ここで、25式における重み付け行列を、以下に示す33式のように設定する。上記33において、忘却係数ρを0から1の範囲0<ρ<1で設定すると、過去に取得した磁気測定データの影響反映の度合いが徐々に低くなる。また、共分散行列Pnを、重み付け係数wnと行列Unで表すと、以下の34式となり、32式が14式と一致することになる。また、以降の計算の都合上、knを以下の35式のように定義する。次に、27式に対し、32式と35式とを代入すると、以下に示す36式が得られる。また、磁気測定データM1からMn-1までのデータで求められたオフセットのベクトルxn-1の推定値、すなわちn-1番目のベクトルxn-1の推定値は以下の37式で求められる。したがって、n番目のベクトルxnの推定値は、上記37式を36式に代入し、37式を変形することで、以下に示す38式として表される。そして、この38式を変形することにより、以下の39式を得る。上記39式を用いることにより、38式の右辺の第3項はkn×ynと簡略化できることから、38式から以下に示す40式のベクトルxの漸化式を導くことができる。上記40式は、13式及び15式を統合した式となっている。したがって、上述してきたRLS法により、最新の磁気測定データMを用いてオフセットのベクトルxの更新を行うことにより、常に、ベクトルxの最尤推定値を得ることができる。<方位検出装置>次に、第1の実施形態の磁気測定データ校正装置1、及び第2の実施形態による磁気測定データ校正装置1Aを用いた方位角計測装置の動作を以下に示す。携帯機器に搭載される方位角計測装置には、図1に示す3軸の磁気検出部からなる磁気センサ2と、3軸の加速度センサ3とを組み合わせた構成が搭載されている。すなわち、この方位角計測装置は、加速度センサ3により重力を検出し、検出した重力の傾きの程度から自身の傾斜角を計算する。そして、磁気計測装置において、磁気センサ2により測定された磁気測定データが、例えば、磁気測定データ校正装置1あるいは磁気測定データ校正装置1Aにより、オフセットが校正された磁気校正データMfを生成する。方位角計測装置は、磁気測定データ校正装置1あるいは磁気測定データ校正装置1Aから出力される磁気校正データMfにより、方位角を算出する。以下に、方位角計測部4が行う磁気校正データMfによる方位角の算出について、図2を用いて説明する。図2は、すでに説明したように、加速度センサ3により求まる絶対座標系と、3軸磁気センサである磁気計測装置の検出するセンサ座標系との各軸のずれを説明する図である。そして、方位角計測部4は、傾斜角算出部11が算出したピッチ角p及びロール角rを読み込む。また、ユーザの携帯する携帯機器が傾斜状態にあるとき、磁気測定データ校正装置1から出力される磁気校正データMfを、磁気測定データMMtx,Mty,Mtzとすると、傾斜角算出部11が3式及び4式の各々から算出したピッチ角pとロール角rとにより、以下の41式により、水平状態における磁気測定データMHx,Hy,Vが求まる。したがって、方位角計測部4は、上記41式により算出した磁気測定データMHx,Hy,Vを用い、以下に示す42式から方位角θを算出する。上述したように、本実施形態によれば、環境オフセットを調整し、磁気センサ2の出力する磁気測定データMを校正したすなわちゼロ磁界における磁気測定データの調整が行われた磁気校正データMfを用い、かつ3軸磁気センサにより傾斜状態を補正して方位角を求めることが可能となり、常に、方位角測定装置の検出座標系のX軸方向及びY軸方向のなす平面と、絶対座標系における地表面とが水平状態であり、かつオフセットが校正がされた磁気測定データを用いることができるため、高い精度で方位角を求めることが実現できる。次に、図1及び図10を用いて、本実施形態の磁気測定データ校正装置1を用いた方位計測装置における磁気測定データから方位角θを求める処理について説明する。図10は、第1の実施形態のオフセット算出部14Aを用いた方位計測装置の方位角θを求める処理の動作例を示すフローチャートである。ステップS21:磁気測定データ判定部12は、磁気測定データバッファ13において、ユーザが指定するピッチ角pの角度範囲及びロール角rの角度範囲の組合せ数に対応する数の領域の確保を行う。磁気測定データ判定部12は、磁気センサ2から磁気測定データMMx,My,Mzを取得する。このとき、磁気測定データ判定部12は、この磁気測定データMMx,My,Mzを読み込んだタイミングにて、傾斜角算出部11に対して傾斜角ピッチ角p及びロール角rを求めることを要求する制御信号を出力する。ステップS22:次に、傾斜角算出部11は、磁気測定データ判定部12から制御信号が供給されると、加速度センサ3から加速度データSSx,Sy,Szを読み込む。ステップS23:そして、傾斜角算出部11は、読み込んだ加速度データSSx,Sy,Szから、すでに説明した処理により、傾斜角ピッチ角p及びロール角rを求める。ステップS24:次に、磁気測定データ判定部12は、磁気測定データバッファ13において、磁気センサ2から供給される磁気測定データMMx,My,Mzを、この磁気測定データMMx,My,Mzを測定した時点のピッチ角p及びロール角rが対応する領域に書き込んで記憶させる。ステップS25:そして、オフセット算出部14は、すでに第1の実施形態において説明したように、オフセットOの算出を行う。ステップS26:次に、オフセット有効性判定部17は、新たに算出したオフセットOnと、オフセット記憶部16に記憶されているオフセットOn-1とのいずれが真値に近いかを判定し、より近いほうのオフセットOを、オフセット記憶部16に書き込んで記憶させる。ステップS27:磁気測定データ処理部15は、磁気センサ2から供給される磁気測定データMMx,My,Mzから、オフセットOを減算し、磁気校正データMfMfx,Mfy,Mfzとして、方位角計測部4に対して出力する。ステップS28:方位角計測部4は、磁気測定データ校正装置1から供給される磁気校正データMfMfx,Mfy,Mfzが供給されると、傾斜角算出部11から傾斜角ピッチ角p及びロール角rを読み込み、方位角θを求める。また、図1における磁気測定データ校正装置1、及び図7における磁気測定データ校正装置1Aの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより磁気測定データMの校正処理を行ってもよい。なお、ここでいうコンピュータシステムとは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、コンピュータシステムは、WWWシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境あるいは表示環境も含むものとする。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらにコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。以上、この発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。"