ABS装置と液圧ブレーキ及び回生ブレーキを備えた車両の前記液圧ブレーキによって発生する液圧制動力と前記回生ブレーキによって発生する回生制動力を前記ABSの動作と車速に応じて制御して運転者が要求する制動力を得るとともに、回生ブレーキは、アクセルペダルの開放状態が検知されるとアクセルOFF回生制動力を発生させ、ブレーキペダルの踏み込み操作が検知されるとブレーキON回生制動力を発生させ、ABS作動時に前記ブレーキON回生制動力を減少させて前記回生制動力をABS非作動時のそれよりも下げるよう制御する車両の回生ブレーキ制御装置において、前記回生制動力の低車速域の値が高車速域の値よりも大きくなるよう制御することを特徴とする車両の回生ブレーキ制御装置。ABS作動時の前記回生制動力の低車速域の値が高車速域の値よりも大きくなるよう制御することを特徴とする請求項1に記載の車両の回生ブレーキ制御装置。ABS作動時の前記回生制動力の低速域におけるピーク値とABS非作動時の前記回生制動力の高速域における値とが略同程度となるよう制御することを特徴とする請求項2に記載の車両の回生ブレーキ制御装置。ところで、一定回生ブレーキ制御では、協調ブレーキ制御に比べて回生できるエネルギ量が少ない問題がある。又、ブレーキON回生制動力が車両の速度に関わらず一定に設定されているため、比較的高速からブレーキペダルを一定の踏み込み量で踏み込んで減速する場合、低速となったときに高速時に比較して減速が弱まって運転者が更なるブレーキペダルの踏み込みを必要とするという問題が発生する可能性がある。更に、ABS作動時にブレーキON回生制動力を0又は小さな値に制御する場合、その回生制動力の減少によって減速感が途切れて運転者に不安感を与えるとともに、その回生制動力の減少分に対して運転者が更なるブレーキペダルの踏み込み操作をしてしまうという問題が発生する。例えば、図4においてABS非作動時に車両が車速vで走行しているときにブレーキ操作がなされると図示のfGの回生制動力が発生するが、このとき車輪のロック傾向スリップ傾向が検知されたためにABSが作動すると、回生制動力はfGからfG’までΔfG=fG-fG’だけ急激に低下するため、その回生制動力の低下分ΔfGだけ減速感が減少し、運転者が更なるブレーキペダルの踏み込み操作をして液圧制動力を増加させようとする。しかし、ABSが作動中であり液圧制動力の制御はABSの制御装置に委ねられており、運転者による液圧制動力の増加はできず、ABSの制御装置によって液圧制動力を補うまで減速感が途切れてしまう。本発明は上記問題に鑑みてなされたもので、その目的とする処は、一定回生ブレーキ制御で回生できるエネルギ量を増やすことができ、比較的高速から低速まで一定の踏み込み量のブレーキペダル操作で減速をしても違和感の無い減速を可能とし、更には、ABS作動時の減速感の途切れを抑えて運転者の不安感を解消することができる車両の回生ブレーキ制御装置を提供することにある。上記目的を達成するため、請求項1記載の発明は、ABS装置と液圧ブレーキ及び回生ブレーキを備えた車両の前記液圧ブレーキによって発生する液圧制動力と前記回生ブレーキによって発生する回生制動力を前記ABSの動作と車速に応じて制御して運転者が要求する制動力を得るとともに、回生ブレーキは、アクセルペダルの開放状態が検知されるとアクセルOFF回生制動力を発生させ、ブレーキペダルの踏み込み操作が検知されるとブレーキON回生制動力を発生させ、ABS作動時に前記ブレーキON回生制動力を減少させて前記回生制動力をABS非作動時のそれよりも下げるよう制御する車両の回生ブレーキ制御装置において、前記回生制動力の低車速域の値が高車速域の値よりも大きくなるよう制御することを特徴とする。請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、ABS作動時の前記回生制動力の低車速域の値が高車速域の値よりも大きくなるよう制御することを特徴とする。請求項3記載の発明は、請求項2記載の発明において、ABS作動時の前記回生制動力の低速域におけるピーク値とABS非作動時の前記回生制動力の高速域における値とが略同程度となるよう制御することを特徴とする。請求項1記載の発明によれば、回生制動力の低車速域の所定範囲車両の安定性が高い速度範囲の値が高車速域の値よりも大きくなるよう制御するようにしたため、協調ブレーキ制御に比べて回生できるエネルギ量が少ない一定回生ブレーキ制御であっても、回収できるエネルギ量を増やすことができる。又、擬似的に制動力として働く走行抵抗タイヤの転がり抵抗、駆動系の摩擦抵抗、空気抵抗等が比較的大きな高速から走行抵抗が比較的小さな低速まで減速する場合、低速となったときに高速時に比較して減速が弱まってしまうが、走行抵抗の減少分を低車速域の所定範囲の値が高車速域の値よりも大きくなるよう制御されるアクセルOFF回生制動力によって補われ、低速となったときに高速時に比較して減速が弱まることが抑制され違和感の無い減速を可能とし、そして、運転者のブレーキペダルの踏み込み操作の煩雑さを軽減することができる。請求項2記載の発明によれば、ABS作動時の前記回生制動力の低車速域の値が高車速域の値よりも大きくなるよう制御するため、低速域での運動エネルギを電気エネルギとして有効に回収することができる。更に、ABS非作動時の回生制動力アクセルOFF回生制動力ブレーキON回生制動力と類似した変化で低車速域の所定範囲の値を高車速域他の範囲の値よりも大きくするため、ABS非作動→ABS作動時の回生制動力の減少ブレーキON回生制動力の減少量の変化が低く抑えられ、液圧ブレーキをも含めた全体の制動力に対する影響を最小限に抑えることができる。このため、回生制動力の減少分を補うために必要となる液圧制動力の増加分も低く抑えられ、この液圧制動力の増加必要分に対する運転者の更なるブレーキペダルの踏み込み操作を軽減できるとともに、減速感の途切れが抑制されて運転者の不安感が解消される。請求項3記載の発明によれば、ABS作動時の回生制動力減少されたアクセルOFF回生制動力減少されたブレーキON回生制動力の低速域におけるピーク値とABS非作動時の回生制動力アクセルOFF回生制動力ブレーキON回生制動力の高速域における値とが略同程度となるよう制御するため、比較的低速で起こり易いABS制御において、高速からの減速で或る程度減速されて低速となった時点でABS装置が作動した場合に、回生ブレーキの回生制動力の変化ABS非作動時の高速時の回生制動力からABS作動時の低速での回生制動力への変化が抑制され、減速度の変化が抑制されて運転者の不安感が解消される。以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。図1は本発明に係る回生ブレーキ制御装置のシステム構成図であり、この回生ブレーキ制御装置を備える車両は、電動モータ1を駆動源として走行する電気自動車であって、駆動輪である左右一対の前輪2は電動モータ1から減速機R/G3を経て伝達される動力によって回転駆動される。そして、この電気自動車には、減速時に各電動モータ1を発電機として機能させて回生制動力を発生させる回生ブレーキ4と、液圧によって機械的な摩擦力による液圧制動力を発生させる液圧ブレーキ5及び左右一対の前輪2と後輪6のロックを防ぐためのABS装置液圧制御ユニット14が備えられている。上記回生ブレーキ4は、電動モータ1とこれらを制御するモータコントローラ7を備えており、運転者がアクセルペダル8の踏み込みを解除すると、その情報がアクセルポジションセンサ9からモータコントローラ7に伝達され、モータコントローラ7は、各電動モータ1を発電機として機能させる。すると、発電機として機能する各電動モータ1の発電負荷が減速機3を介して各前輪2に加わり、各前輪2にはエンジンブレーキ相当の回生制動力アクセルOFF回生制動力が加えられる。前記液圧ブレーキ5は、ブレーキペダル10とその踏込力踏力をアシストするブレーキブースタ11、ブレーキペダル10の踏み込みによって所要の液圧を発生するマスタシリンダ12、左右一対の前輪2と後輪6にそれぞれ備えられたブレーキ装置13、所要の液圧を発生する液圧制御ユニット14等によって構成されており、ブレーキペダル10の近傍には、該ブレーキペダル10が踏み込み操作がなされているか検知するブレーキSW15、或いは、ブレーキペダル10のストローク踏み込み量を検出するストロークセンサ15が設けられている。尚、ストロークセンサ15に代えてブレーキペダル10の踏込力踏力を検出する踏力センサを設けても良い。ここで、前輪2と後輪6にそれぞれ設けられたブレーキ装置13は、ディスクブレーキであって、前輪2又は後輪6と共に回転するブレーキディスク13aと、不図示のホイールシリンダに供給される液圧によって作動するブレーキパッド13bを備えており、ホイールシリンダに液圧が供給されるとブレーキパッド13bが動作し、該ブレーキパッド13bによってブレーキディスク13aが挟持され、両者の摩擦抵抗によって機械的な液圧制動力が発生する。又、前記液圧制御ユニット14は、不図示のABSアクチュエータと、マスタシリンダ12とは独立して液圧を発生する不図示の液圧発生装置を備えており、液圧発生装置はポンプとこれを駆動するポンプモータによって構成されている。そして、前記マスタシリンダ12と液圧制御ユニット14とはブレーキ配管16によって接続されており、前輪2と後輪6にそれぞれ設けられたブレーキ装置13のホイールシリンダはブレーキ配管17によって液圧制御ユニット14にそれぞれ接続されている。前記ABS装置は、例えば凍結した路面上を走行している場合に急ブレーキを掛けても前輪2及び後輪6がロックしないようにするためのものであって、車両の減速度を検出する加速度センサGセンサ18、前輪2と後輪6の回転速度を検出する車輪速センサ19、これらの加速度センサ18や車輪速センサ19の検出値に基づいて各前輪2と各後輪6の最適回転速度を算出するABSコントローラ液圧制御ユニット14から出力される制御信号によって各ブレーキ装置13のホイールシリンダにそれぞれ供給される液圧を制御する前記ABSアクチュエータ液圧制御ユニット14等によって構成されている。ところで、本発明に係る回生ブレーキ制御装置20は、液圧ブレーキ5によって発生する液圧制動力とは独立に回生制動力を制御する前記した所謂一定回生ブレーキであって、アクセルペダル8の踏み込みの解除を検知した信号を受け、アクセルOFF回生制動力エンジンブレーキ相当の制動力を発生させるようモータコントローラ7に指令を出し、ブレーキペダル10に対する踏み込み操作を検知した信号を受け、ブレーキON回生制動力を発生させるようモータコントローラ7に指令を出し、指令を受けたモータコントローラ7は、各電動モータ1を発電機として機能させて各電動モータ1の発電負荷により回生制動力を発生させる。尚、各回生制動力アクセルOFF回生制動力、ブレーキON回生制動力は、運転者によるブレーキペダル10の操作量ストロークや操作力に関わらず、車両の走行速度に応じて予め決められている回生制動力の値に各回生制動力を制御する。更に、回生ブレーキ4によって発生する回生制動力をABSの動作作動/非作動に応じて変更制御して、回生制動力がABSの作動の妨げとなることを抑制するものである。ここで、本実施の形態におけるABS作動時とABS非作動時での車速と回生制動力との関係を図2に示す。アクセルOFF回生制動力とブレーキON回生制動力が作用するABS非作動時では、同図に示すように回生制動力は高速域よりも低速域の20km/hを中心とした所定の領域Rで強く発生させるよう制御される。このため、一定の回生制動力を発生させる制御よりも低速域での運動エネルギを電気エネルギとしてより多く回収することができる。詳細には、アクセルOFF回生制動力が同図に示すように回生制動力は高速域よりも低速域の20km/hを中心とした所定の領域Rで強く発生させるよう制御され、ブレーキON回生制動力は、極低速域を除き車速に関係なくほぼ一定の制動力としている。ABS作動時では、ブレーキON回生制動力を減少させて0として、ブレーキペダルの踏み込み操作によるブレーキON回生制動力を作用させないように制御するとともに、アクセルOFF回生制動力を減少させ、アクセルペダルの開放状態によるアクセルOFF回生制動力を通常制御ABS非作動時よりも弱い制動力に制御する。そして、この減少されたアクセルOFF回生制動力が作用する。図2に示されたABS作動時では、ブレーキON回生制動力を0にし、アクセルOFF回生制動力を減少させた回生制動力を示しているつまり、減少させたアクセルOFF回生制動力のみの回生制動力となる。同図に示すようにABS作動時では回生制動力は高速域よりも低速域の20km/hを中心とした所定の領域Rで強く発生させるよう制御される。このため、ABS作動時においても一定の回生制動力を発生させる制御よりも回生制動力をより多く活用し、低速域での運動エネルギを電気エネルギとしてより多く回収することができる。而して、ABSは各車輪前輪2と後輪6ごとに制動力をそれぞれ独立に制御するのに対して、回生制動力は駆動輪である左右一対の前輪2に同様に作用するため、回生制動力が大きい場合には回生制動力がABSの制御動作に影響を与えてABSを効果的に機能させることができない場合がある。このため、本実施の形態では、ABS作動時には回生制動力をABS非作動時のそれよりも小さく設定してABSの機能が十分発揮されるようにしており、更に、ABS作動時には回生制動力の低車速域の車速20km/hを中心とする所定範囲Rの値が他の範囲の値例えば高車速域での値よりも大きくなるよう制御するようにしている。これは、通常制御ABS非作動時のアクセルOFF回生制動力が、低車速域の車速20km/hを中心とする所定範囲Rの値が高車速域での値よりも大きくなるよう制御されていることから、運転者に違和感を与えることなく容易に制御することができる。従って、例えば、図2においてABS非作動時に車両が車速vで走行しているときにブレーキ操作がなされると図示のFGの回生制動力が発生するが、このとき車輪前輪2又は後輪6のロック傾向スリップ傾向が検知されたためにABSが作動すると、回生制動力はFGからFG’まで低下する。しかし、ABS作動時の回生制動力は、低車速域での値が大きくなるよう制御されるため、その低下分ΔFG=FG-FG’は図4に示した従来の低下分ΔfG=fG-fG’よりも小さく抑えられるΔFG<ΔfG。このため、減速感の途切れが抑制されて運転者の不安感が解消される。又、本実施の形態では、図2に示すように、ABS作動時の回生制動力の低速域での車速20km/hにおけるピーク値とABS非作動時の回生制動力の高速域における値とが略同程度となるよう制御している。このため、比較的低速で起こり易いABS制御において、高速からの減速で或る程度減速されて低速となった時点でABS装置が作動した場合に、回生ブレーキ4の回生制動力の変化ABS非作動の高速時の回生制動力からABS作動時の低速での回生制動力への変化が抑制され、減速度の変化が抑制されて運転者の不安感が解消されるという効果が得られる。