"車両に備えられた撮像装置により撮影して得られた画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段と、前記画像変換手段により得られた俯瞰画像に基づいて、前記俯瞰画像に含まれた、駐車領域ごとに配置された車止めを検出する車止め検出手段と、前記車止め検出手段により得られた複数の車止めの位置関係に基づいて、前記駐車領域間の境界となる境界線を設定し、設定された前記境界線を前記俯瞰画像に重畳して表示させる信号を外部の画像表示装置に出力する境界線設定手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置。前記車止め検出手段は、前記車止めの俯瞰画像に対応した形状として予め設定された参照パターンを記憶した記憶部と、前記俯瞰画像を前記記憶部に記憶された参照パターンにより探索して、前記参照パターンとの相関度合いで画像部分を前記車止めとして検出するパターン認識手段とを備えたことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。前記境界線設定手段は、前記車止め検出手段により得られた複数の車止めのうち互いに隣り合う2つの車止めの間の間隔とこの間隔を挟んで隣り合う2つの車止めの各長さとの合計の長さを順次算出し、得られた合計の長さに基づいて、各駐車領域内で対になるべき2つの車止めを特定する車止め対特定手段と、前記車止め対特定手段により特定された車止めの対が配置された1つの駐車領域と、前記1つの駐車領域に隣接した他の駐車領域との間で、互いに隣り合う2つの車止めの間の中央の線を前記境界線として設定する境界線算出手段と、設定された前記境界線を前記俯瞰画像に重畳して表示させる信号を前記外部の画像表示装置に出力する同期手段と、を備えたことを特徴とする請求項1または2に記載の駐車支援装置。前記境界線設定手段は、前記車止め検出手段により得られた複数の車止めに基づいて、前記駐車領域の後端縁を表す後端境界線を設定し、前記後端境界線を、前記車止めの間に設定された前記境界線とともに、前記俯瞰画像に重畳して表示させる信号として前記外部の画像表示装置に出力するものであることを特徴とする請求項3に記載の駐車支援装置。前記境界線設定手段は、設定された前記境界線のうち、検出された前記車止めの位置から所定の長さを超える部分については、前記所定の長さを超えない部分までとは異なる線で表示する信号を出力することを特徴とする請求項1から4のうちいずれか1項に記載の駐車支援装置。前記車止め検出手段により得られた車止めの延びた方向に対して直交方向に延びた線を、前記俯瞰画像に基づいて探索する直交線探索手段と、前記境界線設定手段の動作を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、1前記直交線探索手段が前記直交方向に延びた線を検出したときは、前記直交方向に延びた線の幅を算出し、前記線の幅が予め設定された所定値以上のときは、前記検出された線を前記境界線と判定して、前記境界線設定手段に対して境界線の設定および重畳する信号の出力を行わないように制御し、2前記直交線探索手段が前記直交方向に延びた線を検出したときは、前記直交方向に延びた線の幅を算出し、前記線の幅が予め設定された所定値未満のときは、前記検出された線を前記境界線として設定して、この設定された境界線を前記境界線設定手段に出力し、前記境界線設定手段に対して、前記出力された境界線を前記俯瞰画像に重畳して表示させる信号の出力を行わせるように制御し、3前記直交線探索手段が前記直交方向に延びた線を検出しなかったときは、前記境界線設定手段に対して、前記車止め検出手段により得られた複数の車止めの位置関係に基づいて、前記駐車領域間の境界となる境界線を設定し、設定された前記境界線を前記俯瞰画像に重畳して表示させる信号を前記外部の画像表示装置に出力させるように制御する、ことを特徴とする請求項1から5のうちいずれか1項に記載の駐車支援装置。しかし、特許文献1に記載された発明をはじめとした先行技術は、隣接する2つの駐車領域間の境界線としての白線等車両の前後方向に平行に延びた線を検出するものであるため、その白線等が路面に描かれている状況を前提とした技術である。これに対して、未舗装の駐車場、例えば砂利が敷設されただけの駐車場や土のままの駐車場では、駐車領域の後端近傍に、コンクリートなどで車幅方向に延びて形成された車止めは敷設されていても、車幅方向に並ぶ駐車領域間の境界線車両前後方向に延びた線としての白線が路面に描かれていない場合や、細いロープを這わせただけの駐車場も数多く存在する。また、白線等が描かれていても、部分的に剥がれかかっている場合もある。このような駐車場においては、上述した先行技術では対処することができず、適切な駐車動作の支援を行うことができない。しかも、各駐車領域につき2つで一対の車止めが設けられている場合は、駐車領域間の境界線がないと、運転者は、いずれの2つの車止めが1つの駐車領域内で対になっているのかを判別することができないばかりか、誤った選択を行うと他の後続車両もそれに倣って駐車領域を判断してしまうため、予め設定された台数分よりも少ない台数分しか車両を駐車することができなくなるおそれがある。つまり、駐車領域ごとに2つの車止めが設けられている場合、1つの駐車領域内で対となるべき2つの車止めの間の間隔間隔D1と、互いに隣り合う2つの駐車領域間に跨って隣り合う2つの1つの駐車領域内で対となるべき2つではない車止めの間の間隔間隔D2とは異なる長さに設定されていて、運転者が誤った対を選択すると、その車両は2つの駐車領域に跨って駐車することとなり、後に駐車する車両も、その選択に従わざるを得なくなる。そして、全ての車両が2つの駐車領域に跨って駐車すると、両端の駐車領域は狭くなって車両を駐車することができない。本発明は上記事情に鑑みなされたもので、車幅方向に並ぶ駐車領域間の境界線としての白線が路面に描かれていない駐車場においても、適切に駐車操作の支援を行うことができる駐車支援装置を提供することを目的とする。本発明に係る駐車支援装置は、撮像装置で撮影された画像に基づいて、車幅方向に延びたコンクリート製などの車止めを検出し、その検出された車止めに基づいて、車幅方向に並ぶ駐車領域間の境界線を検出することで、その境界線としての白線が路面に描かれていない駐車場においても、適切に駐車操作の支援を行うものである。すなわち、本発明に係る駐車支援装置は、車両に備えられた撮像装置により撮影して得られた画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段と、前記画像変換部により得られた俯瞰画像に基づいて、前記俯瞰画像に含まれた、駐車領域ごとに配置された車止めを検出する車止め検出手段と、前記車止め検出手段により得られた複数の車止めの位置関係に基づいて、前記駐車領域間の境界となる境界線を設定し、設定された前記境界線を前記俯瞰画像に重畳して表示させる信号を外部の画像表示装置に出力する境界線設定手段とを備えたことを特徴とする。本発明に係る駐車支援装置によれば、車幅方向に並ぶ駐車領域間の境界線としての白線が路面に描かれていない駐車場においても、適切に駐車操作の支援を行うことができる。以下、本発明に係る駐車支援装置の具体的な実施の形態について、図面を参照して説明する。図1は、本発明の一実施形態である駐車支援装置100の構成を示すブロック図である。本実施形態の駐車支援装置100は、車幅方向に複数並ぶ駐車領域間の境界線としての白線が路面に描かれていない駐車場において、境界線を補ってモニタに表示させることで、適切に駐車支援を行うものであり、図1に示すように、車両に備えられて、車両の後方の画像を撮影するカメラ10撮像装置の一例と、入力された信号に対応した画像を表示するモニタ20画像表示装置の一例と、カメラ10により撮影して得られた車両の後方の画像P0を、車両の上方から見下ろしたときに得られると想定される俯瞰画像P1に変換する画像変換部30画像変換手段の一例と、画像変換部30により得られた俯瞰画像P1に基づいて、俯瞰画像P1に含まれた、複数の車両を車幅方向に並んで駐車させるように各車両に対応した駐車領域Rごとに配置された車止めKを検出する車止め検出部40車止め検出手段の一例と、車止め検出部40により得られた複数の車止めKの位置関係に基づいて、互いに隣り合う2つの駐車領域R,R間の境界となる境界線Lを設定し、設定された境界線Lを俯瞰画像P1に重畳して表示スーパーインポーズさせる信号をモニタ20に出力する境界線設定部50境界線設定手段の一例とを備えた構成である。ここで、本実施形態の駐車支援装置100は、駐車支援装置100自体がカメラ10を備えた構成であるが、本発明に係る駐車支援装置はこの実施形態に限定されるものではなく、車両が予めカメラ等の撮像装置を備えている場合には、その撮像装置で撮影された画像信号を使用して、後述する各処理を行えばよいため、本発明の駐車支援装置自体が撮像装置を備えたものである必要はない。このカメラ10と同様に、本実施形態の駐車支援装置100は、駐車支援装置100自体がモニタ20を備えた構成であるが、本発明に係る駐車支援装置はこの実施形態に限定されるものではなく、車両が予めモニタ等の画像表示装置を備えている場合には、その画像表示装置を使用して、後述した処理を行って得られた信号の出力先をその画像表示装置とすればよいため、本発明の駐車支援装置自体が画像表示装置を備えたものである必要はない。また、カメラ10は、車両の後方を撮影するものとして説明するが、本発明の駐車支援装置においては、車両の後方を撮影するものに限定されるものではなく、前方や側方も含めて、車両の周囲を撮影して得られた信号を出力するものであればよい。本実施形態の駐車支援装置100は、より具体的には図2に示すように、カメラ10には、カメラから出力されたNTSC規格のアナログ信号をデジタル信号処理するために復調RGBまたはYCbCr等の信号にデコードするNTSCデコーダを含み、モニタ20にはデジタル信号処理された信号をNTSCモニタに表示するために変調するNTSCエンコーダを含んでいる。そして、画像変換部30は俯瞰画像変換部が対応し、車止め検出部40と境界線設定部50とは、CPU中央処理装置、メモリおよびパラメータ設定部が対応している。本実施形態の駐車支援装置100が駐車支援の対象とする駐車場は、例えば、図3に示すように、上方から見てコンクリート製の車止めKが複数個並んで配置されている。ここで、車止めKは、一般的に車両の後輪タイヤが突き当たる部分に対応して配置されており、この車止めKも同様の配置であるとの前提の下では、個々の車両が駐車されるべき領域としての駐車領域が複数個、車両の幅方向に並んで設定されているものということができる。そして、この駐車場は、個々の駐車領域ごとに2つの車止めK,Kが対ペアで配置されるように設定されているが、隣接する2つの駐車領域間の境界線を示す白線等の目印がないため、運転者が車両を駐車させる際に、車両をどこに誘導して駐車するのが適切なのかがわかりにくい状態となっている。具体的には、図3において仮想的に示した一点鎖線間の領域が本来の駐車領域Rであるのか、または、仮想的に示した二点鎖線間の領域が本来の駐車領域Rであるのか、を判別することができない。すなわち、駐車場内の全ての車止めKを見渡せる状況であれば、右端または左端の車止めKから順番に対にすることで、全ての車止めKについて、対となるものを把握することができるが、夜間等で見通しが利かない状況や、非常に広い駐車場の場合は、端から順に対となる車止めを目で追っていくのは困難である。そして、対となるべき2つの車止めK,Kの組み合わせが分からないと、その2つの車止めK,Kの対を備えた1区画の駐車領域Rを確定することができず、その駐車領域Rに適切に駐車することができない。ここで、図3に示した車止めK,...は、隣り合う2つの車止めK,K間の間隔が、b,a,b,a,...というように、交互に長短を繰り返す配置で設置されている。間隔aは例えば60[cm]、間隔bは例えば80[cm]である。また、1つの車止めの長さsは、例えば50[cm]である。なお、各車止めKは、側方から見たとき、図4に示すように、車両が突き当たる前方側の上角部が斜めに面取りされた5角形状に形成されていて、突き当たる車両のタイヤに対する負荷を軽減させている。この駐車支援装置100のカメラ10によって得られた画像P0の一例を図5に示す。そして、この画像P0は、NTSCデコーダで復調され、かつデジタル信号化された上で、画像変換部30に入力される。画像変換部30は、入力された画像P0を、図6に示す俯瞰画像P1に変換処理する。なお、図5に示した画像P0のうち各車止めKは立体物であるため、俯瞰画像P1に変換された図6においては、その高さ方向に延びたエッジの線等も本来は何らかの線として現れるが、俯瞰画像P1における高さ方向の線等の現れ方は本実施形態の駐車支援装置100において本質的なものではないため、説明の理解を容易にするため、図6の俯瞰画像P1においては、直方体の車止めKを上方から見たときの長方形状に単純化して描いている。このようにして得られた俯瞰画像P1に対して、車止め検出部40が車止めKを検出する。ここで、車止め検出部40は詳しくは図7に示すように、車止めKの俯瞰画像P1に対応した長方形パターンF参照パターンを予め記憶したメモリ41記憶部と、俯瞰画像P1をメモリ41に記憶された長方形パターンFにより探索して、長方形パターンFとの相関度合いが画像部分を車止めKとして検出するパターン認識部42パターン認識手段とを備えている。なお、長方形パターンFとしては、長さ違い等の種々の車止めKに対応するように予め複数種類のものが設定されていて、俯瞰画像P1中における車止めKの画像部分の大きさの変化にも対応できるように、パターン認識部42において長方形パターンFの相似形も含めて探索を行うようになっている。また、車止め検出部40は、上述したパターン認識パターンマッチング以外の手法で車止めKを検出するものであってもよく、例えばエッジ検出を利用した公知の種々の手法を適用してもよい。以上のように俯瞰画像P1において車止めKが検出されると、車止め検出部40は、検出された各車止めKの延びた方向長方形パターンFに合致した長方形の長手方向や俯瞰画像P1における座標位置代表的な位置として、中心重心点の位置であってもよいし、端部の位置であってもよいおよび長さsがメモリ図2参照に保存されるとともに、境界線設定部50に入力される。ここで、車止め検出部40が算出する車止めKの長さsは、俯瞰画像P1中における座標位置に基づいて実空間上における長さとして算出される。境界線設定部50は、図8に示すように、車止め検出部40により得られた複数の車止めKの俯瞰画像P1における座標位置や長さsおよび延びた方向に基づいて、互いに隣り合う2つの車止めK,K間の間隔a,bを算出し、互いに隣り合う2つの車止めK,Kの長さsと両車止めK,Kの間の間隔aまたは間隔bとの合計の長さ2sa=ssaまたは2sb=ssbを算出し、得られた合計の長さ2saまたは2sbに基づいて、各駐車領域R内で対になるべき2つの車止めを特定する車止め対特定部51車止め対特定手段と、車止め対特定部51により特定された車止めK,Kの対が配置された1つの駐車領域Rと、1つの駐車領域Rに隣接した他の駐車領域Rとの間で、互いに隣り合う2つの車止めK,Kの間の中央の線を境界線Lとして設定する境界線算出部52境界線算出手段と、設定された境界線Lを俯瞰画像P1に重畳して表示させる信号をモニタ20に同期して出力する同期部53同期手段とを備えている。また、車止め対特定部51が、互いに隣り合う2つの車止めK,Kの組み合わせのうち、いずれの2つの車止めK,Kの組み合わせが対であるかを特定する手法は、上述した互いに隣り合う2つの車止めK,Kの長さsの合計の長さ2s=ssと、両車止めK,Kの間の間隔aまたはbとの合計の長さ2saまたは2sbと、パラメータ設定部図2参照に予め設定された基準長さS0とを比較対照して、基準長さS0に近い方の合計長さを有する2つの車止めK,Kの組み合わせを、1区画の駐車領域Rに配置される対の車止めK,Kであると特定する。例えば、基準長さS0としては、例えば、一般的な駐車場における1区画の駐車領域の幅である180[cm]~200[cm]の値であり、上述した例示においては、s=50[cm]、a=60[cm]、b=80[cm]であるから、間隔aを挟んで隣り合う2つ車止めK,Kの組み合わせによる合計の長さ2saは160[cm]となり、一方、間隔bを挟んで隣り合う2つ車止めK,Kの組み合わせによる合計の長さ2sbは180[cm]となるため、基準長さS0に近いのは、間隔bを挟んで隣り合う2つ車止めK,Kの組み合わせとなる。したがって、車止め対特定部51は、互いに隣り合う2つの車止めK,Kの組み合わせのうち、間隔bを挟んで隣り合う2つの車止めK,Kの組み合わせが、1区画の駐車領域Rに配置される2つの車止めK,Kの対である、と特定する。そして、この特定されたそれぞれの対となる車止めK,Kの組み合わせを示す情報が、境界線算出部52に入力される。なお、基準長さS0としては、例えば、車両の車幅であってもよいし、他の任意の長さであってもよい。また、基準長さS0は、使用者運転者等によって書き換えられるように、基準長さ入力部を備えた構成としてもよい。また、これら各種の特定の手法のうち、状況に応じて使用者が選択できるようにしてもよく、その場合は、使用者が選択を入力するための入力部を備えた構成とすればよい。車止め対特定部51によって特定された車止めK,Kの組み合わせを示す情報が入力された境界線算出部52は、図9に示すように、特定された車止めK,Kの対が配置されると想定される1区画の駐車領域Rと、これに隣接した他の駐車領域Rとの間で、互いに隣り合う2つの車止めK,Kの間の中央の線を境界線Lとして設定し、この境界線Lの情報を俯瞰画像P1とともに同期部53に出力する。ここで、2つの車止めK,Kの間の中央の線の特定の手法は、例えば、車止め検出部40により得られた2つの車止めK,Kの座標位置の中間点の座標位置を求め、その中間点の座標位置を通り、かつ2つの車止めK,Kの延びた方向に対して直交する方向に延びた線を、中央の線として特定すればよい。なお、他の手法によって中央の線を特定してもよい。同期部53は、設定された境界線Lを俯瞰画像P1に重畳してモニタ20に表示させる信号を出力する。同期部53から出力されたこれらの信号は、NTSCエンコーダ図2参照に入力されて、NTSC規格に変調され、NTSC規格で画像を表示するモニタ20により、俯瞰画像P1に各駐車領域Rの境界線Lが重畳した可視画像として表示される。以上のように、本実施形態の駐車支援装置100によれば、車幅方向に並ぶ駐車領域R間の境界線としての白線が路面に描かれていない駐車場においても、運転者が車両を誘導すべき駐車領域Rを、容易に、かつ客観的に判別することができ、適切な駐車操作の支援を行うことができる。なお、境界線設定部50は、車止め検出部40により得られた複数の車止めKに基づいて、駐車領域Rの後端縁車止めKの位置を後端縁とするを表す後端境界線L2を設定し、この後端境界線L2を、車止めKの間に設定された境界線Lとともに、図10に示すように、俯瞰画像P1に重畳して表示させる信号としてモニタ20に出力するようにしてもよい。モニタ20に重畳表示されているのが左右の境界線Lのみであると、運転者は駐車操作中に左右の境界線Lに注力しすぎて、俯瞰画像P1中の車止めKを見過ごす等し、車止めKに接近しているにも拘わらず車両を勢いよく前進または後退させて、その車輪を車止めKに勢いよく当ててしまう事態が起こり易いが、図10に示したように、モニタ20上で境界線Lとともに後端境界線L2も俯瞰画像P1に重畳表示させたときは、駐車操作の際に、運転者は左右の境界線Lだけでなく後端境界線L2にも注力することができるため、そのような事態を防ぐことができる。なお、図10に示した後端境界線L2は、車止めKに沿った方向に延びた線のうち、境界線Lに接した位置を起点として左右方向境界線Lに直交する方向に延びた、車止めKの長さsより短い所定の長さM<sの線分であるが、このような短い線分として設定された後端境界線L2は、俯瞰画像P1における車止めKの全体に重畳されることがないため、後端境界線L2とともに、後端境界線L2が重畳されない車止めKの一部も併せて運転者に視認させることができ、運転者に対して、現実の車止めKを視認させながら駐車操作をすることによる安心感を与えることができる。なお、後端境界線L2の形態としては上述した短い線分によるものに限定されるものではなく、俯瞰画像P1における車止めKの全体に重畳されるように、左右の境界線L,Lに亘って延びた直線状に形成したものであってもよい。また、境界線Lと後端境界線L2とで、表示する際の色彩の差異を設定したり、線の形態として実線、破線、一点鎖線など線種の差異を設定してもよい。このように、境界線Lと後端境界線L2とが色彩や線種に差異を有することで、モニタ20に表示されたとき、運転者に対して、境界線Lと後端境界線L2とを明確に峻別させることができる。また、境界線設定部50は、図11に示すように、設定された境界線Lのうち、検出された車止めKの位置から所定の長さ例えば、車両の全長程度Nを超える部分L12については、その所定の長さNを超えない部分L11までとは異なる線で表示する信号をモニタ20に出力するようにしてもよい。ここで、異なる線とは、線種が異なる線であってもよいし、色彩が異なる線であってもよいし、これらが共に異なる線であってもよい。なお、図11に示した例では、境界線Lのうち、車止めKの位置から所定の長さNまでの部分L11は実線で表示し、所定の長さNを超えた部分L12は破線で表示するようにしたものである。このように、境界線Lのうち、所定の長さNを超えない部分L11については実線で表し、所定の長さNを超える部分L12については破線で表すことにより、その線種が変化した位置車止めKから所定の長さNだけ前方の位置が概ね駐車領域Rの前端位置であることを運転者に認識させることができ、駐車領域Rに車両を駐車させるための切り返し操作中に、車止めKがカメラ10の撮影範囲から外れてモニタ20に車止めKが表示されていない状態であっても、認識された前端位置に基づいて後端の位置の目安を与えることができる。なお、モニタ20に表示される境界線Lは、カメラ10によって撮影された車止めKの画像に基づいて生成されたものであるため、車止めKがカメラ10の撮影範囲から外れたときは、境界線Lを設定する車止めKの画像が存在しないため、境界線Lが設定されずにモニタ20にも境界線Lは表示されないことになるが、そのような事態を避けるために、車止めKがカメラ10の撮影範囲から外れた場合であっても、車止めKがカメラ10の撮影範囲に再び入るまでの間の一定時間数秒間は、車止めKがカメラ10の撮影範囲から外れる直前にメモリに記憶された俯瞰画像P1に基づいて境界線Lを求め、その求められた境界線Lをモニタ20に表示するように、境界線設定部50が動作すればよい。また、車止めKがカメラ10の撮影範囲から外れている期間中に、切り返し操作が行われていると、その切り返し操作中や切り返し操作後における車両と駐車領域R車止めKや境界線Lとの位置関係は、車止めKがカメラ10の撮影範囲から外れる直前にメモリに記憶されている位置関係とは異なるため、車両を駐車領域Rに正確に誘導することができないおそれがある。そこで、図12に示すように、、車両の操舵角度や車両速度、変速装置の選択段セレクトポジション等の挙動特に、カメラ10により撮影される範囲の変化変化の方向や変化の量に対応する挙動を検出する車両挙動検出部60を設け、この車両挙動検出部60によって検出された車両の挙動を境界線設定部50に入力し、境界線設定部50は、入力された車両の挙動に基づいて、メモリに記憶された俯瞰画像P1の変化を推定し車両の挙動の変化に基づいてカメラ10の撮影範囲の変化を推定することができ、これによりカメラ10によって撮影された画像P0の変化を推定することができ、したがって、俯瞰画像P1の変化も推定することができる。、その推定された変化に対応した俯瞰画像P1に基づいて境界線Lを設定し、その設定された境界線Lをモニタ20に表示すればよい。これにより、車止めKがカメラ10の撮影範囲から外れている期間中に切り返し操作が行われている場合にも、その切り返し操作中や切り返し操作後における車両と駐車領域R車止めKや境界線Lとの位置関係が、車止めKがカメラ10の撮影範囲から外れる直前にメモリに記憶されている位置関係とは異なるものとなっても、モニタ20は、その切り返し操作に対応して変化した境界線Lを表示することができ、車両を駐車領域Rに正確に誘導することができる。変形例1上述した実施形態の駐車支援装置100は、車止め検出部40によるパターンマッチング等により検出された車止めKを、そのまま境界線設定部50に出力するものであるが、実際の駐車場には路面上に種々のゴミ等が存在することも多く、そのようなゴミのうち長方形状の板などは、パターンマッチングにより車止めKとして誤検出されることも起こりうる。そして、そのように誤検出されたゴミ等を車止めKとしてその後の処理を進めると、正しい境界線Lの検出ができないおそれがある。そこで、車止め検出部40は、パターンマッチングで検出された車止めKについて、所定の検証を行って、この検証により、車止めKで有る可能性がより高いと判断されたものだけを境界線設定部50に出力することで、より精度の高い境界線Lを検出するのが好ましい。例えば、車止め検出部40が、メモリ図2参照に記憶された車止めKのうち図13に示すように一直線上にあるものは真の車止めKである、と判定する車止め判定部43を備えた構成図14とすることで、真の車止めKを正確に検出することができ、境界線Lを、より精度高く検出することができる。また、そのような車止め判定部43による判定の手法としては、上述した手法の他、例えば、メモリに記憶された車止めKのうち隣り合う2つの車止めK,Kが一直線上にあるものは真の車止めKである、と判定する手法や、メモリに記憶された車止めKのうち少なくとも2つの車止めK,Kが一直線上にあるものは真の車止めKである、と判定する手法などを適用することができる。変形例2上述した実施形態の駐車支援装置100は、車止めKのみに基づいて境界線Lを直ちに設定するものであるが、変形例2の駐車支援装置100は、境界線Lを設定する前段階において、車止めKの延びた方向に対して直交方向に延びた線、すなわち駐車領域を区画する線と想定される線を探索して、探索の結果、そのような線らしきものが検出されなかったときは上述した各実施形態の駐車支援装置100にしたがって境界線Lを設定する。一方、そのような線らしきもの例えば、路面に設置された駐車領域Rの区画を示すロープ等が検出されたときは、その検出された線らしきものを境界線と判定し、改めて境界線Lを設定することはしないが、その線らしきものの線幅が所定幅一般的な駐車領域における境界線である白線の幅;例えば10~15[cm]程度よりも狭いときは、その線らしきものは、例えば路面に設置されたロープ等であると考えられるが、そのロープ等は、そのままでは線幅が小さいため、モニタ20に表示された俯瞰画像P1においては見えにくいものとなるおそれがある。そこで、そのような見にくさを補うように、その検出された線らしきものについては検出された線幅よりも広い幅既述した各実施形態における境界線の幅と同等の幅;例えば10~15[cm]の境界線Lとして設定し、その設定された境界線Lがモニタ20に出力される。これに対して、検出された線らしきものの線幅が所定幅よりも広いときは、その線らしきものは、モニタ20に表示された俯瞰画像P1においても十分に視認可能であるため、境界線設定部50は改めて境界線Lを設定することなく、俯瞰画像P1のみをモニタ20に出力する。以上のように、変形例2の駐車支援装置100は、図15に示すように、図1に示した実施形態1の構成に加えて、車止め検出部40により得られた車止めKの延びた方向に対して直交する方向に延びた線を、俯瞰画像P1に基づいて探索する直交線探索部80直交線探索手段と、境界線設定部50の動作を制御する制御部90制御手段とを備えている。ここで、制御部90は、1直交線探索部80が車止めKの延びた方向に対して直交方向に延びた線を検出したときは、境界線設定部50は、その直交方向に延びた線の幅を算出し、線の幅が予め設定された所定値例えば10[cm]以上のときは、境界線設定部50は、その検出された線を境界線と判定して、境界線の設定および俯瞰画像P1に重畳する境界線の信号の出力を行わないように制御し、2直交線探索部80が車止めKの延びた方向に対して直交方向に延びた線を検出したときは、境界線設定部50は、その直交方向に延びた線の幅を算出し、線の幅が予め設定された所定値例えば10[cm]未満のときは、境界線設定部50は、その検出された線を境界線Lとして設定し、この設定された境界線Lを俯瞰画像P1に重畳して表示させる信号の出力を行わせるように制御し、3直交線探索部80が車止めKの延びた方向に対して直交方向に延びた線を検出しなかったときは、境界線設定部50に対して、前記車止め検出手段により得られた複数の車止めの位置関係に基づいて、前記駐車領域間の境界となる境界線を設定し、設定された前記境界線を前記俯瞰画像に重畳して表示させる信号を前記外部の画像表示装置に出力させるように制御する。このように構成された実施形態の駐車支援装置100の作用について、図16のフローチャートを参照して説明する。まず、この駐車支援装置100は、駐車支援を行う駐車支援モードと駐車支援を行わないでアイドル状態にとどまるアイドルモードとがあり、アイドルモードから駐車支援モードへの切り替えは、所定のスイッチ手動スイッチ等やリバースギア等の検出をトリガーとするS1。トリガーが発動されて駐車支援モードに移行すると、画像変換部30がカメラ10から入力された画像P0S2を俯瞰画像P1に変換するS3。この俯瞰画像に基づいて、車止め検出部40が車止めKを画像認識により検出するS4。車止めKの画像認識の方法例としては、前述したようにエッジ検出や、参照パターン長方形パターンFとのパターンマッチングを適用することができる。車止めKが検出されると、各車止めKの、俯瞰映像P1上での座標位置と傾き延びた方向がメモリに保存されS5、各車止めKの俯瞰映像P1上での座標位置や傾きに基づいて、各車止めKの相関性を算出しS6、真の車止めKが求められるS7。相関性の例としては、車止めKが全て一直線上にある、隣り合う2つの車止めK、Kが同一直線上にある、少なくとも2つの車止めKが同一直線上にある、等である。算出された相関性がこれらの手法で予め設定された条件に適合しているときは、真の車止めKであると判定する。真の車止めKであると判定された場合、俯瞰画像P1における各車止めKの長辺延びた方向の傾き角度と直交する方向に平行な線線らしきものを探索するS8。この場合の線の探索方法としてはエッジ検出を用いた方法が適用され、エッジ検出を用いた方法により、車止めKの延びた方向に直交する方向の線を検出するS9。探索して検出された線について、その幅が設定された所定幅以上であれば、駐車領域を区分する境界線としての白線を検出したと判定するS10。線の幅が所定幅未満であるときは、その線は、剥がれかかった白線やロープ等であると判定する。そして、このような幅の狭いロープ等は、俯瞰画像P1で視認し難いため、検出された線の上に設定幅の境界線L白線を重畳させるように、境界線設定部50が設定し、モニタ20に出力するS11。これにより、運転者に対する視認性を向上させることができる。一方、線が検出されなかった場合S9は、前述した実施形態のように、各車止めKの座標位置や長さの合計値に基づいて、同地の駐車領域Rに配置されていると想定される2つの車止めK,Kの対ペアを特定するS12。なお、2つの車止めK,Kの対の特定の手法としては、実施形態で既に説明した手法が適用される。2つの車止めK,Kの対が特定されると、その対の車止めK,Kが配置される駐車領域Rが特定されるため、隣接する駐車領域Rとの境界線L例えば白線を、隣接する駐車領域間で隣り合う2つの車止めK,Kの中央に設定して、俯瞰画像P1と重畳表示させるようにモニタ20に出力するS13。このとき、境界線Lのうち、車止めKから所定長さN図11参照までの部分については実線で表示し、車止めKから所定長さNを超えた部分については、実線の延長線として、破線で表示するように、信号をモニタ20に出力するS14。以上のように、変形例2の駐車支援装置100によれば、駐車領域Rを区画する境界線が明確ではないが、ロープ等の境界線らしきものが検出されたときは、その検出結果を優先して境界線を特定することで、境界線の手がかりを有効に利用した特定を行うことができる。一方、そのような手がかりが全く検出されなかった場合であっても、駐車領域の境界線Lを特定することができ、適切な駐車操作の支援を行うことができる。変形例3上述した実施形態の駐車支援装置100は、1区画の駐車領域Rに2つの車止めK,Kが設けられていることを前提としたものであるが、本発明に係る駐車支援装置は1区画の駐車領域に2つの車止めが設けられたものに限定されるものではなく、例えば、比較的長い車幅程度や左右車輪間の長さ程度1つの車止めのみが1区画の駐車領域に設置されたものも対象とする。このような実施形態の駐車支援装置100は、境界線設定部50が、記車止め検出部40により得られた複数の車止めKのうち、互いに隣り合う2つの車止めK,Kの間の中央の線を境界線Lとして設定し、その設定された境界線Lを俯瞰画像P1に重畳表示させる信号として、俯瞰画像P1とともにモニタ20に出力するものとすればよい。上述した実施形態の駐車支援装置100は、車止めKとして、コンクリート製のブロックを適用したものであるが、本発明の駐車監視装置はコンクリート製の車止めのみを検出対象とするものではなく、ゴム製、樹脂製、木製、金属製など種々の材料で形成されたものを適用することができる。また、各実施形態の駐車支援装置100は、NTSC規格の信号を出力すカメラ10を用いたものであるが、デジタル伝送により接続されるメガピクセルクラスの撮像素子を用いたカメラを用いたものであってもよい。さらに、カメラ10のレンズ等の影響で撮影された画像P0がぼけている場合や、夕暮れ時や雪が積もっていて駐車領域を区画する線が見えづらい場合など、モニタ20上で運転者が境界線を自在に設定するモードの追加も対応可能である。"