"前輪荷重と後輪荷重との間に所定の差がある車両に装着したタイヤから得られる車輪回転情報に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するタイヤ空気圧低下検出方法であって、前記各タイヤから得られる車輪回転情報を求める工程と、前記車輪回転情報を記憶する工程と、旋回時の荷重移動によるタイヤの動荷重半径の荷重感度を求める工程と、荷重感度の速度依存性を求める工程と、この速度依存性に基づき求められた各速度におけるタイヤの動荷重半径の荷重感度と、予め記憶される種々のタイヤの動荷重半径の荷重感度とを比較する工程と、前記比較の結果に基づいて前記タイヤの動荷重半径の減圧感度を推定する工程と、この推定の結果に基づいてタイヤ空気圧の低下を判定する工程とを含んでおり、前記速度依存性が前後輪速度比の変化から求められることを特徴とするタイヤ空気圧低下検出方法。前記速度依存性が、前後輪速度比-1/前後輪荷重差により求められる請求項1に記載のタイヤ空気圧低下検出方法。車種別に予め求められた、横方向加速度と左右輪速度差から求められる荷重感度の速度依存性と、前後輪速度比の変化から求められる速度依存性との関係に基づいて、前記前後輪速度比の変化から求められる速度依存性を補正する工程を含む請求項1又は2に記載のタイヤ空気圧低下検出方法。車両のホイールトルクの絶対値が60Nmを超えたときの前後輪速度比のデータをリジェクトする工程を含む請求項1~3のいずれかに記載のタイヤ空気圧低下検出方法。前輪荷重と後輪荷重との間に所定の差がある車両に装着したタイヤから得られる車輪回転情報に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するタイヤ空気圧低下検出装置であって、前記各タイヤから得られる車輪回転情報を求める車輪回転情報取得手段と、前記車輪回転情報を記憶する記憶手段と、旋回時の荷重移動によるタイヤの動荷重半径の荷重感度を求める荷重感度取得手段と、荷重感度の速度依存性を求める速度依存性取得手段と、この速度依存性に基づき求められた各速度におけるタイヤの動荷重半径の荷重感度と、予め記憶される種々のタイヤの動荷重半径の荷重感度とを比較する比較手段と、前記比較の結果に基づいて前記タイヤの動荷重半径の減圧感度を推定する減圧感度推定手段と、この推定の結果に基づいてタイヤ空気圧の低下を判定する判定手段とを含んでおり、前記速度依存性が前後輪速度比の変化から求められることを特徴とするタイヤ空気圧低下検出装置。前記速度依存性が、前後輪速度比-1/前後輪荷重差により求められる請求項5に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。車種別に予め求められた、横方向加速度と左右輪速度差から求められる荷重感度の速度依存性と、前後輪速度比の変化から求められる速度依存性との関係に基づいて、前記前後輪速度比の変化から求められる速度依存性を補正する補正手段を含む請求項5又は6に記載のタイヤ空気圧低下検出装置。車両のホイールトルクの絶対値が60Nmを超えたときの前後輪速度比のデータをリジェクトするリジェクト手段を含む請求項5~7のいずれかに記載のタイヤ空気圧低下検出装置。前輪荷重と後輪荷重との間に所定の差がある車両に装着したタイヤから得られる車輪回転情報に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するためにコンピュータを、前記各タイヤから得られる車輪回転情報を求める車輪回転情報取得手段と、前記車輪回転情報を記憶する記憶手段と、旋回時の荷重移動によるタイヤの動荷重半径の荷重感度を求める荷重感度取得手段と、荷重感度の速度依存性を求める速度依存性取得手段と、この速度依存性に基づき求められた各速度におけるタイヤの動荷重半径の荷重感度と、予め記憶される種々のタイヤの動荷重半径の荷重感度とを比較する比較手段と、前記比較の結果に基づいて前記タイヤの動荷重半径の減圧感度を推定する減圧感度推定手段と、この推定の結果に基づいてタイヤ空気圧の低下を判定する判定手段として機能させ、前記速度依存性が前後輪速度比の変化から求められることを特徴とするタイヤ空気圧低下検出プログラム。しかし、低中速走行時には比較的旋回走行する機会が多いが、高速走行時には旋回の機会が少ないので、高速領域での荷重感度を測定するには長時間を要する場合があり、かかる荷重感度を利用したタイヤ空気圧低下検出装置の利便性が低下していた。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、荷重感度の速度依存性を短時間で効率よく測定することができ、かかる荷重感度を利用したタイヤ空気圧低下検出装置の利便性を向上させることができるタイヤ空気圧低下検出方法、装置及びプログラムを提供することを目的としている。1本発明のタイヤ空気圧低下検出方法以下、単に検出方法ともいうは、前輪荷重と後輪荷重との間に所定の差がある車両に装着したタイヤから得られる車輪回転情報に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するタイヤ空気圧低下検出方法であって、前記各タイヤから得られる車輪回転情報を求める工程と、前記車輪回転情報を記憶する工程と、旋回時の荷重移動によるタイヤの動荷重半径の荷重感度を求める工程と、荷重感度の速度依存性を求める工程と、この速度依存性に基づき求められた各速度におけるタイヤの動荷重半径の荷重感度と、予め記憶される種々のタイヤの動荷重半径の荷重感度とを比較する工程と、前記比較の結果に基づいて前記タイヤの動荷重半径の減圧感度を推定する工程と、この推定の結果に基づいてタイヤ空気圧の低下を判定する工程とを含んでおり、前記速度依存性が前後輪速度比の変化から求められることを特徴としている。本発明の検出方法では、動荷重半径の荷重感度の速度依存性を車両の前後輪速度比の変化から求めているので、従来のような旋回走行中だけでなく、直進走行時においても荷重感度の速度依存性を求めることができる。その結果、荷重感度の速度依存性を短時間で効率よく測定することができる。2前記1の検出方法において、前記速度依存性を、前後輪速度比-1/前後輪荷重差により求めてもよい。3前記1又は2の検出方法において、車種別に予め求められた、横方向加速度と左右輪速度差から求められる荷重感度の速度依存性と、前後輪速度比の変化から求められる速度依存性との関係に基づいて、前記前後輪速度比の変化から求められる速度依存性を補正する工程を含むことができる。4前記1~3の検出方法において、車両のホイールトルクの絶対値が60Nmを超えたときの前後輪速度比のデータをリジェクトする工程を含むことができる。5本発明のタイヤ空気圧低下検出装置以下、単に検出装置ともいうは、前輪荷重と後輪荷重との間に所定の差がある車両に装着したタイヤから得られる車輪回転情報に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するタイヤ空気圧低下検出装置であって、前記各タイヤから得られる車輪回転情報を求める車輪回転情報取得手段と、前記車輪回転情報を記憶する記憶手段と、旋回時の荷重移動によるタイヤの動荷重半径の荷重感度を求める荷重感度取得手段と、荷重感度の速度依存性を求める速度依存性取得手段と、この速度依存性に基づき求められた各速度におけるタイヤの動荷重半径の荷重感度と、予め記憶される種々のタイヤの動荷重半径の荷重感度とを比較する比較手段と、前記比較の結果に基づいて前記タイヤの動荷重半径の減圧感度を推定する減圧感度推定手段と、この推定の結果に基づいてタイヤ空気圧の低下を判定する判定手段とを含んでおり、前記速度依存性が前後輪速度比の変化から求められることを特徴としている。本発明の検出装置では、動荷重半径の荷重感度の速度依存性を車両の前後輪速度比の変化から求めているので、従来のような旋回走行中だけでなく、直進走行時においても荷重感度の速度依存性を求めることができる。その結果、荷重感度の速度依存性を短時間で効率よく測定することができる。6前記5の検出装置において、前記速度依存性を、前後輪速度比-1/前後輪荷重差により求めてもよい。7前記5又は6の検出装置において、車種別に予め求められた、横方向加速度と左右輪速度差から求められる荷重感度の速度依存性と、前後輪速度比の変化から求められる速度依存性との関係に基づいて、前記前後輪速度比の変化から求められる速度依存性を補正する補正手段を含むことができる。8前記5~7の検出装置において、車両のホイールトルクの絶対値が60Nmを超えたときの前後輪速度比のデータをリジェクトするリジェクト手段を含むことができる。9本発明のタイヤ空気圧低下検出プログラムは、前輪荷重と後輪荷重との間に所定の差がある車両に装着したタイヤから得られる車輪回転情報に基づいてタイヤ空気圧の低下を検出するためにコンピュータを、前記各タイヤから得られる車輪回転情報を求める車輪回転情報取得手段と、前記車輪回転情報を記憶する記憶手段と、旋回時の荷重移動によるタイヤの動荷重半径の荷重感度を求める荷重感度取得手段と、荷重感度の速度依存性を求める速度依存性取得手段と、この速度依存性に基づき求められた各速度におけるタイヤの動荷重半径の荷重感度と、予め記憶される種々のタイヤの動荷重半径の荷重感度とを比較する比較手段と、前記比較の結果に基づいて前記タイヤの動荷重半径の減圧感度を推定する減圧感度推定手段と、この推定の結果に基づいてタイヤ空気圧の低下を判定する判定手段として機能させ、前記速度依存性が前後輪速度比の変化から求められることを特徴としている。本発明のタイヤ空気圧低下検出方法、装置及びプログラムによれば、荷重感度の速度依存性を短時間で効率よく測定することができ、かかる荷重感度を利用したタイヤ空気圧低下検出装置の利便性を向上させることができる。以下、添付図面を参照しつつ、本発明のタイヤ空気圧低下検出方法、装置及びプログラムの実施の形態を詳細に説明する。図1は、本発明の一実施の形態に係る検出装置を示すブロック図であり、図2は、図1に示される検出装置の電気的構成を示すブロック図である。図1に示されるように、本発明の一実施の形態に係る検出装置は、4輪車両に備えられた4つのタイヤの左前輪FL、右前輪FR、左後輪RLおよび右後輪RRの回転速度を検出するため、各タイヤに関連して設けられた通常の車輪速度検出手段1を備えている。前記車輪速度検出手段1としては、電磁ピックアップなどを用いて回転パルスを発生させてパルスの数から回転角速度および車輪速度を測定するための車輪速センサまたはダイナモのように回転を利用して発電を行い、この電圧から回転角速度および車輪速度を測定するためのものを含む角速度センサなどを用いることができる。前記車輪速度検出手段1の出力は、ABSなどのコンピュータである制御ユニット2に与えられる。この制御ユニット2には、内圧が低下したタイヤを表示するための液晶表示素子、プラズマ表示素子またはCRTなどで構成された表示器3、ドライバーによって操作することができる初期化ボタン4、タイヤの内圧低下をドライバーに知らせる警報器5が接続されている。制御ユニット2は、図2に示されるように、外部装置との信号の受け渡しに必要なI/Oインターフェース2aと、演算処理の中枢として機能するCPU2bと、このCPU2bの制御動作プログラムが格納されたROM2cと、前記CPU2bが制御動作を行う際にデータなどが一時的に書き込まれたり、その書き込まれたデータが読み出されたりするRAM2dとから構成されている。前記車輪速度検出手段1では、タイヤの回転数に対応したパルス信号以下、車輪速パルスともいうが出力される。また、CPU2bでは、車輪速度検出手段1から出力された車輪速パルスに基づいて、所定のサンプリング周期ΔTsec、例えばΔT=0.05秒毎に各タイヤの車輪回転情報である回転角速度Fiが算出される。本実施の形態に係る検出装置は、前述した車輪速度検出手段1による測定値から算出される各タイヤの車輪回転情報を求める車輪回転情報取得手段と、前記車輪回転情報を記憶する記憶手段と、旋回時の荷重移動によるタイヤの動荷重半径の荷重感度を求める荷重感度取得手段と、荷重感度の速度依存性を求める速度依存性取得手段と、この速度依存性に基づき求められた各速度におけるタイヤの動荷重半径の荷重感度と、予め記憶される種々のタイヤの動荷重半径の荷重感度とを比較する比較手段と、前記比較の結果に基づいて前記タイヤの動荷重半径の減圧感度を推定する減圧感度推定手段と、この推定の結果に基づいてタイヤ空気圧の低下を判定する判定手段とから構成されている。そして、前記速度依存性は、前後輪速度比の変化から求められるように構成されている。また、本実施の形態に係るタイヤ空気圧低下プログラムは、前記制御ユニット2にインストールされており、当該制御ユニット2を、前記車輪回転情報取得手段、記憶手段、荷重感度取得手段、速度依存性取得手段、比較手段、減圧感度推定手段、及び判定手段として機能させる。本実施の形態では、タイヤ動荷重半径の荷重感度の速度依存性を、車両の前輪と後輪の速度比の変化から求めている。この前後輪速度比の変化は、旋回走行中に限らず、直進走行中でも求めることができるため、高速走行時も含めて荷重感度の速度依存性を短時間で効率良く求めることができる。以下、車両の前後輪速度比の変化から荷重感度の速度依存性を求める方法の例について説明する。荷重感度の速度依存性例えば、FF車の軽積条件のように、車両の前輪と後輪とで荷重差が存在する場合を想定する。通常の車両では、4輪タイヤ間で仕様が互いに異なることはなく、全て同一仕様であるが、タイヤの動荷重半径は、全てのタイヤが同一仕様であったとしても製造誤差が含まれるため、前後輪速度比-1/前後輪荷重差は荷重感度そのものを表していない。ただ、前後輪速度比-1は、以下の理由により、荷重感度の速度依存性を表していると考えることができる。この前後輪速度比は、直進走行でも求めることができるので、荷重感度の速度依存性を求めることは比較的容易である。前輪タイヤと後輪タイヤが同一仕様であり、且つ、動荷重半径も前後輪で等しいとする。速度V、荷重Lでの前輪の動荷重半径をDLRfV,L、速度V、荷重Lでの後輪の動荷重半径をDLRrV,Lとする。また、Vs:低速、Vf:高速、Lf:前輪荷重、Lr:後輪荷重、DLRav:前輪と後輪の平均DLRとすると、軽積状態では、通常、Lf>Lrである。また、荷重と速度が等しいときには、DLRfV,L=DLRrV,Lとすると、例えば、DLRrV,Lr-DLRfV,Lf/DLRavが、荷重感度を表している。また、DLRrVf,Lr-DLRfVf,Lf-DLRrVs,Lr-DLRfVs,Lf/DLRavが、荷重感度の速度依存性を表している。しかしながら、現実のタイヤは、前述したように同一仕様でも各タイヤ間でわずかにDLRが異なり、例えば、DLRr→DLRreとすれば、荷重感度は、DLRrV,Lre-DLRfV,Lf/DLRave/2となる。分子のeは、DLRrV,Lr-DLRfV,Lfと比べて、充分に大きいため、この式は、正確な荷重感度を表さなくなるが、荷重感度の速度依存性については、DLRrVf,Lre-DLRfVf,Lf-DLRrVs,Lre-DLRfVs,Lf/DLRave/2=DLRrVf,Lr-DLRfVf,Lf-DLRrVs,Lr-DLRfVs,Lf/DLRave/2であり、e/2は、DLRavに比べて充分に小さいので≒DLRrVf,Lr-DLRfVf,Lf-DLRrVs,Lr-DLRfVs,Lf/DLRavとなる。したがって、前後輪比の速度依存性が、荷重感度の速度依存性を充分に表しているといえる。車両の前後輪速比から荷重感度の速度依存性を求めるためには、例えば、FF車の軽積条件のように、前輪荷重と後輪荷重との間に所定の差がある場合に限られる。この所定の差は、本発明において特に限定されるものではないが、通常、100kg程度の差があれば、車両の前後輪速比から荷重感度の速度依存性を求めることができる。空車状態で、前後輪荷重に差があるかどうかは、車両の仕様から分かる。また、車両に荷物を積載しているかどうかは、公知の車両質量推定方法例えば、本出願人による特開2009-40080号公報、特開2010-249597号公報、特開2011-180085号公報などにより求めることができる。例えば、特開2009-40080号公報記載の方法では、車両が傾斜角θの路面を走行しているものとし、当該車両の質量をm、車両速度をV、車両加速度をα、車両のアクスルシャフトトルクをT、駆動力をFx、タイヤ負荷半径をR、路面の傾斜角をθ、空力抵抗をA、重力加速度をgとしたときにmαgsinθAV2=Fx=T/Rにより車両質量mを推定している。具体的に、このタイヤ内圧低下検出装置では、GPS装置などを用いて路面の傾斜角θや、車両速度V及び車両加速度αを求め、これらの値を用いた逐次最小二乗によって車両質量mを推定している。また、本発明の検出方法を適用するためには、前輪と後輪とに同じサイズ/仕様のタイヤが装着されている必要がある。サイズ/仕様が異なると、荷重感度も異なってくるからである。また、荷重感度の速度依存性を精度良く求めるためには、駆動輪のスリップによる影響を除く必要がある。このため、駆動力がない状況での前後輪速度比を求める必要ある。スリップの影響を除く方法としては、例えば、前後輪比とホイールトルクの関係から、ホイールトルク=0の前後輪比を回帰直線から求める方法や、ホイールトルクの絶対値が所定の値、例えば60Nm以下の前後輪比のデータだけを採用する、換言すれば、ホイールトルクの絶対値が所定の値を超えたとき、測定された前後輪比のデータをリジェクトする方法を挙げることができる。また、横Gと左右輪速度差から求められる荷重感度の速度依存性と、本実施の形態ように前後輪速比の変化から求められる速度依存性とは、同一ではないので、両者の関係を車種別に予め求めておく必要がある。以下、この求め方の一例を説明する。両速度依存性の関係の求め方1軽積状態の或る車種を時速60kmで走行させ、前後輪の動荷重半径の差を計測する。2トランクや後部座席にウエイトを乗せ、前輪荷重と後輪荷重とが等しくなるように調整する。そして、前記1と同様に時速60kmで走行させ、前後輪比-1を計測する。これにより、前輪と後輪の製造誤差による動荷重半径誤差を測定する。3前記1の結果から2の結果を減じることで、前輪と後輪の荷重差による動荷重半径の差を算出することができる。4ついで、時速60kmで様々な旋回半径の旋回走行を行い、横Gと旋回による荷重移動で生じた左右輪の動荷重半径差ΔDLRとの関係を測定する。5ついで、前記3で算出した前輪と後輪の荷重差による動荷重半径差に相当する横G量=Laとするを計算する。これにより、前輪と後輪の荷重差に相当する荷重移動を生じさせる横G量がわかる。この値は、車種に特有の値である。以上の1~5の工程を、事前に車種別に実行することで、横Gと左右輪速度差から求められる荷重感度の速度依存性と、前後輪速比の変化から求められる荷重感度の速度依存性との関係を予め求めておく。次に、このようにして求めた関係を実走行中に適用する方法について説明する。1実走行中に、軽積状態で、前後輪動荷重半径の速度依存性ΔDLR/ΔV=Sを計測する。2或る速度=Vで旋回走行が行なわれ、横Gと左右輪の動荷重半径差の関係が計測でき、回帰直線を引くことができたとすると、図3に示されるように、当該回帰直線の傾き=kがその速度Vにおける荷重感度を表す。3そして、予め計算しておいた前記Laを用いた以下の式1により、速度V ́における荷重感度を表すことができる。k ́=kLa-SV ́-V/La1荷重感度と減圧感度図4は、3種類のサイズのタイヤタイヤa、タイヤb及びタイヤcを順次装着して50kphと100kphで実験走行させることで得られた、タイヤ動荷重半径の荷重感度と減圧感度の関係を示している。図4より、両者は良好な相関関係を示しており、減圧感度を荷重感度から推定できることがわかる。一方、図4は、タイヤ動荷重半径の荷重感度は速度によって変化することを示しており、荷重感度の速度依存性を求めておく必要があることがわかる。試験例荷重感度の速度依存性が異なる2種類のタイヤタイヤA及びタイヤBを用いて、前後輪速度比の速度依存性を測定した。テストは、住友ゴム工業株式会社の岡山テストコースで行い、直進分だけを切り出して、前後輪速度比を測定した。図5は、試験時の走行パターンの一例を示している。ラボドラムでの測定によると、荷重感度の依存性は、タイヤB>タイヤAであり、タイヤBは高速での荷重感度の低下が大きいことがわかっている。結果を表1~2に示す。表1~2において、LLVWは軽積状態を示し、GVWはフル積載状態を示す。また、DEL2は、前後輪速度比である。表1~2より、タイヤAは速度が速くなるにしたがい荷重感度が大きくなり、一方、タイヤBは速度が速くなるにしたがい荷重感度が小さくなっており、両タイヤは速度に対して逆の依存性を有していることがわかる。また、タイヤBはタイヤAよりも、速度による荷重感度の変化量が大きいことがわかる。また、本試験より、荷重感度の速度依存性は、直進走行時の前後輪比の速度依存性を測定することで測定できることがわかった。タイヤ空気圧低下検出本実施の形態に係るタイヤ空気圧低下検出方法では、制御ユニット2のROM2cに、ラボドラムなどを用いて予め測定された種々のタイヤの動荷重半径の荷重感度が記憶されている。また、前記種々のタイヤについて、横Gと左右輪速度差から求められる荷重感度の速度依存性と、前後輪速比の変化から求められる速度依存性との関係が記憶されている。1そして、実走行時において、例えば特許文献1~3に記載されているように、旋回時の荷重移動によるタイヤの動荷重半径の荷重感度を求める。具体的には、車輪速度情報又は横方向加速度センサから得られる横Gと、同じく車輪速度情報から得られる左右輪速度差との回帰直線の傾きから、旋回時の荷重移動によるタイヤの動荷重半径の荷重感度を求める。2ついで、前後輪速度比-1/前後輪荷重差を測定することで、動荷重半径の荷重感度の速度依存性を求める。前後輪荷重差は、軽積状態であれば、予め車種別におおよその値がわかっている。3そして、前記工程1において、荷重感度を求めることができた回帰直線を引くことができる程度に横Gと左右輪速度差のデータをサンプリングすることができたときの車両速度をVとすると、他の車両速度V ́のときのタイヤの動荷重半径の荷重感度は、前述した式1を用いて求めることができる。4そして、前記工程3で求められた、速度依存性を反映させたタイヤの動荷重半径の荷重感度と、予め測定された種々のタイヤの動荷重半径の荷重感度とが比較される。この比較の結果、車両に装着されているタイヤが特定されるとともに、当該特定されたタイヤの減圧感度ROM2cには、荷重感度とともに減圧感度が記憶されているが推定される。または、図4に示されるように、種々のタイヤの測定の結果、荷重感度と減圧感度の関係がわかっている場合は、その回帰直線から減圧感度を推定することができる。5そして、この減圧感度の推定結果に基づいて、減圧判定のための閾値を変更することにより、より精度よくタイヤ空気圧が低下しているか否かの判定を行う。6そして、タイヤ空気圧が低下していると判定されると、警報器5を作動させてドライバーに注意を喚起する。"