"防振制御装置であって、被駆動部を変位させることにより、画像振れを補正する振れ補正手段と、前記防振制御装置に加わる角度振れ量を検出する第1振れ検出手段と、前記防振制御装置の平行振れの速度をカルマンフィルタを用いて推定し、当該推定した平行振れの速度を用いて前記防振制御装置に加わる平行振れ量を検出する第2振れ検出手段と、前記角度振れ量と前記平行振れ量とを合成して得られる駆動信号に基づいて、前記振れ補正手段を駆動する駆動手段とを有し、前記カルマンフィルタのパラメータの少なくとも1つは、前記被駆動部の変位量に応じて変化し、前記第2振れ検出手段は、前記パラメータの変化を補償して前記平行振れの速度を推定することを特徴とする防振制御装置。前記被駆動部の動きの特性を、該被駆動部の質量及び変位量、ばね定数、減衰係数及び前記駆動信号に基づく前記駆動手段による駆動推力により表した場合に、前記カルマンフィルタは、前記振れ補正手段から得られた前記被駆動部の変位量を状態変数とし、前記駆動推力を入力変数として、前記防振制御装置の平行振れの速度を推定し、前記被駆動部の変位量に応じて変化するパラメータは、前記ばね定数及び前記減衰係数の少なくともいずれか一方であって、前記第2振れ検出手段は、前記平行振れの速度を推定する際に、前記ばね定数及び前記減衰係数の少なくともいずれか一方の変化を補償して、前記平行振れの速度を推定することを特徴とする請求項1に記載の防振制御装置。前記ばね定数は、前記被駆動部の変位量に応じて変化し、前記第2振れ検出手段は、前記変位量に対応するばね定数を用いて、前記平行振れの速度を推定することを特徴とする請求項2に記載の防振制御装置。前記ばね定数は、前記被駆動部の変位量に応じて変化し、前記第2振れ検出手段は、前記ばね定数の基準値と、前記被駆動部の変位量に応じて変化するばね定数との差分を保持し、当該差分により補償した前記駆動推力とを用いて、前記平行振れの速度を推定することを特徴とする請求項2に記載の防振制御装置。前記減衰係数は、前記被駆動部の変位量に応じて変化し、前記第2振れ検出手段は、前記変位量に対応する減衰係数を用いて、前記平行振れの速度を推定することを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の防振制御装置。前記減衰係数は、前記被駆動部の変位量に応じて変化し、前記第2振れ検出手段は、前記減衰係数の基準値と、前記被駆動部の変位量に応じて変化する減衰係数との差分を保持し、当該差分により補償した前記駆動推力とを用いて、前記平行振れの速度を推定することを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の防振制御装置。前記第2振れ検出手段は、前記被駆動部の変位量が大きい場合に、小さい場合よりも、より小さいゲインを前記推定した平行振れの速度にかけることを特徴とする請求項1に記載の防振制御装置。請求項1乃至7のいずれか1項に記載の防振制御装置を具備することを特徴とする撮像装置。被駆動部を変位させることにより、画像振れを補正する振れ補正手段を有する防振制御装置の制御方法であって、第1振れ検出手段が、前記防振制御装置に加わる角度振れ量を検出する第1振れ検出工程と、第2振れ検出手段が、前記防振制御装置の平行振れの速度をカルマンフィルタを用いて推定し、当該推定した平行振れの速度を用いて前記防振制御装置に加わる平行振れ量を検出する第2振れ検出工程と、駆動手段が、前記角度振れ量と、前記平行振れ量とを合成して得られる駆動信号に基づいて、前記振れ補正手段を駆動する駆動工程とを有し、前記カルマンフィルタのパラメータの少なくとも1つは、前記被駆動部の変位量に応じて変化し、前記第2振れ検出工程では、前記パラメータの変化を補償して前記平行振れの速度を推定することを特徴とする防振制御装置の制御方法。しかしながら、平行振れ補正を行う方法においては、以下の課題がある。まず、平行振れ補正を行うためには、平行振れ検出センサを備える必要があるが、例えば平行振れ検出センサとして加速度計を用いる方法では、カメラの大型化、高コスト化を招いてしまうことがある。また、加速度計を取り付ける位置はレンズ主点位置が望ましいが、レンズ主点位置近辺には加速度計を設置することが難しいという問題もある。特許文献2では、平行振れ検出において、加速度計の代わりに撮像素子の出力から振れを検出する方法が開示されている。撮像手段の出力から振れを検出する場合、撮影動作直前までに画像振れと角度振れとの関係により補正係数を演算し、撮影動作において角度振れに補正をかける方法があるが、その場合、撮影動作中のみしか平行振れ補正を行うことができないという問題がある。また、動画撮影においては、画像振れと角度振れとの関係から補正係数を求めて角度振れにかけることで平行振れ量を算出し、算出した平行振れ量に応じて撮像素子に取り込まれた画像の切り取り位置を変えていく電子式の切り出し防振によって制御可能である。しかしながら、画像の一部を切り取ることにより画角が狭くなってしまうなどの問題がある。同じく特許文献2では、振れ検出手段として加速度計の代わりに、駆動コイルに生じる電流から平行振れの加速度を検出する手段も開示されている。しかし、駆動コイルに生じる電流から平行振れの加速度を検出する手段においては、撮影動作直前まで防振制御を行うことはできない。マクロ領域の撮影などで平行振れの影響が大きい場合、細かい構図の設定や正確なピント合わせが難しい場合がある。加えて、動画撮影中は平行振れ補正を行うことができないといった問題もある。また、コイル電流値による加速度推定は、振れ補正機構の特性を考慮していないため、正確な加速度推定は難しく、推定した加速度を振れ補正に使うことは推定精度に問題があった。本発明は上記問題点を鑑みてなされたものであり、防振装置の小型化及び低コスト化を実現しつつ、高精度な平行振れ補正を行えるようにすることを目的とする。上記目的を達成するために、本発明の防振制御装置は、被駆動部を変位させることにより、画像振れを補正する振れ補正手段と、前記防振制御装置に加わる角度振れ量を検出する第1振れ検出手段と、前記防振制御装置の平行振れの速度をカルマンフィルタを用いて推定し、当該推定した平行振れの速度を用いて前記防振制御装置に加わる平行振れ量を検出する第2振れ検出手段と、前記角度振れ量と前記平行振れ量とを合成して得られる駆動信号に基づいて、前記振れ補正手段を駆動する駆動手段とを有し、前記カルマンフィルタのパラメータの少なくとも1つは、前記被駆動部の変位量に応じて変化し、前記第2振れ検出手段は、前記パラメータの変化を補償して前記平行振れの速度を推定する。本発明によれば、防振装置の小型化及び低コスト化を実現しつつ、高精度な平行振れ補正を行うことができる。以下、添付図面を参照して本発明を実施するための最良の形態を詳細に説明する。ただし、本形態において例示される構成部品の寸法、形状、それらの相対配置などは、本発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、本発明がそれらの例示により限定されるものではない。<第1の実施形態>図3は、本発明の第1の実施形態に係る防振制御装置を具備したカメラの平面図であり、図2と同様の構成には、同じ参照番号を付している。なお、本発明の防振制御装置は、デジタル一眼レフカメラやデジタルコンパクトカメラは言うまでもなく、デジタルビデオカメラや、監視カメラ、Webカメラ、携帯電話などの様々な撮影装置に搭載することができる。図2に示す従来例と異なるのは、平行振れ検出のための加速度計を設けず、角速度計108からの角速度信号から平行振れを検出している点である。従って、本第1の実施形態におけるカメラ101では、角速度計108の角速度信号から、角度振れ補正量算出部301第1振れ検出手段により角度振れ補正量を算出する。そして、平行振れ補正量算出部302第2振れ検出手段により平行振れ補正量を算出する。図4は、振れ補正機構111の分解斜視図である。以下、図4を参照して振れ補正機構111について説明する。振れ補正機構111の基台であるベース401は、シャッタ機構、NDフィルタ機構を同時に固定保持している。ベース401には一体的に図示の2つのフォロワピン402が設けられると共に、不図示の可動フォロワピンが備えられている。ベース401の径方向外側にある不図示のカム筒の3本のカム溝に前述の3つのフォロワが嵌合することで、カム溝に沿って光軸方向に進退可能に構成されている。補正レンズ群406は、シフトレンズホルダ416に不図示のカシメ爪によって一体的に保持されている。レンズカバー403は補正レンズ群以下、シフトレンズと呼ぶ。406を通過する光束を制限する開口部を備え、側面に伸びた3カ所の腕部404それぞれに開口405が設けられている。シフトレンズホルダ416の側面3カ所に設けられた突起415と嵌合することにより、シフトレンズホルダ416に一体的に保持される。シフトレンズホルダ416にはマグネット412、413が一体的に保持されている。シフトレンズホルダ416は3つの転動ボール407を介してベースに圧接されており、転動ボール407が転がることによりシフトレンズホルダ416は光軸に垂直な面内で自由に移動することが可能になっている。この方式では、ガイドバーでガイドする方式に比べて、より微小な振幅で、より高周期の振動を実現できる効果があり、高画素化するデジタルカメラにおいても良好な補正を行うことが可能になる。スラストスプリング414はシフトレンズホルダ416をベース401に向かって付勢する。ラジアルスプリング417、418はシフトレンズホルダ416の回転を防ぐ為の構成である。スラストスプリング414は引っ張りスプリングであり、シフトレンズホルダ416の突起415引っ掛爪に一端が係合し、他端はベース401の不図示の引っ掛爪に係合していて付勢力を与えている。樹脂製のボビン410、411は、コイル408、409を保持するための構成であり、先端に金属製のピンが一体的に構成されておりコイル408、409の端部が絡げられている。この金属ピンに後述のフレキシブル基板FPC424を接続することで、不図示の制御回路から電力を供給されている。FPC424は、コイル408、409に電力を供給し、ランド425において金属ピンを介してコイル408、409が電気的に接続されている。また、ホール素子422、423は磁界の変化を検出するもので、マグネット412、413に近接して配置されてマグネット412、413の移動に伴う磁界の変化を検出して移動量を算出する。ホール素子422、423もまたFPC424に実装されておりFPC424によって電力が供給されている。FPC426はシャッタ及びNDフィルタ駆動部に電力を供給する。FPCホルダ420はFPC424、426を固定する為のものであり、円柱の突起421にFPC424、426の穴が圧入されてFPC426は位置決めされ、固定されている。図5は振れ補正機構111を被写体側から見た正面図である。図5において、シフトレンズ近傍の転動ボール407が成す三角形の頂点には、凹部428以下、受け部と呼ぶ。が配置されている。この3つの受け部428にそれぞれ一つずつ転動ボール407が入り、転動ボール407を介してシフトレンズホルダ416と圧接している。この構成によると、摩擦が小さく、シフトレンズを高精度に目標位置に追従するように制御することが可能であり、後述する平行振れ推定についても高精度に算出することができる。図6は、本第1の実施形態における防振制御装置を示すブロック図である。図6では、カメラの鉛直方向ピッチ方向:図1の矢印103p、104pの方向に生じる振れの構成のみを示している。しかし、同様な構成はカメラの水平方向ヨー方向:図1の矢印103y、104yの方向に生じる振れにも設けられている。これらは基本的には同じ構成になっているので、以下、ピッチ方向の構成のみを図示し、その説明を行う。まず、図6を用いて、角度振れ量を求める手順について説明する。角速度計108pからの角速度信号はCPU106に入力される。そして、角速度信号はHPF積分フィルタ901に入力され、ハイパスフィルタHPFでDC成分がカットされた後、積分されて角度信号に変換される。ここで、手振れの周波数帯域は一般に1Hz~10Hzの間であるため、HPFとしては、例えば手振れの周波数帯域から十分離れた、例えば0.1Hz以下の周波数成分をカットする1次のHPF特性になっている。HPF積分フィルタ901の出力は敏感度調整部903に入力される。敏感度調整部903は、ズーム、フォーカス情報902及びそれらにより求まる撮影倍率に基づいてHPF積分フィルタ901の出力を増幅し、角度振れ補正目標値角度振れ補正量にする。これはレンズのフォーカスやズームなどの光学情報が変化することで振れ補正機構111の振れ補正ストロークに対するカメラ像面での振れ補正敏感度に変化が生じるため敏感度調整部903が設けられている。なお、HPF積分フィルタ901及び敏感度調整部903が、図3の角度振れ補正量算出部301を構成する。このようにして求められた角度振れ補正目標値を加算器112に出力する。次に、平行振れ量を求める手順について説明する。本第1の実施形態における平行振れ検出では、オブザーバカルマンフィルタを用いて、平行速度を検出する。カメラ101には、平行振れとして、姿勢変化による重力加速度の影響や、手ぶれ等による振動加速度の影響などによる力外乱が加わっている。まず、振れ補正機構111にかかる力外乱を利用して、カメラ101にかかる平行速度を推定する概念について説明する。図7は、上述した振れ補正機構111について、直行する2つの各軸でモデル化したプラント604を示す。図8は、1軸分のモデル例として、シフトレンズ406を含む振れ補正機構111の被駆動部701の振動を1自由度でモデル化したものを示す。被駆動部701は振れ補正機構111においてシフトレンズ406を含むもので、振れ補正機構111の固定部801によりカメラ101の本体部とともに支持されている。図8において、振れ補正機構111の被駆動部701の絶対変位量をzb、カメラ本体部の絶対変位量をzw、ばね定数をk、減衰係数をc、振れ補正機構111のコイルに電力を供給することにより生じる推力をf、被駆動部701の質量をmとする。この場合、この系の運動方程式は式1に示されるようになる。ここで、被駆動部701と固定部801との相対変位量は、ホール素子422、423により検出可能である。そこで、被駆動部701と固定部801との相対変位量を可観測出力とするため、状態変数として、被駆動部701と固定部801との相対変位量z0、被駆動部701の絶対変位量zb、固定部801カメラ本体部の絶対変位量zwとして、式2で表す。z0zbzw...2ここで、状態変数を、とおき、出力を相対変位量y=z0、入力を被駆動部701にかかる推力u=f、外乱をカメラ本体部絶対速度とし、状態方程式の式3にあてはめる。なお、vtは観測雑音とし、これらはGauss性白色雑音で、いずれもその平均値、共分散は既知で、式4であるとする。上述した式1~4から、式3の係数A、B、G、C、Dは、式5のように表すことができる。よって、振れ補正機構111の被駆動部701と固定部801との相対変位量が測定可能であると考えると、式3よりオブザーバは、式6に示すように構成される。ここで、Lはオブザーバゲインである。このオブザーバゲインLは、式7で示されるRiccati方程式を解くことにより予め求められるカルマンフィルタゲインである。APPAT-PCTR-1CPQ=0...7の正定対称な解Pより、式8に示されるように決定される。L=PCTR-1...8このオブザーバを用いると、状態変数である被駆動部701の絶対速度と、被駆動部701と固定部801との相対変位量とを推定することができる。そして、推定した相対変位量z0を1階微分し、被駆動部701の絶対速度に加算することで、カメラ101本体部の絶対速度が検出可能となる。また、推定された相対変位量z0の1階微分が、被駆動部701の絶対速度に対して非常に小さい値となる場合には以下のようにしても良い。すなわち、相対変位量z0の1階微分を加算せずに、推定された被駆動部701の絶対速度をカメラ101の本体部の絶対速度として、平行振れ補正にそのまま用いてもよい。図9は、図7及び図8に示す概念により平行速度を推定する推定器905の構成を示すブロック図である。まず、駆動部110が指示した駆動信号を推力に変換する推力変換係数を推力変換部1002で乗じ、振れ補正機構111への駆動推力を算出する。そして、推力変換部1002の出力と、ホール素子422、423からの出力相対変位量は、カルマンフィルタ1001に入力される。そして、カルマンフィルタ1001は、式1~8で上述した方法により、振れ補正機構111の被駆動部701の絶対速度と、被駆動部701及び固定部801との相対変位量を推定する。推定された推定相対変位量は微分器1003にて1階微分され、加算器1004にて推定振れ補正機構111の被駆動部701の絶対速度と加算することで、推定平行速度が算出される。また、カルマンフィルタ1001にはカルマンパラメータ決定部1005で演算された推定パラメータであるカルマンパラメータが入力される。次に、カルマンパラメータ決定部1005で演算されるカルマンパラメータについて説明する。図10は振れ補正機構111の被駆動部701の可動範囲を表した図で、図11は被駆動部701の位置に応じたばね定数kのメカ特性を示す。図11に示すように、カルマンフィルタ1001が理想の線形特性1201に基づいて設計され、実際のメカ特性が特性1202である場合、被駆動部701の位置が図10に示す位置1101a、1101eのように可動端付近に近づくと、次の問題が生じる。すなわち、カルマンフィルタ1001のパラメータは被駆動部701が駆動中心位置付近の特性を考慮して決定しているため、駆動中心位置からずれた位置での特性に変化が生じた場合に対応できない。そこで、図11に示すように、各位置での特性を線形近似化し、被駆動部701の位置に応じて、カルマンフィルタ1001に設定するばね定数をka,kb,kc,kd,keに切り替える。このように切り替えることで、特に、被駆動部701の位置変化によるメカ特性変化に対応することができ、推定精度が向上する。図12は被駆動部701の位置に応じた減衰係数cのメカ特性を示す。図11では、被駆動部701の位置変化に対してばね定数kを変化させる方法を説明したが、被駆動部701の位置に応じて減衰特性が変化する場合、減衰係数cを変更することで対応することもできる。なお、図12において、グラフ1301~1303は図10に示す駆動中心位置1101cから被駆動部701までの距離変位量と速度Vに応じて変化する。グラフ1301は図11の位置1101cを中心とした、ばね定数kcに対応する範囲に被駆動部701が存在する場合の減衰係数である。グラフ1302は、図11の位置1101b、または1101dを中心とし、ばね定数kb、またはkdに対応する範囲に被駆動部701が存在する場合の減衰係数である。また、グラフ1303は、図11の位置1101a、または1101eを中心とし、ばね定数ka、またはkeに対応する範囲に被駆動部701が存在する場合の減衰係数である。以上説明したようにして、推定器905により平行速度を推定する。そして、推定器905の出力は、平行速度BPF部907で所定帯域の周波数成分のみ抽出されて、比較部908に出力される。一方、角速度計108からの角速度信号は、HPF積分フィルタ909にも入力され、HPFでDC成分をカットされた後、積分されて角度信号に変換される。HPF積分フィルタ909の出力は利得調整フィルタ以下、利得調整部910に入力される。この利得調整部910とHPF積分フィルタ909とにより、平行振れ補正を行うべき周波数帯域におけるゲイン及び位相特性を調整している。利得調整部910の出力は出力補正部911に出力される。また、上記処理と平行して、角速度計108からの角速度信号はHPF位相調整部HPF位相調整フィルタ904にも入力され、角速度計108の出力に重畳するDC成分がカットされると共にその信号の位相調整が行われる。HPF位相調整部904の出力は角速度計バンドパスフィルタBPF部906で所定帯域の周波数成分のみ抽出される。角速度計BPF部906及び平行速度BPF部907の出力は、比較部908に入力され、利得調整部910の出力を補正する補正量補正係数が算出され、出力補正部911に出力される。なお、比較部908における補正量の算出方法については後述する。出力補正部911には、比較部908からの補正量補正係数の他に、ズーム、フォーカス情報902も入力されている。ズーム、フォーカス情報902より撮影倍率を演算し、求められた撮影倍率及び比較部908からの補正量に基づいて利得調整部910の出力を補正して、平行振れ補正目標値とする。従って、HPF位相調整部904から出力補正部911までの構成が、図3の平行振れ補正量算出部302を構成する。求められた平行振れ補正目標値は、加算器112において前述した角度振れ補正目標値と加算合成され、駆動部110に出力される。これにより、振れ補正機構111が駆動部110により駆動され、角度振れと平行振れの両者の画像振れが補正されることになる。次に、比較部908から出力される補正値について説明する。図13はカメラに加わる角度振れ103pと平行振れ104pを示す図である。ここで、カメラ101の撮影レンズ内の撮像光学系の主点位置における平行振れ104pの揺れ量をYとし、角度振れ103pの振れ角度をθradとする。そして、回転中心Oを定め、回転中心Oから平行振れを検出する振れ補正機までの距離である回転半径をLすると、振れ量Y、振れ角度θ、回転半径Lの関係は以下の式9により表すことができる。Y=Lθ...9なお、式9において、推定器905が出力した推定平行速度を1階積分して変位量Yを求めることができ、角速度計108pの出力を1階積分することで振れ角度θを求めることができる。また、推定器905から得られ、平行速度BPF部907により所定帯域の周波数成分のみ抽出された推定平行速度Vを、角速度計108の出力から角速度計BPF部906により得られる角速度ωとを用いる。すると、回転半径Lとの関係を以下の式10により表すことができる。V=Lω...10上述した式9、10のいずれからでも、回転半径Lを求めることができる。また、回転半径Lの算出は、例えば、角速度計BPF部906及び、平行速度BPF部907のカットオフ周波数が5Hzの場合、200ms程度に設定された、所定時間内の速度Vと角速度ωそれぞれの最大振幅のピーク値の比より算出してもよい。更に回転半径Lの更新は速度Vと角速度ωがそれぞれ算出された瞬間毎に行ってもよい。このとき速度Vと角速度ωをそれぞれ時系列的に平均化したり、ローパスフィルタLPFで高周波成分をカットすることで、回転半径Lを算出する際の高周波ノイズ成分を除去することができる。比較部908はこのようにして求めた回転半径Lを補正量として出力補正部911に出力する。一方、撮像光学系の主点位置における平行振れの振れ量Yと撮像光学系の振れ角度θ及び撮像光学系の焦点距離fと撮影倍率βとから、撮像面に生ずる振れδは、以下の式11で表すことができる。δ=1βfθβY...11ここで、右辺第1項の焦点距離fは、撮影光学系のズーム、フォーカス情報902より求めることができる。また、撮影倍率βは、実際の被写体の大きさに対する、撮像素子107上に結像された被写体の像の大きさの倍率を表すものであり、これも撮影光学系のズーム、フォーカス情報より求めることができる。更に、振れ角度θは角速度計108の積分結果より求めることができる。よってこれらの情報から、図6を用いて説明したように角度振れ補正量を求めることができる。また、右辺第2項に関しては、推定器905が出力した推定平行速度とズーム、フォーカス情報902、及びそれにより得られる撮影倍率βにより求まるので、これらの情報から図6を用いて説明したように平行振れ補正量を求めることができる。しかし、本第1の実施形態においては、式11を、以下の式12の様に書き直した振れδに対して画像振れ補正を行う。δ=1βfθβLθ...12即ち、平行振れに関しては、推定器905が出力した推定平行速度より直接求まる平行振れ変位量Yを用いるのではない。一旦式9或いは式10で求まる回転半径Lを求め、出力補正部911において、この回転半径Lと角速度計108の出力の積分結果θとズーム、フォーカス情報902及びそれにより得られる撮影倍率βにより補正する。上記説明したとおり、振れ補正機構111の被駆動部701と固定部801との相対変位量を状態変数とし、振れ補正機構111への駆動推力を入力変数として、オブザーバカルマンフィルタを用いて、平行速度を算出し、平行振れ補正を行うことが可能である。しかしながら、カルマンフィルタ1001を振れ補正機構111のメカ特性が一定のモデルのみで設計していると、可動端付近に位置した場合では振れ補正機構111のメカ特性が変化してしまい、平行速度の推定に誤差が生じ、防振効果の性能に悪影響が及ぶ。そこで本第1の実施形態で説明したとおり、振れ補正機構111の位置に応じたメカ特性を予め設定しておき、カルマンフィルタのパラメータを切り替えることで、簡単なオブザーバ構成のままで特性変化による平行速度の推定誤差を防ぐことができる。これにより、平行振れ補正の防振性能を向上することができる。本第1の実施形態では、振れ補正機構111として、算出された補正量に基づいて振れ補正レンズを光軸に垂直な面内で移動させる、いわゆる光学防振を用いている。しかし、補正量に基づいた補正方法は光学防振に限らず、撮像素子を光軸に垂直な面内で移動させる方法や、撮像素子が出力する各撮影フレームの切り出し位置を変更することで振れの影響を軽減させる電子防振を用いる方法であってもよい。更に、それらの組み合わせで補正を行うことによっても本発明の目的を達成することができる。また、平行振れ推定に関しても、本第1の実施形態の振れ補正レンズの相対変位量を利用した方法以外でも本発明は実現可能である。例えば、撮像装置を光軸に垂直な面内で移動させることで振れ防振を行う振れ補正機構111を用いた場合、振れ補正機構111の被駆動部と固定部との相対変位量が観測可能であればよい。その場合であっても、振れ補正機構111の被駆動部と固定部との相対変位量を状態変数とし、振れ補正機構111への駆動推力を入力変数としてオブザーバを構成することで、上記説明した同じ方法でカメラ本体部の絶対速度が検出可能である。<第2の実施形態>図14は第2の実施形態に係るカメラ101に具備される防振制御装置の推定器905の構成を示すブロック図である。なお、推定器905における処理以外は第1の実施形態で上述したものと同様であるため、説明を省略する。第1の実施形態で図9を参照して説明した推定器905の構成と、本第2の実施形態における図14に示す推定器905の構成の違いは、カルマンパラメータ決定部1005の代わりに設けられた、振れ補正機構111の特性補償部1501である。この特性補償部1501は、駆動指示信号に推力変換係数を乗算して得られる駆動推力に、振れ補正機構111の特性のずれを補償し、それをカルマンフィルタ1001に入力する。図15は図14の特性補償部1501で行う補償処理の内容を示すブロック図である。本第2の実施形態では、振れ補正機構111の被駆動部701の位置に応じて変化するばね定数kや減衰係数cを考慮してカルマンパラメータを変更することで推定精度を向上させる代わりに、以下のようにして推定精度を向上させる。すなわち、カルマンフィルタの設計で用いられる、図11に示したばね定数kの線形特性1201基準値と実特性1202の差分をテーブルとして設定しておく。そして、振れ補正機構111の被駆動部701の位置が可動端に移動し、特性変化が生じた場合に、補償することで推定性能を向上させる。図16に示す1701は、図11に示したばね定数kの線形特性1201と実特性1202の差分をテーブルとしたときの特性である。また、減衰係数cの特性変化についてもカルマンフィルタの設計で用いる、減衰係数cの差分を図17の特性1801、1802に示すテーブルとして設定しておき、駆動推力の差分を補償させてもよい。なお、特性1801は、図12における減衰係数c1と減衰係数c2との差分を示す特性、また、特性1802は、減衰係数c1と減衰係数c3との差分を示す特性である。上述したように、振れ補正機構111の被駆動部701の位置が可動端付近の場合、駆動推力にずれが生じてしまう。推定平行速度は駆動推力とホール素子422、423出力相対変位量の入力から算出するので、駆動推力に誤差が生じると推定精度に悪影響を及ぼす。これに対し、上記の通り本第2の実施形態によれば、被駆動部701の位置による駆動推力のずれを予め設定した駆動推力の補償を施すことで、推定平行速度を精度よく算出し、防振性能の悪化することを防ぐことができ、平行振れ補正の防振性能が向上する。<第3の実施形態>図18は第3の実施形態に係るカメラ101に具備される防振制御装置の推定器905の構成を示すブロック図である。なお、推定器905における処理以外は第1の実施形態で上述したものと同様であるため、説明を省略する。第1の実施形態で図9を参照して説明した推定器905の構成と、本第3の実施形態における図18に示す推定器905の構成の違いは、カルマンパラメータ決定部1005が無く、可変ゲインアンプ1901が設けられていることである。すなわち、第3の実施形態では、可変ゲインアンプ1901において、ホール出力相対変位量から求められる振れ補正機構111の位置に応じて可変ゲインを乗算することで、推定平行速度を調整する。図19は振れ補正機構111の位置に応じた平行振れゲインを示しており、振れ補正機構111の被駆動部701が可動範囲の中心位置1101c付近にいる場合では平行振れゲインを1倍とする。中心位置1101cから可動端に近づくにつれて、1より小さい平行振れ補正ゲインを乗算する。このように制御することで、振れ補正機構111の被駆動部701が可動端に近づく条件下においては、振れ補正範囲が中心付近よりも平行振れゲインを小さくする。これにより、被駆動部701の可動範囲の可動端に近づくにつれて生じる平行振れ推定誤差の影響を受けにくいように、意図的に推定する平行速度を小さくする。これにより、平行振れ補正防振の過補正を防ぐことができる。"