"回転電機を備えるロボットであって、前記回転電機の回転を規制するブレーキを備え、前記ブレーキは、前記回転電機のシャフトと一体的に回転するブレーキ板と、前記ブレーキ板へ向けて移動可能な複数の押圧部材と、前記押圧部材を前記ブレーキ板へ向けて付勢する付勢部材と、通電時において前記押圧部材を前記付勢部材の付勢力に抗して電磁吸引する電磁コイルとを備え、前記付勢部材は、前記複数の押圧部材のうちの少なくとも2つの前記押圧部材を異なる付勢力で付勢することを特徴とするロボット。前記付勢部材は、ばね部材を含み、前記ばね部材を用いて少なくとも2つの前記押圧部材に対する付勢力を異ならせることによって、少なくとも2つの前記押圧部材の押圧力を異ならせることを特徴とする請求項1に記載のロボット。前記複数の押圧部材は、互いに異なる押圧面積を有することを特徴とする請求項2に記載のロボット。前記複数の押圧部材は、周方向に沿って異なる中心角度を有するように複数の部分に分割されるとともに、環状に配置されることを特徴とする請求項3に記載のロボット。前記ばね部材は、同一のばね定数を有し、前記環状に配置された前記複数の部分の異なる押圧面積に応じて異なる個数ずつ設けられることを特徴とする請求項4に記載のロボット。前記複数の押圧部材は、半径の大きさがそれぞれ異なり、かつ、同心円状に配置され、前記同心円状に配置された複数の環状の押圧部材のうち外側に配置された前記押圧部材と内側に配置された前記押圧部材とが、前記付勢部材によってそれぞれ異なる押圧力で付勢されることを特徴とする請求項3に記載のロボット。被搬送物を載置するハンド部および当該ハンド部を所定方向へ移動させるアーム部を備える水平アームユニットと、前記回転電機を用いて前記水平アームユニットを上下方向へ移動させる昇降機構とを備えたロボットであることを特徴とする請求項1~6のいずれか一つに記載のロボット。上記のようなブレーキは、たとえばブレーキシューの摩耗等による経年劣化あるいは油脂の混入等によって制動力が低下する場合がある。ブレーキの制動力が低下すると、モータの回転が規制された状態を維持することが困難となり、アーム等の部位を保持することが困難となる可能性がある。このため、現在では、たとえばブレーキのメンテナンスを定期的に実施し、制動力が低下する前に必要に応じて交換作業等を行うことで未然に防いでいる。しかし、アーム等の部位の保持は、より確実に行われることが望ましい。開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、アーム等の部位の位置ずれをより確実に防ぐことができるロボットを提供することを目的とする。本願の開示するロボットは、回転電機を備えるロボットであって、前記回転電機の回転を規制するブレーキを備え、前記ブレーキは、前記回転電機のシャフトと一体的に回転するブレーキ板と、前記ブレーキ板へ向けて移動可能な複数の押圧部材と、前記押圧部材を前記ブレーキ板へ向けて付勢する付勢部材と、通電時において前記押圧部材を前記付勢部材の付勢力に抗して電磁吸引する電磁コイルとを備え、前記付勢部材は、前記複数の押圧部材のうちの少なくとも2つの前記押圧部材を異なる押圧力で付勢する。本願の開示するロボットの一つの態様によれば、アーム等の部位の位置ずれをより確実に防ぐことができる。以下に添付図面を参照して、本願の開示するロボットおよびロボットシステムのいくつかの実施例を詳細に説明する。ただし、これらの実施例における例示で本発明が限定されるものではない。まず、実施例1に係るロボットの構成について図1を用いて説明する。図1は、実施例1に係るロボットの模式斜視図である。なお、以下では、図1に示すY方向を上方向として説明する。また、ここでは、ロボットが、2つのハンド部を備えた搬送ロボットである場合の例について説明するが、ハンド部の数はこれに限られない。たとえば、ハンド部が1つの搬送ロボットにも適用することができる。また、ここでは、ハンド部が搬送する被搬送物として、液晶用のガラス基板や太陽光発電用の基板等の薄板状のワークを例に挙げて説明するが、被搬送物はこれに限られない。図1に示すように、実施例1に係るロボット1は、旋回機構10と、昇降機構20と、水平アームユニット30とを備える。旋回機構10は、鉛直な旋回軸Oを中心として昇降機構20および水平アームユニット30を旋回させる。昇降機構20は、基台21と、基台21に立設された支柱部22と、基端部が支柱部22によって支持され、先端部で水平アームユニット30を支持する脚部ユニット23とを備える。また、脚部ユニット23は、基台21の一端部に立設された支柱部22に対して基端部が回転可能に支持された第1脚部23aと、第1脚部23aの先端部に回転可能に基端部が支持され、かつ水平アームユニット30を回転可能に先端部で支持する第2脚部23bとを備える。かかる昇降機構20では、脚部ユニット23の姿勢を変化させることによって水平アームユニット30を上下方向に移動させる。なお、基台21には、昇降機構20が最下位置まで下降した場合に水平アームユニット30と当接するストッパ21aが設けられている。水平アームユニット30と当接可能なストッパ21aが設けられている。水平アームユニット30は、被搬送物であるワークWを載置するためのハンド部33a,33bと、ハンド部33a,33bをそれぞれ先端で支持するアーム部32a,32bとを備える。水平アームユニット30は、アーム部32a,32bの伸縮によってハンド部33a,33bを所定方向へ移動させる。例えば、ロボット1が図1に示す旋回位置にある場合、アーム部32a,32bはZ方向に沿ってハンド部33a,33bを直線的に移動させる。実施例1に係るロボット1は、たとえば、図示しないストッカに保管されたワークWをストッカから取り出し、図示しない作業エリアへ搬送する。なお、ここでは、ハンド部33aによる搬送について説明するが、ハンド部33bによる搬送も同様である。まず、ロボット1は、昇降機構20を用いて水平アームユニット30を上昇又は下降させることによって、ストッカ内に保管されて取り出し対象となるワークWの高さよりも少し低い高さにハンド部33aを位置させる。つづいて、ロボット1は、アーム部32aを駆動することによってハンド部33aを水平方向に直線的に移動させて、ワークWを保管するストッカ内にハンド部33aを進入させ、その後、昇降機構20によって水平アームユニット30を上昇させる。これにより、ハンド部33a上にワークWが載置される。つづいて、ロボット1は、アーム部32aを縮ませることによってワークWを載置したハンド部33aをストッカ内から水平方向に直線的に退出させる。その後、ロボット1は、ハンド部33aの先端が作業エリアの方向へ向くように水平アームユニット30および昇降機構20を旋回機構10によって旋回させる。つづいて、ロボット1は、アーム部32aを再び伸ばすことによって、ハンド部33aを水平方向に直線的に移動させ、ハンド部33aを作業エリアに進入させる。そして、ロボット1は、昇降機構20によって水平アームユニット30を下降させる。これにより、ハンド部33aの位置が下降し、ワークWが作業エリアに載置される。このように、ロボット1は、アーム部32a,32bの伸縮によるハンド部33a,33bの移動、昇降機構20による水平アームユニット30の昇降および旋回機構10による水平アームユニット30の旋回によって、ワークWの搬送を行うようにしている。こうしたロボット1の動作は、通信ネットワークを介してロボット1と接続された制御装置5からの指示によって行われる。制御装置5は、ロボット1の駆動制御を行う制御装置である。具体的には、ロボット1の各関節部には、サーボモータが設けられており、制御装置5は、これらサーボモータの駆動を制御する。ロボット1は、制御装置5からの指示に従って各サーボモータを個別に任意の角度だけ回転させることで、旋回機構10、昇降機構20および水平アームユニット30を駆動させる。なお、ロボット1と制御装置5とを接続する通信ネットワークとしては、たとえば有線LANLocalAreaNetworkや無線LANといった一般的なネットワークを用いることができる。ロボット1の各サーボモータには、駆動電源遮断時においてサーボモータの回転を規制するブレーキが内蔵されている。具体的には、かかるブレーキは、サーボモータのシャフトと一体的に回転するブレーキ板、ブレーキ板へ向けて移動可能な押圧部材、押圧部材をブレーキ板へ向けて付勢する付勢部材、通電時において押圧部材を付勢部材の付勢力に抗して電磁吸引する電磁コイル等を備える。かかるブレーキは、通電が遮断されて無励磁状態となると、押圧部材が付勢部材からの付勢力によってブレーキ板を押圧し、ブレーキ板の回転を規制する。そして、ブレーキ板の回転が規制されることによって、ブレーキ板と一体的に回転するシャフトの回転が規制されることとなる。これにより、ロボット1の姿勢が保持され、昇降機構20や水平アームユニット30の位置ずれが防止される。ここで、上記のようなブレーキは、たとえば押圧部材やブレーキシューの摩耗等による経年劣化あるいは油脂の混入等によって制動力が低下する場合がある。従来では、たとえばメンテナンスを定期的に行い、必要に応じて交換作業を行うことでブレーキの制動力低下による昇降機構20等の位置ずれを未然に防ぐこととしている。しかし、昇降機構20等の位置ずれは、より確実に防止することが望ましい。特に、実施例1に係るロボット1は、図1に示すように、1つの脚部ユニット23で水平アームユニット30を支持するタイプのロボットである。このため、2以上の脚部ユニットで水平アームユニット30を支持するタイプのロボットと比べて、構成を簡素化することができるものの、ブレーキの制動力が低下した場合に昇降機構20等の位置ずれが発生し易い。また、実施例1に係るロボット1のように、液晶用ガラス基板や太陽光発電用基板を搬送するロボットは、基板が大型化していっていることに伴い、アームも大型化していっている。従って、重量化したアームは、より位置ずれが発生しやすくなってきている。そこで、実施例1に係るロボット1は、ブレーキ板を押圧する押圧部材を複数設けることで、何れかの押圧部材が経年劣化や故障等によって機能しなくなった場合であっても、残りの押圧部材を作動させることによって昇降機構20等の重力による位置ずれを防ぐこととした。また、実施例1に係るロボット1は、サーボモータの回転を規制するためのブレーキを、サーボモータの内部だけでなく、サーボモータの外部にも設けることで、ブレーキの制動力を高めることとした。これによっても、昇降機構20等の重力による位置ずれをより確実に防ぐことができる。以下では、実施例1に係るロボット1が備えるブレーキの構成や動作等について具体的に説明する。以下では、サーボモータに内蔵されたブレーキ第1のブレーキを内部ブレーキと呼び、サーボモータの外部に設けられたブレーキ第2のブレーキを外部ブレーキと呼ぶこととする。なお、以下では、内部ブレーキおよび外部ブレーキが、無励磁作動式電磁ブレーキである場合の例について説明するが、内部ブレーキおよび外部ブレーキは無励磁作動式電磁ブレーキ以外の電磁ブレーキであってもよい。図2は、ロボット1の模式側面図である。図2に示すように、ロボット1は、第1関節部25と、第2関節部26と、第3関節部27とを備える。第1関節部25は、第1脚部23aの基端部が支柱部22の先端部においてZ方向に平行な回転軸を中心として回転可能に連結された関節部である。また、第2関節部26は、第2脚部23bの基端部が第1脚部23aの先端部においてZ方向に平行な回転軸を中心として回転可能に連結された関節部である。また、第3関節部27は、水平アームユニット30が第2脚部23bの先端部にZ方向に平行な回転軸を中心として回転可能に連結された関節部である。これら第1関節部25~第3関節部27には、図2に示すように、サーボモータ41a~41c、減速機42a~42cおよび外部ブレーキ44a~44cが設けられている。また、各サーボモータ41a~41cは、内部ブレーキ43a~43cをそれぞれ内蔵している。なお、サーボモータ41a~41cは、回転電機の一例である。第1関節部25では、サーボモータ41aの回転が減速機42aによって減速されて出力されることによって第1脚部23aが回転し、支柱部22に対する第1脚部23aの姿勢が変化する。また、第1関節部25では、電源供給遮断時には、内部ブレーキ43aおよび外部ブレーキ44aが作動することによって、支柱部22に対する第1脚部23aの姿勢が保持される。第2関節部26では、サーボモータ41bの回転が減速機42bによって減速されて出力されることによって第2脚部23bが回転し、第1脚部23aに対する第2脚部23bの姿勢が変化する。また、第2関節部26では、電源供給遮断時には、内部ブレーキ43bおよび外部ブレーキ44bが作動することによって、第1脚部23aに対する第2脚部23bの姿勢が保持される。第3関節部27では、サーボモータ41cの回転が減速機42cによって減速されて出力されることによって水平アームユニット30が回転し、第2脚部23bに対する水平アームユニット30の姿勢が変化する。また、第3関節部27では、電源供給遮断時には、内部ブレーキ43cおよび外部ブレーキ44cが作動することによって、第2脚部23bに対する水平アームユニット30の姿勢が保持される。なお、図2に示すように、支柱部22、脚部ユニット23および水平アームユニット30は、X方向から見て、水平アームユニット30と支柱部22との間に、脚部ユニット23が位置するように連結される。すなわち、Z方向に沿って、水平アームユニット30、第2脚部23b、第1脚部23a、支柱部22が順に配置され、互いに隣接する部材が回転可能に連結される。次に、サーボモータ41a~41cの内部構成について説明する。ここでは、一例として第3関節部27に設けられたサーボモータ41cの内部構成について説明することとする。図3は、サーボモータ41cの模式断面図である。また、図4は、内部ブレーキ43cの拡大断面図である。なお、図4には、制動解除状態における内部ブレーキ43cの拡大断面図を示している。図3に示すように、サーボモータ41cは、モータ本体部60と内部ブレーキ43cとを備える。モータ本体部60は、Z方向に延在するシャフト61と、シャフト61に固定され、シャフト61の中心を回転軸として回転するロータ62と、Z方向に沿ってロータ62を挟むように配置され、シャフト61を回転自在に支持する2つの軸受63を備える。また、モータ本体部60は、ロータ62および軸受63を覆うように設けられたブラケット64と、ブラケット64内においてロータ62と対向する位置に設けられたステータ65とを備える。かかるモータ本体部60では、ステータ65のコイルに所定の電圧が印加されることによってステータ65に回転磁界が発生する。そして、この回転磁界とロータ62の永久磁石が発生する磁界との相互作用によってロータ62が回転し、このロータ62の回転に伴ってシャフト61が回転する。また、シャフト61のZ方向負側内部ブレーキ43c側の先端部には、Z方向に沿ってスプライン部61aが形成されている。すなわち、シャフト61の先端部は、外周面が外歯車状に形成されている。なお、かかるスプライン部61aが、後述するブレーキ板72の内周面に形成された内歯車と噛み合うことによって、ブレーキ板72がシャフト61と一体的に回転することとなる。内部ブレーキ43cは、ブレーキシュー71と、ブレーキ板72と、押圧部材73と、ボルト74と、ガイド75と、フィールドコア76とを備える。ブレーキシュー71は、たとえばゴム等の摩擦抵抗の高い材料で形成された部材であり、ブレーキ板72の表面および裏面Z方向の正側および負側にそれぞれ取り付けられる。これらのブレーキシュー71は、制動時において、それぞれブラケット64および押圧部材73に当接することとなる。ブレーキ板72は、内周面が内歯車状に形成された環状の部材である。かかるブレーキ板72は、内周面がシャフト61のスプライン部61aと噛み合うことで、シャフト61と一体的に回転する。なお、ブレーキ板72は、ブラケット64と押圧部材73との間をZ方向に沿って移動可能に設けられている。押圧部材73は、フィールドコア76とブレーキ板72との間に配設された部材であり、ガイド75によってフィールドコア76およびブレーキ板72間を移動可能に支持されている。なお、押圧部材73は、フィールドコア76に設けられた圧縮コイルばね78a,78bによってブレーキ板72へ向けて付勢された状態となっている。フィールドコア76は、軟磁性材料を含んで形成された環状の部材であり、ボルト74によってブラケット64に固定される。かかるフィールドコア76には、電磁コイル77と、圧縮コイルばね78a,78bとが設けられている。電磁コイル77は、通電時において圧縮コイルばね78a,78bの付勢力に抗して押圧部材73を電磁吸引する部材である。また、圧縮コイルばね78a,78bは、押圧部材73をブレーキ板72へ向けて付勢する部材である。なお、圧縮コイルばね78a,78bは、付勢部材およびばね部材の一例である。電磁コイル77に通電すると、内部ブレーキ43cは励磁状態となり、図4に示すように、押圧部材73が圧縮コイルばね78a,78bの付勢力に抗してフィールドコア76に磁気吸引される。これにより、ブレーキ板72に対する押し付け力が開放され、シャフト61が回転可能となる。一方、駆動電源が遮断されて無励磁状態となると、内部ブレーキ43cは、圧縮コイルばね78a,78bの付勢力によって押圧部材73がブラケット64側へ押し付けられる。これにより、ブレーキ板72の回転が、押圧部材73とブレーキシュー71との間の摩擦力およびブラケット64とブレーキシュー71との間の摩擦力によって規制され、これに伴い、シャフト61の回転が規制されることとなる。本実施例1では、ブレーキ板72を押圧する押圧部材73が、2つの押圧部材73a,73bから構成されている。ここで、押圧部材73の具体的な構成について図5を用いて説明する。図5は、実施例1に係る押圧部材73の正面図である。図5に示すように、2つの押圧部材73a,73bは、正面Z方向から見て、1つの環状の押圧部材73を径方向に沿って分割した形状を有するとともに、環状に配置されている。すなわち、これら2つの押圧部材73a,73bによって1つの環状の押圧部材73が形成されている。これら2つの押圧部材73a,73bは、それぞれ異なる中心角度を有している。すなわち、押圧部材73a,73bは、押圧部材73の周方向に沿って異なる中心角度を有するように分割されている。具体的には、押圧部材73aの中心角度は、約150度であり、押圧部材73bの中心角度は、約210度である。このように分割することで、押圧部材73aの押圧面積表面積と押圧部材73bの押圧面積表面積とを異ならせることができる。ここでは、押圧部材73bの押圧面積表面積が押圧部材73aの押圧面積表面積よりも大きくなる。なお、ここでは、押圧部材73aの中心角度を約150度とし、押圧部材73bの中心角度を約210度としたが、これに限ったものではなく、2つの押圧部材73a,73bの中心角度が異なっていれば、上記以外の角度であってもよい。また、ここでは、押圧部材73bの押圧面積表面積が押圧部材73aの押圧面積表面積よりも大きくなるように分割することしたが、これとは逆に、押圧部材73aの押圧面積表面積が押圧部材73bの押圧面積表面積よりも大きくなるように分割してもよい。かかる場合には、押圧部材73aの中心角度が押圧部材73bの中心角度よりも大きくなるように押圧部材73を分割すればよい。押圧部材73a,73bは、同一のばね定数を有する圧縮コイルばね78a,78bからの付勢力をそれぞれ受けてブレーキ板72を押圧する。ここで、押圧部材73a,73bには、それぞれの押圧面積表面積の大きさに応じて、圧縮コイルばね78a,78bがそれぞれ異なる個数ずつ設けられている。具体的には、押圧部材73aを付勢する圧縮コイルばね78aは、押圧部材73aのブレーキ板72と対向する面押圧部材73aの中心側の部分に4つ設けられている。また、押圧部材73bを付勢する圧縮コイルばね78bは、押圧部材73bのブレーキ板72と対向する面押圧部材73bの中心側の部分に6つ設けられている。このように、同一のばね定数を有する圧縮コイルばね78a,78bを、2つの押圧部材73a,73bの各々の面積の大きさに応じて異なる個数ずつ設けることで、各押圧部材73a,73bの押圧力を各々の面積の大きさに応じた押圧力とすることができる。このように押圧力を異ならせることで、押圧部材73a,73bは、それぞれ異なる押圧力でブレーキ板72を押圧することとなる。図5に示す場合には、押圧部材73bの押圧力が、押圧部材73aの押圧力よりも大きくなる。なお、ここでは、同一のばね定数を有する圧縮コイルばね78a,78bを用いて2つの押圧部材73a,73bの押圧力を異ならせることとしたため、異なるばね定数を有する圧縮コイルばねを用いる場合と異なり、内部ブレーキ43cを構成する部品の種類を少なくすることができる。また、異なるばね定数を有する圧縮コイルばねを用いる場合と比較して、2つの押圧部材73a,73bの押圧力を容易に異ならせることができる。なお、図5に示すように、押圧部材73aのブレーキ板72と対向しない面圧縮コイルばね78aが配置される円状領域よりも外側の円状領域には、3つのガイド75が設けられる。また、押圧部材73bのブレーキ板72と対向しない面圧縮コイルばね78bが配置される円状領域よりも外側の円状領域には、4つのガイド75が設けられる。図5を用いて説明した押圧部材73a,73bの構成を踏まえたうえで、ブレーキ板72の制動時および制動解除時の動作を具体的に説明する。図3に示すように、内部ブレーキ43cは、ブレーキ板72の制動を行う場合、すなわち、電磁コイル77に所定の電圧が印加されていない状態では、圧縮コイルばね78a,78bの付勢力によって2つの押圧部材73a,73bが略同時にブレーキ板72を押圧する。なお、上述したように、押圧部材73bの押圧力は、押圧部材73aによる押圧力よりも大きい。押圧部材73a,73bから押圧力を受けることで、ブレーキ板72は、ブラケット64に押し付けられる。これにより、押圧部材73a,73b側に設けられたブレーキシュー71が押圧部材73a,73bに当接するとともに、ブラケット64側に設けられたブレーキシュー71がブラケット64に当接する。この結果、ブレーキシュー71と押圧部材73a,73bとの間の摩擦およびブレーキシュー71とブラケット64との間の摩擦によってブレーキ板72の回転が規制され、これに伴ってシャフト61の回転が規制される。一方、ブレーキ板72の制動を解除する際には、電磁コイル77に所定の電圧を印加することにより、電磁コイル77から電磁力を発生させる。これにより、押圧部材73a,73bは、図4に示すように、圧縮コイルばね78a,78bの付勢力に抗して電磁コイル77に電磁吸引される。このとき、押圧部材73a,73bのうち押圧力の小さい方ここでは、押圧部材73aが、他方ここでは、押圧部材73bよりも先に電磁コイル77に電磁吸引されることとなる。すなわち、押圧部材73aによるブレーキ板72の制動が解除されるタイミングと、押圧部材73bによるブレーキ板72の制動が解除されるタイミングとの間に、タイムラグが生じることとなる。そして、押圧部材73a,73bが共にブレーキ板72から離れることで、押圧部材73とブレーキシュー71との間の摩擦力が解除され、さらに、ブラケット64とブレーキシュー71との間の摩擦力も解除される。この結果、ブレーキ板72がシャフト61の回転に従って回転可能となる、すなわち、内部ブレーキ43cによるシャフト61の回転の規制が解除されることとなる。このように、実施例1では、ブレーキ板72を押圧する押圧部材として、2つの押圧部材73a,73bを備えることとした。これにより、押圧部材が1つだけ設けられる場合と異なり、たとえば押圧部材73aまたは押圧部材73bのうちの一方が故障した場合でも、故障していない押圧部材を作動させることができるため、昇降機構20等の部位の位置ずれをより確実に防ぐことができる。また、押圧部材73aおよび押圧部材73bの押圧力の大きさを異ならせることとしたため、各押圧部材73a,73bの磨耗などに起因する故障の発生タイミングをずらすことができる。したがって、2つの押圧部材73a,73bが同時に故障する事態を抑制することができる。また、同一のばね定数を有する圧縮コイルばね78a,78bを、環状に配置された2つの押圧部材73a,73bの異なる押圧面積に応じて異なる個数ずつ設けることとしたため、各押圧部材73a,73bの押圧力を、各押圧部材73a,73bの押圧面積に応じて異ならせることができる。なお、2つの押圧部材73a,73bの押圧力が異なるという条件を維持しつつ、圧縮コイルばね78a,78bのばね定数や個数、または押圧部材73a,73bの質量などを適宜調整することにより、押圧部材73a,73bがブレーキ板72ブレーキシュー71に当接するタイミングを調整することができる。このような調整の結果、押圧部材73aと押圧部材73bが略同時にブレーキ板72ブレーキシュー71に当接するようにした場合には、ブレーキ板72の回転の制動時間をより短縮できる。また、押圧部材73aと押圧部材73bが異なるタイミングでブレーキ板72ブレーキシュー71に当接するようにした場合には、ブレーキの制動力を段階的にここでは2段階発生させることができる。このため、ブレーキ板72の回転の制動がより円滑になり、制動時の衝撃やブレーキ音をより緩和することができる。なお、このような調整の際には、圧縮コイルばね78aおよび圧縮コイルばね78bのばね定数を互いに異ならせることもある。このように、圧縮コイルばね78a,78bは、必ずしも同一のばね定数を有するものである必要はない。ここでは、1つの押圧部材73を2分割する場合の例について説明したが、押圧部材の分割数は、これに限ったものではない。押圧部材を3つ以上の押圧部材に分割する場合、少なくとも2つの押圧部材の押圧力が異なるように圧縮コイルばねを設ければよい。また、ここでは、サーボモータ41cを例に挙げて説明したが、他のサーボモータ41a,41bもサーボモータ41cと同様の構成を備える。また、ここでは、1つの押圧部材73を異なる中心角度で分割することで、分割後の押圧部材73a,73bの押圧面積を異ならせることとしたが、これに限ったものではない。たとえば、中心角度が共に180度であり、かつ、半径の異なる2つの押圧部材を組み合わせて1つの押圧部材73を形成するようにしてもよい。かかる場合であっても、2つの押圧部材の押圧面積を異ならせることができる。また、ここでは、2つの押圧部材73a,73bに対して、同一のばね定数を有する圧縮コイルばねをそれぞれ異なる本数ずつ設けることで、2つの押圧部材73a,73bの押圧力を異ならせることとしたが、これに限ったものではない。たとえば、2つの押圧部材73a,73bに対して、異なるばね定数を有する圧縮コイルばねをそれぞれ同じ本数ずつ設けることで、2つの押圧部材73a,73bの押圧力を異ならせることとしてもよい。次に、減速機42a~42cおよび外部ブレーキ44a~44cの具体的な構成について説明する。ここでは、一例として第3関節部27に設けられた減速機42cおよび外部ブレーキ44cの具体的な構成について図6を用いて説明する。図6は、第3関節部27周辺の拡大断面図である。図6に示すように、第3関節部27では、水平アームユニット30側のケーシング100内にサーボモータ41cが固定され、第2脚部23b側のケーシング200内に減速機42cおよび外部ブレーキ44cが固定される。減速機42cは、筒状に形成された減速機本体部421と、かかる減速機本体部421を貫通するように設けられた入力軸422と、出力軸423とを備える。かかる減速機42cは、たとえば遊星ローラ型の減速機であり、減速機本体部421には、太陽ローラや遊星ローラ等が配設されている。入力軸422は、基端部がサーボモータ41cのシャフト61と連結されており、シャフト61の回転を減速機本体部421の太陽ローラへ伝達する。また、出力軸423は、基端部が減速機本体部421の遊星ローラに固定され、先端部がケーシング100に固定されている。かかる減速機42cでは、入力軸422の回転に伴って太陽ローラが回転するとともに、太陽ローラの回転に伴って遊星ローラが自転しつつ太陽ローラを中心として公転する。そして、かかる遊星ローラの公転に伴って出力軸423が回転することによって、出力軸423の先端部に固定された水平アームユニット30が回転し、第2脚部23bに対する水平アームユニット30の姿勢が変化することとなる。なお、減速機42cは、遊星ローラ型に限ったものではなく、たとえば遊星歯車型の減速機等であってもよい。また、実施例1では、ロボット1が減速機42cを備える場合の例について示すが、ロボット1は、必ずしも減速機42cを備えていなくてもよい。外部ブレーキ44cは、ブレーキシャフト441と、ブレーキ本体部442とを備える。ブレーキシャフト441は、基端部において入力軸422の先端部と連結され、かつ、その中心軸を入力軸422の中心軸と同一としている。具体的には、ブレーキシャフト441の基端部は、内周面が内歯車状に形成され、入力軸422の先端部は、外周面が外歯車状に形成されている。そして、入力軸422の先端部とブレーキシャフト441の基端部とが噛み合うことによって、入力軸422とブレーキシャフト441とが一体化し、ブレーキシャフト441が、入力軸422の回転に伴って回転することとなる。なお、ケーシング200には、軸受け201が固定されており、かかる軸受け201によってブレーキシャフト441が回転可能に支持される。ブレーキ本体部442は、図3等を用いて説明した内部ブレーキ43cと同様の構成を有する無励磁作動式電磁ブレーキである。すなわち、ブレーキ本体部442は、ブレーキシャフト441と一体的に回転するブレーキ板、ボルト等を介してケーシング200に固定されたフィールドコア、フィールドコアとブレーキ板との間に配設された押圧部材、押圧部材をブレーキ板へ向けて付勢する圧縮コイルばね等を備える。そして、外部ブレーキ44cの押圧部材は、内部ブレーキ43cの押圧部材73と同様に2分割されている。これにより、たとえば一方の押圧部材が故障した場合でも、故障していない押圧部材を作動させることができるため、昇降機構20等の部位の位置ずれをより確実に防ぐことができる。なお、ここでは、ブレーキ本体部442の押圧部材の構成と内部ブレーキ43cの押圧部材の構成とが同一であるものとするが、これに限ったものではない。たとえば、ブレーキ本体部442の押圧部材の分割数や分割角度は、内部ブレーキ43cの押圧部材73の分割数や分割角度と異なっていてもよい。また、ブレーキ本体部442の押圧部材に設けられる圧縮コイルばねの本数等も、内部ブレーキ43cの押圧部材73と同一である必要はない。また、ブレーキ本体部442の押圧部材は、分割されていなくてもよい。このように、本実施例1に係るロボット1は、1つのサーボモータ41cに対して内部ブレーキ43cおよび外部ブレーキ44cの2つのブレーキを備える。このため、サーボモータ41cの回転を内部ブレーキ43cのみで規制する場合と比較して制動力を高めることができる。また、内部ブレーキ43cまたは外部ブレーキ44cのうちの一方の制動力が経年劣化等によって不十分となった場合であっても、他方のブレーキによってサーボモータ41cの回転を規制することができるため、水平アームユニット30の重力による位置ずれをより確実に防ぐことができる。なお、図6に示すように、外部ブレーキ44cは、出力軸423ではなく入力軸422の回転を規制することとしている。これは、出力軸423と比較して入力軸422のトルクが小さいためであり、かかる入力軸422の回転を規制することで、出力軸423の回転を規制する場合と比較して外部ブレーキを小型化することができる。第1関節部25および第2関節部26にそれぞれ設けられたサーボモータ41a,41b、減速機42a,42bおよび外部ブレーキ44a,44bの構成も、第3関節部27に設けられたサーボモータ41c、減速機42cおよび外部ブレーキ44cと同様である。次に、制御装置5によるロボット1の動作制御について図7~9を用いて説明する。本実施例1に係る制御装置5は、サーボモータ41の駆動制御の他、内部ブレーキ43や外部ブレーキ44が正常に機能しているか否かを診断する診断処理や、内部ブレーキ43または外部ブレーキ44が正常に機能していないと診断した場合にロボット1に対して退避姿勢を取らせる異常対応処理といった処理を実行する。まず、制御装置5の構成について図7を用いて説明する。図7は、制御装置5の構成の一例を示すブロック図である。なお、図7では、制御装置5の特徴を説明するために必要な構成要素のみを示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。図7に示すように、制御装置5は、コンバータ部51と、サーボアンプ52と、DC電源53と、スイッチ54a,54bと、制御部55とを備える。また、図7に示すように、ロボット1は、エンコーダ46をさらに備える。エンコーダ46は、サーボモータ41の回転位置を検出する位置検出部であり、各サーボモータ41に対応して設けられる。かかるエンコーダ46によって検出されたサーボモータ41の回転位置エンコーダ値は、制御部55へ出力される。なお、ここでは、エンコーダ46が絶対値エンコーダであるものとするが、これに限ったものではなく、エンコーダ46は、インクリメンタルエンコーダであってもよい。また、エンコーダ46に代えて、レゾルバ等を位置検出部として用いてもよい。コンバータ部51は、ACAlternatingCurrent主電源2から供給される交流電力を用いてサーボモータ41の駆動電力を生成する装置である。コンバータ部51によって生成された駆動電力は、サーボアンプ52へ入力される。サーボアンプ52は、制御部55からの指令に従ってPWM制御を行い、サーボモータ41に対して駆動電力を供給する処理部である。DC電源53は、AC主電源2から供給される交流電力から直流電力を生成する。DC電源53によって生成された直流電力は、内部ブレーキ43および外部ブレーキ44へ供給される。なお、図示していないが、DC電源53によって生成された直流電力は、制御部55等にも供給される。スイッチ54aは、内部ブレーキ43の電源スイッチであり、内部ブレーキ43に対するDC電源53からの直流電力の供給および遮断を切り替える。また、スイッチ54bは、外部ブレーキ44の電源スイッチであり、外部ブレーキ44に対するDC電源53からの直流電力の供給および遮断を切り替える。これらスイッチ54a,54bの切り替えは、制御部55によって行われる。なお、内部ブレーキ43および外部ブレーキ44は、スイッチ54a,54bがオフされることによって、すなわち、電源供給が遮断されることによって作動してサーボモータ41の回転を規制することとなる。制御部55は、ペンダント等の操作部あるいはPCPersonalComputer等の上位コントローラからの指令データと、エンコーダ46から取得したエンコーダ値とに基づいてサーボモータ41の制御に必要な演算処理を行い、PWM波形を生成してサーボアンプ52へ出力する。なお、サーボアンプ52では、かかるPWM波形に従ってPWM制御が行われることとなる。また、制御部55は、操作部あるいは上位コントローラからの指令に基づき、内部ブレーキ43および外部ブレーキ44の診断処理を実行する。ここで、診断処理とは、内部ブレーキ43または外部ブレーキ44を作動させた状態でサーボモータ41を駆動させた場合にエンコーダ46から取得されるエンコーダ値に基づいて、内部ブレーキ43または外部ブレーキ44が正常か否かを判定する処理である。かかる診断処理の具体的な処理手順については、図8を用いて後述することとする。また、制御部55は、上記の診断処理において内部ブレーキ43または外部ブレーキ44が異常であると判定した場合には、異常対応処理を実行する。ここで、異常対応処理とは、万一、昇降機構20または水平アームユニット30が重力によって位置ずれした場合であっても、かかる位置ずれに対する安全性を確保するために、昇降機構20を最下位置まで下降させたうえで、サーボモータ41への電源供給を遮断する処理である。かかる異常対応処理の具体的な処理手順については、図9を用いて後述することとする。なお、制御部55は、スイッチ54a,54bのオンオフを制御することで、内部ブレーキ43および外部ブレーキ44を異なるタイミングで作動させることができる。また、ここでは図示を省略しているが、制御部55は、サーボモータ41からサーボモータ41のトルク値を取得する機能も備えている。すなわち、制御部55は、サーボモータ41のトルク値を取得するトルク値取得部としても機能する。次に、制御装置5が実行する内部ブレーキ43および外部ブレーキ44の診断処理の処理手順について図8を用いて説明する。図8は、診断処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図8では、内部ブレーキ43についての診断処理の処理手順のみを示しているが、制御装置5は、図8に示した処理手順と同様の処理手順を外部ブレーキ44についても行う。また、診断処理の開始前においては、スイッチ54a,54bが共にオンされた状態、すなわち、内部ブレーキ43および外部ブレーキ44が共に解除された状態であるものとする。図8に示すように、制御装置5の制御部55は、診断処理を開始すると、エンコーダ46から現在のエンコーダ値を基準値として取得するステップS101。ここで取得されるエンコーダ値をエンコーダ値Aとする。なお、制御部55は、取得したエンコーダ値AをRAMRandomAccessMemory等の図示しない記憶部に記憶する。つづいて、制御部55は、スイッチ54aをオフすることによって内部ブレーキ43を作動させたうえでステップS102、サーボモータ41を駆動させるステップS103。そして、制御部55は、エンコーダ値エンコーダ値Bとするを再度取得しステップS104、取得したエンコーダ値Bと基準値であるエンコーダ値Aとの差の絶対値が所定の閾値を超えたか否かを判定するステップS105。かかる処理において、エンコーダ値Aとエンコーダ値Bとの差の絶対値が所定の閾値を超えていない場合ステップS105,No、制御部55は、内部ブレーキ43が正常であると判定するステップS106。すなわち、サーボモータ41を駆動させたにもかかわらずエンコーダ値に変化が見られない場合には、サーボモータ41の回転が内部ブレーキ43によって適切に規制されたすなわち、内部ブレーキ43が正常に作動したと判定することができる。なお、制御部55は、ステップS106における判定結果を上位コントローラ等へ通知することとしてもよい。一方、エンコーダ値Aとエンコーダ値Bとの差の絶対値が所定の閾値を超えた場合ステップS105,Yes、制御部55は、内部ブレーキ43が異常であると判定しステップS107、異常対応処理を実行するステップS108。制御部55は、ステップS106またはステップS108の処理を終えると、内部ブレーキ43についての診断処理を終了する。このように、制御装置5は、内部ブレーキ43または外部ブレーキ44を作動させた状態でサーボモータ41を駆動させた場合のエンコーダ値に基づき、内部ブレーキ43または外部ブレーキ44が正常か否かを判定することとした。このため、内部ブレーキ43や外部ブレーキ44が正常に機能しているか否かを容易に診断することができる。なお、ここでは、制御装置5が操作部または上位コントローラからの指令を受けた場合に診断処理を開始するものとするが、制御装置5は、診断処理を定期的に実行してもよい。つづいて、ステップS108における異常対応処理の処理手順について図9を用いて説明する。図9は、異常対応処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。図9に示すように、制御部55は、異常対応処理を開始すると、サーボモータ41を駆動させてロボット1の昇降機構20を所定位置まで下降させるステップS201。かかる所定位置とは、たとえば制御装置5が昇降機構20を昇降させる範囲としてソフトウェア的に設定された範囲の下限位置である。かかる所定位置まで昇降機構20を下降させても、水平アームユニット30は、基台21に設けられたストッパ21aには当接しない。つづいて、制御部55は、昇降機構20をさらに下降させるようにサーボモータ41を駆動させるステップS202。これにより、水平アームユニット30は、ストッパ21aへ向けてさらに下降することとなる。つづいて、制御部55は、サーボモータ41からトルク値を取得しステップS203、取得したトルク値が所定の閾値を超えたか否かを判定するステップS204。かかる処理において、取得したトルク値が所定の閾値を超えていない場合にはステップS204,No、取得したトルク値が所定の閾値を超えるまでステップS202~S204の処理を繰り返す。ここで、水平アームユニット30がストッパ21aに当接してそれ以上下降することができない状態となると、サーボモータ41のトルク値が上昇することとなる。そこで、制御部55は、取得したトルク値が所定の閾値を超えた場合にはステップS204,Yes、水平アームユニット30が最下位置まで下降したと判定し、サーボモータ41への電源供給を遮断してステップS205、処理を終える。なお、ブレーキ異常に関する情報を上位コントローラ等へ通知する処理を行ってもよい。たとえば、内部ブレーキ43または外部ブレーキ44のどちらに異常が発生したかを通知することで、作業者等は、交換作業等を効率的に行うことができる。また、ここでは、内部ブレーキ43または外部ブレーキ44の何れか一方において異常が検出された場合に異常対応処理を行うこととしたが、これに限ったものではなく、内部ブレーキ43または外部ブレーキ44の双方において異常が検出された場合に異常対応処理を行うこととしてもよい。かかる場合において、内部ブレーキ43または外部ブレーキ44の何れか一方にのみ異常が検出された場合には、たとえば、異常が検出されたことを上位コントローラ等へ通知する処理のみを行うこととしてもよい。このように、制御装置5が、内部ブレーキ43または外部ブレーキ44が正常ではないと判定した場合に、サーボモータ41を駆動させることによって昇降機構20を最下位置まで移動させることとした。このため、万一、昇降機構20または水平アームユニット30が重力によって位置ずれした場合であっても、これら昇降機構20や水平アームユニット30の位置ずれに対する安全性を確保することができる。しかも、制御装置5は、昇降機構20を所定位置まで移動させた後にサーボモータ41をさらに駆動させ、サーボモータ41から取得したトルク値が所定値を超えた場合に、昇降機構20が最下位置まで移動したと判定することとした。したがって、昇降機構20をより確実に最下位置まで移動させることができる。また、制御装置5は、昇降機構20を最下位置まで移動させた後に、サーボモータ41への電源供給を遮断することとしたため、たとえばブレーキの交換作業等を行う作業者の安全性を高めることができる。上述してきたように、実施例1では、ロボットが、サーボモータの回転を規制する内部ブレーキまたは外部ブレーキを備え、内部ブレーキまたは外部ブレーキが、サーボモータのシャフトと一体的に回転するブレーキ板と、ブレーキ板へ向けて移動可能な複数の押圧部材と、押圧部材をブレーキ板へ向けて付勢する圧縮コイルばねと、通電時において押圧部材を圧縮コイルばねの付勢力に抗して電磁吸引する電磁コイルとを備え、圧縮コイルばねが、2つの押圧部材を異なる付勢力で付勢することとした。したがって、昇降機構等の部位の位置ずれをより確実に防ぐことができる。また、実施例1では、ロボットが、内部ブレーキと外部ブレーキとを備えることとした。したがって、サーボモータの回転を規制するブレーキの制動力を高めることができ、昇降機構等の部位の位置ずれをより確実に防ぐことができる。なお、上述した実施例1では、1つのサーボモータ41に対して内部ブレーキ43および外部ブレーキ44をそれぞれ1つずつ設ける場合の例について説明したが、これに限ったものではなく、1つのサーボモータ41に対して複数の内部ブレーキ43あるいは複数の外部ブレーキ44を設けることとしてもよい。ところで、上述した実施例1では、図5に示すように、2つの押圧部材73a,73bが環状に配置される場合の例について説明したが、押圧部材の配置は、これに限ったものではない。以下では、押圧部材の他の構成に関する実施例2について図10を用いて説明する。図10は、実施例2に係る押圧部材の正面図である。なお、以下の説明では、すでに説明した部分と同様の部分については、既に説明した部分と同一の符号を付して、重複する説明を省略する。図10に示すように、押圧部材73’は、半径の大きさがそれぞれ異なる2つの押圧部材73a’および押圧部材73b’から構成されている。これら2つの押圧部材73a’,73b’は、正面Z方向から見て、環状に形成されており、かつ、中心が略一致するように同心円状に配置されている。なお、押圧部材73a’の半径は押圧部材73b’の半径よりも小さく、押圧部材73a’の押圧面積は押圧部材73b’の押圧面積よりも小さいものとする。押圧部材73a’,73b’のうち、同心円の中心側に位置する押圧部材73a’には、押圧部材73a’を付勢する8個の圧縮コイルばね78a’が、押圧部材73a’の略全周にわたって設けられている。また、押圧部材73a’よりも同心円の外側に位置する押圧部材73b’には、押圧部材73b’を付勢する12個の圧縮コイルばね78b’が、押圧部材73b’の略全周にわたって設けられている。圧縮コイルばね78a’,78b’は、付勢部材およびばね部材の一例である。このように、圧縮コイルばね78a’および圧縮コイルばね78b’は、それぞれ、押圧部材73a’の押圧面積の大きさおよび押圧部材73b’の押圧面積の大きさに応じて、異なる個数ずつ設けられている。なお、圧縮コイルばね78a’と圧縮コイルばね78b’とは、同一のばね定数を有するものとする。なお、押圧部材73a’には、90度間隔で4つのガイド75が設けられている。また、押圧部材73b’には、90度間隔で4つのガイド75が設けられている。上述したように、実施例2では、実施例1とは異なり、異なる大きさの半径を有する複数の押圧部材が同心円状に配置され、同心円状に配置された複数の環状の押圧部材のうち外側に配置された押圧部材と内側に配置された押圧部材とが、圧縮コイルばねによってそれぞれ異なる押圧力で付勢されることとした。押圧部材をこのように構成した場合も、実施例1と同様の効果を得ることができる。すなわち、押圧部材が1つだけ設けられる場合と異なり、たとえば押圧部材73a’または押圧部材73b’のうちの一方が故障した場合でも、故障していない押圧部材を作動させることができるため、昇降機構20等の部位の位置ずれをより確実に防ぐことができる。なお、実施例2のその他の効果は、上述した実施例1と同様である。ところで、上述してきた各実施例では、図6に示すように、減速機本体部421を介してサーボモータ41cと対向する位置に外部ブレーキ44cを配置することとした。しかし、外部ブレーキの取り付け位置は、これに限ったものではない。以下では、外部ブレーキの他の取り付け位置に関する実施例3について図11を用いて説明する。図11は、外部ブレーキの取り付け位置の他の一例を示す図である。図11に示すように、外部ブレーキ44’は、たとえばサーボモータ41’と減速機42’との間に設けることとしてもよい。図11では、外部ブレーキ44’が、サーボモータ41’に対して固定される場合の例を示しているが、外部ブレーキ44’は、減速機42’に対して固定されてもよい。このように、外部ブレーキは、実施例1に係る外部ブレーキ44のように、減速機本体部421を介してサーボモータ41と対向する位置に設けてもよいし、実施例3に係る外部ブレーキ44’のように、サーボモータ41’と減速機42’との間に設けてもよい。なお、サーボモータ41’は、実施例1および実施例2と同様に、内部ブレーキ43’を備えるものとする。かかる内部ブレーキ43’の押圧部材の構成は、実施例1に係る押圧部材73と同一であってもよいし、実施例2に係る押圧部材73’と同一であってもよい。上述してきた各実施例では、ロボットが、1つの脚部ユニットで水平アームユニットを支持するタイプのロボットである場合の例について説明したが、ロボットのタイプは、これに限ったものではない。たとえば、ロボットは、2以上の脚部ユニットで水平アームユニットを支持するタイプのロボットであってもよい。以下では、かかる場合の実施例4について図12を用いて説明する。図12は、実施例4に係るロボットの模式斜視図である。図12に示すように、実施例4に係るロボット1aは、基台310と、昇降機構320と、水平アームユニット330とを備える。また、昇降機構320は、基台310に対して回転可能に取り付けられた旋回部321と、旋回部321の両端にそれぞれ立設された支柱部322,323と、水平アームユニット330を回転可能に支持する支持ベース部324と、基端部が支柱部322,323にそれぞれ支持され、先端部で支持ベース部324を支持する2つの脚部ユニット325,326とを備える。また、脚部ユニット325は、支柱部322に対して基端部が回転可能に支持された第1脚部325aと、第1脚部325aの先端部に回転可能に基端部が支持され、かつ支持ベース部324を先端部で支持する第2脚部325bとを備える。同様に、脚部ユニット326は、支柱部323に対して基端部が回転可能に支持された第1脚部326aと、第1脚部326aの先端部に回転可能に基端部が支持され、かつ支持ベース部324を先端部で支持する第2脚部326bとを備える。水平アームユニット330は、ワークを載置するためのハンド部331a,331bと、ハンド部331a,331bをそれぞれ先端で支持するアーム部332a,332bとを備える。水平アームユニット330は、実施例1に係る水平アームユニット30と同様、アーム部332a,332bの伸縮によってハンド部331a,331bを所定方向へ移動させる。かかる昇降機構320では、2つの脚部ユニット325,326の姿勢を変化させることによって水平アームユニット330を上下方向に移動させる。なお、昇降機構320は、2つの脚部ユニット325,326を用いて水平アームユニット330を支持するため、実施例1に係る昇降機構20と比較して水平アームユニット330をより確実に保持することができる。そして、昇降機構320の各関節部、すなわち、第1脚部325a,326aの基端部が支柱部322,323の先端部において回転可能に連結される第1関節部および第2脚部325b,326bの基端部が第1脚部325a,326aの先端部において回転可能に連結される第2関節部には、内部ブレーキを内蔵したサーボモータ、減速機および外部ブレーキがそれぞれ設けられる。これらサーボモータ、減速機、内部ブレーキおよび外部ブレーキの構成は、実施例1に係るサーボモータ41、減速機42、内部ブレーキ43および外部ブレーキ44または実施例3に係るサーボモータ41’、減速機42’、内部ブレーキ43’および外部ブレーキ44’と同様である。このように、ロボットは、2つの脚部ユニットによって水平アームユニットを支持するタイプのロボットであってもよい。なお、図12では、2つの脚部ユニットを備えるロボットを示したが、脚部ユニットの数は2以上であってもよい。また、ロボットは、たとえば直動型の搬送ロボットであってもよい。以下では、かかる場合の実施例5について図13を用いて説明する。図13は、実施例5に係るロボットの一部を拡大した図である。なお、以下では、図13に示すY方向を上下方向として説明する。図13に示すように、実施例5に係るロボット1bは、回転力を直線の動きに変換することによって上下方向への移動を行うラックアンドピニオン型のロボットである。具体的には、ロボット1bは、上下方向に延在するラック部510と、ラック部510に対して上下方向に移動可能に保持された直動体520と、直動体520上に搭載されたモータユニット部530とを備える。また、モータユニット部530は、直動体520に立設された支持部531と、支持部531に固定されたサーボモータ532と、サーボモータ532の回転を減速して出力する減速機533と、サーボモータ532の回転を規制する外部ブレーキ534と、減速機533の出力軸533aの先端に取り付けられたピニオンギア535とを備える。また、サーボモータ532は、上述してきた各実施例に係るサーボモータと同様に内部ブレーキ536を内蔵する。かかる内部ブレーキ536の押圧部材の構成は、実施例1に係る押圧部材73と同一であってもよいし、実施例2に係る押圧部材73’と同一であってもよい。かかるロボット1bでは、サーボモータ532の駆動によってピニオンギア535がラック部510と噛み合いながら回転することで、直動体520が上下方向に移動することとなる。そして、実施例5に係るロボット1bでは、上述してきた各実施例と同様に、1つのサーボモータ532に対して内部ブレーキ536および外部ブレーキ534を設けることとしたため、サーボモータ532の回転を内部ブレーキ536のみで規制する場合と比較して制動力を高めることができ、直動体520の重力による位置ずれをより確実に防ぐことができる。このように、ロボットは、図13に示すような直動型のロボットであってもよい。さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。たとえば、上述してきた各実施例では、1つのサーボモータに対して内部ブレーキおよび外部ブレーキの2つのブレーキを設けることとしたが、これに限ったものではなく、1つのサーボモータに対して内部ブレーキあるいは外部ブレーキのいずれか一方のみを設けることとしてもよい。"