モータ20の回転速度に応じた速度で開閉体3を開閉する開閉体の開閉制御装置であって、前記開閉体3の移動速度を検知する速度検出手段25と、前記モータ20の回転速度を制御するモータ制御手段35と、前記モータ20の駆動力を前記開閉体3の駆動機構に伝達するクラッチ22と、前記開閉体3の手動操作の開始及び停止を切り替える開閉スイッチ41と、前記速度検出手段25により検知された手動操作による開閉体速度と同等になるようにモータ回転速度を前記モータ制御手段35により制御し、前記開閉スイッチ41からの手動操作の停止信号に基づいてクラッチ22による開閉体3の駆動機構とモータ20とを接続する制御手段32とを備えていることを特徴とする開閉体の開閉制御装置。前記開閉体3の駆動機構がケーブル11を介して前記モータ20の駆動力を開閉体3に伝達する機構を有し、前記制御手段32は、モータ回転速度が開閉体速度より速い速度となった後に、前記クラッチ22により開閉体3の駆動機構とモータ20とを接続するようにしていることを特徴とする請求項1に記載の開閉体の開閉制御装置。前記クラッチ22による前記開閉体3の駆動機構と前記モータ20との接続が半クラッチ状態を維持してから接続するようにしていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の開閉体の開閉制御装置。しかしながら、この特許文献1では、モータ速度が3段階に設定されているために、スライドドアが手動操作から自動開閉に切り替わった際には、スライドドアの開閉速度と予め設定された速度とのギャップにより、急なスライドドアの動きで操作者に不安を与えることとなってしまうという問題がある。すなわち、急に速度が早くなったり、急に速度が遅くなったりして、操作者に不安感を与えることになる。本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、開閉体を手動から電動への開閉制御の際に、衝撃や急な開閉体の動きを無くして、操作者に不安感を与えることがない開閉体の開閉制御装置を提供することを目的としているものである。そこで、本発明の開閉体の開閉制御装置では、モータ20の回転速度に応じた速度で開閉体3を開閉する開閉体の開閉制御装置であって、前記開閉体3の移動速度を検知する速度検出手段25と、前記モータ20の回転速度を制御するモータ制御手段35と、前記モータ20の駆動力を前記開閉体3の駆動機構に伝達するクラッチ22と、前記開閉体3の手動操作の開始及び停止を切り替える開閉スイッチ41と、前記速度検出手段25により検知された手動操作による開閉体3の移動速度である開閉体移動速度と同等になるように前記モータ20の回転速度であるモータ回転速度を前記モータ制御手段35により制御し、前記開閉スイッチ41からの手動操作の停止信号に基づいてクラッチ22による開閉体3の駆動機構とモータ20とを接続する制御手段32とを備えていることを特徴としている。1本発明の開閉体の開閉制御装置によれば、速度検出手段25により検知された手動操作による開閉体3の開閉体速度と同等になるようにモータ20のモータ回転速度をモータ制御手段35により制御し、開閉スイッチ41からの手動操作の停止信号に基づいてクラッチ22による開閉体3の駆動機構とモータ20とを接続するようにしているので、所謂無段階でのクラッチ接続となり、衝撃や急なドアの動きを無くすことができる。これにより、開閉体3を手動から電動に移行しても、開閉体3が急に遅くなったり、早くなったりすることを防止でき、操作者に不安感を与えることがない。2本発明の開閉体の開閉制御装置によれば、モータ20のモータ回転速度が開閉体3の開閉体速度より早い速度となった後に、前記クラッチ22により開閉体3の駆動機構とモータ20とを接続するようにしていることで、クラッチ接続時にケーブル11が緩むことはなく、そのため、開閉体3の移動にガタツキを生じさせず、操作者に故障等の不安を与えることもなく、またモータ20にも無用の負担を与えることもない。つまり、駆動機構としてケーブル11を用いている場合、上記とは逆にモータ20のモータ回転速度が開閉体3の開閉体速度に相当する回転速度より遅い場合には、クラッチ接続時にケーブル11が緩んでしまい、開閉体3の移動にガタツキを生じ、操作者に故障等の不安を与えてしまい、またモータ20にも無用の負担を与えてしまうことになる。3本発明の開閉体の開閉制御装置によれば、クラッチ22による開閉体3の駆動機構とモータ20との接続が半クラッチ状態を維持してから接続するようにしていることで、手動による開閉体3の開閉体速度とモータ20のモータ回転速度とを適合させることができる。以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図1及び図2に示す開閉制御装置30は、自動車1の後部のドア枠2に沿って前後にスライド自在に設けられているスライドドア3を開閉駆動するものである。なお、本発明の要旨は機構的な構成ではないので、図2では、開閉制御装置30の構成をブロック図的に描いている。スライドドア3は、図1に示すように、自動車1の側面の上部に設けられているアッパーレール4と、中央部に設けられているセンターレール5と、下部に設けられているロアレール6とによってガイドされることができる。アッパーレール4とロアレール6はドア枠2の前端の近辺まで延びており、センターレール5はドア枠2の後端の近辺まで延びている。そして、各レール4、5、6も前端の近辺では、図2に示すように車内側に湾曲しており、スライドドア3を閉めた場合に、自動車1の側面とスライドドア3の側面とが面一になるようになっている。スライドドア3にはそれぞれのレール4、5、6に対応したアーム7図2参照が車内側に突出して設けられており、それらのアーム7にはレール4、5、6上を転動する走行ローラ8図1参照が回転自在に取り付けられている。なお、図2では走行ローラ8は図示省略している。本実施形態では、開閉制御装置30はセンターレール5を転動する走行ローラ8を支持するアーム7を駆動してスライドドア3を開閉制御するようにしている。なお、他のアームを駆動するようにしても良い。図2において、アーム7の端部には、スライドドア3を前後方向に駆動するためのケーブル1111a、11bの端部が係止されている。すなわち、スライドドア3を前進させる第1のケーブル11aの一方の端部と、スライドドア3を後退させる第2のケーブル11bの一方の端部がそれぞれ係止されている。ケーブル11はセンターレール5に沿って配索されており、第1のケーブル11aの他方の端部は、方向転換用のガイドプーリ13を介して駆動用のドラム23に巻回されている。また、第2のケーブル11bの他方の端部は、方向転換用のガイドプーリ14を介して駆動用のドラム23に巻回されている。また、図1に示すように、スライドドア3の前端には開閉用の把手9が設けられており、この把手9を持って操作した際にオンされる開閉スイッチが設けられている。そして、この開閉スイッチのオン信号により開閉制御装置30の制御装置31図2参照にて駆動部16が駆動され、スライドドア3が開閉制御される。この駆動部16は、正逆転可能なモータ20と、このモータ20の回転を減速させる減速機構21と、この減速機構21の出力を断続し、半クラッチ状態が可能な電磁クラッチ22と、このオンした電磁クラッチ22により回転駆動されるドラム23とで構成されている。なお、駆動部16を構成しているこれらのモータ20、減速機構21、電磁クラッチ22及びドラム23自体は周知なものであるので、詳細な説明は省略する。ここで、ケーブル11及びアーム7にて、モータ20の駆動力をスライドドア3を伝達する駆動機構を構成している。また、図2に示すように、駆動部16側には、開閉体であるスライドドア3の開閉速度移動速度を検出する速度検出手段であるドア速度センサ25と、スライドドア3の開閉速度に対応したモータ20の回転速度を検出するモータ速度センサ26が設けられている。ドア速度センサ25は、ドラム23の回転を検出してスライドドア3の開閉速度を検出するようにしており、スライドドア3が手動あるいは電動で開閉された場合、ケーブル11が移動することでドラム23も同時に回転し、このドラム23の回転によりスライドドア3の開閉速度を検出している。また、モータ20のモータ回転速度を検出するモータ速度センサ26は、モータ20の出力軸側に直接配置しても良いが、本実施形態では、減速機構21側に設けている。モータ速度センサ26は、モータ20のモータ回転速度を検出しており、モータ20のモータ回転速度と、スライドドア3のモータ開閉速度とを予め対応させていて、モータ速度センサ26からの信号によりスライドドア3の開閉速度を制御するようにしている。図3は本発明の開閉制御装置30のブロック図を示しており、主に本発明に関連している部分のブロック図を示している。制御装置31は、制御部32、記憶部33、クラッチ駆動部34、モータ速度制御部35等で構成されている。この制御装置31には、前記ドア速度センサ25やモータ速度センサ26からの信号が入力され、また、図3の実施形態では、スライドドア3の把手9側に設けられている開閉スイッチ41からのオン信号やオフ信号が入力されるようになっている。この開閉スイッチ41は、把手9を持った時にオンとなり、把手9から手を離すとオフとなるようになっている。CPUにて構成される制御部32は、所定のプログラムの手順に沿って全体を制御するものであって制御手段を構成し、また、記憶部33は、前記プログラムを格納しているROMや、ドア速度センサ25やモータ速度センサ26からのデータを一時的に保存するRAM等で構成されている。クラッチ駆動部34は、制御部32からの信号により駆動されて、電磁クラッチ22をオン、またはオフさせるものである。また、モータ速度制御部35は、PWM回路、このPWM回路にて駆動されパワー半導体からなるモータ駆動回路等にて構成されている。そして、モータ速度制御部35は、制御部32からの制御信号によりPWM回路のデューティ比を可変させることで、モータ20の回転速度を制御するようになっている。ここで、ドア速度センサ25やモータ速度センサ26は、例えばパルスエンコーダにて構成されており、周知のようにパルスエンコーダから出力されるパルス信号により回転の方向スライドドア3の前後方向、スライドドア3の開閉速度やモータ20の回転速度を検出できる。また、これらのセンサから出力している信号に対して予め基準値を設定しておくことで、スライドドア3の開閉の位置も検出可能となっている。ところで、図4はスライドドア3を開閉する際の制御される速度を模式的に示しており、スライドドア3を全閉位置から全開位置まで開ける場合、全閉位置から所定の距離X1までは開閉速度を0から上昇させていき、全開位置から手前の所定の距離X2までは、一定の速度V1でスライドドア3を移動させる。そして、所定の距離X2に到達すると、全開位置までは速度を下降させていく。このスライドドア3の開閉速度の制御は、ドア速度センサ25やモータ速度センサ26からの信号に基づいて制御部32が行なっている。次に、本発明の制御動作について図5のフローチャートに基づいて説明する。先ず、ステップS1に示すように、操作者がスライドドア3開閉体の把手9を持つと開閉スイッチ41がオンされ、その開閉スイッチ41からの信号が制御装置31の制御部32へ入力される。制御部32は、開閉スイッチ41からのオン信号が入力されるまではクラッチ駆動部34やモータ速度制御部35をオン駆動はせずに、電磁クラッチ22及びモータ20はオフ状態を維持している。電磁クラッチ22がオフとなっていることで、スライドドア3は手動で開閉することができ、操作者はスライドドア3を開けるまたは閉じる。そして、ステップS1からステップS2に移行し、開閉スイッチ41からのオン信号により制御部32はモータ速度制御部35を駆動してモータ20を回転駆動させる。次に、ステップS2からステップS3へ移行して、制御部32はドア速度センサ25からの信号によりスライドドア3開閉体の移動速度である開閉体速度を測定する。操作者がスライドドア3を少し開けた状態または少し閉じた状態で把手9から手を離すと、手動操作による信号によって開閉スイッチ41はオフとなるステップS4参照。ステップS4からステップS5へ進み、ステップS5において、スライドドア3の開閉速度とモータ20の回転速度とを比較する。すなわち、ドア速度センサ25からの信号とモータ速度センサ26からの信号とを制御部32が比較判断し、スライドドア3の開閉速度とモータ20の回転速度とが同等、特に、モータ回転速度がスライドドア3の開閉速度より大きい場合には、ステップS6に移行して制御部32がクラッチ駆動部34を駆動して電磁クラッチ22をオン、つまり接続してドラム23を回転駆動する。例えば、スライドドア3を開ける場合は、モータ20を正転駆動して第2のケーブル11bをドラム23にて巻き取ると共に、第1のケーブル11aを送り出す。また、スライドドア3を閉じる場合は、ドラム23にて第1のケーブル11aを巻き取ると共に、第2のケーブル11bを送り出す。ステップS6で電磁クラッチ22をオンさせる前は、半クラッチ状態としており、そのため、手動によるスライドドア3の開閉体速度とモータ20の回転速度とを適合させることができる。そして、ステップS6から移行したステップS7においては、スライドドア3の開閉速度制御を行なう。すなわち、モータ速度制御部35によりスライドドア3の開閉速度が図4に示す開閉速度、つまり目標速度となるように速度制御が行なわれる。そして、ステップS8へ移行してスライドドア3が所定の終了位置、つまり、全開位置か全閉位置に到達した場合には、開閉制御が終了する。この時点で制御部32は、クラッチ駆動部34及びモータ速度制御部35を制御して電磁クラッチ22及びモータ20をオフにする。このように、スライドドア3の開閉体速度とモータ20のモータ回転速度とが同等になった時に電磁クラッチ22をオン接続させていることで、所謂無段階でのクラッチ接続となり、急な接続とならない程度の同等な速度における接速となるので、衝撃や急なドアの動きを無くすことができる。これにより、スライドドア3を手動から電動に移行しても、スライドドア3が急に遅くなったり、早くなったりすることを防止でき、操作者に不安感を与えることがない。特に、モータ20のモータ回転速度がスライドドア3の開閉体速度より早い速度となった後に、制御部32によって電磁クラッチ22によりスライドドア3の駆動機構、つまりケーブル11をモータ20とを接続するようにしているものであり、そのため、以下に示すようなことがない。すなわち、駆動機構としてケーブル11を用いている場合、モータ20のモータ回転速度がスライドドア3の開閉体速度に相当する回転速度より遅い場合には、クラッチ接続時にスライドドア3の移動速度が低下してケーブル11が緩んでしまい、スライドドア3の移動にガタツキを生じ、操作者に故障等の不安を与えてしまい、またモータ20にも無用の負担を与えてしまうことになる。しかし、本実施形態において、特に、モータ20の回転速度がスライドドア3の開閉体速度より早い速度となった後に、電磁クラッチ22によりスライドドア3の駆動機構、つまりケーブル11をモータ20とを接続するようにしていることで、急な接続とならない程度の同等な速度における接速となるので衝撃や急なドアの動きが無く、さらにクラッチ接続時にケーブル11が緩むことはない。そのため、スライドドア3の移動にガタツキを生じさせず、操作者に故障等の不安を与えることもなく、またモータ20にも無用の負担を与えることもない。一方、ステップS5において、スライドドア3の開閉速度がモータ20の回転速度より早い場合にはステップS9に移行し、モータ20の速度を最速となるように制御を行なう。つまり、この場合には制御部32はモータ速度制御部35をデューティ比を大きくしてモータ20が最速となるように制御する。現在のモータ20の回転速度が最速の場合にはステップS5に戻り、スライドドア3の開閉速度とモータ20の回転速度が比較され、その比較結果によりステップS6あるいはステップS9に移行する。ステップS5においてモータ20の回転速度がスライドドア3の開閉速度より早い場合にはステップS6へ移行して上述の制御動作が行なわれる。また、ステップS9において、モータ20の回転速度が最速ではない場合にはステップS10に進み、制御部32はモータ速度制御部35においてデューティ比をさらに大きくしてモータ20の回転速度を加速させてステップS5に戻り、上述の制御動作が行なわれる。なお、上記の実施形態では、開閉体として自動車1の側面に設けられているスライドドアの場合について説明したが、スライドドアに限らず、手動から電動で開閉が可能なリフトゲートやサンルーフの場合も本発明を適用することができる。