加速度センサ、ジャイロセンサ、及び方位センサのデータを用いて、屋内を移動する対象の軌跡情報を生成する情報処理装置であって、前記加速度センサによる加速度データを用いて移動速度を解析する移動速度解析部と、前記加速度データに基づいて前記対象が静止している状態を検知する静止状態検知部と、前記静止状態検知部が検知した静止状態の情報に基づいて、前記ジャイロセンサによる角速度データのドリフト成分を推定するドリフト成分推定部と、前記角速度データから前記ドリフト成分を除去して相対方位角データを生成する相対方位角計算部と、前記方位センサの方位データに基づいて、前記対象の絶対方位を推定する方位推定部と、前記相対方位角計算部が生成した前記相対方位角データと、前記方位推定部が推定した前記絶対方位の情報とに基づいて、前記対象の移動方向を計算する移動方向計算部と、前記移動速度解析部による前記移動速度の情報と、前記移動方向計算部による移動方向の情報を用いて、前記軌跡情報を生成する移動軌跡生成部と、を有することを特徴とする情報処理装置。請求項1において、さらに、前記屋内の地図情報に基づいて、前記軌跡情報に対して拡大、縮小、回転、及び移動の少なくとも1つの処理を実行することにより前記軌跡情報を補正する軌跡情報補正部を有することを特徴とする情報処理装置。請求項1において、さらに、前記加速度データのパターン変化に基づいて、前記加速度データ、前記角速度データ、及び前記方位データのそれぞれを、フロア毎のデータに分割するフロア分割部を有し、前記移動速度解析部、前記静止状態検知部、前記ドリフト成分推定部、前記相対方位角計算部、前記方位推定部、前記移動方向計算部、及び前記移動軌跡生成部は、前記フロア毎に分割されたデータに対して処理を実行し、前記フロア毎に前記軌跡情報を生成することを特徴とする情報処理装置。請求項3において、前記フロア分割部は、さらに、気圧センサによる気圧データを用いて、フロア毎のデータに分割することを特徴とする情報処理装置。請求項3において、前記フロア分割部は、さらに、GPSデータを用いて、フロア毎のデータに分割することを特徴とする情報処理装置。請求項3において、前記フロア分割部は、さらに、RFIDデータを用いて、フロア毎のデータに分割することを特徴とする情報処理装置。請求項1において、前記方位推定部は、前記方位センサによる前記方位データが安定して一定の方向を示している時間帯の方位データを前記絶対方位とすることを特徴とする情報処理装置。請求項1において、前記方位推定部は、前記静止状態における前記方位センサの方位データを、前記対象の絶対方位と推定することを特徴とする情報処理装置。請求項1において、さらに、前記軌跡情報と、前記対象が移動する際に前記屋内の複数の地点における電波強度を測定して得られる電波強度データと、を保持する記憶装置と、前記軌跡情報と前記電波強度データを対応付けて統合するデータ統合部と、前記データ統合部によって生成された統合データを出力する出力部と、を有し、前記軌跡情報と前記電波強度データはそれぞれ時刻情報を含み、前記データ統合部は、前記軌跡情報と前記電波強度データを、前記時刻情報に基づいて対応付けることを特徴とする情報処理装置。請求項9において、前記データ統合部は、前記電波強度データの取得時間間隔が前記軌跡情報の生成時間間隔よりも長い場合、前記電波強度データを補間することにより、前記軌跡情報と前記電波強度データを対応付けることを特徴とする情報処理装置。プロセッサと、少なくとも1つのメモリを有するコンピュータにおいて、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び方位センサのデータを用いて、屋内を移動する対象の軌跡情報を生成する情報処理方法であって、前記少なくとも1つのメモリは、前記加速度センサによる加速度データと、前記ジャイロセンサによる角速度データと、前記方位センサの方位データと、を保持し、前記方法は、前記プロセッサが、前記メモリから前記加速度データを読み出し、当該加速度データを用いて前記対象の移動速度を解析するステップと、前記プロセッサが、前記メモリから前記加速度データを読み出し、当該加速度データに基づいて前記対象が静止している状態を検知するステップと、前記プロセッサが、前記メモリから前記角速度データを読み出し、前記静止状態の情報に基づいて、前記角速度データのドリフト成分を推定するステップと、前記プロセッサが、前記メモリから前記角速度データを読み出し、当該角速度データから前記ドリフト成分を除去して相対方位角データを生成するステップと、前記プロセッサが、前記メモリから前記方位データを読み出し、当該方位データに基づいて、前記対象の絶対方位を推定するステップと、前記プロセッサが、前記相対方位角データと前記絶対方位の情報とに基づいて、前記対象の移動方向を計算するステップと、前記プロセッサが、前記移動速度の情報と前記移動方向の情報を用いて、前記軌跡情報を生成するステップと、を有することを特徴とする情報処理方法。請求項11において、さらに、前記プロセッサが、前記屋内の地図情報に基づいて、前記軌跡情報に対して拡大、縮小、回転、及び移動の少なくとも1つの処理を実行することにより前記軌跡情報を補正するステップを有することを特徴とする情報処理方法。請求項11において、さらに、前記プロセッサが、前記加速度データのパターン変化に基づいて、前記加速度データ、前記角速度データ、及び前記方位データのそれぞれを、フロア毎のデータに分割するステップを有し、前記プロセッサは、前記対象の移動速度を解析するステップと、前記静止している状態を検知するステップと、前記ドリフト成分を推定するステップと、前記相対方位角データ生成するステップと、前記絶対方位を推定するステップと、前記移動方向を計算するステップと、前記移動軌跡情報を生成するステップとを、前記フロア毎に分割されたデータに対して実行し、前記フロア毎に前記軌跡情報を生成することを特徴とする情報処理方法。請求項11において、前記コンピュータは、情報を出力する出力部と、前記少なくとも1つのメモリに、或いは当該メモリとは別の記憶装置に、前記軌跡情報と、前記対象が移動する際に前記屋内の複数の地点における電波強度を測定して得られる電波強度データと、を保持し、前記方法は、さらに、前記プロセッサが、前記軌跡情報と前記電波強度データを対応付けて統合して統合データを生成するステップと、前記プロセッサが、前記統合データを出力する出力部に出力するステップと、を有し、前記軌跡情報と前記電波強度データはそれぞれ時刻情報を含み、前記統合データを生成するステップにおいて、前記プロセッサは、前記軌跡情報と前記電波強度データを、前記時刻情報に基づいて対応付けることを特徴とする情報処理方法。しかし、センサ特にジャイロセンサの出力データにはノイズ方向ノイズが含まれる場合があり、歩行者の位置を正確に測定することができない。ジャイロセンサのノイズの量は、その日の気候温度、湿度、気圧等によって左右される。また、建物や地下によっても環境条件は異なる。従って、ノイズを発生させる様々な外的要因は、実際に建物や地下に入ってみないと分からない。本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、ノイズを発生させる要因である環境条件が異なったり変化したりしてもノイズの影響を適応的に低減除去し、より正確に歩行者移動対象の位置を測定するための技術を提供するものである。上記課題を解決するために、本発明では、加速度センサによる加速度データの変化に基づいて移動対象が静止している状態を検知し、その静止状態における角速度の情報に基づいて、ジャイロセンサによる角速度データのドリフト成分を推定する。そして、各角速度情報から得られたドリフト成分を除去してノイズ成分を含まない相対方位角データを生成する。このノイズ成分を含まない相対方位角データと、方位センサによる絶対方位データとに基づいて移動対象の移動方向を計算する。そして、この移動方向と、加速度データを解析して得た移動速度の情報とを用いて、移動対象の移動軌跡を生成推定する。本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、本発明の態様は、要素及び多様な要素の組み合わせ及び以降の詳細な記述と添付される特許請求の範囲の様態により達成され実現される。本明細書の記述は典型的な例示に過ぎず、本発明の特許請求の範囲又は適用例をいかなる意味においても限定するものではない。本発明によれば、建物内の様々な環境条件に適応してセンサのノイズを低減除去し、より正確な移動対象の移動軌跡を生成することができるようになる。以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。添付図面では、機能的に同じ要素は同じ番号で表示される場合もある。なお、添付図面は本発明の原理に則った具体的な実施形態と実装例を示しているが、これらは本発明の理解のためのものであり、決して本発明を限定的に解釈するために用いられるものではない。本実施形態では、当業者が本発明を実施するのに十分詳細にその説明がなされているが、他の実装形態も可能で、本発明の技術的思想の範囲と精神を逸脱することなく構成構造の変更や多様な要素の置き換えが可能であることを理解する必要がある。従って、以降の記述をこれに限定して解釈してはならない。更に、本発明の実施形態は、汎用コンピュータ上で稼動するソフトウェアで実装しても良いし専用ハードウェア又はソフトウェアとハードウェアの組み合わせで実装しても良い。以下の実施形態では、各種処理部がそれぞれの処理を分担し、最終的なデータを生成出力するようにしているが、プロセッサ1つの制御部がそれぞれの処理部の機能を、各種プログラムに従って実行するようにしても良い。1第1の実施形態<情報処理装置の構成>図1は、本発明の第1の実施形態による情報処理装置歩行軌跡推定装置ともいう100の概略構成例を示す図である。情報処理装置100は、歩行者の移動に伴って変化する加速度をリアルタイムに測定する加速度センサ101と、歩行者の移動に伴って変化する角速度をリアルタイムに測定するジャイロセンサ102と、歩行者の移動中の方位をリアルタイムで測定する方位センサコンパス103と、順次測定された歩行者の加速度データ重力g及び移動時の加速度ms2、速度に変化がないときは重力gのみとなるを格納する加速度センサデータ格納部メモリ或いは記憶装置104と、順次測定された歩行者の角速度データradsを格納するジャイロセンサデータ格納部メモリ或いは記憶装置105と、順次測定された方位データ絶対方位を格納する方位センサデータ格納部メモリ或いは記憶装置106と、加速度センサのデータ加速度データに基づいて歩行速度を算出する歩行速度解析部107と、加速度センサのデータに基づいて歩行者が静止していること時間帯を検知する静止状態検知部108と、静止状態の情報に基づいてジャイロセンサデータに含まれるノイズドリフト成分を推定するドリフト成分推定部109と、推定されたドリフト成分を考慮し、角速度データを用いて前回測定データからの相対的な方位角を計算する相対方位角計算部110と、静止状態の時間帯に対応する方位センサのデータを用いて歩行者の方位を推定する方位推定部111と、推定した方位の情報と得られた相対方位角を用いて移動時の歩行者の方位を計算する歩行方向計算部112と、得られた歩行速度の情報と歩行方向の情報に基づいて建物内の歩行軌跡の情報を生成推定する歩行軌跡生成部113と、を有している。なお、図1では、加速度センサデータ格納部104、ジャイロセンサデータ格納部105、及び方位センサデータ格納部106はそれぞれ別々の格納部として設けられているが、1つの格納部メモリ或いは記憶装置にそれぞれのデータを格納するようにしても良い。また、それぞれのセンサデータは測定時刻の情報と対応付けられた時刻印付きデータである。歩行速度解析部107は、加速度センサデータ格納部104から加速度センサデータ、つまり各時点における歩行者の加速度データ連続的に加速度を測定している場合にはその時間的に連続したデータであり、離散的に測定している場合には各測定時点のデータを読み出し、当該歩行者が過去どのくらいの速度で移動してきたか、及び歩行者の歩行距離解析された速度とその速度で移動した時間を乗算することにより算出を解析する。加速度データを用いて速度及び歩行距離を解析する方法は周知であるが、例えば、特許文献2で開示されている方法がある。どのような方法によって歩行者の加速度の情報から歩行速度及び歩行距離の情報を取得しても良いため、ここでは具体的な方法の説明については省略する。静止状態検知部108は、加速度センサデータ格納部104から加速度センサデータを読み出し、歩行者が静止状態であるか検知する。具体的には、加速度データに上下運動歩行による上下運動を示す情報がなく、重力成分gだけ含まれている時間帯については静止していると判断される。ドリフト成分推定部109は、ジャイロセンサデータ格納部105からジャイロセンサデータ角速度データと、静止状態検知部108から歩行者が静止している時間帯に関する情報を取得する。そして、ドリフト成分推定部109は、静止状態を示す時間帯における角速度データをドリフト成分と推定する。本来、静止している状態では、ジャイロセンサは角速度の変化を検知することはないにも拘わらず、0ではないセンサ出力値が出力されるということは、その出力値がノイズの影響によるものであると判断できるからである。なお、ドリフト成分にばらつきがある場合には、平均を取ることにより推定値としたり、或いは、ドリフト成分の分布を取り、頻度が一番多いドリフト成分を推定値としたりしても良い。相対方位角計算部110は、ジャイロセンサデータ格納部105からジャイロセンサデータ角速度データと、ドリフト成分推定部109から推定されたドリフト成分ノイズ成分を取得する。そして、相対方位角計算部110は、取得した角速度データからドリフト成分を減算することにより、ノイズを除去した相対方位角の情報を取得する。方位推定部111は、方位センサデータ格納部106から各時間における方位センサデータ方位データと、静止状態検知部108から歩行者が静止している時間帯を示す情報を取得する。そして、方位推定部111は、静止しているときの方向を歩行者の方向として推定する。静止状態の方向は、移動状態の方向よりも正しい方向を示していると仮定することができるからである。歩行方向計算部112は、相対方位角計算部110から推定ノイズが除去された相対方位角情報と、方位推定部111から推定された方位情報を取得する。相対方位角情報は各測定時間間の相対的な方向に関する情報であるため、これから絶対方位を知ることはできない。一方、方位推定部111で推定された方位情報はある時点での絶対方位に関する情報である。従って、歩行方向計算部112は、これら2つの情報を合わせて歩行者の各時間における歩行方向絶対方位を算出する。つまり、方位推定部111で推定された方位を基準としてそこから順次どのように歩行者の方向が変化したかを計算することにより、各時間における歩行者の方向を取得することができる。歩行軌跡生成部113は、歩行速度解析部107から各時間における歩行速度の情報及び歩行距離の情報と、歩行方向計算部112から各時間における歩行方向の情報を取得する。そして、歩行軌跡生成部113は、基準となる最初の座標例えば、建物の入口の座標からどのような速度で歩行者が移動してきたか及び歩行距離について、歩行速度の情報を積分することにより求める。また、歩行軌跡生成部113は、その積分して得られた情報と各時点での歩行方向の情報を合わせることにより歩行者の移動の軌跡を生成する。このように歩行軌跡を求めるのは次のような理由からである。つまり、例えば、通信キャリアは、建物内で無線LAN等の電波強度がどのように分布しているか把握したい。このためには、通常、対象の建物に測定者が入って細かく測定しなければならいが、このようにすることは非常にコストが掛かるものである。そこで、日常的に建物内を移動する者例えば、建物や建物内部の設備の点検業者に当該情報処理装置100を携帯させ、その者の建物内での歩行軌跡と移動中の所々で取得される電波強度のデータとをつき合わせる詳細については、後述する。これにより、建物内での電波強度の情報を提供することができ、電波強度情報取得に掛かるコストを劇的に低減することができるようになる。このような理由から歩行軌跡を求めるニーズがあるのである。<処理の流れ>図2は、情報処理装置100における、歩行軌跡生成までの処理の流れを説明するためのフローチャートである。歩行速度解析部107は、歩行者の加速度データを解析し、歩行速度及び歩行距離を計算しS201、それをメモリ図1には図示しないメモリに保持するS202。静止状態検知部108は、歩行者の加速度データを解析し、歩行者が上下運動をせず歩行していない、重力の情報のみとなっている時間帯を静止状態として検知しS203、それをメモリに保持するS204。ドリフト成分推定部109は、角速度データと静止時間帯の情報を取得し、静止状態における角速度データを抽出し、それをジャイロセンサのノイズと推定する。そして、相対方位角計算部110は、各時点の角速度データから推定されたノイズ成分を減算することのより角速度誤差を除去し、歩行者の歩行相対方位角の情報を算出しS205、メモリに保持するS206。方位推定部111は、静止時間帯の情報をメモリから読み出し、静止時間帯における方位データを抽出して歩行者の当該時間帯における絶対方位を推定しS207、それをメモリに保持するS208。この絶対方位の情報は、前述のように、歩行者が移動している間の方向推定の際に基準となる方位の情報として用いられる。歩行方向計算部112は、メモリから歩行相対方位角の情報と歩行絶対方位角の情報を取得し、絶対方位角の情報を基準として各時間における歩行者の歩行方向を推定しS209、歩行方向の情報としてメモリに保持するS210。歩行軌跡生成部113は、メモリから歩行距離の情報と歩行方向の情報を読み出して、歩行軌跡を生成しS211、生成した歩行軌跡を出力するS212。つまり、S211では、各時点において歩行者がどの方向に移動しているか分かるので、それを基にどの方向にどのくらいの移動距離があるかを検証し、それを積算することにより歩行軌跡が求められる。2第2の実施形態図3は、第2の実施形態による情報処理装置歩行軌跡推定装置ともいう300の概略構成例を示す図である。情報処理装置300は、情報処理装置100と同様に、加速度センサ301と、ジャイロセンサ302と、方位センサコンパス303と、加速度センサデータ格納部メモリ304と、ジャイロセンサデータ格納部メモリ305と、方位センサデータ格納部306と、歩行速度解析部307と、静止状態検知部308と、ドリフト成分推定部309と、相対方位角計算部310と、方位推定部311と、歩行方向計算部312と、歩行軌跡生成部313と、を有している。方位推定部311以外の各構成部は、第1の実施形態と同様の処理及び動作を実行する。第1の実施形態では、上述のように、静止時間帯の方位センサ103のデータ方位データが正しいデータであるという前提で、歩行方向計算の基準となる方位絶対方位を推定している。しかし、方位センサ303も、外部の環境温度、湿度、気圧等によってノイズを発生させる。また、方位センサ303は、建物の鉄筋による磁場の変化の影響を受けやすい。従って、歩行者が静止している状態だからと言って、必ずしもそのときの方向が正しいとは限らない。第2の実施形態では、方位センサの出力が安定している時間帯のデータが正しいデータであるという前提で、方位推定部311において方位を推定するようにしている。つまり、時系列で方位センサデータを見ると、一定方向に歩行者が向いていて安定している区間時間帯が存在する。そこで、この安定している時間帯の方位データが歩行者の正しい方向を示していると推定し、それを基準として、相対方位角計算部310によって得られた相対方位角の情報を当てはめていき、歩行方向計算部312で歩行者の歩行方向を計算するようにする。3第3の実施形態<情報処理装置の構成>図4は、第3の実施形態による情報処理装置歩行軌跡推定装置400の概略構成例を示す図である。情報処理装置400は、図3の情報処理装置300図1の情報処理装置100であっても良いの構成に加えて、建物データ格納部401と、建物補正部402と、を有している。建物データ格納部401は、少なくとも1つの建物の内部構成、即ち屋内の地図情報を格納している。建物補正部402は、ユーザの指示により、或いは建物の入口におけるGPSデータと予め有している当該建物の入口の位置データと照合することにより、建物データ格納部401から歩行者が移動した建物の屋内地図情報を読み出し、歩行軌跡生成部313で生成された歩行軌跡を、基準位置例えば、軌跡の開始点と建物の入口を合わせて屋内地図情報上にマッピングする。そして、建物補正部402は、マッピングした歩行軌跡が屋内地図とずれている場合に、歩行軌跡を拡大縮小回転平行移動等することにより補正する。具体的処理については図5を用いて説明する。<建物補正処理の具体例>図5は、歩行軌跡の補正処理の具体例を説明するための図である。図5Aは、歩行軌跡の大きさが適正ではなく建物からはみ出した場合の補正建物内への補正を示し、図5Bは、歩行軌跡の大きさには問題はないが建物内での軌跡の位置がずれている場合の補正廊下直線運動による補正を示している。i建物内への補正図5A図5Aに示されるように、歩行軌跡生成部313で求めた歩行軌跡が屋内地図上に点線501のようにマッピングされたとする。この場合、点線501の歩行軌跡の形状は適正に推定されたがその大きさが適正に推定されなかったものである。このように大きさが適正に推定されないのは、歩行速度解析部307において解析された歩行速度に誤差があったため、歩行者の移動距離が一様に長くなってしまったことに起因する他の例では移動距離が短くなる場合もある。具体的な補正処理は、原点0例えば、建物の入り口の座標を原点とするから最長の距離を示す点線501上の点がA1、直線0-A1と建物データ503との交点をA2とすると、原点0-点A1の長さと原点0-点A2の長さの比0-A2/0-A1を算出し、それを歩行軌跡点線501上の全ての点に掛け合わせることにより、歩行軌跡を縮小して補正軌跡502を求める。このようにすることにより、建物からはみ出した歩行軌跡を建物内に収めることができる。ii廊下直線運動による補正図5B図5Bに示されるように、歩行軌跡生成部313で求めた歩行軌跡が屋内地図上に点線504のようにマッピングされたとする。この場合、点線504の歩行軌跡の形状は適正に推定されたが、軌跡の基準位置に誤りがあったものである。点線504で示される歩行軌跡には、特徴的部分として直線部分5041が含まれている。一方、建物データには、特徴的部分として直線的な通路廊下506が含まれている。建物データ内に通路があることは、建物データのオブジェクト通路を示すオブジェクトによって定義されている。従って、軌跡の特徴的部分直線部分5041と建物データの特徴的部分通路が合致するため、直線部分5041と通路506を合わせれば歩行軌跡が適正に推定されたことになる。この場合、点線504の歩行軌跡を単に平行移動させて直線部分5041と通路506を合わせることにより、補正軌跡505を求めることができる。なお、図5では、縮小図5Aと縦方向の平行移動図5Bのみ示しているが、縮小或いは拡大と平行移動の組み合わせによる補正、縦及び横方向の平行移動による補正、或いは所定角度の回転による補正等、任意の組み合わせによる補正が可能である。4第4の実施形態第1乃至第3の実施形態では、各センサデータが同一のフロア内のデータであることが予め分かっていることを前提としている。しかし、本来であれば、各情報処理装置は、処理開始軌跡推定開始から処理終了軌跡推定終了まで連続的に動作し、その間歩行者はフロア間を移動することが考えられ、センサデータもフロアを区別せずに連続的に取得される。従って、どこからどこまでが同一のフロアに関するデータであるのか分からない。そこで、第4の実施形態では、どこからどこまでのデータが1つのフロアのデータであるか判別し、フロアごとにセンサデータを分割してフロアごとの歩行者の軌跡を求めるようにしている。図6は、第4の実施形態による情報処理装置歩行軌跡推定装置600の構成を示す図であり、図6Aはその概略構成を示し、図6Bはより詳細な構成を示している。情報処理装置600は、各種センサ601と、センサデータ格納部602と、フロア分割部603と、歩行軌跡推定部604と、を有している。各種センサ601は、前述同様、加速度センサ6011と、ジャイロセンサ6012と、方位センサ6013と、を含んでいる。センサデータ格納部602は、全フロアに関する、加速度センサデータ格納部6021と、ジャイロセンサデータ格納部6022と、方位センサデータ格納部6023と、によって構成される。歩行軌跡推定部604は、各種センサを除く、図3に示される情報処理装置300図1や図4の構成でも良いの構成と同一である。なお、加速度センサデータ格納部6041、ジャイロセンサデータ格納部6042、及び方位センサデータ格納部6043は、フロア分割処理後に得られる各フロア毎の各種センサデータを格納している。従って、特定のフロアにおける歩行者の軌跡を推定する処理を実行する場合には、当該特定のフロアの各種センサデータが読み出されることになる。フロア分割部603は、処理対象の建物が複数階のフロアから構成されている場合に、加速度センサデータ6021、ジャイロセンサデータ角速度データ6022、及び方位センサデータ6023のそれぞれを、フロア毎に分割する。具体的には、建物内の場合、フロア間の移動鉛直方向の移動は、通常の歩行時における水平方向の移動とは異なる。従って、通常とは異なる鉛直方向の移動を示すセンサデータ部分を見つけ出すことにより、各フロアのデータを抽出することができる。例えば、階段でフロア間を移動する場合、歩行者の腿の上下運動が通常よりも激しくなるため、加速度データのパターンに変化が生じる。このような変化点変化区間を加速度データから抽出して階段で上り下り始めた時点、及び階段で上り下り終わった時点を抽出する。また、エレベータの場合には、重力gに変化が生じるため、その変化を検出することにより、フロア間移動の区間を抽出することができる。フロア間移動の区間を抽出すると、フロア分割部603は、全フロアの各種センサデータ6021乃至6023からフロア間移動区間のデータを取り除き、或いは、その区間又は各フロアの識別情報を付加し、各フロアに関する各種センサデータをそれぞれの格納部6041乃至6043に格納する。歩行軌跡生成処理については、第1乃至3の実施形態で説明した方法が適用されるため、その説明については各実施形態の説明を援用する。5第5の実施形態第5の実施形態では、第4の実施形態で説明したフロア分割部603において、さらに気圧センサデータを加味してフロア分割処理を行うようにしている。図7は、第5の実施形態による情報処理装置歩行軌跡推定装置700の構成を示す図であり、図7Aはその概略構成を示し、図7Bはより詳細な構成を示している。図7に示されるように、情報処理装置700は、図6で示される構成に加えて、さらに気圧センサ701及び気圧センサデータ格納部702を有している。気圧が高さによって変化することは周知の事実である。たとえ1階分の高さの違いであっても気圧は異なるものであり、歩行者が建物内部でフロア間を移動すればこの気圧が変化するため、気圧センサ701によってこれを検知する。そして、フロア分割部603は、上述のように加速度データのパターンの変化に加えて気圧が変化する部分を抽出することにより、フロア間の移動を検出するとともに、気圧センサデータによって該当するデータが何階のフロアにおける歩行者の移動によるものか判断する。このようにすることにより、第4の実施形態では、移動開始に相当するデータから順次何階のフロアのデータかを把握する必要があるが、第5の実施形態では、断片的に切り取った各種センサデータの時間帯と気圧センサデータの時間帯とをあわせることにより、何階のフロアの各種センサデータであるかを即座に把握することができるようになる。6第6の実施形態第6の実施形態では、第4の実施形態で説明したフロア分割部603において、さらにGPSデータを加味してフロア分割処理を行うようにしている。図8は、第6の実施形態による情報処理装置歩行軌跡推定装置800の構成を示す図であり、図8Aはその概略構成を示し、図8Bはより詳細な構成を示している。図8に示されるように、情報処理装置800は、図6で示される構成に加えて、さらにGPS801、GPSデータ格納部802、及び建物入退判定部803を有している。複数の建物を歩行軌跡推定の対象としている場合、図6の構成によると歩行者がどの建物に入り、どの建物から退出したか分からない。そこで、GPS801を用いて建物への入退出を管理する。GPS801は、建物の外部では動作するが、建物内部では動作せず、建物内部に入った途端に測定データをロストしてしまう。この性質を利用してどの建物に入ったかを把握することができる。つまり、建物入退判定部803は、GPS801による側位データと建物の位置データを照合し、どの建物に入ったかを把握することができる。建物退出の場合は、しばらくGPS801による即位データが得られていない状態で、突然GPSデータが取得された場合、その測位データと建物の位置データにより退出した建物を特定することができる。なお、建物同士が連絡通路等で接続されていない場合には、測位データのみで建物からの退出を把握することは可能である。以上のようにして、どの建物の何階のフロアのセンサデータであるかを把握し、それぞれのフロアにおける歩行者の歩行軌跡を生成する。7第7の実施形態第7の実施形態では、第4の実施形態で説明したフロア分割部603において、さらに、RFIDシステムによる入退管理情報で座標情報を補完してフロア分割処理するようにしている。図9は、第7の実施形態による情報処理装置歩行軌跡推定装置900の構成を示す図であり、図9Aはその概略構成を示し、図9Bはより詳細な構成を示している。図9に示されるように、情報処理装置900は、図6で示される構成に加えて、さらに少なくとも1つのRFIDタグ901、RFIDデータ格納部902、及び建物情報格納部903を有している。RFIDタグ901は、建物の所定の位置において歩行者が通過した場合に、その時刻を歩行者のIDとともに管理し、RFIDデータ格納部902に格納する。建物情報格納部903は、建物内部の情報建物の地図情報を各RFIDタグ901の設置場所と関連付けて格納している。フロア分割部603は、第4の実施形態で説明したように、加速度データ及び角速度データの少なくとも1つによって歩行者のフロア間移動を検出するとともに、そのフロア間移動の区間のデータにRFIDタグ901の座標絶対位置データを補完して何階のフロア間の移動であるかを認識する。また、図10に示されるように、同一フロア内に複数のRFIDタグ901が設置されている場合には、フロア分割部603は、各RFIDタグ901間の各種センサデータを抽出し、それぞれのタグ間における歩行軌跡を求めるようにしても良い。このように軌跡を求めるセンサデータを細分化することにより、細分化された区間について独立に軌跡を求めることができ、他の区間のデータの影響を受けないため、より正確に軌跡を求めることができるようになる。同一フロアにおいて全てのデータを用いて1つの軌跡を求めようとすると、全てのデータに対して同じノイズデータドリフト成分推定部6046により推定されたノイズデータが存在するものとしてノイズ除去処理が実行される。しかし、各種センサによるセンサデータは経時的に変化するため、ノイズも経時的に変化する。そこで、軌跡区分各RFIDタグ901間ごとにノイズ成分を求め、ノイズの経時的変化を反映することにより、正確に軌跡を求められるのである。8応用例<システム構成>i図11は、第1乃至第7の実施形態による歩行軌跡推定装置によって得られる建物内の移動軌跡と当該建物内で測定された電波強度とを統合させて提供する、情報処理システム電波強度情報提供システム1100の概略構成を示す図である。情報処理システム1100は、CPUやMPU、メモリ等を含む処理装置1101と、各種機能を実現するためのプログラムや制御データを格納する主記憶装置1102と、キーボードやマウスポインティングデバイス等によって構成される入力装置1103と、プリンタや表示装置等によって構成される出力装置1104と、電波強度情報と移動軌跡を対応付けて提供するために必要な各データを格納する外部記憶装置1105と、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び方位センサ等を含む各種センサ1106と、を有している。主記憶装置1102は、第1乃至第7の実施形態による歩行軌跡推定装置の歩行軌跡生成の機能を実現するプログラムである移動軌跡推定機能移動軌跡推定プログラムと言い換え可能11021と、電波強度情報と歩行軌跡とを統合するプログラムであるデータ統合機能データ統合プログラムと言い換え可能11022と、統合されたデータを電波強度表示として出力装置1104に出力するためのプログラムである電波強度表示機能電波強度表示プログラムと言い換え可能11023と、を格納している。これらのプログラムは、処理措置1101によって読み込まれ、図示しないRAM処理装置1101内で展開されて実行される。入力装置1103は、複数の建物情報が用意されている場合に、少なくとも、ユーザが、どの建物における歩行軌跡と電波強度を対応付けて表示するかについての選択指示を入力するためのものである。出力装置1104は、データ統合機能11022によって統合されたデータを出力するためのものである。外部記憶装置1105は、少なくとも1つの建物の情報であって、建物の外形外形の頂点座標と、フロア接合店の情報接合点種別とその座標とを含む建物情報11051と、第1乃至第7の実施形態のそれぞれで述べた各種センサデータ携帯端末の測定データであって、例えば、時刻印付き加速度データ、角速度データ、方位データ、地磁気データ、気圧データ、GPSデータ、RFIDデータ時刻と各種データが対応付けられている等のいくつかを含むデータであるセンサデータ11052と、歩行者の移動に併せて所定の、或いは任意の建物内の場所で測定された、時刻印付き電波強度時刻と電波強度が対応付けられているである電波強度データ11053と、を格納している。なお、各種センサデータを測定するときに建物情報と関連付けてどの建物か特定して測定し、特定の建物情報と関連付けながら移動軌跡を生成するようにしても良い。この場合、入力装置1103からユーザが建物を選択指示するだけで、関連付けられた移動軌跡を容易に取得することができる。或いは、移動軌跡が建物情報と関連付けられていなくても軌跡を辿ることにより、どの建物内の軌跡であるかは特定できる。また、点検業者に当該情報処理装置1100や携帯端末1202図12を携帯させて移動軌跡を取得する場合には、点検計画等のデータから建物と移動軌跡を関連付けすることは容易にできる。また、情報処理装置1100にGPS機能を持たせている場合には、建物と移動軌跡の関連付けはさらに容易である。ii一方、図12は、サーバ装置1201と携帯端末1202がネットワーク1203によって接続されて構成される情報処理システム電波強度情報提供システム1200の概略構成を示す図である。サーバ装置1201は、各種センサ1106を有していないこと、新たに通信装置12011を含むこと以外は図11に示す情報処理装置1100と同じ構成を有している。このため、図12において、情報処理装置1100と同じ構成には同じ参照番号を付している。携帯端末1202は、CPUやMPU、メモリ等を含む処理装置12021と、測定データや各種センサデータをサーバ装置1201に送信し、サーバ装置1201から所定のリクエスト等を受信するための通信装置12022と、屋内外での電波強度を測定し、どの測定時刻と共に測定電波強度データを出力する電波強度測定装置12023と、キーボードやタッチパネルポインティングデバイス等によって構成される入力装置12024と、表示装置等によって構成される出力装置12025と、各種センサ1106と、各種センサによって検知された各種センサデータを出力する機能を実現するためのプログラムであるセンサデータ出力機能センサデータ出力プログラムと言い換え可能120261を格納する主記憶装置12026と時刻印付き各種センサデータ120271と、時刻印付き電波強度データ120272とを格納する外部記憶装置12027と、を有している。ネットワーク1203は、LANLocalAreaNetworkやインターネット等で構成されるが、これらに限定されるものではない。<処理内容>図13は、データ統合機能11022による、推定された歩行者の移動軌跡歩行軌跡と測定された電波強度データの紐付け対応付け処理を説明するための概念図である。図13に示されるように、推定された軌跡データ1301の時刻と電波強度データ1302の測定時刻は必ずしも合致するものではない。これは、歩行軌跡生成の基となる各種センサデータの測定取得時刻サンプリングレートと、電波強度の測定取得時刻が合致しないことがあることに起因する。このままでは両者を関連付けることができないため、電波強度データを補間して両者を関連付けるようにする。つまり、2つの電波強度データの測定時刻の間に軌跡データが存在する場合には、その軌跡データに早い時刻の電波強度データを関連付けるようにする。例えば、図13に示されるように、データ統合機能11022は、電波強度データ13021を軌跡データ13011乃至13013に、電波強度データ13022を軌跡データ13014及び13015に、電波強度データ13023を軌跡データ13016及び13017にそれぞれ紐付けるようにする。なお、図13では、早い時刻における電波強度データの値によって電波強度データを補間するようにしているが、2つの時刻における電波強度データが示す値の平均を取って補間する方法や、その2つの値に応じて重み付けして2つの時刻の間の電波強度データを補間する方法を用いても良い。<電波強度表示>図14及び15は、軌跡データと電波強度データの紐付け情報の表示例を示す図である。図14は基本的な表示例を示し、図15は拡大及び詳細表示が可能な例を示している。このような表示処理を実行するのは、電波強度表示機能11023である。i図14において、生成された歩行軌跡が点線1401、測定された各電波強度データが1402乃至1412のように示されている場合図14A、各電波強度データ1402乃至1411を用いて電波強度データを補間し、歩行軌跡1401上に表示すると図14Bのようになる。図14Bにおいて各電波強度データの濃淡は電波の強度を示しており、濃い表示ほど電波強度が強いものとなっている。なお、図14において、歩行軌跡1401の軌跡部分1413が建物領域から外れている。そこで、第3の実施形態説明した建物補正処理図4及び5参照を用いて歩行軌跡1401が建物領域内に入るようにしても良い。ただし、歩行軌跡1401の全体を縮小してしまうと、正確に軌跡推定できた結果、軌跡部分1414が通路上にあるにも拘わらず、軌跡部分1414が通路から外れてしまうことになる。このような場合には、歩行軌跡1401全体に前述の建物補正処理をするのではなく、軌跡部分1414に対しては建物補正処理を施さないようにしても良い。ii図15に示されるように、電波強度表示は、縮尺バー1501と表示領域1502によって構成される。図15Aは標準表示形態を示している。表示の粒度は縮尺バー1501の位置によって変化する。標準表示の場合、縮尺バー1501は、例えば真ん中に位置している。そして、縮尺バー1501を広域方向に移動させると、広域表示1503に切り替わる図15B。このとき電波強度は集約して表示される。また、縮尺バー1501を詳細方向に移動させると、建物の一部を拡大した詳細表示1504に切り替わる図15C。なお、表示粒度と縮尺バー1501の位置の関係は予め決められている。9まとめi第1及び第2の実施形態では、加速度データのパターンが変化の情報から歩行者各種センサを携帯させた移動対象人や物体と言うことが可能の静止した状態を示す区間時間帯を抽出する。静止した状態では角速度データは0を示すが、その静止状態に対応する角速度データが何らかの値を示す場合にはその値がドリフト成分ノイズとされる。そして、そのノイズ成分を除去した角速度データ相対方位角データと方位センサによる絶対方位により、歩行者の歩行方向移動物体の移動方向が計算され、加速度データを解析して得られた歩行速度移動速度と歩行方向とを用いて歩行軌跡移動軌跡が生成される。このように、屋内の環境の変化や相違によって異なるジャイロセンサのノイズ成分を除去して歩行軌跡を推定するので、より正確に歩行軌跡を求めることができる。第1の実施形態では、静止状態の方位を絶対方位と推定し、第2の実施形態では、方位センサが出力する方位データが安定して一定方向を示している場合にそれを絶対方位と推定している。なお、第1の実施形態と第2の実施形態を組み合わせることも可能である。つまり、静止状態における方位データを仮の絶対方位とし、仮の絶対方位がその静止状態の時間帯に安定して一定方向を示している場合に、真の絶対方位とするようにしても良い。第3の実施形態では、生成された歩行軌跡を、建物データ屋内地図情報の大きさや通路の位置、方向等に合うように補正する。このようにすることにより、歩行速度解析に誤りがあった場合に、容易に軌跡を修正することができる。なお、生成された歩行軌跡が建物の内部構造と合致しない場合には、ずれ量を歩行速度解析部等にフィードバックして歩行速度の解析を再度し直すようにしても良い。第4の実施形態では、加速度データのパターンの変化する区間を抽出し、歩行者がフロア間を移動したことを検知する。そして、各種センサデータをフロア毎のデータに分割し、各フロアに対して歩行軌跡情報を生成する。このように、加速度データにおける特異なパターンフロア間移動時のパターンに惑わされずに処理することができ、フロアの相違を認識してフロア毎に軌跡を求めるため、各種センサによって長時間測定していても容易かつ正確に歩行軌跡を求めることができる。第5の実施形態では、気圧の変化をも考慮してフロア間移動を検出し、センサデータをフロア毎に分割する。階が異なると気圧も変化するため、より正確にフロア間移動を検出することができる。第6の実施形態では、GPSデータを考慮して建物の入退を判定し、同一建物内でセンサデータをフロア毎に分割して歩行軌跡を求めるようにしている。加速度データだけからは歩行者移動対象が建物間を移動したことは判別できないかもしれない。そこで、GPSデータによって屋外における歩行者の位置を把握し、建物の相違を識別する。これにより、得られた歩行軌跡が、同一建物内におけるものであることを保証することができるようになる。第7の実施形態では、RFIDデータをも考慮してセンサデータを分割する。RFIDタグが設置された位置が分かるため、センサデータの取得位置を容易に把握することができる。また、同一フロアであっても、RFIDタグが設けられた区間毎に分割してセンサデータのノイズ除去をすることができるため、屋内環境の変化に伴うノイズ量の変化に対して適応することができ、より正確に歩行軌跡を求めることができるようになる。本発明の応用例は、第1乃至第7の実施形態のいずれかによって得られる歩行軌跡と離散的に測定される屋内の電波強度とを対応付け紐付けてデータを統合し、その統合されたデータをユーザに提示する。これにより、屋内のどの位置においてどの位の電波強度であるか容易に把握することができる。また、屋内を移動する者に応用例に係る装置を携帯させて別の作業の合間に電波強度を測定することができるため、電波強度測定用に業者を雇う必要がなくなり、電波強度測定に掛かるコストを削減することができる。ii本発明は、実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードによっても実現できる。この場合、プログラムコードを記録した記憶媒体をシステム或は装置に提供し、そのシステム或は装置のコンピュータ又はCPUやMPUが記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出す。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード自体、及びそれを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。このようなプログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、CD-ROM、DVD-ROM、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD-R、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROMなどが用いられる。また、プログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているOSオペレーティングシステムなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現されるようにしてもよい。さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータ上のメモリに書きこまれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータのCPUなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現されるようにしてもよい。さらに、実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを、ネットワークを介して配信することにより、それをシステム又は装置のハードディスクやメモリ等の記憶手段又はCD-RW、CD-R等の記憶媒体に格納し、使用時にそのシステム又は装置のコンピュータ又はCPUやMPUが当該記憶手段や当該記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行するようにしても良い。最後に、ここで述べたプロセス及び技術は本質的に如何なる特定の装置に関連することはなく、コンポーネントの如何なる相応しい組み合わせによってでも実装できることを理解する必要がある。更に、汎用目的の多様なタイプのデバイスがここで記述した教授に従って使用可能である。ここで述べた方法のステップを実行するのに、専用の装置を構築するのが有益であることが判るかもしれない。また、実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。本発明は、具体例に関連して記述したが、これらは、すべての観点に於いて限定の為ではなく説明の為である。本分野にスキルのある者には、本発明を実施するのに相応しいハードウェア、ソフトウェア、及びファームウエアの多数の組み合わせがあることが解るであろう。例えば、記述したソフトウェアは、アセンブラ、C/C、perl、Shell、PHP、Java登録商標等の広範囲のプログラム又はスクリプト言語で実装できる。さらに、上述の実施形態において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。全ての構成が相互に接続されていても良い。加えて、本技術分野の通常の知識を有する者には、本発明のその他の実装がここに開示された本発明の明細書及び実施形態の考察から明らかになる。記述された実施形態の多様な態様及び/又はコンポーネントは、単独又は如何なる組み合わせでも使用することが出来る。明細書と具体例は典型的なものに過ぎず、本発明の範囲と精神は後続する請求範囲で示される。