"接近する対象物に対してレーザパルスを繰り返し送信する光送信手段と、前記対象物からの反射光を受信する信号受信手段と、この信号受信手段により受信した信号の最大振幅値を所定の閾値と比較する振幅比較手段と、この振幅比較手段により、前記光送信手段によるレーザパルス送信前の前記最大振幅値が前記閾値より小さいと判断されたとき前記光送信手段により送信したレーザパルスの送信時点と、前記信号受信手段により受信された受信信号の受信時点から前記対象物までの距離を計算する距離計算手段と、前記振幅比較手段により、前記光送信手段によるレーザパルス送信前の前記最大振幅値が前記閾値より大きいと判断されたとき、前記受信信号の周波数特性を検知し、検知された周波数特性に他よりも大きい特定の周波数成分が検知されたとき、この特定の周波数成分を除いた後その出力を前記受信信号検知手段に入力する特定周波数成分除去手段と、前記受信信号の検知された周波数特性に他よりも大きい特定の周波数成分が検知されなかったとき、前記距離計算手段による対象物までの距離計算をせず、前記閾値より高い前記最大振幅値に変更する閾値変更手段と、を有することを特徴とする光測距装置。接近する対象物に対してレーザパルスを繰り返し送信する光送信部と、前記対象物からの信号を受信する信号受信部と、可変の閾値を出力する閾値設定部と、前記信号受信部により受信された受信信号の最大振幅値が前記閾値より大か否かを判定する振幅比較部と、この振幅比較部により、前記光送信手段によるレーザパルス送信前の前記受信信号の最大振幅値が前記閾値より大きいと判断されたとき、前記受信信号の周波数特性を検知する周波数特性検知部と、前記振幅比較部により、前記光送信手段によるレーザパルス送信前の前記受信信号の最大振幅値が前記閾値より小さいと判断されたとき、前記受信信号の受信時点を検知する受信信号検知部と、この受信信号検知部により検知された前記受信信号の受信時点と前記光送信部から送信される前記レーザ光の送信時点から前記対象物までの距離を計算する距離計算部と、前記周波数特性検知部により検知された周波数特性に他よりも大きい特定の周波数成分が検知されたとき、この特定の周波数成分を除いた後その出力を前記受信信号検知部に入力するフィルタ部と、前記周波数特性検知部により検知された周波数特性に他よりも大きい特定の周波数成分が検知されなかったとき、前記距離計算部による対象物までの距離計算をせず、前記閾値設定部により設定された第1の閾値より高い前記最大振幅値に変更する閾値変更部と、を有することを特徴とする光測距装置。前記フィルタ部は、デジタルフィルタにより構成されることを特徴とする請求項2記載の光測距装置。前記周波数特性検知部は、前記受信信号を高速フーリエ変換することにより周波数特性を検知することを特徴とする請求項3記載の光測距装置。本発明は、光測距装置の受信信号にノイズが載っているときにも対象物までの距離を測定可能な光測距装置を提供する。本発明の一実施形態は、接近する対象物に対してレーザパルスを繰り返し送信する光送信手段と、前記対象物からの反射光を受信する信号受信手段と、この信号受信手段により受信した信号の最大振幅値を所定の閾値と比較する振幅比較手段と、この振幅比較手段により、前記光送信手段によるレーザパルス送信前の前記最大振幅値が前記閾値より小さいと判断されたとき前記光送信手段により送信したレーザパルスの送信時点と、前記信号受信手段により受信された受信信号の受信時点から前記対象物までの距離を計算する距離計算手段と、前記振幅比較手段により、前記光送信手段によるレーザパルス送信前の前記最大振幅値が前記閾値より大きいと判断されたとき、前記受信信号の周波数特性を検知し、検知された周波数特性に他よりも大きい特定の周波数成分が検知されたとき、この特定の周波数成分を除いた後その出力を前記受信信号検知手段に入力する特定周波数成分除去手段と、前記受信信号の検知された周波数特性に他よりも大きい特定の周波数成分が検知されなかったとき、前記距離計算手段による対象物までの距離計算をせず、前記閾値より高い前記最大振幅値に変更する閾値変更手段と、を有することを特徴とする光測距装置を提供する。以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。図1に一実施形態の光測距装置の構成例を示す。この光測距装置は、対象物OBに対して一定の周期でレーザパルスを送信するレーザ信号送信部10と、対象物OBからの光信号を受信し電気信号に変換する電気的処理を行う信号受信部11と、この電気処理された受信信号を入力端子12iに入力し出力端子12a,12bのいずれかに出力する受信信号スイッチ12と、このスイッチの出力端子12aに接続された受信信号検知部13と、受信信号スイッチ12の出力端子12bと上記受信信号検知部13の間に接続されたデジタルフィルタ部14と、信号受信部11から出力される受信信号の最大振幅値を可変の閾値と比較する振幅比較部16と、レーザパルス送信前の受信信号の最大振幅値が上記閾値より大きいときに当該受信信号を高速フーリエ変換FFTするFFT変換部16と、このFFT変換された受信信号から他の周波数よりも大きい特定の周波数成分があるか否かを検知する周波数特性検知部17と、振幅比較部15に所定の閾値を伝える閾値設定部18と、この閾値設定部18の閾値を変更する閾値変更部19と、レーザ信号送信部10から送信されたレーザパルスの送信時点と、前記受信信号検知部13により出力される受信信号の受信時点の時間差から、この装置から上記対象物OBまでの距離を計算する距離計算部20とを有する。レーザ信号送信部10から送信されるレーザパルスが対象物などに反射して返ってくる信号を反射信号という。信号受信部11には、この反射信号のみならず、他の原因で発生した信号も受信される。そこで、このような信号と上記反射信号を含め信号受信部11において受信される信号を受信信号という。受信信号スイッチ12の出力端子12a,12bは、振幅比較部15及び周波数特性検知部17の出力によりいずれかが選択される。振幅値比較部15において、受信信号の振幅値が閾値設定部18により設定された閾値より小さいと判断された場合には、その旨の制御信号が受信信号スイッチ12に送られ、入力端子12iは、出力端子12aに接続される。また、周波数特性検知部17により、レーザパルス送信前の受信信号に他の周波数成分より大きい特定の周波数成分があることが検知された場合には、受信信号スイッチ12の入力端子12iは出力端子12bに接続される。このときデジタルフィルタ部14は、上記特定の周波数成分を遮断する特性のフィルタとされる。周波数特性検知部17により特定の周波数成分が検知されなかったときには、距離計算部20による対象物までの距離の計算を行わず、周波数特性検知部17は、その最大振幅値を閾値変更部19に通知し、閾値変更部19は、閾値設定部18の閾値を上記最大振幅値に変更させる。次にこの実施形態の動作を、図2に示すフローチャートに従って説明する。ステップS200で、振幅値比較部15において、信号受信部11で受信した信号の最大値振幅値が閾値より大か否かを判定する。受信信号の最大振幅値が閾値より大でないS200;N場合には図1に示すレーザ信号送信部10は、レーザパルスを所定の周期で対象物OBに向けて送信するステップS201。ステップS202では、信号受信部11において対象物OBなどからの信号を受信する。この信号には、対象物だけでなく、その後ろ背景の物体などからの反射信号も含まれる。この場合には、受信信号スイッチ12の入力端子12iは出力端子12aに接続されているので、信号受信部11で受信した受信信号は、そのまま受信信号検知部13に入力される。受信信号検知部13では、受信信号の受信時点を検知し、その信号を距離計算部20に送る。ステップS204で、距離計算部20は受信信号検知部13からの受信時点と、レーザ信号送信部10から送られてくるレーザパルスの送信時点から、対象物OBまでの距離を計算する。図3a~cに送信されるレーザパルスとその反射信号の関係を示す。図3aではノイズ等が発生していない場合を示す。参照番号311は送信されるレーザパルスであり、参照番号321は受信信号でありま対象物OBからのレーザパルス311に対応する反射信号でもある。この場合には、送信されたレーザパルスの送信時点から閾値L1を超える受信信号321の受信時点までの時間T1として、この光測距装置から対象物OBの光の往復時間とされ、その距離が求められ、2で割ることにより、両者間の距離が求められる。光測距装置は、対象物OBに近づいていくと、光測距装置と対象物OB間の距離が近くなる。したがって、レーザパルスが送信されその反射信号を受信すると、レーザパルス312に対して、受信信号反射信号322は、それより前の、受信信号321よりも最大振幅が大きくなる。ここで閾値設定部19にて設定される閾値L1について説明する。この閾値L1は、対象物に対して送信されたパルスレーザに対して、どの程度の強さの反射信号が返ってくるかを考慮して定められる。この実施形態の光測距装置は対象物に対して近づいている。換言すれば対象物が近づいてくるので、反射信号は当然、徐徐に大きくなってくることが前提となる。上述のように、対象物とこの光測距装置の間の距離は徐徐に近くなり、反射信号も徐徐に大きくなっていく。しかし、反射信号は送信されたレーザパルスの振幅値より大きくすることはない。次に図3bに示すようにノイズ33が頻発している場合を考える。この場合には、レーザパルス313を送信する前の受信信号のレベルが、閾値L1より高くなる場合がある。このような場合にはレーザパルス313に対する反射信号323の他に、ノイズ33がこの光測距装置の受信信号として入って可能性がある。そうすると、送信信号の送信時点からノイズの受信時点までの時間T3 ́を対象物との間の光の往復時間と誤って測定するおそれがある。そこで閾値を、最初のL1からこの値より大きい最大振幅値L2に変える。このように閾値をL1からL2に変えた直後には、図3cに示すように、レーザパルス314に対する反射信号324の振幅値は閾値L2に届かないので、反射信号から対象物OBまでの距離を計算することができない。しかし、時間が経つと、光測距装置と対象物の間の距離は小さくなる。したがって、レーザパルス315に対して反射信号325に示すように、その振幅値は大きくなり、レーザパルス315の送信時点と受信信号である反射信号325の受信時点の間の時間が測定され、対象物OBまでの距離が計算できる。図3aに示すように、レーザパルス311を送信する前には、通常、その受信信号の最大振幅値は閾値L1より低い。この場合には振幅値比較部16は、受信信号スイッチ12の入力端子12iを出力端子12aに接続する。受信された信号はそのまま受信信号検知部13に入力され、ステップS203に移って受信信号の受信開始時点を検知する。図3aに示すように、送信パルス信号の送信時点から受信パルス信号の受信時点までの時間T1を求めて、ステップS204で、その距離の1/2として対象物OBまでの距離を求めることができる。ところが、何らかの原因で振幅値の大きいノイズ33などが生じていると、レーザパルスを送信する前の受信信号の最大振幅値がこの閾値L1より大きくなってしまう。閾値設定部18にて設定されている閾値L1より反射信号の最大振幅値Mが大きいと、振幅比較部15が判断したときS200;Yには、ステップS205で、レーザ信号送信部10からレーザパルスを送信し、ステップS206で信号受信部11において対象物OB等からの反射信号を受信する。この場合には、反射信号を含む受信信号をFFT変換部16に送る。ステップS207では、FFT変換部16において上記受信信号を高速フーリエ変換FFTし周波数特性部検知部17に出力する。その後ステップS208で、周波数特性検知部17は、所定のエネルギーレベルと比較することにより他の周波数よりも大きい特定の周波数成分エネルギーがあるか否かを検知する。このような周波数成分があるS208;Y場合には、デジタルフィルタ部14はこの特定周波数成分をカットする特性を有するように変えられる。そして、周波数特性検知部17の制御の下に、受信信号スイッチ12の入力端子12iは出力端子12bに接続されて信号受信部11の出力信号は受信信号スイッチ12を介してデジタルフィルタ部14に入力される。デジタルフィルタ部14は受信信号から上記特定の周波数成分を除いて受信信号検知部13に送る。受信信号検知部13では、雑音などの成分が除かれた本来の反射信号を受信することになる。したがって、受信信号検知部13では、その受信信号から受信時点を検知しステップS203、距離計算部20に送る。距離計算部20では、レーザ信号送信部10からの送信信号から送信時点を求め光の往復距離から、この装置から対象物OBまでの距離を計算するステップS204。一方、ステップS208で、他の周波数よりエネルギー成分が大きい特定の周波数が検知されなかったときS208;Nには、閾値を最大振幅値Mと同じ第2の閾値L2に変更する。これは周波数特性検知部17から閾値変更部19への制御信号の送信に基づいて、閾値変更部19が閾値設定部18に指示して行われる。この後、再びステップS200に戻って振幅値比較部15は、レーザパルス送信前に受信信号の最大振幅値が閾値より大きいか否かを判定する。その後、ステップ205でレーザ送信信号送信部10は、次のレーザパルスを送信する。図3cに示すように、受信信号に他の周波数より大きい特定の周波数成分がない場合S208;Nに閾値を大きくすると、その直後では、反射信号324は閾値より小さくなる。しかし、その後には、光測距装置は対象物に近づくので、反射信号325は大きくなり変更後の閾値L2より大きくなって目標物までに距離が計算可能となる。このようにこの実施形態では、エネルギーの大きい特定の周波数成分が存在する場合には所定時間、対象物までの計算ができないが、このような特定の周波数成分が存在する場合には、当該周波数成分を除去してできるだけノイズの影響を少なくすることができる。したがって、所定時間対象物までの距離を計算できない場合を最小限にすることが可能となる。上記実施形態では、他の周波数より大きいエネルギーを有する周波数成分を検知するために高速フーリエ変換を行っていた。しかし、他の方法によって大きいエネルギーの周波数成分を求めるようにしてもよい。上記実施形態では、デジタルフィルタにより特定の周波数成分を除去するようにしていた。しかし他の手段によりそのエネルギーの大きい周波数の成分を除去するようにしてもよい。上記実施形態では、レーザパルスを送信する前に受信信号の最大振幅値が閾値より大きくなった場合には、その受信信号に他の周波数より周波数成分が大きくなる周波数があるかを検知していた。しかし、受信信号の最大振幅値が閾値より大きくなったとき周波数成分の検知を行わず、その閾値を最大振幅値にするようにしてもよい。このようにしても、対象物までの距離を測定することが可能である。本発明のいくつかの実施形態を説明したがこれらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。"