"自装置を搭載する車両に接近する物標を検知して報知する監視処理を実行することで、ドライバの運転を支援する運転支援装置であって、前記車両の位置を表す情報である位置情報、および車両の挙動またはドライバの運転操作のうち少なくとも一方が反映された情報である挙動情報を取得する情報取得手段と、前記監視処理を起動する地点を起動ポイント、前記監視処理に基づく報知を受けたドライバが安全に対処可能な車両の状況を対処可能状況、該対処可能状況に対応する前記挙動情報の値を起動条件として、前記位置情報が前記起動ポイントを示し、かつ、前記挙動情報が前記起動条件を満たす場合に、前記監視処理を起動する起動手段と、前記起動手段によって前記監視処理が起動されたか否かを報知する起動報知手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置。前記起動ポイントに至る経路上に一または複数のチェックポイントが設定されていると共に、前記起動ポイントで前記対処可能状況が実現となるために前記チェックポイントで実現されるべき前記車両の状況を経過状況、該経過状況に対応する前記挙動情報の値をクリア条件として、前記チェックポイント毎に前記クリア条件が設定され、前記位置情報が前記チェックポイントを示し、かつ、前記挙動情報が前記クリア条件から外れている場合に、前記起動ポイントでの前記監視処理の起動を禁止すると共に、該監視処理の不作動を報知する不作動報知手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。前記起動ポイントでの前記車両の状況が前記対処可能状況となるようにドライバの運転操作を誘導するための音声案内を実行する音声案内手段を備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の運転支援装置。前記監視処理では、自車両の前端から左右両側方を向いた二つの探査領域を少なくとも監視し、前記起動ポイントは、交差点の入り口であることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の運転支援装置。しかし、このような運転支援装置を過信して、交差点進入時に、ドライバが安全確認を怠ったり減速を行わなかったりすると、運転支援装置によって自車両に接近する物体がある旨の警報を受けたとしても対応が間に合わない可能性があった。本発明は、上記問題点を解決するために、ドライバが運転支援装置を過信することを防止し、運転支援装置の実効性を向上させることを目的とする。本発明の運転支援装置は、自装置を搭載する車両に接近する物標を検知して報知する監視処理を実行することで、ドライバの運転を支援するものである。そして、情報取得手段が、車両の位置を表す情報である位置情報、および車両の挙動またはドライバの運転操作のうち少なくとも一方が反映された情報である挙動情報を取得し、その取得した位置情報が起動ポイントを示し、かつ、挙動情報が起動条件を満たす場合に、起動手段が監視処理を起動し、起動報知手段が、起動手段によって監視処理が起動されたか否かを報知する。但し、ここでは、監視処理を起動する地点を起動ポイント、監視処理に基づく報知を受けたドライバが安全に対処可能な車両の状況を対処可能状況、その対処可能状況に対応する挙動情報の値を起動条件とする。また、対処可能状況とは、例えば、報知を受けてブレーキを踏んだ場合に、直ぐに停止するような低車速で走行している状況や、既に停車している状況のことをいう。つまり、本発明の運転支援装置は、起動ポイントにて車両が対処可能状況である場合、即ち、ドライバが安全運転しているとみなすことができる場合には、監視処理を自動的に起動して、監視処理が作動していることを報知し、一方、起動ポイントにて車両が対処可能状態にない場合、即ち、ドライバが安全運転しているとみなすことができない場合には、監視処理を起動せずに、監視処理が不作動であることを報知する。従って、本発明の運転支援装置によれば場合には、起動条件を満たすような安全運転をしなければ監視処理が起動しないため、ドライバが当該装置を過信して安全運転を怠ることを防止でき、換言すれば、ドライバに対して安全運転への意識付けをすることができる。しかも、当該装置から報知を受けたドライバは、その報知された事態に対して安全に対処できる。つまり、報知を受けても対処が間に合わないといった事態となることを防止でき、運転支援装置監視処理の実効性を向上させることができる。本発明の運転支援装置では、起動ポイントに至る経路上に一または複数のチェックポイントが設定されていると共に、起動ポイントで対処可能状況となるためにチェックポイントで実現されるべき車両の状況を経過状況、該経過状況に対応する挙動情報の値をクリア条件として、チェックポイント毎にクリア条件が設定されていてもよい。そして、この場合、位置情報がチェックポイントを示し、かつ、挙動情報が前記クリア条件から外れている場合に、起動ポイントでの監視処理の起動を禁止すると共に、監視処理の不作動を報知する不作動報知手段を備えていてもよい。つまり、本発明の運転支援装置は、チェックポイントで得られた挙動情報の値がクリア条件から外れていれば、その時点で監視処理の起動を禁止して、監視処理が不作動であることを報知する。従って、本発明の運転支援装置によれば、より早い時点からドライバに安全運転を意識させることができる。また、本発明の運転支援装置は、起動ポイントでの車両の状況が対処可能状況となるようにドライバの運転操作を誘導するための音声案内を実行する音声案内手段を備えていてもよい。この場合、音声案内によって、監視処理の起動条件を満たすような運転をするように、わかり易くドライバを誘導することができ、ドライバに対する安全運転への意識付けをより効果的に行うことができる。なお、監視処理において、自車両の前端から左右両側方を向いた二つの探査領域を少なくとも監視する場合、起動ポイントは、交差点の入り口とすることが考えられる。以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。[第1実施形態]<全体構成>図1は、本発明が適用された運転支援装置1の構成等を示す説明図であり、aが全体構成を示すブロック図、bがレーダ装置の設置場所および探査領域を示す模式図である。図1に示すように、運転支援装置1は、レーダ波レーザ光,電波,超音波等を照射し、その反射波を受信することにより、予め設定された探査領域内に存在する物標を検知するレーダ装置10と、車両前方を撮像するように設定された撮像装置11と、他車両との車車間通信や道路周辺に設けられた路側器との路車間通信によって道路を走行する他車両に関する情報や道路の周辺に存在する路側物に関する情報等を取得する通信装置12と、図示しないGPS装置から自車両の位置を取得し、自車両周辺の地図表示の他、経路設定,経路案内等の処理を実行するナビゲーション装置13と、車両の挙動やドライバの運転操作を検出するために用いる各種情報を取得するために車両の各部設けられたセンサ群14とを備えている。また、運転支援装置1は、運転支援のための各種表示を行う表示装置15と、音声や警報音を発生させる音響装置16と、レーダ装置10,撮像装置11,通信装置12,ナビゲーション装置13,センサ群14を介して取得した各種情報を用いて、自車両周辺の状況を、表示装置15や音響装置16を介して車両の乗員に報知することでドライバの運転を支援する各種の運転支援制御を実行する制御装置17とを備えている。<レーダ装置>レーダ装置10は、図1bに示すように、車両の前端に取り付けられ、その取り付け位置から左右両側方に向けてレーダ波を照射するように構成されている。なお、車両の前進方向に向かって右を単に右、車両の前進方向に向かって左を単に左と称し、車両の右に向けて照射されるレーダ波によって形成される探査領域を右探査領域SR、車両の左に向けて照射されるレーダ波によって形成される探査領域を左探査領域SLという。いずれの探査領域SR,SLも、レーダ装置10の設置位置からみた左右方向を基準として、その左右方向より前進方向に所定角度例えば15°向いた方向までの範囲をカバーするように設定されている。また、レーダ装置10は、予め設定された探査周期毎に、レーダ波を照射して各探査領域SR,SLに存在する物標の検出を行い、検出した各物標について、物標が検知された探査領域物標までの距離物標との相対速度を少なくとも含んだ物標情報を生成して、制御装置17に供給するように構成されている。なお、レーダ装置10におけるこのような処理は、公知文献例えば、デンソーテクニカルレビューVol12No12007レーザレーダによる歩行者認識技術などに記載されているため、その詳細についての説明は省略する。<撮像装置>撮像装置11は、撮像素子CCD,CMOSを二次元的に配置してなるイメージセンサを用いて構成された周知のCCDカメラまたはCMOSカメラからなり、予め設定された撮像周期毎に、車両前方を撮像した撮像画像を制御装置17に供給するように構成されている。<ナビゲーション装置>ナビゲーション装置13は、地図表示,経路設定,経路案内といった装置本来の処理を実行する他、制御装置17からの要求に応じて、少なくとも、自車両の現在位置を表す位置情報、自車両が走行中の道路種別を表す道路種別情報、自車両が走行中の道路上に存在する交差点の位置を表す交差点情報を供給するように構成されている。以下では、これら位置情報,道路種別情報,交差点情報を総称してナビ情報という。<センサ群>センサ群14には、自車両の速度を検出する車速センサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサが少なくとも含まれている。以下では、車速センサから得られる車速情報、ブレーキペダルセンサから得られるブレーキ操作情報を総称して挙動情報という。<表示装置/音響装置>表示装置15および音響装置16は、少なくとも後述する交差点支援制御の作動状態ON/OFFや交差点支援制御での検知結果を、視覚的,聴覚的に車両の乗員特にドライバに報知するように構成されている。なお、表示装置15は、ナビゲーション装置13の表示画面と兼用されるものであってもよい。<制御装置>制御装置17は、CPU,ROM,RAMを中心に構成され、撮像装置11にて取得した撮像画像を画像処理することで道路標識や路面ペイント、信号機などを抽出したり、通信装置12を介して他車両や路側物に関する情報を取得したりすることで、車両周囲の状況を認識するために必要な情報を収集する情報収集処理、レーダ装置10を利用して、左右両側方から接近する物標の存在を知らせる側方監視処理、装置各部10~14を介して取得される情報に基づき、交差点支援制御を実行するか否かを判断する交差点支援起動処理を少なくとも実行する。このうち、情報収集処理、交差点支援起動処理は、図示しない起動スイッチがONされている間は、常時作動し、側方監視処理は、交差点支援起動処理等の結果、起動条件を満たした場合にのみ、所定期間だけ作動する。なお、交差点支援制御とは、交差点の入り口にて側方監視処理を作動させることで交差点進入時におけるドライバの運転操作を支援する制御のことをいう。また、情報収集処理や側方監視処理は、周知のものであるため、ここでの説明は省略し、以下では、発明の主要部となる交差点支援起動処理について詳述する。図2は、交差点支援起動処理の内容を示すフローチャート、図3は、交差点支援起動処理で使用され、交差点支援制御を起動する条件が示された交差点支援起動テーブルの内容を示す一覧表である。なお、交差点支援起動テーブルの内容は、制御装置17を構成するROMに予め格納されているものとする。<交差点支援起動テーブル>交差点支援起動テーブルは、図3に示すように、交差点支援制御に関わる複数のシーンと、そのシーンを識別するためのシーン番号Xと、シーン番号Xで識別されるシーンにおいて実行すべき音声案内の内容音声データと、シーン番号Xで識別されるシーンにおいて実現されるべき車両の状態によって示された条件起動条件/クリア条件とで構成されている。なお、交差点支援制御を起動する起動ポイントを表すシーンに最大のシーン番号XここではX=4が付与され、以下、起動ポイントから遠い地点チェックポイントを表すシーンほど小さなシーン番号が付与されている。具体的には、シーン番号X=1には、シーン非優先道路走行中,音声案内非優先道路です。注意して運転してください。,条件クリア条件車速30km/h以下が対応付けられ、X=2には、シーン交差点入口手前20m,音声案内この先、交差点があります。,条件クリア条件減速する/ブレーキを踏むが対応付けられ、X=3には、シーン交差点入口手前5m、音声案内まもなく、一旦停止です。、条件クリア条件車速6km/hクリープ以下が対応付けられ、X=4には、シーン交差点入口起動ポイント、音声案内一旦停止です。,条件起動条件一旦停止する。が対応付けられている。以下では、シーン番号Xに対応付けられたシーン,音声案内,条件を、それぞれシーンX,音声案内X,条件Xという。なお、後述する交差点支援起動処理中で実行する、どのシーンに該当するかの判断では、ナビ情報位置情報,道路種別情報,交差点情報の他、情報収集処理により収集された情報画像処理での認識された道路標識の種類等が用いられ、条件を充足するか否かの判断には、挙動情報車速情報,ブレーキ操作情報が用いられる。<交差点支援起動処理>次に、交差点支援起動処理について説明する。本処理が起動すると、図2に示すように、まず、シーンを指定するパラメータXを1に初期化しS110、ナビゲーション装置13からナビ情報、センサ群14から挙動情報を取得するS120。そして、取得したナビ情報や別途実行される情報収集処理により収集された情報から特定される車両周囲の状況がシーンXに該当するか否かを判断するS130。車両周囲の状況がシーンXに該当しなければ、Xは交差点支援起動テーブルで用意されている最大値ここではX=4であるか否か、即ち、起動ポイントを表すシーンであるか否かを判断しS140、Xが最大値でなければ、XをインクリメントX←X1してS150、S130に戻る。一方、Xが最大値であれば、S110に戻って、どの車両周囲の状況がどのシーンに該当するかの判定を、最初のシーン1からやり直す。先のS130で、車両周囲の状況がシーンXに該当すると判断した場合は、交差点支援起動テーブルの内容に従って音声案内Xを実行しS160、先に取得した挙動情報に基づき、挙動情報から特定される車両の走行状況が、条件Xを充足するか否かを判断するS170。車両の走行状況が条件Xを充足する場合、Xは最大値であるか否かを判断しS180、最大値でなければ、XをインクリメントX←X1するS190。そして、先のS120と同様に、ナビ情報,挙動情報を取得しS200、取得したナビ情報や情報収集処理によって収集された情報から特定される車両周囲の状況が、シーンXに該当するか否かを判断するS210。車両周囲の状況がシーンXに該当しない場合は、S200に戻って、情報の取得とシーンXに該当するか否かの判断とを繰り返すことで、車両周囲の状況がシーンXに該当するまで待機し、一方、車両周囲の状況がシーンXに該当する場合は、S160に戻る。先のS180で、Xは最大値、即ち起動条件を充足したと判断した場合、側方監視処理を起動することで交差点支援制御を開始するS220と共に、表示装置15および音響装置16を介して交差点支援制御の作動をドライバに対して報知するS230。先のS170で、車両の走行状況が条件Xを充足しないと判断した場合、先のS120と同様に、ナビ情報,挙動情報を取得しS240、音声案内Xが実行されてから所定の許容期間が経過したか否かを判断しS250、許容期間が経過していなければ、S170に戻る。なお、許容期間は、条件X毎に異なっていてもよい。一方、音声案内Xが実行されてから許容期間が経過していれば、表示装置15および音響装置16を介して交差点支援制御の不作動をドライバに報知するS260。そして、S220またはS260にて交差点支援制御の作動または不作動を報知した後は、交差点支援制御を停止させる停止条件が成立するまで待機した後S270、S110に戻る。なお、停止条件としては、例えば、起動ポイントシーン4を通過してからの移動距離や経過時間が予め設定された閾値に達すること等を用いることができる。<動作例>図4は、運転支援装置1を搭載した車両が走行中の道路非優先道路を、より大きな道路優先道路に突き当たるT字路の交差点に向かって走行中のシーンを示した説明図である。この場合、交差点支援起動処理によって、次のような音声案内等が実行される。まず、ナビ情報に基づき、走行中の道路が非優先道路であること、即ち、シーン1に該当すると判断されると、非優先道路です。注意して運転してください。との音声案内1が実行され、これと共に、挙動情報に基づいて車速が30km/h以下であるか否か、即ち、条件1クリア条件を充足しているか否かが判断される。そして、音声案内1が実行されてから許容期間が経過するまでに条件1を充足していなければ、その時点で、表示装置15や音響装置16を介して交差点支援制御の不作動が報知され、その状態が停止条件の成立まで維持される。条件1を充足している場合は、その後、ナビ情報に基づき、自車両が交差点入口手前20mに位置すること、即ち、シーン2に該当すると判断されると、この先、交差点があります。との音声案内2が実行され、これと共に、挙動情報に基づいて減速するブレーキを踏むが実行されているか否か、即ち、条件2クリア条件を充足しているか否かが判断される。そして、音声案内2が実行されてから許容期間が経過するまでに条件2を充足していなければ、その時点で、表示装置15や音響装置16を介して交差点支援制御の不作動が報知され、その状態が停止条件の成立まで維持される。条件2を充足している場合は、その後、ナビ情報に基づき、自車両が交差点入口手前5mに位置すること、即ち、シーン3に該当すると判断されると、まもなく、一旦停止です。との音声案内3が実行され、これと共に、挙動情報に基づいて車速6km/hクリープ以下であるか否か、即ち、条件3クリア条件を充足しているか否かが判断される。そして、音声案内3が実行されてから許容期間が経過するまでに条件3を充足していなければ、その時点で、表示装置15や音響装置16を介して交差点支援制御の不作動が報知され、その状態が停止条件の成立まで維持される。条件2を充足している場合は、その後、ナビ情報に基づき、自車両が交差点入口手前5mに位置すること、即ち、シーン3に該当すると判断されると、まもなく、一旦停止です。との音声案内3が実行され、これと共に、挙動情報に基づいて車速6km/hクリープ以下であるか否か、即ち、条件3を充足しているか否かが判断される。そして、音声案内3が実行されてから許容期間が経過するまでに条件3を充足していなければ、その時点で、表示装置15や音響装置16を介して交差点支援制御の不作動が報知され、その状態が停止条件の成立まで維持される。条件3を充足している場合は、その後、ナビ情報に基づき、自車両が交差点入口起動ポイントに位置すること、即ち、シーン3に該当すると判断されると、一旦停止です。との音声案内4が実行され、これと共に、挙動情報に基づいて一旦停止するが実行されているか否か、即ち、条件4起動条件を充足しているか否かが判断される。そして、音声案内4が実行されてから許容期間が経過するまでに条件4を充足していなければ、その時点で、表示装置15や音響装置16を介して交差点支援制御の不作動が報知され、その状態が停止条件の成立まで維持される。条件4を充足している場合は、交差点支援制御が起動されると共に、交差点支援制御の作動が報知され、その状態が停止条件の成立まで維持される。なお、ここでは、最初に該当するシーンがシーン1である場合について示したが、シーン1やシーン2が場合によってはシーン3もなく、いきなりシーン2~4に該当する状況から処理が進行する場合もある。[効果]以上説明したように運転支援装置1では、ナビ情報に基づいて特定されるシーンが、交差点支援制御の起動ポイントとなるシーン4交差点入口に該当し、かつ、挙動情報が示す車両の状況が、安全を確保するのに必要な車両の状況対処可能状況を示した条件4/起動条件一旦停止を充足する場合、即ち、ドライバが安全運転しているとみなせる場合にのみ交差点支援制御を起動し、これと共に、表示装置15および音響装置16を介して交差点支援制御の作動,不作動をドライバに報知するようにされている。従って、運転支援装置1によれば、起動条件を満たすような安全運転をしなければ交差点支援制御が起動しないため、ドライバが当該装置1を過信して安全運転を怠ることを防止でき、換言すれば、ドライバに対して安全運転への意識付けをすることができる。また、運転支援装置1によれば、起動した交差点支援制御による警報を受けた時に、車両は、警報の原因となった事態に対して安全に対処できる状態にあるため、報知を受けても手遅れであるといった事態の発生を防止することができ、交差点支援制御の実効性を向上させることができる。更に、運転支援装置1では、シーン4起動ポイントに至る経路上にシーン1~3複数のチェックポイントが設定され、ナビ情報から特定されるシーンが、チェックポイントのシーンXX=1~3に該当した時に、そのシーンに対応した条件Xクリア条件を充足していない場合、即ち、ドライバが安全運転しているとみなすことができない場合に、その時点で、交差点支援制御の起動を禁止して、交差点支援制御の不作動をドライバに報知するようにされている。従って、運転支援装置1によれば、より早い時点からドライバに安全運転を意識させることができる。また更に、運転支援装置1よれば、各シーンXにおいて、条件Xを満たすような運転に導く音声案内を行っているため、ドライバに対する安全運転への意識付けをより効果的に行うことができる。[発明との対応]本実施形態において、情報取得手段、撮像装置11,通信装置12,ナビゲーション装置13,センサ群14およびS120,S200,S240が情報取得手段、S170,S180,S220が起動手段、S230およびS260が起動報知手段、S170,S240~S260が不作動報知手段、S160が音声案内手段、側方監視処理が監視処理に相当する。[他の実施形態]以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。例えば、上記実施形態では、レーダ装置10を用いた側方監視処理を交差点入口で作動させることで交差点支援制御を行う場合について説明したが、側方監視処理を作動させる場所は交差点入口に限らず、側方監視処理が必要となる場所例えば、駐車場から道路に出る場合などであればどこでもよい。この場合、支援シーン側方監視処理が必要となる場所毎に支援制御テーブルを用意して、支援シーンに応じて支援制御テーブルを切り替えて使用するように構成してもよい。また、上記実施形態では、一つの交差点支援テーブルを用いて制御を行っているが、同じ交差点といっても様々な状況が想定されるため、その異なる状況毎に交差点支援テーブルを用意し、車両の各部10~14から得られる様々な情報から特定される状況に応じて、複数の交差点支援テーブルを切り替えて用いるように構成してもよい。これにより種々の交差点環境交差点の形状や道路幅などに適した支援を実現することができる。また、上記実施形態では、レーダ装置10が左右両側方を探査領域としているが、この探査領域は、運転支援制御を行う対象に応じて設定されたものを用いればよい。上記実施形態では、交差点支援制御起動テーブルは、予めROMに格納されているものとして説明したが、ナビゲーション装置13等を利用して、テーブルの内容を任意に設定できるように構成してもよい。上記実施形態では、いずれのシーンに該当するかを、ナビ情報に基づいて判定しているが、撮像装置11の撮像画像を処理することで得られる情報や、通信装置12を介して得られる情報を用いて判定するように構成してもよい。"