ある位置から送信された電波を受信する複数のアンテナと、前記各アンテナに対応して設けられた複数の受信信号処理部と、前記複数の受信信号処理部から出力される出力信号から受信信号処理部間で同一情報単位となる信号成分を取り込んで前記電波の到来角度を算出する到来角度算出部と、を備え、前記各受信信号処理部は、対応する前記アンテナで受信した電波を当該電波の位相情報を有する受信信号に変換して出力する受信部と、前記受信部から出力された受信信号を相関処理する相関処理部と、前記相関処理された受信信号のピークを検出するピーク検出部と、前記相関処理部の出力信号から前記受信信号処理部間で同一情報単位となる信号成分が切り出されるように、前記ピーク検出部で検出されたピークのタイミングに合わせて、前記相関処理部から出力される出力信号の取り込みタイミングを制御するタイミング制御部と、を備え、前記タイミング制御部は、前記情報単位に相当する期間におけるピーク期間の電力と当該ピーク期間を除いた期間の電力との比が、しきい値より大きければ、前記相関処理部からの信号を前記到来角度算出部に出力することを特徴とする到来角度算出装置。前記タイミング制御部は、前記情報単位に相当する期間におけるピーク期間の電力の和ΣP1と前記情報単位に相当する期間において前記ピーク期間を除いた期間における電力の和ΣP2との比ΣP1/ΣP2を、しきい値と比較し、前記比ΣP1/ΣP2が前記しきい値より大きい場合、前記相関処理部からの信号を前記到来角度算出部に出力することを特徴とする請求項1に記載の到来角度算出装置。前記到来角度算出部は、一方のアンテナに対応した一方の受信信号処理部のタイミング制御部からの信号の複素共役をとる複素共役部と、前記複素共役部の出力と、他方のアンテナに対応した他方の受信信号処理部のタイミング制御部からの信号とを乗算する複素乗算部と、前記複素乗算部の出力を用いて逆正接演算を行い、前記アンテナ間での前記受信電波の位相差を算出する逆正接部と、前記逆正接部の出力を平均化する平均化部と、前記平均化部の出力を用いて逆三角関数演算を行い、到来角度に変換する到来角度変換部と、を備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の到来角度算出装置。前記到来角度算出部は、前記算出された位相差が、I-Q平面上における180°及び/又は-180°付近に分布している場合は、各位相差を所定角度回転させた上で平均化し、当該平均値から前記所定角度を減じて逆三角関数演算を行い、到来角度に変換することを特徴とする請求項3に記載の到来角度算出装置。前記I-Q平面上において、90°より大きく、または-90°より小さい位相差の数が、90°より小さくかつ-90°より大きい位相差の数より多い場合、前記I-Q平面上における180°及び/又は-180°付近に分布していると判断することを特徴とする請求項4に記載の到来角度算出装置。前記所定角度は、90°、-90°、180°、または-180°のいずれかの角度であることを特徴とする請求項4または請求項5に記載の到来角度算出装置。前記複素乗算部の出力のI成分が負であり、前記複素乗算部の出力のI成分の絶対値がQ成分の絶対値と比べて十分に大きい場合、前記Q成分の符号を反転させた上でI成分とQ成分との関係を入れ替えた逆正接演算を行うことにより補正された位相差を算出し、前記補正された位相差を平均化し、当該平均値から90°を減じて逆三角関数演算を行い、到来角度に変換することを特徴とする請求項3に記載の到来角度算出装置。前記複素乗算部の出力のI成分が負であり、前記複素乗算部の出力のI成分の絶対値がQ成分の絶対値と比べて十分に大きい場合、前記I成分の符号を反転させた上でI成分とQ成分との関係を入れ替えた逆正接演算を行うことにより補正された位相差を算出し、前記補正された位相差を平均化し、当該平均値に90°を加えて逆三角関数演算を行い、到来角度に変換することを特徴とする請求項3に記載の到来角度算出装置。前記複素乗算部の出力のI成分が負であり、前記複素乗算部の出力のI成分の絶対値がQ成分の絶対値と比べて十分に大きい場合、前記I成分の符号とQ成分の符号を反転させた上で逆正接演算を行うことにより補正された位相差を算出し、前記補正された位相差を平均化し、当該平均値から180°を減じて逆三角関数演算を行い、到来角度に変換することを特徴とする請求項3に記載の到来角度算出装置。しかしながら、特許文献1では、1スロット間の到来方向ベクトルのパワーとしきい値とを比較して、しきい値より大きい場合に到来方向を更新する構成を採用しているため、受信波中の希望波を正確に検出して到来方向を更新することができない可能性がある。例えば、受信波のバックグラウンドレベルが高い場合には、希望波の信号レベルに関わらず、受信波のパワーがしきい値より大きくなることがある。このような状況では、バックグラウンドレベルにおいても到来方向が算出、更新されるため、到来方向を正しく推定することができない。本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、受信波のバックグラウンドレベルの影響を抑えることができ、高い精度で到来角度を算出できる到来角度算出装置を提供することを目的とする。本発明の到来角度算出装置は、ある位置から送信された電波を受信する複数のアンテナと、前記各アンテナに対応して設けられた複数の受信信号処理部と、前記複数の受信信号処理部から出力される出力信号から受信信号処理部間で同一情報単位となる信号成分を取り込んで前記電波の到来角度を算出する到来角度算出部と、を備え、前記各受信信号処理部は、対応する前記アンテナで受信した電波を当該電波の位相情報を有する受信信号に変換して出力する受信部と、前記受信部から出力された受信信号を相関処理する相関処理部と、前記相関処理された受信信号のピークを検出するピーク検出部と、前記相関処理部の出力信号から前記受信信号処理部間で同一情報単位となる信号成分が切り出されるように、前記ピーク検出部で検出されたピークのタイミングに合わせて、前記相関処理部から出力される出力信号の取り込みタイミングを制御するタイミング制御部と、を備え、前記タイミング制御部は、前記情報単位に相当する期間におけるピーク期間の電力と当該ピーク期間を除いた期間の電力との比が、しきい値より大きければ、前記相関処理部からの信号を前記到来角度算出部に出力することを特徴とする。この構成によれば、ピーク期間の電力とそれ以外の期間の電力の比をしきい値と比較し、比がしきい値より大きい場合に到来角度を算出するため、受信波の希望波以外の信号レベルが高い場合であっても、希望波のピークを正確に検出し、到来角度を算出することができる。つまり、希望波以外の部分から到来角度を算出することが無いため、到来角度の算出精度を高めることができる。本発明の到来角度算出装置において、前記タイミング制御部は、前記情報単位に相当する期間におけるピーク期間の電力の和ΣP1と前記情報単位に相当する期間において前記ピーク期間を除いた期間における電力の和ΣP2との比ΣP1/ΣP2を、しきい値と比較し、前記比ΣP1/ΣP2が前記しきい値より大きい場合、前記相関処理部からの信号を前記到来角度算出部に出力しても良い。本発明の到来角度算出装置において、前記到来角度算出部は、一方のアンテナに対応した一方の受信信号処理部のタイミング制御部からの信号の複素共役をとる複素共役部と、前記複素共役部の出力と、他方のアンテナに対応した他方の受信信号処理部のタイミング制御部からの信号とを乗算する複素乗算部と、前記複素乗算部の出力を用いて逆正接演算を行い、前記アンテナ間での前記受信電波の位相差を算出する逆正接部と、前記逆正接部の出力を平均化する平均化部と、前記平均化部の出力を用いて逆三角関数演算を行い、到来角度に変換する到来角度変換部と、を備えても良い。この構成によれば、相互相関係数の算出や逆行列演算などを用いることなく到来角度を算出できるため、到来角度算出装置の規模を小さくすることができる。本発明の到来角度算出装置において、前記到来角度算出部は、前記算出された位相差が、I-Q平面上における180°及び/又は-180°付近に分布している場合は、各位相差を所定角度回転させた上で平均化し、当該平均値から前記所定角度を減じて逆三角関数演算を行い、到来角度を算出しても良い。この構成によれば、位相差が、到来角度の算出精度が低下する傾向にある位相差領域に分布する場合に、位相差を所定角度だけ回転させて到来角度算出の演算を行うため、到来角度の算出精度が低下せずに済む。その結果、到来角度の算出精度を十分に高めることができる。本発明の到来角度算出装置において、前記I-Q平面上において、90°より大きく、または-90°より小さい位相差の数が、90°より小さくかつ-90°より大きい位相差の数より多い場合、前記I-Q平面上における180°及び/又は-180°付近に分布していると判断しても良い。本発明の到来角度算出装置において、前記所定角度は、90°、-90°、180°、または-180°のいずれかの角度としても良い。本発明の到来角度算出装置において、前記複素乗算部の出力のI成分が負であり、前記複素乗算部の出力のI成分の絶対値がQ成分の絶対値と比べて十分に大きい場合、前記Q成分の符号を反転させた上でI成分とQ成分との関係を入れ替えた逆正接演算を行うことにより補正された位相差を算出し、前記補正された位相差を平均化し、当該平均値から90°を減じて逆三角関数演算を行い、到来角度に変換しても良い。この構成によれば、位相差が、到来角度の算出精度が低下する傾向にある位相差領域に分布する場合に、位相差を所定角度だけ回転させて到来角度算出の演算を行うため、到来角度の算出精度が低下せずに済む。その結果、到来角度の算出精度を十分に高めることができる。本発明の到来角度算出装置において、前記複素乗算部の出力のI成分が負であり、前記複素乗算部の出力のI成分の絶対値がQ成分の絶対値と比べて十分に大きい場合、前記I成分の符号を反転させた上でI成分とQ成分との関係を入れ替えた逆正接演算を行うことにより補正された位相差を算出し、前記補正された位相差を平均化し、当該平均値に90°を加えて逆三角関数演算を行い、到来角度に変換しても良い。この構成によれば、位相差が、到来角度の算出精度が低下する傾向にある位相差領域に分布する場合に、位相差を所定角度だけ回転させて到来角度算出の演算を行うため、到来角度の算出精度が低下せずに済む。その結果、到来角度の算出精度を十分に高めることができる。本発明の到来角度算出装置において、前記複素乗算部の出力のI成分が負であり、前記複素乗算部の出力のI成分の絶対値がQ成分の絶対値と比べて十分に大きい場合、前記I成分の符号とQ成分の符号を反転させた上で逆正接演算を行うことにより補正された位相差を算出し、前記補正された位相差を平均化し、当該平均値から180°を減じて逆三角関数演算を行い、到来角度に変換しても良い。この構成によれば、位相差が、到来角度の算出精度が低下する傾向にある位相差領域に分布する場合に、位相差を所定角度だけ回転させて到来角度算出の演算を行うため、到来角度の算出精度が低下せずに済む。その結果、到来角度の算出精度を十分に高めることができる。本発明の到来角度算出装置によれば、ピーク期間の電力とピーク期間以外の残りの期間における電力との比を求めて、この求めた比としきい値とを比較し、比がしきい値より大きい場合に到来角度を算出するため、受信波の希望波以外の信号レベルが高い場合であっても、希望波のピークを正確に検出し、到来角度を算出することができる。つまり、希望波以外の部分から到来角度を算出することが無いため、到来角度の算出精度を高めることができる。図1は、本発明の一実施の形態に係る到来角度算出装置の構成例を示すブロック図である。本実施の形態に係る到来角度算出装置1は、所定の発振周波数で基準信号を発振可能な基準信号発生部10と、所定間隔離して配置された受信用アンテナ11a、11bと、受信用アンテナ11a、11bで受けた電波を、基準信号発生部10から出力される基準信号を用いて受信信号に変換し出力する受信部12a、12bと、受信部12a、12bから出力される受信信号から到来角度算出のための各種演算処理を行う演算部13と、を備える。なお、到来角度算出装置1は、電波の伝搬遅延に起因する位相遅れに基づいて到来角度を算出するため、同じ情報を持つ電波を所定間隔離れた二点または二以上の点で受信する必要がある。このため、受信電波に対応する二つまたはそれ以上のアンテナおよび受信系を備えていることが必要である。なお、同一の到来電波同じ情報単位を所定間隔離れた二以上の位置で受信できるのであれば、到来角度算出装置1は、二以上の受信系を備えている構成に限定されない。受信部12a、12bは、ローノイズアンプ、ミキサ、バンドパスフィルタなどを含んで構成され、所定周波数の電波を受信できるように構成されている。演算部13は、受信信号の相関処理を行う相関処理部21a、21bと、相関処理された受信信号のピークを検出するピーク検出部22a、22bと、ピーク検出部22a、22bで検出されたピークのタイミングに合わせて相関処理部21a、21bからの信号を出力するタイミング制御部23a、23bと、タイミング制御部23a、23bからの信号に基づいて、到来角度の計算を行う到来角度算出部24と、を含んで構成される。なお、演算部13の構成や機能は、ハードウェアで実現しても良いし、ソフトウェアで実現しても良い。相関処理部21a、21bは、受信部12a、12bからの受信信号と当該受信信号と相関の高い信号とを乗算して出力する。相関処理部21a、21bにおいて乗じられる信号は受信信号との相関が高いため、相関処理部21a、21bから出力される信号は、相関区間でピークとなる。ピーク検出部22a、22bは、相関処理部21a、21bからの出力信号の電力を算出し、出力信号の電力ピークを検出する。タイミング制御部23a、23bは、ピーク検出部22a、22bにおいて検出されたピークタイミングに合わせて、相関処理部21a、21bからの出力信号を到来角度算出部24に出力する。具体的には、検出されたピーク期間の電力から算出される情報を元に、相関処理部21a、21bからの出力信号を到来角度算出部24に出力するか否かを決定する。図2は、変調方式として直接スペクトラム拡散DSSSを用いる場合の到来角度算出装置の具体的構成例を示すブロック図である。なお、図2では、図1における演算部13に相当する構成のみを示している。図2において、相関処理部21aは、拡散コードを発生する拡散コード発生器31と、受信信号と拡散コードとを乗算する乗算器32aおよび32bと、乗算器32aおよび32bの出力を1ビット期間分だけ足し合わせてピーク検出部22aおよびタイミング制御部23aに出力する加算器33aおよび33bとを備える。ピーク検出部22aは、加算器33aおよび33bから出力された信号の電力を算出する電力算出部34aと、その電力ピークを検出してタイミング制御部23aに出力するピーク電力検出部35aとを備える。タイミング制御部23aは、ピーク電力検出部35aからの信号を元に加算器33aおよび33bからの信号の到来角度算出部24への出力可否を制御するバッファ部36aを備える。同様に、相関処理部21bは、拡散コード発生器31、乗算器32cおよび32d、加算器33cおよび33dを備え、ピーク検出部22bは、電力算出部34b、ピーク電力検出部35bを備え、タイミング制御部23bはバッファ部36bを備える。到来角度算出部24は、バッファ部36aの出力の複素共役をとる複素共役部41と、複素共役部41の出力とバッファ部36bの出力とを複素乗算する複素乗算部42と、複素乗算部42の出力を用いて逆正接演算を行う逆正接部43と、複素乗算部42の出力信号からチップ区間ごとの電力を算出する電力算出部44と、電力算出部44からの情報に基づいて逆正接部43の出力を平均化する平均化部45と、平均化部45の出力を用いて到来角度に変換する到来角度変換部46とを備える。拡散コード発生器31は、DSSSによって周波数軸上に拡散された信号を逆拡散するための拡散コードを発生する。当該拡散コードは、送信側でコード変調拡散の際に使用された拡散コードに対応するものである。乗算器32aおよび32bは、受信信号に上記拡散コードを乗じて逆拡散を行う。乗算器32aには、受信部12aからの受信信号のうちの同相成分I1が入力される。また、乗算器32bには、受信部12aからの受信信号のうちの直交成分Q1が入力される。加算器33aおよび33bは、乗算器32aおよび32bのチップ区間ごとの出力を1ビットに相当する期間ビット区間足し合わせて出力する。図3aに加算器33aからの出力波形の例を示す。図3bは、図3aに示す出力波形の部分拡大図である。また、図3cに加算器33bからの出力波形の例を示す。図3dは、図3cに示す出力波形の部分拡大図である。加算器33aの出力信号および加算器33bの出力信号は、ピーク検出部22aの電力算出部34a、およびタイミング制御部23aのバッファ部36aに入力される。電力算出部34aは、加算器33aおよび33bの出力信号からチップ区間ごとの電力を算出する。具体的には、電力算出部34aは、同相成分に相当する加算器33aの出力信号の絶対値と、直交成分に相当する加算器33bの出力信号の絶対値とを足し合わせ、チップ区間ごとの電力情報としてピーク電力検出部35aに出力する。ピーク電力検出部35aは、チップ区間ごとの電力情報を受け取ると、受信信号中の電力ピークを検出し、電力ピーク情報としてタイミング制御部23aのバッファ部36aに出力する。なお、加算器33aの出力信号の2乗値と、加算器33bの出力信号の2乗値とを足し合わせてピーク電力検出部35aに出力しても良い。ピーク検出部22aピーク電力検出部35aから出力される電力ピーク情報は、受信信号のピークの有無を判定する情報である。具体的には、電力ピーク情報は、受信信号のピーク点付近の期間ピーク期間における電力の和ΣP1と、DSSSでの情報単位となる1ビット期間からピーク期間を除いた期間における電力の和ΣP2との比R=ΣP1/ΣP2がしきい値Rthより大きいか否かを示す情報である。電力ピーク情報において、RがRthより大きい場合には、タイミング制御部23aバッファ部36aは、そのタイミングで受信信号がピークを有するものとして、1ビット分の信号Ia1および信号Qa1を到来角度算出部24に出力する。一方で、RがRthより小さい場合には、タイミング制御部23aバッファ部36aは、そのタイミングでは受信信号がピークを有しないものとして、到来角度算出部24への出力を停止する。なお、ここでは、ピーク検出部22aが電力ピーク情報に関する演算処理を行っているが、電力ピーク情報に関する演算処理はタイミング制御部23aにおいて行っても良い。相関処理部21b拡散コード発生器31、乗算器32cおよび32d、加算器33cおよび33d、ピーク検出部22b電力算出部34b、ピーク電力検出部35b、タイミング制御部23bバッファ部36bの動作や機能は、上記相関処理部21a拡散コード発生器31、乗算器32aおよび32b、加算器33aおよび33b、ピーク検出部22a電力算出部34a、ピーク電力検出部35a、タイミング制御部23aバッファ部36aの動作や機能と同様である。ただし、相関処理部21bに入力される受信信号と、相関処理部21aに入力される受信信号とは、同一電波を所定間隔離れた二点で受信しているため位相が僅かに異なっている。このため、タイミング制御部23bから出力される信号と、タイミング制御部23aから出力される信号とでは、位相が僅かに相違する。タイミング制御部23aの出力Oa1、およびタイミング制御部23bの出力Oa2を、同相成分に相当する信号を実部、直交成分に相当する信号を虚部として複素数で表現すると、下記式1、2のようになる。なお、φ1およびφ2は、各信号の位相を表す。タイミング制御部23aの出力Oa1は、到来角度算出部24の複素共役部41に入力される。複素共役部41は、タイミング制御部23aの出力Oa1の複素共役を複素乗算部42に出力する。つまり、複素共役部41からは、信号Ia1と、信号Qa1の符号が反転した信号が出力される。複素共役部41の出力Oa1 ́を複素数で表現すると、下記式3のようになる。複素乗算部42は、複素共役部41の出力Oa1 ́と、タイミング制御部23bの出力Oa2とを複素乗算して、乗算結果である信号Ibおよび信号Qbを逆正接部43および電力算出部44に出力する。複素乗算部42の出力Ob、出力Obの同相成分Ibおよび直交成分Qbは下記式4~6のように表される。逆正接部43は、複素乗算部42の出力を用いて逆正接演算を行う。具体的には、複素乗算部42の出力信号Ibを分母とし、出力信号Qbを分子とした値の逆正接演算を行う。図4aに逆正接部43からの出力波形の例を示す。逆正接部43の出力Oarctanは位相差φ2-φ1に相当し、下記式7で表される。電力算出部44は、複素乗算部42の出力信号からチップ区間ごとの電力を算出する。具体的には、電力算出部44は、Ibの絶対値とQbの絶対値とを足し合わせ、チップ区間ごとの電力情報として平均化部45に出力する。なお、Ibの2乗値と、Qbの2乗値とを足し合わせて平均化部45に出力しても良い。図4bに電力算出部44からの出力波形の例を示す。平均化部45は、チップ区間ごとの電力情報を受け取ると、その情報に基づいて逆正接部43の出力Oarctanを平均化して到来角度変換部46に出力する。なお、電力算出部44および平均化部45は、適宜省略して良い。到来角度変換部46は、平均化部45の出力平均化部45を有しない場合は逆正接部43の出力を用いて逆三角関数演算により到来角度に変換する。逆三角関数演算としては、例えば、逆正弦演算を適用することができる。当該演算によって求められる値、すなわち、到来角度変換部46の出力が、到来角度θradに相当する。到来角度変換部46の出力Oarcsinは下記式8で表される。なお、下記式において、λmは受信波の波長であり、dmは受信用アンテナ間の距離である。上記処理により到来角度が得られるのは、図5に示すような幾何学的な関係が成立するためである。所定の方向を基準として間隔dm離して配置された二つの受信用アンテナ11a、11bに到来する電波のなす角度をθradとする。受信用アンテナ11bに到来する電波の伝搬距離は、受信用アンテナ11aに到来する電波の伝搬距離と比べてΔmだけ長くなり、位相遅延位相差φ2-φ1radが生じる。このモデルにおいて生じる伝搬距離の差分Δと位相差φ2-φ1との関係を受信波の波長λmを用いて表すと、下記式9のようになる。なお、下記式において、Δ<λである。また、上記モデルにおける伝搬距離の差分Δ、アンテナ間隔d、到来角度θの幾何学的な関係から、下記式10が成り立つ。つまり、到来角度θは下記式11のように表されることになる。なお、式11は、到来角度変換部46における処理に相当する。このように、本実施の形態の到来角度算出装置によって到来角度が算出されることが分かる。次に、到来角度算出装置を用いた位置検出システムの例について説明する。図6に示される位置検出システム101は、到来角度算出装置1aと、到来角度算出装置1aと所定距離D離して配置される他の到来角度算出装置1bと、アクセスポイント2又はユーザ端末3とを含んで構成される。アクセスポイント2およびユーザ端末3は、それぞれ送信系および受信系を備え図示せず、双方向の情報伝送通信が可能に構成されている。また、アクセスポイント2およびユーザ端末3は、それぞれが備える送信系によって、到来角度算出装置1aおよび到来角度算出装置1bに到来角度算出用の電波を送信できるように構成されている。位置検出の対象は、アクセスポイント2又はユーザ端末3のいずれでも良い。到来角度算出装置1aは、アクセスポイント2の送信用アンテナから送信された電波を受信用アンテナ11aaおよび11abで受信して、到来角度算出装置1aを基準とする到来角度を算出する。また、到来角度算出装置1bは、アクセスポイント2の送信用アンテナから送信された電波を受信用アンテナ11baおよび11bbで受信して、到来角度算出装置1bを基準とする到来角度を算出する。到来角度算出装置1aと到来角度算出装置1bの位置関係が既知であれば、それぞれを基準とする到来角度からアクセスポイント2の位置を決定することができる。また、ユーザ端末3の位置検出の場合は、到来角度算出装置1aおよび到来角度算出装置1bは、ユーザ端末3から送信される電波の到来角度を算出する。図7は本実施の形態に係る到来角度算出装置1における到来角度算出のフロー図である。到来角度算出装置1が到来角度算出対象の電波を受信すると、受信部12a、12bは相関処理部21a、21bに受信信号を出力する。そして、相関処理部21a、21bは、ステップ201において受信信号の相関処理および加算処理を行う。その後、ピーク検出部22a、22bは、ステップ202において相関処理部21a、21bの出力信号から電力のピーク値Ppeakを検出する。そして、ピーク点付近の期間ピーク期間における電力の和ΣP1と、1ビット期間情報単位の期間からピーク期間を除いた期間における電力の和ΣP2とを算出し、これらの比R=ΣP1/ΣP2を算出する。図8aには、ピーク検出部22a、22bに入力される信号を模式的に示す。ピーク電力Ppeakは、図8aにおけるピーク点Pにおける電力であり、ΣP1は、ピーク期間t1における電力の和であり、ΣP2は、1ビット期間からピーク期間t1を除いた期間t2における電力の和である。ここで、ピーク期間t1は、ピークの裾野を含む期間である。例えば、図9に示すように、変調方式としてDSSSを用いる場合には拡散コードの周期tcの2倍の裾野が形成される。このため、当該2tcの期間をピーク期間t1とすることができる。なお、図9において、期間t2は1ビット期間tbを用いてtb-2tcと表される。図10に、AD変換器を用いて受信信号を取り込んだ場合のピーク検出部22a、22bに入力される信号の例を示す。図10の横軸tはサンプル番号を示しており、tは離散的な値をとる。変調方式としてDSSSを用いる場合、例えば拡散コードが11チップであり、1ビット期間が1μsであれば、拡散コードの1チップ期間は0.091μsである。AD変換は、1チップ期間の4倍のオーバーサンプリングであるとすれば、裾野は1チップ分広がり、ips=ip-3、ipe=ip3となる。この場合、Rは下記式12のように表される。ステップ203において、ピーク検出部22a、22bは、算出された比R=ΣP1/ΣP2と所定のしきい値Rthとを比較する。RthよりRが大きい場合、ピーク検出部22a、22bは、その旨の信号をタイミング制御部23a、23bに出力する。タイミング制御部23aは、RthよりRが大きい旨の信号を受けると、受信信号にピークが存在するものとして到来角度の計算に必要な信号を到来角度算出部24に出力する。そして、ステップ204において、到来角度算出部24は到来角度を算出する。一方、RがRth以下の場合、ピーク検出部22a、22bは、その旨の信号をタイミング制御部23a、23bに出力し、タイミング制御部23aは、受信信号にピークが存在しないものとして到来角度算出部24への出力を停止する。そして、到来角度算出装置1は、ステップ201からのフローを再度実行する。Rthは任意の値である。例えば、Rとの比較でピークの有無を判定できる程度の値をRthとして設定することができる。このように、検出されたピークに関する指標Rとしきい値Rthとを比較してピークの有無を判定することにより、ピークの有無を正確に判定することが可能である。ここで、単純に、パワー電力とパワーのしきい値とを比較してピークの有無を判定する方法について考察する。図8bに、バックグラウンドレベルが高い信号実線と、バックグラウンドレベルが低い信号点線を模式的に示す。図8bに点線で示すようにバックグラウンドレベルが低い場合、パワーのピーク値とパワーのしきい値Pthとを比較することでピークを検出することができる。しかしながら、図8bに実線で示すようにバックグラウンドレベルがPthを超える程度に高くなると、パワーのピーク値とPthとを比較してもピークを検出することができない。パワーのピーク値とパワーのしきい値との単純な比較では、バックグラウンドレベルを考慮できないためである。そこで、本実施の形態において示すように、ピークの検出にバックグラウンドレベルを考慮した指標を用いることで、ピークの有無を正確に判定することができる。以上に示すように、本実施の形態に係る到来角度算出装置は、ピーク期間の電力とピーク期間以外の残りの期間における電力との比を求めて、この求めた比としきい値とを比較してピークの有無を判定することにより、受信波のバックグラウンドレベルが高い場合であっても希望波のピークを正確に検出して到来角度の計算に用いることができる。つまり、希望波以外の信号成分から到来角度を算出することが無いため、到来角度の算出精度を高めることができる。図11は、到来角度算出装置1における到来角度算出部24の別の一態様を説明するブロック図である。図11に示される到来角度算出部24は、タイミング制御部23aの出力Oa1の複素共役をとる複素共役部51と、複素共役部51の出力Oa1 ́と、タイミング制御部23bの出力Oa2を複素乗算する複素乗算部52と、複素乗算部52の出力を用いて逆正接演算を行う逆正接部53とを備える。複素共役部51、複素乗算部52、逆正接部53の動作や機能は、上述の複素共役部41、複素乗算部42、逆正接部43の動作や機能と同様である。また、逆正接部53の演算結果位相差を元に演算結果を補正する位相差補正部54と、位相差補正部54の出力を平均化する平均化部55と、位相差補正部54において補正を行った場合に平均化部55の演算結果平均値を補正する位相差再補正部56と、位相差再補正部56の出力を用いて到来角度に変換する到来角度変換部57と、を備える。到来角度変換部57の動作や機能は、上述の到来角度変換部46の動作や機能と同様である。位相差補正部54は、逆正接部53の演算結果である位相差が、180°π付近や-180°-π付近の値になる場合、逆正接部の演算結果に所定の角度位相差を加える処理を行う。図12のI-Q平面に示すように、本実施の形態の到来角度算出部24は、位相差を-180°~180°-π~πの位相差範囲の座標上に投影する。このため、例えば、図13aに示されるように、逆正接部53によって算出される位相差が180°および-180°近傍の値にならない場合には、これを平均化することで適切に到来角度を算出することができる。しかし、図13bに示されるように、逆正接部53によって算出される位相差が180および-180近傍の値になる場合、算出される位相差の僅かな誤差が角度算出に大きな影響を与えることになる。ここで、位相差データとして、-178°および178°の二つの値が得られ、一方の値である178°は本来の値である-178°から-4°の誤差が生じて178°になっていると想定する。これらの差は、実際には僅かに4°である。しかし、平均化処理において、-178°と178°として平均化すると、平均値は0°となる。実際には約180°の位相差が存在するにもかかわらず、平均化処理によって0°として扱われてしまうのである。このように、平均化された位相差が本来の位相差から大幅にずれてしまうと、適切な到来角度算出は困難になる。そこで、図11に示される到来角度算出部24は、逆正接部53によって算出される位相差が180°および-180°付近の値になる場合、位相差補正部54が逆正接部53の演算結果に所定の角度位相差を加える補正処理を行って、適切な平均化が行われるようにするのである。逆正接部53の演算結果が180°または-180°近傍の値であるか否かは、逆正接部53の演算結果として得られる複数の位相差の分布を元に判定することができる。例えば、90°π/2より大きく、または-90°-π/2より小さい位相差の数が、90°より小さくかつ-90°より大きくなる位相差の数より多い場合には、逆正接部53の演算結果が180°および-180°付近の値であると判定できる。位相差補正部54が加える角度位相差は、例えば90°とすることができるが、適切な平均化処理が可能な角度であればこれに限られない。好適には、-90°、180°または-180°のいずれかでも良い。平均化部55は、位相差補正部54の出力を平均化する。本実施の形態の到来角度算出部24は、平均化に適さない位相差が算出される場合に位相差を加える補正を行うため、平均化部55において適切な平均化処理が可能である。位相差再補正部56は、位相差補正部54において位相差の補正を行っている場合に平均化部55の出力を補正する。具体的には、位相差補正部54において補正値として加えた角度位相差を減ずる補正を行う。図14に、位相差が180°および-180°付近となる場合の到来角度算出の概略を模式的に示す。逆正接部53によって算出された位相差が、I-Q平面において180°および-180°付近の場合、位相差補正部54は位相差に補正値90°を加えて座標軸を回転させ、平均値算出用の座標軸に変換する。平均化部55は、当該データを元に平均値-92°を算出する。位相差再補正部56は、位相差補正部54の出力データから補正値90°を減ずる補正を行い、逆正弦部57に補正されたデータ178°を出力する。図15は上記到来角度算出部24における処理フロー図である。到来角度算出部24の複素共役部51は、ステップ301において、タイミング制御部23aの出力Oa1の複素共役を算出する。また、複素乗算部52は、ステップ302において、タイミング制御部23bの出力Oa2と複素共役部51の出力Oa1 ́とを乗算する。そして、逆正接部53は、ステップ303において、複素乗算部52の出力を用いて逆正接演算を行い、受信信号間の位相差を算出する。ステップ304において、位相差補正部54は、算出された位相差がI-Q平面において180°および-180°近傍の値であるかを判定する。算出された位相差が180°および-180°近傍の値でない場合はステップ305に進み、到来角度算出部24は位相差を補正することなく到来角度を算出する。算出された位相差が180°近傍、または-180°近傍の値の場合はステップ306に進む。当該判定は、上述のように、90°より大きく、または-90°より小さい位相差の数が、90°より小さくかつ-90°より大きくなる位相差の数より多いかどうかを基準として行うことができる。ステップ306において、位相差補正部54は、逆正接部53の演算結果である位相差に90°を加える処理を行う。ステップ307において、平均化部55は、位相差補正部54の出力を平均化する。そして、ステップ308において、位相差再補正部56は、平均化部55の演算結果である平均値から90°を減ずる処理を行う。その後、ステップ309において、到来角度変換部57は、位相差再補正部56の出力から到来角度を算出する。このように、図11に示される到来角度算出部24では、所定の位相差を加えて平均化した後に所定の位相差を減ずるという一連の処理によって適切な平均値が算出されるため、到来角度の算出精度が低下せずに済む。その結果、到来角度の算出精度を十分に高めることができる。なお、ここでは、位相差補正部54が、逆正接部53の演算結果に所定の角度を加える処理を行っているが、適切な平均化処理が実現できるのであればこれに限られない。例えば、図16に示すような構成の到来角度算出部24を用いることもできる。図16に示す到来角度算出部24は、タイミング制御部23aの出力Oa1の複素共役をとる複素共役部61と、複素共役部61の出力Oa1 ́と、タイミング制御部23bの出力Oa2を複素乗算する複素乗算部62とを備える。複素共役部61、複素乗算部62の動作や機能は、上述の複素共役部41、複素乗算部42の動作や機能と同様である。また、複素乗算部62の出力の同相成分I成分の絶対値と直交成分Q成分の絶対値とを比較するIQ比較部63と、複素乗算部62の出力を用い、IQ比較部63の出力に応じて演算方法を選択、変更して逆正接演算を行う逆正接部64とを備える。また、逆正接部64の演算結果である位相差を平均化する平均化部65と、逆正接部64の演算方法に応じて平均化部65の演算結果である平均値を補正する位相差再補正部66と、位相差再補正部66の出力を用いて到来角度に変換する到来角度変換部67と、を備える。到来角度変換部67の動作や機能は、上述の到来角度変換部46の動作や機能と同様である。IQ比較部63は、複素乗算部の出力の同相成分I成分が負であるか否かを判定すると共に、複素乗算部62の出力の同相成分I成分の絶対値と直交成分Q成分の絶対値とを比較する。具体的には、IQ比較部63は、同相成分Ibの符号を判定すると共に、同相成分の絶対値|Ib|が直交成分の絶対値|Qb|より十分に大きいか否か直交成分の絶対値|Qb|が同相成分の絶対値|Ib|より十分に小さいか否かを判定する。受信信号の位相差がI-Q平面において180°および-180°近傍の値をとる場合には、同相成分Ibが負になりIb<0、同相成分の絶対値|Ib|が直交成分の絶対値|Qb|より十分に大きくなる。このため、同相成分Ibの符号を判定し、同相成分の絶対値|Ib|が直交成分の絶対値|Qb|より十分に大きいか否かを判定することにより、位相差が180°および-180°近傍の値をとるか否かを判定することができる。逆正接部64は、複素乗算部62の出力を用い、IQ比較部63の出力に応じて演算方法を選択して逆正接演算を行う。同相成分が正である場合や、同相成分が負であり、かつ同相成分の絶対値|Ib|が直交成分の絶対値|Qb|と同程度であるか、または小さい場合、複素乗算部62の出力Ibを分母とし、出力Qbを分子とした値の逆正接演算を行う。同相成分が負であり、かつ同相成分の絶対値|Ib|が直交成分の絶対値|Qb|より十分に大きい場合、例えば、複素乗算部62の出力Qbの符号を反転させた-Qbを分母とし、出力Ibを分子とした値の逆正接演算を行う。なお、同相成分の絶対値|Ib|が直交成分の絶対値|Qb|より十分に大きい場合の上記処理は、座標軸を90°回転させて逆正接演算を行う処理に相当する。つまり、当該処理によって得られる位相差は、元来の位相差に90°が加えられた値である。なお、同相成分の絶対値|Ib|が直交成分の絶対値|Qb|より十分に大きい場合の処理は、上述のものに限られない。例えば、複素乗算部62の出力Qbを分母とし、出力Ibの符号を反転させた-Ibを分子とした値の逆正接演算を行っても良い。当該処理は、座標軸を-90°回転させて逆正接演算を行う処理に相当する。つまり、当該処理によって得られる位相差は、元来の位相差に-90°が加えられた値90°が減じられた値である。また、例えば、複素乗算部62の出力Ibの符号と、出力Qbの符号とを反転させて逆正接演算を行っても良い。当該処理は、座標軸を180°または-180°回転させて逆正接演算を行う処理に相当する。つまり、当該処理によって得られる位相差は、元来の位相差に180°または-180°が加えられた値である。このような処理によっても、適切な平均値を算出することができる。平均化部65は、逆正接部64の出力を平均化する。本実施の形態の到来角度算出部24は、平均化に適さない位相差が算出される場合に実質的に位相差を加えるまたは減ずる補正を行うため、平均化部65において適切な平均化処理が可能である。位相差再補正部66は、逆正接部64が座標軸を90°回転させる処理を行っている場合に平均化部65の出力を補正する。具体的には、90°を減ずる補正を行う。なお、逆正接部64が座標軸を-90°回転させる処理を行っている場合には、-90°を減ずる補正つまり、90°を加える補正を行う。同様に、逆正接部64が座標軸を180°または-180°回転させる処理を行っている場合には、180°または-180°を減ずる補正を行う。このように、図16に示す到来角度算出部24も、図11に示される到来角度算出部24と同様に適切な平均値を算出できるため、到来角度の算出精度が低下せずに済む。その結果、到来角度の算出精度を十分に高めることができる。図17は、変調方式として直交周波数分割多重OFDMを用いる場合の到来角度算出装置の具体的構成例を示すブロック図である。なお、図17では、図1における演算部13に相当する構成のみを示している。図17において、相関処理部21aは、受信部12aの出力の複素共役をとる複素共役部71aと、受信部12aの出力を所定期間だけ遅延させて出力する遅延部72aと、複素共役部71aの出力と遅延部72aの出力とを複素乗算する複素乗算部73aと、複素乗算部73aの出力をGIガードインターバル期間だけ足し合わせて出力する加算器74a、74bとを備える。ピーク検出部22aは、加算器74a、74bから出力された信号の電力を算出する電力算出部75aと、その電力ピークを検出してタイミング制御部23aに出力するピーク電力検出部76aとを備える。タイミング制御部23aは、ピーク電力検出部76aからの信号を元に受信部12aからの信号の到来角度算出部24への出力タイミングを制御する遅延部77aを備える。同様に、相関処理部21bは、複素共役部71b、遅延部72b、複素乗算部73b、加算器74c、74dを備え、ピーク検出部22bは、電力算出部75b、ピーク電力検出部76bを備え、タイミング制御部23bは遅延部77bを備える。到来角度算出部24は、遅延部77aの出力の複素共役をとる複素共役部81と、複素共役部81の出力と、遅延部77bの出力を複素乗算する複素乗算部82と、複素乗算部42の出力をGIガードインターバル期間だけ足し合わせて出力する加算部83a、83bと、加算部83a、83bの出力を用いて逆正接演算を行う逆正接部84と、逆正接部84の出力を平均化する平均化部85と、平均化部85の出力を用いて到来角度に変換する到来角度変換部86とを備える。遅延部72a、72bは、OFDMシンボル列の自己相関をとるため、受信部12aの出力を所定期間だけ遅延させて出力する。具体的には、遅延部72a、72bは、複素共役部71aが出力するOFDMシンボルの末部と、遅延部72a、72bが出力するGIガードインターバルとが同じタイミングで複素乗算部73aに入力されるように、受信部12aの出力を所定期間だけ遅延させて出力する。複素乗算部73aは、複素共役部71aの出力と遅延部72aの出力とを複素乗算する。加算器74aおよび74bは、複素乗算部73aのチップ区間ごとの出力をGI期間だけ足し合わせて出力する。図18aは、OFDMシンボル列の構成を示す模式図である。図18aに示すように、OFDMシンボル列は、データ部であるOFDMシンボルと、OFDMシンボルの先頭に配置されるGIとによって構成される。GIはOFDMシンボル末部をコピーしたデータであり、OFDMシンボル間の干渉を防ぐために挿入される。図18bは、相関処理部21aにおけるOFDMシンボル列の相関処理自己相関処理の様子を示す模式図である。図18aに示すように、遅延部72aの出力は、複素共役部71aの出力に対してOFDMシンボル長だけ遅れている。このため、複素乗算部73aにおいて、複素共役部71aの出力と遅延部72aの出力とを乗算することで自己相関をとることができる。自己相関値GI相関値は、複素共役部71aの出力と遅延部72aの出力にGIと同じデータが現れたときにピークを示すため、これを用いることで、データ部であるOFDMシンボルの先頭を検出することができる。加算器74aおよび74bの出力信号は、ピーク検出部22aの電力算出部75aに入力される。電力算出部75aは、加算器74aおよび74bの出力信号からチップ区間ごとの電力を算出する。具体的には、電力算出部34aは、同相成分に相当する出力信号の絶対値と、直交成分に相当する出力信号の絶対値とを足し合わせ、チップ区間ごとの電力情報としてピーク電力検出部76aに出力する。なお、同相成分に相当する出力信号の2乗値と、直交成分に相当する出力信号の2乗値とを足し合わせてピーク電力検出部76aに出力しても良い。図19aに電力算出部75aからの出力波形の例を示す。図19bは、図19aに示す出力波形の部分拡大図である。ピーク電力検出部76aは、チップ区間ごとの電力情報を受け取ると、受信信号中の電力ピークを検出し、電力ピーク情報としてタイミング制御部23aの遅延部77aに出力する。ピーク検出部22aピーク電力検出部35aから出力される電力ピーク情報は、受信信号のピークの有無を判定する情報である。具体的には、電力ピーク情報は、受信信号のピーク点付近の期間ピーク期間における電力の和ΣP1と、OFDMでの情報単位となる1シンボル期間からピーク期間を除いた期間における電力の和ΣP2との比R=ΣP1/ΣP2がしきい値Rthより大きいか否かを示す情報である。変調方式としてOFDMを用いる場合、ピーク期間はGI期間に等しくなる。また、1シンボル期間とは、GI期間とデータ期間OFDMシンボル期間とを合計した期間に相当する。電力ピーク情報において、RがRthより大きい場合には、タイミング制御部23a遅延部77aは、そのタイミングで受信信号がピークを有するものとして、受信部12aからの受信信号を到来角度算出部24に出力する。一方で、RがRthより小さい場合には、タイミング制御部23a遅延部77aは、そのタイミングでは受信信号がピークを有しないものとして、到来角度算出部24への出力を停止する。なお、ここでは、ピーク検出部22aが電力ピーク情報に関する演算処理を行っているが、電力ピーク情報に関する演算処理はタイミング制御部23aにおいて行っても良い。相関処理部21b複素共役部71b、遅延部72b、複素乗算部73b、加算器74c、74d、ピーク検出部22b電力算出部75b、ピーク電力検出部76b、タイミング制御部23b遅延部77bの動作や機能は、相関処理部21a複素共役部71a、遅延部72a、複素乗算部73a、加算器74a、74b、ピーク検出部22a電力算出部75a、ピーク電力検出部76a、タイミング制御部23a遅延部77aの動作や機能と同様である。ただし、相関処理部21bに入力される受信信号と、相関処理部21aに入力される受信信号とは、同一電波を所定間隔離れた二点で受信しているため位相が僅かに異なっている。このため、タイミング制御部23bから出力される信号と、タイミング制御部23aから出力される信号とでは、位相が僅かに相違する。タイミング制御部23aの出力は、到来角度算出部24の複素共役部81に入力される。複素共役部81は、タイミング制御部23aの出力の複素共役を複素乗算部82に出力する。複素乗算部82は、複素共役部81の出力と、タイミング制御部23bの出力とを複素乗算して、演算結果を加算部83aおよび83bに出力する。加算部83aおよび83bは、複素乗算部82のチップ区間ごとの出力をGI期間だけ足し合わせて逆正接部84に出力する。図19cに加算部83aおよび83bからの出力波形の例を示す。図中で、加算部83aの出力波形はIで示しており、加算部83bの出力波形はQで示している。逆正接部84は、加算部83aおよび83bの出力を用いて逆正接演算を行い、受信信号の位相差を算出する。図19dに逆正接部84からの出力波形の例を示す。平均化部85は、逆正接部84の出力を平均化して到来角度変換部86に出力する。なお、平均化部85は、適宜省略して良い。到来角度変換部86は、平均化部85の出力平均化部85を有しない場合は逆正接部84の出力を用いて逆三角関数演算により到来角度に変換する。当該演算によって求められる値、すなわち、到来角度変換部86の出力が、到来角度に相当する。このように、図17の演算部13を有する到来角度算出装置1においても、ピーク期間の電力とピーク期間以外の残りの期間における電力との比を求めて、この求めた比としきい値とを比較してピークの有無を判定することにより、受信波のバックグラウンドレベルが高い場合であっても希望波のピークを正確に検出して、到来角度の計算に用いることができる。つまり、希望波以外の信号成分から到来角度を算出することが無いため、到来角度の算出精度を高めることができる。図20は、到来角度算出装置1をカプセル内視鏡の位置特定に応用したカプセル内視鏡システムについて示す模式図である。図20に示すカプセル内視鏡システムは、複数のセンサアレイ401と、センサアレイ401からのデータを記録するデータレコーダー402とを備える。センサアレイ401は、到来角度算出装置1の受信用アンテナに相当するアンテナを備えており、患者が飲み込んだカプセル内視鏡からの電波を受信できるように構成されている。データレコーダー402は、センサアレイ401において受信した電波の持つ位相情報から、患者が飲み込んだカプセル内視鏡の位置を特定する。患者が飲み込んだカプセル内視鏡は、消化管の蠕動運動によって移動する。カプセル内視鏡の位置はモニタされており、診察部位に到達したか否かを確認することができる。カプセル内視鏡が診察部位に到達すると、カプセル内視鏡は診察部位の様子を撮影してデータレコーダー402に送信し、データレコーダー402は画像情報を記録する。このように、カプセル内視鏡の位置をモニタすることで、診察部位を見逃すことなく撮影することができる。また、カプセル内視鏡が診察部位に到達したタイミングでカメラ等の電源を入れ、診察部位をはずれた場合にはカメラ等の電源を切る事が可能になるため、電池容量を小さくする事ができる。また、センサアンテナの数を削減する事が可能となる。また、電池容量が同じであれば、従来型のカプセル内視鏡と比較して多数の画像を送信でき、鮮明な画像を得ることができる。このように、到来角度算出装置1をカプセル内視鏡の位置特定に応用することで、優れたカプセル内視鏡システムを構築することができる。以上のように、本発明の到来角度算出装置によれば、ピーク期間の電力とピーク期間以外の残りの期間における電力との比を求めて、この求めた比としきい値とを比較し、比がしきい値より大きい場合に到来角度を算出するため、受信波の希望波以外の信号レベルが高い場合であっても、希望波のピークを正確に検出し、到来角度を算出することができる。つまり、希望波以外の部分から到来角度を算出することが無いため、到来角度の算出精度を高めることができる。なお、本発明は上記実施の形態の記載に限定されず、その効果を発揮する態様で適宜変更することができる。例えば、上記実施の形態において、ピーク期間の電力の和と、ピーク期間を除いた期間の電力の和との比をしきい値と比較しているが、希望波以外の信号のレベルを考慮した到来角度算出が可能であればこれに限られない。例えば、ピーク期間のあるタイミングにおける電力と、ピーク期間を除いた期間のあるタイミングにおける電力とをパラメータとして用いても良い。また、上記実施の形態において、添付図面に示されている構成などは、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。