"照明システムの第1の光源の光出力に埋め込まれる第1のコードに含まれる繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスを決定するための検出システムであって、前記検出システムは、シーンの一連の画像を取得するためのカメラと、繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスを決定するために、取得した一連の画像を処理する処理ユニットとを有し、各取得した画像は複数のピクセルを含み、各ピクセルはシーン内の異なる物理的位置で前記照明システムの全光出力の強度を表し、前記照明システムの全光出力がシーン内の少なくとも一つの物理的位置に第1の光源の照明寄与を有し、一連の画像は少なくともN個の異なる画像を有し、少なくともN個の異なる画像の各画像は、繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンス内の異なる時間的位置で一つ以上の露出時間を有する全体の露光時間で取得される、検出システム。繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスを決定するために取得した一連の画像を処理するために、前記処理ユニットは、第1の光源の光出力に第1のコードを埋め込むために用いられる変調のタイプを決定し、決定された変調のタイプに基づいて、第1のコードの異なるシンボルを区別している一つ以上の閾値を決定し、第1の光源の光出力を有するシーン内の少なくとも一つの物理的位置に対応する取得した一連の画像のピクセルのシーケンスの各ピクセルを、一つ以上の決定された閾値の少なくとも1つと比較することにより、繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスを決定する、請求項1に記載の検出システム。前記処理ユニットは、更に、第1の光源の光出力を有するシーン内の少なくとも一つの物理的位置が第1の光源の光出力だけを有すると決定する、請求項2に記載の検出システム。N個のシンボルの少なくとも一つの第1のシーケンスは、シンボルの中間のシーケンスによりN個のシンボルの他の第1のシーケンスから分けられる、請求項2又は3に記載の検出システム。繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスを決定するために取得した一連の画像を処理するため、処理ユニットは、更に、第1の光源の光出力を有するシーン内の少なくとも一つの物理的位置に対応する取得した一連の画像のピクセルのシーケンスをシンボルの中間のシーケンスと相関させ、当該相関に基づいて、N個のシンボルの少なくとも一つの第1のシーケンスの始まりを決定し、N個のシンボルの他の第1のシーケンスの始まりを決定し、及び/又は、第1の光源の光出力を有するシーン内の少なくとも一つの物理的位置が第1の光源の光出力だけを有すると決定する、請求項4に記載の検出システム。シンボルの中間のシーケンスは、第1の光源の光出力に第1のコードを埋め込むために用いられる変調のタイプを示す、請求項4又は5に記載の検出システム。一つ以上の露出時間の各々の期間がN個のシンボルの第1のシーケンスの一つのシンボルの期間に等しい、請求項1乃至6の何れか一項に記載の検出システム。一つ以上の露出時間が2つ以上の連続的な露出時間の単一の露出を有する、請求項1乃至7の何れか一項に記載の検出システム。一つ以上の露出時間が2つ以上の非連続的な露出時間を有する、請求項1乃至7の何れか一項に記載の検出システム。前記処理ユニットは、更に、第1の光源の光出力を有するシーン内の少なくとも一つの物理的位置に対応する取得した一連の画像のピクセルのシーケンスに、全体の露光時間内の一つより多い露出時間を持つことを可能にする変換を適用する、請求項8又は9に記載の検出システム。カメラのフレームレートが、第1の光源の光出力に第1のコードを埋め込むために使用される変調の周波数より低い、請求項1乃至10の何れか一項に記載の検出システム。第1のコードに含まれる繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスを決定するための方法であって、前記方法は、シーンの一連の画像を取得する取得ステップであって、各取得した画像は複数のピクセルを含み、各ピクセルはシーン内の異なる物理的位置での照明システムの全光出力の強度を表し、前記照明システムの全光出力がシーン内の少なくとも一つの物理的位置に第1の光源の光出力を有し、一連の画像は少なくともN個の異なる画像を有し、少なくともN個の異なる画像の各画像は、繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンス内の異なる時間的位置で一つ以上の露出時間を有する全体の露光時間で取得される前記取得ステップと、繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスを決定するため取得した一連の画像を処理するステップとを有する、方法。繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスを決定するために取得した一連の画像を処理するステップは、第1の光源の光出力に第1のコードを埋め込むために用いられる変調のタイプを決定するステップと、決定された変調のタイプに基づいて、第1のコードの異なるシンボルを区別する一つ以上の閾値を決定するステップと、決定された一つ以上の閾値の少なくとも1つと、第1の光源の光出力を有するシーン内の少なくとも一つの物理的位置に対応する取得した一連の画像のピクセルのシーケンスの各ピクセルとを比較することにより、繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスを決定するステップとを有する、請求項12に記載の方法。一つ以上の露出時間が2つ以上の露出時間を有し、繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスを決定するために取得した一連の画像を処理するステップは、更に、全体の露出時間内の複数の露出時間を持たせることを可能にする変換を、第1の光源の光出力を有するシーン内の少なくとも一つの物理的位置に対応する取得した一連の画像のピクセルのシーケンスに適用するステップを有する、請求項13に記載の方法。請求項2に記載の検出システムで実行されるとき、第1の光源の光出力に第1のコードを埋めるために用いられる変調のタイプを決定するステップと、決定された変調のタイプに基づいて、第1のコードの異なるシンボルを区別する一つ以上の閾値を決定するステップと、決定された一つ以上の閾値の少なくとも一つと、第1の光源の光出力を有するシーン内の少なくとも一つの物理的位置に対応する取得した一連の画像のピクセルのシーケンスの各ピクセルとを比較することにより繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスを決定するステップとを有するステップを実施するためのソフトウエアコード部分を有する、コンピュータプログラム。この検出技術の一つの欠点は、単一の位置にある埋め込みデータだけが検出できるということである。対照的に、同時にシーン内の異なる位置で通信されるデータを取り出すことが望ましい。そのために、他の検出技術は、カメラを使用し、カメラをシーンに向け、平行にシーン内の様々な位置のデータストリームを並行に処理し記録することにより示された。この種のカメラベースの検出は、ランプの光出力にデータを埋めるために用いられる変調周波数に少なくとも等しいフレームレートを持つカメラを必要とする。例えば携帯電話、ウェブカメラで使用される従来の民生カメラは、50~100Hzのフレームレートを持ち、これは消費者に見えない態様でデータを埋めるために必要な変調周波数よりかなり低い。これらのカメラがCLを検出するために使用できると共に、CLは、低い変調周波数を用いて、又は色変調を用いて埋め込まれなければならない。これらの埋め込み方法の両方とも、消費者に気付かれるランプの光出力の変化に結果的になってしまう。前述で示されるように、従来技術で必要とされることは、上述の課題の少なくとも幾つかに対処する、光源の光出力に埋め込まれたデータを検出するための技術である。本発明の目的は、従来の技術で使用されるものとして従来の民生カメラを使用すると共に、見えない高周波変調で光源の光出力に埋められるデータを決定するために適している検出システム及び方法を提供することにある。本発明の一つの実施例は、第1のコードに含まれる繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスを決定するための検出システムを説明する。第1のコードは、照明システムの第1の光源の光出力に埋め込まれる。前記検出システムは、少なくともカメラと処理ユニットとを有する。カメラは、シーンの一連の画像を取得するように構成される。各取得した画像は複数のピクセルを含み、各ピクセルはシーン内の異なる物理的位置での前記照明システムの全光出力の強度を表わす。前記照明システムの全光出力が、シーン内の少なくとも一つの物理的位置に第1の光源の光出力を含む。一連の画像は、少なくともN個の異なる画像を有する。少なくともN個の異なる画像の各画像は、繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンス内の異なる時間的位置で一つ以上の露出時間を有する全体の露光時間で取得される。処理ユニットは、繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスを決定するために、取得した一連の画像を処理するように構成される。斯様な検出システムは、例えば、照明システムを制御するための遠隔制御で実行されるか、又はスイッチ若しくはセンサ装置のような他のユニットに含まれる。処理ユニットは、ハードウェア、ソフトウェア、又は、ハードウェア及びソフトウェアコンポーネントを持つ複合型ソリューションとして実行される。その上、照明システムの第1の光源の光出力に埋め込まれている第1のコードに含まれるN個のシンボルの繰り返しの第1のシーケンスを決定するための対応する方法及びコンピュータプログラムが提供される。コンピュータプログラムは、例えば、既存の検出システム例えば既存の光受信器又は携帯電話にダウンロードされるか、又は検出システムの製造の際に格納されている。ここで使用される画像のピクセルという用語は、シーン内の特定のポイントに対応する画像データのユニット単位を指す。画像データは、シーン内の異なるポイントでの照明システムの全光出力の強度又はそのパラメータを有する。画像データをピクセルの行及び列に配置することは、2D画像で3次元3Dシーンを表す1つの態様である。埋め込みコードの繰り返しシーケンスの期間又は、代わりに、シーケンスを有するバイナリ値の数で測定される埋め込みコードの繰り返しシーケンスの長さは、ここで、コード期間と呼ばれる。特定のコードは、従来から知られているように、パルス幅変調、パルス密度変調又は振幅変調を使用するバイナリ変調又は多値変調を介して、光源に付与される駆動信号を変調することにより、光源の光出力に埋め込まれる。ここで使用されているように、用語駆動信号は、光源に付与されるとき、光源に光出力を生成させる電気的信号を指す。好ましくは、コードは、埋め込みコードを含む光出力と埋め込みコードを含まない光出力とを人間の目が区別できないような態様で光出力に埋め込まれる。これは、第1の光源に付与される駆動信号を例えば高周波で変調することにより達成される。本発明は、各画像が繰り返しシーケンス内で取得されるときの相対時間斯様な時間は、ここでは露出時間と呼ばれるだけが異なる同じシーンの一連の画像を捕捉し、コード化された光の特定のコードビットに対応しているカメラのフレーム時間内の露出時間の期間及び時間的位置を選択することにより、光源の光出力に埋められるコードビットの特定のシーケンスが決定されるその光源の光出力がシーン内に存在すると認識したことに基づく。フレーム内の全ての露出時間の期間の和は、カメラの露光時間と呼ばれる。特定の露出時間の所望の露光時間は、カメラのシャッタを開閉することにより実行され、ここで、シャッタはカメラの外部又は内部の何れかにある。シャッタがフレーム時間内で開いている時を変化させる一方すなわち、繰り返しのシーケンス内で露出時間の時間的位置を変化させる一方、露光時間は、画像の全てに対して同じままである。例えば、20ミリ秒msにセットされるカメラのフレーム時間及び5msにセットされる露光時間に対して、シャッタがフレームの最初の5msだけ開くすなわち、シャッタは、フレームの最後の15ms閉じるとき、1つの画像が得られ、シャッタがフレームの最後の5msだけ開くすなわち、シャッタは、フレームの最初の15ms閉じるとき、他の画像が得られ、シャッタがフレームの最初の1ms開いて、その後1ms閉じて、その後1ms開いて、その後1ms再び閉じて、その後3ms再び開いて、その後フレーム時間の残りの間閉じるとき、更に他の画像が得られる。処理ユニットは、コード化されたシーケンスのコードビットの全てを決定するために、あるコードビットと他のコードビットとを区別する閾値と、取得した一連の画像の選択されたピクセルとを比較するように構成される。このように一連の画像を取得して処理することは、2Dシーン内の光源の照明寄与に埋められたデータを決定可能にする。カメラのシャッタがカメラの各フレーム時間内にコード化された光の異なるコードビットを捕捉するために開いているときに、注意深くトリガーすることにより、比較的長いフレーム時間を持つ従来のカメラが、使用される。従って、ここで提示される技術は、従来技術で使用されるものよりは高価でないカメラを使用する一方で、見えない高周波CLを検出するために適している。ここで説明される光源は、高圧/低圧ガス放電源、無機/有機発光ダイオード、レーザダイオード、白熱源又はハロゲンの光源を有する。照明システムの光出力に埋められるデータは、光源の局所的な識別、光源の機能及び現在の設定、又は光源に関係する他のタイプの情報を有する。しかしながら、照明システムは、空間又は領域を照明するために必ずしも付与されるというわけではなく、このようなデータ通信のためにも適用されるという点に留意されたい。一例として、照明システムは、ネットワークへのアクセスポイントを構成してもよい。斯様なアプリケーションのために、照明システムにより作られる光出力の少なくとも一部は、可視スペクトル外にあってもよいすなわち、システムの光源のうちの1つの光源の光出力は、可視スペクトル外にあってもよい。請求項2及び13の実施例は、取得した一連の画像の処理が、第1の光源の光出力に第1のコードを埋め込むために用いられる変調のタイプを決定し、決定された変調のタイプに基づいて、第1のコードの異なるシンボルを区別している一つ以上の閾値を決定し、第1の光源の光出力を有するシーン内の少なくとも一つの物理的位置に対応する取得した一連の画像のピクセルのシーケンスの各ピクセルを、一つ以上の決定された閾値の少なくとも1つと比較することにより、繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスを決定することを好適にも有することを特定する。請求項3の実施例は、繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスが、第1の光源の光出力だけを含むシーン内の物理的位置に対応するピクセルを有することを提供する。この態様では、単一の光源の光出力に埋め込まれた単一のデータストリームだけを含むピクセルのシーケンスが、シンボルを決定するために使用される。請求項4の実施例は、第1のコード内に中間のシーケンスを含むことを提供する。中間のシーケンスは、例えば、繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスと受信器との間の同期を供給し請求項5、繰り返しのN個のシンボルの第1のシーケンスが第1の光源の光出力だけを含むシーン内の物理的位置に対応するピクセルを有することを決定し請求項5、及び/又は第1の光源の光出力に繰り返しの第1のシーケンスを埋め込むために用いられる変調のタイプを決定する請求項6ことを提供するために、好適にも用いられる。請求項7の実施例は、露出時間の期間を説明する。斯様な期間を選択することは、埋められたコードの個々のシンボルを処理ユニットが解くことが可能になるので有利である。請求項8及び9の実施例は、一つ以上の露出時間が2つ以上の露出時間を有するとき、露出時間は、連続的すなわち、単一の露出又は非連続的すなわち、カメラのフレーム内の露光が別々の露出時間に分けられるである。カメラのフレーム内の全ての露出時間が連続的であるとき、通常全てのカメラの内部にあるシャッタが、全露光時間内の正しい露出時間を設定するすなわち、カメラのフレーム時間内の所望の時間的位置での露出時間を設定するために用いられる。代わりに、通常全てのカメラの内部にあるシャッタが、各フレームの全フレーム時間に対して開いているように設定されてもよく、カメラの外部にあるシャッタが全露光時間内の正しい露出時間を設定するために用いられてもよい。電子シャッタがこの目的のために用いられる。請求項10及び14の実施例は、一つ以上の露出時間が二つ以上の露出時間を有するとき、カメラのフレーム当たりの多値ビット露光の修正を可能にする。フレーム当たり多値ビットの露光を持つ各画像を取得することは、検出システムでのノイズの影響を低減することにより、特に光が弱い状況で光効率がより良くなる。請求項11の実施例は、一連の画像を取得するために第1の光源の光出力に第1のコードを埋め込むために用いられる変調の周波数より低いフレームレートを持つカメラを使用することを好適に明確にしている。これ以降、本発明の実施例は、より詳細に説明されるだろう。しかしながら、この実施例が本発明の保護の範囲を限定するものとして解釈されないことは理解されるべきである。以下の説明では、多数の具体的な詳細が、本発明のより完全な理解を提供するために、説明される。しかしながら、本発明が一つ以上のこれらの具体的な詳細なしでも実践されることは、当業者に明らかであろう。他の例では、よく知られた特徴は、本発明をぼやかすことを回避するために説明されていない。図1は、インストールされた照明システム110を備える構成100、この場合部屋を示す。照明システム110は、一つ以上の光源120と、光源120を制御している一つ以上のコントローラ図1に示されていないとを有する。電気的信号で駆動されるとき、光源120は、構成100の一部を照明し、様々な光源120からの照明寄与がフットプリント125a―125dとして示される。光源120は、高圧/低圧ガス放電源、無機/有機発光ダイオード、レーザダイオード、白熱光源、又はハロゲンの光源を有する。照明システム110は、ユーザが光源120を制御可能にする遠隔制御130を更に有する。図2は、本発明の一つの実施例による照明システム200の模式図である。照明システム200は、図1に例示される構成100の照明システム110として用いられてもよい。示されているように、照明システム200は、少なくともシステムコントローラ210及び第1の光源220―1を含み、照明設定に従って光出力205を生成するように構成される。他の実施例では、照明システムは、付加的な光源、及びオプションで個別に付加的な光源を各々制御する追加コントローラを含む。代わりに、単一のコントローラが複数の光源を制御するように構成されてもよい。照明システム200は、以下の通りに動作するように構成されている。図2に示されるように、照明システム200に対する照明設定は、駆動信号発生器230オプションで、照明システム200内に含まれてもよいに供給されている。照明設定は、平均光出力205が、例えばルーメンで規定される光パワー及び色についてあるべきことを、例えば示す。照明設定は、遠隔制御装置130を介してユーザにより供給されるか、又は予めプログラムされて、シーン設定を制御する外部ユニットから供給される。代わりに、照明設定は、予めプログラムされて、駆動信号発生器230又は照明システム200内のメモリに保存される。駆動信号発生器230は、照明システム200内の異なる光源に対する異なる電気的駆動信号に照明設定を翻訳し、駆動信号をシステムコントローラ210に供給する。図2に例示される実施例では、駆動信号発生器230は、照明設定を第1の光源220―1のための第1の駆動信号に翻訳する。システムコントローラ210は、次に、光出力205を作るために、異なる光源を光源のそれぞれの駆動信号で駆動する。図2に例示される実施例では、システムコントローラ210は、光出力225―1を作るために第1の駆動信号で光源220―1を駆動するように構成される。この実施例では、照明システム200の光出力205は、光出力225―1を有する。説明されるように、照明設定は、照明システム200の光出力205が、例えば、光の色に関してあるべきことを示す。光出力205の色変化は、駆動信号発生器230からシステムコントローラ210へ供給される駆動信号を制御することを介して、照明システム200内の異なる光源図2に示されていない付加的な任意の光源を異なって調光することにより達成される。光源当たりの一定の調光レベルのために、駆動信号発生器230からシステムコントローラ210へ供給される駆動信号は、パルスの繰り返しパターンを有する。繰り返しパターンは、ここでは、駆動パターンと呼ばれる。光源を調光する様々な方法は、当業者に知られていて、従って、ここで詳細に説明されない。これらの方法は、例えばパルス幅変調、パルス密度変調又は振幅変調を含む。システムコントローラ210は、更に、データソース240からの信号245を受信するように構成される。信号245は、光源220―1の光出力225―1に埋め込まれるべきコードを少なくとも含む。システムコントローラ210は、繰り返しシーケンス内にデータビットを設けることにより、光出力225―1に埋め込まれるべきコードを生成するように構成される。斯様なコードの一つの例が図3に例示される。示されるように、コード310は、シーケンス1として示される、N個のシンボル例えば、ビットの第1の繰り返しシーケンスを有する。以下の説明では、シンボルは、ビットと呼ばれるだろう。しかしながら、ビットという語が本願で使われるときはいつでも、単一のシンボルにより表される複数のビットを有してもよいシンボルというより広い定義が当てはまることは、認識されなければならない。1つの例は、0及び1がデータに埋め込まれて存在するだけでなく、複数の離散的レベルを埋め込んで存在する多値レベルシンボルである。コード310の各ビットは、期間Tbitを持つ。よって、コード期間は、NTbitに等しい。シーケンスは、例えば、光源220―1の局所的な識別、光源の機能及び現在の照明設定、又は光源220―1若しくは照明システム200に関係するか若しくは関係しない他のタイプの情報を表す。ある実施例では、シーケンス1は、光出力225―1に埋め込まれるデータビットの全てを有する。他の実施例では、システムコントローラ210は、埋め込まれるべきデータビットを、より短い長さのセットすなわち、複数のパケットに分ける。斯様な実施例では、光出力225―1へ埋め込まれる第1のコードは、一つのセットの繰り返しシーケンス例えば、第1のパケットの繰り返しを含み、次のコードは、他のセットの繰り返しシーケンス例えば、第2のパケットの繰り返しを含む等である。オプションでは、光出力225―1に埋め込まれるデータビットは、チャネル符号化を使用して例えば、畳み込み又はブロック符号化を使用して、又は巡回冗長検査CRCコードを使用してコード化される。これは、ビット検出におけるエラーを修正するため及び/又は検出データが有効かどうかを認証するために、伝達されたデータシーケンスの冗長性を増大するようになされる。代わりに、この符号化は、例えば、光出力225―1に埋められるデータの可視性を減少させるように、伝達された光信号のスペクトルを形づくるために用いられる。後者のアプローチのために、ある実施例では、マンチェスタ符号化が使用される。この符号化方法の利点は、光信号内の可視フリッカを生じさせる低周波成分を抑えることである。ある実施例では、コード310は、少なくとも幾つかのシーケンス1図3に示されていないの発生の間に挿入される中間のシーケンスを有する。例えば、中間のシーケンスは、シーケンス1の各発生の間に含まれる。データビットがパケットに分けられる実施例では、斯様な中間のシーケンスは、例えば、光源220―1の識別、及び/又は送信側で使用される変調及び/又は符号化のタイプのようなパケットに関する情報を含むパケットのヘッダに類似している。代わりに、中間のシーケンスは、シーケンス1の各2つ又は3つ発生の後に含まれる。更に他の実施例では、中間のシーケンスは、随時の非周期的な態様で含まれる。後述されるように、中間のシーケンスは、検出システムの処理ユニットにより、光源220―1と検出システムとの同期を導出し、及び/又は処理ユニットがNビットの第1のシーケンスのコードビットを決定可能にする付加的情報を処理ユニットに供給するために用いられる。システムコントローラ210は、コード310に応答して光源220―1に付与される駆動信号を変調することにより、光源220―1の光出力225―1に、コード310を埋め込むことができる。光源の光出力にコードを埋め込むための様々な技術は、当業者に知られているので、従って、ここで詳細に説明されない。信号245は、更に、他の光源の光出力に埋め込まれる他の同様のコードを含んでもよい。コードの各々は、Nビットの異なる繰り返しシーケンスを含む。図4は、本発明のある実施例による検出システム400の模式図である。示されるように、検出システム400は、少なくともカメラ410、シャッタ420及び処理ユニット430を含む。オプションでは、検出システム400は、また、メモリ440を含む。カメラ410は、シーンの一連の画像を得るように構成される。シャッタ420は、慎重に、画像がカメラ410により得られる時点を注意深く決定するように構成されるシャッタ420が開くとき、画像は得られ、シャッタ420が閉じるとき、画像は得られない。様々な実施例では、シャッタ420は、カメラのフレーム時間の間、一回だけ開いて閉じるすなわち、フレーム内の所定の期間の単一の露光カメラ410内部に従来のシャッタを有するか、又は、単一のフレームの間、複数回開閉できるカメラの前に配置された電子回路シャッタを有する。シナリオ1:フレーム当たり1ビット露光最初に、二つの光源が特定のシーンへの照明寄与を供給できるような照明システム200の例示的なシナリオを考える。シーンが図1に例示される構成100のフロアの部分であり、第1の光源は、シーン内にフットプリント125bを持つ図1に例示される光源120の一つであり、第2の光源は、シーン内にフットプリント125cを持つ図1に例示される光源120の一つであると考える。第1及び第2の光源の光出力に埋め込まれるそれぞれのコードは、Nビットの異なる繰り返しシーケンスを含む。説明を簡単にするため、第1の光源の光出力に埋め込まれるデータが4ビットだけを含むと考える。これら4ビットの繰り返しシーケンスを有するコードは、コード510として図5に示されるすなわち、Nビットの第1の繰り返しシーケンスは4ビットのシーケンスを有する。示されるように、ビットの各々は、期間Tbitを持つ。従って、コード期間は、4Tbitに等しい。更に、シーケンスの個々のビットc11、c12、c13及びc14が、信号520で図5に例示される0、1、0、及び0を有すると考える。信号520は、図2で説明されたように、信号245に含まれる。上述のように、データは、コード510に応じて変調された駆動信号で第1の光源を駆動することにより、第1の光源の光出力に埋められる。様々な実施例では、システムコントローラ210は、例えばパルス幅変調PWM、パルス位置変調、パルス密度変調、又は振幅変調を使用して、バイナリ又は多値変調を介して駆動信号を変調することにより、変調駆動信号を生成する。例えば、PWMを使用して信号520から0のバイナリ値を埋め込むために、システムコントローラ210は、駆動信号内の駆動パターンを、信号520からバイナリ値0を埋め込むための量aだけ狭くし、システムコントローラ210は、駆動信号内の他の駆動パターンを信号520から1のバイナリ値を埋め込むための量bだけより広くする。量aと量bとの間の比率を信号520の1の数と0の数との間の比率に等しくさせることにより、照明システムの光出力にデータを埋め込みことは、変調駆動信号の時間平均が元の駆動信号の時間平均と同じままであるので、人間の目には見えない。当業者は、照明システムの光出力にデータを埋めるために信号520に依存して、駆動信号を変調するための他の方法を認識するだろう。同様に、第2の光源の光出力に埋め込まれるデータが、c21、c22、c23、c24の4ビットを含むと考える。また、ビットの各々は期間Tbitを持ち、従って、コード期間は4Tbitに等しい。データのビットがどのように第2の光源の光出力に埋められるかという上述の議論が適用できるので、従って、簡潔さのために、繰り返されない。検出システム400は、第1の光源の光出力に埋められるデータのビットを決定するために、以下の態様で動作するように構成される。最初に、カメラ410は、シーンの少なくとも一部が第1の光源の光出力を含むように選択される当該シーンの一連の画像を得るように構成される。そのために、カメラのフレーム時間は、コード期間より1ビット長い、すなわち5Tbitであるように設定され、カメラの露出は1ビットのコード期間、すなわちTbitの期間に等しい期間を持つ単一の露出時間を有するように設定される。更に、カメラ410は、各フレームの第1の期間Tbitの間で画像を得るように構成される。このように構成されるカメラ410の露出は、ライン530で図5に例示される。画像が撮られるとき、カメラはシーン内の位置の全てで照明システムの全光出力の強度を得る。本願において、用語光出力の強度が使われるときはいつでも、例えば光の色、色温度、照明スペクトル及び光強度の変化のような強度のパラメータが同様に含まれると理解されたい。画像は、各ピクセルがシーン内の異なる物理的位置での照明システムの全光出力の強度を表す、複数のピクセルに一般に分けられる。現在のシナリオにおいて、照明システムの全光出力は、第1の光源からの照明寄与及び第2の光源からの照明寄与を有する。各画像は、x方向に10ピクセル及びy方向に15ピクセルを持つ150ピクセルの2Dグリッドに、分割されることを考える。カメラ410の露光時間がコードの単一のコードビットに等しいように設定されるので、画像の特定ピクセルの強度は、画像が撮られるとき、第1の光源の光出力にコード化されるコードのビットの値と、第2の光源の光出力にコード化されるコードのビットの値とにより影響を受ける。斯様な第1の画像は、図6aに示されるこの画像は、図5に例示されるフレーム1に対応する。シーン内の第1の光源のフットプリントは円610として示され、第2の光源のフットプリントは円620として示される。第1の光源の光出力がコードビットc11で変調され、第2の光源の光出力がコードビットc21で変調されるとき、第1の画像600―1が撮られるので、各ピクセルx,yの強度Ix,yは以下の通りに計算される。Ix,y=Ax,yc11Bx,yc21ここで、Ax,y及びBx,yは、第1及び第2の光源に付与される駆動信号が特定のコードビットで変調されない場合の第1及び第2の光源の光出力の強度であるそれぞれの値である。よって、図6aに示されるように、例えばピクセル7,6の強度は、A7,6c11B7,6c21に等しい。更に、図6aに示されるように、例えばピクセル4,5の強度はA4,5c11に等しく、ピクセル5,5の強度はA5,5c11に等しい。なぜならば、第2の光源がこれらのピクセルにより表されるシーンの部分に全く照明寄与を供給しないこれらのピクセルは、フットプリント620の外にある、すなわち、B4,5=B5,5=0だからである。同様に、例えばピクセル7,9の強度はB7,9c21に等しく、ピクセル8,12の強度はB8,12c21に等しい。なぜならば、第1の光源がこれらのピクセルにより表されるシーンの部分に全く照明寄与を供給しないこれらのピクセルは、フットプリント610の外にある、すなわち、A7,9=A8,12=0だからである。例えばピクセル9,2の強度はゼロに等しいことが示される。なぜならば、第1の光源も第2の光源もこのピクセルにより表されるシーンの部分への照明寄与に供給しないからであるこのピクセルは、フットプリント610及び620外にある。露出530から見られるように、シーンの一連の画像の第2の画像は、カメラ410のフレーム2の間に得られる。第2の画像は、画像600―2として図6bに示される。画像が同じシーンで撮られるので、フットプリント610及び620は第1の画像におけるのと同じく残る。第1の光源の光出力がコードビットc12で変調され、第2の光源の光出力がコードビットc22で変調されるとき、画像600―2が撮られるので、各ピクセルx,yの強度は、以下の通りに計算される。Ix,y=Ax,yc12Bx,yc22よって、図6bに示されるように、例えばピクセル7,6の強度は、A7,6c12B7,6c22に等しい。更に、図6aに示されるように、例えばピクセル4,5の強度はA4,5c12に等しく、ピクセル5,5の強度はA5,5c12に等しく、ピクセル7,9の強度はB7,9c22に等しく、ピクセル8,12の強度はB8,12c22に等しい。また、例えばピクセル9,2の強度はゼロに等しいように示される。なぜならば、第1の光源も第2の光源もこのピクセルにより表されるシーンの部分への照明寄与を供給しないからである。同様の態様で、フレーム3及び4において、カメラ410は、一連の画像のそれぞれ第3の画像600―3及び第4の画像600―4を得る。また、カメラ410のフレーム時間及び露光時間が埋め込まれたコードに関して構成されるので、第1の光源及び第2の光源の光出力がコードビットc13及びc23でそれぞれ変調されるとき、第3の画像が撮られ、第1の光源及び第2の光源の光出力がコードビットc14及びc24でそれぞれ変調されるとき、第4の画像が撮られる。一連の画像600―1、600―2、600―3及び600―4は、t方向tは時間を表わすに拡張する異なる画像が示される図6cに示され、同じシーンの画像が異なる時間で撮られることを表している。一連の画像600―1乃至600―4を取得して、処理ユニット430は、第1の光源光出力に埋め込まれるNビットの第1の繰り返しシーケンスを決定するために、一連の画像を処理できる。図7は、本発明の一つの実施例によるNビットの第1の繰り返しシーケンスを決定するための方法700の流れ図を例示する。方法のステップが図4と関連して説明される一方、当業者は、方法のステップを任意の順番で実施するように構成される任意のシステムも本発明の範囲内であると認識するだろう。方法700は、ステップ710で始まる。処理ユニット430は、第1の光源の光出力だけを含むシーン内の物理的位置に対応する一連の画像600―1乃至600―4内のピクセルのシーケンスを選択するように構成される。シーン内の特定の物理的位置に対応する一連の画像600―1乃至600―4内のピクセルのシーケンスを例示するために、シーン内の選択された物理的位置が画像600―1乃至600―4上のピクセル4,5に対応する位置であると考える。その時、その位置に対応する取得した一連のピクセルのシーケンスは、画像の各々からピクセル4,5を有する。このシーケンスは、図8にシーケンス810として示される。シーケンス810は、第1の画像600―1からのピクセル4,5ピクセル820―1として示される、第2の画像600―2からのピクセル4,5ピクセル820―2として示される、第3の画像600―3からのピクセル4,5ピクセル820―3として示される、及び第4の画像600―4からのピクセル4,5ピクセル820―4として示されるを含む。図8に示されるように、ピクセル820―1乃至820―4での強度は、A4,5c1、A4,5c2、A4,5c3、及びA4,5c4にそれぞれ等しい。ある実施例では、シーン内の特定の物理的位置に対応するピクセルのシーケンスが、単一の第1の光源の光出力だけを含むという決定は、以下の態様でなされる。システムコントローラ210は、時々第1の光源の光出力に埋め込まれるコード内へ一つの中間のシーケンスを含み、第2の光源の光出力に埋め込まれるコード内へ他の中間のシーケンスを含み、ここで、処理ユニット430は中間のシーケンス両方へのアクセスを持つ。中間のシーケンスの各々は、例えば特定の光源の識別子のような或る種の識別子を有する。上述の態様で識別される異なる光源の数は中間のシーケンスの長さに依存する。例えば、M個のバイナリの値の繰り返しシーケンスを有する同期型ウォルシュ―アダマールコードに対して、M個の異なる光源が識別され、これは、処理ユニット430がM個の異なる光源の任意の一つの照明寄与がシーン内の特定位置に存在するかどうかを決定でき、オプションで、斯様な照明寄与の大きさを決定できることを意味する。各フレームで単一のビット長の露出時間を持つように構成される従来の50Hzのカメラすなわち、カメラは、1秒につき50枚の画像を撮ることができるを使用して、埋め込みコードの50ビットの中間のシーケンスを解像するために必要な一連の画像は、1秒で得られる。ある実施例では、照明システム200は、中間のシーケンスを処理ユニット430に直接提供する。他の実施例では、検出システム400は、中間のシーケンスを保存するメモリ440を含む。更に他の実施例では、検出システム400は、無線で受信された光信号から中間のシーケンスを得るように構成される。代わりに、処理ユニット430は、上述の任意の手段により、埋め込みコード自体の各々に含まれる中間のシーケンスではなく、そのパラメータすなわち、中間のシーケンスが得られるパラメータを得てもよい。例えば、処理ユニット430は、特定の既知のシーケンスの長さ、又は可能性があるシーケンスのセットから1つのシーケンスを指す指標番号を得る。中間のシーケンスは、その後、処理ユニット430により再現され、検出システム400に供給される通信の量を潜在的に減らす。他の実施例では、中間のシーケンスを記述するパラメータが、受信された光信号から取り出されてもよい。中間のシーケンスへのアクセスを持って、処理ユニット430は、シーン内の選択された物理的位置に対応する取得した一連の画像のピクセルのシーケンスを中間のシーケンスの各々と相関させるように構成される。コード510が、更に、シーケンス1の各発生の前後に例えば含まれるMビットの中間のシーケンスを含む実施例において、カメラ410により取得される画像の数は、上述のように、ちょうど4つN=4なのでの画像の代わりに、少なくとも4M個の画像であることに、ここで留意されるべきである。コード510が、更に、シーケンス1の各2回目の発生の前後に例えば含まれるMビットの中間のシーケンスを含む実施例において、カメラ410により得られる画像の数は、少なくとも2NM個の画像である。当業者は、埋め込みコードのビットの全てを解決するために、カメラ410で取得するのに必要な画像の最小数についての同様のバリエーションを理解できる。中間のシーケンスを持つ斯様な実施例では、取得した一連の画像のピクセルのシーケンスは、このときシーケンスが4つより多い値を含むので、図8に例示されるシーケンス810とは異なる。特に、シーケンスは、各取得した画像から一つの値、例えば、上述の第1実施例に対して4M個の値、上述の第2実施例に対して8M個の値を含む。同様に、カメラ410のフレーム時間は、このとき、異なる最小数の画像を取得するために適当に設定され、フレーム時間は、例えば上述の第1実施例に対して41MTbit及び上述の第2実施例に対して81MTbitに設定できる。第1の光源の光出力に埋め込まれる中間のシーケンスここで、第1の中間のシーケンスと呼ばれると、シーン内の選択された物理的位置に対応する取得した一連の画像のピクセルのシーケンスとの相関の結果として、少なくとも一つのピークを持つ相関出力が生成される。相関出力は、通常は、幾つかのピークが他より小さくて、相関プロセスの偽信号を表す多くのピークを含む。斯様な小さなピークは、ここでサブピークと呼ばれ、用語ピークは、シーン内の選択された物理的位置に対応する取得した一連の画像のピクセルのシーケンス内の特定の中間のシーケンスの存在を示す相関出力内のピークを記述するために、ここでは使われる。このピークは、相関出力のサブピークより明らかに高く、当業者は斯様なピークを容易に識別できる。従って、第1の中間のシーケンスと、シーン内の選択された物理的位置に対応する取得した一連の画像のピクセルのシーケンスとの相関に基づいて、処理ユニット430は、相関出力がピークを含む場合、第1の光源の照明寄与がシーン内の選択された物理的位置に存在することを決定可能である。同様の相関は、第1の中間のシーケンスと、シーン内の選択された位置に対応する取得した画像からの一連のピクセルと相関させることにより、シーン内の他の任意の選択される物理的位置に対しても実施される。他方では、第2の光源の光出力に埋め込まれる中間のシーケンスここでは、第2の中間のシーケンスと呼ばれると、シーン内の選択された物理的位置に対応する取得した一連の画像のピクセルのシーケンスとの相関の結果として、例えば図6aに示されるように、第2の光源は、ピクセル4,5に対する照明寄与を全く供給しないか、又は少なくとも無視できるほどしか供給しないので、ピークを持たない相関出力が生成される。よって、処理ユニット430は、取得した一連の画像からのピクセル4,5のシーケンスが、単一の第1の光源の光出力だけを含む、又は主に含むと決定する。例えば、処理ユニット430は、例えば取得した一連の画像内のピクセル7,6のシーケンスが、第1及び第2の中間のシーケンスの各々と、ピクセル7,6のシーケンスとを相関させることにより単一の第1の光源の光出力だけを含むかどうかを決定することで開始する場合、このとき、相関出力の両方ともピークを含むだろう。これらの相関出力の各々のピークは、ピクセル7,6に対応するシーン内の物理的位置の光源両方の光出力の存在を示す。その後、処理ユニット430は、第1の光源だけの光出力を有する取得した一連の画像のピクセルの少なくとも一つのシーケンスが見つけられるまで、ピクセルの他のシーケンスを分析する。シーン内の特定の物理的位置に対応する一連のピクセルが単一の第1の光源の光出力だけを含むと決定する斯様な実施例に対して、中間のシーケンスは、良好な自己相関特性を持つシーケンスを有する。各光源が固有の中間のシーケンスを割り当てられるシステムで使われるとき、これらのシーケンスは、好ましくは相互に直交している。この例は、ウォルシュ―アダマールシーケンスであり、ここで、中間のシーケンスの長さが中間のシーケンスを割り当てられる光源の数に等しい。しかしながら、通常は、これらのシーケンスは、同期動作を必要とし、これは、追加の複雑さのため必ずしも所望されない。従って、中間のシーケンスの他の望ましい特性は、良好な相互相関特性、すなわちシーケンス間の高い自己相関及び低い相互相関を持つことである。斯様なシーケンスの例は、擬似乱数、線形フィードバックシフトレジスタにより生成されるシーケンス、又はCDMA通信システムのために使われる他のシーケンスを含む。更に他の実施例では、全ての光源は固有のスイッチング周波数を割り当てられ、これは識別コードとして役に立つ。また、これらは、低い相互相関及び高い自己相関を生じる。当業者は、ここで説明されるシナリオ全てに対して、特定の光源の照明寄与がシーン内の選択された物理的位置に存在するかどうかを決定するために一連の画像を処理するための他の方法が処理ユニット430により実施されてもよいことを認識するだろう。例えば、処理ユニット430は、ピクセルの様々なシーケンス、例えば異なる中間のシーケンスに対応するシーケンスを生成し、これらのシーケンスのどのシーケンスが、選択された物理的位置に対応する取得した一連の画像のピクセルのシーケンスと合うかを決定する。これは、例えば最大尤度検索でなされることができる。他の方法も、同様に考察される。他の実施例では、シーン内の特定の物理的位置に対応するピクセルのシーケンスが単一の第1の光源の光出力を主に含むという決定が、ビットのシーケンスに埋められるCRCを使用してなされ、これはピクセルのシーケンスが、第1の光源の照明寄与だけ又は主に第1の光源の照明寄与を有するかどうかを決定するために用いられる。これを決定するために、更に説明されるように、図7のプロセスが適用される。CRCは、このとき、データが正しく検出されるかどうかを照合するために用いられる。これは、第1の光源の照明寄与があまりに弱いとき、第1の光源の照明寄与がそのピクセルに存在しないとき、又は、複数の光源からの強い照明寄与がそのピクセルに存在するときの場合ではおそらくない。シーン内の様々な特定の物理的位置に対応するピクセルのシーケンスが、第1の光源の光出力だけを含むか又は第1の光源の光出力を主に含むかどうかを決定する間、同じデータストリーム第1の光源の光出力に対応するが複数のピクセルで検出されそうである。ある実施例では、これらのピクセルからの信号は、第1の光源の光出力に埋められるデータの個々のビットの連続的決定の間に結合される。代わりに、第1の光源の光出力に埋められるデータの第1のパケットの成功した検出を得る少しだけのピクセルの選択が、次のパケットの検出のために使われてもよい。第1の光源の光出力だけを含まないピクセルは、以降のステップで無視される。異なる光源が異なる波長の光出力を生成する更に他の実施例では、検出システム400は、シーン内の特定の物理的位置に対応するピクセルのシーケンスが、一連の画像を得るとき特定の波長又は波長の範囲の光だけを通過させるのに適しているカラーフィルタを用いて、単一の第1の光源の光出力だけを含むことを確実にする。当該方法は、その後、処理ユニット430が第1の繰り返しシーケンスで検出システム400と同期するすなわち、処理ユニット430は、第1の繰り返しシーケンスがどこで開始するかを決定する任意のステップ720へ進む。このような実施例では、中間のシーケンスは同期シーケンスを含み、ここで、処理ユニット430は同期シーケンスにアクセスする。同期シーケンスへのアクセスは、上述のように、中間のシーケンスにアクセスのと同じ態様になされる。同期シーケンスへアクセスして、処理ユニット430は、第1の光源の光出力だけを含むシーン内の物理的位置に対応する一連の画像600―1乃至600―4内のピクセルの少なくとも一つの選択されたシーケンスを同期シーケンスと相関させるように構成される。相関出力の最大は、このとき、同期シーケンスの始まりに関係し、コード510の少なくとも幾つかの第1の繰り返しシーケンスの始まりを決定するために用いられる。同期のために実際に有効なシーケンスは、バーカーシーケンスのような良好な自己相関特性を持つシーケンスであり、これはフルアライメントに対しては高い相関を持つが、位置がずれたバージョンに対しては低い相関を持つ。方法700は、その後、処理ユニット430はNビットの第1のシーケンスを第1の光源の光出力に埋め込むために用いられる変調のタイプを決定するステップ730へ進む。ある実施例では、これは、再び中間のシーケンスを用いてできる。中間のシーケンス内の通常は2、3ビットから成るフィールドは、どの変調がNビットの第1のシーケンスを第1の光源の光出力に埋め込むために用いられたかを示すことができる。このために、処理ユニット430は、また、中間のシーケンスのために使用される変調のタイプへのアクセスを必要とする。中間のシーケンスのために使用される変調のタイプは、例えば中間のデータに特定の識別子を含ませることにより識別され、異なる光源の識別子のために又は光源の同期シーケンスのために、上述されたように処理ユニット430へ供給される。代わりに、中間のシーケンス及び/又はNビットの第1のシーケンスの変調は、一定の変調フォーマットで常に実施されてもよい。ステップ730は、その時、例えばメモリ440から一定の変調フォーマットを読み出すか、又はシステム200から一定の変調フォーマットを受信することにより処理ユニット430が一定の変調フォーマットを得ることに単純化される。更に他の態様では、処理ユニット430は、第1の光源の光出力だけを含むシーン内の物理的位置に対応する一連の画像600―1乃至600―4内のピクセルの選択されたシーケンス例えば、シーケンス810からNビットの第1のシーケンスを第1の光源の光出力に埋め込むために用いられる変調方法を学習してもよい。例えば、処理ユニット430は、シーケンス810の振幅レベルの番号に等しい番号として、振幅変調のレベルの番号を決定する。Nビットの第1のシーケンスを第1の光源の光出力に埋め込むために用いられる変調のタイプが知られると、ステップ740で、処理ユニット430は、Nビットの第1のシーケンスの異なるビットを区別している一つ以上の閾値を決定する。換言すれば、処理ユニット430は、変調のアルファベットを決定する。例えば、バイナリの振幅変調に対して、特定のレベルすなわち、閾値を越えるシーケンス810の特定ピクセルの強度は、第1の光源の光出力に埋め込まれるデータビット1を表わすものとしてみなされる一方、その特定のレベルより低いシーケンス810の特定ピクセルの強度は、第1の光源の光出力に埋め込まれるデータビット0を表わすものとしてみなされる。同様に、多値振幅変調では、複数の閾値が決定される。当業者は、処理ユニット430が例えば中間のシーケンスの相関値、ピクセルの受信シーケンスの振幅、及び/又は受信した強度レベルの分布に依存する閾値をどのように決定するかの様々な方法を構想できる。方法700は、その後、処理ユニット430が、決定された閾値すなわち、ステップ740で得られた変調のアルファベットを用いることによるの少なくとも1つとシーケンス810の各ピクセルとを比較することによりNビットの第1のシーケンスを決定するステップ750へ進む。オプションでは、ステップ750に続いて第1の光源の光出力に埋められるデータが複数のパケットに埋められる実施例では、ステップ750で決定されたデータビットは、単一のデータパケットへ集められてもよい。そのとき、ステップ710―750は、第1の光源の光出力に埋められる第2のデータパケットのために繰り返される。データパケットの全てのデータビットが決定されると、データビットはオリジナルデータを形成するために再結合される。取得した一連の画像600―1乃至600―4の同様の処理が、第2の光源の光出力に埋められるビットの繰り返しシーケンスを決定するために実施される。現在のシナリオが5Tbitに等しいカメラのフレーム時間を考えてきたが、他の実施例では、フレーム時間がコード期間の整数倍又は整数の逆数倍この場合、各画像が同じコードビットの値を含むでない限り、カメラのフレーム時間は、Tbitの任意の整数倍に等しく設定されてもよい。例えば、コード期間が7Tbitに等しい場合、カメラのフレーム時間はコード期間より2ビット大きいか又は2ビット少ない、すなわち9Tbit又は5Tbitに設定される。更に、カメラ410は、必ずしも各フレームの第1の時間Tbitの間ではなく、各フレームの任意のTbitの間に画像を取得するように構成されてもよい。ある実施例では、露出時間は、埋め込みデータの全体のビットと実質的に一致してもよいすなわち、各露出時間は、新規なコードビットが光源に付与される駆動信号を変調するために適用されるとき実質的に始まり、新規なコードビットの付与が終わるとき終わる。他の実施例では、露出時間は、全体のビットと一致するのではなく、埋め込みデータの全体のビットの注意深く選ばれた一部と例えば、ビットの真ん中50と一致する。更に、Nビットの繰り返しシーケンスを取扱う他の実施例では、N個より多い画像が、処理ユニット430により得られて処理されてもよい。これは、例えば信号520がMビットの中間のシーケンスを含む実施例でなされる。このような実施例では、処理ユニット430により取得され処理される画像の最小量は、NM個の画像である。他の実施例では、これは、光源の検出の確率を向上させ、光源の光出力に埋め込まれるデータビットの検出を改善するために使用できる。例えば、2N個の画像が取得されるとき、検出上のノイズの影響を更に抑制するためにN個の画像2セットを平均できる。これは、提案された方法では、露出時間が露光時間と比較して通常小さいので、暗い状況で特に有利である。シナリオ2:フレーム当たり多値の露光次に、第1のシナリオと同様に、図1に例示されるように構成100のフロアの一部である特定のシーンへ2つの光源が照明寄与を供給でき、第1の光源がシーン内すなわち、床上にフットプリント125bを持つ図1に例示される光源120の一つであり、第2の光源がシーン内にフットプリント125cを持つ図1に例示される光源120の一つである照明システム200を考える。また、2つの光源の光出力に埋め込まれるそれぞれのコードは、Nビットの異なる繰り返しシーケンスを含む。また、第1の光源の光出力に埋め込まれるコードの繰り返しシーケンスが4ビットc11、c12、c13、c14を含み、第2の光源の光出力に埋め込まれるコードの繰り返しシーケンスが4ビットc21、c22、c23、c24を含むことを考える。また、ビットの各々は期間Tbitを持ち、従って、コード期間は4Tbitに等しい。第1の光源の光出力に埋め込まれるコードは、コード910として図9に示され、図2で説明された信号245に含まれる。コードのビットが光源の光出力にどのように埋められるかに関する第1のシナリオの議論が、ここでも適用でき、従って、簡潔さのために、ここで繰り返されない。しかしながら、説明を簡単にするため、Nビットの繰り返しシーケンスの決定が他の光源と独立して各光源に対して実施され、処理ユニット430が基本的に単一の光源の光出力だけが存在する取得した一連の画像のピクセルを選択することで開始するので、現在のシナリオは、ここで、単一の光源だけがシーンへの照明寄与を供給する例に焦点を当てるだろう。もちろん、当業者は、ここで示される例示が単一の第1の光源の光出力だけを含む取得した画像のピクセルのシーケンスがどのように選択されるかに関する第1のシナリオの教示上述の方法700のステップ710を組み込むことにより、複数の光源まで容易に広げられることを認識するだろう。また、カメラ410は、シーンの一連の画像を得るように構成される。そのために、カメラの露光は、多重露出時間を有するように設定され、各露出時間が1ビットのコード期間、すなわちTbitの長さに等しい期間を持つ。この場合、カメラ410の全体の露出時間Texpは、多重露出時間の全ての期間の和である。斯様なシナリオでは、コード910に含まれるN個のシンボルの繰り返しの第1のシーケンスを決定するために、検出システム400は、第1のシナリオで説明されたのと異なる態様で動作するように構成される。最初に、多重露出時間が連続的であり、カメラ410が各フレームの第1の時間Texpの間に画像を取得するように構成されると考える。各フレームの3つの露出時間を持つ態様で構成されるカメラ410の露光は、ライン930で図9に例示される。画像が撮られるとき、カメラはシーン内の全ての位置での照明システムの全光出力の強度を得る。現在のシナリオの例示的例では、照明システムの全光出力は、第1の光源からだけの照明寄与を有する。カメラの露光時間がコード910の3つの連続的なコードビットに等しく設定されるので、画像の特定のピクセルでの強度は、画像が撮られる時間での光源220―1の光出力にコード化されるコードのビットの全て値により影響を受ける。各ピクセルは、シーン内の異なる物理的位置での照明システムの全光出力の強度を表す。第1の光源の光出力がコードビットc11、c12及びc13で変調されるとき第1の画像が撮られるので図9において、露出930のフレーム1のカメラ露光がコード910でどれくらい重なるかを参照されたい、各ピクセルx,yの強度dx,y1は、以下の通りに決定される。dx,y1=Ax,yc11Ax,yc12Ax,yc131ここで、Ax,yは、第1の光源に付与される駆動信号がコードビットc11、c12及びc13で変調されない場合の強度の値であり、dx,y1の添え字1は、これがフレーム1で得られた強度であることを示す。露出930から見られるように、シーンの一連の画像の第2の画像は、カメラ410のフレーム2の間に得られる。光源220―1の光出力がコードビットc12、c13及びc14で変調されるとき第2の画像が撮られるので図5において、露出930のフレーム2のカメラ露光がコード910でどれくらい重なるかを参照されたい、各ピクセルx,yの強度dx,y2は、以下の通りに決定される。dx,y2=Ax,yc12Ax,yc13Ax,yc142同様に、第3の画像に対して、各ピクセルx,yの強度dx,y3は、以下の通りに決定される。dx,y3=Ax,yc13Ax,yc14Ax,yc113最後に、第4の画像に対して、各ピクセルx,yの強度dx,y4は、以下の通りに決定される。dx,y4=Ax,yc14Ax,yc11Ax,yc1244つの取得した画像の特定ピクセルx,yに対する上記強度1―4は、マトリックス強度として書かれてもよい。5表記及びを使用して、式5は式6のように書き直される。6式6において、処理ユニット430は、取得した一連の画像から強度と、カメラ410が画像を撮るために構成される態様からとを所有している。よって、式6は、一つの未知のを持つ式である。再び、マトリックス表記で書くと、処理ユニット430は、未知のを式7により決定する。7ここで、共通のマトリックス表記によると、はマトリックスの逆行列を示すか又は非正方行列に対する擬似逆行列を示す。式7に従って計算を実施することは、カメラの各フレーム時間内に多値ビット露出時間を持たせることを可能にする変換を、強度の受信したシーケンスへ適用することで考え得る。この変換はフレーム当たりの多値ビット露出を修正し、結果的にの形式のすなわち、フレーム当たりの多値ビット露出を修正しないデータよりはむしろ、の形式の第1のシナリオで説明されたシーケンス810と同様のデータを含む取得した画像のピクセルx,yのシーケンスとなる。その後、第1のシナリオ方法700で説明されたのと同様の処理がに適用される。様々な実施例では、変換は、上述のステップ710―750の一部又は全ての前にピクセルのシーケンスに適用される。このシナリオの説明は、これまで連続的なカメラ410のフレーム時間内の多重露出時間の場合を扱っている一方、類似したアプローチが、連続していない多重露出時間に適用できる。式6及び7が依然満たされるのに対し、画像を取得するため異なる露出時間を選択する違いが、異なるマトリックスに反映されるだろう。式7に従って計算を実施することがマトリックスの逆行列を決定することを必要とするので、一連の画像に対する多重露出時間は、マトリックスが逆変換可能であるように、選択されなければならない。カメラ410のフレーム時間内に複数の連続ビットを持つ画像を取得することと複数の非連続ビットを持つ画像を取得することとの間の1つの更なる違いは、どれくらい斯様な露出が実行できるかである。全てのカメラに対して内部にあるシャッタ420が、フレーム内で一回だけ開閉するので、斯様なシャッタは、通常は、カメラ410のフレーム時間内で複数の連続ビットを持つ画像を取得するためにだけ用いられる。これに対して、カメラ410の外部にあるシャッタ420は、各フレーム内で複数の連続ビット及び複数の非連続ビット両方を持つ画像を取得するために用いられる。斯様なシャッタは、カメラの前に配置された電子シャッタとして実行され、単一のフレームの間にシャッタの複数回の開/閉を可能にする。ある実施例では、斯様なシャッタは、デジタルコードにより切換えられる。カメラ410に対する外部シャッタの使用により可能になった開/閉パターンの1つの例は、図10の切換信号1030として例示される。図10は、また、例示的なコード1010を例示する。そのとき、ある実施例では、検出システム400は、以下の通りに動作するだろう。複合光信号は、カメラ410の前に配置されるシャッタ420に向けられる。シャッタ420は、シャッタの開閉状態を決定する切換信号1030により動作される。シャッタ420のスイッチング周波数が符号化された光の周波数と同じである、すなわち両方とも同じTbitを使用すると考える。そのとき、カメラ410は、フレーム時間Tframeにわたって入って来る光を集積するこれは、また、本願で説明されている他の実施例全てに対して保つ。シャッタ420を切換えることにより、開いたシャッタ時間の間のコード1010のビットは受信され、それ以外では受信されない。よって、シャッタ420からカメラ410への結果として生じる出力信号は、シャッタが開いていた間のビットについての和である。フレームごとに、Tframe=TbitNshutである長さTframeの異なるシャッタコードが付与される。シャッタ420がカメラ410に対する外部シャッタとして実行される実施例では、Nshutは、好ましくはNcodeの整数倍又は整数の逆数倍である。シャッタ420がカメラ410内部のシャッタとして実行される実施例において、Nshutは、好ましくはNcodeの整数倍又は整数の逆数倍に等しくない。切換信号1030に含む連続的なコードの正しいセットを選択することにより、すなわち、コードマトリックスが逆変換可能であるように選択することにより、信号dtは、カメラ410の信号出力の電気的処理の後、回復できる。処理ユニット430は、その後、上述の態様でN個のサンプルのシーケンスを決定する処理を行う。ある実施例では、シャッタ420がより長く開いているほど、光がカメラ410のセンサにより受信されるので、切換信号1030は、好ましくは、できるだけ多くの1を含む。この目的のための適切なコードは、S個の行列であり、これは、第1の行及び列を取り除いた後のアダマール行列から成る。以前のシナリオの説明の全ては、ここで適用でき、従って、コード期間のものと関連するフレーム時間の期間に関するものを除いて繰り返されない。各画像が多重露出時間で取得され、シャッタ420がカメラ410の外部シャッタとして実行されるシナリオでは、カメラのフレーム時間は、好ましくは、コード期間の整数倍又は整数の逆数倍に設定される。例えば、コード期間が7Tbitに等しい場合、カメラのフレーム時間はコード期間の2倍、すなわち14Tbitに設定される。各画像が多重露出時間で取得され、シャッタ420がカメラ410の内部シャッタとして実行されるシナリオでは、第1のシナリオにて例示されたように、カメラのフレーム時間は、好ましくは、コード期間の整数倍又は整数の逆数倍に設定されない。このシナリオの1つの利点は、フレーム当たりの複数のビット露出を持つ各画像を取得することが、特に低い光の状況で、より光効率的であるということである。従って、検出プロセスでのノイズの影響は、低減される。本発明の一つの利点は、カメラのシャッタの特定の開/閉パターンを選択することにより取得される一連の画像に基づいて、高周波で変調され、よって人間の目に見えない符号化された光が、従来の低レートのカメラを使用して検出されることである。例えば、従来の50Hzのカメラは、人間の可視閾値より遥かに高い1kHz以上で変調される符号化された光を決定するために用いられる。ここで例示される実施例は、同期照明システムすなわち、様々な光源の埋め込みコードが同時に始まるシステムに対して提供される一方、当業者は、本発明の教示を非同期照明システムすなわち、様々な光源の埋め込みコードが異なる時間で始まるシステムまで拡張可能である。本発明の一つの実施例は、コンピュータシステムでの使用のためのプログラムプロダクトとして実行される。プログラムプロダクトのプログラムは、実施例の機能ここで説明されている方法を含むを規定し、様々なコンピュータ可読の記憶媒体に含まれ得る。例示的コンピュータ可読の記憶媒体は、限定されるものではないが、i情報が永久に格納される書き換えできない記憶媒体例えば、CD―ROMドライブにより読み込み可能なCD―ROMディスクのようなコンピュータ内の読出し専用メモリ装置、フラッシュメモリ、ROMチップ又はソリッドステート不揮発性半導体メモリの任意のタイプ、及び、ii変更可能な情報が格納される書き換え可能な記憶媒体例えば、ディスケットドライブ若しくはハードディスクドライブ内のフロッピー登録商標ディスク又はソリッドステートランダムアクセス半導体メモリの任意のタイプを含む。前述の説明は本発明の実施例に向けられる一方、本発明の他の実施例及び更なる実施例は、本発明の基本的な範囲を逸脱しない範囲で考案されてもよい。例えば、本発明の態様は、ハードウェア、ソフトウェア、又はハードウェア及びソフトウェアの組合せで実行されてもよい。更に、実施例が可視光の通信の状況で説明されてきたが、本発明は、可視の範囲外の波長範囲にも適用できる。従って、本発明の範囲は、以下の請求項により決定される。"