溶接ワイヤを送給すると共に、ピーク期間中のピーク電流及びベース期間中のベース電流から形成される溶接電流を通電する直流パルスアーク溶接によって溶接するアーク溶接制御方法において、前記ベース期間中の溶接電圧の上昇によって、複数の溶接個所の中から磁気吹きが発生した溶接個所を判別して記憶する前記直流パルスアーク溶接によるテスト溶接を行い、実施工時に、前記記憶された磁気吹き発生溶接個所以外の溶接個所を溶接するときは前記直流パルスアーク溶接によって溶接し、前記記憶された磁気吹き発生溶接個所を溶接するときは溶接法を前記直流パルスアーク溶接から交流パルスアーク溶接に自動的に切り換えて溶接する、ことを特徴とするアーク溶接制御方法。前記交流アーク溶接が短絡を伴う交流パルスアーク溶接である、ことを特徴とする請求項1記載のアーク溶接制御方法。上述した従来技術では、磁気吹きによるアークの偏向を判別してベース電流を200A以上に増加させることによって、アーク切れの発生を防止することができる。直流パルスアーク溶接では、上述したように、ベース期間中は小電流値のベース電流を通電して溶接ワイヤ先端に溶滴を形成しないようにしている。そして、ピーク期間中において、ワイヤ直径と同程度の溶滴を形成して離脱させるために大電流値のピーク電流を通電している。従来技術の磁気吹き対策制御のように、ベース電流を大幅に増加させると、そのときに溶滴が形成されることになり、安定した溶滴移行状態が乱されることになる。この結果、ベース電流が増加した部分のビード外観が影響を受けることになる。この磁気吹き対策のためにベース電流を増加させたパルス周期が短い期間続く場合には、ビード外観への影響は限定的である。しかし、磁気吹きが激しく発生する溶接個所を溶接するときには、ベース電流を増加させたパルス周期が長い期間連続して続くことになる。このようになると、磁気吹きによるアーク切れを抑制して溶接欠陥の発生を防止することはできるが、ビード外観は悪くなることになる。そこで、本発明では、磁気吹きによるアーク切れを防止すると共に、ビード外観の悪化を抑制することができるアーク溶接制御方法を提供することを目的とする。上述した課題を解決するために、請求項1の発明は、溶接ワイヤを送給すると共に、ピーク期間中のピーク電流及びベース期間中のベース電流から形成される溶接電流を通電する直流パルスアーク溶接によって溶接するアーク溶接制御方法において、前記ベース期間中の溶接電圧の上昇によって、複数の溶接個所の中から磁気吹きが発生した溶接個所を判別して記憶する前記直流パルスアーク溶接によるテスト溶接を行い、実施工時に、前記記憶された磁気吹き発生溶接個所以外の溶接個所を溶接するときは前記直流パルスアーク溶接によって溶接し、前記記憶された磁気吹き発生溶接個所を溶接するときは溶接法を前記直流パルスアーク溶接から交流パルスアーク溶接に自動的に切り換えて溶接する、ことを特徴とするアーク溶接制御方法である。請求項2の発明は、前記交流パルスアーク溶接が短絡を伴う交流パルスアーク溶接である、ことを特徴とする請求項1記載のアーク溶接制御方法である。本発明によれば、ベース期間中の溶接電圧の上昇によって、複数の溶接個所の中から磁気吹きが発生した溶接個所を判別して記憶する直流パルスアーク溶接によるテスト溶接を行い、実施工時に、記憶された磁気吹き発生溶接個所以外の溶接個所を溶接するときは直流パルスアーク溶接によって溶接し、記憶された磁気吹き発生溶接個所を溶接するときは溶接法を直流パルスアーク溶接から交流パルスアーク溶接に切り換えて溶接を行う。このために、ベース電流を増加させることなく、磁気吹きによるアーク切れを抑制することができるので、ビード外観を良好に保つことができる。以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の実施の形態に係るアーク溶接制御方法を説明するために、3つの溶接個所の溶接線を3本の直線として示した図である。同図において、Ps1は第1溶接個所の第1溶接開始位置を示し、Pe1は第1溶接終了位置を示す。同様に、Ps2は第2溶接個所の第2溶接開始位置を示し、Pe2は第2溶接終了位置を示す。同様に、Ps3は第3溶接個所の第3溶接開始位置を示し、Pe3は第3溶接終了位置を示す。これら第1~第3溶接個所を、ロボットを使用してアーク溶接を行う。アーク溶接は、テスト溶接と実施工溶接とに分けて行われる。1テスト溶接図7で上述した磁気吹き対策制御を付加した直流パルスアーク溶接によって、第1溶接個所から第3溶接個所まで3個所の溶接を順番に行う。溶接中に磁気吹きの発生を判別した場合は、その溶接個所を記憶する。同図においては、第2溶接個所を溶接しているときに、磁気吹きの発生が判別されたとする。この第2溶接個所を、磁気吹き発生溶接個所と呼ぶことにする。したがって、同図においては、第1溶接個所では磁気吹きは発生せず、第2溶接個所では磁気吹きが発生し、第3溶接個所では磁気吹きが発生しなかったことになる。すなわち、テスト溶接では、複数の溶接個所の中から磁気吹きが発生した溶接個所を判別して記憶する動作を行っている。磁気吹き発生の判別は、上述したように、ベース電圧が基準電圧値以上に上昇したことによって行うことができる。また、ベース電圧の上昇率が基準上昇率以上になったことによって行うこともできる。磁気吹きを判別したときは、上述したように、ベース電流を増加させてアーク切れを防止するようにしている。テスト溶接であるので、ベース電流の増加を行わないようにしても良い。磁気吹き発生溶接個所は、その溶接個所を溶接している期間中に、磁気吹き発生を判別したパルス周期が基準回数以上存在したことによって判別することができる。基準回数は1~50回程度の範囲で実験によって適正値に設定される。また、磁気吹き発生溶接個所を、その溶接個所を溶接している期間中のパルス周期の総回数に占める、磁気吹き発生を判別したパルス周期の回数の比率が、基準比率以上であることによって判別することもできる。基準比率は5~20程度の範囲で実験によって適正値に設定される。また、同図では、磁気吹き発生溶接個所が1つの場合であるが、複数の磁気吹き発生溶接個所が存在する場合がある。2実施工溶接実施工に際して、第1溶接個所は、磁気吹き発生溶接個所ではないので、図7で上述した直流パルスアーク溶接によって溶接が行われる。第2溶接個所は、磁気吹き発生溶接個所であるので溶接法を直流パルスアーク溶接から交流パルスアーク溶接に自動的に切り換えて、溶接が行われる。ここで、交流パルスアーク溶接とは、電極プラス極性と電極マイナス極性とを交互に繰り返す溶接法である。溶接法を交流パルスアーク溶接にすると、磁気吹きによるアーク切れを防止することができる理由については、図2で後述する。第3溶接個所は、再び溶接法を直流パルスアーク溶接に切り換えて、溶接が行われる。したがって、溶接法は、第1溶接個所では直流パルスアーク溶接となり、第2溶接個所である磁気吹き発生溶接個所では交流パルスアーク溶接となり、第3溶接個所では直流パルスアーク溶接となる。交流パルスアーク溶接では、出力極性を切り換える必要があるために、直流パルスアーク溶接に比べてスパッタ発生量が多くなる。しかし、従来技術のようにベース電流を増加させてビード外観が悪くなるよりも、スパッタが少し増える方が溶接品質に与える影響は少ない。磁気吹き発生溶接個所でない第1溶接個所及び第3溶接個所を、直流パルスアーク溶接によって溶接しているのは、このスパッタの増加を避けるためである。本発明では、従来技術とは異なり磁気吹きによるアークの偏向がある程度進行してからベース電流Ibを増加させるのではなく、溶接法を交流パルスアーク溶接に自動的に切り換えることによって磁気吹きによるアーク切れを防止している。このために、ビード外観が悪くなることを抑制することができる。図2は、上述した磁気吹き発生溶接個所を交流パルスアーク溶接によって溶接しているときの電流電圧波形図である。同図Aは溶接電流Iwの時間変化を示し、同図Bは溶接電圧Vwの時間変化を示す。同図において、0A及び0Vから上側が電極プラス極性EP時であり、下側が電極マイナス極性EN時である。溶接ワイヤは、上述した直流パルスアーク溶接と同様に、予め定めた一定の送給速度で送給されている。また、極性切換を円滑にするために、図示は省略するが、短時間の間、数百Vの高電圧を溶接電圧Vwに頂上している。以下、同図を参照して説明する。時刻t1~t2の電極マイナス極性期間Ten中は、同図Aに示すように、溶滴を成長させないために臨界値未満の電極マイナス極性電流Ienが通電し、同図Bに示すように、溶接ワイヤと母材との間にアーク長に比例した電極マイナス極性電圧Venが印加する。時刻t2~t4の電極プラス極性期間Tepは、ピーク期間Tpとベース期間Tbとに分かれる。これらピーク期間Tp及びベース期間Tbの動作は、図4で上述したように、直流パルスアーク溶接のときと同様である。時刻t2~t3のピーク期間Tp中は、同図Aに示すように、溶接ワイヤから溶滴を移行させるために臨界値以上の大電流値のピーク電流Ipが通電し、同図Bに示すように、溶接ワイヤと母材との間にアーク長に比例したピーク電圧Vpが印加する。時刻t3~t4のベース期間Tb中は、同図Aに示すように、溶滴を形成しないようにするために臨界値未満の小電流値のベース電流Ibが通電し、同図Bに示すように、溶接ワイヤと母材との間にアーク長に比例したベース電圧Vbが印加する。時刻t1~t4までの期間を1周期パルス周期Tfとして繰り返して溶接が行われる。交流パルスアーク溶接におけるアーク長制御は、以下のようにして行われる。溶接電圧平均値は、交流の溶接電圧Vwを検出し、その絶対値を算出してローパスフィルタカットオフ周波数1~10Hz程度に通した値である。アーク長制御の方式が周波数変調制御であるときは、上記の電極マイナス極性期間Ten、上記の電極マイナス極性電流Ien、上記のピーク期間Tp、上記のピーク電流Ip及び上記のベース電流Ibが所定値に設定される。その上で、上記の溶接電圧平均値が予め定めた溶接電圧設定値と等しくなるように上記のパルス周期Tfがフィードバック制御される。例えば、電極マイナス極性期間Tenは1~10ms程度に設定され、電極マイナス極性電流Ienは20~200A程度に設定され、ピーク期間Tpは1.0~1.5ms程度に設定され、ピーク電流Ipは500~600A程度に設定され、ベース電流Ibは20~60A程度に設定される。アーク長制御の方式がパルス幅変調制御であるときは、上記の電極マイナス極性期間Ten、上記の電極マイナス極性電流Ien、上記のピーク電流Ip、上記のベース電流Ib及び上記のパルス周期Tfが所定値に設定される。その上で、上記の溶接電圧平均値が上記の溶接電圧設定値と等しくなるように上記のピーク期間Tpパルス幅がフィードバック制御される。交流パルスアーク溶接では、溶接電流Iwが交流であるために通電方向が周期的に反転することになり、それに伴い形成される磁界の方向も反転することになる。このために、磁界からアークに作用する力は、直流パルスアーク溶接のときに比べて弱くなる。この結果、交流パルスアーク溶接では磁気吹きによるアーク切れは発生しにくくなる。交流パルスアーク溶接において、さらに磁気吹きによるアーク切れの発生を抑制するためには、アーク長を短くすれば良い。すなわち、上記の溶接電圧設定値を小さくして、短絡が発生するような短いアーク長に設定すれば良い。アーク長が短くなれば、スパッタの発生量は少し増加するが、磁界からの力を受けても偏向しにくくなり、アーク切れは発生しにくくなる。磁気吹き発生溶接個所ではない溶接個所は、図7で上述した直流パルスアーク溶接によって溶接が行われる。このときの電流電圧波形は、磁気吹きは発生しない安定した溶接状態にあるので、図7の時刻t1~t3の期間の波形となる。但し、稀なケースとして、磁気吹きが発生した場合には、時刻t3~t5の波形となる。図3は、上述した本発明の実施の形態に係るアーク溶接制御方法を実施するための溶接装置のブロック図である。溶接装置は、主に破線で囲まれた溶接電源PS、ロボット制御装置RC、ロボット図示は省略等から構成されている。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。溶接電源PSは、以下の各ブロックから構成されている。但し、溶接ワイヤ1を送給制御するための回路及び極性切換時に高電圧を印加する回路については、図示は省略している。インバータ回路INVは、3相200V等の商用電源図示は省略を整流及び平滑した直流電圧を、後述する駆動信号Dvに従ってインバータ制御等の出力制御を行い、高周波交流を出力する。インバータトランスINTは、この高周波交流電圧をアーク溶接に適した電圧値に降圧する。2次整流器D2a~D2dは、この降圧された高周波交流を直流に整流する。電極プラス極性トランジスタPTRは、後述する電極プラス極性駆動信号Pdvによってオン状態になり、そのときは溶接電源の出力は電極プラス極性になる。電極マイナス極性トランジスタNTRは、後述する電極マイナス極性駆動信号Ndvによってオン状態になり、そのときは溶接電源の出力は電極マイナス極性になる。リアクトルWLは、リップルのある出力を平滑する。溶接ワイヤ1は、ワイヤ送給機図示は省略の送給ロール5の回転によって溶接トーチ4内を通って送給されて、母材2との間にアーク3が発生する。ワイヤ送給機及び溶接トーチ4は、ロボットに搭載されている。溶接電流Iwがアーク3中を通電し、溶接ワイヤ1と母材2との間には溶接電圧Vwが印加する。電圧検出回路VDは、直流又は交流の溶接電圧Vwを検出し、その絶対値に変換して電圧検出信号Vdを出力する。電圧平均化回路VAVは、この電圧検出信号Vdを平均化ローパスフィルタを通すして、電圧平均信号Vavを出力する。電圧設定回路VRは、所望値の溶接電圧設定信号Vrを出力する。電圧誤差増幅回路EVは、上記の溶接電圧設定信号Vrと上記の電圧平均信号Vavとの誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Evを出力する。V/FコンバータVFは、この電圧誤差増幅信号Evに応じた周波数で短時間Highレベルになるトリガ信号であるパルス周期信号Tfを出力する。このパルス周期信号Tfは、図4及び図2で上述したパルス周期を決定する信号である。電極マイナス極性期間設定回路TENRは、予め定めた電極マイナス極性期間設定信号Tenrを出力する。ピーク期間設定回路TPRは、予め定めたピーク期間設定信号Tprを出力する。期間タイマ回路TCは、上記の電極マイナス極性期間設定信号Tenr、上記のピーク期間設定信号Tpr、上記のパルス周期信号Tf及び後述するロボット制御装置RCからの磁気吹き発生溶接個所信号Pdを入力として、以下のような処理を行い、期間タイマ信号Tcを出力する。1磁気吹き発生溶接個所信号PdがHighレベルのときは、パルス周期信号Tfが短時間Highレベルに変化した時点から電極マイナス極性期間設定信号Tenrによって定まる期間中はその値が1となり、その後ピーク期間設定信号Tprによって定まる期間中はその値が2となり、その後パルス周期信号Tfが再びHighレベルになるまではその値が3となる期間タイマ信号Tcを出力する。2磁気吹き発生溶接個所信号PdがLowレベルのときは、パルス周期信号Tfが短時間Highレベルに変化した時点からピーク期間設定信号Tprによって定まる期間中はその値が2となり、その後パルス周期信号Tfが再びHighレベルになるまではその値が3となる期間タイマ信号Tcを出力する。すなわち、磁気吹き発生溶接個所信号PdがHighレベルのときはその溶接個所が磁気吹き発生溶接個所であることを示しているので、磁気吹きによるアーク切れが発生しにくい交流パルスアーク溶接が選択される。この交流パルスアーク溶接を選択するために、期間タイマ信号Tcは、その値が1→2→3→1と繰り返されることになり、これに対応して電極マイナス極性期間→ピーク期間→ベース期間→電極マイナス極性期間と繰り返されることになる。他方、磁気吹き発生溶接個所信号PdがLowレベルのときはその溶接個所が非磁気吹き発生溶接個所であることを示しているので、直流パルスアーク溶接が選択される。この直流パルスアーク溶接を選択するために、期間タイマ信号Tcは、その値が2→3→2と繰り返されることになり、これに対応してピーク期間→ベース期間→ピーク期間と繰り返されることになる。電極マイナス極性駆動回路NDVは、上記の期間タイマ信号Tcを入力として、Tc=1電極マイナス極性期間のときは上記の電極マイナス極性トランジスタNTRを駆動するための電極マイナス極性駆動信号Ndvを出力する。電極プラス極性駆動回路PDVは、上記の期間タイマ信号Tcを入力として、Tc=2ピーク期間又は3ベース期間のときは上記の電極プラス極性トランジスタPTRを駆動するための電極プラス極性駆動信号Pdvを出力する。磁気吹き発生判別回路ADは、上記の電圧検出信号Vd及び上記の期間タイマ信号Tcを入力として、期間タイマ信号Tc=3ベース期間のときの電圧検出信号Vdの値が予め定めた基準電圧値以上であるときのみHighレベルになる磁気吹き発生判別信号Adを出力する。すなわち、この磁気吹き発生判別信号Adは、ベース電圧が磁気吹きによるアークの偏向によって上昇したことを判別してHighレベルになる信号である。磁気吹きの発生を、上述したように、ベース電圧の上昇率が基準上昇率以上になってから、下降率が基準下降率以上になった期間として判別しても良い。電極マイナス極性電流設定回路IENRは、予め定めた電極マイナス極性電流設定信号Ienrを出力する。ピーク電流設定回路IPRは、予め定めたピーク電流設定信号Iprを出力する。ベース電流設定回路IBRは、上記の磁気吹き発生判別信号Adを入力として、磁気吹き発生判別信号AdがHighレベルのときは予め定めた増加値のベース電流設定信号Ibrを出力し、Lowレベルのときは予め定めた通常値のベース電流設定信号Ibrを出力する。切換回路SWは、上記の電極マイナス極性電流設定信号Ienr、上記のピーク電流設定信号Ipr、上記のベース電流設定信号Ibr及び上記の期間タイマ信号Tcを入力として、期間タイマ信号Tc=1のときは電極マイナス極性電流設定信号Ienrを電流切換設定信号Iswとして出力し、期間タイマ信号Tc=2のときはピーク電流設定信号Iprを電流切換設定信号Iswとして出力し、期間タイマ信号Tc=3のときはベース電流設定信号Ibrを電流切換設定信号Iswとして出力する。電流検出回路IDは、直流又は交流の溶接電流Iwを検出し、その絶対値に変換して電流検出信号Idを出力する。電流誤差増幅回路EIは、上記の電流切換設定信号Iswとこの電流検出信号Idとの誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Eiを出力する。駆動回路DVは、この電流誤差増幅信号Ei及び後述するロボット制御装置RCからの起動信号Onを入力として、起動信号OnがHighレベルのときは電流誤差増幅信号Eiに基づいてPWM変調制御を行い上記のインバータ回路INVを駆動するための駆動信号Dvを出力し、起動信号OnがLowレベルのときは駆動信号Dvを出力しない。ロボット制御装置RCは、上記の磁気吹き発生判別信号Adを入力として、テスト溶接モード又は実施工溶接モードが設定されて、各モードのときに以下のような動作を行い、起動信号On及び磁気吹き発生溶接個所信号Pdを出力する。溶接モードは、ティーチペンダント図示は省略によって選択されて、ロボット制御装置RCに対して設定される。1テスト溶接モードでは、磁気吹き溶接個所信号PdをLowレベルにして出力すると共に、図1で上述したように、第1溶接開始位置Ps1に溶接トーチを移動させた時点で起動信号OnをHighレベルにして出力する。その後は、作業プログラムに従って溶接線に沿って直流パルスアーク溶接を行う。この溶接中に、磁気吹き発生判別信号AdがHighレベルとなった場合は、磁気吹き発生溶接個所として記憶する。この磁気吹き発生溶接個所の判別方法については、図1で上述したとおりである。溶接トーチを第1溶接終了位置Pe1まで移動させた時点で、起動信号OnをLowレベルにして第1溶接個所の溶接を終了する。上記の動作を、第2及び第3溶接個所についても同様に行って溶接する。ここでは、図1で上述したように、第2溶接個所が磁気吹き発生溶接個所として判別された場合とする。2実施工溶接モードでは、図1で上述したように、第1溶接開始位置Ps1に溶接トーチを移動させた時点で、磁気吹き発生溶接個所信号PdをLowレベルにして出力すると共に、起動信号OnをHighレベルにして出力する。その後は、作業プログラムに従って溶接線に沿って直流パルスアーク溶接を行う。溶接トーチを第1溶接終了位置Pe1まで移動させた時点で、起動信号OnをLowレベルにして第1溶接個所の溶接を終了する。次に、第2溶接開始位置Ps2に溶接トーチを移動させた時点で、磁気吹き発生溶接個所信号PdをHighレベルにして出力すると共に、起動信号OnをHighレベルにして出力する。その後は、作業プログラムに従って溶接線に沿って交流パルスアーク溶接を行う。溶接トーチを第2溶接終了位置Pe2まで移動させた時点で、起動信号OnをLowレベルにして第2溶接個所の溶接を終了する。次に、第3溶接開始位置Ps3に溶接トーチを移動させた時点で、磁気吹き発生溶接個所信号PdをLowレベルにして出力すると共に、起動信号OnをHighレベルにして出力する。その後は、作業プログラムに従って溶接線に沿って直流パルスアーク溶接を行う。溶接トーチを第3溶接終了位置Pe3まで移動させた時点で、起動信号OnをLowレベルにして第3溶接個所の溶接を終了する。テスト溶接及び実施工溶接のどちらの場合でも、直流パルスアーク溶接のときは、磁気吹き発生判別信号AdがHighレベルになると、ベース電流を増加させて磁気吹きによるアークの偏向を修正するようにしている。しかし、テスト溶接の場合には、このベース電流の増加を行わないようにしても良い。上述した実施の形態によれば、ベース期間中の溶接電圧の上昇によって、複数の溶接個所の中から磁気吹きが発生した溶接個所を判別して記憶する直流パルスアーク溶接によるテスト溶接を行い、実施工時に、記憶された磁気吹き発生溶接個所以外の溶接個所を溶接するときは直流パルスアーク溶接によって溶接し、記憶された磁気吹き発生溶接個所を溶接するときは溶接法を直流パルスアーク溶接から交流パルスアーク溶接に切り換えて溶接を行う。このために、ベース電流を増加させることなく、磁気吹きによるアーク切れを抑制することができるので、ビード外観を良好に保つことができる。また、テスト溶接で判別された磁気吹き発生溶接個所を交流パルスアーク溶接によって溶接する場合において、溶接電圧設定信号を小さくしてアーク長を短くなるように設定し、短絡が発生する状態で溶接するようにしても良い。このようにすれば、上述したように、磁界からの力が作用してもアークがさらに偏向しにくくなるために、磁気吹きによるアーク切れをより一層抑制することができる。