"回転中心となる変速機軸と、前記変速機軸に軸方向に対向して配置され、共通の第1回転中心軸線を回転中心として相対回転可能である第1回転要素及び第2回転要素と、前記第1回転中心軸線と異なる第2回転中心軸線を回転中心として回転可能であり前記第1回転要素と前記第2回転要素とに挟持され当該第1回転要素及び当該第2回転要素との間でトルクを伝達可能である転動部材と、前記第1回転要素と前記転動部材との接触点及び前記第2回転要素と前記転動部材との接触点を当該転動部材の傾転動作によって変えることで、変速比となる当該各回転要素の間の回転比を変化させる変速装置と、前記変速機軸、前記第1回転要素及び前記第2回転要素に対して前記第1回転中心軸線を回転中心として相対回転可能に前記変速機軸に配置されると共に、外面が前記転動部材と接触し、前記変速機軸の軸方向に相対移動不能である第3回転要素と、前記第2回転中心軸線を回転中心として前記転動部材を回転可能に支持する支持軸と、前記変速機軸に配置され、前記第1回転要素及び前記第2回転要素に対して前記第1回転中心軸線を回転中心として相対回転可能であり、前記支持軸の端部を前記転動部材の傾転動作が可能な状態で保持する第4回転要素と、前記第4回転要素に生じる回転トルクを前記変速機軸の軸方向に沿った軸力に変換するトルク軸力変換機構と、前記軸力を前記第3回転要素に伝達する軸力伝達機構とを備えることを特徴とする、無段変速機。前記第3回転要素は、前記外面に回転方向に沿った円環状の窪みを有する、請求項1に記載の無段変速機。ところで、上述のような特許文献1に記載されている変速機は、例えば、駆動効率の点で更なる改善の余地がある。本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、駆動効率を向上することができる無段変速機を提供することを目的とする。上記目的を達成するために、本発明に係る無段変速機は、回転中心となる変速機軸と、前記変速機軸に軸方向に対向して配置され、共通の第1回転中心軸線を回転中心として相対回転可能である第1回転要素及び第2回転要素と、前記第1回転中心軸線と異なる第2回転中心軸線を回転中心として回転可能であり前記第1回転要素と前記第2回転要素とに挟持され当該第1回転要素及び当該第2回転要素との間でトルクを伝達可能である転動部材と、前記第1回転要素と前記転動部材との接触点及び前記第2回転要素と前記転動部材との接触点を当該転動部材の傾転動作によって変えることで、変速比となる当該各回転要素の間の回転比を変化させる変速装置と、前記変速機軸、前記第1回転要素及び前記第2回転要素に対して前記第1回転中心軸線を回転中心として相対回転可能に前記変速機軸に配置されると共に、外面が前記転動部材と接触し、前記変速機軸の軸方向に相対移動不能である第3回転要素と、前記第2回転中心軸線を回転中心として前記転動部材を回転可能に支持する支持軸と、前記変速機軸に配置され、前記第1回転要素及び前記第2回転要素に対して前記第1回転中心軸線を回転中心として相対回転可能であり、前記支持軸の端部を前記転動部材の傾転動作が可能な状態で保持する第4回転要素と、前記第4回転要素に生じる回転トルクを前記変速機軸の軸方向に沿った軸力に変換するトルク軸力変換機構と、前記軸力を前記第3回転要素に伝達する軸力伝達機構とを備えることを特徴とする。また、上記無段変速機では、前記第3回転要素は、前記外面に回転方向に沿った円環状の窪みを有するものとすることができる。本発明に係る無段変速機は、駆動効率を向上することができる、という効果を奏する。以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。[実施形態]図1は、実施形態に係る無段変速機の概略断面図、図2は、図1の矢印Xの方向にみた遊星ボールであり、増速時の入力側摩擦力と出力側摩擦力について説明する図、図3は、図1の矢印Xの方向からみた遊星ボールであり、減速時の入力側摩擦力と出力側摩擦力について説明する図、図4は、キャリアに作用する増速時の回転トルクについて説明する図、図5は、キャリアに作用する減速時の回転トルクについて説明する図、図6は、遊星ボールにおける増速時の各接触部の法線力を示す図、図7は、増速時の変速比に対する入力側の法線力の一例を示す図、図8は、増速時の変速比に対する出力側の法線力の一例を示す図、図9は、遊星ボールにおける減速時の各接触部の法線力を示す図、図10は、減速時の変速比に対する入力側の法線力の一例を示す図、図11は、減速時の変速比に対する出力側の法線力の一例を示す図、図12は、変速比に対する入力側の法線力の一例を示す図、図13は、変速比に対する出力側の法線力の一例を示す図、図14は、各遊星ボール内の軸受に作用する軸受荷重を示す図である。本実施形態の無段変速機は、車両に搭載され、内燃機関などの動力源が発生する動力トルクを車両の駆動輪に伝達するものである。この無段変速機は、接触させた回転要素間に介在させた流体例えばトラクション油伝達油によってこの回転要素間で動力を伝達可能ないわゆるトラクションドライブ方式の無段変速機である。無段変速機は、一方の回転要素と他方の回転要素との接触面に介在するトラクション油をせん断するときに生ずる抵抗力トラクション力、トラクション油膜のせん断力を利用して動力トルクを伝達する。そして、本実施形態の無段変速機は、いわゆるボールプラネタリ式無段変速機CVP:ContinuouslyVariablePlanetaryであり、例えば、キャリアの内周面に雌ネジ、変速機軸の外周面に雄ネジ等を含んで構成されキャリアに発生する回転力を軸力に変換できる機構と、変換した軸力をサンローラにて受ける構成とを有する。そして、本実施形態は、これらの構成要素によって、キャリアに生じる回転力を軸力に変換してサンローラに伝達することで、例えば、出力部材側の過剰な法線力を低減することができ、駆動効率を向上することができるものである。具体的には、図1に示すように、本実施形態の無段変速機1の主要部を成す無段変速機構は、共通の第1回転中心軸線R1を有し相互間での相対回転が可能な第1回転要素としての第1回転部材10、第2回転要素としての第2回転部材20、第3回転要素としてのサンローラ30及び第4回転要素としてのキャリア40と、第1回転中心軸線R1とは異なる第2回転中心軸線R2を各々有する複数の転動部材としての遊星ボール50と、第1回転部材10、第2回転部材20、サンローラ30及びキャリア40の回転中心となる変速機軸60とを備える。無段変速機1は、第2回転中心軸線R2を第1回転中心軸線R1に対して傾斜させ、遊星ボール50を傾転させることによって、入出力間の変速比を変えるものである。なお、以下の説明では、特に断りのない限り、第1回転中心軸線R1や第2回転中心軸線R2に沿う方向を軸方向、第1回転中心軸線R1周りの方向を周方向という。また、第1回転中心軸線R1に直交する方向を径方向といい、その中でも、内方に向けた側を径方向内側、外方に向けた側を径方向外側という。無段変速機1は、典型的には、第1回転部材10と第2回転部材20とサンローラ30とキャリア40との間で各遊星ボール50を介したトルクの伝達が行われる。例えば、無段変速機1は、第1回転部材10、第2回転部材20、サンローラ30及びキャリア40のうちの1つがトルク動力の入力部となり、残りの回転要素の内の少なくとも1つがトルクの出力部となる。そして、無段変速機1は、入力部となる何れかの回転要素と出力部となる何れかの回転要素との間の回転速度回転数の比が変速比となる。無段変速機1は、変速機軸60の中心軸第1回転中心軸線R1を中心にして放射状に複数個の遊星ボール50が配置される。遊星ボール50は、第2回転中心軸線R2を回転中心として回転自転可能である。遊星ボール50は、変速機軸60にこの変速機軸60の軸方向に対向して配置させた第1回転部材10と第2回転部材20とに挟持される。また、遊星ボール50は、キャリア40が第1回転中心軸線R1を中心にして回転する場合、そのキャリア40と一緒に回転して、第1回転中心軸線R1を中心にした公転を行う。無段変速機1は、第1回転部材10、第2回転部材20のうちの少なくとも一方を遊星ボール50に押し付けることによって、第1回転部材10、第2回転部材20、サンローラ30、キャリア40と遊星ボール50との間に適切な摩擦力トラクション力を発生させ、その間におけるトルクの伝達を可能にする。また、無段変速機1は、遊星ボール50を第2回転中心軸線R2と第1回転中心軸線R1とを含む傾転平面上で傾転させ、第1回転部材10と第2回転部材20との間の回転速度回転数の比を変化させることによって、入出力間の回転速度回転数の比を変える。より詳細には、第1回転部材10、第2回転部材20は、中心軸を第1回転中心軸線R1に一致させた円盤部材ディスクや円環部材リングであり、軸方向で対向させて各遊星ボール50を挟み込むように配設する。この例示においては、双方とも円環部材とする。第1回転部材10と第2回転部材20とは、各遊星ボール50の径方向外側の外周曲面と接触する接触面を有している。第1回転部材10、第2回転部材20の各接触面は、例えば、遊星ボール50の外周曲面の曲率と同等の曲率の凹円弧面、外周曲面の曲率とは異なる曲率の凹円弧面、凸円弧面又は平面等の形状を成している。ここでは、後述する基準位置の状態第1回転中心軸線R1と第2回転中心軸線R2とが平行である状態で第1回転中心軸線R1から各遊星ボール50との接触部分までの距離が同じ長さになるように第1回転部材10、第2回転部材20の各接触面を形成して、第1回転部材10、第2回転部材20の各遊星ボール50に対する各接触角θが同じ角度になるようにしている。ここで、接触角θとは、基準から各遊星ボール50との接触部分までの角度のことである。ここでは、径方向を基準にしている。第1回転部材10、第2回転部材20の遊星ボール50との接触面は、遊星ボール50の外周曲面に対して点接触又は面接触している。また、第1回転部材10、第2回転部材20の遊星ボール50との接触面は、第1回転部材10、第2回転部材20の遊星ボール50から遊星ボール50に向けて軸方向の力が加わった際に、遊星ボール50に対して径方向内側で且つ斜め方向の力法線力Fnが加わるように形成されている。この無段変速機1は、第1回転部材10を無段変速機1の正駆動時入力部としての回転要素にトルクが入力される場合におけるトルク入力部入力部材として作用させ、第2回転部材20を無段変速機1の正駆動時におけるトルク出力部出力部材として作用させる。無段変速機1は、第1回転部材10に入力軸11が連結され、第2回転部材20に出力軸21が連結される。入力軸11は、中心軸を第1回転中心軸線R1に一致させた円盤部11aと円筒部11bとを備えている。第1回転部材10は、円盤部11aの外周側で後述するトルクカム12を介して連結される。一方、無段変速機1は、円盤部11aの内周側に円筒部11bが設けられている。円筒部11bの内周面は、ラジアル軸受RB1、RB2を介して変速機軸60の外周面に相対回転可能に支持されている。したがって、入力軸11は、変速機軸60に対して相対回転可能となる。出力軸21は、中心軸を第1回転中心軸線R1に一致させた環状部21aと第1円筒部21bと円盤部21cと第2円筒部21dとを備えている。第2回転部材20は、環状部21aに固定され、出力軸21と共に一体になって回転する。環状部21aは、外周側に第1円筒部21bが、第1回転部材10、第2回転部材20や入力軸11等を覆うように延設されている。第2円筒部21dは、入力軸11の円筒部11bを覆うように設けられている。円盤部21cは、外周側が第1円筒部21bの延設端に配設され、内周側が第2円筒部21dの端部に配設される。第2円筒部21dの内周面は、ラジアル軸受RB3,RB4を介して入力軸11の円筒部11bの外周面に相対回転可能に支持されている。さらに、円盤部21cの外周側の平面と入力軸11における円盤部11aの外周側の平面との間には、スラスト軸受TB1が配設されている。したがって、出力軸21は、入力軸11に対して相対回転可能となる。この無段変速機1の主要部は、ケース71の内部に収められている。ケース71は、中心軸を第1回転中心軸線R1に一致させた円筒部71aと円盤部71bと環状部71cとを備えている。円筒部71aは、一端が閉塞されており、この閉塞部分で変速機軸60に固定されている。円盤部71bは、円筒部71aの開口を塞ぐものである。環状部71cは、円筒部71aの内周面から径方向内側に向けて延設されている。円盤部71bの内周側は、ラジアル軸受RB5を介して第2円筒部21dの外周面に相対回転可能に支持されている。また、円盤部71bの外周側の平面と出力軸21における円盤部21cの外周側の平面との間には、スラスト軸受TB2が配設されている。さらに、環状部71cの平面と出力軸21における環状部21aの平面及び第1円筒部21bの端面との間には、スラスト軸受TB3が配設されている。したがって、出力軸21は、ケース71に対する周方向の相対回転を行うことができる。なお、ここで例示する変速機軸60は、ケース71や図示しない車体等における無段変速機1の固定部に固定したものであり、その固定部に対して相対回転させぬよう構成した円柱状の固定軸とする。また、スラスト軸受TB1、スラスト軸受TB3は、後述の軸力発生時に、ケース71と出力軸21との間の反力受けとして機能する。サンローラ30は、中心軸を第1回転中心軸線R1に一致させた円筒状のものであり、軸受RB6、RB7によって変速機軸60に対する周方向への相対回転を行えるよう支持される。つまり、サンローラ30は、変速機軸60、第1回転部材10及び第2回転部材20に対して第1回転中心軸線R1を回転中心として相対回転可能に変速機軸60に配置される。さらに、サンローラ30は、変速機軸60の軸方向に対して、軸受RB6の外輪、軸受RB7の外輪等によって位置決めされており、変速機軸60の軸方向に対して相対移動不能に固定される。また、サンローラ30は、外周面31が複数個の遊星ボール50と接触する。サンローラ30の外周面31には、複数個の遊星ボール50が放射状に略等間隔で配置される。したがって、サンローラ30は、外周面31が遊星ボール50の自転の際の転動面となる。サンローラ30は、自らの回転動作によって各遊星ボール50を転動自転させることもできれば、各遊星ボール50の転動動作自転動作に伴って回転することもできる。なお、サンローラ30は、外周面31に回転方向、すなわち、周方向に沿った円環状の窪み32を有する。この窪み32は、変速機軸60の軸方向に対する各遊星ボール50の位置決め機構として機能し、これにより、サンローラ30は、後述の軸力発生時に、軸力を各遊星ボール50に効率よく伝達することが可能となる。キャリア40は、各遊星ボール50の傾転動作を妨げないように後述する支持軸51の端部を支持する。キャリア40は、例えば、中心軸を第1回転中心軸線R1に一致させた第1円盤部41と第2円盤部42とを対向させて配置し、この第1円盤部41と第2円盤部42とを複数本の連結軸図示略で連結して、全体として籠状となるようにしている。これにより、キャリア40は、外周面に開放部分を有することになる。各遊星ボール50は、第1円盤部41と第2円盤部42との間に配置され、この開放部分を介してキャリア40の外周面から径方向外側に一部分を突出させている。遊星ボール50は、サンローラ30の外周面31上を転がる転動部材である。遊星ボール50は、完全な球状体であることが好ましいが、少なくとも転動方向にて球形を成すもの、例えばラグビーボールの様な断面が楕円形状のものであってもよい。遊星ボール50は、その中心を通って貫通させた支持軸51によって回転自在に支持される。例えば、遊星ボール50は、支持軸51の外周面との間に配設したラジアル軸受RB8、RB9によって、第2回転中心軸線R2を回転軸とした支持軸51に対する相対回転つまり自転ができるようにしている。したがって、遊星ボール50は、支持軸51を中心にしてサンローラ30の外周面31上を転動することができる。支持軸51の両端は、遊星ボール50から突出し、キャリア40の第1円盤部41と第2円盤部42に各遊星ボール50の傾転動作が可能な状態で保持される。支持軸51の基準となる位置は、第2回転中心軸線R2が第1回転中心軸線R1と平行になる位置図1中の第2回転中心軸線R21の位置である。支持軸51は、基準位置で形成される自身の回転中心軸第2回転中心軸線R2と第1回転中心軸線R1とを含む傾転平面内において、基準位置とそこから傾斜させた位置との間を遊星ボール50と共に揺動傾転することができる。この傾転は、傾転平面内で遊星ボール50の中心を支点にして行われる。無段変速機1は、遊星ボール50の傾転角が基準位置、すなわち、0度のときに、第1回転部材10と第2回転部材20とが同一回転速度同一回転数で回転する。つまり、このときには、第1回転部材10と第2回転部材20との回転比回転速度又は回転数の比が1となり、変速比γが1になっている。一方、遊星ボール50を基準位置から傾転させた際には、支持軸51の中心軸から第1回転部材10との接触部分までの距離が変化すると共に、支持軸51の中心軸から第2回転部材20との接触部分までの距離が変化する。これにより、第1回転部材10又は第2回転部材20のうちのいずれか一方が基準位置のときよりも高速で回転し、他方が低速で回転するようになる。例えば第2回転部材20は、遊星ボール50を一方へと傾転させたときに第1回転部材10よりも低回転になり減速、他方へと傾転させたときに第1回転部材10よりも高回転になる増速。したがって、この無段変速機1においては、その傾転角を変えることによって、第1回転部材10と第2回転部材20との間の回転比変速比γを無段階に変化させることができる。なお、ここでの増速時γ<1には、図1における上側の遊星ボール50を紙面時計回り方向に傾転させ且つ下側の遊星ボール50を紙面反時計回り方向に傾転させる。図1は、この増速時の状態を例示している。また、減速時γ>1には、図1における上側の遊星ボール50を紙面反時計回り方向に傾転させ且つ下側の遊星ボール50を紙面時計回り方向に傾転させる。無段変速機1は、変速比γを変える機構として変速装置81が設けられている。変速比γは、遊星ボール50の傾転角φの変化に伴い変わるので、変速装置81としては、各遊星ボール50を傾転させる傾転装置を用いる。変速装置81は、第1回転部材10と各遊星ボール50との接触点及び第2回転部材20と各遊星ボール50との接触点を、各遊星ボール50の傾転動作によって変えることで、変速比となる各回転要素の間の回転比を変化させる。この変速装置81には、この技術分野において周知のものを利用する。例えば、変速装置81は、延設された支持軸51の一方の端部に取り付けられた長手方向が径方向の支持部材と、この支持部材に径方向の力を加えるアクチュエータと、で構成されたものが考えられる。変速装置81は、その支持部材を径方向へと動かすことにより、支持軸51を介して遊星ボール50を傾転させる。さらに、無段変速機1には、変速装置81による各遊星ボール50の傾転時に支持軸51を傾転方向へと案内するためのガイド部が設けられている。この例示では、ガイド部をキャリア40に設ける。ガイド部は、遊星ボール50から突出した支持軸51の端部を傾転方向に向けて案内する径方向のガイド溝43、ガイド孔44であり、第1円盤部41、第2円盤部42の対向する部分に遊星ボール50毎に形成する。つまり、全てのガイド溝43と全てのガイド孔44は、軸方向からみるとそれぞれ放射状を成している。ガイド溝43は、第1円盤部41の径方向に沿って設けられ、傾転時の支持軸51の端面の軌跡に沿った溝底43aを有している。なお、ここでは、傾転時の摩擦損失を抑えるために、その支持軸51の端面と溝底43aとの間に隙間を設けている。また、この無段変速機1は、変速装置81を第2円盤部42とケース71との間に配設しているので、支持軸51が第2円盤部42を貫通する必要がある。このため、ガイド孔44は、第2円盤部42の径方向に沿って設けられると共に、この第2円盤部42を軸方向に貫通しており、支持軸51は、このガイド孔44を介して第2円盤部42を貫通している。無段変速機1は、第1回転部材10の回転に伴い第1回転部材10と各遊星ボール50との間に摩擦力トラクション力が発生し、各遊星ボール50が自転を始める。そして、無段変速機1は、各遊星ボール50の回転によって、各遊星ボール50と第2回転部材20との間、各遊星ボール50とサンローラ30との間にも摩擦力が発生し、第2回転部材20とサンローラ30も回転を始める。同様に、無段変速機1は、第2回転部材20の回転に伴い各遊星ボール50が自転を始め、第1回転部材10とサンローラ30も回転を始める。そして、この無段変速機1は、上記摩擦力の大きさの適正化を図ることによって効率の良い回転トルクの伝達が可能になる。ここで、効率の良いトルク伝達が可能な摩擦力とは、各遊星ボール50における第1回転部材10、第2回転部材20及びサンローラ30からの法線力Fn1,Fn2,Fn3で決まる傾向にある。この無段変速機1は、その法線力Fn1,Fn2,Fn3が過大であった場合、トルク伝達効率が悪化し、駆動効率が悪化するおそれがある。一方、トルクが不足していた場合、摩擦力不足によりトルク伝達が抑制されるおそれがある。この無段変速機1では、これらを勘案して、適正な摩擦力を発生させる法線力Fn1,Fn2,Fn3が必要法線力Fnr1,Fnr2,Fnr3として定められている。この無段変速機1においては、入力側となる第1回転部材10からの必要法線力Fnr1が変速比γに拘わらず一定になる例えば、図7参照。一方、出力側となる第2回転部材20からの必要法線力Fnr2は、変速比γ=1を境にして、増速側で変速比γの数値が小さくなるほど必要法線力Fnr1よりも小さく、減速側で変速比γの数値が大きくなるほど必要法線力Fnr1よりも大きくなる傾向にある例えば、図8参照。この無段変速機1には、法線力Fn1,Fn2,Fn3の元となる力、つまり軸方向の力軸力を発生させる軸力発生装置が設けられている。軸力発生装置としては、第1回転部材10をそれぞれの遊星ボール50に対して押し付けるための軸力を発生させるトルクカム12が設けられている。トルクカム12は、回転トルクを軸力Faに変換するトルク軸力変換機構であり、第1回転部材10と入力軸11における円盤部11aの外周側の平面との間に配設される。このトルクカム12は、入力軸11の回転トルクを第1回転部材10に伝えると共に、軸方向に向けた軸力Faを発生させる。また、このトルクカム12は、第1回転部材10の回転トルクを入力軸11に伝えると共に、軸方向に向けた軸力Faを発生させるものでもある。スラスト軸受TB1は、入力軸11を挟んで径方向にてトルクカム12と同等の位置に配置されており、その内の一方の軸力Faを受け持つ。したがって、他方の軸力Faは、軸方向に向けた推力となり、第1回転部材10を介して各遊星ボール50に加わる。なお、以下、この他方の軸力Faのことを推力Faともいう場合がある。また、推力Faは、各遊星ボール50を介して第2回転部材20と出力軸21に伝わる。スラスト軸受TB3は、ケース71に取り付けられており、推力Faを受け持つ。したがって、各遊星ボール50には、その第2回転部材20を介して推力Faと同様の反力Faが加わる。このトルクカム12による法線力Fn1,Fn2は、トルクカム12の軸力Faと接触角θにより決まり、Fa/sinθとなる。入力側第1回転部材10と各遊星ボール50との間においては、法線力Fn1=Fa/sinθが必要法線力Fnr1となるように軸力Fa、つまり2つのトルクカム12の諸元を設定すれば、効率の良いトルク伝達が可能な摩擦力を発生させることができる。しかしながら、この入力側に合わせた設定では、出力側第2回転部材20と各遊星ボール50との間において、減速時に法線力Fn2=Fa/sinθが必要法線力Fnr2に対して不足することになり、摩擦力不足によりトルク伝達が行えなくなる可能性がある。このため、この軸力発生装置のままでは、必要法線力Fnr2の最大値に合わせてトルクカム12の諸元を設定しなければならず、最減速時以外の変速比γで過剰な法線力Fn1,Fn2が発生し、過剰な摩擦力によるトルク伝達効率の低下を招き、駆動効率の低下を招くおそれがある。そこで、この無段変速機1では、トルクカム12の他にも軸力発生装置を設ける。このもう1つの軸力発生装置は、増速時γ<1にトルクカム12による推力Faとは逆向きの軸力Ffを発生させると共に、減速時γ>1にトルクカム12による推力Faと同じ向きの軸力Ffを発生させ、上記の基準位置γ=1で軸力Ffを発生させないように構成したものである。また、この軸力発生装置は、増速時には変速比γの値が小さいほど大きな軸力Ffを発生させ、減速時には変速比γの値が大きいほど大きな軸力Ffを発生させるように構成する。具体的には、無段変速機1は、トルク軸力変換機構90と、軸力伝達機構91とを備える。トルク軸力変換機構90は、キャリア40に生じる回転トルクを変速機軸60の軸方向に沿った軸力Ffに変換するものである。軸力伝達機構91は、トルク軸力変換機構90が変換した軸力Ffをサンローラ30に伝達するものである。本実施形態のトルク軸力変換機構90は、キャリア40の第2円盤部42の内周面に形成した雌ネジ部45と、この雌ネジ部45に螺合させた変速機軸60の外周面上の雄ネジ部61とを含んで構成される。ここでは、第1円盤部41は、変速機軸60に対して相対回転可能に組みつけられている。ここで、遊星ボール50においては、入力トルクが大きいほど第1回転部材10との接触部以下、入力側接触部という。における摩擦力以下、入力側摩擦力という。が大きくなる。その入力側摩擦力は、入力トルクが一定であれば、変速比γが変わろうとも同じ大きさになる。入力トルクを一定にした場合、変速比γが1のときには、遊星ボール50における入力側摩擦力と第2回転部材20との接触部以下、出力側接触部という。の摩擦力以下、出力側摩擦力という。とが同じ大きさになる。これに対して、増速時γ<1の遊星ボール50においては、図2に示すように、入力側摩擦力に対して出力側摩擦力が小さくなり、変速比γの値が小さくなるほどその差が拡がる。一方、減速時γ>1の遊星ボール50においては、図3に示すように、入力側摩擦力に対して出力側摩擦力が大きくなり、変速比γの値が大きくなるほどその差が拡がる。キャリア40には、この入力側摩擦力と出力側摩擦力との差分に応じた周方向の回転トルクが支持軸51を介して遊星ボール50毎に入力される。例えば、入力軸11側から軸方向にみて、入力トルクにより第1回転部材10が反時計回りに回転する場合を例に挙げる。この場合、キャリア40には、増速時であれば反時計回りのトルクが作用し図4参照、減速時であれば時計回りのトルクが作用する図5参照。入力側摩擦力と出力側摩擦力との差は入力トルクと変速比γによって変わるので、増速時又は減速時にキャリア40に対して入力されるトルクは、その入力トルクと変速比γに応じて変化する。このトルクは、増速時には変速比γの値が小さいほど大きくなり、減速時には変速比γの値が大きいほど大きくなる。そして、キャリア40と変速機軸60との間には、雌ネジ部45と雄ネジ部61とからなるトルク軸力変換機構90が設けられているので、キャリア40は、遊星ボール50から入力された回転トルクによって、変速機軸60に対する相対回転と共に軸方向へと移動することができ、この作用により、各支持軸51からキャリア40に伝達される回転トルクを変速機軸60の軸方向に沿った軸力Ffに変換することができる。この新たな軸力発生装置においては、その軸方向への移動量が多いほどつまり入力されたトルクが大きいほどキャリア40により大きな軸力Ffが発生することになるので、その軸線に沿ったキャリア40の移動の方向と軸力Ffの方向とを一致させる。したがって、雌ネジ部45と雄ネジ部61とは、増速時にトルクカム12による推力Faとは逆向きへとキャリア40を変速機軸60に対して相対移動させ、減速時にその推力Faと同じ向きへとキャリア40を変速機軸60に対して相対移動させるよう螺刻形状を設定する。この軸力発生装置は、増速時であれば変速比γの値が小さいほど、減速時であれば変速比γの値が大きいほど、大きな軸力Ffを発生させる。このキャリア40の回転量や軸方向への移動量は、軸力Ffを後述の軸力伝達機構91を介してサンローラ30に伝達できるだけの量でよい。したがって、雌ネジ部45と雄ネジ部61は、可能な限り少しのキャリア40の回転量で軸力Ffを発生させることができるようにネジピッチ等の螺刻形状を設定することが好ましい。軸力伝達機構91は、例えば、変速機軸60に固定的に設けられたスナップリング等の環状突起部92、93を介して、トルク軸力変換機構90にて変換された軸力Ffをサンローラ30に伝達する。環状突起部92、93は、変速機軸60の軸方向に対して軸受RB6、RB7の両側に設けられている。環状突起部92は、軸方向に対して、第1円盤部41と軸受RB6の内輪との間にこれらに当接可能な位置に設けられ、環状突起部93は、軸方向に対して、第2円盤部42と軸受RB7の内輪との間にこれらに当接可能な位置に設けられる。上記のように構成される無段変速機1は、増速時には、トルク軸力変換機構90にて雌ネジ部45と雄ネジ部61との作用によって、キャリア40が変速機軸60に対する回転と共に、トルクカム12の軸力Faとは逆向きの軸方向へと相対移動することで、図1中に黒矢印で図示するように、キャリア40に生じる回転トルクがトルクカム12の軸力Faとは逆向きの軸力Ffに変換される。そして、無段変速機1は、トルク軸力変換機構90にて変換された軸力Ffで軸力伝達機構91の環状突起部93が軸受RB7側に押圧され、これにより、軸力Ffが環状突起部93、軸受RB7等を介してサンローラ30に伝達され、このサンローラ30に変速比γに応じた軸力Ffが作用する。図6には、そのときの入力側接触部と出力側接触部の軸力Fs1,Fs2と、この軸力Fs1,Fs2により入力側接触部と出力側接触部とに発生する法線力Fn1,Fn2とを示している。入力側接触部における増速時の軸力Fs1は、トルクカム12による軸力FaそのものであるFs1=Fa。一方、出力側接触部における増速時の軸力Fs2は、その軸力Faから、サンローラ30と遊星ボール50との接触部、すなわち、サンローラ接触部に作用する軸力Ffを差し引いたものであるFs2=Fa-Ff。この無段変速機1においては、その入出力間の軸力差Ffがスラスト軸受TB1上に出てしまうが、その軸力差Ffに相当する反力をスラスト軸受TB2が受け持っている。そして、接触角がθなので、図6に示すように、増速時には、入力側接触部の法線力Fn1と出力側接触部の法線力Fn2、及び、このときのサンローラ接触部における法線力Fn3が下記のようになる。Fn1=Fa/sinθFn2=Fa-Ff/sinθFn3=2Fa-Ff/tanθここで、変速比γにかかわらず軸力Faは一定なので、法線力Fn1は、Fa/sinθのまま一定である図7参照。これに対して、増速時の軸力Ffは変速比γの値が小さくなるほど大きくなるので、法線力Fn2は、変速比γの値が小さくなるにつれて軸力Ffの分だけ小さくなっていく図8参照。図7、図8は、増速時における法線力Fn1,Fn2の一例を示したものである。また、無段変速機1は、減速時には、トルク軸力変換機構90にて雌ネジ部45と雄ネジ部61の作用によって、キャリア40が変速機軸60に対する増速時とは逆方向の回転と共に、トルクカム12の軸力Faと同じ向きの軸方向へと相対移動することで、図1中に白矢印で図示するように、キャリア40に生じる回転トルクがトルクカム12の軸力Faと同じ向きの軸力Ffに変換される。そして、無段変速機1は、トルク軸力変換機構90にて変換された軸力Ffで軸力伝達機構91の環状突起部92が軸受RB6側に押圧され、これにより、軸力Ffが環状突起部92、軸受RB6等を介してサンローラ30に伝達され、このサンローラ30に変速比γに応じた軸力Ffが作用する。図9には、そのときの入力側接触部と出力側接触部の軸力Fs1,Fs2と、この軸力Fs1,Fs2により入力側接触部と出力側接触部とに発生する法線力Fn1,Fn2とを示している。入力側接触部における減速時の軸力Fs1は、トルクカム12による軸力FaそのものであるFs1=Fa。一方、出力側接触部における減速時の軸力Fs2は、その軸力Faに、サンローラ接触部に作用する軸力Ffを加えたものであるFs2=FaFf。この無段変速機1においては、その入出力間の軸力差Ffに相当する反力をスラスト軸受TB3が受け持っている。この減速時には、図9に示すように、入力側接触部の法線力Fn1と出力側接触部の法線力Fn2、及び、このときのサンローラ接触部における法線力Fn3が下記のようになる。Fn1=Fa/sinθFn2=FaFf/sinθFn3=2FaFf/tanθ法線力Fn1は、増速時と同様にFa/sinθのまま一定である図10参照。これに対して、軸力Ffは変速比γの値が大きくなるほど大きくなるので、法線力Fn2は、変速比γの値が大きくなるにつれて軸力Ffの分だけ大きくなっていく図11参照。なお、変速比γが1のときには、入力側摩擦力と出力側摩擦力とに差が生じないので、キャリア40にトルクが入力されず、このキャリア40が変速機軸60に対する相対回転を行わない。このため、このときの法線力Fn1,Fn2は、Fa/sinθとなる。したがって、この無段変速機1は、トルクカム12の諸元を最適化し、トルクカム12により最適な軸力Faを付与することで、トルクカム12ひとつでも、例えば、図12、図13に示すように、必要法線力Fnr1、Fnr2に対して、入力側接触部に発生する法線力Fn1、出力側接触部に発生する法線力Fn2が過剰になることを抑制することができ、この結果、過剰な摩擦力によるトルク伝達効率の低下を抑制し、駆動効率を向上することが可能となる。すなわち、この無段変速機1においては、例えば、入力側接触部の法線力Fn1=Fa/sinθを必要法線力Fnr1に一致させる軸力Faとなるように、トルクカム12のカム角等の諸元を設定する。これにより、無段変速機1は、図12に示すように、法線力Fn1が必要法線力Fnr1と同じ大きさになるので、入力側接触部においては、最適なトルク伝達効率になる。そして、この無段変速機1においては、このトルクカム12の諸元の設定に加えて、トルク軸力変換機構90、軸力伝達機構91を設け、雌ネジ部45と雄ネジ部61の螺刻形状を適正に設定することで、図13に示すように、必要法線力Fnr2に対して、出力側接触部に発生する法線力Fn2が過剰になることを抑制することができ、この結果、出力側接触部でもトルク伝達効率の低下を抑制することができる。この結果、この無段変速機1は、駆動効率を向上することができる。また、無段変速機1は、トルク軸力変換機構90がキャリア40に生じる回転トルクを軸力Ffに変換し、軸力伝達機構91がこの軸力Ffをサンローラ30に伝達することで、例えば、トルク軸力変換機構90による軸力Ffをキャリア40から遊星ボール50に作用させるような場合と比較して、サンローラ接触部に作用する荷重を相対的に低減することができる。例えば、軸力Ffをキャリア40から遊星ボール50に作用させた場合の法線力Fn3は、下記のようになる。Fn3増速時=2Fa/tanθFf{tanθ-tanφ/tanθtanφ}Fn3減速時=2Fa/tanθFf{tanθtanφ/tanθtanφ}この結果、無段変速機1は、サンローラ接触部に作用する荷重を相対的に低減することができることから、サンローラ30や遊星ボール50の耐久性を向上することができると共に、さらにトルク伝達効率の低下を抑制し、駆動効率を向上することが可能となる。また、無段変速機1は、サンローラ30が外周面31に回転方向に沿った円環状の窪み32を有することから、各遊星ボール50を変速機軸60の軸方向に対して適正な位置に位置決めすることができ、これにより、軸力Ffをサンローラ30から各遊星ボール50に効率よく伝達することができ、よって、さらに駆動効率を向上することが可能となる。そして、無段変速機1は、トルク軸力変換機構90がキャリア40に生じる回転トルクを軸力Ffに変換し、軸力伝達機構91がこの軸力Ffをサンローラ30に伝達することで、例えば、トルク軸力変換機構90による軸力Ffをキャリア40から遊星ボール50に作用させるような場合と比較して、各遊星ボール50内のラジアル軸受RB8、RB9に作用する軸受荷重を相対的に低減することができる。無段変速機1は、例えば、図14に示すように、遊星ボール50に作用するモーメントのつりあいから、各遊星ボール50内のラジアル軸受RB8、RB9の軸受荷重Fが下記のようになる。rballFf=2rbrgFF=rball/2rbrgFfしたがって、この無段変速機1における各遊星ボール50内のラジアル軸受RB8、RB9ひとつの軸受荷重Fは、下記のように表すことができる。F=[1/2rbrg/rball]Ff一方、軸力Ffをキャリア40から遊星ボール50に作用させた場合の各遊星ボール50内のラジアル軸受RB8、RB9ひとつの軸受荷重Fは、例えば、下記のようになる。F=1/2sinφFfしたがって、無段変速機1は、傾転角φが小さい幾何学的にあまり大きく取れないこと、また通常、軸受を外側に設計することから、0<sinφ<<rbrg/rball<1となることから、各遊星ボール50内のラジアル軸受RB8、RB9に作用する軸受荷重を相対的に低減することができる。この結果、無段変速機1は、各遊星ボール50内のラジアル軸受RB8、RB9に作用する軸受荷重を相対的に低減することができることから、ラジアル軸受RB8、RB9や遊星ボール50の耐久性を向上することができると共に、さらにトルク伝達効率の低下を抑制し、駆動効率を向上することが可能となる。また、無段変速機1は、変速装置81による変速動作における変速荷重も低減することができることから、変速装置81の動力源に要求される出力、体格を抑制することができ、この結果、装置の小型化を図ることができる。以上で説明した実施形態に係る無段変速機1によれば、回転中心となる変速機軸60と、変速機軸60に軸方向に対向して配置され、共通の第1回転中心軸線R1を回転中心として相対回転可能である第1回転部材10及び第2回転部材20と、第1回転中心軸線R1と異なる第2回転中心軸線R2を回転中心として回転可能であり第1回転部材10と第2回転部材20とに挟持されこの第1回転部材10及び第2回転部材20との間でトルクを伝達可能である遊星ボール50と、第1回転部材10と遊星ボール50との接触点及び第2回転部材20と遊星ボール50との接触点を遊星ボール50の傾転動作によって変えることで、変速比となる当該各回転要素の間の回転比を変化させる変速装置81と、変速機軸60、第1回転部材10及び第2回転部材20に対して第1回転中心軸線R1を回転中心として相対回転可能に変速機軸60に配置されると共に、外周面31が遊星ボール50と接触し、変速機軸60の軸方向に相対移動不能であるサンローラ30と、第2回転中心軸線R2を回転中心として遊星ボール50を回転可能に支持する支持軸51と、変速機軸60に配置され、第1回転部材10及び第2回転部材20に対して第1回転中心軸線R1を回転中心として相対回転可能であり、支持軸51の端部を遊星ボール50の傾転動作が可能な状態で保持するキャリア40と、キャリア40に生じる回転トルクを変速機軸60の軸方向に沿った軸力に変換するトルク軸力変換機構90と、この軸力をサンローラ30に伝達する軸力伝達機構91とを備える。したがって、無段変速機1は、トルク軸力変換機構90が変換した軸力を軸力伝達機構91がサンローラ30に伝達することで、例えば、出力部材第2回転部材20側の過剰な法線力を低減することができ、駆動効率を向上することができる。なお、上述した本発明の実施形態に係る無段変速機は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。トルク軸力変換機構は、キャリア40の第1円盤部41と変速機軸60との間に設けられていてもよいし、第1円盤部41と変速機軸60との間、第2円盤部42と変速機軸60との間の両方に設けられていてもよい。また、トルク軸力変換機構は、第4回転要素に生じる回転トルクを変速機軸の軸方向に沿った軸力に変換するものであればよく、例えば、種々のカム機構によって構成してもよい。"