"パルス信号を受信する無線部と、前記パルス信号に対してパルス圧縮処理を施し、パルス信号毎のレンジセルデータを生成するパルス圧縮部と、前記パルス圧縮部からのレンジセルデータに対してドップラフィルタ処理を施すことで、周波数ビン毎のレンジセルデータを生成するドップラフィルタ処理部と、前記ドップラフィルタ処理部で1スキャン毎に取得されるレンジセルデータを、目標の位置及び速度を含むパラメータで特定する固有データに変換する信号処理部と、前回のスキャン結果により得られる目標の位置及び速度に基づいて予測される位置から予め設定される範囲で目標が位置すると予測した予測データを作成する予測部と、前記予測データと、次スキャン時に取得される固有データとを、同一の位置同士で足し合わせる加算部と、前記同一の位置同士で足し合わされたデータのうち、強度が最大の位置のデータを抽出し、抽出したデータをスキャン結果として前記予測部及び後段へ出力する抽出部とを具備することを特徴とするレーダ装置。前記予測部は、前記スキャン結果により示されるレンジビンに、前記スキャン結果により示される速度に基づくスキャン間の移動量を加えたレンジビン、及び、このレンジビンから予め設定された範囲のレンジビンに目標が位置すると予測することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。前記信号処理部は、前記1スキャン毎に取得されるレンジセルデータを、レンジと、ビームポジションに基づく方位角及び仰角と、周波数ビンに基づく相対速度とにより特定する固有データへ変換することを特徴とする請求項1又は2に記載のレーダ装置。前記パルス信号は、互いに無相関となるように変調された複数の送信パルスが反射、散乱又は回折されて到来したものであり、前記信号処理部は、前記1スキャン毎に取得されるレンジセルデータを、予め設定される原点及び直交軸を利用したデカルト座標系及び速度により特定する固有データへ変換し、互いに異なる送信パルスに由来する固有データを、前記複数のパルス信号の受信時刻の差に基づく変化を考慮して積分し、前記加算部へ出力するMISO積分部をさらに具備することを特徴とする請求項1又は2に記載のレーダ装置。前記MISO積分部は、前記受信時刻の差に基づく変化に、予め設定される範囲を考慮して、前記互いに異なる送信パルスに由来する固有データを積分することを特徴とする請求項4記載のレーダ装置。パルス信号を受信し、前記パルス信号に対してパルス圧縮処理を施してパルス信号毎のレンジセルデータを生成し、前記パルス圧縮後のレンジセルデータに対してドップラフィルタ処理を施すことで、周波数ビン毎のレンジセルデータを生成し、1スキャン毎に取得される前記ドップラフィルタ処理後のレンジセルデータを、目標の位置及び速度を含むパラメータで特定する固有データに変換し、前記固有データと、前回のスキャン結果により得られる目標の位置及び速度に基づいて予測される位置から予め設定される範囲で目標が位置すると予測する予測データとを、同一の位置同士で足し合わせ、前記同一の位置同士で足し合わせたデータのうち、強度が最大の位置のデータを抽出して後段へ出力し、前記抽出したデータに基づいて、次スキャン時の目標の存在位置を複数予測する予測データを作成することを特徴とする受信データ処理方法。以上のように、上記のレーダ装置では、スキャン間に移動する目標のレンジ推定情報に誤差が生じるため、取得したデータを正確に積分できない場合がある。そこで、目的は、現スキャンで得られたデータに、過去のスキャン結果に基づいて推定したデータを正確に積分することが可能なレーダ装置及びこのレーダ装置で用いられる受信データ処理方法を提供することにある。実施形態によれば、レーダ装置は、無線部、パルス圧縮部、ドップラフィルタ処理部、信号処理部、予測部、加算部及び抽出部を具備する。無線部は、パルス信号を受信する。パルス圧縮部は、前記パルス信号に対してパルス圧縮処理を施し、パルス信号毎のレンジセルデータを生成する。ドップラフィルタ処理部は、前記パルス圧縮部からのレンジセルデータに対してドップラフィルタ処理を施すことで、周波数ビン毎のレンジセルデータを生成する。信号処理部は、前記ドップラフィルタ処理部で1スキャン毎に取得されるレンジセルデータを、目標の位置及び速度を含むパラメータで特定する固有データに変換する。予測部は、前回のスキャン結果により得られる目標の位置及び速度に基づいて予測される位置から予め設定される範囲で目標が位置すると予測した予測データを作成する。加算部は、前記予測データと、次スキャン時に取得される固有データとを、同一の位置同士で足し合わせる。抽出部は、前記同一の位置同士で足し合わされたデータのうち、強度が最大の位置のデータを抽出し、抽出したデータをスキャン結果として前記予測部及び後段へ出力する。以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。第1の実施形態図1は、第1の実施形態に係るレーダ装置の機能構成を示すブロック図である。図1に示すレーダ装置は、無線部10、空間処理部20、パルス圧縮部30、ドップラフィルタ処理部40、信号処理部50、積分部60、予測部70及び記録部80を具備する。無線部10は、アンテナ素子11、受信モジュール12、周波数変換部13及びアナログ-デジタル変換部14を備える。アンテナ素子11は、一定のPRIPulseRepetitionIntervalで送信された複数の送信パルスが反射、散乱又は回折されたパルス信号を受信する。このとき、1CPICoherentProcessingIntervalでM個の送信パルスが送信され、アンテナ素子11は、M個のパルス信号を受信するとする。アンテナ素子11は、受信したパルス信号を受信モジュール12へ出力する。受信モジュール12は、アンテナ素子11からのパルス信号の電力を増幅する。周波数変換部13は、受信モジュール12で増幅されたパルス信号をベースバンド帯に変換する。アナログ-デジタル変換部14は、周波数変換部13からのパルス信号をデジタル変換し、空間処理部20へ出力する。空間処理部20は、無線部10でデジタル化された信号に対して所定のビームウェイトを重畳することで、受信ビームを形成する。パルス圧縮部30は、空間処理部20からの信号に対してパルス圧縮処理を行い、パルス信号毎にレンジセルデータを生成する。図2は、パルス圧縮部30によるパルス圧縮処理を模式的に示す図である。ドップラフィルタ処理部40は、パルス圧縮部30からのM個毎のレンジセルデータに対してコヒーレント積分を行う。すなわち、ドップラフィルタ処理部40は、パルス圧縮部30からのレンジセルデータに対して1CPI単位でFFT処理を行うことで、M個の周波数ビンそれぞれについてのレンジセルデータを生成する。図3は、ドップラフィルタ処理部40によるコヒーレント積分を模式的に示す図である。信号処理部50は、ドップラフィルタ処理部40からのレンジセルデータの強度が、レンジr、方位θ、仰角φ及び相対速度vmにより特定されるようにする。つまり、信号処理部50は、所定の捜索領域における全方向への1回のスキャンで得られる全てのレンジセルデータの強度がレンジr、方位θ、仰角φ及び相対速度vmにより特定されるように変換した4次元データを作成する。あるスキャンiで取得された4次元データは、Dir,θ,φ,vmと表される。信号処理部50は、4次元データを積分部60へ出力する。図4は、目標に対するレンジr、方位θ、仰角φ及び相対速度vmの関係を示す模式図である。なお、1CPIで送信されるM個のパルス信号に基づいて求められる、n番目nは1~Mの自然数の周波数ビンにおける目標の相対速度vmnは、以下のように求められる。図3で示す各周波数ビンの周波数帯域幅Δfは、Δf=fPRF/Mである。ここで、周波数ビンの値は目標の移動によるドップラ周波数に起因してのみ生じると仮定する。なお、fPRF=1/fPRIである。このとき、n番目の周波数ビンにおける相対速度vmnは、vmn=nΔfc/fcで表される。ただし、cは光速、fcはキャリア周波数を示す。予測部70は、積分部60から後述する積分4次元データを受け取り、積分4次元データにより特定されるレンジビンの全てに目標が存在すると仮定する。そして、予測部70は、積分4次元データの相対速度に基づいて、次のスキャン時に目標が存在するであろうレンジビンを予測する。このときの予測部70での処理を以下に説明する。レーダ装置は、所定の捜索領域における全方位に順次照射される送信パルスの反射波を受信する。このため、同一方向からのパルス信号を受信するのは離散的1スキャン間隔になる。1スキャン当りの周期をTSCAN秒とすると、図3に示す周波数バンク信号は周期TSCAN毎に得られることになる。目標の運動モデルを等速直線運動と仮定した場合、TSCAN秒後の次スキャン時には目標はRm=vmTSCANだけ移動していると予測できる。移動量Rmに基づき、目標の移動レンジビンRmmは、Rmm=roundRmで求められる。ここで、隣接するレンジビンの間隔をxとおくと、Rmmは、vmTSCAN/x以下の最大の整数と求められる。予測部70は、積分部60から積分4次元データが供給される場合、この積分4次元データの相対速度に基づいて、次スキャンまでの間に目標が移動するであろう移動レンジビン群を予測する。ここで、移動レンジビン群は、R=[Rmm,Rmm1,Rmm-1]と表される。受信した積分4次元データのレンジビンがrである場合、予測部70は、レンジビンrRmm,rRmm1,rRmm-1に目標が存在すると予測する。予測部70は、レンジビンrRmm,rRmm1,rRmm-1に目標が存在すると予測した予測4次元データを作成し、作成した予測4次元データを記録部80へ出力する。記録部80は、予測部70からの予測4次元データを記録する。記録部80は、信号処理部50で新たなスキャンの4次元データが作成されると、記録している予測4次元データを積分部60へ出力する。なお、記録部80は、予測4次元データが記録されていない場合、積分部60へ予測4次元データを出力することはない。積分部60は、加算部61及び抽出部62を備える。記録部80から積分部60へ予測4次元データが供給される場合、加算部61は、信号処理部50からの4次元データと、記録部80からの予測4次元データとを受信する。加算部61は、4次元データと予測4次元データとを足し合わせ、足し合わせたデータを抽出部62へ出力する。抽出部62は、4次元データと予測4次元データとが足し合わされたデータを加算部61から受け取り、レンジビンrRmm,rRmm1,rRmm-1のうち、最も強度の大きいレンジビンを抽出する。抽出部62は、抽出したレンジビンについてのデータを積分4次元データとして予測部70及び後段へ出力する。また、記録部80から積分部60へ予測4次元データが供給されない場合、加算部61は、信号処理部50からの4次元データを、抽出部62へ出力する。抽出部62は、加算部61からの4次元データを積分4次元データとして予測部70及び後段へ出力する。また、図1では記載されていないが、レーダ装置は、積分部60の後段に目標検出部をさらに具備していても構わない。目標検出部は、積分部60からの積分4次元データの強度が閾値を超えるか否かを判断する。なお、閾値の値は、積分部60でのインコヒーレント積分の回数に基づいて変動する。目標検出部は、積分4次元データの強度が閾値を超える場合、目標を検出したと判断する。次に、上記構成のレーダ装置による積分部60及び予測部70が積分4次元データを作成する際の動作を詳細に説明する。図5は、第1の実施形態に係る積分部60及び予測部70が積分4次元データを作成する際のシーケンス図である。また、図6は、図5に示す積分処理により作成される積分4次元データを模式的に示す図である。まず、加算部61は、信号処理部50からi番目のスキャンで得られた4次元データD1ir,θ,φ,vmを受け取りシーケンスS51、受け取った4次元データを抽出部62へ出力するシーケンスS52。抽出部62は、加算部61からの4次元データを積分4次元データD1ir,θ,φ,vmとして、予測部70及び後段へ出力するシーケンスS53。予測部70は、抽出部62からの積分4次元データを受け取り、この積分4次元データの相対速度vmに基づいて、移動レンジビン群R=[Rmm,Rmm1,Rmm-1]を予測する。予測部70は、移動レンジビン群Rに基づいて、予測4次元データD1i1rRmm,θ,φ,vm、D1i1rRmm1,θ,φ,vm、D1i1rRmm-1,θ,φ,vmを作成するシーケンスS54。予測部70は、作成した予測4次元データを記録部80へ出力するシーケンスS55。記録部80は、予測部70からの予測4次元データを記録するシーケンスS56。次に、加算部61は、信号処理部50からi1番目のスキャンで得られた4次元データD2i1rRmm,θ,φ,vm、D2i1rRmm1,θ,φ,vm、D2i1rRmm-1,θ,φ,vmと、記録部80に記録される予測4次元データD1i1rRmm,θ,φ,vm、D1i1rRmm1,θ,φ,vm、D1i1rRmm-1,θ,φ,vmとを受け取りシーケンスS57、これらを足し合わせるシーケンスS58。図6においては、目標はRmmだけ実際に移動するため、のうち、D2,1i1rRmm,θ,φ,vmが最大の値をとる。抽出部62は、4次元データと予測4次元データとを足し合わせたデータのうち、最大の値をとるD2,1i1rRmm,θ,φ,vmを抽出しシーケンスS510、積分4次元データとして予測部70及び後段へ出力するシーケンスS511。予測部70は、抽出部62からの積分4次元データD2,1i1rRmm,θ,φ,vmを受け取り、この積分4次元データに基づいて、予測4次元データD2,1i2r2Rmm,θ,φ,vm、D2,1i2r2Rmm1,θ,φ,vm、D2,1i2r2Rmm-1,θ,φ,vmを作成するシーケンスS512。予測部70は、作成した予測4次元データを記録部80へ出力するシーケンスS13。記録部80は、予測部70からの予測4次元データを記録するシーケンスS514。この後、積分部60及び予測部70は、シーケンスS57~S514を繰り返して積分4次元データを作成し、作成した積分4次元データを後段へ出力する。また、図6において、i2番目まで、スキャン間でRmmだけ移動していた目標が、i3番目のスキャンでRmm1だけ移動した場合を説明する。加算部61は、i3番目のスキャンで得られた4次元データD4i3r3Rmm,θ,φ,vm、D4i3r3Rmm1,θ,φ,vm、D4i3r3Rmm-1,θ,φ,vmと、記録部80に記録される予測4次元データD3i3r3Rmm,θ,φ,vm、D3i3r3Rmm1,θ,φ,vm、D3i3r3Rmm-1,θ,φ,vmとをそれぞれ足し合わせる。ここで、目標はRmm1だけ実際に移動するため、のうち、D4,2i3r3Rmm1,θ,φ,vmが最大の値をとる。抽出部62は、4次元データと予測4次元データとを足し合わせたデータのうち、最大の値をとるD4,2i3r3Rmm1,θ,φ,vmを抽出し、積分4次元データとして予測部70及び後段へ出力する。次に、上記構成のレーダ装置による探知確率推移についてのシミュレーション結果を示す。図7は、第1の実施形態に係るレーダ装置についてのシミュレーション諸元を示す。図7aは送信諸元を示し、図7bは受信諸元を示し、図7cは目標諸元を示す。図8は、図7のシミュレーション諸元を用いた探知確率推移のシミュレーション結果を示す図である。図8aは、受信したレンジビンにRmmを足し合わせて予測される移動レンジビンに基づいて信号合成を行う、従来のレーダ装置についてのシミュレーション結果を示す。また、図8bは、受信したレンジビンにRmm,Rmm1,Rmm-1を足し合わせて予測される移動レンジビンに基づいて信号合成を行う、本実施形態についてのシミュレーション結果を示す。当シミュレーションでは、1スキャン目における目標受信機間距離を目標諸元内の目標受信機間距離に示す全11パターンに変化させ、各距離パターンにおいて10スキャンまでに受信された信号の合成を行った場合の探知確率評価を行っている。なお、4スキャン目及び9スキャン目に、移動するレンジセル数が他のスキャンと異なる状況を想定する。図8a,bでは、本実施形態に係るレーダ装置と、従来のレーダ装置との性能差が分かりにくい。そこで、図8a,bにおいて探知確率0.5を満たす目標送受信機間距離を比較する。図9は、本実施形態に係るレーダ装置と、従来のレーダ装置との最大探知距離を示すシミュレーション結果を示す。なお、最大探知距離とは、探知確率0.5を満たす目標送受信機間距離を示す。図9によれば、従来のレーダ装置では、4スキャン及び9スキャンにおいて、最大探知距離が減少する。つまり、移動するレンジセル数が他のスキャンと異なる場合、探知確率が低下することとなる。これに対し、本実施形態に係るレーダ装置では、スキャン毎に最大探知距離が増大する。つまり、移動するレンジセル数が他のスキャンと異なる場合であっても、スキャン毎に探知確率が増大することとなる。以上のように、第1の実施形態では、予測部70は、スキャン間での移動レンジビン群を予測し、予測した移動レンジビン群に基づいて予測4次元データを作成する。加算部61は、作成した予測4次元データに次スキャンで実際に取得した4次元データを足し合わせる。そして、抽出部62は、予測4次元データと4次元データとを足し合わせたデータのうち、最も強度の大きい強度が示されるレンジビンについてのデータを積分4次元データとして抽出し、後段及び予測部70へ出力するようにしている。目標運動モデルを等速直線運動と仮定した場合、相対速度に基づいて予測部70で予測される移動レンジビンは、通常は一定量、かつ、整数値である。一方、実際の目標は、等速直線運動をした場合でも、レーダ装置側もしくは目標側の何らかの非定常な要因によりスキャン毎に一定の移動レンジビンで移動するとは限らない。また、目標の移動量には端数が含まれる。これら原因により、スキャン間での移動レンジビンは、複数スキャンに亘って±1レンジ程度の変動を生じる可能性が高い。そのため、レーダ側で予測する移動レンジビンと、実際の目標の移動量との間には誤差が生じる可能性が高い。これに対し、本実施形態に係るレーダ装置では、相対速度から算出される移動レンジビンRmmの±1の範囲まで予測するようにしている。これにより、予測した移動レンジビンと実際の移動量との間に誤差が発生しても、Rmm1又はRmm-1と実際の移動量とは一致するようになるため、4次元データと予測4次元データとの積分が達成されることとなる。したがって、第1の実施形態に係るレーダ装置によれば、現スキャンで得られたデータに、過去のスキャン結果に基づいて推定したデータを正確に積分することができる。第2の実施形態図10は、第2の実施形態に係るレーダ装置が含まれるMIMOレーダシステムの構成を示すブロック図である。各レーダ装置は、送信装置TX1~TXRからそれぞれ送信された送信パルスが目標で反射等されたパルス信号を受信する。なお、送信装置TX1~TXRからそれぞれ送信される送信パルスは、互いに無相関となるように変調されている。また、複数のレーダ装置において、座標の原点及び直交軸は共有されている。図11は、第2の実施形態に係るレーダ装置の機能構成を示すブロック図である。図11に示すレーダ装置は、無線部10、空間処理部20、パルス圧縮部30、ドップラフィルタ処理部40、信号処理部90、積分部100、予測部110及び記録部80を備える。信号処理部90は、各レーダ装置間で共有されている座標の原点及び直交軸を予め記録している。また、信号処理部90は、自装置の位置座標を把握している。信号処理部90は、ドップラフィルタ処理部40からのレンジセルデータの強度が、目標の位置のx座標、y座標、z座標、目標の速度のx座標、y座標、z座標の値により特定されるようにする。つまり、信号処理部90は、レンジセルデータの強度が目標の位置のx座標、y座標、z座標、目標の速度のx座標、y座標、z座標の値で特定される6次元セルデータFx,y,z,vx,vy,vzを作成する。信号処理部90は、6次元セルデータを積分部100へ出力する。予測部110は、積分部100から後述する積分6次元セルデータが供給される場合、この積分6次元セルデータの速度に基づいて、次スキャンまでの間に目標が移動するであろう移動レンジビン群を予測する。目標の運動モデルを等速直線運動と仮定した場合、6次元セルデータFx,y,z,vx,vy,vzにより特定される目標は、TSCAN秒後の次スキャン時にはFxRmx,yRmy,zRmz,vx,vy,vzにより特定されると予測できる。ここで、Rmx=xvxTSCAN、Rmy=yvyTSCAN、Rmz=zvzTSCANである。移動量Rmx,Rmy,Rmzに基づいて、目標の移動レンジビンRmmx,Rmmy,Rmmzは、Rmmx=roundRmx,Rmmy=roundRmy,Rmmz=roundRmzで求められる。隣接するレンジビンの間隔をdとおくと、目標の移動レンジビンRmmx,Rmmy,Rmmzは、vxTSCAN/d,vyTSCAN/d,vzTSCAN/d以下の最大の整数で求められる。予測部110は、積分部100から供給される積分6次元セルデータに基づいて、移動レンジビン群を予測する。移動レンジビン群には、移動レンジビンRmmx,Rmmy,Rmmz、及び、移動レンジビンRmmx,Rmmy,Rmmzの周囲の±1の範囲のうち少なくとも一方の移動レンジビンが含まれる。予測部110は、移動レンジビン群に基づいて予測6次元セルデータを作成し、作成した予測6次元セルデータを記憶部120へ出力する。記録部120は、予測部110からの予測6次元セルデータを記録する。記録部120は、信号処理部90で新たなスキャンの6次元セルデータが作成されると、記録している予測6次元セルデータを積分部100へ出力する。なお、記録部120は、予測6次元セルデータが記録されていない場合、積分部100へ予測6次元セルデータを出力することはない。積分部100は、加算部101、抽出部102及びMISOMultiInputSingleOutput積分部103を備える。MISO積分部103は、信号処理部90からの6次元セルデータに対してMISO積分を行う。MISO積分とは、複数の送信パルスに基づくパルス信号についての6次元セルデータを積分する処理である。このとき、パルス信号は、送信パルスが同一の目標で反射、散乱又は回折されたものである。以下では、6次元セルデータのMISO積分について説明する。送信装置TX1~TXRは、それぞれ異なる時刻に送信ビームを目標へ向ける。そのため、送信装置TX1~TXRからの送信パルスに対するパルス信号は、異なる時刻にレーダ装置で受信される。また、送信装置TX1~TXRが目標に対して送信ビームを向ける時刻が異なるため、その間に目標が移動してしまうこともある。そのため、同一の目標からのパルス信号に基づいて得られる6次元セルデータは、送信源毎に異なる。MISO積分部103は、送信ビームを向ける間に移動してしまった目標の移動量を予測するために、目標の運動モデルを規定する。例えば、目標の運動モデルを等速直線運動と仮定した場合、ある時刻における6次元セルデータFx,y,z,vx,vy,vzは、時刻Δt秒後においてはFxvxΔt,yvyΔt,zvzΔt,vx,vy,vzとなる。MISO積分部103は、想定した運動モデルに基づいて、移動前の6次元セルデータと移動後の6次元セルデータとを結び付ける。そして、MISO積分部103は、結び付けた6次元セルデータを積分する。このように、運動モデルに基づいて移動後の6次元セルデータを予測することで、送信装置TX1~TXRからの送信パルスが同一の目標に反射されるパルス信号の受信時刻はそれぞれ異なるが、これらのパルス信号に基づく6次元セルデータを積分することが可能となる。記録部120から積分部100へ予測6次元セルデータが供給される場合、加算部101は、MISO積分後の6次元セルデータと、記録部120からの予測6次元セルデータとを受信する。加算部101は、6次元セルデータと予測6次元セルデータとを足し合わせ、足し合わせたデータを抽出部102へ出力する。抽出部102は、6次元セルデータと予測6次元セルデータとが足し合わされたデータを加算部101から受け取り、レンジビンrRmmx,rRmmy,rRmmz、及び、レンジビンrRmmx,rRmmy,rRmmzの周囲の±1の範囲のレンジビンのうち、最も強度の大きいレンジビンを抽出する。抽出部102は、抽出したレンジビンについてのデータを積分6次元セルデータとして予測部110及び後段へ出力する。また、記録部120から積分部100へ予測6次元セルデータが供給されない場合、加算部101は、MISO積分後の6次元セルデータを抽出部102へ出力する。抽出部102は、加算部101からの6次元セルデータを積分6次元セルデータとして予測部110及び後段へ出力する。積分部100からの積分6次元セルデータは、処理サーバ130へ出力される。処理サーバ130は、接続される複数のレーダ装置でそれぞれ取得された積分6次元セルデータに対してSIMOSingleInputMultiOutput積分を行う。そして、処理サーバ130は、SIMO積分の結果のレベルが、積分6次元セルデータの積分数に従って設定されるスレッショルド値を超える場合、目標を検知したと判断する。以上のように、第2の実施形態では、予測部110は、スキャン間での移動レンジビン群を予測し、予測した移動レンジビン群に基づいて予測6次元セルデータを作成する。加算部101は、作成した予測6次元セルデータに次スキャンで実際に取得した6次元セルデータを足し合わせる。そして、抽出部102は、予測6次元セルデータと6次元セルデータとを足し合わせたデータのうち、最も強度の大きいデータを積分6次元セルデータとして抽出し、後段及び予測部110へ出力するようにしている。これにより、予測した移動レンジビンと実際の移動量との間に誤差が発生した場合においても、Rmmx,Rmmy,Rmmzを基準にした±1の範囲に含まれる移動レンジビンのいずれかと、実際の移動量とは一致するようになるため、6次元セルデータと予測6次元セルデータとの積分が達成されることとなる。したがって、第2の実施形態に係るレーダ装置によれば、現スキャンで得られたデータに、過去のスキャン結果に基づいて推定したデータを正確に積分することができる。なお、第2の実施形態では、予測部110のみで移動レンジセル群を算出する場合を例に説明したが、これに限定される訳ではない。例えば、MISO積分部103でも、移動レンジセル群を算出するようにしても構わない。MISO積分部103は、送信ビームを向ける間に移動してしまった目標の移動量を予測するために、目標の運動モデルを規定する。例えば、目標の運動モデルを等速直線運動と仮定した場合、ある時刻における6次元セルデータFx,y,z,vx,vy,vzは、時刻Δt秒後においてはFxvxΔt,yvyΔt,zvzΔt,vx,vy,vzとなる。MISO積分部103は、想定した運動モデルに基づいて、相対速度から算出される移動レンジビンRmm,Rmm1,Rmm-1の±1の範囲まで予測し、予測6次元データの中で最大の値をとるものを移動後の6次元セルデータとし、移動前の6次元セルデータと移動後の6次元セルデータとを結び付ける。そして、MISO積分部103は、結び付けた6次元セルデータを積分する。なお、上記各実施形態では、移動レンジビンRmm,Rmmx,Rmmy,Rmmzにそれぞれ±1の幅をつけて移動レンジビン群を形成する場合を例に説明した。しかしながら、これに限定される訳ではない。例えば、±2の幅をつけて移動レンジビン群を形成するようにしても構わない。また、上記各実施形態では、積分4次元データ又は積分6次元セルデータに基づいて次のスキャンでの予測4次元データ又は予測6次元セルデータを作成し、これらを記録部80,120へ記録する場合を例に説明した。しかしながら、これに限定される訳ではない。例えば、積分4次元データ又は積分6次元セルデータを記録部へ記録し、新たな4次元データ又は6次元セルデータが作成された際に、記録部から読み出した積分4次元データ又は積分6次元セルデータに基づいて予測4次元データ又は予測6次元セルデータを作成するようにしても構わない。いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。"