"物体2及び物体2と接続された、工作機械内の姿勢が既知である物体支持部1の画像を提供するカメラ3と、その画像から取得した物体2の幾何学的な特徴に基づきカメラ3に対する物体2の姿勢を算出する第一の処理手段とを備えた工作機械での物体の姿勢を検出する装置において、画像から取得した物体支持部1の幾何学的な特徴に基づきカメラに対する物体支持部1の姿勢を算出する第二の処理手段と、カメラ3と物体2の間及びカメラ3と物体支持部1の間の相対的な姿勢から物体支持部1と物体2の間の相対的な姿勢を決定する第三の処理手段とを備えていることを特徴とする装置。第一の処理手段が、様々な物体2の幾何学的な情報を保存したメモリ領域を備えていることを特徴とする請求項1に記載の装置。第一の処理手段が、当該の保存されている幾何学的な情報に基づきカメラの画像に示された物体2を識別するように構成されていることを特徴とする請求項2に記載の装置。物体2が、処理すべき加工物であるか、或いは加工物支持部1に加工物を固定する固定手段であることを特徴とする請求項1から3までのいずれか一つに記載の装置。第二の処理手段が、様々な物体2の幾何学的な情報を保存したメモリ領域を備えていることを特徴とする請求項1から4までのいずれか一つに記載の装置。当該の幾何学的な情報が、CADのモデルの形で、或いはカメラ画像として存在することを特徴とする請求項2から5までのいずれか一つに記載の装置。物体支持部1が、工作機械の運動連鎖機構の構成部分であり、そのため、上位の制御部4の処理工具に対する物体支持部の姿勢が既知であることを特徴とする請求項1から6までのいずれか一つに記載の装置。カメラ3が、工作機械の運動連鎖機構の構成部分ではない、工作機械の一部に固定されており、そのため、運動連鎖機構の構成部分に対するカメラの姿勢が定義されていないことを特徴とする請求項7に記載の装置。物体2及び物体2と接続された、工作機械内の姿勢が既知である物体支持部1の画像を提供するカメラ3を用いて、工作機械での物体の姿勢を検出する方法であって、第一の処理手段が物体2の幾何学的な特徴に基づきカメラ3に対する物体2の姿勢を算出する方法において、第二の処理手段が、画像から取得した物体支持部1の幾何学的な特徴に基づきカメラに対する物体支持部1の姿勢を算出することと、第三の処理手段が、カメラ3と物体2の間及びカメラ3と物体支持部1の間の相対的な姿勢から物体支持部1と物体2の間の相対的な姿勢を算出することと、を特徴とする方法。第一の処理手段が、画像から取得した物体2の幾何学的な情報を存在し得る物体のメモリに保存された幾何学的な情報と比較して、その存在し得る物体と十分に一致した場合に、物体支持部に実際に配置された物体2として検知することを特徴とする請求項9に記載の方法。物体支持部1が、工作機械の運動連鎖機構の構成部分であり、そのため、上位の制御部4の処理工具に対する物体支持部の姿勢が既知であることと、物体2は、その物体支持部1に対する相対的な姿勢の算出後に、その物体自体が運動連鎖機構の構成部分となり、そのため、上位の制御部4の処理工具に対する物体の姿勢が既知となることと、を特徴とする請求項9又は10に記載の方法。本発明の課題は、カメラを用いた工作機械での物体の簡単な位置の特定を可能にして、カメラの取付及び校正に関する負担を軽減する装置及び方法を実現することである。本課題は、請求項1に記載の装置又は方法に関する独立請求項に記載の方法によって解決される。有利な詳細は、それぞれ従属請求項から明らかとなる。工作機械での物体の姿勢を検出する装置又は方法を規定する。この場合、物体とその物体と接続された、工作機械内での姿勢が既知である物体支持部の画像を提供するカメラを使用する。第一の処理手段によって、画像から取得した物体の幾何学的な特徴に基づきカメラに対する物体の姿勢を知ることができる。第二の処理手段の役割は、画像から取得した物体支持部の幾何学的な特徴に基づきカメラに対する物体支持部の姿勢を算出することである。最後に、第三の処理手段の役割は、カメラと物体の間及びカメラと物体支持部の間の相対的な姿勢から物体支持部と物体の間の相対的な姿勢を決定することである。それによって、相対的な姿勢が差引計算されて、カメラの位置と向きが重要とならなくなるので、カメラの外因的校正が不要となる。カメラ画像において、自動的に検出することができる、物体と物体支持部の十分に大きな部分だけをそれぞれ検出すればよい。即ち、カメラが一カ所に取り付けられており、その場所では機械的又は熱的な影響によって動いてしまう場合でも、その時点で決定された物体と物体支持部の間の相対的な姿勢は変化しない。即ち、例えば、工作機械の内部空間の境界壁は、この場合、それが薄板から成る簡単なパネルであり、相対的に容易に曲がり、そのため、特に、カメラの向きを明らかに変化させる可能性が有るとしても、カメラの取付箇所としての役割を果たすことができる。物体支持部は、物体、即ち、例えば、加工物又は固定手段を直接載せた加工物台とすることができる。そのような加工物台は、多くの場合Tボルト又は中ぐり穴から成る非常に簡潔な所定の構造を有し、その周縁は、カメラの画像において良好に検出でき、従って、自動的な画像処理に好適である。しかし、工作機械内での姿勢が既知であり、加工物を直接載せた加工物台と所定の手法で接続された、工作機械のそれ以外の構成部分も、本発明の意味における物体支持部としての役割を果たすことができる。即ち、例えば、加工物台を支持するブリッジ又は工作機械のそれ以外の如何なる特徴的な構造も、その姿勢が既知であり、加工物台との所定の接続部から構成されている場合、本発明の意味における物体支持部として使用することができる。物体は、工作機械の工具により処理される加工物とすることができる。この場合、工具は、予めNCプログラムで決定された軌道上を加工物に対して相対的に動かされて、その際加工物の材料を削って行く。しかし、物体は、加工物を支持する固定手段、即ち、例えば、バイスとすることもできる。工具と加工物の間の姿勢は、工具の処理点工具中心点又はTCPから、多くの場合、所謂運動連鎖機構によって定義される。この場合、工作機械の各軸の位置などの工作機械の幾何学的な形状が同様に考慮される。即ち、5軸フライス盤では、加工物台に対する位置及び向きに基づく工具の位置は、常に運動連鎖機構によって決定される。結局、新たに固定された加工物の計測は、NCプログラムにより決定した通り加工物に対して工具を位置決めして誘導することができるように、その加工物をも運動連鎖機構に組み入れる役割を果たす。そのためには、既知の運動連鎖機構の何らかの点に対する加工物の位置及び向きを検出すれば、その点が、加工物台の表面と所定の通り関連付けられることとなるので、それで十分である。従って、本発明の意味における物体支持部との用語は、例えば、工作機械の運動連鎖機構の全ての構成部分などの工具に対する位置及び向きが既知である工作機械の領域であると解釈する。加工物を加工物台に固定するためには、確かに処理されないが、例えば、衝突の監視のために考慮しなければならない固定手段が必要なので、そのような固定手段も工作機械の運動連鎖機構における位置及び向きを検出しなければならない物体として看做される。従って、固定手段と加工物は、本発明の意味における物体である。物体も物体支持部も、カメラ画像からその時点の相対的な姿勢を推定できるように、形状と大きさに関して検知されなければならない。従って、処理手段は、そのようなその時点の物体と物体支持部の幾何学的な情報を保存したメモリ領域にアクセスする。本発明の更に別の利点及び詳細は、以下における図面に基づく有利な実施構成の記述から明らかとなる。図1には、工作機械の部分が図示されている。そこには、加工物台1の形の物体支持部が図示され、その上には、加工物2の形の物体が配置されている。例えば、工作機械の筐体に固定されたカメラ3は、加工物台1及び加工物2を表す画像又はそれぞれ加工物台1及び加工物2の位置と向きを自動的に検出するのに十分な大きさのその画像の少なくとも一部を提供する。その画像は、少なくとも本発明による方法の処理手順を実行する制御部4に送られる。有利には、それは、工作機械でのNCプログラムの処理などのそれ以外の全ての制御プロセスをも引き受ける数値制御部である。カメラ3は、その位置を座標系X-Y-Zの原点により決定され、その向きを座標軸X,Y及びZにより決定される。即ち、例えば、カメラ3の視点方向は、普遍性を制限することなく、カメラ3の座標系のZ軸を定義する。加工物台1は、その位置を座標系X1’-Y1’-Z1’の原点により決定され、その向きを座標軸X1’,Y1’及びZ1’により決定される。即ち、例えば、台1上に下ろした垂線は、普遍性を制限することなく、台1の座標系のZ1’軸を定義する。台の周縁は、台1の一つの角に原点が有る別の座標軸X1’,Y1’を規定する。加工物2は、その位置を座標系X2’-Y2’-Z2’の原点により決定され、その向きを座標軸X2’,Y2’及びZ2’により決定される。即ち、平行6面体形の加工物2の周縁は、普遍性を制限することなく、加工物2の座標軸X2’,Y2’,Z2’の方向を定義する。図1における加工物台1、加工物2及びカメラ3の座標系の選択は、全く別の手法で、或いは専ら現実的な観点から行なうこともできる。これ以外の形状の台1及び加工物2に関しては、位置と向きを簡単に表すとの意味において、別の座標系が好適であるかもしれない。第一の工程において、特に、前記の背景技術で述べたような画像評価方法によって、制御部4の第一の処理手段が、カメラ3に対する加工物2の姿勢を算出する。それは、図1において、カメラ3の原点から加工物2の原点までの並進ベクトルT2と、カメラ3の座標軸X,Y,Zに対して平行な座標軸X2,Y2,Z2とによって表される。並進ベクトルT2と、座標系X2’,Y2’,Z2’を座標系X2,Y2,Z2に変換する回転マトリックスD2とによって、カメラ3に対する加工物2の移動及び回転が決定される。T2とD2は、並進ベクトルT2の成分を収容する一つの列を追加して回転マトリックスD2を拡張することによって、線形変換H2=[D2|T2]に統合することもできる。そのような線形変換H2は、カメラ3と加工物2の間の移動及び回転に関する完全な情報を有する。そのために、有利には、制御部4のソフトウェアアルゴリズムとして構成された第一の処理手段は、存在し得る物体、即ち、存在し得る加工物2、さもなければ固定手段の形状と大きさなどの幾何学的な情報を保存したメモリ領域にアクセスする。そこに保存されている情報をカメラ画像から取得した情報と比較することによって、カメラの内因的校正と関連して、その時点の物体とその物体のカメラ3に対する相対的な姿勢とを推定することができる。次に、第二の工程において、制御部4の第二の処理手段は、カメラ3に対する台1の姿勢を算出する。それは、図1において、カメラ3の原点から台1の原点までの並進ベクトルT1と、カメラの座標軸X,Y,Zに対して平行な座標軸X1,Y1,Z1とによって表される。並進ベクトルT1と、座標系X1’,Y1’,Z1’を座標系X1,Y1,Z1に変換する回転マトリックスD1とによって、カメラ3に対する台1の移動及び回転が決定される。T1とD1は、並進ベクトルT1の成分を収容した一つの列を追加して回転マトリックスD1を拡張することによって、線形変換H1=[D1|T1]に統合することもできる。そのような線形変換H1は、カメラ3と加工物台1の間の移動及び回転に関する完全な情報を有する。そのためには、有利には、同じく制御部4のソフトウェアアルゴリズムとして構成された第二の処理手段は、台1の幾何学的な情報を保存したメモリ領域にアクセスする。そこに保存されている情報をカメラ画像から取得した情報と比較することによって、カメラ3の内因的校正と関連して、カメラ3に対する台1の相対的な姿勢を推定することができる。第一と第二の工程の順番は、当然のことながら置き換えることができ、同様に、例えば、制御部4での画像評価に対して並行して進行するアルゴリズムによって実現可能な場合、第一の工程と第二の工程を同時に実行することもできる。ここで、第三の工程において、カメラ3と加工物2の間及びカメラ3と加工物台1の間の相対的な姿勢の差引計算によって、加工物2と加工物台1の間の相対的な姿勢を算出する。予め決定された並進ベクトルT1を同じく予め決定された並進ベクトルT2から引き算することによって、絶対値と方向に関して台1の原点と加工物2の原点の間のずれを表す図2に図示された並進ベクトルT3が得られる。その結果に関して、カメラ3の位置と向きは、何らの役割も果たさなくなる。同様に、回転マトリックスD1により規定されるカメラ3と台1の間の回転と、回転マトリックスD2により規定されるカメラ3と加工物2の間の回転とから、台1と加工物2の間の回転を推定する。言い換えると、加工物2の座標系X2’,Y2’,Z2’を座標系X2’’,Y2’’,Z2’’に変換する、そのため台1の座標系X1’,Y1’,Z1’に対して並行な方向に向ける回転マトリックスD3を算出する。そのためには、逆回転マトリックスD1-1を回転マトリックスD2と掛け算する、即ち、D3=D1-1D2を計算しなければならない。一緒になって座標系X1’,Y1’,Z1’を座標系X2’,Y2’,Z2’に変換する、これらの回転マトリックスD3と並進ベクトルT3は、加工物台1に対する加工物2の位置と向きに関する算出すべき情報を有する。それに代わって、一つのマトリックスで加工物台1と加工物2の間の移動及び回転を規定する線形変換H3=H1-1H2を計算することもできる。T3とD3又はH3がカメラ3の向きに依存せず、そのためカメラの外因的校正を必要とないようにすることが重要である。従って、カメラの正確な姿勢が分からず、測定毎に変化する可能性が有っても、加工物2又はその固定手段は、工作機械の運動連鎖機構に組み入れられて、例えば、衝突の監視のために考慮することができる。"