車両に搭載され、該車両の周辺を撮像する赤外線カメラと、前記赤外線カメラが撮像した画像データに基づく表示画像を生成して表示する表示手段と、前記赤外線カメラへ入光させる開口を開閉するシャッターの表面を撮像した画像データに基づいて、前記赤外線カメラの画素間の出力を校正する校正手段と、前記赤外線カメラの温度の安定の有無を推定する推定手段と、車両の挙動から運転者が前記表示手段を見ている可能性を判断する判断手段とを備え、前記校正手段は、前記赤外線カメラの温度が安定していると推定され、かつ運転者が前記表示手段を見ている可能性が低いと判断される場合に、前記校正をおこなう、車両の周辺監視装置。前記車両の周辺の対象物の位置を特定するレーダをさらに備え、前記校正手段は、前記赤外線カメラの温度が安定していると推定され、かつ特定された対象物である前走車までの距離が所定の距離以内である場合に、前記校正をおこなう、請求項1に記載の車両の周辺監視装置。前記推定手段は、前記車両が所定速度以上で所定時間以上走行したときに前記赤外線カメラの温度が安定していると推定する、請求項1または2に記載の周辺監視装置。前記判断手段は、前記車両が旋回中あるいは旋回直後であるとき、または急加速あるいは急減速の状態にあるときに、運転者が前記表示手段を見ている可能性が低いと判断する、請求項1~3のいずれかに記載の周辺監視装置。前記推定手段は、前回の校正時から現在までの前記赤外線カメラの温度変化量に応じて当該赤外線カメラの温度の安定の有無を推定する、請求項1に記載の周辺監視装置。前記校正手段は、前記赤外線カメラが撮像した画像データに基づいて検知された所定の生体と前記車両とが所定の位置関係にあるときには前記校正をおこなわない、請求項1に記載の周辺監視装置。前記校正手段は、ナビゲーション装置からのナビゲーション情報に基づいて前記校正のタイミングを決定する、請求項1に記載の周辺監視装置。しかし、特許文献1に記載の赤外線画像撮像装置では、画像撮像装置の出力の補正をおこなう条件が十分ではなく、必ずしも運転者が監視画像を見ないと思われる場合、あるいは赤外線画像撮像装置の状態から補正に適した状態においてその補正をおこなっているものではない。すなわち、画像撮像装置の出力の補正タイミングの制御が必ずしも適切であるとは言い難い。そこで、本発明は、運転者が監視画像を見ないと思われる場合および赤外線カメラの補正に適した状態を特定して、その特定した条件タイミング下で画像撮像装置の出力の補正校正をおこなうことにより、赤外線カメラを車両の周辺の対象物を確実に安定して撮像可能な状態にしておくことを目的とする。本発明は、車両の周辺監視装置を提供する。その周辺監視装置は、車両に搭載され、該車両の周辺を撮像する赤外線カメラと、赤外線カメラが撮像した画像データに基づく表示画像を生成して表示する表示手段と、赤外線カメラへ入光させる開口を開閉するシャッターの表面を撮像した画像データに基づいて、赤外線カメラの画素間の出力を校正する校正手段と、車両の運転状態から赤外線カメラの温度の安定の有無を推定する推定手段と、車両の挙動から運転者が表示手段を見ている可能性を判断する判断手段とを備え、校正手段は、赤外線カメラの温度が安定していると推定され、かつ運転者が表示手段を見ている可能性が低いと判断される場合に、校正をおこなう。本発明によれば、赤外線カメラの温度が安定していると推定され、かつ運転者が表示手段を見ている可能性が低いと判断される場合に、赤外線カメラの出力を校正するので、車両の周辺の監視に支障をきたすことなく、かつ赤外線カメラにとって校正に適した状態で、適切な校正をおこなうことが可能となる。本発明の一形態によると、車両の周辺の対象物の位置を特定するレーダをさらに備え、校正手段は、赤外線カメラの温度が安定していると推定され、かつ特定された対象物である前走車までの距離が所定の距離以内である場合に、校正をおこなう。本発明の一形態によれば、前走車が近くにあって赤外線カメラで車両の周辺を撮像することが難しい場合において、赤外線カメラの出力を校正することができる。本発明の一形態によると、推定手段は、車両が所定速度以上で所定時間以上走行したときに、赤外線カメラの温度が安定していると推定する。本発明の一形態によれば、赤外線カメラの温度が安定している、すなわち校正に適した状況下で、その出力の校正をおこなうことができる。本発明の一形態によると、判断手段は、車両が旋回中あるいは旋回直後であるとき、または急加速あるいは急減速の状態にあるときに、運転者が表示手段を見ている可能性が低いと判断する。本発明の一形態によれば、運転者が表示装置を見ている可能性が低いときに赤外線カメラの出力の校正をおこなうことができる。本発明の一形態によると、推定手段は、前回の校正時から現在までの赤外線カメラの温度変化量に応じて赤外線カメラの温度の安定の有無を推定する。本発明の一形態によれば、例えば前回の校正時から温度変化量が小さい場合は赤外線カメラの校正を抑制し、逆に大きい場合は直ちに校正をおこなう等のように、温度変化量に応じてより迅速かつ適正な校正をおこなうことが可能となる。本発明の一形態によると、校正手段は、前記赤外線カメラが撮像した画像データに基づいて検知された所定の生体と前記車両とが所定の位置関係にあるときには前記校正をおこなわない。本発明の一形態によれば、例えば車両から所定の距離で人が移動している場合等のように、走行の安全上カメラ画像を確認すべきときに校正がおこなわれてしまうことを回避することができる。本発明の一形態によると、校正手段は、ナビゲーション装置からのナビゲーション情報に基づいて前記校正のタイミングを決定する。本発明の一形態によれば、例えばナビゲーション情報が事故の多い箇所を知らせるような場合に、その箇所の通過するまで校正のタイミングを遅らせたり、あるいはその通過前に校正が終了するように校正のタイミングを早めること等の対応をとることが可能となる。図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。図1は、この発明の一実施形態に従う、車両の周辺監視装置の構成を示すブロック図である。周辺監視装置100は、車両に搭載され、車両の周辺を撮像する赤外線カメラ10と、制御装置20と、スピーカ30と、表示装置40とを備える。赤外線カメラ10は、赤外線を検出するマイクロボロメータなどの赤外線検出器101と、被写体から放射される赤外線を赤外線検出器101上に結像させるレンズ等からなる光学系102と、シャッター103と、温度センサ104を有する。赤外線検出器101は、2次元配置された画素を有する2次元エリアセンサである。シャッター103は、制御装置20によって制御されるタイミングで開閉するように構成されており、閉状態のとき被写体から光学系102に入射する赤外線を遮断する。シャッター103は、その表面温度が一様に分布する平板状のものであることが好ましい。温度センサ104は、赤外線カメラ10の内部の温度を検出して制御装置20にその検出信号を送る。制御装置20は、電子制御ユニット以下、ECUというとも呼ばれ、中央演算処理装置CPUおよびメモリを備えるコンピュータである。制御装置20は、大きく分けて、i赤外線カメラ10によって撮像された画像データに基づいて車両周辺の対象物を検出する画像処理の機能と、ii赤外線カメラ10と、車両に搭載されたレーダ12、車両状態センサ14、およびナビゲーション装置16からの信号を受けて、各種制御をおこなう機能の2つを有する。レーダ12は、例えばスキャン式レーザレーダが該当し、各方向にスキャンするビームの物体からの反射光を受光することにより、検出点として各方向における物体の位置とそれまでの距離を測定する。車両状態センサ14は、自車両の状態を各種パラメータとして検出する複数のセンサの総称として記載されている。車両状態センサ14は、例えば、自車両の速度を検出する車速センサ、加速度センサ、ブレーキの踏み具合を検出するブレーキセンサ、ヨーレート旋回方向への回転角の変化速度を検出するヨーレートセンサ等を含む。図1の制御装置20内の各ブロックは、制御装置20が実行する各機能構成を示す。すなわち、図1の制御装置20は、レーダ12からの信号を受けて車両の周辺の物体の位置距離を特定する物体位置特定手段201と、赤外線カメラ10が撮影した車両の周辺の画像をグレースケール画像として取得する画像取得手段202と、赤外線カメラ10がシャッター103の表面を撮像した画像データに基づいて、赤外線カメラ10の赤外線検出器101の画素間の出力を校正する校正手段203と、赤外線カメラ10の温度の安定の有無を推定する推定手段204と、車両の挙動から運転者が表示手段40を見ている可能性を判断する判断手段205として機能する。各ブロックの機能は、制御装置20が有するコンピュータCPUによって実現される。なお、制御装置20の構成は、ナビゲーション装置16の中に組み込んでもよい。制御装置20は、ハードウエア構成として、例えば、入力アナログ信号をデジタル信号に変換するA/D変換回路、デジタル化した画像信号を記憶する画像メモリ、各種演算処理を行う中央演算処理装置CPU、CPUが演算に際してデータを記憶するのに使用するRAM、CPUが実行するプログラムおよび用いるデータテーブル、マップを含むを記憶するROM、スピーカ30に対する駆動信号および表示装置40に対する表示信号などを出力する出力回路を備えている。レーダ12と赤外線カメラ10の出力信号は、デジタル信号に変換されてCPUに入力されるよう構成される。スピーカ30は、制御装置20での所定の対象物歩行者等の検出結果に基づいて音または音声で警報を発生する。表示装置40は、赤外線カメラ10の撮像を介して得られた画像を表示すると共に、運転者に車両周辺の対象物を認識させるための表示を行う。なお、スピーカ30および表示装置40として、ナビゲーション装置16が備える該当機能を利用してもよい。図2は、制御装置20によって実行される処理フローである。この処理フローは、赤外線カメラ10の赤外線検出器101の画素間の出力を校正するための制御フローであり、制御装置20のCPUがメモリに格納している処理プログラムを呼び出して、所定の時間間隔で実行される。ステップS10において、車両の運転情報を取得する。車両の運転情報は、車両の走行時間、車速の変化履歴等である。ステップS11において、取得した車両の運転情報から、赤外線カメラ10の温度が安定しているか否かを判定する。この判定がNoの場合は、ステップS18のシャッター制御へ進み校正を開始する。赤外線カメラ10の温度が安定していない場合、校正をして適正なカメラ画像が取得できるようにすることが好ましいからである。図5は、その判定方法の一例を説明するための図である。図5のグラフでは、車両が、時間0でエンジン始動し、時間T1で走行開始し、時間T2で停止し、さらに時間T3で再びアイドリングを開始した場合における、車速Bと赤外線カメラの温度Aの変化を示している。赤外線カメラの温度Aは、車両のエンジン始動後のアイドリングにおいて上昇し、時間T1後の走行により低下していき、その後の定速走行により安定した状態になる。時間T2での車両の停止直後も温度Aは安定しており、時間T3でのアイドリング開始後において再び温度Aが上昇する。図5の車速Bと赤外線カメラの温度Aの関係から、例えば図中の区間Cのような車両の定速走行後の減速時、あるいは車両の停止直後において赤外線カメラの温度が安定していると判定推定できる。赤外線カメラの温度が安定していると推定できる場合、ステップS12において、レーダ12により検出された車両周辺の物体の情報位置、距離を取得する。ステップS13において、取得した車両周辺の物体の情報から、前方に車両や人等の物体が多数、すなわち少なくとも所定数以上あるか否かを判定する。その判定がYesの場合は処理を終了する。周辺監視の必要性が高い状況下で、校正によって周辺物体の取得画像の確認ができなくなることを防ぐためである。ステップS13の判定がNoの場合、ステップS14において、校正条件1の確認をおこなう。図3は、校正条件1の確認フローを示す図である。ステップS141において、車両状態センサ14の加速度センサが検出した加速度データに基づき加速度の大きさが所定値以上か否かを判定する。その判定がYesの場合、ステップS145において校正条件1=TRUEとして校正をおこなう指示を出す。急加速をする場合、運転者は通常表示装置を見ている余裕がない、言い換えれば見ている可能性が低いので、校正しても支障がないからである。ステップS141の判定がNoの場合、次のステップS142において、車両状態センサ14のブレーキセンサが検出したブレーキの踏込み度のデータに基づきブレーキの踏込み度が所定値以上か否かを判定する。その判定がYesの場合、ステップS145において校正条件1=TRUEとして校正をおこなう指示を出す。急減速をする場合、運転者は表示装置を見ている余裕がないので、言い換えれば見ている可能性が低いので、校正しても支障がないからである。ステップS142の判定がNoの場合、次のステップS143において、車両状態センサ14のヨーレートセンサが検出した操舵角データに基づき操舵角が所定値以上か否かを判定する。その判定がYesの場合、ステップS145において校正条件1=TRUEとして校正をおこなう指示を出す。急旋回をする場合、運転者は表示装置を見ている余裕がないので、言い換えれば見ている可能性が低いので、校正しても支障がないからである。ステップS143の判定がNoの場合、次のステップS144において、レーダ12が検出した前車両までの距離データに基づき前車両までの距離が所定値以内か否かを判定する。その判定がYesの場合、ステップS145において校正条件1=TRUEとして校正をおこなう指示を出す。前走車両がすぐ前にいる場合、赤外線カメラ10での周辺画像の取得が困難なので、校正しても支障がないからである。ステップS144の判定がNoの場合、ステップS146において校正条件1=FALSEとして校正はおこなわない指示を出す。図2のフローに戻って、ステップS15において校正条件1がクリアしたか否かを判定する。図3のフローにおいて、校正条件1=TRUEの場合に校正条件1がクリアされたと判定し、校正条件1=FALSEの場合は校正条件1がクリアされていないと判定する。この判定がYesの場合、ステップS18~S20の校正へ進む。ステップS15の判定がNoの場合、次のステップS16において、校正条件2の確認をおこなう。図4は、校正条件2の確認フローを示す図である。ステップS161において、車両状態センサ14の車速センサが検出した車速データに基づき現在の車速が所定値以上か否かを判定する。その判定がYesの場合、ステップS163において校正条件2=TRUEとして校正をおこなう指示を出す。高速運転をしている場合、運転者は前方から視線をはずせないので、表示装置を見ている可能性が低く、校正しても支障がないからである。ステップS161の判定がNoの場合、次のステップS162において、スピーカ30または表示装置40から警報が出てから所定の時間以内か否かを判定する。その判定がYesの場合、ステップS163において校正条件2=TRUEとして校正をおこなう指示を出す。警報直後の場合、すでに運転者に注意を促したばかりなので、たとえ校正によって表示装置において画像が見れなくても支障がないからである。ステップS162の判定がNoの場合、ステップS164において校正条件2=FALSEとして校正はおこなわない指示を出す。図2のフローに戻って、ステップS17において校正条件2がクリアしたか否かを判定する。図4のフローにおいて、校正条件2=TRUEの場合に校正条件2がクリアされたと判定し、校正条件2=FALSEの場合は校正条件2がクリアされていないと判定する。この判定がYesの場合、ステップS18~S20の校正へ進む。この判定がNoの場合は処理を終了する。ステップS18において、校正をおこなうために、赤外線カメラ10のシャッター103を閉じる制御をおこない、被写体から光学系102に入射する赤外線を遮断する。ステップS19において、赤外線カメラ10によりシャッター103の表面を撮像する。ステップS20において、シャッター103の表面を撮像した際の赤外線カメラ10の出力を校正する。具体的には、シャッター103の表面温度は一様に分布する平板状である場合、赤外線カメラ10の赤外線検出器101の2次元配置の各画素から均一な検出信号が得られるように、画素毎あるいは所定の画素領域ライン、エリア毎の信号増幅率ゲイン等を調整する。この調整校正方法は従来からある任意の方法でおこなうことができる。次に、図2の処理フローの他の実施形態について、図6と図7を参照しながら説明する。図6は、制御装置20によって実行される処理フローの他の例である。図6において、図2のフローと主に異なる点は、図2のステップS11~S13の3ステップに代わって、図6ではステップS102~S104の3ステップを採用したことである。また、図6のステップS105~S111の各ステップの内容、すなわち校正条件1、2の確認およびシャッター制御、校正の内容は、対応する図2のステップS14~S20の各ステップの内容と基本的に同様である。図6のステップS101において、車両の運転情報を取得する。車両の運転情報は、車両の走行時間、車速の変化履歴等である。ステップS102において、校正条件0の確認をおこなう。図7は、校正条件0の確認フローを示す図である。ステップS1021において、レーダ12により検出された車両周辺の物体の情報位置、距離を取得する。ステップS1022において、取得した車両周辺の物体の情報から、前方に車両や人等の物体が多数、すなわち少なくとも所定数以上あるか否かを判定する。このステップS1022の判定は、図2のステップS13と同様である。この判定がYesの場合、ステップS1027において校正条件0=FALSEとして校正をおこなわない指示を出す。この判定がNoの場合、次のステップS1023に進む。ステップS1023において、赤外線カメラ10により車両前方の画像を撮像して取得する。ステップS1024において、取得した画像から所定の生体例えば人、四足動物等が存在するか否かを判定する。この判定がYesの場合、ステップS1027において校正条件0=FALSEとして校正をおこなわない指示を出す。その理由は、人等が存在する場合は安全上画像を確認した方がよいので、校正はおこなうべきではないからである。この判定がNoの場合、次のステップS1025に進む。ステップS1025において、ナビゲーション装置16を介して、前走車両の情報、交通渋滞情報、道路情報等を取得する。ステップS1026において、取得した情報から危険情報、例えば事故多発の危険な道路を通過する等があるか否かを判定する。この判定がYesの場合、ステップS1027において校正条件0=FALSEとして校正をおこなわない指示を出す。その理由は、危険情報がある場合は、安全上画像を確認した方がよいので、校正はおこなうべきではないからである。この判定がNoの場合、次のステップS1028において、校正条件0=TRUEとして校正はおこなってもよい指示を出す。図6のフローに戻って、ステップS103において校正条件0がクリアしたか否かを判定する。図7のフローにおいて、校正条件0=TRUEの場合に校正条件0がクリアされたYesと判定し、校正条件0=FALSEの場合は校正条件0がクリアされていないNoと判定する。この判定がYesの場合、ステップS104へ進む。この判定がNoの場合は処理を終了する。次のステップS104において、前回の校正時と現在とでの赤外線カメラ10の温度変化量ΔTを求め、その絶対値と所定変化量しきい値との大小関係を判定する。この温度変化量ΔTは、温度センサ104の検出信号から求める。温度変化量ΔTの絶対値が、所定の大きいしきい値ΔTLよりも大きいΔT>ΔTL場合、ステップS109へ進み、直ちに校正をおこなう。赤外線カメラ10の温度変化量が特に大きい場合は校正を早く行った方がよいからである。温度変化量ΔTの絶対値が、所定の小さいしきい値ΔTSよりも小さいΔT<ΔTS場合、ステップS112へ進み、校正条件1の確認をおこなう。校正条件1の確認は、既に図3で説明したフローである。温度変化量ΔTの絶対値が、所定の小さいしきい値ΔTS以上で、かつ所定の大きいしきい値ΔTL以下であるΔTS≦ΔT≦ΔTL場合、ステップS105~S108の校正条件1および校正条件2の確認ステップへ進む。このステップ105~S108の確認は、既に説明した図2のステップS14~S17と同様である。図6のステップS106およびS113において校正条件1がクリアされないNoの場合、あるいはS108において校正条件2がクリアされたYesの場合、ステップS109~S111に進み、赤外線カメラ10のシャッター104を制御閉じるおよび校正をおこなう。この校正は、図2のステップS18~S20までと同様である。ステップS113において校正条件1がクリアされたYesの場合、あるいはS108において校正条件2がクリアされないNoの場合、処理は終了する。図6のフロー、特にステップS102~S104のフローによれば、赤外線カメラの校正の精度を保ちつつ、運転者が画像の確認を必要とするような場合においての校正を制限、すなわちシャッターを閉じる制御を最小限とすることが可能となる。このように、本発明の実施形態によれば、赤外線カメラの温度が安定した状態で、かつ車両の運転、特に運転者による周辺監視の妨げにならないタイミングで、赤外線カメラの校正シャッター制御をおこなうので、精度良くかつ適切なタイミングで効率的にその校正をおこなうことが可能となる。以上、本発明の特定の実施形態について説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において改変して用いることができる。また、本発明はミリ波レーダ等にも適用可能である。