第1リンクと第2リンクとの間に駆動部と差動減速機とを備え、前記第1リンクと前記第2リンクとを関節として駆動制御する関節装置の駆動方法であって、前記差動減速機は内ギア、中間ギアおよび外ギアを有し、前記駆動部は第1モータと第2モータとを有し、前記第1モータと第2モータとを前記第1リンクに固定的に設け、前記第1モータの出力軸を前記差動減速機の内ギア、中間ギアおよび外ギアのいずれか一つに連結し、前記第2モータの出力軸を前記差動減速機の内ギア、中間ギアおよび外ギアのうちで前記第1モータの前記出力軸に連結されたギアと異なるギアのいずれか一つに連結し、前記差動減速機の内ギア、中間ギアおよび外ギアのうちで前記第1モータの前記出力軸に連結された前記ギアと前記第2モータの前記出力軸に連結された前記ギアとは異なるギアの一つを前記第2リンクに連結し、前記第1リンクと前記第2リンクとを相対的に静止させて関節角を一定に保つ場合に、前記第1モータと前記第2モータとを共にゼロより大きい回転速度で回転させ、かつ、前記第1モータと前記第2モータとの回転速度を異ならせて第2リンクを静止させることを特徴とする関節装置の駆動方法。請求項1に記載の関節装置の駆動方法において、前記差動減速機は、波動歯車機構または遊星歯車機構であることを特徴とする関節装置の駆動方法。請求項1または請求項2に記載の関節装置の駆動方法において、前記差動減速機において、内ギア、中間ギアおよび外ギア間の相対速度差と摩擦力との関係を摩擦モデルとして特定し、関節静止が実現できる回転速度比であって、かつ、摩擦が最も小さくなる速度差に近くなるように、前記第1モータと第2モータとのそれぞれの回転速度を決定することを特徴とする関節装置の駆動方法。第1リンクと第2リンクとの間に差動減速機を備え、前記第1リンクと前記第2リンクとを関節駆動させる関節装置であって、第1リンクに固定的に連結されているとともに、出力軸が前記差動減速機の内ギア、中間ギアおよび外ギアのいずれか一つに連結された第1モータと、第1リンクに固定的に連結されているとともに、出力軸が前記差動減速機の内ギア、中間ギアおよび外ギアのうちで前記第1モータの前記出力軸に連結された前記ギアと異なるギアのいずれか一つに連結された第2モータと、を備え、前記差動減速機の内ギア、中間ギアおよび外ギアのうちで前記第1モータの前記出力軸に連結された前記ギアと前記第2モータの前記出力軸に連結された前記ギアとは異なるギアの一つが前記第2リンクに連結されていることを特徴とする関節装置。しかしながら、ディザリングを行うと、手先が微小に振動してしまうという問題が生じる。また、モータを振動的に動かすと、減速機などの機構部品の寿命が著しく低下してしまうという問題がある。さらに、モータを振動的に動かすと、振動による騒音が発生するという問題がある。これらは、ロボット関節としては大きな欠点であり、特にサービスロボットを考えた場合には無視できない問題である。本発明の目的は、ロボット関節に好適であって、かつ、バックドライバビリティを改善した関節装置およびその駆動方法を提供することにある。本発明の関節装置の駆動方法は、第1リンクと第2リンクとの間に駆動部と差動減速機とを備え、前記第1リンクと前記第2リンクとを関節として駆動制御する関節装置の駆動方法であって、前記差動減速機は内ギア、中間ギアおよび外ギアを有し、前記駆動部は第1モータと第2モータとを有し、前記第1モータと第2モータとを前記第1リンクに固定的に設け、前記第1モータの出力軸を前記差動減速機の内ギア、中間ギアおよび外ギアのいずれか一つに連結し、前記第2モータの出力軸を前記差動減速機の内ギア、中間ギアおよび外ギアのうちで前記第1モータの前記出力軸に連結されたギアと異なるギアのいずれか一つに連結し、前記差動減速機の内ギア、中間ギアおよび外ギアのうちで前記第1モータの前記出力軸に連結された前記ギアと前記第2モータの前記出力軸に連結された前記ギアとは異なるギアの一つを前記第2リンクに連結し、前記第1リンクと前記第2リンクとを相対的に静止させて関節角を一定に保つ場合に、前記第1モータと前記第2モータとを共にゼロより大きい回転速度で回転させ、かつ、前記第1モータと前記第2モータとの回転速度を異ならせて第2リンクを静止させることを特徴とする。本発明では、前記差動減速機は、波動歯車機構または遊星歯車機構であることが好ましい。本発明では、前記差動減速機において、内ギア、中間ギアおよび外ギア間の相対速度差と摩擦力との関係を摩擦モデルとして特定し、関節静止が実現できる回転速度比であって、かつ、摩擦が最も小さくなる速度差に近くなるように、前記第1モータと第2モータとのそれぞれの回転速度を決定することが好ましい。本発明の関節装置は、第1リンクと第2リンクとの間に差動減速機を備え、前記第1リンクと前記第2リンクとを関節駆動させる関節装置であって、第1リンクに固定的に連結されているとともに、出力軸が前記差動減速機の内ギア、中間ギアおよび外ギアのいずれか一つに連結された第1モータと、第1リンクに固定的に連結されているとともに、出力軸が前記差動減速機の内ギア、中間ギアおよび外ギアのうちで前記第1モータの前記出力軸に連結された前記ギアと異なるギアのいずれか一つに連結された第2モータと、を備え、前記差動減速機の内ギア、中間ギアおよび外ギアのうちで前記第1モータの前記出力軸に連結された前記ギアと前記第2モータの前記出力軸に連結された前記ギアとは異なるギアの一つが前記第2リンクに連結されていることを特徴とする。本発明により、関節は静止しているが、差動減速機内のギアは相対的に運動している状態になる。つまり、関節は静止しているにも関わらず差動減速機内には静摩擦が働かないようにできる。これにより、差動減速機内の摩擦が小さくなるので、高いバックドライバビリティが確保できる。本発明のロボット関節装置について説明するが、本発明の構成を説明する前に、ロボット関節装置に使用される差動減速機の構成と作用について説明する。差動減速機の構成自体は既知であるが、本発明の理解の前提となるので簡単に説明しておく。差動減速機の一例としてハーモニックドライブ登録商標で知られる波動歯車装置を例にする。図1は、波動歯車装置の構成を示す図である。図2Aから図2Dは、波動歯車装置の動作を説明するための図である。波動歯車装置10は、入力軸の回転を非常に大きな減速比数十から百数十といった非常に大きな減速比で減速して出力軸に伝達する機構である。波動歯車装置10は、外ギアとしてのサーキュラスプライン11と、中間ギアとしてのフレクスプライン12と、内ギアとしてのウェーブジェネレータ13と、を備える。波動歯車装置10を収納するように設けられた収納ケースの内側に内歯が形成され、これにより外ギアとしてのサーキュラスプライン11が形成される。一方、楕円盤カムの外周に沿って複数の押圧ボールが等間隔で配設されることにより、ウェーブジェネレータ内ギア13が構成されている。フレクスプライン中間ギア12は、弾性材料で形成され、フレクスプライン12の内側にはその内周面に沿ってウェーブジェネレータ13がある。フレクスプライン中間ギア12の外周に外歯が形成され、外ギアであるサーキュラスプライン11と噛合するようになっている。詳しくは、楕円盤カムが外面でボールを外周方向に押し上げると、フレクスプライン内ギア12が楕円形に弾性変形する。そして、楕円の長軸に対応する2箇所が最も外周側に押し出されてサーキュラスプライン12と噛合する。ただし、サーキュラスプライン11の歯数の方がフレクスプライン12の歯数よりも2枚多くなっている。一般的には、外ギアであるサーキュラスプライン11を固定し、入力軸をウェーブジェネレータ13に連結し、出力軸をフレクスプライン12に連結する。入力軸が回転するとウェーブジェネレータ13の楕円盤カムも回転し、フレクスプライン12とサーキュラスプライン11との噛合位置も回転する。図2Aから図2Dは、サーキュラスプライン11を固定し、ウェーブジェネレータ13を一回転させた場合を示す図である。前述のように、サーキュラスプライン11の歯数よりもフレクスプライン12の歯数が2枚少ない。したがって、入力軸ウェーブジェネレータ13が1回転するとき、フレクスプライン12はこの相違歯数分だけ、すなわち、2枚の歯数分δdegとするだけ逆方向に回転することになる。このように、波動歯車装置10により、非常に大きな減速比が実現される。さて、上記の説明では、サーキュラスプライン11を固定した状態でウェーブジェネレータ13を回転させた。ここで、サーキュラスプライン11を固定せずに、サーキュラスプライン11も駆動手段モータに連結して回転させることを考える。例えば、ウェーブジェネレータ13を360δdeg回転させる間に、サーキュラスプライン11をδdegだけ同方向に回転させたとする。すると、図3に示すように、フレクスプライン12は最初の位置から全く回転しないことになる。すなわち、内ギアウェーブジェネレータ13と外ギアサーキュラスプライン11とをある速度差で回転させることにより、中間ギアフレクスプライン12が全く回転しない状態を作り出すことができるわけである。同様に考えて、内ギアウェーブジェネレータ13と中間ギアフレクスプライン12とをある速度差で回転させることにより、外ギアサーキュラスプライン11が全く回らない状態を作り出すこともできる。すなわち、3要素の総てが相対的には速度差を持って運動しているのに静摩擦状態ではない、出力軸は静止しているように制御することが可能になるわけである。ここで、以後の説明のために、差動減速機を図4のように模式的に表現することとする。すなわち、差動減速機20を三重のボックスで表現し、最外側のボックスを外ギア21、最内側のボックスを内ギア23、両者の間にあるボックスを中間ギア22、とする。差動減速機が波動歯車装置の場合、外ギア21はサーキュラスプライン11に対応し、中間ギア22はフレクスプライン12に対応し、内ギア23はウェーブジェネレータ13に対応する。従来のロボット関節ロボットの関節構造は、第1リンクと第2リンクとの間にモータと差動減速機とを介在させ、モータの駆動力によって第2リンクを第1リンクに対して相対駆動させるものである。図5は、比較例として、従来のロボット関節部100を示す図である。モータ110は第1リンク101に固定されているとともに、モータ110の出力軸111が内ギアウェーブジェネレータ23に連結されている。また、外ギアサーキュラスプライン21が第1リンク101に固定されている。そして、中間ギアフレクスプライン22は第2リンク102に連結されている。この状態で、図示しない所定のモータ駆動回路から電流がモータ110に印加されると、モータ110が回転駆動する。モータ駆動によってモータ出力軸111が回転するので、出力軸111と一体的に内ギアウェーブジェネレータ22が回転する。内ギアウェーブジェネレータ22が回転すると、外ギアサーキュラスプライン21と中間ギアフレクスプライン22との噛み合いによって中間ギアフレクスプライン22が減速回転する。中間ギアフレクスプライン22の回転が出力として第2リンク102に伝達され、第2リンク102が駆動する。この従来のロボット関節構造100において、第2リンク102を第1リンク101に対して静止させておくには、当然、モータ駆動を停止させておかなければならない。したがって、第2リンク102の静止時には差動減速機の3要素内ギア23、中間ギア22、外ギア21間に大きな静摩擦が働くことになる。すると、静止時に第2リンク側から力がかかったとしても、差動減速機内の大きな摩擦抵抗により第2リンク102は動けない。例えば、仮に人が第2リンク102に接触したとしても、関節部100が動かないので、接触時の力を和らげることができないことになる。そこで、本発明では、モータを二つ使用し、差動減速機20の三要素のうちの二つを所定速度差で回転させ続けるようにする。これにより、出力軸が静止状態を保つ場合でも静摩擦が働かないようにする。第1実施形態本発明の実施形態としては以下に説明するようなパターンが考えられる。第1パターン第1パターンを図6に示す。第1パターンでは、第1モータ210と第2モータ220との二つのモータを有する。第1モータ210は、第1リンク101に固定されているとともに、第1モータ210の出力軸211は差動減速機20の内ギアウェーブジェネレータ23に連結されている。第2モータ220も第1リンク101に固定されているが、第2モータ220の出力軸221は、差動減速機20の外ギアサーキュラスプライン21に連結されている。そして、第2リンク102は、差動減速機20の中間ギアフレクスプライン22に連結されている。この構成において、内ギアウェーブジェネレータ23と外ギアサーキュラスプライン21とを同方向にある速度差で回転させることにより、中間ギアフレクスプライン22を静止させることができる。これにより、第1リンク101と第2リンク102とは互いに静止状態を保っていても、差動減速機20には静摩擦が働かない状態にすることができる。差動減速機20が波動歯車装置10である場合を例に具体的に説明する。サーキュラスプライン外ギア11の歯数をZcとし、フレクスプライン中間ギア12の歯数をZfとする。また、ウェーブジェネレータ内ギア13の回転速度をVwとし、フレクスプライン中間ギア12の回転速度をVfとし、サーキュラスプライン外ギア11の回転速度をVcとする。このとき、フレクスプライン中間ギア12の回転速度を0とするためには次の式を満たせばよい。例えば、フレクスプライン中間ギア12の歯数が200枚で、サーキュラスプライン外ギア11の歯数が202枚とすると、上記の式は、次のようになる。言い換えると、ウェーブジェネレータ内ギア13が360度歯数2枚分の回転をする間に、サーキュラスプライン外ギア11を歯数二枚分だけ同方向に回転させるとフレクスプライン中間ギア12は回転しないようになる。さらに言い換えると、ウェーブジェネレータを202rpmで回転させつつ、サーキュラスプライン11を同方向に02rpmで回転させると、フレクスプライン12は回転せずに静止する。なお、関節を静止させた状態において差動減速機内の摩擦が最も小さくなるようにすることが望ましい。関節静止が実現できる回転速度比であって、かつ、摩擦が最も小さくなるような速度差が生じるようにウェーブジェネレータ内ギア13とサーキュラスプライン外ギア11とを回転させればよい。例えば、図7に示すように摩擦モデルが求められていれば、摩擦が最も小さくなる速度差ΔV1、ΔV2に近いところで、関節静止状態を保てる回転速度を求める。なお、ここでいう速度差は、ウェーブジェネレータ内ギア13とフレクスプライン中間ギア12との回転速度差を意味する。求められた回転速度を実現するように第1モータ210と第2モータ220とにそれぞれ指令電流を印加すればよい。第1リンク101に対して第2リンク102を相対駆動させて関節動作をさせたい場合、もっとも単純には、第2モータ220は停止させて第1モータ210だけを駆動させればよい。すなわち、外ギアサーキュラスプライン21を固定し、内ギアウェーブジェネレータ23を回転させればよい。これにより、従来と同じ関節動作になる。あるいは、中間ギアフレクスプライン22の回転は内ギアウェーブジェネレータ23と外ギアサーキュラスプライン21との相対回転で生み出されるので、内ギアウェーブジェネレータ23と外ギアサーキュラスプライン21とを反対方向に回転させてもよい。単純に外ギアサーキュラスプライン21を固定してしまう場合よりも、中間ギアフレクスプライン22の回転動力を第1モータ210と第2モータ220とで分担できるので第1モータ210の負荷を軽減できる。このように関節を静止させた状態でも差動減速機内の摩擦が小さくなるので、高いバックドライバビリティが確保できる。例えば、人がロボットに接触した場合でも、第2リンク102に掛かった力が差動減速機20の出力軸から入力軸に伝達されやすくなる。これにより、人が接触したときでも、その力によって関節が屈曲しやすくなるので、接触時の力を緩和する効果を奏する。つまり、いわゆる柔らかい関節を実現することができる。また、人がロボットの手足を動かしてティーチングする場合であっても、大きな力を必要としなくなるという効果を奏する。第2パターン第2パターンを図8に示す。第2パターンでは、第1モータ310は、第1リンク101に固定されているとともに、第1モータ310の出力軸311は差動減速機20の内ギアウェーブジェネレータ23に連結されている。第2モータ320も第1リンク101に固定されているが、第2モータ320の出力軸321は、差動減速機20の中間ギアフレクスプライン22に連結されている。そして、第2リンクは、差動減速機の外ギアに連結されている。この構成において、内ギアウェーブジェネレータ23と中間ギアフレクスプライン22とを反対方向に所定相対速度で回転させることにより、外ギアサーキュラスプライン21を静止させることができる。これにより、第1リンク101と第2リンク102とは互いに静止状態を保っていても、差動減速機には静摩擦が働かない状態にすることができる。この第2パターンの構成において、外ギアサーキュラスプライン21の回転速度を0とするためには次の式を満たせばよい。差動減速機20が波動歯車装置10であるとし、フレクスプライン12の歯数Zfが200で、サーキュラスプライン11の歯数Zcを202とすると、上記の式は、次のようになる。すなわち、ウェーブジェネレータ内ギア13が一回転する間に、フレクスプライン中間ギア12を歯数2枚分反対方向に回転させると、サーキュラスプライン外ギア11は回転しないことになる。さらに言い換えると、ウェーブジェネレータ内ギア13を20rpmで回転させつつ、フレクスプライン中間ギア12を逆方向に02rpmで回転させると、サーキュラスプライン外ギア11は回転せずに静止する。前述のように、関節を静止させた状態において差動減速機内の摩擦が最も小さくなるように摩擦モデルに基づいてウェーブジェネレータ内ギア13とフレクスプライン中間ギア12との回転速度をそれぞれ求める。求められた回転速度を実現するように第1モータ310と第2モータ320とにそれぞれ指令電流を印加すればよい。第1リンク101に対して第2リンク102を相対駆動させて関節動作をさせたい場合、もっとも単純には、第2モータ320は停止させて第1モータ310だけを駆動させればよい。すなわち、中間ギアフレクスプライン22を固定し、内ギアウェーブジェネレータ23を回転させればよい。これにより、外ギアサーキュラスプライン21が回転するので第2リンク102が駆動して関節動作を行う。あるいは、内ギアウェーブジェネレータ23と中間ギアフレクスプライン22とを同方向に回転させてもよい。単純に中間ギアフレクスプライン22を固定してしまう場合よりも、外ギアサーキュラスプライン21の回転動力を第1モータ310と第2モータ320とで分担できるので第1モータ310の負荷を軽減できる。第2実施形態上記第1実施形態の説明では、主として、差動減速機が波動歯車装置ハーモニックドライブ登録商標である場合を例に説明したが、差動減速機としては他のものでもよいのはもちろんである。差動減速機として遊星歯車装置を使用した場合を例示する。なお、遊星歯車装置30は、図9のように、外輪歯車31と、複数の遊星歯車32と、遊星歯車32の公転を拾う遊星キャリア33と、太陽歯車34と、を有する。遊星歯車32は、太陽歯車34と外輪歯車31とに噛合し、自転と公転を行う。外輪歯車31が外ギア21に対応し、遊星歯車32と遊星キャリア33とが中間ギア22に対応し、太陽歯車34が内ギア23に対応する。遊星歯車装置30においても上記第1パターンおよび第2パターンが可能である。遊星歯車での第2パターン遊星歯車機構でも上記第1パターンおよび第2パターンが可能であるところ、遊星歯車装置30を第2パターンに適用した場合を説明する。すなわち、第1モータ310を第1リンク101に固定するとともに、第1モータ310の出力軸311を差動減速機20の内ギア太陽歯車23に連結する。第2モータ320を第1リンク101に固定するとともに、第2モータ320の出力軸321を、差動減速機20の中間ギア遊星歯車、遊星キャリア22に連結する。そして、第2リンク102は、差動減速機20の外ギア外輪歯車21に連結する。この構成において、内ギア太陽歯車23と中間ギア遊星歯車、遊星キャリア22とを同方向に所定相対速度で回転させることにより、外ギア外輪歯車21を静止させることができる。これにより、第1リンク101と第2リンク102とは互いに静止状態を保っていても、差動減速機20には静摩擦が働かない状態にすることができる。ここで、太陽歯車34の歯数をZsとし、遊星歯車32の歯数をZpとし、外輪歯車31の歯数をZoとする。また、太陽歯車34の回転速度をVsとし、遊星キャリア33の回転速度遊星歯車の公転速度をVpとし、外輪歯車31の回転速度をVoとする。このとき、外輪歯車31の回転速度Voを0とするためには次の式を満たせばよい。太陽歯車34の歯数Zsを40、外輪歯車31の歯数Zoを80とした場合、上記の式は次のようになる。遊星歯車の歯数は例えば20とするすなわち、太陽歯車34が3回転する間に、遊星歯車32を一回公転させると遊星キャリア33を一回転させると、外輪歯車31は回転しないことになる。さらに言い換えると、太陽歯車34を3rpmで回転させつつ、遊星歯車32を同方向に1rpmで回転公転させると、外輪歯車31は回転せずに静止する。このようにして、関節動作は静止させつつも、差動減速機遊星歯車機構内の摩擦を小さくすることができる。第3パターン次に第3パターンについて説明する。第3パターンを図10に示す。第3パターンでは、第1モータ410は、第1リンク101に固定されているとともに、第1モータ410の出力軸411は差動減速機20の中間ギア遊星歯車、遊星キャリア22に連結されている。第2モータ420も第1リンク101に固定されているが、第2モータ420の出力軸421は、差動減速機20の外ギア外輪歯車21に連結されている。そして、第2リンク102は、差動減速機20の内ギア太陽歯車23に連結されている。この構成において、中間ギア遊星歯車、遊星キャリア22と外ギア外輪歯車21とを同方向に所定相対速度で回転させることにより、内ギア太陽歯車23を静止させることができる。これにより、第1リンク101と第2リンク102とは互いに静止状態を保っていても、差動減速機20には静摩擦が働かない状態とさせることができる。この第3パターンの構成において、内ギア太陽歯車23の回転速度を0とするためには次の式を満たせばよい。太陽歯車内ギア34の歯数を40、外輪歯車外ギア31の歯数を80とした場合、上記の式は次のようになる。遊星歯車の歯数は例えば20とするすなわち、外輪歯車外ギア31が3回転する間に、遊星歯車中間ギア32を同方向に2回公転させると遊星キャリア33を2回転させると、太陽歯車内ギア34は回転しないことになる。さらに言い換えると、外輪歯車31を3rpmで回転させつつ、遊星歯車32を同方向に2rpmで回転公転させると、太陽歯車34は回転せずに静止する。このようにして、関節動作は静止させつつも、差動減速機遊星歯車機構内の摩擦を小さくすることができる。なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。差動減速機としては、波動歯車装置と遊星歯車装置とを例示したが、差動減速機としてはこれら以外でも適用可能である。また、前記第1パターン、第2パターン、第3パターンのすべてが波動歯車装置に適用でき、さらに、前記第1パターン、第2パターン、第3パターンのすべてが遊星歯車装置に適用できることはもちろんである。