車載カメラの光軸方向を把握する光軸把握装置であって、前記車載カメラで撮影した画像から障害物を検知して追跡する障害物追跡手段と、車両の移動距離を検出する移動距離検出手段と、前記障害物追跡手段により追跡中の静止物が車両との接近により前記車載カメラの撮影可能領域から外れてから、車両と接触するまでの前記移動距離検出手段で検出した車両の移動距離と、前記車載カメラの取り付け位置に基づいて前記車載カメラの光軸方向を把握する把握手段と、を備えていることを特徴とする車載カメラの光軸把握装置。前記把握手段で把握した光軸方向に基づいて前記車載カメラで撮影した画像または当該画像に重ね合わせて表示する画像の表示位置の補正を行う補正手段をさらに備えている請求項1記載の車載カメラの光軸把握装置。前記静止物は、地上面に設置される輪留めである請求項1または2に記載の車載カメラの光軸把握装置。しかしながら、この技術では、車両に対してある程度離れた距離にスクリーンを配置し、調整を行う必要があるため、広いスペースが必要となり、さらに、調整にあたってスクリーンの配置位置や投影部自体を適切に制御する必要があるため工場や整備場等以外での調整を行うことは困難である。そこで本発明は、車載カメラの光軸調整補正を簡便に行うことを可能とした車載カメラの光軸把握装置を提供することを課題とする。上記課題を解決するため、本発明にかかる車載カメラの光軸把握装置は、車載カメラの光軸方向を把握する光軸把握装置であって、車載カメラで撮影した画像から障害物を検知して追跡する障害物追跡手段と、車両の移動距離を検出する移動距離検出手段と、障害物追跡手段により追跡中の静止物が車両との接近により車載カメラの撮影可能領域から外れてから、車両と接触するまでの移動距離検出手段で検出した車両の移動距離と、車載カメラの取り付け位置に基づいて車載カメラの光軸方向を把握する把握手段と、を備えていることを特徴とする。把握した光軸方向に基づいてカメラの光軸方向を自動または手動により調整してもよいが、把握した光軸方向に基づいて表示画像やこの画像に重ね合わせる画像を補正することで、調整に変えてもよい。この静止物は、地上面に設置される輪留めであるとよい。車載カメラで撮像できる範囲は、車載カメラの画角、その光軸方向によって定まる。そこで、撮影可能領域内に位置していた障害物が、車両が障害物方向へと移動することにより、カメラの撮影可能領域内から外れて車両例えば、タイヤと接触するまでの車両の移動距離を検出すると、この移動距離は、当該障害物と車両の接触位置からカメラの撮影可能領域境界のうち最も車両に近い側の境界との距離に合致する。この位置と、カメラの取り付け条件、カメラの諸元画角からカメラの光軸方向を精度よく把握することができる。把握した光軸方向に基づいて表示の補正を行うことで、簡便に光軸方向の調整を行ったのと同様の効果が得られる。輪留めを用いることで光軸方向の把握を容易、かつ、確実に行うことができる。以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。本発明にかかる光軸把握装置の実施形態を含む駐車支援装置のブロック構成図を示す。ここでは、車載カメラで取得した画像を駐車支援操作に適用する場合を例に説明するが、車載カメラで撮影した画像をその他の運転者支援、例えば、レーン認識や障害物検出、接触回避等に用いる場合であっても本発明は適用可能である。この駐車支援装置は、車両後方に配置されたリアカメラ1で取得した画像に、駐車支援手段6で算出した目標駐車位置画像を重ね合わせて、車室内に配置されるディスプレー7に表示することで、運転者の駐車操作を支援するものである。この駐車支援装置には、リアカメラ1、駐車支援手段6、ディスプレー7のほか、リアカメラ1で取得した画像を処理する画像処理装置2と、後輪の回転を検出することにより、車両の移動距離を検知する移動距離算出手段として機能する後輪回転センサ3と、ディスプレー7に表示する画像の表示位置の補正を行う表示補正手段4、リアカメラ1の光軸方向を把握する把握手段であって、当該表示補正手段4による表示補正の補正値を算出する補正値算出手段5を備えている。また、画像処理装置2は、内部に画像認識部20と、追跡部21とを備えている。この画像認識部20と、追跡部21とが本発明の障害物追跡手段に対応し、ここでは、静止傷害物として地上面に設置される輪留めを用いる場合を例に説明する。画像処理装置2、表示補正手段4、補正値算出手段5、駐車支援手段6は、いずれもCPUcentralprocessingunit、ROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemory等によって構成されるが、複数の装置手段がハードウェアの一部または全部を共有していてもよい。また、各装置手段がソフトウェアによって実現される場合、当該ソフトウェアはそれぞれ独立している必要はなく、一部のプログラムを共用していてもよく、同一のプログラム内で実現されていてもよい。ディスプレー7としては、専用のディスプレーである必要はなく、AV機器、ナビゲーション機器の表示装置と共用してもよい。後輪回転センサ3は、後輪の回転に応じて1回転に所定個数のパルス信号を発する車輪速センサとして用いられるタイプのセンサを用いることができる。リアカメラ1は、動画像として所定の画素数の画像を所定のフレームレート例えば、テレビフレームレートで出力するタイプのカメラを用いることができ、画像処理装置2にデジタルデータとして出力することが好ましい。リアカメラ1の出力がアナログ信号である場合には、画像処理装置2との間にAD変換器を設けるか、画像処理装置2側にAD変換機能を設けるとよい。次に、この装置による光軸ずれの把握処理について、図2~図6を参照して説明する。図2は、図1の装置における光軸方向把握処理を示すフローチャートであり、図3~図5は、この処理中の輪留めと車両の位置関係を示す図である。また、図6は、この処理による光軸ずれの把握を説明する図である。この把握処理は、補正値算出手段5と画像処理装置2を中心にして行われる。把握処理は、図示していない入力手段例えば、ディスプレー7に一体化されたタッチパネルにより光軸補正処理をオンに設定され、車両を後退状態に設定したときに行われる。最初に、画像処理装置2の画像認識部20が、リアカメラ1から画像データを取得し、認識処理を行うステップS1。ここでは、認識対象物として図3~図5に示されるように輪留め9を用いる場合を例に説明する。輪留め9の認識処理は、パターンマッチング手法等により地面上に設置された横に長い略直方体形状の物体を認識することにより行われる。次に、認識に成功したか否かを判定するステップS2。輪留め9を認識できた場合には、ステップS3へと移行し、認識できない場合には、ステップS1へと戻る。なお、輪留め9を認識できないまま、一定時間が経過した場合には、認識不能として処理を終了するか、運転者に確認を求めるとよい。ステップS3では、画像認識部20で認識した輪留め9情報に基づいて、追跡部21が輪留め9の追跡処理を行う。この追跡処理は、リアカメラ1から各フレーム画像を取得し、画像認識部20で輪留め9を認識し、認識した輪留め9の画像内での位置情報を取得し、これを時系列で追跡することにより行われる。この追跡処理を車両8が輪留め9に接近することにより、画面内から輪留め9が消失するまで行うステップS4。図3に示すように、最初にリアカメラ1で取得した画像中に輪留め9が映っている状態においては、リアカメラ1の画角境界線10、11の間に輪留め9は位置する。この状態から、車両8が後退を続けて輪留め9に接近していくと、図4に示されるように、車両側車両8から見て手前側、若しくは下側の画角境界線10より輪留め9が車両側に位置することになり、画角境界線10、11ではさまれる撮影可能領域から輪留め9が外れることになる。このように、輪留め9がリアカメラ1の撮影可能領域から外れて、映らなくなった時点で輪留め9が消失したと判定し、ステップS5へと移行する。ステップS5、S6では、後輪回転センサ3の出力に基づいて、輪留め6が画面から消失してから輪留め9位置に後輪80が到達するまで図5参照、後輪80の回転数をカウントする。ステップS7では、カウントした後輪80の回転数と車両8の諸元から既知のタイヤ半径に基づいて輪留め9がリアカメラ1の撮影可能領域から外れてから、後輪80が到達するまでの車両8の移動距離Lを算出する。続くステップS8では、車両8の移動距離Lとリアカメラ1が設計どおりの光軸方向に配置されている場合の目標移動距離LLとの差、リアカメラ1の取り付け位置情報に基づいてリアカメラ1の光軸ずれを求める。図6に示されるように、設計位置のリアカメラ1iの車両側の画角境界線10iと後輪80の輪留め9接触位置との距離がLLであり、実際のリアカメラ1の車両側の画角境界線10と後輪80の輪留め9接触位置との距離がLになる。LLとLとがほぼ一致する場合には、光軸ずれはなく、LLよりLが長い場合には、リアカメラ1は設計上の位置より車両から遠い方向へ光軸がずれており、逆にLLよりLが短い場合には、リアカメラ1は設計上の位置より車両側へと光軸がずれていることがわかる。リアカメラ1、1iの画角境界線10、10iの鉛直方向との傾きをそれぞれθ、θiとし、カメラの取り付け高さをhとすると、以下が成立する。ここでは、カメラの取り付け高さで画像境界線10、10iが交わるものとする。LL-L=htanθitanθこの式から光軸方向のずれ量であるθi-θを求めることができる。ステップS9では、補正値算出手段5が、求めた光軸ずれに基づいて表示補正手段4における適切な補正量を算出して処理を終了する。表示補正手段4は、得られた補正量に基づいて、駐車支援手段6から送られた表示画像をリアカメラ1で得られた映像と重ね合わせる際に、いずれかの映像または双方の表示位置を補正することで、光軸ずれを補正してディスプレー7に表示する。図7は、この画像表示例である。ディスプレー7の表示画像70中に現在の舵角を維持したまま後退した際の目標駐車位置枠71が表示される。リアカメラ1の光軸方向が図6で示されるように車両方向にずれている場合、表示画像70は、設計位置よりも車両に近い側にずれることになるため、目標駐車位置枠71は本来表示される位置よりも車両から遠い側にずれてしまう。このため、運転者がこの画面上で目標駐車位置枠71が駐車区画に合致するように舵角を設定して駐車支援にしたがって駐車操作を行うと、表示された目標駐車位置枠71へ到達できない可能性がある。本発明によれば、この場合には、実画像に合致するように目標駐車位置枠71の表示位置の補正を行うので、表示された目標駐車位置へと車両を確実に誘導することができる。以上の説明では、ディスプレーへの表示を補正する例を説明したが、算出した光軸ずれをカメラの光軸位置調整に用いてもよい。光軸位置調整は、例えば、モーター等を介してリアカメラ1を車両に取り付けることで、自動的に調整を行えるようにしてもよいし、ディスプレー等にガイダンスを表示してそれに基づいて手動により調整を行えるようにしてもよい。また、本発明は、リアカメラ1の調整に限られるものではなく、前方カメラなどの他のカメラの光軸把握調整においても適用可能である。また、光軸把握に用いられる物体は輪留めに限られるものではなく、その他の静止物であってもよい。この場合、当該静止物は、車両との接触を判定できるものであればよく、車両との接触箇所はタイヤに限られず、バンパーや車両本体であってもよい。