ターゲットを検出するレーダ装置であって、複数のアンテナと、前記複数のアンテナの送受信波に基づいてターゲットの検出信号を生成する検出信号生成部と、前記検出信号生成部で生成されたターゲットの検出信号に対して周波数解析を行い、ターゲットの信号成分を抽出し、該信号成分に対して所定の処理を実行することで、ターゲットまでの距離、ターゲットとの相対速度、ターゲットの方位のうち少なくとも何れか一つを算出する検出信号処理部と、を備え、前記検出信号生成部は、サンプリング周波数の2分の1の周波数であるナイキスト周波数よりも高い周波数帯域において各アンテナに対応する検出信号に変化を与えるフィルタ部を有し、前記検出信号処理部は、前記フィルタ部によって変化が与えられた各アンテナに対応する検出信号から前記信号成分を取得することで、該信号成分が前記ナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分か否かを判定するレーダ装置。前記フィルタ部は、前記検出信号の強度、前記検出信号の位相のうち、少なくとも何れか一つに対して変化を与える、請求項1に記載のレーダ装置。前記フィルタ部は、前記各アンテナに対応した複数のフィルタを有し、該複数のフィルタのうちの一つのフィルタが他のフィルタと異なる特性を有する、請求項1又は2に記載のレーダ装置。前記検出信号処理部は、前記各アンテナに対応する検出信号からターゲットの信号成分を取得し、1つの周波数値から、複数レベルの信号成分が検出された場合、該信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分と判定する、請求項1から3の何れか1項に記載のレーダ装置。前記検出信号処理部は、前記各アンテナに対応する検出信号からターゲットの信号成分を取得し、同じ周波数の各信号成分におけるレベル差が所定の値以上の場合、取得した信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分と判定する、請求項1から3の何れか1項に記載のレーダ装置。前記検出信号処理部は、前記各アンテナに対応する検出信号からターゲットの信号成分を取得し、1つの周波数値における各信号成分の位相差が所定の値以上の場合、取得した信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分と判定する、請求項1から3の何れか1項に記載のレーダ装置。複数のアンテナを備えるレーダ装置によるターゲット検出方法であって、前記複数のアンテナの送受信波に基づいてターゲットの検出信号を生成す検出信号生成ステップと、前記検出信号生成ステップで生成されたターゲットの検出信号に対して周波数解析を行い、ターゲットの信号成分を抽出し、該信号成分に対して所定の処理を実行することで、ターゲットまでの距離、ターゲットとの相対速度、ターゲットの方位のうち少なくとも何れか一つを算出する検出信号処理ステップと、を備え、前記検出信号生成ステップは、サンプリング周波数の2分の1の周波数であるナイキスト周波数よりも高い周波数帯域において各アンテナに対応する検出信号に変化を与えるフィルタリングステップを有し、前記検出信号処理ステップでは、前記フィルタリングステップで変化が与えられた各アンテナに対応する検出信号から前記信号成分を取得することで、該信号成分が前記ナイキスト周波数による折り返しで発生した検出信号成分か否かを判定するターゲット検出方法。上述した従来技術では、バンドパスフィルタの遮断特性を急峻にすることで、バンドパスフィルタを構成する、抵抗、コンデンサ、オペアンプなどの回路の部品点数が多くなることが懸念される。また、部品点数が多くなると、バンドパスフィルタの小型化が困難になり、また、コストが増加するといったことも懸念される。更に、バンドパスフィルタの遮断特性により、使用できるベースバンド帯域が制限されることも懸念される。また、これらの問題は、例えば、超高速のADコンバータにてオーバーサンプリングを行い、信号処理でデジタルフィルタを形成し、ナイキスト周波数による折り返しを除去することも考えられる。但し、係る方法では、レーダ装置のコストが大幅に増加することが懸念される。本発明では、部品点数の増加を抑えて、ナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分を検出する技術を提供することを課題とする。本発明では、上述した課題を解決するため、複数の受信アンテナを備えるレーダ装置において、ナイキスト周波数よりも高い周波数帯域における各アンテナに対応する検出信号に変化を与え、変化が与えられた各アンテナに対応する検出信号からターゲットの信号成分を取得することで、該信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分か否かを判定することとした。より詳細には、本発明は、ターゲットを検出するレーダ装置であって、複数のアンテナと、前記複数のアンテナの送受信波に基づいてターゲットの検出信号を生成する検出信号生成部と、前記検出信号生成部で生成されたターゲットの検出信号に対して周波数解析を行い、ターゲットの信号成分を抽出し、該信号成分に対して所定の処理を実行することで、ターゲットまでの距離、ターゲットとの相対速度、ターゲットの方位のうち少なくとも何れか一つを算出する検出信号処理部と、を備え、前記検出信号生成部は、サンプリング周波数の2分の1の周波数であるナイキスト周波数よりも高い周波数帯域において各アンテナに対応する検出信号に変化を与えるフィルタ部を有し、前記検出信号処理部は、前記フィルタ部によって変化が与えられた各アンテナに対応する検出信号から前記信号成分を取得することで、該信号成分が前記ナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分か否かを判定する。本発明のレーダ装置では、サンプリング周波数の2分の1の周波数であるナイキスト周波数よりも高い周波数帯域において各アンテナに対応する検出信号に変化が与えられ、変化が与えられた検出信号に対して周波数解析が行なわれる。その結果、ターゲットの信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分でない場合は、信号成分に変化はないが、ターゲットの信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分である場合には、フィルタ部で与えた変化を含む信号成分が取得される。従って、ターゲットの信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分か否かを判定することが可能となる。ターゲットの信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分か否かを判定することができれば、折り返しで発生した信号成分を検知したことによるターゲットの誤検知も防止することができる。また、本発明のレーダ装置では、従来技術のようにバンドパスフィルタの遮断特性を急峻にする必要もないことから、部品点数が増えることもなく、コストの増加も抑えられる。更に、本発明のレーダ装置では、例えば、超高速のADコンバータにてオーバーサンプリングを行う必要もないことから、レーダ装置のコストが大幅に増加することもない。本発明のレーダ装置において、前記フィルタ部は、検出信号の強度、検出信号の位相のうち、少なくとも何れか一つに対して変化を与えるようにすることができる。また、本発明のレーダ装置において、前記フィルタ部は、前記各アンテナに対応した複数のフィルタを有し、該複数のフィルタのうちの一つのフィルタが他のフィルタと異なる特性を有するようにしてもよい。検出信号に変化を与えることで、この変化に基づいて、ターゲットの信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分か否かを判定することが可能となる。また、本発明のレーダ装置において、前記検出信号処理部は、前記各アンテナに対応する検出信号からターゲットの信号成分を取得し、1つの周波数値から、複数レベルの信号成分が検出された場合、該信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分と判定するようにしてもよい。また、前記検出信号処理部は、前記各アンテナに対応する検出信号からターゲットの信号成分を取得し、同じ周波数の各信号成分におけるレベル差が所定の値以上の場合、取得した信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分と判定するようにしてもよい。更に、前記検出信号処理部は、前記各アンテナに対応する検出信号からターゲットの信号成分を取得し、1つの周波数値における各信号成分の位相差が所定の値以上の場合、取得した信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分と判定するようにしてもよい。ここで、本発明は、上述したレーダ装置によるターゲット検出方法として特定することもできる。すなわち、本発明は、複数のアンテナを備えるレーダ装置によるターゲット検出方法であって、前記複数のアンテナの送受信波に基づいてターゲットの検出信号を生成す検出信号生成ステップと、前記検出信号生成ステップで生成されたターゲットの検出信号に対して周波数解析を行い、ターゲットの信号成分を抽出し、該信号成分に対して所定の処理を実行することで、ターゲットまでの距離、ターゲットとの相対速度、ターゲットの方位のうち少なくとも何れか一つを算出する検出信号処理ステップと、を備え、前記検出信号生成ステップは、サンプリング周波数の2分の1の周波数であるナイキスト周波数よりも高い周波数帯域において各アンテナに対応する検出信号に変化を与えるフィルタリングステップを有し、前記検出信号処理ステップでは、前記フィルタリングステップで変化が与えられた各アンテナに対応する検出信号から前記信号成分を取得することで、該信号成分が前記ナイキスト周波数による折り返しで発生した検出信号成分か否かを判定するターゲット検出方法である。なお、本発明は、上述したレーダ装置を構成する検出信号生成部として特定することもできる。さらに、本発明は、上述したレーダ装置、検出信号生成部、フィルタ部で実行される処理方法や処理方法を実現させるプログラムであってもよい。更に、本発明は、そのようなプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体であってもよい。この場合、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行することにより、その機能を提供させることができる。なお、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、又は化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。本発明によれば、部品点数の増加を抑えて、ナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分を検出する技術を提供することができる。次に、本発明のレーダ装置の実施形態について図面に基づいて説明する。以下に示す実施形態は例示であり、本発明の技術的範囲は、これらに限定されるものではない。<構成>図3は、実施形態に係るレーダ装置1の構成を示す。レーダ装置1は、車両に搭載されて車両の周辺をレーダで監視し、他の車両や障害物等のターゲットを検知する。ターゲットの検知結果は、通信回路21を介して運転支援装置22に出力され車両の制御等に用いられる。また、ターゲットの検知結果は、警報器制御回路29を介して、ブザーランプ30に出力される。但し、本実施形態に係るレーダ装置は、車両に搭載する以外の各種用途例えば、飛行中の航空機や航行中の船舶の監視等に用いてもよい。レーダ装置1は、等間隔に配置された受信アンテナ3ch1-4、各受信アンテナ3に各々繋がるミキサ4ch1-4、各ミキサ4に各々繋がる低ノイズアンプ5、各低ノイズアンプ5に各々繋がる帯域フィルタ6、各帯域フィルタ6に各々繋がるアンプ7、各アンプ7に各々繋がるADAnalogtoDigital変換器8ch1-4、各AD変換器8のデータを処理するプロセッサ9を含む信号処理装置15を備える。また、レーダ装置1は、送信アンテナ10ch5-6、各送信アンテナ10に各々繋がる送信切替スイッチ11、送信切替スイッチ11に繋がるパワーアンプ12、パワーアンプ12に繋がる発振器13、発信器13に繋がる信号生成部14、信号生成部14に繋がる送信制御部16を備える。上記において、ミキサ4、低ノイズアンプ5、帯域フィルタ6、アンプ7、AD変換器8は、ベースバンド回路を構成し、本発明の検出信号生成部に相当する。ベースバンド回路では、受信波と送信波とのミキシング、不要な帯域の信号除去、ビート信号の増幅、AD変換といった一般的な処理に加えて、本実施形態では、AD変換のサンプリング周波数の2分の1の周波数であるナイキスト周波数よりも高い周波数帯域において受信アンテナ3に対応する検出信号に変化が与えられる。詳細については、後述する。なお、レーダ装置1は、上記のように受信アンテナ毎に専用の受信回路を設けてもよいが、全受信アンテナによる検出信号をまとめて受信する受信回路を設けてもよい。この場合、時分割で受信回路が対応する受信アンテナを順次切り替える制御が必要となるが、レーダ装置1の回路構成をコンパクトにできる。また、レーダ装置1は、受信アンテナと送信アンテナとを独立に設けているが、受信アンテナが送信アンテナを兼ねるようにしてもよい。この場合、各アンテナは、レーダ波を送信した直後に受信状態に切り替わり、自身が送信したレーダ波の反射波を受信させることが可能である。レーダ装置1は、車両から電力が供給されるとプロセッサ9がコンピュータプログラムを実行し、フーリエ変換部17やピーク抽出部18、方位演算部19、距離相対角度演算部20といった機能部を実現する。これらの機能部は、プロセッサ9がメモリ31と協働してコンピュータプログラムを実行することによって実現される機能部であるが、説明の便宜上、図3ではプロセッサ9内に各機能部を図示している。なお、これらの機能部は、必ずしもソフトウェアで実現されるものに限定されるものでなく、例えば、プロセッサ9の内部あるいは外部に配置された専用の演算回路によってその全部または一部が実現されてもよい。<動作>次に、レーダ装置1の動作について、レーダ装置1で実行される処理と共に説明する。図4は、レーダ装置における処理フローを示す。図4に示す処理は、車両の駆動源が作動状態、すなわち、駆動源が内燃機関であればエンジンが始動し、ハイブリッドシステムやEVElectricCarシステムであればシステム電源がオンになると、開始され、繰り返し実行される。実施形態のレーダ装置1は、FM-CWFrequencyModulation-ContinuousWave方式を採用しており、ステップS01では、送信制御部16の制御の下、信号生成部14は、三角波信号を生成し、発振器13で変調して図5aに示すような三角波状に周波数が変化する送信波STを送信する。レーダ装置1は、2つの送信アンテナ10を有しており、送信制御部16が送信切替スイッチ11を制御して送信切替スイッチが適宜切り替えられ、送信アンテナ10から送信波がターゲットに向けて送信される。そして、ターゲットから反射した受信波SRが受信アンテナ3で受信される。ステップS02では、ミキサ4ch1-4は、受信された受信波SRと送信波STとミキシングすることにより、図5bに示すようなビート信号SB、即ち、検出信号を生成する。図5において、送信波STと受信波SRとの位相差フェーズシフトがターゲットとレーダ装置との距離に比例して増減し、送信波STと受信波SRとの周波数差ドップラシフトがターゲットとレーダ装置との相対速度に比例して増減する。図5の記号FMは、信号生成部14が生成する三角波の周波数である。なお、相対速度や距離の異なるターゲットが複数存在する場合、各アンテナにはフェーズシフト量やドップラシフト量の異なる反射波が複数受信され、各ミキサ4ch1-4から得られるビート信号SBには各ターゲットに対応した様々な成分が含まれることになるが、図5では理解を容易にするため、1つのターゲットが存在する場合の波形を例示している。生成されたビート信号は、低ノイズアンプ5で増幅され、帯域フィルタ6に出力される。ステップS03では、帯域フィルタ6バンドパスフィルタは、不要な帯域の信号を除去する他、サンプリング周波数の2分の1の周波数であるナイキスト周波数よりも高い周波数帯域において、各受信アンテナ3に対応するビート信号SB、即ち検出信号に変化を与える。具体的には、一例として、各帯域フィルタ6バンドパスフィルタ毎の特性としてch毎にカットオフ周波数が変更され、帯域フィルタ6ch1-4からは、ナイキスト周波数よりも高い周波数帯域における信号強度が各々異なる検出信号が出力される。その結果、ナイキスト周波数より高い周波数帯域において、帯域フィルタ6ch1-4から出力される検出信号のレベル振幅レベルや位相に差が生じる。検出信号のレベルとは、信号の強度レベルである。ここで、図6Aは、ナイキスト周波数より高い周波数帯域において、帯域フィルタ6ch1-4から出力される検出信号のレベルや位相に差が生じるよう設定した帯域フィルタの特性の一例を示す。図6Aでは、ナイキスト周波数より高い周波数帯域において、帯域フィルタ6ch1-4のフィルタ特性が全て異なるように設定されている。具体的には、ch1<ch2<ch3<ch4になるようフィルタ特性が設定されている。フィルタ特性は、カットオフ周波数、Q値、フィルタ次数を個別に変化させることで任意の値にすることができる。図6Bは、図6Aに対応する、帯域フィルタの特性とch間のレベル差との関係を示す。レベル差とは、検出信号の強度レベルの差である。図6Bに示すように、帯域フィルタ6ch1-4のフィルタ特性を変更することで、ナイキスト周波数より高い周波数帯域における検出信号のレベルch1-4に差が発生している。また、図6Cは、図6Aに対応する、帯域フィルタの特性と位相差との関係を示す。図6Cに示すように、各帯域フィルタ6のフィルタ特性を変更することで、ナイキスト周波数より高い周波数帯域における検出信号ch1-4の位相に差が発生している。このように、帯域フィルタ6ch1-4のフィルタ特性を変更することで、ナイキスト周波数より高い周波数帯域において、帯域フィルタ6ch1-4から出力される検出信号のレベルや位相に差が発生する。かかる検出信号を後述するフーリエ変換部17で周波数解析することで、ナイキスト周波数より高い周波数帯域の同一周波数に位置するターゲットの信号成分もch間でレベルや位相に差が発生する。そのため、ナイキスト周波数による折り返しで発生した同一周波数に位置するターゲットの信号成分もch間でレベルや位相に差が発生する。このような信号成分のch間のレベルや位相の差に基づいて、ターゲットの信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分であるか否かを判定することが可能となる。なお、判定処理の詳細については、後述する。ナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分か否かを判定することができれば、結果として、ナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分の除去が可能となり、ナイキスト周波数による折り返しに起因したターゲットの誤検出を防止できる。各帯域フィルタ6により検出信号に変化を与えられた検出信号は、アンプ7で増幅され、AD変換器8へ出力される。ステップS04では、AD変換器8は、アンプ7で増幅された検出信号を前記サンプリング周波数でサンプリングを行いAD変換する。AD変換された検出信号は、信号処理装置15へ出力される。信号処理装置15では、ステップS05から08の処理が、プロセッサ9によって実行される。なお、ステップS06から08の処理は、本発明の所定の処理に相当する。ステップS05では、プロセッサ9は、検出信号、即ちビート信号SBのアップビート周波数成分FBUとダウンビート周波数成分FBDのそれぞれについてch毎にフーリエ変換を行い、図7に示すようなアップビート周波数成分FBUの周波数スペクトラムおよび図8に示すようなダウンビート周波数成分FBDの周波数スペクトラムを得る。受信アンテナ3ch1-4は同じターゲットからの反射波を受信するため、フーリエ変換では同じピーク周波数を有する同じ形状の周波数スペクトラムが受信アンテナ3ch1-4のそれぞれから得られる。但し、各受信アンテナ3ch1-4で位相は異なるため、同じピーク周波数であっても位相はアンテナ毎に異なる。例えば、受信アンテナ3ch1の周波数スペクトラムのピークPU1ch1と受信アンテナ3ch2の周波数スペクトラムのピークPU1ch2は、周波数については互いに同じであるが、位相については相違している。周波数スペクトラムのピークがターゲットの信号成分を示す。ここで図7において、ピークPU1~PU3が帯域フィルタ6のカットオフ周波数以下の周波数成分を持つ正しいターゲットの信号成分とし、ピークPU4がナイキスト周波数による折り返しで発生したターゲットの信号成分とすると、ピークPU1~PU3はch1~4の間でレベル差は生じない。しかし、ピークPU4は帯域フィルタ6のカットオフ周波数より高い周波数帯域から折り返しで発生したものであるため、ch1~4の間でレベル差が発生する。このように、各ピークPU1~PU4について、各ch間のレベル差を算出することで、ナイキスト周波数による折り返しで発生した誤ったターゲットの信号成分かどうかを判定する。図7の場合、PU4をナイキスト周波数による折り返しで発生した誤ったターゲットの信号成分であると判定して、以降の処理から除外する。プロセッサ9は、フーリエ変換によって得たアップビート周波数成分FBUとダウンビート周波数成分FBDのそれぞれの周波数スペクトラムから、所定パワー以上のピークを抽出し、前述したようにナイキスト周波数による折り返しで発生したピークを除いたピークの周波数、パワー、及び位相を抽出する。周波数スペクトラムのピークには複数のターゲットの情報が含まれ得るため、1つのピークからターゲットを分離し、分離したターゲットの角度を推定する必要がある。そのため、ステップS06では、プロセッサ9は、アップビート周波数成分FBUとダウンビート周波数成分FBDのそれぞれについて、全受信アンテナ3ch1-4で周波数が互いに同じピーク例えば、アップビート周波数成分FBU側であればピークPU1ch1とピークPU1ch2とピークPU1ch3とピークPU1ch4が互いに同じ周波数FU1のピークであり、ダウンビート周波数成分FBD側であればピークPD1ch1とピークPD1ch2とピークPD1ch3とピークPD1ch4が互いに同じ周波数FD1のピークであるのものを元に、図9に示すような角度スペクトラムを演算により求める。角度スペクトラムの求め方としては、CAPON法やDBF法等の各種方式が考案されているが、本実施形態に係るレーダ装置1のプロセッサ9は、検出信号から抽出したターゲットの信号成分、即ち周波数ピーク情報を基に形成した相関行列の固有値や固有ベクトルを用い、角度分離可能数として到来波数を予め設定する必要のある所定の角度推定方式例えば、MUSICやESPRIT、或いは最尤推定法等に基づいて角度スペクトラムを得る。例えば、ESPRITの場合、反射波の波源は広がりを持たない点波源であり、反射波は全ての受信アンテナに対して平行に入射する平面波であると仮定して、周波数ピーク情報から相関行列を形成し、固有値と固有ベクトルの性質を基に反射波の到来方向を推定している。よって、相関行列や固有値を取り扱うにあたって到来波数の情報が予め必要となる。プロセッサ9は、周波数スペクトラムのピーク周波数毎に角度スペクトラムを所定の角度推定方式で算出する。例えば、図7および図8に示した周波数スペクトラムを例にとれば、プロセッサ9は、5つのピークの周波数FU1-3、FD1-2毎に角度スペクトラムを算出する。図9はピーク周波数FU1の角度スペクトラムの一例であり、アップビート周波数成分FBUとダウンビート周波数成分FBDとを併記している。そして、5つのピーク周波数FU1-3、FD1-2の各角度スペクトラムについて、角度スペクトラムのピークの角度とパワーを抽出する。5つのピーク周波数FU1-3、FD1-2の各角度スペクトラムの各ピークの角度とパワーの一例を図12に示す。ここで、本実施形態では、プロセッサ9は、前述したように各帯域フィルタ6ch1-4のフィルタ特性による信号成分のレベルや位相の差に基づいて、ナイキスト周波数による折り返しで発生した成分か否かを判定し、ナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分を除去する処理を行う。信号成分のレベルや位相に差が与えられたことで、ナイキスト周波数による折り返しで発生した成分か否かの判定には、複数の態様が例示される。態様1として、プロセッサ9は、各受信アンテナ3ch1-4に対応する検出信号から周波数解析で得られた信号成分を取得し、1つの周波数値から、複数レベルの信号成分が検出された場合、その周波数に対応する信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した成分と判定する。ここで、図10は、信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した成分と判定される場合の態様1を示す周波数スペクトラムである。図10に示すように、各帯域フィルタ6ch1-4の特性を異ならせた場合、検出したターゲットがゴーストであれば、1つの周波数値から複数レベルの信号成分が検出される。その結果、プロセッサ9は、ターゲットの信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分か否かを判定することができる。プロセッサ9は、信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分である場合、ターゲットとしての検出対象から除外する。態様2として、プロセッサ9は、各受信アンテナ3ch1-4に対応する検出信号から周波数解析で得られた信号成分を取得し、同じ周波数の信号成分におけるch間のレベル差が所定の値以上の場合、その信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分と判定する。ここで、図11は、信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分と判定される場合の態様2を示す。図11では、帯域フィルタ6ch1と帯域フィルタ6ch3の特性が同じであり、帯域フィルタ6ch2と帯域フィルタ6ch4の特性が同じであり、帯域フィルタ6ch1と帯域フィルタ6ch2では、例えば10dBの差が予め設けられている。そこで、プロセッサ9は、信号成分ch1と信号成分ch2とのレベル差が10dB以上の場合、信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分と判定し、ターゲットとしての検出対象から除外する。一方、プロセッサ9は、信号成分ch1と信号成分ch2とのレベル差が10dB以上でない場合、その信号成分はナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分ではないと判定し、ターゲットとして検出する。なお、ターゲットが車両の正面に存在する場合、ch毎の信号成分のレベルに差は生じない。また、ターゲットが斜め方向に存在する場合、ch毎の信号成分のレベルに差は生じるものの、その差はアンテナ特性から特定することができる。従って、アンテナ特性を考慮することで、ナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分と判定するための基準値としての上記所定値を設定することができる。態様3として、プロセッサ9は、各受信アンテナ3ch1-4に対応する周波数解析で得られた信号成分を取得し、同じ周波数の信号成分におけるch間の位相差が所定の値以上の場合、その信号成分はナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分であると判定することができる。位相差は、角度スペクトラムから求めることができる。例えば、帯域フィルタ6ch1と帯域フィルタ6ch3の特性が同じであり、帯域フィルタ6ch2と帯域フィルタ6ch4の特性が同じであり、帯域フィルタ6ch1と帯域フィルタ6ch2との位相差を予め設定する。そして、プロセッサ9は、帯域フィルタ6ch1と帯域フィルタ6ch2との位相差が所定の値以上の場合、その信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分と判定し、ターゲットとしての検出対象から除外する。一方、プロセッサ9は、帯域フィルタ6ch1と帯域フィルタ6ch2との位相差が所定の値以上でない場合、その信号成分はナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分ではないと判定し、ターゲットとして検出する。位相差の所定の値も、アンテナ特性を考慮して設定することができる。以上により、ターゲットの信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分であるか否かの判定が可能となり、その結果、信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分である場合、ターゲットから除外することができる。ターゲットから除外する方法としては、前述したように、ステップS05でフーリエ変換して得られたch1~ch4の各周波数ピークに対し、折り返しゴーストと判定したピークについて、ステップS06での方位演算を行なわないようにすればよい。これにより、無駄な演算を省くこともできる。以下、ターゲットの信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分であるか否かの判定後の処理について説明する。ステップS07では、プロセッサ9は、各角度スペクトラムの各ピークの角度とパワーを抽出したら、各ピークのペアリングを行い、実在するターゲットの特定を行う。すなわち、プロセッサ9は、アップビート周波数成分FBUの角度スペクトラムの各ピークとダウンビート周波数成分FBDの角度スペクトラムの各ピークとの間で、角度やパワーが互いに近似しているもの同士をペアリングする。例えば、図9に例示した角度スペクトラムでは、ピーク周波数FU1のアップビート周波数成分FBUのピークU1とピークU2の角度およびパワーが、ダウンビート周波数成分FBDのピークD1とピークD2の角度およびパワーにそれぞれ近似している。例えば、ピークU1とピークD2は互いに角度が約0°で近似しており、ピークU2とピークD1は互いに角度が約3°で近似している。よって、図12に示すピークU1の角度θU1およびパワーPWU1がピークD2の角度θD2およびパワーPWD2と互いに近似していて、ピークU1とピークD2がペアリングされるので、ピークU1とピークD2がターゲットTG1を示していることが特定される。プロセッサ9は、アップビート周波数成分FBUの角度スペクトラムの各ピークピークU1-6とダウンビート周波数成分FBDの角度スペクトラムの各ピークピークD1-5とを互いにペアリングすることにより、図12に示すように、ターゲットTG1-5の5つのターゲットを特定する。なお、アップビート周波数成分FBUの角度スペクトラムのピークU6は、ダウンビート周波数成分FBDの角度スペクトラムの何れのピークにもペアリングされていない。よって、ピークU6は、内部ノイズ等に起因して表れたピークであり、実在するターゲットに因るものでないことが判る。プロセッサ9は、ペアリングされたピーク周波数に基づいて、各ターゲットの角度や距離、相対速度を算出する。ここで、レーダ波の伝搬速度をC、信号生成部14が生成する三角波の変調周波数をFM、三角波の中心周波数をF0、三角波の変調幅をΔFとすると、各ターゲットの距離RR1~R5および相対速度VV1~V5は、次式によって導かれる。R=FUFDC/8ΔFFMV=FDFDC/4F0また、各ターゲットの角度は、ペアリングされたアップビート周波数成分FBUのピークとダウンビート周波数成分FBDのピークの角度が互いにほとんど同じではあるが、より精度を高めるため、各ターゲットの角度DD1~D5は、次式より導く。D=θUθD/2ステップS08では、プロセッサ9は、ターゲット情報として、各ターゲットの角度、距離および相対速度のデータを通信回路21及び警報制御回路29に出力する。警報制御回路29は、ブザーランプ30と接続されており、ターゲット情報に応じて、ブザーランプ30を制御する。また、例えば、角度スペクトラムの各ピークから図12に示すような5つのターゲットが特定された場合、プロセッサ9から通信回路21へ図13に示すようなデータが送られる。各ターゲットの角度、距離および相対速度のデータは、車両の制御等に用いられる。すなわち、運転支援装置22は、CANバスを介して、エンジン制御ECU23、ブレーキ制御ECU24、車速メータ回転数メータ温度メータ警告類等25、シートベルトプリテンショナー26、車速センサ27、ヨーレートセンサ28と接続されている。また、運転支援装置22には、ACCシステムON/OFFに関する情報、ワイパーON/OFFに関する情報、車間距離に関する情報が入力される。運転支援装置22は、ターゲット情報、車速センサ27からの車速情報、ヨーレートセンサ28からの回転方向に関する情報等に基づいて、エンジン制御ECU23、ブレーキ制御ECU24、車速メータ等25、シートベルトプリテンショナー26を制御し、安全運転支援制御を実施する。<効果>以上説明した実施形態のレーダ装置1では、帯域フィルタ6がch毎に異なる特性を有することから、ナイキスト周波数よりも高い周波数帯域において各chの検出信号に変化が与えられる。その結果、検出信号を周波数解析して得られたターゲットの信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分である場合には、変化を含む信号成分が取得される。従って、ターゲットの信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分か否かを判定することが可能となる。ターゲットの信号成分がナイキスト周波数による折り返しで発生した信号成分か否かを判定することで、折り返しで発生した信号成分を取得したことによるターゲットの誤検知も防止される。また、レーダ装置1は、従来技術のようにバンドパスフィルタの遮断特性を急峻にする必要もないことから、部品点数が増えることもなく、コストの増加も抑えられる。更に、レーダ装置1は、例えば、超高速のADコンバータにてオーバーサンプリングを行う必要もないことから、レーダ装置のコストが大幅に増加することもない。以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、本発明に係るレーダ装置はこれらに限らず、可能な限りこれらの組合せを含むことができる。