"電動機により駆動されるドアの位置を検出する位置検出手段と、ドアが全閉状態であることを検出して戸閉検知信号を出力する戸閉検知手段と、全閉状態のドアに物体が挟み込まれた際に前記物体を引き抜けるような推力を定常押し返し推力として発生する手段と、前記定常押し返し推力よりも大きい押し返し制御推力を生成する手段と、ドアの位置検出値及び前記戸閉検知信号に応じて発生する制御選択指令に従い、前記定常押し返し推力または前記押し返し制御推力のいずれかを選択して出力する指令選択手段と、前記指令選択手段から出力された推力に従って電動機を運転することによりドアに推力を与えるドア駆動機構と、を備えたことを特徴とする電動式ドア制御装置。請求項1に記載した電動式ドア制御装置において、前記押し返し制御推力が、前記位置検出値,速度検出値または加速度検出値のうち一つ以上の情報から生成した押し返し推力指令を含むことを特徴とする電動式ドア制御装置。請求項2に記載した電動式ドア制御装置において、前記押し返し制御推力によってドアに発生する振動を抑制するための振動抑制推力指令を、前記押し返し推力指令から生成する手段を備えたことを特徴とする電動式ドア制御装置。請求項3に記載した電動式ドア制御装置において、前記振動抑制推力指令と前記定常押し返し推力とを加算して前記押し返し制御推力を生成する手段を備えたことを特徴とする電動式ドア制御装置。請求項1~4のいずれか1項に記載した電動式ドア制御装置において、前記指令選択手段は、前記制御選択指令に従い、前記戸閉検知信号が出力されてから一定時間は前記定常押し返し推力を選択して出力し、その後に前記押し返し制御推力を選択して出力することを特徴とする電動式ドア制御装置。請求項1~5のいずれか1項に記載した電動式ドア制御装置において、前記指令選択手段は、前記制御選択指令に従い、電車が走行中であることを示す走行中状態信号が入力されると、前記押し返し制御推力を選択して出力することを特徴とする電動式ドア制御装置。特許文献1に記載された従来技術では、ロック機構が複雑であって部品数も多く、セッティングが難しかったり部品の寸法精度が要求される等の問題があり、製造、組立、調整に要するコストが高くなるという問題がある。また、非特許文献1には、ドアに衣服や荷物等の物体を挟み込んだ場合にこれらを引き抜くための制御手段が、具体的に開示されていない。一方、出願人による先願特願2010-183171には、ドア駆動機構に与えるドア全閉時の押し付け推力指令値を電気ダンパ要素や電気バネ要素により生成し、機械的ロック手段を用いずにドアの全閉状態を堅牢かつ強固に保持するようにした電動式ドア制御装置が開示されている。しかしながら、この先願発明は、全閉状態のドアが外力によって無理やり開けられるのを防止することを主目的としており、非特許文献1と同様に、ドアに物体を挟み込んだ場合の対策については言及されていない。現状の電車用ドアは、一旦、全閉状態になるとロック機構が働いて外力によるドアの開動作を阻止することに主眼をおいたものが主流となっている。しかし、ドアに衣服等の物体が挟まれた場合に、電車が発車するまでの間は僅かな外力で物体を引き抜くことができ、電車が発車した後は、外力によってドアが簡単に開くことのないようなドア制御装置の提供が強く求められている。そこで、本発明の解決課題は、ドアに挟まれた物体を僅かな外力で引き抜くことができると共に、電車の走行中には外力によってドアが開けられるおそれがなく、構造が簡単で利便性、安全性の高い電動式ドア制御装置を提供することにある。上記課題を解決するため、請求項1に係る発明は、電動機により駆動されるドアの位置を検出する位置検出手段と、ドアが全閉状態であることを検出して戸閉検知信号を出力する戸閉検知手段と、全閉状態のドアに物体が挟み込まれた際に前記物体を引き抜けるような推力を定常押し返し推力として発生する手段と、前記定常押し返し推力よりも大きい押し返し制御推力を生成する手段と、ドアの位置検出値及び前記戸閉検知信号に応じて発生する制御選択指令に従い、前記定常押し返し推力または前記押し返し制御推力のいずれかを選択して出力する指令選択手段と、前記指令選択手段から出力された推力に従って電動機を運転することによりドアに推力を与えるドア駆動機構と、を備えたものである。請求項2に係る発明は、請求項1に記載した電動式ドア制御装置において、前記押し返し制御推力が、前記位置検出値,速度検出値または加速度検出値のうち一つ以上の情報から生成した押し返し推力指令を含むものである。請求項3に係る発明は、請求項2に記載した電動式ドア制御装置において、前記押し返し制御推力によってドアに発生する振動を抑制するための振動抑制推力指令を、前記押し返し推力指令から生成する手段を備えたものである。請求項4に係る発明は、請求項3に記載した電動式ドア制御装置において、前記振動抑制推力指令と前記定常押し返し推力とを加算して前記押し返し制御推力を生成する手段を備えたものである。請求項5に係る発明は、請求項1~4のいずれか1項に記載した電動式ドア制御装置において、前記指令選択手段は、前記制御選択指令に従い、前記戸閉検知信号が出力されてから一定時間は前記定常押し返し推力を選択して出力し、その後に前記押し返し制御推力を選択して出力するものである。請求項6に係る発明は、請求項1~5のいずれか1項に記載した電動式ドア制御装置において、前記指令選択手段は、前記制御選択指令に従い、電車が走行中であることを示す走行中状態信号が入力されると、前記押し返し制御推力を選択して出力するものである。本発明によれば、ドアに挟まれた衣服や荷物等の物体を僅かな外力で引き抜くことができると共に、電車の走行中には外力によってドアが開けられるおそれがなく、乗客にとって利便性、安全性の高い電動式ドア制御装置を提供することができる。同時に、本発明によれば、電車の円滑な運行にも寄与する。また、機械的なロック手段を用いずにドアを電気的にロックする方式であるため、構造の簡略化が可能であり、製造、組立、調整に要するコストを削減することができる。以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。図1は、本実施形態に係る電動式ドア制御装置のブロック図であり、この制御装置は、速度制御部100と押し返し制御部200とから構成されている。まず、速度制御部100において、ドア指令発生手段1は、ドアの通常開閉動作時に、開閉指令Cと位置検出手段6から入力されたドアの位置検出値Pmとに基づき、通常開閉動作パターンとなる速度指令値Vbを生成して速度制御手段2に出力する。ここで、位置検出手段6としては、分解能が例えば0.1[mm]以上の高精度な位置検出器を用いることが望ましい。速度制御手段2は、速度検出手段7aから入力された速度検出値Vmが前記速度指令値Vbに一致するように速度制御推力Fvbを演算し、この速度制御推力Fvbを指令選択手段3に出力する。また、ドア指令発生手段1は、指令選択手段3から出力される選択推力Fsが前記速度制御推力Fvbとなるように、制御選択指令Selを指令選択手段3に出力する。ドア指令発生手段1には、戸閉検知手段5からの戸閉検知信号Dcsmと、電車が走行中であることを示す走行中状態信号RunCとが入力されている。ドア駆動機構4は、電動機によりドアに推力を与えて開閉動作させる周知の機構であり、指令選択手段3からの選択推力Fsに従って駆動される。ドア駆動機構4により駆動されたドアが全閉状態になると、戸閉検知手段5から戸閉検知信号Dcsmが出力され、位置検出手段6はドア駆動機構4の出力に基づいてドアの位置検出値Pmを生成する。更に、ドア指令発生手段1は、戸閉検知信号Dcsmによりドアの全閉状態を検出すると、定常押し返し推力Fconsによる押し付け制御モードとなるように、制御選択指令Selを指令選択手段3に出力する。この押し付け制御モードは、ドアに挟まれた衣服や荷物等の物体を引き抜くことができる程度の推力をドアに与えるための制御モードであり、定常押し返し推力Fconsを所定値に設定することにより、ドアに挟まれた物体の引き抜きに必要な外力を任意に調整可能となっている。ドアを閉じる方向に推力を働かせる制御モードには、上記の押し付け制御モードのほかに押し返し制御モードがあり、指令選択手段3は、どちらの制御モードにするかを制御選択指令Selにより指令する。ここで、押し返し制御モードは、後述する押し返し制御推力Fpbをドアに与えるための制御モードである。なお、図1において、14は押し返し時間用タイマであり、このタイマ14の動作については後述する。次に、本実施形態の特徴部分である押し返し制御部200の構成及び作用を説明する。押し返し制御部200は、外力によりドアが開かれることを検出する部分と、開かれるドアに対して閉める方向の押し返し制御推力Fpbを生成する部分とから構成されている。押し返し制御部200において、速度検出手段7bは位置検出値Pmから速度検出値Vmを演算し、加速度検出手段8は速度検出値Vmから加速度検出値Accmを演算する。図2は速度検出手段7bの説明図、図3は加速度検出手段8の説明図であり、これらの図において、sはラプラス演算子、ω1,ω2はカットオフ周波数である。図2の速度検出手段7bでは、位置検出値Pmを図中の数式により微分して速度検出値Vmを演算する。また、図3の加速度検出手段8では、速度検出値Vmを図中の数式により微分して加速度検出値Accmを演算する。ここで、信号のカットオフ周波数ω1,ω2は、制御周期や機械的振動などの影響を安定化するため、本発明が適用されるシステムに合わせて調整する必要がある。再び図1において、位置押し返し制御手段9は、位置検出値Pmに基づいて外力によりドアが開かれることを検出し、位置押し返し推力指令Fposを出力する。速度押し返し制御手段10は、速度検出値Vmに基づいて外力によりドアが開かれることを検出し、速度押し返し推力指令Fvelを出力する。加速度押し返し制御手段11は、加速度検出値Accmに基づいて外力によりドアが開かれることを検出し、加速度押し返し推力指令Faccを出力する。これらの押し返し制御手段9~11は、外力によってドアが開かれない場合にはいずれも推力指令としてゼロすなわち、初期値としてゼロを出力するものである。図1では、検出応答性の違いから3種類の押し返し制御手段9~11が実装されているが、本発明が適用されるシステムの特徴に合わせて1つ以上の押し返し制御手段を備えればよい。図4は、位置押し返し制御手段9の動作を示すフローチャートである。図4において、ドアの位置検出値全閉状態をゼロと定義するPmが位置判定値X1より大きければ、外力によってドアが開かれたと見なし、位置押し返し推力指令FposをFpos=Pm×K1により演算するステップS1YES,ステップS2。ここで、機械的ガタや電車の振動などにより誤検出が発生するため、位置判定値X1の調節によって検出感度を最適値に調節することが望ましい。また、K1は応答感度を決定するための位置押し返し係数であり、任意に設定可能である。位置検出値Pmが位置判定値X1以下であれば、位置押し返し推力指令FposをゼロとするステップS1NO,ステップS3。図5は、速度押し返し制御手段10の動作を示すフローチャートである。図5において、ドアの速度検出値Vmが速度判定値X2より大きければ、外力によってドアが開かれたと見なし、速度押し返し推力指令FvelをFvel=Vm×K2により演算するステップS11YES,ステップS12。ここで、K2は応答感度を決定する速度押し返し係数であり、任意に設定可能である。また、速度検出値Vmが速度判定値X2以下であれば、速度押し返し推力指令FvelをゼロとするステップS11NO,ステップS13。速度検出値Vmが大きいということは、ドアが強い力で開かれようとしていることと同義であり、ドアをより強い推力で押し返すことでドアを開けにくくする制御が可能となる。また、機械的ガタや電車の振動などにより誤検出が発生するため、速度判定値X2の調節によって検出感度を最適値に調節することが望ましい。図6は、加速度押し返し制御手段11の動作を示すフローチャートである。図6において、ドアの加速度検出値Accmが加速度判定値X3より大きければ、外力によってドアが開かれた見なし、加速度押し返し推力指令FaccをFacc=Accm×K3により演算するステップS21YES,ステップS22。ここで、K3は応答感度を決定する加速度押し返し係数である。また、加速度検出値Accmが加速度判定値X3以下であれば、加速度押し返し推力指令FaccをゼロとするステップS21NO,ステップS23。加速度検出値Accmが高いということは、ドアが強い力で開かれようとしていることと同義であり、ドアをより強い推力で押し返すことでドアを開けにくくする制御が可能となる。前記同様に、機械的ガタや電車の振動などにより誤検出が発生するため、加速度判定値X3の調節によって検出感度を最適値に調節することが望ましい。これら3種類の押し返し制御手段9~11の出力は図1の加算手段15,16により加算され、押し返し推力指令Fpiが求められる。外力によりドアが開かれていない場合には、押し返し推力指令Fpiはゼロとなる。既に明らかなように、押し返し制御手段9~11の制御動作は、いずれも位置検出手段6による位置検出値Pmに基づいており、位置検出手段6として例えば0.1mm以上の分解能を有する高精度な位置検出器を用いれば、全閉状態にあるドアが外力によって開かれたことを瞬時に検出して押し返し制御動作に反映させ、ドアを開けようとする外力に対して十分大きな押し返し推力指令Fpiを生成することができる。例えば、電車の走行中において、理想的にはドアが戸閉検知スイッチ5のストローク約2mm以上開かないことが要求されるが、本実施形態によれば、少なくとも約0.5mm開いたことを検出して押し返し制御モードに切り替えることが可能である。図1において、押し返し推力指令Fpiは、振動抑制フィルタ12を通すことで振動抑制推力指令Fpが演算される。この振動抑制推力指令Fpと、ドア指令発生手段1からの定常押し返し推力Fconsとが加算手段17により加算され、押し返し制御推力Fpbとして指令選択手段3に入力される。定常押し返し推力Fconsは、弱い外力によってドアが開くようなシステムの場合に、ドアに対して閉方向の所定の推力を常時与えることで安定した閉状態を保ち、定常押し返し推力Fcons以上の外力がドアを開く方向に働いた場合には、定常押し返し推力Fconsと振動抑制推力指令Fpとを加算した押し返し制御推力Fpbによりドアの閉状態を保つ制御を実現する。なお、後述するように、振動抑制フィルタ12の動作時間は振動抑制タイマ13によって演算される。また、押し返し時間用タイマ14は押し付け制御モードから押し返し制御モードへ切り替える時間を計測するためのものである。ここで、振動抑制フィルタ12の作用について説明する。電車用ドアのように、駆動対象物が比較的大きく重量もある場合、急激な推力変動を与えると駆動対象物に振動が発生することは容易に想像可能である。この実施形態のように、押し返し制御モードによってドアへの推力が急激に増加するシステムでは、推力を即座に減少させるとドアに振動が発生し、この振動によるドアの動きからドアが再度、開かれたと誤認される結果、振動を繰り返す現象が発生する。この現象を抑えるために、振動抑制フィルタ12を設けて押し返し推力指令Fpiから振動抑制推力指令Fpを生成し、この振動抑制推力指令Fpを一定時間、ドアの推力に反映させてドアの振動を抑制することが有効である。なお、上記振動抑制機能は本発明に必須の構成要件ではないが、より良い制御を実現するためには実装することが望ましい。図7は、振動抑制フィルタ12の動作を示すフローチャートである。まず、押し返し推力指令Fpi初期値はゼロであるが振動抑制推力指令Fpより大きい場合ステップS31YES、即座に押し返し指令を与えるためFpにFpiを代入しステップS32、振動抑制のために押し返し推力指令Fpiを一定時間保持するべく振動抑制タイマ13の値Tmr1に所定の振動抑制時間T1を設定するステップS33。なお、FpはFpiに基づいて生成されるため、ステップS31においてFpiと比較されるFpは前制御周期のFpである。振動抑制タイマ13の値Tmr1がゼロ以外の場合はステップS34NO、押し返し推力指令Fpiを指令として使用するため振動抑制タイマ13のカウント処理のみ実行しステップS36、値Tmr1がゼロの場合はステップS34YES、推力をスムーズに低減させるため、ローパスフィルタを用いて振動抑制推力指令Fpを演算するステップS35。なお、ローパスフィルタの減衰特性はカットオフ周波数ω3により調整可能であり、本発明が適用されるシステムにより調整する必要がある。ステップS35の数式においてsはラプラス演算子を示し、ステップS36の数式においてT0は制御周期を示す。図7に示したような振動抑制フィルタ12を用いることにより、高速な押し返しと振動抑制とを実現することができ、押し返し制御モードにおける安全性を高めることができる。ドアに挟まれた物体を引き抜けるような推力をドアに与える押し付け制御モードから、外力を与えてもドアが開かないような推力をドアに与える押し返し制御モードへの切替条件は種々考えられるが、実用的な例として、ドアが閉まってから一定時間経過後、または、電車走行中に、押し付け制御モードから押し返し制御モードに切り替える方式がある。ドアが閉まってから一定時間経過後に制御モードを切り替える方式は、ドア指令発生手段1及び押し返し時間用タイマ14を用いれば容易に実現可能であり、電車走行中に制御モードを切り替える方式は、前述した走行中状態信号RunCを利用して容易に実現可能である。図8は、制御モードを切り替える動作シーケンスの一例を説明するための図であり、5は前述したように戸閉検知手段、Dは電車用ドアを示している。図8a→同b→同cの動作により、全開状態のドアDが全閉状態になると、戸閉検知スイッチ5から戸閉検知信号Dcsmが出力される。この状態で、図1のドア指令発生手段1は制御選択指令Selを指令選択手段3に送り、押し付け制御モードを選択させる。これにより、指令選択手段3は、ドア指令発生手段1からの定常押し返し推力Fconsを選択推力Fsとして出力する。図8dに示すように、押し付け制御モードにおける定常押し返し推力Fconsを比較的小さくすることにより、ドアDに衣服や荷物等の物体が挟まれたとしても僅かな外力によってドアDを開けることができる。なお、電車が走行を開始すると、走行中状態信号RunCもオンになる。従って、戸閉検知信号Dcsmがオンしてから押し返し時間用タイマ14による設定時間が経過するまでの時間、あるいは、戸閉検知信号Dcsmがオンしてから走行中状態信号RunCがオンになるまでの時間を押し付け制御モードとし、それ以後は押し返し制御モードに切り替えるような運用が可能である。図1のドア指令発生手段1は、上述した所定時間経過後に制御選択指令Selを指令選択手段3に送り、押し付け制御モードから押し返し制御モードに切り替える。押し返し制御モードに切り替えた後は、指令選択手段3が、加算手段17からの押し返し制御推力Fpbを選択推力Fsとして出力する。この時の押し返し制御推力Fpbは、図8eに示すように、ドア全閉時図8cや押し付け制御モード図8dにおける推力よりも大きいため、ドアDに大きな外力を加えてもドアDを開けることはできない。以上のように、ドアDが全閉状態になった直後は押し付け制御モードとし、その後に押し返し制御モードに切り替えることで、電車の発車時にドアDに挟まれた物体を僅かな外力によって引き抜き可能であり、しかも、電車の走行中には外力によってドアDが開くことがない電車用ドア駆動装置を実現することができる。従って、利用者にとって利便性、安全性の高い電動式ドア制御装置を提供することができる。なお、本発明は、図8に示したような両開き方式のドアばかりでなく、片開き方式のドアにも適用可能である。"