"光学機器に作用する回転振れを検出する第1検出部と、前記光学機器に作用する並進振れを検出する第2検出部と、前記光学機器が固定されているか否かを判定する判定部と、前記判定部において光学機器が固定されていると判定された場合、前記第1検出部による検出値及び前記第2検出部による検出値により前記光学機器の回転中心を算出し、その算出された回転中心に基づいて、前記第1検出部の検出値から像振れの補正演算を行い、前記判定部において光学機器が固定されていないと判定された場合、前記第1検出部及び前記第2検出部の両検出値に基づいて、像振れの補正演算を行うブレ補正駆動量演算部と、を備えることを特徴とするブレ補正装置。光学機器に作用するX,Y,Z三軸周りの回転変位を検出する第1検出部と、前記光学機器に作用するX,Y,Z三軸方向の加速度を検出する第2検出部と、前記光学機器が固定されているか否かを判定する判定部と、前記判定部において光学機器が固定されていると判定された場合、前記第1検出部による検出値のうちのX及びY軸周りの回転変位の検出値と、前記第2検出部による検出値のうちのX及びY軸方向の加速度の検出値と、により前記光学機器の回転中心を算出し、その算出された回転中心に基づいて、第1検出部の検出値から像振れの補正演算を行うブレ補正駆動量演算部と、を備えることを特徴とするブレ補正装置。請求項1または2に記載のブレ補正装置であって、前記判定部において光学機器が固定されていると判定された場合に算出された光学機器の回転中心を記憶するメモリを、更に備えること、を特徴とするブレ補正装置。請求項1~3に記載のブレ補正装置であって、前記光学機器から被写体までの距離は、前記判定部における判定開始から判定終了まで一定値に保たれること、を特徴とするブレ補正装置。請求項4に記載のブレ補正装置であって、前記ブレ補正駆動量演算部は、前記判定部において光学機器が固定されていると判定された場合、前記一定値に保たれている前記光学機器から被写体までの距離と前記第1検出部による検出値とに基づいて、像振れの補正演算を行うこと、を特徴とするブレ補正装置。請求項1~5に記載のブレ補正装置であって、前記光学機器は、露光機能を備えており、前記回転中心の算出は、露光前に行なうこと、を特徴とするブレ補正装置。請求項1または2に記載のブレ補正装置であって、前記回転中心は、前記判定部において光学機器が固定されていると判定された後の複数回の演算結果を平均して算出されること、を特徴とするブレ補正装置。請求項1~7に記載のブレ補正装置を備える光学機器。三脚は、マクロ撮影撮像倍率が大きいため並進ブレの影響が大きいや、ブレを特に軽減した撮影を行うため用いるのが一般的である。しかし、従来の手法では、回転ブレ3軸と、並進ブレ3軸の計6軸分のブレを検出して補正量を算出するために、装置のリソース電源、計算を大量に消費するという問題がある。本発明の課題は、良好なブレ補正が可能なブレ補正装置及び光学機器を提供することである。本発明は、以下のような解決手段により前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。請求項1に記載の発明は、光学機器1に作用する回転振れを検出する第1検出部12と、前記光学機器1に作用する並進振れを検出する第2検出部13と、前記光学機器1が固定されているか否かを判定する判定部30と、前記判定部30において光学機器1が固定されていると判定された場合、前記第1検出部12による検出値及び前記第2検出部13による検出値により前記光学機器1の回転中心Oを算出し、その算出された回転中心Oに基づいて、第1検出部12による検出値から像振れの補正演算を行い、前記判定部30において光学機器1が固定されていないと判定された場合、前記第1検出部12及び前記第2検出部の両検出値に基づいて、像振れの補正演算を行うブレ補正駆動量演算部31と、を備えることを特徴とするブレ補正装置50である。請求項2に記載の発明は、光学機器1に作用するX,Y,Z三軸周りの回転変位を検出する第1検出部12と、前記光学機器1に作用するX,Y,Z三軸方向の加速度を検出する第2検出部13と、前記光学機器1が固定されているか否かを判定する判定部30と、前記判定部30において光学機器1が固定されていると判定された場合、前記第1検出部12による検出値のうちのX及びY軸周りの回転変位の検出値と、前記第2検出部13による検出値のうちのX及びY軸方向の加速度の検出値と、により前記光学機器1の回転中心Oを算出し、その算出された回転中心Oに基づいて、第1検出部12による検出値から像振れの補正演算を行うブレ補正駆動量演算部31と、を備えることを特徴とするブレ補正装置50である。請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載のブレ補正装置50であって、前記判定部30において光学機器1が固定されていると判定された場合に算出された光学機器1の回転中心Oを記憶するメモリを、更に備えること、を特徴とするブレ補正装置50である。請求項4に記載の発明は、請求項1~3に記載のブレ補正装置50であって、前記光学機器1から被写体までの距離Rは、前記判定部30における判定開始から判定終了まで一定値に保たれること、を特徴とするブレ補正装置50である。請求項5に記載の発明は、請求項4に記載のブレ補正装置50であって、前記ブレ補正駆動量演算部31は、前記判定部30において光学機器1が固定されていると判定された場合、前記一定値に保たれている前記光学機器から被写体までの距離Rと前記第1検出部12による検出値とに基づいて、像振れの補正演算を行うこと、を特徴とするブレ補正装置50である。請求項6に記載の発明は、請求項1~5に記載のブレ補正装置50であって、前記光学機器1は、露光機能を備えており、前記回転中心Oの算出は、露光前に行なうこと、を特徴とするブレ補正装置50である。請求項7に記載の発明は、請求項1または2に記載のブレ補正装置50であって、前記回転中心Oは、前記判定部30において光学機器1が固定されていると判定された後の複数回の演算結果を平均して算出されること、を特徴とするブレ補正装置50である。請求項8に記載の発明は、請求項1~7に記載のブレ補正装置を備える光学機器である。本発明によれば、良好なブレ補正が可能となる。以下、図面等を参照して、本発明の実施形態について説明する。図1は、カメラ1の概略構成を示す図である。カメラ1は、被写体像を電気信号に変換した画像データとして出力する電子スチルカメラである。図1に示すように、カメラ1は、カメラ本体2と、カメラ本体2に対して着脱可能なレンズ鏡筒3と、により構成されている。レンズ鏡筒3内には、ズームレンズ4、フォーカスレンズ5、絞り6、及びブレ補正用の可動レンズ7等の複数の光学レンズ群から成る結像光学系を備えている。また、レンズ鏡筒3内には、ズームレンズ駆動機構8、フォーカスレンズ駆動機構9、及び絞り駆動機構10を備えている。カメラ本体2は、CPU14、ミラー15、シャッター16、撮像素子17、信号処理回路18、オートフォーカスAFセンサ19、RAMメモリとしての記録媒体20、EFPROM21、操作部22、及び表示部23等を備えている。CPU14は、ズームレンズ4、フォーカスレンズ5、及び絞り6等の移動量を演算して、それらの各駆動機構8~10に制御信号を出力すると共に、カメラ1全体の制御を行う。シャッター16は、結像光学系から撮像素子17へ向かう撮影光を遮蔽および通過させることによって、露光時間を調整する。撮像素子17は、CCDやCMOS等の光電変換素子であって、複数の画素から構成される矩形形状の撮像領域を有している。そして、撮像素子17は、その結像面に結像された像を電気信号に変換し、被写体像に対応する画像信号撮像信号を出力する。撮像素子17から出力された画像信号は、所定のアナログ信号処理の後、A/D変換されて信号処理回路18に入力される。信号処理回路18は、撮像素子17から入力された画像データに対して、補間,階調変換や輪郭強調などの画像処理及びノイズ処理を行う。AFセンサ19は、AFを行うためのセンサであって、CCD等の光電変換素子が用いられる。記録媒体20は、SDカードやCFカード等が用いられる。EFPROM21は、角速度センサ12後述するのゲイン値等の調整値情報を保存し、その情報をCPU14に出力する。また、後述する回転中心Oの位置等も記憶する。操作部22は、撮影者が撮影タイミング等を決定する信号を入力するレリーズボタンや、モード切り換え用の選択ボタン等を備えている。そして、操作部22は、それらの操作情報をCPU14に入力する。表示部23は、LCD等によって構成され、カメラ1における各種設定メニュー、撮像素子17による撮像画像やメモリカードに格納された画像データに基づく再生画像を表示する。本実施形態のカメラ1は、ブレ補正装置50を備えている。以下、ブレ補正装置50について説明する。図2は、カメラ1のブレ補正装置50の構成を示すブロック図である。ブレ補正装置50は、撮影時にカメラ1に作用するX,Y,Z三軸周りの回転振れである三軸周りの角速度Pitch、Yaw、Rollを検出する角速度センサ12と、撮影時にカメラ1に作用するX,Y,Z三軸方向の並進振れである加速度を検出する加速度センサ13と、カメラ1が三脚等に固定支持されているか否かを判定する支持状態判定部30と、ブレ補正駆動量演算部3131X,31Yと、ブレ補正駆動機構3232X,32Yと、カメラ1から被写体までの距離を測定する被写体距離測定部33と、撮影倍率情報取得部34と、を備える。図3は、ブレ補正装置50のカメラ座標系を説明する図である。角速度センサ12は、X軸回りPitch、Y軸回りYaw、Z軸回りRollの角速度を検出する振動ジャイロ等のセンサである。加速度センサ13は、図3aに示すX軸、Y軸、Z軸方向に感度を有する加速度を検出するGセンサなどである。この実施形態では、撮像素子17の撮像面と撮影レンズ4,5,7の光軸との交点を直交座標の原点Oとし、撮影レンズ4,5,7の光軸をZ軸、撮像素子17の撮像面をXY平面として表している。角速度センサ12及び加速度センサ13は、本実施形態においては、レンズ鏡筒3内に設置されている。但し、これらセンサ12及び13は、カメラ本体2内に設置してもよい。加速度センサ13のX,Y,Zの各出力値には、並進振れで発生する加速度と重力加速度とが含まれている。撮影時のカメラ1の姿勢変化によって、加速度センサ13の検出軸方向と重力加速度方向とのなす角度が変化し、加速度センサ13の各軸方向の出力値に含まれる重力加速度の大きさが変化することになる。そこで、加速度センサ13の各出力値から重力加速度成分を除去し、並進によって発生する加速度成分のみを用いて変位を算出する必要がある。そのため、本実施形態においては、初期姿勢演算部35と、姿勢演算部36と、重量化速度演算部37と、を備えている。初期姿勢演算部35は、カメラ1の初期姿勢を求める部分であり、加速度センサ13の出力から求められる重力加速度方向を利用して求める。ここで、カメラ1には回転振動及び並進振動が存在するので、重力加速度方向を適宜の時間の間測定し続け、その測定結果の平均を算出することで平均的な重力加速度方向を求める。このようにして、図3cに示すカメラ座標系42における重力加速度方向により、慣性座標系41に対するカメラの平均的な姿勢を求め、これをカメラ1の初期姿勢に設定する。姿勢演算部36は、静止座標系である慣性座標系41から運動座標系であるカメラ座標系42へ変換するための座標変換マトリックスを演算するものである。この座標変換マトリックスは、初期姿勢演算部35の出力であるカメラ1の初期姿勢と、角速度センサ12Bの出力である3軸回りの加速度とを用いて算出される。この演算方法は、ストラップダウン方式の慣性航法装置等に用いられている方法であり、その詳細は、例えば特開平2-309702号公報に開示されている。また、座標変換マトリックスの演算方法は、特開平7-225405号公報に開示されている。重力加速度演算部37は、慣性座標系41における重力加速度成分に座標変換マトリックスを乗じて、カメラ座標42における重力加速度成分を求めるものである。加速度センサ13の出力値であるX軸,Y軸方向の加速度から、減算器21X,21Yによって、この重力加速度成分を除去すると、並進運動で発生する加速度が求められる。さらにこの値は、HPF22X,22Yで低周波成分を除去され、積分回路23X,23Y、積分回路24X,24Yで2回積分することにより、X軸,Y軸方向の並進運動の変位が算出され、ブレ補正駆動量演算部31X,31Yに出力される。一方、角速度センサ12のX軸回りPitch、Y軸回りYawの出力は、HPF25P,25Yで低周波成分が除去され、積分回路26P,26Yで積分されたのち、ブレ補正駆動量演算部31X,31Yにそれぞれ接続されている。また、角速度センサ12のX軸回りPitch、Y軸回りYaw、Z軸周りRollの出力値である角速度はBPF帯域フィルタ27P,27Y,27Rを通して支持状態判定部30に入力される。支持状態判定部30は、角速度センサ12からの入力によって、カメラ1が三脚40に固定支持された状態であるか否かを判定し、その判定信号をブレ補正駆動量演算部31に出力する。その判定方法について後述する。ブレ補正駆動量演算部3131X,31Yは、像振れを補正するための可動レンズ7の駆動移動量を演算する。ブレ補正駆動量演算部31は、支持状態判定部30からの判定信号に応じて、二通りのブレ補正演算を行う。これら二通りのブレ補正演算については後述する。ブレ補正駆動機構3232X,32Yは、ブレ補正駆動量演算部31で演算された駆動移動量に基づいて、可動レンズ7を駆動移動させる。被写体距離測定部33は、例えば、フォーカスレンズ5が備えているエンコーダ図示は省略するを利用して、合焦したときのフォーカスレンズ5の移動量から被写体までの距離を測定する。撮影倍率情報取得部34は、カメラ1の撮影時にユーザーが設定した倍率を取得する。次に、ブレ補正装置50におけるブレ補正処理の流れを説明する。図4は、ブレ補正装置50におけるブレ補正処理の流れを示すフローチャートである。図4および以下の説明中、ステップをSとも略記する。まず、操作部22におけるレリーズボタンが半押しされているか否かを判断し、半押し状態ONであれば、ブレ補正処理を開始するS01。焦点距離情報の取得S02、及び被写体距離測定部33により測定された被写体距離情報の取得S03を行う。続いて、角速度センサ12により検出された角速度データを読み込むS04と共に、角速度データをHPFに通してフィルタリングするS05。その後、撮影倍率情報取得部34から撮影倍率βの情報を取得するS06。S07では、取得した撮影倍率βが閾値βth以上であるか否かが判断される。S07において、撮像倍率βが閾値βth例えば、βth=1/5未満であると判断された場合は、S11に進み、通常のブレ補正演算処理を行う。通常のブレ補正演算処理では、角速度センサ12のデータを読み込み、その角速度データに基づいてブレ補正駆動機構32X,32Yの目標位置演算を行う。一方、S07において、撮像倍率βが閾値βth以上であると判断された場合は、S08に進む。S08では、支持状態判定部30においてカメラ1が三脚40に固定支持されているか否かが判定される。ここで、カメラ1から被写体までの距離は、判定開始から判定終了まで一定値に保たれるものとする。S09において、カメラ1が三脚40に固定支持されていると判定された場合は、S11に進み、通常のブレ補正演算処理、すなわち、角速度センサ12のデータを読み込み、その角速度データに基づいてブレ補正駆動機構32X,32Yの目標位置演算を行う。また、S09においてカメラ1が三脚40に固定支持されていないと判定された場合は、S10に進み、マイクロ用ブレ演算処理を行う。S11及びS10における、カメラ1が三脚40に固定支持されている場合及び固定支持されていない場合のそれぞれの演算結果に応じて、ブレ補正量が演算されるS12。そして、S12で演算されたブレ補正量がブレ補正駆動機構32に出力され、ブレ補正用の可動レンズ7が駆動移動されて所定のブレ補正処理が行われるS13。その後、全押しされるとS14,YES、露光され、撮像素子17によって画像が撮像されるS15。全押しされない場合S14,NO、S01に戻る。次に、S08における支持状態判定部30における判定方法について説明する。図5は、支持状態判定方法を説明するための図である。図6は、支持状態判定の流れを示すフローチャートである。図5に示すように、カメラ1が三脚40に固定された場合と、固定されない手持ちの場合とでは、カメラ1に作用する振れの周波数特性は大きく異なる。カメラ1が三脚40に固定されない手持ち時は、1~5Hzの低周波成分が多く、20Hz以上の高周波成分はほとんど見られない。一方、カメラ1を三脚40に固定支持させた場合は、数十Hz以上の高周波成分が多い。従って、手持ち時に多く現れる低周波成分うち、1~2Hz付近を見れば、固定支持状態であるか否かは十分に判定することが可能である。そのため、図2におけるBPFの帯域は、1~2Hzの周波数帯に設定する。実際の判定にあたっては、図6に示すように、BPFによるフィルタリング後の角速度データωTR1を算出するS101。次に、算出した角速度データωTR1と所定の閾値ωthとを比較し、一定時間T以上に亘って、ωTR1<ωthの関係が継続したとき、カメラ1が三脚40に固定された固定支持状態と判定し、ωTR1<ωthの関係が一定時間T内に不成立となった場合、固定支持状態でないと判定するS102。次に、S09でカメラ1が三脚40に固定支持されていないと判定された場合のS10におけるマイクロ用ブレ演算処理について説明する。図7は、マイクロ用ブレ演算処理の流れを示すフローチャートである。まず、S201において、加速度センサ13による加速度データ及び角速度センサ12による角速度データを読み込む。続いて、S202において、加速度センサ13から撮像面までの距離情報を取得する。この距離情報は目標位置の演算に使用する。次に、S203において、加速度センサ13の出力値から初期姿勢演算部35により演算されたカメラ1の初期姿勢情報と、角速度センサ12の出力値から演算された角度情報とから、姿勢演算部36によりカメラ1の姿勢を演算する。なお、初期姿勢演算部35による初期姿勢演算及び姿勢演算部36による姿勢演算の詳細については後述する。次に、S204において、カメラ1の姿勢演算結果から、重力加速度成分を演算し、加速度センサ13の出力値に含まれる重力加速度成分を除去する。重力加速度成分の演算の詳細については後述する。最後に、S205において、加速度データ、角速度データ及び距離情報から、目標位置を演算する。次に、図7に示すマイクロ用ブレ演算処理フローにおいて、S203におけるカメラ姿勢の演算及びS204における重力加速度成分の演算の詳細について説明する。カメラ1の姿勢演算部36は、図3cに示すように、慣性座標系から、運動座標系であるカメラ座標系へ変換するために、座標変換マトリックスTを演算する。座標変換マトリックスTは、加速度センサ13の出力値から演算されたカメラ1の初期姿勢と角速度センサ12の出力値とから演算でき、下記の式1で表される。ここで、ΦはRoll角、θはPitch角、ΨはYaw角である。図8は、座標変換マトリックスTの演算フローを示すフローチャードである。図8に示すとおり、座標系n-1→座標系nへの変換マトリックスnTn-1を演算し、次いで、座標系nと、慣性座標系Eとの座標変換マトリックスnTEを演算する。nTE=nTn-1n-1TEこの演算された座標変換マトリックスnTEにより、加速度センサ13のX,Y,Z軸に含まれる重力加速度成分は、下記の式2のように演算することができる。上述のようにして求めた重力加速度成分は、図7に示すマイクロ用ブレ演算処理フローのS204において、加速度センサ13の出力値から除去される。次に、図4に示すブレ補正処理フローのS09において、カメラ1が三脚40に固定支持されていると判定された場合のS11における通常のブレ演算処理について説明する。図9のabは、カメラ1が三脚40に固定支持された状態を示す。例えば大型のレンズを装着した状態で強風にさらされた場合や、動作ショックの大きいカメラ1を使用し、その動作を行った場合、振動並進振れが発生する。一方、このようにカメラ1が三脚40に固定支持された場合、系が決定されれば振動モードが一定となり、図示するように特定の回転中心Oの周りの振動モードとなる。また、カメラ1が三脚40に固定支持された状態の場合の振動並進振れは、カメラ1を手持ちして撮影する場合の振動1Hzから20Hz程度までの広い領域の周波数を含むとは異なり、振動振幅は図10に示すように、特定の周波数fに集中していることが多い。したがって、支持状態判定部30においてカメラ1が三脚により固定支持されていると判定された場合は、並進振れをカメラ1の回転中心O周りの振れとみなして、回転中心Oを算出し、その算出した回転中心Oに基づいて、ブレ補正駆動量演算部31が像振れの補正演算を行う。図11は、ブレ補正駆動量演算部31によるブレ補正量の演算方法を説明するための概略図である。まず、回転中心Oを、次のようにして算出する。並進振れ検出部から回転中心Oまでの距離nは、加速度センサ13により検出される並進振れ速度をV、角速度センサ12により検出される角速度をωとすると、n=V/ω...式3で表される。ここで、並進振れ検出部が加速度センサ13である場合は、加速度センサ13のX軸及びY軸方向の出力値を積分して並進振れ速度Vを求める。次に、撮像面から距離nだけ離れた点を回転中心Oにして角度θの振れが発生した場合の撮像面上の振れ量Diを算出する。ここで、この回転中心Oの位置はEFPROM21に記憶される。撮像面上の振れ量Diは、被写体距離Rと、振れ角度θと、撮影倍率βと、により、Di=βR-n×θ=βRθ-βnθ......式4と表される。ここで、βは、撮影倍率情報取得部34により取得される。Rは、AFセンサ19の出力信号により被写体距離測定部33により測定される。nは、式3により算出される。θは、角速度センサ12の出力値を積分することにより、∫ω=θとして求めることができる。なお、被写体距離Rは、支持状態判定部30における判定開始から判定終了まで一定値に保たれている。従って、支持状態判定部30においてカメラ1が三脚により固定支持されていると判定された場合は、式3、式4により、撮像面上の振れ量Diを算出し、この振れ量Diに相当するブレ補正駆動量を演算してブレ補正駆動機構32を介して可動レンズ7を光軸に垂直な面上で移動させることにより、所定のブレ補正を行うことができる。以上、本実施形態によると、以下の効果を有する。1本構成によれば、三脚等によりカメラ1が固定されているか否かを判定する支持状態判定部30を備え、この判定部30において、カメラ1が固定されていると判定された場合、カメラ1に作用する回転振れを検出する角速度センサ12及びカメラに作用する並進振れを検出する加速度センサ13の検出値によりカメラ1の回転中心を算出し、その算出した回転中心に基づいて、像振れの補正演算を行う。そして、この回転中心を用いて、角速度センサ12の出力値のみを用いて振れの補正演算を行う。従って、カメラ1が固定されている場合のブレ補正の演算するためのリソース電源及び計算の消費を大幅に削減することができる。変形形態以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。1上記実施形態では、支持状態判定部30において、回転中心Oの算出を1回行う例について説明したが、これに限定されない。支持状態判定部30においてカメラ1が固定されていると判定された後、複数回演算を行い、その演算結果を平均して回転中心Oを求めても良い。2上記実施形態では、電子スチルカメラであるカメラ1によって撮影した画像の像振れを補正処理する例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。本発明は、動画を扱うビデオカメラで撮影した画像のブレ補正にも適用できる。3上記実施形態では、カメラ1が三脚40の使用により固定される場合を例にして説明したが、カメラ1の固定部としては、例えば、カメラ1を固定棚等の上に固定して用いる場合に適用することができる。なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。"