機械制御システム36であって、加速ペダル28と前進-ニュートラル-後退切替手段32とを含むオペレータインタフェース22と、動力源14と、トランスミッションアセンブリ16と、通信するように構成されたプロセッサを備え、プロセッサは、前進-ニュートラル-後退切替装置からの要求を取得し、前進-ニュートラル-後退切替装置の要求に応答してトランスミッションアセンブリの動作を調整する命令を発し、動力源の速度を第一のレートで上昇させる要求を取得し、ここで動力源の速度に関する要求は加速ペダルの位置に基づくものであり、動力源の速度を第一のレートより遅い第二のレートで上昇させる命令を発して、トランスミッションアセンブリに、前進走行状態、ニュートラル状態、後退走行状態のうちの1つから前進走行状態、ニュートラル状態、後退走行状態のうちの他の1つへと切り替えられることによる前進-ニュートラル-後退切替装置からの要求に応答するための時間を与えるように構成されている機械制御システム36。前進-ニュートラル-後退切替装置からの要求を取得することが、前進走行モードと後退走行モードとを切り替える要求を取得することを含む、請求項1に記載の機械制御システム36。トランスミッションアセンブリへの命令を発することが、前進走行モードと後退走行モードとを切り替える、トランスミッションアセンブリ16への命令を発することを含む、請求項2に記載の機械制御システム36。前進-ニュートラル-後退切替装置からの要求を取得することが、走行モードからニュートラルモードに切り替える要求を取得することを含む、請求項1に記載の機械制御システム36。トランスミッションアセンブリへの命令を発することが、前進走行モードと後退走行モードのうちの一方とニュートラル状態とを切り替える、トランスミッションアセンブリ16への命令を発することを含む、請求項4に記載の機械制御システム36。動力源の速度に関する命令を発することが、動力源の速度を増分的に上昇させる命令を発することを含む、請求項1に記載の機械制御システム36。動力源の速度に関する命令を発することが、動力源の速度を第二のレートより速い第三のレートで上昇させる命令を発することを含む、請求項1に記載の機械制御システム36。第三のレートが第一のレートより遅い、請求項7に記載の機械制御システム36。加速ペダル28と、前進-ニュートラル-後退切替装置32と、を含むオペレータインタフェース12と、動力源14と、トランスミッションアセンブリ16と、請求項1~8のいずれか1項に記載の機械制御システム36と、を含む機械10。加速ペダル28と前進-ニュートラル-後退切替装置32とを備えるオペレータインタフェース22と、動力源14と、トランスミッションアセンブリ16と、を含む機械10のための機械制御方法であって、前進-ニュートラル-後退切替装置からの要求を取得するステップと、前進-ニュートラル-後退切替装置の要求に応答してトランスミッションアセンブリの動作を調整するステップと、動力源の速度を第一のレートで上昇させる要求を取得するステップであって、動力源の速度に関する要求が加速ペダルの位置に基づくステップと、機械が停止するまで、動力源の速度を第一のレートより遅い第二のレートで上昇させることによって、動力源の速度に関する要求への応答を制限するステップと、を含む方法。本発明のシステムと方法は、上記の問題の1つまたは複数および当業界で公知のその他の問題を解決することに関する。本発明のある態様によれば、機械制御システムは、加速ペダルと前進-ニュートラル-後退切替装置を含むオペレータインタフェース、動力源、およびトランスミッションアセンブリと通信するように構成されたプロセッサを含んでいてもよい。プロセッサは、前進-ニュートラル-後退切替装置からの要求を取得するように構成されていてもよい。プロセッサはまた、前進-ニュートラル-後退切替装置の要求に応答して、トラントミッションアセンブリの動作が調整されるようにする命令を発するように構成されていてもよい。プロセッサはまた、動力源の速度を第一のレートで上昇させる要求を取得するように構成されていてもよい。動力源速度要求は、加速ペダルの位置に基づいていてもよい。プロセッサはまた、動力源の速度を第一のレートより遅い第二のレートで上昇させる命令を発するように構成されていてもよい。これにより、トランスミッションアセンブリに、前進走行状態、ニュートラル状態、後退走行状態のうちの1つから前進走行状態、ニュートラル状態、後退走行状態のうちの他の1つに切り替えられることによる前進-ニュートラル-後退切替装置からの要求に応答するための時間が与えられる。本発明の他の態様によれば、加速ペダルと前進-ニュートラル-後退切替装置を含むオペレータインタフェース、動力源、およびトランスミッションアセンブリを含む機械の機械制御方法が開示される。この方法は、前進-ニュートラル-後切替装置からの要求を取得するステップを含んでいてもよい。この方法はまた、前進-ニュートラル-後退切替装置の要求に応答してトランスミッションアセンブリの動作を調整するステップも含んでいてよい。この方法はまた、動力源の速度を第一のレートで上昇させる要求を取得するステップを含んでいてもよい。動力源速度要求は、加速ペダルの位置に基づいていてもよい。この方法はまた、機械が停止するまで動力源の速度を第一のレートより遅い第二のレートで上昇させることによって、動力源速度要求に対する応答を制限するステップも含んでいてよい。本発明のまた別の態様によれば、機械はオペレータインタフェースを含んでいてもよい。オペレータインタフェースは、加速ペダルと、前進-ニュートラル-後退切替装置と、を含んでいてもよい。機械はまた、動力源と、トランスミッションアセンブリと、制御システムと、を含んでいてもよい。制御システムは、前進-ニュートラル-後退切替装置からの命令を取得するように構成されていてもよい。制御システムはまた、前進-ニュートラル-後退切替装置の命令に応答して、トランスミッションアセンブリの動作を調整するように構成されていてもよい。制御システムはまた、動力源の速度を第一のレートで上昇させる要求を取得するように構成されていてもよい。この要求は、加速ペダルの位置に基づいていてもよい。制御システムはまた、機械が停止するまで、第一のレートより遅い第二のレートで動力源の速度を上昇させるように構成されていてもよい。本発明は機械に使用される。以下に説明する実施形態においては、ホイールローダとしての機械10が開示される。しかしながら、当然のことながら、他の種類の機械も本明細書で開示される実施形態から利益を受けることができ、これらはたとえば、地上走行型車両、たとえば自動車、トラック、農業用車両および/または、たとえばトラックローダ、ドーザ、トラクタ、掘削機、グレーダ、オンハイウェイトラック、オフハイウェイトラック等の建設機械および/または、当業者にとって公知の他のいずれの種類の機械であってもよい。図1に示されるように、機械10は、運転室12と動力源14と、トランスミッションアセンブリ16と、牽引アセンブリ18と、器具アセンブリ20のほか、当業者にとって公知のその他の機械構成要素を含む。これらの機械構成要素の各々について以下に説明する。図2に示されるように、運転室12はオペレータインタフェース22を含んでいる。オペレータインタフェース22は、機械のオペレータが信号、要求および/または、所望の機械の走行、操作および/または制御を示す命令を発生するために使用できる装置を含む。1つの実施形態において、オペレータインタフェース22は、ステアリング装置24と、ジョイスティック26と、加速またはスロットルペダル28と、減速または制動ペダル30と、前進フォワード-ニュートラル-後退リバースFNR切替装置32と、を含む。当然のことながら、当業者にとって公知の他のいずれの制御装置がオペレータインタフェース22に含まれていてもよい。オペレータが、たとえば減速ペダル30に圧力を加えることによって減速ペダル30を操作する際、オペレータは機械10の推進または走行が相応に遅延されると予想し、そのようにすることができる。これに対し、オペレータが加速ペダル28を踏むことによって加速ペダル28を操作する際、オペレータは機械10の推進または走行が相応に加速されると予想し、そのようにすることができる。オペレータが加速ペダル28に圧力をかけるのをやめた時も、機械10の推進または走行の遅延が予想され、遅延が生じる。FNR切替装置32によって、オペレータは機械10を選択的に前進走行モード、ニュートラルモード、後退走行モードにすることができる。図2に示されるように、FNR切替装置32は、前進走行モード、ニュートラルモード、後退走行モードに対応する3つの位置の間で移動可能なレバーであってもよい。FNR切替装置32が前進走行位置にあるとき、動力源14からの動力は牽引アセンブリ18の前進運動に変換されてもよい。FNR切替装置32が後退走行位置にあるとき、動力源14からの動力は牽引アセンブリ18の後退運動に変換されてもよい。そして、FNR切替装置32がニュートラル位置にあるとき、動力源14は牽引アセンブリ18から切り離されるが、動力源14からの動力は引き続き器具アセンブリ20の運動に変換されてもよい。動力源14は、オペレータインタフェース22からの入力および当業者にとって公知のその他の入力に応答してもよい。動力源14は、たとえば、速度上昇、速度低下、または速度維持による入力に応答してもよい。動力源14は、たとえば内燃機関を含んでいてもよく、これにはたとえば火花点火エンジン、圧縮点火エンジン、ロータリエンジン、ガスタービンエンジン、および/またはガソリン、ディーゼル燃料、バイオディーゼル、エタノール、メタノールおよびこれらの組合せを動力源とするエンジン等が含まれるが、これらに限定されない。動力源14はまた、水素燃料エンジン、燃料電池、太陽電池および/または、当業者にとって公知の他のいずれの動力源を含んでいてもよい。動力源14とトランスミッションアセンブリ16は、図1と3に示されるように動作的に連結され、一体としてパワートレインを形成する。トランスミッションアセンブリ16は、動力源14の回転運動を牽引アセンブリ18の駆動に使用される回転運動に変換するように構成されてもよい。牽引アセンブリ18は、少なくとも1つの牽引装置を含み、これはたとえば車輪、無限軌道、または当業界で公知のいずれの適当な牽引装置または牽引装置の組合せであってもよい。トランスミッションアセンブリ16は、電気油圧式シングルパス静油圧トランスミッション、電気油圧式マルチパス静油圧トランスミッションおよび/または当業者にとって公知の他のいずれのトランスミッションを含んでいてもよい。静油圧トランスミッションはたとえば、順方向の流れループと逆方向の流れループにより流体的に連結されるポンプと油圧モータを含んでいてもよい。ポンプは、動力源14の回転運動を油圧油の流れに変換することができ、油圧モータが油圧油の流れを再び回転運動に変換することができ、これが牽引アセンブリ18の駆動に使用される。静油圧トランスミッションの中の油圧油の流れと圧力はサーボ制御されるか、それ以外に、いずれの適当な制御システムによって電子的に制御されてもよい。トランスミッションアセンブリ16はまた、動力源14の回転運動を器具アセンブリ20の運動に変換してもよい。器具アセンブリ20は多彩な作業、たとえば掘削、ダンピング、揚上、スクレーピング、および当業者にとって公知のその他の作業を実行するために使用されてもよい。多様な器具が機械10に取り付けられてもよく、運転室12から制御されてもよい。器具アセンブリ20は作業を行うために使用されるいずれの器具を含んでいてもよく、たとえばバケット、フォーク装置、ブレード、ショベル、または当業者にとって公知の他のいずれの作業用具であってもよい。機械10はまた、1つまたは複数のセンサ34を含んでいてもよい。センサ34は、機械10の全体に設置されてもよく、機械10に関する情報を提供してもよい。1つの実施形態において、センサ34は、オペレータインタフェース22、動力源14、トランスミッションアセンブリ16、牽引アセンブリ18、器具アセンブリ20のほか、当業者にとって公知の他の機械構成要素に関するパラメータを示す信号を生成するように動作可能である。たとえば、センサ34は、トランスミッションアセンブリ16に関する動作パラメータ、たとえば油圧油の圧力、油圧油の温度、変位、速度および/または他のあらゆる適当な動作パラメータを示す信号を生成してもよい。センサ34はまた、動力源14に関する動作パラメータ、たとえば動力源の速度を示す信号を生成するように動作可能であってもよい。センサ34が加速ペダル28、FNR切替装置32、および/または器具アセンブリ20の位置を示す信号を生成してもよいことも想定される。このような信号は、デジタル、アナログ、機械的、および/または油圧信号の形態であってもよい。機械10はまた、運転室12、動力源14、トランスミッションアセンブリ16、牽引アセンブリ18、および/またはセンサ34と動作的に連結される制御システム36を含んでいてもよい。制御システム36は、1つまたは複数のプロセッサ、マイクロプロセッサ、中央処理ユニット、搭載コンピュータ、電子制御モジュール、および/または当業者にとって公知の他のいずれの演算および制御装置を含んでいてもよい。制御システム36は1つまたは複数のソフトウェアプログラムまたはアプリケーションを実行してもよく、これらはメモリ位置に保存され、コンピュータ読取可能媒体から読み出され、および/またはあらゆる適当な通信ネットワークを通じて制御システム36に動作的に接続される外部装置からアクセスされる。制御システム36は、機械構成要素の動作を制御するように構成される。たとえば、制御システム36は、トランスミッションアセンブリ16を制御するように動作可能である。制御システム36はまた、制御信号を動力源14に供給することによって動力源14を制御し、吸気、燃料注入および、当業者にとって公知の動力源の動作のあらゆる適当な面が実行されるように動作可能である。このような信号は、デジタル、アナログ、機械的、および/または油圧信号の形態であってもよい。オペレータは、オペレータインタフェース22と制御システム36を使って運転室12から機械10をコントロールし、機械構成要素を制御することができる。たとえば、機械10の動作中、オペレータは機械の走行方向を変えたいと考えることがある。すなわち、オペレータは機械10の第一の方向への移動を停止させて、機械の第一の方向とは実質的に反対の第二の方向への推進を開始したいことがある。たとえば、オペレータは、機械10の前進方向への走行を停止させて、機械10の後退方向への推進を開始するか、その逆にしたいと考えることがある。機械の走行方向を転換するために、オペレータは各種の動作を実行できる。オペレータが加速ペダル28を操作して機械10を第一の方向に推進させている時に方向転換を決定すると、オペレータは加速ペダル28に圧力をかけるのをやめるか、その他の方法でそれを解除してもよい。加速ペダル28が解除されると、機械10は、第一の方向に移動し続けながら、減速を開始することができる。オペレータが加速ペダル28を操作して機械10を第一の方向に推進していない時は、方向転換が決定された場合に加速ペダル28の解除は不要である。オペレータは、FNR切替装置32を前進走行モードから後退走行モードに、またはその逆に切り替えて、トランスミッションアセンブリ16に方向転換させてもよい。当然のことながら、切替中、オペレータはFNR切替装置32をある期間にわたってニュートラルモードに入れてもよい。機械10が素早く第二の方向への移動を開始できるように、オペレータは、切替えモード中および/またはその後、加速ペダル28に圧力をかけて動力源14の速度を上昇させるこれを加速することができる。機械によっては、このような動力源の加速によって、機械10が、第二の方向への走行が始まる前に、機械10が望まれずに、または意図されずに第一の方向に加速される可能性がある。望まれない、または意図されない機械10の加速は、図6のグラフ38に示されている。グラフ38では、機械走行曲線40の一部41は、走行モードが前進Fから後退Rに変更された後、機械10が意図されずに、または望まれずに前進Fの方向に加速されることを示している。制御システム36は、方向転換イベントの上記のようなパターンによって機械10が望まれずに、または意図されずに不適当な方向に加速されるのを防止できる。機械10の不適当な方向への望まれない、または意図されない加速を防止するために、制御システム36は、機械の走行方向が第一の方向から第二の方向に転換されている間動力源14の応答を制限してもよい。オペレータが、FNR切替装置32を第一の方向に関するモードからニュートラルモードに、次に第二の方向に関するモードへと切り替えた後に加速ペダル28に再び圧力を加えると、動力源14の速度は、通常の場合より遅いレートで上昇してもよい。レート制限によって、動力源14の応答が遅くなり、トランスミッションアセンブリ16は、方向転換に対応して、機械10を第二の方向に推進する準備をするのに十分な時間が得られる。図7に示されるグラフ42は、ある期間中に行われるレート制限を示す。グラフ42において、第一の曲線44は、後述の時点で動力源14の実際の速度を制限するために使用可能な、ある期間中のレート制限速度を示す。レート制限速度とは、それ以下であれば望まれない、または意図されない機械10の不適当な方向への加速が発生しない速度である。レート制限速度は、過去の動作データ、試験データ、1つまたは複数のルックアップテーブル、モデルデータ、および/または他のいずれの適当な機械情報源に基づいていてもよい。第二の曲線46は、その期間中の動力源14に対する要求速度オペレータが要求を表す。第二の曲線46を構成する数値は、加速ペダル28の位置に基づいていてもよい。第三の曲線48は、その期間中の動力源14の実際の速度を表す。これらの曲線44、46、48は、制御システム36が不適当な方向への意図されない、または望まれない加速を回避するためにどのようにレート制限を行うかを示している。機械10が第一の、すなわち通常のの動作状態にある時、制御システム36によるレート制限は不要であってもよい。第一の動作状態は、機械10の不適当な方向への加速が発生しうる条件がないことに対応していてもよい。第一の動作状態は、第二の曲線46と第三の曲線48の、約12から13.8の間の期間の部分により表される。第二の曲線46が第三の曲線48に近いことは、制御システム36が動力源14の実際の速度をオペレータによる動力源14への要求速度にしようとしている、またはそれに近づけようとしていることを示す。第一の動作状態において、制御システム36のレート制限機能はオフにされてもよい。あるいは、レート制限機能は有効であってもよいが、実際の速度と要求された速度を妨害しないように設定されてもよい。たとえば、レート制限速度で構成される第一の曲線44の一部は、約12から15.5の間の期間に第二の曲線46と第三の曲線48より高く保持されており、これは、レート制限速度が第一の動作状態中には実際の速度または要求速度を制限していないことを示している。制御システム36は、レート制限のトリガ条件が満たされるまで、第一の動作状態で動作を継続することができる。機械10の走行方向を転換するために、オペレータは加速ペダル28を解除して機械10が減速され、停止され、その後、反対方向に推進されるようにすることがある。加速ペダル28の解除は、制御システム36によって、動力源14に対する要求速度の低下として認識され、グラフ42の中の約13.8から14.4の間の期間の第二の曲線46の減速部分により表される。加速ペダル28が解除されると、動力源14の実際の速度が徐々に低下し、これはグラフ42の中で、約13.8から15.5の間の期間の第三の曲線48の減速部分により表される。動力源の実際の速度から所定の数値または相殺分を差し引いたものが、動力源に対する要求速度より大きければ、制御システム36は第一のトリガ条件が満たされたと認識する。第一のトリガ条件が満たされるのは、たとえば動力源14が牽引アセンブリ18によって後退駆動されている時、および/または機械10が減速している時、および/または動力源14がトランスミッションアセンブリ16によって後退駆動されている時であり、これは、機械の減速および/または後退駆動によって、動力源の実際の速度が上昇し、および/または動力源の実際の速度が動力源に対する要求速度と同じ速さで減速することができなくなるからである。牽引アセンブリ18がトランスミッションアセンブリ16を通じて動力源14に動力を供給すると、動力源14は後退駆動される。方向転換を行うために、オペレータはまた、FNR切替装置32を前進走行モードから後退走行モードに、または後退走行モードから前進走行モードに、途中でニュートラルモードを通過して移動させ、機械10の走行方向を変化させる。オペレータがFNR切替装置32を1つのモードから他のモードに移動させると、他のトリガ条件が満たされる。第一のトリガ条件が満たされた時に制御システム36がレート制限動作状態での動作を開始してもよいと想定され、すると、第二のトリガ条件が満たされないまま、オペレータが加速ペダル28に圧力をかける。その結果、制御システム36はFNR切替装置32が移動される前に動作して、方向転換の前に機械の速度が急変するのを防止する。これに加えて、またはその代わりに、制御システム36は、両方のトリガ条件が満たされた後に、レート制限動作状態での動作を開始してもよい。レート制限動作状態に入ったことは、グラフ42の約15.5の期間に示されており、ここではFNR切替装置の信号がFからRに移動している。グラフ42に示されるように、FNR切替装置の信号の変化によって、第一の曲線44は急激に低下する。前述のように、オペレータは加速ペダル28に再び圧力を加え、機械10を第二の方向に素早く推進させようとすることがあり、これによって動力源14に対する要求速度が上昇する。これは、グラフ42の中の約15.8から16.5の間の期間における第二の曲線46の急上昇部分により示される。動力源の実際の速度が動力源に対する要求速度と同じ速さで上昇できるようにするために、制御システム36はレート制限速度を設定してもよく、これは第一の曲線44の一部により表され、動力源14の実際の速度がこれを超えるべきではない。グラフ42の中で、これらのレート制限速度は、約15.5から17.7の間の期間に示される。制御システム36は、動力源の実際の速度がレート制限速度と同等になるように、動力源14の速度を調整してもよい。それゆえ、第三の曲線48と第一の曲線44の一部はグラフ42の中の約16.4から17.6の間の期間に類似しているが、動力源の実際の速度第三の曲線48はレート制限速度第一の曲線44より低い。レート制限速度に基づき、動力源の実際の速度は、それが動力源に対する要求速度制限されていないにより密接に追従する場合より低いレートで上昇する。動力源の実際の速度を制限することは、トランスミッションアセンブリ16が機械10を第二の方向に推進させるのに十分な時間ができるため、オペレータからの方向転換および加速要求に対する動力源14の応答時間によって機械10の第一の方向への意図されない、または望まれない加速が発生することを確実に防止するのに役立つ。レート制限はまた、加速レートがより遅くても、動力源14の速度が確実に高くなるようにするのに役立ち、それによって、トランスミッションアセンブリ16の準備が完了したところで、動力源14はトランスミッションアセンブリ16を駆動し、機械10を第二の方向に推進するための動力を素早く供給できる。制御システム36がレート制限を行うおよびそれによって曲線44、46、48を生成するのために実行するステップが、図4と5のフローチャートに示されている。これらのステップには、制御システム36が、動力源14が後退駆動されているか否か、または機械10が減速しているか否かを判断するステップステップ55を含んでいてもよい。後退駆動または減速されていれば、制御システム36は、FNR切替装置32が変更たとえば走行方向の変更またはある走行方向からニュートラルへの変更を要求しているか否かを判断するステップ57。要求されていれば、制御システム36は、動力源の実際の速度ステップ51と動力源に対する要求速度ステップ53を取得して、動力源の実際の速度から動力源に対する要求速度を差し引いたものが所定の数値より大きいか否かを判断するステップ52。動力源の実際の速度から動力源に対する要求速度を差し引いたものが所定の数値より大きければ、制御システム36はレート制限速度を、動力源14の低いアイドリング速度たとえば800rpmか、所定の数値または相殺分を動力源の実際の速度から差し引くことによって算出された速度のいずれか一方に設定するステップ54。制御システム36によって選択されるレート制限速度は、低いアイドリング速度および算出速度のうちの高い方であってもよい。これは、グラフ42の中の約15.5から16の間の期間に示されており、ここでは算出速度が低いアイドリング速度より高いため、レート制限速度は算出速度に設定されている。これに対して、制御システム36が、動力源の実際の速度から動力源に対する要求速度を差し引いたものが所定の数値より低いと判断した場合、制御システム36は、所定の遅い増分で、時間をかけてレート制限速度を上昇させるステップ56。これは、グラフ42の約16から17.2の間の期間に見られる。トランスミッションアセンブリ16が機械10を第二の方向に推進できる状態になったら、制御システム36は、動力源14の実際の速度をより速いレートで上昇させてもよく、これは、意図されず、または望まれずに第一の方向に加速するリスクがなくなっているからである。実際の速度のより速いレートは第一の曲線44の一部によって示されるように、レート制限速度と制限された要求速度の変化率を上昇させることによって実現される。したがって、実際の速度は、制限されたな要求速度に対応する、より速いレートで上昇しうる。制御システム36がレートを変えるために実行する工程は、機械10が第一の方向への移動を停止したか否かを判断するステップステップ58を含んでいてもよい。停止していなければ、制御システム36は、レート制限速度が所定の終了速度に到達したか否かを判断するステップ59。所定の終了速度は、通常の動作条件に関するレート制限速度であっても、または動力源に対する要求速度より速い、またはそれと等しいどの速度であってもよい。レート制限速度がまだ所定の終了速度に到達していない場合、制御システム36はステップ52からの工程を繰り返す。レート制限速度が所定の終了速度に到達したところで、制御システム36はレート制限動作を終了するステップ64。制御システム36が機械10は第一の方向への移動を停止したと判断した場合、制御システム36は、レート制限速度が所定の終了速度に到達したか否かを判断してもよいステップ60。これは、グラフ42において、第一の曲線44のうち約17.7の期間の部分により示される。終了速度に到達していれば、制御システム36はレート制限動作を終了することによって、レート制限を行わない通常の動作に戻るステップ64。制御システム36が、レート制限速度が所定の終了速度より低いと判断した場合、制御システム36は速い増分でレート制限速度を上昇させステップ62、レート制限速度が所定の終了速度に到達するようにする。これは、グラフ42において、第一の曲線44のうち約17.2から17.7の間の期間の部分により示され、それによって第三の曲線48に、それに対応する上昇部分が発生する。レート制限速度が所定の終了速度に到達すると、制御システム36は、レート制限を行わない通常の動作に戻るステップ64。トリガ条件が再び満たされた時はいつでも、制御システム36はレート制限に戻ることができる。ステップ57において、FNR切替装置32により変更が要求されていない場合、制御システム36は、動力源の実際の速度ステップ66と動力源に対する要求速度ステップ68を取得し、動力源の実際の速度から動力源に対する要求速度を差し引いたものが所定の数値より大きいか否かを判断するステップ70。動力源の実際の速度から動力源に対する要求速度を差し引いたものが所定の数値より大きい場合、制御システム36はレート制限速度を、動力源14の低いアイドリング速度か、所定の数値または相殺分を動力源の実際の速度から差し引くことによって算出された速度のいずれか一方に設定するステップ74。制御システム36によって選択されるレート制限速度は、低いアイドリング速度と算出速度のうちの高い方であってもよく、この場合、算出速度が低いアイドリング速度より高いため、レート制限速度は算出速度に設定される。これに対して、制御システム36が、動力源の実際の速度から動力源に対する要求速度を差し引いたものが所定の数値より低いと判断した場合、制御システム36は所定の遅い増分で時間をかけてレート制限速度を上昇させるステップ72。制御システム36は次に、動力源の実際の速度と所定の数値の差が、動力源に対する要求速度より大きいか否かを判断するステップ76。大きければ、制御システム36はレート制限速度が所定の終了速度に到達したか否かを判断するステップ78。レート制限速度が所定の終了速度に到達していない場合、制御システム36はステップ57に進み、FNR切替装置の信号を再びチェックする。レート制限速度が所定の終了速度に到達している場合、制御システム36はレート制限動作を終了するステップ64。ステップ76において、動力源の実際の速度と所定の数値の差が、動力源に対する要求速度より大きくない場合、制御システム36はレート制限速度が所定の終了速度に到達したか否かを判断するステップ80。到達していれば、制御システム36はレート制限動作を終了することによって、レート制限を行わない通常の動作に進むステップ64。制御システム36がレート制限速度は所定の終了速度より低いと判断した場合、制御システム36は速い増分でレート制限速度を上昇させるステップ82。制御システム36は次に、FNR切替装置32により変更が要求されているか否かをチェックする。要求されていなければ、制御システム36はステップ80に進む。要求されていれば、制御システム36はステップ52に進む。動作中、機械10の走行方向を転換することに加え、またはその代わりに、オペレータは、ある方向への機械10の推進を停止して、機械10をニュートラル状態にしたいと考えることがある。オペレータは、そのようにして、動力源14により生成される動力がより多く器具アセンブリ20に向けられ、器具アセンブリ20の可動性を向上させたいと考えることがある。それによって、器具アセンブリ20はオペレータの命令により迅速に反応できる。関係するステップは、上記のステップ51~84であるが、FNR切替装置32を走行モードに操作する代わりに、オペレータはFNR切替装置32をニュートラルモードにする。FNR切替装置32をニュートラルモードにすることは、レート制限動作のための第二のトリガとなる。グラフ42はここにも適用されるが、当然のことながら、約15.5での第一の曲線44の急激な低下は、FNR切替装置が走行モードの1つではなくニュートラルモードにされたことによる。走行モードからニュートラルモードに切り替わった時に制御システム36がレート制限に入り、これを実行し、終了することに関連して実行するステップは、その点を除き、走行モード間の切り替え時に制御システム36がとるステップを同様にたどる。方向転換または方向モードからニュートラルへの変更中に動力源の速度応答を制御することに加えて、またはその代わりに、制御システム36がトランスミッションアセンブリ16の応答を制御して、不適当な方向への意図されない、または望まれない加速の可能性を低減させてもよいことも想定される。