"自車両に搭載され、前照灯の照射方向を切り替える前照灯配光制御装置であって、自車両の前照灯の照射方向を、照射方向の路面からの高さが最も高いハイビーム、照射方向の路面からの高さが最も低いロービーム又は照射方向の路面からの高さが前記ハイビームと前記ロービームの中間である中間ハイビームのいずれかに設定する照射方向設定手段と、前記照射方向設定手段によって、前記自車両の前照灯の照射方向をロービームから中間ハイビーム又はハイビームに切り替える場合、第1遅延時間経過後に切り替える切替制御手段と、を備えていることを特徴とする前照灯配光制御装置。請求項1に記載の前照灯配光制御装置において、前記切替制御手段は、前記照射方向設定手段によって、前記自車両の前照灯の照射方向を中間ハイビームからロービームに切り替える場合、前記第1遅延時間よりも短い第2遅延時間経過後に切り替え、照射方向を中間ハイビームからハイビームに切り替える場合、前記第1遅延時間経過後に切り替えることを特徴とする前照灯配光制御装置。請求項1又は請求項2に記載の前照灯配光制御装置において、前記切替制御手段は、前記照射方向設定手段によって、前記自車両の前照灯の照射方向をハイビームから中間ハイビーム又はロービームに切り替える場合、前記第2遅延時間経過後に切り替えることを特徴とする前照灯配光制御装置。ところが、対向車等の存否、つまり対向車等の光源の有無だけに基づいて自車両の前照灯の照射方向を切り替えると、例えば、対向車と次々にすれ違う場合、すれ違う対向車の前照灯を光源として次々に検出してしまうため、前照灯の照射方向がハイビームとロービーム間で頻繁に切り替わる。したがって、運転者に不快感を与える可能性があるという問題がある。本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、運転者に不快感を与えないような前照灯の照射方向の切替え制御を行う前照灯配光制御装置を提供することを目的とする。この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて発明を実施するための形態欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。上記発明が解決しようとする課題において述べた問題を解決するためになされた発明は、自車両30に搭載され、前照灯32の照射方向を切り替える前照灯配光制御装置5であって、照射方向設定手段20と切替制御手段10とを備えている。照射方向設定手段20は、自車両30の前照灯32の照射方向を、照射方向の路面からの高さが最も高いハイビーム、照射方向の路面からの高さが最も低いロービーム又は照射方向の路面からの高さがハイビームと同じで、照射領域の一部を遮蔽した中間ハイビームのいずれかに設定する。切替制御手段10は、照射方向設定手段20によって、自車両30の前照灯32の照射方向をロービームから中間ハイビーム又はハイビームに切り替える場合、第1遅延時間経過後に切り替える。このような前照灯配光制御装置5によれば、運転者に不快感を与えないような前照灯32の照射方向の切替え制御を行うことができる。以下、その理由を説明する。前照灯32の照射方向がハイビームや中間ハイビームの場合には、ロービームの場合に比べて照射方向の路面からの高さが高い。したがって、ハイビームや中間ハイビームの場合には、運転者は、自車両30の前照灯32の光を視覚によって感じやすく、ロービームの場合には、感じにくいこととなる。すると、前照灯32の照射方向の切替えの際、切替頻度が同じであっても、ロービームの時間が長いほど運転者は前照灯32の光を感じにくい時間が長くなるので、不快感は減少する。そこで、切替制御手段10において、照射方向設定手段20によって、自車両30の前照灯32の照射方向をロービームから中間ハイビーム又はハイビームに切り替える場合、第1遅延時間経過後に切り替えるようにすると、前照灯32の照射方向の切替頻度が同じ場合であっても、第1遅延時間分だけロービームの状態である時間が長くなる。つまり、運転者は前照灯32の光を感じにくい時間が長くなるので、運転者の不快感は減少するのである。また、前述のように、中間ハイビームよりもロービームの方が照射方向の路面からの高さが低く、中間ハイビームよりもハイビームの方が前照灯32による照射面積は広い。したがって、請求項2に記載のように、切替制御手段10において、照射方向設定手段20によって、自車両30の前照灯32の照射方向を中間ハイビームからロービームに切り替える場合、第1遅延時間よりも短い第2遅延時間経過後に切り替え、照射方向を中間ハイビームからハイビームに切り替える場合、第1遅延時間経過後に切り替えるようにするとよい。このようにすると、中間ハイビームからロービームに切り替わる場合には、速く切り替わり遅延時間が第1遅延時間より短い第2遅延時間であるため、中間ハイビームからハイビームに切り替わる場合には、ゆっくり切り替わる。つまり、照射方向がより高くなったり照射面積が大きくなったりする時間が短くなるので、運転者は前照灯32の光を感じにくい時間が長くなる。したがって、運転者の不快感は減少するのである。更に、ハイビームよりも中間ハイビームの方が、照射面積が大きく、また、ハイビームよりもロービームの方が照射方向の路面からの高さが低い。したがって、請求項3に記載のように、切替制御手段10において、照射方向設定手段20によって、自車両30の前照灯32の照射方向をハイビームから中間ハイビーム又はロービームに切り替える場合、第2遅延時間経過後に切り替えるようにするとよい。このようにすると、ハイビームから中間ハイビームやロービームに切り替わる場合には、速く切り替わる。つまり、照射方向がより高くなったり照射面積が大きくなったりする時間が短くなるので、運転者は前照灯32の光を感じにくい時間が長くなる。したがって、運転者の不快感は減少するのである。以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。[第1実施形態]図1は、本発明が適用された前照灯配光装置1の概略の構成を示すブロック図である。前照灯配光装置1は、自車両30図2参照に搭載され、図1に示すように、前照灯配光制御装置5、前照灯32、レーダ50及び速度計60を備えている。前照灯配光制御装置5は、制御部10及び照射方向切替部20を備えている。制御部10は、図示しないCPU,ROM,RAM、カウンタ時間カウンタ及びI/Oを備えており、ROMに格納されたプログラムにより、後述する配光制御を実行する。照射方向切替部20は、自車両30の前照灯32の照射方向を、照射方向の路面からの高さが最も高いハイビーム、照射方向の路面からの高さが最も低いロービーム又は照射方向の路面からの高さがハイビームと同じで、照射領域の一部を遮蔽した中間ハイビームのいずれかに設定するものである。ここで、図2に基づき、前照灯32の照射方向をハイビーム、中間ハイビーム及びロービームとした場合の自車両30前方の路面の照射状態について説明する。図2は、前照灯32の照射方向を変化させたときの照射領域と前方車両40との関係を示すために、自車両30と前方車両40の存在する路面を上から見た図である。ハイビームでは、自車両30の前方を遠方まで照射するように、図2aに示すように、前照灯32の照射方向を上向き路面からの照射角度をロービームに比べ高くに設定し、自車両30の前方正面近くとする。また、遮蔽領域を設けずに自車両30の正面の領域図2a中にαで示す領域を照射するようになっている。ロービームでは、図2bに示すように、自車両30の前方の近傍の路面を照射するように、前照灯32の照射方向を下向き路面からの照射角度をハイビーム及び中間ハイビームに比べ低くに設定するとともに、前方車両40を照射しないように、自車両30の前方右側に遮蔽領域図2b中にβで示す領域を設けている。中間ハイビームでは、ロービームで照射する領域よりも遠方を照射するように、前照灯32の照射方向をハイビームと同じように上向き路面からの照射角度をハイビームと同じに設定し、更に、照射領域内の前方右側に遮蔽領域を設け、前方車両40を直接照射しないように、前方車両40の左右両側の領域図2中γで示す領域のみを照射するようにしている。レーダ50は、パルスレーダやFMCWレーダなどであり、自車両30から前方車両40図2参照までの距離や自車両30と先方車両40の相対速度を取得する。配光処理の流れ次に、図3~図6に基づき、制御部10において実行される配光処理の流れについて説明する。図3~図5は配光処理のメインルーチンのフローチャートであり、図6は、メインルーチンにおいて呼び出されるサブルーチン遅延判定処理のフローチャートである。配光処理では、図3に示すように、まず、S100において、CPUが、初期設定を行う以下、各処理ステップにおける処理内容は、CPUが実行するものとする。この初期設定では、ROMに格納されている第1遅延時間、第2遅延時間を取得するとともに、時間カウンタを0、前回状態を0、遅延条件フラグを0に設定する。なお、本実施形態において、ROMに格納されている第1遅延時間は500[mS]、第2遅延時間は、100[mS]である。また、時間カウンタは、前照灯32の次に遷移する照射方向の状態ハイビーム、中間ハイビーム及びロービームが継続している時間をカウントするためのカウンタである。前回状態値は、処理ループにおいて、本配光処理の処理ループにおいて、前回の処理ループにおける配光制御の状態、つまり、前照灯32の照射方向がハイビーム、中間ハイビーム及びロービームのいずれであるかを示す値であり、0或いはA~Fのいずれかの値となる。ただし、0は初期値の場合のみに設定される値である。遅延条件フラグは、遅延条件が成立しているか否かを示すフラグであり、遅延条件が成立している場合を1、成立していない場合を0とする。続くS105では、RAMから前照灯32の照射方向、つまり、前照灯32がハイビーム、中間ハイビーム及びロービームのいずれになっているかを取得し、続くS110では、レーダ50から前方車両40に対するレーダ情報前方車両40までの距離及び自車両30と前方車両40の相対速度を取得する。続くS115では、S105において取得した前照灯32の照射方向がロービームであるか否かを判定し、ロービームであると判定した場合S115:Yes、処理をS120へ移行し、ロービームでないと判定した場合S115:No、処理をS175図4参照へ移行させる。S120では、前照灯32の照射方向を中間ハイビームとする条件が成立しているか否かを判定し、条件が成立していると判定した場合S120:Yes、処理をS125へ移行させ、条件が成立していないと判定した場合S120:No、処理をS150へ移行させる。ここで、中間ハイビームとする条件とは、例えば、前照灯32の照射方向がロービームの状態が一定時間継続第1ロ-ビーム継続時間し、その間に、S110において取得したレーダ情報によって、前方車両40が検出され、かつ、レーダ情報のうち距離が所定の距離例えば、500[m]よりも大きい場合などである。ここで、レーダ情報によって、前方車両40を検出する方法について説明すると、まず、レーダ情報のうち、距離により物体を検出する。そして、レーダ情報のうち相対速度と、自車両30の速度計60から自車両30の速度自車速度を取得し、その物体の相対速度が自車速度と同じであれば、その物体は、静止していると判定することができる。つまり、その物体の相対速度が自車速度と同じであるか否かを判定し、同じである場合には、その物体は、前方車両40でないと判定し、同じでなければ、前方車両40であると判定するのである。なお、画像取得手段の代わりに光センサを用いて前方車両40の前照灯やテールランプなどの光源を検出することによって、前方車両40を検出してもよい。S125では、今回状態をAとし、続くS130では、遅延判定を実行する、遅延判定の処理内容は、後述する。ここで、状態Aとは、前照灯32の照射方向がロービームの状態で、かつ、照射方向を中間ハイビームとする条件が成立した状態を意味している。続くS135では、S130における遅延判定の結果、遅延条件フラグが1であるか否か、つまり遅延条件が成立したか否かを判定し、遅延条件フラグが1である遅延条件が成立していると判定した場合S135:Yes、処理をS140へ移行し、遅延フラグが0である遅延条件が成立していないと判定した場合S135:No、処理をS145へ移行させる。S140では、前照灯32の照射方向を中間ハイビームに設定し、続くS145において、遅延条件フラグを0遅延条件を非成立に設定した後、処理をS105に戻し配光処理を繰り返す。S150では、前照灯32の照射方向をハイビームとする条件が成立しているか否かを判定し、条件が成立していると判定した場合S150:Yes、処理をS155へ移行させ、条件が成立していないと判定した場合S150:No、処理をS145へ移行させる。ここで、ハイビームとする条件とは、例えば、前照灯32の照射方向がロービームの状態が一定時間継続第2ロービーム継続時間し、その間に、S110において取得したレーダ情報によって、前方車両40が検出されなかった場合などである。なお、第2ロービーム継続時間とは、ロービーム状態の継続時間であって、第1ロービーム継続時間以上の値の継続時間を意味している。S155では、今回状態をBとし、続くS160では、遅延判定を実行する、遅延判定の処理内容は、後述する。ここで、状態Bとは、前照灯32の照射方向がロービームの状態で、かつ、照射方向をハイビームとする条件が成立した状態を意味している。続くS165では、S160における遅延判定の結果、遅延条件フラグが1であるか否か、つまり遅延条件が成立したか否かを判定し、遅延条件フラグが1であると判定した場合S165:Yes、処理をS170へ移行し、遅延フラグが0であると判定した場合S165:No、処理をS145へ移行させる。S170では、前照灯32の照射方向をハイビームに設定した後、処理をS145へ移行させる。S175図4参照では、S105において取得した前照灯32の照射方向が中間ハイビームであるか否かを判定し、中間ハイビームであると判定した場合S175:Yes、処理をS180へ移行し、中間ハイビームでないと判定した場合S175:No、処理をS230図5参照へ移行させる。S180では、前照灯32の照射方向をロービームとする条件が成立しているか否かを判定し、条件が成立していると判定した場合S180:Yes、処理をS185へ移行させ、条件が成立していないと判定した場合S180:No、処理をS205へ移行させる。ここで、ロービームとする条件とは、例えば、前照灯32の照射方向が中間ハイビームの状態が一定時間継続第1中間ハイビーム継続時間し、その間に、S110において取得したレーダ情報によって、前方車両40が検出され、かつ、レーダ情報のうち距離が所定の距離例えば、500[m]よりも小さい場合などである。S185では、今回状態をCとし、続くS190では、遅延判定を実行する、遅延判定の処理内容は、後述する。ここで、状態Cとは、前照灯32の照射方向が中間ハイビームの状態で、かつ、照射方向をロービームとする条件が成立した状態を意味している。続くS195では、S190における遅延判定の結果、遅延条件フラグが1であるか否か、つまり遅延条件が成立したか否かを判定し、遅延条件フラグが1であると判定した場合S195:Yes、処理をS200へ移行し、遅延フラグが0であると判定した場合S195:No、処理をS145へ移行させる。S200では、前照灯32の照射方向をロービームに設定した後、処理をS145図3参照へ移行させる。S205では、前照灯32の照射方向をハイビームとする条件が成立しているか否かを判定し、条件が成立していると判定した場合S205:Yes、処理をS210へ移行させ、条件が成立していないと判定した場合S205:No、処理をS145へ移行させる。ここで、ハイビームとする条件とは、例えば、前照灯32の照射方向が中間ハイビームの状態が一定時間継続第2中間ハイビーム継続時間し、その間に、S110において取得したレーダ情報によって、前方車両40が検出されなかった場合などである。なお、第2中間ハイビーム継続時間とは、中間ハイビーム状態の継続時間であって、第1中間ハイビーム継続時間以上の値の継続時間を意味している。S210では、今回状態をDとし、続くS215では、遅延判定を実行する、遅延判定の処理内容は、後述する。ここで、状態Dとは、前照灯32の照射方向が中間ハイビームの状態で、かつ、照射方向をハイビームとする条件が成立した状態を意味している。続くS220では、S215における遅延判定の結果、遅延条件フラグが1であるか否か、つまり遅延条件が成立したか否かを判定し、遅延条件フラグが1であると判定した場合S220:Yes、処理をS225へ移行し、遅延フラグが0であると判定した場合S220:No、処理をS145へ移行させる。S225では、前照灯32の照射方向をハイビームに設定した後、処理をS145へ移行させる。S230図5参照では、前照灯32の照射方向をロービームとする条件が成立しているか否かを判定し、条件が成立していると判定した場合S230:Yes、処理をS235へ移行させ、条件が成立していないと判定した場合S230:No、処理をS255へ移行させる。ここで、ロービームとする条件とは、例えば、前照灯32の照射方向がハイビームの状態が一定時間継続第1ハイビーム継続時間し、その間に、S110において取得したレーダ情報によって、前方車両40が検出され、かつ、レーダ情報のうち距離が所定の距離例えば、500[m]よりも小さい場合などである。S235では、今回状態をEとし、続くS240では、遅延判定を実行する、遅延判定の処理内容は、後述する。ここで、状態Eとは、前照灯32の照射方向がハイビームの状態で、かつ、照射方向をロービームとする条件が成立した状態を意味している。続くS245では、S240における遅延判定の結果、遅延条件フラグが1であるか否か、つまり遅延条件が成立したか否かを判定し、遅延条件フラグが1であると判定した場合S245:Yes、処理をS250へ移行し、遅延フラグが0であると判定した場合S245:No、処理をS145図3参照へ移行させる。S250では、前照灯32の照射方向をロービームに設定した後、処理をS145図3参照へ移行させる。S255では、前照灯32の照射方向を中間ハイビームとする条件が成立しているか否かを判定し、条件が成立していると判定した場合S255:Yes、処理をS260へ移行させ、条件が成立していないと判定した場合S255:No、処理をS145へ移行させる。ここで、中間ハイビームとする条件とは、例えば、前照灯32の照射方向がハイビームの状態が一定時間継続第2ロ-ビーム継続時間し、その間に、S110において取得したレーダ情報によって、前方車両40が検出され、かつ、レーダ情報のうち距離が所定の距離例えば、500[m]よりも大きい場合などである。なお、第2ハイビーム継続時間とは、ハイビーム状態の継続時間であって、第1ハイビーム継続時間以下の値の継続時間を意味している。S260では、今回状態をFとし、続くS265では、遅延判定を実行する、遅延判定の処理内容は、後述する。ここで、状態Fとは、前照灯32の照射方向がハイビームの状態で、かつ、照射方向を中間ハイビームとする条件が成立した状態を意味している。続くS270では、S265における遅延判定の結果、遅延条件フラグが1であるか否か、つまり遅延条件が成立したか否かを判定し、遅延条件フラグが1であると判定した場合S270:Yes、処理をS275へ移行し、遅延フラグが0であると判定した場合S270:No、処理をS145へ移行させる。S275では、前照灯32の照射方向を中間ハイビームに設定した後、処理をS145へ移行させる。遅延判定処理の流れ次に、図6に基づき、遅延判定処理の流れについて説明する。遅延判定処理では、まず、S300において、前回状態が今回状態と同じであるか否か、つまり、前回の遅延判定処理サブルーチンがコールされたときの遅延判定の状態前回状態が、今回遅延判定処理サブルーチンがコールされたときの遅延判定の状態今回状態と同じであるか否かを判定する。そして前回状態と今回状態とが同じであると判定した場合S300:Yes、処理をS305へ移行し、同じでないと判定した場合S300:No、処理をS355へ移行させる。S305では、時間カウンタをインクリメント1し、続くS310では、今回状態が、状態A、状態B及び状態Dのいずれかであるか否かを判定する。今回状態が状態A,B,Dのいずれかであると判定した場合S310:Yes、処理をS315へ移行させ、そのいずれでもないと判定した場合S310:No、処理をS335へ移行させる。S315では、時間カウンタ値が第1遅延時間より大きいか否かを判定し、時間カウンタ値が第1遅延時間より大きいと判定した場合S315:Yes、処理をS320へ移行させ、第1遅延時間以下であると判定した場合S315:No、処理をS330へ移行させる。S320では、時間カウンタをクリアして0とし、続くS325において、遅延フラグを1遅延条件成立とする。続くS330において、今回状態を前回状態として設定し、処理をメインルーチンへ戻す。S335では、今回状態が、状態C、状態E及び状態Fのいずれかであるか否かを判定する。今回状態が状態C,E,Fのいずれかであると判定した場合S335:Yes、処理をS340へ移行させ、そのいずれでもないと判定した場合S335:No、処理をS355へ移行させる。S340では、時間カウンタ値が第2遅延時間より大きいか否かを判定し、時間カウンタ値が第2遅延時間より大きいと判定した場合S340:Yes、処理をS345へ移行させ、第2遅延時間以下であると判定した場合S340:No、処理をS330へ移行させる。S345では、時間カウンタをクリアして0とし、続くS350において、遅延フラグを1遅延条件成立とした後、処理をS330へ移行させる。S355では、時間カウンタをクリアして0とした後、処理をS330へ移行させる。前照灯配光装置1の特徴前照灯32の照射方向がハイビームや中間ハイビームの場合には、ロービームの場合に比べて照射方向の路面からの高さが高い。したがって、ハイビームや中間ハイビームの場合には、運転者は、自車両30の前照灯32の光を視覚によって感じやすく、ロービームの場合には、感じにくいこととなる。すると、前照灯32の照射方向の切替えの際、切替頻度が同じであっても、ロービームの時間が長いほど運転者は前照灯32の光を感じにくい時間が長くなるので、不快感は減少する。前照灯配光装置1では、前照灯配光制御装置5の制御部10において、照射方向切替部20によって、自車両30の前照灯32の照射方向をロービームから中間ハイビーム又はハイビームに切り替える場合、第1遅延時間経過後に切り替えるようにしている。したがって、前照灯32の照射方向の切替頻度が大きい場合であっても、第1遅延時間分だけロービームの状態である時間が長くなる。つまり、運転者は前照灯32の光を感じにくい時間が長くなるので、運転者の不快感は減少する。また、前照灯32の照射方向を中間ハイビームからロービームに切り替える場合、第1遅延時間よりも短い第2遅延時間経過後に切り替え、照射方向を中間ハイビームからハイビームに切り替える場合、第1遅延時間経過後に切り替えている。したがって、中間ハイビームからロービームに切り替わる場合には、速く切り替わり遅延時間が第1遅延時間より短い第2遅延時間であるため、中間ハイビームからハイビームに切り替わる場合には、ゆっくり切り替わる。つまり、照射方向がより高い状態となる時間が短くなるので、運転者は前照灯32の光を感じにくい時間が長くなる。したがって、運転者の不快感は減少する。更に、前照灯32の照射方向をハイビームから中間ハイビーム又はロービームに切り替える場合、第2遅延時間経過後に切り替えている。したがって、ハイビームから中間ハイビームやロービームに切り替わる場合には、速く切り替わる。つまり、照射方向がより高い状態となる時間が短くなるので、運転者は前照灯32の光を感じにくい時間が長くなる。したがって、運転者の不快感は減少する。その他の実施形態以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。1前照灯32のロービーム、中間ハイビーム、ハイビームの切替えは、前照灯32の光軸を変化させずに、前照灯32の光源の前面に遮蔽板を設置し、その遮蔽板を上下させることによって行ってもよい。この場合、ハイビームでは、光源を遮蔽せず、中間ハイビームでは、光源の上部のみを遮蔽し、ロービームでは、光源の下部のみを残して遮蔽する。2前方車両40の検出及び距離は、レーダ50の代わりに、先方車両40との間の車車間通信により取得すればよい。ここで、車車間通信では、前方車両40の位置を取得するGPS車載器及びそのGPS車載器により取得した前方車両40の位置を送信する送信機を前方車両40に備え、受信機及び自車両30の位置を取得するGPS車載器を自車両30に備え、自車両30において、前方車両40の送信機から送信される前方車両40の位置を受信機で受信し、受信した前方車両40の位置と自車両30のGPS車載器で取得した自車両30の位置とから前方車両40までの位置を算出する。3また、前方車両40の検出は、画像処理によって行ってもよい。つまり、カメラなどの画像取得手段で自車両30前方の画像を取得し、取得した前方の画像を、二値化、ハフ変換或いは色識別のような従来の画像処理することにより検出してもよい。"