"光軸方向の調整対象のカメラが逐次撮像した撮像画像を取得する画像取得手段と、前記光軸方向の目標とする目標方向に対して正対する位置に配置された表示画面及び調整の基準とする基準マークとを有する表示手段と、前記取得された撮像画像を前記表示画面に表示出力させる制御手段と、を備えるカメラ方向調整装置。前記基準マークは、前記表示画面に表示出力される前記撮像画像の外側に配置される、請求項1に記載のカメラ方向調整装置。前記基準マークは、前記表示画面において前記撮像画像を囲む矩形画像である、請求項1又は2に記載のカメラ方向調整装置。前記撮像画像に含まれる、前記基準マークと、前記撮像画像を表示した表示画面を前記カメラで撮像することにより再帰された基準マークとを検出する検出手段と、前記基準マークと、前記再帰された基準マークの位置をもとに、前記カメラの位置と姿勢を示すパラメータを算出する算出手段と、前記算出されたパラメータが所定の値を示すことを報知する報知手段とを更に備える、請求項1乃至3のいずれか一項に記載のカメラ方向調整装置。調整対象のカメラの光軸方向の目標とする目標方向に対して正対する位置に配置された表示画面及び調整の基準とする基準マークとを有する表示手段を有するカメラ方向調整装置のカメラ方向調整方法であって、前記カメラが逐次撮像した撮像画像を取得するステップと、前記取得された撮像画像を前記表示画面に表示出力させるステップと、を含むカメラ方向調整方法。しかしながら、上述した従来技術においては、カメラ方向を精度良く調整しようとする場合、基準マークをデジタルカメラから遠くに置く必要があり、簡便に調整することが困難であった。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、デジタルカメラの光軸方向の調整を簡便に精度良く行うことが可能なカメラ方向調整装置及びカメラ方向調整方法を提供することを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態のカメラ方向調整装置は、光軸方向の調整対象のカメラが逐次撮像した撮像画像を取得する画像取得手段と、前記光軸方向の目標とする目標方向に対して正対する位置に配置された表示画面及び調整の基準とする基準マークとを有する表示手段と、前記取得された撮像画像を前記表示画面に表示出力させる制御手段とを備える。また、実施形態のカメラ方向調整方法は、調整対象のカメラの光軸方向の目標とする目標方向に対して正対する位置に配置された表示画面及び調整の基準とする基準マークとを有する表示手段を有するカメラ方向調整装置のカメラ方向調整方法であって、前記カメラが逐次撮像した撮像画像を取得するステップと、前記取得された撮像画像を前記表示画面に表示出力させるステップとを含む。以下、添付図面を参照して実施形態のカメラ方向調整装置及びカメラ方向調整方法を詳細に説明する。図1は、実施形態にかかるカメラ方向調整装置1の概略構成の一例を示す外観図である。図1に示すように、カメラ方向調整装置1は、LCDLiquidCrystalDisplay等の表示画面101を有する表示装置10と、表示装置10の制御を行うコントロールボックス11とを備える。コントロールボックス11は、テレビジョン装置2と通信ケーブル12を介して接続され、表示装置10とは通信ケーブル13を介して接続される。表示画面101の表示面は、テレビジョン装置2に設けられたデジタルカメラ22図2参照の光軸方向D2の目標とする目標方向D1に対して正対する位置に予め配置される。具体的には、表示画面101の表示面の中心Dと、目標方向D1とが直交する位置に配置される。図2は、テレビジョン装置2の一例を示す外観斜視図である。図2に示すように、テレビジョン装置2は、筐体20と、支持部21と、デジタルカメラ22と、表示部23とを備えている。筐体20は、正面にデジタルカメラ22、表示部23を備え、支持部21に支持されている。デジタルカメラ22は、表示部23の上部に設けられ、CMOSイメージセンサやCCDイメージセンサなどにより図1に例示した光軸方向D2を撮像する。デジタルカメラ22が撮像した画像は、筐体20の下部図示しないに設けられた通信コネクタと接続する通信ケーブル12を介してコントロールボックス11へ出力される。表示部23は、チューナや映像入力部いずれも図示しないから入力された映像信号を表示するLCDなどである。なお、実施形態ではテレビジョン装置2に設けられたデジタルカメラ22の光軸方向D2を調整する場合を例示するが、調整を行うデジタルカメラ22は、撮像した画像をコントロールボックス11へ出力する構成を備えるものであれば、いずれの電子機器に設けられたものであってよい。例えば、デジタルカメラ22は組み立てロボット等の電子機器に設けられたものであってもよい。図3は、実施形態にかかるカメラ方向調整装置1のハードウエア構成を例示するブロック図である。図3に示すように、カメラ方向調整装置1は、CPU111と、RAM112と、ROM113と、HDD114と、通信コントローラ115と、表示コントローラ117と、通信部116と、操作入力コントローラ118と、操作入力部119とを備えている。CPU111は、ROM113やHDD114等に予めインストールされ記憶された各種プログラムを実行し、カメラ方向調整装置1を構成する各部の動作を制御する。RAM112は、書き換え可能な揮発性の記憶デバイスであって、CPU111の作業領域等として機能し、また、各種の処理時において、スタックやバッファ等として機能する。ROM113は、書き換え不能な不揮発性の記憶デバイスであって、カメラ方向調整装置1の制御にかかるプログラムや各種設定情報等を記憶する。HDD114は、書き換え可能な不揮発性の記憶デバイスであって、カメラ方向調整装置1の制御にかかるプログラムや各種データ等を記憶する。なお、カメラ方向調整装置1は、書き換え可能な不揮発性の記憶デバイス記憶部として、例えば、SSDsolidstatedriveや、半導体メモリ例えばフラッシュメモリ等の、記憶デバイスを備えることができる。通信コントローラ115は、CPU111の制御のもと、通信部116におけるデータ通信を制御する。通信部116は、通信ケーブル12を介して接続するテレビジョン装置2などの外部機器と所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を行う。具体的には、通信部116は、通信コントローラ115の制御のもと、テレビジョン装置2のデジタルカメラ22が逐次撮像した画像を取得する。表示コントローラ117は、CPU111の制御のもとで表示データを生成し、生成した表示データを表示装置10へ出力することで、通信ケーブル13を介して接続する表示装置10の表示画面101への表示出力を制御する。具体的には、表示コントローラ117は、通信部116により取得されたテレビジョン装置2のデジタルカメラ22で撮像した画像を表示画面101へ表示出力させる。操作入力コントローラ118は、キーボードや、タッチパネル、クリックボタン、押しボタン、スイッチ等として構成される操作入力部119からオペレータの操作に応じて受け取った信号をCPU111へ出力する。例えば、CPU111では、オペレータの操作により操作入力コントローラ118より出力される信号に応じて、通信部116により取得されたテレビジョン装置2のデジタルカメラ22で撮像した画像を表示画面101へ表示出力させる処理を開始する。図4は、表示装置10の正面外観を例示する外観図である。デジタルカメラ22と表示装置10とを互いに向かいあわせにして、テレビジョン装置2のデジタルカメラ22の光軸方向D2を目標方向D1に調整する際には、図4に示すように、CPU111の制御のもと、調整の基準とする基準マーク画像102と、デジタルカメラ22が逐次撮像した画像であるカメラビュー103とを、表示画面101に表示する。基準マーク画像102は、カメラビュー103の外側の所定の位置において表示される所定形状のものであればいずれであってもよく、例えば表示画面101の外枠や、表示装置10のフレームなどであってもよい。図示例では、基準マーク画像102は、カメラビュー103の外側の表示画面101上に、4つの内角が全て90度の矩形以後、基本矩形とよぶを表示したものである。表示画面101に表示された基本矩形の4つの頂点の位置は既知であるものとする。基準マーク画像102は、後述する画像処理を容易とするように、所定の色で色付けを行ってもよい。また、基準マーク画像102は、コントラストが明確とするように、背景色を変更してもよい。カメラビュー103は、表示画面101における中心Dを基準カメラビュー103の中心として表示画面101に表示される。デジタルカメラ22の光軸方向D2を目標方向D1に調整する際の表示装置10とデジタルカメラ22との距離は、デジタルカメラ22のカメラ視野221が基準マーク画像102と、カメラビュー103とを含むように調整しておくものとする。図4に例示したように、デジタルカメラ22と表示装置10とが互いに向きあってデジタルカメラ22で逐次撮像した画像をカメラビュー103に表示した場合、デジタルカメラ22で表示装置10を撮像→撮像した画像をカメラビュー103に表示→デジタルカメラ22で表示装置10を撮像→...というループ再帰が発生する。図5は、デジタルカメラ22の撮像で生じるループによるカメラビュー103の表示の一例を示す概念図である。図5に示すように、カメラビュー103には、基準マーク画像102が内側に向かってループした画像、再帰された基準マーク画像が表示される。ここで、デジタルカメラ22の光軸方向D2が目標方向D1に一致していない間は、カメラビュー103に表示されるループした画像は、基準マーク画像102に対して歪んだ形状となる。この歪みは、光軸方向D2と目標方向D1とが一致していないことによる誤差がループにより増幅されることから、外側から内側に向かうに従って大きくなる。また、光軸方向D2に対する目標方向D1との間で、位置ずれ、回転ずれのいずれが生じているかで、異なるループ画像がカメラビュー103に表示されることとなる。図6は、目標方向D1に対する光軸方向D2と、カメラビュー103との関係を例示する概念図である。図6に示すように、デジタルカメラ22の撮像面と表示画面101の表示面とが平行であり、かつ、両面の水平垂直方向も一致して、表示画面101の中心Dとデジタルカメラ22の中心から表示画面101に下ろした垂線の足が一致する場合、すなわち目標方向D1と光軸方向D2とが一致する理想的な場合は、カメラビュー103を中心に、基準マーク画像102と相似な画像が内側に向かってループして表示される。また、デジタルカメラ22の撮像面と表示画面101の表示面とが平行であり、かつ、両面の水平垂直方向も一致していたとしても、表示画面101の中心Dに対してデジタルカメラ22の中心から表示画面101に下ろした垂線の足がずれた位置ずれがある場合は、ずれ位置を中心に、基準マーク画像102と相似な画像が内側に向かってループして表示される。また、目標方向D1周りにデジタルカメラ22が回転した回転ずれがある場合は、カメラビュー103を中心に、基準マーク画像102と相似な画像が内側に向かって徐々に回転するようにループして表示される。したがって、オペレータは、カメラビュー103に表示される、外側から内側に向かうループした画像が、図6に例示した理想的な場合となるように調整することで、光軸方向D2を容易に目標方向D1に調整できる。また、ループにより歪みが増大することから、デジタルカメラ22と、表示装置10との距離を離すことなく、精度の調整を行うことが可能となる。次に、基本矩形のループ画像からデジタルカメラ22の位置姿勢カメラパラメータを算出して、光軸方向D2を光軸方向D2に調整する場合について説明する。なお、カメラパラメータの算出については、以後、キャリブレーションと呼ぶものとする。また、デジタルカメラ22の光学レンズ図示しないの焦点距離等の内部パラメータは既知であり、キャリブレーションで求めるカメラパラメータは、外部パラメータ、すなわち基準座標系に対するデジタルカメラ22の3次元位置と、3本の単位ベクトルで定義される姿勢であるとする。カメラ方向調整装置1では、CPU111が撮像した画像の画像処理を行って、撮像した画像に含まれる基準マーク画像102や、その基準マーク画像102が再帰された画像を検出し、パラメータの算出を行う。具体的には、図4に例示したカメラ視野221相当の撮像画像に対して画像処理を行うことで、複数の基本矩形相当の画像四角画像を抽出する。抽出される四角画像は、外側から内側に進むに従ってサイズが小さくなり、画像処理による抽出が困難となるので、所定のサイズ以上の大きさの四角画像を例えばK個取り出す。なお、四角画像は、撮像画像からエッジを検出後、直線当てはめを各辺について行うなどして抽出する。なお、K個の四角画像の抽出方法は任意であるが、以下のような手順で処理を行うと効率的である。まず、表示画面101にカメラビュー103を表示しない状態でデジタルカメラ22の撮像画像を取得する。この時点で撮像画像上に存在する四角画像は、基準マーク画像102の基本矩形のみであり、その抽出は容易である。後で詳細に説明するが、表示画面101から撮像面への変換は、射影変換で表され、4つの頂点の対応関係4頂点の表示画面101上の位置とその画像への投影から一意に決まる。そこで、基準マーク画像102の基本矩形を抽出した四角画像を用いてこの射影変換を求めておく。次に、表示画面101にカメラビュー103を表示した状態でデジタルカメラ22の撮像画像を取得し、前述のループ画像を観測する。一番外側の四角画像は既に抽出されているので、二番目以降の四角画像が抽出対象となる。隣り合う2つの四角画像間の変換はいずれも同一であり、表示画面101から撮像面への射影変換と、撮像面から表示画面101へのスケール拡大変換から構成されるが、射影変換は既に求めているため、スケール変換のみを考慮して四角画像を抽出すればよい。CPU111は、表示画面101に表示した基本矩形と、基本矩形の画像上の当映像画像処理により抽出したK個の四角画像からカメラパラメータを算出する。図7は、基準座標系を例示する概念図である。カメラパラメータにかかる基準座標系の設定方法は任意であるが、実施形態では基準座標系の原点を表示画面101の左端とし、表示画面101の表示面をXY平面、表示画面101の垂直方向をZ軸とする。また、デジタルカメラ22の位置V1をt=tx、ty、tzTTは転置記号、デジタルカメラ22の姿勢撮像面V2の姿勢を正規直交基底i、j、kで表す。さらに、これらの3本のベクトルからなる行列M=iT,jT,kTTを定義する。Mはデジタルカメラ22の姿勢を表すことから姿勢行列と呼ぶ。デジタルカメラ22の位置tと姿勢行列Mが求めるカメラパラメータである。3次元空間中の点X=X,Y,ZTの画像への投影点x=x,yTは次の式1により与えられる。表示画面101の平面はXY平面と一致するのでZ=0である。つまり表示画面101上の点X,Y,0Tの投影点x,yTは次の式2で与えられる。以下では、表現の簡略化のため同次座標表現を用いる。すなわち表示画面101上の点X,Y、画像上の点x,yを各々X=X,Y,1T、x=x,y,1Tによって表す。これを用いると前述した式は、次の式3で表現できる。ここで、ただし、である。表示画面101上の点XX,Y,1Tは、式3が示す2次元射影変換を受け、画像の点x=x,y,1Tに投影される。図8は、射影変換を例示する概念図である。図8に示すように、カメラビュー103の一番外側の四角画像上の点をx1とし、以下、2番目、3番目の四角画像上の点をx2、x3のように、外側からk番目の四角画像をxkと表す。同様に、表示画面101上の四角画像も外側からX1、X2、X3と表現する。X1は表示画面101上のカメラビュー103の外側に表示した基本矩形であり、X2、X3、...は表示画面101上のカメラビュー103内に表示された四角画像である。表示画面101上で外側からk番目の四角画像XKの画像への投影がxkなので、式3より、である式4。また、表示画面101上で2番目外側の四角画像X2は、カメラビュー103で一番外側の四角画像x1を表示画面101上で拡大表示したものである。一般化すると、表示画面101上でk番目外側の四角画像Xkは、カメラビュー103上でk-1番目に外側の四角画像xk-1を拡大したものなので、となる式5。ただし、Sは拡大を表す行列であり、係数sを用いて次の式6で表現される。式4、式5から次の式7を得る。ここで、である。P’もPと同様に2次元の射影変換を表す。この関係式と、前述の画像処理によって抽出したK個の四角画像xkk=1,2,...Kからデジタルカメラ22の姿勢行列Mを求める。k番目の四角画像の4つの頂点をxk1、xk2、xk3、xk4と表す。k番目の四角画像と、その一つ内側にあるk-1番目の四角画像の各頂点の対応関係と、式7から、を得る。各頂点の対応関係から上述した2本の方程式が得られ、それが4頂点あるので1対の四角画像から8つの方程式を得る。さらに、K個の四角画像の中には互いに隣接する四角画像の組はK-1通りあるので、合計8×K-1本の方程式を得る。これらの方程式を連立させて射影変換行列P’を求める。ただしP’は射影変換であり、その要素には定数倍の不定性がある。すなわち、例えばw=t3として、次の式8とおいた時のh11~h32が一意に決まる。姿勢行列Mの第1列r11,r21,r31は単位ベクトルであるから、であり、次の式9を得る。この式9と、式8より、として姿勢行列Mの第1列と第2列の要素を求める。ただし、w’=w/sである。Mの第3列r13,r23,r33は、という関係式から求める。上記関係式の×はベクトルの外積を表す。w’の符号によって2つの姿勢行列が算出されることになるが、物理的な意味から妥当な方を選択する。例えば、デジタルカメラ22の撮像面の横方向を表すi=r11、r12、r13はX軸方向にほぼ一致することからw’の符号を一意に定めることができる。デジタルカメラ22の位置t=tx,ty,tzは式3を用いて算出する。表示画面101上の基本矩形の頂点X1iとその投影点x1iを式3に代入すると、次の式10である。式10は2つの方程式を表す。4つの頂点を用いると8本の方程式を得る。デジタルカメラ22の姿勢行列Mは既に求めているのでこれも用いて8本の連立方程式をt=tX,tY,tZTについて解いてデジタルカメラ22の位置を求める。上述した手順により、デジタルカメラ22のキャリブレーション、すなわち表示画面101に対するデジタルカメラ22の位置と姿勢との算出が可能となる。算出したカメラパラメータの妥当性を以下の方法により評価することも可能である。まず、表示画面101上の中心Dが算出したデジタルカメラ22の位置tから表示画面101の平面に下ろした垂線の足と一致するように、基本矩形の四角画像X1とともにカメラビュー103を移動させ、さらに、X1を下記の式11のように変換する。表現の簡略化のため、上付き添字1は省略している。X’の画像への投影は次の式12で与えられる。一方、3つの姿勢ベクトルが基準座標系のX,Y,Z軸に一致する理想的なデジタルカメラ22理想カメラと呼ぶの姿勢行列は次の式13のようになる。この式13と、式3から基本矩形を理想カメラで撮像した時の投影点x’’は次の式14のようになる。式12と式14からx’とx’’は算出したカメラパラメータが正しければ一致する。つまり、基本矩形を式11により変換すると、変換後の基本矩形の当映像は、理想カメラで基本矩形を撮像した場合の投影像と同一となり、繰り返しのループ画像は、図6に例示した理想的な場合のようになる。つまり、観測された繰り返しのループ画像の相似性や各辺の方向の不変性から、算出したカメラパラメータの妥当性を評価することができる。このような理想的な繰り返しのループ画像が観測されるまで再計算を行って精度を改善することも可能である。図9は、キャリブレーションの一例を示すフローチャートである。図9に示すように、カメラ方向調整装置1の前にデジタルカメラ22を配置した後S1、オペレータの操作により基準マーク画像102を表示画面101に表示させるS2。次いで、CPU111は、デジタルカメラ22が撮像した撮像画像を取得しS3、上述した画像処理S4とカメラパラメータの算出S5とを行う。次いで、CPU111は、上述したカメラパラメータの妥当性x’とx’’の一致を判定することで、キャリブレーションの終了判定を行うS6。終了判定においてカメラパラメータが妥当であると判定された場合S6:YES、CPU111は、表示装置10にデジタルカメラ22の調整終了を表示するなどしてS8、キャリブレーションの終了をオペレータに報知し、処理を終了する。また、終了判定においてカメラパラメータが妥当でないと判定された場合S6:NO、CPU111は、基準マーク画像102の形状を式11により変形し、変形した基本矩形を表示画面101に表示して基本矩形の更新を行うS7。基本矩形の更新の後、CPU111はS3へ処理を戻す。したがって、カメラ方向調整装置1では、変形後の四角画像を用いて計算を行う。このように、基本矩形を更新することで、繰り返しの四角画像が理想的な形状に近づいていくため、四角画像の各辺が水平線、または垂直線となり、画像処理による直線抽出が容易となり、抽出精度を高めることが可能となる。なお、CPU111は、算出したカメラパラメータを表示画面101に表示するなどして、オペレータに報知してもよい。この場合は、報知されたカメラパラメータからオペレータがデジタルカメラ22の調整を行うことが可能となる。また、CPU111は、算出したカメラパラメータをもとに、デジタルカメラ22の姿勢を調整するためのアクチュエータを制御し、デジタルカメラ22の調整を行ってもよい。なお、実施形態のカメラ方向調整装置1で実行されるプログラムは、ROM等に予め組み込まれて提供される。実施形態のカメラ方向調整装置1で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでCD-ROM、フレキシブルディスクFD、CD-R、DVDDigitalVersatileDisk等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。さらに、実施形態のカメラ方向調整装置1で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、実施形態のカメラ方向調整装置1で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。実施形態のカメラ方向調整装置1で実行されるプログラムは、上述した機能構成を含むモジュール構成となっており、実際のハードウエアとしてはCPUプロセッサが上記ROMからプログラムを読み出して実行することにより上記機能構成が主記憶装置上にロードされ、主記憶装置上に生成されるようになっている。なお、本発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。"