台車と、前記台車に支持される作業アームと、を備えた走行ロボットであって、前記台車は、台車本体と、前記台車本体に取り付けられた2つの駆動輪と、前記2つの駆動輪を平面視で結んだ直線を挟むように、前記台車本体に取り付けられた第1の車輪及び第2の車輪と、を有し、前記第1の車輪は、前記第1の車輪の回転軸と、前記台車本体と、の鉛直方向における相対的な位置関係が変動可能となるように前記台車本体に弾性的に支持されており、前記第2の車輪は、前記第2の車輪の回転軸と、前記台車本体と、の鉛直方向における相対的な位置関係が変動不能となるように前記台車本体に支持されており、前記作業アームによる作業の際は、前記走行ロボット全体のZeroMomentPointZMPが、前記2つの駆動輪と、前記第2の車輪と、を平面視で結ぶことで特定される多角形領域の内側に留まるようにした、走行ロボット。請求項1に記載の走行ロボットであって、前記作業アームの作業領域は、前記2つの駆動輪を平面視で結んだ直線から見て、前記第2の車輪側である、走行ロボット。請求項1又は2に記載の走行ロボットであって、前記第2の車輪は、複数配置されており、前記作業アームによる作業の際は、前記走行ロボット全体のZMPが、前記2つの駆動輪と、前記複数の第2の車輪と、を平面視で結ぶことで特定される多角形領域の内側に留まるようにした、走行ロボット。請求項1~3の何れかに記載の走行ロボットであって、前記第1の車輪は、従動輪である、走行ロボット。請求項1~4の何れかに記載の走行ロボットであって、前記第2の車輪は、従動輪である、走行ロボット。請求項1~5の何れかに記載の走行ロボットであって、前記第1の車輪と前記第2の車輪は、オムニホイールである、請求項1~6の何れかに記載の走行ロボットであって、前記走行ロボットの主たる走行方向は、前記第1の車輪が前輪となるように設定される、走行ロボット。請求項1~7の何れかに記載の走行ロボットであって、前記作業アームは、複数のアーム部をリンク状に連結して構成されており、前記作業アームの未使用時には、各アーム部は折り畳まれて鉛直方向に沿った状態とされる、走行ロボット。しかし、上記特許文献1の構成では、ロック機構を欠くことができず、走行ロボットの構成が煩雑であった。本願発明の目的は、簡素な構成で、走破性と精密作業性を両立するための技術を提供することにある。本願発明の観点によれば、台車と、前記台車に支持される作業アームと、を備えた走行ロボットは、以下のように構成されている。即ち、前記台車は、台車本体と、前記台車本体に取り付けられた2つの駆動輪と、前記2つの駆動輪を平面視で結んだ直線を挟むように、前記台車本体に取り付けられた第1の車輪及び第2の車輪と、を有する。前記第1の車輪は、前記第1の車輪の回転軸と、前記台車本体と、の鉛直方向における相対的な位置関係が変動可能となるように前記台車本体に弾性的に支持されている。前記第2の車輪は、前記第2の車輪の回転軸と、前記台車本体と、の鉛直方向における相対的な位置関係が変動不能となるように前記台車本体に支持されている。前記作業アームによる作業の際は、前記走行ロボット全体のZeroMomentPointZMPが、前記2つの駆動輪と、前記第2の車輪と、を平面視で結ぶことで特定される多角形領域の内側に留まるようにした。以上の構成で、前記第1の車輪の存在により、前記2つの駆動輪の起伏路面走行時における浮き上がりが防止される。また、前記走行ロボット全体のZMPが前記多角形領域の内側に留まるようにしたので、前記作業アームによる作業の際に、前記台車が不用意に傾くことなく安定する。従って、以上の構成によれば、前記走行ロボットの起伏路面走破性と精密作業性を両立することができる。また、前記作業アームの作業領域は、前記2つの駆動輪を平面視で結んだ直線から見て、前記第2の車輪側である。以上の構成によれば、次のような効果が得られる。即ち、仮に前記作業アームの作業領域が前記第1の車輪側であるとすると、ZMPが前記2つの駆動輪と前記第1の車輪とで形成される支持多角形内に移動するため、前記作業アームの高さ方向の位置が変位し易い。これに対し、前記作業アームの作業領域を前記第2の車輪側とすることで、ZMPが前記2つの駆動輪と前記第2の車輪とで形成される支持多角形内で移動するため、前記作業アームの高さ方向の位置が変位し難い。これにより、例えば、前記作業アームが先端にハンドを有する場合は、ハンドが把持物体にアプローチする際に、より精度良くアプローチ可能となる。また、好ましくは、前記第2の車輪は、複数配置されている。前記作業アームによる作業の際は、前記走行ロボット全体のZMPが、前記2つの駆動輪と、前記複数の第2の車輪と、を平面視で結ぶことで特定される多角形領域の内側に留まるようにした。以上の構成によれば、前記多角形領域の面積を効果的に確保することができる。また、好ましくは、前記第1の車輪は、従動輪である。また、好ましくは、前記第2の車輪は、従動輪である。また、好ましくは、前記第1の車輪と前記第2の車輪は、オムニホイールである。以上の構成によれば、前記走行ロボットの向きをスムーズに変更することができる。また、好ましくは、前記走行ロボットの主たる走行方向は、前記第1の車輪が前輪となるように設定される。以上の構成によれば、前記走行ロボットが段差を乗り越える際の衝撃が前記第1の車輪によって吸収される。また、好ましくは、前記作業アームは、複数のアーム部をリンク状に連結して構成されている。前記作業アームの未使用時には、各アーム部は折り畳まれて鉛直方向に沿った状態とされる。以上の構成によれば、前記作業アームの未使用時において、前記走行ロボットを平面視で省スペース化することができる。本願発明によれば、前記第1の車輪の存在により、前記2つの駆動輪の起伏路面走行時における浮き上がりが防止される。また、前記走行ロボット全体のZMPが前記多角形領域の内側に留まるようにしたので、前記作業アームによる作業の際に、前記台車が不用意に傾くことなく安定する。従って、以上の構成によれば、前記走行ロボットの起伏路面走破性と精密作業性を両立することができる。第1実施形態図1及び図2に示すように、本実施形態において走行ロボット1は、ロボット本体2と、台車3と、アームユニット4作業アームと、を備えて構成されている。ロボット本体2とアームユニット4は、台車3によって支持されている。台車3台車3は、図3に示すように、台車本体5と、右駆動輪ユニット6と、左駆動輪ユニット7と、前輪ユニット8と、後輪9第2の車輪と、によって構成されている。右駆動輪ユニット6と左駆動輪ユニット7、前輪ユニット8、後輪9は、台車本体5に取り付けられている。台車本体5は、本実施形態において平面視円形に形成された台座である。右駆動輪ユニット6は、右駆動輪6a駆動輪と、右駆動輪モータ6bと、伝動ベルト6cと、によって構成されている。右駆動輪6aは、右駆動輪6aの回転軸と、台車本体5と、の鉛直方向における相対的な位置関係が変動不能となるように台車本体5に取り付けられている。そして、右駆動輪モータ6bで発生した駆動トルクは、伝動ベルト6cを介して右駆動輪6aに伝達されるようになっている。左駆動輪ユニット7は、左駆動輪7a駆動輪と、左駆動輪モータ7bと、伝動ベルト7cと、によって構成されている。左駆動輪7aは、左駆動輪7aの回転軸と、台車本体5と、の鉛直方向における相対的な位置関係が変動不能となるように台車本体5に取り付けられている。そして、左駆動輪モータ7bで発生した駆動トルクは、伝動ベルト7cを介して左駆動輪7aに伝達されるようになっている。本実施形態において、右駆動輪6aと左駆動輪7aを図3の平面視で結んだ直線Lは、台車3走行ロボット1の中心Cを通過している。これにより、右駆動輪6aと左駆動輪7aを逆方向に回転させることで、走行ロボット1は、その場で自在に旋回できるようになっている。なお、本実施形態では直線Lが中心Cを通過しているが、直線Lが中心Cを通過していなくてもよい。前輪ユニット8は、前輪8a第1の車輪と、サスペンションユニット8bと、によって構成されている。本実施形態において前輪8aは従動輪であり、オムニホイールによって構成されている。前輪8aの主回転軸は、直線Lに対して平行に設定されている。前輪8aは、サスペンションユニット8bを介して台車本体5に取り付けられている。サスペンションユニット8bは、図4に示すように、鉛直方向に伸縮可能な圧縮コイルばね8cを備えている。このサスペンションユニット8bの介在により、前輪8aは、前輪8aの回転軸と、台車本体5と、の鉛直方向における相対的な位置関係が変動可能となるように台車本体5に弾性的に支持されている。なお、本実施形態において前輪8aはオムニホイールであるとしたが、自在キャスタであってもよい。後輪9は、本実施形態において従動輪であり、オムニホイールによって構成されている。後輪9の主回転軸は、直線Lに対して平行に設定されている。後輪9は、直接的に台車本体5に取り付けられている。従って、後輪9は、後輪9の回転軸と、台車本体5と、の鉛直方向における相対的な位置関係が変動不能となるように台車本体5に支持されている。なお、本実施形態において後輪9はオムニホイールであるとしたが、自在キャスタであってもよい。本実施形態において走行ロボット1の主たる走行方向は、図3において矢印Dで示している。なお、右駆動輪6aや左駆動輪7aの回転方向の如何によっては、走行ロボット1は、矢印Dと反対方向に走行することもできるし、旋回しながら走行することもできる。この意味で、走行ロボット1の主たる走行方向とは、特段の制約がない場合に最も優先的に選択される走行ロボット1の走行方向と言い換えることができる。ロボット本体2ロボット本体2は、図1及び図2に示すように一部が切り欠けた円柱状に形成されており、滑らかに湾曲した外周面2aを有している。この外周面2aの存在により、走行ロボット1が周囲の人や外部物体に接触した際にこれらに与える影響が軽減される。また、ロボット本体2は、図5に示す制御部50を有している。制御部50は、演算器としてのCPU51CentralProccessingUnitと、読み書き自在の記憶手段であるRAM52RandomAccessMemoryと、読み出し専用の記憶手段であるROM53ReadOnlyMemoryと、によって構成されている。ROM53には、アームユニット4を制御するための制御プログラムが記憶されている。そして、この制御プログラムがCPU51に読み込まれ、CPU51上で実行されることで、制御部50は、アームユニット4を適宜に制御するようになっている。アームユニット4図1に示すように、アームユニット4は、体幹部10アーム部と、上腕部11アーム部と、前腕部12アーム部と、把持部13と、アーム駆動モータ14図5参照と、によって構成された多リンク構造となっている。即ち、体幹部10や上腕部11、前腕部12はリンク状に連結されている。体幹部10は、台車3から上方に向かって延びるように形成されており、台車3上に回転自在に支持されている。上腕部11は、体幹部10の先端に対して相対角変位可能に取り付けられている。前腕部12は、上腕部11の先端に対して相対角変位可能に取り付けられている。把持部13は、把持対象物P図6参照を把持する部分であって、前腕部12の先端に取り付けられている。そして、制御部50がアーム駆動モータ14を制御することにより、把持部13は、図6に示すように走行ロボット1から離れたところに置いてある把持対象物Pを把持し、図7に示すように把持対象物Pを持ち上げることができるようになっている。そして、図1に示すように、アームユニット4の未使用時には、各アーム部上腕部11や前腕部12に相当。は折り畳まれて鉛直方向に沿った状態とされている。これにより、アームユニット4の未使用時において、走行ロボット1を平面視で省スペース化することができる。また、図8に示す平面視において、本実施形態においてアームユニット4の作業領域Gは、走行ロボット1の平面視において二点鎖線で示すように、主たる走行方向矢印Dと反対側に設定されている。換言すれば、図8に示すアームユニット4の作業範囲Gは、図3に示す平面視において、右駆動輪6aと左駆動輪7aを結んだ直線Lから見て、後輪9第2の車輪側である。以上の構成で、図6や図7に示すようなアームユニット4による作業の際は、走行ロボット1全体のZeroMomentPointZMPが、図9に示すような、右駆動輪6aと、左駆動輪7aと、後輪9と、を平面視で結ぶことで特定される多角形領域Aの内側に留まるようにしている。換言すれば、制御部50は、図6や図7に示すようなアームユニット4による作業の際、走行ロボット1全体のZMPが、図9に示す多角形領域Aの内側に留まるようにアームユニット4を制御する。制御部50によるアームユニット4の制御は、例えば、走行ロボット1全体のZMPが多角形領域Aの内側に留まるようなオンライン制御フィードバック制御であってもよいし、制御開始前に事前に算出されたフィードフォワード制御量による制御であってもよいし、あるいはそれらの組み合わせであってもよい。以上に本願発明の好適な第1実施形態を説明したが、上記第1実施形態は、要するに、以下の特長を有している。走行ロボット1は、台車3と、台車3に支持されるアームユニット4作業アームと、を備えている。台車3は、台車本体5と、台車本体5に取り付けられた右駆動輪6a及び左駆動輪7aと、右駆動輪6a及び左駆動輪7aを平面視で結んだ直線Lを挟むように、台車本体5に取り付けられた前輪8a第1の車輪及び後輪9第2の車輪と、を有する。前輪8aは、前輪8aの回転軸と、台車本体5と、の鉛直方向における相対的な位置関係が変動可能となるように台車本体5に弾性的に支持されている。後輪9は、後輪9の回転軸と、台車本体5と、の鉛直方向における相対的な位置関係が変動不能となるように台車本体5に支持されている。アームユニット4による作業の際は、走行ロボット1全体のZeroMomentPointZMPが、右駆動輪6a及び左駆動輪7aと、後輪9と、を平面視で結ぶことで特定される多角形領域Aの内側に留まるようにした。以上の構成で、前輪8aの存在により、右駆動輪6a及び左駆動輪7aの起伏路面走行時における浮き上がりが防止される。また、走行ロボット1全体のZMPが多角形領域Aの内側に留まるようにしたので、アームユニット4による作業の際に、台車3が不用意に傾くことなく安定する。従って、以上の構成によれば、走行ロボット1の起伏路面走破性と精密作業性を両立することができる。また、図8に示すアームユニット4の作業範囲Gを図3に示す平面視において右駆動輪6aと左駆動輪7aを結んだ直線Lから見て後輪9第2の車輪側に設定したことで、ZMPが多角形領域A内で移動するため、把持部13アームユニット4の高さ方向の位置が変位し難い。これにより、把持部13が把持対象物Pにアプローチする際に、より精度良くアプローチ可能となる。なお、本実施形態において走行ロボット1の駆動輪は2つとしたが、3つでもよいし4つ以上であってもよい。また、前輪8aと後輪9は従動輪であるとしたが、これに代えて、前輪8aや後輪9を駆動輪としてもよい。また、前輪8aは1つ設けているが、2つ以上設けてもよい。また、後輪9は1つ設けているが、これに代えて、図10に示すように2つ設けてもよい。これによれば、多角形領域Aの面積を効果的に確保することができる。また、前輪8aと後輪9は、オムニホイールである。以上の構成によれば、走行ロボット1の向きをスムーズに変更することができる。また、走行ロボット1の主たる走行方向は、符号8aで示す車輪第1の車輪が前輪となるように設定される。以上の構成によれば、走行ロボット1が段差を乗り越える際の衝撃が前輪8aによって吸収される。また、アームユニット4は、図1及び図2に示すように、走行ロボット1の主たる走行方向と反対側に設けるとよい。以上の構成によれば、走行ロボット1の走行時にアームユニット4を保護するための特別な保護カバーを用意する必要がなくなる。以上に本願発明の好適な実施形態を説明したが、上記実施形態は、例えば以下のように変更できる。即ち、台車本体5には、サスペンションユニット8bの圧縮コイルばね8cによる反発力を調整するための反力調整機構を設けてもよい。