"コントローラーと、第1マイクロコンピューターと、前記コントローラーと前記第1マイクロコンピューターとの間に設置された第1ドライバーを経由して、前記コントローラーと前記第1マイクロコンピューターとが接続された第1データバスと、前記コントローラーと前記第1マイクロコンピューターとの間に設置された第2ドライバーを経由して、前記コントローラーと前記第1マイクロコンピューターとが接続された第2データバスと、を備え、前記第1データバス上の前記第1ドライバーを介して、前記コントローラーと前記第1マイクロコンピューターとの間でデータの送受信が行われる第1伝送路と、前記第2データバス上の前記第2ドライバーを介して、前記コントローラーと前記第1マイクロコンピューターとの間でデータの送受信が行われる第2伝送路と、が構成され、前記コントローラーでは、前記第1伝送路または前記第2伝送路を介して前記第1マイクロコンピューターに対して動作確認信号を含む前記データを送信し、前記第1マイクロコンピューターから前記第1伝送路または前記第2伝送路を介して返信信号を含む前記データを受信する一方、前記返信信号の受信が途絶えた場合に、前記返信信号が送信されたいずれかの伝送路に切り替えることを特徴とする冗長データバスシステム。第2マイクロコンピューターと、前記コントローラーと前記第2マイクロコンピューターとの間に設置された第3ドライバーを経由して、前記第1データバスにより前記コントローラーと前記第2マイクロコンピューターとが接続され、前記第1データバス上の前記第3ドライバーを介して、前記コントローラーと前記第2マイクロコンピューターとの間でデータの送受信が行われる第3伝送路と、前記コントローラーと前記第2マイクロコンピューターとの間に設置された第4ドライバーを経由して、前記第2データバスにより前記コントローラーと前記第2マイクロコンピューターとが接続され、前記第2データバス上の前記第4ドライバーを介して、前記コントローラーと前記第2マイクロコンピューターとの間でデータの送受信が行われる第4伝送路と、をさらに備え、前記コントローラーでは、前記第3伝送路または前記第4伝送路を介して前記第2マイクロコンピューターに対して動作確認信号を含む前記データを送信し、前記第2マイクロコンピューターから前記第3伝送路または前記第4伝送路を介して返信信号を含む前記データを受信する一方、前記返信信号の受信が途絶えた場合に、前記返信信号が送信されたいずれかの伝送路に切り替えることを特徴とする請求項1に記載の冗長データバスシステム。請求項2に記載の冗長データバスシステムであって、前記第1マイクロコンピューターと前記第2マイクロコンピューターとが接続され、前記第1マイクロコンピューターと前記第2マイクロコンピューターとが互いにデータの送受信が行われることを特徴とする冗長データバスシステム。上記に例示した冗長データバスシステム装置等では、障害の発生を検知し、データバスシステム機能を維持するとともに、障害が発生した場合には、復旧作業を効率的に行うため、障害箇所を素早く特定することができるシステム構築が望まれている。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。[適用例1]本適用例にかかる冗長データバスシステムは、コントローラーと、第1マイクロコンピューターと、前記コントローラーと前記第1マイクロコンピューターとの間に設置された第1ドライバーを経由して、前記コントローラーと前記第1マイクロコンピューターとが接続された第1データバスと、前記コントローラーと前記第1マイクロコンピューターとの間に設置された第2ドライバーを経由して、前記コントローラーと前記第1マイクロコンピューターとが接続された第2データバスと、を備え、前記第1データバス上の前記第1ドライバーを介して、前記コントローラーと前記第1マイクロコンピューターとの間でデータの送受信が行われる第1伝送路と、前記第2データバス上の前記第2ドライバーを介して、前記コントローラーと前記第1マイクロコンピューターとの間でデータの送受信が行われる第2伝送路と、が構成され、前記コントローラーでは、前記第1伝送路または前記第2伝送路を介して前記第1マイクロコンピューターに対して動作確認信号を含む前記データを送信し、前記第1マイクロコンピューターから前記第1伝送路または前記第2伝送路を介して返信信号を含む前記データを受信する一方、前記返信信号の受信が途絶えた場合に、前記返信信号が送信されたいずれかの伝送路に切り替えることを特徴とする。この構成によれば、コントローラーから第1、第2伝送路を介して第1マイクロコンピューターに動作確認信号が送信される。そして、第1マイクロコンピューターから再び第1、第2伝送路を介してコントローラーに返信信号が送信される。コントローラーでは、第1、第2伝送路から返信信号を受信することにより、システムが正常に動作していることを確認することができる。一方、第1、第2伝送路のいずれかからの返信信号が受信されない場合、返信信号が受信されない伝送路に故障が生じたと判断される。この場合、返信信号が受信されたいずれかの伝送路に切り替えることにより、システムを停止することなく、稼動継続させることができる。また、第1、第2伝送路には、第1、第2ドライバーが設置されているため、第1マイクロコンピューターから第1伝送路及び第2伝送路を介して送信される返信信号の有無を検出でき、このように複数の伝送路と複数のドライバーを備えることで、故障箇所が詳細に知ることができる。これにより修復作業の効率を向上させることができる。[適用例2]本適用例にかかる冗長データバスシステムは、第2マイクロコンピューターと、前記コントローラーと前記第2マイクロコンピューターとの間に設置された第3ドライバーを経由して、前記第1データバスにより前記コントローラーと前記第2マイクロコンピューターとが接続され、前記第1データバス上の前記第3ドライバーを介して、前記コントローラーと前記第2マイクロコンピューターとの間でデータの送受信が行われる第3伝送路と、前記コントローラーと前記第2マイクロコンピューターとの間に設置された第4ドライバーを経由して、前記第2データバスにより前記コントローラーと前記第2マイクロコンピューターとが接続され、前記第2データバス上の前記第4ドライバーを介して、前記コントローラーと前記第2マイクロコンピューターとの間でデータの送受信が行われる第4伝送路と、をさらに備え、前記コントローラーでは、前記第3伝送路または前記第4伝送路を介して前記第2マイクロコンピューターに対して動作確認信号を含む前記データを送信し、前記第2マイクロコンピューターから前記第3伝送路または前記第4伝送路を介して返信信号を含む前記データを受信する一方、前記返信信号の受信が途絶えた場合に、前記返信信号が送信されたいずれかの伝送路に切り替えることを特徴とする。この構成によれば、さらに、第3伝送路、第4伝送路、第3ドライバー、及び、第4ドライバーを備えている。コントローラーから第3、第4伝送路を介して第2マイクロコンピューターに動作確認信号が送信される。そして、第2マイクロコンピューターから再び第3、第4伝送路を介してコントローラーに返信信号が送信される。コントローラーでは、第3、第4伝送路から返信信号を受信することにより、システムが正常に動作していることを確認することができる。一方、第3、第4伝送路のいずれかからの返信信号が受信されない場合、返信信号が受信されない伝送路に故障が生じたと判断される。この場合、返信信号が受信されたいずれかの伝送路に切り替えることにより、システムを停止することなく、稼動継続させることができる。また、第3、第4伝送路には、第3、第4ドライバーが設置されているため、第2マイクロコンピューターから第3伝送路及び第4伝送路を介して送信される返信信号の有無により、故障箇所が詳細に知ることができる。これにより修復作業の効率を向上させるとともに、信頼性も一層向上させることができる。[適用例3]上記適用例にかかる冗長データバスシステムにおいて、前記第1マイクロコンピューターと前記第2マイクロコンピューターとが接続され、前記第1マイクロコンピューターと前記第2マイクロコンピューターとが互いにデータの送受信が行われることを特徴とする。この構成によれば、一方のマイクロコンピューターが故障したことを他方のマイクロコンピューターから確実に知ることができる。また、一方のマイクロコンピューターからの返信信号を他方のマイクロコンピューターを介してコントローラーに送信することが可能となり、一方のマイクロコンピューターに接続された第1及び第2データバスのデータ量を削減することができる。以下、本発明の第1及び第2実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の各図においては、各層や各部材を認識可能な程度の大きさにするため、各層や各部材の尺度を実際とは異ならせしめている。実施形態1まず、冗長データバスシステムの構成について説明する。図1は、本実施形態にかかる冗長データバスシステムの構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態の冗長データバスシステム1は、コントローラー10と、第1マイクロコンピューター20と、第2マイクロコンピューター30と、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20との間に設置された第1ドライバー21を経由して、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20とが接続されるとともに、コントローラー10と第2マイクロコンピューター30との間に設置された第3ドライバー31を経由して、コントローラー10と第2マイクロコンピューター30とが接続された第1データバス11と、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20との間に設置された第2ドライバー22を経由して、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20とが接続されるとともに、コントローラー10と第2マイクロコンピューター30との間に設置された第4ドライバー32を経由して、コントローラー10と第2マイクロコンピューター30とが接続された第2データバス12と、を備え、第1データバス11上の第1ドライバー21を介して、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20とのデータ信号の送受信が行われる第1伝送路Aと、第2データバス12上の第2ドライバー22を介して、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20とのデータ信号の送受信が行われる第2伝送路Bと、第1データバス11上の第3ドライバー31を介して、コントローラー10と第2マイクロコンピューター30とのデータ信号の送受信が行われる第3伝送路Cと、第2データバス12上の第4ドライバー32を介して、コントローラー10と第2マイクロコンピューター30とのデータ信号の送受信が行われる第4伝送路Dと、が構成されている。コントローラー10は、第1~第4伝送路A~Dを通じて第1マイクロコンピューター20や第2マイクロコンピューター30へ制御信号等を送信することによりシステム全体の制御を行うものである。第1マイクロコンピューター20及び第2マイクロコンピューター30は、コントローラー10からの制御信号に基づき、所定の演算等を行うものである。第1データバス11及び第2データバス12は、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20及び第2マイクロコンピューター30との間でのデータのやり取りするための伝送路である。また、本実施形態では、同一の制御プロトコルCAN、FlexRayで、実質的に同じ伝送周波数で動作する。そして、第1データバス11上であって、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20との間には、制御プロトコルに応じた第1ドライバーデータインターフェイスドライバー21が設けられている。また、第2データバス12上であって、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20との間には、制御プロトコルに応じた第2ドライバーデータインターフェイスドライバー22が設けられている。さらに、第1データバス11上であって、コントローラー10と第2マイクロコンピューター30との間には、制御プロトコルに応じた第3ドライバーデータインターフェイスドライバー31が設けられ、第2データバス12上であって、コントローラー10と第2マイクロコンピューター30との間には、制御プロトコルに応じた第4ドライバーデータインターフェイスドライバー32が設けられている。なお、本実施形態では、第1データバス11と第1ドライバー21とは第1支線11aによって接続されている。また、第2データバス12と第2ドライバー22とは第2支線12aによって接続されている。また、第1データバス11と第3ドライバー31とは第3支線11bによって接続されている。また、第2データバス12と第4ドライバー32とは第4支線12bによって接続されている。上記のように、本実施形態の冗長データバスシステム1では、4つの伝送路を備えている。具体的には、第1ドライバー21を介してコントローラー10と第1マイクロコンピューター20との間でデータのやり取りを行う第1伝送路Aと、第2ドライバー22を介してコントローラー10と第1マイクロコンピューター20との間でデータのやり取りを行う第2伝送路Bと、第3ドライバー31を介してコントローラー10と第2マイクロコンピューター30との間でデータのやり取りを行う第3伝送路Cと、第4ドライバー32を介してコントローラー10と第2マイクロコンピューター30との間でデータのやり取りを行う第4伝送路Dと、を備えている。次に、冗長データバスシステム1の制御方法について説明する。冗長データバスシステム1のコントローラー10では、第1~4伝送路A~Dを介して第1マイクロコンピューター20及び第2マイクロコンピューター30に対して動作確認信号を送信し、第1マイクロコンピューター20及び第2マイクロコンピューター30から第1~4伝送路A~Dを介して返信信号を受信する一方、返信信号の受信が途絶えた場合に、接続されている一の伝送路から他の伝送路に切り替える。具体的には、コントローラー10から第1~第4伝送路A~Dを介して、第1マイクロコンピューター20及び第2マイクロコンピューター30に対して、正常に動作していることを確認するための動作確認信号が送信される。当該動作確認信号は、例えば、一定周期で送信される。第1マイクロコンピューター20及び第2マイクロコンピューター30では、動作確認信号を受信し、正常に動作していることを知らせるための返信信号を、第1~第4伝送路A~Dを介してコントローラー10に送信する。そして、コントローラー10では、第1~第4伝送路A~Dの全ての伝送路から返信信号を受信することにより、第1~第4伝送路A~Dが正常に動作していることを確認する。一方、第1~第4伝送路A~Dのうちから返信信号が受信されない場合は、返信信号が返信されない伝送路が故障したと判断し、例えば、故障したと判断された伝送路を使用している場合には、他の正常に動作しているいずれかの伝送路に切り替える。コントローラー10における故障判断は、適宜設定することができる。例えば、動作確認信号の送信周期一定周期に対して1度も返信信号を受信しない場合、或いは、例えば、動作確認信号の送信に対して3回連続で応答がない場合に故障と判断すればよい。なお、故障したと判断された伝送路については、修復作業を行う必要がある。ここで、返信信号の受信の有無により、故障した箇所を特定推定する方法について説明する。[第1データバス11の故障、第2データバス12の故障の特定推定]コントローラー10において、第1伝送路Aからの返信信号を受信せず、第2伝送路Bのみから返信信号を受信した場合には、第1マイクロコンピューター20は正常であるから、第1データバス11或いは第1ドライバー21の故障であると特定推定することができる。また、逆に、第2伝送路Bからの返信信号を受信せず、第1伝送路Aのみから返信信号を受信した場合には、第2データバス12或いは第2ドライバー22の故障であると特定推定することができる。[第1ドライバー21或いは第1支線11aの故障の特定推定]コントローラー10において、第1伝送路Aからの返信信号を受信しないが、第3伝送路Cからの返信信号を受信した場合、第1データバス11は正常であるから、第1支線11aから第1マイクロコンピューター20の間に障害要因が存在することがわかる。さらに、第2伝送路Bからの返信信号を受信した場合には、第1マイクロコンピューター20が正常であるから、第1ドライバー21或いは第1支線11aの故障と特定推定することができる。なお、第2~第4ドライバー22,31,32、第2~第4支線12a,11b,12bについても、上記同様に故障の特定推定を行うことができる。[第1マイクロコンピューター20の故障の特定推定]コントローラー10において、第1伝送路A及び第2伝送路Bからの返信信号を受信せず、第3伝送路C及び第4伝送路Dからの返信信号を受信した場合には、第1マイクロコンピューター20の故障或いは第1ドライバー21と第2ドライバー22とが同時期に故障したと特定推定することができる。なお、コントローラー10に出力装置を接続させ、上記の故障内容故障箇所の特定等を出力させてもよい。このようにすれば、ユーザーが効率よく修復作業を行うことができる。以上、第1実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。1コントローラー10と第1マイクロコンピューター20の間を、第1ドライバー21を経由する第1伝送路Aと、第2ドライバー22を経由する第2伝送路Bを介して動作確認信号及び返信信号の送受信が行われ、コントローラー10において返信信号が受信されない場合は、返信信号を送信しない伝送路に故障が生じたと判断し、返信信号が送信された伝送路に切り替えられる。さらに、第2マイクロコンピューター30を備え、第3及び第4ドライバー31,32を経由する第3及び第4伝送路C,Dを介して動作確認信号及び返信信号の送受信が行われる。従って、いずれかの伝送路において故障が生じた場合であっても、システムを停止させることなく、継続稼動させることができる。2コントローラー10における第1~第4伝送路A~Dからの返信信号の受信状況に応じて、伝送路における故障箇所を容易に特定することができる。これにより、修復作業の効率を高めることができる。実施形態2次に、第2実施形態について説明する。まず、本実施形態にかかる冗長データバスシステムの構成について説明する。図2は、本実施形態にかかる冗長データバスシステムの構成を示すブロック図である。本実施形態の冗長データバスシステム1aは、コントローラー10と、第1マイクロコンピューター20と、第2マイクロコンピューター30と、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20との間に設置された第1ドライバー21を経由して、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20とが接続されるとともに、コントローラー10と第2マイクロコンピューター30との間に設置された第3ドライバー31を経由して、コントローラー10と第2マイクロコンピューター30とが接続された第1データバス11と、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20との間に設置された第2ドライバー22を経由して、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20とが接続されるとともに、コントローラー10と第2マイクロコンピューター30との間に設置された第4ドライバー32を経由して、コントローラー10と第2マイクロコンピューター30とが接続された第2データバス12と、を備え、第1データバス11上の第1ドライバー21を介して、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20とのデータ信号の送受信が行われる第1伝送路Aと、第2データバス12上の第2ドライバー22を介して、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20とのデータ信号の送受信が行われる第2伝送路Bと、第1データバス11上の第3ドライバー31を介して、コントローラー10と第2マイクロコンピューター30とのデータ信号の送受信が行われる第3伝送路Cと、第2データバス12上の第4ドライバー32を介して、コントローラー10と第2マイクロコンピューター30とのデータ信号の送受信が行われる第4伝送路Dと、が構成されている。さらに、第1マイクロコンピューター20と第2マイクロコンピューター30とが接続され、第1マイクロコンピューター20と第2マイクロコンピューター30とが互いに返信信号を送信し合うように構成されている。本実施形態では、第1マイクロコンピューター20と第2マイクロコンピューター30とがデータインターフェイス40によって接続されている。なお、各部材の構成については、第1実施形態と同様なので説明を省略する。次に、冗長データバスシステム1aの制御方法について説明する。冗長データバスシステム1aのコントローラー10から第1~第4伝送路A~Dを介して第1及び第2マイクロコンピューター20,30に動作確認信号が送信される。動作確認信号を受信した第1マイクロコンピューター20は、第1及び第2伝送路A,Bを介してコントローラー10に送信信号を送信するとともに、データインターフェイス40を介して第2マイクロコンピューター30に第1マイクロコンピューター20が正常に動作している旨の所定信号を送信する。第1マイクロコンピューター20から所定信号を受信した第2マイクロコンピューター30は、第1マイクロコンピューター20から所定信号を受信する間は、コントローラー10に対して第3及び第4伝送路C,Dを介して返信信号を送信しない。この場合、冗長データバスシステム1aでは、第1伝送路Aまたは第2伝送路Bを使用して第1マイクロコンピューター20を駆動した制御システムとして稼動する。一方、第2マイクロコンピューター30に対して第1マイクロコンピューター20からの所定信号が受信されない場合、第2マイクロコンピューター30からコントローラー10に対して第3及び第4伝送路C,Dを介して返信信号が送信される。第3及び第4伝送路C,Dを介して返信信号を受信したコントローラー10は、第1マイクロコンピューター20側第1及び第2伝送路A,Bで故障が発生したことを認識し、第3または第4伝送路C,Dに切り替える。これにより、システムを継続稼動させることができる。さらに、データインターフェイス40を双方向の通信インターフェイスとしてもよい。この場合、例えば、第1マイクロコンピューター20は第2マイクロコンピューター30が正常に動作していることを把握し、第2マイクロコンピューター30の代わりに第1マイクロコンピューター20がコントローラー10に対して返信信号を送信する。このようにすれば、第3及び第4伝送路C,Dの使用頻度が低減され、第1及び第2データバス11,12におけるデータの送信量を低減することができる。また、例えば、データバスタイプがCANである場合、メッセージのコリジョンが発生した場合にはメッセージIDにより優先度の低いメッセージが再送されることになるが、伝送路へのメッセージ送出が少なければ、コリジョンの発生が減ることで、再送によるメッセージの遅れを少なくすることができる。次に、故障した箇所を特定推定する方法について説明する。なお、データインターフェイス40を双方向の通信インターフェイスとする。第1マイクロコンピューター20から第2マイクロコンピューター30に対して、第1及び第2伝送路A,Bの状態を付加した所定信号を送信する。例えば、第1及び第2伝送路A,Bの双方から動作確認信号を受信した場合正常に動作している場合には、所定信号0x03を送信する。また、第1伝送路Aから動作確認信号を受信していない場合には、0x02を送信する。また、第2伝送路Bから動作確認信号を受信していない場合には、0x01を送信する。また、第1マイクロコンピューター20は正常に動作しているが、第1及び第2伝送路A,Bからの動作確認信号を受信していない場合には、0x00を送信する第1マイクロコンピューター20が故障した場合には、何の信号も受信できない。上記の所定信号を受信した第2マイクロコンピューター30は、第3及び第4伝送路C,Dを介してコントローラー10に、返信信号とともに上記の所定信号を付加して送信する。そして、返信信号及び所定信号を受信したコントローラー10は、伝送路の切り替えとともに、故障箇所の特定を行うことができる。以上、第2実施形態によれば、第1実施形態の効果に加えて、以下の効果を得ることができる。第1マイクロコンピューター20と第2マイクロコンピューター30との間がデータインターフェイス40で接続されているため、第1マイクロコンピューター20と第2マイクロコンピューター30のうち一方が、他方のマイクロコンピューター等の状態を含めて第1及び第2伝送路A,Bまたは第3及び第4伝送路C,Dを介してコントローラー10に送信する。すなわち、第1及び第2伝送路A,Bまたは第3及び第4伝送路C,Dのいずれかのデータ送信量を削減することができる。なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、上述した実施形態に種々の変更や改良などを加えることが可能である。変形例を以下に述べる。変形例1上記実施形態の冗長データバスシステム1,1aでは、第1及び第2マイクロコンピューター20,30を備え、第1~第4伝送路A~Dを構成したが、この構成に限定されない。例えば、さらに、マイクロコンピューターを付加させるとともに、伝送路を増やしてもよい。このようにすれば、さらに、システム機能を向上させることができる。変形例2上記実施形態では、第2マイクロコンピューター30に、第3及び第4ドライバー31,32を接続させたが、第3及び第4ドライバー31,32を省略してもよい。この場合、第2マイクロコンピューター30に、第1及び第2ドライバー21,22を接続させてもよい。図3は、変形例における冗長データバスシステムの構成を示すブロック図である。図3に示すように、冗長データバスシステム1bは、コントローラー10と、第1マイクロコンピューター20と、第2マイクロコンピューター30と、第1ドライバー21を経由して、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20及び第2マイクロコンピューター30とを接続する第1データバス11と、第2ドライバー22を経由して、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20及び第2マイクロコンピューター30とを接続する第2データバス12と、を備え、第1データバス11上の第1ドライバー21を介して、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20との間でデータの送受信が行われる第1伝送路A’と、第2データバス12上の第2ドライバー22を介して、コントローラー10と第1マイクロコンピューター20との間でデータの送受信が行われる第2伝送路B’と、第1データバス11上の第1ドライバー21を介して、コントローラー10と第2マイクロコンピューター30との間でデータの送受信が行われる第3伝送路C’と、第2データバス12上の第2ドライバー22を介して、コントローラー10と第2マイクロコンピューター30との間でデータの送受信が行われる第4伝送路D’と、が構成され、コントローラー10では、第1~第4伝送路A’~D’を介して第1及び第2マイクロコンピューター20,30に対して動作確認信号を送信し、第1及び第2マイクロコンピューター20,30から第1~第4伝送路A’~D’を介して返信信号を受信する一方、返信信号の受信が途絶えた場合に、返信信号が送信されたいずれかの伝送路に切り替える構成である。このようにしても、例えば、第1マイクロコンピューター20が故障した場合であっても、第2マイクロコンピューター30を使用することにより、システムを継続して稼動させることができる。変形例3正常な伝送路に切り替えた後であっても、故障した伝送路第1~第4伝送路A~Dに対して動作確認信号を送信してもよい。このようにすれば、故障要因が可逆な要因であったかを把握することができる。また、ノイズに対する対処を行うことができる。"