"パレットに積載されたワークを移載するロボットと、前記ワークを前記パレットから取り出して移載させる動作と前記パレットに積載された前記ワークを再配置させる動作とを、前記ロボットによる前記ワークの移載状況に応じて切り替える判定を行う切替判定部と、前記切替判定部によって前記ワークを再配置させる動作へ切り替えると判定された場合に、前記ロボットに対して前記ワークを再配置させるように指示する再配置指示部とを備えることを特徴とするロボットシステム。前記ロボットによって移載された前記ワークを搬送する搬送路と、前記搬送路の下流側に設けられ、前記搬送路から前記ワークを取得する下流側ロボットと、前記搬送路上における前記ワークの滞留状態を検知する搬送路検知部とをさらに備え、前記切替判定部は、前記搬送路検知部によって検知された前記滞留状態に基づき、前記パレットから前記ワークを移載させる動作と前記パレット内で前記ワークを再配置させる動作とを切り替える判定を行うことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。前記搬送路検知部によって検知される前記滞留状態は、前記搬送路上に滞留する前記ワークの数を示すワーク数であり、前記切替判定部は、前記ワーク数が所定数以上である場合に、前記ワークを再配置させる動作へ切り替えると判定することを特徴とする請求項1または2に記載のロボットシステム。前記再配置指示部は、前記切替判定部によって前記ワークを再配置させる動作へ切り替えると判定された場合に、前記パレットの壁面から遠ざかる方向へ前記ワークを再配置させるように指示することを特徴とする請求項1、2または3に記載のロボットシステム。前記パレットを複数のエリアに区分した部分エリアごとに画像を取得する画像取得部と、前記部分エリアにおける前記ワークの積載状態に基づいて次に移載する前記ワークを決定する移載候補決定部とをさらに備えることを特徴とする請求項1~4のいずれか一つに記載のロボットシステム。前記移載候補決定部は、前記ワークの最大高さが大きい前記部分エリアを優先して次に移載する前記ワークを決定することを特徴とする請求項5に記載のロボットシステム。前記移載候補決定部は、前記パレットの壁面を含まない前記部分エリアを優先して次に移載する前記ワークを決定することを特徴とする請求項5または6に記載のロボットシステム。前記移載候補決定部は、前記搬送路検知部によって検知された前記ワーク数が所定数以上である場合に、前記パレットの壁面を含む前記部分エリアを優先して次に移載する前記ワークを決定することを特徴とする請求項7に記載のロボットシステム。しかしながら、上記した従来技術には、パレットから取り出すワークを検出してからすべてのワークについて移載が完了するまでの時間以下、ピックアップ総時間と記載するがかかるという問題があった。たとえば、上記した従来技術は、パレットのワークが撮像された画像に基づいて取り出しが可能なワークが検出できなかった場合に、ワークまたはパレットを揺動させて、再度取り出し可能なワークを検出する。このように、取り出しが可能なワークの検出に失敗すると、ピックアップ総時間がかかってしまう。開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、パレットにランダムに積載されたワークのピックアップ総時間を短縮することができるロボットシステムを提供することを目的とする。本願の開示するロボットシステムは、パレットに積載されたワークを移載するロボットと、前記ワークを前記パレットから取り出して移載させる動作と前記パレットに積載された前記ワークを再配置させる動作とを、前記ロボットによる前記ワークの移載状況に応じて切り替える判定を行う切替判定部と、前記切替判定部によって前記ワークを再配置させる動作へ切り替えると判定された場合に、前記ロボットに対して前記ワークを再配置させるように指示する再配置指示部とを備えることを特徴とする。本願の開示するロボットシステムの一つの態様によれば、パレットにランダムに積載されたワークのピックアップ総時間を短縮することができる。以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットシステムの実施例を詳細に説明する。なお、以下に示す実施例における例示で本発明が限定されるものではない。まず、本実施例に係るロボットシステム1について、図1を用いて説明する。図1は、本実施例に係るロボットシステム1の説明図である。なお、図1では、説明を容易にするために一部の形状を単純化して示す。図1に示すように、本実施例に係るロボットシステム1は、上流側のロボット10と、下流側のロボット50と、搬送路30とを備えている。また、上流側のロボット10は、カメラ11をさらに備えており、搬送路30は、センサ31をさらに備えている。また、上流側のロボット10の近傍には、1つまたは複数のワーク100がランダムに積載されるパレット101が設置され、下流側のロボット50の近傍には、ワーク100を加工する加工機60が設置される。ロボットシステム1は、ロボット10に備えるカメラ11によって撮像された画像に基づいてパレット101から取り出しが可能なワーク100を検出する。また、ロボットシステム1は、取り出しが可能なワーク100が検出された場合に、かかるワーク100を取り出し、ワーク100を搬送路30の上流側へ移載するようロボット10へ指示する。一方、ロボット10は、ロボットシステム1からの指示にしたがって、ロボットシステム1によって検出された取り出しが可能なワーク100をパレット101から取り出し、搬送路30の上流側へ移載する。ここで、従来のロボットシステムは、取り出しが可能なワーク100を検出できなかった場合に、ワーク100またはパレット101を揺動させるようロボット10へ指示し、ワーク100を再配置させる。その後、従来のロボットシステムは、再度、取り出しが可能なワーク100の検索処理を行い、検出されるまでかかる検索処理を繰り返すことになる。しかし、このように、検索処理が繰り返される場合と、一回で取り出しが可能なワーク100が検出された場合とを比較すると、一つ当たりのワーク100を取り出すまでの時間が極端に異なる。このため、従来のロボットシステムでは、たとえば、検索処理が繰り返される状況が頻繁に生じると、下流側の搬送路30に取り出すワーク100が貯留されないため、下流側のロボット50において待ち時間が発生する恐れもある。そこで、本実施例に係るロボットシステム1は、ワーク100の移載状況、たとえば、搬送路30上におけるワーク100の滞留状態に基づいてパレット101に積載されたワーク100を移載するか、再配置処理をするかを切り替えることとした。なお、再配置処理とは、パレット101の壁際に積載されたワーク100を中央部に掻き出すなどの動作を行うことである。具体的には、ロボットシステム1は、搬送路に備えるセンサ31によって搬送路30の下流側に貯留するワーク100の個数を検知する。そして、ロボットシステム1は、ワーク100の個数が所定の閾値以上の場合、すなわち、下流側の需要に十分なワーク100が上流側から供給されているならば、パレット1010のワーク100を再配置するようロボット10へ指示する。これにより、ロボットシステム1は、取り出しが可能なワーク100の検索処理に失敗する頻度を大幅に低減する、すなわち、一つ当たりのワーク100を取り出すまでの時間を短縮することができる。なお、具体的な再配置処理の詳細については、図6を用いて後述する。以下では、下流側も含めたロボットシステム1の構成例について説明する。搬送路30は、コンベアなどの装置によって構成され、図1の白抜き矢印に示すように上流側から下流側へワーク100を搬送する。また、搬送路30の下流側には、ストッパ40が設置されており、ワーク100がストッパ40より下流側へ搬送されるのを抑止する。これにより、ワーク100は、ストッパ40の位置から上流側へ搬送路30上に順次貯留される。下流側のロボット50は、ロボットシステム1からの指示によって下流側の搬送路30に貯留されたワーク100を取り出し、次工程が行われる場所へワーク100を移載する。たとえば、図1に示したように、下流側のロボット50は、ワーク100を加工する加工機60へワーク100を移載する。なお、ここでは、下流側のロボット50は、ワーク100を加工機60へ移載することとしたが、これに限定されるものではない。たとえば、下流側のロボット50は、ワーク100を他の部材へ装填することとしてもよい。このように、本実施例に係るロボットシステム1は、下流側の需要に十分なワーク100が搬送路30上にある場合に、ワーク100の再配置処理を行う。これにより、本実施例に係るロボットシステム1は、一つ当たりのワーク100を取り出すまでの時間を短縮することによって、パレット101にランダムに積載されたワーク100のピックアップ総時間を短縮することができる。つぎに、本実施例に係るロボットシステム1の構成について図2を用いて説明する。図2は、本実施例に係るロボットシステム1の構成を示す図である。図2に示すように、ロボットシステム1は、ロボット10と、ロボット制御装置20と、センサ31とを備える。また、図2に示すように、ロボット10、ロボット制御装置20およびセンサ31は、通信ネットワーク70で相互に接続される。なお、通信ネットワーク70としては、有線LANLocalAreaNetworkや、無線LANといった一般的なネットワークを用いることができる。ロボット10は、複数のロボットアーム12を有しており、各ロボットアーム12は、サーボモータ図示せずを備えた関節部13を介して他のロボットアーム12と接続される。また、ロボットアーム12の先端にはエンドエフェクタとしてロボットハンド14が取り付けられ、ロボットハンド14には、移載するワーク100を検知するカメラ11を備える。カメラ11は、パレット101に積載されたワーク100の状態を非接触三次元計測が可能な撮像機器であり、たとえば、マルチスキャン3DDimensionsカメラといったデバイスである。ロボット10は、ロボット制御装置20などからの移載指示に従い、各サーボモータを個別に任意の角度だけ回転させることで、ロボットハンド14を任意の位置へ移動させ、ワーク100を移載する。ロボット制御装置20は、ロボット10の動作制御を行うコントローラである。たとえば、このロボット制御装置20は、センサ31によって検知された搬送路30上のワーク100の個数に基づいてワーク100を再配置させるよう制御を行う。つぎに、本実施例に係るロボット制御装置20の構成の詳細について図3を用いて説明する。図3は、本実施例に係るロボット制御装置20の構成を示すブロック図である。図3に示すように、ロボット制御装置20は、通信部21と、制御部22とを備える。また、制御部22は、搬送路検知部22aと、切替判定部22bと、再配置指示部22cと、移載候補決定部22dと、撮像指示部22eと、画像取得部22fと、移載指示部22gとをさらに備える。通信部21は、ロボット10およびロボット制御装置20間のデータ送受信を行うLANボードなどの通信デバイスである。この通信部21は、ロボット10から受信したデータを制御部22へ渡す処理を行うとともに、制御部22から受け取ったデータをロボット10へ送信する処理を行う。また、通信部21は、ロボット10および搬送路30に備えるセンサ31間のデータの送受信も行い、センサ31から受信したデータを制御部22へ渡す処理を併せて行う。制御部22は、ロボット制御装置20の全体制御を行う制御部である。搬送路検知部22aは、搬送路30に備えるセンサ31から受信した搬送路30を通過したワーク100の検知情報に基づいて搬送路30の下流側に貯留するワーク100の個数を検知する。具体的には、搬送路検知部22aは、搬送路30を通過したワーク100の総数から下流側のロボット50によって取り出されたワーク100の個数を減算し、下流側に貯留するワーク100の個数を検知する。また、搬送路検知部22aは、検知したワーク100の個数を切替判定部22bへ渡す処理を併せて行う。なお、ここでは、搬送路30に備えるセンサ31によって搬送路30の下流側に貯留するワーク100の個数を検知することとした。しかし、搬送路30の近傍にカメラを備えることとして、搬送路30上のワーク100を撮像し、搬送路検知部22aは、かかるカメラによって撮像された搬送路30上のワーク100の画像に基づいてワーク100の個数を検知してもよい。また、ロボットシステム1は、センサ31やカメラに依らず、搬送路30上のワーク100の個数を検知してもよい。たとえば、搬送路検知部22aは、上流側のロボット10が搬送路30へ移載したワーク100の個数と、下流側のロボット50によって取り出されたワーク100の個数とに基づいて搬送路30上のワーク100の個数を算出する。切替判定部22bは、ワーク100の移載状況、たとえば、搬送路30上におけるワーク100の滞留状態に基づいてパレット101に積載されたワーク100を移載するか、再配置処理をするかを切り替える判定処理を行う処理部である。たとえば、搬送路30上におけるワーク100の滞留状態は、搬送路30上に貯留するワーク100の個数や、搬送路30上でのワーク100の連なり具合であってもよい。以下では、滞留状態をワーク100の個数とした例について説明する。切替判定部22bは、搬送路検知部22aから受け付けた搬送路30の下流側に貯留するワーク100の個数に基づいてパレット101に積載されたワーク100を再配置させるか否かの判定処理を行う処理部である。具体的には、切替判定部22bは、かかるワーク100の個数が所定の閾値以上の場合に、下流側の需要に十分なワーク100が上流側から供給されていると判定し、パレット101に積載されたワーク100を再配置させる。また、切替判定部22bは、再配置させると判定した場合、再配置指示部22cへワーク100の再配置を指示する処理を併せて行う。一方、切替判定部22bは、再配置させないと判定した場合、ワーク100の移載処理が行われるよう移載候補決定部22dへ通知する。再配置指示部22cは、まず、切替判定部22bからのワーク100の再配置指示を受け付けたならば、パレット101の壁際を含む部分エリアのワーク100の状態を撮像するよう撮像指示部22eへ指示する。そして、再配置指示部22cは、カメラ11によって撮像された画像を画像取得部22f経由で取得する。つづいて、再配置指示部22cは、取得した画像に基づいてパレット101の壁際に積載されたワーク100を検出する。そして、再配置指示部22cは、パレット101の壁際に積載されたワーク100を検出したならば、かかるワーク100をパレット101の中央部に掻き出すなどの動作を行うようロボット10へ指示し、ワーク100を再配置させる。なお、具体的な再配置処理の詳細については、図5を用いて後述する。移載候補決定部22dは、切替判定部22bから移載の通知を受け付けたならば、まず、取り出しが可能なワーク100を検出するため、パレット101に積載されたワーク100の状態をカメラ11によって撮像するように撮像指示部22eへ指示する。なお、移載候補決定部22dは、パレット101において優先度の高い部分エリアから撮像するように撮像指示部22eへ指示する。また、移載候補決定部22dは、カメラ11によって撮像された画像を画像取得部22f経由で取得し、ワーク100の状態を三次元の座標情報に変換する。そして、移載候補決定部22dは、変換した座標情報に基づいて移載可能なワーク100を決定する。その後、移載候補決定部22dは、決定した移載可能なワーク100を移載指示部22gへ通知する。なお、具体的な移載可能なワーク100の決定処理の詳細については、図4A、図4B、図4Cおよび図4Dを用いて後述する。なお、ここでは、移載候補決定部22dが、カメラ11によって撮像された画像を解析し、ワーク100の状態を三次元の座標情報に変換することとしたが、カメラ11が、かかる三次元の座標情報を変換して、制御部22へ座標情報を通知してもよい。撮像指示部22eは、パレット101に積載されたワーク100の状態をカメラ11によって撮像するようにロボット10へ指示する処理を行う処理部である。画像取得部22fは、カメラ11によって撮像されたパレット101に積載されたワーク100の状態の画像を取得し、再配置指示部22cや移載候補決定部22dへ渡す処理を行う処理部である。移載指示部22gは、移載候補決定部22dによって決定された移載可能なワーク100を搬送路30の上流側へ移載するようにロボット10へ指示する処理を行う処理部である。つぎに、移載可能なワーク100の決定処理の詳細について図4A、図4B、図4Cおよび図4Dを用いて説明する。なお、図4A、図4Bおよび図4Dは、パレット101の上視図であり、図4Cは、パレット101の側面図である。ロボットシステム1では、パレット101の鉛直方向を高さとして、高い位置に積載されたワーク100から優先して移載可能なワーク100と決定する。ここで、ロボットシステム1では、三次元計測が可能なカメラ11によって撮像された画像に基づいて移載可能なワーク100を決定する。ところが、三次元計測が可能なカメラ11は、撮像範囲が広いほど三次元計測の処理に時間がかかる。このため、ロボットシステム1では、図4Aの破線で示したように、パレット101の上面部を所定数の部分エリアに分割し、部分エリアごとに撮像された画像に基づいて移載可能なワーク100を決定することとした。これにより、ロボットシステム1は、三次元計測の処理時間を軽減することができる。また、ロボットシステム1では、分割した部分エリアに優先度を設定し、優先度の高いエリアから順に撮像する。たとえば、パレット101の壁面から遠い順に優先度が高いと設定する場合には、図4Aの数値に示したように優先度が設定される。したがって、ロボットシステム1は、図4Aの矢印に示した順で、移載可能なワーク100を決定する。なお、図4Aには、パレット101を九つの部分エリアに分割した場合について示したが、分割数については限定されるものではない。また、図4Bに示したように、パレット101に積載されたワーク100のうち、ワーク100aが最も高い位置に積載されており、図4Aに示した優先度と同じ優先度が設定されている場合について説明する。この場合、移載候補決定部22dは、ワーク100aを移載可能なワーク100aと決定する。つづいて、図4Cに示したように、ワーク100bが最も高い位置に積載されていた場合には、移載候補決定部22dは、かかるワーク100bを移載可能なワーク100bと決定する。なお、上述したように、ロボットシステム1は、すべての部分エリアに優先度を設定したが、これに限定されるものではない。たとえば、図4Dに示したように、二十五の部分エリアに分割し、壁面を含まないエリア斜線部分についてのみを移載可能なワーク100の検索対象エリアとして、かかるエリアに対して優先度を設定してもよい。また、ロボットシステム1では、壁面を含むエリア斜線なし部分を、再配置処理の対象となる部分エリアとする。なお、ここでは、四方を壁で囲まれた箱状のパレット101について説明したが、四方の一部が壁であるようなパレット101でもよい。つぎに、ロボットシステム1が実行する再配置処理の詳細について図5をもちいて説明する。図5は、再配置処理の説明図であり、パレット101の上視図である。切替判定部22bは、搬送路30の下流側に貯留するワーク100の個数が所定の閾値以上の場合に、パレット101に積載されたワーク100を再配置すると判定する。切替判定部22bによって再配置すると判定された場合、再配置指示部22cは、パレット101の壁際に積載されたワーク100を再配置させる。具体的には、図5に示したように、パレット101の壁際にワーク100cおよびワーク100dが積載されているとする。この場合、ロボットシステム1では、ロボットハンド14をワーク100cと壁面との間に挿入させ、同図の黒矢印に示したように、パレット101の中央部に掻き出す。また、ロボットシステム1は、ワーク100dについても同様にパレット101の中央部に掻き出す。これにより、パレット101に積載されているワーク100を取り出す際に、移載処理の失敗を抑止することができる。つぎに、ロボットシステム1によって実行される再配置処理の処理手順について図6を用いて説明する。図6は、再配置処理の処理手順を示すフローチャートである。図6に示すように、搬送路検知部22aは、搬送路30の下流側に貯留するワーク100の個数を検知するステップS101。そして、切替判定部22bは、ワーク100の個数が所定の閾値以上であるか否かを判定するステップS102。再配置指示部22cは、切替判定部22bによってワーク100の個数が所定の閾値以上であると判定された場合ステップS102,Yes、壁際の部分エリアを再配置処理の対象エリアとして抽出するステップS103。そして、再配置指示部22cは、抽出された部分エリアの画像を撮像するようロボット10へ指示し、カメラ11によって撮像された画像に基づいて部分エリアに積載されたワーク100の積載状態を取得するステップS104。つづいて、再配置指示部22cは、取得した積載状態に基づいて壁際にワーク100があるか否かを判定するステップS105。再配置指示部22cは、壁際にワーク100があると判定した場合にステップS105,Yes、ワーク100を再配置するようロボット10へ指示し、かかる部分エリアのワーク100を再配置させるステップS106。また、再配置指示部22cは、壁際にワーク100がないと判定した場合にステップS105,No、ステップS107へ処理を移行する。再配置指示部22cは、抽出された再配置処理の対象となる部分エリアがあるか否かを判定しステップS107、対象となる部分エリアがあると判定した場合にステップS107,Yes、ステップS102~ステップS107の処理を繰り返す。一方、再配置指示部22cは、対象となる部分エリアがないと判定した場合にステップS107,No、一連の再配置処理を終了する。また、制御部22は、切替判定部22bによってワーク100の個数が所定の閾値より少ないと判定した場合ステップS102,No、移載処理を行いステップS108、一連の再配置処理を終了する。つぎに、ロボットシステム1によって実行される移載処理の処理手順について図7を用いて説明する。図7は、移載処理の処理手順を示すフローチャートである。図7に示すように、移載候補決定部22dは、優先度の高い部分エリアに積載されたワーク100の積載状態を取得しステップS201、取得した積載状態に基づいてかかる部分エリアに移載可能なワーク100があるか否かを判定するステップS202。移載指示部22gは、移載候補決定部22dによって移載可能なワーク100があると判定された場合にステップS202,Yes、ワーク100を移載するようロボット10へ指示し、ワーク100を移載させステップS203、一連の移載処理を終了する。一方、移載候補決定部22dは、移載可能なワーク100がないと判定した場合にステップS202,No、移載処理の対象となる部分エリアがあるか否かを判定するステップS204。そして、移載候補決定部22dは、移載処理の対象となる部分エリアがあると判定した場合にステップS204,Yes、つぎに優先度の高い部分エリアに対して、ステップS201~ステップS204の処理を繰り返す。また、移載候補決定部22dは、移載処理の対象となる部分エリアがないと判定した場合にステップS204,No、一連の移載処理を終了する。上述したように、本実施例では、切替判定部22bが、搬送路30上のワーク100の個数が所定の閾値以上の場合に、下流側の需要に十分なワーク100が上流側から供給されていると判定し、ワーク100の再配置処理を行う。これにより、パレット101内のワーク100が再配置され、取り出しが可能な積載状態となる。これにより、本実施例に係るロボットシステム1では、パレット101にランダムに積載されたワーク100のピックアップ総時間を短縮することができる。なお、上述した実施例では、ロボットシステム1は、パレット101の壁際に積載されたワーク100を掻き出す動作を行うようロボット10へ指示することによってワーク100を再配置することとしたが、これに限定されるものではない。たとえば、ロボットシステム1は、パレット101を揺動させる、または、気体を噴流させるようロボット10へ指示することによってワーク100を再配置させることとしてもよい。また、上述した実施例では、ロボットシステム1は、再配置処理の対象となる部分エリアすべてに対して再配置処理を行うこととした。しかし、所定の部分エリアのワーク100を掻き出すことによって移載可能なワーク100があるような積載状態となった時点で、再配置処理を終了してもよい。また、上述した実施例では、ロボットシステム1は、搬送路30に備えるセンサ31によって搬送路30に貯留するワーク100の個数を検知することとしたが、ロボットシステム1が、搬送路30上のワーク100の個数を管理してもよい。具体的には、ロボットシステム1は、上流側のロボット10が移載したワーク100の個数と下流側のロボット50が移載したワーク100の個数とを記憶し、両個数の差分を搬送路30上のワーク100の個数として管理する。また、上述した実施例では、図1、図4B、図4Cおよび図5に示したようなワーク100をパレット101から取り出すこととしたが、ワーク100の大きさおよび形状はこれに限定されるものではない。また、上述した実施例では、ロボットシステム1は、パレット101の壁面から遠い順で優先度が高いと設定し、設定された優先度に基づいて移載可能なワーク100を決定していた。しかし、下流側の需要に十分なワーク100が上流側から供給されている場合には、あえて、優先度が低い部分エリアのワーク100に対して移載するよう指示し、ロボット10に移載動作をさせてもよい。このように、本実施例に開示した内容は、種々のロボットシステムに広く適用することができる。さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施例に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。"