"X線を発生するX線管球部およびこのX球管球部で発生したX線を検出するX線検出部を保持するアーム部と、前記アーム部を支持する支柱部と、前記支柱部を傾倒させる傾倒部と、ユニバーサルスタンドを構成する前記アーム部、前記支柱部、前記傾倒部、前記X線管球部および前記X線検出部の位置および方向を制御し、前記ユニバーサルスタンドの姿勢を制御するスタンド制御部と、前記スタンド制御部に接続され、前記ユニバーサルスタンドの姿勢制御を行うスタンド操作部と、を有するX線撮影装置。前記傾倒部は前記支柱を所定の角度に傾倒可能な第1のモータを有し、前記支柱部は支柱長手方向に沿って直線的に移動可能な第2のモータおよび前記アーム部を所定の角度に回転可能な第3のモータを有し、前記アーム部は、アーム長手方向に直線的に移動可能な第4のモータ、前記X線管球部を所定の角度に回転可能な第5のモータ、および前記X線検出部を所定の角度に回転可能な第6のモータを有する請求項1記載のX線撮影装置。前記X線検出部は、FPD、もしくはFPDと着脱可能なグリッドを有する請求項2記載のX線撮影装置。前記X線管球部は、X線管とX線絞りを有する請求項3記載のX線撮影装置。前記スタンド制御部は、前記X線管球部と前記X線検出部の相対位置および相対角度を保持したまま、前記アームが水平移動するように前記第1乃至第6のモータを制御する請求項4記載のX線撮影装置。前記スタンド操作部は、前記アームの上下移動および回転動作、前記X線管球部の回転動作、X線検出部の回転動作、前記X線管と前記FPDとの距離を変化させるSID動作および前記アームの水平移動動作を含む姿勢制御動作を実行させるユーザインタフェースを有する請求項5記載のX線撮影装置。前記スタンド操作部は、前記スタンド制御部と有線または無線で接続される請求項6記載のX線撮影装置。本発明が解決しようとする課題は、水平移動可能なユニバーサルスタンドを有する小型で高性能なX線撮影装置を提供することである。上記課題を達成するために、実施形態のX線撮影装置は、X線を発生するX線管球部およびこのX球管球部で発生したX線を検出するX線検出部を保持するアーム部と、前記アーム部を支持する支柱部と、前記支柱部を傾倒させる傾倒部と、ユニバーサルスタンドを構成する前記アーム部、前記支柱部、前記傾倒部、前記X線管球部および前記X線検出部の位置および方向を制御し、前記ユニバーサルスタンドの姿勢を制御するスタンド制御部と、前記スタンド制御部に接続され、前記ユニバーサルスタンドの姿勢制御を行うスタンド操作部と、を有する。以下、発明を実施するための実施形態について図1から図12に示す図面を参照しながら詳細に説明する。第1の実施形態図1は、第1の実施形態におけるX線撮影装置を示している。本実施形態のX線撮影装置は、検査室側に、傾倒部を有するユニバーサルスタンド10、ユニバーサルスタンド10を制御するスタンド制御部11、ユニバーサルスタンド10を操作するスタンド操作部12、ユニバーサルスタンド10に備えられたX線管球部13に高電圧を印加するX線高圧装置14、およびユニバーサルスタンド10に備えられたX線検出部15を制御し、被検体の医用画像をX線検出部15から取得するFPD制御部16で構成される。X線管球部13とX線検出部15の間には、被検体の撮影のためのテーブル17が設置される。図1で、ユニバーサルスタンド10は正面図を示している。また、操作室側は、X線高圧装置14を制御するハンドスイッチや、撮影条件や操作情報を入力するためのマウスまたはキーボードなどのユーザインタフェースが接続される操作入力部101と、この撮影条件に基づき、医用画像を取得するために統合的にX線画像装置全体を制御するシステム制御部102と、システム制御部102に接続されX線検出部15から取得した医用画像を表示するモニタ103から構成される。本実施形態のX線画像装置のユニバーサルスタンド10は、点線で示すように、傾倒部20を介して支柱21を傾倒させることができ、X線管球部13と対向するX線検出部15を保持するアーム22の位置を水平方向に移動させることが可能である。図2は、ユニバーサルスタンド10の構成図である。機構構成が分かるように側面から見た構成を示す。図1で示したように、傾倒部20を持つ支柱21と、支柱21に支持されたアーム22と、アーム22に取り付けられたX線管球部13と、X線管球部13に対向して同アーム22に取り付けられるX線検出部15から構成されている。この図ではX線管球部13とX線検出部15の間には、被検体Pが横臥している。ここではテーブル17は図示していない。X線管球部13は、X線を発生するX線管23と、X線照射野を調整するためのX線絞り24を有する。また、X線検出部15は、X線の散乱線を除去し、コントラストを改善するためにグリッド25が必要に応じて使用される。グリッド25の必要な撮影部位は成人の頭部、胸部、腹部、股関節、骨盤などである。グリッド25を通常使用しない撮影部位は鼻骨、歯、四肢骨股関節を除く、乳幼児股関節などである。また、FPD26は、半導体センサを利用して放射線画像を撮影する平面パネル型の検出器であり、平坦な基板上に光電気変換素子を二次元格子状に配列したもので、即時的に出力画像被検体Pの透視画像または撮影画像を得ることができる。傾倒部20は、回転機構を有するモータM1で構成され支柱21を傾倒させることが可能である。また支柱21は、アーム22を支柱21の長手方向に沿って直線的に移動させるためのモータM2、アーム22を、アーム支持点S1を中心に回転させるモータM3を有する。アーム21は、X線管球部13をアーム長手方向に沿って直線的に移動させるモータM4と支持点S2を中心に回転させるモータM5を有する。また、X線検出部15を支持する支持点S3の中心にX線検出部15を回転させるモータM6を有する。なお、アーム22は、X線管球部13とX線検出部15との間に例えばC形状のような曲りを形成することによって、被検体Pとアーム22と間に空間を作り各種診断位置がアーム22によって制限されないようにする。また、ユニバーサルスタンド10の姿勢制御を行うスタンド制御部11をユニバーサルスタンド10内に配置することも可能であり、有線または無線によりスタンド操作部12を使用してユニバーサルスタンド10の姿勢制御が行える。また、システム制御部102を経由しても姿勢制御が行える。図3は、ユニバーサルスタンド10の水平移動の説明図である。特に、例えば内視鏡検査などの非IVRInterventionalradiology検査に本装置を透視撮影装置として使用する場合に、臥位長手方向被検体Pの体軸方向へ撮影位置を水平移動させる姿勢制御について説明する。図3aは、ユニバーサルスタンド10の側面図、図3bは、ユニバーサルスタンド10の正面図である。臥位長手方向への水平移動制御は、X線管球部13とX線検出部15の相対的位置関係を変えずに水平移動することが要求される。従って支柱21の傾倒により、X線管23とFPD26高さが変化しないように高さ方向の調整を行いながら水平移動する。図3aにおいて、水平移動前の傾倒部20原点OからX線管23までの高さをHT、原点Oからアーム22の支持点S1までの距離をHA、X線管23とアーム22の支持点S1間の距離をAT,また同支持点S1からFPD26までの距離をAFとおく。図3bにおいて、臥位長手方向にΔLだけ水平移動する場合を考え、その時の支柱21の傾斜度θ、アーム22の支柱21長手方向への移動量ΔH、アーム22と支柱21との角度をφとすると、以下の臥位長手方向への水平移動制御式が求められる。HT=HAAT...1HF=HA-AF...2θ=tan1...3φ=θ...4ΔH=HA1cosθ-1...55式に示す移動量ΔHは、水平姿勢制御後の傾倒部20原点Oとアーム21の支持点S1までの距離HA’6式から求められる。HA’=HAΔH=HAcosθ...6上記1から6式を用いて、スタンド制御部11で実行される臥位長手方向への水平姿勢制御のフローチャートを図4に示す。ステップST401において、医師または検査技師はスタンド操作部12を用いて臥位長手方向への水平移動のボタンにより必要な移動距離DL分だけ移動するように、ボタンを押し続けるか、または複数回ボタンを押して操作する。スタンド操作部12については、第3の実施形態で詳細に説明する。臥位長手方向への水平移動のボタンが操作されると、スタンド制御部11は水平移動命令を受信し、以下に示すステップにより所定の分解能ΔL装置の設定条件で設定される最小の移動距離を制御単位として水平姿勢制御を行う。ステップST402において、スタンド制御部102は、水平移動命令を受信した後、各モータM1~M6の現在の制御値を取得する。そして分解能ΔLに対する各モータの制御値を計算する。すなわち、水平移動の場合は、X線管23とFPD26との距離以下SIDSourceImageDistanceと称する。を一定に動かす必要がある。すなわち、被検体Pを透過したX線の散乱線を除去することができるグリッド25は、X線の吸収率が高い鉛板等を、吸収率の低い空気等を間に挟んで並べたものであるが、所定の焦点位置からのX線のみが鉛板間隔を透過するよう、それぞれの鉛板が焦点の方向に向くよう収束性が持たされている。そのため、実際のSIDは撮影部位に使用するグリッドに応じてあらかじめ範囲が定められている。従って、図3においてAT、AFは一定とするため、モータM4は現在の制御値を保持する。また、モータM1については、式3よりΔLに対応するθを求め、モータM2については、式6によりHA’となるように制御値を求める。モータM3は、φ=θとし、モータM5およびモータM6の制御角度については、X線管23とFPD26が垂直方向に対向する配置のため、どちらの制御角度も0°とする。ステップST403では、ステップST402で計算された制御値をもとに、各モータM1からM6までの制御を実行する。ΔLが十分小さければ、その制御動作の順番はほとんど関係なくなるが、大きい場合には、テーブル17と接触するなどを防止するために、更に制御を細かくするか、傾倒部20のモータM1とアーム22を回転させるモータM3を同時に制御した後、モータM2を制御するなど各モータの制御の順番を考慮する必要がある。ステップST404では、医師または検査技師がスタンド操作部12で指定した水平移動量DLになっているかどうかを判断する。水平移動量DLに達していない場合にはステップST404:No、ステップST402に戻り水平移動距離DLに達するまでΔLに応じた制御を繰り返す。水平移動量DLに達した場合にはステップST404:Yes、制御を終了する。このように、X線管23とFPD26のSIDを変化させずに、臥位長手方向への水平移動が可能となる。以上説明したように、第1の実施形態によれば、ユニバーサルスタンドを有するX線撮影装置で、臥位長手方向への水平移動が可能になる。その結果、臥位撮影時に被検体やテーブルを移動させないで適切な撮影ポジショニングが可能になり、被検体に対する危険や負担を大幅に軽減することが可能である。特に透視撮影機能を有するユニバーサルスタンドを用いて内視鏡検査等をする場合に、被検体は内視鏡を挿入された状態で撮影されるため特に危険の除去において効果を発揮する。第2の実施形態本実施形態は、図5に示すように斜入撮影時においても臥位長手方向への水平移動を可能にするものである。図5aは水平移動前を示し、図5bは、水平移動後のユニバーサルスタンド10の姿勢状態を図示したものである。図5aは、アーム22は支柱21に対して角度αで傾斜しておりX線管23から放射されるX線を被検体Pに対して斜入撮影する場合を示している。図5aの場合、X線管23とアーム22との角度は0°であり、FPD26とアーム22との角度はαに設定されている。なお、その他の変数は図3で示した値と同じとする。図5aの状態から、X線管23とFPD26の相対位置関係すなわちX線管23とFPD26のアーム22長手方向に対する角度、および両者の距離SIDを変化させずに水平方向に平行移動した状態を図5bに示す。斜入撮影において、臥位長手方向への水平移動を可能とするためには、傾倒部20支柱21の傾倒角度をθとすると、アーム22と支柱21の角度はα-θとすればよいことがわかる。そして、傾倒部20を傾倒させることによりX線管23の高さが低くなるので高さ補正を行う必要があるが、その補正量は第1の実施形態と同じΔHで表わされる。従って、各モータの制御値は、モータM1については、式3よりΔLに対応するθを求め、モータM2については、式6によりHA’となるように制御値を求める。モータM3の制御値φは、α-θとし、モータM4は現在の制御値を保持する。モータM5の制御角度、およびモータM6の制御角度については、図5aに示す水平移動前の角度を保持する。以上説明したように、第2の実施形態によれば、第1の実施形態の効果に加え、被写体に対してX線を斜入して撮影する場合においてもX線管とFPDの相対的角度を保持したまま臥位長手方向への水平移動が可能となる。第3の実施形態本実施形態は、透視撮影機能を有するFPD26を用いて内視鏡検査等をする場合に、医師が内視鏡検査をしながらも容易にユニバーサルスタンド10を水平移動し所望の透視画像を取得できるように、手元で遠隔操作が可能なスタンド操作部12について説明する。図6は、スタンド制御部12を構成する操作パネル60の例を示している。スタンド操作部12は、この操作パネル60と有線または無線手段によりスタンド制御部11と接続されている。無線手段の方が、コードがないので取扱いは容易であるが、被検体または医用機器に悪影響の少ない無線周波数帯を使用し、その出力レベルに注意する必要がある。操作パネル60は、ユニバーサルスタンド10の姿勢を制御するジョイスティック61と、姿勢制御ボタン群62乃至65、およびプリセットボタン群66を有する。ジョイスティック61は、アーム22の上下回転動作を可能にする。図7に示すようにジョイスティック61を上方向に傾倒すると、図7aから図7bのようにアーム22が上昇する。また、ジョイスティック61を下方向に傾倒すると、図7cのようにアーム22が下降する。さらにジョイスティック61を左に傾倒すると、図7dのようにアーム22が左回りに回転を始め、ジョイスティック61を右に傾倒すると、図7eのようにアーム22が右回りに回転を始める。この上下の移動および回転はジョイスティックを傾倒している間は持続するため、所定の移動距離または回転角が得られた時点でジョイスティックの傾倒を止める。このジョイスティック動作において、スタンド制御部11はモータM3とモータM4を制御する。次に図6に示す姿勢制御ボタン群62~65について図8~図12を用いて説明する。姿勢制御ボタン62pおよびボタン62mは、X線管球部13の回転動作を実行するボタンである。ボタン62mを押下すると、図8aに示すようにX線管球部13が左方向右回りに回転を始める。ボタン62pを押下すると、図8bに示すようにX線管球部13が右方向左回りに回転を始める。このボタン62p、62mの押下によってスタンド制御部11はモータM5を制御する。姿勢制御ボタン63pおよびボタン63mは、X線検出部15の回転動作を実行するボタンである。ボタン63mを押下すると、図9aに示すようにX線検出部15が左回りに回転を始める。ボタン63pを押下すると、図9bに示すようにX線管球部13が右回りに回転を始める。このボタン63p、63mの押下によってスタンド制御部11はモータM6を制御する。また、ボタン63cを押下すると、図10に示すように、例えばX線管球部13とX線検出部15の回転動作はクリアされ、アーム22に対してX線管球部13とFPD15が垂直に対向する位置にリセットされる。このボタン63cは、さらにアーム22が傾倒している場合には、アーム22が垂直なるようにリセットされるようにしてもよい。姿勢制御ボタン64pおよびボタン64mは、X線管球部13とX線検出部15の距離すなわちSIDを調整するボタンである。ボタン64pを押下すると、図11aに示すように図11bに比べSIDが長くなり、ボタン64m押下すると、図11cに示すようにSIDが短くなる。このボタン64p、64mの押下によってスタンド制御部11はモータM2を制御する。図6に示す姿勢制御ボタン65pおよびボタン65mは、第1の実施形態で説明した臥位長手方向への水平移動を操作するボタンである。ボタン65mを押下すると、図12aに示すように図12bの状態より左側に水平移動がなされる。また、ボタン65pを押下すると、図12cに示すように右側に水平移動する。この時、X線管球部13とX線検出部15との相対関係、すなわちSIDや回転角度が保持されたまま水平移動される。このボタン65p、65mの押下によってスタンド制御部11はモータM1,M2、M3を制御する。プリセットボタン群66は、検査で使用される頻度の高いユニバーサルスタンドの姿勢を姿勢制御ボタン群62~65を用いてユニバーサルスタンド10の移動させた軌跡をティーチングして登録し、各ボタンを押下することで所定の姿勢へ移動させるオートポジショニング機能などを実現するボタンである。例えば、胸部立位撮影をボタン0に登録し、胸部臥位をボタン1に登録するなど撮影方向別に登録してもよいし、頭部、肩、四肢などの撮影部位ごとに登録することで迅速にスタンドの姿勢や高さの制御が可能となる。また、第2の実施形態で説明した斜入撮影などを登録してもよい。ティーチングの必要がない場合は、あらかじめ計算された各モータの移動量に基づき最終目標ポジションまで移動することも可能である。以上述べたように、第3の実施形態によれば、医師が内視鏡検査をしながらも容易にユニバーサルスタンド10の姿勢制御を手元で行うことが可能となる。本発明は、上記実施態様に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば上記実施形態で操作パネルはジョイスティックやボタンにだけでなく、例えばタッチパネルのような多様なユーザインタフェースを使用することが考えられる。また、上記実施形態では、使用頻度の高い臥位長手方向への水平移動について述べたが、さらに臥位横手方向体軸と直角方向に対して移動できるモータを追加し、臥位長手方向と同時に水平移動を行えるようにしてもよい。本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。"