"車両を操舵する操舵装置と、前記車両の周囲に存在する物体を検出する検出手段と、その検出手段によって検出された物体であって、前記車両の周囲に設定された所定領域内に存在する物体との衝突を回避するための操舵量を設定する操舵設定手段と、その操舵設定手段によって設定された操舵量を加味して前記操舵装置を制御する制御手段と、前記車両が旋回走行する場合に、その旋回走行における前記車両の前後への進行方向と左右への旋回方向とに応じた位置に前記所定領域を設定する領域設定手段とを備えることを特徴とする走行制御装置。前記領域設定手段は、前記車両の旋回走行における前記車両の前後への進行方向が前記車両の前進方向である場合は、前記車両の左右への旋回方向に応じて前記車両の旋回内輪側に前記所定領域を設定し、前記車両の旋回走行における前記車両の前後への進行方向が前記車両の後退方向である場合は、前記車両の左右への旋回方向に応じて前記車両の旋回外輪側に前記所定領域を設定するものであることを特徴とする請求項1記載の走行制御装置。前記操舵設定手段は、前記車両が旋回走行する状況下で、前記所定領域内に存在する前記物体との衝突を回避するための操舵量を設定する場合に、その操舵量を、前記旋回走行を維持する操舵位置から前記車両を直進させる操舵位置までの量の範囲内で調整する操舵調整手段を備えることを特徴とする請求項2記載の走行制御装置。前記操舵設定手段は、前記検出手段によって検出された前記所定領域内に存在する物体が前記車両の近くにあるほど、前記物体との衝突を回避するための操舵量として、絶対値の大きな操舵量を設定するものであることを特徴とする請求項2又は3記載の走行制御装置。前記領域設定手段は、前記所定領域を設定する場合に、その所定領域よりも前記車両側面に近接する範囲に第2所定領域を設定する第2領域設定手段を有し、前記操舵設定手段は、前記検出手段によって前記第2所定領域内に存在する物体が検出された場合、前記検出手段によって前記所定領域に存在する物体が検出されているかに拘わらず、前記第2所定領域内に存在する物体との衝突を回避するための操舵量として前記車両を直進させるために必要な操舵量を設定するものであることを特徴とする請求項4記載の走行制御装置。前記操舵設定手段は、前記検出手段によって前記所定領域内に存在する物体が検出された場合に、前記物体との衝突を回避するための操舵量として前記車両を直進させるために必要な操舵量を設定するものであることを特徴とする請求項2又は3記載の走行制御装置。前記車両の停車中に、停車前における前記車両の前後への進行方向を記憶する記憶手段を備え、前記領域設定手段は、前記記憶手段に記憶されている前後への進行方向と停車中の前記操舵装置による左右の操舵の方向とに基づいて、停車中の前記車両に前記所定領域を設定する停車時領域設定手段を備えることを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の走行制御装置。前記車両の停車中に、停車前に設定された前記所定領域を維持する維持手段を備えることを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の走行制御装置。前記領域設定手段は、前記車両の周囲における前記車両の旋回内輪側または旋回外輪側の領域であって、前記車両の進行方向後側の領域に前記所定領域を設定するものであることを特徴とする請求項2から8のいずれかに記載の走行制御装置。しかしながら、車両の内輪差を搭乗者が把握することは難しいので、車両の旋回内輪側の空間に物体が存在する旨を報知したからといって、物体を回避するための適切な操作を運転者に行わせることができるとは限らないという問題点があった。また、車両の後進旋回時には、前輪と後輪とに外輪差が生じる。この場合も、前進旋回時と同様に、車両の旋回外輪側の空間に存在する物体を回避させる操作を、運転者に行わせることが難しいという問題点があった。本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、旋回走行によって車両が物体と接近しても、物体との衝突を回避させつつ車両を走行させることができる走行制御装置を提供することを目的としている。以下、本発明を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。図1は、本発明の一実施形態である走行制御装置100を有する車両1を模式的に示した模式図である。まず、図1を参照して、車両1の構成について説明する。車両1は、車両1の旋回走行によって内輪差または外輪差が生じても、物体80との衝突を回避させつつ車両1を走行させることができるように構成されている。なお、図1において、矢印Fによって示される方向が車両1の前方向を示している。この矢印Fは、その他の図面においても同様に、矢印Fによって示される方向を車両1の前方向として示している。また、以下の説明において、車両1が矢印F方向に進行する場合を前進、車両1が矢印F方向とは逆方向に進行する場合を後退と称す。車両1は、走行制御装置100と、複数本実施形態では4輪の車輪2FL,2FR,2RL,2RRと、それら複数の車輪2FL~2RRの内の一部本実施形態では、左右の前輪2FL,2FRを回転駆動する車輪駆動装置3と、複数の車輪2FL~2RRの内の一部本実施形態では、左右の前輪2FL,2FRを操舵するステアリング装置6及び操舵駆動装置5と、搭乗者運転者から車両1の操舵方向の指示を受け付けるステアリングホイール13と、車両1の周囲を撮像する第1~第4カメラ26a~26dとを主に有している。走行制御装置100は、車両1の走行を制御するコンピュータ装置である。この走行制御装置100によって、車両1の旋回走行によって内輪差または外輪差が生じても、車両1に物体80との衝突回避を行わせつつ、車両1を走行させている。この走行制御装置100の詳細については、図2を参照して後述する。車輪2FL,2FRは、車両1の前方側に配置される左右の前輪であり、車輪駆動装置3によって回転駆動される駆動輪として構成されている。一方、車輪2RL,2RRは、車両1の後方側に配置される左右の後輪であり、車両1の走行に伴って従動する従動輪として構成されている。車輪駆動装置3は、左右の前輪2FL,2FRに回転駆動力を付与するものであり、デファレンシャルギヤ図示せず及び一対のドライブシャフト31を介して左右の前輪2FL,2FRに接続されている。車輪駆動装置3は、走行制御装置100から通知された、目標とすべき車両速度を示す制御信号に基づき、ドライブシャフト31を介して左右の前輪2FL,2FRに回転駆動力を付与する。これにより、車両1は、走行制御装置100から通知された車両速度に応じた速度で走行する。ドライブシャフト31には、進行方向センサ28および速度センサ29が設けられている。進行方向センサ28は、ドライブシャフト31の回転方向を検出し、その回転方向を示す信号を走行制御装置100へ送信する。ドライブシャフト31の回転方向は、車両1の前後方向への走行の状態前進又は後退のいずれかの状態に応じているので、走行制御装置100は、進行方向センサ28からの信号により、車両1が前進または後退のいずれの走行を行っているかを把握することができる。また、速度センサ29は、ドライブシャフト31の回転速度に応じた信号を走行制御装置100へ送信する。この信号に基づいて、走行制御装置100は、車両1の走行速度を算出する。操舵駆動装置5は、左右の前輪2FL,2FRを操舵するための装置であり、ステアリング装置6に回転駆動力を付与する電動モータ5a図2参照を備えて構成されている。ステアリング装置6は、ステアリングシャフト61と、フックジョイント62と、ステアリングギヤ63と、タイロッド64と、ナックルアーム65とを主に備えて構成されている。なお、ステアリング装置6は、ステアリングギヤ63がピニオン図示せずとラック図示せずとを備えたラックアンドピニオン機構によって構成されている。操舵駆動装置5は、走行制御装置100から車両1の操舵角操舵量を示す制御信号を受信すると、その操舵角操舵量に応じて電動モータ5aを駆動し、電動モータ5aの回転駆動力がステアリング装置6のステアリングシャフト61に付与される。その回転駆動力は、ステアリングシャフト61を介してフックジョイント62に伝達されると共にフックジョイント62によって角度を変えられ、ステアリングギヤ63のピニオンに回転運動として伝達される。そして、ピニオンに伝達された回転運動はラックの直線運動に変換され、ラックが直線運動することで、ラックの両端に接続されたタイロッド64が移動し、ナックルアーム65を介して前輪2FL,2FRが操舵される。これにより、車両1は、走行制御装置100から指示された操舵角操舵量で、前輪2FL,2FRが操舵される。なお、本実施形態における操舵輪である前輪2FL,2FRの向き操舵の方向、即ち、操舵方向が左向き左方向であるときの操舵の状態を左操舵と称し、前輪2FL,2FRの向きが右向き右方向であるときの操舵の状態を右操舵と称す。さらに、前輪2FL,2FRに傾きが無く、車両1を直進させる操舵の状態を、中央に操舵された状態と称す。また、この操舵の状態に応じた方向へ車両1は旋回走行する。即ち、左操舵が行われている場合、車両1の旋回方向は左方向図1紙面左方であり、右操舵が行われている場合、車両1の旋回方向は右方向図1紙面右方である。ステアリングホイール13は、車両1の搭乗者から回転操作されることで、車両1の操舵方向の指示を受け付けるものである。また、前述したように、走行制御装置100から車両1の操舵角を示す制御信号を、操舵駆動装置5が受信したことによりステアリングシャフト61に回転駆動力が付与されると、その回転駆動力は、ステアリングホイール13にも伝達され、ステアリングホイール13を、前輪2FL,2FRの操舵方向に対応する位置まで回転させる。このように、走行制御装置100からの制御信号によって、搭乗者にステアリングホイール13の操作を強制する駆動力を付与することができる。また、ステアリングホイール13は、回転操作が行われると、その回転角速度が操舵センサ27によって検出される。操舵センサ27は、検出した回転角速度を走行制御装置100へ送信する。なお、操舵センサ27は、搭乗者によって回転操作されたステアリングホイール13の回転角を走行制御装置100へ送信してもよい。そして、走行制御装置100が、ステアリングホイール13の回転角を微分して、回転角速度を算出してもよい。第1~第4カメラ26a~26dは、車両1の周囲を撮像するための撮像装置であり、CCDイメージセンサや、CMOSイメージセンサなどの撮像素子が搭載されたデジタルカメラで構成されている。各第1~第4カメラ26a~26dは、撮像した画像を画像データに変換して走行制御装置100へ出力する。第1カメラ26aは、車両1の前方中央に配設され、第2カメラ26bは、車両1の後方中央に配設され、第3カメラ26cは、車両1の右側面のサイドミラー図示せずに配設され、第4カメラ26dは、車両1の左側面のサイドミラー図示せずに配設されている。本実施形態では、4つの第1~第4カメラ26a~26dにより、車両1を中心として車両1の前後方向に少なくとも30mと、車両1を中心として車両1の左右方向に少なくとも15mの範囲を撮像可能に構成されている。なお、第1~第4カメラ26a~26dによって撮像可能な範囲は、適宜設定されるものであってよい。各第1~第4カメラ26a~26dは、撮像した画像を画像データに変換して走行制御装置100へ出力する。走行制御装置100へ出力された画像データは、その走行制御装置100によって解析され、車両1の周囲に存在する物体と、車両1を基準としたその物体の位置とが検出される。次に、図2を参照して、走行制御装置100の詳細構成について説明する。図2は、走行制御装置100を含む車両1の電気的構成を示したブロック図である。走行制御装置100は、CPU91、ROM92及びRAM93を有しており、それらがバスライン94を介して入出力ポート95に接続されている。入出力ポート95には、上述した、車輪駆動装置3,操舵駆動装置5、ステアリングホイール13、第1~第4カメラ26a~26d、操舵センサ27、進行方向センサ28、速度センサ29、及び、その他の入出力装置99などが接続されている。CPU91は、入出力ポート95に接続されたステアリングホイール13、第1~第4カメラ26a~26d、操舵センサ27、進行方向センサ28、速度センサ29等から送信された各種の情報に基づいて、車輪駆動装置3や操舵駆動装置5等を制御する演算装置である。ROM92は、CPU91によって実行される制御プログラムや固定値データ等を記憶するための書き換え不能な不揮発性のメモリである。このROM92には、プログラムメモリ92a、通常操舵ゾーン選択テーブル92b、巻込防止ゾーン選択テーブル92c、仮想バネバンパーゾーン設定テーブル92d、及び、近接ゾーン設定テーブル92eが設けられている。プログラムメモリ92aは、CPU91にて実行される各種のプログラムが格納されたROM92上の領域である。後述する図7のフローチャートに示す物体回避処理、図8のフローチャートに示す操舵ゾーン設定処理、図9のフローチャートに示す物体回避実行処理をCPU91にて実行されるための各プログラムは、このプログラムメモリ92aに格納されている。CPU91は、このプログラムメモリ92aに格納された各プログラムに従って各種処理を実行することで、車両1の旋回走行によって内輪差または外輪差が生じても、物体との衝突を回避するよう車両1を制御する。通常操舵ゾーン選択テーブル92bは、車両1に設定する通常操舵ゾーン70図3参照を、車両1の前後方向への走行の状態進行方向に応じて選択するためのメモリである。通常操舵ゾーン70とは、領域内ゾーン内に物体が存在するときに、その物体を回避する操舵を車両1に行わせるために設定する操舵ゾーンの一つであって、車両1の前進または後退によって、車両1の進路上で衝突する可能性のある物体を検出する領域である。ここで、図3を参照して、車両1に設定される通常操舵ゾーン70の位置および形状について説明する。図3は、走行制御装置100によって設定される操舵ゾーンを説明する説明図である。図3に示すように、走行制御装置100は、車両1の前方および後方のそれぞれに通常操舵ゾーン70を設定可能である。車両1の前方と後方とに設定する通常操舵ゾーン70を、それぞれ、前方通常操舵ゾーン70F、後方通常操舵ゾーン70Rと称す。各通常操舵ゾーン70F,70Rは、車両1の操舵角に基づいて、走行制御装置100により予測される車両1の進路上に設定される。よって、車両1が左右に操舵された場合は、各通常操舵ゾーン70F,70Rは予測される進路に沿って湾曲する。車両1の進路上にある物体を、通常操舵ゾーン70内にて漏れなく検出するためである。また、各通常操舵ゾーン70F,70Rは、車両1を直進させる操舵の状態操舵角が0のときで設定する形状を、基準形状とし、その基準形状を規定する値が、ROM92に記憶されている図示せず。車両1の横幅が、例えば、180cmである場合、基準形状の横幅左右方向長さは、例えば、車両1の横幅と同一の長さの180cmとして、ROM92に記憶されている。車両1の進路上にあって車両1と衝突する可能性のある物体を漏れなく検出するためである。また、基準形状の全長は、例えば、それぞれ150cmとして、ROM92に記憶されている。湾曲した通常操舵ゾーン70も、この基準形状を規定する値に基づいて設定される。なお、基準形状を規定する値は、これに限らず適宜設定されるものであってよい。走行制御装置100は、第1~第4カメラ26a~26d図1参照によって取得された画像に基づいて、通常操舵ゾーン70内に物体があるか判別する。物体があると判別された場合、走行制御装置100は、その物体80を回避可能な車両1の進路を予測し、予測した進路で走行するために必要な車両1の操舵角を算出する。そして、この操舵角を示す制御信号を、操舵駆動装置5へ送信する。これにより、その物体を回避可能な進路で車両1を走行させることができる。よって、車両1は、前方または後方に存在する物体80を回避しながら走行できる。なお、操舵角に応じた形状の通常操舵ゾーン70の設定方法および、通常操舵ゾーン70内に存在する物体を回避するための操舵角を算出する方法は、いずれも公知の方法なので、その説明を省略する。次に、図4を参照して、通常操舵ゾーン選択テーブル92bの詳細について説明する。図4は、車両の前後方向への走行の状態と、左右の操舵の状態とに応じて設定される操舵ゾーンの位置を説明するための説明図である。通常操舵ゾーン選択テーブル92bには、車両1に設定可能な通常操舵ゾーン70F,70Rをそれぞれ示す情報が、前進又は後退という、車両1の前後方向への走行の状態と対応付けられて記憶されている。具体的には、前進と前方通常操舵ゾーン70Fを示す情報とが対応付けられており、後退と後方通常操舵ゾーン70Rを示す情報とが対応付けられている。走行制御装置100は、通常操舵ゾーン選択テーブル92bにおいて、車両1の前後方向への走行の状態即ち、前進又は後退に対応する領域を参照することにより、車両1に設定する通常操舵ゾーン70を選択する。即ち、図41~3に示すとおり、車両1が前進している場合は、車両1の前方に設定する前方通常操舵ゾーン70Fを選択し、図44~6に示すとおり、車両1が後退している場合は、車両1の後方に設定する後方通常操舵ゾーン70Rを選択する。即ち、車両1の前後方向への走行の状態に拘わらず、車両1の進行方向に対して前方に設定される通常操舵ゾーン70を選択できる。走行制御装置100CPU91は、通常操舵ゾーン選択テーブル92bにおいて、後述の走行状態メモリ93bに記憶された前後方向への走行の状態前後の進行方向と対応する領域を参照することにより、前方通常操舵ゾーン70Fおよび後方通常操舵ゾーン70Rのうち、車両1の前後方向への走行の状態と対応する領域を選択する。そして、選択した領域に、通常操舵ゾーン70を設定する。即ち、走行状態メモリ93bに車両1の前進を示す情報が記憶されている場合、走行制御装置100CPU91は、前方通常操舵ゾーン70Fを設定し、走行状態メモリ93bに車両1の後退を示す情報が記憶されている場合、走行制御装置100CPU91は、後方通常操舵ゾーン70Rを設定する。図2に戻って説明を続ける。巻込防止ゾーン選択テーブル92cは、車両1に設定する巻込防止ゾーン71を、車両1の前後方向への走行の状態前後への進行方向と、左右の操舵の状態左右の操舵方向、車両1の左右の旋回方向とに応じて選択するためのメモリである。巻込防止ゾーン71とは、車両1に設定する操舵ゾーンの一つであって、車両1の旋回走行に伴い前輪2FL,2FRと後輪2RL,2RRとに生じる内輪差または外輪差のために、車両1と衝突する可能性のある物体を検出する領域である。ここで、図3を参照して、車両1に設定される巻込防止ゾーン71の位置および形状について説明する。図3に示すように、走行制御装置100は、車両1の前側と後側のそれぞれにおいて、車両1の左右両側にある計4箇所の空間領域のいずれかに、巻込防止ゾーン71を設定可能である。以下、巻込防止ゾーン71であって、車両1の左側前方、右側前方、左側後方、右側後方に設定されるものをそれぞれ、前列左側ゾーン71FL、後列左側ゾーン71RL、後列右側ゾーン71RRと称する。詳細は後述するが、これら4つの巻込防止ゾーン71は、車両1における前後方向への走行の状態進行方向と、左右方向への操舵の状態操舵方向、旋回方向とに応じて、走行制御装置100により選択される。いずれの領域に設定される巻込防止ゾーン71も、仮想バネバンパーゾーン71aと、その仮想バネバンパーゾーン71aよりも車両1の側面に近接する近接ゾーン71bという2種類の領域を有していることを、走行制御装置100にて想定する。先に、近接ゾーン71bについて説明する。近接ゾーン71bは、他の操舵ゾーン通常操舵ゾーン70および仮想バネバンパーゾーン71aよりも、優先的に回避すべき物体を検出するための領域である。近接ゾーン71bは、車両1中央の前後軸と車両1の前輪軸後述する前輪2FL,2FRを結んだ直線との交点Pf、又は、車両1中央の前後軸と車両1の後輪軸後述する後輪2RL,2RRを結んだ直線との交点Prから、平面視にて扇形状の空間に形成されることを、走行制御装置100にて想定する。ここで、例えば、車両1中央の前後軸から車両1の側面までの長さを90cm即ち、車両1の車幅が180cmとした場合、扇形状の近接ゾーン71bの半径即ち、交点Pf又は交点Prから外縁71b1~71b4までの距離を100cmとすることを、走行制御装置100にて想定する。これにより、近接ゾーン71b内では、車両1の側面から、その側面の外側におよそ10cm程度までの範囲に位置する車両1に近接した物体を検出できる。なお、近接ゾーン71bの設定範囲や形状は、これに限らず適宜設定されるものであってよい。詳細は後述するが、走行制御装置100は、近接ゾーン71b内に物体が存在する場合は、他の操舵ゾーン通常操舵ゾーン70及び仮想バネバンパーゾーン71a内に物体が存在するかに拘わらず、近接ゾーン71b内に存在する物体を優先的に回避して車両1を走行させる。より具体的には、走行制御装置100は、後述の第1~第4カメラ26a~26d図1参照によって取得された画像から、車両1の周辺にある物体の位置を判断し、近接ゾーン71b内に物体が存在するか判別する。そして、近接ゾーン71b内に物体が存在すると走行制御装置100により判別した場合、走行制御装置100は、他の操舵ゾーン内に物体が存在するかに拘わらず、車両1を直進させる操舵角を操舵駆動装置5へ指令する。前述したように、近接ゾーン71bは車両1の側方に設定されるため、近接ゾーン71b内に物体があると、その物体は、車両1の側方に存在することになる。旋回走行によって車両1がこのような物体に接近しつつある状況下で、車両1を直進させる操舵が行われた場合は、車両1はそれ以上物体へ接近しなくなる。よって、車両1と近接する近接ゾーン71b内で物体が検出されても、操舵によって、物体との衝突を確実に回避させて車両1を走行させることができる。次に、仮想バネバンパーゾーン71aについて説明する。仮想バネバンパーゾーン71aは、近接ゾーン71bよりも、車両1が回避すべき物体を早めに検出するための領域である。仮想バネバンパーゾーン71aは、交点Pf又は交点Prを中心とし、半径を近接ゾーン71bよりも長くした扇形上の空間の外縁円弧を、各仮想バネバンパーゾーン71aの外縁71a1~71a4とし、それらの各外縁71a1~71a4と近接ゾーン71bの各外縁71b1~71b4とによって挟まれた空間に形成されることを、走行制御装置100にて想定する。仮想バネバンパーゾーン71aの外縁71a1~71a4から交点Pf又は交点Prまでの距離は、例えば、200cmとすることを、走行制御装置100にて想定する。前述したように、近接ゾーン71bの外縁71b1~71b4から交点Pf又は交点Prまでの距離は、100cmとして想定しているので、仮想バネバンパーゾーン71a内では、近接ゾーン71bの外縁71b1~71b4から、各外縁71b1~71b4の外側におよそ100cm程度まで即ち、車両1の側面からおよそ110cm程度までの空間内にある物体を検出できる。なお、仮想バネバンパーゾーン71aの設定範囲や形状は、これに限らず適宜設定されるものであってよい。ここで、図5を参照して、仮想バネバンパーゾーン71aにおける物体の衝突回避の方法について、その概略を説明する。図5は、走行制御装置100によって設定される仮想バネバンパーゾーン71aを説明する説明図である。走行制御装置100は、仮想バネバンパーゾーン71aに、複数のバネ72を仮想的に並設することで、仮想バネバンパーを構成することを想定する。このとき、バネ72は、いずれも、一端を、交点Pf又は交点Prの位置に取着した状態で、他端が仮想バネバンパーゾーン71の外縁71a1~71a4に位置するように仮想バネバンパーゾーン71aに並設されることを、走行制御装置100にて想定する。走行制御装置100は、車両1に設けられた後述の第1~第4カメラ26a~26d図1参照によって取得された画像から、車両1の周辺にある物体である物体80の位置を判断し、以下に従って、その物体80との衝突を回避するための反発力Frを算出する。即ち、走行制御装置100は、仮想バネバンパーゾーン71内に仮想的に並設されたバネ72のうち、物体80の存在によって収縮されたバネ72aを検索する。そして、収縮されたバネ72aがある場合、仮想バネバンパーゾーン71内に物体80が存在するとして、そのバネ72aの収縮量dを物体80と車両1との位置関係から判断し、その収縮量dに基づいて、バネ72aに生じる弾性力Feを以下の式1により算出する。なお、以下の式1において、knはバネ72a72のバネ定数である。Fe=kn×d1走行制御装置100は、弾性力Feの反作用として、車両1の交点Pf又は交点Prに、反発力Frが加えられるものとする。すなわち、車両1の交点Pf,Prが、車両1に加えられる反発力の作用点Pf,Prとなる。作用点Pfに反発力Frが加えられた場合、走行制御装置100は、作用点Pfに加えられた反発力Fr以下反発力Frfと称すを分解し、車両1の左右方向の反発力Frfxを算出する。また、同様に、作用点Prに反発力Frが加えられた場合、作用点Prに加えられた反発力Fr以下反発力Frrと称すから、左右方向の反発力Frrxを算出する。走行制御装置100は、各バネ7272aから加えられた反発力Frfx又は反発力Frrxから、車両1の重心Cに加えられる反モーメント力Mを算出する。そして、走行制御装置100は、算出した反モーメント力Mに応じて車両1の操舵角操舵量を算出して、その操舵角を示す制御信号を、後述する操舵駆動装置5図1参照へ送信指令する。これにより、車両1が、反発力Frによって生じる反モーメント力Mに応じた操舵量を加味した操舵角で走行するように、車両1の操舵の制御が行われる。ここで、図5に示すように、仮想バネバンパーゾーン71aのうち、前列左側の仮想バネバンパーゾーン71aFLにて仮想的に設定したバネ71aからの反発力Frを受けた場合、車両1には、車両1平面視右回り即ち、平面視時計回り、反矢印M方向の反モーメント力Mが生じる。詳細は後述するが、反モーメント力Mに応じて加味される操舵量は、反モーメント力Mと向きを反対にする。よって、前列左側の仮想バネバンパーゾーン71aFL内に物体が存在する場合は、反モーメント力Mに基づいて、左向きの操舵が加味されて、車両1の操舵の制御が行われる。また、前列右側の仮想バネバンパーゾーン71aFRは、前列左側のゾーン71aFLとは車両1中央の前後軸を挟んで対象な位置にあるので、物体80が前列右側の仮想バネバンパーゾーン71aFR内に存在する場合には、前列左側のゾーン71aFL内に存在する場合とは反対向き即ち、車両1平面視左回り、平面視反時計回り、矢印M方向の仮想的な反モーメント力Mが生じる。よって、かかる場合は、反モーメント力Mに基づいて、反モーメント力Mとは反対向き、即ち、右向きの操舵が加味して、車両1の操舵の制御が行われる。更に、後列左側および後列右側の仮想バネバンパーゾーン71aRL,71aRRは、前列左側および前列右側のゾーン71aFL,71aFRとは、それぞれ、車両1の重心Cを挟んで前後反対に位置しているので、物体80が後列左側および後列右側の仮想バネバンパーゾーン71aRL,71aRR存在している場合、車体1に生じる仮想的な反モーメント力Mの向きは、物体80が前列左側および前列右側のゾーン71aFL,71aFRに存在している場合とはそれぞれ反対の向きになる。このため、後列左側および後列右側の仮想バネバンパーゾーン71aRL,71aRRに物体80が存在している場合は、それぞれ、反モーメント力Mに基づいて、右向きおよび左向きの操舵が加味されて、車両1の操舵の制御が行われる。このように、走行制御装置100は、仮想バネバンパーゾーン71内に存在する物体80との衝突を回避するために、仮想的に並設したバネ72の一部バネ72aが物体80によって収縮されたものとし、そのバネ72aの弾性力Feを算出して、その反作用として反発力Frが車両1に加えたものとすることで、その反発力Frから得る反モーメント力Mに基づいて、車両1の操舵角を制御する。これにより、容易に且つ速やかに、その物体80を回避しながら車両1を走行させることができる。また、物体80が車両1に近いほど、仮想バネバンパーゾーン71内に仮想的に並設されているバネ72の一部バネ72aがその物体80によって大きく縮められる。バネの弾性力Feはバネの収縮量縮み量が大きいほど大きいので、物体80が車両1に近いほど、大きな反発力Frを車両1に加えることができる。よって、物体80が車両1に近いほど大きくなる反発力Frにより、確実に物体80との衝突を回避できる。ここで、図4を参照して巻込防止ゾーン選択テーブル92cの詳細について説明する。巻込防止ゾーン選択テーブル92cには、車両1に設定可能な巻込防止ゾーン71FL,71FR,71RL,71RRをそれぞれ示す情報が、前進又は後退という、車両1の前後方向への走行の状態と、左操舵、右操舵又は中央に操舵された状態という、車両1の操舵の状態左右の操舵方向とのそれぞれに対応付けられて記憶されている。具体的には、後列左側ゾーン71RL、後列右側ゾーン71RR、前列左側ゾーン71FL、前列右側ゾーン71FRを示す各情報には、それぞれ、前進及び左操舵、前進及び右操舵、後退及び右操舵、後退及び左操舵が対応付けられている。また、車両1の前後方向への走行の状態に拘わらず、中央に操舵された状態即ち、車両1が直進する場合には、巻込防止ゾーン71を非設定とすることを示す情報が対応付けられている。走行制御装置100は、巻込防止ゾーン選択テーブル92cにおいて、車両1の前後方向への走行の状態即ち、前進又は後退と、左右への操舵の状態左操舵、右操舵又は中央とに対応する領域を参照することにより、車両1に設定する巻込防止ゾーン71を選択する。図41に示すとおり、車両1が前進し、且つ、左操舵された左に旋回する場合、走行制御装置100は、車両1の左側に設定する巻込防止ゾーン71後列左側ゾーン71RLを選択する。ここで、この後列左側ゾーン71RLに含まれる仮想バネバンパーゾーン71aRL内に、物体80がある場合、走行制御装置100では、右向きの操舵が加味される操舵の制御が行われる。また、近接ゾーン71bRL内に、物体80がある場合、右向きの操舵によって、車両1の直進させる操舵の制御が行われる。よって、物体80が後列左側ゾーン71RL内にある場合、右向きの操舵が加味されて操舵が行われる。車両1が左操舵により前進旋回すると、車両1の旋回内輪である左側の前輪2FLと後輪2RLとに内輪差が生じる。このため、車両1の左側側方に物体80が存在している場合には、車両1の旋回により、その物体80に接近する。しかし、車両1が左操舵により前進旋回する場合、走行制御装置100は、車両1の左側に設定する後列左側ゾーン71RLを選択するため、かかる場合は、後列左側ゾーン71RL内にて物体80を検出できる。そして、後列左側ゾーン71RL内での物体80の検出に基づいて、右向きの操舵を加味した操舵の制御を実行する。これにより、車両1の操舵が右向きに行われると、車両1が、後列左側ゾーン71RL内で検出された物体80に近づき難くなる。よって、車両1が前進し、且つ、左操舵された場合は、物体80を回避しながら車両1を走行させることができる。図43に示すとおり、車両1が前進し、且つ、右操舵された右に旋回する場合、走行制御装置100は、旋回に伴う内輪差が生じる車両1の右側に設定する、巻込防止ゾーン71後列右側ゾーン71RRを選択する。図41に示した場合と同様に、この物体80が後列右側ゾーン71RRは、ゾーン内に物体80が存在する場合、走行制御装置100が、左向きの操舵量を加味して車両1の操舵を制御するゾーンである。よって、図41に示した場合と同様に、車両1が前進し、且つ、右操舵された場合は、物体80を回避しながら車両1を走行させることができる。図44に示すとおり、車両1が後退し、且つ、左操舵された左に旋回する場合、走行制御装置100は、車両1の右側に設定する巻込防止ゾーン71前列右側ゾーン71FRを選択する。図41に示した場合と同様に、この前列右側ゾーン71FRは、ゾーン71FR内に物体80がある場合に、走行制御装置100が、右向きの操舵量を加味して車両1の操舵を制御するゾーンである。ここで、車両1が左操舵により後退旋回すると、車両1の旋回外輪である右側の前輪2FRと後輪2RRとに外輪差が生じる。このため、車両1の右側側方に物体80が存在している場合には、車両1の旋回により、その物体80に接近する。しかし、かかる場合には、車両1の右側側方に設定する前列右側ゾーン71FRが選択されるため、前列右側ゾーン71FR内にて物体80を検出できる。そして、図41,3に示した場合と同様に、車両1は物体80を回避しながら走行できる。また、図46に示すとおり、車両1が後退し、且つ、右操舵された右に旋回する場合は、旋回に伴い外輪差が生じる車両1の左側に、巻込防止ゾーン71前列左側ゾーン71RLが設定される。この前列左側ゾーン71RLは、このゾーン71RL内に物体80ある場合に、走行制御装置100が、左向きの操舵量を加味して車両1の操舵を制御するゾーンである。よって、図41,3,4に示した場合と同様に、車両1が後退し、且つ、右操舵された場合は、物体80を回避しながら車両1を走行させることができる。このように、旋回走行に伴う内輪差または外輪差によって接近しつつある物体80があった場合に、走行制御装置100は、旋回走行を行わせる操舵の向きとは反対の向きの操舵を行わせる巻込防止ゾーン71を、旋回走行によって、車両1に内輪差の生じる旋回内輪側、又は、外輪差の生じる旋回外輪側に設定する。これにより、車両1は、旋回走行に伴う内輪差または外輪差が生じたとしても、操舵により物体80を回避して、車両1を走行させることができる。図41,3,4,6に示すように、巻込防止ゾーン71は、車両1の進行方向に対して後側となる位置に設定される。ここで、障害物や他車両等の物体80が進路の両側に存在する曲がり角を走行する場合等において、車両1の進行方向前側の内輪を、障害物や他車などの物体80に近づけて、小回りで旋回しなければ、車両1の進行方向前側の旋回外輪を物体80に接触させずに曲がりきることができない場合がある。仮に、かかる場合に、車両1の進行方向前側にも巻込防止ゾーン71が設定され、物体80が巻込防止ゾーン71に干渉してしまうと、車両1には、その物体80を回避するための操舵の制御が行われ、それにより、車両1の走行経路が必要以上に大回りとなって、車両1の進行方向前側における旋回外輪側が物体80と衝突してしまうおそれがある。これに対し、通常操舵ゾーン選択テーブル92bには、車両1の進行方向に対して後側の位置で巻込防止ゾーン71が設定されるよう、各巻込防止ゾーン71を示す情報が、車両1の前後方向への走行の状態と対応付けて設定されている。このため、車両1の進行方向に対して前側の位置において、巻込防止ゾーン71は非設定となるので、上記のような曲がり角を曲がる場面などで、車両1の進行方向前側を物体80に近づけるようにした場合にまで、巻込防止ゾーン71に物体80が干渉することを抑制できる。このため、車両1の操舵の自由度を十分に確保することができる。また、図42,5に示すように、車両1が前進又は後退し、且つ、中央に操舵された場合、即ち、車両1が前方または後方に直進する場合は、巻込防止ゾーン71は車両1に設定されない。かかる場合は、車両1の前輪2FL,2FRと後輪2RL,2RRとに内輪差または外輪差が生じ得ないので、車両1の進路上の物体80を回避するための通常操舵ゾーン70が設定されていれば、物体80を十分回避できるからである。図2に戻って説明を続ける。仮想バネバンパーゾーン設定テーブル92dは、各仮想バネバンパーゾーン71aFL,71aFR,71aRL,71aRRに仮想的に並設する複数のバネ72に関する情報を記憶するメモリである。ここで、図6aを参照して、仮想バネバンパーゾーン設定テーブル92dの詳細について説明する。図6aは、仮想バネバンパーゾーン設定テーブル92dの内容を模式的に示した模式図である。仮想バネバンパーゾーン設定テーブル92dは、第1仮想バネバンパーゾーン設定テーブル92d1~第4仮想バネバンパーゾーン設定テーブル92d4までの4つのテーブルによって構成されている。各テーブルには、対応する1の仮想バネバンパーゾーン71aFL,71aFR,71aRL,71aRRに仮想的に並設する複数のバネ72に関する情報が格納されている。並設するバネ72に関する情報として、図6aに示す通り、バネ72毎に、バネ72の識別情報であるバネ番号nに対応付けて、そのバネ番号nで示される作用点X座標Xpnと、作用点Y座標Ypnと、外郭X座標Xcnと、外郭Y座標Ycnと、バネ長Lvbnと、バネの取付角度αnと、バネ定数knとが格納されている。走行制御装置100CPU91は、前述した巻込防止ゾーン選択テーブル92cにて、車両1の前後方向への走行の状態と、車両1の左右の操舵の状態とに応じた巻込防止ゾーン71とを選択すると、その巻込防止ゾーン71に含まれる仮想バネバンパーゾーン71aと対応する仮想バネバンパーゾーン設定テーブル92dを参照して、選択設定された仮想バネバンパーゾーン71a内に物体80があるか否かを判別する。ここで、各仮想バネバンパーゾーン71aにおいては、作用点Pf又は作用点Prから0.5度間隔で放射状に各仮想バネバンパーゾーン71a内に複数のバネ72が配設される。つまり、各バネ72は、一端が作用点Pf又は作用点Prに接続され、0.5度の間隔をおきながら、他端が各仮想バネバンパーゾーン71aの外縁71a1~71a4に位置するように、配設される。バネ番号nは、並設されたバネ1本1本を識別するための情報である。各仮想バネバンパーゾーン71aの一番前側車両1前方に配設されたバネのバネ番号nを1とする。そして、仮想バネバンパーゾーン71aに配設された各バネについては、車両1の前側から後側に向けて順にバネ番号nを1ずつ大きくする。作用点X座標Xpnと、作用点Y座標Ypnは、バネ番号nのバネ72における一端、つまり、作用点Pf又は作用点Prの座標を示すものである。本実施形態では、車両1中央の前後軸をY軸車両1の前方向、即ち、矢印Fで示す方向を正方向とし、車両1の後輪軸後輪2RL,2RRを結んだ直線をX軸車両1の右方向を正方向として、X軸とY軸との交点となる作用点Prを原点とした所謂車両座標系で、作用点X座標Xpnと、作用点Y座標Ypnを表す。次の外郭X座標Xcn,外郭Y座標Ycnについても同様である。外郭X座標Xcn,外郭Y座標Ycnは、バネ番号nのバネ72における他端、つまり、仮想バネバンパーゾーン71aの外郭に位置する他端の座標を示すものである。取付角度αnは、バネ番号nのバネ72の車両1に対する取付角度を示すものである。ここでは、車両1中央の前後軸から車両1の右方向に伸びる半直線と、各バネ72の一端と他端とを結んだ直線とのなす角度を取付角度αnとして規定する。つまり、車両1の前方側に設定される仮想バネバンパーゾーン71aFL,FRにおいては、作用点Pfにおいて、その作用点Pfから車両1の右方向に伸びる半直線と、各バネ72の一端と他端とを結んだ直線とのなす角度を取付角度αnとして、各ゾーン71aFL,FRと対応するテーブルに記憶されている。また、車両1の後方側に設定される仮想バネバンパーゾーン71aRL,RRにおいては、作用点Prにおいて、その作用点Prから車両1の右方向に伸びる半直線と、各バネ72の一端と他端とを結んだ直線とのなす角度を取付角度αnとして、各ゾーン71aRL,RRと対応するテーブルに記憶されている。バネ長Lvbnは、バネ番号nのバネ72の自然長バネ72を伸縮させない状態におけるバネ72の長さを示すものである。本実施形態において仮想バネバンパーゾーン71a内に並設されたバネ72については、すべてのバネ72において、バネ長Lvbnは一定の長さ例えば、200cmとなる。バネ定数knは、バネ番号nのバネ72のバネ定数を示すものである。本実施形態の仮想バネバンパーゾーン71aに並設されたバネ72については、すべてのバネ72において、バネ定数knを一定の大きさ例えば、100N/mとする。図2に戻って説明を続ける。近接ゾーン設定テーブル92eは、各近接ゾーン71bFL,71bFR,71bRL,71bRRを設定する範囲に関する情報を記憶するメモリである。ここで、図6bを参照して、近接ゾーン設定テーブル92eの詳細について説明する。図6bは、近接ゾーン設定テーブル92eの内容を模式的に示した模式図である。近接ゾーン設定テーブル92eは、第1近接ゾーン設定テーブル92e1~第4近接ゾーン設定テーブル92e4までの4つのテーブルによって構成されている。各テーブルには、対応する1の近接ゾーン71bFL,71bFR,71bRL,71bRRを設定する範囲に関する情報が格納されている。近接ゾーン71bを設定する範囲に関する情報として、図6bに示す通り、中心X座標Xqnと、中心Y座標Yqnと、検出角度範囲βan~βbnと、ゾーン半径Rとが格納されている。走行制御装置100CPU91は、前述した巻込防止ゾーン選択テーブル92cにて、車両1の前後方向への走行の状態と、車両1の左右の操舵の状態とに応じた巻込防止ゾーン71を選択すると、その巻込防止ゾーン71に含まれる近接ゾーン71bと対応する近接ゾーン設定テーブル92eを参照して、選択設定された近接ゾーン71b内に物体80があるか否かを判別する。中心X座標Xqnと、中心Y座標Yqnとは、扇形状に形成される近接ゾーン71bの中心の座標、即ち、作用点Pfまたは作用点Prの座標が記憶される。検出角度範囲βan~βbnは、扇形状に形成される近接ゾーン71bの角度範囲を示すものである。ここでは、車両1中央の前後軸から車両1の右方向に伸びる半直線と、扇形の中心角を挟む2本の線とのなす2つの角度のうち、値のより小さなものをβanとして規定し、βanより大きなものをβbnとして規定する。つまり、車両1の前方側に設定される近接ゾーン71bFL,71bFRにおいては、作用点Pfにおいて、その作用点Pfから車両1の右方向に伸びる半直線と、各近接ゾーン71bFL,71bFRの中心角を挟む2本の線とのなす2つの角度が検出角度範囲βan~βbnとして、各ゾーン71bFL,71bFRと対応するテーブルに記憶されている。また、車両1の後方側に設定される近接ゾーン71bRL,71bRRにおいては、作用点Prにおいて、その作用点Prから車両1の右方向に伸びる半直線と、各近接ゾーン71bFL,71bFRの中心角を挟む2本の線とのなす2つの角度が検出角度範囲βan~βbnとして、各ゾーン71bRL,71bRRと対応するテーブルに記憶されている。ゾーン半径Rは、扇形状に形成される近接ゾーン71bの半径を示すものである。本実施形態では、各近接ゾーン71bFL,71bFR,71bRL,71bRRは100cmとなる。RAM93は、書き換え可能な揮発性のメモリであり、CPU91によって実行される制御プログラムの実行時に各種のデータを一時的に記憶するためのメモリである。RAM93には、操舵状態メモリ93aと、走行状態メモリ93bと、通常操舵ゾーン設定メモリ93cと、選択巻込防止ゾーンメモリ93dとが設けられている。操舵状態メモリ93aは、左操舵、右操舵又は中央へ操舵された状態という、車両1の操舵の状態を示す情報が記憶されるメモリである。走行制御装置100CPU91は、操舵センサ27によって取得されたステアリングホイール13の回転角速度を時間積分することによってステアリングホイール13の回転角を算出し、その回転角に応じた操舵角を算出する。そして、算出された操舵角に応じた操舵の状態を示す情報を、操舵状態メモリ93aに格納する。操舵状態メモリ93aに格納された操舵の状態を示す情報は、走行制御装置100CPU91が、巻込防止ゾーン選択テーブル92cを参照して、車両1の操舵の状態に応じた巻込防止ゾーン71を選択するために使用される。走行状態メモリ93bは、車両1が、前進又は後退という、前後方向への走行の状態を示す情報が記憶されるメモリである。走行制御装置100CPU91は、進行方向センサ28によって取得された、ドライブシャフト31の回転方向に応じて、車両1の前後方向への走行の状態を示す情報を、走行状態メモリ93bに格納する。走行状態メモリ93bに格納された前後方向への走行の状態を示す情報は、走行制御装置100CPU91が、通常操舵ゾーン選択テーブル92bを参照して、車両1の前後方向への走行の状態に応じた通常操舵ゾーン70を選択するためと、巻込防止ゾーン選択テーブル92cを参照して、車両1の前後方向への走行の状態に応じた巻込防止ゾーン71を選択するためとに使用される。なお、詳細は後述するが、走行制御装置100CPU91は、進行方向センサ28からの値を、車両1の走行中においては取得するが、車両1の停車中には取得しない。このため、走行状態メモリ93bは、停車中の間、走行制御装置100CPU91が、車両1の走行中において直近に取得した値を維持する。よって、車両1の停車中において、走行状態メモリ93bには、車両1の停車前の走行の状態が記憶される。これにより、走行制御装置100は、車両1の停車中においては、車両1の停車前における前後方向への走行の状態に応じて、操舵ゾーンを設定する。通常操舵ゾーン設定メモリ93cは、走行制御装置100CPU91が通常操舵ゾーン選択テーブル92bを用いて選択した、通常操舵ゾーン70の位置、大きさ、及び、形状を規定するための各種パラメータを記憶するためのメモリである。走行制御装置100は、通常操舵ゾーン選択テーブル92bを用いて、前方通常操舵ゾーン70Fと後方通常操舵ゾーン70Rとを示す情報のうちいずれかを選択すると、ROM92に記憶された選択したゾーンの基本形状を示すパラメータと、車両1の操舵角とによって、通常操舵ゾーン70の大きさ及び形状を規定する各種値を算出する。この各種値が、通常操舵ゾーン設定メモリ93cに格納される。これにより、通常操舵ゾーン70が仮想的に設定される。即ち、後述する物体回避実行処理図9参照において、通常操舵ゾーン70内に物体80が存在するか否かの判断を、通常操舵ゾーン設定メモリ93cの値を使用して行い、物体80を回避するための操舵の制御を行うことができる。選択巻込防止ゾーンメモリ93dは、走行制御装置100CPU91が巻込防止ゾーン選択テーブル92cを用いて選択した巻込防止ゾーン71の種類を記憶するためのメモリである。この選択巻込防止ゾーンメモリ93dには、4つの巻込防止ゾーン71FL,71FR,71RL,71RRをそれぞれ示す情報のうち、走行制御装置100が選択したものが記憶される。これにより、巻込防止ゾーン71が仮想的に設定される。即ち、後述する物体回避実行処理図9参照において、巻込防止ゾーン71内に物体80が存在するか否かの判断を、選択巻込防止ゾーンメモリ93dの値に対応する仮想バネバンパーゾーン設定テーブル92dおよび近接ゾーン設定テーブル92eを使用して行い、物体80を回避するための操舵の制御を行うことができる。また、巻込防止ゾーン選択テーブル92cを用いて、巻込防止ゾーン71を非設定とすることが選択された場合は、巻込防止ゾーン71が非設定であることを示す情報が、この選択巻込防止ゾーンメモリ93dに記憶される。次いで、図7~図10までのフローチャートと模式図とを参照して、車両1に搭載された走行制御装置100のCPU91により実行される物体回避処理について説明する。まず、図7は、この物体回避処理を示すフローチャートである。物体回避処理は、所定時間間隔本実施形態では50ミリ秒でCPU91により実行される処理であり、車両1の前後方向への走行の状態前後への進行方向と左右への操舵の状態左右の旋回方向とに基づいて操舵ゾーンを設定形成し、その設定した操舵ゾーン内に物体80が存在する場合には、その物体80との衝突回避動作を行う処理である。この物体回避処理が実行されると、CPU91は、まず、操舵ゾーン設定処理を実行するS11。この操舵ゾーン設定処理S11では、車両1の前後方向への走行の状態前後への進行方向と左右への操舵の状態左右への旋回方向とに基づいて、通常操舵ゾーン70と、巻込防止ゾーン71とをそれぞれ設定する。この、操舵ゾーン設定処理S11の詳細については、図8を参照して後述する。操舵ゾーン設定処理S11の次には、物体回避実行処理を行うS12。この物体回避実行処理S12では、いずれかの操舵ゾーン内に物体80が存在する場合に、その操舵ゾーン内に存在する物体80を回避するために必要な操舵角操舵量を算出し、その操舵角を操舵駆動装置5に指令して、車両1の操舵を行う。この物体回避実行処理S12の詳細については、図9を参照して後述する。物体回避処理は、物体回避実行処理S12の終了後、その処理を終了する。次に、図8を参照して、図7の物体回避処理の一処理である操舵ゾーン設定処理S11について説明する。図8は、この操舵ゾーン設定処理S11を示すフローチャートである。操舵ゾーン設定処理S11が実行されると、CPU91は、まず、車両1の走行速度を速度センサ29より取得するS21。次いで、S21の処理で取得した車両1の走行速度に基づいて、車両1が停車中であるか判別するS22。即ち、車両1の走行速度が0でなければ、車両1は走行中なので、停車中ではないと判別されるS22:No。この場合、CPU91は、進行方向センサ28から出力される信号に基づいて、前進又は後退という、車両1の前後方向への走行の状態を判別しS23、判別された前後方向への走行の状態を示す情報を走行状態メモリ93bに格納するS24。次に、CPU91は、操舵センサ27から送信される信号に基づいて、車両1の左右の操舵状態を判別しS25、判別された車両1の操舵の状態を示す情報を、操舵状態メモリ93aに格納するS26。次に、S27の処理を実行する。S27の処理では、前述したように、走行状態メモリ93bに格納された、車両1の前後方向への走行状態を示す情報に基づいて、通常操舵ゾーン70を選択する。そして、ROM92に記憶された選択したゾーンの基本形状を示すパラメータと、車両1の操舵角とによって、通常操舵ゾーン70の大きさ及び形状を規定する各種値を算出し、これを通常操舵ゾーン設定メモリ93cに格納する。これにより、後述する物体回避実行処理S12において、物体80の有無を判別するために使用される通常操舵ゾーン70が設定される。次に、巻込防止ゾーン選択テーブル92cにおいて、S24の処理で走行状態メモリ93bに格納した走行状態を示す情報と、S26の処理で操舵状態メモリ93aに格納した操舵状態を示す情報と対応する領域を参照することにより、4つの巻込防止ゾーン71FR,71FL,71RL,71RRのうち、いずれか一つか、巻込防止ゾーン71を非設定とするかを選択する。いずれかの巻込防止ゾーン71が選択された場合は、選択したゾーンを示す値を選択巻込防止ゾーンメモリ93dに記憶するS28。これにより、後述する物体回避実行処理S12において、物体80の有無を判別するために使用される巻込防止ゾーン71が設定される。また、巻込防止ゾーン選択テーブル92cを参照して、巻込防止ゾーン71を非設定とすることを選択した場合は、巻込防止ゾーン71が非設定であることを示す情報を、選択巻込防止ゾーンメモリ93dに記憶する。そして、この処理を終了し、物体回避処理図7参照に戻る。S22の処理に戻って説明を続ける。S22の処理において、車両1の走行速度は0であり、停車中であると判別された場合S22:Yes、車両1の前後方向への走行の状態を取得して走行状態メモリ93bに格納するS23,S24の処理をスキップして、S25の処理に移行する。そして、操舵センサ27から送信される信号に基づいて、車両1の左右の操舵状態を判別しS25、その操舵状態を示す情報を、操舵状態メモリ93aに格納した後S26、S27の処理を実行する。S27の処理では、前述したように、走行状態メモリ93bに格納された、車両1の前後方向への走行状態を示す情報と、ROM92に記憶された各種パラメータに基づいて通常操舵ゾーン設定メモリ93cに通常操舵ゾーン70を設定する。ここで、停車中は、前述したように、走行状態メモリ93bへ車両1の前後方向への走行の状態を格納する処理S23,S24がスキップされるので、走行状態メモリ93bには、停車前の直近に実行されたS23,S24の処理に基づく値が格納された状態になっている。よって、停車中は、S27の処理において、停車前の車両1の前後方向への走行状態に基づいて選択した、通常操舵ゾーン70を設定する。また、続くS28の処理では、停車前の車両1の前後方向への走行状態と、停車中における操舵の状態とに基づいて、巻込防止ゾーン71を選択する。よって、停車中には、停車前の車両1の前後方向への走行状態と、停車中における操舵の状態とに基づいて操舵ゾーンを設定できる。これにより、停車前と同じ進行方向へ発進する場合であれば、停車中に設定された操舵ゾーン内に物体80が検出されると、後述する物体回避実行処理S12によって、停車中に予め、物体80を回避し易い方向への操舵が行われる。このため、停車前と同じ方向に発進する場合であれば、物体80を容易に回避させながら車両1を走行させることができる。次に、図9を参照して、図7の物体回避処理の一処理である物体回避実行処理S12について説明する。図9は、この物体回避実行処理S12を示すフローチャートである。物体回避実行処理が実行されると、CPU91は、まず、第1~第4カメラ26a~26dにて撮像された画像の画像データから、車両1の周囲に存在する物体80と、車両1を基準としたその物体80の位置とを判断するS41。次に、S27の処理によって記憶された通常操舵ゾーン設定メモリ93cの値に対応する通常操舵ゾーン70の中に、物体80があるか否かを判別するS42。通常操舵ゾーン70の領域内に物体80があると判別された場合はS42:Yes、その物体80を回避可能な進路を予測して、その進路上に車両1を走行させるために必要な操舵量δ1を算出しS43、S45の処理に移行する。一方、通常操舵ゾーン70の領域内に物体80がないと判別された場合S42:No、CPU91は、操舵センサ27から取得したステアリングホイール13の回転角速度を時間積分してステアリングホイール13の回転角を算出し、その回転角に応じた実操舵量δDを算出し、その値をδ1として設定するS44。S44の処理の次は、S45の処理を実行する。S45の処理では、CPU91は、選択巻込防止ゾーンメモリ93dを参照し、車両1に巻込防止ゾーン71が設定されているか否かを判別するS45。ここで、S28の処理において、選択巻込防止ゾーンメモリ93dに、巻込防止ゾーン71が非設定であることを示す情報が記憶されている場合は、車両1に巻込防止ゾーン71は設定されていないと判別されS45:No、S54の処理に移行する。S54の処理では、S43の処理で算出したδ1と、後述するS51の処理にて設定されるδfとを合計して目標操舵量δを算出する。ここで、δfは、後述するS51の処理にて設定される値であり、S51の処理が行われなかった場合は、デフォルトで0となる値である。よって、巻込防止ゾーン71が非設定である場合、即ち、車両1の操舵が中央に行われていた場合S45:No、S54の処理では、目標操舵量δ=δ1となる。そして、走行制御装置100は、この操舵量δ=δ1を操舵駆動装置5に指令することによって、操舵を制御する。ここで、δ1が、S43の処理によって算出された、車両1に物体80を回避可能な進路を走行させるための操舵角であれば、このS54の処理が実行されて、操舵駆動装置5により操舵角をδ1にする操舵がなされることにより、進路上の物体80を回避させつつ、車両1を走行させることができる。また、δ1が、S44の処理によって算出された、ステアリングホイール13の回転操作に応じた実操舵量δDであれば、搭乗者によるステアリングホイール13の回転操作に応じて車両1を走行させることができる。S54の処理の実行後は、この処理を終了し、物体回避処理図7参照に戻る。S45の処理に戻って説明を続ける。予め、S28の処理によって、選択巻込防止ゾーンメモリ93dにいずれかの巻込防止ゾーン71が選択されたことを示す情報が記憶されている場合、S45の処理では、車両1に巻込防止ゾーン71が設定されていると判別されるS45:Yes。かかる場合は、次に、選択巻込防止ゾーンメモリ93dに記憶される値に対応する近接ゾーン設定テーブル92eを参照し、その近接ゾーン設定テーブル92eによって領域が規定される近接ゾーン71bの中に物体80が存在するか否かを判別するS46。近接ゾーン71b内に物体80が存在しないと判別された場合はS46:Yes、選択巻込防止ゾーンメモリ93dの値に応じて仮想バネバンパーゾーン設定テーブル92dを参照する。その仮想バネバンパーゾーン設定テーブル92dから、各バネ72のバネ情報を取得して、仮想バネバンパーゾーン71a内に仮想的に並設されたバネ72の中から、物体80の存在によって収縮されたバネ72aを検索するS47。そして、S47の処理の結果、収縮されたバネ72aがあるか否かを判断するS48。その結果、収縮されたバネ72aがなければS48:No、仮想バネバンパーゾーン71内に物体80が無いと判断し、S54の処理に移行する。この場合、S54の処理において算出する目標操舵角δは、S43の処理において、通常操舵ゾーン70に存在する物体80を回避するために設定された操舵角δ1、又は、S44の処理によって算出された、ステアリングホイール13の回転操作に応じた実操舵量δDが設定される。そして、この操舵角δ1を、操舵駆動装置5に指令することにより、車両1を走行させる。S54の実行後は、物体回避実行処理S12を終了し、物体回避処理図7参照に戻る。S48に戻って説明を続ける。S48の処理によって、収縮されたバネ72aがあると判断された場合S48:Yes、仮想バネバンパーゾーン71a内に物体80があると判断できるので、次に説明するS49~S54の処理を実行して、仮想バネバンパーゾーン71a内に存在する物体80を回避するよう、車両1の走行を制御する。まず、収縮したバネ72aから車両1に対して加えられる反発力Frを算出するS49。反発力Frの大きさは上述の式1によって算出される。このとき、式1で用いるバネ定数は、収縮したバネ72aのバネ定数を仮想バネバンパーゾーン設定テーブル92dより取得する。なお、収縮したバネ72aが複数ある場合は、それぞれのバネ72aから加えられる反発力の向きも考慮して、すべてのバネ72aから車両1に加えられる反発力を算出する。次に、S49の処理にて算出した各バネ72バネ72aから加えられた反発力Frの左右方向成分を合成して、反発力Frの左右方向成分Frxを算出するS50。そして、反発力Frの左右方向成分Frxから、車両1の重心Cに加えられる反モーメント力Mを算出するS51。そして、算出した反モーメント力Mから、以下の式により、車両1の操舵量δfを算出する。なお、車両1が前進する場合、後退する場合のいずれにおいても、その車両速度が毎秒0.5m以下である場合、次の式2により、車両1の操舵量δfを算出する。δf=-M/2KfLf2ここで、[数1],式2の各式で用いられる各種パラメータの意味について、図10を参照して説明する。図10は、反モーメント力Mによって取り得るべき車両1の操舵量δfを算出する場合に用いるパラメータを説明する図である。まず、Lfは、前輪軸と車両1の重心との距離であり、Lrは、後輪軸と車両1の重心との距離である。Kfは、前輪等価コーナーリングスティフネスであり、Krは、後輪等価コーナーリングスティフネスである。βは、重心位置における車両1の横滑り角であり、γは車両1のヨーレートである。Vは、車両速度である。なお、図10において、δrは、後輪における操舵量であるが、本実施形態における車両1は、前輪2FL,2FRのみ操舵可能であるので、δrを0として取り扱っている。[数1],式2によれば、操舵量δfは、反モーメント力Mの向きとは、反対向きに操舵を行わせる操舵量となる。図9に戻り説明を続ける。S52の処理が終了すると、続いて、S53の処理を実行する。S53の処理では、S52の処理により算出した操舵量δfの絶対値を、S43の処理により算出した操舵量δ1とを比較するS53。比較の結果、操舵量δfの絶対値が、操舵量δ1以下の値であればS53:No、目標操舵角δとして、操舵角δ1と操舵角δfとを合計した値を算出する。そして、この目標操舵角δを示す制御信号を、操舵駆動装置5図1参照へ送信する。操舵駆動装置5により、操舵量をδ1δfにする操舵が行われることにより、車両1に生じる内輪差または外輪差による障害物との衝突を回避するための、仮想的な左右方向の反発力Frを反映させた操舵角δfをも加味して、車両1の操舵を行わせることができる。このため、車両1の内輪差または外輪差によって衝突するおそれがある物体80との回避を、容易にするような進路で、車両1を走行させることができる。しかも、S49~S52の処理では、車両1と物体80との距離が近くなるほど物体80からの反発力Frが増大することを想定して操舵量δfを算出する。ここで、車両1と物体80との距離が近くなると増大する反発力Frに応じて反モーメント力Mが増大し、それに応じてδfの絶対値も増大する。よって、車両1と物体80との距離が近くなった場合は、車両1の内輪差または外輪差によって衝突するおそれがある物体80を回避するために算出される操舵量の絶対値が大きくなるので、大きな操舵により、物体80との衝突を確実に回避して車両1を走行させることができる。また、車両1と仮想バネバンパーゾーン71a内で検出された物体80との距離が離れている場合には、反発力Frに応じて絶対値の小さな操舵量δfが算出される。よって、車両1と物体80との距離が遠く、早めに物体80を回避する場合は、絶対値の小さな操舵量δfにより操舵を行なって物体80を回避する。よって、早めに物体80を回避する場合は、必要以上の操舵が行われることを抑制することができる。従って、車両1と仮想バネバンパーゾーン71a内に存在する物体80との距離に応じた適切な操舵で、物体80との衝突を回避して車両1を走行させることができる。S54の処理の終了後は、処理を終了し、物体回避処理図7参照に戻る。一方、S53の処理によって、操舵量δfの絶対値が、操舵量δ1よりも大きいと判別された場合はS53:Yes、操舵量δfには、仮想的な左右方向の反発力に基づく量ではなく、S43にて算出された操舵量δ1とは符号を逆にした値である操舵量-δ1が設定されるS55。これは次の理由による。即ち、操舵量δfは、車両1が操舵量δ1で旋回した場合に与えられる反力Frに基づく操舵量なので、操舵量δfと、操舵量δ1とは、正負の符号が反対の操舵量である。そして、操舵量δ1よりも絶対値の大きな値が操舵量δfとして設定されると、目標操舵量δ=δ1δfは、操舵量δ1とは符号が反対の操舵量となってしまう。この場合、仮に、この目標操舵量δが、走行制御装置100により操舵駆動装置5へ指令されたとすると、車両1の旋回方向操舵の状態が、操舵量δ1で車両1を旋回走行させるときとは、左右反対となってしまう。この場合、車両1をもう一度当初の旋回方向に戻すためには、車両1の走行が大回りしてしまう。しかも、車両1の旋回方向が左右反対になってしまうと、操舵ゾーン設定処理S11によって、操舵量δ1で車両1を旋回走行させるときとは操舵の状態が左右反対になるので、その操舵の状態によって、巻込防止ゾーン選択メモリ92cを参照すると、操舵量δ1で車両1を旋回走行させる場合とは、左右反対にしたものが車両1の新たな巻込防止ゾーン71として設定される図4参照。この新たに設定された巻込防止ゾーン71内に物体80が存在すると、今度は、物体回避実行処理S12において、その物体80を回避するための目標操舵量δが算出され、操舵駆動装置5に指令される。これにより、再度、車両1の旋回方向が左右反対になってしまう場合がある。これにより、車両1の搭乗者に違和感を与えてしまうおそれがある。その上、挟路走行時や駐車時などの車両1の左右に物体80がある状態で走行する場合は、このような、旋回方向の切り替えが繰り返し行われ、車両1の正確な操舵の制御が困難になってしまうおそれがある。しかも、この場合、旋回方向の切り替えに連動して、ステアリングホイール13にも切り替え運動所謂ハンチングが行われる。このため、搭乗者によるステアリングホイール13の操作も困難になってしまう。これに対し、S53の処理によって、操舵量δfの絶対値が、操舵量δ1よりも大きいと判別された場合はS53:Yes、操舵量δfには、S55の処理によって、操舵量δ1とは符号を逆にした値である操舵量-δ1を設定する。これにより、走行制御装置100CPU91は、操舵駆動装置5に対して、目標操舵量δ=δ1-δ1=0を指令するS54。即ち、操舵駆動装置5には、車両1を直進させるための操舵量が指令されるので、仮想バネバンパーゾーン71a内にある物体80を回避させる物体回避実行処理S12の結果、車両1の旋回方向が左右反対になることはない。このため、車両1を小回りさせて物体80との衝突を回避させることができる。また、仮想バネバンパーゾーン71a内にある物体80を回避させる物体回避実行処理S12の結果、車両1の旋回方向を左右反対にしてしまうことはないので、旋回方向が左右反対になったことに伴う、上記の新たな巻込防止ゾーン71が設定されることもない。このため、上述したような、車両1の左右両側に物体80が存在する場合に、左右の各物体80を回避するための操舵が連続し、車両1の搭乗者が違和感を感じたり、車両1の操舵が困難になってしまうことが防止される。しかも、S55,S54の処理の結果、車両1を直進させる操舵が行われると、上述したように、物体80との衝突を確実に回避することができる。即ち、S55,S54の処理では、物体80との衝突を確実に回避できる操舵量までの範囲内で目標操舵量δを設定するので、必要十分な操舵により、旋回走行時に車両1に生じる内輪差または外輪差によって衝突のおそれがある物体80を回避して、車両1を走行させることができる。次に、S46の処理に戻って説明を続ける。S46の処理において、近接ゾーン71b内に物体80が存在すると判別された場合S46:Yes、上述のS55,S54の各処理を実行する。即ち、S43の処理にて算出されたδ1の値に拘わらず、走行制御装置100CPU91は、目標操舵量δとして0を指令し、車両1を直進させる操舵を行わせる。この場合はS46:Yes、仮想バネバンパーゾーン71aに物体80が存在するかの判別S47~S52の各処理を行うことなく、目標操舵量δとして0を指令し、物体回避実行処理S12を終了する。即ち、近接ゾーン71b内に物体80が存在する場合は、他の操舵ゾーンに物体80が存在するかに拘わらず、直ちに、近接ゾーン71b内にある物体80を回避するための目標操舵量δである0が優先的に指令される。よって、近接ゾーン71b内にある物体80を速やかに回避させることができる。このように、先に仮想バネバンパーゾーン71aにて検出され、物体80を回避するための操舵が行われたにも拘わらず、尚、物体80が車両1に接近し、近接ゾーン71bと干渉するときは、直ちに、物体80を確実に回避する目標操舵量δ=0が、操舵駆動装置5に指令される。従って、近接ゾーン71bにより、物体80が車両1に接近しても、物体80との衝突回避を確実に行わせて、車両1を走行させることができる。以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記各実施形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。上記実施形態において、巻込防止ゾーン71には、仮想バネバンパーゾーン71aと近接ゾーン71bという、2種類のゾーンを同時に設定する場合について説明したが、いずれか一方だけを設定するものとして構成してもよい。なお、上記実施形態において、仮想バネバンパーゾーン71aは、各仮想バネバンパーゾーン71aの外延71a1~71a4と、近接ゾーン71bの外延71b1~71b4とに挟まれる領域に設定されていたが、仮想バネバンパーゾーン71aをだけを設定する場合であれば、仮想バネバンパーゾーン71を、作用点Pfまたは作用点Prを中心とする扇形の領域として設定してもよい。この場合、車両1の側面に接する領域にまで、仮想バネバンパーゾーン71aが設定され、車両1により近接する物体80を検出できるので、好適に物体80を回避させて車両1を走行させることができる。また、上記実施形態では、走行制御装置100は、巻込防止ゾーン71を、物体80を検出する検出手段としての第1~第4カメラ26a~26dの撮像範囲の一部に設定する場合について説明したが、車輪2FL,2FR,2RL,2RR付近の車両1の各側面に、車両1の側方をそれぞれ撮像する第1~第4カメラ26a~26dを設け、走行制御装置100によって設定する巻込防止ゾーン71を、第1~第4カメラ26a~26dの撮像範囲と一致させても良い。かかる場合も、上記実施形態と同様に、第1~第4カメラ26a~26dにより車両1に近接する物体80を検出して、車両1に物体80を回避させて走行させることができる。また、上記実施形態では、操舵駆動装置5からの駆動力が、前輪2FL,2FRと、ステアリングホイール13の両方に伝達されるように構成し、操舵ゾーン内に物体80が存在した場合に行われる操舵の制御によって、操舵駆動装置5が制御されると、ステアリングホイール13の回転駆動と共に、前輪2FL,2FRが操舵されて、物体80を回避する操舵が強制的に行われる場合について説明したが、前輪2FL,2FRに駆動力を伝達する操舵駆動装置5とは別に、ステアリングホイール13に操舵を補助するための補助力を与える補助力付与装置を操舵装置の一部として設け、操舵ゾーン内に物体80が存在した場合に操舵の制御が行われると、前輪2FL,2FRが操舵することなく、補助力付与装置によってステアリングホイール13を、障害物を回避する方へ回転駆動させ、搭乗者が物体80を回避する操作を促すようにしてもよい。また、上記実施形態において、車両1の停車中には、走行状態メモリ93bの値を、停車前の値に維持し、停車中の操舵ゾーンを、停車前の前後方向への走行の状態が記憶された走行状態メモリ93bの値と、停車中における操舵の状態とに応じて設定するようにしたが、停車中には、走行状態メモリ93bの値だけでなく、操舵状態メモリ93aについても停車前の値を維持して、停車前の操舵ゾーンを、停車中にも維持するようにしてもよい。かかる場合は、旋回走行の途中で車両1が停車し、停車前と同じ前後への進行方向と、停車前と同じ左右への旋回方向に発進する場合には、発進時の旋回走行により衝突してしまうおそれのある物体80を回避する操舵を、停車中に実行される物体回避実行処理S12によって予め行わせることができる。よって、物体80との衝突回避を確実に行いながら車両1を発進させることができるという効果がある。上記各実施形態では、検出手段として第1~第4カメラ26a~26dを搭載して、車両1の周辺情報を取得する場合について説明したが、周辺情報を取得する手段として、ステレオカメラ、赤外線カメラを用いてもよいし、ミリ波レーダ、レーザレーダ、UWBUltraWideBandレーダ等の各種レーダや、ソナーを用いてもよい。また、道路と車両との間の通信である路車間通信や、他車との間の通信による車車間通信によって、物体80の位置情報を取得してもよい。またこれらを複数組み合わせて使用してもよい。また、上記各実施形態は、それぞれ、他の実施形態が有する構成の一部または複数部分を、その実施形態に追加し或いはその実施形態の構成の一部または複数部分と交換等することにより、その実施形態を変形して構成するようにしても良い。"