"直流電力と3相交流電力との間で電力変換するインバータを備えて交流の回転電機を駆動する回転電機駆動装置を制御対象とし、前記回転電機に流れる実電流を検出して電流フィードバック制御する回転電機制御装置であって、3相各相に対応して設けられて各相に流れる電流を測定する電流センサの測定結果に基づいて、各相の前記実電流を検出する電流検出部と、前記測定結果が、前記電流センサの予め定められた測定精度保証範囲内の値に設定された過電流判定しきい値以上の前記電流センサに対応する相を、過電流状態の過電流相であると判定する過電流判定部と、前記過電流判定部の判定結果に基づいて、前記回転電機の出力を制限する必要のある要制限状態であるか否かを判定する出力制限判定部と、前記回転電機の目標トルク及び回転速度に応じて少なくとも2つの異なる制御方式から1つの実行制御方式を決定して前記インバータをスイッチング制御すると共に、前記要制限状態であると判定された場合には、前記インバータの動作状態を停止状態とするインバータ制御部と、前記インバータ制御部が前記実行制御方式を切り換えた制御方式切換時から予め規定された期間の判定猶予期間を設定する判定猶予期間設定部と、を備え、前記過電流判定部により、3相の内の2相以上が前記過電流相であると判定された場合には、前記出力制限判定部は、前記判定猶予期間に拘わらず前記要制限状態であると判定し、前記過電流判定部により3相の内の何れか1相が前記過電流相であると判定された場合には、前記出力制限判定部は、前記判定猶予期間が経過するまで判定を保留し、前記電流検出部は、少なくとも前記判定猶予期間の間、前記過電流相とは別の2相に対応する前記電流センサの測定結果に基づいて前記過電流相の電流値を演算して3相全ての前記実電流を検出する回転電機制御装置。前記インバータ制御部は、前記インバータの動作状態を前記停止状態としてから、予め定められた待機期間以上経過した後、前記インバータのスイッチング制御を再開する請求項1に記載の回転電機制御装置。前記インバータ制御部は、少なくとも3つの異なる方式から前記実行制御方式を決定可能であり、前記判定猶予期間は、切り換え前後の前記制御方式の組み合わせに応じて異なる値に設定される請求項1又は2に記載の回転電機制御装置。前記インバータ制御部は、前記回転電機の回転に同期してスイッチングを行う同期制御方式と、前記回転電機の回転に拘束される必要なく設定される制御周期に応じてスイッチングを行う非同期制御方式との間で前記実行制御方式を切り換え可能であり、さらに、前記同期制御方式及び前記非同期制御方式のそれぞれにおいて、異なるスイッチングパターンを有するそれぞれ少なくとも2つの制御方式の間で前記実行制御方式を切り換え可能であり、前記判定猶予期間は、前記同期制御方式及び前記非同期制御方式の中で前記実行制御方式を切り換える際の期間よりも、前記同期制御方式と前記非同期制御方式との間で前記実行制御方式を切り換える際の期間の方が長く設定されている請求項3に記載の回転電機制御装置。前記出力制限判定部は、前記判定猶予期間の経過後に前記過電流判定部により3相の内の1相が前記過電流相であると判定された場合には、当該過電流相に対応する前記電流センサが故障している故障電流センサであると判定し、前記電流検出部は、前記故障電流センサとは別の2つの前記電流センサの測定結果に基づいて前記過電流相の電流値を演算して3相の前記実電流を検出する請求項1から4の何れか一項に記載の回転電機制御装置。前記出力制限判定部は、さらに他の少なくとも1相が前記過電流判定部により前記過電流相であると判定された場合、前記要制限状態であると判定する請求項5に記載の回転電機制御装置。上記背景に鑑みて、インバータを制御する制御方式が切り換わった際に生じる過渡電流によって過度に回転電機の動作を制限したり、電流センサの使用が必要以上に制限されたりすることなく、効率的に回転電機の電流を検出して、回転電機を電流フィードバック制御することが望まれる。上記課題に鑑みた本発明に係る回転電機制御装置の特徴構成は、直流電力と3相交流電力との間で電力変換するインバータを備えて交流の回転電機を駆動する回転電機駆動装置を制御対象とし、前記回転電機に流れる実電流を検出して電流フィードバック制御する回転電機制御装置であって、3相各相に対応して設けられて各相に流れる電流を測定する電流センサの測定結果に基づいて、各相の前記実電流を検出する電流検出部と、前記測定結果が、前記電流センサの予め定められた測定精度保証範囲内の値に設定された過電流判定しきい値以上の前記電流センサに対応する相を、過電流状態の過電流相であると判定する過電流判定部と、前記過電流判定部の判定結果に基づいて、前記回転電機の出力を制限する必要のある要制限状態であるか否かを判定する出力制限判定部と、前記回転電機の目標トルク及び回転速度に応じて少なくとも2つの異なる制御方式から1つの実行制御方式を決定して前記インバータをスイッチング制御すると共に、前記要制限状態であると判定された場合には、前記インバータの動作状態を停止状態とするインバータ制御部と、前記インバータ制御部が前記実行制御方式を切り換えた制御方式切換時から予め規定された期間の判定猶予期間を設定する判定猶予期間設定部と、を備え、前記過電流判定部により、3相の内の2相以上が前記過電流相であると判定された場合には、前記出力制限判定部は、前記判定猶予期間に拘わらず前記要制限状態であると判定し、前記過電流判定部により3相の内の何れか1相が前記過電流相であると判定された場合には、前記出力制限判定部は、前記判定猶予期間が経過するまで判定を保留し、前記電流検出部は、少なくとも前記判定猶予期間の間、前記過電流相とは別の2相に対応する前記電流センサの測定結果に基づいて前記過電流相の電流値を演算して3相全ての前記実電流を検出する点にある。この特徴構成によれば、インバータ制御部が実行制御方式を切り換えた制御方式切換時から判定猶予期間が設定される。従って、制御方式の切り換えによって過渡電流が生じ、3相の内の1相において電流センサによる測定結果が過電流判定しきい値以上となっても、直ちに回転電機の出力を制限する要制限状態と判定されることがない。即ち、回転電機の動作が不必要に制限されることがない。また、測定結果が過電流しきい値以上となった相に対応する電流センサも、判定猶予期間中においては故障などと判定されることがない。即ち、電流センサの使用が不必要に制限されることもない。一方、3相の内の2相以上が過電流相であると判定された場合には、判定猶予期間内であっても、出力制限判定部により要制限状態であると判定されて回転電機の出力が制限される。従って、回転電機の動作を制限する必要があるような過電流の発生や、電流センサの故障などに対しても適切に対応することが可能である。このように、本特徴構成によれば、インバータを制御する制御方式が切り換わった際に生じる過渡電流によって過度に回転電機の動作を制限したり、電流センサの使用が必要以上に制限されたりすることなく、効率的に回転電機の電流を検出して、回転電機を電流フィードバック制御することが可能である。過渡電流の発生によって複数の相の測定結果が同時に過電流しきい値以上となる場合もあり、このような場合にはインバータが停止状態に制御される。過渡電流の発生は一時的なものであるから、インバータを停止状態とした後で、要制限状態であるとの判定に至った事象が解消する場合がある。このような場合には、速やかにインバータのスイッチング制御を再開することが好ましい。1つの態様として、本発明に係る回転電機制御装置の前記インバータ制御部は、前記インバータの動作状態を前記停止状態としてから、予め定められた待機期間以上経過した後、前記インバータのスイッチング制御を再開すると好適である。ところで、判定猶予期間は、固定値である必要はない。例えば、インバータ制御部が3つ以上の異なる方式から実行制御方式を決定可能である場合、切り換え前後の制御方式の組み合わせは少なくとも2つ存在する。また、実行制御方式が切り換わる際に生じる過度電流の大きさや継続時間は、切り換え前後の制御方式の組み合わせによって異なり、その組み合わせによってある程度予測することが可能な特性を有している。従って、判定猶予期間は、切り換え前後の制御方式の組み合わせに応じて異なる値に設定されると好適である。1つの態様として、本発明に係る回転電機制御装置の前記インバータ制御部は、少なくとも3つの異なる方式から前記実行制御方式を決定可能であり、前記判定猶予期間は、切り換え前後の前記制御方式の組み合わせに応じて異なる値に設定されると好適である。また、1つの態様として、本発明に係る回転電機制御装置は、前記インバータ制御部が、前記回転電機の回転に同期してスイッチングを行う同期制御方式と、前記回転電機の回転に拘束される必要なく設定される制御周期に応じてスイッチングを行う非同期制御方式との間で前記実行制御方式を切り換え可能であり、さらに、前記同期制御方式及び前記非同期制御方式のそれぞれにおいて、異なるスイッチングパターンを有するそれぞれ少なくとも2つの制御方式の間で前記実行制御方式を切り換え可能であり、前記判定猶予期間は、前記同期制御方式及び前記非同期制御方式の中で前記実行制御方式を切り換える際の期間よりも、前記同期制御方式と前記非同期制御方式との間で前記実行制御方式を切り換える際の期間の方が長く設定されていると好適である。発明者らの実験や解析によれば、実行制御方式が切り換わる際に生じる過度電流の大きさや継続時間は、同期制御方式及び非同期制御方式の中で実行制御方式を切り換える際よりも、同期制御方式と非同期制御方式との間で実行制御方式を切り換える際の方が大きいことが判った。従って、上記構成のように判定猶予期間を設定することで、より適切に回転電機の電流を検出して、回転電機を電流フィードバック制御することが可能となる。判定猶予期間の経過後など、判定猶予期間外で過電流相が存在すると判定された場合であっても、他の2相が健在であれば、当該2相の測定結果を用いて、3相の実電流を検出することが可能である。つまり、過度に回転電機の動作を制限することなく、回転電機の電流を検出して、回転電機を電流フィードバック制御することが可能である。1つの態様として、本発明に係る回転電機制御装置の前記出力制限判定部は、前記判定猶予期間の経過後に前記過電流判定部により3相の内の1相が前記過電流相であると判定された場合には、当該過電流相に対応する前記電流センサが故障している故障電流センサであると判定し、前記電流検出部は、前記故障電流センサとは別の2つの前記電流センサの測定結果に基づいて前記過電流相の電流値を演算して3相の前記実電流を検出すると好適である。2相の電流センサの測定結果に基づいて過電流相の電流を演算している状況において、さらに他の相が過電流相であると判定されると、3相の実電流を検出することができなくなる。このような場合には、電流フィードバック制御もできなくなるので、速やかに回転電機の動作を制限することが好ましい。1つの態様として、本発明に係る回転電機制御装置の前記出力制限判定部は、さらに他の少なくとも1相が前記過電流判定部により前記過電流相であると判定された場合、前記要制限状態であると判定すると好適である。以下、回転電機として、埋込磁石構造の3相交流型の回転電機を駆動する回転電機駆動装置を制御対象とする回転電機制御装置を例として、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。この回転電機は、必要に応じて電動機モータとしても発電機ジェネレータとしても動作する。以下、回転電機をモータと称して説明する。図1に示すように、モータMG回転電機は、モータMGを駆動する駆動装置1回転電機駆動装置を介してバッテリ3に接続されている。制御装置10回転電機制御装置は、駆動装置1を介してモータMGを駆動制御する。バッテリ3は、例えば、ニッケル水素二次電池やリチウムイオン二次電池等の各種二次電池、キャパシタ、或いはこれらの組合せ等により構成されている。バッテリ3は、駆動装置1を介してモータMGに電力を供給可能であると共に、モータMGが発電して得られた電力を蓄電可能に構成されている。駆動装置1は、直流電力と3相交流電力との間で電力変換するインバータ5を備えて構成されている。駆動装置1は、インバータ5の直流側の電圧であるシステム電圧直流電圧とバッテリ3の電圧との間で直流電圧を変換するための電圧変換装置コンバータを備えていてもよい。バッテリ3やコンバータは、直流電源2に相当する。インバータ5は、システム電圧を有する直流電力とモータMGの3相交流電力との間の電力変換を行う。インバータ5は、複数組のスイッチング素子を備えたブリッジ回路により構成されている。本実施形態では、スイッチング素子としてIGBTinsulatedgatebipolartransistorを用いる。インバータ5は、モータMGの各相U相、V相、W相の3相に対応するそれぞれのレッグについて一対のスイッチング素子を備えて構成されている。各レッグは、直列接続された上アーム素子及び下アーム素子により構成される。また、各スイッチング素子には、スイッチング素子がオン状態の場合の通流方向と逆方向となるように並列接続された逆並列接続されたフリーホイールダイオードが備えられている。スイッチング素子のそれぞれは、制御装置10から出力されるスイッチング制御信号SIここでは、IGBTのゲートを駆動するゲート駆動信号に従って動作する。高電圧をスイッチングするIGBTやMOSFETのゲートに入力される駆動信号は、制御装置10を構成する電子回路後述するようなマイクロコンピュータなどの電源電圧よりも高い電圧を必要とする。このため、制御装置10により生成されたスイッチング制御信号SIは、不図示のドライバ回路を介して電圧変換例えば昇圧された後、インバータ5に入力される。インバータ5は、システム電圧Vdcの直流電力を交流電力に変換してモータMGに供給し、不図示の他の制御装置から提供される目標トルクTMに応じたトルクをモータMGに出力させる。この際、各スイッチング素子は、後述するパルス幅変調制御や矩形波制御等の制御方式に従って生成されたスイッチング制御信号SIに基づいてスイッチング動作を行う。また、インバータ5は、モータMGが発電機として機能する際には、発電により得られた交流電力を直流電力に変換してバッテリ3へ回生する。インバータ5とモータMGの各相のコイルとの間を流れる電流実電流Iu,Iv,Iw検出電流は、電流センサ7により測定された電流測定電流MiMu,Mv,Mwに基づいて制御装置10の電流検出部11が検出する。本実施形態では、3相の全てが非接触型の電流センサ7により測定される構成を例示している。また、モータMGのロータの各時点での磁極位置θロータの回転角度や回転速度ωは、回転センサ9により検出され、検出結果を制御装置10が取得する。回転センサ9は、例えばレゾルバ等により構成される。駆動装置1を制御対象とする制御装置10の各機能部は、本実施形態では、マイクロコンピュータやDSPdigitalsignalprocessorやメモリなどのハードウェアと、プログラムやパラメータなどのソフトウェアとの協働によって実現される。制御装置10の中核となるマイクロコンピュータは、CPUコア、プログラムメモリ、パラメータメモリ、ワークメモリ、A/Dコンバータ、タイマカウンタ等を有して構成されている。もちろん、全てが1つの集積回路の中に構成されている必要はなく、例えば、プログラムメモリなど一部がCPUコアとは別の素子であってもよい。CPUコアは、種々の演算の実行主体となるALUや、命令レジスタ、命令デコーダ、フラグレジスタ、汎用レジスタ、割り込みコントローラなどを有して構成される。アナログの電気信号をデジタルデータに変換するA/Dコンバータは、電流センサ7が測定した測定電流Miを受け取り、デジタルデータに変換する。これらの詳細については、公知であるから詳細な説明は省略する。上述したように、本実施形態では、モータMGの3相のステータコイルの全てに流れる電流が非接触型の電流センサ7により測定され、制御装置10において電流フィードバック制御に利用される。ところで、3相の電流は平衡しているため、3相電流の総和はゼロである。従って、制御装置10は、3相のそれぞれに対応して設けられた3つの電流センサ7の内の何れかが故障した場合や、測定結果の信頼性が低いと判定された場合には、他の2つの電流センサ7の測定結果に基づいて3相全ての電流を検出することが可能である。以下、そのような制御装置10の機能的な構成や、その機能の実行の具体的な態様について説明する。制御装置10は、図1に示すように電流検出部11と、過電流判定部12と、出力制限判定部13と、判定猶予期間設定部14と、インバータ制御部15とを有して構成されている。電流検出部11は、3相各相に対応して設けられて各相に流れる電流を測定する電流センサ7の測定結果測定電流Mu,Mv,Mwに基づいて、各相の実電流Iu,Iv,Iwを検出する機能部である。過電流判定部12は、電流センサ7の測定結果測定電流Mu,Mv,Mwに基づき、各相が過電流状態の過電流相であるか否かをそれぞれの相について判定する相毎に判定する機能部である。具体的には、過電流判定部12は、測定結果測定電流Mu,Mv,Mwが、過電流判定しきい値THOC以上となっている電流センサ7に対応する相電流センサ7が測定対象とする相を、過電流状態の過電流相であると判定する。過電流判定しきい値THOCは、例えば、電流センサ7の測定精度保証範囲内の値に、予め設定されている。電流センサ7の測定精度保証範囲とは、例えば、電流センサ7の出力が線形性を保って出力可能な電流範囲や、対数などの関数で規定される相関関係を保って出力可能な電流範囲、測定誤差が誤差許容範囲内に収まる電流範囲であり、電流センサ7の品種などに応じて予め規定されている値である。本実施形態では、測定精度保証範囲は、電流センサ7の出力が線形性を保って出力可能な直線性保証範囲である。尚、過電流判定しきい値THOCは、さらに、インバータ5などの駆動装置1の許容電流の最大値の範囲内に設定されている。また、過電流判定しきい値THOCは、固定値である必要はなく、後述する制御方式などに応じて可変する値であってもよい。出力制限判定部13は、過電流判定部12の判定結果に基づいて、モータMGの出力を制限する必要のある要制限状態であるか否かを判定する機能部である。例えば、過電流判定部12により過電流相があると判定された場合に、出力制限判定部13は、要制限状態であると判定する。後述するように、インバータ制御部15は、出力制限判定部13により要制限状態であると判定された場合には、インバータ5の動作状態を停止状態とする。しかし、測定電流Mu,Mv,Mwが過電流しきい値THOC以上であっても、実際には問題ではない場合もある。後述するように、インバータ制御部15は、インバータ5をスイッチング制御する制御方式を複数有している。インバータ制御部15が実行する制御方式が切り換わる際には、過渡的にインバータ5への印可電圧が変動し、過渡電流が生じる場合があるが、このような過渡電流は一時的なものであるため、モータMGの出力を制限する必要はない。このため、判定猶予期間設定部14は、出力制限判定部13による判定を猶予するための判定猶予期間を設定する。具体的には、判定猶予期間設定部14は、インバータ制御部15が実行する制御方式実行制御方式を切り換えた制御方式切換時から予め規定された期間の判定猶予期間を設定する。インバータ制御部15は、モータMGの目標トルクTM及び回転速度ωに応じて少なくとも2つの異なる制御方式から1つの実行制御方式を決定してインバータ5をスイッチング制御する機能部である。また、インバータ制御部15は、出力制限判定部13により、要制限状態であると判定された場合には、インバータ5の動作状態を停止状態とする。本実施形態では、インバータ制御部15は、モータMGの回転に同期して回転する2軸の直交ベクトル空間における電流ベクトル制御法を用いた電流フィードバック制御を実行してモータMGを制御する。電流ベクトル制御法では、例えば、永久磁石による界磁磁束の方向に沿ったd軸と、このd軸に対して電気的にπ/2進んだq軸との2軸の直交ベクトル空間において電流フィードバック制御を行う。インバータ制御部15は、制御対象となるモータMGの目標トルクTMトルク指令に基づいて、d軸及びq軸の電流指令を決定する。そして、インバータ制御部15は、モータMGの各相のコイルを流れる実電流Iu,Iv,Iwに基づいて得られたベクトル空間における実電流と、電流指令との偏差を求めて比例積分制御演算PI制御演算や比例積分微分制御演算PID制御演算を行い、最終的に3相の電圧指令を決定する。この電圧指令に基づいて、スイッチング制御信号SIが生成される。モータMGの実際の3相空間と2軸の直交ベクトル空間との間の相互の座標変換は、回転センサ9により検出された磁極位置θに基づいて行われる。また、モータMGの回転速度ω角速度は、回転センサ9の検出結果より導出される。インバータ制御部15は、インバータ5を構成するスイッチング素子のスイッチングパターンの方式電圧波形制御の方式として、少なくともパルス幅変調PWM:pulsewidthmodulation制御と矩形波制御1パルス制御との2つの制御方式を有している。パルス幅変調制御は、U,V,Wの各相のインバータ5の出力電圧波形であるパルス幅変調波形が、上アーム素子がオン状態となるハイレベル期間と、下アーム素子がオン状態となるローレベル期間とにより構成されるパルスの集合で構成されると共に、その基本波成分が一定期間で略正弦波状となるように、各パルスのデューティーが設定される制御である。パルス幅変調では、交流電圧波形電圧指令の振幅と三角波鋸波を含む状のキャリア波形の振幅との大小関係に基づいてパルスが生成される。尚、キャリアとの比較によらずにデジタル演算により直接PWM波形を生成する場合もあるが、その場合でも、交流電圧波形と仮想的なキャリア波形の振幅とは相関関係を有する。パルス幅変調制御には、公知の正弦波パルス幅変調SPWMsinusoidalPWM制御や、空間ベクトルパルス幅変調SVPWMspacevectorPWM制御、不連続パルス幅変調DPWM:discontinuousPWM制御などが含まれる。空間ベクトルパルス幅変調は、正弦波状の基本波に対して中性点バイアス電圧を印加した電圧指令に基づいてパルスが生成される変調方式である。正弦波パルス幅変調や空間ベクトルパルス幅変調は、基本波成分の振幅がキャリアの振幅以下の変調方式であるが、不連続パルス幅変調は電圧指令の振幅がキャリア波形の振幅を超えるパルス幅変調である。このため、正弦波パルス幅変調や空間ベクトルパルス幅変調を通常パルス幅変調、不連続パルス幅変調を過変調パルス幅変調と称する場合がある。不連続パルス幅変調では、各パルスのデューティー比を基本波成分の山側で大きく谷側で小さくすることにより、インバータ5の出力電圧波形の基本波成分の波形を歪ませ、振幅が通常パルス幅変調よりも大きくなるように制御する。例えば、不連続パルス幅変調では、3相の内の1相のパルスをハイ又はローに固定して、他の2相をパルス幅変調する2相変調なども行われる。これらの正弦波パルス幅変調、空間ベクトルパルス幅変調、不連続パルス幅変調は、キャリアに対する相関関係を有する。このキャリアは例えば制御装置10を構成するマイクロコンピュータの演算周期や制御装置10を構成する電子回路の動作周期など、制御装置10の制御周期に応じて定まる。換言すれば、キャリアはモータMGの回転速度や回転角度電気角には拘束されない周期を有している。従って、キャリアも、キャリアに基づいて生成される各パルスも、モータMGの回転には同期していない。また、各パルスの変化点は、キャリアと電圧指令との大小比較により定まるから、各パルスとキャリアとの関係も同期関係にはない。従って、本実施形態において、正弦波パルス幅変調制御、空間ベクトルパルス幅変調制御、不連続パルス幅変調制御によりインバータ5がスイッチング制御される場合の制御方式を非同期制御方式と称する。ところで、直流電圧から交流電圧への変換率を示す指標として、直流電圧に対する多相交流電圧の線間電圧の実効値の割合を示す変調率がある。一般的に、正弦波パルス幅変調制御の最大変調率は約0.61、空間ベクトルパルス幅変調制御の最大変調率は約0.71である。正弦波パルス幅変調制御における電圧指令はほぼ正弦波状である。空間ベクトルパルス幅変調制御の電圧指令は、上述したように部分的に電圧指令を上下にシフトさせて3相電圧の相間電圧を有効に利用できるようにしたことでやや歪みを有しているが、ほぼ正弦波状である。従って、一般的に、最大変調率が約0.71までの空間ベクトルパルス幅変調制御による変調は、通常パルス幅変調として扱われる。一方、空間ベクトルパルス幅変調制御の最大変調率である約0.71を越える変調率を有する変調方式は、通常よりも変調率を高くした変調方式として、過変調パルス幅変調と称される。不連続パルス幅変調制御は、この過変調パルス幅変調が可能であり、最大変調率は約0.78である。この変調率0.78は、物理的な限界値である。不連続パルス幅変調制御において変調率が0.78に達すると、電気角の1周期において1つのパルスが出力される矩形波制御1パルス制御となる。矩形波制御では、変調率は物理的な限界値である約0.78に固定される。本実施形態においては、パルス幅変調制御では、d-q軸ベクトル空間の各軸に沿った界磁電流d軸電流と駆動電流q軸電流との合成ベクトルである電機子電流を制御してインバータ5を駆動制御する。つまり、インバータ制御部15は、d-q軸ベクトル空間における電機子電流の電流位相角q軸電流ベクトルと電機子電流ベクトルとの為す角を制御してインバータ5を駆動制御する。従って、パルス幅変調制御は、電流位相制御とも称される。これに対して、矩形波制御は、3相交流電力の電圧位相を制御してインバータ5を制御する方式である。3相交流電力の電圧位相とは、3相の電圧指令の位相に相当する。本実施形態では、矩形波制御は、インバータ5の各スイッチング素子のオン及びオフがモータMGの電気角1周期に付き1回ずつ行われ、各相について電気角1周期に付き1パルスが出力される回転同期制御である。上述したように、本実施形態においては、正弦波パルス幅変調制御などによりインバータ5がスイッチング制御される場合の制御方式を、非同期制御方式と称する。これに対して、矩形波制御のように、モータMGの回転に同期してインバータ5がスイッチング制御される場合の制御方式を本実施形態では同期制御方式と称する。矩形波制御は、3相電圧の電圧位相を制御することによってインバータ5を駆動するので、電圧位相制御と称することもできる。ところで、上記において、約0.71を越える変調率を有する変調方式を過変調パルス幅変調と呼び、不連続パルス幅変調は、この過変調パルス幅変調が可能であると説明した。また、不連続パルス幅変調において変調率を0.78まで到達させることが可能と説明した。しかし、この可変調域においては、非同期制御方式である不連続パルス幅変調に換えて、モータMGの回転に同期して数パルスを出力する多パルス制御を適用することも可能である。多パルス制御には、5パルス制御、7パルス制御などが採用可能である。この多パルス制御は、モータMGの回転に同期してパルスを出力するので、同期制御方式に属する。本実施形態では、インバータ制御部15は、複数の制御方式として、少なくとも2つの制御方式である非同期制御方式と同期制御方式とを実行可能であり、モータMGの目標トルクTM及び回転速度ωに応じて実行制御方式を決定する。また、本実施形態では、インバータ制御部15は、非同期制御方式として、異なるスイッチングパターンを有する少なくとも2つの制御方式を有すると共に、同期制御方式として、異なるスイッチングパターンを有する少なくとも2つの制御方式を有している。具体的には、インバータ制御部15は、非同期制御方式として、正弦波パルス幅変調制御、空間ベクトルパルス幅変調制御、不連続パルス幅変調制御の3つの制御方式を有している。また、インバータ制御部15は、同期制御方式として、矩形波制御と多パルス制御との2つの制御方式を有している。上述したように、実行制御方式が切り換わる際には、過渡的にインバータ5への印可電圧が変動し、過渡電流が生じる場合がある。このような一時的な過渡電流により、モータMGの出力が制限されることを抑制するために、制御装置10は、出力制限の判定を猶予するための判定猶予期間を設定する。以下、そのような制御装置10による制御手順についてフローチャートやタイミングチャートも利用して詳細に説明する。はじめに、図2を利用して、制御装置10による制御に用いられる各種フラグや、カウンタ値タイマ値について説明する。このような各種フラグやカウンタ値タイマ値は、上述したように、CPUコアのフラグレジスタや、カウンタタイマによって実現される。制御方式切換フラグSWは1ビットのフラグである。図5のタイミングチャートに示すように、制御方式切換フラグSWは、インバータ制御部15がインバータ5の制御方式を切り換えた制御方式切換時時刻t1に1に設定される。そして、制御方式切換フラグSWに基づいて判定猶予期間設定部14が判定猶予期間MTを設定した際に、0に設定されるリセットされる。出力制限フラグSDも1ビットのフラグである。このフラグは、出力制限判定部13によって0又は1に設定される。出力制限フラグSDの初期値は0であり、当該フラグの値が0の場合には、インバータ制御部15はインバータ5に対して通常のスイッチング制御を行い、1の場合にはインバータ5の出力制限を行う。過電流相フラグCは3ビットのフラグであり、U相に対応するCu、V相に対応するCv、W相に対応するCwにより構成される。各フラグの初期値は0であり、電流センサ7による測定電流Mu,Mv,Mwが過電流しきい値THOC以上の相に対応するフラグが過電流判定部12により1に設定される。故障相フラグFは電流センサ7が故障していると判定されている相を示すフラグである。故障相フラグFも、各相に対応した3ビットのフラグであり、U,V,W各相に対応したFu,Fv,Fwにより構成される。除外相フラグEは、電流検出部11が測定電流Mu,Mv,Mwに基づいて実電流Iu,Iv,Iwを検出するに際して、測定値測定電流Mu,Mv,Mwを使用しない除外相を示すフラグである。除外相フラグEも3相各相に対応した3ビットのフラグであり、初期値は0で全ての相を除外しないことを示す。除外相フラグEは、過電流相フラグCと故障相フラグFとのビット論理和により設定される。具体的には、U相に対応するEuは、CuとFuとの論理和、V相に対応するEvは、CvとFvとの論理和、U相に対応するEwは、CwとFwとの論理和により定まる。つまり、過電流相フラグC及び故障相フラグFの何れかにおいて1が設定されている相は、電流センサ7の測定値が電流検出に用いられない除外相となる。待機期間カウンタWCは、出力制限フラグSDが1に設定されてからの経過時間を計測するカウンタタイマである。インバータ制御部15は、インバータ5の動作状態を停止状態としてから、予め定められた待機期間以上経過した後、インバータ5のスイッチング制御を再開する。待機期間カウンタWCには、この待機期間に対応する値が設定される。本実施形態では、初期値は0であり、カウント開始時に設定されるプリセット値は300である。即ち、待機期間カウンタWCは、300にプリセットされた後、初期値0までダウンカウントデクリメント動作を行うカウンタタイマのカウント値タイマ値を示している。猶予期間カウンタMCは、実行制御方式が切り換わった後の判定猶予期間MTを規定するためのカウンタタイマである。判定猶予期間設定部14は、インバータ制御部15が実行制御方式を切り換えた制御方式切換時図5に示す時刻t1から予め規定された期間の判定猶予期間MTを設定する。猶予期間カウンタMCには、この判定猶予期間MTに対応する値が設定される。本実施形態では、初期値は0であり、カウント開始時に設定されるプリセット値は3である。猶予期間カウンタMCは、制御方式切換フラグSWが1の場合に、3にプリセットされた後、初期値0までダウンカウントデクリメント動作を行うカウンタタイマのカウンタ値タイマ値を示している。尚、猶予期間カウンタMCのプリセット値は、固定値である必要はない。例えば、インバータ制御部15が、少なくとも3つの異なる方式から実行制御方式を決定可能である場合、判定猶予期間MTは、切り換え前後の制御方式の組み合わせに応じて異なる値に設定されてもよい。例えば、空間ベクトルパルス幅変調制御、不連続パルス幅変調制御、矩形波制御の順に実行制御方式が切り換え可能である場合、空間ベクトルパルス幅変調制御と不連続パルス幅変調制御との間での切り換えの際の判定猶予期間MTと、不連続パルス幅変調制御と矩形波制御との間での切り換えの際の判定猶予期間MTとが異なる値であってもよい。また、上述したように、インバータ制御部15が、モータMGの回転に同期してスイッチングを行う同期制御方式と、モータMGの回転に拘束される必要なく設定される制御周期に応じてスイッチングを行う非同期制御方式との間で実行制御方式を切り換え可能であり、さらに、同期制御方式及び非同期制御方式のそれぞれにおいて、異なるスイッチングパターンを有するそれぞれ少なくとも2つの制御方式の間で実行制御方式を切り換え可能である場合もある。このような場合、判定猶予期間MTは、同期制御方式及び非同期制御方式の中で実行制御方式を切り換える際の期間よりも、同期制御方式と非同期制御方式との間で実行制御方式を切り換える際の期間の方が長く設定されていると好適である。これは、非同期制御と同期制御との間で実行制御方式を切り換える際の方が、非同期制御内、同期制御内において実行制御方式を切り換える際よりも過渡電流が発生し易く、さらにその過渡電流が継続し易いことによる。図3は、インバータ制御部15による処理手順の一例を部分的に示している。インバータ制御部15は、各制御周期図5に示すT1とほぼ等価において実行制御方式を切り換えたか否かを判定する101。実行制御方式を切り換えた場合には、制御方式切換フラグSWを1に設定する102。図5のタイミングチャートには、時刻t1において実行制御方式が空間ベクトルパルス幅変調SVPWM制御から不連続パルス幅変調DPWM制御に切り換わり、制御方式切換フラグSWが1に設定された例を示している。実行制御方式が切り換わっていない場合には、制御方式切換フラグSWの値はそのまま維持される。次に、出力制限フラグSDの状態が判定され103、1の場合には、インバータ5の出力制限が実行される。具体的には、インバータ制御部15により、インバータ5の各IGBTがオフ状態に制御され、インバータ5は停止状態に制御される104。一方、出力制限フラグSDの状態が0の場合には、インバータ制御部15により、インバータ5は、実行制御方式に応じてスイッチング制御される105。以下、さらに、図4~図7も参照して、電流検出部11、過電流判定部12、出力制限判定部13、判定猶予期間設定部14を中核とした処理手順の一例を説明する。図4から図6を経て図7に至る一連の処理は、予め規定された制御周期T1図5参照毎に実行される。各制御周期T1の先頭において図4に示すフローチャートの処理が実行される。はじめに、待機期間カウンタWCの値が0であるか否かが判定される01。待機期間カウンタWCの値が0でない場合には、出力制限フラグSDが1となって、インバータ5が停止状態に制御されてから、規定の待機期間ここでは、制御周期T1×300が経過していないことになる。従って、待機期間カウンタWCの値が0でない場合には、3を経由して図7のステップ43に移行し、カウンタ値が1つデクリメントされる。尚、1又は2を経由しても結果は同様である。ステップ01において待機期間カウンタWCの値が0であると判定されると、次に判定猶予期間設定部14により、制御方式切換フラグSWが1であるか否かが判定される02。制御方式切換フラグSWが1でなければ、インバータ制御部15による実行制御方式が変更されておらず、判定猶予期間MTを設定する必要もないので、電流センサ7による電流の測定値測定電流Mu,Mv,Mwを取得するステップ05へ移行する。一方、制御方式切換フラグSWが1である場合には、判定猶予期間設定部14は、判定猶予期間MTを設定するために、カウンタタイマを起動し、猶予期間カウンタMCにプリセット値3を設定する03。このプリセット値3の設定は、制御方式切換フラグSWが1となった後に実行されたステップ02の判定結果に基づいて実行される。図5にも示すように、判定猶予期間設定部14は、猶予期間カウンタMCにプリセット値3を設定すると、制御方式切換フラグSWを0にリセットする04。猶予期間カウンタMCの値は、図5に示すように、制御周期T1ごとに1つずつデクリメントされる。猶予期間カウンタMCの値が0でない期間は、判定猶予期間MTとなる。尚、判定猶予期間MT内において再度実行制御方式が切り換わり、制御方式切換フラグSWが1に設定された場合には、猶予期間カウンタMCの値は、再度プリセットされ、再度3からのデクリメントが行われ、判定猶予期間MTが実質的に延長される。判定猶予期間設定部14を実行主体としたステップ02~04の一連の処理を終えると、電流検出部11は、電流センサ7による電流の測定値測定電流Mu,Mv,Mwを取得する05。取得した測定電流Mu,Mv,Mwを用いた一連の処理図6及び図7は、本実施形態では、図5における演算期間T2において実行される。つまり、猶予期間カウンタMCが適切に設定され、判定猶予期間MTが適切に設定された後に図6及び図7に示す一連の処理が実行される。図6のステップ11~16に示すように、測定電流Mu,Mv,Mwが取得されると、過電流判定部12は、各測定電流Miが過電流判定しきい値THOC以上であるか否かを判定し、判定結果に基づいて過電流相フラグCを設定する。ステップ11~12はU相、ステップ13~14はV相、ステップ15~16はW相についての処理であるが、U,V,W相に対する処理の順序は任意である。ステップ11,13,15において、測定電流Mu,Mv,Mwが過電流判定しきい値THOC以上であるか否かが判定される。測定電流Mu,Mv,Mwが過電流判定しきい値THOC以上の場合には、各相の過電流相フラグCu,Cv,Cwが1に設定される12a,14a,16a。一方、測定電流Mu,Mv,Mwが過電流判定しきい値THOC未満の場合には、各相の過電流相フラグCu,Cv,Cwが0に設定される12b,14b,16b。過電流相フラグCの設定が完了すると、過電流判定部12は、判定猶予期間MT中であるか否かを判定する。本実施形態では、猶予期間カウンタMCの値が0であるか否かによって判定猶予期間MT中であるか否かが判定される21。猶予期間カウンタMCの値が0である場合には、判定猶予期間MT中ではないので、過電流相フラグCの値は、信頼性が高いものである。従って、過電流相フラグCの何れかのビットが1の場合には、当該ビットに対応する相の電流センサ7が故障していたり、実際に過電流が生じていたりする可能性が高い。従って、過電流相フラグCの値が1となっている相については、故障相フラグFの値も1に設定する。また、既に故障相フラグFの値が1となっている相については、そのまま値1を保持する必要がある。そこで、過電流判定部12は、故障相フラグFと過電流相フラグCとのビット論理和を取って故障相フラグFの値を更新する23。続いて、電流検出部11による電流検出演算に電流センサ7による測定結果を用いる相と、用いない相とを区別するために、故障相フラグFの値が、除外相フラグEに設定される25a。一方、ステップ21において猶予期間カウンタMCの値が0ではないと判定された場合には、猶予期間カウンタMCの値が1つデクリメントされる22。そして、この場合には、判定猶予期間MT中であるから、過電流相フラグCの値は信頼性が高いものではなく、過電流相フラグCの値に基づいて故障相フラグFの値の更新は行われない。但し、電流検出部11による電流検出演算には、過電流相フラグCが1である相と、故障相フラグFが1である相との双方が利用不可である。従って、過電流相フラグCの値と故障相フラグFの値とのビット論理和が演算されて過電流相フラグCの値が更新される24。そして、電流検出部11による電流検出演算において電流センサ7による測定結果を用いることができない相を除外するために、更新された過電流相フラグCの値が除外相フラグEに設定される25b。尚、ステップ21~25aまでの一連の処理、及びステップ21~25bまでの一連の処理におけるステップ23及び25a、及びステップ24及び25bは、電流検出部11による電流検出演算に電流センサ7による測定結果を用いる相を選別する処理である。従って、ステップ23及び25a、及びステップ24及び25bを、除外相設定ステップ25と称してもよい。図6に示すように、電流検出部11による電流検出演算において電流センサ7の測定結果を利用しない除外する相が設定されると、2を経て電流検出部11による電流検出演算に移行する。図7に示すように、電流検出部11又は出力制限判定部13は、まず、除外相フラグEの値が全てゼロの000であるか否かを判定する。除外相フラグEの値が000である場合には、電流センサ7には、制御方式の切り換えによる過渡電流の影響も故障もない。従って、出力制限判定部13は、出力制限フラグSDの値を0に設定する35a。また、電流検出部11は、U相測定電流Muに基づいてU相の実電流Iuを演算し、V相測定電流Mvに基づいてV相の実電流Ivを演算し、W相測定電流Mwに基づいてW相の実電流Iwを演算する37a37。ステップ31において除外相フラグEの値が000ではないと判定された場合には、除外相フラグEの何れか1ビットが1で他の2ビットが0であるか否かが順に判定される32~34。除外相フラグEの値が001,010,100の何れかである場合には、除外相フラグEの値が0の2相の測定電流Miを用いて3相全ての実電流Iu,Iv,Iwを演算することが可能である。従って、出力制限判定部13は、出力制限フラグSDの値を0に設定する35u,35v,35w。また、電流検出部11は、除外相フラグEの値が1である相の実電流を他の2相の測定電流に基づいて演算し、除外相フラグEの値が0である相の実電流を当該相の測定電流に基づいて演算して、3相の実電流Iu,Iv,Iwを検出する37u,37v,37w。具体的には、U相の除外相フラグEuのみが1の場合には、電流検出部11は、V相測定電流MvとW相測定電流Mwに基づいてU相の実電流Iuを演算し、V相測定電流Mvに基づいてV相の実電流Iuを演算し、W相測定電流Mwに基づいてW相の実電流Iwを演算して、3相全ての実電流を検出する37u。同様に、V相の除外相フラグEvのみが1の場合には、電流検出部11は、U相測定電流MuとW相測定電流Mwに基づいてV相の実電流Ivを演算し、U相測定電流Muに基づいてU相の実電流Iuを演算し、W相測定電流Mwに基づいてW相の実電流Iwを演算して、3相全ての実電流を検出する37v。また、W相の除外相フラグEwのみが1の場合には、電流検出部11は、U相測定電流MuとV相測定電流Mvに基づいてW相の実電流Iwを演算し、U相測定電流Muに基づいてU相の実電流Iuを演算し、V相測定電流Mvに基づいてV相の実電流Ivを演算して、3相全ての実電流を検出する37w。ステップ31~34の何れの条件も満たさなかった場合には、除外相フラグEの少なくとも2ビットが1である。つまり、除外相フラグEの何れか2ビットが1あるいは全てのビットが1である。この場合には、2相の測定電流Miを用いて残りの1相の実電流を演算することが不可能であるから電流検出部11は電流検出演算を行わず、出力制限判定部13は、出力制限フラグSDの値を1に設定する35z。上述したステップ35a,35u,35v,35w,35zは、出力制限判定部13による出力制限フラグ設定ステップ35と総称することができる。また、上述したステップ37a、37u,37v,37wは、電流検出部11による実電流検出ステップ実電流演算ステップと総称することができる。出力制限判定部13は、ステップ35zにおいて出力制限フラグSDの値を1に設定した後、待機期間カウンタWCの値が0であるか否かを判定する41。待機期間カウンタWCの値が0の場合には、出力制限判定部13は、カウンタタイマを起動して、待機期間カウンタWCの値を300にプリセットする42。待機期間カウンタWCの値が0以外の場合には、既にカウンタタイマは起動されているので、待機期間カウンタWCの値を1つデクリメントする43。以上の処理を持って、1つの制御周期T1における一連の処理を完了し、再び図4に示すステップ01からの一連の処理が次の制御周期T1において実行される。以上、説明したように、過電流判定部12により、3相の内の2相以上が過電流相であると判定された場合図7ステップ34:Noには、出力制限判定部13は、判定猶予期間MTに拘わらず要制限状態であると判定して、出力制限フラグSDの値を1に設定する。つまり、判定猶予期間MTであるか否かに拘わらず図6のステップ21における分岐方向に拘わらず、3相の内の2相以上が過電流相である場合には、出力制限判定部13は、出力制限フラグSDの値を1に設定する。一方、過電流判定部12により3相の内の何れか1相が過電流相であると判定された場合には、出力制限判定部13は、判定猶予期間MTが経過するまで要制限状態であるとの判定を保留するステップ31~34、及びこれらのYes分岐。また、判定猶予期間MT中であれば図6のステップ21:No、故障相フラグFの値を更新しないから24、判定猶予期間MT中に故障相が認定されることもなく、故障相の判定を保留していることにもなる。また、過電流判定部12により3相の内の何れか1相が過電流相であると判定された場合には、電流検出部11は、少なくとも判定猶予期間MTの間、過電流相とは別の2相に対応する電流センサ7の測定結果に基づいて過電流相の電流値を演算して3相全ての実電流Iu,Iv,Iwを検出する図6ステップ21:Noを経由した図7のステップ37。尚、本実施形態では、判定猶予期間MTの経過後など、判定猶予期間MT外であっても、出力制限判定部13により3相の内の何れか1相のみに対応する電流センサ7が故障している故障電流センサであると判定されている場合、電流検出部11が、故障電流センサとは別の2つの電流センサ7の測定結果測定電流Miに基づいて故障電流センサに対応する相の電流値を演算して3相の実電流Iu,Iv,Iwを検出する図621:Yes、23を経由した図7のステップ37。1つの態様として、出力制限判定部13は、判定猶予期間MTの経過後に過電流判定部12により3相の内の1相が過電流相であると判定された場合には、当該過電流相に対応する電流センサ7が故障している故障電流センサであると判定して、当該相の故障相フラグFの値を1に設定する図623。電流検出部11は、故障電流センサとは別の2つの電流センサ7の測定結果測定電流Miに基づいて過電流相の電流値を演算して3相の実電流Iu,Iv,Iwを検出する。但し、出力制限判定部13は、さらに他の少なくとも1相が過電流判定部12により過電流相であると判定された場合には、要制限状態であると判定して出力制限フラグSDの値を1に設定する図735z。尚、上記の説明では、説明を容易にするために、図3に示すフローチャートを独立させて説明したが、当然ながら図4、図6、図7と合わせた一連の手順に含めてもよい。例えば、図3のステップ101及び102を図4のステップ01の前スタートの後に実行し、図3のステップ103~105を図7のステップ37、42、43の後リターンの前に実行してもよい。"