ロボット型搬送装置であって、駆動モーターに結合された少なくとも1つの動力付き車輪を有する装置本体と、2つのドッキングアームであって、それぞれのドッキングアームは、支持車輪と、調節可能な車輪ロック装置と、を有し、前記2つのドッキングアームは、前記装置本体から水平に延在すると共に少なくとも2つの方向に沿って調節可能であり、前記調節可能な車輪ロック装置は、前記ドッキングアームから横方向に延在すると共に前記2つのドッキングアームと平行な方向に沿って調節可能である2つの車輪止めを有する、2つのドッキングアームと、プロセッサと、実行可能命令を具備したコンピュータ可読メモリと、を有するコントローラモジュールであって、前記実行可能命令が前記プロセッサによって読込み及び実行されることにより、前記コントローラモジュールは、前記ロボット型搬送装置を対象の装置に自律的に接近させるべく駆動信号を前記少なくとも1つの動力付き車輪に供給し、前記対象の装置の装置タイプを検出し、前記検出された装置タイプに従って前記2つのドッキングアーム及びそれぞれの調節可能な車輪ロック装置の前記2つの車輪止めの位置を調節し、それぞれの調節可能な車輪ロック装置を前記対象の装置の対象の車輪の真下に移動させて前記対象の車輪をロックすると共に持ち上げ、且つ、前記ロボット型搬送装置に前記対象の装置を望ましい場所まで自律的に搬送させるべく駆動信号を前記少なくとも1つの動力付き車輪に供給する、コントローラモジュールと、を有するロボット型搬送装置。前記2つのドッキングアームに機械的に結合されたドッキングアームアクチュエータと、それぞれの調節可能な車輪ロック装置に機械的に結合された車輪止めアクチュエータと、を更に有し、前記実行可能命令が前記プロセッサによって読込み及び実行されることにより、前記コントローラモジュールは、前記検出された装置タイプに従って前記対象の車輪の位置を判定し、且つ、前記調節可能な車輪ロック装置が前記対象の車輪と整列するように前記2つのドッキングアームの前記位置を調節すべく、駆動信号を前記ドッキングアームアクチュエータに供給し、前記検出された装置タイプに従って前記対象の車輪のサイズを判定し、且つ、それぞれの調節可能な車輪ロック装置の前記2つの車輪止めの間の距離を調節することにより、前記距離が前記対象の車輪の前記サイズに対応するようにすべく、車輪止め制御信号を前記車輪止めアクチュエータに供給し、且つ、前記対象の車輪を持ち上げるべく駆動信号を前記2つのドッキングアームに供給する請求項1に記載のロボット型搬送装置。前記対象の装置と関連付けられた高周波識別タグから識別情報を受信すべく前記コントローラモジュールに電気的に結合された高周波受信機を更に有し、前記検出された装置タイプは、受信された識別信号に少なくとも部分的に基づいている請求項1に記載のロボット型搬送装置。前記対象の装置のデジタル画像を生成すべく前記コントローラモジュールに電気的に結合されたカメラ装置を更に有し、前記コントローラモジュールは、前記カメラ装置によって生成された前記対象の装置の前記デジタル画像を複数の登録された装置タイプと関連付けられた登録された装置データと比較して前記複数の登録された装置タイプから前記検出された装置タイプを判定する請求項1に記載のロボット型搬送装置。前記実行可能命令が前記プロセッサによって読込み及び実行されることにより、前記コントローラモジュールは、前記対象の装置と結合された前記ロボット型搬送装置の寸法を判定する請求項1に記載のロボット型搬送装置。当該ロボット型搬送装置に前記対象の装置を前記望ましい場所まで自律的に搬送させるべく前記少なくとも1つの動力付き車輪に供給される前記駆動信号は、前記ロボット型搬送装置の位置及びナビゲーションデータに少なくとも部分的に基づいている請求項1に記載のロボット型搬送装置。ロボット型搬送装置であって、駆動モーターに結合された少なくとも1つの動力付き車輪を有する装置本体と、2つのドッキングアームであって、それぞれのドッキングアームは、支持車輪と、調節可能な車輪ロック装置と、を有し、前記装置本体から水平に延在すると共に少なくとも2つの方向に沿って調節可能である2つのドッキングアームと、当該ロボット型搬送装置の場所を検出し、当該ロボット型搬送装置の前記場所に対応する近接データを供給し、且つ、ナビゲーションデータを無線で受信する無線通信装置であって、前記ナビゲーションデータは、施設の平面図に少なくとも部分的に基づいている、無線通信装置と、対象の装置に対応した装置データを入手する装置検出モジュールと、プロセッサと、実行可能命令を具備したコンピュータ可読メモリと、を有するコントローラモジュールであって、前記コントローラモジュールは、前記無線通信装置及び前記装置検出モジュールに電気的に結合されており、且つ、前記実行可能命令が前記プロセッサによって読込み及び実行されることにより、前記コントローラモジュールは、前記無線通信装置から前記近接データ及び前記ナビゲーションデータを受信し、第1目的地入力信号を及び第2目的地入力信号を受信し、前記対象の装置が前記対象の装置に自律的に接近するように、当該ロボット型搬送装置を前記第1目的地入力信号と関連付けられた第1目的地に自律的に移動させるべく、駆動信号を前記少なくとも1つの動力付き車輪に供給し、ここで、前記駆動信号は、前記近接データ及び前記ナビゲーションデータから算出されたナビゲーションルートに少なくとも部分的に基づいており、前記装置検出モジュールから前記装置データを受信し、且つ、前記対象の装置の装置タイプを判定し、前記調節可能な車輪ロック装置を前記対象の装置の対象の車輪と係合させるべくドッキングアームを制御し、且つ、当該ロボット型搬送装置を前記第2目的地入力信号と関連付けられた第2目的地に自律的に移動させるべく駆動信号を前記少なくとも1つの動力付き車輪に供給し、ここで、前記駆動信号は、前記近接データ及び前記ナビゲーションデータから算出された前記ナビゲーションルートに少なくとも部分的に基づいている、コントローラモジュールと、を有するロボット型搬送装置。前記装置検出モジュールは、前記対象の装置と関連付けられた高周波識別タグから識別信号を受信する高周波受信機を有し、且つ、前記装置データは、前記受信された識別信号に少なくとも部分的に基づいている請求項7に記載のロボット型搬送装置。前記装置検出モジュールは、前記対象の装置のデジタル画像を生成するカメラ装置を有し、前記装置データは、前記デジタル画像に少なくとも部分的に基づいており、且つ、前記実行可能命令が前記プロセッサによって読込み及び実行されることにより、前記コントローラモジュールは、前記カメラ装置によって生成された前記対象の装置の前記デジタル画像を複数の登録されている装置タイプと関連付けられた登録された装置データと比較して前記複数の登録された装置タイプから前記検出された装置タイプを判定する請求項7に記載のロボット型搬送装置。前記調節可能な車輪ロック装置は、前記ドッキングアームから横方向に延在すると共に前記2つのドッキングアームと平行な方向に沿って調節可能である2つの車輪止めを有し、前記ロボット型搬送装置は、前記2つのドッキングアームに機械的に結合されたドッキングアームアクチュエータと、それぞれの調節可能な車輪ロック装置に機械的に結合された車輪止めアクチュエータと、を更に有し、且つ、前記実行可能命令が前記プロセッサによって読込み及び実行されることにより、前記コントローラモジュールは、前記検出された装置タイプに従って前記対象の装置の対象の車輪の位置を判定し、且つ、前記調節可能な車輪ロック装置が前記対象の車輪と整列するように前記2つのドッキングアームの前記位置を調節すべく、駆動信号を前記ドッキングアームアクチュエータに供給し、前記検出された装置タイプに従って前記対象の車輪のサイズを判定し、且つ、それぞれの調節可能な車輪ロック装置の前記2つの車輪止めの間の距離を調節することにより、前記距離が前記対象の車輪の前記サイズに対応するようにすべく、車輪止め制御信号を前記車輪止めアクチュエータに供給し、且つ、駆動信号を前記2つのドッキングアームに供給して前記対象の車輪を持ち上げる請求項7に記載のロボット型搬送装置。前記対象の装置と関連付けられた赤外光ガイド信号を受信する赤外線検出器を更に有し、前記赤外線ガイド信号は、前記対象の装置の位置を通知し、且つ、前記コントローラモジュールは、前記対象の装置に向かって自律的に接近すべく、前記受信された赤外光ガイド信号に少なくとも部分的に基づいて駆動信号を前記少なくとも1つの動力付き車輪に供給する請求項7に記載のロボット型搬送装置。係合コネクタを有する実質的に鉛直のドッキングブラケットを更に有し、前記実質的に鉛直のドッキングブラケットは、前記装置本体と関連付けられており、且つ、前記係合コネクタは、前記対象の装置と関連付けられた対象の装置係合コネクタと噛合すべく構成されている請求項1又は7に記載のロボット型搬送装置。無線通信ネットワークと、前記無線通信ネットワークに通信可能に結合された中央サーバーであって、前記無線通信ネットワーク上においてナビゲーションデータを供給する中央サーバーと、識別信号を放射すべく構成された高周波識別タグであって、対象の装置に結合された高周波識別タグと、ロボット型搬送装置であって、駆動モーターに結合された少なくとも1つの動力付き車輪を有する装置本体と、2つのドッキングアームであって、それぞれのドッキングアームは、支持車輪と、調節可能な車輪ロック装置と、を有し、前記装置本体から水平に延在すると共に少なくとも2つの方向に沿って調節可能である2つのドッキングアームと、前記無線通信ネットワークに通信可能に結合された無線通信装置であって、前記ロボット型搬送装置の場所に対応する近接データを供給すると共に前記中央サーバーによって放射されたナビゲーションデータを前記無線通信ネットワーク上において無線で受信する無線通信装置と、前記無線通信装置に電気的に結合されたコントローラモジュールであって、前記コントローラモジュールは、前記無線通信装置から前記近接データ及び前記ナビゲーションデータを受信し、前記近接データから前記ロボット型搬送装置の前記場所を判定し、前記対象の装置の装置タイプを検出し、前記ロボット型搬送装置を前記対象の装置に自律的に接近させるべく駆動信号を前記少なくとも1つの動力付き車輪に供給し、ここで、前記駆動信号は、前記近接データ及び前記ナビゲーションデータに少なくとも部分的に基づいており、前記調節可能な車輪ロック装置を前記対象の装置の対象の車輪と係合させるべく前記装置タイプに従ってドッキングアームを制御し、且つ、前記ロボット型搬送装置に前記対象の装置を望ましい場所まで自律的に牽引させるべく駆動信号を前記少なくとも1つの動力付き車輪に供給し、ここで、前記駆動信号は、前記近接データ及び前記ナビゲーションデータに少なくとも部分的に基づいている、コントローラモジュールと、を有するロボット型搬送装置と、を有するロボット型搬送システム。前記ロボット型搬送装置は、前記対象の装置のデジタル画像を生成すべく前記コントローラモジュールに電気的に結合されたカメラ装置を更に有し、且つ、前記コントローラモジュールは、前記カメラ装置によって生成された前記対象の装置の前記デジタル画像を複数の登録されている装置タイプと関連付けられた登録された装置データと比較して前記複数の登録されている装置タイプから前記検出された装置タイプを判定する請求項13に記載のロボット型搬送システム。施設内に配置されるべく構成された複数の局所位置タグを更に有し、それぞれの局所位置タグは、前記無線通信装置によって検出される場所信号を放射し、且つ、前記駆動信号は、前記ロボット型搬送装置が前記施設内をナビゲートするように、前記受信された場所信号に更に基づいている請求項13に記載のロボット型搬送システム。図1は、自律的に対象の装置に接近し、対象の装置とドッキングし、且つ、対象の装置を望ましい場所に配送するロボット型搬送装置の一実施形態を概略的に示している。ロボット型搬送装置は、概して、少なくとも1つの動力付き車輪を具備した装置本体と、調節可能な車輪ロック装置を具備した2つのドッキングアームと、コントローラモジュールと、を有する。コントローラモジュールは、ロボット型搬送装置が、例えば、車椅子や病院用ベッドなどの対象の装置に自律的に接近することができるように、駆動信号を動力付き車輪及びドッキングアームに供給する。コントローラモジュールは、対象の装置の対象の車輪の回転を防止する調節可能な車輪ロック装置上に対象の車輪が配置されるように、制御信号をドッキングアームに供給する。次いで、コントローラモジュールは、ロボット型搬送装置が対象の装置を望ましい場所に自律的に搬送するように、駆動信号を動力付き車輪に供給する。以下、ロボット型搬送装置及びシステムの様々な実施形態及びそれらの動作について更に詳細に説明することとする。まず、図1~図4を参照すると、ロボット型搬送装置の一実施形態100が示されている。後程詳述するように、ロボット型搬送装置は、車椅子、病院用ベッド、車輪付き診断センタwheeleddiagnosticcenter、患者用リフトなどの様々な大型物体のピックアップ及び配送において介護者を支援すべく、病院、老人ホーム、リハビリテーションクリニック、及びこれらに類似したものなどの施設内に配備可能である。図示のロボット型搬送装置100は、概して、装置本体110と、一対のドッキングアーム120と、を有する。装置本体110は、金属又はプラスチック材料から製造可能な本体ハウジング111と、本体ハウジング111内に配置された駆動モーター113に結合された一対の動力付き車輪112と、を有する。別の実施形態においては、2つを上回る数の動力付き車輪を使用可能である。或いは、この代わりに、単一の動力付き車輪を利用することも可能である。例えば、単一の動力付き車輪は、ロボット型搬送装置100を運動させるべく、動力が付与されていない車輪図示せずとの関連において使用可能である。駆動モーターは、1つ又は複数の充電式電池図示せずによって電力供給される電気モーターであってよい。動力付き車輪112及び駆動モーター113は、後程詳述するように、コントローラモジュール140図2によって供給される駆動信号に応答するものであってよい。又、装置本体110は、本体ハウジング111から延在する任意選択の鉛直部材132を有することもできる。鉛直部材132を使用し、無線通信装置160及び/又はマンマシンインターフェイスHMI180を支持可能である。その他の実施形態においては、無線通信装置160及びHMI180は、本体ハウジング111などの装置本体110上に配置可能である。HMIは、タッチスクリーン、ハード及びソフトキーを有するコンピュータモニタ、又は任意のその他のユーザーインターフェイス装置であってよい。例えば、鉛直部材132を利用し、ロボット型搬送装置100の操作者がデータを入力すると共に表示された情報を観察し易い高さにHMI180を配置可能である。2つのドッキングアーム120は、装置本体110の下部部分から水平に延在している。それぞれのドッキングアーム120は、第1部分122と、第2部分124と、を有する。第2部分124には、床又は地面上においてドッキングアーム120を支持可能な支持車輪127を結合可能である。支持車輪127は、装置本体110と調節可能な車輪ロック装置125の間、又は調節可能な車輪ロック装置125と第2部分124の最も外側の端部の間において、第2部分124上に配置可能である。ドッキングアーム120は、調節可能な車輪ロック装置125を更に有し、この調節可能な車輪ロック装置は、第2部分124の遠位端近傍に配置された第1車輪止め126a及び第2車輪止め126bを有する。本明細書において詳述されるように、ロボット型搬送装置100が対象の装置を望ましい場所に搬送する際に対象の車輪を定位置においてロックすることができるように、様々な対象車輪の直径に対応すべく、第1車輪止め126a及び第2車輪止め126bの位置を調節しうる可能である。図3に示されているように、ドッキングアーム120は、第1方向Aにおいて互いに近接又は離隔するように、摺動自在に調節可能である。後程更に詳述するように、ドッキングアーム120の位置は、ロボット型搬送装置100が対象の装置に接近した際に対象の装置の対象の車輪と整列せしめられるように、第1方向Aに沿って変化可能である。それぞれのドッキングアーム120の第1部分122の一端は、装置本体110の本体ハウジング111内に配置されている。更には、ドッキングアームアクチュエータ154を装置本体110の本体ハウジング111内に配設可能である。ドッキングアームアクチュエータ154は、それぞれのドッキングアーム120の第1部分122に機械的に結合可能である。ドッキングアームアクチュエータ154は、第1方向Aと平行な方向においてドッキングアーム120に向かって延在すると共にドッキングアーム120に結合された2つの部材を具備するリニアモーターであってよい。ドッキングアームアクチュエータ154が作動すると、2つのドッキングアーム120の間の距離を変更できるように、ドッキングアーム120が第1方向Aに沿って互いに近接又は離隔すべく運動する。或いは、この代わりに、ドッキングアームアクチュエータ154は、ガス圧又は液圧ピストン又はその他の類似の装置であってもよい。次に図2及び図4を参照すると、ロボット型搬送装置100は、鉛直の第2方向Bに沿ってドッキングアーム120を上昇及び降下させるべく動作可能な鉛直アクチュエータ156を更に含みうる。後程詳述されるように、ドッキングアーム120は、対象の装置の対象の車輪が車輪ロック装置125によって保持された後に、上昇可能であり、且つ、ロボット型搬送装置100から対象の装置を係合解除する際に、降下可能である。鉛直アクチュエータ156は、アーム157を介してそれぞれのドッキングアーム120に結合されており図4、且つ、作動の際に、鉛直アクチュエータ156は、ドッキングアーム120を上昇及び降下させる。鉛直アクチュエータ156は、リニアモーターであるか、或いは、液圧又はガス圧アクチュエータであってよい。一実施形態においては、鉛直アクチュエータ156は、ドッキングアームアクチュエータ154と同一の構成要素であってよい。そのような実施形態においては、その1つのアクチュエータが、鉛直の第2方向Bに沿って上下に、且つ、水平の第1方向Aに沿って左右に、ドッキングアーム120を平行運動させる。一実施形態においては、ドッキングアーム120を引込み位置から延長位置に運動させて対象の装置の対象の車輪と結合させることができるように、ドッキングアーム120の長さを調節可能である。図2に示されているように、ドッキングアーム120の第2部分124を第1部分122内において摺動自在に配置可能である。長さ調節アクチュエータ150を第1部分122内に配設し、且つ、第2部分124に結合可能である。長さ調節アクチュエータを制御することにより、第2部分124を方向Dに沿ってドッキングアーム120の第1部分122内に又はこれから外に摺動させ、ドッキングアームの長さを事実上変更可能である。第2部分124は、引込み位置から延長位置に運動して対象の装置の対象の車輪に係合可能である。長さ調節アクチュエータは、リニアモーター、液圧ピストン、ガス圧ピストン、又はこれらに類似したものであってよい。代替実施形態においては、ドッキングアーム120は、長さ調節アクチュエータを有しておらず、従って、ドッキングアーム120の長さは固定されている。次に図5を参照すると、車輪ロック装置125が示されている。車輪ロック装置125は、2つの調節可能な車輪止め126a及び126bを有し、これらの車輪止めは、装置本体110から最も遠方に位置するドッキングアーム120の第2部分124の遠位端から横方向に延在している。車輪止め126a及び126bは、対象の車輪を車輪止め126a、126bの間に保持することができるように、相対的に大きな摩擦係数を具備した材料例えば、ゴム材料を有することができる。それぞれの車輪止め126a、126bの一端は、ドッキングアーム120内に配設し、且つ、車輪止めアクチュエータ152に結合可能である。車輪止めアクチュエータ152は、車輪止め126a、126bに結合された2つのアームを具備するリニアモーターであってよく、且つ、方向Cに沿って車輪止め126a、126bを運動させるべく動作可能である。コントローラモジュール140によって供給される車輪止め制御信号によって作動した際に、車輪止めアクチュエータ152は、車輪ロック装置125が様々な直径の対象の車輪に対応するように、車輪止め126a、126bの間の距離を変化させることができる。又、車輪止めアクチュエータ152は、例えば、ガス圧又は液圧アクチュエータとして構成することも可能である。別の実施形態においては、車輪止め126a、126bは、ドッキングアーム120の第2部分124の両側から横方向に延在可能である。この結果、対象の装置の対象の車輪をドッキングアーム120のそれぞれの側において車輪ロック装置125によって定位置にロック可能である。更に別の実施形態においては、車輪止め126a、126bは、対向するドッキングアーム120に向かう内向きの方向において第2部分124から横方向に延在可能である。動力付き車輪112及び前述の様々なアクチュエータは、コントローラモジュール140によって生成及び供給される1つ又は複数の駆動信号149を印加することによって制御可能である。図6は、例示用のロボット型搬送システムの概略図を示しており、図7は、例示用のコントローラモジュール140の概略図を示している。図6及び図7の両方を参照すると、コントローラモジュール140は、プロセッサ142と、可読メモリ144と、駆動信号電子回路147と、を有することができる。可読メモリ144は、コンピュータ実行可能命令146を保存すべく動作可能であり、コンピュータ実行可能命令がプロセッサ142によって読込み及び実行されることにより、コントローラモジュール140は、動力付き車輪112及び様々なアクチュエータ150、152、154、及び156に供給される駆動信号149を生成する。又、実行可能命令146がプロセッサによって実行されることにより、コントローラモジュール140は、本明細書に記述されているその他の様々なタスク例えば、ナビゲーションルートの決定や装置タイプの検出などを実行することもできる。コントローラモジュール140は、プロセッサ142によって受信される前に入力信号148を調整する信号調整回路やアナログ入力信号148をデジタル信号に変換するアナログ-デジタルコンバータなどのその他の構成要素図示せずを含みうる。いくつかの実施形態においては、プロセッサ142は、統合されたアナログ-デジタル及びデジタル-アナログコンバータを有することができる。コントローラモジュール140は、HMI180、装置検出モジュール170、無線通信装置160、及び赤外線検出器162に電気的に且つ/又は通信可能に結合可能である。その他の実施形態においては、コントローラモジュール140は、更に多くの又は更に少ない数の構成要素に結合可能である。図7に示されているように、コントローラモジュール140は、結合された装置から、様々な入力信号及び/又はデータを受信可能である。入力信号148及び/又はデータは、様々な構成要素によって供給される入力信号を含みうる。例えば、図6に示されているコントローラモジュール140は、装置検出モジュール170から画像データを、無線通信装置160から識別信号及び/又はナビゲーションデータを、赤外線検出器から赤外光ガイド信号を、且つ、HMI180から入力信号を、受信可能である。図7においては、これらの様々な入力信号が総合的に入力信号と呼称されている。以下、コントローラモジュール140に結合されている様々な構成要素の機能について詳細に説明することとする。プロセッサ142は、これらの入力信号148を受信し、回転すべく動力付き車輪112に、且つ、様々なアクチュエータ150、152、154、及び156に、印加するための駆動信号を決定及び生成する。駆動信号電子回路147を設けることにより、プロセッサ142から信号を受信し、且つ、駆動信号149を生成可能であり、この駆動信号は、ロボット型搬送装置100の運動を制御すべく、動力付き車輪112に送信される。駆動信号電子回路147は、プロセッサ142からの命令に従って電圧又は電流を出力すべく構成されたトランジスタ又はその他のスイッチング装置を含みうる。動力付き車輪112に供給される1つ又は複数の駆動信号149は、駆動モーター又は動力付き車輪の特定のタイプ及び構成によって左右されることになる。別の実施形態においては、駆動信号電子回路147は、動力付き車輪112及びアクチュエータに供給されるアナログ駆動信号149を生成するために、プロセッサ142によって供給されたデジタル信号をアナログ信号に変換すべく動作可能なデジタル-アナログコンバータを更に有することができる。図1~図12を全体的に参照すると、ロボット型搬送装置100は、様々な供給源から無線信号を受信する無線通信装置160を更に有する。いくつかの実施形態においては、無線通信装置160は、コントローラモジュール140内に内蔵可能である。その他の実施形態においては、これは、別個の構成要素であってよい。無線通信装置160は、エリア例えば、病院、老人ホーム、リハビリ施設などの施設のエリア内をナビゲートする際にロボット型搬送装置100を支援可能である。無線通信装置160は、無線通信ネットワークに通信可能に結合可能である。一般に、無線通信装置160は、エリア内におけるロボット型搬送装置100の場所、1つ又は複数の対象の装置の場所、及び障害物の場所を示す無線信号を受信可能である。又、無線信号は、こちらも無線通信ネットワークに通信可能に結合されている中央サーバー172から受信されるナビゲーションデータと対応することも可能である。又、無線通信装置160は、中央サーバー172と、エリア内においてナビゲートするその他の装置と、にも無線信号を伝送可能である。ロボット型搬送装置100は、エリア内における自身の場所を判定可能である。一実施形態においては、複数の局所位置タグ174図6を施設内に例えば、病院の床又は病棟に配置可能である。局所位置タグ174は、壁、障害物例えば、机、ナースステーション、椅子など、又はその他の場所に配置可能である。局所位置タグ174は、一意にアドレス付された無線場所信号を放射可能である。無線通信装置160並びに、コントローラモジュール140は、局所位置タグ174から、無線信号を近接データとして受信可能である。局所位置タグ174からの信号に対応した近接データは、コントロールモジュール140に供給可能である。コントローラモジュール140は、近接データを使用し、施設内におけるロボット型搬送装置100の位置を判定可能である。次いで、この位置を使用し、算出されたナビゲーションルートに従って、施設内においてロボット型搬送装置100をナビゲート可能である。ナビゲーションルートは、コントローラモジュール140又は中央サーバー172によって算出可能である。局所位置タグ174は、ロボット型搬送装置の進入を防止すべく制限されたエリアの一部分を定義可能である。又、衝突回避のために、赤外線及び/又は超音波センサを使用することも可能である。又、ロボット型搬送装置100は、例えば、GPSGlobalPositionSystemなどの、施設内において場所を判定するその他の方法を使用することも可能である。次に、例示用のロボット型搬送装置100の動作について説明することとする。1つ又は複数のロボット型搬送装置100を病院などのエリア内に配備可能である。ロボット型搬送装置100を使用し、対象の装置をピックアップ及び配送可能である。例えば、ロボット型搬送装置100は、病院内を自律的にナビゲートし、車椅子、病院用ベッド、モバイル診断ステーション、及びこれらに類似したものをピックアップ及びドロップすることができる。アイドル状態のロボット型搬送装置100は、電池充電ステーションなどのベースステーションに配置可能である。次いで、ロボット型搬送装置は、複数の対象の装置の目的地場所に対応した第1目的地入力信号を受信可能である。例えば、対象の装置は、病院用ベッド200図8及び図11、車椅子300図9を参照されたい、患者用リフト装置400図10、カート400図12などであってよい。又、ロボット型搬送装置100は、ロボット型搬送装置100が対象の装置を配送する先である望ましい配送場所に対応した第2目的地入力信号を受信することも可能である。2つを上回る数の目的地入力信号を供給可能であることを理解されたい。第1及び第2目的地入力信号は、HMI装置180から受信可能である。例えば、病院の従業員は、HMI装置180に第1及び第2目的地信号を入力しておくことができる。第1目的地は、特定の患者の部屋であってよく、且つ、第2目的地は、MRIMagneticResonanceImaging検査室などの検査場所であってよい。又、病院の従業員は、一実施形態においては、対象の装置のタイプに対応した情報を入力することも可能である。例えば、病院の従業員は、ロボット型搬送装置100によるピックアップ及び配送が想定される車椅子のタイプを入力可能である。或いは、この代わりに、第1及び第2目的地入力信号と対象の装置データは、無線通信装置160を介して中央サーバー172から受信することも可能である。この実施形態においては、病院の従業員は、目的地情報を伝送することによってロボット型搬送装置100を派遣するソフトウェアプログラムに目的地情報を入力可能である。ロボット型搬送装置100が第1及び第2目的地入力信号を受信したら、コントローラモジュール140及び/又は中央サーバー172により、ロボット型搬送装置100の位置を判定すると共にナビゲーションルートを決定可能である。前述のように、ロボット型搬送装置100の位置は、1つ又は複数の局所位置タグ174によって供給された無線信号から導出される近接データを介して判定可能である。局所位置タグ174は、RFIDタグであってよく、且つ、無線通信装置160は、それらのタグから供給される信号を検出可能である。又、近接データをGPSデータによって生成することも可能である。コントローラモジュール140のメモリ144は、ナビゲーションデータを保存可能である。ナビゲーションデータは、施設の平面図と、存在しうる大きな障害物に関する情報と、であってよい。例えば、ナビゲーションデータは、机、ナースステーション、椅子、及び施設の平面図に位置可能なその他の物体を示すものであってよい。別の実施形態においては、ナビゲーションデータは、中央サーバー172に保存可能であり、且つ、ロボット型搬送装置100に無線で伝達可能である。ナビゲーションルートは、目的地入力信号、近接データ即ち、ロボット型搬送装置100の現在の場所、及びナビゲーションデータに基づいて決定可能である。コントローラモジュール140は、ロボット型搬送装置100が第1目的地入力信号に対応した対象の装置に向かって自律的に移動するように、駆動信号を動力付き車輪112に供給可能である。障害物回避のために、赤外線及び/又はソナー装置を使用可能である。ロボット型搬送装置100は、対象の装置の近傍に到達したら、対象の装置の位置及びタイプを検出可能である。図8を参照すると、病院用ベッド200が示されている。病院用ベッドは、2つの装置タグ220を配置可能なフレーム212を具備する。或いは、この代わりに、対象の装置には、1つの装置タグ220のみが存在してもよく、或いは、装置タグがまったく存在しなくてもよい。装置タグ220は、対象の装置のタイプを示す無線識別信号を伝送するRFIDタグであってよい。RFID信号は、一実施形態においては、無線通信装置160によって検出可能である。別の実施形態においては、RFID信号又はその他の対象の装置信号は、装置検出モジュール170によって検出可能である。装置検出モジュール170、又は無線通信装置160は、装置タグ220から高周波信号を受信する能力を有する高周波受信機を装備可能である。これらの複数の装置タグ200又は、単一の装置タグは、例えば、赤外線信号やWiFi信号などの識別信号を伝送する能力を有するその他の無線装置として構成することも可能である。識別信号は、特定の対象の装置と関連付けられた装置データを供給するか又はその他の方法で通知可能である。装置データは、装置検出モジュール170によってコントローラモジュール140に供給可能である。代替実施形態においては、コントローラモジュール140が装置データを受信又は判定可能である。装置データは、対象の装置の型式又はモデル、対象の装置の全体寸法、対象の装置車輪の位置などを含みうる。コントローラモジュール140は、装置データから対象の装置のタイプ例えば、病院用ベッドを判定可能である。又、装置検出モジュール170は、カメラ装置などの視覚的モジュールであってもよい。カメラ装置は、対象の装置のデジタル画像を取得可能であり、このデジタル画像は、コントローラモジュール140に供給される。コントローラモジュール140は、デジタル画像をメモリ144内に保存されている複数の登録された装置タイプを比較して対象の装置のタイプを判定可能である。例えば、図8に示されている病院用ベッドのデジタル画像を登録された装置と比較可能である。その比較結果に基づいて、コントローラモジュール140は、対象の装置が病院用ベッドであると判定可能である。又、コントローラモジュールは、対象の装置車輪の相対的な位置及びその他の詳細事項を判定することも可能である。対象の装置と結合された状態において施設内を正確にナビゲートすべく、ロボットコントローラは、対象の装置に結合された際のロボット型搬送装置100の全体寸法を判定可能である。更に図8を参照すると、装置データは、病院用ベッド200が、距離dだけ離隔した特定の直径を具備する2つの対象の装置車輪210を具備していることをロボット型搬送装置100に通知可能である。コントローラモジュール140は、ドッキングアーム120及び関連する調節可能な車輪ロック装置125を対象の装置のタイプに従って調節可能である。図1~図7をも参照すると、コントローラモジュール140は、駆動信号を長さ調節アクチュエータ150、車輪止めアクチュエータ152、ドッキングアームアクチュエータ154、及び鉛直アクチュエータ156に供給し、対象の装置例えば、病院用ベッド200とのドッキングのためにロボット型搬送装置100を準備しておくことできる。例えば、調節可能な車輪ロック装置125が対象の装置車輪210と実質的に整列するように、ドッキングアーム120を降下させ、且つ、位置決めすることができる。調節可能な車輪ロック装置が対象の車輪210の間の距離dに従って距離dだけ離隔するように、ドッキングアーム120を方向Aに沿って移動させることができる。更には、車輪止め126a、126bを移動させ、これにより、車輪ロック装置125が対象の車輪210を受け入れることができるように、車輪止めアクチュエータ152を作動させることもできる。コントローラモジュール140は、前述の装置検出モジュール170のカメラを使用するか又は装置タグ220によって供給される無線信号を使用し、ロボット型搬送装置100を対象の装置と整列させることができる。別の実施形態においては、対象の装置は、赤外線信号を放射する赤外光ガイド装置図示せずを具備することも可能である。ロボット型搬送装置100の赤外線検出器図6は、赤外線信号を検出可能であり、且つ、コントローラモジュール140は、対象の装置との関係においてロボット型搬送装置100の位置を判定可能である。一実施形態においては、ドッキングアームアクチュエータ154は、車輪止め126a、126bが対象の車輪210の真下に摺動するように、ドッキングアーム120の第2部分124を対象の車輪210に向かって運動させる。別の実施形態においては、ロボット型搬送装置100が対象の装置200に向かって前進し、且つ、車輪止め126a、126bが対象の装置車輪210の真下に摺動するように、動力付き車輪112を作動させることができる。車輪止め126a、126bが対象の装置車輪210の真下に位置したら、車輪ロック装置125が対象の車輪210を定位置においてロックするように、車輪止めアクチュエータ152を更に調節可能である。鉛直アクチュエータ156がロボット型搬送装置100内に存在する場合には、鉛直アクチュエータは、ドッキングアーム120及び対象の車輪を持ち上げることができる。又、車輪ロック装置125は、ドッキングアーム120及び車輪ロック装置125を対象の車輪の間に配置することにより、対象の車輪と係合することも可能である。車輪止め126a、126bがそれぞれの対象の車輪の内側から対象の車輪に係合するように、ドッキングアームアクチュエータ154を制御してドッキングアーム120を外向きに移動させることができる。次いで、車輪止め126a、126bが互いに接近し、且つ、対象の車輪をロックするように、車輪止めアクチュエータ152を制御可能である。図9~図11は、様々な構成の対象の装置を示しており、この場合に、対象の車輪は、調節可能な車輪ロック装置によって係合及びロックされている。図9は、車輪止め126a、126bによって定位置において保持された対象の車輪310を具備する車椅子300を示している。ロックされていない車輪330は、自由回転し、車椅子300は、ロボット型搬送装置100によって牽引されている。図9に示されているように、車椅子が牽引される際には、患者320が車椅子300に着座していてもよい。図10は、ロック位置にあるリフト装置400の対象の車輪410を示している。残りの車輪430は、自由回転する。図11は、ロボット型搬送装置100に結合された病院用ベッド200の上に横たわる患者225を示している。対象の車輪210は、調節可能な車輪ロック装置125によって保持されており、且つ、残りの車輪は、搬送の際に自由回転する。ロボット型搬送装置100は、前述のように、近接データによって自身の場所を判定可能であり、且つ、第2目的地入力信号に対応した望ましい目的地に至るナビゲーションルートを算出可能である。ナビゲーションルートは、ナビゲーションデータ、近接データ、ロボット型搬送装置100の寸法、及び対象の装置に基づくものであってよい。次いで、ロボット型搬送装置100は、施設内を自律的にナビゲートし、対象の装置を望ましい場所に配送する。ロボット型搬送装置100は、対象の装置を望ましい場所まで牽引する。対象の装置の残りのロックされていない車輪に起因し、ロボット型搬送装置は、対象の装置を牽引可能である。例えば、車椅子300のロックされていない車輪330図9、患者用リフト400のロックされていない車輪430図10、及び病院用ベッド220のロックされていない車輪220図8及び図11は、個々の対象の装置が牽引される際に、自由回転する。望ましい場所即ち、目的地に到達した際に、ロボット型搬送装置100は、自身が配送を完了したという可聴又は視覚警報を近隣の要員に供給可能である。ロボット型搬送装置100は、要員によって対象の装置が結合解除されるまで待機可能であり、或いは、ロボット型搬送装置100がドッキングアーム120及び調節可能な車輪ロック装置125を動作させて対象の装置を自律的に結合解除せよ、という指示であってもよい。例えば、ドッキングアーム120を降下させ、車輪止め126a、126bを開放し、且つ、次いで、ドッキングアーム120を対象の車輪の真下から摺動させることができる。ロボット型搬送装置100は、待ち行列に保存された更なる目的地を具備可能である。その場合には、ロボット型搬送装置100は、それに伴ってピックアップ及び配送を完了させることができる。待ち行列内に更なる目的地を具備していない場合には、ロボット型搬送装置は、充電のためにベースステーションに戻ることができる。更には、コントローラモジュール140は、ロボット型搬送装置100の電池の電荷が閾値を下回ったことを検出することも可能である。電荷が閾値を下回った場合には、ロボット型搬送装置100は、ピックアップ及び配送を完了させた後に、充電のためにベースステーションに自律的にナビゲート可能である。充電セッションを完了したら、ロボット型搬送装置100は、対象の装置の搬送を継続可能である。次に図12を参照すると、代替ドッキング構成を具備したロボット型搬送装置が示されている。図示の実施形態においては、ロボット型搬送装置600は、装置本体ハウジング611と関連付けられた実質的に鉛直のドッキングブラケット620を有する。ドッキングブラケット620は、複数の係合コネクタ625を具備する。係合コネクタ625は、ドッキング動作の際に、対象の装置700/800上に配置された対応する対象の装置係合コネクタ721/821と噛合すべく、位置決めされると共に、形状及び寸法が構成されている。このドッキング構成は、2組の車輪を具備していない装置を搬送するのに有用であろう。例えば、ロボット型搬送装置600は、対象の装置700に接近し、係合コネクタ625を対象の装置の係合コネクタ例えば、カート700の対象の装置係合コネクタ721上に配置可能である。係合コネクタ625は、開閉可能なクランプ例えば、ソレノイドによって作動するタイプのクランプであってよい。係合コネクタ625が対象の装置係合コネクタ721上に配置された際に、係合コネクタ625は、対象の装置係合コネクタ721を中心として閉鎖可能である。次いで、ロボット型搬送装置600は、対象例えば、カート700を望ましい場所まで搬送可能である。ドッキングを解除するには、係合コネクタ625が開放すればよく、これにより、ロボット型搬送装置600は、対象の装置から離れるように移動可能である。いまや、本明細書に記述されているロボット型搬送装置及びシステムの実施形態を使用し、病院、老人ホーム、リハビリセンターなどの施設内において、車輪付きの対象の装置を自律的に搬送可能であることが理解されたであろう。ロボット型搬送装置は、対象の装置まで自律的にナビゲート可能であり、対象の装置の構成を検出可能であり、且つ、対象の装置の対象の車輪に係合可能である。対象の車輪が係合及びロックされたら、ロボット型搬送装置は、対象の装置を目的地場所まで牽引可能である。従って、ロボット型搬送装置は、ユーザーの介入を伴うことなしに、車椅子、病院用ベッド、及びこれらに類似したものなどの車輪付き装置を自律的にピックアップ及び配送可能である。尚、実質的という用語は、本明細書においては、量的な比較、値、計測値、又はその他の表現に帰することができる不確実性の固有の程度を表すべく利用されている場合があることに留意されたい。又、この用語は、本明細書においては、量的表現が、対象の主題の基本的な機能の変化を結果的にもたらすことなしに、記述されている基準から変化することができる程度を表すためにも利用されている。以上、特定の実施形態について図示及び記述したが、特許請求されている主題の精神及び範囲を逸脱することなしに、様々なその他の変更及び変形を実施可能であることを理解されたい。更には、本明細書においては、特許請求されている主題の様々な態様について記述しているが、これらの態様の組合せとしての利用は、必須ではない。従って、添付の請求項は、特許請求されている主題の範囲に含まれるそれらすべての変更及び変形を包含するものと解釈されたい。