"ブレーキシリンダに圧縮空気を供給する中継弁への指令圧を上昇させる供給弁と、前記指令圧を下降させる排気弁とを有するブレーキ制御弁を制御するブレーキ制御装置であって、前記中継弁への指令圧の目標値以下、目標AC圧が入力される目標値入力部と、前記中継弁への指令圧の実際値以下、実AC圧が入力される実際値入力部と、前記実AC圧から前記目標AC圧を差し引いたAC圧偏差を取得する偏差取得部と、前記目標AC圧に応じて変化する第1閾値、前記第1閾値以上の第2閾値、前記第2閾値以上の第3閾値、前記第3閾値以上であって、前記目標AC圧に応じて変化する第4閾値を、前記目標AC圧に基づき取得する閾値取得部と、前記AC圧偏差が前記第1閾値以下である場合、ブレーキモードを選択し、前記AC圧偏差が前記第1閾値を超え、且つ前記第2閾値以下である場合、微調ブレーキモードを選択し、前記AC圧偏差が前記第2閾値を超え、且つ前記第3閾値以下である場合、保ちモードを選択し、前記AC圧偏差が前記第3閾値を超え、且つ前記第4閾値以下である場合、微調ユルメモードを選択し、前記AC圧偏差が前記第4閾値を超える場合、ユルメモードを選択するモード選択部と、前記モード選択部によって選択されたモードに応じて、前記供給弁と前記排気弁とを制御する指令信号を生成する指令信号生成部と、前記指令信号生成部が生成した指令信号を、前記ブレーキ制御弁に出力する指令信号出力部とを備えるブレーキ制御装置。前記指令信号生成部は、前記ブレーキモードが選択された場合、前記供給弁を開にし、且つ前記排気弁を閉に制御する指令信号を生成し、前記微調ブレーキモードが選択された場合、定めた時間間隔で前記供給弁の開閉を交互に切り換え、且つ前記排気弁を閉に制御する指令信号を生成し、前記保ちモードが選択された場合、前記供給弁及び前記排気弁を閉に制御する指令信号を生成し、前記微調ユルメモードが選択された場合、定めた時間間隔で前記排気弁の開閉を交互に切り換え、且つ前記供給弁を閉に制御する指令信号を生成し、前記ユルメモードが選択された場合、前記排気弁を開にし、且つ前記供給弁を閉に制御する指令信号を生成する請求項1に記載のブレーキ制御装置。前記微調ブレーキモードが選択された場合の、前記供給弁を交互に開閉する定めた時間間隔は、前記供給弁を開にする時間と、前記供給弁を閉にする時間の割合が、前記目標AC圧および前記AC圧偏差に応じて変化する、請求項2に記載のブレーキ制御装置。前記微調ブレーキモードを選択する上限の前記目標AC圧である微調ブレーキ最大AC圧における前記第1閾値である最大第1閾値、および前記最大第1閾値における前記微調ブレーキモードの場合の前記供給弁の閉時間である第1閉時間、前記微調ブレーキ最大AC圧における前記第2閾値である最大第2閾値、および前記最大第2閾値における前記微調ブレーキモードの場合の前記供給弁の閉時間である第2閉時間、前記微調ブレーキモードを選択する下限の前記目標AC圧である微調ブレーキ最小AC圧における前記第1閾値である最小第1閾値、および前記最小第1閾値における前記微調ブレーキモードの場合の前記供給弁の閉時間である第3閉時間、前記微調ブレーキ最小AC圧における前記第2閾値である最小第2閾値、および前記最小第2閾値における前記微調ブレーキモードの場合の前記供給弁の閉時間である第4閉時間、を記憶する微調ブレーキ時間記憶部を備え、前記指令信号生成部は、縦軸に前記目標AC圧をとり、横軸に前記供給弁の閉時間をとる第1の座標系において、前記最大第1閾値及び前記第1閉時間により特定される点と、前記最小第1閾値及び前記第3閉時間により特定される点とを結ぶ線分を、前記目標AC圧で按分することで、第1閾値分割点を特定し、前記第1の座標系において、前記最大第2閾値及び前記第2閉時間により特定される点と、前記最小第2閾値及び前記第4閉時間により特定される点とを結ぶ線分を、前記目標AC圧で按分することで、第2閾値分割点を特定し、前記第1閾値分割点と前記第2閾値分割点とを結ぶ直線を用いて、前記目標AC圧および前記AC圧偏差から、前記微調ブレーキモードにおける前記供給弁の閉時間を算出する、請求項3に記載のブレーキ制御装置。前記微調ユルメモードが選択された場合の、前記排気弁を交互に開閉する定めた時間間隔は、前記排気弁を開にする時間と、前記排気弁を閉にする時間の割合が、前記目標AC圧および前記AC圧偏差に応じて変化する、請求項2ないし4のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置。前記微調ユルメモードを選択する上限の前記目標AC圧である微調ユルメ最大AC圧における前記第4閾値である最大第4閾値、および前記最大第4閾値における前記微調ユルメモードを選択する場合の前記排気弁の開時間である第1開時間、ならびに、前記微調ユルメ最大AC圧における前記第3閾値である最大第3閾値、および前記最大第3閾値における前記微調ユルメモードを選択する場合の前記排気弁の開時間である第2開時間、前記微調ユルメモードを選択する下限の前記目標AC圧である微調ユルメ最小AC圧における前記第4閾値である最小第4閾値、および前記最小第4閾値における前記ユルメモードを選択する場合の前記排気弁の開時間である第3開時間、前記微調ユルメ最小AC圧における前記第3閾値である最小第3閾値、および前記最小第3閾値における前記ユルメモードを選択する場合の前記排気弁の開時間である第4開時間、を記憶する微調ユルメ時間記憶部を備え、前記指令信号生成部は、縦軸に前記目標AC圧をとり、横軸に前記排気弁の開時間をとる第2の座標系において、前記最大第4閾値及び前記第1開時間により特定される点と、前記最小第4閾値及び前記第3閉時間により特定される点とを結ぶ線分を前記目標AC圧で按分することで、第3閾値分割点を特定し、前記第2の座標系において、前記最大第3閾値及び前記第2開時間により特定される点と、前記最小第3閾値及び前記第4開時間により特定される点とを結ぶ線分を、前記目標AC圧で按分することで、第4閾値分割点を特定し、前記第3閾値分割点と前記第4閾値分割点を結ぶ直線を用いて、前記目標AC圧および前記AC圧偏差から、前記微調ブレーキモードにおける前記供給弁の開時間を算出する、請求項5に記載のブレーキ制御装置。前記微調ブレーキモードを選択する上限の前記目標AC圧である微調ブレーキ最大AC圧より、前記目標AC圧が大きい範囲では、前記第1閾値と前記第2閾値とが一致し、前記微調ユルメモードを選択する下限の前記目標AC圧である微調ユルメ最小AC圧より、前記目標AC圧が小さい範囲では、前記第3閾値と前記第4閾値とが一致する、請求項1ないし6のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置。前記微調ブレーキモードを選択する下限の前記目標AC圧である微調ブレーキ最小AC圧より、前記目標AC圧が小さい範囲では、前記第1閾値と前記第2閾値とが一致し、前記微調ユルメモードを選択する上限の前記目標AC圧である微調ユルメ最大AC圧より、前記目標AC圧が大きい範囲では、前記第3閾値と前記第4閾値とが一致する、請求項1ないし7のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置。前記閾値取得部は、前記目標AC圧と前記第1閾値との関係を示す直線式に、前記目標AC圧を代入することで、前記第1閾値を算出し、前記目標AC圧と前記第4閾値との関係を示す直線式に、前記目標AC圧を代入することで、前記第4閾値を算出する、請求項1ないし8のいずれか1項に記載のブレーキ制御装置。前記微調ブレーキモードを選択する下限の前記目標AC圧である微調ブレーキ最小AC圧、および、前記微調ブレーキ最小AC圧における前記第1閾値である最小第1閾値、前記微調ブレーキモードを選択する上限の前記目標AC圧である微調ブレーキ最大AC圧、および、前記微調ブレーキ最大AC圧における前記第1閾値である最大第1閾値、前記微調ユルメモードを選択する下限の前記目標AC圧である微調ユルメ最小AC圧、および、前記微調ユルメ最小AC圧における前記第4閾値である最小第4閾値、ならびに、前記微調ユルメモードを選択する上限の前記目標AC圧である微調ユルメ最大AC圧、および、前記微調ユルメ最大AC圧における前記第4閾値である最大第4閾値、を記憶する閾値座標記憶部を備え、前記閾値取得部は、縦軸に前記目標AC圧をとり、横軸に前記AC圧偏差をとる第3の座標系において、前記微調ブレーキ最小AC圧及び前記最小第1閾値により特定される点と、前記微調ブレーキ最大AC圧及び前記最大第1閾値により特定される点とを結ぶ直線を、前記目標AC圧と前記第1閾値との関係を示す直線式とし、前記第3の座標系において、前記微調ユルメ最小AC圧及び前記最小第4閾値により特定される点と、前記微調ユルメ最大AC圧及び前記最大第4閾値により特定される点とを結ぶ直線を、前記目標AC圧と前記第第4閾値との関係を示す直線式とする、請求項9に記載のブレーキ制御装置。ブレーキシリンダに圧縮空気を供給する中継弁への指令圧を上昇させる供給弁と、前記指令圧を下降させる排気弁とを有するブレーキ制御弁を制御するブレーキ制御方法であって、前記中継弁への指令圧の目標値以下、目標AC圧が入力される目標値入力段階と、前記中継弁への指令圧の実際値以下、実AC圧が入力される実際値入力段階と、前記実AC圧から前記目標AC圧を差し引いたAC圧偏差を取得する偏差取得段階と、前記目標AC圧に応じて変化する第1閾値、前記第1閾値以上の第2閾値、前記第2閾値以上の第3閾値、前記第3閾値以上であって、前記目標AC圧に応じて変化する第4閾値を、前記目標AC圧に基づき取得する閾値取得段階と、前記AC圧偏差が前記第1閾値以下である場合、ブレーキモードを選択し、前記AC圧偏差が前記第1閾値を超え、且つ前記第2閾値以下である場合、微調ブレーキモードを選択し、前記AC圧偏差が前記第2閾値を超え、且つ前記第3閾値以下である場合、保ちモードを選択し、前記AC圧偏差が前記第3閾値を超え、且つ前記第4閾値以下である場合、微調ユルメモードを選択し、前記AC圧偏差が前記第4閾値を超える場合、ユルメモードを選択するモード選択段階と、前記モード選択段階で選択されたモードに応じて、前記供給弁と前記排気弁とを制御する指令信号を生成する指令信号生成段階と、前記指令信号生成段階で生成された指令信号を、前記ブレーキ制御弁に出力する指令信号出力段階とを備えるブレーキ制御方法。ブレーキシリンダに圧縮空気を供給する中継弁への指令圧を上昇させる供給弁と、前記指令圧を下降させる排気弁とを有するブレーキ制御弁を制御するプログラムであって、コンピュータを、前記中継弁への指令圧の目標値以下、目標AC圧が入力される目標値入力手段、前記中継弁への指令圧の実際値以下、実AC圧が入力される実際値入力手段、前記実AC圧から前記目標AC圧を差し引いたAC圧偏差を取得する偏差取得手段、前記目標AC圧に応じて変化する第1閾値、前記第1閾値以上の第2閾値、前記第2閾値以上の第3閾値、前記第3閾値以上であって、前記目標AC圧に応じて変化する第4閾値を、前記目標AC圧に基づき取得する閾値取得手段、前記AC圧偏差が前記第1閾値以下である場合、ブレーキモードを選択し、前記AC圧偏差が前記第1閾値を超え、且つ前記第2閾値以下である場合、微調ブレーキモードを選択し、前記AC圧偏差が前記第2閾値を超え、且つ前記第3閾値以下である場合、保ちモードを選択し、前記AC圧偏差が前記第3閾値を超え、且つ前記第4閾値以下である場合、微調ユルメモードを選択し、前記AC圧偏差が前記第4閾値を超える場合、ユルメモードを選択するモード選択手段、前記モード選択手段によって選択されたモードに応じて、前記供給弁と前記排気弁とを制御する指令信号を生成する指令信号生成手段、および、前記指令信号生成手段が生成した指令信号を、前記ブレーキ制御弁に出力する指令信号出力手段、として機能させるプログラム。ところで、AC圧の実際値を目標値近傍に制御する場合、AC圧の目標値以下、目標AC圧が高い第1の状況では、目標AC圧が低い第2の状況に比して、AC圧の実際値以下、実AC圧が高くなる。よって、第1の状況では、第2の状況に比して、圧縮空気溜め内の圧力以下、SR圧と実AC圧との圧力差が小さくなる。しかしながら特許文献1のブレーキ制御装置は、上記の閾値が目標AC圧によらず一定とされる。このため、目標AC圧に応じて、供給弁及び排気弁の開閉が変更されない。よって、目標AC圧が異なる状況で、上記圧力差の相違から、ブレーキシリンに供給される圧縮空気の時間当たりの量が同等にならない。これにより、目標AC圧が異なる状況で、シリンダ圧を目標値に到達させる時間を同等にできず、ブレーキ応答に差が生じ得る。本発明は、上記事項に鑑みてなされたものであって、その目的は、目標AC圧が異なる状況下で、応答時間の差を小さくすることが可能なブレーキ制御装置、ブレーキ制御方法、及びプログラムを提供することである。上記目的を達成するため、本発明に係るブレーキ制御装置は、ブレーキシリンダに圧縮空気を供給する中継弁への指令圧を上昇させる供給弁と、指令圧を下降させる排気弁とを有するブレーキ制御弁を制御するブレーキ制御装置である。ブレーキ制御装置は、目標値入力部と、実際値入力部と、偏差取得部と、閾値取得部と、モード選択部と、指令信号生成部と、指令信号出力部とを備える。目標値入力部には、中継弁への指令圧の目標値以下、目標AC圧が入力される。実際値入力部には、中継弁への指令圧の実際値以下、実AC圧が入力される。偏差取得部は、実AC圧から目標AC圧を差し引いたAC圧偏差を取得する。閾値取得部は、目標AC圧に応じて変化する第1閾値、第1閾値以上の第2閾値、第2閾値以上の第3閾値、第3閾値以上であって、目標AC圧に応じて変化する第4閾値を、目標AC圧に基づき取得する。モード選択部は、AC圧偏差が第1閾値以下である場合、ブレーキモードを選択し、AC圧偏差が第1閾値を超え、且つ第2閾値以下である場合、微調ブレーキモードを選択し、AC圧偏差が第2閾値を超え、且つ第3閾値以下である場合、保ちモードを選択し、AC圧偏差が第3閾値を超え、且つ第4閾値以下である場合、微調ユルメモードを選択し、AC圧偏差が第4閾値を超える場合、ユルメモードを選択する。指令信号生成部は、モード選択部によって選択されたモードに応じて、供給弁と排気弁とを制御する指令信号を生成する。指令信号出力部は、指令信号生成部が生成した指令信号を、ブレーキ制御弁に出力する。本発明によれば、目標AC圧に応じて、供給弁及び排気弁を制御することが可能である。このため、目標AC圧が異なる状況で、シリンダ圧を目標値に到達させる時間を一定にできる。よって、目標AC圧が異なる状況で、ブレーキ応答に差が生じず、ブレーキの最適化を図ることが可能になる。実施の形態1以下、本発明の実施の形態1を説明する。本発明の実施の形態1に係るブレーキ制御装置1は、ブレーキシリンダ2内の圧縮空気の圧力以下、シリンダ圧により、車軸3に制動力を付与する鉄道車両のブレーキ装置4に設けられる。図1に示すように、ブレーキ装置4は、圧縮空気溜め5から圧縮空気が流入する流入ポート6と、圧縮空気をブレーキシリンダ2に供給するための供給ポート7とを備える。また、ブレーキ装置4は、台車を支持する空気ばね8から応荷重信号圧としての圧縮空気が流入する応荷重用ポート9を備える。応荷重信号圧は、乗客の重量を含むばね上荷重に応じた圧力変化を示す。ブレーキ装置4は、さらに、増圧切換電磁弁10と、応荷重弁11と、ブレーキ制御弁12と、中継弁13とを備える。増圧切換電磁弁10の一次側は、通路空気通路14を介して流入ポート6に接続される。増圧切換電磁弁10の二次側は、通路15を介して応荷重弁11に接続される。増圧切換電磁弁10は、消磁状態では空気通路が閉じ、励磁状態では空気通路が開いて、一次側から二次側に空気が流れる。応荷重弁11は、メカニカルな弁であり、応荷重用通路16を通して応荷重用ポート9と接続される。また、応荷重弁11は、通路14を通して流入ポート6に接続され、通路15を介して増圧切換電磁弁10の二次側に接続される。応荷重弁11は、増圧切換電磁弁10が閉消磁の状態では、空気ばね8からの応荷重信号圧に比例した圧力、つまり、台車の荷重に対応する第1の圧力を二次側に供給する。一方、増圧切換電磁弁10が開励磁の状態では、応荷重弁11は、台車の荷重に対応し、且つ第1の圧力より高い第2の圧力を二次側に供給する。ブレーキ制御弁12は、その一次側が、通路22を介して応荷重弁11の二次側に接続され、その二次側が、通路23を介して中継弁13の一次側に接続される。図2に示すように、ブレーキ制御弁12は、電磁供給弁20以下、供給弁20と、電磁排気弁21以下、排気弁21とから構成される。ブレーキ制御弁12は、供給弁20及び排気弁21の開閉により、圧縮空気溜めから供給される圧縮空気を制御して、中継弁13への指令圧以下、AC圧を出力する。すなわち、ブレーキ制御弁12は、供給弁20が開状態であるときに、AC圧を上昇させ、排気弁21が開状態であるときに、AC圧を下降させる。中継弁13は、空気制御の応答性を向上するために、AC圧に応じた空気圧をブレーキシリンダ2に供給するメカニカルな弁である。中継弁13の一次側は、通路23を介して、ブレーキ制御弁12の二次側に接続され、ブレーキ制御弁12により制御された圧力が入力される。また、中継弁13の二次側は、通路24を介して供給ポート7に接続され、圧力が増幅された空気を、供給ポート7を介して、ブレーキシリンダ2に出力する。通路23には圧力センサP1が接続される。圧力センサP1は、ブレーキ制御弁12が出力するAC圧の実際値以下、実AC圧を測定し、実AC圧を示す信号をブレーキ制御装置1に出力する。ブレーキ制御装置1は、増圧切換電磁弁10やブレーキ制御弁12供給弁20及び排気弁21などの電磁弁を制御する装置である。ブレーキ制御装置1は、図3に示すように、プロセッサ30、メモリ31、入出力部32、及び制御出力部33を備える。プロセッサ30は、メモリ31に記憶されている動作プログラムを実行して、増圧切換電磁弁10やブレーキ制御弁12の動作を制御する。例えば、プロセッサ30は、運転台50からのブレーキ指令に基づき、AC圧の目標値以下、目標AC圧を求め、目標AC圧等に基づく指令信号を出力して、供給弁20及び排気弁21の消磁と励磁を制御する。この制御により、供給弁20排気弁21は以下の1~5のいずれかのモードに設定される。1供給弁20を開にし、且つ排気弁21を閉にするブレーキモード。ブレーキモードでは、ブレーキシリンダ2に圧縮空気が継続的に供給される。よって、制輪子25が車軸3を押圧する圧力が急激に大きくなる。2供給弁20の開閉を交互に切り換え、且つ排気弁21を閉にする微調ブレーキモード。微調ブレーキモードでは、ブレーキシリンダ2に圧縮空気が断続的に供給される。よって、制輪子25が車軸3を押圧する圧力が緩やかに大きくなる。3供給弁20及び排気弁21を閉にする保ちモード。保ちモードでは、圧縮空気の供給排気がブレーキシリンダ2に行われない。よって、制輪子25が車軸3を押圧する圧力は一定に維持される。4供給弁20を閉にし、且つ排気弁21の開閉を交互に切り換える微調ユルメモード。微調ユルメモードでは、ブレーキシリンダ2から圧縮空気が断続的に排気される。よって、制輪子25が車軸3を押圧する圧力は緩やかに低下する。5供給弁20を閉にし、且つ排気弁21を開にするユルメモード。該ユルメモードでは、ブレーキシリンダ2から圧縮空気が継続的に排気される。よって、制輪子25が車軸3を押圧する圧力は急激に低下する。メモリ31は、プロセッサ30が実行する動作プログラム、固定データなどを記憶し、また、プロセッサ30のワークメモリとして機能する。入出力部32は、運転台50からブレーキ指令が入力され、圧力センサP1から実AC圧を示す信号が入力され、該入力された信号をプロセッサ30に供給する。制御出力部33は、ブレーキ制御弁12を制御するための指令信号を出力するドライバ回路から構成される。ブレーキ制御装置1では、メモリ31に記憶されたプログラムが、プロセッサ30により処理されることで、図4に示すように、目標値入力部40と、実際値入力部41と、偏差取得部42と、閾値取得部43と、モード選択部44と、指令信号生成部45と、指令信号出力部46と、閾値座標記憶部47と、開閉時間記憶部48とが機能的に構成される。目標値入力部40には、プロセッサ30が求めた目標AC圧が入力される。実際値入力部41には、圧力センサP1の信号が示す実AC圧が入力される。偏差取得部42は、実際値入力部41に入力された実AC圧から、目標値入力部40に入力された目標AC圧を差し引くことで、目標AC圧と実AC圧との偏差以下、AC圧偏差を取得する。閾値取得部43は、1~5のモードを選択するために使用される第1~第4閾値G1~G4を、目標AC圧に基づき取得する。図5は、第1~第4閾値G1~G4とAC圧偏差との関係を示す図である。図5は、目標AC圧が所定値になる状況における第1~第4閾値G1~G4とAC圧偏差との関係を示す。第1閾値G1は、1ブレーキモードに対応する第1圧力範囲P1と、2微調ブレーキモードに対応する第2圧力範囲P2とを区分する閾値である。AC圧偏差が第1閾値G1以下である場合、1ブレーキモードが選択される。第2閾値G2は、第2圧力範囲P2と、3保ちモードに対応する第3圧力範囲P3とを区分する閾値である。AC圧偏差が第1閾値G1を超え、且つ第2閾値G2以下である場合、2微調ブレーキモードが選択される。第3閾値G3は、第3圧力範囲P3と、4微調ユルメモードに対応する第4圧力範囲P4とを区分する閾値である。AC圧偏差が、第3閾値G3を超え、且つ第4閾値G4以下である場合、4微調ユルメモードが選択される。第4閾値G4は、第4圧力範囲P4と、5ユルメモードに対応する第5圧力範囲P5とを区分する閾値である。AC圧偏差が第4閾値G4を超える場合、5ユルメモードが選択される。本実施の形態では、図6に示すように、第1閾値G1は、目標AC圧に応じて変化する値で求められる。これは、目標AC圧が高く、SR圧と実AC圧との差が小さくなる状況で、1ブレーキモードが選択され、目標AC圧が低く、SR圧と実AC圧との差が大きくなる状況で、2微調ブレーキモードが選択されることを目的とする。また、第4閾値G4は、目標AC圧に応じて変化する値で求められる。これは、目標AC圧が低く、大気圧と実AC圧との差が小さい場合に、1ユルメモードが選択され、目標AC圧が高く、大気圧と実AC圧との差が大きい場合に、2微調ユルメモードが選択されることを目的とする。また、目標AC圧が下限値以下、又は限界値以上となる場合、微調ブレーキモードが選択されなくなるように、第1,第2閾値G1,G2が設定される。また、目標AC圧が限界値以下、又は限界値以上となる場合、微調ユルメモードが選択されなくなるように、第3,第4閾値G3,G4が設定される。閾値座標記憶部47には、図6に示す第1下限座標値PJ,GJ1、第2下限座標値PJ,GJ2、第3下限座標値PL,GL3、第4下限座標値PL,GL4、第1上限座標値PK,GK1、第2上限座標値PK,GK2、第3上限座標値PM,GM3、第4上限座標値PM,GM4が記憶される。第1~第4下限座標値及び第1~第4上限座標値は、縦軸に目標AC圧をとり横軸にAC圧偏差をとる座標系の座標値であり、第1~第4閾値G1~G4を取得するために使用される。第1,第2下限座標値PJ,GJ1,PJ,GJ2の第1次元には、微調ブレーキモードを選択する下限の目標AC圧である微調ブレーキ最小AC圧PJが示される。第1下限座標値PJ,GJ1の第2次元には、目標AC圧が微調ブレーキ最小AC圧PJである場合に第1閾値G1として設定される最小第1閾値GJ1が示される。第2下限座標値PJ,GJ2の第2次元には、目標AC圧が微調ブレーキ最小AC圧PJである場合に第2閾値G2として設定される最小第2閾値GJ2が示される。第1,第2上限座標値PK,GK1,PK,GK2の第1次元には、微調ブレーキモードを選択する上限の目標AC圧である微調ブレーキ最大AC圧PKが示される。第1上限座標値PK,GK1の第2次元には、目標AC圧が微調ブレーキ最大AC圧PKである場合に第1閾値G1として設定される最大第1閾値GK1が示される。第2上限座標値PK,GK2の第2次元には、目標AC圧が微調ブレーキ最大AC圧PKである場合に第2閾値G2として設定される最大第2閾値GK2が示される。最小第1閾値GJ1、最小第2閾値GJ2、最大第1閾値GK1、最大第2閾値GK2は、それぞれ負の値に設定される。最小第2閾値GJ2は、最小第1閾値GJ1以上の値に設定される。最大第2閾値GK2は、最大第1閾値GK1以上の値に設定される。最大第1閾値GK1は、最小第1閾値GJ1よりも絶対値の大きな値に設定される。最小第2閾値GJ2と最大第2閾値GK2とは、例えば等しい値に設定される。第3,第4下限座標値PL,GL3,PL,GL4の第1次元には、微調ユルメモードを選択する下限の目標AC圧である微調ユルメ最小AC圧PLが示される。第3下限座標値PL,GL3の第2次元には、目標AC圧が微調ユルメ最小AC圧PLである場合に第3閾値G3として設定される最小第3閾値GL3が示される。第4下限座標値PL,GL4の第2次元には、目標AC圧が微調ユルメ最小AC圧PLである場合に第4閾値G4として設定される最小第4閾値GL4が示される。第3,第4上限座標値PM,GM3,PM,GM4の第1次元には、微調ユルメモードを選択する上限の目標AC圧である微調ユルメ最大AC圧PMが示される。第3上限座標値PM,GM3の第2次元には、目標AC圧が微調ユルメ最大AC圧PMである場合に第3閾値G3として設定される最大第3閾値GM3が示される。第4上限座標値PM,GM4の第2次元には、目標AC圧が微調ユルメ最大AC圧PMである場合に第4閾値G4として設定される最大第4閾値GM4が示される。最小第3閾値GL3、最小第4閾値GL4、最大第3閾値GM3、最大第4閾値GM4は、それぞれ正の値に設定される。最小第4閾値GL4は、最小第3閾値GL3以上の値に設定される。最大第4閾値GM4は、最大第3閾値GM3以上の値に設定される。最大第4閾値GM4は、最小第4閾値GL4よりも絶対値の大きな値に設定される。最小第3閾値GL3と最大第3閾値GM3とは、例えば等しい値に設定される。また図6は、微調ブレーキ最小AC圧PJと微調ユルメ最小AC圧PLとが等しく、また、微調ブレーキ最大AC圧PKと微調ユルメ最大AC圧PMとが等しい場合を示すが、微調ブレーキ最小AC圧PJと微調ユルメ最小AC圧PL、また、微調ブレーキ最大AC圧PKと微調ユルメ最大AC圧PMとは、それぞれ異なる値に設定され得る。閾値取得部43は、目標値入力部40に入力された目標AC圧に基づき、第1~第4閾値G1~G4を求める。第1,第2閾値G1,G2は、微調ブレーキ最小AC圧PJと微調ブレーキ最大AC圧PKにより区分される範囲A~Cのそれぞれについて求められる。範囲Aは、目標AC圧が、微調ブレーキ最小AC圧PJ以上、微調ブレーキ最大AC圧PK以下の範囲である。範囲Bは、目標AC圧が微調ブレーキ最大AC圧PKより大きい範囲である。範囲Cは、目標AC圧が微調ブレーキ最小AC圧PJより小さい範囲である。第3,第4閾値G3,G4は、微調ユルメ最小AC圧PLと微調ユルメ最大AC圧PMにより区分される範囲D~Fのそれぞれについて求められる。範囲Dは、目標AC圧が、微調ユルメ最小AC圧PL以上、微調ユルメ最大AC圧PM以下の範囲である。範囲Eは、目標AC圧が微調ユルメ最小AC圧PLより小さい範囲である。範囲Fは、目標AC圧が、微調ユルメ最大AC圧PMより大きい範囲である。まず、閾値取得部43が、範囲Aにおける第1,第2閾値G1,G2を求める処理について説明する。閾値取得部43は、第1下限座標値PJ,GJ1と第1上限座標値PK,GK1との組、第2下限座標値PJ,GJ2と第2上限座標値PK,GK2との組毎に、上限座標値下限座標値を通過する直線の式1を求める。式1は、目標AC圧を入力変数として、第1,第2閾値G1,G2を求めるものである。第x閾値Gx=GKx-GJx/PK-PJ×目標AC圧GJx×PK-GKx×PJ/PK-PJ式1さらに、閾値取得部43は、目標値入力部40に入力された目標AC圧を、上限座標値下限座標値の各組から得られる式1にそれぞれ代入することで、第1,第2閾値G1,G2を求める。目標AC圧がPAである場合、例えば、第1下限座標値PJ,GJ1と第1上限座標値PK,GK1との組について、GK1-GJ1/PK-PJ×PAGJ1×PK-GK1×PJ/PK-PJの計算が行われて、第1閾値G1としてGA1が求められる。また、目標AC圧がPBである場合には、上限座標値下限座標値の各組から得られる式1に、目標AC圧PBが代入されることで、第1,第2閾値GB1,GB2が求められる。以上の計算によれば、目標AC圧と第1,第2閾値G1,G2との関係を示す直線式1に、目標AC圧が代入されて、第1,第2閾値G1,G2が求められる。このため、第1,第2閾値G1,G2は、目標AC圧に対応する値で取得される。また、最小第2閾値GJ2が最小第1閾値GJ1以上の値に設定され、最大第2閾値GK2が最大第1閾値GK1以上の値に設定されることで、第2閾値G2は、第1閾値G1以上の値で求められる。また、最大第1閾値GK1と、最小第1閾値GJ1とが異なる値に設定されるため、第1閾値G1を求める直線式1は、勾配GK1-GJ1/PK-PJが0にならない。よって、第1閾値G1は、目標AC圧に応じて変化する値で求められる。次に、範囲B,Cについては、閾値取得部43は、第1,第2閾値G1,G2を同一の値で求める。例えば、範囲Bでは、第1閾値G1と第2閾値G2とは、最大第2閾値GK2に一致する値で求められる。範囲Cでは、第1閾値G1と第2閾値G2とは、最小第2閾値GJ2と一致する値で求められる。次に、閾値取得部43が、範囲Dにおける第3,第4閾値G3,G4を求める処理について説明する。閾値取得部43は、第3下限座標値PL,GL3と第3上限座標値PM,GM3との組、第4下限座標値PL,GL4と第4上限座標値PM,GM4との組毎に、上限座標値下限座標値を通過する直線の式2を求める。式2は、目標AC圧を入力変数として、第3,第4閾値G3,G4を求めるものである。第x閾値Gx=GMx-GLx/PM-PL×目標AC圧GLx×PM-GMx×PL/PM-PL式2さらに、閾値取得部43は、目標値入力部40に入力された目標AC圧を、上限座標値下限座標値の各組から得られる式2にそれぞれ代入することで、第3,第4閾値G3,G4を求める。目標AC圧がPAである場合、例えば、第4下限座標値PL,GL4と第4上限座標値PM,GM4との組について、GM4-GL4/PM-PL×目標AC圧GL4×PM-GM4×PL/PM-PLの計算が行われて、第4閾値G4としてGA4が求められる。また、目標AC圧がPBである場合には、上限座標値下限座標値の各組から得られる式2に、目標AC圧PBが代入されることで、第3,第4閾値GB3,GB4が求められる。以上の計算によれば、目標AC圧と第3,第4閾値G3,G4との関係を示す直線式2に、目標AC圧が代入されて、第3,第4閾値G3,G4が求められる。このため、第3,第4閾値G3,G4は、目標AC圧に対応する値で取得される。また、最小第3閾値GL3や最大第3閾値GM3が正の値であり、最小第2閾値GJ2や最大第2閾値GK2が負の値であるため、第3閾値G3は、第2閾値G2以上の値で求められる。また、最小第4閾値GL4が、最小第3閾値GL3以上の値に設定され、最大第4閾値GM4が、最大第3閾値GM3以上の値に設定されることで、第4閾値G4は、第3閾値G3以上の値で求められる。また、最大第4閾値GM4と最小第4閾値GL4とが異なる値に設定されるため、第4閾値G4を求める直線式2は、勾配GM4-GL4/PM-PLが0にならない。よって、第4閾値G4は、目標AC圧に応じて変化する値で求められる。次に、範囲E,Fについては、閾値取得部43は、第3,第4閾値G3,G4を同一の値で求める。範囲Eでは、例えば、第3,第4閾値G3,G4は、最小第3閾値GL3に一致する値で求められる。範囲Fでは、例えば、第3,第4閾値G3,G4は、最大第3閾値GM3に一致する値で求められる。モード選択部44は、偏差取得部42が取得したAC圧偏差と、閾値取得部43が取得した第1~第4閾値G1~G4とを比較することで、以下のように、1~5のモードのいずれかを選択する。AC圧偏差が第1閾値G1以下である場合、1ブレーキモードが選択される。AC圧偏差が第1閾値G1を超え、且つ第2閾値G2以下である場合、2微調ブレーキモードが選択される。AC圧偏差が、第2閾値G2を超え、且つ第3閾値G3以下である場合、3保ちモードが選択される。AC圧偏差が、第3閾値G3を超え、且つ第4閾値G4以下である場合、4微調ユルメモードが選択される。AC圧偏差が第4閾値G4を超える場合、5ユルメモードが選択される。なお、目標AC圧が範囲B,C,E,Fである場合には、上述のように、第1,第2閾値G1,G2が同一の値で求められ、また第3,第4閾値G3,G4が同一の値で求められる。このため、2微調ブレーキモードや4微調ユルメモードは選択されることはなく、1,3,5のモードのいずれかが選択される。指令信号生成部45は、モード選択部44によって選択されたモードに応じて、以下1~5に示すように、供給弁20と排気弁21とを制御する指令信号を生成する。1ブレーキモードが選択された場合、供給弁20を開にし、且つ排気弁21を閉に制御する指令信号が生成される。2微調ブレーキモードが選択された場合、供給弁20の開閉を定めた時間間隔で交互に切り換え、且つ排気弁21の閉に制御する指定信号が生成される。3保ちモードが選択された場合、供給弁20及び排気弁21を閉に制御する指令信号が生成される。4微調ユルメモードが選択された場合、供給弁20を閉にし、且つ排気弁21の開閉を定めた時間間隔で交互に切り換える指令信号が生成される。5ユルメモードが選択された場合、供給弁20を閉にし、且つ排気弁21を開に制御する指令信号が生成される。開閉時間記憶部48には、供給弁20排気弁21の開閉時間T,S図4が記憶される。指令信号生成部45は、2微調ブレーキモードや4微調ユルメモードが選択された場合、開閉時間記憶部48に記憶された開閉時間T,Sを指令信号に含める。指令信号出力部46は、指令信号生成部45が生成した指令信号を、供給弁20及び排気弁21に出力する。これにより、供給弁20及び排気弁21の開閉は、指令信号が示す状態に制御される。本実施の形態によれば、第1閾値~第4閾値G1~G4は、目標AC圧に対応して取得され、第1閾値G1、第2閾値G2、第3閾値G3、第4閾値G4の順に値が高くなる。そして第1~第4閾値G1~G4とAC圧偏差との高低関係により、供給弁20と排気弁21とが制御される供給弁20及び排気弁21の開閉の組み合わせモードが選択される。以上により、第1閾値~第4閾値G1~G4を適宜設定することで、例えばAC圧偏差が負である場合に、1ブレーキモードや2微調ブレーキモードを選択して、ブレーキシリンダ2に圧縮空気を供給し、また、AC圧偏差が0近傍である場合に、3保ちモードを選択して、ブレーキシリンダ2に圧縮空気の供給排気を行わず、また、AC圧偏差が正である場合に、4微調ユルメモードや5ユルメモードを選択して、ブレーキシリンダ2から圧縮空気を排気することが可能である。このようにすることで、実AC圧を目標AC圧近傍に制御することができる。そして上記の制御が行われる場合には、目標AC圧が高い第1の状況では、目標AC圧が低い第2の状況に比して、実AC圧が高くなる。よって、第1の状況では、第2の状況に比して、圧縮空気溜め内の圧力以下、SR圧と実AC圧との圧力差が小さくなる。また、第1の状況では、第2の状況に比して、大気圧と実AC圧との圧力差が大きくなる。この現象に関し本実施の形態によれば、第1,第4閾値G1,G4が目標AC圧に応じて変化する値で取得されるため、目標AC圧に応じて、供給弁20及び排気弁21の開閉の組み合わせを変えることが可能である。例えば、第1,第2の状況におけるAC圧偏差が負である場合には、第1の状況で、1ブレーキモードを選択して、ブレーキシリンダ2に継続的に圧縮空気を供給し、第2の状況で、2微調ブレーキモードを選択して、ブレーキシリンダ2に断続的に圧縮空気を供給することが可能である。このようにすることで、第1,第2の状況で、SR圧と実AC圧との圧力差が相違しても、ブレーキシリンダ2に供給する時間当たりの圧縮空気の量を同等にすることができる。よって、シリンダ圧を目標値に上昇させる時間を一定にできる。また、第1,第2の状況におけるAC圧偏差が正である場合には、第1の状況で、4ユルメモードを選択して、ブレーキシリンダ2から継続的に圧縮空気を排気し、第2の状況で、3微調ユルメモードを選択して、ブレーキシリンダ2から断続的に圧縮空気を排気することが可能である。このようにすることで、第1,第2の状況で、大気圧と実AC圧との圧力差が相違しても、ブレーキシリンダ2から排気する時間当たりの圧縮空気の量を同等にすることができる。よって、シリンダ圧を目標値に低下させる時間を一定にできる。以上のように本実施の形態によれば、目標AC圧が異なる状況で、シリンダ圧を目標値に到達させる時間を一定にできる。よって、目標AC圧が異なる状況で、ブレーキ応答に差が生じず、ブレーキの最適化を図ることが可能になる。また、第1,第4閾値G1,G4が目標AC圧に応じて変化する値で取得されるため、例えば、第1閾値G1や第4閾値G4が、最小第1閾値GJ1や、最大第4閾値GM4に維持される場合に比して、微調ブレーキモードや微調ユルメモードが選択される頻度を少なくすることができる。よって、供給弁20や排気弁21の開閉が少なく抑えられるため、供給弁20や排気弁21の長寿命化が実現される。また、目標AC圧が範囲Bである場合には、第1閾値G1と第2閾値G2とが同一の値で求められる。このため、微調ブレーキモードが選択されることがない。このため、目標AC圧が高く、SR圧と実AC圧との差が小さくなる状況で、供給弁20の開閉が無駄に切り換えられることがない。このため、供給弁20の長寿命化が実現される。また、目標AC圧が範囲Cである場合にも、第1閾値G1と第2閾値G2とが同一の値で求められ、微調ブレーキモードが選択されることがない。このため、供給弁20の開閉の切り替えがより一層少なく抑えられるため、供給弁20の長寿命化がより確実に実現される。また、目標AC圧が範囲Eである場合には、第3閾値G3と第4閾値G4とが同一の値で求められる。このため、微調ユルメモードが選択されることがない。このため、目標AC圧が低く、大気圧と実AC圧との差が小さくなる状況で、排気弁21の開閉が無駄に切り換えられることがない。このため、排気弁21の長寿命化が実現される。また、目標AC圧が範囲Fである場合にも、第3閾値G3と第4閾値G4とが同一の値で求められ、微調ユルメモードが選択されることがない。このため、排気弁21の開閉の切り替えがより一層少なく抑えられるため、排気弁21の長寿命化がより確実に実現される。また、目標AC圧が、範囲A,Dになる場合には、目標AC圧と第1~第4閾値G1~G4との関係を示す直線式に、目標AC圧を代入することで、第1~第4閾値G1~G4が求められる。これにより、様々な値の目標AC圧に応じた第1~第4閾値G1~G4を求めることができる。また、上記の直線式は、予め記憶される第1~第6上限座標値や第1~第6下限座標値を用いて取得されるため、これら座標値を適宜設定することで、第1~第4閾値G1~G4を所望の値に調整することができる。なお、目標AC圧が範囲A,Dになる場合、第2,第3閾値G2,G3は、目標AC圧に応じて変化する値で取得されてもよい。このようにすることで、目標AC圧に応じて、2微調ブレーキモードと3保ちモードとのいずれか、あるいは、3保ちモードと4微調ユルメモードとのいずれかを選択することができる。この場合、第2閾値G2を求める直線式1の勾配を0以外の数値にするため、最小第2閾値GJ2と最大第2閾値GK2とは異なる値に設定される。また、第3閾値G3を求める直線式2の勾配を0以外の数値にするため、最小第3閾値GL3と最大第3閾値GM3とは異なる値に設定される。また、実施の形態1では、目標AC圧と第1~第4閾値G1~G4との関係を示す直線式に、目標AC圧が代入されて、第1~第4閾値G1~G4が求められる例を示したが、第1~第4閾値G1~G4は、目標AC圧と必ずしも線形関係を有するものでなくてもよい。また実施の形態1では、AC圧偏差と第1~第4閾値G1~G4とを比較することで、1~5のモードが選択されたが、1~5のモードを選択する方法はこれに限られない。例えば、シリンダ圧の実際値と目標値の偏差シリンダ圧偏差と、シリンダ圧に対応して取得される第5~第8閾値とが比較されることで、1~5のモードが選択されてもよい。この場合、プロセッサ30は、ブレーキ指令に基づきシリンダ圧の目標値目標シリンダ圧を取得する。また、通路24には、シリンダ圧の実際値実シリンダ圧を測定する圧力センサが設置される。圧力センサは、実シリンダ圧を示す信号を、ブレーキ制御装置1に出力する。また、図7に示す目標値入力部40には目標シリンダ圧が入力され、実際値入力部41には実シリンダ圧が入力される。偏差取得部42は、実シリンダ圧から目標シリンダ圧を差し引くことで、シリンダ圧偏差を取得する。閾値取得部43は、シリンダ圧偏差と比較する閾値として、目標シリンダ圧に応じて変化する第5閾値と、第5閾値以上の第6閾値と、第6閾値以上の第7閾値と、第7閾値以上であって、目標シリンダ圧に応じて変化する第8閾値とを取得する。モード選択部44は、偏差取得部42が取得したシリンダ圧偏差と、閾値取得部43が取得した第5~第8閾値とを比較し、以下のように、1~5のモードのいずれかを選択する。シリンダ圧偏差が第5閾値以下である場合、1ブレーキモードが選択される。シリンダ圧偏差が第5閾値を超え、且つ第6閾値以下である場合、2微調ブレーキモードが選択される。シリンダ圧偏差が第6閾値を超え、且つ前記第7閾値以下である場合、3保ちモードが選択される。シリンダ圧偏差が第7閾値を超え、且つ第8閾値以下である場合、4微調ユルメモードが選択される。シリンダ圧偏差が第8閾値を超える場合、5ユルメモードが選択される。以上のようにしても、実施の形態1と同様の効果が得られる。実施の形態2次に、本発明の実施の形態2を説明する。実施の形態2は、2微調ブレーキモードや4微調ユルメモードが選択される場合、供給弁20を開閉する時間間隔や、供給弁20を開閉する時間間隔を、目標AC圧およびAC圧偏差に応じて変化させるものである。図7は、実施の形態2におけるAC圧偏差と供給弁20の閉時間Sとの関係を示す図である。図8は、実施の形態2におけるAC圧偏差と排気弁21の開時間Tとの関係を示す図である。本実施の形態では、目標AC圧が高い場合SR圧と実AC圧との差が小さい場合、ブレーキシリンダ2に圧縮空気を供給する時間が長くなるように、また、目標AC圧が低い場合SR圧と実AC圧との差が大きい場合、ブレーキシリンダ2に圧縮空気を供給する時間が短くなるように、供給弁20の開閉時間が、目標AC圧やAC圧偏差に応じて設定される。また、目標AC圧が低い場合大気圧と実AC圧との差が小さい場合、ブレーキシリンダ2から圧縮空気が排気される時間が長く、また、目標AC圧が高い場合大気圧と実AC圧との差が大きい場合、ブレーキシリンダ2から圧縮空気が排気される時間が短くなるように、排気弁21の開閉時間が、目標AC圧やAC圧偏差に応じて設定される。実施の形態2のブレーキ制御装置60では、メモリ31に記憶されたプログラムが、プロセッサ30により処理されることで、図9に示すように、目標値入力部40と、実際値入力部41と、偏差取得部42と、閾値取得部43と、モード選択部44と、指令信号生成部61と、指令信号出力部46と、閾値座標記憶部47と、周期記憶部62と、開閉時間座標記憶部63とが機能的に構成される。目標値入力部40、実際値入力部41、偏差取得部42、閾値取得部43、モード選択部44、指令信号出力部46、及び閾値座標記憶部47は、実施の形態1と同様である。よって以下では、指令信号生成部61、周期記憶部62、及び開閉時間座標記憶部63について説明する。周期記憶部62には、2微調ブレーキモードや4微調ユルメモードが選択される場合における供給弁20排気弁21の開閉時間の周期W,Zが記憶される。開閉時間座標記憶部63には、図7に示す第1~第4時間座標値や、図8に示す第1~第5~第8時間座標値が記憶される。第1~第4時間座標値は、縦軸に目標AC圧をとり、横軸に供給弁20の閉時間Sをとる座標系の座標値であり、供給弁20の閉時間Sを設定するために使用される。第5~第8時間座標値は、縦軸に目標AC圧をとり、横軸に排気弁21の開時間Tをとる座標系の座標値であり、排気弁21の開時間Tを設定するために使用される。第1時間座標値の第1次元には、微調ブレーキモードを選択する上限の目標AC圧である微調ブレーキ最大AC圧PKにおける第1閾値G1である最大第1閾値GK1が示される。第1時間座標値の第2次元には、最大第1閾値GK1における微調ブレーキモードの場合の供給弁20の閉時間Sである第1閉時間SK1が示される。第2時間座標値の第1次元には、微調ブレーキ最大AC圧PKにおける第2閾値G2である最大第2閾値GK2が示される。第2時間座標値の第2次元には、最大第2閾値GK2における微調ブレーキモードの場合の供給弁20の閉時間Sである第2閉時間SK2が示される。第3時間座標値の第1次元には、微調ブレーキモードを選択する下限の目標AC圧である微調ブレーキ最小AC圧PJにおける第1閾値G1である最小第1閾値GJ1が示される。第3時間座標値の第2次元には、最小第1閾値GJ1における微調ブレーキモードの場合の供給弁20の閉時間Sである第3閉時間SJ1が示される。第4時間座標値の第1次元には、微調ブレーキ最小AC圧PJにおける第2閾値G2である最小第2閾値GJ2が示される。第4時間座標値の第2次元には、最小第2閾値GJ2における微調ブレーキモードの場合の供給弁20の閉時間Sである第4閉時間SJ2が示される。第5時間座標値の第1次元には、微調ユルメモードを選択する上限の目標AC圧である微調ユルメ最大AC圧PMにおける第4閾値G4である最大第4閾値GM4が示される。第5時間座標値の第2次元には、最大第4閾値GM4における微調ユルメモードの場合の排気弁21の開時間Tである第4開時間TM4が示される。第6時間座標値の第1次元には、微調ユルメ最大AC圧PMにおける第3閾値G3である最大第3閾値GM3が示される。第6時間座標値の第2次元には、最大第3閾値GM3における微調ユルメモードの場合の排気弁21の開時間Tである第2開時間TM3が示される。第7時間座標値の第1次元には、微調ユルメモードを選択する下限の目標AC圧である微調ユルメ最小AC圧PLにおける第4閾値G4である最小第4閾値GL4が示される。第7時間座標値の第2次元には、最小第4閾値GL4における微調ユルメモードの場合の排気弁21の開時間Tである第3開時間TL4が示される。第8時間座標値の第1次元には、微調ユルメ最小AC圧PLにおける第3閾値G3である最小第3閾値GL3が示される。第8時間座標値の第2次元には、最小第3閾値GL3における微調ユルメモードの場合の排気弁21の開時間Tである第4開時間TL3が示される。指令信号生成部61は、2微調ブレーキモードや4微調ユルメモードが選択された場合、目標AC圧とAC圧偏差とに基づき、供給弁20の閉時間Sや、排気弁21の開時間Tを求める。まず、2微調ブレーキモードが選択された場合について説明する。なお以下では、目標値入力部40に目標AC圧PCが入力され、実際値入力部41に実施AC圧PDが入力され、偏差取得部42によりAC圧偏差PD-PCが求められる場合を例に説明する。まず、指令信号生成部61は、第1時間座標値最大第1閾値GK1、第1閉時間SK1の点と、第3時間座標値最小第1閾値GJ1、第3閉時間SJ1の点とを結ぶ線分を、目標AC圧PCで按分した第1閾値分割点の座標値GC1,SC1を求める。また、指令信号生成部61は、第2時間座標値最大第2閾値GK2、第2閉時間SK2の点と、第4時間座標値最小第2閾値GJ2、第4閉時間SJ2の点とを結ぶ線分を、目標AC圧PCで按分する第2閾値分割点の座標値GC2,SC2を求める。さらに、指令信号生成部61は、第1閾値分割点GC1,SC1と、第2閾値分割点GC2,SC2とを結ぶ直線の式3を、供給弁20の閉時間SとAC圧偏差との関係式として求める。式3は、AC圧偏差を入力変数として、供給弁20の閉時間Sを求めるものである。供給弁20の閉時間S=SC1-SC2/GC1-GC2×AC圧偏差SC2×GC1-SC1×GC2/GC1-GC2式3さらに、指令信号生成部61は、偏差取得部42が取得したAC圧偏差PD-PCを、式3に代入することで、目標AC圧がPCであり、AC圧偏差がPD-PCである状況に対応する供給弁20の閉時間SCPを求める。さらに、指令信号生成部61は、周期記憶部62に記憶されている供給弁20の周期Wから、求めた閉時間SCPを差し引くことで、供給弁20の開時間TCP=W-SCPを求める。以上の計算によれば、上記第1~第4時間座標値や目標AC圧から、供給弁20の閉時間SとAC圧偏差との関係を示す直線式3が求められる。そして、直線式3にAC圧偏差を代入することで、供給弁20の閉時間SCPが求められ、さらに予め記憶される周期Wから、閉時間Sが差し引かれることで、供給弁20の開時間TCPが求められる。この計算によれば、供給弁20を開にする時間TCPと、供給弁20を閉にする時間SCPの割合は、目標AC圧およびAC圧偏差に応じて変化する。さらに、指令信号生成部61は、求めた閉時間SCP及び開時間TCPを含む指令信号を生成する。これにより、該指令信号が指令信号出力部46により出力され、供給弁20の開閉時間T、Sが、時間TCP,SCPに制御される。次に、4微調ユルメモードが選択された場合について説明する。なお以下では、目標値入力部40に目標AC圧PEが入力され、実際値入力部41に実施AC圧PFが入力され、偏差取得部42によりAC圧偏差PF-PEが求められる場合を説明する。まず、指令信号生成部61は、第5時間座標値最大第4閾値GM4、第1開時間TM4の点と、第7時間座標値最小第4閾値GL4、第3開時間TL4の点とを結ぶ線分を、目標AC圧PEで按分する第3閾値分割点の座標値GE4,TE4を求める。また、指令信号生成部61は、第6時間座標値最大第3閾値GM3、第2開時間TM3の点と、第8時間座標値最小第3閾値GL3、第4開時間TL3の点とを結ぶ線分を、目標AC圧PEで按分する第4閾値分割点の座標値GE3,TE3を求める。さらに、指令信号生成部61は、第3閾値分割点GE4,TE4と、第4閾値分割点GE3,TE3とを結ぶ直線の式4を、排気弁21の開時間TとAC圧偏差との関係式として求める。求める。式4は、AC圧偏差を入力変数として、排気弁21の開時間Tを求めるものである。排気弁21の開時間T=TE4-TE3/GE4-GE3×AC圧偏差TE3×GE4-TE4×GE3/GE4-GE3式4さらに、指令信号生成部61は、偏差取得部42が取得したAC圧偏差PF-PEを式4に代入することで、目標AC圧がPEであり、AC圧偏差がPF-PEである状況に対応する排気弁21の開時間TEWを求める。さらに、指令信号生成部61は、周期記憶部62に記憶されている周期Zから、排気弁21の開時間TEWを差し引くことで、排気弁21の閉時間SEW=Z-TEWを求める。以上の計算によれば、上記第5~第8時間座標値と目標AC圧とから、排気弁21の開時間TとAC圧偏差との関係を示す直線式4が求められる。そして、直線式4にAC圧偏差を代入することで、排気弁21の開時間TEWが求められ、さらに予め記憶される周期Zから、閉時間TEWが差し引かれることで、排気弁21の閉時間SEWが求められる。この計算によれば、排気弁21を開にする時間TEWと、排気弁20を閉にする時間SEWの割合は、目標AC圧およびAC圧偏差に応じて変化する。さらに、指令信号生成部61は、求めた開時間TEW及び閉時間SEWを含む指令信号を生成する。これにより、該指令信号が指令信号出力部46により出力され、排気弁21の開閉時間T、Sは、時間TEW,SEWに制御される。本実施の形態によれば、2微調ブレーキモード又は4微調ユルメモードが選択された場合、目標AC圧とAC圧偏差とに基づき、供給弁20や排気弁21の開閉時間T,Sが設定される。よって、目標AC圧やAC圧偏差に応じて、ブレーキシリンダ2に圧縮空気を供給する時間や、ブレーキシリンダ2から圧縮空気を排気する時間を制御することができる。このため、目標AC圧が高い場合やAC圧偏差の絶対値が大きい場合に、供給弁20や排気弁21の開時間Tを長く設定して、シリンダ圧を目標値圧近傍に制御することが可能である。例えば、AC圧偏差が絶対値の大きな負の値である場合目標AC圧>実AC圧、供給弁20の開時間Tを長く設定することで、ブレーキシリンダ2に必要量の圧縮空気を供給することができる。またAC圧偏差が絶対値の大きな正の値である場合実AC圧>目標AC圧、排気弁21の開時間Tを長く設定することで、ブレーキシリンダ2から必要量の圧縮空気を排気することができる。また、目標AC圧が低い場合やAC圧偏差の絶対値が小さい場合に、供給弁20や排気弁21の開時間Tを短く設定して、シリンダ圧が目標値から大きく外れることを防止することができる。例えば、AC圧偏差が絶対値の小さな負の値である場合目標AC圧>実AC圧、供給弁20の開時間Tを短く設定することで、ブレーキシリンダ2に必要以上の圧縮空気が供給されることを防止できる。またAC圧偏差が絶対値の小さな正の値である場合実AC圧>目標AC圧、排気弁21の開時間Tを短く設定することで、ブレーキシリンダ2から必要以上の圧縮空気が排気されることを防止できる。また、AC圧偏差と供給弁20排気弁21の開閉時間との関係を示す直線式に、AC圧偏差を代入することで、供給弁20の閉時間Sや排気弁21の閉時間Tが求められる。このため、様々な値のAC圧偏差に応じた開閉時間S,Tを求めることができる。また上記の直線式が、予め記憶される第1~第8時間座標値を用いて取得される。よって、第1~第8時間座標値を適宜設定することで、供給弁20排気弁21の開閉時間S,Tを所望の値に調整することができる。なお実施の形態2では、図10の左図に示すように、第2時間座標値と第4時間座標値とが等しい場合には、計算負荷を低減するために、以下のようにして、供給弁20の閉時間Sを求めることができる。開閉時間座標記憶部63には、図7に示す第3時間座標値に代えて、図10の左図に示す第9時間座標値が記憶される。第9時間座標値の第1次元には、第1時間座標値の第1次元に含まれる最大第1閾値GK1が示される。第9時間座標値の第2次元には、目標AC圧が微調ブレーキ最小AC圧PJであり、AC圧偏差が最大第1閾値GK1である状況に対応する供給弁20の第5閉時間SJ5が示される。この場合、指令信号生成部61は、第1時間座標値最大第1閾値GK1、第1閉時間SK1の点と、第9時間座標値最大第1閾値GK1、第5閉時間SJ5の点とを結ぶ線分を、目標AC圧PCで按分した第5閾値分割点の座標値GK1,SC1を求める。さらに、指令信号生成部61は、第5閾値分割点GC1,SC1と、第2,第4時間座標値GKJ2,SKJ2とを結ぶ直線の式5を、供給弁20の閉時間SとAC圧偏差との関係式として求める。式5は、AC圧偏差を入力変数として、供給弁20の閉時間Sを求めるものである。供給弁20の閉時間S=SC1-SKJ2/GK1-GKJ2×AC圧偏差SKJ2×GK1-SC1×GKJ2/GK1-GKJ2式5さらに、指令信号生成部61は、偏差取得部42が取得したAC圧偏差PD-PCを、式5に代入することで、目標AC圧がPCであり、AC圧偏差がPD-PCである状況に対応する供給弁20の閉時間SCPを求める。また、図10の右図に示すように、第6時間座標値と第8時間座標値とが等しい場合には、排気弁21の開時間Tの計算負荷を低減するために、以下のようにして、排気弁21の開時間Tを求めることができる。開閉時間座標記憶部63には、図8に示す第7時間座標値に代えて、図10に示す第10時間座標値が記憶される。第10時間座標値の第1次元には、第5時間座標値の第1次元に含まれる最大第4閾値GM4が示される。第10時間座標値の第2次元には、目標AC圧が微調ブレーキ最小AC圧PLであり、AC圧偏差が最大第4閾値GM4である状況に対応する排気弁21の第5開時間TJ5が示される。まず、指令信号生成部61は、第5時間座標値最大第4閾値GK4、第1開時間TM4の点と、第10時間座標値最大第4閾値GM4、第5開時間TJ5の点とを結ぶ線分を、目標AC圧PEで按分した第6閾値分割点の座標値GM4,TE4を求める。さらに、指令信号生成部61は、第6閾値分割点GM4,TE4と、第6,第8時間座標値GML3,TML3の点とを結ぶ直線の式6を、供給弁20の閉時間SとAC圧偏差との関係式として求める。式6は、AC圧偏差を入力変数として、排気弁21の開時間Tを求めるものである。排気弁21の開時間T=TE4-TML3/GM4-GML3×AC圧偏差TML3×GM4-TE4×GML3/GM4-GML3式6さらに、指令信号生成部61は、偏差取得部42が取得したAC圧偏差PF-PEを、式6に代入することで、目標AC圧がPEであり、AC圧偏差がPE-PEである状況に対応する排気弁21の開時間TEWを求める。また、第1~第10時間座標値には、供給弁20排気弁21の開閉時間T、Sの代わりに、供給弁20排気弁21の開閉時間T,Sの比率を示すデューティー比が示されてもよい。この場合、指令信号生成部61は、第1~第10時間座標値と、目標値入力部40に入力された目標AC圧とから、目標AC圧が入力値である場合のAC圧偏差とディーティー比との関係を示す直線式を取得する。さらに、指令信号生成部61は、該直線式に、偏差取得部42が求めたAC圧偏差を代入することで、開閉時間T,Sのデューティー比を求める。さらに、指令信号生成部61は、求めたデューティー比に周期W,Zを乗じることで、供給弁20排気弁21の開閉時間T,Sを求める。また、本実施の形態のブレーキ制御装置1,60における各種処理を行う手段および方法は、専用のハードウェア回路、またはプログラムされたコンピュータのいずれによっても実現することが可能である。上記プログラムは、たとえばフレキシブルディスクやCD-ROMなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してオンラインで提供されてもよい。この場合、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されたプログラムは、通常、ハードディスク等の記憶部に伝送されて記憶される。また、上記プログラムは、単独のアプリケーションソフトとして提供されてもよいし、装置の一機能としてその装置のソフトウェアに組み込まれてもよい。今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。"