"磁性体を空中に浮揚させる磁気浮揚装置であって、前記磁性体に対して、重力と磁力の合力に依存する位置依存エネルギーをもたらす静磁場を生成するように配列され、尚かつ、前記静磁場がもたらす平衡位置において、前記位置依存エネルギーを、前記磁性体を不安定な軸に沿って前記平衡位置から離す場合には減少させ、前記磁性体を前記不安定な軸に直交するあらゆる方向に沿って前記平衡位置から離す場合には増大させる、少なくとも一対の磁石と、前記不安定な軸における前記磁性体のロケーションを示すロケーション情報を生成する位置検出部と、前記平衡位置における前記不安定な軸に沿う勾配を有する磁場を通電によって生成する電磁石と、前記ロケーション情報を受信し、前記電磁石への通電を制御するコントローラと、を備え、当該磁気浮揚装置の前記不安定な軸に沿った移動を検出し、当該移動の加速度を示す加速度情報を生成する加速度検出部をさらに備え、前記コントローラは、前記ロケーション情報と前記加速度情報とに基づいて前記電磁石への通電を制御することを特徴とする、磁気浮揚装置。前記磁石および電磁石が固定されたベース部を有し、該ベース部上において前記磁性体を浮揚させる、請求項1に記載の磁気浮揚装置。前記加速度検出部は、前記ベース部と一体に設けられ、当該検出部自体に加わった加速度を検出する加速度センサである、請求項2に記載の磁気浮揚装置。前記加速度検出部は、前記ロケーション情報を受信し、該受信したロケーション情報の変化に基づいて加速度を検出するものである、請求項1または2に記載の磁気浮揚装置。前記ベース部を所定位置まで移動させるための移動情報に基づいて当該ベース部を駆動する駆動装置を備えており、前記加速度検出部は、該移動情報に基づく加速度を検出する、請求項2に記載の磁気浮揚装置。磁性体を空中に浮揚させる磁気浮揚装置であって、前記磁性体に対して、重力と磁力の合力に依存する位置依存エネルギーをもたらす静磁場を生成するように配列され、尚かつ、前記静磁場がもたらす平衡位置において、前記位置依存エネルギーを、前記磁性体を不安定な軸に沿って前記平衡位置から離す場合には減少させ、前記磁性体を前記不安定な軸に直交するあらゆる方向に沿って前記平衡位置から離す場合には増大させる、少なくとも一対の磁石と、前記不安定な軸における前記磁性体のロケーションを示すロケーション情報を生成する位置検出部と、前記平衡位置における前記不安定な軸に沿う勾配を有する磁場を通電によって生成する電磁石と、前記ロケーション情報を受信し、前記電磁石への通電を制御するコントローラと、を備え、前記平衡位置から離れた目標位置を示す目標位置情報を生成する目標位置制御部をさらに備え、前記コントローラは、前記目標位置情報との偏差を示す偏差情報から前記磁性体の移動方向と移動速度とを算出し、それを打ち消すための磁力強度情報を生成する慣性補償制御部と、前記目標位置情報と前記ロケーション情報とから前記磁性体を前記目標位置に到達させるための磁力強度情報を生成する移動制御部と、前記慣性補償制御部と前記移動制御部のそれぞれで生成された磁力強度情報を加算する磁力強度情報決定部と、を備えることを特徴とする、磁気浮揚装置。しかしながら、従来の磁気浮揚装置においては、装置全体が移動することまでは想定されていない。このため、装置全体が揺れる等して磁石や電磁石の位置がずれた場合、慣性が働き、浮揚している磁性体は平衡位置に留まることができず落下してしまっていた。そこで、本発明は、従来の平衡位置のみならず、該平衡位置からずれた不均衡な位置においても磁性体を浮揚させることができるようにした磁気浮揚装置を提供することを目的とする。かかる課題を解決するべく本発明者は種々の検討を行い、課題の解決につながる知見を得るに至った。本発明はかかる知見に基づくものであり、磁性体を空中に浮揚させる磁気浮揚装置であって、磁性体に対して、重力と磁力の合力に依存する位置依存エネルギーをもたらす静磁場を生成するように配列され、尚かつ、静磁場がもたらす平衡位置において、位置依存エネルギーを、磁性体を不安定な軸に沿って平衡位置から離す場合には減少させ、磁性体を不安定な軸に直交するあらゆる方向に沿って平衡位置から離す場合には増大させる、少なくとも一対の磁石と、不安定な軸における磁性体のロケーションを示すロケーション情報を生成する位置検出部と、平衡位置における不安定な軸に沿う勾配を有する磁場を通電によって生成する電磁石と、ロケーション情報を受信し、電磁石への通電を制御するコントローラと、を備え、当該磁気浮揚装置の不安定な軸に沿った移動を検出し、当該移動の加速度を示す加速度情報を生成する加速度検出部をさらに備え、コントローラは、ロケーション情報と加速度情報とに基づいて電磁石への通電を制御することを特徴とするものである。装置自体を移動させたり揺らしたりする等によって加速度を生じさせた場合、慣性の働きにより磁性体がずれ、平衡位置に留まることができない状況となりうる。この点、本発明に係る磁気浮揚装置においては、装置に加速度が生じた場合に、加速度検出部によって当該装置自体の移動を検出して加速度情報を生成し、この加速度情報と、磁性体のロケーションを示すロケーション情報とに基づき、コントローラによって電磁石への通電を制御する。これによれば、慣性の働きによって磁性体が平衡位置からずれた場合にも、各情報に基づき磁力を調整することにより、当該磁性体を不均衡な位置に留めた状態とすることができる。本発明に係る磁気浮揚装置は、磁石および電磁石が固定されたベース部を有し、該ベース部上において磁性体を浮揚させるものとなっている。上述の加速度検出部の好適な一例は、ベース部と一体に設けられ、当該検出部自体に加わった加速度を検出する加速度センサである。あるいは、加速度検出部は、ロケーション情報を受信し、該受信したロケーション情報の変化に基づいて加速度を検出するものであってもよい。また、磁気浮揚装置が、ベース部を所定位置まで移動させるための移動情報に基づいて当該ベース部を駆動する駆動装置を備えており、加速度検出部は、該移動情報に基づく加速度を検出する構成であることも好ましい。さらに、本発明は、磁性体を空中に浮揚させる磁気浮揚装置であって、磁性体に対して、重力と磁力の合力に依存する位置依存エネルギーをもたらす静磁場を生成するように配列され、尚かつ、静磁場がもたらす平衡位置において、位置依存エネルギーを、磁性体を不安定な軸に沿って平衡位置から離す場合には減少させ、磁性体を不安定な軸に直交するあらゆる方向に沿って平衡位置から離す場合には増大させる、少なくとも一対の磁石と、不安定な軸における磁性体のロケーションを示すロケーション情報を生成する位置検出部と、平衡位置における不安定な軸に沿う勾配を有する磁場を通電によって生成する電磁石と、ロケーション情報を受信し、電磁石への通電を制御するコントローラと、を備え、平衡位置から離れた目標位置を示す目標位置情報を生成する目標位置制御部をさらに備え、コントローラは、目標位置情報との偏差を示す偏差情報から磁性体の移動方向と移動速度とを算出し、それを打ち消すための磁力強度情報を生成する慣性補償制御部と、目標位置情報とロケーション情報とから磁性体を目標位置に到達させるための磁力強度情報を生成する移動制御部と、慣性補償制御部と移動制御部のそれぞれで生成された磁力強度情報を加算する磁力強度情報決定部と、を備えることを特徴としている。この磁気浮揚装置においては、目標位置情報と、磁性体のロケーションを示すロケーション情報とに基づいて磁性体を目標位置に到達させるための磁力強度情報を生成し、これらの情報に基づきコントローラによって電磁石への通電を制御する。これによれば、平衡位置から離れた目標位置に磁性体を移動させ、あるいは留まらせることができる。また、目標位置を刻々と変化させることにより、磁性体を絶えず移動させたり、揺れるような動きをさせたりすることが可能である。本発明によれば、従来の平衡位置のみならず、該平衡位置からずれた不均衡な位置においても磁性体を浮揚させることができる。以下、本発明の構成を図面に示す実施の形態の一例に基づいて詳細に説明する。図1~図13に本発明にかかる磁気浮揚装置の形態を示す。本発明にかかる磁気浮揚装置1は、磁性体磁気要素12を空中に浮揚させる装置であって、磁石、位置検出部、電磁石、コントローラ等を備えている。図1は、磁気浮揚装置1における磁気空中浮揚システム10の一形態例を示している。なお、図1においては、水平面内における直交する2軸をx軸とy軸、鉛直方向をz軸としている。磁気空中浮揚システム10には、少なくとも一対の磁石が設けられる。図1では、x軸に沿って配置された第1の一対の磁石14それぞれの磁石を符号14A,14Bで示していると、y軸に沿って配置された第2の一対の磁石16それぞれの磁石を符号16A,16Bで示しているとからなる二対の磁石が設けられている例を示している。磁石14,16は、磁性体12に対して、重力と磁力の合力に依存する位置依存エネルギーをもたらす静磁場を生成するように配列されている。これら磁石14,16は、静磁場がもたらす平衡位置13において、位置依存エネルギーを、磁性体12を不安定な軸に沿って平衡位置13から離す場合には減少させ、磁性体を不安定な軸に直交するあらゆる方向に沿って平衡位置13から離す場合には増大させる。例えば本形態では、図1に示す磁気空中浮揚システム10において、x軸に沿って配置された第1の一対の磁石14A,14Bよりも、y軸に沿って配置された第2の一対の磁石16A,16Bのほうが強い磁力を有するものとしている。したがって、この磁気空中浮揚システム10においては、磁性体12はy軸に沿った方向には振れにくく安定であり、x軸に沿った方向には振れやすい。このため、この場合はx軸が不安定な軸となる。より具体的に説明すると、本形態において、第1の一対の磁石1414A,14Bどうしは間隔D1だけ離れて配置され、第2の一対の磁石1616A,16Bどうしは間隔D2だけ離れて配置されており図1参照、D2>D1とされている。D2対D1の好適な割合は、例えば15:1~2:1の範囲内である。また、磁石14よりさらに離れて配置されているD2>D1である磁石16は、磁石14よりも大きい、あるいは、磁石14と等しい程度の磁力を有している。磁石16の磁力は、磁石16がないときに存在する磁場の力線の好ましくない湾曲を実質的に妨げるほど充分に大きいが、より弱い磁石14が生成する、平衡位置13に近いために急な勾配を有した磁場を妨げるほど大きくないことが好ましい。磁石14A,14Bは、互いに同じ磁気の強さを有し、そして、磁石16A,16Bは、互いに同じ磁気の強さを有するものが好ましい。磁石14の強さM14は、磁石16の強さM16未満か、あるいは、磁石16の強さM16に等しいものであってもよい。M16対M14の割合の好適な範囲は、例えば、1対1から2対1の範囲内である。また、本形態では、磁石14A,14Bがx軸に沿って配置され、磁石16A,16Bがy軸に沿って配置されている。さらに、磁石14,16は、すべて平面18に近接するように配置されている。平面18上で直交するx軸,y軸と、平面18に垂直なz軸とを有するデカルト座標系は、磁石14A,14B、そして磁石16A,16Bが対称的に位置するような原点を有している。例示した磁気空中浮揚システム10の座標系のz軸は、当該磁気空中浮揚システム10の対称軸を形成している図1参照。なお、図1等では、平面18からz軸に沿って平衡位置13までの間隔鉛直方向距離をD3と示している。また、磁石14,16は、当該磁石14,16と、磁性体12が磁気空中浮揚システム10によって空中に浮揚されることが可能な平衡位置13との間の間隔に比べ、サイズが小さいものであることが好ましい。磁石14,16のそれぞれは、平衡位置13における磁場を生成し、その磁場の強さは、磁石14、あるいは磁石16のロケーションにおいて単一の磁石によって生成される磁場の強さとほぼ同じである。さらに、本形態において、磁石14,16の磁極は、すべて、z軸に平行である。図2は、磁気空中浮揚システム10の部分略図を示しており、ここでは、磁石14のそれぞれは角度φ1でz軸の方に向って傾斜され、そして、磁石16のそれぞれは、角度φ2で、z軸の方に向って傾斜されている。φ1=φ2とすることもできる。図2のように、z軸の方へ向って磁石14と磁石16の一方または双方を傾斜させることは、他の方向における安定性の減少と引き換えに、1つの方向におけるモーションに対して磁性体12の空中浮揚における剛性さstiffnessを得ることにつながる場合がある。また、これら磁石14,16は、第1の方向たとえば、z方向に方向付けられる第1の極性の極たとえば、Nと、第1の方向たとえば、-z方向に対向する第2の方向に方向付けられる第2の極性の極たとえば、Sとを有する。なお、あらゆる適切な磁石が磁気浮揚装置1の磁気空中浮揚システム10における磁石14,16として使用することができる。磁石14,16は、例えば永久磁石であってもよいし、あるいは、永久磁石と同等の磁場を生成する電磁石を備えているものであってもよい。磁気空中浮揚システム10が、電池、あるいは、総容量、あるいは、ピーク電力によって限定される別の電源装置によって動力が与えられる場合、あるいは、磁気空中浮揚システム10の電力消費量を最小にすることが好ましいという場合には、磁石14,16は、永久磁石が好ましい。さらに、磁石14,16は、NdFeB磁石、バリウムフェライトBariumFerrite磁石、サマリウムコバルトSamariumCobalta磁石、あるいは、AlNiCo磁石を備えるものであってもよい。磁石14,16は、それぞれ、複数の磁石の配列とすることもできる。例示した形態において、平衡位置13に最も近い磁石14,16の極は、同一平面上にあり、すべては、平面18のすぐ近くに近接して位置する。本形態の磁石14,16は、磁気空中浮揚システム10のベース装置ベース部110上に取り付けることができる図3、図9および図10を参照。磁石14,16およびベース装置110は、z方向に薄い構造となっている。ベース装置110は、D3未満の厚さであってもよく、一例として、ベース装置110を1/2×D3またはそれ以下の厚さとすることができる。磁石14,16は、平衡位置13において磁性体12を空中浮揚状態に支持する静磁場を生成する。その静磁場は勾配を持ち、空中浮揚した磁性体12と静磁場との間に働く磁力による位置依存エネルギーは、浮揚している磁性体12を、安定平面20図1にy-z平面として示されると平行な方向に、微かにでも移動させれば増大する。なお、本形態では、磁石14,16が直交軸x軸、y軸に位置する理想的なケースを例示したが図1参照、この理想的な配列からの多少のずれは本発明の適用範囲内である。また、本形態において、磁石14,16は、ひし形の頂点に配列されている。デカルト座標系の確立は、例示した装置の形状を説明する際における便宜のためだけに行われている。他の座標系が使用されることが可能である。磁性体12は、1つの磁石、あるいは、複数の磁石の配列を備えている。磁性体12は、空中に浮揚する軽量な本体に取り付けられる永久磁石を備える構成であってもよい。ここで、図4、図5、図6に、x軸、y軸およびz軸それぞれに沿って移動した際の、磁性体12の位置に依存した磁気エネルギーUの変動を示す。位置依存の磁気エネルギーUは、磁性体12がy軸およびz軸のいずれに沿って平衡位置13から離れた場合にも増大する図5、図6参照。つまり、磁性体12は、これらの軸y軸、z軸に沿う移動に対して安定である磁性体12は、これらの軸方向へは離れにくい。一方で、位置依存の磁気エネルギーUは、磁性体12がx軸に沿って平衡位置13から離れた場合には、減少する図4参照。つまり、磁性体12は、x軸に沿う平衡位置13からの移動に対して不安定である磁性体12は、平衡位置13からx軸に沿った方向へ離れやすい。磁気空中浮揚システム10は、コントローラ24図1参照の制御のもとに、可変磁場を生成する制御コイル22個々には、22A,22Bを含む。空中浮揚した磁性体12が平衡位置13から離れるとき、コントローラ24は、制御コイル22内の電流の1つまたは複数のフローを調整し、制御コイル22に、磁性体12に印加される力を結果として生じる磁場を生成させる。その力は、不安定な軸本形態の場合、x軸に沿ったいずれかの選択された方向に磁性体12を移動させるように作用する。制御コイル22内の電流の通過によって生成される可変磁場は、x軸方向の動きに対して当該磁性体12を安定させる。本形態において、制御コイル22A,22Bは、互いに近接し、x軸に沿って配置されている図1参照。制御コイル22Aは磁石14Aの周囲に、制御コイル22Bは磁石14Bの周囲にそれぞれ巻回されている。制御コイル22は、通電時、平衡位置13における不安定な軸に沿う勾配を有する磁場を生成する。位置センサ26は、不安定な軸本形態の場合、x軸における磁性体12のロケーションを示すロケーション情報を生成する位置検出部として機能するもので、コントローラ24に、不安定な軸x軸に沿って相対移動した磁性体12の移動を表わす信号ロケーション情報を供給する。本形態において、位置センサ26は、平衡位置13の鉛直方向真下となる磁気空中浮揚システム10のセンター部分に配置されている。該位置センサ26は、たとえば、ホール効果センサを備えたものとすることができる。ホール効果センサは、x軸に平行な方向に、空中浮揚した磁性体12からの磁場の強さを検出するように方向付けられることができる。磁性体12が平衡位置13に位置するとき、磁性体12の磁極は静磁場の向きと並び、z軸に平行となる。磁性体12の磁極が作る磁場は、位置センサ26の位置において、x軸と平行な向きの成分を持つことはない。磁性体12が、不安定なx軸に沿っていずれかの方向に移動する場合、位置センサ26で検出される磁場は、x軸方向にゼロではない成分を持ち、磁性体12が平衡位置13から遠ざかるほど増大する。したがって、ホール効果センサ26によって出力される信号は、コントローラ24において、磁性体12の不安定なx軸に沿った位置のフィードバック情報として使用することが可能である。コントローラ24は、平衡位置13にある磁性体12を当該平衡位置13、あるいはこの平衡位置13からずれた不均衡な位置に維持するために制御コイル22に通電する電流を調整する。コントローラ24は、コンピュータ、プログラマブルコントローラ、あるいは、ディジタル信号プロセッサ、あるいは、適切なアナログ、または、ディジタルフィードバック制御回路などの適切にプログラムしたデータプロセッサを含むあらゆる適切な制御技術を備える。本形態のコントローラ24は、磁性体12のロケーションを示すロケーション情報を受信し、制御コイル22への通電を制御する。磁性体12が安定して空中に浮揚した状態となる平衡位置13と、磁石14,16に近接した平面18との間の間隔D3は、磁石14Aと磁石14Bとの間の間隔D1を調整することによって変えることができる。磁性体12が空中に浮揚している間にわずかに間隔D1を減少することにより、間隔D3を減少させると同時に、安定平面20すなわち、図1におけるy-z平面における平衡位置13からの移動に対して磁性体12の安定性を増大させることができる。また、磁性体12が空中に浮揚している間にわずかに間隔D1を増大すると、間隔D3が増大すると同時に、安定平面20における平衡位置13からの移動に対して磁性体12の安定性が減少する。平衡位置13は、制御コイル22内を流れる電流がないときに、磁石14,16の静磁場が、重力に抗して磁性体12を平衡位置13に保持するような力を作用させるように設定されている。上述のように、本形態では、磁性体12はx方向に不安定であり、制御コイル22は、平衡位置13から離れる磁性体12のx方向におけるあらゆる動きを妨げるように操作される。磁性体12が平衡位置13から離れたとき、あるいは動いているとき、電流を制御コイル22内に流させることにより当該磁性体12を平衡位置13に安定させる。ここで、上述の制御コイル22は、x軸方向に不安定な磁性体12の位置決めを制御するに足るだけの磁場勾配dBz/dxを平衡位置13の付近にもたらしうるように配列されている。制御コイル22の寸法およびロケーションは、該制御コイル22によって生成される磁場の大きさが平衡位置13の付近においてきわめて小さいように設定されていることが好適である。こうした場合、磁性体12の位置における横方向の強い磁界成分によって、磁性体12を回転させることがある磁界成分を発生させることなく、当該磁性体12を安定させることが可能となる。実際には、制御コイル22が発生する磁界のx方向、y方向およびz方向の成分ができるだけ小さく、x軸の磁性体12の位置決めを制御するに足る大きな勾配dBz/dxをx方向に有するということは好適である。図7に、平衡位置13の付近において制御コイル22からの磁場を最小にするような磁気空中浮揚システム10Aを示す。ここまで説明した形態におけるのと同じ参照符号が磁気空中浮揚システム10Aのパーツを示すのに使用されている。磁気空中浮揚システム10Aは、4つの制御コイル22、すなわち、制御コイル22A,22B,22C,22Dを有する。制御コイル22Aから22Dは、平面18に平行に、かつ、互いに平行に配列される矩形のコイルである。制御コイル22Aから22Dの長側面は、y軸に平行に、かつ、不安定なx軸に対しては垂直となるように延在する。制御コイル22Aから22Dは、x軸に沿って対称的に配列されている。磁石14A,14Bは、それぞれ、制御コイル22A,22B内にある。制御コイル22Aから22Dは、y-z安定平面に対して対称的に配置されている。制御コイル22A,22Bは互いに近接しあい、制御コイル22A,22Cは互いに近接しあい、制御コイル22B,22Dは互いに近接しあう配置となっていることが理想的である。制御コイル22C,22Dは、x軸に沿ったそれぞれの寸法が制御コイル22A,22Bより幅広くなっていることが好ましい。図7に示す形態において、制御コイル22Aは、制御コイル22Bと同じ寸法を有し、制御コイル22Cは、制御コイル22Dと同じ寸法を有している。制御コイル22によって生成される磁場のうち、少なくとも平面18に平行な成分について、少なくとも平衡位置13の近傍においては、実質的に互いに相殺することが好ましい。このように相殺することは、制御コイル22の寸法を適切なものとし、制御コイル22Aに適宜電流を流すことによって実現することができる。電流は、磁性体12に安定した磁気力を作用させるために、内側の制御コイル22A,22Bを対向する方向に流れる。電流が例えば時計回り方向に制御コイル22Aを流れる場合、制御コイル22Bにおける電流は逆時計回りに流れる必要がある。同時に、制御コイル22C内の電流の流れは逆時計回りであり、制御コイル22D内の電流の流れは時計回りである。これにより、安定磁場を生成し、不安定なx軸に沿った方向の力を磁性体12に作用させることができる。また、制御コイル22のそれぞれに流れる電流の方向を逆にすることにより、不安定なx軸に沿って磁性体12に作用する力を逆向きにすることができる。なお、図7に示すように配列された制御コイル22は、巻線数が等しく、適切な寸法となっているものであり、各制御コイル内に電流を流すことにより、平衡位置13において磁気四極子を生成する。磁気四極子となる点においては、磁場の大きさがゼロであり、点の周囲には線形かつ対称となる磁場勾配が存在する。この場合、制御コイル22は、磁性体12に印加される安定化のための磁力を生じる。磁性体12に印加される磁力の大きさは、磁性体12のロケーションにおける磁場の勾配dBz/dxの大きさに比例する。図11に、制御コイル22を通るx-z平面についての断面図を示す。平衡位置13において磁気四極子を生成するための制御コイル22については、制御コイル22A,22Bが等しい幅W1を有し、制御コイル22C,22Dが等しい幅W2を有し、尚かつ、W1が、W1=D3およびW2≧D3によって、W2および間隔D3に相関していることが好ましい。制御コイル22のすべては、同じ長さを有することが好ましい。不安定なx軸に対して横に作用する方向における各制御コイル22の長さは、その幅よりも大きい。コントローラ24は、磁性体12が平衡位置13の付近にあるとき、位置センサ26によって検出されないことに備えて、磁気空中浮揚システム10の操作を抑制するものであることが好ましい。たとえば、磁性体12が機能を停止する場合には、コントローラ24が制御コイル22に電流を流すことによって、磁性体12の位置決めを補正しようとすることを防止することが好ましい。これは、エネルギーを消耗し、制御コイル22を過熱させ、極論すれば、制御コイル22に電力を供給する制御回路を損傷する可能性がある。磁性体12が平衡位置13の所望の間隔内にないことを位置センサ26からの信号が表しているとき、コントローラ24を不活動モードにスイッチするように構成したり、リセットするまで不活動のモード状態のままとしたりするように構成することができる。磁気空中浮揚システム10は、コントローラ24をリセットするために、ユーザーによって操作されることが可能なリセットスイッチを含むことができる。場合によっては、平衡位置13における静磁場の強さを増大する付加的な磁石が併設されていることが好ましいことがある。裏返ろうとするモーメントに対する磁性体12の安定性は、平衡位置13における静磁場の強さとともに増大する。これは、磁性体12の磁極が、周囲の磁場と自然に整列することが多いからである。磁性体12の磁極が静磁場とずれた場合、磁性体12は元に戻ろうとするトルクを受ける。そのトルクの大きさは、磁性体12の位置における磁場の強さに比例する。図8に、平衡位置13に磁性体12を維持するのに使用される力を生成する磁場勾配に悪影響を及ぼすことなく、平衡位置13における磁場の強さを増大させる付加的な磁石30の配列例を示す。付加的な磁石30は、リング31に配置される。各付加的な磁石30は、磁石14と同じ方向の磁極を持つ。リング31は、平面18上に、あるいは、平面18に平行な平面上に位置する。平衡位置13は、リング31のセンターからリング31の平面に直交して延在するライン上に位置する。リング31の半径は、付加的な磁石30によって生成される磁場のz成分が平衡位置13においてz方向に実質的に勾配がないように選択されるすなわち、平衡位置13において、dB30z/dz=0。なお、式中、B30zは、磁石30によって生成される磁場のz成分である。この状況において、実質的に勾配がないということは、平衡位置13において磁性体12を空中に浮揚させる磁石14,16によって生成される静磁場の勾配よりも小さく、好ましくはその静磁場の勾配の25未満、より好ましくは7未満である勾配を意味する。磁気空中浮揚システム10は、図9に示すように、ある降下位置42Aと上昇位置42Bとの間を磁石14,16に対して移動可能である非磁気サポート部材40を含むことができる。サポート部材40が上昇位置42Bにあるとき、磁性体12は平衡位置13において支持されている。磁気空中浮揚システム10において、磁性体12を平衡位置13に保持するように作動した後、該サポート部材40を降下位置42Aまで降下させるようにすることもできる。サポート部材40は、アーム、テーブル、コラムなどを備えることができる。サポート部材40は、磁性体12によって支持される第1の位置と、平衡位置13から離れる第2の位置との間を移動可能である。あらゆるメカニズムが、サポート部材40が第1の位置と第2の位置との間を移動することを可能にするために設けられることができる。メカニズムは、たとえば、1つ以上のヒンジ、ピボット、スライド部材、フレキシブルな部材などを備えることができる。図3に示すように、磁気空中浮揚システム10は、1つ以上の二次電磁石22′を含むことができる。二次電磁石22′は、さらに、磁性体12を安定させるのに使用することができる。一例を挙げれば、z軸まわりに対称であり、平面18に平行に位置する電磁石は、磁石14,16からの静磁場を増加するz軸に平行な磁場勾配を生成することが可能である。この磁場勾配は、z軸に平行な方向における磁性体12に作用する力を生成する。その力の大きさおよび方向は、二次電磁石22′内を流れる電流によって制御される。z軸に沿う磁気要素のモーションを検出するように方向付けられる二次センサ26Bは、二次コントローラ24Bにフィードバックをもたらすそれは、コントローラ24にフィードバックをもたらすのに使用されるのと同じハードウェア/ソフトウェアによって供給される独立制御経路であってもよいし、あるいは、分離独立コントローラであってもよい。コントローラ24Bは、二次電磁石22′内の電流の流れを制御する。二次電磁石システムは、z軸に沿う磁性体12の振動を緩和するのに、あるいは、平衡位置13まわりのz方向、または-z方向に磁性体12が移動させるのに使用することができる。適切な速度で二次電磁石22′内の電流の流れを繰り返し逆にすることによって、コントローラ24Bは、z軸に沿って平衡位置13まわりに磁性体12を振動させることを可能にする。適切なフィードバックセンサを有する他方位の電磁石は、適切なコントローラとともに供給されることができ、y軸に沿って磁性体12に力をもたらすか、あるいは、磁性体12に磁気トルクをもたらす。この方法で、空中浮揚した要素を、限定した程度で、平衡位置13のまわりに操縦し、またはある方向に振動させることが可能である。磁気空中浮揚システム10は、磁性体12を活動させ、あるいは、照明するためのメカニズムを含むことができる。図10に、新型おもちゃ50の一例を示す。このおもちゃ50は、磁性体12を活動させるメカニズムと、磁気要素を照明するシステムとを含む。なお、図10においては、磁性体12を空中に浮揚するメカニズムの詳細な記載を省略している。空中浮揚メカニズムは、ベース装置110内に内蔵されている。おもちゃ50において、磁性体12は、ヘリコプターの胴体に類似する軽量なシェル52を備えている。永久磁石54は、シェル52内に取り付けられている。磁石54は、平衡位置13において磁性体12を空中浮揚させるために、上述したごとく空中浮揚システムと相互に作用する。おもちゃ50は、アニメーションメカニズム60を含む。アニメーションメカニズム60は、ロータ56を駆動する小さいモータ62を含む。モータ62は、高周波結合システムによって供給される電力によって動力が与えられる。その結合システムは、空心変成器を備えることができる。ベース装置110に取り付けられる伝送コイル66は、高周波たとえば、無線周波電気信号で励磁される。伝送コイル66によって出される信号は、磁性体12内の受容コイル67に結合される。これにより、受容コイル67に電流を誘導する。その電流は、モータ62を駆動する電気を生成するために、整流回路68によって整流される。整流回路68からの電気は、モータ62以外の、あるいは、モータ62に加えて、電気装置に動力を与えるのに使用することができる。たとえば、その電気は、小さなランプたとえば、発光ダイオードLEDを作動するのに使用されることが可能である。おもちゃ50は、さらに、照明システム70を含む。照明システム70は、ベース装置110に高輝度の光源72を備えている。光源72は、光のビーム73を生成する。ビーム73は、磁性体12の光受容器74を照明する。本形態において、光受容器74は、ビーム73からの光を一束の光ファイバ76に集束するレンズ75を備えている。光ファイバ76は、ナビゲーション灯などに対応するシェル52のロケーションに延入する。ビーム73は、それがおもちゃ50を監視する人にたやすく見えないようにしっかりと閉じ込まれているのがよい。ミラー、ディフューザ-、あるいは、他の光学部材は、光ファイバ76の代わりに、あるいは、光ファイバ76に加えて、磁性体12の表面形体を照明するために光受容器74からの光を方向付けるのに使用することができる。コンポーネントたとえば、磁石、アセンブリ、装置、回路などは、上記に言及されているが、特に明記されなければ、そのコンポーネントへの言及は、そのコンポーネントの同等物として、説明したコンポーネントの機能を行うすなわち、それは、機能的に同等であるあらゆるコンポーネントを含むように解釈されるべきであり、本発明の図示した例示的な形態における機能を行う開示した構造に構造上同等でないコンポーネントを含む。前述の開示から当業者には明らかなように、多くの変更および修正は、本形態の精神あるいは範囲から逸脱することなく、本発明の実施において可能である。たとえば、例示した形態において、磁石14,16の磁極は、互いに平行である。本形態において、磁石14,16の一方または双方は、それらの磁極が平面18に対して鋭角に位置するように方向付けられる。例示した形態において、磁石14,16の最上層極は、同一平面上にあり、すべて、平面18に近接して位置する。磁石14,16は、必ずしも同一平面上でない。例示した形態において、磁石14,16のN極は、平衡位置13に面する。磁石14,16の極性は、磁石14,16のS極が平衡位置13に面するように逆にされることが可能である。制御コイル22は、必ずしも複数のディスクリートコイルから形成されない。シングル巻線であっても、多数のディスクリートコイルによってもたらされる磁場とほぼ同じ磁場をもたらすように配列することができる。リング31と同心の付加的なリング状磁石が設けられることができる。1つまたは複数のリングは、異なる直径のリングがある平衡位置13において、dB30z/dz=0である磁場を生成することが好ましい。また、各リングは、dB30z/dz=0を保持するために、平衡位置13から異なる間隔に位置することが好ましい。リング31は、複数の磁石の代わりに、1つ以上のリング状磁石を備えることができる。磁石14,16の一方または双方は、類似の磁場を生成する対称的に配列したより小さい磁石の配置と置き換えられることが可能である。とはいえ、磁石によって占められるスペースを最小にするように、多いのではなくて、少数の磁石を使用することは、一般に好ましい。制御コイル22は、矩形のものが例示されているのに対して、他のコイルの形状が、さらに、磁性体12の安定化のための磁力を生成するのに使用されることが可能である。たとえば、コイルは、図12のコイル22E,22Fのように三角形、あるいは、図13の22G,22Hのように半円形でもよい。あらゆる適切な非接点センサを位置センサ26として使用することができる。位置センサ26は、たとえば、適切な光学センサ、容量性センサ、あるいは、他のセンサを備えることが可能である。位置センサ26は、あらゆる適切な方法で不安定な軸に沿う磁性体12の位置を検出することができる。好ましい形態において、位置センサ26は、平面18と平衡位置13との間の間隔に等しい間隔だけ平衡位置13から移動される位置から、不安定な軸に沿う磁性体12の動きを検出することが可能なタイプのものである。なお、図1においては、x軸方向にのみ磁性体12の浮揚が不安定であり、制御コイル2222A,22Bをx軸に沿って配列した磁気浮揚装置1の一形態を示したが、もちろん、y軸に沿った方向にも制御コイル2323A,23Bを配列することができる図14参照。この場合、位置センサ26は、磁性体12の平衡位置13に対するx軸方向の位置だけでなくy軸方向の位置も検出し、コントローラ24は、x軸方向の位置によって制御コイル22に流す電流を制御していたのと同様、y軸方向の位置によって制御コイル23に流す電流を制御することになる。続いて、本発明の一実施形態として、上述した平衡位置13にて磁性体12を浮揚させるのみならず図15参照、該平衡位置13からずれた不均衡な位置図16、図17にて符号13’で示すにおいても磁性体12を浮揚させるようにした磁気浮揚装置1の構成等を、ブロック図等を用いつつ以下に説明する図14~図18参照。本実施形態の磁気浮揚装置1は、上述した形態における各要素のほかに、安定位置制御部101、目標位置決定部102、PID制御部103、電流制御回路104等を備える。安定位置制御部101は、予め記憶しておいた安定位置を安定位置指令として出力する。浮上磁石以下、浮上磁石ともいう12によって平衡位置安定する位置13が異なる場合には、浮上させようとする浮上磁石12の選別を判定できるセンサ等を準備することで、浮上磁石12に対応して安定した位置平衡位置13を出力することが可能となる。本実施形態の安定位置制御部101は、電流制御回路104が出す電流を最少化するように、安定位置を制御する役割も有している。目標位置決定部102は、加速度検出部113から加速度情報を受信し、加速度aに比例した値Kaを、安定位置制御部101が出力した安定位置指令における安定位置信号に加算する図18参照。値Kaは、浮上磁石12の位置や安定位置信号等の内容に応じて負の値になりうる。PID制御部103は、目標位置決定部102によって決定された目標位置に浮上磁石12が到達するように、位置センサ以下、浮上磁石位置検出部ともいう26からのフィードバックを使ったPID制御を行い、電流制御回路104への磁力強度指令を生成する。電流制御回路104は、PID制御部103から磁力強度指令を受け取り、磁力強度に比例した大きさの電流を制御コイル22に流す。なお、電流の大きさが負となる流れ方向が逆になることもあり、負となった場合には制御コイル22の極性が反転する。浮上磁石位置検出部26は、本実施形態において、ベース装置110の中央位置に対して浮上磁石12がどれだけずれた位置にあるかを検出する。このような浮上磁石位置検出部26は、例えば磁気センサ、赤外線センサなどによって構成することができる。加速度検出部113は、磁気浮揚装置1のベース装置110が移動する際の加速度を検出する装置で、本実施形態においては、不安定な軸に沿った、当該磁気浮揚装置1自体の移動上述した形態であれば、当該磁気浮揚装置1のx軸方向への移動を検出する図18等参照。このような加速度検出部113は、例えば加速度センサや速度センサなどで構成されており、磁気浮揚装置1のベース装置110等に固定され、磁気浮揚装置1の一部または全部が不安定な軸に沿って移動等する際、磁気浮揚装置1のベース装置110に生じる加速度を検出し、加速度情報を生成して送信する。このような磁気浮揚装置1においては、平衡位置13からずれた不均衡な位置13’においても磁性体12を浮揚させることが可能となる図16、図17参照。すなわち、磁気浮揚装置1あるいはそのベース装置110を動かすと磁石や制御コイル22の位置も変わり、浮揚している浮上磁石12の相対位置が慣性の働きでずれることになるが、このような場合に、本実施形態の磁気浮揚装置1においては磁気浮揚装置1自体あるいはそのベース装置110に作用する加速度によって生じる浮上磁石12の相対位置のずれを打ち消し、浮上磁石12が落下しないような制御をすることが可能である。これによれば、慣性の働きによって浮上磁石12が平衡位置13からずれた場合にも、各情報に基づき磁力を調整して当該浮上磁石12を不均衡な位置13’に留めた状態とすることができる。したがって、浮上磁石12を備えた磁気浮揚装置1において、当該磁気浮揚装置1自体あるいはその一部であるベース装置110を移動させたり揺らしたりといった、従来装置では行うことができなかった演出を実現することも可能となる。引き続き、本発明のさらなる実施形態として、浮上磁石12を常に動かすように制御する形態を示す図19参照。ここでは、平衡位置13あるいは平衡位置13からずれた不均衡な位置13’の目標となる位置を変化させ、安定位置自体を連続的にずらすことにより、浮上磁石12を揺らすなど、平衡でない位置に留めることができるようにしている。このような制御を実現すべく、本実施形態の磁気浮揚装置1は、目標位置制御部201、慣性補償制御部203、磁力強度指令決定部204をさらに備えている図19参照。目標位置制御部201は、予め記憶しておいた安定位置を基準に、該安定位置からどれだけ離れた位置を目標にするか考慮し、目標位置を適宜設定する。このとき、目標位置を連続的に変化させるようにすれば、浮上磁石12が連続的に移動しているように見せたり、あたかも揺れているように見せたりすることも可能となる。このような目標位置制御部201は、PID制御部103に対して目標位置指令を送信し、慣性補償制御部203に対して目標位置指令履歴情報を送信する。この目標位置制御部201とPID制御部103とで、目標位置情報とロケーション情報とから浮上磁石12を目標位置に到達させるための磁力強度情報を生成する移動制御部202が構成されている。慣性補償制御部203は、目標位置と偏差の情報から、浮上磁石12がどの方向にどれだけの速度で移動しているかを演算し、当該移動を補正するないしは打ち消すために必要な磁力強度指令を生成する。この場合における磁力強度は、対象である浮上磁石12の速度に比例した大きさとなる。本実施形態の慣性補償制御部203は、偏差に関する情報として、PID制御部103から偏差履歴情報を受信し、この情報から、浮上磁石12がどちらの方向に移動しようとしているのか演算して推定する。磁力強度指令決定部204は、慣性補償制御部203が生成した慣性補償用の磁力強度指令を、PID制御部103が生成した磁力強度指令に加算する図19参照。加算された情報は、磁力強度指令として、電流制御回路104に送信される。このような磁気浮揚装置1においては、目標位置情報と、浮上磁石12のロケーションを示すロケーション情報とに基づいて該浮上磁石12を目標位置に到達させるための磁力強度情報を生成し、これらの情報に基づきコントローラ24によって制御コイル22への通電を制御する。このような制御が可能な本実施形態の磁気浮揚装置1によれば、平衡位置13から離れた目標位置に浮上磁石12を移動させ、あるいは留まらせることができる。また、目標位置を連続的に変化させることにより、浮上磁石12を絶えず移動させたり、揺れるような動きをさせたりといった、従来装置では行うことができなかった演出を実現することも可能となる。なお、上述の実施形態は本発明の好適な実施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。例えば上述した実施形態においては、加速度検出部113の好適な一例として、ベース装置110に一体的に設けられており当該加速度検出部113自体に加わった加速度を検出するセンサを示したが、このほか、たとえば浮上磁石12のロケーション情報を受信し、該受信したロケーション情報の変化に基づいて加速度を検出する検出装置を加速度検出部113として利用することもできる。また、ここまで説明した形態では、ベース装置110が移動する際の加速度を加速度検出部113によって検出したが、このようにセンサを用いて加速度を検出する代わりに、ベース装置110を所定位置まで移動させるためのアクチュエータ図示省略の制御装置から移動量などに関する移動情報を得、この移動情報に基づき加速度を検出ないし抽出することもができる。この場合には、予定されているアクチュエータの動き等の移動情報を利用して加速度を推定し、該推定結果から加速度データを得ることができる。また、ここまで説明した形態では、PID制御部103での代表的な制御方法としてPID制御を使用する例を示したが、それ以外のフィードバック制御手法を用いて制御を行うこともできる。また、ここまで説明した形態では、水平な平面18上でx軸およびy軸の2つの軸が直交し、さらにこれらに対してz軸が直交する3軸直交座標系デカルト座標系を例示して説明したが、もちろん、これは好適な一例にすぎない。すなわち、図1に示した磁気浮揚装置1の磁気空中浮揚システム10は、磁場をつくる磁石が2対磁石14,16、不安定な軸が1軸x軸といういわば最小の構成というべきものであり、この場合、ベース装置110の移動に対する耐性があるのは不安定な軸方向x軸方向のみとなるのだが、不安定な軸を2軸以上設けることで、ベース装置ベース部110が形成する平面あるいは、ベース装置110の移動方向と水平な面と平行な方向に浮上磁石磁性体12が移動する場合のすべての方向において耐性を持たせることが可能となる。これは、換言すれば、平面上に3つ以上の軸を交差させた座標系を設定することということができる。ちなみに、平面18上に例えば3つの軸を設定するのであれば、これら3本の軸は等間隔120度おきに設定されることが好ましい。この場合、3対の電磁石これらのうち1対を磁石の対としてもよいが各軸に沿って配置される。"