通信相手を特定して無線通信を実行し、自局あて通信を受信したときに受信確認信号を送るようにされた無線通信装置において、自局に受信した信号の受信電力強度を検知する手段と、通信エラーを検知する手段と、通信エラーを検知したときに、前記受信信号の受信電力強度を、予め設定した誤りなく受信可能な閾値と比較して通信エラーの要因が、受信電力不足か、電波干渉かを判定する通信エラー要因判定手段と、該通信エラー要因判定手段での判定により、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定し、通信回復処置を実行する通信回復処置手段を備えることを特徴とする無線通信装置。請求項1記載の無線通信装置において、前記通信回復処置手段は、前記通信エラー要因判定手段での判定により、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が大きい場合には、電波干渉による通信エラーの可能性が高いと判定し、通信回復処置を実行しないことを特徴とする無線通信装置。請求項1または請求項2記載の無線通信装置において、前記通信回復処置手段とは、無線通信を行う時の送信電力制御部であり、通信回復処置とは送信電力を上げることであることを特徴とする無線通信装置。請求項1または請求項2記載の無線通信装置において、前記通信回復処置手段とは、無線通信を行う時の送信速度制御部であり、通信回復処置とは伝送レートを下げることであることを特徴とする無線通信装置。請求項1または請求項2記載の無線通信装置において、自局の通信に関連しない信号受信時に妨害と判定し、該通信の送信局に妨害を通知する妨害通知機能と、妨害通知を受信するまで前記通信エラー要因が電波干渉によるエラーの可能性が高いと判定しないようにする妨害可能性判定機能を備えることを特徴とする無線通信装置。通信相手を特定して無線通信を実行し、自局あて通信を受信したときに受信確認信号を送るようにされた無線通信装置において、自局に受信した信号の受信電力強度を検知する手段と、通信エラーを検知する手段と、通信エラーを検知したときに、前記受信信号の受信電力強度を、予め設定した誤りなく受信可能な閾値と比較して通信エラーの要因が、受信電力不足か、電波干渉かを判定する通信エラー要因判定手段と、該通信エラー要因判定手段での判定により、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定し、無線通信を行う時の送信電力を上げる送信電力制御部と、該通信エラー要因判定手段での判定により、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定し、無線通信を行う時の伝送レートを下げる送信速度制御部と、自局のデータ通信に関連しない信号受信時に、妨害となると判定し、該信号の送信局に妨害を通知する妨害通知機能と、妨害通知の受信電力強度から、妨害を与えない送信電力を推定する妨害レス送信電力推定機能と、推定した妨害を与えない送信電力が通信可能な送信電力以下の場合に送信電力制御部による制御を実施し、推定した妨害を与えない送信電力が通信可能な送信電力を上回る場合に前記送信速度制御による制御を実施するように切り替える切り替え機能を備えることを特徴とする無線通信装置。通信相手を特定して無線通信を実行し、自局あて通信を受信したときに受信確認信号を送るようにされた無線通信装置を複数配置して構成された無線通信システムにおいて、前記の各無線通信装置は、自局に受信した信号の受信電力強度を検知する手段と、通信エラーを検知する手段と、通信エラーを検知したときに、前記受信信号の受信電力強度を、予め設定した誤りなく受信可能な閾値と比較して通信エラーの要因が、受信電力不足か、電波干渉かを判定する通信エラー要因判定手段と、該通信エラー要因判定手段での判定により、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定し、通信回復処置を実行する通信回復処置手段を備えることを特徴とする無線通信システム。請求項7記載の無線通信システムにおいて、前記通信回復処置手段は、前記通信エラー要因判定手段での判定により、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が大きい場合には、電波干渉による通信エラーの可能性が高いと判定し、通信回復処置を実行しないことを特徴とする無線通信システム。請求項7または請求項8記載の無線通信システムにおいて、前記通信回復処置手段とは、無線通信を行う時の送信電力制御部であり、通信回復処置とは送信電力を上げることであることを特徴とする無線通信システム。請求項7または請求項8記載の無線通信システムにおいて、前記通信回復処置手段とは、無線通信を行う時の送信速度制御部であり、通信回復処置とは伝送レートを下げることであることを特徴とする無線通信システム。請求項7または請求項8記載の無線通信システムにおいて、自局の通信に関連しない信号受信時に妨害と判定し、該通信の送信局に妨害を通知する妨害通知機能と、妨害通知を受信するまで前記通信エラー要因が電波干渉によるエラーの可能性が高いと判定しないようにする妨害可能性判定機能を備えることを特徴とする無線通信システム。通信相手を特定して無線通信を実行し、自局あて通信を受信したときに受信確認信号を送るようにされた無線通信システムにおいて、自局に受信した信号の受信電力強度を検知する手段と、通信エラーを検知する手段と、通信エラーを検知したときに、前記受信信号の受信電力強度を、予め設定した誤りなく受信可能な閾値と比較して通信エラーの要因が、受信電力不足か、電波干渉かを判定する通信エラー要因判定手段と、該通信エラー要因判定手段での判定により、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定し、無線通信を行う時の送信電力を上げる送信電力制御部と、該通信エラー要因判定手段での判定により、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定し、無線通信を行う時の伝送レートを下げる送信速度制御部と、自局のデータ通信に関連しない信号受信時に、妨害となると判定し、該信号の送信局に妨害を通知する妨害通知機能と、妨害通知の受信電力強度から、妨害を与えない送信電力を推定する妨害レス送信電力推定機能と、推定した妨害を与えない送信電力が通信可能な送信電力以下の場合に送信電力制御部による制御を実施し、推定した妨害を与えない送信電力が通信可能な送信電力を上回る場合に前記送信速度制御による制御を実施するように切り替える切り替え機能を備えることを特徴とする無線通信システム。通信相手を特定して無線通信を実行し、自局あて通信を受信したときに受信確認信号を送るようにされた通信制御方法において、通信エラーを検知したときに、受信信号の受信電力強度を、予め設定した誤りなく受信可能な閾値と比較して通信エラーの要因が、受信電力不足か、電波干渉かを判定し、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定して受信回復処置を実行し、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が大きい場合には、電波干渉による通信エラーの可能性が高いと判定して通信回復処置を実行しないことを特徴とする通信制御方法。通信相手を特定して無線通信を実行し、自局あて通信を受信したときに受信確認信号を送るようにされた通信制御方法において、相手局に送信後一定時間内に相手局からの受信確認信号が得られないことで通信エラーを検知し、連続して通信失敗する場合には通信回復処置として送信電力を増加させ、連続して成功する場合には送信電力を低減させ、通信失敗から通信成功に転じたタイミングで、前記受信信号の受信電力強度を、予め設定した誤りなく受信可能な閾値と比較して通信エラーの要因が、受信電力不足か、電波干渉かを判定し、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定し、無線通信を行う時の送信電力を上げ、受信信号強度が大きいときには電波干渉による通信エラーの可能性が高いと判定し、送信電力を維持し、あるいは低減することを特徴とする通信制御方法。通信相手を特定して無線通信を実行し、自局あて通信を受信したときに受信確認信号を送るようにされた通信制御方法において、相手局に送信後一定時間内に相手局からの受信確認信号が得られないことで通信エラーを検知し、連続して通信失敗する場合には通信回復処置として信号伝送レートを下げ、連続して成功する場合には信号伝送レートを上げ、通信失敗から通信成功に転じたタイミングで、前記受信信号の受信電力強度を、予め設定した誤りなく受信可能な閾値と比較して通信エラーの要因が、受信電力不足か、電波干渉かを判定し、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定し、無線通信を行う時の信号伝送レートを維持し、あるいは上げ、受信信号強度が大きいときには電波干渉による通信エラーの可能性が高いと判定し、信号伝送レートを下げることを特徴とする通信制御方法。しかしながら、特許文献1や特許文献2の方法は、通信エラーの要因に関しては考慮されていない。つまり、これらの方法では結果として得られた受信状態に応じて送信を制御しているが、通信エラーの要因によっては、別観点での送信制御とすることが望ましいことがある。例えば、電波干渉によるエラー発生時は、電波干渉を防ぐ、あるいは抑制するために送信電力を下げることが有効と考えられるが、従来の方法では、このケースの場合に送信電力を下げるように制御されない。また、電波干渉によるエラー発生時は、通常時と比較して、電波を検出している状態であるキャリアビジーの時間が長いため、キャリアビジーの時間を短縮するように伝送レートを高くすることが有効と考えられるが、従来の方法では、伝送レートを高くするように制御されない。そこで、本発明は、複数の送信電力、及び複数の変調方式の中から適する設定を選択する無線通信システム、及び無線通信装置、並びに、通信制御方法において、通信エラーの要因を判定し、通信エラーの要因に応じて最適な設定を選択する送信電力制御手段、及び送信速度制御手段を提供することを目的とする。前記課題を解決するために、本発明においては、通信相手を特定して無線通信を実行し、自局あて通信を受信したときに受信確認信号を送るようにされた無線通信装置または、無線通信システムにおいて、無線通信装置は自局に受信した信号の受信電力強度を検知する手段と、通信エラーを検知する手段と、通信エラーを検知したときに、受信信号の受信電力強度を、予め設定した誤りなく受信可能な閾値と比較して通信エラーの要因が、受信電力不足か、電波干渉かを判定する通信エラー要因判定手段と、通信エラー要因判定手段での判定により、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定し、通信回復処置を実行する通信回復処置手段を備える。また、通信回復処置手段は、通信エラー要因判定手段での判定により、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が大きい場合には、電波干渉による通信エラーの可能性が高いと判定し、通信回復処置を実行しない。また、通信回復処置手段とは、無線通信を行う時の送信電力制御部であり、通信回復処置とは送信電力を上げることである。また、通信回復処置手段とは、無線通信を行う時の送信速度制御部であり、通信回復処置とは伝送レートを下げることである。また、自局の通信に関連しない信号受信時に妨害と判定し、該通信の送信局に妨害を通知する妨害通知機能と、妨害通知を受信するまで前記通信エラー要因が電波干渉によるエラーの可能性が高いと判定しないようにする妨害可能性判定機能を備える。前記課題を解決するために、本発明においては、通信相手を特定して無線通信を実行し、自局あて通信を受信したときに受信確認信号を送るようにされた無線通信装置において、自局に受信した信号の受信電力強度を検知する手段と、通信エラーを検知する手段と、通信エラーを検知したときに、受信信号の受信電力強度を、予め設定した誤りなく受信可能な閾値と比較して通信エラーの要因が、受信電力不足か、電波干渉かを判定する通信エラー要因判定手段と、通信エラー要因判定手段での判定により、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定し、無線通信を行う時の送信電力を上げる送信電力制御部と、通信エラー要因判定手段での判定により、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定し、無線通信を行う時の伝送レートを下げる送信速度制御部と、自局のデータ通信に関連しない信号受信時に、妨害となると判定し、該信号の送信局に妨害を通知する妨害通知機能と、妨害通知の受信電力強度から、妨害を与えない送信電力を推定する妨害レス送信電力推定機能と、推定した妨害を与えない送信電力が通信可能な送信電力以下の場合に送信電力制御部による制御を実施し、推定した妨害を与えない送信電力が通信可能な送信電力を上回る場合に前記送信速度制御による制御を実施するように切り替える切り替え機能を備える。前記課題を解決するために、本発明においては、通信相手を特定して無線通信を実行し、自局あて通信を受信したときに受信確認信号を送るようにされた通信制御方法において、通信エラーを検知したときに、受信信号の受信電力強度を、予め設定した誤りなく受信可能な閾値と比較して通信エラーの要因が、受信電力不足か、電波干渉かを判定し、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定して受信回復処置を実行し、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が大きい場合には、電波干渉による通信エラーの可能性が高いと判定して通信回復処置を実行しない。前記課題を解決するために、本発明においては、通信相手を特定して無線通信を実行し、自局あて通信を受信したときに受信確認信号を送るようにされた通信制御方法において、相手局に送信後一定時間内に相手局からの受信確認信号が得られないことで通信エラーを検知し、連続して通信失敗する場合には通信回復処置として送信電力を増加させ、連続して成功する場合には送信電力を低減させ、通信失敗から通信成功に転じたタイミングで、前記受信信号の受信電力強度を、予め設定した誤りなく受信可能な閾値と比較して通信エラーの要因が、受信電力不足か、電波干渉かを判定し、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定し、無線通信を行う時の送信電力を上げ、受信信号強度が大きいときには電波干渉による通信エラーの可能性が高いと判定し、送信電力を維持し、あるいは低減する。前記課題を解決するために、本発明においては、通信相手を特定して無線通信を実行し、自局あて通信を受信したときに受信確認信号を送るようにされた通信制御において、相手局に送信後一定時間内に相手局からの受信確認信号が得られないことで通信エラーを検知し、連続して通信失敗する場合には通信回復処置として信号伝送レートを下げ、連続して成功する場合には信号伝送レートを上げ、通信失敗から通信成功に転じたタイミングで、前記受信信号の受信電力強度を、予め設定した誤りなく受信可能な閾値と比較して通信エラーの要因が、受信電力不足か、電波干渉かを判定し、予め設定した誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定し、無線通信を行う時の信号伝送レートを維持し、あるいは上げ、受信信号強度が大きいときには電波干渉による通信エラーの可能性が高いと判定し、信号伝送レートを下げる。複数の送信電力、及び複数の変調方式の中から適する設定を選択する無線通信システム、及び無線通信装置、並びに、通信制御方法において、通信エラーの要因を判定し、通信エラーの要因に応じて最適な設定を選択する送信電力制御手段、及び送信速度制御手段を提供することが可能となる。本発明の基本思想は受信信号強度を測定し、通信エラー発生時に、これを誤りなく受信可能な閾値と比較することで通信エラーの要因として受信電力不足と電波干渉とを区別して判定し、受信電力不足が原因である時に通信回復処置を実行するものである。本発明思想の実現形式としては、単体の無線通信装置とすること、無線通信装置が複数組み合わされた無線通信システムとすること、あるいは通信制御方法として実現することができる。以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の第1の一実施形態に係る無線通信装置を示す構成図である。なお、実際の適用においては複数の無線通信装置が設置されて、無線通信システムを構成している。第1の実施形態では、受信電力不足が原因である時に実行する通信回復処置として送信電力の調整を行う。無線通信装置101は、アンテナ102と、無線受信処理部103と、フレーム受信処理部104と、メディアアクセス制御部105と、干渉抑制型送信電力制御部106と、通信エラー要因推定部107と、無線送信処理部108とを有する。なお、前記した各処理部は、実装に応じてアナログまたは、ディジタルの電子回路、もしくは、LSIに組み込まれたCPUにより実行されるファームウェアなどで実現される。無線通信装置101は、送信対象のデータを送信するとき、その送信元である送信装置か、その送信先である受信装置か、いずれかに分類される。つまり、無線通信装置101は、送信装置および受信装置双方の構成要素を併せて有しており、例えば、送信対象のデータが、無線通信装置A→無線通信装置B→無線通信装置Cの順に転送されるとき、無線通信装置Bは、無線通信装置Aからみたときには受信装置として動作し、無線通信装置Cからみたときには送信装置として動作する。以下の説明では、送信対象のデータの送信に着目したときの、受信装置側の処理、および、送信装置側の処理をそれぞれ説明する。以下の説明では、まず受信装置側の処理を説明し、その後送信装置側の処理を説明する。受信装置側の処理において、無線受信処理部103は、アンテナ102を介して受信した無線信号が入力され、周波数変換、フィルタリング、直行検波、AD変換、シンボルタイミング同期検出、復調処理を含む受信処理を実施する。なお、復調処理は、シンボルタイミング同期を検出した場合のみ実施し、復調処理後のフレーム1031と無線信号の受信強度を表す受信信号強度1032をフレーム受信処理部104に出力する。また、無線受信処理部103には、送信時以外は常に無線信号が入力されており、同期を検出した場合、もしくは、受信信号強度が一定値以上、例えば-62dBm以上の場合のどちらか一方でも満たした場合にはキャリアビジーと判定し、一定値未満の場合にはキャリアアイドルと判定し、キャリアセンス結果1033としてメディアアクセス制御部105に出力する。フレーム受信処理部104では、誤り検査後、誤り検出されなかった場合は、受信フレーム1031に格納されているフレーム制御情報を基に受信フレームを適切に処理し、誤りが検出された場合は、受信フレームを破棄する。ここでは、データフレームと通信成功を通知するACKフレーム以外のフレームの処理について詳細を省略する。以下に、受信フレーム1031がデータフレームである場合のフレーム受信処理部104における処理を、図2を用いて説明する。まず、受信したデータフレームの受信局アドレスが当該無線通信装置101のアドレスと一致するか、確認する。不一致の場合、受信フレームを破棄する。一致した場合、受信フレームのヘッダの除去等により受信データ1041を抽出し、無線通信装置101の上位レイヤ、または接続している有線ネットワーク90へ受信データを出力する。また、データフレームの受信応答であるACKフレームをデータフレームの送信元に返送するため、データフレームの送信局アドレスをACKフレーム送信先アドレス1042としてメディアアクセス制御部105に転送する。次に、受信フレームがACKフレームである場合のフレーム受信処理部104における処理を、図3を用いて説明する。受信したACKフレームの受信局アドレスが当該無線通信装置101のアドレスと一致するか、確認する。不一致の場合、受信フレームを破棄する。一致した場合、ACKフレームを受信したことを信号1043としてメディアアクセス制御部105に出力する。このとき、ACKフレームを受信したこと信号1043と合わせて、無線受信処理部103から得られた受信信号強度1032をメディアアクセス制御部105に転送する。次に、送信装置側の処理を説明する。メディアアクセス制御部105は、図4に示すように無線通信装置101の上位レイヤ、または、接続している有線ネットワーク90から送信データ901が入力された場合、送信信号1051を作成する。送信信号1051は、送信元アドレスADS、送信先アドレスADR、およびフレームタイプ等の制御情報で構成されるヘッダHDR、と誤り検出符号を付加したデータフレームDFで形成され、送信制御を実施する。送信制御は、無線受信処理部103から入力されたキャリアセンス結果1033に基づき、送信処理を開始するか否かを判定する。つまり、データフレームDFが生成された状態で、キャリアセンス結果1033が設定された時間継続してキャリアアイドル状態であった場合に、送信処理開始と判定する。それ以外の場合は、送信処理を開始しない。なお、設定された時間とは、アクセス制御方式によって異なる。例えば、ランダムアクセス制御方式であるCSMA/CACarrierSenseMultipleAccess/CollisionAvoidanceの設定時間は、固定の送信間隔時間とランダム時間であるバックオフ時間で構成される。送信処理開始と判定すると、生成した送信信号1051を無線送信処理部108に出力し、無線送信処理部108では送信信号1051を、アンテナ102を介して送出する。ここで、当該送信信号1051を受信した側の無線通信装置101の動作を追ってみると、上記説明で明らかなように、その受信処理部側の機能により、図2に示すように働いている。つまり、この場合にはデータフレームを受信しているので、アドレス一致した無線通信装置101がACKフレームを返信している。この結果を受けて、最初に送信した側の無線通信装置101の受信処理部側では、図3のように機能している。つまり、この場合にはACKフレームを受信することになるので、アドレス一致を確認してACKフレーム1043を受信して、メディアアクセス制御部105に応答信号を与える。この場合に、送信した側の無線通信装置101のメディアアクセス制御部105では、このACKフレーム1043を監視している。具体的には、送信信号1051送信データフレーム送信後、一定時間内にACKフレーム1043が得られたか否かを判断している。仮に、送信信号1051送信データフレーム送信後、一定時間経過してもフレーム受信処理部104からACKフレーム1043を受信出来ない場合、通信エラーを認識し、再送処理を実施する。このとき、送信先のアドレスADRと通信エラーの通知信号1052を干渉抑制型送信電力制御部106に出力する。これに対し、送信信号1051送信データフレーム送信後、一定時間以内にフレーム受信処理部104からACKフレーム1043を受信したことを入力された場合、通信成功を認識し、送信信号1051の送信を完了する。このとき、送信先のアドレスADRと、通信成功の通知、及び受信信号強度1032を信号1053として干渉抑制型送信電力制御部106に出力する。なお、説明が前後したが先の説明において、データフレームを受信したときに、アドレス一致した無線通信装置101がACKフレームを返信するとした。この機能は、図2においてACKフレーム送信先アドレスを入力された場合、ACKフレーム送信先アドレス1042宛にACKフレームを生成し、送信制御にしたがって無線送信処理部108に出力することで実現されている。干渉抑制型送信電力制御部106は、以上説明した送信並びに受信に関する一連の動作結果として、メディアアクセス制御部105から失敗信号送信先のアドレスADRと通信エラーに関する信号1052、もしくは成功信号送信先のアドレスADRと通信成功の通知と受信信号強度10321053を入手する。また干渉抑制型送信電力制御部106は、通信失敗の状態が転じて通信成功が通知された場合は、メディアアクセス制御部105から入力された受信信号強度1032を通信エラー要因推定部107に転送し、通信エラー要因推定部107において前回の通信エラーの要因を推定する。係る要因推定の結果、通信エラー要因推定部107にて受信電力不足によるエラーの可能性が高いと判定された場合は、送信先のアドレスADRに対する送信電力を上げ、通信エラー要因推定部107にて電波干渉によるエラーの可能性が高いと判定された場合は、送信先のアドレスに対する送信電力を維持、または送信電力を下げる。通信エラー要因推定部107では、干渉抑制型送信電力制御部106から受信電力強度を入力された場合、通信エラー要因の推定を実行するが、これは例えば以下のように行われる。まず、ここでは誤りなく受信可能な閾値が予め設定されており、これより受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定し、当該閾値より受信信号強度が大きい場合には、電波干渉によるエラーの可能性が高いと判定し、判定結果を干渉抑制型送信電力制御部106に入力する。以上のことから明らかなように、本発明において受信電力不足が原因である時に実行される通信回復処置手法として、第1の実施例では干渉抑制型送信電力制御部106が使用されている。なお、無線送信処理部108は、メディアアクセス制御部105からフレームが入力されたとき、変調処理、DA変換、周波数変換、フィルタリング、および、電力増幅を含む送信処理を実施し、アンテナ102から無線信号を送信する。電力増幅は、干渉抑制型送信電力制御部106から入力された送信電力値に応じて電力増幅量を制御する。本発明の実施例によれば、干渉抑制型送信電力制御部106と通信エラー要因推定部107の協同動作により、通信エラー要因に応じた送信電力制御が実行される。以下この考え方について、図5の本発明の一実施形態に係る通信エラー要因推定による送信電力決定手順を示すフローチャートを参照して詳細に説明する。以下に示すフローチャートでは、2つの指標を用いて判断を進めている。その1つは先に述べた誤りなく受信可能な閾値であり、もう1つは通信エラーフラグである。ここで、通信エラーフラグとは、通信エラー時にHighにするフラグであり、通信エラーフラグがHighのときは、前回の通信時に通信エラーであったことを表す。フローチャートの説明に当り、複数の無線通信装置の間の通信で発生する通信状態としては、以下のものが考えられる。A:連続して通信に成功する状態B:連続して通信に失敗する状態C:失敗状態から成功状態に移った状態D:成功状態から失敗状態に移った状態E:成功と失敗を繰り返す状態このことから、以下の説明においては各通信状態での図5のフローチャートの流れについて説明する。A:連続して通信に成功する状態この場合には、図5にAで示したラインに沿って処理が進行する。まず、ステップS101において、メディアアクセス制御部105から入力された通信成否の通知1052、1053を確認する。通信成功なのでステップS102へ進み、通信エラーフラグを確認する。ここでは、連続して通信に成功しているので通信エラーフラグがLowであり、ステップS103に進む。ステップS103では、連続通信成功回数を1加算する。次にステップS106の判断において連続通信成功回数が予め設定した送信電力ダウン閾値以上の場合、ステップS107で連続通信成功回数を0にリセットし、ステップS108で送信電力を下げる。なお、連続通信成功回数が予め設定した送信電力ダウン閾値に未満の場合は、送信電力を維持する。これらの一連の処理により、連続して通信に成功している状態では、送信電力が通信可能な最小値に維持されることになる。B:連続して通信に失敗する状態この場合には、図5にBで示したラインに沿って処理が進行する。まず、ステップS101において、メディアアクセス制御部105から入力された通信成否の通知1052、1053を確認する。通信失敗なのでステップS105へ進み、通信エラーフラグを確認する。ここでは、連続して通信に失敗しているので通信エラーフラグがHighであり、ステップS110に進む。ステップS110では、送信電力を上げる。これらの一連の処理により、連続して通信に失敗している状態では、送信電力が継続的に増加され、安定通信が可能な領域に近づけられていく。なお、連続して通信に失敗する場合、失敗の都度送信電力を上げるのではなく、複数回の連続失敗により上げるようにすることであってもよい。C:失敗状態から成功状態に移った状態この場合には、図5にCで示したラインに沿って処理が進行する。まず、ステップS101において、メディアアクセス制御部105から入力された通信成否の通知1052、1053を確認する。今回は通信成功なのでステップS102へ進み、通信エラーフラグを確認する。ここでは、前回通信に失敗しているので通信エラーフラグがHighであり、ステップS104に進む。ステップS104では、今回の通信成功により通信エラーフラグをLowにする。ところで先にも説明したように、干渉抑制型送信電力制御部106は、通信失敗の状態が転じて通信成功が通知された場合は、メディアアクセス制御部105から入力された受信信号強度1032を通信エラー要因推定部107に転送している。ステップS114では、この受信信号強度1032を受信可能閾値と比較する。この比較判断において、誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定できる。つまり前回の通信失敗は受信信号強度が小さいことが原因と考えられる。これに対し、当該閾値より受信信号強度が大きい場合には、電波干渉によるエラーの可能性が高いと判定できる。つまり、前回の通信失敗は受信信号強度が大きい環境下で発生したものなので、電波干渉によるエラーの可能性が疑われる。電波干渉によるエラーとしては、複数の無線通信装置で構成される無線通信システムにおいて、お互いの使用する通信周波数が干渉する場合のほかに、信号の衝突、障害物の移動などが考えられる。なお、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定された場合、ステップS110に移り送信電力を上げる。通信エラーの可能性が高いと判定された場合には、先に説明したラインAのステップS103に移り、連続して通信に成功する状態での処理を行う。なお、この状態に続いて次回も成功する場合には、以降はラインAに従い処理が進行する。また、次回失敗する場合には次のDの処理が行われる。D:成功状態から失敗状態に移った状態この場合には、図5にDで示したラインに沿って処理が進行する。まず、ステップS101において、メディアアクセス制御部105から入力された通信成否の通知1052、1053を確認する。今回は通信失敗なのでステップS105へ進み、通信エラーフラグを確認する。ここでは、前回通信に成功しているので通信エラーフラグがLowであり、ステップS111に進む。ステップS111では、今回の通信失敗により通信エラーフラグをHighとし、次いでステップS112で連続通信成功回数を0にする。そのうえで、送信電力を維持しておく。なお、この状態に続いて次回も失敗する場合には、以降はラインBに従い処理が進行する。また、次回成功する場合には前のCの処理が行われる。E:成功と失敗を繰り返す状態この場合には、CとDの処理を交互に実施することになるが、ラインCの処理過程でステップS114を行うことになる。この中で、通信失敗の原因が受信電力不足による通信エラーなのか、電波干渉によるエラーなのかが判定されることになる。以上説明した本実施形態によれば、通信エラーの要因を判定し、通信エラーの要因に応じて最適な送信電力を選択する。通信エラー発生時に受信電力不足による通信エラーの可能性が高い場合には、送信電力を上げることで通信成功確率を向上させ、電波干渉によるエラーの可能性が高い場合には、送信電力を維持、または送信電力を下げることで電波干渉を抑制することが可能となる。以上の図5の通信制御方法の考え方を整理すると、連続して失敗する場合には通信回復処置として送信電力を増加させ、逆に連続して成功する場合には送信電力を低減することで無線通信システムにおける混信を防止する。また失敗から成功に転じたタイミングで、前回失敗の要因を判定しそれぞれに適した必要な処置を実行する。必要な処置とは、受信信号強度が小さいときには送信電力を上げて安定的な通信を回復することであり、受信信号強度が大きいときには送信電力を維持し、あるいは十分に確保されているときには低減することである。本発明の場合に、受信信号強度が十分でありながら通信エラーが発生しているときには電波干渉が原因と考えられる。これら短時間で回復する可能性が高い一過性の現象では基本的に送信電力を維持し、あるいは低下させる。このため、従来のように送信電力を上げた結果として、混信あるいは電波妨害を引き起こすことを阻止できる。本発明の第2の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。第2の実施形態では、通信エラー要因の判定を、常時実行するのではなく、電波妨害が発生している状態で起動する。つまり、妨害を検知するまで、通信エラー要因を電波干渉によるエラーの可能性が高いと判定しないようにする。図6は、本発明の一実施形態に係る妨害判定部302と妨害通知部303を備えた無線通信装置を示す構成図である。図6の無線通信装置301は、図1の無線通信装置101に妨害判定部302と、妨害通知部303を加えた構成であり、構成の追加により、メディアアクセス制御部105と、フレーム受信処理部104と、通信エラー要因推定部107の処理内容が異なる。他の各部の処理内容は、図1と同様である。妨害判定部302は、フレーム受信処理部104において受信処理したフレームが自局のデータ通信に関連するフレームか否か、すなわち妨害となるか否かを判定する。自局宛、もしくは、自局がデータ通信をしたことのある相手局宛のいずれかの場合、自局のデータ通信に関連するフレーム通信対象フレームと判定する。自局宛、もしくは、自局がデータ通信をしたことのある相手局宛のいずれでもない場合、自局のデータ通信に関連しない妨害となるフレーム通信非対象フレームと判定する。通信対象フレームは要するに、自局が関連するフレームであり、通信非対象フレームは要するに、自局が関連しないフレームである。自局が関連しないフレームである通信非対象フレームは、自局にとっては妨害となるフレームであり、妨害フレームと判定した場合、妨害通知部303に送信局アドレスを妨害通知先アドレス3021として入力する。妨害通知部303は、妨害判定部302から妨害通知先アドレス3021を入力された場合、妨害通知先アドレス3021を受信局とする妨害通知フレーム3031をデータフレーム形式で生成し、メディアアクセス制御部105に入力する。メディアアクセス制御部105は、妨害通知部303から妨害通知フレーム3031を入力された場合、データフレームと同様の方式で送信制御にしたがって無線送信処理部108に出力する。これに対し、当該妨害通知フレーム3031を含む送信信号を受信した無線通信装置のフレーム受信処理部104においては、妨害通知フレーム3031を受信した場合、通信エラー要因推定部107に妨害通知フレームを受信したことを信号1044で通知する。通信エラー要因推定部107は、妨害通知フレームを受信したことを信号1044で通知されるまで、通信エラーの要因を全て受信電力強度不足と判定している。然しながら、妨害通知フレームを受信したことを通知された以降の段階では、通信エラーの要因推定を広く判断する。つまり、受信電力強度を受信可能閾値と比較確認することにより、受信電力強度不足の可能性が高いのか、電波干渉による可能性が高いのかを判定する。以上説明した本実施形態によれば、電波干渉の可能性のある場合のみ通信エラーの要因に電波干渉による可能性を考慮する。電波干渉の発生可否を把握することで、電波干渉によるエラーの誤判定の確率を減らし、通信成功確率を向上させることが可能となる。本発明の第3の実施形態について、図面を参照しながら説明する。第3の実施形態では、受信電力不足が原因である時に実行する通信回復処置として送信速度伝送レートの調整を行う。送信速度伝送レートの調整は、図7に示す無線通信装置に供えられた干渉抑制型送信速度制御部402で行われる。図7の無線通信装置401は、図1の無線通信装置101の干渉抑制型送信電力制御部106を干渉抑制型送信速度制御部402に置き換えた構成であり、構成の変更により、無線送信処理部108の処理内容が異なる。他の各部の処理内容は、図1と同様である。干渉抑制型送信速度制御部402は、以上説明した送信並びに受信に関する一連の動作結果として、メディアアクセス制御部105から失敗信号送信先のアドレスADRと通信エラーに関する信号1052、もしくは成功信号送信先のアドレスADRと通信成功の通知と受信信号強度10321053を入手する。また干渉抑制型送信速度制御部402は、通信失敗の状態が転じて通信成功が通知された場合は、メディアアクセス制御部105から入力された受信信号強度1032を通信エラー要因推定部107に転送し、通信エラー要因推定部107において前回の通信エラーの要因を推定する。係る要因推定の結果、通信エラー要因推定部107にて受信電力不足によるエラーの可能性が高いと判定された場合は、送信先のアドレスADRに対する伝送レートを下げ、通信エラー要因推定部107にて電波干渉によるエラーの可能性が高いと判定された場合は、送信先のアドレスに対する伝送レートを維持、または伝送レートを上げる。通信エラー要因推定部107では、干渉抑制型送信速度制御部402から受信電力強度を入力された場合、通信エラー要因の推定を実行するが、これは例えば以下のように行われる。まず、ここでは誤りなく受信可能な閾値が予め設定されており、これより受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定し、当該閾値より受信信号強度が大きい場合には、電波干渉によるエラーの可能性が高いと判定し、判定結果を干渉抑制型送信速度制御部402に入力する。なお、無線送信処理部108は、メディアアクセス制御部105からフレームが入力されたとき、変調処理、DA変換、周波数変換、フィルタリング、および、電力増幅を含む送信処理を実施し、アンテナ102から無線信号を送信する。電力増幅は、干渉抑制型送信速度制御部402から入力された伝送レート値に応じて電力増幅量を制御する。本発明によれば、干渉抑制型送信速度制御部402と通信エラー要因推定部107の協同動作により、通信エラー要因に応じた伝送レート制御が実行される。以下この考え方について、図7の本発明の一実施形態に係る通信エラー要因推定による伝送レート決定手順を示すフローチャートを参照して詳細に説明する。以下に示すフローチャートでは、2つの指標を用いて判断を進めている。その1つは先に述べた誤りなく受信可能な閾値であり、もう1つは通信エラーフラグである。ここで、通信エラーフラグとは、通信エラー時にHighにするフラグであり、通信エラーフラグがHighのときは、前回の通信時に通信エラーであったことを表す。フローチャートの説明に当り、複数の無線通信装置の間の通信で発生する通信状態としては、以下のものが考えられる。A:連続して通信に成功する状態B:連続して通信に失敗する状態C:失敗状態から成功状態に移った状態D:成功状態から失敗状態に移った状態E:成功と失敗を繰り返す状態このことから、以下の説明においては各通信状態での図8のフローチャートの流れについて説明する。A:連続して通信に成功する状態この場合には、図8にAで示したラインに沿って処理が進行する。まず、ステップS501において、メディアアクセス制御部105から入力された通信成否の通知1052、1053を確認する。通信成功なのでステップS502へ進み、通信エラーフラグを確認する。ここでは、連続して通信に成功しているので通信エラーフラグがLowであり、ステップS503に進む。ステップS503では、連続通信成功回数を1加算する。次にステップS506の判断において連続通信成功回数が予め設定した伝送レートアップ閾値以上の場合、ステップS507で連続通信成功回数を0にリセットし、ステップS508で伝送レートを上げる。なお、連続通信成功回数が予め設定した伝送レートアップ閾値に未満の場合は、伝送レートを維持する。これらの一連の処理により、連続して通信に成功している状態では、伝送レートが最大値に維持されることになる。B:連続して通信に失敗する状態この場合には、図8にBで示したラインに沿って処理が進行する。まず、ステップS501において、メディアアクセス制御部105から入力された通信成否の通知1052、1053を確認する。通信失敗なのでステップS505へ進み、通信エラーフラグを確認する。ここでは、連続して通信に失敗しているので通信エラーフラグがHighであり、ステップS510に進む。ステップS510では、伝送レートを下げる。これらの一連の処理により、連続して通信に失敗している状態では、伝送レートが継続的に減少され、安定通信が可能な領域に近づけられていく。なお、連続して通信に失敗する場合、失敗の都度伝送レートを下げるのではなく、複数回の連続失敗により下げるようにすることであってもよい。C:失敗状態から成功状態に移った状態この場合には、図8にCで示したラインに沿って処理が進行する。まず、ステップS501において、メディアアクセス制御部105から入力された通信成否の通知1052、1053を確認する。今回は通信成功なのでステップS502へ進み、通信エラーフラグを確認する。ここでは、前回通信に失敗しているので通信エラーフラグがHighであり、ステップS504に進む。ステップS504では、今回の通信成功により通信エラーフラグをLowにする。ところで先にも説明したように、干渉抑制型送信速度制御部402は、通信失敗の状態が転じて通信成功が通知された場合は、メディアアクセス制御部105から入力された受信信号強度1032を通信エラー要因推定部107に転送している。ステップS514では、この受信信号強度1032を受信可能閾値と比較する。この比較判断において、誤りなく受信可能な閾値より受信信号強度が小さい場合には、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定できる。つまり前回の通信失敗は受信信号強度が小さいことが原因と考えられる。これに対し、当該閾値より受信信号強度が大きい場合には、電波干渉によるエラーの可能性が高いと判定できる。つまり、前回の通信失敗は受信信号強度が大きい環境下で発生したものなので、電波干渉によるエラーの可能性が疑われる。電波干渉によるエラーとしては、複数の無線通信装置で構成される無線通信システムにおいて、お互いの使用する通信周波数が干渉する場合のほかに、信号の衝突、障害物の移動などが考えられる。なお、受信電力不足による通信エラーの可能性が高いと判定された場合、ステップS510に移り伝送レートを下げる。通信エラーの可能性が高いと判定された場合には、先に説明したラインAのステップS503に移り、連続して通信に成功する状態での処理を行う。なお、この状態に続いて次回も成功する場合には、以降はラインAに従い処理が進行する。また、次回失敗する場合には次のDの処理が行われる。D:成功状態から失敗状態に移った状態この場合には、図8にDで示したラインに沿って処理が進行する。まず、ステップS501において、メディアアクセス制御部105から入力された通信成否の通知1052、1053を確認する。今回は通信失敗なのでステップS505へ進み、通信エラーフラグを確認する。ここでは、前回通信に成功しているので通信エラーフラグがLowであり、ステップS511に進む。ステップS511では、今回の通信失敗により通信エラーフラグをHighとし、次いでステップS512で連続通信成功回数を0にする。そのうえで、伝送レートを維持しておく。なお、この状態に続いて次回も失敗する場合には、以降はラインBに従い処理が進行する。また、次回成功する場合には前のCの処理が行われる。E:成功と失敗を繰り返す状態この場合には、CとDの処理を交互に実施することになるが、ラインCの処理過程でステップS514を行うことになる。この中で、通信失敗の原因が受信電力不足による通信エラーなのか、電波干渉によるエラーなのかが判定されることになる。以上の図8の通信制御方法の考え方を整理すると、連続して失敗する場合には通信回復処置として伝送レートを下げ、逆に連続して成功する場合には伝送レート上げる。また失敗から成功に転じたタイミングで、前回失敗の要因を判定しそれぞれに適した必要な処置を実行する。必要な処置とは、受信信号強度が小さいときには伝送レートを下げて安定的な通信を回復することであり、受信信号強度が大きいときには伝送レートを維持し、あるいは十分に確保されているときには上げることである。以上説明した本実施形態によれば、通信エラーの要因を判定し、通信エラーの要因に応じて最適な送信速度を選択する。通信エラー発生時に変調方式に対して受信電力不足による通信エラーの可能性が高い場合には、伝送レートを下げることで通信成功確率を向上させ、電波干渉によるエラーの可能性が高い場合には、伝送レートを維持、または伝送レートを上げることで電波干渉を抑制することが可能となる。本発明の第4の実施形態について、図面を参照しながら説明する。第4の実施形態では、受信電力不足が原因である時に実行する通信回復処置として送信速度伝送レートと送信電力のいずれかの調整を行う。図9の実施例では、干渉抑制手段切り替え部を備えた無線通信装置を示す。図9の無線通信装置601は、図6の無線通信装置301に干渉抑制型送信速度制御部402と妨害レス送信電力推定部602と干渉抑制手段切り替え部603を加えた構成であり、構成の追加によりフレーム受信処理部104の処理内容が異なる。他の各部の処理内容は、図6と同様であり、干渉抑制型送信速度制御部402の処理内容は図7と同様である。フレーム受信処理部104は、妨害通知フレームを受信した場合、受信信号強度1032を妨害レス送信電力推定部602に転送する。妨害レス送信電力推定部602は、フレーム受信処理部104から入力された妨害通知フレームの受信電力強度1032から妨害を与えない送信電力6021を推定し、干渉抑制切り替え部603に出力する。干渉抑制切り替え部603は、妨害を与えない送信電力の推定値6021が入力されたとき、干渉抑制型送信電力制御部106から各送信先のアドレスに対する通信可能な送信電力を取得し、妨害を与えない送信電力の推定値6021と比較する。妨害を与えない送信電力の推定値6021が通信可能な送信電力値以下の場合、送信電力により電波干渉を防ぐ、もしくは抑制可能と判断し、干渉抑制型送信電力制御を実施する。妨害を与えない送信電力の推定値6021が通信可能な送信電力値を上回る場合、送信電力により電波干渉を防ぐ、もしくは抑制が困難と判断し、干渉抑制型送信速度制御を実施する。以上説明した本実施形態によれば、通信可能な送信電力と電波干渉を与えない送信電力の関係から最適な送信電力、及び送信速度を選択する。送信電力により電波干渉を防ぐ、もしくは抑制可能な場合、電波干渉を抑制するように送信電力を制御し、送信電力により電波干渉を防ぐ、もしくは抑制が困難な場合、電波干渉を抑制するように送信速度を制御することで電波干渉をさらに抑制することが可能となる。本実施形態は、複数の送信電力、及び複数の変調方式の中から適する設定を選択する無線通信システム、及び無線通信装置、並びに、通信制御方法において、通信エラーの要因を判定し、通信エラーの要因に応じて最適な設定を選択する送信電力制御手段、及び送信速度制御手段を提供することが可能であり、通信成功確率を向上させ、電波干渉を抑制する効果がある。特に高信頼性やリアルタイム性が求められる産業用途の無線通信システムに適用すると効果的であり、その工業的価値は、大である。なお、本発明は、前記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階では、その要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、前記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。