"内周に内歯歯車が形成されているケースと、内歯歯車と同軸にケースに支持されているキャリアと、キャリアに支持されており、2個の偏心体を有するクランクシャフトと、2個の偏心体の夫々に係合しており、内歯歯車と噛み合いながら偏心回転する2個の外歯歯車と、を備えており、クランクシャフトに、軸方向の位置が拘束されているディスクが設けられており、前記ディスクが2個の外歯歯車に挟まれており、クランクシャフトの軸方向移動が規制されることを特徴とする歯車伝動装置。2個の偏心体がクランクシャフトの軸線に対して対称に偏心していることを特徴とする請求項1に記載の歯車伝動装置。一方の偏心体と同軸の第1ディスクと、他方の偏心体と同軸の第2ディスクを備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の歯車伝動装置。前記ディスクは、クランクシャフトと一体に形成されたフランジであることを特徴とする請求項1又は2に記載の歯車伝動装置。上記したように、特許文献1の歯車伝動装置では、外歯歯車及びクランクシャフトが、夫々別の部品によって軸方向に位置決めされている。そのため、例えば、クランクシャフトが正しい軸方向位置からずれて拘束されると、その位置ずれは、偏心体と外歯歯車の間に現れる。すなわち、偏心体と外歯歯車の間に、軸方向の位置ずれが生じる。本明細書は、偏心体と外歯歯車の位置ずれを抑制する新たな構造を提供する。本明細書で開示する歯車伝動装置は、ケースとキャリアとクランクシャフトと2個の外歯歯車を備えている。ケースの内周には、内歯歯車が形成されている。キャリアは、内歯歯車と同軸にケースに支持されている。クランクシャフトは、キャリアに支持されており、2個の偏心体を有する。クランクシャフトには、軸方向の位置が拘束されているディスクが設けられている。2個の外歯歯車は、2個の偏心体の夫々に係合しており、内歯歯車と噛み合いながら偏心回転する。この歯車伝動装置では、上記ディスクが2個の外歯歯車に挟まれており、これによってクランクシャフトの軸方向移動が規制される。上記の歯車伝動装置によると、クランクシャフトの軸方向への移動が、外歯歯車によって規制される。別言すると、外歯歯車がクランクシャフトの軸方向位置を決定する。クランクシャフトは軸方向への移動規制を受けることなくキャリアに支持されているので、キャリアからクランクシャフトに軸方向への力が加わらない。外歯歯車がクランクシャフトの軸方向の位置を直接定めることにより、偏心体と外歯歯車の軸方向の位置ずれを防止することができる。なお、軸方向の位置が拘束されているディスクの例として、クランクシャフトに一体に形成されるフランジ、クランクシャフトに固定されるワッシャ等が挙げられる。本明細書で開示する歯車伝動装置では、2個の偏心体がクランクシャフトの軸線に対して対称に偏心していてよい。このような形態の場合、2個の外歯歯車が、クランクシャフトの軸線に対して対称に偏心する。外歯歯車からディスクに加わる力が、ディスクの両面で対称になる。外歯歯車からディスクに加わる力が特定の場所に集中することが抑制される。本明細書で開示する歯車伝動装置では、一方の偏心体と同軸の第1ディスクと、他方の偏心体と同軸の第2ディスクを備えていてよい。歯車伝動装置では、外歯歯車を軸方向に貫通する孔を形成し、その貫通孔に偏心体を嵌合させることにより、外歯歯車と偏心体を係合させる。2個の外歯歯車でディスクを挟むためには、ディスクの外周が、外歯歯車の貫通孔よりも径方向の外側に位置することが必要である。外歯歯車の貫通孔の中心は、偏心体の中心に等しい。上記のような形態は、ディスク第1ディスクと第2ディスクの径を、夫々の外歯歯車の貫通孔の直径よりも僅かに大きくするだけでよい。本明細書が開示する技術は、偏心体と外歯歯車の軸方向の位置ずれを抑制した歯車伝動装置を実現することができる。以下の実施例では、クランクシャフトがキャリアの軸線からオフセットしている形態の歯車伝動装置について説明する。本明細書が開示する技術は、クランクシャフトがキャリアの軸線と同軸の歯車伝動装置にも適用することができることに留意されたい。第1実施例図1は、歯車伝動装置100の断面図を示す。まず、歯車伝動装置100の全体的な構造について説明する。歯車伝動装置100は、外歯歯車20が内歯歯車32と噛み合いながら偏心回転する偏心揺動型の減速装置である。歯車伝動装置100は、外歯歯車20の歯数と内歯歯車32の歯数の差に応じて、キャリア2が回転する。内歯歯車32は、ケース30と、ケース30の内周に配置されている複数の内歯ピン34で構成されている。歯車伝動装置100は、ケース30とキャリア2とクランクシャフト12と外歯歯車20を備えている。キャリア2は、第1プレート2aと第2プレート2cで構成されている。第1プレート2aから第2プレート2cに向けて柱状部2bが延びている。柱状部2bと第2プレート2cは固定されている。キャリア2は、一対のアンギュラ玉軸受16によって、ケース30に同軸に支持されている。軸線26が、キャリア2の軸線に相当する。軸線26は、内歯歯車32ケース30の軸線にも相当する。なお、アンギュラ玉軸受16は、アキシャル方向とラジアル方向の荷重を負担することができる。そのため、キャリア2は、アンギュラ玉軸受16によって、ケース30に対して回転可能であるとともに、軸線26方向への移動が規制される。クランクシャフト12は、2個の偏心体14偏心体14X,14Yとフランジ22と入力歯車24を備えている。偏心体14とフランジ22は、クランクシャフト12のシャフトと一体に形成されている。なお、図1では、フランジ22を識別しやすいように、クランクシャフト12とは異なるハッチングをフランジ22に付している。偏心体14は、クランクシャフト12の軸線25に対して偏心している。フランジ22は、軸線25と同軸である。入力歯車24は、クランクシャフト12の端部に取り付けられている。フランジ22は、軸線25方向の位置が拘束されているディスクに相当する。クランクシャフト12は、軸線26からオフセットした位置で、軸線26に平行に延びている。すなわち、クランクシャフト12の軸線25は、キャリア2の軸線26と平行である。クランクシャフト12は、2個の第1円筒ころ軸受10第1円筒ころ軸受10X,10Yによって、キャリア2に支持されている。第1円筒ころ軸受10は、キャリア2に形成されているキャリア貫通孔8の壁面とクランクシャフト12との間に配置されている。偏心体14とフランジ22は、2個の第1円筒ころ軸受10の間に位置している。入力歯車24は、2個の第1円筒ころ軸受10の外側でクランクシャフト12に固定されている。フランジ22は、2個の偏心体偏心体14Xと偏心体14Yの間に位置している。偏心体14Xと偏心体14Yは、軸線25に対して対称に偏心している。なお、第1円筒ころ軸受10は、ラジアル方向の荷重を負担することができるが、アキシャル方向の荷重を負担することができない。そのため、クランクシャフト12は、第1円筒ころ軸受10によって、軸線26方向への移動規制を受けることなく、キャリア2に対して回転可能である。2個の外歯歯車20外歯歯車20X,20Yには、夫々貫通孔6が形成されている。偏心体14が、第2円筒ころ軸受18第2円筒ころ軸受18X,18Yを介して貫通孔6に嵌まっている。外歯歯車20Xと20Yは、軸線26に対して対称に偏心している。詳細は後述するが、外歯歯車20は、キャリア2によって、軸線26方向への移動が規制されている。貫通孔6の直径は、フランジ22の直径よりも小さい。そのため、クランクシャフト12に軸線25方向の力が加わっても、フランジ22と外歯歯車20によって、クランクシャフト12の軸線25方向への移動が拘束される。クランクシャフト12は、2個の外歯歯車20X,20Yとフランジ22によって、軸線25方向への移動が規制されている。モータ図示省略のトルクが入力歯車24に伝達されると、クランクシャフト12が回転する。クランクシャフト12の回転に伴って、偏心体14が、軸線25の周りを偏心回転する。偏心体14の偏心回転に伴って、外歯歯車20が、内歯歯車32と噛み合いながら軸線26の周りを偏心回転する。外歯歯車20の歯数と内歯歯車32の歯数内歯ピン34の数は異なる。そのため、外歯歯車20が偏心回転すると、外歯歯車20と内歯歯車32の歯数差に応じて、キャリア2が、内歯歯車32ケース30に対して回転する。図2を参照し、歯車伝動装置100の特徴を詳細に説明する。2個の外歯歯車20X,20Yが、一対のアンギュラ玉軸受16のインナーレース16aに挟まれている。そのため、外歯歯車20は、軸線25方向への移動が規制されている。インナーレース16aは、キャリア2に固定されている。そのため、2個の外歯歯車20X,20Yは、キャリア2によって軸線25方向への移動が規制されているといえる。2個の外歯歯車20X,20Yは、軸線25方向の両側からキャリア2に挟まれることによって、軸線25方向への移動が規制されている。外歯歯車20Xは、肉厚部20Xaと薄肉部20Xbを有する。外歯歯車20Yは、肉厚部20Yaと薄肉部20Ybを有する。2個のインナーレース16aの間隔は、肉厚部20Xaと肉厚部20Yaの合計の厚みと同じか、僅かに広い。インナーレース16aと外歯歯車20外歯歯車20X,20Y、外歯歯車20Xと外歯歯車20Yの間の摩擦が過大にならないように、2個のインナーレース16aの間隔が調整されている。フランジ22は、薄肉部20Xbと薄肉部20Ybに挟まれている。フランジ22を軸線25方向から観察すると、フランジ22が、外歯歯車20の貫通孔6を覆っている。そのため、フランジ22は、外歯歯車20X,20Yによって、軸線25方向への移動が規制される。別言すると、外歯歯車20が、クランクシャフト12の軸線25方向の位置を定める。偏心体14クランクシャフト12の位置が外歯歯車20によって直接的に決められるので、偏心体14と外歯歯車20の位置ずれが抑制される。歯車伝動装置100は、偏心体14と外歯歯車20の位置ずれが抑制されているので、クランクシャフト12から外歯歯車20へのトルク伝達をスムーズに行うことができる。なお、薄肉部20Xbと薄肉部20Ybの間隔は、フランジ22の厚みと同じか、僅かに広い。フランジ22と外歯歯車20の摩擦が過大にならないように、薄肉部20Xbと薄肉部20Ybの間隔が調整されている。上記したように、クランクシャフト12は、第1円筒ころ軸受10によって、キャリア2に支持されている。歯車伝動装置100では、フランジ22のみが、クランクシャフト12の軸線25方向への移動を規制する。クランクシャフト12の軸線25方向への移動を一箇所だけで拘束するので、軸線25方向において、圧縮力又は引張力がクランクシャフト12に加わることはない。なお、クランクシャフトの軸線方向への移動を複数箇所で拘束すると、軸線方向において、圧縮力又は引張力がクランクシャフトに偏在して加わることがある。本明細書が開示する技術とは異なり、クランクシャフトの軸線方向への移動を複数箇所で拘束する例として、キャリアとクランクシャフトの間にスラストワッシャを配置してクランクシャフトの軸線方向への移動を拘束し、さらに、2個の外歯歯車でフランジを挟む形態が挙げられる。このような形態の場合、クランクシャフトがキャリアに対して正しい軸方向位置からずれて拘束されると、フランジから外歯歯車に強い力が加わる。フランジと外歯歯車の間に生じる摩擦が大きくなり、外歯歯車がスムーズに回転しない。あるいは、外歯歯車からフランジに強い力が加わる。圧縮力又は引張力が、フランジとスラストワッシャの間に位置するクランクシャフトに加わる。そのような不具合を避けるために、例えば入力歯車を2個の偏心体の間でクランクシャフトに固定する場合、入力歯車が外歯歯車に接触しないように、2個の外歯歯車の隙間を充分に広げることが必要である。すなわち、入力歯車が2個の偏心体の間でクランクシャフトに固定されている形態の場合、その入力歯車は、本明細書に開示するディスクとして機能しない。歯車伝動装置100の他の特徴を説明する。クランクシャフト12の両端に止め輪40止め輪40X,40Yが固定されている。第1円筒ころ軸受10は、止め輪40と偏心体14の間に位置しており、クランクシャフト12に対して軸線25方向への移動が規制されている。より具体的には、第1円筒ころ軸受10の保持器43保持器43X,43Yの両端にワッシャ42ワッシャ42X,42Yとワッシャ44ワッシャ44X,44Yが設けられており、ワッシャ42と保持器43とワッシャ44が、止め輪40と偏心体14で挟まれている。第2円筒ころ軸受18は、フランジ22とワッシャ44の間に位置しており、軸線25方向への移動が規制されている。より具体的には、第2円筒ころ軸受18の保持器保持器45X,45Yが、フランジ22とワッシャ44で挟まれている。ワッシャ44は、止め輪40及び偏心体14によって軸線25方向への移動が規制されているといえる。すなわち、第2円筒ころ軸受18は、フランジ22と止め輪40によって、クランクシャフト12に対して軸線25方向への移動が規制されている。一対のアンギュラ玉軸受16は、インナーレース16aと玉16bとアウターレース16cを備える。上記したように、2個のインナーレース16aは、外歯歯車20X,20Yの軸線25方向への移動を規制している。2個のアウターレース16cが、内歯ピン34の両端の一部分を覆っている。内歯ピン34は、2個のアウターレース16cによって、クランクシャフト12に対して軸線25方向への移動が規制されている。図1に示すように、ケース30と第1プレート2aの間にオイルシール36が配置されている。オイルシール36は、歯車伝動装置100内に封止された潤滑剤が歯車伝動装置100外に漏れることを防止する。歯車伝動装置100の中央に、軸線26方向に沿った中心貫通孔4が形成されている。中心貫通孔4を利用し、配線,配管等を、歯車伝動装置100内を通過させることができる。本明細書が開示する技術の特徴は、クランクシャフトに対して軸方向への移動が拘束されているディスクが、2個の外歯歯車に挟まれていることである。ディスクの形態は、上記したフランジ22に限定されない。以下、第1実施例の変形例の幾つかを説明する。図3は、2個の外歯歯車20X,20Yの間に複数のディスク第1ワッシャ122a,第2ワッシャ122c及びフランジ122bが挟まれている形態を示す。以下の説明では、複数のディスク122a,122b及び122cを、ディスクセット122と称する。ディスクセット122以外の部品については、図2と同じ符号を付すことにより説明を省略する。第1ワッシャ122aと第2ワッシャ122cは、クランクシャフト12に取り付けられている。フランジ122bは、クランクシャフト12と一体に形成されている。なお、図3においても、フランジ122bを識別しやすいように、クランクシャフト12と異なるハッチングをフランジ122bに付している。第1ワッシャ122aは、偏心体14Xと同軸である。すなわち、第1ワッシャ122aの中心は、外歯歯車20Xの貫通孔6の中心に等しい。同様に、第2ワッシャ122cは偏心体14Yと同軸であるとともに、第2ワッシャ122cの中心は外歯歯車20Yの貫通孔6の中心に等しい。第1ワッシャ122aは第1ディスクに相当し、第2ワッシャ122cは第2ディスクに相当する。ディスクセット122のような形態は、フランジ122bの径を大きくすることが困難な場合に有用である。また、第1ワッシャ122a第2ワッシャ122cの中心が貫通孔66の中心に等しいので、第1ワッシャ122a第2ワッシャ122cの径を貫通孔6の径よりも僅かに大きくするだけで、第1ワッシャ122a第2ワッシャ122cの軸線25方向への移動が規制される。第1ワッシャ122a及び第2ワッシャ122cの径を、図2に示すフランジ22の径よりも小さくすることができる。なお、第1ワッシャ122aは、フランジ122bと止め輪40Xによって、軸線25方向への移動が規制される。より正確に表現すると、第1ワッシャ122aは、フランジ122bと第2円筒ころ軸受18Xによって、軸線25方向への移動が規制されている。同様に、第2ワッシャ122cは、フランジ122bと止め輪40Yによって、軸線25方向への移動が拘束されているといえる。ディスクセット122は、軸線25方向の位置が拘束されているディスクに相当する。図4に示すように、ディスクセット222が2個の外歯歯車20X,20Yに挟まれていてもよい。ディスクセット222は、第1ワッシャ222aと第2ワッシャ222bを備えている。第1ワッシャ222aは、偏心体14Yと止め輪40Xによって、軸線25方向への移動が拘束されている。第2ワッシャ222bは、偏心体14Xと止め輪40Yによって、軸線25方向への移動が拘束されている。ディスクセット222は、軸線25方向の位置が拘束されているディスクに相当する。なお、ディスクセット222は、図3で説明したディスクセット122のフランジ122bを取り除き、第1ワッシャ122aの厚みと第2ワッシャ122cの厚みを増大させた形態に相当する。第2実施例図5を参照し、歯車伝動装置200について説明する。歯車伝動装置200は歯車伝動装置100の変形例であり、歯車伝動装置100と同じ部品には、同じ符号又は下二桁が同じ符号を付すことにより説明を省略することがある。歯車伝動装置200は、外歯歯車20X,20Yの軸線26方向軸線25方向への移動を規制する構造が歯車伝動装置100と異なる。歯車伝動装置200では、キャリア2の端部に形成されている円筒状の突起50が、外歯歯車20の軸線26方向への移動を規制する。突起50は、第1プレート2aと第2プレート2cから、外歯歯車20に向けて軸線26方向に延びている。歯車伝動装置200では、外歯歯車20は、キャリア2によって軸線26方向への移動が規制されている。なお、歯車伝動装置200では、2個のアンギュラ玉軸受216のインナーレース216aは、外歯歯車20X,20Yの軸線26方向への移動を規制する機能を有していない。なお、フランジ22に代えて、ディスクセット122図3を参照又はディスクセット222図4を参照を採用することもできる。第3実施例図6を参照し、歯車伝動装置300について説明する。歯車伝動装置300は歯車伝動装置100の変形例であり、歯車伝動装置100と同じ部品には、同じ符号又は下二桁が同じ符号を付すことにより説明を省略することがある。歯車伝動装置300では、2個のアンギュラ玉軸受316のアウターレース316cが、外歯歯車20の軸線26方向への移動を規制する。アウターレース316cは、外歯歯車20の軸線26方向への移動を規制するとともに、内歯ピン34の軸線26方向への移動を規制している。アウターレース316cは、ケース30に固定されている。そのため、歯車伝動装置300の外歯歯車20は、ケース30によって軸線26方向への移動が規制されている。なお、歯車伝動装置300では、キャリア2の溝部316aが、アンギュラ玉軸受316のインナーレースとして機能する。フランジ22に代えて、ディスクセット122図3を参照又はディスクセット222図4を参照を採用することもできる。上記実施例の特徴は、次のように表現することができる。2個の外歯歯車が、両側からキャリア又はケースに挟まれることにより、軸線方向への移動が規制されている。クランクシャフトに対する軸線方向への移動が規制されているディスクが、2個の外歯歯車に挟まれている。ディスクを2個の外歯歯車で挟むことにより、クランクシャフトの軸線方向の位置が、外歯歯車によって決められる。その結果、クランクシャフトに固定されている偏心体と、外歯歯車の位置ずれを抑制することができる。上記実施例では、一対のアンギュラ玉軸受を用いてキャリアをケースに支持させる例について説明した。キャリアとケースの間に配置する軸受は、アキシャル方向とラジアル方向の荷重を負担するタイプであればよい。例えば、アンギュラ玉軸受に代えて、円錐ころ軸受やアンギュラころ軸受を用いてもよい。外歯歯車の数は、3個以上でもよい。この場合でも、ディスクを2個の外歯歯車で挟むことにより、クランクシャフトに固定されている偏心体と、外歯歯車の位置ずれを抑制することができる。以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。"