"係船ウインチであって、-係船ロープ102を巻き取るための巻取りドラム101と、-前記巻取りドラムを駆動するようにされた交流電動機103と、-前記交流電動機に電力を供給するようにされた周波数変換ユニット104と、-前記係船ロープの張力についての指標に基づいて前記周波数変換ユニットを制御するようにされた制御ユニット105とを含み、前記制御ユニットは、前記交流電動機の回転速度の基準値を所定値にセットし、前記係船ウインチのブレーキを解除し、所定期間について一方の方向で前記交流電動機を駆動し、前記電動機のトルクの第1の値を定義し、前記所定間隔について反対方向で前記交流電動機を駆動し、前記電動機の前記トルクの第2の値を定義し、前記トルクの前記第1および前記第2の値を使用してトルク推定値を計算するように構成されることを特徴とする係船ウインチ。係船ウインチであって、-前記ロープの張力はセンサによって測定され、-前記ロープの前記測定された張力は前記制御ユニットへの入力である請求項1に記載の係船ウインチ。前記制御ユニットは、-前記交流電動機の固定子磁束をモデル化するための磁束空間ベクトルを計算し、-前記磁束空間ベクトルおよび前記交流電動機の固定子電流の空間ベクトルに基づいて前記トルクの前記第1および前記第2の値を計算するようにされる請求項1に記載の係船ウインチ。前記電動機の速度が測定され、前記測定された速度は前記制御ユニットへの入力である請求項1に記載の係船ウインチ。前記制御ユニットは、前記トルク推定値221が第1の所定の限界値H-を下回る状況に応答して、前記交流電動機に前記係船ロープを巻き上げさせ、前記トルク推定値が第2の所定の限界値Hを超える状況に応答して、前記交流電動機に前記係船ロープを繰り出させるように構成されており、前記第2の所定の限界値は前記第1の所定の限界値よりも大きい、請求項1に記載の係船ウインチ。前記制御ユニットは、前記トルク推定値221が第1の所定の限界値H-を下回った後で第1の所定の遅延時間d3が経過した状況に応答して、前記交流電動機に前記係船ロープを巻き上げさせ、前記トルク推定値221が第2の所定の限界値Hを超えた後で第2の所定の遅延時間d1が経過した状況に応答して、前記交流電動機に前記係船ロープを繰り出させるように構成されており、前記第2の所定の限界値は前記第1の所定の限界値よりも大きい、請求項1に記載の係船ウインチ。前記制御ユニットは、周期的な係船動作を成し遂げるために次の一連の段階、即ち、-条件付き段階A前記計算されたトルク推定値が第1の限界値より低い状況に応答して前記係船ロープを巻き上げるように前記交流電動機を制御する、-条件付き段階B前記計算されたトルク推定値が第2の限界値より高い状況に応答して前記係船ロープを繰り出させるように前記交流電動機を制御する、-段階C所定期間待機し、前記トルク推定値を再計算し、前記段階Aから継続するを行うように構成されている、請求項1に記載の係船ウインチ。係船ロープを巻き取るための巻取りドラムと、前記巻取りドラムを駆動する交流電動機と、前記交流電動機に電力を供給する周波数変換ユニットとを含む係船ウインチの係船ロープ張力を制御するための方法であって、該方法は、前記係船ロープの張力についての指標に基づいて前記周波数変換ユニットを制御すること304を含み、該方法が更に、-前記交流電動機の回転速度の基準値を所定値にセットすることと、-前記係船ウインチのブレーキを解除することと、-所定期間について一方の方向で前記交流電動機を駆動することと、-前記電動機のトルクの第1の値を定義することと、-別の所定期間について反対方向で前記交流電動機を運転することと、-前記電動機のトルクの第2の値を定義することと、-前記トルクの第1および前記第2の値を用いて前記トルク推定値を計算することをさらに含むことを特徴とする方法。方法であって、-前記交流電動機の固定子磁束をモデル化するための磁束空間ベクトルを計算することと、-前記磁束空間ベクトルおよび前記交流電動機の固定子電流の空間ベクトルに基づいて前記トルクの第1および第2の値を計算することとを含む請求項8に記載の方法。前記トルク推定値221が第1の所定の限界値H-を下回る状況に応答して、前記交流電動機が前記係船ロープを巻き上げるように制御され、前記トルク推定値221が第2の所定の限界値Hを超える状況に応答して、前記交流電動機が前記係船ロープを繰り出すように制御され、前記第2の所定の限界値は前記第1の所定の限界値よりも大きい、請求項8に記載の方法。前記トルク推定値221が第1の所定の限界値H-を下回った後で第1の所定の遅延時間d3が経過した状況に応答して、前記交流電動機が前記係船ロープを巻き上げるように制御され、前記トルク推定値221が第2の所定の限界値Hを超えた後で第2の所定の遅延時間d1が経過した状況に応答して、前記交流電動機が前記係船ロープを繰り出すように制御され、前記第2の所定の限界値は前記第1の所定の限界値よりも大きい、請求項8に記載の方法。周期的な係船動作を成し遂げるために次の一連の段階、即ち、-条件付き段階A前記計算されたトルク推定値が第1の限界値より低い状況に応答して前記係船ロープを巻き上げるように前記交流電動機を制御すること、-条件付き段階B前記計算されたトルク推定値が第2の限界値より高い状況に応答して前記係船ロープを繰り出すように前記交流電動機を制御すること、-段階C所定期間待機し、前記トルク推定値を再計算し、前記段階Aから継続することを含む、請求項8に記載の方法。係船ロープを巻き取るための巻取りドラムと、巻取りドラムを駆動する交流電動機と、交流電動機に電力を供給する周波数変換ユニットとを含む係船ウインチの係船ロープ張力を制御するためのコンピュータプログラムであって、該コンピュータプログラムは、プログラム可能なプロセッサに係船ロープの張力についての指標に基づいて周波数変換ユニットを制御させるコンピュータが実行可能な命令を含み、該コンピュータプログラムは、プログラム可能なプロセッサに、-交流電動機の回転速度の基準値を所定値にセットさせ、-前記係船ウインチのブレーキを解除させ、-所定期間について一方の方向で前記交流電動機を駆動させ、-前記電動機のトルクの第1の値を定義させ、-所定間隔について反対方向で前記交流電動機を駆動させ、-前記電動機の前記トルクの第2の値を定義させ、-前記トルクの前記第1および前記第2の値を使用して、トルク推定値を計算させる、コンピュータが実行可能な命令を更に含むことを特徴とするコンピュータプログラム。図1は本発明の実施形態による係船ウインチを示す。係船ウインチは、係船ロープ102を巻き取るための巻取りドラム101と、巻取りドラムを駆動するための交流電動機103とを含む。交流電動機は、例えば誘導電動機又は永久磁石同期電動機とすることができる。図1に示す係船ウインチは、交流電動機103と巻取りドラム101との間にギヤボックス106を有している。ブレーキ109は、巻取りドラムを発効させる係船ウインチのためのものである。巻取りドラムは、ギヤボックスと軸受ブロック108とによって支持されている。交流電動機の寸法及び巻取りドラムの寸法によっては、直接駆動方式の巻取りドラムを設け、ギヤボックスを不要にすることもできる。係船ウインチは、交流電動機103に電力を供給する周波数変換ユニット104を含む。周波数変換ユニットは、例えば、船舶の給電網とし得る、給電網107に接続されている。係船ウインチは、係船ロープ102の張力[kN]についての指標に基づいて周波数変換ユニットを制御する制御ユニット105を含む。好ましくは、交流電動機103は、危険な状況を避けるために、速度制御によって発生される最大係船ロープ張力が制限されるように速度制御モードで駆動される。好ましくは、制御ユニット105は、交流電動機の速度制御を実現するための速度制御装置を構成する。また、速度制御装置を構成する別個の装置を用いることもできる。制御ユニット105は、交流電動機の固定子磁束をモデル化するための磁束空間ベクトルΨを計算すると共に、この磁束空間ベクトルと交流電動機の固定子電流の空間ベクトルiとに基づいてトルク推定値Mestを計算する。トルク推定値は次式に従って計算できる。なお、×はベクトル積即ち、外積を意味する。Mest=Ψ×i制御ユニット105は、トルク推定値を係船ロープの張力についての指標として使用する。従って、トルク推定値を許容された範囲内に維持することによって係船ロープ張力が許容された範囲内に維持される。交流電動機103は、無センサベクトル制御、即ち交流電動機の軸に速度及び/又は位置インジケータを設けないベクトル制御によって制御できる。無センサベクトル制御は、例えば、推定されたトルクMestと磁束空間ベクトルの大きさ|Ψ|が所望の範囲内に入るように、交流電動機の端子に供給される電圧の空間ベクトルvを制御する、オープンループの直接トルク制御DTCとすることができる。周波数変換ユニット104と制御ユニット105は別個の装置であってもよく、周波数変換器110の一部であってもよい。本発明の実施形態による係船ウインチにおいては、制御ユニット105は、自動係船動作を開始するために以下の動作を行う:-交流電動機の回転速度の基準値を所定値にセットし、-前記係船ウインチのブレーキを解除し、-所定期間について一方の方向で前記交流電動機を駆動し、-前記電動機のトルクの第1の値を定義し、-所定間隔について反対方向で前記交流電動機を駆動し、-前記電動機の前記トルクの第2の値を定義し、-前記トルクの前記第1および前記第2の値を使用してトルク推定値を計算する。図2は、係船ウインチの係船ロープ張力を制御するための本発明の実施形態による方法のフローチャートである。本方法は、以下のことを含む。段階22では、係船ウインチは逆方向に駆動される。所定の速度基準値がセットされ、また、電動機は短い期間について逆方向に駆動される。段階24では、逆方向駆動の間、第1のトルク値は、固定子電流の空間ベクトルであるΨ×i,iとして計算されたM1である。段階26では、係船ウインチは順方向に駆動される。所定の速度基準値がセットされ、また、電動機は短い期間について逆方向に駆動される。速度基準値および短い期間は、段階22でのものと同じものが好適である。しかし、それらはそれらとさらに異なってもよい。段階28では、順方向駆動の間、第2のトルク値は、固定子電流の空間ベクトルであるΨ×i,iとして計算されたM2である。段階30では、トルク推定値は第1および第2のトルク値に基づいて計算される。トルク推定値は、第1および第2のトルク値の平均として計算されてもよい。さらに、加重平均としてトルク推定値を計算することが可能である。段階32では、係船ロープの張力Tの指標に基づいて周波数変換ユニット。制御ユニット基盤は、係船ロープの張力Tについての指標をユーザセット値と比較する。比較に基づいて、制御ユニットは、係船ドラムが内側に駆動されるか外側に駆動されるかを選択する。所定のトルク設定値は、交流電動機によって発生するトルクの目標値についての上限値である。トルク推定値の第1の値が所定の設定値よりも著しく大きい場合には、係船ロープは張り過ぎで、係船ロープを繰り出さなければならない。同様に、トルク推定値の第1の値が所定の設定値よりも著しく小さい場合には、係船ロープは緩みすぎで、係船ロープを巻き上げなければならない。また、緩んだ係船ロープは危険な機械的移動を許容するため、係船ロープが緩みすぎるのは望ましくない。本発明の実施形態による係船ウインチにおいては、制御ユニット105は、周期的な係船動作を成し遂げるために次の一連の段階を行うようになっている。本発明の対応実施例による方法は、周期的な係船動作を成し遂げるために次の一連の段階を含む-周期的な係船動作を開始し、-係船ウインチが逆方向に駆動され、所定の速度基準値がセットされ、電動機が短い期間について逆方向に駆動され、-逆方向駆動の間、第1のトルク値は、固定子電流の空間ベクトルであるΨ×i,iとして計算されたM1であり、-係船ウインチは順方向に駆動される。所定の速度基準値がセットされ、電動機は短い期間について逆方向に駆動される。速度基準値および短い期間は段階22でのものと同じものが好適であり、しかし、それらはそれらとさらに異なることができ、-順方向駆動第2のトルク値は、固定子電流の空間ベクトルであるΨ×i,iとして計算されたM2であり、-トルク推定値は第1および第2のトルク値に基づいて計算され、-条件付きの段階A計算されたトルク推定値が第1の限界値より低い状況に応答して前記係船ロープを巻き上げるように前記交流電動機を制御し、-条件付きの段階B:計算されたトルク推定値が第2の限界値より高い状況に応答して前記係船ロープを繰り出させるように前記交流電動機を制御し、-段階C所定期間待機し、-前記周期的な係船動作手順を再開する。上記の第2限界値は上記の第1限界値よりも大きいか等しい、即ちH≧H-である。周期的な係船動作を成し遂げるための本発明の実施例による方法は、同様の一連の段階を含む。本発明の別の実施形態による係船ウインチにおいては、制御ユニット105は、連続的な係船動作を提供するために交流電動機を連続的に通電すると共に制御するようになっている。本発明の別の実施形態による方法においては、連続的な係船動作を提供するために交流電動機が連続的に通電されると共に制御される。周期的な係船動作は連続的な係船動作に比べてエネルギーを節約できる。何故なら、周期的な係船動作では、交流電動機が非通電とされる時間の割合が非常に大きいためである。本発明の実施形態による係船ウインチは、上記の周期的係船動作と連続的係船動作との間の選択を可能にするための制御インタフェースを含んでいる。係船ウインチのブレーキは種々の方法で実現できる。例えば、図1に示す様にブレーキ109を配置できる。或いは、ブレーキを電動機103と一体的にすることもでき、ブレーキをギヤボックス106と一体的にすることもでき、電動機、ギヤボックス及び軸受ブロック108のうちの2以上のものと組み合わせてブレーキを設けることもできる。ブレーキは、例えば、ディスクブレーキ又はドラムブレーキとすることができる。図3aは、例示的状況における本発明の実施形態による係船ウインチの動作を示す。曲線221はトルク推定値を表し、曲線222は交流電動機の速度基準を表す。なお、t0t1の期間及びt2t3の期間においては、速度基準222は時間軸に一致している。本明細書では、速度基準という用語は、交流電動機103図1の回転速度の基準値を意味する。回転速度の基準値は必ずしも一定でなく、時間と共に変化し得る。本発明の実施形態による係船ウインチにおいては、制御ユニット105図1は、トルク推定値221が第1の所定のヒステリシス限界値H-を下回る状況に応答して交流電動機103図1に係船ロープ102図1を巻き上げさせ、トルク推定値221が第2の所定のヒステリシス限界値Hを超える状況に応答して交流電動機に係船ロープを繰り出させるようになっている。第2の所定のヒステリシス限界値Hは第1の所定のヒステリシス限界値H-よりも大きい。本明細書では、交流電動機の回転速度の符号は、交流電動機が正方向に回転する時に係船ロープが巻き上げられる、即ち係船ロープ張力が増加されるように選ばれている。従って、速度基準222を正にすることによって係船ロープを巻き上げることができ、速度基準222を負にすることによって係船ロープを繰り出すことができる。図3aに示す例示的状況においては、時点t1においてトルク推定値がヒステリシス限界値Hを超え、従って、係船ロープ張力を減少させるために速度基準222が負にされる。時点t3においてトルク推定値がヒステリシス限界値H-を下回り、従って、係船ロープ張力を増加させるために速度基準が正にされる。本発明の実施形態による係船ウインチにおいては、制御ユニット105図1は、トルク推定値221が所定の範囲R内にある状況に応答して速度基準222をゼロに設定するようになっている。所定の範囲Rは所定のトルク設定値Sの前後である。所定の設定値Sは、トルクの目標値についての上限値とすることができ、トルクの目標値は、例えば、速度制御装置の出力であり、時間と共に変化し得る。図3aに示す例示的状況においては、推定トルク221は時点t2において所定の範囲Rに入り、従って、速度基準222は時点t2においてゼロに設定される。図3bは、例示的状況における本発明の実施形態による係船ウインチの動作を示す。曲線221はトルク推定値を表し、曲線222は交流電動機の速度基準を表す。なお、t0t1d1の期間及びt2d2t3d3の期間においては、速度基準222は時間軸に一致している。本発明の実施形態による係船ウインチにおいては、制御ユニット105図1は、トルク推定値221がヒステリシス限界値H-を下回った後で第1の所定の遅延時間d3が経過した状況に応答して交流電動機103図1に係船ロープ102図1を巻き上げさせ、トルク推定値221がヒステリシス限界値Hを超えた後で第2の所定の遅延時間d1が経過した状況に応答して交流電動機に係船ロープを繰り出させるようになっている。図3bに示す例示的状況においては、トルク推定値は時点t1においてヒステリシス限界値Hを超え、従って、係船ロープ張力を減少させるために遅延時間d1の後に速度基準222が負にされる。時点t3においてトルク推定値がヒステリシス限界値H-を下回り、従って、係船ロープ張力を増加させるために遅延時間d3の後に速度基準が正にされる。このような遅延時間のおかけで、例えば、ヒステリシス限界値H及びH-のうちの一方の前後でトルク推定値221が変動する状況において、変動する可能性のある不必要な制御動作を避けることができる。本発明の実施形態による係船ウインチにおいては、制御ユニット105図1は、トルク推定値221が所定の範囲Rに入った後で所定の遅延時間d2が経過した状況に応答して速度基準222をゼロに設定するようになっている。図3aに示す例示的状況においては、時点t2において推定トルク221が所定の範囲Rに入り、従って、時点t2d2において速度基準222がゼロに設定される。本発明の実施形態による係船ウインチにおいては、制御ユニット105図1は、交流電動機103図1の回転速度を制御するための速度制御装置を構成するようになっている。速度制御装置の出力は、時間と共に変化し得るトルクの目標値である。好ましくは、トルクの所定の設定値Sはトルクの目標値についての上限値である。本発明の実施形態による方法は、上記の周期的係船動作と連続的係船動作との間の選択を含む。本発明の実施形態による方法においては、トルク推定値221図3aが第1の所定の限界値H-図3aを下回る状況に応答して、係船ロープを巻き上げるように交流電動機が制御され、トルク推定値221図3aが第2の所定の限界値H図3aを超える状況に応答して、係船ロープを繰り出すように交流電動機が制御され、第2の所定の限界値は第1の所定の限界値よりも大きい。本発明の実施形態による方法においては、トルク推定値221図3aが所定の範囲R図3a内にある状況に応答して、交流電動機の回転速度の基準値222図3aがゼロに設定され、この所定の範囲は、トルクの所定の設定値S図3aの前後である。本発明の実施形態による方法においては、トルク推定値221図3bが第1の所定の限界値H-図3bを下回った後で第1の所定の遅延時間d3図3bが経過した状況に応答して、係船ロープを巻き上げるように交流電動機が制御され、トルク推定値221図3bが第2の所定の限界値H図3bを超えた後で第2の所定の遅延時間d1図3bが経過した状況に応答して、係船ロープを繰り出すように交流電動機が制御され、第2の所定の限界値は第1の所定の限界値よりも大きい。本発明の実施形態による方法においては、トルク推定値221図3bが所定の範囲R内に入った後で所定の遅延時間d2図3bが経過した状況に応答して、交流電動機の回転速度の基準値222図3bがゼロに設定され、この所定の範囲は、トルクの所定の設定値S図3bの前後である。本発明の実施形態による方法においては、トルクの所定の設定値S図3a及び図3bは、トルクの目標値についての上限値であり、トルクの目標値は、交流電動機の回転速度を制御する速度制御装置の出力である。本発明の実施形態によるコンピュータプログラムは、係船ロープを巻き取るための巻取りドラム、巻取りドラムを駆動する交流電動機、及び交流電動機に電力を供給する周波数変換ユニットを含む係船ウインチの係船ロープ張力を制御する、コンピュータで実行可能な命令を含んでいる。上記のコンピュータで実行可能な命令は、プログラム可能なプロセッサを制御して、-交流電動機の固定子磁束をモデル化するための磁束空間ベクトルを計算させ、-磁束空間ベクトルと交流電動機の固定子電流の空間ベクトルとに基づいてトルク推定値を計算させ、-トルク推定値を係船ロープの張力についての指標として使用させ、-係船ロープの張力についての指標に基づいて周波数変換ユニットを制御させることができる。本発明の実施形態によるコンピュータ可読媒体には、本発明の実施形態によるコンピュータプログラムがエンコードされている。コンピュータ可読媒体は、例えば、光学コンパクトディスク読出し専用メモリCD-ROMであることができる。本発明の実施形態による信号は、本発明の実施形態によるコンピュータプログラムを特定する情報を運ぶようになっている。上記の記載において提供された具体的な例は限定的なものであるとして解釈してはならない。従って、本発明は、上記の実施形態のみに限定されるものではなく、多くの変形が可能である。"