"複数のリンク部材が連結されてなるアーム部と、前記アーム部の先端に設けられ、第1のワークを把持して第2のワークに組み付けるハンド部とを有するロボット本体を制御するロボット制御装置において、前記ロボット本体、前記第1のワーク及び前記第2のワークを撮像して得られる画像データを出力するカメラと、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記ハンド部の位置姿勢を示す第1の座標系を算出する第1の座標系算出部と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記第1のワークの位置姿勢を示す第2の座標系を算出する第2の座標系算出部と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記第2のワークの位置姿勢を示す第3の座標系を算出する第3の座標系算出部と、前記第2の座標系を前記第1の座標系に変換する第1の座標変換行列を算出する第1の座標変換行列算出部と、前記第3の座標系を前記第1の座標系に変換する第2の座標変換行列を算出する第2の座標変換行列算出部と、前記第1のワークに対して一定の位置姿勢である注目点の座標データを、前記第1のワークの座標系で設定する注目点設定部と、前記第2のワークに対して一定の位置姿勢で前記注目点を通過させるための教示点の座標データを、前記第2のワークの座標系で設定する教示点設定部と、前記注目点設定部で設定された前記注目点の座標データを、前記第1の座標変換行列を用いて座標変換する第1の座標変換部と、前記教示点設定部で設定された前記教示点の座標データを、前記第2の座標変換行列を用いて座標変換する第2の座標変換部と、前記第1の座標変換部で座標変換された前記注目点の座標データが、前記第2の座標変換部で座標変換された前記教示点の座標データと一致する軌道をたどるように前記ロボット本体を動作させるための動作指令を作成する動作指令作成部と、前記ロボット本体に前記動作指令作成部で作成した動作指令を出力する動作指令出力部と、を備えたことを特徴とするロボット制御装置。複数のリンク部材が連結されてなるアーム部と、前記アーム部の先端に設けられ、第1のワークを把持して第2のワークに組み付けるハンド部とを有するロボット本体を制御するロボット制御方法において、前記ロボット本体、前記第1のワーク及び前記第2のワークをカメラで撮像して画像データを取得する撮像工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記ハンド部の位置姿勢を示す第1の座標系を算出する第1の座標系算出工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記第1のワークの位置姿勢を示す第2の座標系を算出する第2の座標系算出工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記第2のワークの位置姿勢を示す第3の座標系を算出する第3の座標系算出工程と、前記第2の座標系を前記第1の座標系に変換する第1の座標変換行列を算出する第1の座標変換行列算出工程と、前記第3の座標系を前記第1の座標系に変換する第2の座標変換行列を算出する第2の座標変換行列算出工程と、前記第1のワークに対して一定の位置姿勢である注目点の座標データを、前記第1のワークの座標系で設定する注目点設定工程と、前記第2のワークに対して一定の位置姿勢で前記注目点を通過させるための教示点の座標データを、前記第2のワークの座標系で設定する教示点設定工程と、前記注目点設定工程にて設定された前記注目点の座標データを、前記第1の座標変換行列を用いて座標変換する第1の座標変換工程と、前記教示点設定工程にて設定された前記教示点の座標データを、前記第2の座標変換行列を用いて座標変換する第2の座標変換工程と、前記第1の座標変換工程にて座標変換された前記注目点の座標データが、前記第2の座標変換工程にて座標変換された前記教示点の座標データと一致する軌道をたどるように前記ロボット本体を動作させるための動作指令を作成する動作指令作成工程と、前記ロボット本体に前記動作指令作成工程にて作成された動作指令を出力する動作指令出力工程と、を備えたことを特徴とするロボット制御方法。ベースに固定され、複数のリンク部材が連結されてなるアーム部と、前記アーム部の先端に設けられ、第1のワークを把持して第2のワークに組み付けるハンド部とを有するロボット本体を制御するロボット制御方法において、前記ベース、前記第1のワーク及び前記第2のワークをカメラで撮像して画像データを取得する撮像工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記ベースの位置姿勢を示すベース座標系を算出した後、前記ベース座標系から前記カメラのカメラ座標系における前記ハンド部の位置姿勢を示す第1の座標系を順運動学に基づいて算出する第1の座標系算出工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記第1のワークの位置姿勢を示す第2の座標系を算出する第2の座標系算出工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記第2のワークの位置姿勢を示す第3の座標系を算出する第3の座標系算出工程と、前記第2の座標系を前記第1の座標系に変換する第1の座標変換行列を算出する第1の座標変換行列算出工程と、前記第3の座標系を前記第1の座標系に変換する第2の座標変換行列を算出する第2の座標変換行列算出工程と、前記第1のワークに対して一定の位置姿勢である注目点の座標データを、前記第1のワークの座標系で設定する注目点設定工程と、前記第2のワークに対して一定の位置姿勢で前記注目点を通過させるための教示点の座標データを、前記第2のワークの座標系で設定する教示点設定工程と、前記注目点設定工程にて設定された前記注目点の座標データを、前記第1の座標変換行列を用いて座標変換する第1の座標変換工程と、前記教示点設定工程にて設定された前記教示点の座標データを、前記第2の座標変換行列を用いて座標変換する第2の座標変換工程と、前記第1の座標変換工程にて座標変換された前記注目点の座標データが、前記第2の座標変換工程にて座標変換された前記教示点の座標データと一致する軌道をたどるように前記ロボット本体を動作させるための動作指令を作成する動作指令作成工程と、前記ロボット本体に前記動作指令作成工程にて作成された動作指令を出力する動作指令出力工程と、を備えたことを特徴とするロボット制御方法。前記注目点設定工程では、前記第2の座標系算出工程に先立って、複数の注目点の座標データを、前記第1のワークにおけるそれぞれ異なる特徴点で規定される座標系で設定し、前記複数の注目点のうち、前記教示点を未通過の注目点を選択する選択工程を備え、前記第2の座標系算出工程では、前記画像データから、前記選択工程で選択された注目点の座標系を規定する特徴点を抽出し、抽出した特徴点から前記第2の座標系を算出し、前記第1の座標変換工程では、前記注目点設定工程にて設定された前記複数の注目点のうち前記選択工程で選択された注目点の座標データを、前記第1の座標変換行列を用いて座標変換することを特徴とする請求項2又は3に記載のロボット制御方法。複数のリンク部材が連結されてなるアーム部と、前記アーム部の先端に設けられ、第1のワークを把持して第2のワークに組み付けるハンド部とを有するロボット本体を制御するコンピュータに、前記ロボット本体、前記第1のワーク及び前記第2のワークをカメラで撮像して画像データを取得する撮像工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記ハンド部の位置姿勢を示す第1の座標系を算出する第1の座標系算出工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記第1のワークの位置姿勢を示す第2の座標系を算出する第2の座標系算出工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記第2のワークの位置姿勢を示す第3の座標系を算出する第3の座標系算出工程と、前記第2の座標系を前記第1の座標系に変換する第1の座標変換行列を算出する第1の座標変換行列算出工程と、前記第3の座標系を前記第1の座標系に変換する第2の座標変換行列を算出する第2の座標変換行列算出工程と、前記第1のワークに対して一定の位置姿勢である注目点の座標データを、前記第1のワークの座標系で設定する注目点設定工程と、前記第2のワークに対して一定の位置姿勢で前記注目点を通過させるための教示点の座標データを、前記第2のワークの座標系で設定する教示点設定工程と、前記注目点設定工程にて設定された前記注目点の座標データを、前記第1の座標変換行列を用いて座標変換する第1の座標変換工程と、前記教示点設定工程にて設定された前記教示点の座標データを、前記第2の座標変換行列を用いて座標変換する第2の座標変換工程と、前記第1の座標変換工程にて座標変換された前記注目点の座標データが、前記第2の座標変換工程にて座標変換された前記教示点の座標データと一致する軌道をたどるように前記ロボット本体を動作させるための動作指令を作成する動作指令作成工程と、前記ロボット本体に前記動作指令作成工程にて作成された動作指令を出力する動作指令出力工程と、を実行させるためのプログラム。ベースに固定され、複数のリンク部材が連結されてなるアーム部と、前記アーム部の先端に設けられ、第1のワークを把持して第2のワークに組み付けるハンド部とを有するロボット本体を制御するコンピュータに、前記ベース、前記第1のワーク及び前記第2のワークをカメラで撮像して画像データを取得する撮像工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記ベースの位置姿勢を示すベース座標系を算出した後、前記ベース座標系から前記カメラのカメラ座標系における前記ハンド部の位置姿勢を示す第1の座標系を順運動学に基づいて算出する第1の座標系算出工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記第1のワークの位置姿勢を示す第2の座標系を算出する第2の座標系算出工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記第2のワークの位置姿勢を示す第3の座標系を算出する第3の座標系算出工程と、前記第2の座標系を前記第1の座標系に変換する第1の座標変換行列を算出する第1の座標変換行列算出工程と、前記第3の座標系を前記第1の座標系に変換する第2の座標変換行列を算出する第2の座標変換行列算出工程と、前記第1のワークに対して一定の位置姿勢である注目点の座標データを、前記第1のワークの座標系で設定する注目点設定工程と、前記第2のワークに対して一定の位置姿勢で前記注目点を通過させるための教示点の座標データを、前記第2のワークの座標系で設定する教示点設定工程と、前記注目点設定工程にて設定された前記注目点の座標データを、前記第1の座標変換行列を用いて座標変換する第1の座標変換工程と、前記教示点設定工程にて設定された前記教示点の座標データを、前記第2の座標変換行列を用いて座標変換する第2の座標変換工程と、前記第1の座標変換工程にて座標変換された前記注目点の座標データが、前記第2の座標変換工程にて座標変換された前記教示点の座標データと一致する軌道をたどるように前記ロボット本体を動作させるための動作指令を作成する動作指令作成工程と、前記ロボット本体に前記動作指令作成工程にて作成された動作指令を出力する動作指令出力工程と、を実行させるためのプログラム。請求項5又は6に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。近年、ロボット本体に更に精密な組立作業を行わせる要求が高まっている。例えばフレキシブルケーブルの先端に設けたコネクタを、電子機器のコネクタに接続する作業を行わせる要求などがある。しかし、従来は、カメラ取付台やハンド部等の固定対象物に対してカメラの相対位置が一定である、つまり、ロボット座標系に対するカメラ座標系は既知又は導出できるとして扱っており、カメラ座標系の位置姿勢がずれることは想定されていなかった。ところが、現実には、カメラ座標系の位置姿勢は様々な原因によってばらつく。例えばカメラ取付台がロボットの動作に伴って揺れたり、環境温度の変化やカメラ自身の温度変化によって取付位置がずれたりすることがある。カメラをハンド部に固定した場合も同様にカメラの位置がハンド部に対してばらつくことがある。つまり、現実的観点に立つと、カメラの位置は必ずばらつくものであるので、ロボット座標系基準のカメラ座標系の位置姿勢を精確に特定することは困難であり、カメラの位置ずれにより組立位置もずれるため、精密な組立作業ができなかった。特に、ハンド部が把持する把持物が剛体ではなくフレキシブルケーブル等の可撓体柔軟体である場合は、ハンド部の姿勢や把持位置の違い等で把持物の位置姿勢が大きく変化する。したがって、フィードバック制御に用いる、ロボット座標系に変換した把持物の位置姿勢の座標データの精確性が特に重要であるが、カメラの位置がばらついてしまうと、算出されるロボット座標系における座標データの精度が低下してしまう。そのため、精密な組立作業ができず、可撓体である場合は特に深刻であった。そこで、本発明は、カメラの位置がばらついても、カメラ座標系とロボット座標系と校正を行うことなく、ハンド部による第1のワークの把持位置がばらついたり第1のワークが変形したりしても、精密組立が可能なものを提供することを目的とするものである。本発明のロボット制御装置は、複数のリンク部材が連結されてなるアーム部と、前記アーム部の先端に設けられ、第1のワークを把持して第2のワークに組み付けるハンド部とを有するロボット本体を制御するロボット制御装置において、前記ロボット本体、前記第1のワーク及び前記第2のワークを撮像して得られる画像データを出力するカメラと、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記ハンド部の位置姿勢を示す第1の座標系を算出する第1の座標系算出部と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記第1のワークの位置姿勢を示す第2の座標系を算出する第2の座標系算出部と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記第2のワークの位置姿勢を示す第3の座標系を算出する第3の座標系算出部と、前記第2の座標系を前記第1の座標系に変換する第1の座標変換行列を算出する第1の座標変換行列算出部と、前記第3の座標系を前記第1の座標系に変換する第2の座標変換行列を算出する第2の座標変換行列算出部と、前記第1のワークに対して一定の位置姿勢である注目点の座標データを、前記第1のワークの座標系で設定する注目点設定部と、前記第2のワークに対して一定の位置姿勢で前記注目点を通過させるための教示点の座標データを、前記第2のワークの座標系で設定する教示点設定部と、前記注目点設定部で設定された前記注目点の座標データを、前記第1の座標変換行列を用いて座標変換する第1の座標変換部と、前記教示点設定部で設定された前記教示点の座標データを、前記第2の座標変換行列を用いて座標変換する第2の座標変換部と、前記第1の座標変換部で座標変換された前記注目点の座標データが、前記第2の座標変換部で座標変換された前記教示点の座標データと一致する軌道をたどるように前記ロボット本体を動作させるための動作指令を作成する動作指令作成部と、前記ロボット本体に前記動作指令作成部で作成した動作指令を出力する動作指令出力部と、を備えたことを特徴とする。また、本発明のロボット制御方法は、複数のリンク部材が連結されてなるアーム部と、前記アーム部の先端に設けられ、第1のワークを把持して第2のワークに組み付けるハンド部とを有するロボット本体を制御するロボット制御方法において、前記ロボット本体、前記第1のワーク及び前記第2のワークをカメラで撮像して画像データを取得する撮像工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記ハンド部の位置姿勢を示す第1の座標系を算出する第1の座標系算出工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記第1のワークの位置姿勢を示す第2の座標系を算出する第2の座標系算出工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記第2のワークの位置姿勢を示す第3の座標系を算出する第3の座標系算出工程と、前記第2の座標系を前記第1の座標系に変換する第1の座標変換行列を算出する第1の座標変換行列算出工程と、前記第3の座標系を前記第1の座標系に変換する第2の座標変換行列を算出する第2の座標変換行列算出工程と、前記第1のワークに対して一定の位置姿勢である注目点の座標データを、前記第1のワークの座標系で設定する注目点設定工程と、前記第2のワークに対して一定の位置姿勢で前記注目点を通過させるための教示点の座標データを、前記第2のワークの座標系で設定する教示点設定工程と、前記注目点設定工程にて設定された前記注目点の座標データを、前記第1の座標変換行列を用いて座標変換する第1の座標変換工程と、前記教示点設定工程にて設定された前記教示点の座標データを、前記第2の座標変換行列を用いて座標変換する第2の座標変換工程と、前記第1の座標変換工程にて座標変換された前記注目点の座標データが、前記第2の座標変換工程にて座標変換された前記教示点の座標データと一致する軌道をたどるように前記ロボット本体を動作させるための動作指令を作成する動作指令作成工程と、前記ロボット本体に前記動作指令作成工程にて作成された動作指令を出力する動作指令出力工程と、を備えたことを特徴とする。また、本発明のプログラムは、複数のリンク部材が連結されてなるアーム部と、前記アーム部の先端に設けられ、第1のワークを把持して第2のワークに組み付けるハンド部とを有するロボット本体を制御するコンピュータに、前記ロボット本体、前記第1のワーク及び前記第2のワークをカメラで撮像して画像データを取得する撮像工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記ハンド部の位置姿勢を示す第1の座標系を算出する第1の座標系算出工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記第1のワークの位置姿勢を示す第2の座標系を算出する第2の座標系算出工程と、前記画像データから前記カメラのカメラ座標系における前記第2のワークの位置姿勢を示す第3の座標系を算出する第3の座標系算出工程と、前記第2の座標系を前記第1の座標系に変換する第1の座標変換行列を算出する第1の座標変換行列算出工程と、前記第3の座標系を前記第1の座標系に変換する第2の座標変換行列を算出する第2の座標変換行列算出工程と、前記第1のワークに対して一定の位置姿勢である注目点の座標データを、前記第1のワークの座標系で設定する注目点設定工程と、前記第2のワークに対して一定の位置姿勢で前記注目点を通過させるための教示点の座標データを、前記第2のワークの座標系で設定する教示点設定工程と、前記注目点設定工程にて設定された前記注目点の座標データを、前記第1の座標変換行列を用いて座標変換する第1の座標変換工程と、前記教示点設定工程にて設定された前記教示点の座標データを、前記第2の座標変換行列を用いて座標変換する第2の座標変換工程と、前記第1の座標変換工程にて座標変換された前記注目点の座標データが、前記第2の座標変換工程にて座標変換された前記教示点の座標データと一致する軌道をたどるように前記ロボット本体を動作させるための動作指令を作成する動作指令作成工程と、前記ロボット本体に前記動作指令作成工程にて作成された動作指令を出力する動作指令出力工程と、を実行させるためのものである。また、本発明の記録媒体は、上記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能なものである。本発明によれば、ハンド部による第1のワークの把持位置がばらついたり、第1のワークが変形したりしても精密な組立ができる。また、カメラの位置がばらついても精密な組立ができる。以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。[第1実施形態]図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットの概略構成を示す説明図である。ロボット100は、ロボット本体101と、ロボット本体101を制御するロボット制御装置102とを備えて構成される。ロボット本体101は、複数のリンク部材6a~6fからなる多関節のアーム部6と、アーム部6の先端に設けられたハンド部1とを備えている。アーム部6は、複数のリンク部材6a~6fが直列に連結されてなり、各関節部で旋回又は回転可能となっている。複数のリンク部材6a~6fのうちアーム部6の基端一端に配置されたリンク部材6aは、ベース5の固定面上面に固定されている。また、複数のリンク部材6a~6fのうちアーム部6の先端他端に配置されたリンク部材6fには、ハンド部1が取り付けられている。本実施形態のハンド部1は、一対のフィンガー1a,1bを有し、一対のフィンガー1a,1bを開閉することで、把持物を把持又は把持開放することができる。また、ロボット本体101は、複数のリンク部材6a~6f及びハンド部1を回転又は旋回駆動する複数の駆動部7a~7fを有している。各駆動部7a~7fは、例えば電動モータである。本実施形態では、ハンド部1に把持される把持物第1のワークは、先端にコネクタ2aを有するフレキシブルケーブル2である場合について説明する。そして、ケーブル2のコネクタ2aを物品第2のワークであるコネクタ3aに組み付ける接続する場合について説明する。このコネクタ3aは、電子機器3の一部であり、電子機器3は、ベース5の固定面に固定されている。ロボット制御装置102は、カメラ4と、カメラ4から出力された画像データを取得し、座標変換行列を演算して、ロボット本体101駆動部を制御するロボットコントローラ以下、コントローラという10とを有している。なお、カメラ4は、所謂デジタルカメラであり、視覚センサ、ビジョンなどと呼ばれることもあるが、本実施形態では同じ意味に捉えてカメラという。カメラ4は、ロボット本体101特にハンド部1、ケーブル2特にコネクタ2a及びコネクタ3aを撮像可能な位置同一画像内に納まる位置、例えばベース5の直上の位置に配置されるよう、不図示のカメラ取付台に固定されている。コントローラ10は、コンピュータとしてのCPU10aと、ROM10bと、RAM10cとを有する。ROM10bには、CPU10aがロボット100全体を制御するためのプログラムと、ロボット言語で記述された複数のコマンドとが記憶されている。このコマンドは、ロボット本体101を動作させるためのものであり、ロボット本体101の座標系ロボット座標系を基準として記述されている。RAM10cは、一時的にデータ等が格納されるメモリである。図2は、コントローラ10の機能ブロック図である。コントローラ10は、第1の座標系算出部11、第2の座標系算出部12、第3の座標系算出部13、第1の座標変換行列算出部14、第2の座標変換行列算出部15を有する。また、コントローラ10は、注目点設定部16、教示点設定部17、第1の座標変換部18、第2の座標変換部19、動作指令作成部20、動作指令出力部21を有する。つまり、CPU10aは、ROM10bに記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各部11~21として機能する。なお、コントローラ10は、図1に示すように、1つのCPU10aを備えているが、これに限らず、複数のCPUを備え、各CPUで分担して各部11~21として機能するようにしてもよい。例えばコントローラ10が2つのCPUを備える場合には、一方のCPUが各部11~19として機能し、他方のCPUが各部20,21として機能するようにしてもよい。以下、ロボット制御装置102の動作について図3に示した動作フローチャートを参照しながら説明する。まず、CPU10aは、カメラ4を動作させ、カメラ4にロボット本体101特にハンド部1、ケーブル2及びコネクタ3aを撮像させる。この撮像動作により得られる画像データには、ロボット本体101特にハンド部1、ケーブル2及びコネクタ3aが写されている。そして、カメラ4は、撮像結果である画像データを出力し、CPU10aは、カメラ4から出力された画像データを取得するS1:撮像工程。ここでは、ハンド部1がケーブル2を把持した直後の状態でこれらが撮像される。次に、第1の座標系算出部11は、カメラ4より取得した画像データから、ハンド部1に固定した第1の座標系CAを算出するS2:第1の座標系算出工程。また、第2の座標系算出部12は、カメラ4より取得した画像データから、ケーブル2のコネクタ2aに固定した第2の座標系CBを算出するS3:第2の座標系算出工程。また、第3の座標系算出部13は、カメラ4より取得した画像データから、コネクタ3aに固定した第3の座標系CCを算出するS4:第3の座標系算出工程。なお、これらステップS2~S4の処理の順番はこれに限るものではなく、どのステップから処理を行ってもよい。ステップS2~S4で求められる第1の座標系CA、第2の座標系CB及び第3の座標系CCは、カメラ4のカメラ座標系を基準とした相対的な座標系であり、ハンド部1、ケーブル2コネクタ2a、コネクタ3aのカメラ座標系における位置姿勢を示している。以下、第3の座標系CCを求める動作について具体例を挙げて説明する。なお、第1の座標系CA、第2の座標系CBについても同様に求められるので、第3の座標系CCについてのみ説明する。図4は、画像データにおけるコネクタ3aを表す説明図である。まず、第3の座標系算出部13は、カメラ4より取得した画像データから、コネクタ3aの複数の特徴点、例えば直方体の3つの頂点特徴点の3次元座標位置P0,P1,P2を計測する。これは、周知の画像処理により行われる。次に、3つの特徴点の座標位置P0,P1,P2を含む平面の法線方向をZ軸とする。Z軸の向きは、座標位置P0、座標位置P1、座標位置P2の順番に右ネジが回転したときに進む方向とする。次に、2つの特徴点の座標位置P0,P2を通る軸をX軸とし、X軸の向きは、座標位置P0から座標位置P2に向かう方向とする。次に、X軸及びZ軸に直交する軸をY軸とする。原点を座標位置P0とする。こうして第3の座標系CCが求められる。具体的には第3の座標系CCは次の式1のような4行4列の行列で表現される。ここで、x0,y0,z0はX軸方向の単位ベクトル、x1,y1,z1はY軸方向の単位ベクトル、x2,y2,z2はZ軸方向の単位ベクトルを、カメラ座標系で表現したものであり、x,y,zは原点を表す。他の2つの座標系CA,CBについても同様である。つまり合計3×3の9個の測定点から、3つの座標系CA,CB,CCを求める。次に、第1の座標変換行列算出部14は、座標系CA,CB間の相対的な位置姿勢である第1の座標変換行列ATBを算出するS5:第1の座標変換行列算出工程。また、第2の座標変換行列算出部15は、座標系CA,CC間の相対的な位置姿勢である第2の座標変換行列ATBを算出するS6:第2の座標変換行列算出工程。なお、これらステップS5、S6の処理の順番はこれに限るものではなく、どのステップから処理を行ってもよい。ここで、第1の座標変換行列ATBは、第1の座標系CAからみた第2の座標系CBの位置姿勢を表し、第2の座標変換行列ATCは、第1の座標系CAからみた第3の座標系CCの位置姿勢を表す。つまり、第1の座標変換行列ATBは、第2の座標系CBで表現された位置姿勢を示す座標データを、第1の座標系CAで表現される位置姿勢を示す座標データに変換することができる。また、第2の座標変換行列ATCは、第3の座標系CCで表現された位置姿勢を示す座標データを、第1の座標系CAで表現される位置姿勢を示す座標データに変換することができる。ロボット工学で多用される4行4列の座標変換行列の表記に従うと、3つの座標系CA,CB,CC間の相対的な位置姿勢、すなわち座標変換を次の式2のように表すことができる。カメラ4で座標系CA,CB,CC間の相対位置姿勢を求めるとは、この2つの座標変換行列ATB,ATCを求めることと同じことである。相対位置を表す2つの座標変換行列ATB,ATCを、式2を変形した次の式3から計算する。この座標変換行列は4行4列である。ここで、invは逆行列を表す。なお、第3の座標系CC、第2の座標系CBからみた第3の座標系CCの位置姿勢を表す第3の座標変換行列BTCは、以下の式4で表される。したがって、第2の座標変換行列ATCを以下の式5で算出してもよいが、算出結果は、式3と同じである。一方、ロボット本体101の動きは、図1において、ケーブル2のコネクタ2aに固定した注目点8と、コネクタ3aに固定した教示点9から作成できる。簡単な軌道の作成方法は注目点8が教示点9を点つなぎのようにたどる方法である。そこで、まず、注目点設定部16は、ケーブル2に対して一定の位置姿勢である注目点8の座標データBPtを、ケーブル2の座標系で設定するS7:注目点設定工程。ここで、ケーブル2の座標系は、ロボット本体101の座標系ロボット座標系を基準とした相対的な座標系である。このロボット座標系におけるケーブル2の座標系行列は未知であるが、ケーブル2の座標系における注目点8の座標データBPtは、ケーブル2の位置姿勢にかかわらず一定値として設定される。また、教示点設定部17は、コネクタ3aに対して一定の位置姿勢で注目点8を通過させるための教示点9の座標データCPn1,CPn2を、コネクタ3aの座標系で設定するS8:教示点設定工程。本実施形態では、教示点9の座標データを複数2つ設定する。ここで、コネクタ3aの座標系は、ロボット座標系を基準とした相対的な座標系である。このロボット座標系におけるコネクタ3aの座標系行列は未知であるが、コネクタ3aの座標系における教示点9の座標データCPn1,CPn2は、コネクタ3aの位置姿勢にかかわらず一定値として設定される。図1では、コネクタ2aがコネクタ3aに接続されるまでの一連の動作を教示する複数の教示点9が設定される。これら注目点8の座標データBPt及び教示点9の座標データCPn1,CPn2は、ロボット言語で記述されたコマンドとしてROM10bに記憶されている。ステップS7,S8においてCPU10aは、そのコマンドをROM10bから読み出して解釈し、座標データBPt,CPn1,CPn2としてRAM10cに格納する。なお、これらステップS7,S8の処理の順番はこれに限るものではなく、どのステップから処理を行ってもよい。また、これらステップS7,S8は、ステップS6の処理よりも前に行ってもよい。ところで、ステップS5で算出した座標変換行列ATBは、カメラ座標系を基準にして算出されたものであるが、ハンド部1の座標系に対するケーブル2の座標系の相対的な位置姿勢は、カメラ座標系及びロボット座標系のいずれであっても同じである。同様に、ステップS6で算出した座標変換行列ATCは、カメラ座標系を基準にして算出されたものであるが、ハンド部1の座標系に対するコネクタ3aの座標系の相対的な位置姿勢は、カメラ座標系及びロボット座標系のいずれであっても同じである。そこで、第1の座標変換部18は、注目点設定部16で設定された注目点8の座標データBPtを、第1の座標変換行列ATBを用いて座標データAPtに座標変換するS9:第1の座標変換工程。具体的には、第1の座標変換部18は、次の式6を用いて座標データAPtを算出する。これにより、注目点8の座標データは、ケーブル2の座標系からハンド部1の座標系に変換される。このとき、RAM10cに格納されていた座標データBPtは座標データAPtに書き換えられる。ここで、ハンド部1の座標系は、ロボット座標系を基準とした相対的な座標系である。また、第2の座標変換部19は、教示点設定部17で設定された教示点9の座標データCPn1,CPn2を、第2の座標変換行列ATCを用いて座標データAPn1,APn2に座標変換するS10:第2の座標変換工程。具体的には、第2の座標変換部19は、次の式7を用いて座標データAPnAPn1,APn2を算出する。これにより、教示点9の座標データは、コネクタ3aの座標系からハンド部1の座標系に変換される。このとき、RAM10cに格納されていた座標データCPn1,CPn2は座標データAPn1,APn2に書き換えられる。次に、動作指令作成部20は、第1の座標変換部18で座標変換された注目点8の座標データAPtが、第2の座標変換部19で座標変換された教示点9の座標データAPn1,APn2と一致する軌道をたどる図5に表すような軌道O1を作成する。つまり、CPU10aは、RAM10bに格納された座標データAPt及び座標データAPn1,APn2から軌道O1を計算する。なお、軌道O1の作成手法としては、直線補間法やスプライン補間法、円弧補間法等があるが、特にこれらの方法に限定するものではない。動作指令作成部20は、この軌道O1からハンド部1の軌道を計算し、逆運動学に基づき、各リンク部材6a~6f及びハンド部1の関節角度を計算する。ここで、ハンド部1の軌道は、ハンド部1に対するケーブル2の相対的な位置姿勢が変化しないものとして計算する。そして、動作指令作成部20は、各リンク部材6a~6f及びハンド部1が演算した各関節角度となるようにロボット本体101の各駆動部7a~7fを動作させるための動作指令を作成するS11:動作指令作成工程。この動作指令は、各リンク部材6a~6fやハンド部1の関節角度を示す指令である。本実施形態では、ハンド部1の座標系に対するケーブル2の座標系が相対的に変化しないものとして、ハンド部1にてケーブル2を把持したときからコネクタ2aがコネクタ3aに接続されるまでの一連の動作指令を一度に作成する。そして、動作指令出力部21は、ロボット本体101の各駆動部7a~7fに動作指令作成部20で作成した動作指令を出力するS12:動作指令出力工程。この指令を受信した駆動部7a~7fは、その指令に応じて各リンク部材6a~6fやハンド部1を旋回又は回転させる。以上のステップS1~S12の処理により、ロボット本体101のハンド部1にて把持されたケーブル2のコネクタ2aを、コネクタ3aに組み付けることができ、精密組立が可能となる。具体的には、ハンド部1におけるケーブル2の把持位置がばらついたとしても、計算される第2の座標系CBが変化することとなり、その座標系CBの変化が座標変換行列ATBに反映され、最終的に注目点8の座標データAPtに反映される。即ち、ハンド部1におけるケーブル2の把持位置のばらつきがロボット本体101の動作に反映され、ロボット本体101の軌道が補正されることとなる。また、コネクタ3aの位置がばらついたとしても、計算される第3の座標系CCが変化することとなり、その座標系CCの変化が座標変換行列ATCに反映され、最終的に教示点9の座標データAPn1,APn2に反映される。即ち、コネクタ3aの位置のばらつきがロボット本体101の動作に反映され、ロボット本体101の軌道が補正されることとなる。これにより、ロボット本体101を高精度に動作させることができ、精密組立が可能となる。また、把持物であるケーブル2が可撓体であり、ケーブル2が変形するような場合でも、ケーブル2が変形した際には、第2の座標系CBが変化するので、上記と同様、精密組立が可能となる。さらに、本実施形態では、カメラ座標系におけるハンド部1とケーブル2及びコネクタ3aとの相対的な座標変換行列ATB,ATCを求めている。そして、これら座標変換行列ATB,ATCを用いて、ロボット座標系を基準としたケーブル2の座標系及びコネクタ3aの座標系での注目点8及び教示点9の座標データを、ハンド部1の座標系に変換している。このようにして求めた座標データAPt,APn1,APn2に基づいて動作指令を作成しているので、最終的に作成される動作指令が、カメラ4の位置姿勢の影響を受けない。つまり、カメラ座標系をロボット座標系に変換する座標変換行列を使用していないため、カメラ4がばらついても、最終的に作成される動作指令に影響せず、カメラ4の位置姿勢を精確に測定して校正しなくても、精密組立が可能となる。ここで、ハンド部1を移動させるときにハンド部1に対するケーブル2の位置が変動する可能性がある場合は、これらルーチンを複数回行うようにしてもよい。つまり、ハンド部1でケーブル2を把持してからコネクタ2aがコネクタ3aに接続されるまでの全行程を一度に行うのではなく、分割して順次行えばよい。その際、分割して実行する分だけ、ステップS1~S12の処理が実行されることとなる。したがって、第1のワークである把持物としてのケーブル2が変形するような場合でも、精密組立が可能となる。[第2実施形態]次に、本発明の第2実施形態に係るロボットについて説明する。図6は、本発明の第2実施形態に係るロボットにおいて導出される第1のワークの軌道を説明するための図である。なお、本第2実施形態におけるロボットの構成は、上記第1実施形態と同様であり、同一符号を用いて説明するが、ロボット本体101の動作、即ちROM10bに格納されているプログラムが異なるものである。上記第1実施形態では、設定される注目点8が1つで、教示点9が複数の場合について説明した。そして、注目点8が複数の教示点9を通過するようにロボット本体101の軌道、つまり動作指令を作成した。本第2実施形態では、設定される注目点8が複数で、教示点9が1つとしている。この場合もCPU10aは上記第1実施形態の図3に示すフローと略同一の処理を実行するが、ステップS7において設定される注目点8が複数あり、それらの座標データをBPt1,BPt2とする。ステップS9では、CPU10aは、座標データAPt1,APt2に変換する。また、ステップS8において設定される教示点9が1つであり、その座標データをCPnとする。ステップS10では、CPU10aは、座標データAPnに変換する。そして、ステップS11では、CPU10aは、各注目点8が座標データAPnの教示点9を通過する図6に示すような軌道O2を作成する。そして、CPU10aは、この軌道O2からハンド部1の軌道を計算し、逆運動学に基づき、各リンク部材6a~6f及びハンド部1の角度を計算する。そして、CPU10aは、各リンク部材6a~6f及びハンド部1が演算した各角度となるようにロボット本体101の各駆動部7a~7fを動作させるための動作指令を作成する。このように、設定される注目点8の座標データが複数であり、設定される教示点9の座標データが1つであっても同様に軌道O2が作成され、動作指令が作成される。したがって、上記第1実施形態と同様の作用効果を奏するものである。なお、注目点8が1つで教示点9が1つの場合や注目点8が複数で教示点9が複数の場合でも同様の作用効果を奏する。[第3実施形態]次に、本発明の第3実施形態に係るロボットについて説明する。図7は、本発明の第3実施形態に係るロボット100Bの概略構成を示す説明図である。上記第1実施形態では、カメラ4を不図示のカメラ取付台に固定した場合について説明したが、本第3実施形態では、カメラ4をハンド部1に固定している。このようにカメラ4をハンド部1に固定しても、カメラ4の位置姿勢にかかわりなく、座標変換行列ATB,ATCを用いた座標変換により、ハンド部1の座標系における注目点8及び教示点9の座標データが算出され、これらの結果から動作指令が作成される。つまり、カメラ座標系からロボット座標系に変換する変換行列を用いずに、相対的な座標変換行列ATB,ATCを用いて座標変換された注目点8及び教示点9の座標データに基づき動作指令が作成される。したがって、ロボット座標系に対するカメラ座標系の位置姿勢を求めなくても動作指令を作成できるので、カメラ4をハンド部1に固定するなど、カメラ4をどの位置に設置しても、上記第1実施形態と同様の作用効果を奏するものである。[第4実施形態]次に、本発明の第4実施形態に係るロボットについて説明する。図8は、長尺の第1のワークを第2のワークに形成した貫通孔にくぐらせる作業を示す説明図であり、図9は、本発明の第4実施形態に係るロボットのロボット制御装置の動作を示す動作フローチャートである。なお、上記第1実施形態と同様の構成及び動作については、同一の符号を用いて説明する。第1のワークである把持物2Aは長尺の可撓体である。第2のワークである物品3Aには、把持物2Aが挿通される貫通孔3bが形成されている。本第4実施形態のロボットは、把持物2Aをハンド部1で把持して物品3Aの貫通孔3bに挿通する作業を行うものである。本第4実施形態では、把持物2Aに固定した座標系と注目点8の座標データBPtの組が複数ある点が上記実施形態と異なる。図8では3つの組を示した。つまり図8では、把持物2Aに固定した座標系をCB1,CB2,CB3とし、これに対して設定される注目点8の座標データを、B1Pt,B2Pt,B3Ptとした。まず注目点設定部としてのCPU10aは、複数の注目点81,82,83の座標データB1Pt,B2Pt,B3Ptを、把持物2Aにおけるそれぞれ異なる特徴点で規定される座標系CB1,CB2,CB3で設定するS21。この注目点設定工程であるステップS21では、複数の注目点81,82,83が把持物2Aの長手方向に沿って設定される。このステップS21は、第2の座標系算出工程であるステップS3の処理に先立って行われるものである。また、教示点設定部として機能するCPU10aは、教示点9の座標データCPn1,CPn2を、物品3Aの座標系で設定するS22。次に、CPU10aは、座標系CB1,CB2,CB3と注目点の座標データB1Pt,B2Pt,B3Ptとの組の中から一つの組を順次選択するS23:選択工程。つまり、CPU10aは、複数の注目点81,82,83のうち、教示点を未通過の注目点図8では、教示点に最も近い注目点81を1つ選択する。CPU10aは、把持物2Aが紐のように長い可撓体なので、最初は座標系CB1と注目点81の座標データB1Ptとの組を選択する。次は座標系CB2と注目点82の座標データB2Ptの組、その次は座標系CB3と注目点83の座標データB3Ptの組といったように順番に選択する。ステップS1~S12では、上記第1実施形態と略同一の処理を行うが、ステップS3では、選択された組の第2の座標系CBの算出を行う。即ち、CPU10aは、ステップS3において、画像データから、ステップS23で選択した注目点81の座標系CB1を規定する特徴点を抽出し、抽出した特徴点から第2の座標系CBを算出する。そして、CPU10aは、ステップS9において、ステップS21にて設定した複数の注目点81,82,83のうちステップS23で選択された注目点の座標データを、第1の座標変換行列ATBを用いて座標変換する。例えばCPU10aは、選択された組の注目点81の座標データB1Ptを座標データA1Ptに座標変換する。ステップS11の処理により、注目点8と教示点9とからロボット本体101の軌道、つまり動作指令が計算され、ステップS12の処理でロボット本体101が動作指令に従って動作する。その結果、紐状の把持物2Aが物品3Aの貫通孔3bをくぐらせる動作の一部が実現できる。次に、判断部として機能するCPU10aは、座標系CBと注目点8との組を全部処理したか判断しS24:判断工程、まだ残っている場合S24:NoはステップS1に戻って処理を続ける。つまり、CPU10aは、ステップS1~S12を再実行する再実行処理を行う。その再実行処理の際、CPU10aは、前回のステップS23で座標系CB1と座標データB1Ptとの組を選択していたら、今回のステップS23で座標系CB2と座標データB2Ptとの組を選択する。前回のステップS23で座標系CB2と座標データB2Ptとの組を選択していたら、今回のステップS23で座標系CB3と座標データB3Ptとの組を選択する。全部の組を処理することによって、上記第1実施形態と同様の作用効果を奏すると共に、紐状の把持物2Aを物品3Aの貫通孔3bにくぐらせる動作の全体が実現できる。[第5実施形態]次に、本発明の第5実施形態に係るロボットについて説明する。図10は、本発明の第5実施形態に係るロボット100Dの概略構成を示す説明図である。なお、図10において上記第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。上記第1実施形態に対し本第5実施形態では、ロボット本体101の動作指令の作成に用いる座標系を設置する位置が異なる。精度が高いロボットを使える場合は、ロボット本体101の動作指令に使う座標系をハンド部1に固定する必要が無い。本第5実施形態では、図10に示すように、ベース5にベース特徴点である3つの位置マーク31が設けられている。これら位置マーク31と、ロボット本体101の取付位置との相対位置は、予め測定しておき、既知とする。本第5実施形態においても、ロボット制御装置102の動作は上記第1実施形態と略同一であり図3に示す動作と同様の動作を行うが、ステップS1における撮像対象とステップS2における第1の座標系CAを算出する過程が上記第1実施形態と異なる。本第5実施形態では、CPU10aは、ステップS1において、ベース5におけるロボット本体101具体的にはその取付位置との相対位置関係が既知の位置マーク31、ケーブル2及びコネクタ3aをカメラ4で撮像して画像データを取得する。次に、CPU10aは、ステップS2において、まず、撮像により得られた画像データから位置マーク31を抽出してカメラ4のカメラ座標系におけるベース5の位置姿勢を示すベース座標系CDを算出する。3つの位置マーク31からベース座標系CDを求める方法は、上記第1実施形態で図4を用いて説明した方法と同様である。なお、位置マーク31は画像データを解析しやすくするため黒い円盤形状などが好ましい。次に、CPU10aは、ベース座標系CDを算出した後、ベース座標系CDからカメラ4のカメラ座標系におけるハンド部1の位置姿勢を示す第1の座標系CAを順運動学に基づいて算出する。つまり、ロボット本体101の各関節角度は既知であるので、ハンド部1の座標系CAを求めることができる。これはロボット工学における順機構学問題であり、定式化されている。このように、ハンド部1の座標系CAを直接求める代わりに、ベース5に固定した座標系CDを求めても、順運動学に基づいて座標系CAが求まる。後のステップS3~S12は、上記第1実施形態と同様であり、説明を省略する。以上、精度が高いロボットでは、座標系CDから座標系CAへの変換に含まれる誤差が小さいので、この方法が有効である。したがって、本第5実施形態によれば、カメラ4でロボット本体101が取り付けられたベース5のベース特徴点を測定すれば、ハンド部1を測定する必要がなくなる。なお、第5実施形態では、ベース5に位置マーク31を設けた場合について説明したが、カメラ4でロボット本体101が取り付けられているベース5の位置姿勢がわかればよいので、位置マーク31は必ずしも必要ではない。ベース5の適当なベース特徴点、例えば角や稜線をベース特徴点としてもよい。この場合もベース座標系CDを求めることができる。また、第5実施形態では、ベース座標系CDをベース5に固定したが、ロボット本体101の一部、アーム部6の手首部や、肘部などに設置しても同じことである。ロボット工学の機構学順運動学に基づけば、ロボット本体101の一部に固定した座標系CDと関節角度から、ハンド部1の座標系CAを求めることができる。つまり、座標系CDの算出に用いるための特徴点をロボット本体101のアーム部6に設定してもよい。以上、上記第1~第5実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。3つの座標系CA,CB,CCのうち、一度測定した座標系の位置をメモリに記憶し、測定する工程を省略するように構成してもよい。即ち、3つの座標系のうち、毎回同じ、つまりカメラに対して動かないものは一度測定すれば、毎回測定する必要がない。したがって、測定する3つの座標系のうち、何度測定しても位置が変わらないものは一度測定すればその値をメモリに記憶しておくことによって測定を省略することができる。これにより、測定にかかる時間が必要なくなるので組立作業の時間短縮が可能になる。例えばオンハンドカメラの場合、いつもハンド部が同じ位置に撮像されるなら、毎回測定する必要はなく、最初の1回目を除き、測定を省略し前回の測定値を使うことができる。また、第2のワークがカメラに対して動かないのであれば、最初の一回を除き、測定を省略して前回の測定値を使うことができる。また、コンピュータに読み出されるプログラムが格納される記録媒体は、ROMに限らず、HDDやCD,DVD等のメディア、USBメモリ等の不揮発性メモリであってもよい。つまり、コンピュータにプログラムを読み出し可能に記録されるものであればいかなる記録媒体でもよく、これらに限定するものではない。そして、上記第1~第5実施形態の機能をコンピュータに実現させるプログラムを、ネットワーク又は各種記録媒体を介してコンピュータに供給し、そのコンピュータがプログラムコードを読み出して実行するようにすればよい。この場合、そのプログラム、及び該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は本発明を構成することになる。"