車両の規範ヨーレートに対し一次遅れの関係にある車両の過渡ヨーレートと車両の実ヨーレートとの偏差の指標値をヨーレート偏差指標値として、第一の所定周波数以下の成分が除去された車両の横加速度と、第二の所定周波数以下の成分が除去されたヨーレート偏差指標値との関係に基づいて車両のスタビリティファクタを推定する車両の旋回特性推定装置に於いて、車両の加減速度及び車両の重量の少なくとも一方に基づいて補正ゲインを演算し、第一の所定周波数以下の成分が除去された車両の横加速度と、第二の所定周波数以下の成分が除去され且つ前記補正ゲインが乗算されたヨーレート偏差指標値との関係に基づいて車両のスタビリティファクタを推定することを特徴とする車両のスタビリティファクタ推定装置。複数回に亘り車両の横加速度及びヨーレート偏差指標値を取得し、第一の所定周波数以下の成分が除去された車両の横加速度の積算値と、第二の所定周波数以下の成分が除去され且つ前記補正ゲインが乗算されたヨーレート偏差指標値の積算値との関係に基づいて車両のスタビリティファクタを推定することを特徴とする請求項1に記載の車両のスタビリティファクタ推定装置。スタビリティファクタの推定値の変化度合に応じた第一の調整ゲインを演算し、車両の横加速度の前回の積算値に第一の調整ゲインを乗じた値と今回取得された車両の横加速度との和を今回の車両の横加速度の積算値とし、ヨーレート偏差指標値の前回の積算値に第一の調整ゲインを乗じた値と今回取得され前記補正ゲインが乗算されたヨーレート偏差指標値との和を今回のヨーレート偏差指標値の積算値とし、今回の車両の横加速度の積算値と今回のヨーレート偏差指標値の積算値との関係に基づいて車両のスタビリティファクタを推定することを特徴とする請求項2に記載の車両のスタビリティファクタ推定装置。ヨーレート偏差指標値は車両の過渡ヨーレートと車両の実ヨーレートとの偏差を前輪の舵角の偏差に換算した値であることを特徴とする請求項1乃至3の何れか一つに記載の車両のスタビリティファクタ推定装置。発明が解決しようとする課題車両の実際のスタビリティファクタは前後輪のコーナリングパワー、車両の重心位置、車両の重量の関数である。前後輪のコーナリングパワーや車両の重心位置は車両の加減速に伴う荷重の前後移動によって変動する。従って車両の実際のスタビリティファクタは車両の加減速の大きさが大きいときには車両の加減速の大きさが小さいときとは異なる値になる。また乗車定員が多い車両や貨物車等に於いては、乗員数や積載状況の変化に伴って車両の重量や車両の重心位置が変化する。そのため車両の実際のスタビリティファクタは乗員数や積載量が多いときには乗員数や積載量が少ないときとは異なる値になる。しかるに上記特許文献1に記載されている如き従来のスタビリティファクタ推定装置に於いては、車両の標準状態、即ち車両の重量が標準重量であり車両が加減速することなく旋回する場合についてスタビリティファクタの推定が最適化されている。換言すれば車両の加減速に伴う荷重の前後移動や車両の重量の大小が考慮されることなく車両のスタビリティファクタの推定が行われる。そのため車両の加減速の大きさが大きい状況や車両の重量が標準重量と大きく異なる状況に於けるスタビリティファクタの推定精度が高くないという問題がある。本発明の主要な目的は、車両の加減速の大きさが大きい状況や車両の重量が標準重量と大きく異なる状況に於けるスタビリティファクタの推定精度が向上するよう、車両のスタビリティファクタ推定装置を改善することである。課題を解決するための手段及び発明の効果本発明によれば、車両の規範ヨーレートに対し一次遅れの関係にある車両の過渡ヨーレートと車両の実ヨーレートとの偏差の指標値をヨーレート偏差指標値として、第一の所定周波数以下の成分が除去された車両の横加速度と、第二の所定周波数以下の成分が除去されたヨーレート偏差指標値との関係に基づいて車両のスタビリティファクタを推定する車両の旋回特性推定装置に於いて、車両の加減速度及び車両の重量の少なくとも一方に基づいて補正ゲインを演算し、第一の所定周波数以下の成分が除去された車両の横加速度と、第二の所定周波数以下の成分が除去され且つ前記補正ゲインが乗算されたヨーレート偏差指標値との関係に基づいて車両のスタビリティファクタを推定することを特徴とする車両のスタビリティファクタ推定装置が提供される。この構成によれば、車両の加減速度及び車両の重量の少なくとも一方に基づいて補正ゲインが演算され、ヨーレート偏差指標値は第二の所定周波数以下の成分が除去されると共に補正ゲインが乗算される。よって補正ゲインの乗算により補正されたヨーレート偏差指標値と第一の所定周波数以下の成分が除去された車両の横加速度との関係に基づいて車両のスタビリティファクタが推定される。従って従来のスタビリティファクタ推定装置の場合に比して、車両の加減速の大きさが大きい状況や車両の重量が標準重量と大きく異なる状況に於けるスタビリティファクタの推定精度を向上させることができる。上記構成に於いて、複数回に亘り車両の横加速度及びヨーレート偏差指標値を取得し、第一の所定周波数以下の成分が除去された車両の横加速度の積算値と、第二の所定周波数以下の成分が除去され且つ前記補正ゲインが乗算されたヨーレート偏差指標値の積算値との関係に基づいて車両のスタビリティファクタを推定するようになっていてよい。この構成によれば、車両の横加速度及びヨーレート偏差指標値の位相差の如何に関係なく車両の横加速度とヨーレート偏差指標値との関係を求めることができる。よって車両の横加速度とヨーレート偏差指標値との関係に基づいて車両のスタビリティファクタが推定される場合に比して、車両の横加速度及びヨーレート偏差指標値の位相差の如何に関係なく車両のスタビリティファクタを高精度に推定することができる。また上記構成に於いて、スタビリティファクタの推定値の変化度合に応じた第一の調整ゲインを演算し、車両の横加速度の前回の積算値に第一の調整ゲインを乗じた値と今回取得された車両の横加速度との和を今回の車両の横加速度の積算値とし、ヨーレート偏差指標値の前回の積算値に第一の調整ゲインを乗じた値と今回取得され前記補正ゲインが乗算されたヨーレート偏差指標値との和を今回のヨーレート偏差指標値の積算値とし、今回の車両の横加速度の積算値と今回のヨーレート偏差指標値の積算値との関係に基づいて車両のスタビリティファクタを推定するようになっていてよい。この構成によれば、スタビリティファクタの推定値の変化度合に応じて車両の横加速度の積算値及びヨーレート偏差指標値の積算値を適正に演算することができる。よってスタビリティファクタの推定値の変化度合に応じた第一の調整ゲインが演算されない場合に比して、スタビリティファクタの推定値の変化度合が高い状況に於いても車両のスタビリティファクタを高精度に推定することができる。また上記構成に於いて、ヨーレート偏差指標値は車両の過渡ヨーレートと車両の実ヨーレートとの偏差を前輪の舵角の偏差に換算した値であってよい。後に詳細に説明する如く、車両の過渡ヨーレートと車両の実ヨーレートとの偏差は車速に依存するが、車両の過渡ヨーレートと車両の実ヨーレートとの偏差を前輪の舵角の偏差に換算した値は車速に依存しない。尚前輪の舵角の偏差とは、車両の過渡ヨーレートを達成するための前輪の舵角と前輪の実舵角との差である。従って上記構成によれば、車速に依存しないヨーレート偏差指標値に基づいてスタビリティファクタの推定値を求めることができ、これにより車速の影響を受けることなく車両のスタビリティファクタを推定することができる。また車速毎に車両のスタビリティファクタを推定する必要性を排除することができる。図10に示された車両の二輪モデルに於いて、車両の質量及びヨー慣性モーメントをそれぞれM及びIとし、車両の重心102と前輪車軸及び後輪車軸との間の距離をそれぞれLf及びLrとし、車両のホイールベースをL=LfLrとする。また前輪100f及び後輪100rのコーナリングフォースをそれぞれFf及びFrとし、前輪及び後輪のコーナリングパワーをそれぞれKf及びKrとする。また前輪100fの実舵角をδとし、前輪及び後輪のスリップ角をそれぞれβf及びβrとし、車体のスリップ角をβとする。更に車両の横加速度をGyとし、車両のヨーレートをγとし、車速をVとし、車両のヨー加角速度ヨーレートγの微分値をγdとする。車両の力及びモーメントの釣合い等により下記の式1~6が成立する。MGy=FfFr......1Iγd=LfFf-LrFr......2Ff=-Kfβf......3Fr=-Krβr......4βf=βLf/Vγ-δ......5βr=β-Lr/Vγ......6上記式1~6より下記の式7が成立する。車速Vが実質的に一定であると仮定し、ラプラス演算子をsとして上記式7をラプラス変換し、ヨーレートγについて整理することにより、下記の式8~10が成立し、よってこれらの式により規範ヨーレートγが求められる。上記式9のKhはスタビリティファクタであり、上記式10のTpは車速依存の時定数をもつ一次遅れ系の車速Vにかかる係数、即ち本明細書に於いて操舵応答時定数係数と呼ぶ係数である。これらの値は車両のヨー運動に関する操舵応答を特徴付けるパラメータであり、車両の旋回特性を示す。また上記式8は前輪の実舵角δ、車速V、横加速度Gyより車両のヨーレートγを演算する式である。この線形化モデルより演算されるヨーレートを過渡ヨーレートγtrとすると、過渡ヨーレートγtrは下記の式11にて表される定常規範ヨーレートγtに対する一次遅れの値である。よって上記構成に於いて、過渡ヨーレートγtrは上記式8に対応する下記の式12に従って演算されてよい。車両の定常旋回時に於ける定常規範ヨーレートγtと検出ヨーレートγとの偏差Δγtは、スタビリティファクタの設計値及び真の値をそれぞれKhde及びKhreとして、下記の式13により表わされる。上記式13の両辺にL/Vを掛けてヨーレート偏差Δγtを前輪の舵角の偏差Δδtに換算すると、前輪の舵角の偏差Δδtは下記の式14により表わされる。この前輪の舵角の偏差Δδtは定常規範ヨーレートγtと検出ヨーレートγとの偏差の指標値の一つであり、車速に依存しない。Δδt=Khre-KhdeGyL......14よって定常規範ヨーレートと実ヨーレートγとの偏差の指標値として、式14に従って前輪の舵角の偏差Δδtを演算することができる。式14より、横加速度Gyに対する前輪の舵角の偏差Δδtの関係、換言すれば横加速度Gy及び前輪の舵角の偏差Δδtの直交座標系に於ける両者の関係の勾配Khre-KhdeLを最小二乗法等により求めることにより、下記の式15に従ってスタビリティファクタの推定値Khpを求めることができることが解る。Khp=Khde勾配/L......15また車両のヨーレートγ、横加速度Gy、前輪の舵角δについてセンサの零点オフセットの誤差をそれぞれγ0、Gy0、δ0とすると、車両のヨーレート、横加速度、前輪の舵角の検出値はそれぞれγγ0、GyGy0、δδ0である。よって車両の定常旋回時に於ける定常規範ヨーレートγtと検出ヨーレートとの偏差Δγtは下記の式16により表わされる。上記式16の両辺にL/Vを掛けてヨーレート偏差Δγtを前輪の舵角の偏差Δδtに換算すると、前輪の舵角の偏差Δδtは下記の式17により表わされる。下記の式17により表わされる車両の横加速度Gyと前輪の舵角の偏差Δδtとの関係は、図12に示される通りである。上記式17に於けるδ0-KhdeGy0Lは定数であるが、γ0L/Vは車速Vに応じて変化する。よって図11に示されたグラフの縦軸の切片が車速Vによって変化する。従って車両のヨーレートγの検出値にセンサの零点オフセットの誤差が含まれている場合には、横加速度Gyに対する前輪の舵角の偏差Δδtの関係が車速によって変化するため、スタビリティファクタを精度よく推定することができない。またスタビリティファクタの推定精度を高くするためには、車速毎にスタビリティファクタを推定する等の対策が必要である。従ってスタビリティファクタの推定に必要なヨーレートγ等のデータが膨大になり、旋回特性推定装置の演算負荷が過大になると共に、スタビリティファクタの推定に長い時間を要するという問題がある。ここで第一の所定周波数以下の成分が除去された車両の横加速度をGyftとし、第二の所定周波数以下の成分が除去された前輪の舵角の偏差をΔδtftとする。第一及び第二の所定周波数が車速Vに変化に伴うγ0L/Vの変化速度よりも十分に高い値であれば、Gyftには誤差Gy0は含まれておらず、Δδtftにも誤差γ0、δ0に起因する誤差は含まれていない。従って上記式14に対応する下記の式18が成立する。下記の式18により表わされる車両の横加速度Gyftと前輪の舵角の偏差Δδtftとの関係は、図12に示される通りであり、式18の直線は車速Vに関係なく原点を通る。Δδtft=Khre-KhdeGyftL......18よって横加速度Gyftに対する前輪の舵角の偏差Δδtftの関係、換言すれば横加速度Gyft及び前輪の舵角の偏差Δδtftの直交座標系に於ける両者の関係の勾配Khre-KhdeLを求め、上記式15に従ってスタビリティファクタの推定値Khpを求めることにより、センサの零点オフセットの誤差の影響を受けることなくスタビリティファクタの推定値Khpを求めることができる。よって上記構成に於いて、横加速度Gyftに対する前輪の舵角の偏差Δδtftの比を勾配として上記式15に従ってスタビリティファクタの推定値が演算されてよい。図13乃至図15は時系列波形X、時系列波形Y、及びXとYとのリサージュ波形を示すグラフである。特に図13は二つの時系列波形X及びYに位相差がない場合を示し、図14は時系列波形Yの位相が時系列波形Xの位相よりも遅れている場合を示し、図15は時系列波形Yの位相が時系列波形Xの位相よりも進んでいる場合を示している。特に図14及び15に於いて、太い一点鎖線はXの積算値とYの積算値とのリサージュ波形を示している。図13乃至図15より、Xの積算値に対するYの積算値の比によれば、二つの時系列波形X及びYに位相差がある場合にもその影響を低減して比Y/Xを求めることができることが解る。よって上記構成に於いて、横加速度Gyftの積算値Gyftaに対する前輪の舵角の偏差Δδtftの積算値Δδtftaの比を勾配として、上記式15に従ってスタビリティファクタの推定値が演算されてよい。尚以上に於いては車両の定常旋回時について説明したが、車両の過渡旋回時については前輪の舵角の偏差Δδtft及びその積算値Δδtftaに対し一次遅れのフィルタ処理が行われると共に、横加速度Gyft及びその積算値Gyftaに対し一次遅れのフィルタ処理が行われる。その場合一次遅れのフィルタ処理の時定数を同一にすることにより、一次遅れのフィルタ処理後の値に基づいて車両の定常旋回時の場合と同様に勾配を演算し、上記式15に従ってスタビリティファクタの推定値を演算することができる。また上記構成に於いて、運転者の加減速操作量と車両の加減速度との関係に基づいて車両の重量が推定されてよい。また上記構成に於いて、補正ゲインは車両の前後加速度の絶対値が基準値以下であり且つ車両の重量が基準値以下であるときには1であり、車両の前後加速度の絶対値が基準値よりも大きいとき若しくは且つ車両の重量が基準値よりも大きいときには1よりも大きい値であり、車両の前後加速度の絶対値若しくは車両の重量が大きいほど大きくてよい。また上記構成に於いて、ハイパスフィルタ処理によって車両の横加速度より第一の所定周波数以下の成分が除去され、ハイパスフィルタ処理によってヨーレート偏差指標値より第二の所定周波数以下の成分が除去されてよい。また上記構成に於いて、第一及び第二の所定周波数は同一の周波数であってよい。また上記構成に於いて、車速をVとし、車両のホイールベースをLとして、車両の過渡ヨーレートと車両の実ヨーレートとの偏差にL/Vが乗算されることにより、車両の過渡ヨーレートと車両の実ヨーレートとの偏差を前輪の舵角の偏差に換算した値が演算されてよい。車両の運動制御装置に適用された本発明によるスタビリティファクタ推定装置の一つの実施形態を示す概略構成図である。実施形態に於けるスタビリティファクタKhの推定演算ルーチンを示すフローチャートである。車両の前後加速度Gxの絶対値及び車両の重量Wと補正ゲインKgwとの関係を示すグラフである。スタビリティファクタの推定値の収束度Ckhと基準値γ0との関係を示すグラフである。第一の修正例に於けるスタビリティファクタKhの推定演算ルーチンの要部を示すフローチャートである。操舵周波数fsとハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数fhcとの関係を示すグラフである。第二の修正例に於けるスタビリティファクタKhの推定演算ルーチンの要部を示すフローチャートである。操舵周波数fsとハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数fhcと車両の前後加速度Gxの絶対値との関係を示すグラフである。第三の修正例に於けるスタビリティファクタKhの推定演算ルーチンの要部を示すフローチャートである。スタビリティファクタを推定するための車両の二輪モデルを示す説明図である。車両の横加速度Gyと前輪の舵角の偏差Δδtとの関係を示すグラフである。第一の所定周波数以下の成分が除去された車両の横加速度Gyftと第二の所定周波数以下の成分が除去された前輪の舵角の偏差Δδtftとの関係を示すグラフである。二つの時系列波形X及びYに位相差がない場合について、二つの時系列波形X、Y、及びXとYとのリサージュ波形を示すグラフである。時系列波形Yの位相が時系列波形Xの位相よりも遅れている場合について、二つの時系列波形X、Y、及びXとYとのリサージュ波形を示すグラフである。時系列波形Yの位相が時系列波形Xの位相よりも進んでいる場合について、二つの時系列波形X、Y、及びXとYとのリサージュ波形を示すグラフである。車両の前後加速度Gxの絶対値と補正ゲインKgとの関係を示すグラフである。車両の重量Wと補正ゲインKwとの関係を示すグラフである。以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい一つの実施形態について詳細に説明する。図1は車両の運動制御装置に適用された本発明によるスタビリティファクタ推定装置の一つの実施形態を示す概略構成図である。図1に於いて、50は車両10の運動制御装置を全体的に示しており、本発明によるヨーレート推定装置は運動制御装置50の一部をなしている。車両10は左右の前輪12FL及び12FR及び左右の後輪12RL及び12RRを有している。操舵輪である左右の前輪12FL及び12FRは運転者によるステアリングホイール14の転舵に応答して駆動されるラックアンドピニオン式のパワーステアリング装置16によりタイロッド18L及び18Rを介して操舵される。各車輪の制動力は制動装置20の油圧回路22によりホイールシリンダ24FR、24FL、24RR、24RLの制動圧が制御されることによって制御されるようになっている。図には示されていないが、油圧回路22はオイルリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル26の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ28により制御され、また必要に応じて後に説明する如く電子制御装置30により制御される。マスタシリンダ28にはマスタシリンダ圧力Pm、即ちマスタシリンダ内の圧力を検出する圧力センサ32が設けられ、ステアリングホイール14が連結されたステアリングコラムには操舵角θを検出する操舵角センサ34が設けられている。圧力センサ32により検出されたマスタシリンダ圧力Pmを示す信号及び操舵角センサ34により検出された操舵角θを示す信号は電子制御装置30に入力される。また車両10にはそれぞれ車両の実ヨーレートγを検出するヨーレートセンサ36、車両の前後加速度Gxを検出する前後加速度センサ38、車両の横加速度Gyを検出する横加速度センサ40、車速Vを検出する車速42が設けられている。ヨーレートセンサ36により検出された実ヨーレートγを示す信号等も電子制御装置30に入力される。尚操舵角センサ34、ヨーレートセンサ36及び横加速度センサ40は車両の左旋回方向を正としてそれぞれ操舵角、実ヨーレート及び横加速度を検出する。尚図には詳細に示されていないが、電子制御装置30は例えばCPUとROMとEEPROMとRAMとバッファメモリと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータを含んでいる。ROMは規範ヨーレートγtの演算に使用されるスタビリティファクタKh及び操舵応答時定数係数Tpのデフォルト値Kh00及びTp00を記憶している。これらのデフォルト値は車両の出荷時に車両毎に設定される。またEEPROMはスタビリティファクタKhの推定値等を記憶し、スタビリティファクタKhの推定値等は後に詳細に説明する如く車両が旋回状態にあるときの車両の走行データに基づいて演算されることによって適宜更新される。また図1に示されている如くエンジン制御装置44にはアクセルペダル46に設けられたアクセル開度センサ48よりアクセル開度Accを示す信号が入力される。エンジン制御装置44はアクセル開度Accに基づいてエンジン図示せずの出力を制御し、また必要に応じて電子制御装置30との間にて信号の授受を行う。尚エンジン制御装置44も例えばCPU、ROM、RAM、入出力ポート装置を含む一つのマイクロコンピュータ及び駆動回路にて構成されていてよい。電子制御装置30は、後述の如く図2に示されたフローチャートに従い、車両が旋回を開始すると、操舵角の如き旋回走行データに基づいて定常規範ヨーレートγtを演算する。そして電子制御装置30は、定常規範ヨーレートγtに対し操舵応答時定数係数Tpによる一次遅れのフィルタ演算を行うことにより、一次遅れの過渡ヨーレートγtrを演算する。また電子制御装置30は、過渡ヨーレートγtrと車両の実ヨーレートγとの偏差γtr-γを前輪の舵角の偏差に置き換えたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδを演算する。特にこの実施形態に於いては、電子制御装置30は車両の重量Wを推定し、車両の前後加速度Gxの絶対値及び車両の重量Wに基づいて補正ゲインKgwを演算する。そして電子制御装置30はヨーレートの偏差γtr-γとL/Vと補正ゲインKgwとの積としてヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδを演算する。また電子制御装置30は、車両の横加速度Gyに対し操舵応答時定数係数Tpによる一次遅れのフィルタ演算を行うことにより、一次遅れのフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftを演算する。そして電子制御装置30は、車両の横加速度Gyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに基づき、バンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftbpf及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfを演算する。また電子制御装置30は、ヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaを演算し、積算値の比Δδa/ΔGyaを演算する。また電子制御装置30は、定常規範ヨーレートγtの演算に供されたスタビリティファクタKhの初期値と、積算値の比Δδa/ΔGyaに基づく修正量との和としてスタビリティファクタKhの推定値を演算する。そして電子制御装置30は、予め設定された条件が成立しているときにスタビリティファクタKhの推定値をEEPROMに記憶する。また電子制御装置30は、EEPROMに記憶されている運動制御用のスタビリティファクタKhdを使用して過渡ヨーレートγtrに対応する目標ヨーレートγttを演算し、ヨーレート検出値γと目標ヨーレートγttとの偏差としてヨーレート偏差Δγを演算する。そして電子制御装置30は、ヨーレート偏差Δγの大きさが上記基準値γo正の値を越えているか否かの判別により車両の旋回挙動が悪化しているか否かを判定し、車両の旋回挙動が悪化しているときには車両の旋回挙動が安定化するよう車両の運動を制御する。尚電子制御装置30が行う車両の運動制御は運動制御用のスタビリティファクタKhdを使用して演算される目標ヨーレートγttに基づいて車両の運動を制御するものである限り、任意の制御であってよい。更に電子制御装置30はスタビリティファクタKhの推定値の収束度Ckhを演算する。そして電子制御装置30は収束度Ckhに基づき基準値γoを可変設定することにより、車両の運動制御の不感帯を可変設定する。次に図2に示されたフローチャートを参照して実施形態に於けるスタビリティファクタKhの推定演算ルーチンについて説明する。尚図2に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。まずステップ10より制御が開始され、ステップ10に於いては前回の走行時にステップ190に於いて更新された最新の値がスタビリティファクタKhの初期値Kh0とされることにより、スタビリティファクタKhの初期化が行われる。なおEEPROMにスタビリティファクタKhの記憶値がない場合には、車両の出荷時に予め設定されているデフォルト値Kh00がスタビリティファクタKhの初期値Kh0とされる。ステップ20に於いては各センサにより検出された操舵角θを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ30に於いてはステップ20に於いて読み込まれた操舵角θ等に対し高周波ノイズを除去するためのローパスフィルタ処理が行われる。この場合のローパスフィルタ処理は例えば3.4Hzをカットオフ周波数とする一次のローパスフィルタ処理であってよい。ステップ40に於いては車輪速度Vwiに基づいて車速Vが演算され、操舵角θに基づいて前輪の舵角δが演算されると共に、上記式11に従って定常規範ヨーレートγtが演算される。ステップ50に於いては操舵応答時定数係数Tpが車両の出荷時に予め設定されているデフォルト値Tp00に設定される。尚車両の走行データに基づいて操舵応答時定数係数Tpが推定される場合には、操舵応答時定数係数Tpはその推定された値に設定されてよい。ステップ60に於いては上記式12に従って操舵応答時定数係数Tpによる一次遅れのフィルタ演算が行われることにより、ステップ40にて演算された規範ヨーレートγtに基づく過渡ヨーレートγtrが演算される。ステップ70に於いては車両の横加速度Gyに対し下記の式19に従って操舵応答時定数係数Tpによる一次遅れのフィルタ演算が行われることにより、一次遅れのフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftが演算される。ステップ75に於いては制動時には運転者の制動操作量を示すマスタシリンダ圧力Pmに基づいて車両の推定前後加速度Gxhが演算され、駆動時には運転者の駆動操作量を示すアクセル開度Accに基づいて車両の推定前後加速度Gxhが演算される。そして推定前後加速度Gxhと前後加速度センサ38により検出された前後加速度Gxとの偏差に基づいて車両の重量Wが推定される。またステップ75に於いては車両の前後加速度Gxの絶対値及び車両の重量Wに基づいて図3に示されたグラフに対応するマップより補正ゲインKgwが演算される。この場合補正ゲインKgwは車両の前後加速度Gxの絶対値が基準値Gx0正の定数以下であり且つ車両の重量Wが基準値W0正の定数以下であるときには1である。これに対し補正ゲインKgwは車両の前後加速度Gxの絶対値が基準値Gx0よりも大きいとき若しくは且つ車両の重量Wが基準値W0よりも大きいときには1よりも大きい値である。そして補正ゲインKgwは車両の前後加速度Gxの絶対値若しくは車両の重量Wが大きいほど大きい値になる。ステップ80に於いては過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差及び補正ゲインKgwの積が前輪の舵角の偏差に置き換えられたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδが下記の式20に従って演算される。ステップ90に於いてはステップ70に於いて演算された一次遅れのフィルタ処理後の車両の横加速度Gyft及びステップ80に於いて演算されたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに対しセンサの零点オフセットの影響を除去するためのハイパスフィルタ処理が行われる。この場合のハイパスフィルタ処理は例えば0.2Hzをカットオフ周波数とする一次のハイパスフィルタ処理であってよい。上述の如くステップ30に於いてローパスフィルタ処理が行われているので、上記ハイパスフィルタ処理が行われることにより一次遅れのフィルタ処理後の車両の横加速度Gyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに対しバンドパスフィルタ処理が行われることと同様の結果が得られる。よってステップ90に於いてハイパスフィルタ処理された車両の横加速度Gyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδをそれぞれバンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftbpf及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfと表記する。ステップ100に於いては車両が旋回走行状態にあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときには制御はステップ20へ戻り、肯定判別が行われたときには制御はステップ110へ進む。この場合車両が旋回走行状態にあるか否かの判別は、車両が基準値以上の車速にて走行している状況にて、車両の横加速度Gyの絶対値が基準値以上であるか否か、車両の実ヨーレートγの絶対値が基準値以上であるか否か、車両のヨーレートγと車速Vとの積の絶対値が基準値以上であるか否かの何れかの判別により行われてよい。ステップ110に於いては前サイクルのステップ130に於いて演算された現在のバンドパスフィルタ処理後のヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaを調整する必要があるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには制御はステップ130へ進み、肯定判別が行われたときには制御はステップ120へ進む。この場合下記のA1又はA2が成立するときに、積算値Δδa及びΔGyaを調整する必要があると判定されてよい。尚A2は操舵応答時定数係数Tpが推定され、ステップ50に於いて操舵応答時定数係数Tpが推定された値に設定される場合の判定条件である。A1積算値Δδa及びΔGyaが前回調整されたときのスタビリティファクタKhと、前サイクルのステップ150に於いて推定された現在のスタビリティファクタKhとの偏差ΔKhの絶対値がスタビリティファクタの偏差についての基準値を越えている。A2積算値Δδa及びΔGyaが前回調整されたときの操舵応答時定数係数Tpと、現サイクルのステップ50に於いて設定された現在の操舵応答時定数係数Tpとの偏差ΔTpの絶対値が操舵応答時定数係数の偏差についての基準値を越えている。ステップ120に於いてはバンドパスフィルタ処理後のヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδaの予め設定された下限値をΔδamin正の定数とし、バンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaの予め設定された下限値をΔGyamin正の定数として、下記の式21に従って調整ゲインGajが演算される。尚下記の式21のMINは括弧内の値の最小値を選択することを意味し、MAXは括弧内の値の最大値を選択することを意味する。またステップ120に於いては下記の式22及び23に従って調整後のヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaが演算される。Δδa=現在のΔδa×Gaj......22ΔGya=現在のΔGya×Gaj......23ステップ130に於いては車両の横加速度Gyftbpfが正の値であるときには、ヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaがそれぞれ下記の式24及び25に従って演算される。Δδa=現在のΔδaΔδbpf......24ΔGya=現在のΔGyaGyftbpf......25また車両の横加速度Gyftbpfが正の値ではないときには、ヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaがそれぞれ下記の式26及び27に従って演算される。Δδa=現在のΔδa-Δδbpf......26ΔGya=現在のΔGya-Gyftbpf......27ステップ140に於いてはヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδaを車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaにて除算することにより、積算値の比Δδa/ΔGyaが演算される。ステップ150に於いては上記式15に於けるスタビリティファクタの設計値Khdeがスタビリティファクタの初期値Kh0とされた下記の式28に従ってスタビリティファクタKhの推定値が演算される。Kh=Kh0Δδa/ΔGya/L......28ステップ160に於いてはTcを例えば0.05Hzをカットオフ周波数として下記の式29に従ってスタビリティファクタKhの推定値に対し一次のローパスフィルタ処理が行われることにより、ローパスフィルタ処理後のスタビリティファクタKhの推定値Khlpfが演算される。またステップ160に於いてはスタビリティファクタKhの推定値とローパスフィルタ処理後のスタビリティファクタKhの推定値Khlpfとの偏差の絶対値に対し下記の式30に従って一次のローパスフィルタ処理が行われることにより、ローパスフィルタ処理後のスタビリティファクタKhの推定値の偏差ΔKhlpfが演算される。そして偏差ΔKhlpfの逆数1/ΔKhlpfとしてスタビリティファクタKhの推定値の収束度Ckhが演算される。ステップ170に於いてはヨーレート検出値γと目標ヨーレートγttとの偏差Δγに基づく車両の運動制御の基準値γoが、スタビリティファクタの推定値の収束度Ckhに基づき図5に基づいて演算され、これにより車両の運動制御の不感帯が可変設定される。ステップ180に於いてはスタビリティファクタの推定値の収束度Ckhが記憶判定の基準値正の値を越えているか否かの判別により、EEPROMへのスタビリティファクタKhの推定値の記憶が許可される状況であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには制御はステップ20へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ190に於いてスタビリティファクタKhの推定値がEEPROMに記憶され、これによりEEPROMに記憶されているスタビリティファクタKhの推定値が更新される。上述の如く構成された実施形態の作動に於いては、ステップ40に於いて定常規範ヨーレートγtが演算され、ステップ60に於いて定常規範ヨーレートγtに基づき過渡ヨーレートγtrが演算される。またステップ70に於いて一次遅れのフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftが演算され、ステップ80に於いて過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差が前輪の舵角の偏差に置き換えられたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδが演算される。ステップ90に於いては車両の横加速度Gyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに対しハイパスフィルタ処理が行われることにより、バンドパスフィルタ処理後の実ヨーレートγbpfが演算される。そしてバンドパスフィルタ処理後の実ヨーレートγbpfと過渡ヨーレートγtrbpfとの偏差の大きさが前輪の舵角の偏差の大きさに置き換えられた値としてバンドパスフィルタ処理後のヨーレート偏差指標値の前輪舵角偏差換算値Δδbpfが演算される。そしてステップ130に於いてヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaが演算される。またステップ140に於いてヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδaを車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaにて除算することにより、積算値の比Δδa/ΔGyaが演算される。更にステップ150に於いて定常規範ヨーレートγtの演算に供されたスタビリティファクタKhの初期値Kh0と、積算値の比Δδa/ΔGyaに基づく修正量との和として、スタビリティファクタKhの推定値が演算される。かくして上述の実施形態によれば、車両の過渡ヨーレートγtrが真のヨーレートに近づくよう、車両の定常規範ヨーレートγtの演算に供されたスタビリティファクタの初期値をヨーレートの偏差と車両の横加速度との関係に基づいて修正した値としてスタビリティファクタKhの推定値を演算することができる。よってスタビリティファクタの推定値が真のスタビリティファクタに近づくようスタビリティファクタの推定値を修正し、これにより真のスタビリティファクタに近い値としてスタビリティファクタの推定値を求めることができる。特に上述の実施形態によれば、ステップ75に於いて車両の前後加速度Gxの絶対値が大きいときには前後加速度Gxの絶対値が小さいときに比して大きくなるよう補正ゲインKgwが演算される。そしてステップ80に於いては式20に従って過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差γtr-γとL/Vと補正ゲインKgwとの積として前輪の舵角の偏差に置き換えられたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδが演算される。従ってヨーレートの偏差γtr-γとL/Vとの積としてヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδが演算される上記従来のヨーレート推定装置の場合に比して、車両の前後方向の荷重移動の影響が反映されるよう前輪舵角偏差換算値Δδを演算することができる。そしてその前輪舵角偏差換算値Δδを用いることにより、ステップ130乃至150に於いて車両のスタビリティファクタKhを従来に比して正確な値に演算することができる。また上述の実施形態によれば、ステップ75に於いて車両の重量Wが推定され、補正ゲインKgwは車両の重量Wが大きいときには車両の重量Wが小さいときに比して大きくなるよう演算される。よって車両の重量Wが大きく車両の前後方向の荷重移動の影響が大きいときには補正ゲインKgwを大きくすることができる。従って車両の重量Wが考慮されない場合に比して、車両の前後方向の荷重移動の影響が効果的に反映されるよう前輪舵角偏差換算値Δδを演算し、これによりスタビリティファクタKhをより一層正確な値に演算することができる。尚上述の実施形態によれば、ステップ30にてローパスフィルタ処理された操舵角θ等に基づいて定常規範ヨーレートγtが演算される。そしてステップ90に於いて車両の横加速度Gyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに対しハイパスフィルタ処理が行われることにより、バンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftbpf及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfが演算される。更にステップ130に於いてヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaが演算され、ステップ140に於いてそれらの比として積算値の比Δδa/ΔGyaが演算される。従って検出される操舵角θ等に含まれる高周波ノイズを除去することができるだけでなく、ヨーレートセンサ36等の零点オフセットの影響を除去することができる。よってセンサの零点オフセットの影響を排除して車両の横加速度Gyftbpf及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfを演算することができるので、ハイパスフィルタ処理が行われない場合に比してスタビリティファクタKhを正確に推定することができる。また定常規範ヨーレートγtの演算に供される操舵角θ、横加速度Gy及び実ヨーレートγに対しハイパスフィルタ処理が行われる場合に比して、ハイパスフィルタ処理の回数を低減することができ、これにより電子制御装置30の演算負荷を低減することができる。尚、操舵角θ等に対しローパスフィルタ処理されることなく車両の横加速度Gy及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに対しバンドパスフィルタ処理が行われてもよい。その場合には高周波ノイズを効果的に除去しつつ、スタビリティファクタKhを正確に推定することができると共に、上述の実施形態の場合に比してフィルタ処理に要する演算の回数を低減することができ、これにより電子制御装置30の演算負荷を低減することができる。また上述の実施形態によれば、バンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGya及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδaに基づいて、定常規範ヨーレートγtの演算に供されたスタビリティファクタKhの初期値Kh0に対する修正量を演算するための比Δδa/ΔGyaが演算される。従ってバンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftbpf及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfに基づいて修正量を演算するための比Δδbpf/ΔGyftbpfが求められる場合に比して、車両の横加速度Gyftbpf若しくはヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの瞬間的な変動に起因してスタビリティファクタKhが不正確に推定される虞れを低減することができる。また上述の実施形態によれば、積算値Δδaは過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差が前輪の舵角の偏差に置き換えられたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδの積算値である。従って車速Vの影響を受けることなくスタビリティファクタKhを推定することができる。よってヨーレート偏差指標値の積算値が例えば過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差の積算値である場合に比して、スタビリティファクタKhを正確に推定することができる。また車速V毎にスタビリティファクタKhを推定したり、目標ヨーレートγttの演算に供されるスタビリティファクタKhを車速Vによって変更したりする煩雑さを回避し、必要な演算回数や記憶手段の容量を低減することができる。また上述の実施形態によれば、ステップ110に於いてはヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaを調整する必要があるか否かの判別が行われる。肯定判別が行われたときにはステップ120に於いて1以下の調整ゲインGajが演算される。そしてステップ130に於いて調整ゲインGajにて調整された後のヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaが演算される。従って例えば車両の積載状況が大きく変化することにより、前回積算値Δδa及びΔGyaが調整されたときのスタビリティファクタKhと、前サイクルのステップ150に於いて推定された現在のスタビリティファクタKhとの偏差ΔKhの大きさが大きくなったような状況に於いて、それ以前のヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaがスタビリティファクタKhの推定に悪影響を及ぼすことを確実に防止することができる。また上述の実施形態によれば、ステップ120に於いてヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaに基づいて式21に従って調整ゲインGajが演算される。従ってヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδaの大きさ及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaの大きさに応じて調整ゲインGajを可変設定することができる。よって調整ゲインGajが一定である場合に比して、調整ゲインGajが大きすぎることに起因してスタビリティファクタの推定誤差が大きくなる虞れを低減することができると共に、逆に調整ゲインGajが小さすぎることに起因してスタビリティファクタの推定のS/N比が低下する虞れを低減することができる。また上述の実施形態によれば、ステップ180に於いてスタビリティファクタKhの推定値の記憶が許可される状況であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにステップ190に於いてスタビリティファクタKhの推定値がEEPROMに記憶される。従ってスタビリティファクタKhの推定値が実際のスタビリティファクタに実質的に一致した段階でスタビリティファクタKhの推定値をEEPROMに記憶することができる。換言すれば、スタビリティファクタKhの推定値が実質的に実際のスタビリティファクタに一致するまで、スタビリティファクタKhの推定値をEEPROMに不必要に記憶することなくスタビリティファクタKhの推定を繰り返してスタビリティファクタKhの推定値を漸次実際のスタビリティファクタに近づけることができる。また上述の実施形態によれば、ステップ100に於いて車両が旋回走行状態にあるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにステップ110以降が実行される。従って車両が旋回走行状態にはなく、スタビリティファクタKhの正確な推定ができない状況に於いてステップ110以降が不必要に実行されること及びスタビリティファクタKhが不正確に推定されることを防止することができる。また上述の実施形態によれば、ステップ160に於いてローパスフィルタ処理後のスタビリティファクタKhの推定値の偏差ΔKhlpfが演算され、偏差ΔKhlpfの逆数1/ΔKhlpfとしてスタビリティファクタKhの推定値の収束度Ckhが演算される。そしてステップ170に於いて収束度Ckhが高いほどヨーレート偏差Δγに基づく車両の運動制御の基準値γoが小さくなるよう、基準値γoが収束度Ckhに基づいて演算され、これにより車両の運動制御の不感帯が可変設定される。従って収束度Ckhが低くスタビリティファクタKhの推定精度が低いときには、基準値γoを大きくして車両の運動制御の不感帯を大きくし、正確ではないスタビリティファクタKhの推定値に基づく制御量にて不正確な車両の運動制御が行われることを防止することができる。逆に収束度Ckhが高くスタビリティファクタKhの推定精度が高いときには、基準値γoを小さくして車両の運動制御の不感帯を小さくし、正確なスタビリティファクタKhの推定値に基づく制御量にて必要な車両の運動制御を行うことができる。[第一の修正例]図5は第一及び第二の実施形態を一部修正する第一の修正例に於けるスタビリティファクタKhの推定演算ルーチンの要部を示すフローチャートである。尚図5に於いて、図3に示されたステップに対応するステップには図2に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されており、このことは後述の他の修正例のフローチャートについても同様である。この第一の修正例に於いては、ステップ80が完了すると、ステップ82に於いて単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が操舵周波数fsとして演算される。また操舵周波数fsが低いほどステップ90に於けるハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数fhcが小さくなるよう、操舵周波数fsに基づき図6に示されたグラフに対応するマップよりカットオフ周波数fhcが演算される。そしてステップ90に於ける車両の横加速度Gyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδのハイパスフィルタ処理に於いては、カットオフ周波数がステップ82に於いて演算されたカットオフ周波数fhcに設定される。上述の実施形態に於いては、ステップ90に於けるハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数fhcは一定である。従ってセンサの零点オフセットの影響が確実に除去されるようカットオフ周波数fhcが高い値に設定されると、単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が少ない状況に於いてスタビリティファクタKhを推定することができなくなる虞れがある。逆にカットオフ周波数fhcが低い値に設定されると、単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が多い状況に於いてセンサの零点オフセットの影響を効果的に除去することができなくなる虞れがある。これに対し第一の修正例によれば、操舵周波数fsが低いほどカットオフ周波数fhcが小さくなるよう、操舵周波数fsに応じてカットオフ周波数fhcが可変設定される。従って単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が多い状況に於いてセンサの零点オフセットの影響を効果的に除去しつつ、単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が少ない状況に於いてスタビリティファクタKhを推定することができなくなることを防止することができる。尚カットオフ周波数fhcは操舵周波数fsに基づきマップより演算されるようになっているが、操舵周波数fsの関数として演算されてもよい。[第二の修正例]図7は上述の実施形態を一部修正する第二の修正例に於けるスタビリティファクタKhの推定演算ルーチンの要部を示すフローチャートである。この第二の修正例に於いては、ステップ80が完了すると、ステップ184に於いて単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が操舵周波数fsとして演算される。また操舵周波数fsが低いほどハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数fhcが小さくなると共に、車両の前後加速度Gxの絶対値が大きいほどハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数fhcが大きくなるよう、操舵周波数fs及び車両の前後加速度Gxの絶対値に基づき図8に示されたグラフに対応するマップよりカットオフ周波数fhcが演算される。そしてステッ190に於ける車両の横加速度Gyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδのハイパスフィルタ処理に於いては、カットオフ周波数がステップ184に於いて演算されたカットオフ周波数fhcに設定される。操舵角センサ34の零点オフセットに起因する前輪の舵角δの誤差をδ0とし、横加速度センサ40の零点オフセットに起因する車両の横加速度Gyの誤差をGy0とする。またヨーレートセンサ36の零点オフセットに起因する車両のヨーレートγの誤差をγ0とする。これらの誤差を考慮すると、前輪の舵角の偏差Δδtは上記式17にて表される。よってセンサの零点オフセットの影響は上記式17の第2項乃至第4項、即ちδ0-KhdeGy0L-γ0L/Vである。従って車速Vの変化、即ち車両の前後加速度Gxの大きさが大きいほど、定常規範ヨーレートγtの変化に与えるセンサの零点オフセットの影響が大きくなり、逆に車両の前後加速度Gxの大きさが小さいほど、定常規範ヨーレートγtの変化に与えるセンサの零点オフセットの影響が小さくなる。第二の修正例によれば、車両の前後加速度Gxの絶対値が大きいほどハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数fhcが大きくなるよう、車両の前後加速度Gxの絶対値にも基づいてカットオフ周波数fhcが可変設定される。従って上述の第一の修正例と同様の作用効果が得られると共に、車速Vの変化に拘らずセンサの零点オフセットの影響を効果的に除去することができる。尚カットオフ周波数fhcは操舵周波数fs及び車両の前後加速度Gxの絶対値に基づきマップより演算されるようになっているが、操舵周波数fs及び車両の前後加速度Gxの絶対値の関数として演算されてもよい。[第三の修正例]図9は上述の実施形態を一部修正する第三の修正例に於けるスタビリティファクタKhの推定演算ルーチンの要部を示すフローチャートである。この第三の修正例に於いては、ステップ100に於いて車両が旋回走行状態にあると判定されると、ステップ110に先立ってステップ105が実行される。ステップ105に於いては車両が高い信頼性にてスタビリティファクタKhを推定し得る状況にあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときには制御はステップ20へ戻り、肯定判別が行われたときには制御はステップ110へ進む。この場合下記のB1及びB2が成立するときに、車両が高い信頼性にてスタビリティファクタKhを推定し得る状況にあると判定されてよい。B1走行路が悪路ではない。B2制動中ではない。尚B1の条件は、悪路に於いては実ヨーレートγにノイズが畳重すること、路面に対するタイヤのグリップ状態が変動し易いことを考慮したものである。またB2の条件は、上記式11による定常規範ヨーレートγtの演算に於いては制動力の影響がないことが前提となっていることを考慮したものである。従って第三の修正例によれば、車両が高い信頼性にてスタビリティファクタKhを推定し得る状況にあるか否かの判別が行われない第一及び第二の実施形態や第一及び第二の修正例の場合に比して、スタビリティファクタKhを精度よく推定することができる。以上に於いては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。例えば上述の実施形態及び各修正例に於いては、補正ゲインKgwはステップ75に於いて車両の前後加速度Gxの絶対値及び車両の重量Wに基づいて演算されるようになっている。しかし補正ゲインKgwはステップ75に於いて車両の前後加速度Gxの絶対値のみに基づいて演算されるよう修正されてもよい。また車両の前後加速度Gxの絶対値及び車両の重量Wに基づいてそれぞれ図16及び図17に示されたグラフに対応するマップより補正ゲインKg及びKwが演算され、補正ゲインKg及びKwの積として補正ゲインKgwが演算されてもよい。また上述の実施形態及び各修正例に於いては、マスタシリンダ圧力Pm又はアクセル開度Accに基づいて車両の推定前後加速度Gxhが演算され、推定前後加速度Gxhと車両の前後加速度Gxとの偏差に基づいて車両の重量Wが推定される。しかし車両の重量Wは任意の方法により推定されてよく、例えばサスペンションに荷重センサや車高センサを備えた車両の場合には、それらの検出結果に基づいて車両の重量Wが推定されてよい。また上述の実施形態及び各修正例に於いては、ステップ160に於いてスタビリティファクタの推定値の収束度が演算され、ステップ170に於いて収束度に基づき車両の運動制御の不感帯が可変設定されるようになっている。しかし収束度に基づく運動制御の不感帯の可変設定が省略されてもよい。また上述の実施形態及び各修正例に於いては、ステップ80に於いて過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差が前輪の舵角の偏差に置き換えられたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値が演算されるようになっている。しかし過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差がハイパスフィルタ処理されることによりバンドパスフィルタ処理後のヨーレート偏差Δγbpfが演算され、積算値の比Δδa/ΔGyaに代えて車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaに対するヨーレート偏差Δγbpfの積算値Δγaの比が演算され、積算値の比Δγbpf/ΔGyaに基づいて下記の式31に従ってスタビリティファクタKhの推定値が演算されてもよい。Kh=Kh0Δγbpf/ΔGya/V......31また式31に従ってスタビリティファクタKhの推定値が演算される場合には、複数の車速域が設定され、各車速域毎にスタビリティファクタKhの推定値が演算されることが好ましい。またスタビリティファクタKhの推定値の収束度も各車速域毎に演算され、これにより各車速域毎に車両の運動制御の不感帯が可変設定されることが好ましい。更に車両の運動制御に於ける目標ヨーレートの演算に供されるスタビリティファクタKhも各車速域毎に推定された値に設定されることが好ましい。また上述の実施形態及び各修正例に於いては、調整ゲインGajは1以下の範囲内にて第一の調整ゲインΔδamin/|現在のΔδa|及び第二の調整ゲインΔGyamin/|現在のΔGya|のうちの大きい方に設定されるようになっている。しかし第一及び第二の調整ゲインの一方が省略され、第一及び第二の調整ゲインの他方が調整ゲインGajとされるよう修正されてもよい。16...パワーステアリング装置、20...制動装置、30...電子制御装置、36...ヨーレートセンサ、38...前後加速度センサ、40...横加速度センサ、44...エンジン制御装置、46...アクセル開度センサ、50...運動制御装置以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい一つの実施形態について詳細に説明する。図1は車両の運動制御装置に適用された本発明によるスタビリティファクタ推定装置の一つの実施形態を示す概略構成図である。図1に於いて、50は車両10の運動制御装置を全体的に示しており、本発明によるヨーレート推定装置は運動制御装置50の一部をなしている。車両10は左右の前輪12FL及び12FR及び左右の後輪12RL及び12RRを有している。操舵輪である左右の前輪12FL及び12FRは運転者によるステアリングホイール14の転舵に応答して駆動されるラックアンドピニオン式のパワーステアリング装置16によりタイロッド18L及び18Rを介して操舵される。各車輪の制動力は制動装置20の油圧回路22によりホイールシリンダ24FR、24FL、24RR、24RLの制動圧が制御されることによって制御されるようになっている。図には示されていないが、油圧回路22はオイルリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル26の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ28により制御され、また必要に応じて後に説明する如く電子制御装置30により制御される。マスタシリンダ28にはマスタシリンダ圧力Pm、即ちマスタシリンダ内の圧力を検出する圧力センサ32が設けられ、ステアリングホイール14が連結されたステアリングコラムには操舵角θを検出する操舵角センサ34が設けられている。圧力センサ32により検出されたマスタシリンダ圧力Pmを示す信号及び操舵角センサ34により検出された操舵角θを示す信号は電子制御装置30に入力される。また車両10にはそれぞれ車両の実ヨーレートγを検出するヨーレートセンサ36、車両の前後加速度Gxを検出する前後加速度センサ38、車両の横加速度Gyを検出する横加速度センサ40、車速Vを検出する車速42が設けられている。ヨーレートセンサ36により検出された実ヨーレートγを示す信号等も電子制御装置30に入力される。尚操舵角センサ34、ヨーレートセンサ36及び横加速度センサ40は車両の左旋回方向を正としてそれぞれ操舵角、実ヨーレート及び横加速度を検出する。尚図には詳細に示されていないが、電子制御装置30は例えばCPUとROMとEEPROMとRAMとバッファメモリと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータを含んでいる。ROMは規範ヨーレートγtの演算に使用されるスタビリティファクタKh及び操舵応答時定数係数Tpのデフォルト値Kh00及びTp00を記憶している。これらのデフォルト値は車両の出荷時に車両毎に設定される。またEEPROMはスタビリティファクタKhの推定値等を記憶し、スタビリティファクタKhの推定値等は後に詳細に説明する如く車両が旋回状態にあるときの車両の走行データに基づいて演算されることによって適宜更新される。また図1に示されている如くエンジン制御装置44にはアクセルペダル46に設けられたアクセル開度センサ48よりアクセル開度Accを示す信号が入力される。エンジン制御装置44はアクセル開度Accに基づいてエンジン図示せずの出力を制御し、また必要に応じて電子制御装置30との間にて信号の授受を行う。尚エンジン制御装置44も例えばCPU、ROM、RAM、入出力ポート装置を含む一つのマイクロコンピュータ及び駆動回路にて構成されていてよい。電子制御装置30は、後述の如く図2に示されたフローチャートに従い、車両が旋回を開始すると、操舵角の如き旋回走行データに基づいて定常規範ヨーレートγtを演算する。そして電子制御装置30は、定常規範ヨーレートγtに対し操舵応答時定数係数Tpによる一次遅れのフィルタ演算を行うことにより、一次遅れの過渡ヨーレートγtrを演算する。また電子制御装置30は、過渡ヨーレートγtrと車両の実ヨーレートγとの偏差γtr-γを前輪の舵角の偏差に置き換えたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδを演算する。特にこの実施形態に於いては、電子制御装置30は車両の重量Wを推定し、車両の前後加速度Gxの絶対値及び車両の重量Wに基づいて補正ゲインKgwを演算する。そして電子制御装置30はヨーレートの偏差γtr-γとL/Vと補正ゲインKgwとの積としてヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδを演算する。また電子制御装置30は、車両の横加速度Gyに対し操舵応答時定数係数Tpによる一次遅れのフィルタ演算を行うことにより、一次遅れのフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftを演算する。そして電子制御装置30は、車両の横加速度Gyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに基づき、バンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftbpf及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfを演算する。また電子制御装置30は、ヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaを演算し、積算値の比Δδa/ΔGyaを演算する。また電子制御装置30は、定常規範ヨーレートγtの演算に供されたスタビリティファクタKhの初期値と、積算値の比Δδa/ΔGyaに基づく修正量との和としてスタビリティファクタKhの推定値を演算する。そして電子制御装置30は、予め設定された条件が成立しているときにスタビリティファクタKhの推定値をEEPROMに記憶する。また電子制御装置30は、EEPROMに記憶されている運動制御用のスタビリティファクタKhdを使用して過渡ヨーレートγtrに対応する目標ヨーレートγttを演算し、ヨーレート検出値γと目標ヨーレートγttとの偏差としてヨーレート偏差Δγを演算する。そして電子制御装置30は、ヨーレート偏差Δγの大きさが上記基準値γo正の値を越えているか否かの判別により車両の旋回挙動が悪化しているか否かを判定し、車両の旋回挙動が悪化しているときには車両の旋回挙動が安定化するよう車両の運動を制御する。尚電子制御装置30が行う車両の運動制御は運動制御用のスタビリティファクタKhdを使用して演算される目標ヨーレートγttに基づいて車両の運動を制御するものである限り、任意の制御であってよい。更に電子制御装置30はスタビリティファクタKhの推定値の収束度Ckhを演算する。そして電子制御装置30は収束度Ckhに基づき基準値γoを可変設定することにより、車両の運動制御の不感帯を可変設定する。次に図2に示されたフローチャートを参照して実施形態に於けるスタビリティファクタKhの推定演算ルーチンについて説明する。尚図2に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。まずステップ10より制御が開始され、ステップ10に於いては前回の走行時にステップ190に於いて更新された最新の値がスタビリティファクタKhの初期値Kh0とされることにより、スタビリティファクタKhの初期化が行われる。なおEEPROMにスタビリティファクタKhの記憶値がない場合には、車両の出荷時に予め設定されているデフォルト値Kh00がスタビリティファクタKhの初期値Kh0とされる。ステップ20に於いては各センサにより検出された操舵角θを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ30に於いてはステップ20に於いて読み込まれた操舵角θ等に対し高周波ノイズを除去するためのローパスフィルタ処理が行われる。この場合のローパスフィルタ処理は例えば3.4Hzをカットオフ周波数とする一次のローパスフィルタ処理であってよい。ステップ40に於いては車輪速度Vwiに基づいて車速Vが演算され、操舵角θに基づいて前輪の舵角δが演算されると共に、上記式11に従って定常規範ヨーレートγtが演算される。ステップ50に於いては操舵応答時定数係数Tpが車両の出荷時に予め設定されているデフォルト値Tp00に設定される。尚車両の走行データに基づいて操舵応答時定数係数Tpが推定される場合には、操舵応答時定数係数Tpはその推定された値に設定されてよい。ステップ60に於いては上記式12に従って操舵応答時定数係数Tpによる一次遅れのフィルタ演算が行われることにより、ステップ40にて演算された規範ヨーレートγtに基づく過渡ヨーレートγtrが演算される。ステップ70に於いては車両の横加速度Gyに対し下記の式19に従って操舵応答時定数係数Tpによる一次遅れのフィルタ演算が行われることにより、一次遅れのフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftが演算される。ステップ75に於いては制動時には運転者の制動操作量を示すマスタシリンダ圧力Pmに基づいて車両の推定前後加速度Gxhが演算され、駆動時には運転者の駆動操作量を示すアクセル開度Accに基づいて車両の推定前後加速度Gxhが演算される。そして推定前後加速度Gxhと前後加速度センサ38により検出された前後加速度Gxとの偏差に基づいて車両の重量Wが推定される。またステップ75に於いては車両の前後加速度Gxの絶対値及び車両の重量Wに基づいて図3に示されたグラフに対応するマップより補正ゲインKgwが演算される。この場合補正ゲインKgwは車両の前後加速度Gxの絶対値が基準値Gx0正の定数以下であり且つ車両の重量Wが基準値W0正の定数以下であるときには1である。これに対し補正ゲインKgwは車両の前後加速度Gxの絶対値が基準値Gx0よりも大きいとき若しくは且つ車両の重量Wが基準値W0よりも大きいときには1よりも大きい値である。そして補正ゲインKgwは車両の前後加速度Gxの絶対値若しくは車両の重量Wが大きいほど大きい値になる。ステップ80に於いては過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差及び補正ゲインKgwの積が前輪の舵角の偏差に置き換えられたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδが下記の式20に従って演算される。ステップ90に於いてはステップ70に於いて演算された一次遅れのフィルタ処理後の車両の横加速度Gyft及びステップ80に於いて演算されたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに対しセンサの零点オフセットの影響を除去するためのハイパスフィルタ処理が行われる。この場合のハイパスフィルタ処理は例えば0.2Hzをカットオフ周波数とする一次のハイパスフィルタ処理であってよい。上述の如くステップ30に於いてローパスフィルタ処理が行われているので、上記ハイパスフィルタ処理が行われることにより一次遅れのフィルタ処理後の車両の横加速度Gyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに対しバンドパスフィルタ処理が行われることと同様の結果が得られる。よってステップ90に於いてハイパスフィルタ処理された車両の横加速度Gyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδをそれぞれバンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftbpf及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfと表記する。ステップ100に於いては車両が旋回走行状態にあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときには制御はステップ20へ戻り、肯定判別が行われたときには制御はステップ110へ進む。この場合車両が旋回走行状態にあるか否かの判別は、車両が基準値以上の車速にて走行している状況にて、車両の横加速度Gyの絶対値が基準値以上であるか否か、車両の実ヨーレートγの絶対値が基準値以上であるか否か、車両のヨーレートγと車速Vとの積の絶対値が基準値以上であるか否かの何れかの判別により行われてよい。ステップ110に於いては前サイクルのステップ130に於いて演算された現在のバンドパスフィルタ処理後のヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaを調整する必要があるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには制御はステップ130へ進み、肯定判別が行われたときには制御はステップ120へ進む。この場合下記のA1又はA2が成立するときに、積算値Δδa及びΔGyaを調整する必要があると判定されてよい。尚A2は操舵応答時定数係数Tpが推定され、ステップ50に於いて操舵応答時定数係数Tpが推定された値に設定される場合の判定条件である。A1積算値Δδa及びΔGyaが前回調整されたときのスタビリティファクタKhと、前サイクルのステップ150に於いて推定された現在のスタビリティファクタKhとの偏差ΔKhの絶対値がスタビリティファクタの偏差についての基準値を越えている。A2積算値Δδa及びΔGyaが前回調整されたときの操舵応答時定数係数Tpと、現サイクルのステップ50に於いて設定された現在の操舵応答時定数係数Tpとの偏差ΔTpの絶対値が操舵応答時定数係数の偏差についての基準値を越えている。ステップ120に於いてはバンドパスフィルタ処理後のヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδaの予め設定された下限値をΔδamin正の定数とし、バンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaの予め設定された下限値をΔGyamin正の定数として、下記の式21に従って調整ゲインGajが演算される。尚下記の式21のMINは括弧内の値の最小値を選択することを意味し、MAXは括弧内の値の最大値を選択することを意味する。またステップ120に於いては下記の式22及び23に従って調整後のヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaが演算される。Δδa=現在のΔδa×Gaj......22ΔGya=現在のΔGya×Gaj......23ステップ130に於いては車両の横加速度Gyftbpfが正の値であるときには、ヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaがそれぞれ下記の式24及び25に従って演算される。Δδa=現在のΔδaΔδbpf......24ΔGya=現在のΔGyaGyftbpf......25また車両の横加速度Gyftbpfが正の値ではないときには、ヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaがそれぞれ下記の式26及び27に従って演算される。Δδa=現在のΔδa-Δδbpf......26ΔGya=現在のΔGya-Gyftbpf......27ステップ140に於いてはヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδaを車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaにて除算することにより、積算値の比Δδa/ΔGyaが演算される。ステップ150に於いては上記式15に於けるスタビリティファクタの設計値Khdeがスタビリティファクタの初期値Kh0とされた下記の式28に従ってスタビリティファクタKhの推定値が演算される。Kh=Kh0Δδa/ΔGya/L......28ステップ160に於いてはTcを例えば0.05Hzをカットオフ周波数として下記の式29に従ってスタビリティファクタKhの推定値に対し一次のローパスフィルタ処理が行われることにより、ローパスフィルタ処理後のスタビリティファクタKhの推定値Khlpfが演算される。またステップ160に於いてはスタビリティファクタKhの推定値とローパスフィルタ処理後のスタビリティファクタKhの推定値Khlpfとの偏差の絶対値に対し下記の式30に従って一次のローパスフィルタ処理が行われることにより、ローパスフィルタ処理後のスタビリティファクタKhの推定値の偏差ΔKhlpfが演算される。そして偏差ΔKhlpfの逆数1/ΔKhlpfとしてスタビリティファクタKhの推定値の収束度Ckhが演算される。ステップ170に於いてはヨーレート検出値γと目標ヨーレートγttとの偏差Δγに基づく車両の運動制御の基準値γoが、スタビリティファクタの推定値の収束度Ckhに基づき図5に基づいて演算され、これにより車両の運動制御の不感帯が可変設定される。ステップ180に於いてはスタビリティファクタの推定値の収束度Ckhが記憶判定の基準値正の値を越えているか否かの判別により、EEPROMへのスタビリティファクタKhの推定値の記憶が許可される状況であるか否かの判別が行われる。否定判別が行われたときには制御はステップ20へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ190に於いてスタビリティファクタKhの推定値がEEPROMに記憶され、これによりEEPROMに記憶されているスタビリティファクタKhの推定値が更新される。上述の如く構成された実施形態の作動に於いては、ステップ40に於いて定常規範ヨーレートγtが演算され、ステップ60に於いて定常規範ヨーレートγtに基づき過渡ヨーレートγtrが演算される。またステップ70に於いて一次遅れのフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftが演算され、ステップ80に於いて過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差が前輪の舵角の偏差に置き換えられたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδが演算される。ステップ90に於いては車両の横加速度Gyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに対しハイパスフィルタ処理が行われることにより、バンドパスフィルタ処理後の実ヨーレートγbpfが演算される。そしてバンドパスフィルタ処理後の実ヨーレートγbpfと過渡ヨーレートγtrbpfとの偏差の大きさが前輪の舵角の偏差の大きさに置き換えられた値としてバンドパスフィルタ処理後のヨーレート偏差指標値の前輪舵角偏差換算値Δδbpfが演算される。そしてステップ130に於いてヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaが演算される。またステップ140に於いてヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδaを車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaにて除算することにより、積算値の比Δδa/ΔGyaが演算される。更にステップ150に於いて定常規範ヨーレートγtの演算に供されたスタビリティファクタKhの初期値Kh0と、積算値の比Δδa/ΔGyaに基づく修正量との和として、スタビリティファクタKhの推定値が演算される。かくして上述の実施形態によれば、車両の過渡ヨーレートγtrが真のヨーレートに近づくよう、車両の定常規範ヨーレートγtの演算に供されたスタビリティファクタの初期値をヨーレートの偏差と車両の横加速度との関係に基づいて修正した値としてスタビリティファクタKhの推定値を演算することができる。よってスタビリティファクタの推定値が真のスタビリティファクタに近づくようスタビリティファクタの推定値を修正し、これにより真のスタビリティファクタに近い値としてスタビリティファクタの推定値を求めることができる。特に上述の実施形態によれば、ステップ75に於いて車両の前後加速度Gxの絶対値が大きいときには前後加速度Gxの絶対値が小さいときに比して大きくなるよう補正ゲインKgwが演算される。そしてステップ80に於いては式20に従って過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差γtr-γとL/Vと補正ゲインKgwとの積として前輪の舵角の偏差に置き換えられたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδが演算される。従ってヨーレートの偏差γtr-γとL/Vとの積としてヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδが演算される上記従来のヨーレート推定装置の場合に比して、車両の前後方向の荷重移動の影響が反映されるよう前輪舵角偏差換算値Δδを演算することができる。そしてその前輪舵角偏差換算値Δδを用いることにより、ステップ130乃至150に於いて車両のスタビリティファクタKhを従来に比して正確な値に演算することができる。また上述の実施形態によれば、ステップ75に於いて車両の重量Wが推定され、補正ゲインKgwは車両の重量Wが大きいときには車両の重量Wが小さいときに比して大きくなるよう演算される。よって車両の重量Wが大きく車両の前後方向の荷重移動の影響が大きいときには補正ゲインKgwを大きくすることができる。従って車両の重量Wが考慮されない場合に比して、車両の前後方向の荷重移動の影響が効果的に反映されるよう前輪舵角偏差換算値Δδを演算し、これによりスタビリティファクタKhをより一層正確な値に演算することができる。尚上述の実施形態によれば、ステップ30にてローパスフィルタ処理された操舵角θ等に基づいて定常規範ヨーレートγtが演算される。そしてステップ90に於いて車両の横加速度Gyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに対しハイパスフィルタ処理が行われることにより、バンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftbpf及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfが演算される。更にステップ130に於いてヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaが演算され、ステップ140に於いてそれらの比として積算値の比Δδa/ΔGyaが演算される。従って検出される操舵角θ等に含まれる高周波ノイズを除去することができるだけでなく、ヨーレートセンサ36等の零点オフセットの影響を除去することができる。よってセンサの零点オフセットの影響を排除して車両の横加速度Gyftbpf及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfを演算することができるので、ハイパスフィルタ処理が行われない場合に比してスタビリティファクタKhを正確に推定することができる。また定常規範ヨーレートγtの演算に供される操舵角θ、横加速度Gy及び実ヨーレートγに対しハイパスフィルタ処理が行われる場合に比して、ハイパスフィルタ処理の回数を低減することができ、これにより電子制御装置30の演算負荷を低減することができる。尚、操舵角θ等に対しローパスフィルタ処理されることなく車両の横加速度Gy及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδに対しバンドパスフィルタ処理が行われてもよい。その場合には高周波ノイズを効果的に除去しつつ、スタビリティファクタKhを正確に推定することができると共に、上述の実施形態の場合に比してフィルタ処理に要する演算の回数を低減することができ、これにより電子制御装置30の演算負荷を低減することができる。また上述の実施形態によれば、バンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGya及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδaに基づいて、定常規範ヨーレートγtの演算に供されたスタビリティファクタKhの初期値Kh0に対する修正量を演算するための比Δδa/ΔGyaが演算される。従ってバンドパスフィルタ処理後の車両の横加速度Gyftbpf及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfに基づいて修正量を演算するための比Δδbpf/ΔGyftbpfが求められる場合に比して、車両の横加速度Gyftbpf若しくはヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの瞬間的な変動に起因してスタビリティファクタKhが不正確に推定される虞れを低減することができる。また上述の実施形態によれば、積算値Δδaは過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差が前輪の舵角の偏差に置き換えられたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδの積算値である。従って車速Vの影響を受けることなくスタビリティファクタKhを推定することができる。よってヨーレート偏差指標値の積算値が例えば過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差の積算値である場合に比して、スタビリティファクタKhを正確に推定することができる。また車速V毎にスタビリティファクタKhを推定したり、目標ヨーレートγttの演算に供されるスタビリティファクタKhを車速Vによって変更したりする煩雑さを回避し、必要な演算回数や記憶手段の容量を低減することができる。また上述の実施形態によれば、ステップ110に於いてはヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaを調整する必要があるか否かの判別が行われる。肯定判別が行われたときにはステップ120に於いて1以下の調整ゲインGajが演算される。そしてステップ130に於いて調整ゲインGajにて調整された後のヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaが演算される。従って例えば車両の積載状況が大きく変化することにより、前回積算値Δδa及びΔGyaが調整されたときのスタビリティファクタKhと、前サイクルのステップ150に於いて推定された現在のスタビリティファクタKhとの偏差ΔKhの大きさが大きくなったような状況に於いて、それ以前のヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaがスタビリティファクタKhの推定に悪影響を及ぼすことを確実に防止することができる。また上述の実施形態によれば、ステップ120に於いてヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδa及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaに基づいて式21に従って調整ゲインGajが演算される。従ってヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδbpfの積算値Δδaの大きさ及び車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaの大きさに応じて調整ゲインGajを可変設定することができる。よって調整ゲインGajが一定である場合に比して、調整ゲインGajが大きすぎることに起因してスタビリティファクタの推定誤差が大きくなる虞れを低減することができると共に、逆に調整ゲインGajが小さすぎることに起因してスタビリティファクタの推定のS/N比が低下する虞れを低減することができる。また上述の実施形態によれば、ステップ180に於いてスタビリティファクタKhの推定値の記憶が許可される状況であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにステップ190に於いてスタビリティファクタKhの推定値がEEPROMに記憶される。従ってスタビリティファクタKhの推定値が実際のスタビリティファクタに実質的に一致した段階でスタビリティファクタKhの推定値をEEPROMに記憶することができる。換言すれば、スタビリティファクタKhの推定値が実質的に実際のスタビリティファクタに一致するまで、スタビリティファクタKhの推定値をEEPROMに不必要に記憶することなくスタビリティファクタKhの推定を繰り返してスタビリティファクタKhの推定値を漸次実際のスタビリティファクタに近づけることができる。また上述の実施形態によれば、ステップ100に於いて車両が旋回走行状態にあるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにステップ110以降が実行される。従って車両が旋回走行状態にはなく、スタビリティファクタKhの正確な推定ができない状況に於いてステップ110以降が不必要に実行されること及びスタビリティファクタKhが不正確に推定されることを防止することができる。また上述の実施形態によれば、ステップ160に於いてローパスフィルタ処理後のスタビリティファクタKhの推定値の偏差ΔKhlpfが演算され、偏差ΔKhlpfの逆数1/ΔKhlpfとしてスタビリティファクタKhの推定値の収束度Ckhが演算される。そしてステップ170に於いて収束度Ckhが高いほどヨーレート偏差Δγに基づく車両の運動制御の基準値γoが小さくなるよう、基準値γoが収束度Ckhに基づいて演算され、これにより車両の運動制御の不感帯が可変設定される。従って収束度Ckhが低くスタビリティファクタKhの推定精度が低いときには、基準値γoを大きくして車両の運動制御の不感帯を大きくし、正確ではないスタビリティファクタKhの推定値に基づく制御量にて不正確な車両の運動制御が行われることを防止することができる。逆に収束度Ckhが高くスタビリティファクタKhの推定精度が高いときには、基準値γoを小さくして車両の運動制御の不感帯を小さくし、正確なスタビリティファクタKhの推定値に基づく制御量にて必要な車両の運動制御を行うことができる。[第一の修正例]図5は第一及び第二の実施形態を一部修正する第一の修正例に於けるスタビリティファクタKhの推定演算ルーチンの要部を示すフローチャートである。尚図5に於いて、図3に示されたステップに対応するステップには図2に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されており、このことは後述の他の修正例のフローチャートについても同様である。この第一の修正例に於いては、ステップ80が完了すると、ステップ82に於いて単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が操舵周波数fsとして演算される。また操舵周波数fsが低いほどステップ90に於けるハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数fhcが小さくなるよう、操舵周波数fsに基づき図6に示されたグラフに対応するマップよりカットオフ周波数fhcが演算される。そしてステップ90に於ける車両の横加速度Gyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδのハイパスフィルタ処理に於いては、カットオフ周波数がステップ82に於いて演算されたカットオフ周波数fhcに設定される。上述の実施形態に於いては、ステップ90に於けるハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数fhcは一定である。従ってセンサの零点オフセットの影響が確実に除去されるようカットオフ周波数fhcが高い値に設定されると、単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が少ない状況に於いてスタビリティファクタKhを推定することができなくなる虞れがある。逆にカットオフ周波数fhcが低い値に設定されると、単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が多い状況に於いてセンサの零点オフセットの影響を効果的に除去することができなくなる虞れがある。これに対し第一の修正例によれば、操舵周波数fsが低いほどカットオフ周波数fhcが小さくなるよう、操舵周波数fsに応じてカットオフ周波数fhcが可変設定される。従って単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が多い状況に於いてセンサの零点オフセットの影響を効果的に除去しつつ、単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が少ない状況に於いてスタビリティファクタKhを推定することができなくなることを防止することができる。尚カットオフ周波数fhcは操舵周波数fsに基づきマップより演算されるようになっているが、操舵周波数fsの関数として演算されてもよい。[第二の修正例]図7は上述の実施形態を一部修正する第二の修正例に於けるスタビリティファクタKhの推定演算ルーチンの要部を示すフローチャートである。この第二の修正例に於いては、ステップ80が完了すると、ステップ184に於いて単位時間当たりの運転者による往復操舵の回数が操舵周波数fsとして演算される。また操舵周波数fsが低いほどハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数fhcが小さくなると共に、車両の前後加速度Gxの絶対値が大きいほどハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数fhcが大きくなるよう、操舵周波数fs及び車両の前後加速度Gxの絶対値に基づき図8に示されたグラフに対応するマップよりカットオフ周波数fhcが演算される。そしてステッ190に於ける車両の横加速度Gyft及びヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値Δδのハイパスフィルタ処理に於いては、カットオフ周波数がステップ184に於いて演算されたカットオフ周波数fhcに設定される。操舵角センサ34の零点オフセットに起因する前輪の舵角δの誤差をδ0とし、横加速度センサ40の零点オフセットに起因する車両の横加速度Gyの誤差をGy0とする。またヨーレートセンサ36の零点オフセットに起因する車両のヨーレートγの誤差をγ0とする。これらの誤差を考慮すると、前輪の舵角の偏差Δδtは上記式17にて表される。よってセンサの零点オフセットの影響は上記式17の第2項乃至第4項、即ちδ0-KhdeGy0L-γ0L/Vである。従って車速Vの変化、即ち車両の前後加速度Gxの大きさが大きいほど、定常規範ヨーレートγtの変化に与えるセンサの零点オフセットの影響が大きくなり、逆に車両の前後加速度Gxの大きさが小さいほど、定常規範ヨーレートγtの変化に与えるセンサの零点オフセットの影響が小さくなる。第二の修正例によれば、車両の前後加速度Gxの絶対値が大きいほどハイパスフィルタ処理のカットオフ周波数fhcが大きくなるよう、車両の前後加速度Gxの絶対値にも基づいてカットオフ周波数fhcが可変設定される。従って上述の第一の修正例と同様の作用効果が得られると共に、車速Vの変化に拘らずセンサの零点オフセットの影響を効果的に除去することができる。尚カットオフ周波数fhcは操舵周波数fs及び車両の前後加速度Gxの絶対値に基づきマップより演算されるようになっているが、操舵周波数fs及び車両の前後加速度Gxの絶対値の関数として演算されてもよい。[第三の修正例]図9は上述の実施形態を一部修正する第三の修正例に於けるスタビリティファクタKhの推定演算ルーチンの要部を示すフローチャートである。この第三の修正例に於いては、ステップ100に於いて車両が旋回走行状態にあると判定されると、ステップ110に先立ってステップ105が実行される。ステップ105に於いては車両が高い信頼性にてスタビリティファクタKhを推定し得る状況にあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときには制御はステップ20へ戻り、肯定判別が行われたときには制御はステップ110へ進む。この場合下記のB1及びB2が成立するときに、車両が高い信頼性にてスタビリティファクタKhを推定し得る状況にあると判定されてよい。B1走行路が悪路ではない。B2制動中ではない。尚B1の条件は、悪路に於いては実ヨーレートγにノイズが畳重すること、路面に対するタイヤのグリップ状態が変動し易いことを考慮したものである。またB2の条件は、上記式11による定常規範ヨーレートγtの演算に於いては制動力の影響がないことが前提となっていることを考慮したものである。従って第三の修正例によれば、車両が高い信頼性にてスタビリティファクタKhを推定し得る状況にあるか否かの判別が行われない第一及び第二の実施形態や第一及び第二の修正例の場合に比して、スタビリティファクタKhを精度よく推定することができる。以上に於いては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。例えば上述の実施形態及び各修正例に於いては、補正ゲインKgwはステップ75に於いて車両の前後加速度Gxの絶対値及び車両の重量Wに基づいて演算されるようになっている。しかし補正ゲインKgwはステップ75に於いて車両の前後加速度Gxの絶対値のみに基づいて演算されるよう修正されてもよい。また車両の前後加速度Gxの絶対値及び車両の重量Wに基づいてそれぞれ図16及び図17に示されたグラフに対応するマップより補正ゲインKg及びKwが演算され、補正ゲインKg及びKwの積として補正ゲインKgwが演算されてもよい。また上述の実施形態及び各修正例に於いては、マスタシリンダ圧力Pm又はアクセル開度Accに基づいて車両の推定前後加速度Gxhが演算され、推定前後加速度Gxhと車両の前後加速度Gxとの偏差に基づいて車両の重量Wが推定される。しかし車両の重量Wは任意の方法により推定されてよく、例えばサスペンションに荷重センサや車高センサを備えた車両の場合には、それらの検出結果に基づいて車両の重量Wが推定されてよい。また上述の実施形態及び各修正例に於いては、ステップ160に於いてスタビリティファクタの推定値の収束度が演算され、ステップ170に於いて収束度に基づき車両の運動制御の不感帯が可変設定されるようになっている。しかし収束度に基づく運動制御の不感帯の可変設定が省略されてもよい。また上述の実施形態及び各修正例に於いては、ステップ80に於いて過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差が前輪の舵角の偏差に置き換えられたヨーレート偏差の前輪舵角偏差換算値が演算されるようになっている。しかし過渡ヨーレートγtrと実ヨーレートγとの偏差がハイパスフィルタ処理されることによりバンドパスフィルタ処理後のヨーレート偏差Δγbpfが演算され、積算値の比Δδa/ΔGyaに代えて車両の横加速度Gyftbpfの積算値ΔGyaに対するヨーレート偏差Δγbpfの積算値Δγaの比が演算され、積算値の比Δγbpf/ΔGyaに基づいて下記の式31に従ってスタビリティファクタKhの推定値が演算されてもよい。Kh=Kh0Δγbpf/ΔGya/V......31また式31に従ってスタビリティファクタKhの推定値が演算される場合には、複数の車速域が設定され、各車速域毎にスタビリティファクタKhの推定値が演算されることが好ましい。またスタビリティファクタKhの推定値の収束度も各車速域毎に演算され、これにより各車速域毎に車両の運動制御の不感帯が可変設定されることが好ましい。更に車両の運動制御に於ける目標ヨーレートの演算に供されるスタビリティファクタKhも各車速域毎に推定された値に設定されることが好ましい。また上述の実施形態及び各修正例に於いては、調整ゲインGajは1以下の範囲内にて第一の調整ゲインΔδamin/|現在のΔδa|及び第二の調整ゲインΔGyamin/|現在のΔGya|のうちの大きい方に設定されるようになっている。しかし第一及び第二の調整ゲインの一方が省略され、第一及び第二の調整ゲインの他方が調整ゲインGajとされるよう修正されてもよい。