"弾性材料の少なくとも一部に磁性粒子を分散させてなる磁性弾性体と、前記磁性弾性体を支持する支持部と、前記磁性弾性体に磁場を与える磁場発生部と、を備え、前記磁場発生部は、前記磁性弾性体の前記支持部によって支持されている部位以外の部位がアクチュエータ作用面となるように前記磁性弾性体に対して磁場を与えることにより、該磁性弾性体に磁場の強さに応じた伸長または収縮の動作をさせることを特徴とする磁気応答型アクチュエータ。前記磁性弾性体の磁性粒子が着磁による磁極を有し、前記磁場発生部と磁性弾性体の異極を近づけて発生する吸引力によって、前記磁性弾性体が伸長または収縮することを特徴とする請求項1に記載の磁気応答型アクチュエータ。前記磁性弾性体の磁性粒子が着磁による磁極を有し、前記磁場発生部と磁性弾性体の同極を近づけて発生する反発力によって、前記磁性弾性体が伸長または収縮することを特徴とする請求項1に記載の磁気応答型アクチュエータ。前記磁場発生部は、前記磁性弾性体の伸長または収縮の動作方向となる磁場を当該磁性弾性体に与えることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の磁気応答型アクチュエータ。前記磁場発生部は、前記磁性弾性体の伸長または収縮の動作方向に交差する方向となる磁場を当該磁性弾性体に与えることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の磁気応答型アクチュエータ。前記磁場発生部は、互いに交差する複数軸方向にそれぞれ配置され、前記磁性弾性体は前記軸の交差位置に配置されていることを特徴とする請求項5に記載の磁気応答型アクチュエータ。前記磁場発生部を少なくとも2個互いに対向させて備え、前記磁性弾性体は、前記離間した磁場発生部の間に配置されていることを特徴とする請求項4または請求項5に記載の磁気応答型アクチュエータ。前記磁場発生部はC字形の磁路を有し、前記磁性弾性体は、前記磁路の対向開放端間に配置されていることを特徴とする請求項4または請求項5に記載の磁気応答型アクチュエータ。前記磁場発生部と磁性弾性体のいずれか一方が中空部を有し、他方が前記中空部に配置されていることを特徴とする請求項4に記載の磁気応答型アクチュエータ。前記磁場発生部は、永久磁石であることを特徴とする請求項1乃至請求項9のいずれか一項に記載の磁気応答型アクチュエータ。前記磁場発生部は、電磁石であることを特徴とする請求項1乃至請求項9のいずれか一項に記載の磁気応答型アクチュエータ。前記支持部は、前記磁性弾性体がアクチュエータとして動作する際に外力を受ける第1の支持部と、前記磁性弾性体が伸長または収縮の動作をする際に当該磁性弾性体の固定部を形成するための第2の支持部と、を備えてなることを特徴とする請求項1乃至請求項11のいずれか一項に記載の磁気応答型アクチュエータ。前記磁性弾性体は、前記磁性粒子の濃度を任意に変化させて分散させてなることを特徴とする請求項1乃至請求項12のいずれか一項に記載の磁気応答型アクチュエータ。前記磁性弾性体は、前記磁性粒子を含む弾性材料と前記磁性粒子を含まない弾性材料の多層構造を備えてなることを特徴とする請求項1乃至請求項13のいずれか一項に記載の磁気応答型アクチュエータ。前記磁性弾性体の弾性材料は多孔質体であることを特徴とする請求項1乃至請求項14のいずれか一項に記載の磁気応答型アクチュエータ。しかしながら、上述した特許文献1には、磁気応答性材料を用いてアクチュエータを構成する際の磁場の作用方向性や磁場発生手段との組み合わせなどについて具体的構成要件が示されていない。また、特許文献2のアクチュエータは、液体である磁性流体を扱う必要があり、その使用範囲が機械設備への適用などのように限定されたものとなる。例えば、医療用の施療子マッサージ機や、身の回りの機器などに応用するには、使用者が安心して取り扱うことができる磁気応答型アクチュエータが求められている。本発明は、上記課題を解消するものであって、取り扱い容易で種々の機器に容易に組み込ことができる磁気応答型アクチュエータを提供することを目的とする。上記課題を達成するために、本発明の磁気応答型アクチュエータは、弾性材料の少なくとも一部に磁性粒子を分散させてなる磁性弾性体と、磁性弾性体を支持する支持部と、磁性弾性体に磁場を与える磁場発生部と、を備え、磁場発生部は、磁性弾性体の支持部によって支持されている部位以外の部位がアクチュエータ作用面となるように磁性弾性体に対して磁場を与えることにより、該磁性弾性体に磁場の強さに応じた伸長または収縮の動作をさせることを特徴とする。この磁気応答型アクチュエータにおいて、磁性弾性体の磁性粒子が着磁による磁極を有し、磁場発生部と磁性弾性体の異極を近づけて発生する吸引力によって、磁性弾性体が伸長または収縮するものとしてもよい。この磁気応答型アクチュエータにおいて、磁性弾性体の磁性粒子が着磁による磁極を有し、磁場発生部と磁性弾性体の同極を近づけて発生する反発力によって、磁性弾性体が伸長または収縮するものとしてもよい。この磁気応答型アクチュエータにおいて、磁場発生部は、磁性弾性体の伸長または収縮の動作方向となる磁場を当該磁性弾性体に与えるものとしてもよい。この磁気応答型アクチュエータにおいて、磁場発生部は、磁性弾性体の伸長または収縮の動作方向に交差する方向となる磁場を当該磁性弾性体に与えるものとしてもよい。この磁気応答型アクチュエータにおいて、磁場発生部は、互いに交差する複数軸方向にそれぞれ配置され、磁性弾性体は軸の交差位置に配置されているものとしてもよい。この磁気応答型アクチュエータにおいて、磁場発生部を少なくとも2個互いに対向させて備え、磁性弾性体は、離間した磁場発生部の間に配置されているものとしてもよい。この磁気応答型アクチュエータにおいて、磁場発生部はC字形の磁路を有し、磁性弾性体は、磁路の対向開放端間に配置されているものとしてもよい。この磁気応答型アクチュエータにおいて、磁場発生部と磁性弾性体のいずれか一方が中空部を有し、他方が中空部に配置されているものとしてもよい。この磁気応答型アクチュエータにおいて、磁場発生部は、永久磁石としてもよい。この磁気応答型アクチュエータにおいて、磁場発生部は、電磁石としてもよい。この磁気応答型アクチュエータにおいて、支持部は、磁性弾性体がアクチュエータとして動作する際に外力を受ける第1の支持部と、磁性弾性体が伸長または収縮の動作をする際に当該磁性弾性体の固定部を形成するための第2の支持部と、を備えてなるものとしてもよい。この磁気応答型アクチュエータにおいて、磁性弾性体は、磁性粒子の濃度を任意に変化させて分散させてなるものとしてもよい。この磁気応答型アクチュエータにおいて、磁性弾性体は、磁性粒子を含む弾性材料と磁性粒子を含まない弾性材料の多層構造を備えてなるものとしてもよい。この磁気応答型アクチュエータにおいて、磁性弾性体の弾性材料は多孔質体としてもよい。本発明の磁気応答型アクチュエータによれば、磁場発生部による磁場を磁性弾性体に与え、その支持部以外の部位が作用面となるように伸長または収縮動作をし、この動作をアクチュエータとして利用するので、取り扱い容易で機器に容易に組み込むことができる。第1の実施形態以下、本発明の実施形態に係る磁気応答型アクチュエータについて、図面を参照して説明する。図中に適宜図示した直交xyz座標軸を適宜参照する。図1、図2、図3は第1の実施形態を示す。図1aに示すように、磁気応答型アクチュエータ1以下、アクチュエータ1は、弾性材料に磁性粒子を分散させてなる磁性弾性体2と、磁性弾性体2を支持または固定する支持部3と、磁性弾性体2に磁場を印加する磁場発生部4と、を備えている。磁場は、図中に磁力線Bによって示しているが、同じ記号で磁場Bと記す。磁性弾性体2は、支持部3によって下方から支持され、磁場発生部4による磁場Bが上下方向z軸方向に印加される。磁性弾性体2は、磁場Bの強度に応じて、支持部3によって支持されている部位に対して離間または接近するように、z軸方向矢印pに伸長または収縮し、アクチュエータとして動作する。すなわち、磁場発生部4は、磁性弾性体2の伸長または収縮の動作方向となる磁場Bを磁性弾性体2に与える。説明の便のため、このアクチュエータ1を磁場平行型のアクチュエータまたは第1の型のアクチュエータと呼び、後述の磁場交差型または第2の型のアクチュエータと区別する。アクチュエータとは、物体に作用して物体に圧力を加えたり、物体に移動運動を起こさせたりするものであり、アクチュエータ動作はそのような作用を起こさせる動作であり、磁性弾性体2の伸長または収縮の動作がアクチュエータ動作である。磁性弾性体2は、その一表面である上面が力や圧力を物体に作用するための作用部21として設定される。作用部21の対向面下面が支持部3によって支持または固定されている。より一般的には、磁性弾性体2の支持部3によって支持されている部位以外の部位がアクチュエータ作用面21となる。磁場発生部4は、電磁石や永久磁石、またはこれらの組み合わせなどで構成される。アクチュエータ1は、磁場発生部4によって発生して印加する磁場Bの強さ強度を変化させる磁場強度変化装置10を備えている。磁場強度変化装置10は、例えば、磁場発生部4が電磁石の場合は励磁用コイル電流の電流値制御装置である。また、磁場強度変化装置10は、例えば、磁場発生部4が永久磁石の場合永久磁石と磁性弾性体2との間の距離を相対的に変化させたり、接近させたり離間させたり、相互の軸を傾けたりずらしたりする、例えば、永久磁石を移動させる移動装置である。磁場強度変化装置10は、これらの他に、磁力線Bを遮断したり迂回させたりして、磁性弾性体2に印加される磁場Bの強度を実質的に変化させる装置で構成することもできる。この場合、例えば、永久磁石と磁性弾性体2との間に高透磁率部材を出し入れする装置を磁場強度変化装置10として備えることができる。磁場強度変化装置10は、大面積または大容積の磁性弾性体2の一部分のみをアクチュエータ動作させたり、アクチュエータ動作をさせる場所を変化させたりするように構成することができる。図1bに示すアクチュエータ1は、図1aのアクチュエータ1とは磁場Bの方向が異なり、他は同様である。すなわち、磁性弾性体2は、支持部3によって下方から支持され、磁場発生部4による磁場Bが左右方向x軸方向に印加される。磁性弾性体2は、上記同様にz軸方向矢印pに伸長または収縮し、アクチュエータとして動作する。つまり、磁場発生部4は、磁性弾性体2の伸長または収縮の動作方向に交差する方向となる磁場Bを磁性弾性体2に与え、磁性弾性体2は、磁場発生部4による磁場Bの強さに応じて、磁場Bの方向に交差する方向に沿う伸長または収縮の動作をする。このアクチュエータ1を、説明の便のため、磁場交差型のアクチュエータまたは第2の型のアクチュエータと呼ぶ。図1abに示す磁場平行型および磁場交差型の各アクチュエータ1は、磁性弾性体2の外部から磁場Bを印加して磁性弾性体2の寸法を変化させるので、磁性弾性体2と磁場発生部4とを分離して個別に設計でき、設計の自由度が高く、設計効率が高い。また、磁場発生部4が磁性弾性体2から分離できるので、磁性弾性体の形状や構成に制約されず、磁場発生部4の制御、従って、磁性弾性体2によるアクチュエータ動作の制御が容易である。また、アクチュエータとしての作用素である磁性弾性体2がその弾性のもとで変形することができるので、磁性弾性体2は、周囲の拘束条件などに対してその形状を柔軟にソフトに変形して対応しつつ、アクチュエータ動作を行うことができる。アクチュエータ1によれば、磁場Bを磁性弾性体2に与え、磁性弾性体2の支持部3以外の部位が作用面となるように伸長または収縮動作をし、この動作をアクチュエータとして利用するようにしたので、取り扱い容易で種々の機器に容易に組み込むことができる。磁性弾性体図2aに示すように、磁性弾性体2は、弾性材料2aに磁性粒子2bを分散させたものである。弾性材料2aは、ゲル状態材料や固体材料であり、例えば、天然ゴム、合成ゴム、ブチルゴム、ポリウレタン等を用いることができる。磁性粒子2bは、鉄、カルボニル鉄、フェライトなどの強磁性体材料や高透磁率材料の粉末などを用いることができる。このような磁性弾性体2に磁場Bが印加されると、図2bに示すように、磁性粒子2bが磁気的に分極し、分極した粒子間に磁気的結合が形成される。磁性粒子2bは、磁力線Bに沿う方向に磁性粒子2bが整列して粒子間の磁気結合力が増し、強固な構造となる。このような分極により、磁性弾性体2には、印加される磁場Bの強さに応じて、伸長または短縮する形状的な変化が発生する。なお、磁性弾性体2において、磁性粒子2bは、弾性材料2aに一様に分散する必要はなく、少なくとも一部に分散されていればよい。着磁磁化されていない磁性粒子は、磁束密度の高い方、つまり磁力の強い方に移動する。従って、磁性弾性体2の磁性粒子が着磁されていない場合、例えば、磁場平行型の構成において、図3aに示すように、支持部3に近づくほど磁束密度が高くなる磁場Bの印加により、磁性弾性体2の各部分が支持部3に向けて移動する。これにより、磁性弾性体2は、もとの寸法破線で示す磁性弾性体20の状態から矢印pで示すように収縮する。また、図3bに示すように、支持部3から離れるほど磁束密度が高くなる磁場Bの印加により、磁性弾性体2の各部分が支持部3から離れるように移動し、下面を固定された磁性弾性体2は、もとの寸法状態から矢印pで示すように伸長する。磁性弾性体2の弾性材料2aに分散されている磁性粒子2bは図2参照、非着磁の状態でもよく、また、着磁された状態でもよい。各磁性粒子2bが着磁されて磁性弾性体2が全体として磁極を有する場合は、下記の実施形態において示すように、磁場Bからの磁気的反発力によるアクチュエータ動作を磁性弾性体2に行わせることができる。すなわち、アクチュエータ1において、磁性弾性体2は分散した磁性粒子の着磁に基づく磁極を有し、その磁極に作用する磁場Bからの反発力によって伸長または収縮の動作を行うようにすることができる。また、同様に、アクチュエータ1において、磁性弾性体2は、分散した磁性粒子の着磁に基づく磁極を有し、その磁極に作用する磁場Bからの吸引力によって前記伸長または収縮の動作を行うようにすることができる。また、磁性弾性体は、印加する磁場Bの向きや大きさによって、磁性弾性体の形状変化をさせることに加えて、磁性弾性体の弾性率を変化させる物性的な変化を付随させることもできる。そこで、アクチュエータ1の磁性弾性体2にアクチュエータとしての動作の他に弾性率変化の動作を行わせるようにしてもよく、そのための磁場印加手段をアクチュエータ1に別途備えてもよい。アクチュエータ1によれば、支持部3を備え、支持部3に対して磁性弾性体2の伸長動作や収縮動作をさせるので、支持部3を介して種々の機器に容易に取り付けることができ、かつ、制御が容易なアクチュエータを実現できる。アクチュエータ1は、動作部である磁性弾性体2とその駆動源である磁場発生部4とを分離して設計したり、製造したり、補修したり、取り扱ったりすることができ、簡便に身の回りの機器に安心して適用することができる。アクチュエータ1は、例えば、磁性流体を用いるアクチュエータに比べて、格段に取り扱いや補修が容易である。従って、アクチュエータ1を種々の人体マッサージ用途に容易に適用することができる。例えば、磁性弾性体2を、ソファや椅子の座部、これらの背もたれ部、介護用ベッドのマットなどの人体接触部分に、平面的に、または適宜の曲面に沿って二次元的に敷き詰めて、各磁性弾性体2の寸法を磁場Bによって局所的に、または大域的に時間変化させる。その時間変化は、予め設定したプログラムに従って複合周期のもとで変化させればよい。アクチュエータ1を、このような人体接触用途に適用すると、電磁モータによる剛体駆動と比較して、人体にソフトなタッチで安全であり、伝達機構なしで自在な動きが可能となり、装置の小型化や静音化に有利である。また、磁気応答型アクチュエータ1は、人体接触部への電界印加の虞がなく、安心感が得られ、力や変形量の高出力化が容易であり、磁場Bの大きさに対応した出力制御が可能という利点がある。第2の実施形態図4乃至図9は、第2の実施形態とその変形例を示す。本実施形態のアクチュエータ1は、上述の図1aに示した磁場平行型のアクチュエータ1に属し、磁場発生部4として永久磁石4を用い、磁場強度変化装置10として永久磁石を移動させる移動装置10を用いるものである。図4aに示すアクチュエータ1は、磁気的吸引力に基づいてアクチュエータ動作を行う。磁性弾性体2は、磁性粒子の着磁に基づく磁極N,Sを有し、N極を上にS極を下にして平板状の支持部3によって下部を支持または固定されている。永久磁石4は、N極を上にして支持部3の下方に配置されている。磁性弾性体2と永久磁石4とは、互いに異極の磁極を向かい合わせて配置されているので、互いに吸引力を及ぼす。磁性弾性体2は、永久磁石4による磁場Bからの吸引力によって、矢印pで示すように、収縮動作によるアクチュエータ動作を行う。移動装置10は、磁性弾性体2に印加する磁場Bの強度が変化するように永久磁石4を移動させる。従って、磁性弾性体2は、移動装置10による永久磁石4の移動にともなって、破線で示す磁性弾性体20の初期状態の寸法から磁場Bの影響によって下方に最大に収縮した状態の寸法までの間で、収縮運動と復帰運動とによるアクチュエータ動作を行う。移動装置10による永久磁石4の移動は、磁場Bに平行な方向に沿っての移動の他に、磁場Bに直交する方向への移動とすることができ、少なくとも磁性弾性体2に印加する磁場Bの強度が変化する移動であればよい。例えば、永久磁石4を回転移動させて磁極の方向を傾けるようにしてもよい。また、永久磁石4の磁性弾性体2に対する移動は、相対的なものであり、永久磁石4に対して磁性弾性体2と支持部3とが移動するものとしてもよい。図4bに示すアクチュエータ1は、永久磁石4が磁性弾性体2の上方に配置され、永久磁石4と磁性弾性体2との間の吸引力によって、磁性弾性体2が伸長動作によるアクチュエータ動作を行う。磁性弾性体2は、移動装置10による永久磁石4の移動にともなって、破線で示す磁性弾性体20の初期状態の寸法から磁場Bの影響によって上方に最大に伸長した状態の寸法までの間で伸縮する。その他の点については、図4aに示すアクチュエータ1と同様である。また、図4に示すこれらのアクチュエータ1は、磁気的吸引力に基づくので磁性弾性体2の磁性粒子が非着磁であってもアクチュエータ動作を行うことができる。また、これらのアクチュエータ1は、磁気的吸引力に基づくので、反発力の場合よりも異極同士が互いに安定に存在することができ、アクチュエータの動作が安定する。図5に示すアクチュエータ1は、磁気的反発力に基づいてアクチュエータ動作を行う。磁性弾性体2は、その磁性粒子が着磁されている必要がある。磁性弾性体2は、磁性粒子が着磁されていると磁気的吸引力と磁気的反発力のいずれでも動作するが、非着磁だと磁気的吸引力でしか動作できない。図5に示すアクチュエータ1は、上述した図4に示す吸引動作型のアクチュエータ1における永久磁石4の位置を、それぞれ磁性弾性体2に関して反対側に配置換えした構成になっている。従って、図5aでは、磁性弾性体2が上方の永久磁石4からの反発力を受けて収縮したり、初期状態に復帰したりするアクチュエータ動作を行う。また、図5bでは、磁性弾性体2が下方の永久磁石4からの反発力を受けて伸長したり、初期状態に復帰したりするアクチュエータ動作を行う。この場合、磁性弾性体2が磁場Bによって伸長するのは、磁性弾性体2中に分散して存在する着磁した個々の磁性粒子に作用する反発力が吸引力に勝るからである。これは、磁気力の大きさが距離の2乗に反比例することや、磁力線が発散すること磁気勾配が存在することなどにもよる。なお、図5bにおける磁力線Bのもとでの磁性弾性体2の伸長動作は、図3bに示した磁力線Bの下での伸長動作とは異なっいる。これは、前者の図5bでは磁性粒子が着磁されており、後者の図3bでは磁性粒子が着磁されていないことに起因する。また、図5bおよび上述の図4aの構成のアクチュエータ1は、磁性弾性体2における磁場発生部4永久磁石4が配置された側とは反対側の開放された空間でアクチュエータ動作が行われる。つまり、磁性弾性体2における、支持部3がある側とは反対側が、開放空間になっているので、開放空間を用いて種々用途への対応が容易に行える。図6に示すアクチュエータ1は、互いに離間し対向して直列的に配置された2つの永久磁石4を備え、着磁された磁性弾性体2が離間した永久磁石4の間に配置されている。図6aに示すアクチュエータ1は、磁性弾性体2が各永久磁石4との磁気的反発力によって収縮動作をする。このアクチュエータ1の構造は、図5に示した磁気的反発力に基づく2種類のアクチュエータ1の構造を合せた構造と見做すことができる。この場合、図5aに示した収縮動作の方が、図5bに示した伸長動作よりも優勢であることにより、図6aに示す収縮動作をするアクチュエータ1が形成される。なお、永久磁石4の個数は、例えば、小型磁石の集合体とすることができ、2つとは限らず、複数備えることができる。図6bに示すアクチュエータ1は、磁性弾性体2が各永久磁石4との磁気的吸引力によって伸長動作をする。このアクチュエータ1の構造は、図4に示した磁気的吸引力に基づく2種類のアクチュエータ1の構造を合せた構造と見做すことができる。この場合、図4bに示した伸長動作の方が、図4aに示した収縮動作よりも優勢であることにより、図6bに示す伸長動作をするアクチュエータ1が形成される。図6に示すこれらのアクチュエータ1によれば、永久磁石4を直列的に2個とするので、発生する磁場Bがより強力にでき、より大きな力や変位の動作を実現できる。図7abに示すアクチュエータ1は、上述の図6abのアクチュエータ1における互いに対向する永久磁石4をC字形の磁路を有する単体の永久磁石4で構成し、磁性弾性体2をC字形の磁路の対向開放端間に配置したものである。この場合、移動装置10は磁性弾性体2に印加する磁場Bの強度が変化するように、例えば、磁力線Bに直交する方向に、C字形の永久磁石4の全体を移動させる。これらのアクチュエータ1によれば、磁路ヨークを備えるので、磁場Bをより効率的に磁性弾性体2に印加することができる。図8abに示すアクチュエータ1は、永久磁石4が中空部を有し、磁性弾性体2が永久磁石4の中空部に配置されている。永久磁石4は円筒形状を有し、その軸方向に磁化されている。磁性弾性体2は円柱形状を有し、その軸方向に着磁され、下部を支持部3に支持または固定された状態で、永久磁石4の磁極の方向とは磁極の方向を逆にして、永久磁石4の中空部に配置されている。永久磁石4による磁場Bは磁性弾性体2の内部を磁性弾性体2の磁化の方向に沿って通過する。中空部の磁力線は軸方向に平行となり、効率的に磁場Bを磁性弾性体2に作用させることができる。磁性弾性体2は永久磁石4による磁場Bの印加による伸長動作、例えば、図3b、図4b、図6bのアクチュエータ1の磁性弾性体2と同様の動作をする。永久磁石4を移動装置10によって磁性弾性体2の軸方向に沿って移動させることにより、磁性弾性体2に磁気的吸引力によるアクチュエータ動作を行わせることができる。また、永久磁石4を磁性弾性体2との重なりが無くなる程度に大きく軸方向に移動させると互いの磁極が同極性となって、例えば、図5aや図5bに示す状態と同様となり、磁気的反発力に基づくアクチュエータ動作を行わせることができる。また、図9abに示すアクチュエータ1は、図8abにおける磁性弾性体2と永久磁石4の配置を入れ替えたものであって、磁性弾性体2が中空部を有し、永久磁石4が磁性弾性体2の中空部に配置されており、上述同様の動作をする。これらのアクチュエータ1によれば、磁性弾性体2のアクチュエータ動作の方向に磁場発生部4永久磁石4がないので用途が広がる。第3の実施形態図10、図11、図12は、第3の実施形態とその変形例を示す。本実施形態のアクチュエータ1は、上述の図1bに示した磁場交差型のアクチュエータ1に属し、磁場発生部4として永久磁石を用いるものである。図10aに示すアクチュエータ1は、永久磁石4と磁性弾性体2との磁気的吸引力によってアクチュエータ動作を行う。アクチュエータ1は、支持部3の上に載置して支持または固定した磁性弾性体2と、磁性弾性体2の側方に配置した永久磁石4と、磁性弾性体2に印加する磁場Bの強度が変化するように永久磁石4を移動する移動装置10とを備えている。磁性弾性体2は、上下方向、すなわち支持部3に対して接近離間する方向に伸縮してアクチュエータ動作をする。磁性弾性体2は、磁性粒子の着磁に基づく磁極N,Sを有し、磁極の方向を横にして支持部3上に配置されている。永久磁石4は、その一方の磁極を磁性弾性体2の磁極に対向させるように、より具体的には、磁性弾性体2の一方の磁極との間で磁気的吸引力が発生するように、磁性弾性体2の側方に配置されている。従って、支持部3上の磁性弾性体2は、永久磁石4に引き付けられて横方向に伸長し、その伸長による形状変化の結果、高さ寸法が減少して上下方向に収縮する。移動装置10によって永久磁石4を移動させ、磁性弾性体2に印加する磁場Bの強度を変化させると、磁性弾性体2は、その初期状態からの伸縮と初期状態への復帰の動作とによってアクチュエータ動作を行う。支持部3は、磁性弾性体2がアクチュエータとして動作するときに外部からの反力を受ける部材であり、永久磁石4からの吸引力による横方向移動を防ぐ部材でもある。そこで、この後者の機能を分離するために、磁性弾性体2の左端永久磁石4に面しない側が右方向に移動しないように固定する部材を設けて、支持部3上では磁性弾性体2が永久磁石4の方向に伸縮自在となるようにしてもよい。つまり、この構成は、図4bに示した、磁気的吸引力に基づくアクチュエータ1を横倒しにして、その磁性弾性体2を別途の外力支持用の部材で下から支えるようにした構成と同様になる。図10bに示すアクチュエータ1は、永久磁石4と磁性弾性体2との磁気的反発力によってアクチュエータ動作を行うものであり、図10aに示す吸引動作型のアクチュエータ1における永久磁石4の磁極を反転させた構成となっている。この構成において、支持部3上の磁性弾性体2は、永久磁石4から反発力を受けて横方向に収縮し、その収縮による形状変化の結果、高さ寸法が増加して上下方向に伸長する。そこで、移動装置10によって永久磁石4を移動させ、磁性弾性体2に印加する磁場Bの強度を変化させると、磁性弾性体2は、その初期状態からの伸長と初期状態への復帰の動作とによってアクチュエータ動作を行うことになる。ここで、上記図10aにおける説明と同様に、磁性弾性体2の左端永久磁石4に面しない側に磁性弾性体2の左方向への移動を止める部材を設けて、支持部3上では磁性弾性体2が永久磁石4から離れる方向に伸縮自在とする構成にしてもよい。この構成は、図5aに示した磁気的反発力に基づくアクチュエータ1を横倒しにして、その磁性弾性体2を別途の外力支持用の部材で下から支えるようにした構成と同様になる。図11abに示すアクチュエータ1は、上述の図6baのアクチュエータ1をそれぞれ横倒しすると共に、各支持部3を磁性弾性体2の下部に移動させ、アクチュエータとしての動作方向を、磁場Bに直交する方向としたものと同様である。なお、両図間でabとの対応関係がbaに入れ替わっている。また、図12abに示すアクチュエータ1は、それぞれ図11abに示すアクチュエータ1における別体の永久磁石4をC字形の磁路を有する単体の永久磁石4で構成し、磁性弾性体2をC字形の磁路の対向開放端間に配置した構成と同様である。本実施形態のアクチュエータ1は磁場交差型のアクチュエータであり、磁場発生部4永久磁石4をヨークを含めて、磁性弾性体2の動作方向の前後ではなく側方周辺に配置できるので薄型形状とすることができ、用途が広がる。第4の実施形態図13乃至図16は、第4の実施形態とその変形例を示す。本実施形態のアクチュエータ1は、上述の図1aに示した磁場平行型のアクチュエータ1に属し、磁場発生部4として電磁石を用いるものである。言い換えると、本実施形態のアクチュエータ1は、第2の実施形態における永久磁石4と移動装置10とを電磁石4と励磁電流源不図示とに置き換えたものと同様である。図13abに示すアクチュエータ1は、それぞれ、図4a、図5bに示すアクチュエータ1において永久磁石4と移動装置10とを電磁石4と励磁電流源不図示とに置き換えたものと同様である。従って、電磁石4を励磁する電流を制御することにより容易に磁場Bの強度を制御することができる。つまり、本実施形態は、電磁石を励磁する励磁電流源不図示を磁場強度変化装置10として用いることができる。電磁石4は、例えば、筒状のボビンにコイル41を巻き回したものであり、ボビンは鉄心とすることもでき、また、空心鉄心なしとすることもできる。また、図13aのアクチュエータ1と、図13bのアクチュエータ1とは、電磁石4を励磁する電流の向きを逆転することによって容易に相互変換できる。すなわち、図13abに示す2つのアクチュエータ1は、1つのアクチュエータによって実現することができる。図14ab、図15abに示すアクチュエータ1は、それぞれ、図6ab、図7abに示すアクチュエータ1において永久磁石4と移動装置10とを電磁石4と励磁電流源不図示とに置き換えたものと同様である。さらに、図14abに示す2つのアクチュエータ1、および図15abに示す2つのアクチュエータ1は、それぞれ励磁電流の逆転によって容易に相互変換でき、それぞれ1つのアクチュエータによって実現することができる。また、図16abに示すアクチュエータ1は、図8abに示すアクチュエータ1において永久磁石4と移動装置10とを電磁石4と励磁電流源不図示とに置き換えたものと同様である。なお、図示しないが、図9abに示すアクチュエータ1において永久磁石4と移動装置10とを、電磁石4と励磁電流源とに置き換えたアクチュエータ1も、上記同様に構成することができる。第5の実施形態図17、図18、図19は、第5の実施形態とその変形例を示す。本実施形態のアクチュエータ1は、上述の図1bに示した磁場交差型のアクチュエータに属し、第4の実施形態と同様に、磁場発生部4とし電磁石を用いるものである。図17abに示すアクチュエータ1は、それぞれ、図10abに示すアクチュエータ1において永久磁石4と移動装置10とを電磁石4と励磁電流源不図示とに置き換えたものと同様である。また、図17aのアクチュエータ1と、図17bのアクチュエータ1とは、電磁石4を励磁する電流の向きを逆転することによって容易に相互変換できる。また、図18ab、図19abに示すアクチュエータ1は、それぞれ、図11ab、図12abに示すアクチュエータ1において永久磁石4と移動装置10とを電磁石4と励磁電流源不図示とに置き換えたものと同様である。さらに、図18abに示す2つのアクチュエータ1、および図19abに示す2つのアクチュエータ1は、それぞれ励磁電流の逆転によって容易に相互変換でき、それぞれ1つのアクチュエータで実現することができる。他の実施形態図20abcは、他の一実施形態に係るアクチュエータを示す。このアクチュエータ1は、磁場発生部4が、互いに交差する2軸方向にそれぞれ配置され、磁性弾性体2が軸の交差位置に配置される。従い、アクチュエータ1は、上述の図1bに示した磁場交差型のアクチュエータ1に属する。磁性弾性体2は、四角形状を有し、その下面をxy平面をなす支持部3によって支持され、その1側面には磁極をx軸方向に有する磁場発生部4のS極が対向し、他の1側面には磁極をy軸方向に有する磁場発生部4のN極が対向している。磁場発生部4は、永久磁石または電磁石のいずれを用いてもよい。磁性弾性体2は、磁性粒子が着磁されていない。従い、このアクチュエータ1は、磁気的吸引力を用いるものである。磁性弾性体2は、磁場発生部4のN極、S極のいずれにも吸引される。磁場発生部4による磁場Bが強くなると、磁性弾性体2がxy面内で広がるように伸長し、磁性弾性体2の上面が矢印pで示すように収縮する。このアクチュエータ1の変形例として、磁性弾性体2の4側面にそれぞれ磁場発生部4を配置する構成としてもよい。また、磁性弾性体2は、四角形状に限らず任意の形状とすることができる。例えば、磁性弾性体2をz軸方向の軸を有する円柱形状とし、その側面に磁極を対向させる複数の磁場発生部4を配置する構成としてもよい。磁性弾性体2は、その外面が外向きに引かれることにより、高さ方向z軸方向に収縮する。このアクチュエータ1において、磁性弾性体2の磁性粒子に着磁させて、磁性弾性体2に磁極を持たせることにより、磁気的吸引力を用いる構成と磁気的反発力を用いる構成のいずれの構成も実現することができる。磁気的反発力を用いる場合には、磁性弾性体2に放射状の磁極を持たせることにより、互いに交差する複数軸方向にそれぞれ磁場発生部4を配置して、磁気的反発力によって磁性弾性体2を外周側から押し縮めることができ、磁性弾性体2はz軸方向に伸長する。本実施形態のアクチュエータ1によれば、複数の磁場発生部4を有効に用いることができ、強力で大きなアクチュエータ動作を実現できる。次に、図21abcは、さらに他の一実施形態に係るアクチュエータを示す。このアクチュエータ1は、支持部3が、磁性弾性体2がアクチュエータ動作をする際に外力を受ける第1の支持部31と、磁性弾性体2が伸長または収縮の動作をする際に磁性弾性体2の固定部を形成するための第2の支持部32とを備えてなる。アクチュエータ1は、磁場交差型のアクチュエータ1に属する。磁性弾性体2は、四角形状を有し、その下面をxy平面をなす第1の支持部31によって支持され、1側面が第2の支持部32によって固定されている。磁場発生部4は、磁性弾性体2の固定された側面とは反対側の側面に近接して、その磁極を対向させて配置されている。磁場発生部4は、永久磁石または電磁石のいずれを用いてもよい。磁性弾性体2は、磁気的吸引力を用いる構成と磁気的反発力を用いる構成のいずれの構成でもよい。磁性弾性体2が磁気的吸引力を用いる構成の場合、磁場発生部4による磁場Bが強くなると、磁性弾性体2が伸長し、磁性弾性体2の上面が矢印pで示すように収縮する。逆に、磁性弾性体2が磁気的反発力を用いる構成の場合、磁場Bが強くなると、磁性弾性体2が収縮し、磁性弾性体2の上面が上方に伸長する。一般に、物体に力を加えて物体を伸ばしたり縮めたりする場合に、その伸び縮みする物体の両端に互いに逆向き、すなわち、伸ばす場合は互いに外向きに、縮める場合は互いに内向きに加える必要がある。アクチュエータ1は、磁場発生部4と第2の支持部32とを互いに一体化することにより、両端に加える力の一方は磁場発生部4によって発生させ、他方の力は第2の支持部32に任せるものである。このようなアクチュエータ1によれば、磁場発生部4の個数を減らすことができる。次に、図22、図23は、さらに他の一実施形態に係る2種類のアクチュエータを示す。これらのアクチュエータ1は、磁性弾性体2が、磁性粒子の濃度を任意に変化させて分散させて成るものである。図22に示すアクチュエータ1は、磁場交差型のアクチュエータ1に属し、例えば、上述の図11aに示したアクチュエータ1において、磁性弾性体2の構成を変えたものに相当する。すなわち、磁性弾性体2は、四角形状を有し、その下面を支持部3によって支持され、磁性弾性体2を左右から挟む2つの磁場発生部4を備え、磁性弾性体2の互いに対向する両側面がそれぞれ磁場発生部4の磁極に対向している。磁性弾性体2は、磁場発生部4の磁極に対向する左右側面部分2dにおいて磁性粒子の濃度が高く、中央部部分2cにおいて磁性粒子の濃度が低いか、または濃度がゼロであり、部分2d,2c間では漸近的に濃度が変化している。磁性弾性体2は、一般に、磁性粒子の濃度が高いほど硬く、磁性粒子の濃度が低いほど柔らかいという特性がある。本実施形態のアクチュエータ1は、磁極側で濃度が高いので、磁場Bを効率良く利用でき、また、磁極から遠く、かつアクチュエータ動作の主体と成る中央部分において濃度が低いので柔らかく、振幅の大きなアクチュエータ動作を実現することができる。本例は磁性弾性体2が磁気的吸引力を用いる構成の場合を示しているが、磁気的反発力を用いるものとすることもできる。また、図23に示すアクチュエータ1は、磁場平行型のアクチュエータ1に属し、例えば、上述の図4aに示したアクチュエータ1において、磁性弾性体2の構成を変えたものに相当する。すなわち、磁性弾性体2は、下面を支持部3によって支持され、支持部3の下面側に磁場発生部4を備え、磁性弾性体2が磁気的吸引力によって収縮される。磁性弾性体2は、上部の自由端部分2dにおいて磁性粒子の濃度が高く、支持部3によって支持されている固定端部分2cにおいて磁性粒子の濃度が低いか、または濃度がゼロであり、部分2d,2c間では漸近的に濃度が変化している。アクチュエータ1は、収縮によって大きく移動するが収縮量が少ない自由端部分で濃度が高いので、磁場Bを効率良く利用でき、また、固定端部分において濃度が低いので柔らかく、振幅の大きなアクチュエータ動作を実現することができる。本例は磁性弾性体2が磁気的吸引力を用いる構成の場合を示しているが、磁気的反発力を用いるものとすることもできる。次に、図24、図25は、さらに他の一実施形態に係る2種類のアクチュエータを示す。これらのアクチュエータ1は、磁性弾性体2が、磁性粒子を含む弾性材料と磁性粒子を含まない弾性材料の多層構造を備えたものである。図24に示すアクチュエータ1は、上述の図22に示したアクチュエータ1において、磁性弾性体2における磁性粒子の濃度を2段階に変化させたものである。すなわち、磁性弾性体2は、央部部分22において磁性粒子の濃度がゼロであり、磁場発生部4の磁極に対向する左右側面部分23において磁性粒子の濃度が高い、3層構造となっている。このような磁性弾性体2は、通常の磁性弾性体で磁性粒子を含まない弾性材料をサンドイッチ構造にして張り合わせることによって容易に製造することができる。また、この磁性弾性体2は、伸縮動作を央部部分22が分担するので、磁性粒子の濃度が高い左右側面部分23においては弾性変形がなくなる程度に磁性粒子の濃度を高めることができ、磁場Bを効率良く利用できる。また、図25に示すアクチュエータ1は、上述の図23に示したアクチュエータ1において、磁性弾性体2における磁性粒子の濃度を2段階に変化させたものである。すなわち、磁性弾性体2は、固定端側部分22において磁性粒子の濃度がゼロであり、自由端側部分23において磁性粒子の濃度が高い、2層構造となっている。この磁性弾性体2は、伸縮動作を固定端側部分22が分担するので、自由端側部分23においては弾性変形がなくなる程度に磁性粒子の濃度を高めることができ、磁場Bを効率良く利用できる。また、層の厚さは、例えば、大きく弾性変形する固定端側部分22の層を自由端側部分23の層よりも厚くすることにより、より大きなアクチュエータ動作を実現できる。次に、図26、図27は、さらに他の一実施形態に係る2種類のアクチュエータを示す。これらのアクチュエータ1は、磁性弾性体2の弾性材料は多孔質体である。図26に示すアクチュエータ1は、磁場交差型のアクチュエータ1に属し、例えば、上述の図11aに示したアクチュエータ1において、磁性弾性体2の構成を多孔質体による構成に変えたものに相当し、他は同様である。また、図27に示すアクチュエータ1は、磁場平行型のアクチュエータ1に属し、例えば、上述の図4aに示したアクチュエータ1において、磁性弾性体2の構成を多孔質体による構成に変えたものに相当し、他は同様である。上述の弾性材料が多孔質体である磁性弾性体2を製造する方法として、種々の方法を用いることができる。例えば、発泡体材料に磁性粒子を混合し、これを発泡させることにより、発泡体の空孔を区画する隔壁中に磁性粒子を分散させた磁性弾性体を製造することができる。この方法で製造される磁性弾性体は、磁場に対してより強く応答させるために磁性粒子の充填量を増やすと、隔壁が硬くなって変形しにくくなるので、磁場に対する応答性の増強に限界がある。図28、図29によって、磁性弾性体2の他の製造方法を説明する。本方法で製造された磁性弾性体2は、図28aに示すように、弾性体材料2a以下、母材2aと添加材2fとを備えて成り、母材2aは多数の空孔2eを有する弾性材料であり、添加材2fは磁性粒子2bを含有して空孔2eの一部に埋め込まれて母材2aと一体化されている。母材2aは、発泡構造の多孔質構造弾性体であり、空孔2eを有している。磁性弾性体2は、図28bに示す多数の空孔2e不図示を有する母材2aと、図28cに示す磁性粒子2bを混合した含浸液2gとを用いて形成される。磁性弾性体2の製造は、図29に示すように、母材形成工程S1と、液作成工程S2と、含浸工程S3と、固化工程S4とを経て行われる。母材形成工程S1では、多数の連通した空孔2eを有する多孔質構造弾性体である母材2aを形成し、液作成工程S2では、固化して結合材となる液体に磁性粒子2bを混合した含浸液を作成する。母材形成工程S1と液作成工程S2とは、いずれが先でもよく、並行して実施してもよい。含浸工程S3では、母材形成工程S1によって形成した母材2aに液作成工程S2によって作成した含浸液2gを含浸させる。固化工程S4では、含浸工程S3を経た母材中の含浸液2gを固化して添加材2fを形成し、添加材2fによって磁性粒子2bを母材2aに結合する。添加材2fは、母材2aの変形に際して母材2aと磁性粒子2bの結合を維持するものである。添加材2fは、ある空孔2eの断面において、その断面を埋め尽くす必要はなく、空孔2eの一部に埋め込まれておればよく、添加材2fを含まない空孔2eが適切に存在している方が好ましい。そこで、母材2aに含浸させる含浸液2gの量を予め計量する工程や、母材2aに充分量の含浸液2gを含浸させた後に母材2aから余剰の含浸液2gを搾り出す工程を、固化工程S4の前に備える。また、固化工程S4の前に、例えば、含浸液2gを含んだ母材2aの重量を計量することにより、適切な含浸量を設定でき、添加材2fを含まない適量の空孔2eを磁性弾性体2内に確保することができる。母材2aは、エラストマー、樹脂などの弾性体となる原料、例えば、天然ゴム、合成ゴム、ブチルゴム、ポリウレタン等を用いて、これらを発泡させて製造した多数の連通した空孔2eを有する多孔質構造弾性体である。空孔2eの形状は、球形とする他に、任意の方向に伸びた長手空孔や一定方向に長手方向を揃えた長手空孔とすることができる。磁性粒子2bは、鉄、カルボニル鉄、フェライトなどの強磁性体材料や、高透磁率材料の粉末などを用いることができる。含浸液2gは、磁性粒子2bを保持した状態で母材2aに含浸された後、固化して磁性粒子2bを母材2aの空孔2eに結合できるものであればよい。含浸液2gは、固化した状態で変形容易なものが好ましく、例えば、固化してシリコーン樹脂となる含浸液が用いられる。また、含浸液2gは、固化した状態となった添加材2fそのものが空孔を備えるように、これに発泡剤を混合してもよい。図30はアクチュエータ1の使用例を示す。この使用例は、背もたれ付きの椅子の背もたれ部にアクチュエータ1を組み込んでマッサージ機を構成したものである。マッサージ機は、背もたれ部に沿って配置した磁性弾性体2と、磁性弾性体2の裏面を背もたれ部に沿って上下移動する磁場発生部4と、制御装置11と、駆動装置12とを備えている。制御装置11は、磁場発生部4と駆動装置12とを制御する。駆動装置12は、磁場発生部4を背もたれ部に沿って上下移動させる。磁場発生部4が永久磁石で構成されている場合には、駆動装置12は、磁場発生部4を背もたれ部に沿って上下移動させる駆動と、磁場発生部4を磁性弾性体2に対して接近離間させる駆動を行う。磁場発生部4が、磁性弾性体2に対して、上下動したり接近離間することにより、背もたれ部の表面に、凹凸形状を形成したり、その凹凸形状を移動させたりすることができ、椅子にもたれているユーザの背中をマッサージすることができる。磁場発生部4が電磁石で構成されている場合には、駆動装置12は、磁場発生部4を背もたれ部に沿って上下移動させる駆動を行い、制御装置11が磁場発生部4に供給する電力を制御して、磁場強度を変化させる。これにより、永久磁石を用いる場合と同様に、マッサージを行うことができる。図31はアクチュエータ1の他の使用例を示す。この使用例は、ベッドにアクチュエータ1を組み込んでマッサージ機を構成したものである。このマッサージ機は、ベッドの上面に磁性弾性体2をマット状に配置し、ベッドの裏面に沿って磁場発生部4を移動させるようにしたものである。このマッサージ機は、ベッドに寝ているユーザのベッドに接している部分にマッサージを施すことができる。このようなベッドは、マッサージ機としてだけではなく、介護ベッドにおける寝たきりのユーザの床ずれ防止などのために用いることができる。また、図30、図31に示した使用例において、磁場発生部4を複数備えて、広い領域で同時に連動させて、磁性弾性体2によるマッサージ動作をさせるようにしてもよい。なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、上述した各実施形態の構成を互いに組み合わせた構成とすることができる。また、上述した各実施形態において、磁性弾性体2のアクチュエータ動作の方向が磁性弾性体2に印加する磁場Bに平行または垂直となっている例を磁場平行型および磁場交差型として示したが、これに限らず、動作方向に対して斜め方向の磁場とすることもできる。また、アクチュエータ作用面となる磁性弾性体2の作用部21として、磁性弾性体2の上面支持部3に対向する面の反対側の面を示したが、これに限らず、磁性弾性体2の側面を作用部21としてもよい。また、上面と側面とをともに作用部21としてもよい。また、磁性弾性体2のある面が伸長し、他の面が収縮する際に、その両方の動作をアクチュエータとして利用するようにしてもよい。また、磁性弾性体2の形状は、外形が四角形または断面が四角形などの形状に限らず、任意形状の外形や断面形状とすることができる。例えば、作用部21として球面や楕円面などの表面を有する形状とすることができる。また、本発明の磁気応答型アクチュエータ1は、3次元空間中のいずれの向きや配置においても使用できるものであり、上述したxyz座標軸の向きの設定、上方下方などの用語、および図面中の配置などは、説明の便のためのものである。上述した各実施形態において、磁極Nと磁極Sとは、相互に入れ替えた構成とすることができる。"