記録材を搬送する搬送手段と、前記搬送手段を、記録材の搬送速度と目標とする搬送速度との偏差に応じた操作量に基づき駆動する駆動手段と、前記搬送手段によって記録材が搬送されている状態に応じて、前記駆動手段を駆動するための操作量を制御する制御方式を変化させる制御手段を有することを特徴とする画像形成装置。前記制御方式は、ひとつ以上の制御部からなり、前記制御手段は、記録材が搬送されている状態に応じて、前記制御方式のうち一つ以上の制御部を選択する、又は1つ以上の制御部の間の重み付けを変化させ、それぞれの制御部ごとに算出された値に基づき、前記操作量を求めることを特徴とする請求項1に記載の画像形成装置。前記制御方式は、ひとつ以上の制御部からなり、前記制御手段は、記録材が搬送されている状態に応じて、前記制御部の係数を変化させ、それぞれの制御部ごとに算出した値に基づき、前記操作量を求めることを特徴とする請求項1又は2に記載の画像形成装置。画像を形成する画像形成手段と、前記画像形成手段で形成された画像を記録材に転写する転写手段と、を有し、前記制御手段は、記録材が前記転写手段に到達するまでの期間における前記制御方式をなす制御部のひとつであるフィードバック制御よりも、記録材が前記転写手段に到達してからの期間における前記制御方式をなす制御部のひとつであるフィードバック制御の方が、記録材の搬送速度が変化した際の応答性が緩やかになるような特性として前記操作量を求めることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の画像形成装置。画像を形成する画像形成手段と、前記画像形成手段で形成された画像を記録材に転写する転写手段と、を有し、前記制御手段は、記録材が前記転写手段に到達するまでの期間における前記制御方式をなす制御部のひとつである外乱抑圧制御よりも、記録材が前記転写手段に到達してからの期間における前記制御方式をなす制御部のひとつである外乱抑圧制御の方が、記録材の搬送速度が変化した際の応答性が緩やかになるようにカットオフ周波数を低くするような特性として前記操作量を求めることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の画像形成装置。画像を形成する画像形成手段と、前記画像形成手段で形成された画像を記録材に転写する転写手段と、を有し、前記制御手段は、記録材が前記転写手段に到達するまでの間で記録材の搬送速度の目標値が一定となるまでの加減速中の期間において、前記制御方式をなす制御部のひとつであるフィードフォワード制御を行うことにより前記操作量を求めて、前記搬送手段に搬送されている記録材の搬送速度と前記搬送速度の目標値との偏差を減らすことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の画像形成装置。前記搬送手段によって搬送されている記録材を検知する検知手段を備え、前記制御手段は、前記検知手段に記録材が検知されたときの時間と目標の到達時間との差分から記録材の搬送速度の加減速を決め、前記記録材の搬送速度の加減速に応じて前記制御方式をなす制御部のひとつであるフィードフォワード制御による操作量を決めることを特徴とする請求項6に記載の画像形成装置。画像を形成する画像形成手段と、前記画像形成手段で形成された画像を記録材に転写する転写手段と、を有し、前記制御手段は、記録材が前記転写手段に到達するまでの期間における前記制御方式をなす制御部のひとつであるフィードバック制御よりも、記録材が前記転写手段に到達してからの期間における前記制御方式をなす制御部のひとつであるフィードバック制御の方が、記録材の搬送速度が変化した際の応答性が緩やかになるような特性とし、且つ記録材が前記転写手段に到達するまでの期間における前記制御方式をなす制御部のひとつである外乱抑圧制御よりも、記録材が前記転写手段に到達してからの期間における前記制御方式をなす制御部のひとつである外乱抑圧制御の方が、記録材の搬送速度が変化した際の応答性が緩やかになるようにカットオフ周波数を低くするような特性とし、且つ記録材が前記転写手段に到達するまでの間で記録材の搬送速度の目標値が一定となるまでの加減速中の期間において、前記制御方式をなす制御部のひとつであるフィードフォワード制御を行うことにより前記操作量を求めて、前記搬送手段に搬送されている記録材の搬送速度と前記搬送速度の目標値との偏差を減らすことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の画像形成装置。前記搬送手段によって搬送されている記録材を検知する検知手段を備え、前記制御手段は、前記検知手段によって記録材が検知されたことにより、記録材が搬送されている状態が切り換わったと判断することを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の画像形成装置。前記制御手段は、記録材が搬送を開始されてから所定の時間が経過したことにより、記録材が搬送されている状態が切り換わったと判断することを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の画像形成装置。記録材を搬送する搬送手段と、前記搬送手段を、記録材の搬送速度と目標とする搬送速度との偏差に応じた操作量に基づき駆動する駆動手段と、記録材の種類を検知する記録材検知手段と、前記駆動手段にかかる負荷トルクを記憶する記憶手段と、前記記録材検知手段によって検知された記録材の種類に応じた前記記憶手段に記憶された負荷トルクに基づいて、前記駆動手段を駆動するための操作量を制御する制御方式を変化させる制御手段を有することを特徴とする画像形成装置。記録材を搬送する搬送手段と、前記搬送手段を、記録材の搬送速度と目標とする搬送速度との偏差に応じた操作量に基づき駆動する駆動手段と、前記搬送手段によって記録材が搬送されている状態に応じて、前記駆動手段を駆動するための操作量を制御する制御方式を変化させる制御手段を有することを特徴とする記録材搬送装置。前記制御方式は、ひとつ以上の制御部からなり、前記制御手段は、記録材が搬送されている状態に応じて、前記制御方式のうち一つ以上の制御部を選択する、又は1つ以上の制御部の間の重み付けを変化させ、それぞれの制御部ごとに算出された値に基づき、前記操作量を求めることを特徴とする請求項12に記載の記録材搬送装置。前記制御方式は、ひとつ以上の制御部からなり、前記制御手段は、記録材が搬送されている状態に応じて、前記制御部の係数を変化させ、それぞれの制御部ごとに算出した値に基づき、前記操作量を求めることを特徴とする請求項12又は13に記載の記録材搬送装置。従来のように、駆動源として例えばDCモータを利用することによって、大きなトルクを実現することができる。しかしながら、画像形成装置においては、記録材が搬送されている区間に応じて、記録材の搬送速度を制御するための最適な制御方式は異なる。ゆえに、DCモータのようなフィードバック制御を必要とする駆動源を、どの区間においても一定の制御定数を用いた制御方式により制御すると、記録材の搬送状況に応じた最適な制御を行うことができず、精度良く記録材の搬送速度を制御することが困難であるという課題があった。本出願に係る発明は、以上のような状況を鑑みてなされたものであり、例えばDCモータのようなフィードバック制御を必要とするようなモータを駆動源として用いた際にも、記録材の搬送速度を精度良く制御することを目的とする。上記目的を達成するために、記録材を搬送する搬送手段と、前記搬送手段を、記録材の搬送速度と目標とする搬送速度との偏差に応じた操作量に基づき駆動する駆動手段と、前記搬送手段によって記録材が搬送されている状態に応じて、前記駆動手段を駆動するための操作量を制御する制御方式を変化させる制御手段を有することを特徴とする。本発明の構成によれば、例えばDCモータのようなフィードバック制御を必要とするようなモータを駆動源として用いた際にも、記録材の搬送速度を精度良く制御することができる。以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須のものとは限らない。第1の実施形態図1は画像形成装置の概略構成図である。ここでは、画像形成装置の一例として、電子写真方式を採用したモノクロプリンタについて説明する。なお、画像形成装置はモノクロに限られるものではなく、カラープリンタやインクジェットプリンタ等でもよい。図1に示す画像形成装置300において、201はセンサやモータ等を制御し、画像形成装置の動作を制御する中央演算装置たるCPUである。301は静電潜像担持体である感光ドラムである。感光ドラム301の上方には、感光ドラム301の表面を一様に帯電する帯電ローラ302が、その表面に当接するように設けられている。帯電ローラ302により感光ドラム301の表面が帯電され、帯電された感光ドラム301の表面には発光手段によって光ビーム303が照射される。発光手段は、以下の部材から構成される。光ビーム303を発する半導体レーザ304。半導体レーザ304を平行光に偏光するコリメータレンズ305。光ビーム303を感光ドラム301の表面に走査させるポリゴンミラー306。光ビーム303を感光ドラム301の表面でスポットを形成するように調整する光学レンズ308a。平行光を感光ドラム301上でほぼ線状に結像させるシリンドリカルレンズ308b。なお、ポリゴンミラー306は、スキャナモータ307によって定速制御されている。形成する画像の画像データに応じて光ビーム303を照射することにより、感光ドラム301の表面に静電潜像を形成する。このときの感光ドラム301の周速度を画像形成速度Vdrとする。静電潜像は、光ビーム303の照射位置よりも感光ドラム301の回転方向下流側で感光ドラム301に当接するように設置された現像装置309によって、トナー像として現像される。トナー像は、感光ドラム301に対向するように設置された転写ローラ310によって、紙としての記録材P上に転写される。記録材Pは感光ドラム301の上流側の本体給紙ユニット350内部の記録材カセット320内に収納されている。もしくは、不図示の手差しトレイに収納することもできる。記録材カセット320の端部には給紙ローラ321が配置されている。給紙ローラ321が回転しながら上下に揺動し、記録材カセット320内の記録材Pをピックアップし、フィードローラ319とリタードローラ318により記録材Pの一番上の用紙が1枚のみ搬送路へ送り込まれる。搬送ローラ311と転写ローラ310との間の搬送路には、記録材Pの斜行補正および感光ドラム301上の画像形成タイミングと記録材Pの搬送タイミングとの同期をとるためのレジストローラ312が配置されている。レジストローラ312は、感光ドラム301と転写ローラ310によって形成される転写位置へ所定のタイミングで記録材Pを送り込む。なお、レジストローラ312と搬送ローラ311との間には、レジスト紙有無検知センサ以下レジセンサとも呼ぶ313が配置されており、記録材Pの有無を検知する。転写位置において、感光ドラム301上に形成されたトナー像が転写された記録材Pは、感光ドラム301の下流側に配置された定着装置へ搬送される。定着装置は内部に不図示の定着ヒータを有する定着ローラ314と定着ローラ314に圧接するように配置された加圧ローラ315で構成されている。トナー像が転写された記録材Pが搬送されてくると、定着ローラ314と加圧ローラ315との圧接部にて加圧しながら加熱することにより、記録材P上のトナー像を記録材Pに定着する。定着装置の下流側には圧接部から記録材Pが搬送されることを確認する排紙紙有無検知センサ316が配置されている。排紙紙有無検知センサ316の下流側には、排紙ローラ317a、317bが配置されており、排紙ローラ317a、317bにより、定着された記録材Pを排出トレイに排出する。図2は、画像形成装置300のハードウェア構成を示すブロック図である。201は画像形成装置の動作を制御するCPUである。202は画像形成装置の駆動源である搬送モータである。なお、搬送モータ202には、モータの現在の位置を検知するためのモータ位置検知手段としてのセンサが備えられている。203は搬送モータ202の駆動力を伝達するためのクラッチである。204は給紙口の給紙ローラを駆動するための給紙ソレノイドである。205はCPU201が行う処理のすべて又は一部を実行するためのプログラム及びデータが格納されるメモリである。311は給紙された記録材Pを搬送する搬送ローラである。313は記録材Pが所定位置を通過したことを検知するレジセンサである。318は記録材Pを重送せず給紙するためのリタードローラである。319も記録材Pを重送せず給紙するためのフィードローラである。321は記録材Pをピックアップするための給紙ローラである。CPU201は、バス等図示せずを介してメモリ205に接続されている。CPU201は、メモリ205に記憶されたプログラム及びデータを用いて画像形成装置300の動作の制御を行う。ここではメモリ205は、CPU201の内部に内蔵されることを想定しているものの、CPUの外部に存在してもよく、この構成に限定されるものではない。次に画像形成装置300における給紙搬送制御について説明する。コントローラ不図示から印刷指示を受けたCPU201は、搬送モータ202の駆動を開始する等、画像形成のための準備を行う。搬送モータ202を駆動してから所定タイミングにてクラッチ203を接続し、搬送ローラ311やフィードローラ319、リタードローラ318の駆動を開始する。その後、CPU201は給紙ソレノイド204を駆動させ、給紙ローラ321を駆動する。給紙ローラ321は記録材カセット320内にある記録材Pをピックアップする。記録材カセット320内に複数ある記録材Pは、それぞれ逆方向に回転するフィードローラ319及びリタードローラ318によって分離され、一枚だけが搬送ローラ311に搬送される。レジセンサ313において記録材Pの先端を検知すると、感光ドラム301上に形成された画像の位置と、搬送中の記録材Pの位置とのずれ量を算出する。そして、感光ドラム301上に形成された画像の位置に合わせて記録材Pの位置を補正すべく、搬送ローラ311はずれ量を補正する位置補正量を加味した加減速を行う。その後、記録材Pは搬送ローラ311によって、感光ドラム301及び転写ローラ310にて構成される転写位置へと搬送される。次に、記録材Pの加減速制御の必要性について説明する。記録材カセット320から給紙を行う場合、フィードローラ319及びリタードローラ318による記録材Pの分離状況によって、搬送を開始する前の記録材Pの先端位置はバラツキを持っている。例えば記録材カセット320に記録材が補充された直後は、先行紙の給紙による連れ出しが発生していないため、1枚目の記録材の先端はほぼ記録材カセット320内にある。一方、1枚目の記録材の給紙が行われた後の2枚目の記録材では、2枚目の記録材も1枚目の記録材と共に連れ出された後、リタードローラ318及びフィードローラ319によって分離されている。よって、2枚目の記録材の先端はほぼリタードローラ318の位置まで進んでいる。そのため、同一速度で記録材の搬送を行ったとしても、感光ドラム301及び転写ローラ310にて構成される転写位置への到達時間が異なってしまう。CPU201は、搬送ローラ311によって搬送された記録材Pの先端が所定位置に来た経過時間T1をレジセンサ313によって取得する。レジセンサ313へ到達した際の経過時間T1が理想時刻Trefよりも遅い場合の制御を図3に示す。横軸は時間、縦軸は記録材Pの先端の位置を示している。記録材搬送開始タイミング501から記録材Pの搬送が開始される。点線を用いてレジセンサ313に到達するまでの実際の記録材Pの先端の軌跡、一点鎖線を用いて理想の記録材Pの先端位置の軌跡を示す。実際の記録材Pの先端位置がレジセンサ313に到達した経過時間T1と理想時刻Trefとの差分が記録材Pの先端の遅れ時間となり、そのときの搬送速度により記録材Pの先端の遅れ量が算出できる。この遅れ量を補正するように記録材Pの搬送速度を増加させ、理想の先端位置と実際の記録材Pの先端位置を合わせ、理想的な経過時間T2に転写位置へ記録材Pを到達させる。また、不図示ではあるものの、レジセンサ313への到達した際の経過時間T1が理想時刻Trefよりも早い場合の制御についても説明する。時間が早いか遅いかの違いはあるものの、基本的には理想時刻Trefよりも遅い場合と同様の制御を行うことができる。実際の記録材Pの先端位置がレジセンサ313に到達した経過時間T1と理想時刻Trefとの差分が記録材Pの先端の進み時間となり、そのときの搬送速度により記録材Pの先端の進み量が算出できる。この進み量を補正するように記録材Pの搬送速度を減速させ、理想の先端位置と実際の記録材Pの先端位置を合わせ、理想的な経過時間T2に転写位置へ記録材Pを到達させる。このように、実際の記録材先端位置は理想の記録材先端位置に対して進む場合と遅れる場合があるものの、以下では記録材先端位置が遅れる場合に関して説明する。図4及び図5を用いてCPU201の動作概要を説明する。図4はCPU201の給紙搬送制御部の機能ブロック図の概略である。図5はCPU201の動作概要を示したフローチャートである。以下、ブロック図及びフローチャートを用いて、CPU201の動作を説明する。401は給紙搬送制御部である。給紙搬送制御部401は、速度制御量PVvel410及び記録材先端検知信号423が入力信号として入力され、操作量PWM信号415を出力信号として出力する。給紙搬送制御部401は、搬送シーケンス生成部404と、モータ制御部405と、制御定数変更部406と、制御部選択部407と、駆動信号生成部408とで構成される。搬送シーケンス生成部404は、速度目標値SVvel409をモータ制御部405に送信するS1301。速度目標値SVvel409は搬送モータ202の目標角速度である。レジセンサ313において記録材Pの先端を検知すると、記録材先端検知信号423によって搬送シーケンス生成部404に報知される。搬送シーケンス生成部404は記録材先端検知信号423に基づいて、既に感光ドラム301上に形成された画像の位置と、搬送中の記録材Pの位置とのずれ量を算出する。そして、感光ドラム301上に形成された画像の位置に合わせて記録材Pの位置を補正すべく、速度目標値SVvel409を増加や減少する。搬送シーケンス生成部404は更に、制御定数変更部406及び制御部選択部407に搬送シーケンス区間情報412を送信するS1302。制御定数変更部406はモータ制御部405に制御定数417~422を送信する。制御定数変更部406は搬送シーケンス区間情報412に基づいてモータ制御部405に与える制御定数を変更するS1303。搬送シーケンス区間情報412と設定する制御定数の関係は制御定数変更部406が制御定数組合せ情報416として備えている。搬送シーケンス区間情報412と設定する制御定数の詳しい説明は後述する。モータ制御部405は、制御部405a~405dで構成される。ただし、モータ制御部405を構成する制御部の個数は一例であり、これに限定されるものではなく、適宜必要な数の制御部を設定することが可能である。モータ制御部405を構成する制御部405a~405dは速度目標値SVvel409や速度制御量PVvel410やモータ操作量MV413に基づいて演算処理を行い、操作量411a~411dを算出して出力するS1304。制御部405a~405dの詳しい説明は後述する。制御部選択部407はモータ操作量MV413を算出する。制御部選択部407は搬送シーケンス区間情報412に基づいて制御部405a~405dの組合せを選択し、入力される操作量411a~411dのうち選択した制御部405a~405dの操作量だけを加算してモータ操作量MV413を算出するS1305。制御部選択部407の構成は、例えばモータ操作量MV413を0.9倍にしてから駆動信号生成部408へ入力する等、モータ操作量MV413に重み付けを行う構成でも良い。搬送シーケンス区間情報412と選択する制御部405a~405dの関係は、制御部選択部407が制御部組合せ情報414として備えている。搬送シーケンス区間情報412と選択する制御部405a~405dの詳しい説明は後述する。駆動信号生成部408は、入力信号であるモータ操作量MV413に基づいたオンデューティ幅を有する操作量PWM信号415を生成するS1306。搬送モータ駆動部424は、操作量PWM信号415に応じた駆動電圧を搬送モータ202に供給する。搬送モータ202は駆動電圧によって駆動される。搬送モータ202の角速度は速度検出部206によって検知され、速度制御量PVvel410としてモータ制御部405にフィードバックされるS1307。そして、搬送が終了であるか否かを判断しS1308、終了でなければS1301に戻り、終了であれば制御を終了する。図6及び7を用いて、モータ制御部405の動作概要を説明する。モータ制御部405は制御部405a~405dで構成されている。図6はモータ制御部405の機能ブロック図の概略である。図7はモータ制御部405の動作概要を示したフローチャートである。以下、ブロック図及びフローチャートを用いて、モータ制御部405の動作を説明する。制御部405aは、速度目標値SVvel409、速度制御量PVvel410、制御定数Kp417、制御定数Ki418、制御定数Kd419が入力信号として入力され、操作量MVpid411aを出力信号として出力する。制御部405aは積分器701a、積分器701b、位置偏差算出部702、PID補償器703で構成される。積分器701aは速度目標値SVvel409を積分して位置目標値SV704を算出し、積分器701bは速度制御量PVvel410を積分して位置制御量PV705を算出する。位置偏差算出部702は位置目標値SV704と位置制御量PV705の偏差e706を算出するS1401。PID補償器703は搬送モータ202の位置フィードバック制御を行う。ここでいう位置とは、印刷指示を始点とした搬送モータ202の累積位相角である。PID補償器703の出力である操作量MVpid411aは以下の式1によって算出されるS1402。Kp、Ki、Kdは夫々制御定数、sはラプラス演算子である。制御部405aはいわゆる位置フィードバック制御部であり、本実施形態においては、時間変化に対して変動する位置目標値SV704に追従する追値制御を実現する。また、制御部405aは制御定数Kp417、制御定数Ki418、制御定数Kd419を変更することで、目標値応答性の高い制御や外乱抑圧性の高い制御や緩やかな応答性を示す制御を切り換えることが可能である。なお、本実施形態における目標値応答性の高い制御、外乱抑圧性の高い制御、緩やかな応答性を示す制御とは以下で説明する通りである。目標値応答性とは、変化する位置目標値SV704に対する位置制御量PV705の応答性である。従って、目標値応答性が高い制御とは、位置制御量PV705が位置目標値SV704に対してオーバーシュートが少ない、且つ位置目標値SV704へ速やかに収束する制御となる。一方、外乱抑圧性とは、制御対象である搬送モータ202に加わる外乱に対する位置制御量PV705の応答性である。従って、外乱抑圧性の高い制御とは、搬送モータ202に加わる外乱によって生じる偏差eが小さく、且つ位置目標値SV704へ速やかに収束する制御となる。一般的に、外乱抑圧性の高い制御を行うと、目標値応答性の高い制御に比して、目標値応答性はオーバーシュートが大きく、且つ位置目標値SV704への収束に時間がかかる応答性を示す。また、目標値応答性の高い制御を行うと、外乱抑圧性の高い制御に比して、外乱抑圧性は搬送モータ202に加わる外乱によって生じる偏差eが大きく、且つ外乱が発生した際の位置目標値SV704への収束に時間がかかる応答性を示す。また、緩やかな応答性を示す制御とは、目標値応答性の高い制御よりも更にオーバーシュートが小さくなる制御の事である。この場合、一般的に、目標値応答性の高い制御に比して、位置目標値SV704への収束にかかる時間が長くなる応答性を示す。制御部405bは、速度目標値SVvel409、制御定数Kv420が入力信号として入力され、操作量MVfv411bを出力信号として出力する。制御部405bは速度フィードフォワード操作量算出部707以下、フィードフォワードをFFとも呼ぶ。で構成される。速度FF操作量算出部707は、速度目標値SVvel409に搬送モータ202の誘起電圧定数Keを乗じ、更に制御定数Kv420を乗じた値を操作量MVfv411bとして出力する。誘起電圧定数Keの値はモータ制御部405に保持されている。なお、ここでは制御定数Kv及び誘起電圧定数Keを固定値としているが、変更することで操作量MVfv411bを調整できる。操作量MVfv411bは搬送モータ202が速度目標値SVvel409で回転するときに生じる逆起電圧に、ゲイン調整用の制御定数Kv420を乗じた値である。すなわち、操作量MVfv411bは搬送モータ202の逆起電圧を予測補償する際に使用する。操作量MVfv411bは以下の式2によって算出されるS1403。制御部405bはいわゆるフィードフォワード制御部であり、搬送モータ202に生じる逆起電圧を推定し、推定した推定逆起電圧を搬送モータ202に加える事で、位置目標値SV704と位置制御量PV705との間に生じる偏差e706を低減することができる。操作量MVfv411bは目標値応答性を高める際に使用する。制御部405cは、速度目標値SVvel409、制御定数Ka421が入力信号として入力され、操作量MVfa411cを出力信号として出力する。制御部405cは微分器708と加速度FF操作量算出部709で構成される。微分器708は速度目標値SVvel409を微分し、加速度目標値SVacc711を算出する。加速度FF操作量算出部709は、以下で説明する搬送モータ近似モデルに基づいて、搬送モータ202が加速度目標値SVacc711の通りに加速や減速動作を行うのに必要な電圧値を算出する。更に、加速度FF操作量算出部709は制御定数Ka421をこの算出結果に乗じ、操作量MVfv411cとして出力する。なお、ここでは制御定数Ka421を固定値としているが、制御定数Ka421を変更する事で、操作量MVfv411cのゲイン調整が可能となる。入力を電圧、出力を角速度とした時の搬送モータ202の近似モデル伝達関数搬送モータ近似モデルPsを以下の式3に示す。ここでKtは搬送モータ202のトルク定数であり、Lは搬送モータ202の内部インダクタンスであり、Rは搬送モータ202の巻線抵抗であり、Jは搬送モータ202の慣性モーメントである。Kt、L、R、Jの値は制御部405cに備えられている。この搬送モータ近似モデルPsに基づいて操作量MVfa411cは以下の式4によって算出されるS1404。搬送モータ202が加速度目標値SVacc711の通りに加速や減速動作を行うのに必要な電圧値を予測し、搬送モータ202に加える事で位置目標値SV704と位置制御量PV705との間に生じる偏差e706を低減することができる。加速度フィードフォワード制御部で求めた操作量MVfa411cは目標値応答性を高める際に使用する。制御部405dは、モータ操作量MV413、速度制御量PVvel410、制御定数Wobs422が入力信号として入力され、操作量MVobs411dを出力信号として出力する。制御部405dは外乱抑圧制御を行う外乱オブザーバ710で構成される。外乱オブザーバ710は、モータ操作量MV413と速度制御量PVvel410に基づいて、搬送モータに加わる外乱トルクを予測し、相殺する電圧を算出する。そして、この相殺する電圧を操作量MVobs411dとして出力する。ここで、外乱トルクとは主に負荷トルクである。操作量MVobs411dは搬送モータ近似モデルPsに基づいて、以下の式5によって算出されるS1405。制御部405dは搬送モータ202に加わる外乱トルクを予測補償する。操作量MVobs411dは、外乱抑圧性を高める際に使用する。また、制御定数Wobs422を変更することで、抑圧する外乱のカットオフ周波数を変更でき、カットオフ周波数を高くする制御とカットオフ周波数を低くする制御を切り換えることができる。このように外乱オブザーバにより外乱トルクを予測補償することにより、フィードバック制御を行う際の偏差eを小さくすることができる。よって、フィードバック制御にかかる時間を抑制することができる。図8及び図9を用いて、記録材Pの搬送を制御する制御システムの動作概要を説明する。図8は記録材Pの搬送状態を示したタイミングチャートである。図9は記録材Pが搬送されている区間を判別する方法を示したフローチャートである。以下、タイミングチャート及びフローチャートを用いて、制御システムの動作を説明する。600は目標値シーケンスであり、搬送シーケンス生成部404が生成する速度目標値SVvel409の経過時間に対する変化の一例である。目標値シーケンス600を動作特徴に基づいて4つの区間に分ける。ひとつは停止状態の搬送モータ202を一定速まで立ち上中である立上げ区間602である。ひとつは記録材Pの加減速中である加減速区間603である。ひとつは記録材Pを所定のタイミング且つ画像形成速度Vdrで転写位置に搬送する転写準備中である転写準備区間604である。ひとつは転写位置に記録材Pを搬送後、画像形成速度Vdrで記録材Pの搬送を続ける転写中である転写区間605である。4つの区間は以下で説明する通り、時間に基づいて区分される。コントローラ不図示から印刷指示を受け搬送シーケンス生成部404が速度目標値SVvel409の生成を開始するタイミングを制御開始タイミング601とする。制御開始タイミング601からT0後の時刻を記録材搬送開始タイミング501とする。以後、経過時間と述べる際はこの記録材搬送開始タイミング501を基準とする。目標値シーケンス600は、制御開始タイミング601から所定の経過時間Trefまでの区間を立上げ区間602とするS1501でYES、S1502。経過時間Trefから所定の経過時間Tref2までの区間を加減速区間603とするS1503でYES、S1504。経過時間Tref2から経過時間T2までの区間を転写準備区間604とするS1505でYES、S1506。経過時間T2以降の区間を転写区間605とするS1507。ここで、Trefは図3に示した通り、理想の記録材先端位置がレジセンサ313によって検知される理想時刻である。また、経過時間T1は図3に示した通り、実際の記録材Pの先端位置がレジセンサ313によって検知される時刻である。また、T2は図3に示した通り、理想の記録材先端位置で記録材Pが転写位置に到達する時刻である。また、Tref2は以下の式6で表わされる。ここでT1maxは、T1の予測される最大遅れ時間であり、Taccは搬送シーケンス生成部404が位置補正量を加味した加減速動作を速度目標値SVvel409として出力する時間である。搬送シーケンス生成部404は経過時間に基づいて現在の区間を搬送シーケンス区間情報412として制御定数変更部406及び制御部選択部407に報知する。なお、経過時間に関しては、必ずしも上記のものである必要はなく近傍値を用いてもよい。搬送シーケンス区間情報412と制御定数組合せ情報416の詳しい説明、及び搬送シーケンス区間情報412と制御手段組合せ情報414の詳しい説明を以下に述べる。図10は制御部選択部407の動作概要を示したフローチャートである。以下、先の図10のタイミングチャートとフローチャートを用いて、制御部選択部407の動作について説明する。搬送シーケンス区間情報412が報知する区間における、制御方式としての制御部405a~405dの選択の組合せが制御部組合せ情報414に備えられている。搬送シーケンス区間情報412と選択される制御部405a~405dの組合せを以下で説明する。立上げ区間602においては、制御部405a及び405bを選択する。加減速区間603においては、制御部405a、405b及び405cを選択する。転写準備区間604においては、制御部405a、405b及び405dを選択する。転写区間605においては、制御部405a、405b及び405cを選択する。搬送シーケンス区間情報412と制御部組合せ情報414の関係に基づいて、制御部選択部407は、制御部405a~405dの選択の組合せを判断しS1601~S1604、選択された制御部の操作量のみを加算してS1605~S1609、モータ操作量MV413を算出する。例えば、立ち上げ区間602においては、S1601で制御部405aが選択されていると判断され、S1606で、MV=MVMVpidを算出する。搬送シーケンス区間情報412が報知する区間における、制御定数417~422の値は制御定数組合せ情報416に備えられている。なお、この制御定数417~422の具体的な数値に関しては説明を割愛する。図11は、搬送シーケンス区間情報412と制御定数組合せ情報416の関係及び搬送シーケンス区間情報412と制御手段組合せ情報414の関係を示したグラフである。搬送シーケンス区間情報412によって報知されるそれぞれの区間において、選択する制御部の欄にはその制御部の制御定数値の特徴を記載しており、選択しない制御部の欄には×と記載した。なお、本実施形態における制御定数及び選択する制御部の設定は一例であり、これに限定されるものではない。例えば、立上げ区間602を更に二つに区分し、立上げ区間602aと一定速区間602bとして、それぞれで異なる制御部を選択する等、区間をさらに細かく区分し、より詳細な記録材Pの搬送制御を行ってもよい。以下、図11に基づき各区間における制御について説明する。立上げ区間602は速度目標値SVvel409を増加させ、停止状態にある搬送モータ202の駆動を開始する。次に、搬送ローラ311の周速度を画像形成速度Vdrとなるまで、搬送モータ202の角速度を増加させ、その後記録材Pの搬送を開始する。そして、記録材Pが画像形成速度Vdrでレジセンサ313を通過するように制御を行う。従って、搬送モータ202は制御開始タイミング601の後、すみやかに搬送速度Vpに到達し、維持することが求められる。搬送速度Vpは、搬送ローラ311の周速度が画像形成速度Vdrと等しくなる搬送モータ202の角速度である。また、位置目標値SV704と位置制御量PV705の偏差e706は主に速度目標値SVvel409の変化によって生じる。従って、給紙搬送制御部401の制御特性は目標値応答性が高い事が好ましい。立上げ区間602における制御部選択部407は、位置目標値SV704への追値制御を実現する制御部405a及び目標応答特性を高める制御部405bを選択するS1601、S1606、S1602、S1607。立上げ区間602のように短期間に大きな加速動作をする場合、制御部405cを用いると操作量MV413が急峻となり、搬送モータ202の角速度が振動的になる恐れがある。このため制御部405cは選択しないS1603。ただし、立上げ区間602における速度目標値SVvel409の変化が十分小さい場合や、搬送モータ202の角速度が所定の範囲を超えない範囲で振動的になるような場合は、制御部405cを選択してもよい。また、制御部405dはオーバーシュートが大きくなる恐れがあるため選択しないS1604。ただし、制御定数Wobs422が十分小さい場合や、オーバーシュートが所定の範囲を超えない範囲になるような場合は、制御部405dを選択してもよい。制御定数変更部406は制御部405aの制御定数Kp417、制御定数Ki418、制御定数Kd419を目標値応答性が高くなるような値に設定するS1303。なお、制御定数Kp417、制御定数Ki418、制御定数Kd419の値の設定はこれに限られるものではなく、目標値応答性を高くすることができれば、どのような制御定数を設定してもよい。以上のような制御を行うことにより、搬送モータ202の角速度が搬送速度Vpに達するときに生じるオーバーシュートが低減され、搬送モータ202の角速度が搬送速度Vpに収束するために必要な時間が低減される。これにより、記録材Pの搬送を開始するまでにかかる時間を短縮することができる。加減速区間603は搬送される記録材Pの先端位置をレジセンサ313において検知し、感光ドラム301上に形成された画像の位置に合わせて記録材Pの位置を補正すべく、ずれ量を補正する位置補正量を加味した加減速制御を行う区間である。また、加減速区間603の終了時点において偏差e706がない、あるいは小さいことが好ましい。また、速度制御量PVvel410が振動すると、記録材Pが搬送ローラ311上を滑り、実際の記録材Pの先端位置が位置制御量PV705との整合性を失う可能性がある。よって更に、速度制御量PVvel410が振動していない、あるいは振動の振幅が小さい又は周波数が低いことが好ましい。従って、立上げ区間602と同様に給紙搬送制御部401の制御特性は目標値応答性が高いことが好ましい。よって、加減速区間603において制御部選択部407は速度目標値SVvel409への追値制御を実現する制御部405a、目標応答特性を高める制御部405b、加減速動作に対する目標応答特性を高める制御部405cを選択するS1601~S1603、S1606~S1608。制御部405aはフィードバック制御であるため、応答性はエンコーダの間隔やFGパルスのパルス幅に依存し、サンプリング回数を増やしたとしてもエンコーダの間隔やFGパルスのパルス幅以上に応答性を上げることはできない。一方、制御部405cはフィードフォワード制御であるため、サンプリング回数を増やせば増やすほど応答性を上げることができる。つまり、フィードフォワード制御を入れることにより、フィードバック制御で偏差を補正する前に、フィードフォワード制御で偏差を小さくするような制御を行うことができる。すなわち、フィードフォワード制御によりフィードバック制御を行う際の偏差を小さくすることで、フィードバック制御のみを行うより偏差に対する応答性を向上させることができる。制御部405dはオーバーシュートが大きくなる恐れがあるため選択しないS1604。ただし、制御定数Wobs422が十分小さい場合や、オーバーシュートが所定の範囲を超えない範囲になるような場合は、制御部405dを選択してもよい。また、制御定数変更部406は、先の立上げ区間602と同様に制御部405aの制御定数Kp417、制御定数Ki418、制御定数Kd419を目標値応答性が高くなるような値に設定するS1303。この値は、例えば先の立上げ区間602と同様の設定値とすることができるが、目標値応答性を高くすることができれば、どのような制御定数を設定してもよい。以上のような制御を行うことにより、記録材Pの先端位置と位置制御量PV705の整合性を保ちつつ、記録材Pの先端位置の遅れ又は進みを補正することができる。転写準備区間604は記録材Pを転写位置へ画像形成速度Vdrで搬送する区間である。更に、記録材Pの先端が所望のタイミングT2で転写位置に到達する事が求められる。転写準備区間604において速度目標値SVvel409は一定値であり、位置目標値SV704と位置制御量PV705の偏差e706は主に外乱によって生じる。従って、転写準備区間604において給紙搬送制御部401の制御特性は外乱抑圧性が高いことが好ましい。加減速区間603においては、速度目標値SVvel409が変動するため目標値応答性を重視する制御を行った。しかし、転写準備区間においては、速度目標値SVvelは一定値となる。よって、目標値応答性とトレードオフとなる外乱抑圧性を重視した制御を行っても、制御が振動的になりにくい。そこで、転写準備区間604において制御部選択部407は、位置目標値SV704への追値制御を実現する制御部405a、目標応答特性を高める制御部405b、外乱抑圧性を高める制御部405dを選択するS1601~S1604、S1606、S1607、S1609。制御定数変更部406は制御部405aの制御定数Kp417、制御定数Ki418、制御定数Kd419を先の目標値応答性が高くなるような値から外乱抑圧性が高くなるような値に変更するため、例えば立上げ区間602における設定値よりも制御定数Kp417を大きくする。なお、制御定数Kp417、制御定数Ki418、制御定数Kd419の値の設定はこれに限られるものではなく、外乱抑圧性を高くすることができれば、どのような制御定数を設定してもよい。また、制御部405dの制御定数Wobs422を高い周波数の外乱を抑制できるような値に設定する。転写準備区間604においては、記録材Pの転写位置突入タイミングを守ることが、搬送速度の維持よりも優先される。制御定数Wobs422を高く設定すると、搬送モータ202の角速度変動が生じやすくなるものの、急峻な外乱トルクを補償する事が可能となる。従って、転写準備区間604においては制御定数Wobs422を高く設定するS1303。以上のような制御を行うことにより、記録材Pの先端位置と位置制御量PV705の整合性を保ちつつ、外乱の影響による先端位置の遅れ又は進みを迅速に補正することができる。よって、記録材Pを転写位置に突入させるタイミングを精度良く制御することができる。転写区間605は転写位置に記録材Pが到達した以後の区間であり、記録材Pを画像形成速度Vdrで搬送させることが求められる。また、転写区間605では搬送モータ202とは異なる駆動部によって動作する感光ドラム301及び転写ローラ310にて記録材Pは画像形成速度Vdrで搬送される。このため、搬送モータ202は搬送速度Vpを速度目標値SVvel409とし、転写位置に対する押し込みやひっぱりの原因となる様な急激な速度変動を生じさせないことが求められる。このため、外乱による偏差e706が生じるのを防ぎながらも、生じた偏差e706に対しては緩やかに応答する制御が適している。従って、転写区間605において制御部選択部407は位置目標値SV704への追値制御を実現する制御部405a、目標値応答性を高める制御部405b、外乱抑圧性を高める制御部405dを選択するS1601~S1604、S1606、S1607、S1609。制御定数変更部406は制御部405aの制御定数Kp417、制御定数Ki418、制御定数Kd419を先の外乱抑圧性が高くなるような値から目標値応答性が緩やかになるような値に変更するため、例えば立上げ区間602における設定値よりも制御定数Kp417を小さくする。なお、制御定数Kp417、制御定数Ki418、制御定数Kd419の値の設定はこれに限られるものではなく、目標値応答性が緩やかになるようにすることができれば、どのような制御定数を設定してもよい。また、制御部405dの制御定数Wobs422を転写準備区間604に設定した値よりも低い値に設定するS1303。なお、ここでは図10のS1605において、操作量MV413に0を代入する方法を説明したものの、例えば所定のオフセット値を代入するような構成としてもよい。以上のような制御を行うことにより、記録材Pの搬送速度Vpの速度が変化したとしても急激な速度変化が起こることを抑制できるため、搬送速度Vpの速度の変動を緩やかにして記録材Pを搬送することができる。よって、記録材Pの転写位置に対する押し込みやひっぱりを低減することができる。このように、記録材Pが搬送されている区間に応じて、夫々の区間に適した制御部を選択し、夫々の区間に適した追値制御を行うことが可能な制御定数を設定した。終始一様な制御部及び制御定数で搬送モータを制御する場合に比べ、制御性能に優れた制御を行うことが可能となり、例えばDCモータのようなフィードバック制御を必要とするようなモータを駆動源として用いた際にも、記録材の搬送速度を加減速制御した際の追従性の低下を抑制することができる。なお、先にも述べたように、本実施形態における搬送制御はモノクロプリンタに限られるものではく、カラープリンタやインクジェットプリンタ等で行うことも可能である。また、ここでは一例として画像形成装置において、給紙カセットから転写部まで記録材が搬送されるときに、夫々の区間において制御部を適切に選択する方法について説明したがこれに限られるものではない。例えば、記録材の表面の画像を読み取る記録材読取装置において、記録材の搬送区間を先の加減速区間603と、記録材の読取区間を先の転写区間605と同様の制御を行うことも可能である。このように、画像形成装置に限らず、記録材を搬送する装置において、記録材の搬送区間に応じて適した制御部を選択することで、例えばDCモータのようなフィードバック制御を必要とするようなモータを駆動源として用いた際にも、記録材の搬送速度を加減速制御した際の追従性の低下を抑制することができる。第2の実施形態第1の実施形態においては、記録材Pが搬送されている区間に応じて、夫々の区間に適した制御部を選択し、夫々の区間に適した追値制御を行うことを説明した。本実施形態においては、記録材Pの種類の違いにおける負荷トルクの変動を考慮した制御について説明する。なお、第1の実施形態と同様な構成については同一符号を付し、説明を省略する。図12は、給紙搬送制御部901の機能ブロック図の概略である。給紙搬送制御部901は速度制御量PVvel410、記録材先端検知信号423が入力信号として入力され、操作量PWM信号415を出力信号として出力する。給紙搬送制御部901は搬送シーケンス生成部907、モータ制御部902、加算器908、駆動信号生成部408で構成される。搬送シーケンス生成部907は記録材先端検知信号423が入力信号として入力され、速度目標値SVvel409、負荷トルク情報906を出力信号として出力する。速度目標値SVvel409は搬送モータ202の目標角速度である。レジセンサ313において記録材Pの先端を検知すると、記録材先端検知信号423によって搬送シーケンス生成部907に報知される。搬送シーケンス生成部907は記録材先端検知信号423に基づいて、既に感光ドラム301上に形成された画像の位置と、搬送中の記録材Pの位置とのずれ量を算出する。そして、感光ドラム301上に形成された画像の位置に合わせて記録材Pの位置を補正すべく、ずれ量を補正する位置補正量を加味した速度目標値SVvel409をモータ制御部902に与える。そして、感光ドラム301上に形成された画像の位置に合わせて記録材Pの位置を補正すべく、速度目標値SVvel409を増加や減少させる。更に搬送シーケンス生成部907は負荷トルク情報906をモータ制御部902に与える。負荷トルク情報906の詳しい説明は後述する。モータ制御部902は速度目標値SVvel409、負荷トルク情報906、速度制御量PVvel410が入力信号として入力され、操作量MVpid411a、操作量MVfd904を出力信号として出力する。加算器908は操作量MVpid411a及び操作量MVfd904を加算しモータ操作量PVb905を生成する。図13を用いて搬送シーケンス生成部907が出力する負荷トルク情報906について説明する。横軸は時間、縦軸は記録材Pを搬送時に搬送モータ202にかかる負荷トルクを示している。記録材Pが普通紙であるときの負荷トルク1101aを実線で示し、記録材Pが厚紙であるときの負荷トルク1101bを点線で示す。ここで、一例として普通紙は坪量75g/m^2の記録材、厚紙は坪量120g/m^2の記録材とした。負荷トルク1101a、1101bは事前に測定した値として搬送シーケンス生成部907に保持されている。また、出力される負荷トルク情報906は、搬送する記録材Pが普通紙の場合は負荷トルク1101aであり、厚紙の場合は負荷トルク1101bである。搬送する記録材Pの種類以下、記録材Pの種類のことを紙種とも呼ぶは、例えば使用時にユーザが指定する事で搬送シーケンス生成部907に報知される。または、光方式や超音波方式のメディアセンサといった記録材検知手段を配置し、記録材Pの紙種を検知することも可能である。なお、負荷トルク1101a、1101bは一例であり、例えば負荷トルクを複数回測定し平均したものでも良いし、測定された負荷トルクに基づき近似したものでも良いし、搬送路の構造などに基づいて予測したものでも良い。また、本実施形態においては説明の簡略化のため紙種を2種としたが、薄紙等さらに詳細に区分するなどしてもよく、これに限定するものではない。更に、紙種に限らず、例えば温度や湿度などの画像形成装置を取り巻く環境条件や、記録材Pの搬送速度や、記録材Pを搬送する搬送部材の劣化等に応じて、それぞれの負荷トルク情報906を適応することも可能である。図14は、モータ制御部902の機能ブロック図の概略である。給紙搬送制御部901は制御部405a、制御部903、制御定数情報1003で構成される。制御定数情報1003は制御定数Kp417、制御定数Ki418、制御定数Kd419の値を保持し、制御部405aに供給する。具体的な制御定数の値については、ここでの詳細な説明を省略する。制御部903は負荷トルク情報906が入力信号として入力され、操作量MVfd904を出力信号として出力する。制御部903において、負荷トルク情報906は、まずローパスフィルタLPFとも呼ぶ1002でフィルタ処理され負荷トルク情報906aとなる。その後、負荷トルクFF操作量算出部1001で負荷トルク情報906aを補償する電圧値となり、操作量MVfd904として出力される。負荷トルクFF操作量算出部1001の伝達関数Gτsは、搬送モータ近似モデルに基づいて、以下の式7で表わされる。操作量MVfdは、以下の式8で表される。ここでKtは搬送モータ202のトルク定数であり、Lは搬送モータ202の内部インダクタンスであり、Rは搬送モータ202の巻線抵抗である。Kt、L、Rの値は制御部903に保持されている。操作量MVfd904は、搬送モータ202にかかることが予測される負荷トルクを予測補償する。従って、搬送モータ202が受ける負荷トルクの影響を低減する事が可能となる。なお、負荷トルク情報906が高周波成分を有さない場合は、LPF1002を介さず操作量MVfd904を算出する構成でも良い。このように、記録材Pを搬送する際に搬送モータ202が受ける負荷トルクを記録材Pの紙種ごとに測定し、この測定結果を制御部に保持する。そして、搬送する記録材Pの紙種に応じて、負荷トルクを相殺するように操作量を算出し、モータ操作量に加味する。つまり、記録材Pの搬送で予測される負荷トルクを予測補償する。従って、給紙搬送時において、搬送モータにかかる負荷トルクが搬送モータ制御に与える影響を低減する事ができる。第3の実施形態第1の実施形態においては、記録材Pが搬送されている区間に応じて、夫々の区間に適した制御部を選択し、夫々の区間に適した追値制御を行うことを説明した。本実施形態においては、目標値シーケンス600の区間を経過時間と記録材先端検知信号423とを利用して行う方法について説明する。なお、第1の実施形態と同様な構成については同一符号を付し、説明を省略する。図15は、記録材Pの搬送状態を示したタイミングチャートである。本実施形態における給紙搬送制御部401は、レジセンサ313において記録材Pの先端を検知した後、搬送モータ202を加減速制御する。つまり、記録材Pの先端検知を報知する記録材先端検知信号423は、目標値シーケンス600の動作特徴の変化点も報知している。従って、レジセンサ313の出力である記録材先端検知信号423を目標値シーケンス600の区分に使用する事で、動作特徴の変化点で目標値シーケンス600を正確に区分する事が出来る。本実施形態においては、目標値シーケンス600を4つの区間に区分して、それぞれの区間において異なる制御を行う。区分は動作特徴に基づいて行い、区間の区分には、経過時間及びレジセンサ313からの入力信号である記録材先端検知信号423を用いる。目標値シーケンス600を動作特徴に基づいて4つの区間に分ける。ひとつは制御開始タイミング601から記録材Pの先端検知報知経過時間T1までの立上げ区間602bである。ひとつは、記録材Pの先端検知報知経過時間T1から経過時間Tref3までの加減速区間603bである。ひとつは、経過時間Tref3から経過時間T2までの転写準備区間604bである。ひとつは、経過時間T2以降の転写区間605bである。また、経過時間Tref3は以下の式9で表わされる。なお、それぞれの区間で行う記録材Pの搬送制御は、第1の実施形態と同様であるため、ここでの説明は省略する。このように、経過時間のみで搬送シーケンスを区分するよりも、動作特徴の変更点で区間を制御することにより、より精度良く区間の区分けを行うことが可能となり、より記録材Pの搬送制御の精度を向上させることができる。第4の実施形態第1の実施形態においては、図11のように各制御部を選択することによって、区間に応じた制御を実現した。本実施形態においては、各制御部で操作量を算出する式にそれぞれ重み付け用の係数を付けて、区間に応じてその係数を変更する制御について説明する。なお、第1の実施形態と同様な構成については同一符号を付し、説明を省略する。本実施形態においては、操作量MVpid411aは以下の式10に示す通り、前記式1に重み付け係数Kpidを乗じることで導出される。更に、操作量MVobs411dは以下の式11に示す通り、前記式5に重み付け係数Kobsを乗じることで導出される。なお、本実施形態においては、立上げ区間602、加減速区間603、転写準備区間604、及び転写区間605の全区間において、制御部405a、制御部405b、制御部405c、及び制御部405dの重み付けの係数を可変とすることで、先の第1の実施形態同様、区間に応じた制御部を設定することを行う。立上げ区間602においては、制御部405cの制御定数Kaの値を0または十分に小さい値とする。また、制御部405dの制御定数Kobsの値も0または十分に小さい値とする。加減速区間603においては、制御部405dの制御定数Kobsの値を0または十分に小さい値とする。転写準備区間604及び転写区間605においては、制御部405cを選択しないように制御するが、目標値が一定であるため、制御定数Kaの値を指定してもしなくても、制御部405cは0となる。よって、転写準備区間604及び転写区間605においては、重み付けは特に指定しなくても良い。なお、本実施形態においては、操作量選択手段407によって制御部405a~405dから出力されるすべての操作量を加算してモータ操作量MV413として出力しても良い。このように、記録材Pが搬送されている区間に応じて、夫々の区間に適した制御部を選択するために夫々の制御部における重み付け係数を可変制御し、夫々の区間に適した追値制御を行うことが可能な制御定数を設定した。終始一様な制御部及び制御定数で搬送モータを制御する場合に比べ、制御性能に優れた制御を行うことが可能となり、例えばDCモータのようなフィードバック制御を必要とするようなモータを駆動源として用いた際にも、記録材の搬送速度を加減速制御した際の追従性の低下を抑制することができる。第5の実施形態第1の実施形態では、フィードフォワード制御部の操作量を計算により算出していた。本実施形態においては、フィードフォワード制御部の操作量を予めプロファイルとして保持する構成について説明する。第1の実施形態と同様な構成については同一符号を付し、説明を省略する。本実施形態おいては、事前に操作量MVfv411b及び操作量MVfa411cのプロファイルを速度目標値SVvel409のプロファイルに基づいて算出した上で、予めメモリに保持しておく。そして、搬送シーケンス生成部404から出力される速度目標値SVvel409のプロファイルに対応する操作量MVfv411b及び操作量MVfa411cのプロファイルに基づいて、操作量MVfv411b及び操作量MVfa411cを出力する。操作量MVfv411bのプロファイルの算出には式2を用いる。操作量MVfa411cのプロファイルの算出には式4を用いる。算出に用いる制御定数Kv420及び制御定数Ka421の値は任意である。なお、プロファイルは状況に応じて複数用意しておいてもよく、例えば異なる複数の制御定数Kv420、制御定数Ka421をプロファイルの算出に用い、複数のプロファイルをメモリに保持する。そして、使用する操作量のプロファイルを、例えば搬送する記録材Pの紙種や、温度や湿度などの画像形成装置を取り巻く環境条件や、記録材Pの搬送速度や、記録材Pを搬送する搬送部材の劣化等に応じて選択することも可能である。このように、本実施形態によれば、予め算出したフィードフォワード制御部の操作量を操作量プロファイルとしてメモリに保持することで、フィードフォワード制御部の操作量を逐次算出することなく、フィードフォワード制御を行うことが可能となる。