被写体光学像を撮像素子により光電変換して電子的画像データからなる撮影画像を取得する撮像手段と、前記撮像手段により得られた撮影画像に含まれるノイズ成分を推定するノイズ推定手段と、前記撮像手段により同一条件で且つ同一構図にて得た複数の撮影画像の相互間の符号付き差分値を求める画像処理手段と、前記画像処理手段で得られる符号付き差分値について前記ノイズ推定手段によるノイズ成分に基づいて合成比率を決定する合成比率決定手段と、前記合成比率決定手段により得られた合成比率に基づいて前記複数の撮影画像を加重平均して合成する画像合成手段とを具備することを特徴とする撮像装置。前記画像処理手段は、前記符号付き差分値を求める前に前記複数の撮影画像のノイズ軽減処理を行う手段を含むことを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。前記画像処理手段は、前記撮像手段により同一条件で且つ同一構図にて得た複数の撮影画像の対応する画素毎に、符号付き差分値の算出を行う手段を含み、且つ前記画像合成手段は、前記複数の撮影画像の対応する画素毎に、加重平均による合成を行う手段を含むことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の撮像装置。前記ノイズ推定手段は、設定された撮影感度、ホワイトバランスおよび周辺光量の補正量の少なくともいずれかに応じてノイズ成分の分布を算出する手段を含むことを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の撮像装置。前記合成比率決定手段は、前記ノイズ推定手段によりノイズ成分が多く分布すると推定される前記符号付き差分値が少ない領域においては、ほぼ等分に重み付けする合成比率に決定し、前記符号付き差分値が高輝度に対応する正側に大きい領域においては、高輝度を優先して重み付けする合成比率に決定する手段を含むことを特徴とする請求項1~請求項4のいずれか1項に記載の撮像装置。前記合成比率決定手段は、前記ノイズ推定手段によりノイズ成分が多く分布すると推定される前記符号付き差分値が少ない領域においては、ほぼ等分に重み付けする合成比率に決定し、前記符号付き差分値が低輝度に対応する負側に大きい領域においては、低輝度を優先して重み付けする合成比率に決定する手段を含むことを特徴とする請求項1~請求項5のいずれか1項に記載の撮像装置。前記合成比率決定手段は、前記撮像手段の前記撮像素子の色毎に各独立に合成比率を決定する手段を含むことを特徴とする請求項1~請求項6のいずれか1項に記載の撮像装置。前記画像合成手段は、前記画像処理手段にて符号付き差分値の算出に供される前記ノイズ低減処理を施した結果の複数の画像とは異なり、且つ当該複数の画像に対応する複数の撮影画像を、加重平均による合成に供する手段を含むことを特徴とする請求項2~請求項7のいずれか1項に記載の撮像装置。前記画像合成手段は、前記画像処理手段にて前記ノイズ低減処理を施していない複数の撮影画像を、加重平均による画像合成に供する手段を含むことを特徴とする請求項8に記載の撮像装置。前記画像処理手段および前記画像合成手段における処理対象となる前記複数の撮影画像は、前記撮像手段により同一条件で且つ同一構図にて、時系列的に得た画像であることを特徴とする請求項1~請求項9のいずれか1項に記載の撮像装置。上述したように、いわゆる比較明合成および比較暗合成等の画像合成機能を、いわゆるデジタルカメラ等の撮像装置に内蔵させることが望ましいと考えられるが、そのようにした場合、ノイズ特性が劣化する高感度での撮影におけるノイズと被写体の状態変化との分離、あるいはRAW画像での画像合成については、適切な対処を施すことが望ましい。本発明は、上述した事情に鑑みてなされたもので、比較明合成および比較暗合成のような画像合成機能を内蔵して、しかもノイズ分布による合成画像の画質低下を効果的に抑制することを可能とする撮像装置を提供することを目的としている。本発明に係る撮像装置は、上述した目的を達成するために、被写体光学像を撮像素子により光電変換して電子的画像データからなる撮影画像を取得する撮像手段と、前記撮像手段により得られた撮影画像に含まれるノイズ成分を推定するノイズ推定手段と、前記撮像手段により同一条件で且つ同一構図にて得た複数の撮影画像の相互間の符号付き差分値を求める画像処理手段と、前記画像処理手段で得られる符号付き差分値について前記ノイズ推定手段によるノイズ成分に基づいて合成比率を決定する合成比率決定手段と、前記合成比率決定手段により得られた合成比率に基づいて前記複数の撮影画像を加重平均して合成する画像合成手段とを具備することを特徴としている。本発明によれば、比較明合成および比較暗合成のような画像合成機能を内蔵して、しかもノイズ分布による合成画像の画質低下を効果的に抑制することを可能とする撮像装置を提供することができる。すなわち、請求項1に記載の発明に係る撮像装置によれば、被写体光学像を撮像素子により光電変換して電子的画像データからなる撮影画像を取得する撮像手段と、前記撮像手段により得られた撮影画像に含まれるノイズ成分を推定するノイズ推定手段と、前記撮像手段により同一条件で且つ同一構図にて得た複数の撮影画像の相互間の符号付き差分値を求める画像処理手段と、前記画像処理手段で得られる符号付き差分値について前記ノイズ推定手段によるノイズ成分に基づいて合成比率を決定する合成比率決定手段と、前記合成比率決定手段により得られた合成比率に基づいて前記複数の撮影画像を加重平均して合成する画像合成手段とを具備することにより、比較明合成および比較暗合成のような画像合成機能を内蔵し、且つノイズ分布による合成画像の画質低下を効果的に抑制することが可能となる。以下、本発明の実施の形態に基づき、図面を参照して本発明に係る撮像装置を詳細に説明する。本発明の実施の形態に係る撮像装置を説明する前に、本発明の実施の形態において用いられる画像処理の原理について説明する。まず、画像合成技術のうちの比較明合成および比較暗合成について説明する。比較明合成とは、例えば、典型的には同一露出条件で且つ同一構図で時系列的に連続して撮影されるなどした、複数枚のデジタル画像における同じ座標の画素、あるいは同じ領域の複数画素、の出力を、それぞれ比較して、出力値輝度が高いもので置き換える手法による画像合成である。このようにすることにより、在来の、いわゆる銀塩フィルムを用いたフィルムカメラでは撮影することが容易ではなかった星の光跡を残すような画像を比較的簡易に生成することができるなど、特徴のある撮影が可能となる。また、比較暗合成とは、例えば複数枚のデジタル画像における同じ座標の画素、あるいは同じ領域の複数画素、の出力を、それぞれ比較して、出力値輝度が低いもので置き換える手法による画像合成である。従来、上述したような比較明合成および比較暗合成は、一般的に、基本的な画像処理および圧縮済みのJPEG画像をPCのソフトウェアを用いて処理することが多かったが、最近では、デジタルカメラ内で一貫した処理を行う機能を搭載した製品が発表され始めている。上述のように、デジタルカメラに比較明合成および比較暗合成等の画像合成機能を内蔵して、デジタルカメラ内で比較明合成および比較暗合成等の画像合成を行えるようにするメリットとしては、撮影時に直ちにその場で画像合成後の画像を見ることができる操作性の点でのメリットがある。さらに、それ以外にも、イメージセンサから出力されたRAW画像RAWデータの画像:生データ、すなわちイメージセンサから出力されノイズ低減、データ圧縮等の処理が施されていない生のデータ、の画像をそのまま用いて合成処理ができるので、暗い星や色味の薄い星等もきちんと残すことができるという画質の点でのメリットも重要である。その一方では、RAW画像を用いて比較明合成および比較暗合成等の画像合成を行う上での技術的な課題も存在する。RAW画像は、JPEG画像とは異なり必要最低限の画像処理しか行われておらず、少なからずノイズ成分が含まれていることが多い。したがって、例えば、従来と同じように単純に出力値を比較して置き換えていくだけの比較明合成による画像合成処理を行った場合、ノイズ成分の影響を受けて、全体的に画像の出力レベルが上がってしまったり、出力にオフセットが付くことによって色調がマゼンタがかってしまったりするという不具合に繋がってしまう。そこで、予めノイズ成分の分布に関する推定データを保持しておき、基準画像と比較画像の差分値を計算して、ノイズ分布の推定データから算出される閾値曲線を用いて比較明合成および比較暗合成が可能かどうかの判定を行うようにすれば、上述した不具合を抑制することができる。この場合、あまりにノイズ成分が多く、適切な合成判定を行うことができないと判断されれば、該当画素だけについての判断はせず、周辺画素の情報を含めた合成判定に切り替えることで対応する。要するに、RAW画像の比較明合成および比較暗合成等の合成処理は、JPEG画像の場合とは異なり、ノイズ成分を考慮した合成判定が必要であり、このような処理を追加することによって、より好ましい合成画像を得ることが可能となる。上述した原理に基づく本発明の撮像装置の一つの実施の形態に係るデジタルカメラについて、図面を参照して以下に詳細に説明する。本発明の撮像装置の一つの実施の形態に係るデジタルカメラの要部の構成を図1に示している。図1は、撮像装置であるデジタルカメラの主として電子的な制御に係るシステム構成を示すブロック図である。図1に示すデジタルカメラは、光学系1、アナログフロントエンド部2、信号処理部3、SDRAMシンクロナスダイナミックランダムアクセスメモリ4、液晶表示部LCD5、メモリカード6、ROMリードオンリメモリ7、操作部8およびドライバ9を具備している。光学系1は、レンズ群11、絞り12、シャッタ13および撮像素子14を備えている。アナログフロントエンド部2は、タイミングジェネレータ21、CDS回路22、AGC回路23およびA/D変換回路24を備えている。そして、信号処理部3は、制御部CPU31、撮像素子インタフェース撮像素子I/F32、メモリコントローラ33、YUV変換部34、リサイズ処理部35、表示出力制御部36、データ圧縮部37およびメディアインタフェースメディアI/F38を備えている。光学系1は、レンズ群11、絞り12、シャッタ13および撮像素子14から構成されている。絞り12、シャッタ13および撮像素子14の部分には、減光用のND中間濃度フィルタ等を内蔵していても良い。撮像素子14は、CCD電荷結合素子イメージセンサであっても、CMOS相補型金属酸化物半導体イメージセンサであっても良いが、撮像素子14がCMOSイメージセンサである場合には、後段にあるアナログフロントエンド部2が実質的にCMOSイメージセンサに内蔵されることが多く、外部回路としては不要となる。アナログフロントエンド部2は、タイミングジェネレータ21、CDS相関2重サンプリング回路22、AGC自動利得制御回路23およびA/Dアナログ-デジタル変換回路24から構成される。CDS回路22は、相関2重サンプリングによりCCDイメージセンサ等の撮像素子出力信号のノイズを除去し、AGC回路23は、必要に応じて信号を増幅し、A/D変換回路24は、文字通りアナログ撮像信号をデジタル画像データに変換し、そしてタイミングジェネレータ21は、撮像素子14およびアナログフロントエンド部2内の各部の駆動タイミング信号を生成する。信号処理部3は、CPU31、撮像素子I/F32、メモリコントローラ33、YUV変換部34、リサイズ処理部35、表示出力制御部36、データ圧縮部37およびメディアI/F38等から構成されている。CPU31は、撮像素子I/F32、メモリコントローラ33、YUV変換部34、リサイズ処理部35、表示出力制御部36、データ圧縮部37およびメディアI/F38等に接続されて、相互に情報を授受するとともにこれらを制御する。メモリコントローラ33は、SDRAM4に接続され、表示出力制御部36は、LCD5に接続され、メディアI/F38は、メモリカード6に接続される。CPU31は、動作プログラム等を格納するROM7に接続されるとともに、押しボタンスイッチ等からなり操作情報を入力するための操作部8に接続されている。さらにCPU31は、光学系1のレンズ群11、絞り12およびシャッタ13等を駆動するためのドライバ9を制御する。次に、上述のように構成された本発明の一つの実施の形態に係るデジタルカメラにおける本発明の特徴となる動作について具体的に説明する。ここで説明している実施の形態は、それに限定されることはなく、当業者が容易に想到できる範囲内において、種々に修正または変形して実施することができる。図2に示すフローチャートは、上述したデジタルカメラにおける比較明合成または比較暗合成等の画像合成処理の流れを示している。図2のフローチャートは、画像合成処理の一例を示しており、この画像合成処理は、図1における信号処理部3のCPU31によって実行される。本発明に係る画像合成処理の特徴は、例えば、時系列で連続撮影された複数のRAW画像を用いて比較明合成および比較暗合成等の画像合成を行うにあたり、対応する画素の出力値を比較する上で、ノイズ成分の分布を考慮し、必要に応じてノイズ処理を行った上で置き換え判定を行うものである。この実施の形態において、具体的には、ノイズ分布に応じた合成比率とする重み付けを施した加重平均による画像合成を行う。図2は、この実施の形態における画像合成処理の流れを示しており、主として比較明合成を例にとって説明する。この場合、前提として、連続撮影される画像は、絞り、露光時間およびISO感度等の露出設定が同一、つまり同一の露出設定で、且つ当該デジタルカメラを三脚等に固定して同一の構図によって時系列で複数の画像が撮影がされるものとする。但し、この撮影画像の構図内に動被写体があるかどうかは問わない。まず、処理が開始されると、基準画像となる1枚目のRAW画像を取得するステップS101。次に、予めROM7等に格納された露出設定に応じた当該デジタルカメラにおけるノイズ分布データを読み出し、合成比率を決定する合成比率曲線を生成するステップS102前半。ここで、このステップS102の前半における合成比率曲線について詳しく説明する。画像データに含まれるノイズ量は、色々な要素によって決定されるが、最も影響を与える要素として、例えばISO感度のような、撮像系における感度が挙げられる。例えば、図3には、デジタルカメラにおけるISO100~ISO3200の範囲での、輝度出力値と出力の分散の関係の例を示している。図3に示すように、同じISO感度においては、輝度出力値と出力の分散に相関関係があり、同じ輝度出力値においては、ISO感度と出力の分散に相関関係がある。このようなデータを予めデジタルカメラ内の、例えばROM7等に保持しておき、撮影時のISO感度の設定値に応じて、ノイズ分布の推定データとして算出する。次に、読み出されたノイズ分布データから、合成比率を決定する合成比率曲線を生成するステップS102後半。例えば、ISO100の輝度出力値=256に対する分散はσ2=13である。同一の被写体としてみなす輝度出力値の範囲をどこまで取るかは、分散に対して2σ、3σおよび4σのいずれにするかという考え方で決めれば良い。このようにして決定される値から、例えば図4に示すように、ISO100のY=256に対する重み付け合成比率を決定する合成判定閾値を生成する。図4において、横軸は符号付き差分値であり、符号付き差分値=比較画像-基準画像によって求められる。また、図4における縦軸は合成比率であり、比較画像の合成比率を示す。図4から、符号付き差分値が3σ≒±10.8となる領域は同一の被写体であると判定して、1:1の割合で等分に重み付けして加重平均を取る。また、4σ=14.4以上の領域は明らかに被写体が高輝度に変化したと判定され、比較画像の割合を100として加重平均を取る。すなわち、基準画像を比較画像に置き換えることになり、これが比較明処理に相当する。また、-4σ=-14.4以下の領域は、被写体が低輝度に変化したと判定されるが、比較明処理においては意味をなさないため、比較画像の割合を0、つまり基準画像のまま出力する。図4の例では、合成比率を決定する合成比率曲線を4点での折れ線近似としたが、ルックアップテーブル等を用いて、より滑らかに変化する曲線としてもよい。但し、[ISO感度]×[輝度出力値]に対して、それぞれ合成比率曲線を設定することになるので、メモリ内にテーブルとして保持しておくよりは、簡易な計算で算出できるような曲線とすることが望ましい。上述のように合成比率曲線を準備しておいて、比較画像を取得するステップS103。さらに、必要に応じて基準画像/比較画像に対してノイズ処理を行うステップS104。このステップS104のノイズ処理については、後に詳述する。次に、基準画像と比較画像の差分画像を生成するステップS105。差分値は、この場合、必ず符号付きとして、画素毎に求めて、画素毎の符号付き差分値からなる差分画像とするものとする。求められた差分値を先ほど生成した合成閾値を示す合成比率曲線に当てはめて、合成比率を画素毎に求めるステップS106。このステップS106の処理によって全ての画素に対して、置き換えを行うもの、加重平均を取るもの、そして何も行わないものへの分類が行われることとなる。最後に、求められた合成比率に応じて、画素毎に加重平均演算を行った加重平均画像を生成するステップS107。そして、次の撮影画像があるか否かが判定されるステップS108。ステップS108で次の撮影画像があると判定されれば、ステップS103に戻り、再度比較画像の取得を行い、ステップS108で次の撮影画像がないと判定されれば加重平均画像を最終出力結果として処理を終了する。ここで、上述したステップS104のノイズ処理に関してさらに説明を補足する。例えば、高ISO感度の場合、出力の分散が大きくなりすぎるために合成判定の精度が低下して、そのままでは意図した通りの適切な比較明合成を行うことができなくなることが予想される。そのため、ある程度以上の高ISO感度領域では、ステップS105の差分画像生成処理の前に基準画像/比較画像に対してノイズリダクションによるノイズ処理を行い、ノイズ成分を低減して出力の分散を小さくしておくことが効果的である。このときのノイズリダクションに用いるアルゴリズムは、任意に選定して良いが、可能であれば単純な平滑化フィルタを用いるよりはエッジ保存型フィルタを用いるものが望ましい。図5に、フィルタによるノイズ処理を行う前と後での出力の分散を比較した例を示している。図5においては、例えば、最も出力が低く暗い箇所では、分散σ2が42から28へと改善し、そして最も出力が高く明るい箇所では分散σ2が144から115へと改善している。したがって、差分画像生成の前にステップS104において必要に応じてノイズ処理を行うことによって、実質的にノイズによる分布の広がりを小さくすることができるので、合成判定の精度を向上させることが可能となる。また、上述のようにノイズ処理を行う場合、画像合成に供される画像と、ノイズ処理および差分画像の生成に供される画像とは、異なっていても良い。すなわち、例えば、基準画像Aと比較画像Bに対してそれぞれフィルタ等によるノイズ処理を施した画像A′とB′について画素毎の比較による差分画像Cを生成して、それによって得られる画素毎の合成比率に基づいて、画像A′とBではなく基準画像Aと比較画像Bを合成すると、ノイズ処理による画質への影響のない高画質の画像合成結果が得られる。また、合成比率曲線を生成するステップS102において、理想的には、設定されたISO感度等の撮影感度センサゲインだけではなく、各色成分のゲインの相対比に関連するホワイトバランスや周辺光量補正等のために与えられるゲイン等の撮像系のゲインについても考慮することが望ましい。なお、ここで、本発明を適用せずにRAW画像を用いた単純な比較明合成を行った場合に生ずる不具合について説明する。比較明合成は、複数画像の同一座標の画素の出力を比較して、より高輝度のもので置き換えていくという処理であり、比較暗合成は、その逆で、複数画像の同一座標の画素の出力を比較して、より低輝度のもので置き換えていくという処理である。一般的に、RAW画像は、必要最低限の画像処理しか施されていないため、ショットノイズおよびランダムノイズ等の影響を受けて、同じ撮影条件の設定で同じ被写体を撮影しても出力は必ずしも同じにはならない。このため、単純な比較明合成を行うと、ノイズの分布の最大値に向かって漸近していくという現象が起きる。このことを、図6を参照して説明する。例えば、ノイズ分布のモデルとして、σ2=5の正規分布を仮定する。ある画素の出力が、ノイズの影響を受けてこの分布の中で撮影の度に変動するとした場合、単純な比較明合成処理を行うと、ノイズ分布の最大値に向かって漸近する一方であることが分かる。これに対して、例えば、ノイズ分布の最大値を閾値としてそれ以上では比較明合成を行い、それ以下では何もしないという処理にすることによって、ノイズ分布の最大値に向かって漸近するという問題を改善することができる比較暗合成処理の場合はその逆である。次に、実際に、標準光源にほぼ相当するD65光源のもとで、マクベスチャートMacbethChartの撮影を行った画像について、単純な比較明合成を施した場合の処理結果を図7に示す。図7は、マクベスチャートの最暗部である黒パッチ部分における、ある1画素の出力値◆と、それに単純な比較明合成を施した結果■と、黒パッチ部分の200×200[pxピクセル]の平均▲とを、20枚の連続撮影画像について、それぞれ比較したものである。図7によれば、単純な比較明合成を行うとノイズ分布の最大値に向かって漸近していく様子がわかる。その結果、本来あるべき出力200×200[px]の平均から、およそ40[LSB]近いオフセットが付いてしまうことになる。この問題は、被写体の輝度にかかわらずに生ずるので、画像として全体的に浮く感じになり、また、オフセットが付いた状態でホワイトバランスWB処理が施されることにより、画像がマゼンタがかってしまう。これを避けるためには、単純な比較明合成を行うのではなく、基準画像合成画像の注目画素にどの程度ノイズ成分が含まれ得るかという推定データを用いて、合成判定処理を行うことが必要となる。さらに、置き換えをするか否かだけの判断ではなく、同じ被写体と判定される場合には、加重平均による合成を行うことにより、同時にノイズ低減の効果も期待できる。例えば、この場合、黒パッチ200×200[px]の分散はσ=42である。したがって、例えば図8に示すように、2σ=84以内の差分であれば、等分に重み付けして加重平均をとり、それ以上の差分ならば高輝度の場合は置き換えつまり比較明合成、低輝度の場合は何もしないという処理を適用すれば、図9に示すように、分布の最大値に漸近することなく、平均値付近で変動するような振る舞いをさせることができる。この場合の閾値の決め方については、例えばノイズ分布σの定数倍を用いればよいが、小さく取りすぎると、最大値へと漸近する傾向が強くなり、大きく取りすぎると比較明合成比較暗合成としての効果が薄れる場合があるので適宜調整する必要がある。閾値曲線の決め方として、特許文献1特開2011-199786号の場合には、当該文献の図13に関連して、横軸に差分絶対値、縦軸に合成比率を取ったものが記載されているが、このような形態では、比較明合成処理比較暗合成処理には対応できないため、横軸は符号付き差分値とする必要がある。例えば、図10のようにすれば比較明合成となるし、図11のようにすれば比較暗合成として機能する閾値曲線となる。上述した本発明に係る撮像装置は、このような考察に基づいてなされたものであり、比較明合成および比較暗合成のような画像合成機能を内蔵して、しかもノイズ分布による合成画像の画質低下を効果的に抑制することが可能となる。