"コンピュータが実行する安全指標算出方法であって、第1車両の走行状態と、前記第1車両の前方を走行する第2車両の走行状態と、前記第1車両の後方を走行する第3車両の走行状態とを検出して記憶装置に記憶させ、前記記憶装置の前記第1車両の走行状態と、前記第2車両の走行状態と、前記第3車両の走行状態とを基にして、前記第1車両と前記第2車両または前記第3車両との衝突のしやすさの指標を示す安全指標を算出する各処理を実行することを特徴とする安全指標算出方法。前記安全指標を算出する処理は、前記第2車両の停止位置と前記第3車両の停止位置との中点位置に前記第1車両が停車可能な場合に、前記第2車両の停車位置と前記中点位置との距離を前記安全指標として算出することを特徴とする請求項1に記載の安全指標算出方法。前記安全指標を算出する処理は、前記中点位置を超えて前記第1車両が停止する場合に、前記第1車両の停止位置と前記第2車両の停止位置との距離を前記安全指標として算出することを特徴とする請求項1または2に記載の安全指標算出方法。前記安全指標を算出する処理は、前記第1車両、前記第2車両、前記第3車両がそれぞれ停止した時点において、前記第1車両および前記第2車両の距離と、前記第1車両および前記第3車両の距離とのうち、短い方の距離を前記安全指標として算出することを特徴とする請求項1に記載の安全指標算出方法。第1車両の走行状態と、前記第1車両の前方を走行する第2車両の走行状態と、前記第1車両の後方を走行する第3車両の走行状態とを検出する検出部と、前記検出部が検出した前記第1車両の走行状態と、前記第2車両の走行状態と、前記第3車両の走行状態とを基にして、前記第1車両と前記第2車両との衝突のしやすさの指標、または、前記第1車両と前記第3車両との衝突のしやすさの指標を示す安全指標を算出する安全指標算出部とを有することを特徴とする安全指標算出装置。コンピュータに、第1車両の走行状態と、前記第1車両の前方を走行する第2車両の走行状態と、前記第1車両の後方を走行する第3車両の走行状態とを検出して記憶装置に記憶させ、前記記憶装置の前記第1車両の走行状態と、前記第2車両の走行状態と、前記第3車両の走行状態とを基にして、前記第1車両と前記第2車両または前記第3車両との衝突のしやすさの指標を示す安全指標を算出する各処理を実行させることを特徴とする安全指標算出プログラム。しかしながら、上述した従来技術では、正確に安全指標を算出することができないという問題があった。従来技術が安全指標を正確に算出できない理由について説明する。従来技術では、前方の車両と自車両との組、後方の車両と自車両との組についてそれぞれ衝突余裕距離を算出していた。ここで、前方の車両と自車両との車間距離がある程度開いていると、後方の車が詰めていたとしても、自車両が徐々に減速することで、衝突を回避することができるため、それほど危険ではない。しかし、従来技術では、各組からそれぞれ求められる衝突余裕距離に基づいて、安全指標を求めている。このため、従来技術では、前方の車間と自車両との間の距離に余裕があったとしても、後方の車が詰めていると、自車両と後方の車との組の関係から、危険度が高いと判断してしまう。開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、正確に安全指標を算出することができる安全指標算出方法、安全指標算出装置および安全指標算出プログラムを提供することを目的とする。開示の安全指標算出方法は、コンピュータが、第1車両の走行状態と、第1車両の前方を走行する第2車両の走行状態と、第1車両の後方を走行する第3車両の走行状態とを検出する。また、開示の安全指標算出方法は、コンピュータが、第1車両の走行状態と、第2車両の走行状態と、第3車両の走行状態とを基にして、第1車両と前記第2車両または第3車両との衝突のしやすさの指標を示す安全指標を算出する。本願の開示する安全指標算出方法によれば、正確に安全指標を算出することができるという効果を奏する。以下に、本願の開示する安全指標算出方法、安全指標算出装置および安全指標算出プログラムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。本実施例にかかる安全指標算出装置の構成について説明する。図1は、安全指標算出装置の構成を示す機能ブロック図である。図1に示すように、安全指標算出装置100は、検出部110、安全指標算出部120、警告部130、記憶部140を有する。本実施例では一例として、安全指標算出部装置100が車両に搭載されるものとする。安全指標算出装置100を搭載する車両を、自車両と表記する。また、走行する自車両の前後において、他の車両が走行しているものとする。自車両の前方を走行する車両を前方車両と表記する。自車両の後方を走行する車両を後方車両と表記する。検出部110は、自車両、前方車両、後方車両の走行状態を検出する処理部である。検出部110は、検出した走行状態の情報を、安全指標算出部120に出力する。例えば、走行状態の情報には、前方車両の速度Vf、自車両の速度V、後方車両の速度Vb、自車両と前方車両との車間距離Df、自車両と後方車両との車間距離Dbが含まれる。検出部110は、距離測定部111、自車両速度測定部112、速度計算部113を有する。距離測定部111は、自車両と前方車両との距離Df、自車両と後方車両との距離Dbを測定する処理部である。距離測定部111は、測定結果を速度計算部113に出力する。距離測定部111が距離を測定する処理の一例について説明する。例えば、距離測定部111は、レーダを利用して電磁波を車両に放射し、反射して返ってくる電磁波を受信し、放射から受信までの時間差を利用して、距離を測定する。なお、距離測定部111は、車両の映像を取得し、画像処理することにより、他の車両と自車両との距離を測定してもよい。自車両速度測定部112は、自車両の速度を測定する処理部である。自車両速度測定部112は、測定結果を速度計算部113に出力する。例えば、自車両速度計測部112は、自車両のエンジン制御部に接続し、エンジン回転数等を基にして、自車両の速度を測定する。速度計算部113は、距離測定部111および自車両速度測定部112の測定結果に基づいて、前方車両の速度Vfおよび後方車両の速度Vbを算出する処理部である。まず、速度計算部113が前方車両の速度Vfを算出する処理の一例について説明する。速度計算部113は、距離測定部111から順次、距離Dfを取得し、式1に基づいて、前方車両と自車両との相対速度を算出する。速度計算部113は、式1で求めた相対速度に、自車両の速度Vを加算することで、前方車両の速度Vfを算出する。式1において、x1は、基準時間のt秒前に測定した距離Dfに対応し、x0は、基準時間に測定した距離Dfに対応する。相対速度=-x1-x0/t1次に、速度計算部113が後方車両の速度Vbを算出する処理の一例について説明する。速度計算部113は、距離測定部111から順次、距離Dbを取得し、式2に基づいて、後方車両と自車両との相対速度を算出する。速度計算部113は、式2で求めた相対速度に、自車両の速度Vを加算することで、後方車両の速度Vbを算出する。式2において、y1は、基準時間のt秒前に測定した距離Dbに対応し、y0は、基準時間に測定した距離Dbに対応する。相対速度=y1-y0/t2速度計算部113は、前方車両の速度Vf、自車両の速度V、後方車両の速度Vb、自車両と前方車両との車間距離Df、自車両と後方車両との車間距離Dbを、安全指標算出部120に出力する。なお、速度計算部113は、前方車両の速度Vf、自車両の速度V、後方車両の速度Vb、自車両と前方車両との車間距離Df、自車両と後方車両との車間距離Dbの情報を、一旦、記憶装置に記憶してもよい。安全指標算出部120は、自車両、前方車両、後方車両の走行状態を基にして、自車両と前方車両または後方車両との衝突のしやすさの指標となる安全指標を算出する処理部である。安全指標算出部120は、中点位置算出部121、減速加速度算出部122、衝突余裕距離算出部123を有する。中点位置算出部121は、中点位置を算出する処理部である。この中点位置は、前方車両と後方車両とが最大減速加速度αで停止した場合において、前方車両の停止した位置と後方車両の停止した位置とを結ぶ線分の中点位置を示すものである。最大減速加速度αは、予め設定されているものとする。中点位置算出部121は、中点位置の情報を減速加速度算出部122に出力する。中点位置算出部121が中点位置を算出する処理の一例について説明する。前方車両の停止位置Pfは式3で求められ、後方車両の停止位置Pbは式4で求められる。このため、中点位置算出部121は、式5を用いて中点位置Pmを算出する。式4のt0は、運転者の反応時間に対応するものであり、予め設定されているものとする。減速加速度算出部122は、自車両が中点位置に停車するための減速加速度を算出する処理部である。また、減速加速度算出部122は、自車両が、前方車両または後方車両と衝突しないための加速度を算出する。まず、減速加速度算出部122が減速加速度を算出する処理の一例について説明する。中点位置Pmに自車両が停止するための減速加速度をαxとすると、中点位置Pmと減速加速度αxとの関係は、式6によって表すことができる。このため、減速加速度算出部122は、式7に基づいて、減速加速度αxを算出する。ここで、減速加速度算出部122は、減速加速度αxの値が、最大減速加速度αの値よりも大きい場合には、自車両が中点位置に停車することができないと判定する。このように、自車両が中点位置に停車することができない場合には、減速加速度算出部122は、減速加速度αxの値を、αの値に設定する。これに対して、減速加速度算出部122は、減速加速度αxの値が、最大減速加速度αの値以下の場合には、自車両が中点位置に停車することができると判定する。このように、自車両が中点位置に停車することができる場合には、減速加速度算出部122は、減速加速度αxの値を、そのままの値とする。減速加速度算出部122は、中点位置に自車両が停車できるか否かの情報、減速加速度αx、中点位置の情報を、衝突余裕距離算出部123に出力する。なお、後述するように、自車両が前方車両または後方車両と衝突する場合には、減速加速度αxの値を修正する。次に、減速加速度算出部122が前方車両または後方車両と衝突しないための加速度を算出する処理の一例について説明する。減速加速度αxが求まると、前方車両の軌跡xは、式8または式9で表される。自車両の軌跡xは、式10または式11で表される。後方車両の軌跡xは、式12または式13で表される。なお、前方車両が最大減速加速度αで減速を開始した時間をt=0とする。また、前方車両が最大減速加速度αで減速を開始した位置をx=0とする。前方車両について、t≦Vf/αの条件を満たす場合に、前方車両の軌跡xは、式8で表される。また、Vf/α≦tの条件を満たす場合に、前方車両の軌跡xは、式9で表される。Vf/α≦tの条件を満たす場合には、前方車両は停止している。自車両について、t≦t0の条件を満たす場合に、自車両の軌跡xは、式10で表される。t≦t0の条件を満たす場合には、自車両は減速前である。また、t0≦t<V/αxt0の条件を満たす場合には、自車両の軌跡xは、式11で表される。また、V/αxt0≦tの条件を満たす場合には、自車両の軌跡xは、式12で表される。V/αxt0≦tの条件を満たす場合には、自車両は停止している。後方車両について、t≦2t0の条件を満たす場合に、後方車両の軌跡xは、式13で表される。t≦2t0の条件を満たす場合には、後方車両は減速前である。また、2t0≦t<V/α2t0の条件を満たす場合には、後方車両の軌跡xは、式14で表される。また、V/α2t0≦tの条件を満たす場合に、後方車両の軌跡xは、式15で表される。V/α2t0≦tの条件を満たす場合には、後方車両は停止している。減速加速度算出部122は、tの条件に応じて式8~式15を選択する。そして、減速加速度算出部122は、加速度α、αxを代入することで、前方車両の軌跡x、自車両の軌跡x、後方車両の軌跡xを求めることで、自車両が前方車両または後方車両と衝突するか否かを判定する。減速加速度算出部122は、自車両の軌跡xと、前方車両または後方車両の軌跡xとが交差する場合に、衝突すると判定する。減速加速度算出部122は、衝突すると判定した場合には、衝突しない減速加速度αxを算出する。例えば、0から最大減速加速度αの範囲に含まれる複数の減速加速度を用意しておき、各減速加速度を式8~15に順次代入することで、衝突しない減速加速度αxの値を算出する。減速加速度算出部122は、算出した減速加速度αxを衝突余裕距離算出部123に出力する。衝突余裕距離算出部123は、衝突余裕距離を算出する処理部である。衝突余裕距離算出部123は、衝突余裕距離の情報を警告部130に出力する。衝突余裕距離算出部123は、減速加速度算出部122から算出結果を取得し、自車両が中点位置に停車可能であるか否かを判定する。自車両が中点位置に停車可能である場合について説明する。この場合には、衝突余裕距離算出部123は、最大減速加速度αで停車する前方車両の停車位置から中点位置までの距離を、衝突余裕距離として算出する。なお、衝突余裕距離算出部123は、最大減速加速度αで停車する後方車両の停車位置から中点位置までの距離を、衝突余裕距離として算出してもよい。自車両が中点位置に停車できない場合について説明する。この場合には、衝突余裕距離算出部123は、最大減速加速度αで停車する前方車両の停車位置と、減速加速度αxで停車する自車両の停車位置との距離を、衝突余裕距離として算出する。これは、衝突余裕距離算出部123は、前方車両の停止位置および自車両の停車位置の距離と、自車両の停止位置および後方車両の停止位置の距離とのうち、短い方の距離を安全指標として算出することに相当する。ところで、安全指標算出部120は、自車両、前方車両および後方車両の軌跡や速度、減速加速度αx、車間距離、衝突余裕距離を対応付けて、記憶部140に記憶する。警告部130は、衝突余裕距離の情報を取得し、この衝突余裕距離の値がマイナスとなった場合に、運転者に警告を出力する処理部である。例えば、警告部130は、自車両に含まれるカーナビの画面に警告を表示させてもよいし、スピーカから警告音を出力してもよい。記憶部140は、自車両、前方車両および後方車両の軌跡や速度、減速加速度αx、車間距離、衝突余裕距離を対応付けて記憶する記憶装置である。記憶部140は、例えば、RAMRandomAccessMemory、ROMReadOnlyMemory、フラッシュメモリFlashMemoryなどの半導体メモリ素子、またはハードディスク、光ディスクなどの記憶装置に対応する。記憶部140に記憶された情報は、自車両の運転者に対する安全運転診断や、安全運転指導などに利用される。ところで、図1に示した処理部110~130は、例えば、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuitや、FPGAFieldProgrammableGateArrayなどの集積装置に対応する。また、各処理部110~130は、例えば、CPUやMPUMicroProcessingUnit等の電子回路に対応する。次に、本実施例にかかる安全指標算出装置100の処理手順について説明する。図2は、安全指標算出装置の処理手順を示すフローチャートである。例えば、図2に示す処理は、安全指標算出装置100が起動し、距離測定部111および自車両速度測定部112が計測を開始したことを契機にして実行される。図2に示すように、安全指標算出装置100は、前方車両と自車両との距離、および、後方車両と自車両との距離を測定しステップS101、自車両、前方車両、後方車両の速度を算出するステップS102。安全指標算出装置100は、前方車両と後方車両とが最大減速加速度αで停止した場合の中点位置を算出しステップS103、自車両が中点位置で停止するための減速加速度αxを算出するステップS104。安全指標算出装置100は、αx≦αの条件を満たさない場合にはステップS105,No、減速加速度αxに最大減速加速度αの値を代入しステップS106、ステップS107に移行する。一方、安全指標算出装置100は、αx≦αの条件を満たす場合にはステップS105,Yes、自車両がαxで減速すると衝突するか否かを判定するステップS107。安全指標算出装置100は、自車両がαxで減速すると衝突する場合にはステップS107,Yes、減速加速度αxを修正しステップS108、ステップS109に移行する。一方、安全指標算出装置100は、自車両がαxで減速しても衝突しない場合にはステップS107,No、減速加速度αxを特定するステップS109。安全指標算出装置100は、自車両の停止位置を算出しステップS110、衝突余裕距離を算出するステップS111。次に、本実施例にかかる安全指標算出装置100の効果について説明する。安全指標算出部100は、前方車両、後方車両、自車両のそれぞれの走行状態を基にして、安全指標を算出するので、正確に安全指標を算出することができる。また、安全指標算出装置100は、前方車両の停車位置と後方車両の停止位置との中点位置を算出し、自車両が中点位置に停車できる場合には、前方車両または後方車両と、中点位置との距離を安全指標として算出する。このため、後方車両が自車両に詰めていたとしても、後方車両と自車両との組だけではなく、前方車両も含めて、正確な安全指標を算出することができる。また、安全指標算出装置100は、前方車両の停車位置と後方車両の停止位置との中点位置を算出し、自車両が中点位置に停車できない場合には、前方車両の停止位置と自車両の停止位置との距離を安全指標として算出する。このため、自車両が中点位置に停車できない場合でも、正確に安全指標を算出することができる。また、安全指標算出装置100は、前方車両の停止位置および自車両の停車位置の距離と、自車両の停止位置および後方車両の停止位置の距離とのうち、短い方の距離を安全指標として算出する。このため、より正確に安全指標を算出することができる。次に、図1に示した安全指標算出装置100と同様の機能を実現する安全指標算出プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図3は、安全指標算出プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。図3に示すように、コンピュータ200は、各種演算処理を実行するCPU201と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置202と、ディスプレイ203を有する。また、コンピュータ200は、記憶媒体からプログラム等を読取る読み取り装置204と、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受を行うインターフェース装置205とを有する。また、コンピュータ200は、レーダ206、エンジン回転数を計測する回転数計測装置207を有する。また、コンピュータ200は、各種情報を一時記憶するRAM208と、ハードディスク装置209を有する。そして、各装置201~209は、バス210に接続される。ハードディスク装置209は、検出プログラム209a、安全指標算出プログラム209bを記憶する。CPU201は、検出プログラム209a、安全指標算出プログラム209bを読み出して、RAM208に展開する。検出プログラム209aは、検出プロセス208aとして機能する。安全指標算出プログラム209bは、安全指標算出プロセス208bとして機能する。例えば、検出プロセス208aは、図1の検出部110に対応する。安全指標算出プロセス208bは、図1の安全指標算出部120に対応する。なお、各プログラム209a,209bについては、必ずしも最初からハードディスク装置209に記憶させておかなくてもよい。例えば、コンピュータ200に挿入されるフレキシブルディスクFD、CD-ROM、DVDディスク、光磁気ディスク、ICカードなどの可搬用の物理媒体に各プログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ200がこれらから各プログラム209a,209bを読み出して実行するようにしてもよい。以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。付記1コンピュータが実行する安全指標算出方法であって、第1車両の走行状態と、前記第1車両の前方を走行する第2車両の走行状態と、前記第1車両の後方を走行する第3車両の走行状態とを検出して記憶装置に記憶させ、前記記憶装置の前記第1車両の走行状態と、前記第2車両の走行状態と、前記第3車両の走行状態とを基にして、前記第1車両と前記第2車両または前記第3車両との衝突のしやすさの指標を示す安全指標を算出する各処理を実行することを特徴とする安全指標算出方法。付記2前記安全指標を算出する処理は、前記第2車両の停止位置と前記第3車両の停止位置との中点位置に前記第1車両が停車可能な場合に、前記第2車両の停車位置と前記中点位置との距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記1に記載の安全指標算出方法。付記3前記安全指標を算出する処理は、前記中点位置を超えて前記第1車両が停止する場合に、前記第1車両の停止位置と前記第2車両の停止位置との距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記1または2に記載の安全指標算出方法。付記4前記安全指標を算出する処理は、前記第1車両、前記第2車両、前記第3車両がそれぞれ停止した時点において、前記第1車両および前記第2車両の距離と、前記第1車両および前記第3車両の距離とのうち、短い方の距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記1に記載の安全指標算出方法。付記5第1車両の走行状態と、前記第1車両の前方を走行する第2車両の走行状態と、前記第1車両の後方を走行する第3車両の走行状態とを検出する検出部と、前記検出部が検出した前記第1車両の走行状態と、前記第2車両の走行状態と、前記第3車両の走行状態とを基にして、前記第1車両と前記第2車両との衝突のしやすさの指標、または、前記第1車両と前記第3車両との衝突のしやすさの指標を示す安全指標を算出する安全指標算出部とを有することを特徴とする安全指標算出装置。付記6前記安全指標算出部は、前記第2車両の停止位置と前記第3車両の停止位置との中点位置に前記第1車両が停車可能な場合に、前記第2車両の停車位置と前記中点位置との距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記5に記載の安全指標算出装置。付記7前記安全指標算出部は、前記中点位置を超えて前記第1車両が停止する場合に、前記第1車両の停止位置と前記第2車両の停止位置との距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記5または6に記載の安全指標算出装置。付記8前記安全指標算出部は、前記第1車両、前記第2車両、前記第3車両がそれぞれ停止した時点において、前記第1車両および前記第2車両の距離と、前記第1車両および前記第3車両の距離とのうち、短い方の距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記5に記載の安全指標算出装置。付記9コンピュータに、第1車両の走行状態と、前記第1車両の前方を走行する第2車両の走行状態と、前記第1車両の後方を走行する第3車両の走行状態とを検出して記憶装置に記憶させ、前記記憶装置の前記第1車両の走行状態と、前記第2車両の走行状態と、前記第3車両の走行状態とを基にして、前記第1車両と前記第2車両または前記第3車両との衝突のしやすさの指標を示す安全指標を算出する各処理を実行させることを特徴とする安全指標算出プログラム。付記10前記安全指標を算出する処理は、前記第2車両の停止位置と前記第3車両の停止位置との中点位置に前記第1車両が停車可能な場合に、前記第2車両の停車位置と前記中点位置との距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記9に記載の安全指標算出プログラム。付記11前記安全指標を算出する処理は、前記中点位置を超えて前記第1車両が停止する場合に、前記第1車両の停止位置と前記第2車両の停止位置との距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記9または10に記載の安全指標算出プログラム。付記12前記安全指標を算出する処理は、前記第1車両、前記第2車両、前記第3車両がそれぞれ停止した時点において、前記第1車両および前記第2車両の距離と、前記第1車両および前記第3車両の距離とのうち、短い方の距離を前記安全指標として算出することを特徴とする付記9に記載の安全指標算出プログラム。"