"ユーザの皮膚のエリアと接触する刺激表面4.1を有し、触覚刺激による表面接触のシミュレーションシステムにおいて、前記皮膚の前記エリアに略正接する少なくとも一つの第1方向に沿って前記刺激表面を変位させる手段であって発生される前記刺激に応じて制御される変位手段を有し、前記変位手段が電磁アクチュエータ14.1,14.2,14.3,14.4であって、各電磁アクチュエータ14.1,14.2,14.3,14.4が、ソレノイド18と、前記ソレノイド18が周りに配置されるコア20と、を有し、前記可動要素2の面24とともに空隙を画定する自由面22を前記コアが備える、シミュレーションシステム。前記刺激表面を変位させる手段が、前記第1方向に直交して前記皮膚のエリアに略正接する第2方向X,Yに沿って前記刺激表面を変位させることも可能である、請求項1に記載のシミュレーションシステム。前記刺激表面4.1を支持する可動要素2の周りにおいて相互に120°に分かれた状態で円形に配設された3個の電磁アクチュエータを有する、請求項1または2に記載のシミュレーションシステム。4個の電磁アクチュエータ14.1,14.2,14.3,14.4を有し、そのうちの2個のアクチュエータ14.1,14.2が、前記刺激表面4.1を支持する可動要素2の各側で前記第1変位方向Xに沿って配置され、他の2個のアクチュエータ14.3,14.3が、前記刺激表面4.1を支持する前記可動要素2の各側で前記第2変位方向Yに沿って配置される、請求項1または2に記載のシミュレーションシステム。前記コアの断面が前記可動要素2の方向に沿って縮小する、請求項1から4のいずれか一項に記載のシミュレーションシステム。前記電磁アクチュエータの各々の前記空隙を画定する前記面22,24が、前記第1Xおよび第2Y変位方向により規定される平面に対して、例えば25°の角度だけ、傾斜している、請求項1から5のいずれか一項に記載のシミュレーションシステム。前記第1Xおよび第2Y方向に直交する第3方向Zに沿って前記刺激表面4.1が移動することができ、前記第3方向Zに沿った前記刺激表面の変位の手段を有する、請求項1から6のいずれか一項に記載のシミュレーションシステム。前記第3方向Zに沿った前記変位の手段が前記第1Xおよび第2Y方向に沿った前記変位の手段と一致する、請求項7に記載のシミュレーションシステム。前記刺激表面4.1は平均粗さが100μm以下の粗さを有する、請求項1から8のいずれか一項に記載のシミュレーションシステム。筐体6と前記刺激表面を支持する手段とを有し、前記支持手段は、少なくとも一つの変位方向に沿った前記刺激表面4.1の変位を可能にするとともに前記刺激表面を平衡位置へ復帰させるように、前記少なくとも一つの変位方向に沿って弾性変形可能である、請求項1から9のいずれか一項に記載のシミュレーションシステム。前記筐体と前記可動要素2との間に前記支持手段が挿入される、請求項2または3との組み合わせによる請求項10に記載のシミュレーションシステム。前記支持手段が少なくとも3本の弾性変形ロッド8を有し、前記ロッド8が前記システムの前記可動要素2と前記筐体とを接続する、請求項11に記載のシミュレーションシステム。前記ロッド8がポリウレタン、または例えばシリコーンのようなエラストマで形成される、請求項12に記載のシミュレーションシステム。前記支持手段は、矩形断面と前記第1方向Xに沿った縦軸とを備えた少なくとも一つの第1中空円筒形要素28を有する、請求項10または11に記載のシミュレーションシステム。前記縦軸が前記第2方向Yと一致し前記第1要素に重ねられて固定される矩形断面を備える第2中空円筒形要素30を有する、請求項14に記載のシミュレーションシステム。前記支持手段が前記可動要素2と前記刺激表面との間に設けられ、前記可動要素2が前記支持手段から懸架され、前記刺激表面が支持手段により支持される、請求項2または3との組み合わせによる請求項10に記載のシミュレーションシステム。前記支持手段は、ビーム34により懸架される中央ゾーン35を画定する中央の切欠き33を有し、周縁部で前記筐体6に固定されるプレート32を有し、前記可動要素2と前記刺激表面4.1とは前記懸架ゾーン35で前記プレート32に固定される、請求項16に記載のシミュレーションシステム。相互コンダクタンス増幅器により制御されるソレノイドを各電磁アクチュエータが有する、請求項1から17のいずれか一項に記載のシミュレーションシステム。各電磁アクチュエータがソレノイドを包含し、前記ソレノイドに印加される電流により前記刺激表面4.1の位置が決定される、請求項1から18のいずれか一項に記載のシミュレーションシステム。請求項1から19のいずれか一項に記載の少なくとも一つのシミュレーションシステムを有する、仮想現実システム。前記皮膚のエリアが空間内で移動することができ前記刺激表面4.1が前記皮膚のエリアと接触状態にあるように、前記システムが可搬式であって前記皮膚のエリアに固定されるように設計されている、請求項20に記載の仮想現実システム。シミュレーションされる前記表面に対する前記空間内での前記皮膚のエリアの位置を判断するために前記シミュレーションシステムと連動する少なくとも一つの位置センサを有する、請求項21に記載の仮想現実システム。指の指腹を刺激するように設計され、手の各指のためのシステムを有してグローブを形成する、請求項20から22のいずれか一項に記載の仮想現実システム。シミュレーション命令を発生させる手段が体感仮想現実シミュレーションエンジンにより形成される、請求項20から23のいずれか一項に記載の仮想現実システム。システムが例えばタッチスクリーンまたはタッチパッドである、請求項1から19のいずれか一項に記載のシミュレーションシステムを少なくとも一つ有する触覚制御システム。A‐三次元シミュレーションシステムを備えた前記皮膚のエリアの位置を測定するステップと、B‐アクチュエータ制御に応じた大きさの力を前記皮膚のエリアに印加するステップであって、該力の大きさが、予め決定された粗さプロファイルによって決定され、前記粗さプロファイルは、シミュレーションされる前記表面の前記皮膚のエリアのあらゆる位置に所定の大きさの力を関連付けるものであり、を有する方法である、請求項22に記載の仮想現実システムを制御する方法。前記粗さプロファイルが作成される現実表面に皮膚のエリアを移動させ、前記現実表面の各位置で前記皮膚のエリアに印加される前記力の大きさ測定し、測定された前記力の大きさを各位置に関連付ける、ことにより前記粗さプロファイルが決定される、請求項26に記載の制御方法。本発明の目的の一つは、ユーザに現実感を提供する触覚刺激による表面接触のシミュレーションシステムを開示することである。上述した目的は、ユーザの皮膚のエリアが接触する表面を有するシステムによって達成され、この表面は、皮膚のエリアで一方向または二方向に沿ったせん断力を発生させるように、少なくとも一方向、好適な例では相互に直交する二方向に沿って移動可能である。さらに該システムは、感触の動的相互作用、例えば表面の質感が現実的に再構成されるように、ある方向に沿ってまたは直交方向に沿って表面を移動させて高い刺激周波数を提供できる電磁アクチュエータを、有する。こうして本発明によるシステムは、表面の触感について非常に高品質の表現を行うことができる。例えば、アクチュエータは0Hzから1200Hzの間の刺激周波数を出力することが可能である。言い換えると、電磁アクチュエータは、刺激表面の変位を通して皮膚のエリアに印加される刺激の非常に急速な更新を可能にするため、表面の質感の変化が特に現実的にシミュレーションされる。一つの特定実施形態では、表面がこの表面に直交する軸に沿っても移動することで、皮膚のエリアに垂直でこれを変形させるような向きの力を印加する。またシステムは、圧入による局所刺激を発生させることができる。また、手による物体の把持がシミュレーションされるが、その際に皮膚のエリアとは指の指腹であり、その際のシステムは少なくとも2本の指のために設計されている。指の表面に垂直な力を印加することにより握る力がシミュレーションされ、指の表面に正接する力を印加することにより物体の重みがシミュレーションされる。滑りは、接線方向の力の変化によりシミュレーションされる。変位方向に弾性変形可能であって必要な一または二種類の程度の平行移動を容易に提供して表面を平衡位置に復帰させる手段を形成する支持手段によって表面が支持されると、好適である。その際に本発明の主題は、ユーザの皮膚のエリアと接触する刺激表面を有する触覚刺激による表面接触のシミュレーションシステムであり、このシステムは、皮膚のエリアに略正接する少なくとも一つの第1方向に沿って刺激表面を変位させる手段を包含し、発生される刺激に応じて変位手段が制御され、この変位手段は電磁アクチュエータである。刺激表面を変位させる手段が、第1方向に直交して皮膚のエリアに略正接する第2方向に沿って刺激表面を変位させることもできると、非常に好適である。一つの実施形態例において、刺激表面を変位させる手段は、刺激表面を支持する可動要素の周りにおいて相互に120°に分かれた状態で円形に配設された3個の電磁アクチュエータを有する。別の実施形態例では、刺激表面を変位させる手段が4個の電磁アクチュエータを包含し、2個のアクチュエータは刺激表面を支持する可動要素の各側で第1変位方向に沿って配置され、2個のアクチュエータは刺激表面を支持する可動要素の各側で第2変位方向に沿って配設されている。各電磁アクチュエータは、ソレノイドと、ソレノイドが周りに配置されたコアとを有し、コアが可動要素の面とともに空隙を画定する自由面を備えることが好ましい。一つの好適な例では、可動要素の方向にコアの断面が縮小している。電磁アクチュエータの各々の空隙を画定する面は、第1および第2変位方向により画定される平面に対して、例えば25°の角度だけ傾斜していると好適である。別の実施形態例では、刺激表面が第1および第2方向に直交する第3方向に沿って移動することができ、システムが第3方向に沿った刺激表面の変位の手段を有する。第3方向に沿った変位手段は、第1および第2方向に沿った変位の手段と一致していると好適である。例えば、刺激表面は、平均粗さで100μm以下の表面粗さを有することが好ましい。本発明によるシミュレーションシステムは、筐体と刺激表面を支持する手段とを有し、少なくとも一つの変位方向に沿った刺激表面の変位を可能にするとともに刺激表面を平衡位置へ戻すように、支持手段はこの少なくとも一つの変位方向に沿って弾性変形可能であってもよい。一実施形態では、筐体と可動要素との間に支持手段が挿入される。例えば、支持手段は少なくとも3本の弾性変形ロッドを有し、このロッドはシステムの可動要素と筐体とを接続する。ポリウレタンまたは、例えばシリコーンのようなエラストマでロッドを形成するとよい。別の実施形態例では、支持手段は矩形断面と第1方向に沿った縦軸とを持つ少なくとも一つの第1中空円筒形要素を有する。本発明によるシステムは、縦軸が第2方向に整列され、第1要素に重ねられて固定される矩形断面を持つ第2中空円筒形要素を有する。別の実施形態では、可動要素と刺激表面との間に支持手段が配設され、支持手段から可動要素が懸架され、支持手段によって刺激表面が支持される。この実施形態では、支持手段はその周縁部で筐体に固定されたプレートを有し、該プレートはビームにより懸架された中央ゾーンを画定する中央の切欠きを有してもよい。可動要素と刺激表面とはこの懸架ゾーンでプレートに固定される。別の特徴によれば、各電磁アクチュエータは相互コンダクタンス増幅器により制御されるソレノイドを有する。ソレノイドに印加される電流によって刺激表面の位置が決定されると好適である。本発明の別の目的は、本発明による少なくとも一つのシミュレーションシステムを有する仮想現実システムである。システムは可搬式であるとよく、シミュレーション表面が皮膚のエリアと接触したまま皮膚のエリアが空間内で移動することができるように、皮膚のエリアに固定されるように設計されているとよい。本発明による仮想現実システムは、シミュレーションされる表面に対する空間内での皮膚のエリアの位置を判断するため、シミュレーションシステムと連動する少なくとも一つの位置センサを有すると好適である。本発明による仮想現実システムは、指の指腹を刺激し、手の各指のためのシステムを包含してグローブを形成する。シミュレーション命令を発する手段は、例えば、体感仮想現実シミュレーションエンジンにより形成される。本発明の別の主題は、本発明による少なくとも一つのシステムを有する触覚制御システムであり、このシステムは、例えばタッチスクリーンまたはタッチパッドである。本発明の別の主題は、本発明による仮想現実システムを制御する方法であって、この方法は、A‐三次元シミュレーションシステムを装着した皮膚のエリアの位置を測定するステップと、B‐アクチュエータ制御に応じた大きさの力を皮膚のエリアに印加するステップであって、力の大きさは、予め決定された粗さプロファイルから決定され、この粗さプロファイルは、シミュレーションされる表面上にある皮膚のエリアのあらゆる位置と与えられる力の大きさとを関連付ける。粗さプロファイルは例えば、‐粗さプロファイルが作成される現実表面において皮膚のエリアを移動させることと、‐各位置で現実表面により皮膚のエリアに印加される力の大きさを測定することと、‐測定された力の大きさを各位置に関係付けることと、により決定されるとよい。以下の説明では、本発明によるシミュレーションシステムは、特に指の指腹をシミュレーションするものとして説明されている。しかし、本発明がユーザの指のいかなるエリアに適用されてもよいことは自明である。異なる実施形態および例では、同じ機能を備え略同一の形状を持つ要素を指すのに同じ参照符号が使用される。図1から図4は、本発明の第一実施形態での触覚刺激による粗さシミュレーションの実施形態例を示す。シミュレーションシステムは、筐体6に対して自由に移動する略平面要素2と、可動要素2の平面に含まれて少なくとも2本の直交軸X,Yに沿って可動要素2を変位させる手段とを有する。このシステムは、上開口部を備えるハウジング7に取り付けられる。この開口部に配置されるプラットフォーム4は少なくともXおよびY方向に沿った可動要素2の移動については固定されている。プラットフォーム4には刺激を受ける皮膚のエリアと接触する表面4.1が設けられている。そのため、表面4.1はXY平面に平行な平面において自由に移動する。例えば、指のための表面は10mm×10mmでよい。タッチパッドまたはタッチスクリーンタイプの用途では、さらに広くてもよい。図の例では、筐体6が平面基部を包含し、可動要素2は筐体6に対して平行に移動することができる。プラットフォーム4の表面4.1は滑らかであるか若干ざらついている。表面4.1がざらついている場合に、その粗さは、皮膚と表面4.1との間に相対的な変位が存在しない時にはユーザがそれを感じないようなものである。例えば、平均粗さはRa63に相当する100μm程度でよい。図の例では、可動要素の移動距離にわたりXおよびY軸に沿った弾性変形が可能な支持手段によって可動要素2が支持されると、好適である。この例では支持手段は、筐体と可動要素との間に延在して図2および3で特によく見える数本の弾性変形ロッド8により形成される。この例では4本のロッド8が設けられ、筐体に固定された端部と反対にあるこれらのロッドの一端部に、可動要素2が支持されている。ロッド8は、可動要素2を中央位置へ復帰させる手段も形成する。図の特定例では、ロッド8は中実である。筐体6は要素2に対向する表面から突出するピン10を有する。要素2も筐体に対向する表面から突出するピン12を有する。筐体6の各ピン10は、筐体および要素に対して垂直な軸に沿って要素2のピン12と一致している。ロッド8が設置されると、筐体6のピン10と可動要素2のピン12とがロッドの端部に固定される。例えば、ロッドを形成する材料がピン10,12にインサート成型されると、各アセンブリが補強される。ピンは、XおよびY軸に沿った平行移動についてプラットフォーム2を案内して、プラットフォーム2が筐体6と接触するのを防止する。他のいかなるタイプのアセンブリも本発明の枠組みに含まれることは、自明である。ロッドは曲げの際に負荷を受ける。ロッドは例えば、曲げ時に非常に良好な弾性を付与するポリウレタンで形成されるとよい。変形例として、ロッド8がエラストマ、例えばシリコーンで製作されてもよい。変形例として、ターンが結合されたコイルばねによってロッドが置き換えられてもよい。可撓性ゆえに、ロッド、より一般的には弾性変形可能な支持手段がプラットフォームを平衡位置に動かす弾性復帰作用を提供するので、プラットフォームの位置を制御する必要がなくシステムが開ループで制御され得る。代替的に、従来タイプの案内システムとプラットフォームの位置を決定する手段とによって、弾性復帰が置き換えられるか拡張されてもよい。システムは、XおよびY軸に沿って可動要素2を移動させる手段も有する。可動要素2を移動させる手段は、電磁アクチュエータ14.1,14.2,14.3,14.4により形成される。図の例では、4個の電磁アクチュエータをシステムが有する。一対のアクチュエータ14.1,14.2がX軸上に配設され、一対のアクチュエータ14.3,14.4がY軸上に配設される。例えば、アクチュエータは、例えば0と1200Hzの間の高い刺激周波数を提供できる。X軸上の反対方向で各々が要素2に作用するように、アクチュエータ14.1,14.2は可動要素4の各側に配設される。Y軸上の反対方向で各々が要素2に作用するように、アクチュエータ14.3,14.4は可動要素4の各側に配設される。特に図3に見られるように、各アクチュエータはソレノイド18と磁気回路とを有する。磁気回路は、筐体と、可動要素2と、ソレノイド18が周りに配置されたコア20とにより、その一部が形成される。図の例では、ソレノイド18の軸は筐体6の平面に対して垂直であるが、この形態はいかなる点でも限定的ではない。そのため、磁気回路を形成する筐体は磁性材料で形成される。筐体は、4本のロッド8の間で要素2の下に配置された中央の突起を包含して、磁気回路を包囲する。各コア20は可動要素2の表面24と対向する表面22を有し、表面22は可動要素2をコア18の方へ変位させるように表面24に引力を加える。図の例において、特に好適な方法では、コアおよび可動要素2の表面22,24は面取りされ、ゆえにこれら表面の面積が増大されて、位置に応じた良好な力の分布を可能にする。XおよびY軸により規定される平面に対する表面22,24の傾斜角度は、例えば25°程度でよい。図の例では、可動要素2は切頭頂点を持つピラミッドの形状である。切頭頂点は、プラットフォーム4の平面支持体を形成する。傾斜した側面の各々は相互作用表面24を形成する。コア20と表面22とは、表面24に対して平行となるように形成されている。表面22,24による各対は、電磁力が発生される空隙を画定する。図の例では、表面4.1と反対にあるプラットフォーム4の表面から突出するピンを収容する2個の孔26が、頂点に穿設されている。孔とピンとの協働により、プラットフォーム4と要素2とをXおよびY軸に沿って固定する。孔およびピンの構成が逆転されてもよいことは自明である。例えば、ピンがプラットフォーム2に圧入されてこれを固定する。変形例として、接着、ねじ結合、および/またはクリップによりプラットフォーム4が可動要素2に固定されてもよい。この実施形態例は限定的でない。さらに、XおよびY軸により規定される平面に対して垂直な平面に相互作用表面を有するアクチュエータは、本発明の範囲に含まれる。アクチュエータ14.1から14.4を交互に起動することにより、XY平面上のいかなる位置へも要素2を移動させて表面4.1を変位させることができる。別の実施形態例では、システムは相互に120°で円形に配設された3個のアクチュエータを有する。その際にXまたはY方向に沿った変位は、アクチュエータの各々により印加される力のベクトル和によって得られる。この例では、可動要素2は、例えば面取りエッジを持つディスクの形でよい。異なる技術を用いて装置が動力供給されてもよい。一つの実施形態例では、ソレノイド18は従来の増幅器を用いて被制御電圧を印加し電流を変化させることにより電圧制御される。その際に装置の通過帯域は、ソレノイドの抵抗およびインダクタンスにより形成されるRL回路の通過帯域と同じである。別の実施形態例では、ソレノイドが電流制御されて通過帯域を増大させる。ゆえにソレノイド端子の電圧は、通過する電流が設定値と等しくなるように調節される。このシステムの通過帯域は、相互コンダクタンス増幅器が出力することのできる最大電圧により制限されるだろう。電磁アクチュエータの使用は、ソレノイドに印加される電流から変位が導出されるため、可動要素2の変位を何らかのセンサで測定する必要がないという長所も有する。ソレノイドのインダクタンスはプラットフォーム2の位置に左右され、その際にこのインダクタンスは可動要素2およびプラットフォーム4の位置から導出され得る。0から1200Hzの通過帯域を持つと好適な高い刺激周波数を発生させて触感の動的相互作用を再構成するように、表面4.1が変位を受ける。その際に、XY平面に平行な平面における表面4.1の変位は、表面粗さまたは表面質感をシミュレーションすることができる。XおよびY軸に直交するZ軸に沿った皮膚のエリアの方向での表面4の変位による圧入によってシミュレーションを実施する際にも、本発明によるシステムを好適に使用できる。非常に好都合なことに、この変位は、4個のソレノイド18へ動力を同時に印加することにより図1から図4のシステムから直接得ることができる。Z軸に沿った変位のためだけの一つまたは幾つかのアクチュエータを用いることを考えるのも可能であろう。これは圧電アクチュエータであるとよく、その際にアクチュエータと要素2との間に移動距離増幅手段が設けられると好適である。ラプラス力を用いるアクチュエータが使用されてもよく、このタイプのアクチュエータは、移動距離全体にわたって一定の力を付与するという長所を有する。Z軸に沿った変位手段が電磁アクチュエータではない場合には、X軸に沿って位置センサが設けられる。搭載型の仮想現実システムの場合には、空間内での指の位置と指の変位の速度とを判断する位置センサをシステムが有するとよい。ユーザに感じられる感覚は、仮想表面での位置とこの表面に対する変位速度とに左右される。図8は、本発明の第一実施形態によるシステムの別の実施形態例を示す。図8のシステムは図1から図4のシステムと非常に似ており、唯一の相違は、変形可能な平行四辺形を形成する2個の要素28,30でロッド8が置き換えられていることである。その際に平行移動で二種類の自由度を可能にする可動部品2の可撓性支持体は、Y軸に沿った縦軸を持つ第1中空円筒形要素28と、X軸に沿った縦軸を持つ第2中空円筒形要素30とを有する。第1および第2要素28,30は、それぞれXおよびY軸に沿って弾性変形可能であって変形可能な平行四辺形を形成する。2個の要素28,30は重ねられて筐体と可動要素2との間へ挿入される。第1要素は例えばねじまたは圧入ピンによって筐体に固定され、第2要素は可動部品2に固定される。要素28,30は、例えば、ポリオキシメチレン、Delrinなどのプラスチック材料、あるいは金属で製作される。図9から図11は、本発明の第二実施形態によるシステムの実施形態例を示す。図9から図11のシステムは、XおよびY方向に沿った平行移動を可能にして平衡位置への復帰を制御する可撓性支持手段がプラットフォーム4と可動表面2との間に挿入されるという点で、第一実施形態のシステムと異なっている。この実施形態例ではシステムは、例えば四隅のねじにより側端部でハウジング7に固定されるプレート32によって形成される支持体を有する。切欠き33が二種類の平行移動自由度をプラットフォーム4に付与して平衡位置への復帰を制御するように、プレート32には切欠きが設けられている。図11は、これらの機能を実施する切欠き33の例を示している。切欠き33は螺旋部分であり、相互に巻き付けられたものが図示の例では3個設けられている。3個の螺旋部分33は、端部からプレート35が懸架された湾曲形状のビームを画定する。懸架されたプレート35にプラットフォーム4が固定されている。例えばプラットフォームは下面から突出するピン36を有し、ピン36は懸架プレート35の上面でその中央に設けられたリーミング38に圧入されている。例えば圧入、接着、ねじ結合により、懸架プレートは可動部品2に動きが固定されている。可動部品2と懸架プレート35とは相互に固定されているので、筐体の中央突起の上方で可動部品2もビーム34によって懸架されている。例えば、Delrinなどのポリオキシメチレンなどのプラスチック材料、あるいは金属でプレートが形成されてもよい。通常は比較的変形が容易であるため、プラスチック材料の使用は、長い移動距離を可能にするという長所を有する。金属は、剛性であるため減衰効果は低く、そのためエネルギー損失は小さい。図12および図13は、本発明の第二実施形態によるシステムの別の実施形態例を示し、相互に120°で分散された3個のアクチュエータが設けられている。回転柱の形状を有するハウジングへの嵌着を向上させるため、ソレノイドはビーム形状であれば好適である。コア20の上面図は、短い底辺が可動部品との空隙を形成する二等辺の空中ブランコの形状を示す。その際に、コアの断面は可動部品に向かって小さくなって、磁界集中効果をもたらす。変形例として、2個のアクチュエータを有し横方向応力において単一の自由度を持つシステムを有することも可能であろう。相互に連結された要素による機械的接続によって支持手段が設けられてもよいことは自明である。例えば、旋回接続により相互に連結されたロッドによって形成される変形可能な平行四辺形であるとよい。その際には、プラットフォーム位置検出手段が使用されることが好ましい。その際に支持手段は、機械的に、つまり連結手段により変形可能であるとよい。図7は、少なくとも2本の指に取り付けられる仮想現実に適用されるシステムの電子制御についてのダイアグラムの例を示す。体感仮想現実シミュレーションエンジン100により出力される設定値に従って、3本の刺激軸が制御される。仮想現実エンジンは、仮想メカ環境の実時間シミュレーションである。指の位置についての情報を入力データとして使用して、仮想物体との接触に応じて相互作用を計算する。仮想エンジンは、後述する予め決定された粗さプロファイルを使用する。シミュレーションシステムは、体感エンジン100から受信したデータと、システム電源電池300の充電と、各刺激装置の設定値とを調整する、例えば電子基板の形のコーディネータ200を有する。データは無線リンクにより送信されると好適である。電池の過剰な放電を防止するため、電池充電がモニタされる。システムは、コーディネータ200により受信された順序に従ってモータを制御するマイクロコントローラ400を包含し、提供される設定値および情報に応じて電磁アクチュエータ14.1,14.2,14.3,14.3を調節する。さらに、マイクロコントローラ400は、加速度計500により提供される情報から指の動きを推定することが可能である。モータにより指に印加される力を制御するため、力センサ600、例えば容量センサが設けられるとよい。このセンサは可動要素と皮膚との間に配設されて、垂直方向および接線方向の相互作用を測定する。指だけでなく皮膚のあらゆるエリアを刺激するように本発明によるシステムが適応化されてもよいことは自明である。さらに、同時に数本の指に作用する表面を有することも可能であろう。さて、指の端部に固定されるシステムである仮想現実システムの枠組みの中で、図1から図4に示されたシステムから始めて、本発明によるシステムの動作を説明する。図4に示されているように、ユーザは指4の指腹に表面4を固定する。粗さ刺激を発生させる必要がある時には、所与の物体の粗さプロファイルに対応する図に従ってアクチュエータが起動される。例えば、粗さをシミュレーションする表面の粗さプロファイルを作成するため、シミュレーションされる表面における指の各位置について、指に印加される接線力の大きさが測定される。この測定は、指が表面上で動かされる時に行われる。位置測定により指の変位速度が考慮される。シミュレーションの間に指およびシステムの位置が検出され、仮想表面に対する位置を判断する位置センサがシステムに装着されている。印加される力の大きさが次に、予め決定された粗さプロファイルを用いて指の位置に関係付けられ、予め決定された粗さプロファイルに基づいて可動要素2とプラットフォーム4とを移動させて必要な力の大きさを印加するように、アクチュエータが起動される。アクチュエータの刺激周波数が高いので、現実的シミュレーションを行うように刺激を更新できる。図5は、本発明によるシステムによって三次元領域で再現可能な粗さプロファイルの例を示す。図5は、mmでの位置に応じたmNでの接線力の大きさを示す。この粗さプロファイルは、一次元における変位に対応する。表面上での変位について二方向でプロファイルが作成される。指については、指の摩擦そのため接線力の変動が粗さ認知指数である。その際に可動要素2がコア20の方へ順に引き寄せられ、それから表面4.1が指の指腹の表面に対して移動してこれを刺激し、所与の物体の表面の粗さのシミュレーションを行う。図6Aに図示されているように少なくとも2本の指による物体Oの把持をシミュレーションする必要がある場合には、本発明によるシステムが各指に装着される。この場合には、表面4.1と接触したままでユーザが指を動かすことができるように、システムはシステムを指に固定する手段有する。把持力をシミュレーションする指の指腹の法線方向の力Fnormalと、物体の重みをシミュレーションする方向に沿った接線方向の力Ftangとを発生することにより、把持がシミュレーションされる。図6Bは、指9が表面上を摺動する場合の力の概略図を含み、指の変位方向に沿って指の指腹に印加される接線力Ftangの時間変動により、摺動がシミュレーションされる。指の刺激という特殊な場合には、指の各々のためのシステムが装着されたグローブを形成することが考えられる。アクチュエータの高い起動周波数ゆえに、本発明によるシステムは高い刺激速度を提供するため、触覚通過帯域全体がカバーされて現実的なシミュレーションを提供する。二方向でのせん断と圧入とによる刺激により、外部環境との動的反応がシミュレーションされ得る。さらに、システムは触覚メタファを使用せずに現実的相互作用を提供する。本発明によるシステムが手の少なくとも2本の指に装着される場合には、仮想物体の把持をシミュレーションすることが非常に容易であろう。圧入による刺激では、ユーザは自分の指先で物体を握っているという感覚を持ち、せん断による刺激では、物体の重みを感じているという印象をユーザが持つ。記載のシステムは、一本の指の指腹の刺激に合わせて適応化されているが、数本の指の指腹を刺激するため、例えば片手のすべての指または両手による物体の把持をシミュレーションするようにグローブを形成する複数のシステムの製作を考えることが可能であろう。本発明によるシステムは、仮想現実システムに特に適している。仮想現実システムにより提供される情報と関連させて、システムが指またはなんらかの皮膚のエリアを忠実に刺激する。例えば、本発明によるシステムは、ビデオゲーム、対話式シミュレーション、コンピュータマウス、タッチパッド/タッチスクリーン、または例えばハンドルに使用されるとよい。タッチスクリーンの場合には、スクリーンがプラットフォーム4を形成する。"