実際のロボットシステム用の、具体的には塗装装置用の、制御および/または操作プログラムを試験する試験装置であって、aロボット制御部2.1~2.nのそれぞれが、制御プログラムを含み、前記実際のロボット装置の前記ロボット制御部2.1~2.nに相当する複数のロボット制御部2.1~2.nと、b制御ユニット4が制御プログラムを含み、前記実際のロボット装置の前記制御ユニット4に相当する前記ロボット制御部2.1~2.nの調整用の少なくとも1つの制御ユニット4と、c第一のデータバス3が前記実際のロボット装置のデータバスに相当する前記ロボット制御部2.1~2.nを、お互いに、および/または、前記制御ユニット4に接続する第一のデータバス3と、を備え、d前記制御プログラムが周辺機器部品5なしで試験され得るように、前記モデリング装備9が、前記第一のデータバス3に接続され、かつ、前記実際のロボット装置の前記周辺機器部品5をシミュレーションするモデリング装備9を備えた、ことを特徴とする試験装置。aグラフィクスコンピュータ7が、前記ロボット装置の前記ロボット1.1~1.nの視覚化のために設けられ、および/または、b前記グラフィクスコンピュータ7が、前記ロボット制御部2.1~2.nに接続され、かつ、前記ロボット制御部2.1~2.nから軸の数値を受信し、前記軸の数値が個々の前記ロボットの軸の位置を再現する、および/または、c前記グラフィクスコンピュータ7が前記ロボット1.1~1.nのシミュレーションされた動作をスクリーン上に再現する、ことを特徴とする請求項1に記載の試験装置。aオペレーターコンピュータ6が、前記ロボット装置を操作およびモニタリングするために設けられ、および/または、b前記オペレーターコンピュータ6が、前記制御ユニット4、および、前記ロボット制御部2.1~2.nに接続され、および/または、c前記オペレーターコンピュータ6が、前記ロボット装置を視覚化するために用いられる視覚化プログラムを含む、ことを特徴とする請求項1または2に記載の試験装置。前記モデリング装備9が、以下の前記周辺機器部品5のうち、a前記ロボット装置を介して部品を運搬するコンベアシステム、b防火システム、c前記塗装装置の塗装キャビン内の空調システム、d前記ロボット装置への圧縮空気供給部、e前記ロボット装置のロボット1.1~1.n、f前記ロボット1.1~1.nのロボット部材の軸の位置を測定するセンサ、具体的には位置センサ、gアクター、hロボット1.1~1.n、具体的には前記塗装装置内の塗装ロボットおよび/または搬送ロボット、iロボット制御キャビネット内の前記実際のロボット装置内に収容された部品、具体的には駆動コントローラー、電源供給部、ヒューズ、データバス部品およびターミナル、の全部または一部を少なくともシミュレーションする、ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の試験装置。a前記第一のデータバス3が、前記ロボット制御部2.1~2.nを、前記制御ユニット4だけでなく、お互いに、かつ、前記モデリング装備9に接続し、および/または、b前記第二のデータバス8が、前記ロボット制御部2.1~2.nを、前記オペレーターコンピュータ6および前記グラフィクスコンピュータ7に加えて、お互いに、かつ、前記制御ユニット4に接続し、および/または、c前記第一のデータバス3および/または前記第二のデータバス8がフィールドバス、具体的にはイーサネット登録商標ベースフィールドバス、である、ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の試験装置。a前記ロボット制御部2.1~2.nの前記制御プログラムが、前記ロボット1.1~1.nに含まれるセンサおよびアクターをシミュレーションし、または、b前記ロボット制御部2.1~2.nのそれぞれが、前記ロボット1.1~1.nに含まれるセンサおよびアクターをシミュレーションするモデリング装備10.1~10.nに接続された、ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の試験装置。a前記実際のロボット装置が、それぞれがロボット1.1~1.nを制御する複数のロボット制御部2.1~2.nを含み、b前記試験装置が、ただ一つのロボット制御部を含み、c前記試験装置内の単一の前記ロボット制御部内の前記制御プログラムに、前記実際のロボット装置内の全てのロボット1.1~1.nに対する制御をシミュレーションし得るマルチロボットソフトウェアが取り付けられた、ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の試験装置。a前記実際のロボット装置が、それぞれがロボット1.1~1.nを制御する複数のロボット制御部2.1~2.nを含み、b前記試験装置が、複数のロボット制御部2.1~2.nを含み、c前記実際のロボット装置内の全てのロボット制御部が前記試験装置内のロボット制御部によってシミュレーションされるように、前記実際のロボット装置が、同じ数のロボット制御部2.1~2.nを、前記試験装置として含む、ことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の試験装置。試験装置内の実際のロボットシステム用の、具体的には複数の塗装ロボットまたは搬送ロボット1.1~1.nを伴う塗装装置用の、制御プログラムおよび/または操作プログラムを試験する試験方法であって、a前記試験装置内の複数のロボット制御部2.1~2.nに制御プログラムを保存するステップと、b前記試験装置の制御ユニット4に制御プログラムを保存するステップと、c前記試験装置のモデリング装備において前記実際のロボット装置の周辺機器部品5をモデリングするステップと、を含み、前記試験装置内の前記ロボット制御部2.1~2.nが、前記実際のロボット装置内の前記ロボット制御部2.1~2.nに相当し、前記試験装置の前記制御ユニット4が、前記実際のロボット装置内の制御ユニット4に相当し、かつ、前記ロボット制御部2.1~2.nを調整し、前記モデリング装備が、前記試験装置の前記ロボット制御部2.1~2.nおよび前記制御ユニット4に接続され、かつ、前記周辺機器部品5をシミュレーションする、ことを特徴とする試験方法。前記実際の周辺機器部品5の代わりに前記モデリング装備を伴う前記制御プログラムおよび/または操作プログラムを試験するステップを含む、ことを特徴とする請求項9に記載の試験方法。a前記ロボット制御部2.1~2.nおよび/または前記制御ユニット4に接続されたグラフィックコンピュータ7によってロボット1.1~1.nを視覚化するステップと、および/または、b前記ロボット制御部2.1~2.nによって前記ロボット1.1~1.nの軸の数値を決定するステップと、および/または、c前記軸の数値に従って、前記ロボット1.1~1.nの視覚化のために、前記グラフィックコンピュータ7上の前記ロボット制御部2.1~2.nの前記軸の数値を送信するステップと、を含み、前記軸の数値が、それぞれの前記ロボット1.1~1.nの個々のロボットの軸の位置を反映する、ことを特徴とする請求項9または10に記載の試験方法。オペレーターコンピュータ6によって前記ロボット装置を操作するステップを含む、ことを特徴とする請求項9乃至11のいずれか1項に記載の試験方法。a試験手続を始動するステップと、b前記試験手続に従って前記ロボット装置を操作するステップと、を含み、前記試験手続が、前記ロボット装置のさまざまな操作条件の時間的順序を規定する、ことを特徴とする請求項9乃至12のいずれか1項に記載の試験方法。a前記ロボット装置の故障状態を始動させるステップと、bオペレーターの教育用の前記故障状態に従って前記ロボット装置の操作を行うステップと、を含み、前記故障状態の始動が、自動的に、または、指導者によって行われる、ことを特徴とする請求項9乃至13のいずれか1項に記載の試験方法。本発明の目的は、それゆえに、塗装装置に対する、可能な限り最も単純かつ有意義な制御プログラムの試験を可能にすることである。本課題は、本発明に係る試験装置、および、独立項に係る対応する試験方法によって解決される。本発明は、実際の装置における塗装装置または他のいかなるロボット装置用の制御プログラムを試験するのではなく、その代わりに、実際のロボット装置の機能および構造を効果的にシミュレーションする試験装置においてこれを行う一般的な技術的教示を含むが、ロボット装置の周辺機器部品がモデリング装備によってシミュレーションされ得るという特徴を備える。これによって、シミュレーションまたはモデリングされた周辺機器部品が試験装置に存在する必要がないという長所がもたらされる。この点において、従来技術に関連して冒頭で述べられたように、実際のロボット装置は必ずしも塗装装置である必要がないことが言及される。本発明に係る原理はまた、その代わりに、制御プログラムによって制御される他のロボット装置用に用いることもできる。シミュレーションされた、または、モデリングされた周辺機器部品は、たとえば、コンベアシステムであり、それはロボット装置を介して、ロボット装置内たとえば塗装装置たとえば車体部品に部品を運ぶ。さらに、本発明の範囲内で、モデリング装備が防火システムをシミュレーションする、または、モデリングする可能性がある。本発明に係る試験装置を用いてモデリングされ得る周辺機器部品の他の例は、塗装装置用の塗装キャビン内の空調システムである。さらに、ロボット装置用の圧縮空気供給部が、モデリング装備によってシミュレーションされる、または、モデリングされることもあり得る。本発明の好ましい実施態様においては、ロボット装置の実際のロボットなしでも試験操作が行なわれ、ついで、それはまた、モデリング装備によって周辺機器部品としてシミュレーションされる、または、モデリングされる。概して、シミュレーションされた、または、モデリングされた周辺機器部品は、センサたとえば、ロボットのロボット部材の軸の位置を測定する位置センサまたはアクターたとえば軸モーターであり得る。さらに、ロボット制御キャビネットたとえば、駆動コントローラー、電力供給部、ヒューズ、データバス部品およびターミナル内の実際のロボット装置に収容された構成部品が、モデリング装備によって、周辺機器部品としてシミュレーションされ、または、モデリングされ得る可能性もある。本発明は、しかしながら、シミュレーションされた、または、モデリングされた周辺機器部品に関して、上述の例に限定されるものではない。その代わり、本発明に関して用いられるような周辺機器部品という用語は、ロボット装置の操作に直接的または間接的に影響を与えるロボット装置内の全ての構成部品を含み、およびそれゆえに、試験の一部として実際に存在するか、少なくともシミュレーションまたはモデリングされなければならない。本発明の好ましい実施態様においては、試験装置の構造が、実際のロボット装置の構造と非常に似ている。それゆえに、試験装置は、好ましくは、複数のロボット制御部を有し、それらのそれぞれが制御プログラムを含み、実際のロボット装置におけるロボット制御部に相当する。さらに、個々のロボット制御部を調整するために、本発明に係る試験装置は、好ましくは、少なくとも1つの制御ユニットたとえば、プログラマブル論理制御装置を有し、中央制御ユニットはまた制御プログラムを含み、かつ、実際のロボット装置における制御ユニットに相当することを特徴とする。さらに、試験装置には、好ましくは、ロボット制御部を、お互いに、および/または、制御ユニットに接続する第一のデータバスが取り付けられ、第一のデータバスが、実際のロボット装置からのデータバスに相当することを特徴とする。本発明の好ましい実施態様においては、実際の周辺機器部品なしで制御プログラムが試験され得るように、モデリング装備が、第一のデータバスに接続され、かつ、実際のロボット装置の周辺機器部品をシミュレーションする。さらに、試験装置は、好ましくは、ロボット装置のロボットを視覚化するために機能するグラフィクスコンピュータを有し、試験装置におけるグラフィクスコンピュータが実際のロボット装置内のグラフィクスコンピュータに完全に相当することを特徴とする。試験装置内のグラフィクスコンピュータは、好ましくは、ロボット制御部に接続され、かつ、ロボット制御部から軸の数値を受信し、グラフィクスコンピュータがロボットのシミュレーションされた動作をスクリーン上に再現し得るように、軸の数値が、実際に存在するか、シミュレーションされたか、モデリングされたロボットの個々のロボットの軸の位置を表すことを特徴とする。グラフィクスコンピュータ上で作動するロボット視覚化ソフトウェアを用いることによって、それゆえに、ロボット視覚化ソフトウェアが個々のロボットの動作を完全に映像化してアニメ化し得るように、従来型のパーソナルコンピュータPC上での三次元の表現で、ロボットの全ての動作とともに、モデリングされた装置における全てのロボットを完全に映像化して視覚化することが可能である。さらに、試験装置は、好ましくは、シミュレーションされたロボット装置または試験装置を操作およびモニタリングするためのオペレーターコンピュータを有し、オペレーターコンピュータは、好ましくは、たとえば第一のデータバスまたは他のデータバスを介して、制御ユニットおよび個々のロボット制御部に接続されることを特徴とする。オペレーターコンピュータは、好ましくは、INTOUCH登録商標、WINNCC商標、ZENON商標またはEcoScreenWEB商標のような視覚化ソフトウェアを含み、視覚化ソフトウェアによって、グラフィカルユーザインターフェイスがもたらされることを特徴とする。上述の第一のデータバスは、好ましくはフィールドバスであり、それは、好ましくは、ロボット制御部を、制御ユニット例:PLCに接続するだけではなく、ロボット制御部同士を接続する、かつ、モデリング装備にも接続する。さらに、設けられた第二のデータバス例:イーサネット登録商標があり、それは、ロボット制御部を、オペレーターコンピュータおよびグラフィクスコンピュータに接続するだけではなく、ロボット制御部同士を接続する、かつ、制御ユニットにも接続する。本発明に係る試験装置は、好ましくは、実際のロボット装置内に存在するロボットなしで作動することが既に簡単に述べられた。これによって、本発明に係る試験装置の構造が顕著に簡素化されるという長所がもたらされる。塗装装置の操作に対する実際のロボットの影響は、それゆえに、試験装置内においてモデリングされ、または、シミュレーションされなければならない。これに対する一つの選択肢は、ロボット制御部用の制御プログラムが、ロボットに含まれるセンサおよびアクターをシミュレーションするというものである。他の選択肢は、それぞれの場合において、モデリング装備がそれぞれのロボットをシミュレーションする、または、モデリングする試験装置内のロボット制御部に、モデリング装備が接続されるというものである。本発明の一変形例においては、試験装置の構造が実際のロボット装置の構造に基本的に一致するように、実際のロボット装置におけるそれぞれのロボット制御部用の試験装置が、正確に一致するロボット制御部を含む。本発明の他の変形例においては、しかしながら、試験装置は、実際のロボット装置において全てのロボットに対する制御をシミュレーションし得るマルチロボットソフトウェアが作動する1つのロボット制御部に含まれるのみである。上述された本発明に係る試験装置とは別に、本発明はまた、実際の周辺機器部品なしで試験方法が実行されるように、実際のロボット装置の周辺機器部品がモデリングされた、対応する試験方法をも含む。さらに、本発明に係る試験方法の一部として、試験手続を記載することが可能であり、記載された試験手続および/または結果としての操作条件の一部が実行され得るので、所定の一連のオペレーターの参加が次々に時間をかけてなされ得ることを特徴とする。このような方法で、時間をかけて次々になされた特定のシーケンスのオペレーターの参加に対して、および/または、結果としての操作条件に対してのみ起こるだろういかなるエラーを発見することも可能である。本発明に係る試験方法はまた、トレーニングおよび文書化プロセスに対しても非常に好適である。トレーニングセッションの一部として、ロボット装置の将来のオペレーターが、たとえば、実際にはそこになければならないシミュレーションまたはモデリングされた周辺機器部品たとえば、ロボットなしでのロボット装置およびその挙動に精通し得る。これによって、過度に高い操作リスクを伴うロボット装置の実際の操作に関連するだろう極端な操作条件もまたシミュレーションされ得るという選択肢がもたらされる点が有利である。さらに、指導者は、目標化された方法でロボット装置の所定の故障状態を始動し得て、ついで、オペレーターの反応を観察し得る。このような方法で、将来のオペレーターもまた、故障シナリオに対して目標化された方法で準備し得る。本発明に係る試験方法はまた、たとえば技術編集者が塗装装置用の操作マニュアルを作成する場合に、文書化の目的に対して大変好適である。次に、技術編集者は、目標化された方法でロボット装置用の一定の条件を設定し、ついでスクリーンショットを生み出し、それはロボット装置用の操作マニュアルに採用されるだろう。本発明の他の有利な発展形が従属項において特徴づけられる、または、図面に基づいて、本発明の好ましい実施態様の記載とともに、以下により詳細に説明される。図1は、塗装装置用の制御ソフトウェアを試験するための、本発明に係る試験装置の例示的態様を示し、該試験装置は、図7に示され、かつ、既に上述された実際の塗装装置の構造および機能とかなり一致する。反復を避けるために、塗装装置の上述の記載が参照され、それぞれの構成部品の対応する細部に対して同じ参照符号が用いられる。試験装置の特徴の一つは、周辺機器部品5の代わりにモデリング装備9が設けられたことであり、モデリング装備9は実際の周辺機器部品5をシミュレーションするかモデリングし、およびそれゆえに、試験装置の枠の中でそれらを置き換える。これによって、実際の周辺機器部品5が試験装置に必ずしも存在しなくてもよいという長所がもたらされる。新しい周辺機器部品が、試験の目的のために、実際の部品として試験装置に統合され得る。このような方法で、実際の周辺機器部品、および、シミュレーションされた、または、モデリングされた周辺機器部品と同時に制御ソフトウェアが試験され得る。実際の塗装装置と比較した試験装置のさらなる特徴の一つは、ロボット制御部2.1、2.2、、2.nが、実際のロボット1.1、1.2、、1.nと接続されていないことである。その代わりに、制御ソフトウェアが、ロボット制御部2.1、2.2、、2.nにおける実際のロボット1.1、1.2、、1.nの挙動をシミュレーションする。これによって、実際のロボット1.1、1.2、、1.nなしで試験装置が作動し得るという長所がもたらされる。図2は、図1に係る試験装置の変形例を示し、そして、反復を避けるために、上述の記載が参照され、対応する細部には同一の参照符号が用いられている。本実施態様の特徴の一つは、ロボット制御部2.1、2.2、、2.nが、それぞれ、モデリング装備10.1、10.2、、10.nに接続され、モデリング装備10.1、10.2、、10.nの個々の装備のそれぞれが、塗装装置において、実際のロボット1.1、1.2、、1.nのうちの1つをモデリングする、または、シミュレーションすることにある。図3は、図1に係る試験装置のさらなる変形例を示し、そして、反復を避けるために、上述の記載が参照され、対応する細部には同一の参照符号が用いられている。本実施態様の特徴の一つは、ロボット制御部2が唯一のロボット制御部であり、マルチロボットソフトウェアがロボット制御部2において作動し、それが、塗装装置において、個々のロボット1.1、1.2、、1.nの挙動をシミュレーションすることにある。図4は、フロー図の形態で記載された本発明に係る試験方法の図である。第1のステップS1において、ロボット制御部2.1、2.2、、2.n用の、および、中央制御ユニット4例:PLC用の制御プログラムは、それぞれの顧客の特注の要求に従って、まず開発される。オペレーターコンピュータ6上での視覚化もまた、たいていは、作成かつ試験されなければならない特別注文に合わせられたソフトウェアを含む。ステップS2において、制御プログラムが試験装置において次に試験されるためにそれはステップS3において起こる、開発された制御プログラムは、次に、ロボット制御部2.1、2.2、、2.nのプログラムメモリユニットおよび中央制御ユニット4例:PLCにインストールされる。ついで、試験者は、ステップS4において、試験方法の一部として、試験結果がOKかどうかを確認する。試験者はプログラム開発者ではないことが好ましい。それがOKであれば、制御プログラムが作動するように準備され、それらはステップS5において実際のロボット装置に伝えられる。他の全ての場合において、開発者によって、試験プログラムがステップS6においてさらに最適化され、ステップS3から再度試験される。図5は、塗装装置に関して将来のオペレーターを教育するために、トレーニング操作の一部としての、本発明に係る試験方法の使用を示す。ステップS1において、指導者は次に故障状態を選択し、試験装置において故障状態を始動させる。ここで、本記載は、試験装置に関する従来の教育それも行われるではなく、オペレーターの試験のみを含むことに言及する必要がある。次のステップS2において、指導者は、試験装置の挙動に対するオペレーターの反応を観察する。ステップS3において、次に、故障状態に対するオペレーターの反応が正しいかどうかについての確認がある。それがOKであれば、指導者は、ステップS4において、将来のオペレーターにポジティブなフィードバックを与える。もしそうでなければ、将来のオペレーターの反応を改善させるために、指導者は、ステップS5において、将来のオペレーターにネガティブなフィードバックを与える。ステップS6において、トレーニングが終了されるべきかどうかの確認がなされる。もしOKであれば、トレーニングの操作は終了される。そうでなければ、トレーニングの操作がステップS1とともに継続される。最後に、図6は、文書化の目的のための、本発明に係る試験方法の使用を例示する。ステップS1において、技術編集者は、試験装置の一定の操作条件を作成し、これを文書化する。ステップS2において、ついで、技術編集者は、スクリーンショットを技術文書例:塗装装置用の操作マニュアルに適合させることを可能にするために、所望の操作条件における試験装置のスクリーンショットを作成する。ステップS3において、文書が完全であるかどうかの確認がなされる。もし完全でなければ、ステップS1およびステップS2がループ状に繰り返される。本発明は上述の好ましい例示の態様に限定されるものではない。むしろ、複数の変形および修正が可能であり、それらもまた、本発明の概念を用いるものであり、およびそれゆえに保護の範囲に入る。