"接地面からこの順に離れる第1及び第2部材を備える関節構造体であって、前記第1部材は、前記第2部材に対して係合した回転軸を備え、当該回転軸は、前記第2部材に対する前記第1部材の回動に応じて、前記接地面に沿って前記第2部材上を移動可能に構成されている、関節構造体。前記第1部材は、前記回転軸を保持する軸保持部を備え、当該軸保持部は、前記第2部材に対する前記第1部材の回動に応じて、前記接地面上を回転進行可能に構成されていることを特徴とする請求項1に記載の関節構造体。前記第1部材は、前記回転軸を保持する軸保持部を備え、当該軸保持部は、前記第2部材に対する前記第1部材の回動に応じて、前記接地面上を回転進行可能に構成されている、請求項1又は2に記載の関節構造体であって、前記回転軸と前記軸保持部間の回転比を調整する回転比調整機構を更に備える。前記第1部材は、前記回転軸を保持する一組の軸保持部を備え、一組の前記軸保持部の間には、前記回転軸の前記移動時に前記第1及び第2部材同士が干渉することを回避するための空間が設けられていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の関節構造体。前記第1及び2部材には、前記回転軸の前記移動を案内する案内機構が設けられていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の関節構造体。前記第1部材は、前記回転軸を自身の回転軸とするピニオンを備え、前記第2部材は、前記ピニオンが歯合したラックを備えることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の関節構造体。前記第1部材と前記第2部材間の回動を許容する態様にて、前記第1及び第2部材間を接続するリンク機構を更に備え、前記第1部材には、前記リンク機構に含まれるリンクを当該第1部材からみて前進及び後退させる駆動機構が設けられていることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の関節構造体。前記第2部材は、接地面に対して接地する先端部と、前記回転軸の移動路が設けられたガイド部と、を含むことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の関節構造体。前記第1部材の底面には弾性部材が設けられていることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか一項に記載の関節構造体。前記第1部材は、ヒトの足の踵に対応する踵部であり、前記第2部材は、ヒトの足の爪先に対応する爪先部であることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか一項に記載の関節構造体。請求項1乃至10のいずれか一項に記載の関節構造体を具備するロボット。接地面から順に離れる第1及び第2部材を備え、第1部材に設けられた回転軸は前記第2部材に対して係合している関節構造体の動作方法であって、前記第2部材に対する前記第1部材の回動に応じて、前記回転軸は、前記接地面に沿って前記第2部材上を移動し、前記第2部材に対する前記第1部材の回動に応じて、前記第1部材は、前記接地面上を転がる、関節構造体の動作方法。足平部に対して爪先部を設けて構成された足部を接地面から浮かす場合、接地状態の爪先部に対して足平部を回転制御することが必要になる。この場合、接地状態の足平部には、同部分の移動方向とは逆方向の摩擦力が付与されることになり、同摩擦力に対して打ち勝つだけのトルクを生じさせることが要求される。このように、足平部に対して爪先部が設けられた足部を接地面から浮かす場合、足平部に対して比較的大きな摩擦力が付与されてしまう場合がある。上述の説明から明らかなように、接地面から対象部材を離間させる時、当該対象部材に付与される摩擦力を抑制することが強く望まれている。なお、上述の説明は、本願発明が生まれた背景説明を主目的として為されたものである。本願発明に係る関節構造体は、ロボットの足以外の他の様々な用途に適用することができるものであり、上述の説明を根拠として本願発明を限定解釈することは許されない。本発明に係る関節構造体は、接地面からこの順に離れる第1及び第2部材を備える関節構造体であって、前記第1部材は、前記第2部材に対して係合した回転軸を備え、当該回転軸は、前記第2部材に対する前記第1部材の回動に応じて、前記接地面に沿って前記第2部材上を移動可能に構成されている。第1部材に設けた回転軸を第2部材に対して係合させ、この回転軸を第2部材上において移動可動とする。回転軸は、前記第2部材に対する前記第1部材の回動に応じて、第2部材上を移動する。これによって、第1部材が接地面から離間する際、第1部材が接地面上を転がることが可能となり、摩擦力の影響を抑制した態様にて接地面からの離間動作を実現することが可能となる。前記第1部材は、前記回転軸を保持する軸保持部を備え、当該軸保持部は、前記第2部材に対する前記第1部材の回動に応じて、前記接地面上を回転進行可能に構成されている、と良い。前記第1部材は、前記回転軸を保持する軸保持部を備え、当該軸保持部は、前記第2部材に対する前記第1部材の回動に応じて、前記接地面上を回転進行可能に構成されている、上記いずれかに記載の関節構造体であって、前記回転軸と前記軸保持部間の回転比を調整する回転比調整機構を更に備える、と良い。前記第1部材は、前記回転軸を保持する一組の軸保持部を備え、一組の前記軸保持部の間には、前記回転軸の前記移動時に前記第1及び第2部材同士が干渉することを回避するための空間が設けられている、と良い。前記第1及び2部材には、前記回転軸の前記移動を案内する案内機構が設けられている、と良い。前記第1部材は、前記回転軸上に設けられたピニオンを備え、前記第2部材は、前記ピニオンが歯合したラックを備える、と良い。前記第1部材と前記第2部材間の回動を許容する態様にて、前記第1及び第2部材間を接続するリンク機構を更に備え、前記第1部材には、前記リンク機構に含まれるリンクを当該第1部材からみて前進及び後退させる駆動機構が設けられている、と良い。前記第2部材は、接地面に対して接地する先端部と、前記回転軸の移動路が設けられたガイド部と、を含む、と良い。前記第1部材の底面には弾性部材が設けられている、と良い。前記第1部材は、ヒトの足の踵に対応する踵部であり、前記第2部材は、ヒトの足の爪先に対応する爪先部である、と良い。本発明に係るロボットは、上記いずれかの関節構造体を具備する。本発明に係る関節構造体の動作方法は、接地面から順に離れる第1及び第2部材を備え、第1部材に設けられた回転軸は前記第2部材に対して係合している関節構造体の動作方法であって、前記第2部材に対する前記第1部材の回動に応じて、前記回転軸は、前記接地面に沿って前記第2部材上を移動し、前記第2部材に対する前記第1部材の回動に応じて、前記第1部材は、前記接地面上を転がる。本発明によれば、摩擦力の影響を抑制した態様にて接地面からの離間動作を実現することが可能となる。実施の形態1以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。本実施形態にかかる関節構造体100は、踵部第1部材50と爪先部第2部材20とが回転軸AXを介して回転可能に係合した構造体である図1乃至図4参照。回転軸AXは、X軸に対して平行な矢印方向図1乃至図4参照に可動に構成されており、爪先部20に対する踵部50の回動に同調して、回転軸AXが爪先部20上を移動する図5参照:爪先部20の後端位置から回転軸AXまでの間隔は、W11<W21<W31を満足する。このように関節構造体100を構成することによって、摩擦力の影響を抑制した態様にて、接地面からの離間動作を実現することが可能となる。端的には、接地面から踵部50を持ち上げることに要するトルクを小さくすることができ、ロボットの移動に要する消費電力を低減することができる。関節構造体100が移動体例えば、ロボットに取り付けられる場合には、その移動能力の向上も図ることができる。以下、図1乃至図11を参照して具体的に説明する。なお、各図面には、必要に応じて、XYZ座標が設定されている。X軸は、関節構造体100の進行方向に一致し、Y軸は、関節構造体100の幅方向に一致し、Z軸は、鉛直方向に一致する。上下左右といった方向を示す用語は、図面を正面視していることを前提とする。前後という用語は、原則として、関節構造体100の進行方向を基準として理解されるべきである。図1及び図2は、関節構造体の概略的な斜視図である。図3及び図4は、関節構造体の概略的な上面図である。図5は、関節構造体の概略的な側面図である。図6は、関節構造体の概略的な側面図/断面模式図である。図7は、回転比の調整を説明するための説明図である。図8は、関節構造体の概略的な上面図である。図9は、関節構造体の概略的な断面模式図である。図10及び図11は、関節構造体の概略的な斜視図である。図1乃至図4に示すように、関節構造体100は、爪先部20、及び踵部50を有する。爪先部20と踵部50間は、リンク機構30により接続されている。図2に示すように、リンク機構30は、ジョイント31、リンク32、ジョイント33、リンク34を含む。図1に示すように、爪先部20は、爪を模した形状の先端部21と、回転軸AXの移動路を提供するガイド部22とから構成される。先端部21は、平板21a、平板21b、及び3つのアーチ部21cから構成される。平板21aは、xy平面内に位置する平板状部材である。平板21bは、zy平面内に位置する平板状部材であり、平板21aに対して垂直に起立して設けられている。アーチ部21cは、平板21aの先端部分と平板21bの上端部分とを接続するアーチ状部分である。図2に示すように、ガイド部22は、平板部22aに対して枠状部22b及び枠状部22cが立設され、枠状部22bと枠状部22cとが梁部22dによって連結された構造を有する。平板部22aは、xy平面内に位置する平板状部材である。枠状部22bは、XZ平面内に位置する枠状部分である。枠状部22bは、x軸方向に延在する柱状部とz軸方向に延在する柱状部とから構成される。枠状部22cの構成は、枠状部22bと略同様である。平板部22a、枠状部22b、枠状部22cの先端側部分は、平板21bの背面に対して連結している図11参照。後述の説明から理解されるように、ガイド部22には、回転軸AXに沿って、ガイドレール、ラック、ガイドレールが設けられており、これによって、踵部50に設けられたスライダ、ピニオン、スライダのx軸方向の変位が好適にガイドされる。図2に示すように、踵部50は、ベース板53、変速機回転比調整機構41、スライダ42図6b参照、ピニオン43、スライダ44、及び天板80を有する。踵部50には、電気モーター61、プーリ―62、プーリ―63、ベルト64、ナット部65といった駆動部品が実装されている。リンク34とナット部65は、いわゆるボールねじを構成する。ナット部65の回転によって、リンク34の送り量換言すれば、リンク34上のナット部65の位置が調整され、これにより、接地状態の爪先部20に対する踵部50の傾斜調整が可能となる。なお、ベース板53に実装される駆動部品電気モーター61、プーリ―62、プーリ―63、ベルト64、ナット部65を含めて、踵部50を把握しても良い。ナット部65を含めてリンク機構30を把握しても良い。駆動源電気モーター61と伝達機構プーリ―62、プーリ―63、ベルト64、ナット部65とによって駆動機構/駆動手段が実現される。駆動機構により、リンク機構30に含まれるリンク34の送り量が調整される。なお、個々の部材を包含する上位概念の認定態様は様々であり、本実施形態にて説明された上位概念に限られるべきではない。繰り返しとなるが、踵部50には、ネジ軸として機能するリンク34とナットとして機能するナット部65から構成されるボールねじが実装されている。電気モーター61によるナット部65の回転制御により、リンク34の送りが制御され、爪先部20に対する踵部50の傾斜調整が実行される。図2に示すように、踵部50のベース板53は、xy平面内に位置する平板状部材である。ベース板53は、平板部から爪先部20側へ延出した一組の軸保持部55、56を有する。軸保持部55は、x軸に沿って直線状に延在する延在部55aと当該延在部55aの先端に設けられた側面視円状の円状部55bを有する。軸保持部56も同様に、x軸に沿って直線状に延在する延在部56aと当該延在部56aの先端に設けられた円状部56bを有する。円状部55b、56bの各中心点は、回転軸AX上に配置されている。ベース板53の平板部には、壁部57a、柱部57b、壁部57c、柱部57d、柱部57e、及び壁部57fが立設されている。壁部57aと壁部57c間には、プーリ―63とナット部65が配置されている。ナット部65は、壁部57cに対して固定されてなく、回転可能な状態にある。壁部57a、柱部57b、壁部57c、柱部57d、柱部57e、及び壁部57fによって、踵部50上に天板80が強固定される。なお、踵部50に対する天板80の固定方法は任意である。壁部57fの後面には、踵部50の平板部上に固定された電気モーター61が配置されている。壁部57fの前面には、プーリ―62が設けられている。電気モーター61の回転軸とプーリ―62の回転軸とは連結している。電気モーター61の駆動により、プーリ―62をyz平面内にて回転する。プーリ―62とプーリ―63とは、同一のyz平面に配置されており、両者は、共通のベルト64により回し掛けられている。プーリ―62の回転軸とプーリ―63の回転軸とは互いに平行に存在する。ベルト64は、例えば、歯付きベルトである。各プーリ―62、63には、その周方向に連続した歯が形成されており、この歯は、ベルト64の歯と噛み合わされる。なお、プーリ―63は、プーリ―62との比較において従動プーリ―として機能する。プーリ―63は、ナット部65に対して位置固定されており、プーリ―63で受けた回転力は、ナット部65へ伝達される。ナット部65が回転することによって、リンク34の進退前後位置が調整される。図2及び図4に示すように、踵部50と爪先部20間には、リンク機構30が設けられている。上述のように、リンク機構30は、ジョイント31、リンク32、ジョイント33、およびリンク34を有する。ジョイント31は、先端部21とリンク32間の連結部分である。ジョイント33は、リンク32とリンク34間の連結部分である。リンク32、34は、直線状に延在する軸状部材である。ジョイント31を介して、先端部21とリンク32とは、xz平面内にて揺動可能に接続されている。ジョイント33を介して、リンク32とリンク34とは、xz平面内にて揺動可能に接続されている。各ジョイントの自由度は任意であり、2以上の自由度を付与しても良い。図4に示すように、リンク32は、ガイド部22に対応づけて設けられている。リンク34は、踵部50に対して対応づけて設けられている。爪先部20及び踵部50が接地しているとき、リンク32は、x軸に対して平行に延在し、同様に、リンク34は、x軸に対して平行に延在する。爪先部20及び踵部50が接地しているとき、ジョイント31からジョイント33までのx軸上の距離は、ガイド部22のx軸上の長さと略同一である。図4に示すように、リンク34は、壁部57a、プーリー63に設けられた各開口を通過し、ナット部65に対して係合する。リンク34とナット部65は、上述のようにボールねじを構成する。例えば、リンク34の外周面には、ボールの進行通路例えば、この進行通路は、らせん状に延在するが設けられている。ナット部65にも、ボールの進行通路が設けられている。リンク34とナット部65の各通路が連続することによって、両者は係合状態となる。リンク34とナット部65と間に連続形成される進行通路内には、多数のボールが隙間無く配置される。ナット部65の回転によって、各ボールは、上述の通路内を循環し、これに応じて、ナット部65に対してリンク34が進退する。このように、ナット部65の回転によってリンク34が進退制御される。なお、リンク34の進退制御は、ボールねじ以外の手段を用いて実現しても良い。接地面から踵部50が持ち上げられる動作は、例えば、次のメカニズムにより実現される。まず、電気モーター61を駆動し、電気モーター61の回転軸を回転させる。電気モーター61の回転軸が回転すると、プーリ―62も回転する。プーリ―62が回転すると、共通のベルト64が回し掛けられたプーリ―63が回転する。プーリ―63が回転すると、ナット部65も回転する。ナット部65が回転すると、リンク34が踵部50側へ近接/離間する方向へ移動ことになる。例えば、ナット部65が右回転すると、リンク34は、図4を正面視して上側へ移動する。ナット部65が左回転すると、リンク34は、図4を正面視して下側へ移動する。図5に模式的に示すように、ナット部65よりも先端側に存在するリンク34の長さが調整されることによって、回転軸AXを回転軸として、接地面に対する踵部50の傾斜角度が調整されることになる。関節構造体100は、1以上の脚部を有する歩行ロボットの足部を構成する。関節構造体100は、接地面から離れる際、爪先部20が接地している状態で、爪先部20側へ接地面上において踵部50が転がり移動する。通常、踵部50が接地面から離れる際には、摩擦力が生じるため、この摩擦力に打ち勝つだけのトルクを爪先部20と踵部50との間に生じさせることが要求される。本実施形態では、この摩擦力の影響を低減させるべく、爪先部20側へ接地面上において踵部50を転がり移動させる。より具体的には、踵部50に対して回転軸AXを設け、この回転軸AXが、踵部50が接地面から離れることに同調して、爪先部20の先端側へ爪先部20上を移動する。これによって、踵部50は、接地面上を転がり、それゆえ、摩擦力の影響を抑制することが可能となる。なお、関節構造体100の用途は任意であり、歩行ロボットの足部に用途限定されるべきものではない。図5を参照して、関節構造体100が変形する過程を説明する。図5a~図5cの順に、関節構造体100は変形する。図5aに示すとき、爪先部20及び踵部50は接地している。壁部57aから先端側へ延出しているリンク34の長さ以下、リンク34の延出長と呼ぶ場合があるはW10である。回転軸AXは、ガイド部22の後端面から幅W11分だけ離間した位置にある。図5bに示すとき、接地面に対して踵部50がθ20度なお、θ20度=20度ではないだけ傾いて持ち上げられている。リンク34の延出長がW10からW20へ短く調整されることに同調して、踵部50は、接地面に対してθ20度だけ傾いた状態となる。回転軸AXは、ガイド部22の後面から幅W21分だけ離間した位置にある幅W11<幅W21。図5cに示すとき、接地面に対して踵部50がθ30度なお、θ30度=30度ではないだけ傾いて持ち上げられている。リンク34の延出長がW20からW30へ短く調整されることに同調して、踵部50は、接地面に対してθ30度だけ傾いた状態となる。回転軸AXは、ガイド部22の後面から幅W31分だけ離間した位置にある幅W21<幅W31。なお、リンク34の後端は、ベース板53の後端付近まで移動していることが分かる。図5の開示から把握されるように、リンク34の延出長が短く調整されるに同調して、爪先部20に対して踵部50が回動し、踵部50が接地面から離れ、これらと同時に、踵部50が接地面上を転がる。換言すれば、リンク34の延出長が短くなるに同調して、爪先部20に対して踵部50が回動し、爪先部20上を回転軸AXが移動する。これによって、摩擦力の影響を抑制した態様で、接地面からの離間動作を実現することができる。軸保持部55の先端部分は円状に構成されている。従って、軸保持部55は、前方図5を正面視して左側に向かって接地面上を好適に転がることができる。このような転がりによって、爪先部20に対する踵部50の相対変位に要するトルクを小さくすることができ、電気モーター61の消費電力を低減することが可能となる。図6を参照して、踵部50に設けられた回転軸AXが爪先部20に対して係合している具体的態様について説明する。図6bは、図6aの一点鎖線に沿う断面模式図である。図6bに模式的に示すように、回転軸AX上には、変速機41、ピニオン43が配置されている。ピニオン43及び変速機41の各回転軸は、回転軸AXに一致する。変速機41は、後述の説明のように、ピニオン43の回転量と円状部55b、56bの回転量を調整するために設けられている。ピニオン43は、平板部22aの上面に設けられたラック27に歯合している。ピニオン43がラック27上を移動することによって、回転軸AXがラック27上を移動することになる。図6bに示すように、ピニオン43の両側には、上下方向に突出した一組のスライダスライダ42及びスライダ44が設けられている。スライダ44の上部は、枠状部22bに設けられた凹状のガイドレール22b1によりガイドされる。スライダ42の上部は、枠状部22cに設けられた凹状のガイドレール22c1によりガイドされる。スライダ44の下部は、平板部22aに設けられた凹状のガイドレール22a1によりガイドされる。スライダ42の下部は、平板部22aに設けられた凹状のガイドレール22a2によりガイドされる。スライダとガイドレールから構成されるガイド機構案内機構によって、x軸に沿ってピニオン43回転軸AXが直線移動することを確保できる。ピニオン43回転軸AXをx軸に沿って直動させることで、円状部55b、56bが接地面上を安定して連続的に転がる状態を確保することができる。図7を参照して変速機41を設ける理由について説明する。図7aに示すように、ピニオン43の半径をrpとし、円状部56bの回転半径をrhとする。このとき、変速機41の減速比は、次のように求まる。変速機41の減速比=rh/rp図7bに示すように、回転角度=θとすると、ピニオン43の転がり量dpと円状部56bの転がり量dhは次のように算出される。dh=rh×θdp=rp×θ×rh/rp=rh×θ変速機41のギア比は、ピニオン43の転がり量dpと円状部56bの転がり量dhとは互いに一致するように調整されている。ピニオン43の転がり量dpと円状部56bの転がり量dhが一致させることによって、円状部56bが接地面上を移動する際に滑りが生じないように構成することができる。なお、ピニオン43と円状部56b間の関係は、ピニオン43と円状部55b間の関係についても同様である。各円状部の回転中心は、ピニオン43の回転軸と同様、回転軸AX上に位置する。変速機41の回転軸も同様に、回転軸AX上に位置する。図8及び図9を参照してラック27上をピニオン43が移動する過程を補足的に説明する。図9a~cは、図8の一点鎖線に沿う断面模式図である。図9a~cの順に、リンク34の延出長は短く調整される。図9aに示すとき、爪先部20及び踵部50は接地している。ピニオン43の回転軸AXは、ラック27の後端位置から幅W11分だけ離間した位置にある。図9bに示すとき、接地面に対して踵部50がθ20度だけ傾いて持ち上げられている。ピニオン43の回転軸AXは、ラック27の後端位置から幅W21分だけ離間した位置にある幅W11<幅W21。図9cに示すとき、接地面に対して踵部50がθ30度だけ傾いて持ち上げられている。ピニオン43の回転軸AXは、ラック27の後端位置から幅W31分だけ離間した位置にある幅W21<幅W31。図9の開示から把握されるように、リンク34の延出長が短く調整されるに同調して、ピニオン43がラック27上を転がる。ピニオン43の回転に同調して、円状部55bは接地面上を転がる。ラック27は、水平方向に延在し、ピニオン43は、ラック27上を水平移動する。従って、接地状態を保ちつつ、円状部55bも接地面に沿って水平移動する。図10及び図11に、関節構造体100の変化の態様を模式的に示す斜視図を示す。図10に示すように、関節構造体100は、先端部21が接地した状態で、踵部50は先端部21側へ回転移動する。踵部50の各軸保持部の先端は円状に構成されているため、踵部50の回転移動は好適に為し得る。その後、踵部50は、円状部のみで接地している状態となり、最終的には、爪先部20と共に接地面から離れる。なお、踵部50が接地面から離れるタイミングと先端部21が接地面から離れるタイミングとを略同時とすると良いが、これに限られるべきものではない。図10は、接地面の下方から接地面を透過して関節構造体100の姿勢変化を斜視した図である。図10に示すように、踵部50が接地面から離れるに応じて、踵部50は、前方に移動する。軸保持部55と軸保持部56との間には、ガイド部22を受け入れる受け空間が設けられている。これによって、ガイド部22とベース板53とが干渉することを効果的に抑制することができる。図11に示すように、接地面から踵部50が離れるに応じて、リンク34は、壁部57cから徐々に後方へ延出する。これは、壁部57aから前方に延出しているリンク34の長さが短くなることの結果として生じる。なお、壁部57cには、ねじ軸として機能するリンク34が通過可能な開口が設けられている。壁部57aについても同様である。実施の形態2図12を参照して実施の形態2について説明する。図12に模式的に示すように、ベース板53の底面には、一定厚の層状の弾性部材90が貼り付けられている。踵部50を接地面から浮かせる過程で、踵部50の後方から前方へ弾性部材90に係る加重が減少する。このとき、踵部50が短時間で接地面から離れる場合には、床反力が突然存在しない状態となってしまい、床反力の分布を緩慢に変化させることができなくなるおそれがある。本実施形態では、この点に鑑みて、踵部50の底面に対して弾性部材90を設ける。これによって、踵部50が接地面から受ける床反力の分布を緩慢に変化させること床反力の分布を滑らかに爪先部20側へ変化させることが可能となり、床反力の影響を抑制した態様にて、関節構造体100を接地面から浮かせることが可能になる。本実施形態によれば、ロボットの足部として関節構造体100をロボットに組み込む場合、ZMPZeroMomentPointが後方へずれることによってロボット全体の安定性が劣化することも効果的に抑制することができる。なお、ZMPとは、足裏全体に分布してかかっている床反力の法線成分を,ある一点にかかっているとして置き換えたときの作用点のことである。昨今のロボットにおいては、ZMPの位置を算出し、ZMPの位置が所定範囲内に存在するように駆動系を制御することが行われている。弾性部材90の材料は、例えば、樹脂等が例示されるが、これに限らず任意である。実施の形態3図13を参照して実施の形態3について説明する。図13に示すように、実施の形態1又は2に示した関節構造体100は、ロボット200の足部を構成する。このような場合であっても、上述の実施形態1及び2と同様の効果を得ることができる。なお、図13に示すように、ロボット200は、胴部201、複数の関節を含むアーム202、203、複数の関節を含む脚部204、205を有する。ロボット200は、自立的又は外部からの指令に応じて、2足歩行により空間移動する。なお、関節構造体100の組み込み対象は、このような2足歩行ロボットに限られるべきものではない。参考説明以下、図14乃至図18を参照して参考説明をする。図14乃至図18を参照した後述の説明を踏まえて、上述の実施形態の開示内容を把握しても良い。図14に示すように、爪先部301と踵部302が回転機構303を介して接続されている場合について検討する。図14aに示すように、回転機構303の回転制御により、踵部302を接地面から持ち上げる場合、踵部302と床間の摩擦により、図14bの矢印に示す摩擦力が生じてしまう。上述の摩擦力を低減するためには、図15に示す解決手段が考えられる。図15aに示すように、回転機構303の高さを低くすることによって摩擦力を低減することが考えられる。しかしながら、回転機構303の大きさを無視することはできず、また、爪先部301又は踵部302に対する干渉も回避する必要があるため、回転機構303の高さを低くすることには限界がある。図15bに示すように、回転機構303を前側に配置することによって摩擦力を低減することが考えられる。しかしながら、回転機構303を前側に配置するとしても、爪先部301の先端までという限界がある。加えて、回転機構303から外部から見て目立つ箇所に配置することは、意匠的な観点から好ましくない。回転機構303を前方に配置すると、意匠設計の自由度が損なわれるという問題もある。図15cに示すように、踵部302の底面の面積を減らすことが考えられる。しかしながら、踵部302の底面における摩擦は、ロボットの安定姿勢を維持するために必要なものである。従って、図15cに示す場合、踵部302の底面に高い摩擦係数の物質を設ける必要が生じ、結果的には、摩擦力を低減するという効果は限定的なものにしかならないと考えられる。図15dに示すように、踵部302に対して回転車輪を設けることが考えられる。しかしながら、ロボットの安定姿勢を維持するためには、回転車輪をロックする機構が必要となり、かえって、構成の複雑化を招いてしまう。上述の本実施形態では、踵部302において十分な摩擦力を確保することができるため、ロボットの姿勢が不安定化することはない。図16に示すように、爪先部301が配置されている接地面の摩擦係数が、踵部302が配置されている接地面の摩擦係数よりも小さい場合も想定される。この場合、図16aに模式的に示すように、踵部302を上方へ回転させる際、踵部302に付与される摩擦力が、爪先部301に対して付与される摩擦力よりも大きくなることが想定される。この場合、全体としては、図16bに模式的に示すように、前方へ滑ってしまうことが想定される。上述の本実施形態では、接地面から踵部を上方へ回転させるとき、踵部に対して大きな摩擦力が付与されることが抑制されている。従って、摩擦係数が異なる接地面上を歩行する場合であっても、歩行状態が不安定なものとなることを抑制することができる。図17に模式的に示すように、接地面から踵部を持ち上げる際には、接地面に対する踵部の接地面積が急激に減少する。この時、ZMPの位置にずれが生じ、フィードバック制御をしても対応できないという問題がある。図17aに示すとき、爪先部301と踵部302に対して床反力分布が付与されている。図17bに示すとき、踵部302が接地面から浮き、矢印で模式的に示すように後方へ倒れるモーメントが生じる。すると、図17cに示すように、ZMPが後方へずれてしまう。ZMPの位置ズレが大きい場合にはロボットが転倒してしまう可能性もある。ZMPズレに関する問題を解決するために、図18に示すように、踵部302の底面に対して層状の弾性部材304を貼り付けると良い。この場合、踵部302を接地面から浮かすとき、図18aに示した床反力の分布は、図18bに示した床分布へと推移する。このように、弾性部材304を設けることによって、床反力の推移がゆっくりとしたものとなり、姿勢制御フィードバック系の作動により、ZMPの位置ズレの影響を抑制することができる。しかしながら、図18に示す場合であっても、踵部302を接地面から浮かす時に生じる摩擦力は低減されない。従って、図14にて摩擦力に打ち勝つだけのトルクを生じさせる必要がある。実施形態の形態2では、踵部を浮かす時に踵部に付与される摩擦力は小さい。従って、実施の形態2では、踵部の底面に弾性部材を貼り合わせることができ、ZMP位置ズレに対する耐性も関節構造体に付与することが可能となる。なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、爪先部上を移動する回転軸の移動態様は任意であり、直線状の移動に限らない。回転軸が爪先部により保持されている具体的態様は任意である。爪先部/踵部の具体的な形状は任意である。ボールねじ以外の駆動機構を採用しても良い。関節構造体に設けられる関節数は任意である。"