"第1~第7アームが基体から順に連結された多関節アームと、前記多関節アームの内部に配置された配線と、を備えるロボットであって、前記第1アームは、第1軸線の周りで前記基体に対し捻れ、前記第2アームは、前記第1軸線と交差する第2軸線の周りで前記第1アームに対し捻れ、前記第3アームは、前記第2軸線と交差する第3軸線で前記第2アームに対し屈伸し、前記第4アームは、前記第3軸線と交差する第4軸線で前記第3アームに対し屈伸し、前記第5アームは、前記第4軸線と交差する第5軸線の周りで前記第4アームに対し捻れ、前記第6アームは、前記第5軸線と交差する第6軸線で前記第5アームに対し屈伸し、前記第7アームは、前記第6軸線と交差する第7軸線の周りで前記第6アームに対し捻れることを特徴とするロボット。前記基体と前記第1アームとを連結する第1回転軸部を有し、前記第1回転軸部には、前記第1軸線に沿って延びて、前記基体内と前記第1アーム内とを連通する第1連通路が設けられ、前記配線が、前記第1連通路を通じて前記基体内から前記第1アーム内へと配置されている請求項1に記載のロボット。前記第1アームと前記第2アームとを連結する第2回転軸部を有し、前記第2回転軸部には、前記第2軸線に沿って延びて、前記第1アーム内と前記第2アーム内とを連通する第2連通路が設けられており、前記配線が、前記第2連通路を通じて前記第1アーム内から前記第2アーム内へと配置されている請求項2に記載のロボット。前記第3アームの内部には、前記第4アームを駆動する屈伸用モーターと、前記第5アームを駆動する捻り用モーターとが配設され、前記屈伸用モーターのトルクを前記第4アームに伝達する屈伸機構と、前記捻り用モーターのトルクを前記第5アームに伝達する捻り機構とをさらに備え、前記捻り機構は、前記第5アームに固定されて前記第4アームに対し回転自在に貫挿されているとともに、前記第5軸線に沿って延びて前記第5アーム内に連通する第5連通路が形成された第5回転軸部材を有しており、前記配線は、前記第5連通路を通じて前記第5アーム内へと配置されている請求項3に記載のロボット。前記多関節アームを複数備える請求項1~4のいずれか一項に記載のロボット。一方、配線に作用する機械的な負荷は、屈伸動作を行なう関節周辺よりも、捻る動作を行なう関節周辺の配線に対する負荷の方が大きい。そのため、6軸の多関節アームに対して捻り動作を行なう関節が新たに加えられるとなれば、屈伸動作を行なう関節が新たに加えられる場合よりも、配線への機械的な負荷も大きくなる。そのため、7軸の関節軸を有した多関節アームを有するロボットでは、特許文献2のように関節部に耐屈曲性の配線を用いるという受動的な対策よりも、配線に作用する機械的な負荷そのものを抑えることが求められている。なお、上述した問題は、モーターに接続される信号配線や電力配線に限らず、各種のセンサーに接続される信号配線や電力配線等、7軸の関節軸を有する多関節アームの内部に配置された配線に対して概ね共通するものである。本発明は、上記実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、7軸の関節軸を有した多関節アームを備えるロボットにおいて、アーム内に配置される配線への機械的な負荷を抑えたロボットを提供することにある。本発明のロボットは、第1~第7アームが基体から順に連結された多関節アームと、前記多関節アームの内部に配置された配線と、を備えるロボットであって、前記第1アームは、第1軸線の周りで前記基体に対し捻れ、前記第2アームは、前記第1軸線と交差する第2軸線の周りで前記第1アームに対し捻れ、前記第3アームは、前記第2軸線と交差する第3軸線で前記第2アームに対し屈伸し、前記第4アームは、前記第3軸線と交差する第4軸線で前記第3アームに対し屈伸し、前記第5アームは、前記第4軸線と交差する第5軸線の周りで前記第4アームに対し捻れ、前記第6アームは、前記第5軸線と交差する第6軸線で前記第5アームに対し屈伸し、前記第7アームは、前記第6軸線と交差する第7軸線の周りで前記第6アームに対し捻れるロボットである。このロボットによれば、7軸の関節軸を有した多関節アームにおいて、基体側に配設される第1及び第2アームの双方が捻り動作を行う。基体周辺においては、各アームの内部に比べて配線の配置に関する自由度が相対的に高いことから、第1アーム及び第2アームの捻り動作にともなう配線の捻れを抑えることができる。また、第3アームに対して第4アームが捻り動作を行う場合には、第4アームの捻り動作にともなう配線の捻りが第3アーム内に配設されている配線に生じることになる。一方、上述した構成のロボットにおいては、第3アームには、該第3アームに対して屈伸動作を行う第4アームが連結されており、第4アームには、該第4アームに対して捻り動作を行う第5アームが連結されている。そのため、第5アームの捻り動作にともなう配線の捻りが第4アーム及び第3アーム内に配設されている配線に生じることになる。すなわち、第3アームに対して第4アームが捻り動作を行う構成のロボットに比べて、第4アームの長さに応じた分だけ、捻り動作にともなう配線の捻れを抑えることができる。それゆえに、7軸構成という高い自由度を維持したまま、捻り動作にともなって配線が受ける機械的な負荷を抑えることが可能である。このロボットは、前記基体と前記第1アームとを連結する第1回転軸部を有し、前記第1回転軸部には、前記第1軸線に沿って延びて、前記基体内と前記第1アーム内とを連通する第1連通路が設けられ、前記配線が、前記第1連通路を通じて前記基体内から前記第1アーム内へと配置されていることが好ましい。このロボットによれば、配線は、基体と第1アームとを連結する第1回転軸部材に設けられた第1連通路を通じて、第1軸線に沿うように第1アームの内部へと配置されている。その結果、基体に対する第1アームの捻り動作にともなう配線の捻れを抑えることができる。このロボットは、前記第1アームと前記第2アームとを連結する第2回転軸部を有し、前記第2回転軸部には、前記第2軸線に沿って延びて、前記第1アーム内と前記第2アーム内とを連通する第2連通路が設けられており、前記配線が、前記第2連通路を通じて前記第1アーム内から前記第2アーム内へと配置されていることが好ましい。このロボットによれば、配線は、第1アームと第2アームとを連結する第2回転軸部材に設けられた第2連通路を通じて、第2軸線に沿うように第1アーム内から第2アーム内へと配置されている。その結果、第1アームに対する第2アームの捻り動作にともなう配線の捻れを抑えることができる。このロボットは、前記第3アームの内部には、前記第4アームを駆動する屈伸用モーターと、前記第5アームを駆動する捻り用モーターとが配設され、前記屈伸用モーターのトルクを前記第4アームに伝達する屈伸機構と、前記捻り用モーターのトルクを前記第5アームに伝達する捻り機構とをさらに備え、前記捻り機構は、前記第5アームに固定されて前記第4アームに対し回転自在に貫挿されているとともに、前記第5軸線に沿って延びて前記第5アーム内に連通する第5連通路が形成された第5回転軸部材を有しており、前記配線は、前記第5連通路を通じて前記第5アーム内へと配置されていることが好ましい。このロボットによれば、配線は、第4アーム34から第5アーム35へと第5軸線に沿うように配置されている。その結果、第4アームに対する第5アームの捻り動作にともなう配線の捻れを抑えることができる。このロボットは、前記多関節アームを複数備えていてもよい。このロボットによれば、7軸構成という高い自由度を維持しつつ、捻り動作にともなう配線への機械的な負荷が抑えられた多関節アームを複数備えたロボットが具現化される。以下、本発明にかかるロボットの一実施の形態について、図1~図5を参照して説明する。なお、本実施形態における回転とは、正転及び逆転を意味する。図1に示されるように、ロボットを構成するロボット本体11には、鉛直方向に延びる円柱状の本体13の上端部にベース部14が固設されている。ベース部14には、鉛直方向と直交する水平方向に沿って紙面の手前側に延びる平板状の第1支持部材15と、同じく水平方向に沿って紙面手前側に延びる平板状の第2支持部材16とが、鉛直方向にて互いに向かい合うように延設されている。第1支持部材15には、該第1支持部材15における第2支持部材16側に多関節アーム30が連結されている。なお、ロボット本体11の背面側には、ロボットを構成してロボット本体11の動作を制御する制御装置としてのコントローラー12が設置されている。また、本体13とベース部14とによって基体が構成されている。第1支持部材15の下側には、多関節アーム30を構成する第1アーム31の基端部31aが連結されている。肩部を構成する第1アーム31では、水平方向に延びる平板状の基端部31aが第1支持部材15の下側に重なるように配置されるとともに、該基端部31aの先端側が鉛直方向の下方に向かって屈曲されている。この第1アーム31の基端部31aには、鉛直方向に延びる第1軸線J1に回転中心を有して第1支持部材15を貫通する図示されない第1回転軸部材が連結されている。第1支持部材15の上側には、第1アーム31の基端部31aが有する回転軸に連結されて第1軸線J1の軸周りの回転トルクを該第1回転軸部材に出力する第1モーター31Mが連結されている。そして、第1アーム31は、第1軸線J1の周りで回転することによって、本体13及びベース部14に対して捻り動作を行う。第1アーム31において鉛直方向の下方に屈曲された先端部31bには、該先端部31bに対して基端部31aとは反対側に、肩部を構成する第2アーム32の基端部が連結されている。この第2アーム32の基端部には、第1アーム31の先端部31bを貫通する図示されない第2回転軸部材が連結されている。この第2回転軸部材は、第1軸線J1に直交する第2軸線J2上に回転中心を有している。第1アーム31における基端部31aの下側には、第2アーム32の基端部が有する上記第2回転軸部材に連結されて第2軸線J2の軸回りの回転トルクを該第2回転軸部材に出力する第2モーター32Mが連結されている。そして、第2アーム32は、第2軸線J2の周りで回転することによって、第1アーム31に対して捻り動作を行う。第2アーム32の先端部には、第2軸線J2に直交する第3軸線J3を回転中心として回転可能に、上腕部を構成する上腕アーム及びアーム保持体としての第3アーム33の基端部が連結されている。第3アーム33は、同第3アーム33内に配設された第3モーター33Mが駆動されることにより、第2アーム32に対して第3軸線J3を中心に回転する。すなわち、第3アーム33は、第2アーム32に対して屈伸動作を行う。第3アーム33の先端部には、第3軸線J3に直交する第4軸線J4を回転中心として回転可能に、前腕部を構成する第1前腕アーム及び屈伸アームとしての第4アーム34の基端部が連結されている。第4アーム34は、第3アーム33内に配設された屈伸機構40の第4モーター34M及び捻り機構50の第5モーター35Mが駆動されることにより、第3アーム33に対して第4軸線J4を中心に回転する。すなわち、第4アーム34は、第3アーム33に対して屈伸動作を行う。第4アーム34の先端部には、第4軸線J4に直交する第5軸線J5を回転中心として回転可能に、前腕部を構成する第2前腕アーム及びねじりアームとしての第5アーム35の基端部が連結されている。第5アーム35は、第3アーム33内に配設された捻り機構50の第5モーター35Mが駆動されることにより、第4アーム34に対して第5軸線J5を中心に回転する。すなわち、第5アーム35は、第4アーム34に対して捻り動作を行う。第5アーム35の先端部には、第5軸線J5に直交する第6軸線J6を回転中心として回転可能に、手首部を構成する第6アーム36の基端部が連結されている。第6アーム36は、第5アーム35の先端部に配設された第6モーター36Mが駆動されることにより、第5アーム35に対して第6軸線J6を中心に回転する。すなわち、第6アーム36は、第5アーム35に対して屈伸動作を行う。第6アーム36の先端部には、第6軸線J6に直交する第7軸線J7を回転中心として回転可能に、手首部を構成する第7アームとしてのハンド部37が連結されている。ハンド部37は、第6アーム36内に配設された図示しない第7モーターが駆動されることにより第7軸線J7を中心に回転する。すなわち、ハンド部37は、第6アーム36に対して捻り動作を行う。そして、このハンド部37には、ロボット本体11に実行させる作業に応じたエンドエフェクターが取り付けられる。なお、互いに異なる2つの部材間における捻り動作とは、該2つの部材が関節軸で相対的に動く際に、基体側となる一方の部材の基端と他方の部材の先端との距離が変わらない動作である。例えば、基体を構成するベース部14と第1アーム31とが関節軸である第1軸線J1で相対的に動く際、同じく基体を構成する本体13における基端と第1アーム31との距離が維持される。すなわち、これら基体と第1アーム31との間では、第1アーム31が第1軸線J1の周りで捩れることとなる。これに対し、互いに異なる2つの部材間における屈伸動作とは、該2つの部材が関節軸で相対的に動く際に、基体側となる一方の部材の基端と他方の部材の先端との距離が変わる動作である。例えば、第2アーム32と第3アーム33とが関節軸である第3軸線J3で相対的に動く際、第2アーム32の基端と第3アーム33の先端との距離が変わる。すなわち、これら第2アーム32と第3アーム33との間では、第3アーム33が第3軸線J3で第2アーム32に対して屈伸することとなる。次に、第3アーム33に対して第4アーム34を屈伸させる機構である屈伸機構40、第4アーム34に対して第5アーム35を捻る機構である捻り機構50について図2及び図3を参照して説明する。図2に示されるように、屈伸機構40は、図示しない支持部材によって第3アーム33内における基端部側に固設され、コントローラー12から所定の制御周期ごとに駆動量を示す信号が入力される第4モーター34Mを有している。第4モーター34Mは、図示しないブレーキ機構や減速機を内蔵しており、コントローラー12から入力される駆動量に応じた回転角度に出力軸41が回転する。第4モーター34Mは、出力軸41が第4軸線J4に沿うように配設されており、該出力軸41の先端部には駆動プーリー42が固設されている。また、第3アーム33の先端部には、第4軸線J4に沿って延びる第4回転軸部材43が、第3アーム33に対して回転可能に軸支され、且つ第4アーム34の基端部に固定されている。第4回転軸部材43における軸方向の途中にはタイミングベルト44を介して、駆動プーリー42に連結された従動プーリー45が固設されている。そして、第4モーター34Mの駆動力は、変換機構を構成するこれら駆動プーリー42、タイミングベルト44、従動プーリー45を介して、第4アーム34が固設された第4回転軸部材43へと伝達される。図3に示されるように、捻り機構50は、図示しない支持部材によって第4モーター34Mよりも第3アーム33内における先端部側に固設され、コントローラー12から所定の制御周期ごとに駆動量を示す信号が入力される第5モーター35Mを有している。第5モーター35Mは、図示しないブレーキ機構や減速機が内蔵されており、コントローラー12から入力される駆動量に応じた回転角度に出力軸51が回転する。第5モーター35Mは、出力軸51が第3アーム33の長手方向に沿って第4軸線J4と直交するように配設されており、該出力軸51の先端部には噛合面52aを有する駆動ベベルギヤ52が固設されている。駆動ベベルギヤ52の噛合面52aには、中間ベベルギヤ53の噛合面53aが噛合している。この中間ベベルギヤ53は、屈伸機構40の第4回転軸部材43が該中間ベベルギヤ53に挿通されることにより、該第4回転軸部材43に回転自在に軸支されている。また、中間ベベルギヤ53の噛合面53aには、駆動ベベルギヤ52の他、従動ベベルギヤ54の噛合面54aが噛合している。この従動ベベルギヤ54は、第5アーム35に基端部が固設されて第5軸線J5に沿って延びる第5回転軸部材58の先端部に固設されている。第5回転軸部材58は、第5軸線J5に沿って延びる円筒形状をなしており、その中空部分によって第5連通路59が形成されている。また第5回転軸部材58は、第4アーム34内に設けられた円筒形状の支持部材56,57に内挿されて該支持部材56,57によって回転自在に軸支されている。そして、第4アーム34は、コントローラー12によって屈伸機構40の第4モーター34Mと捻り機構50の第5モーター35Mとの双方が駆動されることによって、第3アーム33に対するねじり角度を維持したまま、該第3アーム33に対して屈伸動作を行う。また、第5アーム35は、コントローラー12によって捻り機構50の第5モーター35Mが駆動されることによって、第4アーム34に対し捻り動作を行う。次に、上記多関節アーム30に配設された各モーターに接続される配線の配置について図4及び図5を参照して説明する。上記多関節アーム30に配設された各モーターには、本体13の背面側に設置されているコントローラー12との間で各種信号の授受を行うための配線が接続される。これらの配線は、可撓性を有した円筒形状をなす配管部材38の内部を通されており、対応するモーターの近傍まで配管部材38によって案内されたのち、適宜引き出されて該モーターに接続される。図1に示されるように、配管部材38は、コントローラー12から本体13の背面側に向けて配設された案内部材39の内部を通じて、コントローラー12から第1支持部材15の上方へと配置されている。さらに、配管部材38は、第1支持部材15の上方の空間を通じて、第1アーム31を回転させる第1モーター31Mの直上へと配置されている。また、配管部材38は、第1モーター31M、該第1モーター31Mの出力軸、及び第1アーム31の基端部31aが有する第1回転軸部材を第1軸線J1に沿って貫通する図示しない第1連通路を通じて、第1アーム31の基端部31aの下側へと配置されている。そして、配管部材38は、第2モーター32Mに向けて湾曲し、第2アーム32の基端部が有する第2回転軸部材を第2軸線J2に沿って貫通する図示しない第2連通路を通じて、第2アーム32内へと配置されている。図4に示されるように、第2アーム32内へと配置された配管部材38は、そのまま第3アーム33内へと配置されている。第3アーム33内において配管部材38は、第3モーター33M、第4モーター34M、第5モーター35Mの側方を第3アーム33の延出方向に沿うように第4回転軸部材43へ向かって配置されている。第4回転軸部材43の近傍まで引き回された配管部材38は、図5に示されるように、第4回転軸部材43を回り込むように多関節アーム30の外側に引き出されたのち、第5回転軸部材58の第5連通路59を通じて第5アーム35内へと配置されている。そして、第5アーム35の先端部において多関節アーム30の外側に再び引き出されて、第6モーター36Mの背面側の空間を通じて第6アーム36内へと配置されている。次に、上述した構成のロボットの作用について説明する。上述したロボットにおいて、第1アーム31が捻り動作を行うと、配管部材38には、第1支持部材15と第1アーム31との連結部分における部位や第1支持部材15の上方に配置されている部位など、ベース部14の周辺に配置されている部位に捻れが生じることになる。また、第2アーム32が捻り動作を行うと、配管部材38には、第1アーム31と第2アーム32との連結部分の周辺に配置されている部位に加えて、これもまた、第1支持部材15と第1アーム31との連結部分における部位や第1支持部材15の上方に配置されている部位など、ベース部14の周辺に配置されている部位に捻れが生じることになる。ベース部14の周辺においては、各アーム内に比べて、配管部材38の配置に関する自由度が高い。これは、アーム内においては、各種モーターや各種機構等が配設されているとともに、各アームの動作を妨げないように配管部材38が適宜支持されるためである。その結果、第1アーム31あるいは第2アーム32が捻り動作を行うとしても、配管部材38における捻れが急激に進むことはなく、当該配管部材38内に通されている配線に作用する機械的な負荷も抑えられることとなる。また、第2アーム32に対して屈伸動作を行う第3アーム33には、該第3アーム33に対して屈伸動作を行う第4アーム34が連結されている。すなわち、第3アーム33内の配管部材38に生じる得る捻れの殆どは、第4アーム34に対して捻り動作を行う第5アーム35によるものである。また、上述した屈伸機構40及び捻り機構50によって、第3アーム33内に第4モーター34M、第5モーター35Mが配設されていることから、第4アーム34内にモーター等を配設することなく、第4アーム34の屈伸動作、第5アーム35の捻り動作が実現される。そして、第5アーム35の捻り動作による配管部材38の捻れは、第4アーム34を挿通している第5回転軸部材58の第5連通路59内に配設された部位を通じて、第3アーム33内の配管部材38に伝わる。そのため、第4アームが第3アーム33に対して捻り動作を行う場合に比べて、第5回転軸部材58の長さに応じた分だけ、配管部材38における捻れが急激に進むことを抑えられることが可能となる。以上説明したように、本実施形態にかかるロボットによれば、以下に列挙する効果を得ることができる。1各モーターに接続される配線が内装された配管部材38の捻れが抑えられることから、7軸構成という高い自由度を維持したまま、ロボットの動作中に配線が受ける機械的な負荷を抑えることができる。2また、第3アーム33には、屈伸動作を行う第4アーム34が連結され、第4アーム34には、捻り動作を行う第5アーム35が連結されている。こうした構成によれば、第3アーム33に対して捻り動作を行う第4アームが第3アーム33に連結されている場合に比べて、アームの捻り動作にともなう配管部材38、及び該配管部材38に内装されている配線に急激な捻れが生じることを抑えることができる。3配管部材38は、第1支持部材15と第1アーム31との連結部分において、これらを連結する第1回転軸部材を貫通する第1連通路を通じて第1アーム31の内部へと配置されている。その結果、第1支持部材15に対する第1アーム31の捻り動作にともなって、配管部材38、及び該配管部材38に内装されている配線に生じる捻れを抑えることができる。4配管部材38は、第1アーム31と第2アーム32との連結部分において、これらを連結する第2回転軸部材を貫通する第2連通路を通じて第2アーム32の内部へと配置されている。その結果、第1アーム31に対する第2アーム32の捻り動作にともなって、配管部材38、及び該配管部材38に内装されている配線に生じる捻れを抑えることができる。5第4モーター34M及び第5モーター35Mが第3アーム33内に配設されているとともに、配管部材38は、第4アーム34に貫挿された第5回転軸部材58の第5連通路59を通じて第5アーム35内へと配置されている。すなわち、配管部材38は、第5アーム35の第5軸線J5に沿うように第4アーム34から第5アーム35へと配置されている。その結果、第4アーム34に対する第5アーム35の捻り動作にともなって、配管部材38、及び該配管部材38に内装されている配線に生じる捻れを抑えることができる。なお、上記実施形態は、以下のように適宜変更して実施することも可能である。上記実施形態のロボットは、多関節アーム30を1つ有している。これに限らず、ロボットは、例えば図6に示されるように、上記多関節アーム30と同様の構成からなる多関節アーム60をさらに備える双腕ロボットであってもよい。また多関節アーム30と同様の構成からなる3つ以上の多関節アームを備えるロボットであってもよい。こうした複数の多関節アームを有するロボットであっても、各多関節アームにおける配管部材38、及び配管部材38内に内装されている配線の捩れを抑えることができる。また、上記双腕ロボットにおいては、図6に示されるように、各多関節アームにおける第1アームの第1軸線J1が同一線上に配置されている。これにより、例えば、多関節アーム30の第1アーム31が前方へ回転するとともに、多関節アーム60の第1アームが後方へ回転することによって、腰関節と同等の機能を具現化することができる。また例えば、多関節アーム30の第1アーム31のみが前方へ回転すること、多関節アーム30の第1アームと多関節アーム60の第1アームとが、ともに前方あるいは後方へ回転することも可能である。その結果、腰関節を有するロボットに比べて、一方の多関節アームの駆動にともない他方の多関節アームの可動範囲が変更されることが抑えられ、且つ一方の多関節アームの可動範囲を拡張することができるとともに、2つの多関節アームによる協調動作が可能な範囲を拡張することもできる。上記実施形態では、捻り機構50によって、第5モーター35Mが第3アーム33内に配設されているとともに、第4アーム34に挿通された第5回転軸部材58を通じて、第5アーム35内に配管部材38が配置されている。これを変更して、例えば第5モーター35Mを第4アーム34内に配設して第4アーム34に挿通される第5回転軸部材58が割愛される構成であってもよい。上記実施形態においては、配管部材38の配置された空間のうち、ベース部14の周辺では、配管部材38の配置に関する自由度が相対的に高い。そのため、第1モーター31Mに接続された配管部材38が、ベース部14と第1アーム31とを連結する第1回転軸部材に形成された第1連通路を通ることなく第1アーム31内へと配置されてもよい。上記実施形態においては、配管部材38の配置された空間のうち、ベース部14の周辺では、配管部材38の配置に関する自由度が相対的に高い。そのため、第2モーター32Mに接続された配管部材38が、第1アーム31と第2アーム32とを連結する第2回転軸部材に形成された第2連通路を通ることなく第2アーム32内へと配置されてもよい。上記実施形態において、多関節アームの内部に配置される配線は、モーターに接続される信号配線や電力配線に限らず、各種のセンサーに接続される信号配線や電力配線等であってもよい。"