周辺の物体までの距離を検出可能な測距センサと、現在位置を測位可能な衛星測位システムの受信機とを少なくとも搭載した車両に搭載される第1の車両用無線通信装置と、前記衛星測位システムの受信機を少なくとも搭載した車両に搭載される第2の車両用無線通信装置とを含み、前記第1の車両用無線通信装置と前記第2の車両用無線通信装置との間、及び前記第2の車両用無線通信装置同士で無線通信を行うことが可能であるとともに、前記第2の車両用無線通信装置は、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で逐次測位する現在位置である衛星測位位置を逐次送信する走行支援システムであって、前記第1の車両用無線通信装置は、先行車両及び後続車両の少なくともいずれかの車両である前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両と当該前後車両との衛星測位位置間距離を算出する第1距離算出手段と、前記第1距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離と、前記測距センサで検出した当該前後車両までの距離との距離差分を算出する差分算出手段とを備え、前記差分算出手段で算出した距離差分を送信し、前記第2の車両用無線通信装置は、先行車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両と当該先行車両との衛星測位位置間距離を算出する第2距離算出手段と、周辺車両の前記第1の車両用無線通信装置から送信される距離差分を受信していた場合に、当該距離差分と前記第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、測距センサで検出した場合のこの第2車両用無線通信装置を搭載した車両と先行車両との車間距離を決定する車間距離決定手段とを備えていることを特徴とする走行支援システム。請求項1において、前記第1の車両用無線通信装置及び前記第2の車両用無線通信装置は、それぞれが搭載される車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置をそれぞれ保持しており、前記第2の車両用無線通信装置は、前記衛星測位位置を送信する場合に、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向も送信するものであって、前記第1の車両用無線通信装置は、前記前後車両に搭載される前記第2の車両用無線通信装置から受信した前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び前後車両の進行方向と、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向とをもとに、両受信機の搭載位置の車幅方向のずれの有無を判定する第1搭載位置ずれ判定手段をさらに備え、前記第1搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量をもとに、前記差分算出手段において、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正して距離差分を算出することを特徴とする走行支援システム。請求項2において、前記第1の車両用無線通信装置及び前記第2の車両用無線通信装置は、それぞれが搭載される車両の方位角も取得するものであって、前記第2の車両用無線通信装置は、前記衛星測位位置を送信する場合に、自車両の方位角も送信するものであって、前記第1の車両用無線通信装置は、前記前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から受信した当該前後車両の方位角と、自車両の方位角とをもとに、両方の車両の方位角のずれの有無を判定する第1方位角ずれ判定手段をさらに備え、前記第1搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合であって、且つ、前記第1方位角ずれ判定手段で両方の車両の方位角のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量及び当該方位角のずれの量をもとに、前記差分算出手段で、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正して距離差分を算出することを特徴とする走行支援システム。請求項2において、前記第2の車両用無線通信装置は、前記前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から受信した前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び前後車両の進行方向と、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向とをもとに、両受信機の搭載位置の車幅方向のずれの有無を判定する第2搭載位置ずれ判定手段をさらに備え、前記第2搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量をもとに、前記第2距離算出手段において、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、前記車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることを特徴とする走行支援システム。請求項3において、前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該前後車両の方位角と、自車両の方位角とをもとに、両方の車両の方位角のずれの有無を判定する第2方位角ずれ判定手段をさらに備え、前記第2搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合であって、且つ、前記第2方位角ずれ判定手段で両方の車両の方位角のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれの量をもとに、前記第2距離算出手段において、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、前記車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることを特徴とする走行支援システム。請求項1~5のいずれか1項において、前記第1の車両用無線通信装置は、前記距離差分を送信する場合に、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置も送信するものであって、前記第2の車両用無線通信装置は、複数の前記第1の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、前記第1の車両用無線通信装置から受信した衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両の現在位置に最も近い位置の車両の前記第1の車両用無線通信装置から受信した前記距離差分を選択する選択手段をさらに備え、前記車間距離決定手段は、前記選択手段で選択した距離差分と前記第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする走行支援システム。請求項1~5のいずれか1項において、前記第1の車両用無線通信装置は、前記距離差分を送信する場合に、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置も送信するものであって、前記第2の車両用無線通信装置は、複数の前記第1の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、前記第1の車両用無線通信装置から受信した衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両の現在位置に近い位置の車両の前記第1の車両用無線通信装置から受信した前記距離差分ほど大きな重みをつけて、複数の前記距離差分を加重平均する加重平均手段をさらに備え、前記車間距離決定手段は、前記加重平均手段で加重平均した値と前記第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする走行支援システム。請求項1~5のいずれか1項においてにおいて、前記第2の車両用無線通信装置は、複数の前記第1の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、受信していた複数の前記距離差分から、代表値を決定する代表値決定手段をさらに備え、前記車間距離決定手段は、前記代表値決定手段で決定された代表値と前記第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする走行支援システム。請求項8において、前記代表値は、複数の前記距離差分の中間値、及び複数の前記距離差分の相加平均の値のいずれかであることを特徴とする走行支援システム。周辺の物体までの距離を検出可能な測距センサと、現在位置を測位可能な衛星測位システムの受信機とを少なくとも搭載した車両に搭載されるとともに、前記衛星測位システムの受信機を少なくとも搭載した前記車両以外の他車両に搭載される第2の車両用無線通信装置との間で無線通信を行うことが可能であり、前記第2の車両用無線通信装置から送信される、前記他車両に搭載された衛星測位システムの受信機で逐次測位する現在位置である衛星測位位置を受信する車両用無線通信装置であって、先行車両及び後続車両の少なくともいずれかの車両である前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両と当該前後車両との衛星測位位置間距離を算出する第1距離算出手段と、前記第1距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離と、前記測距センサで検出した当該前後車両までの距離との距離差分を算出する差分算出手段とを備え、前記差分算出手段で算出した距離差分を送信することを特徴とする車両用無線通信装置。請求項10において、自車両の進行方向を取得するとともに、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置を保持しており、他車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信される、当該他車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び当該他車両の進行方向を受信するものであって、前記前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から受信した前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び前後車両の進行方向と、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向とをもとに、両受信機の搭載位置の車幅方向のずれの有無を判定する第1搭載位置ずれ判定手段をさらに備え、前記第1搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量をもとに、前記差分算出手段において、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正して距離差分を算出することを特徴とする車両用無線通信装置。請求項11において、自車両の方位角も取得するとともに、前記他車両に搭載される前記第2の車両用無線通信装置から送信される当該他車両の方位角も受信するものであって、前記前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から受信した当該前後車両の方位角と、自車両の方位角とをもとに、両方の車両の方位角のずれを判定する第1方位角ずれ判定手段をさらに備え、前記第1搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合であって、且つ、前記第1方位角ずれ判定手段で両方の車両の方位角のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量及び当該方位角のずれの量をもとに、前記差分算出手段において、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正して距離差分を算出することを特徴とする車両用無線通信装置。現在位置を測位可能な衛星測位システムの受信機を少なくとも搭載した車両に搭載されるとともに、周辺の物体までの距離を検出可能な測距センサと、現在位置を測位可能な衛星測位システムの受信機とを少なくとも搭載した前記車両以外の他車両に搭載される第1の車両用無線通信装置との間、及び前記衛星測位システムの受信機を少なくとも搭載した前記車両以外の他車両に搭載される第2の車両用無線通信装置との間で無線通信を行うことが可能であり、前記第1の車両用無線通信装置で算出して送信される、当該第1の車両用無線通信装置が搭載される車両とその車両の先行車両及び後続車両の少なくともいずれかの前記他車両である前後車両とのそれぞれに搭載される前記受信機で測位した現在位置間の距離である衛星測位位置間距離と、前記測距センサで検出された当該前後車両までの距離との距離差分を受信する車両用無線通信装置であって、先行車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両と当該先行車両との衛星測位位置間距離を算出する第2距離算出手段と、周辺車両の前記第1の車両用無線通信装置から送信される距離差分を受信していた場合に、当該距離差分と前記第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、測距センサで検出した場合の自車両と当該先行車両との車間距離を決定する車間距離決定手段とを備えていることを特徴とする車両用無線通信装置。請求項13において、前記前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該前後車両に搭載された前記第2の車両用無線通信装置から受信した前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び前後車両の進行方向と、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向とをもとに、両受信機の搭載位置の車幅方向のずれの有無を判定する第2搭載位置ずれ判定手段をさらに備え、前記第2搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量をもとに、前記第2距離算出手段において、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、前記車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることを特徴とする車両用無線通信装置。請求項14において、前記前後車両の前記第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該前後車両の方位角と、自車両の方位角とをもとに、両方の車両の方位角のずれの有無を判定する第2方位角ずれ判定手段をさらに備え、前記第2搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合であって、且つ、前記第2方位角ずれ判定手段で両方の車両の方位角のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれの量をもとに、前記第2距離算出手段において、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、前記車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることを特徴とする車両用無線通信装置。請求項13~15のいずれか1項において、複数の前記第1の車両用無線通信装置から、前記距離差分だけでなく、当該第1の車両用無線通信装置が搭載される車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置も送信される場合であって、複数の前記第1の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、前記第1の車両用無線通信装置から受信した衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両の現在位置に最も近い位置の車両の前記第1の車両用無線通信装置から受信した前記距離差分を選択する選択手段をさらに備え、前記車間距離決定手段は、前記選択手段で選択された距離差分と前記第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする車両用無線通信装置。請求項13~15のいずれか1項において、複数の前記第1の車両用無線通信装置から、前記距離差分だけでなく、当該第1の車両用無線通信装置が搭載される車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置も送信される場合であって、複数の前記第1の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、前記第1の車両用無線通信装置から受信した衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両の現在位置に近い位置の車両の前記第1の車両用無線通信装置から受信した前記距離差分ほど大きな重みをつけて、複数の前記距離差分を加重平均する加重平均手段をさらに備え、前記車間距離決定手段は、前記加重平均手段で加重平均された値と前記第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする車両用無線通信装置。請求項13~15のいずれか1項において、複数の前記第1の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、受信していた複数の前記距離差分から、代表値を決定する代表値決定手段をさらに備え、前記車間距離決定手段は、前記代表値決定手段で決定された代表値と前記第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする車両用無線通信装置。測距センサによって先行車両との車間距離を検出する方法は、衛星測位システム及び車車間通信を利用する方法に比較して、先行車両との車間距離を正確に検出することができる。しかしながら、全ての車両においてレーザレーダ等の測距センサを搭載しているとは限らないため、従来の技術は、汎用性に欠けるという問題点も有していた。また、測距センサを搭載していた場合であっても、カーブ路や坂道で先行車両に測距センサの探査波がうまく当たらない場合など、走行環境によって先行車両との車間距離を検出できない場合がある。ここで、測距センサによって先行車両との車間距離を検出できない場合に、衛星測位システム及び車車間通信を利用して検出した車間距離を代用することも考えられる。しかしながら、衛星測位システム及び車車間通信を利用した方法は、前述したように、測距センサを利用する方法に比べて誤差が大きくなるため、先行車両との車間距離の検出の精度が低下してしまうという問題点が生じる。本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、汎用性を向上させつつ、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことを、より容易に可能にする走行支援システム及び車両用無線通信装置を提供することにある。請求項1の走行支援システムにおいては、周辺の物体までの距離を検出可能な測距センサと、現在位置を測位可能な衛星測位システムの受信機とを少なくとも搭載した車両に搭載される第1の車両用無線通信装置と、衛星測位システムの受信機を少なくとも搭載した車両に搭載される第2の車両用無線通信装置とを含む。第1の車両用無線通信装置は、先行車両及び後続車両の少なくともいずれかの車両である前後車両の第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、第1距離算出手段で自車両と当該前後車両との衛星測位位置間距離を算出する。また、第1距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離と、測距センサで検出した当該前後車両までの距離との距離差分を差分算出手段で算出し、算出した距離差分を送信する。一方、第2の車両用無線通信装置は、先行車両の第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、第2距離算出手段で自車両と当該先行車両との衛星測位位置間距離を算出し、第1の車両用無線通信装置から送信される距離差分と第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、測距センサで検出した場合のこの第2車両用無線通信装置を搭載した車両と先行車両との距離を決定する。第1の車両用無線通信装置から送信される距離差分は、前後車両との衛星測位位置間距離と測距センサで検出した当該前後車両までの距離との差分である。また、測距センサで測定した距離は比較的正確であることから、この距離差分が生じるのは、主として測位誤差によると考えられる。よって、この距離差分は、この距離差分を送信した車両の周辺において略同じように生じると考えることができる。従って、この距離差分を、距離差分を送信した車両とは異なる車両の第2の車両用無線通信装置が受信した場合には、距離差分と先行車両との衛星測位位置間距離から、測距センサで検出した場合と同様の精度で先行車両までの距離を決定することができる。従って、以上の構成によれば、測距センサを搭載していない車両においても、衛星測位位置間距離に基づいて、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。他にも、測距センサを搭載している車両が、測距センサで前後車両との車間距離を検出できない走行環境にある場合であっても、衛星測位位置間距離に基づいて、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。従って、以上の構成によれば、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。その結果、汎用性を向上させつつ、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。請求項2の構成においては、第1の車両用無線通信装置は、差分算出手段で距離差分を算出する場合に、前後車両に搭載される第2の車両用無線通信装置から受信した衛星測位システムの受信機の搭載位置及び前後車両の進行方向と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向とをもとに、両受信機の搭載位置の車幅方向のずれの有無を判定する第1搭載位置ずれ判定手段をさらに備え、第1搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量をもとに、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正して差分算出手段で距離差分を算出することになる。自車両と前後車両との各車両に搭載された受信機の搭載位置に車幅方向のずれが存在する場合には、当該ずれの分だけ衛星測位位置間距離が大きくなる。よって、当該ずれの分だけ距離差分にも誤差が生じてしまう。これに対して、請求項2の構成によれば、第1の車両用無線通信装置において、上記誤差を補正して距離差分を算出するので、上記誤差を抑えた距離差分を算出して送信することができる。従って、距離差分を受信した第2の車両用無線通信装置において、上記誤差の影響を小さくして車間距離の決定を行うことが可能になり、先行車両との車間距離の検出をさらに精度良く行うことが、より容易に可能になる。請求項3の構成においては、第1の車両用無線通信装置は、差分算出手段で距離差分を算出する場合に、前後車両の第2の車両用無線通信装置から受信した前後車両の方位角と、自車両の方位角とをもとに、両方の車両の方位角のずれの有無を判定する第1方位角ずれ判定手段をさらに備える。そして、第1搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合であって、且つ、第1方位角ずれ判定手段で両方の車両の方位角のずれがあると判定した場合に、当該方位角のずれの量をもとに、当該方位角のずれによって生じる誤差を補正して差分算出手段で距離差分を算出することになる。自車両と前後車両との各車両に搭載された受信機の搭載位置に車幅方向のずれが存在するだけでなく、自車両と前後車両との各車両に方位角のずれが存在する場合には、当該方位角のずれの分だけ衛星測位位置間距離と測距センサで検出する距離との誤差が大きくなる。よって、方位角のずれの分だけ距離差分にも誤差が生じてしまう。これに対して、請求項3の構成によれば、第1の車両用無線通信装置において、車幅方向のずれ及び方位角のずれによって生じる誤差を補正して距離差分を算出するので、上記誤差を抑えた距離差分を送信することができる。従って、距離差分を受信した第2の車両用無線通信装置において、上記誤差の影響を小さくして車間距離の決定を行うことが可能になり、先行車両との車間距離の検出をさらに精度良く行うことが、より容易に可能になる。また、請求項2のように、第1の車両用無線通信装置で車幅方向のずれによる誤差を補正して距離差分を算出する場合には、請求項4のように、第2の車両用無線通信装置で、車幅方向のずれによる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、車間距離を決定することが好ましい。請求項4の構成においては、第2の車両用無線通信装置は、前後車両の第2の車両用無線通信装置から受信した衛星測位システムの受信機の搭載位置及び前後車両の進行方向と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向とをもとに、両受信機の搭載位置の車幅方向のずれの有無を判定する第2搭載位置ずれ判定手段をさらに備える。そして、第2搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量をもとに、第2距離算出手段において、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることになる。前述したように、自車両と先行車両との各車両に搭載された受信機の搭載位置に車幅方向のずれが存在する場合には、当該ずれの分だけ衛星測位位置間距離が大きくなるつまり、誤差が生じる。これに対して、請求項4の構成によれば、第2の車両用無線通信装置において、上記誤差を補正して第2距離算出手段で衛星測位位置間距離を算出するので、上記誤差を抑えた衛星測位位置間距離を用いて車間距離決定手段での車間距離の決定を行うことができる。また、第1の車両用無線通信装置から受信する距離差分は、前述の車幅方向のずれによる誤差を抑えた距離差分であるので、請求項4の構成によれば、車間距離決定手段での車間距離の決定をより正確に行うことができる。また、請求項3のように、第1の車両用無線通信装置で車幅方向のずれ及び方位角のずれによる誤差を補正して距離差分を算出する場合には、請求項5のように、第2の車両用無線通信装置で、車幅方向のずれ及び方位角のずれによる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、車間距離を決定することが好ましい。請求項5の構成においては、第2の車両用無線通信装置は、前後車両の第2の車両用無線通信装置から受信した当該前後車両の方位角と、自車両の方位角とをもとに、両方の車両の方位角のずれの有無を判定する第2方位角ずれ判定手段をさらに備える。そして、第2搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合であって、且つ、第2方位角ずれ判定手段で両方の車両の方位角のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量及び当該方位角のずれの量をもとに、第2距離算出手段において、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることになる。前述したように、自車両と先行車両との各車両に搭載された受信機の搭載位置に車幅方向のずれが存在するだけでなく、自車両と先行車両との各車両の方位角のずれが存在する場合には、当該方位角のずれの分だけ衛星測位位置間距離の誤差が大きくなる。これに対して、請求項5の構成によれば、第2の車両用無線通信装置において、車幅方向のずれ及び方位角のずれによって生じる誤差を補正して第2距離算出手段で衛星測位位置間距離を算出するので、上記誤差を抑えた衛星測位位置間距離を用いて、車間距離決定手段での車間距離を決定することができる。また、第1の車両用無線通信装置から受信する距離差分は、前述の方位角のずれによる誤差を抑えた距離差分であるので、請求項5の構成によれば、車間距離決定手段での車間距離の決定をさらに正確に行うことができる。衛星測位システムの受信機で測位する衛星測位位置の誤差は、測位する場所によって変化するので、衛星測位位置間距離と測距センサで検出した当該前後車両までの距離との距離差分については、自車両に距離がより近い他車両で算出されたものほど、精度が高い可能性が高い。ここで、請求項6の構成においては、第2の車両用無線通信装置は、複数の第1の車両用無線通信装置から距離差分を受信していた場合に、自車両の現在位置に最も近い位置の車両の第1の車両用無線通信装置から受信した距離差分を選択し、車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることになる。前述したように、自車両に距離がより近い他車両で算出された距離差分ほど精度が高い可能性が高いので、請求項6の構成によれば、この距離差分を用いて、車間距離決定手段での車間距離の決定をより正確に行うことが可能になる。また、請求項7の構成においては、第2の車両用無線通信装置は、複数の第1の車両用無線通信装置から距離差分を受信していた場合に、自車両の現在位置に近い位置の車両の第1の車両用無線通信装置から受信した距離差分ほど大きな重みをつけて、複数の距離差分を加重平均し、車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることになる。前述したように、自車両に距離がより近い他車両で算出された距離差分ほど精度が高い可能性が高い。よって、請求項7の構成によれば、加重平均によって、他の距離差分と値が大きく異なる異常値が存在した場合にはその影響を抑えながら、精度の高い可能性の高い距離差分ほど重みをつけて、より精度の高い可能性の高い距離差分を得ることが可能になる。そして、この距離差分を用いて、車間距離決定手段での車間距離の決定をより正確に行うことが可能になる。請求項8のように、第2の車両用無線通信装置は、複数の第1の車両用無線通信装置から受信していた複数の距離差分から、代表値を決定する代表値決定手段をさらに備え、車間距離決定手段は、代表値決定手段で決定された代表値と第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定する態様としてもよい。また、請求項8のようにする場合には、請求項9のように、代表値は、複数の距離差分の中間値、及び複数の距離差分の相加平均の値のいずれかである態様としてもよい。請求項10の車両用無線通信装置においては、先行車両及び後続車両の少なくともいずれかの前後車両の第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両と当該前後車両との衛星測位位置間距離を算出する第1距離算出手段と、第1距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離と、測距センサで検出した当該前後車両までの距離との距離差分を算出する差分算出手段とを備え、差分算出手段で算出した距離差分を送信することになる。差分算出手段で算出して送信する距離差分は、前後車両との衛星測位位置間距離と測距センサで検出した当該前後車両までの距離との差分であるので、この距離差分を用いれば、前述したように、前後車両との衛星測位位置間距離から、測距センサで検出した場合の先行車両までの車間距離を精度良く決定することができる。従って、以上の構成によれば、測距センサを搭載していない車両においても、送信された上記距離差分を受信して、この距離差分と衛星測位位置間距離とに基づいて、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。他にも、測距センサを搭載している車両が、測距センサで先行車両との車間距離を検出できない走行環境にある場合であっても、送信された上記距離差分を受信して、この距離差分と衛星測位位置間距離とに基づいて、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。従って、以上の構成によれば、汎用性を向上させつつ、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことを、より容易に可能にすることができる。自車両と前後車両との各車両に搭載された受信機の搭載位置に車幅方向のずれが存在する場合には、当該ずれの分だけ衛星測位位置間距離が大きくなる。よって、当該ずれの分だけ距離差分にも誤差が生じてしまう。これに対して、請求項11の構成によれば、上記誤差を補正して距離差分を算出するので、上記誤差を抑えた距離差分を送信することができる。従って、距離差分を受信した第2の車両用無線通信装置において、上記誤差の影響を小さくして車間距離の決定を行うことが可能になり、先行車両との車間距離の検出をさらに精度良く行うことが、より容易に可能になる。また、自車両と前後車両との各車両に搭載された受信機の搭載位置に車幅方向のずれが存在するだけでなく、自車両と前後車両との各車両に方位角のずれが存在する場合には、当該方位角のずれの分だけ衛星測位位置間距離の誤差が大きくなる。よって、方位角のずれの分だけ距離差分にもさらに誤差が生じてしまう。これに対して、請求項12の構成によれば、方位角のずれによって生じる誤差を補正して距離差分を算出するので、上記誤差を抑えた距離差分を送信することができる。従って、距離差分を受信した第2の車両用無線通信装置において、上記誤差の影響を小さくして車間距離の決定を行うことが可能になり、先行車両との車間距離の検出をさらに精度良く行うことが、より容易に可能になる。請求項13の車両用無線通信装置においては、第1の車両用無線通信装置で算出して送信される、当該第1の車両用無線通信装置が搭載される車両とその車両の先行車両及び後続車両の少なくともいずれかの前後車両とのそれぞれに搭載される受信機で測位した現在位置間の距離である衛星測位位置間距離と、測距センサで検出された当該前後車両までの距離との距離差分を受信する。また、先行車両の第2の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両と当該先行車両との衛星測位位置間距離を算出する第2距離算出手段と、第1の車両用無線通信装置から送信される距離差分を受信していた場合に、当該距離差分と第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、測距センサで検出した場合の自車両と当該先行車両との車間距離を決定する車間距離決定手段とを備えることになる。これによれば、第1の車両用無線通信装置から送信される距離差分は、前後車両との衛星測位位置間距離と測距センサで検出した当該前後車両までの距離との差分であるので、この距離差分を用いれば、前述したように、前後車両との衛星測位位置間距離から、測距センサで検出した場合の先行車両までの車間距離を精度良く決定することができる。従って、以上の構成によれば、測距センサを搭載していない車両においても、この距離差分をと衛星測位位置間距離とに基づいて、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。他にも、測距センサを搭載している車両が、測距センサで前後車両との車間距離を検出できない走行環境にある場合であっても、この距離差分と衛星測位位置間距離とに基づいて、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。従って、以上の構成によれば、汎用性を向上させつつ、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことを、より容易に可能にすることができる。前述したように、自車両と先行車両との各車両に搭載された受信機の搭載位置に車幅方向のずれが存在する場合には、当該ずれの分だけ衛星測位位置間距離が大きくなるつまり、誤差が生じる。これに対して、請求項14の構成によれば、上記誤差を補正して第2距離算出手段で衛星測位位置間距離を算出するので、上記誤差を抑えた衛星測位位置間距離を用いて車間距離決定手段での車間距離の決定を行うことができる。従って、上記誤差の影響を小さくして車間距離の決定を行うことが可能になり、先行車両との車間距離の検出をさらに精度良く行うことが、より容易に可能になる。前述したように、自車両と先行車両との各車両に搭載された受信機の搭載位置に車幅方向のずれが存在するだけでなく、自車両と先行車両との各車両の方位角のずれが存在する場合には、当該方位角のずれの分だけ衛星測位位置間距離の誤差が大きくなる。これに対して、請求項15の構成によれば、方位角のずれによって生じる誤差を補正して第2距離算出手段で衛星測位位置間距離を算出するので、上記誤差を抑えた衛星測位位置間距離を用いて、車間距離決定手段での車間距離を決定することができる。従って、上記誤差の影響を小さくして車間距離の決定を行うことが可能になり、先行車両との車間距離の検出をさらに精度良く行うことが、より容易に可能になる。前述したように、衛星測位システムの受信機で測位する衛星測位位置の誤差は、測位する場所によって変化するので、衛星測位位置間距離と測距センサで検出した当該前後車両までの距離との距離差分については、自車両に距離がより近い他車両で算出されたものほど、精度が高い可能性が高い。ここで、請求項16の構成においては、複数の第1の車両用無線通信装置から距離差分を受信していた場合に、自車両の現在位置に最も近い位置の車両の第1の車両用無線通信装置から受信した距離差分を選択し、車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることになる。前述したように、自車両に距離がより近い他車両で算出された距離差分ほど精度が高い可能性が高いので、請求項16の構成によれば、この距離差分を用いて、車間距離決定手段での車間距離の決定をより正確に行うことが可能になる。また、請求項17の構成においては、複数の第1の車両用無線通信装置から距離差分を受信していた場合に、自車両の現在位置に近い位置の車両の第1の車両用無線通信装置から受信した距離差分ほど大きな重みをつけて、複数の距離差分を加重平均し、車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることになる。前述したように、自車両に距離がより近い他車両で算出された距離差分ほど精度が高い可能性が高い。よって、請求項17の構成によれば、加重平均によって、他の距離差分と値が大きく異なる異常値が存在した場合にはその影響を抑えながら、精度の高い可能性の高い距離差分ほど重みをつけて、より精度の高い可能性の高い距離差分を得ることが可能になる。そして、この距離差分を用いて、車間距離決定手段での車間距離の決定をより正確に行うことが可能になる。請求項18のように、複数の第1の車両用無線通信装置から受信していた複数の距離差分から、代表値を決定する代表値決定手段をさらに備え、車間距離決定手段は、代表値決定手段で決定された代表値と第2距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定する態様としてもよい。以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図1は、本発明が適用された走行支援システム100の概略的な構成を示すブロック図である。図1に示す走行支援システム100は、測距センサと衛星測位システムの受信機とを搭載した車両車両Bに搭載される第1車両用無線通信装置1と、測距センサは備えていないが衛星測位システムの受信機は搭載している車両車両A、車両Cに搭載される第2車両用無線通信装置2とを含んでいる。第1車両用無線通信装置1及び第2車両用無線通信装置2は、自動車等の車両に搭載されるものであって、本実施形態では、自動車としての車両A~Cに搭載されるものとする。また、第1車両用無線通信装置1同士、第2車両用無線通信装置2同士、第1車両用無線通信装置1と第2車両用無線通信装置2との間で無線通信つまり、車車間通信を行うことが可能であるものとする。ここで、図2を用いて第1車両用無線通信装置1の概略的な構成について説明を行う。図2は、第1車両用無線通信装置1の概略的な構成を示すブロック図である。図2に示すように第1車両用無線通信装置1は、無線通信部11および制御部12を備えている。また、第1車両用無線通信装置1は、位置方向検出器3、測距センサ4、地図データ入力器6と電子情報のやり取り可能に接続されている。例えば本実施形態では、第1車両用無線通信装置1、位置方向検出器3、測距センサ4、および地図データ入力器6は、CANcontrollerareanetworkなどの通信プロトコルに準拠した車内LAN5で各々接続されているものとする。第1車両用無線通信装置1が請求項の第1の車両用通信装置に相当する。なお、第1車両用無線通信装置1は請求項の第2の車両用通信装置にも相当する。位置方向検出器3は、地磁気を検出する地磁気センサ32、自車両の鉛直方向周りの角速度を検出するジャイロスコープ33、自車両の移動距離を検出する距離センサ34、および衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出するGPSglobalpositioningsystemのためのGPS受信機35といった各センサから得られる情報をもとに、車両の現在位置および進行方向の検出を逐次行う。これらのセンサは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。GPS受信機35は、電波を受信するためのGPSアンテナも含んでいるものとする。このGPSアンテナは受信機本体と一体型であってもよいし、分離型であってもよいが、本実施形態では、GPSアンテナは受信機本体と一体型であるものとして説明を続ける。GPS受信機35以外の各センサについては、各センサの精度によっては上述した内の一部で構成してもよいし、上述した以外のセンサを用いる構成としてもよい。また、現在位置は、例えば緯度経度で表すものとし、進行方向としては、例えば北を基準とした方位角を用いるものとする。方位角については、地磁気センサ32で検出する構成としてもよいし、ジャイロスコープ33で検出する構成としてもよいし、両方を用いて検出する構成としてもよい。以下では、GPS受信機35を用いて検出した現在位置を衛星測位位置と呼ぶものとする。なお、本実施形態では、衛星測位システムの受信機として、GPSのためのGPS受信機35を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、GPS以外の衛星測位システムの受信機を用いる構成としてもよい。地図データ入力器6は、記憶媒体図示せずが装着され、その記憶媒体に格納されている地図データを入力するための装置である。地図データには、道路を示すリンクデータとノードデータとが含まれる。リンクデータは、リンクを特定する固有番号リンクID、リンクの長さを示すリンク長、リンク方向、リンク方位、リンクの始端及び終端ノード座標緯度経度、道路名称、道路種別、一方通行属性、道路幅員、車線数、右折左折専用車線の有無とその専用車線の数、及び速度規制値等の各データから構成される。一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードID、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクIDが記述される接続リンクID、及び交差点種類等の各データから構成される。なお、地図データは、地図データ入力器6に装着される記憶媒体に格納されているものを利用する構成に限らず、サーバ装置に格納されているものを、図示しないサーバ通信部を介して利用する構成としてもよい。測距センサ4は、探査波を送信し、周辺の物体によって反射されるその探査波の反射波を受信することで、反射物体までの距離を検知するセンサである。測距センサ4は、探査波を送信し、その探査波の反射波を受信するセンサであればよく、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであってもよい。例えば測距センサ4としては、レーザレーダやミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。本実施形態では、測距センサ4は、第1車両用無線通信装置1が用いられる車両の先行車両までの距離と後続車両までの距離のそれぞれを検知可能なように、車両の前部と後部とにそれぞれ設置されているものとする。第1車両用無線通信装置1の無線通信部11は、送受信アンテナを備え、例えば自車両位置の周囲数百メートルの範囲に存在する他車両との間で、電話網を介さずに無線通信によって自車両の情報の配信や相手車両の情報の受信つまり、車車間通信を行う。例えば、無線通信部11は、700MHz帯の電波を用いた無線通信によって車車間通信を行うものとする。本実施形態では、無線通信部11は、700MHz帯の電波を用いた無線通信によって車車間通信を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、5.9GHz帯の電波を用いた無線通信によって車車間通信を行うなどの構成としてもよい。また、無線通信部11は、制御部12の指示に従って、一定の送信周期でデータを送信する。例えば送信周期は100msecごとなどとすればよい。第1車両用無線通信装置1の制御部12は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のCPU、ROMやRAMやEEPROMなどのメモリ、I/O、およびこれらの構成を接続するバスラインいずれも図示せずなどが備えられている。制御部12は無線通信部11、制御装置3、測距センサ4、地図データ入力器6から入力された各種情報に基づき、各種の処理を実行する。例えば制御部12は、前述したように、一定の送信周期でデータを無線通信部11から送信させる。無線通信部11から送信させるデータには、例えば自車両の衛星測位位置や進行方向、制動などの車両の挙動の変化に関する情報、自車両におけるGPS受信機35の取り付け位置、後述する距離差分等を含ませるものとする。また、自車両の衛星測位位置や進行方向を送信させる場合には、当該衛星測位位置や進行方向を検出したGPS時刻を付加して送信させてもよい。本実施形態では、自車両の衛星測位位置や進行方向を送信させる場合に、当該衛星測位位置や進行方向を検出したGPS時刻を付加して送信させるものとして説明を続ける。制御部12は、自車両の衛星測位位置や進行方向については、位置方向検出器3から得るものとする。また、制動などの車両の挙動の変化に関する情報以下、車両状態情報については、例えば加速度センサやブレーキスイッチの信号が入力されるブレーキECUいずれも図示せずから、前後加速度やブレーキスイッチのオン状態の信号を得るものとする。さらに、自車両におけるGPS受信機35の取り付け位置以下、GPS取り付け位置については、予め制御部12のEEPROM等のメモリに記憶されているものを用いるものとする。GPS取り付け位置としては、車両基準位置からGPS受信機35の取り付け位置までの少なくとも左右方向車幅方向の距離が予め記憶されているものとする。また、車両基準位置は例えば車両中心であるものとする。なお、GPSアンテナが分離型のGPS受信機35の場合には、GPS受信機35の取り付け位置はGPSアンテナの取り付け位置となる。GPS受信機35の取り付け位置は、請求項の衛星測位システムの受信機の搭載位置に相当する。制御部12は、これらの各種情報のうち、車両の衛星測位位置と車両の進行方向、及びGPS取り付け位置については、一定の送信周期で送信するデータに、例えば常に含めて送信するものとする。一方、車両状態情報や距離差分については、これらの情報を制御部12で取得や算出した場合に、その後に送信するデータに含めて送信するものとする。他にも、制御部12は、他車両に搭載されている第1車両用無線通信装置1や第2車両用無線通信装置2から逐次送信される衛星測位位置及び進行方向を受信する。そして、受信した衛星測位位置及び進行方向と自車両の衛星測位位置及び進行方向をもとにして、自車両と他車両との走行軌跡を求めることで個々の他車両の区別を可能にするとともに、個々の他車両の自車両に対する相対位置を求める。さらに、制御部12は、例えばこの相対位置と地図データとをもとに、自車両の先行車両つまり、自車両と同一車線を走行中の1台前の他車両や自車両の後続車両つまり、自車両と同一車線を走行中の1台後ろの他車両を特定する。本実施形態の例では、車両Aを先行車両、車両Cを後続車両と特定する。ここで、同時点における自車両と他車両との衛星測位位置及び進行方向の対応付けは、衛星測位位置及び進行方向を検出した時点のGPS時刻を用いて行うものとする。衛星測位位置及び進行方向の検出時点のGPS時刻は、後述するが、第2車両用無線通信装置2から送信される衛星測位位置及び進行方向にも付加されるものとする。また、自車両で検出された衛星測位位置及び進行方向については、検出した時点のGPS時刻と対応付けて制御部12のRAM等のメモリに逐次格納されているものとする。他にも制御部12は、測距センサ4で検出した先行車両との距離と自他車両の衛星測位位置間の距離との差分を算出する処理距離差分算出処理等を行うが、距離差分算出処理に関連する処理については後に詳述する。続いて、図3を用いて第2車両用無線通信装置2の概略的な構成について説明を行う。図3は、第2車両用無線通信装置2の概略的な構成を示すブロック図である。図3に示すように第2車両用無線通信装置2は、無線通信部21および制御部22を備えている。また、第2車両用無線通信装置2は、位置方向検出器3、地図データ入力器6と電子情報のやり取り可能に接続されている。例えば本実施形態では、車両用無線通信装置1、位置方向検出器3、および地図データ入力器6は、CANcontrollerareanetworkなどの通信プロトコルに準拠した車内LAN5で各々接続されているものとする。第2車両用無線通信装置2は、測距センサ4と電子情報のやり取りを行わない点を除けば、第1車両用無線通信装置1と同様の構成である。よって、説明の便宜上、第1車両用無線通信装置1の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。第2車両用無線通信装置2が請求項の第2の車両用通信装置に相当する。第2車両用無線通信装置2の無線通信部21は、送受信アンテナを備え、例えば自車両位置の周囲数百メートルの範囲に存在する他車両との間で、電話網を介さずに無線通信によって自車両の情報の配信や相手車両の情報の受信つまり、車車間通信を行う。例えば、無線通信部21は、700MHz帯の電波を用いた無線通信によって車車間通信を行うものとする。本実施形態では、無線通信部21は、700MHz帯の電波を用いた無線通信によって車車間通信を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、5.9GHz帯の電波を用いた無線通信によって車車間通信を行うなどの構成としてもよい。また、無線通信部21は、制御部22の指示に従って、一定の送信周期でデータを送信する。例えば送信周期は100msecごとなどとすればよい。第2車両用無線通信装置2の制御部22は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のCPU、ROMやRAMやEEPROMなどのメモリ、I/O、およびこれらの構成を接続するバスラインいずれも図示せずなどが備えられている。制御部22は無線通信部21、位置方向検出器3、地図データ入力器6から入力された各種情報に基づき、各種の処理を実行する。例えば制御部22は、前述したように、一定の送信周期でデータを無線通信部11から送信させる。無線通信部11から送信させるデータには、例えば自車両の衛星測位位置や進行方向、制動などの車両の挙動の変化に関する情報、自車両におけるGPS受信機35の取り付け位置等を含ませるものとする。また、自車両の衛星測位位置や進行方向を送信させる場合には、当該衛星測位位置や進行方向を検出したGPS時刻を付加して送信させてもよい。本実施形態では、自車両の衛星測位位置や進行方向を送信させる場合に、当該衛星測位位置や進行方向を検出したGPS時刻を付加して送信させるものとして説明を続ける。制御部22は、自車両の衛星測位位置や進行方向については、位置方向検出器3から得るものとする。また、制動などの車両の挙動の変化に関する情報以下、車両状態情報については、例えば加速度センサやブレーキスイッチの信号が入力されるブレーキECUいずれも図示せずから、前後加速度やブレーキスイッチのオン状態の信号を得るものとする。さらに、自車両におけるGPS受信機35の取り付け位置以下、GPS取り付け位置については、予め制御部22のEEPROM等のメモリに記憶されているものを用いるものとする。GPS取り付け位置としては、車両基準位置例えば車両中心とするからGPS受信機35の取り付け位置までの少なくとも左右方向車幅方向の距離が予め記憶されているものとする。制御部22は、これらの各種情報のうち、車両の衛星測位位置と車両の進行方向、及びGPS取り付け位置については、一定の送信周期で送信するデータに、例えば常に含めて送信するものとする。一方、車両状態情報については、これらの情報を制御部22で取得した場合に、その後に送信するデータに含めて送信するものとする。また、制御部22は、他車両に搭載されている第1車両用無線通信装置1や第2車両用無線通信装置2から逐次送信される衛星測位位置及び進行方向を受信し、受信した衛星測位位置及び進行方向をもとにして、他車両の軌跡を求めることで個々の他車両の区別を可能にするとともに、個々の他車両の自車両に対する相対位置を求める。さらに、制御部22は、例えばこの相対位置と地図データとをもとに、自車両の先行車両つまり、自車両と同一車線を走行中の1台前の他車両を特定する。本実施形態の例では、車両Cに搭載される第2車両用無線通信装置2において、車両Bを先行車両と特定する。ここで、同時点における自車両と他車両との衛星測位位置及び進行方向の対応付けは、制御部12の説明で示したのと同様にして、衛星測位位置及び進行方向を検出した時点のGPS時刻を用いて行うものとする。他にも制御部22は、第1車両用無線通信装置1から受信する距離差分と自他車両の衛星測位位置間の距離とをもとに、自他車両の車間距離を決定する処理車間距離決定処理等を行うが、車間距離決定処理に関連する処理については後に詳述する。ここで、図4を用いて、第1車両用無線通信装置1の制御部12での距離差分算出処理に関連する処理についての説明を行う。図4は、第1車両用無線通信装置1の制御部12での距離差分算出処理に関連する処理のフローを示すフローチャートである。本フローは、測距センサ4で先行車両及び後続車両の少なくともいずれかとの距離が検出されたときに開始する。本例では、前述したようにして制御部12で自車両車両Bの先行車両車両Aや後続車両車両Cを特定済みであるものとして説明を続ける。また、便宜上、先行車両車両Aとの距離が測距センサ4で検出された場合を例に挙げて説明を行う。まず、ステップS1では、測距センサ4で検出された先行車両との距離センサ検出距離を取得し、ステップS2に移る。ステップS2では、衛星測位位置間距離算出処理を行い、ステップS3に移る。衛星測位位置間距離算出処理では、先行車両との距離が測距センサ4で検出された時点での自車両の衛星測位位置と先行車両の衛星測位位置とをもとに、自車両と先行車両との衛星測位位置間距離を算出する。よって、制御部12が請求項の第1距離算出手段に相当する。先行車両との距離が測距センサ4で検出された時点での自車両の衛星測位位置と先行車両の衛星測位位置については、自車両及び先行車両の走行軌跡をもとに推定する構成としてもよいし、自車両及び先行車両の同時点における衛星測位位置のうちの直近のものを代用する構成としてもよい。なお、自車両及び先行車両の同時点における衛星測位位置は、前述したGPS時刻を用いて特定すればよい。ステップS3では、距離差分算出処理を行ってステップS4に移る。ここで、図5のフローチャートを用いて、距離差分算出処理の概略について説明を行う。図5は、距離差分算出処理のフローを示すフローチャートである。まず、ステップS31では、位置ずれ判定処理を行って、ステップS32に移る。位置ずれ判定処理では、自車両のGPS取り付け位置及び進行方向と先行車両のGPS取り付け位置及び進行方向とをもとに、自車両のGPS取り付け位置と先行車両のGPS取り付け位置とのそれぞれの基準位置に対する位置関係が車幅方向で略一致するか否かを判定する。なお、先行車両のGPS取り付け位置は、先行車両の第1車両用無線通信装置1や第2車両用無線通信装置2から送信されるものを受信して用いるものとする。位置ずれ判定処理では、自車両のGPS取り付け位置と先行車両のGPS取り付け位置とのそれぞれの基準位置に対する位置関係が車幅方向で略一致しない場合に位置ずれありと判定し、略一致する場合に位置ずれなしと判定する。よって、制御部12が請求項の第1搭載位置ずれ判定手段に相当する。ここで言うところの略一致の範囲は、任意に設定することが可能であるものとする。ステップS32では、位置ずれ判定処理で位置ずれありと判定した場合ステップS32でYESには、ステップS34に移る。また、位置ずれ判定処理で位置ずれなしと判定した場合ステップS32でNOには、ステップS33に移る。ステップS33では、通常算出処理を行って、ステップS4に移る。通常算出処理では、ステップS2の衛星測位位置間距離算出処理で算出した衛星測位位置間距離とステップS1で取得したセンサ検出距離との差分以下、距離差分を算出する。よって、制御部12が請求項の差分算出手段に相当する。本実施形態では、例えば衛星測位位置間距離からセンサ検出距離を差し引いて距離差分を算出するものとする。なお、センサ検出距離に対から衛星測位位置間距離を差し引いて距離差分を算出する構成としてもよい。通常算出処理では、図6に示すように、自車両及び先行車両のGPS取り付け位置の基準位置に対する車幅方向での位置関係のずれ以下、両搭載位置の車幅方向のずれ、並びに自車両及び先行車両の方位角のずれのいずれもないものとして、距離差分を算出する。なお、図6は、自車両と先行車両との両搭載位置の車幅方向のずれ及び方位角のずれのいずれも存在しない場合以下、ケース1を説明するための模式図である。図6中のBが自車両、Aが先行車両を示しており、Rader-Rは測距センサ4で検出した先行車両までの距離、GPS-RがステップS2の衛星測位位置間距離算出処理で算出した衛星測位位置間距離を示している。また、図6中のΔO1及びΔO2が距離差分ΔO1ΔO2を示している。ステップS34では、方位角ずれ判定処理を行って、ステップS35に移る。方位角ずれ判定処理では、自車両の進行方向と先行車両の進行方向とをもとに、自車両の方位角と先行車両の方位角とが略一致するか否かを判定する。なお、先行車両の進行方向は、先行車両の第1車両用無線通信装置1や第2車両用無線通信装置2から送信されるものを受信して用いるものとする。方位角ずれ判定処理では、自車両の方位角と先行車両の方位角とが略一致しない場合に方位角ずれありと判定し、略一致する場合に方位角ずれなしと判定する。よって、制御部12が請求項の第1方位角ずれ判定手段に相当する。ここで言うところの略一致の範囲は、任意に設定することが可能であるものとする。ステップS35では、方位角ずれ判定処理で方位角ずれありと判定した場合ステップS35でYESには、ステップS37に移る。また、方位角ずれ判定処理で方位角ずれなしと判定した場合ステップS35でNOには、ステップS36に移る。ステップS36では、第1補正算出処理を行って、ステップS4に移る。第1補正算出処理では、自車両及び先行車両の両搭載位置の車幅方向のずれをもとに、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正した衛星測位位置間距離l1とするを算出する。ここで言うところの誤差とは、当該車幅方向のずれがなかったとした場合の自車両と先行車両との衛星測位位置間距離に対する誤差である。例えば、以下の式1によって、誤差を補正した衛星測位位置間距離l1を算出する。なお、式1のGPS-Rは、ステップS2の衛星測位位置間距離算出処理で算出された自車両と先行車両との衛星測位位置間距離である。また、Dは、両搭載位置の車幅方向のずれである。第1補正算出処理では、図7に示すように、両搭載位置の車幅方向のずれDがあるが、自車両及び先行車両の方位角のずれはないものとして、前述の式1を演算して算出した衛星測位位置間距離l1とステップS1で取得したセンサ検出距離との距離差分を算出する距離差分を算出する。なお、図7は、自車両と先行車両との両搭載位置の車幅方向のずれはあるが、方位角のずれは存在しない場合以下、ケース2を説明するための模式図である。図7中のBが自車両、Aが先行車両を示しており、Rader-Rは測距センサ4で検出した先行車両までの距離、GPS-RがステップS2の衛星測位位置間距離算出処理で算出した衛星測位位置間距離を示している。θは、車幅方向のずれがなかったとした場合の自車両と先行車両との衛星測位位置間距離を示す線分とGPS-Rを示す線分との成す角度である。便宜上、車両BにおけるGPS取り付け位置は車両中心、車両AにおけるGPS取り付け位置は車両中心から右方向にずれている場合を例に挙げている。本実施形態では、例えば衛星測位位置間距離l1からセンサ検出距離を差し引いて距離差分を算出するものとする。なお、センサ検出距離から衛星測位位置間距離l1を差し引いて距離差分を算出する構成としてもよい。ステップS37では、第2補正算出処理を行って、ステップS4に移る。第2補正算出処理では、自車両及び先行車両のGPS取り付け位置の基準位置に対する車幅方向での位置関係のずれ以下、両搭載位置の車幅方向のずれ、並びに自車両及び先行車両の方位角のずれをもとに、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正した衛星測位位置間距離l2とするを算出する。ここで言うところの誤差とは、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれがなかったとした場合の自車両と先行車両との衛星測位位置間距離に対する誤差である。詳しくは、以下の式2によって、誤差を補正した衛星測位位置間距離l2を算出する。なお、ΔHは、自車両及び先行車両の方位角のずれである。ΔHは、自車両の方位角をH1、先行車両の方位角をH2とした場合に、ΔH=|H1-H2|の式によって得られる。また、θは以下の式3によってsinθを算出することで求める。第2補正算出処理では、図8に示すように、両搭載位置の車幅方向のずれも自車両及び先行車両の方位角のずれもあるものとして、前述の式2を演算して算出した衛星測位位置間距離l2とステップS1で取得したセンサ検出距離との距離差分を算出する距離差分を算出する。なお、図8は、自車両と先行車両との両搭載位置の車幅方向のずれも方位角のずれも存在する場合以下、ケース3を説明するための模式図である。図8中のBが自車両、Aが先行車両を示しており、Rader-Rは測距センサ4で検出した先行車両までの距離を示している。また、図8中の白抜きの三角が前述のケース1の場合の先行車両の車両中心、白抜きの丸がケース2の場合の先行車両のGPS取り付け位置、黒丸がケース3の場合の先行車両のGPS取り付け位置を示している。なお、ケース2の場合の先行車両のGPS取り付け位置もケース3の場合の先行車両のGPS取り付け位置も、基準位置に対する位置は同じであるものとする。本実施形態では、例えば衛星測位位置間距離l2からセンサ検出距離を差し引いて距離差分を算出するものとする。なお、センサ検出距離から衛星測位位置間距離l2を差し引いて距離差分を算出する構成としてもよい。図4に戻って、ステップS4では、ステップS3の距離差分算出処理で算出された距離差分を無線通信部11から送信させ、フローを終了する。本実施形態では、先行車両車両Aとの距離が測距センサ4で検出された場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、後続車両車両Cとの距離が測距センサ4で検出された場合には、測距センサ4で検出された後続車両車両Cとの距離について、距離差分を算出して送信する構成とすればよい。また、先行車両車両Aとの距離と後続車両車両Cとの距離との両方の距離が測距センサ4で検出された場合には、その両方の距離について距離差分を算出して両方を送信する構成とすればよい。なお、先行車両について算出した距離差分を以降では先行車両由来の距離差分と呼び、後続車両について算出した距離差分を以降では後続車両由来の距離差分と呼ぶ。次に、図9を用いて、第2車両用無線通信装置2の制御部22での車間距離決定処理に関連する処理についての説明を行う。図9は、第2車両用無線通信装置2の制御部22での車間距離決定処理に関連する処理のフローを示すフローチャートである。本フローは、第1車両用無線通信装置1から距離差分を無線通信部21で受信したときに開始する。本例では、前述したようにして制御部22で自車両車両Cの先行車両車両Bを特定済みであるものとして説明を続ける。まず、ステップS101では、無線通信部21で受信した距離差分を取得し、ステップS102に移る。ステップS102では、先行車両の第1車両用無線通信装置1や第2車両用無線通信装置2から無線通信部21を介して衛星測位位置を取得し、ステップS103に移る。本実施形態の例では、先行車両車両Bの第1車両用無線通信装置1から衛星測位位置を取得することになる。先行車両由来の距離差分と後続車両由来の距離差分とのいずれかのみを受信していた場合には、受信していた距離差分のみを用いる構成とすればよい。また、先行車両由来の距離差分と後続車両由来の距離差分とのいずれも受信していた場合には、先行車両由来の距離差分のみを用いる構成としてもよいし、先行車両由来の距離差分と後続車両由来の距離差分とを平均した値を用いる構成としてもよい。なお、平均する場合には、相加平均を行う構成としてもよいし、先行車両由来の距離差分に重みをつけた加重平均を行う構成としてもよい。ステップS103では、センサ検出距離推測処理を行ってステップS104に移る。センサ検出距離推測処理では、受信した距離差分や自他車両の衛星測位位置をもとに、測距センサ4で検出した場合の他車両までの距離を推測する。ここで、図10のフローチャートを用いて、センサ検出距離推測処理の概略について説明を行う。図10は、センサ検出距離推測処理のフローを示すフローチャートである。まず、ステップS131では、前述のステップS31と同様にして位置ずれ判定処理を行って、ステップS132に移る。よって、制御部22が請求項の第2搭載位置ずれ判定手段に相当する。ステップS132では、位置ずれ判定処理で位置ずれありと判定した場合ステップS132でYESには、ステップS134に移る。また、位置ずれ判定処理で位置ずれなしと判定した場合ステップS132でNOには、ステップS133に移る。ステップS133では、通常推測処理を行って、ステップS104に移る。通常推測処理では、同時点における自車両の衛星測位位置とステップS102で取得した先行車両の衛星測位位置との衛星測位位置間距離を算出する。よって、制御部22が請求項の第2距離算出手段に相当する。なお、自車両及び先行車両の同時点における衛星測位位置は、前述したGPS時刻を用いて特定すればよい。そして、算出した衛星測位位置間距離とステップS101で取得した距離差分とをもとに、測距センサ4で検出した場合の先行車両との距離を推測する。具体的には、算出した衛星測位位置間距離からステップS101で取得した距離差分を差し引いた値を測距センサ4で検出した場合の先行車両との距離と推測する。ここでは、ステップS101で取得する距離差分が、衛星測位位置間距離からセンサ検出距離を差し引いて算出される距離差分である場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ステップS101で取得する距離差分が、センサ検出距離から衛星測位位置間距離を差し引いて算出される距離差分である場合には、算出した衛星測位位置間距離にステップS101で取得した距離差分を足し合わせた値を測距センサ4で検出した場合の先行車両との距離と推測する構成とすればよい。ステップS134では、前述のステップS34と同様にして方位角ずれ判定処理を行って、ステップS135に移る。よって、制御部22が請求項の第2方位角ずれ判定手段に相当する。ステップS135では、方位角ずれ判定処理で方位角ずれありと判定した場合ステップS135でYESには、ステップS137に移る。また、方位角ずれ判定処理で方位角ずれなしと判定した場合ステップS135でNOには、ステップS136に移る。ステップS136では、第1補正推測処理を行って、ステップS104に移る。第1補正推測処理では、まず、自車両及び先行車両の両搭載位置の車幅方向のずれをもとに、ステップS36の説明で述べたのと同様にして、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正した衛星測位位置間距離l1を算出する。ここで言うところの誤差とは、当該車幅方向のずれがなかったとした場合の自車両と先行車両との衛星測位位置間距離に対する誤差である。そして、第1補正推測処理では、算出した衛星測位位置間距離l1とステップS101で取得した距離差分とをもとに、測距センサ4で検出した場合の先行車両との距離を推測する。具体的には、算出した衛星測位位置間距離l1からステップS101で取得した距離差分を差し引いた値を測距センサ4で検出した場合の先行車両との距離と推測する。ここでは、ステップS101で取得する距離差分が、衛星測位位置間距離からセンサ検出距離を差し引いて算出される距離差分である場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ステップS101で取得する距離差分が、センサ検出距離から衛星測位位置間距離を差し引いて算出される距離差分である場合には、算出した衛星測位位置間距離l1にステップS101で取得した距離差分を足し合わせた値を測距センサ4で検出した場合の先行車両との距離と推測する構成とすればよい。ステップS137では、第2補正推測処理を行って、ステップS104に移る。第2補正推測処理では、自車両及び先行車両の両搭載位置の車幅方向のずれ、並びに方位角のずれをもとに、ステップS37の説明で述べたのと同様にして、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正した衛星測位位置間距離l2を算出する。ここで言うところの誤差とは、当該車幅方向及び当該方位角のずれがなかったとした場合の自車両と先行車両との衛星測位位置間距離に対する誤差である。そして、第2補正推測処理では、算出した衛星測位位置間距離l2とステップS101で取得した距離差分とをもとに、測距センサ4で検出した場合の先行車両との距離を推測する。具体的には、算出した衛星測位位置間距離l2からステップS101で取得した距離差分を差し引いた値を測距センサ4で検出した場合の先行車両との距離と推測する。ここでは、ステップS101で取得する距離差分が、衛星測位位置間距離からセンサ検出距離を差し引いて算出される距離差分である場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ステップS101で取得する距離差分が、センサ検出距離から衛星測位位置間距離を差し引いて算出される距離差分である場合には、算出した衛星測位位置間距離l2にステップS101で取得した距離差分を足し合わせた値を測距センサ4で検出した場合の先行車両との距離と推測する構成とすればよい。図9に戻って、ステップS104では、ステップS103のセンサ検出距離推測処理で推測された距離を先行車両との車間距離と決定し、フローを終了する。よって、制御部22が請求項の車間距離決定手段に相当する。第1車両用無線通信装置1から送信される距離差分は、前述したように、当該第1車両用無線通信装置を搭載する車両の先行車両や後続車両以下、前後車両との衛星測位位置間距離と測距センサ4で検出した当該前後車両までの距離との差分である。よって、この距離差分を用いれば、前後車両との衛星測位位置間距離から、測距センサ4で検出した場合の先行車両までの距離を推定することができる。また、測距センサ4は、前後車両との車間距離をより正確に検出できるので、測距センサ4で検出した場合の先行車両までの距離と推定した値を車間距離と決定することで、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが可能になる。従って、本実施形態の構成によれば、測距センサ4を搭載していない車両においても、衛星測位位置間距離を算出しさえすれば、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。自車両と前後車両との各車両に搭載されたGPS受信機35の搭載位置に車幅方向のずれが存在する場合や各車両の方位角にずれが存在する場合には、当該ずれの分だけ自車両と前後車両との衛星測位位置間距離が変化する。よって、当該ずれの分だけ距離差分にも誤差が生じてしまう。これに対して、本実施形態の構成によれば、第1の車両用無線通信装置において、上記誤差を補正して距離差分を算出するので、上記誤差を抑えた距離差分を算出して送信することができる。前述したように、自車両と先行車両との各車両に搭載されたGPS受信機35の搭載位置に車幅方向のずれが存在する場合や各車両の方位角にずれが存在する場合には、当該ずれの分だけ自車両と前後車両との衛星測位位置間距離が変化するつまり、誤差が生じる。これに対して、本実施形態の構成によれば、第2車両用無線通信装置2において、上記誤差を補正して先行車両との衛星測位位置間距離を算出するので、上記誤差を抑えた衛星測位位置間距離を用いて車間距離の決定を行うことができる。また、第1車両用無線通信装置1から受信する距離差分は、前述の車幅方向のずれによる誤差や方位角のずれによる誤差を抑えた距離差分であるので、このことからも、車間距離の決定をさらに正確に行うことができる。なお、本実施形態では、自車両及び先行車両の両搭載位置の車幅方向のずれや各車両の方位角のずれによって生じる距離差分や衛星測位位置間距離の誤差の補正を第1車両用無線通信装置1や第2車両用無線通信装置2で行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、これらの補正を行わない構成としてもよい。しかしながら、先行車両との車間距離の検出精度の観点からは、これらの補正を行うことがより好ましい。また、本実施形態では、測距センサ4を搭載していない車両に搭載される第2車両用無線通信装置2でセンサ検出距離推測処理に関連する処理を行って先行車両との車間距離を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、測距センサ4を搭載している車両に搭載される第1車両用無線通信装置1でセンサ検出距離推測処理に関連する処理を行って先行車両との車間距離を決定する構成としてもよい。これは、測距センサ4を搭載した車両であっても、カーブ路や坂道で先行車両に測距センサの探査波がうまく当たらない場合など、走行環境によって先行車両との車間距離を検出できない場合があるためである。このように、測距センサ4を搭載している車両において測距センサ4によって先行車両との車間距離が検出できない場合には、第1車両用無線通信装置1でセンサ検出距離推測処理に関連する処理を行って先行車両との車間距離を決定する構成とすればよい。この場合には、制御部12で制御部22と同様の処理も行う構成とすればよい。以上の構成によれば、測距センサ4を搭載している車両が、測距センサ4で先行車両との車間距離を検出できない走行環境にある場合であっても、衛星測位位置間距離を算出しさえすれば、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。従って、先行車両との車間距離の検出を安定して精度良く行うことが、より容易に可能になる。なお、測距センサ4で先行車両との車間距離を検出できない走行環境としては、カーブ路や坂道で先行車両に測距センサ4の探査波がうまく当たらない場合の走行環境などがある。さらに、前述の実施形態では、走行支援システム100に1つの第1車両用無線通信装置1と2つの第2車両用無線通信装置2とを含む構成を示したが、必ずしもこれに限らない。ある車両に搭載される第1車両用無線通信装置1とその車両の後続車両に搭載される第1車両用無線通信装置1もしくは第2車両用無線通信装置2とが含まれる構成でありさえすれば、第1車両用無線通信装置1や第2車両用無線通信装置2をいくつ含む構成であってもよい。また、走行支援システム100に2つ以上の第1車両用無線通信装置1を含む構成において、複数の第1車両用無線通信装置1から距離差分を第2車両用無線通信装置2で受信していた場合に、自車両の現在位置に最も近い位置の車両に搭載される第1車両用無線通信装置1から受信した距離差分を用いて車間距離を決定する構成としてもよい。この場合には、制御部22で前述したようにして求めた個々の他車両の自車両に対する相対位置をもとに、自車両の現在位置に最も近い位置の車両を制御部22で特定する構成とすればよい。そして、特定した車両に搭載される第1車両用無線通信装置1から受信した距離差分を制御部22で選択し、選択した距離差分を用いて車間距離を決定する構成とすればよい。よって、制御部22が請求項の選択手段に相当する。GPS受信機35で測位する衛星測位位置の誤差は、測位する場所によって変化するので、衛星測位位置間距離と測距センサ4で検出した前後車両までの距離との距離差分については、自車両に距離がより近い他車両で算出されたものほど、精度が高い可能性が高い。ここで、上述した構成によれば、自車両に距離がより近い他車両の第1車両用無線通信装置1で算出された距離差分を用いて先行車両との車間距離の決定を行うので、より精度の高い距離差分を用いて先行車両との車間距離の決定を行うことが可能になる。従って、先行車両との車間距離の決定をより正確に行うことが可能になる。また、走行支援システム100に2つ以上の第1車両用無線通信装置1を含む構成において、複数の第1車両用無線通信装置1から距離差分を第2車両用無線通信装置2で受信していた場合に、以下のようにしてもよい。詳しくは、自車両の現在位置に近い位置の車両に搭載される第1車両用無線通信装置1から受信した距離差分ほど大きな重みをつけて、複数の距離差分を加重平均し、加重平均した距離差分の値を用いて車間距離を決定する。この場合には、制御部22で前述したようにして求めた個々の他車両の自車両に対する相対位置をもとに、自車両の現在位置に最も近い位置の車両を制御部22で特定する構成とすればよい。そして、自車両の現在位置に近い位置の車両に搭載される第1車両用無線通信装置1から受信した距離差分ほど大きな重みをつけて、制御部22で複数の距離差分を加重平均し、加重平均した距離差分の値を用いて車間距離を決定する構成とすればよい。よって、制御部22が請求項の加重平均手段に相当する。前述したように、自車両に距離がより近い他車両で算出されたものほど、精度が高い可能性が高い。ここで、上述した構成によれば、加重平均によって、他の距離差分と値が大きく異なる異常値が存在した場合にはその影響を抑えながら、精度の高い可能性の高い距離差分ほど重みをつけて、より精度の高い可能性の高い距離差分を得ることが可能になる。そして、この距離差分を用いて、先行車両との車間距離の決定をより正確に行うことが可能になる。なお、ここでは、制御部22で複数の距離差分を加重平均する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、制御部22で複数の距離差分から相加平均値や中間値などといった代表値を決定し、決定した値を用いて車間距離を決定する構成としてもよい。よって、制御部22が請求項の代表値決定手段に相当する。前述の実施形態のように、複数の第1車両用無線通信装置1から距離差分を第2車両用無線通信装置2で受信する場合には、各距離差分を制御部22のEEPROM等のメモリに一定期間格納しておくことで、各距離差分を制御部22で利用可能とすればよい。また、同一車両の第1車両用無線通信装置1から距離差分を受信した場合には、古い距離差分に上書きする構成としてもよい。前述の実施形態では、複数の第1車両用無線通信装置1から距離差分を第2車両用無線通信装置2で受信していた場合の構成を示したが、複数の第1車両用無線通信装置1から距離差分を第1車両用無線通信装置1で受信していた場合の構成についても同様であるものとする。なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。