"第1通信部と第2通信部が相対移動可能に設置されている光データ伝送装置であって、前記第1通信部に、有線回線から入力された回線データを光通信用の回線フレームデータに変換して第1光通信制御部に出力し、前記第1光通信制御部から入力された前記回線フレームデータを回線データに逆変換して前記有線回線に出力する第1データ変換部と、前記第1データ変換部から入力された前記回線フレームデータに基づいて光変調した光信号を前記第2通信部に向けて送信し、前記第2通信部から送信された光信号から前記回線フレームデータを復調して前記第1データ変換部に出力する前記第1光通信制御部と、前記有線回線とは異なる信号線からビットデータを入力する入力回路を備えたビットデータ入力部と、前記ビットデータ入力部に入力されたビットデータを含む所定のビットフレームデータを生成して前記第1光通信制御部に出力し、前記第1光通信制御部に、当該ビットフレームデータに基づいて光変調した光信号を、所定のインタバルで前記第2通信部に向けて送信させる第1ビットデータ通信制御部と、を備え、前記第2通信部に、有線回線から入力された回線データを前記回線フレームデータに変換して第2光通信制御部に出力し、前記第2光通信制御部から入力された前記回線フレームデータを回線データに逆変換して前記有線回線に出力する第2データ変換部と、前記第2データ変換部から入力された前記回線フレームデータに基づいて光変調した光信号を前記第1通信部に向けて送信し、前記第1通信部から送信された光信号から前記回線フレームデータを復調して前記第2データ変換部に出力する前記第2光通信制御部と、前記第2光通信制御部に、前記第1通信部から送信された光信号から前記ビットフレームデータを復調させる第2ビットデータ通信制御部と、前記第2光通信制御部で復調された前記ビットフレームデータに含まれるビットデータを、前記有線回線とは異なる信号線から出力する出力回路を備えたビットデータ出力部と、を備えている光データ伝送装置。第1通信部と第2通信部が相対移動可能に設置されている光データ伝送装置であって、前記第1通信部に、有線回線から入力された回線データを光通信用の回線フレームデータに変換して第1光通信制御部に出力し、前記第1光通信制御部から入力された前記回線フレームデータを回線データに逆変換して前記有線回線に出力する第1データ変換部と、前記第1データ変換部から入力された前記回線フレームデータに基づいて光変調した光信号を前記第2通信部に向けて送信し、前記第2通信部から送信された光信号から前記回線フレームデータを復調して前記第1データ変換部に出力する前記第1光通信制御部と、前記有線回線とは異なる信号線からビットデータを入力する入力回路と、前記ビットデータ入力部の入力回路が正常に動作するか否かを診断する診断回路とを備えたビットデータ入力部と、前記診断回路を制御して前記入力回路を診断し、前記入力回路が異常であると判定したときに、前記ビットデータ入力部に入力されたビットデータを含み、当該異常状態を示すステータスコードを組み込んだビットフレームデータを生成して前記第1光通信制御部に出力し、前記第1光通信制御部に、当該ビットフレームデータに基づいて光変調した光信号を、前記第2通信部に向けて送信させる第1ビットデータ通信制御部と、を備え、前記第2通信部に、有線回線から入力された回線データを前記回線フレームデータに変換して第2光通信制御部に出力し、前記第2光通信制御部から入力された前記回線フレームデータを回線データに逆変換して前記有線回線に出力する第2データ変換部と、前記第2データ変換部から入力された前記回線フレームデータに基づいて光変調した光信号を前記第1通信部に向けて送信し、前記第1通信部から送信された光信号から前記回線フレームデータを復調して前記第2データ変換部に出力する前記第2光通信制御部と、前記第2光通信制御部に、前記第1通信部から送信された光信号から前記ビットフレームデータを復調させる第2ビットデータ通信制御部と、前記第2光通信制御部で復調された前記ビットフレームデータに含まれるビットデータを、前記有線回線とは異なる信号線から出力する出力回路を備えたビットデータ出力部と、を備えている光データ伝送装置。前記入力回路及び診断回路を冗長して設置するとともに、前記診断回路を制御して前記入力回路を診断する前記第1ビットデータ通信制御部を冗長して設置し、各第1ビットデータ通信制御部間を通信線で接続し、少なくとも一つの第1ビットデータ通信制御部が各診断回路を制御して各入力回路を診断する際に、他の第1ビットデータ通信制御部も各入力回路を診断するように構成し、何れの診断結果も正常であると判定すると少なくとも一つの第1ビットデータ通信制御部が、当該正常状態を示すステータスコードを組み込んだ前記ビットフレームデータを前記第1光通信制御部に出力する請求項2記載の光データ伝送装置。前記第1ビットデータ通信制御部は、前記第1光通信制御部に、前記ビットフレームデータに基づいて光変調した光信号を、前記回線フレームデータに基づく光信号の非送信時に、前記第2通信部に向けて送信させる請求項1から3の何れかに記載の光データ伝送装置。前記第1ビットデータ通信制御部及び前記第2ビットデータ通信制御部の双方に、所定の識別コードを設定する識別コード設定部を備え、前記第1ビットデータ通信制御部は、前記識別コード設定部で設定された識別コードを組み込んだ前記ビットフレームデータを前記第1光通信制御部に出力し、前記第2ビットデータ通信制御部は、前記第2光通信制御部で受信された前記ビットフレームデータに含まれる識別コードと前記識別コード設定部で設定された識別コードとを比較して、双方の識別コードに所定の関係があるときに前記ビットフレームデータが有効であると判定する請求項1から4の何れかに記載の光データ伝送装置。装置への電源投入後、前記第1ビットデータ通信制御部と前記第2ビットデータ通信制御部との間での前記ビットフレームデータの通信が確立する迄の間、前記ビットデータ出力部から所定のデフォルトデータが出力されるように設定されている請求項1から5の何れかに記載の光データ伝送装置。請求項1から6の何れかに記載の光データ伝送装置に組み込まれ、前記第1データ変換部と、前記第1光通信制御部と、前記ビットデータ入力部と、前記第1ビットデータ通信制御部とを備えている光通信装置。請求項1から6の何れかに記載の光データ伝送装置に組み込まれ、前記第2データ変換部と、前記第2光通信制御部と、前記ビットデータ出力部と、前記第2ビットデータ通信制御部とを備えている光通信装置。所定の軌道上を移動する移動設備と前記移動設備を制御する固定設備を備えた自動搬送装置であって、請求項1から6の何れかに記載の光データ伝送装置を介して前記移動設備と固定設備間の通信を行なう自動搬送装置。非常停止スイッチの操作状態を示すビットデータが前記ビットデータ入力部に入力され、前記ビットデータ出力部から出力される非常停止信号に基づいて所定の安全状態に移行する請求項9記載の自動搬送装置。固定設備側に非常停止スイッチを設置して、操作者の意思によって当該非常停止スイッチが操作されたときに移動設備を非常停止させる場合、特許文献2に記載されているように、当該非常停止スイッチの操作によって移動設備への給電経路が切断されるように構成すれば、速やかに移動設備を停止させることができる。通常、移動設備が走行する軌道に沿って配設された給電線に接触して集電する集電子が移動設備に設けられているため、非常停止スイッチの操作によって電源と給電線とを接続する給電リレー等のスイッチを開放するように構成することにより実現できる。しかし、移動設備に備えた制御装置への給電が停止することにより、当該制御装置の記憶部に記憶されている位置データ等の制御情報が消失し、その後、通常の制御状態に復帰させる場合には、移動設備を初期位置まで移動させる等の煩雑な初期設定手順と長い復帰時間が要求されるという不都合があった。また、給電の停止によって記憶部に記憶された制御プログラムまで消失するようなシステムでは、復帰時に制御プログラムの再書き込み処理等、さらに長い時間が必要になる。尚、電源の瞬時停電に対処するため、移動設備にバッテリーを備えたシステムでは、非常停止スイッチの操作によって電源と給電線とを接続する給電リレーを開放しても、バッテリーが放電するまでに時間が掛かり、直ちに移動設備を停止させることができないという問題もある。そこで、電源を遮断すること無く、固定設備に設置された非常停止スイッチの操作情報を、光データ伝送装置を介して固定設備から移動設備に送信し、当該操作情報を受信した移動設備の制御装置が非常停止するように構成することが考えられる。しかし、固定設備と移動設備を接続する既存の光データ伝送装置は、システム制御装置から有線回線に出力される制御データを移動設備の制御装置に接続された有線回線に伝達するように中継するものであり、固定設備であるシステム制御装置と移動設備の制御装置との間の信号伝達経路以外で発生する非常停止スイッチの操作情報を制御データに取り込むのは困難であり、それを可能にするためには、システム制御装置を含めて非常に大掛かりな設計変更が要求される。また、既存の光データ伝送装置は、非常停止スイッチ信号のような重要度の高い信号に要求されるような機能安全規格IEC61508に対応したものではないため、故障率やエラー率の観点で、既存の光データ伝送装置は機能安全規格で要求される信頼性を満たさないという問題があり、そのため、信頼性の高い光データ伝送装置を別途設けるとコストが嵩むという問題も発生する。本発明の目的は、上述した問題点に鑑み、既存の光データ伝送装置の基本構成を採用しながらも、大幅な設計変更を招くことなく、情報伝達の信頼性が確保可能な光データ伝送装置、光通信装置、及び自動搬送装置を提供する点にある。上述の目的を達成するため、本発明による光データ伝送装置の第一の特徴構成は、特許請求の範囲の書類の請求項1に記載した通り、第1通信部と第2通信部が相対移動可能に設置されている光データ伝送装置であって、前記第1通信部に、有線回線から入力された回線データを光通信用の回線フレームデータに変換して第1光通信制御部に出力し、前記第1光通信制御部から入力された前記回線フレームデータを回線データに逆変換して前記有線回線に出力する第1データ変換部と、前記第1データ変換部から入力された前記回線フレームデータに基づいて光変調した光信号を前記第2通信部に向けて送信し、前記第2通信部から送信された光信号から前記回線フレームデータを復調して前記第1データ変換部に出力する前記第1光通信制御部と、前記有線回線とは異なる信号線からビットデータを入力する入力回路を備えたビットデータ入力部と、前記ビットデータ入力部に入力されたビットデータを含む所定のビットフレームデータを生成して前記第1光通信制御部に出力し、前記第1光通信制御部に、当該ビットフレームデータに基づいて光変調した光信号を、所定のインタバルで前記第2通信部に向けて送信させる第1ビットデータ通信制御部と、を備え、前記第2通信部に、有線回線から入力された回線データを前記回線フレームデータに変換して第2光通信制御部に出力し、前記第2光通信制御部から入力された前記回線フレームデータを回線データに逆変換して前記有線回線に出力する第2データ変換部と、前記第2データ変換部から入力された前記回線フレームデータに基づいて光変調した光信号を前記第1通信部に向けて送信し、前記第1通信部から送信された光信号から前記回線フレームデータを復調して前記第2データ変換部に出力する前記第2光通信制御部と、前記第2光通信制御部に、前記第1通信部から送信された光信号から前記ビットフレームデータを復調させる第2ビットデータ通信制御部と、前記第2光通信制御部で復調された前記ビットフレームデータに含まれるビットデータを、前記有線回線とは異なる信号線から出力する出力回路を備えたビットデータ出力部と、を備えている点にある。上述の光データ伝送装置によれば、先ず、第1通信部に備えた第1データ変換部及び第1光通信制御部と、第2通信部に備えた第2データ変換部及び第2光通信制御部とによって、第1通信部に接続された有線回線から入力された回線データが、回線データに対応する回線フレームデータで変調された光信号として中継され、第2通信部に接続された有線回線に送信される通信経路が確立される。さらに、第1通信部に備えた第1ビットデータ通信制御部によって、ビットデータ入力部に入力されたビットデータを含む所定のビットフレームデータが生成され、当該ビットフレームデータが第1光通信制御部を介して所定のインタバルで第2通信部に向けて送信され、第2通信部に備えた第2ビットデータ通信制御部によって、第2光通信制御部を介して受信されたビットフレームデータからビットデータが取り出され、ビットデータ出力部から出力される。つまり、第一の特徴構成を備えた光データ伝送装置によれば、既存の回線データの生成プロセスの変更を招くこと無く、一つの光通信経路を共用して回線データの通信及びビットデータの通信が可能になる。同第二の特徴構成は、同請求項2に記載した通り、第1通信部と第2通信部が相対移動可能に設置されている光データ伝送装置であって、前記第1通信部に、有線回線から入力された回線データを光通信用の回線フレームデータに変換して第1光通信制御部に出力し、前記第1光通信制御部から入力された前記回線フレームデータを回線データに逆変換して前記有線回線に出力する第1データ変換部と、前記第1データ変換部から入力された前記回線フレームデータに基づいて光変調した光信号を前記第2通信部に向けて送信し、前記第2通信部から送信された光信号から前記回線フレームデータを復調して前記第1データ変換部に出力する前記第1光通信制御部と、前記有線回線とは異なる信号線からビットデータを入力する入力回路と、前記ビットデータ入力部の入力回路が正常に動作するか否かを診断する診断回路とを備えたビットデータ入力部と、前記診断回路を制御して前記入力回路を診断し、前記入力回路が異常であると判定したときに、前記ビットデータ入力部に入力されたビットデータを含み、当該異常状態を示すステータスコードを組み込んだビットフレームデータを生成して前記第1光通信制御部に出力し、前記第1光通信制御部に、当該ビットフレームデータに基づいて光変調した光信号を、前記第2通信部に向けて送信させる第1ビットデータ通信制御部と、を備え、前記第2通信部に、有線回線から入力された回線データを前記回線フレームデータに変換して第2光通信制御部に出力し、前記第2光通信制御部から入力された前記回線フレームデータを回線データに逆変換して前記有線回線に出力する第2データ変換部と、前記第2データ変換部から入力された前記回線フレームデータに基づいて光変調した光信号を前記第1通信部に向けて送信し、前記第1通信部から送信された光信号から前記回線フレームデータを復調して前記第2データ変換部に出力する前記第2光通信制御部と、前記第2光通信制御部に、前記第1通信部から送信された光信号から前記ビットフレームデータを復調させる第2ビットデータ通信制御部と、前記第2光通信制御部で復調された前記ビットフレームデータに含まれるビットデータを、前記有線回線とは異なる信号線から出力する出力回路を備えたビットデータ出力部と、を備えている点にある。上述した第一の特徴構成に加えて、ビットデータ入力部に設けられた診断回路が第1ビットデータ通信制御部によって制御され、その結果に基づいて入力回路の動作状態が診断される。第1ビットデータ通信制御部によって入力回路が異常と診断されると、ビットデータを含み、異常状態を示すステータスコードが組み込まれたビットフレームデータが生成され、第1光通信制御部を介してビットフレームデータに基づいて変調された光信号が出力される。第2光通信制御部を介してビットフレームデータを受信した第2ビットデータ通信制御部は、ビットフレームデータに付加された異常状態を示すステータスコードに基づいて入力回路の異常を検知し、ビットデータの信頼性を評価できるようになる。例えば、第2ビットデータ通信制御部は、異常状態を示すステータスコードを検知すると、誤ったビットデータを出力する事態の発生を回避するために、ビットデータ出力部から出力するビットデータの出力状態を維持し、あるいは強制的に切り替えることができる。例えば、ビットデータの出力を、光データ伝送装置が組み込まれたシステムが異常動作をしないようなデフォルトデータに切り替えることによってフェールセーフを実現することができる。同第三の特徴構成は、同請求項3に記載した通り、第二の特徴構成に加えて、前記入力回路及び診断回路を冗長して設置するとともに、前記診断回路を制御して前記入力回路を診断する前記第1ビットデータ通信制御部を冗長して設置し、各第1ビットデータ通信制御部間を通信線で接続し、少なくとも一つの第1ビットデータ通信制御部が各診断回路を制御して各入力回路を診断する際に、他の第1ビットデータ通信制御部も各入力回路を診断するように構成し、何れの診断結果も正常であると判定すると少なくとも一つの第1ビットデータ通信制御部が、当該正常状態を示すステータスコードを組み込んだ前記ビットフレームデータを前記第1光通信制御部に出力する点にある。冗長設置された各診断回路が、冗長設置された第1ビットデータ通信制御部の一つによって制御され、そのときの入力回路の状態が各第1ビットデータ通信制御部によって診断される。各第1ビットデータ通信制御部での診断結果が通信線を介して照合され、何れの診断結果も正常であると判定された場合に入力回路が正常であると確定される。その結果、入力回路を介して入力されるビットデータの高度な信頼性が確保できるようになる。同第四の特徴構成は、同請求項4に記載した通り、第一から第三の何れかの特徴構成に加えて、前記第1ビットデータ通信制御部は、前記第1光通信制御部に、前記ビットフレームデータに基づいて光変調した光信号を、前記回線フレームデータに基づく光信号の非送信時に、前記第2通信部に向けて送信させる点にある。一つの光通信経路を共用して回線データの通信及びビットデータの通信を行う場合に、回線フレームデータに基づく光信号の非送信時にビットフレームデータに基づいて光変調した光信号を送信すれば、回線データの通信と干渉することなくビットデータの通信が可能になる。つまり、回線フレームデータに基づく光信号の生成プロセスの変更を招くこと無く、ビットフレームデータに基づく光信号を生成することができ、ビットデータの通信の信頼性を独自に確保することができる。同第五の特徴構成は、同請求項5に記載した通り、第一から第四の何れかの特徴構成に加えて、前記第1ビットデータ通信制御部及び前記第2ビットデータ通信制御部の双方に、所定の識別コードを設定する識別コード設定部を備え、前記第1ビットデータ通信制御部は、前記識別コード設定部で設定された識別コードを組み込んだ前記ビットフレームデータを前記第1光通信制御部に出力し、前記第2ビットデータ通信制御部は、前記第2光通信制御部で受信された前記ビットフレームデータに含まれる識別コードと前記識別コード設定部で設定された識別コードとを比較して、双方の識別コードに所定の関係があるときに前記ビットフレームデータが有効であると判定する点にある。第1通信部と第2通信部とが相対移動する際に、他の通信部からの光信号を受信して誤ったビットフレームデータを得る可能性がある場合であっても、ビットフレームデータに付加された識別コードに基づいて、ビットフレームデータの有効性を判定することができる。例えば、第1ビットデータ通信制御部によってビットフレームデータに付加された識別コードと、第2ビットデータ通信制御部に設定された識別コードとが一致する場合にビットフレームデータが有効であると判定することができる。この場合、有効性の判定基準データを、予め各ビットデータ通信制御部のメモリやレジスタに設定しておけばよく、上述の例では、双方の識別コードが一致する場合に有効である旨の判定基準データが設定されていればよい。同第六の特徴構成は、同請求項6に記載した通り、第一から第五の何れかの特徴構成に加えて、装置への電源投入後、前記第1ビットデータ通信制御部と前記第2ビットデータ通信制御部との間での前記ビットフレームデータの通信が確立する迄の間、前記ビットデータ出力部から所定のデフォルトデータが出力されるように設定されている点にある。ビットデータ出力部を備えている第2通信部から、ビットデータ入力部を備えている第1通信部に送信される送信要求をトリガとして、第1通信部から第2通信部にビットフレームデータが送信されるので、第2通信部は送信要求に対する第1通信部からの応答の有無に基づいて第1通信部の作動状態が正常であるか否かを判別でき、また、第1通信部からの応答があるまでの間、ビットデータ出力部から所定のデフォルトデータを出力することにより、安全性を高めることができる。例えば、通信等の異常時であっても、光データ伝送装置が組み込まれたシステムが異常動作をしないようなデフォルトデータに設定することによってフェールセーフを実現することができる。本発明による光通信装置の第一の特徴構成は、同請求項7に記載した通り、上述した第一から第六の何れかの特徴構成を備えた光データ伝送装置に組み込まれ、前記第1データ変換部と、前記第1光通信制御部と、前記ビットデータ入力部と、前記第1ビットデータ通信制御部とを備えている点にある。本発明による光通信装置の第二の特徴構成は、同請求項8に記載した通り、上述した第一から第六の何れかの特徴構成を備えた光データ伝送装置に組み込まれ、前記第2データ変換部と、前記第2光通信制御部と、前記ビットデータ出力部と、前記第2ビットデータ通信制御部とを備えている点にある。本発明による自動搬送装置の第一の特徴構成は、同請求項9に記載した通り、所定の軌道上を移動する移動設備と前記移動設備を制御する固定設備を備えた自動搬送装置であって、上述した第一から第六の何れかの特徴構成を備えた光データ伝送装置を介して前記移動設備と固定設備間の通信を行なう点にある。本発明による自動搬送装置の第二の特徴構成は、同請求項10に記載した通り、上述の第一特徴構成に加えて、非常停止スイッチの操作状態を示すビットデータが前記ビットデータ入力部に入力され、前記ビットデータ出力部から出力される非常停止信号に基づいて所定の安全状態に移行する点にある。以上説明した通り、本発明によれば、既存の光データ伝送装置の基本構成を採用しながらも、大幅な設計変更を招くことなく情報伝達の信頼性が確保可能な光データ伝送装置、光通信装置、及び自動搬送装置を提供することができるようになった。以下、本発明による光データ伝送装置を、一般物流倉庫に設置された自動搬送装置に適用した例について説明する。図1に示すように、物流倉庫10には、一対の載置棚11と、一対の載置棚11の間に敷設されたレール12と、レール12に沿って移動するスタッカークレーン20と、レール12の両側に設置された一対の荷載置台14と、レール12の一端側に配置され、スタッカークレーン20に入出庫指令を指示するシステム制御装置13を備えた自動搬送装置が設置されている。各載置棚11には多数の収容部15が上下方向及び左右方向に複数並設され、それぞれの収容部15には搬送対象物16が収納されている。以下の説明では、スタッカークレーン20の走行方向のうち、システム制御装置13が配設された方向を基端側、反対側を他端側と称する。尚、レール12の基端側の端部が、スタッカークレーン20の走行移動の基準位置ホームポジションに設定されている。図1及び図2に示すように、スタッカークレーン20は、レール12に沿って走行する走行台車21と、この走行台車21に立設された一対の昇降マスト22と、一対の昇降マスト22を上端部で連接する上部フレーム23を備えている。上部フレーム23に水平回転する複数のガイドローラ24が取り付けられ、それらガイドローラ24がガイドレール18に挟接転動することによりスタッカークレーン20の転倒防止が図られている。走行台車21は、レール12上を走行自在な複数の車輪31を備え、それらの車輪31うち他端側の車輪31bが駆動輪として、基端側の車輪31aが遊転自在な従動輪となる。サーボ制御部32b図3参照により制御される走行用のサーボモータ32aによって車輪31bが駆動される。物品を移載可能なフォーク装置40が設置された昇降台25が、一対の昇降マスト22に昇降用チェーン26を介して昇降自在に案内支持されている。昇降用チェーン26は、上部フレーム23に取り付けた従動スプロケット27a,27bを経て一方の昇降マスト22に設けた案内スプロケット28を介して巻取ドラム29に巻き掛けられている。サーボ制御部30b図3参照により制御される昇降用のサーボモータ30aによって巻取ドラム29が正逆に回転駆動され、それに伴なって昇降用チェーン26が巻取ドラム29に巻き取られ、或は繰り出されることによって、昇降台25が昇降する。上述したフォーク装置40は、走行台車21の走行方向に対して直角水平方向にスライド自在に昇降台25に設置されたフォーク41と、フォーク41を昇降台25側に引退させた引退位置と、収容部15側へ延出させた延出位置の間でスライドさせるフォーク用のサーボモータ42aと、サーボモータ42aを制御するサーボ制御部42b図3参照とを備えている。走行台車21の水平移動、昇降台25の昇降移動、及び、フォーク装置40の出退作動により、荷載置台14に載置されている搬送対象物16が収容部15に移載され、また、収容部15に収納されている搬送対象物16が荷載置台14に移載される。収容部15に収容された搬送対象物16を搬出する際は、まず、昇降台25を指定された収容部15の前まで移動させる。次にフォーク41を昇降台25内の引退位置から搬送対象物16が載置された収容部15側の延出位置にスライドさせ、その状態で昇降台25を少し上昇させ、フォーク41を再度引退位置までスライドさせる。この動作により搬送対象物16は昇降台25上に載置される。搬送対象物16を収容部15に収容する際は、まず、昇降台25を指定された収容部15の前まで移動させる。次に搬送対象物16を載置したフォーク41を昇降台25内の引退位置から収容部15側の延出位置にスライドさせ、その状態で昇降台25を少し下降させ、フォーク41を再度引退位置までスライドさせる。この動作により搬送対象物16は収容部15に収容される。図3に示すように、システム制御装置13に接続された有線回線である全二重方式の通信線13aには、光データ伝送装置100を介して、走行用のサーボモータ32aを制御するサーボ制御部32bと、昇降用のサーボモータ30aを制御するサーボ制御部30bとが接続され、当該光データ伝送装置100に接続された通信線13aには、他の光データ伝送装置100を介して、フォーク用のサーボモータ42aを制御するサーボ制御部42bが接続されている。システム制御装置13からの制御指令に基づいて、サーボ制御部32bによりサーボモータ32aが駆動され、サーボモータ32aの回転数や回転角度情報がサーボ制御部32bを介してシステム制御装置13にフィードバックされることにより、システム制御装置13により走行台車21の水平方向での走行位置が制御される。また、システム制御装置13からの制御指令に基づいて、サーボ制御部30bによりサーボモータ30aが駆動され、サーボモータ30aの回転数や回転角度情報等が、サーボ制御部30bを介してシステム制御装置13にフィードバックされることにより、システム制御装置13により昇降台25の上下方向での昇降位置が制御される。さらに、システム制御装置13からの制御指令に基づいて、サーボ制御部42bによりサーボモータ42aが駆動され、サーボモータ42aの回転数や回転角度情報が、サーボ制御部42bを介してシステム制御装置13にフィードバックされることにより、システム制御装置13によりフォーク41の水平方向のスライド位置が制御される。つまり、通信線13aを介してシステム制御装置13からの制御指令を受信した各サーボ制御部32b,30b,42bが、走行用のサーボモータ32a、昇降用のサーボモータ30a、フォーク用のサーボモータ42aをそれぞれ制御し、その制御状態をシステム制御装置13に通信線13aを介して伝送するイーサネット登録商標を用いたサーボ通信システムが構成されている。有線回線を構成する各通信線13aは、送信側と受信側の一対の通信線を備え、一連のフレームデータを電気信号として伝送する銅線ケーブルや、光パルス信号として伝送する光ファイバケーブル等で構成されている。本実施形態では、各通信線13aが銅線ケーブルで構成される例を説明するが、各通信線13aが光ファイバケーブルで構成される場合でも同様である。システム制御装置13が本発明による固定設備となり、スタッカークレーン20及びサーボ制御部30a,30b,42bが本発明による移動設備となる。図1から図3に示すように、光データ伝送装置100は、第1通信部200と第2通信部300とを備えている。通信線13aを介してシステム制御装置13から出力された回線データが第1通信部200で光信号に変換されて第2通信部300に光伝送され、第2通信部300で受信された光信号が回線データに逆変換されて通信線13aを介してサーボ制御部30a,30b,42bに出力される。また、通信線13aを介してサーボ制御部30a,30b,42bから出力された回線データが第2通信部300で光信号に変換されて第1通信部200に光伝送され、第1通信部200で受信された光信号が回線データに逆変換されて通信線13aを介してシステム制御装置13に出力される。システム制御装置13のケーシングには、非常停止用のスイッチESWが設置され、スイッチESWの操作状態を示すビットデータが、通信線13aとは異なる信号線EINを介して第1通信部200に入力されている。入力されたビットデータは、第1通信部200から第2通信部300に光伝送され、第2通信部300から信号線EOUTを介してサーボ制御部30a,30bに出力される。さらに、信号線EOUTを介して当該ビットデータが、その後段に設置された第1通信部200から第2通信部300に伝達され、信号線EOUTを介してサーボ制御部42bに出力される。図4に示すように、第1通信部200は、第1データ変換部210と、第1光通信制御部220と、ビットデータ入力部240と、第1ビットデータ通信制御部250と、光送信部260と、光受信部270等の回路ブロックを備えている。第1データ変換部210は、往路の通信線13aから入力された回線データを光通信用の回線フレームデータ以下、単にフレームデータと記す。に変換して第1光通信制御部220に出力し、さらに、第1光通信制御部220から入力された回線フレームデータを回線データに逆変換して復路の通信線13aに出力する。第1光通信制御部220は、第1データ変換部210から入力されたフレームデータに基づいて光変調した光信号を第2通信部300に向けて送信し、さらに、第2通信部300から送信された光信号からフレームデータを復調して第1データ変換部210に出力する。ビットデータ入力部240は、通信線13aとは異なる信号線EINからビットデータを入力する入力回路を備えている。第1ビットデータ通信制御部250は、ビットデータ入力部240に入力されたビットデータを含む所定のビットフレームデータを生成して第1光通信制御部220に出力し、第1光通信制御部220に、当該ビットフレームデータに基づいて光搬送波を変調した光信号を、所定のインタバルで、且つ、光通信用のフレームデータに基づく光信号の非送信時に、第2通信部300に向けて送信させる。光送信部260には、第1光通信制御部220によって変調される赤外LEDでなる発光素子265と光学レンズ等が設けられ、光受信部270には、第2通信部300から送信された光信号を受信する光学レンズとフォトダイオードでなる受光素子275が設けられている。つまり、第1光通信制御部220は、入力されたフレームデータまたはビットフレームデータに基づいて発光素子265を変調する変調回路と、受光素子275で検知された光信号からフレームデータを復調する復調回路が設けられている。第2通信部300は、第2データ変換部310と、第2光通信制御部320と、ビットデータ出力部340と、第2ビットデータ通信制御部350と、光送信部360と、光受信部370等の回路ブロックを備えている。第2データ変換部310は、復路の通信線13aから入力された回線データをフレームデータに変換して第2光通信制御部320に出力し、さらに、第2光通信制御部320から入力されたフレームデータを回線データに逆変換して往路の通信線13aに出力する。第2光通信制御部320は、第2データ変換部310から入力されたフレームデータに基づいて光変調した光信号を第1通信部200に向けて送信し、第1通信部200から送信された光信号からフレームデータを復調して第2データ変換部310に出力する。第2ビットデータ通信制御部350は、第2光通信制御部320に、第1通信部200から送信された光信号からビットフレームデータを復調させる。ビットデータ出力部340は、第2光通信制御部320で復調されたビットフレームデータに含まれるビットデータを、通信線13aとは異なる信号線EOUTから出力する出力回路を備えている。光送信部360には、第2光通信制御部320によって変調される赤外LEDでなる発光素子365と光学レンズ等が設けられ、光受信部370には、第1通信部200から送信された光信号を受信する光学レンズとフォトダイオードでなる受光素子375が設けられている。つまり、第2光通信制御部320は、入力されたフレームデータに基づいて発光素子365を変調する変調回路と、受光素子375で検知された光信号からフレームデータまたはビットフレームデータを復調する復調回路が設けられている。図5には、第1通信部200の各回路ブロックの詳細が示されている。尚、本実施形態では、第1通信部200と第2通信部300とが同一回路で構成され、ともにビットデータ入力部及びビットデータ出力部を備え、第1通信部及び第2通信部として兼用可能に構成されている。従って、図5の説明では、各部の名称として第1、第2の識別表記をせず、単に光通信制御部、ビットデータ通信制御部等とも記す。尚、システム制御装置13に備えた非常停止用のスイッチESWの操作情報をスタッカークレーン20に伝達するという観点で、本発明は少なくとも第1通信部200にビットデータ入力部を備え、第2通信部300にビットデータ出力部を備えていればよい。スタッカークレーン20からシステム制御装置13に重要なビットデータを送信する必要がある場合には、図5に示したように、第二通信部300に上述したビットデータ入力部を備え、第一通信部200に上述したビットデータ出力部を備えればよい。光通信制御部220,320、及び、ビットデータ通信制御部250,350は、CPUを備えたマイクロコンピュータまたはゲートアレイ/FPGA等で構成され、予め設定された一連の機能が実行される集積回路である。ビットデータ入力部240には、符号232,233で示す二つの入力回路1,2を備え、各入力回路1,2の動作を診断するための、符号234,235で示す二つの診断回路1,2が設けられている。非常停止用のスイッチESWは、一度操作すると接点が開き、再度操作すると接点が閉じる自己保持型の二回路一接点スイッチで、スイッチESWと各入力回路1,2が信号線対EIN1EIN1,-EIN1EIN2EIN2,-EIN2を介して接続され、各入力回路1,2にそれぞれの接点信号が入力されるように構成されている。入力回路1,2には、非常停止用のスイッチESWの接点電圧が入力され、ハイレベルまたはローレベルの2ビットのビットデータに変換された信号電圧がビットデータ通信制御部250に入力される。診断回路1,2は、上述の入力回路1,2の動作が適正であるか否か、入力回路1,2とスイッチESWとの接続が適正か否か等を診断する回路である。ビットデータ通信制御部250は、診断回路1,2を制御して入力回路1,2を介した入力信号の論理レベルをチェックすることにより、入力回路1,2の動作が適正であるか否かを診断することができる。つまり、入力回路及び診断回路が冗長設置され、診断回路を制御して入力回路を診断するビットデータ通信制御部がさらに冗長設置されている。符号250,250で示される二つのビットデータ通信制御部1,2間がシリアル通信線SIOで接続され、少なくとも一方のビットデータ通信制御部1が各診断回路1,2を制御して各入力回路1,2を診断する際に、他のビットデータ通信制御部2も各入力回路1,2を診断するように構成されている。そして、二つのビットデータ通信制御部1,2は、シリアル通信線SIOを介して授受した情報に基づいて入力回路1,2が正常であるか否かをダブルチェックし、何れの診断結果も正常であると判定すると、少なくとも一つのビットデータ通信制御部1が、当該正常状態を示すステータスコードを組み込んだビットフレームデータを生成して、光通信制御部220に出力する。尚、診断回路を制御した入力回路の診断だけでなく、通常動作時におけるESWからの入力信号EIN1、EIN2についても、各入力レベルが一致しているかどうかをビットデータ通信制御部にて診断している。ビットフレームデータについては後に詳述する。ビットデータ出力部340には、符号321,322で示す二つの出力回路1,2を備え、各出力回路1,2の動作を診断するための、符号323,324で示す二つの診断回路3,4が設けられている。出力回路1,2は、ビットデータ通信制御部350から出力された2ビットの信号電圧をサーボ制御部30a,30bに出力するドライバ回路である。当該2ビットの信号電圧とは、非常停止用のスイッチESWの接点電圧に対応するハイレベルまたはローレベルの2ビットのビットデータに変換された信号電圧であり、出力回路1,2からの信号を受信したサーボ制御部30a,30bは、非常停止用のスイッチESWが操作されたと判断すると、スタッカークレーン20のサーボモータを非常停止制御する。尚、2ビットの信号電圧の双方が共に非常停止用のスイッチESWが操作されたことを示す論理レベルであるときのみに、スタッカークレーン20のサーボモータを非常停止制御するように、出力回路1,2とサーボ制御部30a,30bとの間には、アンド回路等の論理回路が設けられている。診断回路3,4は、上述の出力回路1,2の動作が適正であるか否かを診断する回路である。ビットデータ通信制御部350は、診断回路3,4を制御して、出力回路1,2の動作が適正であるか否かを診断する。つまり、出力回路及び診断回路が冗長設置され、診断回路を制御して出力回路を診断するビットデータ通信制御部がさらに冗長設置されている。符号350,350で示される二つのビットデータ通信制御部1,2間がシリアル通信線SIOで接続され、少なくとも一方のビットデータ通信制御部1が各診断回路3,4を制御して各出力回路1,2を診断する際に、他のビットデータ通信制御部2も各出力回路1,2を診断するように構成されている。以下に、上述した入力回路1,2、出力回路1,2、診断回路1,2,3,4の具体例を説明する。図13には、フォトカップラPC1を備えた入力回路232、フォトカップラPC4を備えた入力回路233、入力回路232の動作を診断する診断回路234、入力回路233の動作を診断する診断回路235が示されている。電源電圧端子COMINから供給される電圧が、入力回路232,233を介してスイッチESWの正側端子に接続され、スイッチESWの負側端子が、診断回路234,235を介して電源電圧端子-COMINに接続されている。診断回路234は、スイッチESWのEIN1に接続されたフォトカップラPC2を含むスイッチ回路と、スイッチESWのEIN1に接続されたフォトカップラPC3を含むスイッチ回路を備えている。同様に、診断回路235は、スイッチESWのEIN2に接続されたフォトカップラPC5を含むスイッチ回路と、スイッチESWのEIN2に接続されたフォトカップラPC6を含むスイッチ回路を備えている。互いに通信線SIOを介して通信しつつ、ビットデータ通信制御部1が、診断回路234に対して所定の診断パルスを出力し、ビットデータ通信制御部2が、診断回路235に対して所定の診断パルスを出力したときに、入力回路232,233から入力される値に基づいて入力回路及び配線の正常、異常を判定する。図14には、ビットデータ通信制御部1,2から診断回路234,235に出力される診断パルスに応答して、入力回路231,232から入力される信号波形が示されている。図14の丸で囲まれた番号は、図13の丸で囲まれた番号と対応する部位の信号波形である。ビットデータ通信制御部1は、周期7msec.で、200μsec.のパルス幅の診断パルス1を、フォトカップラPC2を含むスイッチ回路に出力し、診断パルス1と位相が反転し且つ半周期ずれた診断パルス2を、フォトカップラPC3を含むスイッチ回路に出力する。ビットデータ通信制御部2は、診断パルス1と位相が半周期ずれた診断パルス3を、フォトカップラPC5を含むスイッチ回路に出力し、診断パルス2と位相が半周期ずれた診断パルス4を、フォトカップラPC6を含むスイッチ回路に出力する。スイッチESWが操作されずに導通状態にある正常動作モード時には、診断パルス2に同期して、診断パルス2と論理が反転した信号が入力回路232に入力され、診断パルス4に同期して、診断パルス4と論理が反転した信号が入力回路233に入力される。スイッチESWの経路がオープン状態にあるオープンモード時には、診断パルス1に同期して、診断パルス1と論理が反転した信号が入力回路232に入力され、診断パルス3に同期して、診断パルス3と論理が反転した信号が入力回路233に入力される。スイッチESWが操作されてオープン状態にあり、且つ、スイッチESWの一対の電源側ラインが短絡している場合には、診断パルス1及び診断パルス2に同期して、周期3.5msec.のパルス信号が入力回路232に入力され、診断パルス3及び診断パルス4に同期して、周期3.5msec.のパルス信号が入力回路233に入力される。スイッチESWの経路が導通状態にあり、且つ、スイッチESWの一対の電源側ラインまたは接地側ラインが短絡している場合には、診断パルス1,2にかかわらず、常にローレベルの信号が入力回路232に入力され、診断パルス3,4にかかわらず、常にローレベルの信号が入力回路233に入力される。このようにして、ビットデータ通信制御部1,2は、各診断パルスに同期して常に入力回路232,233の入力レベルをチェックし、通信線SIOを介してその結果を照合することによって、入力回路232,233の異常の有無を診断するように構成されている。尚、診断パルスの周期、デューティ比は例示であり、この値に制限されるものではない。図15には、受信したビットデータに対応する信号EOUT1EOUT2を出力する一対の出力回路321,322と、各出力回路321,322の動作を診断する一対の診断回路323,324が示されている。診断時には、上述した入力回路の診断と同様に、ビットデータ通信制御部1,2から周期7msec.で、200μsec.のパルス幅で位相が半周期ずれた診断パルスEOUT1EOUT2が出力され、当該診断パルスに同期して診断回路323,324からのモニタ信号がチェックされる。ビットデータ通信制御部1,2は、診断パルスに対してモニタ信号の電圧レベルに変化が見られない場合に出力回路の短絡等の故障と判断して、出力回路321,322を強制的にオフ状態にし、且つ出力コモン±COMOUTをオフする。尚、これらの入力回路1,2、出力回路1,2、診断回路1,2,3,4は例示であり、本発明の診断回路等がこれらに限定されるものではない。さらに、ビットデータ通信制御部1,2には、ロータリスイッチRSW、入出力切替スイッチIOSWが接続されている。ロータリスイッチRSWは、ビットデータ通信制御部1,2に所定の識別コードを設定する識別コード設定部として機能するスイッチである。入出力切替スイッチIOSWは、ビットデータ通信制御部が、入力されたビットデータを光伝送する第1ビットデータ通信制御部として機能するのか、光伝送されたビットデータを受信して出力する第2ビットデータ通信制御部として機能するのかを切り替えるスイッチである。図9aには、通信線13aで伝送される回線データの一例であるイーサネット登録商標のフレームデータが示されている。フレームデータは、7バイトのプリアンブルフィールド、1バイトのSFDStartFrameDelimiterフィールド、6バイトの宛先アドレスフィールド、6バイトの送信元アドレスフィールド、2バイトの長さ/タイプフィールド、最小46バイトから最大1500バイトのデータフィールド、4バイトのFCSフィールドで構成されている。フレームデータのうち、プリアンブルフィールドとSFDフィールドは物理層のハードウェアで生成され、残りのフィールドが通信用のアプリケーションソフトウェアで生成される。物理層のハードウェアで、フレーム間に96ビット時間以上のアイドル時間が確保される。図5に戻り、データ変換部210310には、MIIMediaIndependentInterface規格に基づくPHYチップが備えられ、送信側の通信線13aを介して10MBPSの通信速度で伝送される上述の可変長のフレームデータが、PHYチップによって4ビット単位のパラレルデータに分割され、4ビット単位のパラレルデータをベースに光通信のための回線フレームデータが生成される。回線フレームデータとは、光信号を変調するベースバンド信号である。尚、回線フレームデータからは、上述したプリアンブルフィールドが除かれる。また、光通信制御部220320で受信された光信号からベースバンド信号が復調され、当該ベースバンド信号から生成した4ビット単位のパラレルデータが、PHYチップによってイーサネット登録商標のフレームデータに逆変換され、さらに、上述したプリアンブルフィールドが付加された後に受信側の通信線13aに出力される。光通信制御部220320は、データ変換部210310から入力された光通信用のフレームデータに基づいて発光素子265365を変調する変調部と、受光素子275375で受光した光信号を復調して光通信用のフレームデータを再生する復調部を備えている。変調及び復調方式は特に制限されるものではなく、PSKphaseshiftkeying方式、FSKfrequencyshiftkeying方式、ASKamplitudeshiftkeying方式等適宜選択され、本実施形態では、PSK方式が採用されている。図6aには、光通信制御部220の変調部、光送信部260の機能ブロックが示されている。変調部には、4B5B変換部212、変調信号生成部213、アドレス発生部221、被変調信号発生部としての正弦波発生部222等が設けられている。光送信部260には、D/A変換部261、バンドパスフィルタ262、ドライバ263、発光素子265が設けられている。PHYチップ211から出力される4ビット単位のパラレルデータが、4B5B変換部212によって4B5B変換された後、シリアルデータに変換されて12.5MBPSの通信速度で変調信号生成部213に出力される。つまり、通信線13aから伝送されるフレームデータに、所定シンボル数ここでは、5シンボル数以上同一の符号が連続しないように符号変換処理が行なわれる。尚、4B5B変換部212が組み込まれたPHYチップ211を用いてもよい。変調信号生成部213は、PHYチップ211から出力される送信制御信号に基づいて、連続する一連のフレームデータの区切りを検知し、一連のフレームデータ間に所定シンボル数ここでは、5シンボル数以上同一の符号ここでは、0が連続する区切り信号を挿入した変調信号ベースバンド信号を生成してアドレス発生部221に出力する。尚、送信制御信号は、フレームデータの先頭シンボルの送信直前に立ち上がり、フレームデータの最終シンボルの送信直後に立ち下がる制御信号である。発振器283から出力されるクロック信号が、分周器284、逓倍器285を介して240MHzのクロック信号に変換され、当該クロック信号がアドレス発生部221及び正弦波発生部222に入力されている。図6bに示すように、正弦波発生部222には、正弦波のキャリア信号の各位相30°,90°,150°,210°,270°,330°に対応する振幅0.5,1.0,0.5、-0.5,-1.0,-0.5が、0から1023の10ビットデータとして設定されたデータテーブルが設けられている。データテーブルの値0が振幅-1.0に対応し、データテーブルの値1023が振幅1.0に対応し、データテーブルの値511が振幅0に対応する。アドレス発生部221で生成される0から5の各アドレスに従って、各位相30°,90°,150°,210°,270°,330°の各振幅データがアクセスされる。尚、データテーブルに格納される振幅は、位相30°,90°,150°,210°,270°,330°に対応する値に限るものではなく、位相0°,60°,120°,180°,240°,300°に対応する値であってもよい。また、キャリア周波数の逓倍のクロックに合わせて、各位相に対する振幅が設定されていればよい。アドレス発生部221は、0から5迄の値を繰返しカウントするリングカウンタと、12.5MBPSの通信速度で入力される変調信号を240MHzでサンプリングして、リングカウンタのカウント値を制御するカウンタ制御部を備えている。カウンタ制御部は、サンプリングした変調信号のシンボルの値が前回のサンプリング値と一致するときにリングカウンタの値を1加算し、シンボルの値が0から1に変化するときにリングカウンタの値を2加算し、シンボルの値が1から0に変化するときにリングカウンタの値を-1加算する。従って、サンプリングした変調信号のシンボルの値が前回のサンプリング値と一致するときには、正弦波発生部126から40MHz=240MHz/6の正弦波の振幅データが出力され、シンボルの値が0から1に変化すると、60°位相が進んだ正弦波の振幅データが出力され、シンボルの値が0から1に変化すると、120°位相が遅れた元の正弦波の振幅データが出力される。つまり、変調部では2値の位相変調BPSKが行なわれる。図7aには、変調信号に同一のシンボル値0が連続する場合に、正弦波発生部222から出力される40MHzの正弦波に対応する振幅データが、階段状の波形として表わされている。図7bには、変調信号のシンボルの値が0から途中で1に変化する場合に、正弦波発生部222から出力される40MHzの正弦波に対応する振幅データが、階段状の波形として表わされている。シンボルの値が0から1に変化する時点で位相が60°進んでいる。正弦波発生部222から出力される振幅データは、D/A変換部261によってアナログ信号に変換され、バンドパスフィルタ262によって高調波成分が除去されることにより、図7a,bに二点鎖線で示す正弦波に波形成形され、ドライバ263に出力される。ドライバ263によって、所定の直流バイアス電圧に当該正弦波電圧を重畳した電圧が発光素子265に印加されることにより、発光素子265から位相変調された光信号が出力される。つまり、光信号は、所定シンボル数以上同一の符号が連続しないように符号変換処理されたベースバンド信号と、時系列的に連続するベースバンド信号間で所定シンボル数以上同一の符号が連続する区切り信号とで構成された変調信号により位相変調されている。また、変調部は、変調信号のシンボルに基づいて、キャリア信号の位相に対応する振幅データが設定されたデータテーブルのアドレス情報を生成するアドレス発生部とデータテーブルを備え、アドレス発生部から出力されるアドレス情報に基づいて対応するデータテーブルの振幅をデジタルの振幅信号として出力する被変調信号発生部を備えている。さらに、アドレス発生部は、キャリア周波数の逓倍周波数の基準発振クロックに同期してカウントされ、キャリアの一周期でリセットされるリングカウンタと、変調信号のシンボルの変化に基づいてリングカウンタのカウント値を異ならせるカウンタ制御部を備えている。図8aには、光通信制御部220の復調部の機能ブロックが示されている。復調部には、5B4B変換部212、通信データ再生部215、A/D変換部223と、ラッチ回路224と、積和演算部225a,225bと、除算部226と、位相変換部227,228と、位相設定部229と、位相差補正部230と、データ復調部231が設けられている。A/D変換部223では、受光素子275で光電変換されトランスインピーダンスアンプで増幅されたアナログの受信信号が、キャリア周波数の逓倍周波数の局部発振クロックで8ビットのデジタルの受信信号に変換される。具体的に、A/D変換部223は、逓倍器285から出力される240MHzのクロック信号で駆動され、キャリア周波数40MHzの6倍の周波数で受信信号dmm;0,1,2,3,4,5をサンプリングする。240MHzでサンプリングされた8ビットの受信信号がラッチ回路224を介して、積和演算部225a,225bに入力される。積和演算部225a,225bは、A/D変換部223でデジタルデータに変換された受信信号と直交基準信号との積和演算を局部発振クロックに同期して実行する。尚、積和演算部225a,225b以降の信号処理ブロックは、分周器286により120MHzに分周されたクロックにより駆動される。ラッチ回路224には、240MHzでサンプリングされた8ビットのデジタルデータdmが2バイトずつ格納され、120MHzのクロックに同期して2バイト単位で積和演算部225a,225bに入力される。図8bに示すように、積和演算部225aには、位相0°,60°,120°,180°,240°,300°に対応する正弦波の振幅データが格納されたデータテーブルと演算部を備え、演算部によって、ラッチ回路224にラッチされたデジタルデータdmとデータテーブルに格納された振幅データとの間で、次式に示す積和演算Ssが実行される。Ss=ΣdmSin2πm/6=d0Sin0°d1Sin60°d2Sin120°d3Sin180°d4Sin240°d5Sin300°積和演算部225bには、位相0°,60°,120°,180°,240°,300°に対応する余弦波の振幅データが格納されたデータテーブルと演算部を備え、演算部によって、ラッチ回路224にラッチされたデジタルデータdmとデータテーブルに格納された振幅データとの間で、次式に示す積和演算Scが実行される。Sc=ΣdmCos2πm/6=d0Cos0°d1Cos60°d2Cos120°d3Cos180°d4Cos240°d5Cos300°図8bのSin簡易値及びCos簡易値の欄に示すように、本実施形態では、データテーブルに格納される直交基準信号Sin,Cosの振幅データが2の累乗データとして設定されている。従って、上述の演算部は、当該累乗データに基づいて受信信号をシフト演算することにより、受信信号と直交基準信号との積が算出されるように構成されている。このような簡易演算処理を採用することにより、コンパクトな回路構成で且つ高速演算が可能な演算部を実現している。例えば、直交基準信号Sinが一律10倍され、10Sin2π/6≒8.66≒8に設定されている。従って、d1Sin60°の演算処理では、受信信号d1を3ビット左にシフトすることによりその結果が算出される。例えば、直交基準信号Cosが一律8倍され、8Cos2π2/6=-4に設定されている。従って、d2Cos120°の演算処理では、受信信号d2を2ビット右にシフトした値の補数を求めることにより、その結果が算出される。除算部226では、クロックに同期して積和演算部225a,225bから出力されるSs,Scを次式に基づいて除算してArctanθ ́を算出する。θ ́=ArctanSc/Ss±45°の範囲の位相θの値が格納されたデータテーブルを備えた位相変換部228によって、Sc/Ssの値に対応する位相θ ́が求められる。位相変換部227では、この位相θと、積和演算部225a,225bから出力されるSs,Scの関係から360°の範囲の位相θが求められる。つまり、積和演算部225a,225bと、除算部226と、位相変換部227,228によって、局部発振クロックに同期して、A/D変換部で生成された受信信号と直交基準信号との積和演算を実行し、当該積和演算結果に基づいて位相を算出する位相検知部が構成されている。位相設定部229は、120MHzのクロック信号に基づいて、受信信号dmが、5シンボル数以上0が連続する区切り信号であるか否かを判別し、区切り信号であると判定したときに、当該位相θ=30°をデータ0に対応する基準位相としてメモリに格納する。つまり、同じ位相θが5シンボル数以上連続するときに区切り信号であると判定するのである。データ復調部231は、位相変換部227から出力される位相と当該基準位相とを比較して、変調信号ベースバンド信号を再生する。通信データ再生部215によって、データ復調部231で再生されたベースバンド信号から区切り信号が検知されると、当該区切り信号が除去され、その区切り信号の直前の信号がフレームデータの最終シンボルであり、その区切り信号の直後の信号がフレームデータの先頭シンボルであると識別される。さらに5B4B変換部214によって、フレームデータが5B4B変換されて、通信線13aに伝送されるべき元のフレームデータが再生される。5B4B変換後のデータは4ビット単位でPHYチップ211に入力され、イーサネット登録商標のフレームデータに変換されて通信線13aを介して伝送される。本発明による復調部は、さらに、送信元の光信号の変調クロックの基準周波数と、局部発振クロックの基準周波数との誤差に起因する基準位相の変動を吸収する位相差補正部230を備えている。フレームデータの先頭に配置された区切り信号に基づいて、基準位相が設定されるが、その後、送信元の変調クロックの基準周波数と局部発振クロックの基準周波数の誤差が蓄積されると、基準位相が変動して最大で1522バイトもの長さになるフレームデータを正確に復調できない虞があるためである。位相差補正部230は、位相設定部229で設定された基準位相に対応するシンボルの位相の相加平均値を算出し、算出した相加平均値に基づいて基準位相とシンボルの位相の相対位相差を補正するように構成されている。位相設定部229によって区切り信号に基づく基準位相が設定された後、位相差補正部230は、シンボル値が0であると判定される複数のシンボルの位相の相加平均値を算出し、当該相加平均値が基準位相に対して予め設定されている許容範囲を逸脱すると、そのときの相加平均値を新たな基準位相として補正するのである。許容範囲は適宜設定される値であり、例えば、本実施形態のようにシンボル値が0となる基準位相が30°である場合、その値の±10の範囲に設定することができる。図5に戻り、ビットデータ通信制御部を詳しく説明する。一対のビットデータ通信制御部1,2は、入出力切替スイッチIOSWの入力に従って、ビットデータ入力部240から非常停止用のスイッチESWの操作状態を検知する入力装置として機能するのか、ビットデータ出力部340から非常停止用のスイッチESWの操作状態を出力する出力装置として機能するのかの何れかが設定される。入力装置として機能する場合には、第1ビットデータ通信制御部250となり、出力装置として機能する場合には、第2ビットデータ通信制御部350となる。また、ともに、ロータリスイッチRSWの入力値が通信用の識別コードとして設定される。一対のビットデータ通信制御部1,2は、シリアル通信線SIOを介して、入出力切替スイッチIOSW及びロータリスイッチRSWの入力値を相互に授受して一致しているか否かを診断する。不一致の場合、故障と判断して故障信号の出力や装置ケーシングに備えた表示部に故障表示等を行なう。第1通信部200の第1ビットデータ通信制御部250は、上述したように、ビットデータ入力部240に備えた入力回路1,2の故障診断を行なうとともに、入力回路1,2を介して非常停止用のスイッチESWの操作状態に対応する2ビットのビットデータを入力し、診断結果及び当該ビットデータを第1光通信制御部220を介して第2通信部300に送信する。第2通信部300の第2ビットデータ通信制御部350は、第1通信部200から送信された光信号を第2光通信制御部320を介して受信し、ビットデータ出力部340に備えた出力回路1,2を介して非常停止用のスイッチESWの操作状態に対応する2ビットのビットデータを出力する。図9bには、第1ビットデータ通信制御部250によって生成されるビットフレームデータが示されている。ビットフレームデータは、フレームの先頭を表わす1バイトのヘッダフィールド、1バイトのSFDフィールド、1バイトの通信ステータスフィールド、1バイトの通信シーケンスNoフィールド、1バイトのビットデータ/識別Noフィールド、4バイトのCRCフィールドを備えている。ビットデータ/識別Noフィールドには、入力回路1,2から入力された2ビットのデータが、それぞれ非反転状態と反転状態でセットされる4ビットのデータ領域と、上述したロータリスイッチRSWによる4ビットの識別Noがセットされる。2ビットデータを非反転状態と反転状態を含む4ビットデータに拡張することにより、ノイズによるデータの変動をより高い確率で検知できるようにしている。図10には、通信ステータスの詳細テーブルが示されている。通信状態が正常である場合にはF0h、受信許容時間Te内に受信できない場合にはE1h、CRCコードや通信シーケンスNoの誤り等、受信データにエラーが検知された場合にはD2h、相手の受信エラーに対する再送を示すB4h、自己診断で入力回路の故障を検知した場合A5h、自己診断で出力回路の故障を検知した場合96hのステータスコードが設定される。これらのビットフレームデータは、一方のビットデータ通信制御部2図5参照から内部バスを介して第1光通信制御部220に出力され、第1光通信制御部220の制御レジスタに格納される。第1光通信制御部220は、制御レジスタにビットフレームデータが格納されると、当該ビットフレームデータを4ビット単位で読み出して、図6に示した4B5B変換部212に出力する。以後、図6aで既に説明した回線データの送信と同様の変調処理を実行して、第2通信部300に向けてビットフレームデータに対応する光信号を送信する。第2通信部300の第2光通信制御部320は、第1通信部200から送信されたビットフレームデータに対応する光信号を受信すると、図8aで既に説明した回線データの受信と同様の復調処理を実行して、受信したビットフレームデータを制御レジスタに格納する。尚、第2光通信制御部320は、有線回線である通信線13aから入力されたフレームデータと、上述したビットフレームデータとの双方を受信し、フレームデータのSFD=10101011Bとビットフレームデータのヘッダ=11001100Bとの相違、フレームデータが最小で64バイトであるのに対してビットフレームデータのデータ長が9バイトであるという相違に基づいて、フレームデータとビットフレームデータとを識別する。第2通信部300の第2ビットデータ通信制御部350は、第2光通信制御部320で受信され、制御レジスタに格納されたビットフレームデータを内部バスを介して読み出し、正常に受信されたビットフレームデータであると判定すると、当該ビットフレームデータに含まれるビットデータを出力回路1,2から出力する。第2ビットデータ通信制御部350も、第1ビットデータ通信制御部250と同様に、第1通信部200に向けて送信するためのビットフレームデータを生成し、内部バスを介して第2光通信制御部320の制御レジスタに送信用のビットフレームデータを生成して書き込むことにより、第2光通信制御部320から第1通信部200にビットフレームデータを送信する。第2ビットデータ通信制御部350で生成されるビットフレームデータは、図9bで説明したビットフレームデータと同様であるが、ビットデータ/識別Noフィールドの入力データ領域にセットされるデータが、出力回路1,2に出力されているデータである点が異なる。以下、図11、図12に基づいて、第1光通信制御部220及び第2光通信制御部320を介して、第1ビットデータ通信制御部250と第2ビットデータ通信制御部350間で行なわれる、ビットフレームデータの送受信シーケンスを説明する。図11に示すように、自動搬送装置に電源が投入され、光データ伝送装置が起動すると、第2通信部300の第2ビットデータ通信制御部350は、第1ビットデータ通信制御部250に対する送信要求となるビットフレームデータREQを生成して、第2光通信制御部320の制御レジスタにビットフレームデータREQを書き込み、第2光通信制御部320を介してビットフレームデータREQを光伝送するとともに、第1通信部200からの応答待ちタイマTeをセットするS1。応答待ちタイマTeがカウントアップするまでに第1通信部200からの応答が無ければ、何らかのトラブルにより応答の機会を逸したと判定するためである。第1通信部200の第1ビットデータ通信制御部250は、当該ビットフレームデータREQを受信すると、ビットフレームデータの送信インタバルとしてタイマTsを起動し、タイマTsがカウントアップすると、第2ビットデータ通信制御部350に対する応答となるビットフレームデータANSを生成して、第1光通信制御部220の制御レジスタにビットフレームデータANSを書き込み、第1光通信制御部220を介してビットフレームデータANSを光伝送するとともに、第2通信部300からの応答待ちタイマTeをセットするS3。このような手順で、第1通信部200と第2通信部300の間でビットフレームデータが授受されるS1,S3,S4,S6,S7。尚、第1ビットデータ通信制御部250及び第2ビットデータ通信部350に替えて、第1光通信制御部220及び第2光通信制御部320が、送信インタバルタイマTs及び応答待ちタイマTeのセット及びカウントアップの管理を行なうように構成してもよい。そして、第1通信部200の第1光通信制御部220は、ビットフレームデータANSが制御レジスタに書き込まれる迄に、有線回線から回線データが入力されると、回線データに対応したフレームデータイーサネット登録商標を第2通信部に光伝送するS2。第1通信部200の第1光通信制御部220は、ビットフレームデータANSが制御レジスタに書き込まれたときに、回線データに対応したフレームデータイーサネット登録商標を第2通信部に光伝送している途中であるとS5、当該フレームデータイーサネット登録商標の送信終了後、所定時間Ts ́経過したときに、当該ビットフレームデータANSを第2通信部に光伝送するS6。図9aで説明したように、イーサネット登録商標のフレームデータは、96ビット時間のアイドル時間があり、フレームの先頭にプリアンブルが含まれている。既に説明したように、第1光通信制御部220は、プリアンブルを除いたイーサネット登録商標のフレームデータを光伝送するように構成されている。従って、96ビット時間のアイドル時間とプリアンブルの56ビット時間を加算した時間内に、ビットフレームデータANSが光伝送されればよい。所定時間Ts ́は、この加算時間よりも短い値に設定される。また、ビットフレームデータの送信インタバルとなるタイマTsの値は、イーサネット登録商標のフレームデータの最長周期である約1msec.よりも十分に長い数十msec.10~30msec.に設定されている。尚、図11では、第1光通信制御部220を例に、有線回線から回線データが入力された場合のシーケンスを説明したが、第2光通信制御部320に有線回線から回線データが入力された場合も同様である。つまり、第1ビットデータ通信制御部250は、ビットデータ入力部240に入力されたビットデータを含む所定のビットフレームデータを生成して第1光通信制御部220に出力し、第1光通信制御部220に、当該ビットフレームデータに基づいて光搬送波を変調した光信号を、所定のインタバルTsで、且つ、光通信用のフレームデータイーサネット登録商標に基づく光信号の非送信時に、第2通信部300に向けて送信させる。そして、第1ビットデータ通信制御部250は、第2ビットデータ通信制御部350から最初に送信されるビットフレームデータREQである送信要求に応答して、上述した所定のビットフレームデータANSを生成して第1光通信制御部220に出力し、第1光通信制御部220に当該ビットフレームデータに基づいて光搬送波を変調した光信号を第2通信部300に向けて送信させる。これにより、以後、相互に通信が繰り返される。さらに、第2ビットデータ通信制御部350は、最初のビットフレームデータREQの送信に対する第1ビットデータ通信制御部250からのビットフレームデータの受信迄の間、ビットデータ出力部の出力回路1,2から所定のデフォルトデータ、好ましくは、動作を停止させるためのデータが出力されるように設定されている。そして、第2ビットデータ通信制御部350は、第1ビットデータ通信制御部250からの適正なビットフレームデータを受信すると、出力回路1,2からビットフレームデータに含まれるビットデータに応じたレベルの信号を出力する。上述したように、第2通信部300の第2ビットデータ通信制御部350と第1通信部200の第1ビットデータ通信制御部250との間では、第2ビットデータ通信制御部350からの応答要求であるビットフレームデータREQと、第1ビットデータ通信制御部250からの応答であるビットフレームデータANSの一組のビットフレームデータを単位として交信が行なわれる。尚、上述した例では、第2通信部300側が第1通信部200側に送信要求となるビットフレームデータREQを光伝送する態様を説明したが、必ずしもこのような態様に限定されるものではなく、最初に第1通信部200側が第2通信部300側に送信要求となるビットフレームデータREQを光伝送するように構成してもよい。ビットフレームデータの交信単位が、図9bで説明した通信シーケンスNo.単に、シーケンスNo.またはSNo.とも表記する。で管理され、一組の交信単位で正常に送受信が完結したときにシーケンスNo.が更新され、交信の途中で通信エラーが発生すると正常に送受信が完了するまでシーケンスNo.が維持される。図12に示すように、初期に、第2ビットデータ通信制御部350からシーケンスNo.00hのビットフレームデータREQが送信され、第1ビットデータ通信制御部250からシーケンスNo.00hのビットフレームデータANSが返信されるSA1,SA2。ステップSA2の後、第1ビットデータ通信制御部250は、応答待ちタイマTeがカウントアップしたことを検知すると、ステップSA3の新たなビットフレームデータREQを受信できなかったと判定して、シーケンスNo.00hのビットフレームデータANSを返信するSA4。このとき、図9b、図10で示した通信ステータスは、タイムアウトエラーを示すE1hに設定される。尚、通信ステータスは正常時にはF0hに設定されている。シーケンスNo.00hのビットフレームデータANSを受信した第2ビットデータ通信制御部350は、シーケンスNo.01hのビットフレームデータREQを再送するSA5。このとき、通信ステータスは、再送処理を示すB4hに設定される。ステップSA5で再送されたシーケンスNo.01hのビットフレームデータREQを受信した第1ビットデータ通信制御部250は、シーケンスNo.01hのビットフレームデータANSを返信しSA6、当該ビットフレームデータANSを受信した第2ビットデータ通信制御部350は、シーケンスNo.を更新して、シーケンスNo.02hのビットフレームデータREQを送信するSA7。第2ビットデータ通信制御部350で、第1ビットデータ通信制御部250から返信されたシーケンスNo.02hのビットフレームデータANSSA8に対する受信エラーが生じると、第2ビットデータ通信制御部350は、シーケンスNo.02hのビットフレームデータREQを再送するSA9。このときの通信ステータスは、受信エラーを示すD2hに設定される。第1ビットデータ通信制御部250は、当該ビットフレームデータREQを受信すると、シーケンスNo.02hのビットフレームデータANSを再送処理するSA10。このときの通信ステータスは、相手の受信エラーに対する再送処理を示すB4hに設定される。このように、受信したビットフレームデータの状態が把握でき、適切な応答ができるように通信ステータス及び通信シーケンスNoが設定されている。さらに、図9bで説明したビットデータ/識別Noフィールドの識別No.には、識別コード設定部ロータリスイッチRSWで設定された識別コードがセットされている。本実施形態では、第1ビットデータ通信制御部250と第2ビットデータ通信制御部350のそれぞれに等しい値が設定されている。第1ビットデータ通信制御部250及び第2ビットデータ通信制御部350は、受信したビットフレームデータに含まれる識別コードが識別コード設定部で設定された識別コードと一致する場合にビットフレームデータが有効であると判定する。尚、第1ビットデータ通信制御部250及び第2ビットデータ通信制御部350に設定される識別コードは共に等しい値である必要は無く、少なくとも一定の関係にあればよい。例えば、ロータリスイッチRSWが0を含む偶数値に設定された場合に、ビットデータが入力される第1ビットデータ通信制御部250に設定され、ロータリスイッチRSWが奇数値に設定された場合に、ビットデータが出力される第2ビットデータ通信制御部350に設定されるように構成してもよい。この場合、設定された識別コードに対応する通信相手側の識別コードを予め規定しておけば、互いの識別コードの照合が可能になり、受信した識別コードが予め規定された識別コードと異なれば通信エラーと判定することができる。一対の識別コードの一例として、16進表示で0-1,2-3,4-5,6-7,8-9,A-B,C-D,E-Fの組合せ等が可能である。識別コードを設定するのは、同一の軌道上に複数台のスタッカークレーンが走行可能に配置されている場合等、他の光データ伝送装置から出力されたビットフレームデータを誤って受信した場合に、誤作動する虞を回避するためである。従って、非常停止用のスイッチESEの操作状態を伝達する一連の光データ伝送装置を構成する第1送信部200と第2送信部300の間で設定された識別コードの関係はユニークである必要がある。図3に示す例では、システム制御装置13とサーボ制御部30b,32b間の光データ伝送装置100、サーボ制御部30b,32bとサーボ制御部42b間の光データ伝送装置100は、何れもユニークな関係の識別コードがセットされる。また、図5に示したように、第1通信部200と第2通信部300が共通の回路で構成される場合、第2通信部300に備えたビットデータ出力部340の出力端子と、その後段に設置された第1通信部200のビットデータ入力部240の入力端子が接続される。このような接続により、固定設備に設置された非常停止用のスイッチESEの操作状態を複数段の光データ伝送装置を介して光伝送することができる。ビットフレームデータの通信ステータスにセットされる入力回路故障、出力回路故障に対応するステータスコードは、上述したビットデータ通信制御部1,2図5参照で実行される診断回路を介した自己診断処理で検知された入力回路1,2の故障、出力回路1,2の故障を示すステータスコードである。第2ビットデータ通信制御部350は、第2光通信制御部320で受信されたビットフレームデータに含まれるステータスコードに基づいて、入力回路が異常であると判定したときに、ビットデータ出力部340から出力されるビットデータの出力状態を強制的に所定のデータ、好ましくは、動作を停止させるためのデータに切り替える。既に図5で説明したが、第1ビットデータ通信制御部250及び第2ビットデータ通信制御部350は、それぞれ二つのビットデータ通信制御部1,2を備え、各ビットデータ通信制御部1,2がシリアル通信線SIOで接続されている。これら冗長設置されたビットデータ通信制御部1,2によって、ビットフレームデータ及びビットフレームデータの通信シーケンスも冗長してチェックされる。第1または第2光通信制御部220,320で復調されて制御レジスタに格納されたビットフレームデータは、内部バスを介して一方のビットデータ通信制御部2図5参照に読み込まれ、さらにシリアル通信線SIOを介して他方のビットデータ通信制御部1に送信される。双方のビットデータ通信制御部1,2は、応答待ちタイマTeがカウントアップすると受信タイムアウトエラーと判定して、ビットデータ通信制御部1,2に備えたレジスタにエラー情報を記憶する。双方のビットデータ通信制御部1,2は、ビットフレームデータの識別No.をチェックし、不一致であると判定すると、当該ビットフレームデータを破棄して、ビットデータ通信制御部1,2に備えたレジスタにエラー情報を記憶する。双方のビットデータ通信制御部1,2は、ビットフレームデータの通信シーケンスNo.及びCRCに基づいて、受信エラーが生じたか否かを判定し、受信エラーであると判定すると、ビットデータ通信制御部1,2に備えたレジスタにエラー情報を記憶する。双方のビットデータ通信制御部1,2は、受信エラーが発生していないと判定すると、ビットフレームデータの通信ステータス、通信シーケンスNo.に基づいて現在の交信状態を判定し、必要に応じて通信ステータス、通信シーケンスNo.、ビットデータを更新したビットフレームデータを生成する。ビットデータ通信制御部1は、シリアル通信線SIOを介して、レジスタに記憶したエラー情報と更新後のビットフレームデータをビットデータ通信制御部2に送信する。ビットデータ通信制御部2は、ビットデータ通信制御部1から送信されたエラー情報と更新後のビットフレームデータと、自身のエラー情報と更新後のビットフレームデータとを比較して、一致する場合に正しく処理されていると判定して、更新後のビットフレームデータを内部バスを介して第1または第2光通信制御部220,320の制御レジスタに格納する。このように、第1通信部200及び第2通信部300のうち、ビットデータの入出力処理、及び、ビットデータを含むビットフレームデータの光通信処理ブロックが冗長構成され、双方の処理結果が一致する場合に適正に処理されていると判定されるので、非常停止スイッチ信号のような重要度の高い信号に要求されるような機能安全規格IEC61508に対応した光データ伝送装置を実現できるようになる。尚、各処理ブロックの冗長数は2に限るものではなく、3以上に冗長構成されていてもよい。その場合、全てが一致する場合に処理が適正であると判定する以外に、多数決原理を採用して処理が適正であると判定することも可能である。また、求められる機能安全規格のレベルに応じて冗長度を簡易化することも可能である。以下に別の実施形態を説明する。システムの全てを停止させる非常停止用のスイッチからの操作状態信号が、ビットデータとしてビットデータ入力部240に入力される例を説明したが、ビットデータ入力部240に入力される信号はそれ以外の信号であってもよい。例えば、特定のサーボモータの停止等、ある特定の機能を停止させるようなスイッチの操作状態信号であってもよい。図11のステップS5,S6の説明で、回線データに対応したフレームデータイーサネット登録商標が第2通信部に光伝送されている途中に、ビットフレームデータANSが制御レジスタに書き込まれると、第1通信部200の第1光通信制御部220が、当該フレームデータの送信終了後、所定時間Ts ́経過したときに、当該ビットフレームデータANSを第2通信部に光伝送する例を説明したが、所定時間Ts ́経過を待たずにビットフレームデータANSを第2通信部に光伝送してもよい。図6a及び図8aで説明したように、変調信号生成部213によって一連のフレームデータ間に、5シンボル数以上の同一データでなる区切り信号が挿入されているので、フレームデータの送信終了直後にビットフレームデータANSを第2通信部に光伝送しても、フレームデータとビットフレームデータとを識別することができるのである。図5に示したように、第1通信部200と第2通信部300が共通の回路で構成される場合には、双方のビットデータ入力部にそれぞれ所定のスイッチを接続して、双方向にビットデータを送受信できるように構成してもよい。例えば、第1通信部200側に非常停止用のスイッチを接続し、第2通信部300側に非常停止状態の解除を確認する確認スイッチを接続することも可能である。非常停止用のスイッチが操作されると、第1通信部200から第2通信部300に非常停止のためのビットデータが送信され、システムが非常停止する。その後、非常停止用のスイッチが復帰操作され、第1通信部200から第2通信部300に復帰のためのビットデータが送信されたときに、直ちに復帰するのではなく、確認スイッチの操作に対応するビットデータが第2通信部300から第1通信部200に送信されることを条件にシステムが復帰するように構成することができる。このときも、第1通信部200と第2通信部300は、上述した手順でビットデータを送受信することが可能である。ビットデータを双方向通信する場合には、図5で説明した入出力切替スイッチIOSWを、マスター/スレーブ切り替えスイッチとして機能させればよい。非常停止用のスイッチが入力される第1通信部200をマスター側に設定し、確認スイッチが入力される第2通信部300をスレーブ側に設定し、システムへの電源投入後、最初に第1通信部200側が第2通信部300側に送信要求となるビットフレームデータREQを光伝送するように構成することができる。本発明による光データ伝送装置で中継される有線回線を介した回線データは、イーサネット登録商標の通信線に限るものではなく、任意の有線回線を介した回線データの中継に適用できる。本発明による自動搬送装置は、スタッカークレーンに限るものではなく、所定の軌道上を移動する移動設備と移動設備を制御する固定設備を備えた自動搬送装置であって、上述した光データ伝送装置を介して移動設備と固定設備間の通信を行なう自動搬送装置に適用できる。例えば、鉄鋼工場等に設置される天井クレーン装置でなる移動設備と、当該天井クレーン装置を制御する制御装置を備えた固定設備間の通信等にも好適に用いられる。以上説明した光データ伝送装置の具体的構成は、何れも本発明の一例を示すものであり、該記載により本発明が限定されるものではなく、各ブロックの具体的な構成は本発明の作用効果が奏される範囲で適宜変更設計可能であることはいうまでもない。"