回転軸との間に滑りを発生させる滑り機構であって、前記回転軸の周面の少なくとも一部に対して接触可能な伝達部と、前記伝達部に接続され、前記回転軸の軸方向とは異なる方向に力が加えられた状態で前記伝達部を前記回転軸に接触させることによって前記回転軸と前記伝達部との間に摩擦力を生じさせる剛性可変部と、前記回転軸と前記伝達部との間の摩擦力が可変となるように、前記剛性可変部の剛性を制御する制御部とを備える滑り機構。前記制御部は、前記回転軸の動作に応じて前記回転軸と前記伝達部との間の摩擦力が可変となるように、前記剛性可変部の剛性を制御する請求項1に記載の滑り機構。前記制御部は、前記回転軸の回転方向に応じて前記剛性可変部の剛性を制御する請求項2に記載の滑り機構。前記制御部は、前記回転軸と前記伝達部との間に滑りが生じるように、前記回転軸と前記伝達部との間の摩擦力を調整する請求項1から請求項3のうちいずれか一項に記載の滑り機構。前記剛性可変部は、前記伝達部に複数接続されており、前記制御部は、複数の前記剛性可変部のそれぞれについて個別に前記剛性を制御可能である請求項1から請求項4のうちいずれか一項に記載の滑り機構。前記制御部は、前記圧電素子の剛性を第一剛性と前記第一剛性よりも高い第二剛性との間で切り替える請求項1から請求項5のうちいずれか一項に記載の滑り機構。前記第一剛性は、前記回転軸の回転力によって変形可能な剛性である請求項6に記載の滑り機構。前記伝達部は、前記回転軸の周方向に沿って配置され、前記剛性可変部は、前記伝達部のうち前記周方向の一方の端部に接続された第一素子と、前記伝達部のうち前記周方向の他方の端部に接続され前記第一素子との間で前記回転軸の周面に設けられる基準位置を挟んで配置された第二素子と、を有し、前記制御部は、前記第一素子及び前記第二素子のうち外力により前記回転軸が回転する場合に前記基準位置から離れる方向の力を受ける保持側に配置される一方を前記第一剛性とすると共に、前記保持側とは反対の反保持側に接続される他方を前記第二剛性とする請求項6又は請求項7に記載の滑り機構。前記剛性可変部として、圧電素子が用いられており、前記圧電素子には、開閉器を含む電気回路が接続されており、前記制御部は、前記電気回路の開閉状態を調整することによって、前記圧電素子の剛性を前記第一剛性と前記第二剛性との間で切り替える請求項1から請求項8のうちいずれか一項に記載の滑り機構。前記制御部は、前記電気回路を短絡状態にして前記圧電素子の電極間の電圧を一定にすることによって、前記圧電素子の剛性を前記第一剛性とする請求項9に記載の滑り機構。前記制御部は、前記電気回路を開放状態にして前記圧電素子を電荷一定の状態にすることによって、前記圧電素子の剛性を前記第二剛性とする請求項9又は請求項10のうちいずれか一項に記載の滑り機構。前記電気回路は、可変抵抗素子を有し、前記制御部は、前記可変抵抗素子の電気抵抗値を変化させることで前記電気回路の時定数を調整する請求項9から請求項11のうちいずれか一項に記載の滑り機構。前記電気回路は、前記圧電素子に直列に接続された電圧源を有し、前記制御部は、前記電圧源の電圧値を変化させることによって前記圧電素子の伸縮量を調整する請求項9から請求項12のうちいずれか一項に記載の滑り機構。回転駆動軸の回転力を被駆動軸に伝達可能なトルク制限機構であって、前記回転駆動軸と前記被駆動軸とのうち少なくとも一方の回転軸の周面の少なくとも一部に対して接触可能な伝達部と、前記伝達部に接続され、前記回転軸の軸方向とは異なる方向に力が加えられた状態で前記伝達部を前記回転軸に接触させることによって前記回転軸と前記伝達部との間に摩擦力を生じさせる剛性可変部と、前記回転駆動軸と前記被駆動軸とに対して相対的な変位を生じさせる許容値が可変となるように前記回転軸に対する前記伝達部の接触状態を調整すると共に、前記回転軸と前記伝達部との間の摩擦力が可変となるように前記剛性可変部の剛性を制御する制御部とを備えるトルク制限機構。前記制御部は、前記回転駆動軸の動作又は前記被駆動軸の動作に応じて前記許容値が可変となるように、前記剛性可変部の剛性を制御する請求項14に記載のトルク制限機構。前記制御部は、少なくとも前記被駆動軸の回転方向に応じて前記剛性可変部の剛性を制御する請求項14又は請求項15に記載のトルク制限機構。前記制御部は、前記許容値に基づいて前記回転駆動軸と前記被駆動軸とに相対的な変位を生じさせることが可能なように、前記回転軸と前記伝達部との間の摩擦力を調整する請求項14から請求項16のうちいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記制御部は、前記回転軸と前記伝達部との間に滑りが生じるように、前記回転軸と前記伝達部との間の摩擦力を調整する請求項14から請求項17のうちいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記剛性可変部は、前記伝達部に複数接続されており、前記制御部は、複数の前記剛性可変部のそれぞれについて個別に前記剛性を制御可能である請求項14から請求項18のうちいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記制御部は、前記圧電素子の剛性を第一剛性と前記第一剛性よりも高い第二剛性との間で切り替える請求項14から請求項19のうちいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記第一剛性は、前記回転軸の回転力によって変形可能な剛性である請求項20に記載のトルク制限機構。前記伝達部は、前記回転駆動軸と前記被駆動軸とのうち少なくとも一方の周方向に沿って配置され、前記剛性可変部は、前記伝達部のうち前記周方向の一方の端部に接続された第一素子と、前記伝達部のうち前記周方向の他方の端部に接続され前記第一素子との間で前記回転軸の周面に設けられる基準位置を挟んで配置された第二素子と、を有し、前記制御部は、前記第一素子及び前記第二素子のうち外力により前記回転駆動軸と前記被駆動軸とのうち少なくとも一方の前記回転軸が回転する場合に前記基準位置から離れる方向の力を受ける保持側に配置される一方を前記第一剛性とすると共に、前記保持側とは反対の反保持側に接続される他方を前記第二剛性とする請求項20又は請求項21に記載のトルク制限機構。前記剛性可変部として、圧電素子が用いられており、前記圧電素子には、開閉器を含む電気回路が接続されており、前記制御部は、前記電気回路の開閉状態を調整することによって、前記圧電素子の剛性を第一剛性と前記第一剛性よりも高い第二剛性との間で切り替える請求項20から請求項22のうちいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記制御部は、前記電気回路を閉状態にして前記圧電素子の電極間を短絡させて、前記圧電素子の電極間を電圧一定にすることによって、前記圧電素子の剛性を前記第一剛性とする請求項23に記載のトルク制限機構。前記制御部は、前記電気回路を開状態にして前記圧電素子の電極を開放させて、前記圧電素子を電荷一定の状態にすることによって、前記圧電素子の剛性を前記第二剛性とする請求項23又は請求項24のうちいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記電気回路は、可変抵抗素子を有し、前記制御部は、前記可変抵抗素子の電気抵抗値を変化させることで前記電気回路の時定数を調整する請求項23から請求項25のうちいずれか一項に記載のトルク制限機構。前記電気回路は、前記圧電素子に直列に接続された電圧源を有し、前記制御部は、前記電圧源の電圧値を変化させることで前記圧電素子の伸縮量を調整する請求項23から請求項26のうちいずれか一項に記載のトルク制限機構。請求項14から請求項27のうちいずれか一項に記載のトルク制限機構と、前記回転駆動軸を回転させる回転機構と、を備える駆動装置。請求項1から請求項13のうちいずれか一項に記載の滑り機構を備えるロボット装置。請求項14から請求項27のうちいずれか一項に記載のトルク制限機構を備えるロボット装置。しかしながら、例えば上記の動力伝達機構においては、大掛かりな装置やシール機構などが用いられるため、構造が複雑となり、大型化や重量化が避けられない場合がある。このため、小型のロボット装置に対して適用することは困難である。以上のような事情に鑑み、本発明は、剛性及び柔軟性を備える滑り機構、トルク制限機構、駆動装置及びロボット装置を提供することを目的とする。本発明の第一の態様に従えば、回転軸との間に滑りを発生させる滑り機構であって、回転軸の周面の少なくとも一部に対して接触可能な伝達部と、伝達部に接続され、回転軸の軸方向とは異なる方向に力が加えられた状態で伝達部を回転軸に接触させることによって回転軸と伝達部との間に摩擦力を生じさせる剛性可変部と、回転軸と伝達部との間の摩擦力が可変となるように、剛性可変部の剛性を制御する制御部とを備える滑り機構が提供される。本発明の第二の態様に従えば、回転駆動軸の回転力を被駆動軸に伝達可能なトルク制限機構であって、回転駆動軸と被駆動軸とのうち少なくとも一方の回転軸の周面の少なくとも一部に対して接触可能な伝達部と、伝達部に接続され、回転軸の軸方向とは異なる方向に力が加えられた状態で伝達部を回転軸に接触させることによって回転軸と伝達部との間に摩擦力を生じさせる剛性可変部と、回転駆動軸と被駆動軸とに対して相対的な変位を生じさせる許容値が可変となるように回転軸に対する伝達部の接触状態を調整すると共に、回転軸と伝達部との間の摩擦力が可変となるように剛性可変部の剛性を制御する制御部とを備えるトルク制限機構が提供される。本発明の第三の態様に従えば、本発明の第一の態様に従うトルク制限機構と、回転駆動軸を回転させる回転機構と、を備える駆動装置が提供される。本発明の第四の態様に従えば、本発明の第一の態様に従う滑り機構を備えるロボット装置が提供される。本発明の第五の態様に従えば、本発明の第二の態様に従うトルク制限機構を備えるロボット装置が提供される。本発明によれば、剛性及び柔軟性を備える滑り機構、トルク制限機構、駆動装置及びロボット装置を提供することができる。以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。[第一実施形態]図1は、本発明の第一実施形態に係る滑り機構1の構成を示す断面図である。図1に示すように、滑り機構1は、伝達部2、圧電部3及び制御部4を有している。伝達部2は、回転軸SFの周面に掛けられている。伝達部2は、回転軸SFのうちの周面例、外周面や内周面の少なくとも一部に対して接触可能に設けられている。伝達部2は、該回転軸の軸方向例えばZ方向とは異なる方向例、該回転軸の径方向などに力例、張力や押圧力などが加えられた状態で該回転軸SFに接触することによって回転軸SFとの間で摩擦力を生じるように形成されている。伝達部2は、ベルト部接触部5を有している。ベルト部5は、例えばステンレスなどの金属を用いて帯状に形成されている。ベルト部5は、回転軸SFの外周面SFaに掛けられている。ベルト部5は、回転軸SFの外周面SFaに沿って湾曲された状態となっている。このように、ベルト部5は、回転軸SFの周面例、外周面SFa又は内周面に沿って曲げることが可能な可撓性を有する。なお、ベルト部5は、回転軸SF外周面SFaに対して、少なくとも一部が掛けられた状態若しくは接触した状態であればよい。また、例えば、ベルト部5は、回転軸Sの曲面状周面の少なくとも一部に巻き付いた状態であればよい。ベルト部5は、両端部第一端部5a及び第二端部5bが例えば外周面SFaの接平面に垂直な方向へ伸びるように折り曲げられている。ベルト部5の折り曲げ部分端部である第一端部5a及び第二端部5bは、外周面SFaの周方向の基準位置Fを挟むように所定の隙間を空けて対向して配置されている。第一端部5aは、圧電部3の一部を介して、フレーム6の固定部6aに固定されている。第二端部5bは、圧電部3の一部を介して、フレーム6の固定部6bに固定されている。また、ベルト部5の形状は、例えば、帯状又は線状などである。なお、ベルト部5をフレーム6に固定させる構成としては、圧電部3の一部を用いて固定する構成に限られない。例えば不図示のネジやバネなどを用いてベルト5をフレーム6に固定させることで、ベルト5と回転軸SFとの間に摩擦力を生じさせる構成であっても良い。圧電部3は、剛性可変部として、圧電素子3a及び圧電素子3bを備えている。圧電素子3a及び圧電素子3bは、ベルト部5と外周面SFaとの間の接触状態を調整する。圧電素子3a及び圧電素子3bとしては、電歪素子例えばピエゾ素子や磁歪素子などの電気機械変換素子が用いられている。圧電素子3a及び圧電素子3bは、電気信号が供給されることにより、所定の一方向例、図中左右方向に伸縮する構成である。圧電素子3a及び圧電素子3bには、伸縮方向の両端部に電極が設けられている。圧電素子3a及び圧電素子3bは、電極間が短絡されているか、開放されているかによって、剛性が変化する性質を有する。例えば圧電素子3a及び圧電素子3bの両端部の電極間が配線によって接続される場合など、電気的に短絡されている場合が挙げられる。ここで、電気的に短絡されている状態とは、圧電素子3a及び圧電素子3bに印加される電圧がそれぞれ一定に保持される状態をいう。また、例えば圧電素子3a及び圧電素子3bの両端部の電極間が接続されていない場合など、電気的に開放されている場合が挙げられる。ここで、電気的に開放されている状態とは、圧電素子3a及び圧電素子3bに蓄えられた電荷がそれぞれ一定に保持される状態をいう。なお、圧電素子3a及び圧電素子3bの両端部の電極間が電気的に開放されている場合には、当該圧電素子3a及び圧電素子3bの剛性は最も高くなる。圧電素子3aは、伸縮方向の一方の端部がベルト部5の第一端部5aに接続されている。また、圧電素子3aの他方の端部は、フレーム6の固定部6aに固定されている。したがって、圧電素子3aは、第一端部5aと固定部6aとで挟まれた構成となっている。圧電素子3bは、伸縮方向が圧電素子3aと同一方向となるように配置されている。圧電素子3bは、伸縮方向の一方の端部がベルト部5の第二端部5bに接続されている。また、圧電素子3bの他方の端部は、フレーム6の固定部6bに固定されている。したがって、圧電素子3bは、第二端部5bと固定部6bとで挟まれた構成となっている。圧電素子3aには電気回路CR1が接続されている。電気回路CR1は、スイッチ開閉器SW1を有している。スイッチSW1は、圧電素子3aの両端部間を接続する配線に取り付けられており、電気回路CR1の開閉を切り替える。また、圧電素子3bには、電気回路CR2が接続されている。電気回路CR2は、スイッチ開閉器SW2を有している。スイッチSW2は、圧電素子3bの両端部間を接続する配線に取り付けられており、電気回路CR2の開閉を切り替える。スイッチSW1が閉じた状態閉状態、短絡状態になると、圧電素子3aの両端部間が配線によって電気的に接続される。これにより圧電素子3aの両端部が電気的に短絡される。この場合、圧電素子3aの剛性は、回転軸SFの外周面SFaとベルト部5との間の摩擦力によって変形する第一剛性となる。同様に、スイッチSW2が閉じた状態閉状態、短絡状態になると、圧電素子3bの両端部間が配線によって電気的に接続される。これにより圧電素子3bの両端部が電気的に短絡される。この場合、圧電素子3bの剛性は、回転軸SFの外周面SFaとベルト部5との間の摩擦力によって変形する第一剛性となる。一方、スイッチSW1が開いた状態開状態、開放状態になると、圧電素子3aの両端部間の電気的接続が解除される。これにより圧電素子3aの両端部が電気的に開放される。この場合、圧電素子3aの剛性は、上記第一剛性よりも高い第二剛性となる。ここで、第二剛性は、回転軸SFの外周面SFaとベルト部5との間の摩擦力が作用された場合でも変形しない程度の剛性である。また、スイッチSW2が開いた状態開状態、開放状態になると、圧電素子3bの両端部間の電気的接続が解除される。これにより圧電素子3bの両端部が電気的に開放される。この場合、圧電素子3bの剛性は、第二剛性となる。このように、圧電素子3a及び圧電素子3bは、電気回路CR1及び電気回路CR2の開閉状態に応じて、それぞれ第一剛性と、当該第一剛性よりも剛性の高い第二剛性との間で剛性が切り替わる性質を有する。また、制御部4は、スイッチSW1及びスイッチSW2の開閉状態をそれぞれ個別に切り替える。次に、以上の構成における滑り機構1の動作を説明する。まず、制御部4は、図2に示すように、スイッチSW1を閉じた状態とすることで圧電素子3aを電気的に短絡させ当該圧電素子3aを第一剛性とすると共に、スイッチSW2を開いた状態とすることで圧電素子3bを電気的に開放させ第一剛性よりも高い第二剛性とする。この状態で、回転軸SFに対して図中時計回りの方向以下、CW方向と表記するに回転する力が外部から加わる場合、回転軸SFとベルト部5との間にCW方向の摩擦力が働く。この摩擦力は、第一端部5a及び第二端部5bに対して、それぞれCW方向の力として作用する。この場合、第一端部5aは、基準位置Fから離れる方向に力を受ける保持側となる。また、第二端部5bは、保持側とは反対の反保持側である。第一端部5aにCW方向の力が作用すると、図2に示すように、第一剛性となっている圧電素子第一素子3aが固定部6a側に縮むように変形し、第一端部5aが基準位置Fから離れる方向へ移動する。一方、第二端部5bにCW方向の力が作用しても、第二剛性となっている圧電素子第二素子3bは変形することなく、第二端部5bはほとんど移動しない。したがって、第一端部5aと第二端部5bとの間隔が広がり、ベルト部5の巻き付きが緩み、回転軸SFとベルト部5との間において所定の回転方向例、CW方向に滑りが生じやすくなる。一方、回転軸SFに対して図中反時計回りの方向以下、CCW方向と表記するに回転する力が外部から加わると、回転軸SFとベルト部5との間にCCW方向の摩擦力が働く。この摩擦力は、第一端部5a及び第二端部5bに対して、それぞれCCW方向の力として作用する。この場合、第二端部5bは、基準位置Fから離れる方向に力を受ける保持側となる。また、第一端部5aは、保持側とは反対の反保持側である。第一端部5aにCCW方向の力が作用すると、図3に示すように、第一剛性となっている圧電素子3aが基準位置F側に伸びるように変形し、第一端部5aが基準位置Fに近づく方向へ移動しようとする。一方、第二端部5bにCCW方向の力が作用しても、第二剛性となっている圧電素子3bは変形することなく、第二端部5bはほとんど移動しない。したがって、第一端部5aと第二端部5bとによるベルト部5の巻き付きが強くなり、回転軸SFとベルト部5との間に滑りが生じにくくなる。このため、ベルト部5と回転軸SFとの間がより強固に連結される。このように、スイッチSW1を閉じ、かつ、スイッチSW2を開いた状態では、回転軸SFとベルト部5との間は、回転軸SFに対して外部からCW方向に力が作用した場合には滑りやすくなり、CCW方向に力が作用した場合には滑りにくくなる。なお、スイッチSW1を開き、スイッチSW2を閉じた状態では、回転軸SFに対して力が作用する方向と、回転軸SFとベルト部5との間の滑りやすさとの関係を逆にすることができる。以上のように、本実施形態に係る滑り機構1は、回転軸SFの外周面SFaの少なくとも一部に対して接触可能なベルト部5を有する伝達部2と、伝達部2に接続され、回転軸SFの軸方向とは異なる方向に力が加えられた状態でベルト部5を回転軸SFに接触させることによって回転軸SFと伝達部2との間に摩擦力を生じさせる圧電素子3a及び圧電素子3bと、回転軸SFと伝達部2との間の摩擦力が可変となるように、圧電素子3a及び圧電素子3bの剛性を制御する制御部4とを備えるので、圧電素子3a及び圧電素子3bの剛性を制御することにより、回転軸SFが時計回り方向CW方向及び反時計回り方向CCW方向のうち一方の回転方向に回転する場合には回転軸SFと伝達部2との間に滑りを生じさせ、他方の回転方向に回転する場合には回転軸SFと伝達部2との間を連結することができる。しかも、回転軸SFと伝達部2との間に滑りを生じさせる回転方向と、回転軸SFと伝達部2との間を連結する回転方向とを切り替えることができる。これにより、剛性及び柔軟性を備える滑り機構を得ることができる。[第二実施形態]次に、本発明の第二実施形態を説明する。図4は、本実施形態に係る滑り機構101の構成を示す図である。図4に示すように、滑り機構101は、伝達部112、圧電部113及び制御部114を有している。滑り機構101は、電気回路CR1及び電気回路CR2において、スイッチSW1及びスイッチSW2に代えて、それぞれ可変抵抗可変抵抗素子R1及び可変抵抗可変抵抗素子R2が設けられている点で、第一実施形態とは異なっている。なお、他の構成については、第一実施形態と同一となっている。この場合、制御部114は、可変抵抗R1及び可変抵抗R2を用いて電気回路CR1及び電気回路CR2の電気抵抗値を変化させることで、電気回路CR1及び電気回路CR2の時定数を調整する。圧電素子圧電素子3a及び圧電素子3bは容量性素子である。例えば、この圧電素子の静電容量をCとすると、この圧電素子と直列に接続される抵抗の電気抵抗値Rとの積CRが回路の時定数となる。この時定数に応じた時間で圧電素子の電荷が放電される。すなわち、電気回路の時定数に応じた時間において、圧電素子は電荷一定の状態から電圧一定の状態に変化する。これは、例えば、圧電素子の剛性が、より剛性の高い第一剛性から、より剛性の低い第二剛性へ、回路の時定数に応じた時間で変化することを意味する。なお、例えば、電気回路CR1の時定数及び電気回路CR2の時定数を調整する場合、可変抵抗R1及びR2の電気抵抗値を高くすると、電気回路CR1の時定数及び電気回路CR2の時定数が大きくなり、圧電素子113aの剛性及び圧電素子113bの剛性を高く維持する時間が長くなる。また、可変抵抗R1及びR2の電気抵抗値を低くすると、電気回路CR1の時定数及び電気回路CR2の時定数が小さくなり、圧電素子113aの剛性及び圧電素子113bの剛性を高く維持する時間が短くなる。次に、以上の構成における本実施形態の滑り機構101の動作を説明する。まず、制御部114は、図4に示すように、可変抵抗R1を低い抵抗低抵抗に設定することによって圧電素子113aの剛性の時定数を第一の時定数とすると共に、可変抵抗R2を高い抵抗高抵抗に設定することよって圧電素子113bの剛性の時定数を第一の時定数よりも大きい第二の時定数とする。制御部114による上記の状態において、回転軸SFに対して図4中時計回りの方向以下、CW方向と表記するに回転する力が外部から加わる場合、回転軸SFとベルト部115との間にCW方向の摩擦力が生じる。このCW方向の摩擦力は、第一端部115a及び第二端部115bに対して、それぞれCW方向の力として作用する。この場合、第一端部115aは、基準位置Fから離れる方向に力を受ける保持側となる。また、第二端部115bは、保持側とは反対の反保持側である。第一端部115aにCW方向の力が作用した場合、図4に示すように、剛性の変化が第一の時定数となっている圧電素子第一素子113aが固定部116a側に縮むように変形し、第一端部115aが基準位置Fから離れる方向へ移動する。一方、第二端部115bにCW方向の力が作用した場合しても、剛性の変化が第二の時定数となっている圧電素子第二素子113bは短時間に変形することなく、第二端部115bはほとんど移動しない。したがって、第一端部115aと第二端部115bとの間隔が大きくなり、ベルト部115の回転軸SFに対する巻き付きが緩み、回転軸SFとベルト部115との間において所定の回転方向例、CW方向に滑りが生じやすくなる。また、一旦、滑りが生じると、回転軸SFとベルト部115との間の摩擦が静止摩擦からより小さい滑り摩擦になり、第二の時定数を超えて圧電素子第二素子113bの剛性が小さくなった後も滑りが継続的に生じる。一方、回転軸SFに対して図4中反時計回りの方向以下、CCW方向と表記するに回転する力が外部から加わる場合、回転軸SFとベルト部115との間にCCW方向の摩擦力が生じる。このCCW方向の摩擦力は、第一端部115a及び第二端部115bに対して、それぞれCCW方向の力として作用する。この場合、第二端部115bは、基準位置Fから離れる方向に力を受ける保持側となる。また、第一端部115aは、保持側とは反対の反保持側である。第一端部115aにCCW方向の力が作用した場合と、剛性の変化が第一の時定数となっている圧電素子113aが基準位置F側に伸びるように変形し、第一端部115aが基準位置Fに近づく方向へ移動しようとする。一方、第二端部115bにCCW方向の力が作用した場合も、剛性の変化が第二の時定数となっている圧電素子113bは短時間に変形することなく、第二端部115bはほとんど移動しない。したがって、第一端部115aと第二端部115bとによるベルト部5の回転軸SFに対する巻き付きが強くなり、回転軸SFとベルト部5との間に滑りが生じにくくなる。このため、ベルト部115と回転軸SFとの間がより強固に連結される。回転軸SFとベルト部115との間で静止摩擦状態が維持されるため、第二の時定数を超えて圧電素子第二素子113bの剛性が小さくなった後も連結が継続される。このように、可変抵抗R1を低抵抗に設定した状態、かつ、可変抵抗R2を高抵抗に設定した状態において、回転軸SFとベルト部5との間は、回転軸SFに対して外部からCW方向に力が作用した場合には滑りやすくなり、CCW方向に力が作用した場合には滑りにくくなる。なお、可変抵抗R1を高抵抗に設定した状態、かつ、可変抵抗R2を低抵抗に設定した状態において、回転軸SFに対して力が作用する方向と、回転軸SFとベルト部115との間の滑りやすさとの関係を逆にすることができる。このように、圧電素子113a及び圧電素子113bの剛性の時定数を制御することにより、回転軸SFが時計回り方向CW方向及び反時計回り方向CCW方向のうち一方の回転方向に回転する場合には回転軸SFと伝達部112との間に滑りを生じさせ、他方の回転方向に回転する場合には回転軸SFと伝達部112との間を連結することができる。しかも、回転軸SFと伝達部112との間に滑りを生じさせる回転方向と、回転軸SFと伝達部112との間を連結する回転方向とを切り替えることができる。これにより、剛性及び柔軟性を備える滑り機構101を得ることができる。[第三実施形態]次に、本発明の第三実施形態を説明する。図5は、本実施形態に係るロボット装置の一部の構成を示す図である。図5に示すように、ロボット装置100は、第一アーム10、第二アーム20及び制御部CONTを有している。第一アーム10及び第二アーム20は、連結部30において連結されている。回転機構40及びトルク制限機構50を備える駆動装置60が連結部30に設けられている。駆動装置60は、連結部30を基準として第二アーム20を回転させる。制御部CONTは、第一アーム10及び第二アーム20を含めたロボット装置100の動作を統括的に制御する。第一アーム10は、基部11及び軸受部12を有している。基部11は、円柱状中実若しくは円筒状中空に形成されており、ロボット装置100の骨格の一部を構成する。基部11は、ロボット装置100の不図示の軸部材に取り付けられており、当該軸部材を中心として所定方向に回転移動するように設けられている。なお、第一アーム10には、当該第一アーム10の三次元的な位置及び姿勢を検出する不図示のセンサが設けられている。当該センサとしては、例えば第一アーム10の回転角度等を検出するエンコーダなどの回転位置検出器が挙げられる。軸受部12は、基部11の端面11aに設けられている。軸受部12は、第一軸受12a、第二軸受12b及び第三軸受12cを有している。第一軸受12a、第二軸受12b及び第三軸受12cは、一方向例えばZ方向に並んで配置されている。第一軸受12a及び第二軸受12bは、端面11a上に直接設けられている。第一軸受12a及び第二軸受12bは、互いの間に所定の間隔が設けられるように配置されている。第三軸受12cは、第二軸受12bから端面11aの外側へ伸びた接続部11bを介して設けられている。図6は、第一アーム10の構成を示す図である。図6においては、第二アーム20の図示を省略している。図6に示すように、第一軸受12aには、貫通孔13aが設けられている。貫通孔13aは、Z方向に第一軸受12aを貫通する。第二軸受12bには、貫通孔13bが設けられている。貫通孔13bは、Z方向に第二軸受12bを貫通する。第三軸受12cには、貫通孔13cが設けられている。貫通孔13cは、Z方向に第三軸受12cを貫通する。貫通孔13a及び貫通孔13b及び貫通孔13cは、例えば円形に形成されており、それぞれZ方向視において重なる位置に配置されている。また、貫通孔13a及び貫通孔13bは、互いに等しい径を有するように形成されている。なお、貫通孔13a、貫通孔13b及び貫通孔13cのうち少なくとも一つの径やZ方向視での形状が他と異なる構成であっても構わない。また、図5に示すように、第二アーム20は、基部21、軸受部22及び被駆動軸24を有している。基部21は、第一アーム10の基部11と同様、円柱状中実若しくは円筒状中空に形成されており、ロボット装置100の骨格の一部を構成する。第二アーム20には、当該第二アーム20の三次元的な位置及び姿勢を検出する不図示のセンサが設けられている。当該センサとしては、例えば第二アーム20の回転角度等を検出するエンコーダなどの回転位置検出器が挙げられる。軸受部22は、基部21の端面21aに設けられている。軸受部22は、第四軸受22a及び第五軸受22bを有している。第四軸受22a及び第五軸受22bは、一方向例えばZ方向に並んで配置されている。第四軸受22a及び第五軸受22bは、端面21a上に直接設けられている。第二アーム20の第四軸受22a及び第五軸受22bは、第一アーム10の第一軸受12aと第二軸受12bとの間に配置可能となるように、互いの間に所定の間隔を空けて配置されている。被駆動軸回転軸24は、回転機構40による回転力が伝達部51によって伝達されることで回転する軸である。被駆動軸24は、第四軸受22aのZ側に当該第四軸受22aと一体的に設けられている。被駆動軸24は、例えば円筒状に形成されており、軸線方向がZ方向に平行になるように配置されている。被駆動軸24の外周面24aは、ほぼ一周に亘って摩擦係数が均一になるように形成されている。図7は、第二アーム20の構成を示す斜視図である。図7に示すように、第四軸受22aには、貫通孔23aが設けられている。貫通孔23aは、Z方向に第四軸受22aを貫通する。第五軸受22bには、貫通孔23bが設けられている。貫通孔23bは、Z方向に第五軸受22bを貫通する。被駆動軸24には、貫通孔23cが設けられている。貫通孔23cは、被駆動軸24をZ方向に貫通する。貫通孔23a、貫通孔23b及び貫通孔23cは、例えば互いに等しい径を有する円形に形成されており、それぞれZ方向視において重なる位置に配置されている。勿論、貫通孔23a、貫通孔23b及び貫通孔23cのうち少なくとも一つの径やZ方向視での形状が他と異なる構成であっても構わない。図8は、連結部30の構成を模式的に示す図である。図8においては、第一アーム10の各部やカップリング45、ベルト部53については、内部が透過した状態となるように輪郭のみを示している。図8に示すように、連結部30において、第一アーム10及び第二アーム20は、第一軸受12aと第二軸受12bとの間に、第四軸受22aと第五軸受22bとが配置された状態で連結されることになる。この場合、Z方向へ向けて、第一軸受12a、第四軸受22a、第五軸受22b、第二軸受12b及び第三軸受12cの順に配置される。また、第一軸受12aの貫通孔23a、第四軸受22aの貫通孔23a、第五軸受22bの貫通孔23b、第二軸受12bの貫通孔13b及び第三軸受12cの貫通孔13cは、Z方向に一列に並んで配置されることになる。回転機構40は、図5、図6及び図8に示すように、回転駆動源41、回転駆動軸42及びカップリング45を有している。回転駆動源41は、回転駆動軸回転軸42に回転力を付与する。回転駆動源41としては、例えばモーター装置などが用いられている。カップリング45は、第二軸受12bと第三軸受12cとの間に配置されており、回転駆動源41の駆動軸41aと回転駆動軸42とを連結する。なお、回転駆動軸42は、駆動軸41a及びカップリング45を介さずに直接的に回転駆動源41と連結されてもよい。回転駆動軸42は、貫通部43及び拡径部44を有している。貫通部43は、円柱状に形成されており、長手方向がZ方向に平行になるように配置されている。貫通部43は、第一軸受12aの貫通孔13a、第四軸受22aの貫通孔23a、第五軸受22bの貫通孔23b、第二軸受12bの貫通孔13b及び第三軸受12cの貫通孔13cをそれぞれ貫通する。貫通部43は、上記の各貫通孔を貫通して設けられることで、軸受部12及び軸受部22において第一アーム10と第二アーム20とを連結している。また、貫通部43は、不図示の当該軸受部12及び軸受部22例えば、第一軸受12a、第四軸受22a、第五軸受22b、第二軸受12b及び第三軸受12cによって、所定のZ軸周りに独立して回転するように支持されている。拡径部44は、貫通部43の一部に設けられている。拡径部44は、貫通部43と中心軸が一致するように円筒状に形成されている。拡径部44は、貫通部43よりも径が大きく形成されている。本実施形態では、拡径部44の径は、被駆動軸24の径と同一となるように形成されている。拡径部44の外周面44aは、ほぼ一周に亘って摩擦係数が均一になるように形成されている。拡径部44は、外周面44aの摩擦係数が被駆動軸24の外周面24aの摩擦係数と同一になるように形成されている。第一アーム10と第二アーム20とが連結された状態では、拡径部44と被駆動軸24とは、互いの中心軸が一致するようにZ方向に並んで配置されている。トルク制限機構50は、回転駆動軸42の回転力を被駆動軸24に伝達する。図9は、トルク制限機構50の構成を示す断面図である。図5、図7、図8及び図9に示すように、トルク制限機構50は、伝達部51及び調整部52を有している。伝達部51は、回転駆動軸42の周面と被駆動軸24の周面とのうち少なくとも一方に掛けられて、回転駆動軸42の回転力を被駆動軸24に伝達する。例えば、伝達部51は、回転駆動軸42と被駆動軸24とのうち少なくとも一方の回転軸の周面例、外周面や内周面の少なくとも一部に対して接触可能に設けられ、該回転軸の軸方向例えばZ方向とは異なる方向例、該回転軸の径方向などに力例、張力や押圧力などが加えられた状態で該回転軸に接触することによって回転駆動軸42の回転力を被駆動軸24に伝達する。調整部52は、伝達部51と回転駆動軸42及び被駆動軸24との間の接触状態を調整する。伝達部51は、ベルト部湾曲部53を有している。ベルト部53は、例えばステンレスなどの金属を用いて帯状に形成されている。ベルト部53は、回転駆動軸42の拡径部44と被駆動軸24との間に跨って掛けられている。例えば、ベルト部53は、拡径部44の外周面44aと、被駆動軸24の外周面24aとに、それぞれ短手方向に半分ずつ均等に掛けられた状態となっている。ベルト部53は、拡径部44の外周面44a及び被駆動軸24の外周面24aに沿って湾曲された状態となっている。したがって、ベルト部53は、拡径部44の周面例、外周面44a又は内周面及び被駆動軸24の周面例、外周面24a又は内周面に沿って曲げることが可能な可撓性を有する。このように、例えば、本実施形態におけるトルク制限機構50は、回転機構40によって回転駆動軸42に生じる回転力を、ベルト部53を介して被駆動軸24に伝達する手段を有している。なお、ベルト部53は、回転駆動軸42拡径部44及び被駆動軸24のそれぞれに対して、少なくとも一部ずつが掛けられた状態であればよい。また、例えば、ベルト部53は、回転駆動軸42と被駆動軸24とのうち少なくとも一方の回転軸の曲面状周面の少なくとも一部に沿って巻き付いた状態であればよい。ベルト部53は、両端部第一端部53a及び第二端部53bがZ方向と直交する方向へ伸びるように折り曲げられている。ベルト部53の折り曲げ部分端部である第一端部53a及び第二端部53bは、拡径部44及び被駆動軸24の周方向の基準位置Fを挟むように所定の隙間を空けて対向して配置されている。第一端部53aは、調整部52の一部を介して、端面21aから突出した支持部21bの端面に接続されている。第二端部53bは、調整部52の一部を介して、第二アーム20の端面21aから突出した支持部21cの端面に固定されている。また、ベルト部53の形状は、例えば、帯状又は線状などである。拡径部44と被駆動軸24とは同一の径を有しているため、拡径部44の外周面44aと被駆動軸24の外周面24aとの間では段差が発生することが無い。このため、伝達部51と拡径部44との間、及び、伝達部51と被駆動軸24との間には、ほぼ同一の張力及び摩擦力が発生することになる。本実施形態では、ベルト部53が金属を用いて形成されているため、ベルト部53を例えば放電加工などによって容易に作成することができる。また、ベルト部53が金属を用いて形成される場合、ベルト部53が導電性を有する構成となるため、ベルト部53と拡径部44回転駆動軸42及び被駆動軸24との間の摩擦によって発生する静電気がベルト部53に帯電するのを抑制することができる。なお、伝達部51の形状については、帯状の構成に限られず、例えば線状又は鎖状に形成されていても構わない。また、調整部52は、剛性可変部として、駆動素子54及び駆動素子56を備えている。駆動素子54は、伸縮方向の一方の端部がベルト部53の第一端部53aに接続されている。また、駆動素子54の他方の端部は、第二アーム20の端面21aから突出した支持部21bに固定されている。したがって、駆動素子54は、第一端部53aと支持部21bとで挟まれた構成となっている。駆動素子54のうち第一端部53aとの接続部分及び支持部21bとの接続部分には、それぞれフレクシャ機構54a及び54bが形成されている。駆動素子56は、伸縮方向が駆動素子54と同一方向となるように配置されている。駆動素子56は、伸縮方向の一方の端部がベルト部53の第二端部53bに接続されている。また、駆動素子56の他方の端部は、第二アーム20の端面21aから突出した支持部21cに固定されている。したがって、駆動素子56は、第二端部53bと支持部21cとで挟まれた構成となっている。駆動素子56のうち第二端部53bとの接続部分及び支持部21cとの接続部分には、それぞれフレクシャ機構56a及び56bが形成されている。なお、駆動素子54が支持部21bに直接接続された構成に限られず、例えば不図示のネジやバネなどの固定部材を介して支持部21bに固定された構成であっても良い。同様に、駆動素子56が支持部21cに直接接続された構成に限られず、例えば不図示のネジやバネなどの固定部材を介して支持部21cに固定された構成であっても良い。駆動素子54及び駆動素子56は、ベルト部53と外周面44a及び24aとの間の接触状態を調整可能である。駆動素子54及び駆動素子56としては、電歪素子例えばピエゾ素子などの圧電素子や磁歪素子などの電気機械変換素子が用いられている。駆動素子54及び駆動素子56は、電圧が印加されることにより、一方向例、図9においては左右方向に伸縮する構成である。駆動素子54及び駆動素子56には、伸縮方向の両端部に不図示の電極が設けられている。駆動素子54及び駆動素子56は、当該両端部の電極を接続する電気回路の開閉状態に応じて、剛性が変化する性質を有する。例えば駆動素子54及び駆動素子56の両端部の電極間が配線によって接続される場合など、電気的に短絡されている場合が挙げられる。ここで、電気的に短絡されている状態とは、駆動素子54及び駆動素子56に印加される電圧がそれぞれ一定に保持される状態をいう。また、例えば駆動素子54及び駆動素子56の両端部の電極間が接続されていない場合など、電気的に開放されている場合が挙げられる。ここで、電気的に開放されている状態とは、駆動素子54及び駆動素子56に蓄えられた電荷がそれぞれ一定に保持される状態をいう。なお、駆動素子54及び駆動素子56の両端部の電極間が電気的に開放されている場合には、当該駆動素子54及び駆動素子56の剛性は最も高くなる。駆動素子54には電気回路57が接続されている。電気回路57には、スイッチ57s及び電源部57vが設けられている。したがって、駆動素子54と電源部57vとは、スイッチ57sを挟んで直列に接続されている。スイッチ57sは、電気回路57の開閉を切り替える。電源部57vは、駆動素子54の両端部に対して電圧を印加する。スイッチ57s及び電源部57vは、制御部CONTに接続されている。駆動素子56には、電気回路58が接続されている。電気回路58には、スイッチ58s及び電源部58vが設けられている。したがって、駆動素子56と電源部58vとは、スイッチ58sを挟んで直列に接続されている。スイッチ58sは、電気回路58の開閉を切り替える。電源部58vは、駆動素子56の両端部に対して電圧を印加する。制御部CONTは、スイッチ57s及びスイッチ58sの開閉状態を切り替え可能に制御すると共に、電源部57v及び電源部58vによる電圧の大きさを調整する。制御部CONTは、スイッチ57s及びスイッチ58sについて、個別に開閉状態を制御可能である。また、制御部CONTは、電源部57v及び電源部58vの電圧を個別に調整可能である。上記のように、制御部CONTは、スイッチ57s及びスイッチ58sを閉じた状態で電源部57v及び電源部58vの電圧を調整することで、駆動素子54及び駆動素子56の変形量伸縮量を調整可能である。また、制御部CONTにより、スイッチ57sが閉じた状態になると、駆動素子54の両端部間が配線によって電気的に接続される。これにより駆動素子54の両端部に対して電源部57vによって電圧が印加される。駆動素子54の両端部に対して印加される電圧の大きさは、例えば制御部CONTによって調整可能である。電圧が印加された駆動素子54は、電気的にはコンデンサとして働くため、駆動素子54に電荷が蓄えられる。また、駆動素子54の両端部に電圧が印加されることにより、当該駆動素子54は伸縮方向に変形する。駆動素子54の変形により、駆動素子54に接続される第一端部53aが当該伸縮方向に移動する。例えば駆動素子54が伸びると、ベルト部53の第一端部53aが基準位置Fに近づく方向図中左方向に移動する。このため、ベルト部53が回転駆動軸42の拡径部44及び被駆動軸24に巻きつき、当該ベルト部53に張力が加わる。また、駆動素子54が縮むと、第一端部53aが基準位置Fから離れる方向図中右方向に移動する。このため、ベルト部53が拡径部44及び被駆動軸24から離れて弛緩する。同様に、スイッチ58sが閉じた状態になると、駆動素子56の両端部間が配線によって電気的に接続される。これにより駆動素子56の両端部に対して電源部58vによって電圧が印加される。駆動素子56の両端部に対して印加される電圧の大きさは、例えば制御部CONTによって調整可能である。両端部に電圧が印加されることにより、電気的にはコンデンサとして働くため、駆動素子56に電荷が蓄えられる。また、駆動素子56の両端部に電圧が印加されることにより、当該駆動素子56は伸縮方向に変形する。駆動素子56の変形により、駆動素子56に接続される第二端部53bが当該伸縮方向に移動する。例えば、駆動素子56が伸びると、ベルト部53の第二端部53bが第一端部53aに近づく方向に移動する。このため、ベルト部53が回転駆動軸42の拡径部44及び被駆動軸24に巻きつき、当該ベルト部53に張力が加わる。駆動素子56が縮むと、第二端部53bが第一端部53aから離れる方向に移動する。このため、ベルト部53が拡径部44及び被駆動軸24から離れて弛緩する。このように、例えば、ベルト部53は、駆動素子54及び駆動素子56の駆動例、伸縮によって回転駆動軸42の径方向及び被駆動軸24の径方向に力が加えられる。これによって、ベルト部53と拡径部44との間、及びベルト部53と被駆動軸24との間で、それぞれ摩擦力が生じる。駆動素子54及び駆動素子56の駆動量伸縮量を調整することで、当該摩擦力を変化させることができ、これによってベルト部53と拡径部44との間、及びベルト部53と被駆動軸24との間のトルクの許容値を可変とすることができる。また、スイッチ57sが閉じた状態においては、駆動素子54の電極間の電圧が一定に保たれる。この場合、駆動素子54の剛性は、拡径部44及び被駆動軸24の外周面44a及び24aとベルト部53との間の摩擦力によって変形する第一剛性となる。一方、スイッチ57sが開いた状態になると、駆動素子54の両端部間の電気的接続が解除される。これにより駆動素子54の両端部が電気的に開放され、この場合、駆動素子54の剛性は、上記第一剛性よりも高い第二剛性となる。これによって、後述するように、本実施形態におけるトルク制限機構50は、回転駆動軸42と被駆動軸24とに相対的な変位例、滑りを生じさせることが可能となる。ここで、第二剛性は、拡径部44及び被駆動軸24の外周面44a及び24aとベルト部53との間の摩擦力が作用された場合でも変形しない程度の剛性である。スイッチ57sを一旦閉じた状態とし、駆動素子54に一定量の電荷が蓄えられると、駆動素子54が一定量伸長する。この状態でスイッチ57sを開くと、電気回路57が開放されるため、駆動素子54が一定量伸長した状態で第二剛性となる。したがって、駆動素子54に蓄える電荷の量を調整しながらスイッチ57sの開閉を切り替えることにより、駆動素子54の伸縮量変形量を調整しつつ、駆動素子54の剛性を第一剛性と第二剛性との間で切り替えることができるようになっている。更に、スイッチ58sが閉じた状態においては、駆動素子56の電極間の電圧が一定に保たれる。この場合、駆動素子56の剛性は、上記同様第一剛性となる。同様に、スイッチ58sが開いた状態になると、駆動素子56の両端部間の電気的接続が解除される。これにより駆動素子56の両端部が電気的に開放され、駆動素子56の電荷が一定に保たれる。この場合、駆動素子56の剛性は、上記第二剛性となる。これによって、後述するように、本実施形態におけるトルク制限機構50は、回転駆動軸42と被駆動軸24とに相対的な変位例、滑りを生じさせることが可能となる。また、スイッチ58sを一旦閉じた状態とし、駆動素子56に一定量の電荷を蓄えると、駆動素子56が一定量伸長する。この状態でスイッチ58sを開くと、電気回路58が開放されるため、駆動素子56が一定量伸長した状態で第二剛性となる。したがって、駆動素子56に蓄える電荷の量を調整しながらスイッチ58sの開閉を切り替えることにより、駆動素子56の伸縮量変形量を調整しつつ、駆動素子56の剛性を第一剛性と第二剛性との間で切り替えることができる。このように、駆動素子54及び駆動素子56の剛性を第一剛性と第二剛性との間で切り替えることで、回転駆動軸42及び被駆動軸24とベルト部53との間の摩擦力を可変とすることができる。このため、回転駆動軸42及び被駆動軸24とベルト部53との間の滑りやすさが回転軸回転駆動軸42及び被駆動軸24のうち少なくとも一方の回転方向の一方向と逆方向とで異なるように設定することができる。なお、本実施形態は、例えば、駆動素子54及び駆動素子56を縮ませることによって、ベルト部53が拡径部44及び被駆動軸24に巻きついて、当該ベルト部53に張力が加わる構成にしてもよい。そして、本実施形態は、駆動素子54及び駆動素子56が伸びることによって、ベルト部53が拡径部44及び被駆動軸24から離れて弛緩する構成にしてもよい。また、一例として、上記した回転駆動軸42の動作及び被駆動軸24の動作は、第二アーム20の動作と同様である。例えば、後述する図11や図12において、被駆動軸24の動作は、所定の移動方向例、±θ方向の回転方向に対して、回転する動作や加減速して移動する動作を含む。回転駆動軸42の動作も被駆動軸24の動作と同様である。次に、本実施形態に係るトルク制限機構50において、回転駆動軸42から被駆動軸24へ回転力を伝達し、当該被駆動軸24にトルクを伝達させる原理を説明する。被駆動軸24を駆動させる際には、拡径部44及び被駆動軸24に巻き掛けられたベルト部53に有効張力を生じさせ、当該有効張力によって拡径部44と被駆動軸24とを連結する。拡径部44と被駆動軸24とがベルト部53によって連結されることで、回転駆動軸42から被駆動軸24へとトルクが伝達可能となる。オイラーの摩擦ベルト理論により、回転駆動軸42及び被駆動軸24に巻き掛けられたベルト部53の第一端部53a側の張力T1及び第二端部53b側の張力T2が下記[数1]を満たすとき、ベルト部53と拡径部44との間、ベルト部53と被駆動軸24との間で、それぞれ摩擦力が生じる。このため、ベルト部53と、拡径部44の外周面44a及び被駆動軸24の外周面24aとの間は、それぞれ回転方向の力が作用し合う状態接触状態となる。なお、ここでいう摩擦力とは、静止摩擦力及び動摩擦力が含まれる。なお、本実施形態では、ベルト部53が短手方向に等しい寸法ずつ拡径部44及び被駆動軸24に掛けられているため、生じる摩擦力の大きさは、ベルト部53と外周面44aとの間、及び、ベルト部53と外周面24aとの間で、ほぼ等しくなる。ベルト部53は、外周面44a及び外周面24aに対して接触状態となったときに、摩擦力によって回転駆動軸42及び被駆動軸24と共に移動する。この移動により、回転駆動軸42から被駆動軸24にトルクが伝達される。ただし、[数1]において、μはベルト部53と外周面44a及び外周面24aとの間の見かけ上の摩擦係数であり、θはベルト部53の有効巻き付き角接触角度である。有効巻き付け角θについては、図9に示すように、拡径部44の外周面44a及び被駆動軸24の外周面24aのうちベルト部53に対して接触状態となりうる部分の範囲である。このとき、トルクの伝達に寄与する有効張力は、T1-T2によって表される。上記[数1]に基づいて有効張力T1-T2を求めると、[数2]のようになる。[数2]は、T1を用いて有効張力を表す式である。上記[数2]より、回転駆動軸42から被駆動軸24に伝達されるトルクは、例えば駆動素子54の伸縮によってベルト部53に生じる張力T1によって一意に決定されることがわかる。[数2]の右辺のT1の係数部分は、ベルト部53と拡径部44との間における摩擦係数μ、ベルト部53との間における摩擦係数μ、及び、ベルト部53の有効巻き付き角θにそれぞれ依存する。ここで、トルク制限機構50においては、回転駆動軸42とベルト部53との間に働く力が、回転駆動軸42の外周面44aとベルト部53との間の最大静止摩擦力よりも小さい場合、回転駆動軸42とベルト部53との間には静止摩擦力が発生し、当該静止摩擦力によって回転駆動軸42からベルト部53にトルクが伝達される。一方、例えば回転駆動軸42とベルト部53との間に最大静止摩擦力以上の力が働くと、回転駆動軸42とベルト部53との間に滑りが生じる。例えば、回転駆動軸42とベルト部53との間に、回転方向についての相対的な移動が発生する。この場合、回転駆動軸42とベルト部53との間には動摩擦力が働くため、当該動摩擦力によって回転駆動軸42からベルト部53にトルクが伝達される。しかしながら、回転駆動軸42の外周面44aとベルト部53との間の動摩擦係数は、両者の静止摩擦力係数よりも小さいため、静止摩擦力によって伝達されるトルクに比べて、動摩擦力によって伝達されるトルクの大きさは小さくなる。例えば、回転駆動軸42とベルト部53との接触状態によっては、回転駆動軸42がほぼ空回りに近い状態となる場合がある。したがって、回転駆動軸42とベルト部53との間に回転方向についての相対的な移動が発生する場合、回転駆動軸42とベルト部53との間に静止摩擦力が働く場合に比べて、伝達されるトルクの大きさが小さくなる。このため、トルクの伝達が制限されることになる。なお、例えば、トルク制限機構50は、回転駆動軸42とベルト部53との間に対して所定の回転方向に滑りが生じた後、滑りが生じている所定の回転方向とは反対方向にトルクが生じるように、駆動素子54を駆動させることによって滑りを止めることができる。このように、本実施形態におけるトルク制限機構50は、上記のような相対的な変位例、滑りが生じた場合に、ブレーキ機能として変位を止めることが可能である。このように、トルク制限機構50は、回転駆動軸42の外周面44aとベルト部53との間に働く力が最大静止摩擦力を超えない場合には、回転駆動軸42のトルクをベルト部53に伝達する。また、トルク制限機構50は、外周面44aとベルト部53との間に働く力が最大静止摩擦力を超える場合には、回転駆動軸42からベルト部53へのトルクの伝達を制限する。以上の説明は、被駆動軸24とベルト部53との間においても同様に適用される。このことを踏まえると、トルク制限機構50は、回転駆動軸42からベルト部53へ伝達されるトルクの閾値許容値、及び、ベルト部53から被駆動軸24へ伝達されるトルクの閾値許容値、を超えるトルクの伝達を制限する機能を有しているといえる。ここで、上記閾値は、回転駆動軸42の外周面44aとベルト部53との間に働く力が最大静止摩擦力に等しくなるようなトルクの値である。図10は、摩擦係数μを変化させたときの有効巻き付き角θと係数部分の値との関係を示すグラフである。グラフの横軸は有効巻き付き角θを示しており、グラフの縦軸は係数部分の値を示している。図10に示すように、例えば摩擦係数μが0.3の場合には、有効巻き付き角θが300°以上のときに係数部分の値が0.8以上となっている。このことから、摩擦係数μが0.3の場合には、有効巻き付き角θを300°以上とすることにより、駆動素子54による張力T1の80以上の力が被駆動軸24のトルクに寄与することがわかる。この巻き付き角例、180°、270°、360°、360°以上の他、図10のグラフから、例えばベルト部53と、拡径部44及び被駆動軸24との間の摩擦係数を大きくするほど、係数部分の値が大きくなることが推定される。このように、伝達可能なトルクの大きさは駆動素子54の変形伸縮による張力T1によって一意に決定されることになる。例えば駆動素子54に用いられるピエゾ素子などは、数ミリ程度の小型素子であっても、数百ニュートン以上の力を出すことができるので、幅広い範囲の大きさのトルクを伝達することができる。したがって、駆動素子54は、回転駆動軸42からベルト部53へ伝達されるトルクの許容値、及び、ベルト部53から被駆動軸24へ伝達されるトルクの許容値をそれぞれ可変にする機能を有している。例えば、調整部52は、何らかの外力によって回転駆動軸42と被駆動軸24との相対的な変位を生じさせるトルクの許容値を変更することが可能である。次に、ロボット装置100の動作について説明する。まず、図11に示すように、ベルト部53が回転駆動軸42の拡径部44の外周面44aと被駆動軸24の外周面24aとに亘って掛けられた状態とする。このとき、制御部CONTは、例えばスイッチ57s及びスイッチ58sを閉じて駆動素子54と電源部57vとの間、及び、駆動素子56と電源部58vとの間を直列に接続する。この動作により、駆動素子54及び駆動素子56に対して電圧を印加可能な状態になると共に、駆動素子54及び駆動素子56の剛性が外部からの力例、回転軸とベルト部との間の摩擦力の作用によって変形可能な第一剛性となる。この状態から、制御部CONTは、電源部57v及び電源部58vによる電圧の大きさを調整しつつ駆動素子54及び駆動素子56に対して電圧を印加する。この動作により、図12に示すように、ベルト部53の第一端部53aを基準位置F側に押圧すると共に第二端部53bを基準位置F側に押圧するように駆動素子54及び駆動素子56が変形する。駆動素子54及び駆動素子56の変形により、ベルト部53が拡径部44の外周面44a及び被駆動軸24の外周面24aに共に巻かれた状態で第一端部53a側には張力T1が発生し、第二端部53b側には張力T2が発生する。したがって、ベルト部53に有効張力T1-T2が発生し、ベルト部53と拡径部44との間、ベルト部53と被駆動軸24との間が、それぞれ接触状態となる。制御部CONTは、ベルト部53に有効張力を発生させた状態を保持しつつ、回転機構40の回転駆動源41を作動させる。この動作により、ベルト部53と拡径部44の外周面44aとの間に摩擦力が発生し、ベルト部53が外周面44aの周方向に引っ張られて移動しようとする。そして、ベルト部53が移動しようとする際には、ベルト部53と被駆動軸24の外周面24aとの間に摩擦力が発生し、当該摩擦力によって被駆動軸24が外周面24aの周方向に回転する。したがって、図13に示すように、回転駆動軸42拡径部44の回転によってベルト部53が移動すると共に、当該ベルト部53の移動によって被駆動軸24が外周面24aの周方向に回転する。このようにして、回転駆動軸42拡径部44の回転力が被駆動軸24に伝達される。なお、この動作において、制御部CONTは、回転駆動軸42及び被駆動軸24の配置状態に応じて調整部52による接触状態を調整する。ここで、配置状態とは、回転駆動軸42及び被駆動軸24の位置、姿勢及び相対的な位置関係のうち少なくとも一つを含む。なお、回転駆動軸42と被駆動軸24との間の相対的な位置関係は、第一アーム10及び第二アーム20の位置、姿勢及び相対的な位置関係に基づく。例えば、第二アーム20を一定の速度で一定の角度だけ移動させる回転動作の場合、連結部30を基準として第二アーム20に対して作用するモーメント例、重力モーメントの大きさによって、被駆動軸24に対して伝達されるトルクの大きさを調整する必要が生じる。また、例えば、第二アーム20を所定の回転方向に一定の角度だけ移動させる回転動作の場合、連結部30を基準として第二アーム20に対して作用するモーメント例、負荷や重力モーメントの大きさによって、被駆動軸24に対して伝達されるトルクの大きさを調整する必要が生じる。図14及び図15は、第一アーム10と第二アーム20との間の位置関係を模式的に示す図である。第二アーム20が位置P1に配置されている場合図14参照と、第二アーム20が位置P2に配置されている場合図15参照とでは、位置P2に配置されている場合の第二アーム20の先端のモーメントM2の方が、位置P1に配置されている場合の第二アーム20の先端のモーメントM1よりも大きい。したがって、第二アーム20を一定の速度で一定の角度だけ移動させる回転動作の場合において、位置P2に配置された第二アーム20を移動させるときには、位置P1に配置された第二アーム20を移動させるときに比べて、被駆動軸24に伝達すべきトルクの大きさを大きくする必要がある。したがって、制御部CONTは、例えば、位置P2に配置された第二アーム20を移動させるときには、位置P1に配置された第二アーム20を移動させるときに比べて、回転駆動軸42と被駆動軸24とに相対的な変位を生じさせるトルクの許容値を大きくする。また、例えば、第二アーム20を所定の回転方向±θに移動させる動作の場合、第二アーム20被駆動軸24の回転方向θ方向や-θ方向に応じて、被駆動軸24に伝達すべきトルクの大きさを変える必要がある。例えば、第二アーム20を-θ方向に移動させる場合、第二アーム20をθ方向に移動させる時に比べて、被駆動軸24に伝達すべきトルクの大きさを大きくする必要がある。したがって、制御部CONTは、例えば、第二アーム20を-θ方向に移動させる場合、第二アーム20をθ方向に移動させる時に比べて、回転駆動軸42と被駆動軸24とに相対的な変位を生じさせるトルクの許容値を大きくする。また、例えば、第二アーム20被駆動軸24をP2の位置からP1の位置まで加速させて移動させる回転動作の場合、その動作に応じて、被駆動軸24に伝達すべきトルクの大きさを変える必要がある。例えば、第二アーム20をθ方向に加速させて移動させる場合、第二アーム20をθ方向に一定速度で移動させる時に比べて、被駆動軸24に伝達すべきトルクの大きさを大きくする必要がある。したがって、制御部CONTは、例えば、第二アーム20をθ方向に加速させて移動させる場合、第二アーム20をθ方向に一定速度で移動させる時に比べて、回転駆動軸42と被駆動軸24とに相対的な変位を生じさせるトルクの許容値を大きくする。ここで、単に回転機構40の回転駆動源41の出力を大きくすると、回転駆動軸42とベルト部53、ベルト部53と被駆動軸24との接触状態によっては、トルクの許容値を超えてしまう場合がある。この場合、回転駆動軸42からのトルクの伝達が制限されるため、トルクの許容値を大きくしておく必要がある。オイラーの摩擦ベルト理論に従うと、制御部CONTは、調整部52を用いて張力T1及びT2を調整することで、トルクの許容値の大きさを調整可能である。本実施形態では、予め実験やシミュレーションなどを行い、第一アーム10及び第二アーム20の位置、姿勢及び相対的な位置関係に応じたトルクの許容値、例えば、最適な有効巻き付き角θ、若しくは、最適な張力T1及び張力T2を予め算出し、算出したこれらの結果を駆動情報として例えば制御部CONTの記憶部などに記憶させておくようにする。その上で、制御部CONTは、第一アーム10及び第二アーム20に設けられたセンサにより、第一アーム10の位置及び姿勢、第二アーム20の位置及び姿勢を求め、このセンサによる結果と記憶された上記駆動情報とを用いて最適な有効巻き付き角θ、若しくは、最適な張力T1及び張力T2を決定する。また、例えば、第二アーム20が位置P1及び位置P2に配置されている場合、第二アーム20の先端には重力によるモーメントM1及びM2が発生している。したがって、制御部CONTは、トルクの許容値を設定する際には、当該モーメントM1及びM2を支持することができるように、θZ方向についての許容値を、-θZ方向についての許容値よりも大きく設定する。また、上記動作において、スイッチ57s及びスイッチ58sを開いた状態とすることにより、駆動素子54及び駆動素子56を第二剛性とすることができる。この場合、トルク制限機構50がすべり機構として用いられることになる。例えば、スイッチ57sを閉じて駆動素子54を第一剛性とし、スイッチ58sを開いて駆動素子56を第二剛性とする場合、第二アーム20に対して-θZ方向に回転する力が外部から加わると、回転駆動軸42及び被駆動軸24とベルト部53との間に-θZ方向の摩擦力が働く。この摩擦力は、第一端部53a及び第二端部53bに対して、それぞれ-θZ方向の力として作用する。この場合、第一端部53aは、基準位置Fから離れる方向に力を受ける保持側となる。また、第二端部53bは、保持側とは反対の反保持側である。第一端部53aに-θZ方向の力が作用すると、図16に示すように、第一剛性となっている駆動素子第一素子54が当該力によって縮むように変形し、第一端部53aが基準位置Fとは反対の方向へ移動する。一方、第二端部53bに-θZ方向の力が作用しても、第二剛性となっている駆動素子第二素子56は変形することなく、第二端部53bはほとんど移動しない。したがって、第一端部53aと第二端部53bとの間隔が広がり、ベルト部53の巻き付きが緩み、ベルト部53と回転駆動軸42及び被駆動軸24との間の摩擦力が小さくなる。このため、回転駆動軸42及び被駆動軸24とベルト部53との間に所定のθ方向例、-θZ方向に滑りが生じやすくなる。このため、例えばアーム20をθZ方向に回転させる際にアーム20のθZ側に配置される対象物に衝突するような場合であっても、アーム20が-θZ側に滑ることになり、アーム20や対象物への損傷が軽減される。一方、第二アーム20に対してθZ方向に回転する力が外部から加わると、回転駆動軸42及び被駆動軸24とベルト部53との間にθZ方向の摩擦力が働く。この摩擦力は、第一端部53a及び第二端部53bに対して、それぞれθZ方向の力として作用する。この場合、第二端部53bは、基準位置Fから離れる方向に力を受ける保持側となる。また、第一端部53aは、保持側とは反対の反保持側である。第一端部53aにθZ方向の力が作用すると、図17に示すように、第一剛性となっている駆動素子54が当該力によって縮むように変形し、第一端部53aが基準位置Fに近づく方向へ移動する。一方、第二端部53bにθZ方向の力が作用しても、第二剛性となっている駆動素子56は変形することなく、第二端部53bはほとんど移動しない。したがって、第一端部53aと第二端部53bとの間隔が狭くなり、ベルト部53の巻き付きが強くなり、ベルト部53と回転駆動軸42及び被駆動軸24との間の摩擦力が大きくなる。このため、回転駆動軸42及び被駆動軸24とベルト部53との間に滑りが生じにくくなり、ベルト部53と回転駆動軸42及び被駆動軸24との間がより強固に連結される。このため、例えばアーム20に対して重力によるモーメントM1又はM2が働く方向θZ方向に外部から力が作用する場合、アーム20が重力と当該外部からの力との合力によって落下するのを防ぐことができる。このように、スイッチ57s及びスイッチ58sの開閉状態を切り替えることにより、駆動素子54及び駆動素子56の動作を、回転軸のトルクを制限するためトルク制限機構としての動作と、回転軸とベルト部53との間にすべりを発生させるためのすべり機構としての動作とで切り替えて行わせることができる。すべり機構としての動作を行う場合、駆動素子54及び駆動素子56の剛性を調整して回転駆動軸42及び被駆動軸24とベルト部53との間の摩擦力を調整することにより、回転駆動軸42及び被駆動軸24とベルト部53との間は、回転駆動軸42又は被駆動軸24に対して外部から-θZ方向に力が作用した場合には滑りやすくなり、θZ方向に力が作用した場合には滑りにくくなる。なお、回転軸の動作例、回転方向±θへの動作に応じて制御部CONTによってスイッチ57s及びスイッチ58sを切り替えることで、回転駆動軸42又は被駆動軸24に対して力が作用する方向と、回転駆動軸42及び被駆動軸24とベルト部53との間の滑りやすさとの関係を逆にすることができる。また、回転軸の動作に応じて、回転駆動軸42及び被駆動軸24とベルト部53との間をθZ方向及び-θZ方向の両方向について滑りやすい状態、又は、滑りにくい状態にすることもできる。以上のように、本実施形態によれば、回転駆動軸42の回転力を被駆動軸24に伝達可能なトルク制限機構50であって、回転駆動軸42と被駆動軸24とのうち少なくとも一方の回転軸の外周面44a及び外周面24aの少なくとも一部に対して接触可能なベルト部53を有する伝達部51と、当該伝達部51に接続され回転軸の軸方向とは異なる方向に力が加えられた状態でベルト部53を回転軸に接触させることによって回転軸と伝達部51との間に摩擦力を生じさせる駆動素子54及び駆動素子56と、回転駆動軸42と被駆動軸24とに相対的な変位を生じさせる許容値に基づいて回転駆動軸42と被駆動軸24とに相対的な変位を生じさせることが可能なように、駆動素子54及び駆動素子56の剛性を制御する制御部CONTとを備えるので、剛性及び柔軟性を備えるトルク制限機構50を提供することができる。また、本実施形態によれば、制御部CONTにより、回転駆動軸42及び被駆動軸24とベルト部53との間の摩擦力が可変となるように駆動素子54及び駆動素子56の剛性を制御することができるので、トルク制限機構50をすべり機構として用いることができる。これにより、回転駆動軸42及び被駆動軸24とベルト部53との間の滑りやすさが回転軸回転駆動軸42又は/及び被駆動軸24の回転方向の順方向例、図16及び図17のθZ方向と逆方向例、図16及び図17の-θZ方向とで異なるように設定することができる。[第四実施形態]次に、本発明の第四実施形態を説明する。本実施形態では、ロボット装置におけるトルク制限機構が円筒状に形成された被駆動軸の内部に配置された構成となっている点で、第三実施形態とは異なっている。以下、当該相違点を中心に説明する。図18は、本実施形態に係るロボット装置200の一部の構成を示す図である。図18に示すように、ロボット装置200は、第一アーム210、第二アーム220及び制御部CONTを有している。第一アーム210及び第二アーム220は、連結部230において連結されている。連結部230には、回転機構240及びトルク制限機構250を有する駆動装置260が設けられている。駆動装置260は、連結部230を基準として第二アーム220を回転させる。制御部CONTは、第一アーム210及び第二アーム220を含めたロボット装置200の動作を統括的に制御する。第一アーム210は、基部211、軸受部212212a及び212bを有している。軸受部212は、基部211の端面211a上に設けられている。第二アーム220は、基部221、軸受部222及び被駆動軸回転軸224を有している。軸受部222図16において一転鎖線で示すは、基部221の端面221a上に設けられている。第一アーム210の軸受部212b及び第二アーム220の軸受部222は、回転機構240の回転駆動軸回転軸242を回転可能に支持する。なお、回転駆動軸242は、円筒状に形成されている。回転駆動軸242は、一方の端部が回転駆動源241に接続されており、他方の端部が上記軸受部212b及び222に支持されている。回転駆動軸242は、回転駆動源241の回転力を受けて円周方向に回転可能となっている。第一アーム210の軸受部212aは、被駆動軸224を回転可能に支持する。被駆動軸224は、円筒状に形成されており、軸受部222に固定されている。被駆動軸224は、内周面224bを有している。被駆動軸224の内周面224bは、回転駆動軸242の内周面242bと同一の径となるように形成されている。図19は、トルク制限機構250の構成を示す図である。図19に示すように、トルク制限機構250は、伝達部251及び調整部252を備えている。伝達部251はベルト部253を有している。ベルト部253は、帯状に形成されており、被駆動軸224の内周面224b及び回転駆動軸242の内周面242bに沿って設けられている。したがって、伝達部251は、回転駆動軸242と被駆動軸224とのうち少なくとも一方の回転軸の内周面に巻き付いて、回転駆動軸242の回転力を被駆動軸224に伝達する。ベルト部253は、被駆動軸224の内周面224b及び回転駆動軸242の内周面242bに接触可能に形成されている。例えば、ベルト部253は、内周面224bに沿って配置させたときに形状が崩れない程度の剛性を有すると共に、内周面224bに対して被駆動軸224の軸方向例えばZ方向とは異なる方向例、被駆動軸224の径方向などに押圧させられたときに内周面224bの形状に従って変形し当該内周面224bとの間に摩擦力が生じる程度の弾性を有するように形成されている。また、例えば、ベルト部253は、内周面242bに沿って配置させたときに形状が崩れない程度の剛性を有すると共に、内周面242bに対して回転駆動軸242の軸方向例えばZ方向とは異なる方向例、回転駆動軸242の径方向などに押圧させられたときに内周面242bの形状に従って変形し当該内周面242bとの間に摩擦力が生じる程度の弾性を有するように形成されている。このように、ベルト部253は、回転駆動軸242の内周面242bと被駆動軸224の内周面224bとの間に跨って当接されている。ベルト部253は、内周面242b及び内周面224bに沿って湾曲された状態となっている。なお、ベルト部253は、回転駆動軸242内周面242b及び被駆動軸224内周面224bのそれぞれに対して、少なくとも一部ずつが接触された状態であればよい。回転駆動軸242の内周面242bと被駆動軸224の内周面224bとは同一の径を有しているため、内周面242bと内周面224bとの間では段差が発生することが無い。このため、ベルト部253と回転駆動軸242との間、及び、ベルト部253と被駆動軸224との間には、ほぼ同一の張力及び摩擦力が発生することになる。ベルト部253は、両端部第一端部253a及び第二端部253bが折り曲げられた状態になっている。第一端部253a及び第二端部253bは、それぞれ調整部252に接続されている。調整部252は、剛性可変部として、駆動素子254及び駆動素子256を備えている。駆動素子254は、伸縮方向の一方の端部がベルト部253の第一端部253aに接続されている。また、駆動素子254の他方の端部は、支持部255cに固定されている。したがって、駆動素子254は、第一端部253aと支持部255cとで挟まれた構成となっている。駆動素子254のうち第一端部253aとの接続部分及び支持部255cとの接続部分には、それぞれフレクシャ機構不図示が形成されている。駆動素子256は、伸縮方向が駆動素子254と同一方向となるように配置されている。駆動素子256は、伸縮方向の一方の端部がベルト部253の第二端部253bに接続されている。また、駆動素子256の他方の端部は、支持部255cに固定されている。したがって、駆動素子256は、第二端部253bと支持部255cとで挟まれた構成となっている。駆動素子256のうち第二端部253bとの接続部分及び支持部255cとの接続部分には、それぞれフレクシャ機構不図示が形成されている。なお、駆動素子254が支持部255cに直接接続された構成に限られず、例えば不図示のネジやバネなどの固定部材を介して支持部255cに固定された構成であっても良い。同様に、駆動素子256が支持部255cに直接接続された構成に限られず、例えば不図示のネジやバネなどの固定部材を介して支持部255cに固定された構成であっても良い。駆動素子254及び駆動素子256としては、電歪素子例えばピエゾ素子や磁歪素子などの電気機械変換素子が用いられている。駆動素子254及び駆動素子256は、第三実施形態と同様、電気信号が供給されることにより、一方向例、図19においては上下方向に伸縮する構成である。また、第三実施形態と同様に、駆動素子254には電気回路257が接続されている。電気回路257には、電源回路257の開閉を切り替えるスイッチ257sと、駆動素子254の両端部に対して電圧を印加する電源部257vとが設けられている。また、駆動素子256には、電気回路258が接続されている。電気回路258には、電源回路258の開閉を切り替えるスイッチ258sと、駆動素子256の両端部に対して電圧を印加する電源部258vとが設けられている。制御部CONTは、スイッチ257s及びスイッチ258sの開閉状態を切り替え可能に制御すると共に、電源部257v及び電源部258vによる電圧の大きさを調整する。これにより、上記第三実施形態と同様に、駆動素子254及び駆動素子256の駆動量伸縮量を調整することで、ベルト部253と回転駆動軸242との間、及びベルト部253と被駆動軸224との間に生じる摩擦力静止摩擦力を変化させることができ、これによってベルト部253と回転駆動軸242との間、及びベルト部253と被駆動軸224との間のトルクの許容値を可変とすることができる。また、電気回路257及び電気回路258の開閉状態を制御することによって、駆動素子254及び駆動素子256の剛性を第一剛性と第二剛性との間で切り替えることができる。これにより、回転駆動軸242及び被駆動軸224とベルト部253との間の摩擦力動摩擦力を可変とすることができる。このため、回転駆動軸242及び被駆動軸224とベルト部253との間の滑りやすさが回転軸回転駆動軸242及び被駆動軸224のうち少なくとも一方の回転方向の一方向と逆方向とで異なるように設定することができる。次に、トルク制限機構250の動作を説明する。本実施形態に係るトルク制限機構250において、被駆動軸224を駆動させる時に、被駆動軸224の内周面224bにベルト部253を押圧した状態で有効押圧力を生じさせ、当該有効押圧力によって被駆動軸224にトルクを伝達する。第三実施形態において説明したオイラーの摩擦ベルト理論は、この場合においても適用することができる。この理論に従えば、トルク制限機構250は、回転駆動軸242の内周面242bとベルト部253との間に働く力が最大静止摩擦力を超えない場合には、回転駆動軸242のトルクをベルト部253に伝達する。また、トルク制限機構250は、内周面242bとベルト部253との間に働く力が最大静止摩擦力を超える場合には、回転駆動軸242からベルト部253へのトルクの伝達を制限する。以上の説明は、被駆動軸224とベルト部253との間においても同様に適用される。このことを踏まえると、トルク制限機構250は、回転駆動軸242からベルト部253へ伝達されるトルクの閾値許容値、及び、ベルト部253から被駆動軸224へ伝達されるトルクの閾値許容値、を超えるトルクの伝達を制限する機能を有しているといえる。ここで、上記閾値は、回転駆動軸242の内周面242bとベルト部53との間に働く力が最大静止摩擦力に等しくなるようなトルクの値、又は被駆動軸224の内周面224bとベルト部53との間に働く力が最大静止摩擦力に等しくなるようなトルクの値である。なお、調整部252は、回転駆動軸242と被駆動軸224との相対的な変位を生じさせるトルクの許容値を変更することが可能である。また、本実施形態における効果や機能は、上記の第三実施形態と同様である。次に、ロボット装置200の動作について説明する。まず、ベルト部253が回転駆動軸242の内周面242bと被駆動軸224の内周面224bとに跨って配置された状態とする。このとき、スイッチ257s及びスイッチ258sを閉じて駆動素子254と電源部257vとの間、及び、駆動素子256と電源部258vとの間を直列に接続する。この動作により、駆動素子254及び駆動素子256に対して電圧を印加可能な状態になると共に、駆動素子254及び駆動素子256の剛性が外部からの力例、回転軸とベルト部との間の摩擦力の作用によって変形可能な第一剛性となる。この状態から、制御部CONTは、電源部257v及び電源部258vによる電圧の大きさを調整しつつ駆動素子254及び駆動素子256に対して電圧を印加する。この動作により、ベルト部253の第一端部253aを基準位置F側に押圧すると共に第二端部253bを基準位置F側に押圧するように駆動素子254及び駆動素子256が変形する。駆動素子254及び駆動素子256の変形により、ベルト部253が内周面242b及び内周面224bに共に押し当てられた状態で第一端部253a側には押圧力F1が発生し、第二端部253b側には押圧力F2が発生する。したがって、ベルト部253に有効張力が発生する。制御部CONTは、ベルト部253に有効張力を発生させた状態を保持しつつ、回転機構240の回転駆動源241を作動させる。この動作により、ベルト部253と内周面242bとの間に摩擦力が発生し、ベルト部253が内周面242bの周方向に引っ張られて移動しようとする。加えて、ベルト部253が移動しようとする際には、ベルト部253と被駆動軸224の内周面224bとの間に摩擦力が発生し、当該摩擦力によって被駆動軸224が内周面224bの周方向に回転する。したがって、回転駆動軸242の回転によってベルト部253が移動すると共に、当該ベルト部253の移動によって被駆動軸224が内周面224bの周方向に回転する。このようにして、回転駆動軸242の回転力が被駆動軸224に伝達される。上記の動作において、調整部252は、駆動素子254伝達部251の張力を変えることによって接触状態を調整する。また、駆動素子254伝達部251は、回転駆動軸242及び被駆動軸224のうち少なくとも一方上記例においては、被駆動軸224に対する回転方向への外力に応じて伝達部251の張力を調整する。この調整動作により、回転駆動軸242からベルト部253に、また、ベルト部253から被駆動軸224に伝達されるトルクの許容値を変更することができる。また、例えばベルト部253と内周面242b及び内周面224bとの間が接触状態となっているときに、被駆動軸224に対して衝撃などの外力が加えられる場合がある。これに対して、本実施形態におけるトルク制限機構250は、衝突の衝撃による力がベルト部253と内周面242b及び内周面224bとの間の最大静止摩擦力トルクの許容値を超える場合には、被駆動軸224とベルト部253との間に相対的な変位滑りが生じ、トルクの伝達が制限されることになる。また、上記動作において、スイッチ257s及びスイッチ258sを開いた状態とすることにより、駆動素子254及び駆動素子256を第二剛性とすることができる。この場合、トルク制限機構250がすべり機構として用いられることになる。例えば、スイッチ257sを閉じて駆動素子254を第一剛性とし、スイッチ258sを開いて駆動素子256を第二剛性とする場合において、被駆動軸224に対して-θZ方向図19参照に回転する力が外部から加わると、回転駆動軸242及び被駆動軸224とベルト部253との間に-θZ方向の摩擦力が働く。この摩擦力は、第一端部253a及び第二端部253bに対して、それぞれ-θZ方向の力として作用する。この場合、第一端部253aは、基準位置Fから離れる方向に力を受ける保持側となる。また、第二端部253bは、保持側とは反対の反保持側である。第一端部253aに-θZ方向の力が作用すると、第一剛性となっている駆動素子第一素子254が当該力によって縮むように変形し、第一端部253aが基準位置Fに近づく方向へ移動する。一方、第二端部253bに-θZ方向の力が作用しても、第二剛性となっている駆動素子第二素子256は変形することなく、第二端部253bはほとんど移動しない。したがって、第一端部253aと第二端部253bとの間隔が狭まり、ベルト部253が弛緩し、回転駆動軸242及び被駆動軸224とベルト部253との間に滑りが生じやすくなる。一方、被駆動軸224に対してθZ方向図19参照に回転する力が外部から加わると、回転駆動軸242及び被駆動軸224とベルト部253との間にθZ方向の摩擦力が働く。この摩擦力は、第一端部253a及び第二端部253bに対して、それぞれθZ方向の力として作用する。この場合、第二端部253bは、基準位置Fから離れる方向に力を受ける保持側となる。また、第一端部253baは、保持側とは反対の反保持側である。第一端部253aにθZ方向の力が作用すると、第一剛性となっている駆動素子254が伸びるように変形し、第一端部253aが基準位置Fから離れる方向へ移動する。一方、第二端部253bにθZ方向の力が作用しても、第二剛性となっている駆動素子256は変形することなく、第二端部253bはほとんど移動しない。したがって、第一端部253aと第二端部253bとの間隔が広くなり、ベルト部253の巻き付きが強くなり、回転駆動軸242及び被駆動軸224とベルト部253との間に滑りが生じにくくなる。このため、ベルト部253と回転駆動軸242及び被駆動軸224との間がより強固に連結される。このように、スイッチ257s及びスイッチ258sの開閉状態を切り替えることにより、駆動素子254及び駆動素子256の動作を、回転軸のトルクを制限するためトルク制限機構としての動作と、回転軸とベルト部253との間にすべりを発生させるためのすべり機構としての動作とで切り替えて行わせることができる。すべり機構としての動作を行う場合、駆動素子254及び駆動素子256の剛性を調整して回転駆動軸242及び被駆動軸224とベルト部253との間の摩擦力を調整することにより、回転駆動軸242及び被駆動軸224とベルト部253との間は、回転駆動軸242又は被駆動軸224に対して外部から-θZ方向に力が作用した場合には滑りやすくなり、θZ方向に力が作用した場合には滑りにくくなる。なお、回転軸の動作例、回転方向±θへの動作に応じて制御部CONTによってスイッチ257s及びスイッチ258sを切り替えることで、回転駆動軸242又は被駆動軸224に対して力が作用する方向と、回転駆動軸242及び被駆動軸224とベルト部253との間の滑りやすさとの関係を逆にすることができる。また、回転軸の動作に応じて、回転駆動軸242及び被駆動軸224とベルト部253との間をθZ方向及び-θZ方向の両方向について滑りやすい状態、又は、滑りにくい状態にすることもできる。以上のように、本実施形態では、円筒状の被駆動軸224の内側にトルク制限機構250が配置されている場合であっても、オイラーの摩擦ベルト理論により、ベルト部253に付加する一方の押圧力によってトルクが一意に決定されることになる。したがって、小型のトルク制限機構250であっても、高いトルクを被駆動軸224に作用させることができる。これにより、高い剛性を実現可能である。また、許容値を超えるトルクに対しては当該トルクの伝達を制限することができるので、外部の衝撃などに対して柔軟な構成を実現可能となる。これにより、剛性及び柔軟性を備える小型のトルク制限機構250を提供することができる。また、本実施形態におけるトルク制限機構250は、少なくとも伝達部251を回転駆動軸242の内周面242b又は被駆動軸224の内周面224bに配置することによって、グリースなどの流体による影響を低減できる。更に、本実施形態に係るトルク制限機構250は、トルクの許容値を可変とすることができるため、被駆動軸224の動作に応じて最適なトルクの許容値を設定することができる。これにより、被駆動軸224に対して多彩な動作を行わせることができる。また、本実施形態に係る駆動装置260は、剛性及び柔軟性を備え、被駆動軸224に対して多彩な動作を行わせることができるトルク制限機構250と、回転駆動軸242を回転させる回転機構240とを備えるので、幅広い分野に適用することができる。また、本実施形態に係るロボット装置200は、剛性及び柔軟性を備える小型のトルク制限機構250を動力伝達機構として備えるため、狭いスペースであっても適用することができ、パワー及び精密さに優れると共に、耐衝撃性に優れたものとなる。また、本実施形態によれば、制御部CONTにより、回転駆動軸242及び被駆動軸224とベルト部253との間の摩擦力が可変となるように駆動素子254及び駆動素子256の剛性を制御することができるので、トルク制限機構250をすべり機構として用いることができる。これにより、回転駆動軸242及び被駆動軸224とベルト部253との間の滑りやすさが回転軸回転駆動軸242又は/及び被駆動軸224の回転方向の順方向例、図19のθZ方向と逆方向例、図19の-θZ方向とで異なるように設定することができる。[第五実施形態]次に、本発明の第五実施形態を説明する。図20は、本実施形態に係るロボット装置300の一部の構成を示す図である。図20に示すように、ロボット装置300は、第一アーム310、第二アーム320及び制御部CONTを有している。連結部330には、回転機構340及びトルク制限機構350を有する駆動装置360が設けられている。駆動装置360は、連結部330を基準として第二アーム320を回転させる。制御部CONTは、第一アーム310及び第二アーム320を含めたロボット装置300の動作を統括的に制御する。第一アーム310は、基部311、軸受部312を有している。軸受部312は、基部311の端面311a上に設けられている。第二アーム320は、基部321及び軸受部322を有している。軸受部322は、基部321の端面321a上に設けられている。軸受部312及び軸受部322は、回転機構340の回転駆動軸342を回転可能に支持する。回転駆動軸342は、例えば円柱状若しくは円筒状に形成されている。回転駆動軸342は、一方の端部が回転駆動源341に接続されており、他方の端部が上記軸受部312及び322に支持されている。回転駆動軸342は、回転駆動源341の回転力を受けて円周方向に回転可能となっている。なお、トルク制限機構350は、上述の実施形態におけるトルク制限機構と同様である。図21は、トルク制限機構350の構成を示す断面図である。図20及び図21に示すように、トルク制限機構350は、伝達部351及び調整部352を有している。伝達部351はベルト部353を備えている。ベルト部353は、帯状に形成されており、回転駆動軸342の外周面342aに掛けられている。ベルト部353は、回転駆動軸342の外周面342aに沿って円筒状に湾曲された状態となっている。なお、ベルト部353は、回転駆動軸342外周面342aに対して、少なくとも一部が当接された状態であればよい。本実施形態では、ベルト部353が回転駆動軸342の回転力を被駆動軸回転軸である基部321又は第二アーム320に直接伝達する構成となっている。ベルト部353は、両端部第一端部353a及び第二端部353bが折り曲げられた状態になっている。第一端部353aは、駆動素子354を介して、端面321aから突出した支持部321bに接続されている。第二端部353bは、駆動素子356を介して、端面321aから突出した支持部321cに固定されている。このように、本実施形態においては、トルク制限機構350のベルト部353が回転駆動軸回転軸342の外周面342aに掛けられているため、上述した実施形態における被駆動軸は第二アーム回転軸320となる。調整部352は、剛性可変部として、駆動素子354及び駆動素子356を有している。駆動素子354は、伸縮方向の一方の端部がベルト部353の第一端部353aに接続されている。また、駆動素子354の他方の端部は、第二アーム320の端面321aから突出した支持部321bに固定されている。したがって、駆動素子354は、第一端部353aと支持部321bとで挟まれた構成となっている。駆動素子356は、伸縮方向が駆動素子354と同一方向となるように配置されている。駆動素子356は、伸縮方向の一方の端部がベルト部353の第二端部353bに接続されている。また、駆動素子356の他方の端部は、第二アーム320の端面321aから突出した支持部321cに固定されている。したがって、駆動素子356は、第二端部353bと支持部321cとで挟まれた構成となっている。なお、駆動素子354が支持部321bに直接接続された構成に限られず、例えば不図示のネジやバネなどの固定部材を介して支持部321bに固定された構成であっても良い。同様に、駆動素子356が支持部321cに直接接続された構成に限られず、例えば不図示のネジやバネなどの固定部材を介して支持部321cに固定された構成であっても良い。駆動素子354及び駆動素子356は、ベルト部353と外周面342aとの間の接触状態を調整可能である。駆動素子354及び駆動素子356としては、電歪素子例えばピエゾ素子や磁歪素子などの電気機械変換素子が用いられている。駆動素子354及び駆動素子356は、電気信号が供給されることにより、所定の一方向例、図21においては左右方向に伸縮する構成である。駆動素子354及び駆動素子356には、伸縮方向の両端部に不図示の電極が設けられている。駆動素子354及び駆動素子356は、当該両端部の電極を接続する電気回路の開閉状態に応じて、剛性が変化する性質を有する。例えば駆動素子354及び駆動素子356の両端部の電極間が配線によって接続される場合など、電気的に短絡されている場合が挙げられる。ここで、電気的に短絡されている状態とは、駆動素子254及び駆動素子256に印加される電圧がそれぞれ一定に保持される状態をいう。また、例えば駆動素子354及び駆動素子356の両端部の電極間が接続されていない場合など、電気的に開放されている場合が挙げられる。ここで、電気的に開放されている状態とは、駆動素子354及び駆動素子356に蓄えられた電荷がそれぞれ一定に保持される状態をいう。なお、駆動素子354及び駆動素子356の両端部の電極間が電気的に開放されている場合には、当該駆動素子354及び駆動素子356の剛性は最も高くなる。駆動素子354には電気回路357が接続されている。電気回路357には、スイッチ357s及び電源部357vが設けられている。したがって、駆動素子354と電源部357vとは、スイッチ357sを挟んで直列に接続されている。スイッチ357sは、電気回路357の開閉を切り替える。電源部357vは、駆動素子354の両端部に対して電圧を印加する。スイッチ357s及び電源部357vは、制御部CONTに接続されている。駆動素子356には、電気回路358が接続されている。電気回路358には、スイッチ358s及び電源部358vが設けられている。したがって、駆動素子356と電源部358vとは、スイッチ358sを挟んで直列に接続されている。スイッチ358sは、電気回路358の開閉を切り替える。電源部358vは、駆動素子356の両端部に対して電圧を印加する。制御部CONTは、スイッチ357s及びスイッチ358sの開閉状態を切り替え可能に制御すると共に、電源部357v及び電源部358vによる電圧の大きさを調整する。制御部CONTは、スイッチ357s及びスイッチ358sについて、個別に開閉状態を制御可能である。また、制御部CONTは、電源部357v及び電源部358vの電圧を個別に調整可能である。上記のように、制御部CONTは、スイッチ357s及びスイッチ358sを閉じた状態で電源部357v及び電源部358vの電圧を調整することで、駆動素子354及び駆動素子356の伸縮量変形量を調整可能である。また、制御部CONTにより、スイッチ357sが閉じた状態になると、駆動素子354の両端部間が配線によって電気的に接続される。これにより駆動素子354の両端部に対して電源部357vによって電圧が印加される。駆動素子354の両端部に対して印加される電圧の大きさは、例えば制御部CONTによって調整可能である。電圧が印加された駆動素子354は、電気的にはコンデンサとして働くため、駆動素子354に電荷が蓄えられる。また、駆動素子354の両端部に電圧が印加されることにより、当該駆動素子354は伸縮方向に変形する。駆動素子354の変形により、駆動素子354に接続される第一端部353aが当該伸縮方向に移動する。例えば駆動素子354が伸びると、第一端部353aは基準位置Fに近づく方向図中左方向に移動する。また、駆動素子354が縮むと、第一端部353aは基準位置Fから離れる方向図中右方向に移動する。同様に、スイッチ358sが閉じた状態になると、駆動素子356の両端部間が配線によって電気的に接続される。これにより駆動素子356の両端部に対して電源部358vによって電圧が印加される。駆動素子356の両端部に対して印加される電圧の大きさは、例えば制御部CONTによって調整可能である。両端部に電圧が印加されることにより、電気的にはコンデンサとして働くため、駆動素子356に電荷が蓄えられる。また、駆動素子356の両端部に電圧が印加されることにより、当該駆動素子356は伸縮方向に変形する。駆動素子356の変形により、駆動素子356に接続される第二端部353bが当該伸縮方向に移動する。例えば駆動素子356が伸びると、第二端部353bは基準位置Fに近づく方向図中右方向に移動する。また、駆動素子356が縮むと、第二端部353bは基準位置Fから離れる方向図中左方向に移動する。このように、例えば、ベルト部353は、駆動素子354及び駆動素子356の駆動例、伸縮によって回転駆動軸342の径方向に力が加えられる。これによって、ベルト部353と回転駆動軸342との間で摩擦力が生じる。駆動素子354及び駆動素子356の駆動量伸縮量を調整することで、当該摩擦力を変化させることができ、これによってベルト部353と回転駆動軸342との間のトルクの許容値を可変とすることができる。また、スイッチ357sが閉じた状態においては、駆動素子354の剛性は、回転駆動軸342の外周面342aとベルト部353との間の摩擦力によって変形する第一剛性となる。一方、スイッチ357sが開いた状態になると、駆動素子354の両端部間の電気的接続が解除される。これにより駆動素子354の両端部が電気的に開放される。この場合、駆動素子354の剛性は、上記第一剛性よりも高い第二剛性となる。これによって、後述するように、本実施形態におけるトルク制限機構350は、回転駆動軸342とベルト部353とに相対的な変位例、滑りを生じさせることが可能となる。ここで、第二剛性は、回転駆動軸342の外周面342aとベルト部5との間の摩擦力が作用された場合でも変形しない程度の剛性である。スイッチ357sを一旦閉じた状態とし、駆動素子354に一定量の電荷が蓄えられると、駆動素子354が一定量伸長する。この状態でスイッチ357sを開くと、電気回路357が開放されるため、駆動素子354が一定量伸長した状態で第二剛性となる。したがって、駆動素子354に蓄える電荷の量を調整しながらスイッチ357sの開閉を切り替えることにより、駆動素子354の伸縮量変形量を調整しつつ、駆動素子354の剛性を第一剛性と第二剛性との間で切り替えることができるようになっている。更に、スイッチ358sが閉じた状態において、駆動素子356の剛性は、上記同様第一剛性となる。スイッチ358sが開いた状態になると、駆動素子356の両端部間の電気的接続が解除される。これにより駆動素子356の両端部が電気的に開放され、この場合、駆動素子356の剛性は、上記第二剛性となる。これによって、後述するように、本実施形態におけるトルク制限機構350は、回転駆動軸342と第二アーム320との間に相対的な変位例、滑りを生じさせることが可能となる。また、スイッチ358sを一旦閉じた状態とし、駆動素子356に一定量の電荷を蓄えると、駆動素子356が一定量伸長する。この状態でスイッチ358sを開くと、電気回路358が開放されるため、駆動素子356が一定量伸長した状態で第二剛性となる。したがって、駆動素子356に蓄える電荷の量を調整しながらスイッチ358sの開閉を切り替えることにより、駆動素子356の伸縮量変形量を調整しつつ、駆動素子356の剛性を第一剛性と第二剛性との間で切り替えることができるようになっている。このように、駆動素子354及び駆動素子356の剛性を第一剛性と第二剛性との間で切り替えることで、回転駆動軸342とベルト部353との間の摩擦力を可変とすることができる。このため、回転駆動軸342とベルト部353との間の滑りやすさが回転駆動軸342の回転方向の一方向と逆方向とで異なるように設定することができる。次に、トルク制限機構350の動作を説明する。まず、制御部CONTは、ベルト部353が回転駆動軸342の外周面342aに掛けられた状態とする。このとき、制御部CONTは、例えばスイッチ357s及びスイッチ358sを閉じて駆動素子354と電源部357vとの間、及び、駆動素子356と電源部358vとの間を直列に接続する。この動作により、駆動素子354及び駆動素子356に対して電圧を印加可能な状態になると共に、駆動素子354及び駆動素子356の剛性が、外部からの力例、回転軸とベルト部との間の摩擦力の作用によって変形可能な第一剛性となる。この状態から、制御部CONTは、電源部357v及び電源部358vによる電圧の大きさを調整しつつ駆動素子354及び駆動素子356に対して電圧を印加する。この動作により、ベルト部353が外周面342aに巻かれた状態で第一端部353a側には張力T1が発生し、第二端部353b側には張力T2が発生する。したがって、ベルト部353に有効張力T1-T2が発生し、ベルト部353と回転駆動軸342との間が接触状態となる。制御部CONTは、ベルト部353に有効張力を発生させた状態を保持しつつ、回転機構340の回転駆動源341を作動させる。この動作により、ベルト部353と回転駆動軸342との間に摩擦力が発生し、ベルト部353が外周面342aの周方向に引っ張られて移動する。ベルト部353の移動によって第二アーム320が回転駆動軸342の外周面342aの周方向に回転する。このようにして、回転駆動軸342の回転力がベルト部353に伝達され、ベルト部353が第二アーム320に直接トルクを伝達させる。したがって、本実施形態では、ベルト部353が被駆動軸を兼ねていることとなる。また、例えばベルト部353と外周面342aとの間が接触状態となっているときに、第二アーム320に対して衝撃などの外力が加えられる場合がある。これに対して、本実施形態におけるトルク制限機構350は、衝突の衝撃による力がベルト部353と外周面342aとの間の最大静止摩擦力トルクの許容値を超える場合には、回転駆動軸342とベルト部353との間に相対的な変位滑りが生じる。このため、トルクの伝達が制限されることになる。上記の動作において、調整部352は、ベルト部353の張力を変えることによって接触状態を調整する。この調整動作により、回転駆動軸342からベルト部353に伝達されるトルクの許容値を変更することができる。また、上記動作において、スイッチ357s及びスイッチ358sを開いた状態とすることにより、駆動素子354及び駆動素子356を第二剛性とすることができる。この場合、トルク制限機構350がすべり機構として用いられることになる。例えば、スイッチ357sを閉じて駆動素子354を第一剛性とし、スイッチ358sを開いて駆動素子356を第二剛性とする場合において、回転駆動軸342に対して-θZ方向に回転する力が外部から加わると、回転駆動軸342とベルト部353との間に-θZ方向の摩擦力が働く。この摩擦力は、第一端部353a及び第二端部353bに対して、それぞれ-θZ方向の力として作用する。この場合、第一端部353aは、基準位置Fから離れる方向に力を受ける保持側となる。また、第二端部353bは、保持側とは反対の反保持側である。第一端部353aに-θZ方向図21参照の力が作用すると、第一剛性となっている駆動素子第一素子354が当該力によって縮むように変形し、第一端部353aが基準位置Fから離れる方向へ移動する。一方、第二端部353bに-θZ方向の力が作用しても、第二剛性となっている駆動素子第二素子356は変形することなく、第二端部353bはほとんど移動しない。したがって、第一端部353aと第二端部353bとの間隔が広がり、ベルト部353の巻き付きが緩み、回転駆動軸342とベルト部53との間に滑りが生じやすくなる。一方、回転駆動軸342に対してθZ方向に回転する力が外部から加わると、回転駆動軸342とベルト部353との間にθZ方向の摩擦力が働く。この摩擦力は、第一端部353a及び第二端部353bに対して、それぞれθZ方向の力として作用する。この場合、第二端部353bは、基準位置Fから離れる方向に力を受ける保持側となる。また、第一端部353aは、保持側とは反対の反保持側である。第一端部353aにθZ方向図21参照の力が作用すると、第一剛性となっている駆動素子354が伸びるように変形し、第一端部353aが基準位置Fに近づく方向へ移動する。一方、第二端部353bにθZ方向の力が作用しても、第二剛性となっている駆動素子356は変形することなく、第二端部353bはほとんど移動しない。したがって、第一端部353aと第二端部353bとの間隔が狭くなり、ベルト部353の巻き付きが強くなり、ベルト部353と回転駆動軸342との間の摩擦力が大きくなる。このため、回転駆動軸342とベルト部353との間に滑りが生じにくくなり、ベルト部353と回転駆動軸342との間がより強固に連結される。このように、スイッチ357s及びスイッチ358sの開閉状態を切り替えることにより、駆動素子354及び駆動素子356の動作を、回転軸のトルクを制限するためトルク制限機構としての動作と、回転軸とベルト部353との間にすべりを発生させるためのすべり機構としての動作とで切り替えて行わせることができる。すべり機構としての動作を行う場合、駆動素子354及び駆動素子356の剛性を調整して回転駆動軸342とベルト部353との間の摩擦力を調整することにより、回転駆動軸342とベルト部353との間は、回転駆動軸342に対して外部から-θZ方向に力が作用した場合には滑りやすくなり、θZ方向に力が作用した場合には滑りにくくなる。なお、回転軸の動作例、回転方向±θへの動作に応じて制御部CONTによってスイッチ357s及びスイッチ358sを切り替えることで、回転駆動軸342に対して力が作用する方向と、回転駆動軸342とベルト部353との間の滑りやすさとの関係を逆にすることができる。また、回転軸の動作に応じて、回転駆動軸342とベルト部353との間をθZ方向及び-θZ方向の両方向について滑りやすい状態、又は、滑りにくい状態にすることもできる。以上のように、本実施形態によれば、ベルト部353が被駆動軸を兼ねた構成とすることにより、被駆動軸を配置するスペースを省略することができる。これにより、小型のトルク制限機構350を得ることができる。また、本実施形態によれば、制御部CONTにより、回転駆動軸342とベルト部353との間の摩擦力が可変となるように駆動素子354及び駆動素子356の剛性を制御することができるので、トルク制限機構350をすべり機構として用いることができる。これにより、回転駆動軸342とベルト部353との間の滑りやすさが回転駆動軸342の回転方向の順方向例、図21のθZ方向と逆方向例、図21の-θZ方向とで異なるように設定することができる。[第六実施形態]次に、本発明の第六実施形態を説明する。図22は、本実施形態に係るロボット装置400の一部の構成を示す図である。図22に示すように、ロボット装置400は、第一アーム410、第二アーム420及び制御部CONTを備えている。第一アーム410と第二アーム420との連結部430には、回転機構440、トルク制限機構450及びトルク制限機構470を有する駆動装置460が設けられている。駆動装置460は、連結部430を基準として第二アーム420を回転させる。制御部CONTは、第一アーム410及び第二アーム420を含めたロボット装置400の動作を統括的に制御する。第一アーム410は、基部411、軸受部412を有している。軸受部412は、基部411の端面411a上に設けられている。第二アーム420は、基部421及び軸受部422を有している。軸受部422は、基部421の端面421a上に設けられている。軸受部412及び軸受部422は、回転機構440の回転駆動軸442を回転可能に支持する。回転駆動軸442は、例えば円柱状若しくは円筒状に形成されている。回転駆動軸442は、一方の端部が回転駆動源441に接続されており、他方の端部が上記軸受部412及び422に支持されている。回転駆動軸442は、回転駆動源441の回転力を受けて円周方向に回転可能となっている。なお、トルク制限機構450及びトルク制限機構470は、上述の実施形態におけるトルク制限機構とは構成が異なっている。図23は、トルク制限機構450の構成を示す図であり、図22におけるA-A ́断面に沿った構成を示す図である。図22及び図23に示すように、トルク制限機構450は、伝達部451及び調整部452を有している。伝達部451はベルト部453を有している。ベルト部453は、帯状に形成されており、回転駆動軸442の外周面442aに掛けられている。ベルト部453は、回転駆動軸442の外周面442aに沿って円筒状に湾曲された状態となっている。なお、ベルト部453は、回転駆動軸442外周面442aに対して、少なくとも一部が当接された状態であればよい。本実施形態では、ベルト部453が回転駆動軸442の回転力を直接基部421に伝達する構成となっている。ベルト部453は、両端部第一端部453a及び第二端部453bが折り曲げられた状態になっている。第一端部453a及び第二端部453bは、回転駆動軸442の周方向の基準位置Fを挟むように所定の隙間を空けて対向して配置されている。第一端部453aは、駆動素子454を介して、端面421aから突出した支持部421bに接続されている。第二端部453bは、棒状部材459を介して、端面421aから突出した支持部421cに固定されている。調整部452は、駆動素子剛性可変部454及び棒状部材459を有している。駆動素子454は、伸縮方向の一方の端部がベルト部453の第一端部453aに接続されている。また、駆動素子454の他方の端部は、第二アーム420の端面421aから突出した支持部421bに固定されている。したがって、駆動素子454は、第一端部453aと支持部421bとで挟まれた構成となっている。なお、駆動素子454が支持部421bに直接接続された構成に限られず、例えば不図示のネジやバネなどの固定部材を介して支持部321bに固定された構成であっても良い。駆動素子454は、ベルト部453と外周面442aとの間の接触状態を調整可能である。駆動素子454としては、電歪素子例えばピエゾ素子や磁歪素子などの電気機械変換素子が用いられている。駆動素子454は、電気信号が供給されることにより、所定の一方向例、図23においては左右方向に伸縮する構成である。駆動素子454には、伸縮方向の両端部に電極が設けられている。駆動素子454は、当該両端部の電極を接続する電気回路の開閉状態に応じて、剛性が変化する性質を有する。例えば駆動素子454の両端部の電極間が配線によって接続される場合など、電気的に短絡されている場合が挙げられる。ここで、電気的に短絡されている状態とは、駆動素子454に印加される電圧が一定に保持される状態をいう。また、例えば駆動素子454の両端部の電極間が接続されていない場合など、電気的に開放されている場合が挙げられる。ここで、電気的に開放されている状態とは、駆動素子454に蓄えられた電荷が一定に保持される状態をいう。なお、駆動素子454の両端部の電極間が電気的に開放されている場合には、当該駆動素子454の剛性は最も高くなる。駆動素子454には電気回路457が接続されている。電気回路457には、スイッチ457s及び電源部457vが設けられている。したがって、駆動素子454と電源部457vとは、スイッチ457sを挟んで直列に接続されている。スイッチ457sは、電気回路457の開閉を切り替える。電源部457vは、駆動素子454の両端部に対して電圧を印加する。スイッチ457s及び電源部457vは、制御部CONTに接続されている。一方、棒状部材459は、少なくとも第二剛性以上の剛性を有するように形成されている。ここで、第二剛性は、回転駆動軸442の外周面442aとベルト部455との間の摩擦力が作用された場合でも変形しない程度の剛性である。棒状部材459は、駆動素子454の伸縮方向が長手方向に一致するように配置されている。棒状部材459は、長手方向の一方の端部がベルト部453の第二端部453bに接続されている。また、棒状部材459の長手方向の他方の端部は、第二アーム420の端面421aから突出した支持部421cに固定されている。制御部CONTは、スイッチ457sの開閉状態を切り替え可能に制御すると共に、電源部457vによる電圧の大きさを調整する。上記のように、制御部CONTは、スイッチ457sを閉じた状態で電源部457vの電圧を調整することで、駆動素子454の伸縮量変形量を調整可能である。また、制御部CONTにより、スイッチ457sが閉じた状態になると、駆動素子454の両端部間が配線によって電気的に接続される。これにより駆動素子454の両端部に対して電源部457vによって電圧が印加される。駆動素子454の両端部に対して印加される電圧の大きさは、例えば制御部CONTによって調整可能である。電圧が印加された駆動素子454は、電気的にはコンデンサとして働くため、駆動素子454に電荷が蓄えられる。また、駆動素子454の両端部に電圧が印加されることにより、当該駆動素子454は伸縮方向に変形する。駆動素子454の変形により、駆動素子454に接続される第一端部453aが当該伸縮方向に移動する。例えば駆動素子454が伸長する場合、第一端部453aは基準位置Fに近づく方向図中左方向に移動する。また、駆動素子454が収縮する場合、第一端部453aは基準位置Fから離れる方向図中右方向に移動する。このように、例えば、ベルト部453は、駆動素子454の駆動例、伸縮によって回転駆動軸442の径方向に力が加えられる。これによって、ベルト部453と回転駆動軸442との間で摩擦力が生じる。駆動素子454の駆動量伸縮量を調整することで、当該摩擦力を変化させることができ、これによってベルト部453と回転駆動軸442との間のトルクの許容値を可変とすることができる。また、スイッチ457sが閉じた状態においては、駆動素子454の剛性は、回転駆動軸442の外周面442aとベルト部453との間の摩擦力によって変形する第一剛性となる。一方、スイッチ457sが開いた状態になると、駆動素子454の両端部間の電気的接続が解除される。これにより駆動素子454の両端部が電気的に開放され、駆動素子454の剛性は、上記第一剛性よりも高い第二剛性となる。これによって、後述するように、本実施形態におけるトルク制限機構450は、回転駆動軸442とベルト部453とに相対的な変位例、滑りを生じさせることが可能となる。スイッチ457sを一旦閉じた状態とし、駆動素子454に一定量の電荷が蓄えられると、駆動素子454が一定量伸長する。この状態でスイッチ457sを開くと、電気回路457が開放されるため、駆動素子454が一定量伸長した状態で第二剛性となる。したがって、駆動素子454に蓄える電荷の量を調整しながらスイッチ457sの開閉を切り替えることにより、駆動素子454の伸縮量変形量を調整しつつ、駆動素子454の剛性を第一剛性と第二剛性との間で切り替えることができるようになっている。このように、駆動素子454の剛性を第一剛性と第二剛性との間で切り替えることで、回転駆動軸442とベルト部453との間の摩擦力を可変とすることができる。このため、回転駆動軸442とベルト部453との間の滑りやすさが回転駆動軸442の回転方向の一方向と逆方向とで異なるように設定することができる。図24は、トルク制限機構470の構成を示す図であり、図22におけるB-B ́断面に沿った構成を示す図である。図22及び図24に示すように、トルク制限機構470は、伝達部471及び調整部472を有している。伝達部471はベルト部473を有している。ベルト部473は、帯状に形成されており、回転駆動軸442の外周面442aに掛けられている。ベルト部473は、回転駆動軸442の外周面442aに沿って円筒状に湾曲された状態となっている。なお、ベルト部473は、回転駆動軸442外周面442aに対して、少なくとも一部が当接された状態であればよい。本実施形態では、ベルト部473が回転駆動軸442の回転力を直接基部421に伝達する構成となっている。調整部472は、駆動素子剛性可変部474及び棒状部材479を有している。駆動素子474は、伸縮方向の一方の端部がベルト部473の第二端部473bに接続されている。また、駆動素子474の他方の端部は、第二アーム420の端面421aから突出した支持部421eに固定されている。したがって、駆動素子474は、第二端部473bと支持部421eとで挟まれた構成となっている。駆動素子474は、ベルト部473と外周面442aとの間の接触状態を調整可能である。駆動素子474としては、電歪素子例えばピエゾ素子や磁歪素子などの電気機械変換素子が用いられている。駆動素子474は、電気信号が供給されることにより、所定の一方向例、図24においては左右方向に伸縮する構成である。駆動素子474には、伸縮方向の両端部に不図示の電極が設けられている。駆動素子474は、当該両端部の電極を接続する電気回路の開閉状態に応じて、剛性が変化する性質を有する。例えば駆動素子474の両端部の電極間が配線によって接続される場合など、電気的に短絡されている場合が挙げられる。また、例えば駆動素子474の両端部の電極間が接続されていない場合など、電気的に開放されている場合が挙げられる。なお、駆動素子474の両端部の電極間が電気的に開放されている場合には、当該駆動素子474の剛性は最も高くなる。ベルト部473は、両端部第一端部473a及び第二端部473bが折り曲げられた状態になっている。第一端部473a及び第二端部473bは、回転駆動軸442の周方向の基準位置Fを挟むように所定の隙間を空けて対向して配置されている。第一端部473aは、棒状部材479を介して、端面421aから突出した支持部421dに接続されている。第二端部473bは、駆動素子474を介して、端面421aから突出した支持部421eに固定されている。なお、支持部421dは基準位置Fに対して支持部421bと同一側図22及び図23の右側に配置されており、支持部421eは基準位置Fに対して支持部421cと同一側図22及び図23の左側に配置されている。駆動素子474には電気回路477が接続されている。電気回路477には、スイッチ477s及び電源部477vが設けられている。したがって、駆動素子474と電源部477vとは、スイッチ477sを挟んで直列に接続されている。スイッチ477sは、電気回路477の開閉を切り替える。電源部477vは、駆動素子474の両端部に対して電圧を印加する。スイッチ477s及び電源部477vは、制御部CONTに接続されている。一方、棒状部材479は、少なくとも第二剛性以上の剛性を有するように形成されている。ここで、第二剛性は、回転駆動軸442の外周面442aとベルト部475との間の摩擦力が作用された場合でも変形しない程度の剛性である。棒状部材479は、駆動素子474の伸縮方向が長手方向に一致するように配置されている。棒状部材479は、長手方向の一方の端部がベルト部473の第一端部473aに接続されている。また、棒状部材479の長手方向の他方の端部は、第二アーム420の端面421aから突出した支持部421dに固定されている。制御部CONTは、スイッチ477sの開閉状態を切り替え可能に制御すると共に、電源部477vによる電圧の大きさを調整する。上記のように、制御部CONTは、スイッチ477sを閉じた状態で電源部477vの電圧を調整することで、駆動素子474の伸縮量変形量を調整可能である。また、制御部CONTにより、スイッチ477sが閉じた状態になると、駆動素子474の両端部間が配線によって電気的に接続される。これにより駆動素子474の両端部に対して電源部477vによって電圧が印加される。駆動素子474の両端部に対して印加される電圧の大きさは、例えば制御部CONTによって調整可能である。電圧が印加された駆動素子474は、電気的にはコンデンサとして働くため、駆動素子474に電荷が蓄えられる。また、駆動素子474の両端部に電圧が印加されることにより、当該駆動素子474は伸縮方向に変形する。駆動素子474の変形により、駆動素子474に接続される第一端部473aが当該伸縮方向に移動する。例えば駆動素子474が伸長する場合、第一端部473aは基準位置Fに近づく方向図中左方向に移動する。また、駆動素子474が収縮する場合、第一端部473aは基準位置Fから離れる方向図中右方向に移動する。このように、例えば、ベルト部473は、駆動素子474の駆動例、伸縮によって回転駆動軸442の径方向に力が加えられる。これによって、ベルト部473と回転駆動軸442との間で摩擦力が生じる。駆動素子474の駆動量伸縮量を調整することで、当該摩擦力を変化させることができ、これによってベルト部473と回転駆動軸442との間のトルクの許容値を可変とすることができる。また、スイッチ477sが閉じた状態においては、駆動素子474の剛性は、回転駆動軸442の外周面442aとベルト部473との間の摩擦力によって変形する第一剛性となる。一方、スイッチ477sが開いた状態になると、駆動素子474の両端部間の電気的接続が解除される。これにより駆動素子474の両端部が電気的に開放され、この場合、駆動素子474の剛性は、上記第一剛性よりも高い第二剛性となる。これによって、後述するように、本実施形態におけるトルク制限機構470は、回転駆動軸442とベルト部473とに相対的な変位例、滑りを生じさせることが可能となる。ここで、第二剛性は、回転駆動軸442の外周面442aとベルト部5との間の摩擦力が作用された場合でも変形しない程度の剛性である。スイッチ477sを一旦閉じた状態とし、駆動素子474に一定量の電荷が蓄えられると、駆動素子474が一定量伸長する。この状態でスイッチ477sを開くと、電気回路477が開放されるため、駆動素子474が一定量伸長した状態で第二剛性となる。したがって、駆動素子474に蓄える電荷の量を調整しながらスイッチ477sの開閉を切り替えることにより、駆動素子474の伸縮量変形量を調整しつつ、駆動素子474の剛性を第一剛性と第二剛性との間で切り替えることができるようになっている。このように、駆動素子474の剛性を第一剛性と第二剛性との間で切り替えることで、回転駆動軸442とベルト部473との間の摩擦力を可変とすることができる。このため、回転駆動軸442とベルト部473との間の滑りやすさが回転駆動軸442の回転方向の一方向と逆方向とで異なるように設定することができる。次に、トルク制限機構450及びトルク制限機構470の動作を説明する。以下の説明では、トルク制限機構450の動作を代表させて説明するが、トルク制限機構470についても同様の説明が可能である。制御部CONTは、ベルト部453が回転駆動軸442の外周面442aに掛けられた状態とする。このとき、制御部CONTは、例えばスイッチ457sを閉じて駆動素子454と電源部457vとの間を直列に接続する。この動作により、駆動素子454に対して電圧を印加可能な状態になると共に、駆動素子454剛性が外部からの力例、回転軸とベルト部353との間の摩擦力の作用によって変形可能な第一剛性となる。この状態から、制御部CONTは、ベルト部453の第一端部453aが基準位置F側に移動するように駆動素子454を変形させる。この動作により、ベルト部453が外周面442aに巻かれた状態で第一端部453a側には張力T1が発生し、第二端部453b側には張力T2が発生する。したがって、ベルト部453に有効張力T1-T2が発生し、ベルト部453と回転駆動軸442との間が接触状態となる。なお、トルク制限機構450を動作させる場合には、トルク制限機構470については、図25に示すように、ベルト部473が回転駆動軸442の外周面442aから離れた状態としておく。逆に、トルク制限機構470を動作させる場合には、トルク制限機構450については、ベルト部453が回転駆動軸442の外周面442aから離れた状態としておく。制御部CONTは、ベルト部453に有効張力を発生させた状態を保持しつつ、回転機構440の回転駆動源441を作動させる。この動作により、ベルト部453と回転駆動軸442との間に摩擦力が発生し、ベルト部453が外周面442aの周方向に引っ張られて移動する。ベルト部453の移動によって第二アーム420が回転駆動軸442の外周面442aの周方向に回転する。このようにして、回転駆動軸442の回転力がベルト部453に伝達され、ベルト部453が第二アーム420に直接トルクを伝達させる。したがって、本実施形態では、第二アーム420が被駆動軸を兼ねていることとなる。また、例えばベルト部453と外周面442aとの間が接触状態となっているときに、第二アーム420に対して衝撃などの外力が加えられる場合がある。これに対して、本実施形態におけるトルク制限機構450は、衝突の衝撃による力がベルト部453と外周面442aとの間の最大静止摩擦力トルクの許容値を超える場合には、回転駆動軸442とベルト部453との間に相対的な変位滑りが生じる。このため、トルクの伝達が制限されることになる。上記の動作において、調整部452は、ベルト部453の張力を変えることによって接触状態を調整する。この調整動作により、回転駆動軸442からベルト部453に伝達されるトルクの許容値を変更することができる。ここで、図26に示すように、回転駆動軸442に対して-θZ方向に回転する力が外部から加わると、回転駆動軸442とベルト部453との間に-θZ方向の摩擦力が働く。この摩擦力は、第一端部453a及び第二端部453bに対して、それぞれ-θZ方向の力として作用する。この場合、第一端部453aは、基準位置Fから離れる方向に力を受ける保持側となる。また、第二端部453bは、保持側とは反対の反保持側である。第一端部453aに-θZ方向図26参照の力が作用すると、第一剛性となっている駆動素子454が当該力によって縮むように変形し、第一端部453aが基準位置Fから離れる方向へ移動する。一方、第二端部453bに-θZ方向の力が作用しても、棒状部材459は変形することなく、第二端部453bはほとんど移動しない。したがって、第一端部453aと第二端部453bとの間隔が広がり、ベルト部453の巻き付きが緩み、回転駆動軸442とベルト部53との間に滑りが生じやすくなる。一方、回転駆動軸442に対してθZ方向に回転する力が外部から加わると、回転駆動軸442とベルト部453との間にθZ方向の摩擦力が働く。この摩擦力は、第一端部453a及び第二端部453bに対して、それぞれθZ方向の力として作用する。この場合、第二端部453bは、基準位置Fから離れる方向に力を受ける保持側となる。また、第一端部453aは、保持側とは反対の反保持側である。第一端部453aにθZ方向図21参照の力が作用すると、第一剛性となっている駆動素子454が伸びるように変形し、第一端部453aが基準位置Fに近づく方向へ移動する。一方、第二端部453bにθZ方向の力が作用しても、棒状部材459は変形することなく、第二端部453bはほとんど移動しない。したがって、第一端部453aと第二端部453bとの間隔が狭くなり、ベルト部453の巻き付きが強くなり、回転駆動軸442とベルト部453との間に滑りが生じにくくなる。このため、ベルト部453と回転駆動軸442との間がより強固に連結される。このように、回転駆動軸442ベルト部453との間は、回転駆動軸442に対して外部から-θZ方向に力が作用した場合には滑りやすくなり、θZ方向に力が作用した場合には滑りにくくなる。なお、トルク制限機構450の代わりにトルク制限機構470を用いることにより、回転駆動軸442に対して力が作用する方向と、回転駆動軸442とベルト部53との間の滑りやすさとの関係を逆にすることができる。以上のように、本実施形態によれば、トルク制限機構450及びトルク制限機構470のうち一方を用いることにより、回転駆動軸442とベルト部453又はベルト部473との間の滑りやすさが回転方向の順方向例、図26のθZ方向と逆方向例、図26の-θZ方向とで異なるように設定することができる。本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記実施形態においては、ベルト部53、253、353、453473の第一端部53a、253a、353a、453a473aの張力T1、押圧力F1、張力T1、張力T1を調整することにより、接触状態を調整する構成としたが、これに限られることは無い。例えば、オイラーの摩擦ベルト理論に従うと、有効巻き付き角接触角度θ又は有効押し付け角接触角度θを調整することで、被駆動軸24、224及びベルト部353に伝達されるトルクの許容値の大きさを調整することができる。したがって、調整部52、252、352、452が、ベルト部53、253、353、453473の有効巻き付け角θ又は有効押し付け角θを調整する構成を有していても構わない。また、第三実施形態を例に挙げて説明すると、駆動素子54及び駆動素子56にそれぞれ接続される電気回路57及び電気回路58にはスイッチ57s及びスイッチ58sが設けられており、制御部CONTがスイッチ57s及びスイッチ58sを切り替えることにより、駆動素子54及び駆動素子56の通電状態を、短絡状態と開放状態との間で切り替える構成としたが、これに限られることは無い。例えば、図27に示すように、本実施形態におけるトルク制限機構50は、電気回路57及び電気回路58において、スイッチ57s及びスイッチ58sの代わりに可変抵抗可変抵抗素子57r及び可変抵抗可変抵抗素子58rが設けられた構成であっても構わない。制御部CONTは、可変抵抗57r及び可変抵抗58rを用いて電気回路57及び電気回路58の電気抵抗値を変化させることで、例えば電気回路57及び58を実質的に短絡状態と開放状態との間で任意に切り替えることができる。このため、例えば、制御部CONTは、可変抵抗57r及び可変抵抗58rによって駆動素子54の剛性及び駆動素子56の剛性をそれぞれ調整することができるため、トルクの許容値を細かい範囲で変えることが可能となる。また、本実施形態におけるトルク制限機構50は、トルクの許容値を変えることができる調整部52を備える場合、トルクの許容値を該調整部52によって変えてもよいし、可変抵抗57r及び可変抵抗58rを有する電気回路によってトルクの許容値を変えてもよいし、調整部52と該電気回路とによってトルクの許容値を変えてもよい。また、本実施形態におけるトルク制限機構50は、可変抵抗57r及び可変抵抗58rと、スイッチ57s及びスイッチ58sとを設ける構成としてもよい。例えば、この場合、制御部CONTは、スイッチ57s及びスイッチ58sによって駆動素子54及び56の剛性を制御して、可変抵抗57r及び可変抵抗58rによってトルクの許容値を変えるように制御する。また、例えば図28に示すように、本実施形態におけるトルク制限機構50は、電気回路57及び電気回路58において、スイッチ57s及びスイッチ58sと可変電圧源57v及び可変電圧源58vとが設けられた構成であっても構わない。制御部CONTは、可変電圧源57v及び可変電圧源58vを用いて電気回路57及び電気回路58の電圧値を変化させることで、駆動素子54及び駆動素子56の通電状態を、実質的に短絡状態と開放状態との間で切り替えることができる。また、例えば、制御部CONTは、駆動素子54及び駆動素子56の通電状態を短絡状態にした状態において駆動素子54及び駆動素子56に電荷を与えて、駆動素子54及び駆動素子56の伸縮例、駆動素子を伸ばして長くするを変える。そして、制御部CONTは、駆動素子54及び駆動素子56の通電状態を開放状態にすることによって駆動素子54及び駆動素子56に該電荷が蓄積された状態となるため、駆動素子54の伸縮及び駆動素子56の伸縮を維持した状態で駆動素子54の剛性及び駆動素子56の剛性を調整できる。なお、電気回路57及び電気回路58においては、スイッチ57s及びスイッチ58s、可変抵抗R1及び可変抵抗R2、可変電圧源57v及び可変電圧源58vの回路要素のうち少なくとも1つずつが設けられていれば良い。また、電気回路57と電気回路58とで回路要素の種類あるいは個数が異なっていても構わない。また、回路要素の組み合わせとしては、異なる種類の回路要素を組み合わせても構わないし、同一種類の回路要素を複数用いても構わない。また、例えば上記第三実施形態の構成においては、図29に示すように、回転駆動軸42拡径部44及び被駆動軸24とは独立して、ベルト部53を拡径部44及び被駆動軸24の回転方向に沿って移動させることができる。図29では、駆動素子54を伸長させ、駆動素子56を収縮させた状態を例に挙げて示している。この場合、ベルト部53は、図29の時計回りの方向に移動する。なお、駆動素子54を収縮させ、駆動素子56を伸長させることにより、ベルト部53を図29の反時計回りの方向に移動させることができる。また、上記各実施形態においては、トルク制限機構の少なくとも一部が第二アーム側に接続された構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。例えば、トルク制限機構が外部の接続部に接続された状態であり、第二アームとは独立して設けられた構成であっても構わない。例えば、図30に示すように、トルク制限機構50が接続部500によって被駆動軸24側に一体的に固定されると共に、ベルト部53が回転駆動軸42との間でのみ接触状態となる構成であっても構わない。この構成においては、ベルト部53は、被駆動軸24との間では接触状態とはならない構成となっている。また、被駆動軸24は、径方向への移動が規制されるように不図示の軸受によって支持された構成としてもよい。図30に示す構成において、ベルト部53と回転駆動軸42との間が接触状態となっている場合、回転駆動軸42が回転することにより、回転駆動軸42のトルクはベルト部53に伝達される。ベルト部53に伝達されたトルクは、接続部500を回転駆動軸42の周方向に移動させる。当該接続部500の移動により、被駆動軸24が周方向に回転することになる。また、例えば、図31に示すように、トルク制限機構50が接続部500によって回転駆動軸42側に一体的に固定されると共に、ベルト部53が被駆動軸24との間でのみ接触状態となる構成であっても構わない。この構成においては、ベルト部53は、回転駆動軸42との間では接触状態とはならない構成となっている。また、回転駆動軸42は、径方向への移動が規制されるように不図示の軸受によって支持された構成としてもよい。図31に示す構成において、ベルト部53と被駆動軸24とが接触状態となっている場合、回転駆動軸42が回転することにより、当該回転駆動軸42に固定された接続部500が周方向に移動する。この接続部500の移動により、ベルト部53に対して被駆動軸24の周方向に沿ったトルクが伝達される。被駆動軸24は、当該ベルト部53に伝達されたトルクによって周方向に回転することになる。また、例えば図32に示すように、トルク制限機構50が接続部500によって被駆動軸24側に一体的に固定されると共に、ベルト部53が回転駆動軸42の少なくとも一部と被駆動軸24の少なくとも一部との両方に亘って接触状態となる構成であっても構わない。つまり、トルク制限機構50が被駆動軸24に固定されると共に、ベルト部53が回転駆動軸42と被駆動軸24とを共締めすることで接触状態となる構成であってもよい。また、図33に示すように、トルク制限機構50が接続部500によって回転駆動軸42側に一体的に固定されると共に、ベルト部53が回転駆動軸42と被駆動軸24との両方に亘って接触状態となる構成であっても構わない。また、本実施形態におけるトルク制限機構は、複数の調整部及び複数の伝達部を備える構成であってもよい。この場合、例えば、複数の伝達部又は複数の調整部は、回転駆動軸と被駆動軸とのうち少なくとも一方に対して等間隔に配置してもよいし、回転駆動軸と被駆動軸とのうち少なくとも一方の中心軸に対して対称又は非対称に配置してもよい。