閉回路の油圧系統に設けられた双方向吐出式で可変容量型の主ポンプから舵軸を駆動する油圧シリンダに作動油を給排して舵軸を駆動し、補助ポンプにより主ポンプの吐出方向及び吐出流量を制御する油圧式アクチュエータにパイロット油を給排すると共に、油圧系統に作動油を補充するようにした船舶用舵取装置において、舵軸駆動指令が出された後、舵軸の回転開始有無を検出する舵軸回転検出工程と、舵軸回転検出工程で舵軸の回転開始を検出するまでは、主ポンプの吐出流量を補助ポンプから主ポンプの吸入側油路に補充可能な作動油の流量、又はキャビテーションが発生しない最低吐出流量と同等以下に制御する負圧抑制工程と、舵軸回転検出工程で舵軸の回転開始を検出した後、主ポンプの吐出流量を最大定格流量に制御する操舵工程と、からなることを特徴とする船舶用舵取装置の制御方法。前記舵軸回転検出工程が、舵角検出値の変位から舵角変位速度を演算する第1ステップと、舵角検出値と舵角指令値との偏差が第1の閾値に達し、かつ第1ステップで演算した舵角変位速度が第2の閾値に達しないとき、舵軸が回転していないと判定し、そうでないとき舵軸が回転したと判定する第2ステップと、からなることを特徴とする請求項1に記載の船舶用舵取装置の制御方法。前記舵軸回転検出工程が、舵軸の舵角変位加速度を検出する第1ステップと、舵角検出値と舵角指令値との偏差が第1の閾値に達し、かつ第1ステップで検出した舵角変位加速度が第2の閾値に達しないとき、舵軸が回転していないと判定し、そうでないとき舵軸が回転したと判定する第2ステップと、からなることを特徴とする請求項1に記載の船舶用舵取装置の制御方法。前記舵軸操作工程で舵軸の回転開始を検出した後、主ポンプの吐出流量をステップ状又はランプ状に増加させて最大定格流量になるように制御することを特徴とする船舶用舵取装置の制御方法。舵軸を駆動する油圧シリンダと、各油圧シリンダに作動油を給排する閉回路の油圧系統と、該油圧系統に設けられ各油圧シリンダに作動油を給排する双方向吐出式で可変容量型の主ポンプと、主ポンプの吐出方向及び吐出流量を調整する油圧式アクチュエータにパイロット油を給排すると共に、油圧系統に作動油を補充する補助ポンプとを備えた船舶用舵取装置において、舵軸駆動指令が出された後、舵軸の回転開始有無を検出する舵軸回転検出装置と、前記舵軸回転検出装置で舵軸の回転開始を検出するまでは、主ポンプの吐出流量を補助ポンプから主ポンプの吸入側油路に補充可能な作動油の流量、又はキャビテーションが発生しない最低吐出流量と同等以下の流量に制御すると共に、該舵軸回転検出装置で舵軸の回転開始を検出した後、主ポンプの吐出流量を最大定格流量に制御するコントローラと、を備えていることを特徴とする船舶用舵取装置。前記舵軸回転検出装置は、舵角検出器と、該舵角検出器で検出した舵角検出値の変位から舵角変位速度を演算する舵角変位速度演算器と、舵角検出値と舵角指令値との偏差を求める比較器と、該偏差が第1の閾値に達し、かつ舵角変位速度演算器で演算した舵角変位速度が第2の閾値に達しないとき、舵軸が回転していないと判定し、そうでないとき舵軸が回転したと判定する判定器と、を備えていることを特徴とする請求項5に記載の船舶用舵取装置。前記舵軸回転検出装置が、舵角検出器と、舵軸の舵角変位加速度を検出する舵角変位加速度検出器と、該舵角検出器で検出した舵角検出値と舵角指令値との偏差が第1の閾値に達し、かつ舵角変位加速度検出器で検出した舵角変位加速度が第2の閾値に達しないとき、舵軸が回転していないと判定し、そうでないとき舵軸が回転したと判定する判定器と、を備えていることを特徴とする請求項5に記載の船舶用舵取装置。船舶用舵取装置では、舵の停止状態から舵を動かし始める時、舵の摩擦力や想定以上の流体力を受けて、一時的に舵が停止状態となり、その後、再び動き出す状態が発生するときがある。操舵指令発信後舵が停止状態となった時、油圧系統は閉回路であるため、主ポンプの吐出側主油路の圧力が上昇し、吸入側主油路の圧力は低下する。この状態を図3中の曲線Bで説明すると、図7に記載のステップランプ変換器174で設定された主ポンプ124の吐出流量は、ランプ状に増加している。これに対応して、図3の主ポンプ124の吐出側主油路の圧力Bが急激に増加する一方、図3の主ポンプ124の吸入側油路の圧力Bは、大気圧以下の負圧となっている。このように、吸入側主油路では、大気圧以下の負圧領域まで圧力が低下し、気泡が発生する。該気泡が吐出側主油路に入ると、圧力によりつぶされて、いわゆるキャビテーションが発生する。これによって、主ポンプの損傷や配管振動が発生するおそれがある。これを回避するために補助ポンプにより主油路に作動油を補充することができるが、舵の回転時、主ポンプは最大定格流量になっているため、補助ポンプの供給流量では追い付かず、吸入側主油路に負圧が発生するケースがある。そのため、舵取装置の油圧系統では、如何なる場合においても、負圧発生を回避する手段を講じる必要がある。特許文献1~3には、かかる問題を解決する手段は開示されていない。また、特許文献4の制御方法は、特許文献4の図2本発明の添付図8の曲線A’に示すように、従来の流量制御曲線Aと比べて、舵角が小さい時に、主ポンプの吐出流量を大きくする制御方法である。そのため、むしろ負圧形成が助長してしまい、前記問題を解決するものではない。本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、船舶用舵取装置の油圧系統において、既設の油圧駆動装置の構成を大きく改造することなく、低コストでキャビテーションの発生を防止することを目的とする。かかる目的を達成するため、本発明の船舶用舵取装置の制御方法は、閉回路の油圧系統に設けられた双方向吐出式で可変容量型の主ポンプから舵軸を駆動する油圧シリンダに作動油を給排して舵軸を駆動し、補助ポンプにより主ポンプの吐出方向及び吐出流量を制御する油圧式アクチュエータにパイロット油を給排すると共に、油圧系統に作動油を補充するようにした船舶用舵取装置において、舵軸駆動指令が出された後、舵軸の回転開始有無を検出する舵軸回転検出工程と、舵軸回転検出工程で舵軸の回転開始を検出するまでは、主ポンプの吐出流量を補助ポンプから主ポンプの吸入側油路に補充可能な作動油の流量、又はキャビテーションが発生しない最低吐出流量と同等以下に制御する負圧抑制工程と、舵軸回転検出工程で舵軸の回転開始を検出した後、主ポンプの吐出流量を最大定格流量に制御する操舵工程と、からなるものである。本発明方法では、舵軸駆動指令が出された後、舵軸の回転開始を検出するまでは、主ポンプの吐出流量を補助ポンプから主ポンプの吸入側油路に補充可能な作動油の流量、又はキャビテーションが発生しない最低吐出流量と同等以下に制御する。これによって、主ポンプの吸入側油路の負圧を抑制できる。舵軸の回転を検出した後は、主ポンプの吐出流量を最大定格流量にすることで、舵軸の回転角度を増加させるようにする。これによって、操舵指令にもかかわらず、舵が停止状態のままであるときでも、主ポンプの吸入側油路の負圧形成を回避できる。そのため、キャビテーションの発生を有効に防止できる。また、キャビテーションの発生防止を、装置構成に変更を加えず、制御機構を変えるだけで達成でき、既設の舵取装置でも大きな改造を要せず、低コストで実現できる。本発明方法において、舵軸回転検出工程が、舵角検出値の変位から舵角変位速度を演算する第1ステップと、舵角検出値と舵角指令値との偏差が第1の閾値に達し、かつ第1ステップで演算した舵角変位速度が第2の閾値に達しないとき、舵軸が回転していないと判定し、そうでないとき舵軸が回転したと判定する第2ステップと、からなるとよい。このように、2つのパラメータを設定して舵軸回転の有無を判定しているため、舵軸回転有無の誤検出を防ぎ、舵軸の回転有無を正確に判定できる。本発明方法において、舵軸回転検出工程が、舵軸の舵角変位加速度を検出する第1ステップと、舵角検出値と舵角指令値との偏差が第1の閾値に達し、かつ第1ステップで検出した舵角変位加速度が第2の閾値に達しないとき、舵軸が回転していないと判定し、そうでないとき舵軸が回転したと判定する第2ステップと、からなるとよい。このように、舵軸の舵角変位加速度をパラメータのひとつとした場合でも、舵軸回転有無の誤検出を防ぎ、舵軸の回転有無を正確に判定できると共に、判定の過程を簡素化できる。本発明方法において、舵軸の回転を検出した後、主ポンプを低流量から最大定格流量に増加させる場合、その増加割合をステップ状又はランプ状に増加させることで、複雑な制御を必要とせず、かつ短時間で効率良く指令舵角に到達できる。また、前記本発明方法の実施に直接使用可能な本発明の船舶用舵取装置は、舵軸を駆動する油圧シリンダと、該油圧シリンダに作動油を給排する閉回路の油圧系統と、該油圧系統に設けられ該油圧シリンダに作動油を給排する双方向吐出式で可変容量型の主ポンプと、主ポンプの吐出方向及び吐出流量を調整する油圧式アクチュエータにパイロット油を給排すると共に、油圧系統に作動油を補充する補助ポンプとを備えた船舶用舵取装置において、舵軸駆動指令が出された後、舵軸の回転開始有無を検出する舵軸回転検出装置と、舵軸回転検出装置で舵軸の回転開始を検出するまでは、主ポンプの吐出流量を補助ポンプから主ポンプの吸入側油路に補充可能な作動油の流量、又はキャビテーションが発生しない最低吐出流量と同等以下の流量に制御すると共に、舵軸回転検出装置で舵軸の回転開始を検出した後、主ポンプの吐出流量を最大定格流量に制御するコントローラと、を備えているものである。本発明装置において、前記コントローラによって、舵軸駆動指令が出された後、舵軸回転検出装置で舵軸の回転開始を検出するまでは、主ポンプの吐出流量を補助ポンプから主ポンプの吸入側油路に補充可能な作動油の流量、又はキャビテーションが発生しない最低吐出流量と同等以下の流量に制御し、舵軸の回転開始を検出した後、主ポンプの吐出流量を最大定格流量に制御するようにしている。これによって、操舵指令にもかかわらず、舵が停止状態のままであるときでも、主ポンプの吸入側油路の負圧形成を回避できる。そのため、キャビテーションの発生を有効に防止できる。また、キャビテーションの発生防止を既設の装置構成に変更を加えず、制御装置の構成を変えるだけで可能となり、既設の舵取装置でも大きな改造を要せず、低コストで実現できる。本発明装置において、舵軸回転検出装置は、舵角検出器と、該舵角検出器で検出した舵角検出値の変位から舵角変位速度を演算する舵角変位速度演算器と、舵角検出値と舵角指令値との偏差を求める比較器と、該偏差が第1の閾値に達し、かつ舵角変位速度演算器で演算した舵角変位速度が第2の閾値に達しないとき、舵軸が回転していないと判定し、そうでないとき舵軸が回転したと判定する判定器と、を備えているとよい。このように、2つのパラメータを設定して舵軸回転の有無を判定しているため、舵軸回転有無の誤検出を防ぎ、舵軸の回転有無を正確に判定できる。本発明装置において、舵軸回転検出装置が、舵角検出器と、舵軸の舵角変位加速度を検出する舵角変位加速度検出器と、該舵角検出器で検出した実際の舵角と舵角指令値との偏差が第1の閾値に達し、かつ舵角変位加速度検出器で検出した舵角変位加速度が第2の閾値に達しないとき、舵軸が回転していないと判定し、そうでないとき舵軸が回転したと判定する判定器と、を備えているとよい。このように、舵軸の舵角変位加速度をパラメータのひとつとした場合でも、舵軸の回転有無を正確に判定できると共に、判定の過程を簡素化できる。本発明方法によれば、閉回路の油圧系統に設けられた双方向吐出式で可変容量型の主ポンプから舵軸を駆動する油圧シリンダに作動油を給排して舵軸を駆動し、補助ポンプにより主ポンプの吐出方向及び吐出流量を制御する油圧式アクチュエータにパイロット油を給排すると共に、油圧系統に作動油を補充するようにした船舶用舵取装置において、舵軸駆動指令が出された後、舵軸の回転開始有無を検出する舵軸回転検出工程と、舵軸回転検出工程で舵軸の回転開始を検出するまでは、主ポンプの吐出流量を補助ポンプから主ポンプの吸入側油路に補充可能な作動油の流量、又はキャビテーションが発生しない最低吐出流量と同等以下に制御する負圧抑制工程と、舵軸回転検出工程で舵軸の回転開始を検出した後、主ポンプの吐出流量を最大定格流量に制御する操舵工程と、からなるので、操舵指令にもかかわらず、舵が停止状態のままであるときでも、主ポンプの吸入側油路の負圧形成を回避でき、そのため、キャビテーションの発生を有効に防止できる。また、キャビテーションの発生防止を、装置構成に変更を加えず、制御機構を変えるだけでよく、既設の舵取装置でも大きな改造を要せず、低コストで実現できる。本発明装置によれば、舵軸を駆動する油圧シリンダと、該油圧シリンダに作動油を給排する閉回路の油圧系統と、該油圧系統に設けられ該油圧シリンダに作動油を給排する双方向吐出式で可変容量型の主ポンプと、主ポンプの吐出方向及び吐出流量を調整する油圧式アクチュエータにパイロット油を給排すると共に、油圧系統に作動油を補充する補助ポンプとを備えた船舶用舵取装置において、舵軸駆動指令が出された後、舵軸の回転開始有無を検出する舵軸回転検出装置と、舵軸回転検出装置で舵軸の回転開始を検出するまでは、主ポンプの吐出流量を補助ポンプから主ポンプの吸入側油路に補充可能な作動油の流量、又はキャビテーションが発生しない最低吐出流量と同等以下の流量に制御すると共に、該舵軸回転検出装置で舵軸の回転開始を検出した後、主ポンプの吐出流量を最大定格流量に制御するコントローラと、を備えているので、前記本発明方法と同様の作用効果を得ることができる。以下、本発明を図に示した実施形態を用いて詳細に説明する。但し、この実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではない。実施形態1本発明方法及び装置の第1実施形態を図1~図3に基づいて説明する。本実施形態の舵取装置の構成は、図6に示す従来の舵取装置と同一であり、そのため、本実施形態に係る舵取装置の構成の図示及びその説明を省略する。本実施形態の舵取装置は、従来の舵取装置と油圧系統の制御装置の構成が異なる。図1は本実施形態に係る舵取装置の油圧系統の制御装置を示す。図1において、舵取装置10は、図6に示される従来の舵取装置100と同一である。舵板12と一体の舵軸14、舵軸14と密嵌されたチラー16を備えている。その他の舵取装置10の図示は省略されている。舵軸14又は舵軸14と密嵌したチラー16の回動角度が舵角検出値として、舵角検出器44で検出される。舵角検出器44で検出された舵角検出値は、後述する舵軸回転検出器50Aに送られる。油圧系統の制御装置20Aは、舵軸14を回動させる一対の油圧シリンダ図示省略に作動油を給排する。操舵室に舵輪22と操舵スタンド24とが設けられている。舵輪22から舵角指令が、操舵スタンド24の制御装置に組み込まれた比較器26に送られる。比較器26で、舵角指令値が舵角検出器44から送られた舵角検出値と比較され、それらの偏差が増幅器28で増幅された後、コントローラ30に送られる。コントローラ30では、前記偏差が増幅器32を経た後、ステップランプ変換器34に送られる。ステップランプ変換器34では、後述する舵軸回転検出器50Aから送られる判定信号によって、主ポンプ46の吐出方向及び吐出流量が設定される。通常、舵取装置10及び油圧系統の制御装置20Aとは別に、予備として、油圧シリンダ及びその油圧系統からなる別系統の舵軸駆動装置が設けられる。コントローラ30’はこの別系統の舵軸駆動装置の油圧系統に設けられたコントローラである。この別系統の舵軸駆動装置を作動させるときは、増幅器28を出た偏差は、コントローラ30’に入力される。ここで、舵軸回転検出器50Aの構成を図2に基づいて説明する。図2において、舵角検出器44から送られた舵角検出値は、ローパスフィルタ502と比較器510とに送られる。ローパスフィルタ502に送られた舵角検出値は、ここで検出信号中の高周波数成分が除去された後、微分演算器504に送られる。次に微分演算器504で時間微分演算された後、絶対値算出器506で微分演算後の絶対値が求められ、舵角変位速度が得られる。得られた舵角変位速度は判定器508に送られる。比較器510に送られた舵角検出値は、比較器510で舵輪22により指令された舵角指令値と比較され、それらの偏差が求められる。その偏差は、絶対値算出器512で偏差の絶対値が算出され、この算出値が判定器508に送られる。判定器508では、絶対値算出器512から送られた偏差の絶対値が舵角指令値の有意差例えば舵角指令値の3に達しているかどうか、及び絶対値算出器506から送られた舵角変位速度が最大舵角変位速度に対しての有意な量例えば最大舵角変位速度の1に達していないかの判定が行なわれる。これら2つの条件を満たしているとき、操舵指令が出されたにもかかわらず、舵軸14は停止状態にあると判定し、そうでないとき、舵軸14は回転を開始したと判定する。この判定結果がステップランプ変換器34に送られる。ステップランプ変換器34では、舵軸14は停止状態にあるとの判定結果のとき、主ポンプ46の吐出流量を補助ポンプから主ポンプに補充可能な作動油より小さい最低吐出流量に設定する。図3aにおいて、曲線Dが補助ポンプから主ポンプ46に補充可能な作動油の流量であり、曲線C1が、前記最低吐出流量設定時の吐出流量である。判定器508が舵軸14は回転を開始したと判定した時点図3a中のS点で、ステップランプ変換器34では、主ポンプ46の吐出流量が最大定格流量まで増加するように設定する。図3aにおいて、曲線C2が最大定格流量設定後の吐出流量を示す。曲線C2は、ランプ状に吐出流量を増加させる場合を示している。図1に戻り、ステップランプ変換器34で設定された設定値は、比較器36で、トルクモータ48の回転角を発信する回転角発信器42から送られる検出値と比較され、その偏差が増幅器38及び舵角リミットスィッチ40を経て、トルクモータ48に送られる。この偏差信号によってトルクモータ48の回転角を調整することにより、主ポンプ46の吐出方向及び吐出流量を調整し、これによって、舵板12の舵角を調整する。本実施形態では、舵角指令発信後の舵軸14の回転の有無を判定器508で判定し、舵軸14が回転していないと判定されたとき、主ポンプ46の吐出流量を補助ポンプが主ポンプ46の吸入側油路に補充可能な作動油の流量より小さい流量にしている。そのため、図3Cの曲線Cに示すように、主ポンプ46の吸入側主油路で負圧が発生しない。従って、油圧系統の油圧回路にキャビテーションの発生を防止できる。また、判定器508で舵軸14が回転を開始したと判定したとき、速やかに主ポンプ46の吐出流量を最大定格流量にしているので、舵軸14の動作が遅延することがない。また、これを可能にする舵取装置10の構成は従来の舵取装置の構成と同一であり、制御装置20Aの機構のみが異なるので、本発明を既設の舵取装置に施工するときでも、大きな改造を要しない。また、判定器508で、舵軸回転有無の検出を、舵角指令値と舵角検出値との偏差、及び舵角変位速度という2つのパラメータを設定して判定しているため、舵軸の回転有無を正確に判定できる。なお、これら2つのパラメータの閾値は、舵取装置の型や種類、大きさによって適宜変更してよい。なお、本実施形態では、判定器508で舵軸14が回転していないと判定されたとき、主ポンプ46の吐出流量を補助ポンプが主ポンプ46の吸入側油路に補充可能な作動油の流量より小さい流量に設定しているが、代わりに、キャビテーションが発生しない最低吐出流量に設定してもよい。また、本実施形態では、主ポンプ46の吐出流量を最低吐出流量から最大定格流量までランプ状に増加させたが、これをステップ状に増加させてもよい。実施形態2次に、本発明方法及び装置の第2実施形態を図4及び図5に基づいて説明する。本実施形態に係る舵取装置10の構成は、図6に示される舵取装置100と同一である。図4は、本実施形態に係る舵取装置の油圧系統の制御装置を示す。本実施形態の油圧系統の制御装置20Bは、チラー16の回動加速度即ち、舵角変位加速度を検出する舵角変位加速度センサ52を設けている。また、舵軸回転検出器50Bは、第2実施形態の舵軸回転検出器50Aと構成が異なっている。その他の油圧系統の制御装置20Bの構成は、第1実施形態と同一であり、同一部分の説明を省略する。なお、同一機器には同一の符号を付している。図5により、舵軸回転検出器50Bの構成を説明する。図5において、舵角変位加速度センサ52で検出された舵角変位加速度は、舵軸回転検出器50Bの絶対値算出器506に入力され、絶対値算出器506で算出された絶対値は、判定器514に入力される。一方、比較器510には、舵角検出器44で検出した舵角検出値と、舵輪22で指令された舵角指令値とが入力され、比較される。比較器510で求められたこれらの偏差は、絶対値算出器512に入力され、絶対値算出器512で該偏差の絶対値が求められる。絶対値算出器506及び512で求められた夫々の絶対値は、判定器514に入力される。判定器514では、絶対値算出器512から送られた偏差の絶対値が舵角指令値の有意差例えば舵角指令値の3に達しているかどうか、及び絶対値算出器506から送られた舵角変位加速度の絶対値が最大舵角変位加速度の有意な量例えば最大舵角変位速度の1に達していないかの判定が行なわれる。これら2つの条件を満たしているとき、操舵指令が出されたにもかかわらず、舵軸14は停止状態にあると判定し、そうでないとき、舵軸14は回転を開始したと判定する。この判定結果がステップランプ変換器34に送られる。ステップランプ変換器34では、舵軸14は停止状態にあるとの判定結果のとき、主ポンプ46の吐出流量を補助ポンプから主ポンプに補充可能な作動油より小さい最低吐出流量、又はキャビテーションが発生しない最低吐出流量に設定する。判定器514が、舵軸14は回転を開始したと判定した時点で、ステップランプ変換器34では、主ポンプ46の吐出流量が最大定格流量まで増加するように設定する。これ以降の動作は、前記第1実施形態と同様である。本実施形態によれば、舵角指令発信後の舵軸14の回転の有無を判定器514で判定し、舵軸14が回転していないとき、主ポンプ46の吐出流量を補助ポンプが主ポンプ46の吸入側油路に補充可能な作動油の流量より小さい流量、又はキャビテーションが発生しない最低吐出流量にしているので、主ポンプ46の吸入側主油路で負圧が発生しない。そのため、油圧系統の油圧回路にキャビテーションの発生を防止できる。また、判定器514で舵軸14が回転を開始したと判定したとき、速やかに主ポンプ46の吐出流量を最大定格流量にしているので、舵軸14の動作が遅延することがない。また、これを可能にする舵取装置10の構成は、基本的に従来の舵取装置の構成と同一であるので、既設の舵取装置に施工するときでも、油圧系統の制御装置20Bの機能を変更するだけでよく、大きな改造を要しない。また、チラー16に舵角変位加速度センサ52を設け、この加速度センサで舵角変位加速度を検出し、これを判定器514での判定パラメータのひとつとしているので、舵軸回転検出器50Bでの演算過程を前記第1実施形態の舵軸回転検出器50Aより簡素化でき、その分舵軸回転検出器50Bを低コストにできるという利点がある。