サーボモータを制御するためのフィードバック装置であって、少なくとも1つの回転角度センサ3.2と、少なくとも1つの回転速度センサ3.1とを含み、前記回転角度センサ3.2がコンピュータ2に回転角度測定値φを供給し、前記回転速度センサ3.2が前記コンピュータ2に回転速度測定値ωを供給し、前記コンピュータ2において、前記回転速度測定値ωが積分されて参照回転角度が形成され、前記参照回転角度が前記回転角度測定値φと比較されて回転角度補正値が計算され、前記回転角度補正値を用いて前記回転角度測定値φが校正され、前記コンピュータ2が制御の目的で実回転角度値及び/又は実回転速度値を与え、高回転速度では、前記実回転速度値が前記校正済み回転角度測定値であり、かつ、低回転速度では、前記実回転速度値が、前記積分済み回転速度測定値に応じて補間された前記回転角度測定値であり、高回転速度では、前記実回転速度値が、時間に関して微分された前記校正済み回転角度測定値であり、かつ、低回転速度では、前記実回転速度値が前記回転速度測定値である、フィードバック装置。請求項1に記載のフィードバック装置であって、前記回転速度センサ3.1が光ジャイロスコープである、フィードバック装置。請求項2に記載のフィードバック装置であって、前記光ジャイロスコープが光ファイバジャイロスコープである、フィードバック装置。請求項1~3のいずれか1項に記載のフィードバック装置であって、前記回転角度センサ3.2が周期的目盛を有し、該周期的目盛が走査されて正弦信号及び余弦信号が生成され、該信号が補間されて角度分解能が得られる、フィードバック装置。請求項1~4のいずれか1項に記載のフィードバック装置であって、角加速度センサ3.3が付加的に又は任意で設けられ、該角加速度センサ3.3が前記コンピュータ2に角加速度測定値αを供給する、フィードバック装置。請求項1~5のいずれか1項に記載のフィードバック装置であって、温度センサ3.nが付加的に設けられ、該温度センサ3.nが前記コンピュータ2に温度測定値θを供給する、フィードバック装置。サーボモータを制御するためのフィードバック方法であって、少なくとも1つの回転角度測定値及び少なくとも1つの回転速度測定値が測定され、前記回転速度測定値が時間で積分され、前記時間積分済み測定値が前記回転角度測定値と比較されて、都度、回転角度補正値が計算され、前記回転角度補正値に基づいて前記回転角度測定値が補正され、前記サーボモータを制御するために実回転角度値及び/又は実回転速度値が与えられ、高回転速度では、前記実回転角度値が前記補正済み回転角度測定値であり、かつ、低回転速度では、前記実回転角度値が前記積分済み回転速度測定値であり、高回転速度では、前記実回転速度値が、時間に関して微分された前記補正済み回転角度測定値であり、低速度では、前記実回転速度値が前記回転速度測定値である、フィードバック方法。本発明により対処される上記問題は、制御範囲を改善し拡大する、サーボモータを制御するためのフィードバックシステム、即ち、フィードバック装置及び/又はフィードバック方法を提供するという問題である。この問題は、本発明によれば、特許請求項1の特徴を有するフィードバック装置、及び/又は、特許請求項7の特徴を有するフィードバック方法によって解決される。従属請求項には、本発明の有利な実施形態が明記されている。本発明は、電気サーボモータの回転角度位置及び/又は回転速度を制御するためのフィードバックシステムを提供する。フィードバックシステムは実値を生成し、実値がサーボモータコントローラに供給される。フィードバックシステムとサーボモータコントローラとの間のインタフェースの態様に応じて、実値は回転速度データ又は回転角度データとして与えることができる。回転角度データが送信される場合、回転角度データがコントローラ内で時間に関して微分されることで回転速度データを得ることができる。図1に概略的に示されているように、フィードバックシステムはフィードバック装置1を有し、フィードバック装置1は電子コンピュータ2を含む。フィードバック装置1は、更に、少なくとも1つの回転速度センサ3.1と、1つの回転角度センサ3.2と有する。回転速度センサ3.1は、コンピュータ2に回転速度測定値ωを供給する。回転角度センサ3.2は、コンピュータ2に回転角度測定値φを供給する。回転速度センサ3.1は、好ましくは、光ジャイロスコープ、例えば光ファイバジャイロスコープ又はリングレーザとして具体化される。光ファイバジャイロスコープが、その高分解能及び測定精度、頑丈さ、コンパクトさ、軽量構造、設置の容易さ、耐用年数の長さ、及び保守要件の低さから好ましい。回転速度センサ3.1は、高い回転速度分解能例えば約10-3rpmとすることも可能にて回転速度測定値ωを供給する。回転速度センサ3.1が確実に作動することのできる測定範囲は、0rpmから最大で約100rpmの間にある。回転角度センサ3.2は、好ましくは、周期的目盛を備えたトルクエンコーダである。目盛は、約1024又は2048周期を有することができる。目盛の走査により、1周期あたり1つの正弦信号及び1つの余弦信号が与えられる。正弦信号及び余弦信号は各々、1周期あたり14ビットまでの分解能にて補間することができる。その結果、1回転あたり24~25ビットの分解能を有する回転角度測定値φがコンピュータ2に供給される。コンピュータ2は、サーボモータコントローラの実値を次のように生成する。例えば5rpm未満の低回転速度では、回転速度測定値ωが時間で積分されて参照回転角度が求められる。この参照回転角度は、光ジャイロスコープの高分解能及び正確さを有する。回転角度センサ3.2により測定された回転角度値φがコンピュータ2において参照回転角度と比較されて回転角度補正値が求められ、回転角度補正値はコンピュータ2に保存される。回転角度補正値は、回転角度センサ3.2により供給された回転角度測定値φを校正するために使用される。回転速度測定値ωを時間で積分して回転角度を求めることは、コンピュータ2で使用されるアルゴリズムの基礎数学原理である。もっとも、本発明の範囲内で付加的な補正純積分からの潜在的偏差を考慮を行うこともできる。例えば、コンピュータ2は、回転角度校正値φcを実値として与えることができる。この回転角度校正値φcは回転角度センサ3.2からの回転角度測定値φに対応するが、補正値を使用した校正の結果として、回転角度センサ3.2の微積分直線性誤差が減ぜられている。従って、実値φcの回転角度データは、光ジャイロスコープからの積分済み回転速度測定値ωの精度に対応する直線性を有する。約5~10rpmを上回る高回転速度では、回転角度校正値φcが制御の目的で実値として使用される。この回転角度校正値φcは、角度位置を制御するために、実値として直接使用され、又、回転速度を制御するために、回転速度校正値ωcを得るべく時間に関して微分される。約5~10rpmを下回る低回転速度では、回転速度センサ3.1により測定された回転速度値ωが、回転速度を制御する目的で、実回転速度として与えられる。更に、この低回転速度では、回転速度センサ3.1からの回転速度測定値ωが時間で積分され、回転角度測定値φの目盛周期を補間するために使用される。従って、この低回転速度では、回転速度センサ3.1の高分解能を有する実回転角度値も与えることができる。この場合、回転角度測定値φの目盛周期を補間するためにのみ回転速度測定値が使用されるため、回転速度センサ3.1の回転慣性系やドリフトに基づくオフセットは無視することができる。好ましくは、低回転速度にて回転速度センサ3.1からの回転速度測定値ωを処理することから、高回転速度にて回転角度センサ3.2からの回転角度測定値φを処理することへの移行がコンピュータ2内で連続的に行われる。コンピュータ2内の移行領域において、回転速度測定値ωは回転角度測定値φと均衡しており、測定範囲の連続的な調節を確実にする。当然ながら、コンピュータ2内で付加的なパラメータを考慮することもできる。例えば、角加速度センサ3.3がコンピュータ2に加速度測定値αを供給することもできる。この種類の加速度センサ3.3は、任意で、回転速度センサ3.1の代わりに使用することもできる。その場合、回転速度を求めるために角加速度測定値αを時間で積分することが必要である。更に、例えば、温度センサ3.nがコンピュータ2に温度測定値θを付加的なパラメータとして供給することができる。サーボモータのパラメータ、例えばそのトルク及び出力をコンピュータ2内で処理することもできる。本発明によるフィードバックシステムは、回転速度センサによる校正を使用して微積分直線性を改善し、回転速度範囲全体において回転速度を制御する。角度位置については、回転角度センサ3.2の分解能を有する回転角度校正値が与えられ、校正を通して回転角度値の正確さが改善される。低回転速度では、回転速度センサ3.1からの極めて正確な回転速度測定値が実回転速度値として与えられる。また、この低回転速度範囲内では、実回転角度値が与えられ、実回転角度値の分解能が回転速度センサの正確さにより求められる。従って、本発明は、特に高回転速度でのサーボモータの制御の改善を可能にする。目盛の正確さを改善する必要なしに、回転速度測定値の直線性が改善される。これにより、コントローラは、より高い準拠レベルで作動することが可能となる。本発明によるフィードバックシステムは、低めの回転速度を含む制御の調節範囲をも拡大する。