送信装置と受信装置とを備える情報処理システムであって、前記送信装置は、画素単位で、映像信号の有効表示期間に画像データを埋め込み、前記映像信号の前記画像データが埋め込まれていない部分に前記画像データを用いて実行される処理を制御するための制御データを埋め込んで、映像信号を生成するデータ埋め込み手段を備え、前記受信装置は、前記送信装置から前記映像信号を受信して当該映像信号を前記画像データと前記制御データとに分離する分離手段を備えることを特徴とする情報処理システム。前記制御データは、前記画像データを用いて機器ごとに実行される処理を制御するために、前記機器単位に設定される複数の制御情報を含むことを特徴とする請求項1に記載の情報処理システム。前記制御データは、前記画像データを用いて実行される処理をフレーム単位で制御する制御情報を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理システム。前記データ埋め込み手段は、前記映像信号の前記画像データが埋め込まれていない部分に、前記画像データのビット数と、前記制御データのビット数との関係を示す埋め込み設定信号をさらに埋め込むことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の情報処理システム。前記データ埋め込み手段は、前記映像信号を構成する前記映像信号に複数の画像データを埋め込むことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の情報処理システム。前記受信装置は、前記画像データに基づいて投影パターンを生成し、前記制御データに基づいて制御信号を生成する制御手段と、前記制御信号に基づいて前記投影パターンを対象物へ投影する投影手段と、前記制御信号に基づいて前記投影パターンが投影された前記対象物を撮像する撮像手段と、を備えることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の情報処理システム。送信装置と受信装置とを備える情報処理システムの制御方法であって、前記送信装置では、画素単位で、映像信号の有効表示期間に画像データを埋め込み、前記映像信号の前記画像データが埋め込まれていない部分に前記画像データを用いて実行される処理を制御するための制御データを埋め込んで、映像信号を生成するデータ埋め込み、前記受信装置では、前記送信装置から前記映像信号を受信して当該映像信号を前記画像データと前記制御データとに分離することを特徴とする情報処理システムの制御方法。画素単位で、映像信号の有効表示期間に画像データを埋め込み、前記映像信号の前記画像データが埋め込まれていない部分に前記画像データを用いて実行される処理を制御するための制御データを埋め込んで、映像信号を生成するデータ埋め込み手段を備えることを特徴とする情報処理装置。データ埋め込み手段を備える情報処理装置の制御方法であって、前記データ埋め込み手段が、画素単位で、映像信号の有効表示期間に画像データを埋め込み、前記映像信号の前記画像データが埋め込まれていない部分に前記画像データを用いて実行される処理を制御するための制御データを埋め込んで、映像信号を生成するデータ埋め込み工程を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。請求項9に記載の情報処理装置の制御方法の工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。しかしながら、特許文献1に記載の方法では、表示画面の一部例えば上端の数ラインを完全に制御信号に置き換えて送信するため、受信した画像の一部が欠けてしまい、有効な画像エリアが小さくなるという課題がある。また、特許文献2に記載の方法では、表示画面が部分的に欠けるということはないが、全画面に渡って画像の劣化が発生する。人間の視覚に関しては、最下位ビットのみを置き換えても影響は殆どないが、カメラなどの撮像機器で画像の投影パターンを撮像する場合には、ノイズのように認識されてしまい、特に多量の制御データを送信する場合には影響が大きくなるという課題がある。上記の課題に鑑み、本発明は、画像データの欠落や画質劣化を起こすことなく、画像信号と制御信号とを同期させて送信可能にすることを目的とする。上記の目的を達成する本発明に係る情報処理システムは、送信装置と受信装置とを備える情報処理システムであって、前記送信装置は、画素単位で、映像信号の有効表示期間に画像データを埋め込み、前記映像信号の前記画像データが埋め込まれていない部分に前記画像データを用いて実行される処理を制御するための制御データを埋め込んで、映像信号を生成するデータ埋め込み手段を備え、前記受信装置は、前記送信装置から前記映像信号を受信して当該映像信号を前記画像データと前記制御データとに分離する分離手段を備えることを特徴とする。本発明によれば、画像データの欠落や画質劣化を起こすことなく、画像信号と制御信号とを同期させて送信することができる。第1実施形態図1は、第1実施形態に係る情報処理システムとして機能する投影撮像計測システム1の構成を示すブロック図である。この投影撮像計測システム1は、所定のパターンを測定対象物400へ投影し、撮像する処理を実行する投影撮像部10と、投影撮像部10内の各処理部に対する制御信号および、投影パターンの生成を行い、撮像された撮像画像の処理を実行する制御部20とを備える。本実施形態では、送信装置として機能する制御部20が、映像信号を構成する信号データに画像データを埋め込み、信号データの未使用部分すなわち、画像データが埋め込まれていない部分に、受信装置として機能する投影撮像部10がその画像データを用いて実行する処理を制御するための制御データを埋め込む。投影撮像部10は、制御部20から映像信号を受信して当該映像信号を画像データと制御データとに分離し、投影パターン、投影制御信号、撮像制御信号等を生成する。以下、具体的に投影撮像部10、制御部20の構成について説明する。投影撮像部10は、受信装置として機能し、投影部100と、撮像部200と、デコード部300とを備える。投影部100は、投影制御コマンドにより指定されるタイミングで所定の投影パターンを測定対象物400へ投影する。撮像部200は、撮像制御コマンドにより指定されるタイミングで測定対象物400上に投影されたパターンを撮像する。デコード部300は、入力された映像信号を画像データ0投影パターンと、投影制御コマンドおよび撮像制御コマンドを含む制御コマンドと、に分離する。制御部20は、送信装置として機能し、データ埋め込み部400と、データ生成部500と、画像解析部600とを備える。データ生成部500は、投影部100で表示するための画像データ投影パターンと、投影撮像部10の動作を制御する制御データとを生成する。制御データは、投影部100において投影パターンの点灯タイミングや光源の輝度を設定するための投影制御データと撮像部200において撮像するタイミングや撮像範囲を設定するための撮像制御データとを含む。データ埋め込み部400は、画像データ投影パターンの冗長度によって決められたビット数で、制御データを画像データ投影パターンの冗長部分に埋め込み、汎用の映像インタフェース形式で映像信号として出力する。画像解析部600は、撮像画像データを取得して解析を行い、データ生成部500は、当該解析結果に基づいて、次に投影すべき投影パターンや、投影部100および撮像部200への制御データを生成する。ここで、パターン投影法を用いた形状計測方法を例に挙げ、全体の動作について説明する。空間符号化法と呼ばれるパターン投影法の場合、制御部20は、投影部100に対して、ネガポジそれぞれのグレイコードパターンを表示するように投影パターンを送信し、投影部100は当該投影パターンを測定対象物400へ投影する。測定対象物400の表面で反射されたグレイコードパターンの反射光は、撮像部200により別角度で撮像されるため、測定対象物400の形状によって変形され、撮像部200の撮像光学系を介してイメージセンサにより受光される。受光された反射光は光電変換され、撮像画像データとして画像解析部600へ出力されて画像解析され、次に投影するパターンや投影部100および撮像部200への制御データをデータ生成部500へ出力する。このようにして、ネガとポジの2通りのグレイコードパターンを測定対象物400へ投影し、ネガポジ画像の境界位置から符号値を算出することで、三角測量原理により距離情報を計算する。このとき、複数の投影パターンを切り換えながら撮像を行うためには、投影と撮像のタイミングを合わせる必要がある。そのため、制御部20は、投影部100に対して、表示開始や表示期間および表示輝度などを設定する投影制御信号を生成し、撮像部200に対しては、撮像開始や露光時間および撮像時のゲインなどを設定する撮像制御信号を生成する。制御部20が備えるデータ生成部500により生成された画像データ投影パターンの冗長部分を削減したデータ、および制御データ投影制御信号、および撮像制御信号が、データ埋め込み部400により同一の映像信号に埋め込まれ、投影撮像部10へ送信される。また、より高速に投影撮像処理を行うためには、フレーム単位に投影パターンを切り換える必要があるが、制御データを1フレーム内で完結する信号とし、フレーム単位に更新することでフレームに同期した制御が可能になる。投影撮像部10へ入力された映像信号は、デコード部300により、画像データと制御データとに分離され、画像データの冗長部分を再生して投影パターンを生成し、制御データから投影制御信号、撮像制御信号を抽出する。さらに制御データについては、投影部100、撮像部200を直接制御するためのコマンド形式にデコードする。次に、本発明の特徴であるデータ埋め込み部400および、デコード部300の動作について、詳細に説明する。パターン投影法による形状計測で用いられる投影パターンは、自然画像とは異なり、冗長性のあるパターンであることが多い。以降、冗長性のある投影パターンの例を挙げ、それぞれの場合について説明する。<単色画像>例えば、投影パターンが図2aに示すようなグレースケールの256階調サイン波であれば、RGB信号データの各信号が全て同じデータであるため、画像データとしては単色の8ビット分あれば十分である。つまり、例えばG信号のデータにのみ8ビットのサイン波データを入力した場合は、R信号、B信号は制御データとして使用できる。なお、映像信号のRGBとはRED、GREENおよびBLUEの3原色の各色信号からなるデジタル映像信号であるとして、以降説明で使用する。また、DEデータイネーブル信号とは、映像有効表示期間を示す信号で、HIGHアクティブの信号である。DE信号がLOWとなる期間というのは、映像の水平同期信号期間あるいは垂直同期信号期間である。ここでG信号に画像データ、R信号に制御データを埋め込むときのデータ埋め込み部400の埋め込み例を図2bに示す。データ埋め込み部400では、画像データとして、G信号に投影パターンである8ビットのサイン波データがそのまま埋め込まれる。また、R信号には制御データとして8ビットの投影制御信号と撮像制御信号とが埋め込まれる。B信号は未使用としている。同期コマンド信号は、映像有効表示期間のどの位置に制御データが埋め込まれているかを示す信号であり、制御データと誤認識しないように、正常な制御データの並びでは発生しないようなパターンとしている。そのため基本的には、画素単位で、制御データを映像有効表示期間のどの位置に埋め込んでもよいが、検出の信頼性を向上するために、例えば制御データはフレームの最初の映像有効ライン先頭に配置するように規定してもよい。また、制御データが埋め込まれない場合には、そのことを明示できるように、制御データがある場合とない場合とで、異なる同期コマンド信号を定義しておいてもよい。一方、デコード部300は、図3に示すように、画像データである8ビットのG信号入力から、投影パターンであるグレースケール256階調サイン波のR信号とB信号とを生成し、RGB合わせて24ビットの投影パターンを再生する。図3において、デコード部300は、制御データ抽出部301と、投影用コマンドデコード部302と、撮像用コマンドデコード部303と、を備える。制御データ抽出部301は、制御データであるR信号入力から同期コマンド信号を検出すると、投影制御信号、および撮像制御信号を抽出する。そして、投影用コマンドデコード部302、撮像用コマンドデコード部303により、それぞれ投影部100、撮像部200を直接制御可能なコマンド形式にデコードし、実際の制御を行う。また、この例ではR信号のみを制御データの送信に使用したが、例えばR信号に投影制御データ、B信号に撮像制御データを埋め込むようにしてもよい。さらに、この例では、画像データ、および制御データなど、投影撮像部10が備える投影部100、および撮像部200に関するデータを例に挙げているが、映像信号に埋め込まれるデータとしてはこれに限るものではない。例えば、制御データとして、ロボットアームなどの外部装置を制御するコマンドを埋め込んでもよいし、画像データとして、上述の例では未使用であったB信号に第二の投影部などの外部装置に表示する投影パターンを埋め込んでもよい。<低階調のカラー画像>例えば、投影パターンが図4aに示すカラーバーのような8色のカラーパターンであれば、各画素でRGBがそれぞれ異なる値となるが、画像データとしては各色8ビット分の階調は必要ない。つまり各色で上位の数ビットを画像データとして使用し、残りのビットを制御データとして使用することができる。ここでRGB各信号の上位1ビットに画像データ、下位7ビットに制御データを埋め込むときの、データ埋め込み部400の埋め込み例を図4bに示す。データ埋め込み部400は、画像データとして、RGB信号の色ごとに、投影パターンがFFであれば上位1ビットに1を埋め込み、投影パターンが0であれば上位1ビットに0を埋め込む。また、R信号の下位7ビットには制御データとして投影制御信号が埋め込まれ、G信号の下位7ビットには制御データとして撮像制御信号が埋め込まれる。B信号の下位ビットは未使用としている。同期コマンド信号は、映像有効表示期間のどの位置に制御データが埋め込まれているのかを示す信号であり、制御データと誤認識しないように、正常な制御データの並びでは発生しないようなパターンとしている。そのため基本的には、制御データはRGBの信号ごとに映像有効表示期間のどの位置に埋め込んでもよいが、検出の信頼性を向上するために、例えば制御データは、RGBの全信号のフレームの最初の映像有効ライン先頭に配置するように規定してもよい。また、この例のB信号のように制御データが埋め込まれない場合には、そのことを明示できるように、制御データがある場合とない場合とで、異なる同期コマンド信号を定義しておいてもよい。一方、図5に示す例では、図4a-bのような信号データを処理するデコード部300は、投影用コマンドデコード部302と、撮像用コマンドデコード部303と、投影パターンデコード部304と、画像データ抽出部305とを備える。デコード部300は、画像データであるRGB各入力信号の上位1ビットから、色ごとに投影パターンである00hまたはFFhの信号を生成し、RGB合わせて24ビットの投影パターンを再生する。画像データ抽出部305は、RGBの各信号入力から同期コマンド信号を検出すると、画像データ、および制御データを抽出する。そして、投影パターンデコード部304は、抽出された1ビットの画像データから8ビットの投影パターンをデコードする。R信号入力から抽出された7ビットの制御データ投影制御信号は、投影用コマンドデコード部302により、投影部100を直接制御可能なコマンド形式にデコードされる。G信号入力から抽出された7ビットの制御データ撮像制御信号は、撮像用コマンドデコード部303により、撮像部200を直接制御可能なコマンド形式にデコードされる。また、この例ではRGBの各信号で、埋め込む画像データと制御データのビット数を同じにしているが、必ずしも同じにする必要はない。例えば、画像データのビット数をR、G、Bでそれぞれ2ビット、2ビット、4ビットの合計で8ビットとし、256色のカラーパレットとして使用してもよい。本実施形態によれば、送信側で映像信号の画像データの冗長部分に制御データを埋め込むため、受信側で元の画像データを完全に再生することが可能となる。また、画像データと制御データとを同一の映像信号として送信するため、制御データ用のケーブルを削減できるだけでなく、データ送信用PCの出力に汎用インタフェースを使用でき、システムを安価に構成することが可能となる。また、映像信号インタフェースのみを利用して、画像データの送信をすると共に、制御データに含まれる複数の制御情報により複数機器を機器単位で制御することが可能となる。さらに、映像信号のフレーム単位に制御コマンドを更新できるため、画像データに同期して他の機器を制御することが可能となる。第2実施形態図6は、第2実施形態に係る投影撮像計測システム1の構成を示すブロック図である。第1実施形態との相違点は、制御部20のデータ生成部500により、さらに埋め込み設定信号が生成される点である。データ生成部500、データ埋め込み部400、およびデコード部300以外の構成については、第1実施形態と同様のため説明は省略する。埋め込み設定信号とは、投影パターンを画像データに変換して送信する際に、どのようにビットを削減したかを指定する信号である。例えば、埋め込み設定信号が00hのときには、単色画像画像データ=Gデータ、制御データ=Rデータの形式でデータを埋め込み、埋め込み設定信号が01hのときには、各色2階調画像データ=上位3ビット、制御データ=下位5ビットの形式でデータを埋め込む、といったように、予め決めておいた数種類のフォーマットから一つを選択して送信する。埋め込み設定信号は、画像データのビット数と、制御データのビット数との関係を信号である。このようにすることで、投影パターンの冗長度に応じて、画像データのビット数を調整することができる。データ埋め込み部400は、データ生成部500により生成された画像データ、制御データ投影制御信号、撮像制御信号、および埋め込み設定信号を、埋め込み設定信号の値に応じて同一の映像信号に埋め込み、投影撮像部10へ送信する。投影撮像部10に入力された映像信号は、デコード部300により、映像信号に埋め込まれた埋め込み設定信号に応じて、画像データと制御データとに分離される。さらに、埋め込み設定信号の値に応じて、画像データの冗長部分を再生し投影パターンを生成すると共に、制御データから投影制御信号および撮像制御信号を抽出し、それぞれ投影部100および撮像部200を直接制御可能なコマンド形式にデコードする。次に、本実施形態の特徴部分であるデータ埋め込み部400および、デコード部300の動作について、より詳細に説明する。投影パターンとしては、第1実施形態に係る図2aに示される<単色画像>の場合と、図4aに示される<低階調のカラー画像>の場合を例として用いる。<単色画像>投影パターンが、第1実施形態で説明した図2aに示すような、グレースケールの256階調サイン波である場合、第1実施形態と同様に、RGB信号データの各信号が全て同じデータであるため、画像データとしては単色の8ビット分あれば十分である。つまりG信号のデータにのみ8ビットのサイン波データを入力した場合は、R信号、B信号は制御データとして使用できる。ここでG信号に画像データ、R信号に制御データを埋め込むときのデータ埋め込み部400の埋め込み例を図7aに示す。データ埋め込み部400は、画像データとして、G信号に投影パターンである8ビットのサイン波データをそのまま埋め込む。また、R信号には、埋め込み設定信号と、制御データとしての8ビットの投影制御信号および撮像制御信号と、が埋め込まれる。B信号は未使用としている。同期コマンド信号については、第1実施形態と同様のため説明は省略する。<低階調のカラー画像>投影パターンが、第1実施形態で説明した図4aに示すような、カラーバーのような8色のカラーパターンである場合、第1実施形態と同様に、画像データとしては各画素でRGBがそれぞれ異なる値となるが、各色8ビット分の階調は必要ない。つまり各色で上位の数ビットを画像データとして使用し、残りのビットは制御データとして使用できる。ここでRGB各信号の上位1ビットに画像データ、下位7ビットに制御データを埋め込む場合のデータ埋め込み部400の埋め込み例を図8aに示す。データ埋め込み部400は、画像データとして、RGB信号データの色ごとに、投影パターンがFFであれば上位1ビットに1を埋め込み、投影パターンが0であれば上位1ビットに0を埋め込む。また、RGB各信号の下位7ビットには、埋め込み設定信号が埋め込まれ、更にR信号には、制御データとして投影制御信号が、G信号には制御データとして撮像制御信号が埋め込まれる。B信号の制御データは未使用としている。なお、図8bのように、画像データの階調を上位6ビット、制御データを下位2ビットとして埋め込んでもよい。次に、図9を参照して、本実施形態に係るデコード部300の構成例を説明する。デコード部300は、投影用コマンドデコード部302と、撮像用コマンドデコード部303と、埋め込み設定検出部310と、単色画像デコード部320と、低階調画像デコード部330と、パターン選択部340とを備える。埋め込み設定検出部310は、RGB入力信号から埋め込み設定信号を抽出し、各ブロックに選択信号を出力する。単色画像デコード部320は、投影パターンが前述した単色画像である場合のデコード部である。低階調画像デコード部330は、投影パターンが前述した低階調のカラー画像である場合のデコード部である。パターン選択部340は、埋め込み設定検出部310により抽出された埋め込み選択信号により、単色画像デコード部320、または低階調画像デコード部330のいずれかの信号を選択する。投影用コマンドデコード部302、撮像用コマンドデコード部303については、第1実施形態と同様のため説明は省略する。ここで、埋め込み設定信号の設定例について説明する。埋め込み設定信号の最下位ビットをパターン選択部340用の埋め込みパターン選択信号、2ビット目を単色画像デコード部320、および低階調画像デコード部330内でのモード選択信号として使用する場合を考える。パターン選択部340は、例えば、埋め込みパターン選択信号が0のときは単色画像デコード部320の出力を選択し、選択信号が1のときは低階調画像デコード部330の出力を選択する。また、単色画像デコード部320内でのモード選択とは、モード選択信号が0のときは、図7aのように、B信号は未使用のモードとし、モード選択信号が1のときは、図7bのように、B信号に撮像制御信号を埋め込んだモードとする。低階調画像デコード部330内でのモード選択とは、モード選択信号が0のときは、図8aのように、画像データの階調を上位1ビット、制御データを下位7ビットとして埋め込んだモードとし、モード選択信号が1のときは、図8bのように、画像データの階調を上位6ビット、制御データを下位2ビットとして埋め込んだモードとする。<埋め込み設定信号が00または10の場合>埋め込み制御信号の下位ビットが0なので、デコード部としては単色画像デコード部320が選択され、埋め込み制御信号の上位ビットでモードを選択する。このときの単色画像デコード部320の構成を図10に示す。単色画像デコード部320は、制御データ抽出部301と、制御データ選択部321とを備える。制御データ抽出部301については、第1実施形態と同様のため説明は省略する。制御データ選択部321は、モード選択信号が0のときにR信号から抽出した撮像制御信号を選択し、モード選択信号が1のときにはB信号から抽出した撮像制御信号を選択する。一方、投影制御信号はモード選択信号にかかわらず、R信号から抽出したデータを出力する。投影パターンについては、8ビットのG信号入力からR信号とB信号とを生成し、RGB合わせて24ビットのデータを再生する。また、この例では、画像データ、および制御データとして、投影撮像部10が備える投影部100、および撮像部200に関するデータを例に挙げているが、埋め込まれるデータとしてはこれに限るものではない。<埋め込み設定信号が01または11の場合>埋め込み制御信号の下位ビットが1なので、デコード部としては低階調画像デコード部330が選択され、埋め込み制御信号の上位ビットでモードを選択する。このときの低階調画像デコード部330の構成を図11に示す。低階調画像デコード部330は、制御データ抽出部301と、投影パターンデコード部304と、画像データ抽出部305とを備える。画像データ抽出部305は、モード選択信号が0のとき入力信号の上位1ビットを抽出し、モード選択信号が1のときに入力信号の上位6ビットを抽出する。投影パターンデコード部304は、モード選択信号が0のとき、1ビットの画像データから00またはFFの8ビットのパターンを生成し、モード選択信号が1のとき、6ビットの画像データから64種類の8ビットパターンを生成する。制御データ抽出部301は、モード選択信号が0のとき入力信号の下位7ビットを抽出し、モード選択信号が1のときに入力信号の下位2ビットを抽出する。また、モード選択信号が1のときは、埋め込まれている制御データは下位2ビットのデータであるが、例えば制御信号のデータ構成が6ビット単位である場合は、抽出した2ビットのデータから6ビットの制御信号にパラレル変換して出力する。つまりこの場合、3画素で1つの制御信号を構成している。また、この例ではRGBの各信号で、埋め込む画像データと制御データのビット数を同じにしているが、同じにする必要はない。本実施形態によれば、画像データの冗長度によって、制御データのビット数を任意に変更可能なので、冗長度の低い画像データを表示しなければならないときには、少量の制御データしか送信できないが、その代わりに、冗長度の高い画像データを表示するときに多量の制御データを送信することができる。また、冗長度の高い画像データの場合、複数の画像データと制御信号を同一の映像信号インタフェース内で送信するので、複数の画像表示と外部機器を制御することが可能となる。その他実施形態また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェアプログラムを、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータまたはCPUやMPU等がプログラムを読み出して実行する処理である。