水中構造物を走査するための自蔵式システムであって、支持構造と、前記支持構造に装着された3Dソーナーと、前記支持構造に装着された慣性航法装置と、前記支持構造に装着された電子機器用圧力容器であって、データ処理装置と不揮発性記憶装置とを備える電子機器用圧力容器と、を含み、前記3Dソーナーと前記慣性航法装置とが前記電子機器用圧力容器と電気的に接続された、自蔵式システム。前記支持構造に装着され、前記電子機器用圧力容器と電気的に接続された第2のソーナーであって、前記3Dソーナーとは異なる周波数を有する第2のソーナーをさらに含む、請求項1に記載の自蔵式システム。前記支持構造に装着され、前記電子機器用圧力容器と電気的に接続されたドップラー速度ログをさらに含む、請求項2に記載の自蔵式システム。それぞれが前記支持構造に装着された、CTDセンサと、カメラと、GPSシステムと、少なくとも1つの充電式蓄電池と、光源とをさらに含む、請求項3に記載の自蔵式システム。前記電子機器用圧力容器が、複数の前記データ処理装置と、前記データ処理装置のそれぞれに対して少なくとも1つの前記不揮発性記憶装置とを含む、請求項1に記載の自蔵式システム。前記3Dソーナーと前記カメラと前記光源とがそれぞれ、前記支持構造の側方へ向かって同じ方向を向き、前記ドップラー速度ログが、前記支持構造から下方を向いている、請求項4に記載の自蔵式システム。水中構造物の走査に用いられるモジュラーパッケージであって、モジュラー支持フレームと、前記モジュラー支持フレームに装着された3Dソーナーと、前記モジュラー支持フレームに装着された慣性航法装置と、前記モジュラー支持フレームに装着された圧力容器であって、データ処理装置と不揮発性記憶装置とを備える圧力容器と、を含み、前記3Dソーナーと前記慣性航法装置とが前記圧力容器と電気的に接続された、モジュラーパッケージ。前記モジュラー支持フレームが、水中航走体に取り付けられるように構成された、請求項7に記載のモジュラーパッケージ。前記水中航走体がROVまたはAUVを含む、請求項8に記載のモジュラーパッケージ。前記モジュラー支持フレームに装着され、前記圧力容器と電気的に接続された第2のソーナーであって、前記3Dソーナーとは異なる周波数を有する第2のソーナーをさらに含む、請求項7に記載のモジュラーパッケージ。前記モジュラー支持フレームに装着され、前記圧力容器と電気的に接続されたドップラー速度ログをさらに含む、請求項10に記載のモジュラーパッケージ。それぞれが前記モジュラー支持フレームに装着された、CTDセンサと、カメラと、GPSシステムと、少なくとも1つの充電式蓄電池と、光源とをさらに含む、請求項11に記載のモジュラーパッケージ。前記圧力容器が、複数の前記データ処理装置と、前記データ処理装置のそれぞれに対して少なくとも1つの前記不揮発性記憶装置とを含む、請求項7に記載のモジュラーパッケージ。前記モジュラー支持フレームの基端に調節可能な支持脚をさらに含む、請求項7に記載のモジュラーパッケージ。前記データ処理装置が、水中構造物の3Dマッピング、水中構造物の変化の検出、および水中構造物に対する航行のうちの1つまたは複数を行うように構成された、請求項7に記載のモジュラーパッケージ。前記3Dソーナーと前記カメラと前記光源とがそれぞれ、前記モジュラー支持フレームの側方へ向かって同じ方向を向き、前記ドップラー速度ログが、前記モジュラー支持フレームから下方を向いている、請求項12に記載のモジュラーパッケージ。図1は、水中構造物12が配置された水域10を示す。水域10は、水、塩水または淡水のいずれの水域であってもよい。この図示した例において、構造物12は石油プラットフォーム14の支持構造物であり、当該支持構造物12は水域の底に設置されている。しかしながら、石油プラットフォーム支持構造物の描写は単なる例示であり、水中構造物は、人工であるか自然であるか、底に固定されているか浮遊しているを問わず、いかなる種類の水中構造物でもあり得ることが理解されるべきである。水10に潜水しており、構造物を走査するために構造物12に対して所定の位置にあるシステム16を示す。このシステム16は、図1においては、AUVに組み込まれたものとして図示されている。しかしながら、以下により詳細に説明するように、システム16はAUVとしてのまたはAUVとの動作に限定されない。図2および図3は、モジュラーパッケージの形態のシステム16を示す。このパッケージは、本システムの核となるものであり、支持構造20と、支持構造20に装着された3Dソーナー22、慣性航法装置INS24、および電子機器用圧力容器26とを備える。図示した例において、支持構造20は、アルミニウムなどの適切な材料からなる複数の個々の中空フレーム部材30で構成されたモジュラー支持フレームである。各フレーム部材30は、概ね矩形の形状であり、支持フレームの組立を容易にし、支持フレーム形状の変更を容易にし、所望の場合にはホストプラットフォームへの支持フレームの装着を容易にするために、複数の孔32が各フレーム部材に沿って設けられている。ガセットプレート34などの適切な連結部材がフレーム部材30を相互に連結している。システムを吊り上げるための吊り上げ装置の支持フレームへの取付けを容易にするために、複数の任意のアイボルト36が適切な位置で支持フレームに連結され得る。また、パッケージが図6に示すダイバーによって操作されるバージョンで用いられる場合にダイバーによる取り扱いを支援するためのものであり得る複数の任意のハンドル38が支持フレーム頂部のフレーム部材30に連結され得る。また、甲板に載置されている間の支持フレームを水平にするのに用いることができる複数の任意の調節可能な脚40が、支持フレームの基部に設けられ得る。引き続き図2および図3を参照すると、3Dソーナー22は支持構造20に装着される。3Dソーナー22は、3D画像を生成するものであればいかなるソーナーでもよい。適切な3Dソーナーの一例は、コーダオクトパスプロダクツCodaOctopusProductsから入手可能なコーダオクトパスエコースコープCodaOctopusEchoscopeである。図示した実施形態において、ソーナー22は、ソーナー22が支持構造の側方を向きあるいは指し、その側方へ探信音を発信できるように装着される。ソーナー22は、図2から明らかなように、鉛直に対して所望の角度を成す向きにも配置される。例えば、ソーナー22は、鉛直に対してある角度を成すように下方に傾けられ得る。但し、適切な状況下では、ソーナー22が、他の方向を向き、鉛直に対して他の向きを有するように装着され得ることが理解されるべきである。3Dソーナー22は、電子機器用圧力容器26ならびにその内部のデータ処理用電子機器およびデータ記憶装置と電気的に接続されているので、ソーナー22が発信して戻って来た探信音を受信しながらソーナー22が生成するデータは、圧力容器へと送られる。また、3Dソーナー22は、圧力容器26から電力を受け取る。INS24も支持構造20に装着される。INS24は、支持構造20の位置、向き、および速度動きの方向および速さを測定determineする。INS24は、速度測定に用いられる下向きのドップラー速度ログDVLユニットを含む。INS24は、位置、向き、および速度動きの方向および速さを測定できるものであればいかなる装置でもよい。適切なINSの一例は、キアフォット社KearfottCorporationから入手可能なSeaDeVilである。水の塩分、水温、および水深を検出するための電気伝導度水温水深CTDセンサ70も設けられる。CTDセンサは、音速情報と基準水深計測値とを提供することによって3Dソーナー22およびINS24の動作を向上させる。この情報を提供するものであればいかなるセンサでもセンサ70の代わりに用いることができることと、本システムがセンサCTDセンサ70を備えなくても動作可能であることが理解されるべきである。電子機器用圧力容器26も支持構造20に装着される。圧力容器26は、両端がエンドキャップで閉じられた中空缶を含む耐水耐圧キャニスタである。キャニスタの内部へのアクセスを可能にするために、エンドキャップの少なくとも一方は着脱可能にキャニスタと連結される。電子機器用圧力容器26の内部には、システム16によって実行される走査タスクに適したデータ処理機能ハードウェアおよびソフトウェアが収納される。一例において、電子機器用圧力容器26は、ソーナー22、INS24、およびCTDセンサ70を動作させ、且つ、ホストプラットフォームとの相互接続をするために必要とされる、1つまたは複数のデータ処理装置と、1つまたは複数の不揮発性記憶装置と、他の関連構成要素とを含み、電力接続および通信接続を任意に含む。データ処理装置のそれぞれに対して、そのデータ処理装置に対応する不揮発性記憶装置が少なくとも1つ存在することが好ましい。モジュラーパッケージは、点検対象構造物についての異なるデータを収集するために、異なる周波数の1つまたは複数の追加のソーナーシステムを含んでいてもよい。例えば、ソーナーシステム22よりも低い周波数の低周波数ソーナーシステムが設けられ得る。2010年10月25日付で出願されたRemoteFloodedMemberDetectionという名称の米国仮特許出願第61/406479号に開示されているように、浸水した部材がないか構造物を点検するために低周波数ソーナーシステムを用いることができる。この低周波数ソーナーシステムも、モジュラー支持フレームに装着され、電子機器用圧力容器26と電気的に接続される。モジュラーパッケージは、点検対象構造物の視覚的データの収集に用いられる1つまたは複数のカメラおよび/または光源を含んでいてもよい。カメラを含む場合、カメラは、スチルカメラおよび/またはビデオカメラ、カラーカメラおよび/または白黒カメラであり得る。光源を含む場合、光源は、フラッシュ/ストロボ、および/または持続性光源であり得る。これらのカメラおよび光源も、モジュラー支持フレームに装着され、電子機器用圧力容器と電気的に接続される。任意に、GPSシステムも、電子機器用圧力容器に接続され、モジュラー支持フレームに装着され得る。図4は、図2および図3に示した構成要素のすべてを含むモジュラー走査パッケージの変形例を示す。また、支持構造20の後部にカメラプラットフォーム80が装着されており、ダイバーのビデオカメラ82が当該プラットフォームに装着され、支持構造の3Dソーナーが向けられているのと同じ側に向けられている。本システムを中性浮力状態にするために、浮揚発泡体のブロック84または他の浮力のある部材が支持構造に取り付けられ得る。AUVまたはROVと共に使用される場合は、中性浮力は必要なく、浮揚発泡体のブロックを用いる必要はない。1つまたは複数の充電式蓄電池86がシステム16に電力を供給可能であり、多数の蓄電池を結合してそれらを電子機器用圧力容器26に接続するのに用いられる接続箱88が設けられ得る。図4のシステムの実施形態は、図6に示すような、本システムのダイバーによって操作されるバージョンに特に適している。このバージョンでは、本システムは、本システムにつながれた、ダイバーによって操作される曳航機100によって曳航される。別のダイバーが、支持構造の後部に設けられた、本システムを操作するためのハンドルを把持し得る。アンビリカルumbilical102が、システムからホストプラットフォーム104、例えば水上船へと延在し得、これを介して、データおよび/または電力支持フレームに適切な蓄電池電力がない場合をシステムホストプラットフォーム間で伝送できる。但し、図6のシステムは、アンビリカル102の有無にかかわらず、ダイバーによって操作可能である。図5は、システム16が使用され得るROV120の一例を示す。システム16は、ツールスキッドtoolskidのように、例えば装着孔32を用いてROV120の底122に装着される。上記のシステムは、多様な目的のために多様な形で用いられ得る。本システムは、ダイバーによる操作またはAUVもしくはROVなどのホストプラットフォームへの装着が可能な、水中構造物を走査するための自蔵式システムとして機能する。一実施形態において、この自蔵式システムは、3Dソーナーを動作させ、慣性航法データを収集し、3Dソーナーおよび慣性航法装置からのデータを記録および処理して、変化の検出や特徴に基づく航行を含む多数の目的に使用され得る、走査された構造物の完全な3Dモデルを構築する。3Dモデルを構築するためのデータの収集、記録、および処理は、圧力容器内のデータ処理用電子機器を用いて行われる。別の実施形態においては、この自蔵式システムを、圧力容器の電子機器を用いて3Dソーナーからの最新の走査結果を以前の走査結果または水中構造物の既存の3Dモデルと比較することによって水中構造物の変化を検出するために、用いることができる。さらに別の実施形態においては、この自蔵式システムを、3Dソーナー走査により得られた水中構造物の特徴に基づいて当該水中構造物に対して航行navigateするために用いることができる。自蔵式システムがROVに装着された場合、ROVの操縦者は、生の3Dソーナー映像ROVに接続されたアンビリカルを介してまたは他の適切な伝送方法によってホスト船へ伝送され得るを、水中構造物に対してROVを操縦するのに役立てることができる。構造物の既存のモデルを利用できる場合は、自蔵式システムは、特徴に基づく航行のために用いられ得、ROVの操縦者にROVの現在位置を非常に正確に知らせることができる。データ処理は圧力容器内で行われるが、収集および処理されたデータは圧力容器から取り出すことができる。例えば、システムがホスト船に積み込まれているときは、ホスト圧力容器間のイーサネット接続などの適切な接続を用いてデータを取り出すことができる。本出願において開示された例は、すべての点で例示であって限定的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、以上の説明によってではなく添付の特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内のすべての変更を包含するものである。