運転者による操舵ハンドルの操作力を軽減するためのトルクを発生する操作力軽減アクチュエータを設け、この操作力軽減アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御手段を設けた操舵制御装置において、運転者が前記操舵ハンドルを握っているかどうかを判定する判定手段を備えた操舵用制御手段を設け、この操舵用制御手段は、前記判定手段により運転者が前記操舵ハンドルを握っていないと判定された時に、前記操舵ハンドルをセンター位置に維持するように前記操作力軽減アクチュエータの作動を制御する制御信号を前記アクチュエータ制御手段に出力することを特徴とする操舵制御装置。前記操舵用制御手段は、車速を検出する車速検出手段と、前記アクチュエータ制御手段を介して前記操舵ハンドルの舵角を検出する舵角検出手段と、前記アクチュエータ制御手段を介して操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段とに連絡し、車両の走行する道路上に標示された車線を検出する車線検出手段と、この車線検出手段により検出された車線を維持して車両が走行するように制御する車線維持制御手段と、前記車速検出手段により検出された車速と前記舵角検出手段により検出された前記操舵ハンドルの舵角とに基づいて路面反力トルクを推定する路面反力推定手段とを備え、前記判定手段では、前記車線維持制御手段により車両が直進するように制御されている時に前記路面反力推定手段により路面反力トルクを推定し、この推定された路面反力トルクと前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクとの差が予め設定された値以下である時には運転者が前記操舵ハンドルを握っていると判定することを特徴とする請求項1に記載の操舵制御装置。ところで、従来、操作力軽減アクチュエータによりわずかにアシストトルクを印加したときに、トルクセンサがその印加されたトルクを検出できる場合に、操舵ハンドルステアリングホイールを握っていると判定している。しかし、運転者が操舵ハンドルをしっかり握っていない場合、単に、レーンキープアシスト制御を終了してしまうだけで、レーンキープアシスト制御の終了後では、車両が安定になるような制御を全く行っておらず、このため、例えば、運転者が操舵ハンドルをしっかリ握っていない時には、警報等出して運転者に操舵ハンドルを握るよう促すが、運転者が操舵ハンドルをしっかり握っていない期間に車両が轍等に乗って姿勢を崩す可能性があり、車両が不安定になるという不都合があった。そこで、この発明は、車両が路面の轍や落下物を通過して車両の進路に影響するような外乱が入ったとしても、車両の安定性を確保して直進を継続しやすくする操舵制御装置を提供することを目的とする。この発明は、運転者による操舵ハンドルの操作力を軽減するためのトルクを発生する操作力軽減アクチュエータを設け、この操作力軽減アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御手段を設けた操舵制御装置において、運転者が前記操舵ハンドルを握っているかどうかを判定する判定手段を備えた操舵用制御手段を設け、この操舵用制御手段は、前記判定手段により運転者が前記操舵ハンドルを握っていないと判定された時に、前記操舵ハンドルをセンター位置に維持するように前記操作力軽減アクチュエータの作動を制御する制御信号を前記アクチュエータ制御手段に出力することを特徴とする。この発明の操舵制御装置は、車両が路面の轍や落下物を通過して車両の進路に影響するような外乱が入ったとしても、車両の安定性を確保して直進を継続しやすくすることができる。この発明は、車両が路面の轍や落下物を通過して車両の進路に影響するような外乱が入ったとしても、車両の安定性を確保して直進を継続しやすくする目的を、運転者が操舵ハンドルを握っていないと判定した時には、操舵ハンドルをセンター位置に維持して実現するものである。図1、図2は、この発明の実施例を示すものである。図1において、1は車両、22は車輪、3は車軸である。この車軸3には、歯車伝達機構ラックアンドピニオン4を介してハンドル軸5が連結している。このハンドル軸5の先端には、車室内で操舵ハンドルステアリングホイール6が取り付けられている。また、ハンドル軸5には、ステアリングコラム7が設けられている。車両1には、電動パワーステアリング装置EPS8を含む操舵制御装置9が搭載される。電動パワーステアリング装置8は、ステアリングコラム7に取り付けられた操作力軽減アクチュエータブラシレスモータ10と、この操作力軽減アクチュエータ10に連絡したアクチュエータ制御手段EPS、ECU11とを備える。操作力軽減アクチュエータ10は、運転者による操舵ハンドル6の操作力を軽減するためのトルクを発生するものである。アクチュエータ制御手段11は、操作力軽減アクチュエータ10の作動を制御するためのアシストモータ駆動信号を操作力軽減アクチュエータ10に出力する。アクチュエータ制御手段11には、操舵用制御手段ECU12が連絡する。この操舵用制御手段12は、運転者が操舵ハンドル6を握っているかどうかを判定する判定手段12Aを備えているととも、白線情報により直線状態であるかを判定するレーンキープアシスト機能を有する。操舵用制御手段12では、操舵ハンドル6の舵角変化を入力して、判定手段12Aにおいて想定される操舵トルクの変化と実操舵トルクの差によって操舵ハンドル6をしっかり握っているか否かを判定する。そして、この操舵用制御手段12は、判定手段12Aにより運転者が操舵ハンドル6を握っていないと判定された時に、操舵ハンドル6をセンター位置に維持するように操作力軽減アクチュエータ10の作動を制御する制御信号レーンキープ用アシスト指示信号をアクチュエータ制御手段11に出力する。これにより、運転者が操舵ハンドル6を握っていないと判定した時には、操舵ハンドル6をセンター位置に維持するため、車両1が路面の轍や落下物を通過して車両の進路に影響するような外乱が入ったとしても、車両1の安定性を確保して直進を継続しやすくすることができる。また、操舵用制御手段12は、車速を検出する車速検出手段13と、アクチュエータ制御手段11を介して操舵ハンドル6の舵角を検出する舵角検出手段として、ハンドル軸5に取り付けられた第1の舵角検出手段14若しくは操作力軽減アクチュエータ10に取り付けられた第2の舵角検出手段レゾルバ15と、アクチュエータ制御手段12を介して操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段16と、白線情報を検出するレーン確認用のカメラ17と、運転者に警報する警報手段18とに連絡している。操舵トルク検出手段16は、ステアリングコラム7に取り付けられ、操舵トルクを検出する。また、操舵用制御手段12は、車両1の走行する道路上に標示された車線を検出する車線検出手段12Bと、この車線検出手段12Bにより検出された車線を維持して車両1が走行するように制御する車線維持制御手段12Cと、車速検出手段13により検出された車速と第1の舵角検出手段14若しくは第2の舵角検出手段15により検出された操舵ハンドル6の舵角とに基づいて路面反力トルクを推定する路面反力推定手段12Dとを備える。そして、操舵用制御手段12の判定手段12Aは、車線維持制御手段12Cにより車両1が直進するように制御されている時に路面反力推定手段12Dにより路面反力トルクを推定し、この推定された路面反力トルクと操舵トルク検出手段16により検出された操舵トルクとの差が予め設定された値以下である時には、運転者が操舵ハンドル6を握っていると判定する。これにより、運転者が操舵ハンドル6を握っているかどうかを精度良く判定することができる。次に、この実施例に係る操舵制御を、図2のフローチャートに基づいて説明する。図2に示すように、プログラムがスタートするとステップA01、先ず、運転者がしっかり操舵ハンドル6を握っているか否かを判断するステップA02。このステップA02がNOの場合には、警報を鳴らしステップA03、そして、収斂性を向上させるためのEPS制御パラメータアシストモータ駆動用信号に変更するステップA04。一方、前記ステップA02がYESの場合には、デフォルトのEPS制御パラメータに変更するステップA05。前記ステップA04の処理後、又は、前記ステップA05の処理後は、前記ステップA02に戻す。即ち、この実施例では、白線情報により車両1が直進状態であることが分かっているときに、路面反力が入力されることで、操舵ハンドル6がわずかに切れた舵角に変化があった場合に、車速と切れた舵角とから路面反力トルクを推定し、その推定値と操舵トルク検出手段16で検出された実トルクとが近い場合に、操舵ハンドル6をしっかり握っていると判定する。そして、運転者が操舵ハンドル6をしっかり握っていないと判断された場合は、操舵ハンドル6をしっかり握るまで電動パワーステアリング装置8の収斂制御操舵ハンドルをセンターに収束させようとする制御を強く効かせることで、路面からの外乱にかかわらず、車両1の安定性を確保できる。