"車両に搭載され、撮像画像中から他車両のライトを検出するライト検出装置であって、自車両の周囲を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、撮像画像中の光源を抽出する光源抽出手段と、各光源を表す領域のうちの一部であり予め設定された部位を表す対象領域において、光源の色および光源の形状のうちの少なくとも一方を含む光源特徴量が、車両のライトが有する特徴量として対象領域の位置に対応して準備された対象領域特徴量と一致する確度に応じて、前記対象領域における光源が他車両のライトである確度を表す対象領域確度を演算する対象領域確度演算手段と前記対象領域確度が予め設定された閾値以上となる光源について、他車両のライトである旨を出力するライト出力手段と、を備えたことを特徴とするライト検出装置。請求項1に記載のライト検出装置において、前記対象領域確度演算手段は、前記光源特徴量として対象領域を構成する各画素の色の平均値を検出し、該平均値と前記対象領域特徴量として準備された車両のライトの色とを比較することで前記対象領域確度を演算することを特徴とするライト検出装置。請求項1または請求項2に記載のライト検出装置において、前記光源抽出手段は、光源領域を矩形で抽出し、前記対象領域確度演算手段は、前記光源特徴量として光源領域を構成する画素数に対する所定輝度以上の画素数の割合を演算し、該割合と前記対象領域特徴量として準備された車両のライトを表す割合とを比較することで前記対象領域確度を演算することを特徴とするライト検出装置。請求項1~請求項3の何れか1項に記載のライト検出装置において、前記対象領域は、光源を表す領域の中心を除いた領域に設定されていることを特徴とするライト検出装置。請求項1~請求項4の何れか1項に記載のライト検出装置において、前記対象領域は、光源を表す領域のうちの右端部または左端部を含む領域に設定されていることを特徴とするライト検出装置。請求項1~請求項4の何れか1項に記載のライト検出装置において、前記対象領域は、光源を表す領域のうちの上端部または下端部を含む領域に設定されていることを特徴とするライト検出装置。コンピュータを、請求項1~請求項6の何れか1項に記載のライト検出装置を構成する各手段として機能させるためのライト検出プログラム。車両に搭載され、自車両のヘッドライトにおける光軸の向きを制御するライト制御装置であって、自車両の周囲に存在する他車両を検出する他車両検出手段と、自車両の周囲の他車両が検出されるとヘッドライトの光軸の向きを下向きに変更する光軸方向変更手段と、を備え、前記他車両検出手段は、請求項1~請求項6の何れか1項に記載のライト検出装置として構成されていることを特徴とするライト制御装置。しかしながら、上記ライト検出装置では、光源の領域のどの部位の色に基づいてライトを検出するかが明確でなく、色を検出する部位によっては正確な色が検出されない虞がある。また、上記ライト検出装置において検出精度を向上させるには、色を検出する際のサンプリング周波数を高くし、光源領域の多くの点において色を検出すればよいが、このようにすると処理負荷が過度に重くなるという問題がある。そこで、このような問題点を鑑み、撮像画像中から他車両のライトを検出するライト検出装置において、他車両のライトを検出する際の処理負荷を過度に重くすることなく、ライトの精度を向上できるようにすることを本発明の目的とする。かかる目的を達成するために成された第1の構成のライト検出装置において、撮像画像取得手段は自車両の周囲を撮像した撮像画像を取得し、光源抽出手段は撮像画像中の光源を抽出する。そして、対象領域確度演算手段は、各光源を表す領域のうちの一部であり予め設定された部位を表す対象領域において、光源の色および光源の形状のうちの少なくとも一方を含む光源特徴量が、車両のライトが有する特徴量として対象領域の位置に対応して準備された対象領域特徴量と一致する確度に応じて、対象領域における光源が他車両のライトである確度を表す対象領域確度を演算する。また、ライト出力手段は、対象領域確度が予め設定された閾値以上となる光源について、他車両のライトである旨を出力する。このようなライト検出装置によれば、光源特徴量を比較する対象領域が光源を表す領域のうちの一部に設定されるので、対象領域が光源を表す領域の全体に設定される構成と比較して、光源から他車両のライトを検出する際の処理負荷を軽減することができる。ところで、上記ライト検出装置においては、第2の構成のように、対象領域確度演算手段は、光源特徴量として対象領域を構成する各画素の色の平均値を検出し、この平均値と対象領域特徴量として準備された車両のライトの色とを比較することで対象領域確度を演算するようにしてもよい。このようなライト検出装置によれば、各画素の色の平均値を対象領域特徴量準備された車両のライトの色と比較することで対象領域確度を演算できるので、例えば画素毎に色を比較する構成に比べて、処理負荷を軽減することができる。さらに、上記ライト検出装置においては、第3の構成のように、光源抽出手段は、光源領域を矩形で抽出し、対象領域確度演算手段は、光源特徴量として光源領域を構成する画素数に対する所定輝度以上の画素数の割合を演算し、この割合と対象領域特徴量として準備された車両のライトを表す割合とを比較することで対象領域確度を演算するようにしてもよい。このようなライト検出装置によれば、対象領域中に含まれる所定輝度以上の領域の割合を対象領域特徴量準備された車両のライトを表す割合と比較することで対象領域確度を演算できるので、例えば光源の形状についてのパターンマッチングを行うことによって車両のライトを検出する構成と比較して、処理負荷を軽減することができる。また、上記ライト検出装置においては、第4の構成のように、対象領域は、光源を表す領域の中心を除いた領域に設定されていてもよい。このようなライト検出装置によれば、色を検出することが難しく、また、形状を検出する際に不要な領域となりがちな光源中心の領域を除いた領域を対象領域とするので、効率的に対象領域確度を演算することができる。さらに、上記ライト検出装置においては、第5の構成のように、対象領域は、光源を表す領域のうちの右端部または左端部を含む領域に設定されていてもよい。このようなライト検出装置によれば、光源となりうる信号機、テールライト、ヘッドライト、看板等には、横長のものが多いことを鑑みて、対象領域を右端部または左端部を含む領域に設定しているので、より狭い対象領域から効率的に車両のライトを検出することができる。また、上記ライト検出装置においては、第6の構成のように、対象領域は、光源を表す領域のうちの上端部または下端部を含む領域に設定されていてもよい。ここで、画像処理の際には、最上段の左端の画素から右端の画素まで連続してデータを読み込み、その後、次の段の左端の画素から右端の画素まで連続してデータを読み込むのが一般的である。この際、右端の画素から次の段の左端の画素を検索する際に若干多くの時間を要するため、データの段数が少ないほうがデータの読み込み時間を短縮できる。そこで、本発明のライト検出装置では、対象領域を上端部または下端部を含む領域とすることで、対象領域を横長の形状とし、データの段数を減少させている。したがって、このようなライト検出装置によれば、データの読み込み時間を短縮することができる。次に、上記目的を達成するために成された第7の構成としてのライト検出プログラムは、コンピュータを、上記何れか1項に記載のライト検出装置を構成する各手段として機能させるためのプログラムであることを特徴としている。このようなライト検出プログラムによれば、上記ライト検出装置と同様の効果を享受することができる。また、上記目的を達成するために成された第8の構成としてのライト制御装置は、自車両の周囲に存在する他車両を検出する他車両検出手段と、自車両の周囲の他車両が検出されるとヘッドライトの光軸の向きを下向きに変更する光軸方向変更手段と、を備え、他車両検出手段は、上記ライト検出装置として構成されていることを特徴としている。このようなライト制御装置によれば、他車両検出手段が上記ライト検出装置として構成されていることで車両のライトを良好に検出することができるので、他車両を眩惑することがないように正確にヘッドライトの光軸の向きを制御することができる。なお、上記各発明において、車両のライトが有する色や形の特徴量、車両のライトでない光源を表す外乱物が有する色や形の特徴量等については、予めデータベースとしてライト検出装置の内部または外部におけるメモリ等の記録部に保持されていればよい。以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。[本実施形態の構成]図1は本発明が適用されたライト制御システム1の概略構成を示すブロック図である。ライト制御システム1は、例えば乗用車等の車両に搭載され、自車両の周囲に他車両が存在する場合詳細には、自車両のヘッドライトが眩惑を発生させる可能性がある範囲内に他車両が存在する場合に、自車両のヘッドライトの光軸の向きを下向きに変更し、眩惑を防止する機能を有する。また、車両のライトを検出する際には、各光源を表す領域のうちの一部であり予め設定された部位を表す対象領域において、光源の色および光源の形状光源特徴量が、車両のライトが有する特徴量として対象領域の位置に対応して準備されたパラメータ対象領域特徴量と一致する確度光源の色や形が一定の許容範囲内に収まっているか否かに応じて、対象領域における光源が他車両のライトであるか否かを判定する。詳細には、図1に示すように、ライト制御システム1は、処理部10ライト検出装置と、カメラ20と、ライト制御部30と、を備えている。カメラ20は、車両の進行方向特に前方における少なくともヘッドライトによる照射範囲内が撮像範囲に含まれるように配置されており、撮像画像を処理部10に送る。ライト制御部30は、処理部10により車両のライトの検出結果を受けてヘッドライトの光軸の向きを制御する。具体的には、撮像画像中に車両のライトがある旨の検出結果を受けると、ヘッドライトをロービームに切り換え、撮像画像中に車両のライトがない旨の検出結果を受けると、ハイビームを切り換える光軸方向変更手段。なお、ライト制御部30は、処理部10からの指令に応じて光軸の向きを他車両が存在しない方向例えば下方向や左方向へ移動させる構成であってもよい。処理部10は、CPU、ROM、RAM等を備えた周知のマイコンとして構成されており、ROMに格納されたプログラムやRAMにロードされたプログラムに基づいて、後述するライト制御処理ライト検出プログラム等の各種処理を実施する。また、処理部10は、車両のライトの特徴を示すパラメータヘッドライト、テールライト等の形状、色等を示す値や、車両以外の光源の特徴を示すパラメータ看板、反射板等の形状、色等を示す値が格納されたデータベースDB11を備えている。なお、このデータベース11に格納されたパラメータは、撮像画像中から車両のライトを示す光源を、車両のライト以外の光源と識別して検出する際に利用される。[本実施形態の処理]次に、撮像画像中から車両のライトを示す光源を識別して検出し、ヘッドライトの光軸の向きを制御する処理について図2を用いて説明する。図2は処理部10が実行するライト制御処理を示すフローチャートである。なお、ライト制御処理でのS110~S180の処理は、本発明でいう他車両検出手段に相当し、ライト制御処理でのS140,S150,S180の処理は、本発明でいう対象領域確度演算手段に相当する。ライト制御処理は、車両の電源が投入されると開始され、その後、所定の周期毎例えば100ms毎に実行される処理である。詳細には、図2に示すように、まず、カメラ20による撮像画像を取得するS110:撮像画像取得手段。そして、撮像画像中からライト候補を抽出するS120:光源抽出手段。この処理では、撮像画像中の光源としての領域の全てが含まれ、かつ最小となる領域を矩形長方形で切り出し、切り出した領域毎にラベル付け番号付けを行う。この処理では、撮像画像中の光源が大きなものほど大きな領域が切り出されることになる。続いて、後述する、色計算処理S140、形計算処理S150、車両光源判別処理S160の各種処理を順に実施する。車両光源判別処理が終了すると、車両のライトの検出結果をライト制御部30に送りS190:ライト出力手段、ライト制御処理を終了する。続いて、色計算処理について図3に示すフローチャートを用いて説明する。色計算処理では、対象領域を構成する各画素の色の平均値を検出する処理を行う。色計算処理では、まず、色計算を行う対象となる対象領域を選択するS210。ここで、対象領域は予め設定されており、本処理では例えば、ライト候補を表す領域の中心を除いた領域に設定されている。特に本処理では、ライト候補を表す領域の幅に対して右端部から35程度までの領域、および左端部から35までの領域、の2つの領域が対象領域として設定されており、このうちの1つの領域例えば左側の領域を選択する。なお、本処理が後述するS320の処理後に実施されている場合には、まだ選択されていない対象領域例えば右側の領域を選択する。例えば図4aに示すような撮像画像が得られた場合、S120の処理にて、図4bや図4cに示すような白色実線で示す領域ライト候補を示す領域が抽出され、この処理では、白色破線で示す領域がそれぞれ対象領域として選択される。図4は、ライト候補として、左右のテールライトおよび中央の反射板或いはナンバープレートが含まれる例を示すが、対象領域にはテールライトの部位が含まれ、反射板の領域がほとんど含まれていないことが分かる。続いて、選択した領域のうちの最初の座標を選択するS220。この処理では、例えば、対象領域の左上隅の画素を選択する。そして、抽出したライト候補についての探索が終了したか否か全ての画素について、後述するS250の処理が実施されたか否かを判定するS240。抽出したライト候補についての探索が終了していなければS240:NO、選択した座標画素が選択中の対象領域内であるか否かを判定するS250。選択した座標画素が選択中の対象領域内であればS250:YES、選択した座標の色を数値として計算するS260。この処理では、選択した座標における色を、所定の信号成分例えば、RGB,Lab等に分解し、それぞれの値を保持する。続いて、色合計値を算出するS270。この処理では、今回算出した色の数値を、対象領域毎、かつ信号成分毎に累積する。S270の処理が終了した場合、およびS250の処理で、選択した座標画素が選択中の対象領域外である場合S250:NOには、未選択の次の座標例えば、選択していた座標の右隣りの座標を選択しS280、S240の処理に戻る。ところで、前述のS240の処理にて、抽出したライト候補についての探索が終了していればS240:YES、抽出したライト候補としての色を計算するS310。この処理では、選択中の対象領域において算出された色合計値累積値を選択中の対象領域の画素数で除算することで、この対象領域の色を算出する。そして、複数の対象領域において対象領域の色が算出された場合には、これらの対象領域の色を平均化することで、ライト候補の色を算出する。本処理では、ライト候補にテールライトが含まれる場合に、対象領域には反射板が含まれないようにしているので、他の色と混ざることのない正確な色としてテールライトの色等を検出することができる。続いて、このライト候補に含まれる全ての対象領域を選択したか否かを判定するS320。何れかの対象領域を選択していなければS320:NO、S210の処理に戻る。また、全ての対象領域を選択していればS320:YES、色計算処理を終了する。次に、形計算処理について図5に示すフローチャートを用いて説明する。形計算処理では、光源領域を構成する画素数に対する所定輝度以上の画素数の割合を演算する処理を行う。形計算処理では、まず、色計算を行う対象となる対象領域を選択するS410。ここで、対象領域は予め設定されており、本処理においても、ライト候補を表す領域の中心を除いた領域に設定されている。特に本処理では、ライト候補を表す領域の幅に対して上端部から30程度までの領域、および下端部から30までの領域、の2つの領域が対象領域として設定されており、このうちの1つの領域例えば上側の領域を選択する。なお、本処理が後述するS520の処理後に実施されている場合には、まだ選択されていない対象領域例えば下側の領域を選択する。例えば図6aに示すような車両のヘッドライトを含む撮像画像が得られた場合、S120の処理にて、図6bや図6cに示すような白色実線で示す領域ライト候補を示す領域が抽出され、この処理では、破線で示す領域がそれぞれ対象領域として選択される。また、図6dや図6fに示すような看板を含む撮像画像が得られた場合にも同様に、図6eや図6gに示すような破線で示す領域が対象領域として選択される。続いて、選択した領域のうちの最初の座標を選択するS420。この処理では、例えば、対象領域の左上隅の画素を選択する。そして、抽出したライト候補についての探索が終了したか否か全ての画素について、後述するS450の処理が実施されたか否かを判定するS440。抽出したライト候補についての探索が終了していなければS440:NO、選択した座標画素が選択中の対象領域内であるか否かを判定するS450。選択した座標画素が選択中の対象領域内であればS450:YES、選択した画素の画素値輝度値と、光源の領域を示すものとして有効と判断するための閾値である有効画素閾値例えばダイナミックレンジ幅の下から40程度に設定される値とを比較するS460。画素値が有効画素閾値よりも大きければS460:YES、有効画素数を表すカウンタをインクリメントするS470。S470の処理が終了した場合、S450の処理で、選択した座標画素が選択中の対象領域外である場合S450:NO、およびS460の処理で、画素値が有効画素閾値未満である場合S460:NOには、未選択の次の座標例えば、選択していた座標の右隣りの座標を選択しS480、S440の処理に戻る。ところで、前述のS440の処理にて、抽出したライト候補についての探索が終了していればS440:YES、抽出したライト候補の形面積比率を計算するS510。この処理では、選択中の対象領域において算出された有効画素数を選択中の対象領域の画素数で除算することで、対象領域中の光源の形を計算する。そして、複数の対象領域において光源の形が算出された場合には、これらを平均化することで、ライト候補の形を算出する。例えば、ライト候補がヘッドライトの場合には、図6b、図6cに示すように、光源の形状が円形に近くなるため、対象領域の画素数に対する有効画素数は円形に対応した面積比率となる。一方で、ライト候補がヘッドライトでない場合には、図6e、図6gに示すように、対象領域の画素数に対する有効画素数が、ヘッドライトのものとは異なる面積比率となる。続いて、このライト候補に含まれる全ての対象領域を選択したか否かを判定するS520。何れかの対象領域を選択していなければS520:NO、S410の処理に戻る。また、全ての対象領域を選択していればS520:YES、形計算処理を終了する。次に、車両光源判別処理について図7に示すフローチャートを用いて説明する。車両光源判別処理は、色計算処理および形計算処理による演算結果を利用して、ライト候補が車両のライトであるか否かを決定する処理である。車両光源判別処理では、まず、色平均値が車両のヘッドライトとして予め準備された範囲閾値内であること、かつ、面積比率がヘッドライトの形状として予め準備された半円形状を示す半円比率以上であること、かつ、面積比率が四角形の看板等を示す四角比率未満であること、の全ての条件を満たすか否かを判定するS610。なお、この処理で設定される色の閾値としては、ヘッドライトの色が白に近い色であるため、各色の信号成分例えばRGBの全てが比較的大きな値に設定される。また、半円比率は四角比率よりも小さな値に設定されている。何れかの条件を満たしていなければS610:NO、色平均値が車両のテールライトとして予め準備された範囲閾値内であること、かつ、面積比率がテールライトの形状として予め準備された半円形状を示す比率以上であること、かつ、面積比率が四角形の看板等を示す四角比率未満であること、の全ての条件を満たすか否かを判定するS620。なお、この処理で設定される色の閾値としては、テールライトの色が赤に近い色であるため、各色の信号成分例えばRGBのうちの赤色の成分に対して大きな値が設定され、他の色の成分については小さな値が設定される。また、予め準備された閾値や比率等のパラメータは、データベース11に記録されている。何れかの条件を満たしていなければS620:NO、ライト候補が車両のライトでないものとして、車両光源判定フラグをOFFにセットしS630、車両光源判別処理を終了する。また、S610またはS620の処理にて、全ての条件を満たしていればS610:YESまたはS620:YES、ライト候補が車両のライトであるものとして、車両光源判定フラグをONにセットしS640、車両光源判別処理を終了する。[本実施形態による効果]以上のように詳述したライト制御システム1において処理部10は、自車両の周囲に存在する他車両を検出し、自車両の周囲の他車両が検出されるとライト制御部30は、ヘッドライトの光軸の向きを下向きに変更する。特に他車両を検出する処理において、処理部10は自車両の周囲を撮像した撮像画像を取得し、撮像画像中の光源を抽出する。そして、各光源を表す領域のうちの一部であり予め設定された部位を表す対象領域において、光源の色および光源の形状のうちの少なくとも一方を含む光源特徴量が、車両のライトが有する特徴量として対象領域の位置に対応して準備された対象領域特徴量と一致する確度に応じて、対象領域における光源が他車両のライトである確度を表す対象領域確度を演算する。また、処理部10は、対象領域確度が予め設定された閾値以上となる光源について、他車両のライトである旨を出力する。このようなライト制御システム1によれば、光源特徴量を比較する対象領域が光源を表す領域のうちの一部に設定されるので、対象領域が光源を表す領域の全体に設定される構成と比較して、光源から他車両のライトを検出する際の処理負荷を軽減することができる。また、他車両を眩惑することがないように正確にヘッドライトの光軸の向きを制御することができる。また、上記ライト制御システム1において処理部10は、光源特徴量として対象領域を構成する各画素の色の平均値を検出し、この平均値と対象領域特徴量として準備された車両のライトの色とを比較することで対象領域確度を演算する。このようなライト制御システム1によれば、各画素の色の平均値を対象領域特徴量準備された車両のライトの色と比較することで対象領域確度を演算できるので、例えば画素毎に色を比較する構成に比べて、処理負荷を軽減することができる。さらに、上記ライト制御システム1において処理部10は、光源領域を矩形で抽出し、光源特徴量として光源領域を構成する画素数に対する所定輝度以上の画素数の割合を演算し、この割合と対象領域特徴量として準備された車両のライトを表す割合とを比較することで対象領域確度を演算する。このようなライト制御システム1によれば、対象領域中に含まれる所定輝度以上の領域の割合を対象領域特徴量準備された車両のライトを表す割合と比較することで対象領域確度を演算できるので、例えば光源の形状についてのパターンマッチングを行うことによって車両のライトを検出する構成と比較して、処理負荷を軽減することができる。また、上記ライト制御システム1において、対象領域は、光源を表す領域の中心を除いた領域に設定されている。このようなライト制御システム1によれば、色を検出することが難しく、また、形状を検出する際に不要な領域となりがちな光源中心の領域を除いた領域を対象領域とするので、効率的に対象領域確度を演算することができる。さらに、上記ライト制御システム1において、対象領域は、光源を表す領域のうちの右端部または左端部を含む領域に設定されている。このようなライト制御システム1によれば、光源となりうる信号機、テールライト、ヘッドライト、看板等には、横長のものが多いことを鑑みて、対象領域を右端部または左端部を含む領域に設定しているので、より狭い対象領域から効率的に車両のライトを検出することができる。また、上記ライト制御システム1において、対象領域は、光源を表す領域のうちの上端部または下端部を含む領域にも設定されている。ここで、画像処理の際には、最上段の左端の画素から右端の画素まで連続してデータを読み込み、その後、次の段の左端の画素から右端の画素まで連続してデータを読み込むのが一般的である。この際、右端の画素から次の段の左端の画素を検索する際に若干の時間を要するため、データの段数が少ないほうがデータの読み込み時間を短縮できる。そこで、上記ライト制御システム1では、対象領域を上端部または下端部を含む領域とすることで、対象領域を横長の形状とし、データの段数を減少させている。したがって、このようなライト制御システム1によれば、データの読み込み時間を短縮することができる。[その他の実施形態]本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。例えば、上記実施形態においては、対象領域を、右端領域および左端領域、並びに上端領域および下端領域としたが、ライト候補となる領域の中心を外していればどのような領域であってもよく、また複数の領域を任意に組み合わせてもよい。また、上記実施形態のライト制御処理においては、色による判定色計算処理と形による判定形計算処理との両方を行ったが、何れか一方のみを行ってもよい。この場合には、車両光源判別処理において、色による判定結果または形による判定結果のみを利用するようにすればよい。具体的には、色による判定結果のみを利用する場合には、図8aに示すように、前述のS610の処理に換えて、色平均値が車両のヘッドライトとして予め準備された範囲閾値内であるか否かを判定しS710、S620の処理に換えて、色平均値が車両のテールライトとして予め準備された範囲閾値内であるか否かを判定するS620ようにすればよい。また、形による判定結果のみを利用する場合には、図8bに示すように、前述のS610の処理に換えて、面積比率がヘッドライトの形状として予め準備された半円形状を示す比率以上であるか否かを判定しS760、S620の処理に換えて、面積比率が四角形の看板等を示す四角比率未満であるか否かを判定するS770ようにすればよい。これらのようにすれば、処理負荷をより軽減することができる。また、色による判定色計算処理と形による判定形計算処理との両方を行う場合においては、色による数値が車両のライトとしての数値と一致する程度と、形による数値が車両のライトとしての数値と一致する程度と、をそれぞれ点数化し、これらの点数の加重平均に応じて車両のライトであるか否かを決定するようにしてもよい。"