"作業部位を有する作業対象物の搬送中に前記作業部位に対して実行される所定の作業が完了したか否かを監視する作業監視システムであって、前記作業対象物との相対位置が固定された状態で移動し、前記作業が完了した作業済部位の位置情報を取得して送信する位置取得手段を有する検出装置と、前記位置取得手段が送信した作業済部位の位置情報を受信し、受信した作業済部位の位置情報を用いて、前記作業対象物における前記作業済部位の位置を特定する特定手段と、前記特定手段が特定した前記作業済部位の位置を出力する出力手段とを有する処理装置と、を備えたことを特徴とする作業監視システム。請求項1に記載の作業監視システムであって、前記処理装置は、前記作業対象物が有する全ての前記作業部位に関する情報が予め記憶された記憶手段と、前記記憶手段に記憶された情報を用いて、前記作業部位の全てにおいて前記作業が完了したか否かを判定する判定手段とを有し、前記出力手段は、前記判定手段が判定した判定結果を出力することを特徴とする作業監視システム。請求項1又は請求項2に記載の作業監視システムであって、前記検出装置は、前記作業に用いられる工具に設けられ、前記所定の作業が完了したときに所定のトリガ信号を発信する第1発信器と、前記工具に設けられ、前記第1発信器がトリガ信号を発信したときに前記トリガ信号とは伝播速度が相違する所定の測定用信号を発信する第2発信器とを有し、前記位置取得手段は、それぞれが、前記第1発信器が発信したトリガ信号と前記第2発信器が発信した測定用信号とを受信し、前記トリガ信号の受信時と前記測定用信号の受信時との時間差を用いて、前記第2発信器までの距離を検出し、検出した前記第2発信器までの距離を前記作業済部位の位置情報として送信する少なくとも3つの受信器を有し、前記特定手段は、前記各受信器からそれぞれ受信した前記第2発信器までの距離を用いて、前記作業対象物の位置を基準とする座標系において前記作業済部位の位置座標を算出することによって、前記作業済部位の位置を特定することを特徴とする作業監視システム。請求項3に記載の作業監視システムであって、前記工具は、被締付部材に対する締付力が所定値に達したときに動作するトグル機構を有するトルクレンチであり、前記第1発信器は、前記トグル機構が動作したときに前記トリガ信号を発信することを特徴とする作業監視システム。上記従来の装置では、締付作業が行われた締付部位を特定するために、搬送路座標系における車両ボデーの位置と搬送路座標系における締結具の位置とを検出している。これら2つの検出結果にはそれぞれ誤差が生じるため、これらの検出結果を用いて算出された車両ボデー座標系における締結具の位置には、2つの検出結果に生じた誤差が影響する。このため、各検出結果では無視できる程度の小さな誤差であっても、締結具の位置の算出結果では無視できない程度に大きな誤差となり、例えば、締付作業が完了した締付済部位に近接する他の締付部位がある場合に他の締付部位が作業済部位として特定されてしまうなど、締付済部位が的確に特定されず、締付作業が完了したか否かを適切に監視することができない可能性が生じる。そこで、本発明は、作業対象物の搬送中に作業部位に対して実行される所定の作業が完了したか否かを、作業が完了した作業済部位の位置を的確に特定して適切に監視することが可能な作業監視システムの提供を目的とする。上記目的を達成すべく、本発明の第1の態様は、作業部位を有する作業対象物の搬送中に作業部位に対して実行される所定の作業が完了したか否かを監視する作業監視システムであって、検出装置と処理装置とを備える。検出装置は、作業対象物との相対位置が固定された状態で移動し、作業が完了した作業済部位の位置情報を取得して送信する位置取得手段を有する。処理装置は、特定手段と出力手段とを有する。特定手段は、位置取得手段が送信した作業済部位の位置情報を受信し、受信した作業済部位の位置情報を用いて、作業対象物における作業済部位の位置を特定する。出力手段は、特定手段が特定した作業済部位の位置を出力する。上記構成では、作業対象物との相対位置が固定された状態で移動する位置取得手段が、作業済部位の位置情報を取得し、特定手段が、当該作業済部位の位置情報を用いて作業対象物における作業済部位の位置を特定する。このため、作業対象物における作業済部位の位置には、作業済部位の位置情報に生じた誤差のみが影響する。従って、作業対象物における作業済部位の位置を、誤差を最小限に抑えて的確に特定することができ、作業対象物の搬送中に作業部位に対して実行される所定の作業が完了したか否かを適切に監視することができる。また、本発明の第2の態様は、上記第1の態様の作業監視システムであって、処理装置は、記憶手段と判定手段とを有する。記憶手段は、作業対象物が有する全ての作業部位に関する情報が予め記憶される。判定手段は、記憶手段に記憶された情報を用いて、作業部位の全てにおいて作業が完了したか否かを判定する。この場合、出力手段は、判定手段が判定した判定結果を出力する。上記構成では、作業部位の全てにおいて作業が完了したか否かを判定手段が判定し、その判定結果が出力される。このため、作業者による作業忘れを防止することができる。また、本発明の第3の態様は、上記第1又は第2の態様の作業監視システムであって、検出装置は、第1発信器と第2発信器とを有する。第1発信器は、作業に用いられる工具に設けられ、所定の作業が完了したときに所定のトリガ信号を発信する。第2発信器は、当該工具に設けられ、第1発信器がトリガ信号を発信したときにトリガ信号とは伝播速度が相違する所定の測定用信号を発信する。位置取得手段は、少なくとも3つの受信器を有する。各受信器は、第1発信器が発信したトリガ信号と第2発信器が発信した測定用信号とを受信し、トリガ信号の受信時と測定用信号の受信時との時間差を用いて、第2発信器までの距離を検出し、検出した第2発信器までの距離を作業済部位の位置情報として送信する。また、特定手段は、各受信器からそれぞれ受信した第2発信器までの距離を用いて、作業対象物の位置を基準とする座標系において作業済部位の位置座標を算出することによって、作業済部位の位置を特定する。上記構成では、工具には、第1発信器と第2発信器とが設けられ、位置取得手段としての少なくとも3つの受信器は、作業対象物との相対位置が固定された状態で移動する。第1発信器は、トリガ信号を発信し、第2発信器は、測定用信号を発信する。各受信器は、第1発信器及び第2発信器からの各信号を受信して、作業済部位の位置情報として、第2発信器までの距離を算出する。特定手段は、各受信器が算出した第2発信器までの距離を用いて、作業対象物の位置を基準とする座標系における作業済部位の位置座標を算出して、作業済部位の位置を特定する。このため、簡単な構成で、複雑な処理を要することなく作業済部位の位置を的確に特定することができる。また、第1発信器及び第2発信器は、作業が完了したときにのみ各信号を発信するので、第1発信器及び第2発信器の消費電力を低減することができる。また、本発明の第4の態様は、上記第3の態様の作業監視システムであって、工具は、被締付部材に対する締付力が所定値に達したときに動作するトグル機構を有するトルクレンチであり、第1発信器は、トグル機構が動作したときに前記トリガ信号を発信する。上記構成では、作業対象物の搬送中に作業部位に対して実行される締付作業が完了したか否かを適切に監視することができる。また、第1発信器及び第2発信器は、トグル機構が動作したときに各信号を発信するので、締付作業が完了したときにのみ第1発信器及び第2発信器に各信号を発信させることができる。本発明によれば、作業対象物の搬送中に作業部位に対して実行される所定の作業が完了したか否かを、作業が完了した作業済部位の位置を的確に特定して適切に監視することができる。以下、本発明の一実施形態の作業監視システム1について、図面を参照して説明する。図1は、一実施形態の作業監視システムの構成図である。図2は、一実施形態の作業対象物及び受信器の配置を示す図である。図3は、一実施形態のトルクレンチ及び発信器の配置を示す図である。図4は、一実施形態の表示画像を示す図である。図5は、発信器の配置の他の例を示す図である。図1~図3に示すように、本実施形態の作業監視システム1は、締付部位を有する作業対象物7の搬送中に締付部位に対して実行される締付作業が完了したか否かを監視するものであり、検出装置26と処理装置30とを備える。作業対象物7は、パレット式搬送機2によって搬送されている。パレット式搬送機2は、チェーンコンベア3の上部に矩形形状のパレット4が設けられ、被搬送物作業対象物7を当該パレット4の上面5に搭載して搬送するものである。作業対象物7は、作業対象物7毎に設定された所定の位置がパレット4の上面5の所定の位置に配置されるように、パレット4の上面5に搭載される。締付作業は、先端が開放されてボルト等の被締付部材を横方向から挿入可能なスパナ型のトルクレンチ8を用いて行われる。トルクレンチ8は、ハンドル9と、ハンドル8に設けられたトグル機構15を介して連結されるヘッド18とを有する。ハンドル9は、握り部11と軸部13とを有する。握り部11と軸部13とは、握り部11の一端12側に軸部13が配置されて一体的に形成されている。握り部11は、略円柱状部材であり、作業者に把持される。軸部13は、断面が略矩形形状で中空の筒状部材であり、内部にトグル機構15が設けられている。トグル機構15は、被締付部材に対する締付力が所定値に達するまでの間は、ハンドル9の中心軸10とヘッド18の中心軸19とが同軸上に配置される状態でヘッド18を固定し、締付力が所定値に達したときに、当該固定を解除する。また、軸部13には、電波発信器27及び超音波発信器28へ電力を供給するための電力供給回路16が設けられている。電力供給回路16には、当該電力供給回路16を開閉するリミットスイッチ17が接続されている。リミットスイッチ17は、軸部13の内部に設けられて固定が解除されたときのヘッド18に接触する位置に配置される接触部図示省略を有し、接触部がヘッド18に接触することによって、トグル機構15が動作したことを検出する。リミットスイッチ17は、トグル機構15が動作しないときには、電力供給回路16を遮断して電波発信器27及び超音波発信器28への電力供給を遮断し、トグル機構15が動作したときに、電力供給回路16を接続して電波発信器27及び超音波発信器28への電力供給を許容する。ヘッド18は、連結部20と係合部24とを有する。連結部20と係合部24とは、連結部20の一端21側に係合部24が配置されて一体的に形成されている。連結部20は、断面が略矩形形状の棒状部材であり、ハンドル9の軸部13の一端14の近傍に両端が固定される支軸22が挿入される孔図示省略が、一端21の近傍に形成されている。連結部20は、一端21の近傍を除いて軸部13の内部に挿入され、支軸22によって軸部13に回転自在に支持されるとともに、他端23の近傍がトグル機構15に連結されている。係合部24は、略U字状部材であり、内周面25が被締付部材と係合する係合面を形成する。検出装置26は、電波発信器27と超音波発信器28と受信器29とを有する。電波発信器27は、電力供給回路16に接続され、ハンドル9の軸部13に設けられる。電波発信器27は、電力供給回路16から電力が供給されたときに、所定の周波数の電波信号伝播速度:約30万km/secをトリガ信号として発信する。すなわち、電波発信器27は、トルクレンチ8に設けられ、締付作業が完了したときに所定のトリガ信号を発信する第1発信器として機能する。超音波発信器28は、電力供給回路16に接続され、ヘッド18の係合部24に設けられる。超音波発信器28は、電力供給回路16から電力が供給されたときに、所定の周波数の超音波信号伝播速度:約340m/secを測定用信号として発信する。すなわち、超音波発信器28は、トルクレンチ8に設けられ、電波発信器27がトリガ信号を発信したときにトリガ信号とは伝播速度が相違する所定の測定用信号を発信する第2発信器として機能する。受信器29は、6つ設けられ、搬送方向に沿った縁部6の両端及び中央に配置される。各受信器29は、電波発信器27が発信した電波信号と超音波発信器28が発信した超音波信号とを受信し、電波信号の受信時と超音波信号の受信時との時間差を検出して、受信器29から超音波発信器28までの送受信器間距離LnL1~L6を算出し、処理装置30に出力する。すなわち、受信器29は、作業対象物7との相対位置が固定された状態で移動し、締付作業が完了した締付済部位の位置情報を取得して送信する位置取得手段として機能する。処理装置30は、受信部31と記憶部32とCPUCentralProcessingUnit33とディスプレイ41とを有する。受信部31は、6つの受信器29から送受信器間距離L1~L6を受信し、記憶部32に記憶する。記憶部32は、例えばRAMRandomAccessMemoryなどの記録媒体によって構成され、CPU33が各種処理を実行するための各種プログラムや各種データが記憶されている。各種プログラムには、CPU33が監視処理を実行するための監視処理実行プログラムが含まれる。監視処理実行プログラムには、超音波発信器28の位置座標x,y,zを算出するための各種算出式や、受信器29の位置座標X1,Y1,Z1~X6,Y6,Z6が含まれる。受信器29の位置座標X1,Y1,Z1~X6,Y6,Z6は、パレット4の上面5の所定の位置を原点とする座標系、つまり作業対象物7の所定の位置を原点とする作業対象物座標系における各値である。また、各種データには、作業対象物7を周囲から撮像した作業対象物画像や、作業対象物7が有する締付部位の総数が含まれる。また、記憶部32は、各種情報や各種画像などが読み書き自在に記憶される記憶領域を有する。すなわち、記憶部32は、作業対象物7が有する全ての締付部位に関する情報が予め記憶された記憶手段として機能する。CPU33は、監視処理実行プログラムを実行することによって、座標算出部34と作業判定部35と画像生成部36と出力部40として機能する。座標算出部34は、記憶部32に記憶された6つの送受信器間距離L1~L6を用いて、作業対象物座標系における締付済部位の位置座標を算出する。本実施形態では、被締付部材と係合するトルクレンチ8の係合部24に超音波発信器28が設けられるので、超音波発信器28の位置は、締付済部位の位置の近傍となる。このため、超音波発信器28の位置を締付済部位の位置とみなし、締付済部位の位置座標として、超音波発信器28の位置座標x,y,zを算出することとする。超音波発信器28の位置座標の算出において、座標算出部34は、6つの送受信器間距離L1~L6の中から3つを抽出する全ての組み合わせ、つまり6C3=20通りの組み合わせを列挙する。20通り全ての組み合わせを列挙すると、座標算出部34は、これら全ての組み合わせにおいて、それぞれ超音波発信器28の位置座標x1,y1,z1,,x20,y20,z20を算出する。超音波発信器28の位置座標xm,ym,zmは、送受信器間距離をLn、受信器29の位置座標をXn,Yn,Znとすると、次式1に従って算出される。Ln2=xm-Xn2ym-Yn2zm-Zn21各組み合わせにおいて超音波発信器28の位置座標x1,y1,z1,,x20,y20,z20を算出した座標算出部34は、算出した20個の位置座標x1,y1,z1~x20,y20,z20の中から、超音波発信器28と受信器29との間における作業対象物7や作業者等の介在に起因する誤差や、超音波発信器28と受信器29との相対位置等に起因する比較的大きな幾何学誤差を含むと推定される位置座標を除外する。これらの誤差を含むと推定される位置座標を除外した座標算出部34は、残った位置座標の平均値を、超音波発信器28の位置座標x,y,z、つまり締付済部位の位置座標として算出し、記憶部32に記憶する。すなわち、受信部31と座標算出部34とは、各受信器29からそれぞれ受信した超音波発信器28までの距離を用いて、作業対象物座標系において締付済部位の位置座標を算出することによって、締付済部位の位置を特定する特定手段として機能する。作業判定部35は、締付済部位の数を検出し、検出した数と記憶部32に記憶された締付部位の総数とを比較して、締付作業が完了していない締付部位の個数を算出することによって、全ての締付部位において締付作業が完了したか否かを判定する。すなわち、作業判定部35は、記憶部32に記憶された情報を用いて、締付部位の全てにおいて締付作業が完了したか否かを判定する判定手段として機能する。画像生成部36は、処理画像37と表示画像39とを生成する。処理画像37は、作業対象物7における締付済部位が枠38で囲まれた画像である。画像生成部36は、作業対象物7の画像と締付済部位の位置座標とを用いて、作業対象物画像において締付済部位を特定し、特定した締付済部位を枠38で囲む処理を施して処理画像38を生成し、記憶部32に記憶する。表示画像39は、最新の処理画像37と最新の締付済部位の位置座標と作業判定部35が判定した判定結果とを含む画像であり、画像生成部36は、表示画像39を生成して記憶部32に記憶する。出力部40は、画像生成部36が生成した表示画像37をディスプレイ41に出力する。ディスプレイ41は、出力部40から入力された表示画像37を表示する。すなわち、画像生成部36と出力部40とディスプレイ41とは、座標算出部34が算出した締付済部位の位置座標を出力する出力手段として機能する。上記のように構成された作業監視システム1では、パレット式搬送機2のパレット4に設けられた受信器29が、トルクレンチ8に設けられた電波発信器27及び超音波発信器28から発信される各信号を受信して送受信器間距離Lnを算出する。処理装置30のCPU33は、送受信器間距離Lnを用いて作業対象物座標系における締付済部位の位置座標を算出するとともに、全ての締付部位において締付作業が完了したか否かを判定し、締付済部位の位置座標と判定結果とをディスプレイ41に表示させる。このように、本実施形態の作業監視システム1では、作業対象物座標系における締付済部位の位置座標は、作業対象物7との相対位置が固定された状態で移動するパレット4に設けられた受信器29が算出した送受信器間距離Lnを用いて算出される。このため、作業対象物座標系における締付済部位の位置座標には、送受信器間距離Lnに生じる誤差のみしか影響せず、締付済部位の位置を的確に特定することができる。従って、作業対象物7の搬送中に締付部位に対して実行される締付作業が完了したか否かを適切に監視することができる。また、締付部位の全てにおいて作業が完了したか否かが判定されてディスプレイ41に表示されるので、作業忘れを防止することができる。また、トルクレンチ8に電波発信器27と超音波発信器28とを設け、パレット4に受信器29を設けて、処理装置30のCPU33が、受信器29が算出した送受信器間距離Lnを用いて締付済部位の位置座標を算出して締付済部位の位置を特定するので、簡単な構成で、複雑な処理を要することなく作業済部位の位置を特定することができる。また、電波発信器27及び超音波発信器28は、トグル機構15が動作したときにのみ各信号を発信するので、締付作業の完了を適切に監視することができるとともに、電波発信器27及び超音波発信器28の消費電力を低減することができる。なお、作業対象物7を搬送する手段は、上記に限定されない。他の手段を用いる場合には、受信器29は、当該手段を構成する部材のうち作業対象物7との相対位置が固定された状態で移動する部材、又は、当該手段とは独立して設けられて作業対象物7との相対位置が固定された状態で移動する手段に設けられる。また、受信器29の数は、上記に限定されず、3つ以上であればよい。また、受信器29の配置は、電波発信器27及び超音波発信器28との間に作業対象物7が介在しない位置に3つ以上設けられる配置であれば、上記に限定されない。また、トリガ信号は、電波信号に限定されず、伝播速度が電波信号と同等の極めて高速の信号であればよい。また、測定用信号は、超音波信号に限定されず、伝播速度がトリガ信号とは相違して比較的低速の信号であればよい。また、トグル機構15が動作したことを検出する手段は、上記に限定されず、ヘッド18に接触することなくトグル機構15の動作を検出可能な手段等であってもよい。また、電力供給回路16を開閉する構成は、上記に限定されず、作業者が操作可能なスイッチを設け、締付作業が完了したときに自ら当該スイッチを操作することによって、電力供給回路16を接続させるような構成であってもよい。また、電波発信器27及び超音波発信器28への電力供給は、締付作業の完了時のみ行うのではなく、締付作業中常時に行ってもよい。また、検出装置の構成は、作業対象物7との相対位置が固定された状態で移動し、作業対象物座標系における締付済部位の位置情報を直接的に取得可能な手段を有するものであれば、上記に限定されない。また、締付作業は、1つのトルクレンチ8を用いて実行することに限定されず、複数のトルクレンチを用いて行ってもよい。この場合、トルクレンチ毎にそれぞれ異なる固有の信号を発信する発信器を設ける等の各トルクレンチを判別する判別手段を設ける。また、締付作業には、上述のトルクレンチ8ではなく、他のトルクレンチやラチェットなど、他のレンチを用いてもよい。この場合、用いるレンチの構造に応じて、超音波発信器28の数や配置を変更する。例えば、上述のトルクレンチ8と同一の構造で、係合部24に干渉があるトルクレンチ42では、超音波発信器28を2つ設ける。図5に示すように、2つの超音波発信器28a,28bは、係合部24の所定位置43と直線状に配置されるように、軸部13の電波発信器27よりも一端側と他端側とに設けられる。所定位置43は、被締付部材の中心が配置される位置に設定される。このとき、各受信器29は、電波発信器27が発信した電波信号と2つの超音波発信器28a,28bが発信した2つの超音波信号とを受信し、受信器29から超音波発信器28aまでの送受信器間距離Aと受信器29から超音波発信器28bまでの送受信器間距離Bとを算出して処理装置30に出力する。処理装置30の座標算出部34は、送受信器間距離A,Bと係合部24の所定位置43から各超音波発信器28a,28bまでの長さa,bとを用いて、受信器29から係合部24の所定位置43までの距離を算出して、締付済部位の位置座標を算出する。また、エクステンションバーを用いたソケットレンチように、エクステンションバー及びソケットとグリップとが直線状に配置されず、超音波発信器28を被締付部材と係合する係合部分ソケットと直線状に配置することができない場合には、超音波発信器28を3つ設ける。また、締付部位の全てにおいて締付作業が完了したか否かを判定する方法は、上記に限定されず、例えば、作業対象物7が有する全ての締付部位の位置座標を記憶部32に予め記憶し、座標算出部34が算出した締付済部位の位置座標と全ての締付部位の位置座標とを照合することによって判定する等、他の方法であってもよい。また、表示画像37は、上記に限定されず、最新の締付済部位の位置座標のみや、当該位置座標と作業判定部35が判定した判定結果とであってもよく、また他の情報を含んでもよい。また、表示画像37の表示とともに、ブザーや音声等を出力してもよい。また、作業監視システム1が監視する作業は、締付作業に限定されず、他の作業であってもよい。上記実施形態は、本発明の一例であり、本発明を逸脱しない範囲において変更可能である。"