"光源から照射される探知光を偏向手段により走査し、その走査範囲からの反射光の強度に基づいて物体検出処理手段により該走査範囲内に存在する検出対象物を検出する物体検出処理を行う物体検出装置において、上記偏向手段を制御して走査範囲を変更する走査範囲変更手段と、上記走査範囲の全域に探知光を走査して上記物体検出処理手段に検出対象物の一次検出を行わせ、検出対象物を一次検出した場合には、上記走査範囲変更手段により該検出対象物の検出箇所を含む所定範囲に走査範囲を限定して再び探知光を走査させ、これにより検出した反射光の強度に基づいて該物体検出処理手段に検出対象物の2次検出を行わせる検出制御手段とを有することを特徴とする物体検出装置。請求項1の物体検出装置において、上記偏向手段として、入射する探知光の偏向角を上記走査範囲変更手段からの制御信号に応じて変化させる光導波路を備えた光偏向素子を用いることを特徴とする物体検出装置。自車両前方領域に探知光を走査し、該自車両前方領域からの反射光の強度に基づいて該自車両前方領域に存在する検出対象物を検出する物体検出装置と、該物体検出装置の検出結果に基づいて該検出対象物と自車両との衝突を回避する衝突回避処理を行う衝突回避処理手段とを備えた車両衝突回避システムにおいて、上記物体検出装置として、請求項1又は2の物体検出装置を用いることを特徴とする車両衝突回避システム。請求項3の車両衝突回避システムにおいて、上記物体検出装置により検出された検出対象物が存在する位置の時間変化を求め、その時間変化から探知光の走査方向についての自車両に対する該検出対象物の相対速度を算出する走査方向相対速度算出手段を有し、上記衝突回避処理手段は、上記走査方向相対速度算出手段の算出結果に基づいて当該検出対象物が衝突回避対象物であるか否かを判断し、衝突回避対象物と判断したときに上記衝突回避処理を行うことを特徴とする車両衝突回避システム。請求項4の車両衝突回避システムにおいて、上記衝突回避処理手段は、当該検出対象物が衝突回避対象物でないと判断したとき、該検出対象物については上記物体検出装置による検出対象物から外すことを特徴とする車両衝突回避システム。ところが、上記特許文献1に記載の手法であっても、非検出対象物あるいは検出対象物の反射面が汚れているなどが原因で、検出される反射光の強度分布で十分に大きなピークが得られない場合がある。このような場合、物体幅を適切に把握できなくなるので、検出対象物の誤検出が発生し得るという問題があった。この問題は、上記特許文献1に記載の手法に限らず、探知光の走査範囲からの反射光強度に基づいて検出対象物を検出する場合には、同様に生じ得る問題である。本発明は、以上の問題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、検出対象物の誤検出が発生しにくい物体検出装置及びこれを備えた車両衝突回避システムを提供することである。上記目的を達成するために、請求項1の発明は、光源から照射される探知光を偏向手段により走査し、その走査範囲からの反射光の強度に基づいて物体検出処理手段により該走査範囲内に存在する検出対象物を検出する物体検出処理を行う物体検出装置において、上記偏向手段を制御して走査範囲を変更する走査範囲変更手段と、上記走査範囲の全域に探知光を走査して上記物体検出処理手段に検出対象物の一次検出を行わせ、検出対象物を一次検出した場合には、上記走査範囲変更手段により該検出対象物の検出箇所を含む所定範囲に走査範囲を限定して再び探知光を走査させ、これにより検出した反射光の強度に基づいて該物体検出処理手段に検出対象物の2次検出を行わせる検出制御手段とを有することを特徴とするものである。また、請求項2の発明は、請求項1の物体検出装置において、上記偏向手段として、入射する探知光の偏向角を上記走査範囲変更手段からの制御信号に応じて変化させる光導波路を備えた光偏向素子を用いることを特徴とするものである。また、請求項3の発明は、自車両前方領域に探知光を走査し、該自車両前方領域からの反射光の強度に基づいて該自車両前方領域に存在する検出対象物を検出する物体検出装置と、該物体検出装置の検出結果に基づいて該検出対象物と自車両との衝突を回避する衝突回避処理を行う衝突回避処理手段とを備えた車両衝突回避システムにおいて、上記物体検出装置として、請求項1又は2の物体検出装置を用いることを特徴とするものである。また、請求項4の発明は、請求項3の車両衝突回避システムにおいて、上記物体検出装置により検出された検出対象物が存在する位置の時間変化を求め、その時間変化から探知光の走査方向についての自車両に対する該検出対象物の相対速度を算出する走査方向相対速度算出手段を有し、上記衝突回避処理手段は、上記走査方向相対速度算出手段の算出結果に基づいて当該検出対象物が衝突回避対象物であるか否かを判断し、衝突回避対象物と判断したときに上記衝突回避処理を行うことを特徴とするものである。また、請求項5の発明は、請求項4の車両衝突回避システムにおいて、上記衝突回避処理手段は、当該検出対象物が衝突回避対象物でないと判断したとき、該検出対象物については上記物体検出装置による検出対象物から外すことを特徴とするものである。本発明においては、走査範囲全域に探知光を走査して検出対象物を一次検出したら、一次検出された検出対象物の検出箇所を含む所定範囲走査範囲全域よりも狭い範囲に限定して再び探知光を走査する。一次検出時には、検出対象物の検出箇所に対応する反射光強度には、その検出対象物からの反射光のほか、その検出対象物の周囲からの反射光も含まれる。これに対し、走査範囲を検出対象物の検出箇所を含む所定範囲に限定することで、検出対象物の検出箇所に対応する反射光強度は、検出対象物の周囲からの反射光の影響を受けにくくなり、SN比が高まる。本発明によれば、一次検出された検出対象物の検出箇所を含む所定範囲に走査範囲を限定して得た反射光強度に基づいて検出対象物の2次検出し、これを検出結果とする。よって、2次検出時における検出対象物の検出感度は1次検出時よりも高まり、検出対象物の誤検出が発生しにくくなる。本発明によれば、検出対象物の誤検出が発生しにくいというという優れた効果が得られる。以下、本発明に係る物体検知装置を車両衝突回避システムに適用した一実施形態について説明する。本実施形態の衝突回避システムは、物体検知装置である前方障害物認識装置により自車両前方に存在する障害物検知対象物を認識し、認識した障害物のうち衝突の可能性が高い障害物について追従検知を行う。そして、障害物に対する衝突確率が一定以上高まった場合にはその旨を自車両の操縦者に報知して注意を促す。なお、本実施形態の衝突回避システムは、本発明に係る物体検知装置を適用した一例であり、本発明に係る物体検知装置は様々なシステムに適用可能である。図1は、本実施形態の前方障害物認識装置の概略構成を示すブロック図である。本実施形態の前方障害物認識装置は、LD駆動回路100、レーザーダイオードLDで構成される探査レーザー光源101、光偏向素子を含む光学系からなる偏向器102、偏向器駆動制御回路103、走査方向認識部104、走査領域認識部105、測定周期認識部106、フォトダイオードPDで構成される反射光検出素子107、受光回路108、障害物幅算出部109、車速センサ及びヨーレートセンサを含むセンサ部110、障害物認識部111を備えている。探査レーザー光源101から発射されたレーザー光は、偏向器駆動制御回路103によって制御される光偏向素子を備えた偏向器102を通過して、所定の走査領域自車両の前方領域を走査する。レーザー光が走査領域内の物体に反射した反射光は、反射光検出素子107によって受光される。図2は、本実施形態におけるレーザー光走査系の構成を示す説明図である。本実施形態においては、偏向器102内の光偏向素子102Aに対して偏向器駆動制御回路103が電気的に接続されており、光偏向素子102Aの後段出射側に出射光学系102Bが配置されている。探査レーザー光源101から発射されたレーザー光は、光偏向素子102A内に形成された導波路を通過する際に偏向器駆動制御回路103の制御に基づく偏向角を与えられる。これにより、探査レーザー光源101から発射されたレーザー光は、出射光学系102Bを経て、車両前方の所定の走査領域を走査する。本実施形態の偏向器102としては、振動ガルバノメーター、ポリゴンミラーなどの機械式光偏向器を用いることもできるが、機械式光偏向器は機械的な可動部分を持つために高速化や集積化などに問題があり、応用範囲が限られている。これに対し、非機械式光偏向器は、機械的動作部分がなく、光学的もしくは電気信号によって制御でき、高速化が可能で、さらに光学系を格段にコンパクト化できるメリットがある。そこで、本実施形態の偏向器102には、非機械式光偏向器を採用している。具体的には、少なくとも一つ以上の電気光学効果をもつ材料で形成されたスラブ型光導波路から構成される光偏向素子を利用した非機械式光偏向器であって、偏向器駆動制御回路103から制御電圧を当該光偏向素子に印加することにより、入射したレーザー光の偏向角を制御できるものを用いている。なお、本実施形態の偏向器102は、一方向自車両の進行方向に対し、水平面に沿って直交する方向。以下横方向という。への走査を行うものであるが、2方向以上の走査を実現したものであってもよい。例えば、図3に示すように、偏向器102内に2つの光導波路202A,202Bを形成し、出射光学系202Cの後段に反射角が異なる2つのミラー202D,202Eを配置することで、横方向以外の領域を走査することが可能である。図4は、本実施形態における前方障害物認識装置が行う処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態では、図2に示したレーザー光走査系により、まず、自車両前方領域の横方向全域に対してレーザー光を横方向に走査するS1。そして、このレーザー光が自車両の前方に存在する障害物に反射し、その反射光が反射光検出素子107に受光されると、受光回路108によって横方向の光強度分布反射強度分布が検出される。図5aは、自車両301の前方に障害物300が存在する場合の一例を上方から見たときの模式図である。図5bは、この例で検出される反射強度分布を示すグラフである。図5bに示すグラフにおいて、特徴的に反射強度が大きい領域を障害物幅一次検知領域302とする。この障害物幅一次検知領域302は、障害物幅算出部109によって特定されるS2。障害物幅算出部109において行われる障害物幅一次検知領域302の特定方法は、種々の方法が適用できる。例えば、ピーク強度との差がそのピーク強度の例えば50以上である領域を障害物幅一次検知領域302として特定する方法や、反射強度分布グラフの変曲点と変曲点との間を障害物幅一次検知領域302として特定する方法などが挙げられる。いずれにしても、反射強度分布の形状を最大に反映したものであるのが望ましい。このようにして障害物幅一次検知領域302を特定したら、次に、レーザー光の走査領域を、特定した障害物幅一次検知領域302に限定して多少のマージンを含む。、再度、レーザー光を走査するS3。具体的には、自車両前方領域のうち特定した障害物幅一次検知領域302に限定してレーザー光が走査されるように、偏向器駆動制御回路103は、偏向器102に対して出力する制御信号を変更する。これにより、反射光検出素子107で受光される光に含まれる、障害物幅一次検知領域302に対応した障害物以外からの反射光の比率が小さくなる。その結果、バックノイズが減少してSN比が上がるので、障害物の検出感度が高まる。図6aは、走査領域を限定したときの一例を示す模式図である。図6bは、走査領域を限定したときの反射強度分布を示すグラフである。なお、図6aには、限定する前の走査領域図5aに示した走査領域を破線で示してある。また、図6bには、限定する前の反射強度分布図5bに示したグラフを破線で示してある。図6bに示すように、障害物幅一次検知領域302に走査領域を限定したことにより、限定前と比較して、特徴的に反射強度が大きい領域とその他の領域との違いが顕著となり、検出精度の高い反射強度分布が得られる。そして、障害物幅算出部109は、このように検出精度が高められた反射強度分布を用いて、障害物幅303を算出するS4。なお、障害物幅一次検知領域302に走査領域を限定してもSN比があまり上がらない場合には、レーザー光の走査スピードを上げたり、走査周期を調整したり、障害物幅一次検知領域302を再設定して走査領域の限定範囲をシフトさせたりして、適宜調整してもよい。図7は、障害物幅を検出して認識した障害物が移動している場合の一例を上方から見たときの模式図である。図8aは、時刻t1に検出した反射強度分布を示すグラフであり、図8bは、時刻t1から時間tが経過した後の時刻t2に検出した反射強度分布を示すグラフである。障害物幅が算出された場合、その障害物幅に対応する箇所に障害物が存在すると認識し、次に、その障害物の位置が自車両301から見て時間t後にどう変化したかを調べ、自車両301に対する当該障害物の相対速度を算出する処理を行うS5。具体的に説明すると、上述したような障害物幅の検出処理S1~S4を所定の測定周期で繰り返し行う。そして、障害物認識部111は、障害物幅算出部109から図8bに示す時刻t2のときの反射強度分布に基づく障害物幅を得たとき、既に得られている図8aに示す時刻t1のときの反射強度分布に基づく障害物幅と比較する。そして、両障害物幅が一致する場合には、時刻t2に検出した障害物300’が時刻t1に検出した障害物300と同一のものであると判断する。ここで、走査方向認識部104、走査領域認識部105及び測定周期認識部106は、偏向器駆動制御回路103が偏向器102に対して出力する制御信号に基づき、それぞれ、レーザー光の走査方向、走査領域の横方向位置、測定周期を把握している。そして、障害物認識部111は、走査方向認識部104、走査領域認識部105及び測定周期認識部106からの情報に基づき、横方向について、当該障害物が時間tの間に移動したことによる自車両301に対する当該障害物300の相対位置変化304を得る。また、障害物認識部111は、探査レーザー光源101でレーザー光を照射してから、その反射光を反射光検出素子107で受光までの所要時間に基づいて、障害物300と自車両301との距離を測定する。これにより、障害物300と自車両301とを結ぶ方向以下距離方向という。について、自車両301に対する当該障害物300の相対位置変化を得ることができる。このように距離方向についての相対位置変化が得られることで、走査方向認識部104からの情報を利用して、自車両301の進行方向についての相対位置変化を得ることができる。障害物認識部111は、時間tの間に移動した当該障害物300について得た横方向の相対位置変化と自車両進行方向の相対位置変化とから、自車両301に対する当該障害物300の相対速度を算出する。また、障害物認識部111は、自車両301の車速や旋回方向の回転角を車速センサやヨーレートセンサをもつセンサ部110から取得することで、障害物300の挙動移動状態を把握することができる。なお、t秒後の障害物を捕捉する際には、より複雑な情報処理を要するが公知のトラッキングシステムを利用してもよい。本実施形態では、障害物幅と、走査方向と、走査領域とから、t秒後の障害物の位置変化を認識することが可能であり、簡易なシステムである。次に、このようにして把握した障害物300の挙動を利用し、自車両と障害物300との衝突可能性について判断し、その障害物300を更に追従検知するか否かを判定するS6~S10。具体的には、障害物認識部111は、横方向についての相対速度と自車両進行方向についての相対速度と自車両走行速度の3つの数値と、検出した障害物幅の数値とから、当該障害物幅をもつ障害物がどのような挙動を示すどのような物体であるかを推定し、自車両と衝突する可能性が高い障害物については追従検知を継続し、自車両と衝突する可能性が低い障害物については追従検知を解除するという判定を行う。まず、自車両進行方向の相対速度が自車両走行速度と一致する場合S6のYes、その障害物は、自車両進行方向については移動していない障害物である。例えば、障害物幅が車両程度の障害物については、路肩に停止している車両あるいは信号待ちしている車両である可能性が高い。また、例えば、障害物幅が10mを超えるような障害物については、ガードレールやフェンス等の路端障害物である可能性が高い。このような停止している車両や路端障害物については、自車両が衝突する可能性が低いので、追従検知を解除し、以後は追従検知をしないようにするのが好ましい。ただし、自車両の前方を横方向に横断する車両等の障害物は、自車両進行方向については移動していないのであるが、その横断タイミングによっては高い可能性で自車両と衝突することがあり得る。よって、このように自車両の前方を横断する障害物については衝突回避対象物として追従検知を継続して、その障害物への衝突確率が一定以上に高まったときに車両操縦者に警報することが望まれる。そこで、本実施形態では、自車両進行方向の相対速度が自車両走行速度と一致する場合S6のYes、横方向の相対速度が存在しているかどうかを判断するようにしているS7。そして、横方向の相対速度が存在している場合には、その障害物は自車両前方を横断する衝突可能性が高い障害物であるとして追従検知を継続する。一方、横方向の相対速度が存在していない場合には、その障害物は停止している車両あるいは路端障害物であるとして追従検知を解除する。また、自車両進行方向の相対速度が自車両走行速度よりも小さい場合S8のYes、その障害物は、自車両進行方向へ移動している障害物である。例えば、障害物幅が車両程度の障害物であれば、自車を追い抜く車両である可能性が高い。自車両とほぼ平行に進行している追い抜き車両であれば、自車両が衝突する可能性が低いので、追従検知を解除し、以後は追従検知をしないようにするのが好ましい。ただし、追い抜き車両が自車両の前方へ進入してくる場合、高い可能性で自車両と衝突することがあり得る。よって、このように自車両の前方に進入する追い抜き車両については衝突回避対象物として追従検知を継続して、その障害物への衝突確率が一定以上に高まったときに車両操縦者に警報することが望まれる。そこで、本実施形態では、自車両進行方向の相対速度が自車両走行速度よりも小さい場合S8のYes、横方向の相対速度が存在しているかどうかを判断するようにしているS9。そして、横方向の相対速度が存在している場合には、その障害物は自車両前方に横方向から進入する衝突可能性が高い障害物追い抜き車両であるとして追従検知を継続する。一方、横方向の相対速度が存在していない場合には、その障害物は自車両とほぼ平行に進行している追い抜き車両であるとして追従検知を解除する。また、自車両進行方向の相対速度が自車両走行速度よりも大きい場合S8のNo、障害物は自車両に近づいてくる移動体である可能性が高く注意が必要である。例えば障害物幅が車両程度の障害物であれば、その障害物は対向車線を走行する対向車両である可能性が高い。自車両とほぼ平行に進行している対向車両であれば、自車両が衝突する可能性が低いので、追従検知を解除し、以後は追従検知をしないようにするのが好ましい。ただし、対向車両が横方向への相対速度を有する場合、通常、その対向車両あるいは自車両若しくはその両方は曲線道路を走行している可能性が高い。このような場合、直線道路を走行している場合よりも対向車両が自車両の前方へ進入する可能性が高く、自車両と衝突することがあり得る。よって、このように自車両の前方に進入する可能性が高い対向車両については衝突回避対象物として追従検知を継続して、その障害物への衝突確率が一定以上に高まったときに車両操縦者に警報することが望まれる。そこで、本実施形態では、自車両進行方向の相対速度が自車両走行速度よりも大きい場合S8のNo、横方向の相対速度が存在しているかどうかを判断するようにしているS10。そして、横方向の相対速度が存在している場合には、その障害物は自車両前方に進入する衝突可能性が高い障害物対向車両であるとして追従検知を継続する。一方、横方向の相対速度が存在していない場合には、その障害物は直線道路で自車両とほぼ平行に進行している対向車両であるとして追従検知を解除する。以上、本実施形態における車両衝突回避システムは、自車両301の前方領域にレーザー光探知光を走査し、自車両前方領域からの反射光の強度に基づいて自車両前方領域に存在する検出対象物である他車両等の障害物300を検出する物体検出装置としての前方障害物認識装置と、前方障害物認識装置の検出結果に基づいて当該障害物300と自車両301との衝突を回避する衝突回避処理を行う衝突回避処理手段としての警報器等を備えている。前方障害物認識装置は、光源である探査レーザー光源101から照射されるレーザー光探知光を偏向手段としての偏向器102により走査し、その走査範囲からの反射光の強度に基づいて、物体検出処理手段を構成する反射光検出素子107、受光回路108、障害物幅算出部109、障害物認識部111等により、当該走査範囲内に存在する障害物を検出する物体検出処理を行う。この前方障害物認識装置は、偏向器102を制御して走査範囲を変更する走査範囲変更手段としての偏向器駆動制御回路103と、走査範囲全域にレーザー光を走査して障害物認識部111に障害物300の一次検出を行わせ、障害物300を一次検出した場合には、偏向器駆動制御回路103により障害物300の検出箇所を含む所定範囲に走査範囲を限定して再びレーザー光を走査させ、これにより検出した反射光の強度に基づいて障害物300の2次検出を行わせる検出制御手段を備えている。これにより、2次検出時における障害物の検出感度は1次検出時よりも高まり、障害物の誤検出が発生しにくくなる。また、本実施形態では、偏向器102が、入射するレーザー光の偏向角を偏向器駆動制御回路103からの制御信号に応じて変化させる光導波路を備えた光偏向素子を用いている。ポリゴンミラーなどの機械式光偏向器は、これを用いて走査範囲を狭めるような制御を行うためには構成や制御が複雑化するので、本実施形態では不向きである。これに対し、本実施形態のような光偏向素子であれば、制御信号に応じて偏向角を適宜変化させることで走査範囲を狭めたり広げたりすることができ、本実施形態において好適に利用できる。また、本実施形態において、障害物認識部111は、前方障害物認識装置により検出された障害物が存在する位置の時間変化を求め、その時間変化からレーザー光の走査方向横方向についての自車両に対する障害物の相対速度を算出する走査方向相対速度算出手段として機能し、その算出結果に基づいて当該障害物が衝突回避対象物であるか否かを判断し、衝突回避対象物と判断したときに衝突回避処理を行う。これにより、衝突可能性が低い障害物について不必要に衝突回避処理を行うことがなくなり、処理負荷の軽減を図ることができる。また、本実施形態においては、検出した障害物が衝突回避対象物でないと判断したとき、その障害物については前方障害物認識装置による検出対象物から外す、すなわち、追従検知を解除する。これにより、自車両前方に存在する障害物のうち衝突可能性が高いものに限定して追従検知を行うことが可能となり、処理負荷の軽減を図ることができる。なお、本実施形態では、レーザー光走査系として、探査レーザー光源101を用いたものを例に挙げて説明したが、ミリ波レーダなど、その他の電磁波を用いて所定の走査領域の反射強度を検出する装置であっても同様に適用可能である。また、本発明の前方障害物認識装置は、車両衝突回避システムに広く実用化されている車載レーダの付加的なシステムとして用いることが可能である。"