"第1の高度で空間内を飛行し、第2の高度で前記空間内を飛行するように構成された飛行体と、前記飛行体に取り付けられ前記第1の高度および前記第2の高度で前記空間内の空気から粒子を除去するように構成された空気清浄機とを含む飛行型空気清浄機であって、前記空気清浄機は、第1の電荷を有する給気口と、第2の電荷を有する排気口とを含み、前記第2の電荷は前記第1の電荷の反対である飛行型空気清浄機。前記飛行体がさらに、信号を受信するように構成され、前記信号は前記飛行体に前記第1の高度から前記第2の高度へと変更するように命令する、請求項1に記載の飛行型空気清浄機。前記信号が、前記飛行型空気清浄機の基地局から受信される無線信号を含む、請求項2に記載の飛行型空気清浄機。前記第1の電荷が正の電荷を含み、前記第2の電荷が負の電荷を含む、請求項1に記載の飛行型空気清浄機。前記飛行体が、気体を含むように構成されたバルーンを含む、請求項1に記載の飛行型空気清浄機。前記気体がヘリウムである、請求項5に記載の飛行型空気清浄機。前記第1の高度が前記第2の高度より高く、前記飛行体がある量の気体を排出することによって前記第2の高度へと移動するように構成される、請求項5に記載の飛行型空気清浄機。前記排気口を覆うように構成された格子を含み、前記格子が前記第2の電荷を有する、請求項1に記載の飛行型空気清浄機。飛行体を第1の高度で飛行させることと、前記飛行体に取り付けられた空気清浄機を使用して、前記第1の高度で空気から粒子を除去することであって、前記空気清浄機が第1の電荷を有する給気口および第2の電荷を有する排気口を含み、前記第2の電荷は前記第1の電荷と反対であることと、前記飛行体を前記第1の高度から第2の高度へと移動させることと、前記飛行体を前記第2の高度で飛行させることと、前記空気清浄機を使用して、前記第2の高度で空気から粒子を除去することとを含む方法。前記飛行体が気体を充填されたバルーンを含み、前記飛行体を前記第2の高度へと移動させることが、前記バルーンからある量の前記気体を排出することを含む、請求項9に記載の方法。前記第1の高度が前記第2の高度より高い、請求項10に記載の方法。基地局から信号を受信することをさらに含み、前記信号は前記飛行体に前記第1の高度から前記第2の高度へと変更するように命令する、請求項9に記載の方法。前記飛行体を前記基地局でドッキングさせることと、収集された粒子を前記基地局で排出することとをさらに含む、請求項9に記載の方法。前記収集された粒子を排出することが、前記空気清浄機の前記給気口および前記排気口に逆バイアスを加えることを含む、請求項13に記載の方法。前記基地局で前記飛行体に気体を再充填することと、前記飛行体を前記基地局から解放することと、前記第1の高度で空気から追加の粒子を収集するように、前記飛行体を前記第1の高度で飛行させることとをさらに含む、請求項13に記載の方法。前記給気口が前記第2の電荷を有する粒子を収集し、前記排気口が前記第1の電荷を有する粒子を収集するように構成される、請求項9に記載の方法。空間内で複数の高度で動作するように構成された飛行体であって、飛行体が飛行することができるように、気体を含むように構成されたバルーンと、前記バルーンの両側に取り付けられた第1の側方翼および第2の側方翼と、前記バルーンに取り付けられた尾翼とを含む、飛行体と、前記飛行体に取り付けられた空気清浄機であって、第1の電荷を有し、第2の電荷を有する粒子を収集するように構成された給気口と、前記第2の電荷を有し、前記第1の電荷を有する粒子を収集するように構成された排気口と、前記排気口を覆い、前記第2の電荷を有する格子とを含む、空気清浄機と、前記飛行体をドッキングするように構成された基地局とを含むシステム。前記飛行体の高度を調整するために前記第1の側方翼および前記第2の側方翼を制御するように構成されたアクチュエータをさらに含む、請求項17に記載のシステム。前記基地局が、前記給気口の少なくとも一部および前記排気口の少なくとも一部と接触することによって、前記飛行体の電池を充填するように構成された再充電部を含む、請求項17に記載のシステム。前記基地局が、前記飛行体が前記基地局でドッキングされているときに前記バルーンに前記気体を供給するように構成された気体供給部を含む、請求項17に記載のシステム。以下の詳細な説明では、本明細書の一部を形成する添付の図面を参照する。図面では、別段の記載がない限り、同様の記号は一般に同様の部品を示す。詳細な説明、図面および特許請求の範囲で説明される例示的な実施形態は、限定的な意味を有するものではない。本明細書に示された主題の趣旨または範囲から逸脱することなく、他の実施形態を使用することもでき、他の変更を行うこともできる。本明細書で一般に説明され、図において例示される本開示の態様は、多種多様な異なる構成に配置し、置換し、組み合わせ、設計することができ、それらはすべて明示的に企図され、本開示の一部を形成することが容易に理解されよう。図1Aは、飛行型空気清浄機100の例示的な実施形態の斜視図である。飛行型空気清浄機100は、飛行体102を含む。一実施形態では、飛行体102は、飛行体102を浮揚させるバルーン104および推力を生成するプロペラ106を含む。飛行体102は、プロペラ106に加えて、またはその代わりに、推力を生成する他の要素を含むこともできる。そのような要素の非限定的な例は、エアスクリュー、フラップ翼、傾斜回転軸を有する1つまたは複数の回転翼、ジェットパック等含むがこれに限定されない。1つの例示的な実施形態では、飛行体102は基地局200図2Aおよび2Bに示すに繋ぐことができ、綱を使用して飛行体102の動作を制御することができる。このような実施形態では、綱は、ロープ、ワイヤ、ケーブル等によって実現することができる。基地局200のウィンチまたは他の制御機構によって、綱の一部を巻き取り、または緩めることによって、飛行体102の高度および/または到達範囲を制御する。当業者には既知の任意のタイプのウィンチを使用することができる。ウィンチはまた、綱の動作によって、飛行型空気清浄機100の水平動作を制御することもできる。例えば、ウィンチは綱を動かすことができ、またはウィンチ自体が動くことができ、これに応答して飛行型空気清浄機100を動かすことができる。飛行体102の高度を制御するためにウィンチを使用することは、操縦領域内の塵をできる限りかき乱さないという利点がある。一実施形態では、飛行型空気清浄機100の動作を制御する綱およびウィンチと併せて、少なくとも1つの推力生成要素を使用することができる。バルーン104には、飛行型空気清浄機100に浮力を与える気体が充填されるように構成されている。例示的な実施例では、バルーン104にはヘリウムを充填することができる。空気より密度が低い他の気体を使用して、飛行型空気清浄機100を浮揚させることもできる。バルーン104は、限定はされないが、金属化ポリエステル、金属箔、ラテックス、ゴム等から形成することができる。一実施形態では、バルーン104は、交換可能に構成することができる。そのような実施形態では、バルーン104は、所定の使用回数後に交換することができる。バルーン104はまた、気体がバルーン104に出入りすることができるガス弁126を含むこともできる。一実施形態では、ガス弁126はバルーン104の高度を下げるように制御することができる。一実施形態では、以下で詳細に説明するが、軌道計算装置220はガス弁126の操作によってバルーン104の高度を制御する。バルーン104が繋がれている代替実施形態では、上記のようにウィンチまたは他の制御機構によってバルーン104の高度を制御することができる。図1Bは、飛行型空気清浄機100の別の例示的な実施形態の斜視図である。この実施形態では、バルーン104は、バルーン104が安定状態になるように、気体で充填されている。すなわち、バルーン104は、下降も上昇もしない十分な浮力がある。推力生成要素を使用して、バルーン104を全方向に動かすことができる。エアスクリュー140は、推力を提供することができる1つの例であり、飛行型空気清浄機100の垂直動作例えば、上昇および水平動作を制御するために使用することができる。一実施形態では1つのエアスクリューを使用することができるが、他の実施形態では複数のエアスクリューを使用することもできる。非限定的な例として、以下でより詳細に説明するが、空気清浄機114の両側に取り付けられた一対のエアスクリューを使用することができる。一実施形態では、エアスクリュー140は、エアスクリュー140がバルーンを前方、後方、上方、または下方に動かす力を与えることができるように、回転することができる。飛行型空気清浄機100は、1つまたは複数のセンサー150A~150Eを含むことができる。代替実施形態では、それより多いまたは少ないセンサーを使用することができる。センサー150A~150Eを使用して、飛行型空気清浄機100が、壁、天井、家具、人、照明器具等の障害物に衝突したとき、または衝突しそうになったときを判断する。一実施形態では、センサー150A~150Eは光の変化を検出する光センサーとすることができる。代替実施形態では、センサー150A~150Eは、限定はされないが、飛行型空気清浄機100が障害物に接触したときまたは接近したときを検出することができる圧力センサーおよび/または高周波センサーとすることができる。飛行型空気清浄機100は、当業者には既知の障害物を検出する多種多様なセンサーを含むことができる。一実施形態では、飛行型空気清浄機100を横方向に動作させるために2つの尾翼108が制御可能である。尾翼108は、限定はされないが、ポリ塩化ビニル、ポリプロピレン、ポリスチレン、ポリエチレン、アクリロニトリルブタジエンスチレン、ポリメチルメタクリレート等から形成することができる。一実施形態では、尾翼108は、成形または他の方法でワイヤまたは木製フレームに取り付けられた紙または箔から形成することができる。紙または箔は、当業者には既知の任意の方法を使用して、ワイヤまたは木製フレームに取り付けることができる。一対の側方翼110は、垂直動作をさせるために制御可能である。制御部112は、尾翼108および側方翼110の方向を変更することができるアクチュエータを含む。例示的な実施形態では、制御部112は、アクチュエータを使用して尾翼108および/または側方翼110を調整することができる。図2Aおよび2Bを参照して図示する軌道計算装置220は、1つまたは複数のアクチュエータを使用して、尾翼108および/または側方翼110の位置、したがって飛行型空気清浄機100の位置を変更するように、制御部112に信号を送ることができる。使用することができるアクチュエータは、限定はされないが、マグネットアクチュエータ、機械式アクチュエータ、または圧電式アクチュエータを含むことができる。他の実施形態では、飛行型空気清浄機100は、動かない尾翼108および側方翼110を含むことができる。一方、他の実施形態では、飛行型空気清浄機100は、尾翼108および/または側方翼110を含まないことも可能である。飛行型空気清浄機100はまた、飛行体102に取り付けられた空気清浄機114を含むことができる。空気清浄機114は、ねじ、接着剤、ワイヤ、ワイヤフレームまたは当業者には既知の任意の他の取り付け手段を使用して、飛行型空気清浄機に取り付けることができる。空気清浄機114は、給気口116および排気口118を含む。例示的な実施形態では、給気口116の半径は約7センチメートルcmとすることができ、排気口118の半径は約6cmとすることができる。限定はされないが、約5cm、約10cm、約15cm等の他のサイズの給気口116および排気口118を使用することができる。いくつかの実施形態では、給気口116および排気口118は異なるサイズとすることができるが、他の実施形態では、給気口116および排気口118は同じサイズとすることができる。例示的な実施形態では、給気口116および排気口118は金属から形成することができる。一実施形態では、給気口116および排気口118は同じ金属から構成することができる。代替実施形態では、給気口116は第1の金属から構成することができ、排気口118は第2の金属から構成することができる。限定はされないが、マグネシウム、アルミニウム、チタン、窒化チタン、銅、亜鉛および様々な材料を使用する金属合金など、十分な導電性を有する任意の材料を使用して、給気口116および排気口118を作製することができる。例示的な実施形態では、給気口116および排気口118は帯電することができる。給気口116および排気口118は、当業者には既知の任意の方法を使用して、帯電することができる。図1Aの実施形態では、電池124を使用して、給気口116および排気口118に電荷を供給し、維持することができる。別の例示的な実施形態では、給気口116および排気口118は逆帯電することができる。例えば、給気口116は正に帯電することができ、排気口118は負に帯電することができる。反対に、給気口116は負に帯電することができ、排気口118は正に帯電することができる。給気口116および排気口118の電荷は、収集しようとする粒子のタイプによって変えることができる。空気清浄機によって収集することができる粒子は、限定はされないが、塵、煙、細菌、花粉、ウイルス、他の微細粒子等を含む。排気口118は、粒子を除去するように構成された格子120も含むことができる。給気口116も、同様の格子図示せずを含むことができる。格子120は、限定はされないが、マグネシウム、アルミニウム、チタン、窒化チタン、銅、亜鉛または様々な材料を使用する金属合金など、十分な導電性を有する任意の材料から形成することができる。別の実施形態では、格子120は、金属膜で覆われたプラスチックまたは他の材料から形成することができる。格子120は、排気口118と同じ電荷を帯びることができる。1つの例示的な実施形態では、格子120のピッチは0.2ミリメートルより大きくすることができる。あるいは、それより小さいまたは大きいピッチを使用することができる。排気口118と同様に、格子の電荷は、収集しようとする粒子のタイプによって変えることができる。例示的な実施形態では、格子120は、排気口118と同じタイプの粒子を収集するように帯電することができる。動作時には、空気は、給気口116を通って空気清浄機114へと流入する。空気が帯電した給気口116を通過すると、逆帯電した粒子を収集することができる。次いで、空気は容器130を通過し、排気口118および格子120へとさらに流れる。例示的な実施形態では、容器130はワイヤフレームおよびプラスチックから形成することができる。あるいは、他の材料を使用することもできる。例示的な実施形態では、容器130の容積は2660cm3である。あるいは、それより大きいまたは小さい容積を使用することができる。一実施形態では、容器130は空である。別の実施形態では、容器130は、空間および空間内の壁、衣服、カーテン等のアイテムから臭いを除去するように、負帯電水粒子発生装置を含むことができる。負帯電水粒子発生装置は、電極および大気中の水を凝縮するように電極に接続された冷却器を含むことができる。凝縮水を負帯電させるために電極と反対電極との間に高い電圧を加えることができる。次いで、当業者には既知のように、臭いを抑えるために帯電した水粒子のミストを電極から放出することができる。代替実施形態では、水粒子生成装置は正電荷を使用することができ、かつ/または水粒子生成装置を飛行型空気清浄機100の別の部分に取り付けることができる。帯電水粒子生成装置は、2006年12月18日に出願されたElectrostaticallyAtomizingDeviceという名称の米国特許第7,837,134号に説明されている。いずれも給気口116の電荷と反対の電荷を有することができる帯電した排気口118および格子120は、逆帯電した粒子を収集することができる。したがって、給気口116および排気口118の組み合わせによって、正に帯電した粒子および負に帯電した粒子の両方を、容器130の付近および/または容器130を通る空気から収集する。空気中のほとんどの粒子は電荷を持っているので、給気口116および排気口118はほとんどの粒子を空気から除去することができる。給気口116および排気口118を使用して、空気清浄機114は、排気または乱流を大気中に発生させることなく、静的に粒子を収集する。代替実施形態では、給気口116および排気口118は、反対の電荷の粒子を対象とするために、同じ電荷を有することができる。飛行型空気清浄機100は、空気質検出システムを含むことができる。当業者には既知の任意の空気質の検出方法を使用することもできる。例示的な実施形態では、空気質検出システムは、空気質を検出し、空気清浄機100付近の空気質を示す空気質の値を報告することができるセンサーを含む。空気質の値は基地局200に送信することができる。以下でより詳細に説明するが、飛行型空気清浄機100の飛行経路を判断する際にも、空気質の値を使用することができる。例示的な実施形態では、バルーン104の幅および高さは約60センチメートルcmとすることができ、バルーンの長さは約100cmとすることができる。限定はされないが、50cm×50cm×75cm、25cm×75cm×25cm、25cm×50cm×100cm等、他の寸法のバルーンを使用することもできる。空気清浄機114は長さが約20cmとすることができ、給気口116および排気口118の半径はそれぞれ約7cmおよび6cmとすることができる。他の実施形態では、空気清浄機114は、限定はされないが、約10cm、約50cm、約100cm等、様々な長さとすることができる。代替実施形態では、給気口116の半径および排気口118の半径は同じとすることができる。給気口116の半径および/または排気口118の半径は、限定はされないが、約5cm、約10cm、約15cm等、様々なサイズとすることもできる。一実施形態では、バルーン104は247グラムのヘリウムを保持する容積を有することができる。代替実施形態では、バルーン104は、それより少ないまたは多い量のヘリウムを含むことができる。別の代替実施形態では、ヘリウム以外の気体を使用することができ、バルーン104内に含まれる気体の量は、バルーンの寸法および気体の密度によって変えることができる。図2Aは、飛行型空気清浄システムの例示的な実施形態の斜視図である。飛行型空気清浄機100は、基地局200とともに示されている。基地局200は、飛行型空気清浄機100のドッキングができるように構成されている。基地局200はまた、飛行型空気清浄機100と通信する。一実施形態では、基地局200は、飛行体102とデータを通信するためのアンテナ222を含む。データはアンテナ222を介して送信することができ、飛行体102に接続されたアンテナ128によって受信することができる。飛行体102はまた、アンテナ128を介して基地局200にデータを送信することができる。例示的な実施例では、基地局200は、飛行型空気清浄機100がいつ動作するかを制御するようプログラムすることができる。例えば、基地局200は、空間が占有されていない度に、1日の所定の時間に、およびスケジュールに従って、等で、その動作を開始するように、飛行型空気清浄機100に命令を送信することができる。データは、限定はされないが、Wi-Fi、ブルートゥース登録商標、任意の無線ローカルエリアネットワーク等、標準的な無線通信プロトコルを使用して、無線で送信し、および/または受信することができる。飛行型空気清浄機100を基地局200に繋ぎ、または他の方法で取り付ける実施形態では、当業者には既知のように、有線通信を使用する直接接続を介して、データを通信することができる。そのような実施形態では、通信ケーブルは、飛行型空気清浄機100を基地局200に接続する綱とともに含まれうる。一実施形態では、基地局200は、ドッキングテーブル262を含む。ドッキングテーブル262は可動であり、飛行型空気清浄機100がドッキングするとき、ドッキングテーブル262は移動し、または下向きに折り畳まれる。ドッキングテーブル262内のセンサーは、基地局200に飛行型空気清浄機100がドッキングされているという表示を提供する。別の実施形態では、センサー図示せずをドッキングテーブル262と組み合わせて、または独立して使用して、飛行型空気清浄機100がドッキングされているという表示を提供することができる。限定はされないが、センサーは、光センサー、圧力センサー、高周波センサー、および/または磁気センサーとすることができる。基地局はまた、軌道計算装置220を含む。軌道計算装置220は、飛行型空気清浄機100の飛行経路を制御する。上記のように、軌道計算装置220と飛行型空気清浄機との間で飛行命令を通信することができる。飛行命令は、限定はされないが、空間を進む、新しい高度に進む、ドッキングする等を含むことができる。一実施形態では、飛行命令は飛行型空気清浄機100の現在の位置に基づいて判断される。飛行型空気清浄機100の現在の位置は、任意の数の方法で判断することができ、以下でより完全に説明する。飛行命令に応答して、飛行体102は、プロペラ106、エアスクリュー140、尾翼108、側方翼110、および/またはガス弁126を制御することができる。一実施形態では、飛行型空気清浄機100は自律的とすることができ、基地局200からドッキング解除する前に、軌道計算装置220から受信した命令に基づいて空間を飛行する。他の実施形態では、基地局200は、飛行中に、新しいおよび/または更新された飛行命令を飛行型空気清浄機100に中継することができる。一実施形態では、飛行型空気清浄機100は、飛行命令に基づいて、空間の1つの高さで円形パターンに進むことができる。あるいは、正方形/長方形パターン、ジグザグパターン、楕円形パターン等、他のパターンを使用することもできる。1つまたは複数のセンサー150A~150Eを使用して障害物が認識された場合、飛行型空気清浄機100は、障害物の検出に反応して、その方向を約15度、約30度、約45度等、ある角度で反転および/または変更することができる。方向を変更した後、飛行型空気清浄機100は空間を飛行し続けることができる。空間を浄化した後、飛行型空気清浄機100は基地局200に戻ることができる。飛行型空気清浄機100が基地局200に戻ることができる多数の方法がある。一実施形態では、基地局200は、基地局200の位置を判断するために飛行型空気清浄機100が検出し使用することができる、1つまたは複数のホーミング信号を発信することができる。例示的な実施形態では、基地局200は、エミッタ230から左ホーミング信号を、エミッタ232から右ホーミング信号を発信することができる。飛行型空気清浄機100の受信機234はホーミング信号を検出する。検出後、飛行型空気清浄機100は、受信機234を左ホーミング信号と右ホーミング信号との間に維持しながら、基地局200に向かって移動する。飛行型空気清浄機100は、飛行型空気清浄機100が基地局200とドッキングするまで基地局200に向かって移動し続ける。代替実施形態では、それより少ないまたは多いホーミング信号を使用することができる。別の実施形態では、飛行型空気清浄機100は、床へと下降し、基地局へと運転することによって、基地局200へと戻ることができる。そのような実施形態では、飛行型空気清浄機100は車輪図示せずおよび車輪を動かす駆動システムを含むことができる。飛行型空気清浄機100は、エアスクリュー140を使用して、またはガス弁126によって気体をバルーン104から放出することによって、床へと下降することができる。バルーンが地上に到達すると、例えばセンサー150Dを使用して感知することができ、飛行型空気清浄機100は左ホーミング信号または右ホーミング信号の一方または両方を検出する。ホーミング信号を検出すると、飛行型空気清浄機100は、受信機234を左ホーミング信号と右ホーミング信号との間に維持しながら、基地局200に向かって移動し続ける。図2Bは、飛行型空気清浄システムの別の例示的な実施形態の斜視図である。この実施形態では、基地局200はカメラ254を含むカメラ部250を含む。いくつかの実施形態では、カメラ部250はまた、加速度センサーおよび/またはジャイロセンサー252を含む。さらに、飛行型空気清浄機100は、1つまたは複数のマーカー256、258および/または260を含むことができる。マーカー256、258および260は、飛行型空気清浄機100が動作中に、カメラ部250で見ることができる。一実施形態では、基地局200は、飛行型空気清浄機100の位置を判断し、飛行型空気清浄機100をドッキングさせるために送信すべき適切な飛行命令を判断するために、三角測量を使用する。この実施形態では、飛行型空気清浄機100に3つ以上のマーカー256、258および260が含まれる。代替実施形態では、それより少ないまたは多いマーカーを使用することができる。カメラ部250は、3つのマーカー256、258および260を認識し、3つのマーカー256、258および260の位置に基づいて、飛行型空気清浄機100の位置を三角測量する。次いで、軌道計算装置220は、飛行型空気清浄機100が基地局200とドッキングすることを可能にする飛行命令を判断することができる。カメラ部250は、飛行型空気清浄機100の位置を監視し続け、飛行型空気清浄機100の位置に基づいて、更新された飛行命令を送信することができる。さらに別の実施形態では、カメラ部250は3つのマーカー256、258および260のうち少なくとも2つを認識し、2つの認識されたマーカー間の角度を測定することができ、角度はカメラ部250の視点からのものである。そのような実施形態では、マーカー256、258および260は、例えば、色、マーク、文字等によって一意に認識可能とすることができる。様々なマーカー256、258および260間の距離は、基地局200によって知られうる。一実施形態では、カメラ部250は、第1のマーカーがカメラ部250の視野の中央にくるように移動することができる。第1のマーカーがカメラ部250の視野の中央にくると、カメラ部250は、カメラ部250の所定の向きに対するカメラ部250の第1の向きを判断することができる。例示的な実施形態では、カメラ部250の向きは1つまたは複数の角度によって表すことができる。例えば、第1のマーカーが視野の中央にあるとき、カメラ部250の第1の向きは、所定の向きに対して左へ15度の水平成分および所定の向きに対して上向きに40度の垂直成分を含むことができる。カメラ部250はまた、第2のマーカーが視野の中央に来るように移動することができ、第2のマーカーが視野の中央にあるとき、カメラ部250の第2の向きを判断することができる。カメラ部250の第1の向きおよび第2の向きに基づいて、基地局200は、第1のマーカーと第2のマーカーとの間の角度を判断することができ、角度はカメラ部250の視点からのものである。代替実施形態では、角度は、カメラ部250によって撮られた、少なくとも第1のおよび第2のマーカーを含む画像から計算することができ、角度はマーカー間の既知の距離、および画像が撮られたときのカメラ部250の向きに基づいて計算される。カメラ部250の視点からの第1のマーカーと第2のマーカーとの間の計算された角度およびマーカー間の既知の距離を使用して、当業者には既知のように、飛行型空気清浄機100の第1および第2のマーカーへの距離を計算することができる。マーカーへの距離が判断されると、軌道計算装置220は、飛行型空気清浄機100が基地局200とドッキングすることを可能にする飛行命令を判断することができる。別の実施形態では、飛行型空気清浄機100は、マーカー260など、単一のマーカーを含むことができる。カメラ部250は、飛行型空気清浄機100を追跡し、単一のマーカーをカメラ254によって生成された画像の所定の境界内に維持することができる。そのような実施形態では、カメラ部250は、単一のマーカーがカメラ254との適切な整列を維持するように、移動することができる。カメラ部250が移動すると、加速度センサーおよび/またはジャイロセンサー252が、カメラ部250の移動を追跡することができ、したがって、飛行型空気清浄機100の移動および/または加速を監視することができる。この監視に基づいて、加速度センサーおよび/またはジャイロセンサー252は、飛行型空気清浄機100の位置を判断する。飛行型空気清浄機100の位置が判断されると、次いで軌道計算装置220は、飛行型空気清浄機100が基地局200とドッキングすることを可能にする飛行命令を判断することができる。一実施形態では、飛行型空気清浄機100は、基地局200の近距離内に入ることによって、基地局200とドッキングする。磁石242および244が、給気口116および排気口118を引き付けることができる。代替実施形態では、それより少ないまたは多い磁石を使用することができる。磁石242および244によって、飛行型空気清浄機100を基地局200に固定し、またドッキングプロセス中、飛行型空気清浄機100が適切な向きになることを助ける。一実施形態では、軌道計算装置220は、飛行型空気清浄機100に、飛行型空気清浄機100がドッキングするように基地局200に向かって充分に近くまでどのように進むかについての命令を提供する。飛行型空気清浄機100が繋がれている別の実施形態では、飛行型空気清浄機100が磁石242および244の範囲内に入るように、ウィンチが飛行型空気清浄機100を巻き取ることができる。磁石は、本明細書で説明される任意のドッキング実施形態と併せて使用することができる。飛行型空気清浄機100がドッキングされるとき、給気口116は第1の再充電部202と接触し、排気口118は第2の再充電部204と接触する。再充電部202および204が、給気口116および排気口118をそれぞれ充電する。したがって、飛行型空気清浄機100がドッキングされるとき、給気口116および排気口118を充電するために電池124を使用しなくてもよい。給気口116および排気口118の充電に加えて、再充電部202および204は電池124を再充電することができる。例えば、給気口116および排気口118は、再充電部202および204とそれぞれ直接接続することによって、充電することができる。給気口116および排気口118はまた、再充電部202および204によって生成され、給気口116および排気口118に加えられる電磁場を使用して、再充電することができる。飛行型空気清浄機100がドッキングされると、基地局200は、空気清浄機114からの粒子の除去を制御することができる。基地局200は、第1の排気弁206および第2の排気弁208を含む。排気弁206および208は、吸引モータ210に連結することができる。収集された粒子を反発させるために、給気口116、排気口118および格子120に加えられた電荷を反転させる。一実施形態では、バイポーラ電源図示せずを使用して、給気口116、排気口118および格子120の極性を反転させることができる。この反転バイアスによって、収集された粒子を、給気口116、排気口118および格子120から離れるように反発させる。排気弁206および208は、吸引モータ210によって供給される吸引を使用して、反発した粒子を収集する。除去された粒子は、空気フィルタ224によって空気から取り除くことができる。粒子が空気フィルタ224によって取り除かれた後、排出口212によって、浄化された空気を大気へと戻すことができる。基地局200はまた、バルーン104に気体を再充填することを容易にする。バルーン104のガス弁126によって、気体がバルーン104の中に入り、またはバルーン104の外へと出ることができる。基地局200は、ガス弁126に対応する気体再充填口214を有する。飛行型空気清浄機100が基地局200でドッキングされたとき、気体再充填口214をガス弁126に連結することができる。ガスボンベ216を、管218を介して気体再充填口214に連結することができる。基地局200は、ガスボンベ216からバルーン104への気体の流れを、気体再充填口214を介して制御することができる。気体再充填口214に動作可能に連結された圧力ゲージを使用して、圧力、したがって、バルーン104内の気体の容積を測定することができる。安定状態の実施形態では、基地局200は、バルーン104に追加の気体を入れるべきかどうか、および安定状態に達するための気体の量を判断する。基地局200は、飛行型空気清浄機100が安定状態になるように、バルーン104の気体が適切な量になるまで、ガスボンベ216から気体を放出することができる。バルーン104が気体で十分に充填されると、基地局200は、バルーン104内への気体の流れを止めるように気体再充填口214を制御する。代替実施形態では、飛行型空気清浄機100は、飛行型空気清浄機100および基地局200の両方に取り付けられた綱を介して、基地局200に繋ぐことができる。1つの構成では、綱の長さは、飛行型空気清浄機100が到達することができる基地局200からの最大の高さおよび/または距離を制御するように設定することができる。したがって、飛行型空気清浄機100が壁、天井または他の物体に衝突することを防ぐ助けとなるように、綱の長さを制御することができる。基地局200は、飛行型空気清浄機100が特定の高度および/または領域に到達することができるように、ウィンチを使用して綱の一部または全部を緩め、または繰り出すことによって、飛行型空気清浄機100を解放することができる。基地局200は、異なる高度および/または領域の空気を浄化することができるように、綱を巻き取りまたは繰り出すことができる。一実施形態では、綱は飛行型空気清浄機100と基地局200とを連結する通信ケーブルを含むこともできる。通信ケーブルは、飛行型空気清浄機100および基地局200が互いに情報を交換するために使用することができる。例えば、通信ケーブルを使用して、基地局200からの飛行命令を飛行型空気清浄機100へと通信することができる。通信経路はまた、飛行型空気清浄機100の高度または位置、飛行型空気清浄機100によって検出された空気質、飛行型空気清浄機100の気体レベル、飛行型空気清浄機100の電池充電レベル等を通信するために使用することができる。図3は、例示的な軌道計算装置220を示すコンピュータシステム300の図である。計算システム300は、バス305または情報を通信するための他の通信機構、およびバス305に連結された情報を処理するためのプロセッサ310を含む。計算システム300はまた、飛行命令、情報、およびプロセッサ310によって実行される命令を記憶するための、バス305に連結されたランダムアクセスメモリRAMまたは他の動的記憶装置などのメインメモリ315を含む。メインメモリ315はまた、位置情報、一時的変数、またはプロセッサ310が命令を実行している間の他の中間情報を記憶するために使用することができる。計算システム300はさらに、プロセッサ310のための静的情報および命令を記憶するための、バス305に結合されたリードオンリーメモリROM310または他の静的記憶装置を含むことができる。飛行命令はROM310に記憶することもできる。情報および命令を持続的に記憶するために、ソリッドステートデバイス、磁気ディスクまたは光ディスクなどのストレージデバイス325が、バス305に結合されている。計算システム300は、情報をユーザに表示するために、バス305を介して、液晶ディスプレイ、またはアクティブマトリックスディスプレイなどのディスプレイ335に結合することができる。飛行命令、情報およびコマンド選択をプロセッサ310に通信するために、英数字および他のキーを含むキーボードなどの入力デバイス330をバス305に連結することができる。別の実施形態では、入力デバイス330はタッチスクリーンディスプレイ335を含む。入力デバイス330は、方向情報およびコマンド選択をプロセッサ310に通信し、ディスプレイ335上でカーソル動作を制御するための、マウス、トラックボール、またはカーソル方向キーなどのカーソル制御部を含むことができる。様々な実施形態に従って、本明細書で説明される例示的な実施形態を達成するプロセスを、メインメモリ315に含まれる命令の配列を実行するプロセッサ310に応えて、計算システム300によって実行することができる。そのような命令は、ストレージデバイス325などの別のコンピュータ読取り可能媒体からメインメモリ315へと読み込むことができる。メインメモリ315に含まれる命令の配列を実行することによって、計算システム300が、本明細書で説明される例示的なプロセスを実行する。マルチプロセッシング配列内の1つまたは複数のプロセッサも、メインメモリ315に含まれる命令を実行するために使用することができる。代替実施形態では、例示的な実施形態を実行するためのソフトウェア命令の代わりに、またはソフトウェア命令と組み合わせて、ハードワイヤード回路を使用することができる。したがって、実施形態はハードウェア回路とソフトウェアの任意特定の組み合わせに限定されない。図4は、空気清浄機100を使用して粒子を収集するために実施される例示的な動作を示すフローチャートである。特定の実施形態に応じて、それより多い、少ない、または異なる動作を実施することができる。動作410では、飛行型空気清浄機100を基地局200から解除する。動作420では、飛行型空気清浄機100は、空間内を第1の高度に移動する。第1の高度は飛行型空気清浄機100にローカルに記憶することができ、またはアンテナ128を介して基地局200から受信することもできる。第1の高度は、軌道計算装置220からアンテナ222を介して飛行型空気清浄機100へと送信することができる。軌道計算装置220は、飛行型空気清浄機100が基地局200でドッキングされているとき、または飛行中いつでも、第1の高度を送信することができる。あるいは、別の例示的な実施形態では、空間内の第1の高度は空間の天井付近の高度に対応する。一実施形態では、センサー150Cを使用して、飛行型空気清浄機が天井付近にきたときを判断することができる。別の実施形態では、基地局200は飛行型空気清浄機100の位置を判断することができ、既知の天井の高さを使用して、飛行型空気清浄機100が天井付近の高さに達したという飛行命令を飛行型空気清浄機100に送信することができる。第1の高度に移動すると、飛行型空気清浄機100は、空間を第1の高度で進み、動作430で空気から粒子を除去する。一実施形態では、飛行型空気清浄機100は、特定の高度内の空気を浄化するように、特定の高度を円形パターンで進む。あるいは、非円形パターンを使用することもできる。動作440では、空気浄化が完了したかどうかについて判断する。一実施形態では、軌道計算装置220は、空気浄化が完了したか、または飛行型空気清浄機100は第2の高度へと移動するべきかどうかを判断する。軌道計算装置220からの飛行命令は、基地局200のアンテナ222を使用して送信することができる。あるいは、飛行型空気清浄機100は、空気浄化がいつ完了するかを、または第2の高度への移動をいつ行うべきかを判断することができる。飛行型空気清浄機が第2の高度へ移動するときの例は、限定はされないが、第1の高度の空気質が閾値を超えたとき、飛行型空気清浄機100が第1の高度を一回または複数回にわたって完全に移動したとき、または第1の高度での移動に費やした時間の長さに基づく場合を含む。第2の高度は第1の高度より高い、または低い高度とすることができる。一実施形態では、第1の高度より高い高度は、プロペラ106および側方翼110を、関節式動作をさせることによって達成することができる。別の実施形態では、エアスクリュー140を使用して、現在の高度より高いまたは低い高度に進むことができる。第1の高度より低い高度も、プロペラ106および側方翼110を関節式動作させることによって達成することができる。あるいは、飛行型空気清浄機100は、ガス弁126を操作して、ある量の気体を放出し、それにより飛行型空気清浄機100の浮力を低減することができる。飛行型空気清浄機100が繋がれているさらに別の実施形態では、ウィンチを使用して、飛行型空気清浄機100を現在の高度より高いまたは低い高度へと移動することができる。別の例示的な実施形態では、動作440は、飛行命令に別の高度が存在するかどうかを判断するように軌道計算装置220に要求を送信する、飛行体102を含むこともできる。軌道計算装置220は、次の高度の指示、排出する気体の量、次の高度が存在するという指示、次の高度へどのように移動するかについての飛行命令で応えることができ、または他の高度は存在しないという指示で応えることができる。飛行命令に次の高度が存在する場合、動作450で、飛行体102は次の高度へと移動する。飛行体102は、ある量の気体を、ガス弁126を通してバルーン104から放出することによって、別の高度へと降下することができる。放出される気体の量は、軌道計算装置220から受信した情報または飛行体102によって判断された情報に基づくことができる。別の高度へと上昇するために、飛行体102は、より高い高度へと進むようにプロペラ106および一対の側方翼110を使用することができる。飛行型空気清浄機100が次の高度に到達すると、飛行型空気清浄機100は次の高度を進み、動作430で空気から粒子を除去する。動作440で最後の高度を横断した場合、飛行体102は、動作460で、上記で詳細に述べたように基地局200へと戻る。1つの例示的な実施形態では、飛行型空気清浄機100は空間の天井付近である第1の高度へと移動する。この高度で粒子を収集した後、飛行型空気清浄機100は、給気口116の高さすなわち直径の約半分だけ降下する。次いで、飛行型空気清浄機100は、この高度で粒子を収集する。飛行型空気清浄機110は、最後の高度に達するまで、給気口116の高さの約半分だけ降下し続け、最後の高度に達したとき、飛行型空気清浄機110は基地局200にドッキングすることができる。給気口116の高さの約半分だけ降下することは浄化される空気/空間の量を最大限にする助けとなる。代替実施形態では、飛行型空気清浄機100は最も低い高度から開始し、空間の最高高度に達するまで、給気口116の高さすなわち直径の約半分だけ上方に徐々に移動することができる。別の代替実施形態では、給気口116の全体の高さ、6インチ、1フィート、2フィート等のような、上向き/下向きの高度調整のための様々な距離を使用することができる。図5は、例示的な実施形態における飛行型空気清浄機100をドッキングするために実施される動作を示すフローチャートである。特定の実施形態に応じて、それより多い、少ない、または異なる動作を実施することができる。動作510では、飛行型空気清浄機100は基地局200とドッキングする。上記のように、一実施形態では、飛行型空気清浄機100は、基地局200の近距離内へと進む。2つ以上の磁石242および244によって、給気口116および排気口118を引き寄せ、飛行型空気清浄機100を基地局200と適切に整列させる。磁石242および244はまた、飛行型空気清浄機100を基地局200に固定することができる。一実施形態では、軌道計算装置220は、飛行型空気清浄機100に、飛行型空気清浄機100がドッキングするように基地局200に向かって充分に近くまでどのように進むかについての命令を提供する。繋がれている実施形態では、飛行型空気清浄機100がドッキングするように、ウィンチによって飛行型空気清浄機100を巻き取る。飛行型空気清浄機100を上記のようにドッキングさせるために、センサーおよび/またはホーミング信号をカメラ部250と併せて使用することもできる。一実施形態では、飛行型空気清浄機100はドッキングテーブル262と接触する。飛行型空気清浄機100がドッキングを続けると、ドッキングテーブル262を押し下げることができる。完全に押し下げられると、ドッキングテーブル262は、飛行型空気清浄機100が適切にドッキングされたという表示を示すことができる。飛行型空気清浄機100がドッキングされると、動作520で、バルーン104を気体で充填することができる。いくつかの安定状態の実施形態では、気体をバルーン104に追加するべきかどうか判断するために、圧力ゲージ図示せずを使用してバルーン104内の気体の量を測定することができる。バルーン内の気体が、飛行型空気清浄機100を安定状態にするのに十分な浮力を飛行型空気清浄機100に与えるために十分である場合、気体は追加されなくてもよい。気体が追加される場合、基地局はガス弁214を使用して、気体を供給することができる。動作530では、捕捉された粒子が、給気口116、排気口118および格子120から収集される。一実施形態では、給気口116、排気口118および格子120に加えられた電荷を反転させる。電荷を反転することによって、収集された粒子を、給気口116、排気口118および格子120から離れるように反発させる。電荷の反発と併せて、吸引モータ210をオンにし、第1の排気弁206および第2の排気弁208を通して、給気口116、排気口118から収集された粒子を吸引し、粒子を収集する。動作540では、基地局200の空気フィルタ224を使用して、収集された粒子が空気から取り除かれる。次いで、浄化された空気を、排出口を使用して空間へと戻すことができる。動作550では、電池124を充電するように再充電部202および/または204が係合される。飛行型空気清浄機100は、上記の方法を使用して異なる高度および/または領域を移動することに限定されない。代替実施形態では、飛行体102は、飛行体を浮揚させる熱気球を含むことができる。熱気球は、空気または熱気球内に含まれる別の気体を暖めることができる1つまたは複数のヒーターを含むことができる。そのような実施形態では、飛行体102は、ヒーターのための燃料および/または電源を含むことができる。熱気球内の加熱された気体は、飛行型空気清浄機100を様々な高度へと移動させる浮力を与えることができる。熱気球は、熱気球の上部に制御可能なベントを含むことができる。熱気球から高熱空気を逃がすためにベントを開くことができる。熱気球から高熱空気を放出することによって、飛行型空気清浄機100をより低い高度へと降下させることができる。基地局から受信した命令を使用して、熱気球のヒーターおよび/またはベントを制御することができる。ベントからの空気の放出と熱気球内の空気の加熱とを組み合わせることによって、飛行型空気清浄機100を空間内で上方および下方へ移動させることができる。上記と同様の方法で空間を進むために、熱気球に与えられる飛行命令を使用することができる。熱気球の実施形態はまた、飛行型空気清浄機100の垂直および/または水平移動を制御するための1つまたは複数のプロペラまたは他の推力生成要素を含むことができる。別の実施形態では、飛行体102はヘリコプターとして実施することができる。そのような実施形態では、空気清浄機114は、空気清浄機114の垂直および/または水平移動を制御するための1つまたは複数のプロペラまたは羽根を含むことができる。1つまたは複数のプロペラまたは羽根は、当業者には既知のように、ヘリコプターのプロペラ/羽根と同様に動作することができる。ヘリコプターの羽根/プロペラを制御するように、空気清浄機114に飛行命令を与えることができ、それにより、上記と同様の方法で空間を進むように空気清浄機114を使用することができる。本明細書では、1つまたは複数のフローチャートを使用した。フローチャートの使用は、実施される動作の順序に関して限定的な意味を有するものではない。本明細書に記載された主題は、様々なコンポーネントをしばしば例示しており、これらのコンポーネントは、他の様々なコンポーネントに包含されるか、または他の様々なコンポーネントに接続される。そのように図示されたアーキテクチャは、単に例示にすぎず、実際には、同じ機能を実現する多くの他のアーキテクチャが実装可能であることが理解されよう。概念的な意味で、同じ機能を実現するコンポーネントの任意の構成は、所望の機能が実現されるように効果的に関連付けされる。したがって、特定の機能を実現するために組み合わされた、本明細書における任意の2つのコンポーネントは、アーキテクチャまたは中間のコンポーネントにかかわらず、所望の機能が実現されるように、お互いに関連付けされていると見ることができる。同様に、そのように関連付けされた任意の2つのコンポーネントは、所望の機能を実現するために、互いに動作可能に接続または動作可能に結合されていると見なすこともでき、そのように関連付け可能な任意の2つのコンポーネントは、所望の機能を実現するために、互いに動作可能に結合できると見なすこともできる。動作可能に結合できる場合の具体例には、物理的にかみ合わせ可能な、および/もしくは物理的に相互作用するコンポーネント、ならびに/またはワイヤレスに相互作用可能な、および/もしくはワイヤレスに相互作用するコンポーネント、ならびに/または論理的に相互作用する、および/もしくは論理的に相互作用可能なコンポーネントが含まれるが、それらに限定されない。本明細書における実質的にすべての複数形および/または単数形の用語の使用に対して、当業者は、状況および/または用途に適切なように、複数形から単数形に、および/または単数形から複数形に変換することができる。様々な単数形/複数形の置き換えは、理解しやすいように、本明細書で明確に説明することができる。通常、本明細書において、特に添付の特許請求の範囲例えば、添付の特許請求の範囲の本体部において使用される用語は、全体を通じてオープンなopen用語として意図されていることが、当業者には理解されよう例えば、用語含むincludingは、含むがそれに限定されないincludingbutnotlimitedtoと解釈されるべきであり、用語有するhavingは、少なくとも有するhavingatleastと解釈されるべきであり、用語含むincludesは、含むがそれに限定されないincludesbutisnotlimitedtoと解釈されるべきである、など。導入される請求項で具体的な数の記載が意図される場合、そのような意図は、当該請求項において明示的に記載されることになり、そのような記載がない場合、そのような意図は存在しないことが、当業者にはさらに理解されよう。例えば、理解の一助として、添付の特許請求の範囲は、導入句少なくとも1つのatleastoneおよび1つまたは複数のoneormoreを使用して請求項の記載を導くことを含む場合がある。しかし、そのような句の使用は、同一の請求項が、導入句1つまたは複数のまたは少なくとも1つのおよびaまたはanなどの不定冠詞を含む場合であっても、不定冠詞aまたはanによる請求項の記載の導入が、そのように導入される請求項の記載を含む任意の特定の請求項を、単に1つのそのような記載を含む発明に限定する、ということを示唆していると解釈されるべきではない例えば、aおよび/またはanは、通常、少なくとも1つのまたは1つまたは複数のを意味すると解釈されるべきである。同じことが、請求項の記載を導入するのに使用される定冠詞の使用にも当てはまる。また、導入される請求項の記載で具体的な数が明示的に記載されている場合でも、そのような記載は、通常、少なくとも記載された数を意味すると解釈されるべきであることが、当業者には理解されよう例えば、他の修飾語なしでの2つの記載tworecitationsの単なる記載は、通常、少なくとも2つの記載、または2つ以上の記載を意味する。さらに、A、BおよびC、などの少なくとも1つに類似の慣例表現が使用されている事例では、通常、そのような構文は、当業者がその慣例表現を理解するであろう意味で意図されている例えば、A、B、およびCの少なくとも1つを有するシステムは、Aのみ、Bのみ、Cのみ、AおよびBを共に、AおよびCを共に、BおよびCを共に、ならびに/またはA、B、およびCを共に、などを有するシステムを含むが、それに限定されない。A、B、またはC、などの少なくとも1つに類似の慣例表現が使用されている事例では、通常、そのような構文は、当業者がその慣例表現を理解するであろう意味で意図されている例えば、A、B、またはCの少なくとも1つを有するシステムは、Aのみ、Bのみ、Cのみ、AおよびBを共に、AおよびCを共に、BおよびCを共に、ならびに/またはA、B、およびCを共に、などを有するシステムを含むが、それに限定されない。2つ以上の代替用語を提示する事実上いかなる離接する語および/または句も、明細書、特許請求の範囲、または図面のどこにあっても、当該用語の一方oneoftheterms、当該用語のいずれかeitheroftheterms、または両方の用語bothtermsを含む可能性を企図すると理解されるべきであることが、当業者にはさらに理解されよう。例えば、句AまたはBは、AまたはBあるいはAおよびBの可能性を含むことが理解されよう。例示的な実施形態の上記の説明は、例示および説明のために記載されている。これは開示された詳細な形態について包括的または限定的なものではなく、修正および変形が上記の教示に照らして可能であり、または開示された実施形態の実施から取得することができる。本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲およびそれらの等価物によって定義されるものである。"