円柱状に形成され、中心部に回転軸が嵌挿され、外縁部に、周方向に長く軸方向に貫通する複数の円弧状の磁石スロットが周方向に等間隔に設けられた回転子コアと、湾曲方形板状に形成され、端面に凹部が設けられ、夫々前記磁石スロットに埋設された複数の永久磁石と、前記磁石スロット内壁と永久磁石の間の間隙及び前記凹部に充填され、前記永久磁石を前記磁石スロット内に固定する樹脂と、を備えることを特徴とする磁石装着型回転子。前記凹部は、前記湾曲方形板状の永久磁石の軸方向端面と周方向端面が交わる4つの角部に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の磁石装着型回転子。前記凹部は、前記湾曲方形板状の永久磁石の周方向端面に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の磁石装着型回転子。前記凹部は、前記湾曲方形板状の永久磁石の周方向端面に複数設けられていることを特徴とする請求項1に記載の磁石装着型回転子。前記凹部は、前記湾曲方形板状の永久磁石の軸方向端面に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の磁石装着型回転子。円柱状に形成され、中心部に回転軸が嵌挿され、外周部に、周方向に長く軸方向に貫通する複数の円弧状の磁石溝が周方向に等間隔に設けられた回転子コアと、湾曲方形板状に形成され、端面に凹部が設けられ、夫々前記磁石溝内に埋設された複数の永久磁石と、前記磁石溝内壁と永久磁石の間の間隙及び前記凹部に充填され、前記永久磁石を前記磁石溝内に固定する樹脂と、を備えることを特徴とする磁石装着型回転子。円柱状に形成され、中心部に回転軸が嵌挿された回転子コアと、円筒状に形成され、軸方向端面に凹部が設けられ、前記回転子コアに外嵌された永久磁石と、前記永久磁石及び回転子コアを一体的にモールドし、前記凹部にも充填されたモールド樹脂と、を備えることを特徴とする磁石装着型回転子。しかしながら、上記特許文献1に記載された従来の技術では、各磁石を樹脂モールド材にてスペーサーの外側面にモールドし、各磁石の側端部には表面積増大部凹部を設けている。この凹部は、磁石の軸方向に貫通した溝状の凹みとなっており、凹部に樹脂が充填されることによって、回転による遠心力に対する保持力を高める構造となっている。磁石の軸方向端部は外部に露出し、軸方向には、機械的に磁石を保持する構造部品がなく、軸方向の保持力は、磁石と樹脂の密着力のみに依存する構造となっている。しかしながら、電動機は、自ら発生する熱と周囲環境からの熱により、高温下にさらされることが多く、樹脂と磁石の線膨張係数が異なるので、高温下では、樹脂と磁石の密着面に微細な隙間が発生し、密着力が著しく低下する。さらに、電動機は、自らの回転力だけでなく、電動機を搭載した装置から振動や衝撃を受ける。それ故、磁石は、軸方向に大きな外力を受けた場合でも、固定、保持されなければならない。上記特許文献1に記載された従来の技術は、磁石の軸方向の保持力を、樹脂と磁石間の密着力のみに依存しているので、高温下では、保持力が弱い、という問題がある。また、磁石の側端部に、全長に亘る凹部を設けているので、磁石体積が凹部の分だけ損なわれ、電動機の性能が低下する、という問題がある。また、上記特許文献2に記載された従来の技術は、積層鉄心の磁石用穴部に永久磁石を嵌挿し、磁石用穴部の軸方向端部を樹脂で塞いでいるが、樹脂で塞ぐ部分の長さ分、回転子の軸方向長さが長くなる、という問題がある。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、装着された永久磁石の保持力が強く、小形で高性能な電動機の磁石装着型回転子を得ることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、円柱状に形成され、中心部に回転軸が嵌挿され、外縁部に、周方向に長く軸方向に貫通する複数の円弧状の磁石スロットが周方向に等間隔に設けられた回転子コアと、湾曲方形板状に形成され、端面に凹部が設けられ、夫々前記磁石スロットに埋設された複数の永久磁石と、前記磁石スロット内壁と永久磁石の間の間隙及び前記凹部に充填され、前記永久磁石を前記磁石スロット内に固定する樹脂と、を備えることを特徴とする。本発明によれば、装着された永久磁石の保持力が強く、小形で高性能な電動機の磁石装着型回転子が得られる、という効果を奏する。以下に、本発明に係る磁石埋込型回転子の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態1.図1は、電動機の構造を示す縦断面図であり、図2は、本発明の磁石埋込型回転子の実施の形態1を示す側面図であり、図3は、実施の形態1の磁石埋込型回転子の正面図であり、図4は、図2のA-A線に沿う断面図であり、図5は、実施の形態1の永久磁石を示す斜視図である。図1に示すように、実施の形態の電動機90は、円筒状に形成された固定子コア1と、固定子コア1に巻装されたコイル9と、固定子コア1を収容する円筒状のフレーム10と、フレーム10の両端部に装着され中央部でベアリング7を保持するブラケット6と、ベアリング7に回転自在に支持された回転軸5に装着され、固定子コア1内に配置された後述の回転子コア41と、回転子コア41に装着された後述の永久磁石31と、回転軸5の反負荷側に装着されたロータリエンコーダ8と、を備えている。図2~図5に示すように、実施の形態1の磁石装着型回転子81は、円板状の珪素鋼板を積層して円柱状に形成された回転子コア41を備えている。回転子コア41の中心部には回転軸5が嵌挿され、外縁部には、周方向に長く軸方向に貫通する複数4つの円弧状の磁石スロット41aが、周方向に等間隔に設けられている。夫々の磁石スロット41aには、湾曲方形板状に形成され、軸方向端面と周方向端面が交わる4つの角部に凹部31aが設けられた永久磁石31が埋設されている。凹部31aは、軸方向にも周方向にも貫通していない。図2に、軸方向の貫通していない範囲H1を示す。磁石スロット41a内壁と永久磁石31の間の間隙及び凹部31aには、樹脂11が充填され、永久磁石31を磁石スロット41a内に固定している。凹部31aに充填された樹脂11が楔となり、永久磁石31に働く軸方向の外力に対して機械的な保持力樹脂11のせん断応力を発生し、永久磁石31の変位を防ぎ、電動機90に加わる振動、衝撃及び熱的ストレスに対する永久磁石31の固定の耐久性、信頼性を向上させている。凹部31aに充填された樹脂11は、軸方向のみならず径方向に対する保持力も有しており、前記特許文献1に記載された貫通溝構造とは異なり、小さくかつ少数の凹部31aを設けるだけで、複数方向軸方向及び径方向の磁石保持機能を有している。また、永久磁石31の欠陥体積を最小限に留めるので、電動機特性上も有利となる。また、回転子コア41の軸方向端部に、樹脂やその他の構造部品を設けずに永久磁石31を固定することができ、部品点数の削減と小形化にも貢献する。実施の形態2.図6は、本発明の磁石埋込型回転子の実施の形態2を示す側面図であり、図7は、実施の形態2の磁石埋込型回転子の正面図であり、図8は、図6のB-B線に沿う断面図であり、図9は、実施の形態2の永久磁石を示す斜視図である。図6~図9に示すように、実施の形態2の磁石装着型回転子82は、永久磁石32の形状が実施の形態1の永久磁石31と異なっており、他の部分は実施の形態1の磁石装着型回転子81と異なるところはないので、永久磁石32について説明し、他の部分の説明は省略する。回転子コア41の夫々の磁石スロット41aには、湾曲方形板状に形成され、周方向端面の中央部に凹部32aが設けられた永久磁石32が埋設されている。凹部32aは、軸方向にも周方向にも貫通していない。図6に、軸方向の貫通していない範囲H2を示す。磁石スロット41a内壁と永久磁石32の間の間隙及び凹部32aには、樹脂11が充填され、永久磁石32を磁石スロット41a内に固定している。凹部32aに充填された樹脂11が楔となり、永久磁石32に働く軸方向の外力に対して機械的な保持力樹脂11のせん断応力を発生し、永久磁石32の変位を防ぎ、電動機90に加わる振動、衝撃及び熱的ストレスに対する永久磁石31の固定の耐久性、信頼性を向上させている。凹部32aに充填された樹脂11は、軸方向のみならず径方向に対する保持力も有しており、前記特許文献1に記載された貫通溝構造とは異なり、小さくかつ少数の凹部32aを設けるだけで、複数方向軸方向及び径方向の磁石保持機能を有している。また、永久磁石32の欠陥体積を最小限凹部32a2個分に留めるので、電動機特性上、実施の形態1よりも有利となる。また、回転子コア41の軸方向端部に、樹脂やその他の構造部品を設けずに永久磁石32を固定することができ、部品点数の削減と小形化にも貢献する。実施の形態3.図10は、実施の形態3の永久磁石を示す正面図であり、図11は、図10のC方向矢視図である。図10及び図11に示すように、実施の形態3の永久磁石33は、周方向端面の中央部及び軸方向両縁部に3つ両側で合計6つの凹部33aが設けられている。凹部33aは、軸方向にも周方向にも貫通していない。6つの凹部33aは、永久磁石33の保持力を増大させる。実施の形態4.図12は、実施の形態4の永久磁石を示す正面図であり、図13は、図12のD方向矢視図である。図12及び図13に示すように、実施の形態4の永久磁石34は、軸方向両端面の中央部に凹部34aが設けられている。凹部34aは、軸方向にも周方向にも貫通していない。永久磁石34は、軸方向長さが回転子コア41の軸方向長さより小さく形成される。永久磁石34は、回転子コア41の夫々の磁石スロット41aに埋設され、磁石スロット41a内壁と永久磁石34の間の間隙、磁石スロット41aの軸方向端部と永久磁石34の軸方向端部との間のスペース及び凹部34aに、樹脂11を充填し、永久磁石34を磁石スロット41a内に固定する。凹部34aに充填された樹脂11が楔となり、永久磁石34に働く周方向及び径方向の外力に対して機械的な保持力樹脂11のせん断応力を発生し、永久磁石34の変位を防ぎ、電動機90に加わる振動、衝撃及び熱的ストレスに対する永久磁石34の固定の耐久性、信頼性を向上させることができる。なお、永久磁石34に働く軸方向の外力には、磁石スロット41aの軸方向端部と永久磁石34の軸方向端部との間のスペースに充填された樹脂で対抗する。実施の形態5.図14は、実施の形態5の永久磁石を示す正面図である。図14に示すように、実施の形態4の磁石埋込型回転子85は、円板状の珪素鋼板を積層して円柱状に形成された回転子コア45を備えている。回転子コア45の中心部には回転軸5が嵌挿され、外周部には、周方向に幅広で軸方向に貫通する複数4つの円弧状の磁石溝45aが、周方向に等間隔に設けられている。夫々の磁石溝45aには、湾曲方形板状に形成され、軸方向端面と周方向端面が交わる4つの角部に凹部35aが設けられた永久磁石35が埋設されている。凹部35aは、軸方向にも周方向にも貫通していない。磁石溝45a内壁と永久磁石35の間の間隙及び凹部35aには、樹脂11が充填され、永久磁石35を磁石溝45a内に固定している。凹部35aに充填された樹脂11が楔となり、永久磁石35に働く軸方向の外力に対して機械的な保持力樹脂11のせん断応力を発生し、永久磁石35の変位を防ぎ、電動機90に加わる振動、衝撃及び熱的ストレスに対する永久磁石35の固定の耐久性、信頼性を向上させている。凹部35aに充填された樹脂11は、軸方向のみならず径方向に対する保持力も有しており、前記特許文献1に記載された貫通溝構造とは異なり、小さくかつ少数の凹部35aを設けるだけで、複数方向軸方向及び径方向の磁石保持機能を発揮する。また、永久磁石35の欠陥体積を最小限に留めるので、電動機特性上も有利となる。また、回転子コア45の外周部に、テープ等を巻いて構造強化する必要がなく、径方向の寸法を小さく抑えることができる。なお、永久磁石35の替わりに、実施の形態2の永久磁石32、実施の形態3の永久磁石33を用いてもよい。実施の形態6.図15は、実施の形態6の永久磁石を示す正面図であり、図16は、実施の形態6の永久磁石を示す側面図である。実施の形態6の磁石装着型回転子図示せずは、円板状の珪素鋼板を積層して円柱状に形成された回転子コア図示せずを備えている。回転子コアの中心部には回転軸5図2参照が嵌挿されている。円筒状に形成され、軸方向端面に凹部36aが設けられた永久磁石36が、前記回転子コアに外嵌される。凹部36aは、軸方向にも周方向にも貫通していない。永久磁石36の外周面、永久磁石36及び回転子コアの軸方向端面、及び、凹部36aをモールド樹脂図示せずにより一体的にモールドし、永久磁石36と回転子コアとを固定すれば、実施の形態6の磁石装着型回転子が完成する。凹部36aに充填されたモールド樹脂が楔となり、永久磁石36と回転子コアの相対回転を防止することができる。