"ロボット本体と遠隔監視装置とからなり、前記ロボット本体及び前記遠隔監視装置には、これらの間で送受信するための送信機及び受信機をそれぞれ備え、前記ロボット本体に設けた撮影装置で撮影した映像を前記遠隔監視装置に設けた受信機で受信し、前記遠隔監視装置に設けた操作部からの操作信号を前記ロボット本体に設けた受信機で受信するように構成された作業用ロボットであって、前記ロボット本体は、車台と、前記車台に載置される前記撮影装置と、左右の前輪と、前輪駆動機構と、左右の後輪と、後輪駆動機構とを備え、前記前輪駆動機構には左右の前輪を駆動する前輪モータと左右の前輪を操舵する前輪操舵機構とが設けられている一方、前記後輪駆動機構は左右の後輪を駆動する後輪モータと左右の後輪を操舵する後輪操舵機構とが設けられ、前記両駆動機構が前記遠隔監視装置の操作部により操作可能に構成されており、前記車台の前端部及び前記前輪駆動機構のいずれか一方には車台前後方向に延びる前側軸部が、他方には前記前側軸部をその軸芯回りに回転可能に支持する前側軸受部がそれぞれ設けられているとともに、前記車台の後端部及び前記後輪駆動機構のいずれか一方には車台前後方向に延びる後側軸部が、他方には前記後側軸部をその軸芯回りに回転可能に支持する後側軸受部がそれぞれ設けられていることを特徴とする作業ロボット。前記車台の重心は、平面視で前記両軸部の軸芯を結ぶ線上に位置している請求項1に記載の作業ロボット。前記車台と前記各駆動機構との間には、前記両軸部回りの車台の揺れを抑制する緩衝機構がそれぞれ設けられており、前記各緩衝機構が一対の弾性体を備え、前記各弾性体の一端が前記軸部又はこの軸部を支持する前記軸受部の一方の偏心部において、その軸芯を通る鉛直面について対称となる位置でそれぞれ支持されている一方、他端が前記軸部又はこの軸部を支持する前記軸受部の他方にその軸芯を通る鉛直面について対称となる位置においてそれぞれ支持されていて、前記軸部とこの軸部を支持する前記軸受部とが互いに相対回転した際に前記一対の弾性体の一方を伸長し他方を収縮させ、その各弾性体の伸縮による弾性力によって前記車台の揺れを抑制している請求項1又は請求項2に記載の作業ロボット。前記弾性体がコイルバネであり、前記各緩衝機構が、このコイルばねの伸縮動作を抑制するダンパーを備える請求項3に記載の作業ロボット。前記車台と前記各駆動機構との間には、前記両軸部回りの車台の揺れを抑制する緩衝機構がそれぞれ設けられており、前記緩衝機構が、前記軸部又はこの軸部を支持する前記軸受部の一方に設けられたカム部と、前記軸部又はこの軸部を支持する前記軸受部の他方に設けられ前記軸部とこの軸部を支持する前記軸受部とが互いに相対回転した際に前記カム部に押圧されて弾性力を生じ、この弾性力により前記カム部を元の位置に復元させる復元手段とを備え、前記復元手段による復元力によってカム部を介して前記車台の揺れを抑制している請求項1又は請求項2に記載の作業ロボット。前記復元手段が、前記軸部又はこの軸部を支持する前記軸受部の他方にその軸芯と平行な軸回りに回動自在に設けられた回動片と、この回動片に一端が連結され、他端が前記軸部又はこの軸部を支持する前記軸受部の他方に連結され、前記軸部とこの軸部を支持する前記軸受部とが互いに相対回転した際に前記カム部に押圧されて回動する前記回動片の回動量に応じて伸長するコイルばねを備えている請求項5に記載の作業ロボット。前記前輪操舵機構及び前記後輪操舵機構は、前記前輪操舵機構が左右の一方に操舵されたときに、前記後輪駆動機構を左右の他方に操舵するような逆位相の操舵が可能とされている請求項1~請求項6のいずれか1つに記載の作業ロボット。前記前輪操舵機構及び前記後輪操舵機構は、前記前輪操舵機構が左右の一方に操舵されたときに、前記後輪駆動機構を左右の一方に操舵するような同位相の操舵が可能とされている請求項1~請求項6のいずれか1つに記載の作業ロボット。前記前輪操舵機構及び前記後輪操舵機構は、前記前輪操舵機構が左右の一方に操舵されたときに、前記後輪駆動機構を左右の他方に操舵するような逆位相の操舵と、前記前輪操舵機構が左右の一方に操舵されたときに、前記後輪駆動機構を左右の一方に操舵するような同位相の操舵とが可能とされている請求項1~請求項6のいずれか1つに記載の作業ロボット。前記車台は、直方体状の主ケーシングとこの主ケーシングの上面に設けたドーム型の副ケーシングとを備え、前記主ケーシングは、その車台前後方向の寸法が車台左右方向の寸法よりも大きく、車台左右方向の寸法が車台高さ方向の寸法よりも大きく形成されており、前記撮影装置は少なくとも3台備え、そのうちの1台が前記副ケーシング内に設けられ、前記遠隔監視装置の操作部により操作されて撮影方向が可変となるように水平方向及び上下方向に回動可能に構成されている一方、前記撮影装置のうちの残る2台は、前記主ケーシング内の前端と後端とにおいてそれぞれ車台前方と車台後方とが撮影可能となるように固定されている請求項1~請求項9のいずれか1つに記載の作業ロボット。しかし、この提案の作業ロボットは、各フレーム部が、後部において回動軸部で連結されているため、後輪が障害物に乗り上げた場合、どうしても車体が傾いてしまう。従って、撮影装置を搭載して利用する場合には撮影した映像も傾いてしまうため、映像上の上下が不明確になり、現場の状況が把握しにくい。本発明は、前記課題に鑑みてなされたものであり、車輪が障害物に乗り上げて車軸が傾いた場合であっても、車台の幅方向の傾きを抑制することができる作業ロボットを提供することを目的とする。前記課題を解決するためになされた発明は、ロボット本体と遠隔監視装置とからなり、前記ロボット本体及び前記遠隔監視装置には、これらの間で送受信するための送信機及び受信機をそれぞれ備え、前記ロボット本体に設けた撮影装置で撮影した映像を前記遠隔監視装置に設けた受信機で受信し、前記遠隔監視装置に設けた操作部からの操作信号を前記ロボット本体に設けた受信機で受信するように構成された作業用ロボットを前提とする。そして、前記ロボット本体は、車台と、前記車台に載置される前記撮影装置と、左右の前輪と、前輪駆動機構と、左右の後輪と、後輪駆動機構とを備え、前記前輪駆動機構には左右の前輪を駆動する前輪モータと左右の前輪を操舵する前輪操舵機構とを備え、前記後輪駆動機構は左右の後輪を駆動する後輪モータと左右の後輪を操舵する後輪操舵機構とを備え、前記両駆動機構が前記遠隔監視装置の操作部により操作可能に構成されている。また、本発明の作業ロボットは、前記車台の前端部及び前記前輪駆動機構のいずれか一方には車台前後方向に延びる前側軸部が、他方には前記前側軸部をその軸芯回りに回転可能に支持する前側軸受部がそれぞれ設けられているとともに、前記車台の後端部及び前記後輪駆動機構のいずれか一方には車台前後方向に延びる後側軸部が、他方には前記後側軸部をその軸芯回りに回転可能に支持する後側軸受部がそれぞれ設けられてことを特徴とする。このように、車台と前後輪の駆動機構とが、車台前後方向に延びる軸部と、この軸部を支持する軸受部とを介して回転可能に連結されていることにより、車輪が障害物に乗り上げて車軸が傾いた場合であっても、車台の幅方向の傾きを抑制することができる。また、各駆動機構が車輪の駆動モータと操舵機構とを備えることで、車輪の駆動や操舵のための動力を伝えるクランクやシャフト等が車台と各駆動機構との間を跨ぐことがないため、各駆動機構の車台に対する回転の自由度を高めることができる。また、前記車台の重心は、平面視で前記両軸部の軸芯を結ぶ線上に位置していることが好ましい。このように軸芯を結ぶ線上に重心が位置することで、車台の幅方向の水平を、より確実に保つことができる。また、前記車台と前記各駆動機構との間には、前記両軸部回りの車台の揺れを抑制する緩衝機構がそれぞれ設けられており、前記各緩衝機構が一対の弾性体を備え、前記各弾性体の一端が前記軸部又はこの軸部を支持する前記軸受部の一方の偏心部において、その軸芯を通る鉛直面について対称となる位置でそれぞれ支持されている一方、他端が前記軸部又はこの軸部を支持する前記軸受部の他方にその軸芯を通る鉛直面について対称となる位置においてそれぞれ支持されていて、前記軸部とこの軸部を支持する前記軸受部とが互いに相対回転した際に前記一対の弾性体の一方を伸長し他方を収縮させ、その各弾性体の伸縮による弾性力によって前記車台の揺れを抑制していることが好ましい。各緩衝機構が一対の弾性体を備え、各弾性体の一端が、軸部又はこれを支持する軸受部の一方の偏心部において支持されていることで、車台が傾いて軸部と軸受部とが互いに相対回転した際に、この支持部を軸芯回りに回動させることができる。すると、各弾性体の他端は軸部又はこれを支持する軸受部の他方に支持されているので、一対の弾性体の一方を伸長させ他方を収縮させることができる。こうして各弾性体に生じた弾性力により軸部と軸受部が前記相対回転と反対方向に相対回転して、車台の傾きを抑制する。また、軸芯を通る鉛直面について対称に弾性体が支持されていることで、左右の弾性体のバランスを容易に取ることができる。また、ロボット本体の前後にそれぞれ緩衝機構が設けられていることにより、車台の揺れをより抑制することができる。ここで、軸芯を通る鉛直面について対称とは、車台及び各駆動機構が水平な姿勢において対称であることをいう。また軸部又はこの軸部を支持する軸受部において支持されるとは、軸部又は軸受部と一体として回動する車台又は駆動機構において支持される場合を含むものとする。また、前記弾性体がコイルバネであり、前記各緩衝機構が、このコイルばねの伸縮動作を抑制するダンパーを備えることが好ましい。弾性体がコイルばねであることにより、弾性体コイルばねが収縮した際にも弾性力を生じさせることができる。このコイルバネの伸縮動作を抑制するダンパーを備えることで、コイルバネの車台の揺れをより効果的に抑制することができる。また、前記車台と前記各駆動機構との間には、前記両軸部回りの車台の揺れを抑制する緩衝機構がそれぞれ設けられており、前記緩衝機構が、前記軸部又はこの軸部を支持する前記軸受部の一方に設けられたカム部と、前記軸部又はこの軸部を支持する前記軸受部の他方に設けられ前記軸部とこの軸部を支持する前記軸受部とが互いに相対回転した際に前記カム部に押圧されて弾性力を生じ、この弾性力により前記カム部を元の位置に復元させる復元手段とを備え、前記復元手段による復元力によってカム部を介して前記車台の揺れを抑制していてもよい。このように、軸部又はこれを支持する軸受部の一方に設けられ、軸芯回りに回転するカム部により復元手段を押圧してこの復元手段に弾性力を生じさせ、この復元手段がその弾性力によりこのカム部を押し返してカム部を元の位置に復元させる構造とすることで、軸部又は軸受部と復元手段とを連結する部材を省略することができ、緩衝機構の構造を簡素化することができる。また、前記復元手段が、前記軸部又はこの軸部を支持する前記軸受部の他方にその軸芯と平行な軸回りに回動自在に設けられた回動片と、この回動片に一端が連結され、他端が前記軸部又はこの軸部を支持する前記軸受部の他方に連結され、前記軸部とこの軸部を支持する前記軸受部とが互いに相対回転した際に前記カム部に押圧されて回動する前記回動片の回動量に応じて伸長するコイルばねを備えていることが好ましい。このように、軸部と軸受部が互いに相対回転した際に、コイルばねが伸長のみの変形をするように回動する回動片を有する構造とすることで、各緩衝機構におけるコイルばねを1つにすることが可能となるため、部品点数を減らして緩衝機構の構造を簡素化することができる。また、前記前輪操舵機構及び前記後輪操舵機構は、前記前輪操舵機構が左右の一方に操舵されたときに、前記後輪駆動機構を左右の他方に操舵するような逆位相の操舵が可能とされていることが好ましい。こうすることで、ロボット本体をスムーズにかつ小さな半径で方向転換させることができ、車台の揺れをより抑制することができる。また、前記前輪操舵機構及び前記後輪操舵機構は、前記前輪操舵機構が左右の一方に操舵されたときに、前記後輪駆動機構を左右の一方に操舵するような同位相の操舵が可能とされていることが好ましい。こうすることで、撮影方向を変えることなく、ロボット本体を斜め方向に走行させることができる。また、前記前輪操舵機構及び前記後輪操舵機構は、前記前輪操舵機構が左右の一方に操舵されたときに、前記後輪駆動機構を左右の他方に操舵するような逆位相の操舵と、前記前輪操舵機構が左右の一方に操舵されたときに、前記後輪駆動機構を左右の一方に操舵するような同位相の操舵とが可能とされていることが好ましい。こうすることで、ロボット本体を方向変換する際には、逆位相の操舵により方向変換して車台の揺れを抑制することができるとともに、ロボットを斜め方向に移動させる場合には、同位相の操舵を行うことで撮影方向を変えずにロボット本体を斜め方向に移動させることができる。さらに、前記車台は、直方体状の主ケーシングとこの主ケーシングの上面に設けたドーム型の副ケーシングとを備え、前記主ケーシングは、その車台前後方向の寸法が車台左右方向の寸法よりも大きく、車台左右方向の寸法が車台高さ方向の寸法よりも大きく形成されており、前記撮影装置は少なくとも3台備え、そのうちの1台が前記副ケーシング内に設けられ、前記遠隔監視装置の操作部により操作されて撮影方向が可変となるように水平方向及び上下方向に回動可能に構成されている一方、前記撮影装置のうちの残る2台は、前記主ケーシング内の前端と後端とにおいてそれぞれ車台前方と車台後方とが撮影可能となるように固定されていることが好ましい。車台をこのような寸法に形成することにより、車台の重量バランスをより向上させることができる。また、少なくとも3台の撮影装置が備えられ、そのうちの1台が前記副ケーシング内に設けられ、前記遠隔監視装置の操作部により操作されて撮影方向が可変となるように水平方向及び上下方向に回動可能に構成されていることで、この撮影装置で撮影可能な範囲は、不必要に車台を動かすことなく撮影を行うことができる。さらに、前記撮影装置のうちの残る2台が、前記主ケーシング内の前端と後端とにおいてそれぞれ車台前方と車台後方とが撮影可能となるように固定されていることにより、車台を不必要に動かすことなく車台の前後方向を撮影できる。以上説明したように本発明の作業ロボットによれば、車輪が障害物に乗り上げて、車軸が傾いた場合であっても、車台の水平方向の傾きを抑制できるため、車台に載置した撮影装置で安定した映像を得ることができる。以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の第一の実施の形態に係る作業ロボットであり、この作業ロボット1は、主にロボット本体2と遠隔監視装置3とからなる。尚、本発明の作業ロボットは、以下の実施の形態に限られるものではない。図2から図4に示すように、ロボット本体2は、車台4、前輪駆動機構5、後輪駆動機構6、左右の前輪7,7、左右の後輪8,8を主に備えている。車台4は、主ケーシング41と、ドーム状の副ケーシング42とを備えている。主ケーシング41は、上部ケーシング41aと下部ケーシング41bとからなる。主ケーシング41は、その車台前後方向の寸法が車台左右方向の寸法よりも大きく、車台左右方向の寸法が車台高さ方向の寸法よりも大きく形成されている。これにより、車台4の左右の重量バランスをより向上させることができる。図5、図6に示すように、車台4は内部に、上部プレート43と下部プレート44とを備えている。下部プレート44の前後端には、正面視で略正方形の前フレーム12及び後フレーム13がそれぞれ載置されている。前フレーム12の正面中央からは、円筒状の前側軸受部12aが前方へと突出している。これと前後対称となるように、後フレーム13の後面の中央からは、同じく円筒状の後側軸受部13aが後方へ突出している。下部プレート44の両サイドには、前フレーム12及び後フレーム13と高さを同じくする左右一対の支柱14、14図示せずが立設されている。前フレーム12、後フレーム13及び左右一対の支柱14、14の上端に上部プレート43が載置されて固定されている。上部プレート43及び下部プレート44は、水平に上下2段となるよう設けられている。下部プレート44には、図6に示すように、前部には、前輪モータアンプ15、後輪モータアンプ16図示せずが左右対称に配設され、後部には左側に受信機10が、右側にバッテリ17が2個配設されている。上部プレート43の下面側には、受信機10の上方となる位置に、撮影装置11cを水平方向に首振りさせる首振り用モータ18が固定されている。首振り用モータ18の回転軸は、上部プレート43に設けられた開口部から、上部プレート43の上側に突出している。図5から図7に示すように、上部プレート43の前部及び後部には、前方及び後方を撮影する略四角柱状の無線式の撮影装置11a,11bが、それぞれ固設されている。このように、前方及び後方を撮影するための撮影装置をそれぞれ設けることで、不必要にロボット本体を移動させることなく前後両方の撮影を行うことができるため、より振動の少ない安定した映像を得ることができる。上部プレート43の上面側中央には、ターンテーブル20が配設されており、ターンテーブル20の上面の左右には一対の支柱20a,20aが立設されている。この一対の支柱20a,20a間に上下動テーブル20bが上下に揺動可能に軸支されており、この上下動テーブル20b上に11a,11bと同型の撮影装置11cが載置されている。ターンテーブル20は、首振り用モータ18とクランクにより連結されて、撮影装置11cが水平方向に首を振るよう構成されている。また、上下動テーブル20bとターンテーブル20の間に設けられた空間に、上下動テーブル20bを上下に揺動させて、撮影装置11cを上下に揺動させる上下動用モータ21が配設されている。上下動テーブル20bは、上下動用モータ21とクランクにより連結され、撮影装置11cが上下に揺動するよう構成されている。このように、撮影装置11cを水平方向及び上下方向に向きを変えて撮影可能であることにより、不必要にロボット本体2を移動させることなく撮影を行うことができるため、より振動が少なく安定した映像を得ることができる。撮影装置11a,11b,11cとしては、CMOSカメラが用いられるが、CCDカメラ等、他の公知の撮影装置を適宜用いることができる。撮影装置11a,11b,11cは、撮影した映像を送信する送信機9a,9b,9cをそれぞれ内蔵している。撮影装置11a,11b,11cは、暗所でも撮影が可能なように、レンズの周囲に赤外線LEDが配設されている。受信機10、前輪モータアンプ15、後輪モータアンプ16、3台の撮影装置11a,11b,11c、首振り用モータ18及び上下動用モータ21は導線により2個のバッテリ17と結線されている。上部プレート43及び下部プレート44に載置されるこれらの部材は、車台4の重心が平面視で両軸部56、66の軸芯を結ぶ線上に実質的に位置するよう載置されている。このように軸芯を結ぶ線上に重心が位置することで、車軸が傾いた際の車台の幅方向の傾きを、より抑制することができる。また、車台4の重心は、両軸部56,66の軸芯を結ぶ線の直下にあることが望ましい。下部プレート44をステンレスや亜鉛などの比重の重い材料で形成したり、下部プレート44の下部に錘を設けたりして、車台4の重心が軸芯を結ぶ線の直下にあるようにすることができる。こうすることで、この車台4が傾いた際は、この重心が重力によりこの軸芯を結ぶ線の直下へ戻ろうとするため、車台4の傾きをさらに抑制することができる。上部ケーシング41aは、前後に撮影装置11a,11b用の覗き窓を備えており、この覗き窓から、撮影装置11a,11bにより撮影が行われる。上部ケーシング41a及び下部ケーシング41bは、上部プレート43及び下部プレート44に設けられたボスに、ネジ固定される。上部ケーシング41aの中央部には撮影装置11cをくぐらせる円形窓が設けられている。副ケーシング42が、撮影装置11cを覆うように、この円形窓に蓋をする。副ケーシング42は、前方に撮影装置11c用の覗き窓を備えている。この覗き窓は、撮影装置11cが上下動する範囲に合わせて縦長に形成されている。また、副ケーシング42は、撮影装置11cの首振り動に合わせて、回動するよう設けられている。前輪駆動機構5は、図4に示すように、前輪車軸部51、前輪モータ52、前輪ギア部53、前輪操舵機構54、前側カバー55及び前側軸部56を備えている。前輪車軸部51は、図3に示すように、前輪車軸51aと、前輪車軸51aの両端に設けられた一対のユニバーサルジョイント51b,51bとを備え、前輪車軸51aは、この一対のユニバーサルジョイント51b,51bを介して左右の前輪7,7に連結されている。前輪モータ52は、前輪車軸部51の中央部の後方に配設され、前輪ギア部53を介して前輪車軸部51と連結されている。前輪車軸51a及び前輪ギア部53は、前側カバー55により一体的に覆われて互いに固定されている。前輪モータ52は、導線で車台4に載置されている前輪モータアンプ15と結線されている。前輪ギア部53は、前輪モータ52の回転軸に外嵌される第1ギア53a図示せずと、前輪車軸51aの略中央部に外嵌される第2ギア53b図示せずとからなり、第1ギア53aと、第2ギア53bが歯合することで、前輪モータ52の回転が前輪車軸51aに伝達され、前輪車軸部51が回転する。前輪操舵機構54は、図4に示すように一対のナックル54a、54aと、第1のステアリングロッド54bと、第2のステアリングロッド54cと、前輪操舵用モータ56とを備えている。一対のナックル54a、54aは、前側カバー55の車軸部51を覆う部分の両端に揺動可能に連結されるとともに、左右の前輪7,7に回転自在に連結されている。一対のナックル54a、54aと、第1のステアリングロッド54bとは、球面継ぎ手を介して互いに揺動可能に連結しており、ステアリングロッド54bにより左右の前輪7,7が同期している。前側カバー55の車軸部の上側には、前輪操舵モータ58が載置されている。前輪操舵モータ58の回動軸と左又は右のナックル54aは、前輪操舵モータ58の回動軸に固定されたアームと、第2のステアリングロッド54cとによりクランク式に連結されている。そして、前輪操舵モータ58の回動は、左右方向の直線運動に変換されて左又は右のナックル54aに伝達され、第1のステアリングロッド54bにより同期した左右の前輪7,7の方向を変更する。前側軸部56は、前側カバー55の中央部に設けられた雌螺子穴に螺合して後方に突出しており、この軸部56が上述の軸受部12aにより軸支されることより、前側駆動機構5が車台4に対して軸部56回りに回転可能に連結されている。図6に示すように、軸部56は、軸受部12a前フレーム12を貫通して、先端がフレーム12の内面側に突出しており、その先端に前側緩衝機構71の一部をなすカム部71aが設けられている。後輪駆動機構6は、前輪駆動機構5と同じ構造を有しており、前輪駆動機構5を平面視で点対称に移動するように車台4の後部側に配設されている。車台4と各駆動機構5,6との間には、両軸部56,66回りの車台4の揺れを抑制する緩衝機構71,81がそれぞれ設けられている。前側緩衝機構71は、図8に示すように、主にカム部71aと、復元手段711とを備えており、復元手段711は、主に回動片71b及びコイルばね71cにより構成されている。カム部71aは、略三日月形の棒状であり、図9に示すように、軸部56の先端面の外周円の前輪7が傾かない状態における下端に、この外周円の接線方向背面視で左右方向を長手として、右側部分より左側部分が長くなるよう設けられている。回動片71bは、細長の略直角三角形の平板で、斜辺の一端に貫通孔が設けられている。回動片71bは、この貫通孔に挿通した一の止め片71dを、前フレーム12の軸部56の右側に固定して、この止め片71d回りに回動可能に取り付けられている。回動片71bの直角部分にはフックが設けられており、コイルばね71cの一端が回動可能に連結されている。コイルばね71cの他端は他の止め片71dにより前フレーム12の軸部56の左側に回動可能に連結されている。後側緩衝機構81は、主にカム部81aと、復元手段811とを備え、復元手段811は、主に回動片81bと、コイルばね81cとで構成されている。後側緩衝機構81は、前側緩衝機構71と部材及び構成が共通するので説明を省略する。後側緩衝機構81は、各部の部材が前側緩衝機構71と平面視で点対称になるよう配設されている。ロボット本体2が、カーブする際に車台4が遠心力を受けたり、車台4が障害物に衝突したりして外力を受け、車台4が左側に傾くと、図9に示すように、カム部71aの左側端部が回動片71bの斜辺に当接して回動片71bを右側の止め片71dを中心として車台4に対して時計回りに回動させる。すると、コイルばね71cが伸長してコイルばね71cを収縮させる方向の弾性力を生じるため、回動片71bがカム部71aを介して軸部56を反時計回りに回転させようとする。しかし、軸部56は回転しないためその反作用として車台4が右に回転する。こうして車台4が左側に傾くことを抑制することができる。図10に示すように車台4が右側に傾くと、カム部71aの右側端部が回動片71bの斜辺に当接して、回動片71bを右側の止め片71dを中心として車台4に対して時計回りに回動させる。すると、コイルばね71cが伸長してコイルばね71cを収縮させる方向の弾性力を生じるため、回動片71bがカム部71aを介して軸部56を時計回りに回転させようとする。しかし、軸部56は回転しないためその反作用として車台4が左に回転する。こうして車台4が右側に傾くことを抑制することができる。このように、車台4が左右いずれの方向に揺れて傾いた場合であっても、回動片71bが、同方向に回動し、コイルばね71cは伸長のみの変形をする。これにより、上述するように各緩衝機構のコイルばねを1個にすることができ、緩衝機構の構造を簡素化して、故障を抑制できるとともに、複数のコイルばねを使用する場合に比べてコイルばね間のバランスを調整する手間を省略することができる。車台4が傾くと、後側緩衝機構81も前側緩衝機構71と同様に作用して、車台4の幅方向の傾きが、抑制される。復元手段711は、上記の構造に限られず、コイルバネ71cの代わりに、ゴム等の他の弾性材料を用いることもできる。また、図示しないが、例えば、回動片71bを省略して、左右の止め片71d、71d間にゴムやコイルばね等の線状の弾性部材をを架け渡し、これにカム部を当接させる構造をとることも可能である。緩衝機構は上記のものに限られず、他の構成のものを用いることもできる。図12は、前側緩衝機構の他の構成を示したものであり、この前側緩衝機構171は、左右一対のコイルばね弾性体171bとこのコイルばね171bの伸縮を抑制するオイル式のダンパー171aとを備えている。ダンパー171aは、主にピストン部材とシリンダ部材とこれらの間に充填されたオイルとからなる。ダンパー171aは、シリンダ側又はピストン側の端部が上部プレート43の下面に設けられた留め具171cに、ピストン側又はシリンダ側の端部が留め具171dにより軸部56の偏心部に、それぞれ回動可能に連結されている。左右のダンパー171a,171aは、背面視でV字をなすように配設されている。コイルばね171bは、ダンパー171aに外嵌し、ダンパー171aのシリンダ側とピストン側とにそれぞれ設けられた円形フランジに両端をそれぞれ固定されている。各緩衝機構171,181の各構成は、各軸部56,66の軸芯を通る鉛直面について対称に設けられており、こうすることで、車台4を水平に保つための左右のバランスを容易に得ることができる。図13に示すように、車台4が左に傾くと、左側のコイルばね171bが収縮して右側のコイルばね171bが伸長し、それぞれ弾性力を生じる。この弾性力により車台4は時計回りに回転して水平に戻る。後側緩衝機構181は、主に左右一対のダンパー181a,181aと左右一対のコイルばね181b,181bとを備えている。後側緩衝機構181は、各部の部材が前側緩衝機構171と平面視で点対称になるよう配設されている。後側緩衝機構181は、前側緩衝機構171と部材、構成及び効果が共通するので説明を省略する。上記の他の構成の緩衝機構において、ダンパーを省略して、一対のコイルばねを留め具171c、171dに連結する構造としてもよいし、この弾性体としてゴム等の他の公知の弾性体を用いることも可能である。遠隔監視装置3は、各駆動機構5,6及び撮影装置11cの動作を操作する操作部31と、この操作信号を送信する送信機32と、撮影装置11a,11b,11cから、それぞれ送信機9a,9b,9cを介して送信される映像を受信する受信機33と、この映像を表示するモニタ34とを備えている。本実施形態では、操作信号及び映像の送受信は、無線により行うが、有線で行うことも可能である。有線を用いる場合、バッテリ等の遠隔装置側に設けることが可能な部材を遠隔装置側に設けることで、ロボット本体の重量を減らすことができ、同じ容量のバッテリでもより長時間ロボット本体を駆動させることができる。また、ロボット本体に搭載できないような、大容量のバッテリを用いることが可能となる。逆に、大容量のバッテリを用いることで、ロボット本体の重量を大きくすることができるため、下部プレート44を鉛等の思い材料で形成して、車台4の重心を軸部56,66の軸芯を結ぶ線の直下にすることが容易となる。操作部31は、前輪操舵機構54及び後輪操舵機構64が左右の逆方向に操舵される逆位相の操舵と、前輪操舵機構54及び後輪操舵機構64が左右同方向に操舵される同位相の操舵のいずれをも行うことができるよう構成されている。逆位相の操舵を行うことで、ロボット本体2をスムーズにかつ小さな半径で方向転換させることができ、車台4の揺れをより抑制することができる。また、同位相の操舵を行うことで、撮影方向を変えることなく、ロボット本体2を斜め方向に走行させることができる。次に、作業ロボット1を用いて撮影を行う方法を図1に基づいて説明する。まず、ロボット本体2及び遠隔監視装置3の電源スイッチ図示せずをオンにする。遠隔監視装置3の操作部31を操作すると、送信機32から操作信号が送信される。ロボット本体2側の受信機10がこの信号を受信する。受信機10はこの信号に従って、前輪操舵モータ58、後輪操舵モータ68を操作して、前輪7及び後輪8を操舵する。また、受信機10は、この受信した信号により、前輪モータアンプ15及び後輪モータアンプ16を介して前輪モータ52及び後輪モータ62を駆動する。また、受信機10は、受信した信号により、左右回動用モータ18と上下動用モータ21を操作して撮影装置11cの姿勢を変更する。撮影装置11a,11b,11cで撮影された映像は、各撮影装置11a,11b,11cにそれぞれ備わる送信機9a、9b,9cから送信されて、遠隔監視装置3側の受信機33により受信される。受信機33により受信された信号は、モニタ34により映像として表示される。車輪4が障害物に乗り上げて車軸が傾いても、前後の駆動機構5,6は、車台4と軸部56,66を介して回動可能に連結されているため、車台4が傾くことが抑制される。また、ロボット本体2がカーブする際や、車台4が障害物に接触した場合には、車台4と各駆動機構5,6との間に設けられた緩衝機構により車台4の揺れを抑制することができる。従って、車台4に載置した撮影装置の傾きや揺れを抑制することができるため、より安定した映像を得ることができる。尚、本発明は前記の実施例に限定されず、軸部が車台側に設けられ、これを支持する軸受部が各駆動機構側に設けられてもよい。各緩衝機構の部材も、車台側の部材と各駆動機構側の部材とを入れ替えて配設してもよい。撮影装置は、2台以下でもよいし、4台以上設けてもよい。また、操舵機構は、ラックアンドピニオン機構等他の様式を用いることが可能である。"