フォークリフトで搬送するパレットとフォークとを含むフォークリフト前方のステレオ画像を撮像する撮像手段と、前記ステレオ画像をディスプレイに出力する画像表示手段と、前記ディスプレイに表示された画像内でフォーク先端を移動させる目標点の指定を受け付ける手段と、前記フォーク先端の基準点から前記目標点までの距離を算出する距離算出手段と、更新されたステレオ画像内で前記目標点を追跡する目標点追跡手段と、を備え、前記画像表示手段は、前記距離算出手段により算出された距離を前記ディスプレイに出力することを特徴とするフォークリフトのフォーク位置決め支援装置。前記フォーク先端の基準点をユーザが設定可能であることを特徴とする請求項1に記載のフォーク位置決め支援装置。前記撮像手段が前記フォーク上に設置されることを特徴とする請求項1または2に記載のフォーク位置決め支援装置。前記フォークの地上からの高さを検出する検出手段をさらに備え、前記距離算出手段は、前記検出手段による検出値を利用して前記距離を算出することを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載のフォーク位置決め支援装置。前記目標点追跡手段は、前記目標点のステレオ画像内での特徴を利用して目標点を追跡することを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載のフォーク位置決め支援装置。前記ステレオ画像内のパレットに形成されているパレット穴をパターンマッチングにより検出するマッチング手段をさらに備え、前記距離算出手段は、前記マッチング手段により検出されたパレット穴と前記フォークとの相対角度を算出することを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載のフォーク位置決め支援装置。フォークリフトで搬送するパレットとフォークとを含むフォークリフト前方を撮像したステレオ画像をディスプレイに出力し、前記ディスプレイに表示された画像内でフォーク先端を移動させる目標点の指定を受け付け、前記フォーク先端の基準点から前記目標点までの距離を算出し、更新されたステレオ画像内で前記目標点を追跡し、算出された距離を前記ディスプレイに出力することを特徴とするフォークリフトのフォーク位置決め支援方法。特許文献1に記載の技術では、フォークの垂直方向の断面形状を表す図形を、パレットのフォーク差込端面を含む仮想面に投影させて表示する。この手法は、パレットとフォーク先端とが近距離にあるときに照準を合わせるには有効であるが、パレットから比較的離れた場所にフォークリフトが位置する場合、フォーク先端の照準を合わせるのが困難であるという問題がある。本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、フォークリフトの運転手にパレットとフォークとの間の正確な距離情報を与えてフォーク位置決めを支援する技術を提供することにある。上記課題を解決するために、本発明のある態様のフォークリフトのフォーク位置決め支援装置は、フォークリフトで搬送するパレットとフォークとを含むフォークリフト前方のステレオ画像を撮像する撮像手段と、ステレオ画像をディスプレイに出力する画像表示手段と、ディスプレイに表示された画像内でフォーク先端を移動させる目標点の指定を受け付ける手段と、フォーク先端の基準点から目標点までの距離を算出する距離算出手段と、更新されたステレオ画像内で目標点を追跡する目標点追跡手段と、を備える。画像表示手段は、距離算出手段により算出された距離をディスプレイに出力する。この態様によると、フォーク先端の基準点と目標点の間の距離が、フォークリフトおよびフォークの移動中にも常に算出されディスプレイに表示される。したがって、フォークリフトがパレットから比較的遠距離にある場合でもフォークの照準を合わせやすくなり、フォークリフトの操縦が容易になる。なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。本発明によれば、フォークリフトの運転手にパレットとフォークとの間の正確な距離情報を与えるので、フォークリフトがパレットから比較的遠距離にある場合でもフォークの照準を合わせやすくなる。図1は、本発明の一実施形態に係るフォーク位置決め支援装置を備えたフォークリフト30の構成を説明する図である。図1aはフォークリフト30の平面図であり、図1bはフォークリフト30の側面図である。フォークリフト30は、車体24の後方に重りをつけることにより車体のバランスをとるように構成された、いわゆるカウンタ式のフォークリフトである。フォークリフト30は、車輪14、16、18、20が取り付けられた車体24に、運転手が着座する運転席10、車体24の前方に延びる左右一対のフォーク12L、12R以下、まとめてフォーク12とも言う、運転手の頭部を保護するために運転席10の上方に設けられたヘッドガード22等を有して構成されている。図示しないが、運転席10の前方には、アクセルペダル、ブレーキペダル、車輪を転舵させるステアリングハンドル、フォーク12を昇降させる操作レバー等の操縦機器が設けられている。フォーク12は略L字形状であり、車体24の前方に設けられたマスト26に沿って、図示しない油圧機構により上下方向に昇降可能に構成される。図1bには、フォークリフト30が運び出すパレットが収納された収納棚50も描かれている。収納棚50は、一般的に、地面に対して立設された支柱と支柱間に架設された梁とによって形成された複数の直方体形の棚間口52を有している。図1bには、荷物56が積載されたパレット54が棚間口52の一つに収納されている様子が示されている。パレット54の側面には、所定の距離だけ離間された二つのパレット穴がパレットの奥行き方向全長にわたり画成されており、この二つのパレット穴に一対のフォーク12を挿入することで、フォークリフト30でパレットを持ち上げることができる。フォーク12L、12Rにはそれぞれ、フォークリフト30の前方を撮像するためのカメラ102L、102R以下、まとめてカメラ102とも言うが取り付けられている。カメラ102は、CCDイメージセンサまたはCMOSイメージセンサなどの固体撮像素子を用いる、いわゆるデジタルビデオカメラであることが好ましい。また、各カメラには、フォークリフト前方の作業エリアが視野内に収まるように適切なレンズが組み合わされている。二台のカメラを所定距離だけ離間して配置することで、ステレオ画像を撮像することができる。本実施形態に係るフォーク位置決め支援装置は、主に収納棚に収納されているパレット54を運び出す荷取り作業時におけるフォーク12の位置決めを支援する。この支援のために、運転席10に着座した運転手が見やすくかつ手の届く位置に、モニタ120が設置される。後述するように、このモニタ120には、カメラ102で撮像されたフォークリフト前方の画像に加えて、フォーク12の位置決めを支援する情報が表示される。なお、図1a、bでは、カメラがフォークの垂直面から突出しているように描かれているが、実際にはフォークの垂直面と面一にされるか、または垂直面に埋め込まれるようにカメラを設置することが好ましい。図2は、本実施形態に係るフォーク位置決め支援装置100の概略構成を示すブロック図である。この構成は、ハードウェア的には、任意のコンピュータのCPU、メモリ、その他のLSIで実現でき、ソフトウェア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアとソフトウェアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。左右一対のカメラ102により所定のフレームレートで撮像された一組の画像は、変換テーブル生成部106、画像表示部108、目標点追跡部114およびマッチング部122に入力される。変換テーブル生成部106は、左右のカメラ102L、102Rでそれぞれ撮像された画像を一枚の合成画像にするときに、左右の画像における各画素と合成画像内の各画素との対応関係を表す変換テーブルを作成する。この変換テーブルは、カメラ102L、102Rの画素数、カメラ間の離間距離、撮像された画像内の特徴抽出結果等に基づき、両カメラの撮像範囲の重なる部分を対応させるために作成される。画像表示部108は、変換テーブルを参照して、左右のカメラ102L、102Rでそれぞれ撮像された画像を一枚の画像に合成する。なお、ステレオカメラで撮像された画像の合成自体は周知技術であるため、詳細な説明を省略する。モニタ120は、液晶ディスプレイまたはプラズマディスプレイなどであるディスプレイ116と、その表示部に重ねて配置されたタッチパネル118とから構成される。画像表示部108で作成された合成画像は、ディスプレイ116に表示される。フォークリフト30の運転手は、ディスプレイ116に表示された画像内でフォークを移動させる目標点を選択し、タッチパネル118上でその部分をタッチする。この過程については、図4を参照してさらに詳細に説明する。タッチパネル118上へのタッチにより特定された目標点の座標は、ステレオ計測部110および距離計算部112に出力される。ステレオ計測部110は、タッチパネル118上で選択された目標点が、左右のカメラ102で撮像された画像内で対応する位置を特定する。これは、変換テーブルから逆算することで求めることができる。続いて、ステレオ計測部110は、左右のカメラで撮像された画像内で目標点の対応する位置に対し、既知のステレオ計測手法によって、その三次元座標を計算する。目標点追跡部114は、カメラ102により撮像されるステレオ画像が更新される毎に、新たな画像内で、既に選択されている目標点を探索する。例えば、目標点追跡部114は、画面内の目標点の近傍にある画素の特徴を利用して、周知のパターンマッチングを実行することで、目標点を追跡することができる。マッチング部122は、カメラ102で撮像されたパレット穴58の形状と、予め準備されている角度毎に異なる多数のパターンとの照合により、パレット穴58がフォークリフトの中心軸に対して傾いている角度を求める。このようなパターンマッチングは周知であるため、詳細な説明を省略する。距離計算部112は、運転手がタッチモニタで指定した目標点と、フォーク先端の基準点との間の距離を算出する。なお、基準点は、左右一対のフォーク12の各先端を結ぶ線分の中点であることが好ましい。しかしながら、各フォーク12の水平部分の付け根の中点を基準点としてもよいし、フォーク12のいずれかの先端を基準点としてもよい。これらの基準点を運転手が適宜選択できるように構成してもよい。また、距離計算部112は、マッチング部122で求められたパレット穴の角度と、フォークリフト30の現在の向きから、フォーク12の車体前後方向に延びる中心軸とパレット穴の中心軸とがなす角度を計算する。画像表示部108は、距離計算部112で計算された距離および角度の情報を、合成画像に重畳してディスプレイ116に出力する。図3は、画像表示部108による画像合成を説明する図である。画像表示部108は、左側のカメラ102Lで撮像された画像FLと、右側のカメラ102Rで撮像された画像FRのうち重なり合う範囲を特定し、この範囲を合成画像FCとしてディスプレイに出力する。図4は、ディスプレイ116に表示される画面70の一例を示す。なお、以下では、奥行き方向をx軸、画面の左右方向をy軸、上下方向をz軸として説明する。画面70には、フォークリフト30の前方画像として、一対のフォーク12の先端付近と、収納棚に載置されたパレット54および荷物56が映し出されている。パレット54には、奥行き方向に延びる二つのパレット穴58が形成されている。フォークリフト30の運転手は、フォーク12の先端をそれぞれパレット穴58内に挿入できる位置に、フォークを移動させる必要がある。この例では、xおよびy方向の移動はフォークリフト30本体の操縦により達成され、z方向の移動はフォーク12の昇降操作により達成される。画面70を見て、運転手は、二つのパレット穴58の間の中間を目標点として選択し、タッチパネル上でその点をタッチする。すると、画像表示部108によって、目標点を示すマーク74が画面表示される。距離計算部112は、基準点、すなわち左右一対のフォーク12の各先端を結ぶ線分の中点Oから目標点74までの距離を計算する。画像表示部108は、距離計算部112によって計算された距離を、x軸、y軸、z軸の別に画面右下の距離表示領域76に数値表示する。加えて、x軸、y軸、z軸別の距離に対応した点線の矢印72x、72y、72zを、基準点Oから目標点74の間を結ぶように画面表示する。このとき、数値表示と矢印とを、x軸、y軸、z軸毎に異なる色で表示するようにしてもよい。距離計算部112は、上述のように、フォーク12の車体前後方向に延びる中心軸と、パレット穴の中心軸とがなす角度を計算する。この角度も、画面右下の距離表示領域76に数値表示される。運転手は、画面70を見ながら、画面上に示される矢印72x~zがほぼ表示されなくなるか、距離表示領域76内のx軸、y軸、z軸の距離がほぼゼロになるように、フォークリフト30の本体およびフォーク12を操縦する。これにより、フォーク12の各先端と各パレット穴58との位置合わせが完了し、その後フォークリフト30を単に前進させるだけで、パレット穴58内の全長にわたりフォーク12を差し込むことができる。また、運転手は、距離表示領域76内の角度が十分に小さく例えば5°未満なるようにフォークリフト30の本体を操縦することで、パレット穴内面とフォークとがぶつかることなく円滑に挿入することが可能になる。図5は、フォーク位置決め支援装置100による処理を示すフローチャートである。この処理は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。カメラ102によりフォークリフト30の前方が撮像されるとS10、変換テーブル生成部106が合成画像用の変換テーブルを生成するS12。画像表示部108は、変換テーブルを参照して合成画像を作成し、ディスプレイ116に表示するS14。ステレオ計測部110は、運転手によって目標点が既に指定されているか否かを判定するS16。目標点が指定されていない場合S16のN、メッセージの表示または音声案内などにより、タッチパネル118上での選択を運転手に促す。タッチパネル上で目標点が選択されると、ステレオ計測部110は、左右画像内で目標点に対応する画素位置を求めるS20。目標点が指定済みの場合S16のY、目標点追跡部114は、前回の処理時に指定されている目標点を追跡して、現在の撮像画像内の対応する画素位置を求めるS18。ステレオ計測部110は、目標点の三次元座標を計算するS22。距離計算部112は、予め設定されているパラメータを参照して、フォーク先端の基準点と目標点との間の距離の三次元座標上での距離を計算するS24。選択的に、マッチング部122は、カメラ102の撮像画像からパターンマッチングによりパレット穴を特定し、サンプル画像との比較から、フォークとパレット穴とのなす角度を決定するS26。画像表示部108は、S24、S26でそれぞれ計算された距離と角度を表す距離表示とともに、計算された距離に対応する矢印画像を作成して、撮像画像に重畳表示するS28。計測が終了されない限りS30のN、S10~S28の処理が繰り返し実行され距離表示が更新され続ける。運転手が例えば画像上のアイコン操作により計測終了を指示するか、またはフォークに設けられたセンサ等によりフォークがパレット穴内に挿入されたことが確認されるとS30のY、このフローが終了する。以上説明したように、本実施形態によれば、フォークリフトの運転手がモニタ上で目標点を指定した後、フォークリフト本体の移動およびフォークの垂直移動に伴い、フォーク先端と目標点との距離を運転手に継続的に提供することができる。したがって、パレットから比較的離れた距離であっても、目標点に対するフォーク先端の相対位置を運転手が把握しやすく、フォークリフトの操作が容易になり、操縦のやり直しを軽減することができる。また、本実施形態では、車体の周りの全ての三次元情報を把握する代わりに、運転手がモニタ上で指定した一つの目標点だけを計測の対象とするので、計算処理の負担が軽減され、したがって装置のコストを削減できる。以上、本発明の実施の形態について説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。実施の形態では、タッチパネルを用いて画像内の目標点の指定を受け付けることを述べたが、例えばディスプレイの近傍に設置されたスティック操作によるカーソルの移動などで目標点の指定を受け付けるようにしてもよい。実施の形態では、撮像画像を表示するディスプレイ116上に距離表示領域76を設けているが、これに限られず、例えば距離表示領域を別のディスプレイによって構成してもよい。実施の形態では、ステレオ計測に基づき三次元座標内での基準点と目標点の間の距離を計算することを述べた。この代わりに、地面からのフォークの高さを検出するセンサをフォークの下面に設けて、z軸方向の距離測定にこのセンサの検出値を利用してもよい。この場合、カメラ102をフォーク12上ではなく例えばマスト26の上部に設置してもよい。こうすることで、より広範囲をカメラで撮影することができるとともに、特に重要な高さ方向の位置合わせをステレオ計測のみに基づく場合よりも正確に行うことができる。