列車に搭載された車上制御装置、地上に設置された地上制御装置、および地上に設置され列車が在線しているトラックを検知する列車検知装置、を備え、前記車上制御装置と前記地上制御装置が無線通信により接続する列車位置確定装置であって、前記車上制御装置は、自列車に搭載されたGPS受信器で検知した位置情報および近傍トラックを探索した結果に基づいて在線するトラックを決定し、トラックを変更するごとに自列車を特定する識別情報およびトラック情報を前記地上制御装置へ送信し、前記地上制御装置から位置確定を受信した場合、車上主体列車制御モードに遷移し、前記地上制御装置は、前記車上制御装置から受信した仮位置のトラックに在線が確定している他の列車がない場合は前記仮位置正常を前記車上制御装置へ送信し、さらに、前記車上制御装置から受信した変更前のトラックから変更後のトラックへの変化が正しい場合には前記位置確定を前記車上制御装置へ送信する、ことを特徴とする列車位置確定装置。前記車上制御装置は、自列車に搭載されたGPS受信器で検知した位置情報および近傍トラックを探索した結果に基づいて仮位置とするトラックを決定し、自列車を特定する識別情報および仮位置としたトラック情報を前記地上制御装置へ送信し、その応答として、前記地上制御装置から仮位置正常を受信した場合、自列車が走行したことにより在線するトラックが変更したときは、さらに、前記識別情報とともに変更後のトラック情報を前記地上制御装置へ送信し、その応答として、前記地上制御装置から位置確定を受信した場合、車上主体列車制御モードに遷移し、前記2つの応答のときに前記地上制御装置から仮位置不正を受信した場合、再度仮位置とするトラックを決定し、前記識別情報およびトラック情報を前記地上制御装置へ送信し、前記地上制御装置は、前記列車検知装置から列車が在線しているトラックの情報を取得しており、前記車上制御装置から受信した仮位置のトラックに、在線が確定している他の列車がある場合は前記仮位置不正を前記車上制御装置へ送信し、在線が確定している他の列車がない場合は前記仮位置正常を前記車上制御装置へ送信し、また、前記車上制御装置から受信した変更前のトラックから変更後のトラックへの変化と、自身が備えるトラックの接続関係を示すトラックリンク情報の内容が一致する場合には前記位置確定を前記車上制御装置へ送信し、一致しない場合には前記仮位置不正を前記車上制御装置へ送信する、ことを特徴とする請求項1に記載の列車位置確定装置。前記車上制御装置は、自列車の先頭車両に設置されたGPS受信器で検知された位置情報を用いる、ことを特徴とする請求項1または2に記載の列車位置確定装置。前記車上制御装置は、自列車の先頭車両および最後尾車両に設置されたGPS受信器で検知された位置情報を用いる、ことを特徴とする請求項1または2に記載の列車位置確定装置。前記車上制御装置は、前記地上制御装置から仮位置正常を受信した場合、自列車を制御して規定の速度制限以下で走行する、ことを特徴とする請求項1~4のいずれか1つに記載の列車位置確定装置。列車に搭載された車上制御装置、地上に設置された地上制御装置、および地上に設置され列車が在線しているトラックを検知する列車検知装置、を備え、前記車上制御装置と前記地上制御装置が無線通信により接続する列車位置確定装置における列車位置確定方法であって、前記車上制御装置が、自列車に搭載されたGPS受信器で検知した位置情報および近傍トラックを探索した結果に基づいて仮位置とするトラックを決定し、自列車を特定する識別情報および仮位置としたトラック情報を前記地上制御装置へ送信する仮位置決定ステップと、前記地上制御装置が、前記列車検知装置から列車が在線しているトラックの情報を取得しており、前記車上制御装置から受信した仮位置のトラックに、在線が確定している他の列車がある場合は仮位置不正を前記車上制御装置へ送信し、在線が確定している他の列車がない場合は仮位置正常を前記車上制御装置へ送信する仮位置判定ステップと、前記車上制御装置が、前記仮位置正常を受信した場合、自列車が走行したことにより在線するトラックを変更したときは、前記識別情報とともに変更後のトラック情報を前記地上制御装置へ送信するトラック変更ステップと、前記地上制御装置が、前記車上制御装置における変更前のトラックから変更後のトラックへの変化と、自身が備えるトラックの接続関係を示すトラックリンク情報の内容が一致する場合には位置確定を前記車上制御装置へ送信し、一致しない場合には前記仮位置不正を前記車上制御装置へ送信する位置確定判定ステップと、前記車上制御装置が、前記位置確定を受信した場合、車上主体列車制御モードに遷移する制御モード遷移ステップと、前記車上装置が、前記仮位置不正を受信した場合、再度仮位置とするトラックを決定し、前記識別情報およびトラック情報を前記地上制御装置へ送信する仮位置再決定ステップと、を含むことを特徴とする列車位置確定方法。前記車上制御装置では、自列車の先頭車両に設置されたGPS受信器で検知された位置情報を用いる、ことを特徴とする請求項6に記載の列車位置確定方法。前記車上制御装置では、自列車の先頭車両および最後尾車両に設置されたGPS受信器で検知された位置情報を用いる、ことを特徴とする請求項6に記載の列車位置確定方法。前記トラック変更ステップでは、前記車上制御装置が自列車を制御して規定の速度制限以下で走行する、ことを特徴とする請求項6、7または8に記載の列車位置確定方法。しかしながら、上記従来の技術によれば、GPS信号を用いて路線マップに対応付けて列車位置を随時補正しているが、GPSの検知位置には誤差を伴う。そのため、車両基地や駅など複数の線路がGPSの位置検知精度では検知できない程度の距離に平行に近接して配置される場所では、路線マップを組み合わせても列車位置を確定することができない、という問題があった。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両基地や駅など複数の線路が近接している場所において列車位置を確定することが可能な列車位置確定装置を得ることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、列車に搭載された車上制御装置、地上に設置された地上制御装置、および地上に設置され列車が在線しているトラックを検知する列車検知装置、を備え、前記車上制御装置と前記地上制御装置が無線通信により接続する列車位置確定装置であって、前記車上制御装置は、自列車に搭載されたGPS受信器で検知した位置情報および近傍トラックを探索した結果に基づいて在線するトラックを決定し、トラックを変更するごとに自列車を特定する識別情報およびトラック情報を前記地上制御装置へ送信し、前記地上制御装置から位置確定を受信した場合、車上主体列車制御モードに遷移し、前記地上制御装置は、前記車上制御装置から受信した仮位置のトラックに在線が確定している他の列車がない場合は前記仮位置正常を前記車上制御装置へ送信し、さらに、前記車上制御装置から受信した変更前のトラックから変更後のトラックへの変化が正しい場合には前記位置確定を前記車上制御装置へ送信する、ことを特徴とする。この発明によれば、車両基地や駅など複数の線路が近接している場所において列車位置を確定することができる、という効果を奏する。以下に、本発明にかかる列車位置確定装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態1.図1は、本実施の形態の列車位置確定装置の構成例を示す図である。列車位置確定装置は、列車側に搭載された装置等で構成される車上装置と、地上側に設置された装置等で構成される地上装置と、から構成される。車上装置の構成について説明する。車上装置は、ID:1aの識別情報を持つGPS受信器1と、地上装置側と無線通信を行う無線車上局2と、列車が走行する線路上のキロ程とGPS受信器1から受信する緯度経度情報を対応づける路線データベース4と、列車の位置を管理し、路線データベース4と無線車上局2からの情報を参照し、速度制御を行う車上制御装置3と、車輪の回転に応じてパルスを発生する速度発電機5と、必要に応じて先頭車両8の車上制御装置3と最後尾の車両の図示しない車上制御装置との間で情報の授受を行う車上伝送装置6と、運転方向切替スイッチ、運転台決定スイッチ等を含むスイッチ7と、スイッチ7の状態によって進行方向が決定された車両先頭車両8と、を備える。なお、ここでは、列車を特定するための識別情報としてGPS受信器1のIDを用いるが、これに限定するものではなく、他の識別情報を用いることも可能である。また、図1において列車の下に示す矢印は列車の進行方向を示す。つぎに、地上装置の構成について説明する。地上装置は、複数の列車の在線位置を管理し、その在線情報をもとに作成する列車間隔制御情報や、臨時速度制限情報を無線基地局12経由で車上制御装置3に送信する地上制御装置11と、車上装置側と無線通信を行う無線基地局12と、軌道回路トラックの状態により列車車両の位置を判別する列車検知装置13と、を備える。また、地上制御装置11は、列車位置を確定する処理を行う列車位置制御部21と、列車検知装置13や無線基地局12経由で受信した車両のトラック在線位置、およびトラックの接続関係を示すトラックリンク情報を保持する記憶部22と、を備える。以降の説明において、地上制御装置11での処理は全て列車位置制御部21が主体となる。車上装置では、車上制御装置3は、GPS受信器1からの情報、および速度発電機5より得られるパルスカウントに基づいて先頭車両8を含む列車の移動距離を逐次演算した結果、を組合せて演算処理して位置情報を更新する。車上制御装置3は、無線車上局2および無線基地局12経由で地上制御装置11に位置情報を送信する。地上制御装置11は、列車検知装置13からの情報を受信し、車両基地または駅のトラックの状態を監視する。なお、列車検知装置13では、どのトラックトラックT1~T8、T11~T18、T21~T26、T31に列車が在線しているかは検知できるが、その列車の識別情報を検知することはできない。車上制御装置3は、電源が投入されると、GPS受信器1より得られる緯度経度情報場合によっては高度を併用することもあるに基づいて路線データベース4を参照し、距離空間における近い点を探す最適化問題の解法の1つである近傍点探索を用いて列車先頭車両8の位置をトラック区分上に確定する。このとき、GPSの位置検知精度内に線路が1本のみの場合は位置確定が可能であるが、駅や車両基地のように複数の線路が近接している場所では、通常のGPSの精度約5mでは位置の確定が正確に行えない可能性がある。一方、駅や車両基地では、通常、列車の位置を検知するための列車検知装置13が備えられており、軌道回路トラックの状態により車両がどのトラックに在線しているかを特定することができる。そのため、本実施の形態では、先頭車両8のトラック位置を確定する際に、列車検知装置13からの軌道回路トラックの状態の情報を用いることとする。つづいて、列車位置確定装置における列車位置確定方法について説明する。図2は、列車位置確定処理を示すフローチャートである。まず、車上制御装置3は、電源がONされるとステップS1、GPS受信器1より得られる緯度経度情報に基づいて路線データベース4を参照し、近傍トラック探索処理近傍点探索によりトラックT1上のキロ程〇〇kmに列車の先頭厳密にはGPSアンテナの位置が存在することを仮に決定し、仮決定した位置である仮位置に対応するトラックT1を在線登録するステップS2。そして、車上制御装置3は、仮位置のトラック情報トラックT1およびGPS受信器1のID1aを、スイッチ7から取得した列車走行方向情報とともに、無線車上局2、無線基地局12経由で地上制御装置11に送信するステップS3。一方、地上制御装置11は、列車検知装置13からトラックT1に列車が在線していることを検知した情報を受信し、対応するトラックに在線登録するステップS101。その後、地上制御装置11は、車上制御装置3から、GPS受信器ID、トラック情報および列車走行方向情報を受信するステップS102。地上制御装置11は、記憶部22に、列車検知装置13からの情報、および車上制御装置3からの情報を対応づけて記憶する列車位置管理テーブルを備えており、列車検知装置13からの情報をもとに、トラックT1に対応するエリアに列車位置検知を示す情報と、GPS受信器1のID、列車進行方向を対応付けて管理する。図3は、記憶部22が保持する列車位置管理テーブルの構成例を示す図である。列車検知装置13からの情報に基づいて在線しているトラックに○印を付け、車上制御装置3からの情報であるトラック情報およびGPS受信器1のID:1aと対応付けていることを示す。地上制御装置11は、車上制御装置3から受信したトラックにGPS受信器IDとの関係で確定在線登録した列車が存在しているかどうかを確認するステップS103。具体的には、地上制御装置3からGPS受信器1ID:1aの列車がトラックT1に在線しているとの情報を取得した場合に、既にトラックT1に在線していることが確定している列車があるかどうかを確認する。在線していることが確定しているとは、特定のGPS受信器IDを持つ列車が在線しているトラック位置が確定していることをいう。在線していない場合ステップS103:No、地上制御装置11は、無線基地局12および無線車上局2経由で、車上制御装置3に仮位置正常の応答を送信するステップS104。一方、在線している場合ステップS103:Yes、地上制御装置11は、無線基地局12および無線車上局2経由で、車上制御装置3に仮位置不正の応答を送信するステップS105。車上制御装置3は、地上制御装置11から応答を受信しステップS4、受信した応答が仮位置正常の場合ステップS5:Yes、自身の状態を仮位置登録とし、トラック位置が確定するまでは誤侵入のおそれがあることから規定の速度制限例えば、20km/h以下で運転を行う制御をするステップS6。そして、運転手は、速度制限以下で列車を走行するステップS7。先頭車両8が走行した結果、GPS受信器1が検知した位置と近傍トラック探索処理近傍点探索により、仮位置が対応するトラックが変化したことを検知した場合ステップS8、車上制御装置3は、仮位置のトラック情報およびGPS受信器1のID:1aを、無線車上局2および無線基地局12経由で地上制御装置11に送信するステップS9。具体的には、先頭車両8がトラックT1からトラックT11へ移動した場合である。地上制御装置11は、車上制御装置3から、GPS受信器IDおよびトラック情報を受信するステップS106。そして、受信したトラック情報が、記憶部22に保持されているトラックリンク情報のリンク先と一致するかどうかを確認するステップS107。具体的には、変更前のトラックから変更後のトラックの変化が、トラックリンク情報の内容と一致するかどうかを確認する。トラックリンク情報の内容と一致するとは、変更前のトラックから変更後のトラックの変化が正しいことを示す。図4は、記憶部22が保持するトラックリンク情報の構成例を示す図である。あるトラックに在線している列車が進行した場合に、次にどのトラックを経由するのか、トラックの接続関係リンク先を示すものである。例えば、トラックT1に在線している列車は、トラックT1から、トラックT11→トラックT21→トラックT31の順でトラックを移動することを示す。地上制御装置11は、GPS受信器1の在線トラックがトラックリンク情報のリンク先と一致している場合ステップS107:Yes、地上制御装置11は、無線基地局12および無線車上局2経由で、車上制御装置3に位置確定の応答を送信しステップS108、地上制御装置11における処理を終了する。一方、一致していない場合ステップS107:No、地上制御装置11は、無線基地局12および無線車上局2経由で、車上制御装置3に仮位置不正の応答を送信するステップS109。車上制御装置3は、地上制御装置11から応答を受信しステップS10、受信した応答が位置確定の場合ステップS11:Yes、制御モードを車上主体列車制御モードに遷移しステップS12、車上制御装置3における処理を終了する。一方、車上制御装置3は、受信した応答が仮位置不正の場合ステップS11:No、再度、仮位置に対応するトラックを在線登録するステップS13。その後、ステップS3に戻り、車上制御装置3は、仮位置のトラック情報およびGPS受信器1のIDを、スイッチ7から取得した列車走行方向情報とともに、無線車上局2、無線基地局12経由で地上制御装置11に送信するステップS3。なお、車上制御装置3は、ステップS4において地上制御装置11から応答を受信し、受信した応答が仮位置不正の場合ステップS5:No、上記同様、再度、仮位置に対応するトラックを在線登録するステップS13。その後、ステップS3に戻り、車上制御装置3は、仮位置のトラック情報およびGPS受信器1のIDを、スイッチ7から取得した列車走行方向情報とともに、無線車上局2、無線基地局12経由で地上制御装置11に送信するステップS3。また、地上制御装置11において、仮位置不正を送信した場合ステップS105、S109、このときは車上制御装置3から再度トラック情報、GPS受信器1のID、および列車走行方向情報が送信されることから、ステップS102に戻り、これらの情報を改めて受信するステップS102。以降の動作は前述のとおりである。車上制御装置3は、自列車に搭載されたGPS受信器1で検知した位置情報および近傍トラックを探索した結果に基づいて在線するトラックを決定し、トラックを変更するごとに自列車を特定する識別情報およびトラック情報を地上制御装置11へ送信し、地上制御装置11から位置確定を受信した場合、車上主体列車制御モードに遷移する。また、地上制御装置11は、車上制御装置3から受信した仮位置のトラックに在線が確定している他の列車がない場合は仮位置正常を車上制御装置3へ送信し、さらに、車上制御装置3から受信した変更前のトラックから変更後のトラックへの変化が正しい場合には位置確定を車上制御装置3へ送信する。ここで、具体例を用いて説明する。例えば、車上制御装置3が、トラックT1を仮位置にした場合、その旨を地上制御装置11へ送信する。地上制御装置11は、既にトラックT1に在線している他の列車があれば仮位置不正を、トラックT1に在線している他の列車がなければ仮位置正常を、車上制御装置3へ送信する。車上制御装置3は、仮位置不正を受信した場合、つぎにトラックT2に変更する等、仮位置正常を受信するまで、繰り返しトラック情報の送信を繰り返す。車上制御装置3は、仮位置正常を受信した場合、つぎに、列車が進行したことにより在線するトラックが変更する例えば、トラックT1→トラックT11と、変更後のトラック情報を地上制御装置11へ送信する。地上制御装置11は、車上制御装置3を搭載した列車がトラックリンク情報とおりのトラック遷移をしている場合、位置確定とする。一方、車上制御装置3を搭載した列車がトラックT1→トラックT12に遷移していた場合等トラックリンク情報と一致しないときは、仮位置不正を、車上制御装置3に送信する。具体的には、変更後がトラックT12であれば、最初の仮位置登録の段階で、本来トラックT2とすべきところをトラックT1としていた場合である。車上制御装置3は、この段階で仮位置不正を受信した場合も、前述のように、つぎにトラックT2に変更する等、仮位置正常を受信するまで、繰り返しトラック情報の送信を繰り返す。このように、車上制御装置3と地上制御装置11の間で情報の送受信を行うことにより、車上制御装置3を搭載した列車の在線位置を確定することができる。以上説明したように、本実施の形態では、地上装置および車上装置から構成される列車位置確定装置において、車上装置の車上制御装置11は、GPS情報および路線データベースの情報に基づいて自列車が在線しているトラックの仮位置を決定して地上制御装置11へ送信し、地上装置の地上制御装置11は、列車検知装置13からの情報を用いて仮位置が正しい場合に仮位置正常を送信し、車上制御装置3は、列車が走行してトラック位置が変化した場合にトラック位置の情報を地上制御装置11へ送信し、地上制御装置11は、車上制御装置3におけるトラックの変更が正しい場合に位置確定をすることとした。これにより、GPS信号の位置検出精度以内に複数の線路が近接している場合においても、列車の在線位置を確定させることができる。実施の形態2.実施の形態1では、車上装置が1つのGPS受信器を備える場合について説明した。本実施の形態では、車上装置が複数のGPS受信器を備える場合について説明する。実施の形態1と異なる部分について説明する。図5は、本実施の形態における車上装置の構成例を示す図である。列車の先頭車両8の構成は同一であるが、さらに、列車の最後尾の車両38も先頭車両8と同一の構成を備える。車上装置は、さらに、ID:1bの識別情報を持つGPS受信器31と、無線車上局32と、車上制御装置33と、路線データベース34と、速度発電機35と、車上伝送装置36と、スイッチ37と、車両最後尾車両38と、を備える。なお、先頭車両8も最後尾車両38も同一の構成を備えているが、最後尾車両38からの位置情報等は車上伝送装置36から先頭車両8の車上伝送装置6へ送信することにより、地上装置側との通信は、先頭車両8側で一括して行う。このため、地上装置との間では、実施の形態1と同様の処理が行われる。実施の形態1では、1つのGPS受信器1を用いてトラック位置を決定していたが、本実施の形態では、GPS受信器1、31の2つを用いる。これにより、2つのGPS受信器からの緯度経度情報を利用できることから、自列車の位置検出精度を上げることができ、仮位置を決定する際の仮位置不正の状態を減らすことができる。なお、GPS受信器を2つ使用する場合について説明したが、これに限定するものではなく、3つ以上のGPS受信器を使用することも可能である。以上説明したように、本実施の形態では、車上装置が複数のGPS受信器からの情報を用いてトラック位置を決定することとした。これにより、GPS受信器が1つの場合と比較して、自列車の位置検出精度を上げることができ、仮位置不正の状態を減らすことができる。