"電動機の誤動作を検出するための方法であって、電動機1のトルクMに影響を及ぼす第1の変数isqが変調される方法において、前記電動機1のトルクに影響を及ぼす第2の変数Ψpを変調し、エラーなしに作動している場合に、前記トルクMに影響を及ぼす前記2つの変数Ψp,isqの、前記電動機1のパラメータ、特にトルクM、回転数、電気的パラメータおよび/または磁気的パラメータに対する作用が補正され、補正されない場合にエラーの発生を推定することを特徴とする、電動機の誤動作を検出するための方法。請求項1に記載の方法において、前記トルクMに影響を及ぼす第1の変数isqを前記電動機1の固定子に割り当て、前記トルクMに影響を及ぼす第2の変数Ψpを前記電動機1の回転子3に割り当てる方法。請求項2に記載の方法において、前記固定子に割り当てられた変数が固定子電流isqであり、前記回転子に割り当てられた変数が回転子磁束Ψpである方法。請求項1,2または3に記載の方法において、それぞれの変数の基本信号にそれぞれテスト信号ΨpΔを重畳することにより、前記電動機のトルクに影響を及ぼす前記第1および第2の変数Ψp,isqの変調を行う方法。請求項4に記載の方法において、前記基本信号に前記テスト信号ΨpΔが重畳される場合に信号制限を考慮し、変調後に、変調された前記基本信号が前記信号制限を超過しないように前記テスト信号ΨpΔを選択する方法。請求項4または5に記載の方法において、少なくとも1つの前記テスト信号ΨpΔが振動からなる方法。請求項4,5または6に記載の方法において、前記電動機1の前記トルクMに影響を及ぼす前記第1および第2の変数Ψp,isqに、テスト信号ΨpΔを連続的に重畳する方法。請求項4,5または6に記載の方法において、前記電動機1の少なくとも1つの所定の作動状態で、前記電動機1のトルクMに影響を及ぼす第1および第2の変数Ψp,isqに、前記テスト信号ΨpΔを重畳する方法。請求項1から8までのいずれか一項に記載の方法において、反対の符号を備える前記テスト信号ΨpΔによって前記電動機1の前記トルクMに影響を及ぼす前記第1および第2の変数Ψp,isqを変調し、これにより、前記電動機1がエラーなしに作動している場合に、前記電動機1の前記トルクMに影響を及ぼす前記第1および第2の変数Ψp,isqの変調の、前記電動機1のパラメータ、特にトルクM、回転数、電気的パラメータおよび/または磁気的パラメータに対する作用を補正し、前記電動機1のパラメータ、特にトルクM、回転数、電気的パラメータおよび/または磁気的パラメータに対する作用が補正されていないことに基づいて、エラーの発生を検出する方法。請求項1から9までのいずれか一項に記載の方法において、前記電動機1の前記トルクMに影響を及ぼす前記第1および第2の変数Ψp,isqの変調後に、前記電動機1の実際‐パラメータisu,isv,iswを測定し、該実際‐パラメータisu,isv,iswが、所定のパラメータisuMod,isvMod,iswModの所定の時間経過にわたる範囲内にある場合には、前記電動機1がエラーなしに作動していることを検出する方法。請求項2から10までにいずれか一項に記載の方法において、前記電動機1の前記回転子3に影響を及ぼす前記変数Ψpの変調後に、前記電動機1の固定子で調節された第1の実際‐パラメータisu,isv,iswを測定し、該第1の実際‐パラメータisu,isv,iswと、所定の第1のパラメータisuMod,isvMod,iswModの所定の経過時間にわたる範囲とを比較する方法。請求項2から10までのいずれか一項に記載の方法において、前記電動機1の前記固定子に影響を及ぼす前記変数isu,isv,iswの変調後に、前記電動機1の前記回転子3で調節された前記第2の実際‐パラメータipを測定し、該第2の実際‐パラメータipと、所定の第2のパラメータipSollの所定の時間経過にわたる範囲とを比較する方法。請求項10に記載の方法において、前記電動機1のトルクに影響を及ぼす前記第1および第2の変数Ψp,isqの変調後に、自動車の駆動系で生じた回転振動を測定し、所定の回転振動の所定の時間経過にわたる範囲と比較する方法。請求項10に記載の方法において、前記電動機1の前記トルクに影響を及ぼす前記第1および第2の変数Ψp,isqの変調後に、前記電動機1の回転数を測定し、所定の回転数の所定の時間経過にわたる範囲と比較する方法。請求項10から14までのいずれか一項に記載の方法において、前記電動機1の回転振動、回転数、第1の実際‐パラメータおよび/または第2の実際‐パラメータの監視を、互いに独立してそれぞれ1つの監視経路で行う方法。請求項15に記載の方法において、前記電動機1の誤動作を監視するために、少なくとも2つの独立した監視経路を、特に同時に作動する方法。請求項15または16に記載の方法において、前記監視経路が、前記電動機1の少なくとも1つの共通の遮断経路および/または前記電動機1の機能性を制御する共通の経路に通じている方法。請求項15または16に記載の方法において、前記それぞれの監視経路が、前記電動機1の少なくとも1つの遮断経路および/または前記電動機1の機能性を制御する経路に通じている方法。電動機の誤動作を検出するための装置であって、電動機1のトルクMに影響を及ぼす第1の変数isqが変調される装置において、前記電動機1の前記トルクMに影響を及ぼす第2の変数Ψpを変調する手段が提供され、エラーなしに作動している場合に、前記トルクMに影響を及ぼす2つの変数Ψp,isqの、前記電動機1のパラメータ、特に前記トルクM、回転数、電気的なパラメータおよび/または磁気的なパラメータへの作用が補正され、補正されない場合にはエラーの発生が推定されることを特徴とする装置。請求項19に記載の装置において、回転振動、トルク、前記電動機1の固定子のパラメータ、または前記電動機1の回転子のパラメータを検出する監視ユニットが、1つのみの監視経路を備え、該監視経路に、前記電動機1の遮断経路および/または前記電動機1を制御するための経路が接続している装置。図1は、電気自動車を駆動するために使用される個別励起される三相‐同期機1の本発明の実施例を示す図である。固定子さらに図示しないの巻線が、u相、v相およびw相として極めて簡略化して示されている。この巻線のコイル軸線は、それぞれ120°だけ互いにずらされている。電流を流された励磁巻線2は回転子3で回転子磁束Ψpを生成する。自動車の運転手もしくは運転支援システム、または自動車の安全システムは、目標トルクMSollを設定する。目標トルクMSollは、自動ギアの切換プロセスでこのギアにより制御される。三相機1の磁場方向観察方法は、空間ベクトルの原理に基づいている。空間ベクトルと同期的に回転する正規直交系のd-q-座標系を観察した場合、関係を簡略化することができき、d-q-座標系のd-軸は、非同期機の場合には回転子磁束空間ベクトルΨrの方向と一致し、同期機の場合には磁極ホイール磁束空間ベクトルΨpの方向と一致する。この場合、空間ベクトルは、d-およびq-成分に分解される。この場合、回転子磁束空間ベクトルもしくは磁極ホイール空間ベクトルのq-成分は消滅する:Ψrq0Ψpq0理想的な非突極型回転子を備える同期機では、生成された実際‐トルクMエアギャップトルクが固定子電流のq-成分isqに比例している:M=3/2ZpΨpisq1この場合:Zp極対数Ψp=Ψpq回転子もしくは磁極ホイール磁束d-成分である。個別励起された同期機では、回転子磁束Ψpは、励磁電流ipを設定することにより調節される。ブロック101では、この目標トルクMSoll、回転子回転数ωおよび実際に使用可能な中間回路電圧Uzkに基づいて、目標トルクMSollの値が小さい場合または回転子回転数ωが極めて高い場合には効率が最適化された回転子磁束ΨpOptが取り消される。回転子磁束Ψpの動特性変化は多くの場合には制限されており、したがって、例えば、トルク反転などの境界条件を考慮することもできる。最適な回転子磁束ΨpOptには、テスト信号ΨpΔが加えられるか、もしくは重畳される、すなわち重ねて変調される。テスト信号ΨpΔは、効率が良好な場合には目標トルクMSollをさらに生成することができ、このようにして計算された回転子磁束‐目標値ΨpSollを調節することもできる。この場合、テスト信号ΨpΔは、持続的に加えられる平均値ゼロの振動からなる。同期機1もしくは車両の運転点に依存したテスト信号ΨpΔの励起および変調が同様に可能である。回転子磁束‐目標値ΨpSollはブロック102に伝送される。このブロック102では、回転子磁束‐実際値Ψpが回転子磁束‐目標値ΨpSollに応じて調節されるように、回転子3の励磁巻線2への電流ipが設定されるか、または励磁電圧の設定により閉ループ制御される。回転する回転子3に励磁電流ipを伝送するロータリトランスミッタは、図1には簡略化のために図示されていない。目標トルクMSollには、一定不変の係数2/3Zpが乗算され、この場合、この結果は、回転子磁束‐目標値ΨpSollによって除算される。これにより、固定子電流のq-成分isqのための目標値isqSollが生じる。ブロック103では、相電圧usu,usv,uswひいては相電流isu,isv,iswが、固定子電流のd-成分isqが目標値isqSollに従うように調節される。回転子3の回転の他に、回転子磁束Ψpの変調は、電動機1の固定子の誘導電圧をももたらす。回転子回転数ωに対して付加的に回転子磁束‐目標値ΨpSollを考慮することさらに説明しないにより、フィードフォワード制御の意味で固定子の電流閉ループ制御が改善される。回転子磁束‐実際値Ψp、回転子磁束‐目標値ΨpSoll、固定子電流‐実際値isqおよび固定子電流‐目標値isqSollに応じて、目標トルクMSollに対応した実際‐トルクMが生成される。すなわち、トルクに影響を及ぼす2つの変数、回転子磁束Ψpおよび固定子電流isqのq-成分もしくは相電流isu,isv,iswは変調され、電動機がエラーなしに作動している場合には、この変調の、生成された実際‐トルクMに対する作用は方程式1に対応して補正される。実際値は、多くの場合は遅れて目標値に従い、このことは、例えば、巻線のインダクタンスおよび信号伝送における時間遅延に基づいている。このような遅延は既知である。したがって、生成されたトルクMへの実際値Ψp,ispの変調の作用が補正されるように、目標値回転子磁束‐目標値ΨpSollおよび固定子電流‐目標値isqSollの動的補正もしくはフィードフォワード制御が推奨される。テスト信号ΨpΔによる変調によって、例えば励磁電流ipが最大限度に達したために、回転子磁束Ψpが調節限度に達した場合には、固定子電流isqを変調する際にこのことが考慮され、電動機1がエラーなしに作動している場合には、生成されたトルクMへの変調の作用がさらに補正される。これに応じて、回転子磁束Ψpもしくは励磁電流ipが設定される場合に、変調された固定子電流isqの調節量制限も考慮される。データ通信におけるエラー、ソフトウェアエラー、あるいは生成されたトルクMを制御する開ループ制御器、センサまたはアクチュエータの構成部品エラーは同様に回転子磁束Ψpおよび/または固定子電流isqの変調に影響を及ぼす。例えば、ブロック102におけるアキュムレータエラーに基づいて、または供給電圧に対する短絡に基づいて、励磁電流ipがもはや目標値に対応していない場合には、変調は励磁電流ip、ひいては回転子磁束Ψpにもはや含まれない。この場合、固定子電流isqに残された変調は、生成されたトルクMに変調をもたらす。電動機1の作動にエラーが生じた場合には、生成されたトルクMに対する回転子磁束Ψpおよび固定子電流isqの変調の作用はもはや相殺されず、これにより、振動モードのテスト信号ΨpΔの場合、生成されたトルクMに振動が重ねられ、ひいては駆動系に回転振動がもたらされる。回転子3を監視するブロック104の第1監視ユニットは、測定された回転子回転数ωおよび変調された回転子磁束‐目標値ΨpSollを受信する。例えば、相関的計算によって駆動系に生じた回転信号が検出され、これらの回転信号が、振動モードのテスト信号ΨpΔを原因としている場合、信号b_DeAct_rにより励磁電流ipの遮断、ひいては電動機1の遮断が行われる。遮断に対して代替的に、トルクMのエラーを補正するための措置が、例えば、固定子電流isqの補正により可能である。回転子磁束Ψpの変調は、固定子の磁気的および電気的変数に影響を及ぼし、固定子電流isqの変調は、回転子3の磁気的および電気的変数に影響を及ぼす。この作用メカニズムに基づいて、電動機1の作動エラーを同様に証明することができる。例えば、回転子3の回転の他に、回転子磁束Ψpの変調も電動機1の固定子に誘導電圧をもたらす。これらの誘導電圧は、固定子の電流を閉ループ制御する場合に、すなわち、相電圧usu,usv,uswの設定時に考慮されるか、もしくは補正され、これにより、所定の相電流isu,isv,iswが調節される。相電流は、固定子電流のq-成分isqが、同様に変調された目標値isqSollに従うように設定される。ブロック105には、第2監視ユニットが示されており、第2監視ユニットは、相電圧usu,usv,uswおよび測定された相電流isu,isv,iswを入力変数として受信する。さらに、ブロック105には固定子を監視するために、回転子‐目標値ΨpSollおよび測定または観察された回転子回転数ωならびに測定または観察された回転子角度θが供給される。ブロック105では、固定子を観察するために、変調された回転子磁束‐目標値ΨpSollに対して固定子の磁気的および電気的変数が妥当であるか否かがチェックされる。これは、例えば、モデル化された、すなわち、数学モデルに基づいて決定された相電流値isuMod,isvMod,iswModと、測定された相電流isu,isv,iswとを比較することによって行うことができる。数学モデルは、エラーなしに作動している場合に回転子磁束Ψpの変調に基づいて固定子に生じる付加的な誘導電圧をも考慮する。電動機1にエラーが生じた場合には回転子磁束Ψpの変調が変化し、これにより、測定された相電流とモデル化された相電流とにずれが生じる。ずれが大きすぎる場合には、ブロック105は信号b_DeAct_sによって相電流を遮断し、電動機1を停止する。測定された個々の相電流isu,isv,iswが、モデル化された相電流isuMod,isvMod,iswModの所定の時間経過にわたる範囲内にある場合には、電動機の作動エラーが生じていないことが検出される。この方法は、特に回転子回転数が小さく、他の方法、例えば、限定的にしか出力バランスを使用できない場合に有効である。観察された変数が回転子回転数ωおよび回転子回転角度θのために使用された場合には、ブロック105で、測定された相電流isu,isv,iswのみが用いられる。回転子3を観察するためのブロック104では、計算された回転子回転数ωのみが使用される。ブロック104および105により形成された監視ユニットは、互いに独立したセンサを使用し、互いに独立した遮断経路に作用し、これにより高い冗長性をもたらす。いずれか1つの監視ユニット、付属のセンサ、付属の遮断経路または遮断を行うための付属のアクチュエータが正常に機能していない場合には、他の監視ユニットによって遮断が行われる。方程式1にしたがって、相電流isu,isv,iswの遮断により固定子電流のq-成分isqが遮断されるか、または励磁電流ipの遮断により回転子磁束Ψpが遮断され、これにより、実際‐トルクM=0Nm、すなわち、トルク停止、もしくは電動機1の遮断がもたらされる。回転子3の磁気的および電気的な変数に対する影響を引き起こし、これらの変数の妥当性確認のために相電流isu,isv,iswの変調を用いることもできる。このために、有利には、固定子電流のd-成分isdの変調を行ってもよい。このd-成分は、回転子3の励磁巻線2に誘導電圧をもたらし、この誘導電圧は、励磁電流ipを閉ループ制御する場合に考慮される。励起電圧は、この誘導電圧を補正するように変調される。励起電圧の変調は、電動機1にエラーが生じていない場合には、励磁電流ipに対する相電流isu,isv,iswの変調の作用を補正する。電動機1のエラーの結果として誘導電圧が変化した場合には、この補正はもはや完全には行われない。励磁電流ipには相電流の変調が示される。励磁電流ipは目標値ipSollから外れ、励磁電流‐目標値ipSollの所定の時間経過にわたる範囲を離れる。突極回転子を備える同期機では、生成された実際‐トルクMは固定子電流のd-成分isdにも依存している。この場合、例えば、回転子磁束Ψpおよび/または固定子電流のq-成分isqを適宜に反対方向に変調することにより、生成された実際‐トルクMに対する固定子電流のd-成分isdの変調による影響が補正される。有利には、目標磁束を検出するためのブロック101、励磁電流を決定し、閉ループ制御するためのブロック102、およびブロック104で回転子を監視するための監視ユニットが、1制御器図示しないで実現される。固定子の電流を閉ループ制御するためのブロック103は、ブロック105の固定子の第2監視ユニットと共に第2制御器で実現される。制御器の間では、目標トルクMSollと回転子磁束‐目標値ΨpSollが、例えばバスシステム図1に破線Bで示すを介して交換される。2つの制御器はそれぞれ監視ユニットを含み、エラーの発生が検出された場合には電動機1を停止することができる。これにより、高い安全性要求を満たすことができる。上記のような機能区分は例としてみなされるべきであり、したがって、複数の制御器に異なる分配を行うことも可能である。テスト信号による本発明にしたがった変調の他の用途は、送信機を較正すること、もしくは作動中の送信機を検査することである。例えば、回転子磁束Ψpの変調、および固定子の磁気的および電気的変数への変調の影響から、実際の回転子回転角度θを推定することができる。このことは、例えば、回転子角度センサを組み付けた後に、回転子回転角度センサを較正するために、すなわち、回転子回転角度センサの信号と実際の電気的回転子角度との間の関係を形成するために、または回転子角度センサを作動中に検査するために利用することができる。提案された変調により、電動機における回転子回転角度センサもしくは回転子回転数センサを不要とする、送信機なしの閉ループ制御方法が支援され得る。この方法は、その他には回転子回転数がより高い場合にのみ特に良好に機能する。回転子回転角度センサもしくは回転子回転数センサが故障した場合に電動機の非常運転を行うために変調を用いることもできる。テスト信号による本発明にしたがった変調の他の用途は、例えば、インダクタンス、相互インダクタンスおよび抵抗など、閉ループ制御のために重要な電動機1の特性値の適応である。例えば、回転子磁束Ψpの変調、および固定子の磁気的および電気的変数に対する変調の影響から、電動機1の実際の磁気的および電気的特性を推定することができる。"