加速度センサ、及びジャイロセンサのデータを用いて、建物内を移動する対象の軌跡情報を生成する情報処理装置であって、前記加速度センサによる加速度データを用いて移動速度を解析し、前記対象の移動距離を算出する移動速度解析部と、与えられた複数のドリフト成分候補値のそれぞれを、前記ジャイロセンサによる角速度データから除去して、複数の相対方位角データを生成する相対方位角計算部と、前記相対方位角計算部が生成した前記複数の相対方位角データのそれぞれに基づいて、前記対象の複数の移動方向を計算する移動方向計算部と、前記移動速度解析部による前記移動距離の情報と、前記移動方向計算部による移動方向の情報を用いて、前記複数のドリフト成分候補値に対応する、複数の移動軌跡を生成する移動軌跡生成部と、前記建物における実際の移動の始点及び終点の位置の情報と前記複数の移動軌跡上の始点及び終点の位置の情報とを比較することにより、前記複数の移動軌跡を評価する移動軌跡評価部と、前記移動軌跡評価部による評価結果に基づいて、前記複数の移動軌跡から最適な移動軌跡を決定する最適移動軌跡決定部と、を有することを特徴とする情報処理装置。請求項1において、前記実際の移動の始点と終点が異なる場合、前記移動軌跡生成部は、さらに、前記複数の移動軌跡のそれぞれについて、回転処理、縮小処理、及び拡大処理の少なくとも1つを実行し、それぞれの移動軌跡の始点及び終点を前記実際の移動の始点及び終点と合わせて、複数の調整された移動軌跡を生成し、前記移動軌跡評価部は、前記建物の構成に関する建物データを取得し、前記複数の調整された移動軌跡が、前記建物の外形に収まるかどうかを評価し、前記最適移動軌跡決定部は、前記建物の外形に収まる移動軌跡のうち、前記調整された移動軌跡が示す移動距離が最も長いものを最適な移動軌跡とすることを特徴とする情報処理装置。請求項1において、前記実際の移動の始点と終点が同一の場合、前記移動軌跡評価部は、前記建物の構成に関する建物データを取得し、前記複数の移動軌跡のそれぞれについて、軌跡上の始点と終点との距離を示すズレ度と、前記建物の外形に収まる割合を示す建物内比率と、を算出し、前記最適移動軌跡決定部は、前記ズレ度と前記建物内比率に基づいて、最適な移動軌跡を決定することを特徴とする情報処理装置。請求項1乃至3の何れか1項において、前記移動方向計算部は、さらに、絶対方位の情報を用いて、前記複数のドリフト成分候補値のそれぞれに対応する、前記対象の複数の移動方向を計算することを特徴とする情報処理装置。請求項2又は3において、さらに、前記建物データに基づいて、前記最適移動軌跡決定部によって決定された最適移動軌跡に対して、拡大、縮小、回転、及び移動の少なくとも1つの処理を実行することにより前記最適な軌跡を補正する補正部を有することを特徴とする情報処理装置。請求項1において、さらに、前記建物の構成に関する建物データを取得し、当該建物データに含まれるフロア接合点の情報から前記実際の移動の始点及び終点の位置の組み合わせを少なくとも1つ生成し、当該始点及び終点の組み合わせ情報を前記移動軌跡生成部に提供するフロア接合点選択部を有し、前記移動軌跡生成部は、全ての組み合わせに係る始点及び終点の位置情報を用いて、前記複数の移動軌跡を生成することを特徴とする情報処理装置。請求項1乃至6の何れか1項において、さらに、前記加速度データのパターン変化に基づいて、前記加速度データ、前記角速度データのそれぞれを、フロア毎のデータに分割するフロア分割部を有し、前記移動速度解析部、前記相対方位角計算部、前記移動方向計算部、前記移動軌跡生成部、及び移動軌跡評価部、及び前記最適移動軌跡決定部は、前記フロア毎に分割されたデータに対して処理を実行し、前記フロア毎に前記最適な軌跡情報を生成することを特徴とする情報処理装置。請求項7において、前記フロア分割部は、さらに、気圧センサによる気圧データを用いて、フロア毎のデータに分割することを特徴とする情報処理装置。請求項7において、前記フロア分割部は、さらに、GPSデータを用いて、フロア毎のデータに分割することを特徴とする情報処理装置。請求項7において、前記フロア分割部は、さらに、RFIDデータを用いて、フロア毎のデータに分割することを特徴とする情報処理装置。請求項4において、さらに、方位センサによる方位データが安定して一定の方向を示している時間帯の方位データを前記絶対方位とする方位推定部を有することを特徴とする情報処理装置。建物内を移動する対象の移動軌跡を推定する移動軌跡推定部と、前記移動軌跡と、前記対象が移動する際に前記建物内の複数の地点における電波強度を測定して得られる電波強度データと、を保持する記憶装置と、前記軌跡情報と前記電波強度データを対応付けて統合するデータ統合部と、前記データ統合部によって生成された統合データを出力する出力部と、を有し、前記移動軌跡推定部は、前記加速度センサによる加速度データを用いて移動速度を解析し、前記対象の移動距離を算出し、与えられた複数のドリフト成分候補値のそれぞれを、前記ジャイロセンサによる角速度データから除去して、複数の相対方位角データを生成し、前記複数の相対方位角データのそれぞれに基づいて、前記対象の複数の移動方向を計算し、前記移動距離の情報と、前記移動方向の情報を用いて、前記複数のドリフト成分候補値に対応する、複数の移動軌跡を生成し、前記建物における実際の移動の始点及び終点の位置の情報と前記複数の移動軌跡上の始点及び終点の位置の情報とを比較することにより、前記複数の移動軌跡を評価し、前記複数の移動軌跡の評価結果に基づいて、前記複数の移動軌跡から最適な移動軌跡を決定し、前記移動軌跡の情報と前記電波強度データはそれぞれ時刻情報を含み、前記データ統合部は、前記移動軌跡と前記電波強度データを、前記時刻情報に基づいて対応付けることを特徴とする情報処理装置。請求項12において、前記データ統合部は、前記電波強度データの取得時間間隔が前記軌跡情報の生成時間間隔よりも長い場合、前記電波強度データを補間することにより、前記軌跡情報と前記電波強度データを対応付けることを特徴とする情報処理装置。プロセッサと、少なくとも1つのメモリを有するコンピュータにおいて、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び方位センサのデータを用いて、建物内を移動する対象の軌跡情報を生成する情報処理方法であって、前記少なくとも1つのメモリは、前記加速度センサによる加速度データと、前記ジャイロセンサによる角速度データと、を保持し、前記方法は、前記プロセッサが、前記メモリから前記加速度データを読み出し、当該加速度データを用いて前記対象の移動速度を解析し、前記対象の移動距離を算出するステップと、前記プロセッサが、与えられた複数のドリフト成分候補値のそれぞれを、前記ジャイロセンサによる角速度データから除去して、複数の相対方位角データを生成するステップと、前記プロセッサが、前記複数の相対方位角データのそれぞれに基づいて、前記対象の複数の移動方向を計算するステップと前記プロセッサが、前記移動距離の情報と、前記移動方向の情報を用いて、前記複数のドリフト成分候補値に対応する、複数の移動軌跡を生成するステップと、前記プロセッサが、前記建物における実際の移動の始点及び終点の位置の情報と前記複数の移動軌跡上の始点及び終点の位置の情報とを比較することにより、前記複数の移動軌跡を評価するステップと、前記プロセッサが、前記複数の移動軌跡の評価の結果に基づいて、前記複数の移動軌跡から最適な移動軌跡を決定するステップと、を有することを特徴とする情報処理方法。しかし、センサ特にジャイロセンサの出力データにはノイズ方向ノイズが含まれる場合があり、歩行者の位置を正確に測定することができない。ジャイロセンサのノイズの量は、その日の気候温度、湿度、気圧等によって左右される。また、建物や地下によっても環境条件は異なる。従って、ノイズを発生させる様々な外的要因は、実際に建物や地下に入ってみないと分からない。本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、ノイズを発生させる要因である環境条件が異なったり変化したりしてもノイズの影響を適応的に低減除去し、より正確に歩行者移動対象の位置を測定するための技術を提供するものである。上記課題を解決するために、本発明では、加速度センサによる加速度データを用いて移動速度を解析し、対象の移動距離を算出する。また、与えられた複数のドリフト成分候補値のそれぞれを、ジャイロセンサによる角速度データから除去して、複数の相対方位角データを生成し、生成した複数の相対方位角データのそれぞれに基づいて、対象の複数の移動方向を計算する。そして、算出した移動距離の情報と、移動方向の情報を用いて、複数のドリフト成分候補値に対応する、複数の移動軌跡を生成する。そして、建物における実際の移動の始点及び終点の位置の情報と複数の移動軌跡上の始点及び終点の位置の情報とを比較することにより、複数の移動軌跡を評価し、この評価の結果に基づいて、複数の移動軌跡から最適な移動軌跡を決定する。本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、本発明の態様は、要素及び多様な要素の組み合わせ及び以降の詳細な記述と添付される特許請求の範囲の様態により達成され実現される。本明細書の記述は典型的な例示に過ぎず、本発明の特許請求の範囲又は適用例をいかなる意味においても限定するものではない。本発明によれば、建物内の様々な環境条件に適応してセンサのノイズを低減除去し、より正確な移動対象の移動軌跡を生成することができるようになる。以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。添付図面では、機能的に同じ要素は同じ番号で表示される場合もある。なお、添付図面は本発明の原理に則った具体的な実施形態と実装例を示しているが、これらは本発明の理解のためのものであり、決して本発明を限定的に解釈するために用いられるものではない。本実施形態では、当業者が本発明を実施するのに十分詳細にその説明がなされているが、他の実装形態も可能で、本発明の技術的思想の範囲と精神を逸脱することなく構成構造の変更や多様な要素の置き換えが可能であることを理解する必要がある。従って、以降の記述をこれに限定して解釈してはならない。更に、本発明の実施形態は、汎用コンピュータ上で稼動するソフトウェアで実装しても良いし専用ハードウェア又はソフトウェアとハードウェアの組み合わせで実装しても良い。以下の実施形態では、各種処理部がそれぞれの処理を分担し、最終的なデータを生成出力するようにしているが、プロセッサ1つの制御部がそれぞれの処理部の機能を、各種プログラムに従って実行するようにしても良い。1第1の実施形態第1の実施形態では、建物内において、対象フロアに入場した時刻と退場した時刻が分かっており、始点ドア、階段、エレベータ等の対象フロア入口と終点ドア、階段、エレベータ等の対象フロア出口の座標が分かっている、或いはユーザによって与えられることを前提としている。そして、第1の実施形態では、複数のドリフト成分の値を予め用意しておき、その中でドリフト成分値を変化させたときに得られる複数の歩行軌跡第1の実施形態では、絶対方位を定めていないため、距離は同一で形状の異なる歩行軌跡となるを生成し、その複数の歩行軌跡を軌跡の始点と終点の座標の値を用いて評価する。そして、その評価に基づいて、最適な歩行軌跡を決定する。<情報処理装置の構成>図1は、本発明の第1の実施形態による情報処理装置歩行軌跡推定装置ともいう100の概略構成例を示す図である。情報処理装置100は、歩行者の移動に伴って変化する加速度をリアルタイムに測定する加速度センサ101と、歩行者の移動に伴って変化する角速度をリアルタイムに測定するジャイロセンサ102と、順次測定された歩行者の加速度データ重力g及び移動時の加速度ms2、速度に変化がないときは重力gのみとなるを格納する加速度センサデータ格納部メモリ或いは記憶装置103と、順次測定された歩行者の角速度データdegreesを格納するジャイロセンサデータ格納部メモリ或いは記憶装置104と、加速度センサのデータ加速度データに基づいて歩行速度を算出する歩行速度解析部105と、ジャイロセンサデータに含まれるノイズドリフト成分として複数の値を入力するためのドリフト成分入力部106と、ドリフト成分を考慮し、角速度データを用いて前回測定データからの相対的な方位角を計算する相対方位角計算部107と、得られた相対方位角を用いて移動時の歩行者の方位を計算する歩行方向計算部108と、入力された複数のドリフト成分のそれぞれに対応した歩行軌跡であって、得られた歩行速度の情報と歩行方向の情報に基づいて建物内の歩行軌跡の情報を生成推定する歩行軌跡生成部109と、歩行軌跡生成部109で生成した複数の歩行軌跡を評価する歩行軌跡評価部110と、歩行軌跡評価部110による評価に基づいて、最適な歩行軌跡を決定する最適歩行軌跡決定部111と、を有している。なお、図1では、加速度センサデータ格納部103、及びジャイロセンサデータ格納部104はそれぞれ別々の格納部として設けられているが、1つの格納部メモリ或いは記憶装置にそれぞれのデータを格納するようにしても良い。また、それぞれのセンサデータは測定時刻の情報と対応付けられた時刻印付きデータである。歩行速度解析部105は、加速度センサデータ格納部104から加速度センサデータ、つまり各時点における歩行者の加速度データ連続的に加速度を測定している場合にはその時間的に連続したデータであり、離散的に測定している場合には各測定時点のデータを読み出し、当該歩行者が過去どのくらいの速度で移動してきたか、及び歩行者の歩行距離解析された速度とその速度で移動した時間を乗算することにより算出を解析する。加速度データを用いて速度及び歩行距離を解析する方法は周知であるが、例えば、特許文献2で開示されている方法がある。どのような方法によって歩行者の加速度の情報から歩行速度及び歩行距離の情報を取得しても良いため、ここでは具体的な方法の説明については省略する。ドリフト成分入力部106は、予め用意されているドリフト成分の候補値を入力するために設けられたものである。ドリフト成分の候補値は、例えば、角速度1degreesから360degreesまでの、1度ずつ変化する値ステップ幅が1degreesを取る。ドリフト成分値はデフォルトとして1degreesから360degreesまでの値を用意しているが、情報処理装置100を使用していく過程において取りえないと判断されたドリフト値を削除しながら最適な範囲を確定していくようにしても良い。相対方位角計算部107は、ジャイロセンサデータ格納部104からジャイロセンサデータ角速度データと、ドリフト成分入力部106からドリフト成分ノイズ成分を取得する。そして、相対方位角計算部107は、取得した角速度データからドリフト成分を減算することにより、ノイズを除去した相対方位角の情報を取得する。ドリフト成分入力部106からは複数のドリフト成分の値が提供されるため、相対方位角計算部107は、それぞれのドリフト成分に対応した相対方位角を計算し、図示しないメモリ等に保持しておくことになる。歩行方向計算部108は、相対方位角計算部107から入力ノイズが除去された、複数の相対方位角情報を取得する。相対方位角情報は各測定時間間の相対的な方向に関する情報であるため、これから絶対方位を知ることはできない。従って、歩行方向計算部108は、複数の相対方位角情報のそれぞれについて、各測定時刻での相対方位角を積分することにより歩行方向歩行軌跡の形状をそれぞれ計算し、図示しないメモリ等に保持する。歩行軌跡生成部109は、歩行速度解析部105から各時間における歩行速度の情報及び歩行距離の情報と、歩行方向計算部108から複数の歩行方向の情報を取得する。そして、歩行軌跡生成部109は、それぞれの歩行方向について、歩行軌跡を求め、図示しないメモリ等に保持しておく。ここでは、歩行距離は同一であるため、形状が異なる同一歩行距離の軌跡が得られることになる。歩行軌跡評価部110は、歩行軌跡生成部109で得られた複数の歩行軌跡を評価するために、それぞれの歩行軌跡の始点と終点の座標と、実際の始点及び終点の座標とを比較する。つまり、それぞれの歩行軌跡の始点を実際の始点の座標に合わせ、それぞれの終点の座標が実際の終点の座標に一番近くに位置するように、それぞれの歩行軌跡を、始点を中心にして回転移動させる。そして、歩行軌跡評価部110は、それぞれの歩行軌跡の終点と実際の終点の距離を算出し、評価値として出力する。なお、距離をそのまま評価値としても良いし、距離が短いほど評価値が高くなるようにしても良い。なお、ユーザが絶対方位の情報を入力するようにしても良く、この場合には、得られた歩行軌跡を回転移動させる必要はない。最適歩行軌跡決定部111は、歩行軌跡評価部110から評価値とそれに対応する複数の歩行軌跡の情報を取得し、最良の評価値終点同士の距離が最短を有する歩行軌跡を最適な歩行軌跡として決定する。このように歩行軌跡を求めるのは次のような理由からである。つまり、例えば、通信キャリアは、建物内で無線LAN等の電波強度がどのように分布しているか把握したい。このためには、通常、対象の建物に測定者が入って細かく測定しなければならないが、このようにすることは非常にコストが掛かるものである。そこで、日常的に建物内を移動する者例えば、建物や建物内部の設備の点検業者に当該情報処理装置100を携帯させ、その者の建物内での歩行軌跡と移動中の所々で取得される電波強度のデータとをつき合わせる詳細については、後述する。これにより、建物内での電波強度の情報を提供することができ、電波強度情報取得に掛かるコストを劇的に低減することができるようになる。このような理由から歩行軌跡を求めるニーズがあるのである。<処理の流れ>図2は、情報処理装置100における、最適歩行軌跡決定までの処理の流れを説明するためのフローチャートである。歩行速度解析部105は、歩行者の加速度データを解析し、歩行速度及び歩行距離を計算しS201、それをメモリ図1には図示しないメモリに保持する。相対方位角計算部107は、入力された複数のドリフトノイズ成分について、各時点の角速度データからそれぞれのドリフト成分を減算することにより角速度誤差を除去し、歩行相対方位角の情報を算出し、それらを図示しないメモリに保持するS202。歩行方向計算部108は、メモリから複数の歩行相対方位角の情報を取得して、それぞれについて積分し、それぞれのドリフト成分に対応する歩行方向歩行軌跡の形状を計算して、図示しないメモリに保持するS203。歩行軌跡生成部109は、メモリから歩行距離の情報と複数の歩行方向の情報を読み出して、それぞれのドリフト成分に対応する複数の歩行軌跡を生成し、それらを歩行軌跡候補として図示しないメモリに保持するS204。ここで得られる歩行軌跡は、それぞれ形状が異なり、絶対的な方位が定められていない軌跡となっている。また、歩行軌跡生成部109は、生成したそれぞれの歩行軌跡の始点を実際の始点の座標に合わせ、それぞれの終点の座標が実際の終点の座標に一番近くに位置するように、それぞれの歩行軌跡を、始点を中心にして回転移動させる。そして、歩行軌跡評価部110は、それぞれの歩行軌跡の終点と実際の終点の距離を算出し、評価値として出力するS205。最適歩行軌跡決定部111は、最も良い評価値終点間のずれが最小のものを有する歩行軌跡を最適なものとして決定するS206。2第2の実施形態第2の実施形態では、第1の実施形態の構成及び処理に加えて、方位データを考慮して歩行方向を計算している。図3は、第2の実施形態による情報処理装置歩行軌跡推定装置ともいう300の概略構成例を示す図である。情報処理装置300は、情報処理装置100と同様に、加速度センサ101と、ジャイロセンサ102と、加速度センサデータ格納部メモリ103と、ジャイロセンサデータ格納部メモリ104と、歩行速度解析部105と、ドリフト成分入力部106と、相対方位角計算部107と、歩行方向計算部303と、歩行軌跡生成部109と、歩行軌跡評価部110と、最適歩行軌跡決定部111と、を有し、それらに加えて、方位センサコンパス301と、方位センサデータ格納部302を有している。方位データを歩行方向計算に加味していることから、歩行方向計算部303は、絶対方位を示す方位データと、相対方位角計算部107が計算した複数の相対方位角の情報を取得し、方位データを基準として歩行軌跡の形状をそれぞれ計算し、複数の歩行方向の情報として図示しないメモリに保持する。なお、第2の実施形態では絶対方位の情報が与えられるので、歩行軌跡評価部110は、歩行軌跡生成部109が生成したそれぞれの歩行軌跡の始点を実際の始点に合わせるだけで、歩行軌跡を回転させて軌跡の終点を実際の終点の最も近い位置にする処理は実行しない。3第3の実施形態第3の実施形態では、建物データ建物外形及び階段やエレベータ等のフロア接合点の情報を含むを用いて歩行軌跡を調整し、評価している。<情報処理装置の構成>図4は、第3の実施形態による情報処理装置歩行軌跡推定装置400の概略構成例を示す図である。情報処理装置400は、図1の情報処理装置100の構成に加えて、建物データ格納部401を有している。また、建物データを用いて処理するため、歩行軌跡生成部402、歩行軌跡評価部403、及び最適歩行軌跡決定部404の動作が第1の実施形態におけるそれらとは異なっている。建物データ格納部401は、少なくとも1つの建物の外形の情報、内部のフロア接合点階段、エレベータ等、及び内部構成屋内の地図情報等を格納している。歩行軌跡生成部402は、前述のように歩行速度解析105で得られた歩行距離と歩行方向計算部108で得られた歩行方向の情報に基づいて、それぞれのドリフト成分に対応した複数の歩行軌跡を生成する。また、歩行軌跡生成部402は、建物データ格納部401から対象の建物データを読み出し、それぞれの歩行軌跡の始点及び終点が建物の実際の始点及び終点の座標に合致するように、それぞれの歩行軌跡の始点を中心に回転移動、縮小、拡大処理する。各歩行軌跡に対してこのような調整をするため、歩行距離が歩行速度解析部105で求めた値と異なる歩行軌跡が生成されることがある。ただし、このような回転拡大縮小による調整処理は始点と終点の座標が異なる場合に実行される処理であり、始点と終点の座標が同じ場合には後述のように異なる処理が実行される。従って、始点と終点が異なる場合と同じ場合とでは、歩行軌跡の評価も異なる。図4の説明では、始点と終点が異なる場合のみ説明する。歩行軌跡評価部403は、建物データ格納部401から対象の建物データ外形情報を読み出し、歩行軌跡生成部402で得られた調整済の歩行軌跡のそれぞれについて、建物内に収まっているか判断し、当該判断結果とそれぞれの歩行距離の値を評価結果として出力する。最適歩行軌跡決定部404は、歩行軌跡評価部403から評価結果を取得し、対象の建物内に収まっている歩行軌跡を抽出し、それを最適な歩行軌跡として決定する。建物内に収まっている歩行軌跡が複数存在する場合には、最適歩行軌跡決定部404は、歩行距離が最長の歩行軌跡を最適なものとして決定する。歩行者例えば、設備等の点検業者の屋内移動を考えると、様々な動きをすると考えられ、歩行距離が長くなる傾向が強いと考えられるからである。<建物データの例>図5は、建物データ500の構成例を示す図である。建物データ500は、建物ID501と、ID502と、種別503と、属性504と、所属フロア505と、名称506と、座標507と、を構成項目として有している。建物ID501は、建物を一意に特定識別するための識別情報である。ID502は、管理対象を一意に特定識別するための識別情報である。例えば、全ての対象に対して、シリアルに付与された情報となっている。種別503は、対象の種類を特定するための情報である。例えば、建物外形、フロア接合点、通路、居室等がある。属性504は、対象の属性を特定するための情報である。例えば、外形、エレベータ、階段、廊下、会議室等がある。所属フロア505は、種別503及び属性504で特定される対象の所属フロアを特定するための情報である。名称506は、種別503及び属性504で特定される対象の名称を示す情報である。座標507は、種別503及び属性504で特定される対象の所属フロア505における位置を特定するための情報である。例えば、建物外形であれば4点の座標が与えられ、エレベータであれば1点の座標が与えられ、階段であれば奥行きがあるので2点の座標が与えられる。接合点は、所属フロアに進入及び退出する場所となるため、上述の実際の始点或いは終点となる。従って、本実施形態ではわざわざ始点及び終点の座標は与えていないが、ユーザが何れかの接合点を始点及び終点として指定するようにしても良い。なお、ここでは、テーブル形式によって建物データについて説明したが、必ずしもテーブルによるデータ構造で表現されていなくても良く、リスト、DB、キュー等のデータ構造やそれ以外で表現されていても良い。そのため、データ構造に依存しないことを示すためにテーブル、リスト、DB、キュー等について単に情報やデータと言うこともできる。また、各情報の内容を説明する際に、識別情報、識別子、名、名前、IDという表現を用いることが可能であり、これらについてはお互いに置換が可能である。<処理の流れ>図6は、情報処理装置400における、最適歩行軌跡決定までの処理の流れを説明するためのフローチャートである。図6において、図2と同じ処理を実行するステップには同一の参照番号が付されている。歩行速度解析部105は、歩行者の加速度データを解析し、歩行速度及び歩行距離を計算しS201、それをメモリ図示しないメモリに保持する。相対方位角計算部107は、入力された複数のドリフトノイズ成分について、各時点の角速度データからそれぞれのドリフト成分を減算することにより角速度誤差を除去し、歩行相対方位角の情報を算出し、それらを図示しないメモリに保持するS202。歩行方向計算部108は、メモリから複数の歩行相対方位角の情報を取得して、それぞれについて積分し、それぞれのドリフト成分に対応する歩行方向歩行軌跡の形状を計算して、図示しないメモリに保持するS203。歩行軌跡生成部402は、メモリから歩行距離の情報と複数の歩行方向の情報を読み出して、それぞれのドリフト成分に対応する複数の歩行軌跡を生成するS204。ここで得られる歩行軌跡は、それぞれ形状が異なり、絶対的な方位が定められていない軌跡となっている。そして、歩行軌跡生成部402は、建物データ格納部401から対象の建物データを読み出し、生成したそれぞれの歩行軌跡に対して建物マッチング処理調整処理を実行するS601。具体的には、実際に始点と終点が異なる場合フロアの進入場所と退出場所が異なる場合、それぞれの歩行軌跡の始点を実際の始点に合わせ、それぞれの歩行軌跡を回転拡大縮小して、それぞれの歩行軌跡上の始点と終点が実際の始点と終点の座標それぞれがフロア接合点座標に合致するようにして調整された歩行軌跡を生成する。一方、実際に始点と終点が同一の場合フロアの進入場所と退出場所が同一の場合、それぞれの歩行軌跡の始点を実際の始点に合わせ、それぞれの歩行軌跡を回転移動させて、軌跡の方向のみを決定し、歩行軌跡上の終点の位置を確定させることにより、調整された歩行軌跡を生成する。始点と終点が同一の場合には拡大縮小処理は実行しない。以上のように調整された複数の歩行軌跡は図示しないメモリに保持される。歩行軌跡評価部403は、建物データ格納部401から対象の建物データを、図示しないメモリから建物マッチング調整された歩行軌跡を読み出し、それぞれの歩行軌跡を評価するS602。具体的には、始点と終点が異なる場合、歩行軌跡評価部403は、建物マッチングされた歩行軌跡軌跡の始点及び終点が実際のそれらに合っているもののそれぞれについて建物データ外形に収まるか否か判断し、その判断結果とそれぞれの歩行軌跡の距離を評価結果として出力する。一方、始点と終点が同一の場合、歩行軌跡評価部403は、建物マッチングされた歩行軌跡建物内に収まる歩行方位が決定された歩行軌跡について、歩行軌跡上の始点と終点のずれ度距離と、歩行軌跡が建物フロア外形内に収まっている比率である建物内比率を計算し、ずれ度と建物内比率を評価結果として出力する。最適歩行軌跡決定部404は、最も良い評価結果を有する歩行軌跡を最適なものとして決定するS603。具体的には、始点と終点が異なる場合、最適歩行軌跡決定部404は、建物外形に収まっている歩行軌跡を最適なものとして決定する。ここで、建物に収まっている歩行軌跡が複数ある場合には、歩行距離が最大となる歩行軌跡を選択するようにする。一方、始点と終点が同一の場合、最適歩行軌跡決定部404は、始点と終点のずれ度が最小となる歩行軌跡を最適なものとして決定する。ここで、ずれ度の値が同一のものが複数ある場合には、その中で建物内比率が最大となる歩行軌跡を選択するようにする。4第4の実施形態第4の実施形態は、第3の実施形態に加えて、絶対方位の情報を加味して歩行方向を計算するものであり、その他の動作処理については第3の実施形態と同様である。<情報処理装置の構成>図7は、本発明の第4の実施形態による情報処理装置歩行軌跡推定装置700の概略構成を示す図である。情報処理装置700は、情報処理装置400の構成に加えて、さらに、歩行者の移動中の方位をリアルタイムで測定する方位センサコンパス701と、方位センサのデータを格納するための方位センサデータ格納部メモリ或いは記憶装置702と、方位センサデータに基づいて、歩行者の絶対方位を推定する方位推定部703と、を有している。また、絶対方位データを用いるため、歩行方向計算部704の処理内容が第3の実施形態とは異なっている。方位推定部703は、軌跡推定処理の対象となる歩行者の方位センサデータ群から方位データが安定して一定方向を示している時間帯を抽出し、その方向データを絶対方位であると推定する。歩行方向計算部704は、相対方位角計算部107からそれぞれのドリフト成分に対応する複数の相対方位角データ、方位推定部703から絶対方位データを読み出す。そして、歩行方向計算部704は、絶対方位を基準として、それぞれの相対方位角データに関して積分処理を実行することにより、歩行者の歩行方向を計算する。5第5の実施形態第5の実施形態は、第3の実施形態に加えて、最適と決定された歩行軌跡が建物外形に収まっていないときに建物内に収める補正処理を実行するものである。<情報処理装置の構成>図8は、本発明の第5の実施形態による情報処理装置800の概略構成を示す図である。情報処理装置800は、情報処理装置400の構成に加えて、さらに、最適歩行軌跡決定部404が最適であると決定した歩行軌跡に対して、補正処理を施す建物補正部801を有している。なお、第4の実施形態の構成に建物補正部801を設ける構成であっても良い。前述第3の実施形態のように、実際の始点と終点の座標が異なる場合には、最適歩行軌跡決定部404において建物外形に収まらない歩行軌跡は選択されない。このため、建物補正部801が動作するのは、実際の始点と終点の座標が同一の場合、かつ最適であると判断された歩行軌跡軌跡上の始点と終点のずれ度が最小ものが建物外形に収まらない場合である。建物補正部801の処理の具体的内容については、図9を参照して説明する。<建物補正処理の具体例>図9は、歩行軌跡の補正処理の具体例を説明するための図である。図9Aは、歩行軌跡の大きさが適正ではなく建物からはみ出した場合の補正建物内への補正を示し、図9Bは、歩行軌跡の大きさには問題はないが建物内での軌跡の位置がずれている場合の補正廊下直線運動による補正を示している。i建物内への補正図9A図9Aに示されるように、最適歩行軌跡決定部404で求めた歩行軌跡が屋内地図上に点線901のようにマッピングされたとする。この場合、点線901の歩行軌跡の形状は適正に推定されたがその大きさが適正に推定されなかったものである。このように大きさが適正に推定されないのは、歩行速度解析部105において解析された歩行速度に誤差があったため、歩行者の移動距離が一様に長くなってしまったことに起因する他の例では移動距離が短くなる場合もある。具体的な補正処理は、原点0例えば、建物の入り口の座標を原点とするから最長の距離を示す点線901上の点がA1、直線0-A1と建物データ903との交点をA2とすると、原点0-点A1の長さと原点0-点A2の長さの比0-A2/0-A1を算出し、それを歩行軌跡点線901上の全ての点に掛け合わせることにより、歩行軌跡を縮小して補正軌跡902を求める。このようにすることにより、建物からはみ出した歩行軌跡を建物内に収めることができる。ii廊下直線運動による補正図9B図9Bに示されるように、最適歩行軌跡決定部404で求めた歩行軌跡が屋内地図上に点線904のようにマッピングされたとする。この場合、点線904の歩行軌跡の形状は適正に推定されたが、軌跡の基準位置に誤りがあったものである。点線904で示される歩行軌跡には、特徴的部分として直線部分9041が含まれている。一方、建物データには、特徴的部分として直線的な通路廊下906が含まれている。建物データ内に通路があることは、建物データのオブジェクト通路を示すオブジェクトによって定義されている。従って、軌跡の特徴的部分直線部分9041と建物データの特徴的部分通路が合致するため、直線部分9041と通路906を合わせれば歩行軌跡が適正に推定されたことになる。この場合、点線904の歩行軌跡を単に平行移動させて直線部分9041と通路906を合わせることにより、補正軌跡905を求めることができる。なお、図9では、縮小図9Aと縦方向の平行移動図9Bのみ示しているが、縮小或いは拡大と平行移動の組み合わせによる補正、縦及び横方向の平行移動による補正、或いは所定角度の回転による補正等、任意の組み合わせによる補正が可能である。6第6の実施形態上述の実施形態では実際の始点と終点の座標が予め分かっている、或いはユーザによって与えられることが前提であった。しかし、必ずしも始点と終点の座標が分かっているとは限らない。例えば、1つのフロア内に複数の接合点複数の階段やエレベータがある場合、ユーザが指定しなければ、どの接合点が適切な始点及び終点の座標か特定することは難しい。第6の実施形態は、このような状況に対応するための処理を提供する。<情報処理装置の構成>図10は、本発明の第6の実施形態による情報処理装置歩行軌跡推定装置1000の概略構成を示す図である。情報処理装置1000は、情報処理装置400の構成に加えて、さらに、フロア接合点選択部1001を有している。なお、第4の実施形態の構成に建物補正部801を設ける構成であっても良い。フロア接合点選択部1001は、建物データ格納部401から建物データを読み出し、その建物データの対象のフロアに複数のフロア接合点がある場合に、全ての始点と終点の組み合わせを作成し、それぞれの組み合わせの座標を歩行軌跡生成部402に提供する。歩行軌跡生成部402は、全ての歩行軌跡に対して、始点と終点の組み合わせパターンのそれぞれに基づいて、前述の建物マッチング処理を実行する。これにより、それぞれの視点と終点の組み合わせに関して複数の調整された歩行軌跡が生成される。その後の処理は前述の通りであり、歩行軌跡評価は生成された全ての歩行軌跡調整済に対して行われる。<処理の流れ>図11は、情報処理装置1000における、最適歩行軌跡決定までの処理の流れを説明するためのフローチャートである。以下の説明において、図2と同じ構成処理については同一の参照番号を用いることとする。フロア接合点選択部1001は、建物データ格納部401から処理対象のフロアのデータを読み出し、当該フロアに複数の接合点がある場合には、始点と終点となる接合点の組み合わせを全て作成し、図示しないメモリに保持するS1101。例えば、対象フロアに接合点として3つの階段及び2つのエレベータが存在する場合には、2×3=6通りの始点と終点の組み合わせが作成され、メモリに保持されることになる。S1102では、図6のS201乃至S204の処理が実行される。ただし、歩行軌跡生成部402は、それぞれのドリフト成分に対応して生成された複数の歩行軌跡に対して、それぞれの組み合わせにおける始点と終点の座標を用いて前述の建物マッチング処理調整処理を実行する。そして、歩行軌跡生成部402は、調整されたそれぞれの歩行軌跡を最適歩行軌跡候補として図示しないメモリに保持する。具体的な建物マッチング処理の内容は、S601図6で説明したとおりである。歩行軌跡評価部403は、建物データ格納部401から対象の建物データを、図示しないメモリから建物マッチング調整された歩行軌跡を読み出し、それぞれの歩行軌跡を評価するS1103。具体的な処理内容は、S602図6で説明したとおりである。最適歩行軌跡決定部404は、最も良い評価結果を有する歩行軌跡を最適なものとして決定するS1104。具体的な処理内容は、S603図6で説明したとおりである。7第7の実施形態第1乃至第6の実施形態では、各センサデータが同一のフロア内のデータであることが予め分かっていることを前提としている。しかし、本来であれば、各情報処理装置は、処理開始軌跡推定開始から処理終了軌跡推定終了まで連続的に動作し、その間歩行者はフロア間を移動することが考えられ、センサデータもフロアを区別せずに連続的に取得される。従って、どこからどこまでが同一のフロアに関するデータであるのか分からない。そこで、第7の実施形態では、どこからどこまでのデータが1つのフロアのデータであるか判別し、フロアごとにセンサデータを分割してフロアごとの歩行者の軌跡を求めるようにしている。<情報処理装置の構成>図12は、第7の実施形態による情報処理装置歩行軌跡推定装置1200の構成を示す図であり、図12Aはその概略構成を示し、図12Bはより詳細な構成を示している。情報処理装置1200は、各種センサ1201と、センサデータ格納部1202と、フロア分割部1203と、歩行軌跡推定部1204と、を有している。各種センサ1201は、前述同様、加速度センサ12011と、ジャイロセンサ12012を含んでいる。センサデータ格納部1202は、全フロアに関する、加速度センサデータ格納部12021と、ジャイロセンサデータ格納部12022によって構成される。歩行軌跡推定部1204は、各種センサを除く、図1に示される情報処理装置100図3、4、7、8、又は10の構成でも良いの構成と同一である。なお、加速度センサデータ格納部12041、及びジャイロセンサデータ格納部12042は、フロア分割処理後に得られる各フロアの各種センサデータを格納している。従って、特定のフロアにおける歩行者の軌跡を推定する処理を実行する場合には、当該特定のフロアの各種センサデータが読み出されることになる。なお、方位センサデータ格納部を有する構成を第7乃至第10の実施形態までの何れかに適用する場合には、第7乃至第10の実施形態の構成図12乃至15に方位センサデータの構成を追加して理解すべきである。フロア分割部1203は、処理対象の建物が複数階のフロアから構成されている場合に、加速度センサデータ12021、及びジャイロセンサデータ角速度データ12022のそれぞれを、フロア毎に分割する。具体的には、建物内の場合、フロア間の移動鉛直方向の移動は、通常の歩行時における水平方向の移動とは異なる。従って、通常とは異なる鉛直方向の移動を示すセンサデータ部分を見つけ出すことにより、各フロアのデータを抽出することができる。例えば、階段でフロア間を移動する場合、歩行者の腿の上下運動が通常よりも激しくなるため、加速度データのパターンに変化が生じる。このような変化点変化区間を加速度データから抽出して階段で上り下り始めた時点、及び階段で上り下り終わった時点を抽出する。また、エレベータの場合には、重力gに変化が生じるため、その変化を検出することにより、フロア間移動の区間を抽出することができる。フロア間移動の区間を抽出すると、フロア分割部1203は、全フロアの各種センサデータ12021及び12022からフロア間移動区間のデータを取り除き、或いは、その区間又は各フロアの識別情報を付加し、各フロアに関する各種センサデータをそれぞれの格納部12041及び12042に格納する。歩行軌跡推定処理については、第1乃至6の実施形態で説明した方法が適用されるため、その説明については各実施形態の説明を援用することとする。8第8の実施形態第8の実施形態では、第7の実施形態で説明したフロア分割部1203において、さらに気圧センサデータを加味してフロア分割処理を行うようにしている。図13は、第8の実施形態による情報処理装置歩行軌跡推定装置1300の構成を示す図であり、図13Aはその概略構成を示し、図13Bはより詳細な構成を示している。図13に示されるように、情報処理装置1300は、図12で示される構成に加えて、さらに気圧センサ1301及び気圧センサデータ格納部1302を有している。気圧が高さによって変化することは周知の事実である。たとえ1階分の高さの違いであっても気圧は異なるものであり、歩行者が建物内部でフロア間を移動すればこの気圧が変化するため、気圧センサ1301によってこれを検知する。そして、フロア分割部1203は、上述のように加速度データのパターンの変化に加えて気圧が変化する部分を抽出することにより、フロア間の移動を検出するとともに、気圧センサデータによって該当するデータが何階のフロアにおける歩行者の移動によるものか判断する。このようにすることにより、第7の実施形態では、移動開始に相当するデータから順次何階のフロアのデータかを把握する必要があるが、第8の実施形態では、断片的に切り取った各種センサデータの時間帯と気圧センサデータの時間帯とを合わせることにより、何階のフロアの各種センサデータであるかを即座に把握することができるようになる。9第9の実施形態第9の実施形態では、第7の実施形態で説明したフロア分割部1203において、さらにGPSデータを加味してフロア分割処理を行うようにしている。図14は、第9の実施形態による情報処理装置歩行軌跡推定装置1400の構成を示す図であり、図14Aはその概略構成を示し、図14Bはより詳細な構成を示している。図14に示されるように、情報処理装置1400は、図12で示される構成に加えて、さらにGPS1401、GPSデータ格納部1402、及び建物入退判定部1403を有している。複数の建物を歩行軌跡推定の対象としている場合、図12の構成によると歩行者がどの建物に入り、どの建物から退出したか分からない。そこで、GPS1401を用いて建物への入退出を管理する。GPS1401は、建物の外部では動作するが、建物内部では動作せず、建物内部に入った途端に測定データをロストしてしまう。この性質を利用してどの建物に入ったかを把握することができる。つまり、建物入退判定部1403は、GPS1401による側位データと建物の位置データを照合し、どの建物に入ったかを把握することができる。建物退出の場合は、しばらくGPS1401による即位データが得られていない状態で、突然GPSデータが取得された場合、その測位データと建物の位置データにより退出した建物を特定することができる。なお、建物同士が連絡通路等で接続されていない場合には、測位データのみで建物からの退出を把握することは可能である。以上のようにして、どの建物の何階のフロアのセンサデータであるかを把握し、それぞれのフロアにおける歩行者の歩行軌跡を生成する。10第10の実施形態第10の実施形態では、第7の実施形態で説明したフロア分割部1203において、さらに、RFIDシステムによる入退管理情報で座標情報を補完してフロア分割処理するようにしている。図15は、第10の実施形態による情報処理装置歩行軌跡推定装置1500の構成を示す図であり、図15Aはその概略構成を示し、図15Bはより詳細な構成を示している。図15に示されるように、情報処理装置1500は、図12で示される構成に加えて、さらに少なくとも1つのRFIDタグ1501、RFIDデータ格納部1502、建物情報格納部1503、及び歩行軌跡統合部1504を有している。RFIDタグ1501は、建物の所定の位置において歩行者が通過した場合に、その時刻を歩行者のIDとともに管理し、RFIDデータ格納部1502に格納する。建物情報格納部1503は、建物内部の情報建物の地図情報を各RFIDタグ1501の設置場所と関連付けて格納している。歩行軌跡統合部1504は、建物情報格納部1503から対象の建物の各フロアの情報を読み出し、フロア毎に生成され、最適と決定された歩行軌跡を各フロアの情報と関連付けて統合する。これにより、歩行者が各種センサ1201によって測定を開始した時点から測定を終了した時点までの歩行軌跡を得られると共に、どの部分の軌跡がどのフロアにおける軌跡であって、トータルの歩行軌跡における位置時間的位置を把握することができる。フロア分割部1203は、第7の実施形態で説明したように、加速度データ及び角速度データの少なくとも1つによって歩行者のフロア間移動を検出するとともに、そのフロア間移動の区間のデータにRFIDタグ1501の座標絶対位置データを補完して何階のフロア間の移動であるかを認識する。また、図16に示されるように、同一フロア内に複数のRFIDタグ1501が設置されている場合には、フロア分割部1203は、各RFIDタグ1501間の各種センサデータを抽出し、それぞれのタグ間における歩行軌跡を求めるようにしても良い。このように軌跡を求めるセンサデータを細分化することにより、細分化された区間について独立に軌跡を求めることができ、他の区間のデータの影響を受けないため、より正確に軌跡を求めることができるようになる。同一フロアにおいて全てのデータを用いて1つの軌跡を求めようとすると、全てのデータに対して同じノイズデータが存在するものとしてノイズ除去処理が実行される。しかし、各種センサによるセンサデータは経時的に変化するため、ノイズも経時的に変化する。そこで、軌跡区分各RFIDタグ1501間ごとにノイズ成分を求め、ノイズの経時的変化を反映することにより、正確に軌跡を求められるのである。11応用例<システム構成>i図17は、第1乃至第10の実施形態による歩行軌跡推定装置によって得られる建物内の移動軌跡と当該建物内で測定された電波強度とを統合させて提供する、情報処理システム電波強度情報提供システム1700の概略構成を示す図である。情報処理システム1700は、CPUやMPU、メモリ等を含む処理装置1701と、各種機能を実現するためのプログラムや制御データを格納する主記憶装置1702と、キーボードやマウスポインティングデバイス等によって構成される入力装置1703と、プリンタや表示装置等によって構成される出力装置1704と、電波強度情報と移動軌跡を対応付けて提供するために必要な各データを格納する外部記憶装置1705と、加速度センサ、及びジャイロセンサ方位センサを有しても良いを含む各種センサ1706と、を有している。主記憶装置1702は、第1乃至第10の実施形態による歩行軌跡推定装置の歩行軌跡生成の機能を実現するプログラムである移動軌跡推定機能移動軌跡推定プログラムと言い換え可能17021と、電波強度情報と歩行軌跡とを統合するプログラムであるデータ統合機能データ統合プログラムと言い換え可能17022と、統合されたデータを電波強度表示として出力装置1704に出力するためのプログラムである電波強度表示機能電波強度表示プログラムと言い換え可能17023と、を格納している。これらのプログラムは、処理措置1701によって読み込まれ、図示しないRAM処理装置1701内で展開されて実行される。入力装置1703は、複数の建物情報が用意されている場合に、少なくとも、ユーザが、どの建物における歩行軌跡と電波強度を対応付けて表示するかについての選択指示を入力するためのものである。出力装置1704は、データ統合機能17022によって統合されたデータを出力するためのものである。外部記憶装置1705は、少なくとも1つの建物の情報であって、建物の外形外形の頂点座標と、フロア接合点の情報接合点種別とその座標とを含む建物情報17051と、第1乃至第10の実施形態のそれぞれで述べた各種センサデータ携帯端末の測定データであって、例えば、時刻印付き加速度データ、角速度データ、方位データ、地磁気データ、気圧データ、GPSデータ、RFIDデータ時刻と各種データが対応付けられている等のいくつかを含むデータであるセンサデータ17052と、歩行者の移動に併せて所定の、或いは任意の建物内の場所で測定された、時刻印付き電波強度時刻と電波強度が対応付けられているである電波強度データ17053と、を格納している。なお、各種センサデータを測定するときに建物情報と関連付けてどの建物か特定して測定し、特定の建物情報と関連付けながら移動軌跡を生成するようにしても良い。この場合、入力装置1703からユーザが建物を選択指示するだけで、関連付けられた移動軌跡を容易に取得することができる。或いは、移動軌跡が建物情報と関連付けられていなくても軌跡を辿ることにより、どの建物内の軌跡であるかは特定できる。また、点検業者に当該情報処理装置1700や携帯端末1802図18を携帯させて移動軌跡を取得する場合には、点検計画等のデータから建物と移動軌跡を関連付けすることは容易にできる。また、情報処理装置1700にGPS機能を持たせている場合には、建物と移動軌跡の関連付けはさらに容易である。ii一方、図18は、サーバ装置1801と携帯端末1802がネットワーク1803によって接続されて構成される情報処理システム電波強度情報提供システム1800の概略構成を示す図である。サーバ装置1801は、各種センサ1706を有していないこと、新たに通信装置18011を含むこと以外は図17に示す情報処理装置1700と同じ構成を有している。このため、図18において、情報処理装置1700と同じ構成には同じ参照番号を付している。携帯端末1802は、CPUやMPU、メモリ等を含む処理装置18021と、測定データや各種センサデータをサーバ装置1801に送信し、サーバ装置1801から所定のリクエスト等を受信するための通信装置18022と、屋内外での電波強度を測定し、どの測定時刻と共に測定電波強度データを出力する電波強度測定装置18023と、キーボードやタッチパネルポインティングデバイス等によって構成される入力装置18024と、表示装置等によって構成される出力装置18025と、各種センサ1706と、各種センサによって検知された各種センサデータを出力する機能を実現するためのプログラムであるセンサデータ出力機能センサデータ出力プログラムと言い換え可能180261を格納する主記憶装置18026と時刻印付き各種センサデータ180271と、時刻印付き電波強度データ180272とを格納する外部記憶装置18027と、を有している。ネットワーク1803は、LANLocalAreaNetworkやインターネット等で構成されるが、これらに限定されるものではない。<処理内容>図19は、データ統合機能17022による、推定された歩行者の移動軌跡歩行軌跡と測定された電波強度データの紐付け対応付け処理を説明するための概念図である。図19に示されるように、推定された軌跡データ1901の時刻と電波強度データ1902の測定時刻は必ずしも合致するものではない。これは、歩行軌跡生成の基となる各種センサデータの測定取得時刻サンプリングレートと、電波強度の測定取得時刻が合致しないことがあることに起因する。このままでは両者を関連付けることができないため、電波強度データを補間して両者を関連付けるようにする。つまり、2つの電波強度データの測定時刻の間に軌跡データが存在する場合には、その軌跡データに早い時刻の電波強度データを関連付けるようにする。例えば、図19に示されるように、データ統合機能17022は、電波強度データ19021を軌跡データ19011乃至19013に、電波強度データ19022を軌跡データ19014及び19015に、電波強度データ19023を軌跡データ19016及び19017にそれぞれ紐付けるようにする。なお、図19では、早い時刻における電波強度データの値によって電波強度データを補間するようにしているが、2つの時刻における電波強度データが示す値の平均を取って補間する方法や、その2つの値に応じて重み付けして2つの時刻の間の電波強度データを補間する方法を用いても良い。<電波強度表示>図20及び21は、軌跡データと電波強度データの紐付け情報の表示例を示す図である。図20は基本的な表示例を示し、図21は拡大及び詳細表示が可能な例を示している。このような表示処理を実行するのは、電波強度表示機能17023である。i図20において、生成された歩行軌跡が点線2001、測定された各電波強度データが2002乃至2012のように示されている場合図20A、各電波強度データ2002乃至2012を用いて電波強度データを補間し、歩行軌跡2001上に表示すると図20Bのようになる。図20Bにおいて各電波強度データの濃淡は電波の強度を示しており、濃い表示ほど電波強度が強いものとなっている。なお、図20において、歩行軌跡2001の軌跡部分2013が建物領域から外れている。そこで、第8の実施形態説明した建物補正処理図8及び9参照を用いて歩行軌跡2001が建物領域内に入るようにしても良い。ただし、歩行軌跡2001の全体を縮小してしまうと、正確に軌跡推定できた結果、軌跡部分2014が通路上にあるにも拘わらず、軌跡部分2014が通路から外れてしまうことになる。このような場合には、歩行軌跡2001全体に前述の建物補正処理をするのではなく、軌跡部分2014に対しては建物補正処理を施さないようにしても良い。ii図21に示されるように、電波強度表示は、縮尺バー2101と表示領域2102によって構成される。図21Aは標準表示形態を示している。表示の粒度は縮尺バー2101の位置によって変化する。標準表示の場合、縮尺バー2101は、例えば真ん中に位置している。そして、縮尺バー2101を広域方向に移動させると、広域表示2103に切り替わる図21B。このとき電波強度は集約して表示される。また、縮尺バー2101を詳細方向に移動させると、建物の一部を拡大した詳細表示2104に切り替わる図21C。なお、表示粒度と縮尺バー2101の位置の関係は予め決められている。12まとめi第1の実施形態では、加速度センサによる加速度データを用いて移動速度歩行速度を解析し、移動対象歩行者やロボットのような移動物体でも良いの移動距離を算出する。また複数のドリフト成分候補値を与え、それぞれをジャイロセンサによる角速度データから除去して、複数の相対方位角データを生成する。さらに、複数の相対方位角データのそれぞれを積分することにより、対象の複数の移動方向絶対方位は考慮せずを計算する。そして、移動距離の情報と移動方向の情報を用いて、複数のドリフト成分候補値に対応する、複数の移動軌跡を生成する。また、建物における実際の移動の始点及び終点予め分かっている、或いは与えられるの位置の情報と、複数の移動軌跡上の始点及び終点の位置の情報とを比較することにより、複数の移動軌跡を評価し、評価結果が一番良いものを最適な移動軌跡として決定する。第2の実施形態では、絶対方位を考慮して移動方向を計算している。このようにすることにより、ジャイロセンサにおけるノイズの影響が除去された歩行軌跡を正確に推定することができるようになる。また、与えるドリフト成分のステップ幅や大きさは適宜変更することができるので、歩行軌跡推定装置情報処理装置を使用していくに従ってより適切なドリフト成分を与えることができるようになる。従って、より正確な移動軌跡を推定することができるようなる。なお、建物における実際の移動の始点及び終点の位置の情報と、複数の移動軌跡上の始点及び終点の位置の情報とを比較する際には、具体的に次のような処理が実行される。つまり、始点と終点の座標が異なる場合、実際の始点と移動軌跡の始点を合わせ、移動軌跡を回転移動させて、軌跡上の終点が実際の終点に一番近い位置に来るようにする。そして、終点同士の位置関係によって移動軌跡を評価する。一方、始点と終点の座標が同一の場合、軌跡上の始点と終点の距離によって評価する。ii第3の実施形態では、上記生成された移動軌跡に対して、以下のような処理が実行される。つまり、実際の移動の始点と終点が異なる場合、複数の移動軌跡のそれぞれについて、回転処理、縮小処理、及び拡大処理の少なくとも1つを実行する。そして、それぞれの移動軌跡の始点及び終点を実際の移動の始点及び終点と合わせて、複数の調整された移動軌跡を生成する。移動軌跡の評価をする場合、建物の構成に関する建物データを取得し、複数の調整された移動軌跡が、建物の外形に収まるかどうかを評価する。そして、建物の外形に収まる移動軌跡のうち、調整された移動軌跡が示す移動距離が最も長いものを最適な移動軌跡とする。一方、実際の移動の始点と終点が同一の場合、複数の移動軌跡のそれぞれについて、軌跡上の始点と終点との距離を示すズレ度と、建物の外形に収まる割合を示す建物内比率と、を算出する。そして、ズレ度と建物内比率に基づいて、最適な移動軌跡を決定する。このようにすることにより、移動の始点と終点が異なっていても、同一でも最適な移動軌跡を推定することができるようになる。iii第4の実施形態では、第3の実施形態に加えて、方位センサデータによる絶対方位を考慮して移動方向を計算する。このように絶対方位を考慮して移動方向を計算しているので、生成した移動軌跡を回転させることなく、評価することができ、評価時の処理を簡単にすることが可能となる。iv第5の実施形態では、建物データに基づいて、決定された最適移動軌跡に対して、拡大、縮小、回転、及び移動の少なくとも1つの処理を実行することにより最適軌跡を補正する。図9で示されるように、移動軌跡が本来あるべき位置範囲に収まるように修正される。このようにすることにより、移動速度解析に誤りがあった場合に、容易に軌跡を修正することができる。なお、生成された歩行軌跡が建物の内部構造と合致しない場合には、ずれ量を歩行速度解析部等にフィードバックして歩行速度の解析を再度し直すようにしても良い。v第6の実施形態では、実際の移動の始点と終点が不明であることを前提として、建物データから、始点と終点となりうるフロア接合点複数あるにおいて始点と終点の全組み合わせを生成し、それぞれの組み合わせの情報を用いて、移動軌跡を調整する。上述のように、始点と終点が異なる場合、実際の始点と軌跡上の始点とを合わせて移動軌跡を調整するが、この実際の始点と終点の全組み合わせについて移動軌跡を調整するので、実際の始点と終点の座標が不明でも適切な移動軌跡を推定することができるようになる。vi第7の実施形態では、加速度データのパターンの変化する区間を抽出し、歩行者がフロア間を移動したことを検知する。そして、各種センサデータをフロア毎のデータに分割し、各フロアに対して歩行軌跡情報を生成する。このように、加速度データにおける特異なパターンフロア間移動時のパターンに惑わされずに処理することができ、フロアの相違を認識してフロア毎に軌跡を求めるため、各種センサによって長時間測定していても容易かつ正確に歩行軌跡を求めることができる。vii第8の実施形態では、気圧の変化をも考慮してフロア間移動を検出し、センサデータをフロア毎に分割する。階が異なると気圧も変化するため、より正確にフロア間移動を検出することができる。viii第9の実施形態では、GPSデータを考慮して建物の入退を判定し、同一建物内でセンサデータをフロア毎に分割して歩行軌跡を求めるようにしている。加速度データだけからは歩行者移動対象が建物間を移動したことは判別できないかもしれない。そこで、GPSデータによって屋外における歩行者の位置を把握し、建物の相違を識別する。これにより、得られた歩行軌跡が、同一建物内におけるものであることを保証することができるようになる。ix第10の実施形態では、RFIDデータをも考慮してセンサデータを分割する。RFIDタグが設置された位置が分かるため、センサデータの取得位置を容易に把握することができる。また、同一フロアであっても、RFIDタグが設けられた区間毎に分割してセンサデータのノイズ除去をすることができるため、屋内環境の変化に伴うノイズ量の変化に対して適応することができ、より正確に歩行軌跡を求めることができるようになる。x本発明の応用例は、第1乃至第10の実施形態のいずれかによって得られる歩行軌跡と離散的に測定される屋内の電波強度とを対応付け紐付けてデータを統合し、その統合されたデータをユーザに提示する。これにより、屋内のどの位置においてどの位の電波強度であるか容易に把握することができる。また、屋内を移動する者に応用例に係る装置を携帯させて別の作業の合間に電波強度を測定することができるため、電波強度測定用に業者を雇う必要がなくなり、電波強度測定に掛かるコストを削減することができる。xi本発明は、実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードによっても実現できる。この場合、プログラムコードを記録した記憶媒体をシステム或は装置に提供し、そのシステム或は装置のコンピュータ又はCPUやMPUが記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出す。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード自体、及びそれを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。このようなプログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、CD-ROM、DVD-ROM、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD-R、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROMなどが用いられる。また、プログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているOSオペレーティングシステムなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現されるようにしてもよい。さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータ上のメモリに書きこまれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータのCPUなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現されるようにしてもよい。さらに、実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを、ネットワークを介して配信することにより、それをシステム又は装置のハードディスクやメモリ等の記憶手段又はCD-RW、CD-R等の記憶媒体に格納し、使用時にそのシステム又は装置のコンピュータ又はCPUやMPUが当該記憶手段や当該記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行するようにしても良い。最後に、ここで述べたプロセス及び技術は本質的に如何なる特定の装置に関連することはなく、コンポーネントの如何なる相応しい組み合わせによってでも実装できることを理解する必要がある。更に、汎用目的の多様なタイプのデバイスがここで記述した教授に従って使用可能である。ここで述べた方法のステップを実行するのに、専用の装置を構築するのが有益であることが判るかもしれない。また、実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。本発明は、具体例に関連して記述したが、これらは、すべての観点に於いて限定の為ではなく説明の為である。本分野にスキルのある者には、本発明を実施するのに相応しいハードウェア、ソフトウェア、及びファームウエアの多数の組み合わせがあることが解るであろう。例えば、記述したソフトウェアは、アセンブラ、C/C、perl、Shell、PHP、Java登録商標等の広範囲のプログラム又はスクリプト言語で実装できる。さらに、上述の実施形態において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。全ての構成が相互に接続されていても良い。加えて、本技術分野の通常の知識を有する者には、本発明のその他の実装がここに開示された本発明の明細書及び実施形態の考察から明らかになる。記述された実施形態の多様な態様及び/又はコンポーネントは、単独又は如何なる組み合わせでも使用することが出来る。明細書と具体例は典型的なものに過ぎず、本発明の範囲と精神は後続する請求範囲で示される。