"弾性体アクチュエータ駆動機構の制御装置であって、弾性体アクチュエータの出力を計測する出力計測手段が異常であるか否かを判断する異常判断手段と、上記出力計測手段が正常であると上記異常判断手段により判断したときに、上記出力計測手段からの出力を利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行う正常時動作制御手段と、上記出力計測手段が異常であると上記異常判断手段により判断したときに、内部状態モデルを利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行う異常時動作制御手段と、上記異常判断手段が上記出力計測手段は正常であると判断したときには上記正常時動作制御手段を動作させる一方、上記異常判断手段が上記出力計測手段は異常であると判断したときには上記正常時動作制御手段から上記異常時動作制御手段へ切り替えて上記異常時動作制御手段を動作させる制御部とを備え、上記正常時動作制御手段は、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を出力する第1目標出力手段と、上記目標出力手段の出力と上記出力計測手段からの出力とを利用して目標関節トルクを算出するトルク制御手段と、を備えて、上記正常時動作制御手段は、上記トルク制御手段で算出された上記目標関節トルクに基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行い、さらに、上記異常時動作制御手段は、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を出力する第2目標出力手段と、上記第2目標出力手段で出力された上記出力の目標値と上記内部状態モデルとを利用して上記弾性体アクチュエータの目標内部状態情報を取得する目標内部状態情報取得手段とを備えて、上記異常時動作制御手段は、上記弾性体アクチュエータの出力の計測結果を用いずに、上記目標内部状態情報取得手段で取得された上記目標内部状態情報に基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行うことにより、上記弾性体アクチュエータが動作を継続するよう制御を行う、弾性体アクチュエータ駆動機構の制御装置。上記異常時動作制御手段の上記目標内部状態情報取得手段は、上記第2目標出力手段で出力された上記出力の目標値と上記内部状態モデルとを利用して目標内部状態の情報を算出する第1目標内部状態算出手段を備えており、上記目標内部状態算出手段で算出された上記目標内部状態の情報に基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行うことにより、上記弾性体アクチュエータが動作を継続するよう制御を行う請求項1に記載の制御装置。上記異常時動作制御手段の上記目標内部状態情報取得手段は、上記内部状態モデルと上記弾性体アクチュエータの内部状態の情報とから上記弾性体アクチュエータの出力を推定する出力推定部と、上記出力推定部で推定された上記弾性体アクチュエータの出力と上記第2目標出力手段で出力された上記出力の目標値とから目標内部状態情報を算出する第2目標内部状態情報算出手段とを備えており、上記出力推定部で推定された上記弾性体アクチュエータの出力を利用して算出された上記目標内部状態の情報に基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行うことにより、上記弾性体アクチュエータが動作を継続するよう制御を行う請求項1に記載の制御装置。前記異常判断手段は、前記出力計測手段からの出力と上記弾性体アクチュエータの内部状態を計測する内部状態計測手段からの内部状態との関係の情報と、上記出力計測手段が正常であるときの内部状態モデルの上記弾性体アクチュエータの出力と上記弾性体アクチュエータの内部状態との関係の情報とを比較して、上記出力計測手段が異常であるか否かを判断する請求項1に記載の制御装置。さらに、上記異常時動作制御手段内の上記第2目標出力手段と上記正常時動作制御手段内の上記第1目標出力手段は、上記弾性体アクチュエータの異なる出力の目標値を出力し、上記異常時動作制御手段が動作するときは、上記弾性体アクチュエータが安全な位置まで動作した後、動作停止するように上記異常時動作制御手段により制御を行う、請求項1~4のいずれか1つに記載の弾性体アクチュエータ駆動機構の制御装置。上記弾性体アクチュエータは流体圧アクチュエータである請求項1~4のいずれか1つに記載の弾性体アクチュエータ駆動機構の制御装置。弾性体アクチュエータ駆動機構の制御方法であって、弾性体アクチュエータの出力を計測する出力計測手段が異常であるか否かを異常判断手段で判断し、上記出力計測手段が正常であると上記異常判断手段により判断したときに、上記出力計測手段からの出力を利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を正常時動作制御手段で行う一方、上記出力計測手段が異常であると上記異常判断手段により判断したときに、内部状態モデルを利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を異常時動作制御手段で行うとともに、上記異常判断手段が上記出力計測手段は正常であると判断したときには上記正常時動作制御手段を制御部で動作させる一方、上記異常判断手段が上記出力計測手段は異常であると判断したときには上記正常時動作制御手段から上記異常時動作制御手段へ切り替えて上記異常時動作制御手段を上記制御部で動作させ、上記正常時動作制御手段が動作するとき、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を第1目標出力手段で出力し、上記目標出力手段の出力と上記出力計測手段からの出力とを利用して目標関節トルクをトルク制御手段で算出し、上記トルク制御手段で算出された上記目標関節トルクに基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行う一方、さらに、上記異常時動作制御手段が動作するとき、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を第2目標出力手段で出力し、上記第2目標出力手段で出力された上記出力の目標値と上記内部状態モデルとを利用して上記弾性体アクチュエータの目標内部状態情報を目標内部状態情報取得手段で取得し、上記弾性体アクチュエータの出力の計測結果を用いずに、上記目標内部状態情報取得手段で取得された上記目標内部状態情報に基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行うことにより、上記弾性体アクチュエータが動作を継続するよう制御を行う、弾性体アクチュエータ駆動機構の制御方法。弾性体アクチュエータ駆動機構の制御プログラムであって、弾性体アクチュエータの出力を計測する出力計測手段が異常であるか否かを異常判断手段で判断する機能と、上記出力計測手段が正常であると上記異常判断手段により判断したときに、上記出力計測手段からの出力を利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を正常時動作制御手段で行う機能と、上記出力計測手段が異常であると上記異常判断手段により判断したときに、内部状態モデルを利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を異常時動作制御手段で行う機能と、上記異常判断手段が上記出力計測手段は正常であると判断したときには上記正常時動作制御手段を制御部で動作させる一方、上記異常判断手段が上記出力計測手段は異常であると判断したときには上記正常時動作制御手段から上記異常時動作制御手段へ切り替えて上記異常時動作制御手段を上記制御部で動作させる機能とを備え、上記正常時動作制御手段が動作するとき、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を第1目標出力手段で出力する機能と、上記目標出力手段の出力と上記出力計測手段からの出力とを利用して目標関節トルクをトルク制御手段で算出し、上記トルク制御手段で算出された上記目標関節トルクに基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行う機能とを備える一方、さらに、上記異常時動作制御手段が動作するとき、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を第2目標出力手段で出力する機能と、上記第2目標出力手段で出力された上記出力の目標値と上記内部状態モデルとを利用して上記弾性体アクチュエータの目標内部状態情報を目標内部状態情報取得手段で取得し、上記弾性体アクチュエータの出力の計測結果を用いずに、上記目標内部状態情報取得手段で取得された上記目標内部状態情報に基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行うことにより、上記弾性体アクチュエータが動作を継続するよう制御を行う機能とをコンピュータに実現させるための、弾性体アクチュエータ駆動機構の制御プログラム。しかしながら、特許文献1の技術では、センサ信号の代わりとなる教示データが予め必要となるが、ロボットのあらゆる動作を事前に想定するのは困難であり、教示データを用意するのが難しいという課題があった。また、特許文献2の技術では、距離センサを備えていないロボットなどでは、正しい代替信号を演算できないという課題があった。本発明の目的は、上記従来の課題を解決し、教示データを予め用意したり、代替信号を演算できるセンサを備えたりすることなく、センサ異常時でも即座に動作停止せずに、弾性体アクチュエータで駆動されるロボットアーム等の駆動機構の動作を継続させることが出来る、弾性体アクチュエータ駆動機構の制御装置及び制御方法、並びに、制御プログラムを提供することにある。上記目的を達成するために、本発明は以下のように構成する。本発明の1つの態様によれば、弾性体アクチュエータ駆動機構の制御装置であって、弾性体アクチュエータの出力を計測する出力計測手段が異常であるか否かを判断する異常判断手段と、上記出力計測手段が正常であると上記異常判断手段により判断したときに、上記出力計測手段からの出力を利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行う正常時動作制御手段と、上記出力計測手段が異常であると上記異常判断手段により判断したときに、上記内部状態モデルを利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行う異常時動作制御手段と、上記異常判断手段が上記出力計測手段は正常であると判断したときには上記正常時動作制御手段を動作させる一方、上記異常判断手段が上記出力計測手段は異常であると判断したときには上記正常時動作制御手段から上記異常時動作制御手段へ切り替えて上記異常時動作制御手段を動作させる制御手段とを備え、上記正常時動作制御手段は、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を出力する第1目標出力手段と、上記目標出力手段の出力と上記出力計測手段からの出力とを利用して目標関節トルクを算出するトルク制御手段と、を備えて、上記正常時動作制御手段は、上記トルク制御手段で算出された上記目標関節トルクに基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行い、さらに、上記異常時動作制御手段は、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を出力する第2目標出力手段と、上記第2目標出力手段で出力された上記出力の目標値と上記内部状態モデルとを利用して上記弾性体アクチュエータの目標内部状態情報を取得する目標内部状態情報取得手段とを備えて、上記異常時動作制御手段は、上記弾性体アクチュエータの出力の計測結果を用いずに、上記目標内部状態情報取得手段で取得された上記目標内部状態情報に基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行うことにより、上記弾性体アクチュエータが動作を継続するよう制御を行う、弾性体アクチュエータ駆動機構の制御装置を提供する。本発明の別の態様によれば、弾性体アクチュエータ駆動機構の制御方法であって、弾性体アクチュエータの出力を計測する出力計測手段が異常であるか否かを異常判断手段で判断し、上記出力計測手段が正常であると上記異常判断手段により判断したときに、上記出力計測手段からの出力を利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を正常時動作制御手段で行う一方、上記出力計測手段が異常であると上記異常判断手段により判断したときに、上記内部状態モデルを利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を異常時動作制御手段で行うとともに、上記異常判断手段が上記出力計測手段は正常であると判断したときには上記正常時動作制御手段を制御手段で動作させる一方、上記異常判断手段が上記出力計測手段は異常であると判断したときには上記正常時動作制御手段から上記異常時動作制御手段へ切り替えて上記異常時動作制御手段を上記制御手段で動作させ、上記正常時動作制御手段が動作するとき、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を第1目標出力手段で出力し、上記目標出力手段の出力と上記出力計測手段からの出力とを利用して目標関節トルクをトルク制御手段で算出し、上記トルク制御手段で算出された上記目標関節トルクに基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行う一方、さらに、上記異常時動作制御手段が動作するとき、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を第2目標出力手段で出力し、上記第2目標出力手段で出力された上記出力の目標値と上記内部状態モデルとを利用して上記弾性体アクチュエータの目標内部状態情報を目標内部状態情報取得手段で取得し、上記弾性体アクチュエータの出力の計測結果を用いずに、上記目標内部状態情報取得手段で取得された上記目標内部状態情報に基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行うことにより、上記弾性体アクチュエータが動作を継続するよう制御を行う、弾性体アクチュエータ駆動機構の制御方法を提供する。本発明のまた別の態様によれば、弾性体アクチュエータ駆動機構の制御プログラムであって、弾性体アクチュエータの出力を計測する出力計測手段が異常であるか否かを異常判断手段で判断する機能と、上記出力計測手段が正常であると上記異常判断手段により判断したときに、上記出力計測手段からの出力を利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を正常時動作制御手段で行う機能と、上記出力計測手段が異常であると上記異常判断手段により判断したときに、上記内部状態モデルを利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を異常時動作制御手段で行う機能と、上記異常判断手段が上記出力計測手段は正常であると判断したときには上記正常時動作制御手段を制御手段で動作させる一方、上記異常判断手段が上記出力計測手段は異常であると判断したときには上記正常時動作制御手段から上記異常時動作制御手段へ切り替えて上記異常時動作制御手段を上記制御手段で動作させる機能とを備え、上記正常時動作制御手段が動作するとき、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を第1目標出力手段で出力する機能と、上記目標出力手段の出力と上記出力計測手段からの出力とを利用して目標関節トルクをトルク制御手段で算出し、上記トルク制御手段で算出された上記目標関節トルクに基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行う機能とを備える一方、さらに、上記異常時動作制御手段が動作するとき、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を第2目標出力手段で出力する機能と、上記第2目標出力手段で出力された上記出力の目標値と上記内部状態モデルとを利用して上記弾性体アクチュエータの目標内部状態情報を目標内部状態情報取得手段で取得し、上記弾性体アクチュエータの出力の計測結果を用いずに、上記目標内部状態情報取得手段で取得された上記目標内部状態情報に基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行うことにより、上記弾性体アクチュエータが動作を継続するよう制御を行う機能とをコンピュータに実現させるための、弾性体アクチュエータ駆動機構の制御プログラムを提供する。本発明の弾性体アクチュエータ駆動機構の制御装置によれば、制御手段と正常時動作制御手段と異常時動作制御手段とを備え、さらに、正常時動作制御手段内に出力計測手段が故障か否かを判断する異常判断手段を備えて構成している。このような構成により、出力計測手段が正常ではないと異常判断手段で判断したときには、制御手段が正常時動作制御手段から異常時動作制御手段へと動作の切替を行うことができる。この結果、異常時動作制御手段は、上記弾性体アクチュエータの出力の計測結果を用いずに、内部状態モデルを利用して弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行うことにより、弾性体アクチュエータが動作を継続するよう制御を行うことができる。よって、出力計測手段が故障した場合にも、弾性体アクチュエータ駆動機構が即座に動作停止せず、動作継続可能な、安全な弾性体アクチュエータ駆動機構の制御が可能となる。また、本発明の弾性体アクチュエータ駆動機構の制御方法及び制御プログラムによれば、出力計測手段が故障か否かを判断する異常判断動作を備えている。このような構成により、出力計測手段が正常ではないと異常判断手段で判断したときには、制御手段が正常時動作制御手段から異常時動作制御手段へと動作の切替を行うことができる。この結果、異常時動作制御手段は、上記弾性体アクチュエータの出力の計測結果を用いずに、内部状態モデルを利用して弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行うことにより、弾性体アクチュエータが動作を継続するよう制御を行うことができる。よって、出力計測手段が故障した場合にも、弾性体アクチュエータ駆動機構が即座に動作停止せず、動作継続可能な、安全な弾性体アクチュエータ駆動機構の制御が可能となる。以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。以下、図面を参照して本発明における実施形態を詳細に説明する前に、本発明の種々の態様について説明する。本発明の第1態様によれば、弾性体アクチュエータ駆動機構の制御装置であって、弾性体アクチュエータの出力を計測する出力計測手段が異常であるか否かを判断する異常判断手段と、上記出力計測手段が正常であると上記異常判断手段により判断したときに、上記出力計測手段からの出力を利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行う正常時動作制御手段と、上記出力計測手段が異常であると上記異常判断手段により判断したときに、上記内部状態モデルを利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行う異常時動作制御手段と、上記異常判断手段が上記出力計測手段は正常であると判断したときには上記正常時動作制御手段を動作させる一方、上記異常判断手段が上記出力計測手段は異常であると判断したときには上記正常時動作制御手段から上記異常時動作制御手段へ切り替えて上記異常時動作制御手段を動作させる制御手段とを備え、上記正常時動作制御手段は、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を出力する第1目標出力手段と、上記目標出力手段の出力と上記出力計測手段からの出力とを利用して目標関節トルクを算出するトルク制御手段と、を備えて、上記正常時動作制御手段は、上記トルク制御手段で算出された上記目標関節トルクに基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行い、さらに、上記異常時動作制御手段は、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を出力する第2目標出力手段と、上記第2目標出力手段で出力された上記出力の目標値と上記内部状態モデルとを利用して上記弾性体アクチュエータの目標内部状態情報を取得する目標内部状態情報取得手段とを備えて、上記異常時動作制御手段は、上記弾性体アクチュエータの出力の計測結果を用いずに、上記目標内部状態情報取得手段で取得された上記目標内部状態情報に基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行うことにより、上記弾性体アクチュエータが動作を継続するよう制御を行う、弾性体アクチュエータ駆動機構の制御装置を提供する。本発明の第2態様によれば、上記異常時動作制御手段の上記目標内部状態情報取得手段は、上記第2目標出力手段で出力された上記出力の目標値と上記内部状態モデルとを利用して目標内部状態の情報を算出する第1目標内部状態算出手段を備えており、上記目標内部状態算出手段で算出された上記目標内部状態の情報に基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行うことにより、上記弾性体アクチュエータが動作を継続するよう制御を行う第1の態様に記載の制御装置を提供する。本発明の第3態様によれば、上記異常時動作制御手段の上記目標内部状態情報取得手段は、上記内部状態モデルと上記弾性体アクチュエータの内部状態の情報とから上記弾性体アクチュエータの出力を推定する出力推定部と、上記出力推定部で推定された上記弾性体アクチュエータの出力と上記第2目標出力手段で出力された上記出力の目標値とから目標内部状態情報を算出する第2目標内部状態情報算出手段とを備えており、上記出力推定部で推定された上記弾性体アクチュエータの出力を利用して算出された上記目標内部状態の情報に基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行うことにより、上記弾性体アクチュエータが動作を継続するよう制御を行う第1の態様に記載の制御装置を提供する。本発明の第4態様によれば、前記異常判断手段は、前記出力計測手段からの出力と上記弾性体アクチュエータの内部状態を計測する内部状態計測手段からの内部状態との関係の情報と、上記出力計測手段が正常であるときの内部状態モデルの上記弾性体アクチュエータの出力と上記弾性体アクチュエータの内部状態との関係の情報とを比較して、上記出力計測手段が異常であるか否かを判断する第1の態様に記載の制御装置を提供する。本発明の第5態様によれば、さらに、上記異常時動作制御手段内の上記第2目標出力手段と上記正常時動作制御手段内の上記第1目標出力手段は、上記弾性体アクチュエータの異なる出力の目標値を出力し、上記異常時動作制御手段が動作するときは、上記弾性体アクチュエータが安全な位置まで動作した後、動作停止するように上記異常時動作制御手段により制御を行う、第1~4のいずれか1つの態様に記載の弾性体アクチュエータ駆動機構の制御装置を提供する。本発明の第6態様によれば、上記弾性体アクチュエータは流体圧アクチュエータである第1~5のいずれか1つの態様に記載の弾性体アクチュエータ駆動機構の制御装置を提供する。本発明の第7態様によれば、弾性体アクチュエータ駆動機構の制御方法であって、弾性体アクチュエータの出力を計測する出力計測手段が異常であるか否かを異常判断手段で判断し、上記出力計測手段が正常であると上記異常判断手段により判断したときに、上記出力計測手段からの出力を利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を正常時動作制御手段で行う一方、上記出力計測手段が異常であると上記異常判断手段により判断したときに、内部状態モデルを利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を異常時動作制御手段で行うとともに、上記異常判断手段が上記出力計測手段は正常であると判断したときには上記正常時動作制御手段を制御手段で動作させる一方、上記異常判断手段が上記出力計測手段は異常であると判断したときには上記正常時動作制御手段から上記異常時動作制御手段へ切り替えて上記異常時動作制御手段を上記制御手段で動作させ、上記正常時動作制御手段が動作するとき、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を第1目標出力手段で出力し、上記目標出力手段の出力と上記出力計測手段からの出力とを利用して目標関節トルクをトルク制御手段で算出し、上記トルク制御手段で算出された上記目標関節トルクに基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行う一方、さらに、上記異常時動作制御手段が動作するとき、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を第2目標出力手段で出力し、上記第2目標出力手段で出力された上記出力の目標値と上記内部状態モデルとを利用して上記弾性体アクチュエータの目標内部状態情報を目標内部状態情報取得手段で取得し、上記弾性体アクチュエータの出力の計測結果を用いずに、上記目標内部状態情報取得手段で取得された上記目標内部状態情報に基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行うことにより、上記弾性体アクチュエータが動作を継続するよう制御を行う、弾性体アクチュエータ駆動機構の制御方法を提供する。本発明の第8態様によれば、弾性体アクチュエータ駆動機構の制御プログラムであって、弾性体アクチュエータの出力を計測する出力計測手段が異常であるか否かを異常判断手段で判断する機能と、上記出力計測手段が正常であると上記異常判断手段により判断したときに、上記出力計測手段からの出力を利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を正常時動作制御手段で行う機能と、上記出力計測手段が異常であると上記異常判断手段により判断したときに、内部状態モデルを利用して上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を異常時動作制御手段で行う機能と、上記異常判断手段が上記出力計測手段は正常であると判断したときには上記正常時動作制御手段を制御手段で動作させる一方、上記異常判断手段が上記出力計測手段は異常であると判断したときには上記正常時動作制御手段から上記異常時動作制御手段へ切り替えて上記異常時動作制御手段を上記制御手段で動作させる機能とを備え、上記正常時動作制御手段が動作するとき、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を第1目標出力手段で出力する機能と、上記目標出力手段の出力と上記出力計測手段からの出力とを利用して目標関節トルクをトルク制御手段で算出し、上記トルク制御手段で算出された上記目標関節トルクに基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行う機能とを備える一方、さらに、上記異常時動作制御手段が動作するとき、上記弾性体アクチュエータの出力の目標値を第2目標出力手段で出力する機能と、上記第2目標出力手段で出力された上記出力の目標値と上記内部状態モデルとを利用して上記弾性体アクチュエータの目標内部状態情報を目標内部状態情報取得手段で取得し、上記弾性体アクチュエータの出力の計測結果を用いずに、上記目標内部状態情報取得手段で取得された上記目標内部状態情報に基づいて上記弾性体アクチュエータ駆動機構の制御動作を行うことにより、上記弾性体アクチュエータが動作を継続するよう制御を行う機能とをコンピュータに実現させるための、弾性体アクチュエータ駆動機構の制御プログラムを提供する。以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。第1実施形態第1実施形態の弾性体アクチュエータ駆動機構10の制御装置30の具体的な構成の一例について説明を行う。図1は、本発明の第1実施形態にかかる弾性体アクチュエータ駆動機構10の構成を示す図である。弾性体アクチュエータ駆動機構10は、2自由度のロボットアームであって、直交するx軸とy軸とを含むxy平面内で正逆回転する第1関節軸6-1と、同じくxy平面内で正逆回転する第2関節軸6-2とを備えて構成されている。図1において、1-1a、1-1b、1-2a、1-2bこれらは個別の弾性膨張収縮構造体弾性体アクチュエータ又は流体圧アクチュエータの一例に対する参照符号であり、代表的に弾性膨張収縮構造体を指し示すときには参照符号1で示す。は弾性膨張収縮構造体である。第1関節軸6-1と第2関節軸6-2とは、それぞれ、弾性体アクチュエータ駆動機構本実施形態では弾性膨張収縮構造体駆動機構10の第1関節と第2関節との回転軸である。弾性膨張収縮構造体1は、図2に示すように、ゴム材料で構成され駆動部として機能する、管状の中空弾性体2の外表面に、材料的には伸びにくい樹脂又は金属の繊維コードで網目状に編んだ変形方向規制部材3が配設される。変形方向規制部材3は、管状弾性体2の膨張による半径方向の変形が、半径方向と直交する軸方向の長さの収縮に変換される一方、管状弾性体2の収縮による半径方向の変形が、軸方向の長さの膨張に変換されるように構成される。管状弾性体2の両端部は、封止部材4でそれぞれ気密封止する。弾性膨張収縮構造体1の一方の端部の封止部材4に備えられた管状の流体通過部材5は、内部に圧縮性流体が通過する流体の流路を有し、流体通過部材5を通して中空弾性体2の中空内部に対して流体の注入あるいは注出が可能となる。流体通過部材5を通じて空気等の圧縮性流体が、中空の管状弾性体2に供給される。なお、流体通過部材5は、弾性膨張収縮構造体1の封止部材4の両方の端部にそれぞれ備えられていてもよい。供給された圧縮性流体により内圧を管状弾性体2の内部空間に与えると、管状弾性体2が主に半径方向に膨張しようとする。しかしながら、変形方向規制部材3の作用により、管状弾性体2の中心軸方向の運動に変換され、全長が収縮するため、直動駆動の弾性体アクチュエータとして利用可能である。図1に戻り、弾性体アクチュエータ駆動機構10は、1組の弾性膨張収縮構造体1を関節軸6-1又は6-2を支点に対向するように配設する。1組の弾性膨張収縮構造体1のうちのどちらか一方の弾性膨張収縮構造体1が収縮し、他方の弾性膨張収縮構造体1が伸張する。そして、支点を介して力が作用して、関節軸6-1又は6-2の軸が回転する拮抗型駆動構造とすることにより、関節軸6-1又は6-2での正逆回転運動を実現することができる。具体的には、弾性膨張収縮構造体1-1aと弾性膨張収縮構造体1-1bとの拮抗駆動により第1関節軸6-1は、正逆回転駆動する。弾性膨張収縮構造体1-2aと弾性膨張収縮構造体1-2bとの拮抗駆動により第2関節軸6-2は、正逆回転駆動する。下端が固定面14に固定された棒状の支持部材16の上端には、第1関節軸6-1と同心に回転できる、一例として円板型の支持体19が回転自在に支持されている。支持部材16の下端部の固定面14側には、支持部材16の長手方向と直交して延びる棒状の支持体18が固定されている。支持体19と支持体18との間には、弾性膨張収縮構造体1-1a及び1-1bのそれぞれの端部が回転自在に連結されている。よって、弾性膨張収縮構造体1-1a及び1-1bの拮抗駆動により、第1関節軸6-1の支持軸21の軸回りにxy面内で支持体19が正逆回転する。この結果、支持体19図3では矩形板状部材として図示。に連結された弾性体アクチュエータ駆動機構10の前腕支持部材17を正逆回転できる。前腕117の支持部材17は、支持体19図3に表記に基端が固定されて、支持体19と一体的に回転可能となっている。また、支持部材17の先端側には、支持部材17の長手方向に直交して延びるように固定された棒状の支持体20の中心が第2関節軸6-2の軸芯回りに回転可能に連結されている。支持部材17の一端が接続されている支持体19と先端側の支持体20との間には、弾性膨張収縮構造体1-2a及び1-2bのそれぞれの端部が回転自在に連結されている。よって、弾性膨張収縮構造体1-2a及び1-2bの拮抗駆動により、第2関節軸6-2の支持軸22の軸回りにxy面内で、支持体20が正逆回転する。この結果、支持体20に連結された物体把持用のハンド12を相対的に正逆回転させることができる。ハンド12にはハンド開閉用のモータ13が取り付けられており、このモータ13を動作させることでハンド12を閉じて運搬物体11を把持することができる。このハンド12の位置及び姿勢を、以下では、手先位置及び姿勢として説明する。圧力センサ9-1a,9-1bは、弾性膨張収縮構造体1-1a、1-1bのそれぞれの内部状態一例として、内部圧力を計測する内部状態計測手段の一例である。圧力センサ9-1a,9-1bは、弾性膨張収縮構造体1-1a、1-1bのそれぞれの流体通過部材5流体注入出口に配設され、それぞれの弾性膨張収縮構造体1-1a、1-1b内の圧力を計測する。同じく、弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2bにも内部状態計測手段の一例である圧力センサ9-2a,9-2bが配設されている。弾性膨張収縮構造体1-1a及び1-1bと、弾性膨張収縮構造体1-2a及び1-2bとには、後述するように、3ポート流量比例電磁弁2727A,27Bがそれぞれ接続されている。全ての流量比例電磁弁27は、一般的なパーソナルコンピュータ及び入出力IF29により構成された制御コンピュータ28に接続されている。制御コンピュータ28は、流量比例電磁弁27を介して、弾性膨張収縮構造体1-1a及び1-1bと、弾性膨張収縮構造体1-2a及び1-2bとのそれぞれの収縮及び伸張動作をそれぞれ独立して制御する。また、各関節軸6-1,6-2には出力計測手段の一例である変位計測手段本第1実施形態では一例としてのエンコーダ8が配設されており、各エンコーダ8により各関節軸6-1,6-2の関節角度が測定可能である。各弾性膨張収縮構造体1には内部状態計測手段の一例である圧力計測手段本第1実施形態では一例として圧力センサ99-1a,9-1b,9-2a,9-2bが配設され、圧力センサ9により各弾性膨張収縮構造体1の内部圧力が測定可能となっている。以上のような構造とすれば、多自由度を生かし、物体の把持及び運搬など、弾性体アクチュエータ駆動機構10として基本的な機能を実現することができる。図3は、本発明の第1実施形態にかかる弾性体アクチュエータ駆動機構10を駆動するための空気圧供給系の構成を示す図である。図3では、弾性体アクチュエータ駆動機構10の第2関節軸6-2を正逆回転駆動する部分のみを記し、他の部分は省略している。弾性体アクチュエータ駆動機構10の第1関節軸6-1を正逆回転駆動する部分も同様な構造であり、同様に作用する。図3において、25は例えばコンプレッサー等の空気圧源、26は空気圧源25の空気圧を調整して出力する、空気圧調整ユニットである。流量比例電磁弁の一例としての4個の3ポート流量制御電磁弁27は、電磁石の力でスプール弁などを駆動することで流量を制御する。制御コンピュータ28は、D/Aボードなどの入出力IF29を搭載し、4個の3ポート流量制御電磁弁27にそれぞれ電圧指令値を出力することにより、それぞれの流体通過部材5を流れる各空気の流量を独立して制御可能とする。次に、図3に示す空気圧供給系の動作について説明する。空気圧源25により生成された高圧空気は、空気圧調整ユニット26により減圧され、例えば600[kPa]といった一定圧力に調整され、3ポート流量制御電磁弁27に供給される。3ポート流量制御電磁弁27の開度は、制御コンピュータ28より入出力IF29を介して出力される電圧指令値に比例して制御される。制御コンピュータ28から、弾性膨張収縮構造体1-2aに接続された3ポート流量制御電磁弁27Aに正の電圧指令値が入力された場合には、空気圧源25側から弾性膨張収縮構造体1-2a側への流路が開通し、電圧指令値の絶対値に比例した流量の空気が弾性膨張収縮構造体1-2a側に供給される。同時に、弾性膨張収縮構造体1-2bに接続された3ポート流量制御電磁弁27Bに負の電圧指令値が入力されれば、弾性膨張収縮構造体1-2b側は、大気圧側への流路が開通し、電圧指令値の絶対値に比例した流量の空気流が弾性膨張収縮構造体1-2b側から大気中へ排気される。したがって、図2に示すように、弾性膨張収縮構造体1-2a図2の下側の弾性膨張収縮構造体に対応。の全長が縮み、弾性膨張収縮構造体1-2b図2の上側の弾性膨張収縮構造体に対応。の全長が伸びることにより、電圧指令値の絶対値に比例した速度で第2関節軸6-2は右回転運動を行う。一方、制御コンピュータ28から、弾性膨張収縮構造体1-2aに接続された3ポート流量制御電磁弁27Aに負の電圧指令値が入力され、弾性膨張収縮構造体1-2bに接続された3ポート流量制御電磁弁27Bに正の電圧指令値が入力された場合には、弾性膨張収縮構造体1-2a,1-2bの動作は逆となりすなわち、弾性膨張収縮構造体1-2aの全長が伸び、弾性膨張収縮構造体1-2bの全長が縮むことにより、第2関節軸6-2は左回転運動を行う。すなわち、3ポート流量制御電磁弁27から弾性膨張収縮構造体1側に供給された空気流は、流体通過部材5により封止部材4を通過し、管状弾性体2の内部に到達し、管状弾性体2の内圧を発生させる。管状弾性体2は、発生した内圧により膨張するが、変形方向規制部材3の網目状に組まれた繊維コードの拘束作用規制作用により、膨張による半径方向の変形が規制されて軸方向の長さの収縮に変換され、図3の上側図2の下側に示すように弾性膨張収縮構造体1の全長が短くなる。一方、3ポート流量制御電磁弁27から空気を大気中に排気し、管状弾性体2の内圧を減ずれば、管状弾性体2の弾性力により復元して膨張が解消されて、弾性膨張収縮構造体1の全長は図3の下側図2の上側に示すように伸張する。この結果、図2において、右端で固定されていると考えると、上記伸縮により、管状弾性体2の左端では距離dの差があることになる。したがって、第1実施形態における弾性膨張収縮構造体1は、空気圧を供給制御することにより、直動変位のアクチュエータとして機能させることが可能である。伸張及び短縮量は弾性膨張収縮構造体1の内圧に概ね比例するので、制御コンピュータ28で3ポート流量制御電磁弁27を制御して弾性膨張収縮構造体1に供給される空気流量を制御すれば、弾性膨張収縮構造体1の全長を制御できる。以上のように、図1に示す弾性体アクチュエータ駆動機構10では、弾性膨張収縮構造体1-1aと1-1bによる拮抗駆動、及び、弾性膨張収縮構造体1-2aと1-2bによる拮抗駆動のために、拮抗する一対の弾性膨張収縮構造体1のそれぞれに対して3ポート流量制御電磁弁27が配設されて、図3と同様の空気圧供給系が構成されている。そして、制御コンピュータ28より入出力IF29を介してそれぞれの3ポート流量制御電磁弁27に出力される電圧指令値により、弾性体アクチュエータ駆動機構10の全ての関節軸6-1,6-2が同時に独立して正逆回転駆動できる。図4は、本発明の第1実施形態にかかる弾性体アクチュエータ駆動機構10の制御装置30の全体構成を示す図であり、上記制御装置30は、例えば、上記制御コンピュータ28内に備えられている。制御装置30は、主制御部制御部又は制御手段の一例31と、正常時動作制御部正常時動作制御手段32と、異常時動作制御部異常時動作制御手段33と、を備えて構成している。正常時動作制御部32と異常時動作制御部33は、主制御部31からの制御部動作指令信号を受けて動作し、排他的に動作するすなわち、一方の動作制御部が動作しているときは、もう一方の動作制御部は動作しない。主制御部31は、正常時動作制御部32から異常検出信号と把持物体情報とが入力される。主制御部31には、異常時動作制御部33からは把持物体情報が入力される。また、主制御部31は、内部状態モデルと制御部動作指令信号とを正常時動作制御部32と異常時動作制御部33にそれぞれ出力する。図5は、主制御部31の具体的な構成を示す図である。主制御部31は、内部状態モデルデータベース34と、データベース選択出力部35と、制御部切替指令出力部36と、稼働時間情報記録部37とを備えて構成している。内部状態モデルデータベース34には、拮抗する1対の弾性膨張収縮構造体1の圧力の差であるΔPと対応する関節の角度qとの関係のデータ内部状態モデルが格納されている。内部状態モデルとは、エンコーダ8が正常である場合に、弾性体アクチュエータ駆動機構10が動作プログラムに基づき動作するときの、それぞれの時間でのポイントごとの弾性体アクチュエータ1の圧力差であるΔP及び関節角度qの関係の情報である基準情報である。図6A及び図6Bは、内部状態モデルデータベース34に記憶されており圧力差ΔPと対応する関節の角度qとの関係のデータを求めることができる方程式の例を示した図である。図6A及び図6Bの例では、グラフによって示される2次方程式を内部状態モデルデータベース34内に記憶している。弾性膨張収縮構造体1の圧力差ΔPと対応する関節の角度qとの関係は、把持している物体の重量又は経年変化等によって変化するため、複数の方程式を内部状態モデルデータベース34内に記憶している。本実施形態の例では、把持物体の種類と経年により、データを作成している。図6Aは、弾性体アクチュエータ駆動機構10で物体を把持していない場合の方程式の例で、弾性体アクチュエータ駆動機構10の100時間動作前と100時間動作後との関係の例である。図6Bは、弾性体アクチュエータ駆動機構10で物体を把持している場合の方程式の例で、弾性体アクチュエータ駆動機構10の100時間動作前と100時間動作後との関係の例である。さらに、このような方程式を各関節別に内部状態モデルデータベース34内に記憶している。図5に戻って、稼働時間情報記録部37は、弾性体アクチュエータ駆動機構10の現在までの稼働時間を記録しており、その結果をデータベース選択出力部35に出力する。ここで言う現在までの稼働時間とは、弾性体アクチュエータ駆動機構10を初めて駆動してからの稼働時間を累積した時間を意味する。データベース選択出力部35は、後述する把持物体情報、すなわち、物体を把持しているかどうかの情報と、稼働時間情報記録部37の出力である稼働時間を入力され、選択に必要な情報に基づき内部状態モデルデータベース34内の適切なデータを選択し、選択した結果を内部状態モデルとして正常時動作制御部32又は異常時動作制御部33のうち稼動しているほうに出力する。例えば、把持物体情報が入力され物体が把持している状況であり、かつ入力された稼働時間が50時間の場合、図6Aにおける◆黒菱形の点で表される方程式を出力する。また、稼働時間が150時間であれば図6Aの図における■黒四角形の点で表される方程式を出力する。制御部切替指令出力部36は、正常時動作制御部32からの異常検出信号を入力され、制御部動作指令を出力する対象を正常時動作制御部32から異常時動作制御部33に切り替える。異常検出信号は、後述する正常時動作制御部32が出力検出部の異常を検出したときに正常時動作制御部32から主制御部31に向けて出力する。制御部切替指令出力部36の実際の動作ステップについて、図7のフローチャートに基づいて説明する。ステップS21では、制御部切替指令出力部36は、制御部動作指令を正常時動作制御部32に出力する。すなわち、弾性体アクチュエータ駆動機構10の起動開始後、始めは正常時動作制御部32が制御装置30言い換えれば、制御コンピュータ28としての制御動作を行う。次いでステップS22では、正常時動作制御部32から異常検出信号が主制御部31に出力されているかどうかの確認を、主制御部31で行う。以下、ステップS22において正常時動作制御部32から異常検出信号が主制御部31に出力されていないと主制御部31で判断されたときについて説明する。この場合には、ステップS22からステップS21に戻り、主制御部31から正常時動作制御部32に制御部動作指令を出力する。以上のステップS21~S22を繰り返すことにより、正常時動作制御部32が出力計測手段の異常を検出していないときは、制御部切替指令出力部36は、正常時動作制御部32に制御部動作指令を出力し続け、正常時動作制御部32が動作し続けることになる。以下、ステップS22において、正常時動作制御部32から異常検出信号が主制御部31に出力されていると、主制御部31で判断されたときについて説明する。この場合には、ステップS22からステップS23に進む。ステップS23では、主制御部31から異常時動作制御部33に制御部動作指令を出力する。さらに、一度、ステップS23が発生したら、弾性体アクチュエータ駆動機構10が動作終了するまで、ステップS23を繰り返す。以上のステップを繰り返すことにより、正常時動作制御部32が出力計測手段の異常を検出したと主制御部31で判断されたときは、制御部切替指令出力部36は、異常時動作制御部33に制御部動作指令を出力し続け、異常時動作制御部33が動作し続けることになる。図8は、本発明の第1実施形態にかかる正常時動作制御部32の具体的な構成を示す図である。正常時動作制御部32は、目標軌道生成手段第1目標出力手段の一例40と、出力誤差計算部41と、角度誤差補償手段42と、目標角加速度計算手段43と、修正目標角加速度計算部44と、正常時トルク制御手段45Aと、圧力誤差計算部46と、圧力誤差補償手段47と、物体把持信号出力手段48と、異常判断手段49と、を備えて構成している。ただし、図8において、駆動装置50は、図1における流量比例電磁弁2727A,27B及び入出力IF29であり、10は弾性体アクチュエータ駆動機構の制御装置21の制御対象である図1に示す弾性体アクチュエータ駆動機構10である。弾性体アクチュエータ駆動機構10からは、それぞれの関節軸6-1,6-2のそれぞれのエンコーダ8により計測される計測値の一例としての関節角の現在値関節角度ベクトルq=[q1,q2]Tと、それぞれの弾性膨張収縮構造体1の圧力センサ9により計測される内部状態計測値の一例としての弾性膨張収縮構造体1の内圧P=[P1a,P1b,P2a,P2b]Tとが出力される。ただし、q1,q2は、それぞれ、エンコーダ8で計測された第1関節軸6-1、第2関節軸6-2の関節角度である。また、P1a,P1b,P2a,P2bはそれぞれ、圧力センサ99-1a,9-1b,9-2a,9-2bで計測された弾性膨張収縮構造体1-1a、1-1b、1-2a、1-2bの内圧である。ハンド用モータ13は、ハンド12の開閉を行うモータであって、物体把持信号の入力物体把持信号の出力のONを受けて、ハンド12を閉めて物体の把持を行う一方、物体把持信号が出力されないこと物体把持信号の出力のOFFを受けて、ハンド12を開けて物体の把持解除を行う。目標軌道生成手段40は、目標とする弾性体アクチュエータ駆動機構10の動作を実現するための目標関節角度ベクトル出力の目標値の一例qdを、出力誤差計算部41と、目標角速度計算手段43と、物体把持信号出力手段48とに出力する。目標軌道生成手段40内には、弾性体アクチュエータ駆動機構10の動作プログラムが予め記憶されている。目標とする弾性体アクチュエータ駆動機構10の動作は、目的とする作業に応じて、事前に、それぞれの時間t=0、t=t1、t=t2、でのポイントごとの目標角度ベクトルqdt=[qdt1,qdt2]Tqdt0、qdt1、qdt2、が記憶されている。そして、目標軌道生成手段40は、それぞれの時間t=0、t=t1、t=t2、でのポイントごとの角度qdt0、qdt1、qdt2、の情報を基に多項式補間を使用し、各ポイント間の軌道を補完し、目標関節角度ベクトルqd=[qd1,qd2]Tを生成する。出力誤差計算部41は、目標軌道生成手段40から出力された目標関節角度ベクトルqdとエンコーダ8の出力qとが入力され、角度誤差ベクトルqe=qd-qを計算し、出力誤差の一例として角度誤差ベクトルqeを出力する。角度誤差補償手段42は、出力誤差計算部41により出力される角度誤差ベクトルqeが入力され、制御指令値の一例として角度誤差修正指令値ΔPqeが修正目標角加速度計算部44に出力される。目標角加速度計算手段43は、目標軌道生成手段40が出力した目標関節角度ベクトルqdが入力され、目標角加速度が計算により求められて修正目標角加速度計算部44に出力される。修正目標角加速度計算部44は、目標角加速度計算手段43の出力であると角度誤補償手段42の出力である角度誤差ベクトルΔPqeとが入力され、制御指令値の一例として修正目標角加速度が計算により求められて正常時トルク制御手段45Aに出力される。正常時トルク制御手段45Aは、修正目標角加速度計算部44の出力である修正目標角加速度とダイナミクスパラメータとから、目標関節トルクτdを計算し、さらに目標関節トルクτdと入力されたエンコーダ8の出力qとから、該当の着目する関節の弾性膨張収縮構造体1の目標圧力値目標内部状態情報の一例Pdを算出する。ダイナミクスパラメータの例としては、弾性体アクチュエータ駆動機構10の各リンク支持部材16,17又は搬送物体11の質量、重心位置、若しくは、慣性行列などを指す。正常時トルク制御手段45Aは、算出した目標圧力値Pdを圧力誤差計算部46に出力する。目標関節トルクτdの計算方法の一例としては、弾性体アクチュエータ駆動機構10の運動方程式を使って、以下の式で目標関節トルクτdを算出する。は搬送物体11及び弾性体アクチュエータ駆動機構10のダイナミクスパラメータからなる係数行列であり、は搬送物体11及び弾性体アクチュエータ駆動機構10の質量にかかる重力項である。求めた目標関節トルクτdと関節角度qより各関節の弾性膨張収縮構造体1の目標圧力値Pdを計算方法の一例を、図9及び図10を用いて説明する。図9は、ある関節角度に対する弾性膨張収縮構造体1-a,1-bの長さを示す図である。図10は、図9で用いている弾性膨張収縮構造体1-a,1-bの特性である、引っ張り力Fと歪量ε及び圧力Pとの関係を示す図である。図9に示す弾性膨張収縮構造体1-a,1-bの各関節の幾何学パラメータ、及び、図10に示す弾性膨張収縮構造体1-a,1-bの特性は、正常時トルク制御手段45Aに予め記憶されている。図9に示すように、まず、関節角度qより、該当の着目する関節この例では、第2関節の拮抗する一対の弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2bのそれぞれの長さを正常時トルク制御手段45Aにより計算する。図9に示すように2本の弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2b間の距離が2nでありかつ関節角度がqである弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2bの軸方向に対して支持体20が角度qだけ傾斜している場合を例にすると、弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2bの長さの差はとなり、q=0のときの弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2bの長さがどちらもl0とすると、それぞれの弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2bの長さは、以下の式で、正常時トルク制御手段45Aにより、求めることができる。さらに、弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2bの自然長がlであったとすると、それぞれの歪量はεa=la/l、εb=lb/l、と正常時トルク制御手段45Aにより求めることができる。また、各関節の弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2bの引っ張り力Fの差をFeとすると、目標関節トルクτdよりと正常時トルク制御手段45Aにより求めることができる。以上の条件、すなわち、各弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2bの歪量ε及び引っ張り力Fの差Feと、さらに、事前に決めておいた1つの条件、例えば、拮抗する2つの弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2bの平均圧力が300kPaとする、弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2bの圧力差を200kPaとする等より、図10を用いて、各弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2bの目標圧力値Pdを正常時トルク制御手段45Aにより求めることができる。例えば、図9の例で、εa=5、εb=0、Fe=2000N、事前に決めておいた条件を平均圧力250kPaとする。まず、εa及びεbより、それぞれの弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2bの状態は、図10の矢印a及び矢印bが示す縦のライン上に、それぞれ、あることが決まる。次に、引っ張り力Fの差Feより、それぞれの弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2bの状態は、図10の縦軸上において、2000Nの距離があることが決まる。以上の条件を満たし、かつ、平均圧力が250kPaとなるそれぞれの弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2bの圧力を図10上で正常時トルク制御手段45Aにより探索すると、弾性膨張収縮構造体1-2aの圧力は400kPa、弾性膨張収縮構造体1-2bの圧力は100kPaと正常時トルク制御手段45Aにより求めることができる。これらの求められた圧力が目標圧力値Pdである。搬送物体11に対応したダイナミクスパラメータは、正常時トルク制御手段45A内に予め記憶されている。ハンド12からのハンド状態信号により、ハンド12が閉まっていて物体11を把持しているときには、正常時トルク制御手段45Aが物体把持時のダイナミクスパラメータを用いる一方、ハンド12が開いていて物体11を把持していないときには正常時トルク制御手段45Aが物体把持なし時のダイナミクスパラメータを用いるため、とが変化する。圧力誤差計算部46は、正常時トルク制御部45Aから出力された弾性膨張収縮構造体1-2a、1-2bの目標圧力値Pdから、圧力センサ9から出力される圧力Pを減算して、圧力誤差Peを算出し、算出された圧力誤差Peを圧力誤差補償手段47に出力する。圧力誤差補償手段47は、圧力誤差計算部46から圧力誤差Peが入力され、圧力差誤差修正出力VΔpeを算出し、算出した圧力差誤差修正出力VΔpeを弾性体アクチュエータ駆動機構10の駆動装置50に出力する。圧力差誤差修正出力VΔpeは、駆動装置50のD/Aボードなどの入出力IF29を介して空気圧供給系の3ポート流量制御電磁弁2727A,27Bに電圧指令値として与えられ、各関節軸6-1,6-2がそれぞれ独立して正逆回転駆動されて弾性体アクチュエータ駆動機構10が動作する。物体把持信号出力手段48は、事前に決められた目標位置において物体把持信号をハンド用モータ13と主制御部31に出力する。本実施形態では、事前に、ロボットの一例としての弾性体アクチュエータ駆動機構10のタスクが決められている。そして、ある位置で搬送物体11をハンド12で把持して、搬送物体11を移動し、別のある位置で搬送物体11を置くハンド12の把持から搬送物体11を開放する例を想定している。このため、目標位置によって物体把持信号の出力のON/OFFを決めているが、これに限らず、操作者がハンド開閉用ボタンを押して、ハンド12を閉めて搬送物体11を把持する一方、操作者がハンド開閉用ボタンを再び押して、ハンド12を開けて搬送物体11を把持開放するなどでもよい。異常判断手段49は、エンコーダ8の出力qと圧力センサ9の出力Pと主制御部31の内部状態モデルとが入力され、出力計測手段の一例であるエンコーダ8の異常判断手段として働く。図11は、異常判断手段49の詳細な図であり、異常判断手段49は、圧力差計算手段51と、内部状態モデル比較手段52と、異常判断手段53とで構成されている。圧力差計算手段51は、各弾性膨張収縮構造体1の圧力Pが入力され、拮抗している一対の弾性膨張収縮構造体1の圧力差ΔPを計算し、内部状態モデル比較手段52に出力する。内部状態モデル比較手段52は、圧力差計算手段51の出力である圧力差ΔPとエンコーダ8の出力である関節角度qと、主制御部31内の内部状態モデルデータベースの出力である内部状態モデルとが入力され、内部状態モデルの圧力差であるΔP及び関節角度qとの関係を示す方程式と、現在の比較動作を行うときの圧力差であるΔP及び現在の関節角度qとの関係を比較し、エンコーダ8の出力qが内部状態モデルの関節角度qから何程ずれているかを求めて、異常判断手段53に出力する。異常判断手段53は、エンコーダ8の出力qが何程ずれているかを示す内部状態モデル比較手段52の出力から、エンコーダ8の出力qが異常かどうかの判断を行い、異常である場合は異常検出信号を主制御部31に出力する。異常判断手段53における異常かどうかの判断は、例えば、エンコーダ8の出力qが内部状態モデルの関節角度qから50以上ずれていた場合は瞬時に異常と異常判断手段53により判断する、エンコーダ8の出力qが内部状態モデルの関節角度qから20以上50未満ずれている状態が10秒以上続いた場合は、異常と判断するなど、予め決められた条件に基づき判断を行う。10秒以上続くことは、内蔵タイマーで計測できる。以上の原理に基づく正常時動作制御部32の制御プログラムの実際の動作ステップについて、図12のフローチャートに基づいて説明する。ステップS1では、エンコーダ8により計測された、弾性体アクチュエータ駆動機構10の出力の計測値関節角度qが制御装置30の正常時動作制御部32の異常判断手段49などに取り込まれる。次いで、ステップS2では、圧力センサ9により計測された、弾性体アクチュエータ駆動機構10の内部状態の計測値圧力Pが制御装置30の正常時動作制御部32の異常判断手段49などに取り込まれる。次いで、ステップS3では、異常判断手段49により、エンコーダ8の出力qと圧力センサ9の出力Pと主制御部31の内部状態モデルとに基づき、エンコーダ8が異常かどうか判断を行う。以下、ステップS3においてエンコーダ8が異常ではない正常であると異常判断手段49により判断されたときについて説明する。この場合は、ステップS3からステップS4に進む。ステップS4では、目標軌道生成手段40内に予め記憶されていた弾性体アクチュエータ駆動機構10の動作プログラムに基づき、目標軌道生成手段40は、弾性体アクチュエータ駆動機構10の出力の目標値目標関節角度ベクトルqdを計算する。次いで、ステップS5では、目標軌道生成手段40からの出力とエンコーダ8の出力qとを基に、出力誤差計算部41で角度誤差ベクトルqeが求められる。そして、出力誤差計算部41の角度誤差ベクトルqeを基に、角度誤差補償手段42が角度誤差修正指令値ΔPqeを計算する。次いで、ステップS6では、目標軌道生成手段40の目標関節角度ベクトルqdを基に目標角加速度計算手段43が目標角加速度を計算する。次いで、ステップS7では、目標角加速度計算手段43の目標角加速度と角度誤差補償手段42の角度誤差修正指令値ΔPqeとを基に修正目標角加速度計算部44により修正目標角加速度が求められる。その後、修正目標角加速度計算部44の修正目標角加速度とダイナミクスパラメータとを基に、正常時トルク制御手段45Aにおいて目標圧力値Pdの計算を行う。次いで、ステップS8では、正常時トルク制御手段45Aの目標圧力値Pdを基に圧力誤差計算部46において圧力誤差Peが計算される。そして、圧力誤差補償手段47において、圧力誤差計算部46の圧力誤差Peより、圧力差誤差修正出力VΔpeすなわち電圧指令値の計算を行う。次いで、ステップS9では、圧力誤差補償手段47において計算された電圧指令値圧力差誤差修正出力VΔpeが駆動装置50に出力され、駆動装置50により弾性体アクチュエータ駆動機構10が駆動される。以上のステップS1~ステップS9が制御の計算ループとして繰り返し実行されることにより、弾性体アクチュエータ駆動機構10の制御が実現する。一方、ステップS3においてエンコーダ8が異常である正常ではないと判断されたときについて、以下、説明する。この場合は、ステップS3からステップS10に進む。ステップS10では、異常判断手段49より異常検出信号を主制御部31に出力する。以上のステップS1~ステップS4、ステップ10、が実行されることによりエンコーダ8の異常が検出された場合には異常検出信号が出力され、主制御部31に異常検出信号が送られることにより、正常時動作制御部32から異常時動作制御部33への制御部の切替が実現する。図13は、本発明の第1実施形態にかかる異常時動作制御部33の具体的な構成を示す図である。異常時動作制御部33は、目標軌道生成手段第2目標出力手段の一例40と、目標内部状態決定手段第1目標内部状態算出手段60と、圧力誤差計算部46と、圧力誤差補償手段47と、物体把持信号出力手段48とを備えて構成している。目標軌道生成手段40は、正常時動作制御部32の目標軌道生成手段40と同様な作用を行うため、説明を省略する。なお、下記する目標内部状態決定手段第1目標内部状態算出手段60は、目標内部状態情報取得手段160の一例として機能している。目標内部状態決定手段60は、目標軌道生成手段40から目標関節角度ベクトルqdが入力され、目標関節角度ベクトルqdより目標圧力差圧力差の目標値ΔPd=[ΔP1d,ΔP2d]Tが算出される。さらに、目標圧力差から各弾性体アクチュエータ1の目標圧力値Pd=[P1ad,P1bd,P2ad,P2bd]Tが目標内部状態決定手段60により計算されて、目標内部状態決定手段60から目標内部状態誤差計算部46に向けて出力される。図14は、目標内部状態決定手段60の詳細な図であり、内部状態モデル記憶部61と目標圧力計算手段62とで構成されている。内部状態モデル記憶部61は、前述のとおり主制御部31から異常時動作制御部33に出力されている。この内部状態モデル記憶部61に記憶された内部状態モデルを用いて、入力された目標関節角度ベクトルqdから、各関節の弾性体アクチュエータ1の目標圧力差ΔPdを計算して、目標圧力計算手段62に出力する。目標圧力計算手段62は、内部状態モデル記憶部61からの目標圧力差ΔPdから各弾性体アクチュエータ1の目標圧力値Pdを計算して、物体把持信号出力手段48と目標内部状態決定手段60とに出力する。目標圧力差ΔPdから各弾性体アクチュエータ1の目標圧力値Pdを計算するために、目標圧力計算手段62は、事前に決めておいた1つの条件、例えば、拮抗する2つの弾性体アクチュエータ1の平均圧力が300kPaとする、弾性体アクチュエータ1の圧力差を200kPaとする等を記憶しており、その条件と入力された目標圧力差ΔPdとから目標圧力値Pdを計算する。例えば、関節軸6-1において、記憶していた条件が平均圧力が250kPaであり、かつ目標圧力差ΔPdが400kPaの場合、それぞれの弾性体アクチュエータ1の目標圧力P1ad、P1bdは以下の式を満たす必要がある。以上の2式よりP1ad=450kPa、P1bd=50kPaと求めることができる。図13に戻って、内部状態誤差計算部46は、目標内部状態決定手段60から出力された弾性体アクチュエータ1の目標圧力値Pdから、圧力センサ9から出力される圧力Pを減算して、圧力誤差ΔPeを算出し、算出された圧力誤差ΔPeを圧力誤差補償手段47に出力する。以上の原理に基づく制御プログラムの実際の動作ステップについて、図15の異常時動作制御部のフローチャートに基づいて説明する。ステップS11では、目標軌道生成手段40内に予め記憶されていた弾性体アクチュエータ駆動機構10の動作プログラムに基づき、目標軌道生成手段40は、弾性体アクチュエータ駆動機構10の出力の目標値目標角度qdを計算する。次いで、ステップS12では、圧力センサ9により計測された、弾性体アクチュエータ駆動機構10の内部状態の計測値圧力Pが制御装置30の異常時動作制御部33の圧力誤差計算部46に取り込まれる。次いで、ステップS13では、目標軌道生成手段40の目標関節角度ベクトルqdに基づき目標内部状態決定手段60により圧力目標値Pdを決定して、内部状態誤差計算部46に出力される。次いで、ステップS14では、目標内部状態決定手段60の圧力目標値Pd及び圧力センサ9の現在の圧力Pとの差、すなわち、圧力誤差ΔPeが、内部状態誤差計算部46により計算される。そして、圧力誤差補償手段47において、内部状態誤差計算部46の圧力誤差ΔPeより、圧力差誤差修正出力VΔpeすなわち電圧指令値の計算を行う。次いで、ステップS15では、圧力誤差補償手段47において計算された電圧指令値圧力差誤差修正出力VΔpeが駆動装置50に出力され、駆動装置50により弾性体アクチュエータ駆動機構が駆動される。以上のステップS1~ステップS9が制御の計算ループとして繰り返し実行されることにより、弾性体アクチュエータ駆動機構10の制御が実現する。以上のように、上記第1実施形態の上記制御装置30は、主制御部31と正常時動作制御部32と異常時動作制御部33とを備え、さらに、正常時動作制御部内31に異常判断手段49を備えて構成している。このような構成により、エンコーダ8が正常かどうかを異常判断手段49により判断し、エンコーダ8が正常ではないと異常判断手段49で判断したときには、主制御部31が正常時動作制御部31から異常時動作制御部32へと動作の切替を行うことにより、エンコーダ8が故障した場合にも、即座に動作停止せず、動作継続可能な、安全な弾性体アクチュエータ駆動機構10の制御が可能となる。さらに、異常時動作制御部33内の目標軌道生成手段40に記憶している目標角度ベクトルqdtを、正常時動作制御部32内の目標軌道生成手段40に記憶している目標関節角度ベクトルqdとは別のものとし、例えば、通常の搬送物体11の運搬動作の繰り返しではなく、搬送物体11を安全な位置まで搬送し、搬送物体11を設置した後、停止するという目標関節角度ベクトルとすると、より安全な弾性体アクチュエータ駆動機構10の制御となる。第2実施形態本発明の第2実施形態の弾性体アクチュエータ駆動機構10の制御装置30の具体的な構成の一例について説明を行う。図16は、本発明の第2実施形態にかかる異常時動作制御部33の具体的な構成を示す図である。異常時動作制御部33は、目標軌道生成手段40と、異常時トルク制御手段第2目標内部状態情報算出手段45Bと、目標角加速度計算手段43と、圧力誤差計算部46と、圧力誤差補償手段47と、角度推定手段出力推定手段の一例65と、物体把持信号出力手段48とを備えて構成している。なお、下記する角度推定手段65と異常時トルク制御手段第2目標内部状態情報算出手段45Bとで目標内部状態情報取得手段160の別の例として機能している。角度推定手段65は、主制御部31から出力された内部状態モデルと圧力センサ9から出力された弾性体アクチュエータ1の圧力Pとから関節角度の推定値である推定関節角度qestを求め、異常時トルク制御手段45Bに出力する。推定の方法は、圧力Pより関節の圧力差ΔPを角度推定手段65により求め、図6A及び図6Bの方程式を角度推定手段65で用いることで、関節角度を角度推定手段65により推定する。例えば、物体を把持していない状態で、かつ、稼働時間が10時間の場合、角度推定手段65には、図6Aの◆黒菱形の点で表されるグラフによって示される関節角度qと圧力差ΔPとの関係を示す方程式が、内部状態モデルとして入力されている。入力された関節軸6-1の拮抗する一対の弾性体アクチュエータ1-1a,1-1bのそれぞれの圧力P1a,P1bが500kPaと300kPaであった場合、圧力差ΔP=500-300=200となり、方程式に当てはめて考えると、関節角度qは20degであると角度推定手段65により推定する。異常時トルク制御手段45Bは、目標角加速度計算手段43の出力である目標角加速度とダイナミクスパラメータとから、目標関節トルクτdを計算し、さらに目標関節トルクτdと入力された角度推定手段65の出力とから、該当の着目する関節の弾性体アクチュエータ1の目標圧力値Pdを算出する。目標関節トルクτdと目標圧力値Pdの算出方法は、前述の正常時トルク制御手段45Aにおける算出方法において、修正目標角加速度を目標角加速度に、関節角度qを推定関節角度qestにそれぞれ置き換えることで同様に計算する。上記異常時トルク制御手段45Bは、入力として、目標角加速度計算手段43の出力である目標角加速度を用いているが、目標角加速度は目標角加速度計算手段43において、目標軌道生成手段40第2目標出力手段の一例の出力である出力の目標値から算出される。また、上記角度推定手段65は、主制御部31から出力された内部状態モデルを利用して角度を推定している。このことから、角度推定手段65と異常時トルク制御手段45Bとで、目標内部状態情報取得手段160を構成している。以上のように、上記第2実施形態の上記制御装置30の異常時動作制御手段33においては、第1実施形態の異常時動作制御手段33において、関節角度を入力としかつ圧力差を出力とする内部状態モデルとして用い、目標内部状態決定手段60として用いたのとは異なり、圧力差を入力としかつ関節角度を出力とする内部状態モデルとして用いることで、角度推定手段65として利用する。また、上記制御装置30は、主制御部31と正常時動作制御部32と異常時動作制御部33とを備え、さらに正常時動作制御部内32に異常判断手段49を備えるように構成している。このような構成により、エンコーダ8が正常かどうかを異常判断手段49により判断し、エンコーダ8が正常ではないと異常判断手段49により判断したときには、主制御部31が正常時動作制御部32から異常時動作制御部33へと動作の切替を行う。さらに、異常時動作制御部33には角度推定手段65を備えることにより、エンコーダ8が故障した場合にも、即座に動作停止せず、動作継続可能な、安全な弾性体アクチュエータ駆動機構10の制御が可能となる。なお、上記様々な実施形態のうちの任意の実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。"