"球形の空洞を有する外部装置と空洞内に設けた内部装置で構成し、外部装置の空洞を内部装置のローラが内接して転がる構造で、ローラは外部装置と内部装置の角運動差の方向に向きを変えながら転がり、角運動量の差をローラの回転運動あるいは往復回転運動に変換し、往復回転運動をワンウェイクラッチを内蔵する2個の能動歯車と1個の受動歯車で一方向の回転運動にし、一方向回転運動ではずみ車を回し慣性モーメントにより内部装置の姿勢を保ち、同時にこの回転運動を有益な運動として利用する、外部装置に加わる不規則な往復運動を含む二次元の角運動を一方向回転運動に変換することを特徴とする運動変換装置。球形の空洞を有する外部装置と、空洞内に設けた内部装置で構成し、外部装置の空洞を内部装置のローラが内接して転がる構造で、ローラは外部装置と内部装置の角運動差の方向に向きを変えながら転がり、角運動量の差をローラの回転運動あるいは往復回転運動に変換し、往復回転運動をワンウェイクラッチを内蔵する2個の能動歯車と1個の受動歯車で一方向の回転運動にする、ローラが内接して転がり角運動を一方向回転運動に変換する機構を複数設け、外部装置に加わる不規則な往復運動を含む三次元の角運動を一方向回転運動に変換することを特徴とする運動変換装置。請求項1または請求項2において外部装置に角運動が加わらない時に、蓄電したエネルギーを利用してはずみ車が常時回転を継続するよう、発電装置を電動機として使用する機構あるいは電動機を外付けした機構を有することを特徴とする運動変換装置。請求項1または請求項2において一方向回転運動をはずみ車に伝達する間にエネルギーを蓄える機構を設け、より小さい角運動エネルギーではずみ車が回転し始めることを特徴とする機構を有することを特徴とする運動変換装置。物体が波から受ける運動は波の性質により、方向、速度、周期が不規則な往復運動で、揺動の傾きによる角運動と上下左右前後の直線運動の複合運動である。本発明の目的は、高効率で物体が受ける不規則な運動を有効利用可能な運動に変換するよう、複次元の角運動を運動の周期に依存しないで一方向回転運動に変換する。本発明の目的は、厳しい環境に置かれる波力発電装置がそれに耐えるよう、十分な強度の構造の装置として製作できること。本発明の請求項1の手段は、波のエネルギーを受け遥動する物体で、球形の空洞を有する外部装置と、その空洞内に設けた内部装置で構成され、波によって外部装置に加わる規則的あるいは不規則な角運動を一方向の回転運動に変換する。内部装置には、外部装置と内部装置の角運動差を回転運動にする角運動変換機構、往復回転運動を一方向回転運動にする回転運動変換機構、内部装置の姿勢を保つ慣性モーメント発生機構と3つの機構がある。角運動変換機構は外部装置の空洞を内部装置のローラが内接して転がる構造で、ローラが外部装置と内部装置の角運動差の方向に向きを変えることで二次元の角運動を一次元の角運動にして、ローラの転がりが角運動量の差を回転運動あるいは往復回転運動に変換する。回転運動変換機構はローラと同一軸に設けたワンウェイクラッチを内蔵する2個の能動歯車と1個の受動歯車の組合せで構成し、ローラ軸の往復回転運動を一方向の回転運動にする。この一方向回転運動で慣性モーメント発生機構のはずみ車を回し慣性モーメントにより内部装置の姿勢を保ち、同時にこの回転運動を有益な運動として利用する発電装置により使い易い電気エネルギーに変換する。遥動する外部装置の二次元角運動あるいは二次元往復角運動を、一方向回転運動に変換することを特徴とする運動変換装置。本発明の請求項2の手段は、波のエネルギーを受け遥動する物体で、球形の空洞を有する外部装置の空洞内に角運動変換機構および回転運動変換機構で構成する運動変換機構を複数配置し、回転運動変換機構からの出力を慣性モーメント発生機構で利用すると同時に発電装置に集め、運動変換機構1台では変換できない方向の角運動を他方の運動変換機構が変換することで、不規則な往復運動を含む三次元の角運動を一方向回転運動に変換することを特徴とする運動変換装置。本発明の請求項3の手段は、請求項1または請求項2において外部装置に角運動が加わらない時に、蓄電したエネルギーを利用して慣性モーメント発生機構が常時回転を継続するよう、発電装置を電動機として使用する機構あるいは電動機を外付けした機構を設け、運動変換装置が機能する低エネルギー領域を拡大する機構を有することを特徴とする運動変換装置。本発明の請求項4の手段は、請求項1または請求項2において角運動変換機構と慣性モーメント発生機構の間に回転運動エネルギーを蓄える機構を設け、角運動変換機構の回転運動出力が小さく慣性モーメント発生機構が安定に始動しない場合でもエネルギーを貯めてから始動することで、運動変換装置が機能する低エネルギー領域を拡大する機構を有することを特徴とする運動変換装置。波のエネルギーを利用する可動物体型の方法の多くは、特許文献1から特許文献6に示されるように、物体の運動方向が前後または上下等の1次元の運動のみを変換している。しかし、波のエネルギーが浮体に与える運動は揺れの角運動、上下動等の直線運動が3次元で複合された運動である。エネルギーの利用効率を向上させるには、複次元の運動を有用な運動に変換することが有効である。特許文献7では2次元の運動を変換する方法が示されている。本発明の請求項1または請求項2は、物体の複次元の角運動を運動の周期に依存せず一方向回転運動にするので変換効率が高い。本発明の請求項1または請求項2は、波による物体の角運動を、物体内の球形の空洞内をローラが転がることで回転運動に変換し、また揺れの方向にあわせて転がり方向を変える単純な仕組みで物体の複次元角運動を一方向回転運動に変換することができる。ローラが球形内面を転がるのは、車が道路を走るのと同じでローラを工夫することで球面内の仕上がりは高精度を必要としない。仕組みが単純で、変換に関わる主要部の精度を求めない装置はで堅牢に製作ができ、衝撃にも強く、設置環境の厳しい波力発電に適している。本発明の請求項1または請求項2では、外部装置の要件は球形の空洞があることで、外部装置の外形に制限がないので、装置の形状、材質、寸法は設置条件に合わせて選択できるので汎用性が高い。本発明の請求項1または請求項2では、内部装置は外部装置と独立しており、外部装置が転覆しても機能するので設置環境の厳しい波力発電に適している。本発明の請求項1または請求項2では、波の力が集中する受圧板や支点の構造が無いので、定格以上の波を受けても損傷の可能性が低く、設置環境の厳しい波力発電に適している。特許文献5本発明の請求項2は、物体の三次元の角運動を一方向回転運動に変換でき、請求項1の変換効率をさらに高めることができる。本発明の請求項3は、角運動変換装置が機能する最小エネルギー領域を低くすることができ、請求項1あるいは請求項2の総合変換効率をさらに高めることができる。本発明の請求項4は、角運動変換装置が停止状態から始動するための最小エネルギー領域を低くすることができ、請求項1あるいは請求項2の総合変換効率をさらに高めることができる。本発明の装置は可動物体型で設置場所の制約が少なく、洋上風力発電と併設するなどで送電設備の設備投資を抑制できる。図1に表すように、本発明は球形の空洞を有する外部装置と空洞内に設けた内部装置で構成する。外部装置は、波のエネルギーを捕らえて角運動にする翼101と、内部に球形の空洞を設けた外部構造物102で構成する。翼101は波のエネルギーを外部装置の角運動に変換するのに適切なものとし、浮と重りの組み合わせなど仕組みや形状を問わない。また外部構造物102の外形にも制限はなく舟形などでもよい。内部装置はローラ201が外部装置の空洞の内側に沿って転がることで、外部装置と内部装置の相対的な角運動の差をローラ201の回転運動に変換する角運動変換機構と、ローラ軸205上のワンウェイクラッチを内蔵する能動歯車202、203および受動歯車204によって往復回転運動を一方向回転運動に変換する回転運動変換機構で構成する一次変換装置としての運動変換機構がある。また直交するはずみ車により内部装置の姿勢を保つ慣性を発生させる慣性モーメント発生機構と二次変換装置の発電装置や蓄電装置がある。図2で表すように、ローラ201は同一軸に固定された左右2個で外部装置に内接し、回転運動変換機構の出力の回転トルクで横方向に回転することを防止する。外部装置と内部装置に相対的な角運動差が生じた時、ローラ201の始動回転トルクとローラ201の横方向への摩擦力との差によってローラ201は角運動差の方向に向いて転がる。角運動差の方向がローラに対し真横である場合は回転トルクが生じないので、運動変換機構の取付枠209に設けた重り212の慣性により回転力を生じさせ、始動回転トルクと摩擦力が競合する状態にする。図3で表すように、波のエネルギーにより物体が受ける運動は、上下左右前後に移動する直線運動と、物体が傾いたり横に回転する角運動が複合した三次元の運動であり、その方向、速度、周期が不規則な往復運動である。可動物体型の変換装置で運動を効率よく利用するためには、直線運動と角運動の両方の利用、一次元運動より複次元運動の利用、幅広い速度への対応、周期に依存しない仕組みが望ましい。本発明の請求項1は二次元の角運動を変換、かつ揺れの周期に依存しない特徴を持ち、請求項2は三次元の角運動を変換、請求項3や請求項4の機構を加えることでより幅広いエネルギー領域に対応する。図4に表すように、角運動変換機構のローラ201と回転運動変換機構のワンウェイクラッチ内蔵能動歯車202、203はローラ軸205に取り付け、ローラ軸205は運動変換機構の取付枠209に円滑に回転する状態に取り付ける。受動歯車204は運動変換機構の出力軸206に取り付け能動歯車202、203と噛み合わせ、運動変換機構の出力軸206は運動変換機構の取付枠209に円滑に回転する状態に取り付ける。図6に運動変換機構と慣性モーメント発生機構の詳細を表す。能動歯車202、203に内蔵されるワンウェイクラッチ207、208は互いに逆向きに設置し、ローラ軸205の回転運動を能動歯車202、203に伝達する。互いに逆向きの能動歯車202,203の回転は受動歯車204によって同一方向の回転として出力軸206に伝達する。運動変換機構の出力軸206と慣性モーメント発生機構の受動軸302の継手は、ローラ201が外部装置の内面に押付けられるよう伸縮し、かつ回転運動が伝達するよう多角形とする。受動軸302はローラ201を押付けるための圧縮バネ210を内蔵する。出力軸206と受動軸302は内部装置の基本枠501に円滑に回転する状態に取り付ける。図4で表すように、受動軸302に伝達された回転運動ははずみ車305を回転すると共に軸303、歯車304、307を経由してはずみ車306を回転させ、全方位の慣性モーメントを発生させる。軸303の回転運動は発電装置401で有用な電気エネルギーに変換し蓄電装置402に蓄電する。発電負荷ははずみ車の回転状態に合わせ適切に制御する。電気エネルギーの取り出しは、蓄電池の入れ替えや外部装置の内面に電極を設け送電回路を構成するなど、設置の場所や目的に合わせ選択する。角運動変換装置の始動時は内部装置の質量の慣性と重力で外部装置との角運動差をローラ201の回転運動にするため、発電装置401などの重量物を下部に配置し重心を下げる。内部装置はローラ201で外部構造物102の空洞に内接するが、内部装置の位置を安定させるため、空洞に内接し円滑に回転するボールを擁する足502を内部装置の基本枠501の角に配置する。図7に表すように、請求項2は運動変換機構を複数使用する。回転運動は慣性モーメント発生機構の軸303に歯車603を取り付け発電装置の軸604に取り付けた歯車603に伝達し、各運動変換機構のエネルギーを集中する。はずみ車305が複数になり、運動変換機構を角度を持って配置することで請求項1のはずみ車306を省略して全方位の慣性モーメントを発生できる。請求項3は外部装置に角運動が加わらない時に、蓄電したエネルギーを利用して図4や図7で表す発電装置401を電動機として使用し慣性モーメント発生機構を回転させるか、あるいは電動機を外付けして慣性モーメント発生機構を回転させることで、低エネルギー領域から角運動変換装置を動作させ総合効率を向上させる。請求項4は図8に表すように、運動変換機構の出力軸206の回転運動を受動軸702に伝達し、受動軸702からぜんまいバネ703に蓄える。始動時の慣性モーメント発生機構は始動トルク以上の回転トルクと回転を継続させるエネルギーが必要で、これが角運動変換装置の動作域の下限となる。小さい角運動時も回転エネルギーをぜんまいバネに蓄え、回転力が慣性モーメント発生機構の始動トルクを超えたとき安定して始動回転し、角運動変換装置の低エネルギー領域からの変換が可能となり、総合効率が向上する。請求項3または請求項4はいずれも低エネルギー領域での変換効率を向上させる機構であるが、請求項3は低エネルギー状態が混在し凪の状態が短い場合により効果を発揮し、請求項4は凪状態が長期に継続し低エネルギー状態が混在する場合に効果を発揮する。請求項1または請求項2の運動変換装置は設置条件などを踏まえ機能や効率を改善するため、加速機の採用、はずみ車305の位置に発電装置401を置き発電装置とはずみ車の機能を兼ねる機構の採用、空洞を密閉して気圧を減じ内部装置の空気抵抗損の改善、外部装置が船形であれば空洞の上部を開放しての充送電機構の簡易化など、既存の技術と組み合わせる。"