"熱間圧延ラインの圧延スタンド間に配設されたルーパーの出力トルク及び高さを制御するルーパー制御装置であって、ルーパーの高さが目標高さ以下であるか否かを判別する判別手段と、前記判別手段によってルーパーの高さが目標高さ以下であると判別された場合、ルーパーの出力トルクに低さ補償用の出力トルクを加算する出力トルク制御手段と、を備えることを特徴とするルーパー制御装置。前記出力トルク制御手段は、前記圧延スタンド間に通板されている鋼板の目標張力と実張力との差の増加に応じて前記低さ補償用トルクの大きさを増加させることを特徴とする請求項1に記載のルーパー制御装置。前記出力トルク制御手段は、前記ルーパーの目標高さと実高さとの差の増加に応じて前記低さ補償用トルクの大きさを増加させることを特徴とする請求項1又は2に記載のルーパー制御装置。熱間圧延ラインの圧延スタンド間に配設されたルーパーの出力トルク及び高さを制御するルーパー制御方法であって、ルーパーの高さが目標高さ以下であるか否かを判別する判別ステップと、前記判別ステップにおいてルーパーの高さが目標高さ以下であると判別された場合、ルーパーの出力トルクに低さ補償用の出力トルクを加算する出力トルク制御ステップと、を含むことを特徴とするルーパー制御方法。ところで、上述の熱間圧延ラインにおいて通板性が不安定な薄物材を圧延する場合、オペレータは、通板性を安定させて薄物材の幅や厚みの変動を抑制するために、圧延スタンド間における薄物材の張力を上げた状態で薄物材の先端部を通板する。このため、薄物材の先端部が通板されたときのルーパーの高さは下限値付近まで低下し、ルーパーの出力トルクが無くても鋼板の張力が得られている状態になる。しかしながら、このような状態では、鋼板の目標張力と実張力との間に差が生じているために、実張力と目標張力との乖離分に基づいたルーパーの出力トルク制御が行われる。ところが、ルーパーの高さが下限値付近にあるときには、ルーパーの出力トルクを制御するモータの動作が不安定になっているために、ルーパーの出力トルクではルーパーを目標張力に対応する高さまで上昇させることができない。このため、ルーパーの目標高さと実高さとの乖離分に基づいたルーパー高さ制御によって鋼板の張力を低下されるために、過剰なルーパー高さ制御となる。また、この際、圧延スタンドにおける自動板厚制御がルーパーの高さ制御と干渉した場合には、ルーパーの高さ制御にハンチングが発生することによって、薄物材の厚さや幅の変動、さらには仕上半成圧延異常トラブルが発生することがある。本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、鋼板の先端部を通板させたときの過剰なルーパー高さ制御を抑制可能なルーパー制御装置及びルーパー制御方法を提供することにある。上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るルーパー制御装置は、熱間圧延ラインの圧延スタンド間に配設されたルーパーの出力トルク及び高さを制御するルーパー制御装置であって、ルーパーの高さが目標高さ以下であるか否かを判別する判別手段と、前記判別手段によってルーパーの高さが目標高さ以下であると判別された場合、ルーパーの出力トルクに低さ補償用の出力トルクを加算する出力トルク制御手段と、を備える。上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るルーパー制御方法は、熱間圧延ラインの圧延スタンド間に配設されたルーパーの出力トルク及び高さを制御するルーパー制御方法であって、ルーパーの高さが目標高さ以下であるか否かを判別する判別ステップと、前記判別ステップにおいてルーパーの高さが目標高さ以下であると判別された場合、ルーパーの出力トルクに低さ補償用の出力トルクを加算する出力トルク制御ステップと、を含む。本発明に係るルーパー制御装置及びルーパー制御方法によれば、鋼板の先端部を通板させたときに過剰なルーパー高さ制御が行われることを抑制できる。以下、図面を参照して、本発明の一実施形態であるルーパー制御装置及びルーパー制御方法について説明する。始めに、図1を参照して、本発明の一実施形態であるルーパー制御装置及びルーパー制御方法が適用される熱間圧延ライン及びその制御系の構成について説明する。図1は、本発明の一実施形態であるルーパー制御装置及びルーパー制御方法が適用される熱間圧延ライン及びその制御系の構成を示す模式図である。図1に示すように、本発明の一実施形態であるルーパー制御装置及びルーパー制御方法が適用される熱間圧延ライン1は、所定間隔をあけて配設された圧延スタンド2,3、及び圧延スタンド2,3間に配設されたルーパー4を備えている。各圧延スタンドは、被圧延材5を圧延する1対のワークロールWR1,WR2と、1対のワークロールWR1,WR2の外側に配置されたバックアップロールBR1,BR2とを備えている。被圧延材5の圧延方向上流側に配設されている圧延スタンド2におけるワークロールWR1,WR2は駆動モータ6によって回転駆動される。ルーパー4は、駆動モータ7の回転軸に取付けられた回動アーム8と、回動アーム8の先端部に取付けられたルーパーロール9と、を備えている、ルーパーロール9は、被圧延材5に下側から転接して被圧延材5を支持している。熱間圧延ライン1は、制御系として、ルーパー角度検出器10,張力検出器11,圧延荷重/スタンドギャップ検出器12,上位計算機13,ルーパー角度制御装置14,速度制御装置15,ルーパートルク制御装置16,及び圧下位置制御装置17を備えている。ルーパー角度検出器10は、ロータリポテンショメータやロータリエンコーダによって構成され、ルーパー4を構成するモータ7の回転軸の角度を検出することによってルーパー4の実角度実高さθFBKを検出する。ルーパー角度検出器10は、検出されたルーパー4の実角度θFBKを示す電気信号をルーパー角度制御装置14及びルーパートルク制御装置16に入力する。張力検出器11は、被圧延材5の実張力UTFBKを例えばルーパー4に設置されたロードセルによりルーパー4が被圧延材5から受ける反力として検出する。張力検出器11は、検出された実張力UTFBKを示す電気信号をルーパートルク制御装置16に入力する。圧延荷重/スタンドギャップ検出器12は、被圧延材5の圧延方向下流側に配設されている圧延スタンド3の圧延荷重及びスタンドギャップを検出する。圧延荷重/スタンドギャップ検出器12は、検出された圧延荷重及びスタンドギャップを上位計算機13に入力する。上位計算機13は、ルーパー4の角度目標値θを算出し、算出されたルーパー4の角度目標値θをルーパー角度制御装置14及びルーパートルク制御装置16に入力する。上位計算機13は、被圧延材5の張力目標値UTREFを算出し、算出された被圧延材5の張力目標値UTREFをルーパートルク制御装置16に入力する。上位計算機13は、圧延荷重/スタンドギャップ検出器12から入力された圧延荷重及びスタンドギャップに基づいて圧延スタンド3の目標圧下位置を算出し、算出された目標圧下位置を圧下位置制御装置17に入力する。ルーパー角度制御装置14は、ルーパー角度検出器10から入力されたルーパー4の実角度θFBKと上位計算機13から入力されたルーパー4の角度目標値θとの偏差に基づいてロール回転速度目標値Vを演算し、ロール回転速度目標値Vを速度制御装置15に入力する。速度制御装置15は、被圧延材5の圧延方向上流側に配設されている圧延スタンド2におけるワークロールWR1,WR2の回転速度がルーパー角度制御装置14から入力されたロール回転速度目標値Vになるように駆動モータ6を制御する。ルーパートルク制御装置16は、張力検出器11から入力された実張力UTFBKと上位計算機13から入力された張力目標値UTREFとの偏差に基づいてルーパートルク目標値TQを演算し、駆動モータ7の出力トルクが演算されたルーパートルク目標値TQになるように駆動モータ7を制御する。圧下位置制御装置17は、上位計算機13から入力された目標圧下位置に基づいて圧延スタンド3の目標圧下位置を制御する。このような構成を有する熱間圧延ライン1では、被圧延材5に張力を与えた状態で被圧延材5の先端部を通板させたときに、図2に矢印Aで示すように、ルーパーロール9が下限値付近まで降下し、ルーパー4の角度目標値θと実角度θFBKとの乖離分に基づいたルーパー4の高さ制御が働くことによって、過剰なルーパー高さ制御が行われてしまうことがある。そこで、本発明の一実施形態である熱間圧延ライン1では、ルーパートルク制御装置16が以下に示すルーパートルク制御処理を実行することによって、過剰なルーパー高さ制御が行われることを抑制する。以下、図3に示すフローチャートを参照して、このルーパートルク制御処理を実行する際のルーパートルク制御装置16の動作について説明する。図3は、本発明の一実施形態であるルーパートルク制御処理の流れを示すフローチャートである。図3に示すフローチャートは、被圧延材5の通板が開始されたタイミングで開始となり、ルーパートルク制御処理はステップS1の処理に進む。ステップS1の処理では、ルーパートルク制御装置16が、ルーパー角度検出器10から入力されたルーパー4の実角度θFBKと上位計算機13から入力されたルーパー4の角度目標値θとに基づいて、実角度θFBKが角度目標値θ以下であるか否かを判別する。判別の結果、実角度θFBKが角度目標値θ以下でない場合、ルーパートルク制御装置16は、ルーパートルク制御処理をステップS2の処理に進める。一方、実角度θFBKが角度目標値θ以下である場合には、ルーパートルク制御装置16は、ルーパートルク制御処理をステップS3の処理に進める。ステップS3の処理では、ルーパートルク制御装置16が、張力検出器11から入力された実張力UTFBKと上位計算機13から入力された張力目標値UTREFとの偏差に基づいてルーパートルク目標値TQを演算し、駆動モータ7の出力トルクが演算されたルーパートルク目標値TQになるように駆動モータ7を制御する。これにより、ステップS2の処理は完了し、ルーパートルク制御処理はステップS1の処理に戻る。ステップS3の処理では、ルーパートルク制御装置16は、ルーパー4の実角度θFBK及び角度目標値θと、被圧延材5の実張力UTFBK及び張力目標値UTREFとを以下に示す数式1に代入することにより、低さ補償用の出力トルクTQLOWを演算する。なお、数式1中のパラメータHF,WFはそれぞれ、被圧延材5の厚さ及び幅を示し、上位機計算機13から予め与えられる値である。また、数式1中のパラメータGはゲインを示している。そして、ルーパートルク制御装置16は、駆動モータ7の出力トルクが演算された低さ補償用の出力トルクTQLOWになるように駆動モータ7を制御する。すなわち、ルーパートルク制御装置16は、ルーパー4の実角度θFBKに合わせて被圧延材5の実張力UTFBKと張力目標値UTREFとの乖離分に応じた大きさの出力トルクが加算されるように駆動モータ7を制御する。これにより、ステップS3の処理は完了し、ルーパートルク制御処理はステップS1の処理に戻る。以上の説明から明らかなように、本発明の一実施形態であるルーパートルク制御処理では、ルーパートルク制御装置16が、ルーパー4の実角度θFBKが角度目標値θ以下であるか否かを判別し、ルーパー4の実角度θFBKが角度目標値θ以下であると判別された場合、ルーパー4の出力トルクに低さ補償用の出力トルクを加算するので、被圧延材5に張力を与えた状態で被圧延材5の先端部を通板させた場合であっても、ルーパー4の出力トルクでルーパー4を目標張力に対応する高さまで上昇させ、過剰なルーパー高さ制御が行われることを抑制できる。また、本発明の一実施形態であるルーパートルク制御処理では、ルーパートルク制御装置16は、ルーパー4の角度目標値θに応じて低さ補償用の出力トルクTQLOWを変化させるので、制御精度が向上し、ルーパー4の高さ制御にハンチングが発生することを抑制できる。以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、本実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、本実施形態に基づいて当業者などによりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術などは全て本発明の範疇に含まれる。"