"充電率の変化に対する開回路電圧の変化率が充電率の領域によって異なり、隣接する領域と比較して前記充電率の変化に対する前記開回路電圧の変化がなだらか又は変化しないフラット領域を含む特性を有した蓄電器の充電率を、前記開回路電圧及び前記特性に基づいて推定する充電率推定装置であって、電圧センサが検出した前記蓄電器の端子間電圧及び前記蓄電器の充放電電流の各変化量に基づいて、前記蓄電器の内部抵抗を算出する内部抵抗算出部と、前記端子間電圧、前記充放電電流及び前記内部抵抗に基づいて、前記蓄電器の開回路電圧を算出するOCV算出部と、所定期間の前記充放電電流の積算値に基づいて前記蓄電器の充電率の変化量を算出するSOC変化量算出部と、前記充電率の変化量に対する前記所定期間での前記開回路電圧の変化率が第1のしきい値未満であれば、前記OCV算出部が算出した開回路電圧が前記蓄電器の特性が示す前記フラット領域の開回路電圧に近づくよう前記電圧センサのオフセット誤差を補償するオフセット誤差補償部と、を備えたことを特徴とする充電率推定装置。請求項1に記載の充電率推定装置であって、前記蓄電器の拡散分極による電圧降下分の拡散分極電圧を算出する拡散分極電圧算出部を備え、前記OCV算出部は、前記端子間電圧、前記充放電電流、前記内部抵抗及び前記拡散分極電圧に基づいて、前記蓄電器の開回路電圧を算出し、前記オフセット誤差補償部は、前記充電率の変化量に対する前記所定期間での前記開回路電圧の変化率が第1のしきい値未満であり、かつ、前記拡散分極電圧が第2のしきい値未満であれば、前記電圧センサのオフセット誤差を補償することを特徴とする充電率推定装置。請求項2に記載の充電率推定装置であって、前記拡散分極電圧は、前記蓄電器の出力特性が変化している過渡状態での値であることを特徴とする充電率推定装置。請求項1~3のいずれか一項に記載の充電率推定装置であって、前記オフセット誤差補償部は、前記SOC変化量算出部が算出した前記蓄電器の充電率の変化量が第3のしきい値より大きいときに、当該充電率の変化量に対する前記開回路電圧の変化率を算出することを特徴とする充電率推定装置。請求項1~4のいずれか一項に記載の充電率推定装置であって、前記SOC変化量算出部は、前記蓄電器の充電率の変化量を算出するために充放電電流を積算した回数をカウントするカウンタを有し、前記オフセット誤差補償部は、前記カウンタによるカウント値が第1の所定値より大きいときに、当該充電率の変化量に対する前記開回路電圧の変化率を算出することを特徴とする充電率推定装置。請求項1~5のいずれか一項に記載の充電率推定装置であって、前記SOC変化量算出部は、前記蓄電器の充電率の変化量を算出するために充放電電流を積算した回数をカウントするカウンタを有し、前記オフセット誤差補償部は、前記カウンタによるカウント値が第2の所定値未満であれば、当該充電率の変化量に対する前記開回路電圧の変化率を算出し、前記カウント値が前記第2の所定値以上であれば前記充放電電流の積算値及び前記カウント値をリセットするよう前記SOC変化量算出部に指示することを特徴とする充電率推定装置。特許文献1の充電率推定方法では、開回路電圧の収束値から充電率を推定するため、二次電池の電圧を測定する電圧センサのオフセット誤差実値と測定値の差のために、開回路電圧を精度良く導出することができないと考えられる。すなわち、オフセット誤差は温度依存性を有する。また、電圧センサの取り付け状態や経年変化等によってもオフセット誤差が生じる。このため、温度変化や電圧センサの状態によって、当該電圧センサのオフセット誤差が開回路電圧に含まれ、結果として、二次電池の充電率を十分な精度で推定できない場合があり得る。本発明の目的は、蓄電器の充電率を正確に推定できる充電率推定装置を提供することである。上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項1に記載の発明の充電率推定装置は、充電率の変化に対する開回路電圧の変化率が充電率の領域によって異なり、隣接する領域と比較して前記充電率の変化に対する前記開回路電圧の変化がなだらか又は変化しないフラット領域を含む特性を有した蓄電器例えば、実施の形態での蓄電器50の充電率を、前記開回路電圧及び前記特性に基づいて推定する充電率推定装置例えば、実施の形態での充電率推定装置100,200であって、電圧センサが検出した前記蓄電器の端子間電圧及び前記蓄電器の充放電電流の各変化量に基づいて、前記蓄電器の内部抵抗を算出する内部抵抗算出部例えば、実施の形態での内部抵抗算出部101と、前記端子間電圧、前記充放電電流及び前記内部抵抗に基づいて、前記蓄電器の開回路電圧を算出するOCV算出部例えば、実施の形態でのOCV算出部103,203と、所定期間の前記充放電電流の積算値に基づいて前記蓄電器の充電率の変化量を算出するSOC変化量算出部例えば、実施の形態でのSOC変化量算出部109と、前記充電率の変化量に対する前記所定期間での前記開回路電圧の変化率が第1のしきい値未満であれば、前記OCV算出部が算出した開回路電圧が前記蓄電器の特性が示す前記フラット領域の開回路電圧に近づくよう前記電圧センサのオフセット誤差を補償するオフセット誤差補償部例えば、実施の形態での電圧センサ補正部111,211と、を備えたことを特徴としている。さらに、請求項2に記載の発明の充電率推定装置では、前記蓄電器の拡散分極による電圧降下分の拡散分極電圧を算出する拡散分極電圧算出部例えば、実施の形態での拡散分極電圧算出部201を備え、前記OCV算出部は、前記端子間電圧、前記充放電電流、前記内部抵抗及び前記拡散分極電圧に基づいて、前記蓄電器の開回路電圧を算出し、前記オフセット誤差補償部は、前記充電率の変化量に対する前記所定期間での前記開回路電圧の変化率が第1のしきい値未満であり、かつ、前記拡散分極電圧が第2のしきい値未満であれば、前記電圧センサのオフセット誤差を補償することを特徴としている。さらに、請求項3に記載の発明の充電率推定装置では、前記拡散分極電圧は、前記蓄電器の出力特性が変化している過渡状態での値であることを特徴としている。さらに、請求項4に記載の発明の充電率推定装置では、前記オフセット誤差補償部は、前記SOC変化量算出部が算出した前記蓄電器の充電率の変化量が第3のしきい値より大きいときに、当該充電率の変化量に対する前記開回路電圧の変化率を算出することを特徴としている。さらに、請求項5に記載の発明の充電率推定装置では、前記SOC変化量算出部は、前記蓄電器の充電率の変化量を算出するために充放電電流を積算した回数をカウントするカウンタを有し、前記オフセット誤差補償部は、前記カウンタによるカウント値が第1の所定値より大きいときに、当該充電率の変化量に対する前記開回路電圧の変化率を算出することを特徴としている。さらに、請求項6に記載の発明の充電率推定装置では、前記SOC変化量算出部は、前記蓄電器の充電率の変化量を算出するために充放電電流を積算した回数をカウントするカウンタを有し、前記オフセット誤差補償部は、前記カウンタによるカウント値が第2の所定値未満であれば、当該充電率の変化量に対する前記開回路電圧の変化率を算出し、前記カウント値が前記第2の所定値以上であれば前記充放電電流の積算値及び前記カウント値をリセットするよう前記SOC変化量算出部に指示することを特徴としている。請求項1~6に記載の発明の充電率推定装置によれば、電圧センサのオフセット誤差が補償されるため、端子間電圧をパラメータに含む開回路電圧に対応した蓄電器の充電率を正確に推定できる。請求項2及び3に記載の発明の充電率推定装置によれば、蓄電器における拡散分極の影響も考慮して開回路電圧が算出される。したがって、蓄電器の充電率をより正確に推定できる。以下、本発明に係る充電率推定装置の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下説明する充電率推定装置は、電動機等の負荷に電力を供給する蓄電器の残容量SOC:StateofChargeを推定する。蓄電器は、正極材料としてLiFePO4リン酸鉄リチウム、Li2V2O5若しくはLiS硫化リチウムが用いられ、負極材料としてグラファイト若しくはLTOチタン酸リチウムが用いられるリチウムイオン電池、又は、陰極活物質として例えば金属水素化物が用いられたNi-MHnickelmetalhydride電池等の二次電池である。図1は、充電率推定装置が充電率を推定する蓄電器のSOC-OCV特性を示す図である。図1に示すように、上記説明した蓄電器のSOCと開回路電圧OCV:OpenCircuitVoltageの関係を示すSOC-OCV特性には、SOCの変化に対するOCVの変化率が非常に小さい領域フラット領域が含まれる。第1の実施形態図2は、第1の実施形態の充電率推定装置の内部構成及びその周辺装置との関係を示すブロック図である。図2に示すように、第1の実施形態の充電率推定装置100は、内部抵抗算出部101と、OCV算出部103と、SOC-OCV特性記憶部105と、OCV/SOC変換部107と、SOC変化量算出部109と、電圧センサ補正部111とを備える。なお、充電率推定装置100には、電圧センサ51、電流センサ53及び温度センサ55からの各信号が入力される。電圧センサ51は、蓄電器50の端子間電圧Vを検出する。電流センサ53は、蓄電器50の充放電電流Iを検出する。温度センサ55は、蓄電器50又はその周辺の温度以下バッテリ温度というTを検出する。以下、充電率推定装置100の各構成要素について説明する。内部抵抗算出部101は、演算周期Ts間の端子間電圧Vの変化量ΔV及び充放電電流Iの変化量ΔIをそれぞれ算出し、逐次最小二乗法RecursiveLeastSquaresAlgorithm:RLS法を用いて蓄電器50の内部抵抗R=ΔV/ΔIを算出する。なお、内部抵抗算出部101は、内部抵抗Rの算出に用いる係数をバッテリ温度Tによって補間しても良い。内部抵抗算出部101が算出した内部抵抗Rの値は、OCV算出部103に入力される。OCV算出部103は、端子間電圧V、充放電電流I及び内部抵抗Rの各値を以下の式1に代入して、蓄電器50のOCVを算出する。OCV=V-I×R...1OCV算出部103が算出したOCVの値は、OCV/SOC変換部107及び電圧センサ補正部111に入力される。SOC-OCV特性記憶部105は、図1に示した蓄電器50のSOC-OCV特性を示すマップ以下SOC-OCV特性マップというを記憶する。OCV/SOC変換部107は、SOC-OCV特性記憶部105からSOC-OCV特性マップを読み出して、OCV算出部103が算出したOCVに対応するSOCを導出する。SOC変化量算出部109は、充放電電流Iに演算周期Tsを乗算して得られる充放電電流量の積算値ΣI×Tsを蓄電器50が満充電時の電池容量CAPAで除算することで、蓄電器50のSOC変化量ΔSOCiを算出する。すなわち、ΔSOCi=ΣI×Ts/CAPAである。SOC変化量算出部109が算出したSOC変化量ΔSOCiの値は、電圧センサ補正部111に入力される。また、SOC変化量算出部109は、カウンタ図示せずを含み、SOC変化量ΔSOCi算出のために充放電電流量を積算する毎にカウント値Cをインクリメントする。カウント値Cも電圧センサ補正部111に入力される。電圧センサ補正部111は、OCV算出部103が算出したOCV及び上記説明した蓄電器50のSOC-OCV特性を示すマップ等に基づいて、電圧センサ51のオフセット電圧を修正する信号Voffsetを出力する。図3は、第1の実施形態の充電率推定装置が備える電圧センサ補正部111の内部構成を示すブロック図である。図3に示すように、電圧センサ補正部111は、判断部121と、OCV/SOC傾き算出部123と、OCVフラット領域判定部125と、オフセット補正信号生成部127とを有する。なお、電圧センサ補正部111には、OCV算出部103が算出したOCVと、SOC変化量算出部109が算出した蓄電器50のSOC変化量ΔSOCiと、カウント値Cとが入力される。判断部121は、SOC変化量ΔSOCi及びカウント値Cに基づいて、OCV/SOC傾き算出部123を動作させるか否かを判断し、かつ、後述するフラグFSLOPEの値を設定する。当該判断を行う際、まず、判断部121は、カウント値Cがカウンタ下限値Cminより大きいC>Cminか否かを判断し、C≦Cminであれば、フラグFSLOPEの値を0に設定する。一方、C>Cminであれば、判断部121は、カウント値Cがカウンタ上限値Cmax未満C<Cmaxか否かを判断する。判断部121は、C≧Cmaxであれば、カウント値Cを0にリセットし、充放電電流の積算値ΣI×Tsを0にリセットするようSOC変化量算出部109に指示し、OCVの前回値OCVk-1をOCV算出部103が今回算出したOCVの値OCVkに更新し、フラグFSLOPEの値を0に設定する。一方、C<Cmaxであれば、判断部121は、SOC変化量ΔSOCiの絶対値がしきい値より大きい|ΔSOCi|>しきい値か否かを判断し、|ΔSOCi|≦しきい値であればフラグFSLOPEの値を0に設定する。一方、|ΔSOCi|>しきい値であれば、判断部121は、OCV/SOC傾き算出部123を動作させ、フラグFSLOPEの値を1に設定する。判断部121が設定したフラグFSLOPEの値はOCVフラット領域判定部125に入力される。OCV/SOC傾き算出部123は、OCV算出部103が算出したOCVOCVkとその前回値OCVk-1の差分の絶対値をSOC変化量ΔSOCiで除算することで、OCV/SOC傾きSLOPEを算出する。すなわち、SLOPE=|OCVk-OCVk-1|/ΔSOCiである。OCV/SOC傾き算出部123が算出したOCV/SOC傾きSLOPEの値は、OCVフラット領域判定部125に入力される。OCVフラット領域判定部125は、判断部121から入力されたフラグFSLOPEの値が1のとき、OCV/SOC傾き算出部123が算出したOCV/SOC傾きSLOPEの絶対値がしきい値未満|SLOPE|<しきい値か否かを判断する。|SLOPE|<しきい値のとき、OCVフラット領域判定部125は、蓄電器50のOCVがフラット領域中にあると判定する。図4は、蓄電器50を継続的に充電した際のOCV及びOCV/SOC傾きSLOPEの各時間変化を示すグラフである。蓄電器50の充電によってSOCが増加すると、図1に示した蓄電器50のSOC-OCV特性に従ってOCVが変化し、OCV/SOC傾きSLOPEも変化する。このとき、図4に示すように、OCV/SOC傾きSLOPEがしきい値以下の状態が発生すると、OCVフラット領域判定部125は、蓄電器50のOCVがフラット領域中にあると判定する。オフセット補正信号生成部127は、SOC-OCV特性記憶部105からSOC-OCV特性マップを読み出す。さらに、オフセット補正信号生成部127は、SOC-OCV特性マップが示すフラット領域のOCV既定OCVと、OCVフラット領域判定部125がフラット領域中にあると判定した際にOCV算出部103が算出したOCV算出OCVとを比較する。オフセット補正信号生成部127は、既定OCVと算出OCVの差の絶対値がしきい値以上|既定OCV-算出OCV|≧しきい値であれば、算出OCVが既定OCVに近づくよう電圧センサ51のオフセット誤差を補償するための信号Voffsetを生成する。なお、信号Voffsetは、既定OCV-算出OCV×Gの値を示す。なお、Gは係数である。電圧センサ補正部111から出力された信号Voffsetは、電圧センサ51に入力される。信号Voffsetが入力された電圧センサ51は、現状のオフセット電圧に信号Voffsetが示す値を加算したオフセット電圧で、蓄電器50の端子間電圧Vを検出する。以下、第1の実施形態の充電率推定装置100が電圧センサ51のオフセット誤差を補償する際の処理について、図5及び図6を参照して説明する。図5及び図6は、第1の実施形態の充電率推定装置100が電圧センサ51のオフセット誤差を補償する際の処理を示すフローチャートである。まず、内部抵抗算出部101は、端子間電圧Vの変化量ΔV及び充放電電流Iの変化量ΔIをそれぞれ算出し、蓄電器50の内部抵抗R=ΔV/ΔIを算出するステップS101。次に、OCV算出部103は、蓄電器50のOCV=V-I×Rを算出するステップS103。次に、SOC変化量算出部109は、蓄電器50のSOC変化量ΔSOCi=I×Ts/CAPAを算出するステップS105。SOC変化量ΔSOCiを算出すると、SOC変化量算出部109はカウント値CをインクリメントするステップS107。次に、電圧センサ補正部111の判断部121は、カウント値Cがカウンタ下限値Cminより大きいC>Cminか否かを判断しステップS109、C≦CminNoの場合であればステップS111に進み、C>CminYesの場合であればステップS113に進む。ステップS111では、判断部121は、フラグFSLOPEの値を0に設定する。ステップS113では、判断部121は、カウント値Cがカウンタ上限値Cmax未満C<Cmaxか否かを判断し、C≧CmaxNoの場合であればステップS114に進み、C<CmaxYesの場合であればステップS117に進む。ステップS114では、判断部121は、カウント値Cを0にリセットするようSOC変化量算出部109に指示する。次に、判断部121は、充放電電流の積算値ΣI×Tsを0にリセットするようSOC変化量算出部109に指示するステップS115。次に、判断部121は、OCVの前回値OCVk-1をOCV算出部103が今回算出したOCVの値OCVkに更新するステップS116。次に、判断部121は、フラグFSLOPEの値を0に設定するステップS111。一方、ステップS117では、判断部121は、SOC変化量ΔSOCiの絶対値がしきい値より大きい|ΔSOCi|>しきい値か否かを判断し、|ΔSOCi|≦しきい値Noの場合であればステップS111に進んでフラグFSLOPEの値を0に設定し、|ΔSOCi|>しきい値Yesの場合であればステップS119に進む。ステップS119では、判断部121は、フラグFSLOPEの値を1に設定する。次に、OCV/SOC傾き算出部123は、OCV/SOC傾きSLOPE=|OCVk-OCVk-1|/ΔSOCiを算出するステップS121。ステップS111又はステップS121の後、OCVフラット領域判定部125は、フラグFSLOPEの値が1か否かを判断しステップS123、フラグFSLOPE=1Yesの場合であればステップS125に進み、フラグFSLOPE=0Noの場合であれば本処理を終了する。ステップS125では、OCVフラット領域判定部125は、OCV/SOC傾きSLOPEの絶対値がしきい値未満|SLOPE|<しきい値か否かを判断し、|SLOPE|<しきい値Yesの場合であればステップS127に進み、|SLOPE|≧しきい値Noの場合であれば本処理を終了する。ステップS127では、オフセット補正信号生成部127は、SOC-OCV特性記憶部105からSOC-OCV特性マップを読み出す。次に、オフセット補正信号生成部127は、SOC-OCV特性マップが示すフラット領域のOCV既定OCVとステップS103で算出したOCV算出OCVの差の絶対値がしきい値以上|既定OCV-算出OCV|≧しきい値か否かを判断しステップS129、|既定OCV-算出OCV|≧しきい値Yesの場合であればステップS131に進み、|既定OCV-算出OCV|<しきい値であれば本処理を終了する。ステップS131では、オフセット補正信号生成部127は、電圧センサ51のオフセット誤差を補償するための信号Voffsetを生成して出力し、本処理を終了する。以上説明したように、本実施形態によれば、蓄電器50のOCVがフラット領域にあるときに電圧センサ51のオフセット誤差が補償される。充電率推定装置100は、オフセット誤差が低減した電圧センサ51によって検出された端子間電圧Vをパラメータに含む蓄電器50のOCVに対応するSOCを、SOC-OCV特性マップを用いて導出する。このように、充電率推定装置100は、SOCの推定値を精度良く導出できる。なお、蓄電器50のSOC-OCV特性によれば、OCVのフラット領域はある程度のSOC幅にわたる。このため、上記説明した電圧センサ51のオフセット誤差を補償する機会は少なくない。第2の実施形態図7は、第2の実施形態の充電率推定装置の内部構成及びその周辺装置との関係を示すブロック図である。第2の実施形態の充電率推定装置200は、第1の実施形態の充電率推定装置100の構成要素に加え、拡散分極電圧算出部201を備える。また、OCV算出部203及び電圧センサ補正部211は、第1の実施形態のそれとは部分的に異なる。さらに、本実施形態の充電率推定装置200には、電圧センサ51及び電流センサ53に加えて、温度センサ55からの信号が入力される。温度センサ55は、蓄電器50又はその周辺の温度以下バッテリ温度というTを検出する。これらの点以外は第1の実施形態と同様であり、第1実施形態の充電率推定装置100と同一又は同等部分には同一符号又は相当符号を付して説明を簡略化又は省略する。第1の実施形態のOCV算出部103は、蓄電器50のOCVを上述した式1によって算出する。OCV=V-I×R...1一方、第2の実施形態のOCV算出部203は、蓄電器50のOCVを以下に示す式2によって算出する。OCV=VI×R-Vd...2上記式2の右辺に含まれるVdは、蓄電器50の拡散分極による電圧降下分の電圧を示す。拡散分極は、蓄電器50の充放電時に電極及びその近傍での反応関与物質リチウムイオン電池であればリチウムイオン等の濃度以下イオン濃度というが非平衡状態となることによって発生する。以下、Vdを拡散分極電圧という。図8に示すように、拡散分極電圧Vdは、比較的大きな充放電電流が連続して流れるにつれ増加し、充放電を停止すると徐々に減少する。以下、本実施形態の充電率推定装置200が備える拡散分極電圧算出部201及び電圧センサ補正部211について説明する。拡散分極電圧算出部201は、蓄電器50における拡散分極電圧の過渡値Vdkを算出する。なお、拡散分極電圧の過渡値Vdkは、蓄電器50の電極表面のイオン濃度C1と当該電極の平均イオン濃度Caveの差分によって決まる。すなわち、Vdk=f{C1k-Cavek}である。図9に、蓄電器50の電極の表面から中央にかけてのイオン濃度の一例を示す。拡散分極電圧の過渡値Vdkを算出するために、拡散分極電圧算出部201は、まず、蓄電器50のSOC及びバッテリ温度Tに応じたイオン拡散係数Dを決定する。次に、拡散分極電圧算出部201は、以下の式3~6を用いて、蓄電器50の内部のイオン拡散状態Xkを算出する。なお、式4中のCmkは、蓄電器50の内部をn層に区切った内のm層目のイオン濃度を示す。また、Tsは上記説明した演算周期である。また、式3中のIkは、電流センサ53が検出した充放電電流である。式4に示された蓄電器50の内部のイオン拡散状態Xkの内、C1k及びC2kを以下に示す。C1k=C1k-1D{C2k-1-C1k-1}Ts/{3600Capa/n}I=1-DC1k-1DC2k-1Ts/{3600Capa/n}IC2k=C2k-1D{C1k-1-C2k-1}D{C3k-1-C2k-1}=DC1k-11-2DC2k-1DC3k-2一定電流Iによる充放電時のイオン濃度が平衡状態での電極表面のイオン濃度C1と当該電極の平均イオン濃度Caveの差分は、以下の式7から求まる。最後に、拡散分極電圧算出部201は、式4に示したイオン拡散状態Xkから逐次算出されるC1k-Cavekの値と、式7に示したイオン濃度が平衡状態のlim{C1k-Cavek}の値を用いて、以下に示す式8から拡散分極電圧の過渡値Vdkを算出する。なお、Vdskは、イオン濃度が平衡状態の拡散分極収束値である。図10は、拡散分極電圧算出部201の内部構成の一例を示すブロック図である。図10に示すように、拡散分極電圧算出部201は、上記式3~8を用いて拡散分極電圧の過渡値Vdkを算出する。また、図11は、拡散分極電圧算出部201の内部構成の他の例を示すブロック図である。図11に示す例では、式8に代えて、Vdk=F×Vdk-11-F×Vdskの関係式を用いる。また、過渡値の計算に代えてフィルタ処理を行う。図12は、拡散分極電圧算出部201の動作を示すフローチャートである。拡散分極電圧算出部201は、充放電電流Iをフィルタ処理して平均電流レートIfを算出するステップS11。次に、拡散分極電圧算出部201は、イオン拡散状態Xk-1から平均SOCを算出するステップS13。次に、拡散分極電圧算出部201は、平均電流レートIf、平均SOC、温度センサ55が検出したバッテリ温度Tから拡散分極収束値Vdskを決定するステップS15。次に、拡散分極電圧算出部201は、上記式5に示した劣化度Aに応じて拡散分極収束値Vdskを補正するステップS17。次に、拡散分極電圧算出部201は、平均SOC及びバッテリ温度Tからイオン拡散係数Dを決定するステップS19。次に、拡散分極電圧算出部201は、上述の式3よりイオン拡散状態Xkを算出するステップS21。次に、拡散分極電圧算出部201は、イオン拡散状態XkからC1k-Cavekの値を算出するステップS23。次に、拡散分極電圧算出部201は、上述の式7よりイオン濃度が平衡状態のlim{C1k-Cavek}の値を算出するステップS25。最後に、拡散分極電圧算出部201は、上述の式8より拡散分極電圧の過渡値Vdkを算出するステップS27。次に、本実施形態のOCV算出部203について説明する。OCV算出部203は、端子間電圧V、充放電電流I、内部抵抗R及び拡散分極電圧Vdの各値を上述した式2に代入して、蓄電器50のOCVを算出する。OCV=VI×R-Vd...2OCV算出部203が算出したOCVの値は、OCV/SOC変換部107及び電圧センサ補正部211に入力される。次に、本実施形態の電圧センサ補正部211について説明する。図13は、第2の実施形態の充電率推定装置が備える電圧センサ補正部211の内部構成を示すブロック図である。図13に示すように、電圧センサ補正部211には、拡散分極電圧算出部201が算出した拡散分極電圧の過渡値Vdkが入力される。本実施形態の電圧センサ補正部211は、オフセット補正信号生成部227が拡散分極電圧の過渡値Vdkを利用する点が第1の実施形態と異なる。この点以外は第1の実施形態と同様であり、第1実施形態の電圧センサ補正部211と同一又は同等部分には同一符号又は相当符号を付して説明を簡略化又は省略する。電圧センサ補正部211のオフセット補正信号生成部227は、既定OCVと算出OCVの差の絶対値がしきい値以上|既定OCV-算出OCV|≧しきい値であり、かつ、Vdkの絶対値がしきい値未満|Vdk|<しきい値であれば、算出OCVが既定OCVに近づくよう電圧センサ51のオフセット誤差を補償するための信号Voffsetを生成する。但し、|既定OCV-算出OCV|≧しきい値の条件を満たす場合であっても、|Vdk|≧しきい値のときには、拡散分極電圧の算出誤差が大きくなり、OCVの算出精度が低くなる虞があるため、電圧センサ51におけるオフセット誤差の補正量がその分誤差を含むことになり、端子間電圧Vを利用した制御に悪い影響を与える虞がある。したがって、オフセット補正信号生成部227は、|Vdk|≧しきい値のときにはオフセット誤差の補償を行わないと判断し、信号Voffsetを生成しない。以下、第2の実施形態の充電率推定装置200が電圧センサ51のオフセット誤差を補償する際の処理について、図14及び図15を参照して説明する。図14及び図15は、第2の実施形態の充電率推定装置200が電圧センサ51のオフセット誤差を補償する際の処理を示すフローチャートである。第2の実施形態の同処理は、図14及び図15に示すように、第1の実施形態の同処理におけるステップS101とステップS105の間で、ステップS201及びステップS203を行い、かつ、第1の実施形態の同処理におけるステップS129とステップS131の間でステップS205を行う点が第1の実施形態と異なる。これらの点以外は第1の実施形態と同様であり、第1実施形態と同一又は同等部分のステップには同一符号又は相当符号を付して説明を簡略化又は省略する。ステップS201では、拡散分極電圧算出部201は、蓄電器50における拡散分極電圧の過渡値Vdkを算出する。次に、OCV算出部203は、蓄電器50のOCV=V-I×R-Vdkを算出するステップS203。ステップS205では、オフセット補正信号生成部227は、拡散分極電圧の過渡値Vdkの絶対値がしきい値未満|Vdk|<しきい値か否かを判断し、|Vdk|<しきい値であればステップS131に進み、|Vdk|≧しきい値であれば本処理を終了する。以上説明したように、本実施形態によれば、蓄電器50における拡散分極の影響も考慮してOCVが算出される。また、拡散分極電圧Vdの絶対値が大きいときは、OCV算出部203が算出するOCVの精度は低く、仮にオフセット誤差を補償すると端子間電圧Vを利用した制御に悪い影響を与える恐れがある。したがって、このとき、電圧センサ51におけるオフセット誤差の補償を行わない。その結果、蓄電器の充電率をより正確に推定できる。なお、拡散分極電圧Vdの絶対値が大きいときにオフセット誤差の補償を行わないのではなく、オフセット補償の程度を小さくした補償を行っても良い。"