"車両に搭載される車載レーダ装置であって、自車両の前進方向に対して右側方および左側方に個別にレーダ波を照射する照射手段と、前記照射手段によるレーダ波の照射方向から到来する前記レーダ波の反射波を受光する受光手段と、を備え、前記照射手段は、右側方に照射したレーダ波である右照射波と左側方に照射したレーダ波である左照射波とで、水平面内での指向性または垂直面内での指向性のうち、少なくとも一方が道路環境の非対称性に適合するように左右非対称に設定されていることを特徴とする車載レーダ装置。前記左照射波は、前記右照射波より水平ビーム幅が広く設定され、かつ、より前進方向に近い角度範囲を照射範囲として含むように設定されていることを特徴とする請求項1に記載の車載レーダ装置。前記右照射波は、水平面に対して、道路令で定められた道路の傾斜に基づいて設定されるオフセット角度だけ下方を向き、前記左照射波は、水平面に対して前記オフセット角度だけ上方を向くように設定されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車載レーダ装置。前記照射手段は、前記右照射波と前記左照射波とを個別に生成する二つのレーダ波発生源を備えることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車載レーダ装置。前記照射手段は、前記右照射波および前記左照射波の照射方向を変化させる照射方向変更手段を備えることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の車載レーダ装置。前記レーダ波は、レーザ光からなることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車載レーダ装置。前記照射手段は、レーザ光を発散または収束させる光学手段を備え、該光学手段を介して前記右照射波および前記左照射波の送受信を行うことを特徴とする請求項6に記載の車載レーダ装置。前記照射手段は、レーザ光を発生させる単一のレーダ波発生源と、前記レーダ波発生源から照射された照射光の経路を二方向に分岐されることで、前記右照射波および前記左照射波を生成する分岐手段と、を備えることを特徴とする請求項6または請求項7に記載の車載レーダ装置。前記分岐手段はレーザ光を反射する反射鏡からなり、前記反射鏡の設置角度を変化させることで、前記右照射波および前記左照射波の照射方向を変化させる照射方向変更手段を備えることを特徴とする請求項8に記載の車載レーダ装置。自車両の状態や自車両周囲の状況を検出する環境検出手段を備え、前記照射方向変更手段は、前記環境検出手段での検出結果に従って、前記レーダ波の向きを制御することを特徴とする請求項5または請求項9に記載の車載レーダ装置。しかし、特許得文献1に記載のレーダ装置100では、左右両側に均等にレーザ光を照射しているため、道路環境に適した検知を行うことができないという問題があった。即ち、例えば、日本では車両は左側通行であることから、対向車とすれ違ったり、追い越し車両が通過したりする車両の右側と、歩行者や自転車や停車車両等が存在する左側とは明らかに道路環境は左右均等なものとはならないため、この左右不均等な環境に基づいて生じる状況に、的確に対応することができない可能性があった。本発明は、上記問題点を解決するために、道路環境に適した検知が可能な車載レーダ装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するためになされた本発明の車載レーダ装置では、照射手段が、自車両の前進方向に対して右側方および左側方に個別にレーダ波を照射し、受光手段が、照射手段によるレーダ波の照射方向から到来するレーダ波の反射波を受光する。そして、照射手段は、右側方に照射したレーダ波である右照射波と左側方に照射したレーダ波である左照射波とで、水平面内での指向性または垂直面内での指向性のうち、少なくとも一方が、道路環境の非対称性に適合するように左右非対称に設定されている。このように構成された車載レーダ装置によれば、道路環境に適した検知を行うことができるため、必要な情報を的確に取得することができ、その結果、取得した情報に基づく各種制御の信頼性を向上させることができる。例えば、車両が左側通行である場合、図2aに示すように、交差点に進入した時に最初に進入することになる交差道路の手間側車線では、右側方向から移動速度の速い車両が接近してくるが、左側方向から接近してくるのは、比較的低速で移動する歩行者や自転車であるため、ドライバの視野は右に偏る傾向にある。そこで、上述した左右非対称な設定として、具体的には、左照射波は、右照射波より水平ビーム幅を広く設定し、かつ、より前進方向に近い角度範囲を照射範囲として含むように設定することが考えられる。即ち、移動速度の速い車両が接近してくる右方向の検知に用いる右照射波は、長い検知距離を確保できる水平ビーム幅が狭いものが有効となり、逆に、接近してくるものは比較的低速で移動する歩行者や自転車であるが、ドライバの死角が広くなりがちな左方向の検知には、検知距離は短くても広い角度範囲の検知が可能な水平ビーム幅の広いものが有効となるのである。また、道路令によれば、道路は、道路横断方向に1.5~2.0degの勾配が定められている。このため、交差点に進入直前の状況を考えると、車両は前進方向に向かって左側が低く右側は高い傾斜した状態となる。このため、図4aに示すように、レーダ波が車両底面に沿って照射された場合、地上の水平面に対しては、右照射波は上向きに、左照射波は下向きに照射されることになる。すると、右照射波は、反射強度の弱い車両のフロントガラスにより近い距離で当たり易くなることによって、また、左照射波は、路面に向けて照射されることによって、いずれにしても検知距離が低下してしまうという問題がある。そこで、上述の左右非対称な設定として具体的には、右照射波は、水平面に対して、道路令で定められた道路の傾斜に基づいて設定されるオフセット角度だけ下方を向き、左照射波は、水平面に対してオフセット角度だけ上方を向くように設定することが考えられる。これにより、交差点に進入する際に、車両の左右方向における物標の検知を、検知距離を低下させることなく効果的に行うことができる。また、本発明の車載レーダ装置において、照射手段は、例えば、右照射波と左照射波とを個別に生成する二つのレーダ波発生源を備えていてもよい。この場合、照射手段を簡易に構成することができる。また、照射手段は、右照射波および左照射波の照射方向を変化させる照射方向変更手段を備えていてもよい。この場合、状況に応じて照射方向を変化させることが可能となる。また、レーダ波としては、ミリ波等の電波を用いてもよいが、特に、レーザ光を用いる場合、照射手段は、レーザ光を発散または収束させる光学手段を介して右照射波および左照射波の送受信を行うように構成されていてもよい。この場合、光学手段を適宜選択することによって、右照射波および左照射波の指向性を調整することができる。更に、照射手段は、レーザ光を発生させる単一のレーダ波発生源と、レーダ波発生源から照射された照射光の経路を二方向に分岐されることで、右照射波および左照射波を生成する分岐手段とで構成されていてもよい。この場合、高価なレーダ波発生源レーザレーダや発光ダイオードの数が削減されるため、照射手段、ひいては当該車載レーダ装置を、安価に構成することができる。また、分岐手段がレーザ光を反射する反射鏡からなる場合、照射手段は、反射鏡の設置角度を変化させることで、右照射波および左照射波の照射方向を変化させる照射方向変更手段を備えていてもよい。この場合、状況に応じて照射方向を変化させることが可能となる。そして、本発明の車載レーダ装置は、環境検出手段が、自車両の状態や自車両周囲の状況を検出し、照射方向変更手段は、環境検出手段での検出結果に従って、レーダ波の向きを制御するように構成されていてもよい。以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。[第1実施形態]<全体構成>図1は、本発明が適用された車載レーダ装置1の構成および動作を示す説明図であり、aが上面図照射側の説明図、bが右側面図、cが下面図受光側の説明図である。図2は、車載レーダ装置の検知範囲レーダ波の照射範囲を模式的に示した説明図であり、aが従来装置の場合を、bが本実施形態の場合である。なお、車載レーダ装置1は、車両前面に取り付けて使用され、車両の前進方向に向かって右側に照射されるレーダ波である右照射光SR、および車両の前進方向に向かって左側に照射されるレーダ波である左照射光SLを発生させると共に、これら右照射光SR,および左照射光SLの反射光を受光することによって、レーダ波を反射した障害物等を検知するものである。車載レーダ装置1は、図1に示すように、レーダ波となるレーザ光を発生させる光源10と、レーザ光を受光する受光部11と、光源10から照射されたレーザ光を二つに分岐させ、レーザ光の光路をほぼ垂直方向に変化させることによって、上述の右照射光SRおよび左照射光SLを生成すると共に、これら右照射光SRおよび左照射光SLの反射光を、受光部11に導く光路変更器12と、光路変更器12から当該装置1の外部に至る右照射光SRの光路上に配置され、右照射光SRを発散または収束させる右側レンズ部13と、光路変更器12から当該装置1の外部に至る左照射光SLの光路上に配置され、左照射光SLを発散または収束させる左側レンズ部14とを備えている。光源10は、レーザダイオードまたは発光ダイオードにより構成されている。以下では、光源10から照射されるレーザ光の光軸に沿った方向を前後方向図1中の上下方向、前後方向に直交する方向を横方向図1ac中の左右方向,図1b中の紙面と直交する方向、前後方向および横方向のいずれにも直交する方向図1ac中の紙面と直交する方向、図1b中の左右方向を上下方向という。なお、車載レーダ装置1は、前後方向が車両の車長方向、横方向が車幅方向、上下方向が車高方向と一致するようにして車両に設置される。受光部11は、一列に配置された複数の受光素子CMOS,CCD等を備えた周知のイメージセンサからなり、受光素子の配列方向が横方向と一致するように、光源10の下方に配置されている。光路変更器12は、三角柱状に形成されたプリズム型ミラーからなり、三角形の一頂点を通る中心線が光源10から照射されるレーザ光の光軸JCと一致するように配置されている。このため、光源10から照射されたレーザ光は、図1aに示すように、前記頂点を挟んだ二つの面に当たって反射することにより2分岐され、その2分岐されたレーザ光は、横方向に沿って互いに逆方向に向かうように光路が変更される。逆に、横方向両側即ち、左右両側から光路変更器12に到来する反射光は、受光部11に向かうように光路が変更される。<レンズ部の構成>右側レンズ部13は、図1bに示すように、光路変更器12から到来する右照射光SRのビーム幅を絞る作用を有するレンズで構成された右照射レンズ群13aと、右照射レンズ群13aと同様に構成され、右照射レンズ群13aの下方に配置された右受光レンズ群13bとからなる。但し、右照射レンズ群13aは、該レンズ群13aを通過した右照射光SRの光軸JRが、横方向に対して予め設定された角度βRだけ前方を向き、かつ、横方向に対して予め設定された角度δR図示せずだけ下方を向くと共に、右照射光SRは、光軸JRを中心にして、水平面前後方向と横方向とで形成される面内でαRの角度範囲に広がり、垂直面横方向と上下方向とで形成される面内でγRの角度範囲で広がるように設定されている。また、右受光レンズ群13bは、右照射光SRの反射光を、光路変更器12を介して受光部11を構成する受光素子群の右半分以下右受光部というに導く光路を形成するように設定されている。そして、右受光部に導かれた右照射光SRの反射波は、反射光の到来方向水平面内の方位に対応した位置に結像する。左側レンズ部14は、右側レンズ部13と同様の図となるため図示を省略するが、光路変更器12から到来する左照射光SLのビーム幅を拡張する作用を有するレンズで構成された左照射レンズ群14aと、左照射レンズ群14aと同様に構成され、左照射レンズ群14aの下方に配置された左受光レンズ群14bとからなる。但し、左照射レンズ群14aは、該レンズ群14aを通過した左照射光SLの光軸JLが、横方向に対して予め設定された角度βLだけ前方を向き、かつ、横方向に対して予め設定された角度δLだけ下方を向くと共に、左照射光SLは、光軸JLを中心にして、水平面内でαLの角度範囲に広がり、垂直面内でγLの角度範囲で広がるように設定されている。また、左受光レンズ群14bは、左照射光SLの反射光を、光路変更器12を介して受光部11を構成する受光素子群の左半分以下左受光部というに導く光路を形成するように設定されている。左受光部に導かれた左照射光SLの反射光は、反射光の到来方向水平面内の方位に対応した位置に結像する。なお、右照射光SRの広がりを表すαR,γR、右照射光SRの光軸JRの水平面内での向きを表すβR、左照射光SLの広がりを表すαL,γL、左照射光SLの光軸JLの水平面内での向きを表すβLは、少なくとも12式に示す関係を有している。αL>αRかつγL>γR1βL>βR2つまり、図2bに示すように、右側レンズ部13によってビーム幅が絞られる右照射光SRは、左側レンズ部14によってビーム幅が拡張される左照射光SLと比較して検知距離が長くなり、また、左照射光SLは右照射光SRと比較して、検知範囲が広く、しかも検知範囲がより前方向に広がるように設定され、水平面内での指向性、垂直面内での指向性がいずれも異なるように設定されている。具体的には、例えば、αR=45[deg],αL=20[deg],βR=30[deg],βL=5[deg],γR=15[deg],γL=20[deg],δR=δL=0[deg]とされている。このように構成された車載レーダ装置1は、自車両が交差点に進入しようとしている時に、手動であるいは自動的に起動して、車両の左右両側方に存在する物標を検知する。<効果>以上説明したように車載レーダ装置1では、車両が左側通行であることに基づいて生じる左右非対称な道路環境や、ドライバの習性に基づいて生じる左右非対称な死角範囲を考慮して、右方向の検知に用いる右照射光SRと、左方向の検知に用いる左照射光SLとは、走行環境に適した非対称な指向性を有するように設定されている。具体的には、右照射光SRは長い検知距離を、左照射光SLは広い検知範囲を確保できるように設定されているため、交差点に進入した時に交差道路の手前側車線を右方向から自車両に向かって接近してくる車両を、早期に検知することができると共に、ドライバの注意が右側に偏ることによって左側から前方にかけて広がる死角中の物標を、的確に検知することができる。つまり、車載レーダ装置1によれば、道路環境やドライバの習性に適した検知によって、その状況で必要となる情報を的確に取得することができ、その結果、取得した情報に基づく各種制御の信頼性を向上させることができる。<発明との対応>本実施形態において、光源10および光路変更器12,左右照射レンズ群13a,14aが照射手段、右照射光SRが右照射波、左照射光SLが左照射波、光路変更器12および受光部11が受光手段、光路変更器12が照射方向変更手段および分岐手段、光源10がレーダ波発生手段、右側レンズ部13および左側レンズ部14が光学手段に相当する。[第2実施形態]次に第2実施形態について説明する。<全体構成>図3は、本実施形態の車載レーダ装置2の構成および動作を示す説明図であり、aが上面図、bが前面図照射側の説明図cが前面図受光側の説明図である。但し、図3bcでは、光路変更器12の図示を省略している。図4は車載レーダ装置の検知範囲を模式的に示した説明図であり、aが従来装置の場合、bが本実施形態の場合である。なお、車載レーダ装置2は、第1実施形態の車載レーダ装置1と比較して、右側レンズ部13および左側レンズ部14の配置が異なるだけであるため、この構成の異なる部分を中心に説明する。<レンズ部の配置>図3に示すように、車載レーダ装置2において、右側レンズ部13を構成する右照射レンズ群13aは、該レンズ群13aを通過した右照射光SRの光軸JRが、横方向に対して角度βRだけ前方を向き、かつ、横方向に対して角度δRΔδだけ下方を向くように配置され、また、右受光レンズ群13bは、右照射光SRの反射光を、光路変更器12を介して受光部11を構成する受光素子群の右半分右受光部に導く光路を形成するように配置されている。また、左側レンズ部14を構成する左照射レンズ群14aは、該レンズ群14aを通過した左照射光SLの光軸JLが、横方向に対して角度βLだけ前方を向き、かつ、横方向に対して角度δL-Δδβだけ下方を向くδL<Δδであれば|δL-Δδ|だけ上方を向くように配置され、また、左受光レンズ群14bは、左照射光SLの反射光を、光路変更器12を介して受光部11を構成する受光素子群の左半分左受光部に導く光路を形成するように配置されている。なお、αR,αL,βR,βL,γR,γL,δR,δLは、第1実施形態の場合と同様の値である。また、Δδは、道路令に規定された道路の傾斜角度に基づいて設定される角度であり、Δδ=1.5~2[deg]に設定される。つまり、道路令に従って整備された道路では、道路中央片側1車線ずつの場合、車両進行方向に向かって右側が道路端部より高くなっており、左側通行の場合、車両は進行方向に向かって左側が低く、右側が高い状況におかれることによって、図4aに示すように、右照射光SRは、想定より高い位置に向けて照射され、左照射光SLは、想定より低い位置に向けて照射されることになる。そこで、その道路の傾斜角度をオフセット角度Δδとして、このオフセット角度Δδだけ右照射光SRの光軸は下に傾け、左照射光SLの光軸は上に傾けることによって、図4bに示すように、地上の水平面に対する光軸が正しく所望の方向を向くことになる。<効果>以上説明したように、車載レーダ装置2によれば、交差点への進入時に車両の左右両側方で物標を検知する際に、道路の傾斜の影響によって検知距離を低下させてしまうことないため、必要な情報を速やかに取得することができる。[第3実施形態]次に第3実施形態について説明する。<全体構成>図5は、本実施形態の車載レーダ装置3の構成および動作を示す説明図であり、aが上面図照射側の説明図、bが側面図、cが下面図受光側の説明図である。なお、車載レーダ装置3は、第1および第2実施形態の車載レーダ装置1,2と比較して異なるのは、光路変更器12が省略されている点、光源10および受光部11の構成が異なる点だけであるため、この構成の異なる部分を中心に説明する。図5に示すように、車載レーダ装置3における光源10は、横方向に沿って右照射レンズ群13aに向けてレーザ光を照射するように配置された右光源10aと、横方向に沿って左照射レンズ群14aに向けてレーザ光を照射するように配置された左光源10bとからなる。また、車載レーダ装置3における受光部11は、右光源10aの下方かつ右受光レンズ群13bを介して入射する反射光を受光する位置に配置され、前後方向に沿って1列に配列された複数の受光素子からなる右受光部11aと、左光源10bの下方かつ左受光レンズ群14bを介して入射する反射光を受光する位置に配置され、前後方向に沿って1列に配置された複数の受光素子からなる左受光部11bとからなる。そして、右受光レンズ群13bを透過した右照射光SRの反射光は、右受光部11aにおいて、反射光の到来方向即ち、右照射光SRを反射した物標が存在する方向に対応した位置に結像し、同様に、左受光レンズ群14bを透過した左照射光SLの反射光は、左受光部11bにおいて、反射光が到来する即ち、左照射光SLを反射した物標が存在する水平方位に対応した位置に結像するようにされている。<効果>以上説明したように、車載レーダ装置3によれば、車載レーダ装置1,2と同様の効果が得られるだけでなく、光路変更器12が省略されていることにより、光源10から光路変更器12に至る光路を確保するためのスペースが不要となるため、装置を小型化することができる。<発明との対応>本実施形態において、右光源10aおよび左光源10bが二つのレーダ波発生源に相当する。[第4実施形態]次に第4実施形態について説明する。<全体構成>図6は、本発明が適用された車載レーダ装置4を用いて構成した物標検知装置30の全体構成を示すブロック図である。図6に示すように、物標検知装置30は、右照射光SRおよび左照射光SLを送受光すると共に、これら照射光SR、SLの光軸JR,JLの向きを変化させることが可能な車載レーダ装置4と、車両状態を検出するために設けられた各種スイッチやセンサ但し、車速、イグニッションスイッチの状態、ハザードランプの状態を検出するものを少なくとも含む等からなるセンサ群5と、図示しないGPS装置から自車両の位置を取得し、予め用意された地図データに基づき、自車両周辺の地図や、地図上での自車両の位置等を表示し、経路設定,経路案内などを行う周知のナビゲーション装置6と、車両前方を撮像する前方カメラ7と、これらセンサ群5,ナビゲーション装置6,前方カメラ7から得られる各種情報に基づいて、車載レーダ装置4を用いた物標検出を実行する制御部8と、検知結果を、聴覚的音声や警報,視覚的各種表示に車両の乗員に報知する報知装置9とを備えている。<車載レーダ装置>図7abは、車載レーダ装置4の右照射光SRを送受光する部位の構成および動作を示す説明図である。なお、車載レーダ装置4は、第1実施形態における車載レーダ装置1とは、一部構成が異なるだけであるため、この異なる部分を中心に説明する。図7abに示すように、車載レーダ装置4では、光路変更器12は、三角柱状のプリズムミラーではなく、光源10からのレーザ光を反射する一対の板状の反射鏡12a,12bによって構成されている。これら反射鏡12a,12bは、第1実施形態におけるプリズムミラーの反射面と同様の位置に配置され、更に、光源10に近い側の辺を軸として、回動可能に取り付けられている。なお、図7では、左照射光SLの送受光に関わる反射鏡12bは図示が省略されている。また、右側レンズ部13は、常に、反射鏡12aから当該装置4の外部に至る右照射光SRの光路上に位置するように、反射鏡12aの動きと連動して位置や傾きが変化するように構成されている。これと同様に、左側レンズ部14も、常に、反射鏡12bから当該装置4の外部に至る左照射光SLの光路上に位置するように、反射鏡12bの動きと連動して位置や傾きが変化するように構成されている。そして、車載レーダ装置4には、反射鏡12aおよび右側レンズ部13と、反射鏡12bおよび左側レンズ部14とを、個別に駆動するステップモータ等からなる駆動回路41図6参照が設けられている。なお、本実施形態において、反射鏡12a,12bの角度は、各レンズ部12,13を介して照射される各照射光SR,SLの向きを、側方図9c参照,横後方図9b参照,後方図9a参照,最後方図9d参照の4段階に設定できるように構成されている。<制御部>制御部8は、CPU,ROM,RAMを中心に構成された周知のマイクロコンピュータからなり、前方カメラ7によって撮像された画像に基づいて、車両前方に存在する物標を検出する前方物標検出処理、および車載レーダ装置4を作動させ、その検出結果から車両の側方に存在する物標を検出する側方物標検出処理を少なくとも実行する。なお、前方物標検出処理は、パターンマッチング等を用いて行う周知のものであるため、ここでは、詳細な説明は省略するが、少なくとも、信号機,横断歩道を検出するように構成されている。以下では、側方物標検出処理の内容を、図8に示すフローチャート、および図9に示す照射光SR,SLの照射方向を示す説明図に沿って説明する。なお、本処理は、イグニションスイッチのオンオフ状態に拘わらず常時起動している。図8に示すように、本処理では、まず、イグニションスイッチがオフされているか否かを判断しS110、オフされていれば、ドアを開放の可能性があるか否かを判断するS120。この判断は、具体的には、センサ群5による検出結果から特定されるハザードランプの状態が点滅状態であれば肯定判断し、消灯状態であれば否定判断する。そして、ドアを開放する可能性がないと判断した場合はS110に戻り、一方、ドアを開放する可能性があると判断した場合は、車載レーダ装置4の照射光SR,SLの照射方向以下探知方向というを最後方に設定しS130、ドアの可動範囲を検出して車両の乗員に通知するドア可動範囲通知処理S140を実行して、S110に戻る。なお、探知方向が最後方である場合、具体的には、図9dに示すように、車両のドアが全閉状態から全開状態に至る間にドアが通過する領域の全体が、照射光SR,SLの照射範囲に含まれるように、反射鏡12a,12bの角度が設定される。そして、ドア可動範囲通知処理では、障害物を検知した場合に、その障害物の位置から、障害物と衝突することがないようなドアの可動範囲を求めて通知する。先のS110にて、イグニションスイッチがオンされていると判断した場合は、進行方向の所定範囲内に交差点や横断歩道が存在するか否かを判断するS150。この判断は、具体的には、ナビゲーション装置6から取得する現在地周辺の地図情報から判断してもよいし、前方物標検出処理によって信号機や横断歩道が検出されたか否かによって判断してもよい。そして、交差点や横断歩道が存在すると判断した場合は、車載レーダ装置4の探知方向を側方に設定しS160、自車の進路と交差する道路を通る車両や、横断歩道を渡ろうとしている歩行者等を検出してドライバに通知する側方検知処理S170を実行してS110に戻る。なお、探知方向が側方である場合、具体的には、図9cに示すように、左右両側方が照射光SR,SLの照射範囲となるように、反射鏡12a,12bの角度が設定される。但し、両照射光SR,SLの照射範囲は、第1~第3実施形態にて説明したように、非対象な指向性を持つように設定される。先のS150にて、交差点/横断歩道が存在しないと判断した場合は、自車速が予め設定された中速例えば、20km/h以上であるか否かを判断するS180。この判断は、センサ群5を構成する車速センサからの検出結果に基づいて判断する。そして、中速以上であると判断した場合は、車載レーダ装置4の探知方向を横後方に設定しS190、自車両の進路に割り込んでくる車両を検知してドライバに通知する割込検知処理S200を実行して、S110に戻る。なお、探知方向が横後方である場合、具体的には、図9bに示すように、隣接車線で併走する車両を検知できるような照射範囲となるように、反射鏡12a,12bの角度が設定される。一方、中速未満、即ち、低速であると判断した場合は、車載レーダ装置4の探知方向を後方に設定しS210、自車両の脇をすり抜けようとする2輪車などを検知してドライバに通知するすり抜け検知処理S220を実行して、S110に戻る。<効果>以上説明したように、物標検知装置30によれば、道路環境に応じて車載レーダ装置4の探知方位を変更しているため、状況に応じた的確な情報を取得することができ、その情報に基づいて実行される制御の信頼性を向上させることができる。<発明との対応>本実施形態において、センサ群5,ナビゲーション装置6,前方カメラ7および前方物標検出処理が環境検出手段、反射鏡12a,12bおよび駆動回路41,S110~S210が照射方向変更手段に相当する。[他の実施形態]以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。上記第4実施形態では、各レンズ部13,14を反射鏡12a,12bと連動させているが、図7cdに示すように、レンズ部13,14を固定して、反射鏡12a,12bだけを動かすように構成してもよい。但し、この場合、レンズ部13,14は、反射鏡12a,12bを変化させた時に、レンズ部13,14の位置が光路上から外れることがないような大きさのものを用いる必要がある。また、上記第4実施形態では、反射鏡12a,12bの代わりにDMDDigitalMicromirrorDeviceを用いて光路を変更するように構成してもよい。更に、上記第4実施形態では、探知方向が側方である場合のみ、照射光SR,SLの照射範囲を左右非対象に設定したが、他の場合もその時々の検出対象や周囲の状況に応じて、照射範囲を左右非対象となるように設定してもよい。"