"マスタシリンダ圧センサの出力値に基づいてブレーキ液圧制御を実行可能なブレーキ液圧制御手段を有する車両用ブレーキ液圧制御装置であって、前記ブレーキ液圧制御手段は、前記マスタシリンダ圧センサの出力値のゼロ点を補正するゼロ点補正部と、ブレーキ操作の有無を検知するブレーキ操作検知部からブレーキ操作の有無の情報を取得するブレーキ操作取得部とを備え、前記ブレーキ操作取得部が、ブレーキ操作されていないという情報を取得したときは、前記ゼロ点補正部は、ゼロ点の補正を実行し、前記ブレーキ液圧制御手段は、当該補正されたゼロ点に基づくマスタシリンダ圧に基づきブレーキ液圧制御を実行し、前記ブレーキ操作取得部が、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないときは、前記ブレーキ液圧制御手段は、マスタシリンダ圧センサが示すセンサ信号値においてゼロ点が上下する範囲の上限値または下限値のうち前記ブレーキ液圧制御が最も実行されにくい値をゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧に基づきブレーキ液圧制御を実行することを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。前記ブレーキ液圧制御は、ブレーキアシスト制御を含み、前記ブレーキ操作取得部が、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないときは、前記ブレーキ液圧制御手段は、マスタシリンダ圧センサが示すセンサ信号値においてゼロ点が上下する範囲のうち上限値をゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧に基づきブレーキアシスト制御を実行することを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。前記ブレーキ液圧制御は、制動力保持制御を含み、前記ブレーキ操作取得部が、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないときは、前記ブレーキ液圧制御手段は、マスタシリンダ圧センサが示すセンサ信号値においてゼロ点が上下する範囲のうち下限値をゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧に基づき制動力保持制御を実行することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。前記ブレーキ操作検知部は、ブレーキペダルの操作検知スイッチのオンオフに基づきブレーキ操作の有無を検知し、前記操作検知スイッチの異常を検出した場合に、前記ブレーキ操作取得部は、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないと判定することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。前記ブレーキ操作検知部は、アクセルペダルの操作量に基づきブレーキ操作の有無を検知し、アクセルペダルの操作量の検出が異常である場合に、前記ブレーキ操作量取得部は、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないと判定することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。前記ブレーキ操作取得部は、前記ブレーキ操作検知部との通信に異常がある場合にブレーキ操作の有無の情報を取得できないと判定することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。ところで、一般的にセンサの出力値は、時間経過や温度などによりゼロ点位置が変化する。そのため、センサの出力値を車両の制御に用いる場合には、適宜、ゼロ点の補正をする必要がある。マスタシリンダ圧センサの場合は、マスタシリンダ圧がゼロである状態、つまり、ブレーキ操作がなされていないということをマスタシリンダ圧センサ以外の出力から検知し、ブレーキ操作がなされていないときに、ゼロ点の補正を行う。しかし、何らかの異常が発生することで、ブレーキ操作がなされていないということを検知できなくなることが起こりうる。このような場合、ゼロ点の補正ができないこと実際のゼロ点とずれていることに基づく誤ったブレーキアシスト制御や制動力保持制御の開始を防止するため、従来は、これらのブレーキ液圧制御の開始を禁止するしかなかった。そこで、本発明は、ブレーキ操作の有無が検知できないことでマスタシリンダ圧センサのゼロ点補正ができない場合であっても、ブレーキアシスト制御や制動力保持制御などのブレーキ液圧制御を実行することが可能な車両用ブレーキ液圧制御装置を提供することを目的とする。前記課題を解決する本発明は、マスタシリンダ圧センサの出力値に基づいてブレーキ液圧制御を実行可能なブレーキ液圧制御手段を有する車両用ブレーキ液圧制御装置であって、前記ブレーキ液圧制御手段は、前記マスタシリンダ圧センサの出力値のゼロ点を補正するゼロ点補正部と、ブレーキ操作の有無を検知するブレーキ操作検知部からブレーキ操作の有無の情報を取得するブレーキ操作取得部とを備え、前記ブレーキ操作取得部が、ブレーキ操作されていないという情報を取得したときは、前記ゼロ点補正部は、ゼロ点の補正を実行し、前記ブレーキ液圧制御手段は、当該補正されたゼロ点に基づくマスタシリンダ圧に基づきブレーキ液圧制御を実行し、前記ブレーキ操作取得部が、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないときは、前記ブレーキ液圧制御手段は、マスタシリンダ圧センサが示すセンサ信号値においてゼロ点が上下する範囲の上限値または下限値のうち前記ブレーキ液圧制御が最も実行されにくい値をゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧に基づきブレーキ液圧制御を実行することを特徴とする。このような車両用ブレーキ液圧制御装置によれば、ブレーキ操作取得部がブレーキ操作の有無の情報を取得できないときにおいても、ブレーキ液圧制御手段は、ゼロ点が上下する範囲の上限値または下限値のうち、最もブレーキ液圧制御が実行されにくい値仮のゼロ点とする。をゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧に基づきブレーキ液圧制御を実行する。このとき、マスタシリンダ圧のゼロ点が上下する範囲のうち、前記した仮のゼロ点をゼロ点に採用すれば、ゼロ点の変動によりマスタシリンダ圧の値が変動する範囲の中で、最も小さい値または大きい値がマスタシリンダ圧として取得される。例えば、マスタシリンダ圧の大きさが大きい程開始されやすいブレーキ液圧制御の場合には、取得されるマスタシリンダ圧が誤って実際よりも大きな値となると、不必要なときにブレーキ液圧制御が開始されて、運転者の意図に反することになる。しかし、この場合には、ゼロ点が上下する範囲のうち上限値を仮のゼロ点とすれば、ブレーキ液圧制御に用いるマスタシリンダ圧の値が偶然に実際と略同じか、実際より小さい値となるため、運転者の意図に反して不必要なときにブレーキ液圧制御が開始されることがない。逆に、マスタシリンダ圧の大きさが小さい程開始されやすいブレーキ液圧制御の場合には、取得されるマスタシリンダ圧が誤って実際よりも小さな値となると、不必要なときにブレーキ液圧制御が開始されて、運転者の意図に反することになるが、ゼロ点が上下する範囲のうち下限値を仮のゼロ点とすれば、ブレーキ液圧制御に用いるマスタシリンダ圧の値が実際と略同じか、実際より大きい値となるため、運転者の意図に反して不必要なときにブレーキ液圧制御が開始されることがない。前記した装置において、前記ブレーキ液圧制御は、ブレーキアシスト制御を含むことができる。この場合、ブレーキアシスト制御は、マスタシリンダ圧の大きさが大きい程開始されやすい制御であるので、前記ブレーキ操作取得部が、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないときは、前記ブレーキ液圧制御手段は、マスタシリンダ圧センサが示すセンサ信号値においてゼロ点が上下する範囲のうち上限値をゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧に基づきブレーキアシスト制御を実行するとよい。また、前記した装置において、前記ブレーキ液圧制御は、制動力保持制御を含むことができる。この場合、制動力保持制御は、マスタシリンダ圧の大きさが小さい程開始されやすい制御であるので、前記ブレーキ操作取得部が、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないときは、前記ブレーキ液圧制御手段は、マスタシリンダ圧センサが示すセンサ信号値においてゼロ点が上下する範囲のうち下限値をゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧に基づき制動力保持制御を実行するとよい。前記した発明においては、前記ブレーキ操作検知部は、ブレーキペダルの操作検知スイッチのオンオフに基づきブレーキ操作の有無を検知し、前記操作検知スイッチの異常を検出した場合に、前記ブレーキ操作取得部は、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないと判定する構成とすることができる。そして、前記ブレーキ操作検知部は、アクセルペダルの操作量に基づきブレーキ操作の有無を検知し、アクセルペダルの操作量の検出が異常である場合に、前記ブレーキ操作量取得部は、ブレーキ操作の有無の情報を取得できないと判定する構成とすることもできる。また、前記ブレーキ操作取得部は、前記ブレーキ操作検知部との通信に異常がある場合にブレーキ操作の有無の情報を取得できないと判定する構成とすることも可能である。本発明によれば、マスタシリンダ圧センサのゼロ点補正ができない場合であっても、ブレーキアシスト制御や制動力保持制御などのブレーキ液圧制御を実行することが可能である。[第1実施形態]次に、本発明の第1実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。第1実施形態においては、ブレーキ液圧制御の一例として、ブレーキアシスト制御を採用する場合について説明する。図1に示すように、車両用ブレーキ液圧制御装置Aは、車両CRの各車輪Wに付与する制動力ブレーキ液圧を適宜制御するためのものであり、油路液圧路や各種部品が設けられた液圧ユニット10と、液圧ユニット10内の各種部品を適宜制御するための制御部100とを主に備えている。また、車両CRは、エンジンの制御を含めた車両全体の制御を行うECU電子制御ユニット200を備えている。制御部100には、車輪Wの車輪速度を検出する車輪速センサ91とが接続されている。車輪速センサ91の検出結果は、制御部100に出力される。また、車両CRには、ブレーキペダルBPの操作に応じてオンオフが切り替わる操作検知スイッチの一例としてのブレーキペダルスイッチ95と、アクセルペダルAPの操作量を検出するアクセルペダルセンサ96とが設けられ、これらはブレーキ操作検知部としての機能を持つECU200に接続されている。ECU200は、通信線により制御部100に接続されており、制御部100は、CAN通信ControlAreaNetwork:車載機器間の通信規格により、ECU200に問合せを出すことで、ECU200を介してブレーキペダルスイッチ95およびアクセルペダルセンサ96の出力値を取得することが可能である。制御部100は、例えば、CPU、RAM、ROMおよび入出力回路を備えており、圧力センサ8、車輪速センサ91、ブレーキペダルスイッチ95およびアクセルペダルセンサ96からの入力と、ROMに記憶されたプログラムやデータに基づいて各演算処理を行うことによって制御を実行する。ホイールシリンダHは、マスタシリンダMCおよび車両用ブレーキ液圧制御装置Aにより発生されたブレーキ液圧を各車輪Wに設けられた車輪ブレーキFR,FL,RR,RLの作動力に変換する液圧装置であり、それぞれ配管を介して車両用ブレーキ液圧制御装置Aの液圧ユニット10に接続されている。図2に示すように、液圧ユニット10は、運転者がブレーキペダルBPに加える踏力に応じたブレーキ液圧を発生する液圧源であるマスタシリンダMCと、車輪ブレーキFR,FL,RR,RLとの間に配置されている。液圧ユニット10は、ブレーキ液が流通する油路を有する基体であるポンプボディ10a、油路上に複数配置された入口弁1、出口弁2などから構成されている。マスタシリンダMCの二つの出力ポートM1,M2はポンプボディ10aの入口ポート12Aに接続され、ポンプボディ10aの出口ポート12Bは各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRに接続されている。そして、通常時はポンプボディ10a内の入口ポート12Aから出口ポート12Bまでが連通した油路となっていることで、ブレーキペダルBPの踏力が各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRに伝達されるようになっている。また、出力ポートM1から始まる油路は前輪左側の車輪ブレーキFLと後輪右側の車輪ブレーキRRに通じており、出力ポートM2から始まる油路は前輪右側の車輪ブレーキFRと後輪左側の車輪ブレーキRLに通じている。なお、以下では、出力ポートM1から始まる油路を第一系統と称し、出力ポートM2から始まる油路を第二系統と称する。液圧ユニット10には、その第一系統に各車輪ブレーキFL,RRに対応して二つの制御弁手段Vが設けられており、同様に、その第二系統に各車輪ブレーキRL,FRに対応して二つの制御弁手段Vが設けられている。また、液圧ユニット10には、第一系統および第二系統のそれぞれに、リザーバ3、ポンプ4、オリフィス5a、調圧弁レギュレータR、吸入弁7が設けられている。さらに、液圧ユニット10には、第一系統のポンプ4と第二系統のポンプ4とを駆動するための共通のモータ9が設けられている。このモータ9は、回転数制御可能なモータである。また、本実施形態では、第二系統にのみマスタシリンダ圧センサの一例としての圧力センサ8が設けられている。なお、以下では、マスタシリンダMCの出力ポートM1,M2から各調圧弁Rに至る油路を出力液圧路A1と称し、第一系統の調圧弁Rから車輪ブレーキFL,RRに至る油路および第二系統の調圧弁Rから車輪ブレーキRL,FRに至る油路をそれぞれ車輪液圧路Bと称する。また、出力液圧路A1からポンプ4に至る油路を吸入液圧路Cと称し、ポンプ4から車輪液圧路Bに至る油路を吐出液圧路Dと称し、さらに、車輪液圧路Bから吸入液圧路Cに至る油路を開放路Eと称する。制御弁手段Vは、マスタシリンダMCまたはポンプ4側から車輪ブレーキFL,RR,RL,FR側詳細には、ホイールシリンダH側への液圧の行き来を制御する弁であり、ホイールシリンダHの圧力を増加、保持または低下させることができる。そのため、制御弁手段Vは、入口弁1、出口弁2およびチェック弁1aを備えて構成されている。入口弁1は、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRとマスタシリンダMCとの間、すなわち車輪液圧路Bに設けられた常開型の電磁弁である。入口弁1は、通常時に開いていることで、マスタシリンダMCから各車輪ブレーキFL,FR,RL,RRへブレーキ液圧が伝達するのを許容している。また、入口弁1は、車輪Wがロックしそうになったときに制御部100により閉塞されることで、ブレーキペダルBPから各車輪ブレーキFL,FR,RL,RRに伝達するブレーキ液圧を遮断する。出口弁2は、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRと各リザーバ3との間、すなわち車輪液圧路Bと開放路Eとの間に介設された常閉型の電磁弁である。出口弁2は、通常時に閉塞されているが、車輪Wがロックしそうになったときに制御部100により開放されることで、各車輪ブレーキFL,FR,RL,RRに作用するブレーキ液圧を各リザーバ3に逃がす。チェック弁1aは、各入口弁1に並列に接続されている。このチェック弁1aは、各車輪ブレーキFL,FR,RL,RR側からマスタシリンダMC側へのブレーキ液の流入のみを許容する一方向弁であり、ブレーキペダルBPからの入力が解除された場合に、入口弁1を閉じた状態にしたときにおいても、各車輪ブレーキFL,FR,RL,RR側からマスタシリンダMC側へのブレーキ液の流入を許容する。リザーバ3は、開放路Eに設けられており、各出口弁2が開放されることによって逃がされるブレーキ液圧を吸収する機能を有している。また、リザーバ3とポンプ4との間には、リザーバ3側からポンプ4側へのブレーキ液の流れのみを許容するチェック弁3aが介設されている。ポンプ4は、出力液圧路A1に通じる吸入液圧路Cと車輪液圧路Bに通じる吐出液圧路Dとの間に介設されており、リザーバ3に貯留されているブレーキ液を吸入して吐出液圧路Dに吐出する機能を有している。これにより、リザーバ3により吸収されたブレーキ液をマスタシリンダMCに戻すことができるとともに、運転者がブレーキペダルBPを操作しない場合でもブレーキ液圧を発生して車輪ブレーキFL,RR,RL,FRに制動力を発生することができる。なお、ポンプ4のブレーキ液の吐出量は、モータ9の回転数に依存しており、例えば、モータ9の回転数が大きくなると、ポンプ4によるブレーキ液の吐出量も大きくなる。オリフィス5aは、ポンプ4から吐出されたブレーキ液の圧力の脈動および後述する調圧弁Rが作動することにより発生する脈動を減衰させている。調圧弁Rは、通常時に開いていることで、出力液圧路A1から車輪液圧路Bへのブレーキ液の流れを許容する。また、調圧弁Rは、ポンプ4が発生したブレーキ液圧によりホイールシリンダH側の圧力を増加するときには、ブレーキ液の流れを遮断しつつ、吐出液圧路D、車輪液圧路BおよびホイールシリンダH側の圧力を設定値以下に調節する機能を有している。そのため、調圧弁Rは、切換弁6およびチェック弁6aを備えて構成されている。切換弁6は、マスタシリンダMCに通じる出力液圧路A1と各車輪ブレーキFL,FR,RL,RRに通じる車輪液圧路Bとの間に介設された常開型のリニアソレノイド弁である。詳細は図示しないが、切換弁6の弁体は、付与される電流に応じた電磁力によって車輪液圧路BおよびホイールシリンダH側へ付勢されており、車輪液圧路Bの圧力が出力液圧路A1の圧力より所定値この所定値は、付与される電流による以上高くなった場合には、車輪液圧路Bから出力液圧路A1へ向けてブレーキ液が逃げることで、車輪液圧路B側の圧力が所定圧に調整される。チェック弁6aは、各切換弁6に並列に接続されている。このチェック弁6aは、出力液圧路A1から車輪液圧路Bへのブレーキ液の流れを許容する一方向弁である。吸入弁7は、吸入液圧路Cに設けられた常閉型の電磁弁であり、吸入液圧路Cを開放する状態または遮断する状態に切り換えるものである。吸入弁7は、切換弁6が閉じるとき、すなわち、運転者がブレーキペダルBPを操作しない場合において各車輪ブレーキFL,FR,RL,RRにブレーキ液圧を作用させるときに制御部100により開放開弁される。圧力センサ8は、第二系統の出力液圧路A1のブレーキ液圧を検出、すなわち、マスタシリンダ圧を検出するものであり、その検出結果は制御部100に入力される。次に、制御部100の詳細について説明する。図3に示すように、制御部100は、各センサ8,91,96およびブレーキペダルスイッチ95から入力された信号に基づいて液圧ユニット10内の制御弁手段V、切換弁6調圧弁Rおよび吸入弁7の開閉動作ならびにモータ9の動作を制御して、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRの動作を制御ブレーキアシスト制御するものである。このため、制御部100は、ブレーキアシスト制御手段120、弁駆動部140、モータ駆動部150および記憶部180を備えている。記憶部180は、予め設定された定数や、センサが検出した値や各機能部が算出した値が適宜記憶される。なお、詳細は説明しないが、制御部100は、公知のアンチロックブレーキ制御を行うアンチロックブレーキ制御手段や公知の横滑り抑制制御を行う横滑り抑制制御手段などを有している。ブレーキアシスト制御手段120は、主として圧力センサ8の出力値に基づいて、運転者のブレーキ操作などに応じて補助的なブレーキ作動を行うブレーキアシスト制御を実行する手段である。このため、ブレーキアシスト制御手段120は、ブレーキ操作取得部121、ゼロ点補正部122および制御量設定部123を備える。ブレーキ操作取得部121は、CAN通信210を介してブレーキ操作検知部としての機能を持つECU200と通信することでブレーキペダルスイッチ95およびアクセルペダルセンサ96の出力値からブレーキ操作の有無の情報を取得するとともに、所定の条件が満たされたときには、ブレーキ操作の有無の情報が取得できないことを判定する。なお、本実施形態において、ブレーキ操作の有無を判定するためにアクセルペダルセンサ96の出力値を任意的に利用することができる。ブレーキペダルスイッチ95の出力値がオフとなっていることに加えて、アクセルペダルセンサ96の出力値が所定値以上の操作量を示していることを条件とすることで、ブレーキ操作の有無をより正確に判定することができる。ブレーキ操作取得部121が、ブレーキ操作の有無の情報を取得できない、と判定する条件は様々であるが、ブレーキペダルスイッチ95の出力値が異常である場合、アクセルペダルAPの操作量の検出が異常である場合、制御部100とブレーキ操作検知部としての機能を持つECU200とのCAN通信が異常である場合などが挙げられる。もっとも、ブレーキ操作の有無が検知できないと判定する条件はこれらに限られない。ブレーキペダルスイッチ95の異常およびアクセルペダルセンサ96の操作量の検出が異常であることは、例えば、ECU200への問合せに対するECU200からの応答により判定することができる。また、ECU200が、これらの個別の問合せコマンドに対応していない場合には、これらが異常であることを示す他の信号により判定してもよい。例えば、ECU200からエンジン異常の応答を得たときに、アクセルペダルセンサ96の異常を判定してもよい。そして、ECU200とのCAN通信が異常であることは、通信要求時のエラー返答により判定することができる。ゼロ点補正部122は、ブレーキ操作取得部121が、ブレーキ操作されていないという情報を取得したときに、圧力センサ8の出力値のゼロ点を補正する機能を有する。このゼロ点の補正方法は公知の方法を適用することができる。ゼロ点補正方法の例の詳細は後述するが、概略を説明すると、非ブレーキ操作中の圧力センサ8の出力値の平均を取ることでゼロ点を設定することができる。ゼロ点補正部122が、何らかの異常によりゼロ点の補正ができないときブレーキ操作取得部121がブレーキ操作の有無の情報を取得できないときは、その旨を示す信号を制御量設定部123に出力する。制御量設定部123は、車両CRの状態に応じてブレーキアシストの開始の可否と制御量各輪の目標ブレーキ液圧を設定する手段である。この制御量の設定方法は、公知の方法を用いることができる。一例として、まず、ブレーキアシスト制御に入るかどうかの条件は、マスタシリンダ圧ゼロ点補正をした、ブレーキアシスト制御用のマスタシリンダ圧Pbaが所定値Pα以上であり、かつ、マスタシリンダ圧Pbaの変化量ΔPbaが所定値ΔPth以上であることとすることができる。そして、目標ブレーキ液圧は、アンチロックブレーキ制御が行える程度の大きな圧力に設定される。制御量設定部123は、設定した制御量を弁駆動部140とモータ駆動部150に出力する。そして、制御量設定部123は、ゼロ点補正部122によりゼロ点の補正ができた場合には、その補正後のマスタシリンダ圧Pbaに基づいて制御量を決定するが、ゼロ点補正部122によりゼロ点の補正ができない場合には、圧力センサ8が示すセンサ信号値P1においてゼロ点が上下する範囲のうちの上限値P2maxをゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧Pbaに基づきブレーキアシスト制御を実行する。具体的には、図6aに示すように、センサ出力電圧とマスタシリンダ圧は相関する関係にあり、ゼロ点は、センサ出力電圧がVmin~Vmaxの範囲で変動すると仮定する。このとき、Vminは、センサ信号値P1としてはP2minに対応し、Vmaxはセンサ信号値P1としては、P2minより大きいP2maxに対応する。本実施形態においては、このセンサ信号値P1におけるゼロ点の変動範囲P2min~P2max図にハッチングで示すにおいて、ゼロ点補正部122がゼロ点の補正をできないときは、P2maxをゼロ点として補正を行う、ということである。このようにマスタシリンダ圧のゼロ点が変動する範囲のうち、最も大きな値であるP2maxをゼロ点とすれば、ブレーキアシスト制御に用いる補正後のマスタシリンダ圧Pbaは、図6bに示すように、あるセンサ信号値P1が得られたときに取り得るマスタシリンダ圧の範囲図にハッチングで示すのうち最も小さいマスタシリンダ圧Pbaとなる。なお、ここではゼロ点が変動する範囲を視覚的に説明するため、センサ出力電圧の概念を出したが、センサから制御部100に入力される値は、センサ出力電圧ではなく、センサ信号値P1であってもよい。弁駆動部140は、ブレーキアシスト制御手段120および図示しないアンチロックブレーキ制御手段からの指示に従い、制御弁手段V、調圧弁Rおよび吸入弁7を実際に駆動する。モータ駆動部150は、ブレーキアシスト制御手段120および図示しないアンチロックブレーキ制御手段からの指示に従いモータ9を回転駆動させる機能を有する。以上のような制御部100における、ブレーキアシスト制御をする場合の処理について説明する。図4に示すように、ブレーキアシスト制御手段120は、圧力センサ8のセンサ信号値P1を取得するS11。そして、ブレーキ操作取得部121は、ブレーキペダルスイッチ95が異常であるかS12、アクセルペダルセンサ96が異常かS13およびCAN通信が異常かS14を判定し、これらのいずれかで異常と判定したときにはS12,S13,S14,Yes、そのことを制御量設定部123に出力し、制御量設定部123は、ゼロ点をP2maxとして、マスタシリンダ圧PbaをP1-P2maxにより演算するS16。ブレーキ操作取得部121が、ステップS12~S14において、すべて異常でない、と判定したときはS12,S13,S14,No、その旨を示す信号をゼロ点補正部122に出力し、ゼロ点補正部122は、ゼロ点値P2を算出するS20。ここで、ゼロ点値P2は、公知のように図5に示す処理により求めることができる。図5の処理は、図4の処理と同様、常時行われている。図5に示すように、ブレーキ操作取得部121は、ブレーキ操作が有るかを判定しS21、ブレーキ操作があった場合にはS21,Yes、ゼロ点補正部122は、ステップS26に進んで、加算回数Cと積算値ΣPをクリアする。ブレーキ操作が無い場合S21,No、ゼロ点補正部122は、積算値ΣPに、P1を加算するS22。そして、加算回数CをカウントアップするS23。次に、ゼロ点補正部122は、加算回数Cが所定値C1に達したかを判定しS24、達した場合にはS24,Yes、ゼロ点値P2に、積算値ΣPを加算回数Cで割った値、つまり、P1の平均値を代入し、ステップS26で、加算回数Cと積算値ΣPをクリアする。加算回数Cが所定値C1に達していない場合S24,No、今回は、ゼロ点値P2を算出できる条件下にないので、処理を終了する。図4に戻り、ゼロ点値P2が求まると、センサ信号値P1からゼロ点値P2を引いて、マスタシリンダ圧Pbaを求めるS15。なお、ステップS20においてゼロ点値P2が求まらないときは、以前求めたゼロ点値P2を用いてステップS15により、マスタシリンダ圧Pbaを算出する。このように、ステップS15またはステップS16によりマスタシリンダ圧Pbaが求まると、制御量設定部123は、マスタシリンダ圧Pbaが所定値Pα以上か否かS17およびマスタシリンダ圧Pbaの変化量ΔPbaが所定値ΔPth以上か否かS18を判定する。ステップS17またはステップS18の条件を満たさない場合S17,S18,No、ブレーキアシスト制御を実行せずに処理を終了し、これらの条件を両方満たす場合S17,S18,Yes、前記したような公知の方法により制御量を設定して、弁駆動部140およびモータ駆動部150に駆動の指示を出力することで、ブレーキアシスト制御が実行される。以上のようにして、本実施形態の車両用ブレーキ液圧制御装置Aによれば、ゼロ点補正ができる場合には、ゼロ点値P2を用いてマスタシリンダ圧Pbaを求めてブレーキアシスト制御を実行し、何らかの異常によりブレーキ操作取得部121がブレーキ操作の有無の情報を取得できない場合においても、ゼロ点が変動する範囲で最も大きい値P2maxをゼロ点値としてセンサ信号値P1を補正し、マスタシリンダ圧Pbaを求め、ブレーキアシスト制御を実行することができる。従来では、何らかの異常によりブレーキ操作取得部121がブレーキ操作の有無の情報を取得できない場合には、ブレーキアシスト制御を禁止していたが、本実施形態によれば、ブレーキアシスト制御を実行することができる。そして、その実行の結果は、マスタシリンダ圧Pbaが本来の値か、少し小さめの値として求まっているため、運転者の意図しない場合にブレーキアシスト制御を行うことはなく、運転者の意図に反しない範囲でブレーキアシスト制御を実行することが可能である。[第2実施形態]次に、本発明の第2実施形態について説明する。第2実施形態においては、本発明を適用するブレーキ液圧制御として、ブレーキアシスト制御ではなく、制動力保持制御の一例としてのクリープエイド制御CASを採用した点のみが異なるので、異なる部分を中心に説明する。車両に設けられる各センサ図1参照や、液圧ユニット10の構成図2参照については、第1実施形態と同様である。図7に示すように、第2実施形態においては、制御部100のうち、ブレーキアシスト制御手段120に代えてクリープエイド制御手段120′が設けられている。クリープエイド制御手段120′は、第1実施形態のブレーキアシスト制御手段120と同様のブレーキ操作取得部121と、ゼロ点補正部122に加え、クリープエイド制御の開始の可否と制御量を決定する制御量設定部123′を備えている。制御量設定部123′における制御量の設定方法は、公知の方法を用いることができる。クリープエイド制御に入った後の目標ブレーキ液圧は、例えば、緩やかな傾斜路で意図しない車両の動き出しを抑制できる固有値または可変の値に設定できる。なお、クリープエイド制御の要求があるか否かについては、本実施形態では、他の装置からの指示が入力されるものとする。制御量設定部123は、設定した制御量を弁駆動部140と、必要に応じてモータ駆動部150に出力する。そして、制御量設定部123′は、ゼロ点補正部122によりゼロ点の補正ができた場合には、その補正後のマスタシリンダ圧Pcasに基づいてクリープエイド制御を実行するが、ゼロ点補正部122によりゼロ点の補正ができない場合には、圧力センサ8が示すセンサ信号値P1においてゼロ点が上下する範囲のうちの下限値P2minをゼロ点として補正したときのマスタシリンダ圧Pcasに基づきクリープエイド制御を実行する。具体的には、図6aに示すように、センサ出力電圧とマスタシリンダ圧は相関する関係にあり、ゼロ点は、センサ出力電圧がVmin~Vmaxの範囲で変動すると仮定する。このとき、Vminは、センサ信号値P1としてはP2minに対応し、Vmaxはセンサ信号値P1としては、P2minより大きいP2maxに対応する。本実施形態においては、このセンサ信号値P1におけるゼロ点の変動範囲P2min~P2max図にハッチングで示すにおいて、ゼロ点補正部122がゼロ点の補正をできないときは、P2minをゼロ点として補正を行う、ということである。このようにマスタシリンダ圧のゼロ点が変動する範囲のうち、最も小さな値であるP2minをゼロ点とすればクリープエイド制御に用いる補正後のマスタシリンダ圧Pcasは、図9に示すように、あるセンサ信号値P1が得られたときに取り得るマスタシリンダ圧の範囲図にハッチングで示すのうち最も大きいマスタシリンダ圧Pcasとなる。なお、ここではゼロ点が変動する範囲を視覚的に説明するため、センサ出力電圧の概念を出したが、センサから制御部100に入力される値は、センサ出力電圧ではなく、センサ信号値P1であってもよい。以上のような制御部100における、クリープエイド制御をする場合の処理について説明する。図8に示すように、クリープエイド制御手段120′は、圧力センサ8のセンサ信号値P1を取得するS11。そして、ブレーキ操作取得部121は、ブレーキペダルスイッチ95が異常であるかS12、アクセルペダルセンサ96が異常かS13およびCAN通信が異常かS14を判定し、これらのいずれかで異常と判定したときにはS12,S13,S14,Yes、そのことを制御量設定部123′に出力し、制御量設定部123′は、ゼロ点をP2minとして、マスタシリンダ圧PcasをP1-P2minにより演算するS16′。ブレーキ操作取得部121が、ステップS12~S14において、すべて異常でない、と判定したときはS12,S13,S14,No、その旨を示す信号をゼロ点補正部122に出力し、ゼロ点補正部122は、ゼロ点値P2を算出するS20。ここで、ゼロ点補正部122によるゼロ点値P2を求める処理S20は、第1実施形態と同様に図5の処理に従う。ゼロ点値P2が求まると、制御量設定部123′は、センサ信号値P1からゼロ点値P2を引いて、マスタシリンダ圧Pcasを求めるS15′。なお、ステップS20においてゼロ点値P2が求まらないときは、以前求めたゼロ点値P2を用いてステップS15により、マスタシリンダ圧Pcasを算出する。このように、ステップS15′またはステップS16′によりマスタシリンダ圧Pcasが求まると、制御量設定部123′は、他の装置からのクリープエイド制御の要求があるか否かを判断しS17′、要求があった場合にはS17′,Yes、さらに、マスタシリンダ圧Pcasが所定値Pβ以下か否か判断するS18′。マスタシリンダ圧Pcasが所定値Pβ以下であった場合にはS18′,Yes、クリープエイド制御に入るS19′。そして、前記したような公知の方法により制御量を設定して、弁駆動部140と、必要に応じてモータ駆動部150に駆動の指示を出力することで、クリープエイド制御が実行される。このようにして、本実施形態では、ステップS15′またはステップS16′で補正した後のマスタシリンダ圧Pcasに基づいてクリープエイド制御をするか否かの一つの条件判定を行ってクリープエイド制御を実行する。一方、ステップS17′またはステップS18′の条件を満たさない場合S17′,S18′,No、クリープエイド制御を実行せずに処理を終了する。以上のようにして、本実施形態の車両用ブレーキ液圧制御装置によれば、ゼロ点補正ができる場合には、ゼロ点値P2を用いてマスタシリンダ圧Pcasを求めてクリープエイド制御を実行し、何らかの異常によりブレーキ操作取得部121がブレーキ操作の有無の情報を取得できない場合においても、ゼロ点が変動する範囲で最も小さい値P2minをゼロ点値としてセンサ信号値P1を補正し、マスタシリンダ圧Pcasを求め、クリープエイド制御を実行することができる。従来では、何らかの異常によりブレーキ操作取得部121がブレーキ操作の有無の情報を取得できない場合には、クリープエイド制御を禁止していたが、本実施形態によれば、クリープエイド制御を実行することができる。そして、その実行の結果は、マスタシリンダ圧Pcasが本来の値か、少し大きめ値として求まっているため、運転者の意図しない場合にクリープエイド制御を行うことはなく、運転者の意図に反しない範囲でクリープエイド制御を実行することが可能である。以上に本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記した実施形態に限定されるものではない。具体的な構成については、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。前記実施形態においては、ブレーキ操作の有無を検知できない異常の場合として、3つを例示したが、他の異常によりゼロ点の補正ができない場合も、ゼロ点値をP2minまたはP2maxとしてマスタシリンダ圧を求め、ブレーキ液圧制御を実行するようにしてもよい。また、前記実施形態の3つの条件のうち、一部のみの条件を採用してもよい。また、ブレーキ液圧制御装置は、ブレーキアシスト制御と制動力保持制御の両方を行ってもよい。また、第2実施形態においては、制動力保持制御の一例としてクリープエイド制御を例示したが、いわゆるヒルスタートアシストHSA制御や停車維持制御などを採用してもよい。"