"モータの回転速度を検出する回転速度検出器と、モータの回転量を検出する回転量検出器と、前記回転速度検出器で検出した検出回転速度と前記回転量検出器で検出した検出回転量とに基づいて目標停止位置でモータを停止させるための制御部とを備えたモータ制御装置であって、前記制御部は、そのときの前記検出回転速度に基づいて最大制動状態としたときの最大制動回転量を算出し、その最大制動回転量が、前記目標停止位置とそのときの前記検出回転量とに基づいた前記目標停止位置までの残り回転量と一致すると最大制動状態とする電力をモータに供給し最大制動制御を行い、その後、前記目標停止位置とそのときの前記検出回転量とに基づいた前記目標停止位置までの残り回転量とそのときの前記検出回転速度とに基づいて前記目標停止位置でモータが停止する回転速度を算出し、その算出した回転速度となるように制動力を生じさせる電力をモータに供給する動作を繰り返す速度制御を行うことを特徴とするモータ制御装置。請求項1に記載のモータ制御装置において、前記制御部は、モータの回転を開始する際、最大回転駆動状態とする電力をモータに供給する最大回転制御を行うことを特徴とするモータ制御装置。請求項2に記載のモータ制御装置において、前記制御部は、前記最大回転制御では、インバータ駆動回路に出力するモータを正回転させるためのPWM制御信号のデューティを100とすることで前記最大回転駆動状態とする電力をモータに供給することを特徴とするモータ制御装置。請求項1乃至3のいずれか1項に記載のモータ制御装置において、前記制御部は、前記最大制動制御では、インバータ駆動回路に出力するモータを逆回転させるためのPWM制御信号のデューティを100とすることで前記最大制動状態とする電力をモータに供給することを特徴とするモータ制御装置。請求項1乃至4のいずれか1項に記載のモータ制御装置において、前記制御部は、前記速度制御では、前記算出した回転速度となるように制動力を生じさせる電力を、連続的に強弱を繰り返すようにしてモータに供給することを特徴とするモータ制御装置。検出したモータの検出回転速度と検出したモータの検出回転量とに基づいて目標停止位置でモータを停止させるモータ制御方法であって、そのときの前記検出回転速度に基づいて最大制動状態としたときの最大制動回転量を算出し、その最大制動回転量が、前記目標停止位置とそのときの前記検出回転量とに基づいた前記目標停止位置までの残り回転量と一致すると最大制動状態とする電力をモータに供給し最大制動制御を行い、その後、前記目標停止位置とそのときの前記検出回転量とに基づいた前記目標停止位置までの残り回転量とそのときの前記検出回転速度とに基づいて前記目標停止位置でモータが停止する回転速度を算出し、その算出した回転速度となるように制動力を生じさせる電力をモータに供給する動作を繰り返す速度制御を行うことを特徴とするモータ制御方法。しかしながら、上記のようなモータ制御装置及びモータ制御方法では、停止制御中に通常回転駆動と惰性回転を繰り返す時間があることから、停止制御を開始してから停止するまでの時間が長くなってしまう。これにより、停止制御を開始するための予め設定しておく回転量が目標停止位置から遠くなってしまい早めに停止制御を開始することになり、ひいては目標停止位置に到達するまでの時間が長くなってしまうという問題がある。本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、目標停止位置に精度良く、短時間で停止させることができるモータ制御装置及びモータ制御方法を提供することにある。請求項1に記載の発明では、モータの回転速度を検出する回転速度検出器と、モータの回転量を検出する回転量検出器と、前記回転速度検出器で検出した検出回転速度と前記回転量検出器で検出した検出回転量とに基づいて目標停止位置でモータを停止させるための制御部とを備えたモータ制御装置であって、前記制御部は、そのときの前記検出回転速度に基づいて最大制動状態としたときの最大制動回転量を算出し、その最大制動回転量が、前記目標停止位置とそのときの前記検出回転量とに基づいた前記目標停止位置までの残り回転量と一致すると最大制動状態とする電力をモータに供給し最大制動制御を行い、その後、前記目標停止位置とそのときの前記検出回転量とに基づいた前記目標停止位置までの残り回転量とそのときの前記検出回転速度とに基づいて前記目標停止位置でモータが停止する回転速度を算出し、その算出した回転速度となるように制動力を生じさせる電力をモータに供給する動作を繰り返す速度制御を行うことを要旨とする。同構成によれば、制御部にて、そのときの検出回転速度に基づいて最大制動状態としたときの最大制動回転量慣性負荷等のばらつきを考慮しても必ず停止する回転量が算出される。そして、その最大制動回転量が、目標停止位置とそのときの検出回転量とに基づいた目標停止位置までの残り回転量と一致すると最大制動状態とする電力がモータに供給され最大制動制御が行われる。よって、停止制御の開始直後に、急激に回転速度を小さくすることができ、後の速度制御に余裕を持たせることができる。そして、その後、制御部による速度制御では、目標停止位置とそのときの検出回転量とに基づいた目標停止位置までの残り回転量とそのときの検出回転速度とに基づいて目標停止位置でモータが停止する回転速度が算出され、その算出した回転速度となるように制動力を生じさせる電力がモータに供給される動作が繰り返される。このようにすると、目標停止位置に精度良く、短時間で停止させることができる。請求項2に記載の発明では、請求項1に記載のモータ制御装置において、前記制御部は、モータの回転を開始する際、最大回転駆動状態とする電力をモータに供給する最大回転制御を行うことを要旨とする。同構成によれば、モータの回転を開始する際の制御部による最大回転制御では、最大回転駆動状態とする電力がモータに供給されるため、回転を開始してから目標停止位置に短時間で停止させることができる。請求項3に記載の発明では、請求項2に記載のモータ制御装置において、前記制御部は、前記最大回転制御では、インバータ駆動回路に出力するモータを正回転させるためのPWM制御信号のデューティを100とすることで前記最大回転駆動状態とする電力をモータに供給することを要旨とする。同構成によれば、制御部による前記最大回転制御では、インバータ駆動回路に出力するモータを正回転させるためのPWM制御信号のデューティが100とされることで前記最大回転駆動状態とする電力がモータに供給される。よって、具体的に請求項2に記載の発明の効果を得ることができる。請求項4に記載の発明では、請求項1乃至3のいずれか1項に記載のモータ制御装置において、前記制御部は、前記最大制動制御では、インバータ駆動回路に出力するモータを逆回転させるためのPWM制御信号のデューティを100とすることで前記最大制動状態とする電力をモータに供給することを要旨とする。同構成によれば、制御部による前記最大制動制御では、インバータ駆動回路に出力するモータを逆回転させるためのPWM制御信号のデューティが100-100とされることで前記最大制動状態とする電力がモータに供給される。よって、具体的に請求項1乃至3のいずれか1項に記載の発明の効果を得ることができる。請求項5に記載の発明では、請求項1乃至4のいずれか1項に記載のモータ制御装置において、前記制御部は、前記速度制御では、前記算出した回転速度となるように制動力を生じさせる電力を、連続的に強弱を繰り返すようにしてモータに供給することを要旨とする。同構成によれば、制御部による前記速度制御では、前記算出した回転速度となるように制動力を生じさせる電力が、連続的に強弱が繰り返されるようにモータに供給される。よって、具体的に請求項1乃至4のいずれか1項に記載の発明の効果を得ることができる。請求項6に記載の発明では、検出したモータの検出回転速度と検出したモータの検出回転量とに基づいて目標停止位置でモータを停止させるモータ制御方法であって、そのときの前記検出回転速度に基づいて最大制動状態としたときの最大制動回転量を算出し、その最大制動回転量が、前記目標停止位置とそのときの前記検出回転量とに基づいた前記目標停止位置までの残り回転量と一致すると最大制動状態とする電力をモータに供給し最大制動制御を行い、その後、前記目標停止位置とそのときの前記検出回転量とに基づいた前記目標停止位置までの残り回転量とそのときの前記検出回転速度とに基づいて前記目標停止位置でモータが停止する回転速度を算出し、その算出した回転速度となるように制動力を生じさせる電力をモータに供給する動作を繰り返す速度制御を行うことを要旨とする。同発明によれば、そのときの検出回転速度に基づいて最大制動状態としたときの最大制動回転量慣性負荷等のばらつきを考慮しても必ず停止する回転量が算出される。そして、その最大制動回転量が、目標停止位置とそのときの検出回転量とに基づいた目標停止位置までの残り回転量と一致すると最大制動状態とする電力がモータに供給され最大制動制御が行われる。よって、停止制御の開始直後に、急激に回転速度を小さくすることができ、後の速度制御に余裕を持たせることができる。そして、その後、速度制御では、目標停止位置とそのときの検出回転量とに基づいた目標停止位置までの残り回転量とそのときの検出回転速度とに基づいて目標停止位置でモータが停止する回転速度が算出され、その算出した回転速度となるように制動力を生じさせる電力がモータに供給される動作が繰り返される。このようにすると、目標停止位置に精度良く、短時間で停止させることができる。本発明によれば、目標停止位置に精度良く、短時間で停止させることができるモータ制御装置及びモータ制御方法を提供することができる。以下、本発明を具体化した一実施の形態を図1~図4に従って説明する。図1に示すように、本実施形態のモータ制御装置は、ブラシレスのモータMを制御対象とし、モータMに接続される又は一体的に設けられる回転速度検出器及び回転量検出器としての回転センサ11と、その回転センサ11に接続される制御部12と、その制御部12に接続されるインバータ駆動回路13とを備える。インバータ駆動回路13は、電源バッテリ14に接続され、制御部12からのPWM制御信号Dに応じて電源14からの電力を3相の駆動電流としてモータMに供給する。制御部12は、例えば外部から入力される指令信号に応じてモータMを目標停止位置まで具体的には、目標の回転量だけ回転させて停止させる制御を行う。詳述すると、制御部12は、図2に示す処理ステップS1~S6を行う。即ち、まずステップS1において、本実施の形態の制御部12は、モータMの正回転を開始する際、最大回転駆動状態とする電力をモータMに供給する最大回転制御を行う。具体的には、本実施の形態の制御部12は、前記最大回転制御では、インバータ駆動回路13に出力するモータMを正回転させるためのPWM制御信号Dのデューティを100図3b参照とすることで最大回転駆動状態とする電力をモータMに供給する。すると、モータMは、図3aに示すように、回転速度が最大加速する。尚、制御部12は、加速させる際は、進角を変化させ短時間でモータMを高速回転にさせるようにし、減速させる際は、相電流が誘起電圧と同位相となるように位相角を決定する。次のステップS2において、制御部12は、回転センサ11にて検出されるそのときの回転速度検出回転速度に基づいて最大制動状態としたときの最大制動回転量を算出する。尚、本実施の形態における最大制動状態とは、インバータ駆動回路13に出力するモータMを逆回転させるためのPWM制御信号Dのデューティを100-100としたときの状態である。又、最大制動回転量とは、慣性負荷等のばらつきを考慮しても必ず停止する越えてしまうことがない回転量であって、例えば、予め実験により測定した値に基づいて決定される回転量である。より詳しくは、本実施の形態では、実験により前記デューティを100-100とし、そのときの減速方向の加速度時間-回転速度特性における傾きAzを慣性負荷等のばらつきを考慮して0.8倍し8割とし、そのばらつきを考慮した加速度0.8×Azで停止する回転量を最大制動回転量としている。次のステップS3において、制御部12は、前記最大制動回転量が、目標停止位置と回転センサ11にて検出されるそのときの回転量検出回転量とに基づいた目標停止位置までの残り回転量と一致するか否かをピークの回転速度に達したか否かに関わらず判断し、一致したと判断するとステップS4に移行する。又、一致していないと判断するとステップS2に戻る。ステップS4において、制御部12は、最大制動状態とする電力をモータMに供給し最大制動制御を行う。即ち、インバータ駆動回路13に出力するモータMを逆回転させるためのPWM制御信号Dのデューティを100-100とする。すると、モータMは、図3aに示すように、回転速度が急激に小さくなる。尚、本実施の形態では、最大制動制御を行う時間T2は、予め実験結果等から求められ、5msミリ秒で一定に設定されている。次のステップS5,S6において、制御部12は、目標停止位置とそのときの検出回転量とに基づいた目標停止位置までの残り回転量とそのときの検出回転速度とに基づいて目標停止位置でモータMが停止する回転速度を算出し、その算出した回転速度となるように制動力を生じさせる電力をモータMに供給する動作を繰り返す速度制御を行う。詳しくは、制御部12は、ステップS5において、図4に示すように、目標停止位置で回転速度が0となる一定の傾きAで減速するように制御周期Ts後の回転速度Vrefを算出し、その回転速度Vrefとなるように制動力を生じさせる電力をモータMに供給すべく対応したデューティのPWM制御信号Dをインバータ駆動回路13に出力する。より具体的には、本実施の形態の制御部12は、前記残り回転量をSremとし、前記傾きをAとし、そのとき現在の検出回転速度をVaとし、停止するまでの時間をTaとし、制御周期をTsとすると、以下の式で目標となる前記回転速度Vrefを算出する。図4に示すように、Srem=1/2×Va×Ta、即ちTa=2×Srem/Vaであり、A=Va/Taであることから、A=Va2/2×Sremとなる。そして、Vref=Va-A×Tsであることから、目標となる回転速度はVref=Va-Va2×Ts/2×Sremとなり、その回転速度Vrefとなるように制動力を生じさせる電力をモータMに供給すべく対応したデューティのPWM制御信号Dをインバータ駆動回路13に出力する。そして、次のステップS6において、制御部12は、検出回転速度が0rpm以下か停止したか否かを判断し、停止していないと判断するとステップS5に移行し再度前述した処理を行い、停止したと判断すると処理を終了する。尚、制御部12による前記速度制御では、通常、前記算出した回転速度Vrefとなるように制動力を生じさせる電力が、連続的に強弱が繰り返されるようにモータMに供給されることになる。即ち、回転速度Vrefとなるようにインバータ駆動回路13へのデューティを制御することになるが、その際、正確に制御できず回転速度にズレが生じることで、制御周期Ts毎にデューティの強弱が連続的に繰り返されて、できるだけ一定の傾きで減速されることになる。次に、上記したモータ制御装置を用いたシステムの作用について説明する。例えば外部からモータMを目標停止位置まで具体的には、目標の回転量だけ回転させて停止させる旨の指令信号が制御部12に入力されると、図3a,bに示すように、ステップS3で一致したと判断されるまでの期間T1で、モータMは最大回転駆動状態とされる。そして、ステップS3で一致したと判断されると、一定時間T2本実施の形態では5msで、モータMは最大制動状態とされる。その後、ステップS6で0rpm以下となった停止したと判断されるまでの期間T3で、モータMは一定の傾きで減速するように速度制御され、その後処理が終了される。次に、上記実施の形態の特徴的な効果を以下に記載する。1制御部12にて、そのときの検出回転速度に基づいて最大制動状態としたときの最大制動回転量慣性負荷等のばらつきを考慮しても必ず停止する回転量が算出される。そして、その最大制動回転量が、目標停止位置とそのときの検出回転量とに基づいた目標停止位置までの残り回転量と一致すると最大制動状態とする電力がモータMに供給され最大制動制御が行われる。具体的には、制御部12による最大制動制御では、インバータ駆動回路13に出力するモータMを逆回転させるためのPWM制御信号Dのデューティが100-100とされることで最大制動状態とする電力がモータMに供給される。よって、停止制御の開始直後に、急激に回転速度を小さくすることができ、後の速度制御に余裕を持たせることができる。そして、その後、制御部12による速度制御では、目標停止位置とそのときの検出回転量とに基づいた目標停止位置までの残り回転量とそのときの検出回転速度とに基づいて目標停止位置でモータMが停止する回転速度Vrefが算出され、その算出した回転速度Vrefとなるように制動力を生じさせる電力がモータMに供給される動作が繰り返される。このようにすることで、目標停止位置に精度良く、短時間で停止させることができる。2モータMの回転を開始する際の制御部12による最大回転制御では、最大回転駆動状態とする電力がモータMに供給される。具体的には、制御部12による最大回転制御では、インバータ駆動回路13に出力するモータMを正回転させるためのPWM制御信号Dのデューティが100とされることで最大回転駆動状態とする電力がモータMに供給される。よって、回転を開始してから目標停止位置に短時間で停止させることができる。上記実施の形態は、以下のように変更してもよい。上記実施の形態では、モータMの回転を開始する際、制御部12は最大回転駆動状態とする電力をモータMに供給する最大回転制御を行うとしたが、これに限定されず、最大回転制御を行わないように即ち、デューティを100未満にしてもよい。このようにしても、上記実施の形態の効果1と同様の効果を得ることができる。上記実施の形態では、最大制動制御を行う時間は、5msミリ秒で一定に設定されるとしたが、これに限定されず、モータMのサイズ規格や負荷等が異なる場合等、例えば、5msではほとんど速度が変化しなかったり5msでほぼ停止してしまうといったことが生じないように、適宜変更してもよい。上記実施の形態では、特に言及していないが、制御部12は、速度制御ステップS5,S6の実行中に検出回転量が目標停止位置に到達した場合、モータMの3つの端子間を短絡させて制動させるようにしてもよい。上記実施の形態では、最大回転制御及び最大制動制御の際、デューティを100-100とするとしたが、100-100とすると定格電流を越えてしまう場合は、これに限定されない。即ち、100-100とすると定格電流を越えてしまう場合は、最大回転制御又は最大制動制御の際は、定格電流となるデューティとすることが好ましい。又、前記速度制御ステップS5の際においても、算出したデューティが定格電流を越えてしまう場合は、定格電流となるデューティとすることが好ましい。即ち、全ての制御時、PWM制御信号Dのデューティは、定格電流に対応した値を上限とすることが好ましい。"