運転者による操舵トルクを検出するトルク検出手段と、該トルク検出手段の出力を用いて前記操舵トルクを補助する補助トルク電流を演算するトルク制御器と、前記操舵トルクを補助するトルクを発生するモータと、該モータに通電される電流値を検出する電流検出手段と、前記モータの回転速度を推定する回転速度推定手段と、該回転速度推定手段で推定されたモータの回転速度の推定値を用いて、前記補助トルク電流に加算されるダンピング電流を演算するダンピング制御器と、を備える電動パワーステアリング制御装置において、前記回転速度推定手段は、前記電流検出手段の出力から操舵による成分を除去するモータ電流用操舵成分除去手段と、前記トルク検出手段の出力から操舵による成分を除去するトルク用操舵成分除去手段と、前記モータ電流用操舵成分除去手段により当該操舵成分が除去される電流と前記トルク用操舵成分除去手段から出力される操舵トルクとを用いてモータの回転速度の推定値を演算する回転速度オブザーバと、前記モータ電流用操舵成分除去手段による位相の進みを小さくするモータの電流位相進み低減器、および、前記トルク用操舵成分除去手段による位相の進みを小さくするトルク位相進み低減器のうち、少なくとも一方を備え、前記トルク位相進み低減器は、ハンドル振動周波数とトルク用操舵成分除去手段であるトルクHPFのカットオフ周波数の比と、トルク位相進み低減器のカットオフ周波数とハンドル振動周波数の比とが同一となるローパスフィルタ特性を有し、前記電流位相進み低減器は、前記トルク位相進み低減器と同一の周波数特性を有するよう構成したことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。このような電動パワーステアリング装置においては、制御アルゴリズムの大部分はソフトウエアで構成され、操舵トルク信号をトルク信号変換器、すなわち、A/D変換回路を通じてマイコンに取り込み演算処理される。これは、電動パワーステアリングの発振周波数が30Hzから100Hzと比較的低いことによる。ただし、制御アルゴリズム中の位相補償器のみは、ソフトウエアで構成してマイコンで演算される場合と、直接アナログ回路で位相補償を行う場合とがある。マイコンで演算する場合は、制御系の発振周波数が高い場合には、高速な演算処理が必要となるので高価なマイコンが必要となる。また、アナログ回路で位相補償を行う場合には、前記オブザーバでの演算には位相補償が行われていない操舵トルク信号が必要なため、アナログ回路で位相補償を行った操舵トルク信号と、位相補償を行っていない操舵トルク信号の両方をA/D変換してマイコンに取り込む必要があるので必要なA/D変換回路数が増える。このように、上記位相補償器に加え、操舵トルク信号とモータを駆動する電流信号からオブザーバによりモータ回転速度の振動周波数成分を推定しフィードバックすることにより発振を抑制する制御アルゴリズムを使った場合には、位相補償器をアナログ回路で構成した場合、ソフトウエアで構成した場合ともにコストアップとなる課題があった。この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、A/D変換回路数を増やさず、従って、コストアップを招くことなく優れた振動抑制性能を実現する電動パワーステアリング制御装置を提供するものである。この発明に係る電動パワーステアリング装置は、運転者による操舵トルクを検出するトルク検出手段と、該トルク検出手段の出力を用いて前記操舵トルクを補助する補助トルク電流を演算するトルク制御器と、前記操舵トルクを補助するトルクを発生するモータと、該モータに通電される電流値を検出する電流検出手段と、前記モータの回転速度を推定する回転速度推定手段と、該回転速度推定手段で推定されたモータの回転速度の推定値を用いて、前記補助トルク電流に加算されるダンピング電流を演算するダンピング制御器と、を備える電動式パワーステアリング制御装置において、前記回転速度推定手段は、前記電流検出手段の出力から操舵による成分を除去するモータ電流用操舵成分除去手段と、前記トルク検出手段の出力から操舵による成分を除去するトルク用操舵成分除去手段と、前記モータ電流用操舵成分除去手段により当該操舵成分が除去される電流と前記トルク用操舵成分除去手段から出力される操舵トルクとを用いてモータの回転速度の推定値を演算する回転速度オブザーバと、前記モータ電流用操舵成分除去手段による位相の進みを小さくするモータの電流位相進み低減器、および、前記トルク用操舵成分除去手段による位相の進みを小さくするトルク位相進み低減器のうち、少なくとも一方を備え、前記トルク位相進み低減器は、ハンドル振動周波数とトルク用操舵成分除去手段であるトルクHPFのカットオフ周波数の比と、トルク位相進み低減器のカットオフ周波数とハンドル振動周波数の比とが同一となるローパスフィルタ特性を有し、前記電流位相進み低減器は、前記トルク位相進み低減器と同一の周波数特性を有するよう構成したものである。この発明の電動パワーステアリング制御装置によれば、A/D変換回路数を増やさず、従って、コストアップを招くことなく優れた振動抑制性能を実現する電動パワーステアリング制御装置を得ることができる。また、この発明の電動パワーステアリング制御装置によれば、トルクHPFハイパスフィルタの後段にトルク位相進み低減器を配置することにより、トルクHPFの特性とトルク位相進み低減器の特性を合わせた特性トータル特性が得られるため、ハンドル振動周波数fvibにおいてはゲイン、位相とも0となり、ずれをなくすことができ、モータ回転速度信号の精度が向上する。この結果、さらに優れたハンドル振動低減効果を実現できる。実施の形態1.図1は、この発明の実施の形態1の制御器の構成を示すブロック図であり、運転者が操舵した場合の操舵トルクをトルクセンサ1にて検出し、アナログ回路にて構成されたアナログ位相補償器2にて発振周波数fvibで最も位相が進むように周波数特性を改善する。周波数特性を改善されたトルクセンサ出力はトルクA/D変換器3にてディジタル信号に変換されてマイコンに取り込まれる。またモータを駆動する電流も電流検出器4にて検出され、電流A/D変換器5にてディジタル信号に変換されてマイコンに取り込まれる。マイコン内では、周波数特性を改善されたトルクセンサ出力を用いてトルク制御器6にて補助トルク電流を演算する。トルク逆位相補償器7にてアナログ位相補償器の逆特性を演算するとともに第一の回転速度推定器18図中破線で囲まれた部分に入力し、第一の回転速度推定器18では、位相補償前の操舵トルクと等価な周波数特性に戻された操舵トルク信号の低周波成分をトルクHPF8にてハイパスフィルタ演算を行いカットした信号と、電流の低周波成分を電流HPF9にてハイパスフィルタ演算を行いカットした信号とを用いて、モータ回転オブザーバ回転速度オブザーバに同じ。以下同様10にて低周波成分がカットされたモータ回転速度の推定演算を行う。この結果得た推定されたモータ回転速度を用いてダンピング制御器11にてダンピング電流を演算するとともに、加算器12にて補助トルク電流と当該ダンピング電流とを加算することにより目標電流演算を行う。演算された目標電流と電流検出器4にて検出された電流が一致するように電流制御器13で制御され、例えばPWM信号などの電圧指令信号として駆動回路14に出力され、モータ15を駆動することによりアシストトルクを発生させる。上記において、モータ回転速度の推定演算を行うモータ回転オブザーバ10は、例えば、モータの慣性モーメントを慣性項、トルクセンサのバネ定数をバネ項とする1自由度振動方程式をモデルとするものを用いる以下同様。また、本発明では、回転速度推定手段には、上記第一の回転速度推定器がその一例として含まれるものである。このとき図2に示すように、トルク逆位相補償器7の特性Bは、アナログ位相補償器2の特性Aと逆になるように設定される。すなわち、アナログ位相補償器2の特性Aがfa1からfa2までの周波数範囲でゲインが高くなれば、トルク逆位相補償器7の特性Bがfi1からfi2までのゲインが低下する周波数範囲は、同一となるよう、fa1=fi1、fa2=fi2と設定される。アナログ位相補償器2の特性Aとトルク逆位相補償器7の特性Bを合わせたトータル特性はCとなる。また、トルクHPFHPFはハイパスフィルタの略。以下同様8及び電流HPF9にてハイパスフィルタがカットする最大周波数は、ドライバが可能な最大周波数である5Hzよりも高く設定される。次に、実施の形態1のマイコン内での処理アルゴリズムを図3のフローチャートに基づいて説明を行う。まずステップS101では、トルクA/D変換器3でA/D変換されたアナログ位相補償後のトルクセンサ出力を読み込み、メモリに記憶する。ステップS102では電流A/D変換器5にて、A/D変換された電流検出値電流検出器出力に同じ。以下同様を読み込み、メモリに記憶する。ステップS103ではトルク制御器6にて、メモリに記憶されているアナログ位相補償後のトルクセンサ出力を読み込み、補助トルク電流をマップ演算しメモリに記憶する。ステップS104ではトルク逆位相補償器7にて、メモリに記憶されているアナログ位相補償後のトルクセンサ出力を読み込み、逆位相補償演算を行い逆位相補償演算後のトルクセンサ出力をメモリに記憶する。ステップS105ではトルクHPF8にて、メモリに記憶されている逆位相補償演算後のトルクセンサ出力にハイパスフィルタ演算を行いハイパスフィルタ後のトルクセンサ出力をメモリに記憶する。ステップS106では電流HPF9にて、メモリに記憶されている電流検出値にハイパスフィルタ演算を行いハイパスフィルタ後の電流検出値をメモリに記憶する。ステップS107ではモータ回転オブザーバ10にて、メモリに記憶されているハイパスフィルタ後のトルクセンサ出力とハイパスフィルタ後の電流検出値からモータ回転速度演算を行いメモリに記憶する。ステップS108ではダンピング制御器11にて、メモリに記憶されているモータ回転速度にゲインを乗じダンピング電流の演算を行いメモリに記憶する。ステップS109では加算器12にて、補助トルク電流とダンピング電流を加算し目標電流を得る。ステップS110では電流制御器13にて、目標電流と電流検出値から電流制御演算を行いPWM信号などの電圧指令信号として駆動回路14に出力する。以上のステップS101からS110までの処理は、各制御サンプリング毎に実行される。このような構成によれば、トルク制御器6での補助トルク電流の演算に必要なアナログ位相補償されたトルクセンサ信号と、モータ回転オブザーバ10での演算に必要な位相補償されていないトルクセンサ信号を一つのトルクA/D変換器3にて得ることが可能になるのでコストアップなくして優れた振動抑制性能を実現可能となる。本実施の形態では、電流HPF9へ入力する電流信号を電流検出器4にて検出され、電流A/D変換器5にてディジタル信号に変換された電流検出値を用いたが、加算器12にて演算された目標電流を用いても良い。実施の形態2.実施の形態2は、トルク逆位相補償器7のソフトウエア構成のみ実施の形態1と異なるので、図4を用いて該当部分のみ説明を行う。実施の形態2においては、トルク逆位相補償器7の特性Dをアナログ位相補償器2と近似の特性とするものである。具体的にはアナログ位相補償器2の特性Aがfa1からfa2までの周波数範囲でゲインが例えば20dB/decの比率で高くなる特性であれば、fi1からゲインが20dB/decの比率で低下開始するローパスフィルタとし、fa1=fi1と設定したものである。ダンピング制御器11にてダンピング電流を演算する際、高精度なモータ回転速度信号が必要となるのはハンドル振動が発生する周波数である。従って、モータ回転オブザーバ10がアナログ位相補償器2による位相ずれのないトルクセンサ出力を必要とするのもハンドル振動が発生する周波数である。一方アナログ位相補償器2はハンドル振動が発生する周波数を含むようにfa1、fa2が設定されるので、fi1からゲインが低下開始するローパスフィルタとしても、アナログ位相補償器2の特性Aとトルク逆位相補償器7の特性Dを合わせたトータル特性はEのようにゲインは同一で、位相ずれも小さくなるので、トルク逆位相補償器7がない場合より高精度なモータ回転速度信号が得られ、結果として実施の形態1と同様のハンドル振動低減効果を実現できる。このような構成によれば、単純なローパスフィルタで構成されるので、高速な演算処理が必要な高周波領域でアナログ位相補償器2の特性と逆の特性を演算する必要がなくなるので、安価なマイコンで上述の効果を実現することが可能となる。実施の形態3.図5は、この発明の実施の形態3の制御器の構成を示すブロック図であり、実施の形態1の構成に加え、第二の回転速度推定器19において、トルクHPF8の後段にトルク位相進み低減器16を、電流HPF9の後段に電流位相進み低減器17を配置したものである。トルクHPF8の特性Fは、振動発生周波数において図6の通り、操舵トルク信号の低周波成分をカットする反面、ハンドル振動周波数において、位相を進めてしまう場合がある。そこで、トルクHPF8の後段に図7のトルク位相進み低減器16の特性Gに示すように、ハンドル振動周波数fvibとトルクHPF8のカットオフ周波数fTHPFの比と、トルク位相進み低減器16のカットオフ周波数fTcompとハンドル振動周波数fvibの比とが同一となるローパスフィルタ特性を有するトルク位相進み低減器16を配置する。また、トルク位相進み低減器16と同一の周波数特性を有する電流位相進み低減器17を、電流HPF9の後段に配置する。なお、本発明では、回転速度推定手段には、上記第二の回転速度推定器がその一例として含まれるものである。次に、実施の形態3のマイコン内での処理アルゴリズムを図8のフローチャートに基づいて説明を行う。まずステップS301では、トルクA/D変換器3でA/D変換されたアナログ位相補償後のトルクセンサ出力を読み込み、メモリに記憶する。ステップS302では電流A/D変換器5にて、A/D変換された電流検出値を読み込み、メモリに記憶する。ステップS303ではトルク制御器6にて、メモリに記憶されているアナログ位相補償後のトルクセンサ出力を読み込み、補助トルク電流をマップ演算しメモリに記憶する。ステップS304ではトルク逆位相補償器7にて、メモリに記憶されているアナログ位相補償後のトルクセンサ出力を読み込み、逆位相補償演算を行い逆位相補償演算後のトルクセンサ出力をメモリに記憶する。ステップS305ではトルクHPF8にて、メモリに記憶されている逆位相補償演算後のトルクセンサ出力にハイパスフィルタ演算を行いハイパスフィルタ後のトルクセンサ出力をメモリに記憶する。ステップS306では電流HPF9にて、メモリに記憶されている電流検出値にハイパスフィルタ演算を行いハイパスフィルタ後の電流検出値をメモリに記憶する。ステップS307ではトルク位相進み低減器16にてメモリに記憶されているハイパスフィルタ後のトルクセンサ出力にローパスフィルタ演算を行いローパスフィルタ後のトルクセンサ出力をメモリに記憶する。ステップS308では電流位相進み低減器17にて、メモリに記憶されているハイパスフィルタ後の電流検出値にローパスフィルタ演算を行いローパスフィルタ後の電流検出値をメモリに記憶する。ステップS309ではモータ回転オブザーバ10にて、メモリに記憶されているローパスフィルタ後のトルクセンサ出力とローパスフィルタ後の電流検出値からモータ回転速度演算を行いメモリに記憶する。ステップS310ではダンピング制御器11にて、メモリに記憶されているモータ回転速度にゲインを乗じダンピング電流演算を行いメモリに記憶する。ステップS311では加算器12にて、補助トルク電流とダンピング電流を加算し目標電流を得る。ステップS312では電流制御器13にて、目標電流と電流検出値から電流制御演算を行いPWM信号などの電圧指令信号として駆動回路14に出力する。以上のステップS301からS312までの処理は、各制御サンプリング毎に実行される。上記のような構成によれば、トルクHPF8の後段にトルク位相進み低減器16を配置することにより、トルクHPF8の特性Fとトルク位相進み低減器16の特性Gを合わせた特性図9のトータル特性Hが得られるため、図9のトータル特性Hに示すように、ハンドル振動周波数fvibにおいてはゲイン、位相とも0となり、ずれをなくすことができ、さらにモータ回転速度信号の精度が向上する。この結果、さらに優れたハンドル振動低減効果を実現できる。