"ロボット本体と遠隔監視装置とからなり、前記ロボット本体及び前記遠隔監視装置には、これらの間で送受信するための送信機及び受信機をそれぞれ備え、前記ロボット本体に設けられた撮影装置で撮影した影像を前記遠隔監視装置に設けられた受信機で受信し、前記遠隔監視装置に設けられた操作部からの操作信号を前記ロボット本体に設けられた受信機で受信するように構成され、前記ロボット本体は車台と前輪駆動機構及び後輪駆動機構とを備え、前記前輪駆動機構は左右の前輪を駆動する前輪モータを備えているとともに、前記後輪駆動機構は左右の後輪を駆動する後輪モータを備え、前記両駆動機構は前記遠隔監視装置の操作部からの操作信号により操舵可能に構成された作業ロボットであって、前記各前輪及び前記各後輪のホイールは、そのホイールの中心より外側方に先端が位置するように突設されて前記ロボット本体の転倒を防止する転倒防止部材をそれぞれ備え、前記各転倒防止部材は、少なくとも先端部分において前記ホイールの中心線に垂直な断面が円形に形成されていることを特徴とする作業ロボット。前記各転倒防止部材は、外側方に向かって先細状となる略円錐台状に形成されている請求項1に記載の作業ロボット。前記各転倒防止部材の先端は、前記ホイールの中心線に略垂直な端面に形成され、その端面と略円錐状の周面との境界には、前記中心線を含む断面における形状が略円弧状の面取りが施されている請求項2に記載の作業ロボット。前記各前輪及び前記各後輪のタイヤは、前記ホイールのリムに取付けられているとともに、前記各タイヤの内周縁は、円環状のタイヤ固定具により前記リムに対し外側方から押付けられており、前記各転倒防止部材は、その基端部に形成された鍔を前記タイヤ固定具と前記リムとの間に挟んで前記ホイールに固定されている請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の作業ロボット。前記ホイールは、前記前輪駆動機構及び前記後輪駆動機構の車軸に対しホイール固定具により固定されており、前記各転倒防止部材の先端には、前記ホイール固定具を着脱する工具を挿通可能とする挿通孔が形成されている請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の作業ロボット。しかし、このような作業ロボットでは、前後方向の凹凸にはクローラーを揺動させることで対応し転倒を回避することができるが、左右のクローラーが連結されているため、左右のクローラーの一方のみが障害物に乗り上げると車軸が傾いてしまい、その傾斜度合によっては転倒する虞が有る。本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、左右の車輪の一方が障害物に乗り上げた場合であっても車軸の傾斜度合に拘わらず、転倒を効果的に抑制することができる作業ロボットを提供することを目的とする。上記課題を解決するためになされた発明は、ロボット本体と遠隔監視装置とからなり、前記ロボット本体及び前記遠隔監視装置には、これらの間で送受信するための送信機及び受信機をそれぞれ備え、前記ロボット本体に設けられた撮影装置で撮影した影像を前記遠隔監視装置に設けられた受信機で受信し、前記遠隔監視装置に設けられた操作部からの操作信号を前記ロボット本体に設けられた受信機で受信するように構成され、前記ロボット本体は車台と前輪駆動機構及び後輪駆動機構とを備え、前記前輪駆動機構は左右の前輪を駆動する前輪モータを備えているとともに、前記後輪駆動機構は左右の後輪を駆動する後輪モータを備え、前記両駆動機構は前記遠隔監視装置の操作部からの操作信号により操舵可能に構成された作業ロボットであって、前記各前輪及び前記各後輪のホイールは、そのホイールの中心より外側方に先端が位置するように突設されて前記ロボット本体の転倒を防止する転倒防止部材をそれぞれ備え、前記各転倒防止部材は、少なくとも先端部分において前記ホイールの中心線に垂直な断面が円形に形成されていることを特徴とする。このように、本発明に係るロボット本体は、ホイールの中心より外側方に先端が位置するように突設された転倒防止部材を備えていることで、車輪の一方が障害物に乗り上げる等して車軸が左右方向に過度に傾いて、その傾斜度合が大きくなると、車軸が傾いた側の転倒防止部材が地面に当接してそれ以上車軸が傾くことを防止するため、ロボット本体の転倒を抑制することが可能である。また、この転倒防止部材は、少なくとも先端部分において前記ホイールの中心線に垂直な断面が円形に形成されているため、車軸が傾いて転倒防止部材が地面に当接しても、そのまま転倒防止部材が地面に当接しながら転がり、安定して作業ロボットを走行させることができる。前記各転倒防止部材は、外側方に向かって先細状となる略円錐台状に形成されていることが好ましい。こうすることで、車軸の傾斜度合が大きくなった場合のみ、転倒防止部材が地面に当接し、車軸の傾斜度合が小さいにも拘わらず頻繁に転倒防止部材の先端が不要に地面に当接するような状況を回避することができる。前記各転倒防止部材の先端は、前記ホイールの中心線に略垂直な端面に形成され、その端面と略円錐状の周面との境界には、前記中心線を含む断面における形状が略円弧状の面取りが施されていることが好ましい。こうすることで、転倒防止部材の先端が地面に接触した場合に地面に対する先端での局部的な接触を緩和して地面への引っかかりを抑制し、引っかかりによる作業ロボットの不用意な向きの転換を抑えることができる。前記各前輪及び前記各後輪のタイヤは、前記ホイールのリムに取付けられているとともに、前記各タイヤの内周縁は、円環状のタイヤ固定具により前記リムに対し外側方から押付けられており、前記各転倒防止部材は、その基端部に形成された鍔を前記タイヤ固定具と前記リムとの間に挟んで前記ホイールに固定されていることが好ましい。こうすることで、転倒防止部材が地面に強く押し付けられた場合も、ホイールから転倒防止部材が外れることを抑制して、より確実に作業ロボットの転倒を防止することができる。前記ホイールは、前記前輪駆動機構及び前記後輪駆動機構の車軸に対しホイール固定具により固定されており、前記各転倒防止部材の先端には、前記ホイール固定具を着脱する工具を挿通可能とする挿通孔が形成されていることが好ましい。こうすることで、転倒防止部材を装着した後も、ホイール固定具の緩みを確認したり、緩んだホイール固定具を締め付けたりできるため、ホイールのメンテナンス性を図ることができる。以上説明したように、本発明の作業ロボットによれば、左右の車輪の一方が障害物に乗り上げた場合の傾斜度合に拘わらず、ロボット本体の転倒を効果的に抑制することができる。しかも転倒防止部材が地面に当接しながら転がる場合であっても安定してロボット本体を走行させることができる。以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の実施の形態に係る作業ロボットを示し、この作業ロボット1は、主にロボット本体2と遠隔監視装置3とからなる。尚、本発明の作業ロボットは、以下の実施の形態に限られるものではない。図2から図4に示すように、ロボット本体2は、車台4、前輪駆動機構5、後輪駆動機構6、左右の前輪7,7、左右の後輪8,8及び各前輪7及び各後輪8のホイールの外側方にそれぞれ突設される転倒防止部材14を主に備えている。車台4は、主ケーシング41とドーム状の副ケーシング42とを備え、内部には、図5に示すように、上部プレート43と下部プレート44とを備えている。主ケーシング41は、上部ケーシング41aと下部ケーシング41bとからなる。主ケーシング41は、その車台前後方向の寸法が車台左右方向の寸法よりも大きく、車台左右方向の寸法が車台高さ方向の寸法よりも大きく形成されている。これにより、車台4の左右の重量バランスをより向上させることができる。図5、図6に示すように、下部プレート44の前後端には、正面視で略正方形の前フレーム12及び後フレーム13がそれぞれ載置されている。前フレーム12の正面中央からは、円筒状の前側軸受部12aが前方へと突出している。これと前後対称となるように、後フレーム13の後面の中央からは、同じく円筒状の後側軸受部13aが後方へ突出している。下部プレート44の両サイドには、前フレーム12及び後フレーム13と高さを同じくする左右一対の支柱14、14図示せずが立設されている。前フレーム12、後フレーム13及び左一対の支柱14、14の上端に上部プレート43が載置されて固定されている。上部プレート43及び下部プレート44は、水平に上下2段となるよう設けられている。下部プレート44には、図6に示すように、前部には、前輪モータ用アンプ15、後輪モータ用アンプ16図示せずが左右対称に配設され、後部には左側に受信機10が、右側にバッテリ17が2個配設されている。上部プレート43の下面側には、受信機10の上方となる位置に、撮影装置11cを水平方向に首振りさせる首振り用モータ18が固定されている。首振り用モータ18の回転軸は、上部プレート43に設けられた開口部から、上部プレート43の上側に突出している。図5から図7に示すように、上部プレート43の前部及び後部には、前方及び後方を撮影する略四角柱状の無線式の撮影装置11a,11bが、それぞれ固設されている。このように、前方及び後方を撮影するための撮影装置をそれぞれ設けることで、不必要にロボット本体を移動させることなく前後両方の撮影を行うことができるため、より振動が少なく安定した映像を得ることができる。上部プレート43の上面側中央には、ターンテーブル20が配設されており、ターンテーブル20の上面の左右には一対の支柱20a,20aが立設されている。この一対の支柱間に上下動テーブル20bが上下に揺動可能に軸支されており、この上下動テーブル20b上に11a,11bと同型の撮影装置11cが載置されている。ターンテーブル20は、首振り用モータ18とクランクにより連結されて、撮影装置11cが水平方向に首を振るよう構成されている。また、上下動テーブル20bとターンテーブル20の間に設けられた空間に、上下動テーブル20bを上下に揺動させて、撮影装置11cを上下に揺動させる上下動用モータ21が配設されている。上下動テーブル20bは、上下動用モータ21とクランクにより連結され、撮影装置11cが上下に揺動するよう構成されている。このように、撮影装置11cを水平方向及び上下方向に向きを変えて撮影可能であることにより、不必要にロボット本体2を移動させることなく撮影を行うことができるためより振動が少なく安定した映像を得ることができる。撮影装置11a,11b,11cとしては、CMOSカメラが用いられるが、CCDカメラ等、他の公知の撮影装置を適宜用いることができる。撮影装置11a,11b,11cは、撮影した映像を送信する送信機9a,9b,9cをそれぞれ内蔵している。撮影装置11a,11b,11cは、暗所でも撮影が可能なように、レンズの周囲に赤外線LEDが配設されている。受信機10、前輪モータアンプ15、後輪モータアンプ16、3台の撮影装置11a,11b,11c、首振り用モータ18及び上下動用モータ21は導線により2個のバッテリ17と結線されている。上部プレート43及び下部プレート44に載置されるこれらの部材は、車台4の重心が平面視で両軸部57、67の軸芯を結ぶ線上に実質的に位置するよう載置されている。即ち、これらの部材は、車台4の左右の水平が保たれるよう重量のバランスをとって載置されている。上部ケーシング41aは、前後に撮影装置11a,11b用の覗き窓を備えており、この覗き窓から、撮影装置11a,11bにより撮影が行われる。上部ケーシング41a及び下部ケーシング41bは、上部プレート43及び下部プレート44に設けられたボスにネジ固定される。上部ケーシング41aの中央部には撮影装置11cをくぐらせる円形窓が設けられている。副ケーシング42が、撮影装置11cを覆うように、この円形窓に蓋をする。副ケーシング42は、前方に撮影装置11c用の覗き窓を備えている。この覗き窓は、撮影装置11cが上下動する範囲に合わせて縦長に形成されている。また、副ケーシング42は、撮影装置11cの首振り動に合わせて、回動するよう設けられている。前輪駆動機構5は、図4に示すように、前輪車軸部51、前輪モータ52、前輪ギア部53、前輪操舵機構54、前側カバー55、前側軸部56を備えている。前輪車軸部51は、図3に示すように、車軸51aと、車軸51aの両端に設けられた一対のユニバーサルジョイント51b,51bとを備え、車軸51aは、この一対のユニバーサルジョイント51b,51bを介して左右の前輪7,7に連結されている。前輪モータ52は、前輪車軸部51の中央部の後方に配設され、前輪ギア部53を介して前輪車軸部51と連結されている。車軸51a及び前輪ギア部53は、前側カバー55により一体的に覆われて互いに固定されている。前輪モータ53は、導線で前輪モータ用アンプ15と結線されている。前輪ギア部53は、前輪モータ52の回転軸に外嵌される第1ギア53a図示せずと、車軸51aの略中央部に外嵌される第2ギア53b図示せずとからなり、第1ギア53aと、第2ギア53bが歯合することで、前輪モータ52の回転が車軸51aに伝達され、前輪車軸部51が回転する。前輪操舵機構54は、図4に示すように一対のナックル54a,54aと、第1のステアリングロッド54bと、第2のステアリングロッド54cと、前輪操舵用モータ58とを備えている。一対のナックル54a,54aは、前側カバー55の車軸部51を覆う部分の両端に揺動可能に連結されるとともに、左右の前輪7,7に回転可能に連結されている。一対のナックル54a,54aと、第1のステアリングロッド54bとは、球面継ぎ手を介して互いに揺動可能に連結しており、ステアリングロッド54bにより左右の前輪7,7が同期している。前側カバー55の車軸部の上側には、前輪操舵用モータ58が載置されている。モータ58の回動軸と左又は右のナックル54aは、モータ58の回動軸に固定されたアームと、第2のステアリングロッド54cとによりクランク式に連結され、モータ58の回動は、概左右方向の直線運動に変換されて左又は右のナックル54aに伝達され、第1のステアリングロッド54bにより同期した左右の前輪7,7の方向を変更する。前側軸部56は、前側カバー55の中央部に設けられた雌螺子穴に螺合して、後方に突出しており、軸部56が上述の軸受部12aにより軸支されることより、前側駆動機構5が車台4に対して回動可能に連結されている。図6に示すように、軸部56は、軸受部12a前フレーム12を貫通して、先端がフレーム12の内面側に突出しており、その先端に前側緩衝機構71の一部をなすカム部71aが設けられている。後輪駆動機構6は、前輪駆動機構5と同じ構造を有しており、前輪駆動機構5を平面視で点対称に移動するように車台4の後部側に配設されている。前輪7は、図8に示すように、ホイール7aとタイヤ7bとを主に備えている。ホイール7aのリム7eにタイヤ7bが装着される。ホイール7aの中心に、車軸51aが挿入されて、ホイール固定具7cにより、前輪7が車軸51aに固定される。後輪8は、前輪7と共通する部材により、前輪7と同様に構成されている。転倒防止部材14は、ホイール7a,8aに固定される基端部から外側方に向かって、先細状となる略円錐台状に形成されている。転倒防止部材14の先端は、ホイール7a,8aの中心線に略垂直な端面14cに形成され、その端面14cと略円錐状の周面14dとの境界には、前記中心線を含む断面において、略円弧状の面取り14eが施されている。転倒防止部材14は、本実施形態では、樹脂により一体的に形成されるが、木材や金属により形成してもよい。各タイヤ7、8の内周縁は、円環状のタイヤ固定具7d、8dによりホイール7a、8aのリム7e、8eに対し外側方から押付けられており、各転倒防止部材14は、その基端部に形成された鍔14aをタイヤ固定具7d、8dとリムとの間に挟んで各ホイール7a、8aに固定されている。ホイール7a,8aは、前輪駆動機構5及び後輪駆動機構6の車軸51a,62aに対しホイール固定具7c,8cにより固定されており、各転倒防止部材14の先端には、ホイール固定具7c,8cを着脱する工具を挿通可能とする挿通孔14bが形成されている。車台4と各駆動機構5,6との間には、両軸部56,66回りの車台4の揺れを抑制する緩衝機構71,81がそれぞれ設けられている。前側緩衝機構71は、図8に示すように、主にカム部71aと、復元手段711とを備えており、復元手段711は、主に回動片71b及びコイルばね71cにより構成されている。カム部71aは、略三日月形の棒状であり、図9に示すように、軸部56の先端面の外周円の前輪7が傾かない状態における下端に、この外周円の接線方向背面視で左右方向を長手として、右側部分より左側部分が長くなるよう設けられている。回動片71bは、細長の略直角三角形の平板で、斜辺の一端に貫通孔が設けられている。回動片71bは、この貫通孔に挿通した一の止め片71dを、前フレーム12の軸部56の右側に固定して、この止め片71d回りに回動可能に取り付けられている。回動片71bの直角部分にはフックが設けられており、コイルばね71cの一端が回動可能に連結されている。コイルばね71cの他端は他の止め片71dにより前フレーム12の軸部56の左側に回動可能に連結されている。後側緩衝機構81は、主にカム部81aと、復元手段811とを備え、復元手段811は、主に回動片81bと、コイルばね81cとで構成されている。後側緩衝機構81は、前側緩衝機構71と部材及び構成が共通するので説明を省略する。後側緩衝機構81は、各部の部材が前側緩衝機構71と平面視で点対称になるよう配設されている。ロボット本体2が、カーブする際に車台4が遠心力を受けたり、車台4が障害物に衝突したりして外力を受け、車台4が左側に傾くと、図9に示すように、カム部71aの左側端部が回動片71bの斜辺に当接して回動片71bを右側の止め片71dを中心として車台4に対して時計回りに回動させる。すると、コイルばね71cが伸長してコイルばね71cを収縮させる方向の弾性力を生じるため、回動片71bがカム部71aを介して軸部56を反時計回りに回転させようとする。しかし、軸部56は回転しないためその反作用として車台4が右に回転する。こうして車台4が左側に傾くことを抑制することができる。図10に示すように車台4が右側に傾くと、カム部71aの右側端部が回動片71bの斜辺に当接して、回動片71bを右側の止め片71dを中心として車台4に対して時計回りに回動させる。すると、コイルばね71cが伸長してコイルばね71cを収縮させる方向の弾性力を生じるため、回動片71bがカム部71aを介して軸部56を時計回りに回転させようとする。しかし、軸部56は回転しないためその反作用として車台4が左に回転する。こうして車台4が右側に傾くことを抑制することができる。このように、車台4が左右いずれの方向に揺れて傾いた場合であっても、回動片71bが、同方向に回動し、コイルばね71cは伸長のみの変形をする。これにより、上述するように各緩衝機構のコイルばねを1個にすることができ、緩衝機構の構造を簡素化して、故障を抑制できるとともに、複数のコイルばねを使用する場合に比べてコイルばね間のバランスを調整する手間を省略することができる。車台4が傾くと、後側緩衝機構81も前側緩衝機構71と同様に作用して、車台4の幅方向の傾きが、抑制される。遠隔監視装置3は、各駆動機構5,6及び撮影装置11cの動作を操作する操作部31と、この操作信号を送信する送信機32と、撮影装置11a,11b,11cから、それぞれ送信機9a,9b,9cを介して送信される映像を受信する受信機33と、この映像を表示するモニタ34とを備えている。操作部31は、前輪操舵機構54及び後輪操舵機構64が左右の逆方向に操舵される逆位相の操舵と、前輪操舵機構54及び後輪操舵機構64が左右同方向に操舵される同位相の操舵のいずれをも行うことができるよう構成されている。逆位相の操舵を行うことで、ロボット本体2をスムーズにかつ小さな半径で方向転換させることができ、車台4の揺れをより抑制することができる。また、同位相の操舵を行うことで、撮影方向を変えることなく、ロボット本体2を斜め方向に走行させることができる。次に、作業ロボット1を用いてロボット本体2を走行させながら撮影を行う手順と、転倒防止部材14の構造による効果について説明する。ロボット本体2を走行させるためには、まず、ロボット本体2及び遠隔監視装置3の電源スイッチ図示せずをオンにする。図1に示すように、遠隔監視装置3の操作部31を操作すると、送信機32から操作信号が送信される。すると、ロボット本体2側の受信機10がこの信号を受信する。受信機10はこの信号に従って、前輪操舵用モータ58、後輪操舵用モータ68を操作して、前輪7及び後輪8を操舵する。また、受信機10は、この受信した信号により、前輪モータアンプ15及び後輪モータアンプ16を介して前輪モータ52及び後輪モータ62を駆動する。前輪モータ52及び後輪モータ62により左右の前輪7,7及び左右の後輪8,8が駆動されて、ロボット本体2が走行する。また、受信機10は、受信した信号により、左右回動用モータ18と上下動用モータ21を操作して撮影装置11cの姿勢を変更する。撮影装置11a,11b,11cで撮影された映像は、各撮影装置11a,11b,11cにそれぞれ備わる送信機9a、9b,9cから送信されて、遠隔監視装置3側の受信機33により受信される。受信機33により受信された信号は、モニタ34により映像として表示される。ロボット本体2が走行中に、車輪7,8が障害物に乗り上げて、車軸51a、61aが過度に傾いた場合には、転倒防止部材14の先端が地面に当接して、ロボット本体2が転倒することを抑制する。転倒防止部材14は、基端部から外側方に向けて先細りとなる略円錐状をしているため、車軸の傾斜度合が小さい場合には、地面に当接せず、ロボット本体は、スムーズに走行することができる。転倒防止部材14には、端面外周に面取り14eが施されているため、ロボット本体2が走行中に、転倒防止部材14の先端部分が引っかかって不必要にロボット本体の方向が変換してしまうことが少ない。転倒防止部材14は、鍔14aをタイヤ固定具7d,8dとリム7e,8eとの間に挟んでホイール7a,8aに固定されているため、地面に強く押し付けられた場合も、ホイール7a,8aから外れにくい。また、転倒防止部材14は、ホイール固定具7c,8cを締め付ける工具を挿通する挿通孔14bを備えているためメンテナンス性が高い。尚、本発明は上記実施例に限定されず、例えば、転倒防止部材は、少なくとも先端部分においてホイールの中心線に垂直な断面が円形に形成されていれば、他の部分の断面は多角形に形成されていてもよい。車台と前輪駆動機構若しくは後輪駆動機構は、互いに回動可能に連結されていなくともよい。撮影装置は、2台以下でもよいし、4台以上を設けてもよい。操舵機構として、ラックアンドピニオン機構を採用してもよい。"