"共振コイルを備えた送電コイルから共振コイルを備えた受電コイルへ、所定の共振周波数における磁界共鳴を利用して電力を伝送する無線電力伝送方法であって、前記送電コイルのコイル中心と前記受電コイルのコイル中心を通る直線として定義されるコイル中心連結線に対して、前記送電コイルまたは前記受電コイルの中心軸が成す角として傾き角θを定義し、前記受電コイルの中心軸と前記送電コイルのコイル中心との間の距離、または前記送電コイルの中心軸と前記受電コイルのコイル中心との間の距離として定義される位置ずれ量が存在したとき、前記送電コイル及び前記受電コイルの少なくとも一方の前記中心軸の方向を、前記傾き角θが小さくなる向きに調整することを特徴とする無線電力伝送方法。前記送電コイル及び前記受電コイルの双方の前記中心軸の方向を、前記傾き角θが小さくなる向きに調整する請求項1に記載の無線電力伝送方法。前記送電コイル及び前記受電コイルの一方の前記中心軸の方向を前記傾き角θが小さくなる向きに調整し、次に、他方を前記傾き角θが小さくなる向きに調整する請求項2に記載の無線電力伝送方法。前記送電コイルの前記中心軸が成す前記傾き角θとして定義される傾き角θ1が、下記式1を満足する範囲内になるように、前記送電コイルの中心軸の方向を調整する請求項1~3のいずれか1項に記載の無線電力伝送方法。0≦θ1≦tan1R1×g1/g12d12-R1×d11R1:受電コイルの半径g1:送電コイルのコイル中心を通り受電コイルの中心軸と直交する直線と、受電コイルのコイル中心との間の距離d1:受電コイルの中心軸と送電コイルのコイル中心との間の距離前記受電コイルの前記中心軸が成す前記傾き角θとして定義される傾き角θ2が、下記式2を満足する範囲内になるように、前記受電コイルの中心軸の方向を調整する請求項1~4のいずれか1項に記載の無線電力伝送方法。0≦θ2≦tan1R2×g2/g22d22-R2×d22R2:送電コイルの半径g2:受電コイルのコイル中心を通り送電コイルの中心軸と直交する直線と、送電コイルのコイル中心との間の距離d2:送電コイルの中心軸と受電コイルのコイル中心との間の距離前記送電コイルのコイル中心に対する前記受電コイルのコイル中心の相対位置を検出し、前記送電コイル及び前記受電コイルの少なくとも一方の前記中心軸の方向を、検出された相対位置に応じて調整する請求項1~5のいずれか1項に記載の無線電力伝送方法。前記送電コイルから前記受電コイルへ伝送される電力を検出し、前記送電コイル及び前記受電コイルの少なくとも一方の前記中心軸の方向を、検出される電力が大きくなる向きに調整する請求項1~5のいずれか1項に記載の無線電力伝送方法。磁界共鳴による電力伝送を行うために、送電コイル1および受電コイル2はそれぞれ共振コイルを含んで構成され、送電側と受電側の共振コイル間の磁界共鳴を介して電力が無線伝送される。また、共振コイルに対して給電し、あるいは共振コイルから給電を受けるために、例えば、各共振コイルに隣接させてループコイルが配置される。送電側のループコイルには高周波電力が供給され、ループコイルと共振コイルの間では電磁誘導により電力が伝送される。磁界共鳴により受電側の共振コイルに伝送された高周波電力は、電磁誘導によりループコイルに伝送され、負荷に供給される。従って、以下の説明において、送電コイル1および受電コイル2とは、共振コイルを含む送電側及び受電側のコイル構造を意味する。図10aでは、送電コイル1の中心軸と受電コイル2の中心軸が一致し、一直線になるように送電コイル1と受電コイル2が配置されている。磁界共鳴を利用した電力伝送方法においては、このように、送電コイル1の中心軸と受電コイル2の中心軸が一致するように配置されることが望ましい。これに対して、図10bには、送電コイル1の中心軸と受電コイル2の中心軸が一致せず、中心軸に直交する方向にずれ位置ずれがある場合が示される。このように、送電コイル1と受電コイル2が、中心軸間に位置ずれをもって配置された場合、図10aのように中心軸が一致している場合に比べて、電力の伝送効率が低下してしまう問題が発生する。従って本発明は、磁界共鳴を利用して無線により電力を伝送する場合の、送電コイルと受電コイルの中心軸間の位置ずれに起因する、電力の伝送効率の低下を抑制することが可能な無線電力伝送方法を提供することを目的とする。本発明の無線電力伝送方法は、共振コイルを備えた送電コイルから共振コイルを備えた受電コイルへ、所定の共振周波数における磁界共鳴を利用して電力を伝送する方法である。そして、上記課題を解決するために、本発明の無線電力伝送方法は、前記送電コイルのコイル中心と前記受電コイルのコイル中心を通る直線として定義されるコイル中心連結線に対して、前記送電コイルまたは前記受電コイルの中心軸が成す角として傾き角θを定義し、前記受電コイルの中心軸と前記送電コイルのコイル中心との間の距離、または前記送電コイルの中心軸と前記受電コイルのコイル中心との間の距離として定義される位置ずれ量が存在したとき、前記送電コイル及び前記受電コイルの少なくとも一方の前記中心軸の方向を、前記傾き角θが小さくなる向きに調整することを特徴とする。本発明によれば、送電コイル及び受電コイルの少なくとも一方の中心軸を調整することにより、受電コイルと送電コイルの間に存在する位置ずれ量に起因する電力伝送効率の低下を、容易に低減させることができる。本発明の無線電力伝送方法は、上記構成を基本として、以下のような態様をとることができる。すなわち、前記送電コイル及び前記受電コイルの双方の前記中心軸の方向を、前記傾き角θが小さくなる向きに調整することが好ましい。その場合、前記送電コイル及び前記受電コイルの一方の前記中心軸の方向を前記傾き角θが小さくなる向きに調整し、次に、他方を前記傾き角θが小さくなる向きに調整することができる。以上のように、本発明の無線電力伝送方法においては、送電コイルのコイル中心の方向に受電コイルの中心軸を傾けても良いし、受電コイルのコイル中心の方向に送電コイルの中心軸を傾けても良い。また、送電コイルのコイル中心の方向に受電コイルの中心軸を傾け、かつ受電コイルのコイル中心の方向に送電コイルの中心軸を傾けてもよい。また、前記送電コイルの前記中心軸が成す前記傾き角θとして定義される傾き角θ1が、下記式1を満足する範囲内になるように、前記送電コイルの中心軸の方向を調整することが好ましい。0≦θ1≦tan1R1×g1/g12d12-R1×d11ここで、R1:受電コイルの半径、g1:送電コイルのコイル中心を通り受電コイルの中心軸と直交する直線と、受電コイルのコイル中心との間の距離、d1:受電コイルの中心軸と送電コイルのコイル中心との間の距離である。また、前記受電コイルの前記中心軸が成す前記傾き角θとして定義される傾き角θ2が、下記式2を満足する範囲内になるように、前記受電コイルの中心軸の方向を調整することが好ましい。0≦θ2≦tan1R2×g2/g22d22-R2×d22ここで、R2:送電コイルの半径、g2:受電コイルのコイル中心を通り送電コイルの中心軸と直交する直線と、送電コイルのコイル中心との間の距離、d2:送電コイルの中心軸と受電コイルのコイル中心との間の距離である。また、前記送電コイルのコイル中心に対する前記受電コイルのコイル中心の相対位置を検出し、前記送電コイル及び前記受電コイルの少なくとも一方の前記中心軸の方向を、検出された相対位置に応じて調整してもよい。また、前記送電コイルから前記受電コイルへ伝送される電力を検出し、前記送電コイル及び前記受電コイルの少なくとも一方の前記中心軸の方向を、検出される電力が大きくなる向きに調整してもよい。以下、図面に基づき、本発明を実施するための最良の形態について詳細に説明する。<実施の形態1>図1は、実施の形態1における無線電力伝送方法を説明するための正面図である。送電コイル1及び受電コイル2の構造は、図10を参照して説明した従来例と同様である。本実施の形態では、送電コイル1及び受電コイル2として、太さ2mmの銅線を半径15cmのヘリカル形状に5mmピッチで5回巻いたものを用いる。送電コイル1及び受電コイル2は、インダクタンスとキャパシタンスを有する共鳴素子であり、送電コイル1と受電コイル2の夫々の共鳴周波数共振周波数は、両者とも17.5MHzで一致している。この送電コイル1から受電コイル2に対して、磁界共鳴により電力が伝送される。送電コイル1について、その巻回の中心である軸を中心軸3とし、中心軸3の方向における送電コイル1の長さの中心をコイル中心4と記述する。同様に、受電コイル2についての用語として、中心軸5及びコイル中心6を用いる。コイル中心4、6を通る直線を、コイル中心連結線7として定義する。送電コイル1と受電コイル2の間に、図10bに示したような位置ずれが発生した場合、位置ずれ量d1を、受電コイル2の中心軸5と送電コイル1のコイル中心4との間の距離、位置ずれ量d2を、送電コイル1の中心軸3と受電コイル2のコイル中心6との間の距離として定義する。図10bに示した系において、位置ずれ量d1に対する電力伝送効率の変化の関係を調べるために行った実験について説明する。位置ずれ量d1が0cmの場合における、送電コイル1のコイル中心4と受電コイル2のコイル中心6の距離は20cmに設定した。実験は、位置ずれ量d1を0cm、5cm、10cm、12.5cm、15cm、17.5cm、20cm、22.5cm、25cmと変化させて行った。その各位置ずれ量d1において、送電コイル1から受電コイル2への電力伝送効率を、ベクトルネットワークアナライザーVNAを用いて測定した。測定結果を図2に破線Aで示す。図2では、縦軸を送電コイル1から受電コイル2への電力伝送効率とし、横軸を位置ずれ量d1としている。位置ずれ量d1が0cmの場合は93であった電力伝送効率が、位置ずれ量d1が10cmで85に低減し、位置ずれ量d1が15cmで72に低下、位置ずれ量d1が20cmでは45にまで減衰する。図1は、送電コイル1の中心軸3と受電コイル2の中心軸5が一致しない図10bの状態から、送電コイル1の中心軸3を受電コイル2のコイル中心6の方向に傾けて、送電コイル1の中心軸3がコイル中心連結線7とほぼ一致するように調整した場合を示している。位置ずれ量d1を、0cm、5cm、10cm、12.5cm、15cm、17.5cm、20cm、22.5cm、25cmと変化させ、その各位置ずれ量d1を維持した状態において、図1のように送電コイル1の中心軸3を傾けて、送電コイル1から受電コイル2への電力伝送効率を測定した結果を、図2に実線Bで示す。位置ずれ量d1が0cmの場合の電力伝送効率が93であったのに対して、位置ずれ量d1が10cmのときは88、位置ずれ量d1が15cmのときは79、位置ずれ量d1が20cmのときは60の電力伝送効率が得られた。このように、図2の実線Bで示された電力伝送効率は、どの位置ずれ量d1においても、図2の破線Aで示された電力伝送効率に比べて大きな値になることがわかる。すなわち、送電コイル1の中心軸3を、コイル中心連結線7とほぼ一致するように傾けたことによって、送電コイル1から受電コイル2への電力伝送効率の位置ずれによる減衰を抑制することができた。次に、コイル中心連結線7に対する送電コイル1の中心軸3の一致度合、すなわちコイル中心連結線7と中心軸3が成す角度について、電力伝送効率の減衰の許容範囲に抑制可能な範囲を求めるために行った実験について説明する。ここで、図3を参照して、送電コイル1または受電コイル2の傾き角θについて定義する。図3は、図10bの状態から、送電コイル1の中心軸3を受電コイル2のコイル中心6の方向に傾けて、コイル中心連結線7に対して送電コイル1の中心軸3が成す角度がθとなった状態を示す。この角度θを送電コイル1の傾き角と定義する。受電コイル1の傾き角も同様に定義される。すなわち、傾き角θは、コイル中心連結線7に対して送電コイル1の中心軸が成す角θ1、または受電コイル2の中心軸が成す角θ2として表わされる。位置ずれ量dについては、受電コイル2の中心軸5と送電コイル1のコイル中心4との間の距離として位置ずれ量d1が表され、送電コイル1の中心軸3と受電コイル2のコイル中心6との間の距離として位置ずれ量d2が表される。上述のように、位置ずれ量dd1またはd2が存在する場合に、送電コイル1の中心軸3及び受電コイル2の中心軸5の少なくとも一方の方向を、傾き角θが小さくなる向きに調整することにより、送電コイル1から受電コイル2への電力伝送効率の位置ずれによる減衰を抑制することができる。次に、電力伝送効率の減衰の許容範囲を決める臨界角θcについて、図3を参照して説明する。図3は上述のとおり、図10bの状態から、送電コイル1の中心軸3を受電コイル2のコイル中心6の方向に傾けて、送電コイル1の傾き角をθとした状態を示す。図3のヘリカル形状の送電コイル1及び受電コイル2は、図1に記載した送電コイル1及び受電コイル2と全く同じものであり、太さ2mmの銅線を半径15cmのヘリカル形状に5mmピッチで5回巻いたものである。位置ずれ量dが0cmの場合における、送電コイル1のコイル中心4と受電コイル2のコイル中心6の距離gは20cmである。この距離gは、送電コイル1のコイル中心4を通り受電コイル2の中心軸5に直交する直線と、受電コイル2のコイル中心6との間の距離である。以後、この距離gをギャップ長g1と呼ぶ。同様に、受電コイル2のコイル中心6を通り送電コイル1の中心軸3と直交する直線と、送電コイル1のコイル中心4との間の距離を、ギャップ長g2と呼ぶ。なお、ギャップ長g1とギャップ長g2に共通する説明の場合には、ギャップ長gと記す。ギャップ長g1が20cmの場合における、電力伝送効率と送電コイル1の傾き角θ1の関係を調べた結果を、図4Aに示す。図4A中には、位置ずれ量d1が20cm実線C1、25cm破線D1、30cm一点鎖線E1の各々の場合の結果が示されている。また、ギャップ長g1が15cmの場合における電力伝送効率の傾き角θ1依存性を図4Bに示す。図4B中にも、位置ずれ量d1が20cm実線C2、25cm破線D2、30cm一点鎖線E2の各々の場合の結果が示されている。これらのデータでは、いずれの場合も、図中に矢印で示した臨界角θc以上の傾き角θ1の場合に、伝送効率が急激に低下する傾向を示す。逆に言えば、送電コイル1の中心軸3が、コイル中心連結線7からこの臨界角θcまでずれても、伝送効率は大幅には劣化しない。従って、送電コイル1と受電コイル2の位置ずれによる電力伝送効率の減衰を抑制するためには、傾き角θ1が0からθcまでの範囲内になるように、送電コイル1の中心軸を傾ければ良いと言える。次に、種々の位置ずれ量dやギャップ長gにおいて臨界角θcの測定を行い、臨界角θcと位置ずれ量dの関係を調べた。ここで、臨界角θcを、図4A,図4Bのような電力伝送効率の傾き角θ依存性において、伝送効率の値が、傾き角θ=0の時の伝送効率から3低下した値になる角度と定義する。図5に、調べた結果から得られた1/tanθcと位置ずれ量dの関係の一例を示す。図5には、ギャップ長gが10cm実線F、15cm破線G、20cm一点鎖線Hの各々の場合の結果が示されている。このように得られた曲線を、次式の2次式へ最小二乗法によりフィッティングし、2次式の係数X、Y、Zを求めた。1/tanθc=X×d2Y×dZ臨界角θcを支配する因子としては、位置ずれ量dとギャップ長g以外に、受電コイル2の半径Rも関係すると考え、求めたX、Y、Zの値の夫々と、ギャップ長g、半径Rとの関係を検討した。その結果、X=1/R×g、Y=-1/g、Z=g/Rであることを見出し、次式を得た。1/tanθc=d2/R×g-d/gg/Rこの式を変形すると、臨界角θcは下記の3式で表されることが判る。θc=tan1R×g/g2d2-R×d3この臨界角θcを表す式3に基づけば、位置ずれによる電力伝送効率の劣化を実用的に十分な範囲に抑制するためには、送電コイル1の中心軸3の方向を調整して、送電コイル1の中心軸3が成す傾き角θ1が、0≦θ1≦θcを満足するように、すなわち、上述の式1を満足するように調整すればよい。あるいは、送電コイル1の中心軸3の方向ではなく、受電コイル2の中心軸5の方向を調整して、受電コイル2の中心軸5が成す傾き角θ2が、0≦θ2≦θcを満足するように、すなわち、上述の式2を満足するように調整してもよい。なお、上記送電コイル1と受電コイル2の構成では、線間容量がキャパシタンスの役割を果たしているが、送電コイル1または受電コイル2、またはその両方にコンデンサを接続し、そのコンデンサにキャパシタンスの役割を担わせた構成とすることも可能である。また、図1にはヘリカル形状のコイルを用いた場合が示されているが、例えばスパイラル形状のような、他の形状のコイルとすることも可能である。また、図1のヘリカル形状コイルは空芯コイルとしたが、鉄芯などの磁性材料を付加したコイルとしても良い。さらに、図1には、送電コイル1と受電コイル2の寸法コイルの径、長さが一致している構成を示したが、互いに寸法を異ならせた場合でも、本実施の形態の効果を、同様に得ることが可能である。<実施の形態2>実施の形態2における無線電力伝送方法について、図6を参照して説明する。図6は、本実施の形態の電力伝送方法を説明するためのブロック図である。本実施の形態は、実施の形態1の無線電力伝送方法を実施するための、より具体的な構成に関するものである。図6において、送電装置10には送電コイル1が装着され、受電装置11には受電コイル2が装着されている。所定の高周波電力が、駆動回路12から送電コイル1に供給され、磁界共鳴により受電コイル2に無線伝送されて、負荷回路13に供給される。送電コイル1には傾き調整装置14が取付けられており、傾き角θを調整できるようになっている。送電装置10には、受電コイル2の位置を検出する位置センサー15、及び位置センサー15の検出出力が供給される制御回路16が設けられている。傾き調整装置14による調整動作は、位置センサー15が検出する受電コイル2の位置に基づき、制御回路16が出力する制御信号により制御される。同様に、受電コイル2にも傾き調整装置17が取付けられており、傾き角θを調整できるようになっている。傾き調整装置17による調整動作は、位置センサー18が検出する送電コイル1の位置に基づき、制御回路19が出力する制御信号により制御される。傾き調整装置14による傾き角θを調整する動作は、例えば、コイル中心の周りに中心軸を回動させることにより行うことができる。すなわち、送電コイル1を、コイル中心で自在継手のような構造により支持し、調整すべき角度に応じて送電コイル1を回転させる駆動力を加える構成とする。傾き調整装置17についても同様である。位置センサー15は、例えば、受電コイル2に対してレーザ光を照射し、反射光に基づいて受電コイル2の位置や、姿勢を検出する構成とすることができる。あるいは、撮像装置により受電コイル2を撮影し、パターン認識により受電コイル2の位置を検出することも可能である。位置センサー18も同様である。制御回路16は、位置センサー15の検出出力により、送電コイル1のコイル中心に対する受電コイル2のコイル中心の相対位置を検出することができる。検出した相対位置に基づき、傾き調整装置14を制御して送電コイル1の中心軸の方向を調整し、傾き角θを小さくすることができる。制御回路19の動作も同様である。なお、以上のような傾き調整装置による傾き角θの調整機能は、送電装置10または受電装置11のいずれか一方にのみ設けても、相応の効果を得ることが可能である。図7は、本実施の形態の電力伝送方法の他の態様を説明するブロック図である。この構成は、概ね図6の構成と同様であり、同一の要素については同一の参照番号を付して、説明の繰り返しを省略する。この態様の構成は、図6における位置センサー15、18に代えて磁界強度センサー22、24を用いたものである。磁界強度センサー22は、送電コイル1の近傍の磁界強度を計測し、磁界強度に対応した検出信号を出力する。駆動回路12から一定の周波数と振幅の高周波電力を供給して送電コイル1を駆動している場合、送電コイル1と受電コイル2の中心軸の一致度が高いほど、磁界共鳴によって送電コイル1が送出する磁界エネルギーは強くなる。すなわち、磁界強度センサー22が検出する送電コイル1の近傍の磁界強度は、中心軸の一致度と対応する。磁界強度センサー22が検出する磁界強度が強くなるように、傾き調整装置14を制御して送電コイル1の中心軸の方向を調整することにより、傾き角θを小さくすることができる。磁界強度センサー24によって受電コイル2の近傍の磁界強度を検出しても、同様の効果が得られる。従って、制御回路25は、磁界強度センサー24が検出する磁界強度が強くなるように、傾き調整装置17を制御して受電コイル2の中心軸の方向を調整することにより、傾き角θを小さくすることができる。磁界強度は、送電コイル1から受電コイル2へ伝送される電力の大きさを検出するためのパラメータの一例である。すなわち、他の方法で伝送される電力の大きさを検出し、検出電力が大きくなるように送電コイル1または受電コイル2の傾きを調整しても、傾き角θを小さくすることが可能である。<実施の形態3>図8は、実施の形態3における無線電力伝送方法を説明するための正面図である。実施の形態における送電コイル1及び受電コイル2の詳細は、図1に記載した送電コイル1及び受電コイル2と全く同じである。図10bに示した系と同様に、送電コイル1の中心軸3と受電コイル2の中心軸5が一致せず、位置ずれしている場合について、送電コイル1から受電コイル2への電力伝送効率を測定した結果を図9に破線Jで示す。位置ずれ量が0cmの場合における、送電コイル1の中心と受電コイル2の中心の距離は20cmである。位置ずれ量dを、0cm、5cm、10cm、12.5cm、15cm、17.5cm、20cm、22.5cm、25cmと変化させ、その各位置ずれ量において、送電コイル1から受電コイル2への電力伝送効率を測定した。図9では、縦軸を送電コイル1から受電コイル2への電力伝送効率とし、横軸を位置ずれ量dとしている。図8は、送電コイル1の中心軸3と受電コイル2の中心軸5が一致しない図10bの状態にあった送電コイル1の中心軸3を、コイル中心連結線7とほぼ一致するように傾け、かつ受電コイル2の中心軸5を、コイル中心連結線7とほぼ一致するように傾けた場合を示す。位置ずれ量dを、0cm、5cm、10cm、12.5cm、15cm、17.5cm、20cm、22.5cm、25cmと変化させ、その各位置ずれの状態において、図8のように、送電コイル1の中心軸3と受電コイル2の中心軸5の両方を傾けて、送電コイル1から受電コイル2への電力伝送効率を測定した結果を、図9に実線Kで示す。位置ずれ量0cmの場合の電力伝送効率が93であったのに対して、位置ずれ量dが10cmのときで90、位置ずれ量dが15cmのときで83、位置ずれ量dが20cmのときで70の電力伝送効率が得られた。このように、図9の実線Kで示された電力伝送効率は、どの位置ずれ量においても、図9の破線Jで示された電力伝送効率に比べて大きな値になることがわかる。すなわち、送電コイル1の中心軸3と受電コイル2の中心軸5の両方を、コイル中心連結線7とほぼ一致するように傾けたことによって、送電コイル1から受電コイル2への電力伝送効率の位置ずれによる減衰を大幅に抑制することができる。送電コイル1の中心軸3と受電コイル2の中心軸5の両方を、コイル中心連結線7とほぼ一致するするように傾けるためには、まず、送電コイル1及び受電コイル2の一方の中心軸の方向を傾き角θが小さくなる向きに調整し、次に、他方を傾き角θが小さくなる向きに調整するように操作すればよい。"