内視鏡の挿入部に装着され、中空トロイダル形状の回転体またはリング状のエンドレスベルトからなる回転体を前記挿入部の長手方向に循環移動させることによって前記挿入部を検査孔内で進退させる内視鏡用自己推進装置において、前記回転体の内部領域に配置され、前記回転体を循環移動自在に支持する回転体支持部材と、前記挿入部が挿通される第1開口部、及び、前記回転体の前端部と当接され前記回転体支持部材の前端部との間で前記回転体を挟持する第1挟持部材を有し、前記第1開口部に前記挿入部が挿通されることによって前記挿入部の外周に固定されるとともに、前記挿入部の外周に固定された際に前記第1挟持部材により前記回転体の前方への移動を規制する前方装着部と、前記挿入部が挿通される第2開口部、及び、前記回転体の後端部と当接され前記回転体支持部材の後端部との間で前記回転体を挟持する第2挟持部材を有し、前記第2開口部に前記挿入部が挿通されることによって前記挿入部の外周に固定されるとともに、前記挿入部の外周に固定された際に前記第2挟持部材により前記回転体の後方への移動を規制する後方装着部と、を備え、前記第1、第2挟持部材の少なくとも一方は、検査孔外に設けられた駆動源から駆動力を供給されて回転することにより、前記回転体を循環移動させる駆動ローラであることを特徴とする内視鏡用自己推進装置。前記回転体支持部材は、前記回転体が循環駆動された際に、前記挿入部の外周のうち前記前方装着部と前記後方装着部との間から露呈した露呈部分に前記回転体が摺接するように、前記回転体を支持することを特徴とする請求項1記載の内視鏡用自己推進装置。前記第2挟持部材が、前記駆動ローラであることを特徴とする請求項1または2記載の内視鏡用自己推進装置。前記第1挟持部材は、前記回転体の循環移動に従動して回転する従動ローラであることを特徴とする請求項3記載の内視鏡用自己推進装置。前記回転体は、エンドレスベルトからなり、前記挿入部の軸回りに並べて配置されることを特徴とする請求項1または2記載の内視鏡用自己推進装置。前記回転体支持部材は、前記エンドレスベルト間の隙間を通り、前記前方装着部または前記後方装着部の少なくとも一方へと延びるステーを備え、前記ステーを介して前記前方装着部または前記後方装着部の少なくとも一方に固定されて一体化されることを特徴とする請求項4記載の内視鏡用自己推進装置。前記回転体支持部材は、前記回転体の内部前端側に配置され、前記第1挟持部材との間で前記回転体を挟持する前端支持部材と、前記回転体の内部後端側に配置され、前記第2挟持部材との間で前記回転体を挟持する後端支持部材と、前記前端支持部材と前記後端支持部材との間に配置され、前記前端支持部材を前記第1挟持部材へ向けて付勢し、前記後端支持部材を前記第2挟持部材へ向けて付勢する付勢手段とを備えていることを特徴とする請求項1~6いずれか記載の内視鏡用自己推進装置。前記駆動源から駆動力を供給されて軸回りに回転するトルクワイヤの先端に取り付けられた歯車と、前記挿入部を取り囲む円筒形状に形成され、前記歯車の回転に伴って前記挿入部の軸回りに回転するウォームギアと、前記ウォームギアと歯合されて前記ウォームギアの回転に伴って回転するウォームホイールとを備え、前記ウォームホイールが前記駆動ローラであることを特徴とする請求項1~6いずれか記載の内視鏡用自己推進装置。しかしながら、上記特許文献1記載の装置では、回転体の内側回転体と内視鏡の外周との間に、回転体を駆動する駆動ローラが設けられているため外径が大きく、患者への負担が大きくなってしまうといった問題があった。本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、外径が小さく患者への負担を軽減できる内視鏡用自己推進装置を提供することを目的としている。上記目的を達成するために、本発明の内視鏡用自己推進装置は、内視鏡の挿入部に装着され、中空トロイダル形状の回転体またはリング状のエンドレスベルトからなる回転体を前記挿入部の長手方向に循環移動させることによって前記挿入部を検査孔内で進退させる内視鏡用自己推進装置において、前記回転体の内部領域に配置され、前記回転体を循環移動自在に支持する回転体支持部材と、前記挿入部が挿通される第1開口部、及び、前記回転体の前端部と当接され前記回転体支持部材の前端部との間で前記回転体を挟持する第1挟持部材を有し、前記第1開口部に前記挿入部が挿通されることによって前記挿入部の外周に固定されるとともに、前記挿入部の外周に固定された際に前記第1挟持部材により前記回転体の前方への移動を規制する前方装着部と、前記挿入部が挿通される第2開口部、及び、前記回転体の後端部と当接され前記回転体支持部材の後端部との間で前記回転体を挟持する第2挟持部材を有し、前記第2開口部に前記挿入部が挿通されることによって前記挿入部の外周に固定されるとともに、前記挿入部の外周に固定された際に前記第2挟持部材により前記回転体の後方への移動を規制する後方装着部と、を備え、前記第1、第2挟持部材の少なくとも一方は、検査孔外に設けられた駆動源から駆動力を供給されて回転することにより、前記回転体を循環移動させる駆動ローラであることを特徴としている。前記回転体支持部材は、前記回転体が循環駆動された際に、前記挿入部の外周のうち前記前方装着部と前記後方装着部との間から露呈した露呈部分に前記回転体が摺接するように、前記回転体を支持することが好ましい。前記第2挟持部材が、前記駆動ローラであることが好ましい。前記第1挟持部材は、前記回転体の循環移動に従動して回転する従動ローラであってもよい。前記回転体は、エンドレスベルトからなり、前記挿入部の軸回りに並べて配置されるものでもよい。前記回転体支持部材は、前記エンドレスベルト間の隙間を通り、前記前方装着部または前記後方装着部の少なくとも一方へと延びるステーを備え、前記ステーを介して前記前方装着部または前記後方装着部の少なくとも一方に固定されて一体化されるものでもよい。前記回転体支持部材は、前記回転体の内部前端側に配置され、前記第1挟持部材との間で前記回転体を挟持する前端支持部材と、前記回転体の内部後端側に配置され、前記第2挟持部材との間で前記回転体を挟持する後端支持部材と、前記前端支持部材と前記後端支持部材との間に配置され、前記前端支持部材を前記第1挟持部材へ向けて付勢し、前記後端支持部材を前記第2挟持部材へ向けて付勢する付勢手段とを備えているものでもよい。前記駆動源から駆動力を供給されて軸回りに回転するトルクワイヤの先端に取り付けられた歯車と、前記挿入部を取り囲む円筒形状に形成され、前記歯車の回転に伴って前記挿入部の軸回りに回転するウォームギアと、前記ウォームギアと歯合されて前記ウォームギアの回転に伴って回転するウォームホイールとを備え、前記ウォームホイールが前記駆動ローラであってもよい。本発明の内視鏡用自己推進装置は、駆動ローラを、回転体よりも前または後に設けたので、外径が小さく患者への負担を軽減できる。図1、図2において、内視鏡システム10は、電子内視鏡12と、この電子内視鏡12に装着される自己推進装置内視鏡装着具14とから構成される。電子内視鏡12は、検査孔例えば、大腸に挿入される挿入部16、挿入部16の後端に連設された手元操作部18、ユニバーサルコード20を介して手元操作部18と接続されたプロセッサ装置や光源装置や送気送水装置いずれも図示せずなどから構成される。挿入部16は、先端硬性部16a、湾曲部16b、柔軟部16cとからなり、これらが先端前側から順に設けられている。先端硬性部16aには、光源装置からの照明光を被観察部位に照射するための照明窓22や、送気送水装置から供給されるエアーや水を観察窓に向けて噴射するための送気送水ノズル24、25、後述する鉗子口32に挿通された電気メス等の処置具の先端が露呈される鉗子出口26が設けられている。また、先端硬性部16aには、体内の被観察部位の像を取り込むための観察窓28が設けられている。観察窓28の背後には、対物光学系、及び、CCDやCMOSイメージセンサ等の固体撮像素子が設けられている。固体撮像素子は、挿入部16、手元操作部18、ユニバーサルコード20に挿通された信号ケーブルによりプロセッサ装置図示せずに接続される。プロセッサ装置は、固体撮像素子を駆動制御して被観察部位を撮像し、撮像した画像をモニタ図示せずに表示させる。湾曲部16bは、可撓性を有するとともに、ワイヤなどを介して手元操作部18と接続されている。そして、湾曲部16bは、手元操作部18の操作に応じて上下左右に湾曲する。これにより、先端硬性部16aを所望の方向へ向けることができる。柔軟部16cは、柔軟に設けられ、先端硬性部16aを検査孔内の目的の部位へ到達させるために数m程度の長さに形成されている。手元操作部18には、前述した送気送水ノズル24からエアー、水を噴出させるための送気送水ボタン30、31や、電気メス等の処置具が挿通される鉗子口32が設けられている。また、手元操作部18には、アングルノブ34が設けられている。アングルノブ34は、2つの操作ダイヤル34a、34bが重ねて配置されたものであり、奥側の操作ダイヤル34aを回転させることで湾曲部16bを上下に湾曲させ、手前側の操作ダイヤル34bを回転させることで湾曲部16bを左右に湾曲させることができる。自己推進装置14は、電子内視鏡12に装着され、体内管路内における電子内視鏡12の挿入部16の進退を補助する装置である。自己推進装置14は、挿入部16に取り付けられて検査孔内に挿入される本体40と、検査孔外に配置されて本体40を駆動制御するコントロールユニット42とを備えている。本体40は、エンドレスベルト44を備えている。エンドレスベルト44は、柔軟性を有する生体適合プラスチックポリ塩化ビニル、ポリアミド樹脂、フッ素樹脂、ポリウレタン樹脂等から形成されている。エンドレスベルト44は、挿入部16の中心軸A回りに120°の回転位置間隔で配置され、中心軸Aと平行な方向に循環駆動される。自己推進装置14は、エンドレスベルト44を循環駆動させることによって挿入部16に推進力を供給する。本体40の後端には、柔軟性を有する生体適合プラスチックポリ塩化ビニル、ポリアミド樹脂、フッ素樹脂、ポリウレタン樹脂等から形成されるオーバーチューブ46が接続されており、オーバーチューブ46には、エンドレスベルト44に駆動力を供給するためのトルクワイヤ48が挿通されている。トルクワイヤ48は、先端が本体40に接続され、後端がコントロールユニット42に接続されている。コントロールユニット42には、トルクワイヤ48を回転させるモータ図示せずと、このモータの回転方向や回転スピードを調節するための操作部図示せずとが設けられ、操作部を操作することによってエンドレスベルト44の回転を制御、すなわち、挿入部16の推進方向や推進スピードを調節できる。図3、図4に示すように、本体40は、エンドレスベルト44を支持するベルト支持筒50と、ベルト支持筒50の前方に配置される前カバー52と、ベルト支持筒50の後方に配置される後カバー54とから構成される。これらは、後カバー54、ベルト支持筒50、前カバー52の順でそれぞれ挿入部16に取り付けられる。ベルト支持筒50は、挿入部16の外周を取り囲む三角筒形状に形成され、前端部には前ローラ56が、後端部には後ローラ58が、それぞれ挿入部16の中心軸A回りに120°の回転位置間隔で配置され、回転自在に支持されている。エンドレスベルト44は、前ローラ56と後ローラ58との間を橋渡すようにこれらの外側に架けられることによってベルト支持筒50に支持されており、前ローラ56及び後ローラ58とともに回転する。ベルト支持筒50は、エンドレスベルト44が回転した際に、挿入部16の外周に摺接するように、その大きさ及び形状が決定されている。これにより、挿入部16の軸Aとは垂直な方向についてベルト支持筒50の移動が規制され、ベルト支持筒50のがたつきが防止される。また、エンドレスベルト44と挿入部16の外周との間に部材を配置しないので、自己推進装置14の外径を小さくできる。前カバー52は、ベルト支持筒50を前端側から覆う蓋状に形成されており、前端部に形成された開口60内に挿入部16が挿通されることによって挿入部16に取り付けられる。前カバー52の後端には、柔軟な素材から形成されたワイパー62が設けられており、前カバー52が挿入部16に取り付けられると、前カバー52の後端と、ベルト支持筒50及びエンドレスベルト44との間の隙間がワイパー62によって塞がれる。これにより、ベルト支持筒50と挿入部16の外周との間への異物の混入が防止される。また、エンドレスベルト44の回転に伴う、腸の内壁などの巻き込みも防止される。さらに、前カバー52により、ベルト支持筒50の前方への移動が規制される。図5に示すように、前カバー52の内部には、従動ローラ64が収められている。従動ローラ64は、エンドレスベルト44のそれぞれに対応するように、挿入部16の中心軸A回りに120°の回転位置間隔で三角板状の支持板66に取り付けられ、回転自在に支持されている。支持板66は、スペーサ68を介して前カバー52の背面に固定されており、前カバー52が取り付けられると、従動ローラ64はエンドレスベルト44と当接し、エンドレスベルト44の回転に伴って回転する。また、前カバー52が取り付けられると、従動ローラ64によりエンドレスベルト44が押さえられ、ベルト支持筒50の前方への移動が規制される。なお、ベルト支持筒50は前カバー52によっても前方への移動が規制されているので、従動ローラを廃止してもよい。従動ローラを廃止すると、ベルト支持筒50の移動を規制する力は弱まるが、自己推進装置の前後方向の長さを短くできる。図3、図4に戻り、後カバー54は、ベルト支持筒50を後端側から覆う蓋状に形成されており、後端部に形成された開口70内に挿入部16が挿通されることによって挿入部16に取り付けられる。後カバー54の前端には、柔軟な素材から形成されたワイパー72が設けられており、後カバー54が挿入部16に取り付けられると、後カバー54の前端と、ベルト支持筒50及びエンドレスベルト44との間の隙間がワイパー72によって塞がれる。これにより、ベルト支持筒50と挿入部16の外周との間への異物の混入が防止される。また、エンドレスベルト44の回転に伴う、腸の内壁などの巻き込みも防止される。さらに、後カバー54により、ベルト支持筒50の後方への移動が規制される。図6に示すように、後カバー54の内部には、エンドレスベルト44を回転駆動させる駆動機構74が収められている。駆動機構74は、歯車76、ウォームギア78、ウォームホイール駆動ローラ80を備えている。歯車76は、トルクワイヤ48の前端と連結され、トルクワイヤ48と一体に回転する。歯車76は、後カバー54の前面に取り付けられ、回転自在に支持される。ウォームギア78は、挿入部16を取り囲む円筒形状に形成されており、挿入部16の中心軸A回りに回転自在に設けられている。ウォームギア78の後端側の外周には、歯車76と歯合する歯列78aが形成されており、ウォームギア78は、歯車76の回転に伴って回転する。ウォームギア78は、内周部が挿入部16の外周により支持されるとともに、外周部の後端側が後カバー54の前面に形成された保持リング82により支持されて、挿入部16の中心軸Aとは垂直な方向の移動が規制されている。また、ウォームギア78の前方には、押さえ板84が設けられている。押さえ板84は、挿入部16の外周を取り囲む係止リング84aと、係止リング84aの外周から後カバー54の3つの角部エンドレスベルト44間の隙間へ向けて延びる3枚の羽根84bとを有し、羽根84bの先端部が後カバー54の内壁に固定されている。そして、ウォームギア78は、係止リング84aと後カバー54との間に挟まれて、前後方向への移動が規制されている。ウォームホイール80は、エンドレスベルト44のそれぞれに対応するように、挿入部16の中心軸A回りに120°の回転位置間隔で、三角筒状のホイール支持筒86に取り付けられ、回転自在に支持されている。ホイール支持筒86は、後カバー54と押さえ板84との間に配置され、後端が後カバー54に固定され、前端が押さえ板84の各羽根84bに固定されている。ウォームホイール80は、ウォームギア78と歯合されており、ウォームギア78の回転に伴って回転する。また、後カバー54が取り付けられると、ウォームホイール80がエンドレスベルト44と当接し、ウォームホイール80の回転に伴ってエンドレスベルト44が回転する。さらに、後カバー54が取り付けられると、ウォームホイール80によりエンドレスベルト44が押さえられ、ベルト支持筒50の後方への移動が規制される。このように、自己推進装置14では、コントロールユニット42から供給された動力を、駆動機構74歯車76、ウォームギア78、ウォームホイール80を介してエンドレスベルト44に伝達して、エンドレスベルト44を回転させる。そして、自己推進装置14は、この駆動機構74を後カバー54の内部すなわち、エンドレスベルトよりも後方に配置し、エンドレスベルト44を挿入部16の外周に摺接させるエンドレスベルト44と挿入部16との間に部材を配置しないようにしたので、外径が小さく、患者への負担が少ない。なお、本発明は上記実施形態に限定されず細部の構成は適宜変更できる。例えば、図7に示す自己推進装置90のように、エンドレスベルト44を従動ローラ64やウォームホイール80へ向けて付勢してもよい。この自己推進装置14では、前部92と後部94とに2分割されたベルト支持筒96を用いるとともに、前部92と後部94との間にバネ97を配置し、このバネ97により前部92を従動ローラ64へ向けて付勢し、後部94をウォームホイール80へ向けて付勢している。なお、図7以降の図面を用いた説明では、上述した実施形態と同様の部材については同様の符号を付して説明を省略している。さらに、図8に示す自己推進装置98のように、上述した実施形態で説明した従動ローラに代えて、非回転式の規制部材100でエンドレスベルト44を前方から押さえ、エンドレスベルト44の前方への移動を規制してもよい。もちろん、駆動機構をエンドレスベルト44の前方へ設け、非回転式の規制部材で、エンドレスベルト44を後方から押さえ、エンドレスベルト44の後方への移動を規制してもよい。また、図9に示す自己推進装置102のように、規制部材104を内側中心軸Aに近い側と外側中心軸Aから遠い側から挟み込むように2つの前ローラ106、108を設けてもよい。もちろん、本実施例とは反対に、1つの前ローラを内側と外側から挟み込むように、従動ローラや規制部材を2つ設けてもよい。さらに、ウォームホイールを挟み込むように、2つの後ローラを設けてもよい。また、ウォームホイールの内側または外側に従動ローラ規制部材を設け、この従動ローラ規制部材とウォームホイールとの間で、1つの後ローラを挟み込んでもよい。さらに、図10に示す自己推進装置110のように、前ローラや後ローラを設けずに、ベルト支持筒112に直接エンドレスベルト44を架けてもよい。この自己推進装置110では、エンドレスベルト44とベルト支持筒112との摩擦抵抗を軽減するために、ベルト支持筒50のうちエンドレスベルト44と当接する部分については、円弧状の曲面から構成している。また、上記実施形態では、駆動機構をエンドレスベルトよりも後方に配置する例で説明をしたが、駆動機構をエンドレスベルトよりも前方に配置してもよい。この場合、トルクワイヤを前カバーまで延長し、上記実施形態の駆動機構とは前後を反転させた駆動機構を前カバー内に設ければよい。もちろん、エンドレスベルトよりも前方と後方とのそれぞれに駆動機構を配置し、2つの駆動機構によりエンドレスベルトを駆動してもよい。さらに、上記実施形態では、3本のエンドレスベルトを備えた例で説明をしたが、本発明はこれに限定されるものではない。エンドレスベルトの本数はこれに限定されず適宜変更できるので、2本以下であってもよいし、4本以上であってもよい。また、上記実施形態では、挿入部の外周と前カバーと後カバーとによって移動が規制されるフローティングタイプのベルト保持筒を用いる例で説明をしたが、ベルト保持筒を挿入部の外周や、前カバーや後カバーの少なくとも一方に固定してもよい。この場合、ベルト保持筒のうちエンドレスベルト間の隙間から露呈された部分と、挿入部の外周や前カバーや後カバーとを繋ぐようにステーを設け、このステーによりベルト保持筒を固定すればよい。このように、ベルト保持筒を固定すれば、ベルト保持筒のがたつきをより確実に防止できる。また、ベルト保持筒を前カバーや後カバーに固定して一体化すれば、これらを別個に挿入部に取り付ける場合と比較して装着が容易である。さらに、上記実施形態では、回転体がエンドレスベルトである例で説明をしたが、本発明はこれに限定されるものではない。前述した特許文献1に記載されているように、中空トロイダル形状の回転体を用いてもよい。この場合、上述した実施形態と同様のベルト保持筒を回転体の内部の配置し、このベルト保持筒の移動を、挿入部の外周及び前カバーと後カバーとによって規制すればよい。また、上記実施形態では、医療診断用の電子内視鏡の装着具に本発明を適用した例で説明をしたが、本発明はこれに限定されるものではない。工業用等その他の内視鏡や超音波プローブといった管路観察用器具の装着具に本発明を適用してもよい。