"袋の両側縁部を吊り下げ状に保持して、前記袋を水平面内における所定の軌道に沿って間欠移送する左右一対のグリッパを複数組備え、その移送過程において所定の包装処理工程を順次施す間欠移送式縦型袋詰め包装機における被包装物充填装置において、該被包装物充填装置は、被包装物を貯留するタンクと、該タンク内に配置され且つサーボモータにより駆動されるオーガスクリューとを有し、所定の間欠停止位置に配置されるオーガ式充填装置と、前記タンク内における前記被包装物の貯留レベルを検出するタンク内レベル検出センサと、前記グリッパにより移送されてきた前記袋の両側縁部を保持可能な保持部材と、該保持部材を支持し,前記保持部材に保持された前記袋の重量を計量する計量器とを有し、前記所定の間欠停止位置に配置される掴み替え計量装置と、前記タンク内レベル検出センサからの信号に基づき前記オーガ式充填装置と前記掴み替え計量装置を制御する制御装置とを備え、該制御装置は、前記タンク内における前記被包装物の貯留レベルが所定値以上の場合には、前記オーガ式充填装置の前記サーボモータを所定の回転角度だけ回転させて、前記袋に前記被包装物を充填させるパルス計測式充填制御を行い、前記貯留レベルが前記所定値未満の場合には、前記保持部材で前記袋を保持するとともに前記グリッパを開放し、前記計量器で前記袋の重量を計測しながら、前記オーガ式充填装置で所望の重量になるまで前記袋に前記被包装物を充填させる掴み替え計量式充填制御を行い、前記パルス計測式充填制御時より前記掴み替え計量式充填制御時の方が間欠停止時間が長くなるよう制御することを特徴とする、被包装物充填装置。請求項1記載の被包装物充填装置において、前記タンク内レベル検出センサは前記タンク内に配置されることを特徴とする、被包装物充填装置。請求項1又は2記載の被包装物充填装置において、前記袋の前記所定の軌道は円弧状であることを特徴とする、被包装物充填装置。袋の両側縁部を吊り下げ状に保持して、前記袋を水平面内における所定の軌道に沿って間欠移送する左右一対のグリッパを複数組備え、その移送過程において所定の包装処理工程を順次施す間欠移送式縦型袋詰め包装機における被包装物充填方法において、被包装物が貯留されたタンク内における被包装物の貯留レベルを検出するタンク内レベル検出工程と、前記貯留レベルが所定値以上の場合にパルス計測式充填工程を、前記貯留レベルが所定値未満の場合に掴み替え計量式充填工程を選択し、前記パルス計測式充填工程を実施する時よりも前記掴み替え計量式充填工程を実施する時の方が間欠停止時間が長くなるよう前記グリッパの移動を制御する充填制御切り替え工程とを備え、前記パルス計測式充填工程においては、所定の間欠停止位置に配置されるオーガ式充填装置のオーガスクリューをサーボモータで回転させて前記袋に前記被包装物の充填を開始して、前記オーガスクリューが所定の回転角度に達したことを示す信号に基づいて充填を終了し、前記掴み替え計量式充填工程においては、前記所定の間欠停止位置に配置された掴み替え計量装置の保持部材で前記袋を保持した後に前記グリッパを開放して前記袋の掴み替えを行った後、前記オーガ式充填装置で前記袋に前記被包装物の充填を開始して,前記掴み替え計量装置の計量器による計量値が所定値に達したことを示す信号に基づいて充填を終了し、前記袋を前記グリッパで再び保持した後に前記保持部材を開放して前記袋の掴み戻しを行うことを特徴とする、被包装物充填方法。請求項4記載の被包装物充填方法において、前記掴み替え計量式充填工程はさらに、前記袋への前記被包装物の充填開始とともに充填時間の計測を開始し、該充填時間が所定値を超えても前記計量器による前記計量値が所定値に達しない場合に異常信号を発する工程を含むことを特徴とする、被包装物充填方法。本願発明は上記従来技術の問題点に鑑みなされたものであり、充填精度の向上と生産性の向上とのバランスを図り、従来に比して効率の良い被包装物の充填が行える被包装物充填装置及び充填方法を提供することをその課題とする。上記課題を解決するため、袋の両側縁部を吊り下げ状に保持して、前記袋を水平面内における所定の軌道に沿って間欠移送する左右一対のグリッパを複数組備え、その移送過程において所定の包装処理工程を順次施す間欠移送式縦型袋詰め包装機における被包装物充填装置において、該被包装物充填装置は、被包装物を貯留するタンクと、該タンク内に配置され且つサーボモータにより駆動されるオーガスクリューとを有し、所定の間欠停止位置に配置されるオーガ式充填装置と、前記タンク内における前記被包装物の貯留レベルを検出するタンク内レベル検出センサと、前記グリッパにより移送されてきた前記袋の両側縁部を保持可能な保持部材と、該保持部材を支持し,前記保持部材に保持された前記袋の重量を計量する計量器とを有し、前記所定の間欠停止位置に配置される掴み替え計量装置と、前記タンク内レベル検出センサからの信号に基づき前記オーガ式充填装置と前記掴み替え計量装置を制御する制御装置とを備え、該制御装置は、前記タンク内における前記被包装物の貯留レベルが所定値以上の場合には、前記オーガ式充填装置の前記サーボモータを所定の回転角度だけ回転させて、前記袋に前記被包装物を充填させるパルス計測式充填制御を行い、前記貯留レベルが前記所定値未満の場合には、前記保持部材で前記袋を保持するとともに前記グリッパを開放し、前記計量器で前記袋の重量を計測しながら、前記オーガ式充填装置で所望の重量になるまで前記袋に前記被包装物を充填させる掴み替え計量式充填制御を行い、前記パルス計測式充填制御時より前記掴み替え計量式充填制御時の方が間欠停止時間が長くなるよう制御することを特徴とする、被包装物充填装置を提供する。かかる発明においては、タンク内における被包装物の貯留量に基づいてパルス計測式充填制御と掴み替え計量式充填制御とを自動で切り替えて、充填精度が保てないと判断される場合にのみ袋を掴み替えて、充填量を実際の計量値で管理しながら充填を行う。そのため、一定の充填精度を維持したまま、掴み替えに伴う生産性の低下を最小限に抑えることができる。前記被包装物充填装置において、前記タンク内レベル検出センサは前記タンク内に配置されていてもよい。前記被包装物充填装置において、前記袋の前記所定の軌道は円弧状であってもよい。また、上記課題を解決するため、袋の両側縁部を吊り下げ状に保持して、前記袋を水平面内における所定の軌道に沿って間欠移送する左右一対のグリッパを複数組備え、その移送過程において所定の包装処理工程を順次施す間欠移送式縦型袋詰め包装機における被包装物充填方法において、被包装物が貯留されたタンク内における被包装物の貯留レベルを検出するタンク内レベル検出工程と、前記貯留レベルが所定値以上の場合にパルス計測式充填工程を、前記貯留レベルが所定値未満の場合に掴み替え計量式充填工程を選択し、前記パルス計測式充填工程を実施する時よりも前記掴み替え計量式充填工程を実施する時の方が間欠停止時間が長くなるよう前記グリッパの移動を制御する充填制御切り替え工程とを備え、前記パルス計測式充填工程においては、所定の間欠停止位置に配置されるオーガ式充填装置のオーガスクリューをサーボモータで回転させて前記袋に前記被包装物の充填を開始して、前記オーガスクリューが所定の回転角度に達したことを示す信号に基づいて充填を終了し、前記掴み替え計量式充填工程においては、前記所定の間欠停止位置に配置された掴み替え計量装置の保持部材で前記袋を保持した後に前記グリッパを開放して前記袋の掴み替えを行った後、前記オーガ式充填装置で前記袋に前記被包装物の充填を開始して,前記掴み替え計量装置の計量器による計量値が所定値に達したことを示す信号に基づいて充填を終了し、前記袋を前記グリッパで再び保持した後に前記保持部材を開放して前記袋の掴み戻しを行うことを特徴とする、被包装物充填方法を提供する。前記被包装物充填方法において、前記掴み替え計量式充填工程はさらに、前記袋への前記被包装物の充填開始とともに充填時間の計測を開始し、該充填時間が所定値を超えても前記計量器による前記計量値が所定値に達しない場合に異常信号を発する工程を含んでいてもよい。これにより、タンク内の被包装物が無くなった場合等、充填がうまく行えていない状態を検知することができる。タンク内における被包装物の貯留量に基づいてパルス計測式充填制御と掴み替え計量式充填制御とを自動で切り替えて充填を行うため、掴み替えによる生産性の低下を最小限に抑えつつ、充填精度を維持することが可能となり、従来に比して効率の良い被包装物の充填を行うことができる。以下、図面を参照して本願発明の実施形態について説明する。まず図1を用いて、本願発明に係る被包装物充填装置16を含む間欠移送式縦型袋詰め包装機以下単に包装機1の全体構成と各包装処理工程の概要を説明する。図1は、被包装物充填装置16を含む包装機1の概略構成図である。包装機1は円形の回転テーブル2と、その外周部に円周方向所定の間隔で複数組取り付けられた左右一対のグリッパ4とを備えており、このグリッパ4で包装袋以下単に袋6の両側縁部を吊り下げ状態で把持する。回転テーブル2は図示しないインデックスユニット及びメインモータに連結され、回転テーブル2の回転に合わせて袋6が間欠移送される。なお、本実施の形態では袋6の移送軌道は円弧状となっているが、直線,レーストラック等、他の形状であってもよい。包装機1による包装処理工程について説明する。図において回転テーブル2の外周部に沿って付されたローマ数字は、各種包装処理を行うためのステーションを示している。ステーションIでは、コンベアマガジン8から順次供給される袋6の上側両側縁部をグリッパ4によって把持し、これを垂直状態で保持する。この状態で移送されてくる袋6の外面に対し、ステーションIIで印字機10によって製造日等が印刷される。ステーションIIIで吸盤対12と開口ガイド14を用いて袋6の袋口を開口し、開口状態のままステーションIVへ移送される。ステーションIVには被包装物充填装置16が配置されており、袋6に対しオーガ式充填装置18によって被包装物が充填される。被包装物充填装置16は、前述のオーガ式充填装置18と、オーガ式充填装置18に貯留された被包装物の貯留レベルを検出するレベル検出センサ24図2,3参照と、移送されてきた袋6をグリッパ4から掴み替えて計量する掴み替え計量装置26図2,3参照とを備えており、制御装置32によって制御される。この被包装物充填装置16ついては後述する。ステーションVでは、昇降自在なエアー噴射ノズル34を袋6内へ挿入し、袋口内面のシール予定部を清掃する。ステーションVIでは図示しない不活性ガス源に繋がれたノズル36を袋6内へ挿入した後、左右一対のグリッパ4を互いに離反させて袋口を緊張させ、ノズル36から不活性ガスを噴射して袋6内の空気をガスに置換する。ステーションVII,VIIIでは一対の熱板38,40をそれぞれ用いて袋口の第1シール工程,第2シール工程が行われ、ステーションIXでは一対の冷却板42を用いて袋口を冷却し、被包装物を内包した完成品として袋6をシュート44へ放出する。ステーションXは予備である。図2,3を参照して、被包装物充填装置16についてより詳細に説明する。図2,3は共にステーションIVにおける被包装物充填装置16具体的には、オーガ式充填装置18,レベル検出センサ24,掴み替え計量装置26の斜視図であり、図2が後述するパルス計測式充填制御時,図3が掴み替え計量式充填制御時を示している。両図において、オーガ式充填装置18は一部分が切り欠かれた状態で示されている。オーガ式充填装置18は被包装物図示せずを貯留する漏斗状のタンク20を有しており、そのタンク20は下端に吐出口を備えている。タンク20内には図示しないサーボモータにより駆動されるオーガスクリュー22が吐出口まで達するよう配置され、これを回転させることにより、タンク20内に貯留された被包装物を回転した角度に応じた量だけ吐出口から吐出させる。オーガ式充填装置18としては、背景技術において説明した従来用いられているタイプのものを使用することができる。符号24がタンク20内に配置されたレベル検出センサであり、タンク20内の被包装物の貯留レベルを検出し、図1において回転テーブル2の外側に配置された制御装置32に検出結果を信号として送るようになっている。そして、この信号を受けた制御装置32により、オーガ式充填装置18及び掴み替え計量装置26の動作が制御される。なお、レベル検出センサ24には静電容量式や光学式など、被包装物の特性に合わせて種々のレベルセンサを用いることができる。掴み替え計量装置26は、グリッパ4により把持されてステーションIVに移送されてきた袋6の上側両側縁部を掴むことができるよう配置された保持部材としての一対のチャック28と、図示しないスタンドを介して包装機1の機台図示せずに立設され,チャック28の基部が連結された計量器30とから構成されている。図2に示す通り、通常チャック28は開いた状態にあり、袋6はその上側部分が、開いた状態のチャック28の間を通るようにグリッパ4によって移送されてくる。掴み替え計量装置26はステーションIVに間欠停止した袋6をチャック28で掴み替える動作を行うが、このとき計量器30によってチャック28で把持された袋6の重量を計量することができる。前述の通り、掴み替え計量装置26の動作は、レベル検出センサ24からの信号に応じて制御装置32により制御される。タンク20内における被包装物の貯留量が一定の値を超えると、オーガスクリュー22付近の被包装物には相応の圧力が掛かっており、適度な密度となっているため、オーガ式充填装置18による充填精度が安定する。したがって、レベル検出センサ24からの信号に基づき、タンク20内における被包装物の貯留レベルが予め設定された値以上と判断される場合には、掴み替え計量装置26による掴み替え動作及び計量は行わず、オーガスクリュー22を所定の角度だけ回転させることで被包装物の充填を行う図2参照。これをパルス計測式充填制御と称する。他方、タンク20内における被包装物の貯留量が一定の値を下回ると、オーガスクリュー22付近の被包装物に作用する圧力が低下し、密度が粗となってしまうため、オーガスクリュー22による充填では被包装物の充填量にばらつきが生じ、充填精度が低下する。そのため、レベル検出センサ24からの信号に基づき、タンク20内における被包装物の貯留レベルが所定値未満と判断される場合には、ステーションIVに移送されてきた袋6を、グリッパ4に替わって掴み替え計量装置26のチャック28が掴み替える。この掴み替え動作の後、計量器30によって実際の計量値で充填量を管理しながらオーガ式充填装置18による充填を行う図3参照。これを掴み替え計量式充填制御と称する。次に、被包装物充填装置16による被包装物の充填工程の制御フローについて図4に基づき説明する。図4は、同制御のフローチャートである。包装機1のスイッチが入れられると、ステップS1以下単にS1と表し、S1以降の各ステップも同様に表記する。として制御がスタートする。S2でタンク内レベル検出指令が発せられ、レベル検出センサ24によりオーガ式充填装置18のタンク20内に貯留された被包装物の貯留量のレベルが検出される。次いで、S3で検出された貯留レベルが予め設定された値所定値と比較される。被包装物の貯留レベルが所定値以上の場合には、前述のパルス計測式充填制御を行う。まず、S4で制御装置32からオーガ式充填開始指令が発せられ、ステーションIVに移送されてきた袋6に対しオーガ式充填装置18による充填が開始される。これに合わせて、S5でサーボモータの回転開始時からの実パルス数がカウントされる。S6ではS5でカウントされた実パルス数が所定の基準パルス数に達しているか否かが判断され、達していない場合にはそのまま充填が続けられて実パルス数のカウントS5が継続される。他方、基準パルス数に達している場合には、S7で充填停止指令が発せられて、サーボモータが停止され、オーガ式充填装置18による充填が終了する。充填が完了した袋6は次のステーションVに向かって間欠移送され、ステーションIVに新たに移送されてきた袋6に対し、S2以降の流れに沿って被包装物の充填が行われることとなる。なお、基準パルス数とは、目標とする充填量基準重量値を充填するのに必要な角度だけオーガスクリュー22を回転させるためにサーボモータから発せられるパルス数を意味する。S3で被包装物の貯留レベルが所定値未満と判断された場合、上述の掴み替え計量式充填制御を行う。具体的には、まずS8において制御装置32から掴み替え指令が発せられ、掴み替え計量装置26による掴み替え動作が開始される。すなわち、掴み替え計量装置26が作動して、チャック28によってグリッパ4よりも上側の位置で袋6の両側縁部を把持した後、グリッパ4が開いて袋6を放すことで掴み替えを行う。次いでS9でテーブル駆動停止指令が発せられ、間欠停止時の回転テーブル2のメインモータを所定のタイミングで所定時間停止させる。これにより、パルス計測式充填制御時よりも長い時間間欠停止させることが可能となり、充填のための停止時間を確保することができる。なお、本実施形態においてはこのような制御を行うこととしたが、これに限定されず、パルス計測式充填制御時よりも掴み替え計量式充填制御時の方が間欠停止時間が長くなるような制御であればよい。例えば、間欠停止時の回転テーブル2のメインモータを所定値まで減速させてもよいし、或いはパルス計測式充填制御中の間欠停止時においてメインモータを掴み替え計量式充填制御時よりも増速させるよう制御してもよい。S10においては、オーガ式充填開始指令と充填時間計測開始指令が発せられる。これらの指令により、チャック28により保持された袋6に対しオーガ式充填装置18による充填が開始されると同時に充填時間の計測が開始される。次いで、S11の計量開始指令とともに計量器30による袋6の計量が開始され、S12で計量値と基準重量値とが比較される。計量値が基準重量値に達していなければ被包装物の充填が継続されることとなるが、この際S13でS10で計測を開始した充填時間と所定の基準時間とが比較される。充填時間が基準時間に達していなければS12へ戻る。一方、基準時間を越えてもなお計量値が基準重量値に達しない場合には、タンク20内における被包装物の貯留量が0になったものと判断し、S14で異常信号出力指令を発する。異常信号としては、警報ブザーを鳴らしたり、タンク20内が空になったことを操作パネルに表示したり、包装機1を緊急停止すること等が考えられ、またこれらを組み合わせたものであっても良い。S12で計量値が基準重量値に達していると判断された場合には、S15で充填停止指令が発せられ、被包装物の充填が終了される。続いて、S16でテーブル駆動再起動指令が発せられて、停止していた回転テーブル2のメインモータが再起動された後、S17で掴み戻し指令が発せられ、再び袋6をグリッパ4で把持した後、掴み替え計量装置26のチャック28を開放し、掴み戻しを行う。この後、袋6は次のステーションVに向かって間欠移送され、ステーションIVに新たに移送されてきた袋6に対し、S2以降の流れに沿って被包装物の充填が行われることとなる。なお、本願発明の範囲は上記実施形態に制限されるものではない。例えば、掴み替え計量装置26のチャック28による袋6の保持位置は、グリッパ4の上側に限定されず、例えばグリッパ4の保持位置よりも下方の両側縁部であっても良い。ただし、この場合には、袋6が移送時にチャック28と干渉するため、チャック28或いは掴み替え計量装置26全体を回転テーブル2の径方向外側に退避させるよう移動させる必要がある。レベル検出センサ24は必ずしもタンク20内に配置される必要はなく、タンク20内の被包装物の貯留レベルを検出できる状態であれば種々の位置に配置され得る。他の構成としては、例えば、投光部と受光部を備える反射型光電センサをタンク20の上方に配置し、タンク20内の被包装物の貯留レベルによって変化する受光量に基づいて貯留レベルを検出するようにしてもよい。また、タンク20の所定の部位制御を切り替える境界となる貯留レベルに対応する位置に窓を設け、タンク20の外に設けたセンサで当該窓から被包装物の貯留レベルを検出する構成としてもよい。或いは、被包装物を含めたタンク20全体の重量を測ることにより被包装物の貯留量を検出する構成としてもよい。"