"工具を保持して循環移動する複数の工具ポットを有する工具マガジンと、主軸を支持する主軸ヘッドに設けてあり、該主軸ヘッドと共に移動する交換アームとを備え、前記工具ポットの循環移動により割出位置に位置決めされ、該工具ポットと共に交換位置に移動する次工具を、該次工具の移動後に生じる前記交換アームの動作により、前記主軸に装着してある前工具と交換する工具交換装置において、前記工具に夫々に対して待機時間を設定し、前記割出位置から前記交換位置に次工具を移動させた後、該次工具に対応する待機時間の経過を待って前記交換アームの動作を開始させるように前記工具マガジン及び前記交換アームを制御する制御装置を備えることを特徴とする工具交換装置。前記工具マガジン内の工具をサイズの大小に応じてグループ分けし、前記待機時間は、大サイズのグループが長く、小サイズのグループが短くなるように、グループ毎に設定してあることを特徴とする請求項1に記載の工具交換装置。前記待機時間は、大サイズの工具が長く、小サイズの工具が短くなるように、前記工具マガジン内の工具の夫々に対して設定してあることを特徴とする請求項1に記載の工具交換装置。以上の如く動作する工具交換装置において、交換アームは、工具交換に際し主軸ヘッドと共に上昇して把持位置に移動する。工具マガジン内の次工具は、主軸ヘッドと共に上昇する交換アームの把持部との干渉を避けるために、交換アームの移動完了後に割出位置から交換位置に移動させている。このように移動する次工具は、交換位置に停止する際に振動する。交換アームは、次工具が交換位置に移動した後、振動の収束に必要な待機時間の経過を待って動作を開始し、交換位置に移動した次工具を確実に把持できるようにしている。工具マガジンは、ドリル、タップ等の小径工具だけでなく、エンドミル等の大径工具も収容している。交換位置に移動する次工具は、該次工具が大径工具である場合に大きく振動し、収束するまでに時間を要する。交換アームの動作開始前の待機時間は、大径工具の振動が収束するために必要な時間を基準として設定してある。工具交換は、一回の加工工程において通常複数回実施される。従って、各回の工具交換に要する時間を短縮することにより、マシニングセンタの加工時間を短縮することができるが、前記待機時間は、工具交換時間の短縮を阻害する一因となっている。本発明の目的は、交換アームの動作前の待機時間を適正化し、工具交換時間を含めた加工所要時間の短縮を図ることである。本発明に係る工具交換装置は、工具を保持して循環移動する複数の工具ポットを有する工具マガジンと、主軸を支持する主軸ヘッドに設けてあり、該主軸ヘッドと共に移動する交換アームとを備え、前記工具ポットの循環移動により割出位置に位置決めされ、該工具ポットと共に交換位置に移動する次工具を、該次工具の移動後に生じる前記交換アームの動作により、前記主軸に装着してある前工具と交換する工具交換装置において、前記工具に夫々に対して待機時間を設定し、前記割出位置から前記交換位置に次工具を移動させた後、該次工具に対応する待機時間の経過を待って前記交換アームの動作を開始させるように前記工具マガジン及び前記交換アームを制御する制御装置を備えることを特徴とする。本発明においては、工具マガジン内の工具の夫々に待機時間を設定する。工具交換に際し制御装置は、工具マガジン内の次工具を交換位置に移動させ、該次工具に対して設定した待機時間の経過後に交換アームを動作させる。待機時間は、交換位置に移動した工具の振動が収束する時間を基準として設定してある。交換アームは、次工具の振動が収束した直後に動作を開始する。交換アームは、過不足のない時間経過後に次工具を把持し、該次工具を前工具と確実に交換する。また本発明に係る工具交換装置は、前記工具マガジン内の工具をサイズの大小に応じてグループ分けし、前記待機時間は、大サイズのグループが長く、小サイズのグループが短くなるように、グループ毎に設定してあることを特徴とする。この発明においては、工具マガジン内の工具をサイズの大小に応じてグループ分けし、グループ毎に待機時間を設定する。待機時間は、交換位置への移動時の振動が大きい大サイズのグループに対しては長く、交換位置への移動時の振動が小さい小サイズのグループに対しては短くなるように設定する。交換アームは、待機時間の経過後に動作し、振動が収束した次工具を確実に把持する。待機時間は、グループ毎に設定してあり、種類が少ない。制御装置の負荷は小さい。また本発明に係る工具交換装置は、前記待機時間が、大サイズの工具が長く、小サイズの工具が短くなるように、前記工具マガジン内の工具の夫々に対して設定してあることを特徴とする。この発明においては、工具マガジン内の工具の夫々に待機時間を設定する。交換アームは、全ての次工具に対して過不足のない待機時間で動作を開始する。工具交換に要する時間は、効果的に短縮することができる。本発明に係る工具交換装置においては、交換位置に次工具が移動した後、該次工具に対して設定された待機時間の経過を待って交換アームが動作を開始するから、夫々の次工具に対する待機時間を適正化し、無為な時間を消費することなく次工具を確実に把持することができ、工具交換時間を含めた加工時間の短縮を図ることができる。以下本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。以下の説明で使用する方向前、後及び左、右は、図1、図2中に矢符により示してある。図1は、マシニングセンタ1の要部の構成を示す斜視図である。マシニングセンタ1は、基台10の上面に垂直に立設したコラム11を備えている。コラム11は、主軸ヘッド2を支持している。主軸ヘッド2は、コラム11の前面に設けた一対のガイド12,12に沿って上下方向に移動可能である。コラム11は、ガイド12,12間に上下方向に延びる送りねじ軸13を備えている。送りねじ軸13は、コラム11の上部に固定したZ軸モータ14に連結してあり、該Z軸モータ14の駆動により中心軸周りに回転する。主軸ヘッド2の後部は、ガイド12,12間で送りねじ軸13に螺合している。主軸ヘッド2は、Z軸モータ14の駆動による送りねじ軸13の回転に応じて上昇、下降する。主軸ヘッド2は、その内部に主軸20を支持している。主軸20は、主軸ヘッド2の上部に固定した主軸モータ21に連結してあり、該主軸モータ21の駆動により上下方向の中心軸周りに回転する。主軸20の下端部は、主軸ヘッド2の下方に突出しており、後述するように装着される工具3を保持する。工具3は、主軸ヘッド2と共に上昇、下降し、主軸モータ21の駆動により主軸20と共に回転する。マシニングセンタ1は、コラム11の前方の基台10上に加工テーブル15を備えている。加工テーブル15は、水平に保たれた上面に被加工物を固定し、X軸モータ84図4参照の駆動により左右方向に、Y軸モータ85図4参照の駆動により前後方向に夫々移動する。加工テーブル15上の被加工物は、該加工テーブル15と共に移動する。工具3は、主軸ヘッド2と共に上昇、下降し、主軸モータ21の駆動により主軸20と共に回転して加工テーブル15上の被加工物を加工する。マシニングセンタ1は、工具交換装置を備えている。工具交換装置は、工具マガジン4と交換アーム5とを備えている。図1に示すように、工具マガジン4は、コラム11の左側上部に設けてある。図2は、工具マガジン4の内部構成を略示する縦断面図である。図2に示す如く、工具マガジン4は、支持フレーム40に支持した回転円板41を備えている。支持フレーム40は、コラム11の左側面に固定してある。図2には、コラム11に沿って最上位置に上昇した主軸ヘッド2及び主軸20を併せて図示してある。主軸ヘッド2は、最上位置において工具マガジン4の右側に位置する。回転円板41は、一側に同軸をなして連設した円筒形の基部41aを有している。該基部41aは、支持フレーム40に突設された円筒形の支持筒40a内に支持してある。回転円板41は、左右方向に延びる基部41aの軸周りに回転自在である。支持フレーム40の上部には、マガジンモータ43が取付けてある。マガジンモータ43は、カム軸44に連結してある。カム軸44は、支持フレーム40に支持され、回転円板41の基部41aとの対向部間で上下方向に延びている。カム軸44は、外周に螺旋状のカム溝を有する円筒カム44aを有する。円筒カム44aのカム溝は、基部41aの端面に並設された複数のカム突起41bに係合している。カム軸44は、マガジンモータ43の駆動により回転する。カム軸44の回転は、円筒カム44aに係合するカム突起41bを介して回転円板41に伝わり、該回転円板41は、左右方向の中心軸周りに回転する。回転円板41には、複数の工具ポット6,6...が各別の支持体60,60...を介して取付けてある。支持体60,60...は、回転円板41外周の固定部から外向きに延び、右向きに屈曲した形状を有する。工具ポット6は、一端部に開口する工具装着穴61を備える有底の筒体であり、底部に設けた支軸62を介して夫々の支持体60の先端部に支持し、回転円板41の周上で所定の間隔を隔てて並設してある。以上のように取付けられた工具ポット6,6...は、回転円板41の回転に応じて並設周上で循環移動する。支軸62は、回転円板41の接線方向に延びる軸であり、工具ポット6は、夫々の支軸62を中心として揺動可能である。一方工具ポット6は、支持フレーム40に取り付けた円筒形のガイドカバー45の内面に並設周の外側で接触し、支軸62を中心とする揺動を拘束された状態にある。図2に示す如く、工具ポット6,6...は、工具装着穴61の開口部を左向きとした姿勢で循環移動する。ガイドカバー45は、最下部に所定幅の切欠きを有している。工具ポット6は、循環経路上で前記切欠きに対応する最下位置割出位置にあるとき、支軸62を中心として揺動することができる。図2において、割出位置にある工具ポット6は、工具3を装着した状態で示し、最上部の工具ポット6は、工具3を装着していない状態で示してある。工具ポット6の工具装着穴61は、左向きの開口から内奥側に向けて縮径する円錐形の位置決め穴と、該位置決め穴に連続する小径円筒形の止め穴とを有する。工具3は、工具ホルダ30を介して工具装着穴61に嵌め込み保持されている。工具ホルダ30は、公知のように、円錐形のプルスタッド部と、該プルスタッド部の先端部に連続するシャンク部とを備える。工具ホルダ30は、シャンク部を先として工具装着穴61に嵌め込まれる。工具装着穴61の位置決め穴は、工具ホルダ30のプルスタッド部に密着し、工具ホルダ30及び工具3を工具ポット6と同軸上に位置決めする。工具ホルダ30のシャンク部は、工具装着穴61の止め穴内に入り込み、該止め穴内に突出する係止ボール64と係合して工具ポット6からの工具ホルダ30の抜けを防止する。工具ポット6,6...は、マガジンモータ43の駆動により並設ピッチ単位で循環移動し、夫々が保持する工具3を割出位置に位置決めする。各工具ポット6は、底部の外側に右向きに突出する突起を有し、夫々の突起の先端部には、支軸62と平行をなす引き上げピン63が設けてある。支持フレーム40には、引き上げシリンダ46が取付けてある。引き上げシリンダ46は、下方に延びる出力ロッド46aの先端にスライダ47を備える。スライダ47には、左方に向けて開口するU字形の係合溝47aが形成してある。引き上げシリンダ46は、作動エアの給排に応じて出力ロッド46aを進退動作するエアシリンダである。スライダ47は、引き上げシリンダ46の動作に応じて上昇、下降する。図2に示す如く、下降したスライダ47は、割出位置にある工具ポット6の右側に位置し、該工具ポット6の引き上げピン63を係合溝47a内に受け入れる。なお図2には、引き上げシリンダ46の一部円筒カム44aと重なる部分を破断して示してある。スライダ47は、引き上げシリンダ46の動作により上昇し引き上げピン63を引き上げる。割出位置にある工具ポット6は、引き上げピン63の引き上げにより支軸62を中心として略90°揺動し、該工具ポット6が保持する工具3及び工具ホルダ30は交換位置に移動する。図2には、交換位置にある工具ポット6、工具3及び工具ホルダ30を、引き上げピン63及びスライダ47と共に2点鎖線で示してある。図2に示す如く、交換位置に移動した工具3は、工具マガジン4の下部に突出し、最上位置に上昇した主軸ヘッド2の左側に位置し、主軸20の先端に装着してある工具3と同じ高さとなる。交換アーム5は、主軸ヘッド2の下部で後述するように動作し、主軸20に装着した工具前工具3と、交換位置にある工具ポット6が保持する工具次工具3とを交換する。交換アーム5は、主軸ヘッド2の下方に突出するアーム軸50の下端に取り付けてある。アーム軸50は、主軸ヘッド2の内部で上下方向に延びている。アーム軸50は、中心軸周りの回転と軸方向の移動とが可能である。交換アーム5は、アーム軸50が回転することで水平面内で旋回する。交換アーム5は、アーム軸50が軸方向に移動することで、上昇、下降する。図3は、交換アーム5を下方から見た平面図である。図3に示す如く交換アーム5は、アーム軸50の取付け部を中央に備える平板状の部材であり、アーム軸50の位置から互いに逆向きに延びる2つのアーム部の夫々に把持部51,51を備えている。把持部51は、一対のフィンガ51a,51bを備えている。両フィンガ51a,51bは、各別の支軸52a,52bにより交換アーム5の下面に取付けてある。支軸52a,52bは、アーム軸50と平行をなす軸であり、互いに近接して配置してある。フィンガ51a,51bは、夫々の支軸52a,52bを中心として揺動可能である。フィンガ51a,51bは、夫々の支軸52a,52bの両側に延びている。両フィンガ51a,51bの先端部は、交換アーム5の外側に延びている。交換アーム5の内側に延びる両フィンガ51a,51bの基端部は、両者間に介装された閉じバネ54により互いに離反する向きに付勢されている。またフィンガ51a,51bは、支持部の近傍に夫々に向けて突出する突起53a,53bを備えている。突起53a,53bは、フィンガ51a,51bの間で図示のように当接している。交換アーム5は、下面中央部に開きカム55を備えている。開きカム55は、カム軸56に取付けてある。カム軸56は、アーム軸50の内部に同軸をなして支持してあり、アーム軸50と共に軸方向に移動し、アーム軸50と独立して回転する。図3に示す如く、開きカム55は、外周の相対向する2箇所に切欠きを備える円板状のカムである。通常時に開きカム55は、図3に示す回動位置にある。2箇所の切欠きは、把持部51,51夫々のフィンガ51a,51bの基端部に当接し、これらを閉じバネ54の付勢に抗して押圧している。フィンガ51aは、支軸52aを中心として揺動する。この揺動は、突起53a,53bを介して他方のフィンガ51bに伝わり、該フィンガ51bも揺動する。両フィンガ51a,51bの基端部は、閉じバネ54の付勢に抗して接近する。フィンガ51a,51bの先端部は、所定の間隔を隔てて離れた開状態となる。開きカム55は、カム軸56の駆動により時計回り図3中に矢符により示す向きに回動し、フィンガ51aの押圧を解除する。該フィンガ51aは、閉じバネ54の付勢により時計回りに揺動する。この揺動により、突起53a,53bが離反し、他方のフィンガ51bは反時計回りに揺動する。フィンガ51a,51bの先端部は、相互に接近し、把持部51は閉状態となる。閉状態にある把持部51は、カム軸56の駆動により開きカム55が逆向きに回動し、図3に示す回動位置に戻ることで開状態に復帰する。交換アーム5は、アーム軸50の回転に応じて旋回する。把持部51,51は、カム軸56の回転に応じて開閉する。主軸ヘッド2の上部には、アームモータ57が取付けてある。アームモータ57は、主軸ヘッド2内部のアーム駆動軸図示略を駆動する。アーム駆動軸は、主軸ヘッド2の内部にアーム軸50及びカム軸56と並べて支持してあり、アーム軸50及びカム軸56と各別のカム機構図示略を介して連結してある。通常時加工動作時を含むに交換アーム5は、アーム軸50と共に上昇し、主軸ヘッド2の下面に近接した位置にあり、交換アーム5の把持部51,51は、開状態にある。一方の把持部51は、図2に示す如く、主軸20に向けて延び、該主軸20に装着した工具3の工具ホルダ30を挾むように位置する。工具交換時に主軸ヘッド2は、最上位置に上昇し、交換アーム5は、把持位置に移動する。図2に示す如く、把持位置に移動した交換アーム5の他方の把持部51は、工具マガジン4の下部に向けて延び、交換位置にある工具ホルダ30を挾むように位置する。工具交換に際し、交換アーム5は、両方の把持部51,51を閉じ、夫々の位置で工具ホルダ30を把持する。交換アーム5は、アーム軸50と共に下降し、把持部51,51が把持した工具ホルダ30を下方に引いて主軸20及び工具ポット6から工具3を外す。交換アーム5は、アーム軸50の回転により180°旋回し、主軸20側の工具前工具3と工具ポット6側の工具次工具3とを位置換えする。交換アーム5は、アーム軸50と共に上昇し、位置換えした工具3,3を工具ポット6及び主軸20に装着して工具交換を終了する。工具交換装置は、以上に説明したような下降、回転及び上昇を1組として交換アーム5が動作し、該交換アーム5の把持部51,51が開閉することで、工具マガジン4と主軸20との間で工具3を交換する。把持部51,51の開閉を含む交換アーム5の工具交換動作は、アームモータ57を駆動し、アーム駆動軸の回転をカム機構を介してアーム軸50及びカム軸56に伝えることで、数100msec程度の短い動作時間で完了する。工具ポット6への工具3の装着は、前述の如く、工具装着穴61に工具ホルダ30を嵌め込み、該工具ホルダ30のシャンク部を係止ボール64の係合により抜け止めしてなされる。主軸20は、工具ポット6と同様の工具装着穴図示略を有し、該工具装着穴の内部にドローバー図示略を備えている。主軸20への工具3の装着は、工具装着穴に工具ホルダ30を嵌め込み、該工具ホルダ30のシャンク部をドローバーにより引き上げてなされる。工具3は、工具ホルダ30のプルスタッド部の作用により、主軸20と正しく同軸をなして装着することができる。主軸20に装着された工具3は、主軸ヘッド2と共に下降し、前述したように、加工テーブル15上の被加工物を加工する。工具ポット6に装着された工具3は、引き上げシリンダ46の動作に応じた工具ポット6の揺動により割出位置に復帰する。工具マガジン4は、マガジンモータ43の駆動により工具ポット6,6...を循環移動させ、次に使用する工具3を割出位置に位置決めする。図4は、マシニングセンタ1の制御系のブロック図である。マシニングセンタ1は、加工動作全般を制御する制御装置7を備えている。制御装置7は、CPU71、ROM72、RAM73、不揮発性メモリ76、入力インターフェース74及び出力インターフェース75を備えるコンピュータである。マシニングセンタ1は、操作パネル8を備えている。操作パネル8は、操作部81と表示部82とを備えている。操作部81は、各種の数値を設定するためのテンキー、各種の操作を指令するための操作キー等を有している。表示部82は、操作部81の操作内容、マシニングセンタ1の運転状態等を表示する。作業者は、表示部82の表示に従って操作部81を操作することで、加工プログラム、使用する工具3等の加工条件を指定する。操作部81は、入力インターフェース74に接続してある。CPU71は、入力インターフェース74を介して操作部81の操作内容を読込み、ROM72に格納した制御プログラムに従って動作することによりマシニングセンタ1を制御する。表示部82は、駆動回路82aを介して出力インターフェース75に接続してある。CPU71は、出力インターフェース75を介して駆動回路82aに動作指令を与え、表示部82に必要な表示を行わせる。制御装置7の出力インターフェース75は、X軸モータ84の駆動回路84a、Y軸モータ85の駆動回路85a、Z軸モータ14の駆動回路14a及び主軸モータ21の駆動回路21aに接続してある。CPU71は、出力インターフェース75を介して駆動回路84a、駆動回路85a、駆動回路14a及び駆動回路21aに動作指令を与え、X軸モータ84、Y軸モータ85、Z軸モータ14及び主軸モータ21を各別に駆動する。前述したように、X軸モータ84は、加工テーブル15を左右方向に移動させ、Y軸モータ85は、加工テーブル15を前後方向に移動させる。Z軸モータ14は、主軸ヘッド2を上昇、下降させ、主軸20に装着した工具3を上下方向に移動させる。主軸モータ21は、主軸20を回転駆動し、工具3を回転させる。CPU71は、X軸モータ84、Y軸モータ85、Z軸モータ14、及び主軸モータ21を加工プログラムに従って駆動制御し、加工テーブル15上の被加工物に所望の加工を施す。制御装置7の出力インターフェース75は、マガジンモータ43の駆動回路43a及びアームモータ57の駆動回路57aにも接続してある。CPU71は、出力インターフェース75を介して駆動回路43a及び駆動回路57aに動作指令を与え、マガジンモータ43及びアームモータ57を各別に駆動する。制御装置7の出力インターフェース75は、引き上げシリンダ46にも接続してある。CPU71は、出力インターフェース75を介して引き上げシリンダ46に動作指令を与え、該引き上げシリンダ46を動作させる。前述の如く、引き上げシリンダ46がエアシリンダである場合、CPU71は、引き上げシリンダ46に作動エアを給排する弁を制御対象とする。前述した如く、マガジンモータ43は、工具マガジン4の工具ポット6,6...を循環移動させる。工具マガジン4内の工具3の種類は、夫々を保持する工具ポット6と対応させてRAM73に記憶させてある。CPU71は、加工プログラムに従ってマガジンモータ43を駆動制御し、次工程で使用する工具3を保持している工具ポット6を割出位置に位置決めする。CPU71は、加工プログラムに従ってマガジンモータ43及びアームモータ57を駆動制御し、交換アーム5に一連の交換動作を行わせる。交換アーム5は、工具マガジン4と主軸20との間で工具3を交換する。引き上げシリンダ46は、スライダ47を上昇、下降させる。工具マガジン4内で割出位置に位置決めされた工具ポット6は、引き上げシリンダ46を上昇動作させることで交換位置に移動する。図6は、制御装置7の動作内容を示すフローチャートであり、本図に基づいて制御装置7が工具交換時に実行する制御動作について説明する。図中のSii=1,2...は、CPU71の動作ステップを示すステップ番号である。CPU71は、加工プログラムをブロック単位で実行する。CPU71は、ブロック番号nに1を設定しS1、n番目のプログラムブロックを読込むS2。CPU71は、読み込んだプログラムブロックが終了指令であるか否かを判定するS3。プログラム終了指令である場合S3;YES、CPU71は、制御動作を終了する。プログラム終了指令でない場合S3;NO、CPU71は、読込んだプログラムブロックが工具交換指令であるか否かを判定するS4。工具交換指令でない場合S4;NO、CPU71は、読込んだプログラムブロックに従って加工動作を行うS5。加工動作は、X軸モータ84、Y軸モータ85、Z軸モータ14及び主軸モータ21を組み合わせて駆動し、加工テーブル15上の被加工物を加工する動作である。加工動作の実行中にCPU71は、マガジンモータ43を駆動し、工具マガジン4内で工具ポット6を循環移動させ、次工程で使用する工具3次工具を割出位置に位置決めするS6。CPU71は、割出位置への位置決めが完了したか否かを判定するS7。S7の判定は、例えば、マガジンモータ43が備える回転検出器の検出結果に基づいて行う。次工具に関する情報は、実行中のプログラムブロックに含まれている。位置決めが完了していない場合S7;NO、CPU71は、S5に処理を移行し、加工動作を継続する。位置決めが完了した場合S7;YES、CPU71は、割出位置に位置決めした次工具に対応する待機時間を読み込むS8。待機時間は、工具マガジン4内に収納し得る多数の工具3の夫々に対して予め定め、不揮発性メモリ76に格納してある。待機時間は、割出位置から交換位置に移動した工具3工具ポット6、工具ホルダ30を含むの振動が収束するために必要な時間である。工具3の振動の大小は、該工具3のサイズ重量、長さ、慣性モーメント等に依存し、振動の収束時間の長短は、振動の大小に依存する。待機時間は、例えば、工具3をサイズ毎にグループ分けし、ドリル、タップ等の小サイズの工具に対して短く、エンドミル等の大サイズの工具に対して長くなるように、各グループ毎に設定する。設定した待機時間は、不揮発性メモリ76に各工具に対応づけて記憶させてある。図5は、待機時間の設定例を示す図表である。図5には、サイズ慣性モーメントが異なる4種の工具3の待機時間が示してある。工具3は、例えば、所定値0.04kgm2以上の慣性モーメントを有する大サイズの工具と、所定値未満の慣性モーメントを有する小サイズの工具との2グループとにサイズ分けし、小サイズのグループ工具番号1、2の待機時間を0.1sec、大サイズのグループ工具番号3、4の待機時間を0.2secとする。慣性モーメントは、工具3が工具ポット6と共に支軸62周りに回転する際に発生するモーメントである。また工具番号1~4の工具の待機時間を個別に設定してもよい。図5においては、小サイズのグループのうち、慣性モーメントが大きい工具工具番号2の待機時間を0.1sec、慣性モーメントが小さい工具工具番号1の待機時間を0.05secに夫々設定し、大サイズのグループのうち、慣性モーメントが大きい工具工具番号4の待機時間を0.2sec、慣性モーメントが小さい工具工具番号3の待機時間を0.15secに夫々設定してある。CPU71は、動作開始時の初期設定において、工具マガジン4内の複数の工具3の種別を認識し、夫々の工具3に対応する待機時間を不揮発性メモリ76から読み込み、RAM73に格納する。RAM73は、複数の工具3に対応する待機時間を、夫々の工具3を保持する工具ポット6に対応する待機時間データとして格納する。S8においてCPU71は、割出位置にある次工具工具ポット6に対応する待機時間をRAM73から読み込む。CPU71は、加工動作が終了したか否かを判定するS9。加工動作が終了していない場合S9;NO、CPU71は、S5に処理を移行し加工動作を継続する。加工動作が終了している場合S9;YES、CPU71は、ブロック番号nに1を加えS10、ステップS2に処理を移行して前述した動作を繰り返す。S4において、工具交換指令であると判定した場合S4;YES、CPU71は、工具交換動作を開始する。CPU71は、Z軸モータ14を駆動し、主軸ヘッド2を上昇させるS11。CPU71は、主軸ヘッド2が最上位置に上昇し、交換アーム5が把持位置に移動するまで待機するS12。工具マガジン4側の工具3次工具は、加工中にCPU71が実行するS6の動作により割出位置にある。割出位置にある工具3は、工具マガジン4の下部で水平方向に延びた状態にある。該工具3は、エンドミル等の大サイズの工具であっても、把持位置に移動する交換アーム5の把持部51と干渉しない。主軸ヘッド2が最上位置に上昇した場合S12;YES、CPU71は、引き上げシリンダ46を動作させてスライダ47を上昇させるS13。工具ポット6は、スライダ47の上昇により揺動し、該工具ポット6が保持する工具3次工具は、交換位置に移動する。割出位置から交換位置への移動は、短時間で完了する。S12の判定は、例えば、Z軸モータ14が備える回転検出器の検出結果に基づいて実施する。CPU71は、S8で読み込んだ待機時間が経過するまで待機するS14。待機時間が経過した場合S14;YES、CPU71は、アームモータ57を駆動して交換アーム5を動作させるS15。前述の如く交換アーム5は、両方の把持部51,51を閉じ、アーム軸50と共に下降し、180°旋回して上昇し、両側の把持部51,51を開とする一連の動作を行い、主軸20側の工具3と工具ポット6側の工具3とを交換する。前述の如く待機時間は、交換位置に移動した次工具の振動が収束するのに必要な時間として定めてある。交換アーム5は、次工具の種別に応じた待機時間の経過後に動作を開始する。交換アーム5は、小サイズの次工具に対しては、大サイズの次工具に対するよりも短い待機時間の経過後に動作を開始する。交換アーム5の動作は、通常複数回実施する工具交換の都度必要である。工具交換装置は、交換アーム5の動作開始前の待機時間を全体として削減し、工具交換時間を短縮することができ、マシニングセンタ1の加工時間を短縮することが可能となる。CPU71は、工具ポット6に装着された前工具に対応する待機時間を読み込むS16。CPU71は、引き上げシリンダ46を動作してスライダ47を下降させS17、Z軸モータ14を駆動して主軸ヘッド2を下降させるS18。工具ポット6に装着した工具3は、スライダ47の下降により揺動して割出位置に戻り、工具マガジン4内での循環移動が可能な状態となる。主軸20に装着した工具3は、主軸ヘッド2と共に下降し、次工程の加工開始位置に移動する。次に、CPU71は、S16で読み込んだ待機時間が経過するまで待機しS19、待機時間が経過した場合S19;YES、ブロック番号nに1を加えS10、ステップS2に処理を移行して前述した動作を繰り返す。以上のように制御装置7は、加工プログラムをブロック単位で読み込み、読み込んだプログラムブロックに従って加工動作S5~S9又は工具交換動作S11~S19を実行する。加工動作中に制御装置7は、工具マガジン4を制御し、次工具を割出位置に位置決めし、且つ次工具に対応する待機時間を認識する。工具交換動作に際し制御装置7は、主軸ヘッド2と共に交換アーム5を把持位置に移動させる。制御装置7は、交換アーム5の移動完了後、交換位置にある次工具を交換位置に移動させる。次工具の移動完了後、制御装置7は、次工具に対応する待機時間の経過を待って交換アーム5を動作させて工具交換を実現する。待機時間は、工具マガジン4内の工具3の夫々に対して複数設定してある。交換アーム5は、交換位置に移動した工具3の振動が収束するために必要な最小限の時間の経過後に動作を開始する。工具交換装置は、複数回実施する工具交換の所要時間を短縮し、マシニングセンタ1は、工具交換時間を含めた加工時間を短縮することができる。以上に説明した実施の形態を部分的に変更した変更形態について説明する。1待機時間は、工具マガジン4内の工具3,3...の夫々に対して異なる時間に設定してもよい。2割出位置と交換位置の間での工具3の移動は、支軸62を中心とする工具ポット6の揺動に限らず、工具ポット6の平行移動等の他の動作で実現してもよい。工具ポットの平行移動を採用する場合、待機時間は、主として工具3の重量に依存する。図5には、4種の工具の重量も併記してある。図5中の重量は、工具3及び工具ポット6を含めた移動物全体の重量である。図5においては、重量の大小と慣性モーメントの大小とは対応し、同様の待機時間が設定されているが、例えば、長さ、形状の相違によって、重量の大小と慣性モーメントの大小とは対応しない場合もある。3工具ポット6が割出位置から交換位置に移動した後の待機時間S14の待機時間と、工具ポット6が交換位置から割出位置に移動した後の待機時間S19の待機時間とは、同一の工具3に対して異なる時間であってもよい。工具ポット6を割出位置に移動させる場合、次の動作である主軸ヘッド2の下降は、工具ポット6が完全に停止していない状態でも開始できる。従って、割出位置への移動後の待機時間S19の待機時間は、交換位置への移動後の待機時間S14の待機時間よりも短く設定できる。"