軸心の回転軸を一体回転させる回転子と、該回転子を回転自在に収容する固定子と、を備えて、前記固定子は、前記回転子の周回回転する外周面に向かって延在して該外周面に内周面側を対面させる複数本のティース部と、駆動電力を入力するコイルを前記ティース部に巻き掛ける空間であって該ティース部間に形成される複数のスロットと、を有し、前記回転子には、前記ティース部の対向面に磁気力を働かせるように複数の永久磁石が埋め込まれることにより、前記コイルへの通電時に発生する磁束が、前記ティース部内、当該ティース部背面側および前記回転子内を通過することによるリラクタンストルクおよび前記永久磁石との間で働く吸引力または反発力のマグネットトルクにより前記固定子内の前記回転子を回転駆動させる電動回転機であって、前記回転子側の1組の前記永久磁石と前記固定子側の1組の前記スロットとが対応する構成で、該1組の永久磁石側を1磁極としたときに、該1磁極が前記1組のスロットに対して相対移動する際の前記ティース部毎に対応するトルクの変動を、当該ティース部毎の内周面と前記回転子の外周面との間の磁気抵抗を変化させて調整することを特徴とする電動回転機。前記ティース部は、隣接する1歯毎に長短2種の長さが交互に連続するように形成されていることを特徴とする請求項1に記載の電動回転機。前記回転子側には、当該外周面側に向かってV字型に開くように一対で前記1組の永久磁石を埋め込んで前記1磁極が構成され、前記固定子側には、6つで前記1組のスロットが構成されており、前記ティース部は、長めの第1ティース部と、短めの第2ティース部とを備えて、前記第1ティース部の内周面と前記回転子の外周面との間の対面間隔D1と、前記第2ティース部の内周面と前記回転子の外周面との間の対面間隔D2の前記対面間隔D1からの拡大幅dとが、0.1≦d/D1≦0.3の範囲内になるように当該第1、第2ティース部が形成されていることを特徴とする請求項2に記載の電動回転機。そこで、本発明は、トルクの低下などを招くことなく、トルクリプルを低減させて、振動や騒音の少ない高品質で高効率な回転駆動をすることのできる電動回転機を提供することを目的としている。上記課題を解決する電動回転機に係る発明の第1の態様は、軸心の回転軸を一体回転させる回転子と、該回転子を回転自在に収容する固定子と、を備えて、前記固定子は、前記回転子の周回回転する外周面に向かって延在して該外周面に内周面側を対面させる複数本のティース部と、駆動電力を入力するコイルを前記ティース部に巻き掛ける空間であって該ティース部間に形成される複数のスロットと、を有し、前記回転子には、前記ティース部の対向面に磁気力を働かせるように複数の永久磁石が埋め込まれることにより、前記コイルへの通電時に発生する磁束が、前記ティース部内、当該ティース部背面側および前記回転子内を通過することによるリラクタンストルクおよび前記永久磁石との間で働く吸引力または反発力のマグネットトルクにより前記固定子内の前記回転子を回転駆動させる電動回転機であって、前記回転子側の1組の前記永久磁石と前記固定子側の1組の前記スロットとが対応する構成で、該1組の永久磁石側を1磁極としたときに、該1磁極が前記1組のスロットに対して相対移動する際の前記ティース部毎に対応するトルクの変動を、当該ティース部毎の内周面と前記回転子の外周面との間の磁気抵抗を変化させて調整することを特徴とするものである。上記課題を解決する電動回転機に係る発明の第2の態様は、上記第1の態様の特定事項に加え、前記ティース部は、隣接する1歯毎に長短2種の長さが交互に連続するように形成されていることを特徴とするものである。上記課題を解決する電動回転機に係る発明の第3の態様は、上記第2の態様の特定事項に加え、前記回転子側には、当該外周面側に向かってV字型に開くように一対で前記1組の永久磁石を埋め込んで前記1磁極が構成され、前記固定子側には、6つで前記1組のスロットが構成されており、前記ティース部は、長めの第1ティース部と、短めの第2ティース部とを備えて、前記第1ティース部の内周面と前記回転子の外周面との間の対面間隔D1と、前記第2ティース部の内周面と前記回転子の外周面との間の対面間隔D2の前記対面間隔D1からの拡大幅dとが、0.1≦d/D1≦0.3の範囲内になるように当該第1、第2ティース部が形成されていることを特徴とするものである。このように、本発明の態様によれば、固定子側のコイルに通電することより生成される磁束がその固定子側のティース部から対面する回転子側に通過することにより相対回転する際のトルク変動が、1磁極に対して対面するティース部毎の回転子側との間の磁気抵抗が変化されて調整される。したがって、ティース部毎の磁束が回転子側に通過するために生じるトルク変動を容易に調整することができ、例えば、トルク変動を小さくして回転子の回転時に生じるトルクリプルを低減することができる。この結果、振動や騒音の少ない高品質な回転駆動を実現し、また、同時に、損失の少ない高効率に回転駆動させることができる。本発明の上記の第2の態様によれば、長短2種の長さのティース部が1歯毎に交互に連続するように形成される。したがって、トルクリプルなどを効果的に低減して、振動や騒音と共に損失の少ない高品質な回転駆動を実現することができる。本発明の上記の第3の態様によれば、一対1組の永久磁石側の1磁極が1組6スロットに対応する構造の場合に、長めの第1ティース部よりも縮小されることにより拡大された短めの第2ティース部の回転子に対する対面間隔D2の拡大幅dがその第1ティース部の回転子に対する対面間隔D1に対する比率が0.1~0.3程度になるように調整される。したがって、トルクリプルなどを当該構造においても効果的に低減して、振動や騒音と共に損失の少ない高品質な回転駆動を実現することができる。以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。図1~図10は本発明に係る電動回転機の一実施形態を示す図である。図1において、電動回転機モータ10は、概略円筒形状に形成された固定子ステータ11と、この固定子11内に回転自在に収納されて軸心に一致する回転軸13が固設されている回転子ロータ12と、を備えており、例えば、ハイブリッド自動車や電気自動車において、内燃機関と同様の駆動源として、あるいは車輪ホイール内に搭載するのに好適な性能を有している。固定子11には、回転子12の外周面12aにギャップGを介して内周面15a側を対面させるように軸心の法線方向に延在する複数本のステータティース15が形成されている。このステータティース15には、内部に対面収納されている回転子12を回転駆動させる磁束を発生させるコイル不図示を構成する3相巻線が分布巻により巻付形成されている。回転子12は、外周面12aに向かって開くV字型になるように、一対で1組の永久磁石16を1磁極として埋め込むIPMInteriorPermanentMagnet構造になるように作製されている。この回転子12は、図面の表裏方向に延在する平板状の永久磁石16の角部16aを対面状態に嵌め込んで不動状態に収容する空間17aと、その永久磁石16の幅方向の両側方に位置して磁束の回り込みを制限するフラックスバリアとして機能する空間17b以下ではフラックスバリア17bともいうとを形成するV字空間17が外周面12aに対面するように形成されている。このV字空間17の間には、永久磁石16を高速回転時の遠心力に抗して位置決め保持することができるように、永久磁石16間を連結支持するセンタブリッジ20が形成されている。この電動回転機10は、ステータティース15間の空間が、巻線を通して巻き掛けることによりコイルを形成するためのスロット18を構成しており、8組の永久磁石16側にそれぞれ6本のステータティース15が対面するように、言い換えると、一対の永久磁石16側が構成する1磁極に6スロット18が対応するように構築されている。すなわち、電動回転機10は、隣接する1磁極毎に永久磁石16のN極とS極の表裏を交互にした、8極4極対、48スロットで、単相分布巻5ピッチで巻線した3相IPMモータに作製されている。なお、図中のN極、S極の表示は、部材表面に存在する訳ではなく、説明のために図示するものである。これにより、電動回転機10は、固定子11のスロット18内のコイルに通電してステータティース15から対面する回転子12内に磁束を通したときに、永久磁石16との間に生じる吸引力と反発力に起因するマグネットトルクに加えて、その磁束が通過する磁路を最短にしようとするリラクタンストルクとの総合トルクにより回転駆動することができ、その回転子12と一体回転する回転軸13から通電入力する電気的エネルギを機械的エネルギとして出力することができる。ここで、この電動回転機10は、図2に示すように、1磁極を構成する一対の永久磁石16に対応する複数のステータティース15毎に、固定子11から回転子12内に均等配置された磁路を形成するように、スロット18内に巻線コイルを分布巻きして形成されており、この磁路に沿うように、言い換えると、磁束の形成を妨げないように永久磁石16を収容するV字空間17が形成されている。なお、固定子11と回転子12は、ケイ素鋼などの電磁鋼板材料の薄板を所望の出力トルクに応じた厚さになるように軸方向に重ねてボルト穴19などを利用してネジ止めすることにより作製されている。そして、電動回転機10は、永久磁石16を回転子12内に埋め込むIPM構造の場合、固定子11のステータティース15の1歯における磁束の変化は、図3に示すように、矩形波に近似することができる。この磁束波形には、5次や7次などの低次の空間高調波が重畳することにより、鉄損や、トルクの変動幅であるトルクリプルが増加して、熱エネルギとしての浪費による効率低下と共に、振動や騒音の発生要因となっている。鉄損は、ヒステリシス損と渦電流損に分けることができる。ヒステリシス損は周波数と磁束密度の積であるとともに、渦電流損は周波数の2乗と磁束密度の積であることから、空間高調波を抑えることにより損失を低減することができ、電気エネルギの入力に対する駆動効率を向上させることができる。なお、図3では、縦軸を界磁磁束とし、横軸を時間にして、1つのステータティース15に対して、L1間では磁束の鎖交がなく、L2間で磁束が正逆鎖交する、電気角1周期T4L12L2における磁束波形の近似矩形波を図示している。また、モータ電動回転機の電磁騒音は、ステータ固定子側に働く電磁力により、そのステータが振動することで発生しており、ステータに働く電磁力は、ロータ回転子とステータの磁気結合に起因する径方向電磁力と、トルクに起因する周方向電磁力とが存在する。径方向電磁力は、1ステータティース15毎に、モータを線形磁気回路で近似して考察した場合には、磁束φ、磁気エネルギW、径方向電磁力fr、磁気抵抗Rg、磁束密度B、磁束鎖交面積S、エアギャップG間距離x、磁路透磁率μとすると、磁気エネルギWと径方向電磁力frは次の式1、式2のように表すことができる。よって、空間高調波を考慮して磁束密度Bを次式3のように表したときには、径方向電磁力frは磁束密度Bの2乗を含むことから、空間高調波の重畳は径方向電磁力frの増加の要因となる。すなわち、空間高調波を低減することは、トルクリプルの低減、引いては、モータ電磁騒音の低減と共に駆動効率の向上を実現できることが鋭意研究検討することにより判明した。また、IPM構造の3相モータのトルクリプルは、1相1極磁束の空間高調波と、相電流に含まれる時間高調波とにより、電気角θにおける6f次f=1、2、3:自然数成分で発生することが鋭意研究検討することにより判明した。詳細には、角速度ωm、UVWの各相誘起電圧Eu、Ev、Ew、UVWの各相電流Iu、Iv、Iw、としたときには、3相出力Pとトルクτは次の式4、式5のように表すことができる。P=EuIuEvIvEwIw=ωmτ......τ=EuIuEvIvEwIw/ωm......53相トルクは、U相、V相、W相のそれぞれのトルクの和であり、mを電流の高調波成分、nを電圧の高調波成分を表すものとし、U相電圧Euを次式6、U相電流Iuを次式7と置くと、U相トルクτuは次式8のように表すことができる。ここで、相電流Iと相電圧Eは、いずれも対称波であるためにnとmは奇数のみとなって、U相以外のV相トルクとW相トルクは、それぞれU相誘起電圧Eu、U相電流Iuに対して2π/3rad、-2π/3radの位相差であることから、全体のトルクとしては、6の係数の項だけが残るようにキャンセル相殺されて、6f=n±mf:自然数、s=nαnmβm、t=nαn-mβmと、置くと、次式9のように表すことができる。また、誘起電圧は磁束を時間微分して求めることができることから、各誘起電圧に含まれる高調波の次数と1相1極磁束に含まれる高調波も同じ次数成分が発生することになり、その結果、3相交流モータにおいては、磁束誘起電圧に含まれる空間高調波次数nと相電流に含まれる時間高調波次数mとの組み合わせが6fになるときに、その6f次成分のトルクリプルが発生していることが判明した。ところで、3相モータのトルクリプルは、上述するように、1相1極における磁束波形における空間高調波nと相電流の時間高調波mにおいては、n±m=6ff:自然数のときに発生することから、例えば、相電流の時間高調波m=1のみで正弦波近似した場合には、空間高調波n=5、7、11、13の次数の重畳が発生したときにトルクリプルが生じることになる。この電動回転機10のように1磁極当たり6つのスロット18が対応する3相IPMモータの場合には、1磁極対当たり12個のスロット18が対応することになり、電気角の1周期内においては、スロットオープンコイルの挿入口となるステータティース15の先端間の隙間の空気における低い磁束の透磁率により磁気抵抗が12箇所で大となる。この12箇所のスロット18の磁気抵抗により、11次、13次の空間高調波nが磁束波形に重畳することになる。この11次、13次の空間高調波nは、一般にスロット高調波といって、例えば、永久磁石16の軸方向における設置位置に応じて軸心を中心に捩じったスキュー角を持たせることにより、スロット18における磁気抵抗のタイミングをずらして、11次と13次を低減することができる。また、この回転子12側のスキューを避ける場合には、例えば、スロット18のスロットオープン箇所にコイル挿入後に電磁鋼板の杭などを入れたり、そのスロットオープン幅を狭めることで磁気抵抗を低減してスロット高調波を抑制したり、また、モータ制御上で逆位相の高調波を注入するなどのスロット高調波を低減するような制御を行うなど、各種の方式が存在する。このように、11次、13次の空間高調波nは、容易に低減することができる。しかしながら、3相のIPM構造の場合には、図3に示すように、1つのステータティース15に界磁磁束が鎖交する磁束波形がほぼ矩形波となるため、構造的にも、5次、7次の空間高調波n6f次=6次の高調波は重畳し易く低減することは困難である。そこで、上記の3相のIPMモータでは、図4に示すように、電気角1周期分のトルク波形のシミュレーションをして確認したところ、最大トルクAと最小トルクBが6回繰り返される脈動が発生することが分かる。その最大トルクAと最小トルクBの発生タイミングにおける磁束密度分布の確認をしたところ、最小トルクBの発生タイミングでは、ステータティース15毎の磁束密度の高低粗密差が大きく、その差に応じた空間高調波が重畳してトルクリプル増加の要因となっていることが分かる。この最小トルクBの発生タイミングB1~B6における磁束密度分布は、半周期分に対応する範囲内で1つのステータティース15の磁束密度が他よりも大きく高くなっており、図5には電気角1周期分のみ図示しているが、その磁束密度の高くなるステータティース15が半周期毎に重なる1歯置きになっている。このステータティース15における磁束密度の高低粗密差に応じた空間高調波の重畳によりトルクリプル増加が発生していることが分かる。なお、電気角1周期分360°は、回転子12の外周面12a側に対面する一対の永久磁石16のN極S極分に、言い換えると、1磁極フラックスバリア17bを含む一対の永久磁石16毎の回転中心に対する開口角度θ1の2倍に相当する。この電動回転機10の8極48スロットモータの構造1磁極に対して6スロットが対応する構造では、8極中の2極で1周期であることから、回転子12の機械角1周期の360°回転は電気角4周期に相当する。このことから、電動回転機10では、図6に示すように、上記の最小トルクBの発生タイミングB1~B6において磁束密度が高くなるステータティース15に対応するように、1歯毎のステータティース15の長さを短くしてその内周面15aと回転子12の外周面12aとの間のエアギャップGの隙間間隔xを調整している。例えば、短めのステータティース第2ティース部15Sは、その隙間間隔xSD2を長めのステータティース第1ティース部15Lの隙間間隔xLD1よりも大きく拡大して拡大幅d磁気抵抗を高くすることにより磁束密度を低減している。言い換えると、ステータティース15は、長短の2種の長さに形成されて隣接する1歯毎に交互に連続するように形成されている。また、この短ステータティース15Sの長さは、長ステータティース15Lに対する縮小割合対面間隔の拡大割合を有限要素法による電磁界解析を行って決定しており、長ステータティース15Lの内周面15aが回転子12の外周面12aより離隔するエアギャップGの隙間間隔xLからの拡大幅d=xS-xLを用いて、その比率であるδd/xLをパラメータとして最適条件を決定し形成されている。この有限要素法による電磁界解析では、ステータティース15の長さの未調整時に対するトルク比率やそのトルクに重畳する6次、12次の高調波トルク比率を導出すると、図7のグラフに示すような結果が得られる。この図7のグラフでは、δ=0を基準にして、10未満では高調波トルクの低減に効果を見出すことができず、また、40以上になると、6次の高周波トルクの低減効果がなくなって、さらに、30を超えると、12次の高調波トルクが上昇してしまうとともに、発生トルク自体が低下してしまう。すなわち、長ステータティース15のエアギャップGの隙間間隔xLD1に対する短ステータティース15Sの隙間間隔xSの拡大幅短ステータティース15Sの長ステータティース15Lからの縮小幅dの比率δd/Dは、次の条件1程度の範囲内に収めることによりトルクを大きく低下させることなく、6次の高調波トルクの低減という効果を得ることができ、また、次の条件2程度の範囲内に狭めることによりその6次の高調波トルクをより低減することができ、さらに、次の条件3の範囲内に絞ることにより6次の高調波トルクをより効果的に低減することができる。条件1:10≦δd/D≦30条件2:20≦δd/D≦30条件3:25≦δd/D≦30この電動回転機10では、例えば、上記の条件3の範囲内になるように固定子11の短ステータティース15Sの長さを調整することにより、図8に示すように、ステータティース15の長さを調整していない均一長の場合よりも、誘起電圧に重畳する特に6次の高調波トルクの要因となる5次、7次の空間高調波の含有率を低減することができ、12次の高調波トルクよりも低減の難しい6次の高調波トルクを効果的に低減できることが分かる。同様に、この電動回転機10では、図9に示すように、ステータティース15の長さを調整していない均一長の場合に、短期にトルクが大きく急激に変動するためにドライバなどが不快に感じるトルクリプルを、トルクの最大最小に影響を与えることなく抑制することができ、緩やかな変動の安定したトルク出力に調整できることが分かる。また、この電動回転機10では、図10に示すように、トルク波形のフーリエ級数の展開を行って確認しても、高調波トルクの12次成分は変わらないにしても、ステータティース15の長さを調整していない均一長の場合よりも、その12次成分よりも低減の難しい6次成分を低減できることが分かる。したがって、この電動回転機10では、固定子11のステータティース15の長さを調整していない場合には、特に6次の高周波トルクがトルク波形に重畳してしまうことを抑制することができないのに対して、1歯置きに、10≦δd/xL≦30の範囲内になるように、好ましくは、20≦δd/xL≦30、より好ましくは、25≦δd/xL≦30の条件を満たす短ステータティース15Sが配置されるように形成するだけで、トルクリプルを効果的に低減することができる。このように本実施形態においては、固定子11のステータティース15として、長ステータティース15Lの隙間間隔xLよりも拡大率δd/xL=10~30の範囲内で拡大した隙間間隔xSになるように短く形成した短ステータティース15Sを1歯置きに備えている。これにより、トルク波形に重畳する6次の高調波トルクを低減してトルクリプルを抑えることができ、トルクの変動を小さくすることができる。したがって、電動回転機10を振動や騒音を少なく高品質回転をさせることができるとともに、損失を少なく高効率に回転駆動させることができる。ここで、本実施形態では、永久磁石16をV字型にして回転子12内に埋め込む構造を採用する場合を一例に説明するが、これに限るものではなく、例えば、永久磁石を回転子12の外周面12aに対して平板状に対面する状態に埋め込む平板配置の場合にも適用することができ、同様の作用効果を得ることができる。また、8極48スロットモータの構成の電動回転機10を一例にして、1磁極1対が1周期360°に対応する角度を電気角として説明するが、これに限るものではなく、1磁極に対して6スロットが対応する他のモータ構造にも適用することができ、例えば、6極36スロット、4極24スロット、10極60スロットのモータ構造にもそのまま適用することができる。本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらすすべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、各請求項により画される発明の特徴の組み合わせに限定されるものではなく、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。