"教示者が可動ロボットを直接動かして動作を教示する複数回の直接教示の各々において、可動ロボットの可動部が直接教示中に掃引する三次元空間を第1の空間として特定する第1の空間特定部と、前記複数回の直接教示のうちの一の直接教示によって特定された第1の空間のうち、前記一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第1の空間と重複しない空間を第1の差分空間として算出する空間差分計算部と、前記第1の差分空間に関する情報を前記教示者に通知するフィードバック部と、前記複数回の直接教示が終了した後に、前記複数回の直接教示によって特定された複数の第1の空間が合成された第1の移動可能空間内において、前記可動部の移動経路を探索する経路探索部とを備える移動経路探索装置。前記フィードバック部は、前記第1の差分空間と、前記一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第1の空間との体積比を、前記第1の差分空間に関する情報として通知する請求項1に記載の移動経路探索装置。前記第1の空間特定部は、三次元空間を分割した複数のボクセルのうち、直接教示中の各タイミングにおいて前記可動ロボットに内包されたボクセルの集合によって構成される空間を、前記第1の空間として特定し、前記フィードバック部は、前記第1の差分空間を構成するボクセルの数と、前記一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第1の空間を構成するボクセルの数との比を、前記体積比として通知する請求項2に記載の移動経路探索装置。さらに、前記複数回の直接教示の各々において、前記教示者の身体の少なくとも一部が直接教示中に掃引する三次元空間を第2の空間として特定する第2の空間特定部と、複数回の直接教示によって特定された複数の第1の空間が合成された第1の移動可能空間と、前記複数回の直接教示によって特定された複数の第2の空間が合成された第2の移動可能空間とを合成する空間合成部とを備え、前記空間差分計算部は、さらに、前記一の直接教示によって特定された第2の空間のうち、前記一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第2の空間と重複しない空間を第2の差分空間として算出し、前記フィードバック部は、さらに、前記第2の差分空間に関する情報を前記教示者に通知し、前記経路探索部は、前記第1の移動可能空間内に代えて、前記空間合成部によって合成された空間内において、前記可動部の移動経路を探索する請求項1~3のいずれか1項に記載の移動経路探索装置。前記フィードバック部は、前記第2の差分空間と、前記一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第2の空間との体積比を、前記第2の差分空間に関する情報として通知する請求項4に記載の移動経路探索装置。前記第2の空間特定部は、三次元空間を分割した複数のボクセルのうち、直接教示中の各タイミングにおいて前記教示者の身体の少なくとも一部に内包されたボクセルの集合によって構成される空間を、前記第2の空間として特定し、前記フィードバック部は、前記第2の差分空間を構成するボクセルの数と、前記一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第2の空間を構成するボクセルの数との比を、前記体積比として通知する請求項5に記載の移動経路探索装置。前記フィードバック部は、前記第1の差分空間と前記第2の差分空間との比較結果に依存させて、前記第1の差分空間に関する情報と前記第2の差分空間に関する情報との一方を通知する請求項4~6のいずれか1項に記載の移動経路探索装置。前記フィードバック部は、前記第1の差分空間が前記第2の差分空間より小さいときに、前記第1の差分空間に関する情報を通知し、前記第2の差分空間が前記第1の差分空間より小さいときに、前記第2の差分空間に関する情報を通知する請求項7に記載の移動経路探索装置。さらに、前記一の直接教示の直前に行われた直接教示が開始されたときの前記教示者の姿勢を示す値と、前記一の直接教示が開始されるときの前記教示者の姿勢を示す値との差分を計算する姿勢差分計算部を備え、前記フィードバック部は、さらに、前記一の直接教示が開始されるときに、計算された差分に基づいて前記姿勢に関する情報を前記教示者に通知する請求項4~8のいずれか1項に記載の移動経路探索装置。前記可動ロボットは、前記複数回の直接教示のために前記教示者に把持される把持部を有し、前記教示者の姿勢は、前記把持部からみた前記教示者の肘の方向である請求項9に記載の移動経路探索装置。前記姿勢を示す値は、前記把持部の軸に垂直な平面上における前記肘の方向の角度を示す第1の値と、前記肘の方向と前記平面とが成す角度を示す第2の値とを含み、前記姿勢差分計算部は、前記第1の値の差分と前記第2の値の差分とを計算し、前記フィードバック部は、前記第1の値の差分と前記第2の値の差分との比較結果に基づいて、前記姿勢に関する情報を通知する請求項10に記載の移動経路探索装置。前記フィードバック部は、前記一の直接教示の直前に行われた直接教示において前記第2の差分空間が前記第1の差分空間より小さい場合に、前記一の直接教示が開始されるときに前記姿勢に関する情報を通知する請求項9~11のいずれか1項に記載の移動経路探索装置。教示者が可動ロボットを直接動かして動作を教示する複数回の直接教示の各々において、可動ロボットの可動部が直接教示中に掃引する三次元空間を第1の空間として特定する第1の空間特定ステップと、前記複数回の直接教示のうちの一の直接教示によって特定された第1の空間のうち、前記一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第1の空間と重複しない空間を第1の差分空間として算出する空間差分計算ステップと、前記第1の差分空間に関する情報を前記教示者に通知するフィードバックステップと、前記複数回の直接教示が終了した後に、前記複数回の直接教示によって特定された複数の第1の空間が合成された第1の移動可能空間内において、前記可動部の移動経路を探索する経路探索ステップとを含む移動経路探索方法。請求項13に記載の移動経路探索方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。しかしながら、非特許文献1の方法では、特定された移動可能空間のボリュームが、実際に可動ロボットが移動可能な空間のボリュームよりも小さくなることが多い。したがって、その移動可能空間を探索空間として利用して探索された移動経路の最適性が低いという問題がある。十分なボリュームの移動可能空間を得るためには、教示者は、すでに特定された移動可能空間を拡張するような動作をさらに教示しなければならない。しかしながら、教示者は、どのような動作を教示すれば移動可能空間を効率的に拡張することができるかを理解することが難しい。したがって、教示者は、試行錯誤的な教示を繰り返すことになり、教示コストの増加につながるという問題がある。そこで、本発明は、上記課題を考慮してなされたものであって、複数回の直接教示に基づいて移動可能空間を取得する場合に、移動可能空間を効率的に拡張することができる移動経路探索装置および移動経路探索方法を提供することを目的とする。前記従来の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移動経路探索装置は、教示者が可動ロボットを直接動かして動作を教示する複数回の直接教示の各々において、可動ロボットの可動部が直接教示中に掃引する三次元空間を第1の空間として特定する第1の空間特定部と、前記複数回の直接教示のうちの一の直接教示によって特定された第1の空間のうち、前記一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第1の空間と重複しない空間を第1の差分空間として算出する空間差分計算部と、前記第1の差分空間に関する情報を前記教示者に通知するフィードバック部と、前記複数回の直接教示が終了した後に、前記複数回の直接教示によって特定された複数の第1の空間が合成された第1の移動可能空間内において、前記可動部の移動経路を探索する経路探索部とを備える。本構成によれば、複数回の直接教示のうちの一の直接教示によって特定された第1の空間のうち、当該一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第1の空間と重複しない第1の差分空間に関する情報を教示者に通知することができる。したがって、教示者は、通知された情報を参考にして、次回の直接教示を行うことが可能となる。その結果、複数回の直接教示に基づいて移動可能空間を取得する場合に、複数回の直接教示において効率的に移動可能空間を拡張することが可能となる。本発明によれば、複数回の直接教示に基づいて移動可能空間を取得する場合に、複数回の直接教示のうちの一の直接教示によって特定された空間のうち、当該一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された空間と重複しない空間に関する情報を教示者に通知することができるので、効率的に移動可能空間を拡張することが可能となる。本発明の一態様に係る移動経路探索装置は、教示者が可動ロボットを直接動かして動作を教示する複数回の直接教示の各々において、可動ロボットの可動部が直接教示中に掃引する三次元空間を第1の空間として特定する第1の空間特定部と、前記複数回の直接教示のうちの一の直接教示によって特定された第1の空間のうち、前記一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第1の空間と重複しない空間を第1の差分空間として算出する空間差分計算部と、前記第1の差分空間に関する情報を前記教示者に通知するフィードバック部と、前記複数回の直接教示が終了した後に、前記複数回の直接教示によって特定された複数の第1の空間が合成された第1の移動可能空間内において、前記可動部の移動経路を探索する経路探索部とを備える。この構成によれば、複数回の直接教示のうちの一の直接教示によって特定された第1の空間のうち、当該一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第1の空間と重複しない第1の差分空間に関する情報を教示者に通知することができる。したがって、教示者は、通知された情報を参考にして、次回の直接教示を行うことが可能となる。その結果、複数回の直接教示に基づいて移動可能空間を取得する場合に、複数回の直接教示において効率的に移動可能空間を拡張することが可能となる。また、前記フィードバック部は、前記第1の差分空間と、前記一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第1の空間との体積比を、前記第1の差分空間に関する情報として通知することが好ましい。この構成によれば、一の直接教示によって算出された第1の差分空間と当該一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第1の空間との体積比を教示者に通知することができる。つまり、一の直接教示による移動可能空間の増加率を教示者に通知することができる。したがって、教示者は、一の直接教示が移動可能空間の拡張にどれだけ貢献したかを理解することが可能となる。その結果、複数回の直接教示において効率的に移動可能空間を拡張することが可能となる。また、前記第1の空間特定部は、三次元空間を分割した複数のボクセルのうち、直接教示中の各タイミングにおいて前記可動ロボットに内包されたボクセルの集合によって構成される空間を、前記第1の空間として特定し、前記フィードバック部は、前記第1の差分空間を構成するボクセルの数と、一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第1の空間を構成するボクセルの数との比を、前記体積比として通知することが好ましい。この構成によれば、第1の空間を特定するときに利用されたボクセルの数を利用して体積比を通知することができ、体積比を得るための処理負荷を低減することが可能となる。また、さらに、前記複数回の直接教示の各々において、前記教示者の身体の少なくとも一部が直接教示中に掃引する三次元空間を第2の空間として特定する第2の空間特定部と、複数回の直接教示によって特定された複数の第1の空間が合成された第1の移動可能空間と、前記複数回の直接教示によって特定された複数の第2の空間が合成された第2の移動可能空間とを合成する空間合成部とを備え、前記空間差分計算部は、さらに、前記一の直接教示によって特定された第2の空間のうち、前記一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第2の空間と重複しない空間を第2の差分空間として算出し、前記フィードバック部は、さらに、前記第2の差分空間に関する情報を前記教示者に通知し、前記経路探索部は、前記第1の移動可能空間内に代えて、前記空間合成部によって合成された空間内において、前記可動部の移動経路を探索することが好ましい。この構成によれば、直接教示中に可動ロボットが掃引する第1の空間と教示者の身体の少なくとも一部が掃引する第2の空間とを利用して移動可能空間を得ることができる。つまり、直接教示中に可動ロボットが掃引しない空間も移動可能空間に加えることが可能となる。したがって、可動ロボットが掃引する空間のみを移動可能空間とする場合よりも拡張された移動可能空間を得ることができるので、より最適な移動経路を探索することが可能となる。また、一の直接教示によって特定された第2の空間のうち、当該一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第2の空間と重複しない第2の差分空間に関する情報を、第1の差分空間に関する情報とは別に教示者に通知することができる。したがって、教示者は、次回の直接教示において移動可能空間を効率的に拡張するためには、例えば、可動ロボットの可動部および教示者の身体のどちらの移動経路を工夫すればよいかを理解することができる。その結果、複数回の直接教示において効率的に移動可能空間を拡張することが可能となる。また、前記フィードバック部は、前記第2の差分空間と、前記一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第2の空間との体積比を、前記第2の差分空間に関する情報として通知することが好ましい。この構成によれば、一の直接教示によって算出された第2の差分空間と当該一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第2の空間との体積比を教示者に通知することができる。つまり、一の直接教示による移動可能空間の増加率を教示者に通知することができる。したがって、教示者は、一の直接教示が移動可能空間の拡張にどれだけ貢献したかを理解することが可能となる。その結果、複数回の直接教示において効率的に移動可能空間を拡張することが可能となる。また、前記第2の空間特定部は、三次元空間を分割した複数のボクセルのうち、直接教示中の各タイミングにおいて前記教示者の身体の少なくとも一部に内包されたボクセルの集合によって構成される空間を、前記第2の空間として特定し、前記フィードバック部は、前記第2の差分空間を構成するボクセルの数と、前記一の直接教示よりも前に行われた直接教示によって特定された第2の空間を構成するボクセルの数との比を、前記体積比として通知することが好ましい。この構成によれば、第2の空間を特定するときに利用されたボクセルの数を利用して体積比を通知することができ、体積比を得るための処理負荷を低減することが可能となる。また、前記フィードバック部は、前記第1の差分空間と前記第2の差分空間との比較結果に依存させて、前記第1の差分空間に関する情報と前記第2の差分空間に関する情報との一方を通知することが好ましい。具体的には、前記フィードバック部は、前記第1の差分空間が前記第2の差分空間より小さいときに、前記第1の差分空間に関する情報を通知し、前記第2の差分空間が前記第1の差分空間より小さいときに、前記第2の差分空間に関する情報を通知することが好ましい。この構成によれば、可動ロボットが掃引した空間と教示者が掃引した空間とのうち、移動可能空間の拡張に対する貢献が小さい方に関する情報を教示者に通知することができる。したがって、複数回の直接教示において効率的に移動可能空間を拡張することが可能となる。また、さらに、前記一の直接教示の直前に行われた直接教示が開始されたときの前記教示者の姿勢を示す値と、前記一の直接教示が開始されるときの前記教示者の姿勢を示す値との差分を計算する姿勢差分計算部を備え、前記フィードバック部は、さらに、前記一の直接教示が開始されるときに、計算された差分に基づいて前記姿勢に関する情報を前記教示者に通知することが好ましい。具体的には、前記可動ロボットは、前記複数回の直接教示のために前記教示者に把持される把持部を有し、前記教示者の姿勢は、前記把持部からみた前記教示者の肘の方向であることが好ましい。この構成によれば、一の直接教示の直前に行われた直接教示のときの姿勢と、これから行われる一の直接教示のときの姿勢との違いを、当該一の直接教示が開始されるときに教示者に通知することができる。したがって、教示者は、一の直接教示において、一の直接教示の直前に行われた直接教示のときの姿勢から姿勢を変更することが可能となる。その結果、複数回の直接教示において効率的に移動可能空間を拡張することが可能となる。また、前記姿勢を示す値は、前記把持部の軸に垂直な平面上における前記肘の方向の角度を示す第1の値と、前記肘の方向と前記平面とが成す角度を示す第2の値とを含み、前記姿勢差分計算部は、前記第1の値の差分と前記第2の値の差分とを計算し、前記フィードバック部は、前記第1の値の差分と前記第2の値の差分との比較結果に基づいて、前記姿勢に関する情報を通知することが好ましい。この構成によれば、把持部からみた教示者の肘の方向を示す2つの角度の前回からの差分に基づいて、より詳細な情報を教示者に通知することが可能となる。また、前記フィードバック部は、前記一の直接教示の直前に行われた直接教示において前記第2の差分空間が前記第1の差分空間より小さい場合に、前記一の直接教示が開始されるときに前記姿勢に関する情報を通知することが好ましい。この構成によれば、可動ロボットが掃引した第1の空間よりも教示者が掃引した第2の空間の方が移動可能空間の拡張に対する貢献が小さい場合に、姿勢に関する情報を通知することができる。つまり、姿勢を変更する必要性が高いときに姿勢に関する情報を通知することができるので、効率的に移動可能空間を拡張することが可能となる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示す。つまり、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、本発明の一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、請求の範囲の記載に基づいて特定される。したがって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素は、本発明の課題を達成するために必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成する構成要素として説明される。また、以下の実施の形態において、複数回のダイレクトティーチングのうちの一のダイレクトティーチングのことを、今回のダイレクトティーチングと呼ぶ。また、一のダイレクトティーチングよりも前に行われたダイレクトティーチングのことを、前回までのダイレクトティーチングと呼ぶ。また、一のダイレクトティーチングの直前に行われたダイレクトティーチングのことを、前回のダイレクトティーチングと呼ぶ。実施の形態1図1は、本発明の実施の形態1における移動経路探索装置100の基本的な機能構成を示すブロック図である。図1に示すように、移動経路探索装置100は、ロボット形状データベース101と、移動空間特定部102と、ロボット移動空間蓄積部103と、空間差分計算部104と、フィードバック部105と、経路探索部106とを備える。ロボット形状データベース101は、自動作業を行う可動ロボット302の形状を示すロボット形状データを保持している。移動空間特定部102は、第1の空間特定部に相当する。移動空間特定部102は、複数回のダイレクトティーチングの各々において、可動部がダイレクトティーチング中に掃引する三次元空間を第1の空間以下、ロボット移動空間というとして特定する。具体的には、移動空間特定部102は、可動ロボット302の姿勢情報とロボット形状データベース101に保持されているロボット形状データとに基づいて、ダイレクトティーチング中の各タイミングにおいて可動ロボット302が占有している三次元空間を特定する。そして、移動空間特定部102は、ダイレクトティーチング中の各タイミングにおいて可動ロボット302が占有している三次元空間を合成することにより、ロボット移動空間を特定する。ロボット移動空間蓄積部103は、移動空間特定部102が特定するロボット移動空間を管理する。具体的には、ロボット移動空間蓄積部103は、例えば内蔵するメモリ等に、特定されたロボット移動空間を示す空間データを格納する。なお、ロボット移動空間蓄積部103は、例えば、外部の記憶装置にロボット移動空間を示す空間データを格納してもよい。空間差分計算部104は、第1の差分空間を算出する。ここで、第1の差分空間とは、今回のダイレクトティーチングによって特定されたロボット移動空間のうち、前回までのダイレクトティーチングによって特定されたロボット移動空間と重複しない空間である。つまり、第1の差分空間とは、第1の移動可能空間に新たに追加される空間である。フィードバック部105は、空間差分計算部104によって算出された第1の差分空間に関するフィードバック情報を教示者301に通知する。本実施の形態では、フィードバック部105は、第1の差分空間と、前回までのダイレクトティーチングによって特定された第1の空間との体積比を、第1の差分空間に関するフィードバック情報として通知する。経路探索部106は、複数回のダイレクトティーチングが行われた後に、第1の移動可能空間内において、可動ロボット302の可動部の移動経路を探索する。第1の移動可能空間とは、複数回のダイレクトティーチングによって特定された複数のロボット移動空間が合成された空間である。つまり、第1の移動可能空間とは、複数のロボット移動空間の和集合である。言い換えると、第1の移動可能空間とは、複数のロボット移動空間が重畳された空間である。具体的には、経路探索部106は、与えられた探索条件に基づいて、第1の移動可能空間内において取りうる移動経路のうち最適な移動経路を探索する。つまり、経路探索部106は、第1の移動可能空間を探索空間として利用して、探索条件を満たす最適な移動経路を探索する。ここで、探索条件とは、例えば、始点および終点の位置、最適性の評価基準時間優先または省電力優先など、または制約条件などである。なお、本実施の形態において、移動経路の探索方法は、従来の探索方法が利用されればよく、探索空間内の移動経路を探索する方法であれば特に限定される必要はない。次に、移動経路探索装置100の利用シーンについて説明する。図2は、本発明の実施の形態1における移動経路探索装置100の利用シーンを示す図である。教示者301は、可動ロボット302の部分であって外力をセンシングする部分に手で力を加えながら、可動ロボット302が取るべき姿勢を連続的に教示する。図2では、教示者301は、可動ロボット302の可動部を障害物306と接触しないように始点305から終点307まで直接動かすことにより、可動ロボット302に動作を教示している。次に、可動ロボット302の三次元モデルが仮想的に配置される三次元空間について説明する。三次元空間の閉領域は、ボクセルVoxelで表現される。ボクセルは、図3に示すように一定の大きさの立方体を基本単位とする。原点からの三次元座標位置がx,y,zであるボクセルをVx,y,zと表現する。各ボクセルVx,y,zは、可動ロボット302が移動可能かどうか示す論理値Mx,y,zを持つ。Vx,y,zの内部にロボットの移動を妨げる障害物があるか否がか不明な場合は、論理値Mx,y,zは、以下の式1のように表される。Mx,y,z=false偽式1また、Vx,y,zの内部に可動ロボット302の移動を妨げる障害物がなく、可動ロボット302がVx,y,zに進入可能な場合は、論理値Mx,y,zは、以下の式2のように表される。Mx,y,z=true真式2図3の例ではハッチングされているボクセルの論理値はfalseであり、ハッチングされていない白のボクセルの論理値はtrueである。すなわち、障害物との干渉を避けるためには、可動ロボット302は、ハッチングされている空間への進入を避けながら、ハッチングされていない空間を移動しなければならない。以下の式3のように、移動可能空間は、論理値がtrueであるボクセルの集合として表現される。∪{Vx,y,z|Mx,y,z=true}式3このように、障害物に接触するか否かに関わらず可動ロボット302が到達可能な三次元空間は、ボクセルによって表現される。なお、教示開始前において、すべてのボクセルの論理値はfalseに設定される。すなわち、教示開始前には、可動ロボット302が到達可能な空間のすべては、移動可能かどうか不明である。次に、本実施の形態における可動ロボット302の詳細を説明する。図4は、本発明の実施の形態1における可動ロボット302の外観図である。可動ロボット302は、例えば6軸の垂直多関節ロボットである。図4のaに示すように、本実施の形態では可動ロボット302の物理的機構構造は、R-P-P-R-P-RRは回転、Pは並進であるとする。ここで、6個の回転軸501~506の角度の組み合わせをJT1,JT2,JT3,JT4,JT5,JT6で表現する。この6個の回転軸501~506の角度の組み合わせによって、可動ロボット302の姿勢は一意に決定される。また、ロボット形状データベース101は、図4に示すロボットの形状を線分あるいは曲線分で閉領域表現したロボット形状データを保持している。したがって、JT1,JT2,JT3,JT4,JT5,JT6が与えられれば、移動空間特定部102は、ロボット形状データを利用して、固定部507に対する可動部508の相対的な三次元位置を一意に算出することができる。例えば、図4のbに示すように、JT1=JT2=JT3=JT4=JT5=JT6=0[deg]の場合に可動ロボット302が直立姿勢になるようにキャリブレーションされているとする。このとき、JT1=JT2=JT4=JT6=0[deg]かつJT3=JT5=-90[deg]の場合は、可動ロボット302は、図4のcに示すような姿勢となる。教示者301は、ダイレクトティーチングの際に、可動ロボット302の把持部509を握り、可動ロボット302の内部に実装された力センサに対して力を加えることにより、可動ロボット302の姿勢を変形させることができる。なお、可動ロボット302は、必ずしも上記のような機構構造を有するロボットである必要はない。つまり、可動ロボット302は、R-P-P-R-P-R以外の機構構造を有する垂直多関節ロボットであってもよい。あるいは、可動ロボット302は、水平多関節ロボットであってもよい。また、可動ロボット302は、単軸ロボットの組み合わせであってもよい。次に、以上のように構成された移動経路探索装置100における各種動作について説明する。図5は、本発明の実施の形態1における移動経路探索処理を示すフローチャートである。以下、教示者301が、可動ロボット302に対して、障害物306を避けながら始点305から終点307へ移動する動作のダイレクトティーチングを繰り返す例を用いて説明する。教示者301が可動ロボット302の把持部509を握りながらダイレクトティーチングを行うと、各回転軸の角度を示す値JT1,JT2,JT3,JT4,JT5,JT6が変化して可動ロボット302は変形する。このとき、移動空間特定部102は、可動ロボット302の可動部508が占有している空間を特定するS601。具体的には、まず、移動空間特定部102は、一定周期Tで可動ロボット302の各回転軸の角度を示す値を姿勢情報として可動ロボット302から取得する。続いて、移動空間特定部102は、ロボット形状データベース101に保持されているロボット形状データを取得する。そして、移動空間特定部102は、取得した姿勢情報とロボット形状データとに基づいて、三次元空間を構成する各ボクセルが可動ロボット302の内部に位置するか否かの内部判定処理を行う。内部判定処理とは、あるボクセルを構成するすべての点が、ロボット形状データが示す閉領域に含まれる以下、ボクセルが可動ロボット302に内包されるというかどうかを、既知のpointinpolygontestなどの手法により判定する処理をいう。ここで、ボクセルが可動ロボット302に内包される場合は、移動空間特定部102は、そのボクセルは可動部508が移動可能なボクセルであると判断する。そして、移動空間特定部102は、そのボクセルの論理値をtrueに設定する。一方、ボクセルが可動ロボット302に内包されない場合は、移動空間特定部102は、そのボクセルに設定されている論理値を変更しない。移動空間特定部102は、このような内部判定処理によって論理値がtrueと設定されたボクセルの集合を、可動ロボット302の可動部508が占有している空間として特定する。ここで図6を用いて、ステップS601の処理についてさらに詳細に説明する。図6は、本発明の実施の形態1における移動空間特定部102による内部判定処理を説明するための図である。図6では、説明を簡単にするために、二次元平面に射影したときの、各ボクセルと可動ロボット302の一部との位置関係を示している。図6に示すように、可動ロボット302に内包されるボクセル702の論理値がtrueと設定される。つまり、一部でも可動ロボット302の外側に位置するボクセル701の論理値は変更されない。ここで、移動空間特定部102が可動ロボット302に内包されると判定したボクセルの集合Rは、以下の式4によって表される。R=∪{Vx,y,z|Mx,y,z=true}式4ここでは、ボクセルの集合Rは、ダイレクトティーチング中の一タイミングにおいて可動ロボット302に占有されている空間に相当する。ここで、教示者301が、k回目kは1以上の整数のダイレクトティーチングの終了を指示しない限り、ステップS601の処理が継続される。つまり、移動空間特定部102は、k回目のダイレクトティーチングの終了指示を教示者301から受け付けるまで、一定周期Tで内部判定処理を繰り返すS602。k回目のダイレクトティーチングが終了したときには、ボクセルの集合Rは、k回目のダイレクトティーチング中の各タイミングにおいて一度でも可動ロボット302に内包されると判定されたボクセルの集合となる。このようにして得られたボクセルの集合Rが、k回目のダイレクトティーチング中に可動ロボット302の可動部508が掃引するロボット移動空間に相当する。次に、k回目のダイレクトティーチングが終了した後に、ロボット移動空間蓄積部103は、k回目のダイレクトティーチングにおいて特定されたロボット移動空間を示す空間データをメモリなどに格納するS603。続いて、空間差分計算部104は、今回k回目のダイレクトティーチングにおいて特定されたロボット移動空間のうち、前回k-1回目までのダイレクトティーチングにおいて特定されたロボット移動空間と重複しない空間を、第1の差分空間として算出するS604。具体的には、空間差分計算部104は、例えばメモリなどに格納された空間データを利用して第1の差分空間を算出する。次に、フィードバック部105は、第1の差分空間に関する情報を教示者301に通知するS605。具体的には、フィードバック部105は、第1の差分空間と、前回までのダイレクトティーチングによって特定されたロボット移動空間との体積比を、第1の差分空間に関する情報として通知する。ここで、教示者301からダイレクトティーチングの繰り返しの指示を受け付けた場合S606のYes、ステップS601の処理に戻り、k1回目のダイレクトティーチングが行われる。一方、教示者301からダイレクトティーチングの繰り返しの指示を受け付けなかった場合S606のNo、経路探索部106は、k回目までのダイレクトティーチングによって特定された複数のロボット移動空間を合成して得られる第1の移動可能空間内において、可動ロボット302の可動部508の移動経路を探索するS607。このように、移動経路探索装置100は、複数回のダイレクトティーチングに基づいて、可動ロボット302の可動部508の移動経路を探索する。次に、図5のステップS603~S605の処理を、図7~図14を用いてさらに詳細に説明する。まず、1回目のダイレクトティーチングが終了したときの処理を図7および図8を用いて説明する。なお、1回目のダイレクトティーチングの前には、ボクセルの集合R_allは、φ空集合に初期化されている。図7は、本発明の実施の形態1における1回目のダイレクトティーチングによって特定されるロボット移動空間801の一例を示す図である。また、図8は、本発明の実施の形態1における1回目のダイレクトティーチングによって特定されるロボット移動空間801を構成するボクセルの集合R[1]を示す図である。まず、ロボット移動空間蓄積部103は、1回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R[1]を示す空間データをメモリなどに格納する。次に、空間差分計算部104は、図8に示すような1回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R[1]とR_allここでは空集合との差分DRを、以下の式5のように計算する。DR=|R[1]-R_all|=106式5ここで、A-BはA∩Bの補集合の略記であり、|A|はAの要素数である。また、R_allは、前回までのダイレクトティーチングによって特定されたロボット移動空間が合成された空間を構成するボクセルの集合である。つまり、R_allは、前回までのダイレクトティーチングによって得られる第1の移動可能空間に相当する。このように、空間差分計算部104は、今回のダイレクトティーチングによって特定されたロボット移動空間のうち、前回までのダイレクトティーチングによって特定されたロボット移動空間と重複しない空間を第1の差分空間として算出する。そして、空間差分計算部104は、算出した第1の差分空間を構成するボクセルの数を差分DRとして計算する。なお、ここでは1回目のダイレクトティーチングであるので、R_allは空集合である。したがって、空間差分計算部104は、差分DRを計算しなくてもよい。また、差分DRが計算されないときは、フィードバック部105は、教示者301に対してフィードバック情報を通知しない。次に、2回目のダイレクトティーチングが終了したときの処理を図9~図12を用いて説明する。図9は、本発明の実施の形態1における2回目のダイレクトティーチングによって特定されるロボット移動空間1001の一例を示す図である。また、図10は、本発明の実施の形態1における2回目までのダイレクトティーチングによって特定されたロボット移動空間を構成するボクセルの集合を示す図である。なお、以下の処理が行われる前に、ロボット移動空間蓄積部103は、ボクセルの集合R_allを、1回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R[1]を用いて、以下のように更新している。R_all←R_all∪R[1]まず、ロボット移動空間蓄積部103は、2回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R[2]を示す空間データをメモリなどに格納する。次に、空間差分計算部104は、2回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R[2]と、前回までのダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R_allとの差分DRを計算する。つまり、空間差分計算部104は、2回目のダイレクトティーチングによって特定されたロボット移動空間のうち、1回目のダイレクトティーチングによって特定されたロボット移動空間と重複しない空間を第1の差分空間として算出する。そして、空間差分計算部104は、算出した第1の差分空間を構成するボクセルの数を差分DRとして計算する。説明を簡単にするために、図6と同様に、三次元空間におけるボクセルを二次元平面に射影したときのボクセルを示す図10を用いて以下の処理を説明する。図10では、差分DRと|R_all|とは、以下の値となる。DR=|R[2]-R_all|=31|R_all|=106空間差分計算部104は、このようにして得られた差分DRと|R_all|とを差分情報としてフィードバック部105に出力する。フィードバック部105は、R_allの増加率が31/106=29.2[]であることを教示者301に通知する。つまり、フィードバック部105は、第1の差分空間を構成するボクセルの数と、1回目までのダイレクトティーチングによって特定されたロボット移動空間を構成するボクセルの数との比を、教示者301に通知する。これにより、教示者301は、今回のダイレクトティーチングが移動可能空間の拡張にどれだけ貢献したかを理解することが可能となる。なお、本実施の形態では、各ボクセルの体積は同一であるので、ボクセル数の比は体積比に相当する。つまり、フィードバック部105は、ボクセルの数を利用して体積比を通知することができ、体積比を得るための処理負荷を低減することができる。また、通知方法としては、フィードバック部105は、例えば図11に示すように、ディスプレイに、計算された比を示す数値を表示すればよい。あるいは、フィードバック部105は、例えば図12に示すように、音声合成を利用して、計算された比を示す数値を読み上げてもよい。次に、3回目のダイレクトティーチングが終了したときの処理を図13および図14を用いて説明する。図13は、本発明の実施の形態1における3回目のダイレクトティーチングによって特定されるロボット移動空間1201の一例を示す図である。また、図14は、本発明の実施の形態1における3回目までのダイレクトティーチングによって特定されたロボット移動空間を構成するボクセルの集合を示す図である。なお、以下の処理が行われる前に、ロボット移動空間蓄積部103は、ボクセルの集合R_allを、2回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R[2]を用いて、以下のように更新している。R_all←R_all∪R[2]まず、ロボット移動空間蓄積部103は、3回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R[3]を示す空間データをメモリなどに格納する。次に、空間差分計算部104は、3回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R[3]と、前回までのダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R_allとの差分DRを計算する。つまり、空間差分計算部104は、3回目のダイレクトティーチングによって特定されたロボット移動空間のうち、2回目までのダイレクトティーチングによって特定されたロボット移動空間と重複しない空間を第1の差分空間として算出する。そして、空間差分計算部104は、算出した第1の差分空間を構成するボクセルの数を差分DRとして計算する。説明を簡単にするために、図6および図10と同様に、三次元空間におけるボクセルを二次元平面に射影したときのボクセルを示す図12を用いて、以下の処理を説明する。図12では、差分DRと|R_all|とは、以下の値となる。DR=|R[3]-R_all|=13|R_all|=137空間差分計算部104は、このように得られた差分DRと|R_all|とを差分情報としてフィードバック部105に出力する。フィードバック部105は、R_allの増加率が13/137=9.49[]であることを教示者301に通知する。つまり、フィードバック部105は、第1の差分空間を構成するボクセルの数と、2回目までのダイレクトティーチングによって特定されたロボット移動空間を構成するボクセルの数との比を教示者301に通知する。これにより、教示者301は、第1の移動可能空間の増加率が2回目のダイレクトティーチングのときよりも減少していることを認識することができる。つまり、教示者301は、移動可能空間を拡張するためには、次回のダイレクトティーチングにおいて、今回までの移動経路から少し変更した移動経路を教示することが必要であることを理解することができる。そこで、次回のダイレクトティーチングにおいて移動経路を変更することが可能であれば、教示者301は、変更された移動経路を教示することにより、移動可能空間を効率的に拡張することができる。あるいは、次回のダイレクトティーチングにおいて移動経路を変更することが困難であれば、教示者301は、ダイレクトティーチングを速やかに終了することを指示できる。次に、図5のステップS607の処理を、図15および図16を用いてさらに詳細に説明する。図15は、本発明の実施の形態1における探索条件の一例を説明するための図である。また、図16は、本発明の実施の形態1における移動経路探索装置100によって探索される移動経路の一例を示す図である。なお、図15および図16は、説明を簡単にするため、三次元空間を二次元平面に射影したときの図を示す。図15に示すように、経路探索部106は、可動ロボット302の可動部508の先端を、始点1501から終点1502まで最短時間で移動させることを探索条件として、移動経路を探索する。本実施の形態における移動経路探索装置100による経路探索では、図16に示す通り、教示者301がダイレクトティーチングを複数回行うことにより特定された移動可能空間を探索空間として利用することができる。したがって、図16に示すような、垂直多関節ロボットが最速で移動することができる円弧状の経路を移動経路1601として探索することが可能になる。以上のように、本実施の形態に係る移動経路探索装置100によれば、今回のダイレクトティーチングによって特定されたロボット移動空間のうち、前回までのダイレクトティーチングによって特定されたロボット移動空間と重複しない第1の差分空間に関する情報を教示者301に通知することができる。したがって、教示者は、通知された情報を参考にして、次回のダイレクトティーチングを行うことが可能となる。その結果、複数回のダイレクトティーチングに基づいて移動可能空間を取得する場合に、複数回のダイレクトティーチングにおいて効率的に移動可能空間を拡張することが可能となる。例えば、従来よりも少ないダイレクトティーチングの回数で従来と同等のボリュームの移動可能空間を獲得することができる。なお、本実施の形態において、フィードバック部105は、ボクセルの数の比を教示者301に通知していたが、必ずしもボクセル数の比を通知する必要はない。例えば、フィードバック部105は、ボクセルの数そのものを通知してもよい。また例えば、フィードバック部105は、第1の移動可能空間が拡張された様子を、直接的かつ視覚的に教示者301に通知してもよい。例えば、フィードバック部105は、各回のダイレクトティーチングが終了したときに、図8、図10または図14に示す内容をディスプレイに表示させてもよい。これにより、教示者301は、可動ロボット302に三次元空間のどの部分を通過させれば移動可能空間が最も拡張されるかを直接的に知覚することが可能になる。実施の形態2次に、本発明の実施の形態2について図面を参照しながら説明する。なお、以下において、実施の形態1と共通する部分については、適宜説明を省略する。なお、本実施の形態における移動経路探索装置1700は、ダイレクトティーチング中に教示者301の身体が掃引した空間も、移動経路の探索空間として利用する点が、実施の形態1における移動経路探索装置100と主として異なる。図17は、本発明の実施の形態2における移動経路探索装置1700の基本的な機能構成を示すブロック図である。なお、図17において、図1と同様の構成要素については、同一の符号を付し、説明を省略する。図17に示すように、移動経路探索装置1700は、図1に示す実施の形態1における移動経路探索装置100と同様に、ロボット形状データベース101と、移動空間特定部102と、ロボット移動空間蓄積部103とを備える。また、移動経路探索装置1700は、教示者位置検出部1703と、教示者形状データベース1704と、人占有空間特定部1705と、人占有空間蓄積部1707と、空間差分計算部1708と、フィードバック部1709と、空間合成部1710と、経路探索部1711とを備える。教示者位置検出部1703は、教示者301の身体の少なくとも一部の三次元位置を検出する。本実施の形態では、教示者位置検出部1703は、可動ロボット302に動作を教示する教示者301の肘の三次元位置を検出する。なお、教示者位置検出部1703は、必ずしも肘の三次元位置を検出する必要はなく、例えば肩あるいは手首などの関節部位の三次元位置を検出してもよい。また、教示者位置検出部1703は、肘の三次元位置に加えて、例えば肩あるいは手首などの三次元位置を検出してもよい。教示者形状データベース1704は、教示者301の身体の少なくとも一部の形状を示す教示者形状データを保持している。本実施の形態では、教示者形状データベース1704は、教示者301の下腕の形状を示す教示者形状データを保持している。なお、教示者形状データベース1704は、さらに、教示者301の上腕の形状を示す教示者形状データを保持してもよい。またさらに、教示者形状データベース1704は、教示者301の全身の形状を示す教示者形状データを保持してもよい。人占有空間特定部1705は、第2の空間特定部に相当する。人占有空間特定部1705は、複数回のダイレクトティーチングの各々において、教示者301の身体の少なくとも一部がダイレクトティーチング中に掃引する三次元空間を第2の空間以下、人占有空間というとして特定する。本実施の形態では、人占有空間特定部1705は、ダイレクトティーチング中に教示者301の下腕が掃引する三次元空間を人占有空間として特定する。人占有空間蓄積部1707は、人占有空間特定部1705が特定する人占有空間を管理する。具体的には、人占有空間蓄積部1707は、例えば内蔵するメモリ等に、特定された人占有空間を示す空間データを格納する。なお、人占有空間蓄積部1707は、例えば、外部の記憶装置に人占有空間を示す空間データを格納してもよい。空間差分計算部1708は、実施の形態1と同様に第1の差分空間を算出することに加えて、第2の差分空間を算出する。ここで、第2の差分空間とは、今回のダイレクトティーチングによって特定された人占有空間のうち、前回までのダイレクトティーチングによって特定された人占有空間と重複しない空間である。フィードバック部1709は、第1の差分空間に関するフィードバック情報に加えて、第2の差分空間に関するフィードバック情報を教示者301に通知する。空間合成部1710は、第1の移動可能空間と第2の移動可能空間とを合成する。つまり、空間合成部1710は、第1の移動可能空間と第2の移動可能空間との和集合を算出する。ここで、第1の移動可能空間とは、複数回のダイレクトティーチングによって特定された複数のロボット移動空間が合成された空間である。また、第2の移動可能空間とは、複数回のダイレクトティーチングによって特定された複数の人占有空間が合成された空間である。経路探索部1711は、第1の移動可能空間内ではなく、空間合成部1710によって合成された空間内において、可動ロボット302の可動部508の移動経路を探索する。次に、移動経路探索装置1700の利用シーンについて説明する。図18は、本発明の実施の形態2における移動経路探索装置1700の利用シーンを示す図である。図18では、教示者301は、可動ロボット302の一部である把持部を手で把持している。そして、教示者301は、可動ロボット302の可動部を障害物306と接触しないように始点305から終点307まで直接動かすことにより、可動ロボット302に動作を教示している。教示者301の肘には、三次元位置計測デバイス1803が取り付けられている。また、作業環境内例えば可動ロボット302が設置された部屋の天井あるいは壁などには、位置センシングデバイス1804が設置される。三次元位置計測デバイス1803と位置センシングデバイス1804とは、例えばUWBUltraWideBandを利用した公知の屋内GPSGlobalPositioningSystemなどを実現する。つまり、教示者位置検出部1703は、三次元位置計測デバイス1803と位置センシングデバイス1804とを備える。そして、位置センシングデバイス1804は、三次元位置計測デバイス1803が取り付けられた、教示者301の身体の一部の三次元位置を検出する。次に、以上のように構成された移動経路探索装置1700における各種動作について説明する。図19は、本発明の実施の形態2における移動経路探索処理を示すフローチャートである。以下、教示者301が、可動ロボット302に対して、障害物306を避けながら始点305から終点307へ移動する動作のダイレクトティーチングを繰り返す例を用いて説明する。教示者301が可動ロボット302の把持部509を握りながらダイレクトティーチングを行うと、各回転軸の角度を示す値JT1,JT2,JT3,JT4,JT5,JT6が変化して可動ロボット302は変形する。このとき、移動空間特定部102は、実施の形態1のステップS601と同様に、可動ロボット302の可動部508が占有している空間を特定するS1901。具体的には、移動空間特定部102は、図20に示すように、可動ロボット302に内包されるボクセル論理値がtrueと設定されたボクセルの集合Rを特定する。次に、教示者位置検出部1703は、三次元位置計測デバイス1803と位置センシングデバイス1804とを利用して、教示者301の肘の三次元位置G_hを検出するS1902。続いて、人占有空間特定部1705は、教示者301の下腕が占有している空間を特定するS1903。ここで、ステップS1903の処理の詳細を説明する前に、図21を用いて、教示者形状データベースに保持されている教示者形状データについて説明する。図21は、本発明の実施の形態2における教示者形状データベース1704が保持している教示者形状データの一例を示す図である。教示者形状データベース1704は、教示者301の下腕の近似形状を示すデータを保持している。教示者301の下腕は、例えば図21に示すように円柱形状の三次元モデル2201で表される。円柱形状の三次元モデル2201は、2つの数値パラメータ半径rと高さhによって規定される。本実施の形態では、半径rおよび高さhは、例えば、図示しない入力部を介して教示者301によってあらかじめ入力された値である。なお、三次元モデル2201は、必ずしも半径rおよび高さhによって規定される必要はない。例えば、三次元モデルは、円周長と高さとによって規定されてもよい。なお、半径rは、教示者301の下腕のうち最も外周が短い部分の半径であることが好ましい。これにより、教示者301の下腕を過大にモデル化することによって、障害物が位置する空間が移動可能空間と算出されることを抑制することができる。また、教示者301の下腕の三次元モデルは、必ずしも円柱形状で表される必要はなく、より実際の下腕の形状に近い形状で表されてもよい。ただし、三次元モデルの形状が複雑になるほど内部判定処理の負荷が増大する。したがって、三次元モデルの形状は、本実施の形態のように、比較的単純であることが好ましい。人占有空間特定部1705は、このように教示者形状データベース1704に保持されている教示者形状データを用いて、教示者301の下腕が占有している空間を特定する。具体的には、人占有空間特定部1705は、教示者301の肘の三次元位置G_hと可動ロボット302の把持部509の三次元位置G_rとを利用して、教示者形状データが示す三次元モデル2201を三次元空間に仮想的に配置する。そして、人占有空間特定部1705は、三次元空間に配置された三次元モデル2201に対して内部判定処理を行う。図22は、本発明の実施の形態2における人占有空間特定部1705による内部判定処理を説明するための図である。図22に示すように、人占有空間特定部1705は、三次元空間を構成するボクセルのうち三次元モデル2201に内包されるボクセルの論理値をtrueと設定する。このように、人占有空間特定部1705が教示者301の三次元モデル2201に内包されると判定したボクセルの集合Hは、以下の式6によって表される。H=∪{Vx,y,z|Mx,y,z=true}式6このボクセルの集合Hは、ダイレクトティーチング中の一タイミングにおいて教示者301の身体の少なくとも一部に占有されている空間に相当する。ここで、教示者301が、k回目のダイレクトティーチングの終了を指示しない限り、ステップS1901~S1903の処理が継続される。つまり、人占有空間特定部1705は、k回目のダイレクトティーチングの終了指示を教示者301から受け付けるまで、一定周期Tで内部判定処理を繰り返すS1904。その結果、k回目のダイレクトティーチングが終了したときに、ボクセルの集合RおよびHは、k回目のダイレクトティーチング中の各タイミングにおいて一度でも可動ロボット302または教示者301に内包されると判定されたボクセルの集合となる。このように得られたボクセルの集合Rは、k回目のダイレクトティーチング中に可動ロボット302の可動部508が掃引するロボット移動空間に相当する。また、このように得られるボクセルの集合Hは、k回目のダイレクトティーチング中に教示者301の身体の少なくとも一部が掃引する人占有空間に相当する。図23は、本発明の実施の形態2における移動空間特定部102によって特定されたロボット移動空間2101の一例を示す図である。また、図24は、本発明の実施の形態2における人占有空間特定部1705によって特定された人占有空間2401の一例を示す図である。図23および図24に示すように、k回目のダイレクトティーチングが終了した後に、移動空間特定部102および人占有空間特定部1705によってロボット移動空間2101と人占有空間2401とが特定される。ロボット移動空間蓄積部103と人占有空間蓄積部1707とは、このようにk回目のダイレクトティーチングにおいて特定されたロボット移動空間2101を示す空間データまたは人占有空間2401を示す空間データをメモリなどに格納するS1905。続いて、空間差分計算部1708は、第1の差分空間に加えて、第2の差分空間を算出するS1906。ここで、第2の差分空間とは、今回のダイレクトティーチングにおいて特定された人占有空間のうち、前回までのダイレクトティーチングにおいて特定された人占有空間と重複しない空間である。具体的には、空間差分計算部1708は、例えばメモリなどに格納された空間データを利用して、第1の差分空間と第2の差分空間とを算出する。次に、フィードバック部1709は、第1の差分空間に関する情報に加えて、第2の差分空間に関する情報を教示者301に通知するS1907。具体的には、フィードバック部1709は、第2の差分空間と、前回までのダイレクトティーチングによって特定された人占有空間との体積比を、第2の差分空間に関する情報として通知する。ここで、教示者301からダイレクトティーチングの繰り返しの指示を受け付けた場合S1908のYes、ステップS1901の処理に戻り、k1回目のダイレクトティーチングが行われる。一方、教示者301からダイレクトティーチングの繰り返しの指示を受け付けなかった場合S1908のNo、空間合成部1710は、第1の移動可能空間と第2の移動可能空間とを合成するS1909。第2の移動可能空間とは、k回目までのダイレクトティーチングによって特定された複数の人占有空間が合成された空間である。そして、経路探索部1711は、合成された移動可能空間内において、可動ロボット302の可動部508の移動経路を探索するS1910。このように、移動経路探索装置1700は、複数回のダイレクトティーチングに基づいて、可動ロボット302の可動部508の移動経路を探索する。次に、図19のステップS1905~S1907の処理を、図25を用いてさらに詳細に説明する。図25は、本発明の実施の形態2における1~3回目のダイレクトティーチングによって特定される第1の移動可能空間と第2の移動可能空間とを構成するボクセルの集合を示す図である。具体的には、図25のaおよびbは、1回目のダイレクトティーチングによって特定される第1の移動可能空間および第2の移動可能空間を構成するボクセルの集合を示す図である。また、図25のcおよびdは、2回目までのダイレクトティーチングによって特定される第1の移動可能空間および第2の移動可能空間を構成するボクセルの集合を示す図である。また、図25のeおよびfは、3回目までのダイレクトティーチングによって特定される第1の移動可能空間および第2の移動可能空間を構成するボクセルの集合を示す図である。なお、1回目のダイレクトティーチングの前には、第1の移動可能空間を構成するボクセルの集合R_allと、第2の移動可能空間を構成するボクセルの集合H_allとは、φ空集合に初期化されている。まず、ロボット移動空間蓄積部103は、1回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R[1]を示す空間データをメモリなどに格納する。また、人占有空間蓄積部1707は、1回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合H[1]を示す空間データをメモリなどに格納する。なお、1回目のダイレクトティーチングであるので、第1の差分空間および第2の差分空間の算出とフィードバック情報の通知とは行われない。次に、2回目のダイレクトティーチングが終了したときの処理を図25のcおよびdを用いて説明する。なお、以下の処理が行われる前に、ロボット移動空間蓄積部103と人占有空間蓄積部1707とは、ボクセルの集合R_allまたはH_allを、1回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R[1]またはH[1]を用いて、以下のように更新している。R_all←R_all∪R[1]H_all←H_all∪R[1]そして、ロボット移動空間蓄積部103は、2回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R[2]を示す空間データをメモリなどに格納する。また、人占有空間蓄積部1707は、2回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合H[2]を示す空間データをメモリなどに格納する。次に、空間差分計算部1708は、2回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R[2]と、前回までのダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R_allとの差分DRを計算する。図25のcでは、差分DRと|R_all|とは、以下の値となる。DR=|R[2]-R_all|=15|R_all|=182さらに、空間差分計算部1708は、2回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合H[2]と、前回までのダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合H_allとの差分DHを計算する。図25のdでは、差分DHと|H_all|とは、以下の値となる。DH=|H[2]-H_all|=11|H_all|=33空間差分計算部1708は、このようにして得られた差分DRと|R_all|と差分DHと|H_all|とを差分情報としてフィードバック部1709に出力する。フィードバック部1709は、R_allの増加率が15/182=8.24[]であり、H_allの増加率が11/33=33.33[]であることを教示者301に通知する。つまり、フィードバック部1709は、第1の差分空間に関する情報に加えて、第2の差分空間に関する情報を通知する。ここでは、第2の差分空間に関する情報は、第2の差分空間を構成するボクセルの数と、1回目のダイレクトティーチングによって特定された人占有空間を構成するボクセルの数との比である。なお、通知方法としては、フィードバック部1709は、例えば図26に示すように、ディスプレイに、計算された比を示す数値を表示すればよい。あるいは、フィードバック部1709は、音声合成を利用して、計算された比を示す数値を読み上げてもよい。次に、3回目のダイレクトティーチングが終了したときの処理を図25のeおよびfを用いて説明する。なお、以下の処理が行われる前に、ロボット移動空間蓄積部103と人占有空間蓄積部1707とは、ボクセルの集合R_allおよびH_allを、2回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R[2]およびH[2]を用いて、以下のように更新している。R_all←R_all∪R[2]H_all←H_all∪R[2]そして、ロボット移動空間蓄積部103は、3回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R[3]を示す空間データをメモリなどに格納する。また、人占有空間蓄積部1707は、3回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合H[3]を示す空間データをメモリなどに格納する。次に、空間差分計算部1708は、3回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R[3]と、前回までのダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合R_allとの差分DRを計算する。図25のeでは、差分DRと|R_all|とは、以下の値となる。DR=|R[3]-R_all|=9|R_all|=197さらに、空間差分計算部1708は、3回目のダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合H[3]と、前回までのダイレクトティーチングによって得られたボクセルの集合H_allとの差分DHを計算する。図25のfでは、差分DHと|H_all|とは、以下の値となる。DH=|H[3]-H_all|=11|H_all|=44空間差分計算部1708は、このようにして得られた差分DRと|R_all|と差分DHと|H_all|とを差分情報としてフィードバック部1709に出力する。フィードバック部1709は、R_allの増加率が9/197=4.57[]であり、H_allの増加率が11/44=25.00[]であることを教示者301に通知する。つまり、フィードバック部1709は、第1の差分空間に関する情報に加えて、第2の差分空間に関する情報を通知する。ここでは、第2の差分空間に関する情報は、第2の差分空間を構成するボクセルの数と、2回目までのダイレクトティーチングによって特定された人占有空間を構成するボクセルの数との比である。その結果、教示者301は、ロボット移動空間による移動可能空間の増加率が減少していることに気付く。そこで、ダイレクトティーチングにおける可動部508の移動経路を少し変更することが可能であれば、教示者301は、次回のダイレクトティーチングにおいて、移動経路を変更することにより移動可能空間を効率的に拡張することができる。あるいは、可動部508の移動経路の変更が困難であれば、教示者301は、次回のダイレクトティーチングにおいて、可動ロボット302の把持部509の握り方を変えることにより、移動可能空間を効率的に拡張することもできる。また、教示者301は、第1の移動可能空間も第2の移動可能空間もこれ以上拡張できないと判断して、速やかにダイレクトティーチングの終了を指示することもできる。以上のように、本実施の形態に係る移動経路探索装置1700によれば、ダイレクトティーチング中に可動ロボット302が掃引するロボット移動空間と教示者301の身体の少なくとも一部が掃引する人占有空間とを利用して移動可能空間を得ることができる。つまり、ダイレクトティーチング中に可動ロボット302が掃引しない空間も移動可能空間に加えることが可能となる。したがって、可動ロボット302が掃引する空間のみを移動可能空間とする場合よりも拡張された移動可能空間を得ることができるので、より最適な移動経路を探索することが可能となる。また、今回のダイレクトティーチングによって特定された人占有空間のうち、前回までのダイレクトティーチングによって特定された人占有空間と重複しない第2の差分空間に関する情報を、第1の差分空間に関する情報に加えて、教示者301に通知することができる。したがって、教示者301は、次回のダイレクトティーチングにおいて移動可能空間を効率的に拡張するためには、例えば、可動ロボット302の可動部508および教示者301の身体のどちらの移動経路を工夫すればよいかを理解することができる。その結果、複数回のダイレクトティーチングにおいて効率的に移動可能空間を拡張することが可能となる。実施の形態3次に、本発明の実施の形態3について図面を参照しながら説明する。なお、以下において、実施の形態2と共通する部分については、適宜説明を省略する。なお、本実施の形態における経路探索装置は、第1の差分空間と第2の差分空間との比較結果に応じて、教示者301に通知する内容を変更する点が、実施の形態2における経路探索装置と異なる。なお、本実施の形態における経路探索装置の機能構成は、実施の形態2における経路探索装置と同一であるので、図示を省略する。本実施の形態では、フィードバック部1709は、第1の差分空間と第2の差分空間との比較結果に依存させて、第1の差分空間に関する情報と前記第2の差分空間に関する情報との一方を通知する。具体的には、フィードバック部1709は、第1の差分空間が第2の差分空間より小さいときに、第1の差分空間に関する情報を通知する。一方、第2の差分空間が第1の差分空間より小さいときに、フィードバック部1709は、第2の差分空間に関する情報を通知する。より具体的には、フィードバック部1709は、ボクセルの集合R_allとボクセルの集合H_allとのボクセル数の増分を比較する。そして、フィードバック部1709は、その比較結果に依存させて、ダイレクトティーチング中の移動経路を教示者301に工夫させるための情報を教示者301に通知する。すなわち、第1の移動可能空間の増分の方が少ない場合は、フィードバック部1709は、ダイレクトティーチング時のロボットの移動経路を工夫するように教示者301にフィードバックする。一方、第2の移動可能空間の増分の方が少ない場合は、フィードバック部1709は、ダイレクトティーチング時の持ち方を工夫するように教示者301にフィードバックする。例えば、図25のcおよびdに示すように、DR=15、DH=11である場合、DHがDRより小さいので、フィードバック部1709は、ダイレクトティーチング時の持ち方を工夫することを指示するメッセージをディスプレイに表示する。また例えば、図25のeおよびfに示すように、DR=9、DH=11である場合、DRがDHより小さいので、フィードバック部1709は、ダイレクトティーチング時のロボットの移動経路を工夫することを指示するメッセージをディスプレイに表示する。以上のように本実施の形態に係る移動経路探索装置1700によれば、教示者301は、次回のダイレクトティーチングにおいて、可動部508の移動経路を少し変更すべきか、あるいは、可動ロボット302の持ち方を変更すべきかを速やかに判断することが可能になり、移動可能空間を効率的に拡張することができる。実施の形態4次に、本発明の実施の形態4について図面を参照しながら説明する。なお、以下において、実施の形態2と同じ部分については、適宜説明を省略する。なお、本実施の形態における移動経路探索装置2800は、ダイレクトティーチングが開始されるときの教示者301の姿勢に関する情報を通知する点が、実施の形態3と異なる。図27は、本発明の実施の形態4における移動経路探索装置の基本的な機能構成を示すブロック図である。なお、図27において、図17と同様の構成要素については、同一の符号を付し、説明を省略する。教示者位置検出部2803は、さらに、教示者301の姿勢を検出する。具体的には、教示者位置検出部2803は、教示開始時に、把持部509からみた三次元位置計測デバイス1803の方向を検出する。本実施の形態では、三次元位置計測デバイス1803は、教示者301の肘に装着されている。したがって、教示者位置検出部2803は、把持部509からみた教示者301の肘の方向を教示者301の姿勢として検出する。三次元位置計測デバイス1803の方向は、図28に示すように、2つの回転角θとφとによって表される。このθの値が第1の値に相当し、φの値が第2の値に相当する。より具体的には、把持部509の中心位置2703と、把持部509が置かれる仮想的な平面2705の法線ベクトル2701とは、可動ロボット302の姿勢から既知である。なお、この法線ベクトル2701の方向は、把持部509の軸の方向に相当する。そこで、θの基準位置θ=0をあらかじめ平面2705の一定位置2702とし、φの基準位置φ=0を平面2705とすれば、教示者位置検出部2803は、三次元位置計測デバイス1803の位置から、θ0≦θ<2πとφ-π/2≦φ≦π/2とを求めることができる。なお、本実施の形態では、θは、可動部508の先端部からみて反時計回りに計測されている。また、φは、可動部508の先端側を正の角度、それとは反対側を負の角度として計測されている。ここで、k回目の教示を開始するときの把持部509からみた三次元位置計測デバイス1803の方向を、それぞれθk、φkとする。姿勢差分計算部2812は、前回のダイレクトティーチングが開始されたときの教示者301の姿勢を示す値と、今回のダイレクトティーチングが開始されるときの教示者301の姿勢を示す値との差分を計算する。なお、本実施の形態では、教示者301の姿勢は、把持部509からみた教示者301の肘の方向である。具体的には、姿勢差分計算部2812は、θの差分とφの差分とを計算する。フィードバック部2809は、ダイレクトティーチングが開始されるときに、計算された差分に基づいて姿勢に関する情報を教示者301に通知する。具体的には、フィードバック部2809は、θの差分とφの差分との比較結果に基づいて、姿勢に関する情報を通知する。なお、フィードバック部2809は、前回のダイレクトティーチングにおいて第2の差分空間が第1の差分空間より小さい場合に、今回のダイレクトティーチングが開始されるときに姿勢に関する情報を通知することが好ましい。次に、以上のように構成された移動経路探索装置2800における各種動作について説明する。図29は、本発明の実施の形態4における移動経路探索処理を示すフローチャートである。なお、図29において、図19と同一のステップについては、同一の符号を付し、適宜説明を省略する。フィードバック部2809は、R_allのボクセル増分に対して、H_allのボクセル増分が少ない場合に、ダイレクトティーチング時の持ち方を工夫することを指示するメッセージをディスプレイに表示するS1907。ここで、ダイレクトティーチングが繰り返されるときS1908のYes、教示者位置検出部2803は、教示者301の姿勢を検出するS2911。具体的には、教示者位置検出部2803は、例えば、教示者301がk1回目のダイレクトティーチングを開始することを指示するためのボタンを押下したときに、θとφとを検出する。さらに、教示者301がk1回目のダイレクトティーチングを開始する直前に、フィードバック部2809は、教示者位置検出部2803から、θk1、φk1、θk、およびφkを取得する。そして、以下のように、フィードバック部2809は、姿勢に関する情報をディスプレイに表示するS2912。つまり、|θk1-θk|<|φk1-φk|の場合、フィードバック部2809は、肘の位置はそのままで手首を回すことを指示するためのメッセージをディスプレイに表示する。逆に、|φk1-φk|≦|θk1-θk|の場合、フィードバック部2809は、手首はそのままで肘の位置を変えることを指示するためのメッセージをディスプレイに表示する。以上のように、本実施の形態に係る移動経路探索装置2800によれば、教示者301は、ダイレクトティーチングロボットの持ち方を工夫するように指示された際に、腕と手とをどのように変更すればよいかを容易に知ることが可能になり、移動可能空間を効率的に拡張することができる。なお、本実施の形態において、フィードバック部2809は、肘の位置はそのままで手首を回すことを指示するためのメッセージを表示していたが、必ずしもこのようなメッセージを表示する必要はない。例えば、フィードバック部2809は、あらかじめ保持されている把持方法を示す画像を、姿勢に関する情報として表示してもよい。また、本実施の形態では、姿勢差分計算部2812は、角度θの差分と角度φの差分との両方を計算していたが、角度θの差分と角度φの差分との一方のみを計算してもよい。例えば、姿勢差分計算部2812は、角度θの差分のみを計算してもよい。この場合、例えば、フィードバック部2809は、差分が閾値より小さい場合に、教示者301に、把持部509を把持する手例えば右手を反対の手例えば左手に変更することを指示するための情報を通知してもよい。以上、本発明の一態様に係る移動経路探索装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、あるいは異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。例えば、上記実施の形態1~4において、教示者301は腕を利用してダイレクトティーチングを行っていたが、例えば、足を利用してダイレクトティーチングを行う場合であっても、本発明を適用することができる。この場合、人占有空間特定部1705は、ダイレクトティーチング中に教示者301の足が掃引する空間を特定すればよい。また、姿勢差分計算部2812は、足の姿勢を示す値の差分を計算すればよい。また、本発明の一態様に係る移動経路探索装置は、上記実施の形態1~4における移動経路探索装置が備える構成要素のすべてを備える必要はない。例えば、移動経路探索装置は、図30に示すように構成されてもよい。図30は、本発明の一態様に係る移動経路探索装置10の機能構成を示すブロック図である。図30に示す移動経路探索装置10は、移動空間特定部102と、空間差分計算部104と、フィードバック部105と、経路探索部106とを備える。つまり、移動経路探索装置10は、必ずしも、ロボット形状データベース101と、ロボット移動空間蓄積部103とを備える必要はない。このような場合、移動経路探索装置10は、ロボット形状データを、図示していない通信部あるいは入力部などを介して取得すればよい。また、移動空間特定部102が、過去に特定されたロボット移動空間を示す空間データを保持すればよい。また、本発明は、移動可能空間出力装置20として実現されてもよい。図31は、本発明の一態様に係る移動可能空間出力装置20の機能構成を示すブロック図である。図31に示すように、移動可能空間出力装置20は、移動空間特定部102と、空間差分計算部104と、フィードバック部105とを備える。この場合、移動空間特定部102は、特定したロボット移動空間を、例えば、ディスプレイに表示すればよい。その結果、移動可能空間出力装置20は、教示者301にロボット移動空間を提示することができる。また、移動空間特定部102は、特定したロボット移動空間を移動経路探索装置に出力してもよい。その結果、可動ロボットが掃引する空間を特定することができない移動経路探索装置であっても、ロボット移動空間を利用して最適な移動経路を探索することが可能となる。また、本発明は、探索された移動経路に従って可動ロボット302を制御する制御部を備えるロボット制御装置として実現されてもよい。また、上記実施の形態1~4における移動経路探索装置が備える構成要素の一部または全部は、1個のシステムLSILargeScaleIntegration:大規模集積回路から構成されているとしてもよい。例えば、移動経路探索装置は、移動空間特定部102と、空間差分計算部104と、フィードバック部105と、経路探索部106とを有するシステムLSIから構成されてもよい。システムLSIは、複数の構成部を1個のチップ上に集積して製造された超多機能LSIであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemoryなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ROMには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムLSIは、その機能を達成する。なお、ここでは、システムLSIとしたが、集積度の違いにより、IC、LSI、スーパーLSI、ウルトラLSIと呼称されることもある。また、集積回路化の手法はLSIに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。LSI製造後に、プログラムすることが可能なFPGAFieldProgrammableGateArray、あるいはLSI内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブルプロセッサを利用してもよい。さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりLSIに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。また、本発明は、このような特徴的な処理部を備える移動経路探索装置として実現することができるだけでなく、移動経路探索装置に含まれる特徴的な処理部をステップとする移動経路探索方法として実現することもできる。また、移動経路探索方法に含まれる特徴的な各ステップをコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなコンピュータプログラムを、CD-ROMCompactDiscReadOnlyMemory等のコンピュータ読取可能な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。"