"被回転体の駆動軸に回転駆動力を伝達する継ぎ手部を有した出力軸と、固定内歯歯車と、この固定内歯歯車に噛み合う複数の遊星歯車及び上記出力軸を有したキャリアとを具備し、回転駆動源と組み合わされて該被回転体を備える装置本体に搭載される遊星歯車機構において、上記遊星歯車機構と上記回転駆動源とは上記装置本体の側板に剛性ブラケットを介して取り付け固定され、上記ブラケットは被回転体の駆動軸と回転駆動源の駆動軸との同軸性を保障し、上記出力軸を有したキャリアは浮動支持されており、上記固定内歯歯車は樹脂製の成形品であり、上記固定内歯歯車の出力軸側は位置決め規制も固定もされておらず、上記固定内歯歯車の一部が回転駆動時の被回転体の駆動軸と出力軸との偏心誤差から生じる力により変形する構造となっていることを特徴とする遊星歯車機構。請求項1に記載の遊星歯車機構において、固定内歯歯車の変形性獲得のため、該固定内歯歯車の一部に肉厚の薄い溝部を、遊星歯車の噛み合わない部分に形成したことを特徴とする遊星歯車機構。請求項1に記載の遊星歯車機構において、固定内歯歯車の変形性獲得のため、該固定内歯歯車の一部に連続的な薄肉部を形成したことを特徴とする遊星歯車機構。請求項2又は3に記載の遊星歯車機構において、2段変速機構以上の固定内歯歯車の変形性獲得のため、出力軸を有したキャリアの遊星歯車近傍に、溝部又は薄肉部を設けたことを特徴とする遊星歯車機構。請求項2乃至4のいずれか一に記載の遊星歯車機構において、弾性を有し、変形可能なエラストマーで構成される吸振材料を、溝部又は薄肉部を設けた該固定内歯歯車の外周に付与したことを特徴とする遊星歯車機構。請求項5に記載の遊星歯車機構において、吸振材料は、少なくとも固定内歯歯車に設けた、変形用の薄肉部を埋没させるようにして固定されることを特徴とする遊星歯車機構。請求項1乃至6のいずれか一に記載の遊星歯車機構において、出力軸を有したキャリアの浮動支持は、上記キャリアに有した複数の遊星歯車と固定内歯歯車との噛み合いにより行われることを特徴とする遊星歯車機構。被回転体を回転駆動する回転駆動装置において、被回転体に回転駆動源の回転駆動力を変速して伝達する機構として、請求項1乃至7のいずれか一に記載の遊星歯車機構を備えたことを特徴とする回転駆動装置。複数の回転体を備えた画像形成形成装置において、複数の回転体の内、少なくともいずれか1つの回転体の回転駆動に、請求項1乃至7のいずれか一に記載の遊星歯車機構、又は請求項8に記載の回転駆動装置を用いることを特徴とする画像形成装置。近年、被回転体に回転駆動源の回転駆動力を変速して伝達する変速機構において、その回転速度変動を従来よりも抑え、高精度な回転駆動力の伝達を行なうことが要求されている。例えば、画像形成装置では、画像形成装置の高画質化、高速化の要求の高まりにより、用いる変速機構についても、その回転速度変動を従来よりも抑え、バインディング現象等を起こさない高精度な回転駆動力の伝達が要求されている。一方、低コスト化や、量産性向上、メインテナンス性向上といった要求も高い。変速機構を介して回転駆動源の回転駆動力を伝達される被回転体の回転速度変動の要因としては、被回転体の回転軸と変速機構の出力軸との位置誤差に係わるものが大きく影響する。例えば、被回転体の回転軸の偏芯や、被回転体の回転軸と変速機構の出力軸を接続する継ぎ手機構による締結精度、同じく被回転体の回転軸と出力軸との同軸性や真直性の誤差が主な要因として挙がられる。また、遊星機構においては、遊星機構内において、キャリアに配置される複数個の遊星歯車や遊星ローラの同芯度誤差も主な要因として挙がられる。しかしながら、特許文献1に記載された遊星歯車減速機構の構成だけでは、被回転体の回転軸の偏芯を低減したり、被回転体の回転軸と減速機構の出力軸を接続する継ぎ手機構による締結精度を高めたりすることは困難である。また、被回転体の回転軸と出力軸との同軸性や真直性の誤差や、キャリアに配置される複数個の遊星歯車の同芯度誤差を抑制するのも困難である。また、特許文献2に記載されたトラクション方式の遊星減速機構の構成では、各部品の精度と、組み立て精度を全てミクロンオーダー迄高めて高精度化する必要があり、その製造コストが高くなってしまうとともに、量産向きでもない。また、被回転体の回転軸である感光体ドラム軸と駆動系とを最初に一体化して組み立てたものを、用いる装置本体に組み込むという方法も、メインテナンス性向上といったことを考えると良い方法とは言い難い。本発明は以上の問題点に鑑みなされたものであり、その目的は、次のような遊星歯車機構、その遊星歯車機構を備えた回転駆動装置、及びこれらを備えた画像形成装置を提供することである。被回転体の回転軸と出力軸との同軸性や真直性の誤差を吸収して回転速度変動を従来よりも抑え、高精度な回転駆動力の伝達を行なえる、メインテナンス性が良い低コストな遊星歯車機構である。上記目的を達成するために、請求項1に記載の遊星歯車機構の発明は、被回転体の駆動軸に回転駆動力を伝達する継ぎ手部を有した出力軸と、固定内歯歯車と、この固定内歯歯車に噛み合う複数の遊星歯車及び上記出力軸を有したキャリアとを具備し、回転駆動源と組み合わされて該被回転体を備える装置本体に搭載される遊星歯車機構において、上記遊星歯車機構と上記回転駆動源とは上記装置本体の側板に剛性ブラケットを介して取り付け固定され、上記ブラケットは被回転体の駆動軸と回転駆動源の駆動軸との同軸性を保障し、上記出力軸を有したキャリアは浮動支持されており、上記固定内歯歯車は樹脂製の成形品であり、上記固定内歯歯車の出力軸側は位置決め規制も固定もされておらず、上記固定内歯歯車の一部が回転駆動時の被回転体の駆動軸と出力軸との偏心誤差から生じる力により変形する構造となっていることを特徴とするものである。また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の遊星歯車機構において、固定内歯歯車の変形性獲得のため、該固定内歯歯車の一部に肉厚の薄い溝部を、遊星歯車の噛み合わない部分に形成したことを特徴とするものである。また、請求項3に記載の発明は、請求項1に記載の遊星歯車機構において、固定内歯歯車の変形性獲得のため、該固定内歯歯車の一部に連続的な薄肉部を形成したことを特徴とするものである。また、請求項4に記載の発明は、請求項2又は3に記載の遊星歯車機構において、2段変速機構以上の固定内歯歯車の変形性獲得のため、出力軸を有したキャリアの遊星歯車近傍に、溝部又は薄肉部を設けたことを特徴とするものである。また、請求項5に記載の発明は、請求項2乃至4のいずれか一に記載の遊星歯車機構において、弾性を有し、変形可能なエラストマーで構成される吸振材料を、溝部又は薄肉部を設けた該固定内歯歯車の外周に付与したことを特徴とするものである。また、請求項6に記載の発明は、請求項5に記載の遊星歯車機構において、吸振材料は、少なくとも固定内歯歯車に設けた、変形用の薄肉部を埋没させるようにして固定されることを特徴とするものである。また、請求項7に記載の発明は、請求項1乃至6のいずれか一に記載の遊星歯車機構において、出力軸を有したキャリアは浮動支持は、上記キャリアに有した複数の遊星歯車と固定内歯歯車との噛み合いにより行われることを特徴とするものである。また、請求項8に記載の回転駆動装置の発明は、被回転体を回転駆動する回転駆動装置において、被回転体に回転駆動源の回転駆動力を変速して伝達する機構として、請求項1乃至7のいずれか一に記載の遊星歯車機構を備えたことを特徴とするものである。また、請求項9に記載の画像形成装置の発明は、複数の回転体を備えた画像形成形成装置において、複数の回転体の内、少なくともいずれか1つの回転体の回転駆動に、請求項1乃至7のいずれか一に記載の遊星歯車機構、又は請求項8に記載の回転駆動装置を用いることを特徴とするものである。本発明は、被回転体の駆動軸に回転駆動力を伝達する出力軸に継ぎ手部を有しているので、被回転体の回転軸と駆動系とを別体で構成して分離することができる。このように分離できるので、被回転体の回転軸と駆動系とを最初に一体化して組み立てたものを、用いる装置本体に組み込むという方法に比べ、メインテナンス性を向上させることができる。また、出力軸を有したキャリアを浮動支持することで、軸受けで支持する場合よりも被回転体の駆動軸の回転速度変動を抑制した高精度回転が可能である。これは次の理由による。一般に遊星歯車機構の出力軸を回転支持するとき、支持方法毎に嵌めあい公差ガタを規定して、出力軸のラジアル方向ガタ量を規制する。例えば、画像形成装置等に用いる遊星歯車機構では、玉軸受けの場合の嵌めあい公差ガタは1μm~10μm程度、滑り軸受けの場合の嵌めあい公差ガタは10μm~50μm程度として、出力軸のラジアル方向ガタ量を規制する。一方、浮動支持の場合は、さらにそれ以上のラフ公差である100~150μm程度のガタを与える。このガタにより出力軸を有したキャリアにおいて、スムースで支障のない程度の位置ずれを許容する量とできる。すなわち、被回転体の回転軸の偏芯や、被回転体の回転軸と遊星歯車機構の出力軸を接続する継ぎ手機構による締結精度、被回転体の回転軸と出力軸との同軸性や真直性の誤差を、軸受けで支持する場合よりも多く許容できる。また、遊星歯車の精度バラツキ回転偏芯や歯型精度のバラツキがあって、浅い噛み合いに対して深い噛み合いになる等の状況でも、浮動支持部分の自由度により歯車の噛み合い抵抗が発生しない。このように抵抗が発生しないので、出力軸は、自由度を持った回転が行われることになる。上述したように、軸受けで支持する場合よりも同軸性や真直性の誤差等を多く許容できるとともに、自由度を持った回転を行なうことができるので、回転速度変動を抑制した高精度回転が可能である。また、出力軸を有したキャリアを浮動支持することで、特許文献2に記載された遊星減速機構のように製造コストの上昇をともなう各部品の精度や組み立て精度を高めることなく回転速度変動を抑制でき、製造コストの上昇も抑制できる。加えて、遊星歯車機構と回転駆動源とを取り付ける剛性ブラケットで、被回転体の駆動軸と回転駆動源の駆動軸との同軸性を保障しつつ、樹脂製の成形品である固定内歯歯車の出力軸側は位置決め規制も固定もしていない。このように樹脂製の固定内歯歯車を固定しているので、固定内歯歯車の一部が回転駆動時の被回転体の駆動軸と出力軸との偏心誤差から生じる力により変形する。この変形により、回転駆動時の被回転体の駆動軸と出力軸との結合により起こる回転トルク変動を低減できる。また、出力軸を有したキャリアを浮動支持するだけの構成で許容できる、被回転体の回転軸と出力軸との同軸性や真直性の誤差等の量に、この変形の変形量を加えることができる。これらの結果、出力軸を有したキャリアを浮動支持するだけの構成よりも被回転体の駆動軸の回転速度変動をより多く吸収することができる。本発明は、被回転体の回転軸と駆動系とを最初に一体化して組み立てたものを用いる装置本体に組み込むという方法に比べ、メインテナンス性を向上させることができる。また、被回転体の駆動軸の回転速度変動を、軸受けで支持する場合よりも抑制した高精度回転が可能であるとともに、製造コストの上昇を抑制できる。加えて、出力軸を有したキャリアを浮動支持するだけの構成よりも被回転体の駆動軸の回転速度変動をより多く吸収することができる。よって、次のような遊星歯車機構、その遊星歯車機構を備えた回転駆動装置、及びこれらを備えた画像形成装置を提供できる。被回転体の回転軸と出力軸との同軸性や真直性の誤差を吸収して回転速度変動を従来よりも抑え、高精度な回転駆動力の伝達を行なえる、メインテナンス性が良い低コストな遊星歯車機構である。本発明を、電写真方式の画像形成装置であるカラー対応のMFP機以下、複合機というの感光体ドラムの回転駆動装置に適用した実施形態の例について、実施例を挙げ、図を用いて説明する。図1は、本実施形態に係る画像形成装置の全体構成の説明図である。図2は、実施例1の駆動モジュールの説明図、図3は、実施例1の感光体ドラムユニットと駆動モジュールとの接合、及び剛性ブラケットによるドラム駆動軸と出力軸との位置決めの説明図である。図4は、実施例2の駆動モジュールの説明図、図5は、実施例2の溝部の別例の説明図、図6は、実施例3の駆動モジュールの説明図、図7は、実施例4の駆動モジュールの説明図、図8は、実施例4の別例の説明図である。そして、図9は、実施例5の駆動モジュールの説明図である。まず、本実施形態の複合機の構成及び動作について説明する。この複写機は、図1に示すように、主に次のものから構成されている。画像形成装置本体であり画像を作像する作像部100、作像部100を載置する給紙テーブル200、作像部100上に取り付けられたスキャナ300、及びスキャナ300上に取り付けられた原稿自動搬送装置ADF400である。スキャナ300では、原稿照明用光源やミラーなどを搭載した第一走行体303と、複数の反射ミラーを搭載した第二走行体304とが往復移動するのにともなって、コンタクトガラス301上に載置された原稿の読取り走査が行われる。第二走行体304から送り出される走査光は、結像レンズ305によってその後方に設置されている読取りセンサ306の結像面に集光せしめられた後、読取りセンサ306によって画像信号として読込まれる。作像部100には、潜像担持体としてイエローY、マゼンタM、シアンC、ブラックBkの各色のトナーに対応した感光体ドラム40Y、40M、40C、40Bkが設けられている。各感光体ドラム40の周囲には現像装置70、帯電装置85、感光体クリーニング装置86等の電子写真プロセスを実行する各手段が配置され、これによって画像形成ユニット38Y,M,C,Bkが形成されている。また、各画像形成ユニット38は、プリンタ本体に脱着可能であり、一度に消耗部品を交換できるようになっている。各画像形成ユニット38は4つ並列に設けられており、タンデム型画像形成部20を形成している。ここで、各画像形成ユニット38の構成は使用するトナーの色が異なるのみで、その構成動作は、同一でああるので以下の説明では、符号Y、M、C、Bkは適宜、省略して説明する。また、各画像形成ユニット38内には、感光体ドラムユニット150を有している。図2に示すように、感光体ドラムユニット150のドラムホルダー154に保持された感光体ドラム40のドラム駆動軸151は、ドラムホルダー154の片側に設けられた軸孔から、その先端が外部に出るように設けられている。また、画像形成ユニット38の装着時には、ドラム駆動軸151の先端に形成された外歯ギヤ153が、詳しくは後述する回転駆動装置である駆動モジュール105の出力軸119の内歯ギヤに噛み合って継ぎ手部を構成する。この駆動モジュール105は、遊星歯車減速機構110と駆動モータ140とを備えている。そして、感光体ドラム40は、そのドラム駆動軸151の外歯ギヤ153と、駆動モジュール105の出力軸119の内歯ギヤが噛み合うことで、駆動モジュール105に備えた駆動モータ140により回転駆動されることとなる。そして、各画像形成ユニット38の現像装置70においては、それぞれ上記4色のトナーを含んだ現像剤が用いられる。現像装置70は、現像剤担持体である現像ローラ71が現像剤を担持、搬送して、感光体ドラム40との対向位置において、感光体ドラム40上の潜像を現像する。タンデム型画像形成部20の上部には、画像情報に基づいて感光体ドラム40をレーザ光又はLED光により露光して潜像を形成する露光装置31が設けられている。また、タンデム型画像形成部20の感光体ドラム40と対向する下方位置には、無端状のベルト部材からなる中間転写ベルト15が配置されている。中間転写ベルト15は支持ローラ34、支持ローラ35及び二次転写バックアップローラ36によって支持されている。中間転写ベルト15を介して感光体ドラム40と相対する隣接位置には、感光体ドラム40上に形成された各色のトナー像を中間転写ベルト15に転写する一次転写装置62が配置されている。中間転写ベルト15の下方には、中間転写ベルト15表面に重ね合わせて形成されたトナー像を、給紙テーブル200の給紙カセット44から搬送されてくるシートPに一括転写する二次転写装置19が配置されている。二次転写装置19は、二次転写ローラ23と、この二次転写ローラ23を中間転写ベルト15に接離可能に支持する接離機構不図示とを備えている。二次転写装置19は中間転写ベルト15を介して二次転写バックアップローラ36に二次転写ローラ23を押し当て、中間転写ベルト15上のトナー像をシートPに転写する。中間転写ベルト15の表面に残留するトナーを取り除くために中間転写ベルトクリーニングユニット90が設けられている。中間転写ベルトクリーニングユニット37は、例えばファーブラシやウレタンゴムで形成されたクリーニングブレードを中間転写ベルト15に当接させて、中間転写ベルト15に付着している二次転写残トナーを掻き取る。二次転写装置19に隣接するように定着装置60が設けられており、定着装置60はシートP上の画像を定着する。定着装置60は、内部に熱源としてのヒータが組み込まれた加熱ローラ66と、この加熱ローラ66に押し当てられる加圧ローラ67とから主として構成されている。二次転写装置19及び定着装置60の下方には、シートPを反転する反転装置28が配置されている。反転装置28は、シートPの両面に画像を記録すべくシートPを反転させる。次に、上記構成の画像形成装置の動作について説明する。図1の原稿自動搬送装置400の原稿台30上に原稿をセットするか、または、原稿自動搬送装置400を開いてスキャナ300のコンタクトガラス301上に原稿をセットし、原稿自動搬送装置400を閉じる。この状態で、操作パネル上のスタートスイッチ不図示を押すと、原稿自動搬送装置400に原稿をセットしたときは、原稿を搬送してコンタクトガラス301上へと移動した後、第一走行体303および第二走行体304を走行させる。また、コンタクトガラス301上に原稿をセットしたときは直ちにスキャナ300が駆動し、第一走行体303および第二走行体304を走行させる。そして、第一走行体303で光源から光を照射するとともに原稿面からの反射光を受ける。この反射光を第二走行体304に向けて反射し、第二走行体304のミラーで反射光を更に反射して結像レンズ305を通して読取りセンサ306に入射させ、読取りセンサ306で原稿内容を読取る。また、操作パネル上のスタートスイッチを押すことによって、駆動モータ不図示を駆動させて、支持ローラ34、支持ローラ35、二次転写バックアップローラ36の1つを回転駆動し、他の2つの支持ローラを従動回転させる。このように回転させることで、中間転写ベルト15を回動させる。同時に、各画像形成ユニット38において、帯電装置85によって感光体ドラム40を一様に帯電させる。そして、スキャナ300の読取り内容に応じて露光装置31からレーザやLED等による書込み光を照射して帯電した各感光体ドラム40上に静電潜像を形成する。静電潜像が形成された感光体ドラム40に現像装置70からトナーを供給し、静電潜像を可視像化し、各感光体ドラム40上にそれぞれイエローY、マゼンタM、シアンC、ブラックBkの単色画像を形成する。単色画像を順次一次転写装置62によって中間転写ベルト15上に重なるように一次転写し、中間転写ベルト15上に合成カラー画像を形成する。画像転写後の感光体ドラム40の表面は、感光体クリーニング装置86によって残留トナーを除去し、除電装置不図示で除電して再度の画像形成に備える。操作パネル上のスタートスイッチを押すことにより、また給紙テーブル200の給紙ローラ42の1つが選択されて回転し、ペーパーバンク43に多段に設けられた給紙カセット44の1つからシートPを繰り出す。繰り出したシートPを、分離ローラ45で1枚ずつ分離して給紙路46に挿入し、搬送ローラ対47で搬送して作像部100内の給紙路48に導き、レジストローラ対49に突き当てて停止させる。次に、中間転写ベルト15上の合成カラー画像にタイミングを合わせてレジストローラ対49を回転し、中間転写ベルト15と二次転写装置19との間にシートPを送り込み二次転写装置19で転写してシートP上にカラー画像を転写する。二次転写ローラ23を通過した未定着トナー像を担持したシートPを、定着装置60へ搬送し、定着装置60で熱と圧力とを加えて転写画像を定着する。画像定着後のシートPは、切換爪55で切り換えて排出ローラ対56によって排出し、排紙トレイ57上にスタックされるか、切換爪55で切り換えて反転装置28に導入される。反転装置28に導入したシートPは、反転されて再び転写位置へと導かれ、裏面にも画像を記録され、その後、排出ローラ対56で排紙トレイ57上に排出される。このとき、画像転写後の中間転写ベルト15上に残留する残留トナーを中間転写ベルトクリーニングユニット90で除去し、タンデム型画像形成部20による再度の画像形成に備える。次に、本実施形態の特徴部である、遊星歯車減速機構110を備えた駆動モジュール105について、実施例を挙げ図を用いて説明する。ここで、各画像形成ユニット38に対応する駆動モジュール105の構成は、対応する各画像形成ユニット38で使用するトナーの色が異なるのみで、その構成動作は、同一であある。したがって、以下の説明では、符号Y、M、C、Bkは適宜、省略して説明する。実施例1本実施形態の遊星歯車減速機構110を備えた駆動モジュール105の、第1の実施例である実施例1から説明する。図2に示すように、遊星歯車減速機構110とその駆動源である駆動モータ140とは、遊星歯車減速機構110のモータ側エンドプレート135と、駆動モータ140のモータープレート134とがネジで締め付け固定されている。このように固定されて、遊星歯車減速機構110と駆動モータ140駆動とはモジュール105を形成している。この駆動モジュール105は、別途支持されて回転するドラム駆動軸151と連結されて感光体ドラム40の正確な回転を行う。ドラム駆動軸151と、遊星歯車減速機構110の出力軸119とは、装置本体への組付け性や、メンテナンス時の交換性を考慮すると、このように分割構成して形成し、いずれかの箇所で結合して回転駆動させる必要がある。遊星歯車減速機構110は、主に、次のものを有している。その内周面の一部に内歯の歯車部112が形成された樹脂製の成形品である固定内歯歯車111と、1段目の遊星歯車114と、1段目のキャリア115とを有している。また、1段目のキャリア115に接続された1段目の出力軸でもある2段目の太陽歯車116と、2段目の遊星歯車117と、2段目のキャリア118とを有している。そして、2段目のキャリア118に接続された2段目の出力軸である出力軸119を有している。この出力軸119には、ドラム駆動軸151の外歯ギヤ153と噛み合う内歯ギアが形成されている。また、固定内歯歯車111の駆動モータ140側の内周面端部には、モータ側エンドプレート135が固定され、固定内歯歯車111の出力軸119側の端部には、出力軸側エンドプレート136がネジ止めされている。この遊星歯車減速機構110の固定は、モータ側エンドプレート135を、モータープレート134を介して剛性ブラケット130に接続しており、出力軸側エンドプレート136が固定された側は、自由端となっている。また、この遊星歯車減速機構110は、出力軸119を有した2段目のキャリア118は、軸受け等を設けることなく、浮動支持されている。また、駆動モータ140は、駆動モータ軸141が貫通しており、遊星歯車減速機構110側に駆動モータ軸141には外歯ギアが形成されており、遊星歯車減速機構110の1段目の太陽歯車113として機能する。そして、この駆動モータ140のモータープレート134には、駆動モータ軸141を通す孔が形成されている。モータープレート134に形成された孔の遊星歯車減速機構110側には、モータ側エンドプレート135に形成された孔と嵌め合う円筒状の位置決め部が突出して形成されている。この突出部をモータ側エンドプレート135の孔と嵌め合わせ、ネジ止めすることで、遊星歯車減速機構110と駆動モータ140とが、正確に位置決めされ、ネジ固定されて駆動モジュール105を形成することとなる。そして、このようにして組み付けられた駆動モジュール105は、装置本体の本体側取り付け側板160以下、側板160というに剛性ブラケット130を介して取り付けられることとなる。本実施例の駆動モジュール105は、遊星歯車減速機構110で採用した浮動支持により、ドラム駆動軸151と出力軸119との偏心等に起因した、ドラム駆動軸151の回転速度変動を、軸受けで支持する場合よりも抑制できる。つまり、本実施例の駆動モジュール105は、遊星歯車減速機構110で採用した浮動支持により、軸受けで支持する場合よりも、ドラム駆動軸151の高精度な回転が可能である。加えて、本実施例の駆動モジュール105では、上述した浮動支持以上の効果を奏するために、遊星歯車減速機構110の出力軸側エンドプレート136が固定された側を、自由端としている。このように自由端とすることで、各遊星歯車が噛み合う固定内歯歯車111の一部分を最大で50μm程度変形させて、その結果全体で150~200μm程度のずれ量があっても回転可能な軟構造として回転するようにした。これにより、出力軸119を有した2段目のキャリア118を浮動支持するだけの構成よりも、ドラム駆動軸151と出力軸119との偏心等に起因したドラム駆動軸151の回転速度変動をより多く吸収できる。したがって、より高精度な回転駆動力の伝達が可能となる。このためには、上述したドラム駆動軸151と出力軸119との接合部以外の箇所での位置精度は確保し、変形によって起こる高次の振動成分が発生しないように考慮することとした。図3a、bに示すように、駆動モータ軸141と最終的に回転駆動されるドラム駆動軸151との軸心を高精度かつ高剛性に支持するため、アルミダイキャスト又は樹脂成形等で作られた剛性ブラケット130を両者間に介在させる。この剛性ブラケット130は、図3cに示すように、凸状位置決め部132が形成された円盤状の基底部131と、この基底部131にその端部が固定されたホーターホルダー133からなる。そして、この凸状位置決め部132と基底部131に同軸心に形成されたブラケット位置決め穴120が形成されている。剛性ブラケット130を用いた駆動モータ軸141とドラム駆動軸151とのとの同軸の保障に関して、次のような構成を備えている。側板160側では、図3aに示すように剛性ブラケット130の凸状位置決め部132は、側板160に形成された位置決め穴に嵌め合わされて、装置本体に位置決めされる。そして、図3bに示すように、感光体ドラムユニット150が装着位置に装着されることで、ブラケット位置決め穴120に、ドラム駆動軸151の回転支持を行っているボールベアリング155の外輪が嵌め合わされる。このように嵌め合わされることで、剛性ブラケット130とドラム駆動軸151との同軸が保障される。また、駆動モジュール105側では、駆動モータ140のハウジングに固定されているモータープレート134と剛性ブラケット130のホルダー133とを、凸状位置決め部132と駆動モータ軸141とが同軸心になるよう勘合させる。このように勘合させることで、剛性ブラケット130と駆動モータ軸141との同軸が保障される。一方、平行の保障は、剛性ブラケット130の側板160側から立ち上がるモーターホルダー133のネジ止め高さ精度によって位置だしされることとなる。このようにして、図3dに示すように、遊星歯車減速機構110の太陽歯車である駆動モータ軸141と、ドラム駆動軸151との軸心を高精度かつ高剛性に支持することができる。そして、剛性ブラケット130を用いた構成でも出し切れない、誤差の積み上げによる狂いに対しては、固定内歯歯車111の一部変形によって、回転トルク変動を軽減し、ドラム駆動軸151の回転速度変動の吸収が行われることになる。本実施例の遊星歯車減速機構110を備えた駆動モジュール105は、上述したように駆動モータ軸141とドラム駆動軸151とを頑強な剛性ブラケット130で支持し、固定内歯歯車111の一部に柔軟に変形する部分に設けている。このように構成することで、ドラム駆動軸151と出力軸119との偏心等に起因したドラム駆動軸151の回転速度変動を吸収でき、高精度な回転伝達を行うことができる。よって、ドラム駆動軸151と駆動モジュール105とを別体で構成し、ドラム駆動軸151と出力軸119との同軸性や真直性の誤差を吸収できる。そして、回転速度変動を従来よりも抑え、高精度な回転駆動力の伝達を行なえる、低コストな遊星歯車減速機構110を提供できる。実施例2本実施形態の遊星歯車減速機構110を備えた駆動モジュール105の、第2の実施例である実施例2を説明する。本実施例と上述した実施例1とでは、固定内歯歯車111の円筒状部分に一部肉厚の薄い溝部を設けていることに係る点のみ異なる。他の構成動作等は同様であるので、同様な構成動作等については適宜省略して説明する。本実施例の遊星歯車減速機構110を備えた駆動モジュール105では、図4に示すように、固定内歯歯車111の円筒状部分の外周側の、歯車部112を設けていない部分を設けた。すなわち、固定内歯歯車111の円筒状部分の外周側の、歯車部112以外の位置に一部、肉厚の薄い溝部161を設けた。より具体的には、固定内歯歯車111の円筒状部分の外周側の、歯車部112を設けていないモータ側エンドプレート135の近傍に、溝部161を設けた。このように設けることで、遊星歯車の噛み合い回転時に遊星歯車に偏心的な回転が生じた場合、固定内歯歯車111が溝部161で微少ながら円周方向に任意に変形して抵抗力を吸収できる。このように吸収できるので、実施例1の構成よりも遊星歯車の偏心的な回転に追従可能になる。このように肉厚の薄い溝部161を固定内歯歯車111の歯車部112以外の位置に配置するのは次ぎの理由による。一般に、固定内歯歯車111は、POM等のエンプラ材料を用いた成形品として作られる。しかし、仮に歯車部112が存在する、肉厚方向反対部分に溝部を形成して偏肉部を設けると、樹脂の冷却時のヒケ現象により歯形が変形して、精度が劣化し、遊星歯車との適正な噛み合い運転ができなくなるためである。また、図4に示した溝部161の形状は、図5aや図5bのように形成しても良い。図5aでは、溝部161の底部がU字状になるように面取りを加えて、繰り返し変形疲労によるクラックの発生を抑える構造としている。また、図5bでは、溝部161を2つの溝で構成するとともに、それぞれの底部が円弧状になるように形成している。このように構成することで、ドラム駆動軸151と出力軸119との噛み合い時の、変位による外力は、固定内歯歯車111の肉厚を薄くした部分から先の変位により吸収される。このように吸収されることで、ドラム駆動軸151と出力軸119との結合により起こる回転速度変動が減少する。また、固定内歯歯車111の樹脂成形精度の面からは、急激な肉厚の変化部分を、遊星歯車と噛み合わない部分に設けたので、ヒケによる、歯車部112の歯形精度を劣化させることがなく、高精度な回転伝達を行うことができる。実施例3本実施形態の遊星歯車減速機構110を備えた駆動モジュール105の、第3の実施例である実施例3を説明する。本実施例と上述した実施例1、2とでは、固定内歯歯車111の円筒状部分に連続した肉厚の薄い領域を設けていることに係る点のみ異なる。他の構成動作等は同様であるので、同様な構成動作等については適宜省略して説明する。本実施例の遊星歯車減速機構110を備えた駆動モジュール105では、図6に示すように、固定内歯歯車111の円筒状部分の外周側に連続して肉厚の薄い領域である薄肉部162を設けた。具体的には、固定内歯歯車111の円筒状部分の外周側の、歯車部112を設けていないモータ側エンドプレート135近傍から、歯車部112を設けた位置を跨いだ出力軸側エンドプレート136近傍まで連続した薄肉部162を設けた。このように薄肉部162を設けることで、遊星歯車の噛み合い回転時に、遊星歯車に偏心的な回転が生じた場合、固定内歯歯車111が薄肉部162で微少ながら円周方向に任意に変形して抵抗力を吸収する。そして、実施例2の構成と同様に、実施例1の構成よりも遊星歯車の偏心的な回転に追従可能なようにした。本実施例も、実施例2と同様に、出力軸を有したキャリアである2段目のキャリア118に設けられた遊星歯車117の、噛み合い部での変形効果固定内歯歯車111の歯車部112の変形を得るようにしている。上述したように、薄肉部162は、遊星歯車と噛み合う歯車部112が存在する位置より前後余裕をもった領域の全域で、固定内歯歯車111の円筒状部分の外周側を均一に薄肉化させている。このため、歯車部112を設けた位置の外周側で急激な肉厚の変化はなく、成型時のヒケによる歯形精度の劣化を防止できる。また、実施例2と同様に薄肉に移行する部分、すなわち底部の隅部に円弧状の面取りを付与して、繰り返し変形疲労によるクラックの発生を抑える構造するのが望ましい。このように構成することで、実施例2と同様にドラム駆動軸151と出力軸119との噛み合い時の、変位による外力は、固定内歯歯車111の肉厚を薄くした部分から先の変位により吸収される。このように吸収されることで、ドラム駆動軸151と出力軸119との結合により起こる回転速度変動が減少する。また、固定内歯歯車111の樹脂成形精度においては、急激な肉厚の変化部分を遊星歯車と噛み合わない部分に設けたので、ヒケによる、歯車部112の歯形精度を劣化させることがなく、高精度な回転伝達を行うことができる。実施例4本実施形態の遊星歯車減速機構110を備えた駆動モジュール105の、第4の実施例である実施例4を説明する。本実施例と上述した実施例2、3とでは、複数段の遊星歯車を設けた遊星歯車減速機構110において、固定内歯歯車111の円筒状部分に設ける、溝部163、又は薄肉部164を設ける部分に係る点のみ異なる。他の構成動作等は同様であるので、同様な構成動作等については適宜省略して説明する。本実施例でも、遊星歯車が1段しかない遊星歯車減速機構110では、固定内歯歯車111を変形させるために、その肉厚を薄くする位置は、溝部161の場合、固定内歯歯車111の出力軸側エンドプレート136の近傍に設ける。また、薄肉部162の場合、歯車部112が存在する位置より前後余裕をもった領域の肉厚を薄くして設ける。しかし、遊星歯車を2段以上設けた遊星歯車減速機構110では、出力軸119を有したキャリア118に設ける遊星歯車が噛み合う固定内歯歯車111の部分が変形するように、溝部163や薄肉部164を設けることとした。このように構成することで、高減速比確保のために、遊星歯車を設けるキャリア段数が増加して多段になった場合でも、最終段のキャリアに設けられた遊星歯車との噛み合い部で発生する変動を、変形動作で吸収するようにした。具体的には、溝部163を設ける構成では、次のように構成した。図7に示すように、最終段のキャリアである2段目のキャリア118に設けた遊星歯車117と、その1段手前の1段目のキャリア115に設けた遊星歯車114とが、固定内歯歯車111に噛み合う歯車部を2つに分割した。そして、遊星歯車117が噛み合う歯車部112aと遊星歯車114が噛み合う歯車部112bとの中間点の、いずれの遊星歯車の噛み合い部分にも掛からない位置の固定内歯歯車111の外周側に、変形させるための溝部163を設ける。ここで、歯車部112aと歯車部112bとの分割については、成型加工の場合は、型スライドの関係から連続的な歯型を形成後、2次加工で途中にスリットを入れて分割する。また、固定内歯歯車111の外周側に設ける溝部163の形状は、実施例2の溝部161と同様に、溝部163の底部がU字状になるように面取りを加えて、繰り返し変形疲労によるクラックの発生を抑える構造とするのが望ましい。また、図8aにに示すように2つの溝で形成するとともに、それぞれの底部が円弧状になるように形成しても良い。また、薄肉部164を設ける構成では、次のように構成した。溝部163を設ける構成と同様に、固定内歯歯車111に噛み合う歯車部を最終段の遊星歯車117が噛み合う歯車部112aと、遊星歯車114が噛み合う歯車部112bとに分割した。そして、図8bに示すように、固定内歯歯車111の歯車部112aを設けた領域よりもやや広く、かつ歯車部112bを設けた領域に掛からない位置の固定内歯歯車111の外周側に、変形させるための薄肉部164を設ける。ここで、歯車部112aと歯車部112bとの分割については、上述した溝部163を設ける構成と同様に、成型加工の場合は、型スライドの関係から連続的な歯型を形成後、2次加工で途中にスリットを入れて分割する。また、固定内歯歯車111の外周側に設ける薄肉部164の形状に関しては、実施例3の薄肉部162と同様に、底部の隅部に円弧状の面取りを付与して、繰り返し変形疲労によるクラックの発生を抑える構造するのが望ましい。これらのように、高減速比確保のために、キャリア段数が増加して多段になった場合でも、最終段のキャリアに設けられた遊星歯車との噛み合い部で発生する変動を、変形動作で吸収できるようにしている。駆動すべきドラム駆動軸151との結合を行うのは、遊星歯車減速機構110の最終段であり、トルク変動により大きな変形作用のあるのもこの最終段である。上述したように、固定内歯歯車111に溝部163や薄肉部164を設けることで、最終段の遊星歯車と固定内歯歯車111との噛み合い部での変形を吸収させることができ、高精度な回転伝達を行うことができる。実施例5本実施形態の遊星歯車減速機構110を備えた駆動モジュール105の、第5の実施例である実施例5を説明する。本実施例と上述した実施例2乃至4とでは、固定内歯歯車111を変形させるために、その肉厚を薄くする部分の外周側に吸振材料を付与することに係る点のみ異なる。他の構成動作等は同様であるので、同様な構成動作等については適宜省略して説明する。本実施例では、図9に示すように、実施例3で説明した構成、つまり、固定内歯歯車111の円筒状部分に連続した肉厚の薄い領域を設けている構成に、吸振材料を付与する場合について説明する。固定内歯歯車111の薄肉部162を設けた部分での変形により、出力軸119の一回転周期の変動成分は解消されるが、共振周波数の移動により、高周波帯域での振動や、そのn次周波数を増加させる可能性がある。そこで、本実施例では、図9に示すように、弾性を有し、変形可能なエラストマーで構成された吸振材料を、固定内歯歯車111の中心軸に対して対称形状となるように、薄肉部162を設けた固定内歯歯車111の外周に付与する。このように付与することで、固定内歯歯車111の薄肉部162を設けた部分に、均一な厚さのエラストマー部165を形成し、薄肉部162を設けた部分の粘性と質量を増加させて、振動減衰をさせることとした。具体的には、厚さ数ミリで成形したウレタンゴム又はクロロプレンゴム、ニトリルゴム、SBRゴム等のエラストマーで構成されたエラストマー部165を、固定内歯歯車111の形状変形させる部分に密着するように被せて固定する。つまり、固定内歯歯車111に設けた薄肉部162に密着するように被せて固定する。このように構成されたエラストマー部165は粘性を有するため、微小な捻り変形成分の振動を、その内部で熱に変換して散逸させることができ、僅かながらも上述したような高周波帯域での振動等の振幅を減衰させることができる。そして、最終段の遊星歯車117を設けたキャリア118の一回転毎に、このエラストマー部165が変形しつつ追従し、その粘性と質量効果により、回転及び横振動に対して、共振周波数帯域の移動と、振動振幅の減衰効果を発揮する。よって、溝部161や薄肉部162を設けただけの構成よりも高精度な回転伝達を行うことができる。実施例6本実施形態の遊星歯車減速機構110を備えた駆動モジュール105の、第6の実施例である実施例6を説明する。本実施例と上述した実施例5とでは、固定内歯歯車111の肉厚を薄くする部分の外周側に付与する吸振材料の固定方法を規定していることに係る点のみ異なる。他の構成動作等は同様であるので、同様な構成動作等については適宜省略して説明する。本実施例も実施例5と同様に、実施例3で説明した構成、つまり、固定内歯歯車111の円筒状部分に連続した肉厚の薄い領域を設けている構成に、吸振材料を付与する場合について説明する。図9に示すように、吸振材料であるエラストマー部165と固定内歯歯車111との固定は、嵌め合い固定としている。また、嵌め合わされるエラストマー部165の内径を、エラストマー部165を嵌め合わせる固定内歯歯車111の薄肉部162の外径よりも、若干小さくなるように設定し、装着時に両者間が密着するような嵌め合い公差としている。そして、エラストマー部165は、少なくとも固定内歯歯車111に設けた、変形用の薄肉部162を埋没させるようにして固定する。このように、付与する吸振材料であるエラストマー部165を、確実に固定内歯歯車111に密着させて発生振動の振幅を減衰させる。同時に、吸振材料であるエラストマー部165の脱落を防止させることができる。また、吸振材料であるエラストマー部165の固定内歯歯車111への固定位置の形成においても、成形時におけるヒケが、内歯歯車である歯車部112の精度を劣化させないように考慮する必要がある。このため、本実施例では、各遊星歯車と噛み合う部分の歯形の近傍には偏肉形状は設けない構成としている。そして、エラストマー部165と固定内歯歯車111のさらなる一体化のために、両者間に接着剤166を介在させて、接合力の強化を図っている。接着剤166としては、シアノアクリル系の瞬間接着剤、例えばセメダイン3000商品名や、ゴム系溶剤形接着剤、例えばセメダイン575商品名を用いることができる。しかし、成形加工された固定内歯歯車111の外周は平滑面であるため、成形後にサンドブラスト加工又はレーザによる溶融で微少な凹凸を形成させる。このように形成した間隙に接着剤を介在させることで、接着効果に加えてアンカー効果絡み合い効果も確保して頑強な固定が可能となる。以上、本実施形態の遊星歯車減速機構110では、次のような作用効果を奏することができる。ドラム駆動軸151に回転駆動力を伝達する出力軸119に、ドラム駆動軸151の先端に形成した外歯ギヤ153と噛み合う内歯ギア有しているので、ドラム駆動軸151と出力軸119とを別体で構成して分離することができる。このように分離できるので、被回転体の回転軸と駆動系とを最初に一体化して組み立てたものを、用いる装置本体に組み込むという方法に比べ、メインテナンス性を向上させることができる。また、出力軸119を有した2段目のキャリア118を浮動支持することで、軸受けで支持する場合よりも同軸性や真直性の誤差等を多く許容できるとともに、自由度を持った回転を行なうことができる。このように回転を行なうことができるので、ドラム駆動軸151の回転速度変動を、軸受けで支持する場合よりも抑制した高精度回転が可能である。また、出力軸119を有した2段目のキャリア118を浮動支持することで、特許文献2に記載された遊星減速機構のように製造コストの上昇をともなう各部品の精度や組み立て精度を高めることなく回転速度変動を抑制でき、製造コストの上昇を抑制できる。加えて、遊星歯車減速機構110と駆動モータ140とを取り付ける剛性ブラケット130で、ドラム駆動軸151と駆動モータ軸141との同軸性を保障し、樹脂製の固定内歯歯車111の出力軸119側は、位置決め規制も固定もしない。このように樹脂製の固定内歯歯車111を固定しているので、固定内歯歯車111の一部が回転駆動時のドラム駆動軸151と出力軸119との偏心誤差から生じる力により変形する。この変形により、回転駆動時のドラム駆動軸151と出力軸119との結合により起こる回転トルク変動を低減できる。また、出力軸119を有したキャリア118を浮動支持するだけの構成で許容できる、ドラム駆動軸151と出力軸119との同軸性や真直性の誤差等の量に、この変形の変形量を加えることができる。これらの結果、出力軸119を有した2段目のキャリア118を浮動支持するだけの構成よりも多く許容できる。したがって、出力軸119を有した2段目のキャリア118を浮動支持するだけの構成よりもドラム駆動軸151の回転速度変動をより多く吸収することができる。よって、ドラム駆動軸151と出力軸119との同軸性や真直性の誤差を吸収して回転速度変動を従来よりも抑え、高精度な回転駆動力の伝達を行なえる、メインテナンス性が良い低コストな遊星歯車減速機構110を提供できる。また、本実施形態の遊星歯車減速機構110では、次のような作用効果を奏することができる。固定内歯歯車111の円筒状部分の外周側の、固定内歯歯車111の円筒状部分の外周側の、歯車部112を設けていないモータ側エンドプレート135の近傍に、溝部161を設けた。このように溝部161を設けることで、遊星歯車の噛み合い回転時に遊星歯車に偏心的な回転が生じた場合、固定内歯歯車111が溝部161で微少ながら円周方向に任意に変形して抵抗力を吸収することができる。このように吸収することで、溝部161を設けない構成よりも遊星歯車の偏心的な回転に追従可能である。また、急激な肉厚の変化する部分である溝部161を、遊星歯車と噛み合う歯車部112以外の位置に配置しているので、固定内歯歯車111の成形時に歯車部112にヒケ現象が発生し、歯形精度が劣化することを防止できる。よって、ドラム駆動軸151の回転速度変動を、溝部161を設けていない構成よりもさらに減少させるとともに、ヒケによる、歯車部112の歯形精度を劣化させることがなく、高精度な回転伝達を行うことができる。また、本実施形態の遊星歯車減速機構110では、次のような作用効果を奏することができる。固定内歯歯車111の円筒状部分の外周側の、歯車部112を設けていないモータ側エンドプレート135の近傍から、歯車部112を設けた位置を跨いだ出力軸側エンドプレート136の近傍まで連続した薄肉部162を設けた。このように薄肉部162を設けることで、遊星歯車の噛み合い回転時に遊星歯車に偏心的な回転が生じた場合、固定内歯歯車111が溝部161で微少ながら円周方向に任意に変形して抵抗力を吸収することができる。このように吸収することで、薄肉部162を設けない構成よりも遊星歯車の偏心的な回転に追従可能である。また、肉厚の薄い薄肉部162を遊星歯車と噛み合う歯車部112が存在する位置より前後余裕をもった領域に設けており、歯車部112を設けた位置の外周側で急激な肉厚の変化はなく、成型時のヒケによる歯形精度の劣化を防止できる。よって、ドラム駆動軸151の回転速度変動を、薄肉部162を設けていない構成よりもさらに減少させるとともに、ヒケによる、歯車部112の歯形精度を劣化させることがなく、高精度な回転伝達を行うことができる。また、本実施形態の遊星歯車減速機構110では、次のような作用効果を奏することができる。最終段の遊星歯車117と、その1段手前の遊星歯車114が固定内歯歯車111に噛み合う歯車部を、遊星歯車117が噛み合う歯車部112aと遊星歯車114が噛み合う歯車部112bとに分割する。そして、歯車部112aに対して溝部163や薄肉部164を設ける。具体的には、溝部163を設ける場合には、分割した歯車部112aと歯車部112bの中間であって、いずれの遊星歯車の噛み合い部分に掛からない位置の固定内歯歯車111の外周側に、変形させるための溝部163を設ける。また、薄肉部164を設ける場合には、歯車部112aを設けた領域よりもやや広く、かつ歯車部112bを設けた領域に掛からない位置の固定内歯歯車111の外周側に、変形させるための薄肉部164を設ける。このように溝部163や薄肉部164を固定内歯歯車111の外周側に設けることで、最終段のキャリア118に設けられた遊星歯車117との噛み合い部で発生する変動を、溝部163や薄肉部164の変形動作で吸収できる。また、急激な肉厚の変化が生じる、溝部163や薄肉部164の部分を、遊星歯車と噛み合う歯車部112a、112bが存在する位置以外の外周側に設けており、成型時のヒケによる歯形精度の劣化を防止できる。よって、ドラム駆動軸151の回転速度変動を、溝部161や薄肉部162を設けていない構成よりも減少させるとともに、ヒケによる歯車部112a、112bの歯形精度を劣化させることがなく、高精度な回転伝達を行うことができる。また、本実施形態の遊星歯車減速機構110では、次のような作用効果を奏することができる。固定内歯歯車111の形状変形させる部分、すなわち薄肉部162を設けた部分に、弾性を有し、変形可能なエラストマーで構成されたエラストマー部165を密着するように被せて固定する。このように固定することで、エラストマー部165は粘性を有するため、微小な捻り変形成分の振動を、その内部で熱に変換して散逸させることができ、僅かながらも高周波帯域での振動等の振幅を減衰させることができる。そして、最終段の遊星歯車117を設けたキャリア118の一回転毎に、このエラストマー部165が変形しつつ追従し、その粘性と質量効果により回転及び横振動に対して、共振周波数帯域の移動と振動振幅の減衰効果を発揮する。よって、ドラム駆動軸151の回転速度変動を、回転及び横振動に対して、共振周波数帯域の移動や、振動振幅の減衰効果を発揮することで、溝部161や薄肉部162を設けただけの構成よりも高精度な回転伝達を行うことができる。また、本実施形態の遊星歯車減速機構110では、次のような作用効果を奏することができる。嵌め合わされるエラストマー部165の内径を、エラストマー部165を嵌め合わせる固定内歯歯車111の薄肉部162の外径よりも、若干小さくなるように設定し、装着時に両者間が密着するような嵌め合い公差としている。そして、エラストマー部165は、少なくとも固定内歯歯車111に設けた、変形用の薄肉部162を埋没させるようにして固定する。このように固定することで、固定内歯歯車111に付与する吸振材料であるエラストマー部165を、確実に固定内歯歯車111に密着させて発生振動の振幅を減衰させると同時に、エラストマー部165の脱落を防止させることができる。また、本実施形態の遊星歯車減速機構110では、出力軸119を有した2段目のキャリア118の浮動支持は、キャリア118に有した複数の遊星歯車114と固定内歯歯車111の歯車部112との噛み合いにより行われる。このようにキャリア118の浮動支持することで、玉軸受け等を設ける必要がなく、遊星歯車減速機構110の製造コストの上昇を抑制できるとともに、遊星歯車減速機構110の小型化も可能である。また、本実施形態の回転駆動装置である駆動モジュール105では、感光体ドラム40に駆動モータ140の回転駆動力を減速して伝達する機構として、上述したいずれかの遊星歯車減速機構110を備える。したがって、上述したいずれかの遊星歯車減速機構110と同様な作用効果を奏することができる。また、本実施形態の画像形成装置である複合機では、備える複数の回転体のい内、少なくとも感光体ドラム40の回転駆動に、上述したいずれかの遊星歯車減速機構110、又は上述した駆動モジュール105を備える。したがって、上述したいずれかの遊星歯車減速機構110、又は上述した駆動モジュール105と同様な作用効果を奏することができる。"