自車両の衛星測位座標を逐次測定する自車位置測定手段を備えた車両に搭載され、前記自車位置測定手段で測定した最新のものから所定回数分の自車両の衛星測位座標、または、最新のものから所定回数分の自車両の衛星測位座標から決定される走行軌跡である走行軌跡情報と、自車両の最新の衛星測位座標とを少なくとも含む隊列走行情報を逐次送信するとともに、他車両から逐次送信される、その他車両の隊列走行情報を逐次受信する無線通信機を備え、前記無線通信機で受信した他車両の隊列走行情報に基づいて、自車両の隊列走行制御を行う隊列走行制御手段とを備えた隊列走行装置であって、前記他車両から受信した今回の隊列走行情報に含まれる走行軌跡情報と、既に受信している走行軌跡情報との比較に基づいて、今回の隊列走行情報を送信した送信元車両を特定する送信元車両特定手段を備え、前記隊列走行制御手段は、その送信元車両特定手段で特定した送信元車両に基づいて、自車両が従うべき先行車両からの隊列走行情報を決定し、決定した隊列走行情報に基づいて前記隊列走行制御を行うことを特徴とする隊列走行装置。請求項1において、前記送信元車両特定手段は、前記他車両から受信した今回の隊列走行情報に含まれる走行軌跡情報から定まる今回の走行軌跡と、既に受信している走行軌跡情報から定まる走行軌跡とを比較することで、走行軌跡情報の比較を行うことを特徴とする隊列走行装置。請求項1または2において、前記隊列走行制御手段は、前記送信元車両特定手段における送信元車両の特定結果に基づいて、自車両が直接追従する先行車両が送信した隊列走行情報を特定し、その特定した隊列走行情報に基づいて追従走行制御を行うことを特徴とする隊列走行装置。請求項3において、前記隊列走行制御手段は、先行車両に対する追従走行制御を開始したら、追従走行を開始したことを示す追従通知を含ませた隊列走行情報を、前記無線通信機から送信させることを特徴とする隊列走行装置。請求項4において、自車両が隊列に入っていない状態で、前記追従通知を含んだ隊列走行情報を受信した場合、隊列の先頭になったと判断して、生成毎に異なるIDとなる変動隊列IDを生成し、隊列の先頭となっている間中、逐次送信する隊列走行情報に前記変動隊列IDを含ませることを特徴とする隊列走行装置。請求項1~5のいずれかであって、自車両が隊列の先頭である場合、前記無線通信機から送信する前記隊列走行情報に、自車両の隊列に収容できる最大収容台数と、自車両の隊列の現在収容台数とを含ませ、前記隊列走行制御手段は、自車両が隊列に入っていない状態で、前記最大収容台数および現在収容台数を含む隊列走行情報を受信した場合、その最大収容台数および現在収容台数から、隊列に加わることができるかどうかを判断することを特徴とする隊列走行装置。請求項6において、前記隊列走行制御手段は、隊列に加わることができると判断した後、前記送信元車両特定手段における送信元車両の特定結果に基づいて、それまで隊列の最後尾であった車両からの隊列走行情報を特定し、その特定した隊列走行情報に基づいて、それまで隊列の最後尾であった車両を追従走行の対象とした追従走行制御を行い、且つ、前記隊列走行情報に追従通知を含ませて送信し、自車両が隊列の先頭である場合、前記無線通信機により受信した隊列走行情報に前記追従通知が含まれていれば、前記現在収容台数を1増やすことを特徴とする隊列走行装置。しかしながら、車両IDを送信してしまうと、車両位置だけではなく、誰の車両か、あるいはどんな車両かなど、車両の固有情報を特定できることにつながるおそれがあり、セキュリティの観点から好ましくない。本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、車両IDを送信しないで、隊列走行を可能にする隊列走行装置を提供することにある。その目的を達成するための請求項1記載の発明は、自車両の衛星測位座標を逐次測定する自車位置測定手段を備えた車両に搭載される隊列走行装置である。この隊列走行装置は、無線通信機を備えており、この無線通信機により、自車両の隊列走行情報を逐次送信するとともに、車両から逐次送信される、その他車両の隊列走行情報を逐次受信する。この隊列走行情報は、走行軌跡情報と、自車両の最新の衛星測位座標とを少なくとも含む情報であり、走行軌跡情報とは、自車位置測定手段で測定した最新のものから所定回数分の自車両の衛星測位座標、または、最新のものから所定回数分の自車両の衛星測位座標から決定される走行軌跡である。また、隊列走行装置は、無線通信機で受信した他車両の隊列走行情報に基づいて、自車両の隊列走行制御を行う隊列走行制御手段を備え、また、送信元車両特定手段も備える。この送信元車両特定手段は、他車両から受信した今回の隊列走行情報に含まれる走行軌跡情報と、既に受信している走行軌跡情報との比較に基づいて、今回の隊列走行情報を送信した送信元車両を特定するものである。そして、隊列走行制御手段は、その送信元車両特定手段で特定した送信元車両に基づいて、自車両が従うべき先行車両からの隊列走行情報を決定し、決定した隊列走行情報に基づいて隊列走行制御を行う。このように、本発明では、周囲へ逐次送信する隊列走行情報に、今回の衛星測位座標だけでなく走行軌跡情報を含ませており、この隊列走行情報を受信した車両は、隊列走行情報に含まれている走行軌跡情報と、既に受信している走行軌跡情報との比較から、今回の隊列走行情報を送信した送信元車両を特定している。すなわち、隊列走行情報の送信元車両を車両IDを用いることなく特定している。そして、このようにして特定した送信元車両に基づいて、自車両が従うべき先行車両からの隊列走行情報が複数の他車両から受信した隊列走行情報のうちのどれであるかを決定し、決定した隊列走行情報に基づいて隊列走行制御を行う。よって、車両IDを送信しなくても隊列走行制御が可能になる。送信元車両を特定するための走行軌跡情報の具体的な比較方法としては、たとえば、請求項2に記載のように、走行軌跡と走行軌跡とを比較する方法がある。その請求項2記載の発明は、送信元車両特定手段は、他車両から受信した今回の隊列走行情報に含まれる走行軌跡情報から定まる今回の走行軌跡と、既に受信している走行軌跡情報から定まる走行軌跡とを比較することで、走行軌跡情報の比較を行うものである。また、これ以外に、走行軌跡情報が、最新のものから所定回数分の衛星測位座標である場合には、今回受信した所定回数分の衛星測位座標と、既に受信している所定回数分の衛星測位座標を、直接、座標のまま比較してもよい。自車両が隊列走行中の場合、あるいは、隊列に接近してこれから隊列に加わる状態では、複数の他車両から隊列走行情報を受信することになるが、このような状態でも、前述の送信元車両特定手段による送信元車両の特定結果を用いれば、自車両が直接追従する先行車両が送信した隊列走行情報を特定することができる。請求項3はこのことを用いた発明であり、請求項3記載の発明では、隊列走行制御手段は、送信元車両特定手段における送信元車両の特定結果に基づいて、自車両が直接追従する先行車両が送信した隊列走行情報を特定する。そして、その特定した隊列走行情報に基づいて追従走行制御を行う。請求項4記載の発明では、隊列走行制御手段は、先行車両に対する追従走行制御を開始したら、追従走行を開始したことを示す追従通知を含ませた隊列走行情報を、無線通信機から送信させる。このようにすれば、追従通知を受信した車両は、新たに隊列に車両が加わったことを知ることができる。請求項5記載の発明では、自車両が隊列に入っていない状態で、追従通知を含んだ隊列走行情報を受信した場合、隊列の先頭になったと判断して、生成毎に異なるIDとなる変動隊列IDを生成し、隊列の先頭となっている間中、逐次送信する隊列走行情報に前記変動隊列IDを含ませる。このように、隊列IDを、生成毎に異なるIDとなる変動隊列IDとすれば、隊列IDもセキュリティ上好ましいものとなる。請求項6記載の発明では、自車両が隊列の先頭である場合、無線通信機から送信する隊列走行情報に、自車両の隊列に収容できる最大収容台数と、自車両の隊列の現在収容台数とを含ませる。一方、隊列走行制御手段は、自車両が隊列に入っていない状態で、最大収容台数および現在収容台数を含む隊列走行情報を受信した場合、その最大収容台数および現在収容台数から、隊列に加わることができるかどうかを判断する。このようにすれば、隊列に入っていない車両は、隊列に加わることができるかどうかを容易に判断することができる。請求項7記載の発明では、隊列走行制御手段は、隊列に加わることができると判断した後、送信元車両特定手段における送信元車両の特定結果に基づいて、それまで隊列の最後尾であった車両からの隊列走行情報を特定する。そして、その特定した隊列走行情報に基づいて、それまで隊列の最後尾であった車両を追従走行の対象とした追従走行制御を行う。また、隊列走行情報に追従通知を含ませて送信する。一方、自車両が隊列の先頭である場合、無線通信機により受信した隊列走行情報に追従通知が含まれていれば、現在収容台数を1増やす。このように、隊列に加わる毎に、隊列に加わった車両が追従通知を送信するようにし、先頭車両は、その追従通知を受信したことにより現在収容台数を1増やすようにすれば、隊列走行情報に含ませる現在収容台数を、現在の正しい車両収容台数とすることができる。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明が適用された隊列走行装置10を含む車載隊列走行システム1の概略的な構成を示すブロック図である。この車載隊列走行システム1は、多くの車両にそれぞれ搭載され、この車載隊列走行システム1を搭載した複数の車両により隊列走行が行われる。車載隊列走行システム1は、図1に示すように、隊列走行装置10の他に、レーザレーダ20、位置検出器30、ブレーキECU40、エンジンECU50、EPS_ECU60を備えている。これらは、CANcontrollerareanetworkなどの通信プロトコルに準拠した車内LAN70で互いに接続されている。隊列走行装置10は、無線通信機11と制御部12とを備えている。無線通信機11は、送受信アンテナ図示せずを備え、例えば自車両の周囲数百メートルを通信範囲として、無線通信によって車々間通信を行なう。この無線通信機11が使用する電波は、例えば700MHz帯であるが、5.9GHzなど、他の周波数帯の電波でもよい。また、自車両の情報の送信は、同報送信単方向通信により行なう。制御部12は、内部に周知のCPU、ROMRAMEEPROMなどのメモリ、I/O、及びこれらの構成を接続するバスラインいずれも図示せずなどが備えられている。制御部12は、無線通信機11を介して他車両から取得する情報、および、車内LAN70を介してレーザレーダ20、位置検出器30、ブレーキECU40、エンジンECU50、EPS_ECU60から取得する情報に基づいて、ブレーキECU40、エンジンECU50、EPS_ECU60を制御することで隊列走行制御を行なう。制御部12が行なうこの隊列走行制御は、特許請求の範囲の隊列走行制御手段に相当している。また、制御部12は、無線通信機11の送受信を制御する通信制御手段としても機能しており、無線通信機11から、隊列の他車両が隊列走行制御に利用するための自車両の情報である隊列走行情報を送信する。さらに、制御部12は、特許請求の範囲の送信元車両特定手段としても機能しており、無線通信機11が受信した隊列走行情報を送信した送信元車両を特定する。なお、制御部12の処理の詳細は後述する。レーザレーダ20は、車両前端部に設置されて、車両前方の比較的狭い所定角度範囲でレーザ光を走査しつつ、そのレーザ光の反射光を受光して前方物体を検出する。前方物体の検出においては、反射光強度が所定強度以上であることに基づいて前方物体が存在することを検出する。また、レーザ光の送出方向から前方物体の相対方位を検出するとともに、レーザ光の送光から受光までの時間に基づいて前方物体までの距離を測定する。また、レーザレーダ20は、前方物体が自車両の直前方を走行する先行車両であるか否かの判断も行なう。よって、レーザレーダ20は、先行車両との車間距離を逐次測定することができる。なお、レーザレーダ20に代えてミリ波レーダを用いてもよい。また、前方物体が先行車両であるか否かの判断は制御部12が行ってもよい。位置検出器30は、GPSglobalpositioningsystemの人工衛星からの電波を受信するGPS受信機を備え、そのGPS受信機が受信した電波に基づいて、自車両の現在位置を示す座標以下、GPS測位座標を逐次検出する。この位置検出器30は特許請求の範囲の自車位置測定手段に相当し、上記GPS測位座標が、特許請求の範囲の衛星測位座標に相当する。ブレーキECU40は、CPU、ROM、RAM、バックアップRAM等よりなるマイクロコンピュータを主体として構成され、例えば車速センサ、加速度センサから車速、前後加速度、横加速度を示す信号を取得し、それらの信号を制御部12へ供給する。また、制御部12からの指示に基づき、ブレーキアクチュエータを制御して、車両を減速させる。エンジンECU50は、制御部12からの指示に基づき、車両を加減速させるために、エンジン図示せずに発生させるエンジントルクを制御する。EPSECU60は、トルクセンサ、舵角センサから操舵トルク、ステアリング舵角を示す信号を取得し、それらの信号を制御部12へ供給する。また、制御部12からの指示に基づき、ステアリング軸を回転させるモータの制御を行なう。次に、制御部12が行なう隊列走行制御について詳しく説明していく。はじめに、本実施形態における隊列走行制御の基本的な考え方を図2を用いて説明する。本実施形態における隊列走行制御は、自車両が、図2に示す4つの状態のいずれであるかに応じた制御を行なうようになっている。4つの状態は、具体的には、初期状態StateA、隊列走行準備状態StateB、隊列走行可能状態StateC、隊列走行中状態StateDの4つであり、制御部12は、自車両がこの4つのいずれの状態であるかを示す状態パラメータを有している。以下、初期状態StateAから順番に、各状態における処理を説明する。初期状態StateAは、その名の通り最初の状態であり、どの車両も最初はこの初期状態StateAである。また、最初だけでなく、図2に示されているように、隊列走行準備状態StateB、隊列走行可能状態StateC、隊列走行中状態StateDから初期状態StateAへ移行することもある。自車両が初期状態StateAであれば図3に示す処理を実行する。図3では、まず、ステップSA1において、自車両の隊列走行情報を無線通信機11から同報送信する。この隊列走行情報には、最新のものから所定回数分たとえば最新のものを含め全部で4回分の連続したGPS測位座標と、車速と、方位を含んでいる。なお、最新のものから所定回数分の連続したGPS測位座標が、特許請求の範囲の走行軌跡情報に相当する。また、隊列走行情報には、制動情報が含まれることもある。また、この初期状態StateAでは、隊列走行情報に含まれないが、後述するように、隊列走行中状態StateDでは、隊列ID、現在収容台数、最大収容台数が含まれることもある。上記GPS測位座標は位置検出器30から逐次取得し、車速は、ブレーキECU40を介して車速センサから取得する。方位は、GPS測位座標の軌跡から算出してもよいし、地磁気センサが車両に搭載されている場合、その地磁気センサから方位を得るようにしてもよい。続くステップSA2では、他車両から、上記隊列走行情報を受信したか否かを判断する。自車両の周囲に車載隊列走行システム1を搭載した他車両が存在していれば、その他車両も隊列走行情報を送信するので、その他車両から隊列走行情報を受信することができる。ステップSA2の判断が否定判断であれば、ステップSA1へ戻る。一方、肯定判断であればステップSA3に進む。ステップSA3では、まず、他車両から受信した隊列走行情報に含まれている複数回分のGPS測位座標から、その他車両の走行軌跡を作成する。そして、作成した走行軌跡と、今回受信した隊列走行情報よりも前に受信してメモリに記憶してある隊列走行情報から作成される過去の走行軌跡とを比較する。そして、走行軌跡の一致度から、今回受信した隊列走行情報の送信元車両を特定する。なお、隊列走行を行なう状況においては、複数の車両からそれぞれ隊列走行情報を逐次受信することになるが、ここで比較に用いる過去の走行軌跡は、今回の走行軌跡と、GPS測位座標の測定時間が重複しているもののみである。より好ましくは、1回の測定時点以外は測定時点が略一致している走行軌跡のみを比較に用いる。走行軌跡の比較の方法について、測定回数が4回分であるとして図4を用いて具体的に説明する。過去の走行軌跡については、最も古いGPS測位座標を除いた3回分図4のP2、P1、P0により作成される走行軌跡を用いる。一方、今回の走行軌跡は、最新のものを除く3回分図4のQ3、Q2、Q1のGPS測位座標から作成する。GPS測位座標P0~P3とGPS測位座標Q0~Q3が同一車両から連続して送信された情報であれば、図4に両矢印で示すように、P0とQ1、P1とQ2、P2とQ3はそれぞれ同じ時点での同じ車両のGPS測位座標である。従って、図4に破線の四角で示すように、走行軌跡P2-P1-P0と、走行軌跡Q3-Q2-Q1は、これらのGPS測位座標P、Qが同一車両から連続して送信された情報である場合に略一致する一方、車両が異なる場合には走行軌跡の一致度は低くなる。よって、走行軌跡の一致度から、今回受信した隊列走行情報を送信した送信元車両は、前回の送信時点ではどこにいた車両であるかを特定することができる。なお、この一致度は、走行軌跡の形状の一致および走行軌跡の位置の両方の一致の程度を示すものである。上記走行軌跡に基づく車両の特定を逐次行なうことにより、自車両の周囲の複数の他車両から受信した最新のGPS測位座標が、一時的に互いに非常に近い座標であったとしても、隊列走行情報を送信した送信元車両が過去にどの位置にいた車両であるかを正しく特定することができる。なお、いずれの過去の走行軌跡に対しても一致度がある基準値以下であれば、新たに自車両の通信圏内に入ってきた車両であると判断する。続くステップSA4では、ステップSA3で特定した送信元車両が自車両と同一レーンを走行しているかどうかを、互いのGPS測位座標や自律センサ情報を用いて判断する。たとえば、互いのGPS測位座標から、送信元車両が自車両の前方の所定距離に存在すると判断でき、且つ、自律センサであるレーザレーダにより、自車両の直正面方向であって略上記距離に車両が検出できた場合に、自車両と送信元車両は同一レーンを走行していると判断する。ステップSA5は、ステップSA4のレーン判断が、自車両と送信元車両が同一レーンを走行しているとの判断結果である場合には肯定判断する。そしてステップSA6へ進む。一方、それ以外の場合にはステップSA5を否定判断して、ステップSA1へ戻る。ステップSA6では、ステップSA2で受信したと判断した隊列走行情報のRSSI受信信号強度、PERパケットエラーレートが、それぞれに対して設定してある基準を満たしているかどうかを判断するとともに、相対位置座標も基準を満たしているかどうかを判断する。RSSIについては高い方が好ましいので、判定基準値を超えている場合に基準を満たしているとする。PERは低い方が好ましいので、判定基準値以下であれば基準を満たしているとする。相対位置座標は、自車両と送信元車両の互いの最新のGPS測位座標の差であり、この差が示す距離が基準距離以下であれば基準を満たしているとする。そして、RSSI、PER、相対位置座標が全て基準を満たしていれば、ステップSA6を肯定判断する。この場合、近くに隊列走行情報を送信している他車両が存在し、その他車両から良好な受信品質で隊列走行情報を受信できていることになる。ステップSA6を肯定判断した場合にはステップSA7へ進む。一方、RSSI、PER、相対位置座標のいずれか一つでも基準を満たしていないと判断した場合には、ステップSA6を否定判断してステップSA1へ戻る。ステップSA7では、状態パラメータを隊列走行準備状態StateBに変化させる。このステップSA7を実行して隊列走行準備状態StateBとなった場合、図5に示す処理を実行する。次に、隊列走行準備状態StateBにおいて実行する処理を、図5を用いて説明する。隊列走行準備状態StateBは、図2に示されるように、初期状態StateAからのみ移行する状態であり、初期状態StateAから隊列走行準備状態StateBへ移行する場合には、自車両はどの隊列に入っておらず、且つ、ある車両が送信元車両として特定されている。相対的に前に位置する車両が送信元車両および自車両のいずれであっても、互いに隊列を形成できることに変わりはないので、初期状態StateAから隊列走行準備状態StateBへ移行するかどうかの判断においては、送信元車両および自車両のいずれが進行方向前側にいるかの判断は行っていない。しかし、実際に隊列を形成する場合には、後続車両であるか先頭車両であるかで処理が異なる。そこで、まず、ステップSB1では、自車両が、上記送信元車両の後続車両かどうかを判断する。この判断は、自車両の最新のGPS測位座標と、送信元車両から受信した隊列走行情報に含まれているGPS測位座標とを用いて行なう。自車両のGPS測位座標のほうが、送信元車両のGPS測位座標よりも進行方向の後側である場合には、自車両は後続車両になると判断し、ステップSB2へ進む。一方、自車両のGPS測位座標のほうが、送信元車両のGPS測位座標よりも進行方向の前側である場合には、自車両は先頭車両になると判断し、ステップSB9へ進む。後続車両であると判断した場合に実行するステップSB2では、前の車両は隊列走行中かどうかを判断する。隊列走行中であれば、前の車両が送信する隊列走行情報には全体隊列IDが含まれることから、全体隊列IDが含まれているかどうかにより、このステップSB2の判断を行なう。隊列走行中であると判断した場合にはステップSB3へ進み、隊列走行中ではないと判断した場合にはステップSB8へ進む。ステップSB3を実行する場合、前の車両は、隊列走行の最後尾の車両である。本実施形態では、隊列走行において、直近の先行車両の挙動のみならず、隊列の先頭車両が送信する情報も用いて隊列走行制御を行なう。そこで、ステップSB3では、隊列の先頭車両からも隊列走行情報を受信できたかどうかを判断する。本実施形態では、後述するように、隊列の先頭車両と後続車両とでは隊列走行情報の内容が異なっており、先頭車両のみ、最大収容台数、現在収容台数が隊列走行情報に含まれる。そこで、隊列の先頭車両の隊列走行情報が受信できたかどうかは、たとえば、これら最大収容台数、現在収容台数が隊列走行情報に含まれているかどうかにより判断する。この判断が否定判断である場合には、ステップSB4へ進む。ステップSB4では、隊列の後続車両からの隊列走行情報のRSSI、PER、相対位置座標が、いずれも基準を満たしているかどうかを判断する。この判断は、まだ、この隊列走行準備状態StateBを維持すべきかどうかを判断するためである。RSSI、PER、相対位置座標がすべて基準を満たしている場合には、ステップSB4を肯定判断してステップSB5へ進む。ステップSB5では、隊列走行準備状態StateBを維持すると決定する。この場合には、その後、再び、ステップSB1以下を実行する。一方、ステップSB4が否定判断であればステップSB7へ進む。ステップSB3が肯定判断である場合にはステップSB6へ進み、隊列の先頭車両からの隊列走行情報のRSSI、PER、相対位置座標が、いずれも基準を満たしているかどうかを判断する。この判断も肯定判断であればステップSB8へ進む。一方、否定判断であればステップSB7へ進む。ステップSB7では、状態パラメータを初期状態StateAに変化させる。この場合、前述の図3の処理を実行することになる。ステップSB8では、状態パラメータを隊列走行可能状態StateCに変化させる。つまり、後続車両である場合にのみ、隊列走行可能状態StateCとなり、且つ、前の車両が隊列走行をしている場合には、隊列の先頭車両からも隊列走行情報を良好に受信できる場合にのみ隊列走行可能状態StateCとなる。このステップSB8を実行して隊列走行可能状態StateCとなった場合、後述する図6に示す処理を実行する。ステップSB1において先頭車両と判断した場合、ステップSB9において、隊列走行開始通知特許請求の範囲の追従通知に相当を後続車両から受信したか否かを判断する。この隊列走行開始通知は、後続車両が、後述する図6のステップSC7において送信する通知であり、先行車両に追従し、隊列走行を開始したことを示す通知である。この隊列走行開始通知を受信したと判断した場合にはステップSB10へ進む。ステップSB10では、状態パラメータを隊列走行中状態StateDに変化させる。つまり、先頭車両である場合には、後続車両からの隊列走行開始通知を受信することで隊列走行中状態StateDとなる。一方、ステップSB11では、図3のステップSA6と同様に、送信元車両から受信した最新の隊列走行情報のRSSI、PER、相対位置座標が、いずれも基準を満たしているかどうかを判断する。この判断は、まだ、この隊列走行準備状態StateBを維持できるかどうかを判断するためである。RSSI、PER、相対位置座標がすべて基準を満たしている場合には、ステップSB11を肯定判断してステップSB9へ戻る。一方、いずれか一つでも基準を満たしていない場合には、ステップSB11を否定判断してステップSB12へ進む。ステップSB12では、状態パラメータを初期状態StateAに変化させる。この場合、前述の図3の処理を実行することになる。次に、隊列走行可能状態StateCにおいて実行する処理を、図6を用いて説明する。前述したように、後続車両のみがこの隊列走行可能状態StateCへ移行できる。なお、この隊列走行可能状態StateCである間、隊列走行可能であることを示す報知が、常時、あるいは、周期的に、運転者に対して行われる。この報知の具体的態様としては、たとえば、運転者から視認可能な位置に設置された表示器に、隊列走行可能であることを表示する態様がある。まず、ステップSC1では、前方を走行する隊列の収容台数に余裕があるかどうかを判断する。隊列走行可能状態StateCへ移行するのは、図5のステップSB2がNO、あるいは、ステップSB6がYESの場合であり、SB2がNOの場合には、単独走行中であることから、収容台数に余裕があると判断する。また、SB6がYESの場合には、隊列の先頭車両の情報が良好に受信できた場合である。その先頭車両が送信する隊列走行情報には、最大収容台数および現在収容台数が含まれている。そこで、受信できた隊列の先頭車両の隊列走行情報に含まれる最大収容台数と現在収容台数から、収容台数に余裕があるかどうかを判断する。ステップSC1において、収容台数に余裕がないと判断した場合には、前方の隊列に加わることができないので、ステップSC6へ進み、隊列走行可能状態StateCを終了し、初期状態StateAへ移行する。一方、収容台数に余裕があると判断した場合にはステップSC2へ進む。ステップSC2では、隊列走行の意思が、運転者から確認できたか否かを判断する。具体的な判断方法は、隊列走行の開始を指示する操作たとえば、隊列走行開始ボタンが押されたこと、あるいは、隊列走行の拒否を指示する操作が運転者によって行われたか否かを判断する。この判断が否定判断であれば、ステップSC3へ進む。ステップSC3は、図5のステップSB11などと同様に、送信元車両から受信した最新の隊列走行情報のRSSI、PER、相対位置座標が、いずれも基準を満たしているかどうかを判断する。この判断は、まだ、この隊列走行可能状態StateCを維持できるかどうかを判断するためである。RSSI、PER、相対位置座標がすべて基準を満たしている場合には、ステップSC3を肯定判断してステップSC2へ戻る。一方、いずれか一つでも基準を満たしていない場合には、ステップSC3を否定判断してステップSC4へ進む。ステップSC4では、状態パラメータを初期状態StateAに変化させる。この場合、前述の図3の処理を実行することになる。ステップSC2で隊列走行の意思が確認できた場合にはステップSC5へ進む。ステップSC5では、前述のステップSC2で判断できた隊列走行に対する運転者の意思が、隊列走行開始の意思であるか否かを判断する。この判断が否定判断、つまり、運転者の隊列走行を拒否する意思であった場合には、ステップSC6へ進む。ステップSC6では、状態パラメータを初期状態StateAに変化させる。この場合、前述の図3の処理を実行することになる。一方、ステップSC5の判断が肯定判断であった場合には、ステップSC7へ進む。ステップSC7では、直近の先行車両を追従走行車両として決定する。なお、直近の先行車両がどの車両であるかはステップSA3での特定結果を用いる。あるいは、このステップSC7で再度、ステップSA3と同様にして送信元車両を特定してもよい。そして、ステップSC8では、隊列走行開始通知を含ませた隊列走行情報を送信する。追従走行車両後続車両に追従走行される車両は、隊列走行情報に含まれている所定回数分のGPS測位座標により、隊列走行開始通知を送信した車両が、直近の後続車両であることを特定できる。ステップSC8で隊列走行開始通知を送信した後は、ステップSC9へ進み、状態パラメータを隊列走行中状態StateDに変化させる。次に、隊列走行中状態StateDにおいて実行する処理を、図7を用いて説明する。なお、後続車両は、図6のステップSC9を実行することにより隊列走行中状態StateDとなり、先行車両は、図5のステップSB10を実行することにより隊列走行中状態StateDとなる。まず、ステップSD1では、自車両が先頭車両か否かを判断する。先頭車両である場合にはステップSD2へ進み、後続車両であればステップSD5へ進む。なお、後続車両とは、隊列中の先頭車両以外の車両である。まず、先頭車両である場合の処理を説明する。ステップSD2では、隊列IDを決定する。隊列形成後の初回の実行時には、まだ隊列IDが作成されていないので、隊列IDを作成する。一方、隊列形成後、2度目以降のステップSD2の実行であれば、既に隊列IDは作成されているので、作成済みの隊列IDを維持すると決定する。隊列IDの生成には、セキュリティを考慮するとともに、他の隊列の隊列IDと一致する可能性ができるだけ低くなるようにするため、生成毎に異なるIDとなり、且つ、所定長さ以上となるるように定められた生成規則を用いる。たとえば、隊列走行を開始したときの座標、隊列走行を開始したとき時間、単にランダムに生成される文字列、それらを組み合わせたものなどが考えられる。なお、この隊列IDは特許請求の範囲の変動隊列IDに相当する。続くステップSD3では、初期状態つまり隊列走行前と同じ項目からなる隊列走行情報に、隊列ID、現在収容台数、最大収容台数を追加する。隊列IDは上記ステップSD2で決定したものである。最大収容台数は、隊列に収容できる最大の車両台数を示しており、先頭車両となっている自車両の無線通信機11の能力に応じて予め設定された値である。たとえば、自車両の無線通信機11の能力が、自車両の後方の3台までの車両と通信できる能力である場合、最大収容台数は自車両を含めて4となる。現在収容台数は、新たに後続車両となった車両から、隊列走行開始通知を受信する毎に1ずつ増加させる値である。続くステップSD4では、ステップSD3で隊列ID等を追加した隊列走行情報を無線通信機11から同報送信する。その後は、後述するステップSD10を実行する。次に、ステップSD1の判断が否定判断、すなわち、後続車両である場合の処理を説明する。ステップSD5では、初期状態StateAと同じ項目からなる隊列走行情報に隊列IDを追加する。なお、後続車両は、先頭車両が前述のステップSD4を実行することにより送信した隊列走行情報を受信することにより、隊列IDを取得する。続くステップSD6では、ステップSD5で隊列IDを追加した隊列走行情報を無線通信機11から同報送信する。続くステップSD7では、他車両が送信した隊列走行情報を受信する。このステップSD7では、隊列内の複数の車両から隊列走行情報を受信することになる。さらには、隊列外の車両であっても、自車両の周囲に存在していれば、隊列外の車両からも隊列走行情報を受信する可能性がある。そこで、続くステップSD8では、各隊列走行情報に含まれている所定回数分のGPS測位座標から、それぞれ走行軌跡を作成する。そして、作成した各走行軌跡と、メモリに記憶してある隊列走行情報から作成される過去の走行軌跡との比較から、各隊列走行情報を送信した送信元車両が、隊列内あるいは隊列外において、どのような相対位置関係で存在しているのかを特定する。続くステップSD9では、ステップSD8で送信元車両を特定した結果をもとにして、自車両の直前方の先行車両が送信した隊列走行情報がどれであるか、先頭車両が送信した隊列走行情報がどれであるかなどを特定して隊列走行制御を行なう。この隊列走行制御の具体的内容は、直近の先行車両に追従する追従走行制御を行いつつ、隊列の先頭車両の隊列走行情報や隊列の他の車両からの隊列走行情報も用いて、隊列を維持するための走行制御行なうものである。このステップSD9を実行したらステップSD10へ進む。ステップSD10では、隊列走行終了条件が成立したか否かを判断する。この隊列走行終了条件は、たとえば、運転者によりオーバーライド操作が行われたこと、他のレーンに移動したこと、隊列走行終了の意思を示す入力操作が行われたことなどである。なお、オーバーライド操作とは、追従走行制御により決定された車両の挙動と反する挙動を指示する運転者の操作である。たとえば、追従走行制御により決定された車両の挙動が加速である場合において、運転者がブレーキを踏む操作がオーバーライド操作である。ステップSD10の判断が否定判断であればステップSD1へ戻る。一方、肯定判断であればステップSD11へ進む。ステップSD11では、状態パラメータを初期状態StateAに変化させる。この場合、前述の図3の処理を実行することになる。図8は、図3~図7までを用いて説明した状態遷移の一例を示す図であり、2台の車両が隊列を形成するまでを説明する図である。図81は、先行車両と後続車両は同じレーンを走行しているが、まだ、互いの距離が遠い状態である。この状態では、図3のステップSA2の判断が否定されるので、2台の車両は、ともに初期状態StateAのままである。その後、2台の車両の距離が接近していき、隊列走行情報を良好な通信品質で受信できるようになると、図3のステップSA2、SA6が肯定判断となる状態となり、また、この例は、同じレーンを走行している例である。よって、図82に示すように、2台の車両はともに、隊列走行準備状態StateBになる。さらに、先行車両には後続車両がいない状態なので、後続車両は、図5のステップSB2が否定判断となる。よって、図83に示すように、後続車両は隊列走行可能状態StateCへ移行する。なお、後続車両が隊列走行可能状態StateCへ移行した時点では、先行車両は、まだ、隊列走行準備状態StateBのままである。その後、後続車両において、隊列走行開始の意思が確認され、隊列走行開始通知が送信されると、図84に示すように、後続車両が隊列走行中状態StateDになるとともに、先行車両も、隊列走行開始通知を受信することで、隊列走行中状態StateDになる。以上、説明した本実施形態によれば、各車両は、周囲へ逐次送信する隊列走行情報に、最新のGPS測位座標だけでなく、最新のものから所定回数分の連続したGPS測位座標を含ませている。そして、他車両から隊列走行情報を受信した場合には、隊列走行情報に含まれている複数回分のGPS測位座標から作成した走行軌跡と、既に受信している隊列走行情報から作成した走行軌跡との比較から、今回の隊列走行情報を送信した送信元車両を特定している。つまり、隊列走行情報の送信元車両を車両IDを用いることなく特定している。そして、このようにして特定した送信元車両に基づいて、自車両が従うべき先行車両からの隊列走行情報を決定できるので、複数の他車両から隊列走行情報を受信できる状況であっても、その隊列走行情報に車両IDを含ませることなく、自車両が従うべき先行車両からの隊列走行情報を特定して隊列走行を行うことができる。以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。たとえば、前述の実施形態では、送信する隊列走行情報に、最新のものから所定回数分の連続したGPS測位座標を含ませており、受信側にて、GPS測位座標から走行軌跡を作成していた。しかし、これに限らず、送信側にて走行軌跡を作成し、この走行軌跡と、最新のGPS測位座標を隊列走行情報に含ませて送信するようにしてもよい。また、前述の実施形態のステップSA6、SB4、6、11、SC3では、RSSIおよびPERを判定指標として含んでいたが、これらはいずれも通信品質を判断するものであることから、いずれか一方のみを通信品質を判定する判定指標としてもよい。また、前述の実施形態では、運転者の隊列走行の意思が確認できなければ、隊列走行中状態StateDへ移行しないようになっていた図6。しかし、これに限らず、一定時間、隊列走行可能状態StateCが維持されていれば、自動的に隊列走行中状態StateCへ移行するようにしてもよい。また、前述の実施形態では、隊列走行可能状態StateCへ移行する条件として、同一レーンという条件を設けていたが、この条件を削除してもよい。この場合、同一レーンでない車両との間でも隊列走行可能となる。従って、隊列走行を形成する対象となる車両が複数存在する可能性も生じる。隊列走行を形成する対象となる車両が複数存在する場合、予め決められた規則で自動的に隊列走行の対象となる車両を一台に特定してもよい。また、運転者に車両を選択させるようにしてもよい。隊列走行の対象となる車両を自動的に特定する態様としては、たとえば、同一レーンであることを第1条件とし、次に、距離を第2条件とする態様が考えられる。なお、当然、隊列の収容台数に余裕があることが前提条件となる。また、図3の処理において、隊列走行準備状態StateBへ移行する条件として、SA2、SA5、SA6がいずれも肯定判断となることに加えて、ステップSA3で特定した送信元車両と自車両との間に、他の車両が存在しないことをさらに条件としてもよい。送信元車両と自車両との間に他の車両が存在しないかどうかは、たとえば、送信元車両のGPSを測位座標と自車両のGPS測位座標から計算できる距離と、レーザレーダにより測定できる先行車両までの距離とが略一致しているかどうかで判断する。