"ロボットに行わせる作業内容を選択させる工程と、前記選択された作業内容の対象となる物体に対して、前記ロボットに前記選択された作業内容を所定の位置にて行わせるのに用いるパラメーターを、選択させるまたは入力させる工程と、前記所定の位置を特定するマーカーを指定させる工程と、前記マーカーと前記マーカーの配置指示内容とを印刷媒体に出力する工程と、を含むことを特徴とする物体の位置検出教示方法。前記作業内容には、前記ロボットに前記選択された作業内容の対象となる物体をピックアップさせる作業と、前記ロボットに前記選択された作業内容の作業の対象の物体を所定の位置に移動させる作業と、前記ロボットに前記選択された作業内容の作業の対象の物体をプレースさせる作業とが含まれ、前記マーカーを指定させる工程では、前記ロボットに前記物体をピックアップさせるピックアップ位置を特定可能なマーカーと、ピックアップされた前記物体を前記ロボットにプレースさせるプレース位置を特定可能なマーカーとを指定させる、ことを特徴とする請求項1に記載の物体の位置検出教示方法。前記印刷媒体に出力する工程は、前記配置指示内容に、前記マーカーを、前記物体を四角形もしくは四角形で囲む所定の領域で、対角方向の少なくとも2箇所に配置させる指示を印刷する、ことを特徴とする請求項1または2に記載の物体の位置検出教示方法。前記マーカーが、前記ピックアップ位置と前記プレース位置とで判別可能な形態であることを特徴とする請求項2または請求項3に記載の物体の位置検出教示方法。前記印刷媒体が、前記印刷媒体を物体に貼着可能な貼着材を有することを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか一項に記載の物体の位置検出教示方法。ロボットに行わせる作業内容を選択させる作業内容選択手段と、前記選択された作業内容の対象となる物体に対して、前記ロボットに前記選択された作業内容を所定の位置にて行わせるのに用いるパラメーターを、選択させるまたは入力させるパラメーター選択手段と、前記所定の位置を特定するマーカーを指定させるマーカー指定手段と、前記マーカーと前記マーカーの配置指示内容とを描画装置に出力する出力手段と、を含むことを特徴とする物体の位置検出教示装置。作業対象の物体の位置検出教示装置と、マーカーによって特定される前記物体を検出する検出装置と、前記物体の位置教示装置に格納された教示内容と、前記検出装置の検出結果に基づき前記物体のピックアップandプレースを行うロボットと、を有することを特徴とするロボットシステム。このような特許文献1では、情報タグはロボットの作業環境以外の場所で作製され、ロボット作業環境下で対象物体に貼着する。従って、情報タグ作製と対象物体への貼着の過程で取り違えたり、貼着位置がずれてしまうことが考えられる。また、対象物体の一つ一つに情報タグを貼着しなければならず、それに係る工数や時間ロスも無視できない。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。[適用例1]本適用例に係る物体の位置検出教示方法は、ロボットに行わせる作業内容を選択させる工程と、前記選択された作業内容の対象となる物体に対して、前記ロボットに前記選択された作業内容を所定の位置にて行わせるのに用いるパラメーターを、選択させるまたは入力させる工程と、前記所定の位置を特定するマーカーを指定させる工程と、前記マーカーと前記マーカーの配置指示内容とを印刷媒体に出力する工程と、を含むことを特徴とする。本適用例によれば、作業対象である物体が配置される位置の範囲を特定するマーカーを、マーカー配置指示書と共に出力することによって、マーカーを作製する場所と所定の作業をする場所が異なっても、または作業者が代わっても、マーカーを配置すべき対象物や、配置場所を間違えてしまうことを防止できる。また、マーカーは、作業の起点や終点の位置を示せばよいことから、作業対象の物体の一つ一つに貼着する必要がなく、貼着するために要する工数や時間ロスを排除することができる。[適用例2]上記適用例に係る物体の位置検出教示方法は、前記作業内容には、前記ロボットに前記選択された作業内容の対象となる物体をピックアップさせる作業と、前記ロボットに前記選択された作業内容の作業の対象の物体を所定の位置に移動させる作業と、前記ロボットに前記選択された作業内容の作業の対象の物体をプレースさせる作業とが含まれ、前記マーカーを指定させる工程では、前記ロボットに前記物体をピックアップさせるピックアップ位置を特定可能なマーカーと、ピックアップされた前記物体を前記ロボットにプレースさせるプレース位置を特定可能なマーカーとを指定させる、ことが好ましい。このように、作業対象の物体のピックアップ位置と、プレース位置と、を特定するマーカーを指定し、これらマーカーを検出すれば物体のピックアップ位置とプレース位置を的確に検出することができる。[適用例3]上記適用例に係る物体の位置検出教示方法は、前記印刷媒体に出力する工程は、前記配置指示内容に、前記マーカーを、前記物体を四角形もしくは四角形で囲む所定の領域で、対角方向の少なくとも2箇所に配置させる指示を印刷する、ことが好ましい。このようにすれば、作業対象の物体は、マーカーによって挟まれた領域にあると判定されるが、マーカーを対角方向の少なくとも2箇所に配置することで、マーカー基準で物体を検出しようとしたとき、マーカー間の距離を長くすることで精度よく物体を検出することができる。[適用例4]上記適用例に係る物体の位置検出教示方法は、前記マーカーが、前記ピックアップ位置と前記プレース位置とで判別可能な形態であることが好ましい。ここで、判別可能な形態としては、例えば、マーカーを四角形、三角形というように、それぞれが異なるマーカーであること、例えば画像処理技術を用いて識別可能な形状を含む。また、色認識機能がある場合には、色を変えることも含まれる。ピックアップ位置とプレース位置とでマーカーの形態を変えることで、マーカーによって作業内容を判定することができる。また、ピックアップ位置とプレース位置とが複数個所ある作業の場合は、各作業位置毎にマーカーの形態を変えれば、作業の判別が可能となる。[適用例5]上記適用例に係る物体の位置検出教示方法は、前記印刷媒体が、前記印刷媒体を物体に貼着可能な貼着材を有することが好ましい。ここで、印刷媒体とは、貼着材を有するシールである。このようにすれば、マーカーをピックアップ位置とプレース位置とに容易に配置させることができる。[適用例6]本適用例に係る物体の位置検出教示装置は、ロボットに行わせる作業内容を選択させる作業内容選択手段と、前記選択された作業内容の対象となる物体に対して、前記ロボットに前記選択された作業内容を所定の位置にて行わせるのに用いるパラメーターを、選択させるまたは入力させるパラメーター選択手段と、前記所定の位置を特定するマーカーを指定させるマーカー指定手段と、前記マーカーと前記マーカーの配置指示内容とを描画装置に出力する出力手段と、を含むことを特徴とする。本適用例によれば、物体の位置検出教示装置は、作業内容選択手段と、パラメーター選択手段と、マーカー指定手段と、出力手段と、を備えている。よって、実施する作業内容とパラメーターとマーカーと、マーカーの配置指示内容とを教示すると共に、マーカーと検出マーカー配置指示書とを出力することによって、マーカーの貼着対象物や、貼着場所を間違えてしまうことを防止でき、作業対象の物体の位置を的確に検出することができる。[適用例7]本適用例に係るロボットシステムは、作業対象の物体の位置検出教示装置と、検出マーカーによって指定される前記物体の位置を検出する検出装置と、前記物体の位置検出教示装置に格納された教示内容と、前記検出装置の検出結果に基づき前記物体のピックアップandプレースを行うロボットと、を有することを特徴とする。なお、物体の位置には、位置と姿勢が含まれる。本適用例によれば、マーカーによって特定される物体を検出し、ピックアップおよびプレースを行う。作業対象の物体は、マーカーによって特定される範囲にあれば、位置ずれや姿勢ずれがあっても、検出装置によって検出することができる。従って、ロボットの作業範囲において、物体は、ロボットの駆動基準位置に対して高精度に配置されていなくても位置を検出し、所定の作業を行うことができる。実施形態以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。ロボットシステムまず、ロボットシステムについて説明する。図1は、本実施形態に係るロボットシステムを模式的に示す構成図である。ロボットシステム1は、所定の作業を行うロボット10と、作業対象の物体以降、ワークと表すの位置検出教示装置30と、ワークのサーチ画像を取込む検出装置としてのカメラ40と、カメラ40が取込んだサーチ画像を必要なデータに処理するための画像処理装置41と、から構成されている。ロボット10は、駆動制御を行うロボットコントローラー11と、アーム12と、アーム12の先端部の作業部13とを有する。作業部13は、図示は省略するが、ワークをピックアップするための吸引部または把持部からなる。ワークの位置検出教示装置30以降、教示装置30と表すことがあるは、図示は省略するが、ロボット10に行わせる作業内容を選択させる作業内容選択手段と、選択された作業内容の対象となるワークに対して、ロボット10に選択された作業内容を所定の位置にて行わせるのに用いるパラメーターを、選択させるまたは入力させるパラメーター選択手段と、ワークの所定の位置を特定するマーカーを指定させるマーカー指定手段と、前記マーカーと前記マーカーの配置指示内容とを描画装置に出力する出力手段と、を備えている。本実施形態では、教示装置30としてPCPersonalComputerが用いられる。作業内容選択手段、パラメーター選択手段、マーカー指定手段、出力手段の操作は、教示装置30のキーボードやタッチパネル等を用いて選択または入力することで行われる。教示内容としては、ロボット10による作業内容、ワークのピックアップおよびプレースのパラメーター、ワークの位置を検出するためのマーカー以降、検出マーカーと表す等が含まれる。作業内容としては、ワークのピックアップおよびプレース作業、ワークのパレタイズ作業パレットに整列配置させること、コンベアトラッキング作業等があらかじめ設定されており、どの作業を行うかが選択される。ワークのピックアップおよびプレースのパラメーターとしては、上述の作業内容に対応したロボット10の駆動を指示するもので、ピックアップ位置プレース位置水平動作高さワークのサーチ画像アームの水平回転等があり、作業内容に応じて選択される。なお、ワークのサーチ画像は、カメラ40で取込まれたワークの形状を認識したものであって、画像処理装置41によって教示に適切なデータに変換され位置検出教示装置30に書き込まれる。なお、ワークのピックアップが吸引方式を用いる場合は、ワークの平面形状の図心位置を算出し、把持方式を用いる場合には重心位置を算出する。また、検出マーカーとしては、あらかじめ設定された既存マーカー新規に作成されるマーカー等があり、作業内容位置に応じて選択される。検出マーカーにはパラメーターIDが付与される。パラメーターIDは、検出マーカーを特定するものである。また、位置検出教示装置30には、描画装置としてのプリンター50が接続されている。プリンター50では、位置検出教示装置30において選択された検出マーカーと検出マーカーの配置指示書を同じ印刷媒体としてのマーカーシール60に印刷出力する図1では、その1例を表している。マーカーシール60には貼着材が付加されており、検出マーカー部分を切り離し、貼着可能になっている。検出マーカーの配置指示書には、選択された検出マーカーを貼着対象物のどの位置に貼着するかが記載されている。続いて、本実施形態に係るロボット10の作業内容の1例について図1を参照して説明する。ロボット10は、作業台14上で作業を行うこととする。A領域は組付けアセンブル領域、B領域はワーク70の給材領域、C領域はワーク71の配置領域、Dは組付け終了ワークのワーク渡し領域である。A領域には、組付け用パレット20が配置されている。組付け用パレット20の対角方向には検出マーカーM1a,M1bが貼着されており、ワーク70は、検出マーカーM1a,M1bの間に概略の位置に配置される。組付け用パレット20の位置も作業台14の概略位置に配置されている。B領域には、給材部15例えば、シュートで末端部に給材パレット21が配置されており、給材パレット21の対角方向には検出マーカーM2a,M2bが貼着されている。ワーク70は、検出マーカーM2a,M2bの間に概略の位置に配置される。給材パレット21の位置も作業台14の概略位置に配置される。C領域には、ワークパレット22が配置されている。ワークパレット22の対角方向には検出マーカーM3a,M3bが貼着されており、ワーク71は、検出マーカーM3a,M3bの間に概略の位置に配置される。ワークパレット22の位置も作業台14の概略位置に配置される。D領域には、ワーク渡しパレット23が配置されている。ワーク渡しパレット23の対角方向には検出マーカーM4a,M4bが貼着されており、A領域で組付けされた組付け終了ワーク72は、検出マーカーM4a,M4bの間に概略の位置に配置される。ワーク渡しパレット23の位置も作業台14の概略位置に配置される。ロボット10は、まずB領域にあるワーク70を作業部13以降、把持部13とするでピックアップして組付け用パレット20上の所定の位置検出マーカーM1a,M1bの間にプレースする。次に、ワークパレット22上に配置されているワーク71を把持部13でピックアップして組付け用パレット20上に配置されているワーク70上にプレースし、ワーク70にワーク71を組付ける。組付けられたワーク組付け終了ワーク72は、把持部13でピックアップしてワーク渡しパレット23の所定の位置にプレースする。ロボット10による各作業は、前述した位置検出教示装置30に格納されている教示内容によって制御される。なお、A領域~D領域に配置される各パレットに貼着される検出マーカーは、ピックアップ位置とプレース位置とでカメラ40によって判別しやすい形態になるよう設定される。図2は、検出マーカーの形態事例を例示する説明図である。aは組付け用パレット20に貼着された検出マーカーM1a,M1b、bは給材パレット21に貼着された検出マーカーM2a,M2b、cはワークパレット22に貼着された検出マーカーM3a,M3b、dはワーク渡しパレット23に貼着された検出マーカーM4a,M4bを表している。なお、一つのパレット内において検出マーカーの形態を変えてもよい。例えば図2では、M1a,M1bは同じ形態であるが、M1aを塗りつぶしの三角形、M1bを白抜きの三角形とすれば、組付け用パレット20の方向姿勢を認識しやすくなる。なお、これらの検出マーカーは、図1に示すマーカーシール60と同様に検出マーカーの配置指示書と共に印刷され、作業者は、その指示内容に沿って、各パレットに対応する検出マーカー部分を切り離して貼着しておく。例えば、組付け用パレット20においては、検出マーカーM1a,M1bを組付け用パレットの対角位置に貼着してください、ワークパレット22においては、検出マーカーM3a,M3bをワークパレットの対角位置に貼着してください、ワーク渡しパレット23においては、検出マーカーM4a,M4bをワーク渡しパレットの対角位置に貼着してください、というように表示される。位置検出教示方法続いて、ワークの位置検出教示方法について説明する。図3は、ワークの位置検出に係る教示方法を示すフロー説明図である。なお、図1も参照する。まず、教示装置30を操作し、作業内容選択手段を用いて行うべき作業の種類を選択するS1。作業種類としては、ピックアップandプレース、パレタイズ、コンベアトラッキング等がある。以降、ピックアップandプレースを選択したものとして説明する。次に、ピックアップandプレースのパラメーター選択または入力を行うS2。パラメーターとしては、ピックアップ位置、プレース位置、ロボット10の水平動作高さ、サーチ画像、水平回転等があり、パラメーター選択手段を用いて作業に応じたパラメーターを選択する。または、事前に登録されていないパラメーターを追加入力する。ここで、ピックアップ位置およびプレース位置は、図1のA領域~D領域の各領域の位置基準となるなる位置が座標またはロボット10の基準位置Pからの距離とX軸からの角度で示される。ここでのピックアップ位置とプレース位置とは、検出マークを検出するためにあらかじめ設定される位置である。水平動作高さは、ワークをピックアップしてプレース位置まで搬送する高さであって、水平回転はワークを搬送する際の把持部13の回転移動量を表している。また、サーチ画像は、あらかじめカメラ40で取込んでおいたワークの平面形状の画像データである。ここでは一例として、ピックアップ位置を入力するものとする。次に、マーカー指定手段を用いて検出マーカーを指定するS3。検出マーカーとしては、図2に示すようにパレット毎、言い換えれば、作業毎に指定する。既存マーカーとは、あらかじめ登録されている検出マーカーであり、新規マーカーとは、既存マーカーとして登録されていない検出マーカーであって、新規に登録するものである。また、検出マーカーの座標を入力してもよい。ここでは一例として、既存マーカーを選択するものとする。次に、検出マーカーのパラメーターIDを入力するS4。パラメーターIDは、各指定された検出マーカーを特定するものであって、例えば、検出マーカーM1a、M1b、M2a,M2b...M4bというように入力する。なお、これらの検出マーカーを登録しておき、その中から選択するようにしてもよい。また、検出マーカーを特定するコードを指定してもよい。検出マーカーを選択し、選択された検出マーカーをプリンター50に出力するS5。プリンター50では、マーカーシール60に選択された検出マーカーと共に検出マーカー配置指示書とを印刷出力する。なお、予備の検出マーカーも印刷する。作業者は、印刷されたマーカー配置指示書を参照して、検出マーカー部分を切り離して対象のパレットに検出マーカーを所定の位置に貼着する。さらに、必要に応じて、S2の残りの項目を選択または入力する。図3に示したフローは、1作業の教示内容であるが、図1に示したように、B領域からA領域にワーク70をピックアップandプレースする場合、C領域からA領域にワーク71をピックアップandプレースし、組付ける場合、A領域から組付け終了ワーク72をD領域にピックアップandプレースする場合それぞれに同様な、または必要な教示内容を用いることができる。ロボットシステムの位置検出作用次に、ロボットシステム1におけるワークの位置検出作用について説明する。図1の構成例を参照し、代表例としてワーク70をB領域からA領域までピックアップandプレースする場合を例示して説明する。図4は、ロボットシステムのワークの位置検出作用を示すフロー説明図である。教示装置30には、前述した教示内容が格納され、組付け用パレット20には検出マーカーM1a,M1b、給材パレット21には検出マーカーM2a,M2bが貼着されている。まず、カメラ40でB領域ピックアップ位置に配置されている検出マーカーM2a,M2bを検出するS11。続いて、検出マーカーM2a,M2bの間にあるワーク70の画像を取込むS12。そして、あらかじめ教示されているワーク70のサーチ画像を移動および回転させて、給材パレット21上のワーク70の画像とを合わせ込むS13。両者が一致したところで、ワーク70の位置姿勢を決定し記憶させるS14。つまり、ワーク70のピックアップ位置を決定する。次に、A領域のプレース位置にある組付け用パレット20上の検出マーカーM1a,M1bを検出するS15。検出マーカーM1a,M1bの位置からワーク70のプレース位置を決定し記憶させS16、ピックアップ位置からプレース位置までの移動量を計算するS17。移動量は、座標指示または、ロボット10の基準位置Pからピックアップ位置の距離、プレース位置の距離、回転角度で指示してもよい。次に、ピックアップ位置まで把持部作業部13を移動しS18、ワーク70をピックアップするS19。そして、ピックアップされたワーク70をプレース位置まで算出された移動量に基づき移動させS20、ワーク70を組付け用パレット20上に配置するS21。なお、ワーク71のワークパレット22から組付け用パレット20へのピックアップandプレース、組付け終了ワーク72の組付け用パレット20からワーク渡しパレット23へのピックアップandプレースも同様な方法で行うことができる。従って、本実施形態によれば、作業対象であるワークのピックアップ位置やプレース位置の範囲を特定する検出マーカーM1a,M1b,M2a,M2b...を、検出マーカー配置指示書と共に印刷する。そのことによって、検出マーカーを作製する場所とロボット10が作業する場所が異なっても、または作業者が代わっても、検出マーカーの貼着対象物本実施形態では組付け用パレット20、給材パレット21、ワークパレット22、ワーク渡しパレット23や、これら各パレット上における貼着場所を間違えてしまうことを防止できる。また、これら検出マーカーは、作業の始点や終点の概略位置やワークの概略位置を示せばよいことから、組付け用パレット20、給材パレット21、ワークパレット22、ワーク渡しパレット23に貼着すればよい。従って、従来技術のようにワークの一つ一つに貼着する必要がなく、貼着するために要する工数や時間ロスを排除することができる。また、組付け用パレット20、給材パレット21、ワークパレット22、ワーク渡しパレット23などのパレットは、作業台14の所定の概略位置に配置すればよいので、これらパレットを作業台14上の正確な位置に配置させたり、ワークをパレット上の正確な位置に配置させておく必要がない。よって、マーカー配置指示書に従って検出マーカーを貼着し、検出マーカーの間の概略位置にワークを配置すればよい。このことから、他の作業で用いたパレットを用いることが可能となり、作業内容や対象ワークが変わるたびにパレットや作業台などを専用化する場合に対して、コスト面、製造時間のロスを低減させることができる。また、前述した各検出マーカーを、ワークを囲む略四角形の所定の領域で、対角方向の少なくとも2箇所に配置することで、検出マーカー基準でワークを検出しようとしたとき、検出マーカー間の距離が長くなり、精度よくワークを検出することができる。さらに、本実施形態では、前述した検出マーカーを、ピックアップ位置とプレース位置、さらに指定された作業領域によって判別可能な形態としている。よって、どの作業位置の検出マーカーかを判定することができる。また、ピックアップ位置とプレース位置とが複数個所ある作業の場合は、作業位置毎に検出マーカーの形態を設定することで、作業の判別が可能となる。なお、検出マーカーは、プリンターによって出力された画像を用いることで、その形態や色など、周囲に対して識別しやすいものを用いることができ、検出しやすいという効果もある。また、本実施形態に係るロボットシステム1は、各検出マーカーによって指定されるワークの位置を検出し、ピックアップおよびプレースを行う。作業対象のワークは、検出マーカーによって範囲指定される範囲にあれば、位置ずれや姿勢ずれがあっても、カメラ40による画像取り込みによって検出することができる。従って、ロボット10の作業範囲において、ワークは、ロボットの基準位置Pに対して高精度に配置されていなくても正確な位置を検出し、所定の作業を行うことができ、種別の異なるワークや作業内容に対応可能であって、汎用的なロボットシステムを実現できる。"