"自車両が走行している第1走行レーンに隣接する第2走行レーンを挟み前記第1走行レーンと反対側に位置する第3走行レーンの自車両斜め後方の死角エリアを走行する他車両と前記自車両との距離を車間距離として検出する距離検出手段と、前記死角エリアを走行する前記他車両と前記自車両との横方向の相対速度を示す横方向相対速度を検出する横方向相対速度検出手段と、前記距離検出手段により検出された前記車間距離と、前記横方向相対速度検出手段により検出された前記横方向相対速度とをもとに、前記他車両と前記自車両とが共に、前記第2走行レーンへ車線変更したと仮定したときに想定される、前記自車両と前記他車両との衝突までの時間を算出する演算手段と、前記演算手段により算出された前記自車両と前記他車両との衝突までの時間に対し予め設定された規定値をもとに警報を出力するかしないかを判定する判定手段と、前記判定手段による判定をもとに警報を出力する警報手段と、を備えたことを特徴とする運転支援装置。前記距離検出手段は、前記車間距離として、前記第1走行レーンと直交する方向における前記他車両と前記自車両との距離を検出することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。前記距離検出手段は、前記車間距離として、前記他車両と前記自車両とを結ぶ距離を検出することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。前記横方向相対速度検出手段は、前記横方向の相対速度として、前記第1走行レーンと直交する方向における前記他車両と前記自車両との相対速度を検出することを特徴とする請求項1乃至3に何れか1項記載の運転支援装置。前記横方向相対速度検出手段は、前記横方向の相対速度として、前記自車両の進行方向と直交する方向における前記他車両と前記自車両との相対速度を検出することを特徴とする請求項1乃至3に何れか記載の運転支援装置。したがって、従来技術では、自車両と他車両の方向指示状態を検出する必要があり、方向指示を出力しないで車線変更する場合、あるいは方向指示を出力するタイミングが遅れるような状況では車線変更支援が機能しないという課題があった。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、自車両が車線変更しようとするとき、車線変更先の同一の走行レーンに車線変更する他車両との衝突する可能性に対し警報を発するなどの車線変更の際の支援を確実に行う運転支援装置を提供することを目的とする。請求項1に記載の発明は、自車両が走行している第1走行レーンに隣接する第2走行レーンを挟み前記第1走行レーンと反対側に位置する第3走行レーンの自車両斜め後方の死角エリアを走行する他車両と前記自車両との距離を車間距離として検出する距離検出手段と、前記死角エリアを走行する前記他車両と前記自車両との横方向の相対速度を示す横方向相対速度を検出する横方向相対速度検出手段と、前記距離検出手段により検出された前記車間距離と、前記横方向相対速度検出手段により検出された前記横方向相対速度とをもとに、前記他車両と前記自車両とが共に、前記第2走行レーンへ車線変更したと仮定したときに想定される、前記自車両と前記他車両との衝突までの時間を算出する演算手段と、前記演算手段により算出された前記自車両と前記他車両との衝突までの時間に対し予め設定された規定値をもとに警報を出力するかしないかを判定する判定手段と、前記判定手段による判定をもとに警報を出力する警報手段とを備えたことを特徴とする。請求項1記載の発明によれば、自車両が走行している第1走行レーンに隣接する第2走行レーンを挟み第1走行レーンと反対側に位置する第3走行レーンの自車両斜め後方の死角エリアを走行する他車両が検知された場合、他車両と自車両との車間距離と、他車両と自車両との横方向相対速度とをもとに、他車両と前記自車両とが共に、第2走行レーンへ車線変更したと仮定したときに想定される、自車両と他車両との衝突までの時間を算出し、算出された時間と予め設定された規定値をもとに警報を発するようにした。したがって、自車両が車線変更しようとするとき、車線変更先の同一の走行レーンに車線変更する他車両との衝突する可能性に対し警報を発するなどの車線変更の際の支援を確実に行うことができる。請求項2記載の発明によれば、車間距離として、第1走行レーンと直交する方向における他車両と前記自車両との距離を用いるので、車間距離の精度を確保する上で有利となり、自車両と他車両との衝突までの時間を精度よく算出する上で有利となる。請求項3記載の発明によれば、車間距離として、他車両と自車両とを結ぶ距離を用いるので、車間距離の検出を簡素化する上で有利となる。請求項4記載の発明によれば、横方向の相対速度として、第1走行レーンと直交する方向における他車両と自車両との相対速度を用いるので、横方向の相対速度の精度を確保する上で有利となり、自車両と他車両との衝突までの時間を精度よく算出する上で有利となる。請求項5記載の発明によれば、横方向の相対速度として、自車両の進行方向と直交する方向における他車両と自車両との相対速度を用いるので、横方向の相対速度の精度を確保する上で有利となり、自車両と他車両との衝突までの時間を精度よく算出する上で有利となる。第1の実施の形態以下、本発明の第1の実施の形態について説明する。運転支援装置を説明する前に、自車両および他車両が3車線の走行道路を走行する場合の位置関係について図4を参照して説明する。図3に示すように、自車両101が走行している走行レーン低速走行車線を第1走行レーン111とする。第1走行レーン111に隣接する走行レーン中速走行車線を第2走行レーン112とする。第2走行レーン112を挟み第1走行レーン111と反対側に位置する走行レーン追越走行車線を第3走行レーン113とする。ここで、図4に示すように、他車両102は、第3走行レーン113の自車両斜め後方の死角エリアを走行しているものとする。図1は、本発明の第1の実施の形態である運転支援装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、運転支援装置は、自車両101に搭載されており、第1、第2の他車両検知センサ1,2、警報用ECU3、警報表示装置5および警報音発生装置6を備えている。第1の他車両検知センサ1は、自車両101の斜め右側後方の第3走行レーン113のブラインドスポットとなる死角エリアDEに超音波、電波、あるいはレーザ等を照射したときに、死角エリアDEを走行中の他車両102から反射されて戻ってくる反射波を受信し、他車両102の有無を検知する。また、死角エリアDEを走行中の他車両102と自車両101とを結ぶ距離kと、他車両102を検出したときの自車両101からの検出角度θと、他車両102の速度V2とを検出し出力する。第2の他車両検知センサ2は、第1の他車両検知センサ1と同様に構成されており、自車両101の斜め左側後方における死角エリアDEを走行中の他車両を検知する点が第1の他車両検知センサ1と異なっているだけであるため説明を省略する。図1に戻り、警報用ECU3はマイクロコンピュータにより構成されており距離演算手段11、横方向相対速度演算手段12およびTTC演算手段14を備えている。距離演算手段11は、図3に示すように、自車両101の斜め後方の死角エリアDEを走行する他車両102と自車両101との距離を車間距離Lとして検出するものである。本実施の形態では、距離演算手段11は、第1の他車両検知センサ1第2の他車両検知センサ2により検出された死角エリアDEを走行する他車両102と自車両101とを結ぶ距離kと、他車両102を検出したときの自車両101からの検出角度θとから、自車両101と他車両102との車間距離Lを演算して出力するものである。本実施の形態では、距離演算手段11は、車間距離Lとして、第1走行レーン111と直交する方向における他車両102と自車両101との距離を検出するものであり、より詳細には、車間距離L=kcosθα補正値により演算して出力する。第1走行レーン111に直交する方向の基準は、自車両101のステアリングの状態がニュートラル位置にある状態での自車両101の走行方向と直交する方向である。そして、補正値αは、ステアリングによる操舵角度に応じてあらかじめ設定されている。横方向相対速度演算手段12は、死角エリアDEを走行する他車両102と自車両101との横方向の相対速度を示す横方向相対速度を検出するものである。本実施の形態では、横方向相対速度演算手段12は、横方向の相対速度として、第1走行レーン111と直交する方向における他車両102と自車両101との相対速度を検出する。より詳細には、横方向相対速度演算手段12は、自車両101の走行速度V1と第1の検知センサ1第2の他車両検知センサ2により検出された死角エリアDEを走行する他車両102の速度V2との相対速度V1-V2の横方向x方向の速度成分V1-V2xを横方向の相対速度として演算して出力する。図5に示すように、自車両101の速度ベクトルをV1とすると、速度ベクトルV1は、第1走行レーン111に直交するx方向の成分V1xと、x方向と直交するy方向の成分V1yとで構成されている。また、他車両102の速度ベクトルをV2とすると、速度ベクトルV2は、第1走行レーン111に直交するx方向の成分V2xと、y方向の成分V2yとで構成されている。したがって、前記の横方向の速度成分V1-V2xは、V1x-V2xで示されることになる。横方向相対速度演算手段12により演算される横方向の相対速度V1-V2xは、走行レーンに対し自車両101の進行方向が角度を有している場合、ステアリングによる操舵角度に応じてあらかじめ設定されている補正値により補正される。TTC演算手段14は、第3走行レーン113で自車両101の死角エリアDEを走行する他車両102と、第1走行レーン111を走行する自車両101とが共に、第2走行レーン112へ車線変更したと仮定したとき、車線変更先の第2走行レーン112で想定される自車両101と他車両102との衝突までの時間TTCを算出するものである。この衝突までの時間TTCは、距離演算手段11により演算された車間距離Lと、横方向相対速度演算手段12により演算された横方向の相対速度V1-V2xとからTTC=L/V1-V2xにより演算して出力する。警報用ECU3は、TTC演算手段14により演算された衝突までの時間TTCが予め設定された規定値C未満であるか否かに応じて他車両102と自車両101との衝突可能性の有無を判定し、衝突可能性があると判定した場合に警報表示装置5は警報を表示出力する。また、警報用ECU3は、TTC演算手段14により演算された衝突までの時間TTCが予め設定された規定値C未満であるか否かに応じて他車両102と自車両101との衝突可能性の有無を判定し、衝突可能性があると判定した場合に警報音発生装置6は警報音を出力する。次に、この実施の形態の運転支援装置の動作について図2に示すフローチャートに従って図4を参照して説明する。この運転支援装置の動作は、警報用ECU3が図2に示すフローチャートに対応するプログラムを実行することで実現される。図4は、この実施の形態の運転支援装置における動作を示す説明図である。図4に示すように自車両101は第1走行レーン111を走行している。またこのとき自車両101の死角エリアDEに含まれる第3走行レーン113を他車両102が走行している。このため第1の検知センサ1は追越走行車線113上の死角エリアDE内を走行している他車両102を検出する。先ず、自車両101が走行している第1走行レーン111から第3走行レーン113上の死角エリアDE内を走行している他車両102を、この運転支援装置の第1の検知センサ1が検出することで、警報用ECU3は追越走行車線113の死角エリアDEに他車両102が存在していると判定するステップS1。続いて、警報用ECU3は距離演算手段11により車間距離Lを算出する。また、横方向相対速度演算手段12により横方向の相対速度V1-V2xを演算するステップS2。そして、TTC演算手段14により、第3走行レーン113の死角エリアDEを走行している他車両102と、第1走行レーン111を走行している自車両101とが共に第2走行レーン112へ車線変更したと仮定したとき、第2走行レーン112において想定される自車両101と他車両102との衝突までの時間TTCを、距離演算手段11により演算された自車両101と他車両102との間の横方向の車間距離Lと、横方向相対速度演算手段12により演算された横方向の相対速度V1-V2xとからL/V1-V2xにより演算して検出するステップS3。次に、警報用ECU3は前記検出した他車両102と自車両101との衝突までの時間TTCが所定値C未満であるか否を判定し、所定値C未満であれば他車両102と自車両101とが第2走行レーン112において衝突する可能性ありと判定し、衝突可能性ありと判定した場合、警報表示装置5により警報を表示出力する。さらに警報音発生装置6により警報音を出力する。そして、あらかじめ規定された警報出力時間、これら警報の表示と警報音の出力とを出力するステップS5、ステップS6。以上説明したように、この実施の形態によれば、自車両101が走行している第1走行レーン111に隣接する第2走行レーン112を挟み第1走行レーン111と反対側に位置する第3走行レーン113の自車両斜め後方の死角エリアDEを走行する他車両102が検知された場合、他車両102と自車両101との車間距離Lと、他車両102と自車両101との横方向相対速度V1-V2xとをもとに、他車両102と自車両101とが共に、第2走行レーン112へ車線変更したと仮定したときに想定される、自車両101と他車両102との衝突までの時間TTCを算出する。従って、第1走行レーン111を自車両101が走行し、第3走行レーン113を他車両102が走行しており、他車両102が自車両101の死角エリアDEに入っているが自車両101と他車両102共に車線変更をしない状況下では、自車両101と他車両102との横方向の相対速度V1-V2xはほぼ零であることから、自車両101と他車両102との衝突までの時間TTCの値は無限大に近い値TTCmaxになる。一方また、自車両101と他車両102とが共に、第2走行レーン112へ車線変更をしようとしている状況下では、自車両101と他車両102との横方向の相対速度速度V1-V2xは車線変更する自車両101と他車両102の走行方向の変位に応じた値を有することになり、自車両101と他車両102の相対速度V1-V2xは大きな値となる。この結果、自車両101と他車両102が共に車線変更をしない状況下に比べて自車両101と他車両102との衝突までの時間TTCの値は小さい値TTCminとなる。さらにまた、自車両101と他車両102とのいずれか一方が、第2走行レーン112へ車線変更をしようとしている状況下では、自車両101と他車両102の横方向の相対速度V1-V2xは、自車両101と他車両102とが共に車線変更をしようとしている場合の相対速度より小さく、また自車両101と他車両102共に車線変更をしない場合に比べて大きい値となる。このときの自車両101と他車両102との衝突までの時間TTCの値はTTCmedとなる。この結果、自車両101と他車両102との衝突までの時間TTCmaxとTTCminとTTCmedとの大小関係はTTCmax>TTCmed>TTCminとなる。このため、自車両101と他車両102とが車線変更をしようとしているとき、あるいは自車両101と他車両102との何れか一方が車線変更をしようとしているときの時間TTCの値を所定値C未満に規定し、さらに所定値Cを適切な基準値として設定することで、同一の走行レーンに車線変更する他車両102と自車両101との衝突可能性を判定することが可能になり、警報を出力するなどの車線変更を行う際の運転支援を確実に行える運転支援装置を提供できる効果がある。また、本実施の形態では、車間距離Lとして、第1走行レーン111と直交する方向における他車両102と自車両101との距離を用いるので、車間距離Lの精度を確保する上で有利となり、自車両と他車両との衝突までの時間TTCを精度よく算出する上で有利となる。また、本実施の形態では、横方向の相対速度として、第1走行レーン111と直交する方向における他車両102と自車両101との相対速度V1-V2xを用いるので、横方向の相対速度の精度を確保する上で有利となり、自車両と他車両との衝突までの時間TTCを精度よく算出する上で有利となる。第2の実施の形態次に第2の実施の形態について説明する。第1の実施の形態では、距離演算手段11が、車間距離Lとして、第1走行レーン111と直交する方向における他車両102と自車両101との距離を検出する場合について説明した。第2の実施の形態では、距離演算手段11が、車間距離Lとして、他車両102と自車両101とを結ぶ距離kを検出する。したがって、TTC演算手段14は、車線変更先の第2走行レーン112で想定される自車両101と他車両102との衝突までの時間TTCを、距離演算手段11により演算された自車両101と他車両102との間の距離kと、横方向相対速度演算手段12により演算された横方向の相対速度V1-V2xとからTTC=k/V1-V2xにより演算して出力する。第2の実施の形態でも第1の実施の形態と同様に、同一の走行レーンに車線変更する他車両102と自車両101との衝突可能性を判定することが可能になり、警報を出力するなどの車線変更を行う際の運転支援を確実に行える運転支援装置を提供できる効果がある。また、第2の実施の形態では、車間距離Lとして、他車両102と自車両101とを結ぶ距離kを用いるので、車間距離Lの検出を簡素化する上で有利となる。第3の実施の形態次に第3の実施の形態について説明する。第1の実施の形態では、横方向相対速度演算手段12が、死角エリアDEを走行する他車両102と自車両101との横方向の相対速度として、第1走行レーン111と直交する方向における他車両102と自車両101との相対速度を検出する場合について説明した。第3の実施の形態では、横方向相対速度演算手段12が、死角エリアDEを走行する他車両102と自車両101との横方向の相対速度として、自車両101の進行方向と直交する方向における他車両102と自車両101との相対速度を検出する。すなわち、図5で説明した自車両101の速度ベクトルV1、他車両102の速度ベクトルV2におけるx方向が自車両101の進行方向に置換される。したがって、横方向相対速度演算手段12は、自車両101の走行速度V1と第1の検知センサ1第2の他車両検知センサ2により検出された死角エリアDEを走行する他車両102の速度V2との相対速度V1-V2の横方向x方向:自車両101の進行方向の速度成分V1-V2xを横方向の相対速度として演算して出力する。第3の実施の形態でも第1の実施の形態と同様に、同一の走行レーンに車線変更する他車両102と自車両101との衝突可能性を判定することが可能になり、警報を出力するなどの車線変更を行う際の運転支援を確実に行える運転支援装置を提供できる効果がある。また、第2の実施の形態では、横方向の相対速度として、自車両101の進行方向と直交する方向における他車両102と自車両101との相対速度を用いるので、横方向の相対速度の精度を確保する上で有利となり、自車両と他車両との衝突までの時間を精度よく算出する上で有利となる。"