物体の深度図を測定するための飛行時間撮像装置であって、前記物体を照らすための光源と、測定された深度図を得るために前記物体によって反射された光を検出するための画素アレイのセンサとを含み、前記飛行時間撮像装置は前記測定された深度図に深度修正プロファイルを適用するように適合されたことを特徴とする飛行時間撮像装置。前記深度修正プロファイルは2つのn次元多項式の重ね合わせであることを特徴とする請求項1に記載の飛行時間撮像装置。前記2つのn次元多項式のうちの1番目は入力値として前記センサの行番号を有し、前記2つのn次元多項式のうちの2番目は入力値として前記センサの画素番号を有することを特徴とする請求項2に記載の飛行時間撮像装置。前記深度修正プロファイルはオンザフライで計算されるか、ルックアップテーブルから読み出されることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の飛行時間撮像装置。飛行時間撮像装置を用いて物体の深度図を測定する方法であって、光源によって放射される光で前記物体を照らすステップと、測定された深度図を得るために画素アレイを有するセンサを用いて前記物体によって反射された光を検出するステップとを備え、前記方法はさらに、前記測定された深度図に深度修正プロファイルを適用するステップを有することを特徴とする方法。前記深度修正プロファイルは2つのn次元多項式の重ね合わせであることを特徴とする請求項5に記載の方法。前記2つのn次元多項式のうちの1番目は入力値として前記センサの行番号を有し、前記2つのn次元多項式のうちの2番目は入力値として前記センサの画素番号を有することを特徴とする請求項6に記載の方法。前記深度修正プロファイルはオンザフライで計算されるか、ルックアップテーブルから読み出されることを特徴とする請求項5乃至7のいずれか1項に記載の方法。飛行時間撮像装置のための深度修正プロファイルを算出する方法であって、前記飛行時間撮像装置のセンサの画素アレイに平行で、前記飛行時間撮像装置から既知の距離離れて位置している、平らな表面を照らすステップと、測定された深度図を得るために前記センサを使用して前記平らな表面によって反射された光を検出するステップとを備え、前記方法はさらに、前記測定された深度図から前記深度修正プロファイルを算出するステップをさらに備えたことを特徴とする方法。前記深度修正プロファイルは2つのn次元多項式の重ね合わせであることを特徴とする請求項9に記載の方法。前記センサの行上の行のアベレージングを実行するステップと、2つの多項式のうちの一番目を算出するために、前記アベレージングされた行の値をn次元多項式にフィッティングするステップと、前記測定された深度図から前記アベレージングされた行を引くステップと、前記センサの列上の列のアベレージングを実行するステップと、2つの多項式のうちの二番目を算出するために、前記アベレージングされた列の値をn次元多項式にフィッティングするステップとをさらに備えたことを特徴とする請求項10に記載の方法。前記深度修正プロファイルをルックアップテーブルに保存するステップをさらに備えたことを特徴とする請求項9乃至11のいずれか1項に記載の方法。図1は本発明にかかる飛行時間撮像装置6の原理を説明する図である。飛行時間撮像装置6は光源2、レンズ4、検出器5、および処理回路7を含む。飛行時間撮像装置6から75cmの距離dに位置する物体1は光源2、すなわち赤外線LEDの4×4アレイによって照らされる。物体1は、センサ5の画素アレイに面する平らな表面を有している。この平らな表面によって反射された光3は、レンズ4によって集光され、センサ5の画素アレイ上に撮像される。これにより物体1の深度図が測定可能になる。処理回路7は測定された深度図の処理を行うことができる。飛行時間撮像装置6によって測定された物体1の深度図を図2に示す。灰色の値はcmの単位の測定した深さを示す。これらはxおよびy方向にセンサ5の画素に対してプロットされている。物体1の平らな表面は75cmの固定された距離dを有しているにもかかわらず、結果の深度図は明らかに平らではない。代わりに、距離は、減少したyピクセルおよび減少したxピクセルに対して右下端で予想した値から増加している。図2の平らでない深度図の解釈は、図3を参照しながら以下に説明するように、センサ5の画素アレイの内部の伝播遅延である。センサ5は複数の画素51を含み、これらは行と列に配列されている。トランスファーゲートパルスTGおよびグローバルシャッターゲートパルスGSGは入力部からそれぞれの画素51へ移動する必要がある。パルスがカバーしなければならない距離は異なる画素51に対して変わる。これは、すでに濃淡で示されているように、水平方向には伝播遅延の増加Δthを、同様に垂直方向には伝播遅延の増加Δtvを引き起こす。2次元多項式によって濃淡の効果shadingeffectを近似することができることが知られている。図4は垂直方向の濃淡の量の測定値をcmの単位で行番号に対して示しており、同様に測定値に対する2次元多項式フィットも示している。垂直方向の濃淡の量は行の平均となっている。同様に、図5で見られるように、水平方向の濃淡の効果は2次元多項式によって近似されることができる。水平方向の濃淡の量は、オリジナルのイメージから行平均イメージを引いて、列の平均化を実行することによって見出される。水平方向の濃淡と垂直方向の濃淡それぞれに対して得られる2つの2次元多項式の組み合わせは、図6に示すように3次元多項式修正イメージを結果としてもたらす。この修正イメージは、センサ5によって得られたいかなる深度図を修正するためにも、回路7によって実際に使用される。たとえば、図7は図6の深度補正図を用いて補正した後の図3の深度図を示す。修正は、飛行時間撮像装置6によって測定された深度図から修正イメージを引くことによって実行される。修正された深度図はすべてのセンサの領域にわたって、予想された距離を示している。以下に、修正イメージが、例の領域に対して飛行時間撮像装置6によって測定された深度図に応用する。領域は図8に示されている。4つの物体11、12、13、14は、飛行時間撮像装置6から異なる距離、すなわち45cm、75cm、105cmおよび135cm離れて配置されている。飛行時間撮像装置6によって得られたこの領域のオリジナルの深度図を図9に示す。濃淡の効果によって、異なる物体11、12、13、14の測定された距離は一定ではない。しかし、修正イメージを引いたあと、修正された深度図、図10が得られた。減少した深さの範囲が0cmから140cmを示す修正された深度図の拡大を図11に示す。異なる物体11、12、13、14の距離は本質的に一定で、予想した距離と一致する。