"PWMPulseWidthModulation駆動で制御するモータに流れるモータ電流値を計測し、当該モータ電流値と電流目標値との差分に応じてフィードバック制御を行うとともに、前記電流目標値が増加するにしたがって増加する値を出力するフィードフォワード制御を備える電動パワーステアリング装置の制御方法であって、前記電動パワーステアリング装置は、前記電動パワーステアリング装置に電力を供給する電源の出力電圧値を計測するステップと、前記出力電圧値に基づいて、前記フィードフォワード制御における前記電流目標値に比例した値を出力するかまたは所定値を出力するかの境界を示すデューティ比の閾値を決定するステップと、前記フィードフォワード制御において、前記PWM駆動制御に用いるPWM信号のデューティ比を決める最終出力値が前記閾値に達した後はそれ以上大きくなっても、前記電流目標値に比例した値を前記所定値に保持するステップと、を実行することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御方法。前記電動パワーステアリング装置は、前記出力電圧値の増加に応じて、前記閾値を小さくするステップを実行することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。前記電動パワーステアリング装置は、前記出力電圧値の増加に応じて、前記フィードバック制御のゲインを小さくするステップを実行することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。しかしながら、図7に示すデューティ比モータ電流値特性は、図8に示すように、図6に示すH型ブリッジ回路142への印加電圧、つまり電源50の出力電圧に応じて変化する。例えば、図8aは、電源50図6参照の出力電圧をパラメータとして変化した場合について、PWM信号40aのデューティ比が正側のデューティ比モータ電流値特性を表している。図8aにおいて、実線は、出力電圧が基準電圧例えば、12.5Vの場合を表し、破線は、出力電圧が基準電圧より低い場合を表し、一点鎖線は、出力電圧が基準電圧より高い場合を表している。出力電圧が基準電圧より低い場合は、破線に示すように、実線に示す基準電圧の場合に比較して、デューティ比モータ電流値特性の折れ点B変曲点のデューティ比が大きくなり、折れ点B以降の特性の傾きが小さくなる。また、出力電圧が基準電圧より高い場合は、一点鎖線に示すように、実線に示す基準電圧の場合に比較して、デューティ比モータ電流値特性の折れ点A変曲点のデューティ比が小さくなり、折れ点A以降の特性の傾きが大きくなる。従来では、基準電圧のときのデューティ比モータ電流値特性を前提として、F/BゲインおよびF/F制御のためのリミッタ32の閾値を設定していた。したがって、車載バッテリの充電コントロールのためにオルタネータの出力電圧が変化した場合や、バッテリの劣化等によって出力電圧が低下した場合には、デューティ比モータ電流値特性が変化し、F/B制御やF/F制御による電流応答性が変わるという問題がある。具体的には、図8bに示すように、出力電圧が基準電圧より低い場合には、F/F制御不足および電流応答性低下となり、出力電圧が基準電圧より高い場合には、F/F制御過多および電流応答性過多になりオーバーシュートが発生する。すなわち、車両の電源電圧変動時における補助操舵力の過不足が発生し、操作フィーリングを悪化させるという問題がある。そこで、本発明では、電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上することを課題とする。前記課題を解決するために、PWM駆動で制御するモータに流れるモータ電流値を計測し、当該モータ電流値と電流目標値との差分に応じてフィードバック制御を行うとともに、前記電流目標値が増加するにしたがって増加する値を出力するフィードフォワード制御を備える電動パワーステアリング装置の制御方法であって、前記電動パワーステアリング装置は、前記電動パワーステアリング装置に電力を供給する電源の出力電圧値を計測するステップと、前記出力電圧値に基づいて、前記フィードフォワード制御における前記電流目標値に比例した値を出力するかまたは所定値を出力するかの境界を示すデューティ比の閾値を決定するステップと、前記フィードフォワード制御において、前記PWM駆動制御に用いるPWM信号のデューティ比を決める最終出力値が前記閾値に達した後はそれ以上大きくなっても、前記電流目標値に比例した値を前記所定値に保持するステップと、を実行することを特徴とする。かかる構成によれば、電動パワーステアリング装置は、電源の出力電圧値に基づいて、フィードフォワード制御の出力値を所定値に制限する閾値を決定し、最終出力値が閾値に達した後はそれ以上大きくなっても、電流目標値に比例した値を所定値に保持することができる。したがって、電源の出力電圧値の変動に応じて閾値を決定するので、電流応答性の低下や過多を防止することができる。すなわち、電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上することができる。また、電動パワーステアリング装置は、出力電圧値の増加に応じて、閾値を小さくするステップを実行することを特徴とする。かかる構成によれば、電動パワーステアリング装置は、出力電圧値の増加に応じて閾値を小さくするような補正を行うことができる。この補正は、F/F制御過多にともなう電流応答性のオーバーシュートを防止することができる。すなわち、電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上することができる。また、電動パワーステアリング装置は、出力電圧値の増加に応じて、フィードバック制御のゲインを小さくするステップを実行することを特徴とする。かかる構成によれば、電動パワーステアリング装置は、出力電圧値の増加に応じて、フィードバック制御のゲインを小さくする補正を行うことができる。この補正は、電流応答性の低下や過多を防止することができる。すなわち、電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上することができる。本発明によれば、電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上することが可能となる。次に、本発明を実施するための形態以降、本実施形態と称すについて、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。本実施形態における電動パワーステアリング装置の構造は、図5に示したものと同様ただし、制御部102は制御部10に対応であるので、図示および説明を省略する。図1は、本実施形態における制御部10の構成例を示している。なお、図1に示す制御部10は図5および図6に示す制御部102に対応し、図1に示すモータ制御部11は図6に示すモータ制御部130に対応し、図1に示すF/Fロジック処理部31は図6に示すF/Fリミット処理部131に対応している。また、図1に示す各部に付された符号が、図6に示す各部に付された符号と同じ場合には、同じものを表しており、それらの説明を省略する。ここでは、図1において図6と異なっているF/Fロジック処理部31、および図6には存在していない電圧値計測部51、電圧平均化処理部52、F/Fデューティリミット値設定部53、ゲイン補正値設定部54、乗算演算部55の機能について、以下に説明する。電圧値計測部51は、電源50の電圧を所定の周期で測定し、電圧値Vpsとして出力する。電圧平均化処理部52は、電圧値計測部51から出力された電圧値Vpsのうち、現在値および過去3回分の総和を4で除算した値、すなわち、4回分の移動平均値を算出し、信号値52aとして出力する。電圧平均化処理部52は、図2に示すように、3個の遅延要素521、加算要素522、乗算要素523を備えている。加算要素522は、電圧値Vpsそのままの信号、遅延要素521を1回通過した信号、遅延要素521を2回通過した信号、遅延要素521を3回通過した信号、を入力とし、それらの入力した信号を加算して加算値を出力する。乗算要素523は、加算要素522の出力した加算値に1/4を乗算した値を信号値52aとして出力する。図1に戻って、F/Fデューティリミット値設定部53は、フィードフォワード制御を行うデューティ比の境界値を設定する。具体的には、図3aに示すように、フィードフォワード制御を行うデューティ比の境界値、すなわち、デューティ比モータ電流値特性の折れ点は、電源50の出力電圧値に依存して変化する。出力電圧が基準電圧より小さい場合は、デューティ比モータ電流値特性の折れ点Bのデューティ比が基準電圧のときの折れ点のデューティ比より大きくなる。また、出力電圧が基準電圧より大きい場合は、デューティ比モータ電流値特性の折れ点Aのデューティ比が基準電圧のときの折れ点のデューティ比より小さくなる。そこで、電源50の出力電圧値ごとに折れ点のデューティ比をプロット●印すると、図3bに示すように、双方の間には、線形な関係が存在することが分かる。したがって、電源50の出力電圧値に基づいて、折れ点のデューティ比を推定することができる。すなわち、折れ点のデューティ比は、下記式1のようにして設定される。折れ点のデューティ比=a×出力電圧値b式1ここで、a,bは定数である。図1に戻って、ゲイン補正値設定部54は、フィードバック制御のゲインの補正値を設定する。具体的には、図3aに示すように、折れ点以降のデューティ比モータ電流値特性の傾きが、電源50の出力電圧値に依存して変化する。出力電圧が基準電圧より小さい場合は、デューティ比モータ電流値特性の傾きが小さくなる。また、出力電圧が基準電圧より大きい場合は、デューティ比モータ電流値特性の傾きが大きくなる。そこで、電源電圧と図3aに示す折れ点以降の特性に対応するこのときのモータに印加される電圧の特性Δ電圧値/デューティ比/100との関係をプロット●印すると、図3cに示すように、双方の間には、線形な関係が存在することが分かる。したがって、電源50の出力電圧値に基づいて、Δ電圧値/デューティ比/100を推定することができる。すなわち、Δ電圧値/デューティ比/100は、下記式2のようにして推定される。Δ電圧値/デューティ比/100=c×出力電圧値d式2ここで、c,dは定数である。フィードバック制御のゲインの補正値は、下記式3のようにして算出される。ゲイン補正値=c×基準電圧値d/c×出力電圧値d式3ただし、基準電圧値として、例えば、12.5Vであっても良い。乗算演算部55は、ゲイン補正値設定部54の出力値54aと、フィードバック制御部20の出力値24aとを乗算する。すなわち、基準電圧値のときのデューティ比モータ電流値特性に揃えるように、フィードバック制御部20の出力値24aを補正する。F/Fロジック処理部31は、図6に示すF/Fリミット処理部131と同じ機能を備えている。すなわち、F/Fロジック処理部31は、リミッタ32を含んで構成されている。F/Fロジック処理部31が図6に示すF/Fリミット処理部131と異なる点は、F/Fデューティリミット値設定部53の出力値53aが入力されて、その出力値53aをフィードフォワード制御のリミッタ32の閾値として用いることである。加算演算部33は、乗算演算部55の出力値と、F/Fロジック処理部31の出力値31aとを加算し、最終出力値33aを生成する。図4は、本実施形態における目標電流値Itに対するモータ電流Imの電流応答性を示している。図4に示すように、本実施形態における制御部10図1参照は、出力電圧値が基準電圧より高い場合一点鎖線表示および低い場合破線表示の双方において、ほぼ基準電圧のときと同じ電流応答性を得ることができる。すなわち、電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上することができる。以上、本実施形態における電動パワーステアリング装置1の制御部10は、電源50の出力電圧値の変動にともなって、デューティ比モータ電流値特性における折れ点および折れ点以降の傾きが変化する現象に対処することができる。具体的には、F/Fデューティリミット値設定部53は、電圧値計測部51によって計測された電源50の出力電圧値を用いて、フィードフォワード制御を行う範囲を示す折れ点のデューティ比を推定する。また、ゲイン補正値設定部54は、折れ点以降の傾きの変化に対処するために、電源50の出力電圧値に基づいて、フィードバック制御におけるゲインの補正値を推定する。そして、制御部10は、推定した折れ点のデューティ比およびゲインの補正値を用いて、電源50の出力電圧値の変動に対処し、モータ電流Imの電流応答性を同じにすることができる。つまり、電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上することができる。なお、図3cでは、電源電圧と図3aに示す折れ点以降の特性に対応するこのときのモータに印加される電圧の特性Δ電圧値/デューティ比/100との関係を用いて説明した。その代わりに、電源電圧とデューティ比モータ電流値特性との関係を用いても、図3cと同様のただし、定数c,dは異なる線形な関係を導出することができる。したがって、電源電圧とデューティ比モータ電流値特性との関係から、ゲインの補正値を算出しても構わない。"