"プロンプトレプリカ信号に対して第1コード位相進んだ第1アーリーレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して前記第1コード位相遅れた第1レイトレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して第2コード位相進んだ第2アーリーレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して第2コード位相遅れた第2レイトレプリカ信号のそれぞれと、前記GNSS信号とを相関処理する相関処理工程と、前記GNSS信号と前記第1アーリーレプリカ信号との相関結果による第1アーリー相関値から、前記GNSS信号と前記第2アーリーレプリカ信号との相関結果による第2アーリー相関値を減算してアーリー差分値を算出し、前記GNSS信号と前記第1レイトレプリカ信号との相関結果による第1レイト相関値から、前記GNSS信号と前記第2レイトレプリカ信号との相関結果による第2アーリー相関値を減算してレイト差分値を算出する差分値算出工程と、前記アーリー差分値と前記レイト差分値との符号に基づいて誤差算出方法を設定し、設定した誤差算出方法を用いて誤差検出値を算出する誤差検出値算出工程と、前記誤差検出値に基づいて前記プロンプトレプリカ信号のコード位相を制御し、前記GNSS信号のコード位相を追尾するコード位相制御工程と、を有するGNSS信号処理方法。請求項1に記載のGNSS信号処理方法であって、前記アーリー差分値と前記レイト差分値とが異符号の場合に、前記誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が広くなる第1算出式を用いた前記第1誤差検出方法で前記誤差検出値を算出し、前記アーリー差分値と前記レイト差分値とが同符号の場合に、前記誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が狭い第2算出式を用いた第2誤差検出方法で前記誤差検出値を算出する、GNSS信号処理方法。請求項2に記載のGNSS信号処理方法であって、前記第1算出式は、前記第1アーリー相関値と前記第1レイト相関値とを用いるか、前記第2アーリー相関値と前記第2レイト相関値を用い、前記第2算出式は、前記第1、第2アーリー相関値と前記第1、第2レイト相関値を用いる、GNSS信号処理方法。請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のGNSS信号処理方法で追尾しているGNSS信号と前記プロンプトレプリカ信号との相関結果から航法メッセージを取得する工程と、前記追尾しているGNSS信号に対する前記誤差検出値から擬似距離を算出する工程と、前記航法メッセージと前記擬似距離とを用いて測位演算を行う工程と、を有する測位方法。受信したGNSS信号のコード位相を追尾する処理をコンピュータに実行させるGNSS信号処理プログラムであって、前記コンピュータは、プロンプトレプリカ信号に対して第1コード位相進んだ第1アーリーレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して前記第1コード位相遅れた第1レイトレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して第2コード位相進んだ第2アーリーレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して第2コード位相遅れた第2レイトレプリカ信号のそれぞれと、前記GNSS信号とを相関処理し、前記GNSS信号と前記第1アーリーレプリカ信号との相関結果による第1アーリー相関値から、前記GNSS信号と前記第2アーリーレプリカ信号との相関結果による第2アーリー相関値を減算してアーリー差分値を算出し、前記GNSS信号と前記第1レイトレプリカ信号との相関結果による第1レイト相関値から、前記GNSS信号と前記第2レイトレプリカ信号との相関結果による第2アーリー相関値を減算してレイト差分値を算出し、アーリー差分値とレイト差分値との符号に基づいて誤差算出方法を設定し、設定した誤差算出方法を用いて前記誤差検出値を算出し、前記誤差検出値に基づいて前記プロンプトレプリカ信号のコード位相を制御し、前記GNSS信号のコード位相を追尾する、GNSS信号処理プログラム。請求項5に記載のGNSS信号処理プログラムであって、前記コンピュータは、前記アーリー差分値と前記レイト差分値とが異符号の場合に、前記誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が広くなる第1算出式を用いた前記第1誤差検出方法で前記誤差検出値を算出し、前記アーリー差分値と前記レイト差分値とが同符号の場合に、前記誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が狭い第2算出式を用いた第2誤差検出方法で前記誤差検出値を算出する、GNSS信号処理プログラム。請求項5または請求項6に記載のGNSS信号処理プログラムを含み、追尾結果に基づいて前記コンピュータが測位演算を行う測位プログラムであって、前記コンピュータは、追尾しているGNSS信号と前記プロンプトレプリカ信号との相関結果から航法メッセージを取得し、前記追尾しているGNSS信号に対する前記誤差検出値から擬似距離を算出し、前記航法メッセージと前記擬似距離とを用いて測位演算を行う、測位プログラム。プロンプトレプリカ信号に対して第1コード位相進んだ第1アーリーレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して前記第1コード位相遅れた第1レイトレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して第2コード位相進んだ第2アーリーレプリカ信号、前記プロンプトレプリカ信号に対して第2コード位相遅れた第2レイトレプリカ信号のそれぞれと、前記GNSS信号との相関処理する相関部と、前記GNSS信号と前記第1アーリーレプリカ信号との相関結果による第1アーリー相関値から、前記GNSS信号と前記第2アーリーレプリカ信号との相関結果による第2アーリー相関値を減算してアーリー差分値を算出し、前記GNSS信号と前記第1レイトレプリカ信号との相関結果による第1レイト相関値から、前記GNSS信号と前記第2レイトレプリカ信号との相関結果による第2アーリー相関値を減算してレイト差分値を算出し、前記アーリー差分値と前記レイト差分値との符号に基づいて誤差算出方法を設定し、設定した誤差算出方法を用いて前記誤差検出値を算出し、誤差検出値に基づいて前記プロンプトレプリカ信号のコード位相を制御する演算部と、を備えたGNSS信号処理装置。請求項8に記載のGNSS信号処理装置であって、前記演算部は、前記アーリー差分値と前記レイト差分値とが異符号の場合に、前記誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が広くなる第1算出式を用いた前記第1誤差検出方法で前記誤差検出値を算出し、前記アーリー差分値と前記レイト差分値とが同符号の場合に、前記誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が狭い第2算出式を用いた第2誤差検出方法で前記誤差検出値を算出する、GNSS信号処理装置。請求項8または請求項9に記載のGNSS信号処理装置を備え、追尾結果に基づいて測位演算を行う測位装置であって、追尾しているGNSS信号と前記プロンプトレプリカ信号との相関結果から航法メッセージを取得する航法メッセージ解析部と、前記追尾しているGNSS信号に対する前記誤差検出値から算出される擬似距離と前記航法メッセージとを用いて測位演算を行う測位演算部と、を有する測位装置。請求項10に記載の測位装置を備えるとともに、前記測位演算部の測位演算結果を用いて所定のアプリケーションを実行するアプリケーション処理部を、備える移動端末。しかしながら、上述の特許文献1および非特許文献1に記載の方法では、目的とする直接波信号のGNSS信号のコード位相が不感領域に入ってしまうと、コード位相をロックできない。この場合、目的のGNSS信号を追尾できなくなってしまう。そして、捕捉処理では、捕捉用の複数のレプリカ信号を所定のコード位相分解能で生成し、各レプリカ信号とGNSS信号との相関値から、追尾初期に与えるコード位相を設定する。このため、目的のGNSS信号のコード位相に極近接するコード位相を検出するとは限らない。捕捉から追尾に移行する時点では、目的のGNSS信号と、レプリカ信号のコード位相との間に或程度のコード位相差が残り、目的のGNSS信号のコード位相が不感領域内に入ってしまうことがある。特に、捕捉用のレプリカ信号のコード位相間隔が広い場合には、不感領域により入りやすい。したがって、本発明の目的は、目的のGNSS信号のコード位相を確実且つ高精度にロックすることができるGNSS信号処理方法を提供することにある。この発明のGNSS信号処理方法では、次に示す相関処理工程、差分値算出工程、誤差検出値算出工程、およびコード位相制御工程を有することを特徴としている。相関処理工程では、プロンプトレプリカ信号に対して第1コード位相進んだ第1アーリーレプリカ信号、プロンプトレプリカ信号に対して第1コード位相遅れた第1レイトレプリカ信号、プロンプトレプリカ信号に対して第2コード位相進んだ第2アーリーレプリカ信号、プロンプトレプリカ信号に対して第2コード位相遅れた第2レイトレプリカ信号のそれぞれと、GNSS信号とを相関処理する。差分値算出工程では、第1アーリー相関値から第2アーリー相関値を減算してアーリー差分値を算出する。第1アーリー相関値は、GNSS信号と第1アーリーレプリカ信号との相関結果から得られる。第2アーリー相関値は、GNSS信号と第2アーリーレプリカ信号との相関結果から得られる。差分値算出工程では、第1レイト相関値から第2レイト相関値を減算してレイト差分値を算出する。第1レイト相関値は、GNSS信号と第1レイトレプリカ信号との相関結果から得られる。第2レイト相関値は、GNSS信号と第2レイトレプリカ信号との相関結果から得られる。誤差検出値算出工程では、アーリー差分値とレイト差分値との符号に基づいて誤差算出方法を設定し、設定した誤差算出方法を用いて誤差検出値を算出する。コード位相制御工程では、誤差検出値に基づいてプロンプトレプリカ信号のコード位相を制御し、GNSS信号のコード位相を追尾する。この方法では、アーリー差分値とレイト差分値との符号が、受信したGNSS信号のコード位相と、プロンプトレプリカ信号のコード位相との位相差に応じて変化することを利用している。アーリー差分値とレイト差分値との符号に応じて誤差検出方法を適切に設定することで、コード位相差に応じた適切なコード位相制御が可能になる。これにより、GNSS信号の追尾性能が向上する。また、この発明のGNSS信号処理方法の誤差検出値算出工程では、アーリー差分値とレイト差分値とが異符号の場合に、誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が広くなる第1算出式を用いた第1誤差検出方法で前記誤差検出値を算出する。誤差検出値算出工程では、アーリー差分値とレイト差分値とが同符号の場合に、誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が狭い第2算出式を用いた第2誤差検出方法で誤差検出値を算出する。この方法では、選択する誤差検出方法の具体例を示している。アーリー差分値とレイト差分値とが異符号の場合には、後述する実施の形態および各図に示すように、プロンプトレプリカ信号とGNSS信号とのコード位相差は大きい。したがって、誤差検出値が0にならないコード位相範囲が広い第1誤差検出方法を用いることで、GNSS信号をロストしにくく、確実な追尾が可能になる。アーリー差分値とレイト差分値とが同符号の場合には、後述する各図に示すように、後述する実施の形態および各図に示すように、プロンプトレプリカ信号とGNSS信号とのコード位相差は小さい。したがって、誤差検出値が0でない値を取るコード位相範囲が狭い第2誤差検出方法を用いることで、マルチパスの影響を受けにくく、GNSS信号のコード位相を高精度にロックし続けることができ、高精度な追尾が可能になる。また、この発明のGNSS信号処理方法では、第1算出式に第1アーリー相関値と第1レイト相関値とを用いるか、第2アーリー相関値と第2レイト相関値を用いる。この発明のGNSS信号処理方法では、第2算出式に、第1、第2アーリー相関値と第1、第2レイト相関値を用いる。この方法では、第1算出式と第2算出式に用いる相関値の組合せを示している。具体的な算出式は後述の実施の形態に示すが、このような相関値の組合せを用いることで、上述のような誤差検出値の特性を容易に実現することができる。また、この発明の測位方法は、上述のいずれかに記載のGNSS信号処理方法で追尾しているGNSS信号とプロンプトレプリカ信号との相関結果から航法メッセージを取得する工程を有する。この測位方法は、追尾しているGNSS信号に対する誤差検出値から擬似距離を算出する工程を有する。この測位方法は、航法メッセージと擬似距離とを用いて測位演算を行う工程を有する。この方法では、上述のように確実且つ高精度に追尾されているGNSS信号を用いることで、航法メッセージの復調を確実に行え、且つ擬似距離を高精度に算出することができる。これにより、高精度な測位演算が可能になる。この発明によれば、目的のGNSS信号のコード位相を確実且つ高精度に追尾することができる。本発明の実施形態に係るGNSS信号処理方法について、図を参照して説明する。図1は、本発明の実施形態に係るGNSS信号処理方法のフローチャートである。本実施形態のGNSS信号処理方法では、図1に示すフローを繰り返すことにより、目的のGNSS信号を追尾する。ステップS101として、GNSS信号と各レプリカ信号との相関処理を行い、各相関値を算出する。レプリカ信号とは、目的とするGNSS信号の拡散コード信号のレプリカコードを有する信号である。レプリカ信号としては、プロンプトレプリカ信号SRP、第1アーリーレプリカ信号SRE、第2アーリーレプリカ信号SRVE、第1レイトレプリカ信号SRL、第2レイトレプリカ信号SRVLを用いる。これらのレプリカ信号のコード位相は、図2に示すように設定されている。図2は本発明の実施形態に係るGNSS信号処理方法における各レプリカ信号のコード位相タイミングの関係を示す図である。図2に示すように、プロンプトレプリカ信号SRPは、前回算出された誤差検出値Δτに基づいて、受信したGNSS信号とコード位相が一致するように、レプリカコードのコード位相が設定された信号である。言い換えれば、プロンプトレプリカ信号SRPは、GNSS信号との相関値が最大となるようにコード位相が設定された信号である。図2に示すように、第1アーリーレプリカ信号SREは、プロンプトレプリカ信号SRPに対して、コード位相差τ1/2だけ、コード位相が進んだ信号である。第2アーリーレプリカ信号SRVEは、プロンプトレプリカ信号SRPに対して、コード位相差τ2/2だけ、コード位相が進んだ信号である。コード位相差τ2/2は、コード位相差τ1/2よりも大きく設定されている。例えば、コード位相差τ1/2は0.05チップであり、コード位相差τ2/2は0.075チップである。図2に示すように、第1レイトレプリカ信号SRLは、プロンプトレプリカ信号SRPに対して、コード位相差τ1/2だけ、コード位相が遅れた信号である。第2レイトレプリカ信号SRVLは、プロンプトレプリカ信号SRPに対して、コード位相差τ2/2だけ、コード位相が遅れた信号である。このようなコード位相の設定をすることで、第1アーリーレプリカ信号SREと第1レイトレプリカ信号SRLとのコード位相差スペーシングは、τ1となる。例えば、上述の例であれば、スペーシングは、0.1チップである。また、第2アーリーレプリカ信号SRVEと第2レイトレプリカ信号SRVLとのコード位相差スペーシングは、τ2となる。例えば、上述の例であれば、スペーシングは、0.15チップである。GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとを相関処理することで、プロンプト相関値CVPを算出する。GNSS信号と第1アーリーレプリカ信号SREとを相関処理することで、第1アーリー相関値CVEを算出する。GNSS信号と第2アーリーレプリカ信号SRVEとを相関処理することで、第2アーリー相関値CVVEを算出する。GNSS信号と第1レイトレプリカ信号SRLとを相関処理することで、第1レイト相関値CVLを算出する。GNSS信号と第2レイトレプリカ信号SRVLとを相関処理することで、第2レイト相関値CVVLを算出する。次に、アーリー差分値ΔCVEおよびレイト差分値ΔCVLを算出するS102。アーリー差分値ΔCVEは、第1アーリー相関値CVEを第2アーリー相関値CVVEで減算することによって算出される。具体的には、アーリー差分値ΔCVEは、ΔCVE=CVE-CVVEの計算式を用いて算出される。レイト差分値ΔCVLは、第1レイト相関値CVLを第2レイト相関値CVVLで減算することによって算出される。具体的には、レイト差分値ΔCVLは、ΔCVL=CVL-CVVLの計算式を用いて算出される。次に、アーリー差分値ΔCVEとレイト差分値ΔCVLとの符号を比較する。アーリー差分値ΔCVEの符号とレイト差分値ΔCVLとの符号が異なればS103:NO、第1誤差検出方法によって誤差検出値ΔτΔτAを算出する。第1誤差検出方法では、第1アーリー相関値CVEと第1レイト相関値CVLとプロンプト相関値CVPとを、次の第1算出式に代入することで、誤差検出値ΔτΔτAを算出する。アーリー差分値ΔCVEの符号とレイト差分値ΔCVLとの符号が同じであればS103:YES、第2誤差検出方法によって誤差検出値ΔτΔτBを算出する。第2誤差検出方法では、第1、第2アーリー相関値CVE,CVVE、第1、第2レイト相関値CVL,CVVLとプロンプト相関値CVPとを、次の第2算出式に代入することで、誤差検出値ΔτΔτBを算出する。なお、式2において、c1,c2,c3は適宜設定された定数である。次に、算出された誤差検出値ΔτΔτAもしくはΔτBを用いて、レプリカ信号のコード位相制御を行う。この際、誤差検出値Δτが0になるように、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相を進ませたり、遅らせたりする。そして、このようにプロンプトレプリカ信号SRPのコード位相が設定されることで、上述のように、第1、第2アーリーレプリカ信号SRE,SRVE、第1、第2レイトレプリカ信号SRL,SRVLのコード位相も設定される。このような誤差検出値Δτの算出およびコード位相制御を繰り返すことで、GNSS信号のコード位相をロックし、当該GNSS信号の追尾を行う。ここで、コード位相をロックするとは、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相とGNSS信号のコード位相とが継続的に略一致するようにコード位相制御を行うことを示している。そして、本発明では、上述のように、状況に応じて二種類の算出式を選択して、誤差検出値を算出している。次に、このような誤差検出値Δτの算出式の選択による作用効果を説明する。まず、第1誤差検出方法式1および第2誤差検出方法式2を用いた場合の、誤差検出値Δτのコード位相差特性について説明する。図3は第1誤差検出方法で算出した誤差検出値ΔτAのコード位相差に対する特性900NWを示す図である。図4は第2誤差検出方法で算出した誤差検出値ΔτBのコード位相差に対する特性900ELSを示す図である。なお、図3、図4は特性の違いだけが明確に分かるように、概略的に示している。第1誤差検出方法の第1算出式式1を用いた場合図3のような特性の場合、コード位相差の絶対値が1.0チップ分になるまでは、コード位相差が0の場合を除き、誤差検出値ΔτΔτAは0にはならない。したがって、コード位相差の広い範囲において、0でない誤差検出値Δτを得ることができる。これにより、目的のGNSS信号とプロンプトレプリカ信号RPとのコード位相差が比較的大きくても、これらのコード位相が一致するように、確実にプロンプトレプリカ信号SRPのコード位相制御を行うことができる。このような特性から、第1誤差検出方法は、捕捉から追尾に移行する場合に、特に有効である。これは、通常、GNSS信号の捕捉処理では、所定のコード位相間隔で、複数のレプリカ信号を生成し、GNSS信号と相関処理している。そして、例えば、最も相関値が高いレプリカ信号のコード位相を、GNSS信号の追尾の初期コード位相としている。このため、捕捉時に利用するコード位相間隔や受信状況によって、追尾初期のコード位相がGNSS信号の真のコード位相から離れていることがあるからである。ただし、第1誤差検出方法のようなコード位相特性の場合、誤差検出値が0でないコード位相範囲が広いため、マルチパス信号の影響を受けやすい。第2誤差検出方法の第2算出式式2を用いた場合図4のような特性の場合、コード位相差の絶対値が1.0チップ分になるまでに、コード位相差が0の場合以外に、誤差検出値ΔτΔτBが0になるコード位相範囲が存在する。この特性を、より具体的に表現すれば、図4に示すように、コード位相差が-1.0チップよりもコード位相差が0.0側の所定チップ負値から1.0チップよりもコード位相差が0.0側の所定チップ正値まで、コード位相差が0の場合を除き、誤差検出値ΔτΔτBは0にはならない。そして、このような誤差検出値Δτが0にならない範囲よりもコード位相差が0.0から離れる側のコード位相差において、所定のコード位相範囲に亘り、誤差検出値ΔτΔτBが0になる不感領域が設けられる。これにより、マルチパス信号を受信したとしても、マルチパス信号のコード位相が不感領域に係りやすくなる。マルチパス信号のコード位相が不感領域に入ることで、当該マルチパス信号による影響を受けず、正確なコード位相制御を行うことができる。このような特性から、第2誤差検出方法は、プロンプトレプリカ信号SRPとGNSS信号とのコード位相差が小さくなって、0近傍まで追い込まれた場合に、特に有効である。この場合、プロンプトレプリカ信号SRPとGNSS信号とのコード位相差が0になるようにコード位相を制御していて、マルチパス信号を受信したとしても、誤差検出値ΔτΔτBにマルチパス信号の影響が現れない。したがって、コード位相を正確に制御することができる。このように、状況に応じて第1誤差検出方法もしくは第2誤差検出方法を用いることで、目的のGNSS信号のコード位相を確実且つ高精度にロックし、目的のGNSS信号を追尾することができる。さらに、追尾中にマルチパス信号を受信しても、当該マルチパス信号の影響を受けず、目的のGNSS信号を正確に追尾し続けることができる。次に、第1誤差検出方法と第2誤差検出方法とを選択するための判断方法について、説明する。図5はプロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が進んでいる第1の状況を示す図である。図6はプロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が進んでいる第2の状況を示す図である。図7はプロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が進んでいる第3の状況を示す図である。ここで、第1の状況は、第2、第3の状況よりもプロンプトレプリカ信号SRPと目的のGNSS信号とのコード位相差が大きい。第2の状況は、第3の状況よりもプロンプトレプリカ信号SRPと目的のGNSS信号とのコード位相差が大きい。図8はプロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が遅れている第4の状況を示す図である。図9はプロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が遅れている第5の状況を示す図である。ここで、第4の状況は、第5の状況よりもプロンプトレプリカ信号SRPと目的のGNSS信号とのコード位相差が大きい。図5、図6、図7、図8、図9において、Aはレプリカ信号とGNSS信号とのコード位相差に応じた相関値特性を示し、900Pは相関カーブを示す。Bは第2誤差検出方法を用いた場合の誤差検出値のコード位相差特性を示し、900ELSは、第2誤差検出値特性カーブを示す。Cは第1誤差検出方法を用いた場合の誤差検出値のコード位相差特性を示し、900NWは、第2誤差検出値特性カーブを示す。1プロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が進んでいる場合図5に示すように、第1の状況として、プロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が大きく進んでいる場合、第1、第2アーリー相関値CVE,CVVE、第1、第2レイト相関値CVL,CVVLとプロンプト相関値CVPは、コード位相差が負値の範囲において相関カーブ900P上に並んで現れる。この場合、第1アーリー相関値CVEは、第2アーリー相関値CVVEよりも大きくなる。プロンプト相関値CVPは第1アーリー相関値CVEよりも大きくなる。第1レイト相関値CVLはプロンプト相関値CVPよりも大きくなる。第2レイト相関値CVVLは第1レイト相関値CVLよりも大きくなる。すなわち、CVE<CVVE<CVP<CVL<CVVLとなる。このため、アーリー差分値ΔCVE=CVE-CVVEは正値になる。レイト差分値ΔCVL=CVL-CVVLは負値になる。したがって、アーリー差分値ΔCVEとレイト差分値ΔCVLの符号は異なる。この時、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相の位置はA点となり、図5Bに示すように、第2誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτBは0となる。図5Cに示すように、第1誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτAは負値となる。したがって、第2誤差検出方法ではコード位相制御ができないが、第1誤差検出方法ではコード位相制御が可能である。次に、図6に示すように、第2の状況として、プロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が進んでいる場合第1の状況ほど進んでいない場合、第1の状況と同様に、第1、第2アーリー相関値CVE,CVVE、第1、第2レイト相関値CVL,CVVLとプロンプト相関値CVPは、コード位相差が負値の範囲において相関カーブ900P上に並んで現れる。このため、第1の状況と同様に、アーリー差分値ΔCVE=CVE-CVVEは正値になる。レイト差分値ΔCVL=CVL-CVVLは負値になる。したがって、アーリー差分値ΔCVEとレイト差分値ΔCVLの符号は異なる。この第2の状況では、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相の位置はB点となり、図6Bに示すように、第2誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτBは0から負値に切り替わる境界となる。図6Cに示すように、第1誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτAは負値となる。したがって、プロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号とのコード位相差が、この第2の状況よりも小さければ、第2誤差検出方法でもコード位相制御ができる可能性はある。しかしながら、実質的には、観測誤差を加味した方がよく、当該観測誤差を加味すれば、第2誤差検出方法でコード位相制御を行うことが難しい。そして、第1誤差検出方法ではコード位相制御が可能である。次に、図7に示すように、第3の状況として、プロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が進んでいる状態であって、コード位相差が小さい場合第1、第2の状況ほど進んでいない場合、第1、第2アーリー相関値CVE,CVVE、第1レイト相関値CVLとプロンプト相関値CVPは、コード位相差が負値の範囲において相関カーブ900P上に並んで現れる。しかし、第2レイト相関値CVVLは、コード位相差が正値の範囲において相関カーブ900P上に現れる。そして、目的のGNSS信号と第1レイト相関値CVLのコード位相差が目的のGNSS信号と第2レイト相関値CVVLのコード位相差よりも小さくなると、レイト差分値ΔCVL=CVL-CVVLは正値になる。このため、アーリー差分値ΔCVE、レイト差分値ΔCVL=CVL-CVVLはともに正値になる。したがって、アーリー差分値ΔCVEとレイト差分値ΔCVLの符号は同じになる。この場合、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相の位置はC点となり、図7B,Cに示すように、第2誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτBおよび第1誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτAの双方が負値となる。したがって、第2誤差検出方法でも第1誤差検出方法でもコード位相制御が可能である。しかしながら、上述のように第1誤差検出方法ではマルチパス信号の影響を受けやすいので、第2誤差検出方法に切り替える。これにより、この切り替え後は、マルチパス信号の影響を受けにくく、目的のGNSS信号のコード位相をロックするように、正確にコード位相制御を行うことができる。2プロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が遅れている場合図8に示すように、第4の状況として、プロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が大きく遅れている場合、第1、第2アーリー相関値CVE,CVVE、第1、第2レイト相関値CVL,CVVLとプロンプト相関値CVPは、コード位相差が正値の範囲において相関カーブ900P上に並んで現れる。この場合、第1アーリー相関値CVEは、第2アーリー相関値CVVEよりも小さくなる。プロンプト相関値CVPは第1アーリー相関値CVEよりも小さくなる。第1レイト相関値CVLはプロンプト相関値CVPよりも小さくなる。第2レイト相関値CVVLは第1レイト相関値CVLよりも小さくなる。すなわち、CVVE>CVE>CVP>CVL>CVVLとなる。このため、アーリー差分値ΔCVE=CVE-CVVEは負値になる。レイト差分値ΔCVL=CVL-CVVLは正値になる。したがって、アーリー差分値ΔCVEとレイト差分値ΔCVLの符号は異なる。この時、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相の位置はD点となり、図8Bに示すように、第2誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτBは0となる。図8Cに示すように、第1誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτAは正値となる。したがって、第2誤差検出方法ではコード位相制御ができないが、第1誤差検出方法ではコード位相制御が可能である。次に、図9に示すように、第5の状況として、プロンプトレプリカ信号SRPが目的のGNSS信号に対してコード位相が遅れている状態であって、コード位相差が小さい場合第4の状況ほど遅れていない場合、第1アーリー相関値CVE、第1、第2レイト相関値CVL,CVVLとプロンプト相関値CVPは、コード位相差が正値の範囲において相関カーブ900P上に並んで現れる。しかし、第2アーリー相関値CVVEは、コード位相差が負値の範囲において相関カーブ900P上に現れる。そして、目的のGNSS信号と第1アーリー相関値CVEのコード位相差が、目的のGNSS信号と第2アーリー相関値CVVEのコード位相差よりも小さくなると、アーリー差分値ΔCVE=CVE-CVVEは正値になる。このため、アーリー差分値ΔCVE、レイト差分値ΔCVL=CVL-CVVLはともに正値になる。したがって、アーリー差分値ΔCVEとレイト差分値ΔCVLの符号は同じになる。この場合、プロンプトレプリカ信号SRPのコード位相の位置はE点となり、図9B,Cに示すように、第2誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτBおよび第1誤差検出方法で得られる誤差検出値ΔτAの双方が正値となる。したがって、第2誤差検出方法でも第1誤差検出方法でもコード位相制御が可能である。しかしながら、上述のように第1誤差検出方法ではマルチパス信号の影響を受けやすいので、第2誤差検出方法に切り替える。これにより、この切り替え後は、マルチパス信号の影響を受けることなく、目的のGNSS信号のコード位相をロックするように、正確にコード位相制御を行うことができる。以上のように、本実施形態のGNSS信号処理方法を用いれば、適切なタイミングで誤差検出方法を切り替えることができる。これにより、目的のGNSS信号を確実且つ正確に追尾し、目的のGNSS信号の追尾へのマルチパス信号による影響も抑制することができる。なお、GNSS信号の捕捉追尾の際には、具体的に上述の処理を、次に示すような方法で利用することができる。GNSS信号の追尾を開始する時、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相が近いとは限らない。したがって、GNSS信号の追尾開始の時点では、第1誤差検出方法を用いて、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相を一致させるように、コード位相制御を行う。このコード追尾の追い込み処理中に、アーリー差分値ΔCVEやレイト差分値ΔCVLの符号を検出する。そして、符号の組合せが変化したことを検出すると、すなわち、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相差が所定値よりも小さくなったと判断すると、第2誤差検出方法に切り替えて、GNSS信号の追尾を継続する。以降は、例えば、第2誤差検出方法にてGNSS信号を追尾中に、アーリー差分値ΔCVE、レイト差分値ΔCVL、第1誤差検出方法の誤差検出値ΔτAに相当するアーリーレイト差分値ΔCVELを用いて、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相差を監視する。そして、これらの差分値に基づいてGNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとのコード位相差が所定値よりも大きくなったと判断すると、第1誤差検出方法に切り替えてGNSS信号の追尾を継続する。このような本実施形態のGNSS信号処理方法は、次に示す機能部の構成によって実現することが可能である。図10は本発明の実施形態に係る測位装置1の構成を示すブロック図である。図11は復調部13の構成を示すブロック図である。測位装置1は、GNSS受信アンテナ11、RF処理部12、本発明のGNSS信号処理装置に相当する復調部13、航法メッセージ解析部14、および測位演算部15を備える。GNSS受信アンテナ11は、GNSS衛星GPS衛星等から送信されるGNSS信号を受信し、ダウンコンバータ12へ出力する。ダウンコンバータ12は、GNSS信号を所定の中間周波数信号以下、IF信号と称するに変換し、復調部13へ出力する。復調部13は、具体的な構成は図11を用いて後述するが、上述のような誤差検出値Δτによるレプリカ信号のコード位相制御を行って、IF信号からなるGNSS信号の捕捉、追尾を行う。復調部13は、GNSS信号のコード位相をロックし、追尾に成功すると、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとの相関値プロンプト相関値CVPを航法メッセージ解析部14へ出力する。また、復調部13は、追尾状態において、誤差検出値Δτを所定時間積算することで擬似距離を算出し、測位演算部15へ出力する。航法メッセージ解析部14は、復調部13からのプロンプト相関値CVPから航法メッセージを復調して解析し、その内容を測位演算部15に与える。測位演算部15は、航法メッセージ解析部14からの航法メッセージの内容と、復調部13からの擬似距離に基づいて測位演算を行い、測位装置1の位置を推定演算する。復調部13は、図11に示すように、レプリカ信号発生部31、相関部32P,32VE,32E,32L,32VL、演算部33を備える。レプリカコード生成部31は、演算部33から与えられたコード位相制御信号に基づいて、上述のプロンプトレプリカ信号SRP、第1アーリーレプリカ信号SRE、第2アーリーレプリカ信号SRVE、第1レイトレプリカ信号SRL、第2レイトレプリカ信号SRVLを生成する。レプリカコード生成部31は、プロンプトレプリカ信号SRPを相関部32Pへ出力する。レプリカコード生成部31は、第1アーリーレプリカ信号SREを相関部32Eへ出力する。レプリカコード生成部31は、第2アーリーレプリカ信号SRVEを相関部32VEへ出力する。レプリカコード生成部31は、第1レイトレプリカ信号SRLを相関部32Lへ出力する。レプリカコード生成部31は、第2レイトレプリカ信号SRVLを相関部32VLへ出力する。相関部32Pは、GNSS信号とプロンプトレプリカ信号SRPとを相関処理し、プロンプト相関値CVPを出力する。プロンプト相関値CVPは、演算部33に出力されるとともに、航法メッセージ解析部14にも出力される。相関部32Eは、GNSS信号と第1アーリーレプリカ信号SREとを相関処理し、第1アーリー相関値CVEを出力する。第1アーリー相関値CVEは、演算部33に出力される。相関部32VEは、GNSS信号と第2アーリーレプリカ信号SRVEとを相関処理し、第2アーリー相関値CVVEを出力する。第2アーリー相関値CVVEは、演算部33に出力される。相関部32Lは、GNSS信号と第1レイトレプリカ信号SRLとを相関処理し、第1レイト相関値CVLを出力する。第1レイト相関値CVLは、演算部33に出力される。相関部32VLは、GNSS信号と第2レイトレプリカ信号SRVLとを相関処理し、第2レイト相関値CVVLを出力する。第2レイト相関値CVVLは、演算部33に出力される。演算部33は、CPU等によって構成される。演算部33には、上述の誤差検出値算出演算およびコード位相制御を実現するプログラムが記憶されており、当該プログラムを読み出して、実行する。演算部33は、プロンプト相関値CVP、第1アーリー相関値CVE、第2アーリー相関値CVVE、第1レイト相関値CVL、第2レイト相関値CVVLを用いて、上述のように誤差検出方法を選択する。演算部33は、選択した誤差検出方法によって誤差検出値Δτを算出する。演算部33は、算出した誤差検出値Δτに基づいて、プロンプトレプリカ信号とGNSS信号のコード位相差が0に近づくようにコード位相制御信号を生成する。演算部33は、コード位相制御信号をレプリカ信号生成部31に与える。このような構成を用いることで、上述のように、GNSS信号を確実且つ正確に追尾することができる。そして、正確な追尾が行えることで、GNSS信号のコード位相を高精度に取得でき、航法メッセージの復調および擬似距離の算出を高精度に行うことができる。これにより、高精度な測位を行うことができる。なお、上述の説明では、測位装置1を、各機能部に分けて測位処理を行う例を示したが、RF処理部12、復調部13、航法メッセージ解析部14、および測位演算部15を、コンピュータ等の情報処理装置で一体化してもよい。この場合、具体的には上述の各処理を含む図12に示す測位処理のフローチャートをプログラム化して記憶しておく。そして、当該測位のプログラムを情報処理装置で読み出して実行する。図12は、本発明の実施形態に係る測位方法のフローチャートである。GNSS信号を受信して、捕捉を行うS201。捕捉方法としては、上述のように、所定のコード位相間隔で、複数のレプリカ信号を生成する。複数のレプリカ信号のそれぞれとGNSS信号とを相関処理する。最も相関値の高いレプリカ信号のコード位相を、GNSS信号のコード位相として設定する。捕捉によって設定したコード位相を初期位相として、追尾を開始するS202。この際、アーリー差分値ΔCVEとレイト差分値ΔCVLとの符号にしたがって、誤差検出値Δτの算出方法を選択しながら、GNSS信号の追尾を行う。誤差検出値Δτを所定時間毎に積算して、擬似距離を算出するS203。プロンプト相関値CVPを積算することで、航法メッセージを復調して取得するS204。なお、擬似距離の算出処理と航法メッセージを復調、取得処理とは、特に順序をこれに限るものではなく、同時並行に行ってもよい。取得した擬似距離と航法メッセージとを用いて測位演算を行うS205。このような測位装置1や測位機能は、図13に示すような移動端末100に利用される。図13は、本発明の実施形態に係る測位装置1を備えた移動端末100の主要構成を示すブロック図である。図13に示すような移動端末100は、例えば携帯電話機、カーナビゲーション装置、PND、カメラ、時計等であり、GNSS受信アンテナ11、RF処理部12、復調部13、航法メッセージ解析部14、測位演算部15、アプリケーション処理部120を備える。GNSS受信アンテナ11、RF処理部12、復調部13、航法メッセージ解析部14、測位演算部15は、上述の構成のものであり、これらにより上述のように測位装置1が構成されている。アプリケーション処理部120は、測位装置1から出力された測位結果に基づいて、自装置位置や自装置速度を表示したり、ナビゲーション等に利用するための処理を実行する。このような構成において、上述の高精度な測位結果を得られることで、高精度な位置表示やナビゲーション等を実現することができる。なお、上述の説明では、第1誤差検出方法として、第1アーリー相関値CVEと第1レイト相関値CVLから誤差検出値ΔτAを算出した。第1誤差検出方法として、第2アーリー相関値CVVEと第1レイト相関値CVVLから誤差検出値ΔτAAを算出してもよい。この場合には、次式を用いればよい。また、アーリー差分値ΔCVEやレイト差分値ΔCVLの算出用のスペーシングと、誤差検出値の算出用のスペーシングを異ならせてもよい。"