"被撮像物を積載する積載手段と、上記被撮像物を撮像するカメラと、上記被撮像物にテクスチャを投影する投影手段と、上記テクスチャが投影されると共に、上記カメラで撮像された上記被撮像物の画像に対して3次元画像処理を行う3次元画像処理手段と、上記3次元画像処理手段で得られた3次元画像に対して2値化を行う2値化処理手段と、上記2値化処理手段で2値化された画像から文字を認識する文字認識手段とを備えたことを特徴とする撮像装置。請求項1に記載の撮像装置において、上記積載手段または上記カメラの少なくとも一方を移動させる移動手段を備えることを特徴とする撮像装置。請求項1または2に記載の撮像装置において、上記2値化処理手段は、上記3次元画像の距離情報に基づいて上記3次元画像を2値化することを特徴とする撮像装置。請求項1から3のいずれか1つに記載の撮像装置において、上記カメラを複数備え、上記カメラの全ては、共通の撮像範囲を有し、上記投影手段の上記テクスチャを投影する投影範囲には、上記共通の撮像範囲が含まれていることを特徴とする撮像装置。請求項1から4のいずれか1つに記載の撮像装置において、上記3次元処理手段は、上記カメラで撮像された画像に微分系フィルタ処理を施して、3次元画像を処理することを特徴とする撮像装置。請求項2から5のいずれか1つに記載の撮像装置において、上記移動手段は、上記積載手段を回転させることを特徴とする撮像装置。請求項2から6のいずれか1つに記載の撮像装置において、上記移動手段は、上記カメラを移動させることを特徴とする撮像装置。請求項1から7のいずれか1つに記載の撮像装置において、上記カメラと上記撮像物の表面との間の距離を測る距離センサを更に備え、上記距離センサからの情報に基づいて、上記カメラと上記被撮像物の表面との間の距離が所定の距離に配置されるように上記カメラを移動することを特徴とする撮像装置。請求項1から8のいずれか1つに記載の撮像装置において、上記積載手段の中心と上記被撮像物の中心との間の距離を検出する検出手段を更に備え、上記検出手段からの情報に基づいて、上記カメラの位置を補正することを特徴とする撮像装置。被撮像物にテクスチャを投影する工程と、上記テクスチャが投影された上記被撮像物の画像をカメラで撮像する工程と、上記撮像された画像に対して3次元処理を行う工程と、上記3次元処理された画像に対して2値化処理を行う工程と、上記2値化された画像から文字を認識する工程とを順次行うことを特徴とする撮像方法。しかしながら、上記従来の撮像装置では、タイヤの側面に刻印された情報を読み取り易くするために、この情報部分に投光角度を調整した光を当てて、適切な大きさの影を作り、この影からタイヤの側面に刻印された情報を読み取っているが、実際には、タイヤのように表面全体が黒色でコントラストが得にくいものに対して、適切な大きさやコントラストの影が得られるように光を照射するのは困難であり、撮像した画像からタイヤの側面に刻印された情報を正確に読み取ることができないという問題があった。さらに、タイヤは種類により表面の状態が異なっているため、同じ文字に同じ投光角度で光を照射しても影の大きさや、影のコントラストが異なってしまい、撮像した画像の画像品質を一定化することが難しい。そのため、タイヤに刻印された情報を認識するために多量の文字認識用画像データが必要となるが、撮像した画像が文字認識用の画像データと一致しないことも多く、撮像した画像からタイヤの側面に刻印された情報を正確に読み取ることができないという問題があった。そこで、この発明の課題は、例えば、タイヤ等のコントラストが得にくい物体の表面に刻印された情報の認識確度を向上させる撮像装置を提供することにある。上記課題を解決するため、この発明の撮像装置は、被撮像物を積載する積載手段と、上記被撮像物を撮像するカメラと、上記被撮像物にテクスチャを投影する投影手段と、上記テクスチャが投影されると共に、上記カメラで撮像された上記被撮像物の画像に対して3次元画像処理を行う3次元画像処理手段と、上記3次元画像処理手段で得られた3次元画像に対して2値化を行う2値化処理手段と、上記2値化処理手段で2値化された画像から文字を認識する文字認識手段とを備えたことを特徴とする。上記構成によれば、被撮像物にテクスチャを投影する投影手段と、テクスチャが投影されると共に、カメラで撮像された被撮像物の画像に対して3次元画像処理を行う3次元画像処理手段を備えるので、コントラストの乏しい被撮像物であっても十分な数の特徴点を得ることができ、撮像された画像内の文字を正確に認識することができる。また、一実施形態の撮像装置では、上記積載手段または上記カメラの少なくとも一方を移動させる移動手段を備える。上記実施形態によれば、積載手段またはカメラの少なくとも一方を移動させる移動手段を備えるので、様々な方向から被撮像物を撮像することができ、撮像したい部位を確実に撮像することができる。また、一実施形態の撮像装置では、上記2値化処理手段は、上記3次元画像の距離情報に基づいて上記3次元画像を2値化する。上記実施形態によれば、3次元画像の距離情報に基づいて凹凸のある被撮像物の3次元画像を正確かつ迅速に2値化することができる。また、一実施形態の撮像装置では、上記カメラを複数備え、上記カメラの全ては、共通の撮像範囲を有し、上記投影手段の上記テクスチャを投影する投影範囲には、上記共通の撮像範囲が含まれている。上記実施形態によれば、複数のカメラの全てが共通の撮像範囲を有し、投影手段のテクスチャを投影する投影範囲には、上記共通の撮像範囲が含まれているので、投影手段によりテクスチャが投影された被撮像物を複数のカメラの全てが撮像することができ、より高精度な3次元画像を処理することができる。また、一実施形態の撮像装置では、上記3次元処理手段は、上記カメラで撮像された画像に微分系フィルタ処理を施して、3次元画像を処理する。上記実施形態によれば、上記カメラで撮像された画像に微分系フィルタ処理を施すことで、被撮像物のエッジ情報を強調することができるので、より高い精度で3次元画像を処理することができる。また、一実施形態の撮像装置では、上記移動手段は、上記積載手段を回転させる。上記実施形態によれば、移動手段は、積載手段を回転させるので、積載手段に積載された被撮像物を回転させることができ、被撮像物を様々な角度から撮像することができる。また、一実施形態の撮像装置では、上記移動手段は、上記カメラを移動させる。上記実施形態によれば、移動手段は、カメラを移動させるので、被撮像物を様々な角度から撮像することができる。また、一実施形態の撮像装置では、上記カメラと上記撮像物の表面との間の距離を測る距離センサを更に備え、上記距離センサからの情報に基づいて、上記カメラと上記被撮像物の表面との間の距離が所定の距離に配置されるように上記カメラを移動する。上記実施形態によれば、上記カメラと上記撮像物の表面との間の距離を測る距離センサを更に備えるので、被撮像物の高さ、内径、外径等の位置を検出することができるので、予め被撮像物の高さ等の情報がない場合や、公差等により被撮像物に個体差がある場合でも、被撮像物を撮像する位置にカメラを正確に移動させることができる。また、一実施形態の撮像装置では、上記積載手段の中心と上記被撮像物の中心との間の距離を検出する検出手段を更に備え、上記検出手段からの情報に基づいて、上記カメラの位置を補正する。上記実施形態によれば、上記積載手段の中心と上記被撮像物の中心との間の距離を検出する検出手段を更に備えるので、積載手段の中心と被撮像物の中心との間の距離を常に把握することができ、被撮像物の中心と積載手段の中心とが略一致していなくても被撮像物を確実に撮像することができる位置にカメラを移動することができる。また、この発明の撮像方法は、被撮像物にテクスチャを投影する工程と、上記テクスチャが投影された上記被撮像物の画像をカメラで撮像する工程と、上記撮像された画像に対して3次元処理を行う工程と、上記3次元処理された画像に対して2値化処理を行う工程と、上記2値化された画像から文字を認識する工程とを順次行うことを特徴とする。上記構成によれば、被撮像物にテクスチャを投影する工程と、テクスチャが投影された被撮像物の画像をカメラで撮像する工程と、撮像された画像に対して3次元処理を行う工程とを備えるので、コントラストの乏しい被撮像物であっても十分な数の特徴点を得ることができ、撮像した画像内の文字を正確に認識することができる。以上より明らかなように、この発明の撮像装置によれば、例えば、タイヤ等のコントラストが得にくい物体の表面に刻印された情報の認識確度を向上させる撮像装置を実現することができる。以下、この発明の撮像装置を図示の実施の形態により詳細に説明する。第1実施形態この発明の第1実施形態の撮像装置は、図1に示すように、カメラユニット5と、このカメラユニット5を支持している移動手段の一例のステージ13と、積載手段の一例の回転テーブル9と、移動手段の一例の回転テーブルモータ10とを備えている。上記カメラユニット5は、カメラL1と、カメラR2と、投影手段の一例としてのプロジェクタ3とを有している。また、図示していないが、このカメラユニット5内には、全体制御部26と、画像処理部24と、制御部25とを設けている。上記カメラL1およびカメラR2は、図3、図4に示すように、カメラL1のレンズ中心41を通る光軸61と、カメラR2のレンズ中心42を通る光軸62とがタイヤ12の刻印文字部44で交差し、かつ、カメラL1の光軸61とカメラR2の光軸62とを含む仮想面が、タイヤ12のタイヤ面45に直交するように配置している。カメラL1およびカメラR2のレンズ中心41,42と刻印文字部44との距離は、タイヤ12の撮像時のカメラL1およびカメラR2の高さであり、これをワーキングディスタンスWDとする。上記カメラL1およびカメラR2は、各々のカメラ1,2に共通する撮像範囲を有していて、2つで1つのステレオカメラとなっている。このカメラL1およびカメラR2の撮像素子として、例えば、CCDChangeCoupledDevice或いはCMOSComplementaryMetalOxideSemiconductorセンサを用いている。上記プロジェクタ3は、上記カメラL1とカメラR2との間に設けていて、図3、図4に示すように、このプロジェクタ3の光軸63が、レンズ中心43とカメラL1およびカメラR2の光軸61,62の交点とを通るように配置している。このプロジェクタ3は、タイヤ12にテクスチャ模様を含む図形等を投影することができ、プロジェクタ3の投影範囲は、カメラL1及びカメラR2の撮像範囲、ないしは、カメラL1及びカメラR2の共通の撮像範囲を含んでいる。上記タイヤ12のタイヤ面45上の刻印文字部44に上記プロジェクタ3によりテクスチャを投影し、テクスチャが投影された刻印文字部44を上記カメラL1およびカメラR2で撮像する。そのため、上記撮像装置の照明設備を簡略化することができる。なお、上記プロジェクタ3を設ける位置は、カメラL1とカメラR2との間に限られない。つまり、プロジェクタ3の投影範囲が、少なくとも、カメラL1およびカメラR2の共通の撮像範囲を含む位置にあればよい。上記ステージ13は、X軸ステージ6とY軸ステージ7とステージ台8とを有している。このステージ13は、ステージ台8の上にY軸ステージ7を設け、このY軸ステージ7の図示しない移動スライダにX軸ステージ6を固定して、このX軸ステージ6の図示しない移動スライダにカメラユニット5を固定している。X軸ステージ6とY軸ステージの移動スライダは、それぞれX軸ステージおよびY軸ステージ上を移動することができるので、カメラユニット5を自在に移動することができ、様々な位置から撮像することができる。上記回転テーブル9は、この回転テーブル9上に被撮像物であるタイヤ12を積載している。この回転テーブル9には、上記回転テーブルモータ10を取り付けていて、この回転テーブルモータ10により回転させることができる。回転テーブル9に積載されたタイヤ12を回転させることができるので、タイヤ12を様々な角度から撮像することができる。なお、回転テーブル9の回転量は、必要に応じて調整することができ、また、積載されるタイヤ12の種類や大きさに応じて、回転テーブル9の回転量を予め設定できるようにしてもよい。図2は、この発明の撮像装置の第1実施形態の制御ブロック図である。図2に示すように、全体制御部26は、画像処理部24と制御部25とを含む全体の動作制御を行う。画像処理部24は、3次元処理部21と、2値化処理部22と、OCR処理部23とから構成される。制御部25は、プロジェクタ10、ステージ13のX軸ステージ6およびY軸ステージ7、そして、回転テーブル9の回転テーブルモータ10を制御する。図5は、上記撮像装置の画像処理を示すフローチャートである。図5に示すように、上記カメラL1およびカメラR2で撮像された画像は、3次元画像処理手段である3次元処理部21に入力される。この入力された画像は、3次元処理部21内の左右画像キャプチャ処理部31で取り込まれ、図示しないメモリに格納される。ここで、カメラL1の撮像画像を左画像、カメラR2の撮像画像を右画像とする。上記左右画像キャプチャ処理部31に取り込まれた左右の画像は、微分処理部32に送られ、微分系フィルタ処理が施される。上記微分処理部31で微分処理された左右の画像は、対応点探索処理部33にて、対応点探索処理される。対応点探索処理は、左右の画像上の同じ特徴点の座標を特定する処理であり、その方法としては、相関ブロックマッチング法等がある。上記タイヤ12はコントラストが乏しく、このタイヤ12を撮像した左右の画像は、特徴点付近の特徴量が乏しくなるため、対応点探索処理が難しくなり、対応点探索精度が低下する。対応点探索精度が低下すると、3次元計測精度が低下する事になる。そのため、対応点探索処理前に微分処理を実行することで、特徴点となり易いエッジ情報を強調することができ、対応点探索処理の精度確保に効果的になる。上記対応点探索処理部33において、特徴点の座標が特定された左右の画像は、距離画像生成部34に送られ、ステレオカメラの三角測量の原理に基づいて、特徴点のカメラからの位置座標が計算されて、距離画像が生成される。この距離画像とは、カメラからの距離例えば、カメラL1のレンズの中心を原点とした光軸61方向の座標に応じた画素値を与えた画像であり、例えば、8bitで表した場合には、256段階の階調のグレースケール画像となる。ここで、プロジェクタ3により投影されるテクスチャの効果について説明する。左右の画像からステレオカメラの三角測量する場合、左右の画像上の特徴点について計測するが、これらの画像内で特徴点が少ない場合には計測点が少なくなる。そのため、三次元計測点の平面解像度が粗くなってしまう。平面解像度が粗くなると十分に刻印文字部44の形状が計測されない事になり、文字の抽出を取り逃がす事になる。そこで、十分な数の特徴点が得られるようにプロジェクタ3から特徴点となり得るテクスチャ模様を被撮像体に投影する。このプロジェクタ3の投影範囲が、カメラL1及びカメラR2の撮像範囲、ないしは、各カメラ1,2の共通の撮像部分を含むように投影するのはこの為である。上記3次元処理部21で生成された距離画像は、2値化処理手段である2値化処理部22に送信され、2値化される。この2値化処理は、画像内の各画素について別途定める閾値と比較して、閾値以下である場合は、画素値を例えば0に、閾値を超えている場合は、画素値を例えば255に置き換える処理であり、距離画像を白と黒のみの画像に変換する処理である。上記2値化処理部により2値化された距離画像は、OCROpticalCharacterReader処理部23に送信され、距離画像内に存在する文字が何かを認識する。これらの処理により、コントラストの乏しいタイヤ12であっても十分な数の特徴点を得ることができ、カメラL1とカメラR2とで撮像された画像から、3次元処理により、この画像内の文字を抽出し、正確に認識することができる。図6は、上記撮像装置の動作を示すフローチャートである。タイヤ12の刻印文字部44の文字を検出する手順について、図6を用いて説明する。まず、ステップS1では、全体制御部26が制御部25を作動させて、タイヤ12の刻印文字部44の文字の検出を開始して、ステップS2に進む。このとき、カメラユニット5は、所定の初期位置に置かれている。この初期位置は、例えば、X軸ステージ6の左方向一杯の位置、Y軸ステージの上方向一杯の位置等に予め設定することができる。ステップS2では、タイヤ12を回転テーブル9上に積載してステップS3に進む。このとき、タイヤ12の中心と、回転テーブル9の中心とが略一致するようにタイヤ12を積載する。ステップS3では、ステージ13のY軸ステージ7を制御して、タイヤ12を撮像する撮像位置の高さにカメラユニット5を移動させる。この撮像位置は、図3に示すように、カメラL1およびカメラR2の光軸61,62の交点と刻印文字部44とが一致するカメラユニット5の位置である。このとき、図3に示すように、カメラL1およびカメラL2のレンズ中心41,42が、タイヤ12の刻印文字部44のワーキングディスタンスWDだけ上方に位置するように、カメラユニット5を移動させて、ステップS4に進む。なお、上記タイヤ12の高さを予め制御部25に記憶させて、ステージ13のY軸ステージ7を制御している。ステップS4では、ステージ13のX軸ステージ6を制御して、タイヤ12を撮像する撮像位置にカメラユニット5を移動させて、ステップS5に進む。なお、上記タイヤ12の刻印文字部44の径方向の位置を予め制御部25に記憶させて、ステージ13のX軸ステージ6を制御している。ステップS5では、全体制御部26が画像処理部24を制御して、上記刻印文字部44に上記プロジェクタ3によりテクスチャを投影すると共に、上記カメラL1およびカメラR2で撮像された画像が3次元処理部21に入力される。そして、3次元処理部21が、入力された画像を3次元画像処理し、この処理により得られた距離画像を2値化処理部22に送り、ステップS6に進む。ステップS6では、2値化処理部22が、3次元処理部21より送られた距離画像を2値化してOCR処理部23に送り、ステップS7に進む。ステップS7では、OCR処理部23が、2値化処理部22により2値化された画像を処理して、文字刻印部44の文字を認識し、ステップS8に進む。ステップ8では、タイヤ12の他の刻印文字部44の文字を検出するために、目的の文字刻印部44がカメラL1およびカメラR2の撮像位置に来るように、回転テーブルモータ10を制御して、回転テーブル9を回転させて、ステップS9に進む。ステップS9では、上記タイヤ12の必要な全ての刻印文字部44の文字を検出したか否かを判断する。必要な全ての刻印文字部44の文字を検出している場合には、ステップS10に進み、文字の検出を終了する。一方、必要な全ての刻印文字部44の文字を検出していない場合には、ステップS4に戻る。そして、必要な全ての刻印文字部44の文字を検出するまでステップS4からステップS8を繰り返す。以上のように、タイヤ12の刻印文字部44の文字の検出が実現される。上記撮像装置は、タイヤ12の刻印文字部44にテクスチャを投影する工程と、テクスチャが投影された刻印文字部44の画像をカメラL1およびカメラR2で撮像する工程と、撮像された画像に対して3次元処理を行う工程とを備えるので、コントラストの乏しいタイヤ12であっても十分な数の特徴点を得ることができ、3次元処理により、撮像した画像内の文字を正確に認識して検出することができる。また、ステージ13および回転テーブルモータ10を備えているので、様々な方向からタイヤ12を撮像することができ、撮像したい刻印文字部44を確実に撮像することができる。第2実施形態図7は、この発明の撮像装置の第2実施形態の構成を示す模式図である。この第2実施形態の撮像装置は、カメラユニット5と、このカメラユニット5を支持しているステージ13と、回転テーブル9と、回転テーブルモータ10とを備えている。本実施形態の撮像装置は、基本的には、第1実施形態と同様の構成である。なお、上記第1実施形態と同一の構成部には同一番号を付して、それらの詳しい説明は省略する。図7に示すように、上記撮像装置は、上記カメラユニット5内に距離センサ4を設けている点で第1実施形態と異なっている。上記距離センサ4は、図9、図10に示すように、カメラユニット5内のプロジェクタ3に取り付けていて、距離センサ4の測距軸は、プロジェクタ3の光軸63と略一致している。また、この距離センサ4は、カメラユニット5がステージ13のY軸ステージ7の高さ方向一杯に位置したときに、ワーキングディスタンスWDより高い位置にあり、回転テーブル9までの距離を測距できる。なお、上記距離センサ4は、例えば、レーザ変位計等の測距ポイントの小さいセンサを用いている。測距ポイントの小さいセンサは、位置解像度的に有利である。図8は、上記撮像装置の制御ブロック図である。制御部25は、プロジェクタ3、X軸ステージ6、Y軸ステージ7、回転テーブルモータ10に加えて、距離センサ4を制御する。図11は、上記撮像装置の距離センサで行うタイヤスキャン動作を示す断面図であり、図12は、上記撮像装置の距離センサで行うタイヤスキャン動作を示す断面図であり、図13は、上記撮像装置の動作を示すフローチャートである。距離センサ4を用いてタイヤ12の高さ、内径および外径の検出するタイヤスキャンを、図11、図12、図13を用いて説明する。まず、ステップS1で全体制御部26が制御部25を作動させて、タイヤ12の刻印文字部44の文字の検出を開始して、ステップS2に進む。ステップS2では、タイヤ12を回転テーブル9上に積載してステップS11に進む。ステップS11では、ステージ13のX軸ステージ6を制御して、カメラユニット5をタイヤ12の径方向に移動させる。このとき、カメラユニット5は、図11に示すように、Y軸ステージ7の高さ方向上端に位置したまま、X軸ステージ6の可動範囲SRの一端から他端に移動する。この可動範囲SRがスキャン範囲となる。上記カメラユニット5の移動と共に、距離センサ4の出力をX軸位置と同期させて距離を測定すると、図11の下部に示すグラフが得られる。適切に閾値52を設定することで、このグラフからタイヤ12の高さ、内径、外径を検出することができる。例えば、閾値52として、最も低いと想定されるタイヤの高さよりも小さい値0ではないに設定しておき、カメラユニット5をスキャン範囲SRの一端から他端に移動させると、最初に閾値52を超えた高さを検出したX軸座標からタイヤ外径Bが、次に閾値52を下回った高さを検出したX軸座標からタイヤ内径Aが、グラフの最大値からタイヤ高さHが分かる。また、タイヤ12の刻印文字部44の位置が内径からDの距離或いは外径からEの位置に形成されているとすると、グラフから刻印文字部44の高さCが分かる。上記タイヤスキャン動作の完了と共に、ステップS3、ステップS4に順に進み、このタイヤスキャン動作で得られたタイヤ12情報に基づいて、カメラユニット5を刻印文字部44の撮像位置に移動させる。カメラユニット5を撮像位置に移動させると、ステップS5からステップ10に順に進み、文字の検出を終了する。上記距離センサ4を設けることで、タイヤ12の高さ、内径、外径および刻印文字部44の位置まで検出することができるので、予めタイヤ12の高さ等の情報がない場合や、公差等によりタイヤ12に個体差がある場合でも、カメラユニット5を刻印文字部44の撮像位置に正確に移動させることができる。第3実施形態図14は、この発明の撮像装置の第3実施形態の構成を示す模式図である。この第3実施形態の撮像装置は、カメラユニット5と、このカメラユニット5を支持しているステージ13と、回転テーブル9と、回転テーブルモータ10とを備えて、上記カメラユニット5内に距離センサ4を設けている。本実施形態の撮像装置は、基本的には、第2実施形態と同様の構成である。なお、上記第1実施形態および第2実施形態と同一の構成部には同一番号を付して、それらの詳しい説明は省略する。図14に示すように、上記撮像装置は、ステージ13のステージ台8に偏芯量検出センサ11を設けている点で第2実施形態と異なっている。上記偏芯量検出センサ11は、ステージ13のステージ台8の回転テーブル9側端部に設けていて、偏芯量検出センサ11とタイヤ12の外径との間の距離Lを計測する。この偏芯量検出センサ11は、タイヤ12の中心の回転テーブル9の中心に対するずれ偏芯量を検出する為のセンサである。図15は、上記撮像装置の制御ブロック図である。制御部25は、プロジェクタ3、X軸ステージ6、Y軸ステージ7、回転テーブルモータ10、距離センサ4に加えて、偏芯量検出センサ11を制御する。図16は、上記撮像装置の動作を示すフローチャートである。上記第1実施形態および第2実施形態では、タイヤ12の中心と回転テーブルの中心が略一致している場合の動作を説明したが、例えば、回転テーブル9の回転によりタイヤ12が移動してしまったり、タイヤ12を正確に回転テーブル9に積載できなかったりして、タイヤ12の中心と回転テーブルの中心が一致していない場合がある。このように、タイヤ12の中心と回転テーブル9の中心が一致せずに偏芯している場合、カメラL1およびカメラR2の撮像範囲から刻印文字部44が外れてしまい、刻印文字部44の文字の検出が出来なくなる可能性がある。上記偏芯量検出センサ11を用いて回転テーブル9の中心とタイヤ12の中心との間の距離以下、偏芯量というを検出し、この検出された偏芯量に基づいて、カメラユニット5の撮像位置を補正する動作を、図16を用いて説明する。まず、ステップS1で全体制御部26が制御部25を作動させて、タイヤ12の刻印文字部44の文字の検出を開始して、ステップS2に進む。ステップS2では、タイヤ12を回転テーブル9上に積載してステップS11に進み、タイヤスキャン動作を行う。タイヤスキャン完了後、ステップS3に進み、タイヤ12を撮像する撮像位置の高さにカメラユニット5を移動させて、ステップS12に進む。ステップS12では、偏芯量検出センサ11によりタイヤ12の偏芯量を検出して、この検出した偏芯量に基づいて、カメラユニット5の撮像位置を補正する。具体的には、回転テーブル9を所定量回転させた時に、偏芯量検出センサ11により回転前に検出された偏芯量と、回転後に検出された偏芯量とを比較する事により、回転の前後で変位したタイヤ12の偏芯量を検出する。この検出された偏芯量に基づいて、カメラユニット5の撮像位置情報の補正が実施される。この補正が実施された後、ステップS4に進む。ステップS4では、補正された撮像位置情報に基づいて、ステージ13のX軸ステージ6を制御して、タイヤ12を撮像する撮像位置にカメラユニット5を移動させる。その後、ステップS5からステップ10に順に進み、文字の検出を終了する。上記撮像装置は、上記偏芯量検出センサ11を設けているので、タイヤ12の中心と回転テーブル9の中心との間の距離を常に把握して、タイヤ12の中心と回転テーブル9の中心とが略一致していなくても刻印文字部44を確実に撮像することができる撮像位置にカメラユニット5を移動することができる。上記第1~第3実施形態の撮像装置では、ステージ13と回転テーブルモータ10とを備えて、カメラユニット5およびタイヤ12を移動させているが、これに限られず、例えば、ステージ13のみ、回転テーブルモータ10のみを備えるようにしてもいいし、ステージ13および回転テーブルモータ10を備えなくてもよい。つまり、カメラユニット5とタイヤ12を手動で移動するようにしてもよい。上記第1~第3実施形態の撮像装置では、カメラL1およびカメラR2で撮像した画像の距離情報に基づいて3次元画像を2値化しているが、これに限られず、3次元画像の視差情報に基づいて2値化してもよい。上記第1~第3実施形態の撮像装置では、2つのカメラL1およびカメラR2を用いてタイヤ12を撮像しているが、これに限られず、例えば、1つのカメラで撮像するようにしてもいいし、3以上のカメラで撮像するようにしてもよい。つまり、撮像した画像からタイヤ12の3次元位置姿勢を算出することができればよい。上記第1~第3実施形態の撮像装置では、三次元処理部21に微分処理部32を設けているが、これに限られず、微分処理部32を設けなくてもよい。上記第1~第3実施形態の撮像装置では、被撮像物としてタイヤ12を用いているが、被撮像物はタイヤ12に限られない。また、コントラストが得にくい被撮像物だけでなく、コントラストが得やすい被撮像物の刻印文字を認識することもできる。上記第1~第3実施形態の光結合装置の各々の構成要素は、可能ならば、お互いに入れ換え、あるいは追加してもよいことは勿論である。"