ステータ、当該ステータに対し相対回転可能に設けられるロータ、および、複数の相を構成するよう前記ステータに巻回される巻線を有し、電源から供給される電力により駆動するモータを制御するモータ制御装置であって、前記電源と前記モータとの間に設けられ、前記電源の電源電圧に基づき前記モータに駆動電力を供給する駆動回路と、前記駆動回路を制御することにより前記モータを制御する制御部と、前記巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、前記モータによって駆動される駆動対象に加えられる、モータトルク以外のトルクを検出するトルク検出手段と、を備え、前記制御部は、前記駆動対象に加えられるべき指示トルクを演算する指示トルク演算手段、前記トルク検出手段によって検出された検出トルクと前記指示トルクとに基づき、加算角を演算する加算角演算手段、制御上の回転角である制御角の前回値に対し所定の演算周期毎に前記加算角を加算することによって前記制御角の今回値を演算する制御角演算手段、前記電流検出手段により検出した電流、および、前記制御角に基づき、第1制御信号を生成する第1制御信号生成手段、前記第1制御信号で前記駆動回路を制御することにより前記モータを駆動する第1駆動手段、ならびに、前記加算角、前記電流検出手段により検出した電流、および、前記第1制御信号の値に基づき、前記巻線の異常を検出する第1異常検出手段、を含み、前記第1駆動手段により前記モータを駆動しているとき、前記第1異常検出手段により前記巻線の異常を検出可能であることを特徴とするモータ制御装置。前記モータの回転角を検出する回転角検出手段をさらに備え、前記制御部は、前記回転角検出手段により検出した前記回転角に基づき前記モータの回転角速度を算出する回転角速度算出手段、前記電流検出手段により検出した電流、および、前記回転角に基づき、第2制御信号を生成する第2制御信号生成手段、前記第2制御信号で前記駆動回路を制御することにより前記モータを駆動する第2駆動手段、ならびに、前記回転角速度、前記電流検出手段により検出した電流、および、前記第2制御信号の値に基づき、前記巻線の異常を検出する第2異常検出手段、を含み、前記回転角検出手段が正常な場合は、前記第2駆動手段により前記モータを駆動し、このとき、前記第2異常検出手段により前記巻線の異常を検出可能であり、前記回転角検出手段が異常な場合は、前記第1駆動手段により前記モータを駆動し、このとき、前記第1異常検出手段により前記巻線の異常を検出可能であることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記駆動回路に印加される電圧を検出可能な電圧検出手段をさらに備えることを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。請求項1~3のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、操舵に関するアシストトルクを出力する前記モータと、を備える電動パワーステアリング装置。ところで、モータの巻線に断線等の異常が生じた場合、モータの制御が不能となるため、モータの制御を停止する必要がある。よって、モータの巻線の異常を検出する手段が求められている。回転角センサを備えるモータの場合、例えば回転角センサにより検出したモータの回転角に基づき演算した回転角速度等に基づき、モータの巻線の異常を検出することが可能である。一方、上述の第2モードでの制御のようにモータ電圧およびモータ電流に基づきモータの回転角を推定しセンサレスでモータを制御する場合、モータの巻線の異常を検出するとき、以下の問題が生じるおそれがある。センサレスでモータを制御しているとき、モータの回転角速度は、モータ電圧およびモータ電流に基づき推定される回転角に基づき演算推定される。ここで、モータの巻線に断線が生じた場合、モータ電流は0になるとともに、モータ電圧はフィードバック制御により増大する。これにより、演算されるモータの回転角速度は、実際のモータの回転角速度にかかわらず、大きな値となる。そのため、巻線の断線により回転角速度が大きくなっているのか、モータが実際に高速回転していることにより回転角速度が大きくなっているのかを判断することができない。よって、モータの巻線の異常を判断するために、モータ電圧に基づき推定した回転角速度を用いると、誤検出あるいは検出不可となるおそれがある。本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、回転角検出手段を用いることなくモータを駆動し、このときのモータの巻線の異常を確実に検出できるモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供することにある。請求項1に記載の発明は、電源から供給される電力により駆動するモータを制御するモータ制御装置であって、駆動回路と制御部と電流検出手段とトルク検出手段とを備える。本発明のモータ制御装置が制御対象とするモータは、ステータ、当該ステータに対し相対回転可能に設けられるロータ、および、複数の相を構成するようステータに巻回される巻線を有するモータである。駆動回路は、電源とモータとの間に設けられ、電源の電源電圧に基づきモータに駆動電力を供給する。制御部は、駆動回路を制御することによりモータを制御する。電流検出手段は、モータの巻線に流れる電流を検出する。トルク検出手段は、モータによって駆動される駆動対象に加えられる、モータトルク以外のトルクを検出する。制御部は、指示トルク演算手段、加算角演算手段、制御角演算手段、第1制御信号生成手段、第1駆動手段および第1異常検出手段を含む。指示トルク演算手段は、前記駆動対象に加えられるべき指示トルクを演算する。加算角演算手段は、トルク検出手段によって検出された検出トルクと前記指示トルクとに基づき、加算角を演算する。制御角演算手段は、制御上の回転角である制御角の前回値に対し所定の演算周期毎に前記加算角を加算することによって前記制御角の今回値を演算する。第1制御信号生成手段は、電流検出手段により検出した電流、および、前記制御角に基づき、第1制御信号を生成する。第1駆動手段は、前記第1制御信号で駆動回路を制御することによりモータを駆動する。第1異常検出手段は、前記加算角、電流検出手段により検出した電流、および、前記第1制御信号の値に基づき、モータの巻線の異常を検出する。そして、制御部は、第1駆動手段によりモータを駆動しているとき、第1異常検出手段によりモータの巻線の異常を検出可能である。上述のように、第1駆動手段は、トルク検出手段によって検出された検出トルクに基づきモータを制御する。すなわち、モータの回転角を検出する回転角センサ等の回転角検出手段を必要としない。よって、本発明では、センサレスで回転角センサ無しでモータを制御可能である。また、第1異常検出手段は、検出トルクに基づき演算された加算角等に基づき、モータの巻線の異常を検出する。ここで、加算角は、モータを流れる電流またはモータの端子に印加される電圧とは無関係の値であるため、モータの巻線が断線して電流または電圧が変動しても、この影響を受けることがない。よって、第1異常検出手段は、センサレス制御時のモータの断線異常を確実に検出することができる。このように、本発明では、回転角センサ等の回転角検出手段を備えないモータ、あるいは、回転角検出手段を備えるものの回転角検出手段が故障したモータを、第1駆動手段によりセンサレス回転角センサ無しで制御可能であり、このときモータの巻線に断線等の異常が生じても、当該巻線の異常を確実に検出することができる。請求項2に記載の発明は、モータの回転角を検出する回転角検出手段をさらに備えている。本発明の制御部は、回転角速度算出手段、第2制御信号生成手段、第2駆動手段および第2異常検出手段を含む。回転角速度算出手段は、回転角検出手段により検出した回転角に基づきモータロータの回転角速度を算出する。第2制御信号生成手段は、電流検出手段により検出した電流、および、前記回転角に基づき、第2制御信号を生成する。第2駆動手段は、前記第2制御信号で駆動回路を制御することによりモータを駆動する。第2異常検出手段は、前記回転角速度、電流検出手段により検出した電流、および、前記第2制御信号の値に基づき、前記巻線の異常を検出する。そして、制御部は、回転角検出手段が正常な場合は、第2駆動手段によりモータを駆動し、このとき、第2異常検出手段によりモータの巻線の異常を検出可能である。一方、回転角検出手段が異常な場合は、第1駆動手段によりモータを駆動し、このとき、第1異常検出手段によりモータの巻線の異常を検出可能である。上述のように、制御部は、回転角検出手段が正常な場合、第2駆動手段により、回転角検出手段で検出したモータの回転角に基づきモータを制御する。一方、回転角検出手段が異常な場合、第1駆動手段により、加算角に基づき、センサレスでモータを制御する。よって、本発明では、モータの駆動制御中に回転角検出手段が故障しても、モータの制御を中止することなく、継続して制御可能である。また、制御部は、第2駆動手段によりモータを駆動しているとき、第2異常検出手段によって、回転角検出手段により検出したモータの回転角に基づき演算された回転角速度等に基づき、モータの巻線の異常を検出する。一方、第1駆動手段によりモータを駆動しているとき、第1異常検出手段によって、検出トルクに基づき演算された加算角等に基づき、モータの巻線の異常を検出する。このように、本発明では、回転角検出手段の正異常にかかわらず、モータの巻線の異常を確実に検出することができる。請求項3に記載の発明は、駆動回路に印加される電圧を検出可能な電圧検出手段をさらに備えている。これにより、第1異常検出手段は、例えば、前記加算角、電流検出手段により検出した電流、および、前記第1制御信号の値に基づくことに加え、電圧検出手段により検出した電圧に基づき、モータの巻線の異常を検出することができる。よって、第1駆動手段でモータを制御するとき、すなわちセンサレスでモータを制御するときの、モータの巻線の異常を検出する精度をより高めることができる。また、第2異常検出手段は、例えば、前記回転角速度、電流検出手段により検出した電流、および、前記第2制御信号の値に基づくことに加え、電圧検出手段により検出した電圧に基づき、モータの巻線の異常を検出することができる。よって、第2駆動手段でモータを制御するときの、モータの巻線の異常を検出する精度をより高めることができる。請求項4に記載の発明は、請求項1~3のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、操舵に関するアシストトルクを出力する前記モータと、を備える電動パワーステアリング装置の発明である。上述のように、請求項1~3のいずれか一項に記載のモータ制御装置では、センサレスでモータを制御しているときでもモータの巻線の異常を確実に検出することができる。よって、モータの巻線に異常が生じた場合にモータの駆動制御を中止する必要がある電動パワーステアリング装置に対し、本発明は特に好適である。以下、本発明によるモータ制御装置を図面に基づいて説明する。なお、複数の実施形態において、実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。第1実施形態本発明の第1実施形態によるモータ制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を図1に示す。図1は、モータ制御装置1を採用する電動パワーステアリング装置2を備えたステアリングシステム90の全体構成を示す図である。モータ制御装置1は、モータ10を駆動制御するものである。モータ制御装置1は、モータ10とともに、車両のステアリング操作操舵をアシスト補助するための電動パワーステアリング装置2に採用される。ステアリングシャフト92の先端にはピニオンギア96が設けられており、ピニオンギア96はラック軸97に噛み合っている。ラック軸97の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪98が回転可能に連結されている。これにより、運転者がハンドル91を回転させると、ハンドル91に接続されたステアリングシャフト92が回転し、ステアリングシャフト92の回転運動はピニオンギア96によってラック軸97の直線運動に変換され、ラック軸97の直線運動変位に応じた角度となるよう一対の車輪98が操舵される。電動パワーステアリング装置2は、操舵に関するアシストトルクを出力するモータ10、モータ10の回転を減速してステアリングシャフト92に伝える減速ギア94、および、モータ制御装置1を備える。本実施形態のモータ制御装置1が制御の対象とするモータ10は、三相ブラシレスモータである。モータ10は、図2に示すように、略円筒状のステータ11、当該ステータ11に対し相対回転可能に設けられる界磁としてのロータ12、ステータ11に巻回される巻線13、14、15を有している。巻線13、14、15は、それぞれがU相、V相、W相に対応している。各相の巻線13、14、15の方向にU軸、V軸およびW軸をとった三相固定座標UVW座標系が定義されている。また、ロータ12の磁極方向にd軸磁極軸をとり、ロータ12の回転平面内においてd軸と直角な方向にq軸トルク軸をとった二相回転座標系dq座標系:実回転座標系が定義されている。dq座標系は、ロータ12とともに回転する回転座標系である。dq座標系ではq軸電流のみがロータ12のトルク発生に寄与するため、d軸電流を零とし、q軸電流を所望のトルクに応じて制御すればよい。モータ10ロータ12の回転角ロータ角θMは、U軸に対するd軸の回転角である。dq座標系は、ロータ角θMに従う実回転座標系である。ロータ角θMを用いることによって、UVW座標系とdq座標系との間での座標変換を行うことができる。本実施形態では、モータ10を制御するにあたり、制御上の回転角を表す制御角θCを定義している。制御角θCは、U軸に対する仮想的な回転角である。この制御角θCに対応する仮想的な軸をγ軸とし、このγ軸に対して90°進んだ軸をδ軸として、仮想二相回転座標系γδ座標系:仮想回転座標系を定義している。制御角θCがロータ角θMに等しいとき、仮想回転座標系であるγδ座標系と実回転座標系であるdq座標系とが一致する。すなわち、仮想軸としてのγ軸は実軸としてのd軸と一致し、仮想軸としてのδ軸は実軸としてのq軸と一致する。γδ座標系は、制御角θCに従う仮想回転座標系である。UVW座標系とγδ座標系との座標変換は、制御角θCを用いて行うことができる。ここで、制御角θCとロータ角θMとの差を負荷角θL=θC-θMと定義する。制御角θCに従ってγ軸電流Iγをモータ10に供給すると、このγ軸電流Iγのq軸成分q軸への正射影がロータ12のトルク発生に寄与するq軸電流Iqとなる。すなわち、γ軸電流Iγとq軸電流Iqとの間に、次式1の関係が成り立つ。Iq=IγsinθL1次に、モータ制御装置1の構成について説明する。モータ制御装置1は、図1に示すように駆動回路としてのインバータ部20、制御部としてのマイコン30、電流検出手段としての電流センサ81、トルク検出手段としてのトルクセンサ82、回転角検出手段としての回転角センサ83、および、電圧検出手段としての電圧センサ84等を備えている。インバータ部20は、MOS等のスイッチング素子図示せずを複数有している。本実施形態では、インバータ部20は、6つのスイッチング素子を有し、これらのスイッチング素子が2つ1組で1つの相に対応している。インバータ部20は、電源としてのバッテリ図示せずとモータ10との間に設けられ、バッテリの電源電圧に基づきモータ10に駆動電力相電流を供給する。マイコン30は、インバータ部20を制御することによりモータ10を制御する。本実施形態では、マイコン30には、電流センサ81、トルクセンサ82、回転角センサ83、電圧センサ84、舵角センサ85、および、図示しない車速センサ等が接続されている。電流センサ81は、インバータ部20とモータ10との間に設けられ、モータ10の巻線に流れる電流を検出する。トルクセンサ82は、ステアリングシャフト92のうち上側ハンドル91側部分と下側部分とを接続するトーションバー93に設けられ、トーションバー93の捩れ角に相当する検出値を出力する。前記捩れ角は、ステアリングシャフト92のうち上側ハンドル91側部分に運転者から加えられた力による角度操舵角度とステアリングシャフト92のうち下側部分にモータ10から加えられた力アシストトルクによる角度アシスト角度との差である。この角度差に相当する値が操舵トルクとして検出され、トルクセンサ82から出力される以下、トルクセンサ82から出力される検出値を適宜検出操舵トルクTという。本実施形態では、回転角センサ83は、一般的なレゾルバであって、モータ10のロータ12近傍に設けられている。これにより、回転角センサ83は、ロータ12の回転角ロータ角θMを検出可能である。電圧センサ84は、インバータ部20に設けられ、インバータ部20に印加される電圧を検出可能である。舵角センサ85は、ステアリングシャフト92のうち上側ハンドル91側部分に設けられ、当該部分の回転角舵角を検出する。図示しない車速センサは、電動パワーステアリング装置2が搭載された車両の速度を検出する。マイコン30は、上述の各センサの出力値に基づきインバータ部20からモータ10へ供給する駆動電力を制御することによりモータ10を制御する。次に、マイコン30によるモータ10の制御について説明する。マイコン30は、回転角センサ83が正常な場合、回転角センサ83の検出値ロータ角θMに基づきモータ10を制御する。一方、回転角センサ83が異常な場合故障等の場合は、回転角センサ83の検出値ではなく、トルクセンサ82の検出値に基づきモータ10を制御する。まず、回転角センサ83が正常な場合のモータ10の制御について、図3に基づき説明する。ここで、マイコン30は、指示電流値生成部31、電流偏差演算部32、三相二相変換部33、PI制御部34、二相三相変換部35およびPWM制御部36等を含む。指示電流値生成部31は、dq座標系の座標軸に流すべき電流値を指示電流値として生成する。具体的には、d軸指示電流値Idおよびq軸指示電流値Iq以下、これらを総称するときには二相指示電流値Idqというを生成する。さらに具体的には、指示電流値生成部31は、q軸指示電流値Iqを有意値とする一方で、d軸指示電流値Idを零とする。より具体的には、指示電流値生成部31は、トルクセンサ82によって検出される検出操舵トルクTに基づいてq軸指示電流値Iqを設定する。検出操舵トルクTに対するq軸指示電流値Iqの設定例は、図3に符号31で示す矩形内に示されている。検出操舵トルクTは、例えば右方向への操舵のためのトルクが正の値にとられ、左方向への操舵のためのトルクが負の値にとられている。また、q軸指示電流値Iqは、モータ10から右方向操舵のためのアシストトルクを発生させるべきときには正の値とされ、モータ10から左方向操舵のためのアシストトルクを発生させるべきときには負の値とされる。q軸指示電流値Iqは、検出操舵トルクTの正の値に対しては正の値をとり、検出操舵トルクTの負の値に対しては負の値をとる。検出操舵トルクTが所定の範囲トルク不感帯の微小な値のときには、q軸指示電流値Iqは零とされる。また、q軸指示電流値Iqは、車速センサによって検出される車速が大きいほど、その絶対値が小さく設定されるようになっている。これにより、低速走行時には大きなアシストトルクを発生させることができ、高速走行時にはアシストトルクを小さくすることができる。電流偏差演算部32は、指示電流値生成部31により生成された指示電流値Idqに対する二相検出電流Iγδγ軸検出電流Iγおよびδ軸検出電流Iδの偏差を演算する。具体的には、電流偏差演算部32は、d軸指示電流値Id=0に対するγ軸検出電流Iγの偏差Id-Iγと、q軸指示電流値Iqに対するδ軸検出電流Iδの偏差Iq-Iδとを演算する。γ軸検出電流Iγおよびδ軸検出電流Iδは、三相二相変換部33から電流偏差演算部32に与えられるようになっている。三相二相変換部33は、電流センサ81によって検出されるUVW座標系の三相検出電流IUVWU相検出電流IU、V相検出電流IVおよびW相検出電流IWを二相固定座標系であるαβ座標系の二相検出電流IαおよびIβ以下、これらを総称するときには二相検出電流Iαβというに変換する。ここで、αβ座標系は、図2に示すように、ロータ12の回転中心を原点として、ロータ12の回転平面内にα軸およびこれに直交するβ軸図2ではU軸と同軸を定めた固定座標系である。また、三相二相変換部33は、二相検出電流Iαβをγδ座標系の二相検出電流IγおよびIδ以下、これらを総称するときには二相検出電流Iγδというに変換する。これらが電流偏差演算部32に与えられるようになっている。なお、三相二相変換部33における座標変換には、回転角センサ83により検出したモータ10の回転角、すなわちロータ角θMが用いられる。PI制御部34は、電流偏差演算部32によって演算された電流偏差に対するPI演算を行うことにより、モータ10に印加すべき二相指示電圧Vγδγ軸指示電圧Vγおよびδ軸指示電圧Vδを生成する。この二相指示電圧Vγδが、二相三相変換部35に与えられる。二相三相変換部35は、二相指示電圧Vγδをαβ座標系の二相指示電圧Vαβに変換する。この座標変換には、回転角センサ83により検出したロータ角θMが用いられる。二相指示電圧Vαβは、α軸指示電圧Vαおよびβ軸指示電圧Vβからなる。二相三相変換部35は、二相指示電圧Vαβに対して座標変換演算を行うことによって、三相指示電圧VUVWを生成する。三相指示電圧VUVWは、U相指示電圧VU、V相指示電圧VVおよびW相指示電圧VWからなる。この三相指示電圧VUVWは、PWM制御部36に与えられる。PWM制御部36は、U相指示電圧VU、V相指示電圧VVおよびW相指示電圧VWにそれぞれ対応するデューティーのU相PWM制御信号、V相PWM制御信号およびW相PWM制御信号を生成し、インバータ部20に供給する。インバータ部20を構成するスイッチング素子がPWM制御部36から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、三相指示電圧VUVWに相当する電圧がモータ10の各相の巻線13、14、15に印加されることになる。これにより、モータ10が回転駆動する。ここで、電流偏差演算部32およびPI制御部34は、電流フィードバック制御手段を構成している。この電流フィードバック制御手段の働きによって、モータ10に流れるモータ電流が、二相指示電流値Idqに近づくように制御される。このように、回転角センサ83が正常な場合、マイコン30は、回転角センサ83により検出したロータ角θMに基づきモータ10を駆動制御する。ここで、上述のU相PWM制御信号、V相PWM制御信号およびW相PWM制御信号は、特許請求の範囲における第2制御信号に相当する。また、ここで、PWM制御部36は特許請求の範囲における第2制御信号生成手段として機能し、マイコン30は特許請求の範囲における第2駆動手段として機能する。続いて、回転角センサ83が異常な場合のモータ10の制御について、図4に基づき説明する。回転角センサ83が異常な場合とは、例えば回転角センサ83が故障し、回転角センサ83によってはロータ角θMを検出することができなくなった場合等である。ここで、マイコン30は、指示電流値生成部31、電流偏差演算部32、三相二相変換部33、PI制御部34、二相三相変換部35およびPWM制御部36に加え、指示操舵トルク設定部41、トルク偏差演算部42、PI制御部43、制御角演算部44および加算器45等を含む。指示操舵トルク設定部41は、舵角センサ85によって検出される舵角と、車速センサによって検出される車速とに基づいて、指示操舵トルクTを設定する。例えば、図4の符号41の矩形内に示すように、例えば、舵角が正の値右方向へ操舵した状態のとき指示操舵トルクTは正の値右方向へのトルクに設定され、舵角が負の値左方向へ操舵した状態のとき指示操舵トルクTは負の値左方向へのトルクに設定される。そして、舵角の絶対値が大きくなるに従って、その絶対値が大きくなるように指示操舵トルクTが設定される。ただし、本実施形態では、所定の上限値正の値:例えば7Nmおよび下限値負の値:例えば-7Nmの範囲内で指示操舵トルクTの設定が行われる。また、指示操舵トルクTは、車速が大きいほど、その絶対値が小さくなるように設定される。すなわち、車速感応制御が行われる。なお、舵角が所定の範囲のときには、指示操舵トルクTは零とされる。ここで、指示操舵トルク設定部41は、特許請求の範囲における指示トルク演算手段に対応している。トルク偏差演算部42は、指示操舵トルク設定部41によって設定される指示操舵トルクTとトルクセンサ82によって検出される操舵トルクT以下、区別を容易にするために適宜検出操舵トルクTというとの偏差トルク偏差ΔTを求める。PI制御部43は、このトルク偏差ΔTに対するPI演算を行う。すなわち、トルク偏差演算部42およびPI制御部43によって、検出操舵トルクTを指示操舵トルクTに導くためのトルクフィードバック制御手段が構成されている。PI制御部43は、トルク偏差ΔTに対するPI演算を行うことで、制御角θCに対する加算角αを演算する。検出操舵トルクTは、右方向操舵トルクに対しては正符号、左方向操舵トルクに対しては負符号を有している。ここで、PI制御部43は、特許請求の範囲における加算角演算手段に対応している。制御角演算部44は、加算器45を含む。加算器45は、制御角θCの前回値θCn-1にPI制御部43から与えられる加算角αを加算する。すなわち、制御角演算部44は、所定の演算周期毎に制御角θCを演算する。そして、前演算周期における制御角θCを前回値θCn-1とし、これを用いて今演算周期における制御角θCである今回値θCnを求める。ここで、制御角演算部44は、特許請求の範囲における制御角演算手段に対応している。指示電流値生成部31は、制御上の回転角である前記制御角θCに対応する仮想回転座標系であるγδ座標系の座標軸仮想軸に流すべき電流値を指示電流値として生成する。具体的には、γ軸指示電流値Iγおよびδ軸指示電流値Iδ以下、これらを総称するときには二相指示電流値Iγδというを生成する。指示電流値生成部31は、γ軸指示電流値Iγを有意値とする一方で、δ軸指示電流値Iδを零とする。より具体的には、指示電流値生成部31は、トルクセンサ82によって検出される検出操舵トルクTに基づいてγ軸指示電流値Iγを設定する。検出操舵トルクTに対するγ軸指示電流値Iγの設定例は、図4に符号31で示す矩形内に示されている。ここで、検出操舵トルクTが零付近の領域には不感帯NRが設定されている。γ軸指示電流値Iγは、不感帯NRの外側の領域で急峻に立ち上がり、所定のトルク以上でほぼ一定値となるように設定される。これにより、運転者がハンドル91を操作していないときには、モータ10への通電が停止され、不必要な電力消費が抑制される。電流偏差演算部32は、指示電流値生成部31により生成された指示電流値Iγδに対する二相検出電流Iγδγ軸検出電流Iγおよびδ軸検出電流Iδの偏差を演算する。具体的には、電流偏差演算部32は、γ軸指示電流値Iγに対するγ軸検出電流Iγの偏差Iγ-Iγと、δ軸指示電流値Iδ=0に対するδ軸検出電流Iδの偏差Iδ-Iδとを演算する。γ軸検出電流Iγおよびδ軸検出電流Iδは、三相二相変換部33から電流偏差演算部32に与えられる。三相二相変換部33は、電流センサ81によって検出されるUVW座標系の三相検出電流IUVWを二相固定座標系であるαβ座標系の二相検出電流Iαβに変換する。また、三相二相変換部33は、二相検出電流Iαβをγδ座標系の二相検出電流Iγδに変換する。これらが電流偏差演算部32に与えられる。なお、三相二相変換部33における座標変換には、制御角演算部44で演算した制御角θCが用いられる。PI制御部34は、電流偏差演算部32によって演算された電流偏差に対するPI演算を行うことにより、モータ10に印加すべき二相指示電圧Vγδを生成する。この二相指示電圧Vγδが、二相三相変換部35に与えられる。二相三相変換部35は、二相指示電圧Vγδをαβ座標系の二相指示電圧Vαβに変換する。この座標変換には、制御角演算部44で演算した制御角θCが用いられる。二相三相変換部35は、二相指示電圧Vαβに対して座標変換演算を行うことによって、三相指示電圧VUVWを生成する。この三相指示電圧VUVWはPWM制御部36に与えられる。PWM制御部36は、U相指示電圧VU、V相指示電圧VVおよびW相指示電圧VWにそれぞれ対応するデューティーのU相PWM制御信号、V相PWM制御信号およびW相PWM制御信号を生成し、インバータ部20に供給する。インバータ部20を構成するスイッチング素子がPWM制御部36から与えられるPWM制御信号によって制御されることにより、三相指示電圧VUVWに相当する電圧がモータ10の各相の巻線13、14、15に印加される。これにより、モータ10が回転駆動する。ここで、電流偏差演算部32およびPI制御部34は、電流フィードバック制御手段を構成している。この電流フィードバック制御手段の働きによって、モータ10に流れるモータ電流が、二相指示電流値Iγδに近づくように制御される。上述のように、指示操舵トルクTと検出操舵トルクTとの偏差トルク偏差に対するPI制御によって、加算角αが生成される。この加算角αが制御角θCの前回値θCn-1に対して加算されることによって、制御角θCの今回値θCn=θCn-1αが求められる。このとき、制御角θCとロータ12の実際のロータ角θMとの偏差が負荷角θL=θC-θMとなる。したがって、制御角θCに従うγδ座標系仮想回転座標系のγ軸仮想軸にγ軸指示電流値Iγに従ってγ軸電流Iγが供給されると、q軸電流Iq=IγsinθLとなる。このq軸電流Iqがロータ12の発生トルクに寄与する。すなわち、モータ10のトルク定数KTをq軸電流Iq=IγsinθLに乗じた値が、アシストトルクTA=KTIγsinθLとして、減速ギア94を介して、ステアリングシャフト92に伝達される。このアシストトルクTAをステアリングシャフト92からの負荷トルクTLから減じた値が、運転者がハンドル91に与えるべき操舵トルクTである。この操舵トルクTがフィードバックされることによって、この操舵トルクTを指示操舵トルクTに導くように系が動作する。つまり、検出操舵トルクTを指示操舵トルクTに一致させるべく、加算角αが求められ、それに応じて制御角θCが制御される。このように制御上の仮想軸であるγ軸に電流を流す一方で、指示操舵トルクTと検出操舵トルクTとの偏差ΔTに応じて求められる加算角αで制御角θCを更新していくことにより、負荷角θLが変化し、この負荷角θLに応じたトルクがモータ10から発生するようになっている。これにより、舵角および車速に基づいて設定される指示操舵トルクTに応じたトルクをモータ10から発生させることができるので、舵角および車速に対応した適切なアシストトルクをステアリングシャフト92に与えることができる。すなわち、舵角の絶対値が大きいほど操舵トルクが大きく、かつ、車速が大きいほど操舵トルクが小さくなるように、操舵補助制御が実行される。このように、回転角センサ83が異常な場合、マイコン30は、トルクセンサ82よって検出された検出操舵トルクTに基づき演算される加算角αに基づきモータ10を駆動制御する。すなわち、マイコン30は、センサレスで回転角センサ83の検出値を用いることなくモータ10を制御可能である。ここで、上述のU相PWM制御信号、V相PWM制御信号およびW相PWM制御信号は、特許請求の範囲における第1制御信号に相当する。また、ここで、PWM制御部36は特許請求の範囲における第1制御信号生成手段として機能し、マイコン30は特許請求の範囲における第1駆動手段として機能する。次に、マイコン30によるモータ10の駆動制御、および、モータ10の巻線13、14、15の異常検出について、図5および6に基づき説明する。図5および6に示す一連の処理は、例えば運転者がイグニッションキーをオンにしたとき、すなわち車両の運転開始時等に開始される。S101では、マイコン30は、回転角センサ83が正常か否かを確認する。回転角センサ83は正常であると判断した場合S101:YES、処理はS102へ移行する。一方、回転角センサ83は正常ではない、すなわち、回転角センサ83に異常が生じている、あるいは、回転角センサ83は故障していると判断した場合S101:NO、処理はS201図6参照へ移行する。S102では、マイコン30は、モータ10の回転角に基づくモータ10の駆動制御を開始する。すなわち、S102以降、マイコン30は、上述の第2駆動手段として機能し、回転角センサ83により検出されたモータ10の回転角ロータ角θMに基づきモータ10を駆動制御する。つまり、回転角センサ83が正常なときは、回転角センサ83の検出値に基づいてモータ10を制御する。S103では、マイコン30は、インバータ部20に印加されている電圧が所定値Thpig以上か否かを判断する。ここで、マイコン30は、電圧センサ84図1参照によりインバータ部20に印加されている電圧を検出し、当該検出値を前記判断に用いる。電圧センサ84による検出値がThpig以上であった場合S103:YES、処理はS104へ移行する。一方、電圧センサ84による検出値がThpigより小さかった場合S103:NO、処理はS106へ移行する。S103でYESと判断された場合、インバータ部20には所定値Thpig以上の電圧が印加されていることを意味する。なお、本実施形態では、Thpigは例えば13Vに設定されている。また、S103では、マイコン30は、異常時間を示す値Tabのカウントアップを開始する。すなわち、S103以降、時間の経過に伴い、Tabの値は増大する。S104では、マイコン30は、モータ10の回転角速度が所定値Thω以下か否かを判断する。ここで、マイコン30は、回転角速度算出手段として機能し、回転角センサ83により検出したモータ10の回転角に基づきモータ10の回転角速度を算出する。そして、算出した回転角速度がThω以下であった場合S104:YES、処理はS105へ移行する。一方、算出した回転角速度がThωより大きかった場合S104:NO、処理はS106へ移行する。S104でYESと判断された場合、モータ10の回転角速度は所定値Thω以下であることを意味する。なお、本実施形態では、Thωは例えば1860deg/secに設定されている。S105では、マイコン30は、モータ10に流れる電流が所定値Thcurより小さい、かつ、インバータ部20への電圧指令値が所定値Thvolupより大きい、または、所定値Thvoldnより小さいか否かを判断する。ここで、マイコン30は、電流センサ81図1および2参照によりモータ10に流れる電流を検出し、当該検出値を前記判断に用いる。また、前記電圧指令値は上述の第2制御信号、すなわち、U相PWM制御信号、V相PWM制御信号およびW相PWM制御信号に相当するため、マイコン30は、これらのPWM制御信号の値を前記判断に用いる。電流センサ81による検出値がThcurより小さい、かつ、各PWM制御信号の値がThvolupより大きい、または、Thvoldnより小さいと判断した場合S105:YES、処理はS107へ移行する。一方、電流センサ81による検出値がThcur以上、または、各PWM制御信号の値がThvoldn以上、かつ、Thvolup以下であると判断した場合S105:NO、処理はS106へ移行する。S105でYESと判断された場合、モータ10に流れる電流は所定値Thcurより小さく、かつ、各相のデューティーが広がっていることを意味する。なお、本実施形態では、Thcurは例えば10Aに設定され、Thvolupは例えば87、Thvoldnは例えば13に設定されている。S106は、S103、S104、S105でNOと判断された場合に実行される。S106では、マイコン30は、異常時間を示す値Tabをクリア、すなわち零に設定する。その後、処理はS103に戻る。S107では、異常時間が規定時間以上となったか否かを判断する。すなわち、マイコン30は、異常時間を示す値Tabが所定値に達したか否かを判断する。Tabが所定値に達したと判断した場合S107:YES、処理はS108へ移行する。一方、Tabは所定値より小さいと判断した場合S107:NO、処理はS103へ戻る。S108では、マイコン30は、モータ10の巻線13、14、15のいずれかに断線等の異常が生じたと判断する。S201は、S101でNOと判断された場合に実行される図6参照。S201では、マイコン30は、演算した加算角に基づくモータ10の駆動制御を開始する。すなわち、S101以降、マイコン30は、上述の第1駆動手段として機能し、トルクセンサ82よって検出された検出操舵トルクTに基づき演算される加算角αに基づきモータ10を駆動制御する。つまり、回転角センサ83が異常なときは、トルクセンサ82の検出値に基づいてモータ10を制御する。S202では、マイコン30は、S103での処理と同様、インバータ部20に印加されている電圧が所定値Thpig以上か否かを判断する。電圧センサ84による検出値がThpig以上であった場合S202:YES、処理はS203へ移行する。一方、電圧センサ84による検出値がThpigより小さかった場合S202:NO、処理はS205へ移行する。S202でYESと判断された場合、インバータ部20には所定値Thpig以上の電圧が印加されていることを意味する。なお、本実施形態では、Thpigは例えば13Vに設定されている。また、S202では、S103での処理と同様、マイコン30は、異常時間を示す値Tabのカウントアップを開始する。すなわち、S202以降、時間の経過に伴い、Tabの値は増大する。S203では、マイコン30は、演算した加算角が所定値Thang以下か否かを判断する。ここで、マイコン30は、モータ10を駆動制御するために演算している加算角トルクセンサ82よって検出された検出操舵トルクTに基づき演算される加算角αを前記判断に用いる。演算により導出された加算角αがThang以下であった場合S203:YES、処理はS204へ移行する。一方、演算により導出された加算角αがThangより大きかった場合S203:NO、処理はS205へ移行する。S203でYESと判断された場合、加算角αは所定値Thang以下であることを意味する。なお、本実施形態では、Thangは例えば7degに設定されている。S204では、マイコン30は、モータ10に流れる電流が所定値Thcurより小さい、かつ、インバータ部20への電圧指令値が所定値Thvolupより大きい、または、所定値Thvoldnより小さいか否かを判断する。ここで、マイコン30は、電流センサ81によりモータ10に流れる電流を検出し、当該検出値を前記判断に用いる。また、前記電圧指令値は上述の第1制御信号、すなわち、U相PWM制御信号、V相PWM制御信号およびW相PWM制御信号に相当するため、マイコン30は、これらのPWM制御信号の値を前記判断に用いる。電流センサ81による検出値がThcurより小さい、かつ、各PWM制御信号の値がThvolupより大きい、または、Thvoldnより小さいと判断した場合S204:YES、処理はS206へ移行する。一方、電流センサ81による検出値がThcur以上、または、各PWM制御信号の値がThvoldn以上、かつ、Thvolup以下であると判断した場合S204:NO、処理はS205へ移行する。S204でYESと判断された場合、モータ10に流れる電流は所定値Thcurより小さく、かつ、各相のデューティーが広がっていることを意味する。なお、本実施形態では、Thcurは例えば10Aに設定され、Thvolupは例えば87、Thvoldnは例えば13に設定されている。S205は、S202、S203、S204でNOと判断された場合に実行される。S205では、マイコン30は、異常時間を示す値Tabをクリア、すなわち零に設定する。その後、処理はS202に戻る。S206では、異常時間が規定時間以上となったか否かを判断する。すなわち、マイコン30は、異常時間を示す値Tabが所定値に達したか否かを判断する。Tabが所定値に達したと判断した場合S206:YES、処理はS207へ移行する。一方、Tabは所定値より小さいと判断した場合S206:NO、処理はS202へ戻る。S207では、マイコン30は、モータ10の巻線13、14、15のいずれかに断線等の異常が生じたと判断する。S109は、S108またはS207でモータ10の巻線13、14、15のいずれかに断線等の異常が生じたと判断した場合に実行される。S109では、マイコン30は、モータ10の駆動制御を停止する。これにより、モータ10からアシストトルクは出力されなくなり、電動パワーステアリング装置2による操舵に関するアシストが停止する。ここで、本実施形態では、マイコン30は、モータ10の故障に関する情報をダイアグ情報として記憶するとともに、電動パワーステアリング装置2が故障モータ10の巻線が断線していることを運転者に通知する。S109の後、マイコン30は、図5および6に示すモータ10の駆動制御処理、および、モータ10の巻線の異常検出処理を終了する。以上のように、本実施形態では、回転角センサ83が正常な場合、回転角センサ83の検出値に基づきモータ10を駆動制御するとともに、回転角センサ83の検出値に基づきモータ10の巻線の異常を検出可能である。一方、回転角センサ83が異常な場合、回転角センサ83の検出値を用いることなく、トルクセンサ82の検出値に基づき加算角を演算することでモータ10を駆動制御するとともに、演算した加算角に基づきモータ10の巻線の異常を検出可能である。なお、マイコン30は、S103~108において、特許請求の範囲の第2異常検出手段として機能する。また、マイコン30は、S202~207において、特許請求の範囲の第1異常検出手段として機能する。以上説明したように、本実施形態では、マイコン30は、回転角センサ83が正常な場合、第2駆動手段として機能し、回転角センサ83で検出したモータ10の回転角ロータ角θMに基づきモータ10を制御する。一方、回転角センサ83が異常な場合、第1駆動手段として機能し、トルクセンサ82により検出された検出トルク検出操舵トルクTに基づき演算した加算角αに基づき、回転角センサ83を用いることなくセンサレスでモータ10を制御する。よって、本実施形態では、モータ10の駆動制御中に回転角センサ83が故障しても、モータ10の制御を中止することなく、継続して制御可能である。また、マイコン30は、第2駆動手段として機能しモータ10を駆動しているとき、第2異常検出手段として機能し、回転角センサ83により検出したモータ10の回転角ロータ角θMに基づき演算された回転角速度等に基づき、モータ10の巻線の異常を検出する。一方、第1駆動手段として機能しモータ10を駆動しているとき、第1異常検出手段として機能し、トルクセンサ82により検出された検出トルク検出操舵トルクTに基づき演算された加算角α等に基づき、モータ10の巻線の異常を検出する。このように、本実施形態では、回転角センサ83の正異常にかかわらず、モータ10の巻線の異常を確実に検出することができる。なお、上述のように、マイコン30は、第1異常検出手段として機能するとき、トルクセンサ82により検出された検出トルク検出操舵トルクTに基づき演算された加算角α等に基づき、モータ10の巻線の異常を検出する。ここで、加算角αは、モータ10を流れる電流またはモータ10の端子に印加される電圧とは無関係の値であるため、モータ10の巻線が断線して電流または電圧が変動しても、この影響を受けることがない。よって、マイコン30は、第1異常検出手段として機能することで、センサレス制御時のモータ10の断線異常を確実に検出することができる。また、本実施形態では、マイコン30は、第2異常検出手段として機能するとき、モータ10の回転角速度、電流センサ81により検出した電流、および、第2制御信号の値に基づくことに加えS104およびS105、電圧センサ84により検出した電圧に基づきS103、モータ10の巻線の異常を検出する。よって、第2駆動手段として機能しモータ10を制御するときの、モータ10の巻線の異常を検出する精度をより高めることができる。また、本実施形態では、マイコン30は、第1異常検出手段として機能するとき、演算により導出した加算角、電流センサ81により検出した電流、および、第1制御信号の値に基づくことに加えS203およびS204、電圧センサ84により検出した電圧に基づきS202、モータ10の巻線の異常を検出する。よって、第1駆動手段として機能しモータ10を制御するときの、モータ10の巻線の異常を検出する精度をより高めることができる。上述では本実施形態によるモータ制御装置1を電動パワーステアリング装置2に適用する例を示した。モータ制御装置1は、センサレスでモータ10を制御しているときでもモータ10の巻線の異常を確実に検出することができる。よって、モータ10の巻線に異常が生じた場合にモータ10の駆動制御を中止する必要がある電動パワーステアリング装置2に対し、本実施形態は特に好適である。第2実施形態本発明の第2実施形態によるモータ制御装置について説明する。図7に、本発明の第2実施形態によるモータ制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置2を示す。図7に示すように、第2実施形態によるモータ制御装置は、レゾルバ等の回転角センサを備えないモータ10を制御の対象としている。すなわち、マイコン30には、回転角センサからの検出値の入力はない。本実施形態では、マイコン30は、第1実施形態における回転角センサ83が異常な場合のモータ10の制御と同様、トルクセンサ82よって検出された検出操舵トルクTに基づき演算される加算角αに基づきモータ10を駆動制御する図4参照。すなわち、マイコン30は、センサレスで回転角センサの検出値を用いることなくモータ10を制御する。このとき、マイコン30は、特許請求の範囲における第1駆動手段として機能する。また、本実施形態では、マイコン30は、第1実施形態における第1駆動手段として機能しモータ10を駆動しているときのモータ10の巻線の異常検出処理と同様、第1駆動手段として機能しモータ10を駆動しているとき、電圧センサ84により検出した電圧、演算により導出した加算角、電流センサ81により検出した電流、および、第1制御信号の値に基づきモータ10の巻線の異常を検出する図6、S202~207参照。以上説明したように、本実施形態では、マイコン30は、回転角センサ等の回転角検出手段を備えないモータ10を、第1駆動手段として機能することによりセンサレス回転角センサ無しで制御可能であり、このときモータ10の巻線に断線等の異常が生じても、当該巻線の異常を確実に検出することができる。他の実施形態本発明の他の実施形態では、マイコン30は、S101で回転角センサ83に異常が生じている、あるいは、回転角センサ83は故障していると判断した場合S101:NO、回転角センサ83の異常または故障に関する情報をダイアグ情報として記憶するとともに、モータ10の回転角センサ83が異常である故障していることを運転者に通知することとしてもよい。上述の実施形態では、モータ制御装置の制御対象のモータとして、インナロータ型のブラシレスモータを例示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、ステータの径方向外側に筒状のロータが配置されるアウタロータ型のブラシレスモータを制御対象としてもよい。本発明は、電動パワーステアリング装置用のモータに限らず、電動ポンプ式油圧パワーステアリング装置用のモータ、ならびに、ステアバイワイヤSBWシステムおよび可変ギアレシオVGRステアリングシステム等その他の車両用操舵装置に用いられるモータの制御を行うために用いてもよい。また、車両用操舵装置用に限らず、他の用途のモータの制御に本発明を用いることもできる。このように、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態に適用可能である。