"移動体または飛行体を受けることに適し、前記移動体または飛行体の慣性測定値を得る測定装置31を載せた角度位置決め器2の座標系を、地球基準座標系に一致させる一致方法であって、前記角度位置決め器の静止が保たれる少なくとも1つの所定の動作期間T1,T2において、前記測定装置31によって得られた慣性測定値を用いてE10,E50、前記測定装置によって検知された局所的な重力の大きさを表す値および/または地球の回転速度を表す値を取得する取得工程E20,E60であって、前記少なくとも1つの動作期間にわたって得られた前記慣性測定値を合計することによって前記測定装置によって検知された局所的な重力の大きさを表す値および/または地球の回転速度を表す値を取得する取得工程、前記取得した値を用いて、前記位置決め器の座標系に影響する少なくとも1つの角度の偏差α,β,γを算出する算出工程E30,E70、および、このようにして算出された前記少なくとも1つの角度の偏差を補償することによって、前記位置決め器の座標系を地球基準座標系に一致させる一致工程E40,E80、を備える方法。前記取得工程E20において、前記測定装置によって検知された局所的な重力の大きさの値を取得し、前記算出工程E30において、前記値から、高度角の偏差αおよび/またはカント角の偏差βを算出することを特徴とする、請求項1に記載の一致方法。前記取得工程E60において、地球の回転速度を表す値を取得し、前記算出工程E70において、前記値から、機首方位角の偏差γを算出することを特徴とする、請求項1または2に記載の一致方法。前記角度位置決め器は、運動シミュレータ、テストベンチ、またはマイクロメータテーブルであることを特徴とする、請求項1に記載の一致方法。前記慣性測定値を、前記測定装置に取り付けられた、少なくとも1つの加速度計および/または少なくとも1つのジャイロによって得ることを特徴とする、請求項1に記載の一致方法。少なくとも1つの高度角の偏差および/またはカント角の偏差と、少なくとも1つの機首方位角の偏差とを補償する場合には、前記機首方位の偏差の算出に用いられる前記慣性測定値を前記測定装置31によって得る前記動作期間T2の前に、前記高度角の偏差および/または前記カント角の偏差を補償するE40ことを特徴とする、請求項3に記載の一致方法。移動体または飛行体を受けることに適し、前記移動体または飛行体の慣性測定値を得る測定装置31を載せた角度位置決め器2の座標系を、地球基準座標系に一致させる一致システム1であって、前記角度位置決め器2の静止が保たれる少なくとも1つの所定の動作期間T1,T2において、前記測定装置によって得られた慣性測定値を用いて、前記測定装置によって検知された局所的な重力の大きさを表す値および/または地球の回転速度を表す値を取得する取得手段であって、前記少なくとも1つの動作期間にわたって得られた前記慣性測定値を合計することによって前記測定装置によって検知された局所的な重力の大きさを表す値および/または地球の回転速度を表す値を取得することに適した取得手段、前記取得した値に基づいて、前記位置決め器の座標系に影響する少なくとも1つの角度の偏差を算出する算出手段、および、このようにして算出された前記少なくとも1つの角度の偏差を補償する手段を含み、前記位置決め器の座標系を地球基準座標系に一致させる一致手段、を備えるシステム。前記取得手段は、前記測定装置によって検知された局所的な重力の大きさを表す値を取得することに適しており、前記算出手段は、前記値から、高度角の偏差および/またはカント角の偏差を算出することに適していることを特徴とする、請求項7に記載の一致システム。前記取得手段は、地球の回転速度を表す値を取得することに適しており、前記算出手段は、前記値から、機首方位角の偏差を算出することに適していることを特徴とする、請求項7または8に記載の一致システム。前記角度位置決め器は、運動シミュレータ、テストベンチ、またはマイクロメータテーブルであることを特徴とする、請求項7に記載の一致システム。前記慣性測定値を、前記測定装置に取り付けられた、少なくとも1つの加速度計および/または少なくとも1つのジャイロによって得ることを特徴とする、請求項7に記載の一致システム。コンピュータによって実行される際に、請求項1~6のいずれか一項に記載の一致方法の工程を実行する命令を含むコンピュータプログラム。請求項1~6のいずれか一項に記載の一致方法の工程を実行する命令を含むコンピュータプログラムを記録している、コンピュータによる読み取りが可能な記録媒体。図1に、本発明の具体的な実施形態に基づく、角度位置決め器2の座標系を地球基準座標系に一致harmonisationさせるシステム1を示す。ここでは、上記のように、地球基準座標系に角度位置決め器2の座標系を一致させるというコンセプトは、地球基準座標系の軸に、すなわち、地理的な北および角度位置決め器の場所における鉛直軸に、角度位置決め器2の軸を向かわせることを意味するものとして用いられる。具体的には、角度位置決め器が修理されたり角度位置決め器の保全作業が実行されたりして角度位置決め器の座標系と地球基準座標系との間に多少の角度の偏差が導入された後に、角度位置決め器2の座標系は、システム1によって地球基準座標系に一致させられ得る。ここで記載の例では、角度位置決め器2は、デジタルコントロールユニット22によって制御され、移動体または飛行体3を受けることに適合した3軸3axesテーブル21、を有する角運動シミュレータである。具体的には、移動体3は、ミサイル、無人機、飛行機、ロケット等とすることができる。通常、移動体3には、ジャイロレートジャイロまたはフリージャイロおよび加速度計図1に示さず等の測定器を有する慣性ユニット31が取り付けられており、慣性ユニットの動作時には、慣性ユニットは、ジャイロおよび加速度計由来の慣性測定値を供給できる。ここで記載の実施形態では、本発明がシンプルに実行されるように、慣性ユニット31のみが運動シミュレータに載せられている。慣性ユニット31は、本発明が意味するところの、角度位置決め器2に載せられた、慣性測定値を得る装置を構成する。しかし、変形例では、移動体のコンピュータまたは誘導装置等のような、移動体3の他の物理エレメントも、運動シミュレータに載せられ得る。さらに、本発明は、5軸テーブル、マイクロメータテーブルまたはテストベンチを有する角運動シミュレータ等のような、慣性測定値を得る装置を載せた他の角度位置決め器にも適用される。この例における角運動シミュレータ2は、縦軸Xロール、横軸Yピッチおよび鉛直軸Zヨーについての角運動を実行でき、これらの3つの軸について、角運動を慣性ユニット31に与えることができる。これらの角運動は、ユニット22から受信されるデジタル運動命令に基づいて、テーブル21によって与えられる。具体的には、ユニット22から受信されるデジタル運動指令は、運動シミュレータの3つの軸にそれぞれ対応する3つの要素で表現される角度位置を備えている。デジタル運動指令は、角速度および角加速度も含んでいてもよい。このような3軸テーブルの動作原理は、当業者には知られているため、ここでは詳細な説明を割愛する。本発明の意味するところでは、運動シミュレータ2が角運動を全く実行していないとき、換言すると、運動シミュレータ2が慣性ユニット31に角運動を全く与えず、運動シミュレータ2がリファレンス位置と呼ばれる固定された位置にそのユニットを保っているときに、運動シミュレータ2の静止が保たれているとする。通常、慣性ユニット31のジャイロおよび加速度計によって得られる慣性測定値は、運動シミュレータ2によって慣性ユニットに与えられる運動の効果を第1に表し、慣性ユニットによって検知される地球の効果局所的な重力の大きさおよび地球の回転速度を第2に表す。運動シミュレータ2の静止が保たれ、慣性ユニット31に運動を全く与えていないとき、これらの慣性測定値は、慣性ユニットによって検知される地球の効果のみを表すことになる。この例では、慣性ユニット31によって得られた慣性測定値は、従来の電子的接続または機械的接続を介して、コンピュータ装置またはシステム4に供給される。具体的には、コンピュータ装置4は、ランダムアクセスメモリRAM41、ROM42および不揮発性メモリ43を備えている。コンピュータ装置4はまた、運動シミュレータ2と通信する通信手段44例えば、運動シミュレータを制御するユニット22に接続されるシリアルポートまたはパラレルポート、およびプロセッサ45を有している。コンピュータ装置4の通信手段44とコントロールユニット22とは、ここでは記載していない従来の機械的接続または電子的接続によって接続されている。図2を参照しつつ以下で説明するように、ROM42は、本発明の一致方法の工程を実行する命令を有するコンピュータプログラムを記録している、プロセッサ45による読み取りが可能な記録媒体を構成する。ここで記載の実装例におけるアイデアは、運動シミュレータ2の座標系における可動する3つの軸X、YおよびZを、地球基準座標系に一致させることである。しかし、可動する軸が1つのみまたは2つのみである角度位置決め器にも、本発明は同様に適用される。そのような場合には、角度位置決め器を組み入れる取付作業時等に、角度位置決め器の静止軸の位置を精密計器によって予め定めればよい。なお、簡易化のために、ここでは、運動シミュレータ2の軸と慣性ユニット31の軸とが平行または一致しているものとする。慣性ユニット31の座標系をX,Y,Zと記載する。慣性ユニット31の軸X,YおよびZと地球基準座標系との間に存在する角度の偏差を算出することによって、角運動シミュレータ2の座標系と地球基準座標系との間に存在する角度の偏差が算出される。当然ながら、運動シミュレータ2の軸と慣性ユニット31の軸と間に多少の既知の角度の差分が存在する場合にも、これらの差分を考慮に入れつつ、本発明は同様に適用される。この実装例では、運動シミュレータ2の3つの軸を地球基準座標系に一致させるために、2つの連続する段階Φ1とΦ2とが実行される。より詳細には、段階Φ1において、そのサイトにおける鉛直軸に相対的な運動シミュレータの軸の位置に影響し得る、高度角の偏差およびカント角の偏差biaisangulairesensiteetendeversが特定され、補償される。段階Φ2において、地理的な北に相対的な運動シミュレータの軸の位置に影響し得る、機首方位角の偏差biaisangulaireencapが特定され、補償される。好ましくは、高度角の偏差およびカント角の偏差の影響が機首方位の偏差を補償するために用いられる慣性測定値に及ぶことを避ける目的で、段階Φ2は段階Φ1後に続く。これにより、段階Φ2の終わりには、運動シミュレータの座標系は、地球基準座標系に信頼性をもって一致する。有利には、本発明は、地球基準座標系に相対的な運動シミュレータの軸に影響し得る、高度の偏差、カントの偏差および機首方位の偏差biaisensiteendeversetencapを特定する目的で、運動シミュレータ2の静止が保たれている間に、慣性ユニット31によって供給される測定値を用いることを提案する。上述のように、このような場合には、慣性ユニット31によって得られる慣性測定値は、慣性ユニットに与えられる地球の効果を表す。具体的には、慣性ユニットの加速度計によって得られる慣性測定値は、慣性ユニットに作用する局所的な重力の大きさを表し、慣性ユニットのジャイロによって得られる慣性測定値は、地球の回転速度を表す。以下、2つの段階Φ1およびΦ2における工程の更なる詳細を記載する。運動シミュレータ2および慣性ユニット31が起動される。簡易化のために、運動シミュレータ2が慣性ユニット31を、慣性ユニット31のリファレンス位置Prefに保っているときに、デジタルコントロールユニット22によって供給される各軸についての測定値がゼロとなるように、運動シミュレータ2が調整される。変形例では、後の考慮がある場合には、一致の実行中に、従来態様での他の調整がなされることも考えられる。慣性ユニット31の動作を確保するために、文献FR2927418等に記載されている原理と類似の原理を用いて、移動体3に軌道を引かせる、コンピュータ装置4によって実装されるコンピュータシミュレーションが実行される。変形例では、コンピュータ手段等の他の手段が、運動シミュレータ2および慣性ユニット31の動作を維持することが考えられる。段階Φ1およびΦ2にそれぞれ関連する少なくとも2つの所定の時間幅の動作期間T1およびT2であって、慣性ユニット31の動作を確保するに足りる長い期間にわたって、軌道は引かれる。変形例では、動作期間T1およびT2の各々おける慣性ユニットの動作を確保するために、コンピュータ装置4によって、移動体3の系での2つの別個の軌道がそれぞれ引かれ得る。コンピュータ装置4によって軌道が引かれる期間に相当する2つの動作期間T1およびT2の全時間幅において、運動シミュレータ2がコンピュータ装置4からのデジタル命令を全く受けつけないことが確保される:これにより、運動シミュレータ2の静止が保たれ、慣性ユニット31は慣性ユニット31のリファレンス位置Prefに存することとなる。換言すると、軌道が引かれる期間に相当する2つの動作期間T1およびT2においては、運動シミュレータ2は慣性ユニット31に運動を全く与えず、慣性ユニット31を慣性ユニット31のリファレンス位置Prefに維持する。軌道の期間に相当する2つの動作期間T1およびT2の全時間幅において、慣性ユニット31によって得られ供給される慣性測定値は、慣性ユニットに及ぶ地球の効果のみに関連する。より詳細には、慣性ユニット31は、慣性ユニット31自身の直交座標系X,Y,Zについての、慣性ユニットの加速度計によって得られ、慣性ユニットの軸X,Y,Zに相対的であり、dVX,dVYおよびdVZと記載される慣性測定値、および、慣性ユニットのジャイロによって得られ、慣性ユニットの軸X,Y,Zに関するものであり、dθX,dθYおよびdθZと記載される慣性測定値を供給する。一致させる前の慣性ユニット31の軸X,Y,Zの位置の例を、図3Aおよび図3Bに示す。図3Aおよび図3Bでは、ポイントOおよびCは、3つの軸X,Y,Zの交点および地球の中心をそれぞれ指し、軸NおよびEは、地理的な北および赤道をそれぞれ指し、面Hは、ポイントOの場所での鉛直軸に垂直な水平面を表す。なお、好ましくは、本発明は、運動シミュレータの座標系に影響する角度の偏差を算出し補償するための測定値を得る際に内部動作温度がほとんど変化しないに至るに十分な期間にわたって、前もって動作している機器運動シミュレータ2、慣性ユニット31等を用いて実行される。上述のように、本発明は、段階Φ1において、慣性ユニットの軸と地球基準座標系の軸との間に存在し得る、高度角の偏差およびカント角の偏差を特定して補償することを提案する。この目的のために、図3Aおよび図3Bに示すように、本発明は、有利には、地球の効果である重力図3Aでは太い矢印によって表されているは、地球の中心Cに向かう半径方向に作用する、すなわち、その場所での鉛直軸に沿って作用するという事実を利用する。慣性ユニット31の加速度計によって供給される慣性測定値はポイントOにおいて作用する重力の大きさを表すため、慣性ユニットの軸Zに沿う慣性測定値のみがゼロではない場合には、その場合に限って、運動シミュレータの軸はその場所での鉛直軸の方向を正確に指向する。換言すると、慣性ユニット31の軸のうち1つよりも多くに沿う非ゼロの加速度または、測定精度によっては、少なくともゼロに近くない加速度を慣性ユニット31が測定する場合には、慣性ユニットの軸Zはその場所での鉛直軸に一致しておらず、軸XおよびYはその場所での鉛直軸に垂直な水平面Hにはない。図3Aおよび図3Bに示すように、本明細書の以下では、下記の符号を用いる。αは、慣性ユニット31の軸Xと水平面Hとの間に存在する角度の差分または偏差である。本発明の意味するところでは、角度αは、地球基準座標系に対する慣性ユニットのつまり、この例では、運動シミュレータ2の座標系の高度の偏差を表し図3A参照、βは、軸ZBと直線OCとの間に存在する角度の差分であり図3B参照、軸ZBは、軸Zの面Bへの投影であり、面Bは、面Aに垂直であり線OCを含む面であり、面Aは、線OCを含む子午面である。本発明の意味するところでは、角度βは、地球基準座標系に対する慣性ユニットの運動シミュレータ2の座標系のカントの偏差を表す。図2に示すように、コンピュータ装置4は、全動作期間T1にわたる数々のサンプリング時tk×Teにおいて慣性ユニット31の加速度計によって得られ供給された、慣性測定値dVXtk×Te,dVYtk×TeおよびdVZtk×Teを取得するステップE10。ここで、Teはサンプリング周期を指し、kは正の整数を指す。ここでは、動作期間T1の時間幅は、N1のサンプリング周期、すなわちN1×Teであるものとする。慣性測定値dVX,dVYおよびdVZは、既知の時間幅にわたって測定された速度の差分を特徴づけるものである。ここで記載する実装例では、これらの慣性測定値は、慣性ユニットによって離散化されたものである。慣性ユニットは、上記の既知の時間幅での離散化によってすなわち、慣性測定値に、メートル毎秒等で表されたデジタイズのステップサイズを乗じ、得られた積を秒で表された測定の時間幅で割ることによって得られる単位で表された直線加速度の算出を担う。これらの直線加速度は、慣性ユニットの3つの軸X,Y,Zに沿って分離された、局所的な重力の大きさの測定値を表す。より詳細には、慣性ユニットによって供給される測定値dVXtk×Te,dVYtk×TeおよびdVZtk×Teは、連続する2つのサンプリング時tk-1×Teおよびサンプリング時tk×Teの間において慣性ユニット31の加速度計によって検知された速度の変化量を特徴づけるものである0<k≦N1である。ここで記載の実装例では、これらの測定値は、デジタイズすなわち離散化されたものである:慣性ユニットによってコンピュータ装置4に供給される各測定値は整数であり、実際の測定に係る速度の差分は、測定値をδと記載されるデジタイズのステップサイズで乗じることにより取得されるデジタイズの残部は無視する。時tk×Teにおいて慣性ユニット31の軸Xに沿って実際に測定された速度の差分dVX1tk×Teは、下記のとおりである。ここで、ηXは、デジタイズのステップサイズよりも小さい、デジタイズの残部を特徴づけるものである。同様に、時tkTeにおいて慣性ユニット31の軸YおよびZのそれぞれに沿って実際に測定された速度の差分dVY1tk×TeおよびdVZ1tk×Teは、下記のとおりとなる。ここで、ηYおよびηZは、デジタイズのステップサイズよりも小さい、デジタイズの残部を特徴づけるものである。なお、ここで記載の実装例では、慣性ユニット31は、デジタイズの残部ηX,ηYおよびηZを、次のサンプリング時に測定される速度の差分に、デジタイズの前に加算する。慣性ユニットの加速度計によって供給される離散した測定値は、デジタイズに関連し、測定ノイズの存在にも関連する時間の関数として変化する。これらの効果を平滑化する目的、および慣性ユニット31によって供給される離散した慣性測定値dVX,dVYおよびdVZをより高い信頼性で用いることを可能とする目的で、コンピュータ4は、本実装例では、特定の処理を実行する。より詳細には、軸X,YおよびZの各々について、期間T1における時tn×Teの各々すなわち、0<k≦N1において、前の時において取得した離散した慣性測定値が合計されるステップE20。その後、このようにして取得された合計を用いて、慣性ユニットによって期間T1にわたって測定された3つの軸についての加速度の算定値であり、それぞれがAX1AY1およびAZ1と記載される算定値が計算される。期間T1におけるサンプリング時tn×Teの各々すなわち、0<n≦N1において、下記の合計値SumdVX,SumdVYおよびSumdVZが算出される。図4Aから図4Cに、動作期間T1の時間の関数として取得された値SumdVX,SumdVYおよびSumdVZの例を示す。数値は、単なる目安である。図4Aおよび4Bでは、慣性ユニットの軸Xおよび軸Yについての、離散した慣性測定値dVXおよびdVYの合計SumdVXおよびSumdVYがゼロとはなっていないことが把握される:このことは、慣性ユニット31の軸と地球基準座標系との間に、高度角の偏差αおよびカント角の偏差βが存在することを裏付ける。一方、軸Zについての非ゼロの合計値SumdVZが取得されることからは、軸Zに沿って局所的な重力の大きさが作用していることが伺われる。その後、このようにして計算された合計に基づいて、時間幅N1×Teの期間T1において軸の各々に沿って測定された加速度の算定値が、以下の式を用いて算出されるステップE20。値AX1,AY1およびAZ1は、本発明が意味するところでは、慣性ユニット31によって検知された局所的な重力の大きさを表すデータを構成する。期間T1は、デジタイズおよび測定ノイズの効果を軽減するために、十分に長くなるように選択されるすなわち、N1は、十分に大きくなるように選択される。このように選択することについて、当業者には困難はない。偏差αおよびβを算出する目的で、本発明は、角度の偏差αおよびβが存在するときには、理論上、慣性ユニット31が測定する加速度は、軸X,YおよびZに沿う局所的な重力の大きさGの関数として表されるという既知の事実に依存する。より詳細には、軸X,YおよびZに沿うこれらの加速度をそれぞれAX2,AY2およびAZ2としたとき、以下のようになる。1次近似により、値Gは以下で与えられる。ここで、LatおよびAltは、それぞれ検討対象の場所のすなわち、運動シミュレータ2および慣性ユニット31が位置する既知の緯度および高度を指す。なお、この表記では、高度Altは、海面の上方に位置するポイントの高度が負となるような軸Zが下向きである航空機の座標系で表されている。変形例では、Gの値は、検討対象のアプリケーションで望まれる精度に応じて、ここでは詳細な記載を省略する、当業者にとって既知の局所的な重力の大きさを計算するためのより精度の高いアルゴリズムを用いて算出されることとしてもよい。式4、5および6から、以下に続く。角度の偏差αおよびβの値の算定値は、式7および8における変数AX2AY2およびAZ2を、式1、2および3を用いて取得された値AX1AY1およびAZ1に置換することによって、コンピュータ4によって取得されるステップE30。この実装例では、このようにして算定された偏差は、運動シミュレータ2のコントロールユニット22にこのように算出された角度の値αおよびβの加法的逆元を送信する通信手段44を用いて、コンピュータ4によって補償されるステップE40。角度の値αおよびβの逆元を受信すると、運動シミュレータ2は、慣性ユニット31のリファレンス位置Prefを修正して地球基準座標系に対して存在する角度の偏差を取り除くために、これらの逆元の値を慣性ユニット31に与える。慣性ユニット31の新たなリファレンス位置Pref’は、その場所での鉛直軸に一致する。変形例では、角度-αおよび-βが、演算子によってユニット22に加入されてもよい。この工程で段階Φ1が終了する。この段階の終わりには、慣性ユニット31の軸および運動シミュレータ2の軸が、その場所での鉛直軸に一致する。ここで記載の実装例では、運動シミュレータ2の座標系に影響していた高度角の偏差およびカント角の偏差を取り除く段階Φ1後に、運動シミュレータの座標系に影響し得る機首方位角の全ての偏差を取り除くために段階Φ2が実行される。地理的な北に対する慣性ユニット31および運動シミュレータ2の座標系に影響する機首方位の偏差の値γを算定するために、動作期間T2において慣性ユニットのジャイロによって得られ供給される慣性測定値dθX,dθYおよびdθZを利用する点で、段階Φ2は段階Φ1とは相違する。慣性測定値dθX,dθYおよびdθZは、既知の時間幅にわたって測定された角度の差分を特徴づけるものである。ここで記載の実装例では、これらの慣性測定値は、慣性ユニットによって離散化されたものである。慣性測定値によれば、上記の既知の時間幅での離散化によって得られる単位で表された角速度の算出が可能となる。これらの角速度は、慣性ユニットの3つの軸X,Y,Zで分離された、地球の回転速度を表す。高度の偏差αおよびカントの偏差βを取り除いた後における、地球の回転ベクトルΩtと、慣性ユニットの座標系X,Y,Zとを、図5Aおよび図5Bに示す。これらの図では、Latは、慣性ユニット31を載せた運動シミュレータ2の場所の緯度を指し、γは、地理的な北に対する慣性ユニットの座標系X,Y,Zに影響する機首方位角を指す。角度γを算定する目的で、本発明では、有利には、座標系が一致しているときには、理論上、慣性ユニット31は、慣性ユニット31の軸Yに対してゼロである地球の回転の値GY2を測定するという事実を利用する。さらに、理論上、機首方位角の偏差が存在しないときには、慣性ユニット31のジャイロが供給する慣性測定値は、軸XおよびZにつき、以下のように表される。ここで、Ωtは、ベクトルΩtのノルムを指す。地理的な北に対する機首方位角の偏差が存在するときには、慣性ユニット31のジャイロによって軸Yについて理論上測定される回転速度は、以下のように表される。式11から、以下に続く。図2に示すように、そして、段階Φ1と類似の態様で、機首方位角γを算出する目的で、以下のように処理がなされる。まず、コンピュータ装置4は、動作期間T2における数々のサンプリング時tk×Teにおいて慣性ユニット31のジャイロによって供給された、慣性測定値dθXtk×Te,dθYtk×TeおよびdθZtk×Teを取得するステップE50。ここでは、動作期間T2の時間幅は、N2のサンプリング周期、すなわちN2×Teであるものとする。期間T1同様、期間T2において、運動シミュレータ2がコンピュータ装置4からのデジタル命令を全く受けつけないことが確保される:これにより、運動シミュレータ2の静止が保たれ、慣性ユニット31は慣性ユニット31のリファレンス位置Pref’すなわち、角度の偏差αおよびβを取り除いたリファレンス位置に存することとなる。換言すると、期間T2においては、運動シミュレータ2は慣性ユニット31に運動を全く与えず、慣性ユニット31のリファレンス位置Pref’に維持する。慣性測定値dθXtk×Te,dθYtk×TeおよびdθZtk×Teは、連続する2つのサンプリング時の間に、慣性ユニットの3つの軸X,Y,Zについてそれぞれ測定され、慣性ユニット31のジャイロによって検知された角運動を表す。ここで記載の実装例では、測定値dVX,dVYおよびdVZ同様、測定値は、デジタイズすなわち離散化されたものである:慣性ユニット31によってコンピュータ装置4に供給される各測定値は整数であり、実際の測定に係る回転速度は、デジタイズの残部は無視すると、測定値にラジアン等で表されたデジタイズのステップサイズδ’を乗じ、得られた積を測定に費やした秒で表された時間幅Teで割ることにより取得できる。時tk×Teにおいて慣性ユニット31の軸Xについて実際に測定された角度の差分dθX1tk×Teは、下記のとおりとなる。ここで、ηX’は、デジタイズのステップサイズよりも小さい、デジタイズの残部である。同様に、時tkTeにおいて慣性ユニット31の軸YおよびZのそれぞれについて実際に測定された角度の差分dθY1tk×TeおよびdθZ1tk×Teは、下記のとおりとなる。ここで、ηY’およびηZ’は、デジタイズのステップサイズよりも小さい、デジタイズの残部を特徴づけるものである。なお、ここで記載の実装例では、速度の差分dVX,dVYおよびdVZ同様、慣性ユニット31は、デジタイズの残部ηX’,ηY’およびηZ’を、次のサンプリング時に測定される角度の差分に、デジタイズの前に加算する。慣性ユニット31のジャイロによって供給される離散した測定値は、デジタイズに関連する時間の関数として、および測定ノイズの存在の関数として変化する。これらの効果を平滑化する目的、および慣性ユニット31によって供給される離散した慣性測定値dθX,dθYおよびdθZを信頼性をもって用いることを可能とする目的で、コンピュータ4は、測定値dVX,dVYおよびdVZについて記載した処理と類似の処理を実行する。より詳細には、軸X,YおよびZの各々について、期間T2における時tk×Teの各々0<k≦N2において、前の時において取得した離散した慣性測定値の合計が計算されるステップE60。その後、このようにして取得された合計に基づいて、慣性ユニットによって期間T2にわたって検知された3つの軸についての回転速度の算定値であり、それぞれがGX1GY1およびGZ1と記載される算定値が算出される。期間T2におけるサンプリング時tn×Teの各々0<n≦N2において、下記の合計値SumdθX,SumdθYおよびSumdθZが算出される。図6Aから図6Cに、動作期間T2の時間の関数として取得された値SumdθX,SumdθYおよびSumdθZの例を示す。数値は、単なる目安である。図6Bでは、慣性ユニットの軸Yについての離散した慣性測定値dθYの合計SumdθYがゼロとはなっていないことが把握される:このことは、慣性ユニット31の軸と地球基準座標系の軸との間に、機首方位角の偏差γが存在することを裏付ける。その後、このようにして計算された合計に基づいて、時間幅N2×Teの期間T2において軸の各々について測定された回転速度の算定値が、以下の式を用いて算出されるステップE60。値GX1,GY1およびGZ1は、本発明が意味するところでは、慣性ユニット31によって検知された地球の回転速度を表す。期間T2は、デジタイズの効果および測定ノイズの効果を軽減するために、十分に長くなるように選択されるすなわち、N2は、十分に大きくなるように選択される。このように選択することについて、当業者には困難はない。角度の偏差γの値の算定値は、式12における変数GY2を、式14を用いて取得された値GY1に置換することによって、コンピュータ4によって取得されるステップE70。Ωtの値は、各分野の当業者に知られている。なお、地球の回転速度Ωtの値は既知であるため、本来的には、角度の偏差γの値の算出には、値GX1およびGZ1の算出を必要としない。変形実装例では、ステップE60は、値GY1の算出のみを含んでいてもよい。この実装例では、このようにして算定された角度の偏差γは、運動シミュレータ2のコントロールユニット22にこのように算出された角度の偏差γの値の加法的逆元を送信する通信手段44を用いて、コンピュータ4によって補償されるステップE80。角度の値γの逆元を受信すると、運動シミュレータ2は、慣性ユニット31のリファレンス位置Pref’を修正して地球基準座標系に対して存在する機首方位角の偏差を取り除くために、この逆元の値を慣性ユニット31に与える。慣性ユニット31の新たなリファレンス位置Pref’’は、地理的な北に一致する。変形例では、角度-γが、演算子によってコントロールユニット22に加入されてもよい。この工程で段階Φ2が終了する。この段階の終わりには、慣性ユニット31の軸および運動シミュレータ2の軸が、その場所での鉛直軸および地理的な北に一致する、すなわち、地球基準座標系に一致する。なお、本実装例では、本発明を用いて算出した角度の偏差の値α,βおよびγの逆元を運動シミュレータに与えることによって運動シミュレータの座標系が一致されているため、運動シミュレータが慣性ユニット31を動かしたとき、より一般的には運動シミュレータが自身が載せている移動体を動かしたときに、運動シミュレータが自身のデジタル命令内の値α,βおよびγを考慮できる。しかし、高度角の偏差、カント角の偏差および機首方位角の偏差を補償する他の方法を用いることも考えられる。"