"第1の電極と複数の第2の電極が設けられた電極シートと、圧力により面抵抗が変化する感圧シートと、を備え、前記感圧シートの一方の面と、前記電極シートの一方の面とが重なり合って構成され、人の足裏と地面との間に装着される圧力センサであって、前記第1の電極と複数の第2の電極は、それぞれ前記電極シートの前記面上の互いに異なる位置に設けられ、且つ、前記感圧シートの前記面であって前記第1の電極と前記第2の電極との間に位置する前記面を含む領域の抵抗に応じた電圧を前記第2の電極ごとに測定する情報処理装置へ電気的に接続するための導線がそれぞれの前記電極から引き出されていることを特徴とする圧力センサ。前記圧力センサは、靴の中敷きに設けられることを特徴とする請求項1に記載の圧力センサ。それぞれの前記電極は、一方向に長く延びた楕円状又は長方形状の形状を有し、前記長く延びた前記方向と直交する方向に所定間隔で平行に並べられていることを特徴とする請求項1又は2に記載の圧力センサ。請求項1に記載の圧力センサから引き出された前記導線に電気的に接続される情報処理装置であって、前記圧力センサが備える前記感圧シートの前記面であって前記第1の電極と前記第2の電極との間に位置する前記面を含む領域の抵抗に応じた電圧を前記第2の電極ごとに測定する測定手段を備えることを特徴とする情報処理装置。前記測定手段は、前記圧力センサを足裏と地面との間に装着した装着者の足裏が着床と離床を繰り返している状態で、前記第2の電極ごとに前記電圧を測定し、前記情報処理装置は、前記測定手段により前記第2の電極ごとに測定された各前記電圧に基づいて、前記複数の第2の電極の中で、前記着床と前記離床を区別するのに最適な前記第2の電極を決定する決定手段を更に備えることを特徴とする請求項4に記載の情報処理装置。第1の電極と複数の第2の電極が設けられた電極シートと、圧力により面抵抗が変化する感圧シートと、を備え、前記感圧シートの一方の面と、前記電極シートの一方の面とが重なり合って構成され、人の足裏と地面との間に装着される圧力センサであって、前記第1の電極と複数の第2の電極は、それぞれ前記電極シートの前記面上の互いに異なる位置に設けられ、且つ、前記感圧シートの前記面であって前記第1の電極と前記第2の電極との間に位置する前記面を含む領域の抵抗に応じた電圧を前記第2の電極ごとに測定する情報処理装置へ電気的に接続するための導線がそれぞれの前記電極から引き出されている圧力センサと、当該圧力センサから引き出された前記導線に電気的に接続される情報処理装置と、を用いて前記第2の電極ごとに前記電圧を測定する電極決定方法であって、前記圧力センサを足裏と地面との間に装着した装着者の足裏が着床と離床を繰り返している状態で、前記感圧シートの前記面であって前記第1の電極と前記第2の電極との間に位置する前記面を含む領域の抵抗に応じた電圧を前記第2の電極ごとに測定するステップと、前記第2の電極ごとに測定された各前記電圧に基づいて、前記複数の第2の電極の中で、前記着床と前記離床を区別するのに最適な前記第2の電極を決定する決定ステップと、を含むことを特徴とする電極決定方法。ところで、歩行補助装置により装着者の歩行をアシストすることにおいて、膝関節部用モータ等を制御することが重要である。この制御を装着者に無理なく行うようにするためには、装着者の足裏の着床と離床の状態を明確に感知できる圧力センサが必要である。このような圧力センサは、例えば、歩行補助装置の装着者の例えばリハビリ用靴の中敷に設けることが望ましい。しかしながら、装着者の足のサイズには個人差があり、着床と離床の状態を明確に感知できるか否かの感度は、足のサイズの個人差に依存して変化するという問題がある。そこで、本発明は、上記点に鑑みてなされたものであり、歩行補助装置の装着者の足のサイズの個人差に依存せず、足裏の着床と離床の状態を明確に感知することが可能な圧力センサ、情報処理装置、及び電極決定方法を提供することを課題の一つとする。上記課題を解決するため、請求項1に記載の発明は、第1の電極と複数の第2の電極が設けられた電極シートと、圧力により面抵抗が変化する感圧シートと、を備え、前記感圧シートの一方の面と、前記電極シートの一方の面とが重なり合って構成され、人の足裏と地面との間に装着される圧力センサであって、前記第1の電極と複数の第2の電極は、それぞれ前記電極シートの前記面上の互いに異なる位置に設けられ、且つ、前記感圧シートの前記面であって前記第1の電極と前記第2の電極との間に位置する前記面を含む領域の抵抗に応じた電圧を前記第2の電極ごとに測定する情報処理装置へ電気的に接続するための導線がそれぞれの前記電極から引き出されていることを特徴とする。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の圧力センサにおいて、前記圧力センサは、靴の中敷きに設けられることを特徴とする。請求項3に記載の発明は、請求項1又は2に記載の圧力センサにおいて、それぞれの前記電極は、一方向に長く延びた楕円状又は長方形状の形状を有し、前記長く延びた前記方向と直交する方向に所定間隔で平行に並べられていることを特徴とする。請求項4に記載の発明は、請求項1に記載の圧力センサから引き出された前記導線に電気的に接続される情報処理装置であって、前記圧力センサが備える前記感圧シートの前記面であって前記第1の電極と前記第2の電極との間に位置する前記面を含む領域の抵抗に応じた電圧を前記第2の電極ごとに測定する測定手段を備えることを特徴とする。請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の情報処理装置において、前記測定手段は、前記圧力センサを足裏と地面との間に装着した装着者の足裏が着床と離床を繰り返している状態で、前記第2の電極ごとに前記電圧を測定し、前記情報処理装置は、前記測定手段により前記第2の電極ごとに測定された各前記電圧に基づいて、前記複数の第2の電極の中で、前記着床と前記離床を区別するのに最適な前記第2の電極を決定する決定手段を更に備えることを特徴とする。請求項6に記載の発明は、第1の電極と複数の第2の電極が設けられた電極シートと、圧力により面抵抗が変化する感圧シートと、を備え、前記感圧シートの一方の面と、前記電極シートの一方の面とが重なり合って構成され、人の足裏と地面との間に装着される圧力センサであって、前記第1の電極と複数の第2の電極は、それぞれ前記電極シートの前記面上の互いに異なる位置に設けられ、且つ、前記感圧シートの前記面であって前記第1の電極と前記第2の電極との間に位置する前記面を含む領域の抵抗に応じた電圧を前記第2の電極ごとに測定する情報処理装置へ電気的に接続するための導線がそれぞれの前記電極から引き出されている圧力センサと、当該圧力センサから引き出された前記導線に電気的に接続される情報処理装置と、を用いて前記第2の電極ごとに前記電圧を測定する電極決定方法であって、前記圧力センサを足裏と地面との間に装着した装着者の足裏が着床と離床を繰り返している状態で、前記感圧シートの前記面であって前記第1の電極と前記第2の電極との間に位置する前記面を含む領域の抵抗に応じた電圧を前記第2の電極ごとに測定するステップと、前記第2の電極ごとに測定された各前記電圧に基づいて、前記複数の第2の電極の中で、前記着床と前記離床を区別するのに最適な前記第2の電極を決定する決定ステップと、を含むことを特徴とする。本発明によれば、圧力センサにおいて、第1の電極と第2の電極との間に位置する面を含む領域の抵抗に応じた電圧を第2の電極ごとに測定する情報処理装置へ電気的に接続するための導線がそれぞれの電極から引き出すように構成したので、歩行補助装置の装着者の足のサイズの個人差に依存せず、足裏の着床と離床の状態を明確に感知することが可能となる。以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明に係る人の足裏と地面との間に装着される圧力センサを足裏センサに適用した場合の実施形態である。本実施形態に係る足裏センサは、リハビリ用靴の中敷きに設けられる言い換えれば、足裏センサ自体がリハビリ用靴の中敷きとして使用される。そして、歩行補助装置図示せずの装着者がリハビリ用靴を履いてリハビリを行う。先ず、図1及び図2を参照して、本実施形態に係る足裏センサの構成について説明する。図1は、足裏センサの構成を示す図である。図2は、足裏センサの感圧シートの表面抵抗が測定される際の概念図である。本実施形態に係る足裏センサ1は、図1に示すように、圧力により面表面抵抗変化する感圧シート11と、電極A第1の電極の一例及び複数の電極B1~B4第2の電極の一例が設けられた電極シート12と、を備え、感圧シート11の一方の面と、電極シート12の一方の面とが重なり合って構成される。具体的には、リハビリ用靴内に、電極シート12が挿入された後、当該電極シート12の上に感圧シート11が挿入されることで足裏センサ1が装着される。なお、感圧シート11及び電極シート12は、図1に示すように、足型形状とすることが望ましい。踵部周辺のみの形状としてもよいが、足型形状とすることで、装着者に違和感を与えることを防止できるとともに、中敷部のずれにより動作不良になることを防止することができる。感圧シート11には、図2に示すように上方から加圧されることで表面抵抗が変化加圧されると、表面抵抗が低下するするクッション性のある材料を適用することが望ましい。これにより、リハビリ用靴を履く装着者に違和感を与えることなく歩行することが可能となり、また、電極シート12の耐久性を伸ばすことが可能となる。一方、電極シート12は、例えばFPCFlexiblePrintedCircuitsからなり、絶縁体であるポリイミド上に電極である銅が積層されて構成電極シート12単体ではポリイミドにより電極間が絶縁されているされている。ポリイミドは、リハビリ用靴の中敷きとして、形状を保ち、位置ズレをなくし、耐久性を上げるものである。なお、露出した電極には金メッキ等の処理がなされ、水分や高湿度での錆による劣化が防止されている。そして、電極A及び複数の電極B1~B4は、それぞれ、電極シート12の面上の互いに異なる位置に設けられ、且つ、感圧シート11の面であって電極Aと電極B1~B4との間に位置する面を含む領域の表面抵抗に応じた電圧2つの電極間の電位差を電極B1~B4ごとに測定する情報処理装置例えば、歩行補助装置の制御部へ電気的に接続するための導線銅線L1~L5がそれぞれの電極A,B1~B4から引き出されている。なお、電極A及び複数の電極B1~B4は、リハビリ用靴を履く装着者の踵部の圧力を感知できるように、電極シート12において、装着者の足裏の踵部及びその周辺に設けられている。装着者の足裏の踵部及びその周辺に電極を設けることが最も効果的であるが、踵以外の部位に電極を設けても構わない。また、図1の例では、それぞれの電極A,B1~B4は、一方向足の幅方向、言い換えれば、装着者の直進方向と直交する方向に長く延びた長方形状言い換えれば、短冊状の形状を有し、長く延びた方向幅方向と直交する方向に所定間隔で平行に並べられている。また、図1の例では、電極Aは、爪先側に配置されており、電極B1~B4は、踵の後ろ側に所定の間隔をあけて、複数の平行線となるように配置されている。なお、電極A,B1~B4は、足の幅方向に長く延びた楕円状の形状であってもよい。また、図1の例では、第2の電極は、B1~B4まで、4つ設けられているが、これに限定されるものではなく、3つ以下であってもよいし、5つ以上であってもよい。図3は、電極Aと電極B1~B4との間に位置する面を含む領域の表面抵抗に応じた電圧を電極B1~B4ごとに示す図である。図3Aの例は、電極Aと電極B1との間に位置する面を含む領域の表面抵抗R1に応じた電圧V1を示している。また、図3Bの例は、電極Aと電極B2との間に位置する面を含む領域の表面抵抗R1R2に応じた電圧V2を示している。また、図3Cの例は、電極Aと電極B3との間に位置する面を含む領域の表面抵抗R1R2R3に応じた電圧V3を示している。また、図3Dの例は、電極Aと電極B4との間に位置する面を含む領域の表面抵抗R1R2R3R4に応じた電圧V4を示している。このような各電圧V1~V4言い換えれば、表面抵抗が、例えば、歩行補助装置の制御部により測定される。図4は、電極Aと電極B1~B4から引き出された導線L1~L5から、制御部Cに至るまでの回路構成例を示す図である。制御部Cは、例えば、CPU,RAM,及びROM等により構成され、CPUが例えばROMに記憶されているプログラムを実行することにより、本発明における測定手段及び決定手段として機能する。図4の例では、電極Aから引き出された導線L1は端子T1を介してアンプApの一端に電気的に接続されている。一方、電極B1~B4から引き出された導線L2~L5は端子T2~T5を介してスイッチSWに接続され、このスイッチSWにより選択された電極B1~B4の何れかの電極から引き出された導線L2~L5の何れかは端子T2~T5の何れかを介してアンプApの他端に電気的に接続されている。そして、アンプApの出力端は、制御部Cの入力端に接続されている。これにより、電極Aと、スイッチSWにより選択された例えば電極B1との間の電圧V1振幅がアンプApにより増幅され、増幅された電圧V1言い換えれば、表面抵抗が制御部Cにより測定スイッチSWの切り換えに応じて、電極B1~B4まで順番に測定される。なお、スイッチSWの切り換えは、例えば制御部Cにより制御例えば、所定間隔で切り換えるように制御される。このようにスイッチSWにより電極B1~B4を切り換えるように構成すれば、アンプApの数を低減することができ、アンプApを設けるスペース及びコストを低減することができる。ただし、電極B1~B4の夫々に対してアンプApを設けてもよい。この場合、スイッチSWを設ける必要がなく、各アンプApの出力端は、制御部Cの別々の入力端に接続される。これにより、電極Aと各電極B1~B4との間の電圧V1~V4を制御部Cにより同時に測定することができる。ところで、電極B1~B4ごとの電圧V1~V4は、両足にリハビリ用靴を履いた装着者つまり、足裏センサ1を装着した装着者の足裏が着床と離床を繰り返している状態足踏みしている状態で測定されることが望ましい。すなわち、右足と左足の着床と離床のタイミングを見るため、右足用の足裏センサ1と左足用の足裏センサ1のそれぞれからの上記電圧V1~V4を測定することが望ましい。そして、制御部Cは、このように電極B1~B4ごとに測定された各電圧V1~V4に基づいて、複数の電極B1~B4の中で、装着者の足裏の着床と離床を区別するのに最適な電極B1~B4の何れかを決定する。ここで、装着者の足裏の着床と離床を区別するのに最適な電極とは、複数の電極B1~B4の中で、例えば着床から離床の際における電圧の変化率単位時間当たりの変化の割合傾きが最も大きい電極を意味する。理想的には、電圧に急峻な変化急峻な立上りがあることが望ましいこのパターンの波形選択により、患者の状態、足のサイズ、個人差に依存しない足裏センサを実現できる。緩やかな電圧変化では、足裏の着床と離床の状態を明確に感知することが困難なためである。上記最適な電極の決定は、例えば、制御部Cが、測定した電圧から電圧の変化率を電極B1~B4ごとに算出してこれらを比較することにより行われる。或いは、最適な電極の決定は、測定された電圧波形をモニタに表示しオペレータや管理者等が最適な電圧波形を操作部から指定することにより行われるように構成してもよい。その後のリハビリにおいては、上記決定された電極からの信号電圧入力を使用するようにセット例えば、決定された電極がスイッチSWにより選択され、歩行補助装置により装着者の歩行がアシストされることになる。図5Aは、右足用の足裏センサ1と左足用の足裏センサ1からの電圧例えば、電極Aと電極B1との間の電圧V1波形例を示す図である。なお、足裏センサ1を着床と離床のスイッチとして使用する場合、着床では、確実にローレベルに近づき、離床でハイレベルとなることが必要である。また、図5Bは、装着者の足のサイズS1~S4と、電極B1~B4との関係を示す図である。図5Aに示す例において、実線で示す波形αは理想的な電圧波形を示しており、この波形αでは、着床から離床の際に急峻な立上りがあるため、足裏の着床と離床の状態を明確に感知することができる。この波形αは、図5Bの例では、例えば、装着者の足のサイズがS3である場合における電圧Aと電極B3との間の電圧が該当し、この場合、電極B3が最適な電極として決定される。なお、装着者の足のサイズがS3である場合における電圧Aと電極B1との間の電圧は、電圧Aと電極B3との間の電圧よりも変化率が小さいつまり、緩やかな電圧変化となるため、最適な電極とはならない。一方、図5Aにおいて、破線で示す波形βでは、着床から離床の際に電圧の変化がないため、着床と離床とを区別することが困難である。この波形βは、図5Bの例では、例えば、装着者の足のサイズがS3である場合における電圧Aと電極B4との間の電圧が該当する。つまり、この場合、電極B3と電極B4との間には装着者の踵からの圧力がかからないため、電極B3と電極B4との間の着床時の表面抵抗は、他の電極間における着床時の表面抵抗に比べて限りなく大きく例えば無限大に近いなるためである。以上説明したように、上記実施形態によれば、圧力に応じ、表面抵抗値が変化する圧力センサ1において、踵を中心に、爪先側に幅方向の電極Aを設け、踵の後ろ側に所定の間隔をあけて、複数の平行線となるような幅方向の電極B1~B4を配置し、電極Aと電極B1~B4により、足踏み状態における電圧表面抵抗の変化を測定することにより、その人に合ったトリガとして適正なB電極を決定することができる。これにより、足のサイズの個人差に依存せず、足裏の着床と離床の状態を明確に感知することができる足裏センサを実現することができる。また、上記実施形態によれば、歩行補助装置用の足裏センサ1で、装着者に合わせたものになり、トリガとしての誤動作がなくなり、歩行アシストを安定化させることができる。さらに、足裏センサ1用の電極シート12の準備を最小限にでき、設定時間の短縮が可能となる。また、予め、多くの足裏センサを準備する必要がなく、その選択にも時間がかかるということを回避することができる。なお、上記実施形態においては、本発明の圧力センサを足裏センサに適用した場合を例にとって説明したが、その他のセンサに適用しても構わない。"