前方の障害物情報を検出する障害物情報検出手段と、上記障害物の検出の信頼度を算出する信頼度算出手段と、上記障害物に対する衝突を防止する複数の衝突防止制御の制御タイプを予め記憶した衝突防止制御記憶手段と、上記複数の衝突防止制御の制御タイプの中から少なくとも上記信頼度に応じて所定の制御タイプを選択し、該制御タイプに従って上記障害物に対する衝突防止制御を実行する衝突防止制御実行手段と、を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。上記衝突防止制御記憶手段で記憶する上記複数の衝突防止制御の制御タイプは、少なくとも自車両が上記障害物に対して衝突するまでの衝突予測時間と予め設定しておいた第1の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第1の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた第1の減速度を発生させる第1の制御タイプを含み、上記衝突防止制御実行手段は、上記信頼度が予め設定しておいた第1の信頼度よりも低い場合に、上記第1の制御タイプを選択して実行することを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。上記衝突防止制御記憶手段で記憶する上記複数の衝突防止制御の制御タイプは、少なくとも上記衝突予測時間と予め設定しておいた上記第1の閾値よりも長い第2の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第2の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた第2の減速度を発生させる第2の制御タイプを含むことを特徴とする請求項2記載の車両の運転支援装置。上記衝突防止制御記憶手段で記憶する上記複数の衝突防止制御の制御タイプは、少なくとも上記衝突予測時間と予め設定しておいた上記第1の閾値よりも短い第3の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第3の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた上記第1の減速度よりも強い第3の減速度を発生させる第3の制御タイプを含むことを特徴とする請求項2記載の車両の運転支援装置。上記衝突防止制御記憶手段で記憶する上記複数の衝突防止制御の制御タイプは、少なくとも上記衝突予測時間と予め設定しておいた上記第1の閾値よりも長い第2の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第2の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた第2の減速度を発生させる第2の制御タイプと、上記衝突予測時間と予め設定しておいた上記第1の閾値よりも短い第3の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第3の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた上記第1の減速度よりも強い第3の減速度を発生させる第3の制御タイプとを含み、高速走行時には上記第2の制御タイプを上記第3の制御タイプよりも優先して選択し、低速走行時には上記第3の制御タイプを上記第2の制御タイプよりも優先して選択することを特徴とする請求項2記載の車両の運転支援装置。上記第3の制御タイプは、上記第3の閾値よりも長い第4の閾値が予め設定され、上記衝突予測時間が上記第4の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた上記第3の減速度よりも弱い第4の減速度を発生させることを特徴とする請求項4又は請求項5記載の車両の運転支援装置。上記衝突防止制御記憶手段で記憶する上記複数の衝突防止制御の制御タイプは、少なくとも上記衝突予測時間と予め設定しておいた上記第1の閾値よりも長い第2の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第2の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた第2の減速度を発生させると共に、上記衝突予測時間と予め設定しておいた上記第1の閾値よりも短い第3の閾値とを比較して、上記衝突予測時間が上記第3の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた上記第1の減速度よりも強い第3の減速度を発生させる第4の制御タイプを含み、上記衝突防止制御実行手段は、上記信頼度が上記第1の信頼度よりも大きな予め設定しておいた第2の信頼度を超える場合に、上記第4の制御タイプを選択して実行することを特徴とする請求項2乃至請求項6の何れか一つに記載の車両の運転支援装置。上記第4の制御タイプは、上記第2の閾値よりも短く、且つ、上記第3の閾値よりも長い第5の閾値が予め設定され、上記衝突予測時間が上記第5の閾値よりも短くなった場合に予め設定しておいた上記第3の減速度よりも弱い第5の減速度を発生させることを特徴とする請求項7記載の車両の運転支援装置。上記信頼度算出手段で算出する信頼度は、上記障害物の検出時間の長さで設定することを特徴とする請求項1乃至請求項8の何れか一つに記載の車両の運転支援装置。しかしながら、障害物情報の信頼性には、様々な段階が有り、また、衝突防止制御の制御タイプにも様々な制御タイプがあるため、上述の特許文献1に開示されるような障害物情報の履歴の有無でフル制動の実行、非実行を決定する自動制動制御装置では、実際に生じる様々な値の信頼性に対応した、きめの細かい自然な感覚の衝突防止制御を行うことができないという問題がある。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、実際に生じる様々な値の障害物情報の信頼度に対して、その信頼度に適した衝突防止制御を選択して実行することで、きめの細かい自然な感覚の衝突防止制御を行うことができる車両の運転支援装置を提供することを目的としている。本発明の車両の運転支援装置の一態様は、前方の障害物情報を検出する障害物情報検出手段と、上記障害物の検出の信頼度を算出する信頼度算出手段と、上記障害物に対する衝突を防止する複数の衝突防止制御の制御タイプを予め記憶した衝突防止制御記憶手段と、上記複数の衝突防止制御の制御タイプの中から少なくとも上記信頼度に応じて所定の制御タイプを選択し、該制御タイプに従って上記障害物に対する衝突防止制御を実行する衝突防止制御実行手段とを備えた。本発明による車両の運転支援装置によれば、実際に生じる様々な値の障害物情報の信頼度に対して、その信頼度に適した衝突防止制御を選択して実行することで、きめの細かい自然な感覚の衝突防止制御を行うことが可能となる。以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。図1において、符号1は自動車等の車両自車両を示し、この車両1には、障害物や先行車等の制御対象に衝突する可能性が高いとき、ドライバのブレーキ操作とは独立した自動ブレーキの介入によって制動制御を行うことで衝突防止を図る衝突防止機能を備えた車両運転支援装置2が搭載されている。この自動制動制御装置2は、ステレオカメラ3、ステレオ画像認識装置4、走行制御ユニット5等を有して主要部が構成されている。ステレオカメラ3は、例えば、電荷結合素子CCD等の固体撮像素子を用いた左右1組のCCDカメラで構成されている。これら1組のCCDカメラは、ぞれぞれ車室内の天井前方に一定の間隔を持って取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、撮像した画像情報をステレオ画像認識装置4に出力する。ステレオ画像認識装置4には、ステレオカメラ3から画像情報が入力されるとともに車速センサ6から自車速V等が入力される。これらの情報に基づき、ステレオ画像認識装置4は、ステレオカメラ3からの画像情報に基づいて自車両1前方の立体物データや白線データ等の前方情報を認識し、これら認識情報等に基づいて自車走行路を推定する。さらに、ステレオ画像認識装置4は、自車走行路上に立体物が存在するか否かを調べ、存在する場合には、直近のものを制動による衝突防止制御の制御対象の障害物として認識する。ここで、ステレオ画像認識装置4は、ステレオカメラ3からの画像情報の処理を、例えば以下のように行う。先ず、ステレオカメラ3で自車進行方向を撮像した1組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって距離情報を生成する。そして、この距離情報に対して周知のグルーピング処理を行い、グルーピング処理した距離情報を予め設定しておいた三次元的な道路形状データや立体物データ等と比較することにより、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、車両等の立体物データ等を抽出する。更に、ステレオ画像認識装置4は、白線データや側壁データ、推定される自車進行路等に基づいて自車走行路を推定し、自車走行路前方に存在する直近の立体物を衝突防止制御の制御対象の障害物として抽出検出する。そして、制御対象の障害物を検出した場合には、その制御対象の障害物情報として、自車両1と制御対象との相対距離d、制御対象の移動速度Vf=相対距離dの変化の割合自車速V、制御対象の減速度af=制御対象の移動速度Vfの微分値等を演算する。このように、本実施形態において、ステレオ画像認識装置4は、ステレオカメラ3とともに、障害物情報検出手段としての機能を実現する。走行制御ユニット5には、ステレオ画像認識装置4で認識された制御対象の各種制御情報が入力される。また、走行制御ユニット5には、例えば、車速センサ6から自車速Vが入力される。そして、走行制御ユニット5は、上述のステレオ画像認識装置4からの制御対象の各種制御情報に基づいて障害物の検出の信頼度を、例えば、障害物の検出時間に応じて算出する例えば、同一の障害物に対して、該障害物の検出時間が長い程、高い信頼度に設定する。また、走行制御ユニット5には、障害物に対する衝突を防止する衝突防止制御として、複数の制御タイプ例えば、後述する4つの制御タイプタイプA、タイプB、タイプC、タイプDが予め記憶されており、自車速Vが高速走行時には、タイプA、タイプB、タイプCの3種類の制御タイプの中から信頼度に応じて衝突防止制御が選択され、自車速Vが低速走行時には、タイプA、タイプD、タイプCの3種類の制御タイプの中から信頼度に応じて衝突防止制御が選択されて実行され、該選択された衝突防止制御による所定の減速度が得られるように、減速度指示値が自動ブレーキ制御装置9に出力されて自動ブレーキが作動される。尚、選択された衝突防止制御により自動ブレーキが作動されると或いは、自動ブレーキ付加の直前に、自動ブレーキの作動を報知する警報が、図示しないインストルメントパネル上のアラームランプ等の点滅、点灯等によりドライバに対して発せられる。具体的には、自車両1が高速走行時の場合には、図5aに示すように、信頼度が低い同一の障害物に対して該障害物の検出時間がta1~ta2の場合には、制御レベル1としてタイプAの制御タイプが選択され、信頼度が中程度の同一の障害物に対して該障害物の検出時間がta2~ta3の場合には、制御レベル2としてタイプBの制御タイプが選択され、信頼度が高い同一の障害物に対して該障害物の検出時間がta3を超える場合には、制御レベル3としてタイプCの制御タイプが選択される。尚、信頼度が極めて低い同一の障害物に対して該障害物の検出時間がta1未満の場合には、衝突防止制御による自動ブレーキ制御は実行されない。また、自車両1が低速走行時の場合には、図5bに示すように、信頼度が低い同一の障害物に対して該障害物の検出時間がtb1~tb2の場合には、制御レベル1としてタイプAの制御タイプが選択され、信頼度が中程度の同一の障害物に対して該障害物の検出時間がtb2~tb3の場合には、制御レベル2としてタイプDの制御タイプが選択され、信頼度が高い同一の障害物に対して該障害物の検出時間がtb3を超える場合には、制御レベル3としてタイプCの制御タイプが選択される。尚、信頼度が極めて低い同一の障害物に対して該障害物の検出時間がtb1未満の場合には、衝突防止制御による自動ブレーキ制御は実行されない。タイプAの制御タイプの衝突防止制御は、第1の制御タイプとして設けられた制御タイプであり、図6aに示すように、自車両1が障害物に対して衝突するまでの衝突予測時間TTCTimeToCollision:自車両1と制御対象との相対距離dを相対速度で除した値と予め設定しておいた第1の閾値例えば、0.8秒とを比較して、衝突予測時間TTCが第1の閾値よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置9に信号出力して、予め設定しておいた第1の減速度例えば、0.25G程度の警報ブレーキを発生させる基本的な衝突防止制御の制御タイプとなっている。また、タイプBの制御タイプの衝突防止制御は、第2の制御タイプとして設けられた制御タイプであり、図6bに示すように、衝突予測時間TTCと予め設定しておいた第1の閾値例えば、0.8秒よりも長い第2の閾値例えば、2.2秒とを比較して、衝突予測時間TTCが第2の閾値例えば、2.2秒よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置9に信号出力して、予め設定しておいた第2の減速度例えば、0.25G程度の警報ブレーキを発生させる早期に衝突防止制御を開始する制御タイプとなっている。更に、タイプCの制御タイプの衝突防止制御は、第4の制御タイプとして設けられた制御タイプであり、図6cに示すように、衝突予測時間TTCと予め設定しておいた第1の閾値例えば、0.8秒よりも長い第2の閾値例えば、2.2秒とを比較して、衝突予測時間TTCが第2の閾値例えば、2.2秒よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置9に信号出力して、予め設定しておいた第2の減速度例えば、0.25G程度の警報ブレーキを発生させると共に、衝突予測時間TTCと予め設定しておいた第1の閾値例えば、0.8秒よりも短い第3の閾値例えば、0.6秒とを比較して、衝突予測時間TTCが第3の閾値例えば、0.6秒よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置9に信号出力して、予め設定しておいた第1の減速度例えば、0.25G程度の警報ブレーキよりも強い第3の減速度例えば、0.5G以上の衝突回避ブレーキを発生させる、早期衝突防止制御開始、且つ、強ブレーキによる衝突防止制御の制御タイプとなっている。尚、本実施の形態では、このタイプCの制御タイプでは、第2の閾値例えば、2.2秒よりも短く、且つ、第3の閾値例えば、0.6秒よりも長い第5の閾値例えば、1.4秒が予め設定され、衝突予測時間TTCが第5の閾値例えば、1.4秒よりも短くなった場合に予め設定しておいた第3の減速度例えば、0.5G以上の衝突回避ブレーキよりも弱く、警報の意味合いの強い第5の減速度例えば、0.4G以上の衝突回避ブレーキを、自動ブレーキ制御装置9に信号出力して発生させるようになっている。更に、本実施の形態では、このタイプCの制御タイプでは、確実な障害物との衝突を回避するために、第3の減速度例えば、0.5G以上の衝突回避ブレーキは、例えば、0.6G以上に設定されるようにしても良い。また、タイプDの制御タイプの衝突防止制御は、第3の制御タイプとして設けられた制御タイプであり、図6dに示すように、衝突予測時間TTCと予め設定しておいた第1の閾値例えば、0.8秒よりも短い第3の閾値例えば、0.6秒とを比較して、衝突予測時間TTCが第3の閾値例えば、0.6秒よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置9に信号出力して、予め設定しておいた第1の減速度例えば、0.25G程度の警報ブレーキよりも強い第3の減速度例えば、0.5G以上の衝突回避ブレーキを発生させる、強ブレーキによる衝突防止制御の制御タイプとなっている。尚、本実施の形態では、このタイプDの制御タイプでは、第3の閾値例えば、0.6秒よりも長い第4の閾値例えば、1.4秒が予め設定され、衝突予測時間TTCが第4の閾値例えば、1.4秒よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置9に信号出力して、予め設定しておいた第3の減速度例えば、0.5G以上の衝突回避ブレーキよりも弱く、警報の意味合いの強い第4の減速度例えば、0.25G程度の警報ブレーキを発生させるようになっている。更に、本実施の形態では、このタイプDの制御タイプでは、確実な障害物との衝突を回避するために、第3の減速度例えば、0.5G以上の衝突回避ブレーキは、例えば、0.6G以上に設定されるようにしても良い。このように、走行制御ユニット5は、信頼度算出手段、衝突防止制御記憶手段、衝突防止制御実行手段としての機能を備えて構成されている。次に、上述の走行制御ユニット5で実行される衝突防止制御を、図2乃至図4のフローチャートで説明する。まず、ステップ以下、Sと略称101で、自車両1が高速走行時か否か判定し、自車両1が高速走行時の場合は、S102に進んで、後述の図3のフローチャートで説明する、第1の衝突防止制御を実行してプログラムを抜ける。逆に、自車両1が高速走行時ではないと判定した場合は、S103に進み、自車両1が低速走行時か否か判定し、自車両1が低速走行時の場合は、S104に進んで、後述の図4のフローチャートで説明する、第2の衝突防止制御を実行してプログラムを抜ける。また、自車両1が低速走行時ではない場合例えば、停車時等の場合は、そのままプログラムを抜ける。次に、図3に示すフローチャートは、上述のS102で実行される第1の衝突防止制御ルーチンを示すフローチャートであり、まず、S201で、例えば、予め設定しておいた図5aに示すようなマップを参照して、信頼度本実施の形態では、障害物の検出時間を例としているに応じて制御レベルを求め、制御タイプを選択することにより、制御タイプ判断処理を行う。本実施の形態では、上述した如く、信頼度が低い同一の障害物に対して該障害物の検出時間がta1~ta2の場合には、制御レベル1としてタイプAの制御タイプが選択され、信頼度が中程度の同一の障害物に対して該障害物の検出時間がta2~ta3の場合には、制御レベル2としてタイプBの制御タイプが選択され、信頼度が高い同一の障害物に対して該障害物の検出時間がta3を超える場合には、制御レベル3としてタイプCの制御タイプが選択される。尚、信頼度が極めて低い同一の障害物に対して該障害物の検出時間がta1未満の場合には、衝突防止制御による自動ブレーキ制御は衝突防止制御は禁止される。次いで、S202に進み、S201の判断処理の結果、衝突防止制御が禁止されているか否か判定され、衝突防止制御が禁止されている場合は、そのままルーチンを抜ける。また、衝突防止制御が禁止されていない場合は、S203に進み、S201の判断処理の結果、制御タイプに、信頼度が低い場合のタイプAが選択されているか否か判定される。このS203の判定の結果、制御タイプにタイプAが選択されていると判定された場合は、S204に進み、走行制御ユニット5は、衝突防止制御の制御タイプとしてタイプAを選択して実行してルーチンを抜ける。このタイプAの衝突防止制御は、上述した如く、図6aに示すように、衝突予測時間TTCと予め設定しておいた第1の閾値例えば、0.8秒とを比較して、衝突予測時間TTCが第1の閾値よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置9に信号出力して、予め設定しておいた第1の減速度例えば、0.25G程度の警報ブレーキを発生させる基本的な衝突防止制御の制御タイプとなっている。一方、上述のS203の判定の結果、制御タイプに、タイプAが選択されていないと判定された場合は、S205に進み、S201の判断処理の結果、制御タイプに、信頼度が中程度の場合のタイプBが選択されているか否か判定される。このS205の判定の結果、制御タイプにタイプBが選択されていると判定された場合は、S206に進み、走行制御ユニット5は、衝突防止制御の制御タイプとしてタイプBを選択して実行してルーチンを抜ける。このタイプBの衝突防止制御は、上述した如く、図6bに示すように、衝突予測時間TTCと予め設定しておいた第1の閾値例えば、0.8秒よりも長い第2の閾値例えば、2.2秒とを比較して、衝突予測時間TTCが第2の閾値例えば、2.2秒よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置9に信号出力して、予め設定しておいた第2の減速度例えば、0.25G程度の警報ブレーキを発生させる早期に衝突防止制御を開始する制御タイプとなっている。また、上述のS205の判定の結果、制御タイプに、タイプBが選択されていないと判定された場合は、S207に進み、S201の判断処理の結果、制御タイプに、信頼度が高い場合のタイプCが選択されているか否か判定される。このS207の判定の結果、制御タイプにタイプCが選択されていると判定された場合は、S208に進み、走行制御ユニット5は、衝突防止制御の制御タイプとしてタイプCを選択して実行してルーチンを抜ける。このタイプCの衝突防止制御は、上述した如く、図6cに示すように、衝突予測時間TTCと予め設定しておいた第1の閾値例えば、0.8秒よりも長い第2の閾値例えば、2.2秒とを比較して、衝突予測時間TTCが第2の閾値例えば、2.2秒よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置9に信号出力して、予め設定しておいた第2の減速度例えば、0.25G程度の警報ブレーキを発生させると共に、衝突予測時間TTCと予め設定しておいた第1の閾値例えば、0.8秒よりも短い第3の閾値例えば、0.6秒とを比較して、衝突予測時間TTCが第3の閾値例えば、0.6秒よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置9に信号出力して、予め設定しておいた第1の減速度例えば、0.25G程度の警報ブレーキよりも強い第3の減速度例えば、0.5G以上の衝突回避ブレーキを発生させる、早期衝突防止制御開始、且つ、強ブレーキによる衝突防止制御の制御タイプとなっている。尚、本実施の形態では、このタイプCの制御タイプでは、第2の閾値例えば、2.2秒よりも短く、且つ、第3の閾値例えば、0.6秒よりも長い第5の閾値例えば、1.4秒が予め設定され、衝突予測時間TTCが第5の閾値例えば、1.4秒よりも短くなった場合に予め設定しておいた第3の減速度例えば、0.5G以上の衝突回避ブレーキよりも弱く、警報の意味合いの強い第5の減速度例えば、0.4G以上の衝突回避ブレーキを、自動ブレーキ制御装置9に信号出力して発生させるようになっている。更に、本実施の形態では、このタイプCの制御タイプでは、確実な障害物との衝突を回避するために、第3の減速度例えば、0.5G以上の衝突回避ブレーキは、例えば、0.6G以上に設定されるようにしても良い。一方、上述のS207で、制御タイプにタイプCが選択されておらず、すなわち、いずれの制御タイプも選択されていない場合には、そのままルーチンを抜ける。次に、図4に示すフローチャートは、上述のS104で実行される第2の衝突防止制御ルーチンを示すフローチャートであり、まず、S301で、例えば、予め設定しておいた図5bに示すようなマップを参照して、信頼度本実施の形態では、障害物の検出時間を例としているに応じて制御レベルを求め、制御タイプを選択することにより、制御タイプ判断処理を行う。本実施の形態では、上述した如く、信頼度が低い同一の障害物に対して該障害物の検出時間がtb1~tb2の場合には、制御レベル1としてタイプAの制御タイプが選択され、信頼度が中程度の同一の障害物に対して該障害物の検出時間がtb2~tb3の場合には、制御レベル2としてタイプDの制御タイプが選択され、信頼度が高い同一の障害物に対して該障害物の検出時間がtb3を超える場合には、制御レベル3としてタイプCの制御タイプが選択される。尚、信頼度が極めて低い同一の障害物に対して該障害物の検出時間がtb1未満の場合には、衝突防止制御による自動ブレーキ制御は衝突防止制御は禁止される。次いで、S302に進み、S301の判断処理の結果、衝突防止制御が禁止されているか否か判定され、衝突防止制御が禁止されている場合は、そのままルーチンを抜ける。また、衝突防止制御が禁止されていない場合は、S303に進み、S301の判断処理の結果、制御タイプに、信頼度が低い場合のタイプAが選択されているか否か判定される。このS303の判定の結果、制御タイプにタイプAが選択されていると判定された場合は、S304に進み、走行制御ユニット5は、衝突防止制御の制御タイプとしてタイプAを選択して実行してルーチンを抜ける。一方、上述のS303の判定の結果、制御タイプに、タイプAが選択されていないと判定された場合は、S305に進み、S301の判断処理の結果、制御タイプに、信頼度が中程度の場合のタイプDが選択されているか否か判定される。このS305の判定の結果、制御タイプにタイプDが選択されていると判定された場合は、S306に進み、走行制御ユニット5は、衝突防止制御の制御タイプとしてタイプDを選択して実行してルーチンを抜ける。このタイプDの衝突防止制御は、上述した如く、図6dに示すように、衝突予測時間TTCと予め設定しておいた第1の閾値例えば、0.8秒よりも短い第3の閾値例えば、0.6秒とを比較して、衝突予測時間TTCが第3の閾値例えば、0.6秒よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置9に信号出力して、予め設定しておいた第1の減速度例えば、0.25G程度の警報ブレーキよりも強い第3の減速度例えば、0.5G以上の衝突回避ブレーキを発生させる、強ブレーキによる衝突防止制御の制御タイプとなっている。尚、本実施の形態では、このタイプDの制御タイプでは、第3の閾値例えば、0.6秒よりも長い第4の閾値例えば、1.4秒が予め設定され、衝突予測時間TTCが第4の閾値例えば、1.4秒よりも短くなった場合に、自動ブレーキ制御装置9に信号出力して、予め設定しておいた第3の減速度例えば、0.5G以上の衝突回避ブレーキよりも弱く、警報の意味合いの強い第4の減速度例えば、0.25G程度の警報ブレーキを発生させるようになっている。更に、本実施の形態では、このタイプDの制御タイプでは、確実な障害物との衝突を回避するために、第3の減速度例えば、0.5G以上の衝突回避ブレーキは、例えば、0.6G以上に設定されるようにしても良い。また、上述のS305の判定の結果、制御タイプに、タイプDが選択されていないと判定された場合は、S307に進み、S301の判断処理の結果、制御タイプに、信頼度が高い場合のタイプCが選択されているか否か判定される。このS307の判定の結果、制御タイプにタイプCが選択されていると判定された場合は、S308に進み、走行制御ユニット5は、衝突防止制御の制御タイプとしてタイプCを選択して実行してルーチンを抜ける。また、上述のS307で、制御タイプにタイプCが選択されておらず、すなわち、いずれの制御タイプも選択されていない場合には、そのままルーチンを抜ける。このように、本発明の実施の形態によれば、走行制御ユニット5は、障害物の検出の信頼度を算出し、該信頼度に応じて、予め記憶した障害物に対する衝突を防止する複数の衝突防止制御の制御タイプの中から所定の制御タイプを選択して実行するようになっているので、実際に生じる様々な値の障害物情報の信頼度に対して、その信頼度に適した衝突防止制御を選択して実行することで、きめの細かい自然な感覚の衝突防止制御を行うことが可能となる。また、本発明の実施の形態によれば、信頼度が中程度で、高速走行時の場合には、早期に衝突防止制御を開始する制御タイプである制御タイプBが選択されて実行されるようになっているので、たとえ高速走行時であっても、速度が早期に適切に低下させられて、確実に衝突防止を図ることが可能となっている。また、信頼度が中程度で、低速走行時の場合には、強ブレーキにより確実に衝突を防止する制御タイプである制御タイプDが選択されて実行されるようになっているので、衝突防止制御による自動ブレーキの付加が真に必要とされるときにのみ精度良く作動されて、不必要な自動ブレーキが付加されることもなく、使い勝手の良い自然な衝突防止制御とすることが可能となっている。尚、本発明の実施の形態では、同一の障害物に対する検出時間の長さを信頼度として用いる例を説明したが、信頼度としては、この例以外の他のものであっても良い。例えば、前方障害物と自車両1とのラップ率を信頼度とするものであっても良く、今回検出した障害物と前回までに検出した障害物との形状的誤差、運動情報誤差等から信頼度を求めるものであっても良い。また、本発明の実施の形態では、制御タイプとして、タイプA~Dの4種を予め記憶した場合を例に説明したが、これに限ることなく、2種の制御タイプを予め記憶した例、或いは、3種、5種以上の制御タイプを記憶した例であっても本発明が適用できることは云うまでもない。更に、本実施の形態では、自車両1の前方環境を、ステレオカメラ3からの画像情報を基に認識するようになっているが、他に、単眼カメラからの画像情報を基に認識する車両運転支援装置に対しても適用できることは云うまでもない。