"仕分け対象となる複数の物品が載置された第1載置部と、仕分け先ごとに設けられた複数の第2載置部と、前記第1載置部に載置された前記複数の物品を、前記仕分け先に応じて仕分けつつ前記複数の第2載置部へ積み替えるロボット装置と、を有するロボット仕分けシステムであって、前記ロボット装置は、ロボットアームと、前記ロボットアームに設けられ、前記物品を持ち上げ可能なツールと、前記ロボットアームに設けられ、前記第1載置部に載置された前記複数の物品それぞれの天面までの距離情報を取得する第1センサと、前記第1センサの取得結果に基づき、前記第1載置部に載置された前記複数の物品のうち、前記天面が最も高い位置に存在する物品を特定する物品特定手段と、前記ロボットアームに設けられ、前記物品特定手段により特定された特定の物品の外形情報を取得すると共に、当該特定の物品に設けられる当該特定の物品の仕分け先情報の取得を図る第2センサと、前記第2センサにより取得された前記特定の物品の外形情報に基づき、当該特定の物品の形状及び大きさを算出する算出手段と、前記第2センサにより取得された前記特定の物品の仕分け先情報に基づき、当該特定の物品に対応した特定の仕分け先を決定する仕分け先決定手段と、前記算出手段により算出された前記特定の物品の形状及び大きさに応じて、当該特定の物品を前記ツールにより持ち上げつつ前記複数の第2載置部のうち前記特定の仕分け先に対応した特定の第2載置部へ積み付けるように、前記ロボットアーム及び前記ツールの動作を制御する動作制御手段と、を有することを特徴とする、ロボット仕分けシステム。前記ロボット装置は、前記第2載置部への前記物品の積み付けパターンを記憶したパターン記憶手段と、前記算出手段により算出された前記特定の物品の形状及び大きさ、前記特定の第2載置部における前記物品の載置状況、及び、前記パターン記憶手段に記憶された前記積み付けパターン、に基づき、前記特定の第2載置部への前記特定の物品の積み付け位置を決定する位置決定手段と、を有し、前記動作制御手段は、前記ツールにより持ち上げた前記特定の物品を、前記位置決定手段により決定された前記積み付け位置へ積み付けるように、前記ロボットアーム及び前記ツールの動作を制御することを特徴とする、請求項1に記載のロボット仕分けシステム。前記物品を一時的に載置するための第3載置部をさらに有し、前記ロボット装置は、前記算出手段により算出された前記特定の物品の形状及び大きさ、前記特定の第2載置部における前記物品の載置状況、及び、前記パターン記憶手段に記憶された前記積み付けパターン、に基づき、現時点で前記特定の物品を前記特定の第2載置部へ載置するかどうかを判定する載置判定手段を有し、前記位置決定手段は、前記載置判定手段により前記特定の物品を前記特定の第2載置部へ載置すると判定された場合に、前記積み付け位置の決定を行い、前記動作制御手段は、前記載置判定手段により前記特定の物品を前記特定の第2載置部へ載置すると判定された場合には、前記ツールにより持ち上げた前記特定の物品を、前記位置決定手段により決定された前記積み付け位置へ積み付けると共に、前記載置判定手段により前記特定の物品を前記特定の第2載置部へ載置しないと判定された場合には、前記ツールにより持ち上げた前記特定の物品を、前記第3載置部へ載置するように、前記ロボットアーム及び前記ツールの動作を制御することを特徴とする、請求項2に記載のロボット仕分けシステム。前記ロボット装置の前記パターン記憶手段は、予め優先度指標が付与された複数種類の前記積み付けパターンを記憶しており、前記ロボット装置は、前記複数種類の積み付けパターンを、前記優先度指標が高い順に選択するパターン選択手段を有し、前記位置決定手段は、前記算出手段により算出された前記特定の物品の形状及び大きさ、前記特定の第2載置部における前記物品の載置状況、及び、前記複数種類の積み付けパターンのうち前記パターン選択手段により選択された前記積み付けパターン、に基づき、前記積み付け位置を決定することを特徴とする、請求項2又は3に記載のロボット仕分けシステム。前記ロボット装置の前記第2センサは、前記特定の物品に設けられる当該特定の物品の仕分け先情報に加え、当該特定の物品の高さ方向寸法情報の取得を図り、前記ロボット装置は、前記第2センサにより取得された前記特定の物品の高さ方向寸法情報に基づき、当該特定の物品の高さ方向寸法を決定する高さ決定手段を有し、前記位置決定手段は、前記算出手段により算出された前記特定の物品の形状及び大きさ、前記高さ決定手段により決定された前記特定の物品の高さ方向寸法、前記特定の第2載置部における前記物品の載置状況、及び、前記パターン記憶手段に記憶された前記積み付けパターン、に基づき、前記積み付け位置を決定することを特徴とする、請求項2乃至4のいずれか1項に記載のロボット仕分けシステム。前記ロボット装置の動作制御手段は、前記算出手段により算出された前記特定の物品の形状及び大きさに応じて、前記特定の物品を前記ツールにより持ち上げつつ所定の移動経路に沿って移動させるように、前記ロボットアーム及び前記ツールの動作を制御する第1制御手段と、前記第1制御手段の制御に基づいて前記所定の移動経路に沿って移動させた前記特定の物品を、前記位置決定手段により決定された前記積み付け位置へ積み付けるように、前記ロボットアーム及び前記ツールの動作を制御する第2制御手段と、を備え、前記第1載置部は、光軸が略水平方向となると共に前記所定の移動経路と交差するように投光する投光部、及び、当該投光部から投光された光を受光する受光部、を備えた第3センサを上部に有し、前記ロボット装置は、前記第1制御手段の制御に基づいて前記特定の物品の前記所定の移動経路に沿った移動を行っている際の、前記ロボットアームの姿勢、及び、前記第3センサの前記受光部の受光結果、に基づき、前記特定の物品の高さ方向寸法を推定する高さ推定手段を有し、前記位置決定手段は、前記算出手段により算出された前記特定の物品の形状及び大きさ、前記高さ推定手段により推定された前記特定の物品の高さ方向寸法、前記特定の第2載置部における前記物品の載置状況、及び、前記パターン記憶手段に記憶された前記積み付けパターン、に基づき、前記積み付け位置を決定することを特徴とする、請求項2乃至4のいずれか1項に記載のロボット仕分けシステム。前記第1載置部及び前記複数の第2載置部は、前記ロボット装置の前記ロボットアームの基端部を中心とする略円周上に、放射状の向きとなるように配設されることを特徴とする、請求項2乃至6のいずれか1項に記載のロボット仕分けシステム。前記複数の第2載置部のうち、所定の第1仕分け先に対応した第2載置部は、それ以外の第2仕分け先に対応した前記第2載置部よりも前記第1載置部の近くに配設されることを特徴とする、請求項2乃至7のいずれか1項に記載のロボット仕分けシステム。前記複数の第2載置部のうち、所定の第1仕分け先に対応した第2載置部は、それ以外の第2仕分け先に対応した前記第2載置部よりも設置個数が多くなるように設置されることを特徴とする、請求項2乃至8のいずれか1項に記載のロボット仕分けシステム。前記第1載置部を設置するための第1設置領域と、前記複数の第2載置部を設置するための複数の第2設置領域と、前記第1設置領域への前記第1載置部の搬送、及び、前記第1設置領域からの前記第1載置部の搬送、のうち少なくとも一方を行う第1搬送台車と、前記第2設置領域への前記第2載置部の搬送、及び、前記第2設置領域からの前記第2載置部の搬送、のうち少なくとも一方を行う第2搬送台車と、をさらに有することを特徴とする、請求項2乃至9のいずれか1項に記載のロボット仕分けシステム。前記第2センサにより前記仕分け先情報が取得できなかった物品を載置するための第4載置部をさらに有し、前記ロボット装置は、前記第2センサにより前記特定の物品の前記仕分け先情報が取得できたかどうかを判定する取得判定手段を有し、前記動作制御手段は、前記取得判定手段により、前記第2センサにより前記特定の物品の前記仕分け先情報が取得できなかったと判定された場合に、前記ツールにより持ち上げた前記特定の物品を、前記第4載置部へ載置するように、前記ロボットアーム及び前記ツールの動作を制御することを特徴とする、請求項2乃至10のいずれか1項に記載のロボット仕分けシステム。前記第1載置部及び前記複数の第2載置部は、前記物品を載置するための第1載置面部を有し、前記第1載置部及び前記複数の第2載置部のうち少なくとも1つは、前記第1載置面部の上方に設けられ、前記物品を載置するための跳ね上げ式の第2載置面部を有し、前記ロボット装置は、前記ロボットアームに設けられ、前記第2載置面部の上げ下げを行うための治具を有することを特徴とする、請求項2乃至11のいずれか1項に記載のロボット仕分けシステム。第1載置部に載置された仕分け対象となる複数の物品を、仕分け先に応じて仕分けつつ当該仕分け先ごとに設けられた複数の第2載置部へ積み替えるロボット装置であって、ロボットアームと、前記ロボットアームに設けられ、前記物品を持ち上げ可能なツールと、前記ロボットアームに設けられ、前記第1載置部に載置された前記複数の物品それぞれの天面までの距離情報を取得する第1センサと、前記第1センサの取得結果に基づき、前記第1載置部に載置された前記複数の物品のうち、前記天面が最も高い位置に存在する物品を特定する物品特定手段と、前記ロボットアームに設けられ、前記物品特定手段により特定された特定の物品の外形情報を取得すると共に、当該特定の物品に設けられる当該特定の物品の仕分け先情報の取得を図る第2センサと、前記第2センサにより取得された前記特定の物品の外形情報に基づき、当該特定の物品の形状及び大きさを算出する算出手段と、前記第2センサにより取得された前記特定の物品の仕分け先情報に基づき、当該特定の物品に対応した特定の仕分け先を決定する仕分け先決定手段と、前記算出手段により算出された前記特定の物品の形状及び大きさに応じて、当該特定の物品を前記ツールにより持ち上げつつ前記複数の第2載置部のうち前記特定の仕分け先に対応した特定の第2載置部へ積み付けるように、前記ロボットアーム及び前記ツールの動作を制御する動作制御手段と、を有することを特徴とする、ロボット装置。第1載置部に載置された仕分け対象となる複数の物品を、ロボット装置により仕分け先に応じて仕分けつつ当該仕分け先ごとに設けられた複数の第2載置部へ積み替えて、複数の前記仕分け先それぞれへの仕分け済み物品を製造する仕分け済み物品の製造方法であって、前記第1載置部に載置された前記複数の物品それぞれの天面までの距離情報を取得する第1取得手順と、前記第1取得手順での取得結果に基づき、前記第1載置部に載置された前記複数の物品のうち、前記天面が最も高い位置に存在する物品を特定する物品特定手順と、前記物品特定手順で特定された特定の物品の外形情報を取得すると共に、当該特定の物品に設けられる当該特定の物品の仕分け先情報の取得を図る第2取得手順と、前記第2取得手順で取得された前記特定の物品の外形情報に基づき、当該特定の物品の形状及び大きさを算出する算出手順と、前記第2取得手順で取得された前記特定の物品の仕分け先情報に基づき、当該特定の物品に対応した特定の仕分け先を決定する仕分け先決定手順と、前記算出手順で算出された前記特定の物品の形状及び大きさに応じて、当該特定の物品を前記ロボット装置により持ち上げつつ前記複数の第2載置部のうち前記特定の仕分け先に対応した特定の第2載置部へ積み付ける積み付け手順と、を有することを特徴とする、仕分け済み物品の製造方法。上記従来技術のような物品の仕分け作業を作業者の人手により行う場合、載置部に載置された複数の物品を、1つずつ手で掴み取って持ち上げ、仕分け先に応じて仕分ける必要がある。このような作業は、多大な肉体的負担及び疲労を伴い、また物品を誤った仕分け先に仕分けてしまうおそれがあった。本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、作業者の労力負担を低減しつつ信頼性を向上できるロボット仕分けシステム、ロボット装置、及び仕分け済み物品の製造方法を提供することを目的とする。上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、仕分け対象となる複数の物品が載置された第1載置部と、仕分け先ごとに設けられた複数の第2載置部と、前記第1載置部に載置された前記複数の物品を、前記仕分け先に応じて仕分けつつ前記複数の第2載置部へ積み替えるロボット装置と、を有するロボット仕分けシステムであって、前記ロボット装置は、ロボットアームと、前記ロボットアームに設けられ、前記物品を持ち上げ可能なツールと、前記ロボットアームに設けられ、前記第1載置部に載置された前記複数の物品それぞれの天面までの距離情報を取得する第1センサと、前記第1センサの取得結果に基づき、前記第1載置部に載置された前記複数の物品のうち、前記天面が最も高い位置に存在する物品を特定する物品特定手段と、前記ロボットアームに設けられ、前記物品特定手段により特定された特定の物品の外形情報を取得すると共に、当該特定の物品に設けられる当該特定の物品の仕分け先情報の取得を図る第2センサと、前記第2センサにより取得された前記特定の物品の外形情報に基づき、当該特定の物品の形状及び大きさを算出する算出手段と、前記第2センサにより取得された前記特定の物品の仕分け先情報に基づき、当該特定の物品に対応した特定の仕分け先を決定する仕分け先決定手段と、前記算出手段により算出された前記特定の物品の形状及び大きさに応じて、当該特定の物品を前記ツールにより持ち上げつつ前記複数の第2載置部のうち前記特定の仕分け先に対応した特定の第2載置部へ積み付けるように、前記ロボットアーム及び前記ツールの動作を制御する動作制御手段と、を有するロボット仕分けシステムが適用される。本発明のロボット仕分けシステム、ロボット装置、及び仕分け済み物品の製造方法によれば、作業者の労力負担を低減しつつ信頼性を向上することができる。以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、ロボット仕分けシステムを宅配便事業者のトラックターミナルに適用した例である。また、本実施形態は、トラックターミナルが、既存の設備として、仕分けを行うロボットが配設された仕分けスペースを1つ有し、複数の被仕分け物品である荷物の仕分け先である仕向地が属する区域をA区域B区域C区域D区域E区域F区域の6区域とした場合の例である。図1に示すように、本実施形態のロボット仕分けシステム1は、宅配便事業者のトラックターミナル2に設けられている。トラックターミナル2は、搬入側トラック3により搬入された、仕向地仕分け先に相当が定められた仕分け対象となる箱状の複数の荷物4物品を、仕向地が属する区域以下適宜、単に仕向地区域と称するに応じてA区域B区域C区域D区域E区域F区域へ仕分け、これらA区域~F区域それぞれへの仕分け済み荷物4として、搬出側トラック5へ積み替えるための物流施設である。なお、仕分け済み荷物4は、特許請求の範囲に記載の仕分け済み物品に相当する。このトラックターミナル2には、搬入側トラック3により搬入された複数の荷物4を受け入れるための搬入側バース6と、仕分け済み荷物4を搬出側トラック5へ送り出すための搬出側バース7とが設けられている。搬入側トラック3により搬入された複数の荷物4には、外郭寸法すなわち、後述の箱4aの寸法が異なる荷物4が混在している。各荷物4は、図2に示すように、外郭を構成する箱4a例えば段ボール箱と、箱4aの内部に収容された宅配対象物4bとから構成されている。各荷物4の箱4aの上面には、仕向地の住所等の情報を含む仕向地情報仕分け先情報に相当、及び、箱4aの長さ方向寸法情報、幅方向寸法情報、及び高さ方向寸法情報等を含む箱4aの寸法情報が記録された対応付けられたバーコード8が設けられている。以下適宜、荷物4の箱4aの上面を、単に荷物4の上面と称する。図1及び図3に示すように、ロボット仕分けシステム1は、搬入側カーゴ9第1載置部と、搬出側カーゴ10A,10B,10C,10D,10E,10F第2載置部。以下適宜、これらを区別なく示す場合には搬出側カーゴ10と称すると、仕分けスペースSSと、搬入側カーゴ用搬送台車17第1搬送台車と、搬出側カーゴ用搬送台車18第2搬送台車と、PLCProgrammableLogicController16と、PCPersonalComputer15とを有している。PLC16は、例えばRAMRandomAccessMemoryやフラッシュメモリ等の図示しない記憶装置を有している。また、PLC16には、操作者の手動操作により操作情報を入力可能なキーボードやマウス等のユーザインターフェース50が接続されている。PLC16の記憶装置には、荷物4に関する仕分けパラメータ情報として、荷物4の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物4の数量情報例えば、A区域:200個、B区域:100個、B区域:300個、等の情報が記憶されている。なお、各仕向地区域ごとの荷物4の数量情報に代えて、各仕向地区域ごとの荷物4の数量比率情報例えば、A区域:B区域:C区域:=2:1:3:、等の情報を記憶させてもよい。搬入側カーゴ9及び搬出側カーゴ10A~10Fは、それぞれ同等の構造を有しており、図4abに示すように、側壁29,30と、背壁31と、荷物4を載置するための下棚19第1載置面部と、下棚19の上方に設けられ、荷物4を載置するための跳ね上げ式の上棚20第2載置面部とをそれぞれ有している。下棚19の下面の四隅には、キャスタ21がそれぞれ取り付けられており、搬入側カーゴ9及び搬出側カーゴ10A~10Fは、それぞれ移動自在に構成されている。搬入側カーゴ9の下棚19及び上棚20には、搬入側トラック3により搬入された複数の荷物4が、上記バーコード8が設けられた上面側が上方を向くように、複数段に亘って載置される段積みされる。搬出側カーゴ10A~10Fは、各仕向地区域ごとに設けられており、上記PLC16の記憶装置に記憶された仕分けパラメータ情報荷物4の数量情報、、及び、各仕向地区域ごとの荷物4の数量情報に基づいて、A区域B区域C区域D区域E区域F区域のそれぞれが、これら搬出側カーゴ10A~10Fのいずれかに対応付けられている。この例では、A区域は搬出側カーゴ10A、B区域は搬出側カーゴ10B、C区域は搬出側カーゴ10C、D区域は搬出側カーゴ10D、E区域は搬出側カーゴ10E、F区域は搬出側カーゴ10F、に対応付けられている。これら搬出側カーゴ10A~10Fの下棚19及び上棚20には、対応する仕向地区域への仕分け済み荷物4が複数段に亘って載置される段積みされる。図1及び図3に戻り、仕分けスペースSSには、アーム24ロボットアームを有するロボット11と、仮置き台12第3載置部と、コンベア13と、ロボットコントローラ14とが配設されている。ロボット11とロボットコントローラ14とは、相互通信可能に接続され、ロボットコントローラ14と、上記PLC16と、上記PC15とは、相互通信可能に接続されている。なお、図3中では、図示の煩雑を防止するため、ロボットコントローラ14の図示を省略している。また、ロボット11と、ロボットコントローラ14と、上記PC15とが、特許請求の範囲に記載のロボット装置に相当する。この仕分けスペースSSのロボット11の周囲には、搬入側バース6から受け入れた上記搬入側カーゴ9を設置するための搬入側カーゴ用設置領域22第1設置領域と、所定の領域から受け入れた上記搬出側カーゴ10A,10B,10C,10D,10E,10Fをそれぞれ設置するための搬出側カーゴ用設置領域23A,23B,23C,23D,23E,23F第2設置領域とが設けられている。また、仕分けスペースSSにおいては、搬入側カーゴ9及び搬出側カーゴ10A~10Fは、ロボット11のアーム24の基端部を中心とする略円周上に、放射状の向きとなるように、言い換えれば正面上記背壁31に対向する面がアーム24の基端部側を向くように、配設されている。また、本実施形態では、上記PLC16の記憶装置に記憶された仕分けパラメータ情報に基づいて検出された、荷物4の数量が比較的多い荷物4の数量比率が比較的高い仕向地区域第1仕分け先に相当に対応した搬出側カーゴ10この例では、A区域F区域に対応した搬出側カーゴ10A,10Fは、それ以外の仕向地区域第2仕分け先に相当に対応した搬出側カーゴ10この例では、B区域C区域D区域E区域に対応した搬出側カーゴ10B,10C,10D,10Eよりも搬入側カーゴ9の近くに配設されている。すなわち、この例では、A区域F区域のそれぞれが、特許請求の範囲に記載の第1仕分け先に相当し、それ以外のB区域C区域D区域E区域のそれぞれが、第2仕分け先に相当する。ロボット11は、搬入側カーゴ用設置領域22に設置された搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4を、仕向地区域に応じてA区域B区域C区域D区域E区域F区域へ仕分けつつ、搬出側カーゴ用設置領域23A~23Fにそれぞれ設置された搬出側カーゴ10A~10Fへ搬送することで積み替える。すなわち、ロボット11は、搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4を、A区域への仕分け済み荷物4と、B区域への仕分け済み荷物4と、C区域への仕分け済み荷物4と、D区域への仕分け済み荷物4と、E区域への仕分け済み荷物4と、F区域への仕分け済み荷物4とに仕分け、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ10へ積み替える。具体的には、ロボット11は、搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4のうち、仕向地がA区域に属する荷物4については、A区域への仕分け済み荷物4として、A区域に対応した搬出側カーゴ10Aへ積み替える。仕向地がB区域に属する荷物4については、B区域への仕分け済み荷物4として、B区域に対応した搬出側カーゴ10Bへ積み替える。仕向地がC区域に属する荷物4については、C区域への仕分け済み荷物4として、C区域に対応した搬出側カーゴ10Cへ積み替える。仕向地がD区域に属する荷物4については、D区域への仕分け済み荷物4として、D区域に対応した搬出側カーゴ10Dへ積み替える。仕向地がE区域に属する荷物4については、E区域への仕分け済み荷物4として、E区域に対応した搬出側カーゴ10Eへ積み替える。仕向地がF区域に属する荷物4については、F区域への仕分け済み荷物4として、F区域に対応した搬出側カーゴ10Fへ積み替える。このロボット11は、図5及び図6に示すように、上記アーム24を有しており、このアーム24の先端には、4つの吸着パッド25ツール、鉤状治具28治具、レーザセンサ26第1センサ、及びビジョンセンサ27第2センサが設けられている。アーム24は、複数の部材から構成されており、各部材同士が回転自在に取り付けられている。吸着パッド25は、図示しない真空装置により真空状態にされることで、荷物4を真空吸着により持ち上げ可能に構成されている。鉤状治具28は、搬入側カーゴ9及び搬出側カーゴ10A~10Fの上棚20の上げ下げを行うための治具である。レーザセンサ26は、搬入側カーゴ9の仕分け対象とする棚下棚19及び上棚20のどちらか一方の上方から下方へ向けて、すなわち当該棚に載置された、上面天面に他の荷物4が載置されていない最上段の荷物4の上面へ向けて、レーザ光を照射し、そのレーザ光の反射光を受光して、当該最上段の荷物4全ての上面を走査することで、当該最上段の荷物4それぞれの上面までの距離情報を取得する。ビジョンセンサ27は、搬入側カーゴ9の仕分け対象とする棚に載置された特定の荷物4上面が最も高い位置に存在する荷物4。詳細は後述の上面をセンシングすることで、特定の荷物4の上面の外形情報を取得すると共に、特定の荷物4の上面に設けられた上記バーコード8から上記仕向地情報及び箱4aの寸法情報の取得を図る。図3に戻り、仮置き台12は、荷物4を一時的に載置する仮置きするための台である。コンベア13は、ビジョンセンサ27によりバーコード8から仕向地情報及び箱4aの寸法情報が取得できなかったバーコード8が読み取れなかった荷物4を所定の場所へ搬送するためのコンベアである。コンベア13により所定の場所へ搬送された荷物4は、例えば作業者により仕向地等が確認され、その後仕分けられる。なお、コンベア13の搬送面荷物4の載置部が、特許請求の範囲に記載の第4載置部に相当する。また、仕分けスペースSSにおいてロボット11により仕分けが行われる際には、PLC16の制御に基づいて、上記搬入側バース6に配設された、複数の荷物4が載置された搬入側カーゴ9が、搬入側カーゴ用搬送台車17により牽引されつつ当該搬入側バース6から上記搬入側カーゴ用設置領域22へ搬送され設置される。またこれと共に、所定の領域に配設された、空の搬入側カーゴ10A~10Fが、搬出側カーゴ用搬送台車18により牽引されつつ当該所定の領域から上記搬出側カーゴ用設置領域23A~23Fへそれぞれ搬送され設置される。そして、仕分けが終了した際には、上記搬入側カーゴ用設置領域22に設置されている、仕分けが終了した空の搬入側カーゴ9が、搬入側カーゴ用搬送台車17により牽引されつつ当該搬入側カーゴ用設置領域22から所定の領域へ搬送される。またこれと共に、上記搬出側カーゴ用設置領域23A~23Fにそれぞれ設置されている、対応する仕向地区域への仕分け済み荷物4が載置された搬入側カーゴ10A~10Fが、搬出側カーゴ用搬送台車18により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域23A~23Fから上記搬出側バース7へ搬送される。図1に戻り、ロボットコントローラ14は、ロボット11アーム24、吸着パッド25、レーザセンサ26、及びビジョンセンサ27等の動作を制御する詳細は後述。PC15は、搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚下棚19及び上棚20のどちらか一方への荷物4の積み付けパターンを複数種類記憶した図示しない記憶装置パターン記憶手段を有している。このPC15の記憶装置に記憶された複数種類の積み付けパターンには、予め、載置効率や載置状態の安定性等に応じて、優先度指標この例では123の複数のランクがあり、値が小さいほど優先度が高いが付与されている。図7abに、PC15の記憶装置に記憶された積み付けパターンの一例を示す。図7aに示す積み付けパターンは、比較的優先度指標の高いパターンであり、複数の荷物4がほぼ隙間なく積み付けられており、載置効率及び載置状態の安定性は比較的高くなっている。図7bに示す積み付けパターンは、上記図7aに示す積み付けパターンよりも優先度指標の低いパターンであり、載置された複数の荷物4の間に隙間が多少形成されている部分があり、載置効率及び載置状態の安定性は上記図7aに示す積み付けパターンよりも低くなっている。以下、図8~図11を用いて、ロボットコントローラ14の制御に基づいたロボット11の動作の概要の一例を説明する。図8に示すように、ロボット11は、アーム24を動作し、レーザセンサ26を搬入側カーゴ9の仕分け対象とする棚の上方へ移動させる。その後、レーザセンサ26により、当該棚に載置された上記最上段の荷物4の上面へ向けてレーザ光を照射し、そのレーザ光の反射光を受光して、当該最上段の荷物4全ての上面を走査することで、当該最上段の荷物4それぞれの上面までの距離情報を取得する。レーザセンサ26の取得結果、すなわち上記最上段の荷物4それぞれの上面までの距離情報は、ロボットコントローラ14へ出力される。これにより、搬入側カーゴ9の仕分け対象とする棚に載置された複数の荷物4のうち、上面が最も高い位置に存在する荷物4が特定される。そして、図9に示すように、ロボット11は、アーム24を動作し、ビジョンセンサ27を上記特定された特定の荷物4の上方へ移動させる。その後、ビジョンセンサ27により、特定の荷物4の上面をセンシングすることで、特定の荷物4の上面の外形情報を取得すると共に、特定の荷物4の上面に設けられたバーコード8から上記仕向地情報及び箱4aの寸法情報の取得を図る。以下では、上記においてビジョンセンサ27によりバーコード8から仕向地情報及び箱4aの寸法情報が取得できたバーコード8が読み取れた場合を例にとって説明する。すなわち、上記においてビジョンセンサ27によりバーコード8から仕向地情報及び箱4aの寸法情報が取得できた場合には、ビジョンセンサ27の取得結果、すなわち特定の荷物4の上面の外形情報、及び、特定の荷物4の仕向地情報及び箱4aの寸法情報が、ロボットコントローラ14へ出力される。これにより、特定の荷物4の上面の形状及び大きさ長さ方向寸法及び幅方向寸法が算出されると共に、特定の荷物4の箱4aの高さ方向寸法以下適宜、荷物4の箱4aの高さ方向寸法を、単に荷物4の高さ方向寸法と称する、及び、特定の荷物4に対応した特定の仕向地区域が決定され、搬出側カーゴ10A~10Fのうち、特定の仕向地区域に対応した特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚への特定の荷物4の積み付け位置が決定される。そして、図10に示すように、ロボット11は、アーム24及び吸着パッド25を動作し、上記算出された特定の荷物4の上面の形状及び大きさに基づいて決定された持ち上げ位置へ吸着パッド25を移動させ、吸着パッド25により特定の荷物4を持ち上げ、その持ち上げた特定の荷物4を、図11に示すように、特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚図11に示す例では下棚19の上記決定された積み付け位置へ積み付けて、仕分け済み荷物4とする。以上のような手順を繰り返し実行することにより、搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4を、仕向地区域に応じてA区域B区域C区域D区域E区域F区域へ仕分けつつ搬出側カーゴ10A~10Fへ積み替えて、A区域~F区域それぞれへの仕分け済み荷物4とする。以下、図12を用いて、本実施形態においてPLC16の制御に基づいてロボットコントローラ14が実行する、仕分け済み荷物4の製造方法による制御内容の一例を説明する。図12において、このフローに示す処理は、所定の開始操作例えば、ロボットコントローラ14の電源オンが行われることによって開始される。まずステップS10で、ロボットコントローラ14は、ロボット11に制御信号を出力し、レーザセンサ26を搬入側カーゴ9の仕分け対象とする棚の上方へ移動するように、アーム24を動作させる。そして、ステップS20に移り、ロボットコントローラ14は、ロボット11に制御信号を出力し、レーザセンサ26を上述のように動作させ、レーザセンサ26を介して、搬入側カーゴ9の仕分け対象とする棚に載置された上記最上段の荷物4それぞれの上面までの距離情報を取得する。このステップS20の手順が、特許請求の範囲に記載の第1取得手順に相当する。その後、ステップS30で、ロボットコントローラ14は、上記ステップS20でレーザセンサ26を介して取得された上記最上段の荷物4それぞれの上面までの距離情報に基づき、搬入側カーゴ9の仕分け対象とする棚に載置された複数の荷物4のうち、上面が最も高い位置に存在する荷物4を特定する。このステップS30の手順が、特許請求の範囲に記載の物品特定手段として機能すると共に、物品特定手順に相当する。そして、ステップS40に移り、ロボットコントローラ14は、ロボット11に制御信号を出力し、ビジョンセンサ27を上記ステップS30で特定された特定の荷物4の上方へ移動するように、アーム24を動作させる。その後、ステップS50で、ロボットコントローラ14は、ロボット11に制御信号を出力し、ビジョンセンサ27を上述のように動作させ、ビジョンセンサ27を介して、上記特定の荷物4の上面の位置情報を含む外形情報を取得すると共に、特定の荷物4の上面に設けられたバーコード8から仕向地情報及び箱4aの寸法情報の取得を図る。このステップS50の手順が、特許請求の範囲に記載の第2取得手順に相当する。そして、ステップS60に移り、ロボットコントローラ14は、上記ステップS50でビジョンセンサ27を介して取得された上記特定の荷物4の上面の外形情報に基づき、当該特定の荷物4の上面の位置を含む形状及び大きさを算出する。このステップS60の手順が、特許請求の範囲に記載の算出手段として機能すると共に、算出手順に相当する。その後、ステップS70で、ロボットコントローラ14は、上記ステップS50でビジョンセンサ27を介して仕向地情報及び箱4aの寸法情報が取得できたかどうかを判定する。このステップS70の手順が、特許請求の範囲に記載の取得判定手段として機能する。仕向地情報及び箱4aの寸法情報が取得できていなかった場合バーコード8が読み取れていなかったには、ステップS70の判定が満たされず、ステップS80に移る。ステップS80では、ロボットコントローラ14は、ロボット11に制御信号を出力し、上記ステップS60で算出された特定の荷物4の上面の形状及び大きさに基づいて決定した持ち上げ位置へ吸着パッド25を移動して、吸着パッド25により上記特定の荷物4を持ち上げ、その持ち上げた特定の荷物4をコンベア13の搬送面へ載置するように、アーム24及び吸着パッド25を動作させる。その後、上記ステップS10に戻り、同様の手順を繰り返す。なお、コンベア13の搬送面に載置された特定の荷物4は、コンベア13により所定の場所へ搬送される。一方、上記ステップS70において、上記ステップS50でビジョンセンサ27を介して仕向地情報及び箱4aの寸法情報を取得できていた場合バーコード8が読み取れていたには、ステップS70の判定が満たされて、ステップS90に移る。ステップS90では、ロボットコントローラ14は、上記ステップS50でビジョンセンサ27を介して取得された上記特定の荷物4の仕向地情報に基づき、当該特定の荷物4に対応した特定の仕向地区域を決定する。このステップS90の手順が、特許請求の範囲に記載の仕分け先決定手段として機能すると共に、仕分け先決定手順に相当する。そして、ステップS100に移り、ロボットコントローラ14は、上記ステップS50でビジョンセンサ27を介して取得された上記特定の荷物4の箱4aの寸法情報に基づき、当該特定の荷物4の高さ方向寸法を決定する。このステップS100の手順が、特許請求の範囲に記載の高さ決定手段として機能する。その後、ステップS110で、ロボットコントローラ14は、PC15の記憶装置にアクセスし、上記ステップS90で決定された特定の仕向地区域に対応した特定の搬出側カーゴ10における荷物4の積み付けパターンとして、上記記憶装置に記憶された複数種類の積み付けパターンのうち、優先度指標の最も高い積み付けパターンを選択して取得する。但し、後述のステップS150で、このステップS110で特定の搬出側カーゴ10に関して選択する積み付けパターンの優先度指標を下げるように設定されていた場合には、その設定された優先度指標に対応する積み付けパターンを選択して取得する。なお、後述のステップS150では、特定の搬出側カーゴ10に関して選択する積み付けパターンの優先度指標を1つずつ下げるように設定されるので、このステップS110では、ロボットコントローラ14は、実質的には、PC15の記憶装置に記憶された複数種類の積み付けパターンを、優先度指標が高い順に選択して取得することとなる。このステップS110の手順が、特許請求の範囲に記載のパターン選択手段として機能する。そして、ステップS120に移り、ロボットコントローラ14は、上記ステップS60で算出された上記特定の荷物4の上面の形状及び大きさ、上記ステップS100で決定された特定の荷物4の高さ方向寸法、後述のステップS180で記憶された上記特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚における荷物4の載置状況、及び、上記ステップS110で取得された積み付けパターンに基づき、現時点で特定の荷物4を特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚へ載置するかどうかを判定する。現時点で特定の荷物4を特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚へ載置したら、当該棚における載置効率や載置状態の安定性が悪化する場合には、特定の荷物4を特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚へ載置しないとみなし、ステップS120の判定が満たされず、ステップS130に移る。このステップS120の手順が、特許請求の範囲に記載の載置判定手段として機能する。ステップS130では、ロボットコントローラ14は、上記ステップS60で算出された上記特定の荷物4の上面の形状及び大きさ、上記ステップS100で決定された特定の荷物4の高さ方向寸法、及び、後述のステップS180で記憶された仮置き台12における荷物4の載置状況に基づき、仮置き台12に特定の荷物4を載置するスペースが存在するかどうかを判定する。仮置き台12に特定の荷物4を載置するスペースが存在した場合には、ステップS130の判定が満たされて、ステップS140に移る。ステップS140では、ロボットコントローラ14は、ロボット11に制御信号を出力し、上記ステップS60で算出された特定の荷物4の上面の形状及び大きさに基づいて決定した持ち上げ位置へ吸着パッド25を移動して、吸着パッド25により特定の荷物4を持ち上げ、その持ち上げた特定の荷物4を仮置き台12へ載置するように、アーム24及び吸着パッド25を動作させる。その後、後述のステップS180に移る。一方、上記ステップS130において、仮置き台12に特定の荷物4を載置するスペースが存在しなかった場合には、ステップS130の判定が満たされず、ステップS150に移る。ステップS150では、ロボットコントローラ14は、上記ステップS110で上記特定の搬出側カーゴ10に関して選択する積み付けパターンの優先度指標を、現時点よりも1つ下げるように設定する。その後、上記ステップS110に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、上記ステップS120において、現時点で特定の荷物4を特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚へ載置しても、当該棚における載置効率や載置状態の安定性が悪化しない場合には、特定の荷物4を特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚へ載置するとみなし、ステップS120の判定が満たされて、ステップS160に移る。ステップS160では、ロボットコントローラ14は、上記ステップS60で算出された上記特定の荷物4の上面の形状及び大きさ、上記ステップS100で決定された特定の荷物4の高さ方向寸法、後述のステップS180で記憶された上記特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚における荷物4の載置状況、及び、上記ステップS110で取得された積み付けパターンに基づき、特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚への特定の荷物4の積み付け位置を決定する。このステップS160の手順が、特許請求の範囲に記載の位置決定手段として機能する。その後、ステップS170で、ロボットコントローラ14は、ロボット11に制御信号を出力し、上記ステップS60で算出された特定の荷物4の上面の形状及び大きさに基づいて決定した持ち上げ位置へ吸着パッド25を移動して、吸着パッド25により特定の荷物4を持ち上げ、その持ち上げた特定の荷物4を、上記特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚の上記ステップS160で決定された積み付け位置へ積み付けるように、アーム24及び吸着パッド25を動作させる。そして、ステップS180へ移り、ロボットコントローラ14は、例えば図示しないメモリに、搬出側カーゴ10A~10Fにおける荷物4の載置状況荷物4の載置位置、形状、大きさ、高さ方向寸法、仕向地区域等の情報、及び、仮置き台12における荷物4の載置状況荷物4の載置位置、形状、大きさ、高さ方向寸法、仕向地区域等の情報を記憶する。その後、ステップS190で、ロボットコントローラ14は、仮置き台12に載置された荷物4に、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚へ載置可能な荷物4が存在するかどうかを判定する。仕向地区域に対応した搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚へ載置可能な荷物4が存在しなかった場合には、ステップS190の判定が満たされず、上記ステップS10に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚へ載置可能な荷物4が存在した場合には、ステップS190の判定が満たされて、ステップS200に移る。ステップS200では、ロボットコントローラ14は、ロボット11に制御信号を出力し、吸着パッド25により仮置き台12に載置された上記ステップS190で仕向地区域に対応した搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚へ載置可能と判定された荷物4を持ち上げ、その持ち上げた荷物4を、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚へ載置するように、アーム24及び吸着パッド25を動作させる。その後、上記ステップS180に戻り、同様の手順を繰り返す。なお、このフローに示す処理は、所定の終了操作例えば、ロボットコントローラ14の電源オフが行われた場合に終了する。このフローに示す処理を実行することにより、搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4を、仕向地区域に応じてA区域B区域C区域D区域E区域F区域へ仕分けつつ搬出側カーゴ10A~10Fへ積み替えて、A区域~F区域それぞれへの仕分け済み荷物4とする。以上説明した図12のフローに示す処理において、ステップS80、ステップS140、及びステップS170の手順が、特許請求の範囲に記載の動作制御手段として機能すると共に、積み付け手順に相当する。以上説明したように、本実施形態のロボット仕分けシステム1においては、レーザセンサ26を介して、搬入側カーゴ9に載置された最上段の荷物4それぞれの上面までの距離情報が取得され、その取得結果に基づいて、搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4のうち、上面が最も高い位置に存在する荷物4が特定される。その後、ビジョンセンサ27を介して、上記特定された特定の荷物4の外形情報が取得されると共に、特定の荷物4に設けられる当該特定の荷物4の仕向地情報の取得が図られる。そして、ビジョンセンサ27を介して取得された特定の荷物4の外形情報に基づいて、当該特定の荷物4の形状及び大きさが算出され、ビジョンセンサ27を介して特定の荷物4の仕向地情報が取得できた場合には、その取得された特定の荷物4の仕向地情報に基づいて、当該特定の荷物4に対応した特定の仕向地区域が決定される。その後、上記算出された特定の荷物4の形状及び大きさに応じて、搬入側カーゴ9に載置された特定の荷物4が吸着パッド25によって持ち上げられ、特定の仕向地区域に対応した特定の搬出側カーゴ10へ積み付けられる。以上のような手順が繰り返し実行されることにより、搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4が、仕向地区域に応じて仕分けられつつ搬出側カーゴ10A~10Fへ積み替えられて、対応する仕向地区域への仕分け済み荷物4とされると共に、空の搬出側カーゴ10A~10Fが、対応する仕向地区域への仕分け済み荷物4が載置された搬出側カーゴ10A~10Fとされる。以上のように、本実施形態においては、仕分け作業をロボット11により自動で行うので、仕分け作業を作業者の人手により行う場合に比べ、作業者の労力負担を低減することができる。また、ビジョンセンサ27を介して荷物4の上面に設けられたバーコード8から荷物4の仕向地情報を取得することで、当該荷物4に対応した仕向地区域を正確に決定することが可能となる。これにより、荷物4を誤った仕向地区域に仕分けてしまうのを防止することができ、信頼性を向上することができる。また、仕分け作業を作業者の人手により場合、作業者の肉体的負担及び疲労の問題から、1人の作業者に対し長時間に亘る作業を行わせることができず、複数の作業者を用意して作業を交替で行わせたり、作業を中断する必要がある。これに対し、本実施形態では、仕分け作業を自動化することができるので、上記のような問題を考慮することなく、作業を円滑に連続して行うことができ、作業効率を向上することができる。また、本実施形態では特に、PC15の記憶装置には、搬出側カーゴ10への荷物4の積み付けパターンが記憶されており、上記算出された上記特定の荷物4の形状及び大きさ、上記特定の搬出側カーゴ10における荷物4の載置状況、及び、PC15の記憶装置に記憶された積み付けパターンに基づいて、特定の搬出側カーゴ10への特定の荷物4の積み付け位置が決定される。そして、上述のように吸着パッド25によって持ち上げられた特定の荷物4が、上記決定された積み付け位置へ積み付けられる。このとき、載置効率が高く多数載置できかつ載置状態の安定性が高い荷崩れのし難い積み付けパターンをPC15の記憶装置に記憶させておくことで、搬出側カーゴ10への荷物4の効率的かつ安定的な積み付け位置を決定することができ、仕分け作業を効率的かつ安定的に行うことができる。また、本実施形態では特に、上記特定の荷物4を上記特定の搬出側カーゴ10へ載置しないと判定された場合には、当該特定の荷物4は、仮置き台12へ載置され、搬出側カーゴ10への積み付けが後回しにされる。これにより、搬出側カーゴ10における載置効率や載置状態の安定性が悪化するのを防止することが可能となる。また、搬出側カーゴ10へ載置される荷物4の積み付けパターンを、PC15の記憶装置に記憶された積み付けパターンへ確実に導くことが可能となり、仕分け作業をより効率的かつ安定的に行うことが可能となる。また、本実施形態では特に、PC15の記憶装置には、予め優先度指標が付与された複数種類の積み付けパターンが記憶されており、これら複数種類の積み付けパターンは優先度指標が高い順に選択される。このとき、載置効率が高く多数載置できかつ載置状態の安定性が高い荷崩れのし難い複数種類の積み付けパターンを、載置効率が高くかつ載置状態の安定性が高いパターンほど高い優先度指標を付与してPC15の記憶装置に記憶させておくことで、複数種類の積み付けパターンを載置効率が高くかつ載置状態の安定性が高い順に選択させることができる。これにより、まず最も優先度指標の高い積み付けパターンが選択させ、仕分け作業を最も効率的かつ安定的に行っている際に、仮置き台12へ荷物4を仮置きできなくなり、最も優先度指標の高い積み付けパターンへ導くことが困難になった場合でも、優先度指数が1つ下の積み付けパターンを選択させ、仕分け作業を効率的かつ安定的に続行させることができる。また、本実施形態では特に、荷物4の上面の形状及び大きさに加え、決定した荷物4の高さ方向寸法にも基づいて、上述の積み付け位置が決定される。これにより、搬出側カーゴ10への荷物4の効率的かつ安定的な積み付け位置をより正確に決定することができる。また、本実施形態では特に、搬入側カーゴ9及び搬出側カーゴ10A~10Fが、ロボット11のアーム24の基端部を中心とする略円周上に配設されている。これにより、アーム24の基端部と搬入側カーゴ9及び各搬出側カーゴ10との距離がぼほ均一となるので、アーム24は主に先端に設けられた吸着パッド25を周方向に移動させる動作を行いつつ仕分け作業を行うこととなり、吸着パッド25の径方向の移動量を少なくすることができる。その結果、仕分け作業を迅速に行うことが可能となり、仕分け作業のタクトタイムを短縮することができる。また、搬入側カーゴ9及び各搬出側カーゴ10を放射状の向きとなるように配設することにより、搬入側カーゴ9及び各搬出側カーゴ10の正面をアーム24の基端部側に向けることができ、吸着パッド25により搬入側カーゴ9及び各搬出側カーゴ10へ円滑にアクセスすることが可能となる。また、本実施形態では特に、荷物4の数量が比較的多い仕向地区域に対応した搬出側カーゴ10上記の例では、A区域F区域に対応した搬出側カーゴ10A,10Fを、それ以外の搬出側カーゴ10上記の例では、B区域C区域D区域E区域に対応した搬出側カーゴ10B,10C,10D,10Eよりも搬入側カーゴ9の近くに配設している。これにより、搬入側カーゴ9から搬出側カーゴ10への吸着パッド25の移動量を全体的に少なくすることができ、仕分け作業のタクトタイムを短縮することができる。また、本実施形態では特に、搬入側カーゴ用搬送台車17及び搬出側カーゴ用搬送台車18により搬入側カーゴ9及び搬出側カーゴ10A~10Fの搬送が行われる。これにより、作業者の労力負担をさらに低減することができる。また、本実施形態では特に、ビジョンセンサ27を介して上記特定の荷物4の仕向地情報が取得できなかったと判定された場合には、上述のように吸着パッド25によって持ち上げられた特定の荷物4が、コンベア13の搬送面へ載置される。これにより、仕向地情報が取得できなかった仕向地が不明な荷物4を、他の荷物4と区別して載置しておくことができ、仕向地が不明な荷物4が搬出側カーゴ10へ混入するのを防止することができる。その結果、荷物4を誤った仕向地に仕分けてしまうのを確実に防止することができ、信頼性をより向上することができる。また、本実施形態では特に、搬入側カーゴ9及び搬出側カーゴ10A~10Fが、下棚19と、跳ね上げ式の上棚20とを有している。搬入側カーゴ9及び搬出側カーゴ10A~10Fをこのような構造とすることで、荷物4を下棚19と上棚20とに分けて載置することができるので、載置状態の安定性を高くすることができ、載置された荷物4の荷崩れを防止することができる。また、ロボット11が鉤状治具28を有することで、この鉤状治具28を用いて上棚20の上げ下げを行うことができる。したがって、例えば、搬入側カーゴ9の下棚19に載置された荷物4の移載を行う前に、搬入側カーゴ9の上棚20を跳ね上げておくことで、当該上棚20をアーム24や吸着パッド25の動作の邪魔にならない状態にしておくことができる。また例えば、搬出側カーゴ10の下棚19への荷物4の載置を行う前に、当該搬出側カーゴ10の上棚20を跳ね上げておくことで、当該上棚20をアーム24や吸着パッド25の動作の邪魔にならない状態にしておくことができ、搬出側カーゴ10の下棚19への荷物4の載置が終了した後に、当該搬出側カーゴ10の上棚20を下げることで、当該上棚20への荷物4の載置を行うことができる状態へすることができる。したがって、仕分け作業を円滑に行うことができる。なお、実施の形態は、上記内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順次説明する。1搬入側カーゴ上部にセンサを設け、荷物の高さ方向寸法を推定する場合上記実施形態においては、荷物4の上面のバーコード8に箱4aの高さ方向寸法情報を含む箱4aの寸法情報が記録されていて、ビジョンセンサ27により箱4aの寸法情報を取得することで、荷物4の高さ方向寸法を特定する例を説明した。しかしながら、荷物4の上面のバーコード8に箱4aの高さ方向寸法情報が記録されていない場合もある。本変形例は、そのような場合に対応した例である。すなわち、本変形例では、各荷物4の上面に設けられたバーコード8図2参照には、前述の仕向地情報だけが記録されており、箱4aの寸法情報は記録されていない。本変形例では、ロボット11は、搬入側カーゴ9から荷物4を吸着パッド25により持ち上げつつ移動させる際に、吸着パッド25により持ち上げた荷物4を所定の移動経路に沿って移動させるように、アーム24の動作が制御されている。また、図13に示すように、本変形例では、搬入側カーゴ9の上部には、投光部32a及び受光部32bを備えたセンサ32第3センサが設けられている。センサ32の投光部32aは、搬入側カーゴ9の側壁29の上部の内面側に設けられており、光軸が略水平方向となると共に上記所定の移動経路と交差するように投光する。センサ32の受光部32bは、投光部32aと対向するように、搬入側カーゴ9の側壁30の上部の内面側に設けられており、投光部32aから投光された光を受光する。受光部32bの受光結果は、前述のロボットコントローラ14へ出力される。以下、図14及び図15を用いて、搬入側カーゴ9から荷物4を所定の移動経路に沿って移動させる際の、ロボットコントローラ14の制御に基づいたロボット11の動作の概要の一例を説明する。図14ab及び図15abにおいて、ロボット11は、アーム24及び吸着パッド25を動作し、前述のように吸着パッド25により前述の特定の荷物4を持ち上げると、その持ち上げた特定の荷物4を、所定の移動経路各図中の実線矢印を参照に沿って移動させる。このとき、センサ32の投光部32aからの光の光軸が所定の移動経路と交差しているので、特定の荷物4は、投光部32aの光軸と交差するように移動する。したがって、特定の荷物4が投光部32aの光軸と交差する前は、投光部32aからの光は受光部32bにより受光される図14ab参照。その後、特定の荷物4が投光部32aの光軸と交差するように移動している間は、投光部32aからの光は特定の荷物4により遮断されるので、投光部32aからの光は受光部32bにより受光されない図15a参照。そして、特定の荷物4が投光部32aの光軸を通過すると、投光部32aからの光は受光部32bにより受光される図15b参照。本変形例では、ロボット11が特定の荷物4の所定の移動経路に沿った移動を行っている際の、特定の荷物4の位置に対応するアーム24の姿勢アーム24の制御点の位置、及び、受光部32bの受光結果に基づいて、特定の荷物4の高さ方向寸法が推定される。すなわち、特定の荷物4が投光部32aの光軸と交差して、投光部32aからの光が受光部32bにより受光されなくなったときのアーム24の姿勢と、特定の荷物4が投光部32aの光軸を通過して、投光部32aからの光が受光部32bにより受光されたときのアーム24の姿勢とを比較することで、特定の荷物4の高さ方向寸法が推定される。その後、ロボット11は、所定の移動経路に沿って移動させた特定の荷物4を、上記実施形態と同様、前述の特定の搬出側カーゴ10の仕分け対象とする棚の、前述のようにして決定された積み付け位置へ積み付けて、仕分け済み荷物4とする。以下、図16を用いて、本変形例においてPLC16の制御に基づいてロボットコントローラ14が実行する、仕分け済み荷物4の製造方法による制御内容の一例を説明する。なお、この図16は、前述の図12に対応する図であり、図12と同様の手順には同一の符号を付し、適宜説明を省略又は簡略化する。図16において、ステップS10~ステップS40は、前述の図12と同様であり、ステップS40で、ビジョンセンサ27を前述の特定の荷物4の上方へ移動するように、アーム24を動作させたら、ステップS50に代えて設けたステップS50′に移る。ステップS50′では、ロボットコントローラ14は、ロボット11に制御信号を出力し、ビジョンセンサ27を前述のように動作させ、ビジョンセンサ27を介して、上記特定の荷物4の上面の外形情報を取得すると共に、特定の荷物4の上面に設けられたバーコード8から仕向地情報の取得を図る。このステップS50′の手順が、特許請求の範囲に記載の第2取得手順に相当する。その後のステップS60は、前述の図12とほぼ同様であり、上記特定の荷物4の上面の形状及び大きさを算出する。そして、ステップS70に代えて設けたステップS70′に移り、ロボットコントローラ14は、上記ステップS50′でビジョンセンサ27を介して仕向地情報が取得できたかどうかを判定する。このステップS70′の手順が、特許請求の範囲に記載の取得判定手段として機能する。仕向地情報が取得できていなかった場合には、ステップS70′の判定が満たされず、ステップS80に移る。ステップS80は、前述の図12とほぼ同様であり、吸着パッド25により上記特定の荷物4を持ち上げ、その持ち上げた特定の荷物4をコンベア13の搬送面へ載置するように、アーム24及び吸着パッド25を動作させる。その後、前述のステップS10に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、上記ステップS70′において、上記ステップS50′でビジョンセンサ27を介して仕向地情報を取得できていた場合には、ステップS70′の判定が満たされて、ステップS90に移る。ステップS90は、前述の図12とほぼ同様であり、上記特定の荷物4に対応した特定の仕向地区域を決定する。その後、新たに設けたステップS95で、ロボットコントローラ14は、ロボット11に制御信号を出力し、上記ステップS60で算出された上記特定の荷物4の上面の形状及び大きさに基づいて決定した持ち上げ位置へ吸着パッド25を移動して、吸着パッド25により特定の荷物4を持ち上げ、その持ち上げた特定の荷物4を所定の移動経路に沿って移動させるように、アーム24及び吸着パッド25を動作させる。そして、新たに設けたステップS96に移り、ロボットコントローラ14は、上記ステップS95で上記特定の荷物4の所定の移動経路に沿った移動を行っている際の、特定の荷物4の位置に対応するアーム24の姿勢情報アーム24の制御点の位置情報、及び、センサ32の受光部32bの受光結果を取得する。その後、ステップS100に代えて設けたステップS100′で、ロボットコントローラ14は、上記ステップS96で取得された、上記特定の荷物4の位置に対応するアーム24の姿勢情報、及び、センサ32の受光部32bの受光結果に基づき、特定の荷物4がセンサ32の投光部32aの光軸と交差して、投光部32aからの光が受光部32bにより受光されなくなったときのアーム24の姿勢と、特定の荷物4が投光部32aの光軸を通過して、投光部32aからの光が受光部32bにより受光されたときのアーム24の姿勢とを比較することで、特定の荷物4の高さ方向寸法を推定する。このステップS100′の手順が、特許請求の範囲に記載の高さ推定手段として機能する。その後のステップS110は、前述の図12とほぼ同様であり、PC15の記憶装置に記憶された複数種類の積み付けパターンを、優先度指標が高い順に選択して取得する。そして、ステップS120に代えて設けたステップS120′に移り、ロボットコントローラ14は、上記ステップS60で算出された上記特定の荷物4の上面の形状及び大きさ、上記ステップS100′で推定された特定の荷物4の高さ方向寸法、前述のステップS180で記憶された上記特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚における荷物4の載置状況、及び、上記ステップS110で取得された積み付けパターンに基づき、現時点で特定の荷物4を特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚へ載置するかどうかを判定する。このステップS120′の手順が、特許請求の範囲に記載の載置判定手段として機能する。現時点で特定の荷物4を特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚へ載置したら、当該棚における載置効率や載置状態の安定性が悪化する場合には、特定の荷物4を特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚へ載置しないとみなし、ステップS120′の判定が満たされず、ステップS130に代えて設けたステップS130′に移る。ステップS130′では、ロボットコントローラ14は、上記ステップS60で算出された上記特定の荷物4の上面の形状及び大きさ、上記ステップS100′で推定された特定の荷物4の高さ方向寸法、及び、前述のステップS180で記憶された仮置き台12における荷物4の載置状況に基づき、仮置き台12に特定の荷物4を載置するスペースが存在するかどうかを判定する。仮置き台12に特定の荷物4を載置するスペースが存在した場合には、ステップS130′の判定が満たされて、ステップS140に代えて設けたステップS140′に移る。ステップS140′では、ロボットコントローラ14は、ロボット11に制御信号を出力し、上記ステップS95で所定の移動経路に沿って移動させた上記特定の荷物4を仮置き台12へ載置するように、アーム24及び吸着パッド25を動作させる。その後、前述のステップS180に移る。一方、上記ステップS130′において、仮置き台12に特定の荷物4を載置するスペースが存在しなかった場合には、ステップS130′の判定が満たされず、ステップS150に移る。ステップS150は、前述の図12とほぼ同様であり、上記ステップS110で上記特定の搬出側カーゴ10に関して選択する積み付けパターンの優先度指標を、現時点よりも1つ下げるように設定する。その後、上記ステップS110に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、上記ステップS120′において、現時点で特定の荷物4を特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚へ載置しても、当該棚における載置効率や載置状態の安定性が悪化しない場合には、特定の荷物4を特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚へ載置するとみなし、ステップS120′の判定が満たされて、ステップS160に代えて設けたステップS160′に移る。ステップS160′では、ロボットコントローラ14は、上記ステップS60で算出された上記特定の荷物4の上面の形状及び大きさ、上記ステップS100′で推定された特定の荷物4の高さ方向寸法、前述のステップS180で記憶された上記特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚における荷物4の載置状況、及び、上記ステップS110で取得された積み付けパターンに基づき、特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚への特定の荷物4の積み付け位置を決定する。このステップS160′の手順が、特許請求の範囲に記載の位置決定手段として機能する。その後、ステップS170に代えて設けたステップS170′で、ロボットコントローラ14は、ロボット11に制御信号を出力し、上記ステップS95で所定の移動経路に沿って移動させた上記特定の荷物4を、上記特定の搬出側カーゴ10の積み付け対象とする棚の上記ステップS160′で決定された積み付け位置へ積み付けるように、アーム24及び吸着パッド25を動作させる。その後のステップS180~ステップS200は、前述の図12と同様であるので、説明を省略する。以上説明した図16のフローに示す処理において、ステップS80、ステップS95、ステップS140′、及びステップS170′の手順が、特許請求の範囲に記載の動作制御手段として機能すると共に、積み付け手順に相当する。また、これら手順のうち、ステップS95の手順が第1制御手段として機能し、ステップS170′の手順が第2制御手段として機能する。以上説明した本変形例においては、荷物4の上面の形状及び大きさに加え、推定した荷物4の高さ方向寸法にも基づいて、上述の積み付け位置が決定される。これにより、上記実施形態と同様、搬出側カーゴ10への荷物4の効率的かつ安定的な積み付け位置をより正確に決定することができる。なお、以上においては、1つの仕分けスペースSSで1台のロボット11により仕分けを行う例を説明したが、これに限られず、複数の仕分けスペースで複数台のロボットにより仕分けを行ってもよい。このとき、PLC16が、当該PLC16の記憶装置に記憶された仕分けパラメータ情報に基づき、各仕分けスペースでの各ロボットによる仕分けの態様各仕分けスペースに配設する搬出側カーゴの数量や配置、搬出側カーゴのそれぞれに対応付ける仕向地区域等を自動決定してもよい。以下、234の変形例を用いて、各仕分けスペースでの各ロボットによる仕分けの態様が互いに異なる例を説明する。なお、以下で説明する234の変形例における、各図に示すロボット仕分けシステムの構成は、以下で説明する234の変形例におけるPLC16が、当該PLC16の記憶装置に記憶された仕分けパラメータ情報に基づいて生成した対応情報に対応した態様となっている。2複数の仕分けスペースで直列的に仕分けを行う場合その1本変形例は、複数の仕分けスペースで複数台のロボットが直列的に段階的に仕分けを行う場合に対応する例である。また、本変形例は、トラックターミナルが、既存の設備として、仕分けを行うロボットが配設された仕分けスペースを2つ有し、複数の荷物4の仕向地区域をG区域H区域I区域J区域K区域L区域M区域N区域O区域P区域の10区域とした場合の例である。図17及び図18に示すように、本変形例のロボット仕分けシステム1Aは、トラックターミナル2Aに設けられている。トラックターミナル2Aは、搬入側トラック3により搬入された複数の荷物4を、仕向地区域に応じてG区域H区域I区域J区域K区域L区域M区域N区域O区域P区域へ仕分け、これらG区域~P区域それぞれへの仕分け済み荷物4として、搬出側トラック5へ積み替えるための物流施設である。ロボット仕分けシステム1Aは、前述の搬入側カーゴ9と、搬出側カーゴ33G,33H,33I,33J,33K,33L,33M,33N,33O,33P,33Z第2載置部。以下適宜、これらを区別なく示す場合には搬出側カーゴ33と称すると、2つの仕分けスペースSS1,SS2と、待機スペースWSと、前述の搬入側カーゴ用搬送台車17と、搬出側カーゴ用搬送台車37第2搬送台車と、前述のPLC16と、前述のPC15とを有している。なお、図17中では、図示の煩雑を防止するため、PLC16、PLC16に接続されている前述のユーザインターフェース50、及びPC15の図示を省略している。本変形例では、PLC16によって、当該PCL16の記憶装置に記憶された前述の仕分けパラメータ情報荷物4の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物4の数量情報に基づいて、各仕分けスペースSS1,SS2での各ロボット11A,11B後述による仕分けの態様各仕分けスペースSS1,SS2に配設する搬出側カーゴ33の数量や配置、搬出側カーゴ33のそれぞれに対応付ける仕向地区域等が決定され、搬出側カーゴ33G~33P,33Zのそれぞれに対応付ける仕向地区域が決定されている。そして、G区域H区域I区域J区域K区域L区域M区域N区域O区域P区域と、後述のZ区域とのそれぞれを搬出側カーゴ33G~33P,33Zのいずれかに対応付けた対応情報が生成され、PLC16の記憶装置に記憶されている。この例では、PLC16の記憶装置には、G区域H区域I区域J区域K区域に関し、G区域を搬出側カーゴ33G、H区域を搬出側カーゴ33H、I区域を搬出側カーゴ33I、J区域を搬出側カーゴ33J、K区域を搬出側カーゴ33K、に対応付け、L区域M区域N区域O区域P区域をまとめてZ区域として、当該Z区域を搬出側カーゴ33Zに対応付け、Z区域に含まれるL区域M区域N区域O区域P区域に関し、L区域を搬出側カーゴ33L、M区域を搬出側カーゴ33M、N区域を搬出側カーゴ33N、O区域を搬出側カーゴ33O、P区域を搬出側カーゴ33P、に対応付けた、対応情報が記憶されている。搬出側カーゴ33G~33P,33Zは、それぞれ前述の搬入側カーゴ9や前述の搬出側カーゴ10A~10F図4ab参照と同等の構造を有している。仕分けスペースSS1には、ロボット11A第1ロボットと、前述の仮置き台12と、前述のコンベア13と、ロボット11Aの動作を制御するロボットコントローラ14Aとが配設されている。ロボット11Aとロボットコントローラ14Aとは、相互通信可能に接続されている。なお、図18中では、図示の煩雑を防止するため、ロボットコントローラ14Aの図示を省略している。この仕分けスペースSS1のロボット11Aの周囲には、前述の搬入側カーゴ用設置領域22と、所定の領域から受け入れた上記搬出側カーゴ33G,33H,33I,33J,33K,33Zをそれぞれ設置するための搬出側カーゴ用設置領域34G,34H,34I,34J,34K,34Z第2設置領域とが設けられている。ロボット11Aは、搬入側カーゴ用設置領域22に設置された搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4を、仕向地区域に応じてG区域~K区域Z区域へ仕分ける1次仕分けを行いつつ、搬出側カーゴ用設置領域34G~34K,34Zにそれぞれ設置された搬出側カーゴ33G~33K,33Zへ搬送することで積み替える。すなわち、ロボット11Aは、搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4を、G区域への仕分け済み荷物4と、H区域への仕分け済み荷物4と、I区域への仕分け済み荷物4と、J区域への仕分け済み荷物4と、K区域への仕分け済み荷物4と、Z区域への荷物4とに仕分ける1次仕分けを行って、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ33へ積み替える。具体的には、ロボット11Aは、搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4のうち、仕向地がG区域に属する荷物4については、G区域への仕分け済み荷物4として、G区域に対応した搬出側カーゴ33Gへ積み替える。仕向地がH区域に属する荷物4については、H区域への仕分け済み荷物4として、H区域に対応した搬出側カーゴ33Hへ積み替える。仕向地がI区域に属する荷物4については、I区域への仕分け済み荷物4として、I区域に対応した搬出側カーゴ33Iへ積み替える。仕向地がJ区域に属する荷物4については、J区域への仕分け済み荷物4として、J区域に対応した搬出側カーゴ33Jへ積み替える。仕向地がK区域に属する荷物4については、K区域への仕分け済み荷物4として、K区域に対応した搬出側カーゴ33Kへ積み替える。仕向地がZ区域、すなわちL区域M区域N区域O区域P区域のいずれかに属する荷物4については、Z区域への荷物4として、搬出側カーゴ33Zへ積み替える。また、仕分けスペースSS1においてロボット11Aにより仕分けが行われる際には、PLC16の制御に基づいて、搬入側バース6に配設された、複数の荷物4が載置された搬入側カーゴ9が、搬入側カーゴ用搬送台車17により牽引されつつ当該搬入側バース6から上記搬入側カーゴ用設置領域22へ搬送され設置される。またこれと共に、所定の領域に配設された、空の搬出側カーゴ33G~33K,33Zが、搬出側カーゴ用搬送台車37により牽引されつつ当該所定の領域から上記搬出側カーゴ用設置領域34G~34K,34Zへそれぞれ搬送され設置される。そして、仕分けが終了した際には、上記搬入側カーゴ用設置領域22に設置されている、仕分けが終了した空の搬入側カーゴ9が、搬入側カーゴ用搬送台車17により牽引されつつ当該搬入側カーゴ用設置領域22から所定の領域へ搬送される。またこれと共に、上記搬出側カーゴ用設置領域34G~34Kにそれぞれ設置されている、対応する仕向地区域への仕分け済み荷物4が載置された搬出側カーゴ33G~33Kが、搬出側カーゴ用搬送台車37により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域34G~34Kから搬出側バース7へ搬送される。またこれと共に、上記搬出側カーゴ用設置領域34Zに設置されている、上記Z区域への荷物4が載置された搬出側カーゴ33Zが、搬出側カーゴ用搬送台車37により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域34Zから待機スペースWSを介して仕分けスペースSS2の後述の搬出側カーゴ用設置領域34Z′へ搬送される。仕分けスペースSS2には、ロボット11Bと、前述の仮置き台12と、前述のコンベア13と、ロボット11Bの動作を制御するロボットコントローラ14Bとが配設されている。ロボット11Bとロボットコントローラ14Bとは、相互通信可能に接続されている。なお、図18中では、図示の煩雑を防止するため、ロボットコントローラ14Bの図示を省略している。また、上記仕分けスペースSS1に配設されたロボット11A及びロボットコントローラ14Aと、この仕分けスペースSS2に配設されたロボット11B及びロボットコントローラ14Bと、上記PC15とが、特許請求の範囲に記載のロボット装置に相当する。この仕分けスペースSS2には、上記待機スペースWSを介して上記仕分けスペースSS1から受け入れた上記搬出側カーゴ33Zを設置するための搬出側カーゴ用設置領域34Z′第1設置領域と、所定の領域から受け入れた上記搬出側カーゴ33L,33M,33N,33O,33Pをそれぞれ設置するための搬出側カーゴ用設置領域34L,34M,34N,34O,34P第2設置領域とが設けられている。ロボット11Bは、搬出側カーゴ用設置領域34Z′に設置された搬出側カーゴ33Zに載置された、上記仕分けスペースSS1においてロボット11Aにより1次仕分けが行われた上記Z区域への荷物4を、仕向地区域に応じて当該Z区域に含まれる上記L区域~P区域へ仕分ける2次仕分けを行いつつ、搬出側カーゴ用設置領域34L~34Pにそれぞれ設置された搬出側カーゴ33L~33Pへ搬送することで積み替える。すなわち、ロボット11Bは、搬出側カーゴ33Zに載置されたZ区域への荷物4を、L区域への仕分け済み荷物4と、M区域への仕分け済み荷物4と、N区域への仕分け済み荷物4と、O区域への仕分け済み荷物4と、P区域への仕分け済み荷物4とに仕分ける2次仕分けを行って、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ33へ積み替える。また、仕分けスペースSS2においてロボット11Bにより仕分けが行われる際には、PLC16の制御に基づいて、待機スペースWSに配設された、Z区域への荷物4が載置された搬出側カーゴ33Zが、搬出側カーゴ用搬送台車37により牽引されつつ当該待機スペースWSから上記搬出側カーゴ用設置領域34Z′へ搬送され設置される。またこれと共に、所定の領域に配設された、空の搬出側カーゴ33L~33Pが、搬出側カーゴ用搬送台車37により牽引されつつ当該所定の領域から上記搬出側カーゴ用設置領域34L~34Pへそれぞれ搬送され設置される。そして、仕分けが終了した際には、上記搬出側カーゴ用設置領域34Z′に設置されている、仕分けが終了した空の搬出側カーゴ33Zが、搬出側カーゴ用搬送台車37により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域34Z′から所定の領域へ搬送される。またこれと共に、上記搬出側カーゴ用設置領域34L~34Pにそれぞれ設置されている、対応する仕向地区域への仕分け済み荷物4が載置された搬出側カーゴ33L~33Pが、搬出側カーゴ用搬送台車37により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域34L~34Pから上記搬出側バース7へ搬送される。以上のように、本変形例では、複数の荷物4をまず仕分けスペースSS1で受け入れてロボット11Aが1次仕分けを行って、G区域への仕分け済み荷物4、H区域への仕分け済み荷物4、I区域への仕分け済み荷物4、J区域への仕分け済み荷物4、K区域への仕分け済み荷物4、及びZ区域への荷物4とする。その後、1次仕分けが行われたZ区域への荷物4を仕分けスペースSS2で受け入れてロボット11Bが2次仕分けを行って、L区域への仕分け済み荷物4、M区域への仕分け済み荷物4、N区域への仕分け済み荷物4、O区域への仕分け済み荷物4、及びP区域への仕分け済み荷物4とする。すなわち、仕分けスペースSS1でロボット11Aが1次仕分けを行った後に、仕分けスペースSS2でロボット11Bが2次仕分けを行うといったように、2つの仕分けスペースSS1,SS2で直列的に仕分けを行う。これら2つの仕分けスペースSS1,SS2に配設された2台のロボット11A,11Bは、それぞれ前述のロボット11図5及び図6参照と同等の構造機能を有している。本変形例においてPLC16の制御に基づいてロボットコントローラ14A,14Bがそれぞれ実行する、仕分け済み荷物4の製造方法による制御内容は、前述の図12のフローに示す処理における、仕向地区域、仕向地区域の数、仕分け積み付け対象となるカーゴ等が異なるだけで、基本的にはほぼ同様の手順で足りるので、詳細な説明は省略する。以下、図19を用いて、本変形例においてPLC16が実行する制御内容の一例を説明する。図19において、このフローに示す処理は、所定の開始操作例えば、PLC16の電源オンが行われることによって開始される。まずステップS330で、PLC16は、当該PLC16の記憶装置に記憶された仕分けパラメータ情報荷物4の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物4の数量情報に基づき、各仕分けスペースSS1,SS2での各ロボット11A,11Bによる仕分けの態様各仕分けスペースSS1,SS2に配設する搬出側カーゴ33の数量や配置、搬出側カーゴ33のそれぞれに対応付ける仕向地区域等を決定して、その決定内容に基づいた対応情報を生成する。本変形例では、上記図18に示すように、仕分けスペースSS1に搬出側カーゴ33を6つ搬出側カーゴ33G~33K,33Z、仕分けスペースSS2に搬出側カーゴ33を5つ搬出側カーゴ33L~33P配設し、搬出側カーゴ33GをG区域、搬出側カーゴ33HをH区域、搬出側カーゴ33IをI区域、搬出側カーゴ33JをJ区域、搬出側カーゴ33KをK区域、搬出側カーゴ33LをL区域、搬出側カーゴ33MをM区域、搬出側カーゴ33NをN区域、搬出側カーゴ33OをO区域、搬出側カーゴ33PをP区域、搬出側カーゴ33ZをZ区域、に対応付けると決定され、その決定内容に基づいた対応情報が生成されている。その後、ステップS340で、PLC16は、上記ステップS330で生成された対応情報を、当該PLC16の記憶装置に記憶させる。そして、ステップS350に移り、PLC16は、当該PLC16の記憶装置に記憶された対応情報に基づき、各ロボットコントローラ14A,14Bに制御信号を出力し、複数の荷物4を、仕分けスペースSS1,SS2のロボット11A,11Bが連携して、対応する搬出側カーゴ33のそれぞれへ積み替えるように、各ロボット11A,11Bを制御する各ロボットコントローラ14A,14Bを制御する。すなわち、本変形例では、PLC16は、搬入側カーゴ9を仕分けスペースSS1で受け入れて、搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4を、搬出側カーゴ33G~33K,33Zのうち、前述の特定の仕向地区域に対応付けられた特定の搬出側カーゴ33のそれぞれへ積み替えて、G区域~K区域それぞれへの仕分け済み荷物4と、Z区域への荷物4とするように、ロボット11Aの動作を制御するロボットコントローラ14Aを制御している。またこれと共に、PLC16は、Z区域への荷物4が載置された搬出側カーゴ33Zを仕分けスペースSS2で受け入れて、搬出側カーゴ33Zに載置されたZ区域への荷物4を、搬出側カーゴ33L~33Pのうち、前述の特定の仕向地区域に対応付けられた特定の搬出側カーゴ33のそれぞれへ積み替えて、L区域~P区域それぞれへの仕分け済み荷物4とするように、ロボット11Bの動作を制御するロボットコントローラ14Bを制御している。その後、このフローに示す処理を終了する。以上説明した本変形例においては、仕分け作業を2台のロボット11A,11Bにより自動で行うので、前述の実施形態と同様、作業者の労力負担を低減することができると共に、作業効率を向上することができる。また、ロボット11A,11Bに設けた前述のビジョンセンサ27で荷物4の上面に設けられた前述のバーコード8から前述の仕向地情報を取得することで、当該荷物4に対応した仕向地区域を正確に決定することが可能となる。これにより、荷物4を誤った仕向地区域に仕分けてしまうのを防止することができ、信頼性を向上することができる。また、本変形例では、PLC16の記憶装置に、予め記憶された仕分けパラメータ情報荷物4の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物4の数量情報に基づいて決定された、仕向地区域のそれぞれを複数の搬出カーゴ33のいずれかに対応付けた対応情報、上記の例では、G区域~P区域Z区域のそれぞれを搬出側カーゴ33G~33P,33Zのいずれかに対応付けた対応情報、が記憶されている。そして、このPLC16の記憶装置に記憶された対応情報に基づいて、前述のビジョンセンサ27により取得された仕向地情報に応じて、複数の荷物4を、ロボット11A,11Bが連携して、対応する搬出側カーゴ33G~33P,33Zのそれぞれへ積み替えるように、各ロボット11A,11Bの動作が制御されている。これにより、荷物4の数量や各仕向地区域ごとの荷物4の数量等の仕分けパラメータを予めPLC16へ入力しておき、これらの仕分けパラメータ情報をPLC16の記憶装置に記憶させることで、仕分けパラメータの変動に応じて、各仕分けスペースSS1,SS2での各ロボット11A,11Bによる仕分けの態様を変えることが可能となる。その結果、既存の設備で、仕分けパラメータの変動に柔軟に対応して仕分けを行うことができる。また、本変形例では、PLC16の記憶装置に記憶された仕分けパラメータ情報荷物4の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物4の数量情報に基づき、搬出側カーゴ33G~33P,33Zのそれぞれに対応付ける仕向地区域を決定し、その決定内容に基づいた対応情報を生成して、PLC16の記憶装置に記憶させる。このように、搬出側カーゴ33G~33P,33Zのそれぞれに対応付ける仕向地区域を自動決定して対応情報を生成することで、操作者の手動操作に基づき対応情報を生成する場合に比べ、操作者の労力負担を低減することができる。また、操作者の操作忘れ等による対応情報の生成不実行等の不具合を回避することができる。また、本変形例では、PLC16の記憶装置には、仕分けパラメータ情報として、荷物4の数量情報、及び、各仕向地ごとの荷物4の数量情報が記憶されている。これにより、既存の設備で、荷物4の数量や各仕向地ごとの荷物4の数量の変動に柔軟に対応して仕分けを行うことができる。また、本変形例では、仕分けスペースSS1でロボット11Aが1次仕分けを行った後に、仕分けスペースSS2でロボット11Bが2次仕分けを行うといったように、2つの仕分けスペースSS1,SS2で直列的に仕分けを行う。これにより、作業効率を向上することができる。3複数の仕分けスペースで直列的に仕分けを行う場合その2本変形例は、トラックターミナルが、既存の設備として、仕分けを行うロボットが配設された仕分けスペースを3つ有し、複数の荷物4の仕向地区域をX‐A区域X‐B区域X‐C区域X‐D区域X‐E区域Y‐F区域Y‐G区域Y‐H区域Y‐I区域Y‐J区域の10区域とした場合の例である。図20及び図21に示すように、本変形例のロボット仕分けシステム1Bは、トラックターミナル2Bに設けられている。トラックターミナル2Bは、搬入側トラック3により搬入された複数の荷物4を、仕向地区域に応じてX‐A区域X‐B区域X‐C区域X‐D区域X‐E区域Y‐F区域Y‐G区域Y‐H区域Y‐I区域Y‐J区域へ仕分け、これらX‐A区域~X‐E区域Y‐F区域~Y‐J区域への仕分け済み荷物4として、搬出側トラック5へ積み替えるための物流施設である。ロボット仕分けシステム1Bは、前述の搬入側カーゴ9と、搬出側カーゴ41A,41B,41C,41D,41E,41F,41G,41H,41I,41J,41X,41Y第2載置部。以下適宜、これらを区別なく示す場合には搬出側カーゴ41と称すると、3つの仕分けスペースSS3,SS4,SS5と、待機スペースWS1,WS2と、前述の搬入側カーゴ用搬送台車17と、搬出側カーゴ用搬送台車43第2搬送台車と、前述のPLC16と、前述のPC15とを有している。なお、図20中では、図示の煩雑を防止するため、PLC16、PLC16に接続されている前述のユーザインターフェース50、及びPC15の図示を省略している。本変形例では、PLC16によって、当該PCL16の記憶装置に記憶された前述の仕分けパラメータ情報荷物4の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物4の数量情報に基づいて、各仕分けスペースSS3,SS4,SS5での各ロボット11C,11D,11E後述による仕分けの態様各仕分けスペースSS3,SS4,SS5に配設する搬出側カーゴ41の数量や配置、搬出側カーゴ41のそれぞれに対応付ける仕向地区域等が決定され、搬出側カーゴ41A~41J,41X,41Yのそれぞれに対応付ける仕向地区域が決定されている。そして、X‐A区域X‐B区域X‐C区域X‐D区域X‐E区域Y‐F区域Y‐G区域Y‐H区域Y‐I区域Y‐J区域と、後述のX区域Y区域とのそれぞれを搬出側カーゴ41A~41J,41X,41Yのいずれかに対応付けた対応情報が生成され、PLC16の記憶装置に記憶されている。この例では、PLC16の記憶装置には、所定の分類基準に基づき分類されたX区域Y区域に関し、X区域を搬出側カーゴ41X、Y区域を搬出側カーゴ41Y、に対応付け、X区域よりも細かく分類されたX区域に分類されるX‐A区域X‐B区域X‐C区域X‐D区域X‐E区域に関し、X‐A区域を搬出側カーゴ41A、X‐B区域を搬出側カーゴ41B、X‐C区域を搬出側カーゴ41C、X‐D区域を搬出側カーゴ41D、X‐E区域を搬出側カーゴ41E、に対応付け、Y区域よりも細かく分類されたY区域に分類されるY‐F区域Y‐G区域Y‐H区域Y‐I区域Y‐J区域に関し、Y‐F区域を搬出側カーゴ41F、Y‐G区域を搬出側カーゴ41G、Y‐H区域を搬出側カーゴ41H、Y‐I区域を搬出側カーゴ41I、Y‐J区域を搬出側カーゴ41J、に対応付けた、対応情報が記憶されている。搬出側カーゴ41A~41J,41X,41Yは、それぞれ前述の搬入側カーゴ9や前述の搬出側カーゴ10A~10F図4ab参照と同等の構造を有している。仕分けスペースSS3には、ロボット11C第1ロボットと、前述の仮置き台12と、前述のコンベア13と、ロボット11Cの動作を制御するロボットコントローラ14Cとが配設されている。ロボット11Cとロボットコントローラ14Cとは、相互通信可能に接続されている。なお、図21中では、図示の煩雑を防止するため、ロボットコントローラ14Cの図示を省略している。この仕分けスペースSS3のロボット11Cの周囲には、前述の搬入側カーゴ用設置領域22と、所定の領域から受け入れた上記搬出側カーゴ41X,41Yをそれぞれ設置するための搬出側カーゴ用設置領域47X,47Y第2設置領域とが設けられている。ロボット11Cは、搬入側カーゴ用設置領域22に設置された搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4を、仕向地区域に応じてX区域Y区域へ仕分ける1次仕分けを行いつつ、搬出側カーゴ用設置領域47X,47Yにそれぞれ設置された搬出側カーゴ41X,41Yへ搬送することで積み替える。すなわち、ロボット11Cは、搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4を、X区域への荷物4とY区域への荷物4とに仕分ける1次仕分けを行って、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ41X,41Yへ積み替える。具体的には、ロボット11Cは、搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4のうち、仕向地がX区域に属する荷物4については、X区域への荷物4として、搬出側カーゴ41Xへ積み替える。仕向地がY区域に属する荷物4については、Y区域への荷物4として、搬出側カーゴ41Yへ積み替える。また、仕分けスペースSS3においてロボット11Cにより仕分けが行われる際には、PLC16の制御に基づいて、搬入側バース6に配設された、複数の荷物4が載置された搬入側カーゴ9が、搬入側カーゴ用搬送台車17により牽引されつつ当該搬入側バース6から上記搬入側カーゴ用設置領域22へ搬送され設置される。またこれと共に、所定の領域に配設された、空の搬出側カーゴ41X,41Yが、搬出側カーゴ用搬送台車43により牽引されつつ当該所定の領域から上記搬出側カーゴ用設置領域47X,47Yへそれぞれ搬送され設置される。そして、仕分けが終了した際には、上記搬入側カーゴ用設置領域22に設置されている、仕分けが終了した空の搬入側カーゴ9が、搬入側カーゴ用搬送台車17により牽引されつつ当該搬入側カーゴ用設置領域22から所定の領域へ搬送される。またこれと共に、上記搬出側カーゴ用設置領域47Xに設置されている、上記X区域への荷物4が載置された搬出側カーゴ41Xが、搬出側カーゴ用搬送台車43により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域47Xから待機スペースWS1を介して仕分けスペースSS4の後述の搬出側カーゴ用設置領域47X′へ搬送される。またこれと共に、上記搬出側カーゴ用設置領域47Yに設置されている、上記Y区域への荷物4が載置された搬出側カーゴ41Yが、搬出側カーゴ用搬送台車43により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域47Yから待機スペースWS2を介して仕分けスペースSS5の後述の搬出側カーゴ用設置領域47Y′へ搬送される。仕分けスペースSS4には、ロボット11Dと、前述の仮置き台12と、前述のコンベア13と、ロボット11Dの動作を制御するロボットコントローラ14Dとが配設されている。ロボット11Dとロボットコントローラ14Dとは、相互通信可能に接続されている。なお、図21中では、図示の煩雑を防止するため、ロボットコントローラ14Dの図示を省略している。この仕分けスペースSS4には、上記待機スペースWS1を介して上記仕分けスペースSS3から受け入れた上記搬出側カーゴ41Xを設置するための搬出側カーゴ用設置領域47X′第1設置領域と、所定の領域から受け入れた上記搬出側カーゴ41A,41B,41C,41D,41Eをそれぞれ設置するための搬出側カーゴ用設置領域47A,47B,47C,47D,47E第2設置領域とが設けられている。ロボット11Dは、搬出側カーゴ用設置領域47X′に設置された搬出側カーゴ41Xに載置された、上記仕分けスペースSS3においてロボット11Cにより1次仕分けが行われた上記X区域への荷物4を、仕向地区域に応じて当該X区域に分類される上記X‐A区域~X‐E区域へ仕分ける2次仕分けを行いつつ、搬出側カーゴ用設置領域47A~47Eにそれぞれ設置された搬出側カーゴ41A~41Eへ搬送することで積み替える。すなわち、ロボット11Dは、搬出側カーゴ41Xに載置されたX区域への荷物4を、X‐A区域への仕分け済み荷物4と、X‐B区域への仕分け済み荷物4と、X‐C区域への仕分け済み荷物4と、X‐D区域への仕分け済み荷物4と、X‐E区域への仕分け済み荷物4とに仕分ける2次仕分けを行って、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ41へ積み替える。また、仕分けスペースSS4においてロボット11Dにより仕分けが行われる際には、PLC16の制御に基づいて、待機スペースWS1に配設された、X区域への荷物4が載置された搬出側カーゴ41Xが、搬出側カーゴ用搬送台車43により牽引されつつ当該待機スペースWS1から上記搬出側カーゴ用設置領域47X′へ搬送され設置される。またこれと共に、所定の領域に配設された、空の搬出側カーゴ41A~41Eが、搬出側カーゴ用搬送台車43により牽引されつつ当該所定の領域から上記搬出側カーゴ用設置領域47A~47Eへそれぞれ搬送され設置される。そして、仕分けが終了した際には、上記搬出側カーゴ用設置領域47X′に設置されている、仕分けが終了した空の搬出側カーゴ41Xが、搬出側カーゴ用搬送台車43により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域47X′から所定の領域へ搬送される。またこれと共に、上記搬出側カーゴ用設置領域47A~47Eにそれぞれ設置されている、対応する仕向地区域への仕分け済み荷物4が載置された搬出側カーゴ41A~41Eが、搬出側カーゴ用搬送台車43により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域47A~47Eから上記搬出側バース7へ搬送される。仕分けスペースSS5には、ロボット11Eと、前述の仮置き台12と、前述のコンベア13と、ロボット11Dの動作を制御するロボットコントローラ14Eとが配設されている。ロボット11Eとロボットコントローラ14Eとは、相互通信可能に接続されている。なお、図21中では、図示の煩雑を防止するため、ロボットコントローラ14Eの図示を省略している。また、上記仕分けスペースSS3に配設されたロボット11C及びロボットコントローラ14Cと、上記仕分けスペースSS4に配設されたロボット11D及びロボットコントローラ14Dと、この仕分けスペースSS5に配設されたロボット11E及びロボットコントローラ14Eと、上記PC15とが、特許請求の範囲に記載のロボット装置に相当する。この仕分けスペースSS5には、上記待機スペースWS2を介して上記仕分けスペースSS3から受け入れた上記搬出側カーゴ41Yを設置するための搬出側カーゴ用設置領域47Y′第1設置領域と、所定の領域から受け入れた上記搬出側カーゴ41F,41G,41H,41I,41Jをそれぞれ設置するための搬出側カーゴ用設置領域47F,47G,47H,47I,47J第2設置領域とが設けられている。ロボット11Eは、搬出側カーゴ用設置領域47Y′に設置された搬出側カーゴ41Yに載置された、上記仕分けスペースSS3においてロボット11Cにより1次仕分けが行われた上記Y区域への荷物4を、仕向地区域に応じて当該Y区域に分類される上記Y‐F区域~Y‐J区域へ仕分ける2次仕分けを行いつつ、搬出側カーゴ用設置領域47F~47Jにそれぞれ設置された搬出側カーゴ41F~41Jへ搬送することで積み替える。すなわち、ロボット11Eは、搬出側カーゴ41Yに載置されたY区域への荷物4を、Y‐F区域への仕分け済み荷物4と、Y‐G区域への仕分け済み荷物4と、Y‐H区域への仕分け済み荷物4と、Y‐I区域への仕分け済み荷物4と、Y‐J区域への仕分け済み荷物4とに仕分ける2次仕分けを行って、仕向地区域に対応した搬出側カーゴ41へ積み替える。また、仕分けスペースSS5においてロボット11Eにより仕分けが行われる際には、PLC16の制御に基づいて、待機スペースWS2に配設された、Y区域への荷物4が載置された搬出側カーゴ41Yが、搬出側カーゴ用搬送台車43により牽引されつつ当該待機スペースWS2から上記搬出側カーゴ用設置領域47Y′へ搬送され設置される。またこれと共に、所定の領域に配設された、空の搬出側カーゴ41F~41Jが、搬出側カーゴ用搬送台車43により牽引されつつ当該所定の領域から上記搬出側カーゴ用設置領域47F~47Jへそれぞれ搬送され設置される。そして、仕分けが終了した際には、上記搬出側カーゴ用設置領域47Y′に設置されている、仕分けが終了した空の搬出側カーゴ41Yが、搬出側カーゴ用搬送台車43により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域47Y′から所定の領域へ搬送される。またこれと共に、上記搬出側カーゴ用設置領域47F~47Jにそれぞれ設置されている、対応する仕向地区域への仕分け済み荷物4が載置された搬出側カーゴ41F~41Jが、搬出側カーゴ用搬送台車43により牽引されつつ当該搬出側カーゴ用設置領域47F~47Jから上記搬出側バース7へ搬送される。以上のように、本変形例では、複数の荷物4を仕分けスペースSS1で受け入れてロボット11Cが1次仕分けを行って、X区域への荷物4とY区域への荷物4とする。その後、1次仕分けが行われたX区域への荷物4を仕分けスペースSS4で受け入れてロボット11Dが2次仕分けを行って、X‐A区域への仕分け済み荷物4、X‐B区域への仕分け済み荷物4、X‐C区域への仕分け済み荷物4、X‐D区域への仕分け済み荷物4、及びX‐E区域への仕分け済み荷物4とする。またこれと共に、1次仕分けが行われたY区域への荷物4を仕分けスペースSS5で受け入れてロボット11Eが2次仕分けを行って、Y‐F区域への仕分け済み荷物4、Y‐G区域への仕分け済み荷物4、Y‐H区域への仕分け済み荷物4、Y‐I区域への仕分け済み荷物4、及びY‐J区域への仕分け済み荷物4とする。すなわち、仕分けスペースSS3でロボット11Cが1次仕分けを行った後に、2つの仕分けスペースSS4,SS5で2台のロボット11C,11Dが2次仕分けをそれぞれ行うといったように、仕分けスペースSS3と2つの仕分けスペースSS4,SS5とで直列的に仕分けを行う。これら3つの仕分けスペースSS3,SS4,SS5に配設された3台のロボット11C,11D,11Eは、それぞれ前述のロボット11図5及び図6参照と同等の構造機能を有している。本変形例においてPLC16の制御に基づいてロボットコントローラ14C,14D,14Eがそれぞれ実行する、仕分け済み荷物4の製造方法による制御内容は、前述の図12のフローに示す処理における、仕向地区域、仕向地区域の数、仕分け積み付け対象となるカーゴ等が異なるだけで、基本的にはほぼ同様の処理で足りるので、詳細な説明は省略する。また、本変形例においてPLC16が実行する制御内容は、前述の図19のフローに示す処理と同様の処理で足りる。以下、前述の図19を用いて、本変形例においてPLC16が実行する制御内容の一例を説明する。まず前述の図19のステップS330で、PLC16は、当該PLC16の記憶装置に記憶された仕分けパラメータ情報荷物4の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物4の数量情報に基づき、各仕分けスペースSS3,SS4,SS5での各ロボット11C,11C,11Eによる仕分けの態様各仕分けスペースSS3,SS4,SS5に配設する搬出側カーゴ41の数量や配置、搬出側カーゴ41のそれぞれに対応付ける仕向地区域等を決定して、その決定内容に基づいた対応情報を生成する。本変形例では、上記図21に示すように、仕分けスペースSS3に搬出側カーゴ41を2つ搬出側カーゴ41X,41Y、仕分けスペースSS4に搬出側カーゴ41を5つ搬出側カーゴ41A~41E、仕分けスペースSS5に搬出側カーゴ41を5つ搬出側カーゴ41F~41J配設し、搬出側カーゴ41XをX区域、搬出側カーゴ41YをY区域、搬出側カーゴ41AをX‐A区域、搬出側カーゴ41BをX‐B区域、搬出側カーゴ41CをX‐C区域、搬出側カーゴ41DをX‐D区域、搬出側カーゴ41EをX‐E区域、搬出側カーゴ41FをY‐F区域、搬出側カーゴ41GをY‐G区域、搬出側カーゴ41HをY‐H区域、搬出側カーゴ41IをY‐I区域、搬出側カーゴ41JをY‐J区域、に対応付けると決定され、その決定内容に基づいた対応情報が生成されている。その後、前述の図19のステップS340で、PLC16は、上記ステップS330で生成された対応情報を、当該PLC16の記憶装置に記憶させる。そして、前述の図19のステップS350に移り、PLC16は、当該PLC16の記憶装置に記憶された対応情報に基づき、各ロボットコントローラ14C,14D,14Eに制御信号を出力し、複数の荷物4を、仕分けスペースSS3,SS4,SS5のロボット11C,11D,11Eが連携して、対応する搬出側カーゴ41のそれぞれへ積み替えるように、各ロボット11C,11D,11Eを制御する各ロボットコントローラ14C,14D,14Eを制御する。すなわち、本変形例では、PLC16は、搬入側カーゴ9を仕分けスペースSS3で受け入れて、搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4を、搬出側カーゴ41X,41Yのうち、前述の特定の仕向地区域に対応付けられた特定の搬出側カーゴ41のそれぞれへ積み替えて、X区域Y区域それぞれへの荷物4とするように、ロボット11Cの動作を制御するロボットコントローラ14Cを制御している。またこれと共に、PLC16は、X区域への荷物4が載置された搬出側カーゴ41Xを仕分けスペースSS4で受け入れて、搬出側カーゴ41Xに載置されたX区域への荷物4を、搬出側カーゴ41A~41Eのうち、前述の特定の仕向地区域に対応付けられた特定の搬出側カーゴ41のそれぞれへ積み替えて、X‐A区域~X‐E区域それぞれへの仕分け済み荷物4とするように、ロボット11Dの動作を制御するロボットコントローラ14Dを制御している。またこれと共に、PLC16は、Y区域への荷物4が載置された搬出側カーゴ41Yを仕分けスペースSS5で受け入れて、搬出側カーゴ41Yに載置されたY区域への荷物4を、搬出側カーゴ41F~41Jのうち、前述の特定の仕向地区域に対応付けられた特定の搬出側カーゴ41のそれぞれへ積み替えて、Y‐F区域~Y‐J区域それぞれへの仕分け済み荷物4とするように、ロボット11Eの動作を制御するロボットコントローラ14Eを制御している。その後、このフローに示す処理を終了する。以上説明した本変形例においては、仕分けスペースSS3でロボット11Cが1次仕分けを行った後に、2つの仕分けスペースSS4,SS5で2台のロボット11C,11Dが2次仕分けをそれぞれ行うといったように、仕分けスペースSS3と2つの仕分けスペースSS4,SS5とで直列的に仕分けを行う。これにより、上記2の変形例と同様の効果を得ることができる。4複数の仕分けスペースで並列的に仕分けを行う場合本変形例は、複数の仕分けスペースで複数台のロボットが並列的に並行して仕分けを行う場合に対応する例である。また、本変形例は、トラックターミナルが、既存の設備として、仕分けを行うロボットが配設された仕分けスペースを2つ有し、複数の荷物4の仕向地区域を前述のA区域B区域C区域D区域E区域F区域の6区域とした場合の例である。図22及び図23に示すように、本変形例のロボット仕分けシステム1Cは、トラックターミナル2Cに設けられている。トラックターミナル2Cは、搬入側トラック3により搬入された複数の荷物4を、仕向地区域に応じて前述のA区域B区域C区域D区域E区域F区域へ仕分け、これらA区域~F区域それぞれへの仕分け済み荷物4として、搬出側トラック5へ積み替えるための物流施設である。ロボット仕分けシステム1Cは、前述の搬入側カーゴ9と、前述の搬出側カーゴ10A~10Fと、2つの仕分けスペースSS6,SS7と、前述の搬入側カーゴ用搬送台車17と、前述の搬出側カーゴ用搬送台車18と、前述のPLC16と、前述のPC15とを有している。なお、図22中では、図示の煩雑を防止するため、PLC16、PLC16に接続されている前述のユーザインターフェース50、及びPC15の図示を省略している。本変形例では、PLC16によって、当該PCL16の記憶装置に記憶された前述の仕分けパラメータ情報荷物4の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物4の数量情報に基づいて、各仕分けスペースSS6,SS7での各ロボット11,11後述による仕分けの態様各仕分けスペースSS6,SS7に配設する搬出側カーゴ10の数量や配置、搬出側カーゴ10のそれぞれに対応付ける仕向地区域等が決定され、搬出側カーゴ10A~10Fのそれぞれに対応付ける仕向地区域が決定されている。そして、A区域B区域C区域D区域E区域F区域のそれぞれを搬出側カーゴ10A~10Fのいずれかに対応付けた対応情報が生成され、PLC16の記憶装置に記憶されている。仕分けスペースSS6は、前述の仕分けスペースSS図3参照と同様であり、この仕分けスペースSS6には、前述のロボット11と、前述の仮置き台12と、前述のコンベア13と、前述のロボットコントローラ14とが配設され、ロボット11の周囲には、前述の搬入側カーゴ用設置領域22と、前述の搬出側カーゴ用設置領域23A~23Fとが設けられている。なお、図23中では、図示の煩雑を防止するため、ロボットコントローラ14の図示を省略している。この仕分けスペースSS6に配設されたロボット11は、前述の実施形態と同様の処理を行う。すなわち、仕分けスペースSS6の搬入側カーゴ用設置領域22に設置された搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4を、仕向地区域に応じてA区域B区域C区域D区域E区域F区域へ仕分けつつ、仕分けスペースSS6の搬出側カーゴ用設置領域23A~23Fにそれぞれ設置された搬出側カーゴ10A~10Fへ積み替える。仕分けスペースSS7は、前述の仕分けスペースSS図3参照と同様であり、この仕分けスペースSS7には、前述のロボット11と、前述の仮置き台12と、前述のコンベア13と、前述のロボットコントローラ14とが配設され、ロボット11の周囲には、前述の搬入側カーゴ用設置領域22と、前述の搬出側カーゴ用設置領域23A~23Fとが設けられている。なお、図23中では、図示の煩雑を防止するため、ロボットコントローラ14の図示を省略している。また、上記仕分けスペースSS6に配設されたロボット11及びロボットコントローラ14と、この仕分けスペースSS7に配設されたロボット11及びロボットコントローラ14と、上記PC15とが、特許請求の範囲に記載のロボット装置に相当する。この仕分けスペースSS7に配設されたロボット11は、前述の実施形態と同様の処理を行う。すなわち、仕分けスペースSS7の搬入側カーゴ用設置領域22に設置された搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4を、仕向地区域に応じてA区域B区域C区域D区域E区域F区域へ仕分けつつ、仕分けスペースSS7の搬出側カーゴ用設置領域23A~23Fにそれぞれ設置された搬出側カーゴ10A~10Fへ積み替える。以上のように、本変形例では、複数の荷物4を仕分けスペースSS6,SS7で分担して受け入れ、各仕分けスペースSS6,SS7で各ロボット11,11が並行して仕分けを行って、A区域への仕分け済み荷物4、B区域への仕分け済み荷物4、C区域への仕分け済み荷物4、D区域への仕分け済み荷物4、E区域への仕分け済み荷物4、及びF区域への仕分け済み荷物4とする。すなわち、仕分けスペースSS6でのロボット11の仕分け作業と、仕分けスペースSS7でのロボット11の仕分け作業とを並行して行うといったように、2つの仕分けスペースSS6,SS7で並列的に仕分けを行う。本変形例においてPLC16の制御に基づいて各ロボットコントローラ14がそれぞれ実行する、仕分け済み荷物4の製造方法による制御内容は、前述の図12のフローに示す処理とほぼ同様の手順で足りるので、詳細な説明は省略する。また、本変形例においてPLC16が実行する制御内容は、前述の図19のフローに示す処理と同様の処理で足りる。以下、前述の図19を用いて、本変形例においてPLC16が実行する制御内容の一例を説明する。まず前述の図19のステップS330で、PLC16は、当該PLC16の記憶装置に記憶された仕分けパラメータ情報荷物4の数量情報、及び、各仕向地区域ごとの荷物4の数量情報に基づき、各仕分けスペースSS6,SS7での各ロボット11,11による仕分けの態様各仕分けスペースSS6,SS7に配設する搬出側カーゴ10の数量や配置、搬出側カーゴ10のそれぞれに対応付ける仕向地区域等を決定して、その決定内容に基づいた対応情報を生成する。本変形例では、上記図23に示すように、各仕分けスペースSS6,SS7に搬出側カーゴ10を6つ搬出側カーゴ10A~10Fずつ配設し、搬出側カーゴ10AをA区域、搬出側カーゴ10AをA区域、搬出側カーゴ10BをB区域、搬出側カーゴ10CをC区域、搬出側カーゴ10DをD区域、搬出側カーゴ10EをE区域、に対応付けると決定され、その決定内容に基づいた対応情報が生成されている。その後、前述の図19のステップS340で、PLC16は、上記ステップS330で生成された対応情報を、当該PLC16の記憶装置に記憶させる。そして、前述の図19のステップS350に移り、PLC16は、当該PLC16の記憶装置に記憶された対応情報に基づき、各ロボットコントローラ14,14に制御信号を出力し、複数の荷物4を、仕分けスペースSS6,SS7のロボット11,11が連携して、対応する搬出側カーゴ10のそれぞれへ積み替えるように、各ロボット11,11を制御する各ロボットコントローラ14,14を制御する。すなわち、本変形例では、PLC16は、搬入側カーゴ9を各仕分けスペースSS6,SS7で受け入れて、搬入側カーゴ9に載置された複数の荷物4を、各ロボット11,11が並行して、搬出側カーゴ10A~10Fのうち、前述の特定の仕向地区域に対応付けられた特定の搬出側カーゴ10のそれぞれへ積み替えて、A区域~F区域それぞれへの仕分け済み荷物4とするように、各ロボット11,11の動作を制御する各ロボットコントローラ14,14を制御している。その後、このフローに示す処理を終了する。以上説明した本変形例によれば、前述の2の変形例と同様の効果を得ることができる。また、本変形例では、仕分けスペースSS6でのロボット11の仕分け作業と、仕分けスペースSS7でのロボット11の仕分け作業とを並行して行うといったように、2つの仕分けスペースSS6,SS7で並列的に仕分けを行う。これにより、一方の仕分けスペースのロボット11例えば仕分けスペースSS6のロボット11が故障やメンテナンス等で停止した場合でも、他方の仕分けスペースのロボット11例えば仕分けスペースSS7のロボット11で仕分け作業を継続して行うことができるので、システム全体が停止するのを防止することができる。その結果、ロボット仕分けシステム1Cの安定性及び信頼性を向上することができる。5操作者の手動操作に基づき対応情報を生成する場合上記2~4の変形例においては、各仕分けスペースに配設する搬出側カーゴのそれぞれに対応付ける仕向地区域を自動決定して対応情報を生成していたが、これに限られない。すなわち、操作者自らが、各仕分けスペースでの各ロボットによる仕分けの態様各仕分けスペースに配設する搬出側カーゴの数量や配置、搬出側カーゴのそれぞれに対応付ける仕向地区域等を決定し、PLC16がその決定内容に基づいた対応情報を生成してもよい。この場合、PLC16は、操作者によるユーザインターフェース50の操作情報に基づき、上記対応情報を生成して=第2対応情報生成手段としての機能、その生成した対応情報を当該PLC16の記憶装置に記憶させる。本変形例によれば、操作者の意図する対応情報を確実に生成させることができるので、自動で対応情報を生成させる場合に比べ、信頼性を高めることができる。6荷物の数量が多い仕向地区域に対応した搬出側カーゴの数量を多くする場合前述の実施形態においては、搬出側カーゴ10A~10Eのうち、荷物4の数量が比較的多い仕向地区域に対応した搬出側カーゴ10を、それ以外の搬出側カーゴ10よりも搬入側カーゴ9の近くに配設していたが、これに限られない。すなわち、荷物4の数量が比較的多い仕向地区域に対応した搬出側カーゴ10を、それ以外の搬出側カーゴ10よりも設置個数が多くなるように設置してもよい。これにより、荷物4の数量が比較的多い仕向地区域に対応した搬出側カーゴ10の交換頻度を低減することが可能となり、仕分け作業のタクトタイムを短縮することができる。7その他なお、以上においては、搬入側カーゴ9及び搬入側カーゴ10等の搬送を搬入側カーゴ用搬送台車17及び搬出側カーゴ用搬送台車18により行っていたが、これに限られず、搬入側カーゴ9及び搬入側カーゴ10等の搬送を作業者の人手により行ってもよい。また、以上においては、ロボット11等のアーム24の先端に吸着パッド25を設け、この吸着パッド25により荷物4を吸着して持ち上げていたが、これに限られず、アーム24に把持部材ツールに相当を設け、この把持部材により荷物4を把持して持ち上げてもよい。また、以上においては、荷物4の上面に仕向地情報等を記録したバーコード8が設けられ、アーム24の先端に設けたビジョンセンサ27によりバーコード8から仕向地情報等を取得していたが、これに限られない。すなわち、アーム24の先端にバーコードリーダを設け、このバーコードリーダによりバーコード8から仕向地情報等を取得してもよい。あるいは、荷物4の上面に仕向地情報等が記録したICタグを設けると共に、アーム24の先端にICタグリーダを設け、このICタグリーダにより上記ICタグから仕向地情報等を取得してもよい。また、以上においては、荷物4を搬入側カーゴ9及び搬入側カーゴ10等に載置していたが、これに限られず、荷物4を載置部であるパレットに載置してもよい。また、以上においては、複数の荷物4を仕向地区域例えば、市町村単位ごとに仕分けていたが、これに限られず、複数の荷物4を仕向地例えば、1件単位ごとに仕分けてもよい。あるいは、複数の荷物4を種類仕分け先に相当ごとに仕分けてもよい。また、以上においては、ロボット仕分けシステム1等を宅配便事業者のトラックターミナル2等に適用した場合を説明したが、これに限られず、ロボット仕分けシステムを他の物流施設例えば、通信販売事業者のフルフィルメントセンター等に適用してもよい。また、前述の図12等に示すフローは実施の形態を図示する手順に限定するものではなく、趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加削除又は順番の変更等をしてもよい。また、以上既に述べた以外にも、前述の実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、前述の実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。"