3次元画像センサ及び第1のロボットハンドを有する第1のロボットが、複数の部品が山積みされたトレイから取り出すべき1つの部品の3次元位置及び状態を前記3次元画像センサで認識し、前記認識に応じて前記1つの部品を前記第1のロボットハンドで前記トレイから取り出す第1の取り出しステップと、前記第1のロボットが、前記第1の取り出しステップで取り出された前記1つの部品を前記第1のロボットハンドでステージの上に仮置きする仮置きステップと、揺動機構が、前記ステージの上に仮置きされた前記1つの部品の姿勢を複数の姿勢のうちの特定の姿勢へ誘導するように、前記ステージを揺動させる揺動ステップと、2次元画像センサ及び第2のロボットハンドを有する第2のロボットが、前記ステージの上における前記特定の姿勢にある前記1つの部品の位置を前記2次元画像センサで認識し、前記認識に応じて前記1つの部品を前記第2のロボットハンドで前記ステージから取り出す第2の取り出しステップと、を備えたことを特徴とする部品取り出し方法。前記揺動ステップは、前記3次元画像センサが、前記ステージの上に仮置きされた前記1つの部品の姿勢を検知する検知ステップと、前記制御部が、前記検知ステップで検知された姿勢に応じて、複数の揺動候補パターンのうち前記ステージを揺動させるべき揺動パターンを決定する決定ステップと、前記揺動機構が、前記決定ステップで決定された揺動パターンに従って、前記ステージを揺動させる揺動実行ステップと、を含むことを特徴とする請求項1に記載の部品取り出し方法。前記1つの部品についての前記第2の取り出しステップと、前記複数の部品のうち前記1つの部品の次に取り出される部品についての前記第1の取り出しステップとは、並行して行われることを特徴とする請求項1または2に記載の部品取り出し方法。3次元画像センサ及び第1のロボットハンドを有する第1のロボットと、2次元画像センサ及び第2のロボットハンドを有する第2のロボットと、複数の部品が山積みされたトレイと、前記複数の部品のうち1つの部品が仮置きされるべきステージと、前記ステージを揺動させる揺動機構と、前記第1のロボット、前記第2のロボット、及び前記揺動機構を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、第1の期間において、前記トレイから取り出すべき1つの部品の3次元位置及び状態を前記3次元画像センサで認識し、前記認識に応じて前記1つの部品を前記第1のロボットハンドで取り出し、前記第1の期間に続く第2の期間において、前記取り出された前記1つの部品を前記第1のロボットハンドでステージの上に仮置きし、前記第2の期間に続く第3の期間において、前記ステージの上に仮置きされた前記1つの部品の姿勢を複数の姿勢のうちの特定の姿勢へ誘導するように前記揺動機構が前記ステージを揺動させ、前記第3の期間に続く第4の期間において、前記ステージの上における前記特定の姿勢にある前記1つの部品の位置を前記2次元画像センサで認識し、前記認識に応じて前記1つの部品を前記第2のロボットハンドで取り出すように制御することを特徴とする部品取り出しシステム。特許文献1に記載の技術では、乱雑な重なり状態にあるボルト群の個数が最多で2個~5個程度までであることが前提とされており、複数の部品がトレイの底面を埋め尽くすほどにトレイ上に山積みになった状態が想定されていない。特許文献1には、複数の部品が山積みされたトレイから1つの部品を取り出して所定の装置へ供給する処理をどのようにして効率化するのかに関して一切記載がない。仮に、特許文献1に記載の技術において、複数のボルトが山積みになった状態のトレイからボルトを取り出そうとして、トレイに対して外力による加振を与えても、ボルトの山が若干崩れるのみでボルトが孤立状態孤立ボルトにはならず、画像認識によって孤立ボルトが発見できないためボルト部品を取り出すことが難しい。特許文献2に記載の技術では、ロボットが部品の山から複数の部品をつかんで重複しないように1個ずつ部品をばらまく必要があるので、非常に複雑なロボットハンドの動作制御が必要となり、制御演算量が増大しやすい。すなわち、特許文献2に記載の技術では、複数の部品が山積みされたトレイから1つの部品を取り出して所定の装置へ供給する処理の効率が低下しやすい。仮に、ロボットが部品の山から複数の部品をつかんでばらまく処理を簡易なロボットハンドの動作制御で行った場合、重複が発生しない可能性が確率に左右される確実性に欠けるものとなるため、ばらまかれた複数の部品の間で重複が発生しやすく、ばらまく処理をやり直さなければならなくなるため、複数の部品が山積みされたトレイから1つの部品を取り出して所定の装置へ供給する処理の効率が低下しやすい。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、複数の部品が山積みされたトレイから1つの部品を取り出して所定の装置へ供給する処理を効率化できる部品取り出し方法、及び部品取り出しシステムを得ることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の1つの側面にかかる部品取り出し方法は、3次元画像センサ及び第1のロボットハンドを有する第1のロボットが、複数の部品が山積みされたトレイから取り出すべき1つの部品の3次元位置及び状態を前記3次元画像センサで認識し、前記認識に応じて前記1つの部品を前記第1のロボットハンドで前記トレイから取り出す第1の取り出しステップと、前記第1のロボットが、前記第1の取り出しステップで取り出された前記1つの部品を前記第1のロボットハンドでステージの上に仮置きする仮置きステップと、揺動機構が、前記ステージの上に仮置きされた前記1つの部品の姿勢を複数の姿勢のうちの特定の姿勢へ誘導するように、前記ステージを揺動させる揺動ステップと、2次元画像センサ及び第2のロボットハンドを有する第2のロボットが、前記ステージの上における前記特定の姿勢にある前記1つの部品の位置を前記2次元画像センサで認識し、前記認識に応じて前記1つの部品を前記第2のロボットハンドで取り出す第2の取り出しステップとを備えたことを特徴とする。本発明によれば、ステージ上の部品の姿勢を特定の姿勢へ誘導するので、第2のロボットに搭載している2次元画像センサによる姿勢パターン比較時の登録データを大幅に低減でき、2次元画像センサによる画像処理内容を簡略化できる。これにより、2次元画像センサによる画像処理の負荷を軽減でき、2次元画像センサによる画像処理の処理速度を向上させることが可能となり、生産性をあげることができる。すなわち、複数の部品が山積みされたトレイから1つの部品を取り出して所定の装置へ供給する処理を効率化できる。以下に、本発明にかかる部品取り出し方法、及び部品取り出しシステムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態.実施の形態にかかる部品取り出しシステム100について図1及び図2を用いて説明する。図1は、部品取り出しシステム100の構成を示す図である。図2は、ステージ40及び揺動機構50の構成を示す図である。部品取り出しシステム100は、複数の部品が山積みされたトレイ30から1つの部品を取り出して所定の装置図示せずへ供給するためのシステムである。所定の装置は、例えば、供給された部品を用いて所定の組み立て作業を行う自動機械である。具体的には、部品取り出しシステム100は、ロボット第1のロボット10、ロボット第2のロボット20、トレイ30、ステージ40、揺動機構50、及び制御部60を備える。ロボット10は、例えば、6自由度の多関節ロボットであり、複数のロボットアーム13-1、13-2、複数の関節部14-1~14-3、基部15、フランジ16、3次元画像センサ11、及びロボットハンド第1のロボットハンド12を有する。複数のロボットアーム13-1、13-2は、複数の関節部14-1~14-3を介して基部15に接続されている。ロボットアーム13-1の先端には、フランジ16が設けられている。フランジ16には作業用のツールとして例えばロボットハンド12等が装着される。そして、フランジ16には、ロボットハンド12等のツールと並んで3次元画像センサ11が取り付けられている。ロボットハンド12等及びフランジ16の位置と姿勢はロボットコントローラ61が制御している。これにより、ロボット10は、所定の対象物に対して所定の作業を行う。3次元画像センサ11は、撮像部11a及び画像処理部11bを有する。撮像部11aは、被写界の3次元画像を取得する。例えば、撮像部11aは、トレイ30の内側に存在する複数の部品WK-1~WK-Nの3次元画像を取得する。画像処理部11bは、撮像部11aにより取得された3次元画像に対して所定の画像処理を施す。画像処理部11bは、画像処理の施された3次元画像データを制御部60へ送信する。なお、画像処理部11bは、撮像部11aが内蔵された筐体内に配されていてもよいし、撮像部11aが内蔵された筐体の外部に配されていてもよい。ロボット20は、例えば、6自由度の多関節ロボットであり、複数のロボットアーム23-1、23-2、複数の関節部24-1~24-3、基部25、フランジ26、2次元画像センサ21、及びロボットハンド第2のロボットハンド22を有する。複数のロボットアーム23-1、23-2は、複数の関節部24-1~24-3を介して基部25に接続されている。ロボットアーム23-1の先端には、フランジ26が設けられている。フランジ26には作業用のツールとして例えばロボットハンド22等が装着される。そして、フランジ26には、ロボットハンド22等のツールと並んで2次元画像センサ21が取り付けられている。ロボットハンド22等及びフランジ26の位置と姿勢はロボットコントローラ62が制御している。これにより、ロボット20は、所定の対象物に対して所定の作業を行う。2次元画像センサ21は、撮像部21a及び画像処理部21bを有する。撮像部21aは、被写界の2次元画像を取得する。例えば、撮像部21aは、ステージ40の上に存在する1つの部品WKの2次元画像を取得する。画像処理部21bは、撮像部21aにより取得された2次元画像に対して所定の画像処理を施す。画像処理部21bは、画像処理の施された2次元画像データを制御部60へ送信する。なお、画像処理部21bは、撮像部21aが内蔵された筐体内に配されていてもよいし、撮像部21aが内蔵された筐体の外部に配されていてもよい。トレイ30には、複数の部品WK-1~WK-Nがバラ積みされているとともに山積みされている。なお、本明細書において、山積みとは、複数の部品WK-1~WK-Nがトレイ30の底面を埋め尽くすほど山積みになった状態を示すものとする。ステージ40は、トレイ30に山積みされた複数の部品WK-1~WK-Nのうちの1つの部品WKが上に仮置きされるべきステージである。例えば、ステージ40は、図2に示すように、底面部41と4つの側面部42~45とを有する。底面部41は、X方向及びY方向に延びた底面を形成する。各側面部42~45は、底面部41の外縁からZ側に立ち上がるように延びている。これにより、1つの部品WKが底面部41の上に置かれてステージ40が例えばX方向及びY方向に揺動された際に、1つの部品WKがステージ40から飛び出すことを抑制できる。揺動機構50は、ステージ40を例えばX方向及びY方向に揺動させる。例えば、揺動機構50は、図2に示すように、X軸駆動源51、Y軸駆動源52、X軸駆動機構53、及びY軸駆動機構54を有する。X軸駆動源51は、揺動コントローラ63による制御のもと、X軸駆動機構53を介してステージ40をX方向に揺動させる。Y軸駆動源52は、揺動コントローラ63による制御のもと、Y軸駆動機構54を介してステージ40をY方向に揺動させる。制御部60は、部品取り出しシステム100における各部を全体的に制御する。制御部60は、ロボットコントローラ61、ロボットコントローラ62、及び揺動コントローラ63を有する。ロボットコントローラ61は、ロボットプログラムに従って、ロボット10を制御するとともに、ロボットコントローラ62や揺動コントローラ63との間で所定の制御信号を送受信する。ロボットコントローラ62は、ロボットプログラムに従って、ロボット20を制御するとともに、ロボットコントローラ61や揺動コントローラ63との間で所定の制御信号を送受信する。揺動コントローラ63は、例えば、ロボットコントローラ61やロボットコントローラ62から受信した制御信号に応じて、揺動機構50を制御する。例えば、制御部60は、第1の期間において、トレイ30から取り出すべき1つの部品WKの3次元位置及び状態を3次元画像センサ11で認識するように、ロボット10を制御する。制御部60は、第1の期間において、その認識結果に応じて、1つの部品WKをロボットハンド12で取り出すように、ロボット10を制御する。制御部60は、第2の期間において、取り出された1つの部品をロボットハンド12でステージ40の上に仮置きするように、ロボット10を制御する。第2の期間は、第1の期間に続く期間である。制御部60は、第3の期間において、ステージ40を揺動させるように揺動機構50を制御する。これにより、ステージ40の上に仮置きされた1つの部品WKの姿勢を複数の姿勢のうちの特定の姿勢へ変更させることができる。第3の期間は、第2の期間に続く期間である。制御部60は、第4の期間において、ステージ40の上における特定の姿勢にある1つの部品WKの位置を2次元画像センサ21で認識するように、ロボット20を制御する。第4の期間は、第3の期間に続く期間である。制御部60は、第4の期間において、その認識結果に応じて1つの部品WKをロボットハンド22で取り出し所定の装置例えば、自動機械へ供給するように、ロボット20を制御する。次に、部品取り出しシステム100の動作について、図3~図6を用いて説明する。図3は、部品取り出しシステム100の動作を示すシーケンス図である。図4a~dは、トレイ30から1つの部品WKを取り出す手順を示す図である。図5a、b、cは、1つの部品WKの形状をそれぞれ示す平面図、側面図、正面図である。図6a~eは、1つの部品WKの姿勢を特定の姿勢へ誘導する手順を示す図である。ステップS1では、ロボットコントローラ61が、ロボット10を制御して、トレイ30の内側を撮像可能な位置へ3次元画像センサ11を移動する図4a参照。3次元画像センサ11の撮像部11a図1参照は、トレイ30内に山積みされた複数の部品WK-1~WK-Nを3次元的に撮像する。すなわち、撮像部11aは、トレイ30内に山積みされた複数の部品WK-1~WK-Nの3次元画像を取得して画像処理部11bへ渡す。そして、ロボットコントローラ61は、ロボット10を制御して、撮像された画像に応じて複数の部品WK-1~WK-Nのうちロボットハンド12で把持すべき部品WKの3次元位置及び状態を認識する。すなわち、3次元画像センサ11の画像処理部11bは、撮像部11aにより取得された3次元画像に対して所定の画像処理を施す。画像処理部11bは、画像処理の施された3次元画像データをロボットコントローラ61へ送信する。ロボットコントローラ61は、3次元画像データを用いて、複数の部品WK-1~WK-Nのうちロボットハンド12で把持すべき1つの部品WKを特定し、特定した1つの部品WKの3次元位置と部品WKの状態例えば、部品WKの姿勢とを認識する。ステップS2では、ロボットコントローラ61が、ロボット10を制御して、ステップS1で認識された結果に応じて1つの部品WKをロボットハンド12でトレイ30から取り出す。すなわち、ロボットコントローラ61は、把持すべき部品WKの3次元位置の近傍までロボットハンド12の先端を移動させ、部品WKの状態例えば、部品WKの姿勢に応じてロボットハンド12の先端の向きや姿勢を制御し、ステップS1で特定された部品WKを把持する図4b参照。このとき、ロボットハンド12の部品を把持する先端爪は把持する際に部品WKの山の積み重なった状態に対して影響が少なく、かつ特定した部品WK以外の部品を同時に把持しないように細い先端形状を持つ爪が望ましい。ステップS3では、ロボットコントローラ61が、ロボット10を制御して、ステップS2で取り出された1つの部品WKをロボットハンド12でステージ40の上に仮置きする。すなわち、ロボットコントローラ61は、特定した1個の部品WKを把持したロボットハンド12をトレイ30の上方へ上昇しさらにステージ40の上方へと移動する図4c参照。そして、ロボットコントローラ61は、ステージ40上方にてロボットハンド12を開放し把持した部品WKをステージ40の上へ仮置きする図4d参照。そして、部品の姿勢を特定の姿勢へ絞り込む誘導するようにステージ40を揺動する。具体的には、ステップS4~ステップS7の処理を行う。ステップS4では、ロボットコントローラ61が、ステージ40を揺動することを指令する揺動指令を揺動コントローラ63へ送信する。揺動コントローラ63は、揺動指令を受信すると、ステップS5、ステップS6の処理が行なわれるように制御する。ステップS5では、揺動コントローラ63が、ステージ40を揺動させる際の駆動パターンである揺動パターンを所定の揺動パターンに決定する。所定の揺動パターンは、ステージ40の上に置かれた1つの部品WKの姿勢を複数の姿勢図6a~e参照のうちの特定の姿勢図6e参照へ誘導するように、予め実験的に取得されたパターンである。所定の揺動パターンは、ふり幅、揺動の周期、揺動の回数又は揺動の時間などを含む。ステップS6では、揺動コントローラ63が、揺動機構50を制御して、ステップS5で決定した揺動パターンに従ってステージ40を揺動する。例えば、ステージ40上の部品WKの形状が図5a~cに示すような形状である場合、ステージ40上における部品WKの初期状態姿勢は不定であり、例えば図6a~dに示す4態の姿勢が考えられる。すなわち、第1の縦姿勢、第2の縦姿勢、第1の横姿勢、第2の横姿勢のいずれかの状態にある時、X軸駆動源51またはY軸駆動源52またはその両方を用いてX軸駆動機構53またはY軸駆動機構54またはその両方を左右方向あるいは前後方向あるいはその両方向に駆動させてステージ40を振動させることで、例えば図6eに示す安定姿勢へと変化させる。なお、この際にステージ40の底面底面部41の表面には例えばゴム製のシートを貼付し部品WKと底面との摩擦力を上げることで姿勢の変化をより高めるほうが望ましい。また振動を発生させる際の駆動源については機器接続制御方式が容易なエアシリンダを用いるのが好ましいが、姿勢を絞りこむ部品によってはサーボモータなどの駆動源を用いる事で振動開始時の加減速、振動時の速度を変化させた方がより確実に安定姿勢へと変化させることも可能となる。揺動コントローラ63は、所定の揺動パターンに従ったステージの揺動が完了したら、揺動完了通知をロボットコントローラ62へ送信する。ステップS7では、ロボットコントローラ62が、揺動完了通知を受信していなければ、ステージ40の揺動が完了していないステップS7でNoと判断して処理をステップS7へ進め、揺動完了通知を受信すると、ステージ40の揺動が完了したステップS7でYesと判断して処理をステップS8へ進める。ステップS8では、ロボットコントローラ62が、ロボット20を制御して、ステージ40の上を撮像可能な位置へ2次元画像センサ21を移動する。2次元画像センサ21の撮像部21a図1参照は、ステージ40の上に置かれた部品WKを2次元的に撮像する。すなわち、撮像部21aは、ステージ40の上に置かれた部品WKの2次元画像を取得して画像処理部21bへ渡す。そして、ロボットコントローラ62は、ロボット20を制御して、撮像された画像に応じてロボットハンド22で把持すべき部品WKの2次元位置を認識する。すなわち、2次元画像センサ21の画像処理部21bは、撮像部21aにより取得された2次元画像に対して所定の画像処理を施す。例えば、画像処理部21bは、2次元画像から部品外形パターンをエッジ検出等により抽出し、抽出された部品外形パターンを予め登録されている部品外形パターンと比較して、その部品の位置を画像処理にて求める。ここで、仮に、部品WKの姿勢の絞り込みステップS5、ステップS6を行わない場合、比較するために予め登録されている部品外形パターンは、図5a~cに示す形状の部品WKに対して図6a~dに対応した4態のパターンが必要となる。それに対して、本実施の形態では、部品WKの姿勢の絞り込みステップS5、ステップS6を行うので、比較するために予め登録されている部品外形パターンは、図5a~cに示す形状の部品WKに対して図6eに対応した1態のパターンに低減できる。これにより、画像処理部21bへの登録パターンを低減でき、画像処理部21bによる画像処理の内容を簡略化できるので、画像処理部21bによる画像処理の負担を軽減し画像処理の処理速度の向上を図ることができる。画像処理部21bは、画像処理の施された2次元画像データをロボットコントローラ62へ送信する。ロボットコントローラ62は、2次元画像データを用いて、ステージ40上におけるロボットハンド22で把持すべき1つの部品WKの位置を認識する。すなわち、ロボットコントローラ62は、ロボットハンド22で把持すべき1つの部品WKの2次元位置を認識する。ステップS9では、ロボットコントローラ62が、ロボット20を制御して、ステップS8で認識された結果に応じて1つの部品WKをロボットハンド22でステージ40から取り出し所定の装置例えば、自動機械へ供給する。すなわち、ロボットコントローラ62は、把持すべき部品WKの2次元位置の近傍までロボットハンド22の先端を移動させ、ステージ40上の部品WKを把持する。そして、ロボットコントローラ62は、1個の部品WKを把持したロボットハンド22をトレイ30の上方へ上昇し、さらに所定の装置へと移動する。以上のように、本実施の形態では、多数の部品が山積みされたトレイから1台目のロボットに搭載している3次元画像センサにより把持する対象部品の3次元位置及び状態を認識し1個の部品をロボットで取り出すことで、多品種の部品に対して、部品の種類ごとの専用のパーツフィーダを多数搭載する必要がなく、部品取り出しシステムのコストを低減することができる。また、1台目のロボットで取り出した部品の姿勢が不定であることから、ステージに一度仮置きし外力でステージを振動させることで多数の部品姿勢を限られた特定の姿勢に絞り込む。これにより、2台目のロボットに搭載している2次元画像センサの画像処理部による姿勢パターン比較時の登録データを大幅に低減でき、2次元画像センサの画像処理部による画像処理内容を簡略化できる。これにより、2次元画像センサの画像処理部による画像処理の負荷を軽減でき、2次元画像センサの画像処理部による画像処理の処理速度を向上させることが可能となり、生産性をあげることができる。すなわち、複数の部品が山積みされたトレイから1つの部品を取り出して所定の装置へ供給する処理を効率化できる。なお、1つの部品についてのロボット20による部品の取り出しステップ8、ステップS9と、その1つの部品の次に取り出される部品についてのロボット10による部品の取り出しステップ1、ステップS2とは、並行して行われてもよい。この場合、複数の部品が山積みされたトレイから1つの部品を取り出して所定の装置へ供給する処理を、順次に取り出される複数の部品で見た場合においても効率化できる。また、部品取り出しシステム100は、揺動パターンを複数用意しておき、ステージ40を揺動させる前にステージ40上の部品の姿勢を検知し、検知した姿勢と誘導すべき特定の姿勢とに応じて複数の揺動パターンから実際に用いる揺動パターンを選択してもよい。例えば、部品取り出しシステム100は、図3に示すステップS3~ステップS6の処理に代えて、図7に示すステップS11~ステップS16を行ってもよい。ステップS11では、ロボットコントローラ61が、ロボット10を制御して、ステージ40上の部品WKの姿勢を検知する。具体的には、ステージ40の上を撮像可能な位置へ3次元画像センサ11を移動する。3次元画像センサ11の撮像部11a図1参照は、ステージ40上の部品WKを3次元的に撮像する。すなわち、撮像部11aは、ステージ40上の部品WKの3次元画像を取得して画像処理部11bへ渡す。そして、ロボットコントローラ61は、ロボット10を制御して、撮像された画像に応じてステージ40上の部品WKの姿勢を認識することで、部品WKの姿勢を検知する。ロボットコントローラ61は、検知した部品WKの姿勢の情報を揺動コントローラ63へ送信する。揺動コントローラ63は、部品WKの姿勢の情報を受信すると、ステップS12、ステップS13の処理が行われるように制御する。ステップS12では、揺動コントローラ63が、ステップS11で検知された姿勢と誘導すべき特定の姿勢とに応じて、複数の揺動候補パターンのうちステージ40を揺動させるべき揺動パターンを決定する。例えば、図5a~cに示す部品WKの形状に対して、第1の縦姿勢図6a参照から第1の横姿勢図6c参照へ誘導したい場合、例えばY方向のふり幅を大きく、X方向のふり幅を小さくし、かつ、-Y方向の振り速度を大きく、Y方向の振り速度を小さくするような揺動パターンを複数の揺動候補パターンから選択する。例えば、図5a~cに示す部品WKの形状に対して、第2の縦姿勢図6b参照から第1の横姿勢図6c参照へ誘導したい場合、例えばX方向のふり幅を大きく、Y方向のふり幅を小さく、かつ、Z方向のふり幅も大きくするような揺動パターンを複数の揺動候補パターンから選択する。なお、このとき、揺動機構50は、Z軸駆動源図示せず及びZ軸駆動機構図示せずをさらに有しており、Z軸駆動源が、揺動コントローラ63による制御のもと、Z軸駆動機構を介してステージ40をZ方向に揺動させる。ステップS13では、揺動コントローラ63が、揺動機構50を制御して、ステップS12で決定した揺動パターンに従ってステージ40を揺動する。揺動コントローラ63は、所定の揺動パターンに従ったステージの揺動が完了したら、揺動完了通知をロボットコントローラ61へ送信する。ステップS14では、ロボットコントローラ61が、揺動完了通知を受信したら、ロボット10を制御して、ステージ40上の部品WKの姿勢を再び検知する。具体的には、ステージ40の上を撮像可能な位置へ3次元画像センサ11を移動する。3次元画像センサ11の撮像部11a図1参照は、ステージ40上の部品WKを3次元的に撮像する。すなわち、撮像部11aは、ステージ40上の部品WKの3次元画像を取得して画像処理部11bへ渡す。そして、ロボットコントローラ61は、ロボット10を制御して、撮像された画像に応じてステージ40上の部品WKの姿勢を認識することで、部品WKの姿勢を検知する。ステップS15では、ロボットコントローラ61が、ステージ40上の部品WKの姿勢が特定の姿勢に誘導されたか否かを判断する。ロボットコントローラ61は、ステージ40上の部品WKの姿勢が特定の姿勢に誘導されていない場合ステップS15でNo、処理をステップS11へ戻し、ステージ40上の部品WKの姿勢が特定の姿勢に誘導された場合ステップS15でYes、処理をステップS16へ進める。ステップS11~ステップS15のループ処理は、ステージ40上の部品WKの姿勢が特定の姿勢に誘導されるまで繰り返される。ステップS16では、ロボットコントローラ61が、ステップS11~ステップS15のループ処理としての揺動処理が完了したことを示す揺動完了通知をロボットコントローラ62へ送信する。このように、揺動パターンを複数用意しておき、ステージ40を揺動させる前にステージ40上の部品の姿勢を検知し、検知した姿勢と誘導すべき特定の姿勢とに応じて複数の揺動パターンから実際に用いる揺動パターンを選択することで、安定姿勢以外の姿勢へも誘導させることができる。これにより、誘導すべき特定の姿勢を、2次元画像センサの画像処理部による画像処理の負荷をより軽減しやすいものにすることが容易である。