"案内レールに接する案内輪を転動可能に支持部で支持し、該支持部の変位に応じて走行輪を操舵して、該案内レールに沿って走行する軌道系車両の前記案内輪と、前記案内レールとの間に作用する案内輪作用力の検出装置において、前記支持部に設けられ、該支持部の変形量を検出する検出器と、前記検出器で検出される前記変形量と前記案内輪作用力の大きさとの予め求められている関係を用いて、該検出器で検出された該変形量から該案内輪作用力を求める作用力演算手段と、を備えていることを特徴とする案内輪作用力の検出装置。請求項1に記載の案内輪作用力の検出装置において、前記検出器で検出された前記変形量を取得し、該変形量と共に該変形量を取得した時刻とを関連付けて記憶する変形量取得手段を備えている、ことを特徴とする案内輪作用力の検出装置。請求項2に記載の案内輪作用力の検出装置において、前記軌道系車両の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記検出器で検出された前記変形量と前記作用力演算器で求められた前記案内輪作用力とのうちの少なくとも一方を含む力相関情報と、前記変形量取得手段により記憶されている前記変形量を取得した前記時刻の前記位置情報とを関係付けて記憶する関連付け手段と、を備えていることを特徴とする案内輪作用力の検出装置。請求項1から3のいずれか一項に記載の案内輪作用力の検出装置において、前記支持部は、前記案内輪を転動可能に支持する第一部材と、該第一部材が変位可能に接続されている第二部材と、該第二部材に対する該第一部材の変位を緩和する緩衝材とを有しており、前記検出器は、前記第一部材の変形量を検出する、ことを特徴とする案内輪作用力の検出装置。請求項1から3のいずれか一項に記載の案内輪作用力の検出装置において、前記支持部は、前記案内輪を転動可能に支持する第一部材と、該第一部材が変位可能に接続されている第二部材と、該第二部材に対する該第一部材の変位を緩和する緩衝材とを有しており、前記検出器は、前記緩衝材の変形量を検出する、ことを特徴とする案内輪作用力の検出装置。前記支持部を有し、該支持部の変位に応じて前記走行輪を操舵する操向機構、前記案内レール、及び前記案内輪を含む案内設備が異常であるか否かを判断する異常判断装置と、請求項1から5のいずれか一項に記載の案内輪作用力の検出装置と、を備え、前記異常判断装置は、前記変形量又は前記案内輪作用力と予め準備されている閾値とを比較し、該案内輪作用力が異常であるか否かを判断する異常判断部と、前記異常判断部で前記案内輪作用力が異常であると判断されると、前記案内設備が異常である旨の警告を出力する出力部と、を有することを特徴とする異常診断システム。前記支持部を有し、該支持部の変位に応じて前記走行輪を操舵する操向機構、前記案内レール、及び前記案内輪を含む案内設備が異常であるか否かを判断する異常判断装置と、請求項3に記載の案内輪作用力の検出装置と、を備え、前記異常判断装置は、前記位置情報毎に、前記力相関情報に含まれている前記変形量又は前記案内輪作用力と予め準備されている閾値とを比較し、該案内輪作用力が異常であるか否かを判断する異常判断部と、前記異常判断部で前記案内輪作用力が異常であると判断されると、異常であると判断された該案内輪作用力に対する前記位置情報と共に、前記案内設備が異常である旨の警告を出力する出力部と、を有することを特徴とする案内設備の異常診断システム。請求項1から5のいずれか一項に記載の案内輪作用力の検出装置の少なくとも前記検出器を備えていることを特徴とする軌道系車両。請求項4又は5に記載の案内輪作用力の検出装置の少なくとも前記検出器を備え、前記案内輪は、走行路に沿って走行路幅方向の外側に配置されている主案内レールに対して、車幅方向の一方の側から接触して転動する主案内輪と、走行路の分岐部に該主案内レールに沿って配置されている分岐案内レールに対して、車幅方向の他方の側から接触して転動する分岐案内輪とを有しており、前記第一部材は、車体の床面に垂直な案内輪軸回りに回転可能に、前記主案内輪及び前記分岐案内輪を支持する、ことを特徴とする軌道系車両。請求項6又は7に記載の異常検出システムを備えていることを特徴とする軌道系車両。前記軌道系車両と、地上側に設置された処理装置とを備え、前記軌道系車両は、請求項6又は7に記載の異常検出システムの少なくとも前記検出器を備え、前記処理装置は、前記異常検出システムの構成のうちで、前記軌道系車両が有している構成を除く構成を有する、ことを特徴とする軌道系交通システム。しかしながら、特許文献1に記載の技術では、案内レール中で荷重計が設けられている位置でしか、案内輪と案内レールとの間に作用する作用力を検出できず、走行路の広範囲にわたって案内輪と案内レールとの間に作用する作用力を検出するためには、非常に多くの荷重計を設置する必要があり、設備コストがかさんでしまう、という問題点がある。そこで、本発明は、設備コストを抑えつつも、走行路の広範囲にわたって案内輪と案内レールとの間に作用する作用力を検出することができる案内輪作用力の検出装置、これを備えている異常診断システム、軌道系車両、軌道系交通システムを提供することを目的とする。上記問題点を解決するための発明に係る案内輪作用力の検出装置は、案内レールに接する案内輪を転動可能に支持部で支持し、該支持部の変位に応じて走行輪を操舵して、該案内レールに沿って走行する軌道系車両の前記案内輪と、前記案内レールとの間に作用する案内輪作用力の検出装置において、前記支持部に設けられ、該支持部の変形量を検出する検出器と、前記検出器で検出される前記変形量と前記案内輪作用力の大きさとの予め求められている関係を用いて、該検出器で検出された該変形量から該案内輪作用力を求める作用力演算手段と、を備えていることを特徴とする。当該検出装置では、軌道系車両の支持枠に検出器を設け、支持枠に転動可能に支持されている案内輪と案内レールとの間の案内輪作用力を検出しているので、案内レールに荷重計等を設ける場合と比べて、設備コストをかけずに、走行路の広範囲にわたって案内輪作用力を検出することができる。ここで、前記案内輪作用力の検出装置において、前記検出器で検出された前記変形量を取得し、該変形量と共に該変形量を取得した前記時刻とを関連付けて記憶する変形量取得手段を備えてもよい。当該検出装置では、各時刻において、走行路上を走行している軌道系車両の案内輪と走行路に沿って施設されている案内レールとの間に作用する案内輪作用力を得ることができる。また、前記案内輪作用力の検出装置において、前記軌道系車両の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記検出器で検出された前記変形量と前記作用力演算器で求められた前記案内輪作用力とのうちの少なくとも一方を含む力相関情報と、前記変形量取得手段により記憶されている前記変形量を取得した時刻の前記位置情報とを関係付けて記憶する関連付け手段と、を備えてもよい。当該検出装置では、軌道系車両の各位置での案内輪作用力を得ることができる。また、前記案内輪作用力の検出装置において、前記支持部は、前記案内輪を転動可能に支持する第一部材と、該第一部材が変位可能に接続されている第二部材と、該第二部材に対する該第一部材の変位を緩和する緩衝材とを有しており、前記検出器は、前記第一部材の変形量を検出してもよいし、前記緩衝材の変形量を検出してもよい。また、上記問題点を解決するための発明に係る異常診断システムは、前記支持部を有し、該支持部の変位に応じて前記走行輪を操舵する操向機構、前記案内レール、及び前記案内輪を含む案内設備が異常であるか否かを判断する異常判断装置と、前記案内輪作用力の検出装置と、を備え、前記異判断装置は、前記変形量又は前記案内輪作用力と予め準備されている閾値とを比較し、該案内輪作用力が異常であるか否かを判断する異常判断部と、前記異常判断部で前記案内輪作用力が異常であると判断されると、前記案内設備が異常である旨の警告を出力する出力部と、を有することを特徴とする。当該異常診断システムでは、設備コストをかけずに、走行路の広範囲にわたって、案内設備の異常の有無を判断することができる。また、上記問題点を解決するための発明に係る他の異常診断システムは、前記支持部を有し、該支持部の変位に応じて前記走行輪を操舵する操向機構、前記案内レール、及び前記案内輪を含む案内設備が異常であるか否かを判断する異常判断装置と、前記関連付け手段を有する前記検出装置と、を備え、前記異常判断装置は、前記変形量又は前記案内輪作用力と予め準備されている閾値とを比較し、該案内輪作用力が異常であるか否かを判断する異常判断部と、前記位置情報毎に、前記力相関情報に含まれている前記変形量又は前記案内輪作用力と予め準備されている閾値とを比較し、該案内輪作用力が異常であるか否かを判断する異常判断部と、前記異常判断部で前記案内輪作用力が異常であると判断されると、異常であると判断された該案内輪作用力に対する前記位置情報と共に、前記案内設備が異常である旨の警告を出力する出力部と、を有することを特徴とする。当該異常診断システムでは、設備コストをかけずに、走行路の広範囲にわたって、案内設備の異常の有無を判断することができると共に、案内設備の異常発生位置を把握することができる。上記問題点を解決するための発明に係る軌道系車両は、前記案内輪作用力の検出装置の少なくとも前記検出器を備えていることを特徴とする。上記問題点を解決するための発明に係る他の軌道系車両は、前記案内輪作用力の検出装置の少なくとも前記検出器を備え、前記案内輪は、走行路に沿って走行路幅方向の外側に配置されている主案内レールに対して、車幅方向の一方の側から接触して転動する主案内輪と、走行路の分岐部に該主案内レールに沿って配置されている分岐案内レールに対して、車幅方向の他方の側から接触して転動する分岐案内輪とを有しており、前記第一部材は、車体の床面に垂直な案内輪軸回りに回転可能に、前記主案内輪及び前記分岐案内輪を支持することを特徴とする。当該軌道系車両では、当該軌道系車両の支持部に設けられた検出器を備えているので、設備コストをかけずに、走行路の広範囲にわたって案内輪作用力を検出することができる。また、上記問題点を解決するための発明に係る他の軌道系車両は、前記異常検出システムを備えていることを特徴とするものである。当該軌道系車両では、設備コストをかけずに、走行路の広範囲にわたって、案内設備の異常の有無を判断することができる。また、上記問題点を解決するための発明に係る軌道系交通システムは、前記軌道系車両と、地上側に設置された処理装置とを備え、前記軌道系車両は、請求項6又は7に記載の異常検出システムの少なくとも前記検出器を備え、前記処理装置は、前記異常検出システムの構成のうちで、前記軌道系車両が有している構成を除く構成を有することを特徴とする。当該軌道系交通システムも、異常検出システムを備えているので、設備コストをかけずに、走行路の広範囲にわたって、案内設備の異常の有無を判断することができる。本発明では、設備コストをかけずに、走行路の広範囲にわたって案内輪作用力を検出することができる。このため、本発明によれば、設備コストをかけずに、メンテナンス性や走行安全性を確保することができる。以下、本発明に係る案内設備の異常診断システムの実施形態について、図面を参照して説明する。まず、本実施形態の異常診断システムの説明に先立ち、この異常診断システムが適用される案内設備について説明する。この案内設備は、図1及び図2に示すように、走行路Rに沿って敷設されている案内レール1と、この案内レール1に接触して転動する案内輪11と、案内輪11の変位に応じて走行タイヤ走行輪14を操舵する操向機構20と、を備えている。なお、案内輪11、走行タイヤ14及び操向機構20は、後述するように、いずれも、走行路R上を走行する軌道系車両Vが備えているものである。また、本実施形態では、走行路Rと、走行路Rに沿って敷設されている案内レール1と、軌道系車両Vとを有して、軌道系交通システムを構成している。案内レール1には、走行路Rの両側に配置されている主案内レール2と、走行路Rが分岐する分岐部に設けられている分岐案内レール3とがある。分岐案内レール3は、主案内レール2との干渉を避けるために、主案内レール2よりも下方の位置に設けられている。なお、図1及び図2では、直進している走行路Rを示しており、分岐部ではないため、本来、この部分に分岐案内レール3は存在しないが、軌道系車両Vとの位置関係を示すために、参考までに二点鎖線で分岐案内レール3を示している。また、走行路Rに沿った位置には、その位置やその位置での軌道系車両Vの速度等の地上子情報を送信する地上子5が設置されている。軌道系車両Vは、車体Bと、この車体Bの前後にそれぞれ設けられている走行装置10と、を備えている。走行装置10は、左右一対の走行タイヤ14と、この一対の走行タイヤ14を連結する車軸15と、車軸15及び一対の走行タイヤ14を支える懸架装置16と、前述の案内輪11と、案内輪11の変位に応じて走行タイヤ14を操舵する操向機構20と、を備えている。なお、以下では、軌道系車両Vに関して、特に断りなく、単に、上下方向前後方向左右方向車幅方向としている場合、これらの方向は、軌道系車両Vが直進部分の走行路Rに位置しているときの車体Bを基準にした方向を示しているものとする。すなわち、上下方向とは案内レール1の延在方向に直交する断面において案内レール1に対して垂直な方向を意味し、前後方向とは案内レール1の延在方向を意味し、さらに、左右方向とは軌道系車両Vの車幅方向を意味している。案内輪11は、前述の主案内レール2に接して転動する主案内輪12と、前述の分岐案内レール3に接して転動する分岐案内輪13とを有している。分岐案内レール3に接する分岐案内輪13は、主案内レール2に接する主案内輪12よりも下方に設けられている。主案内輪12及び分岐案内輪13で構成される案内輪11は、車体Bの両側に設けられている。主案内レール2は、主案内輪12を基準として、走行路幅方向の外側に位置し、分岐案内レール3は、分岐案内輪13を基準として、走行路幅方向の内側に位置している。主案内輪12及び分岐案内輪13は、いずれも、その外周部分が例えばウレタンゴム等の弾性体で形成されている。操向機構20は、図3に示すように、前後及び車幅方向の両端のそれぞれで案内輪11を転動可能に支持する支持枠支持部21と、車体Bの床面に対して垂直な旋回軸回りに支持枠21を旋回可能に支持する旋回軸受け51と、支持枠21の旋回に応じて走行タイヤ14を操舵する操舵リンク機構55と、を有している。旋回軸受け51は、旋回軸受け51の外輪と内輪とのうち、一方が支持枠21に固定され、他方が懸架装置16に固定されている。操舵リンク機構55は、走行タイヤ14のキングピン不図示を基準として走行タイヤ14と一体的に揺動するステアリングアーム56と、このステアリングアーム56と支持枠21とを連結するステアリングロッド57と、を有している。ステアリングロッド57の一方の端部は、ステアリングアーム56の端部とピン結合し、他方の端部は、支持枠21とピン結合している。支持枠21は、車幅方向に延び、車軸15を中心として前後に配置されている前後一対の横梁22と、前後方向に延び、前後一対の横梁22を連結する左右一対の縦梁23と、各横梁22の車幅方向の両端に固定されている案内輪支持アーム24第二部材と、この案内輪支持アーム24に対して変位可能に接続され、主案内輪12及び分岐案内輪13を転動可能に支持する案内輪支持リンク27第一部材と、を有している。この支持枠21の縦梁23には、前述の旋回軸受け51が取り付けられていると共に、ステアリングロッド57の他方の端部がピン結合されている。案内輪支持リンク27は、図4~図6に示すように、上下方向に延びるリンク軸30により、案内輪支持アーム24に対して揺動可能に連結されている。リンク軸30の上下方向の中間部には、フランジ31が形成されている。案内輪支持アーム24は、リンク軸30のフランジ31より上側の部分に、このリンク軸30に対して相対回転可能に設けられている。また、案内輪支持リンク27は、リンク軸30のフランジより下側の部分に、ブッシュ32を介して、このリンク軸30に相対回転可能に設けられている。案内輪支持アーム24及び案内輪支持リンク27は、いずれも、ボルト33及び座金34により、リンク軸30からの抜け止めがなされている。案内輪支持リンク27は、リンク軸30から前方に延びている部分と後方に延びている部分とがある。これらの部分のうち、一方の部分が第一揺動端部28を成し、他方の部分が第二揺動端部29を成している。この第一揺動端部28には、上下方向に貫通した案内輪軸35が設けられている。この案内輪軸35の上端部に、主案内輪12が回転可能に取り付けられ、この案内輪軸35の下端部に、分岐案内輪13が回転可能に取り付けられている。案内輪支持アーム24は、前後方向であって、リンク軸30から案内輪11と反対向きに延びて、案内輪支持リンク27の第二揺動端部29と対向する作用力受け部25を有している。案内輪支持アーム24の作用力受け部25と案内輪支持リンク27の第二揺動端部29とは、緩衝部40を介して接続されている。緩衝部40は、作用力受け軸41と、この作用力受け軸41の一方の端部側の回りに配置されている円筒状の緩衝ゴム緩衝材44と、この緩衝ゴム44の外周面を覆うゴム受け筒46と、を有している。作用力受け軸41は、リンク軸30に平行な円柱状の軸部42と、軸部42の一方の端部に形成されているフランジ部43とを有している。作用力受け軸41の軸部42は、案内輪支持リンク27の第二揺動端部29を貫通しており、作用力受け軸41のフランジ部43がボルト48により第二揺動端部29に固定されている。作用力受け軸41の軸部42は、さらに、案内輪支持アーム24の作用力受け部25も貫通している。緩衝ゴム44は、作用力受け軸41の軸部42のうちで、作用力受け部25を貫通している部分の回りに配置されている。この緩衝ゴム44の外周面を覆うゴム受け筒46は、案内輪支持アーム24の作用力受け部25に取り付けられている。円筒状の緩衝ゴム44には、上下方向に貫通し、作用力受け軸41を中心として左右両側に位置している円弧状のスリット45が形成されている。次に、以上で説明した操向機構20の動作について説明する。軌道系車両Vの主案内輪12が主案内レール2に接触し、この主案内レール2から車幅方向の力を受けると、この主案内輪12を支持している支持枠21は、主案内輪12から車幅方向の力を受けて、旋回軸回りに旋回する。支持枠21が旋回すると、この旋回に伴って、操舵リンク機構55のステアリングロッド57が変位し、この変位より、ステアリングアーム56及び走行タイヤ14がキングピンを中心として回転する。つまり、走行タイヤ14が操舵される。また、軌道系車両Vの分岐案内輪13が分岐案内レール3に接触し、この分岐案内レール3から車幅方向の力を受けたときも、以上と同様、この分岐案内輪13を支持している支持枠21が旋回し、この旋回により、走行タイヤ14が操舵される。主案内輪12を回転可能に支持している案内輪支持リンク27は、主案内輪12が主案内レール2に接触し、車幅方向の外側から作用力案内輪作用力Fmを受けると、リンク軸30を中心として、図4のX方向に揺動する。この案内輪支持リンク27がX方向に揺動すると、この案内輪支持リンク27の第二揺動端部29に固定されている作用力受け軸41も、リンク軸30を中心として、案内輪支持リンク27と一体的にX方向に揺動する。この作用力受け軸41の上部は、緩衝ゴム44及びゴム受け筒46を介して、案内輪支持アーム24に接続されている。このため、案内輪支持リンク27の揺動は、この緩衝ゴム44の変形により、抑制される。また、主案内輪12と共に分岐案内輪13を回転可能に支持している案内輪支持リンク27は、分岐案内輪13が分岐案内レール3に接触し、車幅方向の内側から作用力案内輪作用力Fbを受けると、リンク軸30を中心として、図4中のY方向に揺動する。この案内輪支持リンク27のY方向への揺動も、以上と同様、緩衝ゴム44の変形により、抑制される。以上のように、本実施形態では、支持枠21中に緩衝部40を設けたので、この緩衝部40の緩衝ゴム44により、案内輪11が案内レール1に接触した際の衝撃や振動を吸収することができ、案内輪11から支持枠21を介して車体Bに伝わる衝撃や振動が抑えられ、乗客の乗り心地を向上させることができる。さらに、本実施形態では、緩衝部40による衝撃や振動の吸収により、操向機構20の操舵リンク機構55等の磨耗や損傷を低減させることができ、操向装置のメンテナンス性を向上させることができる。次に、本実施形態の異常診断システムについて説明する。本実施形態の異常診断システム100は、図3に示すように、走行装置10の支持枠21の変形量を検出する検出器61と、この検出器61で検出された変形量から、案内レール1と案内輪11との間に作用した作用力Fm,Fbを求める作用力演算器70と、案内設備の異常の有無を判断する異常判断器80と、を備えている。なお、図3では、異常診断システム100中に検出器61を含めていないが、これは作図上の都合によるものであり、検出器61は以上で説明したように異常診断システム100に含まれている。また、本実施形態において、作用力の検出装置60は検出器61と作用力演算器70とを有して構成され、異常判断装置は異常判断器80で構成されている。検出器61は、図4~図6に示すように、案内輪支持アーム24の作用力受け部25に対する案内輪支持リンク27の第二揺動端部29の相対変位量を検出する非接触式の変位計である。この変位計は、案内輪支持アーム24の作用力受け部25に固定されているブラケット62により、案内輪支持リンク27の第二揺動端部29と車幅方向で対向するよう配置されている。案内輪支持リンク27は、図4を用いて前述したように、主案内輪12が主案内レール2に接触した際に、リンク軸30を中心としてX方向に揺動するが、分岐案内輪13が分岐案内レール3に接触した際には、リンク軸30を中心としてX方向とは逆方向のY方向に揺動する。このため、主案内輪12が主案内レール2に接触した際に、案内輪支持アーム24の作用力受け部25に対する案内輪支持リンク27の第二揺動端部29の相対変位量をとすると、分岐案内輪13が分岐案内レール3に接触した際に、案内輪支持アーム24の作用力受け部25に対する案内輪支持リンク27の第二揺動端部29の相対変位量は-になる。このため、本実施形態では、1つの検出器61からの出力で、主案内輪12が主案内レール2に接触した際の前述の相対変位量変形量と、分岐案内輪13が分岐案内レール3に接触した際の前述の相対変位量変形量とをそれぞれ個別に把握することができる。この変位計である検出器61により検出された変位量、言い換えると、支持枠21の構成要素の一部である緩衝ゴム44の変形量は、作用力演算器70に送られる。なお、ここでは、検出器61は、主案内輪12が主案内レール2に接触した際の変形量を表示で作用力演算器70に送り、分岐案内輪13が分岐案内レール3に接触した際の変形量は-表示で作用力演算器70に送るものとする。作用力演算器70は、図7に示すように、検出器61から変形量を取得すると共に変形量を取得した時刻を変形量と関連付けて記憶する変形量取得部71と、軌道系車両Vの現在の位置情報を取得すると共に現在時刻と現在の位置情報とを関連付けて記憶する位置情報取得部72と、変形量とこの変形量を取得した時刻の位置情報とを関連付けて記憶する関連付け部73と、案内輪11と案内レール1との間に作用する作用力を変形量から求める作用力演算部作用力演算手段74と、各種情報が記憶される記憶領域75~78と、を有している。作用力演算器70の記憶領域75~78としては、変形量取得部71により、変形量とこの変形量を取得した時刻とが関連付けられた変形量-時刻情報が記憶される変形量-時刻記憶領域75と、位置情報取得部72により、現在時刻と現在の位置情報とが関連付けられた位置-時刻情報が記憶される位置-時刻記憶領域76と、関連付け部73により、変形量とこの変形量を取得した時刻での位置情報とが関連付けられた変形量-位置情報が記憶される変形量-位置記憶領域77と、作用力演算部74により、作用力とこの作用力が発生した位置の位置情報とが関連付けられた作用力-位置情報が記憶される作用力-位置記憶領域78と、がある。異常判断器80は、判断器本体81とディスプレイ99とを有している。判断器本体81は、作用力演算器70で求められた各位置における作用力を走行路Rに沿った一定区間毎の作用力に区間分けする区間分け部82と、各区間の作用力のうちから最大値を抽出する最大値抽出部83と、過去所定期間における各区間の作用力最大値の標準偏差値を求めて、この標準偏差値に対応する最大値σ対応値を定める偏差値演算部84と、各区間の作用力最大値が異常であるか否かを判断する判断部85と、作用力最大値が異常であると判断されると、案内設備が異常である旨の警告をディスプレイ99に表示させる出力制御部86と、各種データが記憶されるデータベース90と、を有している。異常判断器80のデータベース90は、過去所定期間の作用力-位置情報が記憶される作用力-位置記憶領域92と、区間分け部82により、各区間における作用力を示す作用力-区間情報が過去所定期間の作用力-区間情報と共に記憶される作用力-区間記憶領域93と、最大値抽出部83により、各区間における作用力最大値を示す最大値-区間情報が過去所定期間の最大値-区間情報と共に記憶される最大値-区間記憶領域94と、偏差値演算部84により、各区間の作用力最大値の標準偏差値に対応する最大値σ対応値を示すσ対応値-区間情報が記憶されるσ対応値-区間記憶領域95と、作用力の設計許容値が記憶されている許容値記憶領域96と、を有している。なお、σ対応値-区間情報については、後ほど詳細に説明する。なお、以上の作用力演算器70及び異常判断器80の判断器本体81は、いずれも、コンピュータであり、作用力演算器70の各部71~74及び異常判断器80の判断器本体81の各部82~86は、コンピュータの記憶部に格納されているプログラムをCPUが実行することで機能する。また、作用力演算器70の記憶領域75~78及び異常判断器80の判断器本体81の記憶領域92~96は、コンピュータのメモリや外部記憶装置等の記憶部である。また、本実施形態における出力部は、判断器本体81の出力制御部86とディスプレイ99とを有して構成されている。また、ここでは、作用力演算器70と異常判断器80の判断器本体81とのそれぞれを個別のコンピュータで構成しているが、作用力演算器70と異常判断器80の判断器本体81とを1つのコンピュータで構成してもよい。次に、本実施形態の異常診断システム100の動作について説明する。なお、異常診断システム100の作用力演算器70及び異常判断器80は、支持枠21の車幅方向の両端部に配置されている各検出器61からの出力に対して、基本的に、同じタイミングで同じ処理を実行するため、以下では、一方の検出器61からの出力に対する処理についてのみ説明する。まず、図8に示すフローチャートに従って、作用力演算器70の変形量取得部71の動作について説明する。変形量取得部71は、軌道系車両Vに設けられている通信装置不図示が、地上に設置されている中央制御装置から当該軌道系車両Vが営業路線内に入っている旨を示す情報を受信しているか否かを判断するS10。変形量取得部71は、通信装置により、軌道系車両Vが営業路線内に入っている旨を示す情報が受信されていないと判断したときには、処理を終了し、軌道系車両Vが営業路線内に入っている旨を示す情報が受信されていると判断したときには、ステップS11に進む。変形量取得部71は、ステップS11で、当該軌道系車両Vに搭載されている積算器6図3からの出力が変化しているか否かに応じて、当該軌道系車両Vが走行中であるか否かを判断する。図3に示すように、積算器6は、回転数計5から出力される車軸15の単位時間あたりの回転数に、走行タイヤ14の外周長を掛けて、単位時間あたりの走行距離を求め、この走行距離に過去の走行距離を加えて、現時点までの総走行距離位置情報を出力する。変形量取得部71は、この総走行距離が変化していれば、当該軌道系車両Vが走行中であると判断し、総走行距離が変化していなければ、当該軌道系車両Vが走行中でないと判断する。変形量取得部71は、当該軌道系車両Vが走行中でないと判断すると、当該軌道系車両Vが走行を開始するまで待ち、当該軌道系車両Vが走行中であると判断すると、検出器61から変形量を取得すると共に、この変形量とこの変形量を取得した時刻とを関連付けて変形量-時刻記憶領域75に記憶するS12。変形量取得部71は、変形量とこの変化量を取得した時刻とを関連付けて変形量-時刻記憶領域75に記憶すると、ステップS10に戻り、ステップS10で当該軌道系車両Vが営業路線内に入っている旨を示す情報が受信されていない、つまり当該軌道系車両Vが営業路線から出たと判断するまで、ステップS10~ステップS12の処理を繰り返す。この結果、変形量-時刻記憶領域75には、変形量-時刻情報が記憶される。この変形量-時刻情報は、図12aに示すように、変形量とこの変化量を取得した時刻とを関連付けられた複数の情報が時系列に並んだ情報である。ところで、この変形量-時刻情報中には、変形量が得られていない時間帯が存在する。この時間帯は、駅等に停車している時間帯であるか、走行中であっても案内輪11と案内レール1とが接触していない時間帯である。また、変形量-時刻情報中の変形量には、正の変形量と負の変形量とが存在する。正の変形量は、軌道系車両Vが分岐部を除く走行路Rを走行しており、主案内輪12と主案内レール2とが接触しているときの変形量であり、負の変形量は、軌道系車両Vが分岐部の走行路Rを走行しており、分岐案内輪13と分岐案内レール3とが接触しているときの変形量である。次に、図9に示すフローチャートに従って、位置情報取得部72の動作について説明する。位置情報取得部72も、変形量取得部71と同様、軌道系車両Vに設けられている通信装置不図示が、地上に設置されている中央制御装置から当該軌道系車両Vが営業路線内に入っている旨を示す情報を受信しているか否かを判断するS20。位置情報取得部72は、通信装置により、軌道系車両Vが営業路線内に入っている旨を示す情報が受信されていないと判断したときには、処理を終了し、軌道系車両Vが営業路線内に入っている旨を示す情報が受信されていると判断したときには、ステップS21に進む。位置情報取得部72は、ステップS21で、積算器6図3からの現在までの総走行距離を現在の位置情報として取得すると共に、この位置情報と、この位置情報を取得した時刻とを関連付けて、位置-時刻記憶領域76に記憶する。次に、位置情報取得部72は、受信機7図3が走行路Rに沿って設けられている地上子5からの地上子情報を受信したか判断するS22。地上子5には、前述したように、この地上子5が設置されている位置の情報や、この位置での軌道系車両Vの目標速度を含む地上子情報が記憶されており、地上子5は、この地上子情報を無線送信している。軌道系車両Vの受信機7は、この地上子5のほぼ真上に位置したときに、この地上子5からの地上子情報を受信する。位置情報取得部72は、地上子情報を受信していないと判断すると、ステップS20に戻り、このステップS20で当該軌道系車両Vが営業路線内に入っていると判断している限り、ステップS21で積算器6からの位置情報を取得する。位置情報取得部72は、ステップS22で地上子情報を受信したと判断すると、この地上子情報に含まれている位置情報と、この位置情報を取得した時刻、つまり地上子情報の受信時刻とを関連付け、位置-時刻記憶領域76に記憶するS23。次に、位置情報取得部72は、この地上子情報を受信したときに積算器6から送られてきた位置情報である総走行距離と、この地上子情報が示す位置情報である距離との偏差を求めるS24。具体的に、地上子情報が示す位置情報である距離が例えば155.000kmであり、この地上子情報を受信したときに積算器6から送られてきた位置情報である総走行距離が例えば155015kmである場合、地上子情報が示す位置情報である距離155.000kmを真の位置情報として、地上子情報が示す位置情報である距離155.000kmと積算器6から送られてきた位置情報である距離155015kmとの偏差0.015kmを求めて、ステップS20に戻る。位置情報取得部72は、前述したように、このステップS20で当該軌道系車両Vが営業路線内に入っていると判断している限り、ステップS21で積算器6からの位置情報を取得する。但し、位置情報取得部72は、一度、地上子情報を受信すると、次に地上子情報を受信するまでの間、ステップS21で、積算器6からの位置情報が示す総走行距離からステップS24で求めた偏差を減算した値を位置情報とし、この位置情報と、積算器6からの位置情報を取得した時刻とを関連付けて、これを位置-時刻記憶領域76に記憶する。この結果、位置-時刻記憶領域76には、位置-時刻情報が記憶される。この位置-時刻情報は、図12bに示すように、位置情報と、この位置情報を取得した時刻とを関連付けた複数の情報が時系列に並んだ情報である。なお、図12bに示す位置-時刻情報中、時刻変化に対して位置変化のない時間帯が存在するが、この時間帯は、軌道系車両Vが駅等に停車している時間帯である。次に、関連付け部73の動作について説明する。関連付け部73は、変形量-時刻記憶領域75に記憶されている変形量-時刻情報図12aと、位置-時刻記憶領域76に記憶されている位置-時刻情報図12bとを参照して、変形量-時刻情報に含まれている変形量と、この変形量が検出された時刻の位置情報とを関連付けて、これを変形量-位置情報図12cとして、変形量-位置記憶領域77に記憶する。次に、作用力演算部74の動作について、図10に示すフローチャートに従って説明する。作用力演算部74は、まず、各位置の変形量を取得する、つまり、変形量-位置記憶領域77に記憶されている変形量-位置情報図12cを取得するS30。次に、作用力演算部74は、位置変化に対する変形量の変化から、高周波成分を除くため、フィルタリング処理を行い、高周波成分を取り除いた変形量-位置情報図12dを得るS31。このフィルタリング処理では、例えば、移動平均処理を行う。最後に、作用力演算部74は、検出器61で検出される変形量と作用力の大きさとの予め求められている関係を用いて、各位置での変形量から各位置での作用力を求め、作用力とこの作用力が発生する位置の位置情報とを関連付けた作用力-位置情報図12eを作成し、この作用力-位置情報を作用力-位置記憶領域78に記憶するS32。ここで、上記予め求められている関係は、以下の数1に示す関係である。F=L1/L2×k×d数1なお、数1において、Fは作用力を示す。この作用力Fには、主案内輪12が主案内レール2から受ける作用力Fm、及び分岐案内輪13が分岐案内レール3から受ける作用力Fbを含んでいる。また、kは緩衝ゴム44のバネ定数を示し、dは緩衝ゴムの変形量を示す。また、L1は、図5に示すように、前後方向における、案内輪軸35の中心線とリンク軸30の中心線と間の距離を示し、L2は、前後方向における、リンク軸30の中心線との作用力受け軸41の中心線との間の距離を示す。作用力演算部74は、この数1を用いて、検出器61で検出された変形量を作用力に変換する。なお、ここでは、数1を用いて、検出器61で検出された変形量を作用力に変換しているが、実際に案内輪11に各種大きさの力を加え、そのときに検出器61で検出された変形量との関係から、作用力Fと変形量dとの関係を示す関数F=Pdを予め求めておき、この関数を用いて、検出器61で検出された変形量を作用力に変換してもよい。作用力-位置記憶領域78に記憶された作用力-位置情報は、異常判断器80に送られ、この異常判断器80のデータベース90中の作用力-位置記憶領域92に、過去所定期間例えば、1ヶ月、6ヶ月の作用力-位置情報と共に記憶される。次に、異常判断器80の動作について、図11に示すフローチャートに従って説明する。異常判断器80の区間分け部82は、データベース90中の作用力-位置記憶領域92に作用力-位置情報が記憶されると、この作用力-位置情報を所定距離例えば、10m、50mの区間に区分けし、これを作用力-区間情報図12fとして、データベース90中の作用力-区間記憶領域93に記憶するS40。次に、最大値抽出部83が、作用力-区間情報図12fの各区間のうちの第一区間から作用力の最大値を抽出するS41。続いて、最大値抽出部83は、作用力-区間情報の全ての区間からの作用力の最大値を抽出したか否かを判断しS42、全ての区間からの作用力の最大値を抽出していないと判断すると、ステップ41に戻って他の区間から作用力の最大値を抽出する。また、全ての区間からの作用力の最大値を抽出したと判断すると、作用力の最大値とこの最大値が抽出された区間とを関連付けて、これを最大値-区間情報として、データベース90中の最大値-区間記憶領域94に記憶するS43。次に、偏差値演算部84が、第一区間の過去所定期間での最大値の標準偏差値を算出し、図13に示すように、正規分布中で標準偏差値σに対応する最大値、つまりσ対応値を定めるS44。続いて、偏差値演算部84は、最大値-区間情報の全ての区間に関して、過去所定期間の最大値の標準偏差に対応するσ対応値を定めたか否かを判断しS45、全ての区間にσ対応値を定めていないと判断すると、ステップ44に戻って他の区間に関して、過去所定期間の最大値の標準偏差に対応するσ対応値を定める。また、全ての区間にσ対応値を定めたと判断すると、σ対応値とこのσ対応値を定めた区間とを関連付けて、これをσ対応値-区間情報として、σ対応値-区間記憶領域95に記憶するS46。次に、判断部85が、最大値-区間記憶領域94に記憶された最新の最大値-区間情報、つまり判断対象となる最大値-区間情報を参照して、各区間の最大値がデータベース90中の許容値記憶領域96に記憶されている設計許容値閾値未満であるか否かを判断するS47。判断部85がいずれかの区間での最大値が設計許容値未満でない、つまり設計許容値以上であると判断すると、出力制御部86は、この最大値と、この最大値に対する位置情報最大値に対する区間であってもよいと共に、案内設備が異常である旨を示す第一警告を、ディスプレイ99に表示させて、一連の処理を終了するS48。なお、この際、出力制御部86は、最大値が正の値であれば、この最大値は主案内レール2と主案内輪12との間に作用する作用力の最大値であるから、その旨も併せてディスプレイ99に表示させ、最大値が負の値であれば、この最大値は分岐案内レール3と分岐案内輪13との間に作用する作用力の最大値であるから、その旨も併せてディスプレイ99に表示させる。また、ステップS47で、判断部85がいずれの区間での最大値も設計許容値未満であると判断すると、判断部85は、さらに、σ対応値-区間記憶領域95に記憶されているσ対応値-区間情報を参照して、各区間の最大値が対応する区間のσ対応値閾値未満であるか否かを判断するS49。判断部85がいずれかの区間での最大値がσ対応値未満でない、つまりσ対応値以上であると判断すると、出力制御部86は、この最大値と、この最大値に対する位置情報最大値に対する区間であってもよいと共に、案内設備が異常である旨を示す第二警告を、ディスプレイ99に表示させてS50、一連の処理を終了する。なお、この第二警告は、最大値が設計許容値未満であることを前提とする警告であるため、第一警告よりも緊急度は低い。また、この際も、出力制御部86は、最大値が正の値であれば、この最大値は主案内レール2と主案内輪12との間に作用する作用力の最大値である旨も併せてディスプレイ99に表示させ、最大値が負の値であれば、この最大値は分岐案内レール3と分岐案内輪13との間に作用する作用力の最大値である旨も併せてディスプレイ99に表示させる。一方、判断部85がいずれの区間での最大値もσ対応値未満であると判断すると、何ら警告を発することなく、一連の処理を終了する。以上、本実施形態では、軌道系車両Vの操向機構20における支持枠21に検出器61を設け、支持枠21に転動可能に支持されている案内輪11と案内レール1との間の作用力を検出しているので、案内レール1に荷重計等を設ける場合と比べて、設備コストをかけずに、走行路Rの広範囲にわたって作用力を検出することができる。しかも、支持枠21に設けた1つの検出器61により、本実施形態では、主案内輪12と主案内レール2との間の作用力、及び分岐案内輪13と分岐案内レール3との間の作用力を共に検出することができる。次に、以上で説明した異常診断システム100における検出器61の変形例について、図14及び図15を参照して説明する。本変形例の検出器61aは、案内輪支持リンク第一部材27の変形量を検出する歪計である。案内輪支持リンク27の第一揺動端部28には、主案内輪12が主案内レール2に接触した際、及び、分岐案内輪13が分岐案内レール3に接触した際に、案内輪軸35に対して垂直な方向に延び、案内輪軸35及びリンク軸30を通る軸Aを中心としたモーメントMが発生する。このため、案内輪支持リンク27の第一揺動端部28は、この軸A回りの捩れが発生する。本変形例の検出器61である歪計は、案内輪支持リンク27の捩れ歪、つまり捩れによる変形量を検出するため、案内輪支持リンク27の第一揺動端部28の表面に貼り付けられている。なお、本変形例においても、主案内輪12が主案内レール2から受ける作用力Fmの向きと、分岐案内輪13が分岐案内レール3から受ける作用力Fbの向きとは逆向きであるため、主案内輪12が主案内レール2に接触した際に案内輪支持リンク27に発生する捩れの向きと、分岐案内輪13が分岐案内レール3に接触した際に案内輪支持リンク27に発生する捩れの向きとは、逆向きになる。このため、主案内輪12が主案内レール2に接触した際に案内輪支持リンク27に発生する捩れ歪をとすると、分岐案内輪13が分岐案内レール3に接触した際に案内輪支持リンク27に発生する捩れ歪は-となる。よって、本変形例においても、主案内輪12が主案内レール2に接触した際に案内輪支持リンク27に発生する捩れ歪変形量と、分岐案内輪13が分岐案内レール3に接触した際に案内輪支持リンク27に発生する捩れ歪変形量とをそれぞれ個別に把握することができる。本変形例の検出器61aで検出された変形量から、案内輪11と案内レール1との間に作用する作用力を求める際には、実際に案内輪11に各種大きさの力を加えて、そのときに検出器61aで検出された変形量との関係から、作用力Fと変形量dとの関係を示す関数F=P1dを予め求めておき、この関数を用いて作用力を求める。なお、先の実施形態では緩衝部40の緩衝ゴム44の変形量を検出し、本変形例では案内輪支持リンク27第一部材の第一揺動端部28の変形量を検出しているが、本発明は、これに限定されるものではなく、案内輪支持リンク27、案内輪支持アーム24、緩衝部40のいずれの部分の変形量を検出してもよい。また、案内輪支持アーム24に対する案内輪支持リンク27の揺動を抑える緩衝部40は、先の実施形態及び本変形例の構成に限定されるものではなく、他の構成を作用してもよい。さらに、乗客の乗り心地向上等の観点から、支持枠21は緩衝部40を有しているが、この緩衝部40がなくても、本発明を適用することができる。次に、以上で説明した異常診断システム100における演算部分の変形例について説明する。先の実施形態では、異常診断システム100の演算部分である作用力演算器70と異常判断器80のいずれも軌道系車両Vに設けているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図16に示すように、作用力演算器70aを軌道系車両Vに設ける一方で、異常判断器80aを有する処理装置を地上の制御室等に設け、作用力演算器70a及び異常判断器80aの両方に、両者間での通信を行うための通信部79,89を設け,これら作用力演算器70a及び異常判断器80aで異常通信システム100aの演算部分を構成してよい。この場合、軌道系交通システムには、地上の制御室等に設けた、異常判断器80aを有する処理装置も含まれることになる。また、図17に示すように、先の実施形態における異常診断システム100の演算部分を一切に軌道系車両Vに設けず、この演算部分101の全てを処理装置として地上の制御室等に設けてもよい。この場合、軌道系車両Vには、検出器61が検出した変形量を制御室内等の演算部分101に送信するための通信部79bを設け、異常診断システム100bの制御室内等の演算部分101には、軌道系車両Vの通信部79bと通信するための通信部89bを設けることになる。この場合も、軌道系交通システムには、地上の制御室等に設けた、演算部分101の全てを有する処理装置も含まれることになる。すなわち、本発明は、異常診断システムの演算部分の全てを軌道系車両Vに設けてもよいし、異常診断システムの演算部分の全てを処理装置として地上の制御室等に設けてもよい。さらに、本発明は、異常診断システムの演算部分の一部を軌道系車両Vに設け、この演算部の残りの一部を処理装置として地上の制御室等に設けてもよい。また、図17に示す変形例では、軌道系車両Vの位置を取得するために、先の実施形態のように、地上子情報や積算器6からの出力を用いず、GPS受信機8からの出力を用いている。すなわち、本発明では、軌道系車両Vの位置を如何なる方法で取得してもよい。また、先の実施形態では、検出器61からの出力中の高周波成分を取り除くフィルタリング処理図10中のS31を、変形量から作用力を演算するS32直前に行っているが、変形量取得部71が検出器61から変形量を取得する際に行ってもよいし、作用力を求めた後に行ってもよい。また、先の実施形態では、関連付け部73が変形量と位置情報とを関連付けてから、作用力演算部74が位置情報毎の変形量を作用力に変換しているが、作用力演算部74が時刻毎の変形量を作用力に変換してから、関連付け部73が変形量と位置情報とを関連付けてもよい。また、先の実施形態では、ステップS49図11での判断処理の際の判断基準となるσ対応値として、過去所定期間中における該当区間の最大値の標準偏差に対応する最大値を用いているが、該当区間の作用力を代表する値であれば、他の値、例えば、平均値の標準偏差に対応する平均値を用いてもよい。また、先の実施形態では、判断部85による判断処理S47、S49図11の前に変形量を作用力に変換しているが、判断部85による判断処理後に、異常と認められた変形量に関してのみ作用力に変換するようにしてもよい。この場合、判断部85が判断基準とする設計許容値やσ対応値は、いずれも変形量に関するものになる。また、先の実施形態では、軌道式車両Vが営業路線内に入っている場合のみで処理を行うが、処理の実行を営業路線に入っている場合のみに限定するものではなく、例えば、試験量路線、車両整備用路線でも処理を行うようにしてもよい。さらに、先の実施形態は、走行路に沿って走行路方向の外側に案内レールが敷設された側方案内式案内設備に本発明を適用したものであるが、走行路に沿って走行路幅方向の中央に案内レールが敷設された中央案内式案内設備に本発明を適用してもよい。"