"車両が走行する道路に対して設置され、当該道路上に設定された撮像範囲内の画像を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像から前記道路の撮像範囲内を走行する車両を検出する車両検出手段と、この車両検出手段により車両が検出されると、当該車両はブレーキが操作された際に点灯するブレーキランプが点灯しているか否かを判定する第1の判定手段と、この第1の判定手段により当該車両はブレーキランプが点灯している車両であると判定された場合、当該ブレーキランプが点灯している車両の台数はあらかじめ設定される所定値以上か否かを判定する第2の判定手段と、この第2の判定手段によりブレーキランプが点灯している車両の台数が所定値以上であると判定された場合、前記道路が車両で渋滞していると判定する第3の判定手段と、を具備したことを特徴とする道路状況把握装置。前記第2の判定手段によりブレーキランプが点灯している車両の台数が所定値以下であると判定された場合、当該ブレーキランプが点灯している車両のブレーキランプの点灯時間はあらかじめ設定される所定値以上か否かを判定する第4の判定手段と、この第4の判定手段によりブレーキランプが点灯している車両のブレーキランプの点灯時間が所定値以上であると判定された場合、前記道路が車両で渋滞していると判定する第5の判定手段と、をさらに具備したことを特徴とする請求項1記載の道路状況把握装置。前記第1の判定手段により当該車両はブレーキランプが点灯している車両でないと判定された場合、前記撮像手段により撮像された画像から前記道路の撮像範囲における車両の走行速度および占有率または台数を算出する第1の算出手段と、この第1の算出手段により算出された車両の走行速度および占有率または台数に基づき、少なくとも前記道路が車両で渋滞しているか否かを判定する第6の判定手段と、をさらに具備したことを特徴とする請求項1記載の道路状況把握装置。前記第4の判定手段によりブレーキランプが点灯している車両のブレーキランプの点灯時間が所定値以下であると判定された場合、前記撮像手段により撮像された画像から前記道路の撮像範囲における車両の走行速度および占有率または台数を算出する第2の算出手段と、この第2の算出手段により算出された車両の走行速度および占有率または台数に基づき、少なくとも前記道路が車両で渋滞しているか否かを判定する第7の判定手段と、をさらに具備したことを特徴とする請求項2記載の道路状況把握装置。本発明が解決しようとする課題は、道路状況の判定精度および応答性を向上させることが可能となる道路状況把握装置を提供することである。実施形態に係る道路状況把握装置は、車両が走行する道路に対して設置され、当該道路上に設定された撮像範囲内の画像を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された画像から前記道路の撮像範囲内を走行する車両を検出する車両検出手段と、この車両検出手段により車両が検出されると、当該車両はブレーキが操作された際に点灯するブレーキランプが点灯しているか否かを判定する第1の判定手段と、この第1の判定手段により当該車両はブレーキランプが点灯している車両であると判定された場合、当該ブレーキランプが点灯している車両の台数はあらかじめ設定される所定値以上か否かを判定する第2の判定手段と、この第2の判定手段によりブレーキランプが点灯している車両の台数が所定値以上であると判定された場合、前記道路が車両で渋滞していると判定する第3の判定手段とを具備している。以下、実施形態の道路状況把握装置について図面を参照して説明する。図1は、本実施形態に係る道路状況把握装置の構成を概略的に示すものである。図1において、道路11は高速道路等の有料道路以降、単に道路と略称するで、車両12が図示矢印a方向に走行するものとする。道路11の側部には、撮像手段としてのビデオカメラ以降、単にカメラと略称する13が設置されている。カメラ13は、道路11上に設定された撮像範囲14内の画像を常時一定間隔たとえば、33msごとで撮像してフレーム画像として出力するもので、出力されたフレーム画像は画像処理部15に送られる。なお、カメラ13は、この例では走行する車両12の斜め後方から車両12の後部画像を撮像するようにしているが、道路11上に設置して車両12の斜め上方から車両12の後部画像を撮像するようにしてもよい。要は、少なくとも車両12のブレーキランプを撮像可能な位置に設置されていればよい。画像処理部15は、カメラ13からの画像を入力として、後で詳細を説明する各種画像処理および判定処理等を行ない、その処理結果を道路状況判定部16に送る。道路状況判定部16は、画像処理部15からの処理結果に基づき道路11における道路状況を判定する。ここで、道路状況判定部16により判定する道路状況とは、たとえば、渋滞、低速車両、停止車両、通常状態の4状態とする。渋滞とは道路11が車両12で渋滞している状態、低速車両とは道路11上にあらかじめ定められた所定値以下の速度で走行する車両12が存在する状態、停止車両とは道路11上に停止している車両12が存在する状態、通常状態とは渋滞、低速車両、停止車両ではない状態を示すものとする。道路状況判定部16は、通信回線17を介して上位装置ホストコンピュータ18に接続されている。以下、このような構成において動作を説明する。まず、実際の動作を説明する前に本実施形態の概要について従来と比較して説明する。たとえば、図1に示すように、撮像範囲14外で渋滞が生じている場合を考える。図1中、12a~12hは渋滞している車両を示している。また、撮像範囲14内における車両12の平均速度、平均占有率は事象判定の条件を満たさない状態であるとする。従来の方法では、図3に示すように、撮像範囲14内に車両12の台数が増え、平均速度、平均占有率が事象判定の条件を満たすまで渋滞の判定は出力されない。なお、図2は撮像範囲14内に車両12の台数が少なく、平均速度、平均占有率が事象判定の条件を満たさない状態時の撮像画像を示し、図3は図2の撮像画像の数フレーム後の撮像画像で、撮像範囲14内に車両12の台数が増え、平均速度、平均占有率が事象判定の条件を満たした状態を示している。これに対し本実施形態では、撮像範囲14内におけるブレーキランプの点灯する車両12の台数を事象判定に用いることで、渋滞等の事象を判定する判定精度および応答性を向上させることが可能となる。すなわち、高速道路等において、通常走行中の車両12がブレーキを踏むことは考えにくいため、ブレーキランプを点灯させている車両12があれば、前方に低速走行しなければならない原因が生じたと考えられる。そのため、渋滞判定等の条件を満たしていなくても、ブレーキランプが点灯している車両12の台数が所定値以上あれば渋滞が生じているとし、渋滞と判定する。また、ブレーキランプが点灯している車両12の台数が所定値に達していなくても、当該ブレーキランプが一定時間以上点灯している場合は渋滞が生じているとし、渋滞と判定する。これは、同一の車両12が一定時間以上、撮像範囲14内に残っている場合、前方に何か異常があると考えられるからである。次に、図4および図5に示すフローチャートを参照して動作を説明する。カメラ13は、道路11上に設定された撮像範囲14内の画像を常時一定間隔で撮像し、撮像したフレーム画像を画像処理部15へ順次送るステップS1。画像処理部15は、カメラ13で撮像されたフレーム画像ごとに所定の画像処理を行なうことにより道路11を走行する車両12を検出するステップS2。具体的に説明すると、たとえば、まず、あらかじめ撮像範囲14内の車両12等が存在しない路面のみの画像図6a参照を基準画像として図示しないメモリに保持しておく。この状態で、カメラ13で撮影された画像が入力されると、当該入力画像図6b参照とあらかじめメモリに保持された基準画像との間で各画素の輝度値の差を求めることで輝度の差分画像を取得し図6c参照、差分がある箇所を車両12とする。次に、画像処理部15は、取得した差分画像から撮像範囲14内に存在する車両12の台数を算出するステップS3。すなわち、取得した差分画像における差分の塊がある箇所の個数を算出し、それを車両12の台数とする。次に、画像処理部15は、検出した車両12のブレーキが操作された際に点灯するブレーキランプが点灯しているか否かを判定するステップS4~S7。以下、ブレーキランプが点灯しているか否かの判定処理について、図7に示す具体例をも参照して説明する。なお、図7aは入力画像で、右側の車両12Rはブレーキランプが点灯状態、左側の車両12Lはブレーキランプが非点灯状態の場合を示している。図7bは図7aの入力画像に対する差分画像を示している。まず、図7cに示すように、検出した車両12R,12L差分の塊がある箇所ごとに、差分画像内のブレーキランプが存在する位置に評価領域E1,E2を設定するステップS4。これは、あらかじめ車両12のブレーキランプが存在する位置を登録しておくことにより設定する。次に、設定した評価領域E1,E2の輝度値およびその周辺領域の輝度値をそれぞれ求め、求めた評価領域E1,E2の各輝度値とその周辺領域の輝度値とを比較するステップS5。ここに、ブレーキランプが点灯状態の場合、他所に比較して輝度値が非常に高くなる。次に、輝度値の比較の結果、評価領域E1,E2の輝度値と周辺領域の輝度値との差があらかじめ定められた一定値以上か否かを判定しステップS6、一定値以上ある場合は評価領域内の差分を点灯したブレーキランプとして認識するステップS7。図7の例の場合、評価領域E1内の差分車両12Rのブレーキランプを点灯したブレーキランプとして認識する。次に、画像処理部15は、点灯したブレーキランプ有りと認識した車両12の台数を算出するステップS8。すなわち、点灯したブレーキランプ有りと認識した差分の塊の個数を算出し、それをブレーキランプ点灯の車両12の台数とする。図7の例の場合、ブレーキランプ点灯の車両12の台数は1となる。次に、道路状況判定部16は、画像処理部15の処理結果に基づき道路11が渋滞しているか否かを判定するステップS9~S10。すなわち、画像処理部15で算出されたブレーキランプ点灯の車両12の台数は、あらかじめ設定される所定数n以上か否かを判定するステップS9。この判定の結果、ブレーキランプ点灯の車両12の台数が所定数n以上の場合、道路11が車両12で渋滞していると判定しステップS10、ステップS1に戻って次のフレーム画像に対する動作を繰り返す。ステップS9の判定の結果、ブレーキランプ点灯の車両12の台数が所定数n以下の場合、当該ブレーキランプが点灯している車両12のブレーキランプの点灯時間点灯していると認識された時点からの点灯時間を算出し、算出した点灯時間はあらかじめ設定される所定値t以上か否かを判定するステップS11。この判定の結果、ブレーキランプの点灯時間が所定値t以上の場合、道路11が車両12で渋滞していると判定しステップS10、ステップS1に戻って次のフレーム画像に対する動作を繰り返す。ステップS11の判定の結果、ブレーキランプの点灯時間が所定値t以下の場合、道路状況判定部16は、画像処理部15の処理結果に基づき渋滞、低速車両、停止車両、通常状態の4状態を判定するステップS12~S15。以下、道路状況の判定処理について説明する。まず、現在フレームの差分画像とそれよりも1フレーム前の差分画像とを比較して車両12の移動距離Lを算出することにより、車両12の速度を算出するステップS12。すなわち、たとえば、Nフレーム目の差分画像現在フレームの差分画像C1およびN-1フレーム目の差分画像1フレーム前の差分画像C2が図8に示すものとすると、これら差分画像C1,C2を比較することにより車両12の移動距離Lを算出する。次に、Nフレーム目の画像取得とN-1フレーム目の画像取得との時間間隔を画像処理周期Tとして算出する。次に、これら求めた移動距離Lおよび画像処理周期Tを用いて[L/T]なる演算を行なうことにより、車両12の速度を算出する。次に、画像処理部15で得られた差分画像と撮像範囲14内の車線面積道路11の面積とから車両12の占有率道路11における車両12の占める割合を算出するステップS13。すなわち、得られた差分画像内の差分の塊車両12の面積をM1、撮像範囲14内の車線面積道路11の面積をM2とすると、[M1/M2]なる演算を行なうことにより、車両12の占有率を算出する。次に、算出した速度および占有率を用いて過去複数Nフレーム分の平均速度および平均占有率を算出するステップS14。以下、図9を参照して具体的に説明する。図9aは1フレーム目の画像で、算出された速度はV1、占有率はR1とする。図9bは2フレーム目の画像で、算出された速度はV2、占有率はR2とする。図9cはNフレーム目の画像で、算出された速度はVn、占有率はRnとする。ここで、平均速度をVave、平均占有率をRaveとすると、Vave=V1V2...Vn/nRave=R1R2...Rn/nとなる。次に、算出した平均速度Vaveおよび平均占有率Raveを用いて渋滞、低速車両、停止車両、通常状態の判定処理を行なうステップS15。これらの道路状況の判定条件は、たとえば、以下のようになっている。渋滞:Vave≦VlwかつRave≧Rjm低速車両:Vave≦VlwかつRjm≧Rave≧Rlw停止車両:Vave≦VstかつRjm≧Rave≧Rst通常状態:渋滞、低速車両、停止車両でない場合ここに、Vlw:低速閾値、Vst:停止速度閾値、Rjm:渋滞占有率閾値、Rlw:低速占有率閾値、Rst:停止占有率閾値である。なお、上記判定処理は一例であり、たとえば、車両12の占有率の代わりに撮像範囲14内の車両台数を使用してもよい。ステップS15の判定処理が終了すると、ステップS1に戻って次のフレーム画像に対する動作を繰り返す。ステップS6において、評価領域E1,E2の輝度値と周辺領域の輝度値との差が一定値以上ない場合、ステップS12に進み、上記同様な動作を繰り返す。図10は従来装置での渋滞判定出力タイミングを示し、図11は本実施形態での渋滞判定出力タイミングを示している。ここでは渋滞判定の閾値を、Vlw=25km/h、Rjm=35とする。図10aは、たとえば速度が40km/h、占有率が20、平均速度が60km/h、平均占有率が15の撮像画像を示し、図10bは、たとえば速度が25km/h、占有率が35、平均速度が35km/h、平均占有率が25の撮像画像を示し、図10cは、たとえば速度が15km/h、占有率が40、平均速度が25km/h、平均占有率が35の撮像画像を示しており、従来装置では図10cの状態になったときに始めて渋滞と判定される。これに対し本実施形態では、図11に示すように、ブレーキランプが点灯する車両の台数を検出し、検出した車両台数が所定値以上たとえば、複数台あれば渋滞が生じているとし、渋滞と判定するので、従来に比較して迅速に渋滞と判定することが可能となる。以上述べた少なくとも1つの実施形態の道路状況把握装置によれば、ブレーキランプが点灯する車両の台数を検出し、事象判定に用いることにより道路状況の判定精度および応答性を向上させることが可能となる。本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行なうことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。"