レーザ溶接装置におけるレーザ加工ヘッドに備えたレーザノズルの先端中央部に対応した位置へフィラーワイヤの先端部の位置合せを行う方法であって、前記レーザノズルの先端中央部を示すクロスラインをモニタに表示すると共に、前記レーザ加工ヘッドに備えた撮像手段によって前記レーザノズルの内側から撮像した当該レーザノズルの先端部の撮像画面を前記クロスラインに重ねて前記モニタに表示し、前記レーザノズルの先端部に対応した位置へ前記フィラーワイヤを案内するワイヤ案内機構を調節して、前記撮像手段によって撮像されているフィラーワイヤを前記クロスラインに沿う方向及びフィラーワイヤの先端部を前記クロスラインの交差位置に合せることを特徴とするフィラーワイヤの先端位置合せ方法。レーザ溶接装置におけるレーザ加工ヘッドに備えたレーザノズルの先端中央部に対応した位置へフィラーワイヤの先端部の位置合せを行う方法であって、前記レーザ加工ヘッドに備えた撮像手段によって前記レーザノズルの内側から撮像した撮像画面と記憶手段に予め格納してある正常画面とを比較演算手段によって比較して、比較結果が許容値外である場合に、前記フィラーワイヤの先端部の長手方向が前記レーザノズルの軸心を横切る方向へ及び/又は前記フィラーワイヤを押し引きする方向へ調節して、前記撮像手段によって再度撮像すること及び正常画面と再度比較することを繰り返し、前記比較結果を許容値内にすべく前記フィラーワイヤの先端部の位置を調節することを特徴とするフィラーワイヤの先端位置合せ方法。産業用ロボットにおけるアームの先端部にレーザ加工ヘッドを備えたレーザ溶接装置であって、前記レーザ加工ヘッドに備えたレーザノズルの先端部に対応した位置へフィラーワイヤを案内するワイヤ案内機構と、前記レーザノズルの先端部及び当該先端部に対応した位置へ位置決めされたフィラーワイヤの先端部を、前記レーザノズルの内側から撮像する撮像手段と、前記レーザノズルの先端中央部を示すクロスラインと前記撮像手段によって撮像された前記フィラーワイヤの先端部の撮像画面とを重ねて表示するモニタと、を備え、前記ワイヤ案内機構は、前記フィラーワイヤの先端部の長手方向が前記レーザノズルの軸心を横切る方向へ位置調節可能に前記レーザ加工ヘッドに備えられていることを特徴とするレーザ溶接装置。請求項3に記載のレーザ溶接装置において、前記レーザノズルの先端部に対応した位置へフィラーワイヤの先端部を位置決めしたときの正常画面を予め格納した記憶手段と、前記撮像手段によって撮像したフィラーワイヤの先端部の撮像画面と前記記憶手段に格納されている正常画面とを比較する比較演算手段と、当該比較演算手段の比較結果によって前記ワイヤ案内機構の位置調節を行う位置調節手段と、を備えていることを特徴とするレーザ溶接装置。請求項3又は4に記載のレーザ溶接装置において、前記モニタは、前記レーザ加工ヘッドに対向して産業用ロボットの旋回台に備えていることを特徴とするレーザ溶接装置。前記特許文献1に記載の構成においては、レーザノズルの先端部に対応した位置へフィラーワイヤを案内供給するフイラー送給ノズルは、リンク機構を介して、レーザノズルの先端部に対して退避自在に備えられている。したがって、フィラーワイヤの供給を行わないでのレーザ加工時に、前記フイラー送給ノズルが邪魔になったり、他の部分と干渉するようなことがなく有益である。しかし、前記構成においては、レーザノズルの先端部に対応した位置へフィラーワイヤの先端部へ位置合せすることが難しい、という問題がある。また、リンク機構によってフイラー送給ノズルの退避を繰り返し行うとき、例えば経時変化等によって前記レーザノズルの先端部に対応した位置へのフィラーワイヤの位置決め時の再現性が難しくなることがある。前記特許文献2に記載の構成においては、レーザノズルの内側から、当該レーザノズルの先端部に対応した位置へ位置決めしたフィラーワイヤの先端部をCCDカメラによって撮像し、この撮像した撮像画面をモニタに表示するが、フィラーワイヤの先端部をレーザ光の中心位置に合せるように、フィラーワイヤの送り出し又は引き込みを行うものである。すなわち、フィラーワイヤの先端部はレーザ光の中心位置を常に指向していることを前提とするものであって、フィラーワイヤの指向方向がずれている場合には調節が難しいものである。本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、レーザ溶接装置におけるレーザ加工ヘッドに備えたレーザノズルの先端中央部に対応した位置へフィラーワイヤの先端部の位置合せを行う方法であって、前記レーザノズルの先端中央部を示すクロスラインをモニタに表示すると共に、前記レーザ加工ヘッドに備えた撮像手段によって前記レーザノズルの内側から撮像した当該レーザノズルの先端部の撮像画面を前記クロスラインに重ねて前記モニタに表示し、前記レーザノズルの先端部に対応した位置へ前記フィラーワイヤを案内するワイヤ案内機構を調節して、前記撮像手段によって撮像されているフィラーワイヤを前記クロスラインに沿う方向及びフィラーワイヤの先端部を前記クロスラインの交差位置に合せることを特徴とするものである。また、レーザ溶接装置におけるレーザ加工ヘッドに備えたレーザノズルの先端中央部に対応した位置へフィラーワイヤの先端部の位置合せを行う方法であって、前記レーザ加工ヘッドに備えた撮像手段によって前記レーザノズルの内側から撮像した撮像画面と記憶手段に予め格納してある正常画面とを比較手段によって比較して、比較結果が許容値外である場合に、前記フィラーワイヤの先端部の長手方向が前記レーザノズルの軸心を横切る方向へ及び/又は前記フィラーワイヤを押し引きする方向へ調節して、前記撮像手段によって再度撮像すること及び正常画面と再度比較することを繰り返し、前記比較結果を許容値内にすべく前記フィラーワイヤの先端部の位置を調節することを特徴とするものである。また、産業用ロボットにおけるアームの先端部にレーザ加工ヘッドを備えたレーザ溶接装置であって、前記レーザ加工ヘッドに備えたレーザノズルの先端部に対応した位置へフィラーワイヤを案内するワイヤ案内機構と、前記レーザノズルの先端部及び当該先端部に対応した位置へ位置決めされたフィラーワイヤの先端部を、前記レーザノズルの内側から撮像する撮像手段と、前記レーザノズルの先端中央部を示すクロスラインと前記撮像手段によって撮像された前記フィラーワイヤの先端部の撮像画面とを重ねて表示するモニタと、を備え、前記ワイヤ案内機構は、前記フィラーワイヤの先端部の長手方向が前記レーザノズルの軸心を横切る方向へ位置調節可能に前記レーザ加工ヘッドに備えられていることを特徴とするものである。また、前記レーザ溶接装置において、前記レーザノズルの先端部に対応した位置へフィラーワイヤの先端部を位置決めしたときの正常画面を予め格納した記憶手段と、前記撮像手段によって撮像したフィラーワイヤの先端部の撮像画面と前記記憶手段に格納されている正常画面とを比較する比較演算手段と、当該比較演算手段の比較結果によって前記ワイヤ案内機構の位置調節を行う位置調節手段と、を備えていることを特徴とするものである。また、前記レーザ溶接装置において、前記モニタは、前記レーザ加工ヘッドに対向して産業用ロボットの旋回台に備えていることを特徴とするものである。本発明によれば、レーザ加工ヘッドに備えたレーザノズルにおける先端部に対応した位置へのフィラーワイヤの先端部の位置決めを容易に行い得る。また、前記レーザノズルに対するフィラーワイヤの退避を行うことができ、かつ前記退避を繰り返し行って、レーザ溶接を開始するときに前記レーザノズルの先端部に対応する位置へのフィラーワイヤの先端部の位置決めを容易に行い得るものである。図1を参照するに、本発明の実施形態に係るレーザ溶接装置1は、産業用ロボット3におけるアームの先端部にレーザ加工ヘッド5を備えた構成である。前記産業用ロボット3は、既によく知られた構成であるので、概略的に説明すると、産業用ロボット3は、例えばアンカーボルトなどのごとき複数の取付固定具図示省略によって工場の床面等に不動状態に固定される固定台7を備えている。この固定台7上には、上下方向Z軸方向の軸心回りに水平に旋回自在な旋回台9が備えられている。そして、前記旋回台9上には、第1水平軸図示省略の軸心回りに揺動回動自在な第1アーム11が備えられており、この第1アーム11の先端部には、前記第1水平軸と平行な第2水平軸図示省略の軸心回りに揺動自在な第2アーム13が備えられている。そして、この第2アーム13には、当該第2アーム13の長手方向と平行な回動軸図示省略が回動自在に備えられており、この回動軸の先端部には、当該回動軸と直交する方向の第3水平軸第1直交軸:図示省略の軸心回りに揺動自在な第3アーム15が揺動自在に備えられている。この第3アーム15には、前記第3水平軸と直交する方向の垂直軸第2直交軸:図示省略の軸心回りに回動自在な第4アーム17が備えられており、この第4アーム17に前記レーザ加工ヘッド5が一体的に備えられている。そして、上記レーザ加工ヘッド5の先端側に備えたレーザノズル19は前記第2直交軸の軸心方向と同方向に長く設けてあり、このレーザノズル19からのレーザ光の照射方向は、前記第2直交軸の軸心と平行に設けてある。前記産業用ロボット3における前記旋回台9の旋回、各アーム11、13の揺動、第3アーム15の回動軸の軸心回りの回動、アーム15の第3水平軸回りの揺動及びアーム17の回動は、各軸に対応して備えられた各サーボモータ図示省略の回動を、制御装置図示省略の制御の下に回動制御することによって行われる。したがって、一般的なレーザ溶接装置と同様に、前記レーザ加工ヘッド5におけるレーザノズル19を、X、Y、Z軸方向の所望方向に指向して、X、Y、Z軸方向に移動位置決めすることができるものである。なお、前記レーザ加工ヘッド5には、レーザ発振器図示省略によって発振されたレーザ光を当該レーザ加工ヘッド5に導くために、一端側を前記レーザ発振器に接続した光ファイバー21の他端側が接続してある。そして、前記産業用ロボット3の適宜位置に備えたリール23に巻かれているフィラーワイヤ図示省略を案内する可撓性のガイドチューブ25が備えられている。このガイドチューブ25の先端側は、前記レーザ加工ヘッド5の上部にヒンジピン等を介して揺動可能に枢支連結してある。前記レーザ加工ヘッド5には、前記ガイドチューブ25によって案内されるフィラーワイヤ27図2参照の先端部を、前記レーザノズル19の先端部先端中央部に対応した位置へ案内するワイヤ案内機構の一部としてのガイドパイプ29を備えている。このガイドパイプ29は、前記レーザノズル19の先端部側に対応した位置と上方に退避した上方退避位置との間を往復動自在かつ前記フィラーワイヤ27の先端部を前記レーザノズル19の先端部に対応した位置へ位置合せする方向へ移動可能に備えられている。より詳細には、前記レーザ加工ヘッド5には、前記レーザノズル19の軸心に対して直交する方向のガイド部材31図3参照が備えられており、このガイド部材31には、当該ガイド部材31に沿って、図3において左右方向へ移動可能なスライド部材33が備えられている。そして、当該スライド部材33に一体的に備えたナット部材図示省略には、前記ガイド部材31に回転自在に備えられたネジ部材35が相対的に移動自在に螺合してある。このネジ部材35は、前記ガイド部材31に装着したサーボモータ37の主力軸と連動連結してある。したがって、前記サーボモータ37によって前記ネジ部材35を正逆回転することにより、前記スライド部材33は、図3において左右方向に移動位置決めすることができるものである。なお、前記サーボモータ37に備えた位置検出手段としてのロータリーエンコーダ図示省略によって、基準位置に対するスライド部材33の移動位置、換言すれば、前記ガイドパイプ29の移動位置を知ることができるものである。そして、前記ガイドパイプ29を上下動するために、前記スライド部材33にはリンク機構39が備えられている。より詳細には、前記リンク機構39は平行リンク機構から構成してあって、当該リンク機構39における上下のリンク41U、41Lは同一長さであって、上部リンク41Uの基端部側は、前記スライド部材33に取付けたロータリーアクチュエータ43における回動軸に一体的に連動連結してある。前記下部リンク41Lの基端部側は、枢軸45を介して前記スライド部材33に揺動自在に支持されている。そして、前記上下のリンク41U、41Lの先端部側には、枢軸49U、49Lを介して先端側リンク47が枢支連結されている。なお、前記ロータリーアクチュエータ43における回動軸と前記枢軸45との間の寸法は、前記上下の枢軸49U、49L間の寸法に等しく、前記上下のリンク41U、41L及び先端側リンク47によるリンク機構は平行リンク機構に構成してある。したがって前記先端側リンク47は常に方向性を一定に保持して上下動するものである。前記先端側リンク47の先端部側には、当該先端側リンク47の長手方向の長孔53が形成してあり、この長孔53を貫通したボルトなどのごとき固定具55を介して、前記先端側リンク47に調節リンク51が位置調節可能に取付けてある。そして、前記調節リンク51の先端部には、当該調節リンク51の長手方向に対して直交する方向であって前記スライド部材33の移動方向と平行な貫通孔57図4参照が形成してあり、この貫通孔57にはホルダ軸59が回動可能に貫通してある。そして、締付けボルトなどのごとき固定具61によって締付け固定してある。したがって、前記固定具61を緩めることにより、前記ホルダ軸59を回動調節することができ、かつ前記固定具61を締付けることにより、前記ホルダ軸59を回動不能に締付け固定することができるものである。前記ホルダ軸59には、当該ホルダ軸59の軸心に対して直交する方向の貫通孔図示省略が備えられており、この貫通孔には、前記ガイドパイプ29における上部側が回動固定可能に支持されている。すなわち、前記ホルダ軸59を締付けるべく、前記ガイドパイプ29の上部側に螺着した固定具の1例としてのダブルの締付ナット63を締付けることにより、ガイドパイプ29をホルダ軸59に一体的に固定することができる。そして、前記締付けナット63の締付けを緩めることにより、ガイドパイプ29を、当該ガイドパイプ29における上部の軸心回りに回動調節することができるものである。前記ガイドパイプ29は、図2に示すように、下降した状態においては、前記レーザ加工ヘッド5におけるレーザノズル19の先端部に対応した位置を指向するように湾曲してある。より詳細には、ワークW図2参照に対してレーザ光LBを照射してレーザ溶接を行う照射溶接位置65に対してフィラーワイヤ27を案内供給するように、前記ガイドパイプ29の先端部は指向してある。そして、前記ガイドパイプ29は、下降した状態においてはワークWのレーザ溶接を行う進行方向図2において左方向の前側に配置してある。換言すれば、フィラーワイヤ27は、レーザ溶接の進行方向に見て、前記ガイドパイプ29から後方向へ送給されるものである。したがって、前記締付けナット63を締めた状態においてガイドパイプ29の軸心回りの回動を調節すると、ガイドパイプ29から突出したフィラーワイヤ27の先端部は、レーザビームLBの軸心を横切る方向に、方向性を調節することができる。よって、レーザ溶接の進行方向図2において左方向から前記照射溶接位置65に対して、レーザ溶接の進行方向と平行にフィラーワイヤ27の送給を行うことができるものである。換言すれば、レーザ光LBを照射してワークWのレーザ溶接を行う照射溶接位置65へ、レーザ溶接の進行方向の前側から前記進行方向と平行な方向に正確にフィラーワイヤ27の送給供給を行うために、前記レーザノズル19の先端部に対応した位置に対して前記ガイドパイプ29の位置及び指向方向が調節されるものである。前記照射溶接位置65へフィラーワイヤ27の先端部がレーザ溶接の進行方向と平行に正確に送給されることを確認するために、前記レーザ加工ヘッド5には、前記レーザノズル19の内側から前記フィラーワイヤ27の先端部を撮像するための撮像手段67が備えられている。より詳細には、前記レーザ加工ヘッド5には、撮像手段の1例としてのCCDカメラ69が備えられており、かつ前記レーザ加工ヘッド5内には、前記CCDカメラ69によって前記レーザノズル19内を経てフィラーワイヤ27を撮像するための反射ミラー71が備えられている。なお、この反射ミラー71は、前記レーザ光LBの光路に対して出入自在に備えられているものである。そして、前記CCDカメラ69によって撮像したレーザノズル19の先端部内周面及びフィラーワイヤ27の先端部の画像は、前記産業用ロボット3における前記旋回台9の上部に備えたモニタ73図1参照に表示される。このモニタ73の表示画面75は、前記レーザ加工ヘッド5側を常に指向してある。そして、前記表示画面75には、前記レーザノズルの先端中央部を示す十字形状のクロスライン77が表示されると共に、このクロスライン77に重ねて、前記CCDカメラ69の撮像画面が表示されるものである。なお、前記クロスライン77における交差位置は、前記レーザノズル19の先端部内周面の撮像画像における中心に予め合せてあるものである。したがって、前記モニタ73の表示画面75に表示されたクロスライン77における交差位置に対するフィラーワイヤ27の先端部の撮像画像27Aを目視することにより、クロスライン77に対する撮像画像27Aのずれ及び前記交差位置に対する撮像画像27Aの先端位置のずれを知ることができるものである。なお、前記クロスライン77における一方のライン、すなわち図5において左右方向のラインは、レーザ溶接を行うときの進行方向に合せてある。そして、前記フィラーワイヤ27はレーザ溶接を行うときの進行方向の前側に配置してあるので、レーザ溶接の進行方向は、図5において左方向となるものである。ところで、図5Bに示すように、初期設定において、フィラーワイヤ27の画像27Aがクロスライン77から大きくずれている場合には、前記画像27Aをクロスライン77に合せるように調節する必要がある。この場合、前記サーボモータ37を駆動して前記ネジ部材35を正逆回転すると、スライド部材33は、図3において左右方向、図5においては上下方向すなわちクロスライン77における他方のライン図5においての上方向のラインに沿う方向、すなわち、前記一方のラインに直交する方向であって、レーザ溶接を行うときの進行方向に見て左右方向に位置調節されることになる。換言すれば、前記フィラーワイヤ27の先端部前記画像27Aの長手方向図5において左右方向が前記レーザノズル19の軸心図5において紙面に垂直な軸心を横切る方向図5において上下方向に位置調節されるものである。そして、前記固定具55を緩めて、先端側リンク47に対して調節リンク51を上下方向に位置調節すると共に、固定具61を緩めてホルダ軸59を回動することにより、前記ガイドパイプ29における先端部の高さ位置を調節することができる。さらに、前記締付けナット63を緩めてガイドパイプ29を回動調節することにより、フィラーワイヤ27の前記画像27Aを、クロスライン77における一方のラインに平行になるように調節することができるものである。この際、モニタ73の表示画面75は、旋回台9上においてレーザ加工ヘッド5に対向して備えられているので、モニタ73の表示画面75を見ながら前記各部の調節を手動的に容易に行うことができ、図5Aに示すように、画像27Aがクロスライン77における一方のラインにほぼ一致し、かつ画像27Aの先端部がクロスライン77の交差位置にほぼ一致するように調節することができる。換言すれば、モニタ73がレーザ加工ヘッド5の方向を指向するように備えられているので、モニタ73を見ながらの初期設定や溶接線の教示作業などを容易に行い得るものである。そして、図5Aに示したように、画像27Aの長手方向がクロスライン77の一方のラインに一致し、かつ画像27Aの先端部がクロスライン77の交差位置に一致した状態の正常な画面における画像27Aの位置は、基準値として制御装置79における記憶手段81に格納されるものである。前記制御装置79は、CPU83、RAM85、ROM87、入力手段89、出力手段91を備えたコンピュータから構成してあり、この制御装置79には、撮像手段67によって撮像した撮像画面における画像27Aの位置と前記記憶手段81に予め格納してある正常画面における画像27Aの位置を前記基準値として比較する比較演算手段93が備えられている。前記比較演算手段93は、正常画面における画像27Aの位置に対して、撮像画面におけるフィラーワイヤ27の先端部の画像か、図5Bに示すように、一方のラインに対して下側に位置ずれした位置に位置するか、又は図5Cに示すように、上側に位置ずれした位置に位置するか否かを比較すると共に位置ずれ量位置ずれ距離を演算し、この位置ずれ量を補正すべく、サーボモータ制御手段95に補正指令を出力する作用をなすものである。したがって、サーボモータ制御手段95は、前記補正指令に対応して前記サーボモータ37を正回転又は逆回転して、前記画像27Aの位置を、基準値に一致するように、すなわち許容値内になるように、図5において上下方向に移動調節する作用をなすものである。したがって、リンク機構39によってガイドパイプ29の上下動を繰り返すことにより、フィラーワイヤ27の画像27Aの位置に僅かに位置ずれを生じたような場合であっても、上記画像27Aをクロスライン77における一方のラインに一致するように、すなわち、記憶手段81に予め格納してある正常画面における画像27Aの位置に一致するように、自動的に位置調節することができるものである。よって、フィラーワイヤ27の先端部の位置を、レーザ光LBを照射してレーザ溶接を行う照射溶接位置65に対して位置決めすることを繰り返す場合であっても、フィラーワイヤ27の先端部の位置を正確に位置決めしてレーザ溶接を開始することができるものである。以上のごとき説明より理解されるように、基準線となるクロスライン77を表示したモニタ73の表示画面75に、フィラーワイヤ27の先端部の撮像画像27Aを重ねて表示して、前記フィラーワイヤ27の先端部をクロスライン77に合せ、また先端位置をクロス位置に合せるものであるから、フィラーワイヤ27の初期設定を正確に行い得るものである。そして、レーザ加工ヘッド5におけるレーザノズル19の先端部に対応した位置に対してフィラーワイヤ27の先端部の位置決めを行うことを繰り返す場合、フィラーワイヤ27の先端部が正確に位置決めされているかの確認が容易であり、また前記クロスライン77における一方のラインに対して、フィラーワイヤ27の先端部の長手方向を接近離反する方向へ位置調節しての位置合せを容易に行い得るものである。