電源から供給される電力を変換し、負荷に供給するインバータと、前記インバータの給電母線間に接続されるコンデンサと、前記インバータの給電母線間に接続され、前記コンデンサに蓄積された電荷を放電する放電抵抗と、前記給電母線間の電圧を検出する第1電圧検出手段と、前記第1電圧検出手段に絶縁状態で接続されると共に、前記第1電圧検出手段により検出される電圧値である第1検出電圧を入力し、入力した第1検出電圧が予め定められた所定の電圧閾値より低い場合に前記放電抵抗の異常を判定する異常判定手段と、前記放電抵抗が断線した場合の前記第1検出電圧を、前記予め定められた所定の電圧閾値より低い電圧にする断線検出回路とを備えることを特徴とするインバータ装置。前記バッテリの電圧を検出する第2電圧検出手段をさらに備え、前記異常判定手段は、前記第2電圧検出手段により検出される第2検出電圧よりも予め定められた電圧値である第1閾値電圧だけ低い電圧値を、前記予め定められた所定の電圧閾値として設定することを特徴とする請求項1記載のインバータ装置。前記負荷に含まれるモータの回転速度を検出するモータ回転速度検出手段と、前記第1検出電圧、外部から入力されるトルク指令値及び前記回転速度検出手段により検出される検出回転速度に基づき、前記インバータから出力される電流の電流指令値を算出する指令値算出手段と、前記電流指令値に基づき、前記インバータを制御するインバータ制御手段とをさらに備え、前記指令値算出手段は、前記放電抵抗が正常である場合に前記第1電圧検出手段で検出可能な電圧範囲内の前記第1検出電圧、前記トルク指令値、及び、前記検出回転速度と、前記電流指令値とを関連づけた第1マップと、前記電圧範囲の電圧より低い電圧、前記トルク指令値、及び、前記検出回転速度と、前記電流指令値とを関連づけた第2マップとを有し、前記異常判定手段により前記放電抵抗の異常を判定した場合には、前記第2マップを参照して前記電流指令値を算出することを特徴とする請求項1又は2記載のインバータ装置。前記第2検出電圧が、前記給電母線間の電圧の異常値を示す異常電圧より低い場合には、前記インバータの制御を停止するインバータ制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項2記載のインバータ装置。前記異常判定手段により前記放電抵抗の異常を判定した場合に、前記放電抵抗の異常を報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載のインバータ装置。しかしながら、高電圧回路である電圧上昇検出手段の検出結果、及び、高電圧回路である電圧変化検出手段の検出結果に基づいて、低電圧回路である制御手段で断線検出の判定を行っているため、高電圧回路と低電圧回路とを絶縁する絶縁回路を、電圧上昇検出手段と制御手段との間、及び、電圧変化検出手段と制御手段との間に、それぞれ対応させて設ける必要があり、絶縁回路の数が多くなるという問題があった。本発明が解決しようとする課題は、高電圧回路と低電圧回路と間に接続される絶縁回路の数を抑制できるインバータ装置を提供する。本発明は、第1電圧検出手段に絶縁状態で接続されると共に、第1電圧検出手段により検出される電圧値である第1検出電圧を入力し、入力した第1検出電圧が予め定められた所定の電圧閾値より低い場合に放電抵抗の異常を判定する異常判定手段と、放電抵抗が断線した場合の第1検出電圧を、予め定められた所定の電圧閾値より低い電圧にする断線検出回路と、を備えることによって上記課題を解決する。本発明によれば、電圧検出手段の検出電圧の低下に基づき放電抵抗の異常を検出するため、少なくとも電圧検出手段と異常判定手段との間に絶縁回路を設ければよく、その結果として、絶縁回路の数を抑制することができる、という効果を奏する。以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。《第1実施形態》図1は、発明の実施形態に係るインバータ装置を含む車両の概要を示すブロック図である。以下、本例のインバータ装置を電気自動車に適用した例を挙げて説明するが、本例のインバータ装置は、例えばハイブリッド自動車HEV等の電気自動車以外の車両にも適用可能である。また、本例のインバータ装置は車両以外の装置にも適用可能である。図1に示すように、本例のインバータ装置を含む車両は、バッテリ1と、開閉器2と、バッテリ電圧センサ4と、モータ5と、磁極位置センサ6と、インバータ100と、車両コントローラ200と、異常判定部201と、警告表示部202とを備えている。バッテリ1は、リチウムイオン電池等の二次電池を含む直流電源であり、本例の車両の動力源となる。開閉器2は、バッテリ1とインバータ100との間に接続され、バッテリ1とインバータ100との間の電気的な導通及び遮断を切り換えるリレースイッチを備えている。具体的には開閉器2は、抵抗3に直列接続したリレースイッチと、該リレースイッチとは別のリレースイッチを並列に接続して形成されている。開閉器2の二つのリレースイッチは、車両コントローラ200により制御され、オン及びオフを切り換える。抵抗3は、開閉器2をオンさせた時に、バッテリ1とインバータ100との間で導通する瞬時の突入電流を抑制するための抵抗である。具体的には開閉器2は、車両のイグニッションスイッチがオフの場合車両が停止操作されている場合に二つのリレースイッチの双方をオフしてバッテリ1とインバータ100とを電気的切断し、車両のイグニッションスイッチがオフからオンとなった際車両が起動操作されている場合には、最初に抵抗3に直列接続したリレースイッチをオンしてバッテリ1とインバータ100とを電気的に接続した後に、もう一方のリレースイッチをオンすることにより突入電流を抑制する。バッテリ電圧センサ4は、バッテリ1の電圧を検出するためのセンサであって、バッテリ1に接続されている。バッテリ電圧センサ4により検出されたバッテリ1の検出電圧Vdcbatは、異常判定部201及び車両コントローラ200に送信される。またバッテリ電圧センサ4は、開閉器2よりバッテリ1側に接続されているため、開閉器2がオフ状態二つのリレースイッチの両方がオフ状態でも、バッテリ1の電圧を検出することができる。バッテリ電圧センサ4の検出電圧は車両コントローラ200によるバッテリ1の容量調整など、バッテリ1の充放電制御に用いられる。なお、以下では開閉器2がオフの状態とは二つのリレースイッチのいずれもがオフの状態を言い、開閉器2がオンの状態とは二つのリレースイッチのいずれかがオンの状態を言う。また、車両の駆動状態イグニッションスイッチがオンの状態においては開閉器2はオンの状態が保持されている。インバータ100は、バッテリ1とモータ5との間に接続され、バッテリ1から供給される直流電力を交流電力に変換しモータ5に供給する電力変換装置である。また、モータ5の回生制御により、交流電力がモータ5からインバータ100に供給された場合には、インバータ100は交流電力を直流電力にして、開閉器2を介してバッテリ1に供給する。モータ5は、多相モータであり、インバータ100に接続され、インバータ100からの交流電圧によりトルクを発生させ、車両を走行させる。またモータ5は発電機としても動作する。磁極位置センサ6は、レゾルバやエンコーダなどのセンサであって、モータ5の回転速度に相当する、モータ5の磁極の位置を検出するセンサであり、磁極の位置に応じた各相のパルスを磁極位置検出部112に送信する。異常判定部201は、バッテリ電圧センサ4の検出電圧Vdcbatと、後述するインバータ電圧センサ104の検出電圧Vdcinvとを用いて、インバータ装置の異常を判定するための判定部である。異常判定部201の判定結果は、警告表示部202及び車両コントローラ200に送信される。警告表示部202は、異常判定部201により異常を示す信号を受信した場合には、例えば車両内に設けられた警告ランプを表示させることで、ユーザに対して異常を報知する。車両コントローラ200は、中央演算装置CPU、リードオンメモリROM、ランダムアクセスメモリRAMを備え、本例の車両の全体を制御する制御部であって、アクセル信号、ブレーキ信号、シフトポジション信号等に基づきトルク指令値Tを算出し、電流指令部101にトルク指令値Tを出力する。また車両コントローラ200は、車両起動及び停止操作イグニッションスイッチ操作に基づき、開閉器2のオン及びオフを切り換えて、バッテリ4とインバータ100との間の電気的な導通及び遮断を制御する。また車両コントローラ200は、バッテリ電圧センサ4の検出電圧に基づき、バッテリ1の状態を管理する。次に、インバータ100の具体的な構成を説明する。インバータ100は、コンデンサ101と、放電抵抗102と、断線検出回路103と、インバータ電圧センサ104と、パワー素子105と、電流センサ106~108と、駆動部109と、電流指令部110と、電流制御部111と、磁極位置検出部112とを備えている。コンデンサ101は、バッテリ1の正極側P側及び負極側N側にそれぞれ接続される給電母線の間に接続され、パワー素子105のスイッチング動作によって発生するリップル電圧やサージ電圧を抑制する平滑用のコンデンサである。車両起動時で開閉器2がオン状態になると、コンデンサ101は、バッテリ4の出力電力により開閉器2を介して充電され、バッテリ1の電圧と等しくなる。放電抵抗102は、一端を正極側の給電母線に、他端を断線検出回路103を介して負極側の給電母線に接続されている。放電抵抗102は、車両停車時で開閉器2がオフ状態になると、コンデンサ101に蓄積された電荷を放電する抵抗である。断線検出回路103は、放電抵抗102に接続され、放電抵抗102の断線の有無に応じて、当該断線検出回路103に含まれる回路の動作回路を切り換えることで、放電抵抗103の断線を検出する回路である。なお、断線検出回路103の具体的な回路構成は後述する。インバータ電圧センサ104は、断線検出回路103内の回路の電位を検出することで、インバータ105の給電母線間の電圧、言い換えると、インバータ105の入力電圧を間接的に検出するためのセンサである。インバータ電圧センサ104で検出された検出電圧Vdcinvは電流指令部110及び異常判定部201に送信される。パワー素子105は、絶縁ゲートバイポーラトランジスタIGBT又はMOSDET等のスイッチング素子と、当該スイッチング素子に逆並列に接続された整流素子ダイオードとを、ブリッジ状に接続した電力変換回路である。当該スイッチング素子は、駆動部109からのスイッチング信号に基づき、スイッチング動作を行うことで、バッテリ1からの入力電圧を交流電圧に変換してモータ5に供給する。電流センサ106、107、108は、インバータ3からモータ4に供給される各相電流iu、iv、iwとをそれぞれ検出するセンサであって、インバータ3とモータとの間の各相に設けられ、検出電流の信号を電流制御部111に出力する。駆動部109は、電流制御部111から送信される電圧指令値Vu、Vv、Vwに基づき、PWM制御信号を生成し、当該信号をパワー素子105に送信して、パワー素子105のスイッチング素子を所定のタイミングでオン及びオフさせる。電流指令部110は、外部から入力されるトルク指令値Tと、磁極位置検出部112により検出されるモータ5の磁極位置θ、及び、インバータ電圧センサ104により検出される検出電圧を入力として、マップを参照し、パワー素子105からモータ5に供給される交流電流の目標値を示すdq軸電流指令値id、iqを算出する。当該マップは、トルク指令値T、磁極位置θ、検出電圧を指標として、dq軸電流指令値id、iqを出力するために、電流指令値算出部21に予め格納されており、入力に対して、インバータ3の損失及びモータ4の損失を最小限に抑える最適な指令値を出力するよう対応づけられている。ここで、dq軸は、回転座標系の成分を示している。また、電流指令値110には、放電抵抗103に異常が発生した場合に、参照する異常時用のマップが別途設けられている。異常時用のマップの電圧には、放電抵抗103に異常が生じていない時に参照されるマップ正常時用のマップの電圧範囲の下限電圧より低い電圧が割り当てられている。本例では、後述するように、放電抵抗103が断線した場合には、インバータ電圧センサ104の検出電圧は正常時のインバータ電圧センサ104の検出電圧より低下するよう制御される。そのため、電流指令値110は、放電抵抗103が断線しても、インバータ100の制御を継続させるために、低下した検出電圧に基づくマップを、正常時のマップとは別に、異常時用のマップとして予め格納している。電流制御部111は、電流指令部110から送信されるdq軸電流指令値id、iq、電流センサ106~108の検出電流iu、iv、iwから算出されるdq軸電流id、iqに基づき、dq軸電圧指令値Vd、Vqを演算し、dq軸電圧指令値Vd、Vqを磁極位置θにより座標変換して、電圧指令値Vu、Vv、Vwを駆動部109に出力する。磁極位置検出部112は、磁極位置センサ6から送信されるパルスをカウントすることで、回転子の位置情報θを演算し、電流指令部110及び磁極位置検出部111に出力する。次に、図2を用いて、放電抵抗102、断線検出回路103及びインバータ電圧センサ104の具体的な構成を説明する。図2は、図1の車両の駆動回路のうち、回路内の異常検出と、異常検出時の制御に係る構成を示した回路図である。断線検出回路103は、抵抗103a、103c、103eと、トランジスタ103b、103dとを備えている。抵抗103aは、放電抵抗102と、N側の給電配線との間に接続されている。トランジスタ103bには、ベースとエミッタ間に抵抗103aが接続され、コレクタに抵抗103c及びトランジスタ103dのベースが接続されている。抵抗103cは、一端を定電源に、他端をトランジスタ103bのコレクタ及びトランジスタ103dのベースに接続されている。トランジスタ103dには、ベースとエミッタ間にトランジスタ103bが接続され、コレクタには抵抗103eが接続されている。抵抗103eは、トランジスタ103dのコレクタと、抵抗104a及び抵抗104bの接続点との間に接続されている。電圧センサ104は、抵抗104a、104bと、電圧検出回路104cと、絶縁回路104dとを備えている。抵抗104a及び抵抗104bの直列回路は、P側の給電配線とN側の給電配線との間に接続され、給電母線間の電圧を分圧するための抵抗である。電圧検出回路104cは、抵抗104aと抵抗104bとの接続点に接続され、当該接続点の電位を電圧Vinとして検出する。電圧検出回路104cは、入力される当該電圧Vinに対して比例した電圧Voを絶縁回路104dに出力する。絶縁回路104dは、電圧検出回路104cと異常判定部201との間に設けられ、例えばフォトカプラにより構成される。絶縁回路104dは、本例のインバータ制御装置のうち、高電圧回路と低電圧回路とを電気的に絶縁させるための回路素子である。電圧検出回路104cは、抵抗104a、104b及び給電母線を介して、バッテリ1に接続されているため、高電圧回路となる。一方、異常判定部201は、制御回路の一部であり、低電圧で駆動する回路であるため、低電圧回路となる。そのため、高電圧回路と低電圧回路の間で信号を送信するためには、電圧検出回路104cと、異常判定部201との間で、電気的に絶縁させる必要がある。そこで、本例は、電圧検出回路104cと、異常判定部201及び電流指令部110との間に、絶縁回路104dを設けている。なお、本実施例においては絶縁回路104dは電圧センサ104内に設ける構成としたが、これに限定されず、例えば異常判定部201内に設けても良いし、あるいは電圧センサ104及び異常判定部201とは別に設けても良い。すなわち、絶縁回路104dは電圧検出回路104cと異常判定部201とを絶縁状態で接続して、電圧検出回路104cから出力される電圧Voを異常判定部201に伝送する機能を備えていれば良い。そして、絶縁回路104dは、高電圧信号を、低電圧信号に変換して、異常判定部201及び電流指令部110に出力する。また、絶縁回路104dは、出力電圧Voに比例させた電圧Vdcinvを低電圧信号に含ませて出力する。これにより、インバータ電圧センサ104の検出電圧Vdcinvが、異常判定部201及び電流指令部110に出力される。次に、図2を用いて、放電抵抗102が正常である場合の検出電圧Vdcinv、及び、放電抵抗102が断線した場合の検出電圧Vdcinvについて、説明する。ただし、電圧検出回路104cにおける電圧の比例係数入力電圧Vin/出力電圧VoをAとし、絶縁回路104dにおける電圧の比例係数検出電圧Vdcinv/電圧VoをBとする。放電抵抗102が正常である場合には、車両停車時に、コンデンサ101の電荷が放電されると、放電抵抗102に電流が流れ、トランジスタ103bのベースに電流が流れるため、トランジスタ103bのコレクタ-エミッタ間が導通状態となる。そして、トランジスタ103bのコレクタ-エミッタ間が導通状態であるため、抵抗103cを流れる電流は、トランジスタ103bのコレクタに流れ、トランジスタ103dのベースには流れない。そのため、トランジスタ103dのコレクタ-エミッタ間は遮断状態となり、抵抗103eには電流が流れない状態となる。抵抗103eに電流が流れない状態において、給電母線間の電圧Vdcと、検出電圧Vdcinvとの間には、以下の式1の関係が成り立つ。ただし、R104aは抵抗104aの抵抗値を、R104b抵抗104bの抵抗値を示す。そして、A=1、B=1、R104a=400kΩ、及び、R104b=10kΩとすると、式1は以下の式2で表される。例えば、給電母線間の電圧Vdcを369Vとすると、放電抵抗102が正常である場合に、検出電圧Vdcinvは9Vとなる。次に、放電抵抗102が断線した場合の検出電圧Vdcinvについて説明する。放電抵抗102が断線した場合には、P側の給電母線と抵抗103aとの間は遮断されるため、コンデンサ101の電荷が放電されると、放電抵抗102に電流は流れず、抵抗104aに流れる。抵抗103aに電流が流れないため、トランジスタ103bのベースには電流は流れず、トランジスタ103bのコレクタ-エミッタ間は遮断状態となる。そして、トランジスタ103bのコレクタ-エミッタ間が遮断状態であるため、抵抗103cを流れる電流は、トランジスタ103dのベースに流れる。そして、トランジスタ103dのコレクタ-エミッタ間は導通状態となり、抵抗104aを流れる電流は、抵抗104b、抵抗103e及びトランジスタ103dのコレクタ-エミッタ間を流れる状態となる。抵抗103eに電流が流れる状態において、給電母線間の電圧Vdcと、検出電圧Vdcinvとの間には、以下の式3の関係が成り立つ。ただし、R103eは抵抗103eの抵抗値を、Vceonはトランジスタ103dのコレクタ-エミッタ間の電圧を示す。そして、上記の係数A、Bの条件、抵抗104a、104bの抵抗値及び給電母線間の電圧Vdc=369Vの条件に加えて、R103e=47kΩ及びVceon=0.2Vとすると、検出電圧Vdcinvは7.49Vとなる。よって、給電母線間の電圧Vdc=369Vに対して、放電抵抗102の正常時には検出電圧Vdcinvは9Vとなり、放電抵抗102の断線時には検出電圧Vdcinvは7.49Vとなる。上記のように、断線検出回路103は、放電抵抗102の断線の有無に応じて、スイッチング素子103b、103dのオン及びオフ動作を異なる動作にすることで、回路動作を切り換えて、電圧検出回路104cの検出電位を変化させる。具体的には、断線検出回路103は、異常時の電圧検出回路104cの検出電圧Vinが正常時の電圧検出回路104cの検出電圧Vinより低い電圧にするように動作する。これにより、断線検出回路103は、検出電圧Vinを変化させることで、放電抵抗102の異常を検出する回路となる。次に、図1及び2を用いて、電流指令部110及び異常判定部201の制御を説明する。電流指令部110及び異常判定部201には、上記の式2に相当する、検出電圧Vdcinvと、放電抵抗102が正常である場合の給電母線間の検出電圧Vdcとの関係式が記憶されている。電流指令部110及び異常判定部201は、抵抗104a、104bにより分圧された検出電圧Vdcinvを、式2を用いて、実際の給電母線間の電圧に相当する電圧として換算する。そして、電流指令部110は、換算された電圧以下、電圧換算値と称す。に基づき、電流指令値id、iqを算出する。異常判定部201は、当該電圧換算値Vdcを用いて、放電抵抗102の断線の有無を判定する。異常判定部201は、電圧換算値Vdcと、バッテリ1の検出電圧Vdcbatとを比較し、電圧換算値Vdcとバッテリ1の検出電圧Vdcbatとの差が第1閾値電圧以下である場合には、放電抵抗102が断線していると判定し、電圧換算値Vdcとバッテリ1の検出電圧Vdcbatとの差が第1閾値電圧より大きい場合には、放電抵抗102が正常であると判定する。ここで、放電抵抗102の異常判定のための第1閾値電圧について説明する。断線検出回路103は、後述するように、放電抵抗102の断線時に、入力電圧Vinを、放電抵抗102の正常時の入力電圧Vinより低い電圧に設定する。そして、放電抵抗102の断線時の検出電圧Vdcinvは正常時の検出電圧Vdcinvより低くなり、放電抵抗102の断線時の電圧換算値Vdcも正常時の電圧換算値Vdcより低くなる。そのため、第1閾値電圧には、放電抵抗102の断線故障による電圧換算値の低下分の電圧より小さい電圧が予め設定されている。以下、第1閾値電圧を30Vとして、説明する。正常時には、バッテリ電圧センサ4で検出される電圧Vdcbatは、給電母線間の電圧Vdcと等しくなり、369Vとなる。また、電圧換算値は上記の通り、369Vとなる。そのため、異常判定部201により、電圧換算値Vdcとバッテリ1の検出電圧Vdcbatとの差を算出すると0Vとなり、第1閾値電圧30V以下となるため、異常判定部201は、放電抵抗102は正常であると判定する。一方、放電抵抗102の異常時には、電圧換算値は、検出電圧Vdcinvである7.49Vを式2に代入することで得られ、307Vとなる。バッテリ1の電圧は、放電抵抗102の異常の有無に影響されないため、バッテリ電圧センサ4は、検出電圧Vdcbatを369Vとして検出する。異常判定部201により、電圧換算値307Vと検出電圧Vdcbat=369Vとの差を算出すると、差は62Vとなり、第1閾値電圧30Vを越えた値となる。よって、異常判定部201は、電圧換算値と検出電圧Vdcbatとの差に基づき、放電抵抗102の異常であると判定し、警告表示部202に異常を示す信号を送信する。警告表示部202は、異常を示すランプを表示させ、ユーザに異常を警告する。また異常判定部201は、バッテリ電圧センサの検出電圧Vdcbatと、第2閾値電圧とを比較し、当該検出電圧Vdcbatが第2閾値電圧以下である場合には、給電母線間の電圧に異常が生じていると判定し、当該検出電圧Vdcbatが第2閾値電圧より大きい場合には、給電母線間の電圧は正常であると判定する。給電母線間の電圧の異常には、例えば、バッテリ1に含まれる単電池に異常が生じ、バッテリ1から十分な電圧を引き出すことができない場合やバッテリ1の過放電等が含まれる。第2閾値電圧は、給電母線間の電圧の異常を判定するための電圧であって、給電母線間の電圧が正常な場合のバッテリ電圧センサ4で検出可能な電圧範囲より低い電圧に設定されている。異常判定部201は、給電母線間の電圧が異常値を示すと判定した場合には、車両コントローラ200に当該異常を示す信号を送信する。車両コントローラ200は放電抵抗102以外の異常であると判断し、インバータ100の動作を停止させるトルク指令値Tを電流指令部110に送信し、インバータ100のフェールセーフ制御を行う。次に電流指令値110の制御について説明する。正常時の検出電圧Vdcinvが入力された場合には、当該検出電圧Vdcinvに基づき式2を用いて、給電母線間の検出電圧に相当する電圧換算値を算出し、当該電圧換算値、トルク指令値T及び磁極位置θに基づき、正常時のマップを参照して、電流指令値を算出する。一方、放電抵抗102の断線時の検出電圧Vdcinvが入力された場合には、電流指令値110は異常時のマップを参照して、電流指令値を算出する。放電抵抗102の断線時には、検出電圧Vdcinvは給電母線間の実際の電圧よりも低い電圧となる。また、異常時のマップには、給電母線間の実際の電圧よりも低い電圧に基づいて電流指令値が設定されている。そのため、電流指令値110は、モータ5により発生する誘起電圧を低く抑え、モータ5の誘起電圧が給電母線間の実際の電圧を超えないように、電流指令値id、iqを高めに設定する。電流指令値id、iqが高い場合には、パワー素子105及びモータ5に流れる電流が高くなり、それぞれの損失が増加するが、インバータ100及びモータ5を継続して動作させることはできる。すなわち、本例は、放電抵抗102の断線により、検出電圧Vdcinvに相当する電圧換算値が給電母線間の実際の電圧より低くなった場合でも、電流指令値110により、異常時のマップを参照して電流指令値id、iqを算出して、インバータ100及びモータ5を制御するため、インバータ100及びモータ5を継続して動作させることができる。次に、図3を用いて、本例のインバータ装置の制御手順を説明する。図3は本例のインバータ装置の制御手順を示すフローチャートである。ステップS1にて、バッテリ電圧センサ4は、バッテリ1の電圧を検出する。ステップS2にて、インバータ電圧センサ104は、インバータ100の給電母線間の電圧を検出する。ステップS3にて、異常判定部201は、検出電圧Vdc_batと第2閾値電圧とを比較する。検出電圧Vdc_batが第2閾値電圧以下である場合には、給電母線間の電圧に異常があると判定して、ステップS9に遷る。検出電圧Vdc_batが第2閾値電圧より大きい場合には、給電母線間の電圧に異常がないと判定して、ステップS4に遷る。ステップS4にて、異常判定部201は、インバータ電圧センサ104により検出された検出電圧Vdc_invを電圧換算値に変換し、当該電圧換算値と検出電圧Vdc_batとの電圧差を算出し、電圧差と第1閾値電圧とを比較する。電圧差が第1閾値電圧より小さい場合には、放電抵抗2の断線が生じていないと判定して、ステップS8に遷る。電圧差が第1閾値電圧以上である場合には、放電抵抗102の断線が生じていると判定して、ステップS5に遷る。なおここで、このステップS4においては、バッテリの電圧である検出電圧Vdc_batと、インバータ電圧センサ104により検出された検出電圧Vdc_invとの電圧差が第1閾値電圧以上である場合には放電抵抗102の断線が生じていると判定しているが、これはインバータ電圧センサ104により検出された検出電圧Vdc_invが、バッテリの電圧である検出電圧Vdc_batから第1閾値電圧を減じた所定の電圧閾値以下になったか否かを判定していることと同じである。また、本実施形態においては上述のように、バッテリの電圧である検出電圧Vdc_batと、インバータ電圧センサ104により検出された検出電圧Vdc_invとの電圧差が第1閾値電圧以上である場合には放電抵抗102の断線が生じていると判定したが、例えば検出電圧Vdc_batを用いずに、正常なバッテリ電圧バッテリに異常が発生していない場合のバッテリ電圧の範囲の電圧を予め定めておき、この予め定めた電圧とインバータ電圧センサ104により検出された検出電圧Vdc_invとの電圧差が第1閾値電圧以上である場合には放電抵抗102の断線が生じていると判定しても良い。この場合、インバータ電圧センサ104により検出された検出電圧Vdc_invが、予め定めたバッテリの電圧から第1閾値電圧を減じた所定の固定の電圧閾値以下になったか否かを判定していることと同じである。但し、この場合には充放電による容量変化に伴うバッテリ電圧の変化に応じて所定の電圧閾値を変化させることができないため、放電抵抗102の断線を正確に検出するためには上記実施形態のように、バッテリの電圧である検出電圧Vdc_batから第1閾値電圧を減じた値を所定の電圧閾値とすることが好ましい。ステップS5にて、異常判定部201は、放電抵抗102が断線している旨の信号を警告表示部202に送信する。ステップS6にて、警告表示部202は、放電抵抗102が断線している旨の信号を受信すると、警告ランプを表示させる。ステップS7にて、電流指令部110は、外部から入力されるトルク指令値T、検出電圧Vdc_inv及び磁極位置θを入力とし、異常時のマップを参照して、電流指令値id、iqを算出し、電流制御部111は当該電流指令値id、iqに基づき、インバータ100を制御し、本例の制御処理を終了する。これにより、本例は、放電抵抗102が断線したことをユーザに報知しつつ、インバータ105の制御し、モータ5の動作を継続させることができる。ステップS4に戻り、電圧差が第1閾値電圧以上である場合には、ステップS8にて、電流指令部110は、外部から入力されるトルク指令値T、検出電圧Vdc_inv及び磁極位置θを入力とし、正常時のマップを参照して、電流指令値id、iqを算出し、電流制御部111は当該電流指令値id、iqに基づき、インバータ105を制御し、本例の制御処理を終了する。ステップS3に戻り、検出電圧Vdc_batが第2閾値電圧以下である場合には、ステップS9にて、異常判定部201は、給電母線間の電圧に異常が生じている旨の信号を、車両コントローラ200及び警告表示部202に送信する。ステップS10にて、警告表示部202は、給電母線間の電圧に異常が生じている旨の信号を受信すると、警告ランプを表示させる。ステップS11にて、車両コントローラ200は、給電母線間の電圧に異常が生じている旨の信号を受信すると、インバータ100の動作を停止させるトルク指令値Tを電流指令部110に送信し、インバータ100のフェールセーフ制御を行い、本例の制御処理を終了する。上記のように、本例は、インバータ100の給電母線間の電圧を検出するインバータ電圧センサ104と、該インバータ電圧センサ104に絶縁回路104dによって絶縁状態で接続されてインバータ電圧センサ104の検出電圧が入力されるとともに、入力される検出電圧が予め定められた所定の電圧閾値より低くなった場合に異常を判定する異常判定部201と、放電抵抗102が断線した場合のインバータ電圧センサ104の検出電圧を、予め定められた所定の電圧閾値より低い電圧にする断線検出回路103とを備える。これにより、本例は、異常判定部201により、インバータ電圧センサ104の検出電圧Vdc_invが予め定められた所定の電圧閾値より低下したことを検出することで、放電抵抗102の断線の有無を判定することができるため、インバータ電圧センサ104と異常判定部201との間には、少なくとも、検出電圧Vdc_invを含む信号を送信する絶縁回路104dを設ければよく、絶縁回路104dの数を抑制しつつ、放電回路の102の断線を検出することができる。また本例は、異常判定部201により、バッテリ電圧センサ4の検出電圧とインバータ電圧センサ104の検出電圧とを比較し、インバータ電圧センサ104の検出電圧が、バッテリ電圧センサ4の検出電圧より、所定の電圧第1閾値電圧に相当低くなった場合に、放電抵抗が断線したと判断する。すなわち、バッテリ電圧センサ4の検出電圧より所定の電圧第1閾値電圧に相当低い電圧値を予め定められた所定の電圧閾値として、インバータ電圧センサ104の検出電圧が予め定められた所定の電圧閾値より低くなった場合に放電抵抗が断線したと判断する。これにより、本例は、給電母線間の電圧を、バッテリ電圧センサ4及びインバータ電圧センサ104の異なるセンサで検出し、これらの検出電圧を比較することで、断線検出回路104によって、インバータ電圧センサ104の検出電圧が変化したか否かを把握することができ、放電抵抗102の断線を検知することができる。つまり、予め定められた所定の電圧閾値をバッテリの電圧に応じて変化させることにより、正確に放電抵抗102の断線を検知することができる。また本例は、バッテリ電圧センサ4の検出電圧とインバータ電圧センサ104の検出電圧とを用いることで、放電抵抗102の断線検出に加えて、放電抵抗102の断線以外の異常要因により、給電母線間の電圧に異常が生じていることを検出することもできる。また、バッテリ電圧センサ4は、バッテリ1の容量調整等のバッテリ4の充放電制御に用いられるセンサでもあるため、本例は放電抵抗102の断線を検出するために別途のセンサを設けなくてもよい。また本例において、電流指令部110は、放電抵抗102が正常である場合に参照される正常時用のマップと、放電抵抗102が異常である場合に参照される異常時用のマップとを有し、異常判定部201により放電抵抗に異常が生じていると判定された場合には、電流指令部110は、異常時用のマップを参照して、電流指令値を算出する。放電抵抗102が断線している場合には、インバータ電圧センサ104の電圧は給電母線間の実際の電圧を検出していないため、かかる場合に、インバータ100の通常制御の際のマップを参照すると、給電母線間の電圧より高い電圧に基づいてマップが参照される可能性があり、インバータ100の制御が成り立たない場合がある。一方、本例では、放電抵抗102の断線時には、正常時のマップと異なる異常時用のマップが参照されるため、インバータ制御を継続して行うことができる。また本例は、異常判定部102において、バッテリ電圧センサ4の検出電圧が第2閾値電圧より低い場合には、バッテリの異常によって給電母線間の電圧に異常が生じていると判定し、車両コントローラ200により、インバータ100の制御を停止させる。これにより、本例は、給電母線間の電圧に異常が生じている場合には、インバータ100の制御を停止させ、より安全な制御システムを提供することができる。また本例は、異常判定部201により放電抵抗102の異常を判定した場合に、警告表示部202により当該異常を報知する。これにより、ユーザに対して、放電抵抗102の異常を通知することができる。なお本例において、異常判定部201は、バッテリ電圧センサ4の検出電圧と、インバータ電圧センサ104の検出電圧に相当する電圧変換値との電圧差を算出し、当該電圧差と第1閾値電圧とを比較して、放電抵抗102の異常を判定したが、必ずしも当該電圧差を算出する必要はなく、例えば、バッテリ電圧センサ4の検出電圧と電圧変換値とを比較して、電圧変換値がバッテリ電圧センサ4の検出電圧より低い場合に、放電抵抗102が断線したと判定してもよい。すなわち、第1閾値電圧は適宜設計あるいは実験によって設定される値であり、0を含む値である。また、異常判定部201は、電圧換算値と、放電抵抗102の断線を判定するための所定の閾値とを比較して、電圧換算値が当該所定の閾値より低い場合に、放電抵抗102が断線したと判定してもよい。上記インバータ電圧センサ104が本発明の第1電圧検出手段に相当し、異常判定部201が異常判定手段に、バッテリ電圧センサ4が第2電圧検出手段に、磁気位置センサ6が回転速度検出手段に、電流指令部110が指令値算出手段に、電流制御部111及び車両コントローラのうちトルク指令値Tを演算する部分がインバータ制御手段に、警告表示部202が報知手段に、正常時のマップが第1マップに、異常時のマップが第2マップに相当する。