"送信波を間欠的に送波するとともに前記送信波の反射波を受波するセンサと、前記センサに前記送信波を送波させる送波信号を出力する機能、および前記センサが規定の閾値以上の振幅である反射波を受波したときに前記送波信号の発生から前記センサによる前記反射波の受波までの時間を評価することにより障害物の有無を検知する機能を有したコントローラとを備え、前記センサは、電源電圧で駆動されることにより前記送信波を出力し、前記コントローラは、前記電源電圧を検出する電圧監視部を備え、前記電圧監視部が検出した前記電源電圧が低いほど前記閾値を小さくすることを特徴とする車両用障害物検知装置。しかしながら、安定化電源回路を用いると、入力電圧よりも出力電圧が低くなる。したがって、センサに供給する電圧を一定に保つために安定化電源回路を用いると、センサからの出力音圧が所望音圧より小さくなる場合がある。この場合、車両用障害物検知装置が障害物を検知できる距離が短くなってしまうという問題が生じる。本発明は上記事由に鑑みて為されたものであり、電源からセンサに供給される電圧が変動する場合であっても、障害物を検知する距離を比較的大きくとることが可能になる車両用障害物検知装置を提供することを目的とする。本発明の車両用障害物検知装置は、送信波を間欠的に送波するとともに送信波の反射波を受波するセンサと、センサに送信波を送波させる送波信号を出力する機能、およびセンサが規定の閾値以上の振幅である反射波を受波したときに前記送波信号の発生からセンサによる反射波の受波までの時間を評価することにより障害物の有無を検知する機能を有したコントローラとを備え、センサは、電源電圧で駆動されることにより送信波を出力し、コントローラは、電源電圧を検出する電圧監視部を備え、電圧監視部が検出した電源電圧が低いほど閾値を小さくすることを特徴とする。本発明の構成によれば、電源からセンサに供給される電圧が変動する場合であっても、、障害物を検知する距離を比較的大きくとることが可能になるという利点がある。本実施形態の車両用障害物検知装置は、図1に示すように、ピエゾ素子を有し超音波を送受波するセンサ1と、センサ1に送信波を送波させるとともに、反射波の受波によりセンサ1が出力するセンサ信号を用いて障害物の有無を判断するコントローラ2とを備える。車両用障害物検知装置は、図2に示すように、車両10の前後端の少なくとも一方にセンサ1が設けられ、車両10の周囲に存在する障害物を検知する。以下では、センサ1が車両10の前側に設けられ、車両10の前方に検知範囲A1が設定されている場合を例として説明する。本実施形態のコントローラ2は、図1に示すように、マイコン24を備え車両10の各部の電子制御を行うECUElectricControlUnitの一部として構成される。コントローラ2は、車載のバッテリ3から電源が供給される。コントローラ2は、マイコン24に加えてセンサ1を駆動して送信波を送波させる送波回路21を備える。さらに、コントローラ2は、センサ信号から送信波の周波数を含む所定周波数帯域の信号を受波信号として抽出する受波回路22と、受波信号の包絡線成分に相当する検波信号を出力する検波回路23とを備える。マイコン24には、安定化電源回路からなる電源回路25を通して電源が供給される。次に、車両用障害物検知装置の基本的動作について説明する。車両用障害物検知装置が動作を開始すると、マイコン24は、図3aに示すように、一定周期の矩形波であるパルス信号を送波回路21に対して間欠的に出力する。1つのパルス信号はセンサ1から出力する超音波の周期を有する矩形波を数周期だけ含んでいる。このパルス信号が送波回路21に入力されると、図3bのように、送波回路21はバッテリ3から供給された電源電圧に応じた振幅の送波信号を出力する。センサ1は、この送波信号で駆動され送波信号の振幅に応じた音圧の超音波を間欠的に出力する。一方、受波回路22には、送波回路21から回り込んだ送波信号、センサ1の残響で生じる信号が入力される。また、センサ1が反射波を受波したときには、反射波による信号も入力される。したがって、受波回路22は、図3cに示すような受波信号を出力する。さらに、検波回路23は、図3dのように、受波信号の包絡線成分に相当する電圧値を有する検波信号を出力する。マイコン24は、検波信号の信号レベルが所定の閾値Th以上であるとき、パルス信号の発生から検波信号の検出までの時間を評価して障害物の有無を検出する。いま、図3に示す時刻t1においてマイコン24からパルス信号が入力され、時刻t2において検波信号が得られたと仮定する。図示例では、検波信号として残響を含む成分232と反射波による成分231とが得られている。マイコン24は、パルス信号を時刻t1に出力した後の規定時刻tsから開始される期間を、障害物の有無を判断する検知期間とし、検知期間内の検波信号を用いて障害物の有無を判断する。この検知期間により上述した検知範囲A1が定められる。上述したように、送波回路21はバッテリ3の電源電圧によって駆動されており、電源電圧が変動すると送波回路21から出力される送波信号の振幅も変動する。つまり、電源電圧が低いほど送波回路21が出力する送波信号の振幅が小さくなり、結果的に送信波の音圧も小さくなる。このような音圧の変化に対応するために、本実施形態のコントローラ2は、電源電圧を検出する電圧監視部26を備え、電圧監視部26が検出した電源電圧に応じて上述した閾値Thを変化させる構成を採用している。電圧監視部26は、マイコン24に内蔵されたA/D入力部27と、電源電圧をA/D入力部27へ印加する電圧に降圧する電圧監視回路28とにより構成される。電圧監視回路28は、例えば分圧回路が用いられ、電源電圧に比例した電圧をA/D入力部27に与える。A/D入力部27は、電圧監視回路28から入力された電圧をデジタル値に変換する。したがって、マイコン21は、電圧監視部26から出力されたデジタル値により電源電圧値Vsを取得する。マイコン24は、電源電圧値Vsに基づいて、閾値Thを段階的に変化させる。本実施形態では、2段階の閾値Th1,Th2が用いられる。つまり、マイコン24は、電源電圧値Vsに応じて2つの閾値Th1,Th2のいずれかを閾値Thとして選択する。閾値Th1は、閾値Th2に比べて小さくTh1<Th2設定される図5参照。なお、図5は、信号レベルの大きさを下向きに表してあり、検波信号の電圧値絶対値が大きいほど下側になるように表現している。図3dも同様である。これらの閾値Th1,Th2の選択は、電源電圧値Vsを3段階の基準値V1,V2,V3と比較することにより行われる。すなわち、マイコン24は、図4に示すように、電源電圧値Vsが基準値V1以上であって基準値V2より低いV1≦Vs<V2場合、閾値ThをTh1に設定する。また、マイコン24は、電源電圧値Vsが基準値V2以上であって基準値V3より低いV2≦Vs<V3場合、閾値ThをTh2に設定する。さらに、マイコン24は、電源電圧値Vsが、基準値V1より小さいVs<V1か、または基準値V3以上であるVs≧V3場合、閾値Thを設定せず、車両用障害物検知装置は、障害物の検知動作を行わない。このように、電源電圧値Vsに応じて閾値Thを段階的に変更して障害物の検知を行うことにより、送波回路21を電源電圧で駆動することが可能となり、結果的に送信波の音圧を大きくすることが可能となる。これにより、車両用障害物検知装置は、従来に比べより遠くの障害物を検知することが可能となる。上記したマイコン21の動作を図6にまとめて示す。車両用障害物検知装置の動作が開始されると、A/D入力部27を通して電源電圧値Vsが取り込まれるS10。マイコン24は、電源電圧値Vsを基準値V1,V2,V3と比較するS11,S12,S17。マイコン24は、電源電圧値Vsが、基準値V1よりも低いS11のYesか、または基準値V3以上であればS17のYes、パルス信号を出力せずに、新たに電源電圧値Vsを取り込むS10。つまり、マイコン24から送波回路21へパルス信号が出力されず、車両用障害物検知装置は障害物の有無を判断しない。したがって、この場合には、別途にエラー処理を行って利用者に通知することが好ましい。一方、電源電圧値Vsが、基準値V1以上であって基準値V2よりも低ければS12のYes、閾値ThをTh1に設定するS13。その後、マイコン24は、パルス信号を出力し、センサ1から送信波を送波させるS14。マイコン24は、反射波に対応する検波信号の信号レベルが閾値Th1以上であるとS15のYes、障害物が存在すると判断し、報知動作を行うS16。報知動作は、例えばブザーなどを用いて聴覚的に行ったり、報知灯により視覚的に行う。その後、新たに電源電圧値Vsを取り込みS10、上述した動作を繰り返す。一方、電源電圧値Vsが基準値V2以上であって基準値V3よりも低ければS17のNo、閾値ThをTh2に設定するS18。その後、マイコン24は送波回路21へパルス信号を出力し、センサ1から送信波を送波させるS19。マイコン24は、反射波に対応する検波信号の信号レベルが閾値Th2以上であるとS20のYes、障害物が存在すると判断し、報知動作を行うS16。ここに、電源電圧値Vsを取得する時間間隔は、パルス信号を出力する時間間隔と等しくしておけばよい。なお、本実施形態においては、超音波を送受波するセンサ1を用いたが、センサとしては可聴域の音波を送受波するセンサを用いてもよい。"