原子力発電プラントの原子炉ウェル上を一方向に走行可能なブリッジと、このブリッジ上を、このブリッジの走行方向に対し直交する方向に移動可能なトロリと、このトロリから鉛直方向に垂下されて燃料等の被搬送物を把持する把持手段とを有し、前記被搬送物を前記原子炉ウェルと燃料プールとの間で水中搬送する燃料交換機であって、前記被搬送物を把持した前記把持手段の前記トロリに対する振れを制止する振れ制止機構を有し、この振れ制止機構は、前記トロリに対する前記把持手段の位置ずれを検出する位置ずれ検出手段と、前記把持手段に同軸状態で連結された制止機構本体に配置され、前記把持手段に対し水平方向の推進力を発生する推進力発生手段と、前記位置ずれ検出手段からの検出情報に基づいて前記推進力発生手段を駆動制御する制御手段と、を備えて構成されたことを特徴とする燃料交換機。前記振れ制止機構は、把持手段をトロリに対して前記把持手段の垂直軸回りに回転させる回転駆動手段を、制止機構本体に備えたことを特徴とする請求項1に記載の燃料交換機。前記推進力発生手段は、制止機構本体の周囲に少なくとも複数配置され、翼の回転により推進力を発生させるスラスタを有することを特徴とする請求項1または2に記載の燃料交換機。前記推進力発生手段は、制止機構本体の周囲に少なくとも複数配置され、水の噴射により推進力を発生させる水ジェットノズルを有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の燃料交換機。前記位置ずれ検出手段は、トロリに設置され、制止機構本体に設けられたマーカーを撮影し、この画像が画像処理されることで、前記トロリに対する把持手段の位置ずれを検出するカメラであることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の燃料交換機。前記位置ずれ検出手段は、制止機構本体に設置され、把持手段の水平2軸回りの傾斜角を測定することで、トロリに対する前記把持手段の位置ずれを検出する傾斜角センサであることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の燃料交換機。前記位置ずれ検出手段は、制止機構本体に設置され、把持手段の水平2軸方向の加速度を測定することで、トロリに対する前記把持手段の位置ずれを検出する加速度センサであることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の燃料交換機。原子力発電プラントの原子炉ウェル上を一方向に走行可能なブリッジと、このブリッジ上を、このブリッジの走行方向に対し直交する方向に移動可能なトロリと、このトロリから鉛直方向に垂下されて燃料等の被搬送物を把持する把持手段とを有し、前記被搬送物を前記原子炉ウェルと燃料プールとの間で水中搬送する燃料交換機の振れ制止方法であって、前記把持手段に同軸状態で連結された制止機構本体に配置される推進力発生手段が、前記トロリに対する前記把持手段の位置ずれに基づいて、前記把持手段に対し水平方向の推進力を発生することで、前記被搬送物を把持した前記把持手段の前記トロリに対する振れを制止することを特徴とする燃料交換機の振れ制止方法。特許文献1に記載の燃料交換機では、伸縮マストが受ける水の抵抗による振れを抑制するために、トロリ上で、第1磁石装置及び第2磁石装置を用いて伸縮マストの位置を調整している。このため、特に伸縮マストが軽量化されて、この伸縮マストの剛性が低下した場合には、伸縮マストの下端のグラップル掴み具位置での振れ量が増大し、上述のようなトロリ上での第1及び第2磁石装置による制振では、グラップル付近の振れを十分に抑制できず、振れが自然に収まるまで待機しなければならない。従って、燃料集合体等の被搬送物の搬送を迅速に実施できない恐れがある。本発明の目的は、上述の事情を考慮してなされたものであり、燃料等の被搬送物を、振れを制止して迅速に搬送できる燃料交換機及び燃料交換機の振れ制止方法を提供することにある。本発明の実施形態に係る燃料交換機は、原子力発電プラントの原子炉ウェル上を一方向に走行可能なブリッジと、このブリッジ上を、このブリッジの走行方向に対し直交する方向に移動可能なトロリと、このトロリから鉛直方向に垂下されて燃料等の被搬送物を把持する把持手段とを有し、前記被搬送物を前記原子炉ウェルと燃料プールとの間で水中搬送する燃料交換機であって、前記被搬送物を把持した前記把持手段の前記トロリに対する振れを制止する振れ制止機構を有し、この振れ制止機構は、前記トロリに対する前記把持手段の位置ずれを検出する位置ずれ検出手段と、前記把持手段に同軸状態で連結された制止機構本体に配置され、前記把持手段に対し水平方向の推進力を発生する推進力発生手段と、前記位置ずれ検出手段からの検出情報に基づいて前記推進力発生手段を駆動制御する制御手段と、を備えて構成されたことを特徴とするものである。また、本発明の実施形態に係る燃料交換機の振れ制止方法は、原子力発電プラントの原子炉ウェル上を一方向に走行可能なブリッジと、このブリッジ上を、このブリッジの走行方向に対し直交する方向に移動可能なトロリと、このトロリから鉛直方向に垂下されて燃料等の被搬送物を把持する把持手段とを有し、前記被搬送物を前記原子炉ウェルと燃料プールとの間で水中搬送する燃料交換機の振れ制止方法であって、前記把持手段に同軸状態で連結された制止機構本体に配置される推進力発生手段が、前記トロリに対する前記把持手段の位置ずれに基づいて、前記把持手段に対し水平方向の推進力を発生することで、前記被搬送物を把持した前記把持手段の前記トロリに対する振れを制止することを特徴とするものである。本発明の実施形態に係る燃料交換機及び燃料交換機の振れ制止方法によれば、被搬送物を把持した把持手段のトロリに対する位置ずれに基づいて、推進力発生手段が把持手段に対し水平方向の推進力を発生し、トロリに対する把持手段の位置ずれを補正する。従って、例えば燃料交換機による被搬送物の搬送中において、この被搬送物のトロリに対する振れを積極的に補正できる。以下、本発明を実施するための実施形態を図面に基づき説明する。但し、本発明は、これらの実施形態に限定されるものではない。[A]第1実施形態図1~図5図1及び図2に示す燃料交換機10は、原子力発電プラントにおける原子炉ウェル11の下方に設置された原子炉圧力容器12の炉心13に装架される燃料集合体14等の被搬送物を、前記原子炉ウェル11と燃料プール不図示との間で水中搬送させるものであり、ブリッジ15、トロリ16、グラップル17、昇降機構19、振れ制止機構18、及び制御装置20を有して構成される。ブリッジ15は、原子炉ウェル11上に設置され、車輪などの走行装置21により走行レール22に沿って原子炉ウェル11上を一方向に走行可能に構成される。また、トロリ16は、ブリッジ15上を、このブリッジ15の走行方向に対し直交する方向に移動可能に構成される。グラップル17は、燃料集合体14などの被搬送物の把持手段であり、振れ制止機構18と共に、昇降機構19を用いてトロリ16から鉛直方向に垂下される。昇降機構19は、トロリ16に設置された2台の巻上げドラム23A、23Bのそれぞれにワイヤ24A、24Bが巻き掛けられ、これらのワイヤ24A、24Bのそれぞれの先端が、振れ制止機構18の制止機構上部34図3;後述に設置されたワイヤ固定部25A、25Bに固定される。グラップル17が、振れ制止機構18の制止機構本体30後述の下部に同軸状態で連結されているため、グラップル17及び振れ制止機構18は、巻上げドラム23A、23Bによるワイヤ24A、24Bの巻き取りまたは繰り出しによって昇降され、ワイヤ24A及び24Bの繰り出し量によって鉛直方向の位置が調整される。また、トロリ16には、ドラム26及び滑車27も設置されている。このドラム26は、グラップル17や振れ制止機構18への給電用のケーブルやエア供給用のエアチューブ以下、単にケーブル28と総称するを、滑車27を用いて巻き取りまたは繰り出すものである。このケーブル28の先端も制止機構上部34に接続されている。このケーブル28は、ドラム26に内蔵されて巻き取り方向に付勢力を付与するコンストンばね等により常時張力が作用しているので弛みが防止される。振れ制止機構18は、燃料集合体14などの被搬送物を把持したグラップル17のトロリ16に対する振れ、特に燃料交換機10による被搬送物の搬送中における振れを制止するものである。この振れ制止機構18は、図1及び図3に示すように、制止機構本体30と、位置ずれ検出手段としてのカメラ31と、推進力発生手段としての4台のスラスタ32A、32B、32C、32Dと、制御手段としての前記制御装置20とを有して構成される。制止機構本体30は、グラップル17と同軸状態でこのグラップル17の上部に連結されると共に、制止機構本体30の上部が受動回転継手33を用いて制止機構上部34に、相対回転自在に連結されている。また、この制止機構本体30の上面には、図3Bに示すように、ワイヤ固定部25A及び25Bを挟む両側に、異なる形状のマーカーAとマーカーBがそれぞれ設けられている。カメラ31は、図1及び図2に示すようにトロリ16に設置されて、このトロリ16と共に移動する。このカメラ31は、制止機構本体30の上面に設けられたマーカーA及びBを撮影する。このカメラ35にて撮影された画像が画像処理されることで、トロリ16に対する制止機構本体30及びグラップル17の水平方向の位置ずれや、制止機構本体30及びグラップル17の垂直軸O周りの回転方向の位置ずれが検出される。スラスタ32A~32Dは、制止機構本体30の周囲に複数台本実施形態では4台が略等間隔に配置されている。スラスタ32A、32B、32C、32Dのそれぞれは、モータ35A、35B、35C、35Dの駆動により正方向または逆方向に回転可能な翼36を備える。スラスタ32A、32B、32C、32Dのそれぞれは、翼36の回転により、各スラスタ32A~32Dの軸方向Pa、Pb、Pc、Pdに沿う推進力37A、37B、37C、37D図4、図5を発生する。これらの推進力37A~37Dは、グラップル17及び制止機構本体30の垂直軸Oに対し水平方向の力である。特に、スラスタ32A~32Dが制止機構本体30の周方向の4等配位置に配置された場合には、互いに隣接する推進力37A~37Dは、前記水平方向において互いに直交する。図1に示す制御装置20は、ブリッジ15、トロリ16、グラップル17及び昇降機構19を用いた燃料集合体14等の被搬送機の搬送を制御する搬送制御機能と、カメラ31からの検出情報カメラ31により撮影された画像が画像処理された情報に基づいて、スラスタ32A~32Dを駆動制御して振れ制止機構18を制御する機能とを有する。制御装置20の上記搬送制御機能は、ブリッジ15及びトロリ16を制御してグラップル17を予め定められた位置被搬送物が燃料集合体14の場合には、原子炉圧力容器12の炉心13の特定位置、または燃料プール内の燃料ラックの特定位置まで移動させ、昇降機構19を制御してグラップル17を下降または上昇させ、グラップル17を制御してこのグラップル17により被搬送物を把持させ、同様に昇降機構19、ブリッジ15、トロリ16を制御して被搬送物を予め定められた位置まで搬送する制御である。この制御装置20の搬送制御機能を、原子力発電プラントの燃料集合体14の搬送を例に具体的に述べる。まず、原子炉圧力容器12内の炉心13に装荷された燃料集合体14の取り出し手順について述べる。予め設定されたブリッジ15の走行方向及びトロリ16の移動方向における燃料集合体14の取り出し位置で、ブリッジ15及びトロリ16を停止する。そして、原子炉圧力容器12内の上部格子板38の下方に設置された燃料集合体14をグラップル17で把持し、この燃料集合体14を昇降機構19のワイヤ24A、24Bにより引き上げる。次に、トロリ16の移動及びブリッジ15の走行により、燃料集合体14を原子炉ウェル11内で水平方向に水中搬送し、この燃料集合体14を、原子炉ウェル11と図示しない燃料プールとを接続するカナル不図示を通過させて燃料プールに水中搬送する。そして、燃料プール内の燃料ラック不図示の収納位置まで燃料集合体14を水平方向に移動させ、昇降機構19のワイヤ24A、24Bにより燃料集合体14を下降させて燃料ラックに設置する。逆に、燃料プールから原子炉圧力容器12内の炉心13に燃料集合体14を装荷する場合には、燃料プール内の燃料ラックに収納された燃料集合体14をグラップル17で把持し、昇降機構19のワイヤ24A、24Bにより燃料集合体14を引き上げる。次に、トロリ16の移動及びブリッジ15の走行により、燃料集合体14を水平方向に水中で搬送し、カナルを通過させて原子炉ウェル11に搬送する。予め設定されたブリッジ15の走行方向及びトロリ16の移動方向における燃料集合体14の装荷位置で、ブリッジ15及びトロリ16を停止し、昇降機構19のワイヤ24A、24Bにより燃料集合体14を下降させる。そして、この燃料集合体14を、上部格子板38を通過させて原子炉圧力容器12内の炉心13に装荷する。上述の燃料集合体14の取り出し及び装荷において、グラップル17の上下位置は、ワイヤ24A及び24Bの繰り出し量によって一意に定まるので、各々のワイヤ24A、24Bを巻き取る巻上げドラム23A、23Bの回転回数により、グラップル17の上下位置を特定する。但し、ワイヤエンコーダをトロリ16に設置し、ケーブル28に沿って配設したワイヤエンコーダのワイヤを制止機構上部34に取り付けて、トロリ16と振れ制止機構18間の上下方向の距離をワイヤエンコーダにより測定してもよい。ところで、上述の一連の手順の中で、ブリッジ15及びトロリ16を停止させて、グラップル17を昇降させる場合には、原子炉圧力容器12内の水流によって、グラップル17の水平位置がトロリ16の直下からずれてしまったり、ワイヤ24A、ワイヤ24Bの長さが変化したときに生ずるワイヤ24A、ワイヤ24Bの捩れによって、グラップル17が回転してしまうことが想定される。また、ブリッジ15の走行やトロリ16の移動によってグラップル17を水平方向に移動させる際には、グラップル17や燃料集合体14の位置が水の抵抗によってずれ、特に、燃料集合体14の搬送方向を変える際の一旦停止時に燃料集合体14の水平位置が大きくずれることが考えられる。この燃料集合体14が原子炉ウェル11の壁やカナルの両壁に接触しないように、グラップル17の振れが自然に収まるまで待機する必要が生じ、この待機時間が作業期間短縮の阻害要因になってしまう。更に、原子炉圧力容器12内の炉心13に設置された燃料集合体14の垂直軸回りの方位が4方向であるため、グラップル17で把持すべき燃料集合体14のハンドルの方位は4種類になる。従って、燃料集合体14を把持するためには、グラップル17を垂直軸O回りの4方向に適宜回転させて保持しなければならない。上述の課題を解決するために、本実施形態の燃料交換機10に振れ制止機構18を備え、制御装置20がこの振れ制止機構18を制御することで、トロリ16に対するグラップル17の水平方向の位置ずれや、グラップル17の垂直軸O周りの回転方向の位置ずれを補正し、更に、グラップル17を垂直軸O周りに回転させて、このグラップル17を燃料集合体14のハンドルの方位に位置決めし保持するのである。この制御装置20による振れ制止機構18の制御のうちで、特にトロリ16に対するグラップル17の位置ずれを補正する制御について、図4及び図5を用いて説明する。図4及び図5は、トロリ16に固定されたカメラ31によりグラップル17を撮影したカメラ画像39の模式図である。図4Aでは、グラップル17がカメラ31のカメラ画像モニタ画面39の中心Qに位置しつまり、グラップル17の垂直軸Oとカメラ画像39の中心Qとが一致し、マーカーA、マーカーBが上下に並んでいるので、グラップル17がトロリ16の直下に位置して、回転ずれがない状態を示している。図4Bでは、グラップル17がカメラ画像39の右上あるが、マーカーA、マーカーBが上下に並んでいるので回転ずれがない状態を示している。スラスタ32A、32Cにより、カメラ画像39の左方向の推進力37A、37Cをそれぞれ発生させ、スラスタ32B、32Dにより、カメラ画像39の下方向の推進力37B、37Dをそれぞれ発生させる。推進力37A~37Dの大きさを全て等しくした場合、カメラ画像39の左下方向の合成推進力40が得られ、グラップル17を左下方へ移動させることができる。これにより、トロリ16に対するグラップル17の水平方向の位置ずれを補正することが可能になる。尚、推進力37Aと37Cの合力に対する推進力37Bと37Dの合力の大きさを変えることで、合成推進力40の作用方向を変更することができ、グラップル17の移動方向を任意に調整することが可能になる。また、全てのスラスタを同時に駆動する必要はなく、一方向ずつ調整することも可能である。図5では、グラップル17はカメラ画像39の中心Qにある即ち、グラップル17の垂直軸Oとカメラ画像39の中心Qが一致するが、マーカーAがマーカーBの右上方にあり、グラップル17がその垂直軸Oを中心に時計回りに回転して、回転方向の位置ずれが発生した状態を示している。この場合には、スラスタ32A~32Dにより、グラップル17の上記回転方向の位置ずれを補正するための推進力37A~37Dを発生させる。すると、カメラ画像39の反時計回りの回転方向に合成回転モーメント41を得ることができ、グラップル17を反時計方向に回転させることができる。これにより、グラップル17の垂直軸O回りにおける回転方向の位置ずれを補正することが可能になるグラップル17をその垂直軸O回りに4方向にそれぞれ回転させて保持する場合にも、上述の方法によって得た合成回転モーメント41を用いて回転させ、この回転状態をカメラ31で検出することでグラップル17の回転方向を調整して制御する。また、図5において、スラスタ32Dによる推進力37Dの方向を逆にして推進力37Bと同じ方向にすると、推進力37Aと37Cによる反時計方向の回転モーメントと、推進力37Bと37Dによる右上方向の合成推進力とを同時に得ることができる。これにより、グラップル17を反時計方向に回転させながら右上方向に併進させることが可能になる。上述の他にも、推進力37A~37Dの方向と大きさを様々に組み合わせることにより、グラップル17の並進と回転を同時に実現することが可能になる。以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果1~4を奏する。1燃料集合体14等の被搬送物を把持したグラップル17のトロリ16に対する位置ずれに基づいて、スラスタ32A~32Dがグラップル17に対し水平方向の推進力37A~37Dをそれぞれ発生し、トロリ16に対するグラップル17の位置ずれを補正する。従って、例えば燃料交換機10による被搬送物燃料集合体14等の搬送中において、この被搬送物のトロリ16に対する振れを積極的かつ能動的に制止できる。この結果、燃料集合体14等の被搬送物の振れが制止するまでの時間を短縮できるので、被搬送物を迅速に搬送できる。2昇降機構19が、ワイヤ24A、24Bを巻上げドラム23A、23Bによりそれぞれ巻き取りまたは繰り出すことで、ワイヤ24A及び24Bの先端に振れ制止機構18を介して固定されたグラップル17を昇降させ、従って、グラップル17により把持された被搬送物燃料集合体14などを昇降させる。このため、多段の伸縮マストのように段差の継ぎ目で昇降速度を減少させる必要がないので、昇降機構19による被搬送物の昇降時間を短縮できる。3ワイヤ24A及び24B並びに巻上げドラム23A、23B等を有する昇降機構19は伸縮マストに比べて軽量であるため、この昇降機構19を搭載するトロリ16とブリッジ15の剛性を低下させることができ、従って、これらのトロリ16及びブリッジ15の慣性重量を低減できる。この結果、ブリッジ15を高速で走行させ、トロリ16を高速で移動させることができると共に、ブリッジ15、トロリ16及び昇降機構19の耐震性も向上させることができる。4上述の効果1、2及び3から、特に原子力発電プラントにおいて燃料集合体14を搬送する場合には、クリティカル作業である燃料取扱作業の作業時間が削減されるので、原子力発電プラントの定期点検期間を短縮できる。このため、原子力発電プラントの稼働率を向上させることができる。[B]第2実施形態図6図6は、本発明に係る燃料交換機の第2実施形態における振れ制止機構をグラップルと共に示す正面図である。この第2実施形態において、前記第1実施形態と重複する部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。本実施形態の燃料交換機45が前記第1実施形態と異なる点は、振れ制止機構46において、制止機構本体30が制止機構上部34に、第1実施形態の受動回転継手33に代えて、回転駆動手段としての能動的な回転機構47を用いて連結された点である。つまり、この回転機構47は、制止機構本体30の上部で制止機構上部34との間に備えられ、モータ駆動により、制止機構本体30及びグラップル17を制止機構上部34及びトロリ16に対して、制止機構本体30及びグラップル17の垂直軸O周りに回転駆動させる。これにより、トロリ16に対するグラップル17の水平方向の位置ずれを、スラスタ32A~32Dのそれぞれの推進力37A~37Dによって補正し、グラップル17及び制止機構本体30における垂直軸O回りの回転方向の位置ずれを回転機構47によって補正する。スラスタ32A~32Dにより水平方向の位置ずれを補正し、回転機構47により回転方向の位置ずれを補正することで補正機能を分離させ、それぞれに安定した補正制御が容易になって、応答性に優れた補正が実現可能になる。以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、前記第1実施形態の効果1~4と同様な効果を奏するほか、次の効果5を奏する。5トロリ16に対するグラップル17の水平方向の位置ずれを、スラスタ32A~32Dを用いて補正し、トロリ16に対するグラップル17の垂直軸O周りの回転方向の位置ずれを回転機構47を用いて補正するので、これらの補正を迅速かつ安定して実施できる。この結果、燃料集合体14等の被搬送物の搬送中においてトロリ16に対するグラップル17及び被搬送物の位置補正や、グラップル17の被搬送物に対する位置決めを容易に実施でき、搬送作業を効率的に実現できる。[C]第3実施形態図7図7は、本発明に係る燃料交換機の第3実施形態における振れ制止機構を模式的に示す平面図である。この第3実施形態において、前記第1実施形態と重複する部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。本実施形態の燃料交換機50が前記第1及び第2実施形態と異なる点は、振れ制止機構51における推進力発生手段として、第1及び第2実施形態のスラスタ32A~32Dに代えて、水ジェットノズル52A、52B、52C、52Dが採用され、これらの水ジェットノズル52A~52Dからの水の噴射によって、推進力37A~37Dを発生させる点である。これらの水ジェットノズル52A~52Dは、制止機構本体30の周囲に少なくとも複数台配置される。本実施形態では、水ジェットノズル52A~52Dは、制止機構本体30の周囲に4台が、等間隔に配置されている。これらの水ジェットノズル52A~52Dが、グラップル17の垂直軸Oに対し水平方向へ推進力37A~37Dをそれぞれ発生させる。また、制止機構本体30には、それぞれの水ジェットノズル52A~52Dに対して、2つの流路53、54を切り替えて、各水ジェットノズル52A~52Dからの水の噴射方向を変更するための流路切換弁55が設置されている。また、この第3実施形態では、第1実施形態のケーブル28の他に、水ジェットノズル52A~52Dに水を供給するための水チューブが、ドラム26と同様にトロリ16に設置されたドラム不図示によって巻き取られ、または繰り出される。以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、前記第1実施形態の効果1~4と同様な効果を奏するほか、次の効果6を奏する。6振れ制止機構51における推力発生手段として、モータ35A~35Dによりそれぞれ駆動されるスラスタ32A~32Dに代えて、水ジェットノズル52A~52Dが採用されたので、振れ制止機構51において電気部品を削減できる。従って、振れ制止機構51の耐久性やメンテナンス性を向上させることができ、高い信頼性と低コストの燃料交換機50を実現できる。[D]第4実施形態図8図8は、本発明に係る燃料交換機の第4実施形態における振れ制止機構をグラップルと共に示す正面図である。この第4実施形態において、前記第1実施形態と重複する部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。本実施形態の燃料交換機60における振れ制止機構61が前記第1実施形態と異なる点は、第1実施形態のカメラ31の他に、位置ずれ検出手段としての傾斜角センサ62が制止機構本体30内に設置された点である。この傾斜角センサ62は、鉛直軸Z振れがない正常状態におけるグラップル17及び制止機構本体30の垂直軸Oと一致に対して直交する水平2軸X軸、Y軸周りのグラップル17及び制止機構本体30の傾斜角θを測定し、この傾斜角θによりトロリ16に対するグラップル17の水平方向の位置ずれを検出する。つまり、傾斜角センサ62は、トロリ16に対しグラップル17及び制止機構本体30が水平方向に位置変化することにより生ずるグラップル17及び制止機構本体30の傾斜角θを検出する。制御装置20は、傾斜角センサ62からの傾斜角θに基づいてスラスタ32A~32Dによる推進力37A~37Dを調整し、前記傾斜角θを減少させることにより、グラップル17及び制止機構本体30のトロリ16に対する水平方向の位置ずれを補正する。また、制御装置20は、カメラ31にて撮影され画像処理されたカメラ画像39に基づいて、グラップル17及び制止機構本体30における垂直軸O周りの回転方向の位置ずれを、スラスタ32A~32Dによる推進力37A~37Dを調整することで補正する。以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、前記第1実施形態の効果1~4と同様な効果を奏するほか、次の効果7を奏する。7トロリ16に対するグラップル17及び制止機構本体30の水平方向の位置ずれを傾斜角センサ62を用いて検出し、グラップル17及び制止機構本体30における垂直軸O周りの回転方向の位置ずれをカメラ31を用いて検出するので、それぞれの位置ずれの補正を迅速かつ安定して実施でき、応答性に優れた位置ずれ補正を実現できる。この結果、燃料集合体14等の被搬送物の搬送中においてトロリ16に対するグラップル17及び被搬送物の位置補正や、グラップル17の被搬送物に対する位置決めを容易に実施でき、搬送作業を効率的に実現できる。[E]第5実施形態図3参照この第5実施形態において、前記第1実施形態と重複する部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。図3に示すように、本実施形態の燃料交換機70における振れ制止機構71が前記第1実施形態と異なる点は、第1実施形態のカメラ31の他に、位置ずれ検出手段としての加速度センサ72が振れ制止機構本体30内に設置された点である。この加速度センサ72は、鉛直軸Z振れがない正常状態におけるグラップル17及び制止機構本体30の垂直軸Oと一致に対して直交する水平2軸X軸、Y軸方向のグラップル17及び制止機構本体30の加速度を測定し、これにより、トロリ16に対するグラップル17及び制止機構本体30の水平方向の位置ずれを検出する。つまり、加速度センサ72にて測定された加速度を積分することで、グラップル17及び制止機構本体30の水平方向の位置が算出され、ブリッジ15及びトロリ16による水平方向の位置変化との差分を得ることで、トロリ16に対するグラップル17及び制止機構本体30の水平方向の位置ずれが検出される。制御装置20は、前記差分を減少させるべくスラスタ32A~32Dによる推進力37A~37Dを調整することで、グラップル17及び制止機構本体30のトロリ16に対する水平方向の位置ずれを補正する。また、制御装置20は、カメラ31にて撮影され画像処理されたカメラ画像39に基づいて、グラップル17及び制止機構本体30における垂直軸O周りの回転方向の位置ずれを、スラスタ32A~32Dによる推進力37A~37Dを調整することで補正する。以上のように構成されたことから、本実施形態によれば、前記第1実施形態の効果1~4と同様な効果を奏するほか、次の効果8を奏する。8トロリ16に対するグラップル17及び制止機構本体30の水平方向の位置ずれを加速度センサ72を用いて検出し、グラップル17及び制止機構本体30における垂直軸O周りの回転方向の位置ずれをカメラ31を用いて検出するので、それぞれの位置ずれの補正を迅速かつ安定して実施でき、応答性に優れた位置ずれ補正を実現できる。この結果、燃料集合体14等の被搬送物の搬送中においてトロリ16に対するグラップル17及び被搬送物の位置補正や、グラップル17の被搬送物に対する位置決めを容易に実施でき、搬送作業を効率的に実現できる。以上、本発明を上記実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で構成要素を種々変形してもよく、また、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。例えば、第1実施形態の振れ制止機構18において、スラスタ32A及び32Bに代えて第3実施形態の水ジェットノズル52A及び52Bを用いてもよく、また、第4実施形態において、受動回転継手33に代えて第2実施形態の回転機構47を用いてもよい。また、スラスタの水平面上での向きを変更可能とすることで、図9に示すように、1台のスラスタ32で位置補正を行うことが可能である。例えばスラスタ32を1つのみ配置し、回転機構47を用いて制止機構本体30ごと回転させても良いし、または、制止機構本体30表面のスラスタ32取り付け位置が制止機構本体30の周方向にスライドする構成例えば、モータや空圧式水圧式のピストン等を用いるとしても良い。この場合、スラスタ32が周方向に360度移動できる必要はなく、図9に示すように少なくとも45度移動できれば、水平方向への位置補正が可能である。尚、図9中の符号35は、スラスタ32の翼を駆動するためのモータである。