"円弧状移送経路に沿って容器を移送するロータリー型容器移送装置に隣接配置され、包装処理部材により前記円弧状移送経路を移送される容器に所定の包装処理を行う別置式包装処理装置の前記包装処理部材の往動経路設定方法において、前記別置式包装処理装置は、前記円弧状移送経路の外側に揺動支点を有し、水平面内で揺動可能でかつ伸縮可能に設置されたメインアームと、前記メインアームの先端部に水平面内で回動可能に軸支されたサブアームと、前記サブアームに所定間隔を置いて設置された複数個の包装処理部材と、前記メインアームを往復揺動させる駆動源と、前記メインアームを伸縮させる駆動源と、前記サブアームを軸回りに回動させる駆動源と、以上の駆動源を制御して、前記複数個の包装処理部材を前記円弧状移送経路を移送される複数個の容器に同期して往動経路上を往動させ、各包装処理部材が往動終点に達した後、往動始点に復動させる制御装置を備え、各包装処理部材が前記往動経路上で複数個の容器に同時に所定の包装処理を行うものであり、前記別置式包装処理装置を前記ロータリー型容器移送装置に隣接配置し、前記移送経路に対応する包装処理部材の仮想往動経路の径r及び同期往動角度θを設定し、各包装処理部材を往動始点に手動にて移動させ、各駆動源から取得した位置情報に基づき、各往動始点の座標位置に対応する往動始点位置制御データであるメインアームの揺動角度Qiと長さLi及びサブアームの回動角度Riを算出し、前記往動始点位置制御データから各往動始点の座標位置を算出し、各包装処理部材を往動終点に手動にて移動させ、各駆動源から取得した位置情報に基づき、各往動終点の座標位置に対応する往動終点位置制御データであるメインアームの揺動角度Qtと長さLt及びサブアームの回動角度Rtを算出し、該往動終点位置制御データから各往動終点の座標位置を算出し、各往動始点の座標位置に基づき、全ての往動始点を通り前記仮想往動経路の径rと同じ径を有する円弧の中心の座標位置を算出し、各往動始点の座標位置と前記円弧の中心の座標位置に基づき、前記円弧上を各往動始点から前記同期往動角度θだけ進んだ点を仮想往動終点としてその座標位置を算出し、前記円弧の各往動始点と仮想往動終点をつなぐ部分を仮想往動経路として設定し、各往動始点から所定の微少間隔を置いて仮想往動経路上に分布する仮想往動終点を含むn個の点の座標位置にそれぞれ対応する位置制御データであるメインアームの揺動角度Qmと長さLm及びサブアームの回動角度Rmを算出し、仮想往動終点に対応する位置制御データであるメインアームの揺動角度Qnと長さLn及びサブアームの回動角度Rnと、往動終点位置制御データであるメインアームの揺動角度Qtと長さLt及びサブアームの回動角度Rtとのずれの大きさに応じて、仮想往動経路上のn個の点の座標位置に対応する位置制御データであるメインアームの揺動角度Qmと長さLm及びサブアームの回動角度Rmに対し、往動始点からの間隔に比例する補正値を付加し、これにより往動始点と往動終点を略円弧状につなぐ往動経路を設定することを特徴とする別置式包装処理装置における包装処理部材の往動経路の設定方法。ただし、mは1~nの自然数であり、Qm、Lm、Rmは各仮想往動経路上の往動始点からm番目の点の座標位置に対応するメインアームの揺動角度Qと長さL及びサブアームの回動角度Rを意味する。円弧状移送経路に沿って容器を移送するロータリー型容器移送装置に隣接配置され、包装処理部材により前記円弧状移送経路を移送される容器に所定の包装処理を行う別置式包装処理装置の前記包装処理部材の往動経路設定方法において、前記別置式包装処理装置は、前記円弧状移送経路の外側に揺動支点を有し、水平面内で揺動可能に設置されたメインアームと、前記メインアームの先端部に水平面内で回動可能に軸支されたサブアームと、前記サブアームに設置された包装処理部材と、前記メインアームを往復揺動させる駆動源と、前記サブアームを軸回りに回動させる駆動源と、以上の駆動源を制御して、前記包装処理部材を前記円弧状移送経路を移送される容器に同期して往動経路上を往動させ、包装処理部材が往動終点に達した後、往動始点に復動させる制御装置を備え、包装処理部材が前記往動経路上で容器に所定の包装処理を行うものであり、前記別置式包装処理装置を前記ロータリー型容器移送装置に隣接配置し、前記移送経路に対応する包装処理部材の仮想往動経路の径r及び同期往動角度θを設定し、包装処理部材を往動始点に手動にて移動させ、各駆動源から取得した位置情報に基づき、往動始点の座標位置に対応する往動始点位置制御データであるメインアームの揺動角度Qiとサブアームの回動角度Riを算出し、該往動始点位置制御データから往動始点の座標位置を算出し、包装処理部材を往動終点に手動にて移動させ、各駆動源から取得した位置情報に基づき、往動終点の座標位置に対応する往動終点位置制御データであるメインアームの揺動角度Qtとサブアームの回動角度Rtを算出し、該往動終点位置制御データから往動終点の座標位置を算出し、往動始点及び往動終点の座標位置に基づき、両点を通り前記仮想往動経路の径rと同じ径を有する円弧の中心の座標位置を算出し、往動始点の座標位置と前記円弧の中心の座標位置に基づき、前記円弧上を往動始点から前記同期往動角度θだけ進んだ点を仮想往動終点としてその座標位置を算出し、前記円弧の往動始点と仮想往動終点をつなぐ部分を仮想往動経路として設定し、往動始点から所定の微少間隔を置いて仮想往動経路上に分布する仮想往動終点を含むn個の点の座標位置にそれぞれ対応する位置制御データであるメインアームの揺動角度Qm及びサブアームの回動角度Rmを算出し、仮想往動終点に対応する位置制御データであるメインアームの揺動角度Qn及びサブアームの回動角度Rnと、往動終点位置制御データであるアームの揺動角度Qt及びサブアームの回動角度Rtとのずれの大きさに応じて、仮想往動経路上のn個の点の座標位置に対応する位置制御データであるメインアームの揺動角度Qm及びサブアームの回動角度Rmに対し、往動始点からの間隔に比例する補正値を付加し、これにより往動始点と往動終点を円弧状につなぐ往動経路を設定することを特徴とする別置式包装処理装置における包装処理部材の往動経路の設定方法。ただし、mは1~nの自然数であり、Qm、Rmは各仮想往動経路上の往動始点からm番目の点に対応するメインアームの揺動角度Qとサブアームの回動角度Rを意味する。円弧状移送経路に沿って容器を移送するロータリー型容器移送装置に隣接配置され、包装処理部材により前記円弧状移送経路を移送される容器に所定の包装処理を行う別置式包装処理装置の前記包装処理部材の往動経路設定方法において、前記別置式包装処理装置は、前記円弧状移送経路の外側に揺動支点を有し、水平面内で揺動可能でかつ伸縮可能に設置されたアームと、前記アームの先端部に設置された包装処理部材と、前記アームを往復揺動させる駆動源と、前記アームを伸縮させる駆動源と、以上の駆動源を制御して、前記包装処理部材を前記円弧状移送経路を移送される容器に同期して往動経路上を往動させ、包装処理部材が往動終点に達した後、往動始点に復動させる制御装置を備え、包装処理部材が前記往動経路上で容器に所定の包装処理を行うものであり、前記別置式包装処理装置を前記ロータリー型容器移送装置に隣接配置し、前記移送経路に対応する包装処理部材の仮想往動経路の径r及び同期往動角度θを設定し、包装処理部材を往動始点に手動にて移動させ、各駆動源から取得した位置情報に基づき、往動始点の座標位置に対応する往動始点位置制御データであるアームの揺動角度Qiと長さLiを算出し、該往動始点位置制御データから往動始点の座標位置を算出し、包装処理部材を往動終点に手動にて移動させ、各駆動源から取得した位置情報に基づき、往動終点の座標位置に対応する位置制御データであるアームの揺動角度Qtと長さLtを算出し、該往動終点位置制御データから往動終点の座標位置を算出し、往動始点及び往動終点の座標位置に基づき、両点を通り前記仮想往動経路の径rと同じ径を有する円弧の中心の座標位置を算出し、往動始点の座標位置と前記円弧の中心の座標位置に基づき、前記円弧上を往動始点から前記同期往動角度θだけ進んだ点を仮想往動終点としてその座標位置を算出し、前記円弧の往動始点と仮想往動終点をつなぐ部分を仮想往動経路として設定し、往動始点から所定の微少間隔を置いて仮想往動経路上に分布する仮想往動終点を含むn個の点の座標位置にそれぞれ対応する位置制御データであるアームの揺動角度Qm及び長さLmを算出し、仮想往動終点に対応する位置制御データであるアームの揺動角度Qn及び長さLnと、往動終点位置制御データであるアームの揺動角度Qt及び長さLtとのずれの大きさに応じて、仮想往動経路上のn個の点の座標位置に対応する位置制御データであるアームの揺動角度Qm及び長さLmに対し、往動始点からの間隔に比例する補正値を付加し、これにより往動始点と往動終点を円弧状につなぐ往動経路を設定することを特徴とする別置式包装処理装置における包装処理部材の往動経路の設定方法。ただし、mは1~nの自然数であり、Qm、Lmは各仮想往動経路上の往動始点からm番目の点に対応するメインアームの揺動角度Q及び長さLを意味する。前記各駆動源がそれぞれ独立したサーボモータからなることを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載された別置式包装処理装置における包装処理部材の往動経路の設定方法。前記包装処理部材が液体充填ノズルであることを特徴とする請求項1~4のいずれかに記載された別置式包装処理装置における包装処理部材の往動経路の設定方法。前記ロータリー型容器移送装置が前記容器を移送経路に沿って一定角度ずつ間欠的に移送する間欠移送式ロータリー型容器移送装置であり、前記径r及び角度θが、容器の移送経路の径及び1回の間欠移送の角度に等しいことを特徴とする請求項1~5のいずれかに記載された別置式包装処理装置における包装処理部材の往動経路の設定方法。前記別置式包装処理装置をロータリー型容器移送装置に隣接配置する際、常に精度よく据え付けることができれば、容器の移送経路の半径や1回の間欠移送角度が同じである限り、包装処理部材の往動経路を一度設定しておけば、据え付けの都度調整する必要はないが、精度のよい据え付けは作業が繁雑となり時間も掛かる。一方、ラフに据え付けるのであれば据え付け作業自体は簡単に行えるが、包装処理部材の往動経路が容器の移送経路に合わなくなるため、今度は据え付けの都度往動経路を調整する必要が出てくる。この調整作業は極めて繁雑な作業となり、包装工場レベルでは困難である。さらに、前記別置式包装処理装置は、容器の移送形態連続移送又は間欠移送、移送経路の半径や1回の間欠移送角度の相違が異なる種々のロータリー型容器移送装置への汎用的な適用が可能であることが望ましいが、それを具体化するアイデアは存在しない。本発明は、前記別置式包装処理装置に関する上記問題点に鑑みてなされたもので、別置式包装処理装置の包装処理部材の往動経路の設定が容易に行えるようにすることを目的とする。本発明は、円弧状移送経路に沿って容器を移送するロータリー型容器移送装置に隣接配置され、包装処理部材により前記円弧状移送経路を移送される容器に所定の包装処理を行う別置式包装処理装置の前記包装処理部材の往動経路設定方法に関する。この往動経路設定方法において、対象となる別置式包装処理装置は、次のような特徴的構成を有する。1請求項1に係る別置式包装処理装置前記円弧状移送経路の外側に揺動支点を有し、水平面内で揺動可能でかつ伸縮可能に設置されたメインアームと、前記メインアームの先端部に水平面内で回動可能に軸支されたサブアームと、前記サブアームに所定間隔を置いて設置された複数個の包装処理部材と、前記メインアームを往復揺動させる駆動源と、前記メインアームを伸縮させる駆動源と、前記サブアームを軸回りに回動させる駆動源と、以上の駆動源を制御して、前記複数個の包装処理部材を前記円弧状移送経路を移送される複数個の容器に同期して往動経路上を往動させ、各包装処理部材が往動終点に達した後、往動始点に復動させる制御装置を備える。この別置式包装処理装置は、包装処理部材をメインアームに対して昇降させる駆動源をさらに備えることができ、その場合、前記制御装置は包装処理部材が往復動行程の所定のタイミングで昇降するように前記駆動源を制御する。なお、この駆動源は、前記包装処理部材をサブアームを介してメインアームに対し昇降させる直接的にはサブアームをメインアームに対して昇降させるものであってもよい。この別置式包装処理装置は、ロータリー型容器移送装置が容器を連続移送するタイプでも、間欠移送するタイプでも適用できる。サブアーム上の複数の包装処理部材の相互の間隔が、移送経路上の容器の間隔に一致するのであれば、容器の移送経路の半径や1回の間欠移送角度等が異なるロータリー型容器移送装置にも適用できる。2請求項2に係る別置式包装処理装置前記円弧状移送経路の外側に揺動支点を有し、水平面内で揺動可能に設置されたメインアームと、前記メインアームの先端部に水平面内で回動可能に軸支されたサブアームと、前記サブアームに設置された1個の包装処理部材と、前記メインアームを往復揺動させる駆動源と、前記サブアームを軸回りに回動させる駆動源と、以上の駆動源を制御して、前記包装処理部材を前記円弧状移送経路を移送される容器に同期して往動経路上を往動させ、包装処理部材が往動終点に達した後、往動始点に復動させる制御装置を備える。この別置式包装処理装置は、包装処理部材をメインアームに対して昇降させる駆動源をさらに備えることができ、その場合、前記制御装置は包装処理部材が往復動行程の所定のタイミングで昇降するように前記駆動源を制御する。なお、この駆動源は、前記包装処理部材をサブアームを介してメインアームに対し昇降させる直接的にはサブアームをメインアームに対して昇降させるものであってもよい。この別置式包装処理装置は、ロータリー型容器移送装置が袋を連続移送するタイプでも、間欠移送するタイプでも適用できる。また、移送経路の半径や1回の間欠移送角度等が異なるロータリー型容器移送装置にも適用できるなど汎用性が高い。3請求項3に係る別置式包装処理装置前記円弧状移送経路の外側に揺動支点を有し、水平面内で揺動可能でかつ伸縮可能に設置されたアームと、前記アームの先端部に設置された包装処理部材と、前記アームを往復揺動させる駆動源と、前記アームを伸縮させる駆動源と、以上の駆動源を制御して、前記包装処理部材を前記円弧状移送経路を移送される容器に同期して往動経路上を往動させ、包装処理部材が往動終点に達した後、往動始点に復動させる制御装置を備える。この別置式包装処理装置は、包装処理部材をアームに対して昇降させる駆動源をさらに備えることができ、その場合、前記制御装置は包装処理部材が往復動行程の所定のタイミングで昇降するように前記駆動源を制御する。この別置式包装処理装置は、ロータリー型容器移送装置が袋を連続移送するタイプでも、間欠移送するタイプでも適用できる。また、移送経路の半径や1回の間欠移送角度等が異なるロータリー型容器移送装置にも適用できるなど汎用性が高い。上記1の別置式包装処理装置において、包装処理部材の往動経路設定方法を項分けして示すと次のようになる。a前記別置式包装処理装置を前記ロータリー型容器移送装置に隣接配置し、b前記移送経路に対応する包装処理部材の仮想往動経路の径r及び同期往動角度θ包装処理部材が移送される袋と同期して往動する仮想往動経路上の角度θを設定し、c各包装処理部材を往動始点に手動にて移動させ、d各駆動源から取得した位置情報に基づき、各往動始点の座標位置に対応する往動始点位置制御データメインアームの揺動角度Qiと長さLi及びサブアームの回動角度Riを算出し、前記往動始点位置制御データから各往動始点の座標位置を算出し、e各包装処理部材を往動終点に手動にて移動させ、f各駆動源から取得した位置情報に基づき、各往動終点の座標位置に対応する往動終点位置制御データメインアームの揺動角度Qtと長さLt及びサブアームの回動角度Rtを算出し、該往動終点位置制御データから各往動終点の座標位置を算出し、g各往動始点の座標位置に基づき、全ての往動始点を通り前記仮想往動経路の径rと同じ径を有する円弧の中心の座標位置を算出し、h各往動始点の座標位置と前記円弧の中心の座標位置に基づき、前記円弧上を各往動始点から前記同期往動角度θだけ進んだ点を仮想往動終点としてその座標位置を算出し、前記円弧の各往動始点と仮想往動終点をつなぐ部分を仮想往動経路として設定し、i各往動始点から所定の微少間隔を置いて仮想往動経路上に分布する仮想往動終点を含むn個の点の座標位置にそれぞれ対応する位置制御データメインアームの揺動角度Qmと長さLm及びサブアームの回動角度Rmを算出し、仮想往動終点に対応する位置制御データメインアームの揺動角度Qnと長さLn及びサブアームの回動角度Rnと、前記往動終点位置制御データメインアームの揺動角度Qtと長さLt及びサブアームの回動角度Rtとのずれの大きさΔQ,ΔL,ΔRに応じて、仮想往動経路上のn個の点の座標位置に対応する位置制御データメインアームの揺動角度Qmと長さLm及び前記サブアームの回動角度Rmに対し、往動始点からの間隔に比例する補正値を付加し、jこれにより往動始点と往動終点を略円弧状につなぐ往動経路を設定する。なお、上記方法において、mは1~nの自然数であり、Qm、Lm、Rmは各仮想往動経路上の往動始点からm番目の点の座標位置に対応するアームの揺動角度Qと伸縮長さL及び前記サブアームの回動角度Rを意味する。上記2の別置式包装処理装置において、包装処理部材の往動経路設定方法を項分けして示すと次のようになる。a前記別置式包装処理装置を前記ロータリー型容器移送装置に隣接配置し、b前記移送経路に対応する包装処理部材の仮想往動経路の径r及び同期往動角度θを設定し、c包装処理部材を往動始点に手動にて移動させ、d各駆動源から取得した位置情報に基づき、往動始点の座標位置に対応する往動始点位置制御データメインアームの揺動角度Qiとサブアームの回動角度Riを算出し、該往動始点位置制御データから往動始点の座標位置を算出し、e包装処理部材を往動終点に手動にて移動させ、f各駆動源から取得した位置情報に基づき、往動終点の座標位置に対応する往動終点位置制御データメインアームの揺動角度Qtとサブアームの回動角度Rtを算出し、該往動終点位置制御データから往動終点の座標位置を算出し、g往動始点及び往動終点の座標位置に基づき、両点を通り前記仮想往動経路の径rと同じ径を有する円弧の中心の座標位置を算出し、h往動始点の座標位置と前記円弧の中心の座標位置に基づき、前記円弧上を往動始点から同期往動角度θだけ進んだ点を仮想往動終点としてその座標位置を算出し、前記円弧の往動始点と仮想往動終点をつなぐ部分を仮想往動経路として設定し、i往動始点から所定の微少間隔を置いて仮想往動経路上に分布する仮想往動終点を含むn個の点の座標位置にそれぞれ対応する位置制御データメインアームの揺動角度Qm及びサブアームの回動角度Rmを算出し、仮想往動終点に対応する位置制御データメインアームの揺動角度Qn及びサブアームの回動角度Rnと、前記往動終点位置制御データメインアームの揺動角度Qt及びサブアームの回動角度Rtとのずれの大きさΔQ,ΔRに応じて、仮想往動経路上のn個の点の座標位置に対応する位置制御データメインアームの揺動角度Qm及びサブアームの回動角度Rmに対し、往動始点からの間隔に比例する補正値を付加し、jこれにより往動始点と往動終点を円弧状につなぐ往動経路を設定する。なお、上記方法において、mは1~nの自然数であり、Qm、Rmは各仮想往動経路上の往動始点からm番目の点に対応するメインアームの揺動角度Qとサブアームの回動角度Rを意味する。上記3の別置式包装処理装置において、包装処理部材の往動経路設定方法を項分けして示すと次のようになる。a前記別置式包装処理装置を前記ロータリー型容器移送装置に隣接配置し、b前記移送経路に対応する包装処理部材の仮想往動経路の径r及び同期往動角度θを設定し、c包装処理部材を往動始点に手動にて移動させ、d各駆動源から取得した位置情報に基づき、往動始点の座標位置に対応する往動始点位置制御データアームの揺動角度Qi及び長さLiを算出し、該往動始点位置制御データから往動始点の座標位置を算出し、e包装処理部材を往動終点に手動にて移動させ、f各駆動源から取得した位置情報に基づき、往動終点の座標位置に対応する往動終点位置制御データアームの揺動角度Qtと長さLtを算出し、該往動終点位置制御データから往動終点の座標位置を算出し、g往動始点及び往動終点の座標位置に基づき、両点を通り前記仮想往動経路の径rと同じ径を有する円弧の中心の座標位置を算出し、h往動始点の座標位置と前記円弧の中心の座標位置に基づき、前記円弧上を往動始点から前記同期往動角度θだけ進んだ点を仮想往動終点としてその座標位置を算出し、前記円弧の往動始点と仮想往動終点をつなぐ部分を仮想往動経路として設定し、i往動始点から所定の微少間隔を置いて仮想往動経路上に分布する仮想往動終点を含むn個の点の座標位置にそれぞれ対応する位置制御データアームの揺動角度Qm及び長さLmを算出し、仮想往動終点位置制御データアームの揺動角度Qn及び長さLnと、前記往動終点位置制御データアームの揺動角度Qt及び長さLtとのずれの大きさΔQ,ΔLに応じて、仮想往動経路上のn個の点の座標位置に対応する位置制御データアームの揺動角度Qm及び長さLmに対し、往動始点からの間隔に比例する補正値を付加し、jこれにより往動始点と往動終点を円弧状につなぐ往動経路を設定する。なお、上記方法において、mは1~nの自然数であり、Qm、Lmは各仮想往動経路上の往動始点からm番目の点に対応するメインアームの揺動角度Qと長さLを意味する。本発明でいうロータリー型容器移送装置には、円形の移送経路円弧状移送経路のみ又はレーストラック形移送経路両端に円弧状移送経路等、少なくとも一部に円弧状移送経路を有するロータリー型容器移送装置が含まれる。その移送方法も連続移送と間欠移送の両方が含まれる。本発明でいう包装処理装置包装処理部材には、容器の包装処理に用いられる全ての包装処理装置包装処理部材が含まれる。例えば、液体充填装置液体充填ノズル、ガス充填装置ガス吹き込みノズル、キャッピング装置キャッピングヘッド等が挙げられる。本発明に係る別置式包装処理装置を構成する駆動源はサーボモータが望ましい。この場合、共通のサーボモータで2以上の作動を行わせてもよく駆動源の共用、各作動毎に異なるサーボモータを駆動源として用いてもよい駆動源の独立。また、本発明に係る別置式包装処理装置において、包装処理部材の復動経路は往動経路と同一でも、異なっていてもよい。往動経路は容器の円弧状移送経路にほぼ沿ったものとなるが、復動経路は容器の円弧状移送経路を意図的に外すことができ、また直線状経路を選択することもできる。あるいは、包装処理部材を往動行程では容器の移送と同期して間欠移動させ、復動行程では連続移動で初期位置に復帰させるというモード変更も可能である。本発明によれば、包装処理部材を手動で往動始点及び往動終点に導くという簡単な操作で、包装処理部材の往動経路の設定が容易に行える別置式包装処理装置を得ることができる。従って、別置式包装処理装置の据え付け操作を余りシビアに行わなくても、また袋の移動が間欠移送でも連続移送でも、ロータリー型容器移送装置の容器の移送経路に沿った包装処理部材の往動経路を容易に得ることができる。あるいはロータリー型容器移送装置の種類に関わらず例えば容器の移送経路の半径や1回の移送角度が変わっても、ロータリー型容器移送装置の容器の移送経路に沿った包装処理部材の往動経路を容易に得ることができる。また、本発明によれば、往動経路の設定に位置検出用センサや位置決め装置等も不要となる。まず、図1~図5を参照して、本発明に係る別置式包装処理装置について説明する。図1は本発明に係る別置式包装処理装置別置式液体充填装置1を備えた袋詰め包装機の斜視図である。この袋詰め包装機は間欠回転式ロータリー型袋移送装置2を備え、その一部として一方向図1において左回りに間欠回転するテーブル3と、その周囲に複数対のグリッパー4,4が等間隔に配置されている。テーブル3の間欠回転に伴い、グリッパー4,4は水平面内で円形の移動経路に沿って間欠的に移動し、テーブル3グリッパー4,4が一回転する間に、グリッパー4,4への袋5図2,3参照の供給、グリッパー4,4に両側縁を挟持された袋5への液体の充填、袋5の開口部袋口のシール等の種々の包装処理工程が実施される。なお、グリッパー4,4の移動経路は袋5の移送経路でもあり、袋5は前記移送経路を1個ずつ等角度間隔で間欠的に移送される。テーブル3の一回転は10回の停止と移動からなり、計10工程にわたり各種の包装処理工程が実施される。図1を参照してより具体的に説明すると、第1工程は給袋工程であり、グリッパー4,4の停止位置1番目の停止位置近傍に、該グリッパー4,4に袋5を供給するコンベアマガジン式給袋装置6が配置されている。供給される袋5は上縁が開口した袋で、グリッパー4,4により開口部袋口付近の両側縁を挟持され、開口部を上向きにして吊り下げられる。第2工程は印字工程であり、グリッパー4,4の停止位置2番目の停止位置近傍に、該グリッパー4,4に挟持された袋5の袋面に日付等を印字する印字装置図示省略が配置されている。第3工程は印字検査工程であり、グリッパー4,4の停止位置3番目の停止位置近傍に、該グリッパー4,4に挟持された袋5に施された印字を検査する印字検査装置図示省略が配置されている。第4工程は開口工程であり、グリッパー4,4の停止位置4番目の停止位置近傍に、該グリッパー4,4に挟持された袋5の袋口を開口する開口装置7が配置されている。この開口装置7は、互いに接離可能な一対の吸着部材吸盤を有する。第5~7工程は液体充填工程である。この工程は1つの袋5がグリッパー4,4の5番目の停止位置から6番目の停止位置にかけて移送間欠移送され、同時にもう1つの袋がグリッパー4,4の6番目の停止位置から7番目の停止位置にかけて移送間欠移送される間、各袋5に対し連続して行われる。別置式液体充填装置1は液体充填工程が行われる袋5の円弧状移送経路の外側に配置され、2つの充填ノズル8,9、各充填ノズル8,9に対応する配管11,12、流路切換弁13,14、容積計量式ポンプ15,16及び共通の液体貯留タンク17、制御装置制御盤18のみ示す等を備え、間欠回転式ロータリー型袋移送装置2から構造上も駆動機構上も独立している。第8工程は第1シール工程であり、グリッパー4,4の停止位置8番目の停止位置近傍に、該グリッパー4,4に挟持された袋5の袋口に1回目の熱シールを行う第1シール装置19が配置されている。第1シール装置19は一対のシールバーを有する。第9工程は第2シール工程であり、グリッパー4,4の停止位置9番目の停止位置近傍に、該グリッパー4,4に挟持された袋5の袋口に2回目の熱シールを行う第2シール装置21が配置されている。第2シール装置21は一対のシールバーを有する。第10工程はシール部冷却及び製品放出工程であり、グリッパー4,4の停止位置10番目の停止位置近傍に、該グリッパー4,4に挟持された袋5のシール部を冷却するシール部冷却装置22が配置されている。シール装部冷却装置22はシール部を挟持して冷却する一対の冷却バーを有する。第10工程においてグリッパー4,4が開き、続いて前記冷却バーが開いて、製品となった袋5が落下し、ベルトコンベア等を介して機外に排出される。なお、20は袋詰め包装機の制御盤である。続いて図2,3を参照して、別置式液体充填装置1についてより詳細に説明する。別置式液体充填装置1は、袋5の円弧状移送経路の外側に揺動支点を有し、水平面内で揺動可能でかつ伸縮可能に設置されたメインアーム23と、メインアーム23の先端部に昇降可能に設置された鉛直な昇降軸24と、昇降軸24の上端に回動可能に軸支された略V字形のサブアーム25と、サブアーム25の両先端に所定間隔円弧状移送経路の隣接する2つの停止位置の間隔を置いて設置された一対の前記充填ノズル8,9を備える。また、メインアーム23を揺動させる駆動源、及びメインアーム23を伸縮させる駆動源が別置式液体充填装置1のボックス26内に収容され、昇降軸24をメインアーム23に対して昇降させる駆動源がメインアーム23の先端部に収納され、サブアーム25を回動させる駆動源がサブアーム25に設置したケース27内に収納されている。各駆動源は互いに独立したサーボモータからなる。各駆動源の作動により、メインアーム23は水平揺動及び伸縮可能であり、サブアーム25及び充填ノズル8,9は軸24メインアーム23に対して水平面内で回動し、かつメインアーム23に対して昇降する。なお、昇降軸24を昇降させる代わりに、サブアーム25に各充填ノズル8,9を昇降自在に設置し、サブアーム25に設置した駆動源により各充填ノズル8,9を昇降させることもできる。また、昇降軸24の上端にサブアーム25を回動自在に設置する代わりに、サブアーム25を昇降軸24の上端に固定するとともに、昇降軸24をメインアーム23に回動自在に設置し、メインアーム23に設置した駆動源により昇降軸24を回動させ、これに伴ってサブアーム25を回動させることもできる。いずれにしても、サブアーム25がメインアーム23に対し水平面内で回動可能とされ、かつ各充填ノズル8,9がメインアーム23に対して昇降可能とされていればよい。別置式液体充填装置1は、以上説明した4つの駆動源サーボモータを制御して、2つの充填ノズル8,9を、2つの袋5,5の円弧状移送経路に沿った往動経路上を前記2つの袋5,5の移送と同期して往動させ、往動終点に達した後、初期位置往動始点に復動させるとともに、往復動行程の所定のタイミングで下降及び上昇させる制御装置を備える。ここで、充填ノズル8の往動始点は、円弧状移送経路上の5番目の停止位置図2にVで示すに、往動終点は6番目の停止位置図2にVIで示すに設定される。また、充填ノズル9の初期位置往動始点は、円弧状移送経路上の6番目の停止位置図2にVIで示すに、往動終点は7番目の停止位置図2にVIIで示すに設定される。別置式液体充填装置1は、例えばサブアーム25の長さを変えたり、サブアーム25上での充填ノズル8,9の設置位置を変更して、一対の充填ノズル8,9の取付間隔を変更することにより、機種の異なる例えば移送経路の半径や1回の間欠移送の移送角度が異なるロータリー型移送装置にも対応できる。また、別置式液体充填装置1は、サブアーム25に片側2個ずつ計4個の充填ノズルを設置することにより、全工程において2個の袋に対し同時に包装操作を行ういわゆるW型袋詰め包装機例えば特開2004-244085号公報参照に対応させることができる。この場合のロータリー型袋移送装置は、2個の袋を同時に円形移送経路に沿って間欠的に移送するW型である。図2,3を参照しながら、充填ノズル8,9の往復動及び昇降作動を時系列的に説明すると、例えば以下のようになる。1充填ノズル8,9が往動始点において上昇位置にある。ここで、袋口を開口した袋5,5が5,6番目の停止位置に移送されて停止する。2充填ノズル8,9が下降し、その吐出口が袋5,5の袋底付近に達する図3の仮想線参照。3流路切換弁13,14が切り換わり、容積計量式ポンプ15,16と充填ノズル8,9との間の流路が連通容積計量式ポンプ15,16と液体貯留タンク17との間の流路が遮断し、充填ノズル8,9から袋5,5に液体の充填が開始される。4袋5,5が次の停止位置へ向けて移送されるのに伴い、充填ノズル8,9が前記円弧状移送経路に沿った往動経路上を袋5,5と同期して移動往動し、袋5,5とともに往動終点に到達する。充填ノズル8,9は、往動経路上において往動行程の間及び往動終点に停止している間、袋内の液位の上昇に伴って上昇する。往動行程において、メインアーム23が水平揺動するとともに長さ方向に伸びた状態から縮んで再び伸び、一方、サブアーム25及び充填ノズル8,9がメインアーム23に対して回動図2において左方向にし、これらの動作が複合して、充填ノズル8,9は前記往動経路上を往動する。なお、図2には、充填ノズル8,9が往動始点位置にあるときのメインアーム23の揺動及び伸縮状態とサブアーム25の回動状態を実線で、充填ノズル8,9が往動行程の中間位置及び往動終点にきたときのメインアーム23の揺動及び伸縮状態とサブアーム25の回動状態を仮想線でそれぞれ図示している。5容積計量式ポンプ15,16による充填が終了し、流路切換弁13,14が切り換わり、容積計量式ポンプ15,16と充填ノズル8,9の間との間の流路が遮断容積計量式ポンプ15,16と液体貯留タンク17との間の流路が連通し、充填ノズル8,9が上昇し、袋5,5から抜け出る。なお、充填開始までの間に、液体貯留タンク17内の液体が容積計量式ポンプ15,16内に所定量引き込まれる。6続いて袋5,5が次の工程に向けて移送され、その間に、充填ノズル8,9が往動始点に復帰復動する。復動経路は往動経路と同じでも、外れていてもよい。外れている場合、充填ノズル8,9から垂れる液体が袋5に付着することが防止できる。また、メインアーム23の伸縮なしに復動させることもできる。次に、図4を参照して別の別置式液体充填装置1Aについて説明する。なお、図4において、図1~3に示す液体充填装置1の各構成部位と実質的に同等の部位には、同じ番号を付与している。別置式液体充填装置1Aは、図1~3に示す別置式液体充填装置1と同様、液体充填工程が行われる袋5の円弧状移送経路の外側に配置され、間欠回転式ロータリー型袋移送装置2から構造上も駆動機構上も独立している。また、図4に図示されていないが、別置式液体充填装置1Aは、流路切換弁や容積計量式ポンプ、及び液体貯留タンク等を備えている。別置式液体充填装置1Aは、袋5の円弧状移送経路の外側に揺動支点を有し、水平面内で揺動可能に設置されたメインアーム23と、メインアーム23の先端部に昇降可能に設置された鉛直な昇降軸別置式液体充填装置1の昇降軸24と同等の部材、前記昇降軸の上端に回動可能に設置されたサブアーム25と、サブアーム25の先端に設置された充填ノズル8を備える。また、メインアーム23を揺動させる駆動源が別置式液体充填装置1Aのボックス26内に収容され、前記昇降軸をメインアーム23に対して昇降させる駆動源がメインアーム23の先端部に収納され、サブアーム25を前記昇降軸に対して回動させる駆動源がサブアーム25上部のケース27内に収納されている。各駆動源は互いに独立したサーボモータからなる。このように、別置式液体充填装置1Aは、メインアーム23が伸縮しない点及び充填ノズルが1つである点を除いて、基本構造は図1~3に示す別置式液体充填装置1とほぼ同じである。各駆動源の作動により、メインアーム23は水平揺動可能であり、サブアーム25及び充填ノズル8はメインアーム23に対して水平面内で回動し、かつ昇降する。なお、前記昇降軸を昇降させる代わりに、サブアーム25に充填ノズル8を昇降自在に設置し、サブアーム25に設置した駆動源により充填ノズル8を昇降させることもできる。また、昇降軸の上端にサブアーム25を回動自在に設置する代わりに、サブアーム25を昇降軸の上端に固定するとともに、昇降軸をメインアーム23に回動自在に設置し、メインアーム23に設置した駆動源により昇降軸を回動させ、これに伴ってサブアーム25を回動させることもできる。いずれにしても、サブアーム25がメインアーム23に対し水平面内で回動可能とされ、かつ充填ノズル8がメインアーム23に対して昇降可能とされていればよい。これらの点も、図1~3に示す別置式液体充填装置1と同じである。別置式液体充填装置1Aは、以上説明した3つの駆動源サーボモータを制御して、充填ノズル8を、前記円弧状移送経路に沿った往動経路上を袋5の移送と同期して往動させ、往動終点に達した後、初期位置に復動させるとともに、往復動行程の所定のタイミングで下降及び上昇させる制御装置を備える。ここで、間欠回転式ロータリー型袋移送装置2が図1,2に示すものと同じであれば、充填ノズル8の初期位置往動始点は、前記円弧状移送経路上の5番目の停止位置図4にVで示すに、往動終点は6番目の停止位置図4にVIで示すに設定される。別置式液体充填装置1Aにおいて、充填ノズル8の往復動及び昇降作動は、図1~3に示す別置式液体充填装置1のものとほぼ同様と考えてよい。図4において、充填ノズル8が往動始点にきたときのメインアーム23及びサブアーム25の状態を実線で、充填ノズル8が往動終点にきたときのメインアーム23及びサブアーム25の状態を仮想線で示す。別置式液体充填装置1Aは、充填ノズル8が1つであるため、袋5が6番目の停止位置に停止している間に、充填ノズル8は往動始点に復帰復動する必要があり、充填時間及び復動時間が図1~3に示す別置式液体充填装置1に比べて短くなる。その代わり、図1~3に示す別置式液体充填装置1では充填工程に使われていた7番目の停止位置図4にVIIで示すを、例えばスチーム吹き込みなど、他の包装処理に利用することができる。次に、図5を参照して別の別置式液体充填装置1Bについて説明する。なお、図5において、図2,3に示す別置式液体充填装置1の各構成部位と実質的に同等の部位には、同じ番号を付与している。別置式液体充填装置1Bは、図2,3に示す別置式液体充填装置1と同様、液体充填工程が行われる袋5の円弧状移送経路の外側に配置され、間欠回転式ロータリー型袋移送装置2から構造上も駆動機構上も独立している。また、図5に図示されていないが、別置式液体充填装置1Bは、流路切換弁や容積計量式ポンプ、及び液体貯留タンク等を備えている。別置式液体充填装置1Bは、袋5の円弧状移送経路の外側に揺動支点を有し、水平面内で揺動可能でかつ伸縮可能に設置されたアーム23と、アーム23の先端部に昇降可能に設置された充填ノズル8を備える。また、アーム23を揺動させる駆動源、及びアーム23を伸縮させる駆動源が別置式液体充填装置1Bのボックス26内に収容され、充填ノズル8を昇降させる駆動源がアーム23の先端部に収容されている。各駆動源は互いに独立したサーボモータからなる。各駆動源の作動により、アーム23は水平揺動可能及び伸縮可能であり、充填ノズル8はアーム23に対して昇降する。別置式液体充填装置1Bは、以上説明した3つの駆動源サーボモータを制御して、充填ノズル8を、袋5の円弧状移送経路に沿った往動経路上を前記袋5の移送と同期して往動させ、往動終点に達した後、往動始点に復動させるとともに、往復動行程の所定のタイミングで下降及び上昇させる制御装置を備える。ここで、間欠回転式ロータリー型袋移送装置2が図2に示すものと同じであれば、充填ノズル8の往動始点は、前記円弧状移送経路上の5番目の停止位置図5にVで示すに、往動終点は6番目の停止位置図5にVIで示すに設定される。別置式液体充填装置1Bにおいて、充填ノズル8の往復動及び昇降作動は、図4に示す別置式液体充填装置4のものとほぼ同様である。図5において、充填ノズル8が往動始点にきたときのアーム23の状態を実線で、充填ノズル8が往動終点にきたときのアーム23の状態を仮想線で示す。別置式液体充填装置1Bでも、充填ノズル8が1つであるため、袋5が6番目の停止位置充填ノズル8の往動終点に停止している間に、往動工程の往動始点に復帰復動する必要があり、充填時間及び復動時間が図2に示す別置式液体充填装置1に比べて短くなる。その代わり、図2に示す別置式液体充填装置1では充填工程に使われていた7番目の停止位置図5にVIIで示すを、例えばスチーム吹き込みなど、他の包装処理に利用することができる。次に、以上説明した別置式液体充填装置1の充填ノズル8,9、及び別置式液体充填装置1A,1Bにおける充填ノズル8の往動経路の設定方法を説明する。まず、図6は、別置式液体充填装置1における充填ノズル8,9の往動経路の設定方法を説明するための模式図である。図6において、袋5は一点鎖線で示す移送経路31点Sを中心とする半径rの円弧上を、角度θ毎に停止しながら左回りに間欠移送される。本例の場合、後述する仮想往動経路の半径及び往動角度が、この移送経路の半径r及び1回の間欠移送の角度θに等しく設定されるものとする。移送経路31上の5~7番目の停止位置V、VI、VIIに袋5が描かれている。別置式液体充填装置1の充填ノズル8,9の往動経路設定は、次のような手順で行われる。1別置式液体充填装置の据付工程別置式液体充填装置1を、間欠回転式ロータリー型袋移送装置2に隣接して、該間欠回転式ロータリー型袋移送装置2の袋の移送経路31の6番目の停止位置に略正対するように据え付ける。この据え付けにあたって特別な厳密さは要求されない。別置式液体充填装置1において、充填ノズル8,9の間隔は、移送経路31上の袋5,5の間隔と一致している必要がある。なお、別置式液体充填装置1において、例えばメインアーム23とサブアーム25の可動範囲の中央位置図6に2点鎖線で示す位置が初期位置として設定され、この初期位置における位置制御データメインアーム23の揺動角度Qと伸縮長さL及びサブアーム25の回動角度Rが初期値Q0,L0,R0として制御装置に登録されている。2移送経路情報の入力工程オペレーターが、別置式液体充填装置1の制御盤18のタッチパネル上で、間欠回転式ロータリー型袋移送装置2の機種を選択する。別置式液体充填装置1の制御装置には各種ロータリー型袋移送装置の袋の移送経路に関する情報移送経路の径、移送経路上での1回の間欠移送の角度等が予め登録されており、この選択により、間欠回転式ロータリー型袋移送装置2の移送経路に関する前記情報が読み出され、それに基づいて、別置式液体充填装置1における後述する仮想往動経路の径r及び同期往動角度θが設定される。タッチパネル上で機種選択をする代わりに、ロータリー型袋移送装置の機体に前記情報が格納されたQRコード登録商標等の2次元バーコード銘板を取り付け、これを別置式液体充填装置に取り付けられた2次元バーコードリーダーで読み取り、制御装置に登録することもできる。3ティーチングモード設定工程オペレーターが、制御盤18のタッチパネル上で、別置式液体充填装置1をティーチングモードに設定する。これによりメインアーム23を揺動させる駆動源、メインアーム23を伸縮させる駆動源、及びサブアーム25を回動させる駆動源が自由状態に切り替わる。駆動源は例えばいずれもサーボモータである。4往動始点登録工程オペレーターが、袋の移送経路上の5番目の停止位置と6番目の停止位置に、一対の充填ノズル8,9を手動操作で導いて位置決めする。この位置が充填ノズル8,9の往動始点A1,A2として設定される。この例では、往動始点A1,A2は、理想的な往動始点移送経路31上の5,6番目の停止位置に描かれた袋5の中心位置から若干ずれている。図6において、手動操作後往動始点A1,A2の設定時のメインアーム23とサブアーム25が、前記初期位置の左側に実線で示されている。32はサブアーム25の揺動支点軸である。Oはメインアーム23の揺動支点軸であり座標の原点位置とされる。位置決め後、オペレーターが制御盤18のタッチパネルを操作することで、前記往動始点A1,A2の座標位置に対応する往動始点位置制御データメインアーム23の揺動角度Qiと伸縮長さLi及びサブアーム25の回動角度Riが、前記初期値Q0,L0,R0を基準として、各駆動源サーボモータから取得される位置情報に基づいて算出され、制御装置に登録される。また、前記往動始点位置制御データから、原点Oに対する2つの往動始点A1,A2の座標位置が算出される。5往動終点登録工程オペレーターが、袋の移送経路上の6番目の停止位置と7番目の停止位置に、一対の充填ノズル8,9を手動操作で導いて位置決めする。この位置が充填ノズル8,9の実際の往動終点B1,B2として設定される。手動操作後往動終点B1,B2の設定時のメインアーム23とサブアーム25が、前記初期位置の右側に実線で示されている。位置決め後、オペレーターが制御盤18のタッチパネルを操作することで、往動終点B1,B2の座標位置に対応する往動終点位置制御データメインアーム23の揺動角度Qtと伸縮長さLt及びサブアーム25の回動角度Rtが、各駆動源サーボモータから取得される位置情報に基づいて算出され、制御装置に登録される。6仮想往動経路設定工程算出された往動始点A1,A2の座標位置と、当初設定された仮想往動経路の径rに基づき、仮想往動経路の中心Tの座標位置が算出され、さらに往動角度θから、充填ノズル8,9の仮想往動終点往動始点A1,A2を前提とした理論上の往動終点b1,b2の座標位置が制御装置により算出される。仮想往動終点b1,b2は、往動始点A1,A2を通る径rの円弧上に存在し、仮想往動終点b1は往動始点A2と同じ位置である。前記円弧上の往動始点A1から仮想往動終点b1までの経路が、充填ノズル8の仮想往動経路33として、往動始点A2から仮想往動終点b2までの経路が、充填ノズル9の仮想往動経路34として設定される。この例では、往動始点A1,A2が前記理想的な往動始点と若干ずれていたため、仮想往動経路33,34の中心Tが移送経路31の中心Sとずれ、仮想往動終点b1,b2が理想的な往動終点移送経路31上の6,7番目の停止位置に描かれた袋5の中心位置からずれている。7往動経路算出工程往動始点A1,A2から仮想往動終点b1,b2までの仮想往動経路33,34上に、一定の角度間隔で例えば微少角度Δθ毎に、各々n-1個の点が設定され、その座標位置が制御装置により算出される。各仮想往動経路33,34において、各仮想往動終点b1,b2が往動始点A1,A2からn番目の点となる。次いで、仮想往動経路33上のm番目の点と仮想往動経路34のm番目の点を一組とし、仮想往動経路33上のm番目の点に充填ノズル8が位置し、仮想往動経路34上のm番目の点に充填ノズル9が位置すると想定して、その座標位置に対応する位置制御データメインアーム23の揺動角度Qmと長さLm及びサブアーム25の回動角度Rmが制御装置により算出される。ここで、mは1~nの自然数であり、Qm、Lm、Rmは各仮想往動経路33,34上の往動始点A1,A2からm番目の点に対応する位置制御データメインアームの揺動角度Qと伸縮長さL及びサブアームの回動角度Rを意味する。nは任意に設定できるが、例えば50~10000程度の値が選ばれる。次に、仮想往動終点b1,b2の座標位置に対応する位置制御データQn,Ln,Rnと、往動終点B1,B2の座標位置に対応する位置制御データQt,Lt,Rtとのずれの大きさΔQ,ΔL,ΔRに応じて、仮想往動経路33,34上のn個の点の座標位置に対応する位置制御データQm,Lm,Rmの各々に対し、往動始点A1,A2からの角度間隔に比例する補正値が制御装置より付加される。具体的には、仮想往動経路33,34上の往動始点A1,A2からmm:1~n番目の点の座標位置に対応する位置制御データQm,Lm,Rmに、それぞれΔQ×m/n、ΔL×m/n、ΔR×m/nが補正値として付加される。仮想往動経路33,34上の往動始点A1,A2、各仮想往動経路33,34上のm番目の点、及び仮想往動終点b1,b2の各座標位置に対応する位置制御データを表1に、補正後の位置制御データを表2に示す。補正後の位置制御データは、オペレーターが手動で設定した往動始点A1,A2と往動終点B1,B2を、略円弧状につなぐ往動経路35,36上の各点に対応するものであり、これが実際の往動経路として設定される。8運転モード切替工程オペレータが制御盤18のタッチパネル上で、別置式液体充填装置1をこれまでのティーチングモードから運転モードに切り換え設定する。これにより、制御装置により各駆動源が保持状態に維持されるとともに、充填ノズル8,9が登録された往動始点A1,A2に移動する。9運転開始工程オペレータが間欠回転式ロータリー型袋移送装置2の制御盤20を操作して運転開始を指示すると、間欠回転式ロータリー型袋移送装置2が運転を開始する。同時に、別置式液体充填装置1の制御装置は、間欠回転式ロータリー型袋移送装置2からの制御信号往動及び復動速度、往動及び復動の開始タイミング等と、設定された前記往動経路35,36上の各点に対応する前記位置制御データに基づいて各駆動機構を作動させ、充填ノズル8,9を、間欠回転式ロータリー型袋移送装置2により間欠移送される袋5に同期し、前記往動経路35,36上を円弧補間して往動させる。復動経路は往動経路35,36と同一経路逆方向でもよく、別経路でもよい。なお、間欠回転式ロータリー型袋移送装置2からの制御信号には、充填ノズル8,9の昇降タイミング等の制御信号も含まれる。次に、図7は、別置式液体充填装置1Aにおける充填ノズル8の往動経路の設定方法を説明するための模式図である。図7において、袋5は一点鎖線で示す移送経路31点Sを中心とする半径rの円弧上を、角度θ毎に停止しながら左回りに間欠移送される。移送経路31上の5,6番目の停止位置V、VIに袋5が描かれている。別置式液体充填装置1Aの充填ノズル8の往動経路設定は、下記に例示するとおり、別置式液体充填装置1とほぼ同様の手順で行われる。1別置式液体充填装置の据付工程別置式液体充填装置1Aを、間欠回転式ロータリー型袋移送装置2に隣接して、該間欠回転式ロータリー型袋移送装置2の袋の移送経路の6番目の停止位置に略正対するように据え付ける。この据付に当たって特別な厳密さは要求されない。なお、別置式液体充填装置1Aでも、例えばメインアーム23とサブアーム25の可動範囲の中央位置が初期位置として設定され、この初期位置における位置制御データメインアーム23の揺動角度Q及びサブアーム25の回動角度Rが初期値Q0,R0として制御装置に登録されている。2移送経路情報の入力工程オペレーターが、別置式液体充填装置1Aが適用される間欠回転式ロータリー型袋移送装置2の機種を選択する。この選択により、間欠回転式ロータリー型袋移送装置2の移送経路に関する情報移送経路の径、移送経路上での1回の間欠移送の角度等が読み出され、それに基づいて、別置式液体充填装置1Aにおける後述する仮想往動経路の径r及び同期往動角度θが設定される。3ティーチングモード設定工程オペレーターが、別置式液体充填装置1Aをティーチングモードに設定する。これによりメインアーム23を揺動させる駆動源、及びサブアーム25を回動させる駆動源が自由状態に切り替わる。駆動源は例えばいずれもサーボモータである。4往動始点登録工程オペレーターが、移送経路31上の5番目の停止位置に、充填ノズル8を手動操作で導いて位置決めする。この位置が充填ノズル8の往動始点A1として設定される。図7において、32はサブアーム25の揺動支点軸である。Oはメインアーム23の揺動支点軸であり座標の原点位置とされる。位置決め後、オペレーターの操作により、往動始点A1の座標位置に対応する往動始点位置制御データメインアーム23の揺動角度Qiとサブアーム25の回動角度Riが、各駆動源サーボモータから取得される位置情報に基づいて算出され、制御装置に登録される。また、前記往動始点位置制御データから、原点Oに対する往動始点A1の座標位置が算出される。5往動終点登録工程オペレーターが、移送経路31上の6番目の停止位置に、充填ノズル8を手動操作で導いて位置決めする。この位置が充填ノズル8の往動終点B1として設定される。位置決め後、オペレーターの操作により、前記往動終点B1の座標位置に対応する位置制御データメインアーム23の揺動角度Qt及びサブアーム25の回動角度Rtが、前記初期値Q0,R0を基準として、各駆動源サーボモータから取得される位置情報に基づいて算出され、制御装置に登録される。また、前記位置制御データから、原点Oに対する往動終点B1の座標位置が算出される。6仮想往動経路設定工程算出された往動始点A1及び往動終点B1の座標位置と、当初設定された仮想往動経路の径rに基づき、仮想往動経路の中心Tの座標位置が算出され、さらに前記往動角度θから、充填ノズル8の仮想往動終点往動始点A1を前提とした理論上の往動終点b1の座標位置が制御装置により算出される。前記円弧上の往動始点A1から仮想往動終点b1までの経路が、充填ノズル8の仮想往動経路33として設定される。7往動経路算出工程往動始点A1から仮想往動終点b1までの仮想往動経路33上に、一定の角度間隔で例えば微少角度Δθ毎に、各々n-1個の点が設定され、その座標位置が制御装置により算出される。仮想往動経路33において、仮想往動終点b1が往動始点A1からn番目の点となる。次いで、仮想往動経路33上のm番目の点に充填ノズル8が位置すると想定して、その座標位置に対応する位置制御データメインアーム23の揺動角度Qm及びサブアーム25の回動角度Rmが制御装置により算出される。ここで、mは1~nの自然数であり、Qm、Rmは仮想往動経路33上の往動始点A1からm番目の点に対応する位置制御データメインアームの揺動角度Q及びサブアームの回動角度Rを意味する。nは任意に設定できるが、例えば50~10000程度の値が選ばれる。次に、仮想往動終点b1の座標位置に対応する位置制御データQn,Rnと、往動終点B1の座標位置に対応する位置制御データQt,Rtとのずれの大きさΔQ,ΔRに応じて、仮想往動経路33上のn個の点の座標位置に対応する位置制御データQm,Rmの各々に対し、往動始点A1からの角度間隔に比例する補正値が制御装置より付加される。具体的には、仮想往動経路33上の往動始点A1からmm:1~n番目の点の座標位置に対応する位置制御データQm,Rmに、それぞれΔQ×m/n、ΔR×m/nが補正値として付加される。補正後の位置制御データは、オペレーターが手動で設定した往動始点A1と往動終点B1をつなぐ往動経路35仮想往動経路33の円弧と重なる上の各点に対応するものであり、これが実際の往動経路として設定される。別置式液体充填装置1Aにおける充填ノズル8の往動経路の設定方法のうち、運転モード切替工程と運転開始工程は記述を省略する。次に、図8は、別置式液体充填装置1Bにおける充填ノズル8の往動経路の設定方法を説明するための模式図である。図8において、袋5は一点鎖線で示す移送経路31点Sを中心とする半径rの円弧上を、角度θ毎に停止しながら左回りに間欠移送される。移送経路31上の5,6番目の停止位置V、VIに袋5が描かれている。図8において、A1は往動始点、b1は仮想往動終点、B1は往動終点、33は仮想往動経路往動始点A1から仮想往動終点b1までの円弧、35は往動経路往動始点A1から往動終点B1までの円弧である。別置式液体充填装置1Bの充填ノズル8の往動経路設定は、別置式液体充填装置1Aと全く同様の手順各点の位置制御データがアーム23の揺動角度Qと長さLからなる点でのみ異なるで行われるので、詳細は省略する。"