"スロットの内部に固定子コイルを収納する複数のスロットを有する固定子と、前記固定子に回転空隙を介して回転可能に配置される回転子鉄心を有し、この回転子鉄心の内部に1極あたり複数個の永久磁石が埋め込まれる回転子と、を備え、前記回転子鉄心には前記複数個の永久磁石を埋め込む磁石挿入穴が回転子中心に向かって凸型に形成され、前記各磁石挿入穴に永久磁石を埋め込んだときに、両側に位置する永久磁石の少なくとも外周部側の側面部には空洞部が形成され、前記複数個の永久磁石からなる一の永久磁石群と、当該一の永久磁石群に隣接する他の永久磁石群との間の極間部には、磁極間の中心線を基準として対称形を成す一対の磁束制御穴が各磁極毎に設けられ、前記各磁束制御穴の直径をd、当該一対の磁束制御穴の中心間距離をm、前記極間部の幅をb、前記永久磁石群の極ピッチをτとするとき、前記中心間距離mを前記永久磁石群の極ピッチτで規格化したm/τの値が、0.08<m/τ<b-2d/τを満足するように当該磁束制御穴が設けられていることを特徴とする永久磁石型回転電機。前記回転子鉄心は、積層した電磁鋼板をかしめによって一体化する構造であり、前記一対の磁束制御穴が、かしめ構造の穴であることを特徴とする請求項1に記載の永久磁石型回転電機。前記中心間距離mを前記極ピッチτで規格化したm/τの値が、0.1<m/τ<b-2d/τを満足するように前記磁束制御穴または前記かしめ構造の穴が設けられていることを特徴とする請求項1または2に記載の永久磁石型回転電機。前記回転子鉄心には1極あたり3個以上の永久磁石を埋め込む磁石挿入穴が形成され、当該磁石挿入穴は、前記回転子鉄心の外周方向に向かって開くように概略U字状に形成されていることを特徴とする請求項1または2に記載の永久磁石型回転電機。前記磁石挿入穴は、前記回転子鉄心の外周方向に向かって開くようにV字状に形成されていることを特徴とする請求項1または2に記載の永久磁石型回転電機。しかしながら、上記特許文献1の技術では、q軸磁路に形成される溝の深さを回転子に埋め込んだ永久磁石の内周側の端部付近まで延ばす必要がある。このため、積層する磁性鋼板の加工が難しく、回転子鉄心の外径精度を出しにくいという課題があった。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、回転子鉄心の外径精度を損なうことなく、トルクリプルの低減を可能とする永久磁石型回転電機を提供することを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明に係る永久磁石型回転電機は、スロットの内部に固定子コイルを収納する複数のスロットを有する固定子と、前記固定子に回転空隙を介して回転可能に配置される回転子鉄心を有し、この回転子鉄心の内部に1極あたり複数個の永久磁石が埋め込まれる回転子と、を備え、前記回転子鉄心には前記複数個の永久磁石を埋め込む磁石挿入穴が回転子中心に向かって凸型に形成され、前記各磁石挿入穴に永久磁石を埋め込んだときに、両側に位置する永久磁石の少なくとも外周部側の側面部には空洞部が形成され、前記複数個の永久磁石からなる一の永久磁石群と、当該一の永久磁石群に隣接する他の永久磁石群との間の極間部には、磁極間の中心線を基準として対称形を成す一対の磁束制御穴が各磁極毎に設けられ、前記各磁束制御穴の直径をd、当該一対の磁束制御穴の中心間距離をm、前記極間部の幅をb、前記永久磁石群の極ピッチをτとするとき、前記中心間距離mを前記永久磁石群の極ピッチτで規格化したm/τの値が、0.08<m/τ<b-2d/τを満足するように当該磁束制御穴が設けられていることを特徴とする。本発明に係る永久磁石型回転電機によれば、回転子鉄心の外径精度を維持しつつ、トルクリプルを低減することができるという効果を奏する。以下、添付図面を参照し、本発明の実施の形態に係る永久磁石型回転電機について説明する。なお、以下に示す実施の形態により本発明が限定されるものではない。実施の形態1.図1は、実施の形態1に係る永久磁石型回転電機の一例である永久磁石型電動機の断面図であり、図2は、回転子に埋め込まれる永久磁石の磁極構成を示す回転子の模式断面図であり、図3は、図2の破線部で示した部分の永久磁石が挿入されていない場合の部分拡大図であり、図4は、永久磁石が挿入されている場合の図3に対応する部分拡大図である。実施の形態1に係る永久磁石型電動機1は、固定子2および回転子5を備えている。固定子2は、円筒形状を成す固定子鉄心3を有し、この固定子鉄心3は、その内周部側に、例えば36個のティース3bを等角ピッチで、且つ、間欠的に形成することによって36個のスロット3aが形成されている。なお、スロット3aには、固定子コイル4が、ティース3bの所定数個分を内部に含むように巻装されて収納される。回転子5は、例えば所定枚数の磁性鋼板を積層および一体化して作製され、外周面が円筒面を成し、18個の磁石挿入穴7が等角ピッチで配列されるように形成された回転子鉄心6と、各磁石挿入穴7内にそれぞれ収納された永久磁石88a~8c:図2,4参照および永久磁石1616a~16c:図2参照と、を備え、固定子2に対し回転空隙18を介して回転可能となるように配置されている。ここで、磁石挿入穴7の配置は、図3に示すように、1つの磁石挿入穴7bの両端部に2つの磁石挿入穴7a,7cがあり、回転子鉄心6の外周面外周方向に向かって開くように概略U字状に6組配置形成されている。そして、第1の永久磁石の組である永久磁石8a~8cによる磁束の向きが回転子鉄心6の外周面に向かって収束する方向に着磁磁化される一方で、隣接する組第2の永久磁石の組の永久磁石16a~16cは、磁束の向きが回転子鉄心6の中心部に向かって広がる方向に着磁されている。すなわち、実施の形態1の永久磁石型電動機における回転子では、永久磁石による磁束の向きが回転子の外周面に向かって収束する方向に着磁された永久磁石群と、回転子の中心部に向かって広がる方向に着磁された永久磁石群と、が交互に配列されるように構成されている。永久磁石群による着磁方向を上記のように構成したのは、固定子コイルの誘起電圧を正弦波状にするためであり、固定子コイルの誘起電圧を正弦波状にする必要のない用途では、この限りではない。すなわち回転子の外周面に向かう方向または回転子の中心部に向かう方向に着磁された各永久磁石群の各着磁方向が平行であっても構わない。また、磁石挿入穴7a~7cに埋め込まれた永久磁石8a~8cの両側面部には、図4に示すような空洞部9永久磁石8aの両側面部には空洞部9a1,9a2、永久磁石8bの両側面部には空洞部9b1,9b2、永久磁石8cの両側面部には空洞部9c1,9c2が形成されるようになっている。さらに、実施の形態1では、一の永久磁石群を成す8a~8cと、隣接する永久磁石群を成す16a~16cとの間の極間部22において、一の永久磁石群の永久磁石8cに形成される空洞部9c2の近傍に磁束制御穴20aを設けると共に、隣接する永久磁石群の永久磁石16aに形成される空洞部17a1の近傍に磁束制御穴20bを設けるようにしている。これらの磁束制御穴20a,20bは、トルクリプルの低減を可能とする穴であり、穴の深さは、回転子鉄心6に埋め込まれる永久磁石8の厚さと同程度まで形成されることが好ましい。なお、図1では、36個のスロット3aが固定子2の周方向に等角ピッチで配列され、6個の永久磁石群を成す18個の永久磁石8,16が回転子鉄心6の周方向に埋め込まれ、さらに6個の永久磁石群間の6個の極間部に6対12個の磁束制御穴20が設けられる電動機1極あたり6個のスロット、1極あたり3個の永久磁石、1磁極間あたり2個の磁束制御穴20を一例として示しているが、電動機の極数やスロットの数および永久磁石の数、磁束制御穴の数等、図1の構成に限定されるものではなく、任意の数の選択が可能である。つぎに、これらの磁束制御穴20a,20bのより詳細な位置について、図5を参照して説明する。図5には、回転子鉄心6の中心を通り、一の永久磁石群の右端にある磁石挿入穴7cと、隣接する永久磁石群の左端にある磁石挿入穴15aとから等距離にある磁極間中心線30が引かれており、磁束制御穴20a,20bは、磁極間中心線30から等距離、即ち、磁極間中心線30に対して線対称に設けられている。つぎに、磁束制御穴20の形状が、例えば円形である場合について、図示のように、磁束制御穴20a,20bの中心間距離m、各磁束制御穴の直径d、永久磁石群の極ピッチτをパラメータとするときのトルクリプルについて考察する。なお、磁束制御穴20の形状が円形である場合、m=0は、磁束制御穴20a,20bが重なって一つになることを意味し、m=dは、磁束制御穴20aと磁束制御穴20bの一点が接していることを意味する。したがって、0<m<dである場合、磁束制御穴20a,20bの各一部が重なり合って一つの略楕円形状を成していることを意味する。図6は、磁束制御穴20の有無に応ずるトルクリプルの時間変化を示す図シミュレーション結果であり、横軸にはモータの回転位置をプロットし、縦軸にはトルクをプロットしている。また、実線は磁束制御穴20を設けた場合であり、破線は磁束制御穴20を設けない場合である。同図に示すように、磁束制御穴20を設けることにより、トルクリプルが大きく低減していることが分かる。図7は、磁束制御穴20の中心間距離とトルクリプルの振幅の関係を示す図シミュレーション結果である。この図7では、横軸には磁束制御穴20a,20bの中心間距離を磁石の極ピッチτで規格化した値をプロットし、縦軸には磁束制御穴20を有する場合のトルクリプルの振幅値を磁束制御穴20を有さない場合のトルクリプルの振幅値で規格化した値を磁束制御穴20の直径極ピッチτに対する規格値をパラメータとしてプロットしている。図7において、実線は磁束制御穴20a,20bの各直径が0.026τの場合であり、一点鎖線は磁束制御穴20a,20bの各直径が0.036τの場合であり、破線は磁束制御穴20a,20bの各直径が0.046τの場合である。なお、これら3つのケースの何れも、磁束制御穴20a,20b同士が重なり合うことはなく、また、磁束制御穴20a,20bの一部が磁石挿入穴7cまたは磁石挿入穴15aと重なり合うことはない設定条件である図5参照。図7に示すように、磁束制御穴20の大きさ直径に関わらず磁束制御穴20a,20bの中心間距離mを極ピッチτで規格化した値m/τを0.08以上とすれば、磁束制御穴20を設けない場合に比してトルクリプルを低減することができる。また、m/τの値を0.1以上とすれば、図7の3つのケースにおいて、20以上のトルクリプル低減率を得ることができるので、より好ましい設定値である。なお、図7のシミュレーションでは、m/τの値を0.2未満としているが、この条件は、磁束制御穴20a,20bの一部が磁石挿入穴7cまたは磁石挿入穴15aと重なり合うことはないという条件、即ち、一の永久磁石群と当該一の永久磁石群に隣接する他の永久磁石群との間の極間部の幅をbとするとき、m<b-2dm/τ<b-2d/τという条件が守られている。以上説明したように、実施の形態1の永久磁石型回転電機によれば、回転子の極間部に一対の磁束制御穴を設け、これら一対の磁束制御穴同士が重ならず、且つ、これら一対の磁束制御穴のそれぞれが隣接する磁石挿入穴の一部と重ならず、且つ、これら一対の磁束制御穴の中心間距離mを極ピッチτで規格化した値m/τが0.08以上となるように設定したので、トルクリプルの低減が可能となる。また、この手法は、回転子鉄心の一部に穴を設けるという簡易な手法であるため、回転子鉄心の外径精度を得やすいという利点がある。なお、実施の形態1では磁束制御穴という概念で説明したが、穴の部分が空隙空気である必要はなく、回転子鉄心よりも透磁率の低い材料樹脂などが埋め込まれていても構わない。実施の形態2.実施の形態1では、回転子の極間部にトルクリプルの低減を可能とする一対の磁束制御穴20a,20bを設けるようにしているが、これら磁束制御穴20a,20bの部分を図8に示すようなかしめ構造としてもよい。図8は、かしめ構造によって形成される磁束制御穴の軸方向断面図である。また、図9は、かしめ構造によって形成される磁束制御穴20の中心間距離とトルクリプル振幅との関係を示す図シミュレーション結果である。なお、横軸と縦軸の関係および、パラメータとする磁束制御穴20の直径についても、実施の形態1と同一である。図9に示すように、磁束制御穴20の大きさ直径に関わらず磁束制御穴20同士の中心間距離mを極ピッチτで規格化した値m/τを0.08以上とすれば、かしめを設けない場合に比してトルクリプルを低減することができる。磁束制御穴20の部分をかしめ構造とした場合、回転子鉄心6の透磁率よりも磁束制御穴20の部分の透磁率は小さくなる。このため、実施の形態1の構造と等価となり、トルクリプルを低減することが可能となる。また、かしめ構造により、回転子軸方向の固定もでき、工作性も容易となる。すなわち、磁束制御穴20の部分をかしめ構造とすることにより、回転子鉄心6を構成する磁性鋼板を固着して一体化する作用と、回転子2の内部の磁束を制御してトルクリプルを低減する作用との、双方の作用を得ることができる。以上説明したように、実施の形態2の永久磁石型回転電機によれば、回転子の極間部にかしめ構造による一対の穴かしめ穴を設け、これら一対のかしめ穴のそれぞれが隣接する磁石挿入穴とも重ならず、且つ、これら一対のかしめ穴の中心間距離mを極ピッチτで規格化した値m/τが0.08以上となるように設定したので、これら一対のかしめ穴が実施の形態で説明した磁束制御穴として作用し、トルクリプルの低減が可能となる。また、この手法は、回転子鉄心の一部にかしめ構造の穴を設けるという簡易な手法であるため、回転子鉄心の外径精度を損なうことがないという効果が得られる。実施の形態3.図10は、実施の形態3に係る永久磁石型回転電機の回転子鉄心の一部の構造を示す模式断面図である。実施の形態1,2では、1極あたり3個の永久磁石を概略U字状に配置したが、この実施の形態では、図10に示すように、1極あたり2個の永久磁石をV字形状に配置し、実施の形態1と同様な磁束制御穴20a,20bを極間部に設けている。また、図11は、実施の形態3に係る回転子構造による磁束制御穴20の中心間距離とトルクリプル振幅との関係を示す図シミュレーション結果である。なお、横軸と縦軸の関係および、パラメータとする磁束制御穴20の直径についても、実施の形態1と同一である。図11に示すように、磁束制御穴20の大きさ直径に関わらず磁束制御穴20a,20bの中心間距離mを極ピッチτで規格化した値m/τを0.075以上とすれば、磁束制御穴20を設けない場合に比してトルクリプルを低減することが可能となる。ただし、実施の形態1と同様に、磁束制御穴20a,20bの一部が隣接する磁石挿入穴と重なり合わないための条件として、m/τ<b-2d/τという条件を満足する必要がある。また、実施の形態3に係る回転子鉄心の構造によれば、永久磁石の数が実施の形態1よりも1極あたり1個少ないので、磁石挿入工程が少なくなり、工作性が容易になるという効果が得られる。実施の形態4.図12は、実施の形態4に係る永久磁石型回転電機の回転子鉄心の一部の構造を示す模式断面図である。実施の形態1では、本発明の実施の形態4における回転子断面詳細図を示す。実施の形態1では、図3,4に示すように、3つの磁石挿入穴7a~7cに永久磁石を挿入したときに全ての両側に空隙部が形成される構造としているが、実施の形態4では、図12の破線部24a,24cで示すように、両側に位置する磁石挿入穴7a,7cの各内側には空洞部が形成されない構造としている。破線部24a,24cで示す部分は、磁束制御穴20a,20bから離れているため、図6および図7に示すシミュレーション結果に及ぼす影響は小さい。このため、実施の形態4に係る回転子鉄心の構造であっても、実施の形態1と同様の効果が得られる。また、実施の形態4に係る回転子鉄心の構造によれば、中央の永久磁石の側面部の空洞を大きくすることができるため、永久磁石固定用の接着剤の挿入が容易となり、モータを組み立てやすいという効果が得られる。なお、以上の実施の形態1~4に示した構成は、本発明の構成の一例であり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、一部を省略する等、変更して構成することも可能であることは言うまでもない。例えば、実施の形態1~4では、1極あたり2個または3個の永久磁石を外周面に向かってV字状もしくはU字状即ち、外周面に向かって凹型もしくは回転子中心に向かって凸型に並べて配置する回転子の構成を例示したが、1極あたり永久磁石数が4個以上であっても構わない。即ち、本発明に係る永久磁石型回転電機では、1極あたり複数個の永久磁石を外周面に向かって凹型もしくは回転子中心に向かって凸型に並べて配置する構成であっても構わない。また、実施の形態1~4では、磁石挿入穴7に埋め込む永久磁石8として、例えば図4に示すような概略矩形形状のものを例示したが、このような矩形形状に限定されるものではなく、例えば台形形状のものを用いても構わない。また、実施の形態1~4では、磁束制御穴20の形状は、一例として円形である場合について説明したが、円形に限定されるものではなく、他の形状であっても構わない。ただし、円形の場合には、加工が容易になるという利点があり、製造工程の短縮化には有効である。"