"車室内及び車室外の温度を計測するための車室内温度センサ及び車室外温度センサを備えた車両に搭載される車載カメラシステムにおいて、車室内に設置され前記車両の窓ガラスを介して車室外を撮像する撮像装置と、前記撮像装置から出力された画像を処理解析する画像処理装置と、前記車室内温度センサ及び車室外温度センサの計測結果、及び前記撮像装置によって撮像された画像を前記画像処理装置に送信する通信手段とを備え、前記画像処理装置は、前記通信手段から受信した画像から前記窓ガラスに曇りが生じているか否かを判定し、曇りが生じていると判定された場合は、前記通信手段から受信した前記車室内温度センサ及び車室外温度センサの計測結果に基づいて、前記窓ガラスの車室内外のいずれ側に曇りが生じているかを判定することを特徴とする車載カメラシステム。前記画像処理装置は、前記車室内温度センサの計測温度が前記車室外温度センサの計測温度より高い場合に、前記窓ガラスのうち車室内側に曇りが生じていると判定し、前記車両に搭載された曇り除去手段を作動させるように指示することを特徴とする請求項1に記載の車載カメラシステム。前記画像処理装置は、前記車室外温度センサの計測温度が前記車室内温度センサの計測温度より高い場合に、前記窓ガラスのうち車室外側に曇りが生じていると判定し、車両に搭載されたワイパーを作動させるように指示することを特徴とする請求項1に記載の車載カメラシステム。前記画像処理装置は、前記通信手段から受信した画像のうち周囲に比べてコントラストの高い領域を抽出し、該抽出した領域の画像に基づいて前記窓ガラスに曇りが生じているか否かを判定することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の車載カメラシステム。前記画像処理装置は、前記画像の輝度について作成したヒストグラム分布に基づいて前記曇りが生じているか否かを判定することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の車載カメラシステム。前記画像処理装置は、前記作成したヒストグラム分布が特定の輝度に集中する場合に、前記曇りが生じていると判定することを特徴とする請求項5に記載の車載カメラシステム。前記画像処理装置は、前記画像に含まれるエッジの強度に基づいて前記曇りの有無を判定することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の車載カメラシステム。しかしながら、上記背景技術では、設置した様々なセンサの検出値を曇りの発生条件と照らし合わせて曇りの有無を推測しているに過ぎず、実際にガラスの曇りそのものを直接的に検知しているわけではない。そのため、実際の曇りの発生状況との間にズレが生じる場合がある。また、判定に必要なセンサとして温度センサ以外に、湿度センサや結露センサなど様々な検出手段が必要となり、装置構成が複雑になってしまうという問題もある。更に、上記技術では車室内の曇りについてはある程度の可能性で検出できる場合もあるが、車室外すなわち窓ガラスの外側に発生する曇りについては、検出することができない。本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、車両の窓ガラスに生じる曇りを精度よく判定可能な車載カメラシステムを提供することを目的とする。本発明に係る車載カメラシステムは上記課題を解決するために、車室内及び車室外の温度を計測するための車室内温度センサ及び車室外温度センサを備えた車両に搭載される車載カメラシステムにおいて、車室内に設置され前記車両の窓ガラスを介して車室外を撮像する撮像装置と、前記撮像装置から出力された画像を処理解析する画像処理装置と、前記車室内温度センサ及び車室外温度センサの計測結果、及び前記撮像装置によって撮像された画像を前記画像処理装置に送信する通信手段とを備え、前記画像処理装置は、前記通信手段から受信した画像から前記窓ガラスに曇りが生じているか否かを判定し、曇りが生じていると判定された場合は、前記通信手段から受信した前記車室内温度センサ及び車室外温度センサの計測結果に基づいて、前記窓ガラスの車室内外のいずれ側に曇りが生じているかを判定することを特徴とする。本発明によれば、撮像装置で撮影した画像に基づいて窓ガラスに生じた曇りを直接的に検知できるので、専らセンサ類の検出値に頼った間接的な従来の手法に比べて、より確実に曇りの有無を判定することができる。特に、車室内外に設置された温度センサによって窓ガラスの内側と外側における温度差を取得することにより、窓ガラスのいずれの面が曇っているのかを含めた正確な判定が可能となる。前記画像処理装置は、前記車室内温度センサの計測温度が前記車室外温度センサの計測温度より高い場合に、前記窓ガラスのうち車室内側に曇りが生じていると判定し、前記車両に搭載された曇り除去手段を作動させるように指示するとよい。この態様によれば、曇り除去手段を自動的に作動させることにより、車室内に生じた曇りを除去し、ドライバーの運転負担を軽減することができる。このような曇り除去手段を動作させるための指示は、画像処理装置に含まれたコントロール手段である制御部から出力される制御によって行うとよい。尚、この曇り除去手段としては、例えばデフロスターや電熱線によるデフォッカー、外気導入装置等を用いることができる。一方、前記画像処理装置は、前記車室外温度センサの計測温度が前記車室内温度センサの計測温度より高い場合に、前記窓ガラスのうち車室外側に曇りが生じていると判定し、車両に搭載されたワイパーを作動させるように指示するとよい。この態様によれば、ワイパーを自動的に作動させることにより、車室外に生じた曇りを除去し、ドライバーの運転負担を軽減することができる。このようなワイパーを動作させるための指示は、画像処理装置に含まれたコントロール手段である制御部から出力される制御によって行うとよい。前記画像処理装置は、前記通信手段から受信した画像のうち周囲に比べてコントラストの高い領域を抽出し、該抽出した領域の画像に基づいて前記窓ガラスに曇りが生じているか否かを判定してもよい。一般的に、撮像装置によって撮像した画像全体のコントラストが低い場合には、曇りの有無の判定精度が低下することが予想される。本態様では、このような場合であっても、撮像した画像のうち周囲に比べてコントラストの高い領域を特定して抽出し、このコントラストの高い領域の画像に基づいて曇りの有無を判定することにより、正確に曇りの有無を判定することができる。例えば、前記画像処理装置は、前記画像の輝度について作成したヒストグラム分布に基づいて前記曇りが生じているか否かを判定するとよい。この場合、前記画像処理装置は、前記作成したヒストグラム分布が特定の輝度に集中する場合に、前記曇りが生じていると判定するとよい。一般的に曇りが生じていない窓ガラスを介して撮像した画像には、様々なもの風景や物、人などが写っているため、広い分布を有するヒストグラムが得られる。一方、曇りが生じている窓ガラスを介して撮像した画像には、曇りによってこれら写り込んでいたものが霞み、ヒストグラムの分布が特定の輝度に集中するように狭くなるつまり、標準偏差が小さくなる。このような性質に鑑み、本態様では撮像した画像について画素毎の輝度のヒストグラム分布を作成し、その分布の広がりが狭くなって特定の輝度に集中した場合に曇りが生じたと判定することで、精度のよい曇り検知ができる。また、前記画像処理装置は、前記画像に含まれるエッジの強度に基づいて前記曇りの有無を判定してもよい。上述したように、曇りが生じていない窓ガラスを介して撮像した画像には様々なもの風景や物、人などがクリアに写っているが、曇りが生じると写り込んでいたものが霞んでエッジのクリア度合いが低下する。この態様では、撮像した画像に含まれるエッジの強度鮮明さに基づいて曇りの有無を判定することで、精度の高い検知が可能となる。本発明によれば、撮像装置で撮影した画像に基づいて窓ガラスに生じた曇りを直接的に検知できるので、専らセンサ類の検出値に頼った間接的な従来の手法に比べて、より確実に曇りの有無を判定することができる。特に、車室内外に設置された温度センサによって窓ガラスの内側と外側における温度差を取得することにより、窓ガラスのいずれの面が曇っているのかを含めた正確な判定が可能となる。図1は、本発明に係る車載カメラシステム1の全体構成を示すブロック図である。車載カメラシステム1は図不示の車両に搭載されており、車室内側すなわち、窓ガラス2より車室内側には窓ガラス2を介して車室外側を撮像可能に配置された撮像装置3、車室内の温度を検知するための車室内温度センサ4、車載カメラシステム1内の各種データの送受信を行う通信手段5、該通信手段5から受け取った各種データを記憶演算判断することによって画像処理を行う画像処理装置6、該画像処理装置6の処理結果に応じて窓ガラス2の車室内側に付着した曇り水分等を除去可能なデフロスター7、画像処理装置6の処理結果を出力するための出力部8が配置されており、車室外側には、外気温を検知するための車室外温度センサ9、窓ガラス2の車室外側に付着した曇り水分等を除去するためのワイパー10が設置されている。撮像装置3は車室内に設置されており、車両の窓ガラス2を介して車室外を撮像可能な車載カメラである。撮像装置3の車室内における配置は、車室外を的確に撮像可能な位置であり、且つ、ドライバーの運転への支障が少なく、良好な画像が撮像可能な位置例えばフロントウィンドウ越しに撮像する場合には、バックミラーの裏側などに取り付けられている。車室内温度センサ4及び車室外温度センサ9は、それぞれ車室内外の温度を検出するための温度検出手段であり、例えばサーミスタ素子や熱電対素子などの温度センサである。好ましくは、車室内温度センサ4及び車室外温度センサ9は、窓ガラス2の内側及び外側近辺に配置されることにより、窓ガラス2の表面近傍の温度を正確に検知できるように配置されていることが理想的であるが、車室内外の代表的な温度例えば平均温度を取得可能なように配置されていてもよい。この場合、窓ガラス2の表面近傍の温度をより正確に取得するために、車室内外の代表的な温度例えば平均温度に対して補正を行うようにしてもよい。尚、本発明に係る車載カメラシステム1では、必ずしも独自にこれらの温度センサ4及び9を設ける必要はなく、車両に空調用のために予め設けられている温度センサをそのまま使用して温度情報を取得するようにしてもよい。通信手段5は、撮像装置3、車室内温度センサ4及び車室外温度センサ9からの情報を取得して画像処理装置6に送信すると共に、画像処理部5における処理結果を取得することによって、車両各部に対して然るべき指令を送信する。画像処理装置6は、画像処理に必要な各種データを記憶するための記憶部6a、該記憶部6aに記憶した各種データを解析する演算部6b、該演算部6bにおける解析結果に基づいて曇りの有無の判定や車両各部に対する指令内容を判断する判断部6cを含んでなる。記憶部6aは、通信手段5を介して取得した各種情報すなわち撮像装置3で撮像した画像、車室内温度センサ4及び車室外温度センサ9で取得した車室内外の温度に関するデータなどを、画像処理装置6で解析するために一時的に記憶するメモリである。尚、本発明の画像処理装置6は、車両制御を統括するECUElectronicControlUnitorEngineControlUnitに所定のプログラムをインストールして、ECUと兼用して実現してもよい。通信手段5は画像処理装置6での処理結果に基づいて、車両の各部に対して出力信号を送信する。出力部8は、画像処理装置6における処理を受信して、その処理結果曇りの有無などについて出力する。この出力部8はディスプレイなどの視覚的に認識可能なデバイスでもよいし、アラームなどの聴覚的に報知するデバイスであってもよい。本実施例では、通信手段5からの指令によって動作可能な部位として、窓ガラス2の内側に曇りが生じている場合に作動させることにより曇りを除去可能なデフロスター7と、窓ガラス2の外側に曇りが生じている場合に作動させることにより曇りを除去可能なワイパー10とを例示しているが、曇りの除去手段がこれらに限られないのは言うまでもない。次に図2を参照して、上述の車載カメラシステム1の具体的な動作内容について説明する。図2は、本発明に係る車載カメラシステム1の動作を手順毎に示すフローチャート図である。まず、撮像装置3にて窓ガラス2を介して車室側を撮像することにより、画像を取得するステップS101。取得した画像は通信手段5を介して画像処理装置6に送られ、記憶部6aに一時的に格納された後、演算部6b及び判断部6cにて画像処理判定を行い、窓ガラス2における曇りの有無を検知するステップS102。ステップS102の検知の結果、窓ガラス2に曇りがあると判定された場合ステップS103:YES、画像処理装置6は通信手段5を介して、車室内温度センサ4及び車室外温度センサ9によって検出した車室内外の温度以下、車室内温度をTin、車室外温度をToutと称するを取得するステップS104。続いて、画像処理装置6は車室内温度Tinが車室外温度Toutより高いか否かを判定するステップS105。車室内温度Tinが車室外温度Toutより高い場合ステップS105:YES、ステップS102で検知した曇りは車室内の大気中に含まれる水蒸気等が窓ガラスの内側表面にて外側から冷やされて結露して生じたものと判定するステップS106。続いて、画像処理装置6は車室内に生じた曇りを除去すべく、通信手段5を介して、デフロスター7に制御信号を送信して駆動するステップS107。一方、車室内温度Tinが車室外温度Tout以下である場合ステップS105:NO、ステップS102で検知した曇りは、車室外の大気中に含まれる水蒸気等が窓ガラスの外側表面にて内側から冷やされて結露して生じたものと判定するステップS108。そして、画像処理装置6は車室外に生じた曇りを除去すべく、通信手段5を介して、ワイパー10に制御信号を送信して駆動するステップS109。このように曇りが検知された場合には、温度センサ4,9からの検出値に基づいて窓ガラス2のどちらの面に曇りが生じているかを判定し、その結果に応じてデフロスター7やワイパー10を駆動することによって、曇りを自動的に除去する。一方、ステップS103において曇りが無いと判定された場合には、ステップS104乃至S109の処理は実行されないので、処理負担を効果的に軽減することができる。このような一連の処理は、一定又は不定の周期で繰り返されることによって、窓ガラスに曇りが生じることによってドライバーの運転操作に支障がないように、管理されている。続いて、上記ステップS102及びS103で言及した曇りの検知及び判定の具体的内容について、説明する。図3は、窓ガラス2における曇りの有無に対応した撮像画像のヒストグラム分析結果を示すグラフ図である。ここで、図3a及びbは、それぞれ、窓ガラス2に曇りが発生していない正常時と曇りが生じている結露時において、撮像装置3で取得した画像の輝度分布を画素毎に統計処理して得られるヒストグラム分布である。尚、このヒストグラムの出力値は0が黒色、255が白色の256階調で表示されている。まず図3aに示すように、窓ガラス2に曇りがない正常時には、窓ガラス2を介して撮像される画像には任意の物体が含まれているため、その輝度分布も特定値に偏ることなく、広い輝度範囲に亘って分布している。一方、窓ガラス2に結露が生じると、窓ガラスに付着した水滴によって曇りが生じ、撮像した画像は全体的に白色に近づくように変化する画像のコントラストが低下する。そのため、図3bに示すように、曇りが生じた状態結露時に撮像装置3で得られた画像の輝度分布は、特定の輝度値に標準偏差σのバラツキをもつように、集中した分布を有する。一般的に窓ガラスに曇りが生じる場合、その曇りの濃さは時間の経過に従って、次第に増加していくコントラストが次第に低下していく。そのため、撮像装置3で経時的に画像を取得してヒストグラムを作成していくと、得られるヒストグラムは、図3aのように広い分布を持っている状態から、図3bのように特定の輝度に分布が集中する状態に遷移していくつまり標準偏差σが次第に小さくなっていく。このとき、ドライバーの運転操作に問題ならないレベルの曇りであれば、曇り除去を行う必要はないが、曇りが所定レベル以上に達すると除去動作を行う必要がある。そこで、画像処理装置6は得られたヒストグラムに対して、その標準偏差σを算出し、得られた標準偏差σが所定値以下になった場合に、図2のステップS103にて曇りが生じたと判定するようにするとよい。これにより、ヒストグラムの輝度分布のバラツキが所定値より小さくなる程度に達した場合に、除去すべき曇りが発生したと判定することができる。このように本発明では、撮像装置3で取得した画像をヒストグラム解析することによって、直接的に曇りを検知できるので、背景技術のように専ら温度センサや湿度センサで得た検出値に基づいて曇りの有無を間接的に推測する場合に比べて、高い精度で曇りを検知できる。ここで、図4は、撮像装置3によって撮像された画像20の一例を示す模式図である。この例では、撮像した画像の大部分が道路21によって占められている。道路21は一般的に黒色であるため、このような画像を全体的に見た場合、コントラストは低くなる。この場合、窓ガラス2に結露の生じていない正常時の画像に基づいて、図3に示したようなヒストグラムを作成しても、黒色の道路21が占める画素数が多いため、標準偏差σが小さく算出されてしまう。そのため、正常時であるにもかかわらず、標準偏差が小さい分だけ、曇りの検知精度が低下してしまうおそれがあるつまり、図3aとbとの差が少なくなる。このような場合、取得した画像20からコントラストが高い領域を部分的に抽出し、当該抽出した一部の画像に基づいて、曇りの検知を行うとよい。具体的には、図4で点線22で囲んで示すように、道路のセンターライン23や歩道との境界ライン24が含まれる画像を抽出して検知を行うとよい。一般的に、このようなセンターライン23や境界ライン24は白色であり、黒色のアスファルト21に対して高いコントラストを有している。図5は、撮像装置3によって撮像された画像の他の例を示す模式図である。この画像30では、車室内に設けられた撮像装置3の配置を、その撮像範囲に自車のボンネット31が写り込むように設定している。そして、図5で点線32で囲んで示すように、ボンネット31と黒色のアスファルト21とのコントラストの高い境界領域に基づいて曇りの検知を行うとよい。このような境界領域もまた高いコントラストを有しているため、画像全体でコントラストが低い状況であっても、当該境界領域に基づいて検知を行うことによって、検知精度の低下を抑えることができる。図4や図5を参照して説明したように、画像全体からコントラストの高い領域を部分的に抽出して曇り検知を行うことで、検知精度の低下を抑制することができる。このように画像全体から抽出する領域は、ドライバーや同乗者などの人間が出力部8を兼ねたタッチパネルなどの入力手段を介して選択するようにしてもよいし、撮像装置3で取得した画像から画像処理装置6においてコントラストが高い領域を自動的に選択するようにしてもよい。また、画像処理装置6は、図4及び図5で示したように、画像に映し出された各物体のエッジの強度に基づいて曇りの有無を判定してもよい。上述したように、曇りが生じていない窓ガラスを介して撮像した画像には様々なもの風景や物、人などがクリアに写っているが、曇りが生じると写り込んでいたものが霞んでエッジのクリア度合いが低下する。そのため、エッジの鮮明さに対して予め閾値を設けておき、撮像した画像から検出したエッジの鮮明さとの大小を比較することによって曇りの有無を判定してもよい。以上説明したように、本発明に係る車載カメラシステム1によれば、撮像装置3で撮影した画像に基づいて窓ガラスに生じた曇りを直接的に検知できるので、専らセンサ類の検出値に頼った間接的な従来の手法に比べて、より確実に曇りの有無を判定することができる。特に、車室内外に設置された車室内温度センサ4及び車室外温度センサ9によって窓ガラス2の内側と外側における温度差を取得することにより、窓ガラス2のいずれの面が曇っているのかを含めた正確な判定が可能となる。"