"薬剤散布用の左右のブーム9b,9bそれぞれを低位散布のための作業位置と高位待避のための待機位置に切替え可能に備え、直線散布走行から隣接域の逆方向の直線散布走行に移行する圃場端毎の旋回走行時の舵角検出により、旋回開始による旋回外側ブーム9bの上昇、隣接域への走行、旋回終了による旋回外側ブーム9bの下降を順次行う旋回連動のブーム昇降制御を備える薬剤散布車において、上記旋回終了の判定は、所定速度による走行開始から所定時間の経過を条件とすることを特徴とする薬剤散布車。薬剤散布用の左右のブーム9b,9bそれぞれを低位散布のための作業位置と高位待避のための待機位置に切替え可能に備え、直線散布走行から隣接域の逆方向の直線散布走行に移行する圃場端毎の旋回走行時の舵角検出により、旋回開始による旋回外側ブーム9bの上昇、隣接域への走行、旋回終了による旋回外側ブーム9bの下降を順次行う旋回連動のブーム昇降制御を備える薬剤散布車において、上記旋回開始の判定は、旋回開始の条件が成立してから所定時間の経過を条件とすることを特徴とする薬剤散布車。薬剤散布用の左右のブーム9b,9bそれぞれを低位散布のための作業位置と高位待避のための待機位置に切替え可能に備え、直線散布走行から隣接域の逆方向の直線散布走行に移行する圃場端毎の旋回走行時の舵角検出により、旋回開始による旋回外側ブーム9bの上昇、隣接域への走行、旋回終了による旋回外側ブーム9bの下降を順次行う旋回連動のブーム昇降制御を備える薬剤散布車において、上記旋回開始の判定は、旋回終了による旋回外側ブーム9bの下降から所定時間の経過を条件とすることを特徴とする薬剤散布車。本発明の目的は、必要に応じて機体の位置や方向の修正を可能としつつ、不測のブーム昇降を招くことなく、旋回連動によるブーム昇降制御によって作業者の負担軽減を図るとともに、隣接行程の薬剤散布領域との重複や隙間を生じることなく、圃場全面を一様な散布密度で薬剤散布走行することができる薬剤散布車を提供することにある。請求項1に係る発明は、薬剤散布用の左右のブーム9b,9bそれぞれを低位散布のための作業位置と高位待避のための待機位置に切替え可能に備え、直線散布走行から隣接域の逆方向の直線散布走行に移行する圃場端毎の旋回走行時の舵角検出により、旋回開始による旋回外側ブーム9bの上昇、隣接域への走行、旋回終了による旋回外側ブーム9bの下降を順次行う旋回連動のブーム昇降制御を備える薬剤散布車において、上記旋回終了の判定は、所定速度による走行開始から所定時間の経過を条件とすることを特徴とする。請求項2に係る発明は、薬剤散布用の左右のブーム9b,9bそれぞれを低位散布のための作業位置と高位待避のための待機位置に切替え可能に備え、直線散布走行から隣接域の逆方向の直線散布走行に移行する圃場端毎の旋回走行時の舵角検出により、旋回開始による旋回外側ブーム9bの上昇、隣接域への走行、旋回終了による旋回外側ブーム9bの下降を順次行う旋回連動のブーム昇降制御を備える薬剤散布車において、上記旋回開始の判定は、旋回開始の条件が成立してから所定時間の経過を条件とすることを特徴とする。請求項3に係る発明は、薬剤散布用の左右のブーム9b,9bそれぞれを低位散布のための作業位置と高位待避のための待機位置に切替え可能に備え、直線散布走行から隣接域の逆方向の直線散布走行に移行する圃場端毎の旋回走行時の舵角検出により、旋回開始による旋回外側ブーム9bの上昇、隣接域への走行、旋回終了による旋回外側ブーム9bの下降を順次行う旋回連動のブーム昇降制御を備える薬剤散布車において、上記旋回開始の判定は、旋回終了による旋回外側ブーム9bの下降から所定時間の経過を条件とすることを特徴とする。請求項1に係る発明により、上記薬剤散布車は、旋回連動のブーム昇降制御により、作業位置と待機位置に切替え可能に備えた左右のブーム9b,9bについて、直線散布走行から圃場端毎の旋回走行時の舵角検出により、旋回開始による外側ブーム9bの上昇、隣接域への走行、旋回終了による外側ブーム9bの下降を順次行うことにより、隣接域の逆方向の直線散布走行に移行し、この場合において、所定車速による走行開始から所定時間の範囲について旋回終了の判定をしないことから、走行開始時または旋回途中におけるブーム下降を招くことなく、その間に走行修正のための操舵が可能となる。したがって、必要に応じて機体の位置や方向の修正を可能としつつ、不測のブーム昇降を招くことなく、旋回連動によるブーム昇降制御によって作業者の負担軽減を図るとともに、隣接する薬剤散布領域との重複や隙間を生じることなく、圃場全面を一様な散布密度で薬剤散布走行することができる。請求項2に係る発明により、旋回開始の判定は、旋回開始の条件が成立してから所定時間の経過を条件としているので、散布走行中において、走行方向修正のために操舵を行ってもブーム上昇の誤動作を防止できる。したがって、必要に応じて機体の位置や方向の修正を可能としつつ、不測のブーム昇降を招くことなく、旋回連動によるブーム昇降制御によって作業者の負担軽減を図るとともに、隣接する薬剤散布領域との重複や隙間を生じることなく、圃場全面を一様な散布密度で薬剤散布走行することができる。請求項3に係る発明により、旋回終了後の走行開始から所定時間の範囲について次の旋回開始の判定をしないことから、旋回終了後のハンドルの戻し操作を含む走行方向修正のための操舵が可能となる。したがって、必要に応じて機体の位置や方向の修正を可能としつつ、不測のブーム昇降を招くことなく、旋回連動によるブーム昇降制御によって作業者の負担軽減を図るとともに、隣接する薬剤散布領域との重複や隙間を生じることなく、圃場全面を一様な散布密度で薬剤散布走行することができる。上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。図1は、本発明を適用した薬剤散布車の一例である乗用型防除機のブーム収納時の側面図aおよび平面図bである。この薬剤散布車1は、前後輪操舵式の左右の前輪3,3と左右の後輪4,4によって圃場走行可能に支持した機体に、ステアリングハンドル2に臨む中央配置の運転席6と、定量吐出部を備えた後部配置の薬剤タンク5と、機体前端のブーム9aおよびその両側方に展開可能な左右のブーム9b,9b、および散布制御システムを構成する後述の各種センサと制御手段であるコントローラCを備えて構成される。散布作業における左右のブーム9b,9bの取扱いは、散布走行時の正面図を図2に示すように、機体の両側方の低位散布のための作業位置に張出し、また、圃場端における旋回経路の平面図を図3に示すように、圃場端近傍までの散布を確保するために、旋回外側のブーム9bを高位待避のための待機位置まで上昇し、畦縁に沿う直線部を挟む2回の旋回部からなる旋回走行を行い、旋回終了時に再びブーム9bを下降して散布終了位置に合うように散布を再開し、このようなブーム9b,9bの取扱いを前提として散布制御システムを構成する。散布制御システムについて詳細に説明すると、図4のシステム構成ブロック図に示すように、コントローラCによる制御対象として、ブーム9b,9bの伸縮駆動部11および昇降駆動部12、薬剤散布用のポンプ13、報知用のブザー14および表示具15の駆動部を含む各機器を接続し、また、制御条件として、ブーム昇降制御の自動昇降設定部21を含む散布設定部、機器制御用として、GPSユニット22、操舵角センサ23、車速センサ24、ブームストロークセンサ25等の各種センサの信号を入力する。散布設定用の操作パネル31は、その一例のパネル正面の見取図を図5に示すように、表示切換え式の散布設定スイッチとともに、散布設定に沿って自動散布するための自動スイッチ32を設けて構成する。また、別の散布設定部41の構成例を図6に示すように、表示切換えによって多様な表示設定を可能とするLCD表示部42とともに散布設定に沿って自動散布するための自動スイッチ43を設けて構成する。GPSユニット22による機体位置センサについては、図7に示すように、アンテナ22aに受けたGPS電波によって特定される機体の位置情報に基づき、位置データと速度データを通信によってコントローラCに入力し、このGPSユニット22と車輪回転に基づく車速センサ24から得られる速度情報を車速とする。このGPSユニット22からの情報に基づき自律走行用の選択スイッチにより自律走行を行ってもよいし、GPSユニット22からの情報を画面上に表示して走行経路を表示し、その走行経路に従って走行するように手動運転する構成としてもよい。散布制御システムは、GPSユニット22と車速センサ24から得られる車速に応じて設定散布量から設定圧力を計算して車速連動の散布量制御を行い、さらに、自動昇降設定部21にはブーム9b,9bの自動上昇、自動下降の機能を備え、自動上昇は旋回開始と連動して旋回外側のブーム9bを上昇させ、自動下降は待機位置にある旋回外側のブーム9bを旋回終了と連動して作業位置まで下降させる。走行当初対応各ブームの旋回連動昇降制御は、以下に述べるように、ブーム昇降の適用範囲を限定することにより、必要な走行修正を可能としつつ、旋回連動によるブーム昇降を可能とするものである。走行当初の対応についての制御例を詳細に説明すると、そのフローチャートを図8に示すように、車速センサを読込む第1の処理ステップ以下においてS1の如く略記する。による算出車速S1aについて所定車速になった時点S1bを走行開始時点としてカウントを開始S2し、以後、舵角検出により所定角度θ1以上となったときにカウント値が所定値以上S2a~S2d、すなわち、走行開始から所定時間が経過していれば、圃場端における旋回開始として旋回方向判定からカウント値クリアS3a~S3dによって旋回外側のブーム9bを待機位置に上昇する制御処理を構成する。前記舵角検出は、車輪の操舵角を直接検出してもよいし、ステアリングハンドル2の回動量を検出するように構成してもよい。上記制御処理により、旋回開始の条件が成立してから所定時間経過するまでは旋回開始の判定をしないことから、散布走行中において、その当初の一定時間内では、ハンドル操作を行ってもブーム上昇を生じないので、走行方向修正のために操舵が可能となり、散布走行当初において必要となる走行調整に対応することができる。したがって、必要に応じて機体の位置や方向の修正を可能としつつ、不測のブーム昇降を招くことなく、旋回連動によるブーム昇降制御によって作業者の負担軽減を図るとともに、隣接する薬剤散布領域との重複や隙間を生じることなく、圃場全面を一様な散布密度で薬剤散布走行することができる。また、上記ブーム昇降の適用範囲を時間基準によって限定する代わりに、距離基準によって限定する場合は、そのフローチャートを図9に示すように、カウント開始S11によって走行距離と累計距離を算出S12,S13し、この累計距離を基準として旋回開始の判定S16,S17を行うことにより、前記同様の取扱いが可能となる。旋回途中対応次に、旋回途中の対応についての制御例を説明すると、そのフローチャートを図10に示すように、ブーム上昇S21a,S21bの後において所定の車速に達しS22~S22bた時点からカウントを開始S23し、以後、舵角検出により所定角度θ1以上となったときにカウント値が所定値以上S23a~S23d、すなわち、旋回中の走行開始から所定時間が経過していれば、旋回終了として旋回方向判定からカウント値クリアS24a~S24dによって旋回外側のブーム9bを作業位置に下降する制御処理を構成する。このように、旋回中の走行開始から所定時間の範囲について旋回終了の判定をしないことから、旋回途中におけるブーム下降を招くことなく、その間に走行修正のための操舵が可能となる。また、時間基準の代わりに距離基準とすることによっても、前述の例の如く、上記同様の取扱いが可能となる。旋回終了対応次に、旋回終了後の対応についての制御例を説明すると、そのフローチャートを図11に示すように、旋回終了後のブーム下降S31と関係処理S31aによってカウントを開始S32し、以後、舵角検出S33により所定角度θ1以上となったときにカウント値が所定値以上S33a~S33c、すなわち、旋回後のブーム下降による散布走行開始から所定時間が経過していれば、次の旋回開始としてブーム9bを待機位置に上昇S34して関係処理S34a、S34bを行う制御処理を構成する。このように、旋回終了後のブーム下降の走行開始から所定時間の範囲について次の旋回開始の判定をしないことから、旋回終了後のハンドルの戻し操作を含む走行方向修正のための操舵が可能となる。この場合において、時間基準の代わりに距離基準とすることによっても、前述の例の如く、上記同様の取扱いが可能となる。また、基準となる距離については、別途設定可能に構成することにより、作業者の操作方法や圃場状態により適切な判定が可能となる。ポンプ動作対応次に、車速連動散布時の車速低下によるポンプ出力オフのときについても、ブームの旋回連動昇降を継続するために、ポンプ出力オフ対応のフローチャートを図12に示すように、旋回走行時S41a,S41bに散布流量が0S42a,S42bであっても、自動モード中の車速連動停止の場合S43a,S43bは、ブームの旋回連動昇降制御を継続S44以降する制御処理を構成する。すなわち、ポンプがオンで流量が0でないときに限定する制御処理において、車速連動の自動散布時に車速低下によってポンプ出力オフによる流量0のときは、制御を継続することにより、ブームの旋回連動昇降を継続することができる。次に、走行途中に走行修正のハンドル操作をしても、ブーム上昇の誤動作を防止するために、走行途中の操舵対応のフローチャートを図13に示すように、ポンプ出力のオンの時S51a,S51b,S52からカウントを開始S53し、舵角が所定角度θ1以上S54a,S54bでカウント値が所定値以上の場合S55a,S55bに限ってブーム上昇S56a~S56dを行う制御処理を構成する。また、カウント値として累計走行距離を用いても、同様の取扱いが可能となる。また、実際の走行距離に基づいて旋回開始判定を行うことにより、より的確に誤動作を防止することができる。すなわち、そのフローチャートを図14に示すように、ポンプ出力のオンの時から走行距離を算出S61a~S61fし、旋回操作時にそれまでの走行距離を基に旋回走行距離を算出してセットしS62a~S62e、これを次行程に使用S63a~S63eすることにより旋回開始を判定S64する制御処理を構成する。この場合において、最初の行程を含めブームの自動上昇を適用する場合は、そのフローチャートを図15に示すように、旋回走行距離のデータが無い場合に初期値データをセットS71a~S71cする制御処理を構成する。このように、最初の行程については一定距離を基準とすることでブームの自動上昇を適用することができる。走行停止後の走行方向のハンドル操作によるブーム上昇の誤動作を防止するために、フローチャートを図16に示すように、車速センサにより所定車速に達したときS81a~S81cに舵角が所定値以上であれば旋回開始処理を規制S82a~S82cする制御処理を構成する。このようにして、走行開始時に最初からハンドル操作が行われている場合の誤動作を防止することができ、また、旋回開始処理の規制の代わりに、旋回終了判定の規制により、同様の取扱いが可能となる。旋回域対応次に、旋回領域に基づくブーム誤動作防止制御について説明する。詳細には、旋回領域の境界線を基準とする制御のフローチャートを図17に示すように、GPS情報により、散布開始の位置を記録S91して散布処理S92し、次いで舵角による最初の旋回動作の位置を記録S93し、これら2点の位置情報から、旋回動作の領域図を図18に示すように、進行方位による薬剤散布の走行ラインL1と、直交方向の旋回境界ラインL2とを算出S94,S95,S95aし、この旋回境界ラインL2を越える範囲について旋回判定を行う制御処理を構成することにより、旋回連動昇降処理の適用が限定されるので、ブームの誤動作防止が可能となる。この場合において、上記旋回境界ラインL2について、その前方の所定距離Aの範囲を前方向領域として旋回連動処理を限定適用し、さらに、上記旋回境界ラインL2について、その横方向の所定距離Bの範囲を横方向領域として旋回連動処理を限定適用することにより、旋回領域に基づく高精度のブーム誤動作防止制御が可能となる。また、上記制御の基準となる最初の旋回動作については、フローチャートを図19に示すように、散布開始位置のGPS位置情報を読込みS101、その地点から所定距離の位置領域を最初の旋回領域として設定しS102,S103、散布走行中にGPS位置情報により走行距離を判定して自動上昇の適否を判断S104する制御処理を構成する。このようにして、最初の行程における旋回開始位置を設定することができ、最初の旋回位置までの途中の散布走行中の昇降誤動作を防止することができる。また、最初の旋回動作は、その別例のフローチャートを図20に示すように、散布開始位置のGPS位置情報を読込みS111,S112、その後車速センサによる走行距離を計算しS113、一定距離を超えたら自動上昇を行うS114ように制御処理を構成することにより、最初の旋回について、予め設定した距離の走行によって自動昇降を行うことができ、最初の旋回位置までの途中の散布走行中の昇降誤動作を防止することができる。旋回終了時対応次に、旋回終了時の対応については、フローチャートを図21に示すように、旋回開始によるブーム上昇後の移動予想距離Cに基づきS121,S122、旋回終了動作の領域図を図22に示すように、旋回終了位置までの走行方向における旋回終了領域を設定する制御処理を構成する。このようにして、旋回開始後の旋回終了領域に限定した旋回終了判定が可能となることから、旋回終了時のブーム誤動作を防止することができる。次の旋回対応次に、旋回終了による次の旋回への対応については、フローチャートを図23および散布行程の前後の旋回領域図を図22に示すように、最初の行程の散布開始位置S131および旋回開始位置から求めた第1の境界線L2による第1の旋回領域A1S132と、その旋回終了時の散布開始位置のGPS位置情報S133,S134とにより、次行程についての第2の境界線L3による第2の旋回領域A2を算出S135することにより、次行程の旋回領域A2における自動昇降の適用を判定することができ、散布走行中の不必要な自動昇降を防止することができる。"