"車両開口部に端部をヒンジ結合され反対側端部がロック部により開放可能にロックされる車両用開閉体の耐久試験装置において、前記車両用開閉体のハンドルを操作して前記ロック部を解除作動させる解除操作アタッチメントと前記車両用開閉体を開閉作動させる開閉アタッチメントとをアタッチメント装着部に装着して前記車両用開閉体を繰り返し開閉作動させる産業用ロボットと、前記車両用開閉体を繰り返し開閉作動させるべく前記産業用ロボットを駆動制御するロボット制御手段と、前記車両用開閉体の窓サッシュに支持されたガラスを昇降するガラス昇降装置と、前記車両用開閉体の繰り返し開閉作動中に前記ガラスを繰り返し昇降作動させるべく前記ガラス昇降装置を駆動制御するガラス昇降制御手段と、を備えたことを特徴とする車両の耐久試験装置。前記ガラス昇降装置の昇降操作手段としてモータ駆動のパワーウインドレギュレータを用い、該パワーウインドレギュレータを前記ガラス昇降制御手段が車両用開閉体の開閉時期と重なる時期にガラスを昇降制御することを特徴とする請求項1記載の車両の耐久試験装置。前記ガラス昇降装置の昇降操作手段としてウインドレギュレータの手動ハンドルを用い、該手動ハンドルの回転軸と同軸的に試験用モータで回転するハンドル回転駆動アームを連結し、前記試験用モータを前記ガラス昇降制御手段が車両用回転体の開閉時期と重なる時期にガラスを昇降制御することを特徴とする請求項1記載の車両の耐久試験装置。前記ガラス昇降制御手段が車両用開閉体の各開閉作動に対し毎回ガラスを連動して昇降作動制御することを特徴とする請求項1、2又は3記載の車両の耐久試験装置。前記ガラス昇降制御手段が車両用開閉体の複数開閉作動毎に1回ガラスを間欠的に昇降作動制御することを特徴とする請求項1、2又は3記載の車両の耐久試験装置。ところで、車両のドアアッセンブリ-の試験において、ガラス昇降試験が行なわれているが、ドアが全開位置全閉位置等と固定した位置でしか試験ができていない。しかし、レギュレターハンドル付きマニュアルガラス車以外のパワーウインドレギュレータ付きの車両においては、ドア開閉中にもガラスは昇降する操作を任意に行う機会がある。このため、単純なガラス昇降のみ単独で成され、単独で評価するより、現実的な使われ方での開閉試験を再現して、市場との的確な相関評価を得ることが考えられる。即ち、ドアを開けている最中にガラスが上昇下降するような状況を再現できる機能を考え、市場での多様な操作を考慮した試験ができる車両の耐久試験装置が望まれている。なお、上述の各特許文献に開示の車両の耐久試験装置には、これら耐久試験中にドアに支持されたガラスの昇降試験をする機能は開示されていない。本発明が目的とするのは、車両の耐久試験機能に人による操作で行なわれるガラス昇降機能を新たに付与し、より現実的な使われ方での車両用開閉体の耐久試験が再現でき、市場との相関評価を的確に得ることができる車両の耐久試験装置を提供することにある。前記課題を達成するため、請求項1に係る発明は、車両開口部に端部をヒンジ結合され反対側端部がロック部により開放可能にロックされる車両用開閉体の耐久試験装置において、前記車両用開閉体のハンドルを操作して前記ロック部を解除作動させる解除操作アタッチメントと前記車両用開閉体を開閉作動させる開閉アタッチメントとをアタッチメント装着部に装着して前記車両用開閉体を繰り返し開閉作動させる産業用ロボットと、前記車両用開閉体を繰り返し開閉作動させるべく前記産業用ロボットを駆動制御するロボット制御手段と、前記車両用ドアの窓サッシュに支持されたガラスを昇降するガラス昇降装置と、前記車両用開閉体の繰り返し開閉作動中に前記ガラスを繰り返し昇降作動させるべく前記ガラス昇降装置を駆動制御するガラス昇降制御手段と、を備えたことを特徴とする。請求項2に係る発明は、請求項1記載の車両の耐久試験装置において、前記ガラス昇降装置の昇降操作手段としてモータ駆動のパワーウインドレギュレータを用い、該パワーウインドレギュレータを前記ガラス昇降制御手段が車両用開閉体の開閉時期と重なる時期にガラスを昇降制御することを特徴とする。請求項3に係る発明は、請求項1記載の車両の耐久試験装置において、前記ガラス昇降装置の昇降操作手段としてウインドレギュレータの手動ハンドルを用い、該手動ハンドルの回転軸と同軸的に試験用モータで回転するハンドル回転駆動アームを連結し、前記試験用モータを前記ガラス昇降制御手段が車両用回転体の開閉時期と重なる時期にガラスを昇降制御することを特徴とする。請求項4に係る発明は、請求項1、2又は3記載の車両の耐久試験装置において、前記ガラス昇降制御手段が車両用開閉体の各開閉作動に対し毎回ガラスを連動して昇降作動制御することを特徴とする。請求項5に係る発明は、請求項1、2又は3記載の車両の耐久試験装置において、前記ガラス昇降制御手段が車両用開閉体の複数開閉作動毎に1回ガラスを間欠的に昇降作動制御することを特徴とする。請求項1の発明によれば、産業用ロボットにより、解除アタッチメントと開閉アタッチメントとを駆動して、車両用開閉体を繰り返し開閉作動させ、該車両用開閉体の繰り返し開閉作動中にガラス昇降装置を駆動してガラスを昇降作動させるので、ドアを開けている最中にガラスが上昇下降するような状況を再現できる機能を考え市場での多様な操作を考慮でき、市場との相関評価を的確に得ることができる。請求項2の発明によれば、車両用開閉体の繰り返し開閉作動中にパワーウインドレギュレータを駆動してガラスを容易に繰り返し昇降作動させることができ、車両用開閉体の開閉時期と重なる時期にガラスを昇降制御するので、市場での多様な操作との相関評価を的確に得ることができる。請求項3の発明によれば、ガラス昇降装置が手動ハンドルで駆動するウインドレギュレータを用いる場合であっても、試験用モータで回転するハンドル回転駆動アームがウインドレギュレータを駆動してガラスを容易に繰り返し昇降作動させることができ、車両用開閉体の開閉時期と重なる時期にガラスを昇降制御するので、市場での多様な操作との相関評価を的確に得ることができる。請求項4の発明によれば、車両用開閉体の開閉作動に対し毎回ガラスを連動して昇降作動させるというモードをとった場合、市場でユーザーが比較的頻繁にガラスを昇降操作する場合の相関評価を的確に得ることができる。請求項5の発明によれば、車両用開閉体の毎回の開閉作動に対しガラスを間欠的に昇降作動させるというモードをとった場合、市場でユーザーによるガラスの昇降操作が比較的少ない場合の相関評価を的確に得ることができる。以下、本発明の第1の実施の形態である車両の耐久試験装置について説明する。図1は、本発明を適用した車両の耐久試験装置の全体の概略構成を示し、図2は車両の耐久試験装置を設置する、工場の所定箇所に設けた耐久試験用エリアEの概略図を示す。この耐久試験用エリアEに設けた車両の耐久試験装置は車両Cの乗降口1を開閉する車両用開閉体としてのサイドドア2を繰り返し開閉作動させる産業用ロボット3と、図1、3に示すサイドドア2の内側に一体的に装着され窓サッシュ8に支持されたドアガラス4図3参照を昇降させるガラス昇降装置としてのパワーウインドレギュレータ5と、産業用ロボット3を駆動制御するロボット制御手段6と、ドアガラス4を繰り返し昇降作動させるべくパワーウインドレギュレータ5を駆動制御するガラス昇降制御手段7と、を有している。この耐久試験用エリアE内の床面部分に形成された車両セット面eへは搬送路R1より搬入された耐久試験を行なう供試体、例えば完成車両Cが所定の向きで配置され、固定される。車両セット面eの車幅方向一側に産業用ロボット3が配置される。産業用ロボット3は、図1に示すように、関節Jを介して複数のアームAを複数段組み合せる構成を有しており、これら各アームAをそれぞれ空圧シリンダ図示しないで操作することで、各アームAに回転および傾動機能をもたらしており、その機能部の制御はシーケンサー9により行なわれる。この産業用ロボット3は各アームAの動きの組み合わせにより、アームA全体において耐久試験の操作に必要な複数方向、例えば6方向の動きが得られるようにしてあり、その作動モードは予めティーチング機能部への入力処理によりセットされる。なお、図示はしないが空圧シリンダの動作源は産業用ロボット3に組み込んである。産業用ロボット3の先端アームAにはアタッチメント装着部11が装着され、ここに耐久試験用の各アタッチメントMが装着される。車両セット面eの周辺には、車両用開閉体としてのサイドドア2を開閉操作する複数のアタッチメントを組み付けたベースブラケット14参照を載置するアタッチメント載置台12と、ツールチェンジャ29が配備される。なお、ベースブラケット14は産業用ロボット3のアタッチメント装着部11にツールチェンジャ29で締結される。これに先立ち、ベースブラケット14には車両用開閉体としてのサイドドア2を繰り返しロック解除作動させる解除操作アタッチメントM1と、サイドドア2を開作動させるドア開アタッチメントM2と、サイドドア2を全閉位置に閉作動させるドア閉アタッチメントM3とが予め組みつけられている。図4a,bに示すように、ベースブラケット14には予め解除操作アタッチメントM1、サイドドア2を開閉作動させる開閉アタッチメントとしてのドア開アタッチメントM2及びドア閉アタッチメントM3が組みつけられ、アタッチメント載置台12にセットされる。図4bに示すように、ベースブラケット14は、締結基板141と同基板に対し突き出し方向である接合面と直交する方向に延びる主フレーム142とで一体形成される。主フレーム142の周縁には複数の取付面が周方向に複数形成され、そのうちの一の取付面にドア開アタッチメントM2の基部をなす第1取付フレーム16が締結され、他の取付面に解除操作アタッチメントM1とドア閉アタッチメントM3の共通基部をなす第2取付フレーム17が締結される。ここで、解除操作アタッチメントM1には、例えばシリンダ23の動きを第2取付フレーム17に突設されたブラケット18に枢支されたレバー部材19に伝え、レバー部材19の回動端より第2取付フレーム17の外側へ張り出たフィンガー部材21へ伝えるフィンガー構造が用いてある。フィンガー部材21は、サイドドア2のサイドドアハンドル22を開動作するのに適したレバー状をなしている。そして、シリンダ23の直線状の動きをレバー部材19、フィンガー部材21で回動運動に変えることによって、同フィンガー部材21の先端部により、サイドドアハンドル22を開けるのに適した運動軌跡が出力されるようにしてある。なお、符号24は、サイドドアハンドル22を開けるときのフィンガー操作を助ける、先端にパッド24aを有するシリンダである。ドア閉アタッチメントM3には、例えば第2取付フレーム17と一体のブラケット18に支持されたシリンダ25のピストン先端部にパッド25aを装着し、同パッド25aをシリンダ24の下方位置に並行に配置した構造が用いてある。パッド25aは、シリンダ25の直線状の動きにより進退するようになっていて、サイドドア2へ外面から閉方向へ突き放すような外力、すなわち開いたサイドドア2を閉じるときに必要な操作力が出力されるようにしている。図4a、bに示すように、サイドドア2を全開位置に開作動させるドア開アタッチメントM2は基部をなす第1取付フレーム16がベースブラケット14の主フレーム142に締結される。第1取付フレーム16には、その一端に逆L字アーム27の基端がピン結合され、先端に装着されたパッド27aがドア閉アタッチメントM3側のパッド25aと上下にずれて向き合うように配置される。図5bに示すように、この逆L字アーム27の先端のパッド27aで、開いたサイドドア2に対して、内側から開方向へ過荷重を加えられるようにしてある。なお、符号49は過荷重検出センサを示す。ここで、逆L字アーム27は、第1取付フレーム16に根元側が回動自在に枢支され、第1取付フレーム16の他端に支持されたシリンダ28のピストンによって、逆L字アーム27の先端部、すなわちパッド27aがサイドドア2側と接離するよう揺動する方向に回動変位させられる構造にしてある。つまり、図4a,bに示すように、パッド27aで行なわれる開動作に影響を与えないよう逆L字アーム27の先端部を係止位置p1と退避位置p2に逃がせるようにしている。図2に示すように、アタッチメント載置台12の近くには、ツールチェンジャ29が設置してある。ツールチェンジャ29は、例えば同チェンジャ29がある地点で、産業用ロボット3のアタッチメント装着部11に対して、アタッチメントを装着させる機能を有している。この機能により、アタッチメントM1,M2,M3を支持するベースブラケット14がアタッチメント載置台12から取り出されて、産業用ロボット3に装着されるようにしてある。次に、図3に示すサイドドア2内のドアガラス4をガラスサッシュ8に沿って繰り返し昇降作動させるガラス昇降装置としてのパワーウインドレギュレータ5及びパワーウインドレギュレータ5を駆動制御するガラス昇降制御手段7を説明する。サイドドア2はアウタ及びインナパネル31、32から成る本体201とその上部に延出する矩形枠状のサッシュ8と、同サッシュ8に案内され昇降するドアガラス4とを備える。アウタ及びインナパネル31、32は収容室33を挟んで互いに表裏で重なり一体結合され、図2に示すように、その一端がフロントピラ34にヒンジ結合され、回動端がロック部35を介し、センターピラ40側の不図示のストライカに解除可能にロックされる。このロック部35の解除はアウタパネル31に装着されるドアハンドル22の上下方向の揺動操作で成される。ドアガラス4はモータ駆動のパワーウインドレギュレータ5により昇降作動される。パワーウインドレギュレータ5はドアガラス操作スイッチsw1通常時には不図示のサイドドアインナトリムに装着されるの操作で駆動回路36を介して昇降作動可能である。しかも、この駆動回路36にはシーケンサー9と信号の授受を行なうパーソナルコンピュータ以下昇降用パソコンと記す37が接続されており、昇降用パソコン37が設定した開閉モードに沿ってシーケンサー9側のパーソナルコンピュータ以下開閉用パソコンと記す38と連動し、ドアガラス4を全閉位置h1と全開位置h2との間で昇降作動させるよう制御する。図3に示すように、インナパネル32に支持されたパワーウインドレギュレータ5は、ドアガラス4を繰り返し昇降作動させるべくドアガラス4の下端に一体結合される支持ブラケット51と、支持ブラケット51に一体結合された可動レール52と、インナパネル32に支持された固定レール53と、これら両レールにころ接続されたXリンク状の昇降リンク54と、Xリンク54の一つのころの中心軸となる位置に配備されブラケット55にピン結合してなる駆動中心軸56と、Xリンク54の一つの可動アームと一体で駆動中心軸56回りに回動する扇形ラック57と、扇形ラック57を駆動ギヤ58を介して駆動するモータ59とを備える。このようなパワーウインドレギュレータ5の駆動回路36は昇降用パソコン37により駆動制御され、開放指令によりドアガラス4の降下作動を進め、閉鎖指令によりドアガラス4の上昇作動を進め、全開、全閉時に過荷重を受けるとモータ59に加わる過電流を検出して電流を遮断するよう機能する。図2、3に示すように、産業用ロボット3につながるロボット制御手段6はシーケンサー9や主パソコン38および昇降用パソコン37などを組み合せて構成されている。シーケンサー9には主パソコン38を介して、例えばティーチングなどの手法によって、耐久試験の試験項目、ここではドア部品の耐久試験に必要な情報が設定されている。例えばアタッチメントM1~M3の選択、試験を行なうのに適正なロボット位置、各部品の開閉動作、レバー動作、同動作の繰返回数などが設定してある。また主パソコン38には、試験項目を所定の順で進めるための操作面が表示され、そして、操作面から入力された試験項目の情報にしたがい、シーケンサー9を通じ、産業用ロボット3、アタッチメントM1~M3、ツールチェンジャ29を制御して、試験項目に合うアタッチメントを選んで産業用ロボット3に装着、同試験項目の実施に適したアーム動作で完成車両Cのサイドドアを開閉操作し、同時にドアガラスを昇降操作させて、求められる部材の耐久試験を自動的に行なっている。例えば、車両セット面eに位置決めされた完成車両Cのサイドドア2の耐久試験を行なうとする。このとき、主パソコン38及び昇降用パソコン37の操作面から必要な試験情報を入力して、耐久試験をスタートさせる。まず、産業用ロボット3のアーム端がアタッチメント載置台12のツール交換位置へ導かれ、同位置においてツールチェンジャ29により、予め解除操作アタッチメントM1、ドア開アタッチメントM2及びドア閉アタッチメントM3が組みつけられたベースブラケット14が選ばれて、アタッチメント装着部11に装着される。ついで、産業用ロボット36は試験に適した向きに切換えられ、位置決めされる。次に開閉用パソコン37はサイドドア開工程st1の制御に入る。図2、図5aに示されるようにサイドドア2が閉鎖位置h1にある際に、フィンガー部材21とサイドドア2のドアハンドル22が向き合うように解除操作アタッチメントM1を位置決めしてから、待機位置二点鎖線に示す状態にあるフィンガー部材21を第1取付フレーム16に支持されているシリンダ23で回動させる。すると、フィンガー部材21の先端部がサイドドアハンドル22と係合される。続いて、回動変位を利用してフィンガー部材21は、ドアハンドル22と係合したまま手前に回動する。これにより、サイドドア2が解錠される。なお、この時点で、逆L字アーム27の先端部は、サイドドア2から逃げる退避位置p1で待機している。次に開閉用パソコン37はサイドドア開工程st2の制御に入る。産業用ロボット3のアーム端の動きにより、フィンガー部材21を車幅方向外側へ向かって一定量変位させて引き出し位置h2に移動させる。この際、サイドドア2は前部のヒンジを支点として閉位置から開位置へ回動する。つまり、サイドドア2は一定量開けられ、引き出し位置h2に達する図5b参照。次いで、シリンダ28を駆動して、待機していた逆L字アーム27を退却位置p2から戻して同アーム先端をサイドドア2の内面に位置決めし符合p3位置、更に、フィンガー部材21のドアハンドル22との係合を解除する。その上で産業用ロボット3のアーム端の動きにより、逆L字アーム27を開方向に回動し、この際、ドアを全開位置h3に回動する際、過荷重オーバーラン荷重を加え、通常の市場での使用態様を模擬する。このサイドドア開工程と同時に、昇降用パソコン37がパワーウインドレギュレータ5の駆動回路36に開放指令を発する。これにより、ドアガラス4が降下作動し、全開時に過荷重を受けモータが停止することでドアガラス4を全開位置H1に保持し、次の閉鎖指令を待つ。なお、この時点で逆L字アーム27の先端部は、サイドドア2から逃げる退避位置p2に移動し、待機する。次に、主パソコン38はサイドドア閉工程st3の制御に入る。サイドドア2が全開位置に達したことを検出すると、次に、シリンダ25が作動して、パッド25aを突き出し、サイドドア2の外面を押し出して、サイドドア2を閉じる。この際、産業用ロボット3のアーム端の動きにより、サイドドア2のロック機構35がストライカに噛み合う程度にサイドドア2を閉方向に強く回動操作する。このサイドドア閉工程st3と同時に、昇降用パソコン37がパワーウインドレギュレータ5の駆動回路36に閉鎖放指令を発する。これにより、ドアガラス4が上昇作動し、全閉時に過荷重を受けモータが停止することでガラスを全閉位置に保持し、次の開放指令を待つ。こうしたサイドドア2の過荷重付加を伴う開閉試験と同時に、ドアガラス4を全開、全閉位置に昇降作動させるドアガラス昇降試験を所定回数、繰り返すことにより、サイドドア2の耐久試験が行なわれ、所定の回数に達する毎に試験を中断し、その都度ドアガラス4の支持部材であるドアサッシュ8に嵌着されている不図示のランチャンネルの劣化、破損等、パワーウインドレギュレータ5の劣化等、を目視又は測定器を用いて検査する。更に、サイドドア開口部1及びサイドドア2間の隙間の変化量、或はロック部35の破損等を目視又は測定器を用いて検査する。このように、産業用ロボット3により、解除操作アタッチメントM1と開閉アタッチメントとを駆動して、サイドドア2を繰り返し開閉作動させ、サイドドア2の繰り返し開閉作動中にパワーウインドレギュレータ5ガラス昇降装置を駆動してドアガラス4を昇降作動させるので、サイドドア2を開けている最中にガラスが上昇下降するような状況を再現でき、市場での多様なドア操作を考慮し、市場との相関評価を的確に得ることができる。上述のところでは、サイドドア2の開閉を1開閉工程行なう毎に、同時に、ドアガラス4を連動して全開全閉位置に1昇降工程作動させるという毎回昇降モードでの耐久試験を所定回数、繰り返すことにより、サイドドア2の耐久試験が行なわれた。これによりユーザーが比較的頻繁にガラスを昇降操作する場合の相関評価を的確に得ることができる。これに対し、サイドドア2の開閉を複数回、例えば2~5回の開閉作動行なう毎にドアガラス4を全開全閉位置に1回昇降作動させるという間欠昇降モードで耐久試験を繰り返すようにしても良い。この場合、ドアガラス4の毎回昇降モードに対しガラスを間欠的に昇降作動させるので、市場でユーザーによるガラスの昇降操作が比較的少ない場合の相関評価を的確に得ることができる。上述のところで、サイドドア2を開閉作動させている最中にサイドドア2のドアガラス4をパワーウインドレギュレータ5ガラス昇降装置を駆動して昇降作動させていた。これに対し、図6に示すように、サイドドア2aのガラス昇降装置が手動のウインドレギュレータ5aである場合には、これに試験用モータ45で回転するハンドル回転駆動アーム46を有するガラス昇降装置42を構成しても良い。このガラス昇降装置42は、ドアインナパネル32に装着されている手動のウインドレギュレータ5aの回転軸44にマニュアルハンドル43をつけたままで、回転軸44と同軸的に試験用モータ45の回転軸451を対向配備するよう、試験用モータ45を支持するブラケット47をドアインナパネル32に装着する。この試験用モータ45の回転軸451にはハンドル回転駆動アーム46が一体結合されている。ハンドル回転駆動アーム46はその回動端に凹状の嵌合穴461が形成され、この嵌合穴461の中心位置の回転半径r1は、ウインドレギュレータ5aのマニュアルハンドル43のノブ431における回転半径r2と同一長に設定されている。このため、ガラス昇降装置42をドアインナパネル32に装着する際、図7に示すように、ハンドル回転駆動アーム46の嵌合穴461をマニュアルハンドル43のノブ431に嵌着させると共にウインドレギュレータ5aの回転軸44に対して試験用モータ45の回転軸451が同一中心線上に配置されるようにセットし、図6に示すブラケット47をドアインナパネル32に複数のボルトvで締結する。この試験用モータ45は、上述のパワーウインドレギュレータ5のモータ59と同様に駆動回路36aを介して昇降用パソコン37aに連結される。この場合も、図1の第1実施形態の場合と同様に、サイドドア開、閉工程と同時に、昇降用パソコン37aにより、試験用モータ45が駆動されてドアガラス4が上昇、降下作動される。これにより、サイドドア2aを開けている最中にドアガラス4が上昇下降するような状況を再現でき、市場での多様なドア操作を考慮し、市場との相関評価を的確に得ることができ、特に、マニュアル操作のウインドレギュレータ5aを装着する車両のサイドドアの耐久試験に適用できる。上述のところで、車両用開閉体をサイドドアとして説明したが、これに代えて、スライドドア、バックドア等にも本発明を適用でき、同様の作用効果を得ることが可能である。"