車両に搭載され、自車両が周囲に存在する物体と衝突する確率を演算する衝突確率演算装置であって、自車両周囲の物体を表す周囲物体の位置に関する位置情報を取得する位置情報取得手段と、自車両の移動速度および移動方向の情報を取得する自車両移動情報取得手段と、前記取得した移動速度および移動方向の情報に基づいて、自車両周囲の領域に対して自車両がその領域内の各位置に存在する各周囲物体と衝突する各確率をマップとして示す衝突確率マップを生成するマップ生成手段と、自車両が走行する走行領域の幅を取得する領域幅取得手段と、前記取得した走行領域の幅に応じて衝突確率マップにおける確率の分布を補正する分布補正手段と、前記周囲物体の位置に応じて前記補正後の衝突確率マップに対応付けられた確率を読み出し、該確率を前記周囲物体との衝突確率として出力する確率出力手段と、を備えたことを特徴とする衝突確率演算装置。請求項1に記載の衝突確率演算装置において、前記分布補正手段は、前記走行領域の幅が狭くなるにつれて衝突確率マップにおいて同じ確率となる領域の幅を狭く設定することを特徴とする衝突確率演算装置。請求項1または請求項2に記載の衝突確率演算装置において、自車両周囲を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、前記撮像画像中から自車両が走行する走行領域の端部を検出する端部検出手段と、前記撮像画像中から前記周囲物体の近傍の領域を抽出する周囲領域抽出手段と、前記抽出された領域中に、前記端部が存在するか否かを判定する端部有無判定手段と、を備え、前記確率出力手段は、前記領域中に前記端部が存在する場合、前記周囲物体に対する衝突確率をより高い値に補正して出力すること、を特徴とする衝突確率演算装置。請求項3に記載の衝突確率演算装置において、前記周囲物体の移動速度を検出する移動速度検出手段、を備え、前記周囲領域抽出手段は、前記周囲物体の移動速度に応じて抽出する領域の大きさを変更することを特徴とする衝突確率演算装置。請求項1~請求項4の何れか1項に記載の衝突確率演算装置において、出力された衝突確率に応じて自車両を制御する車両制御手段、を備えたことを特徴とする衝突確率演算装置。請求項5に記載の衝突確率演算装置において、前記衝突確率が所定の閾値未満の場合、前記車両制御手段による制御開始を遅らせる遅延制御手段、を備えたことを特徴とする衝突確率演算装置。請求項1~請求項6の何れか1項に記載の衝突確率演算装置において、前記周囲物体が自車両に対して交通弱者であるか否かを判定する弱者判定手段、を備え、前記確率出力手段は、前記周囲物体が交通弱者である場合、前記物体に対する衝突確率をより高い値に補正して出力することを特徴とする衝突確率演算装置。コンピュータを、請求項1~請求項7の何れか1項に記載の衝突確率演算装置を構成する各手段として機能させるための衝突確率演算プログラム。しかしながら、上記特許文献1の技術では、自車両の挙動が刻一刻変化するのに対して、現在の自車両の挙動に応じて将来の自車両の位置を予想しているため、将来の自車両の位置を予測する精度が低い。したがって、上記技術では、正確に衝突確率を演算することができないという問題点があった。そこで、このような問題点を鑑み、周囲に存在する物体と衝突する確率である衝突確率を演算する衝突確率演算装置、および衝突確率演算プログラムにおいて、精度よく衝突確率を演算できるようにすることを本発明の目的とする。かかる目的を達成するために成された第1の構成の衝突確率演算装置において、位置情報取得手段は、自車両周囲の物体を表す周囲物体の位置に関する位置情報を取得し、自車両移動情報取得手段は、自車両の移動速度および移動方向の情報を取得する。そして、マップ生成手段は、取得した移動速度および移動方向の情報に基づいて、自車両周囲の領域に対して自車両がその領域内の各位置に存在する各周囲物体と衝突する各確率をマップとして示す衝突確率マップを生成する。さらに、領域幅取得手段は、自車両が走行する走行領域の幅を取得し、分布補正手段は、取得した走行領域の幅に応じて衝突確率マップにおける確率の分布を補正し、確率出力手段は、周囲物体の位置に応じて補正後の衝突確率マップに対応付けられた確率を読み出し、この確率を周囲物体との衝突確率として出力する。このような衝突確率演算装置によれば、走行領域内を自車両が走行する可能性が高い領域であるものとして、走行領域の幅を基準に衝突確率マップを補正する。したがって、自車両が走行する可能性が高い領域を精度よく特定することができるので、衝突確率を精度よく演算することができる。ところで、上記衝突確率演算装置においては、第2の構成のように、分布補正手段は、走行領域の幅が狭くなるにつれて衝突確率マップにおいて同じ確率となる領域の幅を狭く設定するようにしてもよい。すなわち、走行領域の幅が狭くなると、自車両が走行領域をはみ出すことなくその走行領域内を走行する確率が高くなると考えられるため、走行領域外を走行する確率が低くなるように衝突確率マップにおいて同じ確率となる領域の幅を狭く設定する。このような衝突確率演算装置によれば、走行領域の幅に応じて適切に衝突確率マップにおける衝突確率の分布を補正することができる。さらに、上記衝突確率演算装置においては、第3の構成のように、自車両周囲を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、撮像画像中から自車両が走行する走行領域の端部を検出する端部検出手段と、撮像画像中から周囲物体の近傍の領域を抽出する周囲領域抽出手段と、抽出された領域中に、端部が存在するか否かを判定する端部有無判定手段と、を備え、確率出力手段は、領域中に端部が存在する場合、周囲物体に対する衝突確率をより高い値に補正して出力するようにしてもよい。このような衝突確率演算装置によれば、抽出した領域に走行領域の端部白線等が存在する場合に衝突確率をより高い値に補正するので、走行領域内に侵入している周囲物体や侵入しようとする周囲物体に対してより危険な周囲物体であるものとして衝突確率を高く設定することができる。加えて、上記衝突確率演算装置においては、周囲物体の移動速度を検出する移動速度検出手段、を備え、周囲領域抽出手段は、周囲物体の移動速度に応じて抽出する領域の大きさを変更するようにしてもよい。このような衝突確率演算装置によれば、周囲物体の移動速度に応じて抽出する領域の大きさを変更するので、周囲物体の移動速度に応じて抽出する領域において走行領域の端部が存在する確率を変更することができる。したがって、周囲物体の移動速度に応じて衝突確率を変更しやすくするか否かを設定することができる。また、上記衝突確率演算装置においては、第5の構成のように、出力された衝突確率に応じて自車両を制御する車両制御手段、を備えていてもよい。このような衝突確率演算装置によれば、精度よく衝突確率を演算した上で、衝突確率に基づく車両制御を行なうので、不要な車両制御を実施することなく、必要な車両制御を確実に実施することができる。さらに、上記衝突確率演算装置においては、第6の構成のように、衝突確率が所定の閾値未満の場合、車両制御手段による制御開始を遅らせる遅延制御手段、を備えていてもよい。このような衝突確率演算装置によれば、衝突確率が一定未満の場合、車両制御開始を遅らせるので、自車両の運転者によって不要になる可能性が高い車両制御をより実施されにくくすることができる。また、上記衝突確率演算装置においては、第7の構成のように、周囲物体が自車両に対して交通弱者であるか否かを判定する弱者判定手段、を備え、確率出力手段は、周囲物体が交通弱者である場合、物体に対する衝突確率をより高い値に補正して出力するようにしてもよい。このような衝突確率演算装置によれば、交通弱者を検出した場合に衝突確率をより高い値に補正するので、交通弱者に対してより注意を促すような出力を行なうことができる。次に、第8の構成としての衝突確率演算プログラムは、コンピュータを、上記何れか1項に記載の衝突確率演算装置を構成する各手段として機能させるためのプログラムであることを特徴とする。このような衝突確率演算プログラムによれば、上記衝突確率演算装置と同様の効果を享受することができる。以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。[本実施形態の構成]図1は本発明が適用された衝突防止システム1の概略構成を示すブロック図である。衝突防止システム1は、例えば乗用車等の車両に搭載され、このシステム1が搭載された車両自車両と自車両外部の物体とが衝突する虞があるか否かを検出し、衝突する虞があると判断した場合に、衝突回避制御や警報を行うシステムである。なお、以下の説明では、自車両外部の物体を周囲物体ともいう。また、画像処理等で検出される周囲物体を物標ともいう。衝突防止システム1の詳細は、図1に示すように、演算部10衝突確率演算装置と、周囲物体検知部21と、自車状態検知部22と、衝突回避制御実行部24と、警報報知部25と、を備えている。なお、衝突回避制御実行部24および警報報知部25については、どちらか一方のみを備えていてもよい。演算部10は、CPU、ROM、RAM等を備えた周知のマイコンとして構成されている。この演算部10CPUは、ROMに格納されたプログラムやRAMにロードされたプログラム、および周囲物体検知部21や自車状態検知部22による検知結果を利用して、後述する回避処理等の各種処理を実行する。周囲物体検知部21は、カメラを備えて構成されており、カメラを用いて自車両の周囲主として前方を撮像し、この撮像画像を演算部10に送る。演算部10は、この撮像画像を受けて、撮像画像中のエッジ点隣接する画素間で輝度変化が所定以上の部位を抽出し、エッジ点の配置の情報をRAM等のメモリに記録する。また、周囲物体検知部21は、周知のレーダ装置やソナー装置としての構成を備えている。ただし、レーダ装置やソナー装置としての構成は、必須の構成ではない。レーダ装置やソナー装置では、光波や電波等の電磁波や音波からなる送信波を送信し、その反射波を受信することにより周囲物体の自車両に対する相対移動ベクトル位置、速度、方向を検出し、この検出結果を演算部10に送る。演算部10は、相対移動ベクトルの検出結果をエッジ点の配置と同様にRAM等のメモリに記録する。自車状態検知部22は、周知の速度センサや舵角センサ等を備え、少なくとも自車両の速度および舵角移動方向の情報を演算部10に送る。衝突回避制御実行部24は、自車両のブレーキ油圧やシートベルトの張力を制御する機能を有し、演算部10から衝突回避制御を実施するよう指示を受けると、自車両を停車させたり、衝撃の影響を軽減するために自車両の運転者をシートベルトで拘束したりする。警報報知部25は、図示しないディスプレイやスピーカを備えており、演算部10から警報を実施するよう指示を受けると、ディスプレイに画像を表示させたり、スピーカから音音声を含むを出力させたりすることにより、自車両の運転者に対して警報を行う。[本実施形態の処理]このような衝突防止システム1において実施される処理について図2以下の図面を用いて説明する。図2は演算部10のCPUが実行する回避処理を示すフローチャートである。回避処理は、例えば演算部10の電源が投入されると開始され、その後、定期的例えば100ms毎に繰り返し実施される処理である。回避処理では、まず、物標情報を取得しS110:位置情報取得手段、撮像画像取得手段、自車両情報を取得するS120:自車両移動情報取得手段。物標情報を取得する処理では、RAM等にメモリに記録されたエッジ点の配置や相対移動ベクトルの検出結果を読み出す。また、自車両情報を取得する処理では、自車状態検知部22によって得られた検知結果を取得する。続いて、物標の属性を認識するS130。この処理では、エッジ点の配置に基づき周知のパターンマッチング等の画像処理を行なうことで物標の属性物標が車両であるか、歩行者であるか、自転車であるか、バイクであるか、或いは電柱であるか等を認識する。この際、撮像画像中の物標の位置や大きさの情報を利用して、物標の位置を検出する。また、相対移動ベクトルの情報がある場合には、物標の位置についてはこの情報を利用して特定し、物標の属性をする際に物標の移動速度を利用して物標が静止物であるか移動物であるかを特定する。続いて、衝突危険度を演算するS140。ここでは、衝突危険度として自車両が物標に衝突するまでの時間である衝突時間を採用する。衝突時間は、相対移動ベクトル、或いは、自車両速度および相対距離等の情報を用いて演算され、この値が小さくなるにつれて衝突危険度は高くなる。続いて、後述する衝突確率演算処理S150および作動判定処理S160を実施し、作動判定処理に基づく制御信号を衝突回避制御実行部24や警報報知部25に対して出力しS170:車両制御手段、回避処理を終了する。つまり、出力された衝突確率に応じて制御信号を出力することで、自車両を制御する。次に、衝突確率演算処理について図3以下の図面を用いて説明する。図3aは回避処理のうちの衝突確率演算処理を示すフローチャート、図3bは衝突確率演算処理のうちの衝突確率マップ作成処理を示すフローチャート、図5aは衝突マップ作成処理のうちのマップ補正処理を示すフローチャート、図5bは衝突マップ作成処理のうちの衝突確率補正処理を示すフローチャートである。衝突確率演算処理では、図3aに示すように、まず、衝突確率マップ作成処理を実施するS210。衝突マップ作成処理は、自車両周囲の領域に対して自車両がその領域内の各位置に存在する各物標と衝突する各確率をマップとして示す衝突確率マップを生成し、各物標との衝突確率を求める処理である。詳細には、図3bに示すように、まず、基本となる衝突確率マップである基本マップを作成するS310:マップ生成手段。基本マップでは、図4aに示すように、自車両の幅を基準として進行方向正面の衝突時間が2秒間までの領域内を衝突確率100の領域とし、この領域の周囲の衝突時間が3秒間までの領域内を衝突確率80の領域とする。なお、衝突確率80の領域における幅は、一般的な道路の車線幅である3.5mよりもやや狭い3.0mを採用する。一般的な運転者は、車線幅ぎりぎりの領域よりも内側の領域において車両を走行させる傾向があるからである。また、衝突確率80の領域の周囲の衝突時間が5秒間までの領域内を衝突確率40の領域とし、この領域の周囲であって自車両が走行する確率が極めて低い領域を衝突確率0とし、その他の領域を衝突確率20の領域とする。続いて、撮像画像エッジ点の分布に基づいて周知のハフ変換等の画像処理を行うことによって、自車両が走行する車線走行領域の端部を示す白線等を検出するS320:端部検出手段。そして、車線幅に応じて取得した走行領域の幅に応じて衝突確率マップにおける確率の分布を補正するマップ補正処理を実施するS330。マップ補正処理では、図5aに示すように、検出された車線の位置に基づいて、車線幅を認識しS410:領域幅取得手段、この車線幅に応じて衝突確率マップを補正するS420:分布補正手段。S420の処理では、例えば、図6に示すグラフを用いて衝突確率マップを補正する。なお、図6は、衝突確率80の領域における最大幅の補正係数と車線幅との関係を示すグラフである。図6に示すグラフでは、車線幅が3.5mのときの補正係数を0とし、車線幅が3.8m以上のときの補正係数を1.1、車線幅が2.8m未満のときの補正係数を0.8としている。そして、車線幅が2.8m以上、3.8m未満のときに、補正係数を0.8~1.1に設定する。例えば、車線幅が2.8mであれば、衝突確率80の領域の幅を、3.0×0.8=2.4[m]として設定する。なお、図6に示すグラフでは、衝突確率80の領域における最大幅について補正係数を示したが、他の衝突確率の領域においても同様または同様の傾向を有する補正係数を利用する。このように衝突確率マップを補正すると、図4bに示すように、衝突確率80の領域における最大幅が車線幅よりもやや狭く設定された衝突確率マップが得られる。このような処理が終了すると、マップ補正処理を終了する。続いて、図3bに戻り、衝突確率補正処理を実施するS340。衝突確率補正処理は、物標の近傍に白線等の車線が存在する場合、さらに、物標が交通弱者である場合、衝突確率をより高く補正する処理である。詳細には、図5bに示すように、まず、物標の移動速度を認識するS510:移動速度検出手段。この処理では、今回得られた撮像画像と過去における撮像画像とを利用して、物標の移動速度を推定する。また、相対移動ベクトルの情報が得られている場合には、この情報を利用して物標の移動速度を特定する。続いて、物標の周囲の領域を、物標の位置を中心として物標の移動速度に応じて設定される大きさで切り出すS520:周囲領域抽出手段。この処理では、例えば物標が歩行者の場合、図7aに示すように、歩行者の移動速度が大きくなるにつれて切り出す領域の幅を大きく設定する。図7aに示す例では、歩行者が停止している場合に領域切り出し幅を最小値図7bに示すX1の値である1.2mに設定し、歩行者の移動速度が速くなるにつれて領域切り出し幅を拡大し、歩行者の移動速度が時速4km/hである場合に領域切り出し幅を1.5mとし、歩行者の移動速度が時速8km/h以上である場合に領域切り出し幅を8.0m図7bに示すX2の値とする。なお、領域切り出し高さについては例えば2m等の固定値図7bに示すYの値とする。また、自動車等の歩行者以外の物標についても同様に、切り出す領域の大きさを物標の移動速度に応じて変更するようにしてもよいし、切り出す領域の大きさを固定値としてもよい。続いて、切り出した領域内に車線が存在するか否かを判定するS530:端部有無判定手段。この処理では、図7b中のAに示すように、実際に切り出した領域内に車線が存在する場合には、切り出した領域内に車線が存在するものとする。また、実際に切り出した領域内に車線が存在しない場合であっても、撮像画像内において検出された車線図7b中のBの延長線図7b中の破線が切り出した領域内を通過する場合には、切り出した領域内に車線が存在するものとする。切り出した領域内に車線が存在していなければS530:NO、衝突確率を補正することなくS540、後述するS590の処理に移行する。また、切り出した領域内に車線が存在していればS530:YES、物標の属性を読み出しS550、属性が自車両に対して交通弱者であるか否かを判定するS560:弱者判定手段。ここで、自車両が乗用車の場合、交通弱者とは、バイク、自転車等の二輪車、および歩行者を示す。物標の属性が交通弱者であればS560:YES、衝突確率を大幅に増加させるように補正する設定をしS570:確率出力手段、後述するS590の処理に移行する。S570の処理では、例えば、図8に示すように、衝突確率マップでは衝突確率が40の位置に歩行者を検出した場合には、衝突確率を10増加させ、50とするよう設定する。また、物標の属性が交通弱者でなければS560:NO、衝突確率を小幅に増加させS580:確率出力手段、仮の衝突確率をRAM等のメモリに出力記録しS590:確率出力手段、衝突確率補正処理を終了する。S580の処理では、衝突確率を10よりも少ない値例えば5だけ増加させるよう設定する。また、S590の処理では、物標の位置を本処理で得た衝突確率マップに当てはめることで衝突確率を求め、さらに、衝突確率の補正設定S570、S580の処理で設定された分だけ衝突確率を補正し、最終的に得られた値を仮の衝突確率としてメモリに記録させる。このような処理が終了すると、衝突確率補正処理を終了する。衝突確率補正処理が終了すると衝突確率マップ作成処理図3b参照も終了し、図3aのS220の処理に移行する。この処理では、自車両の移動軌跡と物標の移動速度すなわち相対移動ベクトルに応じた衝突確率を演算するS220。S220の処理は、上記特許文献1等において開示された周知技術と同様の手法で処理を行なえばよい。このような処理が終了すると、S210の処理で求められた衝突確率と、S220の処理で求められた衝突確率とを所定の重み付けで加算或いは乗算し、最終的な衝突確率を演算するS230。この衝突確率は、RAM等のメモリに記録される。このような処理が終了すると、衝突確率演算処理を終了する。次に、作動判定処理図2のS160について説明する。図9は作動判定処理を示すフローチャートである。なお、作動判定処理は、運転者に対して実施する支援の種類機能毎に実施される処理である。作動判定処理では、まず、図9に示すように、衝突確率演算処理で得られた衝突確率と、衝突回避制御実行部24および警報報知部25の機能毎に設定された作動基準値とを取得する。ここで、作動基準値とは、支援の機能毎に、作動を行なうか否かを決定する際の閾値として、衝突確率の下限値と作動を行なう衝突時間の上限値とが設定されたものを示す。例えば衝突確率の下限値は、警報報知部25においては50に設定されており、衝突回避制御実行部24においては60に設定されている。また、衝突時間の上限値としては、例えば、警報報知部25において2秒、衝突回避制御実行部24のうちのブレーキ油圧を高くする制御については0.6秒と設定されている。なお、これらの閾値については、実験や研究を経て得られる最適な値に変更可能である。また、演算部10は衝突時間が作動基準値で設定された衝突時間の上限値を下回ると前述のS170の処理にて衝突回避制御実行部24および警報報知部25に対して作動するよう指令を送るよう設定されている。続いて、機能の作動タイミングを設定するS620。この処理では、作動基準値で設定された衝突時間の上限値を補正する。詳細には、図10に示すように、衝突確率が60未満のときに、衝突時間の上限値の補正値を0.5秒小さくし、衝突確率が60から大きくなるにつれて衝突時間の上限値の補正値を0.5秒から0に近づける。そして、衝突確率が100になると衝突時間の上限値の補正値を0にする。例えば、衝突確率80の物標に対して警報報知部25を介して警報を行う作動タイミングは、作動基準値2秒から補正値0.25秒を差し引いて1.75秒となる。つまり、この補正前であれば衝突時間が2秒となった時点で警報を行なうはずであったが、補正後では衝突時間が1.75秒になるまで警報を行なわないので、補正された0.25秒分だけ作動タイミングが遅れることになる。このように本処理では、衝突確率が低くなるにつれて、警報等の作動タイミングを遅らせることで、不要な警報等が実施されにくくしているのである。続いて、物標との衝突確率が作動基準値として設定された作動を行なう衝突確率の下限値以上であるか否かを判定するS630:遅延制御手段。物標との衝突確率が作動基準値における衝突確率の下限値以上であれば、衝突時間と補正後の作動タイミングとを比較するS640。衝突時間が作動タイミングよりも大きければS640:YES、本処理で設定される機能について、運転者に対する支援を行なう機能をON状態に設定しS650、作動判定処理を終了する。また、衝突時間が作動タイミング以下である場合S640:NO、或いは、S630の処理にて物標との衝突確率が作動基準値における衝突確率の下限値未満である場合には、本処理で設定される機能について、運転者に対する支援を行なう機能をOFF状態に設定しS660、作動判定処理を終了する。[本実施形態による効果]以上のように詳述した衝突防止システム1において演算部10は、自車両周囲の物体を表す周囲物体の位置に関する位置情報を取得し、自車両の移動速度および移動方向の情報を取得する。そして、演算部10は、取得した移動速度および移動方向の情報に基づいて、自車両周囲の領域に対して自車両がその領域内の各位置に存在する各周囲物体と衝突する各確率をマップとして示す衝突確率マップを生成する。さらに、演算部10は、自車両が走行する走行領域の幅を取得し、取得した走行領域の幅に応じて衝突確率マップにおける確率の分布を補正し、周囲物体の位置に応じて補正後の衝突確率マップに対応付けられた確率を読み出し、この確率を周囲物体との衝突確率として出力する。このような衝突防止システム1によれば、走行領域内を自車両が走行する可能性が高い領域であるものとして、走行領域の幅を基準に衝突確率マップを補正する。したがって、自車両が走行する可能性が高い領域を精度よく特定することができるので、衝突確率を精度よく演算することができる。また、衝突防止システム1において演算部10は、走行領域の幅が狭くなるにつれて衝突確率マップにおいて同じ確率となる領域の幅を狭く設定する。すなわち、走行領域の幅が狭くなると、自車両が走行領域をはみ出すことなくその走行領域内を走行する確率が高くなると考えられるため、衝突防止システム1では、走行領域外を走行する確率が低くなるように衝突確率マップにおいて同じ確率となる領域の幅を狭く設定する。このような衝突防止システム1によれば、走行領域の幅に応じて適切に衝突確率マップにおける衝突確率の分布を補正することができる。さらに、上記衝突防止システム1において演算部10は、自車両周囲を撮像した撮像画像を取得し、撮像画像中から自車両が走行する走行領域の端部を検出する。そして、演算部10は、撮像画像中から周囲物体の近傍の領域を抽出し、抽出した領域中に、端部が存在するか否かを判定する。さらに演算部10は、領域中に端部が存在する場合、周囲物体に対する衝突確率をより高い値に補正して出力する。このような衝突防止システム1によれば、抽出した領域に走行領域の端部白線等が存在する場合に衝突確率をより高い値に補正するので、走行領域内に侵入している周囲物体や侵入しようとする周囲物体に対してより危険な周囲物体であるものとして衝突確率を高く設定することができる。加えて、衝突防止システム1において演算部10は、周囲物体の移動速度を検出し、周囲物体の移動速度に応じて抽出する領域の大きさを変更する。このような衝突防止システム1によれば、周囲物体の移動速度に応じて抽出する領域の大きさを変更するので、周囲物体の移動速度に応じて抽出する領域において走行領域の端部が存在する確率を変更することができる。したがって、周囲物体の移動速度に応じて衝突確率を変更しやすくするか否かを設定することができる。また、衝突防止システム1において演算部10は、出力された衝突確率に応じて自車両を制御する。このような衝突防止システム1によれば、精度よく衝突確率を演算した上で、衝突確率に基づく車両制御を行なうので、不要な車両制御を実施することなく、必要な車両制御を確実に実施することができる。さらに、衝突防止システム1において演算部10は、衝突確率が所定の閾値未満の場合、車両制御開始を遅らせる。このような衝突防止システム1によれば、衝突確率が一定未満の場合、車両制御開始を遅らせるので、自車両の運転者によって不要になる可能性が高い車両制御がより実施されにくくすることができる。また、衝突防止システム1において演算部10は、周囲物体が自車両に対して交通弱者であるか否かを判定し、周囲物体が交通弱者である場合、物体に対する衝突確率をより高い値に補正して出力する。このような衝突防止システム1によれば、交通弱者を検出した場合に衝突確率をより高い値に補正するので、交通弱者に対してより注意を促すような出力を行なうことができる。[その他の実施形態]本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。例えば、上記実施形態においては、演算した衝突確率に基づいて衝突回避制御実行部24を利用した制動制御や警報報知部25を利用した警報を行なうよう設定したが、他の車両制御を行うようにしてもよい。他の車両制御としては、衝突確率が高いものとの衝突を回避するために自車両の進行方向を変更するステアリング制御や、衝突が回避できない可能性が高い場合にシートベルトを巻き上げる巻上制御等が挙げられる。また、上記実施形態では、自車両が走行する道路が直線である場合について例を挙げて説明したが、自車両が走行する道路が曲線である場合には、この道路の曲率に合わせて衝突確率マップの分布を補正するようにしてもよい。つまり、車線幅を認識する際に、道路形状についても認識し、衝突確率マップを車線幅に応じて補正する際に、道路の中心が最も衝突確率が高くなるように衝突確率マップを補正するようにすればよい。このようにすれば、道路が曲線であっても、適切に衝突確率を求めることができる。