複数の工具を収容する収容部と、工具を装着してワークを加工する加工部と、該加工部に装着した工具を前記収容部に収容された工具に交換する交換部と、前記収容部に収容された工具を前記交換部による交換を行うための交換待機位置へ移動させる移動手段とを備える工作機械において、前記収容部に収容された工具の重量に応じて、前記移動手段による工具の移動速度を制御する制御手段を備え、前記移動手段は、前記加工部の加工と並行して工具の移動を行うようにしてあることを特徴とする工作機械。前記収容部に収容された工具と前記移動手段による移動速度とを対応付けて記憶した記憶部を更に備え、前記制御手段は、交換する工具に応じた移動速度を前記記憶部から読み出し、読み出した移動速度により前記工具を移動するよう制御を行うようにしてあることを特徴とする請求項1に記載の工作機械。前記制御手段は、工具の重量が重い/軽いほど前記移動手段による工具の移動を低速度/高速度で行うようにしてあることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の工作機械。前記移動手段は、交換待機位置の工具を前記収容部へ収容する位置へ移動させるようにしてあり、前記制御手段は、交換待機位置から前記収容部へ収容する位置への工具の移動速度を、該工具の重量に応じて制御するようにしてあることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1つに記載の工作機械。工具を交換する指令を記憶する記憶部を更に備え、前記指令には、工具の重量に応じた移動速度の制御を行うか否かに係る情報を付与することができ、前記制御手段は、前記指令に付与された情報に応じて、前記工具の重量に応じた移動速度の制御を行うか否かを判断するようにしてあることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1つに記載の工作機械。収容部に収容された工具とワークを加工する加工部に装着した工具とを交換する工具交換方法において、前記加工部による加工と並行して、前記収容部に収容された工具の重量に応じた移動速度にて、前記工具を交換待機位置へ移動させ、該交換待機位置へ移動した工具と、前記加工部に装着された工具とを交換することを特徴とする工具交換方法。工具交換を行いながら種々の加工を連続的に行う工作機械においては、工作の全工程に要する時間を短縮して生産性を向上するために、工具交換の時間を短縮することが効果的である。上述のように工具交換を行うためには、前工程で使用した工具を収容部に収容し、収容部に収容された多数の工具から次工程のための工具を選択して交換待機位置まで移動させる必要があるが、現工程の加工が終了する前に次工程の工具の移動を完了しておくこと現工程の加工と並行して行うことが望ましい。収容部に収容される複数の工具は、それぞれ異なる加工を行うためのものであり、その形状及び寸法等は様々であるため、その重量も様々である。収容部において次工程の工具を交換待機位置へ移動する際に、重量が重い工具を移動させて交換待機位置に位置決め停止する場合、移動物の運動エネルギーが大きく、位置決めの際に発生する衝撃機械の振動などが大きい。また前工程で使用した工具を収容部へ収容する際も同様に、重量が大きい工具では大きな衝撃が発生する。このため、現工程の加工と前工程又は次工程の重い工具の移動とを平行して行った場合、位置決めの際に発生する衝撃によって現工程の加工の精度を低下させる虞がある。工具の移動に伴って発生する衝撃の大きさは、工具の重量及び移動速度に応じて増減する。このため、工具の移動速度を遅く設定することによって、工具の移動に伴う衝撃を低減することができるが、移動速度が遅く設定されると工具の移動に要する時間が増大し、移動に伴って大きな衝撃が発生しない軽い工具についても移動に要する時間が増大する。このため、軽い工具についても、現工程の加工が終了する前に次工程の工具の移動を完了させることができない虞があり、工作機械の生産性が低下するという問題がある。本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、重い工具の移動の際に発生する衝撃を抑制することができると共に、現工程の加工と次工程の工具の移動とを並行して行って、工具交換に要する時間を短縮することができる工作機械及び工具交換方法を提供することにある。本発明に係る工作機械は、複数の工具を収容する収容部と、工具を装着してワークを加工する加工部と、該加工部に装着した工具を前記収容部に収容された工具に交換する交換部と、前記収容部に収容された工具を前記交換部による交換を行うための交換待機位置へ移動させる移動手段とを備える工作機械において、前記収容部に収容された工具の重量に応じて、前記移動手段による工具の移動速度を制御する制御手段を備え、前記移動手段は、前記加工部の加工と並行して工具の移動を行うようにしてあることを特徴とする。また、本発明に係る工作機械は、前記収容部に収容された工具と前記移動手段による移動速度とを対応付けて記憶した記憶部を更に備え、前記制御手段は、交換する工具に応じた移動速度を前記記憶部から読み出し、読み出した移動速度により前記工具を移動するよう制御を行うようにしてあることを特徴とする。また、本発明に係る工作機械は、前記制御手段が、工具の重量が重い/軽いほど前記移動手段による工具の移動を低速度/高速度で行うようにしてあることを特徴とする。また、本発明に係る工作機械は、前記移動手段が、交換待機位置の工具を前記収容部へ収容する位置へ移動させるようにしてあり、前記制御手段は、交換待機位置から前記収容部へ収容する位置への工具の移動速度を、該工具の重量に応じて制御するようにしてあることを特徴とする。また、本発明に係る工作機械は、工具を交換する指令を記憶する記憶部を更に備え、前記指令には、工具の重量に応じた移動速度の制御を行うか否かに係る情報を付与することができ、前記制御手段は、前記指令に付与された情報に応じて、前記工具の重量に応じた移動速度の制御を行うか否かを判断するようにしてあることを特徴とする。また、本発明に係る工具交換方法は、収容部に収容された工具とワークを加工する加工部に装着した工具とを交換する工具交換方法において、前記加工部による加工と並行して、前記収容部に収容された工具の重量に応じた移動速度にて、前記工具を交換待機位置へ移動させ、該交換待機位置へ移動した工具と、前記加工部に装着された工具とを交換することを特徴とする。本発明においては、収容部に収容された工具を交換のために交換待機位置へ移動させる際の移動速度を、工具の重量に応じて制御する。例えば工作機械は工具の重量を2段階で判断し、重量が軽い工具を高速で交換待機位置へ移動させると共に、重量が重い工具を低速で交換待機位置へ移動させる構成とすることができる。また例えば工作機械は工具の重量を三段階で判断し、重量に応じて低速、中速又は高速で工具を交換待機位置へ移動させる構成とすることができる。重量に応じた移動速度で工具を移動させる構成とすることにより、重い工具の移動によって発生する衝撃を低減することが可能となると共に、大きな衝撃を発生させない軽い工具の移動を高速で行うことが可能となる。よって工作機械は、工具の移動に伴う衝撃によって加工精度を低下させることなく、現工程の加工と次工程の工具の移動とを並行して行うことができ、工具交換に要する時間を短縮することができる。また、本発明においては、収容部に収容された工具とこの工具を交換待機位置へ移動する際の移動速度とを対応付けたテーブルなどを記憶しておく。工作機械は、交換する工具を収容部から選択し、選択した工具に対応する移動速度をテーブルなどから読み出し、読み出した移動速度にて工具を交換待機位置へ移動させる。これにより、工具の重量に最適な移動速度を設定することができ、より効率的な工具の移動を実現できる。また、本発明においては、重量が重い工具ほど低速度で交換待機位置への移動を行い、重量が軽い工具ほど高速度で交換待機位置への移動を行う。これにより、移動によって大きな衝撃が発生する虞がある重い工具は、衝撃を抑制して交換待機位置へ移動することができ、加工に影響を与えるほどの衝撃が発生する虞のない軽い工具は、移動に要する時間を短縮することができる。また、本発明においては、工具を交換した後に、使用済みの工具を収容部の収容位置へ移動する際も同様に、工具の重量に応じて移動速度を制御する。これにより工作機械は、工具の移動に伴う衝撃によって加工精度を低下させることなく、前工程の工具を収容するための移動と現工程の加工とを並行して行うことができ、工具交換に要する時間を短縮することができる。また、本発明においては、工作機械は加工及び工具交換等を予めメモリなどに記憶された制御プログラムに従って順次行うが、この制御プログラムにおいて工具交換の指令に重量に応じた移動速度の調整を行うか否かに関する情報を付与することを可能とする。これにより、工具の移動に伴う衝撃が発生しても加工精度が低下する虞のない加工工程においては、重量に応じた移動速度の制御をキャンセルすることができる。例えば工作機械が行う加工には切削加工と非切削加工とが含まれており、切削加工は衝撃によって加工精度が低下するが、非切削加工は加工精度が低下しない場合がある。よって加工精度の低下が生じない非切削加工などにおいて工具の重量に応じた移動速度の制御をキャンセルすることによって、工具の移動を高速で行うことが可能となり、工具交換に要する時間を短縮することができる。本発明による場合は、移動に伴う衝撃によって加工精度を低下させる虞がある重い工具の移動速度を調整可能な構成とすることにより、加工部に装着された工具による現工程の加工と収容部に収容された次工程の工具の交換待機位置への移動とを、移動の衝撃によって現工程の加工精度を低下させることなく、並行して行うことができるため、工具の重量に応じた効率のよい工具交換を行うことができ、工具交換に要する時間を短縮して工作の全行程に要する時間を短縮することができ、工作機械の生産性を向上することができる。以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図1は、マシニングセンタ工作機械の外観を示す斜視図である。なお、図1においては、交換用の工具を収容する工具マガジン収容部の図示を省略してある。本実施の形態に係るマシニングセンタは、加工対象であるワーク図示は省略すると工具とを相対移動させて、ワークに所望の機械加工例えば、スライス削り、穴あけ又は切削等を施すことができる工作機械である。マシニングセンタは金属製の基台1を備え、基台1の下部の四隅には脚部1aがそれぞれ設けられ、これら4つの脚部1aが床面などに設置されることにより、マシニングセンタが所定場所に設置される。マシニングセンタの基台1上には、柱状のコラム2が立設されており、コラム2の前面に沿って上下に移動可能に主軸ヘッド4が設けられている。主軸ヘッド4には、加工用の工具が装着される後述の主軸加工軸5と、主軸5に装着された工具を他の工具に交換するための工具交換機構7とが設けられている。また図1において図示は省略するが、コラム2の上部にはZ軸送りモータ81図11参照が設けてあり、Z軸送りモータ81の回転によって主軸ヘッド4を上下に移動させることができる。主軸ヘッド4には、加工軸に相当する主軸加工部5が回転可能に装着され、主軸5を回転駆動するための主軸モータ6が上部に備えられている。主軸5の下端には工具が着脱可能に装着され、主軸5が主軸モータ6により回転駆動されることによって工具が回転され、テーブル8に固定したワークの加工が行われる。主軸5は、主軸ヘッド4の上下移動によって上方の交換位置と下方の加工位置との間を移動する。なお図示は省略するが、主軸5の下端部には工具を着脱可能に保持する工具取付部が設けられ、この工具取付部に保持された工具を離脱するための工具交換モータ27及びカム機構等が主軸ヘッド4に搭載されている。また基台1上には、主軸ヘッド4の下方に、ワークを着脱可能に固定することができるテーブル8が配置してある。テーブル8は、サーボモータであるテーブルモータ86図11参照により回転する。コラム2は、サーボモータであるXモータ82及びYモータ83図11参照により、X軸方向左右方向及びY軸方向前後方向へ移動制御される。またコラム2の一側面には、複数の工具を収容する工具マガジン11図2参照を固定するためのマガジン固定部10が設けられている。工具マガジン11は、マガジン固定部10にねじ止めされ、コラム2に対して不動に固定される。図2及び図3は、工具マガジン11の構成を示す模式図である。工具マガジン11は、正面視が略長円形をなすケース12内に、複数の工具ポット13が配設された移送機構14を備えている。移送機構14は、工具マガジン11の内側に回転可能に設けられた一対のスプロケット15、16と、このスプロケット15、16の間に掛け渡されたチェーン17と、チェーン17の外周側に固着された複数のブラケット18とを備えて構成されている。また工具マガジン11の上部には、スプロケット15を回転駆動するためのマガジンモータ19が設けられている。複数の工具ポット13は、それぞれブラケット18に取り付けられて、一方のスプロケット15がマガジンモータ19によって回転駆動された際に、チェーン17と共に循環する経路を移送される。また複数の工具ポット13は、いずれもブラケット18に対して回動可能に取り付けられている。ただし工具ポット13は、その位相経路の大部分の範囲では、ケース12の内壁面12aが工具ポット13に接触する状態にあり、内壁面12aが工具ポット13の回動を規制している。回動が規制された状態の工具ポット13は、取り付けられた工具20が水平方向に向けられた状態で維持される。また工具マガジン11のケース12の下端側には割出口12bが形成されており、割出口12bが形成された位置においては内壁面12aによる規制がなされない。このため、割出口12bの位置に移送された一の工具ポット13はブラケット18に対して回動可能であり、工具20が水平方向に向けられた状態から下方へ向けられた状態へ略90°回動させることができる。即ち、割出口12bに位置する工具ポット13に保持された工具20は、水平方向へ向けられて工具ポット13に収容される収容位置と、下方へ向けられて交換を待機する交換待機位置との間で移動させることができる。また工具マガジン11には、工具ポット13を収容位置又は交換待機位置へ移動させるためのポット回動機構図示は省略するが備えられている。ポット回動機構は、駆動源であるエアシリンダ84図11参照と、このエアシリンダ84により駆動され、工具ポット13を回動させる機械機構とを有して構成される。また工具マガジン11のケース12には、ねじを挿通するための貫通孔が形成された板状の取付部12cが上下にそれぞれ設けられている。これにより工具マガジン11の取付部12cとコラム2に設けられたマガジン固定部10とをねじ止めすることができ、工具マガジン11をコラム2に対して不動に固定することができる。図4及び図5は、工具交換機構7の構成を示す斜視図である。工具交換機構7は、主軸ヘッド4に配されており、略直方体形のハウジング25と、ハウジング25の上部に延筒状の支持部26を介して固定され、主軸ヘッド4の上部に固定された主軸モータ6の側方に起立して配置された工具交換モータ27と、ハウジング25の下部に設けられた貫通孔から下方に出退可能に且つ軸線周りに旋回可能に支持された旋回軸28と、この旋回軸28の下端に直交して連結されると共に水平方向に延設され、工具20を把持するフィンガ対31が両側に設けられた板状の工具交換アーム30とを備えて構成されている。また工具交換モータ27の回転軸には、鉛直方向に延びる駆動軸29の上端が連結されており、この駆動軸29は、支持部26の内側及びハウジング25の内側を貫通して設けられている。またハウジング25の内側では、駆動軸29の側方に、鉛直方向へ伸びる上記の旋回軸28が配置されており、ハウジング25内のカム機構によって駆動軸29の回転が旋回軸28に伝達される。駆動軸29は、その上端部が支持部26の下部に設けられた軸受によって軸支され、下端部がハウジング25の下部に設けられた軸受によって軸支されており、これにより駆動軸29は、支持部26及びハウジング25内にて回転可能に軸支されている。また駆動軸29の軸方向の中央部位には円筒部材29aが装着され、円筒部材29aの外周面の上下には上部円筒溝カム及び下部円筒溝カムが形成されている。円筒部材29aの上部円筒溝カムには、揺動レバー29bの略中央に設けられた係合子が係合している。揺動レバー29bは、一端がハウジング25内にて軸支され、他端に設けられた接触子が旋回軸28に設けられた円周溝に係合している。また図示は省略するが、円筒部材29aの下部円筒溝カムには揺動部材が係合し、この揺動部材が下部円筒溝カムに従って揺動することによって、主軸ヘッド4に備えられた工具取付部を動作させ、主軸5から工具20を離脱させることができる。また駆動軸29の下部にはパラレルカム29cが設けられている。パラレルカム29cは、2つの板カムを有する複合カムであり、旋回軸28に設けられたスプライン副軸33のフランジ部33aの上下にそれぞれ設けられた従動ローラ33bに当接している。またパラレルカム29cの下側の板カムの下面には平面カム29dが形成され、平面カム29dには旋回軸28を内挿する外軸ギア32の腕部32aの先端に設けられた係合子が係合している。即ち、駆動軸29の回転が平面カム29dを介して外軸ギア32に伝達されるようにしてある。旋回軸28は、ハウジング25内において鉛直方向に延設され、上端部がハウジング25の上部に設けられた挿通孔を通して上方に突出している。また旋回軸28の下端部には、軸方向に直交して延設されたフランジ28aが設けられ、フランジ28aには工具交換アーム30がねじ止めされている。旋回軸28の下部ただしフランジ部28aより上側には、円筒状のスプライン副軸33が装着されており、このスプライン副軸33の外周面には、軸方向に直交する方向へ延設されたフランジ部33aが設けられている。フランジ部33aの上下面には複数の従動ローラ33bがそれぞれ軸支され、複数の従動ローラ33bはフランジ部33aの周方向に等間隔で配置されている。これら複数の従動ローラ33bは、駆動軸29のパラレルカム29cの板カムがそれぞれ当接する。これにより、駆動軸29が1回転した場合、従動ローラ33bが板カムに押され、スプライン副軸33と共に旋回軸28が180°旋回する。また旋回軸28の上部には円筒部材が装着され、この円筒部材の外周面には円周溝が形成されており、この円周溝に揺動レバー29bの接触子が係合している。これにより、駆動軸の回転によって揺動レバー29bが揺動した場合に、旋回軸28が上下方向へ往復移動する。また、ハウジング25の下部に設けられた貫通孔の内側には、工具交換アーム30のフィンガ対31を開閉させるための延筒状の外軸ギア32が回転可能に支持されている。外軸ギア32の外周面の上部には、駆動軸29側に向かって斜め上方へ伸びる腕部32aが設けられ、腕部32aの先端には駆動軸29の板カムの下面に設けられた平面溝カム29dに係合する係合子が設けられている。これにより、駆動軸29の回転に対して外軸ギア32を回転させることができる。また外軸ギア32の下面には、工具交換アーム30の上部から突出する一対の嵌合爪35aにそれぞれ嵌合するための一対の凹部32b図示は省略するが設けられている。外軸ギア32の内側には旋回軸28が遊挿されており、外軸ギア32は旋回軸28に対して独立して回転することができる。図6は、工具交換アーム30の構成を示す斜視図である。図7は、工具交換アーム30の内部構成を示す断面図である。工具交換アーム30は、主軸5に装着された工具20と工具マガジン11の交換待機位置へ移動された工具20とを把持及び搬送するためのものである。工具交換アーム30は、平面視が略長方形の扁平な直方体形をなすアーム本体30aと、アーム本体30aの略対角の位置に設けられた一対のフィンガ対31とを備えている。フィンガ対31は開閉する略U字型の部材であり、アーム本体30aはハウジング内にフィンガ対31を開閉する機構を収容したものである。フィンガ対31は、ボルト36にてアーム本体30aに開閉可能に取り付けられている。アーム本体30aの上面中央には、旋回軸28が挿入される円形状の挿通穴が設けられ、挿通穴の内側からフィンガ駆動用カム軸35に設けられた一対の係合爪35aが上方にそれぞれ突出している。アーム本体30a内には、円筒状のフィンガ駆動用カム軸35が起立した状態で軸線周りに回転可能に支持されている。フィンガ駆動用カム軸35の内側には挿通穴が設けられ、この挿通穴に旋回軸28の下端が挿入される。フィンガ駆動用カム軸35の外周面の下側には、軸方向に直交する方向へ延出したフランジ状のフィンガ駆動用カム35bが設けられている。フィンガ駆動用カム35bの互いに対象となる2箇所には切欠部35cがそれぞれ形成されている。またフィンガ駆動用カム軸35の上側の開口端には、上方へ向かって突出する一対の嵌合爪35aが互いに対称となる位置にそれぞれ設けられている。係合爪35aは、アーム本体30aが上方へ移動した際に、ハウジング25の下部に設けられた外軸ギア32の一対の凹部32bにそれぞれ嵌合する。これにより駆動軸29の回転に従動して回転する外軸ギア32の回転によって、アーム本体30aとは独立してフィンガ駆動用カム軸35のみを回転させ、フィンガ対31の開閉を行うことができる。またアーム本体30a内には、フィンガ駆動用カム軸35の側方の両側に、フィンガ対31の開閉機構37がそれぞれ設けられている。開閉機構37は、フィンガ対31を開く方向へ付勢するための付勢部37aと、フィンガ駆動用カム35bの切欠部35cに係合し、フィンガ駆動用カム35cの回転に応じてフィンガ対31を閉じる受動部37bとを備えている。これにより、駆動軸29の回転に伴って外軸ギア32及びフィンガ駆動用カム軸35が回転し、フィンガ駆動用カム35bを回転させることによって工具交換アーム30のフィンガ対31を開閉することができる。工具交換アーム30は、一方のフィンガ対31にて主軸9に装着された工具20を把持し、他方のフィンガ対31にて工具マガジン11の交換待機位置に移動された工具20を把持することができる。工具交換アーム30は、フィンガ対31の一方又は両方にて工具20を把持した状態で上昇又は下降が可能であり、また水平方向に180°回転することによって工具20の交換を行うことができる。なお、工具交換アーム30は、工具マガジン11の工具ポット13に保持された工具20が交換待機位置に移動されている場合、フィンガ対31の間にこの工具20が位置し、フィンガ対31がこの工具20を把持することができ、工具20が交換待機位置に移動されていない即ち収容位置に移動されている場合、フィンガ対31がこの工具20を把持することはできない。また工具交換アーム30は、主軸ヘッド4と共に上下移動し、上側に位置している場合に工具20の交換動作を行う。図8乃至図10は、工具交換動作を説明するための模式図である。図8には、マシニングセンタがワーク99に対する現工程の加工を終了し、現工程に用いた工具20と次工程に用いる工具20とを工具交換アーム30により交換している状態を示してある。工具交換を行う場合、マシニングセンタは、主軸ヘッド4を上方へ移動して主軸ヘッド4及び工具交換機構7等を交換位置まで移動した後、工具交換アーム30のフィンガ対31にて主軸5に装着された工具20及び工具マガジン11の交換待機位置へ移動された工具20を把持し、工具交換アーム30を下方へ移動させることによって主軸5及び工具マガジン11から両工具20を取り外し、工具交換アーム30を水平方向に略180°回転させる。その後、マシニングセンタは、工具交換アーム30を上方へ移動させることによって、次工程にて使用する工具20を主軸5に装着すると共に、使用済みの工具20を工具マガジン11の工具ポット13に収容する。工具交換終了後、マシニングセンタは、主軸ヘッド4を下方へ移動することによって、主軸ヘッド4及び工具交換機構7等を下方の加工位置へ移動すると共に、工具マガジン11にて前工程の工具を交換待機位置から収容位置へ移動し、次工程にて使用する工具20の選択を行う図9参照。このときマシニングセンタは、主軸ヘッド4の下方への移動と、工具マガジン11での工具20の移動とを略同時に開始することができる。主軸ヘッド4及び工具交換機構7等の下方への移動が完了し、主軸5に装着された工具20が加工位置へ到達した後、マシニングセンタは、主軸を回転させてワーク99に対する加工を開始する。またマシニングセンタは、ワーク99の加工と並行して、工具マガジン11にて選択された次工程の工具20を収容位置から交換待機位置へ移動させる図10参照。現工程の加工が終了した後、マシニングセンタは、主軸ヘッド4を上方の交換位置まで移動し、主軸5に装着された工具20と、工具マガジン11の交換待機位置へ移動された工具20との交換を行う。上記のような工具交換動作は、マシニングセンタのコラム2の背面側に設けられた制御装置60の制御により行われる。図11は、マシニングセンタの構成を示すブロック図である。マシニングセンタの制御装置60は、CPUCentralProcessingUnit61、ROMReadOnlyMemory62、RAMRandomAccessMemory63、EEPROMElectricallyErasableProgrammableROM64、入力インタフェース65及び出力インタフェース66等を備えて構成されている。CPU61は、ROM62に記憶された制御プログラムをRAM63に読み出して実行することにより、ワークの加工処理及び工具交換処理等を行う。ROM62は、マスクROM又はEEPROM等の不揮発性のメモリ素子であり、CPU61にて実行される制御プログラム及び処理に必要な各種のデータ等が予め記憶されている。RAM63は、SRAMStaticRAM又はDRAMDynamicRAM等のメモリ素子であり、ROM62から読み出した制御プログラム及び処理過程で発生した種々のデータ等を一時的に記憶する。EEPROM64は、データ書き換えが可能な不揮発性のメモリ素子であり、処理に必要な各種のデータが記憶される。特に本実施の形態においては、EEPROM64に工具20の寸法情報が記憶される。なおEEPROM64に代えて、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリ素子を使用してもよい。マシニングセンタは、入力装置71と、アームセンサ72と、Z軸センサ73と、ポット上昇センサ74と、ポット下降センサ75とを備えており、これらが制御装置60の入力インタフェース65に接続されている。入力装置71は、キーボード又はタッチパネル等を用いたものであり、ユーザの操作を受け付ける。アームセンサ72は、工具交換アーム30が原点最も上側の位置まで上昇したか否かを検出する。Z軸センサ73は、主軸5が工具20を交換する交換位置まで上昇したか否かを検出する。ポット上昇センサ74は、割出口12bにて工具ポット31が上側へ回転したか否か即ち、工具20が収納位置へ移動したか否かを検出する。ポット下降センサ75は、工具マガジン11の割出口12bにて、工具ポット31が下側へ回転したか否か即ち、工具20が交換待機位置へ移動したか否かを検出する。入力インタフェース65は、入力装置71、アームセンサ72、Z軸センサ73、ポット上昇センサ74及びポット下降センサ75から出力される情報をCPU61へ与える。マシニングセンタは、Z軸送りモータ81、主軸モータ6、Xモータ82、Yモータ83、マガジンモータ19、エアシリンダ84、工具交換モータ27、表示装置85及びテーブルモータ86等を備えており、これらが制御装置60の出力インタフェース66に接続されている。Z軸送りモータ81は、コラム2に対して主軸ヘッド4を鉛直方向へ上下移動させるためのモータである。主軸モータ6は、主軸5を回転させるためのものであり、これにより主軸5に装着された工具20を用いたワーク99の加工を行うことができる。Xモータ82及びYモータ83は、コラム2をX方向及びY方向へ移動させるためのモータである。マガジンモータ19は、工具マガジン11内の複数の工具ポット13を巡回して移送し、加工に使用する工具20を選択するためのモータである。エアシリンダ84は、工具マガジン11の割出口12bにて、工具ポット13を収容位置又は交換待機位置へ移動させるための駆動源である。工具交換モータ27は、主軸5に対する工具20の着脱、並びに、工具交換アーム30の上下動、回転及び工具20の把持等を行うためのモータである。表示装置51は、液晶パネルなどであり、マシニングセンタの動作状態又はユーザに対するメッセージ等を表示する。テーブルモータ86は、テーブル8を回転させるためのモータである。またマシニングセンタは、ポット識別センサ76を備える。ポット識別センサ76は、投光素子77と、受光素子78と、ポット識別板79とを備えている。ポット識別板79は、工具マガジン11に設けられており、各工具ポット13に対応したパターンを有する光透光部を備え、工具ポット13と共に工具マガジン11内を搬送される。投光素子77及び受光素子78は、ポット識別板79を挟んで対向配置されており、制御装置60のCPU61は、出力インタフェース66を介して投光素子77に投光信号を入力する。受光素子78は、光透過部の各パターンに応じた光を受光して入力インタフェース65に受光信号を出力し、これに応じてCPU61は、割出口12bにいずれの工具ポット13が搬送されたかを検出する。CPU61は、所望の工具ポット13が搬送されたことをポット識別センサ76にて検出した場合、マガジンモータ19を停止し、所定の工具20を割出口12bに位置決めする。図12は、工具20の重量情報の一例を示す模式図であり、制御装置60のEEPROM64に工具情報テーブルとして記憶される情報である。工具情報テーブルには、識別番号と、重量情報と、位置情報とが対応付けて記憶されている。識別番号は、マシニングセンタが備える複数の工具20に対して一位に付された番号である。重量情報は、各工具20が軽い工具標準工具であるか又は重い工具であるかを示す情報である。位置情報は、各工具20が主軸9又は工具マガジン11の工具ポット13のいずれに位置するかを示す情報である。なお各工具20が標準工具であるか重い工具であるかは、例えばマシニングセンタの設計者などが工具20の移動に伴う衝撃の測定などを行って予め判断して工具情報テーブルに記憶しておく。また位置情報は工具20の交換を行うことによって変化するため、工具交換処理の際にCPU61は位置情報の更新を行う。上述のようにマシニングセンタの制御部60は、工具交換アーム30によって工具20の交換を行った後、主軸ヘッド4を下方へ移動することで主軸ヘッド4の主軸5に装着された工具20を加工位置へ移動すると共に、工具マガジン11にて前工程の工具20を交換待機位置から収容位置へ移動し、工具マガジン11内に収容された複数の工具20から次工程にて使用する工具20を選択して割出口12bまで搬送し、割出口12bまで搬送した次工程の工具20を収容位置から交換待機位置へ移動する。このとき工具マガジン11での工具20の選択及び移動等の動作と、主軸5に装着された工具20によるワーク99の加工とは並行して行われる。ここで、次工程に使用する工具20が重い工具20である場合、収容位置から交換待機位置への工具20の移動によって、特に工具20を交換待機位置で停止させる際に、工具20の移動による運動エネルギーのために衝撃マシニングセンタの振動などが発生し、主軸5に装着された工具20による現工程の加工精度が低下する虞がある。そこで本実施の形態に係るマシニングセンタの制御装置60は、工具情報テーブルの重量情報を参照して、次工程の工具20が標準工具であるか重い工具であるかに応じて、工具マガジン11における収容位置から交換待機位置への工具20の移動速度を調整する。また同様に、前工程で使用された工具20を交換待機位置から収容位置へ移動する場合、重い工具20の移動による運動エネルギーのために衝撃が発生し、現工程の加工精度が低下する虞がある。そこで本実施の形態に係るマシニングセンタの制御装置60は、工具情報テーブルの重量情報を参照して、前工程の工具20が標準工具であるか重い工具20であるかに応じて、工具マガジン11における交換待機位置から収容位置への工具20の移動速度を調整する。即ちマシニングセンタの制御装置60は、工具マガジン11にて移動させる工具20が標準工具である場合、工具マガジン11における収容位置から交換待機位置への移動、及び、交換待機位置から収容位置への移動を高速エアシリンダ84にて行い得る最高の速度であってよいに行う。また制御装置60は、移動させる工具20が重い工具20である場合、収容位置から交換待機位置への移動、及び、交換待機位置から収容位置への移動を低速に行う。重い工具20の移動速度は、マシニングセンタに搭載された複数の工具20のうちの最も重いものについて、主軸4に装着された工具20による加工の精度低下を生じない移動速度を予め算出し、制御装置60に予め設定しておく。図13及び図14は、制御装置60による工具交換処理の手順を示すフローチャートである。工具交換処理において、まず制御装置60のCPU61は、主軸5に装着された工具20による現工程の加工が終了したか否かを判定しステップS1、加工が終了していない場合にはS1:NO、加工が終了するまで待機する。現工程の加工が終了した場合S1:YES、CPU61は、Z軸送りモータ81を駆動することによって主軸ヘッド4の上方への移動を開始するステップS2。その後、CPU61は、Z軸センサ73の検知結果に基づいて、主軸ヘッド4の移動が完了即ち、主軸5に装着された工具20の交換位置への移動が完了したか否かを判定するステップS3。主軸ヘッド4の移動が完了していない場合S3:NO、CPU61は、主軸ヘッド4の移動が完了するまで待機する。主軸ヘッド4の移動が完了した場合S3:YES、CPU61は、工具交換モータ27を駆動することによって、工具交換アーム30による主軸5に装着された工具20と工具マガジン11にて交換待機位置へ移動された工具20との交換を行うステップS4。工具交換完了後、CPU61は、Z軸送りモータ81を駆動することによって主軸ヘッド4の下方への移動を開始するステップS5。なお、本フローチャートにて図示は省略するが、CPU61は、主軸ヘッド4の下方への移動が完了した後、主軸5に装着された工具20によってワーク99の加工を開始する。またCPU61は、前工程の工具20即ち、ステップS4の工具交換にて主軸5から工具マガジン11へ移動された工具20が重い工具20であるか否かを判定するステップS6。なお前工程の工具20に関する重量情報は、この工具20を主軸5に装着する工具交換の際に工具情報テーブルから読み出されており、CPU61はこのときに読み出した情報をレジスタなどに保存しておき、保存した情報に基づく判定をステップS6にて行うことができる。前工程の工具20が重い工具でない場合S6:NO、即ち前工程の工具20が標準工具の場合、CPU61は、工具マガジン11にてエアシリンダ84を駆動することにより、交換待機位置から収容位置への工具20の高速での移動を開始するステップS7。これに対して、前工程の工具20が重い工具である場合S6:YES、CPU61は、交換待機位置から収容位置への工具20の低速での移動を開始するステップS8。なお、ステップS5における主軸ヘッド4の移動開始と、ステップS7又はS8における工具20の移動開始とは、略同時に行うことができる。その後、CPU61は、ポット上昇センサ74の検知結果に基づいて、前工程の工具20の収容位置への移動が完了したか否かを判定しステップS9、移動が完了していない場合にはS9:NO、移動が完了するまで待機する。前工程の工具20の収容位置への移動が完了した場合S9:YES、CPU61は、次工程の工具20がいずれのものであるかを判別するステップS10。このときCPU61は、加工のための制御プログラムを先読みすることによって、次工程で使用する工具20を判別することができる。次いで、CPU61は、EEPROM64から工具情報テーブルを読み出しステップS11、次工程の工具20の工具マガジン11における収容位置即ち、いずれの工具ポット13に収容されているかを位置情報から取得すると共に、次工程の工具20が標準工具又は重い工具20のいずれであるかを重量情報から取得する。次いで、CPU61は、マガジンモータ19を駆動して工具ポット13を搬送すると共に、ポット識別センサ76による工具ポット13の識別を行って、次工程の工具20が収容された工具ポット13を工具マガジン11の割出口12bの位置へ搬送するステップS12。工具20の搬送完了後、CPU61は、工具情報テーブルから読み出した重量情報に基づいて次工程の工具20が重い工具20であるか否かを判定するステップS13。次工程の工具20が重い工具でない場合S13:NO、即ち次工程の工具が標準工具である場合、CPU61は、工具マガジン11にてエアシリンダ84を駆動することにより、収容位置から交換待機位置への工具20の高速での移動を開始するステップS14。これに対して、次工程の工具20が重い工具20である場合S13:YES、CPU61は、収容位置から交換待機位置への工具20の低速での移動を開始するステップS15。なお、ステップS14又はS15における工具20の移動は、主軸ヘッド4の下方への移動又は主軸5に装着された工具20によるワーク99の加工と並行して行うことができる。その後、CPU61は、ポット下降センサ75の検知結果に基づいて、工具マガジン11にて次工程の工具20の交換待機位置への移動が完了したか否かを判定しステップS16、移動が完了していない場合にはS16:NO、移動が完了するまで待機する。また次工程の工具20の交換待機位置への移動が完了した場合S16:YES、CPU61は、ステップS1へ処理を戻し、加工の全行程を完了するまで、上述の処理を繰り返し行う。以上の構成のマシニングセンタは、工具情報テーブルに各工具20が標準工具又は重い工具20のいずれであるかを記憶しておき、工具マガジン11にて収容位置から交換待機位置へ次工程の工具20を移動する際、及び、交換待機位置から収容位置へ前工程の工具20を移動する際に、標準工具を高速で移動し、重い工具20を低速で移動する構成とすることにより、重い工具20の移動によって発生する衝撃を低減することができると共に、加工精度を低下させるほどの衝撃を発生させない標準工具の移動を高速で行うことができる。よってマシニングセンタは、前工程の工具の収容及び次工程の工具の交換待機位置への移動等を、主軸5に装着された工具20による現工程の加工と並行して行うことが可能となるため、工具交換に要する時間を短縮することができ、加工の全行程に要する時間を短縮することができ、生産性を向上することができる。なお、本実施の形態においては、工具20を標準工具又は重い工具20の2つに分類し、この工具20の移動を高速又は低速で行う構成としたが、これに限るものではなく、例えば工具20を軽い工具、標準工具又は大径工具等のように3つ以上に分類して移動速度を制御する構成としてもよい。また、主軸ヘッド4の下方への移動と、工具マガジン11における工具20の交換待機位置から収容位置への移動とを略同時に開始する構成としたが、これに限るものではなく、異なるタイミングで移動を開始する構成であってもよい。また、工具20の移動を高速又は低速の一定速度で行うのではなく、例えば大径工具を移動する場合に、高速で移動を開始して徐々に速度を下げるなどの制御を行ってもよい。変形例1図15は、変形例1に係るマシニングセンタが記憶する工具情報テーブルの一例を示す模式図である。変形例1に係るマシニングセンタの工具情報テーブルには、図12に示した工具情報テーブル内の情報に加えて、各工具20の移動速度が記憶されている。図15に示す工具情報テーブルにおいて、各工具20の移動速度は、標準工具の移動速度を100最高速度とした場合の比率として表されている。例えば識別番号3の重い工具20は、標準工具の80の速度で移動を行い、識別番号5の重い工具20は、標準工具の50の速度で移動を行う。制御装置60のCPU61は、工具マガジン11にて次工程の工具20を収容位置から交換待機位置へ移動する際、及び、前工程の工具20を交換待機位置から収容位置へ移動する際に、工具情報テーブルにて指定された速度での移動を行うようにエアシリンダ84の駆動制御を行う。このように、工具情報テーブルに各工具20の移動速度を記憶しておき、これを読み出した制御装置60が指定された速度で工具20の移動を行う構成とすることにより、工具20毎に最適な移動速度を予め設定することが可能となり、工具交換をより効率的に行うことができるため、マシニングセンタの生産性をより向上することができる。変形例2上述のマシニングセンタは、重量が重い工具20の移動速度を低速とすることにより、工具20の移動に伴って発生する衝撃を抑制し、これにより主軸5に装着された工具20によるワーク99の加工と、工具マガジン11における前工程又は次工程の工具20の移動とを並行して行うことを可能としたものである。ただしマシニングセンタは多種多様な加工を行うことができ、その中には工具マガジン11での工具20の移動に伴う衝撃が発生しても加工精度が低下しない加工がある。そこで変形例2に係るマシニングセンタは、工具20の重量に応じた移動速度の調整を行う必要がない場合に、制御装置60が行い移動速度の調整をユーザがキャンセルすることができる構成である。マシニングセンタの制御装置60は、ROM62に予め記憶された制御プログラムに従って工具交換処理及び加工処理等を行っている。変形例2に係るマシニングセンタにおいては、制御プログラムの工具交換処理を行う命令に対して、工具20の移動速度を指定する命令を付加することができる。制御装置60のCPU61は、移動速度の指定が付加された工具交換命令に対して、工具情報テーブルの重量情報に応じた移動速度で工具20の移動を行うのではなく、工具交換命令に付加された移動速度の指定に応じた移動速度で工具20の移動を行う。移動速度の指定が付加されていない工具交換命令に対して、CPU61は、工具情報テーブルの重量情報に応じた上述の移動速度の調整を行う。図16は、変形例2に係るマシニングセンタの制御プログラムの一例を示す模式図である。制御装置60のCPU61は、制御プログラムを一行ずつ逐次的に処理する。図中のG100は工具交換命令を示しており、Tは次の加工に用いる工具即ち、工具マガジン11から主軸5へ装着する工具20の識別番号を示している。例えば図16のp行目は、工具交換命令G100であり、次の加工に識別番号4番の工具20を用いることを示しT4、この工具交換命令には移動速度の指定は付加されていない。また例えばq行目は、工具交換命令G100であり、次の加工に識別番号5番の工具20を用いることを示しT5、この工具交換命令には移動速度の指定は付加されていない。また例えばr行目は、工具交換命令G100であり、次の加工に識別番号6番の工具20を用いることを示している。この工具交換命令には、1行前r-1行目に移動速度の指定Mが付加されており、移動速度100で工具20の移動を行う旨の指定がなされている。r1行目は加工命令G50であり、識別番号6番の工具20にてXn、Yn及びZnの位置で加工を行うことを示している。なおXn、Yn及びZnは、それぞれX軸方向の位置、Y軸方向の位置及びZ軸方向の位置を示す。制御装置60のCPU61は、図16に示した制御プログラムを読み込んで処理を行った場合に、p行目及びq行目の工具交換命令には1行前に移動速度の指定が付されていないことから、工具交換テーブルにて識別番号4番及び5番の工具20の重量情報を参照し、4番及び5番の工具20が標準工具又は重い工具20のいずれであるかに応じて移動速度を制御する。これに対してr行目の工具交換命令には移動速度の指定が付されていることから、CPU61は、指定された速度100にて識別番号6番の工具20の移動を行う。なお移動速度を100と指定した場合、標準工具と同じ速度最高速度で工具20の移動が行われ、移動速度は100~1の値を設定することができる。以上の構成の変形例2に係るマシニングセンタは、制御プログラムにて工具交換命令に対して移動速度の指定が付された場合に、工具20の重量に応じた移動速度ではなく、指定された移動速度で工具20の収容位置から交換待機位置への移動及び交換待機位置から収容位置への移動を行う構成とすることにより、工具20の移動に伴う衝撃などが発生しても精度が低下しない加工を行っている場合に、工具20の重量情報に基づく移動速度の制御をキャンセルし、重い工具20を高速で移動させることができる。変形例3上述のマシニングセンタは、主軸ヘッド4に搭載された工具ヘッド4及び工具交換機構7が上下方向に移動し、コラム2に固定された工具マガジン11は上下方向への移動を行わない構成であるが、本発明の適用はこの構成のマシニングセンタに限るものではない。図17は、変形例3に係るマシニングセンタの外観を示す斜視図である。変形例3に係るマシニングセンタは、コラム2に対して上下方向に移動する主軸ヘッド4には、工具交換機構7及び工具マガジン11が搭載されており、これらが主軸ヘッド4と共に上下方向へ移動する構成である。このような構成のマシニングセンタにおいては、工具マガジン11にて工具20を移動する際に生じる衝撃が主軸5に装着された工具20による加工の精度に与える影響が大きいため、収容位置から交換待機位置への移動及び交換待機位置から収容位置への移動に係る速度を工具20の重量に応じて制御する構成とすることが効果的である。これにより変形例3に係るマシニングセンタは、工具20の移動に伴う衝撃の発生を抑制することができ、主軸5に装着された工具20による加工と、工具マガジン11にて行う工具20の移動とを並行して行うことができる。