光源と、前記光源から放出された光を均質化して所定のビーム断面形状を有する光を放出させるビーム成形素子と、前記ビーム成形素子から放出された光をフォーカシングするレンズ装置と、を備える3次元映像取得装置用の照明光学系。前記ビーム成形素子から放出された光のビーム断面形状は、前記ビーム成形素子の光出射面の断面形状と同一である請求項1に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。前記光源と前記ビーム成形素子との間に配置されて、前記光源から放出された光を前記ビーム成形素子の光入射面に案内するマッチングレンズをさらに含む請求項1または2に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。前記ビーム成形素子の光入射面及び光出射面にそれぞれ反射防止コーティングが形成されている請求項3に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。前記ビーム成形素子の内周面に反射コーティングが形成されており、前記ビーム成形素子の光入射面に入射した光は、前記反射コーティングにより反射されつつ前記ビーム成形素子の光出射面に向かって進む請求項3に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。前記ビーム成形素子は、透明な材質からなるインテグレータロッドである請求項1~5のいずれか1項に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。前記インテグレータロッドは、長方形の断面を有する請求項6に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。前記光源から放出された光を前記ビーム成形素子の内部に案内する光導波路をさらに備え、前記光導波路の第1端部は前記光源に連結されており、前記光導波路の第2端部は前記ビーム成形素子の側面に連結されている請求項1に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。前記光導波路の光軸は、前記ビーム成形素子の側面に対して傾いて配置されている請求項8に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。前記光源は複数の光源を含み、前記光導波路は複数の光導波路を含み、前記複数の光源はそれぞれ、前記複数の光導波路のうちの一つを介して、前記ビーム成形素子に連結されている請求項8に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。前記ビーム成形素子は長方形の断面を有し、前記ビーム成形素子の4つの側面に、前記光源と前記光導波路とが少なくとも一つずつ配置されている請求項10に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。前記光源は複数の光源を含み、前記複数の光源と前記ビーム成形素子との間のそれぞれの光路に配置されている複数のマッチングレンズをさらに含む請求項1に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。前記複数の光源と前記複数のマッチングレンズのうち、少なくとも一つの光源と少なくとも一つのマッチングレンズの光軸が、前記ビーム成形素子の光入射面に対して傾いている請求項12に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。前記ビーム成形素子は、光出射面の面積が光入射面の面積より小さくなるようにテーパ形状を有する請求項12に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。前記光源は複数の光源を含み、前記ビーム成形素子は前記複数の光源にそれぞれ対応する複数のビーム成形素子を含み、前記複数の光源と前記複数のビーム成形素子との間のそれぞれの光路に配置されている複数のマッチングレンズをさらに含む請求項1に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。前記複数のビーム成形素子は、高さ方向と幅方向のうち少なくとも一方向において互いに隣接するように配置されている請求項15に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。前記複数のビーム成形素子の幅の和と、前記複数のビーム成形素子の高さの和との比率は、前記所定のビーム断面形状の幅と高さの比率と同一である請求項16に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。前記レンズ装置は、ズームレンズである請求項1~17のいずれか1項に記載の3次元映像取得装置用の照明光学系。被写体からの映像をフォーカシングする対物レンズと、前記対物レンズによりフォーカシングされた映像を処理して映像信号を生成する映像処理部と、前記被写体を照らす、請求項1~18のいずれか1項に記載の照明光学系と、前記対物レンズ、映像処理部及び照明光学系の動作を制御する制御部と、を備え、前記ビーム成形素子の光出射面から放出された光の断面形状は、3次元映像取得装置の撮影視野と比例する3次元映像取得装置。前記ビーム成形素子から放出された光の断面形状は、前記ビーム成形素子の光出射面の断面形状と同一である請求項19に記載の3次元映像取得装置。照明光学系と、映像を処理して映像信号を生成する映像処理部と、を備え、前記照明光学系は、光源と、前記光源から放出された光を均質化して所定のビーム断面形状を有する光を放出させるビーム成形素子と、前記ビーム成形素子から放出された光をフォーカシングするレンズ装置と、を備え、前記所定のビーム断面形状は、前記映像処理部の撮影視野と同一である3次元映像取得装置。本発明は、3次元映像取得装置により取得される深さ情報の正確性を向上させる照明光学系を提供することを目的とする。また本発明は、スペックルノイズを効率的に抑制できる照明光学系を提供することを目的とする。また本発明は、前述した照明光学系を含む3次元映像取得装置を提供することを目的とする。本発明の一実施形態によれば、光源と、前記光源から放出された光を均質化して所定のビーム断面形状を有する光を放出させるビーム成形素子と、前記ビーム成形素子から放出された光をフォーカシングするレンズ装置と、を備える3次元映像取得装置用の照明光学系が提供される。前記ビーム成形素子から放出された光のビーム断面形状は、前記ビーム成形素子の光出射面の断面形状と同一である。前記照明光学系は、前記光源と前記ビーム成形素子との間に配置されて、前記光源から放出された光を前記ビーム成形素子の光入射面に案内するマッチングレンズをさらに含む。本発明の一実施形態において、前記ビーム成形素子の光入射面及び光出射面にそれぞれ反射防止コーティングが形成されている。本発明の一実施形態において、前記ビーム成形素子の内周面に反射コーティングが形成されており、前記ビーム成形素子の光入射面に入射した光は、前記反射コーティングにより反射されつつ前記ビーム成形素子の光出射面に向かって進む。前記ビーム成形素子は、例えば、透明な材質からなるインテグレータロッドである。例えば、前記インテグレータロッドは、長方形の断面を有する。前記照明光学系は、前記光源から放出された光を前記ビーム成形素子の内部に案内する光導波路をさらに備え、前記光導波路の第1端部は前記光源に連結されており、前記光導波路の第2端部は前記ビーム成形素子の側面に連結されている。また、前記光導波路の光軸は、前記ビーム成形素子の側面に対して傾いて配置されている。前記光源は複数の光源を含み、前記光導波路は複数の光導波路を含み、前記複数の光源はそれぞれ、前記複数の光導波路のうちの一つを介して、前記ビーム成形素子に連結されている。前記ビーム成形素子は長方形の断面を有し、前記ビーム成形素子の4つの側面に、前記光源と前記光導波路とが少なくとも一つずつ配置されている。前記光源は複数の光源を含み、前記複数の光源と前記ビーム成形素子との間のそれぞれの光路に配置されている複数のマッチングレンズをさらに含む。前記複数の光源と前記複数のマッチングレンズのうち、少なくとも一つの光源及び少なくとも一つのマッチングレンズの光軸が、前記ビーム成形素子の光入射面に対して傾いている。前記ビーム成形素子は、光出射面の面積が光入射面の面積より小さくなるようにテーパ形状を有する。前記光源は複数の光源を含み、前記ビーム成形素子は、前記複数の光源にそれぞれ対応する複数のビーム成形素子を含み、前記複数の光源と前記複数のビーム成形素子との間のそれぞれの光路に配置されている複数のマッチングレンズをさらに含む。本発明の一実施形態において、前記複数のビーム成形素子は、高さ方向と幅方向のうち少なくとも一方向において互いに隣接するように配置されている。前記複数のビーム成形素子の幅の和と、前記複数のビーム成形素子の高さの和との比率は、前記所定のビーム断面形状の幅と高さの比率と同一である。例えば、前記レンズ装置は、ズームレンズである。また、本発明の他の実施形態によれば、被写体からの映像をフォーカシングする対物レンズと、前記対物レンズによりフォーカシングされた映像を処理して映像信号を生成する映像処理部と、前記被写体を照らす上述した照明光学系と、前記対物レンズ、映像処理部及び照明光学系の動作を制御する制御部と、を備える3次元映像取得装置が提供され、ここで、前記ビーム成形素子の光出射面から放出された光の断面形状は、3次元映像取得装置の撮影視野と比例する。また、本発明のさらに他の実施形態によれば、照明光学系と、映像を処理して映像信号を生成する映像処理部と、を備える3次元映像取得装置が提供され、ここで、前記照明光学系は、光源と、前記光源から放出された光を均質化して所定のビーム断面形状を有する光を放出させるビーム成形素子と、前記ビーム成形素子から放出された光をフォーカシングするレンズ装置と、を備え、前記所定のビーム断面形状は、前記映像処理部の撮影視野と同一である。以下、添付した図面を参照して、照明光学系及びそれを備える3次元映像取得装置について詳細に説明する。以下の図面上で同じ参照符号は同じ構成要素を示し、図面上で各構成要素のサイズは、説明の明瞭性及び便宜のため誇張していることもある。図1は、本発明の一実施形態による3次元映像取得装置100の構造を例示的に示す概念図である。図1を参照すれば、本発明の一実施形態による3次元映像取得装置100は、被写体200からの映像をフォーカシングする対物レンズ110、対物レンズ110によりフォーカシングされた映像を処理して映像信号を生成する映像処理部120、被写体200についての深さ情報を取得するために被写体200を照らす照明光学系130、並びに対物レンズ110、映像処理部120及び照明光学系130の動作を制御する制御部140を備える。このような構造により、照明光学系130は被写体200に赤外線光を照射する。被写体200により反射された赤外線光は、対物レンズ110により映像処理部120上にフォーカシングされる。それと同時に、被写体200から反射された一般的な可視光も映像処理部120上にフォーカシングされる。映像処理部120は、公知のTOF技術により、赤外線光を変調して深さ情報を抽出するための深さ映像信号を生成できる。また、映像処理部120は、可視光を利用して一般的なRGB映像信号を生成できる。制御部140は、映像処理部120において生成された深さ映像信号及びRGB映像信号を利用して被写体200の深さ情報を計算し、ユーザに見られる映像を生成できる。前述したように、被写体200の深さ情報を取得する過程は、照明光学系130から放出された照明光に依存するため、正確な深さ情報を取得するためには照明光学系130の役割が重要である。図2は、本発明の一実施形態によって深さ情報の正確性を向上させる照明光学系130の構造を概略的に示す概念図である。図2を参照すれば、照明光学系130は、光源131、光源131から放出された光を均質化して光ビームの断面形状を所定の形状に変化させるビーム成形素子133、光源131とビーム成形素子133との間に配置されて光源131から放出された光をビーム成形素子133の光入射面133iに案内するマッチングレンズ132、及びビーム成形素子133の光出射面133eから出た光を被写体200上にフォーカシングするレンズ装置134を備える。光源131には、例えば、安全のために、人間の肉眼では見えない約850nmの近赤外線NearInfra-Red:NIR波長を有する光を放出させる発光ダイオードLEDまたはレーザーダイオードLDを使用できる。しかし、これは単に例示的なものであって、設計によっては適切な異なる波長帯域の光と異なる種類の光源とを使用してもよい。また、光源131は、制御部140から受信した制御信号によって、例えば、サイン波、ランプ波、四角波などのように特殊に定義された波形を有する光を放出できる。光源131から放出された光は、マッチングレンズ132を通りビーム成形素子133の光入射面133iに案内される。ビーム成形素子133は、例えば、ガラスまたは透光性プラスチックなどの透明な材質からなるインテグレータロッドである。ビーム成形素子133の光入射面133iと光出射面133eとには、光の反射による損失を低減させるために、反射防止コーティングが形成される。また、ビーム成形素子133の内周面には高反射コーティング135が形成される。高反射コーティング135は、例えば、反射度の高いAuやAgなどの金属をビーム成形素子133の内周面に蒸着して形成された金属ミラーである。または、高反射コーティング135は、光源131から放出された近赤外線帯域の光に対して約99以上の反射度を有するように設計された複数層構造の誘電体ミラーでもあってもよい。したがって、光入射面133iに入射した光は、ビーム成形素子133の内部を全反射しながら進み、ビーム成形素子133の光出射面133eに出る。この時、光出射面133eから出射された光は、ビーム成形素子133の断面形状と同じ形状のビーム断面を有するようになる。ビーム成形素子133の断面形状は、3次元映像取得装置100の撮影視野と実質的に同じ形状である。図3は、図2に示されるビーム成形素子133のA-A’断面を概略的に示す断面図である。図3に示されるように、ビーム成形素子133は、長方形の断面形状を有する。例えば、3次元映像取得装置100が、一般的なカメラと同様にアスペクト比4:3の撮影視野を有する場合、ビーム成形素子133の幅wと高さhとの比率は、撮影視野と同じ4:3である。それにより、照明光学系130により照明される被写体200の照明視野は、3次元映像取得装置100の撮影視野と一致する。図4は、照明光学系130の照明視野が3次元映像取得装置100の撮影視野と一致する場合の利点を説明するための図である。図4においてAと表示された円は、円形断面を有する従来の照明光学系の照明視野を表し、Bと表示された長方形は、3次元映像取得装置100の撮影視野を表す。前述したように、3次元映像取得装置100はアスペクト比4:3の長方形の撮影視野を有するため、照明視野の断面が円形である場合に照明光の相当部分が浪費される。すなわち、図4において長方形Bの外側にある円Aの内部は撮影視野と一致しないため、深さ情報の抽出に使われずに浪費される照明光部分となる。したがって、照明光が長方形Bの撮影視野内に集光されるならば、すなわち、照明視野が撮影視野に一致するように形成されるならば光効率が上昇するため、光源131の出力を増大させなくても、取得される深さ情報の正確性を向上させることができる。例えば、円Aの直径がdならば、円Aの面積はπ/4d2である。そして、アスペクト比4:3を有して円Aと接する長方形Bの面積は12/25d2である。したがって、照明光を長方形B内に集光させるならば、光効率は、円Aの面積/長方形Bの面積=25π/48=1.64まで上昇する。本発明の一実施形態によれば、3次元映像取得装置100の撮影視野と同じ断面形状を有するビーム成形素子133を使用することにより、照明光学系130の照明視野と3次元映像取得装置100の撮影視野とが一致するようになる。したがって、光効率が約60以上上昇して、深さ情報の正確性を向上させることができる。また、ビーム成形素子133の内部において光が連続的に全反射を行うことにより、色々な経路に進行する光が互いに混ざりつつ照明断面に沿う光強度が全体的に均質化される。その結果、照明視野内のいかなる点でも光強度がほぼ同一となる。また、可干渉性光源の使用時に発生するスペックルノイズが、光損失なしに効率的に緩和及び抑制される。したがって、深さ情報の正確性をさらに向上させることができる。再び図2を参照すれば、ビーム成形素子133から出た光は、レンズ装置134を通り被写体200にフォーカシングされる。前述したように、被写体200にフォーカシングされる光は、3次元映像取得装置100の撮影視野内に集光される。このためには、ビーム成形素子133の断面形状だけではなく、レンズ装置134のフォーカシングの役割も重要である。すなわち、レンズ装置134は、3次元映像取得装置100の撮影視野と一致する領域に光を照射する適切な倍率を有するように構成される。図2には、レンズ装置134が便宜上一つのレンズ素子のみで表されているが、レンズ装置134は、例えば、複数のレンズを有する可変倍率のズームレンズであってもよい。3次元映像取得装置100の対物レンズ110がズームレンズである場合、レンズ装置134のズーム倍率は、3次元映像取得装置100の対物レンズ110のズーム倍率に連動して調節される。例えば、制御部140は、3次元映像取得装置100の対物レンズ110と照明光学系130のレンズ装置134とを同時に制御して、対物レンズ110とレンズ装置134とが同じズーム倍率を有するように調節できる。一方、照明光強度が大きくなるほど、深さ情報の正確性が向上するので、照明光学系は複数の光源を含んでもよい。図5は、複数の光源131を含む本発明の他の実施形態による照明光学系230の構造を例示的に示す概念図である。図5を参照すれば、照明光学系230は、光を均質化して光ビームの断面形状を所定の形状に変化させるビーム成形素子133、ビーム成形素子133の側面に設置された複数の光源131、複数の光源131から放出された光をビーム成形素子133の内部に案内する複数の光導波路136、及びビーム成形素子133の光出射面133eから出た光を被写体200上にフォーカシングするレンズ装置134を備える。光源131から放出された光をビーム成形素子133の内部に案内するために、それぞれの光導波路136の一側端部は光源131に連結されており、他側端部はビーム成形素子133の側面に連結されている。また、ビーム成形素子133の内部に案内された光がビーム成形素子133の光出射面133eに向かって進むように、光導波路136は、ビーム成形素子133の側面に対して傾いて配置されている。図5に示されるように、ビーム成形素子133の上部側面及び下部側面に、複数の光源131及び光導波路136がそれぞれ配置されている。しかし、光源131及び光導波路136は、ビーム成形素子133のすべての側面に配置されてもよい。図6は、光源131と光導波路136とがビーム成形素子133のすべての側面に配置された例を概略的に示す断面図である。図6に示されるように、光源131及び光導波路136は、長方形断面を有するビーム成形素子133の4つの側面にそれぞれ配置される。また、図5に示されるように、ビーム成形素子133の各側面に複数の光源131と光導波路136とが配置されているが、各側面に光源131と光導波路136とが一つずつ配置されてもよい。図7は、本発明のさらに他の実施形態による照明光学系330の構造を概略的に示す概念図である。図7を参照すれば、照明光学系330は、複数の光源131、複数の光源131から放出された光を均質化して光ビームの断面形状を所定の形状に変化させるビーム成形素子133、複数の光源131から放出された光をそれぞれビーム成形素子133の光入射面133iに案内する複数のマッチングレンズ132、及びビーム成形素子133の光出射面133eから出た光を被写体200上にフォーカシングするレンズ装置134を備える。すなわち、図7に示される実施形態の場合、ビーム成形素子133が光入射面133iに対向する位置に、アレイ状の複数の光源131とアレイ状の複数のマッチングレンズ132とが配置されている。また、図7に示されるように、複数の光源131及び複数のマッチングレンズ132のうちエッジに配置された一部の光源131及び一部のマッチングレンズ132の光軸は、ビーム成形素子133の光入射面133iに対して少しずつ傾く。しかし、ビーム成形素子133の断面積が十分に大きく、アレイ状の光源131とマッチングレンズ132とが十分に小さく形成される場合には、すべての光源131とマッチングレンズ132との光軸が平行に配置されてもよい。図8は、本発明のさらに他の実施形態による照明光学系430の構造を概略的に示す概念図である。図8に示される実施形態の場合、すべての光源131とマッチングレンズ132との光軸が平行になるように、照明光学系430は複数のビーム成形素子133を含む。すなわち、照明光学系430は、互いに対応するアレイ状の複数の光源131、マッチングレンズ132及びビーム成形素子133を有する。例えば、第1光源131aから放出された光は、第1マッチングレンズ132aにより第1ビーム成形素子133aに入射する。また、第2光源131bから放出された光は、第2マッチングレンズ132bにより第2ビーム成形素子133bに入射し、第3光源131cから放出された光は、第3マッチングレンズ132cにより第3ビーム成形素子133cに入射する。この場合、複数の光源131a~131cとマッチングレンズ132a~132cとの光軸は互いに平行となる。このように複数のビーム成形素子133a~133cを使用する場合、複数のビーム成形素子133a~133c全体の断面形状が、3次元映像取得装置100の撮影視野と実質的に同一である。例えば、図9は、図8に示される複数のビーム成形素子133a~133cのB-B’断面を概略的に示す断面図である。図9に示されるように、3次元映像取得装置100の撮影視野が4:3のアスペクト比を有する場合、それぞれのビーム成形素子133a~133cの幅wと、複数のビーム成形素子133a~133cの高さとの和hが4:3の比率を有する。図9には、例示的に3つのビーム成形素子133a~133cが高さ方向に沿って順次に隣接して積層された例を示している。しかし、図10に示されるように、高さ方向だけでなく幅方向にも複数のビーム成形素子が積層されうる。図10には、4個のビーム成形素子133a~133dが、幅方向と高さ方向とにそれぞれ2つずつ配置された場合を例示的に示している。この場合、光源131及びマッチングレンズ132も、それぞれのビーム成形素子133a~133dに対応して4つずつ配置される。また、図10の場合にも、ビーム成形素子133a~133d全体の断面形状が3次元映像取得装置100の撮影視野と実質的に同一である。例えば、3次元映像取得装置100の撮影視野が4:3のアスペクト比を有する場合、幅方向に2つのビーム成形素子133a、133b:133c、133dの幅の和wと、高さ方向に2つのビーム成形素子133a、133c:133b、133dの高さの和hとが4:3の比率を有する。図11は、本発明のさらに他の実施形態による照明光学系530の構造を概略的に示す概念図である。図11に示される実施形態の場合、図10の実施形態と同様に、照明光学系530は、光軸の平行な複数の光源131及びマッチングレンズ132を含むが、一つのビーム成形素子233のみを含むという点において図10の実施形態と相違する。本実施形態において、ビーム成形素子233は、複数の光源131及びマッチングレンズ132のすべてと向かい合う大きさの光入射面233iを有する。一方、ビーム成形素子233の光出射面233eは光入射面233iに対して相対的に小さい。すなわち、ビーム成形素子233は、光出射面233eが光入射面233iより小さいテーパ形状を有する。この場合、ビーム成形素子233の光出射面233eから出る光ビームの断面を小さくすることができるため、レンズ装置134の口径を相対的に小さくすることができる。したがって、この場合、レンズ装置134のコストダウンを実現できる。これまで、本発明の理解を助けるために照明光学系及びそれを備える3次元映像取得装置についての例示的な実施形態が説明され、かつ添付した図面に示された。しかし、このような実施形態は単に本発明を例示するためのものであり、これを限定するものではない。そして本発明は、図示され、説明された実施形態に限定されるものではない。これは、多様な他の変形が当業者によりなされうるためである。