アクチュエータを駆動、制動させて、ばね力が作用する制御対象を目標位置まで移動させるに際し、制御対象の運動エネルギと制御対象の現在位置におけるひずみエネルギとの和、及び現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量と制御対象の目標位置におけるひずみエネルギとの和を予め設定した計算周期毎に比較し、両方の和が等しくなった時点を境にして駆動と制動とを切り替えることを特徴とするエネルギ評価制御方法。目標位置である目標値をXt、現在位置である制御値をX、計算周期をΔt、現在の制御値をX0、1計算周期前の制御値をX1、制御対象の速度をv、ばね定数をk、ばねの自然長位置をXp、制御対象の質量をm、制御対象の運動エネルギをV、制御対象の現在位置におけるひずみエネルギをK1、制御対象の目標位置におけるひずみエネルギK2としたとき、v=X0-X1/Δt、V=v2/2、K1=kX-Xp2/2m、K2=kXt-Xp2/2mとする請求項1に記載のエネルギ評価制御方法。現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量である制動可能仕事をW、正の加速度である最大加速度をαp、負の加速度である最大減速度をαmとしたとき、Xt-X>0の場合にはW=αmXt-Xとし、Xt-X≦0の場合にはW=αpXt-Xとする請求項2に記載のエネルギ評価制御方法。Xt-X>0の場合には、VK1≦|W|K2のときに出力加速度をαp、VK1>|W|K2のときに出力加速度をαmとし、Xt-X≦0の場合には、VK1>|W|K2のときに出力加速度をαp、VK1≦|W|K2のときに出力加速度をαmとし、この出力加速度に相当するアクチュエータ推力をアクチュエータの駆動と制動とを切り替えて発生させる請求項3に記載のエネルギ評価制御方法。アクチュエータを駆動、制動させて、ばね力が作用する制御対象を目標位置まで移動させるに際し、制御対象の運動エネルギと制御対象の現在位置におけるひずみエネルギとの和、及び現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量と制御対象の目標位置におけるひずみエネルギとの和を予め設定した計算周期毎に比較する比較手段と、両方の和が等しくなった時点を境にして駆動と制動とを切り替える切替手段とを備えることを特徴とするエネルギ評価制御装置。前記比較手段は、目標位置である目標値をXt、現在位置である制御値をX、計算周期をΔt、現在の制御値をX0、1計算周期前の制御値をX1、制御対象の速度をv、ばね定数をk、ばねの自然長位置をXp、制御対象の質量をm、制御対象の運動エネルギをV、制御対象の現在位置におけるひずみエネルギをK1、制御対象の目標位置におけるひずみエネルギK2としたとき、v=X0-X1/Δt、V=v2/2、K1=kX-Xp2/2m、K2=kXt-Xp2/2mとする請求項5に記載のエネルギ評価制御装置。前記比較手段は、現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量である制動可能仕事をW、正の加速度である最大加速度をαp、負の加速度である最大減速度をαmとしたとき、Xt-X>0の場合にはW=αmXt-Xとし、Xt-X≦0の場合にはW=αpXt-Xとする請求項6に記載のエネルギ評価制御装置。前記比較手段は、Xt-X>0の場合には、VK1≦|W|K2のときに出力加速度をαp、VK1>|W|K2のときに出力加速度をαmとし、Xt-X≦0の場合には、VK1>|W|K2のときに出力加速度をαp、VK1≦|W|K2のときに出力加速度をαmとし、前記切替手段は、この出力加速度に相当するアクチュエータ推力をアクチュエータの駆動と制動とを切り替えて発生させる請求項7に記載のエネルギ評価制御装置。しかしながら、前述したエネルギ評価制御では、制御系にばね力が作用する場合には厳密には制御が目標位置に到達できないという問題があった。そこで、本発明の目的は、制御系にばね力が作用する場合にも制御が可能となるエネルギ評価制御方法及びエネルギ評価制御装置を提供することにある。この目的を達成するために創案された本発明は、アクチュエータを駆動、制動させて、ばね力が作用する制御対象を目標位置まで移動させるに際し、制御対象の運動エネルギと制御対象の現在位置におけるひずみエネルギとの和、及び現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量と制御対象の目標位置におけるひずみエネルギとの和を予め設定した計算周期毎に比較し、両方の和が等しくなった時点を境にして駆動と制動とを切り替えるエネルギ評価制御方法である。目標位置である目標値をXt、現在位置である制御値をX、計算周期をΔt、現在の制御値をX0、1計算周期前の制御値をX1、制御対象の速度をv、ばね定数をk、ばねの自然長位置をXp、制御対象の質量をm、制御対象の運動エネルギをV、制御対象の現在位置におけるひずみエネルギをK1、制御対象の目標位置におけるひずみエネルギK2としたとき、v=X0-X1/Δt、V=v2/2、K1=kX-Xp2/2m、K2=kXt-Xp2/2mとすると良い。現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量である制動可能仕事をW、最大加速度をαp、最大減速度をαmとしたとき、Xt-X>0の場合にはW=αmXt-Xとし、Xt-X≦0の場合にはW=αpXt-Xとすると良い。Xt-X>0の場合には、VK1≦|W|K2のときに出力加速度をαp、VK1>|W|K2のときに出力加速度をαmとし、Xt-X≦0の場合には、VK1>|W|K2のときに出力加速度をαp、VK1≦|W|K2のときに出力加速度をαmとし、この出力加速度に相当するアクチュエータ推力をアクチュエータの駆動と制動とを切り替えて発生させると良い。また本発明は、アクチュエータを駆動、制動させて、ばね力が作用する制御対象を目標位置まで移動させるに際し、制御対象の運動エネルギと制御対象の現在位置におけるひずみエネルギとの和、及び現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量と制御対象の目標位置におけるひずみエネルギとの和を予め設定した計算周期毎に比較する比較手段と、両方の和が等しくなった時点を境にして駆動と制動とを切り替える切替手段とを備えるエネルギ評価制御装置である。前記比較手段は、目標位置である目標値をXt、現在位置である制御値をX、計算周期をΔt、現在の制御値をX0、1計算周期前の制御値をX1、制御対象の速度をv、ばね定数をk、ばねの自然長位置をXp、制御対象の質量をm、制御対象の運動エネルギをV、制御対象の現在位置におけるひずみエネルギをK1、制御対象の目標位置におけるひずみエネルギK2としたとき、v=X0-X1/Δt、V=v2/2、K1=kX-Xp2/2m、K2=kXt-Xp2/2mとすると良い。前記比較手段は、現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量である制動可能仕事をW、最大加速度をαp、最大減速度をαmとしたとき、Xt-X>0の場合にはW=αmXt-Xとし、Xt-X≦0の場合にはW=αpXt-Xとすると良い。前記比較手段は、Xt-X>0の場合には、VK1≦|W|K2のときに出力加速度をαp、VK1>|W|K2のときに出力加速度をαmとし、Xt-X≦0の場合には、VK1>|W|K2のときに出力加速度をαp、VK1≦|W|K2のときに出力加速度をαmとし、前記切替手段は、この出力加速度に相当するアクチュエータ推力をアクチュエータの駆動と制動とを切り替えて発生させると良い。本発明によれば、制御系にばね力が作用する場合にも制御が可能となるエネルギ評価制御方法及びエネルギ評価制御装置を提供することができる。以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面にしたがって説明する。先ず、本発明の基礎となるエネルギ評価制御について説明する。運動している物体を静止させようとする場合、一定の力で物体を止めるのに必要な仕事量は、止めるために加えた制動力と止まるまでに物体が移動した距離の積、即ち制動仕事=制動力移動距離で表される。このとき、物体を止めるまでにした仕事は、運動している物体が初めに持っていた運動エネルギに等しくなる。この単純な原理から、運動している物体を目標位置に止めるためには、運動エネルギ=目標位置-現在位置制動力となる位置から減速を開始すれば良いことが分かる。逆に、この条件に至るまでは物体を加速し続けても、目標位置に物体を静止させることが可能である。つまり、運動エネルギ<目標位置-現在位置制動力の場合には加速となり、運動エネルギ>目標位置-現在位置制動力の場合には減速となる。これが、本発明の基礎となる制御則であり、本明細書ではこの制御則をエネルギ評価制御と称する。また、目標位置-現在位置制動力は、現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量を表しており、本明細書ではこの制動仕事量を制動可能仕事と称する。図1は、物体の質量が1、物体の初速度が0、物体の加速度が1、物体の減速度が-1、目標位置が4の条件で、物体を一定の加速度で加速し続けた場合の制動可能仕事と運動エネルギとの関係を示す。物体の質量をm、物体の速度をv、制動時に発生しうる物体の加速度をαとしたとき、運動エネルギは1/2mv2、制動可能仕事はmα目標位置-現在位置で表される。図1から分かるように、この条件では開始から2秒で運動エネルギと制動可能仕事とが等しくなるため、この時点で加速から減速へ切り替えれば、物体を目標位置で止めることが可能となる。図2は、図1と同じ条件で、運動エネルギと制動可能仕事とが等しくなった時点で加速から減速に切り替えた場合の結果を示す。開始から2秒で加速から減速へ切り替えた結果、運動エネルギと制動可能仕事は同じ軌跡をたどって収束し、運動エネルギと制動可能仕事が同時にゼロとなり、制御が終了する。図2では、開始から4秒で運動エネルギと制動可能仕事が共にゼロになっているため、この時点で目標位置に静止したことが分かる。この運動エネルギと制動可能仕事との比較を制御中に常に実施することで負荷変動等による制御系の加速度変化にも追従することが可能となる。このように、エネルギ評価制御を用いることで、ON/OFF制御であっても制御値を目標値に最短時間で合致させることが可能である。また、計算はフィードバック最短時間制御に比べて非常にシンプルになっており、コントローラの計算負荷の軽減が可能となる。エネルギ評価制御では、制御終了評価のための制御評価値を、運動エネルギと制動可能仕事の絶対値との和とすると良い。これにより、偏差と速度とが同時にゼロになる時を制御終了と判断することができる。一方、制御出力は、この制御評価値にEゲインエネルギゲインを掛けた値に対し、制御出力の最大値、及び最小値で制限を掛けた値とすると良い。これにより、制御終了時に制御出力がゼロになる。なお、Eゲインは、制御評価値の減少と共に、制御出力を小さくしていくための係数である。また、運動エネルギ、及び制動可能仕事には、制御系の質量mが共に掛かるため、両者を比較する上では質量mを無視することが可能なため、制御評価値を制御評価値=1/2v2|目標位置-現在位置制動加速度|とすると良い。これにより、制御出力は制御出力=制御評価値Eゲイン最大制御出力但し、制御出力は最大制御出力以下とするとなる。図3に、エネルギ評価制御の制御シミュレーション結果を示す。ここでは時間の経過を示す横軸を共通として縦軸の上段に変位を、下段に制御出力を示した。この結果より、エネルギ評価制御が原理的に成立していることが確認できる。これまで説明してきたエネルギ評価制御は、主にアクチュエータの制御に用いられるものであり、理想的な環境の下で成立するものであるが、制御系にばね力が作用する環境下では、厳密には制御が目標位置に到達できない。そこで、本発明者は、ばね力の影響を補正して制御が目標位置に到達できるようにエネルギ評価制御を更に改良し、本発明に至った。図4に示すように、本発明に係るエネルギ評価制御は、コントローラ10によりアクチュエータ11を駆動、制動させて、ばね12が接続された制御対象13を水平方向の所望の位置に制御する制御系100において、アクチュエータ11を駆動、制動させて、ばね力が作用する制御対象13を目標位置まで移動させるに際し、制御対象13の運動エネルギと制御対象13の現在位置におけるひずみエネルギとの和、及び現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量と制御対象13の目標位置におけるひずみエネルギとの和を予め設定した計算周期毎に比較し、両方の和が等しくなった時点を境にして駆動と制動とを切り替えることを特徴とする。このエネルギ評価制御は、アクチュエータ11に接続されたコントローラ10によって行われる。コントローラ10は、制御対象13の運動エネルギと制御対象13の現在位置におけるひずみエネルギとの和、及び現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量と制御対象13の目標位置におけるひずみエネルギとの和を予め設定した計算周期毎に比較する比較手段14と、両方の和が等しくなった時点を境にして駆動と制動とを切り替える切替手段15とを備える。以下、コントローラ10によって行われる本発明に係るエネルギ評価制御を図5に示すフローチャートを用いて具体的に説明する。先ず、ステップS101で予め設定されたアクチュエータ11の最大加速度をαp、最大減速度をαmとしてデータの読み込みを行う。続くステップS102で目標値をXt、制御値をXとして予め設定した値やセンサ等から読み込みを行い、ステップS103で速度v、運動エネルギVの計算を行い、ステップS104でひずみエネルギK12の計算を行う。具体的には、目標位置である目標値をXt、現在位置である制御値をX、計算周期をΔt、現在の制御値をX0、1計算周期前の制御値をX1、制御対象13の速度をv、ばね定数をk、ばねの自然長位置をXp、制御対象13の質量をm、制御対象13の運動エネルギをV、制御対象13の現在位置におけるひずみエネルギをK1、制御対象13の目標位置におけるひずみエネルギK2としたとき、v=X0-X1/Δt、V=v2/2、K1=kX-Xp2/2m、K2=kXt-Xp2/2mとして計算を行う。なお、k/mをばね定数と見れば質量mを表面上は無視することも可能である。その後、ステップS105で制動時に作用させる加速度の選択を行う。このステップS105では、Xt-X>0であるか否かの判断を行い、YesであればステップS106に進み、NoであればステップS107に進む。ステップS106では、加速度αaをαpとすると共に減速度αbをαmとする。一方、ステップS107では、加速度αaをαmとすると共に減速度αbをαpとする。この選択の後、ステップS108で制動可能仕事Wの計算をW=αbXt-Xとして行う。具体的には、現在位置から目標位置までになし得る制動仕事量である制動可能仕事をW、最大加速度をαp、最大減速度をαmとしたとき、Xt-X>0の場合にはW=αmXt-Xとし、Xt-X≦0の場合にはW=αpXt-Xとして計算を行う。そして、ステップS109で出力加速度の選択を行う。このステップS109では、VK1>|W|K2であるか否かの判断を行い、YesであればステップS110に進み、NoであればステップS111に進む。ステップS110では、出力加速度をαbとし、ステップS111では、出力加速度をαaとする。具体的には、Xt-X>0の場合には、VK1≦|W|K2のときに出力加速度をαp、VK1>|W|K2のときに出力加速度をαmとし、Xt-X≦0の場合には、VK1>|W|K2のときに出力加速度をαp、VK1≦|W|K2のときに出力加速度をαmとする。これまでのステップS101~S111は、コントローラ10の比較手段14によって行われる。出力加速度の選択後、ステップS112でこの出力加速度に相当するアクチュエータ推力をアクチュエータ11の駆動と制動とを切り替えて発生させる。ステップS112は、コントローラ10の切替手段15によって行われる。最後に、ステップS113で制御終了か否かの判断を行い、Yesであれば制御を終わり、NoであればステップS102に戻って再びステップS102~S113が繰り返される。ステップS113は、コントローラ10の比較手段14によって行われる。このステップS102~S113に要する時間は1計算周期Δtに対応しており、その結果として、ステップS102~S113が計算周期Δt毎に繰り返されることになる。このように制御系に作用する外力ばね力をひずみエネルギの形で運動エネルギに足し、これを制動可能仕事と比較することで、即ちばね力に起因するひずみエネルギの概念を取り入れることで、ばね力の影響を補正することが可能となる。つまり、本発明によれば、ばね力の影響を補正することにより制御結果の誤差が縮小し、制御系にばね力が作用する場合にも制御が可能となる。