"対象の管状構造内でインターベンション装置をナビゲートするシステムであって:X線画像取得装置;処理ユニット;及びインターフェースを有し;前記X線画像取得装置は、前記管状構造の関心領域の1つの投影ジオメトリにおいて2次元X線透視画像データを取得するよう構成され;前記処理ユニットは、2次元X線画像において前記インターベンション装置を検出し、前記2次元X線画像において前記インターベンション装置の2次元の位置を決定し、前記管状構造の前記関心領域の予め取得された3次元データセットとともに少なくとも1つの2次元X線画像を記録し、前記インターベンション装置の決定された前記2次元の位置を前記3次元データセットにおける位置へマッピングし、前記インターベンション装置の位置で前記管状構造の局所3次元パラメータを取り出し、前記インターベンション装置の決定された3次元の位置と、取り出された前記局所3次元パラメータとを代表して、ナビゲーション情報を生成するよう構成され、前記インターフェースは、前記ナビゲーション情報をユーザへ提供するよう構成される、システム。前記処理ユニットは、前記ナビゲーション情報をグラフィカルなアドバイス情報に変換し、前記ナビゲーション情報を代表して前記関心領域の取得される画像データを適合させるよう構成され、適合された前記画像データをユーザに表示するディスプレイが設けられる、請求項1に記載のシステム。前記処理ユニットは、前記管状構造の位置付けを決定し、前記管状構造に対して前記インターベンション装置の位置付けを決定するよう構成され、ディスプレイは、位置付けインジケータを表示するよう適合される、請求項1又は2に記載のシステム。前記処理ユニットは、前記インターベンション装置を囲む前記管状構造のセグメントについて最適なビューイング方向を特定し、該最適なビューイング方向に対して前記X線画像取得装置の現在のビューイング方向の偏差係数を決定し、最適なビューイングのための運動係数を決定するよう構成され、前記X線画像取得装置は、最適なビューイングのために前記対象に対して動かされるよう構成される、請求項1乃至3のうちいずれか一項に記載のシステム。対象の管状構造内でインターベンション装置をナビゲートする方法であって:a前記管状構造の関心領域の1つの投影ジオメトリにおいて2次元X線透視画像データを取得するステップ;b2次元X線画像において前記インターベンション装置を検出するステップ;c前記2次元X線画像において前記インターベンション装置の2次元の位置を決定するステップ;d前記管状構造の前記関心領域の予め取得された3次元データセットとともに少なくとも1つの2次元X線画像を記録するステップ;e前記インターベンション装置の決定された前記2次元の位置を前記3次元データセットにおける位置へマッピングするステップ;f前記インターベンション装置の位置で前記管状構造の局所3次元パラメータを取り出すステップ;g前記インターベンション装置の決定された3次元の位置と、取り出された前記局所3次元パラメータとを代表して、ナビゲーション情報を生成するステップ;及びh前記ナビゲーション情報をユーザへ提供するステップを有する方法。前記ステップeは、前記管状構造の異なるセグメントごとに確率を計算するステップと、前記管状構造のどのセグメントに前記インターベンション装置が位置しているのかを決定するよう前記異なるセグメントごとの確率からの累積確率を最大化するステップとを有し、前記累積確率を代表して、情報が前記3次元データセットから空間において収集される、請求項5に記載の方法。前記ステップhの前に、前記ナビゲーション情報はグラフィカルなアドバイス情報に変換され、前記ステップhは、前記ナビゲーション情報を代表して前記関心領域の取得される画像データを適合させ、該適合された画像データをユーザに表示するステップを有する、請求項5又は6に記載の方法。前記2次元X線画像データは、グラフィカルなアドバイス情報を当該2次元X線画像データと重ね合わせることによって、拡張2次元画像データに変換され、前記拡張2次元画像データは、ユーザに表示される、請求項5乃至7のうちいずれか一項に記載の方法。前記予め取得された3次元データセットから3次元画像データが生成され、前記3次元画像データは、グラフィカルなアドバイス情報を組み込むことによって、拡張3次元画像データに変換され、前記拡張3次元画像データは、ユーザに表示される、請求項5乃至7のうちいずれか一項に記載の方法。前記ステップfは、前記管状構造の位置付けを決定するステップを有し、前記ステップgは、前記管状構造に対して前記インターベンション装置の位置付けを決定するステップを有し、前記ステップhは、位置付けインジケーションを表示するステップを有する、請求項5乃至9のうちいずれか一項に記載の方法。前記ステップgは、前記インターベンション装置を囲む前記管状構造のセグメントについて最適なビューイング方向を特定するステップと、該最適なビューイング方向に対してX線画像取得装置の現在のビューイング方向の偏差係数を決定するステップと、最適なビューイングのための運動係数を決定するステップとを有し、前記ステップhは、前記X線画像取得装置を最適なビューイングのために前記対象に対して動かすステップを有する、請求項5乃至10のうちいずれか一項に記載の方法。処理装置によって実行される場合に請求項5乃至11のうちいずれか一項に記載の方法を実行するよう適合される、請求項1乃至4のうちいずれか一項に記載のシステムを制御するコンピュータプログラムエレメント。請求項12に記載のコンピュータプログラムエレメントを記憶するコンピュータ可読媒体。しかし、投影ロードマップは依然として、奥行き情報を提供しない管の2次元平面表現である。更に、管のフットプリントのオーバーレイは、可能な限り見やすいままにされるべきインターベンション画像を散乱させる傾向がある。更に、詳細な拡張された情報を提供することは、恒常的な要求である。従って、容易に理解可能な態様でユーザすなわち、オペレータに拡張された情報を提供する必要性が存在しうる。本発明の実施例に従って、対象の管状構造内でインターベンション装置をナビゲートする方法及びシステムが、独立請求項において更に定義されるように提供される。本発明の実施例に従って、対象の管状構造内でインターベンション装置をナビゲートする方法であって:a前記管状構造の関心領域の1つの投影ジオメトリにおいて2次元X線透視画像データを取得するステップ;b2次元X線画像において前記インターベンション装置を検出するステップ;c前記2次元X線画像において前記インターベンション装置の2次元の位置を決定するステップ;d前記管状構造の前記関心領域の予め取得された3次元データセットとともに少なくとも1つの2次元X線画像を記録するステップ;e前記インターベンション装置の決定された前記2次元の位置を前記3次元データセットにおける位置へマッピングするステップ;f前記インターベンション装置の位置で前記管状構造の局所3次元パラメータを取り出すステップ;g前記インターベンション装置の決定された3次元の位置と、取り出された前記局所3次元パラメータとを代表して、ナビゲーション情報を生成するステップ;及びh前記ナビゲーション情報をユーザへ提供するステップを有する方法が提供される。利点の1つは、それ自体は如何なる奥行き情報も提供しない1つの投影しかX線透視画像のために提供されないとしても、決定された2次元の位置を3次元データセットにおける位置へマッピングすることによって、ユーザに提供されるナビゲーション情報の基礎として必要な3次元情報を得ることが依然として可能である点である。このように、ナビゲーション情報は、例えば装置ナビゲーションを導くようユーザ例えば、医師を助けることができる。局所3次元パラメータを取り出すことによって、インターベンション装置は3次元データセット又は3次元ボリュームにおいてポインタとして働く。2次元の情報は2次元X線透視画像によって取得されるので、ナビゲーション処理中に2次元の装置の位置及び関連する3次元の位置を連続的に追跡するためにそのような画像を連続的に取得して、医師又はユーザにリアルタイムで3次元の情報を伝える可能性を提供することが可能である。例えば、神経外科医は、例えば患者の頭部における神経に関わる疾患を調べて診断するために、患者に対してX線血管造影を行う。例えば、神経外科医は、診断上の回転血管造影スキャンを実行する。このスキャンにより取得される2次元投影画像から、神経管の3次元表現が生成され、それらの神経管は高い屈曲性を示す。この3次元表現は、例えば、2次元血管造影図に基づく診断をサポートするために使用され得る。また、3次元表現は、異なるイメージングシステム例えば、CTスキャナで取得されてよい。患者の治療が必要であるとき、装置は罹患血管セグメントへナビゲートされる。装置の操縦は、X線透視のガイダンスの下で行われる。既に利用可能な3次元管情報から恩恵を受けるために、3次元ボリュームは装置及び管例えば、神経管のフルオロ画像に記録される必要がある。記録は、例えば、X線システム幾何学情報と、造影剤により改善された神経管のフルオロ画像とを用いることによって、達成され得る。3次元ボリュームは、可能であるがセグメント化される必要はなく、例えば、記録は、2次元フルオロ及び3次元ボリュームにおけるリッジネスridgeness情報を整合させることによって、行われ得る。装置ナビゲーションの間、装置は、フルオロ画像におけるその位置が連続的に知られるように、透視画像において検出及び追跡される。次いで、この位置は、管の記録された3次元表現における一意の位置へ連続的にマッピングされる。次いで、装置の位置を囲む管セグメントの3次元情報は、装置のナビゲーションをサポートするよう神経外科医へ提示され例えば、画面上に表示され得る。本発明は、上述されるように、X線誘導神経管インターベンションにおいて使用され得る。しかし、本発明は、少なくともある程度X線不透過装置が使用され且つ関心領域に関する3次元情報が利用可能である何らかのX線誘導インターベンションにも適用され得る。2次元X線透視画像はただ1つの投影ジオメトリにおいて取得されるので、ナビゲーション情報は、装置の点が管状構造のセグメント内に位置するとの想定が最も高いもっともらしさを有する3次元データセットにおける点の計算された決定に基づく。本発明の実施例に従って、対象の管状構造内でインターベンション装置をナビゲートするシステムであって、X線画像取得装置、処理ユニット、及びインターフェースを有するシステムが提供される。前記X線画像取得装置は、前記管状構造の関心領域の1つの投影ジオメトリにおいて2次元X線透視画像データを取得するよう構成される。前記処理ユニットは、2次元X線画像において前記インターベンション装置を検出し、前記2次元X線画像において前記インターベンション装置の2次元の位置を決定するよう構成される。前記処理ユニットは、更に、前記管状構造の前記関心領域の予め取得された3次元データセットとともに少なくとも1つの2次元X線画像を記録し、前記インターベンション装置の決定された前記2次元の位置を前記3次元データセットにおける位置へマッピングするよう構成される。前記処理ユニットは、更に、前記インターベンション装置の位置で前記管状構造の局所3次元パラメータを取り出し、前記インターベンション装置の決定された3次元の位置と、取り出された前記局所3次元パラメータとを代表して、ナビゲーション情報を生成するよう構成される。前記インターフェースは、前記ナビゲーション情報をユーザへ提供するよう構成される。本発明の実施例に従って、インターベンション装置のナビゲーションは、ユーザ、例えば、医療を行う外科医又はインターベンショナル心臓内科医等の医師を導くことを含む。本発明の実施例に従って、2次元X線透視画像データは、同じ投影ジオメトリを有する一連の2つの画像を含む。3次元の位置は、2つの2次元画像においてインターベンション装置の決定された点を取り出すことによって、マッピングされる。本発明の実施例に従って、装置における点は、3次元空間における単一のラインに対応し、装置における同じ物理的な点は、幾つかのフレームに沿って追随されて、幾つかの時間的に依存した3次元の線を作り出す。本発明の実施例に従って、同じ装置における所与の時点での幾つかの物理的な点は、幾つかの空間的に依存した3次元の線を作り出すために使用される。本発明の実施例に従って、両方の方法の組み合わせが提供され、すなわち、装置における複数の物理的な点が時間に沿って追跡される。本発明の実施例に従って、投影において見られる所与の点へ、すなわち、所与のジオメトリについて、2次元投影点を作り出した一組の可能な3次元の点が存在する。この組は3次元の線である。この線上の全ての点は投影に関与するが、それらの一部しか実際には電波吸収体でない場合において、本発明に従って、それらの吸収性が高い点は2次元投影点の3次元発生点と呼ばれる。例えば、空間内の線は、潜在的に、例えば幾つかの管において、管状構造の幾つかのセグメントを横断する。更なる点、例えば、時間的又は空間的な異なる点が取得される。よって、曖昧さは、どのセグメント又は管が装置を囲むようもっと高い確率を有するのかを決定することによって、取り除かれる。本発明の実施例に従って、1つの投影ジオメトリは、モノプレーンmonoplaneX線透視取得である。本発明の実施例に従って、装置は、ナビゲーションプロシージャの間中、管状構造のセグメント内にある。本発明の実施例に従って、装置は、2つの可能な管状構造内にしか位置することができない。更に、決定された装置の線及び管状セグメントの交差の数によって確率は最大限にされる。このとき、前記交差は点に対応する。本発明の実施例に従って、装置は先端を有し、該先端は、例えば、装置が湾曲して管状セグメントのいずれかの側に対して傾いていない限り、おおよそ管の幅以下の精度を有する管状構造の複雑さにおいて位置を突き止められる。本発明の実施例に従って、前記先端は、管状セグメントの幅方向内ではなく長さ方向における管状構造の複雑さにおいて位置を突き止められる。本発明の実施例に従って、インターベンション装置は、少なくとも部分的にX線に対して不透過性である。本発明の実施例に従って、インターベンション装置はガイドワイヤである。本発明の実施例に従って、インターベンション装置は、バルーン及び位置決めマーカを備えたステント運搬システムのような体内プロテーゼである。このような装置は、心臓又は神経インターベンションにおいて使用される例えば、神経ステントNeurostents、流体ダイバータflowdiverters、コイル。本発明の実施例に従って、管状構造は体内の管vesselsを有する。本発明の実施例に従って、ナビゲーションは2次元において提供される。本発明の実施例に従って、管状構造は、インターベンション装置が例えば疎構造sparsestructureを有する管状構造内で囲まれる空間内の少数の位置しか提供しない。本発明の実施例に従って、3次元データセットは、取得された2次元投影、例えば、X線血管造影図から生成される。例えば、2次元投影は、回転血管造影スキャンの形で取得される。本発明の実施例に従って、3次元データセット又は3次元表現は、CTスキャナ、MRI、超音波等から取得される。本発明の実施例に従って、少なくとも1つの2次元X線画像は、3次元データセットの3次元ボリュームの空間的定位及び位置がX線画像における関心領域の管状構造の空間的定位及び位置に対応するように、記録される。本発明の実施例に従って、記録のために、2次元画像における及び3次元ボリュームにおけるリッジネス情報は整合される。本発明の実施例に従って、記録のために、X線システムのジオメトリ情報も使用される。本発明の実施例に従って、2次元X線透視画像データは、注入された造影剤により取得される。本発明の実施例に従って、2次元の装置の位置及び関連する3次元の位置は、ナビゲーション処理の間連続的に追跡され、ナビゲーション情報は、リアルタイムでユーザに提供される。本発明の実施例に従って、局所3次元パラメータは、インターベンション装置を囲む管状構造の管状セグメントのパラメータを含む。例えば、管状構造が体内の管を有する場合において、局所3次元パラメータは、管直径、管腔面積、セグメント長及び分岐角度のような、定量的冠動脈解析quantitativecoronaryanalysisQCAにより通常得られる数量を含む。インターベンションプロシージャのタイプに依存して、3次元パラメータへの追加、また、管状構造の空間における決定された点に関する他の局所パラメータも、ユーザへの追加情報として提供され得る。管壁の特性又は特徴、例えば、石灰化のような組織も、ユーザへの情報として指示又は送信され得る。本発明の実施例に従って、局所3次元パラメータは、インターベンション装置の近くの管状構造のパラメータを含む。本発明の実施例に従って、局所3次元パラメータは、インターベンション装置の周囲の空間領域における管状構造のパラメータを含む。本発明の実施例に従って、空間領域の拡張が予め決定される。本発明の実施例に従って、前記拡張は、選択された装置に従って予め決定される。本発明の実施例に従って、前記拡張は、ユーザによって設定される。本発明の実施例に従って、前記ステップhは、前記ナビゲーション情報をユーザに表示するステップを有する。本発明の実施例に従って、前記管状構造の局所3次元パラメータは、予め取得された3次元データセットから取り出される。本発明の実施例に従って、前記ステップeは、前記管状構造の異なるセグメントごとに確率を計算するステップと、前記管状構造のどのセグメントに前記インターベンション装置が位置しているのかを決定するよう前記異なるセグメントごとの確率からの累積確率を最大化するステップとを有する。更に、前記累積確率を代表して、情報が前記3次元データセットから空間において収集される。前記2次元の位置を前記3次元データセットにマッピングするために、あるいは、言い換えると、前記2次元の位置について3次元の位置を見つけるために、前記2次元の位置のための可能性又は確率は、前記2次元の位置を前記3次元データセットにおけるラインに変換することによって、計算される。次いで、前記ラインに沿った点が実際の3次元の位置である確率又は可能性は、前記3次元データセットにおいて定義される管状セグメントの1つと一致しているように前記ラインに沿った可能な位置を減らすことによって、計算される。当然に、これは、装置が適合することができる多数の様々なセグメントをもたらす。例えば、これが時間において追随される場合に、複数の管についての確率は最大化されて、累積確率をもたらす。言い換えると、複数の確率計算ループを含む多数の計算ステップ又はプロシージャは、実際の3次元の位置を表すよう幾何学的情報に最大化された確率を提供する。本発明の実施例に従って、X線透視の下で点毎にpointwise可視的である装置は、時間的に2つの異なる点として検出される。そして、前記ステップeにおいて、確率は、前記管状構造の多数のセグメントにおいて位置決めされるべき点について計算され、それらの確率はセグメントの数を減らすよう最大化される。更に、最も高い確率を有するセグメントは、装置を囲んでいると決定される。本発明の実施例に従って、前記ステップhの前に、前記ナビゲーション情報はグラフィカルなアドバイス情報に変換される。更に、前記ステップhは、前記ナビゲーション情報を代表して前記関心領域の取得される画像データを適合させ、該適合された画像データをユーザに表示するステップを有する。本発明の実施例に従って、前記2次元X線画像データは、グラフィカルなアドバイス情報を当該2次元X線画像データと重ね合わせることによって、拡張2次元画像データに変換され、前記拡張2次元画像データは、ユーザに表示される。本発明の実施例に従って、前記ナビゲーション情報は、前記取得された2次元X線画像を表示している間にユーザに提供される。本発明の実施例に従って、3次元情報は、2次元画像において示される。本発明の実施例に従って、3次元画像データは、前記予め取得された3次元データセットから生成され、前記3次元画像データは、グラフィカルなアドバイス情報を組み込むことによって、拡張3次元画像データに変換される。更に、前記拡張3次元画像データは、ユーザに表示される。本発明の実施例に従って、前記ステップfは、前記管状構造の位置付けを決定するステップを有し、前記ステップgは、前記管状構造に対して前記インターベンション装置の位置付けを決定するステップを有し、前記ステップhは、位置付けインジケーションを表示するステップを有する。例えば、管樹を通ってカテーテル又はワイヤ先端を導いているとき、特に、強い面外の屈曲又は複雑なねじれに直面した場合に、3次元において局所的な管形状の望ましい認知を得ることが重要である。通常の3次元ロードマッピング技術は、X線フルオロ面において望ましい投影ロードマップを提供するが、奥行き情報を有さず、あるいは、少なくとも、奥行き方向に及ぶとほとんど情報を与えない。装置を3次元で再構成された管樹に逆投影する場合、欠点は、これが再構成された若干人為的なビューイングモードを参照することを必要とする点である。他の深刻な問題は、3次元データ及び2次元投影ライブビューが極めて容易に又は自然に融合しない点である。極めて簡単な奥行きインジケーション例えば、方位ベクトルを提供することによって、装置位置で、3次元データへのポインタとして装置のこれを用いることは、容易に生画像と融合され得る視覚化をもたらし、透視プレーンを散乱させない。よって、透視プレーンは、可能な限り明快且つ一義的なままであることができる。他の利点は、先に述べられた装置追跡及び記録ステップは別として、実際のセグメンテーションを必要としない3次元データから位置付け情報を容易に得られる点である。これは、システムにおいて必要とされる消費電力及び時間に関して利点を提供する。本発明の実施例に従って、位置付けインジケータは、前記管状構造の奥行きを示す奥行きインジケータである。本発明の実施例に従って、位置付けインジケータは、方位ベクトルである。本発明の実施例に従って、前記ナビゲーション情報は、前記管状構造に関する情報、例えば、直径、管腔面積、セグメント長、分岐位置及び分岐角度のグループの中の1又は複数を含む。本発明の実施例に従って、それらの管パラメータは、前記管状構造及び周囲の構造をセグメント化することによって、得られる。本発明の実施例に従って、セグメンテーションは、前もって3次元データセット又は3次元ボリュームにより実行される。本発明の実施例に従って、セグメンテーションは、局所的な自動管状構造セグメンテーションのためのトリガとして3次元データセットにおける装置の位置を用いて、スポットに対して実行される。本発明の実施例に従って、前記ステップgは、前記管状構造の決定された3次元パラメータを幾何学的情報に変換するステップを有し、前記ステップhは、前記幾何学的情報を表示するステップを有する。本発明の実施例に従って、前記ステップgは、前記インターベンション装置を囲む前記管状構造のセグメントについて最適なビューイング方向を特定するステップと、該最適なビューイング方向に対してX線画像取得装置の現在のビューイング方向の偏差係数を決定するステップと、最適なビューイングのための運動係数を決定するステップとを有し、前記ステップhは、前記X線画像取得装置を最適なビューイングのために前記対象に対して動かすステップを有する。例えば血管構造を通ってナビゲートされている装置の最適なビュー角度を有することは、全く又は少なくとも最低限の数しか管が重なり合わない最低限に短縮された又は短縮されていないビューにより、ユーザの側での誤った解釈の可能性を減らす。例えば、CアームCarmの場合に、Cアームは、最適なビューのためにオペレータによって手動で位置付けられる必要がある。これは、ユーザによる完全な集中、更には経験を必要とする。これは、インターベンションプロシージャの存続期間に対して、更なる欠点を有する。例えば、導出される最適なビューイング角度は、装置によって指示される管セグメントの最適なビューイング角度へとX線システムのCアークCarcを向けるために使用され得る。その場合に、これは、ユーザへの情報が最適化された方法において提示されうるので、すなわち、より良く検出可能な且つより容易に読むことができる画像情報のために、インターベンションプロシージャを容易にしうる。また、このことは、ユーザがより短時間に情報を理解することができるので、ユーザの負担を軽減することを意味し、よって、特定の経済的な利益を与える。例えば、関心領域へと神経管を通ってガイドワイヤをナビゲートするとき、ガイドワイヤ先端はポインタとして使用され得る。ナビゲーションプロセスの間、Cアークは、先端が前進する管セグメントの最適なビューイング角度により実時間において導かれ得る。そのようにして、例えば、装置の望ましいビューは保たれ、一方、患者線量は低減され得る。本発明の実施例に従って、最適なビューイング方向は、前記管状構造に対する当該インターベンション装置の決定された3次元の位置について特定される。本発明の実施例に従って、X線イメージング装置及び対象は、更なる2次元X線透視画像データを得るために、決定された運動係数に従って互いに対して動かされる。本発明の実施例に従って、X線イメージング装置は、最適なビューイング角度に向けられる。本発明の実施例に従って、X線イメージング装置はCアームであり、最適なビューイング方向に関し、回転又はビューイング角度は、決定された運動係数として決定され、前記Cアームは、更なる2次元X線透視画像データを得るためにビューイング角度に従って回転される。本発明の実施例に従って、最適なビューイング方向において、装置の位置の場所での前記管状構造の短縮は最小限である。本発明の実施例に従って、最適なビューイング方向において、装置の1の場所での前記管状構造の重なり合いは最小限である。本発明の実施例に従って、最適なビューイング方向において、患者及び/又は臨床スタッフへのX線量は最小限である。本発明の実施例に従って、最適なビューイング角度は、パラメータがインターベンションプロシージャの相に依存して異なる重み付けをされている異なったパラメータによって、定義される。本発明の実施例に従って、ガイドワイヤのナビゲーションの間、線量パラメータは最大の重みを有し、一方、病変治療の間、短縮及び重なり合いは最大の重みを有する。本発明に従うシステムの実施例に従って、前記処理ユニットは、前記ナビゲーション情報をグラフィカルなアドバイス情報に変換するよう構成される。前記処理ユニットは、また、前記ナビゲーション情報を代表して前記関心領域の取得される画像データを適合させるよう構成される。ディスプレイが前記インターフェースに接続され、前記ディスプレイは、適合された前記画像データをユーザに表示するよう構成される。本発明の実施例に従って、前記処理ユニットは、前記グラフィカルなアドバイス情報を2次元X線画像データと重ね合わせることによって、前記2次元X線画像データを拡張2次元画像データに変換するよう構成される。前記ディスプレイは、前記拡張2次元画像データを表示するよう構成される。本発明の実施例に従って、前記処理ユニットは、予め取得された3次元データセットから3次元画像データを生成し、該3次元画像データを、前記グラフィカルなアドバイス情報を一体化することによって、拡張3次元画像データに変換するよう構成される。本発明の実施例に従って、前記処理ユニットは、前記管状構造の位置付けを決定し、前記管状構造に対して前記インターベンション装置の位置付けを決定するよう構成される。前記ディスプレイは、位置付けインジケータを表示するよう配置される。本発明の実施例に従って、前記処理ユニットは、前記インターベンション装置を囲む前記管状構造のセグメントについて最適なビューイング方向を特定し、該最適なビューイング方向に対して前記X線画像取得装置の現在のビューイング方向の偏差係数を決定するよう構成される。前記処理ユニットは、更に、最適なビューイングのための運動係数を決定するよう構成される。前記X線画像取得装置は、最適なビューイングのために前記対象に対して動かされるよう構成される。本発明の他の実施例において、コンピュータプログラム又はコンピュータプログラムエレメントであって、適切なシステムにおいて上記の実施形態のいずれか1つに従う方法の方法ステップを実行するよう適合されることを特徴するコンピュータプログラム又はコンピュータプログラムエレメントが提供される。従って、前記コンピュータプログラムエレメントは、やはり本発明の実施形態の一部であってよいコンピュータユニットにおいて記憶されてよい。このコンピュータユニットは、上記の方法のステップを実行し又は該実行を引き起こすよう適合されてよい。更に、それは、上記の装置の構成要素を動作させるよう適合されてよい。前記コンピュータユニットは、自動的に動作するよう及び/又はユーザの命令を実行するよう適合され得る。コンピュータプログラムは、データプロセッサのワーキングメモリにロードされてよい。よって、データプロセッサが、本発明の方法を実行するよう装備されてよい。本発明のこの実施例は、最初から本発明を使用するコンピュータプログラム、及びアップデートによって既存のプログラムを本発明を使用するプログラムとするコンピュータプログラムの両方をカバーする。更に、コンピュータプログラムエレメントも、上記の方法の実施例のプロシージャを満足する全ての必要なステップを提供することができる。本発明の更なる実施例に従って、コンピュータ可読媒体例えば、CD-ROMであって、上記のコンピュータプログラムエレメントを記憶したコンピュータ可読媒体が提供される。なお、コンピュータプログラムは、ワールドワイドウェブのようなネットワーク上で提供されてもよく、そのようなネットワークからデータプロセッサのワーキングメモリにダウンロードされ得る。本発明の更なる実施例に従って、コンピュータプログラムエレメントをダウンロードに適用可能とする媒体が提供され、該コンピュータプログラムエレメントは、本発明の上記の実施形態のいずれか1つに従う方法を実行するよう配置される。留意すべきは、本発明の実施形態は種々の対象を参照して記載される点である。特に、幾つかの実施形態は方法の請求項を参照して記載され、一方、他の実施形態は装置の請求項を参照して記載される。しかし、上記の及び下記の説明から当業者に明らかなように、特に記されない限り、1の対象カテゴリに属する特徴のあらゆる組み合わせに加えて、別の対象に関する特徴の間のあらゆる組み合わせも本願により開示されていると見なされる。なお、全ての特徴は、特徴の簡単な積み上げよりも多い相乗効果を提供するよう組み合わされ得る。留意すべきは、本発明の実施例は種々の対象を参照して記載される点である。特に、特に、幾つかの実施形態は装置の請求項を参照して記載され、一方、他の実施形態は方法の請求項を参照して記載される。しかし、上記の及び下記の説明から当業者に明らかなように、特に記されない限り、1の対象カテゴリに属する特徴のあらゆる組み合わせに加えて、別の対象に関する特徴の間、特に、装置のクレームの特徴と方法の請求項の特徴との間のあらゆる組み合わせも本願により開示されていると見なされる。本発明の上記の態様並びに更なる態様、特徴及び利点も、以下で記載される実施形態の例から導き出され得る。更に、それらは、実施形態の例を参照して説明される。なお、本発明は、記載される例に制限されない。以下、本発明は、図面を参照してより詳細に記載される。図1は、対象例えば、患者13の管状構造内でインターベンション装置12をナビゲートするシステム10を図式的に示す。一例として、インターベンション装置は、経皮冠動脈インターベンションのためのガイドワイヤである。ガイドワイヤは、参照符号14により示されるがそれ以上は示されない先端を有する。システム10は、X線放射を発生させるよう設けられたX線放射源18を備えるX線画像取得装置16を有する。台20は、検査される対象例えば、患者13を受容するよう設けられている。更に、X線画像取得装置16は、X線放射源18の反対側に位置付けられた検出モジュール22を有する。すなわち、回転プロシージャの間、対象、すなわち患者13は、X線放射源18と検出モジュール22との間に位置付けられる。検出モジュール22は、ケーブル接続26によってX線画像取得装置16に接続されている制御ユニット又は処理ユニット24へデータを送信している。当然、ケーブル接続26は、無線接続の形においても設けられ得る図示せず。。インターベンション装置12はインターフェース28に接続されているが、この接続は図1には示されておらず、有線又は無線接続のどちらでも実施され得る。インターフェース28は、夫々接続29及び30によって、処理ユニット24及びX線画像取得装置16に接続されている。更に、ディスプレイ32が処理ユニット24に接続されている。X線画像取得装置16は、X線源18及び検出モジュール22がCアーム33の対向する側に配置されている所謂C型X線画像取得装置として提供される。Cアームは、Z軸として示された水平軸の周りを回転可能な態様で取り付けられている。Cアームは、更に、矢印34によって示された円形又は半円形において回転可能である。更に、示されている例に従って、Cアーム33は、天井40からぶら下がっている支持体36に取り付けられている。よって、X線画像は、患者13の異なる関心領域の異なる方向から取得され得る。インターフェース装置28は、ユーザによって情報を入力するよう配置される。留意すべきは、例はC型X線画像取得装置として示されているが、本発明は、例えばCTシステムのような他のタイプのX線画像取得装置にも関連する。当然、X線源として、図1に示されるものに比べてより一層簡単なCアーム装置が使用されてよい。X線画像取得装置16は、管状構造の関心領域、図示される場合においては、患者13の関心領域の1つの投影ジオメトリにおいて2次元X線透視画像データを取得するよう構成される。処理ユニット24は、2次元X線画像においてインターベンション装置12を検出し、2次元X線画像においてインターベンション装置12の2次元の位置を決定するよう構成される。処理ユニット24は、更に、患者13の関心領域の予め取得された3次元データセットとともに少なくとも1つの2次元X線画像を記録するよう構成される。予め取得された3次元データセットは、処理ユニット24のメモリ図示せず。に記憶されている。処理ユニット24は、更に、インターベンション装置12の決定された2次元の位置を3次元データセットにおける位置にマッピングし、インターベンション装置12の位置で管状構造、例えば、患者13の管状構造の局所3次元パラメータを取り出すよう構成される。処理ユニット24は、更に、インターベンション装置12の決定された3次元の位置と、取り出された局所3次元パラメータとを代表して、ナビゲーション情報を生成するよう構成される。インターフェース28は、ナビゲーション情報をユーザに提供するよう構成される。上記のシステム10とともに使用される本発明に従うプロシージャについては、以下でより詳細に記載する。図1から明らかなように、対象の管状構造、例えば、患者13の管構造内でインターベンション装置12をナビゲートする方法は、次のステップを有する。第1に、取得ステップ112で、2次元X線透視画像データ113が、管状構造の関心領域の1つの投影ジオメトリにおいて取得される。第2に、検出ステップ114で、インターベンション装置12が、取得ステップ112で取得された2次元X線画像において検出される。次いで、決定ステップ116で、インターベンション装置12の2次元の位置が、2次元X線画像において決定される。次に、記録ステップ118で、少なくとも1つの2次元X線画像が、管状構造の関心領域のステップ120で予め取得された3次元データセット121とともに記録される。次に、マッピングステップ122で、インターベンション装置12の決定された2次元の位置が、3次元データセット121における位置へマッピングされる。次に、取得ステップ124で、管状構造の局所3次元パラメータ125が、インターベンション装置12の位置で取り出される。更に、生成ステップ126で、ナビゲーション情報127が、インターベンション装置12の決定された3次元の位置と、取り出された局所3次元パラメータ125とを代表して、生成される。次いで、提供ステップ128で、ナビゲーション情報127はユーザに提供される。例えば、インターベンション装置12をナビゲートすることは、医療を行うユーザ例えば、外科医等の医師を導くことを含む。例えば、2次元X線透視画像データ113は、同じ投影ジオメトリを有する一連の2つの画像を含む。3次元の位置は、2つの2次元画像においてインターベンション装置12の決定された位置を取り出すことによって、マッピングステップ122でマッピングされる。一例として、投影におけるインターベンション装置12上の1つの点は、3次元空間におけるラインに対応し、装置12は、2つの投影の間を、例えば2つのX線透視画像の間に、動く。空間におけるラインは、潜在的に、管状構造の複数のセグメント例えば、患者13の血管において位置付けられてよい。より多くの点が取得される場合に、例えば、時間的又は空間的に、あいまいさは、どのセグメント又は管が装置12を囲む最も高い確率を有するのかを決定することによって、取り除かれる更に詳細には図示せず。。一例として、1つの投影ジオメトリは、モノプレーンX線透視取得である。実施例に従って、インターベンション装置12は、ナビゲーションプロシージャの間中、管状構造のセグメント内にあることが知られる。従って、装置12は、数個の可能な管セグメント内にのみあることができる。例えば、確率は、決定された装置起源の3次元ラインと管セグメントとの交点の数によって最大化され、それらの交点は点に対応する。装置12は先端を有し、その先端は、装置12が湾曲しており且つ管セグメントのいずれか一方の側に対して傾いている場合を除いて、おおよそ管の幅以下の精度を有する管構造の複雑さにおいて位置を突き止められる。先端は、管セグメントの幅方向内ではなく、長さ方向における管状構造の複雑さにおいて位置を突き止められる。言うまでもなく、しかし、インターベンション装置12は、X線画像において検出され得るように、少なくとも部分的にX線に対して不透過性である。例えば、インターベンション装置12はガイドワイヤである。他の例として、インターベンション装置12は、生検針を有することができ、あるいは、インターベンション装置12は、狭窄又は動脈瘤の治療のためのバルーン及びステントシステムである。それはまた、コイル又は分流器であってよい。それは、あらゆる種類の体内プロテーゼ、ステアリング装置、体内プロテクションシステム又は測定装置であってよい。一般的に、血管構造のような管状構造は、インターベンション装置12が管状構造内に封入されるための空間内の数カ所の場所を提供するように疎構造を有する。3次元データセット121は、例えば、取得された2次元投影例えば、X線血管造影図から生成される。例えば、3次元データセットを生成するための2次元投影は、回転血管造影スキャンの形で取得される。他の実施例更に図示せず。に従って、3次元データセット又は3次元表現は、CTスキャナ、MRIシステム、超音波システム等から取得される。記録ステップ118で、少なくとも1つの2次元X線画像は、3次元データセット121の3次元ボリュームの空間的定位及び位置がX線放射における関心のある対象の管状構造の空間的定位及び位置に対応するように、記録される。例えば、記録のために、2次元画像及び3次元ボリュームの夫々におけるリッジネス情報が整合される。弱動weakmotionsの場合において、例えば、神経インターベンションの場合において、幾何学情報のみがこの記録プロセスのために使用され得る。本発明に従う方法は、実施例に従って、2次元の装置位置及び関連する3次元の位置がナビゲーションプロセスの間連続して追跡され、ナビゲーション情報127がステップ128で実時間においてユーザに提供されるという利点を提供する。例えば、局所3次元パラメータ125は、インターベンション装置12を囲む管状構造の管セグメントのパラメータを含む。例えば、これは、インターベンション装置12の近傍、すなわち言い換えると、インターベンション装置12の周囲の空間領域を参照する。例えば、空間領域の拡張は、例えば、選択された装置又はユーザによる設定に従って、予め決定される。上記の方法の他の実施例に従って、マッピングステップ122は、図3に示されるように、管状構造の異なるセグメントごとに確率が計算される計算ステップ130を有する。次いで、最大化ステップ132で、累積確率が、管状構造のどのセグメントにおいて装置が位置付けられる可能性があるのかを決定するよう、異なる確率から最大化される。更に、累積確率を代表して、情報が、ステップ136で、3次元データセット121から空間において集められる。一例として更に詳細には図示せず。、X線透視の下で点毎に可視的である装置は、時間的に2つの異なる点として検出される。この実施例に従って、マッピングステップ122において、管状構造の多数のセグメントにおいて位置付けられる点について確率が計算され、それらの確率はセグメントの数を減らすよう最大化され、最も高い確率を有するセグメントが装置を囲んでいると決定される。図4に表される更なる実施例に従って、提供ステップ128の前に、ナビゲーション情報127は、ステップ138で、グラフィカルなアドバイス情報140に変換される。提供ステップ128は、ナビゲーション情報127を代表して関心領域の取得された画像データを適合させるステップ142と、そのようにして適合された画像データをユーザに表示するステップ144とを有する。図5に表される一例に従って、2次元X線画像データ113は、グラフィカルなアドバイス情報140を2次元X線画像データ113と重ね合わせることによって、拡張2次元画像データ143aに変換され、その拡張2次元画像データ143aは、ステップ144でユーザに表示される。他の実施例に従って、3次元画像データは、予め取得された3次元データセット121から生成され、そのようにして生成された3次元画像データは、グラフィカルなアドバイス情報140を一体化することによって、拡張3次元画像データ143bに変換される。拡張3次元画像データ143bは、ステップ144でユーザに表示される同じく図5を参照。。図6に示される更なる実施例に従って、取得ステップ124は、周囲の管状構造の位置付けを決定するステップ148を有する。生成ステップ126は、周囲の管状構造に対して装置12の位置付けを決定するステップ150を有する。更に、提供ステップ128は、位置付けインジケータ154を表示するステップ152を有する。例えば、位置付けインジケータ154は、管状構造の奥行きを示す奥行きインジケータである。更なる例として、位置付けインジケータ154は、方位ベクトルである。図7に示される本発明に従う方法の更なる実施例に従って、生成ステップ126は、インターベンション装置12を囲む管状構造のセグメントについて最適なビューイング方向158を特定するステップ156を有する。次いで、決定ステップ160で、最適なビューイング方向158に対するX線イメージング装置16の現在のビューイング方向の偏差係数162が決定される。次に、他の決定ステップ164で、運動係数166が最適なビューイングのために決定される。提供ステップ128は、最適なビューイングのためにX線イメージング装置16を動かすステップ168を有する。例えば、最適なビューイング方向158は、管状構造に対するインターベンション装置12の決定された3次元の位置について特定される。例えば、X線イメージング装置16及び患者13である対象は、更なる2次元X線透視画像データを取得するよう、決定された運動係数に従って互いに対して動かされる。例えば、Cアームを使用する場合に、Cアームは、回転運動を提供し、台20は、長手方向における動きを提供するよう長手方向において可動である。当然、台20は、システムに全ての方向における動作可能性を提供するよう、長手方向に直交する方向においても可動であってよい。最適なビューイング方向において、装置の位置の場所での管状構造の短縮は最小限である。他の例に従って、最適なビューイング方向において、装置の位置の場所での管状構造の重なり合いは最小限である。当然に上記の実施形態と組み合わされ得る更なる実施例に従って、最適なビューイング方向において、患者及び/又は臨床スタッフに対するX線量は最小限である。実施例に従って更に図示せず。、最適なビューイング角度は、パラメータがインターベンションプロシージャの相に依存して異なる重み付けをされている異なったパラメータによって、定義される。例えば、ガイドワイヤのナビゲーションの間、線量パラメータは最大の重みを有し、一方、病変治療の間、短縮及び重なり合いは最大の重みを有する。更に、図10乃至12は、ステップ128でユーザに提供されるナビゲーション情報の様々な例を図式的に示す。図8は、装置先端214が検出されてグラフィカルマーカにより示される装置122を含む取得された2次元X線画像213を図式的に示す。X線画像は、対象例えば、患者13に関する解剖学的情報を示す。明らかなように、X線画像は、管状構造すなわち、血管構造215の一部を示す。プロシージャのタイプに依存して、先端は、最良の認知性を提供するならば何であっても、白色、カラー又は破線において示されてもよい。より良い理解のために、図9は、X軸、Y軸及びZ軸によって示される幾何座標系において画像プレーン213pの斜視図を図式的に示す。画像213が取得される画像プレーン213pは、X軸及びY軸によって定義される。言い換えると、画像213は、図9におけるいくらか傾斜したビューの下で、言わば上からのビューである。画像プレーン213pにおいて見られる装置先端214は、破線214pにより示されている。装置先端214は、装置プレーン216pとして定義されるプレーンにおいて位置付けられる。装置プレーン216pは、画像における奥行きを示すZ軸と、Oで始まるベクトル218とによって、定義される。Oは、画像プレーン213pにおける装置先端214の開始点であり、ベクトル218は、先端214の前部を含む水平プレーン213pにおいて配置されるラインとしてMに向けられている。実際の装置は、ライン220によって示される。明らかなように、ライン214pは、投影における先端とその実際の奥行き座標における先端とを接続する接続ライン219によって示される水平プレーン213pにおける装置先端ライン220の投影である。装置先端214の奥行きベクトルは、ベクトル222によって示される。装置プレーン216pは、患者13に対して装置12を動かす場合に、装置に追随する。装置先端214の奥行き方向のこの情報は、ナビゲーション情報がユーザに提供する基準として働く。装置212を導くために奥行き情報をユーザに提供するよう、図10は、2次元X線画像213が、画像プレーン213pにおいて配置される湾曲した2次元画像224へと歪められる実施例を示す。湾曲画像224は、変形又は湾曲した態様においてのみ現実世界の画像と同じ情報を臨床医学者に提供し、よって、2次元画像において使用されるグラフィカル手段を残すことなしに空間又は3次元配置の印象を与える。座標系XYZ、画像プレーンのインジケーション及び装置プレーンのインジケーションは、奥行きベクトル222とともに装置先端214の位置付けの望ましい印象を提供する。従って、図10は、拡張された2次元画像223をナビゲーション情報として示す。より一層望ましい情報認知が、2次元画像のレイヤに一定の不透明性を適用する場合に達成され得る図示せず。。その場合に、画像プレーンから上を向く装置と下を向く装置図10との間で、より良い区別が可能である。更なる実施例に従って図示せず。、座標系、画像プレーン及び装置プレーン並びに装置先端及び奥行きベクトルのために、色が使用される。他の実施例が図11に示されている。装置先端314は、取得された2次元X線フルオロ画像313において検出され、例えば、白色ラインによって示される。当然、カラーディスプレイでは、装置先端はカラーで、例えば、赤色で示されてよい。図9の座標系の縮小版、すなわち、ピクトグラム321が画像313内に示されており、拡張された2次元画像323を提供する。画像プレーンに対する装置の実際の位置付けは、ナビゲーション情報として働く奥行きベクトル322により示される。他の実施例が図12に示されている。3次元座標系に代えて、更に縮小されたピクトグラム421がX線画像413において示されており、ピクトグラム421は、画像プレーン内でZ軸及び軸O-Mを有する。すなわち、ビューは、画像プレーン自体に対して垂直である。このナビゲーション情報は2次元X線画像413内に示され、装置先端は検出されて白色マーカライン414により示されている。当然、装置先端はカラーで表示されてもよい。装置先端の奥行き座標は、縮小されたグラフィカル座標系に関して奥行きベクトル422によって示される。従って、拡張された2次元画像423がユーザに提供される。他の実施例が図13に示されている。装置先端は、色分けされたマーカ514により示される。色分けは、例えば、ヨハネスイッテン又はフィリップオットールンゲから知られるような色空間に関連している。基本的に、色のスペクトルは、球の表層部分に関連付けられている。よって、決定された位置付けに従って空間において配置される方向ベクトル又は方位ベクトルは、異なる色を有する異なる部分を指し示す。従って、上記の奥行きベクトルは、その方向に依存して色により置換される。一実施例において、色は、画像プレーンに対して垂直なプレーン内のベクトル方向のみを参照する。他の実施例において、色は水平角も考慮し、それは当然に画像において可視的である。理解を容易にするために、色分けされた球又は帯状に色分けされた空間520が、2次元X線画像513内でピクトグラムとして示されている。空間における位置付けは、装置先端514が示されている色を指し示す矢印522により示される。従って、拡張された2次元画像523がユーザに提供される。上記の縮減された実施例に従って、装置方向は既に投影において知られているので、[-π/2,π/2]の簡単な色分けが提供される。一例として、カラーバーが提供され、先端は夫々の色により直接彩色される。他の実施例として、しかし更には示されないが、3次元画像データは、予め取得された3次元データセットから生成される。3次元画像データは、拡張された2次元X線画像について上述されたのと同様にグラフィカルなアドバイス情報を一体化することによって、拡張3次元画像データに変換される。更なる実施例に従って更に図示せず。、上記の例のうち1つは、更なる又はより詳細なナビゲーション情報のためにカラーで提供される。本発明に従うシステム及び方法を提供することによって、ユーザは、グラフィカルな態様において、すなわち、大部分の臨床医学者が馴染みのある2次元X線透視画像において、容易に理解できるナビゲーション情報を提供される。このように、ユーザは、自身が信頼したいと望む現実世界の情報、すなわち、実際のX線透視画像において提供される情報を、管状構造内でのインターベンション装置の操縦又はナビゲーションを容易にする付加的なナビゲーション情報とともに提供される。図14乃至18は夫々、より良い理解のために、図8、10、11及び12に示されるX線画像の略図に代えて、実際のX線画像を示す。より良い視認性のために、装置先端は図14において白色ラインにより示されている。本発明は図面及び上記の説明において詳細に図示及び記載されてきたが、それらの図示及び記載は単なる例示であり限定ではない。本発明は、開示されている実施形態に制限されない。開示されている実施形態に対する他の変形は、図面、本開示及び従属請求項の検討から、請求される発明を実施する際に当業者によって理解及び実施され得る。特許請求の範囲において、語有する、含むは他の要素又はステップを除外せず、冠詞1つの、1のは複数個を除外しない。単一のプロセッサ又は他のユニットは、特許請求の範囲において列挙されている複数の事項の機能を満足してよい。特定手段が相互に異なる従属請求項において列挙されているという単なる事実は、それらの手段の組み合わせが有利に使用され得ないことを示さない。コンピュータプログラムは、他のハードウェアとともに又はその一部として供給される光記憶媒体又はソリッドステート媒体等の適切な媒体において記憶及び/又は配布されてよいが、他の形態において、例えば、インターネット又は他の有線若しくは無線通信システムを介して、配布されてもよい。特許請求の範囲におけるいかなる参照符号も、適用範囲を制限するものとして解されるべきではない。"