"複数のカメラにより異なる方向から球面ミラーを撮像する撮像部と、前記複数のカメラにより撮像された前記球面ミラーの画像のそれぞれにおける対応する画素の値に基づいて、前記球面ミラーに写った物体の距離を推定する距離推定部とを備える画像処理装置。前記それぞれのカメラにより撮像された前記球面ミラーの画像の画素を、前記球面ミラーの中心を通る軸を有し、所定の半径を有する円筒状のスクリーンにマッピングしてマッピング画像を生成するマッピング部をさらに備え、前記距離推定部は、前記マッピング画像の画素に基づいて、前記球面ミラーに写った物体の距離を推定する請求項1に記載の画像処理装置。前記マッピング部は、前記球面ミラーの中心を原点とした3次元空間において、前記球面ミラーの表面上の点の座標と、前記カメラのレンズの中心の座標とを特定することで、前記球面ミラーの表面上の点に入射または反射する光の方向を示すベクトルを特定し、前記特定されたベクトルに基づいて、前記前記球面ミラーの表面上の点に対応する画素を前記円筒状のスクリーンにマッピングする請求項2に記載の画像処理装置。前記マッピング部は、複数のカメラにより撮像された前記球面ミラーの画像のそれぞれについて、前記円筒状のスクリーンの半径の値として、複数の異なる値を設定して、前記マッピング画像を複数生成し、前記距離推定手段は、前記複数の半径の値毎に、前記円筒状のスクリーンにマッピングされた前記マッピング画像のそれぞれにおける対応する画素の値の差分絶対値を算出し、前記算出された差分絶対値の最小値が得られたマッピング画像の前記半径の値を特定することで、前記球面ミラーに写った物体の距離を推定する請求項3に記載の画像処理装置。前記球面ミラーの中心の点を重心とした正三角形の頂点に配置された3台のカメラにより、前記球面ミラーが撮像される請求項1に記載の画像処理装置。前記マッピング画像を構成する各画素について推定された距離を、前記画素位置と対応づけて記憶し、デプスマップを生成するデプスマップ生成手段をさらに備える請求項1に記載の画像処理装置。撮像部が、複数のカメラにより異なる方向から球面ミラーを撮像し、距離推定部が、前記複数のカメラにより撮像された前記球面ミラーの画像のそれぞれにおける対応する画素の値に基づいて、前記球面ミラーに写った物体の距離を推定するステップを含む画像処理方法。コンピュータを、複数のカメラにより異なる方向から球面ミラーを撮像する撮像部と、前記複数のカメラにより撮像された前記球面ミラーの画像のそれぞれにおける対応する画素の値に基づいて、前記球面ミラーに写った物体の距離を推定する距離推定部とを備える画像処理装置として機能させるプログラム。しかしながら、非特許文献1乃至非特許文献3の技術では、上述したように、双曲面ミラー、円錐ミラー、回転する光学系などを設ける必要がある。双曲面ミラー、円錐ミラー、回転する光学系などは、例えば、規格品や普及品などとして流通しているものとは言えず、簡単に入手することは困難である。また、非特許文献1のように、カメラと双曲面ミラーをそれぞれ上下に配置する構成は、例えば、日常の生活空間において現実的に採用しづらく、非特許文献3では、光学系として円偏光フィルムを利用しているため画質に制約があった。さらに、非特許文献1乃至非特許文献4のいずれの技術を用いても、上下左右前後方向のいずれをも含む周囲全天周と称されるの画像をステレオ撮像することはできていない。本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で、全天周に存在する物体などのそれぞれについて視点からの距離を把握することができるようにするものである。本発明の一側面は、複数のカメラにより異なる方向から球面ミラーを撮像する撮像部と、前記複数のカメラにより撮像された前記球面ミラーの画像のそれぞれにおける対応する画素の値に基づいて、前記球面ミラーに写った物体の距離を推定する距離推定部とを備える画像処理装置である。前記それぞれのカメラにより撮像された前記球面ミラーの画像の画素を、前記球面ミラーの中心を通る軸を有し、所定の半径を有する円筒状のスクリーンにマッピングしてマッピング画像を生成するマッピング部をさらに備え、前記距離推定部は、前記マッピング画像の画素に基づいて、前記球面ミラーに写った物体の距離を推定するようにすることができる。前記マッピング部は、前記球面ミラーの中心を原点とした3次元空間において、前記球面ミラーの表面上の点の座標と、前記カメラのレンズの中心の座標とを特定することで、前記球面ミラーの表面上の点に入射または反射する光の方向を示すベクトルを特定し、前記特定されたベクトルに基づいて、前記前記球面ミラーの表面上の点に対応する画素を前記円筒状のスクリーンにマッピングするようにすることができる。前記マッピング部は、複数のカメラにより撮像された前記球面ミラーの画像のそれぞれについて、前記円筒状のスクリーンの半径の値として、複数の異なる値を設定して、前記マッピング画像を複数生成し、前記距離推定手段は、前記複数の半径の値毎に、前記円筒状のスクリーンにマッピングされた前記マッピング画像のそれぞれにおける対応する画素の値の差分絶対値を算出し、前記算出された差分絶対値の最小値が得られたマッピング画像の前記半径の値を特定することで、前記球面ミラーに写った物体の距離を推定するようにすることができる。前記球面ミラーの中心の点を重心とした正三角形の頂点に配置された3台のカメラにより、前記球面ミラーが撮像されるようにすることができる。前記マッピング画像を構成する各画素について推定された距離を、前記画素位置と対応づけて記憶し、デプスマップを生成するデプスマップ生成手段をさらに備えるようにすることができる。本発明の一側面は、撮像部が、複数のカメラにより異なる方向から球面ミラーを撮像し、距離推定部が、前記複数のカメラにより撮像された前記球面ミラーの画像のそれぞれにおける対応する画素の値に基づいて、前記球面ミラーに写った物体の距離を推定するステップを含む画像処理方法である。本発明の一側面は、コンピュータを、複数のカメラにより異なる方向から球面ミラーを撮像する撮像部と、前記複数のカメラにより撮像された前記球面ミラーの画像のそれぞれにおける対応する画素の値に基づいて、前記球面ミラーに写った物体の距離を推定する距離推定部とを備える画像処理装置として機能させるプログラムである。本発明の一側面においては、複数のカメラにより異なる方向から球面ミラーが撮像され、前記複数のカメラにより撮像された前記球面ミラーの画像のそれぞれにおける対応する画素の値に基づいて、前記球面ミラーに写った物体の距離が推定される。本発明によれば、簡単な構成で、全天周に存在する物体などのそれぞれについて視点からの距離を把握することができる。以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。最初に球面ミラーの特性について説明する。例えば、双曲面ミラーなどにより反射される光は1点に集中するが、球面ミラーから反射された光は1点に集中しない。例えば、図1に示されるように、球面ミラー31に人物41、カメラ42、およびカメラ43が写っている場合を考える。なお、カメラ42とカメラ43は、所定の距離だけ離れた位置に配置されている。人物41から球面ミラー31を見た場合、図2に示されるように見える。図2は、人物41がコンパクトデジタルカメラを使って球面ミラー31を撮像した場合に得られる画像を示す図である。同図の中央には球面ミラー31が写っており、球面ミラー31の中央に人物41の画像が写っており、また、球面ミラー31の左右下側にカメラ42とカメラ43の画像が写っている。ここで、人物41が移動した場合、球面ミラーの表面に写る画像がどのように変化するかを考える。図3は、人物が図1の図中の矢印51乃至矢印53の位置から球面ミラー31をコンパクトデジタルカメラで撮像した場合に得られる画像を示す図である。また、図3の例では、垂直方向の角度verticalangleを変化させて球面ミラー31をコンパクトデジタルカメラで撮像した画像が示されている。図1の紙面に表される方向が水平方向であるとした場合、図1の紙面の奥行方向が垂直方向となる。ここでは、球面ミラー31の中心とコンパクトデジタルカメラのレンズの中心を結ぶ線コンパクトデジタルカメラの光軸が地面と平行となる位置を0°とした場合の角度をverticalangleと称している。図3では、人物が図1の図中の矢印51乃至矢印53のそれぞれの位置において、verticalangleが0°、40°、70°となるように球面ミラー31をコンパクトデジタルカメラで撮像した画像が示されている。つまり、コンパクトデジタルカメラの位置を、水平方向に3通り矢印51、矢印52、矢印53、垂直方向に3通りverticalangleが0°、40°、70°変化させて得られた9枚の画像が示されている。図3に示される9枚の画像のそれぞれにおいて、カメラ42とカメラ43は、常に、球面ミラー31の表面上の2つの位置に写っている。つまり、どの位置から撮像しても、球面ミラー31に写ったカメラ42とカメラ43の画像が重なって見えることはない。このことは、2つのカメラで球面ミラーを介して被写体を撮像すれば、常に、視差を有する画像を撮像することが可能であることを意味している。次に、球面ミラーに写った画像と実世界における物体の位置の関係について説明する。例えば、図4に示されるように、所定の位置から球面ミラーを撮像する場合を考える。図4は、球面ミラーの中心から所定の距離だけ離れた位置からカメラで撮像した球面ミラーの画像の例を示す図である。撮像された球面ミラーの画像には、球面ミラーの周囲に配置された物体の画像が写っている。いま、図5に示されるように、図4のように撮像された球面ミラーとカメラを含む空間をx,y,zの3次元空間で表すこととする。いまの場合、z軸は図中の水平方向の軸とされ、y軸は図中の垂直方向の軸とされ、x軸は図中奥行方向紙面と垂直となる方向の軸とされている。図5においてz軸上の球の中心からの距離Dとなる点にカメラを設置して球面ミラーを撮像するものとする。図5に示されるように、x軸を紙面と垂直となる方向の軸とする場合、球面ミラーの輪郭線はz,y平面上の円として表されるようにすることもできる。また、カメラの位置は、z,y平面上の座標D,0として表されるようにすることもできる。図5に示される球面ミラーの輪郭線の円上の1点を極座標r,φで表すこととする。ここで、φは、球面ミラーの輪郭線の円上の1点と球面ミラーの中心点を結んだ線がx,y平面上においてなす角度を意味するものとなる。ただし、円の半径を1とし、3時の位置がφ=0°、12時の位置がφ=90°であるものとする。例えば、図5における球面ミラーの輪郭線の円上の1点である点Pは、φ成分が90°であり、点Pと球面ミラーの中心点を結んだ線がz,y平面上においてなす角度がθとなる。そうすると、球面ミラーの輪郭線の円は式1により表すことができる。1図5における球面ミラーの輪郭線の円上の1点とカメラの位置とを結ぶ直線は、見込像高すなわち、極座標r,φにおけるr成分が1であるとき、球面ミラーの輪郭線の円と接することになる。従って、図5における球面ミラーの輪郭線の円上の1点である点Pとカメラの位置である点Cを結ぶ直線PCは、式2により表すことができる。2式1と式2より、点Pの座標y,zを式3によって求めることができる。3また、球面ミラーの表面の1点で反射する光は、球面の法線に対する角度と同じ角度で反射する。つまり、球面ミラーの表面の1点からカメラのレンズに入射する光の方向は、カメラのレンズと球面ミラーの表面の1点を結ぶ直線が球面の法線に対してなす角度を求めることができれば、自ずと定まる。すなわち、図5における直線CPが図中の点線で示される法線に対してなす角度である角度γを求めれば、球面ミラーの表面の点Pに写っている物体の方向を特定できる。従って、球面ミラーの表面の点Pに写っている物体は、図中の矢印101で示される方向に位置していることが分かる。図6は図5を斜めから見た図である。すなわち、図5においては、x軸が紙面と垂直となる方向の軸とされ、図中の点として表現されていたが、図6の場合、x軸が紙面と垂直ではなく、x軸が直線とされている。なお、図5においては、便宜上、点Pにおけるφ成分が90°であるものとされていたが、図6の場合、点Pにおけるφ成分が0°を超える90°未満の所定の角度とされている。また、図6においては、点Pで反射してカメラのレンズに入射した光により撮像された物体が点Sに位置していたものとされている。ここで、θはarccoszにより求めることができるので、球面ミラーの表面の1点である点Pを、球の極座標として式4のように表すことができる。4また、上述したように、球面ミラーの表面の1点で反射する光は、その点における球面の法線に対する角度と同じ角度で反射する。すなわち、カメラのレンズの位置である点Cと点Pを結ぶ線が球面の法線に対してなす角度と、物体の位置である点Sと点Pを結ぶ直線が球面の法線に対してなす角度は常に等しくなる。そうすると、直線PCから得られる単位長のベクトルと、直線PSから得られる単位長のベクトルを加算して得られるベクトルは、常に、球の中心点Oと点Pを結ぶ直線OPと平行になる。すなわち、式5が成立する。5なお、式5の││は平行を意味する記号とされる。式4、式5より、カメラから見た場合の点Pにおける光の反射方向のベクトルすなわち、点Pに入射した光の方向を示すベクトルを、式6により求めることができる。6以上のことから、例えば、図4に示されるように撮像された球面ミラーに写っている物体が実世界において存在している方向を特定することが可能となる。ただし、カメラのレンズから球面ミラーの中心までの距離が既知であるものとする。ここまでは、1台のカメラで球面ミラーを撮像して、球面ミラーに写っている物体が実世界において存在している方向を特定する方式を説明したが、2台のカメラで球面ミラーを撮像すれば、球面ミラーに写っている物体が実世界において存在している位置を特定することができる。例えば、図7に示されるように、カメラ121とカメラ122により、球面ミラー131を別の方向から撮像する。この例では、カメラ121とカメラ122は、球面ミラー131の中心点からの距離がそれぞれ等しくなる位置であって、図中の水平方向の直線に対して対称となる位置に配置されている。カメラ121により撮像された球面ミラーの画像においては、点P1に物体132が写っていたものとする。また、カメラ121により撮像された球面ミラーの画像においては、点P2に物体132が写っていたものとする。上述したように、1台のカメラで球面ミラーを撮像して、球面ミラーに写っている物体が実世界において存在している方向を特定することができるので、点P1と点P2から各々物体132の方向を示すベクトルを特定することが可能である。そして、特定されたベクトルのそれぞれを延長して得られる直線が交差する点を求めれば、物体132が実世界において存在している位置を特定することができる。本技術においては、このように複数のカメラにより球面ミラーを撮像し、撮像された球面ミラーに写っている物体の位置を特定できるようにする。ただし、実際にカメラ121とカメラ122により撮像した画像のそれぞれにおいて球面ミラーに写った歪んだ画像を解析するなどして物体132がそれぞれどの部分に写っているのかを特定することは難しい。そこで、本技術においては、球面ミラーの中心の位置を軸とした円筒形のスクリーンに球面ミラーに写った画像をマッピングして解析する。例えば、図6に示されるように、球面ミラーの周りを円筒で囲み、円筒の内側の面に球面ミラーに写った画像をマッピングしていくのである。なお、図6において図中垂直方向の2本の直線により円筒が表されており、この円筒の中心となる軸はy軸と一致する。なお、この円筒は、便宜上内部が透けて見えるように表現されている。上述したように、図6のカメラの位置である点Cは既知であるから、カメラにより撮像された画像において、球面ミラーの表面の点Pに対応する画素を、円筒の内側の点Sにマッピングすることができる。つまり、撮像された球面ミラーの各画素を、式6により求められたベクトルに基づいて、円筒の内側に貼り付けるのである。こうすると、円筒の内側に、球面ミラーに写っていた物体の画像が表示されることになる。そして、円筒を図中の垂直な直線で切り開いて、あたかも長方形または正方形のスクリーンとなるように展開する。そうすると、球面ミラーの各画素がマッピングされた長方形または正方形の画像を得ることができる。勿論、円筒は仮想的な存在であり、実際には、演算により画像を得ることができる。このように、例えば、2台のカメラにより撮像された球面ミラーの画像から、2つの長方形または正方形の画像を得て、所定の領域の画素について各画像の差分絶対値を算出する。そして、2つの画像の差分絶対値がほぼ0となる部分の領域に表示されている物体について、その物体の球面ミラーの中心からの距離が、円筒の半径と同じ値であると推定することができる。例えば、図7に示される球面ミラー131の中心点と同じ点を中心とする同心円141-1乃至141-5を、それぞれ円筒状のスクリーンであるとする。なお、同図の場合、それぞれの円筒は、紙面と垂直の方向に所定の高さを有するものとなる。カメラ121により撮像された画像と、カメラ122により撮像された画像のそれぞれを、半径がRである同心円141-3に対応する円筒に球面ミラー131の各画素をマッピングし、その円筒を切り開いて、長方形の画像として展開する。この場合、カメラ121により撮像された画像とカメラ122により撮像された画像のそれぞれにおいて、物体132が長方形の画像の中で同一の位置に表示されることになる。一方、カメラ121により撮像された画像と、カメラ122により撮像された画像のそれぞれを、半径がRより小さい同心円141-4に対応する円筒に球面ミラー131の各画素をマッピングし、その円筒を切り開いて、長方形の画像として展開する。この場合、カメラ121により撮像された画像においては、物体132は点S1に対応する位置に表示され、カメラ122により撮像された画像においては、物体132は点S2に対応する位置に表示される。また、カメラ121により撮像された画像と、カメラ122により撮像された画像のそれぞれを、半径がRより大きい同心円141-2に対応する円筒に球面ミラー131の各画素をマッピングし、その円筒を切り開いて、長方形の画像として展開する。この場合、カメラ121により撮像された画像においては、物体132は点S11に対応する位置に表示され、カメラ122により撮像された画像においては、物体132は点S12に対応する位置に表示される。このように、円筒の半径をRとした場合にのみ、カメラ121により撮像された画像とカメラ122により撮像された画像のそれぞれにおいて、物体132が長方形の画像の中で同一の位置に表示されることになる。従って、物体132の球面ミラー131の中心からの距離と等しい半径の円筒に球面ミラー131の各画素をマッピングした場合、物体132の画素の差分絶対値が0となる。このことから、複数の異なる半径の円筒のそれぞれに、カメラ121により撮像された画像と、カメラ122により撮像された画像のそれぞれをマッピングさせて、2つの画像の差分絶対値を求めることにより、撮像された球面ミラーに写っている物体の位置を特定できることが分かる。換言すれば、差分絶対値と円筒の半径の値から、撮像された球面ミラーに写っている物体が球面ミラーの中心からどの程度離れた位置に存在しているのかを特定することができる。また、本技術においては、球面ミラーの画像が撮像され、撮像された球面ミラーに写っている物体被写体の画像が解析されるようにした。球面ミラーに上下左右方向のどの方向に存在する物体も写っているので、通常のカメラを用いて、上下左右方向のどの方向に存在する被写体をもとらえることができるようになる。例えば、図7に示されるように、カメラ121とカメラ122を配置すれば、球面ミラー131の上下左右前後方向のいずれをも含む周囲全天周と称されるの画像を撮像することが可能となる。図8は、本技術を適用した画像処理装置の一実施の形態に係る構成例を示すブロック図である。この画像処理装置200は、球面ミラーを用いて全天周の画像をステレオ撮像し、画像の中の被写体のデプスマップを作成するようになされている。なお、デプスマップは、被写体の画素とカメラまたは球面ミラーの中心からの距離とを対応づけて得られるデータとされる。同図に示されるように、画像処理装置200は、撮像部201、マッピング処理部202、解析部203、距離推定部204、およびデプスマップ処理部205を有する構成とされている。撮像部201は、自身に接続されたカメラ211とカメラ212を制御して、それぞれのカメラにより異なる方向から球面ミラー220の画像を撮像する。撮像部201は、カメラ211により撮像された画像のデータと、カメラ212により撮像された画像のデータのそれぞれを、マッピング処理部202に供給するようになされている。マッピング処理部202は、カメラ211により撮像された画像のデータから球面ミラー220の画像を抽出し、球面ミラー220の画像を仮想的な円筒にマッピングする処理を行う。また、マッピング処理部202は、同様に、カメラ212により撮像された画像のデータから球面ミラー220の画像を抽出し、球面ミラー220の画像を仮想的な円筒にマッピングする処理を行う。例えば、図6、図7を参照して説明したように、撮像された球面ミラーの各画素を、式6により求められたベクトルに基づいて、仮想的に円筒の内側に貼り付けることで、マッピングする。なお、画像処理装置200において、球面ミラー220、カメラ211、カメラ212の配置などに係る情報が予め登録されているものとする。すなわち、画像処理装置200において、球面ミラー220の半径、並びに球面ミラー220の中心を原点とした場合の、x,y,z空間におけるカメラ211のレンズの位置の座標、およびカメラ211のレンズの位置の座標が既知であるので、式6の演算を行うことができる。さらに、マッピング処理部202は、仮想的な円筒の半径を段階的に変更し、各半径の円筒に球面ミラー220の画像をマッピングする。例えば、半径がR1の円筒、半径がR2の円筒、半径がRnの円筒にそれぞれマッピングする。そして、マッピング処理部202は、各半径に対応づけて、上述のようにマッピングされたカメラ211の画像とカメラ212の画像のペアを、解析部203に供給するようになされている。解析部203は、マッピング処理部202によりマッピングされたカメラ211の画像とカメラ212の画像のペアの各画素について差分絶対値を算出するようになされている。解析部203は、円筒の半径例えば、半径がR1、半径がR2、半径がRnのそれぞれ毎に上述したように、各画素について差分絶対値を算出する。そして、解析部203は、半径、画素位置例えば、画素の座標、および差分絶対を対応付けたデータを距離推定部204に供給するようになされている。距離推定部204は、解析部203から供給されたデータに基づいて、各画素位置の差分絶対値の最小値を検索する。そして、差分絶対値の最小値に対応する半径を特定し、その半径を当該画素の被写体の球面ミラー220の中心からの距離として記憶する。これにより、球面ミラー220に写った画像を構成する各画素について、球面ミラー220の中心からの距離が記憶されることになる。デプスマップ処理部205は、距離推定部204の処理の結果得られたデータを用いてデプスマップを生成するようになされている。次に、図9のフローチャートを参照して、図8の画像処理装置200によるデプスマップ作成処理の例について説明する。ステップS21において、撮像部201は、複数のカメラで球面ミラー220の画像を撮像する。撮像部201は、例えば、自身に接続されたカメラ211とカメラ212を制御して、それぞれのカメラにより球面ミラー220の画像を撮像する。撮像部201は、カメラ211により撮像された画像のデータと、カメラ212により撮像された画像のデータのそれぞれを、マッピング処理部202に供給する。ステップS22において、マッピング処理部202は、図10を参照して後述するマッピング処理を実行する。ここで、図10のフローチャートを参照して、図9のステップS22のマッピング処理の詳細な例について説明する。ステップS41において、マッピング処理部202は、ステップS44の処理で後述する円筒の半径を設定する。円筒の半径として、例えば、R1、R2、Rnのそれぞれが予め定められており、例えば、半径としてR1、R2、Rnのそれぞれが、1つずつ順番にセットされる。ステップS41では、例えば、最初は半径がR1が設定される。ステップS42において、マッピング処理部202は、図9のステップS21の処理で第1のカメラ例えば、カメラ211により撮像された画像のデータから球面ミラー220の画像を抽出する。ステップS43において、マッピング処理部202は、球面ミラーの表面の各点に対応する画素のそれぞれについて、入射する光のベクトルを求める。このとき、例えば、上述した式6の演算が行われ、ベクトルが求められる。ステップS44において、マッピング処理部202は、ステップS43の処理で求めたベクトルに基づいて、ステップS42の処理で抽出した球面ミラー220の画像の画素のそれぞれを、仮想的に円筒の内側に貼り付けることで、マッピングする。これにより、カメラ211により撮像された球面ミラー220の画像をマッピングした長方形または正方形の画像が生成されることになる。このようにして生成された画像を第1のカメラのマッピング画像と称することにする。ステップS45において、マッピング処理部202は、図9のステップS21の処理で第2のカメラ例えば、カメラ212により撮像された画像のデータから球面ミラー220の画像を抽出する。ステップS46において、マッピング処理部202は、球面ミラーの表面の各点に対応する画素のそれぞれについて、入射する光のベクトルを求める。このとき、例えば、上述した式6の演算が行われ、ベクトルが求められる。ステップS47において、マッピング処理部202は、ステップS46の処理で求めたベクトルに基づいて、ステップS45の処理で抽出した球面ミラー220の画像の画素のそれぞれを、仮想的に円筒の内側に貼り付けることで、マッピングする。これにより、カメラ212により撮像された球面ミラー220の画像をマッピングした長方形または正方形の画像が生成されることになる。このようにして生成された画像を第2のカメラのマッピング画像と称することにする。ステップS48において、マッピング処理部202は、ステップS44の処理で生成された第1のカメラのマッピング画像と、ステップS47の処理で生成された第2のカメラのマッピング画像とからなるマッピング画像のペアを、ステップS41の処理で設定された半径と対応づけて保存する。ステップS49において、マッピング処理部202は、円筒の半径としてRnが設定されているか否かを判定する。例えば、いまの場合、半径としてR1が設定されているので、ステップS49では、半径としてRnが設定されていないと判定され、処理は、ステップS50に進む。ステップS50において、半径が変更される。例えば、R1からR2に変更される。そして、処理は、ステップS41に戻る。そして、上述した処理が、半径をR2、R3、Rnとした場合についてそれぞれ実行される。ステップS49において、円筒の半径としてRnが設定されていると判定された場合、処理は、終了する。このようにして、画像マッピング処理が実行される。図9に戻って、ステップS22の処理の後、処理は、ステップS23に進む。ステップS23において、解析部203は、図11を参照して後述する画像解析処理を実行する。ここで、図11のフローチャートを参照して、図9のステップS23の画像解析処理の詳細な例について説明する。ステップS71において、解析部203は、円筒の半径をセットする。例えば、半径としてR1、R2、Rnのそれぞれが、1つずつ順番にセットされる。ステップS72において、解析部203は、ステップS48の処理で保存されたマッピング画像のペアを取得する。例えば、ステップS71で半径としてR1がセットされている場合、R1に対応付けられて保存されているマッピング画像のペアが取得される。ステップS73において、解析部203は、ステップS72の処理で取得されたマッピング画像のペアからそれぞれ対応する画素を抽出する。例えば、マッピング画像の画素をx,y座標で表現するものとし、第1のカメラのマッピング画像の座標0,1の画素と第2のカメラのマッピング画像の座標0,1の画素が、対応する画素として抽出される。ステップS74において、解析部203は、ステップS73の処理で抽出した画素の差分絶対値を演算する。ステップS75において、解析部203は、ステップS71でセットされた半径、ステップS73で抽出された画素の画素位置例えば、画素の座標、およびステップS74で演算された差分絶対を対応付けて記憶する。ステップS76において、次の画素があるか否かが判定される。マッピング画像の全ての座標の画素についての差分絶対値の演算がなされていない場合、ステップS76では、次の画素があると判定される。ステップS76において、次の画素があると判定された場合、処理は、ステップS72に戻り、それ以降の処理が繰り返し実行される。例えば、今度は、座標0,2の画素について差分絶対値が演算される。ステップS76において、次の画素がないと判定された場合、処理は、ステップS77に進む。ステップS77において、解析部203は、円筒の半径としてRnが設定されているか否かを判定する。例えば、いまの場合、半径としてR1が設定されているので、ステップS77では、半径としてRnが設定されていないと判定され、処理は、ステップS78に進む。ステップS78において、半径が変更される。例えば、R1からR2に変更される。そして、処理は、ステップS71に戻る。そして、上述した処理が、半径をR2、R3、Rnとした場合についてそれぞれ実行される。ステップS77において、円筒の半径としてRnが設定されていると判定された場合、処理は、終了する。このようにして、画像解析処理が実行される。なお、ここでは、1画素毎に差分絶対値が演算される例について説明したが、例えば、所定数の画素で構成される矩形の領域毎に差分絶対値和が演算され、その差分絶対値和が、当該領域の中心の座標、および半径と対応づけられて記憶されるようにしてもよい。図9に戻って、ステップS23の処理の後、処理は、ステップS24に進む。ステップS24において、距離推定部204は、図12を参照して後述する距離推定処理を実行する。ここで、図12のフローチャートを参照して、図9のステップS24の距離推定処理の詳細な例について説明する。ステップS91において、距離推定部204は、画素位置をセットする。例えば、マッピング画像の画素をx,y座標で表現するものとし、個々の座標が1つずつ順番にセットされるようになされている。ステップS92において、距離推定部204は、ステップS91でセットされた画素位置に対応づけられて記憶されている差分絶対値の最小値を特定する。このとき、例えば、ステップS75の処理で記憶されたデータが検索されて、当該画素位置における差分絶対値の最小値が特定される。ステップS93において、距離推定部204は、ステップS92の処理で特定された差分絶対値に対応づけられて記憶されている半径を特定する。ステップS94において、距離推定部204は、ステップS93の処理で特定された半径を当該画素位置の距離として記憶する。すなわち、当該画素位置の画素に対応する被写体について、実世界において球面ミラー220の中心からの距離が推定される。ステップS95において、距離推定部204は、次の画素があるか否かを判定する。まだ、全ての座標の画素についての距離の推定がなされていない場合、ステップS95では、次の画素があると判定される。ステップS95において、次の画素があると判定された場合、処理は、ステップS91に戻り、それ以降の処理が繰り返し実行される。ステップS95において、次の画素がないと判定された場合、処理は、終了する。このようにして距離推定処理が実行される。なお、ここでは、1画素毎に距離が推定される例について説明したが、例えば、所定数の画素で構成される矩形の領域毎に距離が推定されるようにしてもよい。図9に戻って、ステップS24の処理の後、処理は、ステップS25に進む。ステップS25において、デプスマップ処理部205は、ステップS24の処理の結果得られたデータを用いてデプスマップを生成する。このようにして、デプスマップ生成処理が実行される。図13と図14は、デプスマップ生成処理についてさらに説明する図である。図13に示される画像251と画像252は、図9のステップS21の処理で撮像された画像であって、カメラ211により撮像された画像画像251と、カメラ212により撮像された画像画像252の例を示す図である。同図に示される画像261-1乃至画像261-3は、図10のステップS44で生成される第1のカメラのマッピング画像の例を示す図である。この例では、画像261-1は、円筒の半径Rが90rとされてマッピングされた画像とされ、画像261-2は、円筒の半径Rが66rとされてマッピングされた画像とされ、画像261-3は、円筒の半径Rが48rとされてマッピングされた画像とされている。また、同図に示される画像262-1乃至画像262-3は、図10のステップS47で生成される第2のカメラのマッピング画像の例を示す図である。この例では、画像262-1は、円筒の半径Rが90rとされてマッピングされた画像とされ、画像262-2は、円筒の半径Rが66rとされてマッピングされた画像とされ、画像262-3は、円筒の半径Rが48rとされてマッピングされた画像とされている。図14は、図9のステップS25の処理で生成されるデプスマップの例を示す図である。この例では、デプスマップが画像として生成されており、球面ミラー220の中心から近い位置の被写体に対応する画素はより白く、球面ミラー220の中心から遠い位置の被写体に対応する画素はより黒く表示されている。このようにすることで、例えば、各被写体の遠近感を一目で認識させることができる。図14に示したデプスマップは、一例であり、これとは異なる方式のデプスマップが生成されるようにしてもよい。このように、本技術を適用した画像処理装置を用いれば、球面ミラーを用いて全天周のステレオ撮像を行って、デプスマップを生成することができる。例えば、入手しづらい双曲面ミラー、円錐ミラー、回転する光学系などを用いる必要がなく、一般に流通している球面ミラーがあれば足りる。また、カメラと双曲面ミラーをそれぞれ上下に配置するなど、日常の生活空間において現実的に採用しづらい構成を採用しなくとも、上下左右前後方向のいずれをも含む周囲の画像をステレオ撮像することができる。従って、カメラを適切に配置すれば、全天周のどの方向の画像でも、ステレオ撮像することができる。このように、本技術によれば、簡単な構成で、全天周に存在する物体などのそれぞれについて視点例えば、球面ミラーからの距離を把握することができる。ところで、以上においては、画像処理装置200において、2台のカメラを用いて球面ミラー220を撮像する例について説明したが、カメラを3台以上用いる構成としてもよい。例えば、図15に示されるように、球面ミラーの中心の点に対して点対称となる位置にカメラ211とカメラ212を配置すれば、全天周の画像を撮像することができるものの、適切に被写体の距離を推定できる範囲は限られたものとなる。すなわち、適切に被写体の距離を推定するためには、カメラ211により撮像された球面ミラー220の画像とカメラ212により撮像された球面ミラー220の画像に同一の被写体が写っている必要がある。いずれか一方のカメラにより撮像された球面ミラー220の画像にのみ写っている被写体の距離は適切に推定することはできない。このため、被写体の距離を推定することができるのは、図15に示される有効画角の範囲内に被写体が位置する場合となる。図15の有効画角の範囲外非有効画角に位置する被写体は適切に距離を推定することができない。なお、カメラ211とカメラ212をそれぞれ球面ミラー220からもっと遠ざけて配置すれば、有効画角をより大きくすることは可能であるが、非有効画角を0とすることはできない。すなわち、カメラが2台の構成の場合、全天周の画像を同時にステレオ撮像することはできない。例えば、図16のように、3台のカメラを配置することにより、非有効画角を0とすることが可能である。図16の例では、例えば、図8の撮像部201に、新たなカメラ213を接続し、カメラ211乃至カメラ213の3台のカメラで球面ミラー220の画像を撮像するようになされている。いまの場合、球面ミラーの中心の点を重心とした正三角形の各頂点にカメラ211乃至カメラ213のそれぞれが配置されている。このようにすることで、図16に示される空間内のいずれの位置の被写体も、少なくとも2台のカメラによって撮像された球面ミラー220の画像のそれぞれに写っていることになる。すなわち、図16に示される空間内のいずれの位置の被写体についても、同時にステレオ撮像することができ、適切に距離を推定することが可能となる。また、カメラを4台、5台、とした構成を採用することも可能である。以上においては、画像処理装置200によりデプスマップを生成する例について説明したが、例えば、画像処理装置200を用いたセキュリティカメラが構成されるようにしてもよい。上述したように、画像処理装置200を用いて全天周の画像を得ることができるので、例えば、カメラを配置しづらい場所の画像なども簡単に取得することができるからである。なお、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。上述した一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば図17に示されるような汎用のパーソナルコンピュータ700などに、ネットワークや記録媒体からインストールされる。図17において、CPUCentralProcessingUnit701は、ROMReadOnlyMemory702に記憶されているプログラム、または記憶部708からRAMRandomAccessMemory703にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM703にはまた、CPU701が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。CPU701、ROM702、およびRAM703は、バス704を介して相互に接続されている。このバス704にはまた、入出力インタフェース705も接続されている。入出力インタフェース705には、キーボード、マウスなどよりなる入力部706、LCDなどよりなるディスプレイ、並びにスピーカなどよりなる出力部707、ハードディスクなどより構成される記憶部708、モデム、LANカードなどのネットワークインタフェースカードなどより構成される通信部709が接続されている。通信部709は、インターネットを含むネットワークを介しての通信処理を行う。入出力インタフェース705にはまた、必要に応じてドライブ710が接続され、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブルメディア711が適宜装着され、それらから読み出されたコンピュータプログラムが、必要に応じて記憶部708にインストールされる。上述した一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、インターネットなどのネットワークや、リムーバブルメディア711などからなる記録媒体からインストールされる。なお、この記録媒体は、図17に示される、装置本体とは別に、ユーザにプログラムを配信するために配布される、プログラムが記録されている磁気ディスクフロッピディスク登録商標を含む、光ディスクCDROMDVDを含む、光磁気ディスクMDMiniDisk登録商標を含む、もしくは半導体メモリなどよりなるリムーバブルメディア711により構成されるものだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに配信される、プログラムが記録されているROM702や、記憶部708に含まれるハードディスクなどで構成されるものも含む。なお、本明細書において上述した一連の処理は、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。また、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。"