複数の関節機構と、各関節角度が指令値にしたがって変化するように当該各関節角度を制御する制御装置とを備え、台座により支持されている冗長度を有するロボットアームであって、前記制御装置は、前記ロボットアームの指定箇所の位置及び姿勢の変化量を定める6要素を指定し、かつ、前記冗長度を定める要素としての前記ロボットアームの全体重心位置の変化量を、0又は指定範囲内の値に指定することにより、前記指令値を計算するように構成されていることを特徴とするロボットアーム。請求項1記載のロボットアームにおいて、前記制御装置が、前記複数の関節機構の角度の微小変化に対する前記指定箇所の位置及び姿勢の微小変化を表わす第1ヤコビ行列の擬似逆行列を、前記指定箇所の位置及び姿勢の微小変化に対して乗じることにより第1指令値を計算し、前記複数の関節機構の角度の微小変化に対する前記ロボットアームの全体重心位置の微小変化を表わす第2ヤコビ行列の擬似逆行列を、前記ロボットアームの重心位置の微小変化に対して乗じた結果を前記第1ヤコビ行列の零空間に投影することにより第2指令値を計算し、かつ、前記第1指令値と前記第2指令値との和、又は前記第1指令値と前記第2指令値に指定係数を乗じた結果との和を前記指令値として計算するように構成されていることを特徴とするロボットアーム。しかし、位置又は姿勢が容易に変化する不安定な台座によりロボットアームが支持されている場合、前記制御手法にしたがってロボットアームの指定箇所の位置及び姿勢を目標軌道に追従させようとする際に、各関節機構駆動源にかかる負荷の変化が抑制されうる一方、ロボットアームの動作が不安定になる可能性がある。そこで、本発明は、不安定な台座により支持されている状況においても、指定箇所の位置及び姿勢を目標軌道に追従させながらも動作の安定化を図ることができるロボットアームを提供することを解決課題とする。前記課題を解決するための本発明のロボットアームは、複数の関節機構と、各関節角度が指令値にしたがって変化するように当該各関節角度を制御する制御装置とを備え、台座により支持されている冗長度を有するロボットアームであって、前記制御装置は、前記ロボットアームの指定箇所の位置及び姿勢を定める6要素を指定し、かつ、前記冗長度を定める要素としての前記ロボットアームの全体重心位置の変化量を、0又は指定範囲内の値に指定することにより、前記指令値を計算するように構成されていることを特徴とする。本発明のロボットアームは、前記制御装置が、前記複数の関節機構の角度の微小変化に対する前記指定箇所の位置及び姿勢の微小変化を表わす第1ヤコビ行列の擬似逆行列を、前記指定箇所の位置及び姿勢の微小変化に対して乗じることにより第1指令値を計算し、前記複数の関節機構の角度の微小変化に対する前記ロボットアームの全体重心位置の微小変化を表わす第2ヤコビ行列の擬似逆行列を、前記ロボットアームの重心位置の微小変化に対して乗じた結果を前記第1ヤコビ行列の零空間に投影することにより第2指令値を計算し、かつ、前記第1指令値と前記第2指令値との和、又は前記第1指令値と前記第2指令値に指定係数を乗じた結果との和を前記指令値として計算するように構成されていることを特徴とする。ロボットアームの構成図1に示されている本発明の一実施形態としてのロボットアーム1は、台座2により支持されている。台座2は、遠隔操作可能な台車等の移動装置、又は当該台車に取り付けられているリフタ等の一部により構成されている。台座2又はこれを構成要素とする移動装置等の機器がロボットアーム1の構成要素であってもよい。ロボットアーム1の先端部にはエンドエフェクタ3が取り付けられている。エンドエフェクタ3は、例えばバルブの開閉というタスクを実行するため、当該バルブのハンドルに係合させるための適当な構造とされている。エンドエフェクタ3はロボットアーム1の構成要素であってもよい。ロボットアーム1は、9つの関節機構Jii=BzBySzSySxEyWxWyWzと、当該9つの関節機構Jiを介して順に連結されている10のリンク部材Lkk=1~9とを備えている。すなわち、本実施形態のロボットアーム1の自由度qは9であり、その冗長度pは3=9-qである。各関節機構Jiには、その関節角度θiに応じた信号を出力するロータリエンコーダ等の関節角度センサが設けられている。ロボットアーム1、台座2及びエンドエフェクタ3のうち少なくとも1つに、撮像装置が取り付けられ、当該撮像装置により撮像された画像がロボットアーム1から離れた場所に設置されている画像装置に表示される。操作者はこの画像を見ながら遠隔操作装置を操作することにより、台座2を構成する移動装置の動作に加えて、ロボットアーム1及びエンドエフェクタ3の動作を遠隔制御することができる。制御装置の構成ロボットアーム1は、図2に示されている制御装置4を備えている。制御装置4は、プログラマブルコンピュータにより構成されている。制御装置4には、遠隔操作装置からアーム1の目標運動軌道が入力される。変数の軌道とは、当該変数の時間変化態様を表わす時系列的な変数値を意味する。制御装置4は、第1指令値計算要素41と、第2指令値計算要素42とを備えている。制御装置4には、関節角度センサから出力された信号が入力される。制御装置4は、当該入力信号に基づき、アーム1の各関節機構Jiの動作制御指令にしたがって、各関節機構Jiの駆動源の動作を制御するという制御処理を実行するように構成されている。ここで、制御装置4が演算処理を実行するように構成されているとは、制御装置4を構成するCPU中央演算処理が、必要なソフトウェア及びデータをメモリ記憶装置から読み取り、当該ソフトウェアにしたがって当該演算処理を実行するようにプログラムされていることを意味する。制御処理前記構成の制御装置4により実行されるロボットアーム1の制御処理に付いて説明する。第1指令値計算要素41により、ロボットアーム1の指定箇所である先端部の位置及び姿勢以下手先位置姿勢という。の今回目標値QHdesと前回指令値QHcmdpreとの偏差に基づき、関係式01にしたがって第1指令値Δθ1cmdが計算される。第1指令値Δθ1cmdは、手先位置姿勢QH=PHθH=xHyHzHθHxθHyθHzをその今回目標値QHdesに一致させるための各関節機構Jiの関節角度の変化量Δθ=ΔθBzΔθByΔθSzΔθSyΔθSxΔθEyΔθWxΔθWyΔθWzを定めるものである。すなわち、第1指令値Δθ1cmdは、手先位置姿勢QHの変化量を定める6要素であるxHyHzHθHxθHy及びθHzを指定するためのものである。手先位置姿勢の前回指令値QHcmdpreは、各関節角度の前回までの変化指令値Δθcmdが累計された結果としての前回指令値θcmdpreに基づき、ロボットアーム1の順キネマティクスモデルにしたがって計算される。Δθ1cmdJH。は擬似逆行列を表わす。JHは、各関節機構Jiの関節角度の微小変化Δθ=ΔθBzΔθByΔθSzΔθSyΔθSxΔθEyΔθWxΔθWyΔθWzに対する、手先位置姿勢QHの微小変化ΔQHを表わすヤコビ行列第1ヤコビ行列である。ヤコビ行列JH及びその擬似逆行列JHは、各関節角度の前回指令値θcmdpreと、手先位置姿勢の前回指令値QHcmdpreとに基づいて計算される。第2指令値計算要素42により、第1指令値Δθ1cmdに基づき、順キネマティクスモデルにしたがって全体重心位置の推定変化量ΔPgcestが計算される。そして、全体重心位置の推定変化量ΔPgcestに基づき、関係式02にしたがって第2指令値Δθ2cmdが計算される。第2指令値Δθ2cmdは、手先位置姿勢の今回目標値QHdesを変化させないようにロボットアーム1の全体重心位置Pgc=xgcygczgcを維持するための、各関節機構Jiの関節角度の変化量を定めるものである。すなわち、。第2指令値Δθ2cmdは、冗長度p=3を定める要素としてのロボットアーム1の全体重心位置Pgcの変化量を、0又は指定範囲内の値に指定するためのものである。Δθ2cmdJgcΔPgcest。Jgcは、各関節機構Jiの関節角度の微小変化Δθに対する、全体重心位置Pgcの微小変化ΔPHを表わすヤコビ行列第2ヤコビ行列である。ヤコビ行列Jgc及びその擬似逆行列Jgcは、各関節角度の前回指令値θcmdpreと、全体重心位置の前回指令値Pgccmdpreとに基づいて計算される。EJHJHは、ヤコブ行列JHの零空間を意味する。第1指令値Δθ1cmd及び第2指令値Δθ2cmdの和が、指令値Δθcmdとして計算される。この指令値Δθcmdに応じて、各関節機構Jiの関節角度θiがΔθcmdiだけ変化するようにその駆動源の動作が制御される。これにより、なお、第1指令値Δθ1cmdと、第2指令値Δθ2cmdに所定の比率r0<r<1を乗じた結果との和が、指令値Δθcmdとして計算されてもよい。時定数Tと、サンプリング周期τとに基づき、当該比率は関係式03により表わされる。r1。本発明によれば、ロボットアーム1が不安定な台座2により支持されている状況においても、手先位置姿勢QHをその目標値QHdesに追従させながらも、ロボットアーム1の全体重心位置Pgcの変化が防止又は制限されるので、ロボットアーム1の動作の安定化が図られる。例えば、台座2の運動が弾性要素又はバネ要素を介して床面に接触しているモデルにより表現されるような、台座2が不安定な状況について考える。この状況で、図3bに示されているように手先位置姿勢QHをその目標値QHdesに追従させた結果、ロボットアーム1の全体重心位置Pgcが変化した場合、弾性要素の変形によって台座2の位置及び姿勢が変化してしまう。台座2の位置姿勢変化を補償するために各関節角度θが制御された場合、少なくとも一部の関節角度θの制御が発振してしまい、ロボットアーム1の動作が不安定になる可能性がある。しかるに、本発明によれば、この状況で、図3aに示されているように手先位置姿勢QHをその目標値QHdesに追従させながらも、ロボットアーム1の全体重心位置Pgcの変化が防止又は制限抑制される。このため、弾性要素の変形による台座2の位置及び姿勢の変化が防止又は制限され、ロボットアーム1の動作が安定に制御される。ロボットアーム1の冗長度pが3であるため、ロボットアーム1の全体重心位置Pgcが直交する3軸方向について調節されうる。なお、ロボットアーム1の後端部基端部を台座2に対して変位させる駆動機構XYステージなどが設けられ、ロボットアーム1の台座座標系における全体重心位置Pgcの3軸方向成分のうち一部が当該駆動機構によって制御されうる場合、ロボットアーム1の冗長度pが1又は2になるように、関節機構Jiの総数が7又は8に変更されてもよい。