伸縮するアームを伸長させた後に、前記アームの先端部に備えられた爪を第一載置場所に置かれた荷物の後端に当接させて前記アームを縮めることで、前記荷物を第二載置場所に取り込むことのできる移載装置であって、前記アームの動作を制御するコントローラと、前記アームに備えられ、前記荷物の後端を検出することのできる検出器とを備え、前記コントローラは、前記荷物を前記第二載置場所に取り込む際に、a前記アームを所定の距離だけ第一速度で伸長させた後に、前記アームの伸長速度を前記第一速度よりも低速な第二速度に変化させ、b前記アームの伸長速度を前記第二速度に変化させた後に、前記検出器による前記荷物の後端の検出結果に基づいて、前記アームの伸長を停止させることで、前記爪を前記荷物の後端よりも後方に位置させる移載装置。前記コントローラは、前記爪を前記荷物の後端よりも後方に位置させた後に、c前記アームを第三速度で縮めることで、前記爪を前記荷物の後端に接近させ、d前記アームの縮み速度が、前記爪が前記荷物の後端に当接した後に前記第三速度よりも高速な第四速度になるように、前記アームの動作を制御する請求項1記載の移載装置。前記コントローラは、前記アームの伸長を停止させる場合、前記検出器が前記荷物の後端を検出してから、前記移載装置における前記爪の位置と前記検出器の位置とに応じた距離だけ前記アームが伸長した状態で前記アームの伸長を停止させる請求項2記載の移載装置。前記コントローラは、前記爪を前記荷物の後端よりも後方に位置させた後に、前記爪の位置と前記検出器の位置とに応じた距離以上の予め定められた距離だけ前記第三速度で前記アームを縮めることで、前記爪を前記荷物の後端に接近させる請求項3記載の移載装置。伸縮するアームを伸長させた後に、前記アームの先端部に備えられた爪を第一載置場所に置かれた荷物の後端に当接させて前記アームを縮めることで、前記荷物を第二載置場所に取り込むことのできる移載装置によって実行される移載方法であって、前記移載装置は、前記アームに備えられ、前記荷物の後端を検出することのできる検出器を備え、前記移載方法は、前記荷物を前記第二載置場所に取り込む際に、前記アームを所定の距離だけ第一速度で伸長させた後に、前記アームの伸長速度を前記第一速度よりも低速な第二速度に変化させ、前記アームの伸長速度を前記第二速度に変化させた後に、前記検出器による前記荷物の後端の検出結果に基づいて、前記アームの伸長を停止させることで、前記爪を前記荷物の後端よりも後方に位置させる移載方法。上述のように、移載装置に採用される移載方式は様々であり、それぞれの方式には、当該方式に応じた、荷物の安全かつ効率のよい移載のための技術が必要である。例えば、上述のプッシュプル方式を採用した移載装置の場合、アームの伸長速度を高速化することで、荷物の移載効率を向上させることができる。また、当該移載装置が荷物を取り込む場合、伸ばした状態のアームを縮めて、アームの先端部に設けられた爪を荷物の後端に当接させる。そのためアームを縮める際に、荷物にダメージを与えないようになるべく低速で荷物の後端に爪を当接させることが望まれる。また、このような動作を行うためには、取り込み対象の荷物の後端を精度よく検出する必要がある。そこで、このような移載装置では、荷物の後端の検出のために、例えばアームに荷物の後端を検出するための光電センサ等の検出器が備えられる。また、荷物の取り込みのためにアームが伸ばされている最中に、この検出器により荷物の後端が検出される。当該移載装置では、アームを縮める際に、この検出器による検出結果に基づいて、爪が荷物の後端に当接する直前にアームの縮み速度を減速させることで、爪を低速で荷物の後端に当接させる。しかしながら、上述のように、荷物の移載効率の向上のためにアームは高速で伸ばされる。従って、検出器は高速で前進している間に荷物の後端を検出することになる。この場合、検出器の入力に対する応答時間、および、検出器からの出力値に演算処理を行うコントローラの処理時間に起因する遅れが生じるため、検出器による検出結果に、無視できない程度の誤差が生じる場合がある。このため、当該移載装置における動作制御に問題が生じる。例えば、荷物の取り込みの際の、アームの縮み速度の減速開始タイミングは、検出器による検出結果に基づく荷物の後端位置に応じて決定される。そのため、爪の移動速度が荷物にとって安全な速度まで落ちていない状態で爪が荷物に当接するおそれがある。もちろん、このような問題の発生を防止するために、アームの伸び縮みをともに低速で行うことも考えられるが、これは、荷物の移載効率を低下させることとなり現実的ではない。本発明は、上記従来の課題を考慮し、アームの先端部に備えられた爪で荷物を取り込むことのできる移載装置および移載方法であって、荷物を安全かつ効率よく移載することのできる移載装置および移載方法を提供することを目的とする。上記従来の課題を解決するため、本発明の一態様に係る移載装置は、伸縮するアームを伸長させた後に、前記アームの先端部に備えられた爪を第一載置場所に置かれた荷物の後端に当接させて前記アームを縮めることで、前記荷物を第二載置場所に取り込むことのできる移載装置であって、前記アームの動作を制御するコントローラと、前記アームに備えられ、前記荷物の後端を検出することのできる検出器とを備え、前記コントローラは、前記荷物を前記第二載置場所に取り込む際に、a前記アームを所定の距離だけ第一速度で伸長させた後に、前記アームの伸長速度を前記第一速度よりも低速な第二速度に変化させ、b前記アームの伸長速度を前記第二速度に変化させた後に、前記検出器による前記荷物の後端の検出結果に基づいて、前記アームの伸長を停止させることで、前記爪を前記荷物の後端よりも後方に位置させる。この構成によれば、荷物の取り込みが行われる際に、アームを高速で伸長させることができ、かつ、その途中でアームの伸長速度を低速に変化させることができる。また、アームの伸長が低速に変化した後に、荷物の後端を検出器により検出させることができる。そのため、本態様の移載装置によれば、アームは効率よく伸長され、かつ、荷物の後端の高精度な検出が可能である。また、アームの伸長速度が低速である状態からアームの伸長を停止させるため、爪と荷物の後端との間隔が非常に短い状態でアームの伸長を停止することが可能である。つまり、荷物の取り込みのためのアームの伸長量を最小化することが可能である。このように、本態様の移載装置によれば、荷物を効率よくかつ安全に移載することができる。また、本発明の一態様に係る移載装置において、前記コントローラは、前記爪を前記荷物の後端よりも後方に位置させた後に、c前記アームを第三速度で縮めることで、前記爪を前記荷物の後端に接近させ、d前記アームの縮み速度が、前記爪が前記荷物の後端に当接した後に前記第三速度よりも高速な第四速度になるように、前記アームの動作を制御するとしてもよい。この構成によれば、荷物を取り込むための爪を低速で荷物の後端に当接させることができ、かつ、その後に高速で荷物を取り込むことができる。また、上述のように、爪と荷物の後端との間隔が非常に短い状態でアームの伸長が停止される。そのため、爪を低速で荷物の後端に接近させても、アームが低速で縮む期間は非常に短く、移載作業全体の効率を低下させることはない。また、アームを縮める際に、例えば最初は高速で縮め、爪が荷物に当接する直前で減速するといった複雑な制御を行う必要もない。また、本発明の一態様に係る移載装置において、前記コントローラは、前記アームの伸長を停止させる場合、前記検出器が前記荷物の後端を検出してから、前記移載装置における前記爪の位置と前記検出器の位置とに応じた距離だけ前記アームが伸長した状態で前記アームの伸長を停止させるとしてもよい。この構成によれば、アームの伸長が停止された状態における荷物の後端と爪との間隔は、当該荷物の奥行き寸法の大小に依存せず一定となる。これにより、その後のアームを縮ませるための制御が、取り込み対象の荷物の奥行き寸法の大小に関わらず共通化され、かつ容易化される。また、本発明の一態様に係る移載装置において、前記コントローラは、前記爪を前記荷物の後端よりも後方に位置させた後に、前記爪の位置と前記検出器の位置とに応じた距離以上の予め定められた距離だけ前記第三速度で前記アームを縮めることで、前記爪を前記荷物の後端に接近させるとしてもよい。この構成によれば、奥行き寸法が互いに異なる複数の荷物を順次取り込む場合に、アームの伸長動作の完了後、常に一定量だけアームを縮めることで、それぞれの荷物に対し、爪を安全に接近させることができる。つまり、アームを縮める際に、個々の荷物の奥行き寸法に応じた互いに異なる制御をする必要はなく、簡単な制御で安全かつ効率のよい荷物の移載が可能となる。また、本発明は、上記いずれかの態様に係る移載装置を備える搬送台車として実現することができる。また、本発明の一態様に係る移載方法は、上記いずれかの態様に係る移載装置によって実行される移載方法であって、前記荷物を前記第二載置場所に取り込む際に、前記アームを所定の距離だけ第一速度で伸長させた後に、前記アームの伸長速度を前記第一速度よりも低速な第二速度に変化させ、前記アームの伸長速度を前記第二速度に変化させた後に、前記検出器による前記荷物の後端の検出結果に基づいて、前記アームの伸長を停止させることで、前記爪を前記荷物の後端よりも後方に位置させる。また、本発明は、当該移載方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、および、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体又はDVD等の記録媒体を介して配信することもできる。本発明によれば、アームの先端部に備えられた爪で荷物を取り込むことのできる移載装置および移載方法であって、荷物を効率よくかつ安全に移載することのできる移載装置および移載方法を提供することができる。本発明の実施の形態における移載装置について、図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の実施の形態における移載装置の構成概要を示す図である。図1に示す、移載装置100は、アーム110と、アーム110の先端部に設けられた爪102と、アーム110に設けられた検出器105と、アーム110の動作を制御するコントローラ108とを備える。なお、本実施の形態においては、移載装置100は、並行して設置された2本のレールで構成された走行路160を走行する搬送台車150に設置されている。つまり、移載装置100は、搬送台車150が走行路160に沿って移動することで、搬送台車150の前方に配置されたラック図1に図示せずが有する複数の棚のそれぞれに対する荷物の移載を行うことができる。また、移載装置100は、2つのアーム110を備え、これらは左右方向X軸方向に所定の間隔をあけて配置されている。これらアーム110には、上記の先端部の爪102に加え、後端部の爪103も備えられている。先端部の爪102および後端部の爪103はそれぞれ、Y軸方向に平行な回動軸を中心に回動することで、アーム110から出退することができる。また、アーム110は、トップ部111と、ミドル部112と、ベース部113とを有し、これらによって、テレスコピック構造が構成されている。つまり、駆動装置図示せずによってベース部113に対してミドル部112を突出するようにスライドさせると、当該動作に連動してトップ部111がミドル部112に対して突出するようにスライドする。これにより、アーム110は全体として伸長する。また、伸長したアーム110を縮める場合、駆動装置によって、ベース部113に対してミドル部112を収めるようにスライドさせると、当該動作に連動してトップ部111もミドル部112に対して収まるようにスライドする。これにより、伸長したアーム110は縮められる。このように伸縮するアーム110の動作は、上記のようにコントローラ108によって制御される。コントローラ108は例えば、情報の入出力を行うインタフェース、並びに、制御プログラムを実行するためのCPUCentralProcessingUnitおよびメモリ等を備えるコンピュータによって実現される。また、コントローラ108は、アーム110とともに搬送台車150に備えられていてもよく、例えば搬送台車150と有線または無線のネットワークを介して接続された通信装置に備えられていてもよい。検出器105は、移載装置100が移載する荷物を検出する装置であり、例えば光電センサにより実現される。具体的には、検出器105は、移載装置100が荷物を取り込む際に、当該荷物の後端を検出する。コントローラ108は、検出器105による検出結果に基づいて、アーム110の動作を制御する。コントローラ108による具体的な制御内容は、図5~図8を用いて後述する。次に、移載装置100の基本的な動作を図2および図3を用いて説明する。なお、2つのアーム110はともに同じ動作を行うため、以下、1つのアーム110についてのみ説明する。図2は、実施の形態における移載装置100がラック300に荷物を載置する際の動作を示す図である。図2に示すように、アーム110の後端部の爪103が荷物200の方向に突出した状態で、アーム110が伸ばされる。これにより、搬送台車150上に載置されていた荷物200は、ラック300が備える棚まで押し出される。図3は、実施の形態における移載装置100が荷物を取り込む際の動作を示す図である。図3に示すように、アーム110の先端部の爪102が、荷物200の後端図3における荷物200の下端より後方に位置する状態まで、アーム110が伸長された後、爪102が荷物200の方向に突出される。また、この状態で、アーム110が縮められる。これにより、爪102を荷物200の後端に当接させながら荷物200をラック300の棚第一移載場所から、搬送台車150上の所定の場所第二移載場所に取り込むことができる。なお、このように荷物の後端に爪を引っ掛けて取り込む方式は、リアフック方式とも呼ばれる。移載装置100が、このような動作で荷物200を取り込む場合、上述のように、検出器105の検出結果を用いてアーム110の動作が制御される。図4は、実施の形態における移載装置100の動作の制御系統に関するブロック図である。移載装置100では、検出器105が、取り込み対象の荷物の後端を検出し検出結果をコントローラ108に通知する。具体的には、荷物の取り込みのためにアーム110が伸長する際に、検出器105により当該荷物の後端が検出される。コントローラ108は、検出器105から通知された検出結果に基づいて、アーム110の伸長を停止させる。また、コントローラ108は、アーム110が伸長する途中でアーム110の伸長速度を低下させ、伸長速度が低下した状態で、検出器105に当該荷物の後端を検出させる。このように、実施の形態における移載装置100は、コントローラ108によるアーム110の動作制御に特徴を有している。そこで、コントローラ108によるアーム110の動作制御について図5~図8を用いて具体的に説明する。図5は、実施の形態における移載装置100が荷物を取り込む際のアーム110の伸長動作を示す図である。図5に示すように、移載装置100では、荷物200の後端を検出するためのエリアである後端検出エリアが規定される。具体的には、移載装置100が取り込むべき複数の荷物の奥行き寸法荷物のY軸方向の長さの最大値および最小値を用いて、当該複数の荷物それぞれの後端位置の範囲が算出される。その結果、図5において後端位置Minと表記された位置から後端位置Maxと表記された位置までの範囲が、当該複数の荷物それぞれの後端位置が分布する範囲である後端検出エリアとして決定される。なお、移載装置100が取り込むべき複数の荷物のそれぞれは、それぞれが置かれている棚の前端を基準として置かれている。つまり、複数の荷物のそれぞれと棚の前端との距離は一定である。そのため、移載装置100が取り込むべき複数の荷物それぞれの奥行き寸法のみで後端検出エリアの決定が可能である。また、各荷物と棚の前端との距離が一定でなくてもよい。この場合は、例えば、各荷物と棚の前端との距離を、例えば各荷物の棚への載置の際に取得し記憶しておけば、記憶された距離と、各荷物それぞれの奥行き寸法とにより、後端検出エリアの決定を行うことができる。また、後端位置Minと表記された位置は、具体的には、移載装置100が取り込むべき複数の荷物うちの奥行き寸法が最小の荷物の後端よりも手前荷物の取り込み方向になるように設定される。これにより、奥行き寸法が最小の荷物を取り込む場合でも、当該荷物の後端は確実に検出される。また、後端検出エリアは、例えばコントローラ108が、移載装置100が取り込むべき複数の荷物それぞれの奥行き寸法等の情報を取得し、取得した情報から算出してもよい。また、コントローラ108は、予め生成された後端検出エリアを示す情報を、例えばネットワーク経由で取得してもよい。検出器105は、図5に示すように、光を発する投光器105bと、投光器105bから発せられた光を検出する受光器105aとから構成されている。また、検出器105は光軸が、アーム110の伸縮方向Y軸方向と直交するように、つまりX軸方向と平行になるようにアーム110の先端部に配置されている。なお、本実施の形態では、検出器105は爪102の手前側図5における上側であって、かつ、爪102の近傍に配置されている。従って、荷物200が、図5に示すようにラック300の棚に載置されており、アーム110が縮められた状態から伸長された場合、投光器105bからの光は一旦荷物200に遮断され、その後、受光器105aは投光器105bからの光を検出する。これにより、荷物200の後端は検出器105に検出される。移載装置100のコントローラ108は、このように規定された後端検出エリアに検出器105が進入するまでの間は高速でアーム110を伸長させ、その後、低速でアーム110を伸長させる。具体的には、コントローラ108は、図5に示すように、アーム110を所定の距離L1だけ第一速度で伸長させる。その後、コントローラ108は、アーム110の伸長速度を第一速度よりも低速な第二速度に変化させる。その後、低速な第二速度で伸長するアーム110が、L2だけ伸長したタイミングで、検出器105は、荷物200の後端を検出する。具体的には、受光器105aが、それまで荷物200によって遮断されていた投光器105bからの光を検出する。検出器105は、当該検出結果を示す信号をコントローラ108に送信する。コントローラ108は、当該検出結果に基づいて、アーム110の伸長を停止させる。その結果、検出器105により荷物200の後端が検出されてからL3だけ伸長した状態でアーム110の伸長は停止する。つまり、荷物200の後端と爪102との距離がL3である状態で、アーム110の伸長は停止される。このL3は、具体的には、爪102の位置と検出器105の位置とに応じた距離である。例えば、本実施の形態では、図5に示すように、検出器105は、爪102の手前図5における上方に配置されている。つまり、爪102の手前における荷物200の存否を確認すように検出器105が配置されている。従って、アーム110が伸長している途中で、受光器105aが投光器105bからの光を検出した時点では、爪102は確実に荷物200の後端位置を通過している。そこで、コントローラ108は、例えば最短時間でアーム110の伸長が停止するよう、アーム110の速度パターンに応じた停止制御を行う。具体的には、第二速度で伸長しているアーム110を安全かつ最短時間で停止させるための所定の制御信号を、アーム110を駆動する駆動装置に送信する。また、仮に、検出器105が、爪102の後方図5における下方の荷物200の存否を検出するように設けられている場合、検出器105が荷物200の後端を検出した時点では爪102は荷物200の後端位置を通過していない。そこで、コントローラ108は、検出器105が荷物200の後端を検出した時点から、第二速度に応じた所定の時間だけ経過した後に、例えば最短時間でアーム110の伸長が停止するよう、アーム110の速度パターンに応じた停止制御を行う。要するに、コントローラ108は、爪102が荷物200の後端位置を通過するタイミングから最短時間でアーム110の伸長が停止するように、アーム110の動作を制御する。その結果、L3は、移載装置100における爪102の位置と検出器105の位置とに応じた距離となり、取り込み対象の荷物の奥行き寸法の大小に関わらず一定である。このように、実施の形態におけるコントローラ108は、検出器105が荷物200の後端を検出してから、移載装置100における爪102の位置と検出器105の位置とに応じた距離だけアーム110が伸長した状態でアーム110の伸長を停止させる。なお、本実施の形態では、上述のように、検出器105は、爪102の近傍に配置されている。そのため、検出器105における光の検出位置と、爪102の前面荷物200の後端に当接する面の位置とは厳密には一致しない場合もある。しかし、このような場合であっても、これらの位置間のY軸方向の距離が無視できるほど微小であれば、検出器105の受光器105aによる光の検出タイミングが、爪102が荷物200の後端位置を通過したタイミングであると擬制できる。つまり、L3は、アーム110が伸長を完了した状態における荷物200の後端と爪102との距離であると擬制することができる。また、例えば、検出器105における光の検出位置と、爪102の前面の位置とのY軸方向の距離に応じた補正を、現実のL3に加え、その補正後のL3を、荷物200の後端と爪102との距離として扱ってもよい。例えば、検出器105が爪102の手前に配置され、かつ、検出器105における光の検出位置と、爪102の前面とのY軸方向の距離が、Mmmであった場合を想定する。また、検出器105が荷物200の後端を検出してから、L3=Nmmだけアーム110が伸長し停止する場合を想定する。この場合、NMmmを補正後のL3荷物200の後端と爪102との距離として扱うことができる。以上説明した、アーム110の伸長時のアーム110の伸長速度の変化を、図6を用いて説明する。図6は、実施の形態の移載装置100による荷物の取り込み動作におけるアーム110の伸長速度の変化の例を示す図である。なお、図6では、奥行き寸法が異なる3つの荷物に対して取り込み動作を行う場合の、それぞれのアーム110の伸長速度の変化を示すグラフが記載されている。これらグラフに示すように、いずれの荷物に対しても、コントローラ108は、アーム110を、まず、L1だけ第一速度V1で伸長させる。このV1は、例えば、荷物の負荷がない状態におけるアーム110最高伸長速度空荷最高速度である。具体的には、コントローラ108は、アーム110を所定の加速度で伸長させ、伸長速度をV1に到達させる。その後、コントローラ108は、アーム110の伸長距離がL1になるタイミングで伸長速度が第二速度V2になるように、アーム110の伸長を減速させる。このV2としては、検出器105の応答遅延等を考慮した場合であっても検出器105の検出精度に実質的に支障がない速度検出用速度が設定される。このように、コントローラ108は、アーム110をL1だけ空荷最高速度V1で伸長させた後に、アーム110の伸長速度をV1よりも低速な検出用速度V2に変化させる。このような制御によりアーム110の伸長速度が検出用速度V2に変化した後に、検出器105により、精度よく荷物の後端が検出される。検出器105により荷物の後端が検出されると、当該検出結果を取得したコントローラ108は、最短時間でアーム110が伸長を停止するようにアーム110を制御する。これにより、アーム110の伸長は減速し停止する。このように、コントローラ108は、アーム110の伸長速度をV2に変化させた後に、検出器105による荷物の後端の検出結果に基づいて、アーム110の伸長を停止させることで、爪102を当該荷物の後端よりも後方に位置させる。以上のように、移載装置100が荷物を取り込む場合、荷物の奥行き寸法の大小に関わらず、アーム110に対し同じ内容の制御を加える。荷物の奥行き寸法の大小により異なるのは、検出器105による荷物の後端の検出タイミングだけである。従って、図6の各グラフに示すように、アーム110が低速なV2で伸長する距離L2のみが、荷物の奥行き寸法の大小により異なり、荷物の後端が検出されてから停止するまでの距離L3は、荷物の奥行き寸法の大小に関わらず一定である。移載装置100では、このような制御によりアーム110を伸長させた後、爪102を荷物の方向に突出させ、アーム110を縮めることで、当該荷物を搬送台車150に取り込む。図7および図8を用いて、移載装置100においてアーム110を縮める際の、アーム110の動作制御を説明する。図7は、実施の形態における移載装置100が荷物を取り込む際のアーム110を縮める動作を示す図である。移載装置100のコントローラ108は、爪102を荷物200の後端よりも後方に位置させた後に、アーム110を縮める。これにより、爪102は荷物200の後端に当接する。具体的には、コントローラ108は、アーム110を低速な第三速度で縮めることで、爪102を荷物200の後端に接近させる。また、上述のように、アーム110が伸長を完了した状態では、爪102と荷物200の後端との距離はL3であることから、コントローラ108は、アーム110をL3だけ第三速度で縮める。なお、コントローラ108は、アーム110を、上述の補正後のL3だけ第三速度で縮めてもよい。このように、アーム110がL3だけ縮められることで、爪102は、荷物200の後端に当接する。または、荷物200の後端の近傍その後にアーム110が縮められた場合であっても、爪102が荷物200にダメージを与えない程度に爪102と荷物200の後端とが近い位置まで爪102が移動する。その後、コントローラ108は、アーム110の縮み速度が、爪102が荷物200の後端に当接した後に第三速度よりも高速な第四速度になるように、アーム110の動作を制御する。これにより、コントローラ108は、アーム110をL4だけ縮める。その結果、ラック300の棚に載置されていた荷物200は、搬送台車150に取り込まれる。図8は、実施の形態の移載装置100による荷物の取り込み動作におけるアーム110の縮み速度の変化の例を示す図である。なお、図8では、図6と同じく、奥行き寸法が異なる3つの荷物に対して取り込み動作を行う場合の、それぞれのアーム110の縮み速度の変化を示すグラフが記載されている。これらグラフに示すように、いずれの荷物に対しても、コントローラ108は、アーム110を、L3だけ第三速度V3で縮ませる。このV3は、爪102が荷物に接触した場合であっても当該荷物にダメージを与えることのない程度に低い速度接触速度である。ここで、上述のように、荷物の奥行き寸法の大小によらず、L3は一定である。従って、コントローラ108は、爪102を荷物に接近させる際の制御において、取り込み対象の荷物の奥行き寸法を考慮することなく、アーム110をL3だけ縮める制御を行う。また、このときの速度は上述のように低速な接触速度V3であり、爪102が荷物を破損することがない。また、L3は、図6に示すように、アーム110の伸長速度が低速な検出用速度V2からゼロに変化する際の制動距離である。つまり、L3は非常に短い距離であり、低速な接触速度V3でアーム110を縮めた場合であっても、L3だけ縮めるために要する時間は非常に短いものである。なお、アーム110を接触速度V3で縮ませる距離は厳密にL3と一致しなくてもよい。具体的には、荷物の取り込みの際にアーム110を縮める場合、L3以上の予め定められた距離だけ接触速度V3でアーム110を縮めればよい。また、アーム110を縮める距離をL3からどれだけ伸ばすかについては、検出器105の応答速度、または、爪102および荷物の後端の間の距離と、L3との差分の実測値等を用いて決定すればよい。その後、コントローラ108は、高速な第四速度V4でアーム110が縮むように、アーム110の動作を制御する。このV4は、例えば、荷物の負荷がある状態におけるアーム110最高伸長速度実荷最高速度である。また、コントローラ108は、当該荷物を搬送台車150まで移動させるために必要な距離L4だけアーム110を縮める。これにより、爪102が当接した状態の荷物200は、実荷最高速度V4で搬送台車150に取り込まれる。なお、L4は、例えば、コントローラ108が、図6に示したアーム110の伸長動作の際に取得した荷物の後端位置を用いて求める。この場合、例えばL4=L1L2である。また、コントローラ108は、予め取得している当該荷物の奥行き寸法に所定の値だけ加えた値をL4としてもよい。このように、実施の形態の移載装置100は、荷物を取り込む際に、アーム110をまずL1だけ高速な空荷最高速度V1で伸長させ、検出器105が後端検出エリアに進入した後は、伸長速度が低速な検出用速度V2となるようにアーム110を制御する。これにより、アーム110の伸長動作の効率化と、取り込み対象の荷物検出の高精度化とを両立させている。移載装置100はさらに、荷物の後端と爪102との距離が、爪102の位置と検出器105の位置とに応じた距離L3上記補正後のL3も含む、以下同じである状態で、アーム110の伸長を停止する。つまり、取り込み対象の荷物の奥行き寸法の大小に依存せず、荷物の後端と爪102との距離は、常にL3であり、L3は低速伸長時の制動距離と実質的に同一であるため非常に短い距離である。その後、移載装置100は、アーム110を低速な接触速度V3で縮めることで爪102を荷物の後端に接近させ、その後、アーム110の縮み速度を高速な実荷最高速度V4に変化させて荷物を搬送台車150に取り込む。これにより、荷物の取り込みの際の、爪102と荷物の後端との接触時の衝撃が緩和され、荷物の破損等が防止される。また、L3は上述のように非常に短い距離である。そのためアーム110をL3だけ縮めるための所要時間は非常に短い。さらに、例えば最初にアーム110を高速で縮めた後に、爪102が荷物の後端に近づいた時点で低速に変化させるといった複雑な制御は不要である。また、アーム110をL3だけ縮めた後に、アーム110の縮み速度は実荷最高速度V4まで向上される。つまり、実質的に荷物になんらダメージを与えることなく、高速な荷物の取り込みが実現される。以上説明したように、実施の形態の移載装置100によれば、荷物を効率よくかつ安全に移載することができる。なお、本実施の形態では、図5および図7に示すように、移載装置100は、アーム110の伸縮方向Y軸方向の一方に対してのみに荷物の移載を行うとした。しかしながら、アーム110が前方のみならず後方に対しても伸長可能である場合、移載装置100は、アーム110の伸縮方向の双方に対して荷物の移載を行ってもよい。図9は、実施の形態の移載装置100がアーム110の伸縮方向の双方に対して荷物の移載を行う場合の構成例を示す図である。図9では、移載装置100を挟んでラック300とラック301とが配置されている。また、図9に示す移載装置100では、アーム110の後端部の爪103の近傍にも検出器105が備えられている。つまり、図9に示す移載装置100は、後方図9における上方のラック301に対しても荷物200の移載を行うことができる。具体的には、搬送台車150上の荷物200をラック301に載置する場合、アーム110の先端部の爪102が、荷物200を押し出す要素として機能する。また、ラック301に載置された荷物200を取り込む場合は、アーム110の後端部の爪103が、荷物200の取り込みを行う要素として機能する。さらに、図5~図8を用いて説明したアーム110に対する動作制御と同様に、爪103の近傍の検出器105の検出結果に基づくアーム110の動作制御がコントローラ108により行われる。つまり、移載装置100は、後方のラック301に対しても、荷物200を効率よくかつ安全に移載することができる。また、本実施の形態では、移載装置100は、走行路160に沿って移動する搬送台車150に設置されているとした。しかしながら、移載装置100は他の種類の台車等に設置されてもよい。移載装置100は、例えば特定の走行軌道を有しない無人搬送車に備えられてもよい。また、移載装置100は、例えば自動倉庫において荷物の搬送および移載を行うスタッカクレーンの昇降台に備えられてもよい。つまり、移載装置100は、荷物の移載機能を必要とし、かつ、アーム110の先端部に備えられた爪102で荷物を取り込む方式が許容される設備に配置されればよく、当該設備の種類は特定のものに限定されない。また、移載装置100は左右一対のアーム110を備えるとしたが、少なくとも1つのアーム110を備えていれば、扱う荷物の寸法等によっては、荷物の安全かつ効率のよい移載は可能である。また、移載装置100において、アーム110が荷物の上方または下方に進出するように、アーム110が備えられていてもよい。つまり、移載装置100は、アーム110の爪102を荷物の後端に引っ掛けて取り込む方式を採用しており、荷物における爪102が引っ掛けられる位置は、荷物の右または左の端部でなくてもよい。また、移載装置100は、荷物の取り込みのためにアーム110を縮める場合、例えば検出器105からの検出結果に従って、縮み速度をV3からV4に変化させてもよい。具体的には、検出器105が、図5等に示すように、爪102の手前側かつ近傍に配置されている場合、伸長されたアーム110が縮められると、検出器105は、爪102が荷物の後端に当接する直前のタイミングで荷物の後端を検出する。コントローラ108は、当該検出結果を受け取ることで、アーム110の縮み速度がV3からV4に変化するようにアーム110の動作を制御する。こうすることでも、荷物に実質的にダメージを与えることなく、当該荷物を効率よく取り込むことができる。また、このように、アーム110の縮み動作の制御のための検出器を、上述の検出器105とは別に備えてもよい。さらに当該別の検出器は、爪102と荷物との接触を検出する接触検出器であってもよい。この場合、爪102と荷物との接触の後に、アーム110の縮み速度をV3からV4に変化させるための制御が開始される。しかしながらこの場合においても、低速な接触速度V3で爪102が荷物の後端に当接するため、荷物の安全かつ効率のよい移載が可能である。また、アーム110は、トップ部111、ミドル部112、およびベース部113を有し、これらによって、テレスコピック構造が構成されているとした。しかしながら、アーム110は、荷物の移載方向に対して伸縮可能であれば、伸縮のための構造は特定の構造に限定されない。また、アーム110は、荷物の移載方向に対して直線的に伸縮するのではなく、回動することで荷物の移載方向に対して伸縮してもよい。また、検出器105は、光電センサ以外の種類のセンサによって実現されてもよい。つまり、取り込み対象の荷物の後端を検出できるのであれは、検出器105が採用する検出方法は、音を用いた方法、または、映像解析による方法などでもよく、特定の方法に限定されない。以上、本発明の移載装置および移載方法について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。