電線を複数回巻回して形成された単位コイルと、複数の該単位コイルを一方向に配列することによって中空の円筒形状に形成された空芯巻線と、該空芯巻線の内周側に設けられて外周面が多極に着磁された円筒形状の永久磁石とを備え、該空芯巻線にN相Nは3以上の整数の電流を流すことによって回転トルクを発生させるコアレスモーターであって、前記永久磁石は、該永久磁石の中心軸から見て2π/M但しMは偶数の角度で交互に極性が切り換わるように着磁されており、前記空芯巻線は、N×M個の前記単位コイルを、前記永久磁石の中心軸からみて2π/N×Mの角度ずつ位置をずらして配列することによって形成されており、前記単位コイルは、前記永久磁石の中心軸から見て円周方向の角度が2π/Mの大きさを有し、該2π/Mの両端の2π/N×Mの角度範囲が斜辺の六角形状に形成されたコイルであるコアレスモーター。N=3である請求項1に記載のコアレスモーター。請求項1または請求項2に記載のコアレスモーターを搭載したロボットハンド。請求項1または請求項2に記載のコアレスモーターを搭載したロボット。しかし、コアレスモーターには、ローター永久磁石または空芯巻線の何れかの回転に伴って空芯巻線の単位コイルが永久磁石から受ける磁界の向きが切り換わる際に、一時的な回転トルクの落ち込みいわゆるトルクリップルが発生するという問題がある。この発明は、従来の技術が有する上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、トルクリップルを発生させないコアレスモーターの提供を目的とする。上述した課題の少なくとも一部を解決するために、本発明のコアレスモーターは次の構成を採用した。すなわち、電線を複数回巻回して形成された単位コイルと、複数の該単位コイルを一方向に配列することによって中空の円筒形状に形成された空芯巻線と、該空芯巻線の内周側に設けられて外周面が多極に着磁された円筒形状の永久磁石とを備え、該空芯巻線にN相Nは3以上の整数の電流を流すことによって回転トルクを発生させるコアレスモーターであって、前記永久磁石は、該永久磁石の中心軸から見て2π/M但しMは偶数の角度で交互に極性が切り換わるように着磁されており、前記空芯巻線は、N×M個の前記単位コイルを、前記永久磁石の中心軸からみて2π/N×Mの角度ずつ位置をずらして配列することによって形成されており、前記単位コイルは、前記永久磁石の中心軸から見て円周方向の角度が2π/Mの大きさを有し、該2π/Mの両端の2π/N×Mの角度範囲が斜辺の六角形状に形成されたコイルであることを要旨とする。こうした構成を有する本発明のコアレスモーターにおいては、複数の単位コイルを円周方向に配列して空芯巻線を構成し、この空芯巻線にN相の電流を流すことによって回転トルクを発生させる。また、空芯巻線の内側に設けられる永久磁石は、N極とS極とが一定の角度で交互に繰り返されている。ここで、永久磁石の極数をM極Mは偶数とすると、本発明のコアレスモーターの空芯巻線は、N×M個の単位コイルが、永久磁石の中心軸から見て2π/N×Mの角度ずつ位置をずらして配列されることによって形成されている。そして、単位コイルの形状は、永久磁石の中心軸から見て円周方向の角度が2π/Mの大きさを有し、且つ、その2π/Mの両端の2π/N×Mの角度範囲が斜辺の六角形状となっている。一般にコアレスモーターでは、単位コイルが永久磁石の磁極の境目を通過する際に、一瞬だけ回転トルクが低下してトルクリップルを発生させる。ここで、本発明のコアレスモーターでは、単位コイルが六角形状となっているので、単位コイルの先端側が磁極の境目に差し掛かっても、急激に回転トルクが低下することがなく、ローター空芯巻線または永久磁石の何れかの回転とともに低下する。また、単位コイルの後端側が磁極の境目から抜け出す際にも、ローター空芯巻線または永久磁石の何れかの回転とともに回転トルクが回復する。そして、詳細には後述するが、空芯巻線を駆動する相数をN相、永久磁石の極数をM極Mは偶数とした時に、N×M個の単位コイルを、永久磁石の中心軸から見て2π/N×Mの角度ずつ位置をずらして配列し、そして、六角形の単位コイルの斜辺の部分が、永久磁石の中心軸から見て円周方向に2π/N×Mの角度範囲となるようにしておけば、ある単位コイルで回転トルクが低下する期間と、他の単位コイルでは回転トルクが回復する期間とがちょうど重なるようになる。このため、トルクリップルのないコアレスモーターを実現することが可能となる。また、上述した本発明のコアレスモーターにおいては、空芯巻線に三相の電流を流すことによってすなわち、N=3モーターを駆動しても良い。コアレスモーターを多相で駆動する場合、相数Nが多くなるほど発生する回転トルクは増加する。しかし、相数Nが多くなると相毎に電流を切り換えるための制御が複雑となる。また、詳細には後述するが、本発明のコアレスモーターでは単位コイルの斜辺の部分が回転トルクを発生させており、相数Nが多くなるほど、単位コイルの中で斜辺の部分が占める割合が減少する。このため、相数Nがあまりに多くなると、巻線効率の低下も懸念される。こうした各種の点を考慮すると、空芯巻線を三相の電流で駆動した場合すなわち、N=3の場合に、もっともバランスの良いコアレスモーターを実現することが可能となる。また、上述した本発明のコアレスモーターは、多相で駆動するために高トルクを発生させることが可能でありながら、トルクリップルが生じないので、ロボットハンドあるいはロボットに組み込んで使用されるモーターとして特に優れている。以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために、次のような順序に従って実施例を説明する。A.本実施例のコアレスモーターの構造:B.コアレスモーターの動作原理:C.本実施例のコアレスモーターの動作:D.適用例:A.本実施例のコアレスモーターの構造:図1は、本実施例のコアレスモーター100の大まかな構造を示した説明図である。図1aに示されるように、本実施例のコアレスモーター100は、円筒形状の空芯巻線110の内側に、円柱形の永久磁石120が収容されて、永久磁石120の中心軸と同軸に回転軸122が設けられている。永久磁石120は、中心軸から等角度でN極とS極とが交互に切り換わるように着磁されている。また、空芯巻線110は、電線を巻回して中空の円筒形状に形成された後、樹脂によって固められて構成されている。尚、回転軸122が永久磁石120に設けられていることから明らかなように、本実施例のコアレスモーター100は、永久磁石120がローターとなり、空芯巻線110がステーターとなったいわゆるインナーローター形式のコアレスモーター100である。もちろん、このような構成に限られるものではなく、空芯巻線110に回転軸122を設けることによって、いわゆるアウターローター形式のコアレスモーター100を構成することも可能である。図1bは、回転軸122の方向から、本実施例のコアレスモーター100の底面を見た様子を示す説明図である。詳細には後述するが、本実施例のコアレスモーター100の空芯巻線110は、電線を所定形状に何回も巻回することによって形成した単位コイル112を、所定角度ずつ位置をずらして重ねることによって形成されている。図2は、本実施例の空芯巻線110の構造を例示した説明図である。尚、前述したように空芯巻線110は、永久磁石120の周囲を取り巻く中空の円筒形状に形成されているが、理解の便宜を図るために、図2では、円筒形状の空芯巻線110および永久磁石120が平面上に展開した状態で表示されている。図2aに示されるように、単位コイル112は、六角形状に形成されており、この六角形状の単位コイル112が等距離ずつ位置をずらしながら重ねられることによって、空芯巻線110が形成されている。尚、図2では円筒形状の空芯巻線110を平面に展開した状態で表示されているから、図2の図面上で単位コイル112が等しい距離ずつ位置がずれていることは、実際の空芯巻線110では等しい角度ずつ位置がずれていることに対応する。また、本実施例のコアレスモーター100では、これら複数の単位コイル112が3つのグループに分けられており、同じグループの単位コイル112は、一続きの電線を巻回することによって形成されている。以下では、これらのグループを区別する必要がある場合は、a相、b相、c相と呼ぶことにする。これらa相の単位コイル112aと、b相の単位コイル112bと、c相の単位コイル112cとは、互いに別々に設けられているのではなく、この順番で交互に重ねられた状態で配列されている。図3は、空芯巻線110を構成する単位コイル112の形状、および各相の単位コイル112の位置関係を示した説明図である。尚、単位コイル112は、電線を複数回巻回することによって構成されている。電線を巻回する際に、どうしても電線の位置が少しずつずれてしまうので、電線の巻き方や巻回数によって単位コイル112の外形形状には差が生じる。そこで、単位コイル112を構成する一巻き分の電線に着目して、これを単位巻回要素114と呼ぶことにする。また、単位コイル112に含まれる複数の単位巻回要素114にも、多少のばらつきが考えられるので、これらの平均的な単位巻回要素114の形状を想定して、これが単位コイル112の形状を代表するものとする。図3中に示したpは、永久磁石120の磁界の向きが一定に保たれている角度範囲を示している。以下では、この角度範囲を単位磁極角度pと呼ぶことにする。図3に示されるように、単位コイル112の形状正確には、単位巻回要素114の形状は、左右方向コアレスモーター100の回転方向に対応が斜辺の六角形に形成されている。また、左右方向回転方向の幅は、永久磁石120の中心軸から見て単位磁極角度pとなる大きさに設定され、両端に設けられた斜辺の部分は、永久磁石120の中心軸から見て単位磁極角度pの1/3の角度となる大きさに設定されている。そして、a相の単位巻回要素114と、b相の単位巻回要素114と、c相の単位巻回要素114とは、永久磁石120の中心軸から見て単位磁極角度pの1/3の角度ずつ位置をずらして配置されている。尚、図3に示した例で、単位巻回要素114の斜辺の部分が、単位磁極角度pの1/3の角度に設定されており、各相の単位巻回要素114が、単位磁極角度pの1/3の角度ずつ位置をずらして配置されているのは、本実施例のコアレスモーター100が三相の電流で駆動されるものとしていることに対応するものである。コアレスモーター100をN相の電流で駆動する場合には、図4に示したように、単位巻回要素114の斜辺の部分が、単位磁極角度pの1/Nの角度に設定すればよい。そして、N相の単位巻回要素114を、単位磁極角度pの1/Nの角度ずつ位置をずらして配置すればよい。B.コアレスモーターの動作原理:以下では、上述した構成を有する本実施例のコアレスモーター100では、トルクリップルが発生しない理由について説明するが、その準備として、先ず始めに一般的なコアレスモーターの動作原理について簡単に説明しておく。図5は、一般的なコアレスモーターの動作原理を示した説明図である。一般的なコアレスモーターでは、電線は六角形状ではなく長方形に巻回されている。図5には、長方形に巻回された単位巻回要素116が示されている。単位巻回要素116の短辺の長さ実際には角度範囲は、永久磁石120の単位磁極角度pと同じに設定されている。単位巻回要素116が、永久磁石120の磁極に対して図5aに示すような位置関係にあるときに、破線で示した方向の電流を単位巻回要素116に流してやる。すると、フレミングの左手の法則によって、単位巻回要素116には図中に白抜きの矢印で示した方向のローレンツ力が作用する。ここで、単位巻回要素116はステーター側であるから動かない。このため、永久磁石120が反作用を受けて回転するようになる。図中に示した黒塗りの矢印は、永久磁石120の回転方向を表している。尚、ローレンツ力は電線に対して直角方向に作用するので、単位巻回要素116の中でも長方形の短辺に相当する部分では、ローレンツ力が作用しても回転には寄与しない。従って、このような部分は、電流を流しても単に抵抗となるだけであり、巻線効率を低下させる部分となっている。また、永久磁石120が回転すると、図5bに示したように、単位巻回要素116に及ぼす磁界の向きが逆転する。従って、同じ方向に電流を流し続けていたのでは、ローレンツ力の方向が逆転して、永久磁石120を回転させ続けることができなくなる。そこでこのような場合には、単位巻回要素116に流す電流の向きを逆転させる。こうすれば、単位巻回要素116に及ぼす磁界の向きが反転しても、ローレンツ力の方向は同じに保つことができるので、永久磁石120の回転を継続することができる。このようにコアレスモーターでは、永久磁石120の回転に応じて電流の向きを切り換えることによって、単位巻回要素116に作用するローレンツ力を回転トルクに変換している。ここで、永久磁石120は一般に、磁極の境目付近では磁界の強さが弱くなる。また、磁極の境目の真上では磁界の強さが0になる。このため、図5bに例示されるように、単位巻回要素116が磁極の境目に接近すると、単位巻回要素116に作用するローレンツ力が低下して、回転トルクが一瞬だけ低下することになる。このため、図5に示すようなコアレスモーターではトルクリップルが発生する。これに対して、単位コイル112が図3に示した六角形状に形成された本実施例のコアレスモーター100では、トルクリップルが生じない。以下、この点について詳しく説明する。C.本実施例のコアレスモーターの動作:先ず始めに、一つの単位巻回要素114に着目して、永久磁石120の磁極の境目との位置関係に応じて、その単位巻回要素114に作用するローレンツ力について考える。たとえば、単位巻回要素114が、磁極の境目に対して図6aに示すような位置にあったとする。この場合、図中に破線の矢印で示した方向に電流を流すと、単位巻回要素114の左右に存在する斜辺の部分には、それぞれ白抜きの矢印で示した方向にローレンツ力が作用する。その結果、単位巻回要素114は、これらローレンツ力の合力に相当する回転力を受けて、図上で右方向に移動する。尚、実際には、アウターローター形式とするか、インナーローター形式とするかによって、空芯巻線110が回転する場合と、永久磁石120が回転する場合とが存在する。本実施例のコアレスモーター100はインナーローター形式であるものとしているため、実際に移動するのは永久磁石120の方であるが、理解の便宜から、図6では単位巻回要素114が移動するものとして表示している。また、以下では、単位巻回要素114が右方向に移動するものとして説明することから、単位巻回要素114の図面上で右側の斜辺を前側の斜辺と呼び、図面上で左側の斜辺を後側の斜辺と呼ぶものとする。単位巻回要素114が、図6aに示した位置から図6bの位置まで移動しても、単位巻回要素114の両側の斜辺には、同じようなローレンツ力が作用する。尚、単位巻回要素114の後側の斜辺は、端部が磁極の境目に近付いている。そして、磁極の境目では磁界の強さが減少する。しかし、本実施例では単位巻回要素114が六角形状となっているため、磁極の境目に近付いているのは斜辺の一端部に過ぎない。その他の部分の斜辺では、磁界の強さは変わらない。すなわち、後側の斜辺を全体としてみれば、通常とあまり変わらない強さのローレンツ力が作用することになる。このため、本実施例では、図6bに示した状態でも、単位巻回要素114が全体として受ける回転力が大きく低下することがない。ところが、図6bの位置から、単位巻回要素114が少しでも右方向に移動すると、図6cに示すように、単位巻回要素114の後側の斜辺の先頭部分が磁極の境目を超えるので、超えた部分に作用するローレンツ力が逆転する。図6c中では、方向が逆転したローレンツ力を、斜線を付した矢印で表している。尚、このようなローレンツ力は、単位巻回要素114の移動方向とは逆方向であるため、負方向のローレンツ力と呼ぶ。また、移動方向に向くローレンツ力を、正方向のローレンツ力と呼ぶことにする。負方向のローレンツ力が作用する部分すなわち、単位巻回要素114の後側の斜辺の中で磁極の境目を超えた部分の長さは、単位巻回要素114が右方向に移動すればするほど長くなる。その結果、負方向のローレンツ力も次第に大きくなる。それに伴って、単位巻回要素114が全体として受ける回転力も次第に減少していく。そしてやがては、後側の斜辺の全体が磁極の境目を超えた状態となる。ここで、単位巻回要素114の左右方向の大きさは、永久磁石120に設けられた一つの磁極の幅すなわち、単位磁極角度pと同じ大きさに設定されている。このため、後側の斜辺の全体が磁極の境目を超えた状態では、図6dに示したように、単位巻回要素114の前側の斜辺に作用する正方向ローレンツ力と、後側の斜辺に作用する負方向のローレンツ力とが釣り合うため、単位巻回要素114が全体として受ける回転力は0となる。そこで、このタイミングで、単位巻回要素114に流す電流の向きを逆転させる。図7aには、単位巻回要素114の電流の向きを逆転させた状態が示されている。電流を逆転させたことに伴って、単位巻回要素114の前側の斜辺に負方向のローレンツ力が作用し、後側の斜辺に正方向のローレンツ力が作用する。また、電流を逆転させた後も、前側の斜辺に作用するローレンツ力と、後側の斜辺に作用するローレンツ力とが釣り合うため、単位巻回要素114が受ける回転力は0のままである。ところが、この状態から少しでも単位巻回要素114が移動すると、前側の斜辺の先頭部分が磁極の境目を超えてローレンツ力が逆転する。すなわち、前側の斜辺には負方向のローレンツ力が作用していたところが、先頭部分で磁極の境目を超えた部分には正方向のローレンツ力が作用することになる。図7bには、このような状態が示されている。図示されるように、先に電流の向きを逆転させたことに伴って、単位巻回要素114の後側の斜辺には正方向のローレンツ力が作用している。そして、前側の斜辺に作用していた負方向のローレンツ力の一部が正方向のローレンツ力に逆転する結果、単位巻回要素114の全体としては、正方向の回転力を受けるようになる。また、図7bに示した状態から、単位巻回要素114が右方向に移動すると、それに伴って、前側の斜辺の中で磁極の境目を超えた部分が増加していき、その結果、単位巻回要素114が全体として受ける回転力も増加していく。そして、図7cに示した位置まで移動すると、単位巻回要素114の前側の斜辺の全体に正方向のローレンツ力が作用するようになる。その後は、後側の斜辺の先頭部分が磁極の境目を超えるまで、前側および後側の斜辺に正方向のローレンツ力が作用する状態が継続される。そして、後側の斜辺の先頭部分が磁極の境目に達した状態は、図6bを用いて前述した状態と同じであるから、以降は同様な状態が繰り返されることになる。図8には、単位巻回要素114の位置に応じて、単位巻回要素114の回転力が変化する様子が示されている。ここで、単位巻回要素114の位置は、図8aに示されるように、前側の斜辺の後端が磁極の境目にある状態を、原点として表すものとする。先ず始めに、X=0の状態A状態は、図7cに示したように、前側および後側の何れの斜辺にも正方向のローレンツ力が作用している状態である。次に、X=p/3の状態B状態は、単位巻回要素114がp/3だけ移動した状態であるから、後側の斜辺の先頭部分が磁極の境目に達した状態である。そして、図6および図7を用いて前述したように、この状態でも、前側および後側の何れの斜辺にも正方向のローレンツ力が作用する。すなわち、A状態からB状態の間は、単位巻回要素114に作用する回転力がほぼ一定となっている。更に、単位巻回要素114がp/3だけ移動してX=2p/3の状態C状態になると、図6dに示したように、前側の斜辺に作用するローレンツ力と後側の斜辺に作用するローレンツ力とが釣り合って、単位巻回要素114に作用する回転力が0となる。また、B状態からC状態の間では図6cに示した状態となっており、この間では単位巻回要素114の移動とともに回転力が直線的に低下する。更に、単位巻回要素114がp/3だけ移動してX=pの状態D状態になると、前側の斜辺の後端が磁極の境目に重なった状態となる。図7cを用いて前述したように、この状態では前側および後側の何れの斜辺にも正方向のローレンツ力が作用する。また、C状態からD状態の間では図7bに示した状態となっており、この間では単位巻回要素114の移動とともに回転力が直線的に増加する。更に、単位巻回要素114がp/3だけ移動したX=4p/3の状態は、A状態と同様な状態であり、前側および後側の何れの斜辺にも正方向のローレンツ力が作用する。従って、D状態からA状態の間では、単位巻回要素114に作用する回転力はほぼ一定に保たれる。このようにして、単位巻回要素114に働く回転力は、単位磁極角度pを周期とする変動を繰り返す。このように本実施例では、単位巻回要素114が六角形状に形成されているために、単位巻回要素114が永久磁石120に対して相対的に移動するに伴って、回転力が直線的に減少した後、直線的に増加して、その後は一定期間だけ回転力を保つという周期pのサイクルを繰り返す。また、単位コイル112は複数の単位巻回要素114が重ねられたものである。更に、同相の単位コイル112は単位磁極角度pずつ位置をずらして配置されているから、それぞれの単位コイル112では、全く同じ位相で同様なことが起こっている。従って、同相の単位コイル112を駆動したときに発生する回転力も、図8bに示すように変化すると考えて良い。そして、図3を用いて前述したように、a相、b相、c相の単位コイル112は、それぞれ単位磁極角度pの1/3ずつ位置をずらして配置されている。このため、ある一相の単位コイル112で回転力が低下すると、他の二相の単位コイル112の中の一方では必ず回転力が増加し、残りの単位コイル112では必ず回転力が一定となる。その結果、三相を合わせてみると、常に同じ回転力が得られるようになっている。図9は、三相の単位コイル112で得られる回転力の変化を示した説明図である。図示されるように、a相の単位コイル112aで得られる回転力Faと、b相の単位コイル112bで得られる回転力Fbと、c相の単位コイル112cで得られる回転力Fcとは、互いにp/3ずつ位相がずれている。また、それぞれの回転力Fa~Fcで、回転力が増加する期間は破線で囲って示し、回転力が減少する期間は斜線付きの破線で囲って示してある。図9から直ちに了解できるように、ある一相の回転力が減少している期間では、必ず回転力が増加している相が存在している。また、残りの一相では回転力が一定となっている。そして、ある一相での回転力の減少量と、他の一相での回転力の増加量とは常に釣り合っているので、これら二つの相の回転力を合わせると常に、残りの一相と同じ回転力が得られるようになっている。本実施例のコアレスモーター100では、このようなことが回転位置に依らず常に成り立つ。その結果、トルクリップルのないコアレスモーター100を実現することが可能となるのである。また、図5を用いて説明したように、長方形の単位巻回要素116では、単位巻回要素116の中で左右方向回転方向の部分では回転力を発生させることができないために、巻線効率が低下する。これに対して、本実施例のコアレスモーター100では、図3あるいは図4に示すように、単位巻回要素114が六角形状になっているので、単位巻回要素114の中で左右方向回転方向の部分の比率が低下する。その結果、巻線効率が向上して、いわゆる銅損を抑制することができるので、高効率のコアレスモーター100とすることも可能となる。以上では、コアレスモーター100が三相であるものとして説明した。しかし、必ずしも三相のコアレスモーター100には限られず、四相以上の任意の相数のコアレスモーターについても、単位巻回要素114の形状単位コイル112の形状を図4に示した形状とすることで、全く同様に適用することができる。図10には、四相のコアレスモーターによって得られる回転力が示されている。四相の場合には、a相~d相の各相の単位コイル112が、単位磁極角度pの1/4の角度ずつ位置をずらして配置される。このようにすると、図10に示されるように、ある一相の回転力が減少している期間では、必ず回転力が増加している相が存在している。また、残りの二相では回転力が一定となる。そして、ある一相での回転力の減少量と、他の一相での回転力の増加量とは常に釣り合っているので、これら二つの相の回転力を合わせると常に、残りの二相の一方と同じ回転力が得られるようになる。このように四相のコアレスモーター100でも、三相の場合と同様なことが成り立つ結果、トルクリップルのないコアレスモーター100を実現することが可能となる。D.適用例:上述した本実施例のコアレスモーター100は、トルクリップルが全く生じないため、極めて滑らかに動作させることができる。このため、本実施例のコアレスモーター100は、ロボットハンドの関節に組み込む用途のコアレスモーターとして特に適している。図11は、本実施例のコアレスモーター100をロボットハンド200の関節部分に組み込んだ様子を例示した説明図である。図示したロボットハンド200には、2本の指202が向かい合うようにして設けられており、それぞれの指202には、根本を含めて3つの関節が設けられている。本実施例のコアレスモーター100は、トルクリップルが生じないので関節を滑らかに動かすことが可能である。また、巻線効率が比較的高いので、コアレスモーター100内での電力損失いわゆる銅損を抑制することもできる。また、図12は、ロボット500のアクチュエーターとして本実施例のコアレスモーター100を組み込んだ様子を例示した説明図である。上述したように、本実施例のコアレスモーター100は、トルクリップルが生じないので、滑らかに動作させることができるという優れた特性を有している。このため、本実施例のコアレスモーター100をアクチュエーターとして用いることで、高性能なロボット500を構成することが可能となる。以上、本実施例および変形例のコアレスモーターについて説明したが、本発明は上記すべての実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。