モータ駆動指令に従い走行用モータを駆動制御する第1の制御装置であるモータ制御装置に通信路を介して前記モータ駆動指令を出力する第2の制御装置である車両制御装置が、前記通信路の前記モータ制御装置との通信異常を検出すると、前記走行用モータの駆動状態に応じた変化を検出する前記通信路で接続された第3の制御装置からの出力から前記走行用モータの駆動状態を推定し、推定結果と前記モータ駆動指令を比較してモータ駆動指令に従って動作しているか否かを判定することを特徴とする電動車両用制御装置。前記第3の制御装置がバッテリ電流を検出するセンサを含むバッテリ制御装置であり、前記車両制御装置が、バッテリ電流から前記走行用モータの駆動状態を推定することを特徴とする請求項1に記載の電動車両用制御装置。前記車両制御装置が、前記通信路の前記モータ制御装置との通信異常を検出すると、前記走行用モータの出力を制限するように前記モータ駆動指令を設定する第1の制限モードに移行することを特徴とする請求項1または2に記載の電動車両用制御装置。前記車両制御装置が、前記第1の制限モードにおいて、所定時間未満の間に前記判定結果がモータ駆動指令に従った動作であると判定が変化した場合には前記第1の制限モードを解除し、前記所定時間以上継続した場合には、第2の制限モードに移行することを特徴とする請求項3に記載の電動車両用制御装置。前記第2の制限モードが、前記走行用モータの駆動を停止するものであることを特徴とする請求項4に記載の電動車両用制御装置。モータ駆動指令に従い走行用モータを駆動制御する第1の制御装置であるモータ制御装置に通信路を介して前記モータ駆動指令を出力する第2の制御装置である車両制御装置において、前記通信路の前記モータ制御装置との通信異常を検出した時に、前記走行用モータの駆動状態に応じた変化を検出する前記通信路で接続された第3の制御装置からの出力から前記走行用モータの駆動状態を推定して、推定結果と前記モータ駆動指令を比較してモータ駆動指令に従って動作しているか否かを判定することを特徴とする電動車両の制御方法。上記特許文献1で提示された構成では、制御機間の通信状態を検出することしかできず、モータ制御機の動作状態は検知できないという問題がある。また、モータ制御機の動作状態を検知するためにはCANあるいは、CANと同様の情報を伝送するための通信路を二重に備える必要があり、配線の増加、制御機の複雑化という問題点がある。また、特許文献1ではモータの駆動を停止しても、CAN通信に異常がある状況で、正常にモータの駆動停止ができたか確認する手段がないという問題点がある。上記の課題に鑑み、この発明は、通信異常が発生した状態において、簡便かつ低コストな手段でモータの駆動状態を検出可能な電動車両用制御装置およびその方法を提供することを目的とする。この発明は、モータ駆動指令に従い走行用モータを駆動制御する第1の制御装置であるモータ制御装置に通信路を介して前記モータ駆動指令を出力する第2の制御装置である車両制御装置が、前記通信路の前記モータ制御装置との通信異常を検出すると、前記走行用モータの駆動状態に応じた変化を検出する前記通信路で接続された第3の制御装置からの出力から前記走行用モータの駆動状態を推定し、推定結果と前記モータ駆動指令を比較してモータ駆動指令に従って動作しているか否かを判定することを特徴とする電動車両用制御装置にある。この発明では、通信異常が発生した状態において、簡便かつ低コストな手段でモータの駆動状態を検出可能な電動車両用制御装置およびその方法を提供できる。以下、この発明による電動車両用制御装置およびその方法を実施の形態に従って図面を用いて説明する。なお、各図において、同一もしくは相当部分は同一符号で示し、重複する説明は省略する。実施の形態1.図1は、この発明の一実施の形態による電動車両としての電気自動車のための電動車両用制御装置の全体的な概略構成図である。図1において車両制御装置1には各種センサ7が接続され、各状態量を検知する。ここでは例えば、ドライバのアクセルペダルの踏み込み量を検知するアクセルポジションセンサ、ブレーキペダルの踏み込み量を検知するブレーキポジションセンサ、車両の速度を検知する車速センサが接続され、車両制御装置1ではこれらのドライバからのアクセルやブレーキの入力量と車速に応じて、走行用モータ3へのトルク指令値を決定する。車両制御装置1にはモータ制御装置2がCANで接続され、一定の周期、例えば10ミリ秒周期で双方向に通信を行うよう構成し、トルク指令値はCAN経由で車両制御装置1からモータ制御装置2へと送信される。モータ制御装置2は正常にトルク指令値を受信したことを通知するため、車両制御装置1に受信したトルク指令値をCAN経由でフィードバックを行う。モータ制御装置2は受信したトルク指令値に従って走行用モータ3を駆動するようにコントローラ11からインバータ12に制御信号を出力し、インバータ12は駆動用バッテリ9からの直流電流を交流電流に変換して出力する。走行用モータ3はトランスミッション5を介して駆動輪6に接続され、駆動輪6は走行用モータ3のトルクによって回転され地面からの反力によって車両は推進力を得る。なお、コントローラ11は走行用モータ3のインバータ制御のためにモータ角度センサ4からの信号を受ける。また、車両制御装置1はCANによるトルク指令とは別にモータ停止信号13を備え、インバータ12はコントローラ11の制御信号よりモータ停止信号13を優先し、交流電流を停止する。バッテリ制御装置8は駆動用バッテリ9の充電および放電の制御を行ない、制御に必要な電圧、電流、温度などの情報を駆動用バッテリ9周辺に取り付けた各センサから取得する。図1では電流センサ10が一例として示されている。また、バッテリ制御装置8は車両制御装置1およびモータ制御装置2と同一のCANに接続され、一定の周期で取得したバッテリ情報を車両制御装置1に通知する。この実施の形態における電気自動車は上記の構成により、ドライバのアクセル又はブレーキ操作に応じた各種センサ7からの信号により走行用モータ3の出力トルクが変化し、同時に駆動用バッテリ9から供給される電流も出力トルクに応じて変化する。電流センサ10はこれを検出する。車両制御装置1は、バッテリ制御装置8から取得したバッテリ電流値と、モータ制御装置2に送信したトルク指令値によって走行用モータ3が正常に動作しているかを推定する。例えば、走行用モータ3の出力を高めるようにトルク指令値を増加させた場合に、電流値が増加すれば正常動作、電流値が増加しない場合は異常動作という推定結果を得ることができる。図2は、図1の車両制御装置1が通信異常を検出した時の動作を示すフローチャートである。車両制御装置1はモータ制御装置2およびバッテリ制御装置8からのCAN通信の間隔を個別に測定する。最後にCAN受信を完了した時点から計測を開始し、次にCAN受信を正常に完了するまでの時間が規定の時間、例えば200ミリ秒を超えた場合に通信異常が発生していると判定する。ここでモータ制御装置2とのCAN通信異常を検出した場合には、モータ出力を制限する第1の動作モードに動作を切り替え、その他の通信異常を検出した場合には第2の動作モードに切り替える。低トルクモードは、モータ制御装置2へのトルク指令を低減する。この実施の形態では通常時のトルク指令の50に制限するよう構成する。車両制御装置1は低減したトルク指令値をモータ制御装置2へ送信する。送信したトルク指令値に応じたモータ動作であるか推定結果を確認し、推定結果が低減したトルク指令値と一致しない異常動作の場合は、一致しない状態、すなわち第1の動作モードが規定時間以上時間が経過していないかの確認に移行し、推定結果が低減したトルク指令値と一致する正常動作である場合は、通信の回復を確認に移行する。STEP7では、規定時間を経過していない場合もSTEP8に移行し、また規定時間を経過した場合は第2の動作モードに移行する。STEP8では通信状態の回復を確認し、回復していれば通常動作に移行し、通信状態が回復していない場合は低トルクモードを継続する。STEP9では第2の動作モードに動作を切り替える。この実施の形態では走行用モータ3の出力を停止する。車両制御装置1はモータ停止信号13を制御し、インバータ12の出力を停止し、走行用モータ3の駆動を停止する。なお、上述の例では、車両制御装置1が、CANのモータ制御装置2との通信異常を検出すると、モータ出力を制限する第1の動作モードに動作を切り替え、その後にバッテリ制御装置8からの出力から走行用モータ3の駆動状態を推定し、推定結果とトルク指令値を比較してトルク指令値に従って動作しているか否かを判定しているが、通信異常検出後、第1の動作モードへの切り替え無しに、バッテリ制御装置8からの出力から走行用モータ3の駆動状態の推定を行うようにしてもよい。以上の動作によってこの実施の形態における電動車両は、車両制御装置1とモータ制御装置2との間のCAN通信異常が発生した場合においても、バッテリ制御装置8が取得するバッテリ情報により走行用モータ3の動作状態を推定可能となり、これにより、通信異常時におけるモータ制御を適切に行うことができる。すなわち、駆動用バッテリの電流値から走行用モータの出力トルクを推定し、車両制御装置から送信されたトルク指令値に従ってモータ制御装置が走行用モータを駆動しているか否かを判定できる。また、モータ制御装置に通信異常が発生した時にモータ駆動の即時停止が不要な状態を検出でき、通信異常の回復を待機することができる。以上、この発明の実施の形態を詳述したが、この発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、種々の設計変更を行うことが可能である。例えば、モータ制御装置との通信異常の際の走行用モータの駆動状態を推定するためのCANを介して得られるフィードバック信号として、バッテリ制御装置からのバッテリ電流を示す信号を使用しているが、走行用モータの駆動状態に応じて俊敏に変化を示す信号であればCANに接続された他の制御装置からのフィードバック信号でも使用することが可能であり、同様の効果を奏する。