タンク64と、タンク64から流体を吸引し、この流体を加圧するように構成された少なくとも1つのポンプ51と、加圧流体を受け取り、機械の本体38を下部走行体39に対して搖動させるように構成された搖動モータ43と、加圧流体を受け取り、器具14を本体に対して移動させるように構成された作動具アクチュエータ32と、油圧エネルギーを機械エネルギーに変換するように構成されたエネルギー回収装置122と、搖動モータ43から受け取った使用済み流体を貯蔵するように構成された第一のアキュムレータ138と、器具アクチュエータから受け取った使用済み流体を貯蔵するように構成された第二のアキュムレータ130と、を含む、機械10のための油圧制御系48において、第一と第二のアキュムレータの少なくとも一方からの貯蔵された使用済み流体が、選択的にエネルギー回収装置122へと放出される油圧制御系48。請求項1に記載の油圧制御系48において、第一のアキュムレータ138と第二のアキュムレータ130の両方が、貯蔵された使用済み流体をエネルギー回収装置122へと選択的に放出するように構成されている油圧制御系48。請求項2に記載の油圧制御系48において、エネルギー回収装置122と、第一のアキュムレータ138および第二のアキュムレータ130との間に設置された放出弁150をさらに含み、放出弁150が、第一のアキュムレータ138からの使用済み流体がエネルギー回収装置122へと通過できる第一の位置と、第二のアキュムレータ130からの使用済み流体がエネルギー回収装置122へと通過できる第二の位置との間で移動可能である弁体151を有する、油圧制御系48。請求項3に記載の油圧制御系48において、放出弁150が、放出弁を通る流体の流れが阻止される第三の位置へばね付勢されるデュアルソレノイド弁である油圧制御系48。請求項1に記載の油圧制御系48において、第一のアキュムレータ138が、搖動モータ43から受け取った、貯蔵された使用済み流体を選択的に搖動モータ43に放出して戻すように構成される油圧制御系48。請求項1に記載の油圧制御系48において、エネルギー回収装置122が機械の動力源18に機械的に接続される油圧制御系48。請求項6に記載の油圧制御系48において、エネルギー回収装置122が少なくとも1つのポンプ51によって動力源に機械的に接続される油圧制御系48。請求項1に記載の油圧制御系48において、搖動モータ43の、より高圧の側から選択的に流体を通過させるように構成された搖動切替弁144をさらに含む油圧制御系48。請求項1に記載の油圧制御系48において、搖動モータ43と第一のアキュムレータ138の間に設置された第一のチャージ弁140であって、流れ遮断位置から流れ通過位置へと移動するようにソレノイド作動される第一のチャージ弁140と、器具アクチュエータと第二のアキュムレータ130の間に設置された第二のチャージ弁132であって、流れ遮断位置から流れ通過位置へと移動するようにソレノイド作動される第二のチャージ弁132と、をさらに含む油圧制御系48。機械10のためのエネルギーを回収する方法において、流体を加圧するステップと、加圧流体を利用して、機械の本体38を下部走行体39に対して搖動させるステップと、加圧流体を利用して、器具14を本体に対して移動させるステップと、本体の搖動に使用された第一の加圧使用済み流体を貯蔵するステップと、器具の移動に使用された第二の加圧使用済み流体を貯蔵するステップと、貯蔵された第一の加圧使用済み流体と貯蔵された第二の加圧使用済み流体の少なくとも一方からの油圧エネルギーを、流体の加圧に使用される機械エネルギーに選択的に変換するステップと、を含む方法。本発明の1つの態様は、油圧制御系に関する。この油圧制御系は、タンクと、タンクから流体を吸引し、この流体を加圧するように構成されたポンプと、加圧流体を受け取り、機械の本体を下部走行体に対して搖動させるように構成された搖動モータと、加圧流体を受け取り、器具を本体に対して移動させるように構成された器具アクチュエータと、を含んでいてもよい。この油圧制御系はまた、油圧エネルギーを機械エネルギー変換するように構成されたエネルギー回収装置と、搖動モータから受け取った使用済み流体を貯蔵するように構成された第一のアキュムレータと、器具アクチュエータから受け取った使用済み流体を貯蔵するように構成された第二のアキュムレータも有していてよい。第一と第二のアキュムレータの少なくとも一方からの貯蔵された使用済み流体は、エネルギー回収装置へと選択的に放出させることができる。本発明の他の態様は、エネルギー回収方法に関する。この方法は、流体を加圧するステップと、加圧流体を利用して機械の本体を下部走行体に対して搖動させるステップと、加圧流体を利用して、器具を本体に対して移動させるステップと、を含んでいてもよい。この方法はさらに、本体を搖動させるために使用された第一の加圧使用済み流体を貯蔵するステップと、器具を移動させるために使用された第二の加圧使用済み流体を貯蔵するステップと、貯蔵された第一の加圧使用済み流体と貯蔵された第二の加圧使用済み流体の少なくとも一方からの油圧エネルギーを、流体を加圧するために使用される機械エネルギーに選択的に変換するステップと、含んでいてもよい。図1は、協働して作業を実現する複数の系と構成要素を有する、ある例示的な機械10を示す。機械10は、採鉱、建設、農業、交通業界または当業界で公知の他のいずれかの業界に関連するある種の作業を実行する固定式または移動式機械であってよい。たとえば、機械10は、掘削機、ドーザ、ローダ、バックホー、モータグレーダ、ダンプトラック等の土木機械または他のいずれの土木機械であってもよい。機械10は、器具14を動かすように構成された作業系12と、機械10を推進する駆動系16と、作業系12と駆動系16に動力を供給する動力源18と、を含んでいてもよい。作業系12は、流体アクチュエータが器具14を動かすために作用する連結構造を含んでいてもよい。具体的には、作業系12は、隣接する1対の複動油圧シリンダ26図1には一方のみが示されているによって水平軸図示せずの周囲で作業面24に対して垂直に旋回するブーム部材22を含んでいてもよい。作動系12はまた、単独の複動油圧シリンダ32によって水平軸30の周囲で垂直に旋回するスティック部材28を含んでいてもよい。作動系12はさらに、スティック部材28と器具14の間に動作的に接続され、作動具14を水平旋回軸36の周囲で垂直に旋回させる、単独の複動油圧シリンダ34を含んでいてもよい。ブーム部材22は、機械10の本体38に旋回式に接続されていてもよい。本体38は、油圧搖動モータ43によって垂直軸41の周囲で下部走行体39に対して旋回されてもよい。スティック部材28は、軸30と36によって、ブーム部材22を作動具14に旋回可能に接続してもよい。油圧シリンダ26、32、34の各々は、2つの分離した圧力チャンバたとえば、ヘッド側チャンバとロッド側チャンバを形成するように配置されたチューブとピストンアセンブリ図示せずを含んでいてもよい。圧力チャンバには選択的に加圧流体が供給され、またそこから加圧流体が排出されて、ピストンアセンブリをチューブ内で移動させ、その結果、油圧シリンダ26、32、34の有効長さが変化する。圧力チャンバに入り、そこから出る流体の流速は、油圧シリンダ26、32、34の速度に関係する可能性があり、その一方で、2つの圧力チャンバ間の圧力差は、関連する連結部材の油圧シリンダ26、32、34によって発せられる力に関係する可能性がある。油圧シリンダ26、32、34の伸縮は、器具14の移動を支援する役割を果たしうる。多様な器具を1台の機械10に取り付けてもよく、オペレータがこれを制御できる。器具14は、たとえばバケット、フォーク装置、ブレード、ショベル、リッパ、ダンプベッド、ブルーム、除雪装置、推進装置、切削装置、把持装置等、特定の作業を実行するために使用されるあらゆる装置、または当業界で公知の他の作業実行装置であってよい。図1の実施形態において、器具14は、機械10の本体38に対して垂直方向に旋回するように接続されているが、その代わりに、またはこれに加えて、回転、摺動、搖動、揚上または当業界で公知の他のどのような方法で動いてもよい。搖動モータ43は、油圧シリンダ26、32、34と同様に、流体の圧力差によって駆動されてもよい。具体的には、搖動モータ43は、インペラ図示せずの両側にそれぞれ配置された第一と第二のチャンバ図示せずを含んでいてもよい。第一のチャンバが加圧流体で満たされ、第二のチャンバから流体が排出されると、インペラは第一の方向に回転するように付勢されうる。反対に、第一のチャンバから流体が排出され、第二のチャンバが加圧流体で満たされると、インペラは反対方向に回転するように付勢されうる。第一と第二のチャンバに入り、そこから出る流体の流速によって搖動モータ43の出力回転速度が決定されてもよく、その一方で、インペラ前後の圧力差によって出力トルクが決定されてもよい。駆動系16は、機械10を推進するように動力を受ける1つまたは複数の牽引装置を含んでいてもよい。ここで開示されている例では、駆動系16は、機械10の片側に配置された左側無限軌道40Lと、機械10の反対側に配置された右側無限軌道40Rを含む。左側無限軌道40Lは左側走行モータ42Lによって駆動されてもよく、右側無限軌道40Rは右側走行モータ42Rによって駆動されてもよい。あるいは、駆動系16が車輪、ベルトまたはその他の公知の牽引装置等、無限軌道以外の牽引装置を含んでよいことも考えられる。機械10の操舵は、左右の走行モータ42L、42R間の速度および/または回転方向の差を生じさせることによって行われてもよく、その一方で、直線走行は、左右の走行モータ42L、42Rから実質的に等しい出力速度と同じ回転方向を生成させることによって促進されてもよい。搖動モータ43と同様に、左右の走行モータ42L、42Rは流体の圧力差を作ることによって駆動されてもよい。具体的には、左右の走行モータ42L、42Rの各々は、インペラ図示せずの両側にそれぞれ配置された第一と第二のチャンバ図示せずを含んでいてもよい。第一のチャンバが加圧流体で満たされ、第二のチャンバから流体が排出されると、インペラは対応する牽引装置を第一の方向に回転させるように付勢されうる。反対に、第一のチャンバから流体が排出され、第二のチャンバが加圧流体で満たされると、それぞれのインペラは牽引装置を反対方向に回転させるように付勢されうる。第一と第二のチャンバに入り、そこから出る流体の流速によって左右の走行モータ42L、42Rの回転速度が決定されてもよく、その一方で、左右の走行モータ42L、2Rの圧力差によってトルクが決定されてもよい。動力源18はエンジン、たとえばディーゼルエンジン、ガソリンエンジン、気体燃料型エンジンまたは当業界で公知の他のいずれの種類の燃焼機関であってもよい。動力源18はあるいは、燃料電池、動力貯蔵装置または当業界で公知の他の動力源等、非燃焼型動力源であってもよい。動力源18は機械的または電気的出力を生成してもよく、これは次に、油圧シリンダ26、32、34および左側走行モータ、右側走行モータおよび搖動モータ42L、42R、43を動かすための油圧出力に変換されてもよい。図2に示されるように、機械10は、協働して器具14図1参照と機械10を動かす複数の流体構成要素を有する油圧制御系48を含んでいてもよい。特に、油圧制御系48は、第一の流体源51からの第一の加圧流体ストリームを受け取るように構成された第一の回路50と、第二の流体源53からの第二の加圧流体ストリームを受け取るように構成された第二の回路52を含んでいてもよい。第一の回路50は、ブーム制御弁54と、バケット制御弁56と、左側走行制御弁58と、を含んでいてもよく、これらは第一の加圧流体ストリームを受け取るように並列に接続される。第二の回路52は、右側走行制御弁60と、スティック制御弁62と、搖動制御弁63と、を含んでいてもよく、これらは第二の加圧流体ストリームを受け取るように並列に接続される。その他の制御弁機構が第一および/または第二の回路50、52の中に含められてもよいと考えられ、これにはたとえば、1つまたは複数のアタッチメント制御弁およびその他適当な制御弁機構がある。第一と第二の流体源51、53は、1つまたは複数のタンク64から流体を吸引して、この流体を所定のレベルまで加圧するように構成されていてもよい。具体的には、第一と第二の流体源51、53の各々は、たとえば可変容量形ポンプ図1に示される、固定容量形ポンプ等のポンプ機構、または当業界で公知の他のいずれの流体源であってもよい。第一と第二の流体源51、53は各々、たとえばカウンタシャフト図示せず、ベルト図示せず、電気回路図示せずによって、または他の適当な方法で、機械10の動力源18に別々に、駆動可能に接続されてもよい。あるいは、第一と第二の流体源51、53の各々は、トルク変換器、減速ギアボックス、電気回路を介して、または他のいずれの適当な方法によっても、動力源18に間接的に接続されてもよい。第一の流体源51は、第二の流体源53から生成される第二の加圧液体ストリームとは独立した第一の加圧流体ストリームを生成してもよい。第一と第二の流体源51、53の出力は異なる圧力レベルおよび流速であってもよく、少なくとも1つの要因として第一と第二の回路50、52の中の流体の圧力によって決定されうる。タンク64としては、供給流体を保持するように構成された容器を構成してもよい。流体は、たとえば専用の作動油、エンジン潤滑油、トランスミッション潤滑油、または当業界で公知のいずれの流体であってもよい。機械10の中の1つまたは複数の油圧系は、タンク64から流体を吸引し、この流体をタンク64に戻してもよい。油圧制御系48は、希望に応じて、複数の別々の流体タンクにも、1つのタンクにも接続されてよい。ブーム制御弁、バケット制御弁、右側走行制御弁、左側走行制御弁、スティック制御弁、搖動制御弁54~63の各々は、それぞれに関連する流体アクチュエータの運動を調整してもよい。具体的には、ブーム制御弁54はブーム部材22に関連する油圧シリンダ26の運動を制御するように移動可能な要素を有していてもよく、バケット制御弁56は器具14に関連する油圧シリンダ34の運動を制御するように移動可能な要素を有していてもよく、スティック制御弁62はスティック部材28に関連する油圧シリンダ32の運動を制御するように移動可能な要素を有していてもよく、搖動制御弁63は垂直軸41の周囲での本体38の搖動を制御するように移動可能な要素を有していてもよい。同様に、左側走行制御弁58は左側走行モータ42Lの運動を制御するように移動可能な弁要素を有していてもよく、その一方で、右側走行制御弁60は右側走行モータ42Rの運動を制御するように移動可能な要素を有していてもよい。第一と第二の回路50、52の制御弁により、加圧された流体は共通の通路を通って、それぞれのアクチュエータに入り、そこから流出することができる。具体的には、第一の回路50の制御弁は、第一の共通供給路66によって第一の流体源51に、また第一の共通排出路68によってタンク64に接続されてもよい。第二の回路52の制御弁も同様に、第二の共通供給路70によって第二の流体源53に、また第二の共通排出路72によってタンク64に接続されてもよい。排出路68、72は、タンク64で終結する最終排出路73に接続されてもよい。ブーム制御弁、バケット制御弁、左側走行制御弁54~58は、それぞれ個別の流体路74、76、78によって並列に第一の共通供給路66に接続されてもよく、それぞれ個別の流体路80、82、84によって並列に第一の共通および/または最終排出路68、73に接続されてもよい。同様に、右側走行制御弁、スティック制御弁、搖動制御弁60~63は、それぞれ個別の流体路86、88、89によって並列に第二の共通供給路70に接続されてもよく、それぞれ個別の流体路90、92、93によって並列に第二の共通および/または最終排出路72、73に接続されてもよい。希望に応じて、逆止弁図示せずを流体路74~78、88、89のいずれかまたはすべての中に設置して、それぞれの制御弁へと加圧流体が一方向に供給されるようにしてもよいことが考えられる。ブーム制御弁、バケット制御弁、左側走行制御弁、右側走行制御弁、スティック制御弁、搖動制御弁54~63の要素は同様であり、関連する方法で機能できるため、本明細書では、搖動制御弁63の動作のみを説明する。1つの例において、搖動制御弁63は、第一のチャンバの供給要素図示せず、第一のチャンバの排出要素図示せず、第二のチャンバの供給要素図示せず、第二のチャンバの排出要素図示せずを含んでいてもよい。第一と第二のチャンバの供給要素は並列に流体路89に接続されて、それぞれのチャンバが第二の流体源53からの流体で満たされてもよく、その一方で、第一と第二のチャンバの排出要素は並列に流体路93に接続されて、それぞれのチャンバから流体が排出されてもよい。搖動モータ43を第一の方向に移動させるには、第一のチャンバの供給要素が、第二の流体源53からの加圧流体で流体路89を介して搖動モータ43の第一のチャンバが満たされるようにシフトされてもよく、その一方で、第二のチャンバの排出要素が、搖動モータ43の第二のチャンバから流体が流体路93を介してタンク64へと排出されるようにシフトされてもよい。搖動モータ43を反対方向に移動させるには、第二のチャンバの供給要素が、搖動モータ43の第二のチャンバが加圧流体で満たされるようにシフトされてもよく、その一方で、第一のチャンバの排出要素が、搖動モータ43の第一のチャンバから流体が排出するようにシフトされてもよい。希望に応じて、特定の制御弁の供給および排出機能の両方が、第一のチャンバに関連する1つの要素と、第二のチャンバに関連する1つの要素によって交互に行われてもよいと考えられる。制御弁の供給および排出要素は、命令された流速に応答して、ばねの付勢力に対抗してソレノイド移動可能であってもよい。特に、油圧シリンダ26、32、34および左側走行モータ、右側走行モータ、搖動モータ42L、42R、43は、第一と第二のチャンバに入り、そこから出る流体の流速に対応する速度で移動してもよい。オペレータが希望する器具および/または機械の速度を実現するには、仮定され、または測定された圧力に基づく命令が供給要素と排出要素のソレノイド図示せずに送られてもよく、この命令はこれらの要素を必要な流速に対応する量だけ開かせる。この命令は、流速命令の形態でも、弁要素位置命令の形態でもよい。第一と第二の回路50、52の共通供給路および排出路は、補給および放出機能のために相互接続されていてもよい。特に、第一と第二の共通供給路66、70は、それぞれ第一と第二のバイパス要素98、100によってタンク64からの補給流体を受け取ってもよい。第一または第二のストリームの圧力が所定のレベルより下がると、タンク64からの流体は第一と第二のバイパス要素98、100によって第一と第二の回路50、52の中に流れることができる。希望に応じて、フィルタ図示せずが第一および/または第二のバイパス要素98、100に関連付けられてもよく、これによって補給流体の流れが濾過される。第一と第二の共通排出路68、72は、シャトル弁102と共通の主要放出要素104によって、流体を第一と第二の回路50、52からタンク64へと放出させてもよい。第一または第二の回路50、52の中の流体が所定のレベルを超えると、超過した圧力を有する回路からの流体が、シャトル弁102および共通の主要放出要素104によってタンク64へと排出されてもよい。直線走行弁106は、左右の走行制御弁58、60を選択的に相互に直列関係に配置し直してもよい。特に、直線走行弁106は、中立位置図1に示すから直線走行位置に向かって移動可能な、ばね付勢、ソレノイド作動型の弁要素107を含んでいてもよい。弁要素107が中立位置にある時、左右の走行制御弁58、60には選択的に、それぞれ第一と第二の流体源51、53から加圧流体が独立して供給されてもよく、それによって左右の走行モータ42L、42Rが別々に制御される。しかしながら、弁要素107が直線走行位置にある時、左右の走行制御弁58、60は直列接続され、第一の流体源51からのみ加圧流体を受け取り、従属的に動いてもよい。走行命令だけが有効である時たとえば、有効な作業命令がない時、弁要素107は中立位置に保持されてもよい。左右の走行モータ42L、42Rの負荷が不均等である時たとえば、左側無限軌道40Lが軟弱地盤上にあり、左側無限軌道40Rがコンクリート上にある時、直線走行弁106を介して第一と第二の流体源51、53が分離されることによって、第一と第二の流体源51、53からの出力圧が異なっていても、直線走行が提供されうる。直線走行弁106はまた、機械10の走行中に作業機の制御を支援するように作動されてもよい。たとえば、オペレータが機械10の走行中にブーム制御弁54を作動させると、直線走行弁106の弁要素107は、左右の走行モータ42L、42Rに第一の流体源51からの加圧流体を供給するように移動してもよく、その一方で、ブーム制御弁54は第二の流体源53からの加圧流体を受け取ってもよい。弁要素107は、直線走行位置にはばね付勢され、中立位置に向かう移動はソレノイドにより作動されてもよい。直線走行弁106の弁要素107が直線走行位置に移動されると、第二の流体源53からの流体は実質的に同時に、弁要素107を介して第一と第二の回路50、52の両方に誘導されて、油圧シリンダ26、32、34を駆動してもよい。第二の流体源53からの第二の加圧流体ストリームは、第一と第二の回路50、52の両方の油圧シリンダ26、32、34に誘導されてもよく、これは、第一の流体源51からの第一の加圧流体ストリームの全部が、機械10の直線走行中に左右の走行モータ42L、42Rによってほとんど完全に消費されうるからである。合流弁108は、1つまたは複数の流体アクチュエータを高速運動させるために、第一と第二の共通供給路66、70からの第一と第二の加圧流体ストリームを合流させてもよい。特に、合流弁108は、中立位置図1に示されると流れ遮断位置と両方向流れ通過位置の間で移動可能なばね付勢、ソレノイド作動型弁要素110を含んでいてもよい。中立位置にある時、第一の回路50からの流体は、第一の回路50の圧力が第二の回路52の圧力より所定の量だけ大きくなったことに応答して、第二の回路52へと流れることができる。所定の量は、ばねの付勢力に関連付けられ、製造工程中に固定されてもよい。このようにして、右側走行またはスティック機能が第二の流体源53の出力能力より大きな流体流速を必要とし、第二の回路52の圧力が低下し始めると、第一の流体源51からの流体は、弁要素110によって第二の回路52へと方向転換されてもよい。双方向流れ通過位置にある時、第二の加圧流体ストリームは、第一の回路50へと流れて、制御弁54~58へと誘導される第一の加圧流体ストリームと合流してもよい。弁要素110は、中立位置にはばね付勢され、双方向流れ通過位置に向けて移動するにはソレノイドにより作動されてもよい。油圧制御系48はまた、第一と第二の回路50、52と流体連通し、高い圧力の使用済み流体を選択的に回収装置122へと誘導して、その流体からエネルギーが抽出されるように構成されたエネルギー回収部120も含んでいてよい。エネルギー回収部120は、特に、ブーム回収回路124と搖動回収回路126を含んでいてもよい。ブーム回収回路124は、油圧シリンダ26のヘッド側チャンバからの加圧された使用済み流体を回収装置122へと誘導するように構成されていてもよく、その一方で、搖動回収回路126は、搖動モータ43の各チャンバからの加圧された使用済み流体を回収装置122へと誘導するように構成されていてもよい。ブーム回収回路124は、油圧シリンダ26のヘッド側チャンバから回収装置122へと延びる通路128と、通路128と流体連通するブームアキュムレータ130と、通路128の中の、油圧シリンダ26とブームアキュムレータと130の間に設置されたブームチャージ弁132と、を含んでいてもよい。逆止弁134が通路128の中の、ブームアキュムレータ130とブームチャージ弁132の間に設置されてもよく、これはブームチャージ弁132からブームアキュムレータ130へと流体が確実に一方向に流れるようにするのを助ける。搖動回収回路126は、搖動モータ43からエネルギー回収装置122へと延びる通路136と、通路136と流体連通する搖動アキュムレータ138と、通路136の中の、搖動モータ43と搖動アキュムレータ138の間に設置された搖動チャージ弁140と、を含んでいてもよい。逆止弁142が通路136の中の、搖動アキュムレータ138と搖動チャージ弁140の間に設置されてもよく、これは搖動チャージ弁140から搖動アキュムレータ138へと流体が確実に一方向に流れるようにするのを助ける。搖動切替弁144によって、搖動モータ43のより高圧のチャンバが通路136に流体接続されてもよい。ブームおよび搖動シャージ弁132、140の各々は、それぞれソレノイド作動型でばね付勢型の弁要素133、141を含んでいてもよく、これは作動されると、閉じた、すなわち流れ遮断位置から開いた流れ通過位置図1に示されるへと移動可能である。弁要素133、141はどちらも、流れ遮断位置に向けてばね付勢されてもよい。ブームおよび搖動アキュムレータ130、138の各々は、圧縮ガスにより満たされ、将来の動力源として使用するために加圧流体を貯蔵しておくように構成された圧力容器であってもよい。圧縮ガスとしては、たとえば窒素、アルゴン、ヘリウム、またはその他適当な圧縮ガスがある。アキュムレータ130、138と連通する流体が所定の圧力を超えると、この流体はアキュムレータ130、138に流入してもよい。その中ガスは圧縮可能であるため、流体がアキュムレータ130、138に流入すると、ばねのように動作して収縮することができる。通路128、136の中の流体の圧力がアキュムレータ130、138の所定の圧力より下がると、圧縮ガスが膨張し、流体をアキュムレータ130、138の中から押し出して、排出させてもよい。希望に応じて、アキュムレータ130、138はあるいは、ばね付勢型のアキュムレータであってもよい。所定の圧力は、約150~200バールの範囲内であってもよい。搖動切替弁144は、搖動モータ43の第一のチャンバが通路136に流体接続される第一の位置図1に示すと、搖動モータ43の第二の対向するチャンバが通路136と流体接続される第二の位置との間で移動可能な、双方向ばね付勢型弁要素145を含んでいてもよい。弁要素145は、第一と第二の位置の間の第三の位置に向けて付勢され、搖動モータ43に入り、そこから出る流体の圧力に基づいて、第一と第二の位置に移動されてもよい。すなわち、搖動モータ43の第一の側の流体の圧力が搖動モータ43の第二の側の流体の圧力を超えると、弁要素145は第一の位置へと移動して、より高圧の流体が通路136に流れるようにしてもよい。同様に、搖動モータ43の第二のチャンバ内の流体の圧力が搖動モータ43の第一のチャンバ内の流体の圧力を超えると、弁要素145は第二の位置に移動して、この場合も、より高圧の流体が通路136に流れるようにしてもよい。供給路146は、通路128と136から流体を受け取り、この流体を回収装置122へと誘導するように構成されていてもよく、その一方で、排出路148は、回収装置122からの流体を、通路93を介してタンク64へと誘導するように構成されていてもよい。放出弁150が通路128、136と供給路146の間に設置されてもよい。途中に逆止弁154が設置されたバイパス路152は、排出路148内の圧力が供給路146内の圧力を超えた時に、選択的に排出路148を供給路146に接続してもよく、その結果、エネルギー回収装置122が空になる可能性が低くなる。放出弁150は、一度に通路128と136の一方を供給路146に選択的に接続するように構成されていてもよい。特に、放出弁150は、通路128が供給路146に流体接続される第一の位置と、通路128と136が供給路146から遮断される第二の位置と、通路136が供給路146に流体接続される第三の位置図1に示されるの間で移動可能なデュアルソレノイド弁要素151を含んでいてもよい。弁要素151は、希望に応じて、第二の位置にはばね付勢され、第一と第二の位置のいずれかへの移動はソレノイドにより作動されてもよい。逆止弁156が各通路128と136の各々の、放出弁150のすぐ上流に設置されてもよく、これは流体が放出弁150からエネルギー回収装置122へと確実に一方向に流れるようにするのを助ける。エネルギー回収装置122は、それまでにブームアキュムレータと搖動アキュムレータ130、138の中に回収された、ブーム回収回路と搖動回収回路124、126からの加圧された使用済み流体を受け取るように構成され、流体によって機械的出力を生成するように駆動されてもよい。1つの実施形態において、エネルギー回収装置122によって生成される機械的出力は、油圧制御系48へと戻されてもよく、その結果、油圧制御系48の効率が改善される。エネルギー回収装置122は、たとえば、第二の流体源53を介して動力源18に機械的に連結される固定図2に示されるまたは可変容量形油圧モータであってもよい。この構成において、加圧流体がエネルギー回収装置122に流れると、エネルギー回収装置122は流体の圧力によって回転されてもよく、その結果、第二の流体源53と動力源18が駆動される。1つの実施形態において、エネルギー回収装置122は一般的に機械10に関連する既存のモータ、たとえばエンジン冷却系図示せずの一部を形成するファンモータであってもよい。第二の流体源53を駆動することによって、動力源18の負荷が軽減され、機械10の効率が向上しうる。コントローラ158が油圧制御系48のさまざまな構成要素と連通されて、機械10の動作を調整してもよい。たとえば、コントローラ158は、制御弁54~60、直線走行弁106、合流弁108、ブームチャージ弁と搖動チャージ弁132、140、放出弁150と連通していてもよい。オペレータからの各種の入力とモニタされたパラメータに基づき、詳しくは後述するように、コントローラ158は、オペレータの命令を効率的に実行するように、各種の弁を調整された方法で選択的に作動させるように構成されていてもよい。コントローラ158は、メモリと、第二の貯蔵装置と、クロックと、1つまたは複数のプロセッサを含んでいてもよく、これらが協働して、本発明に沿って作業を実行する。多数の市販のマイクロプロセッサを、コントローラ158の機能を実行するように構成できる。当然のことながら、コントローラ158は手軽に、機械10の他の多くの機能を制御できる汎用機械コントローラとすることができる。各種の公知の回路をコントローラ158に関連付けてもよく、これにはたとえば、信号変換回路、通信回路、および他の適当な回路がある。また、当然のことながら、コントローラ158は、コントローラ158を本発明に沿って機能させることができるように構成された特定用途集積回路ASIC、フィールドプログラマブルゲートアレイFPGA、コンピュータシステム、論理回路の1つまたはそれ以上を含んでいてもよい。1つの実施形態において、コントローラ158によりモニタされる動作パラメータとしては、エネルギー回収部120の中の流体の圧力等であってもよい。たとえば、1つまたは複数の圧力センサ160をブーム回収回路および/または搖動回収回路124、126の中に戦略的に配置してもよく、これがそれぞれの回路の圧力をモニタし、モニタされた圧力を示す、それに対応する信号をコントローラ158に対して生成する。本発明の図2の実施形態においては、1つの圧力センサ160が搖動回収回路126に関連付けられ、搖動アキュムレータ138に近接して配置されている。しかしながら、希望に応じて、その代わりにエネルギー回収部120の中の他の場所に設置された異なる数の圧力センサ160が利用されてもよいことが考えられる。さらに、希望に応じて、他の動作パラメータ、たとえば温度、粘度、濃度等もまた、またはその代わりにモニタされ、油圧制御系48の制御に使用されてもよいことも考えられる。図3は、エネルギー回収部120の他の実施形態を示す。図2の実施形態と同様に、図3のエネルギー回収部120もまた、ブーム回収回路と搖動回収回路124と126を有しており、これはブームチャージ弁と搖動チャージ弁132と140、ブームアキュムレータと搖動アキュムレータ130と138を含む。しかしながら、図2の実施形態と異なり、図3の搖動回収回路126はエネルギー回収装置122で終結していない。その代わりに、図3の搖動回収回路126は、搖動モータ43から出る使用済み流体から回収されたエネルギーを搖動モータ43に戻すように構成されている。図3に示されるように、放出弁150がブーム放出弁162に置き換えられており、これはブーム回収回路124だけのアキュムレータからの放出を調整するように構成されている。これに加えて、再循環路164が追加されており、これは通路136の、搖動アキュムレータ138と搖動チャージ弁140の間から、搖動チャージ弁140と搖動切替弁144の間の位置へと延びる。再循環チャージ弁166と逆止弁168が再循環路164の中に設置されてもよい。最後に、図3の実施形態においては、エネルギー回収装置122の出力が通路93によってではなく、タンク64に直接排出されてもよい。通路93は依然として、バイパス路152を介してエネルギー回収装置122の入力に接続されていてもよく、これによってエネルギー回収装置122が空になる可能性が低減する。ブーム放出弁162は、作動されると、閉じた、すなわち流れ遮断位置から、開いた、すなわち流れ通過位置図1に示すへと移動可能なソレノイド作動型、ばね付勢型弁要素163を含んでいてもよい。弁要素163は、流れ遮断位置に向けてばね付勢されていてもよい。再循環チャージ弁166は、搖動チャージ弁140と実質的に同じであり、作動されると、閉じた、すなわち流れ遮断位置図1に示されるから、開いた、すなわち流れ通過位置へと移動可能なソレノイド作動型、ばね付勢型弁要素167を含んでいてもよい。弁要素167は、流れ遮断位置に向けてばね付勢されていてもよい。