"走行用の動力を出力可能なエンジンと、前記エンジンの出力軸に動力を入出力可能なモータと、前記モータと電力のやりとりが可能なバッテリと、を備えるハイブリッド自動車であって、車両に要求される要求パワーに応じて前記エンジンの目標回転数を設定すると共に前記エンジンを前記目標回転数で回転させるための回転調整用トルクを設定し、前記エンジンから前記要求パワーに基づくパワーが出力されると共に前記モータから前記回転調整用トルクをトルク制限で制限して得られるトルクが出力されるよう前記エンジンと前記モータとを制御する制御手段を備え、前記制御手段は、前記回転調整用トルクが前記トルク制限を超過する超過条件の成立後は、前記エンジンについては、前記回転調整用トルクが前記トルク制限を超過している超過状態のときには第1パワーと前記トルク制限の前記回転調整用トルクに対する不足分に対応する第2パワーとの和だけ前記要求パワーより小さなパワーが出力されるよう制御し、前記回転調整用トルクが前記トルク制限を超過していない非超過状態のときには前記第1パワーだけ前記要求パワーより小さなパワーが出力されるよう制御する手段である、ハイブリッド自動車。請求項1記載のハイブリッド自動車であって、前記制御手段は、前記超過条件の成立後は、前記エンジンについては、前記非超過状態のときに、該非超過状態が所定時間に亘って継続するまでは前記第1パワーだけ前記要求パワーより小さなパワーが前記エンジンから出力されるよう制御し、前記非超過状態が前記所定時間に亘って継続した後は前記第1パワーだけ前記要求パワーより小さなパワーから前記回転調整用トルクの前記トルク制限に対する余裕分に対応するパワーだけ前記要求パワーより小さなパワーに前記エンジンからの出力パワーが近づくよう制御する手段である、ハイブリッド自動車。請求項2記載のハイブリッド自動車であって、前記第1パワーは、前記超過条件の成立後は、前記非超過状態の継続に従って小さくなるパワーである、ハイブリッド自動車。請求項1ないし3のいずれか1つの請求項に記載のハイブリッド自動車であって、前記第1パワーは、前記超過条件の成立時の前記要求パワーを前記超過条件の成立時の前記目標回転数で除して得られる値が大きいほど大きくなる傾向のパワーである、ハイブリッド自動車。請求項1ないし4のいずれか1つの請求項に記載のハイブリッド自動車であって、前記エンジンの出力軸と前記モータの回転軸と車軸に連結された駆動軸とに接続されたプラネタリギヤと、前記バッテリと電力のやりとりが可能で、前記駆動軸に回転軸が接続された第2モータと、を備えるハイブリッド自動車。次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。図1は、本発明の一実施例としてのハイブリッド自動車20の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車20は、図示するように、ガソリンや軽油などを燃料として動力を出力するエンジン22と、エンジン22を駆動制御するエンジン用電子制御ユニット以下、エンジンECUという24と、エンジン22のクランクシャフト26にキャリアが接続されると共に駆動輪38a,38bにデファレンシャルギヤ37を介して連結された駆動軸36にリングギヤが接続されたプラネタリギヤ30と、例えば同期発電電動機として構成されて回転子がプラネタリギヤ30のサンギヤに接続されたモータMG1と、例えば同期発電電動機として構成されて回転子が駆動軸36に接続されたモータMG2と、モータMG1,MG2を駆動するためのインバータ41,42と、インバータ41,42の図示しないスイッチング素子をスイッチング制御することによってモータMG1,MG2を駆動制御するモータ用電子制御ユニット以下、モータECUという40と、例えばリチウムイオン二次電池として構成されてインバータ41,42を介してモータMG1,MG2と電力をやりとりするバッテリ50と、バッテリ50を管理するバッテリ用電子制御ユニット以下、バッテリECUという52と、車両全体を制御するハイブリッド用電子制御ユニット以下、HVECUという70と、を備える。エンジンECU24は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に、処理プログラムを記憶するROMやデータを一時的に記憶するRAM,入出力ポート,通信ポートを備える。エンジンECU24には、エンジン22の運転状態を検出する各種センサから信号、例えば、クランクシャフト26の回転位置を検出するクランクポジションセンサからのクランクポジションθcrやエンジン22の冷却水の温度を検出する水温センサからの冷却水温Tw,燃焼室内に取り付けられた圧力センサからの筒内圧力Pin,燃焼室へ吸排気を行なう吸気バルブや排気バルブを開閉するカムシャフトの回転位置を検出するカムポジションセンサからのカムポジションθca,スロットルバルブのポジションを検出するスロットルバルブポジションセンサからのスロットルポジションTP,吸気管に取り付けられたエアフローメータからの吸入空気量Qa,同じく吸気管に取り付けられた温度センサからの吸気温Ta,排気系に取り付けられた空燃比センサからの空燃比AF,同じく排気系に取り付けられた酸素センサからの酸素信号O2などが入力ポートを介して入力されており、エンジンECU24からは、エンジン22を駆動するための種々の制御信号、例えば、燃料噴射弁への駆動信号やスロットルバルブのポジションを調節するスロットルモータへの駆動信号,イグナイタと一体化されたイグニッションコイルへの制御信号,吸気バルブの開閉タイミングの変更可能な可変バルブタイミング機構への制御信号などが出力ポートを介して出力されている。また、エンジンECU24は、HVECU70と通信しており、HVECU70からの制御信号によりエンジン22を運転制御すると共に必要に応じてエンジン22の運転状態に関するデータをHVECU70に出力する。なお、エンジンECU24は、クランクシャフト26に取り付けられた図示しないクランクポジションセンサからの信号に基づいてクランクシャフト26の回転数、即ちエンジン22の回転数Neも演算している。モータECU40は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に、処理プログラムを記憶するROMやデータを一時的に記憶するRAM,入出力ポート,通信ポートを備える。モータECU40には、モータMG1,MG2を駆動制御するために必要な信号、例えばモータMG1,MG2の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ43,44からの回転位置θm1,θm2や図示しない電流センサにより検出されるモータMG1,MG2に印加される相電流などが入力ポートを介して入力されており、モータECU40からは、インバータ41,42の図示しないスイッチング素子へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。また、モータECU40は、HVECU70と通信しており、HVECU70からの制御信号によってモータMG1,MG2を駆動制御すると共に必要に応じてモータMG1,MG2の運転状態に関するデータをHVECU70に出力する。なお、モータECU40は、回転位置検出センサ43,44からのモータMG1,MG2の回転子の回転位置θm1,θm2に基づいてモータMG1,MG2の回転角速度ωm1,ωm2や回転数Nm1,Nm2も演算している。バッテリECU52は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に、処理プログラムを記憶するROMやデータを一時的に記憶するRAM,入出力ポート,通信ポートを備える。バッテリECU52には、バッテリ50を管理するのに必要な信号、例えば、バッテリ50の端子間に設置された図示しない電圧センサからの端子間電圧Vbやバッテリ50の出力端子に接続された電力ラインに取り付けられた図示しない電流センサからの充放電電流Ib,バッテリ50に取り付けられた図示しない温度センサからの電池温度Tbなどが入力されており、必要に応じてバッテリ50の状態に関するデータを通信によりHVECU70に送信する。また、バッテリECU52は、バッテリ50を管理するために、電流センサにより検出された充放電電流Ibの積算値に基づいてそのときのバッテリ50から放電可能な電力の容量の全容量に対する割合である蓄電割合SOCを演算したり、演算した蓄電割合SOCと電池温度Tbとに基づいてバッテリ50を充放電してもよい最大許容電力である入出力制限Win,Woutを演算したりしている。なお、バッテリ50の入出力制限Win,Woutは、電池温度Tbに基づいて入出力制限Win,Woutの基本値を設定し、バッテリ50の蓄電割合SOCに基づいて出力制限用補正係数と入力制限用補正係数とを設定し、設定した入出力制限Win,Woutの基本値に補正係数を乗じることにより設定することができる。HVECU70は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に、処理プログラムを記憶するROMやデータを一時的に記憶するRAM,入出力ポート,通信ポートを備える。HVECU70には、イグニッションスイッチ80からのイグニッション信号やシフトレバー81の操作位置を検出するシフトポジションセンサ82からのシフトポジションSP,アクセルペダル83の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ84からのアクセル開度Acc,ブレーキペダル85の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ86からのブレーキペダルポジションBP,車速センサ88からの車速Vなどが入力ポートを介して入力されている。HVECU70は、前述したように、エンジンECU24やモータECU40,バッテリECU52と通信ポートを介して接続されており、エンジンECU24やモータECU40,バッテリECU52と各種制御信号やデータのやりとりを行なっている。なお、シフトポジションSPとしては、駐車ポジションやニュートラルポジション,前進走行用のドライブポジション,後進走行用のリバースポジションなどがある。こうして構成された実施例のハイブリッド自動車20では、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量に対応するアクセル開度Accと車速Vとに基づいて駆動軸36に出力すべき要求トルクTrを計算し、この要求トルクTrに対応する要求動力が駆動軸36に出力されるように、エンジン22とモータMG1とモータMG2とが運転制御される。エンジン22とモータMG1とモータMG2との運転制御としては、要求動力に見合う動力がエンジン22から出力されるようにエンジン22を運転制御すると共にエンジン22から出力される動力のすべてがプラネタリギヤ30とモータMG1とモータMG2とによってトルク変換されて駆動軸36に出力されるようモータMG1およびモータMG2を駆動制御するトルク変換運転モードや、要求動力とバッテリ50の充放電に必要な電力との和に見合う動力がエンジン22から出力されるようにエンジン22を運転制御すると共にバッテリ50の充放電を伴ってエンジン22から出力される動力の全部またはその一部がプラネタリギヤ30とモータMG1とモータMG2とによるトルク変換を伴って要求動力が駆動軸36に出力されるようモータMG1およびモータMG2を駆動制御する充放電運転モード,エンジン22の運転を停止してモータMG2からの要求動力に見合う動力を駆動軸36に出力するよう運転制御するモータ運転モードなどがある。なお、トルク変換運転モードと充放電運転モードとは、いずれもエンジン22の運転を伴って要求動力が駆動軸36に出力されるようエンジン22とモータMG1とモータMG2とを制御するモードであり、実質的な制御における差異はないため、以下、両者を合わせてエンジン運転モードという。次に、こうして構成された実施例のハイブリッド自動車20の動作について説明する。図2は、実施例のHVECU70により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎例えば、数msec毎に繰り返し実行される。駆動制御ルーチンが実行されると、HVECU70は、まず、アクセルペダルポジションセンサ84からのアクセル開度Accや車速センサ88からの車速V,モータMG1,MG2の回転数Nm1,Nm2,バッテリ50の入出力制限Win,Woutなど制御に必要なデータを入力する処理を実行するステップS100。ここで、モータMG1,MG2の回転数Nm1,Nm2は、回転位置検出センサ43,44により検出されたモータMG1,MG2のロータの回転位置θm1,θm2に基づいて演算されたものをモータECU40から通信により入力するものとした。また、バッテリ50の入出力制限Win,Woutは、バッテリ50の電池温度Tbとバッテリ50の蓄電割合SOCとに基づいて設定されたものをバッテリECU52から通信により入力するものとした。こうしてデータを入力すると、入力したアクセル開度Accと車速Vとに基づいて駆動軸36に出力すべき要求トルクTrを設定し、設定した要求トルクTrに駆動軸36の回転数Nrを乗じて走行に要求される走行用パワーPdrvを計算し、バッテリ50の蓄電割合SOCに基づいて得られるバッテリ50の充放電要求パワーPbバッテリ50から放電するときが正の値を走行用パワーPdrvから減じて車両に要求されるパワーエンジン22から出力すべきパワーとしての要求パワーPeを計算するステップS110。ここで、要求トルクTrは、実施例では、アクセル開度Accと車速Vと要求トルクTrとの関係を予め定めて要求トルク設定用マップとして図示しないROMに記憶しておき、アクセル開度Accと車速Vとが与えられると記憶したマップから対応する要求トルクTrを導出して設定するものとした。要求トルク設定用マップの一例を図3に示す。また、駆動軸36の回転数Nrは、モータMG2の回転数Nm2や車速Vに換算係数を乗じて得られる回転数などを用いることができる。以下、このステップ110で計算した要求パワーPeを補正前要求パワーPebaseと称することがある。続いて、要求パワーPeを効率よくエンジン22から出力することができるエンジン22の回転数とトルクとの関係としての動作ライン例えば燃費最適動作ラインと、要求パワーPeと、に基づいてエンジン22を運転すべき目標運転ポイントにおける回転数としての目標回転数Neを設定するステップS120。図4は、エンジン22の動作ラインの一例と目標回転数Neを設定する様子とを示す説明図である。エンジン22の目標回転数Neは、図示するように、エンジン22の動作ラインと要求パワーPeが一定の曲線との交点として求めることができる。次に、設定したエンジン22の目標回転数NeとモータMG2の回転数Nm2とプラネタリギヤ30のギヤ比ρサンギヤの歯数/リングギヤの歯数とを用いて次式1によりモータMG1の目標回転数Nm1を計算すると共に要求パワーPeと目標回転数Neとプラネタリギヤ30のギヤ比ρとモータMG1の目標回転数Nm1および回転数Nm1とを用いて式2によりモータMG1から出力すべきトルクの仮の値としての仮トルクTm1tmpを計算するステップS130。ここで、式1は、プラネタリギヤ30の回転要素に対する力学的な関係式である。図5は、エンジン22からパワーを出力しながら走行しているときのプラネタリギヤ30の回転要素における回転数とトルクとの力学的な関係を示す共線図の一例を示す説明図である。図中、左のS軸はモータMG1の回転数Nm1であるサンギヤの回転数を示し、C軸はエンジン22の回転数Neであるキャリアの回転数を示し、R軸はモータMG2の回転数Nm2である駆動軸36の回転数Nrを示す。なお、R軸上の2つの太線矢印は、モータMG1から出力されてプラネタリギヤ30を介して駆動軸36に作用するトルク-Tm1/ρと、モータMG2から駆動軸36に出力されるトルクTm2とを示す。また、実施例では、図中上向き矢印を正のトルクとし、図中下向き矢印を負のトルクとして説明する。式1は、この共線図を用いれば容易に導くことができる。また、式2は、モータMG1の回転数Nm1が目標回転数Nm1となるようにするエンジン22の回転数Neが目標回転数Neとなるようにするためのフィードバック制御の関係式であり、式2中、右辺第1項はフィードフォワード項であり、右辺第2項はフィードバックの比例項であり、右辺第3項はフィードバックの積分項である。右辺第1項は、エンジン22から出力されてクランクシャフト26,プラネタリギヤ30のキャリアを介してプラネタリギヤ30のサンギヤに作用するトルクを受け止めるためのトルクである。また、右辺第2項のk1は比例項のゲインであり、右辺第3項のk2は積分項のゲインである。なお、エンジン22からパワーを出力しながら走行するときには、エンジン22からのパワーを用いてモータMG1によって発電を行なう図5中、S軸の下向き矢印参照ことから、通常、モータMG1の仮トルクTm1tmpは負のトルクエンジン22の回転数Neを押さえ込む方向のトルクとなる。Nm1NeρNm2ρTm1tmpρPeNek1k2∫dtこうしてモータMG1の仮トルクTm1tmpを設定すると、式3により、仮トルクTm1tmpをトルク制限Tlim1<0およびトルク制限Tlim2>0で制限してモータMG1から出力すべきトルクとしてのトルク指令Tm1を設定するステップS140。ここで、トルク制限Tlim1,Tlim2は、モータMG1の回転数Nm1における定格最大トルクの負側,正側の値を示す。Tm1minTlim2次に、初期値として値0が設定されると共にモータMG1の仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1を超過するトルク制限Tlim1より小さくなる超過条件が成立したときに値1が設定される超過条件フラグFの値を調べステップ150、超過条件フラグFが値0のときには、モータMG1の仮トルクTm1tmpをトルク制限Tlim1と比較するステップS160。ステップS150の処理は、超過条件の成立後であるか否かを判定する処理であり、ステップS160の処理は、超過条件が成立したか否かを判定する処理である。なお、超過条件が成立しやすいときとしては、エンジン22の吸気温Taが低いときや大気圧Paが大きいときなどのようにエンジン22に吸入される空気の密度空気密度が大きいためにエンジン22からの出力パワー,トルクが要求値に対して大きくなりやすいときや、登坂路の走行中で運転者がアクセルペダル83を大きく踏み込んでいるときなどのようにエンジン22に対して大きな出力が要求されているときなどが考えられる。ステップS150で超過条件フラグFが値0であり、ステップS160でモータMG1の仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1以上のときには、超過条件の成立後ではなく且つ超過条件は成立していないと判断し、次式4に示すように、要求トルクTrにモータMG1のトルク指令Tm1をプラネタリギヤ30のギヤ比ρで除したものを加えてモータMG2から出力すべきトルクの仮の値としての仮トルクTm2tmpを計算しステップS280、式5および式6に示すように、バッテリ50の入出力制限Win,WoutとモータMG1のトルク指令Tm1に回転数Nm1を乗じて得られるモータMG1の消費電力発電電力との差分をモータMG2の回転数Nm2で除してモータMG2から出力してもよいトルクの上下限としてのトルク制限Tm2min,Tm2maxを計算しステップS290、式7に示すように、仮トルクTm2tmpをトルク制限Tm2min,Tm2maxで制限してモータMG2から出力すべきトルクとしてのトルク指令Tm2を設定するステップS300。ここで、式4は、図5の共線図から容易に導くことができる。Tm2tmpTrTm1ρTm2minNm2Tm2maxNm2Tm2maxTm2minこうして要求パワーPeやエンジン22の目標回転数Ne,モータMG1,MG2のトルク指令Tm1,Tm2を設定すると、要求パワーPeやエンジン22の目標回転数NeについてはエンジンECU24に送信し、モータMG1,MG2のトルク指令Tm1,Tm2についてはモータECU40に送信してステップS310、本ルーチンを終了する。要求パワーPeとエンジン22の目標回転数Neとを受信したエンジンECU24は、要求パワーPeをエンジン22の目標回転数Neで除してエンジン22の目標トルクTeを計算し、エンジン22が目標回転数Neと目標トルクTeとからなる運転ポイント目標運転ポイントで運転されるようエンジン22の吸入空気量制御や燃料噴射制御,点火制御などを行なう。また、モータMG1,MG2のトルク指令Tm1,Tm2を受信したモータECU40は、モータMG1,MG2がトルク指令Tm1,Tm2で駆動されるようインバータ41,42のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。ステップS150で超過条件フラグFが値0であり、ステップS160でモータMG1の仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1より小さいときには、超過条件が成立したと判断し、超過条件フラグFに値1を設定しステップS170、補正前要求パワーPebaseステップS110で計算した要求パワーPeを補正する際に用いる第1補正パワーPemo1を設定するステップS180。ここで、第1補正パワーPemo1は、実施例では、超過条件の成立時の補正前要求パワーPebaseを同じく超過条件の成立時のエンジン22の目標回転数Neで除して得られる値超過条件の成立時のエンジン22の目標トルクTeと第1補正パワーPemo1との関係を予め定めて第1補正パワー設定用マップとして図示しないROMに記憶しておき、補正前要求パワーPebaseおよび目標回転数Neが与えられると記憶したマップから対応する第1補正パワーPemo1を導出して設定するものとした。第1補正パワー設定用マップの一例を図6に示す。第1補正パワーPemo1は、図示するように、値0より大きい範囲内で、エンジン22の目標トルクTe=Pe/Neが大きいほど大きくなる傾向に設定される。これは、エンジン22の目標トルクTeが大きいほどモータMG1の回転数Nm1が上昇しやすいことから、モータMG1の回転数Nm1の過度の上昇を抑制するためには、目標トルクTeが大きいほど要求パワーPe目標トルクTeを大きく制限する必要があると考えられる、という理由に基づく。こうしてステップS170,S180の処理を実行した後や、ステップS150で超過条件フラグFが値1のときには、続いて、モータMG1のトルク制限Tlim1からモータMG1の仮トルクTm1tmpを減じて、モータMG1のトルク制限Tlim1=Tm1の仮トルクTm1tmpに対する不足分仮トルクTm1tmpのトルク制限Tlim1に対する超過分としての不足トルクTm1shを計算しステップS190、計算した不足トルクTm1shとエンジン22の目標回転数Neとプラネタリギヤ30のギヤ比ρとを用いて次式8により換算パワーPeshを計算するステップS200。ここで、換算パワーPeshは、モータMG1の不足トルクTm1shをエンジン22のクランクシャフト26のトルクに換算して更にそれをパワーに換算した値であり、式8は、図5の共線図から容易に導くことができる。この換算パワーPeshは、不足トルクTm1shと同一符号となる。即ち、不足トルクTm1shが値0より大きいとき仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1を超過しているときには換算パワーPeshは値0より大きくなり、不足トルクTm1shが値0以下のとき仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1に対して余裕を持っているときには換算パワーPeshは値0以下となる。PeshNeTm1shρこうして換算パワーPeshを計算すると、計算した換算パワーPeshを値0と比較しステップS210、換算パワーPeshが値0より大きいときには、補正前要求パワーPebaseステップS110で計算した要求パワーPeを補正する際に用いる第2補正パワーPemo2に換算パワーPeshを設定しステップS220、補正前要求パワーPebaseから第1補正パワーPemo1と第2補正パワーPemo2とを減じてエンジン22の要求パワーPeを再計算するステップS250。以下、再計算後の要求パワーPeを補正後要求パワーPemoと称することがある。こうしたステップS220,S250の処理により、超過条件の成立後で換算パワーPeshが値0より大きいとき仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1を超過しているとき、例えば、超過条件の成立直後などには、補正後要求パワーPemoは、第1補正パワーPemo1と第2補正パワーPemo2換算パワーPeshとの和だけ補正前要求パワーPebaseより小さなパワーとなる。そして、補正後要求パワーPemoステップS250で再計算した要求パワーPeを補正前要求パワーPebaseステップS110で計算した要求パワーPeと比較しステップS260、補正後要求パワーPemoが補正前要求パワーPebase未満のときには、超過条件フラグFを値1で保持して、ステップS280~S310の処理を実行して本ルーチンを終了する。こうした制御により、超過条件の成立後で換算パワーPeshが値0より大きいとき仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1を超過しているときには、第1補正パワーPemo1と第2補正パワーPemo2換算パワーPeshとの和だけ補正前要求パワーPebaseより小さなパワーを補正後要求パワーPemoとしてエンジン22から出力する、具体的には、補正前要求パワーPebaseと補正後要求パワーPemoとで目標回転数Neを変更しないことを考慮すれば、第1補正パワーPemo1と第2補正パワーPemo2との和に対応する補正パワー対応トルクPemo1Pemo2/Neだけ補正前要求パワーPebaseに対応する補正前パワー対応トルクPebase/Neより小さなトルクをエンジン22から出力すると共に、トルク制限Tlim1のトルクをモータMG1から出力することになるから、モータMG1の回転数Nm1の過度の上昇を抑制することができる。一方、ステップS210で換算パワーPeshが値0以下のときには、前回の第1補正パワー前回Pemo1から所定値ΔPemo1だけ減じた値と値0とのうち大きい方を第1補正パワーPemo1に設定すると共にステップS230、第2補正パワーPemo2に値0を設定しステップS240、補正前要求パワーPebaseから第1補正パワーPemo1と第2補正パワーPemo2とを減じて補正後要求パワーPemoを計算するステップS250。ここで、所定値ΔPemo1が換算パワーPeshが値0以下の状態のときの第1補正パワーPemo1の単位時間あたりの低下程度を定めるものであり、要求パワーPeの変動ひいてはエンジン22の回転数Neの変動が運転者に違和感を与えないと想定される範囲で定めることができる。こうしたステップS230~S250の処理により、超過条件の成立後で換算パワーPeshが値0以下のとき仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1に対して余裕を持っているときには、補正後要求パワーPemoは、換算パワーPeshが値0以下の状態が継続するのに従って徐々に小さくなる第1補正パワーPemo1と値0が設定される第2補正パワーPemo2との和だけ補正前要求パワーPebaseより小さなパワーとなる。そして、補正後要求パワーPemoを補正前要求パワーPebaseと比較しステップS260、補正後要求パワーPemoが補正前要求パワーPebase未満のときには、超過条件フラグFを値1で保持して、ステップS280~S310の処理を実行して本ルーチンを終了する。こうした制御により、超過条件の成立後で換算パワーPeshが値0以下のとき仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1に対して余裕を持っているときには、第1補正パワーPemo1だけ補正前要求パワーPebaseより小さなパワーを補正後要求パワーPemoとしてエンジン22から出力する、具体的には、補正前要求パワーPebaseと補正後要求パワーPemoとで目標回転数Neを変更しないことを考慮すれば、第1補正パワーPemo1に対応する補正パワー対応トルクPemo1/Neだけ補正前要求パワーPebaseに対応する補正前パワー対応トルクPebase/Neより小さなトルクをエンジン22から出力すると共に、仮トルクTm1tmpのトルクをモータMG1から出力することになる。ここで、超過条件の成立後において、不足トルクTm1shに対応する換算パワーPeshをそのまま第2補正パワーPemo2として用いる比較例を考える。この比較例では、超過条件の成立後において、モータMG1の仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1を超過しているときトルク制限Tlim1をトルク指令Tm1に設定するときも余裕を持っているとき仮トルクTm1tmpをトルク指令Tm1に設定するときもその不足分または余裕分に対応する換算パワーPeshを第2補正パワーPemo2として用いるから、補正後要求パワーPemoは、モータMG1のトルク指令Tm1の変動に応じて、補正前要求パワーPebaseより第1補正パワーPemo1だけ小さいパワーPebase-Pemo1に対して減少側と増加側とに変動することになる。このため、補正後要求パワーPemoが比較的大きく変動し、その変動によってエンジン22のトルクTeが比較的大きく変動し、エンジン22の回転数Neが比較的大きく変動してしまう場合がある。これに対して、実施例では、超過条件の成立後において、モータMG1の仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1を超過しているときには換算パワーPeshを第2補正パワーPemo2として用いて、仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1に対して余裕を持っているときには値0を第2補正パワーPemo2として用いるから、補正後要求パワーPemoは、モータMG1のトルク指令Tm1の変動に応じて、パワーPebase-Pemo1に対して減少側にしか変動しないことになる。これにより、補正後要求パワーPemoの変動を抑制することができるから、エンジン22のトルクTeの変動を抑制することができ、エンジン22の回転数Neの変動を抑制することができる。また、上述したように、モータMG1の仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1を超過しているときには換算パワーPeshを第2補正パワーPemo2として用いて第1補正パワーPemo1と第2補正パワーPemo2との和を補正前要求パワーPebaseから減じて補正後要求パワーPemoを計算するから、モータMG1の回転数Nm1の過度の上昇を抑制することができる。こうして本ルーチンを繰り返し実行しているときに、ステップS260で補正後要求パワーPemoが補正前要求パワーPebase以上であると判定されると、超過条件フラグFに値0を設定しステップS270、ステップS280~S310の処理を実行して本ルーチンを終了する。なお、実施例では、第1補正パワーPemo1および第2補正パワーPemo2は共に値0以上となるから、換算パワーPeshが値0以下の状態が継続して第1補正パワーPemo1が徐々に小さくなっていき、第1補正パワーPemo1および第2補正パワーPemo2が共に値0となったときに、ステップS260で補正後要求パワーPemoが補正前要求パワーPebase以上であると判定されることになる。図7は、超過条件が成立したときのモータMG1のトルク指令Tm1,要求パワーPe,エンジン22の目標回転数Ne,不足トルクTm1sh,第2補正パワーPemo2の時間変化の様子の一例を示す説明図である。実施例では、図示するように、モータMG1の仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1より小さくなって超過条件が成立した時刻t1後は、不足トルクTm1shに対応する換算パワーPeshと値0とのうち大きい方を第2補正パワーPemo2に設定し、第1補正パワーPemo1と第2補正パワーPemo2との和だけ補正前要求パワーPebaseより小さなパワーを補正後要求パワーPemoとして用いてエンジン22を制御する。したがって、時刻t1後に、換算パワーPeshの値に拘わらず換算パワーPeshをそのまま第2補正パワーPemo2に設定して第1補正パワーPemo1と第2補正パワーPemo2との和だけ補正前要求パワーPebaseより小さなパワーを補正後要求パワーPemoとして用いてエンジン22を制御するものに比して、要求パワーPeの変動を抑制することができ、ひいては、エンジン22の回転数Neの変動を抑制することができる。以上説明した実施例のハイブリッド自動車20によれば、要求パワーPeに応じてエンジン22の目標回転数Neを設定すると共にエンジン22を目標回転数Neで回転させるためにモータMG1の仮トルクTm1tmpを設定し、エンジン22から要求パワーPeに基づくパワーが出力されると共にモータMG1から仮トルクTm1tmpをトルク制限Tlim1で制限して得られるトルク指令Tm1のトルクが出力されるようエンジン22とモータMG1とを制御するものにおいて、モータMG1の仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1を超過する超過条件の成立後は、仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1を超過しているときトルク制限Tlim1の仮トルクTm1tmpに対する不足トルクTm1shに対応する換算パワーPeshが値0より大きいときには換算パワーPeshを第2補正パワーPemo2に設定し、仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1に対して余裕を持っているとき換算パワーPeshが値0以下のときには値0を第2補正パワーPemo2に設定し、第1補正パワーPemo1と第2補正パワーPemo2との和だけ補正前要求パワーPebaseより小さなパワーが出力されるようエンジン22を制御するから、換算パワーPeshの値に拘わらず換算パワーPeshを第2補正パワーPemo2に設定するものに比して、要求パワーPeの変動を抑制することができ、ひいては、エンジン22の回転数Neの変動を抑制することができる。もとより、モータMG1の回転数Nm1の過度の上昇を抑制することができる。実施例のハイブリッド自動車20では、超過条件の成立後は、モータMG1のトルク制限Tlim1からモータMG1の仮トルクTm1tmpを減じて不足トルクTm1shを計算し、計算した不足トルクTm1shを用いて換算パワーPeshを計算し、計算した換算パワーPeshと値0とのうち大きい方を第2補正パワーPemo2に設定するものとしたが、不足トルクTm1shと値0とのうち大きい方を用いて換算パワーPeshを計算し、計算した換算パワーPeshを第2補正パワーPeshに設定するものとしてもよい。実施例のハイブリッド自動車20では、超過条件の成立後は、仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1を超過しているとき換算パワーPeshが値0より大きいときには換算パワーPeshを第2補正パワーPemo2に設定し、仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1に対して余裕を持っているとき換算パワーPeshが値0以下のときには値0を第2補正パワーPemo2に設定するものとしたが、仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1を超過しているときには換算パワーPeshを第2補正パワーPemo2に設定し、仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1に対して余裕を持っているときにはその継続時間に応じて第2補正パワーPemo2を設定するものとしてもよい。この場合の駆動制御ルーチンの一例の一部を図8に示す。図8の駆動制御ルーチンは、ステップS232,S242の処理を追加した点を除いて、図2の駆動制御ルーチンと同一である。図8の駆動制御ルーチンでは、ステップS210で換算パワーPeshが値0より大きいときには、第2補正パワーPemo2に換算パワーPeshを設定しステップS220、補正前要求パワーPebaseから第1補正パワーPemo1と第2補正パワーPemo2とを減じて補正後要求パワーPemoを計算しステップS250、ステップS260以降の処理を実行する。一方、換算パワーPeshが値0以下のときには、前回の第1補正パワー前回Pemo1から所定値ΔPemo1だけ減じた値と値0とのうち大きい方を第1補正パワーPemo1に設定すると共にステップS230、その継続時間が所定時間以上か否かを判定しステップS232、その継続時間が所定時間未満のときには、第2補正パワーPemo2に値0を設定しステップS240、その継続時間が所定時間以上のときには、レート処理やなまし処理などの緩変化処理を用いて値0から換算パワーPech<0に向けて徐々に近づくように第2補正パワーPemo2を設定しステップS242、補正前要求パワーPebaseから第1補正パワーPemo1と第2補正パワーPemo2とを減じて補正後要求パワーPemoを計算しステップS250、ステップS260以降の処理を実行する。ここで、所定時間は、エンジン22の回転数Neの変動による違和感を運転者に感じさせないようにするために用いられるものであり、例えば、エンジン22の回転数Neの変動周期が500msec~1000msec程度となるようにするために、500msecや700msec,1000msecなどを用いることができる。こうした制御により、仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1に対して余裕を持っている状態換算パワーPeshが値0より小さい状態が継続しているときに、第2補正パワーPemo2を滑らかに換算パワーPeshに近づけることができ、補正後要求パワーPemoを補正前要求パワーPebaseに滑らかに近づけることができるから、実施例に比して超過条件フラグFを値1から値0に切り替えるまでの時間を短縮することができる。この変形例では、超過条件の成立後は、モータMG1のトルク制限Tlim1からモータMG1の仮トルクTm1tmpを減じて不足トルクTm1shを計算すると共に計算した不足トルクTm1shを用いて換算パワーPeshを計算し、計算した換算パワーPeshが値0より大きいときには換算パワーPeshを第2補正パワーPemo2に設定し、換算パワーPeshが値0以下でその継続時間が所定時間未満のときには値0を第2補正パワーPemo2を設定に設定し、換算パワーPeshが値0以下でその継続時間が所定時間以上のときには値0から換算パワーPeshに向けて徐々に近づくよう第2補正パワーPemo2を設定するものとしたが、不足トルクTm1shが値0より大きいときにはその不足トルクTm1shを用いて換算パワーPeshを計算すると共に計算した換算パワーPeshを第2補正パワーPemo2に設定し、不足トルクTm1shが値0以下でその継続時間が所定時間未満のときには不足トルクTm1shに代えて値0を用いて換算パワーPeshを計算すると共に計算した換算パワーPeshを第2補正パワーPemo2に設定し、不足トルクTm1shが値0以下でその継続時間が所定時間以上のときには不足トルクTm1shに代えて値0から不足トルクTm1shに向けて徐々に変化する緩変化後不足トルクTm1shsmoを用いて換算パワーPeshを計算すると共に計算した換算パワーPeshを第2補正パワーPemo2に設定するものとしてもよい。実施例のハイブリッド自動車20では、第1補正パワーPemo1は、超過条件が成立したときにそのときのエンジン22の目標トルクTe=Pe/Neに応じて設定し、その後、換算パワーPeshが値0以下の状態が継続するのに従って徐々に小さくするものとしたが、超過条件が成立したときに固定値を設定し、その後、換算パワーPeshが値0以下の状態が継続するのに従って徐々に小さくするものとしてもよい。また、第1補パワーPemo1は、超過条件が成立したときにそのときの目標トルクTeに応じた値または固定値を設定し、その後、変化させない保持するものとしてもよい。この場合、イグニッションオフされたときやシフトポジションSPが非走行ポジション駐車ポジションやニュートラルポジションにシフト変更されたときなどに超過条件フラグFを値1から値0に切り替えるものとしてもよい。実施例のハイブリッド自動車20では、モータMG2からの動力を駆動軸36に出力するものとしたが、図9の変形例のハイブリッド自動車120に例示するように、モータMG2からの動力を駆動軸36が接続された車軸駆動輪38a,38bが接続された車軸とは異なる車軸図9における車輪39a,39bに接続された車軸に接続するものとしてもよい。実施例のハイブリッド自動車20では、エンジン22からの動力をプラネタリギヤ30を介して駆動輪38a,38bに接続された駆動軸36に出力するものとしたが、図10の変形例のハイブリッド自動車220に例示するように、エンジン22のクランクシャフトに接続されたインナーロータ232と駆動輪38a,38bに動力を出力する駆動軸36に接続されたアウターロータ234とを有しエンジン22からの動力の一部を駆動軸36に伝達すると共に残余の動力を電力に変換する対ロータ電動機230を備えるものとしてもよい。実施例のハイブリッド自動車20では、エンジン22からの動力をプラネタリギヤ30を介して駆動輪38a,38bに接続された駆動軸36に出力すると共にモータMG2からの動力を駆動軸36に出力するものとしたが、図11の変形例のハイブリッド自動車320に例示するように、駆動輪38a,38bに接続された駆動軸36に無段変速機330を介してモータMGを取り付けると共にモータMGの回転軸にクラッチ329を介してエンジン22を接続する構成とし、エンジン22からの動力をモータMGの回転軸と無段変速機330とを介して駆動軸36に出力すると共にモータMGからの動力を無段変速機330を介して駆動軸に出力するものとしてもよい。実施例の主要な要素と発明の概要の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、エンジン22がエンジンに相当し、モータMG1がモータに相当し、バッテリ50がバッテリに相当し、図2の駆動制御ルーチンを実行するHVECU70と、エンジン22を制御するエンジンECU24と、モータMG1を制御するモータECU40とからなる組み合わせが制御手段に相当する。ここで、エンジン22としては、ガソリンや軽油などを燃料として動力を出力するエンジン22に限定されるものではなく、水素エンジンなど、走行用の動力を出力可能なものであれば如何なるタイプのエンジンであっても構わない。モータとしては、同期発電電動機として構成されたモータMG1に限定されるものではなく、エンジンの出力軸に動力を入出力可能なものであれば如何なるタイプのモータであっても構わない。バッテリとしては、リチウムイオン二次電池として構成されたバッテリ50に限定されるものではなく、ニッケル水素二次電池やニッケルカドミウム二次電池,鉛蓄電池など、モータと電力のやりとりが可能なものであれば如何なるタイプのバッテリであっても構わない。制御手段としては、HVECU70とエンジンECU24とモータECU40とからなる組み合わせに限定されるものではなく、単一の電子制御ユニットによって構成されるものなどとしてもよい。また、制御手段としては、要求パワーPeに応じてエンジン22の目標回転数Neを設定すると共にエンジン22を目標回転数Neで回転させるためにモータMG1の仮トルクTm1tmpを設定し、エンジン22から要求パワーPeに基づくパワーが出力されると共にモータMG1から仮トルクTm1tmpをトルク制限Tlim1で制限して得られるトルク指令Tm1のトルクが出力されるようエンジン22とモータMG1とを制御するものにおいて、モータMG1の仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1を超過する超過条件の成立後は、仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1を超過しているときトルク制限Tlim1の仮トルクTm1tmpに対する不足トルクTm1shに対応する換算パワーPeshが値0より大きいときには換算パワーPeshを第2補正パワーPemo2に設定し、仮トルクTm1tmpがトルク制限Tlim1に対して余裕を持っているとき換算パワーPeshが値0以下のときには値0を第2補正パワーPemo2に設定し、第1補正パワーPemo1と第2補正パワーPemo2との和だけ補正前要求パワーPebaseより小さなパワーが出力されるようエンジン22を制御するものに限定されるものではなく、車両に要求される要求パワーに応じてエンジンの目標回転数を設定すると共にエンジンを目標回転数で回転させるための回転調整用トルクを設定し、エンジンから要求パワーに基づくパワーが出力されると共にモータから回転調整用トルクをトルク制限で制限して得られるトルクが出力されるようエンジンとモータとを制御するものにおいて、回転調整用トルクがトルク制限を超過する超過条件の成立後は、エンジンについては、回転調整用トルクがトルク制限を超過している超過状態のときには第1パワーとトルク制限の回転調整用トルクに対する不足分に対応する第2パワーとの和だけ要求パワーより小さなパワーが出力されるよう制御し、回転調整用トルクがトルク制限を超過していない非超過状態のときには第1パワーだけ要求パワーより小さなパワーが出力されるよう制御するものであれば如何なるものとしても構わない。なお、実施例の主要な要素と発明の概要の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が発明の概要の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、発明の概要の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、発明の概要の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は発明の概要の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。"