内燃機関に空気を供給する吸気管の実吸気管圧力を、吸気管圧力センサによって検出される検出値に基づいて検出する実吸気管圧力検出手段と、前記内燃機関の回転数と絞り弁の開度とに基づいて、推定吸気管圧力を算出する推定吸気管圧力検出手段と、前記実吸気管圧力検出手段により検出された前記実吸気管圧力と前記推定吸気管圧力検出手段により算出された推定吸気管圧力との差圧を算出する差圧算出手段と、前記差圧算出手段によって算出された前記差圧を時間で積分する差圧積分手段と、前記差圧積分手段によって算出された前記積分値が予め設定された第1の判定値以上になったときに、ドライバによるブレーキ操作がポンピングブレーキ操作であると判定するポンピングブレーキ検出手段と、前記吸気管内に設けられた絞り弁に対して、前記ポンピングブレーキ検出手段の判定結果に基づいて、ポンピングブレーキ操作中はポンピングブレーキ用の制御を行い、それ以外は、通常の制御を行う、絞り弁制御手段とを備えた内燃機関用ポンピングブレーキ検出制御装置。前記ポンピングブレーキ検出手段は、前記差圧積分手段によって算出された前記積分値が予め設定された第1の判定値以上になったときに、ポンピングブレーキ操作が開始されたと判定し、その後、前記積分値が、前記第1の判定値より小さい予め設定された第2の判定値未満になったときに、前記ポンピングブレーキ操作が終了したと判定することを特徴とする請求項1に記載の内燃機関用ポンピングブレーキ検出制御装置。内燃機関に空気を供給する吸気管の実吸気管圧力を、吸気管圧力センサによって検出される検出値に基づいて検出する実吸気管圧力検出ステップと、内燃機関の回転数と絞り弁の開度とに基づいて、推定吸気管圧力を算出する推定吸気管圧力検出ステップと、前記実吸気管圧力検出ステップにより検出された前記実吸気管圧力と前記推定吸気管圧力検出ステップにより算出された推定吸気管圧力との差圧を算出する差圧算出ステップと、前記差圧算出ステップによって算出された前記差圧を時間で積分する差圧積分ステップと、前記差圧積分手段によって算出された前記積分値が予め設定された第1の判定値以上になったときに、ドライバによるブレーキ操作がポンピングブレーキ操作であると判定するポンピングブレーキ検出ステップと、前記吸気管内に設けられた絞り弁に対して、前記ポンピングブレーキ検出ステップの判定結果に基づいて、ポンピングブレーキ操作中はポンピングブレーキ用の制御を行い、それ以外は、通常の制御を行う、絞り弁制御ステップとを備えた内燃機関用ポンピングブレーキ検出制御方法。上述した特許文献1では、ブレーキの踏込み量に基づいて、ブレーキスイッチのON/OFFを判定している。すなわち、ブレーキの踏込み量が0のときは、ブレーキスイッチがOFFと判定し、ブレーキの踏込み量が0以外のときは、ブレーキスイッチがONと判定する。しかしながら、一般に、ブレーキスイッチにはチャタリングが発生する。例えば、ブレーキ操作にてブレーキペダルを離した時に、ブレーキペダルの変動で、ブレーキスイッチのチャタリングが発生する。それにより、ブレーキスイッチのON/OFFを誤判定してしまうので、その結果、ドライバがポンピングブレーキ操作をしていると誤判定してしまう。従って、通常の制御では、ブレーキスイッチの判定にヒステリシスを設けている。しかしながら、ヒステリシスを設けた場合、ブレーキスイッチがONからOFFへまたはその逆であるOFFからONへ切り替わっても、ヒステリシスにより、当該ブレーキスイッチのON/OFFが無視され、ポンピングブレーキ操作が検出されない可能性がある。その結果、ブレーキ倍力装置から吸気管へ空気が導入されるため、吸気管内の圧力は大気圧へと圧力が変化し、ブレーキ倍力装置の駆動に必要な負圧を確保することが困難となる。この発明は、かかる問題点を解決するためになされたものであり、いかなるブレーキ操作においても、ポンピングブレーキ操作か否かを検出し、ブレーキ倍力装置の駆動に必要な負圧を確保することができる内燃機関用ポンピングブレーキ検出制御装置および方法を提供することを目的としている。この発明は、内燃機関に空気を供給する吸気管の実吸気管圧力を、吸気管圧力センサによって検出される検出値に基づいて検出する実吸気管圧力検出手段と、前記内燃機関の回転数と絞り弁の開度とに基づいて、推定吸気管圧力を算出する推定吸気管圧力検出手段と、前記実吸気管圧力検出手段により検出された前記実吸気管圧力と前記推定吸気管圧力検出手段により算出された推定吸気管圧力との差圧を算出する差圧算出手段と、前記差圧算出手段によって算出された前記差圧を時間で積分する差圧積分手段と、前記差圧積分手段によって算出された前記積分値が予め設定された第1の判定値以上になったときに、ドライバによるブレーキ操作がポンピングブレーキ操作であると判定するポンピングブレーキ検出手段と、前記吸気管内に設けられた絞り弁に対して、前記ポンピングブレーキ検出手段の判定結果に基づいて、ポンピングブレーキ操作中はポンピングブレーキ用の制御を行い、それ以外は、通常の制御を行う、絞り弁制御手段とを備えた内燃機関用ポンピングブレーキ検出制御装置である。この発明は、内燃機関に空気を供給する吸気管の実吸気管圧力を、吸気管圧力センサによって検出される検出値に基づいて検出する実吸気管圧力検出手段と、前記内燃機関の回転数と絞り弁の開度とに基づいて、推定吸気管圧力を算出する推定吸気管圧力検出手段と、前記実吸気管圧力検出手段により検出された前記実吸気管圧力と前記推定吸気管圧力検出手段により算出された推定吸気管圧力との差圧を算出する差圧算出手段と、前記差圧算出手段によって算出された前記差圧を時間で積分する差圧積分手段と、前記差圧積分手段によって算出された前記積分値が予め設定された第1の判定値以上になったときに、ドライバによるブレーキ操作がポンピングブレーキ操作であると判定するポンピングブレーキ検出手段と、前記吸気管内に設けられた絞り弁に対して、前記ポンピングブレーキ検出手段の判定結果に基づいて、ポンピングブレーキ操作中はポンピングブレーキ用の制御を行い、それ以外は、通常の制御を行う、絞り弁制御手段とを備えた内燃機関用ポンピングブレーキ検出制御装置であるので、いかなるブレーキ操作においても、ポンピングブレーキ操作か否かを検出し、ブレーキ倍力装置の駆動に必要な負圧を確保することができる。実施の形態1.図1は、この発明の実施の形態1に係わる内燃機関用ポンピングブレーキ検出制御装置が設けられる車両の構成を示した図である。図1において、1は内燃機関である。8は、内燃機関1の回転数を検出する回転数センサである。回転数センサ8は、検出した回転数に対応した信号をECU10に送出する。6は、内燃機関1の燃焼室へ空気を供給する吸気管である。7は、吸気管6内の圧力を検出し、それにより、吸気管6に流れる空気量を検出するための吸気管圧力センサである。吸気管圧力センサ7は、検出した吸気管6内の圧力に対応した信号をECU10に送出する。9は、吸気管6に流れる空気量を調節する絞り弁ここではスロットルバルブである。ECU10は、内燃機関1の回転数の情報などを入出力インターフェイス10eで受け、内燃機関1に必要な燃料量などを演算するとともに、絞り弁9などを駆動回路10fを介して制御するものである。ECU10は、各種センサからの情報或いは内燃機関1の制御状態を随時記憶更新する読み書き可能なメモリRAM10aと、各種制御プログラム或いは制御情報を記憶している読み出し専用メモリROM10bと、ROM10b内の制御プログラムに従って各種演算及び各種制御を行う中央演算処理装置CPU10cなどを内蔵している。なお、この発明の実施の形態1に係わる内燃機関用ポンピングブレーキ検出制御装置は、ECU10から構成される。図1に示すように、吸気管6において、絞り弁9の下流において、吸気管6の分岐である、ブレーキ導圧管5が設けられている。ブレーキ導圧管5は、ブレーキ倍力装置3に接続されている。ブレーキ倍力装置3は、ドライバがブレーキペダル2を踏込み操作するときの操作力を軽減する。ブレーキ倍力装置3は、内燃機関1の運転時に吸気管6で発生する負圧を利用して、ブレーキ倍力装置3に接続されているブレーキ油圧配管4を駆動させる。このようにして、ドライバのブレーキ操作力と負圧とが、ブレーキ倍力装置3によって油圧に変換され、当該油圧が、ブレーキ油圧配管4を通って、各タイヤのブレーキ本体に伝達される。ブレーキペダル2には、ブレーキペダル2の踏込み操作を検知するブレーキスイッチ2aがあり、ブレーキペダル2の踏込み量に応じて、ブレーキスイッチ2aはON/OFFを切り替える。ブレーキスイッチ2aは、ON/OFFを示す信号を、入出力インターフェイス10eを介して、ECU10に入力する。図2は、ブレーキ踏込み量とブレーキスイッチ2aのON/OFFとの関係を示した特性図である。図2に示す一例では、ドライバがブレーキペダル2を踏込み、ブレーキ踏込み量がR103を超えた場合、ブレーキスイッチ2aはON判定となる。次に、ドライバがブレーキペダル2の踏込み力を弱め、ブレーキ踏込み量がR102となった場合、ブレーキスイッチ2aはON判定のままとなる。更にドライバが踏込み力を弱め、ブレーキ踏込み量がR101以下となった場合、ブレーキスイッチ2aはOFF判定となる。図6は、この発明の実施の形態1に係わる内燃機関用ポンピングブレーキ検出制御装置の構成を示した図である。図6に示すように、内燃機関用ポンピングブレーキ検出制御装置は、実吸気管圧力検出手段11と、推定吸気管圧力検出手段12と、差圧算出手段13と、差圧積分手段14と、ポンピングブレーキ検出手段15と、絞り弁制御手段16とを備えている。実吸気管圧力検出手段11は、吸気管圧力センサ7の実測値検出値に基づいて吸気管6内の実圧力を検出する。推定吸気管圧力検出手段12は、回転数センサ8で検出した内燃機関1の回転数と絞り弁9の開度とに基づいて、吸気管6内の圧力の推定値を算出する。差圧算出手段13は、実吸気管圧力検出手段11で検出された実圧力の値と推定吸気管圧力検出手段12より算出された推定値との差差圧を算出する。差圧積分手段14は、差圧算出手段13より算出された差圧を時間で積分する。ポンピングブレーキ検出手段15は、差圧積分手段14で求めた積分値に基づいて、ポンピングブレーキ操作の有無を判定する。すなわち、当該積分値を、予め設定された所定の判定値しきい値と比較し、当該積分値が判定値以上の場合は、ポンピングブレーキ操作ありと判定する。絞り弁制御手段16は、ポンピングブレーキ検出手段15の判定結果に基づいて、絞り弁9を制御する。すなわち、絞り弁制御手段16は、ポンピングブレーキ検出手段15によりポンピングブレーキ操作なしと判定された場合は、通常の絞り弁制御を行う。一方、ポンピングブレーキ検出手段15によりポンピングブレーキ操作ありと判定された場合は、ポンピングブレーキ用の絞り弁制御を行う。図3は、この発明の実施の形態1における内燃機関用ポンピングブレーキ検出制御装置の処理手順を示すフローチャートである。この処理はメインルーチンの中の一処理であって、電源スイッチ図示省略としてのキースイッチ投入後に繰り返し行われるものである。キースイッチが投入されると、図3のフローチャートの処理が起動される。まず、ステップS1で、ECU10の実吸気管圧力検出手段11は、吸気管圧力センサ7の実測値検出値から、吸気管6内の実圧力以下、実吸気管圧力Aとするを検出する。次に、ステップS2で、ECU10の推定吸気管圧力検出手段12は、回転センサ8で検出された内燃機関1の回転数と絞り弁9の開度とに基づいて、吸気管6内の圧力の推定値を求める。推定吸気管圧力検出手段12は、図5に示す、吸気管6内の圧力の推定値を求めるためのテーブルを有している。当該テーブルには、内燃機関1の回転数の値、および、絞り弁9の開度の値に、それぞれ対応させて、推定吸気管圧力の値が予め設定されている。なお、図5のグラフにおける各実線は推定吸気管圧力を示し、大気圧側および真空側でその状態を表わしている。図5のグラフ中に、実線が8本あるのは、これらは、それぞれ、一定の空気量g/sec毎の推定吸気管圧力を示したもので、左から順に、空気量一定が、10g/sec、20g/sec、30g/sec、40g/sec、50g/sec、60g/sec、70g/sec、80g/secというように、右へいくほど高い場合となっている。空気量と吸気管圧力は相関関係があるので、例えば、空気量が30g/sec一定の場合、エンジン回転数が低回転だと、推定吸気管圧力は大気圧側の圧力になり、高回転だと真空側の圧力になる。また、同じ条件空気量が30g/sec一定で、絞り弁開度が、開き側だと大気圧側の圧力になり、閉じ側だと真空側の圧力になる。他の空気量一定の場合も、図5のグラフの各実線で示されるように、同様の傾向となる。このように、図5のテーブルを参照すれば、内燃機関1の回転数の値、および、絞り弁9の開度の値に基づいて、推定吸気管圧力の値を一意に求めることができる。推定吸気管圧力検出手段12は、このテーブルを用いて、内燃機関1の回転数と絞り弁9の開度とから、吸気管6内の圧力の推定値以下、推定吸気管圧力Bとするを算出する。次に、ステップS3においては、ECU10の差圧算出手段13は、次式1を用いて、実吸気管圧力Aと推定吸気管圧力Bとの圧力差Cを計算する。これらの情報は、RAM10aに記憶される。圧力差C=実吸気管圧力A―推定の吸気管圧力B1次に、ステップS4にて、ECU10の差圧成分手段14は、次式2を用いて、圧力差Cを一定時間t時刻t1から時刻t2までの時間で積分を行い、積分値Dを算出する。一定時間tは、例えば、内燃機関1の回転が1回転する時間とする。次に、ステップS5で、ECU10のポンピングブレーキ検出手段15は、ステップS4で求めた積分値Dが判定値N1以上であるか否かを検出する。積分値Dが判定値N1以上であれば、ステップS7に進む。ステップS7では、ポンピングブレーキ検出手段15は、ポンピングブレーキ操作が開始されたと判定し、ステップS10に進む。ここで、判定値N1の値は、ブレーキ倍力装置3の駆動に必要な最小値の負圧に基づいて予め設定された値である。一方、ステップS5で、積分値Dが判定値N1未満と判定された場合は、ステップS6に進む。ステップS6では、ECU10のポンピングブレーキ検出手段15は、ステップS4で求めた積分値Dが判定値N2未満であるか否かを検出し、積分値Dが判定値N2未満であれば、ステップS8でポンピングブレーキ操作終了と判定し、ステップS10に進む。ここで、判定値N2は、判定値N1に対しヒステリシスを設けた値例えば判定値N1に対し80の設定値に設定されている。従って、判定値N2は、判定値N1よりも小さい。一方、ステップS6にて、積分値Dが判定値N2以上と判定された場合は、ステップS9に進み、ポンピングブレーキ検出手段15は、ポンピングブレーキ操作中と判定し、ステップS10に進む。次に、ポンピングブレーキ検出手段15は、ステップS10において、ポンピングブレーキ開始ステップS7またはポンピングブレーキ操作中ステップS9であると判定した場合、ステップS11にて、絞り弁制御手段16は、ポンピングブレーキ用の絞り弁制御を行う。すなわち、絞り弁制御手段16は、ブレーキ倍力装置3から吸気管6に流れ込んだ空気量に応じた圧力分だけ、絞り弁9を閉じ側にする制御を行い、ブレーキ倍力装置3を駆動するための負圧を確保する。一方、ステップS10において、ポンピングブレーキ操作でないステップS8と判定された場合、ステップS12にて、絞り弁制御手段16は、通常の絞り弁制御を行う。このように、ポンピングブレーキ検出手段15は、差圧積分手段14によって算出された積分値Dが判定値N1以上になったときに、ポンピングブレーキ操作が開始されたと判定し、その後、積分値Dが判定値N2未満になるまで、ポンピングブレーキ操作中と判定し、積分値Dが判定値N2未満になったときに、ポンピングブレーキ操作が終了したと判定する。図4は、上述の説明に対応した横軸が時間のタイムチャートである。図4において、V1はドライバのブレーキ操作、V2はブレーキスイッチ2aの状態、V3はポンピングブレーキ判定、4は吸気管6内の圧力実圧力および推定値、V5は差圧積分手段14による積分値、V6は内燃機関1の回転数、V7は絞り弁9の開度を示す。ブレーキ操作V1は、ドライバによるブレーキペダル2の踏込み操作を示している。ブレーキ操作V1によると、タイミングT1より、ポンピングブレーキ操作が開始され、タイミングT3にて、ポンピングブレーキ操作が終了している。ポンピングブレーキ操作中タイミングT1~T3の区間において、図4のブレーキ操作V1の踏むが、図2に示すR103を超えてブレーキペダル2をドライバが踏込んだ場合であり、図4の離すが、図2に示すR102までブレーキペダル2の踏込み力を弱めた場合とする。ポンピングブレーキ中以外タイミングT1以前、タイミングT3以降の離すは、ブレーキペダル2の踏込み操作量をR101未満とした場合とする。ブレーキスイッチV2は、ブレーキ操作V1にあわせた、図2に示すブレーキスイッチ2aの状態を示す。ポンピングブレーキ操作中タイミングT1~T3の区間においては、ON状態が続いている。吸気管圧力V4は、実吸気管圧力の値と推定吸気管圧力の値を示す。実吸気管圧力は、ブレーキ操作V1のブレーキペダル2の踏込み量に応じて、ブレーキ倍力装置3から吸気管6に空気が流れ込む為、吸気管6の圧力が大気圧側へ上昇する。推定吸気管圧力は、吸気管6の圧力が上昇する為、内燃機関1の回転数V6が上昇し、図5のテーブルに従い、吸気管6の圧力が真空側へ下降する。積分値V5は、吸気管圧力V4の実吸気管圧力の値と推定吸気管圧力の値の差圧と、内燃機関1の回転数で決まる所定時間tの積分結果である。ポンピングブレーキ判定V3は、積分値V5が、判定値N1以上となった時タイミングT2に、ポンピングブレーキ判定を成立とし、積分値V5が、判定値N2未満となった時タイミングT4に、ポンピングブレーキ判定を不成立とする。絞り弁開度V7は、ポンピングブレーキ判定V3が成立した場合タイミングT2、ブレーキ倍力装置3から吸気管6に流れ込んだ空気量に応じた圧力分だけ、絞り弁9を閉じ側に制御を行うことで、ブレーキ倍力装置3の負圧を確保する。ポンピングブレーキ判定V3が不成立となった場合タイミングT4、絞り弁9を通常の絞り弁開度制御を実施する。従って、本実施の形態によれば、いかなるブレーキ操作においても、ポンピングブレーキを検出し、ブレーキ倍力装置3の駆動に必要な負圧を確保することができる。以上のように、この発明に係る内燃機関用ポンピングブレーキ検出制御装置は、内燃機関1に空気を供給する吸気管6の実吸気管圧力を、吸気管圧力センサ7によって検出される検出値に基づいて検出する実吸気管圧力検出手段11と、内燃機関1の回転数と絞り弁9の開度とに基づいて、推定吸気管圧力を算出する推定吸気管圧力検出手段12と、実吸気管圧力検出手段11により検出された実吸気管圧力と推定吸気管圧力検出手段12により算出された推定吸気管圧力との差圧を算出する差圧算出手段13と、差圧算出手段13によって算出された差圧を時間で積分する差圧積分手段14と、差圧積分手段14によって算出された積分値Dが判定値N1以上になったときに、ポンピングブレーキ操作が開始されたと判定し、その後、積分値Dが判定値N1よりも小さい判定値N2未満になったときに、ポンピングブレーキ操作が終了したと判定するポンピングブレーキ検出手段15と、吸気管6内に設けられた絞り弁9に対して、ポンピングブレーキ検出手段15の判定結果に基づいて、ポンピングブレーキ操作中はポンピングブレーキ用の制御を行い、それ以外は、通常の制御を行う、絞り弁制御手段16とを備え、内燃機関1の回転数と絞り弁の開度とに基づいた推定吸気管圧力と実吸気管圧力との差分を積分し、積分値Dが判定値N1以上のときにポンピングブレーキと判定するようにしたので、いかなるブレーキ操作においても、ポンピングブレーキを検出し、ブレーキ倍力装置の駆動に必要なブレーキ負圧を確保することができる。