加圧された流体を含むと共に少なくとも1つの可変形状区分1.2を有した管形状の可膨張性のケーシング1と、前記可変形状区分1.2を変形するための変形手段7、8、9、10と、を具備する連結構造において、前記ケーシング及び前記変形手段は、前記可変形状区分が略一定の体積を保持するように前記可変形状区分の湾曲を生じさせるべく構成されると共に、前記変形手段は、ケーブル9、10のけん引力が前記可変形状区分の湾曲を生じさせるように当該連結構造の一部と接続された端部を有する少なくとも1つの前記ケーブル9、10に連結された少なくとも1つのアクチュエーター7を具備することを特徴とする連結構造。当該連結構造のスタンドに共に組み込まれた複数のアクチュエーターを有する請求項1に記載の連結構造。前記ケーシング1が、前記可変形状区分1.2において当該ケーシング1の中心軸線2に対して略垂直な折りたたみ部5を有することによって、前記可変形状区分1.2が該可変形状区分1.2の断面を一定に維持しながら、前記中心軸線2の両側において長さの差を有することが可能となる請求項1に記載の連結構造。前記折りたたみ部5が、円環形状であると共に、前記中心軸線2の両側において対称に延在する縫い目6の2つの線に沿って共に縫い合わされた部分5.1と、前記中心軸線2の両側において対称に延在する自由部5.2と、を具備する請求項3に記載の連結構造。前記ケーブル9、10の前記端部は、前記ケーブル9、10における前記アクチュエーターによるけん引力が前記ケーブル9、10が接続された前記折りたたみ部分に折りたたみを生じさせるように前記折りたたみ部5の前記自由部5.2に接続された請求項4に記載の連結構造。前記ケーブル9が、前記ケーシング1に沿って配置されると共に、前記ケーブル9を案内するための少なくとも1つの案内要素11が、前記ケーシング1に固定された請求項1に記載の連結構造。前記ケーブル10がそれぞれの前記折りたたみ部5に接続され、前記ケーブル10が前記折りたたみ部5の前記自由部5.2に固定されたリング12に接続された端部を有し、且つ、少なくとも1つの前記ケーブル10がプーリーシステム13を形成するために2つの隣接したリングに係合された請求項5に記載の連結構造。少なくとも1つの前記リング12がスライド可能に少なくとも別の前記ケーブル10を受容する請求項7に記載の連結構造。前記可変形状区分1.2がn個の折りたたみ部を有し、前記可変形状区分に連結された前記変形手段が、前記折りたたみ部5にそれぞれ接続されているn本の前記ケーブル10に接続された1つの前記アクチュエーター7を具備し、前記アクチュエーターから最も遠い前記折りたたみ部が、k個のより線プーリーシステムによって対応するケーブルに接続され、その他の前記折りたたみ部のそれぞれが、前記可変形状区分の第1の端部に隣接した前記折りたたみ部から前記可変形状区分の第2の端部に隣接した前記折りたたみ部へと1つずつ増加して当該折りたたみ部用のnk本のより線となる多数のより線を有するそれぞれのプーリーシステム13によって前記対応するケーブルに接続された請求項7に記載の連結構造。少なくとも1つの前記可変形状区分の前記湾曲を検知するための少なくとも1つの装置を有する請求項1に記載の連結構造。検知のための前記装置が、前記可変形状区分の中間線に対して平行して延在すると共に、光ビームを送信する送信器に接続された一端と、前記光ビームの少なくとも1つの特性を計測するために計測ユニットに接続されている光検知器に接続された他端とを有する光ファイバーを少なくとも具備する請求項10に記載の連結構造。前記光ビームの前記特性が輝度である請求項11に記載の連結構造。前記ケーシングが、少なくとも1つの固定された形状区分1.1及び前記可変形状区分1.2がそれに沿って画成された中心軸線2を呈する請求項1に記載の連結構造。前記固定された形状区分が少なくとも1つの分岐部を具備する請求項13に記載の連結構造。前記固定された形状区分が閉じた環状を形成する請求項14に記載の連結構造。前記可変形状区分1.2が約90°以上の最大角まで湾曲するように構成された請求項1に記載の連結構造。前記ケーシング1が、伸張性のない繊維材3によって覆われた漏れ防止の内部チャンバー4を具備する請求項1に記載の連結構造。少なくとも請求項1から請求項17のいずれか1つに記載の連結構造を具備するロボットアーム。本発明に係る目的は、角運動を可能とするために設計された可膨張性構造の全ての又はいくつかの欠点を解決することにある。この目的を達成するため、本発明は、加圧された流体を含むと共に少なくとも1つの可変形状区分を有した管形状の可膨張性のケーシングと、可変形状区分を変形するための変形手段と、を具備する連結構造であって、ケーシング及び変形手段は、可変形状区分が略一定の体積を保持するように可変形状区分の湾曲を生じさせるべく構成される連結構造を提供する。変形手段は、ケーブルのけん引力が可変形状区分の湾曲を生じさせるように当該連結構造の一部と接続された端部を有する少なくとも1つのケーブルに連結された少なくとも1つのアクチュエーターを具備する。従って、連結構造は、一定の体積で湾曲すると共にその形状を変形させるための必要エネルギーを制限する可変形状区分によって構成されたヒンジを具備する。可変形状区分は、変形面の外側の力に耐えるために実質的に比較的良好な特性を保持し、従って変形手段は簡易な構造である。好適には、その構造は、その構造のスタンドにおいて共に組み込まれた複数のアクチュエーターを含む。スタンドにおけるアクチュエーターの組み込みは、その構造の可動部の最大の軽量化を可能とする。特定の実施形態において、ケーシングが、可変形状区分において当該ケーシングの中心軸線に対して略垂直な折りたたみ部を有することによって、可変形状区分がその可変形状区分の断面を一定に維持しながら、中心軸線の両側において長さの差を有することが可能となる。従って、可変形状区分は簡易な構造となる。断面を一定に維持することによりその体積の保持を確実とする。従って好適には、折りたたみ部は、円環形状であると共に、中心軸線の両側において対称に延在する縫い目の2つの線に沿って共に縫い合わされた部分と、中心軸線の両側において対称に延在する自由部と、を具備する。2つの対称な対向する線に沿った折りたたみ部の折りたたみを防ぐことによって、縫い目はケーシングの中間面を定義するために中心軸線と一致することを可能とし、その縫い目に沿ってケーシングは可変形状区分の形状にかかわらず一定の長さを有する。それらの縫い目線の間において、縫い目線は、ケーシングがその中間表面に垂直な平面において短縮される又は伸張されることを可能とするために自由に変形されることを可能とする。好適には、変形手段はその区分を形成する全ての折りたたみ部のため、一様な折りたたみを生じるように構成されている。これは、滑らかな湾曲を生じさせることを可能とする。特定の実施形態において、ケーブルの端部は、ケーブルにおけるアクチュエーターによるけん引力がケーブルが接続された折りたたみ部分に折りたたみを生じさせるように折りたたみ部の自由部に接続されている。好適には、ケーブルがそれぞれの折りたたみ部に接続され、ケーブルが折りたたみ部の自由部に固定されたリングに接続された端部を有し、且つ、少なくとも1つのケーブルがプーリーシステムを形成するために2つの隣接したリングに係合され、更に好適には、可変形状区分がn個の折りたたみ部を有し、可変形状区分に連結された変形手段が、折りたたみ部にそれぞれ接続されているケーブルに接続された1つのアクチュエーターを具備し、アクチュエーターから最も遠い折りたたみ部が、k本のより線プーリーシステムによって対応するケーブルに接続され、その他の折りたたみ部のそれぞれが、折りたたみ部のためのnk本のより線とするために可変形状区分の第1の端部に隣接した折りたたみ部から可変形状区分の第2の端部に隣接した折りたたみ部へと1つずつ増加して当該折りたたみ部用のnk本のより線となる多数のより線を有するそれぞれのプーリーシステムによって対応するケーブルに接続されている。従って、可変形状区分を湾曲させるために必要な全てのケーブルにおいて駆動するための1つのアクチュエーターのみの使用が可能となる。リングはケーブル偏向ピンを形成するが、この機能を実行可能な任意の要素が使用されてもよい。好適には、その構造は、1つの可変形状区分の湾曲を検知するための少なくとも1つの装置を有し、更に好適には、検知のための前記装置が、少なくとも、可変形状区分の中間線に対して平行して延在すると共に、光ビームを送信する送信器に接続された一端と、前記光ビームの少なくとも1つの特性を計測するために計測ユニットに接続されている光検知器に接続された他端とを有する光ファイバーとを具備する。これは、リアルタイムでの可変形状区分の湾曲の計測と、ロボット部を構成する構造の変形の監視及び制御と、を可能とする。好適には、ケーシングは少なくとも1つの固定された形状区分及び可変形状区分が画成された中心軸線を呈する。可変形状区分及び固定された形状区分は、可変形状区分が連結構造の全体の剛性に影響しないため変形面の外側の力に耐えるための同等の機能を有する。特定の特徴部によれば、可変形状区分は、少なくとも1つの分岐部を有する。従って、複数の分岐部構造が他方に対してヒンジ連結された分岐部を有して作られ得る。更に好適には、固定された形状区分は閉じた環状を形成する。従って環状部は、スチュワート台のような膨張された可動な台を構成するために形成される。本発明は、こうした少なくとも1つの連結式の可膨張性構造を有するロボットアームも提供する。本発明に係る他の特性及び利点は、特に限定するものではない本発明に係る実施形態の以下の説明を参照にしつつ示される。以下で添付の図面について説明する。図1から図6を参照すると、本発明に係るロボットアームは、この例示において全体が参照符号1で示されると共に中心軸線2を有する管形状であるケーシングによって構成された可膨張性構造を有する。好適には、ケーシング1は、内部チャンバー4を覆う外部繊維材3を具備する。本実施形態において、繊維材3は、可撓性材料で作られているが、略伸張性はなく、チャンバー4は、気密性材料で作られており、本実施形態においては、エラストマーで作られている。ケーシング1は、封止された端部と、圧力によって流体、本実施形態においては空気を供給するための供給手段を有する対向する端部と、を有する。供給手段はそれ自体公知であり、本実施形態において、加圧された流体のため、バルブ及びポンプ又はタンクを具備すると共に、バルブに適合される外部オリフィスを有する。当然のことながら、ケーシングを膨張させるために他の手段も使用され得る。ケーシング1は、中心軸線2に沿って交互に画成された固定された形状区分1.1及び可変形状区分1.2を具備する。可変形状区分1.2において繊維材3が折りたたみ部5を有する一方で、固定された形状区分1.1において、繊維材3は伸張されている。折りたたみ部5は、円環形状であると共に、中心軸線2の両側において対称に延在する縫い目6の2つの線に沿って共に縫い合わされた部分5.1と、中心軸線2の両側において対称に延在する自由部5.2と、を具備する。この構成を使用することによって、縫い目6の線は、ケーシング1の2つの対向する対称性の長手方向領域において可変形状区分1.2が伸張性のないものであることを確実とすると共に、折りたたみ部5は、それぞれの可変形状区分1.2が、形状にかかわらず一定の可変形状区分1.2の体積を保持するように可変形状区分1.2の断面を一定に維持しながら中心軸線2の両側の区分長さの差を生じさせることによって湾曲されることを可能とする。自由部は、可変形状区分1.2が約90°以上の最大角まで湾曲することを可能とするように構成されている。可変形状区分1.2の湾曲の最大角は、特にその長さに依存し、様々な最大値とすることが非常に容易である。変形手段は、可変形状区分のそれぞれと連結されている。一様な湾曲部とする場合、可変形状区分を形成する折りたたみ部のそれぞれが等しく折りたたまれるように設計される。可変形状区分1.2のそれぞれのため、可変形状区分1.2の変形手段は、基本ケーブル9の中心部を巻き上げるための巻き線プーリー8を駆動する外部シャフトを有した位置制御された電気モーター7を具備する。この設置の結果として、モーターが基本ケーブル9の一方のより線においてひいては取付けられた2次ケーブル10の束においてけん引力を働かせたとき、基本ケーブル9のひいては取り付けられた2次ケーブル10の束の他方のより線を解放することに留意されたい。ケーブル9は、ケーシング1に沿って配置されると共に、ケーシング1に沿って一定間隔で固定されると共にスライド可能に基本ケーブル9を受容する例えば被覆管又はこの例示においてリング11案内手段11によって案内される。基本ケーブル9は、対応した可変形状区分1.2の折りたたみ部5の自由部5.2に略面するケーシング1の両側において延在するそれぞれ2次ケーブル10の束に接続された2つの対向する端部を有する。それぞれの2次ケーブル10は、基本ケーブル9に固定された1つの端部と、アクチュエーターによって2次ケーブル10に働かされるけん引力が2次ケーブル10が接続された折りたたみ部5の自由部5.2の折りたたみを生じさせるように折りたたみ部5の自由部5.2に固定されたリング12に固定された対向する端部と、を有する。従って、それぞれの可変形状区分1.2は、n個の折りたたみ部を有し、可変形状区分1.2に連結された変形手段は、n個のケーブル区分1.2の両側でn個の2次ケーブル10に接続された1つのアクチュエーター7を具備し、そのn個の2次ケーブル10は、それぞれ折りたたみ部5の変形可能な部分5.2のそれぞれに接続される。アクチュエーターから最も遠い折りたたみ部5の変形可能な部分5.2が、対応する2次ケーブル10に直接接続されており、他の折りたたみ部5のそれぞれの変形可能な部分5.2は、それに対応した2次ケーブル10に、多数のより線であって、アクチュエーターから最も遠い折りたたみ部5からアクチュエーターに最も近い折りたたみ部5のためのn本のより線があるアクチュエーターに最も近い折りたたみ部5まで1から増加する多数のより線を具備するプーリーシステム13を介して接続されている。図6は、4つのn個の折りたたみ部を具備する可変形状区分を示す。特定のリング12は、1又は複数の2次ケーブル10をスライド可能に受容することに留意されたい。供給手段及び変形手段は、ロボットを支持するために使用される底部図示せずにおいて共に組み込まれており、供給手段に連結されたケーシング1の端部は、その底部に固定されている。ケーシング1及び変形手段は、可変形状区分1.2がいかなる湾曲であれ一定の体積を保持するように可変形状区分1.2の湾曲を生じさせるべく構成されている。ケーシングの中心軸線に対して略垂直な折りたたみ部5は、可変形状区分1.2の断面を一定に維持しつつ、可変形状区分の中心軸線2の反対側において長さの差を生じさせる。専用のアクチュエーター7を使用することによって、区分を共に結合することなく、他の区分の形状にかかわらずそれぞれの可変形状区分1.2の形状変形が可能となる。図7は、スタンド100に固定された端部と、固定された形状区分1.1及び1.11と、可変形状区分1.2と、を有する上述されたように構成されたケーシング1を示す。区分1.1及び1.2は、上述したものと同等である。区分1.11は、区分1.2及び区分1.1を介してスタンド100に接続されたメインの分岐部を有するY形状であり、2つの分岐している分岐部は、区分1.2を介してそれぞれ区分1.1に接続されている。従って、構造は、上述したようなアクチュエーター及びケーブルによって互いに独立して変形可能な2つの分岐している分岐部を有する。変形例において、固定された形状区分1.1は、2以上の分岐部を具備してもよい。図8は、可動な台1.111を具備する構造を示す。その構造は、3つのアームが突出するスタンド100を有し、それぞれのアームは、スタンド100から台1.111まで、第1の固定された形状区分1.1と、第1の可変形状区分1.2と、第2の固定された形状区分1.1と、第2の可変形状区分1.2と、第3の固定された形状区分1.1と、第3の可変形状区分1.2と、を具備する。第1.111は、アームと連通した膨張されたケーシング部で形成されている。好適には、アームの回転軸線は、台の操縦可能性を向上させるため他方に対して平行ではない。図9は、スタンド100と自由な対向する端部とに接続されると共に2つの区分1.1間で延在し且つスタンド100に取り付けられた1又は複数のアクチュエーター8によってケーブル9、10によって制御される変形される区分1.2を具備する図1の構造のような構造を示す。本実施形態において、アクチュエーター9はケーブル9を巻き上げるためのプーリーを有する外部シャフトをそれぞれ有する電気モーターである。電気モーターは、制御ユニット100によって制御されるため制御ユニット110に接続されている。構造は、可変形状区分12の湾曲を検知するための装置14を有する。この装置は、可変形状区分1.2の中心線に対して並行して延在すると共に制御ユニット110に接続されている光検知器17に接続された端部を有する光ファイバー15を具備する。送信器16及び光検知器17は、区分1.2の両側に延在する一方の区分1.1にそれぞれ固定されている。制御ユニット110は、光検知器17によって識別された光ビームの輝度の計測のための計測モジュールを組み込んでおり、計測された輝度と設定点とに応じてモーターを制御するためにプログラムされている。複数の可変形状区分1.2がある場合、同数の装置14が提供される。変形例において、例えば光ビームの複数の特性輝度、伝搬時間に応じて複数の可変形状区分1.2の湾曲を計測するために複数の可変形状区分1.2によって共有された光ファイバーを設けることが可能である。図10は、構造の可動部を軽量化するためにアクチュエーター8が共に組み込まれたスタンド100を具備する図1の構造のような構造を示し、それによって区分1.2の遠隔制御が可能となる。当然のことながら、本発明は、説明された本実施形態に限定されるものではなく、特許請求項によって定義された本発明の範囲内の任意の変形例を包含する。特に、ケーシングは、その全体表面領域に亘り選択的に共に結合された1又は複数の層を具備する。例示によれば、ケーシングは、被覆された繊維材によって形成されてもよい。ケーシングは、可変形状区分又は可変形状区分の一部において様々な材料を有してもよい。ケーシングは、可変形状区分が線6に沿って伸張性がないことを確実とされた状態の折りたたみ部から自由となり得るようにアームの中心軸線に沿った伸張性材料で作られてもよい。ロボットアームのケーシングを膨張させるために使用される流体は、空気、不活性ガスのような他のガス、又は液体であってもよい。変形手段は、一本のケーブルのみを有してもよく、プーリーシステムによらずケーブルと同じ数のアクチュエーターを具備してもよい。変形手段は、非対称な湾曲を可能とするように構成されてもよい。特に、アクチュエーターは回転式アクチュエーターであってもよく、又は、直線的に往復運動するアクチュエーターであってもよい。可変形状区分は、90°よりも大きな又は小さな湾曲の最大角を可能とするように構成されてもよい。その区分が、折りたたみ部を有するとき、折りたたみ部の数及び深さは制御され得る。リング11、12は、金属、プラスチック、繊維等といった任意の材料で作られ得る。しかしながら、プーリーシステムを構成するリング12には硬質の材料が好適である。リングの代わりに軸線可動機能を提供する任意の要素が使用されてもよい。それによって、摩擦を低減するためのプーリー車輪の使用が可能となる。連結構造はアクチュエーターなしでもよい。本発明は、上述した変形手段の反対方向の運動によっても実現され得る。