"配水地からポンプを介して配水管網へ水を配水する際の当該ポンプから当該配水管網への配水圧を制御する配水圧制御システムであって、前記配水管網と前記ポンプの間に設置された吐出圧力計測器が計測する吐出圧と、前記配水管網から水の供給を受ける配水先の水道管と当該配水管網との間に設置された末端圧計測器が計測する末端圧と、前記配水管網と前記ポンプとの間に設置された流量計測器が計測する流量とに基いて、所定のレベルのモデル化誤差による影響を反映させた当該配水管網の管路抵抗モデルを生成する管路抵抗モデル生成部と、前記管路抵抗モデルと予め配水圧制御システムが有する配水流量パターンとに基いて、前記配水管網の中で生じる水圧の圧力損失量を算出する圧力損失計算部と、末端圧の目標値を受信し、前記圧力損失量と末端圧の目標値とに基いて、目標吐出圧を計算する目標吐出圧計算部と、前記目標吐出圧を達成するよう前記ポンプの回転数を制御する回転数制御部とを有することを特徴とする配水圧制御システム。請求項1記載の配水圧制御システムであって、前記管路抵抗モデル生成部は、前記吐出圧と前記末端圧と前記流量とに基いて、最小二乗法により最小二乗法により生じる標準誤差を反映させた管路抵抗モデルを生成することを特徴とする配水圧制御システム。請求項1記載の配水圧制御システムであって、所定の周期毎に前記圧力損計算部が圧力損失量を計算し、前記目標吐出圧計算部が目標吐出圧を計算し、前記回転数制御部がポンプの回転数を制御することを特徴とする配水圧制御システム。請求項3記載の配水圧制御システムであって、更に、前記配水管網の所定の位置に設置された流量計測器が計測した流量に基いて、当該流量が所定の条件を満たすか否かを判定し、当該流量が所定の条件を満たす場合には、前記周期に関わらず、前記圧力損計算部に前記管路抵抗モデルと前記配水管網と前記ポンプとの間に設置された流量計測器が計測する流量に基いて圧力損失量を計算させ、前記目標吐出圧計算部に目標吐出圧を計算させ、前記回転数制御部にポンプの回転数を制御させる臨時処理部を有することを特徴とする配水圧制御システム。請求項3記載の配水制御システムであって、更に、前記配水管網の所定の位置に設置された流量計測器が計測した流量に基いて、当該流量が所定の条件を満たす場合には、前記管路抵抗モデル生成部に、前記所定の位置に設置された流量計測器が計測した流量と、前記配水管網と前記ポンプとの間に設置された流量計測器が計測する流量と、前記吐出圧と、前記末端圧とに基いて管路抵抗モデルを生成を生成させ、前記周期に関わらず、前記圧力損失計算部に当該管路抵抗モデルと前記配水管網と前記ポンプとの間に設置された流量計測器が計測する流量とに基いて圧力損失量を計算させ、前記目標吐出圧計算部に目標吐出圧を計算させ、前記回転数制御部にポンプの回転数を制御させる臨時処理部を有することを特徴とする配水圧制御システム。請求項4乃至5記載の配水圧制御システムであって、流量計測器が設置される前記配水管網の所定の位置とは、前記配水管網に設置されている消火栓への配水口であることを特徴とする配水圧制御システム。特許文献1は、経年変化によるプロセス特性変化に対応して制御精度を維持することは可能であるが、管路抵抗モデルのモデル化誤差が未考慮であり、末端圧を限界下限値に精密制御するのは困難という問題がある。これにより余分なポンプエネルギーが消費されることになる。また、本来の家庭、工場などの需要と異なる火災の消化栓流量など突発な外乱に対応して制御性能を維持するのは困難という問題がある。特許文献2では、管網モデルを用いて配水系細部の圧力変動を捕らえて末端圧を制御可能であるが、管網計算の演算負荷が大きく制御周期が大きくなるため、消化栓流量などの急減な流量変化に対応した制御が困難という問題がある。すなわち、末端圧が想定以上に目標値からはずれるという問題がある。そこで、制御対象となる配水ブロックの管路抵抗モデルをモデル化するとともにそのモデル化誤差を算出し、圧力モデル化誤差を考慮した管路抵抗モデルに基づいて、末端圧が目標値以上になる可能性を高めるような配水圧制御装置を提供することにある。配水圧制御システムは、配水管網とポンプの間に設置された吐出圧力計測器が計測する吐出圧と、配水管網から水の供給を受ける配水先の水道管と当該配水管網との間に設置された末端圧計測器が計測する末端圧と、配水管網とポンプとの間に設置された流量計測器が計測する流量とに基いて、所定のレベルのモデル化誤差による影響を反映させた当該配水管網の管路抵抗モデルを生成する管路抵抗モデル生成部と、管路抵抗モデルと予め配水圧制御システムが有する配水流量パターンとに基いて、配水管網の中で生じる水圧の圧力損失量を算出する圧力損失計算部と、末端圧の目標値を受信し、圧力損失量と末端圧の目標値とに基いて、目標吐出圧を計算する目標吐出圧計算部と、目標吐出圧を達成するようポンプの回転数を制御する回転数制御部とを有する。本発明によれば、制御対象となる配水ブロックの管路抵抗モデルをモデル化するとともにそのモデル化誤差を算出し、モデル化誤差を考慮した管路抵抗モデルに基づいて、最悪ケースにおいても末端圧が目標値以上になるような配水圧を制御できる。また、消化栓流量など通常の需要パターンと異なる突発的な需要外乱を流量センサで計測することで突発需要を速やかに判定し、管路抵抗モデルを用いて本来より短い周期で目標吐出圧を計算することで、配水圧を精密制御できる。また、本来の需要パターンと異なる突発需要モデル外乱を考慮した独自の管路抵抗モデルを構築して配水圧を精密制御できる。本発明の実施形態を、図面を用いて説明する。図1から図7を参照し実施例1を説明する。図1は、実施例1の配水圧制御システムの構成図である。制御システムは、配水管網1、配水池11、吐出圧を計測する第1の圧力センサ2、末端圧を計測する第2の圧力センサ3、配水流量を計測する流量センサ4、ポンプ8、9、10、ポンプ回転数を計測する回転数センサ5、6、7、計測時系列データを蓄えるDBデータベース101、管路抵抗モデル同定手段102、前述の各種センサによる計測値、管路抵抗モデル、目標末端圧を入力として、目標末端圧を実現するようポンプ回転数を制御する配水圧制御装置100からなる。第1の圧力センサ2はポンプから配水管網1に配水される水の圧力吐出圧を計測するセンサで、ポンプ8、9、10と配水管網1との間に設置されている。第2の圧力センサ3は配水管網1から水の供給を受ける供給先配水先とも呼ぶの水道管への水の配水圧力末端圧を計測するセンサで、配水管網1と供給先の水道管との境界に設置される。流量センサ4はポンプから配水管網1へ配水される水の流量を計測するセンサであって、ポンプ8、9、10と配水管網1との間に設置される。DB101、管路抵抗モデル同定手段102、配水圧制御装置100は各々、プロセッサとメモリ、HDDなどの記憶装置を有する計算機である。即ち、DB101はプロセッサがメモリ内に格納されたプログラムを実行することにより、先述の各種センサから計測値を取得して、これをDBデータとして記憶装置に保存する。管路抵抗モデル同定手段102はプロセッサがメモリ内に格納されたプログラムを実行することによって、DB101にアクセスし、各種センサの計測値を取得して管路抵抗をモデル化すると共にモデル化誤差の推定値を計算する。配水圧制御装置100ではメモリに格納された各種プログラムをプロセッサが実行することにより、配水圧制御装置100が有する後述の各種手段が実現される。なお、DB1010、管路抵抗モデル同定手段102、配水圧制御装置100は各々別の計算機によって構成されていても、同じ計算機によって構成されていても構わない。配水圧制御装置100は、需要予測手段103、圧力損失計算手段104、目標吐出圧計算手段105、回転数制御手段107を有する。圧力センサ2、3はそれぞれ、配水管網の入り口、末端に設置され、吐出圧、末端圧を各々計測する。流量センサ4は、配水管網の入り口に設置され配水流量を計測する。DB101には、所定時刻における各種センサの計測、即ち野流量、吐出圧、末端圧の値が格納されるようになっている。図2にその一例を示す。本例では、3時間ごとにデータが計測され記憶されるようになっている。計測周期を短くして、後述する管路抵抗モデル同定精度を向上することもできる。管路抵抗同定手段102では、データベースに格納されたデータを利用して、管路抵抗モデルをモデル化するとともにモデル化誤算のレベルを推定する。ここで管路抵抗モデルとは、次式で与えられ、管路抵抗同定手段102を構成する計算機のメモリに記憶される。P=PehkQα1ここに、P:吐出圧mPe:末端圧mh:吐出圧測定点の標高m-末端圧測定点の標高mk:定数Q:配水流量m3/sα:定数185や20の値を活用hは既知の実数であり管路抵抗同定手段102を構成する計算機のメモリに予め設定されている。P、Pe、Qの時系列データはDB101内に存在するので、管路抵抗同定手段102は式1を用いた最小2乗法により定数kを推定算出できる。ここでは、αも未知パラメータとして、kと共に推定することもできる。αを算出する場合は、管路抵抗同定手段102は式1の両辺の対数を計算した上で最小二乗法を適用する。管路抵抗同定手段102は最小二乗法により係数kの推定値k0とともに、係数推定値のばらつきを表す標準誤差σkを推定できる。これは係数kがその推定値期待値を中心にどの程度ばらつくかを標準偏差で表すものである。たとえば、係数kがk0-2σk以上、k02σk以下に入る確率は、約95になる。これをグラフで示したものが図3である。グラフで圧力損失HはP-Peである。点線で表された2つの曲線に囲まれた範囲が95信頼区間である。末端圧が最も大きく低下するのは上の曲線の場合、すなわちk=k02σkの場である。従ってk=k02σkの場合の管路抵抗モデルを用いて制御を行えば、末端圧をほぼ目標値以上に保つことができる。図7は係数kのばらつきを考慮しない管路抵抗モデルを用いて制御を行った場合と、係数kのばらつきを考慮してk=k02σkの場合の管路抵抗モデルを用いて制御をおこなった場合を比較したものである。係数kのばらつきを考慮しないと目標圧をたびたび下回る可能性があるのに対して、係数kのばらつきを考慮してk=k02σkの場合の管路抵抗モデルを用いて制御を行えば、97.5の確率で実際の末端圧は目標値以上になる実際の末端圧が目標値以下になるのは2.5の確率ので、目標圧以上に末端圧を制御できる可能性が高まる。更にモデル値の目標圧をぎりぎりの下限に設定することでポンプ消費エネルギーを最小化できる。さて、この制御を実現するための配水圧制御装置の処理概要を図1、図5を参照しながら説明する。図1の需要予測手段103では、例えば、配水圧制御装置100がその記憶装置内に格納されている、季節や曜日ごとの需要パターンデータ即ち、配水流量パターンデータ、例えば図5の需要パターンを示すデータを用いて、将来の需要を予測する。例えば、制御装置の制御周期が5分であれば、現時点の需要Q0、及び、2.5分先の需要Q25を検索する。現在の配水流量計測値をQとするとき、需要予測量Qfを次式で計算する。QfQQ0Q252次に、圧力損失計算手段104では、次式に基づいて圧力損失Hを計算する。H=hk02σkQf23目標吐出圧計算手段105では、目標末端圧Pe0の入力を受け付けて、これに圧力損失を加算し、目標吐出圧P0を次の式で算出する。P0=Pe0hk02σkQf24吐出圧制御手段106、及び、回転数制御手段107では、算出された目標吐出圧が、計測吐出圧に一致するよう各ホンプへの信号によりポンプ回転数を制御する。まず吐出圧制御手段106は、目標回転数N0を決定する。図6は、配水圧制御装置100がその記憶装置内に有しているポンプの性能特性データを図示したホンプの性能曲線を表すものであり、縦軸が流量Q、横軸が揚程Hとなっている。ポンプ1台運転、2台運転、3台運転の場合の性能曲線が描かれている。これを数式で表現すると次のようになる。H=fiQ,N5ここで、H:揚程、Q:流量、N:ポンプ回転数、f:性能曲線を表現する関数、i:1,2,3の定数でポンプ運転台数に相当する。ここで、ポンプ運転台数を決定する必要があるが、それは予測流量Qfに基づいて行う。例えば、定数Q1Q2Q1Q2のもとで以下のように吐出圧制御手段106はポンプの運転台数を判定する。Qf<Q1の時、1台運転Q1≦Qf<Q2の時、2台運転6Q2≦Qfの時、3台運転5式を回転数について解いて次式を得る。N=giH,Q7この式を利用して目標回転数N0は、次式で計算する。N0=giP0,Qf8ここで、P0:目標吐出圧、Qf:予測需要、N0:ポンプ目標回転数次にポンプ回転数制御手段107では、計測回転数が目標回転数に一致するようポンプへの信号を制御する。次に、図4に基づいて、以上のべた圧力制御装置の処理フローを説明する。この処理は、例えば、5分周期で実行されるようになっている。制御周期は配水圧制御装置への設定により、長くしたり短くしたりと任意の長さに設定することが可能である。制御周期を長くすると制御性能が劣化するが、短くすると演算負荷が大きくなるので、両者のトレードオフのバランスが取れる周期が設定されることが望ましい。尚、図4に示す処理は配水圧制御装置100によって実行される。まず、ステップ401では、2式に基づいて需要予測手段103が需要パターンデータから予測需要を計算する。ステップ402では、3式に基づいて圧力損失計算手段104が圧力損失を計算する。ステップ403では、4式に基づいて目標吐出圧計算手段105が目標吐出圧を計算する。ステップ404では、6式に記載した判定式を用いて回転数制御手段107がポンプ運転台数を判定する。ステップ405では、8式に基づいて回転数制御手段107がポンプの目標回転数を計算する。最後にステップ406では、回転数制御手段107が、計測回転数が目標回転数に一致するようポンプへの信号を制御する。以上で処理を終了する。以上、実施例1によれば、図7に示すように高い確率をもって末端圧を目標値以上に保持できる。また目標吐出圧をぎりぎりの下限に設定することでポンプ消費エネルギーを最小化できる。次に、図8から図10を参照し、第2の実施例を説明する。この実施例においては、消化栓流量などの突発需要発生時にも、末端圧を目標値に維持可能な圧力制御方法を提供するものである。図8に配水圧力制御システムの全体構成図を示す。実施例1と異なる点は、配水管網1に消化栓801、802が設けられている点、その消化栓流量を計測するセンサ803、804が設けられている点、配水圧制御装置内に臨時処理判定手段805が設けられている点である。その他の処理は、実施例1と同じである。臨時処理判定手段805は、消化栓流量発生に伴い、臨時の制御処理が必要かどうかを判定し、臨時の制御処理が必要な場合には図4に示す配水圧制御処理を起動するものである。臨時処理判定手段805による処理は、図4に示す配水圧制御処理の制御周期5分より、かなり短い周期例えば、100msで実行される。時刻tの消化栓1の流量q1t、消化栓2の流量q2tとしたとき、臨時処理判定手段805は以下の条件が満足されるかどうかを判定する。|q1t-q1t-0.1|>ある閾値、あるいは、9|q2t-q2t-0.1|>ある閾値これらの条件は、消化栓流量の発生や、その停止の瞬間を判定するものである。これらの判定条件が満たされる限り、配水圧制御装置100は100msの周期で、図4の配水圧制御処理を実行する。これにより、火災などの突発的な需要の発生や需要の消失時に手適応して末端圧の急速な低下や上昇を防止できる。図10に本臨時処理のフローを示す。図10に示す処理は100msの起動周期で実行される。ステップ1001では、臨時処理判定手段805が消化栓流量の変化量Δq1、Δq2を次式に基づき計算する。Δq1=|q1t-q1t-0.1|10Δq2=|q2t-q2t-0.1|11ステップ1002では、臨時処理判定手段805がこれらの変化量が予め定められた所定の閾値以上かどうかを判定する。所定の閾値未満なら処理終了、所定の閾値以上ならステップ1003に進む。ステップ1003では臨時処理判定手段805が図4に示す配水圧制御処理を起動する。但し、需要予測401は実行されない。需要パターンデータに代わり、需要予測手段103は流量センサ4から最新の流量計測値を取得しこの値をQfとする。そして以降各手段はこのQfに基いて、各種状態量を計算する。図9に実施例2の効果を示す。従来技術では、消化栓流量発生直後、末端圧が大きく低下するが、本発明の方式を用いると、それを防止することができる。なお本実施例は、消化栓が2つある場合を示しているが、3個以上の場合も、同様の処理で対応可能である。尚、本実施形態では水の突発的な需要を要するものの例として消火栓を用いたが、需要パターンに基かない需要を生じさせるものであれば、消化栓でなくても良い。次に、図11から図13を参照し、実施例3を説明する。本実施例は、管路抵抗モデルとして、消化栓流量を考慮したより精緻なモデルを利用することで、より高精度に末端圧を制御しようとするものである。図11には、配水圧制御システムの全体構成図が示されている。図8と異なるのは、データベースの入力に消化栓流量計測値が加わっている点である。これらの消化栓流量を加味して本実施形態における管路抵抗モデル同定手段1102は管路抵抗モデルの構築を行う。データベース1101には、本来の流量、圧力に加え、消火栓ごとの流量が記憶される。管路抵抗モデルとして次のモデルを利用する。P=Pehm1Q2m2Qqm3q212ここに、P:吐出圧mPe:末端圧mh:吐出圧測定点の標高m-末端圧測定点の標高mk:定数Q:消化栓流量を除いた配水流量本来の需要m3/sq:消化栓流量m3/s消火栓流量変数qを本来の需要Qとは別に設けることで、モデルの精緻化を図っている。管路抵抗モデル同定手段1102では、データベース1101に格納された圧力、流量の時系列を利用して最小2乗法により係数m1、m2、m3を推定するとともに、それらの係数の標準誤差σm1、σm2、σm3を算出する。qは、消火栓ごとの流量を用い、図12に示すように消火栓ごとの係数値、標準誤算を計算する。これらの計算値を用いて、圧力損失計算手段1103では、圧力損失Hを次式で計算することになる。H=hm102σm1Q2m202σm2Qqm202σm2q213図13に、消火栓流量などの需要急変に対応する制御処理のフローを示す。ステップ1001、1002の処理は、図10のステップ1001,1002の処理と同様であり臨時処理判定手段805によって実行される。ステップ1301では、図12のテーブルを検索して流量が発生している消火栓に対応する係数値、標準誤差を求める。ここで図12に示すテーブルは管路抵抗モデル道程手段1102によって最小二乗法により算出された係数であり、配水圧制御装置100は管路抵抗モデル道程手段1102から最新の係数値を取得してメモリに格納されている。ステップ1302では、圧力損失計算手段1103が12式を利用して圧力損失を計算する。その後のステップ403から406の処理は、図4の同じステップ番号の処理に等しい。但し、実施例2と同様に、需要予測手段103は需要パターンデータに代わり、流量センサ4から取得した最新流量計測値をQfとする。なお、この処理は、通常行われる5分ごとの配水圧制御図4と平行して実行されるものである。以上、実施例3によれば、消火栓流量など突発的な需要に対して、末端圧を精密制御できる。なお、消化栓が同時に複数起動したときも、同様の方法で管路抵抗モデルを構築しておき、対応することが可能である。また、本実施例は、外乱である消化栓流量を配水区間の融通流量に置き換えることで、水融通がある場合の末端圧精密制御にも利用可能なものである。"