"ロボットを制御して、ワークへ部材を取り付けるためのロボット制御方法であって、撮影装置を前記ワークの位置まで移動させる移動ステップと、前記撮影装置の撮影した、前記ワークの撮像を取得する撮影ステップと、前記撮像から前記ワークの有するマーカーを検出する検出ステップと、前記マーカーを解析して前記部材の種別情報を取得する解析ステップと、前記種別情報に基づき、前記ワークへ前記部材を取り付ける作業を行なう作業ステップと、を有する、ことを特徴とするロボット制御方法。請求項1に記載のロボット制御方法において、前記解析ステップでは、前記部材の取り付け方法に係る情報を含む前記種別情報を前記マーカーから取得する、ことを特徴とするロボット制御方法。請求項1または2に記載のロボット制御方法において、前記マーカーは、前記ワークに前記部材が取り付けられる取付部の近傍に配置され、前記種別情報を含む二次元コードを有している、ことを特徴とするロボット制御方法。ロボットを制御して、ワークへ部材を取り付けるためのロボット制御装置であって、撮影装置を前記ワークの位置まで移動させる移動部と、前記撮影装置の撮影した、前記ワークの撮像を取得する撮影部と、前記撮像から前記ワークの有するマーカーを検出する検出部と、前記マーカーを解析して前記部材の種別情報を取得する解析部と、前記種別情報に基づき、前記ワークへ前記部材を取り付ける作業を行なう作業部と、を有する、ことを特徴とするロボット制御装置。ロボットがワークへ部材を取り付けるための制御を実行するためのプログラムであって、撮影装置を前記ワークの位置まで移動させる移動ステップと、前記撮影装置の撮影した、前記ワークの撮像を取得する撮影ステップと、前記撮像から前記ワークの有するマーカーを検出する検出ステップと、前記マーカーを解析して前記部材の種別情報を取得する解析ステップと、前記種別情報に基づき、前記ワークへ前記部材を取り付ける作業を行なう作業ステップと、を前記ロボットに実行させる、ことを特徴とするプログラム。しかし、特許文献1においては、多量のデータベースを構築する必要がある。また、実作業での必要データは、作業位置等によって異なっていることがあり、その場合、データベースとの整合性をとらなければならず、この整合性をとる作業はたいへん煩雑な作業である、という課題があった。そして、特許文献2においては、対象ワークの位置と姿勢とを精度良く検出したワーク情報を得ることは可能であるが、対象ワークに対するロボットの実作業に関わる動作情報は得られず、別途データベース等から動作情報を取得してワーク情報との整合性を図らなくてはならない、という課題があった。本発明は、上記課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。[適用例1]本適用例に係るロボット制御方法は、ロボットを制御して、ワークへ部材を取り付けるための方法であって、撮影装置を前記ワークの位置まで移動させる移動ステップと、前記撮影装置の撮影した、前記ワークの撮像を取得する撮影ステップと、前記撮像から前記ワークの有するマーカーを検出する検出ステップと、前記マーカーを解析して前記部材の種別情報を取得する解析ステップと、前記種別情報に基づき、前記ワークへ前記部材を取り付ける作業を行なう作業ステップと、を有する、ことを特徴とする。このロボット制御方法によれば、ロボットを制御して、移動ステップおよび撮影ステップを経ることにより、まずワークの撮像を取得し、次いで、検出ステップにおいて、取得した撮像からマーカーを検出する。このマーカーは、部材を取り付けるワークの側に配置されていて、部材が、例えば、ねじ、ピン、ナット、ブッシュ等々の何であるかを示す種別情報を有している。解析ステップでは、マーカーを解析することによって、種別情報を取得する。そして、この種別情報に基づいて、作業ステップでは、ロボットがワークへ部材を取り付ける作業を行なう。このように、ロボット制御方法は、ロボットが作業するための情報の全部または一部を、ワークに配置されたマーカーから、都度、簡便に取得するため、ロボットが事前に記憶しておかなくてはならない情報量を軽減することが可能である。また、ロボットの作業の変更も、マーカーを変更することで容易に行なえるようになるため、ロボットは、作業の変更を迅速に行なって、多様な作業を効率良く行なうことが可能である。[適用例2]上記適用例に係るロボット制御方法において、前記解析ステップでは、前記部材の取り付け方法に係る情報を含む前記種別情報を前記マーカーから取得する、ことが好ましい。この方法によれば、解析ステップで取得する種別情報には、部材が何であるかを示す情報に加え、部材のワークへの取り付け方法等の情報も含まれている。取り付け方法等の情報としては、例えば部材がねじの場合、ワークのねじ穴への挿入方向、締め付けトルク等が挙げられる。これにより、ロボットが事前に記憶しておかなくてはならない情報量をより一層軽減することが可能であり、ロボットの作業の変更も、マーカーを変更することにより、ロボット等に記憶している情報をほとんど修正することなく、より容易に行なうことが可能である。[適用例3]上記適用例に係るロボット制御方法において、前記マーカーは、前記ワークに前記部材が取り付けられる取付部の近傍に配置され、前記種別情報を含む二次元コードを有している、ことが好ましい。この方法によれば、マーカーが取付部の近傍に配置されているため、移動ステップでは、撮影装置をワークの概略の位置まで移動させるだけで良く、解析ステップでは、撮影ステップで取得した撮像から容易にマーカーを検出して、種別情報を取得することが可能である。また、マーカーは、二次元コードの形式で種別情報を保有しているため、多量の情報を有することができ、狭いスペースであっても必要十分な情報を有することが可能である。[適用例4]本適用例に係るロボット制御装置は、ロボットを制御して、ワークへ部材を取り付けるためのものであって、撮影装置を前記ワークの位置まで移動させる移動部と、前記撮影装置の撮影した、前記ワークの撮像を取得する撮影部と、前記撮像から前記ワークの有するマーカーを検出する検出部と、前記マーカーを解析して前記部材の種別情報を取得する解析部と、前記種別情報に基づき、前記ワークへ前記部材を取り付ける作業を行なう作業部と、を有する、ことを特徴とする。このロボット制御装置によれば、移動部および撮影部によるロボットの制御によって、まず撮像を取得し、次いで、検出部によって、取得した撮像からマーカーを検出する。このマーカーは、部材を取り付けるワークの側に配置されていて、部材が、例えば、ねじ、ピン、ナット、ブッシュ等々の何であるかを示す種別情報を有している。解析部は、マーカーを解析することによって、種別情報を取得する。そして、この種別情報に基づいて、作業部は、ロボットを制御してワークへ部材を取り付ける作業を行なわせる。このように、ロボット制御装置は、ロボットが作業するための情報の全部または一部を、ワークに配置されたマーカーから、都度、簡便に取得する構成であるため、事前に内部記憶しておかなくてはならない情報量を軽減することが可能である。また、ロボットの作業内容の変更も、マーカーを主に変更することにより、容易に行なうことが可能である。[適用例5]本適用例に係るプログラムは、ロボットがワークへ部材を取り付けるための制御を実行するためのものであって、撮影装置を前記ワークの位置まで移動させる移動ステップと、前記撮影装置の撮影した、前記ワークの撮像を取得する撮影ステップと、前記撮像から前記ワークの有するマーカーを検出する検出ステップと、前記マーカーを解析して前記部材の種別情報を取得する解析ステップと、前記種別情報に基づき、前記ワークへ前記部材を取り付ける作業を行なう作業ステップと、を前記ロボットに実行させる、ことを特徴とする。このプログラムによれば、ロボットを制御して、移動ステップおよび撮影ステップによって、まずワークの撮像を取得させ、次いで、検出ステップによって、取得した撮像からマーカーを検出させる。このマーカーは、部材を取り付けるワークの側に配置されていて、部材が、例えば、ねじ、ピン、ナット、ブッシュ等々の何であるかを示す種別情報を有している。解析ステップでは、マーカーを解析させることによって、種別情報の取得を図る。そして、この種別情報に基づいて、作業ステップでは、ロボットにワークへ部材を取り付ける作業を行なわせる。このように、プログラムでは、ロボットに作業をさせるための情報の全部または一部を、ワークに配置されたマーカーから、都度、簡便に取得するため、プログラム内またはプログラムが参照可能なデータベース部等に、事前に記憶しておかなくてはならない情報量を軽減することが可能である。また、ロボットの作業内容の変更も、変更されたマーカーから取得すれば良いため、プログラム自体への影響を極力抑制して行なうことが可能である。以下、本発明のロボット制御方法、ロボット制御装置およびプログラムにおける好適な一例について、添付図面を参照して説明する。実施形態図1は、ロボットによる作業の一形態に係る構成例を示す斜視図である。図1は、ロボット1が、部材であるねじ21またはねじ22をワーク10へ取り付ける作業を行なう場合を一例として示している。このロボット1は、直線状のアーム部3と、アーム部3の回動動作の支点である関節部2と、支持部7と、を有し、支持部7から順に、関節部2およびアーム部3を一組として三組が延伸している構成となっている。また、ロボット1は、支持部7から最遠位置のアーム部3の先端に、3本の指からなり部材を把持するための把持部5を有している。つまり、ロボット1は、関節部2およびアーム部3により自在な動作が可能な、いわゆる多関節ロボットである。さらに、ロボット1は、支持部7に隣接して設けられロボット1の動作を制御するためのロボット制御装置4と、把持部5が設けられているアーム部3に配置されたカメラ撮影装置6と、を有している。このカメラ6は、取り付けられているアーム部3の先端方向を撮影するように配置されている。ロボット1が作業を行なう対象であるワーク10は、部材を取り付ける取付部11と、部材の種別情報を示す二次元コードを有するマーカー15と、を有し、この場合ベルトコンベアー12によって搬送されるようになっている。また、部材である、ねじ21,22は、パーツフィーダー不図示により整列した状態で、供給部A,Bに並べられている。これらワーク10および供給部A,Bは、ロボット1の作業可能な範囲内に配置されている。ここで、マーカー15について説明する。マーカー15は、ワーク10の取付部11の近傍に印刷された二次元コードであって、二次元コードには、部材である、ねじ21,22の種別情報が記されている。ロボット1は、カメラ6でマーカー15を撮影することにより、種別情報を取得することができ、この種別情報に基づいて作業を行なう。これら一連の作業については、図3を参照して後述する。さて、マーカー15の有する二次元コードは、水平方向および垂直方向の二次元方向に情報を持つコードであって、例えば一次元コードであるバーコード等と比較すると、少面積の中に多大な情報量を持つことが可能である。また、二次元コードは、漢字、かな、英字、数字およびバイナリーデータ等を扱うことができる。また、一般的に、マーカー15による部材の種別情報とは、例えば、部材が供給部Aにおける、ねじ21と、供給部Bにおける、ねじ22と、の2種類のうち、ねじ21であることを示す情報である。この場合、マーカー15から種別情報として、ねじ21が部材であることを取得したロボット1は、ねじ21に該当する取り付け位置、方向、トルク等の取り付け方法のデータをデータベース部等から取得して、ねじ21のワーク10への取り付け作業を行なう。この方法に対し、本実施形態では、部材の種別情報として、部材が、ねじ21であることに加え、ワーク10の上面に形成されている取付部11に、ねじ21を取り付ける、という取り付け位置を示すデータや、取付部11が該上面に対して垂直方向のねじ穴である、という取り付け方向を示すデータや、ねじ21を右方向に回転させて、例えば、トルク5Nmで締める、という取り付け方法のデータ等を含んでいる。従って、ロボット1のロボット制御装置4は、部材に関する種別情報をほとんど保持する必要がなく、保有するデータベース部の情報量を最小限に抑制することができる。次に、ロボット1の動作を制御するロボット制御装置4の構成、について説明する。図2は、ロボットの制御装置の構成を示すブロック図である。図2に示すロボット1は、厳密には、ロボット駆動に関わる関節部2、アーム部3および把持部5を指している。図2を参照して、ロボット制御装置4は、ワーク10の撮像を取得するためにカメラ6の制御をするカメラ制御部41と、該撮像を解析して部材の種別情報を取得するマーカー情報解析部42と、ロボット1によるワーク10への部材の取り付け作業を制御するロボット駆動制御部43と、マーカー15の情報に基づいて行なうマーカー準拠作業に関わる以外の作業、即ちワーク10にマーカー15が無い場合に行なう非準拠作業に係るデータ等を有するデータベース部44と、を有している。そして、ロボット制御装置4は、ロボット駆動制御部43が参照してロボット1を制御するためのプログラムが記憶されているROMReadOnlyMemory47と、カメラ6が撮影したワーク10の撮像および撮像に含まれているマーカー15から取得した種別情報を一時的に記憶しておくRAMRandomAccessMemory46と、ROM47およびRAM46に記憶されているプログラム等の情報に基づきカメラ制御部41、マーカー情報解析部42およびロボット駆動制御部43の制御を実行するCPUCentralProcessingUnit45と、を有している。以上のようなロボット1、ねじ21,22およびワーク10による構成において、ねじ21、または、ねじ22のいずれかをワーク10へ取り付ける締付作業の具体的手順を説明する。この締付作業は、既述したマーカー準拠作業に該当し、マーカー15の情報に基づいて行なわれる。図3は、ロボットによる作業の手順を示すフローチャートである。そして、図4aは、カメラによる撮影の状態を示す斜視図、図4bは、ねじの把持状態を示す斜視図、図4cは、ねじの取付状態を示す斜視図である。図3に示すフローチャートは、ロボット制御装置4の制御に基づいて、ロボット1の関節部2、アーム部3、把持部5およびカメラ6が実行する締付作業のステップを示している。また、図4は、フローチャートの主要なステップにおけるロボット1の作業の様子を示している。まず、ステップS1において、ワーク10の近傍へ移動する。詳細には、ロボット制御装置4のロボット駆動制御部43が、データベース部44から当該締付作業に該当するデータを参照して、ワーク10の位置を概略把握し、アーム部3に取り付けられているカメラ6をワーク10の近傍まで移動させる。移動したカメラ6は、図4aに示すように、ワーク10の方向へ向いており、ワーク10の取付部11と対面するように位置した状態となっている。つまり、カメラ6は、取付部11の近傍に印刷されているマーカー15を含む撮像を得ることができる、好ましい位置に移動している。このステップS1は、移動ステップに該当する。そして、CPU45がワーク10の近傍へ移動したと判断した後、ステップS2へ進む。ステップS2において、カメラ撮影を行なう。この撮影は、ワーク10のほぼ全体を対象にして、カメラ制御部41がカメラ6を制御することにより行なわれる。このカメラ6によれば、図4aに示すように、ワーク10の方向へ向いて位置しており、マーカー15を含むワーク10の撮像を確実に得ることができる。カメラ6で撮影した撮像は、RAM46に記憶される。このステップS2は、撮影ステップに該当する。そして、撮影した撮像を記憶した後、ステップS3へ進む。ステップS3において、マーカー15を認識したか否かを判断する。これは、CPU45が、RAM46に記憶した撮像を分析して、ワーク10に印刷されているべきマーカー15が検出されたかどうかを判断することにより行なわれる。このステップS3は、検出ステップに該当する。そして、マーカー15が検出されれば、ステップS4へ進み、一方、マーカー15が検出されなければ、ステップS5へ進む。マーカー15が検出されると、ステップS4において、マーカー15の情報を取得する。これは、マーカー情報解析部42が、RAM46に記憶した撮像に含まれるマーカー15から、部材の種別情報を有する二次元コードを認識して取得することにより行われる。マーカー15の情報を取得後、ステップS6へ進む。一方、マーカー15が検出されなければ、ステップS5において、データベース部44から部材に関わる情報を取得可能か否かを判断する。この場合、CPU45は、マーカー15が検出されないことから、非準拠作業を行なうと判断し、マーカー15無しの場合に行なうよう事前に入力指示されている非準拠作業の情報をデータベース部44から取得する。この場合、非準拠作業とは、ねじ21、または、ねじ22のいずれかをワーク10へ取り付ける締付作業に関わる以外の作業である。つまり、ロボット1は、近傍にマーカー15を有していない取付部に対して、ねじ21,22とは異なる部材を取り付けるようになっている。例えば、非準拠作業を連続して行なう中で、特定の取付部11に対してマーカー準拠作業を行なわせるような場合であっても、取付部11の近傍にマーカー15を印刷しておくことにより、非準拠作業とは異なる作業内容であることをロボット1に指示することができる。即ち、ロボット1は、ロボット制御装置4のプログラムを変更することなく、マーカー15の種別情報に基づいた作業を行なうことができる。ここで非準拠作業の情報を取得できれば、ステップS7へ進み、一方、非準拠作業の情報を取得できなければ、フローを終了する。そして、ステップS4でマーカー15の情報を取得できれば、ステップS6において、マーカー15の情報に基づいて種別情報を取得する。種別情報は、マーカー情報解析部42がマーカー15の二次元コードを解析することにより、取得される。この種別情報については既述したが、ワーク10へ取り付ける部材が、ねじ21であることが主情報であり、さらに、ねじ21をワーク10の取付部11へ取り付けることと、ねじ21を垂直方向に挿入することと、ねじ21を右方向に回転させて、例えば、トルク5Nmで締め付けること等の取り付けに係る情報も含まれている。マーカー情報解析部42により取得された種別情報は、RAM46に記憶される。このステップS6とステップS4とは、解析ステップに該当する。すべての種別情報を取得して記憶した後、ステップS7へ進む。ステップS7において、部材の把持を行なう。これは、ロボット駆動制御部43が、マーカー15の種別情報を基に、ねじ21を部材として認識し、ねじ21を把持することにより行われる。この場合、ねじ21は、供給部Aに整列しており、ロボット駆動制御部43は、関節部2およびアーム部3を制御して把持部5を供給部Aまで移動させ、把持部5の3本の指で、ねじ21を掴んで供給部Aから抜き出す。図4bは、把持部5が、ねじ21を供給部Aから抜き出している、ステップS7における状態を示している。ねじ21を把持した後、ステップS8へ進む。ステップS8において、ワーク10の取付部11へ移動する。これは、ねじ21を把持部5が把持した状態のまま、ロボット駆動制御部43が関節部2およびアーム部3を制御して、ねじ21を取付部11の位置まで運ぶことにより行われる。ワーク10の有する取付部11は、この場合1箇所であり、ねじ21を取付部11へ移動させるための、取付部11の位置情報は、マーカー情報解析部42により種別情報から取得されている。移動の完了後、ステップS9へ進む。ステップS9において、取付部11へ部材の取り付けを行なう。これは、ロボット駆動制御部43が把持部5、関節部2およびアーム部3を制御して、ねじ21を右回転させながら、ねじ21の先端部から取付部11へ挿入していくことにより行なわれる。この場合、把持部5は、ねじ21を取付部11に対してトルク5Nmの強さで締め付ける。これら取り付け方法に係るデータは、マーカー情報解析部42により種別情報から取得されている。図4cは、ワーク10の取付部11へ、ねじ21が取り付けられている、ステップS9における状態を示している。このステップS9と、ステップS7およびステップS8と、は作業ステップに該当する。以上の各ステップを経てフローが終了する。以上説明した実施形態におけるロボット制御方法の主要な効果としては、ロボット1が作業するための情報を、ワーク10のマーカー15から種別情報として取得するため、ロボット制御装置4が事前に記憶しておかなくてはならない情報量を軽減できることが挙げられる。さらに、ロボット1による作業を変更したい場合、マーカー15を変更することによって容易に行なうことができ、ロボット制御装置4のプログラムを変更する必要がないことも挙げられる。これは、ロボット制御方法が、移動ステップ、撮影ステップ、検出ステップおよび解析ステップを経て、部材を取り付けるワーク10に印刷されているマーカー15から、部材が何であるかを示す情報や、部材のワーク10への取り付け方法を含む種別情報を取得する、ことに特徴を有することによる。そして、この種別情報に基づいて、ロボット1は、作業ステップにおいて、ワーク10へ部材である、ねじ21を取り付ける作業を確実に行なうことができる。また、ロボット制御方法、ロボット制御装置およびプログラムは、上記の実施形態に限定されるものではなく、次に挙げる変形例のような形態であっても、実施形態と同様な効果が得られる。変形例1ロボット制御方法において、部材の種別情報は、マーカー15の有する二次元コードを解析して取得する方法であるが、この方法に限定されることはない。例えば、二次元コードの代わりにバーコード等の他の手段による方法であっても良い。あるいは、マーカー15は、データベース部44内の参照すべきデータを指定するのみの設定であっても良い。データベース部44の負荷が本実施形態より膨大になってしまうが、ロボット1は、当該データに基づいて作業をすることができる。変形例2マーカー15は、ワーク10に印刷されている形態であるが、マーカー15がワーク10への印刷ではなく、ラベル状になっていて、ワーク10へ貼付する形態等であっても良い。これによれば、種別情報の変更や更新をする処置を、印刷する場合に比べて、迅速に行なうことができる。変形例3カメラ6は、ロボット1のアーム部3に設けられている構成に限定されず、必要時に把持部5が他所から運んできて、撮影をする方法であっても良い。但し、カメラ6は、ロボット制御装置4の管理下にあることが好ましい。変形例4ロボット1は、関節部2およびアーム部3を一組として三組を有する構成であるが、三組以外の他の構成であっても良い。例えば、ロボット1が、いわゆる6軸または7軸の構成を有する多関節ロボットや、双腕ロボット等のような、複数のアームを有するロボットであっても良い。即ち、ロボット制御方法は、いろいろな作業に関わる動作を行なうために、種々の機構形態で構成されたロボットに対しても、有効に適用することができる。また、ねじ21,22は、供給部A,Bに整列して並べられているが、ロボット1が、箱等にランダムに収められている部材の中から、ねじ21,22のそれぞれの向き等を判断して、同一姿勢で把持する方法であっても良い。さらに、ワーク10は、ベルトコンベアー12で搬送される構成に限定されない。変形例5ロボット1の把持部5は、3本の指からなる構成であるが、これに限定されない。把持部5は、指が3本以外の本数であっても良く、例えば、人間の手に近いフレキシブルで多目的な5本指の把持部構成や、特定の部材の把持に特化したグリッパーのような把持部構成等であっても良い。また、把持部5は、部材の単純移動等のために、真空引きや磁力等により部材を吸着する形態であっても良い。変形例6ロボット制御装置4において、データベース部44を内蔵せずに、必要時にのみ、外部装置としてのデータベース部44を接続する構成であっても良い。変形例7図3のフローチャートにおいて、解析ステップであるステップS4およびステップS6では、種別情報として、ワーク10へ取り付ける部材が、ねじ21であることや、ねじ21の取り付け方法の詳細を含めて取得しているが、この取得方法に限定されず、例えば、解析ステップでは、部材が、ねじ21であることのみを種別情報として取得し、ねじ21の取り付け方法の詳細は、データベース部44から取得する方法等であっても良い。これによれば、情報量の少ないバーコード等であっても、マーカー15として十分に活用することができる。変形例8図3のフローチャートにおいて、ステップS5を削除して、ステップS3でマーカー15が認識できなければ、フローを終了する方法であっても良い。即ち、ロボット1がワーク10に対して行なう実作業は、すべてマーカー15からの種別情報に基づいてなされる。変形例9実施形態では、マーカー15の種別情報に基づき、ロボット1が、1つの取付部11へ、ねじ21を取り付ける作業を行なう単純な例について説明したが、複数の取付部へ異なる部材を取り付けるような、複雑な作業にも、ロボット制御方法は十分に対応することが可能である。"