対向する一対のアームと、前記アームが対向する面にそれぞれ設けられる一対の把持プレートと、前記把持プレートを前記アームに対し上下方向に揺動可能に支持するリンク機構と、前記把持プレートをそれぞれの把持プレートが設けられた前記アームと対向するアーム側に向かって付勢する付勢手段と、一対の前記アームのアーム間距離を変更させるアーム駆動手段と、前記把持プレートにワークが当接したことを判別する当接判別手段と、前記当接判別手段が前記把持プレートに前記ワークが当接したことを判別してから、前記アーム駆動手段により前記アームが移動したアーム移動量を検出する移動量検出手段と、前記把持プレートの上下方向の把持プレート揺動量を検出する揺動量検出手段と、前記揺動量検出手段から検出された把持プレート揺動量と前記移動量検出手段から検出されたアーム移動量とから前記ワークの把持完了を判断する判別手段と、を備えたことを特徴とする把持装置。前記アーム駆動手段は、前記ワークの把持が完了したと判断されたときに、前記アームの閉移動を停止することを特徴とする請求項1に記載の把持装置。前記判別手段は、前記アーム移動量に対する前記把持プレート揺動量の比が所定値以下のときに前記ワークの把持が完了したと判断することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の把持装置。前記揺動量検出手段は、前記リンク機構のリンク回転角度を検出する回転角度検出センサを有し、前記回転角度検出センサの検出値から前記把持プレート揺動量を算出することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載の把持装置。前記回転角度検出センサは、一対の前記アームのそれぞれに設けられていることを特徴とする請求項4に記載の把持装置。前記付勢手段は、前記把持プレートを前記把持プレートが下方に揺動するよう付勢することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の把持装置。しかしながら、特許文献1のクランプ装置は、ワークの把持完了を正確に把握することができない。特許文献1のクランプ装置は、コンタクトプレートでワークを把持すると同時にリフトすることができる。作業者はこのときのワークのリフトを視覚により確認してワークの把持完了を把握している。そのため、わずかな荷物のリフトを見逃すと、クランプシリンダの停止が遅れてワークを潰して変形させてしまう虞がある。また、特許文献2の掴み装置でも、ワークの把持完了を正確に把握することができない。ワークの重力と掴み爪の揺動によりワークに把持力を加えているため、ワーク毎に把持完了のタイミングが異なる。そのため、ワークを潰してしまう虞がある。ワークがダンボール箱の場合、箱の中の物品の有無や、物品の量により強度が大きく変わるため、把持完了を把握することが必要である。本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、ワークの重量や強度に応じてワークの把持完了を把握できる把持手段の提供にある。上記の課題を解決するために、本発明は、対向する一対のアームと、アームが対向する面にそれぞれ設けられる一対の把持プレートと、把持プレートをアームに対し上下方向に揺動可能に支持するリンク機構と、把持プレートをそれぞれの把持プレートが設けられたアームと対向するアーム側に向かって付勢する付勢手段と、一対のアームのアーム間距離を変更させるアーム駆動手段と、把持プレートにワークが当接したことを判別する当接判別手段と、当接判別手段が把持プレートにワークが当接したことを判別してから、アーム駆動手段によりアームが移動したアーム移動量を検出する移動量検出手段と、把持プレートの上下方向の把持プレート揺動量を検出する揺動量検出手段と、揺動量検出手段から検出された把持プレート揺動量と移動量検出手段から検出されたアーム移動量とからワークの把持完了を判断する判別手段と、を備えたことを特徴とする。これにより、移動量検出手段にて検出したアーム移動量と揺動量検出手段にて検出した把持プレート揺動量から判別手段にてワークの把持完了を判断することができる。また、上記の把持装置におけるアーム駆動手段は、ワークの把持が完了したと判断されたときに、アームの閉移動を停止することを特徴とする。これにより、ワークの把持が完了している状態でアームの間隔を狭め続けることが無く、ワークを潰すことがない。また、上記の把持装置における判別手段は、アーム移動量に対する把持プレート揺動量の比が所定値以下のときにワークの把持が完了したと判断することを特徴とする。これにより、ワークの重量や強度が変わってもワークの把持完了を正確に判断することができる。なお、上記の把持装置における揺動量検出手段は、リンク機構のリンク回転角度を検出する回転角度検出センサを有し、回転角度検出センサからの検出値から把持プレート揺動量を算出しても良い。さらに、上記の把持装置の回転角度検出センサは、一対のアームのそれぞれに設けても良い。これにより、両方の回転角度検出センサからの検出値を用いるので、ワークが把持プレートの間の中央に正確に位置していなくても、一対の把持プレートの両方がワークに当接したことを判断できる。また、上記の把持装置において、付勢手段は、把持プレートを把持プレートが下方に揺動するよう付勢することを特徴とする。これにより、把持プレートは下方に揺動させるので、ワークを把持したときに一対の把持プレートがワークを掴むよう付勢力を付与することができる。本発明により、ワークの重量や強度に応じてワークの把持完了を把握できる把持手段を提供できる。以下、本発明の実施形態に係る把持装置について図に基づいて説明する。図1に示すようにクランプリフト1には、車両の前方にマスト3が設けられている。マスト3には、マスト3を昇降させるための油圧シリンダ7が備えられている。マスト3の前面には、ブラケット10が設けられている。ブラケット10は左右一対の板を車両前方方向に延出している。左右一対のブラケット10は、図2に示すように連結バー11で所定間隔を隔てて固定されている。一対のブラケット10には、連結バー11の上方にねじ軸12が回転可能に設けられている。ねじ軸12の中央には、モータ15が設けられている。モータ15の回転軸は、ねじ軸12と同軸に接続されている。モータ15にはエンコーダ16が設けられている。エンコーダ16は、モータ15の回転軸の一部分を覆っている。エンコーダ16は、モータ15の回転軸の回転量を検出するものである。なお、エンコーダ16は、図1に示すクランプリフト1の車体に設けられた制御装置50に接続されている。エンコーダ16の検出値は制御装置50にて把握される。なお、制御装置50は、クランプリフト1のモータ15を含む各部の駆動を制御するものである。本実施形態では、モータ15、制御装置50、ねじ軸12にてアーム駆動手段が構成されている。また、エンコーダ16および制御装置50にて移動量検出手段が構成されている。連結バー11およびねじ軸12には、車両前方に向かい延出する把持装置20が設けられている。把持装置20は、スライドプレート20Aを有している。スライドプレート20Aは、左右一対の板が所定間隔を隔てて設けられている。スライドプレート20Aには、上下に2つの貫通孔20B、20Cが設けられている。スライドプレート20Aの下方の貫通孔20Bは、連結バー11に対応した位置に設けられている。なお、スライドプレート20Aは、貫通孔20Bにより連結バー11に対してスライド可能に支持されるものである。スライドプレート20Aの上方の貫通孔20Cは、ねじ軸12に対応した位置に設けられている。貫通孔20Cには、ねじ溝が形成されている。スライドプレート20Aは、図示しないボールを介してねじ軸12にボールねじ機構で移動可能に支持されている。なお、ねじ軸12および貫通孔20B、20Cには、モータ15を挟んだ左右の両側で逆向きのねじ溝が形成されている。逆向きのねじ溝によりねじ軸12が回転すると、左右一対のスライドプレート20Aは、互いに近接したり離隔するよう開閉移動する。把持装置20は、スライドプレート20Aの前方に対向する一対のアーム21と一対の把持プレート22を有する。アーム21は矩形の板状であり、後端部はスライドプレート20Aの前端に接続されている。アーム21の長手方向は、クランプリフト1の車両前後方向に一致する。一対の把持プレート22は、アーム21が対向する面にそれぞれ設けられている。把持プレート22は、矩形の板状であり、ワークWに当接する部材である。アーム21の前端部および後端部付近には、対向するアーム21の内側へ向かって起立したフランジ部21Aが設けられている。各フランジ部21Aには、2つの貫通孔がそれぞれ設けられている。各貫通孔にはピン23が回転可能に挿通されている。4本のピン23には、4つのリンクバー35の一端がそれぞれ固定支持されている。リンクバー35が回転すると、ピン23も同じ角度回転する。また、フランジ部21Aの上下中央のやや下よりの位置には、係止部21Bが設けられている。係止部21Bにはコイルばね30がその一端を支持されている。また、本実施形態のコイルばね30は引張りばねであり、把持プレート22をそれぞれの把持プレート22が設けられたアーム21と対向するアーム21側に向かって付勢する付勢手段である。リンクバー35の他端は把持プレート22に設けられたフランジ部22Aにピン23を介して回動可能に接続されている。また、コイルばね30の他端は、フランジ部22Aの上下中央のやや上よりの位置に設けられた係止部22Bに支持されている。把持プレート22はフランジ部22Aのピン23およびリンクバー35を介してアーム21に対し上下に揺動可能に支持されている。アーム21は、垂直に起立した状態で支持されている。そして把持プレート22は、リンクバー35を介してアーム21に常に平行に垂直支持されている。なお、本実施形態では、フランジ部21A、ピン23、リンクバー35、およびフランジ部22Aにより、把持プレート22をアーム21に対し上下方向に揺動可能に支持するリンク機構が構成されている。アーム21には、図3に示すようにフランジ部21Aの下方にストッパ21Cが設けられている。ストッパ21Cは、リンクバー35を所定の角度より下側に回転しないよう規制している。本実施形態のストッパ21Cは、リンクバー35を水平面から上方に約30度傾いた位置より下方へ回動しないように規制している。また、フランジ部21Aの上方にストッパ21Dが設けられている。ストッパ21Dは、リンクバー35を所定の角度より上方へ回転しないよう規制する。本実施形態のストッパ21Dは、リンクバー35が水平面から上方に約50度傾いた位置で規制するものである。把持プレート22は、アーム21の内側に隙間を有してリンクバー35、ピン23、ストッパ21Cにより支持されている。把持プレート22は、ワークWなどに当接してアーム21側へ押されたときに、リンクバー35、ピン23によりアーム21に近接する。さらにリンクバー35が上方へ傾動すると把持プレート22がアーム21に対し上方へ揺動する。把持プレート22は、リンクバー35がストッパ21Dに当接するまで上方へ揺動可能である。把持プレート22がアーム21側へ押される力が取り除かれると、把持プレート22はアーム21に対し下方に揺動するとともにアーム21から離隔する。左右一対のアーム21には、フランジ部21Aの下方の貫通孔に対応したそれぞれの位置に回転角度検出センサとしてのポテンショメータ40が設けられている。ポテンショメータ40は、リンク回転角度としてのピン23の回転角度を検出する。なお、ポテンショメータ40は、図1に示すクランプリフト1の車体に設けられた制御装置50に接続されている。制御装置50は、スライドプレート20Aの開閉量とリンクバー35の回転角度に関する値を記憶するメモリ50Aを有する。ここでは、リンクバー35の回転角度としてストッパ21Cに当接した位置での角度が記憶されている。本実施形態では、ポテンショメータ40および制御装置50により当接判別手段および揺動量検出手段が構成されている。なお、制御装置50は、移動量検出手段および揺動量検出手段の各検出量からワークの把持プレートへの当接およびワークの把持完了を検出する判別手段に相当する。次に本実施形態の把持装置20による荷役作業について説明する。図2に示すワークWを把持装置20にて把持する場合、まずクランプリフト1をワークWの正面に移動する。このとき、作業者はワークWを把持プレート22の間隔のほぼ中央に位置させる。そして図4に示す把持操作のフローチャートに基づき把持操作を行う。図4のステップ1S1では、モータ15を駆動させて一対の把持プレート22の間隔を狭めていく。このとき、モータ15を駆動させると、モータ15の回転軸が回転してねじ軸12も回転する。ねじ軸12が回転するとスライドプレート20Aがボールねじ機構により近接する方向にスライドする。スライドプレート20Aの近接によりアーム21間距離が小さくなる。このとき、一対のアーム21が近接するとともに一対の把持プレート22が近接する。次に、ステップ2S2において、当接判別手段が把持プレート22がワークWに当接したかを判断する。ステップ1にて一対の把持プレート22の間隔を狭めていくと、図5に示すように左右両方の把持プレート22がワークWに当接する。制御装置50は、アーム21に設けられたポテンショメータ40の検出値を確認し、把持操作開始前の設定値との変化の有無を確認する。検出値が設定値に対し変化が無い場合は、リンクバー35が傾動していない。そのため、制御装置50は、把持プレート22はワークWに当接していないと判断する。そして、ステップ1に戻り再度ステップ2を繰り返す。このときのステップ2の繰返し時間は、所定時間間隔例えば0.1ミリ秒である。検出値に変化が確認できた場合は、把持プレート22がワークWに当接したとしてステップ3へ進む。本実施形態では、左右一対のアーム21の両側にポテンショメータ40を設けているので、両方のポテンショメータ40からの検出値が変化したことをもってワークWに当接したと判断する。このとき、両方のポテンショメータ40の検出値は、コンパレータを用いて処理すると良い。また、制御装置50は、このときのエンコーダ16による検出値をリセットし、ゼロとする。そして、モータ15は駆動され続けるので、エンコーダ16でワークWに把持プレート22が当接してからの回転量φの検出を開始する。次に、ステップ3S3ではリンクバー35の回転角度θおよびモータ15の回転量φを検出する。ここでは、ポテンショメータ40によりピン23の回転角度を検出することでリンクバー35の回転角度θを検出できる。また、エンコーダ16によりモータ15の回転軸の回転量φを検出する。制御装置50は、把持プレート22がワークWに当接した後も一対のアーム21の間隔を狭めるようモータを駆動する。そのため、図6に示すようにリンクバー35がストッパ21Dに当接するまでワークWを把持しながら同時にワークWを床面Fから持上げる。このとき、把持プレート22がアーム21に対し上方に揺動すると、コイルばね30は把持プレート22をそれぞれの把持プレートが設けられたアームと対向するアーム側に向かって付勢力を与えるため、把持プレート22は下方へ揺動する。そして把持プレート22がワークWの側面から当接するとともに、コイルばね30による付勢力で把持プレート22に押し当てて把持する。ワークWの自重によるリンクバー35の傾動や把持プレート22の揺動位置によりコイルばね30の付勢力は、自動で調節される。ステップ3では、さらにアーム21の移動量ΔTと把持プレート22の移動量ΔSを演算する。ここで、アーム21の移動量ΔTとは、把持プレート22がワークWに当接してからモータ15により一対のアーム21が間隔を狭めるよう移動した距離である。本実施形態のアーム21の移動量ΔTは、アーム移動量に相当する。把持プレート22の移動量ΔSとは、把持プレート22がワークWに当接しリンクバー35が傾動することにより変化するアーム21と把持プレート22との距離である。本実施形態の把持プレート22の移動量ΔSは、把持プレート揺動量に相当する。ここで、移動量ΔTと移動量ΔSについて詳細を説明する。アーム21の移動量ΔTは、エンコーダ16により検出された回転量φを用いて下記の式1から演算できる。ΔT=φ×P式1なお、Pは、ねじ軸12に設けられたねじ溝のピッチである。把持プレート22の移動量ΔSは、ポテンショメータ40により検出された回転角度θを用いて演算できる。図7に示すように、ストッパ21Cに支持された初期状態における把持プレート22とアーム21との距離S1は、式2となる。S1=L×cosθ1式2Lは、図7に示すようにリンクバー35に接続されるアーム21側のピン23の回転中心P0と把持プレート22側のピン23の回転中心P1との距離である。θ1は、ストッパ21Cにより規制された初期状態のリンクバー35の水平面からの傾き角度である。制御装置50は、メモリ50Aに記憶されているθ1とリンクバー35の設定値であるLからS1を演算する。なお、Lの値も設定値としてメモリ50Aに記憶しておく。そして、把持プレート22がワークWに当接して図中の矢印Rの方向へ揺動すると、把持プレート22の下方のピン23は、P1の位置からP2の位置に移動する。このとき、リンクバー35がΔθだけ傾いた場合、把持プレート22とアーム21との距離S2は次の式3となる。S2=L×cosθ1Δθ式3よって、把持プレート22の移動量ΔSは、次の式4となる。ΔS=S1-S2ΔS=L×cosθ1-cosθ1Δθ式4次に、ステップ4では、ステップ3で求めた移動量ΔSと移動量ΔTの比を演算して所定値Xと比較する。ここで、所定値Xとは、例えば0.95である。これは、左右一対のアーム21の間隔を狭めるよう移動させた移動量ΔTに対して、リンクバー35を介して把持プレート22がどれだけ移動したかの比を表している。把持プレート22にワークWが当接し、ワークWの把持を開始すると、アーム21の移動量ΔTに応じて把持プレート22がアーム21側へ移動量ΔSだけ変化する。そしてワークWに対し十分な把持力を与えられると、ワークWの強度および弾性により、アーム21の移動量ΔTに対する把持プレート22の移動量ΔSがわずかに小さくなる。それをステップ4で比較し把持状態を把握する。なお、所定値Xは、ワークWの強度などにより適宜変更可能である。ワークWの弾性が大きい場合は、所定値Xを例えば0.90としても良い。アーム21の移動量ΔTに対する把持プレート22の移動量ΔSが所定値Xより大きい場合には、ステップ5へと進む。このとき、制御装置50は、ワークWの把持がまだ完了していないと判断し、引き続きモータ15を駆動させてアーム21の間隔を狭める方向へ移動させる。一方、アーム21の移動量ΔTに対する把持プレート22の移動量ΔSが所定値Xと等しいか、小さい場合には、ステップ6へと進む。このとき、制御装置50は、ワークWに適切な把持力を与えている、つまり把持完了と判断する。次に、ステップ5では、回転角度Δθが最大回転角度Δθmaxと等しいか判断する。ここで、最大回転角度Δθmaxは、リンクバー35が上方向図7における時計方向に回転可能な角度である。本実施形態では、ストッパ21Cからストッパ21Dへリンクバー35が回転する角度である。つまり、ステップ5では、リンクバー35がストッパ21Dに当接した状態か判断している。なお、本実施形態の制御装置50は、リンクバー35がストッパ21Dに当接した状態も把持完了と判断する。ワークWの強度が高いと、移動量ΔTに対する移動量ΔSの比が所定値Xより小さくなる前に回転角度Δθが最大回転角度Δθmaxとなる場合が多い。本実施形態では、最大回転角度Δθmaxは、20度と設定している。回転角度Δθが最大回転角度Δθmaxと異なる場合は、ステップ3へと戻る。ステップ5で回転角度Δθが最大回転角度Δθmaxと等しい場合、もしくは、ステップ4で把持プレート22の移動量ΔSとアーム21の移動量ΔTの比が所定値X以下と判断された場合、ステップ6でモータ15を停止する。例えば、ワークWが強度の小さいダンボール箱の場合は、ステップ4で移動量ΔTに対する移動量ΔSの比が所定値X以下と判断されてステップ6へ進む。またワークWが強度の大きい樹脂製コンテナの場合には、ステップ4からステップ5を経て、回転角度Δθが最大回転角度Δθmaxとなりステップ6へ進む。ステップ6でアーム21の間隔を狭める動作が停止するとワークWの把持操作が終了する。本実施形態によれば以下の効果を得ることができる。1アーム21にリンクバー35を介して把持プレート22を支持するとともに、ポテンショメータ40にてピン23およびリンクバー35の回転角度を検出するので、検出値の変化により把持プレート22がワークWに当接したか否か判断することができる。2エンコーダ16によりねじ軸12の回転量φを検出してアーム21の移動量ΔTを演算し、ポテンショメータ40によりリンクバー35の回転角度を検出して把持プレート22の移動量ΔSを演算した。アーム21の移動量ΔTと把持プレート22の移動量ΔSを比較することで、ワークWの把持が完了したかを判断できる。また、ワークWを適切に把持しているかを判断できる。3アーム21の移動量ΔTに対する把持プレート22の移動量ΔSの比が、所定値Xよりも小さい場合に、モータ15の駆動を停止するので、ワークWを適切な把持力以上に力を加えることがない。つまりワークWの強度や重量に応じて把持力を変更し把持を完了するため、ワークWを把持するときの滑落や把持することによる損傷を防止できる。4ポテンショメータ40で回転角度Δθを検出し、最大回転角度Δθmaxと等しくなった場合にモータ15の駆動を停止するので、アーム21を閉じ過ぎてワークWを潰すことがない。5ポテンショメータ40は、左右一対のアーム21の両方に設け、両方のポテンショメータ40からの検出値を用いるので、ワークWを把持プレート22の間の中央に正確に位置していなくても、一対の把持プレート22の両方がワークWに当接したことを判断できる。6把持プレート22によりワークWの側面を把持するので、ワークWの大きさによらず把持することができる。本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下に本発明の変更例について説明する。○ポテンショメータ40を設ける位置は、実施形態の位置に限らない。図8に示すようにフランジ部21Aの上方の貫通孔に挿通するピン23に設けても良い。さらに把持プレート22側のフランジ部22Aに設けても良い。また、リンクバー35に設けても良い。○ポテンショメータ40は、図8に示すように片側のアーム21にのみ設けても良い。ポテンショメータ40が一つの場合でも、ワークWを一対の把持プレート22の間のほぼ中央に位置させてから把持操作を行えば良い。図4のステップ2において当接したタイミングの判断が実際とわずかに異なっても、その後の把持操作には影響は無い。この場合、ポテンショメータ40を1つで構成でき部品点数およびコストを抑えることができる。○把持プレート22の移動量ΔSはポテンショメータ40以外の手段で検出および算出しても良い。例えば光学センサで把持プレート22とアーム21の距離を検出して求めても良い。○把持プレート揺動量は、把持プレート22の移動量ΔSに限らない。把持プレート22が上方へ移動する移動量を検出しても良い。その場合、アーム21の移動量ΔTに対する把持プレート22の上方への移動量の関係をメモリ50Aに記憶しておき、検出値の比がメモリ50Aに記憶した関係から外れたときを把持完了と判断できる。さらに、検出値の比が急激に大きく外れた場合には、異常と判断できる。○エンコーダ16およびポテンショメータ40の検出値は、増幅器を通して演算に用いても良い。小さな値の変化も検出することができ正確性が向上する。○上記実施形態および図8の変更例において、把持プレート22は、アーム21の上方へ揺動するよう支持されているが、これに限らない。例えば、把持プレートが下方に揺動しても良い。あるいは、把持プレートがアームの前後や後方に揺動する構成として良い。なお、揺動方向を変更しても、付勢手段は、把持プレートを、それぞれの把持プレートが設けられるアームと対向するアーム側に向かい付勢する構成とする。○図4のステップにおけるワークWへの当接の判断は、ポテンショメータ40の設定値と検出値との比較ではなく、ポテンショメータ40の検出値の変化で判断しても良い。初期状態から所定間隔で連続して検出した値が変化したときが、把持プレート22とワークWが当接したタイミングと判断できる。○ストッパ21Dは設けなくても良い。ストッパ21Dが無い場合、リンクバー35は把持プレート22とアーム21が接触するまで傾動できる。○ストッパ21Cおよびストッパ21Dを設ける位置は適宜変更可能である。ストッパ21C、21Dの位置を変更することで、リンクバー35の回転範囲の設定を変更できる。搬送するワークWの重量や強度の範囲に合わせてリンクバー35の設定を変更すれば良く、例えば回転範囲を45度から60度としても良い。なお、リンクバー35の回転範囲は、式4から次の式5として検討可能である。Δθ=arccoscosθ1-ΔS/L-θ1式5○リンクバー35の長さは適宜変更可能である。式5の関係式から希望のΔθに合わせて設定することができる。○本発明の把持装置20はクランプリフトに限らず、ハンドリフトや自動倉庫のスタッカクレーンなどに適用しても良い。