車両に乗降するための乗降室とパレットを収容可能な駐車室との間で、車両をパレットに積載した状態で移動する移載装置と、前記乗降室に入車した前記車両の一部と前記パレットのコーナーとを含む予め定められた領域を撮像可能な位置に設置され、立体画像を撮像可能である撮像手段と、前記撮像手段で撮像された画像を使用して立体画像を構成する立体画像処理手段と、前記乗降室への車両進入から車両停止定位置までの移動の間に、前記立体画像内で前記車両のエッジが予め定められた第1基準線の内側にあるか否かを判定する第1はみ出し判定手段と、車両が停止してから駐車室への搬送動作開始時までの間に、前記立体画像内で前記車両のエッジが前記第1基準線よりも外側に設定された第2基準線の内側にあるか否かを判定する第2はみ出し判定手段と、を備えることを特徴とする、機械式駐車場の車両積載異常検出装置。前記第1および第2はみ出し検出手段は、前記パレット上以外の前記乗降室内における物体の有無の検出を行うことを特徴とする請求項1に記載の車両積載異常検出装置。前記撮像手段が複眼カメラであることを特徴とする請求項1または2に記載の車両積載異常検出装置。前記撮像手段が、所定距離離して配置された一組の単眼カメラであることを特徴とする請求項1または2に記載の車両積載異常検出装置。特許文献1に記載の技術では、乗降室内の車両を撮像するカメラが単眼であるため、画像内の物体を平面的にしか捉えることができない。そのため、画像処理だけでは、パレット上の車両が所定位置からはみ出しているのか、またはパレット外の他の物体、例えば乗降室内を移動中の人物が写り込んでいるだけなのかを判別しづらい場合がある。この問題を避けるため、カメラの設置位置や撮像方向などに制約がある。本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、乗降室に入車した車両を撮像した画像に基づく車両積載異常検出装置において、撮像手段の設置自由度を改善する技術を提供することにある。本発明の一態様は、機械式駐車場の車両積載異常検出装置である。この装置は、車両に乗降するための乗降室とパレットを収容可能な駐車室との間で、車両をパレットに積載した状態で移動する移載装置と、乗降室に入車した車両の一部とパレットのコーナーとを含む予め定められた領域を撮像可能な位置に設置され、立体画像を撮像可能である撮像手段と、撮像手段で撮像された画像を使用して立体画像を構成する立体画像処理手段と、乗降室への車両進入から車両停止定位置までの移動の間、立体画像内で車両のエッジが予め定められた第1基準線の内側にあるか否かを判定する第1はみ出し判定手段と、車両が停止してから駐車室への搬送動作開始時までの間に、立体画像内で車両のエッジが第1基準線よりも外側に設定された第2基準線の内側にあるか否かを判定する第2はみ出し判定手段と、を備える。この態様によると、各撮像手段で撮像された画像を元に立体画像を構成し、これに基づいて車両のはみ出しを検出する。立体画像では奥行きを区別することができるので、平面的な画像を用いる場合と比べて、撮像手段の設置位置の自由度を高めることができる。また、車両のはみ出しの検出精度が改善される。なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。本発明によれば、乗降室に入車した車両を撮像した画像に基づく車両積載異常検出装置において、撮像手段の設置自由度を改善することができる。図1は、駐車スペースを階下に構築する地下タイプのパレット式の機械式駐車場の乗降室100を示す。図1aは平面図、図1bは乗降室の奥部から出入口側を見た断面図、図1cは側面断面図である。乗降室100は、車両の出入口100aを除く周囲側面、天井面が壁110で囲われており、出入口100aには昇降式のゲート120が設けられている。乗降室100内の床200から地下の駐車スペースに向けて長四角形状のパレット10の昇降を可能にする長四角形状の開口200aが形成されている。パレット10は、開口200aの面積よりわずかに小さい面積を持つ鋼板などの金属製材料で作られている。パレット式の機械式駐車場は、パレット10の下方に配置された昇降装置図示せずを用いて車両20が積載された状態のパレット10を昇降させたり、または移載装置図示せずを使用して駐車室内でパレットを面方向に移動させたりして、駐車室に車両20を駐車させる構成になっている。図1は、パレット10に車両20が積載された状態を示している。車両20の入出庫時には、パレット10は乗降室100の床200とほぼ同一面の高さ位置にあるようにされる。つまり、パレット10のエッジと開口200aのエッジとの間には数cm程度の隙間が存在するが、車両20の乗り入れ、乗り出しに支障を来さないようにされる。乗降室100内の奥の壁110に隣接してミラー30が立設されている。このミラー30は、乗降室100内に進入してきた車両のドライバーに対して自車の進入状態を見せるためのものである。また、ミラー30の上部には、ドライバーに対して車両の進入、停止、ハンドル切り操作等を視覚的にガイドする電光掲示板のようなガイド手段や聴覚的にガイドするスピーカのようなガイド手段32が設けられる。機械式駐車場への入庫時、ドライバーは、車両を運転して出入口100aから乗降室100内に進入し、ミラー30を見たりガイド手段32による案内を受けたりしながら左右の位置あわせをして、パレット10上の車両停止定位置に車両を停止させる。ここでガイド手段によりOKあるいは下車等のサインが出たら、ドライバーはエンジンを切り、車両外に出る。ところが、OK等のサインが出た場合であっても、例えばドライバーが車両から出る際に、ドアを勢い良く閉めることによる衝撃で車両が定位置からはみ出してしまう場合がある。このようなはみ出しによって、以後の車両搬送時に、車両の一部が開口200aのエッジや駐車室内の他の装置に接触し、車両または装置を損場する可能性がある。したがって、乗降室には、上記のような車両のはみ出しの有無を検出するための積載異常検出装置60が備えられている。積載異常検出装置60は、乗降室100内に設置されたITVIndustrialTelevisionカメラC1~C4の画像に基づき、車両の定位置からのはみ出しを検出する。カメラC1~C4は、長四角形状のパレット10の4つのコーナーの上方に対応する箇所にそれぞれ設置される。カメラC1~C4はそれぞれ、パレット10の対応するコーナーをほぼ中心とする予め定められた範囲の領域を撮像できるように、設置位置、カメラアングル、および視野角が選択される。具体的には、カメラC1~C4は、パレット10上に車両20が積載されているときに、車両20の一部、特に前後のコーナーを含む部分が各カメラC1~C4の撮像領域に入るように調整される。図1には、カメラC1~C4の視野角すなわち撮像範囲がそれぞれR1~R4で示されている。上述の特許文献1に記載の技術では、カメラにより撮像される画像が平面画像であるので、パレット上の車両が定位置からはみ出しているのか、またはパレット外の他の物体、例えば乗降室内を移動中の人物が写り込んでいるだけなのかを判別しづらい場合があった。また、車両によりできる影をパレット上の物体と誤認識してしまう場合があった。これを回避するため、カメラをパレットのコーナーの真上に配置したり、またはカメラの視野角を小さくしてパレット外の物体が撮像されないようにするなど、カメラの設置に際しかなりの制約が存在した。そこで、本実施形態では、カメラC1~C4として二眼式のいわゆる立体カメラを使用するようにした。なお、一体型の立体カメラの代わりに、一組の単眼のカメラを所定距離だけ離して配置したものを使用してもよい。図2は、本実施形態に係る積載異常検出装置60の構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのCPUcentralprocessingunitをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組み合わせによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。積載異常検出装置60は、立体画像処理部62、はみ出し検出部64および報知部70を含む。立体画像処理部62は、各立体カメラC1~C4で撮像される二枚の画像を合成して、立体画像を形成する。つまり、各立体カメラで得られた二枚の画像の視野角の差に基づき、カメラから画像内の物体までの距離を計算することで、立体画像を構成する。このような技術は周知であるので、詳細な説明は省略する。はみ出し検出部64は、立体画像を使用して、パレット上の車両のはみ出し、すなわち所定の停止定位置からのずれの有無を検出する。はみ出しの検出は、二種類の予め設定された基準線L1、L2に基づき2回行われる。図1aに示すように、第2基準線L2は第1基準線L1よりも外側、すなわちパレット10のエッジ側に設定される。第1はみ出し判定部66は、乗降室100への車両進入から車両停止定位置にて停止するまでの間、第1基準線を用いて一回目のはみ出し検出を実行する。一回目のはみ出し検出で異常が無い場合、第2はみ出し判定部68は、車両停止定位置から駐車室への搬送動作開始までの間に、第2基準線L2を用いて二回目のはみ出し検出を実行する。二回目のはみ出し検出において、第1基準線よりも外側の第2基準線を用いるのは、以下の理由による。前述したように、二回目のはみ出し検出を行うのは、パレット10上のストッパーによる車両停止定位置に車両20を停止させた後、ガイド手段からOK等のサインが出たのを見たドライバーがエンジンを切って車両外に出る際に、ドアを勢い良く閉めることによる衝撃やパレットの微小移動その他の理由によって、車両20が位置ずれしてしまう場合があるからである。この位置ずれが、以後の車両搬送に支障を来さない許容範囲内の微小値であれば、そのままにしておいても何ら問題は無い。しかし、以後の車両搬送時に車両20の一部が開口200aのエッジに接触する程度の位置ずれである場合には、ドライバーが乗降室100から出てしまう前に、ドライバーに対して車両の入れ直しを促す必要がある。以上の理由により、第2基準線は、第1基準線に上記許容範囲の微小値の分だけ、第1基準線よりも外側に設定されるのである。報知部70は、第1はみ出し判定部66または第2はみ出し判定部68によって車両がはみ出していると判定されたとき、乗降室100内のガイド手段32を通してドライバーにその旨を報知する。続いて、積載異常検出装置60の作用について説明する。乗降室100への車両進入から車両停止定位置にて停止するまでの間、立体画像処理部62は、各カメラC1~C4で撮像された画像から、パレット10のコーナー毎に立体画像を構成する。第1はみ出し判定部66は、一回目のはみ出し検出のために、立体画像に対して、パレット10のエッジの認識と、車両20のエッジの認識と、開口200aのエッジの認識処理を実行する。ここで、車両20のエッジとは、車両を上方から見ることによって平面形状で認識した場合のエッジのことである。第1はみ出し判定部66は、パレット10および車両20のエッジの認識が終了すると、パレット10のエッジを基準にしてその内側に第1基準線L1を設定し、車両20のエッジがこの第1基準線L1からはみ出しているか否か、すなわち車両20のエッジが第1基準線L1の外側にあるか内側にあるかを判定する。第1基準線L1は、例えば、パレット10のエッジから内側へ何cmという形式で予め定められている。一回目のはみ出し検出において、いずれかの立体画像で車両のはみ出しが検出された場合、報知部70は、乗降室100内のガイド手段32を通してその旨をドライバーに報知して、車両20の入れ直しを促す。例えば、ハンドルを右に切ってください、バックして入れ直ししてくださいというようなメッセージを電光掲示板に表示させたり、スピーカを通して音声で報知する。いずれの立体画像でも車両のはみ出しが検出されない場合、報知部70は、ガイド手段32を通してOK等の報知をする。続いて、ドライバーが車両から出た後に、立体画像処理部62は、各カメラC1~C4で新たに撮像された画像から、パレット10のコーナー毎に立体画像を構成する。第2はみ出し判定部68は、二回目のはみ出し検出のために、新たに得られた立体画像に対して、パレット10のエッジの認識と、車両20のエッジの認識と、開口200aのエッジの認識処理を実行する。第2はみ出し判定部68は、パレット10および車両20のエッジの認識が終了すると、パレット10の新たなエッジを基準にしてその内側に第2基準線L2を設定し、車両20のエッジがこの第2基準線L2からはみ出しているか否か、すなわち車両20のエッジが第2基準線L2の外側にあるか内側にあるかを判定する。上述のように、第2基準線L2は、パレット10のエッジよりも内側であるが、第1基準線L1よりも外側になるように予め定められている。第2基準線を設定してはみ出しの有無を判定するタイミングは、以下のいずれかの時点から選択することができる。イ.出入口100aに設けられたセンサ図示せずによって、ドライバーが乗降室100から出たことが検出された時点。なお、このセンサは、乗降室100への車両の入出庫を検出するために設置されているセンサと兼用されてもよい。ロ.出入口100aに近い乗降室100の外に設置された操作盤図示せずが操作された時点。ハ.上記イあるいはロの後、ゲート120閉動作完了時点。ニ.パレット10がターンテーブル式である場合、ターン動作が完了し、昇降装置による搬送動作が始まる時点。二回目のはみ出し検出において、いずれかの立体画像で車両のはみ出しが検出された場合、報知部70は、乗降室100内のガイド手段32または操作盤などを通してその旨をドライバーに報知する。これによりドライバーが乗降室100から離れる前に車両20の入れ直しを促すことができる。いずれの立体画像でも車両のはみ出しが検出されない場合、報知部70は、ガイド手段32を通してOK等の報知をするか、または何の報知もしない。以上のように、二種類の基準線を用いたはみ出し検出を行うことにより、パレット上の車両がその搬送時に機械式駐車場の一部に接触して損傷することを確実に防止できる。加えて、ドライバーが車両から出た後に搬送に支障を来さない程度の微小な位置ずれが生じた場合にドライバーに対して車両の入れ直しを促してしまうことを防止できる。本実施形態では、立体画像を用いてはみ出し検出を行うため、図1b、図1cに示すように、第1基準線L1および第2基準線L2を実質的にパレットに対する垂直面として設定することができる。このため、従来の平面画像では把握しづらかった物体の位置関係も容易に区別することができる。このことを図3および図4を使用して説明する。パレット10とカメラCが、図3のような位置関係にある場合を考える。カメラCで撮像された平面画像に基づきはみ出し検出を行った場合、図3中のパレット10上にある物体Aと、パレット外部にある物体Bとは、画像中では区別することができない。このため、平面画像を用いる場合には、図中に点線で示すように、カメラC’をパレット10のエッジの直上に配置しないと、正確なはみ出し検出を行うことができない。これに対し、本実施形態では、立体画像に基づきはみ出し検出を行うので、カメラから物体までの距離を推定することができる。したがって、図3のような位置関係であっても、パレット上に存在する物体Aと、パレット外にある物体B例えば、乗降室内を移動中の人物の一部とを区別することができる。したがって、はみ出し検出の精度が高まる。図4は、駐車室内において、照明22によって車両20の影ができている様子を示す。照明22の位置によっては、車両20の影がパレット10のエッジを越えて延びることがある。平面画像に基づきはみ出し検出を行った場合、カメラCにより撮像された画像に車両の影が写り、この影が基準線を越えているとはみ出しと判定されることがあった。これを回避するために、照明の角度を変えたり照明数を増やしたりして、パレット上に車両の影ができないように工夫する必要があった。これに対し、本実施形態では、立体画像に基づきはみ出し検出を行うので、パレット上の平面的な影であることを判別することができる。したがって、このような影がはみ出しと誤検出されることを防止できる。上述したはみ出し検出に加えて、積載異常検出装置60は、開口200aの外側、すなわち乗降室100内の床200における物体の有無を判別することも可能である。パレット10上の車両を駐車室に搬送するための動作を開始する際には乗降室100内の床200には人、物のいずれも存在してはならないという条件があるからである。乗降室100内の床200上には何も無いのが普通であるので、床200上の物体の有無の判別は容易である。この判別においては、人、物の区別ができるようにすることが望ましい。これにより、人の存在を検出した場合には、ガイド手段32または操作盤などにより音声等で乗降室100外への退室を促し、物の存在を検出した場合には駐車場のオペレータに対してその旨を報知することができる。これにより、パレットによる車両搬送開始時に、乗降室内に取り残された人の安全性の確保や、乗降室内に取り残された物による駐車場設備の損傷を防止することができる。以上説明したように、本実施形態によれば、各立体カメラで撮像された画像を元に立体画像を構成し、これに基づいて車両のはみ出しを検出する。立体画像では奥行きを区別することができるので、平面的な画像を用いる場合と比べて、撮像手段の設置位置の自由度を高めることができる。また、車両のはみ出しの検出精度が改善される。以上、実施の形態に係る機械式駐車場について説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。実施の形態では、パレット10のエッジを基準として第1および第2基準線を設定することを述べた。この代わりに、開口200aのエッジを基準にして第1および第2基準線を設定してもよい。また、はみ出し検出の実施は2回に限られず、3つ以上の基準線を用いて3回以上行うようにしてもよい。この場合、各はみ出し検出の実施タイミングは、上述のイ~ニのいずれかの条件を用いて設定すればよい。実施の形態では、第1基準線L1、第2基準線L2の両方がパレット10の内側であることを述べたが、基準線の位置はこれに限られない。例えば、フラッパ機構などにより開口200aを大きくできる構成の場合には、パレット10の外側に基準線を設定することができる。実施の形態では、乗降室が昇降路の上端に位置するいわゆる地下式駐車場について説明した。しかしながら、パレットの移動により車両を収納するような構造であれば、乗降室が昇降路の下端や中間に位置する立体式駐車場についても本発明を等しく適用できる。昇降装置を備えない平面の駐車場についても同様である。また、車両をコンベアに積載して搬送するコンベア式の機械式駐車場にも本発明を適用することができる。