"自己位置情報を格納した外部デバイスと短距離無線通信を行う慣性航法を用いる携帯端末であって、前記携帯端末の加速度を検知して加速度情報を出力する第1の検知部と、画像を撮影する撮影部と、前記外部デバイスと通信する通信部と、前記通信部が前記外部デバイスと通信可能になると、前記外部デバイスから受信した位置情報を前記携帯端末の初期位置に設定すると共に、前記加速度情報のAC成分に基づいて撮影タイミングを予測し、前記外部デバイスの画像を前記撮影タイミングで撮影するよう前記撮影部を制御し、前記外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角を前記携帯端末の初期方位に設定する制御部を備えたことを特徴とする、携帯端末。前記携帯端末の方位情報を検知する第2の検知部を更に備え、前記制御部は、前記外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角と、前記加速度情報のDC成分及び前記方位情報から推定したロール角及びピッチ角を前記携帯端末の初期方位に設定することを特徴とする、請求項1記載の携帯端末。前記制御部は、前記通信部が前記外部デバイスと通信可能になると、前記加速度情報のAC成分及び前記方位情報に基づいて前記携帯端末が前記外部デバイスと接触する静止区間を推定し、前記静止区間で前記ロール角及び前記ピッチ角を推定することを特徴とする、請求項2記載の携帯端末。記憶部を更に備え、前記制御部は、前記加速度情報を線加速度成分である前記AC成分と、重力成分である前記DC成分にフィルタリングして前記記憶部に格納することを特徴とする、請求項2又は3記載の携帯端末。自己位置情報を格納した外部デバイスと短距離無線通信を行う慣性航法を用いる携帯端末のコンピュータに、位置及び方位推定処理を行わせるプログラムであって、前記携帯端末の通信部が前記外部デバイスと通信可能であるか否を判定する手順と、前記通信部が前記外部デバイスと通信可能であると判定されると、前記外部デバイスから受信した位置情報を前記携帯端末の初期位置に設定する手順と、前記携帯端末の加速度センサが出力する加速度情報のAC成分に基づいて撮影タイミングを予測する手順と、前記外部デバイスの画像を前記撮影タイミングで撮影するよう前記携帯端末の撮影部を制御する手順と、前記外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角を前記携帯端末の初期方位に設定する手順を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。従来技術では、携帯端末に搭載されている比較的安価なセンサを利用して、携帯端末の位置及び方位を高精度に検知することは難しいという問題があった。そこで、本発明は、携帯端末に搭載されている比較的安価なセンサを利用して、携帯端末の位置及び方位を高精度に検知することが可能な携帯端末及び位置及び方位推定プログラムを提供することを目的とする。本発明の一観点によれば、自己位置情報を格納した外部デバイスと短距離無線通信を行う慣性航法を用いる携帯端末であって、前記携帯端末の加速度を検知して加速度情報を出力する第1の検知部と、画像を撮影する撮影部と、前記外部デバイスと通信する通信部と、前記通信部が前記外部デバイスと通信可能になると、前記外部デバイスから受信した位置情報を前記携帯端末の初期位置に設定すると共に、前記加速度情報のAC成分に基づいて撮影タイミングを予測し、前記外部デバイスの画像を前記撮影タイミングで撮影するよう前記撮影部を制御し、前記外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角を前記携帯端末の初期方位に設定する制御部を備えたことを特徴とする携帯端末が提供される。本発明の一観点によれば、自己位置情報を格納した外部デバイスと短距離無線通信を行う慣性航法を用いる携帯端末のコンピュータに、位置及び方位推定処理を行わせるプログラムであって、前記携帯端末の通信部が前記外部デバイスと通信可能であるか否を判定する手順と、前記通信部が前記外部デバイスと通信可能であると判定されると、前記外部デバイスから受信した位置情報を前記携帯端末の初期位置に設定する手順と、前記携帯端末の加速度センサが出力する加速度情報のAC成分に基づいて撮影タイミングを予測する手順と、前記外部デバイスの画像を前記撮影タイミングで撮影するよう前記携帯端末の撮影部を制御する手順と、前記外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角を前記携帯端末の初期方位に設定する手順を前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラムが提供される。開示の携帯端末及び位置及び方位推定プログラムによれば、携帯端末に搭載されている比較的安価なセンサを利用して、携帯端末の位置及び方位を高精度に検知することが可能となる。開示の携帯端末及び位置及び方位推定プログラムでは、自己位置情報を格納した外部デバイスと短距離無線通信を行う携帯端末の加速度情報を第1の検知部で検知し、携帯端末の方位情報を第2の検知部で検知する。携帯端末の制御部は、携帯端末が外部デバイスと短距離無線通信が可能な位置まで移動すると、外部デバイスから受信した位置情報を携帯端末の初期位置に設定すると共に、加速度情報のAC成分に基づいて撮影部による外部デバイスの撮影タイミングを予測する。制御部は、外部デバイスの画像を予測した撮影タイミングで撮影するよう撮影部を制御し、外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角を携帯端末の初期方位に設定する。制御部は、外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角と、加速度情報のDC成分及び方位情報から推定したロール角及びピッチ角を携帯端末の初期方位に設定しても良い。以下に、開示の携帯端末及び位置及び方位推定プログラムの各実施例を図面と共に説明する。図1は、本発明の一実施例における携帯端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図1において、携帯端末500は、CPU501、記憶部502、テンキー等を含む入力部503、表示部504、通信部505、及びセンサ部506を有する。この例では、記憶部502、入力部503、表示部504、通信部505、及びセンサ部506がバス507を介してCPU501に接続されているが、バス507を用いることなく記憶部502、入力部503、表示部504、通信部505、及びセンサ部506を夫々直接CPU501に接続した構成であっても良い。バス507を介さずに直接CPU501と信号の送受信を行う場合、バス507上のトラフィックの問題が軽減できる。図1に示す如きハードウェア構成を有するスマートホンは周知である。入力部503の少なくとも一部及び表示部504は、タッチパネル等により一体的に設けられていても良い。センサ部506は、例えば加速度センサ506a、ジャイロセンサ又は、ジャイロスコープ506b、及びカメラ506cを有する。センサ部506は、例えば地磁気センサ、GPSセンサ等を更に有しても良い。CPU501は、携帯端末500全体の制御を司り、位置及び方位推定プログラムを含む各種プログラムを実行することで携帯端末500の各機能を実現できる。記憶部502は、CPU501が実行するプログラム、及びCPU501が実行する算出処理等の中間データ、例えば地図データ等を含む各種データを格納する。記憶部502は、例えばRAMRandomAccessMemory、ROMReadOnlyMemory、HDDHardDiskDrive等で形成可能である。入力部502は、携帯端末500にコマンドやデータを入力する際にユーザにより操作される。表示部503は、入力部502からの入力情報、ユーザへのメッセージ、各種操作メニュー、地図等を表示する。通信部505は、他の装置図示せずと無線通信を行う。携帯端末500に少なくとも位置及び方位推定機能を持たせるプログラム位置及び方位推定プログラムは、CPU501を慣性航法を用いた位置及び方位推定機能を有する携帯端末500として動作させる。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納されていても良い。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えばICIntegratedCircuitカードメモリ等の半導体記憶装置、フロッピー登録商標ディスク等の磁気ディスク、光磁気ディスク、CD-ROM等の可搬型記録媒体に限定されるものではなく、CPU500でアクセス可能な各種記録媒体を含む。又、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、例えば記憶部502で形成されても良い。言うまでもなく、CPU501は、位置及び方位推定機能に加え、各種プログラムを実行することで携帯端末500の通話機能、撮影機能等の各種機能の少なくとも一部を更に実現しても良い。スマートホンは携帯端末500の一例である。携帯端末500は、無線通信機能、加速度検知機能、方位又は、姿勢検知機能及び撮影機能を備えた電子装置であれば特に限定されない。無線通信機能は、例えば無線発信機及び無線受信機を含む通信部505で実現可能であり、少なくとも後述する短距離無線通信NFC:NearFieldCommunicationで周知のNFCタグ10と双方向無線通信を行う機能を含む。NFCタグ10に情報を書き込む必要がない場合には、無線通信機能は、少なくともNFCタグ10に格納された情報を読み取るタグリーダ505-1を含む通信部505で実現可能である。加速度検知機能は、例えばセンサ部506の加速度センサ又は、加速度検知部506aで実現可能である。方位検知機能は、例えばセンサ部506のジャイロセンサ又は、姿勢検知部506bで実現可能である。撮影機能は、例えばセンサ部506のデジタルカメラ、デジタルビデオカメラ等のカメラ撮影部又は撮像部506cで実現可能である。図2は、携帯端末の位置と方位の自由度を説明する図である。図2は、空間中の6自由度位置について3自由度、方位又は、姿勢について3自由度を検知する場合を示す。図2において、XYZは携帯端末500の位置が表されるXYZ座標系の3軸を示し、携帯端末500の方位はXYZ軸を中心とした矢印の如き回転角度RollPitchYawで表される。次に、携帯端末500の動作を図3以降と共に説明する。図3は、NFCタグの位置取得処理を説明する斜視図である。先ず、携帯端末500を使用する環境、例えば家庭或いはオフィスにおける室内の任意の位置にNFCタグ10を設置する。NFCタグ10は、携帯端末500と短距離無線通信NFC:NearFieldCommunicationを行う機能を有する外部デバイスの一例である。NFCタグ10は、例えば携帯端末500を保持するユーザが携帯端末500をNFCタグ10に対して翳しやすい高さ位置の基準面11に配置されている。基準面11は、携帯端末500の外部に設けられた重力方向と略垂直な水平面であり、この例ではテーブル等の上面である。NFCは無線通信の国際規格である。携帯端末500とNFCタグ10との間の通信には例えば1356MHzの電波を使い、例えば10cm程度の近距離で例えば100kbps~400kbpsの双方向通信が可能である。図3のように携帯端末500がNFCタグ100と通信可能な近距離にあれば、通信部505によりNFCタグ10への情報の書き込み又はNFCタグ10から情報読み出しを行うことができる。携帯端末500の通信部505例えば、タグリーダ505-1は、携帯端末500がNFCタグ10に近接するとNFCタグ10に格納されているタグ位置の情報を読み取る。携帯端末500の通信部505がNFCタグ10のタグ位置の情報をNFCで読み取れるということは、携帯端末500はNFCタグ10に近接しているので、読み取ったタグ位置は携帯端末500の推定位置とする。図4は、携帯端末の推定位置を表す座標系の一例を示す図である。図4は、携帯端末500の推定位置を表すXYZ座標系を示す。ロールRoll角、ピッチPitch角及びヨーYaw角で表される携帯端末500の方位又は、姿勢は、以下の処理を実行することで推定する。通信部505がNFCタグ10と通信可能となることでNFCタグ10を検知すると、加速度センサ506aが検知した加速度及びジャイロセンサ506bが検知した方位のバッファリング処理を起動すると共に、検知された加速度に基づきリアルタイムで携帯端末500の運動区間の判別処理を起動する。又、携帯端末500の静止状態からの離脱又は、運動状態への遷移を後述する方法で検知すると、初期速度及び初期方位での予測に基づきNFCタグ10の撮影時刻又は、撮影タイミングを計算する。携帯端末500でNFCタグ10を触れることで携帯端末500の初期位置及び初期方位を設定することが前提となっている。このため、通信部505がNFCタグ10を検知し、加速度センサ506aが検知した加速度の線加速度成分の積分値即ち、速度がゼロ0であると共にジャイロセンサ506bが検知した角速度がゼロ0であれば、携帯端末500はNFCタグ10と近接した位置で静止していることがわかるので、携帯端末500とNFCタグ10の接触状態を推定することができる。又、通信部505がNFCタグ10を検知できなくなると、即ち、NFCタグ10と通信できなくなると、携帯端末500とNFCタグ10とNFCタグ10の非接触状態を推定することができる。カメラ506cは、計算された撮影時刻にNFCタグ10の画像を撮影する。カメラ506cによるNFCタグ10の撮影が完了した時点で、携帯端末500とNFCタグ10の接触状態、或いは、非接触状態を推定し、再度Roll角及びPitch角を推定するための静止区間を求める。求めた静止区間での重力ベクトルを計算することで、Roll角及びPitch角を推定する。又、撮影されたNFCタグ10の画像の特徴を抽出することで、携帯端末500のYaw角を求める。静止区間で推定した携帯端末500の位置及び方位で現在時刻まで位置及び方位を再度更新し、連続して位置及び方位を推定する。これにより、携帯端末500で水平面に配置したNFCタグ10を触れる以下、タッチと言うだけで、携帯端末500の位置及び方位を推定できる。携帯端末500でNFCタグ10をタッチする時には、携帯端末500の1つの面例えば、底面をNFCタグ10の表面と接触させる。この際、タッチの衝撃の有無に影響されることなく、携帯端末500の位置及び方位を精度良く推定できる。携帯端末500の位置及び方位を推定するために、携帯端末500を比較的長時間静止状態に保つといったユーザへ負担となる操作は不要である。複数のNFCタグ10へのタッチにより、例えば複数の推定位置の平均及び複数の推定方位の平均を求めることで、安価な慣性センサ加速度センサ506a、ジャイロセンサ506bを利用した慣性航法で発生した推定誤差を減少させるようにしても良い。携帯端末500の位置及び方位の推定には、携帯端末500に搭載されている既存のセンサ506a,506b,506cを利用すれば、携帯端末500のハードウェア構成を変更したり、携帯端末500を使用する環境に専用のデバイス等を多数設置したりする必要はない。上記の如く、携帯端末500に搭載されている加速度センサ506a、ジャイロセンサ506b及びカメラ506cを連携させることにより、携帯端末500の位置及び方位を推定する。携帯端末500の位置を推定する際、携帯端末500がNFCタグ10と通信可能な距離は例えば1cm~10cmと短いことから、NFCタグ10の位置XYZを携帯端末500の位置として推定する。又、携帯端末500の方位又は、姿勢を推定する際、携帯端末500がNFCタグ10と短距離無線通信が可能な位置まで移動したこと、即ち、携帯端末500とNFCタグ10との間の短距離無線通信の開始をトリガとして利用し、加速度センサ506aが検知した加速度及びジャイロセンサ506bが検知した角速度に基づいて携帯端末500でNFCタグ10をタッチする静止区間を求めることで、携帯端末500のRoll角とPitch角を特定する。更に、携帯端末500の運動を予測し、NFCタグ10の画像をカメラ506cで撮影して解析することで、携帯端末500のYaw角を推定する。次に、携帯端末500の初期位置及び初期方位又は、初期姿勢の推定について、より詳細に説明する。携帯端末500の初期位置は、以下の手順ST1~ST4で推定又は、設定することができる。先ず、手順ST1では、事前に絶対座標系で観測したNFCタグ10の位置xyzを計測する。手順ST2では、計測したNFCタグ10の位置をNFCタグ10の固有情報即ち、位置情報として周知の方法でNFCタグ10へ書き込む。例えば、通信部505のタグライタ505-2、或いは、初期設定用の専用装置のタグライタを用いてNFCタグ10の位置情報をNFCタグ10へ書き込む。手順ST3では、携帯端末500でNFCタグ10をタッチする際、通信部505のタグリーダ505-1を用いて周知の方法でNFCタグ10の位置情報を読み出す。手順ST4では、タグリーダ505-1がNFCタグ10の位置情報を短距離無線通信で読み出すことから、読み出した位置情報が示すNFCタグ10の位置を絶対座標系の携帯端末500の推定位置に設定する。一方、携帯端末500の初期方位又は、初期姿勢は、3軸直交加速度データで推定できるRoll角及びPitch角と、3軸直交加速度データで推定できないYaw角とをグループ分けして、グループ毎に別々の方法で推定する。図5は携帯端末の初期方位の推定処理を説明する図であり、図6は携帯端末の初期方位の推定処理を説明するフローチャートである。図5は、加速度センサ506a及びジャイロセンサ506bの検知データをバッファリングするデータバッファリング期間、携帯端末500の運動を予測してNFCタグ10の画像を撮影する画像撮影期間、センサ区間又は、撮影タイミングの特定及び撮影画像による方位推定期間、及び推定した方位での現在位置更新期間を夫々白抜きの矢印で示す。接近区間は携帯端末500がNFCタグ10に接近する区間、静止区間は携帯端末500がNFCタグ10をタッチして静止状態にある区間、離脱区間は携帯端末500が静止状態から離脱して即ち、移動して運動状態に遷移する区間である。携帯端末500は、時刻t1からNFCタグ10と通信可能即ち、NFCタグ10を検知可能となり、NFCタグ10をタッチして時刻t2に静止状態となり、時刻t3からNFCタグ10と通信可能な状態から離脱する即ち、NFCタグ10を検知不能となる。図6において、ステップS1は、携帯端末500がNFCタグ10と通信可能となることでNFCタグ10を検知すると加速度センサ506a及びジャイロセンサ506bの検知データ502A,502Bの記憶部502へのバッファリングを起動し、加速度に基づきリアルタイムで運動区間の判別を開始する。例えば、携帯端末500の通信部505がNFCタグ10との通信を開始すると、携帯端末500がNFCタグ10と通信可能になったことを検知することができる。ステップS2は、携帯端末500の静止状態からの離脱を検知する際、初期加度及び初期方位での予測に基づきカメラ506cによるNFCタグ10の撮影時刻を計算して記憶部502に格納する。ステップS3は、計算された撮影時刻にカメラ506cでNFCタグ10を撮影し、撮影画像のデータ502Cを記憶部502に格納する。ステップS4は、撮影が完了した時点で、携帯端末500とNFCタグ10との接触状態又は非接触状態を検知データ502A,502Bに基づいて確認した上で、静止区間を特定して記憶部502に格納する。ステップS4と並行して、ステップS5は、撮影画像のデータ502Cから撮影画像の特徴を抽出し、抽出された特徴から携帯端末500のYaw角を特定して記憶部502に格納する。ステップS4の後、ステップS6は、静止区間での加速度の検知データ502Aに基づいて、携帯端末500のRoll角及びPitch角を特定して記憶部502に格納する。ステップS5又はS6の後、ステップS7は、静止区間で推定した位置及び方位で現在時刻までの位置及び方位を再度更新して記憶部502に格納する。3軸直交加速度データでRoll角及びPitch角を精度良く推定するために、後述する理由で、図6の処理を行うために、携帯端末500がNFCタグ10へのタッチ操作中の、静止や離脱等の運動状態を先に推定して静止区間を特定する。又、Yaw角を特定するためにNFCタグ10の画像を撮影するタイミングを決定するため、携帯端末500の運動状態に基づいた撮影タイミングを予測する。この結果、加速度による携帯端末500のRoll角及びPitch角の特定、及び画像撮影による携帯端末500のYaw角の特定が可能となる。次に、NFCタグ10と連動した携帯端末500の運動状態の推定について説明する。携帯端末500の運動状態の推定は、NFCタグ10を検知してから、NFCタグ10の画像の撮影が完了まで行う。図7は、NFCタグと連動した携帯端末の運動状態の推定を説明するフローチャートである。図7において、携帯端末500の状態推定のタイミングは以下のように決定することができる。携帯端末500がNFCタグ10から一定距離例えば、1cm~10cmまで近づくと、通信部505がNFCタグ10と通信可能になるため、ステップS11はNFCタグ検知イベントが発生する。このNFCタグ検知イベントが発生した時点で、携帯端末500の状態推定処理を起動する。このように、状態推定処理は、NFCタグ検知イベントが発生したときだけ起動されるため、携帯端末500の消費電力を抑えることができる。状態推定処理のためのフィルタリング処理は、以下のように行える。携帯端末500の状態を推定するために、ステップS12は加速度センサ506aが検知した加速度データから重力ベクトルによる重力データ成分と携帯端末500の運動による3軸線加速度LinearAccelerationデータ成分とを分離する。重力データは、加速度データをローパスフィルタLPF:LowPassFilterを通すことで、加速度データのDC成分502A-2として求められる。一方、3軸線加速度データは、加速度データをハイパスフィルタHPF:HighPassFilterを通すことで加速度データのAC成分502A-1として求められる。LPF及びHPF自体は周知であるため、その説明は省略する。分離した3軸線加速度データを利用することで、携帯端末500の運動状態又は静止状態を推定することができる。バッファリング処理は、以下のように行える。携帯端末500の状態を推定するために、ステップS12はフィルタリングされた加速度のAC成分502A1-1と加速度のDC成分502A-2を記憶部502にバッファリングすると共に、ジャイロセンサ506bが検知したジャイロデータ502Bを記憶部502にバッファリングする。又、ステップS12は、ステップS11で検知されたNFCタグ10から受信したタグ位置の情報を携帯端末500の初期位置の情報として記憶部502にバッファリングする。携帯端末500の静止状態及び運動状態又は、静止状態からの離脱は、以下のように推定することができる。重力データを除いた線加速度データは、携帯端末500の運動状態を示すため、リアルタイムで携帯端末500の運動状態を判別することが可能である。そこで、ステップS13は、AC成分502A-1から携帯端末500の静止状態及び運動状態を推定する。図8は、携帯端末の状態推定処理を説明するフローチャートである。図8の状態推定処理は、上記ステップS12,S13の処理に相当する。図8において、ステップS21は、加速度センサ506aが検知した加速度データを取得する。ステップS22は、取得した加速度データを、重力データである加速度のDC成分502A-2と、3軸線加速度データである加速度のAC成分502A-1とに分離する。ステップS23は、加速度のAC成分502A-1のSMASignalMagnitudeAreaを計算する。SMAは、一定時間T内の運動量の大きさエネルギーを示す特徴量であり、以下の式から計算できる。一定時間TM以上、SMAのレベルが図9に太い破線で示す運動及び静止閾値以下であれば、携帯端末500が静止状態にあると判定できる。一方、SMAのレベルが運動及び静止閾値を超えると、携帯端末500の静止状態から運動状態への遷移を検知でき、携帯端末500が運動状態にあると判定できる。ステップS24は、SMAのレベルに基づいて携帯端末500が静止状態にあるか、或いは、運動状態にあるかを分類する。図7の説明に戻るに、携帯端末500の運動状態の推定に基づく撮影タイミングは、以下のように決定することができる。後述する画像処理に基づき携帯端末500のYaw角を推定するため、携帯端末500がNFCタグ10をタッチした後にNFCタグ10から離れたときに、携帯端末500がNFCタグ10から適切な高さ位置又は、距離にある状態でNFCタグ10を撮影できるように、ステップS14は適切な撮影タイミングを予測即ち、計算に基づいて決定する。撮影タイミングが早すぎたり遅すぎたりした場合、撮影されたNFCタグ10の画像データから画像処理に必要なNFCタグ10の特徴を抽出又は、キャプチャできない可能性がある。そこで、携帯端末500が適切な高さ位置NFCタグ10からの距離でNFCタグ10を撮影できるように、ステップS12でバッファリングした加速度のAC成分502A-1と、ステップS13で検知された静止状態からの運動状態への遷移又は、静止状態からの離脱を利用して撮影タイミング決定処理を行う。図10は、撮影タイミング決定処理を説明する図である。図10において、Sはカメラ506cによるNFCタグ10の撮影に必要な最小撮影距離を示し、例えば予め指定されているものとする。図10に示すように、ステップS13で携帯端末500の静止状態及び静止状態からの離脱が検知されると、ステップS14で撮影タイミングを決定し、その後にステップS15でカメラ506cによるNFCタグ10の撮影が行われる。ステップS15の詳細については後述する。次に、携帯端末500の静止区間の決定について説明する。図7において、ステップS16は、後述するように加速度のDC成分502A-2に基づいて携帯端末500のRoll角及びPitch角を推定するための携帯端末500の静止区間を決定する。加速度のAC成分502A-1のSMAに基づき携帯端末500の静止状態を検出することは可能であるが、加速度のAC成分502A-1のみでは検知できない携帯端末500の回転をも考慮するようにしても良い。そこで、この例では、ジャイロセンサ506bが検知したジャイロデータ502-BのSMAも加速度のAC成分502A-1のSMAと同時に評価し、夫々のSMAから求めた静止区間の時間軸上での共通区間即ち、積集合を推定用の静止区間に決定する。図12は、静止区間の決定処理を説明するフローチャートである。図12において、ステップS41は、バッファリングされたジャイロデータ502-Bと加速度のAC成分502A-1を記憶部502から取得する。ステップS42は、取得したジャイロデータ502-Bのと取得した加速度のAC成分502A-1のSMAを計算する。ステップS43は、計算された各SMAが指定されたSMAの閾値以下である区間を特定する。ステップS44は、ステップS43で特定された二つの区間の共通区間即ち、積集合を特定し、Roll角及びPitch角の推定用静止区間に決定する。次に、決定された静止区間内の3軸直交加速度データを利用してRoll角及びPitch角を推定する処理を説明する。図7において、ステップS17は、ステップS16で決定した携帯端末500の静止区間の3軸直交加速度データ即ち、加速度のAC成分502A-1で重力ベクトル或いは重力データ即ち、加速度データのDC成分502A-2を用いて携帯端末500のRoll角及びPitch角を推定する。図13は、Roll角及びPitch角を推定処理を説明する図である。図13のように、先ず、絶対座標系XYZのZ軸を重力方向に設定する。絶対座標系のY軸の周りを角度θだけ回転しXYZ→XYZ、その後X軸の周りを角度φだけ回転するXYZ→XYZ。又、座標系XYZを実際に携帯端末500に配置するボディ座標系ローカル座標系とし、ボディ座標系で観測した3軸加速度のデータに基づいて上記の回転角度φ,θを計算することで、携帯端末500のRoll角φ及びPitch角θを推定することができる。上記二つ回転の変換行列は次のようになる。次に、カメラ506cで撮影したNFCタグ10の画像データに基づきYaw角を推定する処理を説明する。加速度センサ506aで検知した加速度データに基づき携帯端末500のYaw角を推定することは難しい。そこで、図7において、ステップS15はカメラ506cで撮影したNFCタグ10の画像データに基づきYaw角を推定する。具体的には、先ずNFCタグ10の方位データを予めNFCタグ10に登録しておくか、或いは、例えば記憶部502内のデータベースDBDataBaseに登録しておく。又、携帯端末500のカメラ506cでNFCタグ10をステップS14で決定された撮影タイミングで撮影する。更に、撮影したNFCタグ10の画像データの特徴を抽出することにより、カメラ506cとNFCタグ10の相対方位関係と登録したNFCタグ10の絶対方位に基づいて携帯端末500の方位を計算する。図14は、タグ画像の特徴抽出及び携帯端末の方位計算を説明する図である。図14に示すように、ステップS101は、撮影したNFCタグ10の生画像とテンプレート画像を用いて周知のテンプレートマッチングによりNFCタグ10の特徴を抽出する。この例では、NFCタグ10の角部即ち、タグコーナをNFCタグ10の特徴として抽出するので、テンプレート画像はNFCタグ10のコーナ画像又は、コーナテンプレートである。テンプレートは、事前に用意しておくことができ、NFCタグ10に登録しておくことができる。又、テンプレートは、NFCタグ10に対応するタグIDでアクセス可能に、遠隔サーバや携帯端末500の記憶部502内のDB等に登録しておくこともできる。ステップS102は、抽出したNFCタグ10の特徴図14中、○印で示すタグコーナの幾何特徴に基づいてNFCタグ10とNFCタグ10の向き即ち、カメラ506cに対する相対方位を決定する。ステップS103は、ステップS102で決定したNFCタグ10の向きと、NFCタグ10に登録されているNFCタグ10の絶対方位に基づき、カメラ506c即ち、携帯端末500の方位を計算する。これにより、図14に示すように、絶対座標系O、タグ座標系T、及びテンプレートマッチングにより画像で抽出した差分dに対して、絶対座標系O下の携帯端末500の座標系が求められる。ところで、携帯端末500は、NFCタグ10を検知した後、予測に基づいて撮影タイミングを決定する代わりに、カメラ506cにより連続的に画像撮影を行うことにより、上記の如き画像処理でYaw角を推定しても良い。この場合、連続的に撮影された画像から特徴を多く抽出可能な画像を複数選択することができ、Yaw角の推定精度を向上させることができる。又、静止区間の加速度データに基づいて推定したRoll角及びPitch角と、予測した撮影タイミングで撮影した画像に基づいて推定したYaw角は、異なるタイミングで取得するため、慣性航法の初期方位として利用する際にはRoll角及びPitch角を再度更新しても良い。この場合、NFCタグ10の画像が撮影されるまでのジャイロデータ502Bがバッファリングされているので、携帯端末500がNFCタグ10から離れる動きを検知してから、Yaw角の推定が完了するまでのジャイロデータ502BでRoll角及びPitch角を補正れば良い。このように補正したRoll角及びPitch角と、撮影画像から推定したYawを初期方位として設定すれば良い。上記実施例によれば、携帯端末500の初期位置及び初期方位を比較的簡単な操作で正確に設定できるので、その後携帯端末500の位置及び方位は、初期位置及び初期方位に基づいて慣性航法を用いる周知の方法で高精度に検知することが可能となる。携帯端末500の初期位置及び初期方位を設定した後に提供するサービスの一例として、初期位置及び初期方位に対する携帯端末500の位置及び方位は周知の方法で推定することができるので、携帯端末500と同じ空間中に配置されたデバイスに対する直感的なインタフェースを提供するサービスが挙げられる。例えば家庭での応用例では、携帯端末500がテレビ図示せずの近傍に位置しておりテレビを向いた方位を有すると、携帯端末500の表示部504にテレビの番組表を表示することでテレビの簡単、且つ、直感的な操作が可能なインタフェースを提供できる。又、オフィスでの応用例では、携帯端末500がプリンタ図示せずの近傍に位置しておりプリンタを向いた方位で一定時間静止すると、携帯端末500の表示部504に表示されている内容をプリンタで印刷する等のプリンタの簡単、且つ、直感的な操作が可能なインタフェースを提供できる。上記の例では、携帯端末はNFCタグと通信可能であるが、携帯端末が通信するデバイスは短距離無線通信NFCが可能で自己位置を格納可能なデバイスであれば特に限定されない。以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。付記1自己位置情報を格納した外部デバイスと短距離無線通信を行う慣性航法を用いる携帯端末であって、前記携帯端末の加速度を検知して加速度情報を出力する第1の検知部と、画像を撮影する撮影部と、前記外部デバイスと通信する通信部と、前記通信部が前記外部デバイスと通信可能になると、前記外部デバイスから受信した位置情報を前記携帯端末の初期位置に設定すると共に、前記加速度情報のAC成分に基づいて撮影タイミングを予測し、前記外部デバイスの画像を前記撮影タイミングで撮影するよう前記撮影部を制御し、前記外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角を前記携帯端末の初期方位に設定する制御部を備えたことを特徴とする、携帯端末。付記2前記携帯端末の方位情報を検知する第2の検知部を更に備え、前記制御部は、前記外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角と、前記加速度情報のDC成分及び前記方位情報から推定したロール角及びピッチ角を前記携帯端末の初期方位に設定することを特徴とする、付記1記載の携帯端末。付記3前記制御部は、前記通信部が前記外部デバイスと通信可能になると、前記加速度情報のAC成分及び前記方位情報に基づいて前記携帯端末が前記外部デバイスと接触する静止区間を推定し、前記静止区間で前記ロール角及び前記ピッチ角を推定することを特徴とする、付記2記載の携帯端末。付記4記憶部を更に備え、前記制御部は、前記加速度情報を線加速度成分である前記AC成分と、重力成分である前記DC成分にフィルタリングして前記記憶部に格納することを特徴とする、付記2又は3記載の携帯端末。付記5前記制御部は、前記通信部の前記外部デバイスとの通信の開始をトリガとして前記静止区間の推定及び前記静止区間での前記ロール角及び前記ピッチ角の推定を行うことを特徴とする、付記1乃至4のいずれか1項記載の端末装置。付記6自己位置情報を格納した外部デバイスと短距離無線通信を行う慣性航法を用いる携帯端末のコンピュータに、位置及び方位推定処理を行わせるプログラムであって、前記携帯端末の通信部が前記外部デバイスと通信可能であるか否を判定する手順と、前記通信部が前記外部デバイスと通信可能であると判定されると、前記外部デバイスから受信した位置情報を前記携帯端末の初期位置に設定する手順と、前記携帯端末の加速度センサが出力する加速度情報のAC成分に基づいて撮影タイミングを予測する手順と、前記外部デバイスの画像を前記撮影タイミングで撮影するよう前記携帯端末の撮影部を制御する手順と、前記外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角を前記携帯端末の初期方位に設定する手順を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。付記7前記初期方位に設定する手順は、前記外部デバイスの撮影画像から推定したヨー角と、前記加速度情報のDC成分及び前記携帯端末のジャイロセンサが出力する方位情報から推定したロール角及びピッチ角を前記携帯端末の初期方位に設定することを特徴とする、付記6記載のプログラム。付記8前記通信部が前記外部デバイスと通信可能であると判定されると、前記加速度情報のAC成分及び前記方位情報に基づいて前記携帯端末が前記外部デバイスと接触する静止区間を推定する手順と、前記静止区間で前記ロール角及び前記ピッチ角を推定する手順を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、付記7記載のプログラム。付記9前記加速度情報を線加速度成分である前記AC成分と、重力成分である前記DC成分にフィルタリングして前記携帯端末の記憶部に格納する手順を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、付記7又は8記載のプログラム。付記10前記初期位置を設定する手順は、前記通信部と前記外部デバイスとの通信の開始を検知すると、前記通信部が前記外部デバイスと通信可能であると判定することを特徴とする、付記6乃至9のいずれか1項記載のプログラム。以上、開示の携帯端末及び位置及び方位推定プログラムを実施例により説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能であることは言うまでもない。"