"4本の指によって対象物を把持するロボットハンドであって、2本の前記指からなる第1指対と、前記第1指対に並設されて、2本の前記指からなる第2指対と、前記4本の指を前記対象物に対して接近あるいは離間可能に駆動する指駆動手段とを備え、前記第2指対の2本の前記指のうちの何れか一本の指は、前記対象物を把持するために要する把持力よりも小さな力で変形する変形指であることを特徴とするロボットハンド。請求項1に記載のロボットハンドであって、前記指駆動手段は、前記4本の指を前記対象物に対して同時に且つ同じ速度で駆動することを特徴とするロボットハンド。請求項1または請求項2に記載のロボットハンドであって、前記第2指対を構成する前記2本の指の間隔は、前記第1指対を構成する前記2本の指の間隔よりも小さく設定されていることを特徴とするロボットハンド。請求項1または請求項に記載のロボットハンドであって、前記第2指対を構成する前記2本の指の間隔は、前記第1指対を構成する前記2本の指の間隔よりも大きく設定されていることを特徴とするロボットハンド。請求項1ないし請求項4の何れか一項に記載のロボットハンドを備えることを特徴とするロボット。しかし、提案されている従来の技術では、ロボットハンドの構造や制御がたいへんに複雑になってしまうという問題があった。この発明は、従来の技術が有する上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、構造や制御が簡単でありながら、種々の対象物を把持可能な汎用性の高いロボットハンドを提供することを目的とする。上述した課題の少なくとも一部を解決するために、本発明のロボットハンドは次の構成を採用した。すなわち、4本の指によって対象物を把持するロボットハンドであって、2本の前記指からなる第1指対と、前記第1指対に並設されて、2本の前記指からなる第2指対と、前記4本の指を前記対象物に対して接近あるいは離間可能に駆動する指駆動手段とを備え、前記第2指対の2本の前記指のうちの何れか一本の指は、前記対象物を把持するために要する把持力よりも小さな力で変形する変形指であることを特徴とする。このような構成を有する本発明のロボットハンドにおいては、2本の指からなる第1指対と、第1指対に併設されて2本の指からなる第2指対とを用いて対象物を把持することができる。ここで、第1指対に並設されるとは、第1指対の隣の位置に、第1指対と同じ方向に向けて従って第1指対に対してほぼ平行に設けられていることを言う。また、第2指対を構成する2本の指の一方は変形指となっている。変形指は、変形指に対象物を把持するために要する把持力よりも小さな力が加わると変形し、変形指に加わる力が開放されると変形指がもとの形状に戻る態様によって変形する。このような変形指としては、例えば、弾性変形するゴム製の指や、関節の内部にバネが内蔵されて、折れ曲がったり伸びたりすることが可能な指などが挙げられる。このような本発明のロボットハンドによって対象物を把持する場合、仮に、第1指対よりも先に第2指対が対象物を掴んだ状態2本の指が対象物に当接した状態となっても、変形指が変形して、最終的には4本の指で対象物を掴むことができる。また、第1指対が掴む位置と第2指対が掴む位置とで対象物の大きさが違っている場合でも、変形指の変形によって大きさの違いを吸収することができる。このため、構造や制御が単純であるにも拘わらず、種々の対象物を把持することが可能となる。また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、指駆動手段によって4本の指を対象物に対して同時にかつ同じ速度で駆動することとしてもよい。こうすれば、それぞれの指を個別に駆動する必要がないため、ロボットハンドの構造や制御を単純なものとすることができる。また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、変形指を含んだ第2指対の間隔を、変形指を含まない第1指対の間隔よりも狭い間隔としておいても良い。こうすれば、ほとんどの対象物を把持する場合に、先ず第2指対が対象物を掴んだ状態となり、そこから変形指が変形して、第1指対が対象物を掴んだ状態となる。その結果、ほとんどの対象物を、4本の指を当接させて把持することが可能となるので、ロボットハンドの汎用性を高めることが可能となる。また、上述した本発明のロボットハンドにおいては、変形指を含んだ第2指対の間隔を、変形指を含まない第1指対の間隔よりも広い間隔としておいても良い。本発明のロボットハンドは、4本の指を対象物に対して接近あるいは離間可能であるので、例えば穴のあいた対象物の穴に対して4本の指を挿入し、4本の指を穴の内周面に対して当接させることで対象物を保持することも考えられる。このように対象物を保持する場合、第2指対の間隔を第1指対の間隔よりも広くしておけば、ほとんどの対象物を保持する場合に、先ず第2指対が対象物の穴の内周面に当接した状態となり、そこから変形指が変形して、第1指対が対象物の内周面に当接した状態となる。その結果、ほとんどの対象物の穴の内周面に対して4本の指を当接させて、安定に把持することが可能となる。また、上述した本発明のロボットハンドは、単純な構造および制御でありながら、様々な対象物を把持することが可能である。従って、これら本発明のロボットハンドを用いてロボットを構成すれば、構造や制御が単純でありながら、汎用性の高いロボットを構成することが可能となる。以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために、次のような順序に従って実施例を説明する。A.本実施例のロボットハンドの構造:B.本実施例のロボットハンドの把持動作:C.変形例:C-1.第1変形例:C-2.第2変形例:A.本実施例のロボットハンドの構造:図1は、本実施例のロボットハンド100の構造を示した説明図である。図示されているように本実施例のロボットハンド100は、大きくは3つの部分から構成されている。ロボットハンド100の土台部分は、平板形状の上面に大きなガイド溝112が形成された基台110と、ガイド溝112のほぼ中央の位置に設けられたピニオンギア114と、ピニオンギア114を回転させるための図示しないモーターなどによって構成されている。また、図面上で基台110の左右の位置には、略直方体形状の移動部材120,130が設けられており、移動部材120の上面には2本の指部材122a,122bが設けられ、移動部材130の上面には2本の指部材132a,132bが設けられている。尚、以下の説明では、図面奥の向かい合う2本の指部材指部材122a,132aのことを指対A第1指対と呼び、図面手前の向かい合う2本の指部材指部材122b,132bのことを指対B第2指対と呼ぶことがあるものとする。また、本実施例のロボットハンド100では、指対Aの2本の指部材指部材122a,132aは剛性の大きな材料本実施例では金属によって形成されているが、指対Bは、一方の指部材132bが金属材料によって形成され、他方の指部材122bが剛性の小さな材料本実施例ではゴムによって形成されている。さらに、ゴム製の指部材122b変形指は、同じ移動部材120に設けられた指部材122aよりも、図面上で少しだけ右方向すなわち移動部材130に近づく方向に位置をずらして設けられている。このように指部材122bを設ける理由については後述する。移動部材120と移動部材130とは、いずれも基台110のガイド溝112に嵌め込まれて、基台110の上を図面上の左右の方向に摺動可能となっている。また、移動部材120および移動部材130には、ラック124,134がそれぞれ設けられており、ラック124,134はピニオンギア114と噛み合わされている。このため、ピニオンギア114を回転させると、移動部材120および移動部材130が摺動して2組の指対指対A,Bの間隔が変化する。例えば、ピニオンギア114を図上で反時計回りに回転させると、図1aに示すように、2組の指対A,Bの間隔が大きくなり、ピニオンギア114を時計回りに回転させると、図1bに示すように、2組の指対A,Bの間隔が小さくなる。その結果、4本の指部材122a,122b,132a,132bが、同時に且つ同じ速度で対象物Wに対して近づいたり、遠ざかったりすることになる。尚、本実施例の移動部材120,130やラック124,134、およびピニオンギア114は、本願発明の指移動手段に対応する。B.本実施例のロボットハンドの把持動作:図2は、本実施例のロボットハンド100が対象物を把持する様子を示した説明図である。図2には、一様な太さの対象物Wをロボットハンド100が把持する場合の様子をロボットハンド100の指先の方向から見た様子が示されている。対象物Wを把持する場合には、ピニオンギア114を回転させて、移動部材120と移動部材130とを近づけていく。前述したように、移動部材120に設けられた指部材122bは、同じ移動部材120に設けられた指部材122aよりも少しだけ移動部材130の側に位置をずらして設けられているので、図2aに示されるように、指対Aが対象物Wと当接する前に指対Bが対象物Wに当接する。指対Bの一方の指部材122bはゴムによって形成されており、対象物Wを把持するために要する力把持力よりも小さな力を受けて弾性変形する。このため、指対Bが対象物Wに当接した状態図2aの状態から更に指対Bの間隔が狭まると、図2bに示されるように、対象物Wからの反力を受けて指部材122bが変形して、指対Aと指対Bとによって対象物Wが2箇所で把持された状態となる。図3は、太さが一様でない対象物をロボットハンド100が把持する様子を示した説明図である。図3では、図面上で右側の部分が左側の部分よりも太く形成された対象物Wをロボットハンド100が把持する様子が示されている。このような対象物Wを把持する場合にも、移動部材120と移動部材130とを近づけると、指対Aよりも先に指対Bが対象物Wに当接する図3aを参照。さらに指対Bの間隔が狭まると、図3bに示されるようにゴム製の指部材122bが弾性変形して、2組の指対A,Bによって対象物Wが2箇所で把持された状態となる。このように本実施例のロボットハンド100は、把持しようとする対象物Wが変わっても、原則として、指対Aよりも先に指対Bが対象物Wに当接し、その後、指対Bの指部材122bが弾性変形して、指対Aが対象物Wに当接するという把持形態となる。図4は、参考として、全ての指が金属で形成されたロボットハンドによって対象物Wを把持する様子を示した説明図である。図示したロボットハンド200には、基台210の上に2組の指対指対A,Bが設けられており、指対Aおよび指対Bを構成する4本の指部材指部材222a,222b,232a,232bは全て金属で形成されている。また、2組の指対A,Bは、図示しない移動機構によって同時に接近あるいは離間させることが可能となっている。この様なロボットハンド200では、対象物Wの太さが一様であれば、指対Aと指対Bとが同時に対象物Wに当接することで、対象物Wを2箇所で把持することができる図示は省略。しかし、対象物Wの太さが一様でない場合、図4aに示されるように、対象物Wが太く形成されている部分に対応する指対図中では指対Bが、他の指対図中では指対Aより先に対象物Wに当接する。この状態では、図中に太い矢印で示すように対象物Wがグラついてしまい、安定して把持することは困難である。もちろん、指対Aでも対象物Wを把持しようとして、更に2組の指対A,Bの間隔を狭めていくと、図4bに示されるように、指対Bの2本の指部材222b,232bが対象物Wに強く押し付けられてしまい、場合によっては対象物Wに損傷を与えてしまう。これに対して、本実施例のロボットハンド100では、指対Aの金属製の2本の指部材122a,132aによって対象物Wを把持するとともに、指対Bのゴム製の指部材122bによって、指対Bの金属製の指部材132bに対象物Wを押し当てておくことができる。これにより、ロボットハンド100上での対象物Wの位置が所定の位置に位置決めされるので、対象物Wがグラつくことを防止することが可能となる。また、全ての指部材が金属で形成されたロボットハンド200図4を参照によって対象物Wを把持する場合であっても、例えば全ての指部材を個別に移動可能とし、対象物Wに当接した指対から順に指対の間隔を狭める動作を停止するようにすれば、太さが一様でない対象物Wを2箇所で把持してグラつきを防止することが可能である。しかし、この様に複数の指部材を個別に移動可能としたのでは、ロボットハンド200の制御が複雑となってしまう。これに対して、本実施例のロボットハンド100では、移動部材120,130を近づけていく動作を行うだけで、太さが一様でない対象物Wを把持することができる。従って、対象物Wをグラつかないように把持可能でありながら、ロボットハンド100の制御が複雑となってしまうこともない。尚、上述した本実施例のロボットハンド100では、指対Bのゴム製の指部材122bによって指部材132bに対象物Wを押し当てておくことにより、対象物Wがグラつくことを防止するものと説明したが、対象物Wをグラつかないように把持するという観点からすれば、次のようなロボットハンドによっても対象物Wをグラつかないように把持することができる。すなわち、図5に示されるように、2本の指部材指部材322b,322cと、これに向き合う1本の指部材322aとが基台310の上に設けられた3本指のロボットハンド300によって対象物Wを把持する。この様な3本指のロボットハンド300では、1本の指部材322aが2本の指部材322b,322cの間の位置に配置されていることにより、図5aに示されるように、3本の指部材322a,指部材322b,322cを対象物Wに当接させることで、太さが一様でない対象物Wであってもグラつかないように把持することが可能である。もっとも、このように3本指のロボットハンド300で対象物Wを把持すると、2本の指部材322b,322cが当接している部分の間の部分に必ず1本の指部材322aが当接する。このため、例えば図5bに示されるように、2本の指部材322b,322cの間の部分に壊れやすい部品部品Uが搭載されている等の理由により、部品Uの部分に触れることができないような場合には、ロボットハンド300で対象物Wを把持することはできなくなる。これに対して、本実施例のロボットハンド100が対象物Wを把持する場合には、2組の指対A,Bが、2箇所で対象物Wの表側と裏側から当接する。一般に、触れることができない部分を有する対象物Wであっても、表側から対象物Wに触れることが可能であれば、裏側からも触れることが可能な場合が多い。従って、指対Aと指対Bとによって対象物Wを把持する箇所を適切に選択すれば、触れることができない部分を有する対象物Wであても把持することができる。その結果、ロボットハンド100を適用可能な対象物Wの範囲を広くすることが可能となる。尚、以上では、ロボットハンド100が太さが一様でない対象物Wを把持する場合には、対象物Wの太さが太くなっている方を指対Bで把持するものと説明した図3を参照。しかし、本実施例のロボットハンド100によれば、以下に示すように、対象物Wの太さが細くなっている方を指対Bで把持することも可能である。図6は、本実施例のロボットハンド100が太さが一様でない対象物Wを把持する場合に、対象物Wの太さが細くなっている方を指対Bで把持する様子を示した説明図である。対象物Wの細い部分を指対Bによって把持する場合には、指対Aの方が指対Bよりも先に対象物Wに当接することが懸念される。しかし、本実施例のロボットハンド100では、指部材122bが指部材122aよりも移動部材130側に設けられており、図6aに示されるように指対Bで把持する部分が多少細く形成されていても、指対Bが先に対象物Wに当接するようになっている。従って、更に指対Bの間隔を狭めることで、図6bに示されるように、2組の指対指対A,Bによって対象物Wを安定に把持することが可能である。C.変形例:上述した実施例には、いくつかの変形例が考えられる。以下では、これらの変形例について簡単に説明する。尚、以下に説明する変形例において、上述した実施例と同様の構成部分については、実施例と同様の符号を付し、その詳細な説明を省略する。C-1.第1変形例:上述した実施例のロボットハンド100では、指対Bの一方の指部材122bをゴムによって形成するものと説明した。しかし、指部材122bは、対象物Wを把持するために要する力よりも小さな力を受けて変形可能であればよく、例えば次のような指部材122bを用いることとしてもよい。尚、以下に説明する変形例において、上述した実施例と同様の構成部分については、実施例と同様の符号を付し、その詳細な説明を省略する。図7は、変形例のロボットハンド100の指部材122bを示した説明図である。図7には、ロボットハンド100の側方から、ロボットハンド100の指対Bを見た様子が示されている。図示した変形例のロボットハンドの指部材122bは、金属によって形成されている。また、指部材122bには関節126が設けられており、関節126の内部には、図示しないバネ部材が内蔵されている。この様な変形例のロボットハンド100では、指部材122bが指対Bの内側から力を受けると、関節126の部分で指部材122bが曲がって変形する。尚、指部材122bが変形する態様としては、例えば図7に示すように、指部材122bが真っすぐに伸びた状態図7aの状態から、指対Bの外側に指部材122bが反った状態図7bの状態に変形するようにしてもよいし、予め指部材122bが指対Bの内側に折れ曲がった状態から、指部材122bが真っすぐに伸びた状態へと変形するようにしてもよい図示は省略。この様な指部材122bを用いることとしても、上述したゴム製の指部材122bを用いるときと同様に、種々の対象物Wを2組の指対A,Bによって安定に把持できる。また、指部材122bを剛性の大きな金属で形成することで、指部材122bをゴムで形成した場合よりも指部材122bの耐久性を高めることが可能である。C-2.第2変形例:上述した実施例および第1変形例では、移動部材120に設けられる指部材122bは、同じ移動部材120に設けられた指部材122aよりも少しだけ移動部材130の側に位置をずらして設けておくものと説明した。ここで、指部材122bは、指部材122aよりも少しだけ移動部材130とは反対側に位置をずらして設けることとしてもよい。図8は、第2変形例のロボットハンド100の構造を示した説明図である。図示したロボットハンド100では、指部材122bは、指部材122aよりも少しだけ移動部材130とは反対側に位置をずらして設けられており、これにより指対Bの間隔は、指対Aの間隔よりも少し広くなっている。図9は、第2変形例のロボットハンド100が対象物Wを保持する様子を示した説明図である。図9には、中央に大きな略四角形の穴が空いた対象物Wをロボットハンド100が保持する様子が示されている。このような対象物Wを保持する場合には、図9aに示されるように、穴の内部に指対A,Bを挿入してから指対A,Bの間隔を広げていく。指対Bの間隔は指対Aの間隔よりも少し広くなっているで、指対Aが穴の内周面に当接する前に、指対Bが穴の内周面に当接する図9aを参照。尚、図9では、指対Bが当接する部分の穴の広さが、指対Aが当接する部分の穴の広さよりも若干広い対象物Wを保持する場合が例示されているが、もちろん、指対Bが当接する部分の穴の広さと指対Aが当接する部分の穴の広さとが同じである場合や、指対Bが当接する部分の穴の広さが、指対Aが当接する部分の穴の広さよりも若干狭い場合であっても、同様にして指対Aがより先に指対Bが穴の内周面に当接する。このように指対Bが対象物Wの穴の内周面に当接した状態から更に指対A,Bの間隔を広げていくと、ゴム製の指部材122bが変形して、指対Aが対象物の内周に当接した状態となる。その結果、対象物Wの穴の内周面に4本の指を当接させて安定に保持することができる。また、この様に対象物Wを保持すると、対象物Wの外表面には指対A,Bが触れないので、対象物Wの外表面に触れることで外表面を汚したり、傷つけたりすることを防止することが可能である。以上、各種実施例のロボットハンドについて説明したが、本発明は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。例えば、上述した実施例および変形例のロボットハンドは、同じ移動部材に設けられた2本の指部材がセットになって、一の方向に接近あるいは離間するものと説明したが、これらの指部材は、対になる2本の指部材がセットになって、上述した一の方向と略直行する方向にも接近あるいは離間可能としてもよい。また、上述した実施例および変形例のロボットハンドは、単純な構造および制御でありながら、様々な対象物を把持することが可能である。従って、図8に示したように、ロボットアーム400の先端に、これらのロボットハンドを装着してロボット500を構成すれば、構造や制御が単純でありながら、汎用性の高いロボット500を得ることが可能となる。"