ホルダに進退運動可能に支持されたナットランナと、前記ナットランナの先端に備えられ、ねじ状部品を係合するためのソケットと、前記ナットランナの進退運動の経路中に配置され、ねじ状部品を前記ソケットと係合可能な姿勢で保持する保持位置と、前記ナットランナの進退運動を妨げない開放位置との間を変位可能な保持部材と、前記保持位置に位置する前記保持部材にねじ状部品を供給する供給位置と、前記ナットランナの進退運動を妨げない退避位置との間を変位可能なパイプ部材と、前記ナットランナの進退運動と同期して進退可能なスライドカムを有し、前記スライドカムが進行するとき、前記パイプ部材を前記退避位置に変位させ、前記スライドカムが退行したとき、前記パイプ部材を前記供給位置に変位させるカム機構と、を備える、ねじ状部品の受渡装置。請求項1に記載のねじ状部品の受渡装置であって、前記スライドカムは、第1のカム面と、凹部とを備え、前記カム機構は、前記スライドカムの前記第1のカム面および前記凹部と係合する第1のカムフォロアを、前記パイプ部材と関連して備え、前記第1のカムフォロアが前記凹部と係合しているとき、前記パイプ部材は前記供給位置に位置し、前記カムフォロアが前記第1のカム面と係合しているとき、前記パイプ部材は前記退避位置に位置する、ねじ状部品の受渡装置。請求項1または2に記載のねじ状部品の受渡装置であって、前記スライドカムが進行するとき、前記保持部材を前記開放位置に変位させ、前記スライドカムが退行するとき、前記保持部材を前記保持位置に変位させるリンク機構、をさらに備える、ねじ状部品の受渡装置。請求項3に記載のねじ状部品の受渡装置であって、前記スライドカムは、第2のカム面をさらに備え、前記リンク機構は、前記スライドカムの前記第2のカム面と係合する第2のカムフォロアを備え、前記リンク機構は、前記スライドカムの進行過程で、前記保持部材を前記開放位置に変位させるタイミングを調整可能な調整機構を備える、ねじ状部品の受渡装置。請求項1~4のいずれか1項に記載のねじ状部品の受渡装置であって、前記ソケットは、ねじ状部品の多角形状の頭部の端面を吸着する吸着部材と、前記吸着部材を前記ソケットの軸線方向に沿って進退可能に、かつ進行方向に付勢して支持する支持部材と、前記吸着部材に吸着されたねじ状部品により前記支持部材が前記付勢力に抗して退行されるのにともない、ねじ状部品の前記頭部を嵌合する嵌合部と、を有する、ねじ状部品の受渡装置。しかしながら、特許文献1に記載の装置の場合は、ソケットビットがパイプ部材やボルト保持部に当接する構成になっている。そのため、ナットランナの軸線と、ソケット先端に係合したボルトの軸線とのズレを所定の範囲で許容する、いわゆるフローティング機構を備えるソケットに適用することは困難である。また、ボルトの六角形状の頭部をソケットの六角形状の穴に嵌め合うように、ボルトを受け渡すタイミングを調整することが重要である。しかし、特許文献1に記載の装置の場合は、このタイミング調整を行う機構が設けられていないため、タイミングを調整することができない、等の課題がある。本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、ソケットをパイプ部材または保持部材に当接させることなく、これらを連動させることのできるねじ状部品の受渡装置を提供することを目的とする。本発明のねじ状部品の受渡装置例えば、後述のねじ状部品の受渡装置10は、ホルダに進退運動可能に支持されたナットランナ例えば、後述のナットランナ20と、前記ナットランナの先端に備えられ、ねじ状部品例えば、後述のボルト1を係合するためのソケット例えば、後述のソケット30と、前記ナットランナの進退運動の経路中に配置され、ねじ状部品を前記ソケットと係合可能な姿勢で保持する保持位置と、前記ナットランナの進退運動を妨げない開放位置との間を変位可能な保持部材例えば、後述の保持部材40と、前記保持位置に位置する前記保持部材にねじ状部品を供給する供給位置と、前記ナットランナの進退運動を妨げない退避位置との間を変位可能なパイプ部材例えば、後述のパイプ部材50と、前記ナットランナの進退運動と同期して進退可能なスライドカム例えば、後述のスライドカム61を有し、前記スライドカムが進行するとき、前記パイプ部材を前記退避位置に変位させ、前記スライドカムが退行したとき、前記パイプ部材を前記供給位置に変位させるカム機構例えば、後述のカム機構60と、を備える。この発明によれば、ソケットをパイプ部材または保持部材に当接させることなく、これらを連動させることができ、そのため、フローティング機構を備えるソケットへのねじ状部品の受け渡しが可能となる。この場合、前記スライドカムは、第1のカム面例えば、後述の第1のカム面63と、凹部例えば、後述の凹部64とを備え、前記カム機構は、前記スライドカムの前記第1のカム面および前記凹部と係合する第1のカムフォロア例えば、後述の第1のカムフォロア65を、前記パイプ部材と関連して備え、前記第1のカムフォロアが前記凹部と係合しているとき、前記パイプ部材は前記供給位置に位置し、前記カムフォロアが前記第1のカム面と係合しているとき、前記パイプ部材は前記退避位置に位置することが好ましい。この発明によれば、上記の効果と同様の効果がある。この場合、前記スライドカムが進行するとき、前記保持部材を前記開放位置に変位させ、前記スライドカムが退行するとき、前記保持部材を前記保持位置に変位させるリンク機構例えば、後述のリンク機構70、をさらに備えることが好ましい。この発明によれば、ソケットをパイプ部材および保持部材に当接させることなく、これらを連動させることができ、そのため、フローティング機構を備えるソケットへのねじ状部品の受け渡しが可能となる。この場合、前記スライドカムは、第2のカム面例えば、後述の第2のカム面66をさらに備え、前記リンク機構は、前記スライドカムの前記第2のカム面と係合する第2のカムフォロア例えば、後述の第2のカムフォロア67を備え、前記リンク機構は、前記スライドカムの進行過程で、前記保持部材を前記開放位置に変位させるタイミングを調整可能な調整機構例えば、後述のタイミング調整機構75を備えることが好ましい。この発明によれば、上記の効果と同様の効果に加えて、ねじ状部品の受け渡しのタイミングを調整することができる。この場合、前記ソケットは、ねじ状部品の多角形状の頭部の端面を吸着する吸着部材例えば、後述のマグネット34と、前記吸着部材を前記ソケットの軸線方向に沿って進退可能に、かつ進行方向に付勢して支持する支持部材例えば、後述の支持部材35と、前記吸着部材に吸着されたねじ状部品により前記支持部材が前記付勢力に抗して退行されるのにともない、ねじ状部品の前記頭部を嵌合する嵌合部例えば、後述の嵌合部37と、を有することが好ましい。この発明によれば、上記の効果と同様の効果がある。本発明によれば、ソケットをパイプ部材または保持部材に当接させることなく、これらを連動させることができ、そのため、フローティング機構を備えるソケットへのねじ状部品の受け渡しが可能となる。以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図1、3、5は、本発明の一実施形態に係るねじ状部品の受渡装置10の第1、2、3の位置における正面図、図2、4、6は、図1、3、5の位置におけるソケットの先端側を示す断面図である。ねじ状部品の受渡装置10は、ねじ状部品例えばボルトを締付装置例えばナットランナに受け渡すものである。ねじ状部品の受渡装置10は、例えば多関節ロボット図示省略のアームの先端に取り付けられるフレーム11に、全体が支持される。ねじ状部品の受渡装置10は、ナットランナ20と、ナットランナ20の先端に取り付けられるソケット30と、保持部材40と、パイプ部材50と、スライドカム61を有するカム機構60と、リンク機構70と、を備える。ナットランナ20は、ブラケット21を介してフレーム11に支持されたホルダ22を備え、このホルダ22に進退運動可能に支持される。ナットランナ20の進退方向は図1の上下方向である。ナットランナ20の進行前進方向は、図1で真下に向かう方向であり、ナットランナ20の退行後退方向は、図1で真上に向かう方向である。ソケット30は、基端部31と、中間部32と、先端部33とで構成される。基端部31は、ナットランナ20の先端に取り付けられる。先端部33は、ねじ状部品としてのボルト1を係合する。ソケット30の先端部33は、ボルト1の六角形状の頭部の端面を吸着する吸着部材としてのマグネット34と、マグネット34をソケット30の軸線方向に沿って進退可能に支持する支持部材35と、を備える。支持部材35は、支持部材35を進行方向に付勢するばね36を備える。ソケット30の先端部33には、ボルト1の六角形状の頭部を嵌合する六角形状の嵌合部37と、嵌合部37の先方に位置する円形状の穴部38と、穴部38の先方に位置するテーパ部39とが形成される。マグネット34に吸着されたボルト1によって支持部材35がばね36の付勢力に抗して退行されるのにともない、ボルト1の六角形状の頭部は、テーパ部39を通過し、穴部38を通って、最終的に嵌合部37と嵌合する。ソケット30は、フローティング機構を備える。フローティング機構は、ナットランナ20に取り付けられる基端部31の軸線と、ボルト1を係合する先端部33の軸線とのズレを、所定の範囲で許容する。図示してないが、具体的には、ソケット30の中間部32は、基端部31との連結部分が、基端部31の軸線に対して傾動可能に構成される。同様に、中間部32は、先端部33との連結部分が、先端部33の軸線に対して傾動可能に構成される。基端部31と中間部32との傾動可能性および中間部32と先端部33との傾動可能性によって、フローティング機構が構成される。保持部材40は、ブラケット41を介してフレーム11に支持されて、ナットランナ20の進退運動の経路中に配置される。ブラケット41は、フレーム11から図中左方へ延びる。ブラケット41の先端部および中間部には、図1の紙面と直交する方向に向いた互いに平行な左右の支軸42a、42bが、回動自在に取り付けられる。支軸42a、42bは、ナットランナ20が進退する軸線を挟んでその左右に等間隔で配置される。図示してないが、ブラケット41は、図1の受渡装置10を左側面から見たときの左側したがって、図1では後側にも存在する。そして、左側の支軸42aは、前後のブラケット41、41間に延びて、その両端をブラケット41、41に支持される。同様に、右側の支軸42bも、前後のブラケット41、41間に延びて、その両端をブラケット41、41に支持される。保持部材40は、左保持部材40aと、右保持部材40bとで構成される。左右の保持部材40a、40bは、左右の支軸42a、42bにそれぞれ固定される。保持部材40a、40bは、支軸42a、42bの回動に応じて揺動する。保持部材40a、40bは、支軸42a、42bの回動に応じて、ボルト1をソケット30と係合可能な姿勢で保持する保持位置図1参照と、ナットランナ20の進退運動を妨げない開放位置図3、5参照との間を変位可能に構成される。保持部材40a、40bの支軸42a、42bには、左右のアーム43a、43bの基端部がそれぞれ固定される。アーム43a、43bの先端部には、長穴44a、44bがそれぞれ形成される。パイプ部材50は、ボルト1をナットランナ20に受け渡すために供給するものである。そのため、パイプ部材50は、例えばボルト1の向きを整列させる整列装置図示省略に繋がるボルト供給チューブ55一部のみ図示するの末端に取り付けられる。パイプ部材50は、ブラケット51を介してフレーム11に支持される。ブラケット51は、フレーム11から図中左方へ延びる。ブラケット51の先端には、図1の紙面と直交する方向に向いた支軸52を介して、揺動レバー53が揺動自在に取り付けられる。支軸52は、ナットランナ20が進退する軸線の図中手前に配置される。パイプ部材50は、揺動レバー53の図中左端部に固定される。揺動レバー53の図中右端部には、カム機構60の後述する第1のカムフォロア65が取り付けられる。パイプ部材50は、保持位置にある保持部材40にボルト1を供給する供給位置図1参照と、ナットランナ20の進退運動を妨げない退避位置図3、5参照との間を変位可能に構成される。カム機構60は、スライドカム61の進退機構62を備える。進退機構62は、フレーム11に支持される。スライドカム61は、図1において上下方向に延び、進退機構62によって、ナットランナ20の進退運動と同期して進退する。スライドカム61は、図中左側に、第1のカム面63と、第1のカム面63の下端に形成された凹部64とを備える。スライドカム61は、図中右側に、第2のカム面66を備える。カム機構60は、第1のカム面63および凹部64と係合する第1のカムフォロア65、ならびに、第2のカム面66と係合する第2のカムフォロア67を備える。第1のカムフォロア65は、上述したように、パイプ部材50の揺動レバー53の図中右端部に設けられる。第2のカムフォロア67は、後述するように、リンク機構70の駆動レバー71に設けられる。カム機構60は、スライドカム61が進行するとき、パイプ部材50を退避位置に変位させ、スライドカム61が退行したとき、パイプ部材50を供給位置に変位させる。具体的には、第1のカムフォロア65が凹部64と係合しているとき、パイプ部材50は供給位置にある。第1のカムフォロア65が第1のカム面63と係合しているとき、パイプ部材50は退避位置にある。リンク機構70は、第2のカムフォロア67と、保持部材40のアーム43a、43bとを連結するものである。リンク機構70は、駆動レバー71、調節アーム74、揺動レバー76、連結アーム79を備える。駆動レバー71は、中間部の支軸72が、フレーム11に支持されたブラケット73に軸支される。駆動レバー71は、図中左端部に、カム機構60の第2のカムフォロア67を備える。駆動レバー71の図中右端部には、調節アーム74の上端部が連結される。調節アーム74は、後述するように、ボルト受け渡しのタイミングを調整するためのタイミング調整機構75を備える。揺動レバー76は、中間部の支軸77が、フレーム11に支持されたブラケット78に軸支される。揺動レバー76の図中右端部には、調節アーム74の下端部が連結される。揺動レバー76の図中左端部と、保持部材40a、40bの左右のアーム43a、43bの先端部とは、連結アーム79によって連結される。具体的には、連結アーム79の下端部に設けられたピン80と、アーム43a、43bの長穴44a、44bとが係合する。連結アーム79が上下動するとき、ピン80が長穴44a、44bに沿って上下動するため、左右のアーム43a、43bは上下に揺動する。リンク機構70は、スライドカム61が進行するとき、保持部材40を開放位置に変位させ、スライドカム61が退行するとき、保持部材40を保持位置に変位させる。次に、上記のように構成されたねじ状部品の受渡装置10の作用について説明する。まず、ねじ状部品の受渡装置10は、図1に示す位置にある。すなわち、ナットランナ20およびスライドカム61は最上端位置にあり、第1のカムフォロア65はスライドカム61の凹部64と係合し、第2のカムフォロア67は第2のカム面66から離間している。このとき、ナットランナ20のソケット30と、保持部材40との間には、空間領域が存在する。この空間領域に、パイプ部材50が侵入している。すなわち、第1のカムフォロア65はスライドカム61の凹部64と係合していることで、パイプ部材50は供給位置にある。第2のカムフォロア67が第2のカム面66から離間していることで、保持部材40は保持位置にある。図1に示す位置において、パイプ部材50から保持部材40にボルト1が供給される。すなわち、例えばボルト1の向きを整列させる整列装置からボルト供給チューブ55を通って圧送されるボルト1が、保持部材40の真上近傍に位置するパイプ部材50の下端開口から、保持部材40に供給される。保持部材40は、このボルト1を、供給される姿勢のまま、すなわち、ソケット30と係合可能な姿勢のまま保持する。具体的には、図1に示すように、ボルト1の頭部を上向きにした姿勢で、左右の保持部材40a、40bの間に保持する。このとき、ソケット30の先端部33は、図2に示すように、ばね36の付勢力によって、支持部材35およびマグネット34が最下端位置にある。つぎに、ねじ状部品の受渡装置10は、ナットランナ20およびスライドカム61が同期して進行下降する。このとき、スライドカム61の下降にともない、まず、第1のカムフォロア65がスライドカム61の凹部64から出て第1のカム面63に乗り上げる。これにより、揺動レバー53が時計方向に揺動して、パイプ部材50は退避位置へ変位する。パイプ部材50が供給位置から退避位置へ変位するのにともなって、ナットランナ20のソケット30と保持部材40との間に形成される空間領域に向けて、ナットランナ20が進行下降する。ナットランナ20のソケット30の下端部が、保持部材40に保持されているボルト1と係合する高さまで下降した状態を図3に示す。図3に示すように、第2のカムフォロア67は第2のカム面66と係合し始める初期位置にある。そのため、左右の保持部材40a、40bは、ボルト1を落下させるまでに至らず、まだ保持している。このとき、ソケット30の先端部33は、図4に示すように、マグネット34がボルト1の頭部を吸着する。つまり、ボルト1は、ソケット30のマグネット34によって保持される。この直後に、第2のカムフォロア67は、第2のカム面66に完全に乗り上げる。これにより、駆動レバー71が反時計方向に揺動して、調節アーム74を引き上げ、揺動レバー76も反時計方向に揺動して、連結アーム79を介して、左右のアーム43a、43bを下方へ揺動させる。これにより、左右の保持部材40a、40bは、左右にそれぞれ揺動して、ナットランナ20の進退運動を妨げない開放位置へ変位する。その後、ナットランナ20のソケット30が保持するボルト1の先端が、所定の締付穴に当接して締め付けを開始する状態を図5に示す。そのときのソケット30の先端部33の状態を図6に示す。これについて説明する。図4に示すように、マグネット34がボルト1の頭部を吸着したとき、頭部の六角形状の位相がソケット30の嵌合部37の六角形状の位相と合致している場合は、ボルト1の先端が所定の締付穴に当接すると、ばね36が縮んで、ボルト1の頭部がソケット30の嵌合部37に直ちに嵌合する。ボルト1の頭部の位相がソケット30の嵌合部37の位相と合致していない場合は、締め付けのためナットランナ20がソケット30を回転させたときに、ボルト1は、円形状の穴部38を滑って瞬時に嵌合部37と位相を合わせ、ばね36が縮んで嵌合する。このため、ボルト1とソケット30との位相合わせにかかる時間を短縮でき、ボルト締付作業に要する時間を短縮することができる。ここで、タイミング調整機構75について説明する。タイミング調整機構75は、ボルト1の受け渡しのタイミングを調整する。つまり、図3に示すように、それまで左右の保持部材40a、40bが保持していたボルト1を、保持部材40a、40bに代わって、マグネット34によりソケット30が保持するように、保持部材40a、40bからソケット30へのボルト1の受け渡しのタイミングを調整する。具体的には、タイミング調整機構75は、調節アーム74の両端間の長さを調整することができる機構であり、調節アーム74の両端間の長さを調整することによって、ボルト1の受け渡しのタイミングを調整する。例えば、受け渡しのタイミングが早すぎる場合は、ソケット30がマグネット34によりボルト1を保持するよりも前に、左右の保持部材40a、40bが開いて、ボルト1は落下する。このような場合には、タイミング調整機構75により、調節アーム74の両端間の長さを所要量伸長させる。すると、リンク機構70の駆動レバー71は、図1に示す状態において、図1に示す位置から反時計方向に所要量揺動した姿勢に調整される。つまり、第2のカムフォロア67の位置は、図1に示す位置から所要量下方へ移動する。この調整された第2のカムフォロア67は、スライドカム61が図3に示す高さまで下降しても、図3に示すように第2のカム面66とまだ係合しない。そのため、左右の保持部材40a、40bが開く動作を遅らせることができ、これにより、ボルト1の受け渡しのタイミングが適正になる。反対に、受け渡しのタイミングが遅すぎる場合は、ソケット30がマグネット34によりボルト1を保持して保持部材40を通過するとき、左右の保持部材40a、40bがまだ開ききっていなくて、ソケット30と保持部材40とが干渉する。このような場合には、タイミング調整機構75により、調節アーム74の両端間の長さを所要量短縮させる。すると、リンク機構70の駆動レバー71は、図1に示す状態において、図1に示す位置から時計方向に所要量揺動した姿勢に調整される。つまり、第2のカムフォロア67の位置は、図1に示す位置から所要量上方へ移動する。この調整された第2のカムフォロア67は、スライドカム61が図3に示す高さまで下降するよりも前に、図3に示すように第2のカム面66と係合し始める初期位置になる。そのため、左右の保持部材40a、40bが開く動作を早めることができ、これにより、ボルト1の受け渡しのタイミングが適正になる。このため、保持部材40a、40bからソケット30へのボルト1の受け渡しのタイミングを調整することができ、早くすることも、遅くすることも、自在に調整することにより、適切なタイミングでソケット30へボルト1を受け渡すことができる。本実施形態によれば、以下のような効果がある。1ナットランナ20の進退運動と同期して進退可能なスライドカム61を有するカム機構60を備える。これにより、ソケット30をパイプ部材50および保持部材40に当接させることなく、これらを連動させることができる。そのため、フローティング機構を備えるソケット30へのボルト1の受け渡しが可能となる。2スライドカム61の進退運動と連動するリンク機構70が、タイミング調整機構75を備える。これにより、保持部材40からソケット30へのボルト1の受け渡しのタイミングを調整することができ、早くすることも、遅くすることも、自在に調整することにより、適切なタイミングでソケット30へボルト1を受け渡すことができる。3ソケット30の先端部33は、ボルト1を吸着するマグネット34と、マグネット34を進退可能に支持する支持部材35と、支持部材35を進行方向に付勢するばね36と、ボルト1の六角形状の頭部を嵌合する六角形状の嵌合部37と、嵌合部37の先方に位置する円形状の穴部38と、穴部38の先方に位置するテーパ部39と、を備える。これにより、ボルト1とソケット30との位相合わせにかかる時間を短縮でき、ボルト締付作業に要する時間を短縮することができる。