移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、前記移動体の移動する道路に描かれた車線境界線の形状を取得する形状取得手段と、前記移動体の移動する道路と交差する交差道路の道路幅を取得する道路幅取得手段と、前記地物検出結果取得手段により取得した前記停止線候補の検出結果と前記形状取得手段により取得した前記車線境界線の形状とに基づいて、前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあるか否か判定する配置判定手段と、前記配置判定手段によって前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあると判定された場合に、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定手段と、を有することを特徴とする停止線検出システム。前記地物検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線候補を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項1に記載の停止線検出システム。前記形状取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に描かれた前記車線境界線を検出し、該検出結果に基づいて前記車線境界線の形状を取得することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の停止線検出システム。前記地物検出結果取得手段は、分岐点の所定距離手前に前記移動体が位置してから前記移動体が該分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で前記停止線候補の地物を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の停止線検出システム。前記移動体から前記停止線候補の移動体側縁部までの第1距離を算出する第1距離算出手段と、前記移動体から前記車線境界線の前記途切れを形成する端部までの第2距離を算出する第2距離算出手段と、を有し、前記配置判定手段は、前記第1距離と前記第2距離の差分に基づいて、前記停止線候補の移動体側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあるか否か判定することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の停止線検出システム。前記停止線特定手段によって特定された前記停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得する地物情報取得手段と、前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて、前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、を有することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の停止線検出システム。前記移動体の移動する道路に描かれた横断歩道の位置情報を取得する横断歩道取得手段と、前記地物検出結果取得手段により取得した前記検出結果と前記横断歩道取得手段により取得した前記横断歩道の位置情報とに基づいて、前記停止線候補から前記移動体の進行方向側の所定離間距離以内に前記横断歩道があるか否か判定する距離判定手段と、前記停止線特定手段は、前記配置判定手段によって前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあると判定され、且つ前記距離判定手段によって前記停止線候補から前記移動体の進行方向側の所定離間距離以内に前記横断歩道があると判定された場合に、前記停止線候補を停止線と特定することを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の停止線検出システム。移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、前記移動体の移動する道路に描かれた横断歩道の位置情報を取得する横断歩道取得手段と、前記地物検出結果取得手段により取得した前記検出結果と前記横断歩道取得手段により取得した前記横断歩道の位置情報とに基づいて、前記停止線候補から前記移動体の進行方向側の所定離間距離以内に前記横断歩道があるか否か判定する距離判定手段と、前記距離判定手段によって前記停止線候補から前記移動体の進行方向側の所定離間距離以内に前記横断歩道があると判定された場合に、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定手段と、を有することを特徴とする停止線検出システム。前記地物検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線候補を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項8に記載の停止線検出システム。前記横断歩道取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記横断歩道を検出し、該検出結果に基づいて前記横断歩道の位置情報を取得することを特徴とする請求項8又は請求項9に記載の停止線検出システム。前記地物検出結果取得手段は、分岐点の所定距離手前に前記移動体が位置してから前記移動体が該分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で前記停止線候補の地物を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項8乃至請求項10のいずれかに記載の停止線検出システム。前記停止線特定手段によって特定された前記停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得する地物情報取得手段と、前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて、前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、を有することを特徴とする請求項8乃至請求項11のいずれかに記載の停止線検出システム。移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、前記移動体の移動する道路に描かれた車線境界線の形状を取得する形状取得手段と、前記移動体の移動する道路と交差する交差道路の道路幅を取得する道路幅取得手段と、前記地物検出結果取得手段により取得した前記停止線候補の検出結果と前記形状取得手段により取得した前記車線境界線の形状とに基づいて、前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあるか否か判定する配置判定手段と、前記配置判定手段によって前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあると判定された場合に、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定手段と、を有することを特徴とする停止線検出装置。移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、前記移動体の移動する道路に描かれた車線境界線の形状を取得する形状取得ステップと、前記移動体の移動する道路と交差する交差道路の道路幅を取得する道路幅取得ステップと、前記地物検出結果取得ステップにより取得した前記停止線候補の検出結果と前記形状取得ステップにより取得した前記車線境界線の形状とに基づいて、前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあるか否か判定する配置判定ステップと、前記配置判定ステップによって前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあると判定された場合に、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定ステップと、を有することを特徴とする移動体位置検出方法。コンピュータに、移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、前記移動体の移動する道路に描かれた車線境界線の形状を取得する形状取得機能と、前記移動体の移動する道路と交差する交差道路の道路幅を取得する道路幅取得機能と、前記地物検出結果取得機能により取得した前記停止線候補の検出結果と前記形状取得機能により取得した前記車線境界線の形状とに基づいて、前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあるか否か判定する配置判定機能と、前記配置判定機能によって前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあると判定された場合に、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定機能と、を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。しかしながら、信号機の設置された分岐点等では、一時停止の路面標示が一般的に形成されておらず、また、信号機の設置されていない分岐点でも優先道路側には一時停止の路面標示が一般的に形成されていない。従って、上記特許文献1の技術では、停止線を適切に検出できない場合も多かった。また、分岐点の周辺には停止線と同様に道路の幅方向に対して配置された長尺帯状の白線からなる地物例えば自転車横断帯が配置されている場合が多く、他の地物を停止線と誤認識する場合もあった。本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線を適切に検出することを可能にした停止線検出システム、停止線検出装置、停止線検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。前記目的を達成するため本願の請求項1に係る停止線検出システム1は、移動体81の周辺に存在する停止線候補102の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段13と、前記移動体の移動する道路に描かれた車線境界線105の形状を取得する形状取得手段13と、前記移動体の移動する道路と交差する交差道路の道路幅を取得する道路幅取得手段13と、前記地物検出結果取得手段により取得した前記停止線候補の検出結果と前記形状取得手段により取得した前記車線境界線の形状とに基づいて、前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあるか否か判定する配置判定手段13と、前記配置判定手段によって前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあると判定された場合に、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定手段13と、を有することを特徴とする。尚、移動体としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。また、停止線候補は、停止線の可能性がある地物であり、また、地物は道路上又は道路付近において位置や角度が固定されている物が該当し、障害物、建造物、道路標識路面標示含む等がある。また、途切れとは、線の途中が切断され、且つ切断箇所において線の存在しない一定の間隔が形成されている場合に、該間隔のことをいう。また、請求項2に係る停止線検出システム1は、請求項1に記載の停止線検出システムであって、前記移動体81に設置された撮像手段19より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線候補102を検出した検出結果を取得することを特徴とする。また、請求項3に係る停止線検出システム1は、請求項1又は請求項2に記載の停止線検出システムであって、前記形状取得手段13は、前記移動体81に設置された撮像手段19より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に描かれた前記車線境界線105を検出し、該検出結果に基づいて前記車線境界線の形状を取得することを特徴とする。また、請求項4に係る停止線検出システム1は、請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の停止線検出システムであって、前記地物検出結果取得手段13は、分岐点の所定距離手前に前記移動体81が位置してから前記移動体が該分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で前記停止線候補の地物を検出した検出結果を取得することを特徴とする。また、請求項5に係る停止線検出システム1は、請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の停止線検出システムであって、前記移動体81から前記停止線候補102の移動体側縁部までの第1距離を算出する第1距離算出手段13と、前記移動体から前記車線境界線の前記途切れを形成する端部までの第2距離を算出する第2距離算出手段13と、を有し、前記配置判定手段13は、前記第1距離と前記第2距離の差分に基づいて、前記停止線候補の移動体側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあるか否か判定する。また、請求項6に係る停止線検出システム1は、請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の停止線検出システムであって、前記停止線特定手段13によって特定された前記停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得する地物情報取得手段13と、前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて、前記移動体の位置を検出する位置検出手段13と、を有することを特徴とする。また、請求項7に係る停止線検出システム1は、請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の停止線検出システムであって、前記移動体81の移動する道路に描かれた横断歩道101の位置情報を取得する横断歩道取得手段13と、前記地物検出結果取得手段により取得した前記検出結果と前記横断歩道取得手段により取得した前記横断歩道の位置情報とに基づいて、前記停止線候補102から前記移動体の進行方向側の所定離間距離以内に前記横断歩道があるか否か判定する距離判定手段13と、前記停止線特定手段13は、前記配置判定手段によって前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあると判定され、且つ前記距離判定手段によって前記停止線候補から前記移動体の進行方向側の所定離間距離以内に前記横断歩道があると判定された場合に、前記停止線候補を停止線と特定することを特徴とする。また、請求項8に係る停止線検出システム1は、移動体81の周辺に存在する停止線候補102の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段13と、前記移動体の移動する道路に描かれた横断歩道101の位置情報を取得する横断歩道取得手段13と、前記地物検出結果取得手段により取得した前記検出結果と前記横断歩道取得手段により取得した前記横断歩道の位置情報とに基づいて、前記停止線候補から前記移動体の進行方向側の所定離間距離以内に前記横断歩道があるか否か判定する距離判定手段13と、前記距離判定手段によって前記停止線候補から前記移動体の進行方向側の所定離間距離以内に前記横断歩道があると判定された場合に、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定手段13と、を有することを特徴とする。また、請求項9に係る停止線検出システム1は、請求項8に記載の停止線検出システムであって、前記移動体81に設置された撮像手段19より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線候補102を検出した検出結果を取得することを特徴とする。また、請求項10に係る停止線検出システム1は、請求項8又は請求項9に記載の停止線検出システムであって、前記横断歩道取得手段13は、前記移動体81に設置された撮像手段19より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記横断歩道101を検出し、該検出結果に基づいて前記横断歩道の位置情報を取得することを特徴とする。また、請求項11に係る停止線検出システム1は、請求項8乃至請求項10のいずれかに記載の停止線検出システムであって、前記地物検出結果取得手段13は、分岐点の所定距離手前に前記移動体81が位置してから前記移動体が該分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で前記停止線候補の地物を検出した検出結果を取得することを特徴とする。また、請求項12に係る停止線検出システム1は、請求項8乃至請求項11のいずれかに記載の停止線検出システムであって、前記停止線特定手段13によって特定された前記停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得する地物情報取得手段13と、前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて、前記移動体の位置を検出する位置検出手段13と、を有することを特徴とする。また、請求項13に係る停止線検出装置1は、移動体81の周辺に存在する停止線候補102の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段13と、前記移動体の移動する道路に描かれた車線境界線105の形状を取得する形状取得手段13と、前記移動体の移動する道路と交差する交差道路の道路幅を取得する道路幅取得手段13と、前記地物検出結果取得手段により取得した前記停止線候補の検出結果と前記形状取得手段により取得した前記車線境界線の形状とに基づいて、前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあるか否か判定する配置判定手段13と、前記配置判定手段によって前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあると判定された場合に、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定手段13と、を有することを特徴とする。また、請求項14に係る停止線検出方法は、移動体81の周辺に存在する停止線候補102の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、前記移動体の移動する道路に描かれた車線境界線105の形状を取得する形状取得ステップと、前記移動体の移動する道路と交差する交差道路の道路幅を取得する道路幅取得ステップと、前記地物検出結果取得ステップにより取得した前記停止線候補の検出結果と前記形状取得ステップにより取得した前記車線境界線の形状とに基づいて、前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあるか否か判定する配置判定ステップと、前記配置判定ステップによって前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあると判定された場合に、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定ステップと、を有することを特徴とする。更に、請求項15に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体81の周辺に存在する停止線候補102の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、前記移動体の移動する道路に描かれた車線境界線105の形状を取得する形状取得機能と、前記移動体の移動する道路と交差する交差道路の道路幅を取得する道路幅取得機能と、前記地物検出結果取得機能により取得した前記停止線候補の検出結果と前記形状取得機能により取得した前記車線境界線の形状とに基づいて、前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあるか否か判定する配置判定機能と、前記配置判定機能によって前記車線境界線に前記交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ前記停止線候補の前記移動体の進行方向側縁部と前記車線境界線の前記途切れを形成する端部とが所定距離以内にあると判定された場合に、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定機能と、を実行させることを特徴とする。前記構成を有する請求項1に記載の停止線検出システムによれば、車線境界線の形状と車線境界線と停止線との位置関係に基づいて、検出された停止線候補を停止線と特定するので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。また、請求項2に記載の停止線検出システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて停止線候補を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある停止線候補を検出することが可能となる。その結果、停止線候補を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。また、請求項3に記載の停止線検出システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて車線境界線の形状を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある車線境界線の形状を検出することが可能となる。その結果、車線境界線の形状を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。また、請求項4に記載の停止線検出システムによれば、停止線候補を検出する区間を停止線の配置される可能性のある区間に限定するので、停止線候補の検出に係る処理負担を軽減することが可能となる。また、請求項5に記載の停止線検出システムによれば、移動体から停止線候補の移動体側縁部までの第1距離と、移動体から車線境界線の途切れを形成する端部までの第2距離とに基づいて、停止線候補の移動体側縁部と車線境界線の途切れを形成する端部とが所定距離以内にあるか否か判定するので、移動体からの各対象物までの相対距離に基づいて、停止線候補の移動体側縁部と車線境界線の途切れを形成する端部とが所定距離以内にあるか否かを正確に判定することが可能となる。また、請求項6に記載の停止線検出システムによれば、停止線候補が停止線と特定された場合に、該停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得し、取得された地物情報に基づいて移動体の位置を検出するので、移動体の周辺にある停止線を検出することによって、その検出結果に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、請求項7に記載の停止線検出システムによれば、車線境界線の形状と車線境界線と停止線との位置関係に加えて、横断歩道と停止線との位置関係も考慮することにより、検出された停止線候補を停止線と特定するので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線をより正確に検出することが可能となる。また、請求項8に記載の停止線検出システムによれば、横断歩道と停止線との位置関係に基づいて、検出された停止線候補を停止線と特定するので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。また、請求項9に記載の停止線検出システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて停止線候補を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある停止線候補を検出することが可能となる。その結果、停止線候補を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。また、請求項10に記載の停止線検出システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて横断歩道の位置を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある横断歩道の位置を検出することが可能となる。その結果、横断歩道の位置を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。また、請求項11に記載の停止線検出システムによれば、停止線候補を検出する区間を停止線の配置される可能性のある区間に限定するので、停止線候補の検出に係る処理負担を軽減することが可能となる。また、請求項12に記載の停止線検出システムによれば、停止線候補が停止線と特定された場合に、該停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得し、取得された地物情報に基づいて移動体の位置を検出するので、移動体の周辺にある停止線を検出することによって、その検出結果に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、請求項13に記載の停止線検出装置によれば、車線境界線の形状と車線境界線と停止線との位置関係に基づいて、検出された停止線候補を停止線と特定するので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。また、請求項14に記載の停止線検出方法によれば、車線境界線の形状と車線境界線と停止線との位置関係に基づいて、検出された停止線候補を停止線と特定するので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。更に、請求項15に記載のコンピュータプログラムによれば、車線境界線の形状と車線境界線と停止線との位置関係に基づいて、検出された停止線候補を停止線と特定させるので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線を適切に検出させることが可能となる。以下、本発明に係る停止線検出システム及び停止線検出装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。図1に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU13と、ユーザからの操作を受け付ける操作部14と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ15と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ17と、プローブセンタやVICS登録商標:VehicleInformationandCommunicationSystemセンタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール18と、から構成されている。また、ナビゲーション装置1には後述する路面標示を検出する為のバックカメラ19が接続されている。以下に、ナビゲーション装置1を構成する各構成要素について順に説明する。現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。また、データ記録部12は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク図示せずと、ハードディスクに記録された地図情報DB31、案内フレーズ条件テーブル32、地物テーブル33及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド図示せずとを備えている。尚、データ記録部12をハードディスクの代わりにメモリーカードやCDやDVD等の光ディスクにより構成しても良い。ここで、地図情報DB31は、例えば、道路リンクに関するリンクデータ34、ノード点に関するノードデータ35、各分岐点に関する分岐点データ36、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する地物データ37、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。ここで、リンクデータ34としては、例えば、該リンクを識別するリンクID、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、道路幅、車線数等が記憶される。また、ノードデータ35としては、該ノードを識別するノードID、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ36としては、該分岐点交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク以下、接続リンクというを特定する接続リンク情報、分岐点の周辺に設置された信号機に関する信号機情報38等が記憶される。また、信号機情報38としては、全国の各分岐点交差点の周辺に設置された信号機について、信号機の設置された方向即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向というや灯数3灯式、1灯式等や信号機の設置された位置座標以下、設置座標という等が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標等が記憶される。例えば、図2に示すように片側2車線の道路が交差する分岐点51では、8個の信号機52~59が設置されている。従って、分岐点51の信号機情報38としては、信号機52~59の設置方向や設置座標等が記憶される。尚、信号機情報38としては、分岐点からの退出方向毎に、最も退出側にある信号機即ち車両が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機であり、以下、退出側信号機というに関する情報のみを記憶する構成としても良い。例えば、図2に示す分岐点51では、図の下から上への退出方向に対して退出側信号機である信号機53に関する情報を記憶し、図の上から下への退出方向に対して退出側信号機である信号機55に関する情報を記憶し、図の左から右への退出方向に対して退出側信号機である信号機57に関する情報を記憶し、図の右から左への退出方向に対して退出側信号機である信号機59に関する情報を記憶する。即ち、8個の信号機52~59の内、信号機53、55、57、59の設置方向と設置座標のみを記憶する構成としても良い。また、分岐点からの進入方向毎に、最も進入側即ち出発地側にある信号機即ち車両が最初に視認できる信号機であり、以下、進入側信号機というに関する情報のみを記憶する構成としても良い。そして、ナビゲーションECU13は、後述のように地図情報DB31に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点と該案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する分岐点以下、手前分岐点というを特定する。また、案内分岐点や手前分岐点の周辺にある信号機の信号機情報38や停止線の地物データ37を取得する。そして、特定された案内分岐点や手前分岐点に関する情報や取得した信号機情報38や地物データ37に基づいて、後述の地物テーブル33図8参照を作成する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置1に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置1が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。一方、地物データ37は、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する情報が記憶される。具体的には、識別IDと、停止線の位置を地図上で特定する座標データと、停止線が設置された分岐点を識別する分岐点IDとが記憶される。尚、座標データは、絶対位置ではなく停止線の設置された分岐点のノード点に対する相対位置によって特定しても良い。例えば、図2に示すように片側2車線の道路が交差する分岐点51では、4箇所に停止線60~63が設置されている。従って、地物データ37としては、停止線60~63に関する各種情報が記憶される。そして、ナビゲーションECU13はバックカメラ19で撮像した撮像画像から路面に形成された停止線候補を検出し、検出された停止線候補が停止線であると特定された場合に、検出した停止線に関連付けられた座標データに基づいて車両の詳細な現在位置を検出又は既に検出された位置を補正することが可能となる。そして、検出された現在位置に基づいて案内や車両制御を行う。また、案内フレーズ条件テーブル32は、案内分岐点の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を開始する条件等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。以下に、案内フレーズ条件テーブル32について具体例を挙げてより詳細に説明する。図3は案内フレーズ条件テーブル32の一例を示した図である。図4は、図4に示す案内フレーズ条件テーブル32で規定された案内開始地点を説明した図である。尚、図4では、案内分岐点で行われる案内の内、特に案内分岐点に信号機が設置されている場合であって、該信号機を用いた表現内容で右左折の案内を行う場合に出力される案内について示す。また、以下の実施例の説明では、案内分岐点及び手前分岐点はいずれも信号機の設置された分岐点であり、案内分岐点の一つ手前側案内経路に沿った出発地側の分岐点を第1手前分岐点と称し、第1手前分岐点の更に一つ手前側案内経路に沿った出発地側の分岐点を第2手前分岐点と称し、第2手前分岐点の更に一つ手前側案内経路に沿った出発地側の分岐点を第3手前分岐点と称して説明する。図3に示すように、例えば、2つ目の信号を左右方向ですとの案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに案内分岐点を含めて2箇所の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始する必要がある。従って、2つ目の信号を左右方向ですとの案内フレーズは、第2手前分岐点の退出側信号機に対して設定された案内開始地点を車両が通過したことを条件として案内を開始する。また、第2手前分岐点の退出側信号機に設定された案内開始地点は、第2手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前例えば5m手前の地点や、車両の乗員特に運転手から第2手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点等がある。例えば、図4に示す例では、案内分岐点71に対して2つ手前側の第2手前分岐点72の退出側信号機73の5m手前の地点Aを案内開始地点とし、地点Aを車両が通過した時点で、案内分岐点の案内が開始される。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点71に進入するまでに第1手前分岐点74と案内分岐点71の2箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の2つ目の信号が案内分岐点71に設置された進入側信号機75であることを明確に特定することが可能となる。尚、案内フレーズ中の信号機の数は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は1の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、案内フレーズ中の信号機の数は、信号機の設置された分岐点即ち、信号機交差点の数に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機例えば押しボタン式信号機等も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。案内フレーズ条件テーブル32には、同様にして他の案内フレーズについても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左右方向以外に、右左斜め方向や右左手前方向等も存在する。また、地物テーブル33は、後述のように車両が案内分岐点に対して所定距離以内例えば1.47km以内に到達した時点でナビゲーションECU13によって作成される。そして、地物テーブル33は、車両の進行方向前方にある案内分岐点を基準にして、該案内分岐点及び手前分岐点にある停止線及び退出側信号機の相対的な位置関係を特定したテーブルである図8参照。尚、地物テーブル33の詳細については後述する。一方、ナビゲーションECUエレクトロニックコントロールユニット13は、ナビゲーション装置1の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのCPU41、並びにCPU41が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM42、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム図5~図7参照等が記録されたROM43、ROM43から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ44等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションECU13は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、地物検出結果取得手段は、車両移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する。形状取得手段は、車両の走行する道路に描かれた車線境界線の形状を取得する。道路幅取得手段は、車両の走行する道路と交差する交差道路の道路幅を取得する。配置判定手段は、取得した停止線候補の検出結果と車線境界線の形状とに基づいて、車線境界線に交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ停止線候補の車両の進行方向側縁部と車線境界線の途切れを形成する端部とが所定距離以内にあるか否か判定する。停止線特定手段は、配置判定手段によって車線境界線に交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ停止線候補の車両の進行方向側縁部と車線境界線の途切れを形成する端部とが所定距離以内にあると判定された場合に、停止線候補を停止線と特定する。第1距離算出手段は、車両から停止線候補の移動体側縁部までの第1距離を算出し、第2距離算出手段は、車両から車線境界線の途切れを形成する端部までの第2距離を算出する。地物情報取得手段は、停止線特定手段によって特定された停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得する。位置検出手段は、地物情報取得手段により取得された地物情報に基づいて、車両の位置を検出する。横断歩道取得手段は、車両の移動する道路に描かれた横断歩道の位置情報を取得する。距離判定手段は、地物検出結果取得手段の検出結果と横断歩道の位置情報とに基づいて、停止線候補から車両の進行方向側の所定離間距離以内に前記横断歩道があるか否か判定する。操作部14は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ図示せずから構成される。そして、ナビゲーションECU13は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部14は液晶ディスプレイ15の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。また、液晶ディスプレイ15には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内例えば300mに接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。また、スピーカ16は、ナビゲーションECU13からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング例えば、2つ目の信号を左方向ですとの音声案内を出力する場合には、第2手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前を通過したタイミングで案内分岐点の音声案内を出力する。また、DVDドライブ17は、DVDやCD等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報DB31の更新等が行われる。また、通信モジュール18は、交通情報センタ、例えば、VICSセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やDCMが該当する。また、バックカメラ19は、例えばCCD等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両の進行方向と逆方向となる車両後方を撮像する。そして、撮像画像の画像認識処理を行うことによって、車両の周囲にある地物の種類や位置を検出する。特に本実施形態では、停止線の路面標示を検出する場合に、車線境界線や横断歩道等の他の路面標示を検出することによって、検出した地物の内から停止線の路面標示を特定する。更に、検出された停止線の路面標示に基づいて、車両の詳細な位置を算出する。続いて、前記構成を有するナビゲーション装置1においてナビゲーションECU13が実行する分岐点案内処理プログラムについて図5に基づき説明する。図5は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のACCがONされた後に所定間隔例えば車両の現在位置の検出周期毎で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図5~図7にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置1が備えているRAM42やROM43に記憶されており、CPU41により実行される。先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ以下、Sと略記する1において、CPU41は、ナビゲーション装置1において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地例えば自車の現在位置からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報DB31に記憶されたリンクデータ34やノードデータ35、VICSセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。そして、ナビゲーション装置1において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合S1:YESには、S2へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置1において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合S1:NOには、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。S2においてCPU41は、車両の現在位置を現在位置検出部11の検出結果や推測航法に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が位置する状態では、後述のように車両の現在位置は高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定される。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のバックカメラ19から取り込んだ白線や路面ペイント等の地物を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント等の地物を予め記憶した地物データ37と照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。特に本実施形態では地物として分岐点に設けられた停止線を検出することによって車両位置を検出する。また、前記S2や後述のS6で検出された車両の現在位置はRAM42等に格納され、新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。次に、S3においてCPU41は、ナビゲーション装置1において設定されている案内経路案内経路中の案内分岐点を含むを取得する。続いて、S4においてCPU41は、前記S2で取得した車両の現在位置と前記S3で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内例えば、1.47km以内に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置1に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置1が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合S4:YESには、S5へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合S4:NOには、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。S5においてCPU41は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記S5では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合S5:YESには、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合S5:NOには、S6へと移行する。S6においてCPU41は、後述の車両位置詳細検出処理図6、図7を実行する。尚、車両位置詳細検出処理は、後述のように分岐点の周辺に設けられた停止線候補や車線境界線や横断歩道等の路面標示をバックカメラ19で検出し、各地物の検出結果に基づいて検出された停止線候補から停止線を特定し、特定された停止線の検出結果に基づいて車両の詳細な現在位置を検出する処理である。次に、S7においてCPU41は、前記S6で検出された車両の検出位置に基づいて、案内開始地点に車両が到達したか否か判定される。尚、案内開始地点は、案内フレーズ条件テーブル32図4に予め案内毎に対応付けて記憶されている。そして、案内開始地点に車両が到達したと判定された場合S7:YESには、S8へと移行する。それに対して、案内開始地点に車両が到達していないと判定された場合S7:NOには、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。S8においてCPU41は、到達した案内開始地点に対応する案内フレーズにより案内分岐点に関する案内を行う。具体的には、案内分岐点を特定させる案内と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内を行う。例えば、本実施形態では、案内フレーズとして3つ目の信号を左方向です、2つ目の信号を左方向です、次の信号を左方向ですがあり、それぞれの案内フレーズに対応して案内開始地点が設定されている。例えば、第2手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前に設定された案内開始地点に車両が到達した場合には、2つ目の信号を左右方向ですとのフレーズをスピーカ16から出力する。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内例えば300mに接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ15に表示する。その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。次に、前記S6において実行される車両位置詳細検出処理のサブ処理について図6及び図7に基づき説明する。図6及び図7は車両詳細位置検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。先ず、S11においてCPU41は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル33が作成されているか否か判定する。ここで、地物テーブル33は、後述のS12において作成され、車両の進行方向前方にある案内分岐点を基準にして、該案内分岐点及び手前分岐点にある停止線及び退出側信号機の相対的な位置関係を特定したテーブルである。そして、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル33が作成されていると判定された場合S11:YESには、S14へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル33が作成されていないと判定された場合S11:NOには、S12へと移行する。S12においてCPU41は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点と、該案内分岐点の手前側に位置する手前分岐点について、各分岐点の位置情報を地図情報DB31から取得する。また、案内分岐点及び手前分岐点に設置された退出側信号機に関する情報位置座標、灯数等を信号機情報38から取得する。更に、案内分岐点及び手前分岐点に配置された停止線実停止線以外に仮想停止線も含むに関する情報位置座標、分岐点までの距離等について地物データ37から取得する。そして、取得した各情報に基づいて地物テーブル33を作成する。尚、地物テーブル33の作成対象とする手前分岐点は、車両の現在位置から案内分岐点までにある全ての手前分岐点としても良いし、所定の手前分岐点のみ例えば第1手前分岐点から第3手前分岐点としても良い。ここで、図8は、前記S12において作成される地物テーブル33の一例を示した図である。図8に示す地物テーブル33では、車両81の進行方向前方にある案内分岐点82を基準にして、該案内分岐点82及び第1手前分岐点83、第2手前分岐点84、第3手前分岐点85にある退出側信号機86~89及び停止線90~93の相対的な位置関係が記録されている。例えば、案内分岐点82の退出側信号機86は、3灯式であり、案内分岐点82に対して出発地側と逆方向に10m離れた位置に設置されていることが記録される。また、第2手前分岐点84の停止線92は、ID:345の仮想停止線であり、案内分岐点82に対して出発地側に220m離れた位置に設置されていることが記録される。尚、退出側信号機86~89の案内分岐点82からの相対距離は、例えば案内分岐点82の位置座標と信号機情報38から取得された各退出側信号機86~89の位置座標とに基づいて算出される。また、停止線90~93の案内分岐点82からの相対距離は、例えば各分岐点82~85の位置座標と地物データ37から取得された各停止線90~93の位置データとに基づいて算出される。次に、S13においてCPU41は、前記S12で作成された地物テーブル33に基づいて、案内分岐点の案内を行う際の案内フレーズの内容と、案内分岐点の案内を開始する案内開始地点をそれぞれ決定する。例えば、案内経路が車両の進行方向前方にある案内分岐点で左折する経路であった場合には、案内フレーズとして3つ目の信号を左方向です、2つ目の信号を左方向です、次の信号を左方向ですがそれぞれ決定される。また、3つ目の信号を左方向ですとの案内には、第3手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前例えば5m手前の地点を案内開始地点に決定する。同じく、2つ目の信号を左方向ですとの案内には、第2手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前例えば5m手前の地点を案内開始地点に決定する。同じく、次の信号を左方向ですとの案内には、第1手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前例えば5m手前の地点を案内開始地点に決定する。その後、S14においてCPU41は、前記S2で取得した車両の現在位置と地図情報とに基づいて、車両が前記S12で作成された地物テーブル33に含まれる分岐点手前分岐点か案内分岐点かは問わずの所定距離以内例えば50m以内に位置するか否か判定する。そして、車両が分岐点の所定距離以内に位置すると判定された場合S14:YESには、S15へと移行する。それに対して、車両が分岐点の所定距離以内に位置しないと判定された場合S14:NOには、車両が分岐点の所定距離以内に位置するまで待機する。S15においてCPU41は、当該分岐点案内処理プログラムと並行して所定間隔で実施されている地物認識処理の検出結果を取得する。ここで、地物認識処理は、バックカメラ19で撮像した画像から該当する路面標示本実施形態では、停止線、車線境界線、横断歩道を認識検出する処理である。その後、S16においてCPU41は、前記S15で取得した地物認識処理の検出結果に基づいて、手前分岐点の停止線の候補となる地物以下、停止線候補というを認識検出した検出結果を取得したか否か判定する。ここで、停止線候補とは、停止線の可能性のある路面標示であり、例えば道路の幅方向に対して配置された長尺帯状の白線が該当する。そして、停止線候補を認識検出した検出結果を取得したと判定された場合S16:YESには、S18へと移行する。それに対して、停止線候補を認識検出した検出結果を取得できなかったと判定された場合S16:NOには、S17へと移行する。S17においてCPU41は、前記S14で所定距離以内にあると判定された分岐点を車両が通過したか否か判定する。例えば、分岐点のノードから交差道路の道路幅以上走行した場合に、該分岐点を車両が通過したかと判定する。そして、前記S14で所定距離以内にいると判定された分岐点を車両が通過したと判定された場合S17:YESには、RAM42に記憶された車両の現在位置を更新することなくS7へと移行する。それに対して、前記S14で所定距離以内にいると判定された分岐点を車両が通過していないと判定された場合S17:NOには、S15へと戻り、再度、停止線候補の検出結果の取得が行われる。即ち、分岐点の所定距離手前に車両が位置してから車両が該分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で停止線候補の路面標示を検出する為の地物認識処理の検出結果を取得することとなる。S18においてCPU41は、検出した停止線候補の道路の長さ方向の幅Tを取得する。具体的には、停止線候補の画像認識処理の結果に基づいて算出する。ここで、バックカメラ19は、図9に示すように車両81の後バンパー99付近から後方を撮像できるように光軸Lを水平から所定角度θ例えば45度下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。従って、バックカメラ19によって撮像された撮像画像中の画像データの位置具体的には画素数から、被写体のサイズを計算することができる。次に、S19においてCPU41は、前記S18で取得された停止線候補の幅Tが所定値例えば30cm以上であるか否か判定する。ここで、所定値は任意の値に設定することが可能であるが、自転車横断帯を形成する白線の取り得る幅と停止線の取り得る幅との間にある閾値を設定することが好ましい。例えば、自転車横断帯を形成する白線の取り得る幅が20cm以上30cm未満であり、停止線の取り得る幅が30cm以上45cm未満である場合には、所定値を30cmとする。そして、検出された停止線候補の幅Tが所定値以上であると判定された場合S19:YESには、検出された停止線候補は停止線であると認定し、S20へと移行する。それに対して、検出された停止線候補の幅Tが所定値未満であると判定された場合S19:NOには、検出された停止線候補は停止線以外の地物例えば自転車横断帯の可能性もあると認定し、S22へと移行する。S20においてCPU41は、検出された停止線候補を停止線と特定する。次に、S21においてCPU41は、検出した停止線停止線に特定された停止線候補に基づいて車両の詳細な現在位置を検出する。具体的には、停止線検出時の停止線から車両までの距離、停止線検出時からの車両の走行距離等に基づいて、検出された手前分岐点の停止線から車両の現在位置までの距離を算出する。そして、検出された手前分岐点の停止線から車両の現在位置までの距離と地物テーブル33によって車両の詳細な現在位置が特定される即ち、車両の現在位置が検出される。尚、検出した停止線の位置座標を記憶した地物データ37を用いれば、車両の位置座標を算出することも可能である。また、地物テーブル33を用いて、車両から車両の前方にある案内分岐点、停止線、退出側信号機までの道なり距離を算出することも可能である。更に、前記S21においてCPU41は、検出された車両の検出位置に基づいて、前記RAM42に記憶された車両の現在位置を更新する。その結果、停止線をバックカメラ19で検出した検出結果に基づいて検出補正された車両の詳細な現在位置に基づいて、車両の現在位置が修正される。従って、その後に車両が案内開始地点に到達したか否かを正確に判定することが可能となるS7。一方、S22においてCPU41は、前記S15で取得した地物認識処理の検出結果に基づいて、横断歩道を認識検出した検出結果を取得したか否か判定する。そして、横断歩道を認識検出した検出結果を取得したと判定された場合S22:YESには、S23へと移行する。それに対して、横断歩道を認識検出した検出結果を取得できなかったと判定された場合S22:NOには、S28へと移行する。次に、S23においてCPU41は、検出された停止線候補から同じく検出された横断歩道までの距離を取得する。具体的には、停止線候補及び横断歩道を検出した際の車両の生涯走行距離の差分に基づいて算出される。続いて、S24においてCPU41は、前記S23で取得した距離に基づいて、検出された停止線候補から車両の進行方向側の所定離間距離以内例えば5m以内に横断歩道があるか否か判定する。ここで、図10に示すように、一般的に分岐点に対して横断歩道101と停止線102がそれぞれ設けられる場合には、横断歩道101から分岐点退出方向へ所定距離Mだけ離間した位置に停止線102が設置される。尚、距離Mは分岐点のあるエリア毎に異なるが、一般的に1m~5mの範囲に含まれる。従って、検出された停止線候補から車両の進行方向側の所定距離以内範囲の上限値例えば5m以内に横断歩道がある場合には、該停止線候補は停止線である可能性が極めて高くなる。一方、図10に示すように、自転車横断帯103が横断歩道101に設けられる場合には、停止線102と同様に横断歩道101に隣接して配置されるものの、停止線102とは反対方向横断歩道101よりも分岐点側に設けられる。従って、検出された停止線候補から車両の進行方向側の所定距離以内例えば5m以内に横断歩道がある場合には、該停止線候補は自転車横断帯である可能性が極めて低くなる。そして、検出された停止線候補から車両の進行方向側の所定離間距離以内に横断歩道があると判定された場合S24:YESには、S25へと移行する。それに対して、検出された停止線候補から車両の進行方向側の所定離間距離以内に横断歩道が無いと判定された場合S24:NOには、S27へと移行する。S25においてCPU41は、検出された停止線候補を停止線と特定する。また、S26においてCPU41は、検出した停止線停止線に特定された停止線候補に基づいて車両の詳細な現在位置を検出する。詳細はS20及びS21と同様であるので省略する。一方、S27においてCPU41は、検出された停止線候補が、停止線である可能性は低いと認定し、停止線候補から除外する。その後、S17へと移行する。また、S28においてCPU41は、前記S15で取得した地物認識処理の検出結果に基づいて、車線境界線を認識検出した検出結果を取得したか否か判定する。そして、車線境界線を認識検出した検出結果を取得したと判定された場合S28:YESには、S29へと移行する。それに対して、車線境界線を認識検出した検出結果を取得できなかったと判定された場合S28:NOには、S17へと戻る。S29においてCPU41は、検出した車線境界線の形状を取得する。具体的には、車線境界線の画像認識処理の結果に基づいて取得する。次に、S30においてCPU41は、前記S14で所定距離以内にあると判定された分岐点の交差道路の道路幅Nを地図情報DB31から取得する。続いて、S31においてCPU41は、前記S29で取得した車線境界線の形状と前記S30で取得した交差道路の道路幅に基づいて、車線境界線に交差道路の道路幅N以上の途切れが有るか否か判定する。尚、途切れとは、線の途中が切断され、且つ切断箇所において線の存在しない一定の間隔が形成されている場合に、該間隔のことをいう。ここで、図11に示すように、車線境界線105に交差道路の道路幅N以上の途切れが有る場合には、基本的にその場所が分岐点であると認定できる。そして、停止線は一般的に分岐点に設置されているので、検出された停止線候補が分岐点以外の場所で検出された場合には、該停止線候補は停止線である可能性が極めて低くなる。従って、車線境界線105に交差道路の道路幅N以上の途切れが有ると判定された場合S31:YESには、停止線候補を検出した場所が分岐点であると推定し、S32へと移行する。それに対して、車線境界線105に交差道路の道路幅N以上の途切れが無いと判定された場合S31:NOには、停止線候補を検出した場所が分岐点でないと推定し、S27へと移行する。S27では、検出された停止線候補が、停止線である可能性は低いと認定し、停止線候補から除外する。一方、S32においてCPU41は、停止線候補の画像認識結果に基づいて、車両から停止線候補の移動体側縁部までの距離第1距離を算出する。また、車線境界線の画像認識結果に基づいて、車両から車線境界線の途切れを形成する端部までの距離第2距離を算出する。更に、CPU41は、第1距離と第2距離の差分に基づいて、停止線候補の車両の進行方向側縁部と車線境界線の途切れを形成する端部との間の距離を算出する。その後、S33においてCPU41は、前記S32で算出した距離に基づいて、停止線候補の車両の進行方向側縁部と車線境界線の途切れを形成する端部とが所定距離以内例えば5m以内にあるか否か判定する。ここで、図11に示すように、一般に分岐点に車線境界線105と停止線102がそれぞれ設けられる場合には、車線境界線105の端部Pの近傍に停止線102が設置される。尚、端部Pから停止線102までの距離Sは分岐点のあるエリア毎に異なるが、一般的に1m~5mの範囲に含まれる。従って、検出された停止線候補の車両の進行方向側縁部と車線境界線の途切れを形成する端部Pとが所定距離以内例えば5m以内にある場合には、該停止線候補は停止線である可能性が極めて高くなる。従って、停止線候補の車両の進行方向側縁部と車線境界線の途切れを形成する端部とが所定距離以内にあると判定された場合S32:YESには、S25へと移行する。それに対して、停止線候補の車両の進行方向側縁部と車線境界線の途切れを形成する端部とが所定距離以内に無いと判定された場合S32:NOには、S27へと移行する。S25においてCPU41は、検出された停止線候補を停止線と特定する。また、S26においてCPU41は、検出した停止線停止線に特定された停止線候補に基づいて車両の詳細な現在位置を検出する。詳細はS20及びS21と同様であるので省略する。一方、S27においてCPU41は、検出された停止線候補が、停止線である可能性は低いと認定し、停止線候補から除外する。その後、S17へと移行する。以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置1、ナビゲーション装置1を用いた停止線検出方法及びナビゲーション装置1で実行されるコンピュータプログラムによれば、停止線を認識対象とした高精度ロケーションシステムを用いて、停止線の候補となる地物停止線候補を検出した場合に、停止線候補の検出結果と車線境界線の形状とに基づいて、車線境界線に交差道路の道路幅以上の途切れがあって、且つ停止線候補の車両の進行方向側縁部と車線境界線の途切れを形成する端部とが所定距離以内にあるか否か判定しS31、S32、いずれの条件も満たすと判定された場合に、停止線候補を停止線と特定するS25ので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、車線境界線の形状と車線境界線と停止線との位置関係に基づいて、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。また、車両に設置されたバックカメラ19より撮像した画像に基づいて停止線候補を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ19を流用して車両の周囲にある停止線候補を検出することが可能となる。その結果、停止線候補を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。また、車両に設置されたバックカメラ19より撮像した画像に基づいて車線境界線の形状を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ19を流用して車両の周囲にある車線境界線の形状を検出することが可能となる。その結果、車線境界線の形状を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。また、分岐点の所定距離手前に車両が位置してから車両が該分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で停止線候補の地物を検出した検出結果を取得するS15ので、停止線候補を検出する区間を停止線の配置される可能性のある区間に限定することができ、停止線候補の検出に係る処理負担を軽減することが可能となる。また、車両から停止線候補の移動体側縁部までの第1距離と、車両から車線境界線の途切れを形成する端部までの第2距離とに基づいて、停止線候補の移動体側縁部と車線境界線の途切れを形成する端部とが所定距離以内にあるか否か判定するS32ので、車両からの各対象物までの相対距離に基づいて、停止線候補の移動体側縁部と車線境界線の途切れを形成する端部とが所定距離以内にあるか否かを正確に判定することが可能となる。また、停止線候補が停止線と特定された場合に、該停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得し、取得された地物情報に基づいて車両の位置を検出するS21、S26ので、車両の周辺にある停止線を検出することによって、その検出結果に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、車両に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。また、停止線候補から車両の進行方向側の所定離間距離以内に横断歩道があると判定された場合に、検出された停止線候補を停止線と特定するので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、横断歩道と停止線との位置関係を考慮することにより、路面に形成された停止線をより正確に検出することが可能となる。また、車両に設置されたバックカメラ19より撮像した画像に基づいて横断歩道の位置を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ19を流用して車両の周囲にある横断歩道の位置を検出することが可能となる。その結果、横断歩道の位置を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、本実施形態ではナビゲーション装置1による案内分岐点の案内をスピーカ16から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ15に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。また、本実施形態では、車線境界線の形状や停止線候補と車両境界線との位置関係に基づいて、停止線候補を停止線に特定することとしているが、車線境界線の代わりに車道中央線や車道外側線等の他の区画線を用いても良い。また、車両位置詳細検出処理において実行されるS11~S32の各処理は一部省略しても良い。また、処理順序を変更しても良い。例えば、停止線候補の幅に係る処理S18、S19を省略しても良いし、横断歩道に係る処理S22~S24を省略しても良いし、車線境界線に係る処理S28~S32を省略しても良い。また、S31とS32はいずれか一方のみ実施する構成としても良い。更に、車線境界線に係る処理S28~S32に続けて、横断歩道に係る処理S22~S24を実行する構成としても良い。即ち、a停止線候補の幅が所定値以上である、b車線境界線に交差道路の道路幅以上の途切れがある、c停止線候補の車両の進行方向側縁部と車線境界線の途切れを形成する端部とが所定距離以内にある、d停止線候補から車両の進行方向側の所定離間距離以内に横断歩道があるの各a~dの条件をすべて満たすと判定された場合に、停止線候補を停止線と特定する構成としても良いし、a~dのいずれか1~3の条件を満たすと判定された場合に、停止線候補を停止線と特定する構成としても良い。また、本実施形態では、バックカメラ19を用いた画像認識により停止線候補、車線境界線、横断歩道等の地物を検出する構成としているが、停止線候補等を検出する手段として他の手段例えば車両の前方画像を取得するフロントカメラやセンサなどを用いても良い。また、車線境界線の形状や横断歩道の位置は、予めDBやセンタに記憶しておき、DBやセンタから取得する構成としても良い。また、本実施形態では、案内分岐点の案内として、車両の現在位置から車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機又は信号機の設置された分岐点の数を用いた案内を行うこととしているが、他の案内を行うようにしても良い。但し、特に信号機や分岐点を用いた案内を行う場合において、本願発明の効果は顕著なものとなる。また、本発明はナビゲーション装置以外に、車両等の移動体の現在位置を検出する機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やPDA等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等以下、携帯端末等というに適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム図5~図7の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや2輪車等の車両位置の検出を行う場合もある。