マスターノードとスレーブノードとが通信バスで接続されたネットワークの前記マスターノードから前記スレーブノードに、前記マスターノード、前記スレーブノードのいずれか一方から送った情報が前記マスターノード、前記スレーブノードのいずれか他方に届くまでのオフセット時間で修正した時刻合せ用の現在時刻の情報を送り、前記スレーブノードの時刻を前記スレーブノードが受信した時刻に補正する時刻同期システムにおいて、前記マスターノードは、前記通信バスを含む前記スレーブノード側の負荷状況の変化を検出する検出手段と、前記検出手段が前記スレーブノード側の負荷状況の変化を検出したときに、前記オフセット時間を算出して更新する更新手段とを備えたことを特徴とする時刻同期システム。マスターノードとスレーブノードとが通信バスで接続されたCANやLINのようなネットワークにおいて、前記したように、定期的に算出したオフセット時間で修正した現在時刻をスレーブノードのECUに送ってマスターノードのECUとスレーブノードのECUとの時刻を合わせたとしても、オフセット時間が次回算出されて更新される前に通信バスを含むスレーブノード側の負荷状況が変化すると、マスターノードのECUが保持するオフセット時間が適切な時間ではなくなり、マスターノードのECUとスレーブノードのECUの時刻がずれてマスターノードのECUとスレーブノードの同期のずれが生じる。なお、この同期のずれを防止するため、マスターノードが保持するオフセット時間を頻繁に算出して更新することが考えられるが、この場合は、そのための時間情報の頻繁なやり取りによって通信バスのバス負荷が高くなり、必要な本来の情報のやり取りに支障をきたし、実用的でない。本発明は、通信バスのバス負荷を高くすることなく、マスターノードとスレーブノードとの同期のずれを防止することを目的とする。上記した目的を達成するために、本発明の時刻同期システムは、マスターノードとスレーブノードとが通信バスで接続されたネットワークの前記マスターノードから前記スレーブノードに、前記マスターノード、前記スレーブノードのいずれか一方から送った情報が前記マスターノード、前記スレーブノードのいずれか他方に届くまでのオフセット時間で修正した時刻合せ用の現在時刻の情報を送り、前記スレーブノードの時刻を前記スレーブノードが受信した時刻に補正する時刻同期システムにおいて、前記マスターノードは、前記通信バスを含む前記スレーブノード側の負荷状況の変化を検出する検出手段と、前記検出手段が前記スレーブノード側の負荷状況の変化を検出したときに、前記オフセット時間を算出して更新する更新手段とを備えたことを特徴としている。請求項1。請求項1に記載の発明によれば、検出手段の検出に基づき、マスターノードにおいて、通信バスを含むスレーブノード側の負荷状況が変化してオフセット時間が変化するタイミングに合わせて、更新手段がオフセット時間を算出して更新する。この場合、マスターノードは、通信バスを含むスレーブノード側の負荷状況が変化したときにスレーブノードと通信してオフセット時間を更新することで、通信バスのバス負荷を高くすることなく、常に、適切なオフセット時間を保持することができる。そして、この適切なオフセット時間で修正した時刻合せ用の現在時刻前記現在時刻の情報をスレーブノードに送ることにより、通信バスのバス負荷を高くすることなく、マスターノードとスレーブノードとの時刻を合わせて同期のずれを防止することができる。つぎに、本発明をより詳細に説明するため、本発明の一実施形態について、図1~図7を参照して詳述する。システムの全体構成図1は本実施形態の時刻同期システムが適用される自動車のCANの構成例を示し、1はマスターノードのECUであり、例えば車速やエンジン回転数等の表示を制御するメータ表示制御のECUにより形成される。2a、2b、2c、...はそれぞれスレーブノードのECUであり、例えばCVT制御のECU、燃料噴射制御のECU、ABSantilockedbrakingsystem制御のECU、...それぞれにより形成される。3は各ECU1、2a、2b、2c、...をつなぐCANの通信バスである。なお、以降は、スレーブノードの各ECUをECU2a~2cとして説明する。そして、マイクロコンピュータ構成のマスターノードのECU1とスレーブノードの各ECU2a~2cは、CANのシリアル通信プロトコルにしたがって情報をやり取りし、スタンプ機能の後述する同期合せによってスレーブノードの各ECU2a~2cの時刻をマスターノードのECU1の時刻に同期させる。マスターノードのECU1の構成図2はマスターノードのECU1の一部のブロック構成例を示し、マスターノードのECU1は、随時、各種の命令やDTC等のデータ等の本来の情報を通信バス3を通してスレーブノードの各ECU2a~2cとやり取りするが、マスターノードのECU1がスレーブノードの各ECU2a~2cに送信する情報は、送信元のノードや情報の区別等のためのID識別子が付され、情報バッファ11から送受信処理部12、送受信バッファ13を通って通信バス3に出力される。また、スレーブノードの各ECU2a~2cから通信バス3に送信された情報は、送受信バッファ13から送受信処理部12を通って情報バッファ11に取り込まれる。また、マスターノードのECU1は、クロック部14が出力する例えば1msのクロックを時計部15の計時カウンタ16でカウントし、十進数表示でカウント値0~5000を基本周期とする現在時刻を形成する。なお、計時カウンタ16のカウント値が5000になったり、後述するスレーブノード側の負荷状況の変化の検出が行なわれたりすると、計時カウンタ16は0にリセットされるとともに、回数カウンタ17の計時回数が1カウントアップされる。回数カウンタ17の計時回数は、異なる周期の同じカウント値の現在時刻を区別するものである。そして、計時カウンタ16の現在時刻および回数カウンタ17の計時回数は、必要に応じてマスター側タイムスタンプ処理部18に取り込まれ、通常制御の情報送信時には、オフセット時間管理部19の後述するオフセット時間で修正した現在時刻がマスター側タイムスタンプ処理部18から送受信処理部12に送られて、送信する情報に付加される。なお、オフセット時間の初期算出のための現在時刻およびオフセット時間の更新のための現在時刻と、通常制御のオフセット時間で修正された現在時刻とは、送信する情報に付加される返信要求のフラグがセットされているか否かから識別可能である。マスター側タイムスタンプ処理部18は、本発明の検出手段および更新手段を形成する。そして、前記検出手段は、例えば送受信処理部12の情報の送受信頻度や送受信の空き時間等から通信バス3の時々刻々のバス負荷の状況を検出するとともに、例えばスレーブノードのECU別の情報受信速度等からスレーブノードの各ECU2a~2cの時々刻々の処理負荷の状況を検出し、それらの検出に基づき、例えば時々刻々のバス負荷にスレーブノードの各ECU2a~2cの時々刻々の処理負荷を加算して、スレーブノードのECU別に通信バスを含む時々刻々のスレーブノード側の負荷状況を把握し、この負荷状況がしきい値以上増減してオフセット時間が所定時間以上増減するときに、スレーブノードのECU別に、通信バス3を含むスレーブノード側の負荷状況の変化を検出する。マスター側タイムスタンプ処理部18が形成する前記更新手段は、例えば、自動車を最初に始動するIGイグニッションオンのときに、スレーブノードのECU2a~2c毎に、順に、そのときの計時カウンタ16の現在時刻0000~5000の情報を送受信処理部12、送受信バッファ13を介して通信バス3に出力し、スレーブノードのECU2a~2cの返信が通信バス3から送受信バッファ13、送受信処理部12を介してマスター側タイムスタンプ処理部18に入力されるまでの時間の半分を初期のオフセット時間として算出し、算出した初期のオフセット時間をオフセット時間管理部19に書き込んで保持する。オフセット時間管理部19は、例えばIGオフにより記憶内容が消去されるメモリからなる。マスター側タイムスタンプ処理部18が形成する前記更新手段は、算出した初期のオフセット時間を算出した後は、スレーブノードのECU別に通信バス3を含むスレーブノード側の負荷状況の変化が検出される毎に、負荷状況の変化が検出されたスレーブノードのECU2a~2cに対して、そのときのオフセット時間管理部19のオフセット時間を加算して修正した現在時刻の情報を送受信処理部12、送受信バッファ13を介して通信バス3に出力し、スレーブノードの該当するECU2a~2cの返信が通信バス3から送受信バッファ13、送受信処理部12を介してマスター側タイムスタンプ処理部18に入力されるまでの時間の半分をオフセット時間の増減時間として算出し、算出した増減時間をオフセット時間管理部19に保持されているスレーブノードの該当するECU2a~2cのオフセット時間に加減して最新の負荷に応じたオフセット時間を算出し、オフセット時間管理部19の該当するECU2a~2cのオフセット時間を算出したオフセット時間に更新する。スレーブノードの各ECU2a~2cの構成図3は例えばスレーブノードのECU2aの一部のブロック構成例を示す。スレーブノードの各ECU2a~2cの図3の一部に該当する部分の構成は略同じである。そして、スレーブノードの各ECU2a~2cにおいて、マスターノードのECU1から通信バス3に送信された各ECU2a~2c宛の情報は、各ECU2a~2cの送受信バッファ21から送受信処理部22を通り、情報バッファ23に取り込まれる。スレーブノードの各ECU2a~2cがマスターノードのECUに送信する情報は、ID識別子が付され、情報バッファ23から送受信処理部22、送受信バッファ21を通って通信バス3に出力される。同様に、スレーブ側タイムスタンプ処理部24の返信の情報もID識別子が付され、送受信処理部22、送受信バッファ21を通って通信バス3に出力される。また、スレーブノードの各ECU2a~2cは、マスターノードのECU1と同様、クロック部25が出力する例えば1msのクロックを時計部26の計時カウンタ27でカウントし、十進数表示でカウント値0~5000を基本周期とする現在時刻の情報を形成する。なお、計時カウンタ27のカウント値が5000になるまでに、マスターノードのECU1からオフセット時間で修正された現在時刻を受信すると、計時カウンタ27の現在時刻が受信した現在時刻オフセット時間で修正された現在時刻に補正されるともに回数カウンタ28の計時回数が1カウントアップされる。また、計時カウンタ27のカウント値が5000になると、計時カウンタ27が更新されて0にリセットされるとともに、回数カウンタ17の計時回数が1カウントアップされる。スレーブノードの各ECU2a~2cのスレーブ側タイムスタンプ処理部24は、受信処理部22が受信した情報から現在時刻を取り込み、前記返信要求のフラグのセットの有無からか、オフセット時間の初期算出、更新のための現在時刻の受信を認識すると、直ちに、受信した現在時刻の情報を、そのままマスターノードのECU1に返信する。マスターノードのECU1、スレーブノードの各ECU2a~2cは、上記の構成に基づき、タイムスタンプ機能によるオフセット時間の算出および同期合せの際に、つぎに説明するように動作する。マスターノードのECU1の動作図4はマスターノードのECU1の動作を示し、この動作はIGオンで開始され、最初に、現在時刻の情報を初期送信するステップS1、この初期送信に基づくマスターノードの各ECU2a~2cからの返信を受信するとステップS2のYES、初期送信から返信を受信するまでの時間の半分からオフセット時間を算出してオフセット時間管理部19に初期設定するステップS3。その後、定常制御の情報の送信であればステップS4のYES、オフセット時間管理部19のオフセット時間で修正した現在時刻を情報に付加してスレーブノード側に送信しステップS5、IGオフになるまではステップS6をNOで通過してステップS4から処理をくり返す。一方、ステップS4において、通常制御の情報の送信でなければステップS4のNO、前記検出手段がスレーブノード側の負荷の変化を検出したときにステップS7のYES、オフセット時間を更新するために、そのときの現在時刻をオフセット時間管理部19のオフセット時間で修正して送信しステップS8、その返信を受信するとステップS2のYES、送信から返信を受信するまでの時間の半分から最新のオフセット時間を算出してオフセット時間管理部19のオフセット時間を算出した最新のオフセット時間に更新するステップS3。また、本実施形態の場合、前記検出手段がスレーブノード側の負荷の変化を検出しなくてもステップS7のNO、従来と同様に計時カウンタ16の計時時刻が5000msに達して現在時刻のカウントが一周期する毎にステップS9のYES、そのときの現在時刻をオフセット時間管理部19のオフセット時間で修正して送信しステップS8、その返信を受信するとステップS2のYES、送信から返信を受信するまでの時間の半分からオフセット時間を算出してオフセット時間管理部19のオフセット時間を算出したオフセット時間に更新するステップS3。スレーブノードのECU2a~2cの動作図5はスレーブノードのECU2a~2cの動作を示し、スレーブノードのECU2a~2cは、オフセット時間を算出するための現在時刻を初期受信するとステップQ1のYES、受信した現在時刻をマスターノードのECU1に返信しステップQ2、IGオフになるまではステップQ3をNOで通過してステップQ1に戻る。また、オフセット時間を更新するための現在時刻を受信したときにもステップQ1のNO、ステップQ4のYES、受信した現在時刻をマスターノードのECU1に返信しステップQ2、IGオフになるまではステップQ3をNOで通過してステップQ1に戻る。つきに、通常制御の情報の受信等により、オフセット時間で修正された現在時刻を受信するとステップQ1、Q2のNO、ステップQ3のYES、計時カウンタ27の現在時刻を受信した現在時刻に補正し、時刻合せを行なってマスターノードとステップの同期をとるステップQ6。その後、ステップQ3に移行する。つぎに、マスターノードのECU1、スレーブノードの各ECU2a~2cの動作に基づく、マスターノードとスレーブノードの同期合せの一例について説明する。図6はマスターノードとスレーブノードの同期合せのタイムチャートの一例を示し、説明を簡単にするため、スレーブノードのECUをECU2aとすると、IGオンまたはスレーブノード側の負荷状況の変化に基づき、時刻t1にマスターノードのECU1がオフセット時間の初期算出または更新のために現在時刻を送信することにより図6の工程1、時刻t2にスレーブノードのECU2aが受信した現在時刻をそのまま返信する図6の工程2。この返信が時刻t3にマスターノードのECU1に受信されると、マスターノードのECU1は送信した現在時刻と、返信の現在時刻を受信したときの自己の現在時刻最新の現在時刻との差分を算出し図6の工程3、時刻t4に、算出した差分の時間の半分の時間をオフセット時間として算出する図6の工程4。なお、更新の場合は算出した差分の時間の半分が既に算出されているオフセット時間の増減時間になり、この増減時間を既に算出されているオフセット時間に加えて最新のオフセット時間が算出される。ここまでが、図6のオフセット時間算出の処理である。そして、算出された最新のオフセット時間はマスターノードのECU1のオフセット時間管理部19に保持されて管理され、図6の定常制御の処理において、オフセット時間で修正された現在時刻が時刻t5にマスターノードのECU1から送信されると図6の工程5、時刻t6にそれを受信したスレーブノードのECU2aが自己の現在時刻を受信した現在時刻に置換してマスターノードとスレーブノードの同期処理を行なって時刻を合せる図6の工程6。以降、スレーブノード側でフェールが発生したり、処理負荷が高くなったりして、スレーブノード側の負荷状況が変化すると、工程1~4によってマスターノードのECU1のオフセット時間管理部19に保持されているオフセット時間が最新の負荷状況に即したオフセット時間に更新される。図7はこのようにして同期合せを行なった場合のタイムスタンプ例を示し、ここでは、スレーブノードのECUを図8の従来例に合わせて、ECU2a、ECU2bとし、マスターノードのECU1の内部カウンタとしての計時カウンタ16の現在時刻に対して、スレーブノードのECU2a、2bの内部カウンタとしての計時カウンタ16の現在時刻が、図8の場合と同様に3ms、1ms遅れているとする。なお、等は図8と同じものを示す。この場合、マスターノードのECU1がスレーブノードのECU2a、2bに送信する時刻合せ用の現在時刻が、ECU2a、2bの負荷状況に応じたオフセット時間3ms、1msで修正されて3ms、1ms進んだ時刻になるので、マスターノードのECU1の時刻実際の時刻にスレーブノードのECU2a、2bの時刻がずれなく同期する。そのため、車内に何らかの異常や故障が発生すると、例えば、実際の時刻4998にDTCが得られたスレーブノードのECU2aがDTCとそのときの時刻4998を記憶し、それから遅れた実際の時刻4999にDTCが得られたスレーブノードのECU2bがDTCとそのときの時刻4999を記憶するので、ECU2aのDTCが車内で最も早い実際の時刻4998に得られ、ECU2bのDTCがECU2aのDTCの後に得られた2番目以降のものであると正しく判断される。以上説明したように、本実施形態の場合、マスターノードのECU1の前記検出手段が、スレーブノードのECU2a~2c毎に通信バス3を含むスレーブノード側の負荷状況の変化を検出し、マスターノードのECU1の前記更新手段が、スレーブノードのECU2a~2cそれぞれのスレーブノード側の負荷状況の変化を検出したときに、ECU2a~2cそれぞれのオフセット時間を算出して更新するため、マスターノードのECU1は、スレーブノードのECU2a~cと頻繁に通信することなく、スレーブノードのECU2a~2cそれぞれのスレーブノード側の負荷状況が変化して適切なオフセット時間が変化するタイミングに合わせて、ECU2a~2cそれぞれのオフセット時間を算出して負荷状況に応じた適切なオフセット時間に更新することができる。この場合、マスターノードのECU1は、通信バス3のバス負荷を高くすることなく、常に、スレーブノードのECU2a~2cそれぞれの適切なオフセット時間をオフセット時間管理部19に保持して管理することができる。そして、通常制御の情報送信時等に、マスターノードのECU1からスレーブノードのECU2a~2cに、それぞれの適切なオフセット時間で修正した現在時刻をスレーブノードに送ることにより、通信バス3のバス負荷を高くすることなく、タイムスタンプ機能によってマスターノードとスレーブノードとの時刻を正確に合わせて同期のずれを防止することができる。そのため、例えばスレーブノードのECU2a~2cがDTCとともに記憶した時刻から車内の異常や故障の発生個所を迅速正確に突き止めて明確にすること等ができる。そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能であり、例えば、前記実施形態では、スレーブノード側の負荷状況の変化を検出しなくても、従来と同様にマスターノードのECU1の計時カウンタ16が現在時刻の1周期である5000msを計時したときにはオフセット時間を算出して更新するようにしたが、通信バス3のバス負荷の一層の軽減等を図る場合には、スレーブノード側の負荷状況の変化を検出したときのみオフセット時間を算出して更新するようにしてもよい。また、計時カウンタ16、27の最大のカウント時間やクロックの周期等は、システムに応じた適当なものであってよく、前記実施形態の5000、1msに限るものではない。さらに、マスターノードのECU1およびスレーブノードのECU2a~2cの構成は図2、図3の構成に限るものではなく。通信バス3がLIN等の通信バスであってもよい。つきに、スレーブノードのECU2a~2cは、通信バス3を介して、スレーブノード間で通信することがあってもよいのは勿論であり、スレーブノードのECU2a~2cは1つ以上であればよい。そして、マスターノード、スレーブノードはECUで構成されるものに限るものではなく、本発明は、種々の機器や設備のマスターノードとスレーブノードとが通信バスで接続されたネットワークの時刻同期システムに適用することができる。