"ビークル114に搭載された複数のコントロールモーメントジャイロスコープCMG200を包含するコントロールモーメントジャイロスコープCMGアレイ110を用いたビークル114の角速度を制御する方法であって、時間インターバルにわたって複数のCMG200をディザリングするステップと、時間インターバル中、複数のCMG200に関するジンバルモータ電流を得るステップと、前記ジンバルモータ電流に基づいて前記ビークル114の角速度を決定するステップと、前記ビークル114の前記角速度に基づいてCMGアレイ110に関する減速トルクコマンドを決定するステップと、前記減速トルクコマンドによって影響された仕方でCMGアレイ110を作動させるステップと、を有することを特徴とする方法。機敏なビークル114に関するコントロールシステム100であって、前記コントロールシステム100が、機敏なビークル114に搭載された複数のCMG200からなるコントロールモーメントジャイロスコープCMGアレイ110と、複数の電流センサ222であって、各電流センサ222が、複数のCMG200のそれぞれのCMG200のジンバルモータ204を通る電流を測定するように構成されることを特徴とする複数の電流センサ222と、CMGアレイ110および複数の電流センサ222に結合されたコントロールモジュール222と、を有し、トリガーイベントに応答して、コントロールモジュール108が、複数のCMG200をディザリングし、前記複数のCMG200をディザリングしながら、複数のCMG200に関するジンバルモータ電流を得て、前記ジンバルモータ電流に基づいて機敏なビークル114の見積もられた角速度を判断し、機敏なビークル114の見積もられた角速度に基づいて機敏なビークル114の角度モーメントを低減させるトルクコマンドを決定し、少なくとも部分的に前記トルクコマンドに基づいてCMGアレイ110を作動させる、ことを特徴とする、コントロールシステム100。ビークル114に搭載されたジャイロスコープアレイ110を使用してビークル114の角速度を制御する方法であって、前記ジャイロスコープアレイ110のジャイロスコープ200をディザリングするステップと、前記ジャイロスコープ200をディザリングしながら、ジャイロスコープ200のジンバルモータ204を通る電流を得るステップと、前記ジャイロスコープ200をディザリングしながら、得られたジンバルモータ204を通る電流に基づいてビークル114の角速度を低減させるジンバルレートコマンドを決定するステップと、前記ジンバルレートコマンドに基づいて前記ジャイロスコープ200のジンバルモータ204を作動させるステップとを有することを特徴とする方法。0004ビークルに搭載されるジャイロスコープアレイを使用してビークルの角速度を制御するための方法を提供する。方法は、ジャイロスコープアレイのジャイロスコープをディザリングするステップと、ジャイロスコープをディザリングすると共にジャイロスコープのジンバルモータを通る電流を得るステップと、ジャイロスコープをディザリングすると共に得られたジンバルモータを通る電流に基づいてビークルの角速度を減少させるジンバルレートコマンドを判断するステップと、ジンバルレートコマンドに基づいてジャイロスコープのジンバルモータを作動させるステップとを有することを特徴とする。0005別の実施形態では、機敏なビークルのための制御システムが、提供される。制御システムは、機敏なビークルに搭載された複数のCMGから成るコントロールモーメントジャイロスコープCMGアレイと、複数の電流センサと、CMGアレイおよび複数の電流センサに連結された制御モジュールとを有する。各々の電流センサは、複数のCMGのそれぞれのCMGのジンバルモーターを通る電流を測定するように構成される。トリガーイベントに応答して、複数のCMGをディザリングし、複数のCMGをディザリングしながら、複数のCMGに関するジンバルモータ電流を得て、ジンバルモータ電流に基づいて機敏なビークルの見積もられた角速度を判断し、機敏なビークルの見積もられた角速度に基づいて機敏なビークルの角度モーメントを低減させるトルクコマンドを決定し、少なくとも部分的にトルクコマンドに基づいてCMGアレイを作動させるように、制御モジュールは構成される。0006内容の実施形態は、以下の図面とともに、以下に記載し、そこにおいて、同じ参照番号は同じエレメントを示す。0010以下の詳細な説明は、単に自然に典型的であり、内容またはアプリケーションの実施形態およびこの種の実施形態を使う能力を制限することを目的とするものではない。本願明細書において例示的に記載されているいかなる実装も、他の実施態様に勝る利点または好ましいように構成される必要はない。さらに、前述の背景または以下の詳細な説明に示されるいかなる理論にも結合される意図はない。0011本願明細書において議論される技術および概念は、一般にコントロールモーメントジャイロスコープCMGあるいは、本願明細書においてCMGアレイと称されてのアレイを使用している機敏なビークルの角速度を減らすための方法とシステムに関する。CMGベースの姿勢制御のさまざまな実施態様は周知であり、簡潔さのために、多くの従来の技術は一時的に本願明細書において言及されるだけであるかまたは完全に周知の詳細を提供せずに省略されるだけである。主題は本願明細書において機敏なビークル例えば衛星のコンテキストに記載されるけれども、主題のさまざまな態様は、他の宇宙船においてまたはCMGを利用するほかの応用において実行されることができ、主題はいかなる特定のビークルでの利用に限定されることを意図しない。0012後で詳しく述べるように、ある具体例では、各々のCMGは機械の効果を提供するためにそのジンバルおよびその対応するジンバルモーターの間に配置されるトランスミッションアセンブリを含み、CMGアレイのCMGは直ちにバックドリブンbackdrivenであるはずではない。CMGが直ちにバックドリブンbackdrivenであるはずではないので、CMGのジンバルをアンロックして、自由に回転するためにそれらが機敏なビークルの角速度を減らすことができることは効果がない。減速イベントのようなトリガーイベントに応答して、CMGアレイの一つ以上CMGが混乱し、機敏なビークルの角運動量は、CMGディザリングしながら得られたジンバルモータ電流に基づいて決定される。後で詳しく述べるように、減速イベントは、機敏なビークルの回転をやめさせ、またさもなければ、機敏なビークルの角速度を減らす状態を称すると理解されるべきである。ビークル運動量の大きさおよび方向がジンバルモータ電流から決定されたあと、減速コマンド例えばトルクコマンドおよび/またはジンバルレートコマンドは、機敏なビークルの角速度を減らす方法においてCMGアレイのCMGを作動するのに利用される。ディザリングコマンドは、減速コマンドと組み合わせられまたは、重畳され、ビークル角速度および対応する減速コマンドは、ビークルの角速度が減少するように動的に決定される。0013図1は、機敏なビークル114例えば、衛星または他の宇宙船の用途に適している制御システム100の典型的な実施形態を表す。ある具体例では、制御システム100は、姿勢制御システムACS102、運動量制御システムMCS104、そして、ビークルセンサシステム106を含むが、これに限定されるものではない。制御システム100の動作中、ACS102は、MCS104の制御モジュール108に、姿勢を調整するかまたはさもなければ機敏なビークル114を再方位付けするためのトルクコマンドを提供し、次いで、機敏なビークル114を再方位付けさせるためにACS102によって提供されるトルクコマンドによって影響される方法においてコントロールモーメントジャイロスコープCMGアレイ110を作動させる。0014図1は説明のために機敏なビークル114の簡略に表現していると理解されなければならず、図1はいかなる形であれアプリケーションまたは内容の範囲を制限することを目的としない。この点に関して、図1は機敏なビークル114に搭載されたACS102を表すけれども、ある実施形態では、ACS102のいくつかのコンポーネントは、機敏なビークル114と別に遠隔に例えば、地球上の地上の場所に位置し、機敏なビークル114に搭載されたビークルセンサシステム106およびMCS104と、例えば、無線データリンクまたは他の適切なワイヤレスデータ通信媒体を介して、通信で気得都合される。実際問題として、機敏なビークル114はまた、従来技術において認められるように、追加的な機能および特徴を提供するための多数の他のコンポーネントを含むことができる。0015例示の実施形態では、ビークルセンサシステム106は、現在の姿勢またはオリエンテーションに関する情報および機敏なビークル114の回転速度または角速度または回転レートを検出し、測定し、またはさもなければ得るように構成される一つ以上のセンシング素子またはセンサを有する。特定の配備では、ビークルセンサシステム106は、センサ、または、レートジャイロスコープ、リングレーザージャイロ、光ファイバジャイロ、スタートラッカー、および、太陽センサのようなセンシングエレメントを使用するが、これらに限定されない。ある具体例では、ACS102は、ビークルセンサシステム106に通信で連結し、ACS102は、ビークルセンサシステム106から受けた姿勢および回転速度情報の少なくとも一部に基づいて機敏なビークル114の姿勢をスルーイングし、再方位付けし、またはさもなければ、調整するためのトルクコマンドを決定する。実施形態に従い、ACS102は、機敏なビークル114の現在の姿勢および/または回転速度に基づいてまたはユーザからの入力に応答して自動的にトルクコマンドを決定することができる。0016制御システム100の動作中、MCS104はACS102と通信し、ACS102からのトルクコマンドの受信に応答して、MCS104は、CMGアレイ110を作動するように利用されるトルクコマンドおよび一つ以上のステアリング制御法に基づいて、機敏なビークル114の姿勢が調整するためにCMGアレイ110のCMGを作動させる。制御モジュール108は、全体的にハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、処理ロジック、および/または、トルクコマンドに応答してCMGアレイ110の動作を支えるように構成されたMCS104の他のコンポーネントを表す。制御モジュール108は、汎用プロセッサ、コンテンツアドレス指定可能メモリ、特定用途向けIC、フィールドプログラム可能ゲートアレイ、いかなる適切なプログラム可能ロジックデバイス、離散的ゲートまたはトランジスタ論理、離散的なハードウェアコンポーネント、または、それらのいかなる組合せによって実装されるまたは実現され、本願明細書において記載されている機能を実行するように設計される。この点に関して、制御モジュール108は、マイクロプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、ステートマシンstatemachine等として実現され得る。制御モジュール108はまた、例えば複数のプロセッシングコアまたはかかる他のいかなる構成のようなコンピュータの組合せとして実装されることができる。実際問題として、制御モジュール108は、後で詳しく述べるように、機能、技術および、機敏なビークル114の動作と関連するタスクを遂行するように構成されることができる処理ロジックを含む。さらに、本願明細書に開示される実施形態と関連して記載されているアルゴリズムまたは方法のステップは、制御モジュール108によって実行されるソフトウェアモジュール、ファームウェア、ハードウェア、それのいかなる実際的な組合せで、直接実装されることができる。ある具体例では、制御モジュール108はまた、本願明細書において記載されている制御モジュール108の動作を支えるために適切な量のメモリを含むことができる。0017ACS102からのトルクコマンドに基づいて、制御モジュール108が、命令されたトルクを提供するためにCMGアレイ110のそれぞれのCMGの各々に関する適当なジンバルレート例えば、ジンバル軸を中心としたジンバルの回転のレートを算出するか、またはさもなければ決定する。制御モジュール108は、CMGアレイ110の飽和および/または特異性singularityに至る状況を予防することを目的とする一つ以上のステアリング制御法を使用してCMG例えば、CMGのジンバルの回転の命令されたレートのためのジンバルレートコマンドを決定するのが好ましい。ここで使用しているように、ステアリング制御法は、特異性および/または飽和に至ることができるCMGアレイ110の範囲内で、状況を予防すると共に、命令されたトルクを発生するためにCMGアレイ110のCMGに関するジンバルレートコマンドを決定するための制御スキームおよび/またはアルゴリズムにことについて問い合わせることとして理解されるべきである。さまざまなステアリング制御法は周知であり、特定の実施形態に依存して異なり、それゆえ、CMGアレイ110の個々のCMGのためのジンバルレートコマンドを決定する特定の方法は、本願明細書において詳述しない。制御モジュール108によって実装されるステアリング制御法は、CMGアレイ110の特異性および/または飽和を予防する総角運動量あるいは、本願明細書において運動量方向と称するの方向に基づいて、CMGアレイ110の総角運動量を制限する複合的で非線形三次元運動量境界線を提供することができる。0018ある具体例では、MCS104は、CMGアレイ110および制御モジュール108に連結するCMGセンサシステム112を含む。CMGセンサシステム112は、制御モジュール108にCMGアレイ110の範囲内で個々のCMGの動作に関する情報を提供するように構成される。例えば、CMGセンサシステム112は、例えばジンバルまたはジンバル角度の角位置、ジンバルの回転率またはジンバルレートおよび、MCS104及び/又は制御モジュール108によって利用されているステアリング制御法の動作を支えるためにローターの回転速度のようなCMGアレイ110のそれぞれのCMGの状態に関する情報を提供するように構成される一つ以上のセンサを含む。ある具体例では、CMGセンサシステム112は、後で詳しく述べるようにCMGアレイ110の各々のCMGのジンバルモーターに出入りする流れている電流を測定し、検出し、またはさもなければ得るように構成される複数の電流センサを含む。0019典型的な実施形態において、CMGアレイ110は、複数のCMGを含み、CMGアレイ110の各々のCMGは、機敏なビークル114に順番に取り付けられるジンバルアセンブリに取り付けられる回転エレメントまたはローターを含む。後で更に詳細に図2のコンテキストに記載するように、ローター例えば、車輪またはディスクは、回転軸を中心に回転するように構成され、それは順番に傾けられ、または、ジンバル軸を中心にジンバルを回転させることによって回転した。ジンバルの運動または回転は、回転軸およびジンバル軸に対して直角であるジャイロスコープのトルクを発生する。ジャイロスコープのトルクは、機敏なビークル114へ伝えられ、または、移され、従来技術において明らかなように、角運動量保存の法則に基づいて、機敏なビークル114の角速度に変化を引き起こす。この点に関して、CMGアレイ110の運動角運動量および機敏なビークル114の角運動量は、実質的に等しが、方向が反対である。実施形態に従い、CMGアレイ110は、ピラミッドアレイ、屋根アレイ例えば、CMGの複数の共線セット、ボックスアレイまたは適切な他のCMGアレイ幾何学のような、公知技術のいかなる適切なCMGアレイ幾何学的構造からも成ることができる。ある具体例では、CMGアレイ110の一つ以上CMGは、直ちにバックドリブンbackdrivenであることができない。例えば、後で更に詳細に記載されているように、CMGアレイ110の一つ以上のCMGは、ジンバルモーターからCMGジンバルまで機械の効果を提供するために、そのジンバルモーターとその対応するジンバルとの間に配置されるトランスミッションアセンブリを含み、その結果、CMGアレイのそれぞれのCMGは、直ちにバックドリブンbackdrivenであるはずではない。0020図2は、制御システム100のCMG列110の使用のために、適切なCMG200の典型的な実施形態を表す。CMG200の例示の実施形態は、そのジンバルモーター204の出力に連結して、ジンバルモーター204からジンバル206まで機械の効果を提供するために、ジンバルモーター204とそのジンバル206との間に配置されるトランスミッションアセンブリ202を含み、その結果、ジンバルモーター204が、ジンバル206によるバックドリブンbackdrivenであるはずではない。伝達アセンブリ202は、一つ以上のギア、調和ドライブ、トラクションドライブまたは、ジンバルモーター204からジンバル206までのエネルギーの効果的な転送を容易にするための他の手段として認識され得る。上記の通りに、CMG200は、回転軸212を中心に矢印210によって示した方向で回転するまたはスピンするように構成されるローター208を含み、ローター208の角運動量ベクトルを変え、ジャイロスコープトルクを発生するために、ジンバル軸216を中心に矢印214によって示した方向でジンバル206を回転させることによって順番に傾き、または、回転することができる。0021ある具体例では、CMG200は、ジンバルモーター204とエネルギー源220例えば、電池、燃料電池または機敏なビークル114に搭載される同様なものとの間に配置されるドライブエレクトロニクス218を含む。ドライブエレクトロニクス218は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、処理ロジック、および/または、例えば、制御モジュール108からのジンバルレートコマンドを受信するように構成された他のコンポーネントを表し、ジンバルレートコマンドに応答して、ジンバル206がジンバルレートコマンドに対応するレートでジンバル軸216を中心に回転させる所望のトルクを生成させるようにジンバルモーター204を作動させ、それによって、機敏なビークル例えば、機敏なビークル114から/機敏なビークル例えば、機敏なビークル114へCMG200から/CMG200へ角運動量の所望の転送を達成する。この点に関して、ドライブエレクトロニクス218は、所望のトルクを発生するためにエネルギー源220からジンバルモーター204まで流れる電流を調整するかまたはさもなければ制御する。ある実施形態では、ドライブエレクトロニクス218は、後で詳しく述べるように、機能、技術、および、機敏なビークル114の動作と関連する処理タスクを遂行するように構成される処理ロジックを含むことができる。さらに、本願明細書において開示される実施形態と関連して記載されているアルゴリズムまたは方法のステップは、ドライブエレクトロニクス218によって実行されるソフトウェアモジュール、ファームウェア、ハードウェアに直接実装され得る。ある具体例では、電流センサ222は、エネルギー源220とCMG200および/またはジンバルモーター204との間で構成され、またはアレンジされる。後で詳しく述べるように、電流センサ222は、CMG200の動作中、ジンバルモーター204あるいは、ジンバルモータ電流の中を流れている電流を検出し、測定し、またはさもなければ得るように構成される。0022図3を参照すると、ある具体例では、制御システムは、制御プロセス300および追加的なタスク、機能および、下記に記載するオペレーションを実行するように構成される。さまざまなタスクは、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアまたはそれらの組合せにもよって遂行され得る。説明の便宜上、以下の記載は、図12と関連して前述のエレメントに関連させることができる。実際問題として、タスク、機能およびオペレーションは、ACS102、MCS104、制御モジュール108、CMGアレイ110、センサシステム112、ドライブエレクトロニクス218および/または電流センサ222のような、記載されているシステムの異なるエレメントによって実行されることができる。いかなる数の追加的であるか又は別のタスクが含まれることができ、より広範囲の処置に組み込まれることができるかまたは本願明細書において詳述しない更なる相関性を有することを処理すると認められなければならない。0023図3を参照し、かつ、図1および図2を継続的に参照すると、制御プロセス300は、減速するように実行され、またはさもなければトリガーイベントに応答してCMGアレイを使用している機敏なビークルの角速度を減らすことができる。ある具体例では、制御プロセス300は、ACSタスク302から受けたトルクコマンドに基づいて、機敏なビークルに搭載されたCMGアレイを作動することによって始まる。上記の通りに、ACS102は、機敏なビークル114の所望の姿勢および/または回転速度を成し遂げるために命令された方向に機敏なビークル114の姿勢を再方位付けさせるかまたはさもなければ調整するために、MCS104および/またはCMGアレイ110によって提供される反応トルクの所望の量と一致するトルクコマンドを決定する。ACS102からのトルクコマンドの受信に応答して、MCS104および/または制御モジュール108は、CMGアレイのための一つ以上のステアリング制御法およびトルクコマンドに基づくCMGアレイのCMGのためのジンバルレートコマンドを決定する。上記の通りに、ステアリング制御法は、CMGアレイ110の特異性または飽和を引き起こすことなく命令されたトルクを発生するように、個々のCMGが、どのように回転しなければならないかについて決定するためにモジュール108、および/または、MCS104によって利用される。ある具体例では、制御モジュール108は、命令されたトルクまたは、飽和および/または特異性を引き起こさずに相当に実際的であるのと同程度の命令されたトルクに近いを所望の方向に発生する方法で回転しているCMGアレイ110のCMGに結果としてなるCMGアレイ110の個々のCMGのためのジンバルレートコマンドを決定するために、一つ以上のステアリング制御法をACS102からのトルクコマンドに適用する。制御モジュール108は、CMGアレイ110のそれぞれのCMG200のドライブエレクトロニクス218に、ジンバルレートコマンドを提供し、ドライブエレクトロニクス218は、ジンバル軸216を中心にジンバル206の回転のコマンドレートを生成するためにそれぞれのCMG200のジンバルモーター204を作動させる。0024ある具体例では、制御プロセス300は、トリガーイベントが起こったかタスク304どうか判断することによってまたはさもなければ識別することに続く。上記の通り、一つ以上の実施形態によれば、トリガーイベントは、減速イベントから成る。この点に関しては、制御プロセス300は、状態の存在を識別し、機敏なビークル114の回転をやめるかまたはさもなければ機敏なビークル114の角速度を減らすことは望ましい。例えば、MCS104および/または制御モジュール108は、制御システム100の範囲内での通信が中断されるかまたはもはや適切に機能していないことを判断し、または識別することに応答して減速イベントを識別することができる。ある実施形態では、MCS104および/またはモジュール108が、ACS102とMCS104との間の通信が中断されるかまたはもはや適切に機能していないことを判断し、または、識別することに応じて減速イベントを識別する。この点に関して、ACS102は、特定のレートまたは周波数でMCS104に新規なトルクコマンドを提供することができ、トルクコマンドが所定の時間以内でACS102から受け取られないとき、CS104および/または制御モジュール108は、減速イベントを識別することができる。他の実施形態では、MCS104および/または制御モジュール108は、制御モジュール108とCMGアレイ110の一つ以上CMGとの間の通信が、中断されるかまたはもはや適切に機能していないことを判断するかまたはさもなければ識別することに応答して減速イベントを識別する。減速イベントがない場合、制御プロセス300は、ACS102から受け取られる有効なトルクコマンドに従って、機敏なビークル114の姿勢を制御するためにタスク302および304によって定義されるループを繰り返す。0025減速イベントを識別することに応答して、制御プロセス300は、CMGアレイの一つ以上CMGをディザリングし、CMGアレイタスク306、308のディザリングされたCMGのためのジンバルモータ電流を得ることに続く。この点に関して、ある具体例では、CMGアレイ110の各々のそれぞれのCMGに関して、制御プロセス300は、スティクションを克服し、時間インターバル本願明細書ではディザリングサイクルと称するにわたって反対方向に同等の量だけジンバルを回転させるためにそのジンバルモーターを作動させる。ディザリングサイクルにわたってジンバル206の実質的に0の正味の角変位に結果としてなる方法で、ドライブエレクトロニクス218によりジンバルモータ204を作動させるドライブエレクトロニクス218に適切なディザリングコマンドを適用することにより、CMGアレイ110の各々のCMGはディザリングされる。このように、CMGアレイ110のCMGのディザリングは、CMGアレイ110の角運動量を変えず、かくして、機敏なビークル114の角運動量ゼロのネット変化を起こす。0026ある具体例では、CMGアレイ110の各々のディザリングされたCMGに関し、制御プロセス300は、ディザリングサイクル中、ジンバルモータ電流を得る、すなわち、ディザリングサイクル中、それぞれのCMGのジンバルモーター204の中を電流が流れる。例えば、CMGアレイ110の各々のCMGに関して、制御モジュール108は、機敏なビークル114に搭載されたエネルギー源例えばエネルギー源220から、CMGセンサシステム112および/または電流センサ222からのジンバルモーターに流れる電流を得ることができる。CMGセンサシステム112および/または電流センサ222は、ジンバルモーター204を介して流れる電流を測定し、またはさもなければ検知し、その値を制御モジュール108に提供する。機敏なビークル114の角運動量の方向とCMGアレイ110のそれぞれのCMGの角運動量の方向との関係に基づいて、ディザリングしている角変位を生じるジンバルモーター204を通る電流は、ジンバル206が回転している方向に依存して変化する。例えば、ジンバル軸216を中心に第一の方向例えば、矢印214によって示された方向にジンバル206のディザリング角変位を生成するジンバルモータ電流は、反対方向例えば、矢印214の反対方向にジンバル206のディザリング角変位を生成するジンバルモータ電流より大きくてもよく、および/または、小さくてもよい。ある具体例では、CMGアレイ110の各々のCMGに関して、制御モジュール108は、ディザリングサイクル例えば、ジンバルが第一の方向に回転している時間インターバルの第1の部分の間に得られたジンバルモータ電流の平均によるディザリングサイクルの間のジンバルモータ電流と、ディザリングサイクル例えば、ジンバルが反対方向に回転している時間インターバルの残りの部分の間のジンバルモータ電流とを得る。ディザリングサイクルにわたるジンバルモータ電流の平均は、ジンバルトランスミッションアセンブリ202の摩擦の結果として呈され得るジンバルドラッグ非線形性を緩和する。0027ある具体例では、制御プロセス300は、ディザリングサイクルタスク310の間に得られるジンバルモータ電流に基づいて機敏なビークルの角速度を算出し、決定し、またはさもなければ見積もることに続く。この点に関して、制御プロセス300は、ディザリングサイクルの間に得られたCMGアレイ110のCMGのためのジンバルモータ電流に基づいて、機敏なビークル114のための推定された角速度ベクトルを決定する。ある具体例では、制御プロセス300は、CMGアレイ110の各々のそれぞれのCMGに関して、その関連するトランスミッションアセンブリ202によって提供される機械的利点例えば、ギア比の一定の表示によってそのジンバルモーター204に関する得られたジンバルモータ電流を乗算することにより、および、そのジンバルモーター204のトルク定数による結果を除算することにより、機敏なビークル114の角速度に起因するそのジンバル軸216でのジャイロスコープ前進トルクコンポーネントを算出し、決定し、または、得る。ジャイロスコープ前進トルクは、トランスミッションアセンブリ202の出力で提供されるトルクに対抗する。制御プロセス300は、CMGアレイ110の各々のそれぞれのCMGに関し、それぞれのCMG例えば、ローター208の慣性の製品、および、CMGセンサシステム112から得られるローター208の回転レートまたは回転速度の角運動量によって、ジャイロスコープ前進トルクコンポーネントを分割することによってジャイロスコープの前進トルクコンポーネントを生産する機敏なビークル114の角速度の成分を算出し、決定しまたは得る。ある具体例では、CMGアレイの各々のそれぞれのCMGに関するジャイロスコープ前進トルクコンポーネントを生産する角速度コンポーネントを決定した後に、それぞれのCMGに対応する角速度コンポーネントは、マトリックスまたはアレイに配置され、nはCMGアレイ110のCMGの数である。制御プロセス300は、機敏なビークルの参照フレームから、CMGアレイ110のCMGの出力アックスの参照フレームに変換する変換マトリックスを決定し、CMGの各々のそれぞれのCMGのためのジャイロスコープ前進トルクコンポーネントを生成する角速度コンポーネントのマトリックスによる変換マトリックスのムーアペンローズ一般逆行列を乗算することに続き、その結果、機敏なビークル114に関して推定された角速度ベクトルに対応するマトリックスを生じる。0028また図3を参照すると、ある具体例では、機敏なビークルの推定された角速度を得た後に、制御プロセス300は、機敏なビークルの推定された角速度に基づいて、機敏なビークルの角速度を減らすような減速トルクコマンドを決定することに続くタスク312。典型的な実施形態では、制御プロセス300および/または制御モジュール108は、機敏なビークル114の角速度に対抗するCMGアレイ110のための減速トルクコマンドを決定する。例えば、ある実施形態によれば、制御プロセス300は、推定された角速度ベクトルで機敏なビークル114の慣性を乗算することにより減速トルクコマンドを決定し、次いで、その結果に負のゲインファクタを乗算する。減速トルクコマンドを決定した後に、制御プロセス300は、減速トルクコマンドに基づいて、CMGアレイの個々のCMGに関する減速コマンドを決定することに続くタスク314。この点に関して、制御プロセス300は、上記の同様の方法で,減速トルクコマンドにCMGアレイ110のための一つ以上のステアリング制御法を適用することによって、CMGアレイ110のCMGのための減速ジンバルレートコマンドを得るか、またはさもなければ決定する。0029ある具体例では、制御プロセス300は、減速ジンバルレートコマンドを備えたCMGアレイ110の一つ以上のCMGに関するディザリングコマンドを重畳するかまたはさもなければ結合することに続き、そして、重畳されたディザリングコマンドを有する減速ジンバルレートコマンドに従ってCMGアレイのCMGを作動させるタスク316、318。この点に関して、CMGアレイ110の各々のそれぞれのCMGに関して、そのそれぞれのCMGのための減速ジンバルレートコマンドは、スティクションを克服するそのジンバルモーターを作動させ、上記の通り、ディザリングサイクルにわたって反対方向に同等の量だけ、そのジンバルを回転させるように構成されるそのそれぞれのCMGのためのディザリングコマンドと結合される例えばタスク306。これにより、減速トルクコマンドから得られる減速ジンバルレートコマンドの上に重畳されるディザリングコマンドと一致する各々のそれぞれのCMGのためのディザリングされた減速ジンバルレートコマンドを生じる。ディザリングコマンドコンポーネントが、機敏なビークル114の角速度において実質的にゼロネット変化に寄与すると共に、減速ジンバルレートコマンドコンポーネントは、機敏なビークル114の角速度を減らす。0030ある具体例では、制御プロセス300は、機敏なビークルの角速度の減速が続けなければならないか否かを判断し、または、識別するタスク320。この点に関して、制御プロセス300は、持続的な減速イベントに応答して機敏なビークル114の角速度を減らし続けることができる。別の実施形態では、制御プロセス300は、上述の状態例えばタスク304がもはや存在しないことを確認することにより、機敏なビークル114の通常の動作を再開することができる。例えば、制御プロセス300は、ACS102とMCS104との間の通信が回復し、またはさもなければ適切に機能し、ACS102から受け取られるトルクコマンドに基づいて、CMGアレイ110の通常の動作を再開すると、識別でき、またはさもなければ、決定することができる。さもなければ、要求されるように、タスク308、310、312、314、316、318および320によって定義されるループは、繰り返すことができる。この点に関して、持続的な減速イベントに関し、制御プロセス300は、ジンバルモータ電流を連続的にモニタし、機敏なビークル114の推定された角速度を決定し、機敏なビークル114の角速度における変化において補償しなさいという減速トルクコマンドを動的に決定することができる。ある実施形態では、機敏なビークル114の角速度が、実質的にゼロと等しい例えば、機敏なビークル114は、実質的に一定の姿勢であることを認識し、またはさもなければ決定するのに応じて、制御プロセス300が出て、GMCアレイの作動を機敏なビークル114に搭載された資源を節約させるのにやめる。0031また図1乃至3を参照すると、ある実施形態では、制御プロセス300は、CMGアレイ110例えば、CMG200の個々のCMGによって実行されることができる。この点に関して、ドライブエレクトロニクス218は、MCS104および/または制御モジュール108から受け取られるジンバルレートコマンドに従って、CMG200および/またはジンバルモーター204を作動するタスク302。例えば、制御モジュール108とドライブエレクトロニクス218との間の通信の損失のような、減速イベントを識別することに応答して、ドライブエレクトロニクス218は、上記のようにジンバル206をディザリングするタスク304、306。この実施形態では、ドライブエレクトロニクス218は、電流センサ222および/またはCMGセンサシステム112と連通して結合され、またはさもなければ電流センサ222および/またはCMGセンサシステム112と連結し、上記の通りにジンバルモーター204を通って流れる電流を得るタスク308。ドライブエレクトロニクス218は、得られたジンバルモータ電流に基づくCMG200に関する減速ジンバルレートコマンドを決定することに続く。この点に関しては、ドライブエレクトロニクス218は、上記の通りに決定するかまたはさもなければ同様の方法でジンバル軸216でジャイロスコープ前進トルクコンポーネントを得る。ドライブエレクトロニクス218は、CMGアレイ110の各々のそれぞれのCMGに関して、バックドリブンbackdrivenであることができる場合、ジャイロスコープの前進トルクがそれぞれのCMGを回転させただろう方向のそのジンバル軸を中心に、それぞれのCMGを回転させる減速ジンバルレートコマンドを算出し、決定し、または、得る。上記の通りに、CMG200に関するディザリングコマンドを重畳するかまたはさもなければ結合しながら、減速ジンバルレートコマンドに従って、ドライブエレクトロニクス218は、次いで、CMG200および/またはジンバルモーター204を作動させるタスク316、318。このように、ドライブエレクトロニクス218は、ジンバルモーター204がバックドリブンbackdrivenであることができる場合、ジャイロスコープ前進トルクコンポーネントがジンバル206を回転させただろう方向のジンバル軸216を中心にCMG200のジンバル206を回転させる。0032簡単にに要約すると、上述した方法および装置は、測定されたジンバルモータ電流に基づく機敏なビークルの角速度を減らすために非backdriveableなCMGの配列を考慮する。かくして、MCSとACSと間の通信の中断の場合には、MCSが、例えば、搭載されたビークルセンサからの情報が、MCSではないACSを利用でき得る機敏なビークルの現在の角速度に関する情報を有することができない場合であっても、MCSは、機敏なビークルの角速度を減らすことができる。主題が本願明細書において直ちにバックドリブンbackdrivenであるはずではないCMGのコンテキストに記載されていることができるにもかかわらず、主題が、バックドリブンbackdrivenであることができるCMGに関する対応する方法でインプリメントされ、主題は、CMGのいかなる特定のタイプでの使用に限定されることを意図しないと認められなければならない、0033技術は、機能的なおよび/または論理ブロックコンポーネントに関して、および、オペレーション、処理タスク、および、さまざまなコンピューティングコンポーネントまたはデバイスによって実行されることができる機能のシンボル象徴を参照して、本願明細書において記載され得る。図に示されるさまざまなブロックコンポーネントがいかなる数のハードウェア、ソフトウェアおよび/または指定された機能を実行するように構成されるファームウェアコンポーネントによって理解されることができると認められなければならない。例えば、システムまたはコンポーネントの実施形態はさまざまな集積回路コンポーネント例えばメモリ素子、デジタル信号処理要素、論理素子、ルックアップテーブル等を使用することができ、それは一つ以上のマイクロプロセッサまたは他の制御装置の制御中で、様々な機能を実行することができる。0034前述の説明は、エレメントまたはノードに関連するかまたは一緒に連結されるcoupledことを特徴とする。ここで使用しているように、特に説明がない限り、用語連結されるcoupledは、あるエレメント/ノード/特徴が、別のエレメント/ノード/特徴と直接または間接的に接続されまたは、直接または間接的に通信する、機械的に接続される必要はない。かくして、図面は、エレメントの1つの典型的なアレンジを表すけれども、追加的に介在しているエレメント、デバイス、特徴またはコンポーネントは、表された内容の実施形態に存在してもよい。加えて、特定の用語がまた、参照だけの目的で以下の説明において使われることができ、かくして、制限することを目的としない。例えば、第1の、第2のおよび、他の構造を参照する参照番号を表すような用語は、明らかに、コンテキストによって示されない限り、この種の数の条件はシーケンスまたは順序を意味しない。0035簡潔さのために、従来の技術は姿勢制御システム、ジャイロスコープ対照、多数計画、衛星および/または宇宙船対照に関した、そして、システムそして、システムの個々の操作のコンポーネントの他の機能的な態様は本願明細書において詳述してはいない。さらに、本願明細書において含まれるさまざまな図に示される接続線は、さまざまなエレメントの間で典型的な機能的な関係および/または物理的な継手を表すことを目的とする。別の実施形態または追加の機能の関係または物理的な接続は、主題の実施形態に存在してもよい点に留意する必要がある。0036少なくとも一つの典型的な実施形態を上述の詳細な説明に示したけれども、非常に多くのバリエーションが存在することを認められなければならない。典型的な実施形態が例示だけであって、いかなる形であれ範囲、適用性または内容の構成を制限することを目的としないこともまた、認められなければならない。むしろ、前述の詳細な説明は、当業者に主題の典型的な実施形態を実行するのに便利なロードマップを提供する。添付の特許請求の範囲に記載された主題の範囲から逸脱することなく例示の実施形態に記載されたエレメントの機能及び構成における種々の変更がなされることは理解されるべきである。"