"ワークを搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって搬送されるワークを保持する保持動作および保持したワークを所定の場所へ移動させる移動動作を行う複数のロボットと、前記複数のロボットよりも前記搬送装置の上流側へ配置され、前記搬送装置の搬送路上を撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された画像に基づいて前記搬送路上のワークを検出するとともに、検出したワークの保持動作を前記ロボットに対して指示する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記画像の画像領域を分割した分割領域ごとに、前記分割領域に属するワークの保持動作を当該分割領域に対応するロボットに対して指示することを特徴とするピッキングシステム。前記分割領域は、前記画像の画像領域を前記ワークの搬送方向と平行に分割してなる領域であることを特徴とする請求項1に記載のピッキングシステム。前記制御装置は、前記搬送路上における前記ワークの偏りを求めるとともに、求めた偏りに応じて前記分割領域の大きさを変更することを特徴とする請求項1または2に記載のピッキングシステム。前記制御装置は、前記ロボットの作業履歴に基づいて前記搬送路上における前記ワークの偏りを求めることを特徴とする請求項3に記載のピッキングシステム。前記制御装置は、前記撮像装置によって前記画像が撮像されるごとに、該画像の各分割領域に属するワークの面積比を前記搬送路上における前記ワークの偏りとして求めることを特徴とする請求項3に記載のピッキングシステム。上述したように複数のロボットを用いることで搬送速度の高速化に対応することができるものの、作業効率の更なる向上を図ることが望ましい。開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、作業効率の向上を図ることができるピッキングシステムを提供することを目的とする。本願の開示するピッキングシステムは、ワークを搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって搬送されるワークを保持する保持動作および保持したワークを所定の場所へ移動させる移動動作を行う複数のロボットと、前記複数のロボットよりも前記搬送装置の上流側へ配置され、前記搬送装置の搬送路上を撮像する撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された画像に基づいて前記搬送路上のワークを検出するとともに、検出したワークの保持動作を前記ロボットに対して指示する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記画像の画像領域を分割した分割領域ごとに、前記分割領域に属するワークの保持動作を当該分割領域に対応するロボットに対して指示する。本願の開示するピッキングシステムの一つの態様によれば、作業効率の向上を図ることができる。以下に添付図面を参照して、本願の開示するピッキングシステムのいくつかの実施例を詳細に説明する。ただし、これらの実施例における例示で本発明が限定されるものではない。まず、本実施例に係るピッキングシステムの外観について図1を用いて説明する。図1は、実施例1に係るピッキングシステムの模式斜視図である。なお、以下では、ピッキングシステムが2台のロボットを備える場合の例について説明する。図1に示すように、本実施例に係るピッキングシステムは、コンベア1と、ロボット2a,2bと、カメラ3とを備える。コンベア1は、搬送路11上に載置されたワークwを上流から下流へ向けて搬送する搬送装置である。なお、ここでは、一例として、コンベア1がベルトコンベアであるものとするが、ワークwを所定方向へ搬送することができるものであれば他の搬送装置であってもよい。ロボット2a,2bは、天井や壁面床面等に固定された垂直多関節ロボットであり、コンベア1によって搬送されるワークwを保持する保持動作および保持したワークを所定の場所へ移動させる移動動作を行う。たとえば、ロボット2a,2bは、真空ポンプ等の吸引装置を用いてワークwを吸着させる吸着部をエンドエフェクタ保持部として備えており、かかる吸着部を用いてワークを保持する。また、ロボット2a,2bは、保持したワークwをそれぞれコンベア4a,4bへ移動させた後、吸引装置による吸引力を解除することにより、保持したワークwをコンベア4a,4b上に載置する。なお、ここでは、ロボット2a,2bがエンドエフェクタとして吸着部を備えることとしたが、ロボット2a,2bは、ワークwを保持することができれば他のエンドエフェクタを備えていてもよい。たとえば、ロボット2a,2bは、ワークwを把持するハンド型のエンドエフェクタを備えていてもよい。本実施例では、ロボット2a,2bとして垂直多関節ロボットを適用した例について説明するが、ロボットの構成はこれに限ったものではなく、ロボット2a,2bは、水平多関節ロボット、パラレルリンクロボット、直交ロボット等、ワークwを保持して移送できる構成であればよい。また、ここでは、ロボット2a,2bが搬送路11を挟んで対向するように配置される場合の例について説明するが、これに限ったものではなく、ロボット2a,2bは、搬送路11に沿って並んで配置されてもよいし、搬送路11の上方に配設されてもよい。カメラ3は、ロボット2a,2bよりもコンベア1の上流側へ配置され、コンベア1の搬送路11上の所定領域を撮像する撮像装置である。カメラ3によって撮像された画像は、LANLocalAreaNetwork等の通信ネットワークを介して図示しない制御装置へ出力される。ピッキングシステムは、上記のように構成されており、カメラ3が、搬送路11上を撮像し、図示しない制御装置が、カメラ3によって撮像された画像に基づいて搬送路11上のワークwを検出するとともに、検出したワークwの保持動作をロボット2a,2bに対して指示する。そして、ロボット2a,2bが、制御装置からの指示に従って保持動作および移動動作を行う。ここで、従来のピッキングシステムにおいては、短時間で多量のワークを処理する必要がある場合には、ロボットを複数台並設することで、上流側のロボットで処理し切れず通過するワークを下流側のロボットで処理させることで処理能力の向上を図っている。しかしながら、このような手法では、上流側に配置されたロボットに負荷が集中してしまい、ピッキングシステム全体として効率的とはいえない場合がある。そこで、本実施例に係る制御装置は、ワークwの搬送方向に対して平行に分割された分割領域を各ロボット2a,2bにそれぞれ対応付け、各分割領域に属するワークの保持動作をかかる分割領域に対応するロボット2a,2bに対して指示するように構成されている。以下では、かかる制御装置の構成および動作について具体的に説明する。図2は、実施例1に係る制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図2では、制御装置の特徴を説明するために必要な構成要素のみを示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。図2に示すように、制御装置5は、制御部51と、記憶部52とを備える。また、制御部51は、ワーク検出部511と、振分部512と、動作指示部513とを備え、記憶部52は、領域情報521を記憶する。制御部51は、制御装置5全体を制御する制御部である。ワーク検出部511は、カメラ3から入力される画像に基づいて搬送路11上のワークwを検出するとともに、検出結果を振分部512へ出力する処理部である。なお、ワーク検出部511によるワークwの検出については、いずれの公知技術を用いても構わない。振分部512は、ワーク検出部511から受け取ったワークwの検出結果および記憶部52に記憶された領域情報521を用いて、ワークwの保持動作を行わせるロボット2a,2bを決定する振分処理を行う処理部である。かかる振分処理の具体的な内容については、図3-2を用いて説明する。また、振分部512は、ワーク検出部511によって検出されたワークwごとに、保持動作を行わせるロボット2a,2bを対応付けた振分情報をワークwの検出結果とともに動作指示部513へ出力する。動作指示部513は、振分部512から受け取った振分情報およびワークwの検出結果を用いて、ロボット2a,2bに対して保持動作および移動動作の実行を指示する処理部である。具体的には、動作指示部513は、ワークwの保持動作を、かかるワークwと対応付けられたロボット2a,2bに対して実行させる。記憶部52は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成され、領域情報521を記憶する。領域情報521は、カメラ3によって撮像される画像の画像領域を分割した分割領域を規定するとともに、各分割領域に対してロボット2a,2bのうちの何れかを対応付けた情報である。次に、本実施例に係るピッキングシステムの動作例について図3-1~図3-3を用いて説明する。図3-1は、ワーク検出部511による検出処理の一例を示す図であり、図3-2は、振分部512による振分処理の動作例を示す図であり、図3-3は、ロボット2a,2bの動作例を示す図である。ここで、図3-1に示すように、カメラ3によってワークw1~w4が撮像されたとする。かかる場合、ワーク検出部511は、これらワークw1~w4を検出し、各ワークw1~w4の位置や姿勢等の情報を検出結果として振分部512へ出力する。つづいて、振分部512は、ワーク検出部511からの検出結果および領域情報521を用いてワークw1~w4の振分処理を行う。具体的には、図3-2に示すように、カメラ3によって撮像される画像の画像領域100は、領域情報521によって2つの分割領域100a,100bに分割される。かかる分割領域100a,100bは、画像領域100をワークwの搬送方向と平行に分割した領域である。ここでは、ピッキングシステムが2台のロボット2a,2bを備えるため、画像領域100は2つの分割領域100a,100bに分割されている。各分割領域100a,100bには、ロボット2a,2bのうちの何れかのロボットが対応付けられている。ここでは、分割領域100aに対してロボット2aが対応付けられ、分割領域100bに対してロボット2bが対応付けられているものとする。なお、ここでは、分割領域100a,100bのうち、ロボット2aにより近い分割領域100aをロボット2aと対応付け、ロボット2bにより近い分割領域100bをロボット2bと対応付けることとした。しかし、分割領域100a,100bおよびロボット2a,2bの対応付けは、これに限ったものではなく、各ロボット2a,2bの作業効率が最も高くなるように分割領域100a,100bを対応付ければよい。たとえば、ロボット2aが、分割領域100aに属するワークwに対するよりも分割領域100bに属するワークwに対するほうが保持動作および移動動作を高速に行うことができるのであれば、ロボット2aに対して分割領域100bを対応付けてもよい。つづいて、振分部512は、各ワークw1~w4が属する分割領域100a,100bをそれぞれ特定する。ここでは、図3-2に示すように、ワークw1およびワークw2が分割領域100a内に位置し、ワークw3およびワークw4が分割領域100b内に位置している。このため、振分部512は、ワークw1およびワークw2については分割領域100aに属すると特定し、ワークw3およびワークw4については分割領域100bに属すると特定する。以下では、理解を容易にするために、分割領域100bに属すると特定されたワークwを黒色で示すこととする。なお、ワークwが、分割領域100a,100bにまたがって位置する場合が考えられる。このような場合、振分部512は、たとえば、各分割領域100a,100bに属するワークwの数が均等になるように、分割領域100a,100bにまたがるワークwが属すべき分割領域100a,100bを特定することとしてもよい。たとえば、ワーク検出部511によって6個のワークwが検出された場合において、2個のワークwが分割領域100a内に位置し、3個のワークwが分割領域100b内に位置し、1個のワークwが分割領域100a,100bにまたがって位置していたとする。このような場合には、振分部512は、分割領域100a,100bにまたがるワークwを分割領域100aに属するワークwとして特定する。これにより、各分割領域100a,100bに属するワークwの数が均等となり、各ロボット2a,2bの処理負荷に偏りが生じ難くなるため、作業効率の低下を防止することができる。なお、各分割領域100a,100b内に位置するワークwの数が同一である場合には、分割領域100a,100bにまたがるワークwをより多く含む分割領域100a,100bをかかるワークwが属すべき分割領域100a,100bとして特定してもよい。これにより、かかるワークwに対する保持動作および移動動作をより効率的に行うことができる。また、ここでは、分割領域100a,100bの大きさが均等である場合の例について示したが、これに限ったものではなく、各ロボット2a,2bの動作速度に応じて分割領域100a,100bの大きさを決定してもよい。たとえば、ロボット2aの動作速度がロボット2bの動作速度よりも速ければ、ロボット2aに対応する分割領域100aをロボット2bに対応する分割領域100bよりも大きくしてもよい。特に、シングルリンク機構を備えたロボットとマルチリンク機構を備えたロボットとを混在させて用いる場合には、動作速度の差が大きくなる可能性があるため、動作速度に応じて分割領域100a,100bの大きさを決定することで、ワークwを適切に振り分けることができる。各ワークw1~w4が属する分割領域100a,100bを特定すると、振分部512は、ワークw1およびワークw2をそれぞれ分割領域100aと対応付け、ワークw3およびワークw4をそれぞれ分割領域100bと対応付けた振分情報を生成する。そして、振分部512は、生成した振分情報をワークw1~w4の検出結果とともに動作指示部513へ出力する。つづいて、動作指示部513は、振分情報およびワークw1~w4の検出結果を用いてワークw1~w4の保持動作および移動動作をロボット2a,2bに対して指示する。具体的には、動作指示部513は、ロボット2aに対応する分割領域100aに属すると特定されたワークw1およびワークw2の保持動作をロボット2aに対して指示する。また、動作指示部513は、ロボット2bに対応する分割領域100bに属すると特定されたワークw3およびワークw4の保持動作をロボット2bに対して指示する。この結果、図3-3に示すように、ロボット2aは、動作指示部513からの指示に従ってワークw1およびワークw2を順次保持してコンベア4aへ移動させることとなる。また、ロボット2bは、動作指示部513からの指示に従ってワークw3およびワークw4を順次保持してコンベア4bへ移動させることとなる。以降も同様にして、分割領域100aに属すると特定されたワークwの保持動作および移動動作をロボット2aが行い、分割領域100bに属すると特定されたワークwの保持動作および移動動作をロボット2bが行う。上述してきたように、本実施例では、制御装置5が、カメラ3によって撮像された画像の画像領域100をワークwの搬送方向と平行に分割した分割領域100a,100bごとに、分割領域100a,100bに属するワークwに対する保持動作の実行をかかる分割領域100a,100bに対応するロボット2a,2bに対して指示することとした。これにより、従来のピッキングシステムと比較して各ロボット2a,2bの処理負荷を均等に分散させることができる。このため、ピッキングシステム全体としての作業効率を高めることができる。ところで、カメラ3よりも上流側で行われる作業工程の内容によっては、ワークwが搬送方向に対して右側あるいは左側に偏って搬送されてくる可能性がある。このような場合には、ロボット2a,2bの何れかに処理負荷が偏り、ピッキングシステム全体としての作業効率が低下する可能性がある。そこで、搬送路11上におけるワークwの偏りを求め、求めた偏りに応じて分割領域100a,100bの大きさを調整することとしてもよい。以下、かかる場合について説明する。なお、以下の説明では、既に説明した部分と同様の部分については、既に説明した部分と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。まず、実施例2に係る制御装置の構成について図4を用いて説明する。図4は、実施例2に係る制御装置の構成を示すブロック図である。図4に示すように、実施例2に係る制御装置5aは、制御部51aと、記憶部52aとを備える。また、制御部51aは、実施例1に係る制御装置5の制御部51が備える各処理部に加えて領域調整部514をさらに備える。また、記憶部52aは、実施例1に係る制御装置5の記憶部52が記憶する領域情報521に加えて作業履歴情報522をさらに記憶する。作業履歴情報522は、各ロボット2a,2bのワークwの処理数、すなわち、各ロボット2a,2bが保持動作を行ったワークwの個数を格納する情報である。かかる作業履歴情報522は、動作指示部513が各ロボット2a,2bに対してワークwの保持動作の実行指示を行うごとに動作指示部513によって更新される。なお、動作指示部513は、ワークwの保持動作の実行指示を行うごとではなく、各ロボット2a,2bから保持動作および移動動作を完了した旨の通知を受け取るごとに、作業履歴情報522を更新することとしてもよいし、定期的に更新することとしてもよい。領域調整部514は、作業履歴情報522に基づいて分割領域100a,100bの大きさを調整する領域調整処理を行う処理部である。ここで、領域調整部514による領域調整処理の具体的な内容について図5-1および図5-2を用いて説明する。図5-1は、作業履歴情報522の一例を示す図であり、図5-2は、領域調整処理後の分割領域100a,100bの一例を示す図である。図5-1に示すように、作業履歴情報522は、ロボット2a,2bごとに、ワークwの処理個数を対応付けた情報である。図5-1に示す例では、ロボット2aに対して100が対応付けられ、ロボット2bに対して50が対応付けられている。かかる作業履歴情報522により、ワークwが搬送方向に対して左側に偏って搬送されていることがわかる。つづいて、図5-2に示すように、領域調整部514は、ロボット2aに対応する分割領域100aをロボット2bに対応する分割領域100bよりも小さくなるように調整する。たとえば、図5-1に示す例においてロボット2aの処理個数は、ロボット2bの処理個数の2倍である。かかる場合、領域調整部514は、ロボット2aに対応する分割領域100aの大きさがロボット2bに対応する分割領域100bの大きさの半分になるように各分割領域100a,100bの大きさを変更する。このように、領域調整部514は、各ロボット2a,2bの処理個数の比率に応じて各分割領域100a,100bの大きさを変更する。この結果、図5-2に示すように、ワークwが偏って搬送されてくる場合であっても、各ロボット2a,2bの処理負荷の偏りを低減することができ、ピッキングシステム全体としての作業効率が低下することを防ぐことができる。上述してきたように、本実施例では、制御装置5aが、搬送路11上におけるワークwの偏りを求めるとともに、求めた偏りに応じて分割領域100a,100bの大きさを変更することとした。したがって、ワークwが搬送方向に対して左右の何れかに偏る傾向がある場合でも、作業効率の低下を防止することができる。なお、領域調整部514は、各ロボット2a,2bの処理個数の比率に所定の係数たとえば、0.8を乗じた値に応じて各分割領域100a,100bの大きさを変更することとしてもよい。また、領域情報521は、作業員等が手動で変更することとしてもよい。また、上述した実施例2では、各ロボット2a,2bの作業履歴に基づいて搬送路11上におけるワークwの偏りを求めることとした。しかし、搬送路11上におけるワークwの偏りを求める方法は、これに限ったものではない。たとえば、制御装置5aは、ワーク検出部511によるワークwの検出結果を記憶部52a等に蓄積し、蓄積した検出結果に基づいて搬送路11上におけるワークwの偏りを求めることとしてもよい。また、制御部51aは、振分部512によって生成される振分情報を記憶部52a等に蓄積し、蓄積した振分情報に基づいて搬送路11上におけるワークwの偏りを求めることとしてもよい。また、作業履歴等の過去の情報に基づいて分割領域100a,100bの大きさを変更することとしたが、これに限ったものではない。たとえば、制御装置5aは、カメラ3によって画像が撮像されるごとに、各分割領域100a,100bに属するワークwの面積比を割り出す。そして、領域調整部514が、割り出した面積比に応じて分割領域100a,100bの大きさを変更し、振分部512が、変更後の分割領域100a,100bに基づいてワークwの振り分けを行うこととしてもよい。このように、カメラ3によって画像が撮像されるごとに、かかる画像の分割領域100a,100bに属するワークwの面積比を搬送路11上におけるワークwの偏りとして求めることとすれば、分割領域100a,100bの大きさをリアルタイムに調整することができる。また、上述してきた各実施例では、カメラ3によって撮像された画像の画像領域100をワークwの搬送方向と平行に分割する場合の例について説明したが、画像領域100の分割方法は、これに限ったものではない。以下では、画像領域100の他の分割方法について図6-1および図6-2を用いて説明する。図6-1は、画像領域の他の分割例を示す図であり、図6-2は、各ロボットの作業領域を示す図である。たとえば、図6-1に示すように、分割領域100a,100bは、画像領域100をワークwの搬送方向に対して斜めに分割した領域であってもよい。画像領域100を斜めに分割した場合には、図6-2に示すように、搬送路11を搬送方向に対してジグザグに分割した領域が各ロボット2a,2bの作業領域となる。このように各ロボット2a,2bの作業領域をジグザグにすることで、各ロボット2a,2bの構造や配置あるいは搬送路11上におけるワークwの偏り等によっては作業効率を向上させることが可能である。なお、画像領域100は、必ずしも直線状に分割しなくてもよく、曲線状に分割しても構わない。また、画像領域100の分割方法は、搬送方向におけるロボット2a,2bの設置間隔に応じて決定してもよい。たとえば、ロボット2a,2bの設置間隔が狭い場合には、画像領域100自体をジグザグに分割してもよい。また、上述してきた各実施例では、ピッキングシステムが2台のロボット2a,2bを備える場合の例について説明してきたが、ピッキングシステムは、3台以上のロボットを備えていてもよい。以下では、一例として4台のロボット2a~2dを備えるピッキングシステムについて図7を用いて説明する。図7は、ピッキングシステムの他の例を示す図である。図7に示すように、ピッキングシステムが4台のロボット2a~2dを備える場合には、カメラ3によって撮像される画像の画像領域100を搬送方向と平行に4分割すればよい。すなわち、画像領域100は、分割領域100a~100dの4つの領域に分割される。また、各分割領域100a~100dは、ロボット2a~2dの何れかと対応付けられる。ここで、互いに隣り合うロボット同士は、ワークwの保持動作や移動動作を行った場合に接触等の干渉を起こし易い。そこで、互いに隣り合うロボット同士に対しては、互いに隣り合わない分割領域をそれぞれ対応付けることとしてもよい。これにより、ロボット同士の干渉を生じ難くすることができる。たとえば、ロボット2aおよびロボット2cは互いに隣り合う位置に配置されている。このため、ロボット2aに対して分割領域100aを対応付けるとともに、かかる分割領域100aと隣り合わない分割領域100cをロボット2cに対して対応付ければよい。同様に、ロボット2bおよびロボット2dは互いに隣り合う位置に配置されている。このため、ロボット2bに対して分割領域100bを対応付けるとともに、かかる分割領域100bと隣り合わない分割領域100dをロボット2dに対して対応付ければよい。このようにすることで、ロボット同士の干渉を生じ難くすることができる。なお、ここでは、搬送方向に沿って隣り合うロボット同士に対して隣り合わない分割領域をそれぞれ対応付けることとしたが、これに限らず、たとえば、ロボット2aおよびロボット2bのように搬送路11を挟んで互いに対向するロボット同士に対して隣り合わない分割領域をそれぞれ対応付けてもよい。さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。"