複数の移動体の各々にそれぞれ搭載された複数の端末装置と、前記複数の端末装置と接続されるセンタ装置とを有するナビゲーションシステムであって、前記複数の端末装置の各々は、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地に対する経路探索要求を前記センタ装置へ送信する経路探索要求手段と、前記センタ装置から送信される経路情報を受信する経路情報受信手段と、前記経路情報に基づいて当該端末装置を搭載している移動体を前記目的地まで案内する案内手段とを備え、前記センタ装置は、前記複数の移動体の過去の走行履歴に関する履歴情報を記憶する履歴情報記憶手段と、前記複数の端末装置のうち前記経路探索要求を送信した対象端末装置が前記経路情報を受信するときの受信位置を前記履歴情報に基づいて予測する受信位置予測手段と、前記受信位置予測手段により予測された受信位置から前記目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された前記推奨経路に基づいて前記経路情報を前記対象端末装置へ送信する経路情報送信手段とを備えることを特徴とするナビゲーションシステム。請求項1に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記履歴情報は、前記複数の端末装置が過去に前記経路探索要求を送信して前記経路情報を受信したときの送信位置および受信位置の情報を含み、前記受信位置予測手段は、前記履歴情報記憶手段に記憶されている履歴情報のうち、前記対象端末装置が前記経路探索要求を送信したときの送信位置に対応する履歴情報に基づいて、前記対象端末装置が前記経路情報を受信するときの受信位置を予測することを特徴とするナビゲーションシステム。請求項1に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記履歴情報は、前記複数の端末装置が過去に前記経路探索要求を送信して前記経路情報を受信したときの送信位置、送信時刻および受信時刻の情報を含み、前記受信位置予測手段は、前記履歴情報記憶手段に記憶されている履歴情報のうち、前記対象端末装置が前記経路探索要求を送信したときの送信位置に対応する履歴情報に基づいて、前記対象端末装置が前記経路探索要求を送信してから前記経路情報を受信するまでの前記移動体の移動距離を算出し、その算出結果に基づいて、前記対象端末装置が前記経路情報を受信するときの受信位置を予測することを特徴とするナビゲーションシステム。請求項2または3に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記履歴情報は、前記複数の端末装置が過去に前記経路探索要求を送信したときの前記移動体の走行状態に関する情報をさらに含み、前記受信位置予測手段は、前記履歴情報記憶手段に記憶されている履歴情報のうち、前記対象端末装置が前記経路探索要求を送信したときの送信位置および前記移動体の走行状態に対応する履歴情報に基づいて、前記対象端末装置が前記経路情報を受信するときの受信位置を予測することを特徴とするナビゲーションシステム。請求項2乃至4のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記履歴情報は、前記複数の端末装置が過去に前記経路探索要求を送信したときの前記移動体の特徴に関する情報をさらに含み、前記受信位置予測手段は、前記履歴情報記憶手段に記憶されている履歴情報のうち、前記対象端末装置が前記経路探索要求を送信したときの送信位置および前記移動体の特徴に対応する履歴情報に基づいて、前記対象端末装置が前記経路情報を受信するときの受信位置を予測することを特徴とするナビゲーションシステム。請求項1乃至5のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記受信位置予測手段は、前記対象端末装置が前記経路情報を受信するときの受信位置を複数予測すると共に、予測された各受信位置の優先度を前記履歴情報に基づいてそれぞれ設定し、前記経路探索手段は、前記受信位置予測手段により予測された各受信位置を起点として前記目的地までの各推奨経路をそれぞれ探索し、前記経路情報送信手段は、前記経路探索手段により探索された各推奨経路の経路情報を前記対象端末装置へ送信することを特徴とするナビゲーションシステム。請求項6に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記経路情報送信手段は、前記経路探索手段により探索された各推奨経路における起点の各受信位置に対してそれぞれ設定された優先度に応じた優先順位に従って、各推奨経路の経路情報を前記対象端末装置へ送信することを特徴とするナビゲーションシステム。請求項6または7に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内手段は、前記対象端末装置が前記経路情報を受信した位置と、前記経路情報が表す各推奨経路における起点の各受信位置に対してそれぞれ設定された優先度とに基づいて、前記経路情報が表す各推奨経路のいずれかを選択し、選択した推奨経路に従って前記移動体を前記目的地まで案内することを特徴とするナビゲーションシステム。特許文献1による発明では、道路種別が所定ランク以上の道路と分岐する分岐点が車両の進行方向の前方にある場合、その分岐点を予測出発地として経路探索を行うため、道路種別のランクが高い道路を優先的に通る経路が探索されやすい傾向がある。したがって、前述のようなナビゲーションシステムに適用すると、経路情報の受信位置を正しく予測することができずに誤った経路を案内してしまう場合がある。本発明の目的は、上記従来技術の問題点に鑑み、センタ装置から送信される経路情報を移動体に搭載された端末装置が受信して移動体を目的地まで案内するナビゲーションシステムにおいて、経路情報の受信位置に合わせた目的地までの経路案内を提供することにある。本発明によるナビゲーションシステムは、複数の移動体の各々にそれぞれ搭載された複数の端末装置と、複数の端末装置と接続されるセンタ装置とを有し、複数の端末装置の各々は、目的地を設定する目的地設定手段と、目的地に対する経路探索要求をセンタ装置へ送信する経路探索要求手段と、センタ装置から送信される経路情報を受信する経路情報受信手段と、経路情報に基づいて当該端末装置を搭載している移動体を目的地まで案内する案内手段とを備え、センタ装置は、複数の移動体の過去の走行履歴に関する履歴情報を記憶する履歴情報記憶手段と、複数の端末装置のうち経路探索要求を送信した対象端末装置が経路情報を受信するときの受信位置を履歴情報に基づいて予測する受信位置予測手段と、受信位置予測手段により予測された受信位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段により探索された推奨経路に基づいて経路情報を対象端末装置へ送信する経路情報送信手段とを備えるものである。本発明によれば、経路情報の受信位置に合わせた目的地までの経路案内を提供することができる。以下、図面を参照して、本発明の一実施例に係るナビゲーションシステムを説明する。このナビゲーションシステムは、センタ装置と端末装置を無線通信回線を介して接続し、端末装置からの経路探索要求に応じてセンタ装置で探索した経路の情報を端末装置に配信してドライバーに提供するものである。図1に、本発明の一実施例に係るナビゲーションシステムの機能ブロック図を示す。このナビゲーションシステムでは、車両等の移動体10に搭載されている端末装置11から送信されるプローブデータをセンタ装置12において収集する。また、端末装置11からの経路探索要求に応じてセンタ装置12が経路探索を行い、その結果を端末装置11に提供する。センタ装置12と端末装置11の間は、携帯電話、インターネット、無線LAN等の通信回線を介して接続され、これを利用してデータ通信が行われる。センタ装置12には複数の移動体10が接続される。各移動体10は端末装置11をそれぞれ搭載している。各端末装置11は、移動体10の走行状態に関する情報を取得し、その情報をプローブデータとして所定のタイミングごとにセンタ装置12へ送信する。なお図1では、例として1つの移動体10のみを図示し、その移動体に搭載されている端末装置11を示している。端末装置11は、センサ101、プローブデータ記憶部102、車両情報記憶部103、経路探索要求部104、通信機器105、経路選択部106および表示部107を備えている。センサ101は、移動体10の走行状態に関する情報として、走行位置、時刻、走行速度、移動方向、ブレーキ操作状態などを検出する。センサ101には、たとえばGPSセンサ、加速度センサ、方位角センサなど、従来の車載ナビゲーション装置で一般的に搭載されている各種センサを利用することができる。また、移動体10から取り込んだ車速パルスなどの信号に基づいてセンサ101の検出結果を得てもよい。センサ101による移動体10の走行状態の検出結果は、センサ101からプローブデータ記憶部102へ出力される。プローブデータ記憶部102は、センサ101の検出結果に基づいて、移動体10の走行状態を示す上記のような各情報を生成し、プローブデータとして記憶する。また、端末装置11からセンタ装置12へ経路探索要求を送信し、これに応じてセンタ装置12から経路情報を受信した場合は、経路探索要求の送信時刻および経路情報の受信時刻の情報もプローブデータとしてプローブデータ記憶部102に記憶される。車両情報記憶部103は、移動体10を運転しているドライバーの特性や移動体10の属性など、移動体10の特徴に関する車両情報を記憶する。ドライバーの特性に関する車両情報として、たとえばドライバーの性別、年齢、運転経歴、運転目的通勤、レジャー、買い物、送迎等などが車両情報記憶部103において記憶される。一方、移動体10の属性に関する車両情報として、たとえば移動体10の用途自家用、タクシー、トラック等、車種大型、普通、小型等などが車両情報記憶部103において記憶される。これらの車両情報の設定は、端末装置11に最初に電源を投入したときや、移動体10の運転を開始するときなど、任意のタイミングでドライバーの入力操作により行うことができる。また、予め登録された移動体10の基点位置と走行位置とを比較し、走行位置が基点位置から所定距離以内に存在する場合はドライバーの地元、そうでなければドライバーは観光客であると判断して、その判断結果を車両情報として車両情報記憶部103に記憶してもよい。基点位置としては、たとえば移動体10の用途が自家用であればドライバーの自宅を、移動体10の用途がタクシーやトラックなどの業務用車両であれば営業所の所在地などを設定することができる。さらに、移動体10の走行位置付近における道路の渋滞度を判断し、その判断結果を車両情報として車両情報記憶部103に記憶してもよい。道路の渋滞度は、たとえば道路上に設置された路上センサ等の取得データに基づいて送信される交通情報を端末装置11において受信することで判断できる。プローブデータ記憶部102に記憶されたプローブデータは、所定のタイミングごとに通信機器105を通じてセンタ装置12に送信される。この際、車両情報記憶部103に記憶された車両情報も送信される。ただし、端末装置11から一度送信された車両情報はセンタ装置12において保存されるため、以前送信した内容から変更がなければ車両情報を送信しなくてもよい。経路探索要求部104は、移動体10のドライバーが端末装置11に対して所定の操作により経路探索の要求を行うと、その要求に応じて目的地や探索コストの条件高速優先/時間優先/距離優先等などの探索条件を設定し、通信機器105へ出力する。経路探索要求部104から通信機器105へ出力された探索条件は、経路探索要求として通信機器105からセンタ装置12へ送信される。通信機器105は、端末装置11とセンタ装置12を接続するための無線通信を行う。通信機器105が行う無線通信により、端末装置11からセンタ装置12へプローブデータや車両情報が所定のタイミングごとに送信される。また、経路探索要求部104により設定された探索条件が経路探索要求としてセンタ装置12へ送信されると共に、これに応じてセンタ装置12から送信される経路情報が受信される。通信機器105により受信された経路情報は、経路探索要求部104を介して経路選択部106へ出力される。経路選択部106は、通信機器105から出力された経路情報の中に複数の推奨経路に関するデータが含まれている場合、プローブデータ記憶部102に記憶されている最新の走行位置の情報を取得し、これに基づいていずれかの推奨経路を選択する。このときに実行される経路選択処理については、後で詳しく説明する。そして、選択した推奨経路に関するデータを表示部107へ出力する。なお、経路情報が一つの推奨経路のデータのみを表している場合は、通信機器105から出力された経路情報が経路選択部106から表示部107へそのまま出力される。表示部107は、経路選択部106から出力された経路情報に基づいて地図上に推奨経路を表示し、その推奨経路に従って移動体10を目的地まで案内する。なお、移動体10を目的地まで案内する際、必要に応じて音声などを出力してもよい。以上説明したような端末装置11は、たとえばカーナビゲーション装置、携帯電話、パーソナルコンピュータ、スマートフォン等を用いて実現することができる。センタ装置12は、通信機器110、受信部111、移動体受信位置予測部112、経路探索部113、送信部114、走行履歴DB115、地図DB116および交通情報DB117を備えている。通信機器110は、端末装置11の通信機器105との間で無線通信を行うことにより、端末装置11から前述のようにして送信される経路探索要求、プローブデータ、車両情報を受信する。そして、符号118、119および120に示すように、受信した経路探索要求探索条件、プローブデータおよび車両情報を受信部111へ出力する。さらに通信機器110は、送信部114から出力される推奨経路データ121を受け、これを経路情報として端末装置11へ送信する。受信部111は、通信機器110を通じて端末装置11から探索条件118、プローブデータ119および車両情報120を受信し、移動体受信位置予測部112および走行履歴DB115へ出力する。移動体受信位置予測部112は、端末装置11から経路探索要求が送信された場合に、それに応じてセンタ装置12が送信する経路情報を端末装置11において受信する際の移動体10の位置受信位置を予測する。この受信位置の予測は、受信部111から探索条件118が出力されたときのプローブデータ119および車両情報120と、走行履歴DB115に記録されている履歴情報とに基づいて行われる。このときに実行される受信位置予測処理については、後で詳しく説明する。経路探索部113は、サーバとして機能し、移動体受信位置予測部112により予測された受信位置および探索条件118に基づいて、推奨経路を探索する。ここでは、予測された受信位置を起点として、そこから探索条件118が表す目的地までの推奨経路を、地図DB116に格納されている地図データや交通情報DB117に格納されている交通情報を用いて算出する。たとえば、ダイクストラ法などの数学的な手法を用いて、地図データにおいて道路リンク単位で設定されている旅行時間または距離に基づいたコストが最小となる経路を探索する。経路探索部113により推奨経路が探索されると、その探索結果を表すデータが推奨経路データ121として経路探索部113から送信部114へ出力される。送信部114は、経路探索部113から出力された推奨経路データ121を通信機器110へ出力する。これにより、推奨経路データ121が経路情報として通信機器110から端末装置11へ送信される。走行履歴DB115は、受信部111から出力された探索条件118、プローブデータ119および車両情報120の各情報を互いに関連付けて保存する。このとき、プローブデータ119に含まれる移動体10の走行位置や移動方向に基づいて、地図DB116に記憶されている地図データにおいて対応する道路のリンク列またはノード列を特定し、さらに関連付けしてもよい。なお、前述したようにセンタ装置12には複数の移動体10が接続されるため、上記の各情報は移動体10ごとに分類して走行履歴DB115に保存される。これにより、複数の移動体10の過去の走行履歴に関する履歴情報が走行履歴DB115に記録される。この履歴情報には、複数の移動体10について、過去の走行状態に関するプローブデータの各情報、過去に経路探索要求を送信して経路情報を受信したときの送信位置、送信時刻、受信位置および受信時刻の各情報、過去の走行時点における移動体10の特徴に関する車両情報などが含まれている。地図DB116には、経路探索部113が経路探索を行う際に用いるための地図データが記録されている。この地図データでは、道路の交差点や道路上の特定のポイントをノードと定義し、各ノード間を結ぶ道路をリンクと定義して道路地図を表している。さらに、リンクの長さに応じたコストがリンク毎に格納されている。交通情報DB117には、リンク単位の所要時間、速度、渋滞度などの交通情報が記録されている。これらの交通情報は、道路上に設置された路上センサ等の取得データや、走行履歴DB115に保存されている履歴情報から生成される。また、経路探索部113が経路探索を行う際に用いるため、地図DB116に格納されている地図データの各リンクに対応して、リンクの交通情報を反映した旅行時間コストが格納されている。なお、センタ装置12において、通信機器110、経路探索部113、地図DB116、交通情報DB117等の各構成は同じサーバ上で実現されていてもよく、それぞれが異なるサーバ上で実現されていてもよい。次に、図1のナビゲーションシステムにおいて端末装置11とセンタ装置12がそれぞれ実行する処理について説明する。図2は端末装置11が実行する処理のフローチャート、図3はセンタ装置12が実行する処理のフローチャートをそれぞれ示している。先に図2のフローチャートについて説明する。ステップS10において、端末装置11は、前回のプローブデータの送信から所定時間が経過したか否かを判定する。最後にプローブデータを送信してから所定時間以上経過している場合はステップS20へ進み、所定時間未満である場合はステップS20を実行せずにステップS30へ進む。ステップS20において、端末装置11は、未送信のプローブデータをプローブデータ記憶部102から読み出し、通信機器105によりセンタ装置12へ送信する。このとき前述したように、必要に応じて車両情報を車両情報記憶部103から読み出し、プローブデータと共に送信する。ステップS30において、端末装置11は、ドライバーからの経路探索要求の有無を判定する。ドライバーが経路探索を要求するための所定の操作を端末装置11に対して行った場合は経路探索要求ありと判定してステップS40へ進み、そうでない場合は経路探索要求なしと判定してステップS10へ戻る。ステップS40において、端末装置11は、探索条件の設定を行う。ここでは、経路探索要求部104により、目的地や探索コストの条件などを前述のようにして設定する。なお、探索コストの条件は予め設定されたものを用いてもよい。ステップS50において、端末装置11は、センタ装置12へ経路探索要求を送信する。ここでは、ステップS40で設定された探索条件を経路探索要求部104から通信機器105へ出力することにより、経路探索要求としての探索条件を通信機器105からセンタ装置12へ送信する。こうして送信された経路探索要求は、センタ装置12において後で説明する図3のステップS150により受信される。ステップS60において、端末装置11は、ステップS50で送信した経路探索要求に応じてセンタ装置12から送信される経路情報を受信する。ここでは、センタ装置12において後で説明する図3のステップS210が実行されることで通信機器110から送信される経路情報を、通信機器105を用いて受信する。こうして受信された経路情報は、通信機器105から経路選択部106へ出力される。ステップS70において、端末装置11は、ステップS60で受信した経路情報に基づいていずれかの経路を選択する。ここでは、以下に説明するような経路選択処理を経路選択部106において実行することで経路の選択を行う。図4を参照して経路選択部106が行う経路選択処理を説明する。ここでは例として、推奨経路1符号41参照および推奨経路2符号42参照に関するデータが受信した経路情報の中に含まれている場合を考える。このような場合、経路選択部106は、プローブデータ記憶部102に記憶されている最新の走行位置の情報を経路情報受信時の移動体10の現在位置の情報として取得し、これに基づいて受信位置を決定する。そして、受信した経路情報に基づいて推奨経路1、2に含まれる各道路リンクの位置をそれぞれ求め、受信位置とそれぞれ比較する。この比較結果により、受信位置を通る道路リンクを特定し、その道路リンクを含む推奨経路を選択する。図4の例では、経路情報の受信時に移動体10の現在位置受信位置が推奨経路1上にあるため、推奨経路1が選択されることになる。なお、センタ装置12から受信した経路情報の中に1つの推奨経路に関するデータのみが含まれている場合は、以上説明したような経路選択処理を行わずにその推奨経路を選択すればよい。上記のような経路選択処理における道路リンクの位置と受信位置との比較は、後で説明する図3のステップS190においてセンタ装置12が各推奨経路の起点に対して設定する優先度に基づいて行われることが好ましい。すなわち、各推奨経路について受信位置を通るか否かを優先度の順に判定し、受信位置を通る推奨経路が見つかったら、残りの推奨経路に対する判定を行わずにその推奨経路を直ちに選択する。このようにすることで、無駄な処理を省略して経路選択処理に要する時間を短縮することができる。なお、受信位置がいずれの推奨経路上にも存在しないと判定した場合は、優先度が最も高い推奨経路を選択するようにしてもよい。各推奨経路の起点に対する優先度の具体的な設定方法については、後で詳しく説明する。ステップS80において、端末装置11は、ステップS70で選択した経路に従って移動体10を目的地まで案内する。ここでは前述のように、選択した推奨経路を表示部107において地図上に表示したり、必要に応じて音声などを出力したりすることにより、移動体10の経路案内を行う。ステップS80を実行したら、端末装置11はステップS10へ戻り、以上説明したような処理を繰り返し実行する。次に図3のフローチャートについて説明する。ステップS110において、センタ装置12は、端末装置11からのプローブデータ送信の有無を判定する。端末装置11において図2のステップS20が実行されることにより通信機器105からプローブデータが送信された場合は、プローブデータ送信ありと判定してステップS120へ進む。一方、プローブデータが送信されていない場合は、ステップS120およびS130を実行せずにステップS140へ進む。ステップS120において、センタ装置12は、端末装置11から送信されたプローブデータを通信機器110により受信する。このときプローブデータと共に車両情報が端末装置11から送信された場合は、その車両情報も合わせて受信する。受信したプローブデータや車両情報は、通信機器110から受信部111へ出力される。ステップS130において、センタ装置12は、ステップS120で受信したプローブデータや車両情報を走行履歴DB115に保存する。ここでは、受信部111から走行履歴DB115へプローブデータや車両情報を出力し、これらを互いに関連付けて、移動体10ごとに分類して走行履歴DB115に保存する。ステップS140において、センタ装置12は、端末装置11からの経路探索要求の有無を判定する。端末装置11において図2のステップS50が実行されることにより通信機器105から経路探索要求としての探索条件が送信された場合は、経路探索要求ありと判定してステップS150へ進む。一方、経路探索要求が送信されていない場合は、経路探索要求なしと判定してステップS110へ戻る。ステップS150において、センタ装置12は、端末装置11から送信された経路探索要求を通信機器110により受信する。受信した経路探索要求探索条件は、ステップS120で受信したプローブデータや車両情報と同様に、通信機器110から受信部111へ出力される。ステップS160において、センタ装置12は、ステップS150で経路探索要求として受信した探索条件を走行履歴DB115に保存する。ここでは、受信部111から走行履歴DB115へ探索条件を出力し、ステップS130で保存したプローブデータや車両情報と関連付けて、移動体10ごとに分類して走行履歴DB115に保存する。ステップS170において、センタ装置12は、移動体受信位置予測部112により、走行履歴DB115に記録されている各移動体10の履歴情報の中から、今回の経路探索要求の送信位置に対応する履歴情報を抽出する。ここでは、まず、ステップS120で受信したプローブデータに基づいて、端末装置11が図2のステップS50で経路探索要求を送信したときの位置を特定し、これを今回の送信位置とする。次に、今回の送信位置を基準として、各移動体10に搭載されている端末装置11が過去に経路探索要求を送信したときの送信位置が所定範囲内たとえば半径10m以内である履歴情報を走行履歴DB115から検索し、検索結果を抽出する。このとき、過去の送信位置が今回の送信位置と同一の道路リンクに対応付けられている履歴情報を検索して抽出するようにしてもよい。最後に、抽出した履歴情報において送信位置に対応して記録されている過去の経路情報の受信位置を抽出する。このようにして、今回の送信位置に対応する過去の送信位置および受信位置の履歴情報が走行履歴DB115から抽出される。なお、上記のようにして履歴情報を抽出する際、移動体10の走行状態を考慮してもよい。たとえば、経路探索要求時に端末装置11から探索条件と共に受信されるプローブデータに基づいて、今回の送信位置における移動体10の移動方向や移動速度を今回の走行状態として特定する。そして、今回の送信位置から所定範囲内に過去の送信位置がある履歴情報のうち、今回の走行状態と比較して移動方向や移動速度の差が所定範囲内にあるものを、今回の送信位置および走行状態に対応する履歴情報として抽出し、今回の受信位置の予測に用いることができる。ステップS180において、センタ装置12は、ステップS170で抽出した履歴情報に基づいて、今回の受信位置、すなわち端末装置11が図2のステップS60で経路情報を受信するときの受信位置を予測する。ここでは、以下に説明するような受信位置予測処理を移動体受信位置予測部112において実行することにより、今回の受信位置の予測を行う。図5を参照して移動体受信位置予測部112が行う受信位置予測処理を説明する。図5aは、ステップS170で今回の送信位置として特定された移動体10の現在位置から前方の分岐点51までの距離がある程度大きい場合の例を示している。このような場合、ステップS170で抽出された履歴情報が表す過去の受信位置は、たとえば符号61~63に示すように、移動体10の現在位置から見て分岐点51よりも手前側にまとめて存在する。そのため、過去の受信位置61~63に基づいて今回の受信位置を予測することができる。たとえば、過去の受信位置61~63の各座標値の平均を求め、これを今回の受信位置の座標値として予測する。図5bは、ステップS170で今回の送信位置として特定された移動体10の現在位置の前方に2つの分岐点52、53が存在し、移動体10の現在位置から手前側の分岐点52までの距離が小さい場合の例を示している。このような場合、ステップS170で抽出された履歴情報が表す過去の受信位置は、たとえば符号71~76に示すように、分岐点52の分岐方向ごとに分かれて存在する。そこで、これらを分岐方向ごとにグループ化し、そのグループごとに今回の受信位置を予測することができる。図5bの例では、移動体10の現在位置から見て直進方向には過去の受信位置71~74のグループが、右折方向には過去の受信位置75、76のグループがそれぞれ存在する。したがって、直進方向については過去の受信位置71~74に基づいて、また右折方向については過去の受信位置75、76に基づいて、図5aで説明したのと同様の方法により、今回の受信位置の座標値をそれぞれ予測することができる。なお、以上説明した受信位置予測処理では、車両情報を考慮せずに今回の受信位置を予測する方法を説明したが、車両情報を考慮して今回の受信位置を予測してもよい。図5cは、車両情報が表す移動体10の特徴のうち用途を考慮して受信位置を予測する例を示している。この例では、ステップS170で抽出された履歴情報が表す過去の受信位置は、符号81~88に示すように、分岐点54、55のうち手前側の分岐点54の分岐方向ごとに分かれて存在している。このうち過去の受信位置81~86は自家用車両である移動体10が過去に経路情報を受信した位置を示しており、過去の受信位置87、88はタクシーやトラックなどの業務用車両である移動体10が過去に経路情報を受信した位置を示しているものとする。なお、前述のように履歴情報の中には、過去の走行時点における移動体10の車両情報が含まれている。そのため、これを参照することで、抽出された履歴情報が表す過去の受信位置が自家用車両または業務用車両のいずれに対応するものであるかを判別することができる。移動体受信位置予測部112は、経路探索要求時に端末装置11から探索条件と共に受信される車両情報に基づいて、移動体10が自家用車両または業務用車両のいずれであるかを判断する。その結果、たとえば移動体10が業務用車両であると判断された場合は、自家用車両に対応する過去の受信位置81~86を除外し、業務用車両に対応する過去の受信位置87、88に基づいて今回の受信位置の座標値を予測する。これにより、右折方向のみについて今回の受信位置が予測され、他の直進方向および左折方向については予測されない。なお、上記では車両情報が表す移動体10の特徴のうち用途を用いて受信位置を予測する例を説明したが、それ以外の特徴を受信位置の予測に利用してもよい。たとえば、移動体10の走行位置付近における道路の渋滞度、ドライバーの特性、移動体10の属性など、その特徴が車両情報および履歴情報に含まれている情報によって表されるものである限り、どのような特徴でも利用することができる。また、複数種類の特徴を同時に利用してもよい。ステップS190において、センタ装置12は、移動体受信位置予測部112により、ステップS180で今回の受信位置が複数予測された場合に、その各受信位置に対する優先度を設定する。ここでは、各受信位置の予測に用いた履歴情報において含まれる過去の受信位置の数に応じて、その数が多いほど高い優先度を設定する。たとえば図5bの例では、前述したように、直進方向に対する今回の受信位置は過去の受信位置71~74に基づいて予測されたものであり、右折方向に対する今回の受信位置は過去の受信位置75、76に基づいて予測されたものである。したがって、直進方向に対する今回の受信位置の優先度を、右折方向に対する今回の受信位置の優先度よりも高い値に設定する。なお、図5aや図5cのようにステップS180で今回の受信位置が1つしか予測されていない場合は、優先度の設定を行う必要がないため、ステップS190を省略して構わない。ステップS200において、センタ装置12は、経路探索部113により、ステップS180で予測した受信位置を起点として、そこから目的地までの推奨経路を探索する。ここでは、ステップS150で受信した探索条件に基づいて目的地や探索コストの条件を設定し、地図DB116に格納されている地図データや交通情報DB117に格納されている交通情報を用いて推奨経路を探索する。なお、前述のようにステップS180で今回の受信位置が複数予測された場合は、その受信位置ごとに推奨経路をそれぞれ探索する。ステップS210において、センタ装置12は、端末装置11へ経路情報を送信する。ここでは、ステップS200で探索された推奨経路に基づく推奨経路データを経路探索部113から送信部114を介して通信機器110へ出力することにより、経路情報としての推奨経路データを通信機器110から端末装置11へ送信する。このとき、ステップS190において推奨経路の起点の各受信位置に対して前述のように優先度を設定した場合は、その優先度に応じた優先順位に従って各推奨経路の経路情報を端末装置11へ送信することが好ましい。具体的には、優先度の高い受信位置を起点とする推奨経路の経路情報を優先的に送信し、優先度の低い受信位置を起点とする推奨経路の経路情報を後で送信する。あるいは、全ての推奨経路の経路情報を一度に送信してもよい。その場合、各推奨経路の起点である受信位置の優先度に応じて経路情報における推奨経路の並び順を決定するなどの方法により、経路情報を受信した端末装置11において優先度の順が分かるようにすることが好ましい。こうして送信された経路情報は、端末装置11において図2のステップS60により受信される。ステップS210を実行したら、センタ装置12はステップS110へ戻り、以上説明したような処理を繰り返し実行する。以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。1ナビゲーションシステムは、複数の移動体10の各々にそれぞれ搭載された複数の端末装置11と、複数の端末装置11と接続されるセンタ装置12とを有する。複数の端末装置11の各々は、経路探索要求部104により目的地を設定しステップS40、その目的地に対する経路探索要求を通信機器105によりセンタ装置12へ送信するステップS50。そして、センタ装置12から送信される経路情報を通信機器105により受信しステップS60、その経路情報に基づいて当該端末装置11を搭載している移動体10を表示部107の画面表示等により目的地まで案内するステップS80。また、センタ装置12は、複数の移動体10の過去の走行履歴に関する履歴情報を走行履歴DB115に記憶しておく。この履歴情報に基づいて、センタ装置12と接続される複数の端末装置11のうち経路探索要求を送信した端末装置11を対象として、その端末装置11が経路情報を受信するときの受信位置を移動体受信位置予測部112により予測しステップS180、予測した受信位置から目的地までの推奨経路を経路探索部113により探索するステップS200。こうして探索した推奨経路に基づいて、通信機器110により経路情報を対象の端末装置11へ送信するステップS210。このようにしたので、経路情報の受信位置に合わせた目的地までの経路案内を提供することができる。2走行履歴DB115に記憶される履歴情報は、複数の端末装置11が過去に経路探索要求を送信して経路情報を受信したときの送信位置および受信位置の情報を含む。センタ装置12は、移動体受信位置予測部112より、走行履歴DB115に記憶されている履歴情報のうち、対象の端末装置11が経路探索要求を送信したときの送信位置に対応する履歴情報を抽出しステップS170、その履歴情報に基づいて、当該端末装置11が経路情報を受信するときの受信位置をステップS180において予測する。このようにしたので、履歴情報に基づいて今回の経路情報の受信位置を正確かつ容易に予測することができる。3走行履歴DB115に記憶された履歴情報は、複数の端末装置11が過去に経路探索要求を送信したときの移動体10の走行状態に関する情報をさらに含む。センタ装置12は、移動体受信位置予測部112より、走行履歴DB115に記憶されている履歴情報のうち、対象の端末装置11が経路探索要求を送信したときの送信位置および移動体10の走行状態に対応する履歴情報をステップS170において抽出し、その履歴情報に基づいて、当該端末装置11が経路情報を受信するときの受信位置をステップS180において予測することができる。このようにすれば、移動体10の走行状態に応じた適切な履歴情報のみを抽出することができるため、今回の経路情報の受信位置をより一層正確に予測することができる。4走行履歴DB115に記憶された履歴情報は、複数の端末装置11が過去に経路探索要求を送信したときの移動体10の特徴に関する車両情報をさらに含む。センタ装置12は、この車両情報を考慮して、移動体受信位置予測部112より、走行履歴DB115に記憶されている履歴情報のうち、対象の端末装置11が経路探索要求を送信したときの送信位置および移動体10の特徴に対応する履歴情報に基づいて、当該端末装置11が経路情報を受信するときの受信位置をステップS180において予測することができる。このようにすれば、移動体10の特徴に応じた履歴情報に基づいて、今回の経路情報の受信位置をさらに正確に予測することができる。5センタ装置12は、移動体受信位置予測部112より、対象の端末装置11が経路情報を受信するときの受信位置をステップS180において複数予測すると共に、走行履歴DB115に記憶された履歴情報に基づいて、予測された各受信位置の優先度をそれぞれ設定するステップS190。そして、予測した各受信位置を起点として目的地までの各推奨経路をステップS200においてそれぞれ探索し、その各推奨経路の経路情報をステップS210において対象の端末装置11へ送信する。このようにしたので、今回の経路情報の受信位置が複数予測される場合であっても、各受信位置に応じて目的地までの経路案内を提供することができる。6センタ装置12は、ステップS210において、ステップS200で探索された各推奨経路における起点の各受信位置に対してそれぞれ設定された優先度に応じた優先順位に従って、各推奨経路の経路情報を対象の端末装置11へ送信することができる。このようにすれば、優先度の高い推奨経路の経路情報を優先的にセンタ装置12から端末装置11へ送信することができる。7端末装置11は、経路選択部106により、その端末装置11が経路情報を受信した位置と、その経路情報が表す各推奨経路における起点の各受信位置に対してそれぞれ設定された優先度とに基づいて、その経路情報が表す各推奨経路のいずれかを選択するステップS70。すなわち、各推奨経路について経路情報の受信位置を通るか否かを優先度の順に判定し、経路情報の受信位置を通ると判定した推奨経路を選択する。こうして選択した推奨経路に従って、ステップS80において移動体10を目的地まで案内するようにしたので、経路選択処理に要する時間を短縮することができる。変形例なお、以上説明した実施例では、移動体受信位置予測部112は、走行履歴DB115に記録されている履歴情報の中から、今回の経路探索要求の送信位置に対応する過去の経路探索要求の送信位置および経路情報の受信位置の履歴情報をステップS170で抽出し、その履歴情報に基づいて、図5で説明したような方法により今回の経路情報の受信位置をステップS180で予測する例を説明した。しかし、他の方法を用いて今回の経路情報の受信位置を予測してもよい。その一例を変形例として以下に説明する。本変形例では、移動体受信位置予測部112は、走行履歴DB115に記録されている履歴情報の中から、今回の経路探索要求の送信位置に対応する過去の経路探索要求の送信位置、送信時刻および経路情報の受信時刻の履歴情報をステップS170において抽出する。こうして抽出した履歴情報に基づいて、端末装置11が経路探索要求を送信してから経路情報を受信するまでの移動体10の移動距離lAを以下の式1により算出する。なお、式1において、vAは経路探索要求を送信したときの移動体10の走行速度を表している。また、nはステップS170で抽出された履歴情報の数、すなわち抽出された履歴情報が示す移動体10の延べ台数を表しており、ts、teはその履歴情報が表す過去の経路探索要求の各送信時刻と経路情報の各受信時刻をそれぞれ表している。式1上記式1により移動体10の移動距離lAを算出したら、その算出結果に基づいて、今回の経路情報の受信位置をステップS180において予測する。すなわち、今回の経路探索要求の送信位置を基準として、そこから移動方向に沿って移動距離lA離れた地点を求め、その地点を今回の経路情報の受信位置として予測する。なお、途中に分岐点がある場合は、その分岐方向ごとに今回の経路探索要求の送信位置から移動距離lA離れた地点をそれぞれ求め、各地点を今回の経路情報の受信位置として予測すればよい。このとき、図5bで説明したような方法を用いて各受信位置に対する優先度を設定したり、図5cで説明したような方法を用いて車両情報を考慮したりしてもよい。以上説明した変形例を採用しても、前述の実施例と同様に、履歴情報に基づいて今回の経路情報の受信位置を正確かつ容易に予測することができる。なお、以上説明した実施の形態や変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。