車両周囲を撮像する撮像手段と、この撮像手段が撮像した画像から輪止めを認識する認識手段と、この認識手段が認識した輪止めに基づいて前記輪止めの高さを算出する算出手段と、この算出手段の算出結果に基づいて車体と接触するおそれがある輪止めについて警告する警告手段とを備え、前記算出手段は、前記輪止めの上端と下端の鉛直方向からの角度を少なくとも2回算出し、この算出角度と前記撮像手段の取付け高さおよび取付け角度に基づいて前記輪止めの高さを算出することを特徴とする駐車支援装置。前記算出手段は、前記輪止めの上端と下端の鉛直方向からの角度を少なくとも3回算出し、この算出角度と前記撮像手段の取付け高さおよび取付け角度に基づいて車両の沈み込み量に基づいて前記輪止めの高さを算出することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。しかし、従来の駐車支援装置では、車速などの車両情報を用いて輪止めを検知し、高さを算出している。車両情報が用いられると、算出する輪止めの高さに誤差が生じるという問題があった。例えば、自車両の極低速時の車速などの車両情報の精度やカメラ画像と車両情報との時間差遅延に依存して、算出する輪止めの高さに誤差が生じる。本発明は、車両情報を用いた算出による輪止めの高さの誤差を排して輪止めの高さの算出精度を向上することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するため、本発明は、算出手段が、輪止めの上端と下端の鉛直方向からの角度を少なくとも2回算出し、この算出角度と撮像手段の取付け高さおよび取付け角度に基づいて輪止めの高さを算出することを特徴とする。本発明によれば、車両情報を用いた算出による輪止めの高さの誤差を排して輪止めの高さの算出精度を向上することができるという効果を奏する。以下、本発明の実施形態における駐車支援装置について図面を参照しながら説明する。図1は本発明の実施形態における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、駐車支援装置は、ECUElectricControlUnit1と、このECU1に接続する前方カメラ2、後方カメラ3、警告手段4と、車速センサ5と、シフトポジションセンサ6とを備える。ECU1には撮像手段である前方カメラ2と後方カメラ3が接続される。図2は、図1の前方カメラ2と後方カメラ3の設置状態をイメージで説明する図である。図2に示すように、前方カメラ2、後方カメラ3は、それぞれ車体の前方、後方に設置される。前方カメラ2、後方カメラ3は、それぞれ車両前方、後方を撮像した撮像画像をECU1に入力する。図2に示すように、後方カメラ3は路面から高さHの位置に取り付けられ、カメラ光軸は鉛直方向から取付け角度θの向きに取り付けられている。以下、取付け角度は、鉛直方向を基準としたときの角度で示される。警告手段4は、例えば表示装置であるディスプレイや音声出力装置であるスピーカの少なくとも一つで構成される。警告手段4は、ECU1からの命令に従い、車内の人間に輪止めと車体の接触を警告する。車速センサ5とシフトポジションセンサ6はそれぞれ車速と車両のシフトポジションを検知してこの検知情報をECU1に入力する。次に、ECU1の内部構成について説明する。ECU1は、前方カメラ2や後方カメラ3から入力された撮像画像を画像処理する画像処理プロセッサ10と、画像処理プロセッサ10が画像処理を行うために映像信号を表す映像データを一時的に格納するためのグラフィックメモリ11と、車両のサイズ、車両に対する前方カメラ2と後方カメラ3の取り付け位置や画角、および、入力映像のキャリブレーション値等を表す情報が格納されているROMReadOnlyMemory12と、車載ネットワークを介した通信を行うためのLANLocalAreaNetworkコントローラ13と、CPU14とを備えている。画像処理プロセッサ10は、前方カメラ2や後方カメラ3から入力された撮像画像を画像処理する。グラフィックメモリ11は、画像処理プロセッサ10が画像処理を行うために撮像画像を一時的に格納する。ROM12は、車両のサイズ、前方カメラ2と後方カメラ3の車体における取り付け位置、前方カメラ2と後方カメラ3の画角、および、入力される撮像画像のキャリブレーション値等を表す情報や車両などの各種グラフィック画像を格納している。LANコントローラ13は、車載ネットワークを介した通信を行う。例えば、LANコントローラ13は、車速センサ5やシフトポジションセンサ6から入力された情報をCPU14に出力する。画像処理プロセッサ10は、前方カメラ2や後方カメラ3から入力された撮像画像をグラフィックメモリ11に格納し、グラフィックメモリ11に格納した撮像画像から輪止めを認識する。また、画像処理プロセッサ10は、前方カメラ2や後方カメラ3の撮像画像を仮想視点から見た俯瞰画像に変換する変換処理や、グラフィック画像をカメラ画像に重畳する重畳処理を行う。画像処理プロセッサ10は、例えば警告手段4が表示装置である場合、CPU14からの命令に従ってこの表示装置に表示画像を出力する。CPU14は、LANコントローラ13から取得した車速センサ5やシフトポジションセンサ6の検知情報に基づいて撮像画像から輪止めの検知を行う検知処理を開始する。例えば、CPU14は、車速センサ5が検知した車速が予め定められた所定速度以下と判定した場合、輪止め検知処理を実行する。また、CPU14は、シフトポジションセンサ6が検知した車両のシフトポジション情報によって、車両の進行方向を判定する。CPU14は、前方カメラ2と後方カメラ3のうち車両の進行方向に設置されたカメラが撮像した撮像画像について輪止めの検知処理を行う。次に、本発明の実施形態における駐車支援装置の動作について説明する。図3は、本発明の実施形態における駐車支援装置の動作を説明するフローチャート図である。まず、ステップS1に示すように、CPU14は、輪止めの検知を開始するか否かを判定する。CPU14は、予め定められた車速よりも取得した車速が低く、この取得した車速が一定時間継続した場合に輪止めの検知を開始する。また、CPU14は、取得したシフトポジション情報から自車両の進行方向を判定し、どのカメラの撮像画像に対して、輪止めを検知するかを判定する。ステップS1でNOの場合、所定時間後に再度ステップS1の処理が行われる。ステップS1でYESの場合、ステップS2に示すように、CPU14からの命令に従って、画像処理プロセッサ10は、自車両の進行方向のカメラから取得した撮像画像から輪止めを認識する。具体的には、画像処理プロセッサ10は、予め撮像画像から路面の輝度のヒストグラムを算出して水平エッジ抽出処理を行う。そして、画像処理プロセッサ10は、抽出した水平エッジを境界とする輝度のヒストグラム差が所定の閾値を超えた場合に輪止めを検知する。または、画像処理プロセッサ10は、撮像画像において、ROM12に記憶された輪止めのグラフィックとマッチングを行って輪止めを検知する。なお、画像処理プロセッサ10は、水平エッジについて輝度のヒストグラム差を算出したが、水平エッジ以外について算出してもよい。これによって、車両が輪止めに対して角度を持って接近する場合にも対応することができる。次にステップS3に示すように、CPU14は輪止めの高さhを算出する。このステップS3の算出方法について図4a、bを用いて説明する。図4aは、ステップS3における輪止めの高さの算出をイメージで説明する図である。図4bは、さらに車両が後進したときにおける輪止めの高さの算出をイメージで説明する図である。なお、以下では、車両30が後進しており、後方カメラ3の撮像画像を用いて車両後方の輪止め40の高さを算出する場合について説明する。図4a、bに示すように、後方カメラ3の路面からの高さはH、カメラ光軸は鉛直方向から取付け角度θで示される。これらの値はROM12に格納されている。後方カメラ3によって撮像された撮像画像から輪止め40の下端と上端の水平エッジが画像処理プロセッサ10によって認識される。図4aに示すように、CPU14は、取付け角度θと、撮像画像中の輪止め40の下端と上端の水平エッジの位置に基づいて、後方カメラ3から輪止め40の下端の水平エッジまでの角度θ1、後方カメラ3から輪止め40の上端の水平エッジまでの角度θ2を算出する。例えば、ROM12は、取付け角度θに応じて、撮像画像中の位置と、後方カメラ3からその撮像画像中の位置までの角度との対応関係を示したデータテーブルを有する。CPU14は、ROM12から読み出したこのデータテーブルを用いて角度θ1、θ2を算出する。同様に、図4bに示すように、図4aの状態からさらに車両30が後進したとき、CPU14は、後方カメラ3から輪止め40の下端の水平エッジまでの角度θ3、後方カメラ3から輪止め40の上端の水平エッジまでの角度θ4を算出する。次に、輪止め40の路面からの高さhの算出方法について説明する。図4aに示すように、後方カメラ3から輪止め40の下端までの距離L1=Htanθ1、後方カメラ3から輪止め40の上端までの距離L2=H-htanθ2で示される。したがって、輪止め40の幅Dは、以下の1式のように示される。D=H-htanθ2-Htanθ1...1同様に、図4bの場合、輪止め40の幅Dは、以下の2式のように示される。D=H-htanθ4-Htanθ3...2したがって、輪止め40の高さhは、以下の3式のように示される。h=Htanθ2-tanθ1tanθ4-tanθ3/tanθ2tanθ4...3CPU14は、上記3式を用いて輪止め40の高さhを算出する。以上のように、CPU14は、輪止め40の上端と下端の鉛直方向からの角度を少なくとも2回算出することで輪止め40の高さhを算出することができる。また、CPU14は、輪止め40の上端と下端の鉛直方向からの角度を少なくとも3回算出することで、車両の沈み込みを考慮した輪止め40の高さhを算出することができる。図5aは、ステップS3において車両の沈み込みを考慮した輪止めの高さの算出をイメージで説明する図である。図5bは、図5aの状態からさらに車両が後進したときにおける輪止めの高さの算出をイメージで説明する図である。図5cは、図5bの状態からさらに車両が後進したときにおける輪止めの高さの算出をイメージで説明する図である。図5a~cに示されるように、車両30の沈み込み量sは、以下のように算出される。図5aに示すように、後方カメラ3から輪止め40の下端までの距離L5=H-stanθ5、後方カメラ3から輪止め40の上端までの距離L6=H-s-htanθ6で示される。また、図5bに示すように、後方カメラ3から輪止め40の下端までの距離L7=H-stanθ7、後方カメラ3から輪止め40の上端までの距離L8=H-s-htanθ8で示される。したがって、輪止め40の幅Dは、以下の4、5式のように示される。D=H-s-htanθ6-H-stanθ5...4D=H-s-htanθ8-H-stanθ7...54、5式によって、輪止め40の高さhは6式のように示される。h={Htanθ6-tanθ5-tanθ8tanθ7stanθ5-tanθ6-tanθ7tanθ8}/tanθ6-tanθ8...6また、図5cに示すように、後方カメラ3から輪止め40の下端までの距離L9=H-stanθ9、後方カメラ3から輪止め40の上端までの距離L10=H-s-htanθ10で示される。図5b、図5cの関係から同様に輪止め40の高さhは7式のように示される。h={Htanθ8-tanθ7-tanθ10tanθ9stanθ7-tanθ8-tanθ9tanθ10}/tanθ8-tanθ10...76、7式によって、沈み込み量sは8式のように示される。s=H{tanθ8-tanθ7-tanθ10tanθ9/tanθ8-tanθ10-tanθ6-tanθ5-tanθ8tanθ7/tanθ6-tanθ8}/{tanθ5-tanθ6-tanθ7tanθ8/tanθ6-tanθ8-tanθ7-tanθ8-tanθ9tanθ10/tanθ8-tanθ10}...8CPU14は、8式を用いて算出した車両30の沈み込み量sと6式または7式とから、輪止め40の高さhを算出する。以上のように、図3のステップS3による輪止め40の高さの算出方法によれば、車両信号等を併用することによる誤差、通信遅延、処理遅延に依存することなく、撮像画像のみで、輪止め40の高さhと車両30の沈み込み量sを算出することができる。次に、ステップS4に示すように、CPU14は、ステップS3で算出した輪止めの高さhを用いて車両と接触するか否かを判定する。具体的には、CPU14は、予めROM12に格納されている車体底面の路面からの高さbhが輪止めの高さhより低いときに、輪止めが車両と接触すると判定する。また、図5a~cで示された車両の沈み込み量sを考慮した場合、CPU14は、車体底面の路面からの高さbh<輪止めの高さh車両の沈み込み量sのときに輪止めが車両と接触すると判定する。ステップS4でYESの場合、ステップS5に示すように、CPU14の命令に応じて警告手段4は車体と接触するおそれがある輪止めについて、車内に警告する。これによって、輪止めが車体に接触するおそれを運転者に注意喚起することができる。ここで、警告手段4が表示によって警告を行う場合について図面を用いて説明する。図6、図7は、警告手段による警告をイメージで説明する図である。図6に示すように、警告手段4は自車両の側方から見たときの視点変換画像を表示してもよい。図6に示すように警告手段4には車両31のグラフィックが表示されている。また、警告手段4は、輪止め41のまわりに強調表示51を表示する。また、図7に示すように、警告手段4は路面近傍の位置で進行方向側から見たときの視点変換画像を表示してもよい。図7に示すように警告手段4には車両32のグラフィックが表示されている。また、輪止め42、43のうち、警告手段4は、車体と接触するおそれがある輪止め42のまわりに強調表示52を表示する。以上のように、本発明によれば、車両情報を用いた算出による輪止めの高さの誤差を排して輪止めの高さの算出精度を向上することができる。特に、車両の沈み込みも加味して車体底面と輪止めの接触を検知し警告することができるため、輪止めが車体に接触するおそれを運転者に精度よく注意喚起することができる。