第一カメラと第二カメラと、前記第一カメラと前記第二カメラの視差から距離情報マップを生成する距離情報検出手段と、複数画像を各画像の対応する特徴点が一致するように位置合せを行ったのち画像結合する画像結合手段を有し、視野の異なる複数の第一カメラ画像と複数の第二カメラ画像からなる複数の3D画像を撮影し、前記距離情報検出手段により、複数の前記第一カメラ画像の複数の前記距離情報マップを生成し、複数の前記第一カメラ画像を前記画像結合手段により結合した第一カメラ結合画像を生成し、複数の前記距離情報マップを前記第一カメラ結合画像の結合方法と同じ位置関係で結合した距離情報結合マップを生成するパノラマ撮像装置。前記第一カメラ画像の第一距離情報マップと隣接して撮影した第二距離情報マップの共通領域の各画素における前記距離情報結合マップの距離情報の値が、前記第一距離情報マップと前記第二距離情報マップの前記距離情報の2つの値の中間値である請求項1記載のパノラマ撮像装置。前記距離情報結合マップと前記第一カメラ結合画像から、左用結合画像と右用結合画像からなる、3Dパノラマ画像を生成する請求項1または請求項2に記載のパノラマ撮像装置。前記距離情報結合マップと前記第一カメラ結合画像の一部を切り出した切り出しマップ及び切り出し画像から、左用切り出し画像と右用切り出し画像からなる、切り出し3D画像を生成する請求項1から請求項3のいずれかに記載のパノラマ撮像装置。3D表示手段と姿勢センサを有し、前記3D表示手段の法線方向の変化を前記姿勢センサで検出し、前記法線方向の変化に応じて、前記切り出し画像の切り出し位置をずらすことによって生成した前記切り出し3D画像を前記3D表示手段に表示する請求項1から請求項4のいずれかに記載のパノラマ撮像装置。第一カメラと第二カメラと、前記第一カメラと前記第二カメラの視差から距離情報マップを生成する距離情報検出手段を有し、前記第一カメラと前記第二カメラの光軸中心間を結ぶ基準線が水平になるように撮影した第一3D画像と、前記基準線が水平から傾いた状態で撮影した第二3D画像を結合した、第三パノラマ3D画像において、前記第一3D画像と前記第二3D画像の共通部分を前記第二3D画像から除いた非共通部分の3D画像部分の視差方向が前記第一3D画像の水平方向に等しいパノラマ撮像装置。従来の2眼カメラを複数の異なる方向に向けて3D撮影し、パノラマ画像合成方法により3D画像を合成する方法では、2眼カメラの光軸中心を結ぶ基準線が傾かないように調整しながら、複数の3D画像を撮影する必要があるため、操作性が悪いという課題があった。また、左右カメラのパノラマ合成をそれぞれ独立に実施し、2つ以上の画像を用いてこの結合を繰り返していくと、左右の合成精度の差が積算されることにより、左右カメラの被写体の上下方向のずれが積算され、3D画像として立体視できない部分が発生するため、広画角のパノラマ3D画像が生成できないという課題も有していた。また、特許文献1の複数の円筒上に並んだカメラを用いて3Dパノラマ撮影する方法は、複数のカメラを必要とすることから、大型で高価なものとなっていた。本発明は、上述の問題点を解決するためになされたもので、複数のカメラを用いることなく2眼カメラで3Dパノラマ画像が撮影でき、2眼カメラの傾きが水平からずれたとして上下ずれのない広画角な3Dパノラマ画像の撮影が可能なパノラマ撮像装置を実現することを目的とする。次に、上記の課題を解決するための手段について述べる。本発明のパノラマ撮像装置は、第一カメラと第二カメラと、前記第一カメラと前記第二カメラの視差から距離情報マップを生成する距離情報検出手段と、複数画像を各画像の対応する特徴点が一致するように位置合せを行ったのち画像結合する画像結合手段を有し、視野の異なる複数の第一カメラ画像と複数の第二カメラ画像からなる複数の3D画像を撮影し、前記距離情報検出手段により、複数の前記第一カメラ画像の複数の前記距離情報マップを生成し、複数の前記第一カメラ画像を前記画像結合手段により結合した第一カメラ結合画像を生成し、複数の前記距離情報マップを前記第一カメラ結合画像の結合方法と同じ位置関係で結合した距離情報結合マップを生成する。この構成により、2眼カメラの複数3D画像から、距離情報を含むパノラマ画像を得ることができる。また、本発明のパノラマ撮像装置は、前記第一カメラ画像の第一距離情報マップと隣接して撮影した第二距離情報マップの共通領域の各画素における前記距離情報結合マップの距離情報の値が、前記第一距離情報マップと前記第二距離情報マップの前記距離情報の2つの値の中間値とする。この構成により、共通領域の画素の距離情報マップの値の精度を上げることが可能となる。また、本発明のパノラマ撮像装置は、前記距離情報結合マップと前記第一カメラ結合画像から、左用結合画像と右用結合画像からなる、3Dパノラマ画像を生成する。この構成により、3Dパノラマ画像を得ることができる。また、本発明のパノラマ撮像装置は、前記距離情報結合マップと前記第一カメラ結合画像の一部を切り出した切り出しマップ及び切り出し画像から、左用切り出し画像と右用切り出し画像からなる、切り出し3D画像を生成する。この構成により、任意の画角で任意の傾きから見たときの3D画像を生成することができる。また、本発明のパノラマ撮像装置は、3D表示手段と姿勢センサを有し、前記3D表示手段の法線方向の変化を前記姿勢センサで検出し、前記法線方向の変化に応じて、前記切り出し画像の切り出し位置をずらすことによって生成した前記切り出し3D画像を前記3D表示手段に表示する。この構成により、画角の狭い3D表示ディスプレイを用いて、広画角のパノラマ3D画像の表示が可能となる。本発明によれば、撮影時に2眼カメラの水平方向の傾きがあったとしても、立体視可能な広画角のパノラマ3D画像の生成が可能となる。以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。実施の形態1図1は、本実施の形態の3D撮像装置の概略構造図とブロック構成図である。以下、本実施の形態1では、1個の筐体からなる携帯端末装置を想定して説明するが、その他、折畳み型の携帯端末やデジタルスチルカメラなど、小型カメラを有する電子機器に装着した場合も同様である。図11に示すように、携帯端末装置の長方形の筐体1の表示素子5の裏面に第一カメラ2と第二カメラ3からなる2眼の3Dカメラ4が配置されている。ここでは、左カメラを第一カメラ、右カメラを第二カメラと仮定するが、逆であっても構わない。図13は携帯端末装置のブロック構成図を示す。第一カメラ2と第二カメラ3はカメラ制御手段6で制御され、撮影画像を記憶手段7に保存し、表示素子5を用いて撮像画像を表示する。表示素子5は、例えばバリア液晶を有する裸眼3D液晶であるが、電子シャッタ眼鏡などを用いたフレームシーケンシャル方式の3D表示素子でも構わない。距離情報検出手段8は、第一カメラ2と第二カメラ3の画像から被写体の距離情報を検出して距離情報マップを生成する機能を有する。ここで、距離情報マップとは、撮影画像の各画素に対して、カメラと被写体間距離または、被写体間距離情報を含む一次元量が定義されたマップを指す。画像結合手段9は、複数の画像に対応する特徴点を検出し、その特徴点が一致するように複数の画像を繋ぎ合わせて合成画像を生成する、いわゆるパノラマ合成機能を有する。さらに、この携帯端末は、加速度センサや方位センサなどからなる姿勢センサ10を内蔵し、端末の姿勢を検出することができる。図2は、従来の3Dカメラ4の光軸中心間を結ぶ基準線16が傾いたときに、撮影される画像例を示す。図22に示すように、従来は、3Dカメラの光軸中心を結ぶ基準線16が傾くと、第一カメラ画像Bと第二カメラ画像Bの被写体の上下ずれ15が発生する。図3は本実施の形態1のパノラマ3D画像生成方法を示す。図31は第一のシーンの3D画像A17の第一カメラ画像A11と第二カメラ画像A12から距離情報マップA19を生成したときの画像の一例を示す。また、図32は第二のシーンの3D画像B18の第一カメラ画像B13と第二カメラ画像B14から距離情報マップB20を生成したときの画像の一例を示す。距離情報マップは、被写体距離を画像の輝度値に置き換えて、白黒画像で表現したものであり、近くにある画素ほど白く、遠くにある画素ほど黒い。図4は本実施の形態1のパノラマ3D画像生成方法の続きを示す。図42は第一カメラ画像Aと異なる方向を撮影した第二カメラ画像Bから、距離情報検出手段を用いて、パノラマ合成を行いて作成した、第一カメラ結合画像21とする。例えば、第一カメラ画像A11の左上の点をO1、第一カメラ画像B13の左上の点をO2とすると、点O1と点O2の相対位置が水平方向にx、垂直方向にyだけずらし、第一カメラ画像Aに対する第一カメラ画像Bの水平ラインの角度をθとする。次に、第一カメラ画像A11の距離情報マップA19と第一カメラ画像B13の距離情報マップB20のパノラマ合成を以下の方法で実施する。例えば、上記の第一カメラ結合画像21の場合には、図44に示すように、距離情報マップAの左上の点をO3、距離情報マップBの左上の点をO4とすると、点O3と点O4の相対位置が水平方向にx、垂直方向にyだけずらし、距離情報マップAに対する距離情報マップBの水平ラインの角度をθ傾けて画像を結合し、第一カメラ距離情報結合マップ22を得る。すなわち、距離情報マップA19と距離情報マップB20の位置関係が第一カメラ画像Aと第一カメラ画像Bの位置関係と同じ位置関係になるように結合する。距離情報マップAと距離情報マップBの重なり領域の画素、例えば図43の点A1と点A2に相当する、第一カメラ距離情報結合マップ22の画素点A3の距離情報は以下のように計算する。点A1の距離情報をL1、点A2の距離情報をL2、点A3の距離情報をL3とすると、例えば、L3はL1とL2の平均値L3=L1L2/2とする。これにより、正確な距離情報L3を得ることができる。なお、L3がL1とL2の中間の値であれば、平均値でなくても構わない。さらに、左画像である第一カメラ結合画像21と第一カメラ距離情報結合マップ22から、右画像及び左画像のパノラマ画像を得ることで、パノラマ3D画像23を得ることができる。第一カメラ距離情報結合マップ22の視差情報として右画像を生成しているので、上下ずれのない3D画像が得られる。すなわち、図22の従来の課題が解決できる。すなわち、第一カメラと第二カメラの光軸中心間を結ぶ基準線が水平になるように撮影した第一の3D画像A17と、基準線が水平から傾いた状態で撮影した第二の3D画像B18を結合した、パノラマ3D画像23において、第一の3D画像Aと第二の3D画像Bの共通部分を3D画像Bから除いた非共通部分の3D画像Bの視差方向が前記第一3D画像の水平方向に完全に等しくなり、上下ずれを無くすことができる。次に、パノラマ3D画像の3D表示方法について述べる。上述の方法で得られた第一カメラ結合画像21と第一カメラ距離情報結合マップ22から一部の画像を切り出し、3D画像を生成したのち表示素子に表示することで、パノラマ3D画像の表示を実現する。図5に示すように、第一カメラ結合画像21から切り出し画像24を切り出し、第一カメラ距離情報結合マップ22から切り出し画像24に相当する画角の切り出しマップ25を切り出す。切り出し画像24とそれに対応する切り出しマップ25から、切り出し3D画像26を得る。図6には、第一カメラ結合画像21からの切り出し画像24の位置の決定方法を示す。図61に示すように、表示素子5のディスプレイの法線方向の法線ベクトルの方向に応じて、切り出し画像の左上の位置を変化させる。なお、法線ベクトルは単位ベクトルとする。法線ベクトルの方向は、携帯端末の筐体1に内蔵された姿勢センサ10により測定できる。切り出し画像24を表示しているときの携帯端末の姿勢から算出される法線ベクトルを法線ベクトル29とする。携帯端末の向きが変わったときの法線ベクトルを第二法線ベクトル30とし、このときの切り出し画像を第二切り出し画像27とすると、切り出し位置の移動量28は、法線ベクトル29と第二法線ベクトル30の変化量を示す法線ベクトルの変化量31に応じて変化させる。例えば、左上の切り出し位置の移動量28ベクトルをD1は、法線ベクトルの変化量31のベクトルをD2とすると、D1=aD2aは定数とする。次に、図62には、携帯端末のディスプレイの水平ラインが傾いたときの切り出し水平ラインの角度の決定方法を示す。加速度センサなどの姿勢センサ10から、携帯端末のディスプレイの水平ラインに対する垂直方向がわかる。この垂直方向のベクトルを垂直ベクトル32とする。第二切り出し画像27のときの携帯端末の垂直ベクトルを第二垂直ベクトル33とする。垂直ベクトル32と第二垂直ベクトル33の角度をθとすると、第二切り出し画像27の水平ラインが切り出し画像24の水平ラインに対する角度がθとなるように、第二切り出し画像27を切り出す。上記の切り出し画像と切り出しマップから3D画像を生成し、表示素子に表示する。以上により、切り出し3D画像を生成し、携帯端末の表示ディスプレイの向きに応じて、表示画像が変化することができ、広画角のパノラマ3D画像の表示が可能となる。なお、図7に示すように、切り出し画像24と切り出しマップ25から、3D画像を生成するときの視差の方向は自由に設定可能である。ユーザの左右の目の水平ライン37が切り出し画像の水平ラインと平行である場合には、図71に示すように、左右画像の視差が切り出し画像の水平ライン方向となる第二切り出し3D画像34とする。また、ユーザの左右の目の水平ライン37が重力方向36に対して垂直である場合には、図72に示すように、重心方向に対して垂直方向に左右画像の視差が付いた第三切り出し3D画像35とする。なお、重力方向は、姿勢センサ10から測定することができる。以上により、2眼カメラの水平方向の傾きがあったとしても、立体視可能な広画角のパノラマ3D画像の生成が可能となるとともに、広画角のパノラマ3D画像の表示も可能となる。