"車両周辺の画像を出力する撮像手段と、測距対象の前記画像上の縦方向位置を前記画像から実測することによって、前記測距対象までの距離を計測する計測手段とを備え、前記計測手段は、前記測距対象までの距離を計測する方法とは別の方法で距離が測定された道路標示によって、前記測距対象までの距離の補正をする、車両用画像認識装置。前記計測手段は、前記道路標示の前記画像上の縦方向位置を、前記補正に用いる、請求項1に記載の車両用画像認識装置。前記計測手段は、前記別の方法で測定された前記道路標示までの距離に前記画像上で対応する縦方向位置と、前記道路標示の前記画像上で実測された縦方向位置との差分を、前記補正に用いる、請求項2に記載の車両用画像認識装置。前記測距対象の前記画像上で実測された縦方向位置を表す縦座標をYp,前記差分をΔY,前記画像の消失点の縦座標をYv,前記撮像手段の上下方向の角度分解能をQ,前記撮像手段の取り付けた高さをHc,前記測距対象までの距離をDpとすると、前記計測手段は、Dp=Hc/tanYpΔY-Yv×Qに基づいて、前記測距対象までの距離を算出する、請求項3に記載の車両用画像認識装置。前記別の方法は、前記道路標示の所定部位の大きさの規格値と前記所定部位の前記画像上の大きさの検出値とを用いて、前記道路標示までの距離を算出するものである、請求項1から4のいずれか一項に記載の車両用画像認識装置。前記別の方法は、前記道路標示の所定部位の前記画像上の横幅の検出値を用いて、前記道路標示までの距離を算出するものである、請求項1から5のいずれか一項に記載の車両用画像認識装置。前記道路標示は、横断歩道又は菱形マークである、請求項1から6のいずれか一項に記載の車両用画像認識装置。しかしながら、実交通環境において測距対象までの距離を測定するためには、何らかの補正をすることによって、その測定値を変動させうる撮像手段側の要因を効率的に取り除く必要がある。例えば、測距対象の撮像画像上の縦方向位置から測距対象までの距離を計測する場合、車両のピッチングや車両姿勢の変化などによる車両のピッチ変動によって、計測値に誤差が含まれてしまう。そこで、本発明は、測距結果の精度を高める補正機能を備えた、車両用画像認識装置の提供を目的とする。上記目的を達成するため、本発明に係る車両用画像認識装置は、車両周辺の画像を出力する撮像手段と、測距対象の前記画像上の縦方向位置を前記画像から実測することによって、前記測距対象までの距離を計測する計測手段とを備え、前記計測手段は、前記測距対象までの距離を計測する方法とは別の方法で距離が測定された道路標示によって、前記測距対象までの距離の補正をする、ことを特徴とするものである。本発明によれば、測距結果の精度を高める補正ができる。以下、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態の説明を行う。図1は、本発明の一実施形態である車両用画像認識装置1の構成を示したブロック図である。車両用画像認識装置1は、車両に搭載され、単眼カメラ11と、道路標示抽出部12と、大きさ検出部13と、距離算出部14と、立体物抽出部15と、距離補正部16とを備えている。各部の機能の一部又は全部は、画像認識処理を実行するプロセッサやマイクロコンピュータ等によって実現可能である。単眼カメラ11は、自車両周辺例えば、自車両の進行方向を所定の画角で撮像して、その撮像画像を出力する撮像手段である。自車両の進行方向は、前進方向でも、後進方向でもよい。単眼カメラ11は、CCD又はCMOS等の撮像素子を備えている。道路標示抽出部12は、単眼カメラ11による撮像画像から道路標示の所定部位を抽出する手段である。道路標示抽出部12によって抽出される所定部位は、予め設計的に決められていて、道路標示の全体でも一部でもよい。道路標示は、文字、記号又はそれらの組み合わせが路面上にペイント等によって標示されたものである。道路標示の大きさは、法令等で予め定められた寸法を基準としている。道路標示の具体例として、規制標示と指示標示が挙げられる。規制標示の具体例として、転回禁止マーク、最高速度マークなどが挙げられる。指示標示の具体例として、横断歩道、前方に横断歩道があることを示す菱形マーク、前方に優先道路があることを示す三角マーク、進行方向マークなどが挙げられる。図2は、単眼カメラ11によって得られた自車両の進行方向の撮像画像21を示した図である。撮像画像21には、道路標示として、自車両の前方の進路上に標示された横断歩道25が含まれている。符号26は、消失点無限遠点を表す。図2の場合、道路標示抽出部12は、例えば、撮像画像21から、横断歩道25を構成する候補ラインp1~p4を抽出する。撮像画像21は、左右方向のピクセル数がW、上下方向のピクセル数がHの画像である。大きさ検出部13は、道路標示抽出部12によって抽出された道路標示の所定部位についての単眼カメラ11による撮像画像上の大きさ好ましくは、横幅を検出する手段である。大きさ検出部13は、例えば、道路標示の所定部位を構成するピクセル数を撮像画像から取得することで、その所定部位の撮像画像上の大きさを検出できる。距離算出部14は、道路標示抽出部12によって抽出された道路標示の所定部位についての規格上の予め定められた大きさと、大きさ検出部13により実際に検出された大きさと、単眼カメラ11の角度分解能とに基づいて、自車両からその道路標示までの距離を算出する手段である。図3は、道路標示である横断歩道までの距離を算出するまでの処理例を示したフローチャートである。図2,4を参照しながら、本フローチャートについて説明する。ステップS10において、道路標示抽出部12は、撮像画像21の画素輝度分布に基づいて、画素の輝度が急変する上下方向垂直方向のエッジを撮像画像21の中から抽出する。ステップS20において、道路標示抽出部12は、ステップS10で抽出したエッジを、水平方向自車両から横断歩道を見たときの左右方向の輝度変化パターンによって分類する。道路標示抽出部12は、各エッジの左領域及び右領域の画素輝度分布に基づいて、左領域が右領域よりも暗い場合には立ち上がりエッジと判定し、左領域が右領域よりも明るい場合には立ち下がりエッジと判定する。ステップS30において、道路標示抽出部12は、撮像画像21を水平方向にサーチして、ステップS20で分類したエッジが所定回数以上交互に繰り返し出現するラインを、横断歩道25を構成する候補ラインとしてグルーピングする。そして、道路標示抽出部12は、撮像画像21を垂直方向にサーチして、グルーピングされた各候補ラインの隣接関係、及び候補ラインを構成するエッジの接続関係によって、各候補ラインをグルーピングして横断歩道領域を抽出する。例えば、道路標示抽出部12は、互いに隣り合う立ち上がりエッジと立ち下がりエッジを1ペアとして、所定数以上のペア例えば、3ペア以上が存在し、且つ、それらの所定数以上のペアについて各ペアを構成する2つのエッジ間の水平方向左右方向の距離例えば図4の場合、距離b1,b2,b3がそれぞれ所定の範囲内にあるとき、それらの各ペアを、横断歩道25を構成する候補ラインとして抽出し、それらの抽出された複数の候補ラインを横断歩道領域としてグルーピングする。ステップS40において、大きさ検出部13は、横断歩道領域の左右方向のピクセル数幅を検出し、距離算出部14は、その検出された左右方向のピクセル数を用いて、自車両の単眼カメラ11から横断歩道25までの距離を算出する。図4は、図2の撮像画像21上の横断歩道25を説明するための図である。道路標示抽出部12によって横断歩道領域として抽出されたペアの中で、大きさ検出部13は、例えば、最も左側のペアの立ち上がりエッジp1aから、左から3番目のペアの立ち下がりエッジp3bまでの距離に相当する3ペア分のピクセル幅aを検出する。横断歩道25の規格上のその3ペア分の両端間の幅長すなわち、ピクセル幅aの部分に対応する部位の規格上求められる値をAとし、単眼カメラ11の左右方向の角度分解能をPとし、自車両から横断歩道25までの距離をLとすると、図5から明らかなように、L=A/tana×P1という関係式が成り立つ。ここで、角度分解能Pは、単眼カメラ11の左右方向の画角をα[度]、単眼カメラ11によって得られる撮像画像21の左右方向のピクセル数をW[pix]とすると、P=α/W[度/pix]によって表すことが可能な固定値である。つまり、距離算出部14は、式1に基づいて、横断歩道25までの距離Lを算出することができる。もちろん、横断歩道領域として抽出されたペアのエッジであれば、どのエッジ間のピクセル幅を検出してもよく、その検出されたピクセル幅をaとした場合、ピクセル幅aの部分に対応する部位の規格値が固定値Aに相当する。したがって、車両用画像認識装置1は、上記構成の、単眼カメラ11、道路標示抽出部12、大きさ検出部13及び距離算出部14を備えていることにより、横断歩道等の道路標示の所定部位の規格上の大きさを加味して、道路標示までの距離を算出しているので、道路標示が自車両から遠方に存在する状況であっても、道路標示までの距離を単眼カメラによる撮像画像から精度良く算出できる。図6は、一般道路環境下の実シーンにおける横断歩道までの距離の算出結果であって、aは、本発明の実施例を示し、bは、測距点の画像上の上下方向の位置を表す縦座標とその測距点までの距離との対応関係に基づいて、画像上の横断歩道領域の最下端の縦座標から横断歩道までの距離を算出する従来技術の場合の比較例を示している。図6から明らかなように、本発明の実施例の方が、上下方向の位置を表す縦座標を基準に距離を算出する従来技術に比べて、自車両のピッチ変動や道路勾配変化などの外乱の影響を受けにくいため、横断歩道までの距離の真値に対してずれが小さく、精度良く距離を算出できることがわかる。ところで、図1に示されるように、車両用画像認識装置1は、測距対象立体物までの距離を計測する計測手段として、立体物抽出部15及び距離補正部16を更に備えている。立体物抽出部15は、自車両の進行方面に存在する道路標示近辺例えば、道路標示が標示された道路上又はその道路脇に存在する立体物を、単眼カメラ11によって得られた撮像画像から、テンプレートマッチング等のパターン認識により抽出する手段である。この立体物の具体例として、歩行者、先行車両駐車車両などの他車両、自車両と衝突するおそれのある障害物歩行者等を含むなどが挙げられる。立体物抽出部15は、抽出された立体物の撮像画像上の縦方向位置を表す縦座標を実測する。立体物抽出部15は、例えば、図2に示されるように、歩行者22の最下端の撮像画像21上の縦座標Ypを実測する。距離補正部16は、立体物までの距離を計測する後述の方法とは別の方法で距離が測定された道路標示によって、立体物までの距離の補正をして、その補正値を算出するものである。この別の方法とは、例えば、距離算出部14で実行される上述の距離算出方法である。図7は、測距対象である歩行者までの距離を算出するまでの処理例を示したフローチャートである。図2,8~10を参照しながら、本フローチャートについて説明する。ステップS80の横断歩道25の領域検出と、ステップS90の横断歩道25までの距離Lの算出は、上記同様である。ステップS100において、道路標示抽出部12は、距離算出部14によって上記の式1に基づいて算出された距離Lに対応する撮像画像21上での縦方向位置を表す縦座標Yoを算出する。単眼カメラ11の路面からの取り付け高さをHc,消失点26のY座標をYv,単眼カメラ11の左右方向の角度分解能をPとし、単眼カメラ11の上下方向の角度分解能をQとすると、図8から明らかなように、Yo=Yvtan1Hc/L/Q3という関係式が成立する。ここで、角度分解能Qは、上述の角度分解能Pと同様に考えることができる。すなわち、角度分解能Qは、単眼カメラ11の上下方向の画角をβ[度]、単眼カメラ11によって得られる撮像画像の上下方向のピクセル数をH[pix]とすると、Q=β/H[度/pix]によって表すことが可能な固定値である。つまり、道路標示抽出部12は、式3に基づいて、縦座標Yoを算出することができる。図9は、式3を表したグラフであるQ=0.027,Yv=240,Hc=1.28。例えば、距離算出部14によって算出された横断歩道25までの距離Lが40mであるときの縦座標Yoは308ピクセルとなる。ステップS110において、道路標示抽出部12は、横断歩道25の撮像画像21上での上下動に基づいて、自車両のピッチ変動量を算出する。すなわち、道路標示抽出部12は、まず、抽出された横断歩道25の撮像画像21上の縦方向位置を表す縦座標を実測する。道路標示抽出部12は、例えば、図2に示されるように、横断歩道25の最下端の撮像画像21上の縦座標Ycを実測する。そして、道路標示抽出部12は、縦座標Yoと縦座標Ycとの差分ΔYを算出する。この差分ΔYが、自車両のピッチ変動量に相当する。実測された縦座標Ycが例えば280ピクセルであれば、縦座標Yoが308ピクセルのとき、差分ΔYは308-280=28ピクセルとなる。ステップS120において、距離補正部16は、歩行者22までの距離を算出する。すなわち、距離補正部16は、立体物抽出部15によって実測された歩行者22の最下端の撮像画像21上の縦座標Ypに差分ΔYを加算した座標を用いて、自車両から歩行者22までの距離Dpを算出する。距離Dpの算出式を得るためには、式3の逆関数を考えればよいので、Dp=Hc/tanYpΔY-Yv×Q4という算出式が成立する。図10は、式4に基づく距離補正部16の距離補正結果の一例を示した図である。立体物抽出部15によって実測された歩行者22の最下端の撮像画像21上の縦座標Ypを補正せずに、縦座標Ypと被写体までの距離との予め定められた対応関係に基づいて歩行者22までの距離を算出した場合、車両のピッチ変動等の影響を強く受けることにより、縦座標Ypの実測値が252ピクセルのとき、歩行者22までの距離は226mになる。これに対して、式4に基づいて算出した場合、歩行者22までの距離Dpは68mになり、歩行者22までの距離を精度良く算出できる。なお、ピッチ変動量Dは、D=Q×ΔY5によって近似的に求めることができる。この場合、Dが正の値のとき、自車両が上向きにピッチ変動していることを示し、Dが負の値のとき、自車両が下向きにピッチ変動していることを示す。したがって、車両用画像認識装置1は、上記構成の、立体物抽出部15及び距離補正部16を備えていることにより、横断歩道等の道路標示の所定部位の規格上の大きさを加味して、歩行者等の立体物までの距離を算出しているので、立体物が自車両から遠方に存在する状況であっても、立体物までの距離を単眼カメラによる撮像画像から精度良く算出できる。また、歩行者等の立体物までの距離を計測する方法とは別の方法で距離が測定された道路標示によって、その立体物までの距離の補正がされるので、車両のピッチ変動によって生ずるその立体物の撮像画像上の縦方向位置の測定誤差を小さくできる結果、測距結果の精度を高めることができる。以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。例えば、上述の実施形態は、単眼カメラを用いて道路標示までの距離を算出するものであったが、別の方法で道路標示までの距離を算出してもよい。例えば、ステレオカメラを用いて道路標示までの距離を算出してもよい。"