"車両の走行音に対してフィルタ処理を行うフィルタ部と、フィルタ処理された走行音を増幅して出力する増幅部と、前記車両の周囲の環境音と、前記車両の走行音を取得して周波数解析を行い、環境音と走行音との目標音量比を基に、取得した走行音に対する倍率を各周波数で設定し、設定した倍率を基に、前記フィルタ部のフィルタ係数と前記増幅部の増幅率を調整する調整部と、を有することを特徴とする走行音増幅装置。車両からの第1の距離における第1の走行音の特性と、第2の距離における第2の走行音の特性に基づいて設計された他のフィルタ部を有し、前記他のフィルタ部は、前記走行音に対してフィルタ処理を行うことで前記走行音が報知される距離感を変換することを特徴とする請求項1記載の走行音増幅装置。前記車両の周囲の環境に応じた前記フィルタ係数を予め格納する格納部と、前記車両の周囲の環境に応じて、前記フィルタ係数を切り替える切替部と、を有することを特徴とする請求項1または2に記載の走行音増幅装置。前記調整部は、各周波数で前記車両の走行音の音量が規定値以上の場合に、前記フィルタ部でのフィルタ処理と前記増幅部での増幅処理を停止させることを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の走行音増幅装置。コンピュータが、車両の周囲の環境音と、前記車両の走行音を取得して周波数解析を行い、環境音と走行音との目標音量比を基に、取得した走行音に対する倍率を各周波数で設定し、設定した倍率を基に、取得した走行音に対して適用するフィルタ係数と増幅率を調整し、調整したフィルタ係数と増幅率にて、取得した走行音に対してフィルタ処理と増幅処理を行うことを特徴とする走行音増幅方法。車両の周囲の環境音と、前記車両の走行音を取得して周波数解析を行い、環境音と走行音との目標音量比を基に、取得した走行音に対する倍率を各周波数で設定し、設定した倍率を基に、取得した走行音に対して適用するフィルタ係数と増幅率を調整し、調整したフィルタ係数と増幅率にて、取得した走行音に対してフィルタ処理と増幅処理を行う処理をコンピュータに実行させるプログラム。しかし、車両の周囲の環境音騒音には様々な周波数の音が含まれるため、環境音に対して人が判別しやすい音で警告音を報知することは困難であった。たとえば、単に騒音レベルに応じて警報の音量を変えるだけでは、一部の周波数で周辺の環境音よりも突き抜けて大きい音が出力されて耳障りな警告音となったり、環境音に埋もれた警告音を報知してしまう可能性があった。発明の一観点によれば、車両の走行音に対してフィルタ処理を行うフィルタ部と、フィルタ処理された走行音を増幅して出力する増幅部と、前記車両の周囲の環境音と、前記車両の走行音を取得して周波数解析を行い、環境音と走行音との目標音量比を基に、取得した走行音に対する倍率を各周波数で設定し、設定した倍率を基に、前記フィルタ部のフィルタ係数と前記増幅部の増幅率を調整する調整部と、を備えた走行音増幅装置が提供される。車両の接近を示す走行音を、騒音の中でも人が判別しやすい音で報知することができる。以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。第1の実施の形態図1は、第1の実施の形態の走行音増幅装置の一例を示す図である。走行音増幅装置10は、フィルタ部11、増幅部12、調整部13を有しており、たとえば、図1に示すような車両20に搭載される。車両20は、たとえば、電気自動車、ハイブリッド車、プラグインハイブリッド車などであり、電気モータ21を有している。また、車両20は、車両20の周辺の環境音を採取するために車外に設けられたマイク22と、車両20の走行音を採取するためのマイク23~25を有している。車両20の走行音には、たとえば、電気モータ21の音や、車両20が走行することによって発生するロードノイズなどがある。たとえば、マイク23は、電気モータ21から発生する音を採取し、マイク24,25は、車両20が走行することによって発生するロードノイズを採取する。マイク22~25を作動させるか否かの制御は、たとえば、走行音増幅装置10内または外部の図示しない制御部などが行う。なお、環境音を採取するマイクの数は1つに限定されず、複数設けてもよい。また、走行音を採取するマイクの数は、3つに限定されない。電気モータ21から発生する音を採取するマイクだけ配置するようにしてもよいし、ロードノイズを採取するマイクだけ配置するようにしてもよい。また、マイクを3つ以上設けるようにしてもよい。また、調整部13が、電気モータ音とロードノイズのうち、車両20の加速または減速などで変化が大きいもの、または音量が大きいものを切り替えて走行音として採用するようにしてもよい。たとえば、調整部13は、ロードノイズの方が電気モータ音よりも大きい場合には、ロードノイズを採用するようにしてもよい。車両20は、さらに、走行音増幅装置10で処理された走行音を出力するスピーカ26を備えている。走行音増幅装置10のフィルタ部11は、走行音に対してフィルタ処理を行う。フィルタ部11としては、たとえば、FIRFiniteImpulseResponseフィルタ、IIRInfiniteImpulseResponseフィルタ、アクティブフィルタなどのデジタルフィルタが適用可能である。増幅部12は、フィルタ処理された走行音を所定の増幅率で増幅して出力する。調整部13は、マイク22で採取された環境音と、マイク23~25で採取された走行音を取得して、たとえば、FFTFastFourierTransformを行い、周波数解析を行う。そして調整部13は、環境音と走行音の目標音量比を基に、走行音に対する倍率を各周波数で設定し、設定した倍率を基に、フィルタ部11でのフィルタ係数と増幅部12での増幅率を調整する。目標音量比は、あるSNRSignalNoiseRatioの値として表すことができる。SNRは、SNR=走行音の音量/環境音の音量、という式で表される。あるSNRの値を目標音量比として設定した場合、SNRが小さい周波数では、目標音量比を達成するために走行音に対して大きな倍率が設定される。以下、走行音増幅装置10の動作を説明する。たとえば、車両20が走行を開始すると、図示しない制御部の制御のもと、走行音増幅装置10の動作が開始される。図2は、走行音増幅装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。調整部13は、マイク23~25で採取された車両20の走行音を取得するステップS1。また、調整部13は、マイク22で採取された車両20の周囲の環境音を取得するステップS2。走行音や環境音の取得は、完全にリアルタイムでなくても間欠的に行ってもよい。たとえば、取得期間を数ms~数十msとして、各取得期間の間非取得期間を80μs程度以下とし、後述の処理で走行音を増幅して出力することで、人はリアルタイムに走行音が出力されていると感じることができる。続いて周波数解析が行われる。調整部13は、取得した走行音に対してFFTを行うステップS3。また、調整部13は、取得した環境音に対してFFTを行うステップS4。そして、調整部13は、FFT後の走行音と環境音を周波数軸上で比較するステップS5。図3は、FFT後の走行音と環境音の一例を示す図である。横軸は周波数Hz、縦軸は音圧dBを示している。図3では、環境音として、都会の地下道の雑踏の音の例が示されている。また、走行音としてハイブリッド車の電気モータ音の例が示されている。図3に示されているように、走行音は環境音よりも20dB程度小さいが、その度合いは周波数によって異なる。たとえば、1400Hz付近にピークP1が存在しており、環境音との差は小さい。なお、電気モータ音のピークは、電気モータ21の回転数に応じてリアルタイムに変化する。環境音もリアルタイムに変化する。次に、調整部13は、環境音と走行音の目標音量比を基に、走行音に対する倍率を各周波数で設定するステップS6。目標音量比は、環境音の中で走行音を歩行者などに気付かせることができるような、環境音と走行音の比率として予め設定されている。たとえば、環境音に対して走行音が数倍となるように目標音量比が設定されている。目標音量比は、たとえば、内燃機関を使用する自動車のエンジン音の音量を考慮して、エンジン音と取得した環境音との音量の比率を基に調整部13が自動的に設定するようにしてもよい。調整部13は、走行音の各周波数において、走行音が環境音に対して目標音量比になるような倍率を設定する。そして、調整部13は、設定された倍率を基に、フィルタ部11のフィルタ係数と増幅部12の増幅率を調整するステップS7。調整部13は、たとえば、設定した各周波数における倍率の情報に対して逆FFTを行うことで、フィルタ係数と増幅率が調整されたフィルタ部11と増幅部12をリアルタイムで設計する。フィルタ部11は、調整されたフィルタ係数で、現在の走行音に対してフィルタ処理を行い、増幅部12は調整された増幅率で、フィルタ処理された走行音を増幅するステップS8。増幅された走行音は、スピーカ26から出力されて、歩行者などに報知される。図4は、単に増幅させた走行音の周波数特性の一例を示す図である。また、図5は、フィルタ処理及び増幅処理を行った走行音の周波数特性の一例を示す図である。横軸は周波数Hz、縦軸は音圧dBを示している。図4では、図3で示した走行音を、単純に増幅した波形が示されている。また、図5では、環境音との音量比12dBを目標音量比として、フィルタ処理及び増幅処理を行った走行音の周波数特性の例が示されている。図4のように、走行音を単純に増幅した場合、ピークP2のような周波数では、非常に大きな音となり、オーバーフローが生じて耳障りな音となる可能性がある。これに対して、図5で示されるフィルタ処理及び増幅処理を施した走行音は、全ての周波数領域において、環境音との音量比12dBが確保される。以上のように、本実施の形態の走行音増幅装置10は、車両20の走行音と環境音を周波数解析し、走行音と環境音との目標音量比を基に、走行音に対する倍率を各周波数で設定し、その倍率を基に、走行音に対してフィルタ処理と増幅処理を行う。これにより、様々な周波数特性をもつ騒音の中でも、電気自動車などの接近を、耳障りでなく歩行者らが気付きやすい音で報知することができる。第2の実施の形態図6は、第2の実施の形態の走行音増幅装置の一例を示す図である。図1で示した走行音増幅装置10と同一の要素については同一符号を付し、説明を省略する。第2の実施の形態の走行音増幅装置10aは、距離感変換用フィルタ部14を有している。距離感変換用フィルタ部14は、たとえば、FIRフィルタ、IIRフィルタ、アクティブフィルタなどであり、走行音が報知される距離感を変換する。たとえば、距離感変換用フィルタ部14は、スピーカ26から出力される車両20の走行音を、歩行者に実際の位置よりも近くで発生しているように感じさせるフィルタ処理を行う。このような距離感変換用フィルタ部14は、たとえば、設計者が予め設計しておく。図7は、距離感変換用フィルタ部の設計方法の一例を示すフローチャートである。まず、たとえば、設計者は、あるスピーカから、何らかの音を一定時間たとえば、数十ms~数s程度出力させステップS10、距離Aと距離Aよりも遠い距離Bの地点に配置されたマイクで音の収録を行うステップS11,S12。2つのマイクは、たとえば、コンピュータに接続されており、コンピュータは、距離Aの地点での収録音と、距離Bの地点での収録音のインパルスレスポンスを計算し、各インパルスレスポンスに対してFFTを行うステップS13,S14。図8は、音の発生源から1mと7m離れた位置で収録された音に対するインパルスレスポンスの一例を示す図である。縦軸は強度である。横軸はサンプリング数であり、時間の経過を示している。音の発生源から1m離れた位置で収録されたインパルスレスポンスは、7m離れた位置で収録されたインパルスレスポンスよりも早い時間に現れ、強度も大きく、周波数特性も異なる。その後、コンピュータは、各周波数において、FFT後の距離Aの地点での収録音を、FFT後の距離Bの地点での収録音の大きさで除算して、周波数軸上で倍率を計算するステップS15。そして、コンピュータは、計算された倍率に対して逆FFTを行うことで、距離感変換用フィルタ部14を設計するステップS16。このような方法で設計される距離感変換用フィルタ部14によれば、音の発生源から距離B離れた位置でも、距離Aの近さで発生している音と同様な大きさ、周波数特性になるように変換することができる。図9は、設計された距離感変換用フィルタ部の一例の特性を示す図である。縦軸は強度である。横軸はサンプリング数であり、時間の経過を示している。図9は、図8に示した音の発生源から1mと7m離れた位置で収録された音に対するインパルスレスポンスから求めた距離感変換用フィルタ部14の特性を示している。図9に示すような特性を示す距離感変換用フィルタ部14によれば、音の発生源から7m離れた位置でも、1mの近さで発生している音と同様な大きさ、周波数特性になるように変換することができる。図6に示される第2の実施の形態の走行音増幅装置10aは、上記のように設計した距離感変換用フィルタ部14を有している。距離感変換用フィルタ部14は、フィルタ部11で処理された走行音に対して、さらにフィルタ処理を行う。距離感変換用フィルタ部14で処理された走行音は増幅部12で増幅され、スピーカ26から出力される。これにより、第1の実施の形態の走行音増幅装置10aと同様の効果が得られるとともに、歩行者らに報知される走行音が、実際よりも車両20が近くにいるような音となるので、歩行者らは早めに回避行動をとることができる。したがって、安全性が増す。なお、図6に示す例では、フィルタ部11で処理された走行音に対して距離感変換用フィルタ部14でフィルタ処理を行うようにしたが、これに限定されない。たとえば、マイク23~25で採取された走行音を、距離感変換用フィルタ部14が処理してから、フィルタ部11による処理が行われるようにしてもよいし、増幅部12で増幅された走行音に対して、距離感変換用フィルタ部14による処理を施してもよい。第3の実施の形態図10は、第3の実施の形態の走行音増幅装置の一例を示す図である。図1で示した走行音増幅装置10と同一の要素については同一符号を付し、説明を省略する。第3の実施の形態の走行音増幅装置10bは、フィルタ係数格納部15とフィルタ係数切替部16を、さらに有している。フィルタ係数格納部15は、車両20の周囲の環境に応じたフィルタ係数を予め格納している。スピーカ26から出力される走行音は、車両20の周囲の環境によっては反射したり吸収される場合がある。たとえば、人が多い雑踏であれば、走行音は、あちこちで吸収されて反射され、歩行者らは走行音を把握しにくくなる可能性がある。そのため、フィルタ係数切替部16は、マイク27で測定された周囲の環境の状況に応じたフィルタ係数をフィルタ係数格納部15から読み出し、調整部13で調整されるフィルタ部11のフィルタ係数を切り替える。たとえば、フィルタ係数切替部16は、スピーカ26から出力された音と、マイク27で採取した音を周波数軸上で比較し、インパルスレスポンスを計算する。フィルタ係数切替部16は、インパルスレスポンスに現れる反射や吸収の情報を基に、周囲の環境を把握し、それに応じたフィルタ係数を選択する。たとえば、周囲の環境が、人が多い雑踏であると判定した場合には、走行音において、高い周波数が大きくなるようなフィルタ係数を選択する。調整部13は、環境音に応じた調整されたフィルタ係数に対して、フィルタ係数切替部16で選択されたフィルタ係数を適用することで、人が多い雑踏の中でも、遠くの歩行者らにも車両20の接近を、気付きやすい音で報知することができる。なお、図6に示した距離感変換用フィルタ部14を、第3の実施の形態の走行音増幅装置10bに適用するようにしてもよい。ところで、以上説明した走行音増幅装置10,10a,10bは、歩行者らに車両20の接近を報知させるものであるから、歩行者らが回避行動をとることが難しいような速い速度の場合、フィルタ部11と増幅部12での処理が停止されるようにしてもよい。速い速度の場合には、増幅しなくてもロードノイズなどの走行音が大きくなると考えられるので、たとえば、走行音が一定の音量以上の場合には、フィルタ部11と増幅部12の処理が停止されるようにする。図11は、走行音増幅処理の変形例を示す図である。ステップS4までは、図2で説明した処理と同じである。調整部13は、ステップS3の処理で走行音に対するFFTを行った後、各周波数での走行音の音量が規定値以上であるか判定するステップS20。この規定値は、所定の速度たとえば、時速30kmまたは時速40kmなどにおける走行音の測定結果とFFTの結果に基づき、予め設定されている。各周波数での走行音の音量が規定値に達していない場合には、前述したステップS5からの処理が行われる。各周波数での走行音の音量が規定値以上の場合には、調整部13は、フィルタ部11と増幅部12での処理を停止しステップS21、走行音増幅処理を終了する。このように、ある一定速度に達したことを走行音の音量で判定し、フィルタ及び増幅処理を停止することで、走行音増幅装置10,10a,10bによる電力消費や、負荷を抑えることができる。なお、調整部13は、図示しない速度センサからの信号を基に、一定速度に達したらフィルタ及び増幅処理を停止するようにしてもよい。ところで、上記の走行音増幅装置10,10a,10bは、たとえば、以下のようなハードウェアで実現される。図12は、走行音増幅装置のハードウェア例を示す図である。走行音増幅装置50は、CPUCentralProcessingUnitなどの制御装置51と、RAMRandomAccessMemory52と、ROMReadOnlyMemory53と、入出力装置54を有する。制御装置51は、ROM53に格納されているプログラム53aや、各種データに応じて各部を制御し、図1、図6、図10に示した走行音増幅装置10,10a,10bの各部の機能を行う。RAM52は、制御装置51が実行途中のプログラムや、演算途中のデータを格納する。ROM53は、制御装置51が実行する基本的なプログラムやデータの他、前述の走行音増幅処理を行うプログラム53aを格納する。入出力装置54は、環境音や走行音などを採取するマイクからの音声データを入力したり、走行音増幅装置50でフィルタ及び増幅処理が施された走行音をスピーカ26に出力する。走行音増幅装置10,10a,10bの処理機能は、図12のようなハードウェアを有するコンピュータによって実現することができる。その場合、上記の走行音増幅装置10,10a,10bが有すべき機能の処理内容を記述したプログラム図12ではプログラム53aが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。なお、処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、磁気記憶装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記憶装置には、ハードディスク装置HDD、フレキシブルディスクFD、磁気テープなどがある。光ディスクには、DVDDigitalVersatileDisc、DVD-RAM、CD-ROMCompactDiscReadOnlyMemory、CD-RRecordable/RWReWritableなどがある。光磁気記録媒体には、MOMagnetoOpticaldiskなどがある。プログラムを流通させる場合には、たとえば、そのプログラムが記録されたDVD、CD-ROMなどの可搬型記録媒体が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。プログラムを実行するコンピュータは、たとえば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、ネットワークを介して接続されたサーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。また、上記の処理機能の少なくとも一部を、DSPDigitalSignalProcessor、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuit、PLDProgrammableLogicDeviceなどの電子回路で実現することもできる。また、走行音増幅装置10,10a,10bは、1チップまたは複数チップの半導体集積回路であってもよい。たとえば、増幅部12を除いた部分を1チップの半導体集積回路としてもよいし、調整部13、フィルタ部11、増幅部12、距離感変換用フィルタ部14、フィルタ係数切替部16などを別々の半導体集積回路としてもよい。以上、実施の形態に基づき、本発明の走行音増幅装置、走行音増幅方法及びプログラムの一観点について説明してきたが、これらは一例にすぎず、上記の記載に限定されるものではない。たとえば、上記では、走行音増幅装置を、自動車に適用した例を説明したが、2輪車や鉄道またはモノレールなどに備えるようにしてもよい。走行音増幅装置を鉄道やモノレールなどの車両に適用した場合、たとえば、プラットホームへの侵入時低速時に、騒音の中でもよい音質で走行音を乗車待ちの客に報知することで、客の安全を図れる。"