下面に吸込口を開口して上面に排気口を開口するとともに床面上を自走する本体筐体と、前記本体筐体内に配される電動送風機と、前記電動送風機の駆動によって前記吸込口から吸い込まれた気流の塵埃を集塵する集塵部とを備え、塵埃を除去した気流を前記排気口から上方に向けて排気することを特徴とする掃除ロボット。掃除時に移動方向の前方となる前記本体筐体の前部に前記排気口を配置し、前記排気口から斜め後方に排気したことを特徴とする請求項1に記載の掃除ロボット。前記集塵部が前記吸込口に連通する気流の流入口と前記電動送風機に連通する気流の流出口とを前面に有し、前記吸込口、前記電動送風機及び前記排気口を前記集塵部の前方に配置したことを特徴とする請求項2に記載の掃除ロボット。前記電動送風機と前記排気口との間の流路内にイオンを放出するイオン発生装置を備えたことを特徴とする請求項1~請求項3のいずれかに記載の掃除ロボット。前記本体筐体が帰還して前記本体筐体内に設けたバッテリーの充電を行う充電台を備え、前記本体筐体の帰還状態で前記イオン発生装置及び前記電動送風機の駆動によって前記排気口から前記充電台の方向にイオンを含む気流を送出できることを特徴とする請求項4に記載の掃除ロボット。しかしながら、上記従来の掃除ロボットによると、排気口及び吐出口が本体筐体の周面に開口するため、排気口や吐出口から送出される気流によって床面上の塵埃が空気中に巻き上げられる。特に、本体筐体が薄型に形成されるため、排気口や吐出口が床面に接近して塵埃の巻き上げ量が多くなる。このため、巻き上げられた塵埃が空気中に滞留し、室内の空気の清浄度が悪くなる問題があった。本発明は、床面の塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上できる掃除ロボットを提供することを目的とする。上記目的を達成するために本発明は、下面に吸込口を開口して上面に排気口を開口するとともに床面上を自走する本体筐体と、前記本体筐体内に配される電動送風機と、前記電動送風機の駆動によって前記吸込口から吸い込まれた気流の塵埃を集塵する集塵部とを備え、塵埃を除去した気流を前記排気口から上方に向けて排気することを特徴としている。この構成によると、本体筐体は床面上を自走し、電動送風機が駆動されると本体筐体の下面に開口する吸込口から床面の塵埃を含む気流が吸い込まれる。気流に含まれる塵埃は集塵部で集塵される。集塵部で塵埃を除去された気流は電動送風機を通過し、本体筐体の上面に開口する排気口から上方に向けて排気される。また本発明は、上記構成の掃除ロボットにおいて、掃除時に移動方向の前方となる前記本体筐体の前部に前記排気口を配置し、前記排気口から斜め後方に排気したことを特徴としている。この構成によると、掃除時に本体筐体が排気口を前方に配して移動し、排気口から後方に向けて斜め方向に排気される。これにより、本体筐体の後端で排気口から排気された気流が床面から離れる。また本発明は、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記集塵部が前記吸込口に連通する気流の流入口と前記電動送風機に連通する気流の流出口とを前面に有し、前記吸込口、前記電動送風機及び前記排気口を前記集塵部の前方に配置したことを特徴としている。この構成によると、吸込口から吸い込まれた気流が前面に設けた流入口を介して集塵部に流入する。集塵部で塵埃を除去された気流は前面に設けた流出口を介して流出する。集塵部から流出した気流は電動送風機を通過し、本体筐体の前部に配した排気口を介して排気される。また本発明は、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記電動送風機と前記排気口との間の流路内にイオンを放出するイオン発生装置を備えたことを特徴としている。この構成によると、本体筐体が移動しながらイオン発生装置が駆動されると、イオンを含む気流が排気口から送出される。これにより、室内の隅々にイオンが行き渡り、室内の除菌や脱臭が行われる。また本発明は、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記本体筐体が帰還して前記本体筐体内に設けたバッテリーの充電を行う充電台を備え、前記本体筐体の帰還状態で前記イオン発生装置及び前記電動送風機の駆動によって前記排気口から前記充電台の方向にイオンを含む気流を送出できることを特徴としている。この構成によると、掃除が終了すると本体筐体が充電台に帰還して本体筐体内のバッテリーが充電される。通常、充電台は室内の側壁に沿って設置される。充電中や充電終了時にイオン発生装置及び電動送風機が駆動されると、排気口からイオンを含む気流が充電台の方向の斜め上方に送出される。イオンを含む気流は室内の側壁に沿って上昇し、天井壁や対向する側壁に沿って流通する。これにより、室内にイオンを含む気流が行き渡る。本発明によると、本体筐体の上面に設けた排気口から上方に向けて排気するので、床面の塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。以下に本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図1は一実施形態の掃除ロボットを示す斜視図である。掃除ロボット1はバッテリー14により駆動輪29いずれも図2参照を駆動して自走する平面視円形の本体筐体2を有している。本体筐体2の上面には集塵部30図2参照を出し入れする際に開閉する蓋部3が設けられる。図2は掃除ロボット1の側面断面図を示している。本体筐体2には底面から突出する一対の駆動輪29が配される。駆動輪29の回転軸は本体筐体2の中心線C上に配置される。駆動輪29の両輪が同一方向に回転すると本体筐体2が進退し、逆方向に回転すると本体筐体2が中心線Cの回りに回転する。掃除を行う際に移動方向の前方となる本体筐体2の前部には吸込口6が下面に設けられる。吸込口6は本体筐体2の底面に凹設した凹部8の開放面によって床面Fに面して形成される。凹部8内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ9が配され、凹部8の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ10が配される。凹部8の前方にはローラー形状の前輪27が設けられる。本体筐体2の後端には自在車輪から成る後輪26が設けられる。後述するように、本体筐体2は中心に配した駆動輪29に対して前後方向に重量が配分され、前輪27が床面Fから離れて回転ブラシ9、駆動輪29及び後輪26が床面Fに接地して掃除が行われる。前輪27は進路上に現れた段差に接地し、本体筐体2が段差を容易に乗り越えられるようになっている。本体筐体2の周面の後端にはバッテリー14の充電を行う充電端子4が設けられる。本体筐体2は自走して室内に設置される充電台40に帰還し、充電台40に設けた端子部41に充電端子4が接してバッテリー14を充電する。商用電源に接続される充電台40は通常、室内の側壁Sに沿って設置される。本体筐体2内には塵埃を集塵する集塵部30が配される。集塵部30は本体筐体2に設けた集塵室39内に収納される。集塵室39は四方の周面及び底面が覆われた隔離室を形成し、前壁を除く各壁面は閉塞されている。集塵室39の前壁には凹部8に連通する第1吸気路11及び凹部8の上方に配して後述するモータユニット20に連通する第2吸気路12が導出される。集塵部30は本体筐体2の中心線C上に配置され、図3に示すように本体筐体2の蓋部3を開いて出し入れすることができる。集塵部30は有底筒状の集塵容器31の上面にフィルタ33を有する上部カバー32が取り付けられる。上部カバー32は可動の係止部32aにより集塵容器31に係止され、係止部32aの操作によって集塵容器31から取り外すことができる。これにより、集塵容器31に堆積した塵埃を廃棄することができる。集塵容器31の周面には先端に流入口34aを開口して第1吸気路11に連通する流入路34が導出される。集塵容器31内には流入路34に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部34bが設けられる。上部カバー32の周面には先端に流出口35aを開口して第2吸気路12に連通する流出路35が導出される。流入口34a及び流出口35aの周囲には集塵室39の前壁に密接するパッキン不図示が設けられる。これにより、集塵部30を収納した集塵室39内が密閉される。集塵室39の前壁は傾斜面に形成され、集塵部30の出し入れ時の摺動によるパッキンの劣化を防止することができる。本体筐体2内の集塵室39の後方の上部には制御基板15が配される。制御基板15は掃除ロボット1の各部を制御する制御回路が設けられる。集塵室39の後方の下部には着脱自在のバッテリー14が配される。バッテリー14は充電端子4を介して充電台40から充電され、制御基板15、駆動輪29、回転ブラシ9、サイドブラシ10及び電動送風機22等の各部に電力を供給する。本体筐体2の前部にはモータユニット20が配置される。図4、図5、図6、図7はモータユニット20の斜視図、上面図、正面図及び側面図をそれぞれ示している。モータユニット20は樹脂成形品のハウジング21とハウジング21内に収納される電動送風機22とを備えている。電動送風機22はモータケース22aで覆われたターボファンにより形成される。電動送風機22のモータケース22aには軸方向の一端に吸気口不図示が開口し、周面の2箇所に排気口不図示が開口する。ハウジング21の前面にはモータケース22aの吸気口に対向して開口部23が設けられる。ハウジング21の電動送風機22の両側方にはモータケース22aの各排気口にそれぞれ連通する第1排気路24a及び第2排気路24bが設けられる。第1、第2排気路24a、24bは本体筐体2の上面に設けた排気口7図2参照に連通する。これにより、電動送風機22を含む気流の流路が集塵室39の前方に集約して本体筐体2の前部に配置される。このため、制御基板15及びバッテリー14が集塵室39の後方に集約して本体筐体2の後部に配置され、配線等を削減して本体筐体2の小型化を図ることができる。また、気流の流路が制御基板15から離れるため、気流が漏れた際に制御基板15への塵埃の付着を低減して制御回路の故障を低減することができる。また、重量の大きい電動送風機22及びバッテリー14を本体筐体2の前後に分散して配置するので、本体筐体2の前後方向にバランスして重量が配分される。このため、回転ブラシ9、駆動輪29及び後輪26が接地して本体筐体2が進退し、回転ブラシ9または後輪26が階段等によって接地面から外れた際に本体筐体2の落下を防止することができる。この時、集塵部30が中心線C上に配されるため、塵埃の集塵及び廃棄によって集塵部30の重量が変化しても本体筐体2の重量バランスを維持することができる。尚、電動送風機22の重量が大きいため、制御基板15及びバッテリー14を本体筐体2の後部に配置することによってより良好な重量バランスにすることができる。第1排気路24aには一対の電極28aを有したイオン発生装置28が配される。電極28aには交流波形またはインパルス波形から成る電圧が印加され、電極28aのコロナ放電により生成されたイオンが第1排気路24aに放出される。一方の電極28aには正電圧が印加され、コロナ放電による水素イオンが空気中の水分と結合して主としてHH2Omから成るプラスイオンを発生する。他方の電極28aには負電圧が印加され、コロナ放電による酸素イオンが空気中の水分と結合して主としてO2-H2Onから成るマイナスイオンを発生する。ここで、m、nは任意の自然数である。HH2Om及びO2-H2Onは空気中の浮遊菌や臭い成分の表面で凝集してこれらを取り囲む。そして、式1~3に示すように、衝突により活性種である[OH]水酸基ラジカルやH2O2過酸化水素を微生物等の表面上で凝集生成して浮遊菌や臭い成分を破壊する。ここで、m’、n’は任意の自然数である。従って、プラスイオン及びマイナスイオンを発生して排気口7図2参照から送出することにより室内の除菌及び脱臭を行うことができる。HmO2-n→OH12O2H2O1HmHm’O2-nO2-n’→2OHO2H2O2HmHm’O2-nO2-n’→H2O2O2H2O3また、第1排気路24aの下部には前面を開口した戻り口25が設けられる。戻り口25はハウジング21の前面に突出する突出部25aにより上方を覆われ、開口面を凹部8図2参照の壁面に沿った曲面に形成される。これにより、戻り口25は凹部8の壁面に設けた孔部不図示を介して凹部8内に臨み、第1排気路24aを流通するイオンを含む気流の一部が吸気側に導かれる。上記構成の掃除ロボット1において、掃除運転が指示されると、電動送風機22、イオン発生装置28、駆動輪29、回転ブラシ9及びサイドブラシ10が駆動される。これにより、本体筐体2は回転ブラシ9、駆動輪29及び後輪26が床面Fに接地して所定の範囲を自走し、吸込口6から床面Fの塵埃を含む気流が吸い込まれる。この時、回転ブラシ9の回転によって床面F上の塵埃が掻き上げられて凹部8内に導かれる。また、サイドブラシ10の回転によって吸込口6の側方の塵埃が吸込口6に導かれる。吸込口6から吸い込まれた気流は矢印A1に示すように第1吸気路11を後方に流通し、流入口34aを介して集塵部30に流入する。集塵部30に流入した気流はフィルタ33により塵埃を捕集され、流出口35aを介して集塵部30から流出する。これにより、集塵容器31内に塵埃が集塵して堆積する。集塵部30から流出した気流は矢印A2に示すように第2吸気路12を前方に流通し、開口部23を介してモータユニット20の電動送風機22に流入する。電動送風機22を通過した気流は第1排気路24a及び第2排気路24bを流通し、第1排気路24aを流通する気流にはイオンが含まれる。そして、本体筐体2の上面に設けた排気口7から矢印A3に示すように上方後方に向けて斜め方向にイオンを含む気流が排気される。これにより、室内の掃除が行われるとともに、自走する本体筐体2の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。この時、排気口7から上方に向けて排気するので、床面Fの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。第1排気路24aを流通する気流の一部は矢印A4に示すように戻り口25を介して凹部8に導かれる。このため、吸込口6から第1吸気路11に導かれる気流内にイオンが含まれる。これにより、集塵部30の集塵容器31やフィルタ33の除菌及び脱臭を行うことができる。また、駆動輪29の両輪を互いに逆方向に回転すると本体筐体2が中心線Cを中心に回転して向きを変える。これにより、所望の範囲全体に本体筐体2を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。尚、駆動輪29の両輪を前進時に対して反転して本体筐体2を後退させてもよい。掃除が終了すると、本体筐体2は自走して充電台40に帰還する。これにより、充電端子4が端子部41に接してバッテリー14が充電される。また、設定によって本体筐体2の帰還状態でバッテリー14の充電中や充電終了後に電動送風機22及びイオン発生装置28を駆動することができる。これにより、排気口7から上方後方にイオンを含む気流が送出される。充電端子4が本体筐体2の後端に設けられるため、イオンを含む気流は充電台40の方向に流通して側壁Sに沿って上昇する。該気流は室内の天井壁及び対向する側壁に沿って流通する。従って、イオンが室内全体に行き渡り、除菌効果や脱臭効果を向上させることができる。本実施形態によると、本体筐体2の上面に設けた排気口7から上方に向けて排気するので、床面Fの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。また、排気口7を本体筐体2の前部に配置して排気口7から斜め後方に排気したので、本体筐体2の後端で排気の気流が床面Fから離れて流通する。これにより、床面Fの塵埃の巻き上げを確実に防止することができる。また、例えば進行方向の前方に向かって排気すると、本体筐体2がベッドのような高さの低い所に進入した際に排気により前方の塵埃が巻き上げられて飛散する。従って、斜め後方に排気することにより、前方の塵埃の巻上げを防止することができる。また、集塵部30が流入口34aと流出口35aとを前面に有し、吸込口6、電動送風機22及び排気口7を集塵部30の前方に配置したので、排気口7を本体筐体2の前部に容易に配置することができる。また、電動送風機22と排気口7との間の第1排気路24a内にイオンを放出するイオン発生装置28を設けたので、排気口7から室内にイオンを送出して室内の除菌や脱臭を行うことができる。また、本体筐体2が充電台40に帰還した帰還状態でイオン発生装置28及び電動送風機22を駆動し、排気口7から充電台40の方向にイオンを含む気流を送出できる。これにより、通常、充電台40が室内の側壁Sに沿って配置され、イオンを含む気流が側壁S、天井壁、対向する側壁に沿って流通する。従って、イオンが室内全体に行き渡り、除菌効果や脱臭効果を向上させることができる。