"PWM制御により、電源の交流電力と直流電力との間の相互電力変換を行うPWMコンバータと、前記PWMコンバータが出力する直流電力と周波数可変の交流電力との間の相互電力変換を行って該周波数可変の交流電力によりモータを駆動するPWMインバータと、前記PWMコンバータと前記PWMインバータとの間に設けられ、モータを駆動し得る量の電力を蓄積し得る蓄電器と、前記PWMコンバータをPWM制御するPWMコンバータ用制御回路と、を具備し、前記PWMコンバータ用制御回路は、モータの加速制御期間においてモータが必要とする電力に満たない電力を前記PWMコンバータから供給し、モータが必要とする電力の不足分を前記蓄電器から供給することによってモータの減速制御期間の開始時における前記蓄電器の電圧を低下させ、モータの減速制御期間中にモータにおいて発生する回生電力の少なくとも一部を前記蓄電器に回収させるよう前記PWMコンバータをPWM制御することを特徴とするモータ駆動装置。前記PWMコンバータ用制御回路は、モータの加速制御期間においては、前記蓄電器の電圧を低下させ、モータの定速制御期間においては、前記電圧が低下した蓄電器の電圧を維持し、モータの減速制御期間においては、電源から前記電圧が低下した蓄電器を充電させることなく、かつ、モータにおいて発生する回生電力を電源に戻すことなく、該回生電力の少なくとも一部を前記電圧が低下した蓄電器に回収させるよう制御する請求項1記載のモータ駆動装置。前記PWMコンバータ用制御回路は、モータの加速制御期間において、モータ出力に応じて前記PWMコンバータの出力電圧の制御目標値を除々に下げてPWM制御することにより、前記蓄電器の電圧を低下させる請求項2記載のモータ駆動装置。前記PWMコンバータ用制御回路は、モータの加速制御期間において、前記PWMコンバータの入力電流または入力電力を所定レベルに制限してPWM制御することにより、前記蓄電器の電圧を低下させる請求項2記載のモータ駆動装置。前記PWMコンバータ用制御回路は、モータの定速制御期間において、前記PWMコンバータの出力電圧の制御目標値を維持すべき蓄電器の電圧に設定してPWM制御することにより、前記蓄電器の電圧を維持する請求項2記載のモータ駆動装置。前記PWMコンバータ用制御回路は、モータの定速制御期間において、前記PWMコンバータの入力電流または入力電力を定速制御期間におけるモータ出力に応じたレベルに制限してPWM制御することにより、前記蓄電器の電圧を維持する請求項2記載のモータ駆動装置。前記PWMコンバータ用制御回路は、モータの減速期間において、モータ出力に応じて前記PWMコンバータの出力電圧の制御目標値を除々に上げてPWM制御することにより、電源から前記電圧が低下した蓄電器を充電することなく、かつ、モータにおいて発生する回生電力を電源に戻すことなく、該回生電力の少なくとも一部を前記電圧が低下した蓄電器に回収させる請求項2記載のモータ駆動装置。前記PWMコンバータ用制御回路は、モータの減速期間において、前記PWMコンバータの入力電流または入力電力の上限値および下限値をゼロに設定してPWM制御することにより、電源から前記電圧が低下した蓄電器を充電することなく、かつ、モータにおいて発生する回生電力を電源に戻すことなく、該回生電力の少なくとも一部を前記電圧が低下した蓄電器に回収させる請求項2記載のモータ駆動装置。前記PWMコンバータ用制御回路は、モータの減速期間において、前記PWMコンバータに対するPWM制御を停止することにより、電源から前記電圧が低下した蓄電器を充電することなく、かつ、モータにおいて発生する回生電力を電源に戻すことなく、該回生電力の少なくとも一部を前記電圧が低下した蓄電器に回収させる請求項2記載のモータ駆動装置。モータの減速期間中において前記PWMコンバータの出力電圧が所定値を超えたとき、前記蓄電器に蓄積されている電力の一部を抵抗放電する抵抗放電手段をさらに具備する請求項1~9のいずれか1項記載のモータ駆動装置。特許文献1に記載された手法によれば、蓄電器のバッファー機能により電力のピークは抑制される。しかしながら蓄電器の電圧は常に一定になるように制御されるので、モータ減速時に発生する回生電力は、結局、電源側へ戻されるかまたはそれができないときは抵抗で消費され、蓄電器に蓄えられて再利用されることはない。したがって、この手法によっても、モータの加速時および定速運転時に電源側から供給すべき電力の総量は、蓄電器を使用しない場合と比べて減少しない。そのため、電源容量に対する要件が大きく緩和されない、という問題がある。本発明の目的は、蓄電器が使用されるモータ駆動装置において、電力のピーク値だけでなく電源から供給される電力の総量をも低減することで電源容量に対する要件をさらに緩和することにある。上記目的を実現するために、本発明によれば、PWMパルス幅変調制御により、電源の交流電力と直流電力との間の相互電力変換を行うPWMコンバータと、前記PWMコンバータが出力する直流電力と周波数可変の交流電力との間の相互電力変換を行って該周波数可変の交流電力によりモータを駆動するPWMインバータと、前記PWMコンバータと前記PWMインバータとの間に設けられ、モータを駆動し得る量の電力を蓄積し得る蓄電器と、PWMコンバータをPWM制御するPWMコンバータ用制御回路と、を具備し、PWMコンバータ用制御回路は、モータの加速制御期間においてモータが必要とする電力に満たない電力をPWMコンバータから供給し、モータが必要とする電力から不足する分を蓄電器から供給することによってモータの減速制御期間の開始時における蓄電器の電圧を低下させ、減速制御期間中にモータにおいて発生する回生電力の少なくとも一部を蓄電器に回収させるようPWM制御する。本発明によれば、減速制御期間中にモータにおいて発生する回生電力を蓄電器に回収させ、次の制御サイクルで再利用することにより、電源から供給される電力の総量を減らすことができ、電源容量に対する要件を緩和することができる。図1は本発明が適用されるモータ駆動装置1の一例の構成を示すブロック図である。図1において、モータ駆動装置1は、ACリアクトル13を介して電源14から供給される三相交流電力と直流電力との間の相互電力変換を行うPWMコンバータ2と、直流電力と周波数可変の三相交流電力との間の相互電力変換を行ってこの周波数可変の三相交流電力によりモータ8を駆動するPWMインバータ3と、PWMコンバータ2とPWMインバータ3との間に設けられ、モータ8を駆動し得る量の電力を蓄積し得る蓄電器4とを備えている。蓄電器4としては、例えば、電解コンデンサ、電気2重層キャパシタ、大容量蓄電デバイスなどが使用可能である。PWMコンバータ2は、ACリアクトル13と共働して三相交流の昇圧スイッチングを行って直流に変換するパワー素子群20と、変換された直流の平滑化を行う平滑コンデンサ9と、パワー素子群20のスイッチングの制御を行うPWMコンバータ用制御回路5とを備えている。また、PWMコンバータ用制御回路5は、後述するようにPWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値を調整する。PWMコンバータ用制御回路5により調整されるPWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値に追従して、PWMコンバータ2の実際の出力電圧が変動し、したがってDCリンク電圧蓄電器4の電圧が変動する。PWMコンバータ用制御回路5は、ライン10を経て供給されるDCリンク電圧蓄電器4の電圧の検出値すなわちPWMコンバータ2の出力電圧の検出値とその制御目標値からの偏差、ライン11を経て供給される入力電圧の検出値、およびライン12を経て供給される入力電流の検出値に基づいてPWM信号を生成してパワー素子群20をスイッチングする。これにより、力行時には電源14からの三相交流がその電圧波高値よりも高い所望の電圧の直流に変換され、回生時にはモータ8において発生しインバータ3において直流に変換され平滑コンデンサ19で平滑化された回生電力が三相交流に変換されて電源14へ回生される。PWMインバータ3もその内部のパワー素子群のスイッチングの制御を行うPWMインバータ用制御回路6を備えている。コントローラ7は、これらPWMコンバータ用制御回路5およびPWMインバータ用制御回路6を統括制御する。電源投入時等で、蓄電器4を電源電圧波高値まで充電するのに、PWMコンバータ2内部の初期充電回路を使用しても良いし、外部充電回路を使用しても良い。その後、蓄電器4は、運転開始前までに、PWMコンバータ用制御回路5の制御によりPWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値まで充電される。図2は本発明の第1の実施形態におけるPWMコンバータの制御の概要を説明するための図である。図2において、a欄のモータ出力はモータ8が必要とする電力またはモータから回生される電力に相当する。モータ出力の値は、ライン15を経て供給されるPWMインバータ3に対する入力の検出値から計算されるモータ出力情報、PWMインバータ3内で計算されるモータ出力情報、または上位コントローラ7内で計算されるモータ出力情報から得ることができる。コントローラ7による加速制御時には、モータ出力が示すモータ8が必要とする電力のうち或る値以上が蓄電器4から供給されるように、PWMコンバータ用制御回路5は、モータ出力が或る値以上になったことを検知したら、モータ出力に応じてb欄に示すようにPWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値を除々に下げる。このようにPWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値を除々に下げることにより、それに追従して蓄電器4の電圧は徐々に低下する。これにより加速制御時に電源14から供給される電力はモータ8が必要とする電力よりも低い値に制限され、モータ8が必要とする電力の不足分は蓄電器4から供給されるようになる。コントローラ7の制御によりモータ8に対して低負荷である定速制御に移行したら、PWMコンバータ用制御回路5は、その時のPWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値を維持する。このようにPWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値を維持することにより、蓄電器4の電圧は維持される。これによりモータ8が必要とする電力はすべて電源14から供給されるようになる。コントローラ7の制御により減速制御に移行したら、PWMコンバータ用制御回路5は、a欄のモータ出力が示すモータ8から回生される電力に応じてPWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値を除々に上げる。このようにPWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値を除々に上げることにより、それに追従して蓄電器4の電圧は徐々に上昇する。これにより、蓄電器4は電源14から充電されず、また、モータ8からの回生電力はすべて電源14側に回生されることなく蓄電器4に回収され、次の制御サイクルにおいて再利用することができる。上記のようにPWMコンバータ用制御回路5がモータ出力に応じてPWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値を変更することにより、モータ8の加速時に電源14側から供給すべき電力が減少し、電源容量に対する要件を緩和することができる。本実施形態における各所の波形の概略の一例を図3に示す。図3において、T0-T1の期間にはモータが停止中であり、PWMコンバータ2においてDCリンク電圧蓄電器4の電圧e欄を入力電圧波高値よりも高い一定値に維持している。時刻T1においてコントローラ7の制御によりモータの加速が開始され、モータ出力a欄が所定値に達する時刻T2まではPWMコンバータ用制御回路5はPMWコンバータ2の出力電圧の制御目標値を一定に維持するのでb欄、DCリンク電圧蓄電器4の電圧は変化せずe欄、モータ8を駆動するための電力はすべて電源14から供給される。時刻T2から定速制御期間が始まる時刻T3まではPWMコンバータ用制御回路5はモータ出力に応じてPMWコンバータ2の出力電圧の制御目標値を除々に下げるのでb欄、蓄電器4が放電し蓄電器4の電圧も低下するe欄。このとき蓄電器4からの電力が電源14からの電力を補う形となり、電源14からの電流電源出力c欄が一定に維持される。T3-T4の定速制御期間中は、PWMコンバータ用制御回路5はPMWコンバータ2の出力電圧の制御目標値を一定に維持するのでb欄、モータ出力に見合った電力が電源14から供給されることになる。コントローラ7の制御により時刻T4で減速制御が始まると、PWMコンバータ用制御回路5は、モータ出力に応じてPMWコンバータ2の出力電圧の制御目標値を上昇させb欄、これによりモータ8で発生する回生電力が蓄電器4に回収される。このようにPWMコンバータ用制御回路5によりPMWコンバータ2の出力電圧の制御目標値は回生電力の発生に応じて上昇させられるので、電源14への回生電力の戻りは実質的にゼロになり、電源14から蓄電器4へ充電されることもない。なお、減速制御中に回生電力の量が想定されている量よりも多くてPMWコンバータ2の出力電圧の制御目標値が高くなり過ぎる場合には、例えば、PWMコンバータ用制御回路5はPMWコンバータ2の出力電圧の制御目標値が運転前の初期値に達した時点でその値を維持してPWM制御することでその後発生する回生電力を電源14側に戻すようにしても良い。逆に、回生電力量が不足して減速制御の終了時のPMWコンバータ2の出力電圧の制御目標値が運転前の初期値に達しない場合には、PMWコンバータ用制御回路5は、例えば、PWMコンバータ用制御回路5運転停止中にPMWコンバータ2の出力電圧の制御目標値を除々に上げてPWM制御をすることにより初期値に戻すようにすれば良い。これらの場合に、使用される電源14の能力を考慮して、PMWコンバータ用制御回路5は、PMWコンバータ2の出力電圧の制御目標値の増減の時間的な割合であるいわゆる傾きを調整するのが望ましい。また、後述する入力電流の制限機能を使用して電源14の側へ回生される電流および電源側14の側から供給される電流を制限しても良い。図1のPWMコンバータ用制御回路5は、ライン10を経て検出されるPWMコンバータ2の出力電圧とその制御目標値との偏差に基づいて決定されたPWMコンバータ2に対する入力電流の指令値が、入力電流の制限値を超えているとき、この制限値を入力電流の指令値としてパワー素子群20のスイッチング動作に用いられるPWM信号を生成することにより、DCリンク電圧蓄電器4の電圧の、PWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値からの偏差にかかわらず入力電流を一定の範囲内に制限する機能を備えている。本発明の第2の実施形態では、図4に示すように、モータ8の加速制御時、定速制御時および減速制御時にそれぞれ適切な入力電流制限値をPWMコンバータ用制御回路5が設定することにより、第1の実施形態と同様な結果を得る。図4において、PWMコンバータ用制御回路5は、モータ8の加速時に必要な電力のうち電源14から供給する電力の上限値を定め、これに対応する電流値を停止時および加速時の入力電流の上限値とする。PWMコンバータ用制御回路5は、モータ8の定速時にはそのときのモータ出力に対応する電流値を上限値とする。PWMコンバータ用制御回路5は、モータ8の減速時には入力電流の上限値および下限値を共にゼロとする。本実施形態における各所の波形の概略の一例を図5に示す。図5において、T0-T1の期間にはモータが停止中であり、PWMコンバータ用制御回路5はPWMコンバータ2の出力電圧を入力電圧波高値よりも高い制御目標値に追従するようにPWM制御している。コントローラ7の制御により時刻T1においてモータの加速が開始され、時刻T2まではモータ出力が低くて電源電流が入力電流制限値以下であるのでモータ8を駆動するための電力はすべて電源14から供給される。T2-T3の期間では入力電流がその上限値に制限されるのでモータ8が必要とする電力の不足分の電力は蓄電器4から供給され、DCリンク電圧蓄電器4の電圧は除々に低下する。T3-T4の定速制御期間では、PWMコンバータ用制御回路5は入力電力制限値をモータ出力に対応する値に設定するので、モータ8へは電源14のみから電力供給され、蓄電器4は充電も放電もされずにDCリンク電圧蓄電器4の電圧は一定に保たれる。時刻T4で減速制御期間が始まるとPWMコンバータ用制御回路5は入力電流制限値を上限下限ともにゼロに設定するので回生電力はすべて蓄電器4に回収され、DCリンク電圧蓄電器4の電圧は上昇する。第2の実施形態においても、回生電力の量が想定されている量よりも多くてDCリンク電圧蓄電器4の電圧が高くなり過ぎる場合がある。その場合には、例えばモータ8の減速制御期間中であってもPWMコンバータ用制御回路5はDCリンク電圧蓄電器4の電圧がPWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値に達した時点で入力電流制限値を停止時の値に変更してPWM制御をすることで電源14側に回生するようにしても良い。モータ8の加速制御時の入力電流制限値については、例えば、モータ駆動装置1が設置された場所の電源設備容量、モータの出力パターン、および蓄電器の容量に応じて決定され、PWMコンバータ用制御回路5の設定スイッチにより、またはPWMコンバータ用制御回路5の上位にあるコントローラ7のパラメータなどにより設定することができる。例えば、電源設備が許容しうる電力を電流値に換算したものを入力電流制限値として設定したり、モータ運転時の最大出力に対してその半分のワット数を電流値に換算したものを入力電流制限値として設定するなどがある。また、DCリンク電圧蓄電器4の電圧が入力電圧波高値まで低下しないように、蓄電器4の容量も考慮して入力電流制限値を決定する。入力電流を制限する代わりに、入力電力を制限しても良い。入力電力はライン11を経て供給されるモータ駆動装置1に対する入力電圧の検出値およびライン12を経て供給されるPWMコンバータ2への入力電流の検出値から算出される。図6に示すように、抵抗16とスイッチ17との直列接続を蓄電器4に並列に設け、PWMコンバータ用制御回路5はDCリンク電圧蓄電器4の電圧が第1の閾値を超えたらスイッチ17をオンに制御して回生電力を抵抗16で消費させ、PWMコンバータ用制御回路5はDCリンク電圧蓄電器4の電圧が第1の閾値より低い第2の閾値以下になったらスイッチ17をオフに制御し、その後も第1の閾値を超えればスイッチ17を再度オンにする制御を繰り返すようにしても良い。図7は本発明の第3の実施形態におけるPWMコンバータの制御を説明するそのための概略波形図である。第3の実施形態では、モータの運転状態に関わらず、蓄電器電圧が充電レベルを下回った場合のみ、電源より電流を制限して、蓄電器を充電させる。以下に、詳細を記す。PWMコンバータ用制御回路5において電源電流電源出力の上限をゼロに設定してコントローラ7により時刻T1で加速制御を開始すると、モータ8へは蓄電器4のみから電力が供給される。PWMコンバータ用制御回路5は、時刻T2でDCリンク電圧蓄電器4の電圧が充電レベルまで低下したらこの充電レベルをPWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値に設定して、入力電流の上限値をゼロでない所定の値に設定する。この上限値は定速制御に必要な電流値を超えているが、この時点での加速制御に必要な電流値以下である。したがって、加速制御の後半では電流の不足分については、蓄電器4から電力がモータ8に供給されてDCリンク電圧蓄電器4の電圧はさらに低下することになる。定速制御に移行する時刻T3から、モータ出力は電流制限値より小さくなるので、その差分で蓄電器4の充電が開始され、減速制御に移行する時刻T4までにはDCリンク電圧蓄電器4の電圧は充電レベルまで回復する。PWMコンバータ用制御回路5は、充電レベルまでDCリンク電圧蓄電器4の電圧が回復したことを検知したならば、入力電流の上限値をゼロに設定する。コントローラ7による時刻T4からの減速制御時にはPWMコンバータ用制御回路5により入力電流の上限値および下限値がゼロに設定されるので電源14からの充電および電源への回生は行なわれず、モータ8で発生する回生電力はすべて蓄電器4に蓄電される。PWMコンバータ用制御回路5は、DCリンク電圧蓄電器4の電圧が充電レベルよりも高い回生レベルに達したことを検知したら入力電流の下限値を変更し、電源へ回生されるようにしても良い。図8は本発明の第4の実施形態におけるPWMコンバータの制御を説明するための概略波形図である。図8において、T0-T1のモータ停止中には、PWコンバータ用制御回路5は、PWMコンバータ2の出力電圧を入力電圧波高値より高い第2の電圧になるように制御する。コントローラ7の制御により時刻T1でモータ8の加速が開始され、モータ出力が上昇して電源電流電源出力が正側の制限値に達する時刻T2まではモータ8で必要な電力はすべて電源14から供給される。時刻T2で電源電流電源出力が制限値に達するとそれ以上の電力は蓄電器4から供給され、それに伴ってDCリンク電圧蓄電器4の電圧が低下する。この時、PWMコンバータ用制御回路5は、DCリンク電圧蓄電器4の電圧が第2の電圧よりも低い第1の電圧以下に低下したことを検知したならば、PWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値を第1の値に変更する。コントローラ7により時刻T3で定速制御に移行すると、PWMコンバータ用制御回路5は、PWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値を第2の電圧からそれよりも低い第1の電圧に変更する。この時に必要な電流は制限値以下であるので、電源14からの電流はモータ8の駆動のためおよび蓄電器4を第1の電圧に維持するために使用される。コントローラ7により時刻T4で減速制御が開始されると、PWMコンバータ用制御回路5において入力電流の上限値および下限値がゼロに設定されるので電源14からの充電および電源14への回生は行なわれず、モータ8が発生する回生電力はすべて蓄電器4に蓄電される。PWMコンバータ用制御回路5は、DCリンク電圧蓄電器4の電圧が第2の値に復帰したことを検知したならばPWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値および入力電流の制限値を初期値に戻し、その後発生する回生電力があれば、それは電源14に回生する。図9は本発明の第5の実施形態におけるPWMコンバータの制御を示す状態遷移図であり、図10は図9で用いられている電圧VL1,VL2,VH1,VH2および入力電圧波高値の大小関係を示している。また、図11はこの制御を説明するための概略波形図である。図9の状態1から制御が開始され、T0-T1におけるモータ停止中はPWMコンバータ用制御回路5はDCリンク電圧蓄電器4の電圧をVH2に制御する。コントローラ7により時刻T1でモータ8の加速制御が開始され、このときモータ出力が低くて電源電流電源出力が制限値以下なのでモータ8において必要な電力はすべて電源14から供給される。このときDCリンク電圧蓄電器4の電圧はVH2に制御される。モータ出力が上昇して電源14からの供給電力が入力制限値以上になると入力電流が制限されるのでモータ8が必要とする電力の不足分は蓄電器4から供給され、DCリンク電圧蓄電器4の電圧は低下する。DCリンク電圧蓄電器4の電圧がVH1以下になると状態2へ移行する。状態2では入力電流が制限されているのでDCリンク電圧蓄電器4の電圧の制御はオープンループとなりDCリンク電圧蓄電器4の電圧は低下する。DCリンク電圧蓄電器4の電圧がVL1以下になると状態3に移行し、VL1を維持するように制御され、必要な電力は電源14から供給される。これと前後してモータ8の制御が定速制御に移行し、負荷は小さくなる。モータ8が減速を開始しDCリンク電圧蓄電器4の電圧が上昇してVL2以上になったら状態4へ移行し、PWMコンバータ用制御回路5によるPWM制御はオフになる。これにより、電源14から供給される電力および電源へ回生される電力はゼロとなり、減速制御中に発生する回生電力はすべて蓄電器4に回収される。DCリンク電圧蓄電器4の電圧がVH2以上になったら状態1へ戻り、PWMコンバータ用制御回路5によるPWMコンバータ2の出力電圧の制御目標値をVH2とするPWM制御が再開される。"