溶接トーチを揺動させながらガスシールドアーク溶接を行うに際して、溶接トーチの溶接ワイヤ送給方向に垂直な平面において、溶接トーチ先端を、180度超360度未満の旋回角度で、溶接進行方向の前方点を基準に反転円弧揺動させると共に、溶接トーチ先端の軌跡が、揺動の左右両端において前回の軌跡と重なるように、溶接速度に応じて、前記反転円弧揺動条件を設定することを特徴とするガスシールドアーク溶接方法。前記反転円弧揺動において、溶接進行方向の前方点を基準とする左右方向の旋回角度、および揺動両端での停止時間が同じであるとともに、溶接進行方向の前方点を中心に、旋回角速度が左右対称であることを特徴とする請求項1に記載のガスシールドアーク溶接方法。溶接対象継手が、下向のI型開先であることを特徴とする請求項1又は2に記載のガスシールドアーク溶接方法。溶接トーチを揺動させながらガスシールドアーク溶接を行うガスシールドアーク溶接装置において、溶接トーチの溶接ワイヤ送給方向に垂直な平面において、溶接トーチ先端を、180度超360度未満の旋回角度で、溶接進行方向の前方点を基準に反転円弧揺動させる手段と、溶接トーチ先端の軌跡が、揺動の左右両端において前回の軌跡と重なるように、溶接速度に応じて、前記反転円弧揺動条件を設定する手段と、溶接線の左右倣い制御を行う手段と、を備えたことを特徴とするガスシールドアーク溶接装置。前記反転円弧揺動において、溶接進行方向の前方点を基準とする左右方向の旋回角度、および揺動両端での停止時間が同じであるとともに、溶接進行方向の前方点を中心に、旋回角速度が左右対称であることを特徴とする請求項4に記載のガスシールドアーク溶接装置。溶接対象継手が、下向のI型開先であることを特徴とする請求項4又は5に記載のガスシールドアーク溶接装置。一般に、狭開先溶接における要求事項としては、1狭い開先内で揺動できること、2開先側壁で熱を集中できること、がある。しかしながら、一般的な揺動は、トーチチップそのものを左右に動かすので制約が大きい。狭い開先内では開先側壁に接触するおそれがあり、動作範囲に限界があって、必要な量を振れない。通常の揺動は、開先形状を限定しなければ、任意位置例えば、揺動端部で停止することにより端部で熱を集中させることが可能であるが、狭い開先内では前述の通り、開先側壁に接触するので必要な量を振れず、開先端部に近づけない。また、無理に適用したとしても開先へのトーチの接触を避けるため必要な量の揺動ができず、その結果、開先の端部に溶込み不良が生じ欠陥が発生する場合があり、従来の一般的な揺動アーク溶接法の狭開先継手への適用には限界があった。この課題を解決するための方法として、前記の高速回転アーク溶接法や、ワイヤを屈曲させる方法等が開発された。いずれの溶接方法も狭く深い開先内で溶接トーチそのものを大きく動作させずにアークを必要量揺動させるという物理的な制約を解消するための工夫がなされている。しかしながら、いずれの方式も物理的な制約は解消されているものの、どちらかといえばアーク力を分散させる効果を狙っているので、I型狭開先のように極端に狭い開先端部に十分な熱が必要な場合には、やや不向きであり、溶接欠陥が発生する場合があった。また、前記特許文献記載の技術のように開先内でアークを溶接進行方向の後方点を基準に円弧状に揺動させる方法や、ワイヤに曲げ癖をつけて円弧状に揺動させる方法においても、ワイヤの送給性アークの安定性の不安や開先両端での溶け込み確保に問題が生じる場合もあった。本発明は、前記従来の問題点を解決するべくなされたもので、狭い開先内でも、開先端部での溶け込みを確保した良好な溶接を無理なく行えるようにすることを課題とする。本発明は、溶接トーチを揺動させながらガスシールドアーク溶接を行うに際して、溶接トーチの溶接ワイヤ送給方向に垂直な平面において、図1に例示する如く、溶接トーチ先端を、180度超360度未満の旋回角度で、溶接進行方向の前方点を基準に反転円弧揺動させると共に、溶接トーチ先端の軌跡が、揺動の左右両端において前回の軌跡と重なるように、溶接速度に応じて、前記反転円弧揺動条件を設定するようにして、前記課題を解決したものである。ここで、旋回角度を180度超とするのは、左右両端のアーク軌跡を重ならせることによって、揺動端部開先側壁での溶け込みを改善するためである。図2は旋回角度とアーク軌跡を比較したものであるが、旋回角度が大きいほど揺動端部開先側壁での揺動ピッチ溶け込みピッチが密となることがわかる。旋回角度を180度超本例では、240度とすることにより、左右両端のアーク軌跡を重ならせることができ180度以下では重ならない、開先側壁での溶け込み深さを連続状にほぼ一定とし、より安定した溶け込み深さを確保することができるのである。又、旋回角度を180度超とすることによって、揺動端部開先側壁ではアークが往復するアークが前後に動くので、より安定した確実な溶け込みが得られ、揺動周波数がそれほど高くなくても、溶け込み形状が左右非対称になりにくい効果もある。更に、反転円弧揺動の旋回基準点を溶接進行方向の前方点としたのは、溶接トーチ先端の旋回方向の違いによる溶融池とアーク位置の関係の例を図3に示すとおり、後方点を基準とするよりも前方点を基準とした方が、アーク直下の溶融金属の厚みが薄く、より深い溶け込みが得られるためである。本発明は、又、溶接トーチを揺動させながらガスシールドアーク溶接を行うガスシールドアーク溶接装置において、溶接トーチの溶接ワイヤ送給方向に垂直な平面において、溶接トーチ先端を、180度超360度未満の旋回角度で、溶接進行方向の前方点を基準に反転円弧揺動させる手段と、溶接トーチ先端の軌跡が、揺動の左右両端において前回の軌跡と重なるように、溶接速度に応じて、前記反転円弧揺動条件を設定する手段と、溶接線の左右倣い制御を行う手段と、を備えたことを特徴とするガスシールドアーク溶接装置を提供するものである。ここで、前記反転円弧揺動において、通常の溶接対象継手においては、溶接進行方向の前方点を基準とする左右方向の旋回角度、および揺動両端での停止時間が同じであるとともに、溶接進行方向の前方点を中心に、旋回角速度を左右対称とすればよいが、左右非対称の継手や傾斜をともなう継手等対象継手によっては、左右方向の旋回角度や揺動両端での停止時間を異なるものとしたり、旋回角速度をスローアップ又はスローダウンしたり、左右非対象とすることも可能である。また、ワイヤ突出し位置をチップ軸心から所定量偏心した位置となる偏心チップを使用し、溶接トーチそのものを揺動させずに、狭い開先内で電極を開先側壁と干渉させることなく溶接トーチ先端で反転円弧揺動することが可能となり、両端停止時間等も開先形状や条件に応じて自在に設定できるため、狭い開先にも容易に対応できるので、溶接対象継手を、下向のI型開先とすることも可能である。本発明によれば、溶接トーチそのものを物理的に大きく動かすことなく溶接トーチ先端を揺動することができるので、狭い開先内で開先側壁に接触することなく溶接トーチ先端を揺動することが可能となり、例えば開先幅8mm以下の狭い開先内での溶接が可能となる。また、開先両端他で任意に停止時間を設けることで、狭い開先内の任意位置例えば両端でアークの集中度合を制御でき、揺動両端での熱の集中により、図4に例示する如く、狭い開先内での溶接品質溶け込みを確保することが可能となる。更に、端部停止時間や旋回角度の設定により、図5に例示する如く、開先幅方向の入熱分布が調節可能となり、左右非対象継手や傾斜継手にも有効である。又、適当な速度で揺動できるので、アークによる溶接制御が可能であり、多段階凝固により耐高温割れ性を向上して、形状比開先幅に対する溶け込み深さの比を大きくすることもできる。更に、溶接進行方向の後方点を基準に反転円弧揺動以下、後方円弧揺動と称するさせるのではなく、溶接進行方向の前方点を基準に反転円弧揺動以下、前方円弧揺動と称するさせたので、図6に旋回角度左右±120度計240度、溶接トーチ先端での旋回直径10mm、旋回速度1080度/秒、端部停止時間0.2秒の場合を例示する如く、溶け込み深さを向上できる等の優れた効果を有する。以下図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。本実施形態は、図7全体構成及び図8揺動機構の概略構成を示す如く、溶接トーチ20先端を揺動させながらガスシールドアーク溶接を行うガスシールドアーク溶接装置において、溶接トーチ20の溶接ワイヤ24送給方向に垂直な平面において、溶接トーチ20先端を、図1に例示した如く、180度超360度未満図1では左右±120度=計240度の旋回角度で、溶接進行方向図1の右側の前方点を基準に反転円弧揺動させる揺動機構40と、溶接トーチ20先端の軌跡が、揺動の左右両端において前回の軌跡と重なるように、溶接速度に応じて、前記反転円弧揺動状況を設定する揺動条件設定装置46と、前記反転円弧揺動における溶接進行方向の前方点即ち、揺動中心の位置が溶接対象継手の開先中心と一致するように、溶接トーチ20の狙い位置を修正する左右倣い制御を行う左右倣い制御装置50とを備えたものである。図7において、10は溶接対象のワーク、10Aは、図9に例示するような、例えば開先開度が片側1.5度両側3度、開先幅が15mmの溶接対象継手、22は、溶接トーチ20の電極、23は、該電極22の先端に配設された、図10に例示するような、穴23Aから溶接ワイヤ24が斜めに突出するようにするための偏心チップであり、使用するワイヤ先端位置で、数mmから十数mmの旋回直径になるようにワイヤ送給に無理のない角度で加工されている。26はワイヤリール、28はワイヤコンジット、30はワイヤフィーダ、42は揺動用モータ図8参照、44は円弧揺動用ギヤ図8参照、52は、左右軸モータ54により溶接トーチ20を図の左右にスライドするための左右移動軸、56は、上下軸モータ58により左右移動軸52を全体上下にスライドするための上下移動軸、60は、ワーク10上に載置したレール62上を走行する車輪64を備えた台車である。前記溶接ワイヤ24の直径は、例えば1.2mm、前記電極22の直径は6~10mmの範囲、例えば8mmとし、前記溶接トーチ20先端即ち、溶接ワイヤ24先端での旋回直径は3~12mmの範囲、例えば8mmとすることができる。前記左右倣い制御装置50は、図11に詳細に示す如く、溶接電流検出器70、溶接電圧検出器72、エンコーダ等の揺動位置検出器74、図12に示すような溶接電流あるいは溶接電圧を演算する位置左右比較領域でタイミングパルスを発生するタイミングパルス発生器76、溶接電流Ia検出器70あるいは溶接電圧Ea検出器72の出力から、左右の平均電流IaL、IaRあるいは平均電圧EaL、EaRを演算する平均電流あるいは電圧演算器78L、78Rと、両者の差△Ia=IaL-IaRあるいは△Ea=EaL-EaRを演算する差動増幅器80と、偏差△Iaあるいは△Eaに応じて、予め設定された、図13に例示するようなアークセンサ左右倣い制御定数不感帯幅、上限値、修正量等によりトーチ位置修正量△P左右移動軸52の補正量を演算するトーチ位置修正量演算器82と、該トーチ位置修正量演算器82の出力に応じて左右軸モータ54を駆動して左右移動軸52の位置を制御する左右移動軸位置制御回路84とを備えている。前記左右比較領域は、必要な偏差が生じやすい領域で設定することが望ましいので、例えば旋回条件が旋回角度±120度、端部停止時間0.2秒、旋回速度1080度/秒の場合、図12に例示したように揺動中心0度から旋回角度60度を超えた位置から、揺動軸120度に到達後、0.05秒経過するまでの左右2つの領域とすることができる。なお、より精密な制御を実施するために、左右比較領域を細かく設定例えば4領域にすることも有効である。ここで、前記左右倣い制御装置50は、左側の溶接電流が大きく、ΔIa=IaL-IaRが不感帯より大きな正の値のとき、溶接トーチ20先端はL左側の開先に近いと判断し、左右移動軸52により溶接トーチ20を所定修正量本実施形態では、ΔIaの大きさに応じて2段階だけ右側に修正する。逆に、右側の溶接電流が大きく、ΔIaが不感帯より小さな負の値のとき、溶接トーチ20先端はR右側の開先に近いと判断し、左右移動軸52により溶接トーチ20の位置を所定修正量だけ左側に修正する。なお、図13の関係によらず、揺動中心補正量を、電流/電圧の左右偏差量に比例させることもできる。又、トーチ高さ制御上下倣いは、一般的な方法で行うことができるので、説明は省略する。アーク軌跡の一例を図14に示す。図14Aは、揺動角度が±120度計240度、揺動速度が1080度/秒、両端停止時間が0.2秒、溶接速度が25cm/分の例、図14Bは、揺動速度を720度/秒に変えた例である。本実施形態においては、接触式プローブやレーザ変位計等の一般的なデバイスセンサを用いることなく、溶接アーク自体をセンサとし、溶接電流又は溶接電圧に応じて左右倣い制御を行っているので、構成が簡略である。なお、アークセンサ以外による制御を行うことも可能である。本実施形態によれば、トーチチップを物理的に大きく動かす振ることなく、円弧状揺動が可能であり、狭い開先内での揺動が可能である。また、円弧の振り角度、振り速度は任意に設定可能である。更に、任意位置例えば両端の停止等の設定も可能である。溶接対象が下向きのI型開先の場合、開先開度は両側で1~10度、開先幅は6~15mmの範囲であることが好ましいが、これに限定されない。又、偏心チップ方式の場合、電極直径は6~10mm、溶接トーチ先端での旋回直径は3~12mmの範囲であることが好ましいが、これに限定されない。溶接プロセスは、ガスシールドアーク溶接、例えば炭酸ガス溶接やマグ溶接に適用できる。また、溶接条件電流、電圧は、260A以上のスプレー領域、例えば溶接ワイヤ24の直径が1.2mmの場合、350A、34Vとすることができる。なお、前記実施形態においては、偏心チップの電極を回転することにより揺動を行っていたが、ストレートチップを用いた摺り漕ぎ式による揺動を行うことも可能である。また、対象継手は、下向きのI型狭開先が望ましいが、これに限定されず、V型開先にも適用できる。又、揺動パターンも、左右対称が一般的であるが、左右非対象であってもよい。