"ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に手首部を介して設けられ、組み付け部材を把持するハンドと、前記ハンドに作用する反力に基づき、前記ロボットアームの動作を制御する制御手段と、を備えたロボットシステムにおいて、前記手首部に設けられ、前記ハンドの変位によって基準点に生じるモーメントを検出する力覚センサと、カメラと、を備え、前記制御手段は、前記ハンドが把持している前記組み付け部材を撮像した画像データを前記カメラから取得し、前記画像データから前記ハンドが把持している前記組み付け部材の把持位置を割り出して、前記力覚センサの基準点と前記把持位置との距離を求め、前記基準点と前記把持位置との距離及び前記力覚センサにより検出されたモーメントから、前記ハンドに作用する反力を求めることを特徴とするロボットシステム。前記制御手段は、前記画像データから前記組み付け部材が有する複数の特徴点の位置を求めて前記組み付け部材の位置姿勢を計算し、前記組み付け部材の位置姿勢から前記把持位置を割り出すことを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。前記ロボットアーム、前記ハンド及び前記力覚センサのいずれかに前記基準点との距離が既知の測定点が設けられており、前記カメラは、前記ハンドに把持された前記組み付け部材を撮像すると同時に、前記測定点を撮像し、前記制御手段は、前記画像データから、前記測定点と前記把持位置との距離を求め、前記基準点と前記測定点との距離、及び前記測定点と前記把持位置との距離に基づき、前記基準点と前記把持位置との距離を求めることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットシステム。前記力覚センサには、前記基準点と一致する位置に測定点が設けられており、前記カメラは、前記ハンドに把持された前記組み付け部材を撮像すると同時に、前記測定点を撮像し、前記制御手段は、前記画像データから、前記測定点と前記把持位置との距離を求めることで、前記基準点と前記把持位置との距離を求めることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットシステム。しかしながら、ワークを把持するハンドの形状をワークの特徴に合わせ製作することでワークの把持位置を規定する方法では、作業工程又はワークごとに専用のハンドが必要になるためコストがかかるという問題がある。また、この方法では1つのロボットシステムで複数の作業工程を行おうとすると、把持するワークが変わるたびにハンドを交換するといった段取り変えが必要となる。逆に、ハンドの交換といった段取り変えを行わないようにすると、他の作業工程を同じハンドで行うことが困難であるため、複数のロボットシステムで作業を細かく分けなければならず、コストが増加すると共に、広いスペースが必要になる。そこで、本発明は、ハンドの交換を行わずに精密な組み付け作業が可能となるロボットシステムを提供することを目的とするものである。本発明は、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に手首部を介して設けられ、組み付け部材を把持するハンドと、前記ハンドに作用する反力に基づき、前記ロボットアームの動作を制御する制御手段と、を備えたロボットシステムにおいて、前記手首部に設けられ、前記ハンドの変位によって基準点に生じるモーメントを検出する力覚センサと、カメラと、を備え、前記制御手段は、前記ハンドが把持している前記組み付け部材を撮像した画像データを前記カメラから取得し、前記画像データから前記ハンドが把持している前記組み付け部材の把持位置を割り出して、前記力覚センサの基準点と前記把持位置との距離を求め、前記基準点と前記把持位置との距離及び前記力覚センサにより検出されたモーメントから、前記ハンドに作用する反力を求めることを特徴とする。本発明によれば、カメラの撮像により得られた画像データを用いて力覚センサにおける基準点とハンドにおける組み付け部材の把持位置との距離を求めているので、組み付け作業の際にハンドに作用する反力を精確に求めることができる。これにより、精密な組み付け作業が可能となる。以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。[第1実施形態]図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットシステムの概略構成を示す説明図である。図1に示すように、ロボットシステム100は、床面に固定された複数のリンク201a~201fが連結されてなる多関節のロボットアーム201を備えている。本第1実施形態では、ロボットアーム201は、6軸垂直多関節ロボットアームを例として説明するが、6軸垂直多関節ロボットアームに限定するものではない。また、ロボットシステム100は、ロボットアーム201の先端リンク201fに手首部202を介して設けられ、組み付け部材W1を把持するハンド203を備えている。このハンド203に把持された組み付け部材W1は、床面に支持された被組み付け部材W2に組み付けるものである。ハンド203は、先細りの板状物であり、互いに近接又は離間する一対のフィンガ203a,203bを有し、一対のフィンガ203a,203bが互いに近接することにより組み付け部材W1を把持するように構成されている。なお、本実施形態では、ハンド203が一対のフィンガ203a,203bを有する場合について説明するが、これに限定するものではなく、ハンド203は対象となる組み付け部材W1を把持することができるのであれば構造及び形状は任意である。ロボットシステム100は、手首部202に設けられ、基準点Oを原点とするX軸、Y軸、Z軸の直交座標系において、ハンド203の変位によって基準点Oに生じるX軸及びY軸まわりのそれぞれのモーメントMx,Myを検出する力覚センサ204を備えている。力覚センサ204におけるZ軸は、基準点回転中心位置Oを通る、ロボットアーム201の先端リンク201fの軸線に平行に延びる座標軸である。X軸は、基準点Oを通り、Z軸に直交する座標軸である。Y軸は、基準点Oを通り、X軸及びZ軸に直交する座標軸である。力覚センサ204は、基準点Oに生じる、X軸およびY軸のそれぞれのモーメントMx,Myを検出するものであればよく、本第1実施形態では、3軸の力覚センサである。つまり、力覚センサ204は、X軸、Y軸、Z軸の3次元直交座標系におけるZ軸の並進方向の力Fz、X軸まわりのモーメントMx、及びY軸まわりのモーメントMyを検出するものである。なお、ハンド203及び力覚センサ204は、ハンド203と力覚センサ204が直列に構成されたものでも、ハンド203と力覚センサ204を一体で製作した力覚センサ一体型のハンドでも良い。また、3軸の力覚センサに限らず、例えば6軸の力覚センサを用いてもよい。また、ロボットシステム100は、CCDイメージセンサ又はCMOSイメージセンサ等の撮像素子を有するカメラ205と、カメラ205に接続された画像処理装置206と、を備えている。また、ロボットシステム100は、力覚センサ204及び画像処理装置206に接続された検出力演算装置207と、画像処理装置206及び検出力演算装置207に接続されたロボット制御装置208と、を備えている。これら画像処理装置206、検出力演算装置207及びロボット制御装置208で制御手段としての制御システム200が構成されている。各装置206,207,208は、不図示のCPUコンピュータ、記憶装置例えば、ROM、HDD、書き換え可能な不揮発性メモリ等を備えたコンピュータシステムであり、それぞれの記憶装置に記憶されたプログラムに基づいて動作する。カメラ205は、ハンド203及びハンド203により把持している組み付け部材W1を撮像するものであり、本第1実施形態では、ロボットアーム201の先端リンク201fに固定されている。なお、カメラ205の固定位置はこれに限定するものではなく、例えばハンド203や不図示の架台に取り付けられていてもよい。カメラ205により撮像された画像データPは画像処理装置206を介し位置情報としてロボット制御装置208へ送られる。また、ロボットアーム201を動作させ、ハンド203で把持している組み付け部材W1を被組み付け部材W2に接触させた際に、力覚センサ204により検出されたモーメントMx,Myの情報は検出力演算装置207を介してロボット制御装置208へ送られる。ロボット制御装置208は、それらの情報を基にロボットアーム201を制御し組立作業を行う。この作業系では様々な作業を行うが、その中に組み付け部材W1を被組み付け部材W2に組み付ける挿入する工程がある。この工程では正確に組み付け部材W1を被組み付け部材W2に挿入しなければならす、組み付け部材W1を被組み付け部材W2に組み立てるときの組み付け反力を力覚センサ204を用いて検知し、組み付け力を制御しながら組立を行う必要がある。正確な力覚センサ204による力検出が必要になる。本実施形態では、検出力演算装置207は、力覚センサ204により検出された各モーメントMx,Myの値を基に、組み付け部材W1を被組み付け部材W2に組み付ける際にハンド203に作用する反力Fx,Fyを求める。ロボット制御部であるロボット制御装置208は、検出力演算装置207から反力Fx,Fyの情報及びロボットアーム201の各関節角度θの情報を取得し、各関節の駆動部に各関節角度指令θを出力する。図2は、ロボットシステム100のブロック図である。画像処理装置206は、特徴点位置計算部102として機能する。また、検出力演算装置207は、位置姿勢計算部104、把持位置計算部106、距離計算部108及び反力計算部116として機能する。距離計算部108は、第1の計算部110、測定データ記憶部112及び第2の計算部114を有してなる。以下、図2に示す各部の動作について、図3のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。まず、ロボット制御部であるロボット制御装置208は、ロボットアーム201を動作させ、ハンド203を、組み付け部材W1を把持する位置へ移動させ、ハンド203に組み付け部材W1を把持させるS1。次に、カメラ205は、ハンド203に把持された組み付け部材W1を撮像すると同時に、ロボットアーム201、ハンド203及び力覚センサ204のいずれかの、基準点Oに対する距離が既知である測定点を撮像するS2。本実施形態では、図4に示すように、ハンド203に測定点である測定マーカhが設けられている場合について説明する。この撮像動作では、ロボット制御装置208の制御により、撮像画像において基準点O、測定マーカh及び後述する把持位置Jが一直線上に配置されるようにロボットアーム201の姿勢を調整する。つまり、測定マーカhは、撮像画像において基準点Oと把持位置Jとを結ぶ直線上に位置するように、ハンド203に設けられている。カメラ205による組み付け部材W1及び測定マーカhの撮像動作により得られた画像データPは、画像処理装置206に送られる。次に、特徴点位置計算部102は、カメラ205の撮像により取得した画像データPから、ハンド203に把持された組み付け部材W1の複数の特徴点kの位置Kを計算するS3。これら特徴点kは、組み付け部材W1の位置姿勢を導出するのに必要な点として抽出されるものである。例えば図4aに示すように、組み付け部材W1が直線状の柱部材である場合には、特徴点k-1,k-2が抽出され、その位置座標K-1,K-2が計算される。また、例えば図4bに示すように、組み付け部材W1が曲線状の柱部材である場合には、特徴点k-3~k-6が抽出され、その位置座標K-3~K-6が計算される。本実施形態では、測定マーカhも同時に撮像されており、特徴点位置計算部102は、ある3次元座標空間例えばカメラ座標系の空間を定義し、この3次元座標空間での各特徴点kの位置座標Kと、測定マーカhの位置座標Hと、を計算する。そして、画像処理装置206は、複数の特徴点kの位置座標Kの情報及び測定マーカhの位置座標Hの情報を検出力演算装置207へ送る。位置姿勢計算部104は、特徴点位置計算部102により計算された各特徴点kの位置座標Kの情報から組み付け部材W1の位置姿勢Cを計算するS4。本実施形態では、位置姿勢計算部104は、ステップS3において定義された3次元座標空間での組み付け部材W1の位置姿勢Cを計算する。例えば、図4aに示す直線形状の組み付け部材W1の場合は、組み付け部材W1の位置姿勢Cとして、複数の特徴点k-1,k-2の座標K-1,K-2を結ぶ直線が求められる。また、図4bに示す曲線形状の組み付け部材W1の場合は、組み付け部材W1の位置姿勢Cとして、複数の特徴点k-3~k-6の座標K-3~K-6を結ぶ近似曲線が求められる。これら直線又は近似曲線により、組み付け部材W1の形状、位置、姿勢が推定される。次に、把持位置計算部106は、位置姿勢計算部104により計算された位置姿勢Cの情報を用いて把持位置Jを計算するS5。本実施形態では、把持位置Jは、ステップS3で定義された3次元座標空間での位置座標として求められる。以上のステップS3~S5の計算処理により、ハンド203が把持している組み付け部材W1の把持位置Jが割り出される。次に、距離計算部108は、把持位置計算部106により計算された把持位置Jの情報を用いて基準点Oと把持位置Jとの距離Lを計算するS6。本実施形態における距離計算部108の動作について、図5を参照しながら、具体的に説明する。まず、距離計算部108の第1の計算部110は、3次元座標空間における把持位置Jの情報及び測定マーカhの位置Hの情報から、測定マーカhの位置Hと把持位置Jとの距離L’を計算する。ここで、測定データ記憶部112には、予め計測した力覚センサ204の基準点Oと、測定マーカhの位置Hとの距離L0が記憶されている。第2の計算部114は、第1の計算部110により計算された距離L’の値、及び記憶部112に記憶された基準点Oに対する測定マーカhの位置Hの距離L0の値から、基準点Oと把持位置Jとの距離Lを計算する。例えば、第2の計算部114は、L=L0L’を計算する。なお、距離Lの値は、この式に基づいて算出される場合に限らず、基準点Oに対する測定マーカhの位置H及び把持位置Jに応じて求められる。次に、反力計算部116は、力覚センサ204により検出されたモーメントMx,Myの値を、基準点Oとハンド203における組み付け部材W1の把持位置Jとの距離Lの値で除算することで、ハンド203に作用する反力Fx,Fyを計算するS7。具体的には、反力計算部116は、Fx=My/L,Fy=Mx/Lを計算する。そして、検出力演算装置207はその計算結果Fx,Fyをロボット制御装置208に出力する。ロボット制御装置208は、ロボットアーム201を動作させ、組み付け部材W1を被組み付け部材W2に組み付ける作業を行わせるが、その作業中に、ハンド203に作用する反力Fx,Fyに基づきロボットアーム201の動作を制御するものである。つまり、ロボット制御装置208は、入力したFx,Fyの情報を用いて演算した関節角度指令θをロボットアーム201に出力する。以上、本第1実施形態によれば、カメラ205の撮像により得られた画像データPを用いて力覚センサ204における基準点Oとハンド203における組み付け部材W1の把持位置Jとの距離Lを算出している。そして、反力計算部116では、反力Fx,Fyを求めるに当たって、距離Lの値として、一定値ではなく算出した値を用いているので、組み付け作業の際にハンド203に作用する反力Fx,Fyを精確に求めることができる。これにより、専用のハンドに交換することなく、精密な組み付け作業が可能となる。また、力覚センサ204として3軸力覚センサを使用しても把持位置Jのズレに力覚センサ204の検出力への影響を少なくなり、小型で安価、高剛性、かつ検出精度の高い力覚センサ204を備えた、精密な組立作業が可能なロボットシステムを実現できる。また、把持位置Jのズレによる力覚センサ204の検出力への影響が少ないため、組み付け部材W1がバラ積になっているビンピッキングのような把持状態が不安定になるピッキング方法でも力覚センサ204の検出力を安定させることができる。これにより、把持状態が不安定になる作業においても精密な組立作業が可能なロボットシステムを実現することが可能になる。[第2実施形態]次に、本発明の第2実施形態に係るロボットシステムについて説明する。図6は、本発明の第2実施形態に係るロボットシステムのブロック図である。なお、上記第1実施形態と同様の構成については、同一符号を付し、その説明は省略する。上記第1実施形態では、特徴点位置計算部102において、ある3次元座標空間例えばカメラ座標系の空間を定義し、この3次元座標空間での各特徴点kの位置座標Kと、測定マーカhの位置座標Hと、を計算するようにした。これに対し、本第2実施形態では、特徴点位置計算部102Aは、測定点である測定マーカhの位置Hを基準基準点とした3次元座標空間における各特徴点kの位置Kを計算する。つまり、測定マーカhが基準点であるので、その位置Hの座標を計算する必要がない。したがって、位置姿勢計算部104Aでは、測定マーカhの位置Hを基準基準点とした3次元座標空間での組み付け部材W1の位置姿勢Cを計算し、把持位置計算部106Aでは、その3次元座標空間での把持位置Jを計算する。そして、距離計算部108Aの第1の計算部110Aは、その3次元座標空間における把持位置Jの情報から、測定マーカhの位置Hと把持位置Jとの距離L’を計算する。つまり、測定マーカhの位置Hは3次元座標空間での基準点であるので、その位置Hの情報がなくても、距離L’を計算することができる。次に、距離計算部108Aの第2の計算部114は、第1の計算部110Aにより計算された距離L’の値、及び既知である基準点Oと測定マーカhとの距離L0の値から、基準点Oと把持位置Jとの距離Lを計算する。以上、本第2実施形態では、上記第1実施形態と同様、反力計算部116において算出した距離Lの値を用いて反力Fx,Fyを精確に求めことができる。これにより、専用のハンドに交換することなく、精密な組み付け作業が可能となる。[第3実施形態]次に、本発明の第3実施形態に係るロボットシステムについて説明する。図7は、本発明の第3実施形態に係るロボットシステムのブロック図である。なお、上記第1、第2実施形態と同様の構成については、同一符号を付し、その説明は省略する。上記第1、第2実施形態では、ハンド203に測定マーカhを設けた場合について説明したが、本第3実施形態では、測定マーカhは、力覚センサ204の基準点Oと一致する位置に設けられている。カメラ205は、ハンド203に把持された組み付け部材W1を撮像すると同時に、力覚センサ204の基準点Oに設けられた測定マーカhを撮像する。特徴点位置計算部102Aは、測定マーカhの位置H、即ち基準点Oを基準とする3次元座標空間における各特徴点kの位置Kを計算する。そして、距離計算部108Bは、その3次元座標空間における把持位置Jの情報から、測定マーカhの位置Hと把持位置Jとの距離L’を、基準点Oと把持位置Jとの距離Lとして計算する。つまり、上記第1、第2実施形態において、L0=0とした場合と同じ算出結果が得られる。これにより、上記第1、第2実施形態における第2の計算部114の計算を省略することが可能となる。また、本第3実施形態においても、上記第1実施形態と同様に、反力Fx,Fyを精確に求めことができる。これによって、専用のハンドに交換することなく、精密な組み付け作業が可能となる。なお、上記実施の形態に基づいて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。上記第1、第2実施形態では、カメラ205をロボットアーム201の先端リンク201fに固定した場合について説明したが、カメラ205をハンド203に固定してもよい。この場合、カメラ205に対するハンド203の位置姿勢は変化しないため、測定マーカhは省略できる。つまり、カメラは組み付け部材を撮像すればよい。そして、特徴点位置計算部では、カメラ205のカメラ座標系で組み付け部材W1の各特徴点kの位置Kを求めればよく、把持位置計算部においても、カメラ座標系での把持位置Jが計算されることとなる。そして、カメラ座標系での力覚センサ204の基準点の位置を予め測定して記憶部に記憶させておけば、距離計算部は、この基準点に対する把持位置Jの距離Lを直接求めることができる。また、上記第1、第2実施形態では、測定点として測定マーカhを別途設けた場合について説明したが、これに限定するものではなく、突起などの既存の形状を測定点としてもよい。また、組み付け作業を行う場合には、組み付け部材W1と被組み付け部材W2の穴の位置をカメラで撮像し、組み付け部材W1と嵌合先の相対位置を検出し、ロボットアーム201の位置補正を行う方法が一般的である。この方法をとる際、カメラ205において、ステップS1で被組み付け部材W2の穴も同時に撮像してもよい。これにより、アーム位置補正用の画像と力覚センサ出力補正用の画像とを同時に撮影でき、タクトの短縮を図ることも可能である。また、上記第1~第3実施形態では、制御手段としての制御システム200が、3つのコンピュータシステム装置206,207,208により構成されている場合について説明したが、これに限定するものではない。コンピュータシステムの数は、3つに限らず、1つのコンピュータシステムで制御システムが構成されていてもよい。この場合、1つのコンピュータシステムが上述した各部として機能する。また、制御システムが、2つのコンピュータシステム又は4つ以上のコンピュータシステムで構成されていてもよい。この場合、上述した各部は、これらコンピュータシステムで分担して機能する。また、上記第1~第3実施形態では、ロボットアーム201が複数のリンクが連結された多関節の場合について説明したが、これに限定するものではなく、ロボットアームがスカラーロボットやワンリンクのロボットであってもよい。"