"対象点の三次元座標を計測する三次元座標計測装置であって、第1の視点から第1の撮像装置により前記対象点が撮像された第1の対象画像と、第2の視点から第2の撮像装置により前記対象点が撮像された第2の対象画像とを取得する画像取得部と、前記第1の撮像装置で撮像された画像における画素毎に、当該画素に投影される三次元座標系の各点と前記第1の視点とを結ぶ線分と、前記第1の撮像装置の光軸とのなす角度である第1の画素視点投影角の情報と、前記第2の撮像装置で撮像された画像における画素毎に、当該画素に投影される前記三次元座標系の各点と前記第2の視点とを結ぶ線分と、前記第2の撮像装置の光軸とのなす角度である第2の画素視点投影角の情報と、前記第1の撮像装置の光軸方向を示す第1の光軸情報と、前記第2の撮像装置の光軸方向を示す第2の光軸情報と、前記第1の視点と前記第2の視点との相対位置を示す視点間情報とを保持する記憶部と、前記第1の画素視点投影角の情報を用いて、前記第1の対象画像に投影される前記対象点に対応する前記第1の画素視点投影角である第1の対象視点投影角を取得する第1の視点投影角抽出部と、前記第2の画素視点投影角の情報を用いて、前記第2の対象画像に投影される前記対象点に対応する前記第2の画素視点投影角である第2の対象視点投影角を取得する第2の視点投影角抽出部と、前記第1及び第2の対象視点投影角と、前記第1及び第2の撮像装置の光軸方向と、前記視点間情報とを用いて、前記対象点の三次元座標を算出する座標算出部とを備える三次元座標計測装置。前記記憶部は、さらに、前記第1の撮像装置が、当該第1の撮像装置の光軸を中心として回転している角度である第1の回転角を示す情報と、前記第2の撮像装置が、当該第2の撮像装置の光軸を中心として回転している角度である第2の回転角を示す情報とを保持し、前記座標算出部は、前記第1及び第2の対象視点投影角と、前記第1及び第2の撮像装置の光軸方向と、前記視点間情報と、前記第1及び第2の回転角とを用いて、前記対象点の前記三次元座標を算出する請求項1記載の三次元座標計測装置。前記座標算出部は、前記第1の対象視点投影角と、前記第1の撮像装置の光軸方向と、前記第1の回転角とを用いて、前記第1の視点と前記第2の視点とを結ぶ線分と、前記第1の視点と前記対象点とを結ぶ線分とがなす角度である第1の対象角を算出し、前記第2の対象視点投影角と、前記第2の撮像装置の光軸方向と、前記第2の回転角とを用いて、前記第1の視点と前記第2の視点とを結ぶ線分と、前記第2の視点と前記対象点とを結ぶ線分とがなす角度である第2の対象角を算出し、前記視点間情報と、前記第1の対象角と、前記第2の対象角とを用いて、前記対象点の三次元座標を算出する請求項2記載の三次元座標計測装置。前記第1の光軸情報は、前記第1の視点を通り、かつ、前記第1の視点と前記第2の視点とを結ぶ線分と垂直である第1の基準線と、前記第1の撮像装置の光軸とのなす角度である第1の撮影角を示す情報であり、前記第2の光軸情報は、前記第2の視点を通り、かつ、前記第1の視点と前記第2の視点とを結ぶ線分と垂直であり、かつ、前記第1の基準線と平行な第2の基準線と、前記第2の撮像装置の光軸とのなす角度である第2の撮影角を示す情報であり、前記座標算出部は、前記第1の視点と前記第2の視点とを結ぶ線分と前記第1の基準線とがなす角度と、前記第1の視点投影角と、前記第1の撮影角と、前記第1の回転角とを用いて前記第1の対象角を算出し、前記第1の視点と前記第2の視点とを結ぶ線分と前記第2の基準線とがなす角度と、前記第2の視点投影角と、前記第2の撮影角と、前記第2の回転角とを用いて前記第2の対象角を算出する請求項3記載の三次元座標計測装置。前記画像取得部は、さらに、相対座標が既知である3点以上の基準点のうちのいずれか3点である第1の基準点が、前記第1の視点から前記第1の撮像装置により撮像された第1の基準画像と、前記3点以上の基準点のうちのいずれか3点である第2の基準点が、前記第2の視点から前記第2の撮像装置により撮像された第2の基準画像とを取得し、前記三次元座標計測装置は、さらに、前記第1の画素視点投影角の情報を用いて、前記第1の基準画像に投影される前記3点の第1の基準点に対応する前記第1の画素視点投影角である3つの第1の基準視点投影角を取得する第3の視点投影角抽出部と、前記第2の画素視点投影角の情報を用いて、前記第2の基準画像に投影される前記3点の第2の基準点に対応する前記第2の画素視点投影角である3つの第2の基準視点投影角を取得する第4の視点投影角抽出部と、前記3つの第1の基準視点投影角と前記3点の第1の基準点の相対座標とを用いて、前記第1の基準画像の撮像面である第1の撮像面と前記3点の基準点を含む第1の基準平面とのなす第1の傾斜角を算出する第1の傾斜角算出部と、前記3つの第2の基準視点投影角と前記3点の第2の基準点の相対座標とを用いて、前記第2の基準画像の撮像面である第2の撮像面と前記3点の第2の基準点を含む第2の基準平面とのなす第2の傾斜角を算出する第2の傾斜角算出部と、前記3点の第1の基準点と前記3点の第2の基準点との相対位置関係と、前記第1の傾斜角と、前記第2の傾斜角とを用いて、前記第1の撮像装置の光軸方向と、前記第2の撮像装置の光軸方向と、前記第1の回転角と、前記第2の回転角とを算出する設定情報算出部とを備える請求項2~4のいずれか1項に記載の三次元座標計測装置。前記設定情報算出部は、前記3点の第1の基準点と前記3点の第2の基準点との相対位置関係と、前記第1の傾斜角と、前記第2の傾斜角とを用いて、前記第1の視点及び前記第2の視点の三次元座標を算出し、前記第1の視点及び前記第2の視点の三次元座標から、前記視点間情報を算出する請求項5に記載の三次元座標計測装置。対象点の三次元座標を計測する三次元座標計測方法であって、第1の視点から第1の撮像装置により前記対象点が撮像された第1の対象画像と、第2の視点から第2の撮像装置により前記対象点が撮像された第2の対象画像とを取得するステップと、前記第1の撮像装置で撮像された画像における画素毎に、当該画素に投影される三次元座標系の各点と前記第1の視点とを結ぶ線分と、前記第1の撮像装置の光軸とのなす角度である第1の画素視点投影角の情報と、前記第2の撮像装置で撮像された画像における画素毎に、当該画素に投影される前記三次元座標系の各点と前記第2の視点とを結ぶ線分と、前記第2の撮像装置の光軸とのなす角度である第2の画素視点投影角の情報と、前記第1の撮像装置の光軸方向を示す第1の光軸情報と、前記第2の撮像装置の光軸方向を示す第2の光軸情報と、前記第1の視点と前記第2の視点との相対位置を示す視点間情報とを保持するステップと、前記第1の画素視点投影角の情報を用いて、前記第1の対象画像に投影される前記対象点に対応する前記第1の画素視点投影角である第1の対象視点投影角を取得するステップと、前記第2の画素視点投影角の情報を用いて、前記第2の対象画像に投影される前記対象点に対応する前記第2の画素視点投影角である第2の対象視点投影角を取得するステップと、前記第1及び第2の対象視点投影角と、前記第1及び第2の撮像装置の光軸方向と、前記視点間情報とを用いて、前記対象点の三次元座標を算出するステップとを含む三次元座標計測方法。請求項7に記載の三次元座標計測方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。しかしながら、特許文献1記載の技術では、2台のカメラは平行ステレオ配置にしなければならず、正確なカメラの設定が必要となる。それに対して、特許文献2記載の技術は、カメラの撮影方向のずれを補正することで、2台のカメラが平行ステレオ配置からずれている場合でも、対象点の三次元座標を算出することを可能としている。ただし、特許文献2記載の技術では、2台のカメラの配置がステレオ配置から大きくずれる場合には、補正を行うことができないという課題を有する。そこで、本発明は、2台のカメラの設定の自由度を向上できる三次元座標計測装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するために、本発明の一形態に係る三次元座標計測装置は、対象点の三次元座標を計測する三次元座標計測装置であって、第1の視点から第1の撮像装置により前記対象点が撮像された第1の対象画像と、第2の視点から第2の撮像装置により前記対象点が撮像された第2の対象画像とを取得する画像取得部と、前記第1の撮像装置で撮像された画像における画素毎に、当該画素に投影される三次元座標系の各点と前記第1の視点とを結ぶ線分と、前記第1の撮像装置の光軸とのなす角度である第1の画素視点投影角の情報と、前記第2の撮像装置で撮像された画像における画素毎に、当該画素に投影される前記三次元座標系の各点と前記第2の視点とを結ぶ線分と、前記第2の撮像装置の光軸とのなす角度である第2の画素視点投影角の情報と、前記第1の撮像装置の光軸方向を示す第1の光軸情報と、前記第2の撮像装置の光軸方向を示す第2の光軸情報と、前記第1の視点と前記第2の視点との相対位置を示す視点間情報とを保持する記憶部と、前記第1の画素視点投影角の情報を用いて、前記第1の対象画像に投影される前記対象点に対応する前記第1の画素視点投影角である第1の対象視点投影角を取得する第1の視点投影角抽出部と、前記第2の画素視点投影角の情報を用いて、前記第2の対象画像に投影される前記対象点に対応する前記第2の画素視点投影角である第2の対象視点投影角を取得する第2の視点投影角抽出部と、前記第1及び第2の対象視点投影角と、前記第1及び第2の撮像装置の光軸方向と、前記視点間情報とを用いて、前記対象点の三次元座標を算出する座標算出部とを備える。この構成によれば、本発明の一形態に係る三次元座標計測装置は、2台のカメラが平行ステレオ配置でない場合でも、視点投影角を用いて対象点の三次元座標を容易に算出できる。このように、本発明の一形態に係る三次元座標計測装置は、2台のカメラの設定の自由度を向上できる。また、前記記憶部は、さらに、前記第1の撮像装置が、当該第1の撮像装置の光軸を中心として回転している角度である第1の回転角を示す情報と、前記第2の撮像装置が、当該第2の撮像装置の光軸を中心として回転している角度である第2の回転角を示す情報とを保持し、前記座標算出部は、前記第1及び第2の対象視点投影角と、前記第1及び第2の撮像装置の光軸方向と、前記視点間情報と、前記第1及び第2の回転角とを用いて、前記対象点の前記三次元座標を算出してもよい。この構成によれば、本発明の一形態に係る三次元座標計測装置は、カメラが、当該カメラの光軸を中心に回転している場合でも対象点の三次元座標を容易に算出できる。また、前記座標算出部は、前記第1の対象視点投影角と、前記第1の撮像装置の光軸方向と、前記第1の回転角とを用いて、前記第1の視点と前記第2の視点とを結ぶ線分と、前記第1の視点と前記対象点とを結ぶ線分とがなす角度である第1の対象角を算出し、前記第2の対象視点投影角と、前記第2の撮像装置の光軸方向と、前記第2の回転角とを用いて、前記第1の視点と前記第2の視点とを結ぶ線分と、前記第2の視点と前記対象点とを結ぶ線分とがなす角度である第2の対象角を算出し、前記視点間情報と、前記第1の対象角と、前記第2の対象角とを用いて、前記対象点の三次元座標を算出してもよい。また、前記第1の光軸情報は、前記第1の視点を通り、かつ、前記第1の視点と前記第2の視点とを結ぶ線分と垂直である第1の基準線と、前記第1の撮像装置の光軸とのなす角度である第1の撮影角を示す情報であり、前記第2の光軸情報は、前記第2の視点を通り、かつ、前記第1の視点と前記第2の視点とを結ぶ線分と垂直であり、かつ、前記第1の基準線と平行な第2の基準線と、前記第2の撮像装置の光軸とのなす角度である第2の撮影角を示す情報であり、前記座標算出部は、前記第1の視点と前記第2の視点とを結ぶ線分と前記第1の基準線とがなす角度と、前記第1の視点投影角と、前記第1の撮影角と、前記第1の回転角とを用いて前記第1の対象角を算出し、前記第1の視点と前記第2の視点とを結ぶ線分と前記第2の基準線とがなす角度と、前記第2の視点投影角と、前記第2の撮影角と、前記第2の回転角とを用いて前記第2の対象角を算出してもよい。また、前記画像取得部は、さらに、相対座標が既知である3点以上の基準点のうちのいずれか3点である第1の基準点が、前記第1の視点から前記第1の撮像装置により撮像された第1の基準画像と、前記3点以上の基準点のうちのいずれか3点である第2の基準点が、前記第2の視点から前記第2の撮像装置により撮像された第2の基準画像とを取得し、前記三次元座標計測装置は、さらに、前記第1の画素視点投影角の情報を用いて、前記第1の基準画像に投影される前記3点の第1の基準点に対応する前記第1の画素視点投影角である3つの第1の基準視点投影角を取得する第3の視点投影角抽出部と、前記第2の画素視点投影角の情報を用いて、前記第2の基準画像に投影される前記3点の第2の基準点に対応する前記第2の画素視点投影角である3つの第2の基準視点投影角を取得する第4の視点投影角抽出部と、前記3つの第1の基準視点投影角と前記3点の第1の基準点の相対座標とを用いて、前記第1の基準画像の撮像面である第1の撮像面と前記3点の基準点を含む第1の基準平面とのなす第1の傾斜角を算出する第1の傾斜角算出部と、前記3つの第2の基準視点投影角と前記3点の第2の基準点の相対座標とを用いて、前記第2の基準画像の撮像面である第2の撮像面と前記3点の第2の基準点を含む第2の基準平面とのなす第2の傾斜角を算出する第2の傾斜角算出部と、前記3点の第1の基準点と前記3点の第2の基準点との相対位置関係と、前記第1の傾斜角と、前記第2の傾斜角とを用いて、前記第1の撮像装置の光軸方向と、前記第2の撮像装置の光軸方向と、前記第1の回転角と、前記第2の回転角とを算出する設定情報算出部とを備えてもよい。この構成によれば、本発明の一形態に係る三次元座標計測装置は、視点投影角を用いて、第1及び第2の撮像装置の光軸方向を容易に算出できる。また、前記設定情報算出部は、前記3点の第1の基準点と前記3点の第2の基準点との相対位置関係と、前記第1の傾斜角と、前記第2の傾斜角とを用いて、前記第1の視点及び前記第2の視点の三次元座標を算出し、前記第1の視点及び前記第2の視点の三次元座標から、前記視点間情報を算出してもよい。この構成によれば、本発明の一形態に係る三次元座標計測装置は、視点投影角を用いて視点間距離を容易に算出できる。なお、本発明は、このような三次元座標計測装置として実現できるだけでなく、三次元座標計測装置に含まれる特徴的な手段をステップとする三次元座標計測方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、CD-ROM等の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体、及びインターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。本発明は、2台のカメラの設定の自由度を向上できる三次元座標計測装置を提供できる。以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、請求の範囲だけによって限定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。本発明の実施の形態に係る三次元座標計測装置は、異なる視点より対象点が撮影された2つの画像から、各画像における対象点の視点投影角を抽出する。そして、当該三次元座標計測装置は、当該視点投影角を用いて、対象点の座標を算出する。これにより、本発明の実施の形態に係る三次元座標計測装置は、2台のカメラが平行ステレオ配置でない場合でも対象点の三次元座標を算出できる。このように、本発明の実施の形態に係る三次元座標計測装置は、2台のカメラの設定の自由度を向上できる。まず、本発明の実施の形態に係る三次元座標計測装置を含む三次元座標計測システムの構成を説明する。図1は、本発明の実施の形態に係る三次元座標計測システムの構成を示す図である。図1に示す三次元座標計測システムは、対象構造物50に含まれる対象点Wの三次元座標を計測する。この三次元座標計測システムは、三次元座標計測装置90と、撮像装置であるカメラ10A及び10Bと、ケーブル30A及び30Bとを含む。カメラ10Aは、対象構造物50を、第1の視点M1から撮像することにより画像データ60Aを生成する第1の撮像装置である。カメラ10Bは、対象構造物50を、第2の視点M2から撮像することにより画像データ60Bを生成する第2の撮像装置である。ここで、第1の視点M1及び第2の視点M2は、カメラ10A及び10Bの撮影レンズの主点の位置に対応している。また、図1中、2点鎖線で書かれているO1及びO2は、それぞれカメラ10A及び10Bの光軸撮影レンズの光軸を示している。また、カメラ10Aとカメラ10Bとの相対位置関係と、光軸O1及びO2とは予め設定されている。例えば、カメラ10Aとカメラ10Bとは所定の部材を介して連結されている。これにより、カメラ10Aとカメラ10Bとの相対位置関係と、カメラ10A及びカメラ10Bの向き光軸とは固定されている。カメラ10Aで生成された画像データ60Aは、ケーブル30Aを介して、三次元座標計測装置90へ送られる。カメラ10Bで生成された画像データ60Bは、ケーブル30Bを介して、三次元座標計測装置90へ送られる。ケーブル30A及び30Bは、例えば、USBUniversalSerialBusケーブルである。なお、ケーブル30A及び30Bは、USB以外のケーブルであってもよい。また、カメラ10A及び10Bは、画像データ60A及び60Bを、無線通信を介して、三次元座標計測装置90へ送ってもよい。また、カメラ10A、10B及び三次元座標計測装置90に着脱可能な記録媒体を用いて、画像データ60A及び60Bを三次元座標計測装置90へ送ってもよい。三次元座標計測装置90は、例えば、パーソナルコンピュータである。この三次元座標計測装置90は、画像データ60A及び60Bを用いて対象点Wの三次元座標を計測する。図2は、本発明の実施の形態に係る三次元座標計測装置90の特徴的な機能構成を示すブロック図である。例えば、図2に示す処理部の機能は、パーソナルコンピュータに含まれるプロセッサがプログラムを実行することにより実現される。この三次元座標計測装置90は、異なる視点から対象点Wが撮影された2枚の画像を用いて、対象点Wの三次元座標112を算出する。ここで、三次元座標112は、例えば、第1の視点M1を原点とする三次元座標系における座標である。なお、三次元座標112の三次元座標系は、これに限定されるものではなく任意の三次元座標系でもよい。また、三次元座標112は、予め定められた点と対象点との相対座標であってもよいし、予め定められた点と対象点Wとの距離を示す情報であってもよい。ここで予め定められた点とは、例えば、第1の視点M1又は第2の視点M2である。なお、この予め定められた点は、第1の視点M1と第2の視点M2との間に存在する任意の点であってもよい。図2に示すように三次元座標計測装置90は、画像取得部101と、記憶部102と、第1の視点投影角抽出部103Aと、第2の視点投影角抽出部103Bと、座標算出部105と、カメラ設定検出部106とを備える。画像取得部101は、第1の視点M1からカメラ10Aにより対象点Wが撮像された第1の対象画像画像データ60Aと、第2の視点M2からカメラ10Bにより対象点Wが撮像された第2の対象画像画像データ60Bとを取得する。記憶部102は、第1の視点投影角情報111Aと、第2の視点投影角情報111Bと、第1の撮影角θAと、第2の撮影角θBと、視点間距離dとを保持する。図3は、カメラ10A及び10Bと対象点Wとの関係を示す図である。図3に示す第1の基準線Lは、第1の視点M1を通り、かつ、第1の視点M1と第2の視点M2とを結ぶ線分M1M2と垂直な直線である。基準線Rは、第2の視点M2を通り、かつ、線分M1M2と垂直な直線である。また、基準線L及び基準線Rは平行線である。なお、図3では二次元の座標及び角度等を図示しているが、実際には、三次元の座標及び角度等が用いられる。また、この場合でも、以下に示す方法と同様の方法を用いることができるので、ここでは説明の簡略化のために図3を用いて説明を行う。第1の撮影角θAは、第1の基準線Lと、カメラ10Aの光軸O1とのなす角度である。第2の撮影角θBは、第2の基準線Rと、カメラ10Bの光軸O2とのなす角度である。言い換えると、第1の撮影角θAは、カメラ10Aの光軸方向を示す第1の光軸情報であり、第2の撮影角θBは、カメラ10Bの光軸方向を示す第2の光軸情報である。視点間距離dは、第1の視点M1と第2の視点M2との間の距離と、第1の視点M1と第2の視点M2との配置関係とを示す。ここで第1の視点M1と第2の視点M2との配置関係とは、例えば、カメラ10A第1の視点M1及びカメラ10B第1の視点M2のうちいずれか右側に配置されており、いずれが左側に配置されているかを示す情報である。つまり、視点間距離dは、第1の視点M1と第2の視点M2との相対座標相対位置を示す相対位置情報である。第1の視点投影角情報111Aは、カメラ10Aで撮影された画像における、各画素の視点投影角本発明の第1の画素視点投影角に相当を示す情報である。ここで視点投影角とは、画素に投影される三次元座標系の各点と視点とを結ぶ線分と、撮像装置カメラの光軸とのなす角度である。また、視点投影角は、カメラの設定に応じて決定される値であり、カメラの設定状態ごとに一意に決定される値である。例えば、第1の視点投影角情報111Aは、複数の画素の各々に対応する視点投影角を示すテーブルである。第2の視点投影角情報111Bは、カメラ10Bで撮影された画像における、各画素の視点投影角本発明の第2の画素視点投影角に相当を示す情報である。例えば、第2の視点投影角情報111Bは、複数の画素の各々に対応する視点投影角を示すテーブルである。また、これらの第1の視点投影角情報111Aと、第2の視点投影角情報111Bと、第1の撮影角θAと、第2の撮影角θBと、視点間距離dとは、予め記憶部102に記憶されていてもよいし、後述するように、カメラ設定検出部106により算出されてもよい。また、第1の視点投影角情報111Aと、第2の視点投影角情報111Bと、第1の撮影角θAと、第2の撮影角θBと、視点間距離dとは、複数の記憶部102に分割して記憶されていてもよい。第1の視点投影角抽出部103Aは、第1の視点投影角情報111Aを用いて、第1の対象画像に投影される対象点Wに対応する視点投影角θA1本発明の第1の対象視点投影角に相当を取得する。第2の視点投影角抽出部103Bは、第2の視点投影角情報111Bを用いて、第2の対象画像に投影される対象点Wに対応する視点投影角θB1本発明の第2の対象視点投影角に相当を取得する。座標算出部105は、第1の視点投影角抽出部103A及び第2の視点投影角抽出部103Bにより取得された対象視点投影角θA1及びθB1と、第1の撮影角θA及び第2の撮影角θBと、視点間距離dとを用いて、対象点Wの三次元座標112を算出する。座標算出部105により算出された対象点Wの三次元座標112は、例えば、三次元座標計測装置90が備える表示部図示せずに表示される。なお、三次元座標112は、三次元座標計測装置90の外部に出力されてもよいし、三次元座標計測装置90が備える記憶部に記憶されてもよい。カメラ設定検出部106は、第1の視点投影角情報111Aと、第2の視点投影角情報111Bと、第1の撮影角θAと、第2の撮影角θBと、視点間距離dとを算出し、算出した第1の視点投影角情報111Aと、第2の視点投影角情報111Bと、第1の撮影角θAと、第2の撮影角θBと、視点間距離dとを記憶部に記憶する。次に、三次元座標計測装置90の動作を説明する。図4は、三次元座標計測装置90による三次元座標計測処理のフローチャートである。まず、画像取得部101は、第1の対象画像及び第2の対象画像を取得するS101。ここで、第1の対象画像は、第1の視点M1からカメラ10Aにより対象点Wが撮像された画像である。第2の対象画像は、第2の視点M2からカメラ10Bにより対象点Wが撮像された画像である。次に、第1の視点投影角抽出部103Aは、第1の対象画像から対象点Wの座標を抽出する。そして、第1の視点投影角抽出部103Aは、第1の視点投影角情報111Aを参照して、抽出した対象点Wの座標に対応する視点投影角θA1を取得する。同様に、第2の視点投影角抽出部103Bは、第2の対象画像から対象点Wの座標を抽出する。そして、第2の視点投影角抽出部103Bは、第2の視点投影角情報111Bを参照して、抽出した対象点Wの座標に対応する視点投影角θB1を取得するS102。次に、座標算出部105は、第1の撮影角θAと、第2の撮影角θBと、視点投影角θA1及びθB1とを用いて、図3に示す第1の対象角θA2及び第2の対象角θB2を算出するS103。ここで、図3に示すように、第1の対象角θA2は、線分M1M2と、線分M1Wとのなす角度である。第2の対象角θB2は、線分M1M2と、線分M2Wとのなす角度である。具体的には、座標算出部105は、下記式1を用いて、第1の対象角θA2を算出する。また、座標算出部105は、下記式2を用いて、第2の対象角θB2を算出する。θA2=θL-θA-θA1式1θB2=θR-θB-θB1式2ここで、θLは、第1の基準線Lと線分M1M2とがなす角度である。θRは、第2の基準線Rと線分M1M2とがなす角度である。また、ここでは、θL及びθRは、共に90度である。次に、座標算出部105は、第1の対象角θA2と、第2の対象角θB2と、視点間距離dとを用いて、対象点Wの三次元座標112を算出するS104。ここで、第1の対象角θA2と第2の対象角θB2とから、対象点W、第1の視点M1及び第2の視点M2を頂点とする三角形WM1M2の3つの内角が分かる。さらに、三角形WM1M2の一辺M1M2の長さ視点間距離dが既知なので、対象点Wの三次元座標112を算出する。また、視点間距離dは、第1の視点M1と第2の視点M2との相対位置関係を示す情報である。言い換えると、この視点間距離dを用いて、任意の三次元座標系において、第1の視点M1及び第2の視点M2の三次元座標を定義できる。例えば、座標算出部105は、第1の視点M1の座標を原点0,0,0とし、第2の視点M2の座標をd,0,0とする三次元座標系を設定する。そして、座標算出部105は、設定した三次元座標系における対象点Wの座標を算出する。また、例えば、三次元座標算出部105は、以下の方法で対象点Wの三次元座標112を算出できる。まず、座標算出部105は、第1の対象角θA2を用いて、第1の視点M1と対象点Wとを通る第1のベクトルを算出する。具体的には、座標算出部105は、第1の視点M1を通り、かつ、第1の対象角θA2で示される方向のベクトルを第1のベクトルとして算出する。なお、座標算出部105は、第1の対象角θA2の代わりに、第1の撮影角θA及び視点投影角θA1を用いてもよい。同様に、座標算出部105は、第2の対象角θB2を用いて、第2の視点M2と対象点Wとを通る第2のベクトルを算出する。また、座標算出部105は、第2の対象角θB2の代わりに、第2の撮影角θB及び視点投影角θB1を用いてもよい。次に、座標算出部105は、第1のベクトルと第2のベクトルとの最接近点の座標を、対象点Wの三次元座標112として算出する。以上の処理により、三次元座標計測装置90は、対象点Wの三次元座標112を算出できる。このように、本発明の実施の形態に係る三次元座標計測装置90は、カメラ10A及びカメラ10Bで撮影された画像の各画素に対する視点投影角を予め保持しておき、保持する視点投影角を用いて、対象点Wの三次元座標112を算出する。具体的には、三次元座標計測装置90は、異なる視点より対象点が撮影された2つの画像から、各画像における対象点の視点投影角を抽出する。そして、当該三次元座標計測装置は、当該視点投影角を用いて、対象点の座標を算出する。これにより、本発明の実施の形態に係る三次元座標計測装置90は、対象点Wの三次元座標を容易に算出できる。さらに、三次元座標計測装置90は、第1の撮影角θA及び第2の撮影角θBを用いることで、2台のカメラが平行ステレオ配置でない場合でも対象点Wの三次元座標を算出できる。このように、本発明の実施の形態に係る三次元座標計測装置90は、2台のカメラの設定の自由度を向上できる。また、上記特許文献1及び特許文献2記載の技術では、撮像画像に必須の情報が必要になる。具体的には、特許文献1ではナンバープレートが必要であり、特許文献2では実空間における互いに変更な少なくとも2本の直線が必要である。一方で、本実施の形態に係る三次元座標計測装置90では、これらの情報が必要ない。なお、上記説明では、第1の基準線Lは、第1の視点M1を通り、かつ線分M1M2に垂直な直線を用いる例を述べたが、第1の基準線Lは、第1の視点M1を通る直線であればよい。この場合でも、上記と同様の処理を行うことができる。同様に、第2の基準線Rは、第2の視点M2を通る直線であればよい。言い換えると、第1の撮影角θA及び第2の撮影角θBは、カメラ10A及び10Bの光軸方向を示す情報であればよい。例えば、第1の基準線L及び第2の基準線Rは、互いに平行かつ線分M1M2に対して垂直でない直線であってもよい。また、線分M1M2と、カメラの光軸とのなす角を、第1の撮影角θA及び第2の撮影角θBとして用いてもよい。また、視点間距離dは、第1の視点M1と第2の視点M2との相対位置関係を示す情報であればよい。例えば、視点間距離dの代わりに、三次元座標系における第1の視点M1の座標及び第2の視点M2の座標を用いてもよい。次に、カメラ設定検出部106による第1の撮影角θA、第2の撮影角θB及び視点間距離dを検出する第1の調整動作を説明する。なお、第1の調整動作時には、第1の視点投影角情報111A及び第2の視点投影角情報111Bは、記憶部102に保持されている。図5は、第1の調整動作時における、本実施の形態に係る三次元座標計測システムの構成を示す図である。図5に示すように、第1の調整動作時には、カメラ10Aは、第1の視点M1から基準構造物40を撮像することで画像データ61A第1の基準画像を生成する。カメラ10Bは、第2の視点M2から基準構造物40を撮像することで、画像データ61B第2の基準画像を生成する。基準構造物40は、三次元座標系において、相対座標が既知である3点の基準点A、B、Cを有している。言い換えると、点A、B、Cによって定義される三角形を基準構造物40と呼ぶ。図6は、カメラ設定検出部106の構成を示すブロック図である。図6に示すように、カメラ設定検出部106は、第3の視点投影角抽出部121Aと、第4の視点投影角抽出部121Bと、第1の傾斜角算出部122Aと、第2の傾斜角算出部122Bと、設定情報算出部123とを備える。第3の視点投影角抽出部121Aは、第1の視点投影角情報111Aを用いて、第1の基準画像に投影される基準点A、B及びCの各々に対応する3つの視点投影角本発明の第1の基準視点投影角に相当を取得する。第4の視点投影角抽出部121Bは、第2の視点投影角情報111Bを用いて、第2の基準画像に投影される基準点A、B及びCの各々に対応する3つの視点投影角本発明の第2の基準視点投影角に相当を取得する。第1の傾斜角算出部122Aは、3つの第1の基準視点投影角と、3点の基準点A、B及びCの相対座標とを用いて、第1の傾斜角を算出する。ここで、第1の傾斜角は、第1の基準画像の撮像面である第1の撮像面と、3点の基準点A、B及びCを含む基準平面とのなす角度である。第2の傾斜角算出部122Bは、3つの第2の基準視点投影角と、3点の基準点A、B及びCの相対座標とを用いて、第2の傾斜角を算出する。ここで、第2の傾斜角は、第2の基準画像の撮像面である第2の撮像面と、3点の基準点A、B及びCを含む基準平面とのなす角度である。設定情報算出部123は、第1の傾斜角と、第2の傾斜角とを用いて、第1の撮影角θAと、第2の撮影角θBとを算出する。また、設定情報算出部123は、第1の傾斜角と、第2の傾斜角とを用いて、第1の視点M1及び第2の視点M2の三次元座標を算出する。そして、設定情報算出部123は、第1の視点M1及び第2の視点M2の三次元座標から、視点間距離dを算出する。図7は、三次元座標計測装置90による第1の調整動作のフローチャートである。まず、画像取得部101は、図8に示すように、第1の基準画像及び第2の基準画像を取得するS111。なお、本実施の形態では、説明の簡略化のため、第1の基準画像及び第2の基準画像に含まれる3点の基準点が同一である場合を例に説明するが、第1の基準画像及び第2の基準画像に含まれる3点の基準点は異なってもよい。言い換えると、第1の基準画像は、相対座標が既知である3点以上の基準点のうちのいずれか3点である第1の基準点が、第1の視点M1からカメラ10Aにより撮像された画像であればよい。また、第2の基準画像は、上記3点以上の基準点のうちのいずれか3点である第2の基準点が、第2の視点M1からカメラ10Bにより撮像された画像であればよい。この場合、各演算処理において、さらに、第1の基準点と第2の基準点との相対位置関係を考慮することで、第1の基準点と第2の基準点とが同じ場合と同様の処理を行うことができる。次に、第3の視点投影角抽出部121Aは、図9Aに示すように、例えば、第1の基準画像における光学中心位置Cp1を原点として、第1の取得画像に投影される基準点A、B及びCである点A01、B01及びC01の座標を第1の基準画像から抽出する。次に、第3の視点投影角抽出部121Aは、第1の視点投影角情報111Aを用いて、抽出した点A01、B01及びC01の座標に対応する第1の基準視点投影角を抽出する。同様に、第4の視点投影角抽出部121Bは、図9Bに示すように、例えば、第2の基準画像における光学中心位置Cp2を原点として、第2の基準画像に投影される基準点A、B及びCである点A02、B02及びC02の座標を第2の基準画像から抽出する。次に、第4の視点投影角抽出部121Bは、第2の視点投影角情報111Bを用いて、抽出した点A02、B02及びC02の座標に対応する第2の基準視点投影角を抽出するS112。次に、第1の傾斜角算出部122Aは、第1の基準画像の撮像面である第1の撮像面と、基準点A、B及びCを含む基準平面とのなす角である第1の傾斜角を算出する。同様に、第2の傾斜角算出部122Bは、第2の基準画像の撮像面である第2の撮像面と、基準点A、B及びCを含む基準平面とのなす角である第2の傾斜角を算出するS113。以下、この第1及び第2の傾斜角を算出する処理の一例を詳細に説明する。図10は、第1の傾斜角及び第2の傾斜角を算出する処理S113のフローチャートである。また、図11は、図10に示す処理を説明するための図である。以下、図10及び図11を用いて、第1の傾斜角を算出する処理を説明する。まず、第1の傾斜角算出部122Aは、3点の基準点A、B及びCのうちいずれか1点、例えば、点Aを原点とするX1-Y1-Z1座標系を設定するS141。このとき、第1の傾斜角算出部122Aは、X1軸及びY1軸を、第1の視点M1より撮像された第1の撮像面と平行になるように設定する。また、第1の傾斜角算出部122Aは、Z1軸を、第1の視点M1より撮像された第1の撮像面と垂直になるように設定する。次に、第1の傾斜角算出部122Aは、基準点B及びCと同等な仮想点B1及びC1の座標を設定するS142。ここで、点B1は点Bに相当し、点C1は点Cに相当する。例えば、本実施の形態では、点B1の座標をB1x,0,0、点C1の座標を0,C1y,0と設定する。そして、第1の傾斜角算出部122Aは、点B1及びC1を、X1軸まわりに角度α1n、Y1軸まわりに角度β1n、Z1軸まわりに角度γ1n、細かく別々に回転させた複数の変換基準点である、点B1n’B1nx’,B1ny’,B1nz’及び点C1n’C1nx’,C1ny’,C1nz’を算出するS143。ここで、n=1、2、3である。次に、第1の傾斜角算出部122Aは、第3の視点投影角抽出部121Aにより抽出された視点投影角を用いて、点B1n’及び点C1n’を、X1-Y1平面に投影させた複数の変換投影基準点である、点B1nB1nx,B1ny,0及び点C1nC1nx,C1ny,0を算出するS144。ここで、n=1、2、3である。ここで、第3の視点投影角抽出部121Aにより抽出された、点B01のZ1-X1面の視点投影角をε1x、点B01のZ1-Y1面の視点投影角をε1y、点C01のZ1-X1面の視点投影角をφ1x、点C01のZ1-Y1面の視点投影角をφ1yとする。第1の撮像面における基準点A、B、Cである点A01、B01、C01を結ぶ三角形A01B01C01と、点A、点B1n、点C1nを結ぶ三角形AB1nC1nが相似となるときには、図12に示すように、∠B1n’M1Cp1及び∠B1nM1Cp1はε1xとなる。したがって、B1nxは、式3で示される。同様にして、B1ny、C1nx及びC1nyの各々は、式4~式6で表される。最後に、第1の傾斜角算出部122Aは、三角形A01B01C01と、三角形AB1nC1nとが最も相似となる変換投影基準点B1及びC1を決定することにより、第1の傾斜角α1,β1,γ1を算出するS145。具体的な相似比較計算法として、線分A01B01を、線分AB1nと同じ長さにするとともに、点A01を点Aと一致させるように点B01及び点C01を移動させる。この状態において、線分B01B1nの長さと線分C01C1nの長さとの和が最小となるように、第1の傾斜角α1,β1,γ1を算出する方法がある。ただし、相似比較計算法は、上記の方法に限られない。例えば、線分A01B01を、線分AB1nと同じ長さにするとともに、線分A01B01を線分AB1nと一致させるように点C01を移動させる。そして、この状態において、点C01と点C1nとのずれ量が最小となるように、第1の傾斜角α1,β1,γ1を算出してもよい。同様にして、第2の傾斜角算出部122Bは、第2の撮像面と、基準点を含む平面とのなす角である第2の傾斜角α2,β2,γ2を算出する。このようにして、第1の傾斜角及び第2の傾斜角が算出される。以上、傾斜角の算出について、実施の形態に基づいて説明したが、第1及び第2の傾斜角の算出方法は、この実施の形態に限定されるものではない。例えば、本実施の形態では、第1の傾斜角算出部122Aは、座標が既知である3点の基準点A、B及びCのうちいずれか1点を原点とするX1-Y1-Z1座標系を設定していたが、原点は、座標が既知である3点の基準点以外から選定してもよい。また、例えば、第1の傾斜角算出部122Aは、点Aを、点Aの視点投影角線上のある位置に置く。そして、第1の傾斜角算出部122Aは、点Bを、点Bの視点投影角線上をある指定ピッチで、かつある範囲内を順次スライドさせる。このとき、第1の傾斜角算出部122Aは、点Bの位置ごとに線分ABを軸とした円周上に点Cを配置する。そして、第1の傾斜角算出部122Aは、当該円周上の位置のうち、点Cが、点Cの視点投影角線に最接近した条件を記憶しておく。このように、第1の傾斜角算出部122Aは、点Bを順次スライドさせて、その時の点Cの最接近点を算出する。そして、第1の傾斜角算出部122Aは、点Bの全てのスライド位置に対応する点Cの最接近点のうち、最も接近した最接近点の条件から傾斜角を算出してもよい。また、例えば、第1の傾斜角算出部122Aは、点Aを点Aの視点投影角線上のある位置に置くとともに、点Bを点Bの視点投影角線上又はその近傍に置く。このとき、点Cは線分ABを軸とした円周上に存在する。よって、第1の傾斜角算出部122Aは、円周上の位置のうち、点Cが、点Cの視点投影角線に最接近した条件を記憶しておく。そして、第1の傾斜角算出部122Aは、点Aをある範囲内を移動させるとともに、移動させた位置ごとに上記の計算を行う。そして、第1の傾斜角算出部122Aは、点Aの全ての位置に対応する点Cの最接近点のうち、最も接近した最接近点の条件から傾斜角を算出してもよい。再度、図7を用いて、三次元座標計測装置90による処理を説明する。図7において、第1及び第2の傾斜角の算出処理S113が完了した後、設定情報算出部123は、第1の視点M1及び第2の視点M2の座標相対座標を算出するS114。具体的には、設定情報算出部123は、2本のベクトルを算出する。ここで、2本のベクトルとは、例えば、ステップS145において決定した点B1点B1nと、そのときの点B1n’に対応するB1’とを結ぶ直線B1’B1、及び、ステップS145において決定した点C1点C1nと、そのときの点C1n’に対応するC1’とを結ぶ直線C1’C1とである。そして、設定情報算出部123は、2本のベクトルの最接近点の座標を算出することにより、第1の視点M1との三次元座標を算出する。同様の方法により、設定情報算出部123は、第2の視点M2の三次元座標を算出する。なお、以下の方法を用いて、第1の視点M1の三次元座標を算出してもよい。ここで、点Aと点Bと点M1とを結ぶ三角形ABM1において、線分ABの長さ並びに∠M1AB及び∠M1BAは既知である。よって、三角形ABM1を用いて、第1の視点M1の三次元座標を算出することができる。また、∠AM1Bが視点投影角により既知であるので、同様に、三角形ABM1を用いて、第1の視点M1の三次元座標を算出することができる。次に、設定情報算出部123は、第1の視点M1の三次元座標と、第2の視点M2の三次元座標とを用いて、視点間距離dを算出するS115。さらに、設定情報算出部123は、第1の撮影角θA及び第2の撮影角θBを算出するS116。具体的には、上記の処理により、第1の視点M1と、第2の視点M2と、基準点A、B及びCとの三次元座標が算出されている。よって、設定情報算出部123は、例えば、基準点A、第1の視点M1、及び第2の視点M2の座標から、図13に示す角θA4及びθB4を算出する。さらに、設定情報算出部123は、下記式7を用いて、第1の撮影角θAを算出する。また、設定情報算出部123は、下記式8を用いて、第2の撮影角θBを算出する。θA=θL-θA3-θA4式7θB=θR-θB3-θB4式8ここで、θLは、第1の基準線Lと線分M1M2とがなす角度である。θRは、第2の基準線Rと線分M1M2とがなす角度である。また、ここでは、θL及びθRは、共に90度である。また、θA3は、第1の基準画像における基準点Aの視点投影角であり、θB3は第2の基準画像における基準点Aの視点投影角である。このように、設定情報算出部123は、第1の撮影角θA及び第2の撮影角θBを算出できる。なお、設定情報算出部123による第1の撮影角θA及び第2の撮影角θBの算出方法は上記の方法に限らない。例えば、光軸O1は、第1の撮像面に垂直なので、第1の傾斜角から光軸O1の方向を算出し、光軸O1の方向から第1の撮影角θAを算出してもよい。なお、第2の撮影角θBに関しても同様である。そして、設定情報算出部123により算出された、第1の撮影角θA、第2の撮影角θB及び視点間距離dは、記憶部102に記憶される。以上より、本実施の形態では、基準構造物40を用いて容易に第1の撮影角θA、第2の撮影角θB及び視点間距離dを算出できる。これにより、撮影現場においてカメラ10A及び10Bの配置等が変わった場合でも、容易に第1の撮影角θA、第2の撮影角θB及び視点間距離dを算出できる。例えば、対象物又は測定環境に応じて、カメラ10A及び10Bの配置等を調整する場合、及び、振動等でカメラ10A及び10Bの配置がずれた場合でも、容易に再調整が可能となる。次に、カメラ設定検出部106による第1の視点投影角情報111A及び第2の視点投影角情報111Bを検出する第2の調整動作を説明する。なお、第2の調整動作時には、2つのカメラ10A及び10Bの相対位置は固定されている必要はなく、個別に第2の調整動作を行うことが可能である。また、第1の視点投影角情報111Aを検出する処理と、第2の視点投影角情報111Bを検出する処理とは同様なので、以下では、第1の視点投影角情報111Aを検出する処理のみを説明する。図14は、第2の調整動作時における、三次元座標計測装置90を含むシステムの構成を示す図である。カメラ10Aは、視点Mからキャリブレーション板70を撮像する。ここで、視点Mは、カメラ10Aの撮影レンズの主点の位置に対応している。また、図14中、2点鎖線で書かれているOは、撮影レンズの光軸カメラの光軸を示している。キャリブレーション板70は、剛性が高い透明な板であり、表面には碁盤の目が記されている。また、キャリブレーション板70には、糸71によって錘72が取り付けられている。カメラ設定検出部106は、視点Mより、キャリブレーション板70、糸71及び錘72が撮像された画像データ62Aを用いて、画像ピクセルの歪み補正を行う。さらに、カメラ設定検出部106は、任意の画像ピクセル画素の視点投影角本発明の第1及び第2の画素視点投影角に相当するを算出する。図15は、第2の調整動作のフローチャートである。第2の調整動作において、カメラ設定検出部106は、撮像面の中心点である光学中心位置Cpを設定しS201、歪み補正を行いS202、任意の画像ピクセル画素の視点投影角θを算出するS203。ここで、任意の画像ピクセルの視点投影角θとは、図16に示すように、画像上の任意の画像ピクセルPの二次元座標に投影される三次元空間上の任意の点P3と視点Mとを結ぶ線分と、カメラの光軸Oとのなす角のことである。なお、図16において、カメラの光軸Oと撮像面とは直交する。よって、視点Mと、カメラの光軸Oと撮像面の交点である光学中心位置Cpとの距離xと、例えば、光学中心位置Cpを原点とする、任意の画像ピクセルPの二次元座標とを用いて、任意の画像ピクセルPの視点投影角θを算出することができる。まず、光学中心位置Cpの設定を行うS201。ここでキャリブレーション板70は水準器などにより、水平が保たれているものとする。次に、キャリブレーション板70を上方からカメラ10Aで撮像する。そして、撮像面を、1キャリブレーション板70と糸71との取り付け位置と、錘72と糸71との取り付け位置とが重なるように、2糸71の取り付け位置を中心に、碁盤の目の表示が対称になるように調整する。このときの、キャリブレーション板70上の糸71の取り付け位置が光学中心位置Cpとなる。次に、カメラ設定検出部106は、画像の歪み補正を行うためのパラメータを算出するS202。図17Aに示すように、歪み補正前においては、キャリブレーション板70を撮影したときの画像は、カメラ10Aの撮影レンズの特性により碁盤の目が歪んだ画像となる。カメラ設定検出部106は、撮像した画像に正規化処理を行うことにより、撮像した画像を図17Bに示すような画像に調整するためのパラメータを算出する。そして、上述した対象点Wの三次元座標の計測処理及び第1の調整動作を含む以降の処理においては、例えば、画像取得部101において、当該パラメータを用いた、カメラ10Aで撮影された画像に対する、歪み補正が行われる。最後に、カメラ設定検出部106は、任意の画像ピクセルPの視点投影角θを算出するS203。図18は、キャリブレーション板と視点との距離を算出するための処理を説明するための図である。まず、カメラ設定検出部106は、図17Bに示すような、キャリブレーション板70を撮影した歪み補正後の画像である、移動前の板の画像を取得する。次に、キャリブレーション板70を水平に保ったまま、キャリブレーション板70を視点Mに距離y接近させる。カメラ設定検出部106は、この状態において、キャリブレーション板70を撮像した歪み補正後の画像である、移動後の板の画像を取得する。そして、カメラ設定検出部106は、移動前の板の画像と移動後の板の画像を用いて、例えば、光学中心位置Cpを原点とする、点P1’、及び点P2’の二次元座標を抽出する。ここで、視点Mと光学中心位置Cpとを結ぶ直線と、キャリブレーション板70の表面との交点をC1とする。また、キャリブレーション板70表面の任意の点をP1とする。また、視点MとP1とを結ぶ直線と、撮像面との交点をP1’とする。また、移動前のキャリブレーション板70表面のP1に対応する、移動後のキャリブレーション板70表面の点をP2とする。また、視点MとP2とを結ぶ直線と、撮像面との交点をP2’とする。また、点P2と点P2’とを通る直線と、移動前のキャリブレーション板70の表面との交点をQとする。このとき、線分P1Qの長さd1は、下記式9で表される。ここで、d2は線分C1P1の長さ、d3は線分P1’P2’の長さ、d4は線分CpP1’の長さを示す。また、点Qの視点投影角θ1は、下記式10で表される。したがって、キャリブレーション板70と視点Mとの距離zは、下記式11で表される。ここで、d5は、線分C1Qの長さを示す。そして、キャリブレーション板70と視点Mとの距離zを用いて、例えば、図18に示すP1’の視点投影角θ2は、式12で表される。視点Mと光学中心位置Cpとを結ぶ線分の長さxは、式13で表される。したがって、任意のピクセル点Pの視点投影角θは、式14を用いて算出することができる。ここで、d6は、線分CpPの長さを示す。つまり、光学中心位置Cpを原点とする、任意の画像ピクセルPの二次元座標は既知であるため、任意の画像ピクセルPの視点投影角θを算出することができる。なお、上記説明では、キャリブレーション板70には碁盤の目が記されているものとしていたが、キャリブレーション板には、間隔が既知である印が記されていてもよい。また、上記説明では、キャリブレーション時に糸及び錘を用いる例を述べたが、糸及び錘の代わりに、キャリブレーション板に対して垂直に照射される、ランプ光源からの光線又はレーザ光を用いてもよい。以上のように、カメラ設定検出部106は、カメラ10Aにより撮影された画像における画素ごとの視点投影角を算出し、当該画素ごとの視点投影角を示す第1の視点投影角情報111Aを、記憶部102に記憶する。同様に、カメラ設定検出部106は、カメラ10Bにより撮影された画像における画素ごとの視点投影角を算出し、当該画素ごとの視点投影角を示す第2の視点投影角情報111Bを、記憶部102に記憶する。以上、本発明の実施の形態に係る三次元座標計測装置について説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。例えば、上記説明では、第1の視点投影角情報111Aは、複数の画素の各々に対応する視点投影角を示すテーブルあるとしたが、画素と視点投影角との対応関係を示す式であってもよい。例えば、当該式とは、上記式14である。この場合、第1の視点投影角抽出部103Aは、この式14を用いて、第1の対象画像における対象点Wの視点投影角を算出すればよい。なお、この場合、カメラ設定検出部106は、上記式13を用いて、視点Mと光学中心位置Cpとの距離xを求めておく必要がある。同様に、第2の視点投影角情報111Bは、画素と視点投影角との対応関係を示す式であってもよい。また、上記説明では、2つの視点から撮影を行う例を述べたが、3つ以上の視点から撮影を行ってもよい。また、相対座標が既知である基準点の数は、4点以上であってもよい。この場合、第1及び第2の基準画像の各々には、この4点以上の基準点のうち、少なくとも3点の基準点が撮影されていればよい。また、各第1の基準画像及び第2の基準画像に撮影される少なくとも3点の基準点の組み合わせは異なってもよい。さらに、4点以上の基準点は同一平面に配置されるのではなく、立体的に配置されていることが好ましい。例えば、三角錐、又は四角錐の頂点のうち4点以上を基準点として用いることができる。これにより、広範囲で安定的な角度検出を行える。例えば、上述した3点の基準点のみを用いる場合では、3点の基準点を含む平面と視点との角度が無いと誤差が発生しやすくなる。一方で、例えば、2つの視点から、上記三角錐の異なる面を撮影することで、このような場合でも安定して角度検出を行える。この場合、第1及び第2の傾斜角は、異なる基準平面第1及び第2の基準平面に対する角度である。なお、第1及び第2の傾斜角はどちらかの基準平面に合わせたものであってもよい。または、第1及び第2の傾斜角は、三次元座標系で統一された角度で算出されてもよい。また、相対座標が既知である基準点の数を多く用いて、非線形近似計算を行うことにより、第1の傾斜角及び第2の傾斜角を算出してもよい。また、例えば、相対座標が既知である3点の基準点A、B、Cと、第1の撮像面における基準点A、B,Cである点A01,B01、C01とのうち、点Aと点A01、点Bと点B01、点Cと点C01のそれぞれが対応づけられない場合には、特別なマーカー又はラインを使用することにより、対応関係を識別することができる。また、基準点の回転による反転裏返り及び誤った解傾斜角の算出を防ぐために相対座標が既知の検証用の基準点を用いてもよい。また、誤った解を算出しないために制限例えば、回転条件を加えてもよい。また、上記説明は、三次元座標計測時において、カメラ10A及び10Bの撮像面のベースライン画像の水平画素方向と、第1の視点M1と第2の視点M2とを結ぶ線分M1M2とが平行な場合を前提として説明している。言い換えると、カメラ10A及びカメラ10Bが光軸を中心として回転していない場合を前提としている。なお、カメラ10A及びカメラ10Bの少なくとも一方が、光軸を中心として回転して設定されている場合には、以下の処理を行えばよい。例えば、記憶部102は、予めカメラ10Aの光軸を中心とした第1の回転角と、カメラ10Bの光軸を中心とした第2の回転角とを保持している。そして、三次元座標計測時には、画像取得部101は、カメラ10Aから取得した第1の対象画像を第1の回転角に応じて回転する補正を行う。同様に、画像取得部101は、カメラ10Bから取得した第2の対象画像を第2の回転角に応じて回転する補正を行う。そして、三次元座標計測装置90は、補正後の第1の対象画像及び第2の対象画像に対して上述した処理を行うことで対象点Wの三次元座標を算出する。なお、第1の回転角及び第2の回転角に応じて補正を行う対象は、第1及び第2の対象画像に限らない。例えば、座標算出部105が、第1及び第2の回転角を加味し、対象点の三次元座標を算出してもよい。また、この第1及び第2の回転角は、以下の方法で検出できる。例えば、カメラ設定検出部106は、上述した方法により、線分M1M2とベースラインとが平行な場合の各基準点A、B、Cの第1及び第2の基準視点投影角を算出しておく。さらに、カメラ設定検出部106は、実際の設定状態カメラ10A及びカメラ10Bが光軸を中心として回転している場合の各基準点A、B、Cの第1及び第2の基準視点投影角を算出する。そして、カメラ設定検出部106は、算出した2つの第1の基準視点投影角の角度差に基づき第1の回転角を算出する。同様に、カメラ設定検出部106は、算出した2つの第2の基準視点投影角の角度差に基づき第2の回転角を算出する。また、上記で用いた視点投影角等の角度の情報は、角度そのものを示す値に限らず、例えば、2点の座標で表されるベクトルであってもよい。また、本発明の実施の形態に係る、三次元座標計測装置の機能の一部または全てを、CPU等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。さらに、構成要素間の接続関係は、本発明を具体的に説明するために例示するものであり、本発明の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を上記三次元座標計測装置が並列または時分割に処理してもよい。さらに、本発明は上記プログラムであってもよいし、上記プログラムが記録された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体であってもよい。また、上記プログラムは、インターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。また、上記三次元座標計測装置の構成は、本発明を具体的に説明するために例示するためのものであり、本発明に係る三次元座標計測装置は、上記構成の全てを必ずしも備える必要はない。言い換えると、本発明に係る三次元座標計測装置は、本発明の効果を実現できる最小限の構成のみを備えればよい。例えば、上記説明では、三次元座標計測装置90は、カメラ設定検出部106を備えなくてもよい。または、カメラ設定検出部106は、上記第1の調整動作及び第2の調整動作の一方を行う機能のみを有してもよい。また、上記のステップが実行される順序は、本発明を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時並列に実行されてもよい。さらに、本発明の主旨を逸脱しない限り、本実施の形態に対して当業者が思いつく範囲内の変更を施した各種変形例も本発明に含まれる。"