制御量の目標値と計測値との偏差に基づいてP項とI項とを算出し、前記P項と前記I項との和であるPI項に基づいて制御対象の操作量に対する補正量を算出するフィードバック制御システムにおいて、前記PI項の大きさを第1のガードによって制限する手段と、前記PI項の前記第1のガードによる制限前の値と制限後の値との差を前記I項の値から差し引いた値を前記I項の修正前回値として算出する手段と、前記偏差から算出した更新量を前記修正前回値に加算することによって前記I項の値を更新する手段と、を備えることを特徴とするフィードバック制御システム。学習項を記憶する手段と、前記第1のガードによる制限後の前記PI項と前記学習項との和を前記補正量の計算に用いるトータル補正項として算出する手段と、前記第1のガードによる制限後の前記PI項の値に基づいて前記学習項の値を更新する手段と、前記トータル補正項の大きさを第2のガードによって制限する手段と、前記トータル補正項の前記第2のガードによる制限前の値と制限後の値との差を差し引くことによって前記I項の前記修正前回値をさらに修正する手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載のフィードバック制御システム。前記トータル補正項の値が前記第2のガードの値を超え、且つ、前記P項と前記学習項との和の値が前記第2のガードの値を超える場合、前記I項の前記修正前回値をゼロに固定することを特徴とする請求項2に記載のフィードバック制御システム。前記第2のガードの値は、前記第1のガードの値よりも小さい値に設定されていることを特徴とする請求項2又は3に記載のフィードバック制御システム。前記P項の大きさを第3のガードによって制限する手段をさらに備え、前記第3のガードの値は、前記第1のガードの値と同じ値かそれよりも小さい値に設定されていることを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載のフィードバック制御システム。前記I項の大きさを第4のガードによって制限する手段をさらに備え、前記第4のガードの値は、前記第1のガードの値よりも大きい値に設定されていることを特徴とする請求項1に記載のフィードバック制御システム。前記I項の大きさを第4のガードによって制限する手段をさらに備え、前記第4のガードの値は、前記第1のガードの値よりも小さく前記第2のガードの値よりも大きい値に設定されていることを特徴とする請求項2乃至4の何れか1項に記載のフィードバック制御システム。前記制御対象は自動車用の内燃機関であり、前記第1のガードの値は前記内燃機関の運転状態に応じて変更されることを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載のフィードバック制御システム。前記制御量は空燃比であり、前記操作量は燃料噴射量及び/又は空気量であることを特徴とする請求項8に記載のフィードバック制御システム。実施の形態1.本発明の実施の形態1について図を参照して説明する。本実施の形態では、ディーゼルエンジンの空燃比制御に本発明のフィードバック制御システムが適用されている。空燃比制御はディーゼルエンジンを制御するECUによって行われる。本実施の形態のフィードバック制御システムはECUの機能の一部として実現される。図1は、本実施の形態のフィードバック制御システムの制御ロジックを示すブロック図である。本フィードバック制御システムでは、目標値空燃比と空燃比センサによる計測空燃比との偏差空燃比偏差が計算される。そして、その空燃比偏差に所定の比例ゲインGpを乗じることでP項が算出される。また、空燃比偏差に所定の積分ゲインGpを乗じることでI項の更新量が算出される。更新量は後述するI項の修正前回値に加算される。これにより、I項の値が更新される。本フィードバック制御システムでは、P項の大きさを制限するガード以下、P項用ガードが設けられている。また、I項の大きさを制限するガード以下、I項用ガードが設けられている。P項用ガードによって制限されたP項以下、ガード後P項とI項用ガードによって制限されたI項以下、ガード後I項とは足し合わされ、それらの和であるPI項が算出される。なお、以下の説明では、ガード後P項と区別するためにP項用ガードによる制限前のP項をガード前P項と呼ぶ場合がある。また、ガード後I項と区別するためにI項用ガードによる制限前のI項をガード前I項と呼ぶ場合がある。本フィードバック制御システムでは、PI項の大きさを制限するガード以下、PI項用ガードが設けられている。PI項用ガードは、そのガード値がエンジンの運転状態に応じて変更される可変ガードである。前述のP項用ガードも同じく可変ガードであり、そのガード値はPI項用ガードのそれと同じ値とされている。ただし、P項用ガードのガード値はPI項用ガードのそれよりも小さい値としてもよい。一方、前述のI項用ガードは固定ガードであって、そのガード値はPI項用ガードのそれよりも大きい値に固定されている。このような設定にしておくことで、PI項がPI項用ガードで削られた場合、削られた成分はI項であるとみなすことができる。なお、PI項用ガード、P項用ガード及びI項用ガードの何れのガードにもプラスのガード値とマイナスのガード値とが設定されている。PI項、P項及びI項のどれもがプラス値にもなるしマイナス値にもなるからである。本フィードバック制御システムでは、PI項用ガードによって制限されたPI項以下、ガード後PI項に基づいて燃料噴射量や空気量の補正量が算出される。ガード後PI項から補正量を算出するための具体的方法について特に限定は無い。なお、以下の説明では、ガード後PI項と区別するためにPI項用ガードによる制限前のPI項をガード前PI項と呼ぶ場合がある。次に、本フィードバック制御システムの要部であるI項の更新方法に関して説明する。通常のフィードバック制御システムでは、I項の前回値に更新量が加算されることによってI項の更新が行われる。しかし、本フィードバック制御システムでは、I項の前回値ではなく修正前回値がI項の更新に使用される。本実施の形態で用いる修正前回値とは、ガード前PI項の値とガード後PI項の値との差をガード後I項の値から差し引いた値の前回値と定義される。この修正前回値に更新量を加算した値が更新後のI項の値となる。上記定義によれば、ガード前PI項の値がPI項ガードの範囲内にある場合、つまり、ガード前PI項がPI項ガードによって削られていない場合には、ガード後I項の前回値がそのまま修正前回値として用いられる。しかし、ガード前PI項の値がPI項ガードの値を超える場合には、その超過分の値をガード後I項から差し引いた値の前回値がI項の修正前回値として用いられる。前述のとおり、本フィードバック制御システムの制御ロジックによれば、PI項用ガードではPI項を構成する成分のうちI項のみが削られるものとみなすことができる。よって、ガード前PI項の値がPI項ガードを超える場合、その超過分はPI項用ガードで削られたガード後I項の一部であるとみなすことができる。つまり、本フィードバック制御システムでは、ガード後I項のうちPI項用ガードで削られた分が更新時にI項から差し引かれる。本フィードバック制御システムが採っているI項の更新方法によれば、PI項がPI項ガードに当たっている状態でのI項の発散を防止することができる。以下、この効果について図2及び図3を用いて説明する。図2は、本フィードバック制御システムによる制御結果を比較例と対比して示す図である。制御結果が比較例であり、ガード後I項の前回値をそのままI項の更新に用いる場合の制御結果を示している。制御結果は本フィードバック制御システムによる制御結果である。各制御結果において、PI項、P項及びI項はそれぞれガード後の値を示している。なお、これらの制御結果は、フィードバック制御によって空燃比偏差を解消している途上においてPI項がPI項用ガードで制限された場合の制御結果である。また、これらの制御結果では、比例ゲインGpと積分ゲインGpは同じ値に設定されている。制御結果では、PI項がPI項用ガードで制限された後もI項は増加し続けている。空燃比偏差は依然として残ったままとなっているため、空燃比偏差から算出される更新量がI項に積算され続けるからである。I項はPI項用ガードよりも大きい値に設定されたI項用ガードに当たるまで発散し続ける。これに対し、制御結果では、PI項がPI項用ガードで制限された後、I項は発散することなく一定の値に収束している。I項のうちPI項用ガードで削られた分がI項の更新時に差し引かれることで、I項がそれ以上に増大することが抑えられるためである。なお、ここでは、I項はガード後PI項と同じ値に収束しているが、これは比例ゲインGpと積分ゲインGpとを同じ値に設定しているからである。比例ゲインGpのほうが積分ゲインGpよりも大きければ、I項の収束値はガード後PI項の値よりも小さくなる。逆に比例ゲインGpのほうが積分ゲインGpよりも小さければ、I項の収束値はガード後PI項の値よりも大きくなる。いずれにしても、本フィードバック制御システムによれば、PI項がPI項ガードに当たっている状態でのI項の発散を防止することができる。図3は、本フィードバック制御システムによる制御結果を別の比較例と対比して示す図である。制御結果が比較例であり、PI項がPI項用ガードに当たっている間はI項の更新を停止する場合の制御結果を示している。制御結果は本フィードバック制御システムによる制御結果である。各制御結果において、PI項、P項及びI項はそれぞれガード後の値を示している。なお、これらの制御結果は、I項が初期状態となっている時点t0においてフィードバック制御が開始され、その後の時点t1からt2までの間、PI項用ガードがエンジン要求値よりも低い値に一時的に変更された場合の制御結果である。また、図2に示す制御結果の場合と同じく、これらの制御結果では、比例ゲインGpと積分ゲインGpは同じ値に設定されている。制御結果では、PI項がPI項用ガードに当たった時点t1においてI項の更新は停止され、I項は更新停止直前の値に保持される。その後の時点t2においてPI項用ガードが元の値に戻されてPI項からガードが外れると、まずは、PI項がエンジン要求値を目指して収束していく。そして、PI項がエンジン要求値に収束したら、P項は減少してゼロに収束していき、I項はP項が減少した分だけ増大してエンジン要求値に収束していく。このとき、I項は、更新停止直前の値を出発点としてエンジン要求値を目指して収束していくことになる。このため、収束の完了に遅れが生じてしまう。これに対し、制御結果では、PI項がPI項用ガードに当たっている間もI項の更新は続けられ、I項の値はPI項用ガードの値まで増大する。よって、時点t2においてPI項からガードが外れた後は、I項はPI項用ガードの値を出発点としてエンジン要求値を目指して収束していくことになる。これにより、本フィードバック制御システムによるI項の収束の完了の時点tbは、比較例によるI項の収束の完了の時点taよりも早められる。なお、本実施の形態では比例ゲインGpと積分ゲインGpとを同じ値に設定しているためI項はPI項用ガードの値に収束しているが、比例ゲインGpのほうが積分ゲインGpよりも大きい場合、I項はPI項用ガードの値よりも小さい値に収束し、比例ゲインGpのほうが積分ゲインGpよりも小さい場合、I項はPI項用ガードの値よりも大きい値に収束する。しかし、いずれにしても、I項はPI項用ガードの近傍の値を出発点としてエンジン要求値を目指すので、比較例に比べればI項の収束が完了するのは早い。つまり、本フィードバック制御システムによれば、I項の発散を防止できるだけでなく、PI項のガードによる制限が外れた後のI項の収束性を向上させることができる。実施の形態2.次に、本発明の実施の形態2について図を参照して説明する。本実施の形態では、実施の形態1と同じく、ディーゼルエンジンの空燃比制御に本発明のフィードバック制御システムが適用されている。実施の形態1の場合と同様、本実施の形態のフィードバック制御システムもECUの機能の一部として実現される。図4は、本実施の形態のフィードバック制御システムの制御ロジックを示すブロック図である。実施の形態1のフィードバック制御システムとの違いは、空燃比偏差に含まれる定常誤差を学習値として記憶する学習機能を備えたことにある。学習値はガード後PI項から学習されてマップに記憶される。ただし、学習に用いられるガード後PI項は、その大きさをマップ用ガードによって制限される。ガード後PI項に基づく学習値の学習はエンジンの運転状態毎に行なわれ、マップに記憶された学習値は随時更新される。具体的な学習の方法について特に限定は無い。本フィードバック制御システムでは、マップから読み出された学習値がマップ項学習項として用いられる。マップ項はガード後PI項に足し合わされ、それらの和がトータル補正項となる。トータル補正項はその大きさをガード以下、最終ガードによって制限される。最終ガードは、過剰な補正による失火やスモークの発生を確実に防げるように、そのガード値を全てのガードの中で最も小さい値に設定されている。前述のマップ用ガードはI項用ガードと同じ大きさのガード値を有している。マップ用ガードとI項用ガードのガード値は、空燃比偏差に含まれるインジェクタやエアフローメータの個体差が原因の定常誤差に対応する値に設定されている。PI項用ガードとP項用ガードのガード値は、マップ用ガードやI項用ガードのそれよりも大きい値に設定されている。なお、実施の形態1の場合と同じく、最終ガードを含む全てのガードにはプラスのガード値とマイナスのガード値とが設定されている。本フィードバック制御システムでは、最終ガードによって制限されたトータル補正項以下、ガード後トータル補正項に基づいて燃料噴射量や空気量の補正量が算出される。ガード後トータル補正項から補正量を算出するための具体的方法について特に限定は無い。なお、以下の説明では、ガード後トータル補正項と区別するために最終ガードによる制限前のトータル補正項をガード前トータル補正項と呼ぶ場合がある。次に、本フィードバック制御システムの要部であるI項の更新方法に関して説明する。本フィードバック制御システムでは、修正前回値がI項の更新に使用される。修正前回値に更新量を加算した値が更新後のI項の値となる。ただし、本実施の形態でフィードバック制御システムが使用する修正前回値は、実施の形態1で使用されている修正前回値とは定義が異なっている。本実施の形態で用いる修正前回値とは、ガード前PI項の値とガード後PI項の値との差をガード後I項の値から差し引き、さらに、ガード前トータル補正項の値とガード後トータル補正項の値との差を差し引いた値の前回値と定義される。ただし、ある条件が満たされた場合には、修正前回値はスイッチSWによりゼロに切り替えられてそのまま固定される。その条件とは、ガード前トータル補正項の値が最終ガードの値を超え、且つ、ガード後P項とマップ項との和の値も最終ガードの値を超えることである。本フィードバック制御システムによれば、上記の条件が満たされるまでは、ガード後I項のうちPI項用ガードで削られた分と、トータル補正項のうち最終ガードで削られた分とがI項の更新時に差し引かれる。トータル補正項はガード後PI項とマップ項の和であることから、学習が進んでマップ項が成長するほど最終ガードで削られる量は大きくなっていき、それに応じてI項の更新に用いられる修正前回値は小さくなっていく。つまり、マップ項の成長に合わせてI項の値はゼロに収束して行く。これにより、トータル補正項が最終ガードで制限されている状況であっても、I項に含まれる定常誤差成分をマップ項に移し変える動作を実現することができる。そして、I項からマップ項への定常誤差成分の移し変えが完了したとき、I項の値はゼロに収束する。このとき、トータル補正項はガード後P項とマップ項との和に等しくなるので、上記の条件が満たされてI項の修正前回値はゼロに切り替えられて固定される。これにより、I項がゼロを超えてマイナス側に積算されてしまうことは防止される。以上述べた本フィードバック制御システムの動作によれば、図5に示すような制御結果を得ることができる。図5は、本フィードバック制御システムによる制御結果を比較例と対比して示す図である。制御結果が比較例であり、ガード後I項の前回値をそのままI項の更新に用いる場合の制御結果を示している。制御結果は本フィードバック制御システムによる制御結果である。各制御結果において、トータル補正項、PI項及びP項はそれぞれガード後の値を示している。なお、これらの制御結果は、フィーバック制御によって空燃比偏差を解消している途上においてトータル補正項が最終ガードで制限された場合の制御結果である。制御結果では、トータル補正項が最終ガードで制限された後もI項は増加し続けている。空燃比偏差は依然として残ったままとなっているため、空燃比偏差から算出される更新量がI項に積算され続けるからである。I項は最終ガードよりも大きい値に設定されたI項用ガードに当たるまで発散し続ける。これに対し、制御結果では、トータル補正項が最終ガードで制限された後、I項は発散することなく減少している。ガード後I項のうちPI項用ガードで削られる分だけでなく、トータル補正項のうち最終ガードで削られた分も更新時にI項から差し引かれるからである。トータル補正項のうち最終ガードで削られた分はマップ項の成長分に対応していることから、学習によりマップ項が成長にするにつれてI項から差し引かれる量は多くなり、I項はゼロを目指して収束して行く。そして、I項からマップ項への定常誤差成分の移し変えが完了した時点でI項の値はゼロに固定される。このように、本フィードバック制御システムによれば、I項に含まれる定常誤差成分をマップ項に移し変える動作、すなわち、通常の学習動作をトータル補正項が最終ガードによって制限されている状態でも実現することができる。その他.本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、実施の形態1においてI項用ガードを設けない制御ロジックを採用することも可能である。また、実施の形態2においてI項用ガードを設けない制御ロジックや、マップ用ガードを設けない制御ロジックを採用することも可能である。さらに、実施の形態2において、スイッチによる修正前回値のゼロへの切り替えを行わない制御ロジックを採用することも可能である。本発明のフィードバック制御システムは、ディーゼルエンジンの空燃比制御以外にも適用可能である。例えば、過給圧制御やEGR制御に本発明を適用してもよい。また、本発明は自動車用内燃機関の制御に限定されず、その他のフィードバック制御一般にも広く適用することができる。