"モーションプラットフォームにおいて、-少なくとも3つの直立支柱を有する静止フレームと、-前記静止フレーム内に実質的に配置されたサブフレームと、-各直立支柱を前記サブフレームにそれぞれの接続点において接続するための少なくとも3つの接続部材であって、各接続部材は、アーム、第1の連結部、および第2の連結部を備えており、前記第1の連結部は、前記アームの第1の端を前記静止フレームの前記直立支柱の少なくとも1つに連結しており、前記第2の連結部は、前記アームの第2の端を前記接続点において前記サブフレームに連結している、少なくとも3つの接続部材と、-前記サブフレームに接続されており、人を収容するのに適するようになっているキャビンと、-複数のアクチュエータと、を備えており、前記サブフレーム、前記接続部材、および前記キャビンは、互いに接合された構造体を形成しており、前記構造体は、前記構造体に係合された前記複数のアクチュエータによって、前記静止フレームに対する前記キャビンの直進運動、およびピッチ、ヨー、およびロールからなる群の少なくとも1つを可能にするように構成されており、前記サブフレームおよび前記接続部材は、使用中、前記接続点の各々が前記サブフレームの共通中心点に対して実質的に一定の距離にあるように構成されており、前記接続部材の少なくとも1つの前記第1の連結部は、前記直立支柱に対する前記第1の連結部の垂直変位を可能にするために、関連する直立支柱に移動可能に取り付けられていることを特徴とする、モーションプラットフォーム。使用中に、前記接続点は、前記共通中心点と前記接続点の各々との間の距離を実質的に一定に保ちながら、互いに対してかつ前記共通中心点に対して移動可能になっていることを特徴とする、請求項1に記載のモーションプラットフォーム。前記接続点の各々は、同一円上に位置しており、前記同一円は、該円の中心点として前記共通中心点を有していることを特徴とする、請求項1または2に記載のモーションプラットフォーム。前記構造体は、前記静止フレームに対する前記キャビンの直進運動、ピッチ、ヨー、およびロールを可能にするように構成されていることを特徴とする、先行する請求項のいずれかに記載のモーションプラットフォーム。前記接続部材の少なくとも1つの前記第1の連結部は、前記接続部材の前記少なくとも1つの前記アームが関連する直立支柱に対して旋回することを可能にするように構成されていることを特徴とする、先行する請求項のいずれかに記載のモーションプラットフォーム。前記接続部材の前記少なくとも1つの前記アームの前記関連する直立支柱に対する前記旋回を生じさせるために、個々に制御可能なアクチュエータが、前記接続部材の前記少なくとも1つまたは前記関連する直立支柱に配置されていることを特徴とする、請求項5に記載のモーションプラットフォーム。前記キャビンは、回転軸を中心として回転することができるように、前記サブフレームに旋回可能に取り付けられていることを特徴とする、先行する請求項のいずれかに記載のモーションプラットフォーム。前記回転軸は、前記共通中心点と交差していることを特徴とする、請求項7に記載のモーションプラットフォーム。前記キャビンは、前記共通中心点において、前記サブフレームに回転可能に取り付けられていることを特徴とする、請求項8に記載のモーションプラットフォーム。前記接続点は、前記回転軸と直交して延在する面内に実質的に位置するようになっていることを特徴とする、請求項7~9のいずれかに記載のモーションプラットフォーム。前記キャビンを前記サブフレームに対して回転させるために、前記サブフレームまたは前記キャビンに配置されたアクチュエータを備えていることを特徴とする、請求項7~10のいずれかに記載のモーションプラットフォーム。前記サブフレームは、複数の第1のさらなるアームを備えており、前記複数の第1のさらなるアームの各々は、前記共通中心点から接続点に向かって延在していることを特徴とする、先行する請求項のいずれかに記載のモーションプラットフォーム。前記第1のさらなるアームは、前記共通中心点において互いにヒンジ接続されていることを特徴とする、請求項12に記載にモーションプラットフォーム。前記共通中心点から離間したさらなる共通中心点を備えており、前記さらなる共通中心点から、複数の第2のさらなるアームが前記接続点に延在しており、前記第1のさらなるアームおよび前記第2のさらなるアームは、前記共通中心点と前記さらなる共通中心点との間に延在するリブを形成しており、前記リブは、一緒になって、前記キャビンが収容される空洞を画定していることを特徴とする、請求項12または13に記載のモーションプラットフォーム。前記第2のさらなるアームは、前記さらなる共通中心点において互いにヒンジ接続されていることを特徴とする、請求項14に記載のモーションプラットフォーム。請求項7に従属する限りにおいて、前記さらなる共通中心点は、前記回転軸に位置していることを特徴とする、請求項14または15に記載のモーションプラットフォーム。前記キャビンは、前記共通中心点および前記さらなる共通中心点において、前記サブフレームに回転可能に取り付けられていることを特徴とする、請求項16に記載のモーションプラットフォーム。個々に制御可能なアクチュエータを備えており、-前記アクチュエータは、接続部材と前記キャビンとの間に、前記接続部材と前記キャビンとの間の相対的なポジショニングを変化させる係合状態をもたらすように構成されており、または-前記アクチュエータは、接続部材と前記サブフレームとの間に、前記接続部材と前記サブフレームとの間の相対的なポジショニングを変化させる係合状態をもたらすように、構成されており、または-請求項7に従属する限りにおいて、前記アクチュエータは、前記サブフレームと前記キャビンとの間に、前記サブフレームと前記キャビンとの間の相対的なポジショニングを変化させる係合状態をもたらすように構成されており、または-請求項12に従属する限りにおいて、前記アクチュエータは、接続部材と該接続部材に接続された第1のさらなるアームとの間に、前記接続部材と前記第1のさらなるアームとの間の相対的なポジショニングを変化させる係合状態をもたらすように構成されており、または-請求項12に従属する限りにおいて、前記アクチュエータは、第1のさらなるアームと前記キャビンとの間に、前記第1のさらなるアームと前記キャビンとの間の相対的なポジショニングを変化させる係合状態をもたらすように構成されていることを特徴とする、請求項1~17のいずれかに記載のモーションプラットフォーム。請求項18に記載の個々に制御可能なアクチュエータは、各さらなるアームまたはリブ上に配置されており、前記アクチュエータは、前記キャビンの回転方向において、前記キャビンに係合するように構成されていることを特徴とする、請求項18に記載のモーションプラットフォーム。前記キャビンは、その外周に配置された湾曲した歯付きバーを備えており、前記個々の制御可能なアクチュエータは、各々、個別のギアを駆動するように構成されており、-前記歯付きバーは、前記ギアに直接係合しているか、または-前記ギアは、前記歯付きバーから離れて配置されており、前記モーションプラットフォームは、前記ギアの各々と前記歯付きバーとの間に伝達をもたらすために、ノッチ付きベルトまたは歯付きベルトをさらに備えていることを特徴とする、請求項19に記載のモーションプラットフォーム。前記サブフレームは、第2の連結部を周方向に沿って案内するための円形ガイドを備えていることを特徴とする、請求項1,5,または6のいずれかに記載のモーションプラットフォーム。前記サブフレームは、前記キャビンに固定して接続されており、各第2の連結部は、前記円形ガイド内において案内されるようになっており、各第2の連結部は、前記円形ガイドおよび/または前記キャビンに周方向において係合する個々に制御可能なアクチュエータを備えていることを特徴とする、請求項21に記載のモーションプラットフォーム。各個々に制御可能なアクチュエータは、個別のギアを駆動するように構成されており、前記キャビンおよび/または前記円形ガイドは、その周囲に配置された湾曲した歯付きバーを備えており、-前記歯付きバーは、前記ギアに直接係合しているか、または-前記ギアは、前記歯付きバーから離れて配置されており、前記モーションプラットフォームは、前記ギアの各々と前記歯付きバーとの間に伝達をもたらすノッチ付きベルトまたは歯付きベルトをさらに備えていることを特徴とする、請求項22に記載のモーションプラットフォーム。請求項1,5に従属する限りにおいて、各アームの長さは一定であり、前記接続点は前記共通中心点に対して移動可能になっており、各第2の連結部は、前記対応するアームと前記サブフレームとの間の運動に関連する3つの回転軸を備えていることを特徴とする、先行する請求項のいずれかに記載のモーションプラットフォーム。前記接続部材の少なくとも1つの前記アームの長さが調整可能になっていることを特徴とする、請求項1~23のいずれかに記載のモーションプラットフォーム。前記アームは、鋏のように互いに絡み合わされてヒンジ接続された複数のアーム部分を備えており、前記アームは、第1の端アーム部および第2の端アーム部を有しており、前記アームの長さは、前記第1および第2の端アーム部間の距離を前記アームの長さ方向と直交する方向において変化させることによって、調整可能になっていることを特徴とする、請求項25に記載のモーションプラットフォーム。前記接続部材の前記少なくとも1つの前記第1の連結部は、前記第1および第2の端アーム部を関連する直立支柱に移動可能に連結するために、前記第1の端アーム部および前記第2の端アーム部に対する個別の連結部を備えており、前記第1および第2の端アーム部の少なくとも1つを前記直立支柱に沿って移動させることを可能にするために、個々に制御可能なアクチュエータが、前記アームまたは関連する直立支柱に配置されていることを特徴とする、請求項26に記載のモーションプラットフォーム。前記第1および第2の端アーム部を前記直立支柱に沿って個々に互いに移動させることを可能にするために、個々に制御可能なアクチュエータが、前記第1および第2の端アーム部ごとに、前記アームまたは関連する直立支柱に配置されていることを特徴とする、請求項27に記載のモーションプラットフォーム。請求項1または5に従属する限りにおいて、前記接続点は、前記共通中心点に対して移動可能になっており、各第2の連結部は、前記対応するアームと前記サブフレームとの間の移動に関連する2つのみの回転軸を有していることを特徴とする、請求項25~28のいずれかに記載のモーションプラットフォーム。請求項1に従属する限りにおいて、各第1の連結部は、前記第1の連結部が接続された前記直立支柱に対して旋回することができず、各第2の連結部は、前記対応するアームと前記サブフレームとの間の運動に関連する3つの回転軸を備えていることを特徴とする、請求項25~28のいずれかに記載のモーションプラットフォーム。請求項1または5に従属する限りにおいて、前記接続点は、前記共通中心点に関して固定されており、各第2の連結部は、前記対応するアームと前記サブフレームとの間の運動に関連する3つの回転軸を備えていることを特徴とする、請求項25~28のいずれかに記載のモーションプラットフォーム。前記直立支柱および前記接続アームは、実質的に同じように構成されていることを特徴とする、先行する請求項のいずれかに記載のモーションプラットフォーム。3つのみの直立支柱および3つのみの接続部材を備えていることを特徴とする、先行する請求項のいずれかに記載のモーションプラットフォーム。前記モーションプラットフォーム内における各アクチュエータを個々に制御するための制御装置を備えていることを特徴とする、先行する請求項のいずれかに記載のモーションプラットフォーム。請求項34に記載のモーションプラットフォームを備える航空機シミュレータであって、前記モーションプラットフォームの前記キャビン内に配置されるジョイステックのような手動操作可能な制御要素をさらに備えており、前記制御装置は、前記制御要素の操作に対応して前記モーションプラットフォームの各アクチュエータを制御するように構成されていることを特徴とする、航空機シミュレータ。モーションプラットフォームにおいて、-少なくとも3つの直立支柱を有する静止フレームと、-前記静止フレーム内に実質的に配置されたサブフレームと、-各直立支柱を前記サブフレームにそれぞれの接続点において接続するための少なくとも3つの接続部材と、-前記サブフレームに接続されており、人を収容するのに適するようになっているキャビンと、-複数のアクチュエータと、を備えており、前記サブフレーム、前記接続部材、および前記キャビンは、互いに接合された構造体を形成しており、前記構造体は、前記構造体に係合された前記複数のアクチュエータによって、前記静止フレームに対する前記キャビンの直進運動、およびピッチ、ヨー、およびロールからなる群の少なくとも1つを可能にするように構成されており、前記サブフレームおよび前記接続部材は、使用中、前記接続点の各々が前記サブフレームの共通中心点に対して実質的に一定の距離にあるように構成されており、使用中、前記接続点は、前記共通中心点と前記接続点の各々との間の距離を実質的に一定に保ちながら、互いに対してかつ前記共通中心点に対して移動可能になっていることを特徴とする、モーションプラットフォーム。従って、本発明の目的は、周知のシミュレータに代わるシミュレータであって、好ましくは、前述の欠点のいくつかを解消するかまたは少なくとも低減させることができる、シミュレータを提供することにある。この目的は、本発明によるモーションプラットフォームを用いることによって達成されることになる。本発明のモーションプラットフォームは、好ましくは、航空機のシミュレーション運動に適している。本発明のモーションプラットフォームは、少なくとも3つの直立支柱を有する静止フレームと、静止フレーム内に実質的に配置されたサブフレームとを備えている。直立支柱は、一般的には、地面のような支持面に対して垂直方向に延在する細長の構造物である。モーションプラットフォームは、各直立支柱をサブフレームにそれぞれの接続点において接続するための少なくとも3つの接続部材をさらに備えている。通常、直立支柱ごとに、単一の接続部材が配置されている。接続部材がサブフレームに接続されている点は、接続点と称されている。接続点は、サブフレームの質点に対応している。しかし、接続点は、例えば、接続点が空洞内に位置している場合、数学的対象と称されることもある。一般的に、各接続部材は、互いに異なる接続点において、サブフレームに接続されている。従って、典型的な構成では、モーションプラットフォームは、直立支柱の数と同じ数の接続部材を備えている。これは、互いに異なる接続点の数にも当てはまる。モーションプラットフォームは、キャビンをさらに備えている。キャビンは、サブフレームに接続されており、人を収容するのに適するようになっている。キャビンは、必ずしも閉じた構造物である必要がない。キャビンの目的は、人、およびディスプレイシステムおよびジョイステックのような手動操作可能な制御要素が用いられる場合、それらを収容することにある。モーションプラットフォームの構成を変化させるために、複数のアクチュエータが配置されている。すなわち、サブフレーム、接続部材、およびキャビンは、互いに接合された構造物を構成している。この接合構造物を連動または作動させることによって、アクチュエータは、静止フレームに対するキャビンの直進運動および/またはピッチ、ヨー、およびロールからなる群の少なくとも1つ、またはこれらの組合せをもたらすことになる。これらの運動または移動は、必ずしも同時に生じる必要がない。サブフレームおよび接続部材は、好ましくは、使用中、接続点の各々がサブフレームの共通中心点に対して実質的に一定の距離にあるように、構成されている。サブフレームの共通中心点は、必ずしもサブフレームの質点に対応している必要がない。ここでも、共通中心点は、サブフレーム内の空洞にある点のように、数学的対象と称されることもある。加えて、共通中心点は、サブフレームに関連していることに留意されたい。一般的に、共通中心点は、例えば、静止フレームに関連する空間内の絶対的な位置ではない。それどころか、サブフレームが移動するので、共通中心点も移動することになる。同じことが、接続部材およびサブフレームに沿って移動する接続点にも当てはまる。サブフレームは、静止フレーム内に実質的に配置されているので、同じことがキャビンにも当てはまる。モーションプラットフォームの一実施形態では、直立支柱は、三角形の形態で配置されている。この場合、キャビンおよびサブフレームは、外縁が直立支柱と一致する仮想的な円筒内に実質的に閉じ込められている。さらに、一般的には、接続点を互いに離間して配置すると好ましい。さらに詳細には、接続点は、好ましくは、キャビンの外縁の近くに配置されている。殆どの場合、各接続点と共通中心点との間の距離は、キャビンの高さ、幅、または長さとほぼ同じであり、または1つまたは複数の方向におけるキャビンの大きさを代表する他の典型的なパラメータとほぼ同じである。もしキャビンが球形状として構成されているなら、各接続点と共通中心点との間の距離は、キャビンの外径のほぼ半分である。キャビンの他の幾何学的形状も本発明から特に排除されるものではない。接続点の全てが1つの平面内にある場合、キャビンが該平面と直交する方向において該平面に投影されたとき、接続点がキャビンの外縁の近くにまたは外縁を超えて位置していると、好ましい。例えば、もしキャビンが箱状であるなら、その投影は、正方形である。このような場合、接続点は、好ましくは、正方形の外縁の近くにまたはその外縁を超えて位置しているとよい。もしキャビンが球であるなら、その投影は、円である、この場合、接続点は、好ましくは、円の外側またはその近くに位置しているとよい。もし接続点が互いに余りにも接近して配置されているなら、種々の望ましい運動を実現することが困難になる。接続部材のポジショニングのわずかな変化によって、キャビンのポジショニングの大きな変化がもたらされる可能性がある。その結果、このポジショニングの変化をもたらすのに必要な力が、著しく大きくなる。さらに他の欠点は、キャビンが、接続部材にすぐ接触することである。接続点を互いに大きく離間して配置することによって、この問題をなくすことができる。接続部材は、ピッチおよび/または直進運動のような所望の運動が実現されるように構成されている。換言すれば、モーションプラットフォームは、システム内の種々の接合部または連結部によってもたらされる十分な自由度を有するべきである。モーションプラットフォームの接合構造体を前提として、アクチュエータによって十分な境界条件をもたらすことによって、安定したシステムを得るようにしなければならない。アクチュエータは、作動されると、システムの種々の構成要素間の特定の相互ポジショニングを規定することになる。コストおよび複雑性を低減させるために、通常、所望の機能性を達成するのに必要な最小限の数のアクチュエータを用いることが望ましい。接合構造体が多くの接合点を有している場合、構造体を安定にするために、多くのアクチュエータが必要になる。本発明のプラットフォームは、プラットフォームを6つの自由度を用いて運動させることを可能にするために、通常、限られた数、例えば、6つのアクチュエータしか必要としないという利点を有している。本発明の文脈において、サブフレームの各接続点と共通中心点との間の距離は、実質的に一定である。この要件は、モーションプラットフォームの実現に機械的な制約条件を加えることになる。しかし、この要件は、共通中心点と1つまたは複数の接続点との間の距離を特定しているにすぎないことに留意されたい。これは、1つまたは複数の接続点または共通中心点の絶対位置を定めるものではない。さらに、それぞれの接続点は、共通中心点に対して一定の距離を保っているが、互いに異なる距離の位置にあってもよい。モーションプラットフォームの実施形態では、接続点は、モーションプラットフォームの使用中に、共通中心点と接続点の各々との間の距離を実質的に一定に保ちながら、共通中心点に対して移動可能になっている。接続点が共通中心点に対して移動可能になっているので、サブフレームは、接続点が共通中心点に対して一定の位置に配置されている場合よりも柔軟になる。その結果、安定したシステムを維持するために、システムの他の構成要素に対する自由度が低減されることになる。一実施形態では、接続点の各々は、同一円状に位置しており、この同一円は、該円の中心点として、共通中心点を有している。ここで、接続点と共通中心点との間の距離が同一であることによって、製造および組立が容易な対称的な構造体をもたらすことが可能になる。前述したように、モーションプラットフォームは、静止フレームに対する前記キャビンの直進運動、すなわち、x,y,および/またはz方向における運動、およびピッチ、ヨー、およびロールからなる群の少なくとも1つをシミュレートすることが可能でなければならない。好ましくは、モーションプラットフォームは、静止フレームに対する前記キャビンのこれらの運動の全て、すなわち、直進運動、ピッチ、ヨー、およびロール、および/またはこれらの組合せを可能にするように構成されている。これらの運動または移動は、必ずしも同時に行われなくてもよい。一実施形態では、各接続部材は、アーム、第1の連結部、および第2の連結部を備えている。第1の連結部は、アームの第1の端を静止フレームの直立支柱に連結しており、第2の連結部は、アームの第2の端を前記接続点においてサブフレームに連結している。一実施形態では、接続部材の少なくとも1つの第1の連結部は、関連する直立支柱に対する第1の連結部の垂直方向の変位を可能にするために、該直立支柱に移動可能に取り付けられている。もし全ての第1の連結部がこのように配置されているなら、垂直方向における直進運動が達成されることになる。これによって、垂直方向における大きな運動範囲を容易に得ることができるという点において、周知のシステムを上回る利点がもたらされることになる。この運動範囲を拡大することによって、残りの構成要素、特に、アクチュエータに条件が課せられることは、全くまたは殆どない。さらに、よりバランスの取れたシステムを得るために、カウンターウエイトまたは他の重量補償システムが用いられてもよい。このようなシステムの例については、後述する。これらのカウンターウエイトを用いることによって、接続部材を上下に移動させるために配置されるアクチュエータを小型化することができる。周知の6脚式解決策では、カウンターウエイトを用いることができない。もし垂直方向の運動が必要でなければ、単一の第1の連結部によって、ピッチまたはロール運動を生じさせることができる。一実施形態では、第1の連結部は、直立支柱に摺動可能に取り付けられている。例えば、直立支柱の側方に沿って延在するループケーブルを用いるプーリーシステムを配置させることができる。このケーブルは、その途中で、第1の連結部に接続されている。ケーブルを駆動することによって、第1の連結部を直立支柱に対して垂直方向に移動させることができる。前述のカウンターウエイトがケーブルに接続されていてもよい。ケーブルは、第1の連結部に接続されたノッチ付きベルトまたは歯付きベルトの形態にあってもよい。他の実施形態では、直立支柱には、その長手方向に沿って、歯付き構造体が設けられていてもよい。駆動可能なギアが、歯付き構造体に係合するために、接続部材に配置されている。このギアを駆動することによって、第1の連結部を直立支柱の上下に移動させることができる。一実施形態では、接続部材の少なくとも1つの第1の連結部は、接続部材の前記少なくとも1つのアームが直立支柱に対して旋回することができるように構成されている。例えば、第1の連結部は、垂直変位を可能にするために直立支柱に接続された第1の部分、および第1の部分に接続された第2の部分を備えることができる。第2の部分は、対応するアームにヒンジ接続されている。第1の連結部は、リング状構造体から構成されていてもよく、該リング状構造体を通って直立支柱が延在することになる。これによって、第1の連結部は、直立支柱の周りを回転することが可能になる。前述の旋回を生じさせるために、個々に制御可能なアクチュエータが接続部材または関連する直立支柱に配置されていてもよい。このアクチュエータを駆動させることによって、直立支柱に対するアームの旋回角度を規定することができる。接続部材のアームは、種々の方法によって、直立支柱に対して旋回させることができることに留意されたい。第1に、アームは、直立支柱と平行に延在する軸を中心として旋回することができる。第2に、アームは、直立支柱と直交する軸を中心として旋回することもできる。これらの旋回の各々は、直立支柱または接続部材に配置されたアクチュエータによって駆動されるとよい。一実施形態では、キャビンは、該キャビンを回転軸を中心として回転させるために、サブフレームに旋回可能に取り付けられている。従って、この実施形態では、サブフレームは、静止フレームに対して移動することができ、キャビンは、サブフレームに対して移動することができるようになっている。一実施形態では、回転軸は、共通中心点と交差している。これによって、バランスの取れた構造体を得ることが可能になる。何故なら、共通中心点は、通常、サブフレームの中心部に対応しているからである。本発明の文脈において、回転軸は、数学的対象に対応しており、該対象が回転する方向を定めている。回転軸は、必ずしも軸部またはシャフトのように、材料構造に関連していなくてもよい。例えば、キャビンは、回転軸から離れた位置において、キャビンに回転可能に取り付けられていてもよい、キャビンを支持するサブフレームに、軸受が設けられていてもよい。他のまたはさらなる実施形態では、ケーブルが、共通中心点において、サブフレームに回転可能に取り付けられている。対称的なバランスの取れたモーションプラットフォームを得るために、モーションプラットフォームは、接続点が回転軸と直交して延在する面内に実質的に位置するように構成されているとよい。サブフレームおよび接続部材の運動によって、当該面は、空間内に固定されていないことに留意されたい。回転軸も、同様である。ここでも、当該面は、数学的対象と称されることがある。当該面は、必ずしも接続点内に延在するある種の平面に対応する必要がない。キャビンがサブフレームに回転可能に取り付けられている場合、キャビンをサブフレームに対して回転させるために、アクチュエータが、サブフレームまたはキャビンに設けられているとよい。従って、キャビンは、静止フレームに対して回転することができ、またはサブフレームは、静止フレームに対して回転することができ、または両方が回転することもできる。モーションプラットフォームの一実施形態では、サブフレームは、複数の第1のさらなるアームを備えている。前記複数の第1のさらなるアームの各々は、共通中心点から接続点に向かって延在している。一般的に、第1のさらなるアームの数は、接続点の数に対応しており、接続点の数は、直立支柱の数に対応している。第1のさらなるアームは、共通中心点において、互いにヒンジ接続されているとよい。しかし、これは、必ずしも必要ではない。ここでも、所望の形態の運動を得るには、モーションプラットフォームの種々の構成要素の全体にわたって、必要な自由度を分配させることである。これは、第1のさらなるアームを1つの回転軸のみを中心として互いに旋回させるように構成されたヒンジ付き接続部を有することによって、十分に達成されることにさらに留意されたい。回転軸の数を増やす場合、一般的に、安定したモーションプラットフォームを得るために、アクチュエータの数を増やす必要がある。さらに他の実施形態では、サブフレームは、共通中心点から離間したさらなる共通中心点を備えていてもよい。このさらなる共通中心点から、複数の第2のさらなるアームが接続点に延在している。第1のさらなるアームおよび第2のさらなるアームは、共通中心点とさらなる共通中心点との間に延在するリブを形成し、これらのリブは、一緒になって、キャビンが収容される空洞を画定している。一般的に、第2のさらなるアームの数は、第1のさらなるアームの数に対応している。加えて、第1および第2のさらなるアームは、必ずしも、接続点において互いに直接接続されていなくてもよい。中間的な構成要素が設けられてもよい。このような構成要素は、当該接続点に関連する第2の連結部であってもよい。また、さらなる共通中心点は、一般的に、空間内の絶対位置ではない。それどころか、該位置は、サブフレームに基づく位置である。一実施形態では、第1のさらなるアームは、キャビンの下方を部分的に通っているアームに対応しており、第2のさらなるアームは、キャビンの上方を部分的に通っているアームに対応しており、またはこれらの逆であってもよい。第1のさらなるアームと同様、第2のさらなるアームも、さらなる共通中心点において互いにヒンジ接続されているとよい。一実施形態では、さらなる共通中心点は、回転軸に位置している。キャビンは、共通中心点およびさらなる共通中心点において、サブフレームに回転可能に取り付けられているとよい。一実施形態では、モーションプラットフォームは、個々に制御可能なアクチュエータを備えている。該アクチュエータは、接続部材とキャビンとの間に、前記接続部材と前記キャビンとの間の相対的なポジショニングを変化させる係合をもたらすように、構成されている。または、該アクチュエータは、接続部材とサブフレームとの間に、前記接続部材と前記サブフレームとの間の相対的ポジショニングを変化させる係合状態をもたらすように、構成されている。または、該アクチュエータは、サブフレームとキャビンとの間に、前記サブフレームと前記キャビンとの間の相対的なポジショニングを変化させる係合をもたらすように、構成されている。または、該アクチュエータは、接続部材と該接続部材に接合された第1のさらなるアームとの間に、前記接続部材と前記第1のさらなるアームとの間の相対的なポジショニングを変化させる係合状態をもたらすように、構成されている。または、該アクチュエータは、第1のさらなるアームとキャビンとの間に、前記第1のさらなるアームと前記キャビンとの間の相対的なポジショニングを変化させる係合状態をもたらすように、構成されている。個々に制御可能なアクチュエータの前述の構成の各々によって、関連する接続点を共通中心点に対して一定の距離を保ちながら、共通中心点に対して移動させる駆動力がもたらされることになる。このような運動は、通常、共通中心点に対して円形経路を辿ることになる。しかし、以下に述べるように、アクチュエータの作動は、必ずしも接続点を共通中心点に対して移動させるようになっていなくてもよい。さらに他の実施形態では、前述の個々に制御可能なアクチュエータは、もしサブフレームが運動または移動するようになっているなら、好ましくは、各第1のさらなるアームまたはリブに配置されている。これらのアクチュエータは、キャビンの回転方向においてキャビンに係合するように、さらに構成されている。もし全てのアクチュエータが同じ形態でキャビンに係合するように第1のさらなるアームに配置されているなら、各接続点と共通中心点との間の距離の差が生じるように構成されていても、キャビンは、サブフレームに対して回転し、接続点は移動しないことになる。しかし、もしこれらのアクチュエータがキャビンに対して互いに異なる形態で係合するように第1のさらなるアームに配置されているなら、接続点は、共通中心点に対して移動することになる。いくつかの実施形態では、接続点を共通中心点の周りに個々に移動させることによって、キャビンの水平方向の運動をもたらすことができることに留意されたい。従って、第1のさらなるアームまたはリブに配置されたアクチュエータを用いることによって、キャビンを回転させる別のアクチュエータが省略される点において、サブフレームと接続部材との間にのみ係合状態をもたらすアクチュエータを上回る利点が得られることになる。さらに他の実施形態では、キャビンには、湾曲した歯付きバーがその周囲に配置されており、個々に制御可能なアクチュエータは、各々、個別のギアを駆動させるように構成されている。歯付きバーとギアとの連結は、直接的であってもよいし、またはモーションプラットフォームが、ギアの各々と歯付きバーとの間に伝達をもたらすノッチ付きベルトまたは歯付きベルトを備えていてもよい。一実施形態では、サブフレームは、第2の連結部を周方向に沿って案内するための円形ガイドを備えている。この実施形態では、接続点は、共通中心点に対して同一の一定距離を保って位置している。さらに、共通中心点は、円形ガイドの中心点と実質的に対応している。代替的に、サブフレームは、複数の湾曲ガイドを備えていてもよい。各湾曲ガイドは、接続部材の第2の連結部を案内するように配置されている。これによって、各第2の連結部は、特定の湾曲ガイドに割り当てられることになる。この場合、湾曲は、円またはその一部に対応しており、各円の中心は、共通中心点と一致している。しかし、この構成によって、接続点と共通中心点との間の距離を異ならせることができる。換言すれば、湾曲ガイドの各々は、互いに異なる半径を有する円またはその一部を規定することができることになる。いずれの場合であっても、サブフレームは、キャビンに固定して接続されており、各第2の連結部は、円形ガイド内において案内されることになる。この場合、各第2の連結部は、円形ガイドおよびキャビンに周方向において係合するための個々に制御可能なアクチュエータを備えているとよい。しかし、このようなアクチュエータは、その円形ガイド自体に配置されていてもよい。さらに他の実施形態では、各個々に制御可能なアクチュエータは、個別のギアを駆動させるように構成されており、キャビンおよび/または円形ガイドは、その周囲に配置された湾曲した歯付きバーを備えている。歯付きバーとギアとの間の係合は、直接的であってもよいし、またはモーションプラットフォームが、ギアの各々と歯付きバーとの間に伝達をもたらすノッチ付きベルトまたは歯付きベルトを備えていてもよい。次に、可能な実装例について、さらに詳細に説明する。直立支柱および接続部材の数について制限されていないが、3つの同一の接続部材および3つの同一の直立支柱に関連して、これらの実装例を説明する。さらに、各実装例は、6つの自由度、すなわち、x,y,およびy方向における直進運動、ピッチ、ロール、およびヨーをもたらすように構成されている。これらの実装例は、表1に示されている。ここでは、左欄の数字は、実装例を番号によって示している。の符号は、特定の個々に制御可能なアクチュエータが配置されていることを示している。具体的なアクチュエータの配置は、以下の通りである。アクチュエータ/垂直/直立支柱は、アクチュエータが、関連する第1の連結部の垂直変位をもたらすために、接続部材または直立支柱に配置されているかどうかを示している。アクチュエータ/旋回/直立支柱は、アクチュエータが、第1の連結部を直立支柱に対して旋回させるために、接続部材または直立支柱に配置されているかどうかを示している。アクチュエータ/サブフレーム-キャビン間は、アクチュエータが、サブフレームとキャビンとの間の相対運動、例えば、キャビンに対する接続点の運動をもたらすために、サブフレームまたはキャビンに配置されているかどうかを示している。アクチュエータ/アーム長さは、アクチュエータが、アーム長さを変化させるために、直立支柱または接続部材に配置されているかどうかを示している。アクチュエータ/キャビンの回転は、アクチュエータが、キャビンをサブフレームに対して回転させるために、キャビン内またはサブフレーム上に配置されているかどうかを示している。アクチュエータ/サブフレーム-キャビン間との違いは、アクチュエータ/サブフレーム-キャビン間が、前述したように、モーションプラットフォームのポジショニングを変化させるためにも用いられることである。右欄には、モーションプラットフォーム内のアクチュエータの総数が示されている。この数は、3つの直立支柱および3つの接続部材を有するモーションプラットフォームに基づいている。第1の実装例1_11_2では、各接続部材のアームの長さは、一定であり、第1の連結部は、直立支柱に対して旋回可能であり、接続点は、共通中心点に対して移動可能であり、各第2の連結部は、対応するアームとサブフレームとの間の運動に関連する3つの回転軸を備えている。第2の実装例2_1-2_3では、各アームの長さは、可変であり、第1の連結部は、直立支柱に対して旋回可能であり、接続点は、共通中心点に対して移動可能であり、各第2の連結部は、対応するアームとサブフレームとの間の運動に関して2つのみの回転軸を備えている。第3の実装例3_13_2では、各アームの長さは、可変であり、第1の連結部は、対応する直立支柱に対して旋回することができず、接続点は、共通中心点に対して移動可能であり、各第2の連結部は、対応するアームとサブフレームとの間の運動に関する3つの回転軸を備えている。第4の実装例4_14_2では、各アームの長さは、可変であり、第1の連結部は、直立支柱に対して旋回可能であり、接続点は、共通中心点に対して固定されており、各第2の連結部は、対応するアームとサブフレームとの間の運動に対する3つの回転軸を備えている。一実施形態では、接続部材の少なくとも1つのアームの長さは、調整可能になっている。従って、一定のアーム長さおよび可変アーム長さを有する接続部材の組合せが可能である。実装例2_x、3_x、および4_xでは、アーム長さは、可変である。可変アーム長さを有するモーションプラットフォームの可能な実施形態は、鋏状に互いに絡み合わされてヒンジ接続された複数のアーム部分を備えている。アームは、第1の端アーム部および第2の端アーム部を有している。アームの長さは、第1および第2の端アーム部間の距離をアームの長さ方向と直交する方向において変化させることによって、調整することができる。さらに他の実施形態では、接続部材の少なくとも1つの第1の連結部は、第1および第2の端アーム部を関連する直立支柱に移動可能に連結するために、前記第1の端アーム部および前記第2の端アーム部に対して個別の連結部を備えている。第1および第2の端アーム部の少なくとも1つを直立支柱に沿って移動させるために、個々に制御可能なアクチュエータをアームまたは関連する直立支柱に配置させることができる。しかし、個々に制御可能なアクチュエータを、第1および第2の端アーム部ごとに、アームまたは関連する直立支柱に配置することによって、第1および第2の端アーム部を直立支柱に沿って個々に互いに移動させることができる。これによって、アーム長さを変化させる能力および第1の連結部の垂直位置を変化させる能力が、同時に得られることになる。他の実施形態では、表1に示されていないが、接続部材は、各々、伸縮性アームの形態にある可変長さを有するアームを備えている。アームは、第1の連結部によって直立支柱に接続されている。このような連結部は、アームと対応する直立支柱との間の運動に関連する単一の回転軸を有している。伸縮可能なアームは、管状部内に受け入れられるロッドを備えている。第2の連結部は、この場合、ロッドと管状部との間の連結部に対応している。さらに、接続点は、ロッドが管状部内に受け入れられる開始点である。接続部材の伸縮可能なアームは、共通中心点に向かって延在しており、該共通中心点において、ヒンジ装置を用いて互いにヒンジ接続されている、この装置は、互いに対して旋回するために、伸縮可能なアームに対して1つの回転軸をもたらしている。ただし、2つ以上の回転軸も排除されるものではない。この実施形態では、伸縮可能なアームは、サブフレームおよび関連する接続部材の一部である。例えば、接続部材は、該ロッドから構成されており、管状部は、サブフレームの一部と見なすことができる。これらの2つが交差する点は、接続点と称される。この実施形態におけるキャビンは、通常、ヒンジ装置に対して、好ましくは、旋回可能に接続されている。また、この実施形態では、可能な自由度は少なくなるが、接続点は互いに離間しており、共通中心点に対して移動できるようになっている。実装例1_1,2_1,2_3,3_2に関して、キャビンを回転させるための個別のアクチュエータすなわち、アクチュエータ/キャビンの回転は、キャビンをその軸を中心として十分に回転させねばならない。これは、接続点が移動することができない第4の実装例にも当てはまる。これらの実装例では、キャビンは、追加的なアクチュエータなしでは、静止フレームに対して十分な回転を行うことができない。前述の実装例のいくつかでは、アクチュエータの組合せが用いられてもよい。例えば、実装例2_2,2_3は、組み合わされてもよい。このような場合、アーム長さを変化させるために直立支柱に配置された1つのアクチュエータは、垂直変位用のすでに存在しているアクチュエータと組み合わさっているが、キャビンをサブフレームに対して回転させるためにサブフレームに配置された2つのアクチュエータと組み合わされてもよい。当業者であれば、モーションプラットフォームのアクチュエータの数、所望の運動の種類、および自由度が適合している限り、アクチュエータの種々の組合せが可能であることを理解するだろう。前述したように、もし接続点が共通中心点に対して一定の距離を保ちながら該共通中心点に対して移動可能であるなら、6つのアクチュエータを用いて、6つの自由度を得ることができる。しかし、現実の問題として、7つのアクチュエータに代わって、6つのアクチュエータが用いられるかどうかは、アクチュエータの位置に依存している。直立支柱および接続アームを実質的に同じように構成すると、有利である。これによって、モーションプラットフォームを同様の構成要素、例えば、同じ接続部材および同じ直立支柱を用いて作製することができる。その結果、組立プロセスの複雑さが緩和され、各構成要素を作製するためのコストをスケールメリットによって低減させることができる。もしモーションプラットフォームが3つの直立支柱のみおよび3つのみの接続部材を備えているなら、最小の構成ではないにしても、安定したモーションステーションを実現することができる著しく縮小された構成が得られることになる。一実施形態では、モーションプラットフォームは、モーションプラットフォームの各アクチュエータを個々に制御する制御装置を備えている。このような制御装置は、所定のモーションシーケンスが行なわれるようにプログラム化可能であるとよい。可能な商業的実施形態として、例えば、催事会場またはアミューズメントパークのアトラクションが挙げられる。本発明は、前述のモーションプラットフォームを備える航空機シミュレータも提供している。加えて、このシミュレータは、モーションプラットフォームのキャビン内に配置されるジョイステックのような手動操作可能な制御要素を備えている。前記制御装置は、前記制御要素の操作に応じてモーションプラットフォームの各アクチュエータを制御するように構成されている。シミュレータは、モーションプラットフォームのポジショニングおよび方位によって、映像を表示するディスプレイシステムと組み合わされていてもよい。さらに他の態様によれば、本発明は、少なくとも3つの直立支柱を有する静止フレームと、静止フレーム内に実質的に配置されたサブフレームと、各直立支柱をサブフレームにそれぞれの接続点において接続するための少なくとも3つの接続部材と、サブフレームに接続されており、人を収容するのに適するようになっているキャビンと、複数のアクチュエータとを備えるモーションプラットフォームに関する。サブフレーム、接続部材、およびキャビンは、互いに接合された構造体を形成しており、この構造体は、該構造体に係合された複数のアクチュエータによって、静止フレームに対する前記キャビンの直進運動、およびピッチ、ヨー、およびロールからなる群の少なくとも1つを可能とするように構成されている。さらに、サブフレームおよび接続部材は、使用中、接続点の各々がサブフレームの共通中心点に対して実質的に一定の距離にあるように構成されている。さらに、使用中、接続点は、共通中心点と接続点の各々との間の距離を実質的に一定に保ちながら、互いに対してかつ共通中心点に対して移動可能になっている。このモーションプラットフォームは、ここまでに述べた特徴のいずれかによって、さらに特徴付けられるようになっていてもよい。次に、添付の図面を参照して、実施形態について説明する。図1~図5Bは、本発明によるモーションプラットフォームの実施形態を示している。このモーションプラットフォームは、支持面11に固定して接続された3つの直立支柱10を備えている。サブフレーム30が、直立支柱10によって画定された空間内に実質的に配置されている。サブフレーム30は、接続部材20によって直立支柱10に接続されている。これらの部材は、各々、第1の連結部21、アーム22、および第2の連結部23からなっている。図1において、第1の連結部21は、アーム22に一体に接続されており、直立支柱10に回転可能に連結されている。第1の連結部21は、直立支柱10を包囲するリング形状を有している。第2の連結部23は、サブフレーム30に接続されている。サブフレーム30は、図2において、第1のさらなるアーム31を備えている。サブフレーム30は、キャビン40に接続されている。モーションプラットフォームのユーザーは、キャビン40内のシート44に着座することができるようになっている。さらに、ディスプレイシステム45が、配置されており、このディスプレイシステム45上に、シミュレートされた航空機の架空の環境を表す映像が、ユーザーのために示されるようになっている。第1の連結部21を直立支柱10の上下に移動させるために、プーリーシステムが用いられている。このシステムは、駆動ホイール13を駆動するアクチュエータ12を備えている。ケーブル14が、駆動ホイール13とプーリー15との間に延在している。ケーブル14は、接続部材20の第1の連結部21に接続されている。駆動ホイール13によって、接続部材20を上下に移動させることができる。各直立支柱10には、個々に制御可能な別々のアクチュエータ12が設けられている。さらに、バランスの取れたシステムを得るために、カウンターウエイトがケーブル14に接続されていてもよい。これによって、アクチュエータ12が第1の連結部21をより容易に移動させることができるという利点が得られることになる。図2にさらに詳細に示されているサブフレーム30は、ヒンジ付き接続部32によって相互に連結された第1のさらなるアーム31を備えている。この接続部は、共通中心点Aと一致している。さらなるアーム31は、共通中心点Aから、第1のさらなるアーム31が第2の連結部23に接続されている点に向かって、延在している。これらの点は、接続点Bと称されている。図1~図5Bにおいて、3つの互いに異なる接続点Bが、3つの互いに異なる第1のさらなるアーム31に対応して示されている。共通中心点Aと接続点Bの各々との間の距離が一定であることに留意されたい。さらに、ヒンジ付き接続部32によって、第1のさらなるアーム31は、共通中心点Aに対して回転することができる。従って、これらの接続点Bは、共通中心点Aに対して一定の距離を保ちながら、共通中心点Aに対して移動することができる。キャビン40は、サブフレーム30に回転可能に連結されている。湾曲した歯付きバー41が、キャビン40の周囲に沿って配置されており、アクチュエータ43によって駆動可能になっているギア42に係合されている。アクチュエータ43は、第1のさらなるアーム31に配置されている。図1のモーションプラットフォームは、個々に制御可能になっている3つのアクチュエータ43を備えている。もし全てのアクチュエータ12が同一速度で作動されたなら、接続部材20、サブフレーム30、およびキャビン40からなるシステムの全体が、上昇するかまたは下降するかのいずれかである。しかし、もしこれらアクチュエータ12が同一速度で駆動されていないなら、接続部材20、サブフレーム30、および/またはキャビン40は、接続部材20の互いに異なる垂直方向の位置に応じて、それらのポジショニングを変更せざるを得なくなる。例えば、接続部材20は、対応する直立支柱10に対して回転することになり、サブフレーム30は、直進運動のみならず、ピッチ運動、ヨー運動、またはロール運動を変化させることになる。同様の考慮事項が、アクチュエータ43にも当てはまる。同時にかつ同一速度で駆動された場合、キャビン40は、第1のさらなるアーム31の再ポジショニングを誘導することなくまたは必要とすることなく、サブフレーム30に対して回転することになる。しかし、同時に駆動されない場合、接続部材20、キャビン40、および第1のさらなるアーム31は、それらを再ポジショニングせざるを得なくなり、その結果、例えば、直進運動がもたらされることになる。航空機に関連する種々の運動、すなわち、直進運動、ピッチ、ロール、およびヨーがシミュレートされることを確実なものとするために、第1の連結部21および第2の連結部23は、システムに対して適切な数の自由度をもたらさねばならない。図1から、第1の連結部21は、直立支柱10を中心とする回転および上下運動しか行うことができないことが明らかである。しかし、第2の連結部23は、図4にさらに詳細に示されているように、3つの回転軸をもたらしている。これらの回転軸は、それぞれ、符号24,25,26によって示されている。図1~図5Bに示されている実施形態は、表1の実装例1_2に対応している。該表を用いると、アクチュエータ43を、直立支柱10に対する接続部材20の回転角を定めるために接続部材20に配置されたアクチュエータと置き換えることによって、同様の機能が達成されることが明らかである。換言すれば、直立支柱10に対する接続部材20の所定の位置によって、サブフレーム30の単一のポジショニングがもたらされることになる。しかし、この場合、もしこのような機能性が望ましいなら、キャビンを回転させるために、余分のアクチュエータが必要である。このようなモーションプラットフォームは、表1の実装例1_1に対応している。図6は、第1のさらなるアーム31が円形ガイド131に置き換えられた代替的な実施形態を示している。円形ガイド131内において、第2の連結部123が案内されるようになっている。また、この実施形態でも、接続点Bは、共通中心点Aに対して移動可能になっている。図6において、円形ガイド131は、サブフレーム130を構成している。このサブフレームは、キャビン140に一体的に接続されている。図6において、各第2の連結部123は、円形ガイド131および/またはキャビン40に周方向において係合する個々に制御可能なアクチュエータ143を備えている。この目的を達成するために、キャビンおよび/または円形ガイドは、その周囲に配置された湾曲した歯付きバー141を備えている。各アクチュエータ143は、円形ガイド131に係合するギア142を駆動するようになっている。しかし、ノッチ付きベルトまたは歯付きベルト図示せずを用いて、各アクチュエータを歯付きバー141に連結させることも可能である。この場合、ギア142は、歯付きまたはノッチ付きバー141から離れて配置されることになる。図6のモーションプラットフォームは、図1のモーションプラットフォームと同様に作動されるようになっている。システムの6つのアクチュエータを個々に制御することによって、どのような所望の運動も達成することができる。図7A~図7Cは、本発明によるモーションプラットフォームの別の実施形態を示している。図7Aでは、接続部材220のアーム222は、複数のアーム部から構成されている。これらのアーム部は、ヒンジ224を用いて、鋏のように互いに絡み合わされてヒンジ接続されている。アーム222は、第1の端アーム部222_1および第2の端アーム部222_2を有している。アーム222の長さは、第1の端アーム部222_1と第2の端アーム部222_2との間の距離をアーム222の長さ方向と直交する方向において変化させることによって、調整可能になっている。各端アーム部222_1,222_2は、個別の連結部221_1,221_2を用いて直立支柱210に接続されている。個別の連結部221_1,221_2は、一緒になって、第1の連結部221を形成している。連結部221_1,221_2の各々は、専用のプーリーシステム図示せずを用いて、直立支柱210の上下に駆動されるようになっているとよい。アーム222の長さは、連結部221_1,221_2を互いに対して移動させ、接続部材220を鋏のように作動せることによって、変化させることができる。さらに、図1の実施形態と同様、連結部221_1,221_2は、直立支柱210に対して旋回可能になっている。図1の実施形態と比較して、自由度が増えている。すなわち、アーム長さを変化させることができる。その結果、図7Bに示されているように、第2の連結部223は、2つの回転軸225,226しか有していない。この実施形態の残り、すなわち、サブフレームおよびキャビンは、図1の実施形態と同様に配置することができる。図7Aの実施形態の操作は、第1の連結部221の連結部221_1,221_2を直立支柱210の上下に移動させるための個別のアクチュエータを用いることによって、達成されることになる。しかし、キャビン240を回転させるために、追加的なアクチュエータが必要である。このような実施形態は、表1の実装例2_3に対応している。アクチュエータは、図1におけるのと同様に配置されてもよい。この場合、連結部221_1,221_2の1つのみが、直立支柱210に配置されたアクチュエータによって、上下に移動するように作動されることになる。これらのアクチュエータは、第1のさらなるアーム231上のアクチュエータと組み合わされてもよい。これらの6つのアクチュエータを個々に制御することによって、モーションプラットフォームは、完全に制御されることになる。このような実施形態は、表1の実装例2_2に対応している。第1のさらなるアーム231上への配置に代わって、アクチュエータは、直立支柱210に対する接続部材220の回転角を定めるように設けられてもよい。このような実施形態は、表1の実装例2_1に対応している。しかし、実装例2_3と同じように、必要に応じて、キャビン240を回転させるために、追加的なアクチュエータが必要である。図7Cは、第2のさらなるアーム233が第1のさらなるアーム231と鏡像関係で配置されている、さらに他の実施形態を示している。第1のさらなるアーム231および第2のさらなるアーム233は、一緒になって、キャビン240が配置される空洞を画定するリブを形成している。この実施形態では、接続部材222は、各々、2つのみのアーム部分222_1、222_2を備えている。2つの連結部221_1,221_2を用いて、接続部材を直立支柱210に連結するようになっている。図7Cにおいて、さらなる共通中心点Cが示されている。キャビン240の回転軸は、共通中心点Aと共通中心点Cとの間に延在している。図7Cの実施形態に基づいて、他の実施形態を実現することもできる。このような実施形態では、アーム部分222_1,222_2の1つが省略され、その結果として、アーム長さは、もはや変更することができなくなる。しかし、残りの連結部221_1または221_2は、直立支柱210の長軸と直交する軸を中心として、およびこの長軸と平行の軸を中心として、接続部材220を直立支柱210に対して枢動させることを可能にするように、構成されている。その結果、接続部材220を直立支柱210に対して傾斜位置に配置させることができる。モーションプラットフォームの残りは、図7Cの実施形態と同じであればよい。図8Aおよび図8Bは、図7Aの実施形態の変更形態を示している。ここでは、接続部材320は、直立支柱310に対して旋回することができない。この実施形態では、直立支柱310は、2つの平行部分310_1,310_2を備えている。第1の連結部321_1,321_2を両方の部分310_1,310_2に接続することによって、第1の連結部321は、もはや、全体して旋回することができない。その結果、第2の連結部323が、図7Bの第2の連結部と比較して、追加的な自由度をもたらさねばならない。第2の連結部323の回転軸325,326,327が、図8Bに示されている。図8Aにおいて、アクチュエータ図示せずが、連結部321_1,321_2の1つに対して配置されている。さらなるアクチュエータ図示せずが、キャビン340と係合するために第1のさらなるアームに配置されている。このような実施形態は、表1の実装例3_1に対応している。アクチュエータは、異なる箇所に配置されてもよい。例えば、各連結部321_1,321_2は、個々に作動されてもよい。しかし、この場合、キャビン340を回転させるために、別のアクチュエータが必要である。このような実施形態は、表1の実装例3_2に対応している。図8Aの実施形態と図7Cのアーム構成に基づいて、他の実施形態を実現させることができる。このような実施形態では、アーム部分322_1,322_2の1つが、図7Cと同じように省略され、その結果として、アーム長さは、もはや変更することができなくなる。しかし、残りの連結部321_1または321_2が、直立支柱310の長軸と直交する軸を中心として、およびこの長軸と平行の軸を中心として、接続部材320を直立支柱310に対して旋回させることができるように構成されている。その結果、接続部材320を直立支柱310に対して傾斜した位置に配置させることができる。モーションプラットフォームの残りは、図8Aの実施形態と同じであればよい。ここまで説明してきた実施形態では、アクチュエータを用いて、第1の連結部を直立支柱の上下に移動させるようになっている。通常、これは、第1の連結部を、モータまたはエンジンによって駆動されるギアを周回するベルトまたは鎖に接続することによって、達成されるようになっている。モータまたはエンジンに、第1の連結部が移動していないときでさえ、永続的に加えられる負担を避けるために、カウントウエイトを用いることができる。図9Aは、図1~図8のモーションプラットフォームの実施形態に対する重量補償の第1の実施形態を示している。ここでは、第1の接続点421が、直立支柱410の上下に移動できるようになっている。第1の接続点421は、ケーブル450または他の接続要素を介して、補償ウエイト452に接続されている。ウエイト452に作用する重力によって、接続点421自体および該接続点に接続された種々の構成要素の配分重量によって生じる第1の接続点に加えられる下向き力が補償されることになる。ケーブル450は、事実上、例えば、図1のケーブル14と同じケーブルであってもよいし、または重量補償のための専用の別のケーブルまたはベルトであってもよいことに留意されたい。ケーブル450は、プーリー451を周回している。プーリー451は、直立支柱410に対する一定の位置に回転可能に取り付けられている。重量補償によって、アクチュエータ、例えば、図1のアクチュエータ12は、接続点421に加えられる下向き力を補償するために連続的に駆動する代わりに、質量452および接続点421を加速するのみでよいことになる。しかし、前述の手法の欠点は、もし接続点421が直立支柱410に沿って直進運動する必要がある場合、接続点421および質量452の両方を加速する必要があることである。図9Bは、この問題への解決策を示している。この図では、接続点421に加えられる下向き力を補償するのに必要な力をもたらすために、バネ453が用いられている。バネを用いる欠点は、バネによって加えられる力が、バネが変形する程度に依存することである。換言すれば、バネによって加えられる力は、第1の接続点421の運動の全体にわたって一定ではない。さらに、直立支柱410は、数メートル上方に延在することもあるが、これに対応する物理的な長さのバネを要求することは、実用的ではない。この問題は、図9Bにおいて、プーリー460~463を備えるプーリーシステムを用いることによって、解決されている。ここでは、プーリー460,462は、一定位置を有している。プーリー461,463は、バネ453に接続されたビーム465を介して一緒に接続されている。その結果、プーリー461,463は、垂直方向に直進運動することができる。ケーブル450の一端は、例えば、位置464においてフレームに固定されている。図9Bの実施形態の利点は、バネ453を第1の接続点421が移動する距離の1/4しか移動させる必要がないことである。その結果、システムの運動範囲が改良され、バネ453に対する物理的要件が緩和されることになる。しかし、プーリーシステムに起因して、力のバランスを得るために、バネ453によってビーム465に加えられる力が、接続点421に加えられる下向き力の4倍になることに留意されたい。図9Cは、多数の第1の接続点が同一の直立支柱を上下するようになっている実施形態、例えば、図7~図8に示されている実施形態に適する重量補償の実施形態を示している。ここでは、接続点421_1,421_2は、ケーブル450を介してウエイト452に接続されている。ケーブル450は、プーリー470,471,472,473を周回しており、このうち、プーリー472のみが垂直方向に移動可能になっている。このプーリー構成の利点は、第1の接続点421_1,421_2が、例えば、キャビンの水平移動中に、それらの中心点を一定に保って、互いに対して移動するときはいつでも、質量452は、静止しており、加速される必要がないことである。図9Dは、多数の第1の接続点が直立支柱に接続されている、図9Bに示されている解決策と同様の解決策を示している。図9Dでは、プーリー471,472,474,476は、一定の位置にある。プーリー473,475は、図9Bのプーリー461,463と同様、ビーム465と共に垂直方向に移動するようになっている。図9Eは、図9Bに示されている解決策と同様の解決策を示している。しかし、この図では、2つのホイール480,481が用いられている。ホイール480,481は、これらのホイール480,481のそれぞれに固定して接続された歯482,483を介して、互いに係合されている。図9Eでは、ケーブル450は、ホイール480を周回している。これによって、第1の接続点421が移動するとき、ホイール480が回転することになる。また、ホイール481が、相互に係合した歯482,483を介して、回転することになる。歯482,483間のギア比は、ホイール481がホイール480よりもわずかしか回転しないように設定されている、従って、ホイール481を周回しているケーブル484は、ケーブル450よりもわずかしか移動しない。図9Eに示されているように、ケーブル450,484が周回しているそれぞれの有効半径は、ホイール480とホイール481との間で異なっている。前述したように、ケーブル484は、第1の接続点421の対応する直進運動よりも極めてわずかしか移動しない。従って、図9Bと同様、バネ453の物理的要件が緩和されることになる。多くのギアを用いることによって、この効果を増大させることができる。同様の手法が、例えば、図9Cに示されているような、多くの第1の接続点が同一の直立支柱に用いられている実施形態に適用されてもよい。このような場合、ギアに基づく重量補償方法を、例えば、各第1の接続点に個々に適用することができる。例えば、図9Cのプーリー471,473は、各々、図9Eに示されている一連の連結されたホイール480,481に置き換えられてもよい。このような場合、ケーブル450を適切に案内するために、補助プーリーが用いられるとよい。前述した実施形態では、共通中心点Aは、キャビンの回転軸と一致していた。さらに、共通中心点Aは、第1のさらなるアームのヒンジ付き接続点とも一致していた。しかし、当業者であれば、この選択が構造的な利点を有しているにもかかわらず、回転軸は、共通中心点からずれて配置されてもよいし、および/またはヒンジ付き接続部は、固定された接続部に置き換えられてもよいことを理解するだろう。ただし、後者の場合、第1および/または第2の連結部は、自由度の損失に応じるように構成されていなければならない。以上、本発明をその実施形態を用いて説明してきた。当業者であれば、これらまたは他の実施形態に対する種々の修正が、添付の請求項に記載されている保護の範囲から逸脱することなく、行われてもよいことを理解するだろう。例えば、このモーションプラットフォームおよびシミュレータは、他の装置、例えば、一般的に、自動車または原動機付き乗物、例えば、乗用車またはオートバイルの運動または挙動をシミュレートするために用いられてもよい。しかし、このモーションプラットフォームおよびシミュレータは、ボート、ヘリコプターなどをシミュレートするために用いられてもよい。さらに、このモーションプラットフォームおよびシミュレータは、一般的に、対象物に運動を与えるためにのみ用いられてもよい。後者の場合、キャビンは、該対象物を収容する働きをする。キャビンは、必ずしも人を収容する大きさを有していなくてもよい。このような場合、キャビンが省略されてもよい。何故なら、該対象物を、好ましくは離脱可能に、サブフレームに接続することができるからである。"