"同一の撮影装置を用いて連続して撮影することにより、撮影時刻がそれぞれ異なる複数の撮影画像を取得し、前記撮影画像内に写る移動体を検出する移動体検出装置であって、1つの前記撮影画像を取得すると、該撮影画像と、該撮影画像より前に取得された撮影画像とが差分された画像である差分撮影画像を作成する画像差分手段と、前記画像差分手段により作成された前記差分撮影画像を、予め設定された画素数で構成されたブロック画素を単位として分割し、前記ブロック画素毎に離散コサイン変換DCTを行うことにより、二次元DCT係数を算出するDCT係数算出手段と、前記DCT係数算出手段により前記二次元DCT係数が算出される毎に、該二次元DCT係数を蓄積して記憶するDCT係数記憶手段と、前記DCT係数記憶手段により記憶された前記二次元DCT係数の各要素の値を配列して特徴ベクトルを構成するとともに、前記差分撮影画像内における同一位置の前記ブロック画素毎に前記特徴ベクトルを時系列で並べることにより時系列ベクトルを生成する時系列ベクトル生成手段と、前記ブロック画素に前記移動体が写っている状態で得られる時系列ベクトルのサンプルを主成分分析して得られた主成分ベクトルに、前記時系列ベクトル生成手段により生成された前記時系列ベクトルを作用させて主成分毎の主成分得点を算出する主成分得点算出処理を行う主成分分析手段とを備えることを特徴とする移動体検出装置。当該移動体検出装置は、車両に搭載され、前記撮影装置は、前記車両の前方を撮影し、前記撮影画像内における水平線の位置である画像内水平線位置が予め設定され、前記DCT係数算出手段により算出された前記二次元DCT係数における交流成分の和を交流成分電力として、前記交流成分電力を前記ブロック画素毎に算出する交流成分電力算出手段と、前記撮影画像内において前記画像内水平線位置よりも上方に位置する前記ブロック画素について、前記ブロック画素の前記交流成分電力が、予め設定された上方高電力判定値以上である場合に、前記ブロック画素は高電力背景であると判断する第1背景判断手段と、前記撮影画像内において前記画像内水平線位置よりも上方に位置する前記ブロック画素について、前記ブロック画素の前記交流成分電力が、前記上方高電力判定値より小さくなるように設定された上方低電力判定値以下である場合に、前記ブロック画素は低電力背景であると判断する第2背景判断手段と、前記撮影画像内において前記画像内水平線位置よりも下方に位置する前記ブロック画素について、前記ブロック画素の前記交流成分電力が、予め設定された下方高電力判定値以上である場合に、前記ブロック画素は高電力背景であると判断する第3背景判断手段と、前記撮影画像内において前記画像内水平線位置よりも下方に位置する前記ブロック画素について、前記ブロック画素の前記交流成分電力が、前記下方高電力判定値より小さくなるように設定された下方低電力判定値以下である場合に、前記ブロック画素は低電力背景であると判断する第4背景判断手段と、前記撮影画像内における前記画像内水平線位置の周辺に位置し、且つ、前記第1,2,3,4背景判断手段により高電力背景または低電力背景であると判断されなかったブロック画素により構成される前記撮影画像内の領域を遠方移動体候補領域として設定する候補領域設定手段と、前記候補領域設定手段により設定された前記遠方移動体候補領域外の前記ブロック画素について、前記主成分分析手段による前記主成分得点算出処理の実行を禁止する主成分分析禁止手段とを備えることを特徴とする請求項1に記載の移動体検出装置。前記主成分分析手段により算出された主成分得点の大きさに基づいて、前記ブロック画素に前記移動体が写っているか否かを判断する移動体判断手段と、前記移動体判断手段による判断が行われた前記ブロック画素を含む前記撮影画像と、該撮影画像より前に取得された撮影画像とを用いて、前記ブロック画素内に写っている前記移動体について、前記撮影画像における水平方向への移動度である水平移動度と、前記撮影画像における垂直方向への移動度である垂直移動度とを算出する移動度算出手段と、前記移動体が写っていると前記移動体判断手段により判断された前記ブロック画素について、前記移動度算出手段により算出された垂直移動度が予め設定された垂直移動体判定値より大きく、且つ、前記移動度算出手段により算出された水平移動度が予め設定された水平移動体判定値より小さい場合には、前記ブロック画素に前記移動体が写っていないと判断する移動体判断修正手段とを備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の移動体検出装置。前記移動度算出手段は、前記移動体が写っていると前記移動体判断手段により判断された前記ブロック画素を判断対象ブロック画素とし、前記判断対象ブロック画素を含む撮影画像より前に取得された撮影画像内において、前記判断対象ブロック画素の水平方向に位置する前記ブロック画素のうち前記判断対象ブロック画素の前記交流成分電力と同じ値を有する前記ブロック画素を水平同電力ブロック画素とし、前記撮影画像内における前記判断対象ブロック画素と前記水平同電力ブロック画素との間の距離に基づいて、前記水平移動度を算出することを特徴とする請求項3に記載の移動体検出装置。前記移動度算出手段は、前記移動体が写っていると前記移動体判断手段により判断された前記ブロック画素を判断対象ブロック画素とし、前記判断対象ブロック画素を含む撮影画像より前に取得された撮影画像内において、前記判断対象ブロック画素の垂直方向に位置する前記ブロック画素のうち前記判断対象ブロック画素の前記交流成分電力と同じ値を有する前記ブロック画素を垂直同電力ブロック画素とし、前記撮影画像内における前記判断対象ブロック画素と前記垂直同電力ブロック画素との間の距離に基づいて、前記垂直移動度を算出することを特徴とする請求項3または請求項4に記載の移動体検出装置。前記撮影画像内の前記ブロック画素の前記交流成分電力が、予め設定された高電力判定値以上か否かを判断する高電力ブロック判断手段と、前記交流成分電力が前記高電力判定値以上であると前記高電力ブロック判断手段により判断された前記ブロック画素が、前記候補領域設定手段により設定された前記遠方移動体候補領域外に位置しているか否かを判断する候補領域外判断手段と、前記候補領域外判断手段により前記遠方移動体候補領域外に位置していると判断された前記ブロック画素が、前記車両から近距離に位置するものが撮影される前記ブロック画素であるか否かを判断する近距離ブロック判断手段と、前記車両から近距離に位置する前記ブロック画素であると前記近距離ブロック判断手段により判断された前記ブロック画素を高電力近距離ブロック画素として、前記高電力近距離ブロック画素を含む前記撮影画像と、該撮影画像より前に取得された撮影画像とを用いて、前記高電力近距離ブロック画素について、前記撮影画像における水平方向への移動度である水平移動度を算出する水平移動度算出手段と、前記高電力近距離ブロック画素について、前記移動度算出手段により算出された水平移動度が予め設定された水平移動体判定値以上である場合には、前記高電力近距離ブロック画素に前記移動体が写っていると判断する高電力移動体判断手段とを備えることを特徴とする請求項2~請求項5の何れか1項に記載の移動体検出装置。ところで、本発明者は、車載カメラの撮影画像から、遠方から接近してくる自動車以下、遠方接近車両という等の移動体を迅速に検出できるようにすることを考えている。しかし、従来技術では、遠方接近車両における特徴点および動きベクトルを検出できるケースが限られており、フレーム間隔が5フレーム166ms以上でないと遠方接近車両の動きベクトルを検出することが困難であった。また、動きベクトルを検出できたとしても、背景の雑音と区別して判断することが困難である場合が多いという問題点があった。また、動きベクトルを検出する場合には、その演算量が大きいために、ソフトウエアで軽量に実装することが困難であるという問題があった。本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、動きベクトルを用いることなく撮影画像から移動体を検出する技術を提供することを目的とする。上記目的を達成するためになされた請求項1に記載の発明は、同一の撮影装置を用いて連続して撮影することにより、撮影時刻がそれぞれ異なる複数の撮影画像を取得し、撮影画像内に写る移動体を検出する移動体検出装置であり、まず画像差分手段が、1つの撮影画像を取得すると、この撮影画像と、この撮影画像より前に取得された撮影画像とが差分された画像である差分撮影画像を作成する。そしてDCT係数算出手段が、画像差分手段により作成された差分撮影画像を、予め設定された画素数で構成されたブロック画素を単位として分割し、ブロック画素毎に離散コサイン変換DCTを行うことにより、二次元DCT係数を算出し、DCT係数記憶手段が、DCT係数算出手段により二次元DCT係数が算出される毎に、二次元DCT係数を蓄積して記憶する。そして時系列ベクトル生成手段が、DCT係数記憶手段により記憶された二次元DCT係数の各要素の値を配列して特徴ベクトルを構成するとともに、差分撮影画像内における同一位置のブロック画素毎に特徴ベクトルを時系列で並べることにより時系列ベクトルを生成し、主成分分析手段が、ブロック画素に移動体が写っている状態で得られる時系列ベクトルのサンプルを主成分分析して得られた主成分ベクトルに、時系列ベクトル生成手段により生成された時系列ベクトルを作用させて主成分毎の主成分得点を算出する。このように構成された移動体検出装置では、二次元DCT係数の時系列で構成した特徴ベクトルの主成分分析をブロック画素毎に行う。ところで、動きのある移動体が撮影画像に写っている場合には、差分撮影画像に移動体の輪郭が現れる。そして、この輪郭がシャープに現れていれば、差分撮影画像に離散コサイン変換DCTを行うことにより算出された二次元DCT係数の交流成分が高い値を示す。このため、移動体の検出に差分撮影画像の二次元DCT係数を用いることができる。そして、ブロック画素に移動体が写っている状態で得られる時系列ベクトルのサンプルを主成分分析して得られた主成分ベクトルに、時系列ベクトル生成手段により生成された時系列ベクトルを作用させると、この時系列ベクトルに対応するブロック画素に移動体が写っている場合に、主成分得点が高い値を示す。このため、主成分得点の大きさに基づいて、ブロック画素に移動体が写っているか否かを判断することができる。例えば、自動車と二輪車と歩行者のそれぞれについての主成分ベクトルに時系列ベクトルを作用させて、自動車と二輪車と歩行者のそれぞれの主成分得点を算出し、これらの中で最大の主成分得点を有するものがブロック画素に写っていると判断するようにしてもよい。したがって、請求項1に記載の移動体検出装置により、動きベクトルを用いることなく撮影画像から移動体を検出することができる。また、請求項1に記載の無線通信装置において、当該移動体検出装置が、車両に搭載され、撮影装置が、車両の前方を撮影し、撮影画像内における水平線の位置である画像内水平線位置が予め設定されている場合には、請求項2に記載のように、交流成分電力算出手段が、DCT係数算出手段により算出された二次元DCT係数における交流成分の和を交流成分電力として、交流成分電力をブロック画素毎に算出し、第1背景判断手段が、撮影画像内において画像内水平線位置よりも上方に位置するブロック画素について、ブロック画素の交流成分電力が、予め設定された上方高電力判定値以上である場合に、ブロック画素は高電力背景であると判断し、第2背景判断手段が、撮影画像内において画像内水平線位置よりも上方に位置するブロック画素について、ブロック画素の交流成分電力が、上方高電力判定値より小さくなるように設定された上方低電力判定値以下である場合に、ブロック画素は低電力背景であると判断し、第3背景判断手段が、撮影画像内において画像内水平線位置よりも下方に位置するブロック画素について、ブロック画素の交流成分電力が、予め設定された下方高電力判定値以上である場合に、ブロック画素は高電力背景であると判断し、第4背景判断手段が、撮影画像内において画像内水平線位置よりも下方に位置するブロック画素について、ブロック画素の交流成分電力が、下方高電力判定値より小さくなるように設定された下方低電力判定値以下である場合に、ブロック画素は低電力背景であると判断し、候補領域設定手段が、撮影画像内における画像内水平線位置の周辺に位置し、且つ、第1,2,3,4背景判断手段により高電力背景または低電力背景であると判断されなかったブロック画素により構成される撮影画像内の領域を遠方移動体候補領域として設定し、主成分分析禁止手段が、候補領域設定手段により設定された遠方移動体候補領域外のブロック画素について、主成分分析手段による主成分得点算出処理の実行を禁止するようにしてもよい。なお、上記の画像内水平線位置は、撮影装置の取り付け位置、撮影装置の取り付け姿勢、および撮影装置の光学特性によって決定される。このように構成された移動体検出装置では、第1背景判断手段が、画像内水平線位置よりも上方に位置し、且つ、交流成分電力が上方高電力判定値以上であるブロック画素を、ビルまたは電柱などに起因する高電力背景であると判断する。また第2背景判断手段が、画像内水平線位置よりも上方に位置し、且つ、交流成分電力が上方低電力判定値以下であるブロック画素を、空などに起因する低電力背景であると判断する。また第3背景判断手段が、画像内水平線位置よりも下方に位置し、且つ、交流成分電力が下方高電力判定値以上であるブロック画素を、道路の白線または砂利などに起因する高電力背景であると判断する。また第4背景判断手段が、画像内水平線位置よりも下方に位置し、且つ、交流成分電力が下方低電力判定値以下であるブロック画素を、道路などに起因する低電力背景であると判断する。そして、画像内水平線位置の周辺で、且つ、第1,2,3,4背景判断手段により高電力背景または低電力背景であると判断されなかったブロック画素により構成される撮影画像内の領域は、当該移動体検出装置が搭載された車両以下、自車両というの遠方において移動体が存在する可能性がある領域遠方移動体候補領域として設定する。これにより、遠方移動体候補領域外のブロック画素について、主成分分析が実行されないようにすることができる。このように構成された移動体検出装置によれば、自車両の遠方から接近する移動体の検出に主成分分析を用いる場合に、撮影画像内の全ブロック画素について主成分分析を実行することがなくなり、移動体検出装置の演算処理負荷を低減することができる。また、請求項1または請求項2に記載の移動体検出装置では、請求項3に記載のように、移動体判断手段が、主成分分析手段により算出された主成分得点の大きさに基づいて、ブロック画素に移動体が写っているか否かを判断し、移動度算出手段が、移動体判断手段による判断が行われたブロック画素を含む撮影画像と、撮影画像より前に取得された撮影画像とを用いて、ブロック画素内に写っている移動体について、撮影画像における水平方向への移動度である水平移動度と、撮影画像における垂直方向への移動度である垂直移動度とを算出し、移動体判断修正手段が、移動体が写っていると移動体判断手段により判断されたブロック画素について、移動度算出手段により算出された垂直移動度が予め設定された垂直移動体判定値より大きく、且つ、移動度算出手段により算出された水平移動度が予め設定された水平移動体判定値より小さい場合には、ブロック画素に移動体が写っていないと判断するようにしてもよい。すなわち、自車両の前方を撮影するように取り付けられた撮影装置が、自車両の走行中に撮影を行うと、撮影画像内に写っている静止物は、撮影画像内において、水平方向にはほとんど移動することなく、垂直方向には、自車両の走行速度に応じて移動するとの考えに基づいて、静止物であるか否かの判断を行う。このように構成された請求項3に記載の移動体検出装置によれば、撮影画像内に写っている静止物が、主成分分析により移動体であると誤って判断された場合に、その判断を修正することができる。また、請求項3に記載の移動体検出装置において、請求項4に記載のように、移動度算出手段は、移動体が写っていると移動体判断手段により判断されたブロック画素を判断対象ブロック画素とし、判断対象ブロック画素を含む撮影画像より前に取得された撮影画像内において、判断対象ブロック画素の水平方向に位置するブロック画素のうち判断対象ブロック画素の交流成分電力と同じ値を有するブロック画素を水平同電力ブロック画素とし、撮影画像内における判断対象ブロック画素と水平同電力ブロック画素との間の距離に基づいて、水平移動度を算出するようにしてもよい。また、請求項3または請求項4に記載の移動体検出装置において、請求項5に記載のように、移動度算出手段は、判断対象ブロック画素を含む撮影画像より前に取得された撮影画像内において、判断対象ブロック画素の垂直方向に位置するブロック画素のうち判断対象ブロック画素の交流成分電力と同じ値を有するブロック画素を垂直同電力ブロック画素とし、撮影画像内における判断対象ブロック画素と垂直同電力ブロック画素との間の距離に基づいて、垂直移動度を算出するようにしてもよい。このように構成された請求項4または請求項5に記載の移動体検出装置によれば、ブロック画素の交流成分電力という既に算出された値を用いるとともに、判断対象ブロック画素の水平方向または垂直方向に沿って位置するブロック画素のみを探索するという方法で、簡便に水平移動度および垂直移動度を算出することができる。また、請求項2~請求項5の何れか1項に記載の移動体検出装置において、請求項6に記載のように、高電力ブロック判断手段が、撮影画像内のブロック画素の交流成分電力が、予め設定された高電力判定値以上か否かを判断し、候補領域外判断手段が、交流成分電力が高電力判定値以上であると高電力ブロック判断手段により判断されたブロック画素が、候補領域設定手段により設定された遠方移動体候補領域外に位置しているか否かを判断し、近距離ブロック判断手段が、候補領域外判断手段により遠方移動体候補領域外に位置していると判断されたブロック画素が、車両から近距離に位置するものが撮影されるブロック画素であるか否かを判断し、水平移動度算出手段が、車両から近距離に位置するブロック画素であると近距離ブロック判断手段により判断されたブロック画素を高電力近距離ブロック画素として、高電力近距離ブロック画素を含む撮影画像と、この撮影画像より前に取得された撮影画像とを用いて、高電力近距離ブロック画素について、撮影画像における水平方向への移動度である水平移動度を算出し、高電力移動体判断手段が、高電力近距離ブロック画素について、移動度算出手段により算出された水平移動度が予め設定された水平移動体判定値以上である場合には、高電力近距離ブロック画素に移動体が写っていると判断するようにしてもよい。すなわち、ブロック画素の交流成分電力が高い値を示しており、動きのある移動体がブロック画素に写っていると考えられる場合に、移動体であれば、撮影画像内において水平方向に移動するとの考えに基づいて、移動体であるか否かの判断を行う。なお、車両から近距離に位置するブロック画素であるか否かを近距離ブロック判断手段が判断する方法として、例えば、撮影画像内において画像内水平線位置よりも下方に位置する領域のうち、予め設定された領域を近距離判定領域とし、この近距離判定領域内に位置するブロック画素が、車両から近距離に位置するものであると判断する方法が挙げられる。このように構成された請求項6に記載の移動体検出装置によれば、自車両の遠方から接近する移動体を検出することに加えて、近距離から接近する移動体も検出することができる。以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。図1は、本発明が適用された移動体検出装置1の構成を表すブロック図である。移動体検出装置1は、自動車等の車両に搭載されて使用されるものであり、カメラ10と、位置検出器20と、表示装置30と、記憶装置40と、解析ユニット50とを備える。これらのうちカメラ10は、車両前方を広い範囲で撮影可能な広角カメラで構成され、フレームデータ静止画像データの列により構成される動画データを、撮影画像を表すデータとして出力する。また位置検出器20は、GPS衛星からの衛星信号を受信するGPS受信機、車輪の回転から自車の走行距離を検出する距離センサおよび方位センサ等のセンサ類の複数により構成され、これらセンサ類から得られる信号に基づき、自車の位置および進行方位を検出する。また表示装置30は、車両の運転席近傍に取り付けられ、各種情報を車両運転者に提供するものであり、例えば、液晶ディスプレイで構成される。また記憶装置40は、カメラ10の撮影画像から移動体を検出するのに必要な各種データを記憶するものである。また解析ユニット50は、各種演算処理を実行してカメラ10の撮影画像に写る移動体を検出するものである。この解析ユニット50は、例えば、専用回路にて構成される。この他、解析ユニット50は、CPU51、ROM53およびRAM55等を備え、ソフトウエアにより移動体の検出に必要な処理を実行する構成にされてもよい。すなわち、解析ユニット50は、ROM53が記憶するプログラムに基づく演算処理をCPU51が実行することにより、移動体検出に係る機能を実現する構成にすることができる。このように構成された移動体検出装置1において、解析ユニット50は、自車両の遠方に存在する移動体を検出する移動体検出処理を実行する。ここで、移動体検出装置1の解析ユニット50が実行する移動体検出処理の手順を、図2および図3を用いて説明する。図2は移動体検出処理の前半部分を示すフローチャート、図3は移動体検出処理の後半部分を示すフローチャートである。この移動体検出処理は、解析ユニット50にフレームデータが入力する度に実行される処理である。この移動体検出処理が実行されると、解析ユニット50は、まずS10にて、今回入力したフレームデータのフレーム番号を示す変数kf以下、フレーム番号変数kfというが0であるか否かを判断する。フレーム番号は、カメラ10が出力するフレームデータを識別するための番号であり、出力された時刻が早い順に0,1,2,3,の値が各フレームデータに付される。以下、フレーム番号がkfkfは0以上の整数であるフレームデータをフレームデータFDkfと表記する。ここで、フレーム番号変数kfが0である場合にはS10:YES、移動体検出処理を一旦終了する。一方、フレーム番号変数kfが0でない場合にはS10:NO、S20にて、フレーム番号変数kfが1であるか否かを判断する。ここで、フレーム番号変数kfが1である場合にはS10:YES、S40に移行する。一方、フレーム番号変数kfが1でない場合にはS20:NO、S30にて、遠方移動体候補領域特定処理後述を実行し、S40に移行する。そしてS40に移行すると、前回入力されたフレームデータFDkf-1および今回入力したフレームデータFDkfに基づいて、これらのフレーム差分画像を表すフレーム差分画像データを作成する。以下、フレーム番号がkfのフレームデータと、フレーム番号がkf-1のフレームデータとのフレーム差分画像を表すフレーム差分画像データをフレーム差分画像データFDDkfと表記する。その後S50にて、ブロック画素番号を表す変数kbの値を0に設定する。さらにS60にて、フレーム差分画像におけるkb番目のブロック画素を処理対象ブロック画素に選択する。なお、ここでは、フレーム差分画像全体を縦横8画素単位で分割して得られる8×8画素のブロックを、ブロック画素の単位として、フレーム差分画像全体を構成するK個のブロック画素の内、kb番目のブロック画素を処理対象ブロック画素に選択する。以下、フレーム差分画像データFDDkfにおけるkb番目のブロック画素をブロック画素BLKkf,kbと表記する。そしてS70にて、フレーム差分画像データFDDkfにおける処理対象ブロック画素BLKkf,kbに対応する領域を離散コサイン変換DCTすることにより、8×8個の配列からなる二次元DCT係数を算出する。以下では、ブロック画素BLKkf,kbにおける二次元DCT係数の各要素の値を配列Cd[kf,kb,i,j]で表現し、二次元DCT係数の直流成分を第0行第0列の要素の値Cd[kf,kb,0,0]で表現する。なお、i,jは、0から7までの値を採る。その後S80にて、処理対象ブロック画素BLKkf,kbの二次元DCT係数に基づき、処理対象ブロック画素BLKkf,kbの交流成分電力ACPkf,kbを、下式1に従って算出する。すなわち、ブロック画素BLKkf,kbにおける二次元DCT係数の交流成分絶対値の和を、交流成分電力ACPkf,kbとして算出する。次にS90にて、交流成分電力ACPkf,kbの大きさに基づいて、例えば以下に示すように、交流成分電力ACPkf,kbが大きくなるほど、クラスの値が大きくなるように、クラス判定を行う。クラス0:100>ACP≧0クラス1:200>ACP≧100クラス2:500>ACP≧200クラス3:1000>ACP≧500クラス4:3000>ACP≧1000クラス5:ACP≧3000またS100にて、S70にて算出された二次元DCT係数を、記憶装置40に記憶する。そしてS110にて、処理対象ブロック画素BLKkf,kbが主成分分析候補領域内に含まれているか否かを判断する。なお主成分分析候補領域は、図5に示すように、S30の処理で特定された遠方移動体候補領域RFと、自車両前方で自車両から近距離または中距離に位置する領域において予め設定された領域RN以下、近中距離監視領域RNというとから構成される。ここで、主成分分析候補領域内に含まれている場合にはS110:YES、S120にて、記憶装置40に記憶された二次元DCT係数を用いて、kb番目のブロック画素についての時系列ベクトルxkbを生成する。なお時系列ベクトルxkbは、kb番目のブロック画素の二次元DCT係数を示す特徴ベクトルを時系列で並べて構成したものである。ここで、ブロック画素における二次元DCT係数の各要素の値をzn1,zn2,zn3,,znPとする。なお、Pはブロック画素の画素数8×8=64である。また、ブロック画素における二次元DCT係数の各要素の値を配列Cd[i,j]で表現するとi,jは、0から7までの値、二次元DCT係数の各要素の値znssは1からPまでの整数は下式2で表される。二次元DCT係数は本来8行8列の配列であるが、ここでは、各二次元DCT係数を64次元の列ベクトルに置き換えている。また、n番目nは0以上の整数のブロック画素についての二次元DCT係数を示す特徴ベクトルznは、下式3で表される。すなわち、特徴ベクトルznは、8行8列で配列されている二次元DCT係数を64次元の列ベクトルに置き換えたものである。そして、ブロック画素BLKkf,kbについての二次元DCT係数を示す特徴ベクトルをzkbkfで表現すると、kb番目のブロック画素についての時系列ベクトルxkbは、下式4で表される。なお、下式4のMは、時系列ベクトルを構成するためのフレームデータの数である。すなわち、S120では、最新のM個Mは予め設定された値。本実施形態では、例えば10のフレームデータについて、kb番目のブロック画素の二次元DCT係数を示す特徴ベクトル列ベクトルを、時系列に合わせて列方向に配列することにより、時系列ベクトルxkbを生成する。そしてS130にて、S120で生成した時系列ベクトルxkbについて、自動車の成分に関する主成分分析PCAを行う。具体的には、時系列ベクトルxkbを、記憶装置40が記憶する第1から第H例えばH=3主成分ベクトルQ1,...,QHに作用させ、主成分毎の主成分得点fを算出する。ここで、第h主成分の主成分得点をfhで表現すると、時系列ベクトルxkbについて、主成分得点fhおよびその総和PCAは、下式5で算出される。以下、総和PCAを電力評価値PCAという。尚、記憶装置40が記憶する主成分ベクトルQ1~QHは、ブロック画素に自動車が写っている状態で得られる時系列ベクトルのサンプルを収集し、これらのサンプルを主成分分析して得られた主成分ベクトルであり、第h主成分ベクトルQhは、時系列ベクトルのNx>>H個のサンプルから得られた共分散行列の固有値固有ベクトルを算出して得られる固有ベクトルであって、固有値の大きい順に数えてh番目の固有ベクトルに対応する。このことについては主成分分析の基本的な事柄であるため、これ以上の説明は省略する。その後S140にて、S120で生成した時系列ベクトルxkbについて、S130と同様にして、二輪車の成分に関する主成分分析PCAを行い、電力評価値PCAを算出する。但し、S140では、ブロック画素に二輪車が写っている状態で得られる時系列ベクトルのサンプルを収集し、これらのサンプルを主成分分析して得られた主成分ベクトルを用いて、主成分分析を行う。さらにS150にて、S120で生成した時系列ベクトルxkbについて、S130と同様にして、歩行者の成分に関する主成分分析PCAを行い、電力評価値PCAを算出する。但し、S150では、ブロック画素に歩行者が写っている状態で得られる時系列ベクトルのサンプルを収集し、これらのサンプルを主成分分析して得られた主成分ベクトルを用いて、主成分分析を行う。そしてS160にて、S130~S150の処理で算出された電力評価値PCAを用いて、自動車と二輪車と歩行者のそれぞれについての評価関数PCACPを下式6,7、8に基づいて算出する。ここで、signxは、x>1のときに1、X=0のときに0、x<0のときに-1の値をとる関数である。maxa,bは、a≧bのときにa、a<bのときにbの値をとる関数である。ClassACPは、処理対象ブロック画素BLKkf,kbについてS90の処理で判定されたクラス以下、ACPクラスともいうの値である。αは適当なスケール定数である。なお本実施形態では、α=1,classFAR=2,ACPth2=500,PCAth2=15.0に設定されている。次にS170にて、S160で算出された評価関数PCACPに基づいて、処理対象ブロック画素BLKkf,kbのインデキシングを行い、S200に移行する。具体的には、自動車と二輪車と歩行者のそれぞれの評価関数PCACPのうち、値が最も大きいものに対応するインデックスを付与する。例えば、自動車と二輪車と歩行者の評価関数PCACPのうち、自動車の評価関数PCACPが最も大きい場合には、処理対象ブロック画素BLKkf,kbに対して、自動車を示す5のインデックスを付与する。なお、二輪車と歩行者のインデックスはそれぞれ、6,7である。但し、自動車と二輪車と歩行者の評価関数PCACPのうち最大の評価関数PCACPの値が、予め設定された低電力背景判定値未満である場合には、処理対象ブロック画素BLKkf,kbに対して、低電力背景を示す0のインデックスを付与する。またS110にて、主成分分析候補領域内に含まれていない場合にはS110:NO、S180にて、処理対象ブロック画素BLKkf,kbが、自車両前方で自車両から近距離の領域に位置し、且つ、S90の処理でクラス4またはクラス5すなわち、高電力背景と判定されているか否かを判断する。ここで、近距離の高電力背景である場合にはS180:YES、S200に移行する。一方、近距離の高電力背景でない場合にはS180:NO、S190にて、S90の処理で判定されたクラス以下、電力クラスともいうに基づいて、処理対象ブロック画素BLKkf,kbのインデキシングを行い、S250に移行する。具体的には、電力クラスが0の場合には、低電力背景を示す0のインデックスを付与する。電力クラスが1の場合には、低電力背景を示す1のインデックスを付与する。電力クラスが2,3の場合には、その他を示す8のインデックスを付与する。電力クラスが4,5の場合には、高電力背景を示す9のインデックスを付与する。そしてS200に移行した場合には、処理対象ブロック画素BLKkf,kbが、低電力背景を示すインデックスすなわち、0,1を付与されているか否かを判断する。ここで、低電力背景を示すインデックスが付与されている場合にはS200:YES、S250に移行する。一方、低電力背景を示すインデックスが付与されていない場合にはS200:NO、S210にて、処理対象ブロック画素BLKkf,kbの水平方向の移動度以下、水平移動度というを算出する。具体的には、処理対象ブロック画素BLKkf,kbの交流成分電力ACPkf,kbと同じ大きさの交流成分電力を有するブロックが、1フレーム前の処理対象ブロック画素BLKkf-1,kbの水平方向近傍例えば、水平方向に10ブロック画素以内の距離に存在する場合に、このブロックと処理対象ブロック画素BLKkf,kbとの間の距離から水平移動度を算出する。例えば、処理対象ブロック画素BLKkf,kbの交流成分電力ACPkf,kbが、1フレーム前の交流成分電力ACPkf-1,kb-kHと同じ大きさである場合に、水平移動度をkHとする。但し、同じ大きさの交流成分電力ACPが存在しない場合には、水平移動度を0とする。次にS220にて、S210と同様にして、処理対象ブロック画素BLKkf,kbの垂直方向の移動度以下、垂直移動度というを算出する。具体的には、処理対象ブロック画素BLKkf,kbの交流成分電力ACPkf,kbと同じ大きさの交流成分電力を有するブロックが、1フレーム前の処理対象ブロック画素BLKkf-1,kbの垂直方向近傍例えば、垂直方向に10ブロック画素以内の距離に存在する場合に、このブロックと処理対象ブロック画素BLKkf,kbとの間の距離から垂直移動度を算出する。例えば、処理対象ブロック画素BLKkf,kbの交流成分電力ACPkf,kbが、1フレーム前の交流成分電力ACPkf-1,kb-LH×kVと同じ大きさである場合にLHは、水平方向のブロック画素数であり、例えば、640×480画素の画像について8×8画素ブロックを想定する場合には、LH=640/8=80となる、垂直移動度をkVとする。但し、同じ大きさの交流成分電力ACPが存在しない場合には、垂直移動度を0とする。その後S230にて、S210とS220の処理で算出した水平移動度と垂直移動度とに基づいて、移動体または静止物の判定を行う。具体的には、S210の処理で算出した水平移動度が予め設定された移動体判定値以上である場合には、処理対象ブロック画素BLKkf,kbは移動体であると判定する。一方、S220の処理で算出した垂直移動度が0より大きく、且つ、S210の処理で算出した水平移動度が移動体判定値未満である場合には静止物であると判定する。次に、S230での判定結果に基づいて、インデックスの修正を行い、S250に移行する。具体的には、移動体を示すインデックスすなわち、5,6,7をS170の処理で付与されていた処理対象ブロック画素BLKkf,kbが、S230にて静止物と判定された場合には、高電力背景を示す9のインデックスを付与する。また、S180の処理で近距離の高電力背景と判定されていた処理対象ブロック画素BLKkf,kbが、S230にて移動体と判定された場合には、近距離移動体を示す4のインデックスを処理対象ブロック画素BLKkf,kbに付与する。また、その他の場合には、インデックスの修正を行わない。そしてS250に移行すると、1フレーム中の全ブロック画素についてインデキシングが完了したか否かを判断する。ここで、全ブロック画素についてインデキシングが完了していない場合にはS250:NO、S260にて、ブロック画素番号を表す変数kbの値をインクリメント1加算して、S60に移行し、上述の処理を繰り返す。一方、全ブロック画素についてインデキシングが完了した場合にはS250:YES、S270にて、1フレーム中において、移動体を示すインデックスすなわち、4,5,6,7が付与されたブロック画素が移動体であることを示す表示を表示装置30に行わせて、移動体検出処理を一旦終了する。次に、S30で実行される遠方移動体候補領域特定処理の手順を図4を用いて説明する。図4は遠方移動体候補領域特定処理を示すフローチャートである。この遠方移動体候補領域特定処理が実行されると、解析ユニット50は、まずS310にて、前回フレームデータが入力したときに算出された交流成分電力ACPkf,kbについて、フレームデータにより構成される表示画面全体の和以下、交流成分電力和AACkfというを算出する。そしてS320にて、S310で算出された交流成分電力和AACkfが、予め設定された停止徐行モード判定値AACstop以下であるか否かを判断する。ここで、交流成分電力和AACkfが停止徐行モード判定電力値AACstop以下である場合にはS320:YES、S330にて、停止徐行モードを実行して、S340に移行する。停止徐行モードは、自車両が停止または徐行しているときに移動体を検出するモードである。なお、自車両の停止徐行時には基本的に、移動体以外の背景に大きな交流成分電力が発生しない。このため、停止徐行モードでは、交流成分電力の判定のみで移動体の検出を行うことが可能であるが、詳細な説明は省略する。一方、交流成分電力和AACkfが停止徐行モード判定値AACstopより大きい場合にはS320:NO、S340に移行する。そしてS340に移行すると、前回フレームデータが入力したときに算出された交流成分電力ACPkf,kbに基づいて、フレームデータにより構成される表示画面における空領域を判定する。具体的には、カメラの取り付け位置姿勢および光学特性で決定される水平線図7aの水平線HZを参照の上方において、交流成分電力ACPkf,kbが、予め設定された空領域判定電力値ACPskyより小さい場合に、kb番目のブロック画素は空であると判定し、空であることを示すインデックスとして例えば0をkb番目のブロック画素に割り当てる。またS350にて、前回フレームデータが入力したときに算出された交流成分電力ACPkf,kbに基づいて、フレームデータにより構成される表示画面における水平線上方の高電力背景を判定する。具体的には、上記水平線の上方において、交流成分電力ACPkf,kbが、予め設定された高電力背景判定電力値ACPhighより大きい場合に、kb番目のブロック画素は、ビルおよび電柱などに起因する高電力背景であると判定し、高電力背景であることを示すインデックスとして例えば9をkb番目のブロック画素に割り当てる。次にS360にて、フレームデータにより構成される表示画面における水平線下方すなわち、近距離領域の移動体を判定する。具体的には、以下に説明するインデックス伝播処理と近距離移動体ブロックのクラスタリング処理の処理を行う。まず、インデックス伝播処理では、水平線下方において、近距離移動体を示すインデックスすなわち、4が付与されたブロック画素が、移動体を示すインデックスすなわち、5,6,7が付与された近中距離監視領域RNに隣接または近接近接とみなす距離範囲は経験的に設定するする場合に、近距離移動体を示すインデックスが付与されていたブロック画素のインデックスを、近中距離監視領域RNに付与されているインデックスの値に変更する。次に、近距離移動体ブロックのクラスタリング処理では、4,5,6,7のインデックスが付与されたブロック画素以下、移動体インデックス付与ブロック画素というを区別することなく扱い、隣接または近接する移動体インデックス付与ブロック画素を含むように、予め設定された距離範囲でクラスタリングする。そして、このクラスター内で、移動体インデックス付与ブロック画素の個数が、予め設定された近移動体判定値本実施形態では、例えば8以上である場合に、このクラスター内に、近距離移動体が存在すると判定する。なお、インデックスが付与されたブロック画素で形成される移動体領域が歩行者、自動車、二輪車の何れであるのかを判別することは、領域重心の移動軌跡、および、本実施形態で記載していない新たな画像特徴量に経験則を適用することで或る程度可能と見られるが、詳細な説明は省略する。その後S370にて、S360の処理での判定結果に基づいて、近距離の移動体が存在するか否かを判断する。ここで、近距離の移動体が存在すると判断した場合にはS370:YES、S380にて、近距離モードを実行して、S390に移行する。近距離モードは、検出した近距離移動体の追尾と警告動作を実行するモードであるが、詳細な説明は省略する。一方、近距離の移動体が存在しないと判断した場合にはS370:NO、S390に移行する。そしてS390に移行すると、フレームデータにより構成される表示画面における水平線下方近中距離領域の道路を判定する。具体的には、交流成分電力ACPkf,kbが、予め設定された道路判定電力値ACPgroundより小さい場合に、kb番目のブロック画素は道路であると判定し、道路であることを示すインデックスとして例えば1をkb番目のブロック画素に割り当てる。さらにS400にて、フレームデータにより構成される表示画面における水平線下方近距離領域の高電力背景を判定する。具体的には、交流成分電力ACPkf,kbが、予め設定された高電力背景判定電力値ACPhighより大きい場合に、kb番目のブロック画素は、白線および砂利等に起因する高電力背景であると判定し、高電力背景であることを示すインデックスとして例えば9をkb番目のブロック画素に割り当てる。そして、以下に説明するS410~S470の処理で、S340,S350,S360,S390,S400の処理においてインデックスが割り当てられなかった領域を、遠方の移動体が存在する可能性がある領域以下、遠方移動体候補領域RFというとして設定する。具体的には、以下に示す手順で遠方移動体候補領域RFを設定する。まずS410にて、図6aに示すように、下方の低電力背景である道路と水平線の接合部に位置づけられるブロックで構成される線分LHfar以下、水平方向初期線分LHfarともいうを設定する。なお、線分LHfarの両端位置は、以下の手順で設定される。まず、線分LHfarの長さを予め設定された初期値に設定する。そして、線分LHfarが長くなるように、線分LHfarの両端の位置を1ブロック画素単位で水平方向へ移動させる。そして、線分LHfarの両端のそれぞれについて、端点でのブロック画素の交流成分電力ACPが上記の高電力背景判定電力値ACPhighを超えた時点で水平方向への移動を停止し、この1ブロック画素前の点を線分LHfarの端点の位置とする。次にS420にて、線分LHfarを1ブロック画素単位で画面垂直上方向に平行移動させる。そして1回の平行移動毎に、線分LHfarが通るブロック画素について交流成分電力ACPの最大値を算出する。この最大値が、上記の空領域判定電力値ACPskyまたは高電力背景判定電力値ACPhighを超えた時点で画面垂直上方向への移動を停止し、このときの線分LHfarの垂直方向の位置を、遠方移動体候補領域RFの上端位置YUfarとして決定する。その後S430にて、線分LHfarを1ブロック画素単位で画面垂直下方向に平行移動させる。そして1回の平行移動毎に、線分LHfarが通るブロック画素について交流成分電力ACPの最大値を算出する。この最大値が、上記の高電力背景判定電力値ACPhighを超えた時点で画面垂直下方向への移動を停止し、このときの線分LHfarの垂直方向の位置を、遠方移動体候補領域RFの下端位置YDfarとして決定する。次にS440にて、図6bに示すように、水平方向初期線分LHfarの中心位置を、水平方向初期線分LHfarに対して垂直に通る線分LVfar以下、垂直方向初期線分LVfarともいうを設定する。なお、線分LVfarの両端位置は、以下の手順で設定される。まず、線分VHfarの長さを予め設定された初期値に設定する。そして、線分LVfarが長くなるように、線分LVfarの両端の位置を1ブロック画素単位で垂直方向へ移動させる。そして、線分LVfarの両端のそれぞれについて、端点でのブロック画素の交流成分電力ACPが上記の高電力背景判定電力値ACPhighを超えた時点で垂直方向への移動を停止し、この1ブロック画素前の点を線分LVfarの端点の位置とする。その後S450にて、線分LVfarを1ブロック画素単位で画面水平左方向に平行移動させる。そして1回の平行移動毎に、線分LVfarが通るブロック画素について交流成分電力ACPの最大値を算出する。この最大値が、上記の空領域判定電力値ACPskyまたは高電力背景判定電力値ACPhighを超えた時点で画面水平左方向への移動を停止し、このときの線分LVfarの水平方向の位置を、遠方移動体候補領域RFの左端位置XLfarとして決定する。さらにS460にて、線分LVfarを1ブロック画素単位で画面水平右方向に平行移動させる。そして1回の平行移動毎に、線分LVfarが通るブロック画素について交流成分電力ACPの最大値を算出する。この最大値が、上記の空領域判定電力値ACPskyまたは高電力背景判定電力値ACPhighを超えた時点で画面水平右方向への移動を停止し、このときの線分LVfarの水平方向の位置を、遠方移動体候補領域RFの右端位置XRfarとして決定する。そしてS470にて、図6cに示すように、左上端の座標をXLfar,YUfarとし、右下端の座標をXRfar,YDfarとした矩形領域を、遠方移動体候補領域RFとして設定し、遠方移動体候補領域特定処理を終了する。図7aは、自車両が道路を走行しているときに移動体が自車両の前方から接近している場合の撮影画像である。図7bは、図7aに示す撮影画像における交流成分電力の空間分布を示すヒストグラムである。図7aに示すように、水平線HZの下方の高電力背景として道路の白線または砂利が、水平線HZの上方の高電力背景としてビル、水平線HZの上方の低電力背景として空が、撮影画像内に写っている。そして、水平線HZの周囲において、高電力背景でも低電力背景でもない領域に遠方移動体候補領域RFが設定される。また、図7bに示すように、水平線HZの下方に相当するヒストグラム右側において交流成分電力が高い値を示し図7b中の高電力背景を参照、水平線HZの上方に相当するヒストグラム左側において交流成分電力が低い値を示し図7b中の低電力背景を参照、これらの間に遠方移動体候補領域RFが設定される。このように構成された移動体検出装置1では、1つのフレームデータを取得すると、このフレームデータと、このフレームデータより1フレーム前に取得されたフレームデータとが差分されたフレーム差分画像データを作成するS40。そして、作成されたフレーム差分画像データを、縦横8画素で構成されたブロック画素を単位として分割し、ブロック画素毎に離散コサイン変換DCTを行うことにより、8×8個の配列からなる二次元DCT係数を算出しS60,S70、二次元DCT係数が算出される毎に、二次元DCT係数を記憶装置40に蓄積して記憶するS100。そして、記憶装置40に記憶された二次元DCT係数の各要素の値を配列して特徴ベクトルを構成するとともに、フレーム差分画像データ内における同一位置のブロック画素毎に特徴ベクトルを時系列で並べることにより時系列ベクトルxkbを生成するS120。その後、ブロック画素に移動体自動車、二輪車、歩行者が写っている状態で得られる時系列ベクトルのサンプルを主成分分析して得られた主成分ベクトルに、時系列ベクトルxkbを作用させて主成分毎の主成分得点fhを算出するS130,S140,S150。そして、この時系列ベクトルxkbに対応するブロック画素に移動体自動車、二輪車、歩行者が写っている場合に、主成分得点fhが高い値を示す。このため、主成分得点fhの大きさに基づいて、ブロック画素に移動体自動車、二輪車、歩行者が写っているか否かを判断することができる。本実施形態では、自動車と二輪車と歩行者のそれぞれについての第1から第H例えばH=3主成分ベクトルQ1,...,QHに時系列ベクトルxkbを作用させることにより得られた主成分得点fhを用いて評価関数PCACPを算出しS160、自動車と二輪車と歩行者の中で、評価関数PCACPが最大となるものがブロック画素に写っていると判断するS170。したがって、移動体検出装置1により、動きベクトルを用いることなく撮影画像から移動体を検出することができる。また、二次元DCT係数における交流成分の和である交流成分電力ACPをブロック画素毎に算出しS80、フレームデータ内において水平線HZよりも上方に位置するブロック画素について、交流成分電力ACPが高電力背景判定電力値ACPhighより大きい場合に、ブロック画素は高電力背景であると判断するとともにS350、空領域判定電力値ACPskyより小さい場合に、ブロック画素は低電力背景であると判断するS340。さらに、フレームデータ内において水平線HZよりも下方に位置するブロック画素について、交流成分電力ACPが高電力背景判定電力値ACPhighより大きい場合に、ブロック画素は高電力背景であると判断するとともにS400、交流成分電力ACPが道路判定電力値ACPgroundより小さい場合に、ブロック画素は低電力背景であると判断するS390。そして、上記S340,S350,S390,S400の処理で高電力背景または低電力背景であると判断されなかったブロック画素により構成されるフレームデータ内の領域を遠方移動体候補領域RFとして設定しS410~S470、遠方移動体候補領域RF外のブロック画素について、主成分得点fhを算出する処理の実行を禁止するS110。これにより、自車両の遠方から接近する移動体の検出に主成分分析を用いる場合に、フレームデータ内の全ブロック画素について主成分分析を実行することがなくなり、移動体検出装置1の演算処理負荷を低減することができる。また、主成分得点fhを用いて算出された評価関数PCACPの大きさに基づいて、ブロック画素に移動体が写っているか否かを判断しS170、このブロック画素を含むフレームデータと、このフレームデータより1フレーム前に取得されたフレームデータとを用いて、ブロック画素内に写っている移動体について、フレームデータにおける水平方向への移動度水平移動度と垂直方向への移動度垂直移動度とを算出するS210,S220。そして、垂直移動度が0より大きく、且つ、水平移動度が移動体判定値未満である場合には、ブロック画素に移動体が写っていないと判断するS230。すなわち、自車両の前方を撮影するように取り付けられたカメラ10が、自車両の走行中に撮影を行うと、フレームデータ内に写っている静止物は、フレームデータ内において、水平方向にはほとんど移動することなく、垂直方向には、自車両の走行速度に応じて移動するとの考えに基づいて、静止物であるか否かの判断を行う。これにより、フレームデータ内に写っている静止物が、主成分分析により移動体であると誤って判断された場合に、その判断を修正することができる。また、処理対象ブロック画素BLKkf,kbの交流成分電力ACPkf,kbと同じ大きさの交流成分電力を有するブロックが、1フレーム前の処理対象ブロック画素BLKkf-1,kbの水平方向近傍に存在する場合に、このブロックと処理対象ブロック画素BLKkf,kbとの間の距離から水平移動度を算出するS210。さらに、処理対象ブロック画素BLKkf,kbの交流成分電力ACPkf,kbと同じ大きさの交流成分電力を有するブロックが、1フレーム前の処理対象ブロック画素BLKkf-1,kbの垂直方向近傍に存在する場合に、このブロックと処理対象ブロック画素BLKkf,kbとの間の距離から垂直移動度を算出するS220。これにより、ブロック画素の交流成分電力という既に算出された値を用いるとともに、処理対象ブロック画素BLKkf,kbの水平方向または垂直方向に沿って位置するブロック画素のみを探索するという方法で、簡便に水平移動度および垂直移動度を算出することができる。また、フレームデータ内のブロック画素の交流成分電力ACPが、クラス4またはクラス5すなわち、高電力背景に分類するために設定された値1000以上か否かを判断しS90、さらに、遠方移動体候補領域RF外に位置しているか否かを判断するS110。そして、遠方移動体候補領域RF外に位置していると判断されたブロック画素が、車両から近距離に位置するものが撮影されるブロック画素であるか否かを判断するともにS180、近距離の高電力背景と判断されたブロック画素について水平移動度を算出しS200,S210、水平移動度が移動体判定値以上である場合には、このブロック画素に移動体が写っていると判断するS230。すなわち、ブロック画素の交流成分電力ACPが高い値を示しており、動きのある移動体がブロック画素に写っていると考えられる場合に、移動体であれば、フレームデータ内において水平方向に移動するとの考えに基づいて、移動体であるか否かの判断を行う。これにより、自車両の遠方から接近する移動体を検出することに加えて、近距離から接近する移動体も検出することができる。以上説明した実施形態において、カメラ10は本発明における撮影装置、S40の処理は本発明における画像差分手段、S60およびS70の処理は本発明におけるDCT係数算出手段、S100の処理は本発明におけるDCT係数記憶手段、S120の処理は本発明における時系列ベクトル生成手段、S130~S150の処理は本発明における主成分分析手段、フレームデータは本発明における撮影画像、フレーム差分画像データは本発明における差分撮影画像である。また、S80の処理は本発明における交流成分電力算出手段、S350の処理は本発明における第1背景判断手段、S340の処理は本発明における第2背景判断手段、S400の処理は本発明における第3背景判断手段、S390の処理は本発明における第4背景判断手段、S410~S470の処理は本発明における候補領域設定手段、S110の処理は本発明における主成分分析禁止手段、高電力背景判定電力値ACPhighは本発明における上方高電力判定値、空領域判定電力値ACPskyは本発明における上方低電力判定値、高電力背景判定電力値ACPhighは本発明における下方高電力判定値、道路判定電力値ACPgroundは本発明における下方低電力判定値である。また、S160およびS170は本発明における移動体判断手段、S210およびS220は本発明における移動度算出手段、S230およびS240は本発明における移動体判断修正手段、S230の処理における垂直移動度に用いる判定値0は本発明における垂直移動体判定値、移動体判定値は本発明における水平移動体判定値である。また、S90の処理は本発明における高電力ブロック判断手段、S110の処理は本発明における候補領域外判断手段、S180の処理は本発明における近距離ブロック判断手段、S200およびS210の処理は本発明における水平移動度算出手段、S230の処理は本発明における高電力移動体判断手段、S90の処理においてクラス4以上に判定されるACPの値すなわち、1000は本発明における高電力判定値である。以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。例えば上記実施形態では、評価関数PCACPが式8に示すように乗算型であるものを示したが、下式9に示すように、重み付け加算型としてもよい。なお、式9中のw1は電力評価値PCA側の重み係数、w2はACPクラス側の重み係数である。また上記実施形態では、水平線HZの周囲に遠方移動体候補領域RFを設定するものを示した。しかし、移動体が存在する可能性がある道路に対して垂直に自車両が進入する場合には、自車両の左右両側から移動体が接近してくる可能性がある。このため、撮影画像内において、自車両の左右両側に対応する領域に、遠方移動体候補領域RFを設定するようにしてもよい。なお、左右両側に遠方移動体候補領域RFを設定するか否かは、例えばナビゲーション装置に記憶されている道路情報を利用するとよい。また、自車両に搭載されたカメラ10において、自車両の移動に伴う大きな回転パニングがないかぎり、交流成分電力の空間分布において、遠方では交流成分電力の値が小さいという性質を利用し、谷間となる道路領域水平線下方の低電力背景と空水平線上方の低電力背景との接合部に複数の遠方移動体候補領域RFを大まかに設定するようにしてもよい。また、遠方移動体候補領域RF内のブロック画素についての主成分分析の演算量を低減させるために、遠方移動体候補領域RFの大きさ、数、形状に応じて、主成分分析を行うブロック画素をサンプリングするようにしてもよい。また、そのサンプリングパターンを変更する例えば、市松模様にサンプリングするようにしてもよい。"