"搬送対象物を把持して搬送する搬送装置であって、装置本体と、前記装置本体から延出するアームとを有し、前記アームは、前記装置本体から延出する第一リンクと、前記第一リンクの先端部に回転可能に連結される第二リンクと、前記第一リンクを回転させる第一駆動源と、前記第二リンクを前記第一リンクに対して回転させる第二駆動源とを有し、前記第一リンクは、前記装置本体に基端部を中心として回転可能に連結され、前記第二リンクは、前記搬送対象物に形成された孔に挿入可能であり、かつ前記孔の内壁面に対して少なくとも2点で係止可能な係止先端部を有し、前記アームは、前記第二リンクを前記孔に挿入させ、前記第一リンク及び/または前記第二リンクを回転させることで搬送対象物を把持する搬送装置。請求項1に記載の搬送装置であって、前記第一駆動源と前記第二駆動源のいずれか少なくとも1つが超音波モータを有する搬送装置。請求項1または2に記載の搬送装置であって、前記第一リンクは、前記装置本体と連結される第一基端リンクと、前記第一基端リンクと一端が連結され他端が前記第二リンクと連結される第一先端リンクと、前記第一基端リンクに対して前記第一先端リンクを回転させる第三駆動源とを有し、前記第一先端リンクの回転方向は、前記第一基端リンクおよび前記第二リンクの回転方向と異なる搬送装置。請求項1または2に記載の搬送装置であって、前記第二リンクは、前記第一リンクと連結される第二基端リンクと、前記第二基端リンクと一端が連結され他端に前記係止先端部を有する第二先端リンクと、前記第二基端リンクに対して前記第二先端リンクを回転させる第四駆動源とを有し、前記第二先端リンクの回転方向は、前記第二基端リンクおよび前記第一リンクの回転方向と異なる搬送装置。請求項1~4のいずれか1つに記載の搬送装置であって、前記アームを2つ以上有する搬送装置。請求項1~5のいずれか1つに記載の搬送装置であって、前記係止先端部は、先細り形状を有する搬送装置。請求項1~6のいずれか1つに記載の搬送装置であって、前記係止先端部の表面に凹部が形成され、前記凹部には前記係止先端部の前記表面よりも摩擦係数が大きくかつ前記孔の前記内壁面に当接可能な滑り止部材が設けられる搬送装置。請求項1~7のいずれか1つに記載の搬送装置であって、前記係止先端部には、前記孔の前記内壁面を吸引可能な吸引構造が設けられる搬送装置。請求項1~8のいずれか1つに記載の搬送装置であって、前記係止先端部は、前記孔の前記内壁面に係止する係止領域と、前記係止領域よりも先端でかつ前記係止領域よりも摩擦係数が小さい先端領域を有する搬送装置。しかし孔の向きは、搬送対象物の種類あるいは搬送対象物の設置状態によって変わるのに対して孔の向きに対応する構造は有していない。そのため様々な向きの孔に対して確実にアームを挿入し得る搬送装置が従来必要とされている。前記課題を解決するために本発明は、各請求項に記載の通りの構成を備える搬送装置であることを特徴とする。一つの特徴によると本発明は、装置本体と、装置本体から延出するアームとを有する。アームは、装置本体から延出する第一リンクと、第一リンクの先端部に回転可能に連結される第二リンクと、第一リンクを回転させる第一駆動源と、第二リンクを第一リンクに対して回転させる第二駆動源とを有する。第一リンクは、装置本体に基端部を中心として回転可能に連結される。第二リンクは、搬送対象物に形成された孔に挿入可能であり、かつ孔の内壁面に対して少なくとも2点で係止可能な係止先端部を有する。アームは、第二リンクを孔に挿入させ、第一リンク及び/または第二リンクを回転させることで搬送対象物を把持する。したがって第一リンクを装置本体に対して回転させることで第二リンクの基端部の位置を決定でき、第二リンクを第一リンクに対して回転させることで第二リンクの先端部の位置を決定できる。そのため第二リンクの位置と傾きを孔の位置と傾きに合わせることができ、第二リンクを孔に確実に挿入し得る。第二リンクを孔に挿入した状態で第一駆動源または第二駆動源によって第二リンクを孔に対して傾けることで第二リンクを孔の内壁面に対して2点で当接させ得る。これにより第二リンクが搬送対象物を把持し得る。本発明によると様々な向きの孔に対してアームを確実に挿入させ得る。本発明の一つの実施の形態を図1~8にしたがって説明する。搬送装置1は、図1に示すように装置本体2と一対のアーム3,アーム4を有する。装置本体2は、移動機構11に取付けられて移動および昇降される。移動機構11は、車輪を有する走行体と、走行体に設けられるリフトを有し、リフトが装置本体2を昇降させる。装置本体2には、図1に示すように制御装置9とセンサ10が設けられる。センサ10は、搬送対象物16等を認識して、認識した情報を信号として制御装置9に送信する。制御装置9は、センサ10からの信号に基づいてアーム3とアーム4を駆動して、アーム3とアーム4によって搬送対象物16を把持する。アーム3は、図1に示すように棒状の第一リンク3aと、棒状の第二リンク3bを有する。第一リンク3aの基端部は、連結部3cによって装置本体2に回転可能に連結される。第一リンク3aは、装置本体2から下方に延出する。第一リンク3aの先端部には、連結部3dによって第二リンク3bが回転可能に連結される。第二リンク3bは、第一リンク3aから下方に延出する。第一リンク3aは、図1に示すように連結部3cを第一軸として装置本体2に対して回転可能に連結される。第二リンク3bは、連結部3dを第二軸として装置本体2に対して回転可能に連結される。第一軸と第二軸は、平行であり、第一リンク3aと第二リンク3bは、同一平面上図1紙面上を移動する。装置本体2または第一リンク3aには、図1に示すように第一リンク3aを装置本体2に対して回転させる第一駆動源5が設けられる。第一リンク3aまたは第二リンク3bには、第二リンク3bを第一リンク3aに対して回転させる第二駆動源6が設けられる。第一駆動源5と第二駆動源6は、超音波モータを有する。超音波モータは、超音波振動を利用して駆動する駆動体を有する。超音波モータは、モータの1種であって比較的他のモータよりも小さい。第一駆動源5と第二駆動源6は、図2に示すように制御装置9に電気的に連結される。第一駆動源5と第二駆動源6は、制御装置9によって制御されることで第一リンク3aと第二リンク3bを回転させる。アーム4は、図1に示すようにアーム3と同様に形成される。アーム4は、アーム3と同様に第一リンク4a、第二リンク4b、連結部4c、連結部4d、第一駆動源7、第二駆動源8を有する。アーム4は、装置本体2に連結されてアーム3に並設される。搬送対象物16は、図1に示すように板状等であり、搬送対象物16に孔16a,孔16bが形成される。孔16a,孔16bは、厚み方向に貫通する。孔16a,孔16bの径は、第二リンク3b、第二リンク4bの先端部の直径よりもやや大きい。図1,図2に示すように搬送装置1によって搬送対象物16を搬送する場合は、先ず装置本体2を移動機構11によって搬送対象物16の上方に移動させる。センサ10からの情報信号に基づいて制御装置9が搬送対象物16の1つの孔16aの位置を認識する。制御装置9が第一駆動源5を制御して第一リンク3aを回転させ、第二駆動源6を制御して第二リンク3bを回転させ、第二リンク3bの先端部を孔16aに挿入する。次に、図2,図3に示すようにセンサ10からの情報信号に基づいて制御装置9が搬送対象物16の他の1つの孔16bの位置を認識する。制御装置9が第一駆動源7を制御して第一リンク4aを回転させ、第二駆動源8を制御して第二リンク4bを回転させ、第二リンク4bの先端部を孔16bに挿入する。次に、図3,図4に示すように制御装置9が第一駆動源5と第二駆動源6を制御して第二リンク3bの先端部を孔16aに対して傾ける。第二リンク3bの基端部が外側に位置し、第二リンク3bの先端部が内側に位置する。第二リンク3bの係止先端部孔16aに挿入される先端部分は、第一点3eと第二点3fにおいて孔16aの内壁面に当接する。第一点3eが孔16aの内壁面の図4右下部に当接し、第二点3fが孔16aの内壁面の図4左上部角部に当接する。図3,図4に示すように制御装置9が第一駆動源7と第二駆動源8を制御して第二リンク4bの係止先端部を孔16bに対して傾ける。第二リンク4bの基端部が外側に位置し、第二リンク4bの先端部が内側に位置する。第二リンク4bの先端部は、第一点4eと第二点4fにおいて孔16bの内壁面に当接する。第一点4eが孔16bの内壁面の図4左下部、第二点4fが孔16bの内壁面の図4右上部角部に当接する。これによりアーム3とアーム4が協働して搬送対象物16を把持する。図5に示すように制御装置9がセンサ10からの情報信号に基づいてアーム4の近くに障害物17が存在していると認識した場合、制御装置9は、アーム4を図4の状態ではなく図5の状態になるように制御する。すなわち制御装置9は、第一駆動源7と第二駆動源8を制御して第二リンク4bの係止先端部を孔16bに対して傾ける。第二リンク4bの基端部が内側に位置し、第二リンク4bの先端部が外側に位置する。第二リンク4bの係止先端部は、第三点4gと第四点4hにおいて孔16bの内壁面に当接する。第三点4gが孔16bの内壁面の図4右下部、第四点4hが孔16bの内壁面の図4左上部角部に当接する。これによりアーム3とアーム4が協働して搬送対象物16を把持する。図6に示すように制御装置9がセンサ10からの情報信号に基づいてアーム3の近くに障害物18が存在していると認識した場合、制御装置9は、アーム3を図5の状態ではなく図6の状態になるように制御する。すなわち制御装置9は、第一駆動源5と第二駆動源6を制御して第二リンク3bの係止先端部を孔16aに対して傾ける。第二リンク3bの基端部が内側に位置し、第二リンク3bの先端部が外側に位置する。第二リンク3bの係止先端部は、第三点3gと第四点3hにおいて孔16bの内壁面に当接する。第三点3gが孔16bの内壁面の図4左下部、第四点3hが孔16bの内壁面の図4右上部角部に当接する。これによりアーム3とアーム4が協働して搬送対象物16を把持する。図4,図7に示すようにアーム3,アーム4によって搬送対象物16を把持し、移動機構11によって装置本体2を上昇させることで搬送対象物16が床15から持上げられる。移動機構11によって装置本体2を移動させ、装置本体2とともに搬送対象物16を設置物19の上に移動させ、搬送対象物16を設置物19の上に設置する。設置物19には、図7,図8に示すように搬送対象物16の孔16a,孔16bに対応する位置に孔19a,孔19bが形成されている。搬送対象物16を設置物19に対して位置合わせする場合は、作業者が搬送装置1に設けられたスイッチを操作し、制御装置9がスイッチからの信号を受信する。制御装置9は、図7,図8に示すように第一駆動源5と第二駆動源6を制御して第二リンク3bの係止先端部を下方に移動させる。第二リンク3bの係止先端部が搬送対象物16の孔16aを貫通し、設置物19の孔19aに挿入される。これにより孔16aと孔19aが第二リンク3bによって上下に並ぶ。制御装置9は、第一駆動源7と第二駆動源8を制御して第二リンク4bの係止先端部を下方に移動させる。第二リンク4bの係止先端部が搬送対象物16の孔16bを貫通し、設置物19の孔19bに挿入される。これにより孔16bと孔19bが第二リンク4bによって上下に並ぶ。以上のように搬送装置1は、図4に示すように装置本体2と、装置本体2から延出するアーム3,アーム4とを有する。アーム3,アーム4は、装置本体2から延出する第一リンク3a,第一リンク4aと、第一リンク3a,第一リンク4aの先端部に回転可能に連結される第二リンク3b,第二リンク4bと、第一リンク3a,第一リンク4aを回転させる第一駆動源5と、第二リンク3b,第二リンク4bを第一リンク3a,第一リンク4aに対して回転させる第二駆動源6とを有する。第一リンク3a,第一リンク4aは、装置本体2に基端部を中心として回転可能に連結される。第二リンク3b,第二リンク4bは、搬送対象物16に形成された孔16a,孔16bに挿入可能であり、かつ孔16a,孔16bの内壁面に対して少なくとも2点で係止可能な係止先端部を有する。アーム3,アーム4は、第二リンク3b,第二リンク4bを孔16a,孔16bに挿入させ、第一リンク3a,第一リンク4a及び/または第二リンク3b,第二リンク4bを回転させることで搬送対象物16を把持する。したがって第一リンク3a,第一リンク4aを装置本体2に対して回転させることで第二リンク3b,第二リンク4bの基端部を位置決定でき、第二リンク3b,第二リンク4bを第一リンク3a,第一リンク4aに対して回転させることで第二リンク3b,第二リンク4bの係止先端部孔16a,孔16bに挿入される先端部分を位置決定できる。そのため第二リンク3b,第二リンク4bの位置と傾きを孔16a,孔16bの位置と傾きに合わせることができ、第二リンク3b,第二リンク4bを孔16a,孔16bに確実に挿入し得る。第二リンク3b,第二リンク4bを孔16a,孔16bに挿入した状態で第一駆動源5,第一駆動源7または第二駆動源6,第二駆動源8によって第二リンク3b,第二リンク4bを孔16a,孔16bに対して傾けることで第二リンク3b,第二リンク4bを孔16a,孔16bの内壁面に対して2点で当接させ得る。これにより第二リンク3b,第二リンク4bが搬送対象物16を把持し得る。第一駆動源5,第一駆動源7と第二駆動源6,第二駆動源8が超音波モータを有する。超音波モータは、超音波振動を利用して駆動する駆動体を有し、駆動体の駆動時における耐外力トルクに比べて、駆動体の停止時における耐外力トルクが大きい。そのため第二リンク3b,第二リンク4bを孔16a,孔16bに挿入する際に、第二リンク3b,第二リンク4bが孔16a,孔16bの内壁面に当たった場合には、駆動中の第一駆動源5,第一駆動源7と第二駆動源6,第二駆動源8の超音波モータが力を受けて第二リンク3b,第二リンク4bの傾動を許容し得る。これにより第二リンク3b,第二リンク4bを孔16a,孔16bに対して挿入しやすい。一方、第二リンク3b,第二リンク4bを孔16a,孔16bに挿入して傾けて超音波モータを停止させている状態では、第二リンク3b,第二リンク4bが孔16a,孔16bに対して傾き難く、第二リンク3b,第二リンク4bが孔16a,孔16bの内壁面に安定良く係止し続け得る。搬送装置1は、図4に示すようにアーム3,アーム4を2つ有する。したがってアーム3の1つが2点で搬送対象物16に当接し、搬送対象物16に回転トルクを発生させた場合、他の1つのアーム4が該回転トルクを受けて搬送対象物16の回転を規制する。また一対のアーム3,アーム4は、該トルクを利用して搬送対象物16に強く引っ掛り、これにより搬送対象物16を確実に把持し得る。アーム3,アーム4は、図4に示すようにそれぞれが2点で搬送対象物16に当たるため、搬送対象物16に引っ掛る。そのためアーム3,アーム4のそれぞれが搬送対象物16の自重を利用して搬送対象物16に引っ掛る。そのためアーム3,アーム4を図3の状態から傾けることなく、平行に近接させてアーム3,アーム4によって搬送対象物16をクランプする場合に比べて小さな力で搬送対象物16を把持し得る。制御装置9は、図2,図3に示すように1つのアーム3を孔16aに挿入した後に、センサ10からの検知信号に基づいて他の孔16bの位置を検出して、他の孔16bに他のアーム4を挿入する。そのため2つの孔16a,孔16bの位置を同時に検出する場合に比べて各アーム3,アーム4を各孔16a,孔16bに対して確実に挿入し得る。本発明は、上記実施の形態に限定されず、以下の形態等であっても良い。例えば、図9,図10,及び図11に示すようにアーム3の係止先端部にテーパ面3iと半球部3jが形成されても良い。アーム3の係止先端部は、テーパ面3iによって略円錐状に形成され、先細り形状を有する。テーパ面3iには複数の凹部3kが所定間隔にて形成される。凹部3kには滑り止部材3mが設けられる。滑り止部材3mは、ゴムなどの弾性部材であって、テーパ面3iよりも大きい摩擦係数を有する。滑り止部材3mは、図9,図10,及び図11に示すようにアーム3の係止先端部の外表面と略面一であって、凹部3kから突出しない。あるいは滑り止部材3mは、凹部3kからの突出量が小さく、例えば弾性変形することで凹部3k内に収まる。したがって滑り止部材3mは、アーム3の端部を孔16aに挿入する際に邪魔になり難い。図9,図10,及び図11に示すようにアーム3によって搬送対象物16を把持する場合は、アーム3の係止先端部を孔16aに対して傾ける。アーム3のテーパ面3iの直線部3qが孔16aの内壁面の右面に当接する。直線部3q上に位置する滑り止部材3mが孔16aの内壁面に弾性的に当たる。直線部3qの反対側に位置するアーム3の一端部3pが孔16aの内壁面の左上部角部に当接する。図9,図10,及び図11に示すように滑り止部材3mは、第二リンク3bの他の部分よりも摩擦係数が大きい弾性材料から形成される。半球部3jは、第二リンク3bの他の部分よりも摩擦係数が小さい材料から形成される。半球部3jは、第二リンク3bの係止先端部に軸中心に回転可能に連結される。以上のように第二リンク3bの係止先端部は、図9,図10,及び図11に示すように先細り形状を有する。したがって第二リンク3bは、先細り形状の係止先端部によって孔16aに挿入され易い。例えば第二リンク3bの係止先端部と孔16aの位置がずれた場合に、係止先端部のテーパ形状に案内されて第二リンク3bが孔16aに挿入され易い。図9,図10,及び図11に示すように第二リンク3bの係止先端部の表面に凹部3kが形成され、凹部3kには係止先端部の表面よりも摩擦係数が大きくかつ孔16aの内壁面に当接可能な滑り止部材3mが設けられる。したがって第二リンク3bの係止先端部の凹部3kに滑り止部材3mが設けられるため、係止先端部を孔16aに挿入する際に滑り止部材3mが邪魔になり難い。滑り止部材3mの摩擦係数が大きいために孔16aの内壁面に対して第二リンク3bが確実に引っ掛けられ得る。図9,図10,及び図11に示すように第二リンク3bは、孔16aの内壁面に係止する係止領域テーパ面3iと、係止領域よりも先端でかつ係止領域よりも摩擦係数が小さい先端領域半球部3jを有する。したがって第二リンク3bは、先端領域によって孔16aに対して挿入され易く、係止領域によって孔16aの内壁面に確実に引っ掛り得る。図12に示すようにアーム3は、係止先端部に軸方向に並設される複数のテーパ部3r,テーパ部3s,テーパ部3tを有していても良い。テーパ部3r,テーパ部3s,テーパ部3tは、それぞれ先細り形状になっている。テーパ部3sとテーパ部3tの上外周部に鉤部3uと鉤部3vが形成される。鉤部3uと鉤部3vの上側面は、鉤部3uと鉤部3vの下側面よりも第二リンク3bの延出方向に対して角度が大きく、例えば略垂直である。これにより第二リンク3bの係止先端部は、孔16aに対して挿入されやすく、かつ孔16aから抜け難い。図13に示すようにアーム3は、第一リンク3aと第二リンク3bを有し、第一リンク3aが第一基端リンク3a1と第一先端リンク3a2を有していても良い。第一基端リンク3a1は、装置本体2に回転可能に連結される。第一基端リンク3a1の先端部には、第一先端リンク3a2が連結部3a3によって第三軸を中心に回転可能に連結され、第一先端リンク3a2が図13の紙面厚み方向に回転され得る。第一先端リンク3a2の先端部には、第二リンク3bが回転可能に連結される。第三軸は、連結部3cの第一軸と連結部3dの第二軸に対して角度例えば略直角を有する。厳密には、第三軸の延長線は、第一軸の延長線と第二軸の延長線と交差していないが、図13の上下方向の投影上において交わって角度を有する。第一基端リンク3a1と第一先端リンク3a2のいずれかには、図13に示すように第三駆動源12aが設けられる。第三駆動源12aは、第一先端リンク3a2を第一基端リンク3a1に対して回転させる。第三駆動源12aは、超音波振動モータを有し、かつ制御装置9によって制御され得る。図13に示すようにアーム4もアーム3と同様に形成され、第一リンク4aと第二リンク4bを有する。第一リンク4aは、第一基端リンク4a1、第一先端リンク4a2、連結部4a3および第三駆動源12bを有する。連結部4a3は、第一先端リンク4a2を第一基端リンク4a1に対して第三軸を中心に回転可能に連結する。以上のように第一リンク3a,第一リンク4aは、図13に示すように装置本体2と連結される第一基端リンク3a1,第一基端リンク4a1と、第一基端リンク3a1,第一基端リンク4a1と一端が連結され他端が第二リンク3b,第二リンク4bと連結される第一先端リンク3a2,第一先端リンク4a2と、第一基端リンク3a1,第一基端リンク4a1に対して第一先端リンク3a2,第一先端リンク4a2を回転させる第三駆動源12a,12bとを有する。第一先端リンク3a2,第一先端リンク4a2の回転方向は、第一基端リンク3a1,第一基端リンク4a1および第二リンク3b,第二リンク4bの回転方向と異なる。したがって第一リンク3a,第一リンク4aは、第二リンク3b,第二リンク4bを三次元的に移動させ得る。これにより第二リンク3b,第二リンク4bは、種々の角度の孔に対して挿入され得る。図14に示すようにアーム3は、第一リンク3aと第二リンク3bを有し、第二リンク3bが第二基端リンク3b1と第二先端リンク3b2を有していても良い。第二基端リンク3b1は、第一リンク3aの先端部に回転可能に連結される。第二基端リンク3b1の先端部には、第二先端リンク3b2が連結部3b3によって第四軸を中心に回転可能に連結される。第二先端リンク3b2は、図14の紙面厚み方向に回転され得る。第四軸は、連結部3cの第一軸と連結部3dの第二軸に対して角度例えば略直角を有する。厳密には、第四軸の延長線は、第一軸の延長線と第二軸の延長線と交差していないが、図14の上下方向の投影上において交わって角度を有する。第二基端リンク3b1と第二先端リンク3b2のいずれかには、図14に示すように第四駆動源13aが設けられる。第四駆動源13aは、第二先端リンク3b2を第二基端リンク3b1に対して回転させる。第四駆動源13aは、超音波振動モータを有し、かつ制御装置9によって制御され得る。図14に示すようにアーム4もアーム3と同様に形成され、第一リンク4aと第二リンク4bを有する。第二リンク4bは、第二基端リンク4b1、第二先端リンク4b2、連結部4b3および第四駆動源13bを有する。連結部4b3は、第二先端リンク4b2を第二基端リンク4b1に対して第四軸を中心に回転可能に連結する。以上のように第二リンク3b,第二リンク4bは、図14に示すように第一リンク3a,第一リンク4aと連結される第二基端リンク3b1,第二基端リンク4b1と、第二基端リンク3b1,第二基端リンク4b1と一端が連結され他端に係止先端部を有する第二先端リンク3b2,第二先端リンク4b2と、第二基端リンク3b1,第二基端リンク4b1に対して第二先端リンク3b2,第二先端リンク4b2を回転させる第四駆動源13a,13bとを有する。第二先端リンク3b2,第二先端リンク4b2の回転方向は、第二基端リンク3b1,第二基端リンク4b1および第一リンク3a,4aの回転方向と異なる。したがって第二リンク3b,第二リンク4bは、その係止先端部を三次元的に移動させ得る。これにより第二リンク3b,第二リンク4bは、種々の角度の孔に対して挿入され得る。第二リンク3bは、図15に示す吸引構造を有していても良い。吸引構造は、吸引孔3xと吸引装置14を有する。吸引孔3xは、第二リンク3bの係止先端部に形成される。第二リンク3bは、係止先端部に先細り形状を有し、軸中心に軸孔3yを有する。吸引孔3xは、軸孔3yと第二リンク3bの表面を貫通する。吸引装置14は、軸孔3yから空気を吸引する。図15に示すように第二リンク3bが傾いて第二リンク3bの係止先端部が搬送対象物16の孔16aの内壁面に当接し、内壁面に吸引孔3xが当接する。吸引装置14が軸孔3yと吸引孔3xの内部を負圧にすることで、第二リンク3bが負圧によって孔16aの内壁面を吸引する。以上のように図15に示す第二リンク3bの係止先端部には、孔16aの内壁面を吸引可能な吸引構造が設けられる。したがって第二リンク3bは、吸引力を利用して搬送対象物16をより強く把持し得る。第二リンク3bは、図16に示す吸引構造を有していても良い。吸引構造は、第二リンク3bの係止先端部に設けられる複数の吸盤3zを有する。第二リンク3bは、係止先端部に先細り形状を有し、第二リンク3bの外表面に凹部が形成される。凹部に吸盤3zが設けられる。吸盤3zは、第二リンク3bが傾いて第二リンク3bの係止先端部が搬送対象物16の孔16aの内壁面に当接した際に弾性変形して、孔16aの内壁面に吸着する。アーム4は、図9,図10,及び図11に示すアーム3と同様に構成されても良いし、図12に示すアーム3、図15に示すアーム3、図16に示すアーム3と同様に構成されても良い。搬送対象物16には、厚み方向に貫通する孔16a,孔16bが形成されても良いし、厚み方向に貫通しない孔が形成されて、該孔にアームの係止先端部が挿入されても良い。搬送装置1は、一対のアーム3,アーム4を有していても良いし、1本のアームを有していても良い。1本のアームの場合には、アームが当接する2点によって生じる回転トルクと搬送対象物16の重量による回転トルクが釣り合う状態においてアームが搬送対象物16を把持し得る。搬送装置1は、一対のアーム3,アーム4を有していても良いし、3本以上のアームを有していても良い。一対のアーム3,アーム4が搬送対象物16の孔16a、16bに挿入されても良いし、1つのアーム3が搬送対象物16の孔16a、16bの1つに挿入されて、他の1つのアーム4が搬送対象物16を支えるように当接しても良い。第一リンク3a,第一リンク4aは、装置本体2に対して回転可能移動可能に連結されても良いし、装置本体2に対してスライド可能移動可能に連結されても良い。駆動源5-8,12,13は、超音波振動モータを有していても良いし、他のモータあるいは液圧シリンダを有していても良い。駆動源5-8,12,13の全てが超音波振動モータを有していても良いし、駆動源5-8,12,13の少なくも1つが超音波振動モータを有していても良い。アームは、略円錐状の係止先端部を有し、これにより先細り形状を有していても良いし、係止先端部の一側面にテーパ面を有し、これにより先細り形状を有していても良い。アームの係止先端部は、左右対称の形状でも良いし、非対称でも良い。滑り止部材3mは、弾性材料でも良いし、表面に凹凸が形成されて第二リンク3bの係止先端部の表面よりも摩擦係数が大きい構造でも良い。アームは2本以上有していてもよい。アームの本数が増えると、より安定して搬送対象物を把持できる。"