指令回転数で動作するようにモータを制御するモータの制御装置であって、前記モータを駆動する駆動部と、前記駆動部により前記モータを駆動する際にモータ巻線に流す相電流を検出する検出部と、前記検出部により検出された相電流に応じた値の振動成分を抽出し、前記振動成分を積分した後、前記積分された値から低周波成分をオフセットとして除去することにより、前記指令回転数に応じた電気位相を補正する補正値を演算する演算部と、前記演算部により演算された補正値を用いて補正された電気位相を用いて、前記駆動部の制御信号を生成する制御部と、を備え、前記駆動部は、前記制御部により生成された制御信号に従って、前記モータを駆動することを特徴とするモータの制御装置。前記演算部は、前記検出部により検出された相電流の振動成分を抽出することを特徴とする請求項1に記載のモータの制御装置。前記演算部は、前記検出部により検出された相電流に応じた電力を演算し、前記電力の振動成分を抽出することを特徴とする請求項1に記載のモータの制御装置。前記演算部は、前記検出部により検出された相電流に応じた値の振動成分を抽出するように、前記値から低周波成分を除去する第1のハイパスフィルタと、前記第1のハイパスフィルタにより抽出された振動成分を積分する積分器と、前記積分器により積分された値から低周波成分をオフセットとして除去する第2のハイパスフィルタと、を有することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のモータの制御装置。前記制御部は、負荷トルクの変動特性に電気トルクが追従するように、前記駆動部の制御信号を生成することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載のモータの制御装置。特許文献1に記載された技術では、電動機の電流をハイパスフィルタに通したものを周波数指令に帰還にしたあと、その帰還させて得た周波数指令を積算手段により積分して電圧の位相を演算している。しかし、電流のハイパスフィルタ処理では、厳密には、低周波成分を0にすることはできない。すなわち、ハイパスフィルタの出力には、低周波のオフセット成分が含まれているので、積算手段により積分するとそのオフセット成分も積分されてしまい、演算された電圧の位相における誤差が増大するので、指令回転数と実回転数との差が増大していく傾向にある。トルク制御では、一回転毎に振幅や位相を変調させる必要があり、指令回転数と実回転数との差が増大していくと、トルク制御により注入される電力が上下非対称となり、トルク制御の効果を得ることが困難になる。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、指令回転数と実回転数との差を低減できるモータの制御装置を得ることにある。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるモータの制御装置は、指令回転数で動作するようにモータを制御するモータの制御装置であって、前記モータを駆動する駆動部と、前記駆動部により前記モータを駆動する際にモータ巻線に流す相電流を検出する検出部と、前記検出部により検出された相電流に応じた値の振動成分を抽出し、前記振動成分を積分した後、前記積分された値から低周波成分をオフセットとして除去することにより、前記指令回転数に応じた電気位相を補正する補正値を演算する演算部と、前記演算部により演算された補正値を用いて補正された電気位相を用いて、前記駆動部の制御信号を生成する制御部とを備え、前記駆動部は、前記制御部により生成された制御信号に従って、前記モータを駆動することを特徴とする。また、本発明にかかるモータの制御装置は、上記の発明において、前記演算部は、前記検出部により検出された相電流の振動成分を抽出することを特徴とする。また、本発明にかかるモータの制御装置は、上記の発明において、前記演算部は、前記検出部により検出された相電流に応じた電力を演算し、前記電力の振動成分を抽出することを特徴とする。また、本発明にかかるモータの制御装置は、上記の発明において、前記演算部は、前記検出部により検出された相電流に応じた値の振動成分を抽出するように、前記値から低周波成分を除去する第1のハイパスフィルタと、前記第1のハイパスフィルタにより抽出された振動成分を積分する積分器と、前記積分器により積分された値から低周波成分をオフセットとして除去する第2のハイパスフィルタとを有することを特徴とする。また、本発明にかかるモータの制御装置は、上記の発明において、前記制御部は、負荷トルクの変動特性に電気トルクが追従するように、前記駆動部の制御信号を生成することを特徴とする。本発明にかかるモータの制御装置は、指令回転数と実回転数との差を低減できるという効果を奏する。以下に、本発明にかかるモータの制御装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。第1の実施形態第1の実施形態にかかるモータMの制御装置100の構成について、図1を用いて説明する。図1は、モータMの制御装置100の構成を示すブロック図である。制御装置100は、例えば予め設定された指令回転数で動作するように、コンプレッサのモータMを制御する。モータMは、そのロータがコンプレッサのロータリビストンや旋回スクロールにシャフトで連結されており、コンプレッサのロータリビストンや旋回スクロールを回転させる。制御装置100は、駆動部60、検出部70、演算部30、及び制御部50を備える。駆動部60は、例えば3相の交流電力をモータMへ出力することにより、モータMを駆動する。具体的には、駆動部60は、インバータ2を有する。インバータ2は、制御信号を制御部50から受けて、制御信号に応じて、直流電源Vから供給された直流電力を3相の交流電力に変換してモータMへ出力する。検出部70は、駆動部60によりモータMを駆動する際にモータ巻線に流す相電流モータ電流を検出する。具体的には、検出部70は、電流検出器例えば、CT3を有する。電流検出器3は、インバータ2から出力された相電流例えば、3相の電流を検出して演算部30へ出力する。演算部30は、検出部70により検出された相電流の振動成分を抽出し、その振動成分を積分した後、積分された値からオフセットを除去する。具体的には、演算部30は、有効電流演算器13、ハイパスフィルタ14、積分器15、及びハイパスフィルタ16を有する。有効電流演算器13は、検出された相電流の値を電流検出器3から受け、電圧指令Vを制御部50から受ける。有効電流演算器13は、検出された相電流の値と電圧指令Vとから、有効電力実際にモータMで消費された電力に対応した有効電流を演算してハイパスフィルタ14へ出力する。ハイパスフィルタ14は、演算された有効電流の値を有効電流演算器13から受ける。ハイパスフィルタ14は、演算された有効電流の値から低周波成分を除去する。これにより、ハイパスフィルタ14は、演算された有効電流の値における振動成分を抽出する。この振動成分は、モータMの実回転数に対応した成分である。ハイパスフィルタ14は、抽出した振動成分を積分器15へ出力する。積分器15は、抽出された振動成分をハイパスフィルタ14から受ける。このとき、抽出された振動成分は、ハイパスフィルタ14で発生するオフセットを含んでいる。積分器15は、抽出された振動成分を積分して、後述する電気位相に対する補正値Δθとなるべき値を演算する。補正値Δθとなるべき値は、モータMの実位相に対応した成分である。積分器15は、演算された補正値Δθとなるべき値をハイパスフィルタ16へ出力する。ハイパスフィルタ16は、演算された補正値Δθとなるべき値を積分器15から受ける。このとき、演算された補正値Δθとなるべき値は、ハイパスフィルタ14で発生するオフセットが積分された値も含んでいる。ハイパスフィルタ16は、演算された補正値Δθとなるべき値から低周波成分をオフセットとして除去する。これにより、ハイパスフィルタ16は、演算された補正値Δθとなるべき値からハイパスフィルタ14のオフセットの積分された値を除去して、補正値Δθを演算する。ハイパスフィルタ16は、演算した補正値Δθを加算器4へ出力する。制御部50は、演算部30により演算された補正値Δθを用いて、指令回転数ωに応じた電気位相θを補正し、その補正された電気位相θを用いて、駆動部60の制御信号を生成する。具体的には、制御部50は、回転数設定器5、積分器6、加算器4、正弦波発生器7、電圧調節器9、掛算器8、キャリア発生器12、及びコンパレータ11を有する。回転数設定器5には、予め指令回転数ωが設定されている。回転数設定器5は、指令回転数ωを積分器6へ出力する。積分器6は、指令回転数ωを回転数設定器5から受ける。積分器6は、指令回転数ωをモータMの極数に応じ電気周波数に変換し、その電気周波数に応じた電気位相θを発生させ加算器4へ出力する。加算器4は、電気位相θを積分器6から受け、補正値Δθを演算部30から受ける。加算器4は、電気位相θに補正値Δθを加算することにより、電気位相θの補正を行う。加算器4は、加算結果、すなわち補正後の電気位相θを正弦波発生器7へ出力する。正弦波発生器7は、補正後の電気位相θを加算器4から受ける。正弦波発生器7は、補正された電圧指令例えば、3相の正弦波Vを発生させて掛算器8へ出力する。電圧調節器9は、V/f一定制御等により演算された電圧振幅Aを掛算器8へ出力する。あるいは、電圧調節器9は、電圧-電流位相差を一定に制御する力率制御方式により演算された電圧振幅Aを掛算器8へ出力する。掛算器8は、電圧指令Vを正弦波発生器7から受け、電圧振幅Aを電圧調節器9から受ける。掛算器8は、電圧指令Vに電圧振幅Aを乗じて、変調された電圧指令Vを生成しコンパレータ11及び有効電流演算器13へ出力する。キャリア発生器12は、PWMキャリア例えば、三角波を発生してコンパレータ11へ出力する。コンパレータ11は、電圧指令Vを掛算器8から受け、PWMキャリアをキャリア発生器12から受ける。コンパレータ11は、電圧指令VとPWMキャリアとのコンパレート演算を行い、演算結果を、インバータ2を駆動するための制御信号としてインバータ2へ出力する。次に、モータMの制御装置100の動作について、図2を用いて説明する。図2は、モータMの制御装置100の動作を示す波形図である。上記のような構成を有する制御装置100において生成される補正後の電気位相θの波形は、図2aの実線で示すように、破線で示すモータMのロータの位相の波形に追従したものになっている。また、図2aに実線で示す補正後の電気位相θの波形と破線で示すモータMのロータの位相の波形とのずれは、略一定にとどまっている。このことから、指令回転数と実回転数とがほぼ一致しているといえる。ここで、仮に、図6に示すように、モータMの制御装置900において、演算部930により演算された補正値が制御部950における積分器906の前段にフィードバックされる場合について考える。具体的には、演算部930のハイパスフィルタ914は、有効電流演算器13から受けた有効電流から低周波成分を除去して補正値Δωを求めて制御部950の加算器904へ出力する。補正値Δωは、ハイパスフィルタ914で発生するオフセットを含んでいる。加算器904は、回転数設定器5から受けた指令回転数ωとハイパスフィルタ914から受けた補正値Δωとを加算して指令回転数ωを補正し、補正後の指令回転数ωを積分器906へ出力する。積分器906は、補正後の指令回転数ωを積分することにより電気位相θ’を演算する。このとき、積分器906が指令回転数ωに含まれたハイパスフィルタ914で発生するオフセットも積分してしまうので、電気位相θ’は、誤差が大きいものとなる傾向にある。このとき、制御装置900において生成される電気位相θ’の波形は、図7aの実線で示すように、破線で示すモータMのロータの位相の波形からずれが増大していくものになり、指令回転数と実回転数との差が増大していく傾向にある。これにより、図7bに示すように、破線で示すモータMの負荷トルクに実線で示す電気トルクを追従させることが困難になり、トルク制御の効果を得ることが困難になる。それに対して、第1の実施形態では、モータMの制御装置100において、演算部30により演算された補正値が制御部50における積分器6の後段にフィードバックされる。具体的には、演算部30は、検出部70により検出された相電流の振動成分を抽出し、その振動成分を積分した後、積分された値からオフセットを除去することにより、補正値Δθを演算する。制御部50は、指令回転数ωが積分器6により積分された後の電気位相θを、演算部30により演算された補正値Δθを用いて補正し、補正された電気位相θを用いて、駆動部60の制御信号を生成する。すなわち、演算部30から制御部50へフィードバックされる補正値Δθがハイパスフィルタ16で発生するオフセットを含んでいても、制御部50においてハイパスフィルタ16で発生するオフセットが積分されない。このとき、制御装置100において生成される電気位相θの波形を、図2aの実線で示すように、破線で示すモータMのロータの位相の波形に対して略一定のずれで追従させることができるので、指令回転数と実回転数との差を低減できる。これにより、図2bに示すように、破線で示すモータMの負荷トルクに実線で示す電気トルクを追従させることが容易になり、トルク制御の効果を得ることができる。また、第1の実施形態では、演算部30がハイパスフィルタ14、積分器15、及びハイパスフィルタ16を有する。ハイパスフィルタ14は、検出部70により検出された相電流の振動成分を抽出するように、検出された相電流から低周波成分を除去する。積分器15は、ハイパスフィルタ14により抽出された振動成分を積分する。ハイパスフィルタ16は、積分器15により積分された値から低周波成分をオフセットとして除去する。これにより、演算部30を簡易な構成で実現することができる。なお、図3に示すように、モータMの制御装置100iにおいて、演算部30iは、有効電流演算器13図1参照に代えて、有効電力演算器13iを有しても良い。有効電力演算器13iは、検出された相電流の値を電流検出器3から受け、電圧指令Vを制御部50から受ける。有効電力演算器13iは、検出された相電流の値と電圧指令Vとから有効電力実際にモータMで消費された電力を演算してハイパスフィルタ14へ出力する。この場合も、ハイパスフィルタ14は、演算された有効電力の値から、モータMの実回転数に対応した振動成分を抽出することができる。あるいは、図4に示すように、モータMの制御装置100jにおいて、演算部30jは、ハイパスフィルタ14、積分器15、及びハイパスフィルタ16に代えて、演算器17jを有していても良い。すなわち、ラプラス演算子sを用いて、ハイパスフィルタ14、積分器15、及びハイパスフィルタ16による演算内容がそれぞれF1s、1/s、F2sと表せる場合に、演算器17jは、F1s×1/s×F2sで表される演算を行う。これにより、演算部30jを簡易な構成で実現することができる。第2の実施形態次に、第2の実施形態にかかるモータMの制御装置200について図5を用いて説明する。図5は、モータMの制御装置200の構成を示す図である。以下では、第1の実施形態と異なる部分を中心に説明する。第2の実施形態では、モータMの制御装置200が、第1の実施形態と同様にして求めた電気位相の補正値を用いて、さらにトルク制御を行う。具体的には、制御装置200は、抽出部290、推定部240、及び制御部250を備える。抽出部290は、検出部70により検出された相電流に応じた値の変動成分を抽出する。具体的には、抽出部290は、電力演算器291、回転数成分演算器292、ゼロクロス演算器293、及び記憶装置294を有する。電力演算器291は、検出された相電流の値を電流検出器3から受け、電圧指令を制御部250から受ける。電力演算器291は、検出された相電流の値と電圧指令とから電力を演算して回転数成分演算器292へ出力する。回転数成分演算器292は、演算された電力の値を電力演算器291から受ける。回転数成分演算器292は、演算された電力の値の変動から、回転数成分いわゆる基本波を抽出する。具体的には、バンドパスフィルタ等により、回転数設定器5の回転数と同じ回転数の波回転数成分を抽出する。そして、回転数成分演算器292は、その回転数成分である第1の基本波例えば、正弦波を電力の変動成分として求めてゼロクロス演算器293へ出力する。ゼロクロス演算器293は、電力の変動成分として抽出された波形、すなわち第1の基本波を回転数成分演算器292から受ける。ゼロクロス演算器293は、第1の基本波における減少方向極性が正から負へ向かう方向のゼロクロス点の位相を特定して記憶装置294へ出力する。記憶装置294は、第1の基本波における減少方向のゼロクロス点の位相をゼロクロス演算器293から受けて例えば、起動時に1回記憶する。推定部240は、抽出部290により抽出された電力の変動成分に基づいて、モータMの負荷トルクTLの変動特性を推定する。具体的には、推定部240は、基本波発生器241を有する。基本波発生器241は、第1の基本波と位相が180°ずれた逆相となる第2の基本波を求める。すなわち、基本波発生器241は、第1の基本波における減少方向のゼロクロス点の位相を記憶装置294から読み出して、ゼロクロス点の位相を始点とするとともに第1の基本波と同じ回転数を有する第2の基本波例えば、正弦波を、モータMの負荷トルクTLの変動特性として推定する。基本波発生器241は、推定された第2の基本波を制御部250へ出力する。制御部250は、推定部240により推定された負荷トルクTLの変動特性を用いてトルク制御を行い、駆動部60の制御信号を生成する。具体的には、制御部250は、位相ゲインテーブル218、掛算器219、加算器223、加算器4、正弦波発生器7、電圧調節器9、振幅ゲインテーブル220、掛算器221、加算器210、掛算器8、キャリア発生器12、及びコンパレータ11を有する。回転数設定器5は、指令回転数ωを積分器6に加えて位相ゲインテーブル218及び振幅ゲインテーブル220へも出力する。位相ゲインテーブル218は、指令回転数ωを回転数設定器5から受ける。位相ゲインテーブル218は、予め実験的に取得されたテーブルを参照して指令回転数ωに応じた位相ゲインを決定し掛算器219へ出力する。すなわち、位相ゲインテーブル218は、指令回転数ωに応じて位相ゲインを変更し掛算器219へ出力する。掛算器219は、第2の基本波を基本波発生器241から受け、位相ゲインを位相ゲインテーブル218から受ける。掛算器219は、第2の基本波に位相ゲインを乗じて、電圧指令に対する位相補償値Δθ1をトルク補償値として求める。トルク補償値は、トルク制御における補償値であって、電気トルクを負荷トルクに追従させるための補償値である。掛算器219は、位相補償値Δθ1を加算器223へ出力する。加算器223は、位相補償値Δθ1を掛算器219から受け、補正値Δθを演算部30のハイパスフィルタ16から受ける。加算器223は、位相補償値Δθ1に補正値Δθを加算して、加算後の位相補償値Δθ2を加算器4へ出力する。加算器4は、電気位相θを積分器6から受け、位相補償値Δθ2を加算器223から受ける。加算器4は、電気位相θに、補正値Δθを含む位相補償値Δθ2を加算することにより、指令回転数と実回転数との差を低減するように電気位相θの補正を行うとともに、負荷トルクの変動特性に電気トルクが追従するように位相変調を行う。加算器4は、加算結果、すなわち変調後の位相を正弦波発生器7へ出力する。正弦波発生器7は、位相変調後の位相θを加算器4から受ける。正弦波発生器7は、位相変調された電圧指令例えば、3相の正弦波Vを発生させて掛算器8へ出力する。電圧調節器9は、電圧-電流位相差を一定に制御する力率制御方式、又は電圧-回転数比を一定に制御するVF制御方式により、電圧振幅A1を演算し、演算された電圧振幅Aを加算器210へ出力する。振幅ゲインテーブル220は、指令回転数ωを回転数設定器5から受ける。振幅ゲインテーブル220は、予め実験的に取得されたテーブルを参照して指令回転数ωに応じた振幅ゲインを決定し掛算器221へ出力する。すなわち、振幅ゲインテーブル220は、指令回転数ωに応じて振幅ゲインを変更し掛算器221へ出力する。掛算器221は、第2の基本波を基本波発生器241から受け、振幅ゲインを振幅ゲインテーブル220から受ける。掛算器221は、第2の基本波に振幅ゲインを乗じて、電圧指令に対する振幅補償値ΔAをトルク補償値として求める。掛算器221は、振幅補償値ΔAを加算器210へ出力する。加算器210は、電圧振幅A1を電圧調節器9から受け、振幅補償値ΔAを掛算器221から受ける。加算器210は、電気振幅A1に振幅補償値ΔAを加算することにより、負荷トルクの変動特性に電気トルクが追従するように振幅変調を行う。加算器210は、加算結果、すなわち変調後の振幅A2を掛算器8へ出力する。掛算器8は、位相変調された電圧指令Vを正弦波発生器7から受け、変調後の振幅A2を加算器210から受ける。掛算器8は、電圧指令Vに変調後の振幅A2を乗じて、振幅変調された電圧指令Vを生成しコンパレータ11、有効電流演算器13、及び電力演算器291へ出力する。以上のように、第2の実施形態では、指令回転数と実回転数との差を低減するように補正値Δθを用いて補正を行いながら、負荷トルクの変動特性に電気トルクが追従するようにトルク制御を行う。これにより、図2bに示すように、トルク制御を高精度に行うことができるので、モータMにより駆動される例えばコンプレッサの振動及び騒音を低減できる。また、第2の実施形態では、負荷トルクTLの変動特性の位相をモータ電流に応じた電力により直接推定し、推定した負荷トルクTLの変動特性を用いてトルク制御を行う。これにより、モータ内におけるロータの位置を推定せずに、モータMにより駆動される例えばコンプレッサの振動及び騒音を低減できる。なお、モータMは、ツインロータリコンプレッサのモータであっても良い。この場合、モータMは、そのロータがツインロータリコンプレッサの2つのロータリビストンにシャフトで連結されている。ツインロータリコンプレッサでは、2つのロータリビストンがシャフトに対して異なる方向に偏心しており、モータMのロータの1回転に対して吸入圧縮排出を含むサイクルが2回行われる。あるいは、制御装置200は、電力演算器291が省略された構成であってもよい。すなわち、電圧指令による電圧の値がほぼ一定に安定した状態であれば、回転数成分演算器292は、電流検出器3により検出された相電流の値の変動から、回転数成分を抽出してもよい。この場合、モータMの負荷トルクTLの変動特性を推定するための処理をさらに簡略化することができる。あるいは、制御装置200の制御部250は、電圧振幅変調、電圧位相変調のいずれか一方を用いてトルク制御を行ってもよい。電圧振幅変調を用いてトルク制御を行う場合、制御部250は、電圧位相変調を行うための構成位相ゲインテーブル218、掛算器219、加算器223が省略された構成であってもよい。このとき、演算部30のハイパスフィルタ16は、補正値Δθを加算器4へ出力しても良い。また、電圧位相変調を用いてトルク制御を行う場合、制御部250は、電圧振幅変調を行うための構成振幅ゲインテーブル220、掛算器221、加算器210が省略された構成であってもよい。あるいは、制御装置200の制御部250は、指令回転数に応じてトルク制御のゲインを変更する代わりに、負荷トルクTLに対応した値として演算された電力又は検出された電流に応じてトルク制御のゲインを変更してもよい。あるいは、制御装置200の制御部250は、指令回転数と電力又は電流との両方に応じてトルク制御のゲインを変更してもよい。