先端に穿刺針を備えた内筒部と、前記内筒部の側面の少なくとも一部を覆い、前記内筒部と独立に運動可能な外筒部を備えた穿刺針刺入装置であって、前記穿刺針刺入装置を生体内に刺入する際、前記内筒部に作用する切削力に抗して負荷される内筒部刺入力と、前記外筒部に作用する摩擦力に抗して負荷される外筒部刺入力とを分離する穿刺針刺入補助装置を設けた穿刺針刺入装置において、前記穿刺針刺入装置を保持している状態で、前記穿刺針刺入補助装置を無効化する選択手段を設けたことを特徴とする穿刺針刺入装置。請求項1に記載の穿刺針刺入装置であって、前記穿刺針刺入補助装置が、前記外筒部または前記内筒部に対し、前記外筒部に作用する摩擦力に抗して負荷される外筒部刺入力に相当する刺入補助力を付加することを特徴とする穿刺針刺入装置。請求項2に記載の穿刺針刺入装置であって、前記外筒部または前記内筒部の一方に前記刺入補助力を伝達する連結箇所、及び、前記外筒部または前記内筒部の他方に外部からの操作力を伝達する連結箇所の少なくとも一方に着脱機構を設け、該着脱機構により、前記穿刺針刺入補助装置を無効化した状態で、前記外筒部または前記内筒部に設けたハンドルにより、単独で操作できるようにしたことを特徴とする穿刺針刺入装置。請求項2に記載の穿刺針刺入装置であって、前記選択手段が、前記外筒部または前記内筒部の一方に前記刺入補助力を伝達する連結箇所に設けられたクラッチを断続するものであることを特徴とする穿刺針刺入装置。請求項2に記載の穿刺針刺入装置であって、前記選択手段が、前記穿刺針刺入補助装置の駆動源を構成する空気圧アクチュエータの圧力室を大気に解放する弁を作動させるものであることを特徴とする穿刺針刺入装置。請求項1から請求項5のいずれかに記載の穿刺針刺入装置であって、前記選択手段が、前記穿刺針刺入装置のグリップに設けられたスイッチ、あるいは、フットスイッチであって、該スイッチを継続して押圧することにより、前記穿刺針刺入補助装置を作動させ、該スイッチを解放したとき、前記穿刺針刺入補助装置を無効化するものであることを特徴とする穿刺針刺入装置。ところが、術者がこのような穿刺針刺入装置を使用して穿刺手技を行う場合、穿刺針刺入装置を保持したまま準備作業を行ったり、あるいは、穿刺手技の途中で穿刺針刺入装置を持ち替えたり、刺入操作を中断して、穿刺針刺入装置の周辺で、刺入操作と直接関わりのない操作を行う場合がある。このように、穿刺針刺入装置を保持したまま、穿刺針刺入装置先端が生体組織に接触し得る状態、あるいは、すでに接触していたり、生体組織内に刺入していたりする状態で、上述の作業を行う際、術者の身体の一部が、誤って外筒部や内筒部にぶつかると、刺入操作とは直接関係しない不用意な外力が加わり、これに応答して、分離手段を構成する穿刺針刺入補助装置が作動して、術者の意図に反して、外筒部あるいは内筒部が生体組織方向に急激に突出するおそれがある。また、穿刺針が目的の生体組織に正しく到達した後に、患部に薬液の投与やサンプルの採取を行うような場合には、内筒部を外筒部から抜いた後に、シリンジを装着して薬液を注射したり、内筒部を抜いて、外筒部を前進させて生検を採取したりすることが必要となる場合もある。このような場合に、内筒部や外筒部に作用する力に応答して、穿刺針刺入補助装置が、外筒部刺入力に相当する力を出力すると、術者の意図に関係なく、内筒部や外筒部が単独で生体組織方向に駆動されるおそれがある。さらには、停電や故障などが原因で、穿刺針刺入補助装置が非作動となったり、誤作動を引き起こすと、内筒部や外筒部そのものが動かせなくなったり、術者の意図に反して、内筒部あるいは外筒部に過大なトルクを出力し続ける事態も想定される。このように、外筒部や内筒部に、刺入操作とは直接関係しない不用意な力が作用したとき、外筒部や内筒部の一方のみを操作したい場合、さらには、穿刺針刺入補助装置自体が非作動あるいは誤作動になった場合に備えるためには、術者の意図にしたがって穿刺針刺入補助装置を無効としたり、さらには、穿刺針刺入補助装置を無効とした上で、内筒部や外筒部を穿刺針刺入補助装置から切り離し、穿刺針刺入補助装置の影響を受けることなく、術者の意図どおりに操作できるようにしたりする必要がある。さらに、穿刺針刺入補助装置には、穿刺針刺入補助装置を構成する電動モータや空気圧アクチュエータなどの駆動源と、これを内筒部あるいは外筒部伝達する、歯車などからなる伝達機構が用いられているが、これらの中には、非作動時、外部からの操作力に対して、大きな抵抗力や摩擦力を発生し、術者の操作力では動かすのが困難になったり、大きな操作力を必要とするため、緻密な刺入操作を行うことが不可能になる場合がある。このような場合には、穿刺針刺入補助装置の制御系や駆動源が無効にされ、術者が内筒部や外筒部を押し引きできるようになっていたとしても、術者が穿刺針を自在に動かすことが困難になることから、駆動源や伝達機構を内筒部や外筒部から切り離し、これらの抵抗力や摩擦力が、術者の自在な操作の妨げにならないようにする必要がある。そこで、本発明の穿刺針刺入装置においては、上記の課題を解決するために、次のような技術的手段を講じた。1先端に穿刺針を備えた内筒部と、前記内筒部の側面の少なくとも一部を覆い、前記内筒部と独立に運動可能な外筒部を備えた穿刺針刺入装置であって、前記穿刺針刺入装置を生体内に刺入する際、前記内筒部に作用する切削力に抗して負荷される内筒部刺入力と、前記外筒部に作用する摩擦力に抗して負荷される外筒部刺入力とを分離する穿刺針刺入補助装置を設けた穿刺針刺入装置において、前記穿刺針刺入装置を保持している状態で、前記穿刺針刺入補助装置を無効化する選択手段を設けた。2上記1の穿刺針刺入装置であって、前記穿刺針刺入補助装置が、前記外筒部または前記内筒部に対し、前記外筒部に作用する摩擦力に抗して負荷される外筒部刺入力に相当する刺入補助力を付加するようにした。3上記2の穿刺針刺入装置であって、前記外筒部または前記内筒部の一方に前記刺入補助力を伝達する連結箇所、及び、前記外筒部または前記内筒部の他方に外部からの操作力を伝達する連結箇所の少なくとも一方に着脱機構を設け、該着脱機構により、前記穿刺針刺入補助装置を無効化した状態で、前記外筒部または前記内筒部に設けたハンドルにより、単独で操作できるようにした。4上記2穿刺針穿刺装置であって、前記選択手段が、前記外筒部または前記内筒部の一方に前記刺入補助力を伝達する連結箇所に設けられたクラッチを断続するものとした。5上記2の穿刺針刺入装置であって、前記選択手段が、前記穿刺針刺入補助装置の駆動源を構成する空気圧アクチュエータの圧力室を大気に解放する弁を作動させるものとした。6上記の各穿刺針刺入装置であって、前記選択手段が、前記穿刺針刺入装置のグリップに設けられたスイッチ、あるいは、フットスイッチであり、該スイッチを継続して押圧することにより、前記穿刺針刺入補助装置を作動させ、該スイッチを解放したとき、前記穿刺針刺入補助装置を無効化するものとした。上記の構成によれば、選択手段により、穿刺針刺入補助装置を有効化することで、内筒部に作用する切削力に抗して負荷される内筒部刺入力と、外筒部に作用する摩擦力に抗して負荷される外筒部刺入力とを分離して、術者の技能の差にかかわらず、安全に目的とする生体組織までの刺入を可能にするとともに、穿刺針刺入補助装置を無効化することで、穿刺前の準備時や穿刺後の処置時など、穿刺針刺入補助装置を必要としない作業中に、穿刺補助装置が誤動作することを防止でき、穿刺手技の安全性を飛躍的に高めることができる。さらに、内筒部と外筒部の一方あるいは両方を人手によって前進後退させる手段を設け、刺入補助力から機械的に分離する手段を設けることにより、穿刺手技の準備中や穿刺後の処置中、停電時や故障時などの非常時に分離手段によらず、また、これに影響を受けることなく、内筒部や外筒部をスムースに操作することができる。以下、本発明の実施例を図面とともに説明する。[実施例1]図1は、穿刺針刺入補助装置タイプ1に適用した実施例1を示し、穿刺針刺入装置3が、術者4と穿刺針刺入補助装置6により生体組織5に刺入されている様子を示す。この実施例では、穿刺針刺入装置3は内筒部1と外筒部2から構成され、内筒部1は先端に穿刺針を備え、外筒部2により穿刺針先端を除く全体を覆われている。内筒部1と外筒部2とは互いに固着されておらず、独立に運動可能となっており、内筒部1の終端は内筒部刺入力測定装置7を介して外筒部2の終端に連結されている。穿刺針刺入補助装置6は、外筒部2の終端に連結され、穿刺針刺入装置3の刺入方向に刺入駆動力を発生する電動モータあるいは空気圧アクチュエータ等からなら直動アクチュエータと、その駆動力を外筒2に伝達する減速機構からなる伝達装置により構成されている。術者4は操作ハンドル13により穿刺針刺入装置3に刺入操作力を付与し、生体組織5内に刺入させたうえで、内筒部1先端の穿刺針を目的とする生体組織に到達させる。その際の刺入操作力は、刺入操作力測定装置8を介して外筒部2の終端に伝達される。穿刺針刺入補助装置6は、図2に示されるコンピュータ等を用いた制御系により、内筒部刺入力測定装置7の測定値と、刺入操作力測定装置8の測定値とに基づいて、内筒部刺入力と刺入操作力が等しくあるいは近い値になるように、出力する刺入駆動力をフィードバック制御している。操作ハンドル13には、スイッチ14が備えられており、術者4は、穿刺手技の準備段階あるいは穿刺中に、操作ハンドル13を保持したまま、スイッチ14のオンとオフを切り替えられるようになっている。そして、穿刺針刺入補助装置6は、スイッチ14をオンすると、穿刺針刺入補助装置6の駆動部と電源の間を電気的に接続して穿刺針刺入補助装置6を有効化し、オフすると穿刺針刺入補助装置6の駆動部と電源の間を電気的に切断して、穿刺針刺入補助装置6を無効化するよう、切り換えられる。一方、内筒部1の終端、外筒部2の終端には、内筒部ハンドル15、外筒部ハンドル16がそれぞれ設けられている。これらのハンドルは外部に露出していてもよいし、カバー等で覆うようにしてもよいが、術者が容易にハンドルにアクセスできるようにしている。操作ハンドル13から負荷される刺入操作力を内筒部1に伝達する、内筒部1の終端と内筒部刺入力測定装置7の間には、内筒部着脱機構17が備えられていて、内筒部1と内筒部刺入力測定装置7の連結を着脱自在にしている。また、穿刺針刺入補助装置6からの駆動力を外筒部2に伝達する、外筒部2の終端と穿刺針刺入補助装置6との間には、外筒部着脱機構18が備えられていて、外筒部2と穿刺針刺入補助装置6の連結を着脱自在にしている。さらに、穿刺針刺入補助装置6の駆動部である直動アクチュエータの出力軸には、駆動部着脱機構19が備えられていて、穿刺針刺入補助装置6の駆動部の着脱自在にしている。穿刺針刺入装置3を生体内へ刺入する際、術者4がスイッチ14を押圧することによりオンにすると、穿刺針刺入補助装置6の駆動部と電源の間が電気的に接続される。穿刺針刺入装置3の先端は生体組織5を切り開いているので、その切削力は内筒部1に負荷され、内筒部刺入力測定装置7を介して外筒部2に切削力が伝達される。一方で穿刺針刺入装置3の側面は生体組織5と接しているので、その摩擦力は外筒部2に負荷される。内筒部1と外筒部2とは連結されているため、外筒部2の終端には、摩擦力に抗する外筒部刺入力と、切削力に抗する内筒部刺入力とが合力として負荷されている。この負荷に対して、穿刺針刺入補助装置6が発生する刺入駆動力と術者4が刺入操作力測定装置8を介して付与する刺入操作力が抗している。そのため、穿刺針刺入補助装置6が発生する刺入駆動力を増加すると、術者4が付与する刺入操作力が減少し、一方、穿刺針刺入補助装置6が発生する刺入駆動力を減少すると、術者4が付与する刺入操作力が増加する。そこで、内筒部刺入力測定装置7が検出する内筒部刺入力と、刺入操作力測定装置8が検出する刺入操作力とがほぼ近似した値となるよう、穿刺針刺入補助装置6をフィードバック制御することにより、穿刺針刺入補助装置6による刺入駆動力と、外筒部2に負荷される摩擦力に抗する外筒部刺入力とをバランスさせ、内筒部刺入力と刺入操作力を等しくあるいは近い値にすることができる。すなわち、外筒部2を駆動する穿刺針刺入補助装置6及びその制御系が、外筒部2に負荷される外筒部刺入力と、内筒部1に負荷される内筒部刺入力とを分離する分離手段を構成している。これにより、内筒部1に負荷される切削力と外筒部2に負荷される摩擦力が分離され、術者4は内筒部1に負荷される切削力を容易に知覚することができる。その結果、穿刺針先端が到達している生体組織の硬さを術者4は容易に知覚することが可能になる。一方、術者4がスイッチ14の押圧を解除すると、穿刺針刺入補助装置6の駆動部と電源の間は電気的に切断され、穿刺針刺入補助装置6は刺入駆動力を発生することが不可能になるため、上述した穿刺針刺入補助装置6を無効化することができる。この実施例では、術者4が意図してスイッチ14を押圧しない限り、スイッチ14は開放されており、術者4が押圧を継続する場合に限り穿刺針刺入補助装置6が有効になる。そのため、術者の意図に反して、穿刺針刺入補助装置6が作動することを防止でき、穿刺手技の準備時や穿刺手技の終了時の様々な作業中に、術者の意図に反して刺入駆動力が発生するのを確実に防止することができる。なお、この実施例ではスイッチ14を操作ハンドル13に設けたが、術者の足で操作するフットスイッチとしても有効で、要は、術者が操作ハンドル13を保持して、穿刺針刺入装置6を生体組織に接触し得る状態、すでに接触している状態、あるいは、生体組織内に刺入している状態で、操作ハンドル13を保持したまま、簡単に操作できるものであれば、どのようなものでもよい。また、穿刺針刺入補助装置6を構成するアクチュエータとして、空気圧アクチュエータを採用する場合には、穿刺針刺入補助装置6を無効化する手段としては、すべての圧力室を大気にリリーフする弁を解放するようにすることも有効である。この場合、圧力室が大気にリリーフされるので、穿刺針刺入補助装置6が内筒部1や外筒部2の移動の妨げになることなく、スムースな移動を可能にするので好適である。このように、穿刺針刺入補助装置6を無効化した場合において、例えば、内筒部1を単独に操作する必要がある場合は、内筒部着脱機構17により、内筒部1と操作ハンドル13との連結を解除することにより、穿刺針刺入補助装置6の駆動部の抵抗力や摩擦にかかわらず、外筒部2や穿刺針刺入補助装置6をそのままにして、術者4は内筒部1だけを意のままに前進後退させることができる。同様に、外筒部2のみを単独で操作したい場合は、外筒部着脱機構18により、外筒部2と穿刺針刺入補助装置6との連結を解除することにより、術者は、外筒部ハンドル16により、外筒部2だけを意のままに前進後退させることができる。この実施例では、内筒部着脱機構17、外筒部着脱機構18の両方を設け、内筒部1、外筒部2のいずれも単独で操作できるようにしたが、適用する部位や症例に応じて、その一方のみを設けるようにしてもよい。なお、内筒部着脱機構17や外筒部着脱機構18、駆動部着脱機構19には、手締めねじやピン、キー、磁石、手動クラッチ、電磁クラッチ等、さまざまなものを採用することができ、特に電磁クラッチを採用した場合、スイッチ14に連動して穿刺針刺入補助装置6の無効化と同時に、電磁クラッチを作動させ、内筒部1、外筒部2を切り離すようにするとより好適である。この実施例では、独立して運動可能な内筒部1と外筒部2とからなり、内筒部1の終端を内筒部刺入力測定装置7を介して外筒部2の終端に連結された穿刺針刺入補助装置タイプ1を使用しているが、刺入補助装置としては、先の出願で提案した様々なタイプに本発明を適用することができる。[実施例2]図3は、穿刺針刺入補助装置タイプ2に適用した実施例2を示し、この実施例では、穿刺針刺入装置3は内筒部1と外筒部2から構成され、内筒部1は先端に穿刺針を備え、外筒部2により穿刺針先端を除く全体を覆われている。内筒部1と外筒部2とは互いに固着されておらず、独立に運動可能となっており、外筒部1の終端は外筒部刺入力測定装置9を介して内筒部1の終端に連結されている。穿刺針刺入補助装置6は刺入駆動力測定装置10を介して内筒部1の終端に連結され、穿刺針刺入装置3の刺入方向に刺入駆動力を発生する直動アクチュエータである。術者4は操作ハンドル13により穿刺針刺入装置3に刺入操作力を付与し、生体組織5内に刺入させたうえで、内筒部1先端の穿刺針を目的とする生体組織に到達させる。その際の刺入操作力は、直接内筒部1の終端に伝達される。外筒部刺入力測定装置9の測定値と、刺入駆動力測定装置10の測定値とに基づいて、外筒部刺入力と刺入駆動力が等しくあるいは近い値になるように、穿刺針刺入補助装置6の刺入駆動力をフィードバック制御するものである。[実施例3]図4は、穿刺針刺入補助装置タイプ3に適用した実施例3を示し、この実施例では、穿刺針刺入装置3は内筒部1と外筒部2から構成され、内筒部1は先端に穿刺針を備え、外筒部2により穿刺針先端を除く全体を覆われている。内筒部1と外筒部2とは互いに固着されておらず、独立に運動可能となっており、外筒部1の終端は、内筒部-外筒部間に作用する刺入力以下、内筒部外筒部間刺入力とする。を測定する内筒部外筒部間刺入力測定装置11を介して、内筒部1の終端に連結されている。穿刺針刺入補助装置6は外筒部2の終端に直に連結され、穿刺針刺入装置3の刺入方向に刺入駆動力を発生する直動アクチュエータである。術者4は操作ハンドル13により穿刺針刺入装置3に刺入操作力を付与し、生体組織5内に刺入させたうえで、内筒部1先端の穿刺針を目的とする生体組織に到達させる。その際の刺入操作力は、直に内筒部1の終端に伝達さる。内筒部外筒部間刺入力測定装置11の測定値に基づいて、内筒部外筒部間刺入力がゼロかあるいはゼロに近い値になるように、穿刺針刺入補助装置6の穿刺駆動力をフィードバック制御するものである。[実施例4]図5は、穿刺針刺入補助装置タイプ4に適用した実施例4を示し、この実施例では、穿刺針刺入装置3は内筒部1と外筒部2から構成され、内筒部1は先端に穿刺針を備え、外筒部2により穿刺針先端を除く全体を覆われている。内筒部1と外筒部2とは互いに固着されておらず、独立に運動可能となっており、第3実施例と同様に、外筒部1の終端は、内筒部外筒部間刺入力測定装置11を介して内筒部1の終端に連結されている。穿刺針刺入補助装置6は刺入駆動力測定装置10を介して内筒部1の終端に連結され、穿刺針刺入装置3の刺入方向に刺入駆動力を発生する直動アクチュエータである。術者4は操作ハンドル13により穿刺針刺入装置3に刺入操作力を付与し、生体組織5内に刺入させたうえで、内筒部1先端の穿刺針を目的とする生体組織に到達させる。その際の刺入操作力は、刺入操作力測定装置8を介して外筒部2の終端に伝達される。刺入操作力測定装置8の測定値と、刺入駆動力測定装置10の測定値と、内筒部外筒部間刺入力測定装置11の測定値とに基づいて、刺入操作力と刺入駆動力との差と内筒部外筒部間刺入力が等しくあるいは近い値になるように、穿刺針刺入補助装置6の刺入駆動力をフィードバック制御するものである。[実施例5]図6は、穿刺針刺入補助装置タイプ5に適用した実施例5を示し、この実施例では、この穿刺針刺入装置3は、内筒部1と外筒部2から構成され、内筒部1は先端に穿刺針を備え、外筒部2により穿刺針先端を除く全体を覆われている。内筒部1と外筒部2とは互いに固着されておらず、独立に運動可能となっている。内筒部1の終端と外筒部2の終端との間には、内筒部1と外筒部2の刺入方向における相対的位置を測定する内筒部外筒部相対的位置測定装置12が備わっている。穿刺針刺入補助装置6は外筒部2の終端に連結され、穿刺針刺入装置3の刺入方向に刺入駆動力を発生して位置決めする直動アクチュエータである。術者4は操作ハンドル13により穿刺針刺入装置3に刺入操作力を付与し、生体組織5内に刺入させたうえで、内筒部1先端の穿刺針を目的とする生体組織に到達させる。その際の刺入操作力は、直接内筒部1の終端に伝達されている。内筒部外筒部相対的位置計測装置12の測定値に基づいて、内筒部外筒部相対的位置が一定に保つように、外筒部2の終端の位置をフィードバック制御している。これら、いずれのタイプの穿刺針刺入補助装置6においても、タイプ1の穿刺針刺入補助装置6を採用した実施例1と同様に、操作ハンドル13にスイッチ14を追加し、これを解放させたとき、これらの穿刺針刺入補助装置6を無効とすればよい。また、内筒部1と外筒部2の一方あるいは両方を前進後退させる必要がある場合にはそれぞれに内筒部ハンドル15や外筒部ハンドル16を追加する。さらに駆動源や伝達機構を切り離す必要がある場合は、内筒部着脱機構17や外筒部着脱機構18、駆動部着脱機構19を追加する。