使用者の着座部と、該着座部が固定されると共に、該着座部前方の使用者の足が入る部分が開放されたフレームと、該フレームの前端部下側及び後方中央部下側に配設された、少なくとも3つの主キャスターと、前記フレーム下側の前記主キャスターの間に配設された、転倒防止用の補助キャスターと、を備えたことを特徴とする室内移動用自助具。前記補助キャスターの車輪のサイズが、前記主キャスターの車輪のサイズより小さくされていることを特徴とする請求項1に記載の室内移動用自助具。前記フレームの着座部上方に手すりが設けられていることを特徴とする請求項1に記載の室内移動用自助具。前記フレームが略U字形状のパイプで構成され、前記手すりが、略U字形状のパイプを略L字形状に曲げることによって形成されていることを特徴とする請求項3に記載の室内移動用自助具。前記フレームの着座部前方が開いていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の室内移動用自助具。前記着座部後方とフレームの間の着座部後方座面支持点に配設された荷重センサと、該荷重センサで検出された荷重が所定範囲にある時に、前記主キャスターの少なくとも1つにブレーキをかけるブレーキ機構と、を更に備えたことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の室内移動用自助具。前記ブレーキ機構が、前記主キャスターの取付部に配設された、正逆回転可能なモータと、該モータにより駆動されるキャスター回転軸停止部材及びキャスター輪停止部材と、を備えたことを特徴とする請求項6に記載の室内移動用自助具。前記キャスター回転軸停止部材とキャスター輪停止部材の動作を両立させるための干渉防止機構が設けられていることを特徴とする請求項7に記載の室内移動用自助具。キャスターに上方から加わる荷重を検出するための荷重センサと、該荷重センサで検出された荷重が所定範囲にある時に、前記キャスターにブレーキをかけるブレーキ機構と、を備えたことを特徴とするキャスター用安全装置。前記ブレーキ機構が、前記キャスターの取付部に配設された、正逆回転可能なモータと、該モータにより駆動されるキャスター回転軸停止部材及びキャスター輪停止部材と、を備えたことを特徴とする請求項9に記載のキャスター用安全装置。前記キャスター回転軸停止部材とキャスター輪停止部材の動作を両立させるための干渉防止機構が設けられていることを特徴とする請求項10に記載のキャスター用安全装置。しかしながら、使用状況の観察から、使用者が乗り移る時、左右後方への移動時、前方移動時、立ち上がる時、装置から離れる時に車体が傾斜して転倒するのを防止するため設けた支柱16は、20mm程度のわずかな段差に対して移動の妨げとなり敷居の乗り越えに不都合が生じていた。更に、使用者のそばまで移動させる時解除、使用者が座ろうとしている時停止、使用者が乗って移動しようとしている時解除、及び、使用者が立ち上がろうとしている時停止、これらの状態においては自助具に停止装置が必要であるが、従来の安全装置は、これらの要請に十分に応えるものではなかった。本発明は、前記従来の問題点を解決するべくなされたもので、敷居等の室内のわずかな段差を容易に乗り越えることができると共に、使用者の使用状態に合わせた自動停止及び解除が可能な安全装置を備えた室内移動用自助具を提供することを第1の課題とする。本発明は、又、室内移動用自助具やキャスター付椅子に用いるのに好適なキャスター用安全装置を提供することを第2の課題とする。本発明は、使用者の着座部と、該着座部が固定されると共に、該着座部前方の使用者の足が入る部分が開放されたフレームと、該フレームの前端部下側及び後方中央部下側に配設された、少なくとも3つの主キャスターと、前記フレーム下側の前記主キャスターの間に配設された、転倒防止用の補助キャスターと、を備えたことを特徴とする室内移動用自助具により、前記第1の課題を解決したものである。ここで、前記補助キャスターの車輪のサイズを、前記主キャスターの車輪のサイズより小さくすることができる。又、前記フレームの着座部上方に手すりを設けることができる。又、前記フレームを略U字形状のパイプで構成し、前記手すりを、略U字形状のパイプを略L字形状に曲げることによって形成することができる。又、前記フレームの着座部前方を開くことができる。又、前記着座部後方とフレームの間の着座部後方座面支持点に配設された荷重センサと、該荷重センサで検出された荷重が所定範囲にある時に、前記主キャスターの少なくとも1つにブレーキをかけるブレーキ機構と、を更に備えることができる。又、前記ブレーキ機構が、前記主キャスターの取付部に配設された、正逆回転可能なモータと、該モータにより駆動されるキャスター回転軸停止部材及びキャスター輪停止部材と、を備えることができる。又、前記キャスター回転軸停止部材とキャスター輪停止部材の動作を両立させるための干渉防止機構を設けることができる。本発明は、又、キャスターに上方から加わる荷重を検出するための荷重センサと、該荷重センサで検出された荷重が所定範囲にある時に、前記キャスターにブレーキをかけるブレーキ機構と、を備えたことを特徴とするキャスター用安全装置により、前記第2の課題を解決したものである。ここで、前記ブレーキ機構が、前記キャスターの取付部に配設された、正逆回転可能なモータと、該モータにより駆動されるキャスター回転軸停止部材及びキャスター輪停止部材と、を備えることができる。更に、前記キャスター回転軸停止部材とキャスター輪停止部材の動作を両立させるための干渉防止機構を設けることができる。本発明によれば、キャスターを前方の転倒防止支柱の位置に移動して主キャスターとすると共に、後方の転倒防止支柱を補助キャスターに変更したので、敷居等の室内のわずかな段差を容易に乗り越えることが可能となる。従って、自由な方向に移動が可能であり、介助無しに使用できる。又、単純な構造で軽量にでき、扱いが簡単である。更に、使用者の使用状態に合わせた自動停止及び解除が可能な安全装置を実現できる。以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。本実施形態は、図2abに示す如く、使用者の着座部10と、該着座部10が固定されると共に、該着座部10前方の使用者の足が入る部分が開放されたフレーム20と、該フレーム20の前端部下側及び後方中央部下側に配設された3つの主キャスター22と、前記フレーム20下側の前記主キャスター22の間に配設された、転倒防止用の補助キャスター24と、前記フレーム20の着座部10上方に設けられた手すりアーム26と、前記着座部10後方とフレーム20の間の着座部後方座面支持点に配設された荷重センサ28と、該荷重センサ28で検出された荷重が所定範囲にある時に、前方の2つの主キャスター22にブレーキをかけるブレーキ機構30と、を備えている。前記着座部10は、使用者の脚の動きを妨げないよう、大腿部の運動範囲を大きくとれる形状、例えば自転車のサドルと同様の形状とされている。前記フレーム20は、例えばパイプを概ねU字形状に曲げることによって形成され、その着座部前方は、使用者が脚を入れる時に邪魔にならず、腰掛け易いよう左右に開かれている。このフレーム20の先端には、略円錐状のゴムキャップ21が被せられており、フレーム20の先端が壁と衝突した時に、壁とフレーム20を保護すると共に、使用者がフレーム20と壁の間で手を挟まないように保護している。前記手すりアーム26は、例えばパイプをU字形状に曲げ、更にL字形状に曲げることによって形成されている。前記補助キャスター24の車輪25のサイズは、前記主キャスター22の車輪23のサイズより小さくされている。前記ブレーキ機構30は、図3に示す如く、前記主キャスター22の取付部に配設された、正逆回転可能な直流DCモータ32と、該モータ32により駆動されるウォームギア34と、該ウォームギア34により駆動される押し下げアーム36と、該押し下げアーム36により駆動されるキャスター回転軸停止ギア38及びキャスター輪停止アーム40と、前記キャスター回転軸停止ギア38とキャスター輪停止アーム40の動作を両立させる干渉防止機構としてのばね42とを備えている。このブレーキ機構30は、図4に示す如く、手すりアーム26にかかる力Fa、及び、着座部10の座面にかかる力Fsの解析結果に基づいて、例えば歪ゲージでなる荷重センサ28で検出される、使用者が乗り移ろうとして手をかけたと考えられる第1の所定値例えば20N以上の場合は、図5aに示す如く、押し下げアーム36を押し下げて制動し、一方、使用者が着座したと考えられる第2の所定値例えば200N以上の場合は、図5bに示す如く、押し下げアーム36を引き上げて制動を解除するようにしている。前記ばね42は、図6aに示す如く、キャスター回転軸停止ギア38が十分下がる前にキャスター輪停止アーム40下端がキャスター22の車輪23に当たって、該キャスター回転軸停止ギア38が機能していない場合、図6bに示す如く、キャスター回転軸停止ギア38の下降を許容して、キャスター軸回転停止動作を有効とする。前記ブレーキ機構30の制御回路50は、図7に示す如く、前記荷重センサ28の出力を増幅するプリアンプ52及びアンプ54と、必要な処理を行うマイクロプロセッシングユニットMPU56と、2つの直流DCモータ32A、32Bを駆動するためのドライバー回路52A、52Bと、該ドライバー回路52A、52Bに付設されたシャント抵抗54A、54Bと、該シャント抵抗54A、54Bの出力で検知されるモータ32A、32Bの負荷が所定値以上となった時に、モータ32A、32Bの回転を止めて保護するためのコンパレータ56A、56Bと、を備えている。前記MPU56は、手すりアーム26に使用者が手を乗せる荷重例えば20Nが加わるとDCモータ32A、32Bを例えば正回転させ、図5aに示した如く、主キャスター22のブレーキ機構30を動作させて主キャスターの状態を固定する。更に使用者が着座部10に座った荷重例えば200Nにまで達するとDCモータ32A、32Bを逆回転させ、図5bに示した如く、主キャスター22のブレーキ機構30を逆方向に動作させて主キャスター22の固定状態を解除する。又、MPU56は、DCモータ32A、32Bの正回転逆回転時に過電流が流れると、モータ稼働範囲の停止位置と判断しDCモータ32A、32Bを停止して保護する。前記制御回路50やその電源バッテリは、例えば着座部10の裏側に固定して目立たないようにすることができる。前記制御回路50は、例えば0.1秒間隔で荷重を確認し、1秒前の値と比較することで、過敏な作動や、荷重センサ28の温度変化や、フレーム20、手すりアーム26を構成する素材例えばABSの弾性特性による変動の影響を防ぐことができる。本実施形態によれば、1個のセンサ及びそれぞれ1台のモータアクチュエータでキャスター輪の回転とキャスター回転軸の回転を止めることができる。なお、ブレーキ機構の構成は、これに限定されず、例えばセンサの数を増やしたり位置を変えたり、歪ゲージやウォームギア以外を使用したりすることもできる。更に、このブレーキ機構は、前記実施形態の室内移動用自助具だけでなく、他の構成の自助具や、手漕ぎ型車椅子、事務用回転椅子等、キャスター輪を備えた他の製品一般に使用できる。