"長手方向を持つ素材における被加工部を一対の型を用いて挟み込んで加圧し成形する自由鍛造方法であって、前記素材の長手方向をx軸方向とし、前記一対の型による加圧方向をz軸方向とし、x軸方向及びz軸方向に直交する方向をy軸方向とし、前記一対の型による前記素材の被加工部の領域を、zx平面とyz平面とで四分割し、xが正でyが正である領域をA、xが負でyが正である領域をB、xが負でyが負である領域をC、xが正でyが負である領域をDとし、一方の対角である領域AとCを第1の領域、他方の対角である領域BとDを第2の領域としたとき、前記素材の被加工部を前記一対の型によりz軸方向で挟み込み、前記第1の領域に対しz軸正方向の力を与えて変形させると共に、逆に前記第2の領域に対しz軸負方向の力を与えて変形させることにより、前記被加工部にねじりを付与すること、を特徴とする自由鍛造方法。長手方向を持つ素材における被加工部を一対の型を用いて挟み込んで加圧し成形する自由鍛造方法であって、前記素材の長手方向をx軸方向とし、前記一対の型による加圧方向をz軸方向とし、x軸方向及びz軸方向に直交する方向をy軸方向とし、前記一対の型による前記素材の被加工部の領域を、xy平面とzx平面とyz平面とで八分割し、xが正でyが正でzが正である領域をE、xが負でyが正でzが正である領域をF、xが負でyが負でzが正である領域をG、xが正でyが負でzが正で領域をH、xが正でyが正でzが負である領域をI、xが負でyが正でzが負である領域をJ、xが負でyが負でzが負である領域をK、xが正でyが負でzが負である領域をLとし、一方の対角である領域EとGとJとLを第1の領域、他方の対角である領域FとHとIとKを第2の領域としたとき、前記素材の被加工部を前記一対の型によりz軸方向で挟み込み、前記第1の領域の各領域E,G,J,Lのx軸方向の変形が、前記第2の領域の各領域F,H,I,Kのx軸方向の変形よりも大きくなるように加圧することにより、前記被加工部にねじりを付与すること、を特徴とする自由鍛造方法。請求項1記載の自由鍛造方法において、前記一対の型における一方を第1の型、他方を第2の型とし、前記第1の型の長手方向の軸のベクトルとz軸方向のベクトルとで表現される平面を第1の平面Pとし、前記第2の型の長手方向の軸のベクトルとz軸方向のベクトルとで表現される平面を第2の平面Qとし、前記第1の平面Pとx軸方向とで成す角度を第1の角度αとし、前記第2の平面Qとx軸方向とで成す角度を第2の角度βとし、前記第1の平面Pと第2の平面Qとで成す角度を第3の角度γとしたとき、前記素材の被加工部に対する前記一対の型の配置の状態として、前記第1の角度α及び第2の角度βは0度より大きく90度より小さい範囲内とし、前記第3の角度γは0度より大きく180度より小さい範囲内とした状態で、前記素材の被加工部を前記一対の型を用いて挟み込んで加圧し成形することにより、前記被加工部にねじりを付与すること、を特徴とする自由鍛造方法。請求項1記載の自由鍛造方法において、前記一対の型における一方を第1の型、他方を第2の型とし、前記第1の型における前記素材の被加工部の第1の領域を加圧する第1の部分が第2の領域を加圧する第2の部分よりもz軸方向で凸の形状であり、前記第2の型における前記素材の被加工部の第2の領域を加圧する第1の部分が第1の領域を加圧する第2の部分よりもz軸方向で凸の形状であり、前記素材の被加工部を前記一対の型を用いて挟み込んで加圧し成形することにより、前記被加工部にねじりを付与すること、を特徴とする自由鍛造方法。請求項1記載の自由鍛造方法において、前記一対の型による前記素材の被加工部の領域を、xy平面とzx平面とyz平面とで八分割し、xが正でyが正でzが正である領域をE、xが負でyが正でzが正である領域をF、xが負でyが負でzが正である領域をG、xが正でyが負でzが正で領域をH、xが正でyが正でzが負である領域をI、xが負でyが正でzが負である領域をJ、xが負でyが負でzが負である領域をK、xが正でyが負でzが負である領域をLとし、一方の対角である領域EとGとJとLを第1の領域、他方の対角である領域FとHとIとKを第2の領域としたとき、前記第1の領域の各領域E,G,J,Lがz軸方向で凹形状であり、相対的に、前記第2の領域の各領域F,H,I,Kがz軸方向で凸形状であり、前記素材の被加工部を前記一対の型を用いて挟み込んで加圧し成形することにより、前記被加工部にねじりを付与すること、を特徴とする自由鍛造方法。請求項2記載の自由鍛造方法において、前記素材の被加工部を前記一対の型を用いて挟み込んで、前記第1の領域の各領域E,G,J,Lの温度を前記第2の領域の各領域F,H,I,Kの温度よりも高くする、もしくは低くして、前記第1の領域の変形抵抗を前記第2の変形抵抗よりも高くする、もしくは低くすることにより、前記被加工部にねじりを付与すること、を特徴とする自由鍛造方法。請求項2記載の自由鍛造方法において、前記一対の型における、前記素材の被加工部の前記第1の領域の各領域E,G,J,Lを加圧する第1の部分の表面粗さが、前記第2の領域の各領域F,H,I,Kを加圧する第2の部分の表面粗さよりも粗く、前記素材の被加工部を前記一対の型を用いて挟み込んで加圧し成形することにより、前記被加工部にねじりを付与すること、を特徴とする自由鍛造方法。請求項1記載の自由鍛造方法において、前記一対の型における一方を第1の型、他方を第2の型とし、前記第1の型は、前記素材の被加工部をz軸負方向で加圧する第1の部分が凸の曲面であり、前記第2の型は、前記素材の被加工部をz軸正方向で加圧する第2の部分が凹の曲面であること、を特徴とする自由鍛造方法。請求項1または2に記載の自由鍛造方法において、前記素材の一方端部を鍛造装置または工具の把持部により把持した状態で、前記素材を移動させて前記一対の型の間の位置に対して前記素材の第1の被加工部が配置されるように位置決めする手順と、上記状態で、前記第1の被加工部を前記一対の型を用いて挟み込んで加圧し成形することにより当該第1の被加工部にねじりを付与し、前記一対の型を元の位置へ戻す手順と、前記素材を所定のピッチで移動させて前記一対の型の間の位置に対して前記素材の第2の被加工部が配置されるように位置決めする手順と、上記状態で、前記第2の被加工部を前記一対の型を用いて挟み込んで加圧し成形することにより当該第2の被加工部にねじりを付与し、前記一対の型を元の位置へ戻す手順と、を有すること、を特徴とする自由鍛造方法。長手方向を持つ素材における被加工部を一対の型を用いて挟み込んで加圧し成形する自由鍛造の加工を行うための鍛造装置であって、前記素材の一方端部を把持する把持部を有し前記素材を少なくともx軸方向で移動させて前記素材を位置決めするマニュピレータと、前記一対の型を少なくともz軸方向で移動させて前記素材の被加工部を前記一対の型により挟み込んで加圧する駆動を行う駆動装置と、を有し、前記素材の長手方向をx軸方向とし、前記一対の型による加圧方向をz軸方向とし、x軸方向及びz軸方向に直交する方向をy軸方向とし、前記一対の型による前記素材の被加工部の領域を、zx平面とyz平面とで四分割し、xが正でyが正である領域をA、xが負でyが正である領域をB、xが負でyが負である領域をC、xが正でyが負である領域をDとし、一方の対角である領域AとCを第1の領域、他方の対角である領域BとDを第2の領域としたとき、前記素材の被加工部を前記一対の型によりz軸方向で挟み込み、前記第1の領域に対しz軸正方向の力を与えて変形させると共に、逆に前記第2の領域に対しz軸負方向の力を与えて変形させることにより、前記被加工部にねじりを付与する加工、を制御すること、を特徴とする鍛造装置。請求項10記載の鍛造装置において、前記素材の一方端部を前記把持部により把持した状態で、前記素材を移動させて前記一対の型の間の位置に対して前記素材の第1の被加工部が配置されるように位置決めする手順と、上記状態で、前記第1の被加工部を前記一対の型を用いて挟み込んで加圧し成形することにより当該第1の被加工部にねじりを付与し、前記一対の型を元の位置へ戻す手順と、前記素材を所定のピッチで移動させて前記一対の型の間の位置に対して前記素材の第2の被加工部が配置されるように位置決めする手順と、上記状態で、前記第2の被加工部を前記一対の型を用いて挟み込んで加圧し成形することにより当該第2の被加工部にねじりを付与し、前記一対の型を元の位置へ戻す手順と、を制御すること、を特徴とする鍛造装置。長手方向を持つ素材における被加工部を一対の型を用いて挟み込んで加圧し成形する自由鍛造の加工を行うための鍛造装置であって、前記素材の一方端部を把持する把持部を有し前記素材を少なくともx軸方向で移動させて前記素材を位置決めするマニュピレータと、前記一対の型を少なくともz軸方向で移動させて前記素材の被加工部を前記一対の型により挟み込んで加圧する駆動を行う駆動装置と、を有し、前記素材の長手方向をx軸方向とし、前記一対の型による加圧方向をz軸方向とし、x軸方向及びz軸方向に直交する方向をy軸方向とし、前記一対の型による前記素材の被加工部の領域を、xy平面とzx平面とyz平面とで八分割し、xが正でyが正でzが正である領域をE、xが負でyが正でzが正である領域をF、xが負でyが負でzが正である領域をG、xが正でyが負でzが正で領域をH、xが正でyが正でzが負である領域をI、xが負でyが正でzが負である領域をJ、xが負でyが負でzが負である領域をK、xが正でyが負でzが負である領域をLとし、一方の対角である領域EとGとJとLを第1の領域、他方の対角である領域FとHとIとKを第2の領域としたとき、前記素材の被加工部を前記一対の型によりz軸方向で挟み込み、前記第1の領域の各領域E,G,J,Lのx軸方向の変形が、前記第2の領域の各領域F,H,I,Kのx軸方向の変形よりも大きくなるように加圧することにより、前記被加工部にねじりを付与する加工、を制御すること、を特徴とする鍛造装置。前記特許文献1には、全体に捩じれを有する長物製品を鍛造によって成形する方法、特に素材の両端を拘束把持して捩じれを付与する方法、が記載されている。1しかしながら、このような方法では、素材の両端の拘束把持に制約ができる。例えば、ねじりを付与するための素材の軸方向長手方向のねじりモーメントに対抗するための、素材両端を把持する機構把持部が必須である。更に当該機構把持部の剛性把持力を高くする必要があり、当該機構把持部を含む設備鍛造装置が大型高コストになってしまう場合問題がある。2更に、前記特許文献1のような方法では、加工可能なねじれ形状に制約ができる。このような方法では、例えば、素材の長手方向の区分における型による加工対象部分被加工部と、素材が把持される部分被把持部との間の部分型による非加工対象部分においても、素材の軸方向にねじりモーメントが発生するため、当該部分でねじれが生じる場合がある。即ち加工可能なねじれ形状に制約ができ、全体的に詳細複雑なねじれ形状の設計制御ができない。以上を鑑み、本発明の主な目的は、素材にねじりを付与する加工を行う自由鍛造方法に関して、1素材の両端の拘束の制約を緩和でき、素材の把持部に大きな剛性を必要とせず、2加工可能なねじれ形状の制約を緩和でき、より詳細複雑なねじれ形状を創生できる、フレキシブルな自由鍛造方法を提供することである。上記目的を達成するため、本発明のうち代表的な形態は、素材にねじりを付与する加工を行う鍛造方法自由鍛造方法などであって、以下に示す構成を有することを特徴とする。本鍛造方法は、棒状や板状などの任意の断面形状を持つ素材における長手方向における任意の部分区分単位を対象被加工部として、一対の型第1、第2の型を用いて被加工部を挟み込んで加圧押圧して成形することにより被加工部にねじりを付与する自由鍛造方法である。素材の長手方向をx軸方向とし、一対の型の加圧方向をz軸方向とし、x及びzに直交する方向をy軸方向とする。素材の長手方向xにおける一対の型により加圧される被加工部の領域を、zx平面とyz平面とで四分割し、xが正でyが正である領域xy平面での第1象限を領域Aとし、xが負でyが正である領域第2象限を領域Bとし、xが負でyが負である領域第3象限を領域Cとし、xが正でyが負である領域第4象限を領域Dとする。一方の対角の領域AとCをあわせて第1の領域とし、他方の対角の領域BとDをあわせて第2の領域とする。本鍛造方法では、例えば、素材のある1つの被加工部の加工鍛造の際、一対の型第1、第2の型が、被加工部を挟んで、素材の長手方向xに対してそれぞれ角度α,β:0度<α<90度,0度<β<90度を成して配置され、かつ第1と第2の型が角度γ:0度<γ<180度を成して配置された状態とする。素材の長手方向xと第1の型の長手方向とが成す角度をαとし、素材の長手方向xと第2の型の長手方向とが成す角度をβとし、第1と第2の型が成す角度をγとする。この状態で、被加工部に対して、第1の型をz負方向へ押込んで力を加え、第2の型をz正方向へ押込んで力を加える。この際、被加工部の第1の領域A,Cを、領域AとCでz軸方向の同一方向例えばz正方向で押圧加圧して変形させると共同時に、それとは逆方向で、第2の領域を、領域BとDでz軸方向の同一方向例えばz負方向で押圧加圧して変形させる。また第1の領域A,Cへ与える力と第2の領域B,Dへ与える力とは同じにする。これにより、被加工部区分単位に、x軸まわりのねじれが付与される。本鍛造装置において、一対の型における少なくともz方向での移動を制御する駆動装置を有する。更に、駆動装置は、一対の型におけるz軸周りの回転を制御する。本鍛造装置のマニュピレータは、例えば素材の一方端部被把持部を把持部により把持し、素材を少なくともx方向で移動し、一対の型の位置に対する被加工部の位置決めを制御する。本鍛造装置は、上記位置決めした状態で、一対の型を駆動し、例えば第1の型をz負方向へ移動すると共に第2の型をz正方向へ移動して、被加工部へ押込んで加圧することにより、被加工部にねじりを付与し、第1、第2の型をz方向で移動して元の状態へ戻す。更に、本鍛造装置は、マニュピレータにより素材を例えばx方向で移動させ、一対の型の位置に対して素材の加工対象範囲における次の被加工部の位置を位置決めし、同様に、一対の型のz方向の駆動により、当該次の被加工部にねじりを付与する。同様の繰り返しにより、素材の所定の範囲での加工ねじり付与が可能である。本発明のうち代表的な形態によれば、素材にねじりを付与する加工を行う自由鍛造方法に関して、1素材の両端の拘束の制約を緩和でき、素材の把持部に大きな剛性を必要とせず、2加工可能なねじれ形状の制約を緩和でき、より詳細複雑なねじれ形状を創生できる、フレキシブルな自由鍛造方法を提供できる。以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一部には原則として同一符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。<概念原理>まず図1を用いて、本発明の各実施の形態後述における共通する概念原理について説明する。図1a~cでは、素材1の一部被加工部3を一対の型2を用いて加圧し成形することにより当該被加工部3にねじりを付与する自由鍛造方法以下鍛造方法について示す。説明上、図示のように、素材1の長手方向をx軸方向とし、一対の型2の加圧方向加圧制御可能な上下方向をz軸方向とし、x軸方向とz軸方向に直行する方向をy軸方向とする。図1aでは、一対の型22a,2bと、一対の型2によって加圧される素材1の被加工部3との位置関係を概念的に示している。図1b,cでは、被加工部3を分かりやすく示すため、一対の型2を図示していない。図1aで、素材1は、棒状や板状などの長手の形状を持つ金属製の素材1である。図1aの例では、素材1は、断面が正方形の直方体である。型22a,2bは、素材1の一部被加工部3を挟んだ形で押し込んで加圧押圧する一対の型である。上側z軸正側の第1の型2aと、下側z軸負側の第2の型2bとを有する。図1aでは、型22a,2bは長方体であり、型2の長手方向yと素材1の長手方向xとが直交するように配置されている。一対の型2により被加工部3を挟んだ状態を示している。被加工部3は、素材1の長手方向xのうちの区分単位であり、1回の鍛造加工の対象部、即ちねじり付与の対象部である。図1bで、素材1の被加工部3の領域ここでは立方体を四分割した概念を示している。また図2は、図1bに対応して、被加工部3の四分割された領域A~Dを示している。図2で、被加工部3の領域を、zx平面とyz平面とで四分割し、xが正でyが正である領域第1象限をA、xが負でyが正である領域第2象限をB、xが負でyが負である領域第3象限をC、xが正でyが負である領域第4象限をD、とする。また、領域AとCをあわせて第1の領域とし、領域BとDをあわせて第2の領域とする。本鍛造方法では、図1aの一対の型2により、図2の矢印のように、素材1の被加工部3の領域A~Dにおける一方の対角の第1の領域AとCを、z軸正方向に押圧して変形させると共に、他方の対角の第2の領域BとDを、第1の領域A,Cの押圧変形の方向とは逆方向であるz軸負方向に押圧して変形させる。基本的な力の条件としては、領域AとCへの力は同じ、領域BとDへの力は同じ、領域A,Cと領域B,Dへの力は同じである。これにより、図1cのように、素材1の被加工部3において、x軸まわりのねじりが付与される。領域A~Dでは、第1の領域A,C側がz正方向へ上がり、第2の領域B,D側がz負方向へ下がり、全体的には鞍形である。図1cで、991,92は、1回の加工の際の素材1の被加工部3以外の領域非加工部であり、非加工部9ではねじりは付与されない。図1cのように、ねじりのイメージ作用としては、被加工部3の中心からみると、第1の領域A,D及び第1の非加工部91側は、x軸の右まわりに回転、第2の領域B,D及び第2の非加工部92側は、x軸の左まわりに回転するようなイメージである。また例えば第1の非加工部91側を把持して基準とした場合は、第2の非加工部92側がx軸負方向で右回りにねじれるイメージである。第2の非加工部92側を把持して基準とした場合は、第1の非加工部91側がx軸正方向で右回りにねじれるイメージである。なお上記例とは逆に、一対の型2を用いて、第1の領域A,Cにz軸負方向への力を与え、かつ第2の領域B,Dにz軸正方向への力を与え、それぞれ変形させると、被加工部3に逆全体的にx軸左まわりのねじりを付与することができる。また応用的には、所望の加工内容に応じて被加工部3の各領域A~Dへ与える力を異ならせて加工することも可能である。この場合は、ねじりの作用以外に、xy平面やzx平面内での曲げなどが発生することになる。このように本鍛造方法では、基本的に一対の型2の加圧力押圧力のみによって、素材1の一部被加工部3に対してねじりを付与することができ、素材1の長手方向xの全体にわたってのねじりモーメントを付与する必要が無い非加工部9には余計なねじりモーメントが発生しない。そのため、原理的には図1aのような場合、素材1の長手方向xの端部などの把持は必ずしも用いないようにすることができる。言い換えれば一対の型2は把持部の機能を果たしている。1回の加工の際、型2以外に素材1の把持が無くても、当該加工ねじりは正常に達成される。また型2以外に素材1の一部端部などを把持する場合は、位置決めのための軽い把持で十分である。鍛造装置設備の把持部などの剛性把持力などを必要としない利点がある。また非加工部9にはねじりが発生しないため、前述のような加工の際のねじり形状の制約が小さく、全体的に詳細複雑なねじれ形状の設計が可能となる利点がある。<実施の形態1>図3~図5等を用いて、本発明の実施の形態1の鍛造方法について説明する。図3は、実施の形態1の鍛造方法における、1回の加工で一対の型2121a,21bを用いて素材1被加工部31にねじりを付与する例を示す。一対の型2の一方上側を第1の型21a,他方下側を21bとする。図3aは斜視図であり、素材1被加工部31と型2121a,21bとの関係を示す。なお被加工部31は概略的な領域を示す。図3bは、図3aをz軸正側から見たxy平面図である。図3cは、図3bの状態から型2121a,21bを取り除いた状態の説明図である。図3a,bで、素材1の被加工部31に対し、z方向で被加工部31を挟んで配置される一対の型2121a,21bは、長手方向xに対してそれぞれ角度を成すように、かつ型2121a,21b同士で角度を成すように配置される。図4は、図3bに対応した、素材1と型21の配置の角度についての説明図である。図3bで、第1の型21aの長手方向の軸のベクトルとz軸方向のベクトルとで表現される平面をPとし、第2の型21bの長手方向の軸のベクトルとz軸方向のベクトルとで表現される平面をQとする。図3bで、xy平面でみると、被加工部31の第1の領域A,Cは、第2の型21bよりも第1の型21aにより多く覆われ、第2の領域B,Dは、第1の型21aよりも第2の型21bにより多く覆われる状態である。図3cで、被加工部31における、型21の成す角度に応じた、図2の四分割の領域A~Dに対応する領域A’,B’,C’,D’を示している。実施の形態1図2bの配置では、例えば第1の領域A’,C’は第1の型21aによりz負方向への力を多く受け、かつ、第2の領域B’,D’は第2の型21bによりz正方向への力を多く受ける。図4で、Mは、1回の加工の際に素材1のある被加工部31を加工する際のx軸方向の加工位置を示す。丸点は型21及び被加工部31の中心点を示す。角度αは、平面P型21a側がx軸と成す小さい方の角度である。角度βは、平面Q型21b側がx軸と成す小さい方の角度である。角度γは、平面PとQが成す角度である。型21の成す角度の条件範囲としては、平面P,Qをx軸0度及びy軸90度からずらすこと、及び平面PとQをずらすことであり、それ以外には特に限定されない。即ち、条件として、平面Pとx軸との成す小さい方の角度αが、0度より大きく90度より小さい0°<α<90°。平面Qとx軸との成す小さい方の角度βが、0度より大きく90度より小さい0°<β<90°。平面PとQが成す角度γは、0度より大きく180度より小さい0°<γ<180°。上記の角度α,β,γの条件を満たす状態で、図3a等のように型2121a,21bを素材1の被加工部31に対してz軸正負方向で挟むように押込む。すると、図3cのように第1の領域A’,C’がz軸の同一方向z負方向に押圧により変形すると共に、第2の領域B’,D’が第1の領域の変形の方向とは逆方向z正方向に押圧により変形し、被加工部31にx軸まわりのねじり図1cと同様を付与することができる。上記の角度α,β,γの条件の範囲で、製品設計内容や効率性などを考慮して、加工時の実際的な角度の条件を設定する。例えば、0°,90°,180°付近は避け、γが30°≦γ≦150°といった範囲内になるように設定する。設定例は以下:1α=β=30°,γ=120°2α=β=45°,γ=90°3α=β=60°,γ=60°4α=β=75°,γ=30°5α≠β:α=90°,β=45°,γ=45°。図4の例は概略的に上記3α=β=60°,γ=60°の場合を示している。なお上記5のように、α≠βとした設定例でも加工可能である。この場合、ねじりと共に、xy平面やzx平面内での曲げが発生する。図5は、実施の形態1の鍛造方法における、加工因子が及ぼす影響の例を示す説明図である。これらは有限要素シミュレーションにより得られた結果である。図5aは、図4の角度α,β,γの条件を満たす状態の場合における、型2121a,21bの押込み量401z軸方向での押圧力と、ねじり量402被加工部31に付与されるねじり量との関係403を示す。押込み量401の増加に伴い、ねじり量402が増加する。図5bは、図4の角度α,β,γの条件を満たす状態で、型2121a,21bと素材1との相対的なx軸方向の位置加工位置Mに、あるピッチ404Kで移動させた場合における、型2121a,21bの押込み1回あたりのねじり量405の関係406を示す。上記相対的なx軸方向の位置及びピッチ404は、図6に示す加工位置M及びピッチKと対応している。ピッチ404Kを大きくするに従い、型21の押込み1回あたりのねじり量405が大きくなり、ピークを過ぎて一定となる。図6は、上記の加工位置M及びピッチKについて示している。図3aの型21を用いて素材1に対し複数回の加工を行う場合における、各々の加工位置M{M1,M2,......}及びピッチK{K1,K2,......}、素材1の送り方向、素材1の被把持部8などをxz平面で示している。型2121a,21bは、例えばM1,M3の位置で上下から挟んだ状態を示している。例えば第1の加工位置M1で1回目の加工を行い、M1からピッチK1分移動した第2の加工位置M2で2回目の加工を行う、といったように繰り返す。なお図3bで例えば型21に対し素材1をy正方向へ少しずらした状態として加工を行うと、領域Aへの力よりも領域Cへの力が小さくなり、領域Bへの力よりも領域Dへの力が小さくなる。この場合、ねじりと共に、xy平面やzx平面内での曲げが発生する。所望の加工内容に応じてこのような加工を使用してもよい。曲げを発生させたくない場合は、前述のように基本的な力の条件として、各領域A,B,C,Dへの力を同じにする。[応用複数回の加工]図7は、図6と対応して、実施の形態1の鍛造方法における応用として、型21を用いて素材1に対し複数回の加工を逐次的連続的に行う場合の例を斜視図で示している。前記図3のように素材1の1つの被加工部31に対する1回の加工ねじり付与だけでなく、素材1の長手方向xでの加工位置Mを変えながら所定の範囲にわたって複数回の加工を同様に繰り返す方法である。前述のように方向、力、角度α,β,γなどの条件を満たす状態で、所望の被加工部31の位置Mで型2121a,21bをx軸方向で押込むことによりねじりを付与し、型21を押込み前の位置へ戻すことにより、1回の加工ねじり付与を行う。所望の加工内容製品設計に応じて各加工位置Mでの型21の押圧力や角度などを変えることで、ねじりの状態を変える。このような加工の動作を、加工位置Mを変えながら所望の加工回数分、同様に繰り返す。これにより素材1の長手方向xの所望の範囲にわたって連続的にねじりを付与することができる。例えば図6のように、素材1の位置決めのために、素材1の長手方向の一方端を被把持部8として、人が持つ工具や鍛造装置設備の把持部後述などにより軽く把持する。そして、1回の加工ごとに、ピッチKで素材1をx軸方向に送る移動することで、各加工位置Mへ調整位置決めする。加工内容に応じて、ピッチKは一定としてもよいし可変としてもよい。以上のように、実施の形態1の鍛造方法によれば、素材1の把持の剛性を必要とせずに、詳細複雑なねじり形状を付与することができる。また実施の形態1の場合、例えば図3の型21の形状に対応した単純な工具や鍛造装置によりねじりを付与することができる。<実施の形態2>次に、図8などを用いて、本発明の実施の形態2の鍛造方法について説明する。図8は、実施の形態2の鍛造方法における、1回の加工で一対の型2222a,22bを用いて素材1被加工部32にねじりを付与する例を示す。実施の形態2では、型2の角度ではなく、型2の形状を工夫した構成である。図8aは、素材1被加工部32及び型2222a,22bの配置関係を示す斜視図である。図8bは、図8aの状態型22により被加工部32を挟んだ状態をy軸負側から見たxz平面図である。図8cは、下側の第2の型22bの形状を示す斜視図である。なお上側の第1の型22aもx軸回りに回転すると第2の型22bと同じ形状状態となる。図8a,bで、一対の型2222a,22bにおける上下のそれぞれの型22a,22bは、例えば図8cに示すように、素材1被加工部32に対向する側が鞍形である。実施の形態2では、実施の形態1とは異なり、基本的に型22は素材1の長手方向xに対して直行に配置される。図8cで、第2の型22bにおける、被加工部32に接する側の上側の曲面鞍形において、図2の領域A,B,C,Dに対応する面を記号a,b,c,dで示している。第2の型22bの形状として、z方向の辺の長さとして、第1の領域A,C面a,cに対応する辺の長さZ1よりも、第2の領域B,D面b,dに対応する辺の長さZ2の方が大きいZ1<Z2。言い換えると、第1の型22aにおける、素材1の被加工部32の第1の領域A,Cを加圧する部分a,cが、第2の領域B,Dを加圧する部分b,dよりも凸であり、第2の型22bにおける、第2の領域B,Dを加圧する部分b,dが、第1の領域A,Cを加圧する部分a,cよりも凸である。図8bのように、1回の加工時には、一対の型2222a,22bを素材1の被加工部32に対しz軸方向で押込む。これにより、前述同様に、第1の領域A,Cがz軸の同一方向例えばz負方向に変形すると共に、第2の領域B,Dがz軸の逆方向例えばz正方向に変形し、即ち被加工部32にx軸まわりのねじり図1cと同様を付与することができる。実施の形態2で複数回の加工を行う場合も実施の形態1と同様に可能である。以上のように、実施の形態2の鍛造方法によっても、実施の形態1と同様の加工の効果を得られる。また図8のような実施の形態2の場合、素材1の加工における長手方向xの表面形状を滑らかとすることができる。<実施の形態3>次に、図9~図10などを用いて、本発明の実施の形態3の鍛造方法について説明する。実施の形態3では、型2ではなく、素材1の形状を工夫した構成である。図9は、実施の形態3の鍛造方法における、1回の加工で一対の型2323a,23bを用いて素材13被加工部33にねじりを付与する例を示す。図9aは、1回の加工の対象となる1つの被加工部33を持つ場合の、一対の型2323a,23bによって加圧される前の素材13の形状を示している。実施の形態3では、前記図1aの一対の型22a,2bと同様の形状の一対の型2323a,23bを用いて、素材13の被加工部33を加圧することにより、ねじりを付与する。なお図9aでは、被加工部33を分かりやすく示すため、型23はずらして図示している。図9aで、型23により加圧される被加工部33は、a,bのように凹凸を持つ形状である。図10は、素材13の被加工部33の領域ここでは立方体を八分割した概念を示している。被加工部33の八分割されたE~Lの領域を示している。被加工部33の領域を、xy平面とyz平面とzx平面とで八分割する。xが正でyが正でzが正である領域をEとし、xが負でyが正でzが正である領域をFとし、xが負でyが負でzが正である領域をGとし、xが正でyが負でzが正である領域をHとし、xが正でyが正でzが負である領域をIとし、xが負でyが正でzが負で領域をJとし、xが負でyが負でzが負である領域をKとし、xが正でyが負でzが負である領域をLとする。領域E,G,J,Lを第1の領域とし、領域F,H,I,Kを第2の領域とする。なお図示する角度の影響で領域Iは見えていない。図9aで、被加工部33は、第1の領域E,G,J,Lが第2の領域F,H,I,Kよりも凹の形状z方向の長さが短いである。aは凹部の1つ、bは凸部の1つを示す。なお前記図2の四分割の概念に従って考えてもよく、この場合、被加工部33は、第1の領域A,Cがz方向での凹、第2の領域B,Dがz方向での凸である。このような形状の素材13の被加工部33を図1a同様に一対の型23により挟んで押圧加圧する。すると、例えば、凹凸の関係から、領域F,H相対的に凸部に対しては第1の型23aによりz負方向へ力が強く働き、領域I,K相対的に凸部に対しては第2の型23bによりz正方向へ力が強く働く。即ち前記図2の場合と同様の作用が働く。これにより、図9bに示すように、素材13の被加工部33に対しx軸まわりのねじり図1cと同様を付与することができる。また逆に、素材13の被加工部33において第1の領域E,G,J,Lが第2の領域F,H,I,Kよりも凸の形状である素材13を用いる場合は、同様の型23で加圧することにより、図9bのx軸まわりのねじりとは逆のねじりを付与することができる。更に、図9cは、複数回の加工により素材13の長手方向xにわたって連続的にねじりを付与する場合に用いる素材13Bの形状の例を示す。素材13Bの加工対象の範囲にわたって、図9aの被加工部33と同様に、凹部aと凸部bが交互に配置された形状である。素材13,13Bの凹凸の形状の形成は、各種の手段で可能である。例えば予め全面的なプレス加工などで可能である。なお凹部a及び凸部bは図示のような矩形でなくても曲面などで構わない。実施の形態3で複数回の加工を行う場合も実施の形態1と同様に可能である。以上のように、実施の形態3の鍛造方法によっても、実施の形態1と同様の加工の効果を得られる。また図9のような実施の形態3の場合、素材1側の工夫により、加工側は例えば従来の設備鍛造装置などをそのまま有効利用できる。<実施の形態4>次に、図11などを用いて、本発明の実施の形態4の鍛造方法について説明する。実施の形態4では、型224により被加工部334の温度を制御して変形抵抗を変えることによりねじりを付与する構成である。実施の形態4では、素材1の被加工部334を前記図10と同様に八分割して考えたとき、第1の領域E,G,J,Lのx軸方向の変形が第2の領域F,H,I,Kのx軸方向の変形よりも大きいあるいは逆に、第1の領域のx軸方向の変形が第2の領域のx軸方向の変形よりも大きい、という作用条件をもたらすように、型24により被加工部34の温度を制御する構成である。図11は、実施の形態4の鍛造方法における、一対の型2424a,24bにより素材1の被加工部34にねじりを付与する例を示す。図11aは、1回の加工時の一対の型2424a,24bと被加工部34との配置関係を示している。図11bでは、被加工部34の図10と同様の八分割の領域E~Lに対応した、一対の型2424a,24bにおける対応する各領域を記号e~lで示している。第1の型24aにおける領域e,f,g,hの下側面は、加工時、それぞれ被加工部34の領域E,F,G,Hに近付くまたは接する。第2の型24bにおける領域i,j,k,lの上側面は、加工時、それぞれ領域I,J,K,Lに近付くまたは接する。そして、一対の型24型24を制御する装置を含むの構成として、被加工部34の例えば第1の領域E,G,J,Lに対応して、第1の型24aの領域e,g、及び第2の型24bの領域j,lに、加熱機構例えばバーナー、レーザー等が実装される。あるいは逆に、被加工部34の例えば第2の領域F,H,I,Kに対応して、第1の型24aの領域f,h、及び第2の型24bの領域i,kに、冷却機構が実装されてもよい。このような一対の型24により被加工部34の局所的な過熱あるいは冷却を行うことにより、第1の領域E,G,J,Lと第2の領域F,H,I,Kとで温度差をつくる。例えば第1の領域の温度を第2の領域の温度よりも高くし、第1の領域E,G,J,Lの変形抵抗を第2の領域F,H,I,Kの変形抵抗よりも小さくし、第1の領域の各領域E,G,J,Lのそれぞれのx軸方向の変形を大きくし、即ち、第1の領域のx軸方向の変形を第2の領域のx軸方向の変形よりも大きくする。これにより第1の領域と第2の領域とにおけるx軸方向の変形の差により、被加工部34にx軸まわりのねじりを付与することができる。図11cは、上記温度制御の加工による、素材1の被加工部34の加工後の状態を模式的に示している。このように被加工部34は概略的に鞍形一方の対角がz方向に凹、他方の対角がz方向に凸の形状になる。実施の形態4で複数回の加工を行う場合も実施の形態1と同様に可能である。以上のように、実施の形態4の鍛造方法によっても、実施の形態1と同様の加工の効果を得られる。また図11のような実施の形態4の場合、加熱または冷却の機構を除けば、実施の形態1と同様に、型21の形状に対応した単純な工具や鍛造装置によりねじりを付与することができる。<実施の形態5>次に、図12などを用いて、本発明の実施の形態5の鍛造方法について説明する。実施の形態5では、被加工部35と型25との接する面の摩擦抵抗を変えることによりねじりを付与する構成である。図12は、実施の形態5の鍛造方法における、1回の加工で一対の型2525a,25bを用いて素材1被加工部35にねじりを付与する例を示す。図12a図11と同様では、1回の加工時の一対の型2525a,25bと被加工部35との配置関係を示している。図12b,cは、型25のみを図示している。図12bは、特に第2の型25bにおける被加工部35の前記図10の領域I,J,K,Lに接する面を、対応する記号i,j,k,lで示している。同様に、図12cは、図12bをx軸まわりに180度回転させた状態を示し、特に第1の型25bにおける被加工部35の前記図10の領域E,F,G,Hに接する面を、対応する記号e,f,g,hで示している。例えば型25の領域面eは、被加工部35の領域Eを加圧する領域面となる。型25の領域面e,g,j,lは、被加工部15の第1の領域E,G,J,Lを加圧する領域面となる。型25の領域面f,h,i,kは、被加工部15の第2の領域F,H,I,Kを加圧する領域面となる。そして、一対の型2525a,25bにおける、被加工部35の例えば第2の領域F,H,I,Kを加圧する領域面f,h,i,kの表面粗さを、第1の領域E,G,J,Lを加圧する方の領域面e,g,j,lの表面粗さよりも粗くする、即ちx軸方向の摩擦抵抗を相対的に大きくする構成とする。これにより、第1の領域とのx軸方向の摩擦抵抗と、第2の領域とのx軸方向の摩擦抵抗との差により、一方側の領域の変形が大きくなるので、実施の形態4図11cと同様に、素材1の被加工部35にx軸まわりのねじりを付与することができる。上記型25における表面粗さを粗くする摩擦抵抗を変える方法としては、例えば相対的に粗くする方の表面にローレットをつける等、各種の手段を適用可能である。実施の形態5で複数回の加工を行う場合も実施の形態1と同様に可能である。以上のように、実施の形態5の鍛造方法によっても、実施の形態1実施の形態4と同様の加工の効果を得られる。<実施の形態6>次に、図13などを用いて、本発明の実施の形態6の鍛造方法について説明する。実施の形態6の鍛造方法として、素材1に断面形状を成形すると共にねじりを付与する鍛造方法の例を示す。実施の形態6は、例えば実施の形態1の構成型2を角度を成して配置する構成を基本としつつ、素材1に断面形状を成形するための型2の構成を有する。図13aは、一対の型2626a,26bを用いて素材1所望の範囲の被加工部を複数回の加工により加工している状態の例を示す。また、上下の型2626a,26bは形状が異なり、第1の型26aは下側の面が凸形状、第2の型26bは上側の面が凹形状である。図13bは、型2626a,26bをz軸正側から見たxy平面図である。前記実施の形態1図3と同様に、一対の型26は角度を成すように配置されている。図13cは、型2626a,26bをx軸負側から見たyz平面図である。第1の型26aの下側の面は、z軸負方向に凸楕円の形状を持つ曲面になっている。第2の型26aの上側の面は、z軸負方向に凹楕円の形状を持つ曲面になっている。第1の型26aの曲面よりも第2の型26aの曲面凹の方が深くなっている。1回の加工時、上側の凸の型26aと下側の凹の型26bとを、前述図4のように角度などの条件を満たす状態で、素材1の被加工部36所望の加工位置Mに対し押込む。すると、素材1の当該加工位置Mの断面形状を成形すると共に、ねじりを付与することができる。この断面形状の成形及びねじり付与は、型26の形状に応じたものとなる。よって例えばいくつかの種類の型26を用意して使い分けることで、所望の加工内容に応じたより詳細複雑な断面形状の成形及びねじり付与が可能である。また、所望の加工内容に応じて、型26の配置の角度を変更したり、型26の押圧力を変更したり、送りのピッチKを調整したりすることにより、所望の形状を成形できる。特に、製品の設計データに応じて上記のような鍛造方法の加工因子を制御するデータ加工装置の数値制御データ等を作成して鍛造加工の手順を自動化するシステム構成としてもよい。以上のように、実施の形態6の鍛造方法によれば、実施の形態1と同様にねじりを付与する効果が得られると共に、所望の断面形状を成形できる。上述した実施の形態では、便宜上、断面形状が四角である棒状の素材1を例に説明してきたが、これに限らず、素材1の断面形状は、楕円などを含む任意の閉じた曲線であってもよく、また長方形や多角形などの任意の閉じた形状であってもよい。<鍛造装置>次に、図14を用いて、実施の形態1等の鍛造方法に対応した実装構成を持つ本発明の一実施の形態の鍛造装置の構成について説明する。本実施の形態の鍛造装置では、特に実施の形態1の鍛造方法図3等に対応した構成例を示す。これに限らず、実施の形態2~6の鍛造方法に対応した鍛造装置とする場合は、当該鍛造方法に応じて一部型2及びその駆動制御機構などを異なる構成とすればよく、全体的には概略同様に構成可能である。図14で、本鍛造装置は、フレーム50と、マニュピレータ51と、把持部52クランプアーム等と、駆動装置53と、テーブル54と、型21図3同様と、を有する構成である。フレーム50は、駆動装置53やテーブル54を含む各部を収容する筐体である。マニュピレータ51は、素材1を把持部52により把持して操作する。なおマニュピレータ51の本体は図示していないが公知技術により構成可能である。マニュピレータ51は、少なくとも、素材1の長手方向に対応したx方向前後で移動可能である。本構成では、x方向、y方向左右、z方向上下でそれぞれ移動可能であり、またx軸まわりの回転も可能となっている。即ちマニュピレータ51その制御により、素材1を任意の位置に移動させ、任意の姿勢で保持することができ、型21に対する被加工部3の位置加工位置Mを調整できる。把持部52は、素材1の任意の位置を把持する。例えば前記図6のように、素材1の一方端部被把持部8を把持する。そして、マニュピレータ51により素材1を例えばx方向に適宜移動して位置決めすることができる。把持部52は例えばx軸まわりの回転動作が可能となっている。本構成例では特に、素材1の片側長手方向の一方端部のみを位置決めのため把持する構成例を示しており、把持部52の剛性把持力は高くなくて済む。テーブル5454a,54bには型2121a,21bが取り付けられ保持される。複数の種類の型2を使い分ける構成の場合は、例えばテーブル54に型2を着脱可能な構成とする。駆動装置53は、テーブル5454a,54bの駆動を介して、テーブル5454a,54bに保持された型2121a,21bを駆動する。駆動装置53は、少なくとも、テーブル54及び型21のz方向の移動と、素材1の被加工部3に対する押込みの加圧力押込み量とを制御する。本構成では、実施の形態1の型21の成す角度α,β,γを可変に設定可能な構成とする。即ち、駆動装置53は、テーブル5454a,54bのz軸まわりの回転を自在に制御し、これにより型2121a,21bの配置を制御して所望の角度α,β,γに設定可能である。なお駆動装置53による下側のテーブル54b及び型21bの駆動制御は必須ではなく、上側のテーブル54a及び型21aの駆動制御のみに統合した形態とすることができる下側は固定とし、相対的に上側を制御すればよい。また駆動装置53は更に上位の制御装置例えば前述の設計データに応じた数値制御データを生成して駆動装置53に与える装置などから制御されてもよい。なお前述図1の通り原理的には素材1の長手方向の端部などの把持は必須では無いが、本鍛造装置図14では、素材1の任意の加工位置による複数回の加工を自在に可能とする素材1の位置決めの手段として、マニュピレータ51等を備える構成を示している。上記鍛造装置の構成で、各部51~54,21を駆動制御して各種の加工因子を調整することにより、素材1を所望の様々な形状にフレキシブルに鍛造加工することが可能である。上記図14の鍛造装置の構成で、素材1の長手方向xの所望の範囲にわたって連続的にねじりを付与する鍛造方法における作業内容処理手順の例を以下に示す。なお本作業内容の各処理手順は、基本的に自動化製品設計データに応じた数値制御などにより人の動作を概ね省略できるが、人の動作により各手順を実現してもよい。1マニピュレータ51の把持部52に素材1金属製の棒状の一方端被把持部8を把持させる。2マニピュレータ51を移動させ、把持された素材1の被加工部区分単位3が、型2121a,21bの位置に対して所望の加工位置Mになるように調整位置決めする。それと共に、駆動装置53によるテーブル54の駆動により、型2121a,21bが被加工部3に対して加工内容に応じた所定の角度α,β,γになるように調整する。例えば図3b,図4のような状態にする。3駆動装置53によるテーブル54のz方向の駆動により、上側の第1の型21aをz負方向に駆動移動させて、一対の型21により素材1の被加工部3を挟み込んで所定の力で第1の型21a及び第2の型22aを被加工部3に押込む。これにより前述のように被加工部3にねじりが付与される。4上記押込みを所定時間で行った後、駆動装置53によるテーブル54のz方向の駆動により、上側の第1の型21aをz正方向に駆動移動させて、型2121a,21bを元押込み前の位置へ戻す。5型2121a,21bの位置に対して素材1の次の加工位置Mの被加工部区分単位3が来るようにマニピュレータ51をx方向などで所定ピッチKで移動させる素材1をx方向で送る。そしてそれと共に、上記2と同様に、駆動装置53によるテーブル54の駆動により、型2121a,21bが被加工部3に対して加工内容に応じた所定の角度α,β,γになるように調整する。6以後、上記3~5のような手順を、所望の加工内容に応じて加工位置Mを変えながら同様に繰り返し、素材1の加工対象の全範囲に応じた加工回数分の鍛造加工が終了すると、マニピュレータ51を移動させて把持部52から素材1を離す。以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば上述した各実施の形態の鍛造方法を2つ以上組み合わせて素材1にねじりを付与する加工を行う形態なども可能である。変形例として、図1のような原理に基づき、型2の構成をより複雑な構成としてもよい。例えば図2の領域A~Dに対応して、型22a,2bを二分割や四分割した構成として、分割された部分をそれぞれ独立的に駆動可能とし、これによりz方向で各領域A~Dへ与える加圧力を可変に制御可能としてもよい。例えば第1の型2aを領域A,Cに対応して二分割し、第2の型2bを領域B,Dに対応して二分割した構成などである。"