"互いに離して設けられた指部材の間隔を変更することによって、対象物を把持するロボットハンドであって、前記指部材が立設された移動部材と、前記移動部材を所定軸方向に移動させる移動機構が設けられた掌部材と、前記移動部材から立設されて前記掌部材に対して摺動することにより、該移動部材の前記所定軸方向への移動をガイドするガイド部材とを備えるロボットハンド。請求項1に記載のロボットハンドであって、前記掌部材は、前記移動機構が設けられた中央掌部材と、前記中央掌部材を中心として第1の所定軸方向に移動可能に設けられた第1周辺掌部材と、前記中央掌部材を中心として前記第1の所定軸方向に直交する第2の所定軸方向に移動可能に設けられた第2周辺掌部材と、を備え、前記第1周辺掌部材と前記第2周辺掌部材との間には1つずつ前記移動部材が設けられ、各々の前記移動部材には少なくとも2本の前記ガイド部材が互いに直交する方向に立設されて、一方の前記ガイド部材と前記第1周辺掌部材とが摺動し、他方の前記ガイド部材と前記第2周辺掌部材とが摺動することによって、各々の該移動部材は前記第1の所定軸方向および前記第2の所定軸方向への移動がガイドされており、前記移動機構は、前記第1周辺掌部材を前記第1の所定軸方向に移動させることによって、複数の前記移動部材を該第1の所定軸方向に移動させ、前記第2周辺掌部材を前記第2の所定軸方向に移動させることによって、複数の前記移動部材を該第2の所定軸方向に移動させる機構であるロボットハンド。請求項1または請求項2に記載のロボットハンドを搭載したロボット。しかし、指部材の付け根を平行移動させる方式のロボットハンドは、小さな対象物を把持する作業に適用することが困難であるという課題があった。これは次の理由による。先ず、小さな対象物を把持する作業は、狭い作業スペースで行われることが通常である。たとえば、小さな部品を取り上げて所定の位置に組み付ける作業を考えると、組み付ける部品は狭いスペースに間隔を詰めて並べられていることが多く、部品を取り上げるためにロボットハンドを入れるスペースが限られていることが通常である。更に、取り上げた部品を取り付ける場合にも、部品が小さいことに対応して狭いスペースに組み付けなければならないことが多い。そして、指部材の付け根を平行移動させる方式のロボットハンドは、移動する指部材の付け根を支えなければならないので掌部材が大きくなり、その結果、ロボットハンドが大きくなって、狭い作業スペースでの作業に適用することが困難になる。この発明は、従来の技術が有する上述した課題を解決するためになされたものであり、指部材の付け根を平行移動させて対象物を把持する方式でありながら、小型で、狭い作業スペースでの作業にも適用することが可能なロボットハンドを提供することを目的とする。上述した課題の少なくとも一部を解決するために、本願発明のロボットハンドは次の構成を採用した。すなわち、互いに離して設けられた指部材の間隔を変更することによって、対象物を把持するロボットハンドであって、前記指部材が立設された移動部材と、前記移動部材を所定軸方向に移動させる移動機構が設けられた掌部材と、前記移動部材から立設されて前記掌部材に対して摺動することにより、該移動部材の前記所定軸方向への移動をガイドするガイド部材とを備えることを要旨とする。このような構成を有する本願発明のロボットハンドにおいては、対象物を把持するための指部材は移動部材から立設されており、掌部材に設けられた移動機構によって移動部材を所定軸方向に移動させることにより、移動部材と共に指部材を移動させて対象物を把持するようになっている。ここで、移動部材を所定軸方向に移動させるためには、移動部材に駆動力を伝えて移動させるための移動機構の他に、所定軸方向に移動するように移動部材をガイドするためのガイド部材が必要となる。ここでガイドするとは、移動方向が所定軸方向からずれないように位置決めしながら導くことを言う。本願発明のロボットハンドでは、ガイド部材が移動部材から立設されており、ガイド部材が掌部材に対して摺動することによって、所定軸方向にガイドする構造となっている。このような構造では、たとえば指部材の間隔を広げるために移動部材を掌部材から遠ざけると、ガイド部材は掌部材に対して摺動しながら移動部材の移動とともに移動する。このため大きな対象物を把持することが可能となる。また逆に、指部材の間隔を狭めるために移動部材を掌部材に近づけると、ガイド部材は掌部材に対して摺動しながら移動部材の移動とともに移動する。この動きを掌部材の側から見ると、移動部材が近付くに従ってガイド部材が引っ込んだ状態となって、ロボットハンドが小さくなった状態となる。このように、本願発明のロボットハンドは、小さな対象物を把持する際には、それに伴ってロボットハンドの大きさが小さくなる。このため、指部材の付け根を平行移動させて対象物を把持する方式でありながら、狭い作業スペースで、小さな対象物を把持する作業にも適用することが可能となる。また、上述した本願発明のロボットハンドにおいては、次のようにして移動部材従って、移動部材に設けられた指部材を移動しても良い。すなわち、掌部材に、移動機構が設けられた中央掌部材と、中央掌部材を中心として第1の所定軸方向に移動可能に設けられた第1周辺掌部材と、中央掌部材を中心として第2の所定軸方向第1の所定軸方向に対して直交する方向に移動可能に設けられた第2周辺掌部材とを設ける。そして、第1周辺掌部材と第2周辺掌部材との間に、1つずつ移動部材を設ける。更に、各々の移動部材には少なくとも2本のガイド部材を互いに直交する方向に立設し、一方のガイド部材と第1周辺掌部材とが摺動し、他方のガイド部材と第2周辺掌部材とが摺動することによって、各々の移動部材が、第1の所定軸方向および第2の所定軸方向への移動がガイドされるようにしておく。そして、移動機構を用いて第1周辺掌部材を第1の所定軸方向に移動させ、あるいは、第2周辺掌部材を第2の所定軸方向に移動させるようにしてもよい。こうすれば、第1周辺掌部材を第1の所定軸方向に移動させることによって、その第1周辺掌部材の両側に設けられた移動部材および指部材を第1の所定軸方向に移動させることができる。また同様に、第2周辺掌部材を第2の所定軸方向に移動させることによって、その第2周辺掌部材の両側に設けられた移動部材および指部材を第2の所定軸方向に移動させることができる。そして、移動部材が第1の所定軸方向あるいは第2の所定軸方向に移動する動きをガイドするガイド部材は、移動部材から立設されている。このため、小さな対象物を把持するために移動部材を中央掌部材に近付けると、それに伴ってガイド部材も移動して、ロボットハンドの大きさが小さくなる。このため、指部材の付け根を平行移動させて対象物を把持する方式でありながら、狭い作業スペースで、小さな対象物を把持する作業にも適用することが可能となる。また、上述した本発明のロボットハンドは、指部材の付け根を平行移動させて対象物を把持する方式であるために、指部材が対象物に接する角度が対象物の大きさによって変化することがないという利点を備えたまま、尚且つ、狭い作業スペースで、小さな対象物を把持することが可能である。従って、このようなロボットハンドは、狭い作業スペースで、小さな対象物を把持する作業を行うロボットに、好適に搭載することができる。以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために、次のような順序に従って実施例を説明する。A.本実施例のロボットハンドの構造:B.本実施例のロボットハンドの動作:C.変形例:A.本実施例のロボットハンドの構成:図1は、本実施例のロボットハンド100の構造を示した説明図である。図示されるように本実施例のロボットハンド100は、大きくは3つの部分から構成されている。中央の部分は、矩形形状の上辺中央に大きな溝が形成された断面形状をした掌部材110と、掌部材110の溝のほぼ中央に設けられたピニオンギア112と、ピニオンギア112を回転させるための図示しないモーターなどによって構成されている。また、掌部材110の左右には、略直方体形状の移動部材120,130が設けられており、移動部材120の上面には2つの指部材122が設けられ、移動部材130の上面にも2つの指部材132が設けられている。移動部材120には、ギアの歯形が切られたラック124が立設されており、ピニオンギア112と噛み合わされている。また、移動部材120の両端付近からは、円柱状のガイド部材126がそれぞれ1本ずつ立設されており、それぞれのガイド部材126は、掌部材110に設けられたガイド孔114を貫通している。ガイド部材126とガイド孔114との大きさは、ガイド孔114の中をガイド部材126が摺動可能であるが、ガイド部材126ががたつくことの無い適切な大きさに設定されている。移動部材130にも同様に、ギアの歯形が切られたラック134と、円柱状をした2本のガイド部材136が立設されており、ラック134はピニオンギア112と噛み合わされて、2本のガイド部材136は、掌部材110に設けられたガイド孔114を貫通している。ガイド部材136とガイド孔114との大きさも、ガイド部材136が摺動可能であるが、ガイド部材136ががたつくことのない適切な大きさに設定されている。このため、ピニオンギア112を回転させると、ピニオンギア112に噛み合ったラック124およびラック134によって移動部材120および移動部材130が移動して、指部材122と指部材132との間隔が変化する。たとえば、図1に示した例では、ピニオンギア112を図上で時計方向に回転させると、移動部材120と移動部材130とが遠ざかるように移動する結果、指部材122と指部材132との間隔が大きくなる。また、ピニオンギア112を図上で反時計方向に回転させると、指部材122と指部材132との間隔が小さくなる。尚、ガイド部材126あるいはガイド部材136にガイドされて移動部材120あるいは移動部材130が移動する方向が、本願発明の所定軸方向に対応する。また、移動部材120あるいは移動部材130を移動させるためのピニオンギア112や、ラック124、ラック134、更にはピニオンギア112を回転させるモーターなどが、本願発明の移動機構に対応する。B.本実施例のロボットハンドの動作:図2は、本実施例のロボットハンド100の動作を示す説明図である。図2aには、移動部材120と移動部材130との間隔を最も広げた状態が示されており、図2bには、移動部材120と移動部材130との間隔を最も狭めた状態が示されている。図2aは大きな対象物を把持する場合に該当し、図2bは小さな対象物を把持する場合に該当する。図1を用いて前述したように、移動部材120をガイドするガイド部材126は移動部材120から立設されており、掌部材110に形成されたガイド孔114の中を摺動する。また、移動部材130をガイドするガイド部材136は移動部材130から立設されており、掌部材110に形成されたガイド孔114の中を摺動する。このため、小さな対象物を把持するために移動部材120と移動部材130との間隔を狭めると、ガイド部材126およびガイド部材136が摺動して、図2bに示したように、ロボットハンド100の大きさが小さくなる。参考として、指部材122,132を平行移動させて対象物を把持する方式の一般的なロボットハンド900の動作について簡単に説明しておく。図3は、一般的なロボットハンド900の動作を示す説明図である。図3に例示したロボットハンド900では、大きな基台910の上に、移動部材920および移動部材930が設けられており、移動部材920の上には2つの指部材122が、移動部材930の上にも2つの指部材132が設けられている。そして、移動部材920および移動部材930は、基台910に設けられたガイド溝914の中を摺動するようになっている。このため、移動部材920および移動部材930は、ガイド溝914によってガイドされた状態で、互いの間隔を広げたり狭くしたりすることが可能となっている。尚、図3では、移動部材920および移動部材930を移動させるための機構は図示を省略している。図3aには、移動部材920と移動部材930との間隔が最も広くなった状態が示されており、図3bには、移動部材920と移動部材930との間隔が最も狭くなった状態が示されている。図3aと図3bとを比較すれば明らかなように、指部材122が設けられた移動部材920および指部材132が設けられた移動部材930を平行移動させて対象物を把持する方式では、ロボットハンド900の大きさは、移動部材920および移動部材930をガイドする基台910の大きさによってほとんど決まってしまう。このため、小さな対象物を把持するために移動部材920と移動部材930との間隔を狭くしても、ロボットハンド900の大きさが小さくなることはない。これに対して本実施例のロボットハンド100は、図2bに示したように、小さな対象物を把持する際にはロボットハンド100の大きさが小さくなる。このため、指部材122が設けられた移動部材120、および指部材132が設けられた移動部材130を平行移動させて対象物を把持する方式でありながら、狭い作業スペースで小さな対象物を把持するような作業に対しても、好適に用いることが可能となる。C.変形例:上述した実施例では、指部材122と指部材132とが一つの所定軸方向にのみ移動し得るものとした。しかし、互いに直交する二つの軸方向に移動させることも可能である。以下では、このような変形例のロボットハンド100について説明する。図4は、変形例のロボットハンド100の構造を示した説明図である。図1を用いて前述したロボットハンド100では、掌部材110は一つの部材であったが、変形例のロボットハンド100では、掌部材110が五つの部材から構成されている。すなわち、中央に設けられた中央掌部材110Aと、中央掌部材110Aを中心として十字を形成するように配置された4つの周辺掌部材110B,110C,110D,110Eとによって構成されている。この中の中央掌部材110Aは、上面が略正方形に形成されており、上面のほぼ中央には、ピニオンギア112A、およびピニオンギア112Bが二段に重ねられて設けられている。下側のピニオンギア112Bを駆動する駆動軸図示は省略には中空管が用いられており、その内側を、上側のピニオンギア112Aの駆動軸図示は省略が通過している。そして、それぞれの駆動軸は、図示しないモーターによって独立して駆動させることが可能となっている。周辺掌部材110B、110C,110D,110Eの各々には、ギアの歯形が切られたラック114B,114C,114D,114Eが立設されている。そして、互いに向かい合う周辺掌部材110Cおよび周辺掌部材110Dに設けられたラック114Cおよびラック114Dは、上側のピニオンギア112Aに噛み合わされている。また、周辺掌部材110Bのラック114Bおよび周辺掌部材110Eのラック114Eは、下側のピニオンギア112Bに噛み合わされている。更に、四つの周辺掌部材110B,110C,110D,110Eの間には、移動部材120,130,140,150が設けられており、移動部材120,130,140,150の上面には、それぞれ指部材122,132,142,152が設けられている。そして、それぞれ移動部材120,130,140,150には、互いに直交する方向にガイド部材が立設されている。すなわち、周辺掌部材110Bと周辺掌部材110Cとの間に設けられた移動部材120には、周辺掌部材110Bに向かって立設するガイド部材126aと、周辺掌部材110Cに向かって立設するガイド部材126bとが設けられており、ガイド部材126aは周辺掌部材110Bに設けられたガイド孔114に填め込まれ、ガイド部材126bは周辺掌部材110Cに設けられたガイド孔114に填め込まれている。周辺掌部材110Bと周辺掌部材110Dとの間に設けられた移動部材130についても同様に、周辺掌部材110Dに向かって立設するガイド部材136a図示は省略と、周辺掌部材110Bに向かって立設するガイド部材136bとが設けられており、ガイド部材136aは周辺掌部材110Dに設けられたガイド孔114に填め込まれ、ガイド部材136bは周辺掌部材110Bに設けられたガイド孔114に填め込まれている。周辺掌部材110Cと周辺掌部材110Eとの間に設けられた移動部材140や、周辺掌部材110Dと周辺掌部材110Eとの間に設けられた移動部材150についても同様である。すなわち、移動部材140からは周辺掌部材110Cに向かうガイド部材146a図示は省略と周辺掌部材110Eに向かうガイド部材146bとが立設されて、ガイド部材146aは周辺掌部材110Cに設けられたガイド孔114に填め込まれ、ガイド部材146bは周辺掌部材110Eに設けられたガイド孔114に填め込まれている。また、移動部材150からは周辺掌部材110Eに向かうガイド部材156aと周辺掌部材110Dに向かうガイド部材156b図示は省略とが立設されて、ガイド部材156aは周辺掌部材110Eに設けられたガイド孔114に填め込まれ、ガイド部材156bは周辺掌部材110Dに設けられたガイド孔114に填め込まれている。また、周辺掌部材110B,110C,110D,110Eに設けられたガイド孔114は、それぞれのガイド孔114に填め込まれたガイド部材126a,126b,136a,136b,146a,146b,156a,156bが、ガイド孔114の内部を摺動可能で、尚且つ、がたつかないような大きさに設定されている。図5は、変形例のロボットハンド100の動作を示した説明図である。たとえば、中央掌部材110Aに設けられた上側のピニオンギア112Aを、図面上で時計方向に回転させると、周辺掌部材110Cと周辺掌部材110Dとの間隔が広がる。すると、周辺掌部材110Cに填め込まれたガイド部材126b移動部材120から周辺掌部材110Cに向けて立設されたガイド部材およびガイド部材146a移動部材140から周辺掌部材110Cに向けて立設されたガイド部材によって、移動部材120および移動部材140が周辺掌部材110Cと同じ方向に移動する。このとき、移動部材120に立設されたもう一方のガイド部材ガイド部材126aおよび移動部材140に立設されたもう一方のガイド部材ガイド部材146bは、周辺掌部材110Cの移動とともに移動部材120および移動部材140が移動する方向をガイドする。周辺掌部材110Dについても全く同様なことが成立する。すなわち、周辺掌部材110Dが移動すると、周辺掌部材110Dに填め込まれたガイド部材136a移動部材130から周辺掌部材110Dに向けて立設されたガイド部材およびガイド部材156b移動部材150から周辺掌部材110Dに向けて立設されたガイド部材によって、移動部材130および移動部材150が周辺掌部材110Dと同じ方向に移動する。このとき、移動部材130に立設されたもう一方のガイド部材ガイド部材136bおよび移動部材150に立設されたもう一方のガイド部材ガイド部材156aは、周辺掌部材110Dの移動とともに移動部材130および移動部材150が移動する方向をガイドする。尚、上述した移動方向周辺掌部材110Cと周辺掌部材110Dとが近付いたり遠ざかったりする方向をX軸方向と呼ぶことにする。中央掌部材110Aに設けられた下側のピニオンギア112Bを回転させた場合にも同様に動作する。以下、簡単に説明すると、前述したように下側のピニオンギア112Bには、ラック114Bおよびラック114Eが噛み合っているので図4参照、周辺掌部材110Bおよび周辺掌部材110Eがそれぞれ逆方向に移動する。周辺掌部材110Bには移動部材120からのガイド部材126aと、移動部材130からのガイド部材136bとが填め込まれているので、周辺掌部材110Bと同じ方向に移動部材120および移動部材130も移動する。このとき、移動部材120に立設されたもう一方のガイド部材ガイド部材126bおよび移動部材130に立設されたもう一方のガイド部材ガイド部材136aは、周辺掌部材110Bの移動とともに移動部材120および移動部材130が移動する方向をガイドする。周辺掌部材110Eについても同様に、周辺掌部材110Eの移動とともに移動部材140および移動部材150が移動する。このとき、移動部材140から周辺掌部材110Cに向けて立設されたガイド部材146a、および移動部材150から周辺掌部材110Dに向けて立設されたガイド部材156bは、移動部材140および移動部材150の移動をガイドする。尚、上述した移動方向周辺掌部材110Bと周辺掌部材110Eとが近付いたり遠ざかったりする方向をY軸方向と呼ぶことにする。以上のように、変形例のロボットハンド100では、移動部材120,130,140,150をX軸方向およびY軸方向に移動させることが可能である。このため、それぞれの移動部材120,130,140,150に設けられた指部材122,132,142,152の間隔を変更して、様々な大きさの対象物を把持することが可能となる。尚、上述した変形例では、X軸方向が本願発明の第1の所定軸方向に対応し、Y軸方向が本願発明の第2の所定軸方向に対応する。そして、周辺掌部材110Cおよび周辺掌部材110Dが本願発明の第1周辺掌部材に対応し、周辺掌部材110Bおよび周辺掌部材110Eが本願発明の第2周辺掌部材に対応する。そして、移動部材120,130,140,150には、X軸方向およびY軸方向にガイド部材が立設されており、移動部材120,130,140,150を一方の軸方向たとえばX軸方向に動かす際には、その軸方向のガイド部材によってガイドされつつ、他方の軸方向たとえばY軸方向のガイド部材に押されて移動する。そして、それぞれのガイド部材は、移動部材120,130,140,150から立設されているので、移動部材120,130,140,150の移動とともにガイド部材も移動する。このため、変形例のロボットハンド100においても、小さな対象物を把持しようとして周辺掌部材110B,110C,110D,110Eを中央掌部材110Aに近づけると、ロボットハンド100の大きさが小さくなる。その結果、指部材122が設けられた移動部材120、指部材132が設けられた移動部材130、指部材142が設けられた移動部材140、および指部材152が設けられた移動部材150を平行移動させて対象物を把持する方式でありながら、狭い作業スペースで小さな対象物を把持するような作業に対しても、好適に用いることが可能となる。以上、各種実施例のロボットハンドについて説明したが、本願発明は上記すべての実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。例えば、上述した実施例あるいは変形例のロボットハンド100を、ロボットアーム12の先端に、これらのロボットハンドを装着してロボット500を構成すれば、様々な対象物に対して対応可能でありながら、狭い作業スペースで小さな対象物を把持する作業にも好適に適用することが可能なロボット500を得ることが可能となる。"