6自由度のオブジェクトのオリエンテーションの変化および動きを測定するための方法であって、前記オブジェクト上に、虚軸上に配置された第1および第2のリニア加速度計を準備することと、前記オブジェクト上に、前記虚軸から離れて配置された第3のリニア加速器を配置することと、前記第1および第2のリニア加速度計を用いて、x-y-z座標系に関する前記オブジェクトの線形運動を測定することと、前記第1および第2のリニア加速度計を用いて、2つの軸の回転に関するオブジェクトの角回転を測定することと、前記x-y-z座標系に関する前記虚軸の任意の運動を、前記第3のリニア加速器の少なくとも1つの出力から決定することと、のステップ、を備えている方法。