"カップ保持部を円弧状の軌跡で公転移動させる移動手段と、その移動手段に対し前記公転移動の中心側に向けて傾斜可能に取り付けた複数の前記カップ保持部と、円弧状の軌跡で公転移動中の前記カップ保持部を徐々に傾斜させる傾斜ガイド手段と、を備え、前記傾斜ガイド手段は、前記円弧状の軌跡に沿って配置されるガイドレールと前記カップ保持部の下方に連携され前記ガイドレールに係合するガイド部とを備え、前記公転移動に伴って前記ガイドレールに前記ガイド部が案内されてそのガイド部が持ち上がることで前記カップ保持部が傾斜し、そのカップ保持部で保持されるカップの上方開口部がそのカップの底部よりも下に位置し、当該カップ内の製品が落下し、下方に位置する袋体に充填されるように構成したことを特徴とする製品充填装置。前記カップ保持部は前記公転移動の中心側を中心にして旋回し、前記ガイド部は二股状になっていてその内面で前記ガイドレールに係合し、前記ガイド部の内面は前記カップ保持部の旋回中心を中心とする円の接線方向に長さを有するように形成されていることを特徴とする請求項1記載の製品充填装置。前記カップ保持部の前記公転移動の中心側の側縁に、前記カップの下方外周面に全周に沿って形成した係止部と係合する係合部を備えたことを特徴とする請求項1または2に記載の製品充填装置。前記カップ保持部よりも前記公転移動の中心側で、前記カップ保持部とともに公転移動する上下開口した筒状部を備え、前記筒状部は、上方の開口部よりも下方の開口部が小さい形状となり、前記カップから落下した製品を前記袋体に案内するものであることを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の製品充填装置。前記筒状部は昇降移動可能であり、下降移動するとその筒状部の下方の開口部が前記袋体内に挿入し、上昇移動するとその下方の開口部が前記袋体より上方に位置するようにしたことを特徴とする請求項1~4のいずれかに記載の製品充填装置。請求項1~5のいずれかに記載の製品充填装置と、その製品充填装置に対して製品が収納された前記カップを渡すカップ搬送供給装置と、前記製品充填装置から搬出された空のカップを受け取り搬送するカップ搬出装置と、そのカップ搬出装置で搬送される前記空のカップに製品を供給する製品供給装置とを備えた製品充填システム。特許文献1に開示された装置は、ホッパーを袋体の移動に合せて往復移動させるため、高速化に対応するのは難しい。また、特許文献3に開示された装置は、構造が複雑となるという課題がある。上述した課題を解決するために、本発明に係る製品充填装置は、1カップ保持部を円弧状の軌跡で公転移動させる移動手段と、その移動手段に対し前記公転移動の中心側に向けて傾斜可能に取り付けた複数の前記カップ保持部と、円弧状の軌跡で公転移動中の前記カップ保持部を徐々に傾斜させる傾斜ガイド手段と、を備え、前記傾斜ガイド手段は、前記円弧状の軌跡に沿って配置されるガイドレールと前記カップ保持部の下方に連携され前記ガイドレールに係合するガイド部とを備え、前記公転移動に伴って前記ガイドレールに前記ガイド部が案内されてそのガイド部が持ち上がることで前記カップ保持部が傾斜し、そのカップ保持部で保持されるカップの上方開口部がそのカップの底部よりも下に位置し、当該カップ内の製品が落下し、下方に位置する袋体に充填されるように構成した。移動手段は、実施形態では第2回転体49並びにそれを回転させる機構などに対応する。ガイド部は実施形態のガイド部材53に対応する。カップ保持部が公転移動すると、二股状のガイド部がガイドレールに沿って移動しガイド部の先端が上昇しそれにともないカップ保持部が内側に傾斜する。傾斜角度を適宜にすることでカップ内の製品が落下して袋体内に充填することができる。よって、簡単な構成でカップを傾斜させて袋体内への製品の充填ができ、高速対応可能となる。2前記カップ保持部は前記公転移動の中心側を中心にして旋回し、前記ガイド部は二股状になっていてその内面で前記ガイドレールに係合し、前記ガイド部の内面は前記カップ保持部の旋回中心を中心とする円の接線方向に長さを有するように形成すると良い。前記カップ保持部が前記公転移動の中心側に傾斜しても前記ガイドレールから前記ガイド部が外れることがないため、前記カップ保持部を傾斜した状態で保持することができる。3前記カップ保持部の前記公転移動の中心側の側縁に、前記カップの下方外周面に全周に沿って形成した係止部と係合する係合部を備えるとよい。係止部は実施形態の凹溝3aに対応するが、凸条でも良い。全周に沿って形成するとは無端の環状にするとよいが、必ずしも連続していなくても良い。特に凸条の場合には破線のように点在するものでもよい。係合部は実施形態では保持プレート52の先端52aに対応する。カップをカップ保持部に対して簡単に着脱させることができる。4前記カップ保持部よりも前記公転移動の中心側で、前記カップ保持部とともに公転移動する上下開口した筒状部を備え、前記筒状部は、上方の開口部よりも下方の開口部が小さい形状となり、前記カップから落下した製品を前記袋体に案内するものとするとよい。カップから落下した製品をスムーズに袋体内に充填することができる。5前記筒状部は昇降移動可能であり、下降移動するとその筒状部の下方の開口部が前記袋体内に挿入し、上昇移動するとその下方の開口部が前記袋体より上方に位置するようにするとよい。袋体内により確実に製品を充填でき、充填後はスムーズに袋体が筒状部から離脱できる。6本発明の製品充填システムは、1~5のいずれかに記載の製品充填装置と、その製品充填装置に対して製品が収納された前記カップを渡すカップ搬送供給装置と、前記製品充填装置から搬出された空のカップを受け取り搬送するカップ搬出装置と、そのカップ搬出装置で搬送される前記空のカップに製品を供給する製品供給装置とを備えるようにした。本発明は、簡単な構成でもって連続して移動する袋体を一時停止すること無く連続的に当該袋体内に製品を充填供給することができ、しかも、徐々にカップを傾けて少しずつ供給することができるため脆い製品であっても破損させずに供給することができる。図1~図3は、本発明に係る製品充填装置並びに製品充填システムが適用される製袋充填包装機の一例を示している。図に示すように、この製袋充填包装機は、上流側に配置された帯状の包装フィルムを用いて袋体を製造する製袋装置11と、その製袋装置11から順次搬出される袋体に対して開口部を開き、製品を充填し、密封処理をする充填包装装置12とを備える。本実施形態の製袋装置11は、帯状の包装フィルムを連続して搬送しながら適宜位置を折り曲げるとともにシールカットすることで、上部が開口し、下部並びに左右の側縁が閉塞した袋体を製袋する。この袋体1は、例えば図4に示すように、全体が矩形状で底部側で折り返されて断面がW状となっている。そして、両側縁1aは略帯状にシールされ底部1b側は円弧状にシールされる。これにより、最終的に包装体となった場合、底部が開いて自立できるようになる。そして、製袋装置11からは、製造された袋体1が一定間隔で一時停止することなく連続して搬出される。充填包装装置12は、製袋装置11から順次搬出される袋体を1枚ずつ受け取るとともに所定の経路で連続搬送する搬送装置13と、その搬送装置13の搬送経路の途中に配置され袋体の開口部を開く開袋装置14と、開袋装置14の下流側に配置され開口部が開いた袋体内に被包装物を充填する被包装物供給装置15と、被包装物供給装置15の下流側に配置され開いた袋体の開口部を閉じると共に密封するシール装置16等を備える。搬送装置13は、所定の軌跡で水平に連続走行する無端のチェーン20に一定間隔ごとにクランプ21を取り付けた構成とする。本実施形態では、チェーン20の移動軌跡配置レイアウトは一般的な円形楕円形のようなものではなく走行路が屈曲した形になっている。これは、チェーン20を構成する走行路の左右両側に走行路の軌跡を規定するチェーンガイドを配置する。そしてチェーンを構成するピンに一対のローラを、ピンの軸方向に隙間を設けて配置し、これらのローラが走行路の左右両側に配置されたチェーンガイドの内面のいずれかと接触する。すなわち、内側のチェーンガイドの内面には段差が設けられていて、上ローラに対向する部分はへこみ、下ローラに対向する部分は出っ張っている。また、外側のチェーンガイドの内面にも段差が設けられていて、上ローラに対向する部分は出っ張っていて、下ローラに対向する部分はへこんでいる。よって、チェーンが走行する際、上ローラは外側のチェーンガイドには接触するものの、内側のチェーンガイドには接触しない。一方、下ローラは内側のチェーンガイドに接触するものの、外側のチェーンガイドには接触しない。これによりチェーンは、チェーンガイドに案内され当該チェーンガイドで規定される経路で移動する。開閉装置14は、図6に示すように一対の吸盤第1吸盤14a,第2吸盤14bと、それら第1,第2吸盤14a,14bを水平面内の所定の軌跡で回転移動させる駆動装置14cを備える。駆動装置14cは、サーボモータを駆動源とし、そのサーボモータの回転出力により水平面内で回転する一対の回転体歯車14d,14e図6ではカバーにより隠れていると、各歯車14d,14eに対してそれぞれ偏芯した位置に連携されるとともに袋体1の移動経路に向けて延びるように配置された一対の連結部材14f,14gとを備える。この連結部材14f,14gの先端にそれぞれ第1,第2吸盤14a,14bを取り付ける。これにより、一対の連結部材14f,14gに取り付けた第1,第2吸盤14a,14bは、一対の歯車14d,14eの回転に伴い、吸着面が対向した状態を維持しながら接近してその吸着面が袋体1の開口部の両外表面に接触して吸着し、その吸着した状態のまま袋体1の移動に追従して前進移動しながら離反する。よって、袋体1の開口部は、第1,第2吸盤14a,14bに引っ張られて開く。また、この第1,第2吸盤14a,14bの開く動作に合せて搬送装置13のクランプ21の両端の間隔を狭め、袋体1の開口部を開き易くする。そして、搬送装置13は、開袋装置14の通過後はこのようにクランプ21の両端の間隔を狭めた状態のままクランプ21を移動するので、袋体1は開口部が開いた状態のまま移送される。被包装物供給装置15は、スナック菓子等の被包装物が定量ずつ供給されているカップを保持した状態で当該カップを半円弧状の軌跡を移動しながら徐々に傾斜することでカップを傾け、カップ内に供給されている被包装物を袋体の開口部から袋体内に供給するものである。この被包装物供給装置15は、チェーン20の走行路が円弧状の領域の内側に配置されたロータリー式製品充填装置本体17と、被包装物が供給されているカップ3を搬送し、当該カップ3を1つずつ順にロータリー式製品充填装置本体17に渡すカップ搬送供給装置18と、ロータリー式製品充填装置本体17から搬出された空のカップ3を受け取り搬送するカップ搬出装置19を備える。図示省略するが、カップ搬出装置19の下流側と、カップ搬送供給装置18の上流側との間には、カップに対する物品供給装置が配置されており、被包装物を構成する定量された複数の物品がカップ内に供給される。これにより、被包装物供給装置15は、まず当該物品供給装置にてカップに定量の被包装物を供給する。そして、その被包装物が入ったカップをカップ搬送供給装置18が一列縦隊で搬送し、タイミングを合わせて先頭から1つずつロータリー式製品充填装置本体17に当該カップを渡す。ロータリー式製品充填装置本体17に渡されたカップは、円周上に沿って移動する。この際、カップは循環する複数のカップ保持部の一つに底部を保持された状態で搬送されながら、カップ保持部が水平の状態から徐々に内側に傾斜することで傾けられ、最終的にカップの底部全体がカップの上方開口部よりも上に位置する。よって、カップ内の被包装物は、カップから落下し袋体内に充填される。その後、カップ保持部が水平の状態に徐々に復帰することで、空のカップの底部が下降しカップの姿勢が元に戻る。そして、カップ搬出装置19は、ロータリー式製品充填装置本体17から搬出される空のカップ2を受け取り一列縦隊で搬送しカップに対する物品供給装置に至るように搬送する。密封するシール装置16は、袋体1の移送方向に沿って配置される一次シール装置22,二次シール装置冷却装置23を備える。一次シール装置22,冷却装置23は、ともに一対のバーシーラと、そのバーシーラを水平面内で所定の軌跡で公転移動させる駆動装置とを備える。バーシーラは、袋体の移送方向と同一方向に伸びるように配置される。そして、一対のバーシーラは、互いに接近して袋体1の上端を挟み込み、その状態のまま袋体1の移送に合せてその移送方向に移動し、その後バーシーラが互いに離反するとともに袋体の位相方向と逆方向に移動して元の位置に復帰する。これにより、一次シール装置22において一対のバーシーラにて一定時間袋体の上端を挟み込んで加熱加圧した後に、冷却装置23において水冷式のバーシーラでシール部分を挟み込んで冷却するとともにシール面に形成されたゴザ目でシール目を形成する。シール箇所を冷却することで安定したシールが行える。さらに、シール装置16の下流側にはホールパンチ装置24,トリミングカッター装置25が配置される。ホールパンチ装置24は、シール装置16でシールした中央部位を打ち抜いて孔部を形成する。トリミングカッター装置25は、袋体の角を曲線状に切り取る処理を行う。これにより被包装物が密封収納されたパウチ4が製造される。良品のパウチ4は、搬出コンベア26に排出される。なお、不良品のパウチ4′は、不良品排出コンベア27により排出される。さらに搬送装置13の移送路の所定位置に設けた良否判定装置により製造されたパウチの良否判定が行われ、その良否判定結果を受けていずれのコンベア26/27にパウチ4/4′は排出される。次に、図5以降の図面に基づいて被包装物供給装置15のより具体的な一実施形態を説明する。図5は、被包装物供給装置15の全体構成を示す平面図である。この図5では、図1に示す製袋充填包装機において図示を省略したカップ3に被包装物を定量供給する物品供給装置30も図示している。物品供給装置30は、カップ3を一列縦隊で搬送する搬送コンベア装置32の所定位置に設置され、前後一列に並んだ複数のカップ3に対して適宜被包装物を供給する。被包装物は、スナック菓子等の小物品を複数個備えた物品群からなる。本実施形態では、定量は個数が一定としている。そして搬送コンベア装置32の搬送方向と直交する方向に搬送する幅広のコンベア装置31を搬送コンベア装置32の上方に配置し、コンベア装置31の搬出側端部に複数の仕切り部31aを配置する。複数の仕切り部31aは、コンベア装置31における搬送方向と交差する方向に並ぶようにする。隣接する仕切り部31a間の間隔は、小物品の幅に対応するようにし、隣接する仕切り部31aで形成される搬送路には、小物品が1個ずつ前後に並んだ状態で搬送される。よって、小物品は、1つの搬送路上では横に複数並ぶことなく前後に1個ずつ順に搬送され、コンベア装置31の搬出側端部から搬出される。そして、仕切り部31aで仕切られた複数の搬送路が並列する。コンベア装置31の搬出側端部は、搬送コンベア装置32の直上方に位置しており、コンベア装置31の各搬送路の搬出位置の直下に、搬送コンベア装置32上を移送されるカップが位置するように制御される。よって、コンベア装置31の各搬送路から小物品がそれぞれ1個ずつ搬出され、下方に位置する各カップに落下供給される。そこで、その搬出される小物品の個数を搬送路ごとに計数することで、各カップ内に所望数の小物品が定量供給される。カップ搬送供給装置18は、搬送コンベア装置32の下流側に配置される第1プレートコンベア35と、その第1プレートコンベア35と平行で搬送方向が反対の第2プレートコンベア37とそれら両プレートコンベア35,37の間に配置されるスターホイール36と、スターホイール36で移送されるカップの進路を案内するガイドレール38を備えている。第1プレートコンベア35上を移動してきたカップ3は、その下流側先端に配置されたスターホイール36により1個ずつ切り分けて取り出されガイドレール38に案内されて円弧状に移送される。通常であれば、ガイドレール38に案内されそのまま次段のロータリー式製品充填装置本体17に搬出供給される。なお、ロータリー式製品充填装置本体17に搬出されなかったカップ3はスターホイール36の回転によりそのまま移送され、第2プレートコンベア37上を移送される。カップ搬出装置19は、ロータリー式製品充填装置本体17の搬出側端部に近接して配置されるスターホイール40と、そのスターホイール40によりロータリー式製品充填装置本体17から取り出されたカップ3の移送を案内するガイドレール39と、スターホイール40で取り出されて搬出されてきたカップ3を移送する第3プレートコンベア41とを備える。第3プレートコンベア41の下流側は、物品供給装置30の搬送コンベア装置32の上流側に連続する。ロータリー式製品充填装置本体17は、まずサーボモータその他の駆動モータの出力を受ける回転軸42に対して、連結アーム44を介してリング状の第1回転体43を連携する。この第1回転体43の外周縁には連結プレート48の上端が連携される。連結プレート48は、径方向外側に向かって放射状に延びるとともに下方傾斜状に配置される。複数の連結プレート48の下端にて第2回転体49が支持される。第1回転体43と第2回転体49は、同心状に配置され一体となって回転する。第1回転体43には、その円周方向に等間隔に上下開口した下端先細り状の筒状部45が昇降移動可能に連携される。すなわち、筒状部45の背面第1回転体43側には、第1回転体43に対して円周方向の相対移動は規制し上下方向の相対移動を許容する取り付けガイド部46が連携される。その筒状部45の背面側にはカムフォロア47が装着される。そのカムフォロア47は、第1回転体43の下方に固定設置された円筒体の外周面に設けたカム溝に付合する。これにより第1回転体43が回転すると、一体となって筒状部45も回転する。そして、かかる回転に伴いカムフォロア47もカム溝に沿って円周方向に移動しカム溝の軌跡に沿って昇降するので、その昇降に合せて筒状部45も昇降する。また、搬送装置13を構成するチェーン20は、第1回転体43の外周に沿って移動するように配置される。そして、チェーン20に装着したクランプ21にて支持される袋体1は、筒状部45の下方位置を通過するレイアウトとなっている。さらに、クランプ21の配置ピッチと筒状部45の配置ピッチは等しくするとともに、筒状部45の移動速度とクランプ21の移動速度は等しくしている。そして、クランプ21で支持される袋体1がロータリー式製品充填装置本体17内を通過する際、袋体1が筒状部45の直下に位置し、その状態で移送されるように動作タイミングが制御される。そして、筒状部45が袋体1の上方に位置しないとき、すなわち、袋体1のロータリー式製品充填装置本体17への進入口の直前では、筒状部45は上昇位置にあり、袋体1の上方に位置する際には筒状部45が下降移動しその筒状部45の下端は開口部が開いた袋体1内に挿入され、その挿入された状態のまま筒状部45は袋体1と同速度で前進移動するようにカム溝が形成される。一方、第2回転体49には、カップ保持部50が円周方向に等間隔に配置される。このカップ保持部50は、中心から筒状部45を結ぶ線の延長線上に配置される。カップ保持部50は、第2回転体49とともに一体となって移動する。よって、筒状部45の外側に対となるカップ保持部50が位置した状態を維持しながら回転軸42を中心として回転公転移動する。さらにカップ保持部50は、内側筒状部45,回転中心側にて第2回転体49に旋回自在に連結され、回転中心からみて外側が水平状態から上方に所定角度例えば90度以上の範囲内で旋回する。具体的には以下の通りである。図8,図9に示すようにカップ保持部50は、カップ3の底面を受ける平面略矩形状の受け皿51と、その受け皿51の内側近傍の上方に配置する保持プレート52を有する。カップ3は、その側面下方に円周方向に全周に渡って凹溝3aが形成されている。保持プレート52は先端52aが凹状に切り欠かれた形状となり、受け皿51と保持プレート52の間隔はカップ3の底面から凹溝3aまでの高さと等しくしている。また受け皿51の保持プレート52の設置側と反対側は解放されており、カップ3は係る解放された側から受け皿51上にセットする。そして、受け皿51の上にカップ3がセットされた状態では、保持プレート52の先端52aがカップ3の凹溝3aにはまり、カップ3が受け皿51から上方に離脱するのが抑止される。受け皿51の保持プレート52が連結された側縁の両端にそれぞれ回転軸56を突出形成する。その両回転軸56は、第2回転体49に連結される連結プレート55上に設けた一対の軸受け54にて軸受け支持される。これにより、受け皿51は、連結プレート56を介して第2回転体49に連携されるので、第2回転体49の回転に追従して受け皿51ひいてはカップ保持部50が公転移動する。さらに各カップ保持部50受け皿51は、回転軸56旋回中心を中心に旋回する。そして、受け皿51は、回転軸56を中心に回転するので、傾斜した場合でも回転軸56と反対側の外側が上昇するため、受け皿51上のカップ3はその傾斜面に沿って移動しようとするが、移動方向には保持プレート52が存在しているためカップ3の移動が阻止されるとともに、保持プレート52が凹溝3aに連携しているため傾斜したカップ3は受け皿51に沿って傾斜するがカップ3の底面は受け皿51に接触したままとなる。受け皿51の下面には、先端が二股状に分かれたガイド部材53が垂下形成されている。また第2回転体49の外側に沿ってガイドレール60が配置され、ガイド部材53の先端の切り欠き部53aがガイドレール60に装着される。ガイドレール60の高さと曲率回転中心からの距離が変わることで、ガイド部材53の先端の高さ位置が変わり、それにつれて受け皿51カップ保持部50の傾斜角度が変化する。よって、ガイドレール60を適宜に配置することで、図7に示すカップ供給位置からカップ排出位置に至る区間において、カップ保持部50受け皿51が水平の状態から徐々に外側が上昇して内側に傾斜し、さらに回転軸56を中心に受け皿51が90度以上回転して受け皿51の上面が下を向く姿勢となり、その後受け皿51が逆方向に回転して元の水平状態に戻る動作を安定してガイドする。上記の構成をとることで、カップ搬送供給装置18から定量の被包装物が入ったカップ3がロータリー式製品充填装置本体17に供給されると、そのカップ供給位置にあるカップ保持部50の受け皿51上に当該カップ3が装着される。このとき、カップ3の底面は受け皿51の上面に接触し、カップ3の凹溝3a内には保持プレート52が付合する図10a参照。この状態では、カップ3は上方並びに保持プレート52側への移動は阻止される。次いで第2回転体49の回転に伴いカップ保持部50も循環し公転移動するが、このとき、ガイド部材53が接触するガイドレール60の位置が徐々に高くなるため、ガイド部材53が上昇し、それにともない回転軸56を中心に受け皿51ひいてはカップ保持部50が回転し、係るカップ保持部50は水平状態から徐々に内側カップ保持部50の公転移動の中心側:筒状部45側に傾く図10b参照。これにともない、カップ3も傾く。その後さらに傾斜角度が大きくなると、受け皿51が起立した状態傾斜角度が90度となり、カップ3は真横に倒れた状態となる図10c参照。そして、最終的に傾斜角度が90度以上ガイドレール60は、回転軸56の上方付近になると、受け皿51の上面が斜め下を向く姿勢となり、カップ3の底部全体がカップ3の上方開口部よりも上に位置する図10d参照。このときカップ保持部50はガイド部材53がガイドレール60から外れることがない、つまりガイド部53の切り欠き部53aは回転軸56を中心とする円の接線方向に長さを有する形になっているため、カップ保持部50の旋回がガイドレール60によって阻止されるからである。こうして、カップ保持部50は図10dの姿勢が維持され、カップ3内の被包装物は、カップ3から落下する。このカップ3の上方開口部は、内側に隣接する筒状部45の上方に位置し、しかも筒状部45の下方は袋体1内に挿入されているので、カップ3から落下した被包装物は、筒状部45で案内されて袋体1内に充填される。その後、ガイドレール60の位置に合せてガイド部材53の姿勢が、先端が斜め上を向く逆立ちした状態から徐々にその先端位置が下降することで、図10d→c→b→aのようにカップ保持部50が水平の状態に徐々に復帰することで、空のカップ3の底部も下降しカップ3の姿勢が元の起立した状態に戻る。空のカップ3がその起立した状態でカップ排出位置に至ると、当該空のカップ3は、1つずつカップ搬出装置19に搬出される。"