フレームと、前記フレームに設けられ、把持対象物を把持する少なくとも2つの指ユニットとを備え、前記各指ユニットは、前記フレームに設けられた指フレームと、一端部が前記指フレームに対して回転可能に連結された揺動レバー部材と、中間部に位置する連結部にて前記揺動レバー部材の他端部に回転可能に連結され、一端部が他端部の移動方向と交差する方向に移動し、前記把持対象物に接触可能な変換リンク部材とにより少なくとも構成されるスコットラッセル機構と、前記揺動レバー部材と、前記連結部に回転可能に連結された共通リンク部材とにより少なくとも構成される第1の平行リンク機構と、前記共通リンク部材と、前記変換リンク部材と、該共通リンク部材に対向する位置に配置され、該変換リンク部材の他端部に回転可能に連結され、前記把持対象物に接触可能な先端部リンク部材と、前記変換リンク部材に対向する位置に配置され、前記共通リンク部材及び前記先端部リンク部材にそれぞれ回転可能に連結された対向変換リンク部材により少なくとも構成される第2の平行リンク機構とを有するロボットハンド。請求項1記載のロボットハンドにおいて、前記共通リンク部材と前記先端部リンク部材とをそれぞれ回転可能に連結し、前記指ユニットを駆動するための力が一方向に向かって加えられる入力リンク部材を更に備えたロボットハンド。請求項1又は2記載のロボットハンドにおいて、前記変換リンク部材と前記対向変換リンク部材との間に引っ張り力を作用させる引っ張りバネを更に備えたロボットハンド。請求項3記載のロボットハンドにおいて、前記引っ張りバネは、コイルバネであり、該引っ張りバネの長手方向は、前記変換リンク部材が延びる方向と交差する方向となっているロボットハンド。請求項1又は2記載のロボットハンドにおいて、前記変換リンク部材が閉じるように力を加えるバネを更に備えたロボットハンド。フレームと、前記フレームに設けられ、把持対象物を把持する第1~第3の指ユニットと、前記第1~第3の指ユニットを駆動するためのロバーバルユニットと、前記フレームに設けられ、前記ロバーバルユニットを駆動するサーボモータとを備え、前記第1~第3の指ユニットは、それぞれ、前記フレームに設けられた指フレームと、一端部が前記指フレームに対して回転可能に固定された揺動レバー部材と、中間部に位置する連結部にて前記揺動レバー部材の他端部に回転可能に連結され、一端部が他端部の移動方向と交差する方向に移動し、前記把持対象物に接触可能な変換リンク部材とにより少なくとも構成されるスコットラッセル機構と、前記揺動レバー部材と、前記連結部に回転可能に連結された共通リンク部材とにより少なくとも構成される第1の平行リンク機構と、前記共通リンク部材と、前記変換リンク部材と、該共通リンク部材に対向する位置に配置され、該変換リンク部材の他端部に回転可能に連結され、前記把持対象物に接触可能な先端部リンク部材と、前記変換リンク部材に対向する位置に配置され、前記共通リンク部材及び前記先端部リンク部材にそれぞれ回転可能に連結された対向変換リンク部材により少なくとも構成される第2の平行リンク機構とを有し、前記ロバーバルユニットは、前記サーボモータの出力を、中間出力と前記第1の指ユニットを駆動するための第1の出力とに分割する第1のロバーバル機構と、前記中間出力を、前記第2の指ユニットを駆動するための第2の出力と前記第3の指ユニットを駆動するための第3の出力とに分割する第2のロバーバル機構とを有するロボットハンド。請求項6記載のロボットハンドにおいて、前記第1~第3の指ユニットを先端側から見て、前記第1の指ユニットが一方の側に、前記第2及び第3の指ユニットが他方の側に並んで配置され、前記第1の指ユニットが前記把持対象物を把持する力が、前記第2及び第3の指ユニットが前記把持対象物を把持する力の合計と釣り合うように、前記第1~第3の出力が設定されるロボットハンド。フレーム及び該フレームに設けられ把持対象物を把持する少なくとも2つの指ユニットを有するロボットハンドを備え、前記各指ユニットは、前記フレームに設けられた指フレームと、一端部が前記指フレームに対して回転可能に固定された揺動レバー部材と、中間部に位置する連結部にて前記揺動レバー部材の他端部に回転可能に連結され、一端部が他端部の移動方向と交差する方向に移動し、前記把持対象物に接触可能な変換リンク部材とにより少なくとも構成されるスコットラッセル機構と、前記揺動レバー部材と、前記連結部に回転可能に連結された共通リンク部材とにより少なくとも構成される第1の平行リンク機構と、前記共通リンク部材と、前記変換リンク部材と、該共通リンク部材に対向する位置に配置され、該変換リンク部材の他端部に回転可能に連結され、前記把持対象物に接触可能な先端部リンク部材と、前記変換リンク部材に対向する位置に配置され、前記共通リンク部材及び前記先端部リンク部材にそれぞれ回転可能に連結された対向変換リンク部材により少なくとも構成される第2の平行リンク機構とを有するロボット。ここで一般に、複数の指機構を備えるハンドには、これら指機構を駆動するために、各指機構の自由度に対応した数のモータが設けられる。本発明は、劣駆動によるロボットハンド及び該ハンドを備えたロボットを提供することを目的とする。上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、フレームと、前記フレームに設けられ、把持対象物を把持する少なくとも2つの指ユニットとを備え、前記各指ユニットは、前記フレームに設けられた指フレームと、一端部が前記指フレームに対して回転可能に連結された揺動レバー部材と、中間部に位置する連結部にて前記揺動レバー部材の他端部に回転可能に連結され、一端部が他端部の移動方向と交差する方向に移動し、前記把持対象物に接触可能な変換リンク部材とにより少なくとも構成されるスコットラッセル機構と、前記揺動レバー部材と、前記連結部に回転可能に連結された共通リンク部材とにより少なくとも構成される第1の平行リンク機構と、前記共通リンク部材と、前記変換リンク部材と、該共通リンク部材に対向する位置に配置され、該変換リンク部材の他端部に回転可能に連結され、前記把持対象物に接触可能な先端部リンク部材と、前記変換リンク部材に対向する位置に配置され、前記共通リンク部材及び前記先端部リンク部材にそれぞれ回転可能に連結された対向変換リンク部材により少なくとも構成される第2の平行リンク機構とを有するロボットハンドが適用される。また、他の観点によれば、フレームと、前記フレームに設けられ、把持対象物を把持する第1~第3の指ユニットと、前記第1~第3の指ユニットを駆動するためのロバーバルユニットと、前記フレームに設けられ、前記ロバーバルユニットを駆動するサーボモータとを備え、前記第1~第3の指ユニットは、それぞれ、前記フレームに設けられた指フレームと、一端部が前記指フレームに対して回転可能に固定された揺動レバー部材と、中間部に位置する連結部にて前記揺動レバー部材の他端部に回転可能に連結され、一端部が他端部の移動方向と交差する方向に移動し、前記把持対象物に接触可能な変換リンク部材とにより少なくとも構成されるスコットラッセル機構と、前記揺動レバー部材と、前記連結部に回転可能に連結された共通リンク部材とにより少なくとも構成される第1の平行リンク機構と、前記共通リンク部材と、前記変換リンク部材と、該共通リンクに対向する位置に配置され、該変換リンク部材の他端部に回転可能に連結され、把持対象物に接触可能な先端部リンク部材と、前記変換リンク部材に対向する位置に配置され、前記共通リンク部材及び前記先端部リンク部材にそれぞれ回転可能に連結された対向変換リンク部材により少なくとも構成される第2の平行リンク機構とを有し、前記ロバーバルユニットは、前記サーボモータの出力を、中間出力と前記第1の指ユニットを駆動するための第1の出力とに分割する第1のロバーバル機構と、前記中間出力を、前記第2の指ユニットを駆動するための第2の出力と前記第3の指ユニットを駆動するための第3の出力とに分割する第2のロバーバル機構とを有するロボットハンドが適用される。また、他の観点によれば、フレーム及び該フレームに設けられ把持対象物を把持する少なくとも2つの指ユニットを有するロボットハンドを備え、前記各指ユニットは、前記フレームに設けられた指フレームと、一端部が前記指フレームに対して回転可能に固定された揺動レバー部材と、中間部に位置する連結部にて前記揺動レバー部材の他端部に回転可能に連結され、一端部が他端部の移動方向と交差する方向に移動し、前記把持対象物に接触可能な変換リンク部材とにより少なくとも構成されるスコットラッセル機構と、前記揺動レバー部材と、前記連結部に回転可能に連結された共通リンク部材とにより少なくとも構成される第1の平行リンク機構と、前記共通リンク部材と、前記変換リンク部材と、該共通リンク部材に対向する位置に配置され、該変換リンク部材の他端部に回転可能に連結され、前記把持対象物に接触可能な先端部リンク部材と、前記変換リンク部材に対向する位置に配置され、前記共通リンク部材及び前記先端部リンク部材にそれぞれ回転可能に連結された対向変換リンク部材により少なくとも構成される第2の平行リンク機構とを有するロボットが適用される。本発明によれば、ロボットハンドが劣駆動により動作できる。続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施例につき説明し、本発明の理解に供する。なお、各図において、説明に関連しない部分例えば、電源線や信号線は図示を省略する場合がある。本発明の一実施例に係るロボットハンド10は、図1に示すように、例えば、ロボット12のアーム14のフランジ16に設けられている。ロボット12は、例えば、産業用ロボットやヒューマノイドロボットである。なお、ロボットハンド10の向きは、ロボット12の姿勢によって変化するが、説明の便宜上、ロボットハンド10の先端方向を上方向として説明する。ロボットハンド10は、図2A~図2Cに示すように、フレーム20と、フレーム20に設けられた第1~第3の指ユニット22a、22b、22cと、各指ユニット22a、22b、22cを駆動するロバーバルユニット30図12及び図13参照と、フレーム20に設けられ、ロバーバルユニット30の駆動源となる1つのサーボモータSVM1図12参照とを備えている。ロボットハンド10を平面視すると、即ち、第1~第3の指ユニット22a、22b、22cを先端側から見ると、第1の指ユニット22aは、一方の側に、第2及び第3の指ユニット22b、22cが他方の側に並んで配置されている図2C参照。第2及び第3の指ユニット22b、22cは、平面視して第1の指ユニット22aを通る中心線Cを挟んで、互いに左右対称となるように配置されることが好ましい。各指ユニット22a、22b、22cは、図2Aに示すように、把持対象物に接触可能な第1の把持部としての変換リンク部材41と、変換リンク部材41の先端側に設けられ、把持対象物に接触可能な第2の把持部としての先端部リンク部材42とを有している。各指ユニット22a、22b、22cは、例えば勝手違いである等の相違はあるが、その構成は実質的に同一である。従って、以下、各指ユニット22a、22b、22cを区別せず、単に、指ユニット22として説明する場合がある。指ユニット22は、図3及び図4に示すように、入力部INPに力Finが加えられると動作するリンク機構により駆動される。図4に示すように、入力部INPに力Finが加えられると、ロボットハンド10は、指ユニット22の変換リンク部材41第1の把持部を閉じる閉動作を行う状態A~C参照。その際、ロボットハンド10は、図4の破線で示すように、先端部リンク部材42第2の把持部の先端方向の位置Pロボット12のアーム14の先端部に設けられたフランジ16の取付面を含む面から、先端部リンク部材42の先端までの距離Lの変動が抑制された状態で動作する。同時に先端部リンク部材42の姿勢についても変動が抑制された状態で動作する。状態Cから更に入力部INPに力Finが加えられると、先端側の先端部リンク部材42が内側に折れ曲がる状態D。即ち、ロボットハンド10は、状態A~Cの閉動作により、先端側の先端部リンク部材42第2の把持部を用いて、把持対象物を把持する、摘み動作を行える。この摘み動作により、例えば図5Aに示すように、ロボットハンド10は直方体状の把持対象物OBJaを把持することが出来る。更に、状態Dのように変換リンク部材41によって把持された把持対象物を先端部リンク部材42を用いて押さえ込む、握り込み動作も行える。この握り込み動作により、例えば図5Bに示すように、ロボットハンド10は、円柱状の把持対象物OBJbを把持することができる。このように、ロボットハンド10は、1つのサーボモータSVM1のみによって、摘み動作と握り込み動作という2種類の把持動作を行えるよう構成されている。なお、図5A及び図5Bに示すように、指ユニット22の基端側の部分にカバー50を設けることもできる。ロバーバルユニット30は、図12に示すように、スライダ52と共に移動する第1のロバーバル機構RM1、及び第1のロバーバル機構RM1によって駆動される第2のロバーバル機構RM2を有し、サーボモータSVM1の出力を合計3つの出力第1~第3の出力に分割できる。ロバーバルユニット30の第1~第3の出力は、それぞれ、第1~第3の指ユニット22a、22b、22cの入力駆動力となる。つまりサーボモータSVM1の出力が、ロバーバルユニット30を介して指ユニット22の入力部INPに力Finとして加えられる構成となっている。サーボモータSVM1は、モータシャフトに固定されたピニオンギア62と、ピニオンギア62に噛み合うラックギア64とを有するラックアンドピニオン機構RP1を介して、スライダ52を駆動する。即ち、サーボモータSVM1による駆動力が入力されると、スライダ52と共に第1のロバーバル機構RM1が駆動され、第1のロバーバル機構RM1によって第2のロバーバル機構RM2が駆動される。その結果、ロバーバルユニット30によって各指ユニット22a、22b、22cが駆動され、図4に示したような動作をして摘み動作や握り込み動作が行われる。なお、図12は指ユニット22が閉じる方向に動作する場合のロバーバルユニット30の動作を示している。サーボモータSVM1を逆転させることで、図12に示した入力及び第1~第3の出力の方向も反転し、指ユニット22は開く方向に動作する。指ユニット次に、指ユニット22各指ユニット22a、22b、22cについて、詳細に説明する。図6A~図6D及び図7A~図7Dに示す指ユニット22は、それぞれ、図8に示すように、スコットラッセル機構SRMと、第1の平行リンク機構PLM1と、第2の平行リンク機構PLM2と、入力リンク部材ILとを有している。スコットラッセル機構SRMは、図7C、図9A及び図10に示すように、少なくとも揺動レバー部材SLと、変換リンク部材41とにより構成されている。揺動レバー部材SLの一端部は、連結部J10にて指フレーム21に対して回転可能に連結されている。なお、指フレーム21は、後述の調整ユニットによってフレーム20に対して並進移動するが、回転移動しないので、揺動レバー部材SLの一端部は、連結部J10にて、指フレーム21だけでなくフレーム20に対しても回転可能に連結されているといえる。変換リンク部材41第1の把持部は、変換リンク部材41の中間部に位置する連結部J11にて揺動レバー部材SLの他端部に回転可能に連結される。変換リンク部材41の一端部は、連結部J12にて上下方向に移動可能なスライダ76図6A~図6C参照に回転可能に連結されている。従って、変換リンク部材41の他端部にある連結部J13は、一端部にある連結部J12の移動方向と交差する方向に移動できる。即ち、変換リンク部材41の一端部にある連結部J12が上下方向に移動すると、他端部にある連結部J13は変換リンク部材41第1の把持部を開閉する方向に移動できる。その際、この他端部にある連結部J13は、スコットラッセル機構の特徴により、図4に示す状態A~Cのように、先端部リンク部材42第2の把持部の先端方向の位置ロボット12のアーム14のフランジ16の取付面を含む面から他端部までの距離及び姿勢の変動が抑制された状態で移動する。なお、変換リンク部材41は、図7Bに示すように、正面側と背面側にそれぞれ設けられ、先端部リンク部材42を両持ちにより支持できる。スコットラッセル機構SRMには、指フレーム21からスライダ76が通過する側に突出し、スライダ76の上側側面に接触可能な第1のストッパ55が設けられている図11A参照。従って、スライダ76の上方向の動作は、第1のストッパ55によって規制される。即ち、連結部J12にて第1のストッパ55に連結された変換リンク部材41は、把持対象物が存在しない場合に、指ユニット22が予め決められた位置図4に示す状態Cまで閉じると、その動作が規制される。第1の平行リンク機構PLM1は、図9Bに示すように、スコットラッセル機構SRMの揺動レバー部材SLと、共通リンク部材CLと、揺動レバー部材SLに対向する位置に配置された対向揺動レバー部材SLfと、対向共通リンク部材CLfとを有している。共通リンク部材CLは、図7B~図7Dや図8に示すように、例えば三角形状の板部材である。共通リンク部材CLは、連結部J11に回転可能に連結されている。対向揺動レバー部材SLfは、一端部が連結部J22にて共通リンク部材CLに、他端部が連結部J21にて対向共通リンク部材CLfに回転可能に連結されている。対向共通リンク部材CLfは、一端部が連結部J10にて揺動レバー部材SLに、他端部が連結部J21にて対向揺動レバー部材SLfの他端部に回転可能に連結されている。対向共通リンク部材CLfの連結部J10側の端部には、図11Bに示すように、切り欠き45が設けられている。この切り欠き45は、指フレーム21に固定された第2のストッパ57に突き当たり、対向共通リンク部材CLfの連結部J10回りの回転が予め決められた範囲に規制される。第1の平行リンク機構PLM1の各リンクは、指ユニット22が把持対象物を摘んだり握り込んだりする過程図4に示す状態A~Dにおいて、思案点を通過しないような角度配置となっている。ただし、第1の平行リンク機構PLM1が思案点を通過するように各リンクの角度配置を設定することも可能である。この場合、第1の平行リンク機構PLM1が思案点を通過しても、動作が不安定にならないように、思案点回避用のリンクを追加すればよい。第2の平行リンク機構PLM2は、図9Bに示すように、共通リンク部材CLと、変換リンク部材41と、共通リンク部材CLに対向する位置に配置された先端部リンク部材42と、変換リンク部材41に対向する位置に配置された対向変換リンク部材41fとを有している。先端部リンク部材42第2の把持部は、変換リンク部材41の他端部先端側端部及び対向変換リンク部材41fの他端部先端側端部に、それぞれ連結部J13、J23にて、回転可能に連結されている。先端部リンク部材42は、図4の状態D及び図5Bに示すように先端部リンク部材42の基部から内側に折れ曲がり、把持対象物に接触して握り込むことができる。対向変換リンク部材41fは、共通リンク部材CL及び先端部リンク部材42に、それぞれ連結部J22、J23にて回転可能に連結されている。第2の平行リンク機構PLM2には、図3及び図4に示すように、引っ張りバネSPが設けられている。引っ張りバネSPは、例えば、コイルバネである。引っ張りバネSPは、一端部が変換リンク部材41に、他端部が対向変換リンク部材41fに固定されている。引っ張りバネSPの長手方向は、変換リンク部材41が延びる方向と交差する方向となっている。引っ張りバネSPは、把持対象物を把持するまで又はスライダ76が第1のストッパ55に接触するまで、対向共通リンク部材CLfの切り欠き45が第2のストッパ57に突き当たるように、変換リンク部材41と対向変換リンク部材41fとの間に引っ張り力を作用させることができる。第2の平行リンク機構PLM2の各リンクは、指ユニット22が把持対象物を把持する過程において、思案点を通過しないような角度配置となっている。ただし、第2の平行リンク機構PLM2が思案点を通過するように各リンクの角度配置を設定することも可能である。この場合、第2の平行リンク機構PLM2が思案点を通過しても、動作が不安定にならないように、思案点回避用のリンクを追加すればよい。入力リンク部材ILは、共通リンク部材CLと先端部リンク部材42とをそれぞれ回転可能に連結できる。入力リンク部材ILの先端部は、図9Bに示す指ユニット22が開いた状態において、指ユニット22を正面視して、対向変換リンク部材41fの先端部の連結部J23よりも先端側にある連結部J32にて先端部リンク部材42に連結されている。また、図8に示すように、入力リンク部材ILの基端部は、指ユニット22が開いた状態において、指ユニット22を正面視して、第2の平行リンク機構PLM2の各リンク部材41、41f、CL、42により形成される平行四辺形連結部J11、J22、J23、J13により形成される平行四辺形の内側にある連結部J31にて共通リンク部材CLに連結されている。また、入力リンク部材ILの連結部J31及び連結部J32を結ぶ線分は、変換リンク部材41連結部J11及び連結部J13を結ぶ線分と平行に延びている。なお、ここに言う平行とは、厳密な意味での平行ではない。即ち、平行とは、設計上、製造上の誤差が許容され、実質的に平行という意味である以下、同様。入力リンク部材ILには、変換リンク部材41第1の把持部が把持対象物を把持すると共に先端部リンク部材42第2の把持部が把持対象物を握り込むための力Finが一方向に向かって加えられる。この力は、入力リンク部材ILに設けられた入力部INPに加えられる図4参照。具体的には、入力リンク部材ILは、指ユニット22に設けられたカムプレートCP図6A及び図7A参照によって駆動される。カムプレートCPは、図7Cに示すガイド82上を動くスライダ83に設けられ、指ユニット22の開閉方向変換リンク部材41の一端部にある連結部J12の移動方向と交差する方向に移動できる。また、カムプレートCPには、図7Aに示すように、上下方向に長い長孔H1が形成され、この長孔H1に入力部INPが嵌っている。なお、指ユニット22を駆動する力は、入力リンク部材ILの入力部INPに加えられるのではなく、スコットラッセル機構SRM、第1の平行リンク機構PLM1、及び第2の平行リンク機構PLM2を構成するいずれのリンクに加えられてもよい。ただし、一方向に力を加え続けることで、指ユニット22が動作するため、入力リンク部材ILに力を加えることが好ましい。ところで、指ユニット22について別の観点から説明すると、指ユニット22は、第2の平行リンク機構PLM2に代えて、少なくとも変換リンク部材41と、変換リンク部材に対向する位置に配置された入力リンク部材ILとから構成される第3の平行リンク機構を有していると考えることもできる。この場合、第3の平行リンク機構は、指ユニット22が把持対象物を握り込む過程において、思案点を通過する。第2の平行リンク機構PLM2の一部を構成する対向変換リンク部材41fは、第3の平行リンク機構が思案点に到達しても安定して動作を継続するための思案点回避用リンクと捉えることもできる。ロバーバルユニット次に、ロバーバルユニット30について、詳細に説明する。ロバーバルユニット30は、前述の通り、第1のロバーバル機構RM1と、第2のロバーバル機構RM2とを有している図12参照。第1のロバーバル機構RM1は、サーボモータSVM1の駆動力を、中間出力と第1の指ユニット22aを駆動するための第1の出力とに分割できる。第1のロバーバル機構RM1は、例えば図14Aに示すように、サーボモータSVM1の駆動力が入力される入力リンクRaILと、入力されたサーボモータSVM1の駆動力の一部を出力する第1の出力リンクROL1と、入力されたサーボモータSVM1の駆動力の残りを出力する中間出力リンクMLとを有している。図14A及び図14Bは第1のロバーバル機構RM1を上から見た状態の模式図である。入力リンクRaILは、図2Cに示す中心線Cに沿って、カムプレートCPの移動方向と平行に配置される。図12においては、スライダ52が入力リンクRaILとして機能し、入力リンクRaILには、ラックアンドピニオン機構RP1を介して、サーボモータSVM1の駆動力が入力される。入力リンクRaILの一端部は、図14Aに示すように、平面視してカムプレートCPの移動方向と交差して延びるリンクRL11の中間部に回転可能に連結されている。入力リンクRaILの他端部は、平面視してカムプレートCPの移動方向と交差し、リンクRL11と平行に延びるリンクRL12の中間部に回転可能に連結されている。第1の出力リンクROL1は、入力リンクRaILと同じ長さであり、カムプレートCPの移動方向と平行に配置されている。第1の出力リンクROL1の一端部は、リンクRL11に、他端部は、リンクRL12に回転可能に連結されている。第1の出力リンクROL1の出力部OUT1は、図13に示すように、連結部材88aに形成された長孔H2に嵌っている。連結部材88aの側面には、ラックギア92が設けられ、フレーム20に回転軸が固定されたピニオンギア94と噛み合っている。ピニオンギア94は、更にラックギア96と噛み合っている。従って、第1の出力リンクROL1は、連結部材88a及びラックアンドピニオン機構を有する反転ユニット100を介して、カムプレートCPを第1の出力リンクROL1の出力部OUT1の移動方向とは反対の方向に駆動できる。換言すると、第1の出力は反転ユニット100によって方向が反転された反転出力となり図13に示す矢印参照、この反転出力によって、カムプレートCPが駆動される。中間出力リンクMLは、入力リンクRaILと同じ長さであり、カムプレートCPの移動方向と平行に配置されている。中間出力リンクMLの一端部は、リンクRL11に、他端部は、リンクRL12に回転可能に連結されている。但し、中間出力リンクMLは図12に示すように、省略することも可能である。この場合、リンクRL11の第1の出力リンクROL1とは反対側の端部J91、及びリンクRL12の第1の出力リンクROL1とは反対側の端部J92が中間出力を出力すると考えることができる。第1のロバーバル機構RM1は、入力リンクRaILにサーボモータSVM1の駆動力が入力されている際に、例えば図14Bに示すように、中間出力リンクMLにその移動を阻害する力Fr1が加わっても、入力リンクRaIL及び第1の出力リンクROL1の移動を続けることができる。第2のロバーバル機構RM2は、第1のロバーバル機構RM1の中間出力リンクMLが出力する中間出力を、第2の指ユニット22bを駆動するための第2の出力と第3の指ユニット22cを駆動するための第3の出力とに分割できる。第2のロバーバル機構RM2は、例えば図15Aに示すように、中間出力が駆動力として入力される入力リンクRbILと、入力された駆動力の一部を出力する第2の出力リンクROL2と、入力された駆動力の残りを出力する第3の出力リンクROL3とを有している。図15A及び図15Bは第2のロバーバル機構RM2を上から見た状態の模式図である。入力リンクRbILは、カムプレートCPの移動方向と平行に配置される。図12においては、第1のロバーバル機構RM1のリンクRL11、入力リンクRaILとしてのスライダ52、及びリンクRL12が、入力リンクRbILとして機能する。入力リンクRbILには、第1のロバーバル機構RM1の中間出力リンクMLリンクRL11及びリンクRL12の、第1の出力リンクROL1とは反対側の端部J91、J92が出力する中間出力が入力される図14A参照。入力リンクRbILの一端部は、図15Aに示すように、平面視してカムプレートCPの移動方向と交差して延びるリンクRL21の中間部に回転可能に連結されている。入力リンクRbILの他端部は、平面視してカムプレートCPの移動方向と交差し、リンクRL21と平行に延びるリンクRL22の中間部に回転可能に連結されている。第2の出力リンクROL2は、入力リンクRbILと同じ長さであり、カムプレートCPの移動方向と平行に配置されている。第2の出力リンクのROL2一端部は、リンクRL21に、他端部は、リンクRL22に回転可能に連結されている。第2の出力リンクROL2の出力部OUT2は、連結レバー88bに形成された長孔H12に嵌っている図2C参照。即ち、第2の出力リンクROL2は、連結レバー88bを介して、カムプレートCPを駆動できる。第3の出力リンクROL3は、図15Aに示すように、入力リンクRbILと同じ長さであり、カムプレートCPの移動方向と平行に配置されている。第3の出力リンクROL3の一端部は、リンクRL21に、他端部は、リンクRL22に回転可能に連結されている。第3の出力リンクROL3の出力部OUT3は、連結レバー88cに形成された長孔H13に嵌っている図2C参照。即ち、第3の出力リンクROL3は、連結レバー88cを介して、カムプレートCPを駆動できる。第2のロバーバル機構RM2は、入力リンクRbILに中間出力が入力されている際に、例えば図15Bに示すように、第3の出力リンクROL3にその移動を阻害する力Fr2が加わっても、入力リンクRbIL及び第2の出力リンクROL2の移動を続けることができる。なお、入力リンクRaILから第1の出力リンクROL1までの距離D1と入力リンクRaILから中間出力リンクMLまでの距離DMの比は、1:1となるように設定されることが好ましい図14A参照。このように、距離D1と距離DMの比が設定されることで、サーボモータSVM1の駆動力が等しく分割され、第1の出力と中間出力の大きさの比が1:1となるように設定される。また、入力リンクRbILから第2の出力リンクROL2までの距離D2と入力リンクRbILから第3の出力リンクROL3までの距離D3の比は、1:1となるように設定されることが好ましい図15A参照。このように、距離D2と距離D3の比が設定されることで、中間出力が等しく分割され、第2の出力と第3の出力の大きさの比が1:1となるように設定される。つまり、第1の出力と中間出力の大きさの比が1:1、第2の出力と第3の出力の大きさの比が1:1となるように設定されることで、第1の指ユニット22aを駆動するための第1の出力、第2の指ユニット22bを駆動するための第2の出力、及び第3の指ユニット22cを駆動するための第3の出力の大きさの比は、1.0:0.5:0.5となり、第1の指ユニット22aが把持対象物を把持する力の大きさが、第2及び第3の指ユニット22b、22cが把持対象物を把持する力の大きさの合計と釣り合うように設定される。また、好ましくは、平面視して、第2の出力リンクROL2の出力部OUT2が、入力リンクRbILとは反対の側にオフセットして配置されると共に、第3の出力リンクROL3の出力部OUT3が、入力リンクRbILの側第2の出力リンクROL2の側にオフセットして配置される。更に好ましくは、図16に示すように、出力部OUT2と出力部OUT3が中心線Cを挟んで左右対称に配置される。出力部OUT2から中心線Cまでの距離Lbと、出力部OUT3から中心線Cまでの距離Lcとが同じになるように各出力部OUT2、OUT3を配置することで、中心線Cを挟んで左右対象に配置された第2及び第3の指ユニット22b、22cに加えられる駆動力の力学的な条件を合わせることができる。次に、ロボットハンド10の動作について説明する。ロボットハンド10が開いた状態からサーボモータSVM1が駆動されると、ラックアンドピニオン機構RP1を介して、ロバーバルユニット30が駆動される。即ち、第1のロバーバル機構RM1及び第2のロバーバル機構RM2が駆動され、サーボモータSVM1の出力は、第1~第3の出力に分割される。第1の出力は、連結部材88a及び反転ユニット100を介して方向が反転され、図13に示す反転出力となって、第1の指ユニット22aを駆動するためのカムプレートCPに入力される。第2の出力は、連結レバー88bを介して、第2の指ユニット22bを駆動するためのカムプレートCPに入力される。第3の出力は、連結レバー88cを介して、第3の指ユニット22cを駆動するためのカムプレートCPに入力される。カムプレートCPによって、入力部INPには、一方向の力Finが加えられる。カムプレートCPの移動に伴い、入力部は上下方向に延びる長孔H1図6A参照の中を上方向に移動し、指ユニット22a、22b、22cは、それぞれ閉動作を行う図4参照。その結果、各指ユニット22a、22b、22cは、先端部リンク部材42第2の把持部が把持対象物を把持した場合には、図5Aに示すような摘み動作を行う。また、各指ユニット22a、22b、22cは、変換リンク部材41第1の把持部が把持対象物を把持した場合又はスライダ76が第1のストッパ55に接触した場合には、先端部リンク部材42第2の把持部が折れ曲がり、図5Bに示す握り込み動作を行う。詳細には、入力リンク部材ILは、第2の平行リンク機構PLM2、及び第2の平行リンク機構PLM2と共通リンク部材CLを共有する第1の平行リンク機構PLM1を駆動する。その際、第2の平行リンク機構PLM2の一部を構成する変換リンク部材41及び第1の平行リンク機構PLM1の一部を構成する揺動レバー部材SLは、スコットラッセル機構SRMを構成するので、図4に示すように、先端部リンク部材42は、その先端方向の位置Pの変動が抑制された状態で移動する。また、引っ張りバネSPの引っ張り力の作用によって、対向共通リンク部材CLfの切り欠き45が第2のストッパ57に突き当たった状態に維持されるので、対向共通リンク部材CLfに対向する共通リンク部材CLの姿勢も維持される。結果として、先端部リンク部材42は、共通リンク部材CLに対向しているので、その姿勢の変動が抑制された状態で移動する。即ち、摘み動作が行われる。変換リンク部材41第1の把持部が把持対象物を把持した場合には、変換リンク部材41の移動が把持対象物によって規制される。また、スライダ76が第1のストッパ55に接触した場合には、変換リンク部材41の移動が第1のストッパ55によって規制される。即ち、いずれの場合にも、スコットラッセル機構SRMの動作が制限され、揺動レバー部材SL及び変換リンク部材41の移動が規制された状態で第1の平行リンク機構PLM1及び第2の平行リンク機構PLM2が動作する。具体的には、入力リンク部材ILにより、共通リンク部材CLが連結部J11を中心に回転するので、対向する位置にある先端部リンク部材42も共通リンク部材CLと平行を維持しながら回転する。即ち、握り込み動作が行われる。ここで、ロボットハンド10が把持対象物を把持する過程において、第1~第3の指ユニット22a、22b、22cのうち、いずれかの指ユニットが最初に把持対象物に接触した場合であっても、残りの指ユニットはロバーバルユニット30によって駆動されているので、動作を継続できる。例えば、第3の指ユニット22cが最初に把持対象物に接触し、図15Bに示すような力Fr2が第3の出力リンクROL3に加わっても、入力リンクRbIL及び第2の出力リンクROL2は移動を続けることができるので、第1の指ユニット22a及び第2の指ユニット22bは動作を継続できる。このように、ロボットハンド10は、ロバーバルユニット30によって、サーボモータSVM1の出力が3つに分割されるので、1つのサーボモータSVM1を用いて第1~第3の指ユニット22a、22b、22cをそれぞれ駆動し、把持対象物を摘んだり握り込んだりして把持することができる。また、ロボットハンド10は、前述のようにサーボモータSVM1を逆転させることで、閉じた指ユニット22を開く方向に動作させることができ、把持した把持対象物を放すことができる。ロボットハンド10は、更に、第2の指ユニット22bと第3の指ユニット22cとの距離Dp図2B参照を調整する調整ユニットを備えることができる。調整ユニットにより、第2の指ユニット22bと第3の指ユニット22cとの距離Dpが調整されるので、ロボットハンドは、大きさの異なる把持対象物を把持できる。調整ユニットは、図16に示すように、サーボモータSVM2、駆動機構109一部のみ図示、スライダ110b、110cを有している。サーボモータSVM2は、フレーム20に固定され、モータシャフトの回転軸が、中心線Cに沿う方向に配置されている。サーボモータSVM2の上には、ロバーバルユニット30が載っている。駆動機構109は、例えば、モータシャフトに連結されたピニオンギアと、ピニオンギアにそれぞれ噛み合う2つのラックギアを有するラックアンドピニオン機構で構成され、サーボモータSVM2の駆動力を互いに向きが反対となる方向に分割して出力できる。スライダ110b、110cは、それぞれ、駆動機構109の一方の出力及び他方の出力により駆動され、それぞれ中心線Cに交差する方向であって、スライダ110b及びスライダ110cが互いに接近又は離反する方向に移動できる。スライダ110b、110cの上には、それぞれ第2及び第3の指ユニット22b、22c図16においては不図示が載っている。従って、サーボモータSVM2が回転すると、サーボモータSVM2の駆動力は、駆動機構109により互いに向きが反対となる方向に分割され、分割された駆動力により、スライダ110b、110cが駆動される。即ち、サーボモータSVM2が回転すると、第2の指ユニット22bと第3の指ユニット22cとの距離Dpが調整される。本発明は、前述の実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲での変更は可能である。例えば、前述の実施例や変形例の一部又は全部を組み合わせて発明を構成する場合も本発明の技術的範囲に含まれる。前述の実施例では、ロボットハンドは、1つのモータの駆動力をロバーバルユニットを用いて分割し、全ての指ユニットを駆動していた。ロバーバルユニットの代わりに、指ユニットを駆動するモータを各指ユニットに対応して設けることもできる。ロボットハンドは、3つの指ユニットを有する形態に限定されるものではない。例えば、ロボットハンドは、対向して配置された2つの指ユニットを有する形態であってもよい。つまり、ロボットハンドは少なくとも2つの指ユニットを有していればよい。引っ張りバネは、変換リンク部材と対向変換リンク部材との間に引っ張り力を作用させるバネに限定されるものではない。第1の例として、引っ張りバネは、変換リンク部材と入力リンク部材との間に引っ張り力を作用させるバネとすることができる。また、第2の例として、引っ張りバネに代えて、対向変換リンク部材と入力リンク部材との間に圧縮力を作用させる圧縮バネとすることもできる。即ち、変換リンク部材第1の把持部が把持対象物を把持するまで又は第1のストッパに接触するまで、各機構が予め決められた動作をするための力を作用させることができればよい。更には、引っ張りバネ及び圧縮バネは、第2の平行リンク機構以外の機構に設けることもできる。つまり、変換リンク部材が閉じるように力を加えるバネを設ければよい。第2のストッパは、対向共通リンク部材に接触するように設けられ、対向共通リンク部材の回転を予め決められた範囲に規制していたが、これに限定されるものではない。例えば、第2のストッパが共通リンク部材に接触するように設けられ、共通リンク部材の回転を予め決められた範囲に規制することによって、摘み動作の際に先端部リンク部材の姿勢変動を抑制することも可能である。