"端面側の複数の開口部52を介して材料装入容器54に開口し、少なくとも1つの可逆ハイドロポンプ6と該可逆ハイドロポンプを介して制御される液圧駆動シリンダ5,5’とを用いてプッシュプル方式で操作可能な2つの搬送シリンダ50,50’と、材料装入容器54の内部に配置され、入口側を搬送シリンダ50,50’の前記複数の開口部52に交互に接続可能でそれぞれ他の開口部を開放し、出口側を搬送管58に連結されている液圧操作可能なパイプスライド56であって、前記駆動シリンダ5,5’がその一端においてそれぞれ液圧管11,11’を介して可逆ハイドロポンプ6の接続部に結合され且つ他端において揺動オイル管12を介して互いに液圧結合されている構成の前記パイプスライド56と、各ピストンストロークの終了後に可逆ハイドロポンプ6を逆転制御する逆転制御装置18とを備えた2シリンダ型濃厚物質ポンプ制御装置において、逆転制御装置18が、ストローク予想時間を決定し且つ該ストローク予想時間をデータメモリに記録するとともに、各ピストンストロークの間に時間監視して、ストローク予想時間に比べて経過した所定のストローク時間に応じてパイプスライド56の逆転制御および/または可逆ハイドロポンプ6の流動逆転制御を行うコンピュータ支援型装置84,82を有していることを特徴とする2シリンダ型濃厚物質ポンプ制御装置。逆転制御装置18が、ストローク時間とストローク予想時間とから比較値を決定して該比較値が所定の値を越えた時に該比較値を可逆ハイドロポンプ6および/またはパイプスライド56に対する逆転制御信号76に置換するアルゴリズムを有する時間監視ルーチン82を有していることを特徴とする、請求項1に記載の2シリンダ型濃厚物質ポンプ制御装置。逆転制御装置18が、少なくとも1つの搬送量に関して、好ましくは遠隔制御器64を介して調整可能な少なくとも1つの搬送量に関してコンクリートポンプを較正するときに測定されるストローク時間を記録するための入力ルーチンを含んでいることを特徴とする、請求項1または2に記載の2シリンダ型濃厚物質ポンプ制御装置。逆転制御装置18が、記録されたストローク時間を好ましくは遠隔制御器64で設定された搬送量に依存して換算するための演算ルーチンを有していることを特徴とする、請求項1から3までのいずれか一つに記載の2シリンダ型濃厚物質ポンプ制御装置。可逆ハイドロポンプ6の高圧側78で液圧を監視する少なくとも1つのセンサ24が設けられ、該センサ24の出力信号がパイプスライドの逆転制御および/または可逆ハイドロポンプ6の流動逆転制御を行うための逆転制御装置18の圧力監視ルーチン80を用いて評価可能であることを特徴とする、請求項1から4までのいずれか一つに記載の2シリンダ型濃厚物質ポンプ制御装置。端面側の複数の開口部52を介して材料装入容器54に開口し、少なくとも1つの可逆ハイドロポンプ6と該可逆ハイドロポンプを介して制御される液圧駆動シリンダ5,5’とを用いてプッシュプル方式で操作可能な2つの搬送シリンダ50,50’と、材料装入容器54の内部に配置され、入口側を搬送シリンダ50,50’の前記複数の開口部52に交互に接続可能でそれぞれ他の開口部を開放し、出口側を搬送管58に連結されている液圧操作可能なパイプスライド56であって、前記駆動シリンダ5,5’がその一端においてそれぞれ液圧管11,11’を介して可逆ハイドロポンプ6の接続部に結合され且つ他端において揺動オイル管12を介して互いに液圧結合されている構成の前記パイプスライド56と、各ピストンストロークの終了後に可逆ハイドロポンプ6を逆転制御する逆転制御装置18とを備えた2シリンダ型濃厚物質ポンプ制御装置において、可逆ハイドロポンプ6の高圧側78で液圧を監視する少なくとも1つのセンサ24が設けられ、該センサ24の出力信号がパイプスライドの逆転制御および/または可逆ハイドロポンプ6の流動逆転制御を行うための逆転制御装置18の圧力監視ルーチン80を用いて評価可能であることを特徴とする2シリンダ型濃厚物質ポンプ制御装置。圧力監視ルーチン80が、各圧縮工程の終了時に可逆ハイドロポンプ6の高圧側78に発生する圧力上昇を特定して該圧力上昇をパイプスライド56および/または可逆ハイドロポンプ6に対する逆転制御信号76’に置換するためのアルゴリズムを含んでいることを特徴とする、請求項5または6に記載の2シリンダ型濃厚物質ポンプ制御装置。駆動シリンダ5,5’のピストン棒側端部および底部側端部から間隔を持って、通過するピストン8,8’に応答するそれぞれ1つのシリンダ切換えセンサ20,20’;22,22’が配置され、逆転制御装置18が選択されたシリンダ切換えセンサの出力信号に応答してパイプスライド56の逆転制御および/または可逆ハイドロポンプ6の流動逆転制御を行う経路監視ルーチン40を有していることを特徴とする、請求項1から7までのいずれか一つに記載の2シリンダ型濃厚物質ポンプ制御装置。逆転制御装置18がシリンダ切換えセンサ20,20’;22,22’の出力信号からストローク時間を特定して該ストローク時間を記録するための測定ルーチン84を有していることを特徴とする、請求項8に記載の2シリンダ型濃厚物質ポンプ制御装置。選択されたシリンダ切換えセンサ20,20’に応答する経路監視ルーチン40と、圧力センサ24に応答する圧力監視ルーチン80と、ストローク時間に応答する時間監視ルーチン82とが、パイプスライド56および/または可逆ハイドロポンプ6の冗長逆転制御用のプログラム列を形成していることを特徴とする、請求項1から9までのいずれか一つに記載の2シリンダ型濃厚物質ポンプ制御装置。端面側の複数の開口部52を介して材料装入容器54に開口し、少なくとも1つの可逆ハイドロポンプ6と該可逆ハイドロポンプを介して制御される液圧駆動シリンダ5,5’とを用いてプッシュプル方式で操作可能な2つの搬送シリンダ50,50’と、材料装入容器54の内部に配置され、入口側を搬送シリンダ50,50’の前記複数の開口部52に交互に接続可能でそれぞれ他の開口部を開放し、出口側を搬送管58に連結されている液圧操作可能なパイプスライド56とを備えた濃厚物質ポンプの制御方法であって、搬送シリンダ50,50’におけるピストンストロークの終了時にパイプスライド56および/または可逆ハイドロポンプ6の逆転制御を行うようにした前記制御方法において、コンクリートポンプの較正時および/またはポンプ作動中に、駆動シリンダ5,5’内でのピストン8,8’のストローク予想時間を測定して記録すること、各搬送ストロークの間にストローク時間を監視してストローク予想時間と比較すること、ストローク時間がストローク予想時間を所定量越えたときに可逆ハイドロポンプ6を回動させて流動逆転させること、および/または、パイプスライド56を逆転制御することを特徴とする制御方法。記録したストローク時間を、現時点でのストローク時間と比較するため、所定の搬送量に依存してパワーに比例換算することを特徴とする、請求項11に記載の制御方法。ポンプ過程の間に高圧側78の液圧を監視すること、各ピストンストロークの終了時に測定される圧力上昇を評価してパイプスライド56および/または可逆ハイドロポンプ6に対する逆転制御信号を形成させることを特徴とする、請求項11または12に記載の制御方法。端面側の複数の開口部52を介して材料装入容器54に開口し、少なくとも1つの可逆ハイドロポンプ6と該可逆ハイドロポンプを介して制御される液圧駆動シリンダ5,5’とを用いてプッシュプル方式で操作可能な2つの搬送シリンダ50,50’と、材料装入容器54の内部に配置され、入口側を搬送シリンダ50,50’の前記複数の開口部52に交互に接続可能でそれぞれ他の開口部を開放し、出口側を搬送管58に連結されている液圧操作可能なパイプスライド56とを備えた濃厚物質ポンプの制御方法であって、搬送シリンダにおけるピストンストロークの終了時にパイプスライド56および/または可逆ハイドロポンプ6の逆転制御を行うようにした前記制御方法において、ポンプ過程の間に高圧側78の液圧を監視すること、各ピストンストロークの終了時に測定される圧力上昇を評価して可逆ハイドロポンプ6および/またはパイプスライド56に対する逆転制御信号を形成させることを特徴とする制御方法。ポンプ過程の間に、作業シリンダまたは搬送シリンダ5,5’;50,50’のシリンダ切換えセンサ20,20’;22,22’をピストン8,8’が通過したことを記録し、可逆ハイドロポンプ6および/またはパイプスライド56に対する逆転制御信号を決定するために評価することを特徴とする、請求項11から14までのいずれか一つに記載の制御方法。互いに間隔を持って配置される2つのシリンダ切換えセンサ20,20’の出力信号を評価してストローク時間を特定し、且つ該ストローク時間を各ピストンストローク後に記録することを特徴とする、請求項15に記載の制御方法。シリンダ切換えセンサ20,20’;22,22’の出力信号と、圧力監視センサ24の出力信号と、ストローク時間/ストローク継続時間比較器82の出力信号とを、可逆ハイドロポンプ6および/またはパイプスライド56の逆転制御過程を冗長的に行うために使用することを特徴とする、請求項15または16に記載の制御方法。本発明の課題は、今日慣用されているシリンダ切換えセンサを使用しなくとも、連続的にコンクリートを流動させて信頼性のあるポンプ作動を保証できるような装置および方法を開発することである。この課題を解決するため、本発明は請求項1,6,11,14に記載の構成を提案する。本発明の有利な構成および他の構成は従属項から明らかである。本発明による解決手段は、コンピュータ制御を取り入れれば、液圧回路から得られる補助的な作動データを評価して可逆ハイドロポンプおよびパイプスライドを制御できるという認識に基づいている。本発明の第1の解決手段によれば、逆転制御装置は、ストローク予想時間を決定し且つ該ストローク予想時間をデータメモリに記録するとともに、各ピストンストロークの間に時間監視して、ストローク予想時間に比べて経過した所定のストローク時間に応じてパイプスライドの逆転制御および/または可逆ハイドロポンプの流動逆転制御を行うコンピュータ支援型構成を有している。この場合、逆転制御装置が、ストローク時間とストローク予想時間とから比較値を決定して該比較値が所定の値を越えた時に該比較値を可逆ハイドロポンプおよび/またはパイプスライドに対する逆転制御信号に置換するアルゴリズムを有する時間監視ルーチンを有しているのが有利である。この場合、本発明の有利な構成によれば、逆転制御装置は、少なくとも1つの搬送量に関して、好ましくは遠隔制御器を介して調整可能な少なくとも1つの搬送量に関してコンクリートポンプを較正するときに測定されるストローク時間を記録するための入力ルーチンを含んでいる。コンピュータ支援型のコンクリートポンプの場合、搬送量はたとえば遠隔制御器を介して変更できるので、逆転制御装置が、記録されたストローク時間を好ましくは遠隔制御器で設定された搬送量に依存して換算するための演算ルーチンを有しているのが特に有利である。本発明の有利な、或いは択一的な構成によれば、可逆ハイドロポンプの高圧側で液圧を監視する少なくとも1つのセンサが設けられ、該センサの出力信号はパイプスライドの逆転制御および/または可逆ハイドロポンプの流動逆転制御を行うための逆転制御装置の圧力監視ルーチンを用いて評価可能である。このため、各圧縮ストロークの間、平均ポンプ圧力を求め、記憶させる。この場合圧力監視ルーチンは、駆動シリンダ内での各圧縮工程の終了時に平均圧力値にたいし発生する圧力上昇を特定して該圧力上昇をパイプスライドおよび/または可逆ハイドロポンプに対する逆転制御信号に置換するためのアルゴリズムを含んでいる。さらに、駆動シリンダのピストン棒側端部および底部側端部から間隔をおいて、通過するピストンに応答するそれぞれ1つのシリンダ切換えセンサが配置されていれば、逆転制御装置は、選択されたシリンダ切換えセンサの出力信号に応答してパイプスライドの逆転制御および/または可逆ハイドロポンプの流動逆転制御を行う経路監視ルーチンを有していてよい。この場合逆転制御装置は、補助的に、シリンダ切換えセンサの出力信号からストローク時間を特定して該ストローク時間を記録するための測定ルーチンを有していてもよい。このようにしてデータメモリに記録されたストローク時間を、緊急時に流動逆転の時間制御に使用することができる。本発明の有利な構成によれば、選択されたシリンダ切換えセンサに応答する経路監視ルーチンと、圧力センサに応答する圧力監視ルーチンと、ストローク時間に応答する時間監視ルーチンとが、パイプスライドおよび/または可逆ハイドロポンプの逆転制御用の、好ましくは階層構造の冗長プログラム列を形成している。本発明による制御は、通常作動時に、底部側のシリンダ切換えスイッチに達したときに可逆ハイドロポンプを切換え、したがってコンクリートの連続流動を可能にする。同時に、作動中にそれぞれのストローク時間算出し、可逆ハイドロポンプの圧力出口における高圧を検出してデータメモリにファイルする。ピストン棒側のシリンダ切換えスイッチの少なくとも1つが故障した場合に対しては、底部側のシリンダ切換えスイッチの少なくとも1つに自動的に切換えてポンプの作動を続行できるような制御を行うことができる。ピストン棒側のシリンダ切換えスイッチが優先的であるが、作動時にピストン棒側のシリンダ切換えスイッチと底部側のシリンダ切換えスイッチとを監視して、互いに独立に前記測定過程のために作動させることができる。3個または4個のシリンダ切換えスイッチ全部が故障した場合に対しては、本発明による補助的な解決手段によれば、最後の切換え過程以後のストローク時間を監視し、記録されたストローク継続時間と比較させる。ストローク予想継続時間は搬送量、回転数または搬送物の粘度に依存して算出することができる。ストローク時間がほぼ終了したならば、ポンプ出口における高圧を現在のストロークの記録された平均高圧と比較させる。この場合、圧力が所定の閾値を越えるほど上昇していれば、強制切換え制御を行うことができる。測定されたストローク時間が記録されているストローク継続時間を越え、それまでは圧力上昇が確認されなければ、時間測定だけに基づいて強制切換え制御を行なうことができる。これにより、圧力センサの故障の場合も、コンクリートポンプの自動的な作動続行が保障されている。ポンプの制御を簡単にするため、上述した解決手段をパイプスライドの切換え制御と可逆ハイドロポンプの切換え制御とに個別に適用してもよい。次に、本発明の実施形態を添付の図面を用いて詳細に説明する。図2に図示した制御装置は、図1の濃厚物質ポンプ用に構成されたものである。濃厚物質ポンプは2つの搬送シリンダ50,50’を有し、該搬送シリンダ50,50’の端面側の開口部52は材料装入容器54に開口し、圧縮行程の間、パイプスライド56を介して搬送管58と交互に連結可能である。搬送シリンダ50,50’は液圧駆動シリンダ5,5’と可逆ハイドロポンプ6とを介してプッシュプル方式で駆動される。このため、搬送シリンダ50,50’の搬送ピストン60,60’は共通のピストン棒9,9’を介して駆動シリンダ5,5’のピストン8,8’と連結されている。図示した実施形態の場合、駆動シリンダ5,5’は液圧循環系の液圧管11,11’を介して可逆ハイドロポンプ6により底部側から圧力油で付勢され、そのピストン棒側端部において揺動オイル管12を介して互いに液圧連結されている。駆動ピストン8,8’の運動方向を逆転させるため、よって共通のピストン棒9,9’の運動方向を逆転させるため、可逆ハイドロポンプ6の貫流方向を、コンピュータ14と調整機構16とを含んでいる逆転制御装置18を介して逆転させる。このため、可逆ハイドロポンプ6は斜板カム62を有している。斜板カム62は逆転制御の際にそのゼロ位置を通過するように回動し、その結果液圧管11,11’内の圧力油の搬送方向が逆転する。可逆ハイドロポンプ6の搬送量は、図示していない駆動モータの回転数が所定の値のときの斜板カム62の回動角によって変化させることができる。なお、斜板カム62の回動角は遠隔制御器64を介してコンピュータ14を用いて調整することができる。可逆ハイドロポンプ6とパイプスライド56の逆転制御は、駆動シリンダ5,5’のピストン8,8’がその終端位置に達したときに行う。このため逆転制御装置18はいくつかの冗長制御ルーチンを有しており、これらの冗長制御ルーチンは互いにリンクして階層構造のプログラム列を形成している図3を参照。逆転制御装置18は、両駆動シリンダ5,5’のピストン棒側端部と底部側端部から間隔をおいてそれぞれ配置されているシリンダ切換えセンサ20,22と20’,22’の出力信号を利用する。シリンダ切換えセンサ20,22と20’,22’は出力側を逆転制御装置18のコンピュータ14に接続されている。シリンダ切換えセンサ20,22と20’,22’はポンプ作動時にそのそばを通過する駆動ピストン8,8’に応答し、通過したことを信号化してコンピュータ入力部66,68へ送る。出力信号が発生すると、逆転制御装置18内に逆転制御信号76を遅延して発生させる。この逆転制御信号76は調整機構16を介して可逆ハイドロポンプ6を逆転させる。さらに、逆転制御過程の間に、方向切換え弁とプランジャーシリンダ72,72’とを介してパイプスライダ56の逆転を行う。通常作動時においては、ピストン棒側のシリンダ切換えセンサ20,20’の信号は逆転信号を発生させるために優先的に使用する。このため、コンピュータ14は経路監視ルーチン40を有している。経路監視ルーチン40においては、ピストン棒側のシリンダ切換えセンサ20,20’の出力信号を評価して、可逆ハイドロポンプ6および/またはパイプスライド56のための逆転制御信号76を形成する。ピストン棒側のシリンダ切換えセンサ20,20’の少なくとも一方が故障している場合に対しては、故障しているセンサの代わりに、底部側のシリンダ切換えセンサ22,22’の少なくとも一方を作動させて経路監視ルーチン40を介して逆転制御信号76を形成する。逆転制御装置18はさらに圧力センサ24を有している。圧力センサ24は可逆ハイドロポンプ6の高圧側78に接続され、該圧力センサ24の出力信号はコンピュータ14において圧力監視ルーチン80を用いて評価される。圧力監視ルーチン80はストローク過程が経過している間に平均高圧を算出するもので、各搬送行程の終了時に発生する圧力上昇を特定し且つこの圧力上昇を可逆ハイドロポンプ6および/またはパイプスライド56に対する逆転制御信号76’に変換するためのアルゴリズムを含んでいる。この逆転制御信号76’はシリンダ切換えセンサ20,20’;22,22’の故障時に逆転制御のために使用するのが有利である。さらに、コンクリートポンプを較正する際に、可逆ハイドロポンプ6の搬送量と駆動回転数とに依存してストローク時間を決定し、コンピュータ14のデータメモリにファイルすることができる。ポンプ作動中も、ピストン棒側および底部側のシリンダ切換えセンサ20,20’;22,22’を介して、設定された搬送量と原動機回転数とに依存してストローク時間を測定し、記録することができる。これに加えて、各逆転過程の後にストローク時間を監視し、記録されたストローク時間と比較すれば、これから、コンピュータ14の時間監視ルーチン82を介して、可逆ハイドロポンプ6および/またはパイプスライド56に対する逆転制御信号76を導出することができる。この場合、搬送量および/または原動機回転数を調整する際に、比較ルーチン82が記憶されたストローク時間の換算をも可能にさせるアルゴリズムを有しているのが合目的である。これから導出された逆転制御信号76を用いると、ピストン棒側および底部側のシリンダ切換えセンサ20,20’;22,22’および圧力センサ24が故障した場合も、或いは、これらセンサが設けられていない場合も、可逆ハイドロポンプ6およびパイプスライド56を自動的に逆転制御できるよう保障される。上述した逆転制御装置においては、選択されたシリンダ切換えセンサ20,20’;22,22’に応答する監視ルーチン40と、圧力センサ24に応答する圧力監視ルーチン80と、ストローク時間に応答する時間監視ルーチン82とは、この順番で互いにリンクして冗長優先構造プログラム列図3を形成している。逆転制御過程の作動はこのプログラム列のこれら3つのルーチンの1つを介して行う。さらに、プログラムブロック84においては、各逆転制御過程の後にストローク時間を監視し、場合によっては新たなストローク時間を記録する。以上の説明を総括すると以下のようになる。本発明は、搬送ピストンが可逆ハイドロポンプ6と該可逆ハイドロポンプを介して制御される液圧駆動シリンダとを用いてプッシュプル方式で操作される2シリンダ型濃厚物質ポンプの制御装置および制御方法に関する。搬送シリンダ50,50’は、各圧縮ストロークごとに、パイプスライド56を介して搬送管58と連結される。各圧縮ストロークが終了すると、可逆ハイドロポンプ6とパイプスライド56との逆転制御過程を作動させる。切換えセンサまたは圧力センサ20,22,24が故障した場合も確実な作動を保障するため、本発明によれば、コンクリートポンプの較正時および/またはポンプ作動中に、駆動シリンダ5,5’内でのピストン8,8’のストローク予想時間を測定して記録し、各搬送ストロークの間にストローク時間を監視してストローク予想時間と比較し、ストローク時間がストローク予想時間を所定量越えたときに可逆ハイドロポンプ6を回動させて流動逆転させ、および/または、パイプスライド56を逆転制御する。補助的に、可逆ハイドロポンプ6と連結されている圧力センサ24の出力信号、または、作業シリンダに配置されているシリンダ切換えセンサ20,20’の出力信号を逆転制御過程のために評価してもよい。"