単一の平面に沿って所定の規則で配列されている複数の突出部材と、前記平面に対して交差する方向に沿って前記突出部材のそれぞれを独立に進退動作させる駆動機構と、当該駆動機構を制御する制御装置と、を備えた触覚ディスプレイであって、前記制御装置は、前記突出部材の突出によって表現する理想的な形状のデータである理想形状データを取得する理想形状データ取得部と、前記平面上における前記突出部材のそれぞれの配置領域に対応した突出領域を仮想的に設定すると共に、全ての前記突出部材のそれぞれの前記突出領域の集合によって形成される突出領域配列と、前記理想形状データとを重ね合わせて比較する比較部と、前記突出領域配列と前記理想形状データとの間にずれがある場合に、前記突出領域配列を構成する前記突出領域のそれぞれと前記理想形状データとの重なりの状態に応じて、前記突出領域のそれぞれに対応する前記突出部材のそれぞれの前記平面に対する突出量を決定する突出量決定部と、を備える触覚ディスプレイ。前記突出量決定部は、前記突出領域の全体が前記理想形状データと重なっている場合には、当該突出領域に対応する前記突出部材の前記突出量を最大とし、前記突出領域の一部が前記理想形状データと重なっている場合には、当該突出領域に対応する前記突出部材の前記突出量を、前記最大の突出量以下であって当該突出領域と前記理想形状データとの重なりの程度に応じた量に決定する請求項1に記載の触覚ディスプレイ。前記駆動機構は、前記突出部材の前記突出量を段階的に設定可能に構成され、前記突出量決定部は、前記突出領域と前記理想形状データとの重なり面積が大きくなるに従って前記突出量を大きく決定する請求項1又は2に記載の触覚ディスプレイ。前記突出量決定部は、前記突出領域と前記理想形状データとの重なり面積が所定のしきい値以上である場合に前記突出量を最大とし、前記突出領域と前記理想形状データとの重なり面積が前記しきい値未満である場合に前記突出量を最小とする請求項1又は2に記載の触覚ディスプレイ。前記理想形状データが、突出高さ情報を有し、前記突出量決定部は、前記突出領域と前記理想形状データとの重なりの状態と前記突出高さ情報とに応じて前記突出量を決定する請求項1から3のいずれか一項に記載の触覚ディスプレイ。前記理想形状データが、前記突出部材の数よりも多い画素数のラスタデータである請求項1から5のいずれか一項に記載の触覚ディスプレイ。前記平面は平板の正面側平面により構成され、前記突出部材のそれぞれが前記平板を貫通して設けられた孔部に挿入されており、前記駆動機構は、前記平板に対して背面側に設けられ、前記突出部材の先端部の高さが前記正面側平面よりも高い第一状態と前記先端部の高さが前記正面側平面以下の第二状態との間の任意の突出量で突出させることが可能に構成されている請求項1から6のいずれか一項に記載の触覚ディスプレイ。正面に操作面が形成された操作板を有し、前記操作面に接触又は近接する被検知物を検知して当該検知位置に応じた入力を受け付けるタッチパッドと、それぞれが前記操作板を貫通可能な状態で前記操作面に沿って所定の規則で配列されている複数の突出部材と、前記突出部材のそれぞれを前記操作板の貫通方向に沿って独立に進退動作させる駆動機構と、当該駆動機構を制御する制御装置と、を備えた操作入力装置であって、前記制御装置は、前記突出部材の突出によって表現する理想的な形状のデータである理想形状データを取得する理想形状データ取得部と、前記操作面上における前記突出部材のそれぞれの配置領域に対応した突出領域を仮想的に設定すると共に、全ての前記突出部材のそれぞれの前記突出領域の集合によって形成される突出領域配列と、前記理想形状データとを重ね合わせて比較する比較部と、前記突出領域配列と前記理想形状データとの間にずれがある場合に、前記突出領域配列を構成する前記突出領域のそれぞれと前記理想形状データとの重なりの状態に応じて、前記突出領域のそれぞれに対応する前記突出部材のそれぞれの前記操作面に対する突出量を決定する突出量決定部と、を備える操作入力装置。正面に操作面が形成された操作板を有し、前記操作面に接触又は近接する被検知物を検知して当該検知位置に応じた入力を受け付けるタッチパッドと、それぞれが前記操作板を貫通可能な状態で前記操作面に沿って所定の規則で配列されている複数の突出部材と、前記突出部材のそれぞれを前記操作板の貫通方向に沿って独立に進退動作させる駆動機構と、表示画面を有すると共に当該表示画面に画像を表示する表示装置と、前記駆動機構を制御する制御装置と、を備えた操作入力システムであって、前記制御装置は、前記突出部材の突出によって前記表示画面に表示されている画像に応じた形状を表現する際の理想的な形状のデータである理想形状データを取得する理想形状データ取得部と、前記操作面上における前記突出部材のそれぞれの配置領域に対応した突出領域を仮想的に設定すると共に、全ての前記突出部材のそれぞれの前記突出領域の集合によって形成される突出領域配列と、前記理想形状データとを重ね合わせて比較する比較部と、前記突出領域配列と前記理想形状データとの間にずれがある場合に、前記突出領域配列を構成する前記突出領域のそれぞれと前記理想形状データとの重なりの状態に応じて、前記突出領域のそれぞれに対応する前記突出部材のそれぞれの前記操作面に対する突出量を決定する突出量決定部と、を備える操作入力システム。触覚ディスプレイのピンの配列と、触角ディスプレイに表示するイメージとの間にずれがある場合1:1の対応にない場合であっても、ユーザービリティusabilityに優れた形態で凹凸イメージを表現可能な触覚ディスプレイや、操作入力装置、操作入力システムの実現が望まれる。本発明に係る単一の平面に沿って所定の規則で配列されている複数の突出部材と、前記平面に対して交差する方向に沿って前記突出部材のそれぞれを独立に進退動作させる駆動機構と、当該駆動機構を制御する制御装置と、を備えた触覚ディスプレイの特徴構成は、前記制御装置は、前記突出部材の突出によって表現する理想的な形状のデータである理想形状データを取得する理想形状データ取得部と、前記平面上における前記突出部材のそれぞれの配置領域に対応した突出領域を仮想的に設定すると共に、全ての前記突出部材のそれぞれの前記突出領域の集合によって形成される突出領域配列と、前記理想形状データとを重ね合わせて比較する比較部と、前記突出領域配列と前記理想形状データとの間にずれがある場合に、前記突出領域配列を構成する前記突出領域のそれぞれと前記理想形状データとの重なりの状態に応じて、前記突出領域のそれぞれに対応する前記突出部材のそれぞれの前記平面に対する突出量を決定する突出量決定部と、を備える点にある。この特徴構成によれば、理想形状データと突出領域配列との重なりの状態に応じて突出部材の突出量を決定するため、突出領域配列と理想形状データとの間にずれがある場合でも、理想形状データに近い形状を突出部材により表現することができ、触覚ディスプレイを、ユーザーにとって理想形状を認識し易いものとすることができる。すなわち、突出領域配列と、触角ディスプレイに表示する凹凸イメージ理想形状データとが、1:1の対応にない場合であっても、ユーザービリティに優れた形態で凹凸イメージを表現可能な触覚ディスプレイを実現することができる。なお、ここで言う突出領域配列と理想形状データとの間にずれがあるとは、理想形状データがベクタデータの場合は、突出領域配列内の各突出領域における境界部と、理想形状データの境界部分とが完全に一致しないことを意味し、理想形状データがラスタデータの場合は、所定の領域における突出部材の数と、当該所定の領域において表現したい理想形状データの画素数とが完全に一致しないことを意味する。ここで、前記突出量決定部は、前記突出領域の全体が前記理想形状データと重なっている場合には、当該突出領域に対応する前記突出部材の前記突出量を最大とし、前記突出領域の一部が前記理想形状データと重なっている場合には、当該突出領域に対応する前記突出部材の前記突出量を、前記最大の突出量以下であって当該突出領域と前記理想形状データとの重なりの程度に応じた量に決定すると好適である。この構成によれば、突出領域の一部が理想形状データと重なっている箇所、例えば、理想形状データの輪郭部において、必要に応じ適切に突出量を設定することができる。このため、例えば、指あたりがなめらかになるように突出量を調整したり、細かな図形を表現できるように突出量を調整することで、ユーザービリティに優れた形態でイメージを表現可能な触覚ディスプレイを実現することができる。また、前記突出部材の前記突出量を段階的に設定可能に構成され、前記突出量決定部は、前記突出領域と前記理想形状データとの重なり面積が大きくなるに従って前記突出量を大きく決定すると好適である。この構成によれば、突出領域と理想形状データとの重なり面積に応じた大きさとなるように突出量を決定するので、突出領域の一部が理想形状データと重なっている箇所、例えば、理想形状データの輪郭部において、突出部材の突出量を適切に設定することができる。このため、例えば、理想形状データの輪郭部において、急な段差部が生じることを抑え、指あたりを滑らかにしつつ、凹凸イメージを表現可能な触覚ディスプレイを実現することができる。また、前記突出量決定部は、前記突出領域と前記理想形状データとの重なり面積が所定のしきい値以上である場合に前記突出量を最大とし、前記突出領域と前記理想形状データとの重なり面積が前記しきい値未満である場合に前記突出量を最小としても好適である。この構成によれば、しきい値によって、理想形状データをどのように触覚ディスプレイ上で表現するかを適切に変えることができる。例えば、しきい値を高くした場合には、理想形状データに対し一回り小さく凹凸イメージを表現することができる。また、例えば、しきい値を低くした場合には、理想形状データに対し一回り大きく凹凸イメージを表現することができる。また、前記理想形状データが、突出高さ情報を有し、前記突出量決定部は、前記突出領域と前記理想形状データとの重なりの状態と前記突出高さ情報とに応じて前記突出量を決定すると好適である。この構成によれば、突出高さ情報を有する理想形状データ、すなわち3次元の形状を有する理想形状データを扱う場合にも、ユーザービリティに優れた形態で凹凸イメージを表現可能な触覚ディスプレイを実現することができる。なお、上記の本発明に係る特徴構成は、前記理想形状データが、前記突出部材の数よりも多い画素数のラスタデータである場合に特に適している。また、前記平面は平板の正面側平面により構成され、前記突出部材のそれぞれが前記平板を貫通して設けられた孔部に挿入されており、前記駆動機構は、前記平板に対して背面側に設けられ、前記突出部材の先端部の高さが前記正面側平面よりも高い第一状態と前記先端部の高さが前記正面側平面以下の第二状態との間の任意の突出量で突出させることが可能に構成されていると好適である。この構成によれば、上述したような各種構成を備える触覚ディスプレイを適切に実現することができる。また、正面に操作面が形成された操作板を有し、前記操作面に接触又は近接する被検知物を検知して当該検知位置に応じた入力を受け付けるタッチパッドと、それぞれが前記操作板を貫通可能な状態で前記操作面に沿って所定の規則で配列されている複数の突出部材と、前記突出部材のそれぞれを前記操作板の貫通方向に沿って独立に進退動作させる駆動機構と、当該駆動機構を制御する制御装置と、を備えた操作入力装置の特徴構成は、前記制御装置は、前記突出部材の突出によって表現する理想的な形状のデータである理想形状データを取得する理想形状データ取得部と、前記操作面上における前記突出部材のそれぞれの配置領域に対応した突出領域を仮想的に設定すると共に、全ての前記突出部材のそれぞれの前記突出領域の集合によって形成される突出領域配列と、前記理想形状データとを重ね合わせて比較する比較部と、前記突出領域配列と前記理想形状データとの間にずれがある場合に、前記突出領域配列を構成する前記突出領域のそれぞれと前記理想形状データとの重なりの状態に応じて、前記突出領域のそれぞれに対応する前記突出部材のそれぞれの前記操作面に対する突出量を決定する突出量決定部と、を備える点にある。この構成によれば、タッチパッドの操作面に接触又は近接する被検知物の検知位置に応じて、情報伝達可能に接続された他の機器に対して所定操作を入力することができる。このとき、突出部材の先端部が操作面から明確に突出した状態においては、使用者に触覚を利用した操作感を提供することができる。また、突出部材の先端部が操作面に一致した状態又は操作面より背面側に埋没した状態においては、タッチパッドの操作面が平坦となり、使用者によるタッチパッドへの操作を阻害することがない。さらに、理想形状データと突出領域配列との重なりの状態に応じて突出部材の突出量を決定するため、突出領域配列と理想形状データとの間にずれがある場合でも、理想形状データに近い形状を突出部材により表現することができ、操作入力装置を、ユーザーにとって理想形状が認識し易いものとすることができる。すなわち、突出領域配列と、触角ディスプレイに表示する凹凸イメージ理想形状データとが、1:1の対応にない場合であっても、ユーザービリティに優れた形態で凹凸イメージを表現可能な操作入力装置を実現することができる。以上のように、突出部材を進退動作させることで、使用者によるタッチパッドへの操作感を損ねることなく、その使用者に触覚を利用した操作感を提供することができる。また、正面に操作面が形成された操作板を有し、前記操作面に接触又は近接する被検知物を検知して当該検知位置に応じた入力を受け付けるタッチパッドと、それぞれが前記操作板を貫通可能な状態で前記操作面に沿って所定の規則で配列されている複数の突出部材と、前記突出部材のそれぞれを前記操作板の貫通方向に沿って独立に進退動作させる駆動機構と、表示画面を有すると共に当該表示画面に画像を表示する表示装置と、前記駆動機構を制御する制御装置と、を備えた操作入力システムの特徴構成は、前記制御装置は、前記突出部材の突出によって前記表示画面に表示されている画像に応じた形状を表現する際の理想的な形状のデータである理想形状データを取得する理想形状データ取得部と、前記操作面上における前記突出部材のそれぞれの配置領域に対応した突出領域を仮想的に設定すると共に、全ての前記突出部材のそれぞれの前記突出領域の集合によって形成される突出領域配列と、前記理想形状データとを重ね合わせて比較する比較部と、前記突出領域配列と前記理想形状データとの間にずれがある場合に、前記突出領域配列を構成する前記突出領域のそれぞれと前記理想形状データとの重なりの状態に応じて、前記突出領域のそれぞれに対応する前記突出部材のそれぞれの前記操作面に対する突出量を決定する突出量決定部と、を備える点にある。この構成によれば、タッチパッドの操作面に接触又は近接する被検知物の検知位置に応じて、情報伝達可能に接続された他の機器に対して所定操作を入力することができる。このとき、制御装置は、表示画面に表示されている画像に応じた形状理想形状データを、突出部材の突出によって表現する。さらに、理想形状データと突出領域配列との重なりの状態に応じて突出部材の突出量を決定するため、突出領域配列と理想形状データとの間にずれがある場合でも、理想形状データに近い形状を突出部材により表現することができ、操作入力システムを、ユーザーにとって理想形状を認識し易いものとすることができる。すなわち、突出領域配列と、触角ディスプレイに表示する凹凸イメージ理想形状データとが、1:1の対応にない場合であっても、ユーザービリティに優れた形態で凹凸イメージを表現できる。これにより、使用者は、例えば、表示画面における操作標章の位置と触覚により認識される操作面における突出状態にある突出部材の位置とを容易に関連付けることができ、望みの操作標章を容易に選択することができる。従って、表示画面を注視することなく従来に比べてより確実な操作入力を行うことが可能な操作入力システムを提供することができる。本発明に係る触角ディスプレイの実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態では、車載用のナビゲーション装置1図1を参照上の情報をユーザーに提示すると共に、ナビゲーション装置1に対して予め規定された所定の操作入力を行うことが可能な操作入力装置4を例として説明する。すなわち、本実施形態において、操作入力装置4はナビゲーション装置1の出力デバイスとしての機能と、入力デバイスとしての機能とが一体化された複合デバイスとなっている。以下では、ナビゲーション装置1の概略構成、操作入力装置4の構成を説明した後、操作入力装置4を含むナビゲーション装置1の操作入力システム3の構成について説明し、最後に操作入力演算部50の内部構成について説明する。1.ナビゲーション装置の概略構成ナビゲーション装置1の概略構成について、図1及び図2を参照して説明する。ナビゲーション装置1は、自車位置表示、出発地から目的地までの経路探索、経路案内、及び目的地検索等の基本機能を実現可能に構成されている。ナビゲーション装置1の内部構成については公知のため詳細については省略する。表示入力装置40は、液晶表示装置等の表示装置とタッチパネル等の入力装置とが一体となったものである。表示入力装置40は、表示画面41を有すると共に当該表示画面41に例えば自車位置周辺の地図や所定機能に関連付けられた操作標章44図2を参照等の画像を表示する。ここで、操作標章44は、タッチパネルやタッチパッド10が操作され、その操作入力がナビゲーション装置1に伝達されて特定の機能が実現されるに際して、その機能をユーザーここでは車両の乗員が容易に知覚できるように表示画面41に表示される標章である。このような操作標章44には、例えばイラスト等によって描画された操作アイコンやボタンイメージ、文字キーイメージ等が含まれる。表示入力装置40は、タッチパネルに接触又は近接する被検知物を検知して当該検知位置に応じた入力を受け付ける。例えばユーザーは、表示画面41に表示された操作標章44に、被検知物としての指先やスタイラスペンのペン先等を接触又は近接させることで、その操作標章44を選択してそれに関連付けられた機能を実現することができる。また、ユーザーは、表示画面41に表示された操作標章44以外の位置に被検知物を接触又は近接させることで、例えば地図上の地点選択等を行うことができる。本実施形態では、この表示入力装置40が、本発明における表示装置に相当する。図1に示すように、タッチパッド10は表示入力装置40とは別体として設けられている。タッチパッド10は、操作面11aを有し、操作面11aに接触又は近接する被検知物D図2を参照を検知して当該検知位置に応じた入力を受け付ける。ポインティングデバイスとしてのタッチパッド10が検知した検知位置に対応させて、表示画面41に操作カーソル45図2を参照が表示される。ユーザーは、操作面11aに被検知物Dとしての指先等を接触又は近接させながらスライドさせることによって、表示画面41上で操作カーソル45を移動させる。そして、その操作カーソル45が操作標章44上に一致している状態で操作面11aを所定操作することで、当該操作標章44を選択してそれに関連付けられた機能を実現することができる。また、ユーザーは、操作カーソル45が表示画面41に表示された操作標章44以外の位置にある状態で操作面11aを所定操作することで、例えば地図上の地点選択等を行うことができる。なお、表示入力装置40は、ユーザーここでは特に、車両の運転者から見やすいように、運転時の視線方向を大きく変えることなく見ることができるような位置に配置されている。図1に示す例では、表示入力装置40はダッシュボード上面の中央部に配置されているが、計器盤の位置等に配置しても良い。一方、タッチパッド10は、ユーザーが操作しやすいように、ユーザーの手元に近い位置に配置されている。すなわち、タッチパッド10は、表示入力装置40よりもユーザーの手元に近く、かつ、視線方向から遠い位置に配置されている。図1に示す例では、タッチパッド10はセンターコンソール部に配置されているが、ダッシュボード上面の中央部やステアリングホイールのスポーク部、ドアパネル等に配置しても良い。本発明では、ナビゲーション装置1と情報伝達可能に接続された各機器のうち、触覚ディスプレイとしての機能を備えたタッチパッド10の具体的構成に関して、従来品との対比において新規な特徴を有している。そこで以下では、タッチパッド10を含んで構成される操作入力装置4の構成について、より詳細に説明する。2.操作入力装置の構成図3及び図4に示すように、操作入力装置4は、正面に操作面11aが形成された操作板11を有し、操作面11aに接触又は近接する被検知物Dを検知して当該検知位置に応じた入力を受け付けるタッチパッド10と、それぞれが操作板11を貫通可能な状態で操作面11aに沿って所定の規則で配列されている複数の突出部材20と、突出部材20のそれぞれを操作板11の貫通方向に沿って独立に進退動作させる駆動機構30と、当該駆動機構30を制御する操作入力演算部50と、を備えている。操作入力装置4は、概略的には、駆動機構30によって駆動される突出部材20が、タッチパッド10の表面から突出可能出没可能に構成されている。ここで、操作板11に対する突出部材20の貫通方向は、操作面11aに対して交差する方向、具体的には操作面11aに対して直交する方向に設定されている。ここで、本実施形態における操作面11aが本願発明における単一の平面に相当し、操作入力演算部50が本願発明における制御装置に相当する。図3に示すように、タッチパッド10は操作板11を有し、操作板11の正面側には操作面11aが形成されている。このようなタッチパッド10としては、抵抗膜式や静電容量式等、種々の方式のものを利用することができ、本例では静電容量式を採用している。操作面11aの背面側には基板や電極層が設けられている。タッチパッド10は、操作面11aに接触又は近接する被検知物Dとしての指先等を検知して当該検知位置に応じた入力を受け付ける。図4に示すように、操作板11には、当該操作板11を貫通する孔部12が設けられている。本実施形態では、このような孔部12が操作面11aに沿って所定の規則で複数設けられている。本例では、操作面11aのXY方向に並ぶように格子状マトリクス状に配列され、各々の孔部12は、XY方向に沿って等間隔で配列されている。本実施形態においては、孔部12の数は、表示画面41の画素数に対して少なくなっている。また本実施形態では、孔部12は、操作板11の正面側から見て円形状に形成されている。なお、操作面11aの背面側に設けられた電極層に接続される導電性の配線部材13が、操作面11aに沿って格子状に配設されているが、それぞれの孔部12は配線部材13を避けて設けられている。すなわち、それぞれの孔部12は、本例では複数の配線部材13によって囲まれた矩形状の領域内に、全ての配線部材13と干渉することなく設けられている。これにより、複数の孔部12を操作板11に設けることによってタッチパッド10の機能が損なわれることが防止されている。操作板11を貫通して設けられた孔部12のそれぞれには、突出部材20が挿入されている。従って本例では、突出部材20も、操作面11aに沿って孔部12と同様の配列規則で複数設けられている。なお、図2の例では、これらの孔部12及び突出部材20のタッチパッド10上での配置領域は、後述する操作標章表示領域R図2を参照の表示画面41上での配置領域に対応している。図4に示すように、突出部材20は、細長い円柱状ピン状のピン部材21と、全体として円筒状の筒状部材22とからなる。ピン部材21の外径は、孔部12の内径よりも僅かに小さい。筒状部材22は、当該筒状部材22の軸方向に沿って等分割された2つの半円筒状部材からなる。ピン部材21は、その下端部において2つの半円筒状部材に挟まれた状態で筒状部材22に係止されている。本例では、それぞれの孔部12に、ピン部材21の先端部上端部が挿入されている。駆動機構30によって突出部材20が駆動されていない基準状態図4の左側の状態では、平坦に形成されたピン部材21の先端部先端面は、操作面11aのレベルに一致している。図4に示すように、操作板11に対して背面側に駆動機構30が設けられている。この駆動機構30は、操作面11aに対して交差本例では直交する方向これを進退動作方向Zと称するに沿って突出部材20を進退動作させるための機構である。なお、本実施形態における進退動作方向Zが本願発明における貫通方向に相当する。駆動機構30は、圧電素子31を備えている。圧電素子31は圧電効果を利用した受動素子であり、圧電体に印加された電圧を力に変換し、或いは圧電体に加えられた外力を電圧に変換する。圧電素子31は、進退動作方向Zに振動するように設けられている。圧電素子31には連結部材33が連結されており、この連結部材33は圧電素子31と一体的に振動する。連結部材33は、細長い円柱状ピン状に形成されている。圧電素子31に連結された側とは反対側の連結部材33の先端部は、筒状部材22の内側の空間に挿入されている。連結部材33の外径は筒状部材22の内径にほぼ等しく、連結部材33の外周面と筒状部材22の内周面とが接している。連結部材33と筒状部材22とが接触する接触位置において、筒状部材22を外周側から包囲するようにバネ部材34が設けられている。バネ部材34は、内周側に向かう所定の大きさの予圧を提供し、連結部材33と突出部材20を構成する筒状部材22との間に所定の摩擦力を生じさせる。バネ部材34が付与する予圧は、連結部材33と筒状部材22との間の静止摩擦力が突出部材20に作用する重力の進退動作方向Zの分力よりも少なくとも大きくなるように設定される。また、上記予圧は、圧電素子31の振動に伴い連結部材33と筒状部材22との間に動摩擦力が生じる状態でこれらが摺動可能となるように設定される。本実施形態では、筒状部材22と連結部材33との摺動部、及び予圧付与手段としてのバネ部材34により、摺動機構32が構成されている。また本実施形態では、圧電素子31の進退動作方向Zに沿った一方側への振動速度と他方側への振動速度との大小関係が、後述する突出制御部52図5を参照によって調整可能とされている。これにより、突出部材20の先端部が操作板11の正面側に突出した状態と、突出部材20の先端部が操作板11の正面より背面側に埋没した状態と、の間の任意の突出量で突出させることが可能となっている。本実施形態においては、駆動機構30は、突出部材20の突出量を段階的に変更可能に構成されている。より具体的には、突出方向側操作面11aよりも正面側への振動速度を、反突出方向側である埋没方向側操作面11aよりも背面側への振動速度よりも小さくすることで、連結部材33と筒状部材22との間に生じる静止摩擦と動摩擦との差異に基づいて、突出部材20が突出方向側へと移動する。これにより、突出部材20ピン部材21の先端部は、操作面11aよりも正面側に突出する。すなわち、突出部材20は、先端部が操作板11を貫通して操作面11aより正面側に突出した状態突出状態となり得る。この突出状態は、進退動作方向Zに沿った突出部材20の先端部の高さが操作面11aよりも高い状態であり、本願発明における第一状態に相当する。なお、操作板11の操作面11aが、本願発明における正面側表面に相当する。一方、これとは逆に埋没方向側への振動速度を突出方向側への振動速度よりも小さくすることで、突出部材20は埋没方向側へと移動する。すなわち、突出部材20は、先端部が操作面11aより背面側に埋没した状態埋没状態ともなり得る。なお、埋没状態には、突出部材20のピン部材21の先端部が操作面11aのレベルに一致している状態も含まれるものとする。この埋没状態は、進退動作方向Zに沿った突出部材20の先端部の高さが操作面11a以下の状態であり、本願発明における第二状態に相当する。本実施形態では、圧電素子31と、摺動機構32と、突出制御部52とにより駆動機構30が構成される。この駆動機構30により、複数の突出部材20は、それぞれ独立に突出状態と埋没状態との間で移動可能となっている。このように、本実施形態に係る操作入力装置4は、タッチパッド10と、このタッチパッド10の操作面11aから出没自在に設けられた複数の突出部材20とを組み合わせて有する。3.操作入力システムの構成図5に示すように、上述した操作入力装置4と、表示入力装置40と、これらの間に介在される操作入力演算部50とにより、ナビゲーション装置1における操作入力システム3が形成されている。本実施形態では、操作入力演算部50は、不揮発性メモリなどの記憶領域を備えたマイクロコンピュータによって構成されている。操作入力装置4と表示入力装置40とは、操作入力演算部50を介して情報伝達可能に接続されている。操作入力演算部50は、ステータス決定部51、突出制御部52、位置検知部53、描画制御部54、選択操作判定部55を備えている。また本実施形態では、操作入力演算部50は、状態検知部56及び入力受付部57をさらに備えている。ステータス決定部51は、操作入力装置4で表現する理想形状データIを取得し、当該理想形状データIに合わせて、突出部材20のそれぞれについて適切な突出の状態とするための情報を表す突出ステータスを決定する。本実施形態では、突出ステータスには埋没状態から突出状態との間の任意の量だけ突出部材20を操作面11aから突出させるために必要な突出部材20のZ軸方向の動作量以下では変化量と呼ぶ。が含まれる。ここで、埋没状態は、進退動作方向Zにおける可動範囲内で突出部材20が最小変位位置にある状態ピン部材21の先端部が操作面11aのレベルに一致している状態であり、突出状態は、進退動作方向Zにおける可動範囲内で突出部材20が最大変位位置にある状態である。本願発明は、ステータス決定部51における突出量変化量の決定方法に新規な特徴を備えている。これについては次節で詳述する。ここで、上述したように、表示画面41には、自車位置周辺の地図画像の他にも、所定機能に関連付けられた操作標章44の画像が表示され得る。例えば図2に示す例では、自車位置周辺の地図画像に重畳して、表示画面41における下部側に設定された操作標章表示領域Rに、3つの操作標章44の画像が等間隔で横一列に並んで表示されている。これらの操作標章44は、ナビゲーション装置1や車両の各種装備類を操作する上での主要な機能に対応している。これらは、一例として、左から順にそれぞれ自車位置表示機能、目的地検索機能、オーディオ設定機能に関連付けられている。なお、これら以外にも、例えばプローブ交通情報表示機能やエアコンディショナー設定機能等に関連付けられた操作標章44が表示されても良い。突出制御部52は、操作面11aに対する突出部材20の突出方向進退動作方向Zに一致するの位置を制御する。突出制御部52は、ステータス決定部51から受け取った情報に基づいて駆動機構30を制御する。本実施形態では、突出制御部52は、パルス状の電圧を印加して圧電素子31を振動させる。その際、突出制御部52は、進退動作方向Zに沿った一方向側への振動速度と他方側への振動速度との大小関係を調整することができるように構成されている。このような構成は、圧電素子31の振動方向に応じてデューティ比を異ならせることによって実現できる。突出制御部52は、突出方向側への振動速度を埋没方向側への振動速度よりも小さくすることで、突出部材20を突出方向側へと移動させる。一方、突出制御部52は、埋没方向側への振動速度を突出方向側への振動速度よりも小さくすることで、突出部材20を埋没方向側へと移動させる。位置検知部53は、タッチパッド10の操作面11a上での被検知物Dの検知位置を取得する。位置検知部53は、取得した検知位置の情報を、描画制御部54及び選択操作判定部55に出力する。描画制御部54は、表示画面41への表示画像を描画制御する。また、描画制御部54は、表示画面41に表示される画像図2を参照に応じた形状を表現する際の理想的な形状のデータである理想形状データIをステータス決定部51に対して伝達可能に構成されている。本実施形態では、描画制御部54は、表示画面41に設定された操作標章表示領域Rに、主要な操作標章44を表示させると共に、操作標章表示領域Rの画像をステータス決定部51に対して伝達するように構成されている。さらに、本実施形態においては、伝達の際には、操作標章表示領域Rに表示する操作標章44を幾何学図形に変換した上で伝達できるように構成されている。本例では、複数の操作標章44のそれぞれに対応して、操作標章44毎に異なる形状幾何学図形に変換し、変換後の形状を複数の突出部材20により表現している。すなわち、本実施形態では、ステータス決定部51は、このような操作標章44毎に異なる形状のデータを理想形状データIとして取得する。このような構成とすれば、突出部材20による表現が容易となり、ユーザーが操作入力装置4を用いた際、突出部材20によって認識する図形と操作標章44との対応を理解し易く、使い勝手の良い操作入力装置4触覚ディスプレイを実現することができる。選択操作判定部55は、位置検知部53及び後述する状態検知部56からの情報により、表示画面41に表示されている操作標章44に対する選択操作の有無を判定する。状態検知部56は、突出部材20の突出量を検知する。状態検知部56は、例えば位置センサ図示せずからの情報を取得可能に構成されている。状態検知部56は、その検知結果の情報を、選択操作判定部55の入力受付部57に出力する。入力受付部57は、状態検知部56により突出部材20が突出状態から埋没状態に変化したことを検知した場合に、その突出部材20への入力を受け付ける。ここで、上記のとおり本実施形態では、表示画面41に表示されている特定の操作標章44に対応する突出部材20が突出状態とされている。そのため、突出部材20への入力を受け付けることは、その突出部材20に対応する操作標章44への入力を受け付けることと等価である。つまり、入力受付部57は、突出部材20が突出状態から埋没状態に変化したことを検知した場合に、その突出部材20に対応する操作標章44への入力を受け付ける。これに基づいて、選択操作判定部55は、当該突出部材20に対応する操作標章44の選択操作があったと判定する。本実施形態では、このような入力受付部57を備えることで、タッチパッド10に対するタッチ操作等に基づく通常の選択操作とは別に、突出部材20を介した操作標章44の選択操作を受け付けることができる。このとき、ユーザーは、図2に示すように、被検知物Dとしての指先等の操作面11a上でのスライド操作により突出状態にある目的の突出部材20を触覚により認識した後、そのまま当該突出部材20を押し込んで埋没状態に変化させるだけで、望みの操作標章44を選択することができる。すなわち、ユーザーは、突出状態にある突出部材20をボタンに見立て、その模擬的なボタンを押し込むという直感的な操作によって操作標章44を選択することができる。従って、本実施形態に係る操作入力装置4及び操作入力システム3によれば、利便性に優れた操作入力を行うことができる。以上のような構成により、ユーザーに対して、直感的に使い易いユーザーインターフェースを実現することができる。ここで、本願発明においては、ユーザービリティに優れた形態で、例えば、ユーザーが突出状態の突出部材20からその突出部材20に対応する操作標章44を認識しやすいように、操作入力演算部50が構成されている。そこで、以下では、操作入力演算部50の内部構成について詳細に説明する。4.操作入力演算部の内部構成4-1.理想形状データステータス決定部51の説明に先立って、ステータス決定部51に入力される理想形状データIについて説明する。本実施形態においては、理想形状データIとして、突出部材20の数よりも多い画素数のラスタデータを用いる。具体的には、描画制御部54により表示入力装置40に描画されるラスタデータのうちの一部の領域又は全ての領域が理想形状データとして、ステータス決定部51に入力される。本実施形態においては、理想形状データとして、操作標章表示領域Rの画像を設定している。また、本実施形態においては、描画制御部54は、操作標章表示領域Rに含まれる操作標章44を単純な幾何学図形に変換した上で、ステータス決定部51へと出力するように構成されている。操作標章表示領域Rに含まれる操作標章44をどのような幾何学図形に変換するかは、あらかじめ操作標章44の作成時に設定しておくと良い。以下では、操作入力装置4に円を表示する場合を例として、操作入力演算部50の機能を説明する。すなわち、理想形状データIとして円が操作入力演算部50に入力された場合を説明する。4-2.操作入力演算部の内部構成以下では、図6及び図7に基づいて操作入力演算部50の内部構成とその機能について説明する。図6に示すように、操作入力演算部50に含まれるステータス決定部51は、理想形状データ取得部511と、比較部512と、記憶部513と、突出量決定部514と、変化量決定部515と、を備えている。理想形状データ取得部511は、突出部材20の突出によって操作入力装置4上に表現する理想的な形状のデータである理想形状データIを、ステータス決定部51の外部から取得する機能を有する。本実施形態においては、理想形状データ取得部511は、図5及び図6に示すように、選択操作判定部55又は描画制御部54から理想形状データIを取得するように構成されている。記憶部513には、操作入力装置4が備える突出部材20に関する物理情報が記憶されている。具体的には、突出部材20の数及び突出部材20それぞれの配置位置情報が記憶されている。比較部512は、記憶部513に記憶された突出部材20に関する情報から、操作面11a上における突出部材20のそれぞれの配置領域配置位置に対応した突出領域aを仮想的に設定する。本実施形態においては、図7に示すように、突出部材20を中心として隣接する突出部材20との間に隙間がないように突出領域aを設定している。具体的には、格子状に並んだ突出部材20それぞれについて、突出部材20を中心とした正方形の突出領域aを設定している。この正方形は、一辺の長さが上下左右に隣接する突出部材20間の距離と等しくなるように設定している。これにより、各突出領域aが、周囲に隣接する他の突出領域aと隙間なく接して升目状に配置されている。さらに、比較部512は、全ての突出部材20のそれぞれの突出領域aの集合によって形成される突出領域配列Aと、理想形状データ取得部511が取得した理想形状データIとを重ね合わせ、比較を行う。本実施形態においては、図7に示すように、突出領域配列Aは操作入力装置4の操作板11の操作面11aの全域に一致する。また、比較部512は、理想形状データIの大きさが突出領域配列AのXY方向の大きさに合うように、理想形状データIと突出領域配列Aとを重ね合わせる。すなわち、後述するように、突出領域配列Aにおける座標に、理想形状データIの座標を割り付ける。ここで、上述したように本実施形態においては、理想形状データIとしてラスタデータを用いており、理想形状データIの画素数と、突出部材20の数とが1:1で対応した場合は、後述する突出量決定部514での処理はスキップされる。一方、突出領域配列Aと理想形状データIとの間にずれがあった場合には、突出量決定部514において、突出領域配列Aを構成する突出領域aのそれぞれと理想形状データIとの重なりの状態に応じて、突出領域aのそれぞれに対応する突出部材20のそれぞれの操作面11aに対する突出量が決定される。突出量決定部514での突出量の決定方法については、次節で詳細に説明する。変化量決定部515は、それぞれの突出部材20について、現在の突出部材20の突出量と、突出量決定部514で決定された突出部材20の突出量との差分から、突出部材20の変化量を求め、実際に駆動機構30で駆動させるべき距離を算出する。なお、現在の突出部材20の突出量に代えて、前回の突出量決定部514により決定された突出量を用いても構わない。4-3.突出量の決定方法本実施形態では、突出量決定部514は、ある突出部材20について、その突出領域aの全体が理想形状データIと重なっている場合には、当該突出部材20の突出量を最大としている。一方、突出領域aの一部のみが理想形状データIと重なっている場合には、当該突出部材20の突出量を、最大の突出量以下であって当該突出領域と理想形状データIとの重なりの程度に応じた量に決定する。上述したように、本実施形態において駆動機構30は、突出部材20の突出量を段階的に設定可能に構成されている。図7及び図8に示すように、具体的には、最大の突出量を100、最小の突出量を0として、0、25、50、75、100の5段階に設定可能に構成されている。突出量決定部514は、突出領域aと理想形状データIとの重なり面積が大きくなるに従って突出量を大きく決定するように構成されている。すなわち、ある突出領域aにおける重なり面積と、当該突出領域aにおける突出部材20の突出量とが対応する関係例えば、比例関係となるように決定される。本例では、突出領域aと理想形状データIとの重なり面積を複数の範囲に区分して、突出部材20の突出量を段階的に決定している。具体的には、図7に示す拡大図に示すように、重なり面積が0以上33未満の突出領域aでは、突出部材20の突出量は25に、重なり面積が33以上66未満では突出量は50に、重なり面積が66~100未満では突出量は75に、というように決定される。なお、突出領域aと理想形状データIとが全く重なってない場合には、突出部材20の突出量は0に決定される。4-4.操作入力演算部における処理手順次に、操作入力演算部50において、突出部材20それぞれの変化量を求めるための処理手順について、図9~図11に基づいて説明する。以下に説明する処理の手順は、操作入力演算部50の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェアプログラム或いはその両方により実行可能である。上記の各機能部がプログラムにより構成される場合には、操作入力演算部50を含む演算処理装置が、各機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作する。図9に示すように操作入力演算部50における処理は、大別すると、突出量決定処理01と、変化量決定処理02との2つからなる。本実施形態においては、突出量決定処理01は、理想形状データ取得部511と比較部512と突出量決定部514とにおいて行われ、変化量決定処理02は、変化量決定部515において行われる。以下では、突出量決定処理01と、変化量決定処理02とを順に説明する。4-4-1.突出量決定処理図10に示すように、突出量決定処理01では、まず突出部材20それぞれについての処理に入る前の準備処理が行なわれる。この準備処理としては、まず理想形状データ取得部511により理想形状データIを読み込むステップ101。次に、比較部512により操作入力装置4の突出領域配列Aの座標に、理想形状データIを割り付けるステップ102。そして、突出量決定部514において、突出部材20ごとに突出量を決定するための処理以下のステップ111~115を行う。具体的には、まず、理想形状データIの図形範囲と突出部材20の突出領域aとが重なっているかを判定するステップ111。重なっていない場合ステップ111:Noには、突出領域aは理想形状データIの図形範囲外であると判断し、突出部材20の突出量は0に決定する。一方、重なっている場合ステップ111:Yesには、突出領域aと理想形状データIの図形範囲との重なりの程度本実施形態においては面積を算出するステップ112。次に、重なりの程度が100か否かを判定するステップ113。100の場合ステップ113:Yesは、突出領域aは理想形状データIの図形範囲内であると判断し、突出部材20の突出量は100に決定する。一方、100でない場合ステップ113:Noには、図形範囲の境界に存在する突出領域aの一部のみが理想形状データIと重なっていると判断し、重なりの程度が66以上か否かを判定するステップ114。重なりの程度が66以上の場合ステップ114:Yesには、突出部材20の突出量は75に決定する。一方、重なりの程度が66未満の場合ステップ114:Noには、重なりの程度が33以上か否かを判定するステップ115。重なりの程度が33以上の場合ステップ115:Yesには、突出部材20の突出量を50に決定する。一方、重なりの程度が33未満の場合ステップ115:Noには、突出部材20の突出量を25に決定する。以上のようにして、各突出部材20の突出量を決定する。4-4-2.変化量決定処理図11に示すように、変化量決定処理02では、まず突出部材20それぞれについて変化量を決定するための処理ステップ201~205を行う。具体的には、まず突出量決定処理01で決定した突出量Bを読み込むステップ201。次に、現在の突出量Cを読み込むステップ202。続いて、突出量Bと突出量Cが等しくないかを判定するステップ203。突出量Bと突出量Cが等しい場合ステップ203:Noには、変化量は0に決定するステップ205。一方、突出量Bと突出量Cが等しくない場合ステップ203:Yesには、突出量Bと突出量Cの差を変化量Δとする。以上のようにして、各突出部材20の変化量を決定するステップ204。全ての突出部材20について変化量Δを決定した後、一括して突出制御部52に対し各突出部材20の変化量Δの情報を設定する。そして、突出制御部52は、各変化量Δに基づき、突出制御部52は一斉に各突出部材20に対応する駆動機構30を駆動させるステップ211。以上のようにして、ユーザービリティに優れた形態で理想形状データIを操作入力装置4上に表現することができる。5.その他の実施形態最後に、本発明に係る触覚ディスプレイ等の、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。1上記実施形態においては、突出量決定部514が、突出部材20の突出量を、突出領域aと理想形状データIとの重なり面積が大きくなるに従って大きく決定する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、突出量決定部514が、突出領域aと理想形状データIとの重なり面積が所定のしきい値以上である場合に突出量を最大とし、突出領域aと理想形状データIとの重なり面積がしきい値未満である場合に突出量を最小とする構成としても構わない。このような構成の例を、図12~図15に示す。図12及び図13の例では、しきい値を100に設定している。すなわち、突出領域aと理想形状データIとが完全に重なっている場合にのみ、突出部材20を突出させることができる。一方、図14及び図15の例では、しきい値を1に設定している。すなわち、突出領域aと理想形状データIとが少しでも重なっている場合には、突出部材20を突出させることができる。なお、図示は省略するがしきい値を50など、最大値から最小値までの中間の値としても良い。2上記実施形態においては、理想形状データIが、2次元の画像である場合の構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、理想形状データIが、突出高さ情報hを有し、突出量決定部514は、突出領域aと理想形状データIとの重なりの状態と突出高さ情報hとに応じて突出量を決定する構成としても構わない。このような構成の例を図16及び図17に示す。この場合、高さ情報hを有する理想形状データIとしては、3次元形状を仮定する。具体的には、図16に示すように、斜めにカットされた円柱状の図形を仮定する。この理想形状データIを操作入力装置4上で表現するにあたっては、各突出部材20の突出量は、突出領域配列Aに対応する位置での理想形状データIの体積すなわち、理想形状データIの面積と突出高さ情報hの積に応じて決定すると良い。突出量を決定するにあたり、突出領域配列Aと理想形状データIの体積との重なりの状態から突出量をどう決定するかについては、突出領域配列Aと理想形状データIの面積との重なりの状態から突出量を求める場合と同様に種々の方法を用いることができる。3上記実施形態においては、突出量決定部514が、突出部材20の突出量を、突出領域aと理想形状データIとの重なり面積が大きくなるに従って大きく決定する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、突出量決定部514が、突出領域aと理想形状データIとが全部重なっている場合には突出量を最大とし、これらが一部で重なっている場合には、突出部材20の突出量を最大値から最小値までの中間の値とする構成としても構わない。このような構成の例を図18及び図19に示す。この場合、突出領域aと理想形状データIとが完全に重なっている場合に、突出部材20の突出量を最大の100とし、突出領域aと理想形状データIとが少しでも重なっている場合には、突出部材20の突出量を50としている。4上記実施形態においては、突出量決定部514が、突出部材20の突出量を、突出領域aと理想形状データIとの重なり面積が大きくなるに従って大きく決定する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。突出量決定部514における突出部材20の突出量は、突出領域配列Aを構成する突出領域aのそれぞれと理想形状データIとの重なりの状態に応じて決定されていれば良い。具体的には、注目している突出領域aと理想形状データIとの重なりの状態とは無関係に、その突出領域aに隣接する突出領域aのそれぞれと理想形状データIとの重なりの状態に応じて突出部材20の突出量を決定しても構わない。このような構成の例を図20及び図21に示す。この場合、突出領域aと理想形状データIとが完全に重なっている場合に、突出部材20の突出量を最大とし、さらに、突出量が最大となる突出領域aと隣接する突出領域aにおいては、当該突出領域aに対応する突出部材20の突出量を一律最小値より大きく最大値よりも小さな中間値としている。具体的には、突出領域aと理想形状データIとが完全に重なっている場合に、突出量を100とし、その他の突出領域aにおいて、突出量が100の突出領域aが上下左右に隣接して存在する場合には、当該突出領域aに対応する突出部材20の突出量を一律75としている。このような構成とすれば、指あたりがなめらかであると同時に、理想形状データIの輪郭部分には適度な段差が生じ、指あたりの良い触覚ディスプレイを実現することができる。また、図20及び図21に示す例では、突出量が最大となる突出領域aと隣接する突出領域aにおいては、当該突出領域aに対応する突出部材20の突出量を一律最小値より大きく最大値よりも小さな中間値としたが、当該突出領域aに対応する突出部材20の突出量を最大としても構わない。このような構成の例を、図22及び図23に示す。具体的には、突出領域aと理想形状データIとが完全に重なっている場合に、突出量を100とし、理想形状データIと完全に重なっている突出領域aに対し、上下左右に隣接する突出領域aにおいては、当該突出領域aに対応する突出部材20の突出量を100にしている。このような構成とすれば、比較的理想形状データIに近くすることができる。5上記実施形態においては、理想形状データ取得部511が、理想形状データIとして、突出部材20の数よりも多い画素数のラスタデータを取得する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、理想形状データ取得部511は、理想形状データIとして、ベクタデータを取得する構成としても構わない。このほか、理想形状データ取得部511が、理想形状データIとして突出部材20の数と同数の画素数のラスタデータを取得する場合であっても、理想形状データIの各画素の位置を1画素以下の範囲で突出領域aとずらした場合には、本願発明の操作入力演算部50によって、適切に理想形状データIを操作入力装置4上で表現することができる。このような応用例としては、例えば、理想形状データIに含まれるイメージが、操作入力装置4上で時系列変化する場合や回転する場合が考えられる。6上記実施形態においては、触覚ディスプレイとして、操作面11aは操作板11の正面側平面により構成され、突出部材20のそれぞれが操作板11を貫通して設けられた孔部12に挿入されており、駆動機構30は、操作板11に対して背面側に設けられ、突出状態と埋没状態との間の任意の突出量で突出部材20を突出させることが可能に構成された操作入力装置4を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、本願発明は上述の操作入力装置4に限らずその他公知の触覚ディスプレイに対しても用いることができる。7上記実施形態においては、駆動機構30が突出部材20の突出量を段階的に設定可能に構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、駆動機構30が突出部材20の突出量を無段階リニアに設定可能に構成されても構わない。この場合、例えば、突出量決定部514は、突出部材20の突出量を、突出領域aと理想形状データIとの重なり面積に比例するように決定することができる。