"自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法であって、車速検出手段54が、前記自動二輪車10の車速vを検出する工程と、ヨー角速度検出手段50が、前記自動二輪車10の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度dψ/dtを検出する工程と、ロール角速度検出手段52が、前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度dδ/dtを検出する工程と、車体ロール角算出手段62が、前記車体の重量、前記車速v、前記ヨー角速度dψ/dt、及び前記ロール角速度dδ/dtを用いて表される運動方程式を用いて、前記車体ロール角δを算出する工程と、を有し、前記車体ロール角δを算出する工程は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車10のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する前記運動方程式を用いて前記車体ロール角δを算出することを特徴とする自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法。請求項1に記載の自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法であって、前記運動方程式は、2階微分方程式により表されることを特徴とする自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法。請求項1又は2に記載の自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法であって、前記モーメント項は、で表され、前記遠心力項は、で表され、前記ロール慣性項は、で表され、前記ロール減衰項は、で表されることを特徴とする自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法。なお、m:前記車体の質量,g:重力加速度,l:前記車体ロール角が0度の時の前記車体の重心の高さ,v:前記自動二輪車の車速,δ:前記車体ロール角,ψ:車体ヨー角,b:実測により求めた係数請求項3に記載の自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法であって、前記運動方程式は、で表されることを特徴とする自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法。請求項1~4のいずれか1項に記載の自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法であって、前記ヨー角速度dψ/dt及び前記ロール角速度dδ/dtは、前記車体の重心位置に配置されたジャイロセンサによって検出されることを特徴とする自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法。請求項1~5のいずれか1項に記載の自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法であって、エンジン制御手段66が、算出された前記車体ロール角δを用いて前記自動二輪車10のトラクション制御を行う工程をさらに有することを特徴とする自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法。請求項1~6のいずれか1項に記載の自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法であって、前記自動二輪車10は、自動変速機を有する二輪車であり、エンジン制御手段66が、算出された前記車体ロール角δを用いて前記自動変速機の変速制御を行う工程をさらに有することを特徴とする自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法。請求項1~7のいずれか1項に記載の自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法であって、車体制御手段64が、前方を照らすヘッドライトの照射範囲を制御する工程をさらに有することを特徴とする自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法。自動二輪車10の車体ロール角δの算出装置60であって、前記自動二輪車10の車速vを検出する車速検出手段54と、前記自動二輪車10の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度dψ/dtを検出するヨー角速度検出手段50と、前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度dδ/dtを検出するロール角速度検出手段52と、前記車体の重量、前記車速v、前記ヨー角速度dψ/dt、及び前記ロール角速度dδ/dtを用いて表される運動方程式を用いて、前記車体ロール角δを算出する車体ロール角算出手段62と、を備え、前記車体ロール角算出手段62は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車10のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する前記運動方程式を用いて前記車体ロール角δを算出することを特徴とする自動二輪車10の車体ロール角δの算出装置60。しかしながら、自動二輪車では、右旋回から左旋回へ移り変わるような過渡的な走行があり、車体のロール角速度が大きく変化してしまう。このようなロール角速度の変化が大きい過渡的な運転状態時においては、従来のバンク角の算出方法ではロール角の算出精度が低下してしまうことが考えられる。また、運動方程式が三角関数で表されている為、処理時間がかかることも考えられる。そこで、本発明は、係る従来の課題に鑑みてなされたものであり、車体ロール角の算出精度の向上及び処理時間の低減を実現させる自動二輪車の車体ロール角の算出方法、及び自動二輪車の車体ロール角の算出装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するために、請求項1に係る発明は、自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法であって、車速検出手段54が、前記自動二輪車10の車速vを検出する工程と、ヨー角速度検出手段50が、前記自動二輪車10の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度dψ/dtを検出する工程と、ロール角速度検出手段52が、前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度dδ/dtを検出する工程と、車体ロール角算出手段62が、前記車体の重量、前記車速v、前記ヨー角速度dψ/dt、及び前記ロール角速度dδ/dtを用いて表される運動方程式を用いて、前記車体ロール角δを算出する工程と、を有し、前記車体ロール角δを算出する工程は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車10のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する前記運動方程式を用いて前記車体ロール角δを算出することを特徴とする。請求項2に係る発明は、請求項1に記載の自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法であって、前記運動方程式は、2階微分方程式により表されることを特徴とする。請求項3に係る発明は、請求項1又は2に記載の自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法であって、前記モーメント項は、で表され、前記遠心力項は、で表され、前記ロール慣性項は、で表され、前記ロール減衰項は、で表されることを特徴とする。なお、m:前記車体の質量,g:重力加速度,l:前記車体ロール角が0度の時の前記車体の重心の高さ,v:前記自動二輪車の車速,δ:前記車体ロール角,ψ:車体ヨー角,b:実測により求めた係数請求項4に係る発明は、請求項3に記載の自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法であって、前記運動方程式は、で表されることを特徴とする。請求項5に係る発明は、請求項1~4のいずれか1項に記載の自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法であって、前記ヨー角速度dψ/dt及び前記ロール角速度dδ/dtは、前記車体の重心位置に配置されたジャイロセンサによって検出されることを特徴とする。請求項6に係る発明は、請求項1~5のいずれか1項に記載の自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法であって、エンジン制御手段66が、算出された前記車体ロール角δを用いて前記自動二輪車10のトラクション制御を行う工程をさらに有することを特徴とする。請求項7に係る発明は、請求項1~6のいずれか1項に記載の自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法であって、前記自動二輪車10は、自動変速機を有する二輪車であり、エンジン制御手段66が、算出された前記車体ロール角δを用いて前記自動変速機の変速制御を行う工程をさらに有することを特徴とする。請求項8に係る発明は、請求項1~7のいずれか1項に記載の自動二輪車10の車体ロール角δの算出方法であって、車体制御手段64が、前方を照らすヘッドライトの照射範囲を制御する工程をさらに有することを特徴とする。上記目的を達成するために、請求項9に係る発明は、自動二輪車10の車体ロール角δの算出装置60であって、前記自動二輪車10の車速vを検出する車速検出手段54と、前記自動二輪車10の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度dψ/dtを検出するヨー角速度検出手段50と、前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度dδ/dtを検出するロール角速度検出手段52と、前記車体の重量、前記車速v、前記ヨー角速度dψ/dt、及び前記ロール角速度dδ/dtを用いて表される運動方程式を用いて、前記車体ロール角δを算出する車体ロール角算出手段62と、を備え、前記車体ロール角算出手段62は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車10のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する前記運動方程式を用いて前記車体ロール角δを算出することを特徴とする。請求項1~4、及び9に記載の発明によれば、旋回時における、自動二輪車の車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する運動方程式を用いて車体ロール角を算出するので、該車体ロール角の変化が大きい過渡的な運転が行われた状態であっても、精度よく前記車体ロール角を算出することができる。請求項5に記載の発明によれば、前記ヨー角速度及び前記ロール角速度は、前記車体の重心位置に配置されたジャイロセンサによって検出されるので、センサ外乱として加わるノイズが低減され、精度良くヨー角速度及びロール角速度を検出することができる。つまり、重心位置では、ヨー運動、ロール運動による並進運動Gが重心位置以外より少ないため、センサ外乱として加わるノイズが少なくなり、該重心位置にジャイロセンサを設けることで、精度良く角速度を検出することができる。請求項6に記載の発明によれば、算出された前記車体ロール角を用いて前記自動二輪車のトラクション制御を行うので、トラクション制御の性能を向上させることができる。請求項7に記載の発明によれば、算出された前記車体ロール角を用いて自動変速機の変速制御を行うので、変速制御の性能を向上させることができる。請求項8に記載の発明によれば、算出された前記車体ロール角を用いてヘッドライトの照射範囲を制御するので、自動二輪車がバンクした場合であっても、自動二輪車の進行先となるエリアの照射範囲を広くすることが可能となる。本発明に係る自動二輪車の車体ロール角の算出方法及び該方法を実行する自動二輪車の車体ロール角の算出装置について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。図1は、自動二輪車の車体ロール角の算出装置を有する自動二輪車10の左側面図である。自動二輪車10は、ロードスポーツ式以外にも、例えば、スクータ式であってもよく、原動付き自転車であってもよい。要は、エンジン若しくはモータを駆動源とする自動二輪車であればよい。自動二輪車10は、クレードル型の車体フレーム12と、この車体フレーム12のヘッドパイプ14に取り付けられたフロントフォーク16と、このフロントフォーク16に取り付けられた前輪WF並びにフロントフェンダ18と、フロントフォーク16に連結したハンドル20と、ハンドル20の前方に設けられた自動二輪車10の車体前方を照らすヘッドライト22と、車体フレーム12の前部上部を跨ぐように取り付けられた燃料タンク24と、車体フレーム12の後部上部に取り付けられたシート運転者席と同乗者席とを有するダブルシート26と、車体フレーム12の各パイプで囲まれたクレードルスペース内に配置したエンジン内燃機関28及び変速機30と、車体フレーム12の後部にピボットを介して取り付けたスイングアーム32と、このスイングアーム32の後端部を車体フレーム12に懸架したリアサスペンション34と、スイングアーム32に取り付けられた後輪WRとを有する。また、自動二輪車10は、前記クレードルスペースの後方に且つシート26の下方に配置されたエアクリーナ36と、このエアクリーナ36とエンジン28との吸気口の間に接続した気化器38と、エンジン28の前方に配置されたラジエータ40と、エンジン28の排気口に接続した排気管42と、集合チャンバ44と、サイレンサ46とを有する。また、自動二輪車10は、エンジン28の制御等を行うコンピュータであるECUElectronicControlUnit48と、ヨー角速度検出センサヨー角速度検出手段50と、ロール角速度検出センサロール角速度検出手段52と、車速センサ車速検出手段54とを備える。ヨー角速度検出センサ50及びロール角速度検出センサ52は、自動二輪車10の車体の略重心位置に設けられ、ヨー角速度検出センサ50は、自動二輪車10の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度を検出するものであり、ロール角速度検出センサ52は、自動二輪車10の車体の前後軸心周りのロール方向のロール角速度を検出するものである。ヨー角速度検出センサ50及びロール角速度検出センサ52は、例えば、ジャイロセンサであってもよい。車速センサ54は、自動二輪車10の車速を検出するものであり、例えば、後輪WRの回転数を検出することで車速を検出する。ECU48、ヨー角速度検出センサ50、ロール角速度検出センサ52、及び車速センサ54は、自動二輪車10の車体ロール角の算出装置以下、算出装置と呼ぶ60を構成する。図2は、算出装置60の電気的な概略構成図である。ヨー角速度検出センサ50、ロール角速度検出センサ52、及び車速センサ54は、検出したヨー角速度dψ/dt、ロール角速度dδ/dt、及び車速vをECU48に出力する。ECU制御部48は、自動二輪車10の重量、ヨー角速度dψ/dt、ロール角速度dδ/dt、及び車速vを用いて表される運動方程式を用いて車体ロール角バンク角δを算出する車体ロール角算出部車体ロール角算出手段62と、算出された該車体ロール角δに基づいて車体制御を行う車体制御部車体制御手段64と、算出された該車体ロール角δに基づいてエンジン28の制御を行うエンジン制御部エンジン制御手段66とを備える。なお、ψは車体ヨー角である。図3は、車体ロール角算出部62が車体ロール角δの算出に用いる前記運動方程式を説明するための自動二輪車10の模式図である。図3は、自動二輪車10の正面図を示しており、自動二輪車10をタイヤWFと自動二輪車10の車体の重心とで表している。図4は、自動二輪車10のヨー角速度dψ/dtと車速vとの関係を示す図である。定常旋回時においては、図3に示すように、車体の重量によるモーメント力と遠心力とは、力の釣り合い関係から、以下に示すような運動方程式で表すことができる。なお、mは自動二輪車10の車体の質量、gは重力加速度、lは車体ロール角δが0度の時の車体の重心の高さ、を表している。また、図4に示すように、ヨー角速度dψ/dtと車速vとの関係は数7で表すことができる。なお、rは旋回半径である。また、sinδ、cosδは、以下のように略すことができる。したがって、数6は、数7と数8とから数9で表すことができる。しかしながら、数6、数9に示すような定常旋回時の運動方程式で車体ロール角δを求めると、過渡的な走行があり、車体ロール角δの変化が大きい自動二輪車10では、車体ロール角δの算出精度が低下してしまうことが考えられる。したがって、数9に示す定常旋回時の運動方程式の左辺に、動的な項を追加することで、車体ロール角δの算出精度を向上させることができる。数10は、数9に示す定常旋回時の運動方程式の左辺に、動的な項を追加したときの運動方程式を表している。なお、bは、実測により求めた係数一定値、である。つまり、数10の運動方程式は、旋回時における、車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、車体の遠心力を示す遠心力項と、動的な項であるロール方向の車体の慣性モーメントを示すロール慣性項及び自動二輪車10の前輪WF及び後輪WRのタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する。モーメント項は、数11で表され、遠心力項は、数12で表され、ロール慣性項は、数13で表され、ロール減衰項は、数14で表される。車体ロール角算出部62は、数10に示す運動方程式を用いて、車体ロール角δを算出すると、算出した該車体ロール角δを、車体制御部64、エンジン制御部66に出力する。車体制御部64は、算出された車体ロール角δを用いて、自動二輪車10の車体の制御を行う。例えば、自動二輪車10がバンクしている場合は、自動二輪車10の進行先となるエリアへのヘッドライト22の照射範囲が狭くなるので、算出した車体ロール角δに応じて、ヘッドライト22の照射範囲を変えるようにしてもよい。この場合、車体制御部64は、ヘッドライト22の図示しないバルブを回動させるモータを駆動させることでヘッドライト22の照射範囲を変えることができる。エンジン制御部66は、算出された車体ロール角δを用いて、自動二輪車10のトラクション制御を行ってもよい。トラクション制御とは、車両の発進時あるいは加速時におけるタイヤのスリップを防止するための制御をいい、前輪WFと後輪WRとの回転数の差から求められたスリップ率に応じてエンジン28の出力を制御することである。したがって、トラクション制御を行う場合は、前輪WF側にも車速センサを設ける必要がある。また、前輪WFの回転数を検出する車速センサを設ける場合は、該車速センサで検出された車速と、車速センサ54で検出された車速とから、数10に示す運動方程式に用いられる車速vを算出してもよい。また、エンジン制御部66は、自動二輪車10が自動変速機AutomaticTransmissionを有する二輪車である場合は、算出された車体ロール角δに応じて、自動二輪車10の自動変速機の変速制御の設定値を変更してもよい。なお、車体ロール角算出部62が算出した車体ロール角δは、ヘッドライト22の照射範囲の変更、トラクション制御、変速制御以外の用途に用いられてもよい。また、このように、数9に示すような従来の定常旋回時の運動方程式ではなく、数9に示す該定常旋回時の運動方程式の左辺にモーメント項がある辺に、動的な項であるロール方向の車体の慣性モーメントを示すロール慣性項及び自動二輪車10のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項を追加した運動方程式で車体ロール角δを求めることで、車体ロール角δの変化が大きい場合であっても、精度よく車体ロール角δを算出することができる。また、車体制御部64は、数10に示す運動方程式を用いて算出された車体ロール角δを用いて、照射範囲を制御するので、ヘッドライト22の照射範囲を進行先となるエリアに適切に合わせることができる。エンジン制御部66は、数10に示す運動方程式を用いて算出された車体ロール角δを用いて、トラクション制御を行うので、トラクション制御の性能を向上させることができる。また、エンジン制御部66は、数10に示す運動方程式を用いて算出された車体ロール角δを用いて、自動変速機の変速制御を行うので、変速制御を走行状態に応じてより細やかに対応が出来、走行フィーリングを向上させることができる。上記実施の形態では、sinδをδに、cosδを1に略して数8参照、車体ロール角δを算出したが、sinδ、cosδを略さずに、車体ロール角δを算出してもよい。この場合は、車体ロール角δの算出精度をより高めることができるが、計算が複雑になり、処理時間が長くなるという課題があり、処理時間を短くするためには処理能力の高いCPUが必要となり、高コストになる。以上、本発明について好適な実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。また、特許請求の範囲に記載された括弧書きの符号は、本発明の理解の容易化のために添付図面中の符号に倣って付したものであり、本発明がその符号をつけた要素に限定して解釈されるものではない。"