"光源部と、前記光源部からの出射光を受光する受光部と、前記受光部からの受光信号から受光量を演算する演算部と、を備え、前記光源部は、LEDが実装された実装基板と、前記実装基板が載置、支持される基板支持部材と、を備え、前記基板支持部材は、前記実装基板に形成された前記LEDが実装されるLED実装部を支持し、前記LEDの光軸を調整可能とするLED光軸調整手段を有する、ことを特徴とする検出装置。前記LED実装部は、前記LED光軸調整手段により変形可能な折部を含む、ことを特徴とする請求項1に記載の検出装置。前記LED光軸調整手段が、前記LEDの前記光軸に対して直交するLED支持面である、ことを特徴とする請求項1または2に記載の検出装置。請求項1から3のいずれか一項に記載の検出装置と、前記検出装置が検出した前記受光量から、前記光軸上の物体の有無を判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果によって装置の駆動を制御する制御手段と、を有する制御装置と、を備える、ことを特徴とする安全装置。請求項4に記載の安全装置を備えるロボット装置。しかし、上述の特許文献1であっても複数のLEDを備えるLED群を複数配置して、各LED群を検出装置の撮像手段に向ける構成であるため、同じLED群内の個々のLEDでは精密に撮像手段に光軸をあわせることは困難であった。そこで、複数の検出光の光軸を、1個の受光装置に確実に向かわせるための光軸調整を容易にする検出装置と、その検出装置を用いて確実に物体侵入を検出し装置に対する安全性を高める安全装置、そしてその安全装置を備え、安全エリアへの人の侵入、あるいはロボットの安全エリアを越えての動作に対して、人への安全を確保することができるロボット装置を提供する。本発明は、少なくとも上述の課題の一つを解決するように、下記の形態または適用例として実現され得る。適用例1本適用例の検出装置は、光源部と、前記光源部からの出射光を受光する受光部と、前記受光部からの受光信号から受光量を演算する演算部と、を備え、前記光源部は、LEDが実装された実装基板と、前記実装基板が載置、支持される基板支持部材と、を備え、前記基板支持部材は、前記実装基板に形成された前記LEDが実装されるLED実装部を支持し、前記LEDの光軸を調整可能とするLED光軸調整手段を有することを特徴とする。本適用例の検出装置によれば、基板支持部材に有するLED光軸調整手段によって、光源となるLEDからの出射光の光軸の微調整が容易に行うことが可能となり、受光部によって得られるLEDの画像の明度を同じ明度レベルとすることができる。従って、被検出物によってLEDの光が遮られることによる明度の低下を感度良く認識させることができ、被検出物を確実に検出することができる検出装置を得ることができる。適用例2上述の適用例において、前記LED実装部は、前記LED光軸調整手段により変形可能な折部を含むことを特徴とする。上述の適用例によれば、LED実装部をLED支持面によって光軸調整する場合に、実装基板に対して折り曲げて調整が行われる。この場合、実装基板の折れ曲がりの部分を折れ曲がりやすい折部として成形することで、実装基板の折れ曲がりの部分での切れ、裂けを抑制することができる。適用例3上述の適用例において、前記LED光軸調整手段が、前記LEDの前記光軸に対して直交するLED支持面であることを特徴とする。上述の適用例によれば、LEDが実装される実装基板が、柔軟性を備えるポリイミド樹脂などを原料とするフレキブルプリント基板であっても、LED実装部をLED支持面の面として支えることで、LED実装部内での実装基板のたわみ等の変形を抑制し、微調整されたLEDの光軸のずれを抑制することができる。適用例4本適用例の安全装置は、上述の適用例における検出装置と、前記検出装置が検出した前記受光量から、前記光軸上の物体の有無を判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果によって装置の駆動を制御する制御手段と、を有する制御装置と、を備えることを特徴とする。本適用例の安全装置によれば、被検出物の検出が確実に行え、本適用例の安全装置が配置される装置への不安全行動に対して、装置の緊急停止を含む回避駆動が確実に指示され、不測のオペレーターの行動などに対して確実な安全性を提供することができる。適用例5本適用例のロボット装置は、上述の適用例における安全装置を備える。本適用例のロボット装置によれば、オペレーターの不安全行動に対するロボットの危険回避動作を確実に行えるとともに、ロボット自体の故障などによる暴走に対してもオペレーターへ危険を及ぼさない回避駆動を実行させることができる。従って安全に操作することができるロボット装置を得ることができる。以下、図面を参照して、本発明に係る実施形態を説明する。第1実施形態図1は第1実施形態に係る検出装置を示すブロック図を示す。図1aに示すように検出装置100は、受光部としての撮像装置10と、光源部20と、演算部としての画像処理部50と、を備えている。光源部20は、図1aのA矢視方向の平面図である図1bに示すように光源としての基板32に直列に複数実装されたLED31を有する実装基板としての光源基板30と、光源基板30を保持し、図示しない作業台などに設置される基板支持部材40と、を備える。LED31からは光Rの光軸方向に検出用の光が射出され、射出された光Rは撮像装置10の受光部10aを通して撮像装置10に組み込まれた図示しない撮像素子によって電気信号に変換される。変換された信号は画像処理部50に送られ、画像処理された画像データもしくは光量データが図示しないロボット装置などの機械装置に入力される。図1aに示すように、LED31から出射された光Rは、受光部10aに集光されるように光軸が、後述する光源部20のLED31の実装形態によって調整される。検出装置100における検出動作の概要を説明する。図2は、撮像装置10によって撮像されたLED31の画像のイメージ図である。図2aは、図1に示すようにLED31から出射された光Rが、受光部10aに集光されるように光軸が調整されている状態における撮像画像のイメージを示す。図2aに示すように、受光部10aにLED31からの光Rが集光されることで、処理された画像P1では、各LED31の画像p11~p19は、ほぼ同じ明るさを示す画像として得ることができる。しかし、図2cに示すようにLED31からの光R ́が、受光部10aに集光されず、図示するように平行光として射出される形態の場合、撮像装置10によって撮像される画像イメージは図2bに示すような画像P2となる。すなわち、撮像装置10に対して略直下に配置されたLED31は最も明るい画像p25が得られ、撮像装置10からの距離が長くなることで、画像p24,p26、画像p23,p27、画像p22,p28、画像p21,p29の順に徐々に暗くなる画像として得られる。あるいは、配光に指向性のあるLED31を用いることで、LED31の設置における光軸のわずかなずれでも暗くなる画像として得られる。従って、例えば画像p21に対応するLED31の光R ́を遮るように物体が侵入しても、画像p21の明るさの変化を検出しづらくなってしまう。よって、図2aに示すように、すべての画像p11~p19の明るさが同じ水準となるように、図1aに示すようにLED31の光Rが撮像装置10の受光部10aに向かうように調整されることが好ましい。検出装置100において、図1に示すように物体、例えば人の手Mが、LED31a,31bの光R1,R2の照射領域に侵入した場合、撮像装置10によって撮像される画像は図2dに示す画像P3として得られる。画像P3では、LED31aに対応する画像p32とLED31bに対応する画像p33とが、他の画像p31,p34~p39に比べて明るさが低下した画像として得られる。言い換えると、図2aに示すLED31a,31bに対応する画像p12,p13の明るさが低下して画像p32,p33として得られる。この明るさの変化によって、手MがLED31a,31bの照射領域に侵入してきたことを検出することができる。次に光源部20の詳細について説明する。図3は、検出装置100における光源部20の詳細を示し、aは図1bのB-B ́部の断面図、bは組み立て斜視図である。図3aに示すように、基板32にはLED31が実装されるLED実装部32aが形成されている。LED実装部32aは、詳細は後述するが、図3bに示すように折部32bを残して切込部32cを形成して成形される。基板支持部材40には、LED実装部32aを押上げなら所定の傾斜を持たせるLED支持面40bを有する突起40aが形成されている。LED支持面40bは、図3aに示すようにLED31から出射される光Rの光軸が撮像装置10に向かうように、LED実装部32aを所定の角度に傾斜させるための面である。例えば、図示するn番目の光軸が調整されたLED31nから出射された光Rnの光軸と基板32の基板面32dと成す出射角度を角度α、LED実装部32aと基板面32dと成す角度を角度β、基板支持部材40のLED支持面40bと基板支持面40cと成す角度を角度γ、とした場合、角度α,β,γは次のように設定される。まず、LED31nは光源基板30単体の状態においては基板面32dに対して略垂直の光軸の光Rが出射されるように実装されている。従って、α≒βとなる。従って、光軸出射角度αに調整するためにβ=αとなるように角度γを調整する。この場合、図示するように、LED実装部32aがLED支持面40bに確実に密着した状態で組み立てられることができれば、γ≒αで突起部40aを形成すればよい。しかし、LED実装部32aをLED支持面40bに確実に密着させることが困難な場合には、角度βを角度αに近づけるように角度γを調整し、突起40aを形成すればよい。以上のように、基板32に形成されたLED実装部32aは、基板支持部材40に設けた突起40aに備えるLED支持面40bの斜面角度を調整する、もしくは適合した斜面角度で形成された基板支持部材40に組替えることで、容易にLED31の光軸を撮像装置10に向かうように設定することができ、確実に物体の侵入を検出することができる検出装置を得ることができる。図4は基板32に形成されるLED31が実装された光源基板30の態様を示し、aは平面図、bはaに示すC-C ́部の断面図である。図4aに示すように光源基板30は、いわゆるフレキシブルプリント基板を用いて形成される基板32に形成されたLED実装部32aへLED31が図示しない固着手段によって実装されて形成されている。LED実装部32aは、上述した折部32bとなる領域を残して切込部32cが形成されている。図4bに示すように、切込部32cはLED31が実装される基板面32d側から基板面32dの反対面側まで貫通させている。さらに、切込部32cには、切込部32cの折部32bの端部領域は円形状平面の切込端部32eが形成されている。円形状平面の切込端部32eが形成されることで、折部32bの端部側からの裂けの発生を抑制することができる。また基板面32dには、LED31へ電力を供給する基板配線32g,32hが配線され、基板配線32g,32hはコネクター32fに接続され、図示しない外部制御装置から制御された電流が供給される。なお、図4aに示す配線の形態は、個々のLED31を個別に点灯できるように、基板配線32gは共通配線とし、基板配線32hは個々のLED31に接続される個別配線としている。しかし、これに限定はされず全てのLED31を一括して点灯制御する配線の形態であってもよい。なお、光源基板30はフレキシブルプリント基板に限定されず、LED実装部32aを基板支持部材40によって押し上げられた場合でも、折部32bに亀裂、ひび割れ、あるいは塑性変形しにくい基板材料であればよい。このように形成される光源基板30を保持する基板支持部材40の態様について説明する。図5は、基板支持部材40に形成されるLED支持面40bを備える突起40aの形態を例示する断面図である。図5aに示す基板支持部材40は、図3において説明した基板支持部材40を示す。図5aに示すように、LED31の光軸を撮像装置10図1,3参照に向かわせるLED実装部32aを傾斜させる角度は、基板支持部材40に形成された突起40aのLED支持面40bの傾斜により設定される。突起40a1には傾斜角度γ1、突起40a2には傾斜角度γ2、突起40a3には傾斜角度γ3、と、図5aの例示の場合にはγ1>γ2>γ3の条件で設定されている。ここで、γ1とγ2、γ2とγ3、のように隣り合う突起40aの角度差は、配置されるLED31の配置数、配置間隔、撮像装置10とLED31との距離、などから適宜設定すればよい。なお、基板支持部材40の材料には限定はないが、非導電性、成形性の容易さなどからプラスチックを用いることが好ましく、特にPPSPolyphenylenesulfide:ポリフェニレンスルファイドであれば、耐熱性が高く、熱膨張係数も小さいので、LED発光熱による光軸ずれの発生を抑制することができる。さらに、PPSに熱伝導性フィラーが添加された複合材を用いることで、熱伝導性の高い基板支持部材40を得ることができる。図5bは、その他の態様の基板支持部材41を示す断面図である。本例の基板支持部材41は、突起41aが設けられて、LED支持面41bと基板32との間に傾斜調整部材51,52,53が挟持され、LED実装部32aが所定の傾斜角度γ1,γ2,γ3に調整される。すなわち、基板支持部材41の突起41aの傾斜角度η、傾斜調整部材51,52,53の角度θ1,θ2,θ3、とすると、γ1=θ1ηγ2=θ2ηγ3=θ3ηによって、傾斜角度γ1,γ2,γ3に調整される。また傾斜調整部材51,52,53は、わずかな角度差の部材を準備することによって微小角度調整用にも用いることができるため、厳密な光軸の調整を容易に行うことができる。なお、基板支持部材41の突起41aの角度がηと同じ角度で形成される例を示したが、例えば図5aに示すように各突起41a1,41a2,41a3が異なる角度であってもよい。なお、図面の作成上、突起は3個で例示したが、これに限定されるものではなく、所定のLED31の数量、配置によって突起40a,41aの形状が設計される。次に図5cに示す基板保持部材42は、ねじ60をLED実装部32aに対応する位置に配置し、ねじ60を回転させることによりLED実装部32aの傾斜を調整する形態である。ねじ60のねじ込み量によってLED実装部32aの傾斜角度γは無段階に調整することができ、LED31の光軸を、大きな調整可能範囲を備えながらも、わずかな角度調整も容易に行うことができる。従って、本例で検出装置100を構成した場合、同じ光源部20を用いても、検出装置100の設置状態に対応した光軸調整を容易に行える。図5dに示す基板保持部材43は、突起43aに図5aに示すLED支持面40bを備えず、突起43aの端部においてLED実装部32aを支え、傾斜角度γを保持する形態である。このような形態の基板保持部材43は、簡単な形状であり、突起43aの高さhを管理することで傾斜角度γを保持することができ、低コストの基板保持部材43を得ることができる。第2実施形態図6は第2実施形態としてのロボット装置を示す外観図である。図6に示すようにロボット装置3000は、上述した構成の検出装置200と、図示しない基盤に固定された基台2100とアーム2200とを備えるロボット2000と、検出装置200によって物体、例えば人の手Mが光Rの照射領域に侵入した場合に、ロボット2000に対してロボット2000の駆動を規制するための信号を生成する安全制御部500と、を備えている。この安全制御部500と検出装置200とにより安全装置1000が構成される。なお、本例における安全制御部500には画像処理部50図1参照が含まれる。検出装置200は、撮像装置10と、図示しない床などの基盤に固定された作業台60において、作業者の手Mの侵入が許可されない領域に沿って配置された光源部21,22,23を備えている。光源部21,22,23は、それぞれに備えるLED31の光軸が光Rに示すように撮像装置10に向かうように光軸調整されている。ロボット2000は、図示しない基盤に固定される基台2100と、基台2100に回転可能に接続されるアーム2200を有している。アーム2200は、本例では基台2100に回転可能に接続される第1アーム2210と、第1アーム2210に相対的に回転可能に接続される第2アーム2220と、第2アーム2220に相対的に回転可能に接続される第3アーム2230と、を備えている。第3アーム2230の第2アーム2220との接続される部分とは反対の第3アーム2230の端部には、図示しない被作業物を把持することが可能な指部を備えるハンド部2300が相対的に回転可能に接続されている。また、アーム2200、ハンド部2300の駆動を、図示しない外部からの指令に基づいて制御する制御部2400を備えている。ロボット装置3000では、安全装置1000の手Mの侵入が許可されない領域、すなわち図6に示す光Rを境界とするロボット2000の側の領域、に手Mが侵入してきた場合、撮像装置10によって得られる画像から、安全制御部500は手Mの侵入が許可されない領域に手Mが侵入してきたことを検出し、ロボット2000の制御部2400に対して、アーム2200に回避行動の実行開始を指示し、アーム2200は回避行動を実行する。ここで、回避行動とは、例えば緊急停止であってもよく、あるいは検出された手Mの侵入位置に対して遠方へハンド部2300を移動させることであってもよい。上述の実施形態に係る検出装置200を安全装置1000として構成し、ロボット2000の安全装置に用いることにより、手Mのような物体の侵入が許可されない領域への手Mの侵入を確実に検知することができるため、オペレーターの安全の確保が可能になり、事故発生による生産の停止のリスクを抑制することができる。なお、上述では手Mの侵入が許可されない領域への手Mの侵入について説明したが、例えばロボット2000が故障などによって暴走した場合に、手Mの侵入が許可されない領域の外側、すなわちオペレーター側にロボット2000が近づいた場合であっても、安全装置1000がロボット2000を検出し、ロボット2000の緊急停止などの回避行動を実行させることができる。安全装置1000を備えるロボット装置3000において、上述したように光源部21,22,23からの光Rは1個の撮像装置10に光軸が向かうように配置されている。従って、図5に示すように作業台60に近い、すなわち光源部21,22,23に近い領域での光Rの照射部は照射領域S1で示すように広範囲であるが、撮像装置10に近づくに従い照射領域S2、照射領域S3と小さい領域になってゆく。そのため、手Mが例えば照射領域S3付近ではロボット2000に近い場所であっても侵入が許可されてしまう。そこで、図7に示すような安全装置を用いることもできる。図7は、安全装置1000のその他の形態を備えるロボット装置3100を示す。図7aは、撮像装置10を光源部21,22,23それぞれに対応するように複数配置した場合のロボット装置を示す外観図、図7bは光源部21,22,23を作業台60に対して略垂直方向に配置した場合の正面図である。図7aに示すように、安全装置1100は光源部21には撮像装置11が作業台60に対して光源部21の略鉛直方向に配置され、光源部22には撮像装置12が作業台60に対して光源部22の略鉛直方向に配置され、光源部23には撮像装置13が作業台60に対して光源部23の略鉛直方向に配置されている。このように光源部21,22,23と撮像装置11,12,13とを配置することにより、照射領域S1 ́,S2 ́,S3 ́が同じ範囲の照射領域となるように形成された安全装置1100を備えるロボット装置3100を得ることができる。図7aに示す安全装置1100では、照射領域S1 ́,S2 ́,S3 ́が同じ領域を形成すると説明したが、図示するように光源部21,22,23の作業台60への配置における交差部では領域S4で示す光Rが配光されない領域が生じてしまう。そこで、図7bに示すように安全装置1200を形成してもよい。図7bは、図7aに示すD方向から見た正面図である。図7bに示すように、安全装置1200は作業台60に対して略垂直方向に光源部22a,22bを検出領域の両端部に配置され、互いに対向するように光軸方向が設定されている。安全装置1200は、本例では光源部22aに対する撮像装置14は、光源部22aに対向する光源部22bの図示する上端側に配置され、光源部22bに対する撮像装置15は、光源部22bに対向する光源部22aの図示する下端側の作業台60側に配置されている。このように構成することにより、光源部22aと撮像装置14によって検出領域S5を形成することができ、光源部22bと撮像装置15によって検出領域S6を形成することができる。なお、上述した実施形態に係るロボット装置3000,3100に備える安全装置1000,1100、あるいは安全装置1200の形態に限定はされない。物体の侵入が許可されない領域に設定によって、上述した安全装置1000,1100,1200を組み合わせて用いることもできる。また、安全装置500をロボット2000に備える制御部2400に含めてもよい。以上、ロボット装置3100は、あるいは安全装置1200は、広範囲にわたって物体である例えばオペレーターの手M、もしくはロボット2000の一部の侵入が許可されない領域の境界となる光源部21,22,23からの光Rの照射領域を、より拡大することが可能となり、あらゆる方向からの物体の侵入が検知できる安全装置を備えたロボット装置を得ることができる。すなわち高い安全を実現することができる。なお、本実施形態ではロボット装置を例示したが、これに限定されず幅広い機械装置への適用が可能である。"