"電池と、この電池を充電する発電機とからなるハイブリッド電源を電力供給源とし、電動機および補機に給電する電気推進システムにおいて、電池のみで電力供給を行なう運転モードで電動機受電端電圧が設定値以下になったときは、制限開始受電端電圧点と下限受電端電圧点とを結んで得られる回転速度制限線を予め定義しておき、この回転速度制限線から実入力電流値,実受電端電圧値により定まる回転速度制限値を得、この回転速度制限値に基づき電動機を運転することにより、電池電圧および電動機受電端電圧の異常低下を防止すること特徴とする電気推進システムにおける電動機制御方法。前記電動機受電端電圧が電池放電終止電圧付近にまで低下したときは、電動機を停止させ、電池からは補機にのみ電力を供給することを特徴とする請求項1に記載の電気推進システムにおける電動機制御方法。前記電動機受電端電圧が予め設定した電圧より低下したときは警報を発し、電動機受電端電圧が電池放電終止電圧に達したときは警告を発することを特徴とする請求項1または2に記載の電気推進システムにおける電動機制御方法。前記電動機受電端電圧が予め設定した電圧より低下したときは警報を発し、電動機受電端電圧が電池放電終止電圧に達したときは、入力電流値に応じて2段階の警告を発することを特徴とする請求項1または2に記載の電気推進システムにおける電動機制御方法。従って、この発明は電池電圧,電動機受電端電圧の異常低下を防止し、過放電による電池特性の劣化防止を図る目的は同じであるが、上記特許文献1に比べてより小型,軽量化および低コスト化を図ることにある。このような課題を解決するため、請求項1の発明では、電池と、この電池を充電する発電機とからなるハイブリッド電源を電力供給源とし、電動機および補機に給電する電気推進システムにおいて、電池のみで電力供給を行なう運転モードで電動機受電端電圧が設定値以下になったときは、制限開始受電端電圧点と下限受電端電圧点とを結んで得られる回転速度制限線を予め定義しておき、この回転速度制限線から実入力電流値,実受電端電圧値により定まる回転速度制限値を得、この回転速度制限値に基づき電動機を運転することにより、電池電圧および電動機受電端電圧の異常低下を防止することを特徴とする。この請求項1の発明においては、前記電動機受電端電圧が電池放電終止電圧付近にまで低下したときは、電動機を停止させ、電池からは補機にのみ電力を供給することができる請求項2の発明。上記請求項1または2の発明においては、前記電動機受電端電圧が予め設定した電圧より低下したときは警報を発し、電動機受電端電圧が電池放電終止電圧に達したときは警告を発することができ請求項3の発明、または、前記電動機受電端電圧が予め設定した電圧より低下したときは警報を発し、電動機受電端電圧が電池放電終止電圧に達したときは、実入力電流値に応じて2段階の警告を発することができる請求項4の発明。この発明によれば、電池電圧に比例する電動機受電端電圧の異常低下を防止して、電気推進システムの安定動作を確保するとともに、電池の過放電を防止して電池ダメージを防止することなどが、従来よりも簡単かつ安価に実現できるという利点が得られる。図1はこの発明の実施の形態を示す構成図である。同図において、1Bは電池、2は補機、3SWGはスイッチ、4Gは発電機、5は電力変換器INV、6Mは電動機、7TDは速度検出器、8SHは電流検出器、9VDは電圧検出器、10~12A,12BVR1~VR3A,VR3Bは設定器、13は速度指令制限部、14DPは表示装置、15NSLは回転速度制限部リミッタ、16は速度制御部を示す。速度設定器VR110には電動機の回転速度NSが、また電圧設定器VR211には制限開始受電端電圧VMAが、さらに電圧設定器VR3A12Aには下限受電端電圧VMEがそれぞれ設定される。電動機M6は、設定器10で設定された回転速度値で運転される。速度指令制限部13には、電圧設定器VR211で設定される制限開始受電端電圧VMA入力電流100と、電圧設定器VR3A12Aで設定される下限受電端電圧VMEを結ぶ、制限部13内に実線で示されるような入力電流制限回転速度制限特性Yを備えている。これにより、受電端電圧がVMU~VMAの範囲内にあるときは、電動機M6は設定器10で設定された回転速度値NSで運転され、回転速度を上げれば入力電流は増加し、回転速度を下げれば入力電流は減少することになる。図2に、電池の放電電流IBと受電端電圧VMとの関係I-V特性を示す。電池電圧VBは、放電の進行に伴い内部起電圧が低下し、図2のU→A→B→C→D→Eのように低下する。また、放電電流の大小により、電池電圧=受電端電圧はI-V特性に沿って変化する。例えば、放電電流をIB、補機電流をIAX、電動機電流をIMとし、放電電流IBを100として放電を継続させると、受電端電圧は図2に示すように、U1→A1→Bd→Cd→Dd→Edのように低下する。上記のようなI-V特性をもつ電池において、図2に示すVMU~VMAを通常運転範囲、VMA~VMEを過放電領域、VMEを放電終止電圧とすれば、VMU~VMA範囲では何ら制限を受けることなく運転でき、VMA~VME範囲は電池過放電領域として、電圧低下に比例して電動機入力電流をIMA1→IMB1→IMC1→IMD1のように低下させ、さらに受電端電圧が放電終止電圧VMEに至れば電動機の運転を停止IM=0させ、電池からは補機にのみ電力を供給するようにする。図3Aに受電端電圧VMと入力電流IM入力電力PMとの関係を示す。電動機は、上記回転速度制限特性Y上の実入力電流または実受電端電圧の交点に相当する回転速度を上限として、運転するようにする。もし、その交点以上の回転速度で運転できるならば、入力電流電池放電電流の増加により、受電端電圧は交点以下の電圧に低下する。電動機の回転速度を下げれば、受電端電圧は図2のようなI-V特性に沿って上昇し、電動機が停止すれば、受電端電圧はAm,Bm,Cm,E点まで上昇する。このように、受電端電圧がVMA~VMEの範囲内では、回転速度入力電流制限線との交点以上の回転速度での運転はできないように制限されるから、電池電圧および電動機受電端電圧が異常に低下するおそれは無い。同様に、電流制限は電池残存量で決まる図2のI-V特性A,B,C,D,Eと放電電流IB=IMIAXとの交点IMA1,IMB1,IMC1,IMD1を上限値として電動機入力電流が制限されることになる。図4Aに回転速度n,受電端電圧VMと入力電流IM入力電力PMの関係を示す。同図は、例えば受電端電圧がVMBであれば、入力電流IMB1は約79、入力電力PMBは約73に制限され、回転速度nは約90を上限として制限されることを示している。同様に、受電端電圧がVMCであれば、入力電流IMC1≒55、入力電力PMC≒42、回転速度n≒75であり、また、受電端電圧がVMDであれば、入力電流IMD1≒32、入力電力PMD≒18、回転速度n≒58に制限されることになる。図1の動作について、図2,図3Aを参照して説明する。図1において、電動機の受電端電圧が、図2,図3Aに示すVMU~VMAの範囲内であれば、電動機M6は速度設定器VR110で設定される回転速度NSと、速度検出器TD7で検出される速度実際値速度検出値とによる速度フィードバック制御が、速度制御部16により行なわれる。電動機M6の回転速度を上げれば電動機入力電流は増加し、回転速度を下げれば電動機入力電流は減少することになる。速度指令制限部13には、電動機入力電流の検出器SH8からの検出実入力電流値IMと、電動機受電端電圧の検出器VD9からの検出実電端電圧値VMが入力される。一方、電圧設定器VR211からは制限開始電圧VMAが、電圧設定器VR312からは電池放電終止電圧VMEが入力されているので、電動機受電端電圧がVMAに達すれば速度指令制限部13は速度制限動作を開始する。つまり、速度指令制限部13は回転速度入力電流制限線Yと実入力電流,実受電端電圧から、電動機回転速度制限値NLを出力し、回転速度制限部リミッタ15に与える。回転速度制限部15は、速度指令制限部13からの制限値NLに基づき、回転速度設定器VR110の速度指令値NSを制限する。例えば、速度指令値NS>速度制限値NLであればNLに制限される一方、速度指令値NS<速度制限値NLであればNSが、そのまま速度制御部16に入力される。つまり、速度制御部16の入力NSLsは、NLNS>NLの場合またはNSNS<NLの場合となる。こうして、速度指令制限部13は、図3Aのような回転速度制限線Yと実入力電流IM,実受電端電圧VMとの交点相当の回転速度で、電動機を運転させることができる。そして、受電端電圧が電池放電終止電圧VMEに至れば、速度指令制限部13からはNL=0を出力し、電動機6を停止させる。この状態では、電池1からは補機2にのみ電力を供給することになる。なお、受電端電圧が制限開始電圧VMA以下に低下したときは、速度指令制限部13から表示部14へ警報信号を発し、電池放電終止電圧VMEに至れば警告信号を発し、電池および電動機の動作状態を監視できるようにする。以上では、電動機を図3Aや図4Aに示す回転速度制限線入力電流制限線Yと実入力電流IM,実受電端電圧VMで決定される回転速度にて運転するようにしたが、その回転速度制限線入力電流制限線を図3BのY1で示すように変更しても、上記と全く同様の運転ができるのは言うまでもない。この場合、図1の電圧設定器12AVR3Aに電圧設定値VMEが設定されるだけでなく、電流設定器12BVR3Bには電流設定値IME1が設定される。このIME1点は図2ではEe点で、また、図4Bでは受電端電圧がVMEで、入力電流IME1≒33、入力電力PME≒22、回転速度n≒60の点で示されることになる。回転速度制限線入力電流制限線をY1のようにすることで、電池放電終止電圧VMEに至ったときの警報を、上述の1段階警告から2段階警告にすることができる。すなわち、図3Bに示すように、受電端電圧がVMEで、実入力電流がIME1に至れば第1段階の警告、さらに受電端電圧がVMEで実入力電流IMEの大きさに応じて第2段階の警告を発することにすれば、きめの細かい対応が可能となる。"