車両の走行進路路面上の段差の形状を検出する段差形状検出手段と、前記車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、前記段差形状検出手段により検出された前記段差の形状に基づいて、前記段差の通過時における前記車両の振動が所定量以上となる走行速度範囲を演算する振動発生速度演算手段と、前記走行速度検出手段により検出された前記車両の走行速度が前記振動発生速度演算手段により演算した前記走行速度範囲から外れるように、前記段差の通過前に前記走行速度の増減案内を前記車両の運転者に報知する報知手段と、を備えたことを特徴とする車両用報知装置。前記報知手段は、前記段差形状検出手段により検出された前記段差の形状と前記走行速度検出手段により検出された走行速度とに基づいて、前記段差の通過時における車両の振動量を予測し、当該振動量が前記所定量以上である場合にのみ前記走行速度の増減案内の報知を行なうことを特徴とする請求項1に記載の車両用報知装置。前記振動発生速度演算手段は、前記段差の高さ及び前記段差の上部に突出する突起の先端Rの大きさに応じて前記段差の形状を複数の種類に分類し、当該段差の分類に応じて前記走行速度範囲を設定することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用報知装置。運転者に対して報知する情報の一つとして、段差通過時における車両の振動情報が挙げられる。車両が段差を通過する際の振動は、走行速度によって大幅に異なる。一般的に、段差通過時には、車両の走行速度を低減させた方が走行安全性を高めることができる。しかしながら、車両の構造や段差の形状によっては、走行安全性を確保する範囲内で走行速度を上昇させることで、振動が軽減して走行快適性を高められる場合がある。これに対して、上記特許文献1の車両用報知装置では、段差等の道路状態を検出して報知を行なうことが可能であるが、この報知によって運転者は、走行速度に関しては低下させる対応しかできず、振動が増加して走行快適性を低下させてしまう虞がある。本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、運転者に対して段差の通過時での適切な走行速度を促して振動を軽減し、走行快適性を向上させる車両用報知装置を提供することにある。上記の目的を達成するために、請求項1の車両用報知装置は、車両の走行進路路面上の段差の形状を検出する段差形状検出手段と、車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、段差形状検出手段により検出された段差の形状に基づいて、段差の通過時における車両の振動が所定量以上となる走行速度範囲を演算する振動発生速度演算手段と、走行速度検出手段により検出された車両の走行速度が振動発生速度演算手段により演算した走行速度範囲から外れるように、段差の通過前に走行速度の増減案内を車両の運転者に報知する報知手段と、を備えたことを特徴とする。また、請求項2の車両用報知装置では、請求項1において、報知手段は、段差形状検出手段により検出された段差の形状と走行速度検出手段により検出された走行速度とに基づいて、段差の通過時における車両の振動を予測し、当該振動量が所定量以上である場合にのみ走行速度の増減案内の報知を行なうことを特徴とする。また、請求項3の車両用報知装置では、請求項1または2において、振動発生速度演算手段は、段差の高さ及び段差の上部に突出する突起の先端Rの大きさに応じて段差の形状を複数の種類に分類し、当該段差の分類に応じて走行速度範囲を設定することを特徴とする。請求項1の発明によれば、段差の形状と走行速度に基づいて、段差の通過時において車両の振動が所定量以上となる走行速度範囲が演算され、段差の通過前に当該走行速度範囲から外れるように走行速度の増減案内が運転者に報知されるので、運転者はこの報知に従って走行速度を制御することで、段差の通過時における振動を抑制することができる。特に、本発明では走行速度の低下だけではなく必要に応じて走行速度増加の案内も行なうので、より適切な走行速度の案内が可能となり、振動を軽減して走行快適性を向上させることができる。また、請求項2の発明によれば、段差の形状と走行速度とに基づいて予測された段差の通過時における車両の振動が所定量以上である場合にのみ、走行速度の増減案内の報知が行なわれるので、運転者に対して不要な報知を抑えて運転時での煩わしさを低減させることができる。また、請求項3の発明によれば、段差の高さ及び突起のRの大きさに応じて段差の形状を複数の種類に分類し、段差の分類に応じて車両の振動が所定量以上に発生する走行速度範囲が設定されるので、簡単に車両の振動が所定量以上となる走行速度範囲の演算が可能となり、制御の簡素化を図ることができる。以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。図1は、本発明に係る車両用報知装置の概略構成図である。本実施形態の車両用報知装置は、自走車両に搭載され、当該車両の運転者に対して報知を行なうものである。図1に示すように、車両用報知装置1は、車速センサ2走行速度検出手段、段差検知装置3、振動推定ECU電子コントロールユニット4、報知装置5を備えて構成されている。車速センサ2は、車両の走行速度を検出する機能を有する。なお、車速センサ以外でも、図示しない車両の他の制御装置からデータを入力したりして車両の走行速度を得てもよい。段差検知装置3は、道路情報を搭載するナビシステムや通信機器を介して道路情報を取得可能なデータベース、あるいは車両に搭載されたレーダシステムのように、車両の走行進路路面上の状態、詳しくは走行進路路面上の段差の有無及びその形状を検出または情報を取得する機能を有する。振動推定ECU4は、入出力装置、記憶装置ROM、RAM、不揮発性RAM等、中央処理装置CPU等を含んで構成されている。振動推定ECU4の入力側には、車速センサ2及び段差検知装置3からの検出情報が入力される。振動推定ECU4の出力側には、報知装置5が接続されており、車速センサ2及び段差検知装置3からの検出情報に基づいて報知装置5の作動が制御される。振動推定ECU4は、段差分類部6と振動発生判定部7を備えている。段差分類部6は、段差検知装置3からの検出情報を入力し、車両の走行進路路面上の段差までの距離を演算するとともに段差の形状を分類する。段差の形状は、例えば種類A~Cの3つに分類される。種類Aは段差の上部に突出する突起の先端RがRa以下かつ高さHがHa以下である場合R≦Ra、かつH≦Ha、種類Bは段差の先端RがRaより大きくRb未満であって、かつ高さがHaより大きくHb未満である場合Ra<R<Rb、かつHa<H<Hb、種類Cは段差の先端RがRb以上かつ高さがHb以上である場合R≧Rb、かつH≧Hbである。なお、段差の先端Rの閾値であるRa、Rb及び高さHの閾値であるHa、Hbは、Ra<Rb、Ha<Hbの関係を満たした上で適宜設定すればよい。なお、この振動推定ECU4の段差分類部6と段差検知装置3とが、本発明の段差形状検出手段に該当する。振動発生判定部7は、段差分類部6で演算した段差までの距離及び段差の分類を入力し、段差分類部6で分類された分類に応じて振動発生領域を演算する機能を有する。振動発生領域は、段差通過時での車両の振動が許容上限に近い所定量Aa以上となる走行速度の範囲である。振動発生判定部7は、振動発生領域を演算するマップを段差A~C毎に記憶している。図2は、振動発生領域の設定例を示すマップである。図2は、段差Aの通過時における車両の走行速度と振動レベルとの関係を示しており、本例では、走行速度がVaからVbまでの範囲で振動レベルが所定量Aaより大きくなっている。したがって、段差Aの通過時での振動発生領域はVaからVbまでの走行速度範囲となる。更に、振動発生判定部7は、車速センサ2から現在の車両の走行速度を入力し、当該走行速度が振動発生領域内であるか否かを判別する。そして、振動発生領域内にある場合、走行速度をどれだけ増減させれば振動発生領域から外れるかを演算する。なお、図32のように、振動発生領域がVaからVbまでの範囲に設定されている場合には、振動発生領域から走行速度を増加及び減少のいずれを行なっても振動発生領域から外れることができるが、増加及び減少のうち振動発生領域から外れるまでの速度の差が小さい方を選択すればよい。そして、車両の走行進路路面上に段差を有すること、段差までの距離、走行速度をどれだけ増減させれば振動発生領域から外れるといった情報を報知装置5に出力する機能を有する。なお、振動発生判定部7における上記振動発生領域の演算機能が、本発明の振動発生速度演算手段に該当する。報知装置5は、音声案内装置や車両のインストルメントパネルに設けられた表示装置等のように運転者に対して報知する機能を有する装置であって、振動発生判定部7からの情報に基づき、段差が接近していることを報知する機能、段差までの距離を報知する機能、及び走行速度の増減を案内する機能を有する。なお、振動発生判定部7における振動発生領域から外れるように走行速度の増減の演算を行なう機能と報知装置5とが、本発明の報知手段に該当する。次に、上記振動推定ECU4における段差分類部6及び振動発生判定部7での制御手順について説明する。図3は、本発明に係る振動推定ECU4における制御ルーチンを示すフローチャートである。本ルーチンは、車両走行時に繰り返し行なわれる。始めにステップS10では、段差検知装置3からの検出情報を入力し、走行進路路面上に段差があるか否かを判別する。段差を有する場合には、ステップS20に進む。段差を有しない場合は、本ルーチンを終了する。ステップS20では、ステップS10で入力した段差検知装置3からの検出情報に基づいて、段差をA~Cに分類する。段差の分類は、上記のように段差分類部6において段差の高さH及び先端Rに基づいて分類される。そして、ステップS30に進む。ステップS30では、ステップS20で分類した走行進路路面上の段差が種類Aであるか否かを判別する。種類Aである場合には、ステップS40に進む。ステップS40では、段差Aの振動発生領域を演算する。詳しくは、上記のように振動発生判定部7において、あらかじめ記憶した段差Aのマップに基づき、振動レベルが所定量Aaより大きくなる走行速度範囲例えば図2におけるVa~Vbを読み出す。そして、ステップS50に進む。ステップS50では、車速センサ2より検出した現在の走行速度が、ステップS40で演算した段差Aの振動発生領域内であるか否かを判別する。振動発生領域内である場合には、ステップS60に進む。振動発生領域外である場合には、本ルーチンを終了する。ステップS60では、振動発生判定部7において、上記のように現在の走行速度をどれだけ増減させれば、ステップS40で演算した段差Aの振動発生領域から外れるかを演算し、段差までの距離と合わせて報知装置5に出力する。そして、本ルーチンを終了する。ステップS30で段差の種類がAでないと判定された場合には、ステップS70に進む。ステップS70では、ステップS20で分類した走行進路路面上の段差が種類Bであるか否かを判別する。種類Bである場合には、ステップS80に進む。ステップS80では、段差Bのマップに基づき、ステップS40と同様に、段差Bの振動発生領域を演算する。そして、ステップS90に進む。ステップS90では、車速センサ2より検出した現在の走行速度が、ステップS80で演算した段差Bの振動発生領域内であるか否かを判別する。振動発生領域内である場合には、ステップS100に進む。振動発生領域外である場合には、本ルーチンを終了する。ステップS100では、振動発生判定部7において、ステップS60と同様に、現在の走行速度をどれだけ増減させれば、ステップS80で演算した段差Bの振動発生領域から外れるかを演算し、報知装置5に出力する。そして、本ルーチンを終了する。ステップS70で段差の種類がBでないと判定された場合には、ステップS110に進む。なお、本ルーチンでは、段差AまたはBに該当しない段差は、段差Cと見なしている。ステップS110では、段差Cのマップに基づき、ステップS40、S80と同様に、段差Cの振動発生領域を演算する。そして、ステップS120に進む。ステップS120では、車速センサ2より検出した現在の走行速度が、ステップS110で演算した段差Cの振動発生領域内であるか否かを判別する。振動発生領域内である場合には、ステップS130に進む。振動発生領域外である場合には、本ルーチンを終了する。ステップS130では、振動発生判定部7において、ステップS60、S100と同様に、現在の車両走行速度をどれだけ増減させれば、ステップS110で演算した段差Cの振動発生領域から外れるかを演算し、報知装置5に出力する。そして、本ルーチンを終了する。以上のように制御することで、本実施形態の車両用報知装置1では、走行進路路面上の段差を検出し、その形状を段差の高さ及び突起の先端Rに基づいてA~Cの3つに分類する。そして、現在の車両の走行速度が各分類A~C毎にあらかじめ記憶された振動発生領域内であるか否かを判別し、振動発生領域内である場合には走行速度をどれだけ増減すれば振動発生領域から外れるかを演算して、報知装置5によって運転者に報知する。このように、段差の形状に基づいて、段差の通過時における車両の振動が所定量以上となる車両の走行速度範囲である振動発生領域が演算され、段差の通過前に振動発生領域から外れるように走行速度の増減案内が運転者に報知されるので、運転者はこの報知に従ってアクセル及びブレーキを操作して走行速度を制御することで、段差の通過時における振動を抑制することができる。特に、本発明では走行速度の低下だけではなく必要に応じて走行速度増加の案内も行なうので、走行速度を増加させることで振動が抑制されるような場合にも対応して、より適切な走行速度の案内が可能となり、振動を軽減して走行快適性を向上させることができる。また、車両の走行速度が振動発生領域内、即ち段差の通過時での車両の振動が所定量以上となる場合にのみ走行速度の増減案内の報知を行なうので、運転者に対して不要な報知を抑えて運転時での煩わしさを低減させることができる。また、振動発生領域を設定する際に、段差をA~Cの3つに分類して行なっているので、振動発生領域を簡単に演算することが可能となり、制御の簡素化を図ることができる。なお、上記実施形態では、段差の高さ及び突起の先端Rの大きさに応じて段差の形状を3つに分類しているが、例えば段差の高さ及び突起の先端Rのいずれか一方のみで分類したり、車両の重量等のようなその他の条件を加えて分類したりしてもよい。また、振動設定領域を3つではなく、3つ以上に設定したり、連続的に設定したりしてもよい。また、本実施形態では、報知装置5において、段差の有無、段差までの距離、振動を抑えるための走行速度の増減案内を行なうが、本発明では、少なくとも振動を抑えるための走行速度の増減案内を行なえばよい。また、段差の有無、段差までの距離、振動を抑えるための走行速度の増減案内の他に例えば段差の大きさ等の情報を運転者に報知してもよい。また、本実施形態では、振動発生領域をあらかじめ各段差毎にあらかじめマップに記憶しておくが、このマップを書き換え可能にしてもよい。例えば加速度センサを車両に搭載し、段差通過毎にその段差の形状及び走行速度と加速度センサで検出した実際の加速度データによってマップを書き換えるようにすれば、その後の制御をより正確に行なうことができる。また、本実施形態では、段差の通過前に報知装置5により運転者に報知するが、走行速度を低下させる案内である場合に限り、自動的に車両の走行速度を低下させる制御を行なってもよい。