"複数色の画像がそれぞれ形成される複数の画像形成部を有する画像形成装置であって、前記複数の画像形成部はそれぞれ、前記画像が形成される像担持体と、前記像担持体の表面に静電潜像を形成する露光手段と、前記像担持体を回転駆動する回転駆動手段と、前記像担持体と同じ回転速度で回転し、前記像担持体が1回転すると前記像担持体のホームポジションを示す1パルスを発生させる像担持体検知手段と、前記像担持体の回転速度を検知する回転速度検知手段と、前記像担持体検知手段により検知された前記像担持体の回転速度に基づいて、前記像担持体のホームポジションを起点として前記露光手段による露光タイミングを補正する露光制御手段と、を備え、前記像担持体検知手段は、前記画像形成装置の共振周波数をXHzとしたとき、前記像担持体の回転速度に周波数がX/4Hz以上の高調波回転速度変動が起きる位相から一定以上前の位相で前記像担持体のホームポジションを示す1パルスを発生させ、前記回転駆動手段は、前記像担持体の回転周波数をYHz、前記像担持体のホームポジションを示す1パルスから前記高調波回転速度変動のピークまでの位相をA度、前記像担持体の設定回転速度をVmm/s、前記像担持体の設定回転速度に対する前記像担持体の回転速度変動の片振幅の比をCとして、720×Y/X<A<0.075×1440×Y/X×V1C/C、の関係が成り立つように、前記像担持体の回転を制御する回転駆動制御手段を備えることを特徴とする画像形成装置。前記回転速度検知手段によって検知された前記像担持体の回転速度の変動を示すプロファイルを記憶する記憶手段を備え、前記回転駆動手段は、前記像担持体を回転させるモータを有し、前記回転駆動制御手段は、前記像担持体のホームポジションを示す1パルスを検知すると前記記憶手段に記憶された前記プロファイルを読み出し、前記像担持体の回転速度変動が大きい場合に、前記読み出したプロファイルに基づいて前記A,C,V,X,Yで与えられる関係が成り立つように前記像担持体の回転速度を補正する信号を前記モータに出力するフィードフォワード制御を行うことを特徴とする請求項1記載の画像形成装置。前記回転駆動手段は、前記像担持体を回転させるモータと、前記像担持体を回転させる回転軸に前記モータの回転駆動力を伝達するために前記回転軸に取り付けられたドラムギアと、を有し、前記高調波回転速度変動を起こす箇所が前記ドラムギアのゲート位置であることを特徴とする請求項1記載の画像形成装置。前記回転駆動手段は、前記像担持体を回転させるモータと、前記像担持体を回転させる回転軸に前記モータの回転駆動力を伝達するために前記回転軸に取り付けられたドラムギアと、を有し、前記高調波回転速度変動を起こす箇所が、前記ドラムギアの周り止め構造の位相であることを特徴とする請求項1記載の画像形成装置。前記回転駆動手段は、前記像担持体を回転させるモータと、前記像担持体を回転させる回転軸に前記モータの回転駆動力を伝達するために前記回転軸に取り付けられたドラムギアと、を有し、前記高調波回転速度変動を起こす箇所が、前記ドラムギアにおいてリブが存在する位相であることを特徴とする請求項1記載の画像形成装置。前記回転駆動手段は、前記像担持体を回転させるモータと、前記像担持体に取り付けられた第1の回転軸の一端に設けられた継ぎ手と、前記像担持体を回転させるモータの回転駆動力が伝達される第2の回転軸の一端に前記継ぎ手と係合するように設けられたカップリングとを備え、前記高調波回転速度変動を起こす箇所が、前記カップリングにおいて前記継ぎ手と係合する突起部が存在する位相であることを特徴とする請求項1記載の画像形成装置。前記回転駆動手段は、前記像担持体を回転させるモータと、前記像担持体に取り付けられた第1の回転軸の一端に設けられた継ぎ手と、前記像担持体を回転させるモータの回転駆動力が伝達される第2の回転軸の一端に前記継ぎ手と係合するように設けられたカップリングとを備え、前記高調波回転速度変動を起こす箇所が、前記カップリングにおいて第2の回転軸に対する周り止め構造が存在する位相であることを特徴とする請求項1記載の画像形成装置。前記回転速度検知手段は、前記像担持体を回転させる回転軸に取り付けられ、前記像担持体と同じ回転速度で回転するエンコーダホイールを有し、前記高調波回転速度変動を起こす箇所が、前記エンコーダホイールにおいて前記回転軸に対する周り止め構造が存在する位相であることを特徴とする請求項1記載の画像形成装置。前記回転駆動手段は、前記像担持体を回転させる回転軸に固定された固定部品と、前記固定部品を介して前記回転軸に取り付けられた慣性部材と、を有し、前記高調波回転速度変動を起こす箇所が、前記固定部品において前記回転軸に対する周り止め構造が存在する位相であることを特徴とする請求項1記載の画像形成装置。前記回転速度検知手段は、前記像担持体の回転速度を検知する分解能を、前記像担持体検知手段が前記像担持体のホームポジションを示す1パルスを発生させてから、前記A、X及びYにより定められる、A720×Y/X度が経過するまでの間においてその他の範囲よりも高めることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の画像形成装置。前記回転速度検知手段は、前記像担持体検知手段が前記像担持体のホームポジションを示す1パルスを発生させてから、前記A、X及びYにより定められる、A720×Y/X度が経過するまでの間だけ、前記像担持体の回転速度を検知することを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の画像形成装置。しかしながら、像担持体の回転速度変動に高調波ノイズによるもの高調波回転速度変動が含まれている場合、像担持体を駆動するモータに高調波ノイズ対策指令信号を出力したのでは、応答が間に合わず、結果的に像担持体の回転速度変動を打ち消すことができない。そこで、制御の応答性に優れる露光ユニットに高調波ノイズ対策指令を出力する方法が考えられる。しかし、露光ユニットに高調波回転速度変動に対する対策指令を出す制御方法を用いた場合でも、高調波回転速度変動と対策指令信号との時間差が大きいと、高調波回転速度変動を望む通りに打ち消すことができない。これは、像担持体を回転駆動するモータの回転速度変動に対して、低周波ノイズ対策指令についてはリアルタイムフィードバック制御により対処することによる。すなわち、低周波ノイズ対策後の像担持体では、回転毎の回転速度変動のバラツキが大きくなり、このバラツキが高調波回転速度変動と対策指令信号との時間差を大きくしてしまう。本発明は、高調波ノイズに起因する像担持体の回転速度変動を抑制することができる画像形成装置を提供することを目的とする。本発明に係る画像形成装置は、複数色の画像がそれぞれ形成される複数の画像形成部を有する画像形成装置であって、前記複数の画像形成部はそれぞれ、前記画像が形成される像担持体と、前記像担持体の表面に静電潜像を形成する露光手段と、前記像担持体を回転駆動する回転駆動手段と、前記像担持体と同じ回転速度で回転し、前記像担持体が1回転すると前記像担持体のホームポジションを示す1パルスを発生させる像担持体検知手段と、前記像担持体の回転速度を検知する回転速度検知手段と、前記像担持体検知手段により検知された前記像担持体の回転速度に基づいて、前記像担持体のホームポジションを起点として前記露光手段による露光タイミングを補正する露光制御手段と、を備え、前記像担持体検知手段は、前記画像形成装置の共振周波数をXHzとしたとき、前記像担持体の回転速度に周波数がX/4Hz以上の高調波回転速度変動が起きる位相から一定以上前の位相で前記像担持体のホームポジションを示す1パルスを発生させ、前記回転駆動手段は、前記像担持体の回転周波数をYHz、前記像担持体のホームポジションを示す1パルスから前記高調波回転速度変動のピークまでの位相をA度、前記像担持体の設定回転速度をVmm/s、前記像担持体の設定回転速度に対する前記像担持体の回転速度変動の片振幅の比をCとして、720×Y/X<A<0.075×1440×Y/X×V1C/C、の関係が成り立つように、前記像担持体の回転を制御する回転駆動制御手段を備えることを特徴とする。本発明に係る画像形成装置によれば、高調波ノイズに起因する像担持体の回転速度変動に対して、像担持体の回転速度変動を抑制すると共に、露光装置の制御を行うことにより、高画質な画像を形成することができる。以下、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。本発明に係る画像形成装置は、電子写真画像形成方式を用いて記録媒体に画像を形成するものであり、具体的には、電子写真複写機、電子写真プリンタレーザビームプリンタ、LEDプリンタ等、ファクシミリ装置およびワードプロセッサ等が挙げられる。《第1実施形態》<画像形成装置の概略構成>図1は、本実施形態に係る画像形成装置の概略構成を示す断面図である。画像形成装置100は、大略的に、画像読み取り部50、トナー画像形成部10、中間転写部30、給紙部20及び定着部40を備えている。画像読み取り部50は、詳細な説明は省略するが、例えば、原稿台に載置等された原稿を光学像として読み取る。トナー画像形成部10は、複数色のトナー画像、具体的にはイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの各色のトナー画像を形成する複数の画像形成部で構成されている。各画像形成部は、回転自在に配置された像担持体である感光ドラム11a~11dを有し、感光ドラム11a~11dの周りには、感光ドラム11a~11dに静電潜像を形成するための一次帯電器12a~12d、露光装置13a~13dが配置されている。また、感光ドラム11a~11dの周りには、トナー画像を形成するための現像器14a~14dと、トナー画像を中間転写ベルト31に転写した後の感光ドラム11a~11d上の余分なトナーを除去する感光体クリーナ15a~15dが配置されている。中間転写部30は、トナー画像形成部10の下側に配置されている。中間転写部30は、駆動ローラ32及び従動ローラ33,34に架け渡された中間転写ベルト31を有する。また、中間転写部30は、感光ドラム11a~11dと中間転写ベルト31とを介して当接し、感光ドラム11a~11d上のトナー画像を中間転写ベルト31に一次転写する一次転写ブレード35a~35dを有する。ローラ34と対向するように、中間転写ベルト31上のトナー画像を転写紙に二次転写する二次転写ローラ36が配置されている。給紙部20は、転写紙Pを収容する収納カセット21a,21bを有している。なお、画像形成装置100は、外部から転写紙Pを給紙するための手差トレイ27を有している。転写紙Pは、収納カセット21a,21b又は手差トレイ27のいずれかから、給紙ローラによって1枚ずつ取り出されて搬送路24に沿って搬送される。転写紙Pは、その後、レジストローラ25a,25bによって斜行が補正され、所定のタイミングで中間転写ベルト31と二次転写ローラ36との間に搬送される。転写紙Pが中間転写ベルト31と二次転写ローラ36との間を抜ける際に、中間転写ベルト31上のトナー画像が転写紙Pに転写される。トナー画像が転写された転写紙Pは、定着部40に搬送される。定着部40では、熱と圧力とによって転写紙P上のトナー画像が転写紙Pに定着処理される。こうして定着処理が終了した転写紙Pは排紙トレイ48に排紙される。上述した構成を有する画像形成装置100では、リーダ部不図示からの画像信号は、露光装置13a~13dにおいて、一旦、画像メモリ上に保管された後、レーザ出力部にて光信号レーザ光に変換される。このレーザ光が感光ドラム11a~11dの表面に照射走査される。感光ドラム11a~11dの表面へのレーザ光の照射に先立って、感光ドラム11a~11dは一次帯電器12a~12dにより一様に帯電処理されている。よって、感光ドラム11a~11dへのレーザ光の照射によって感光ドラム11a~11d上に静電潜像が形成される。形成された静電潜像は、現像器14a~14dによって現像剤トナーにより現像され、トナー画像が形成される。感光ドラム11a~11dに形成された各色のトナー画像は、色ずれなく重ね合うように、左側の感光ドラム11dから順に中間転写ベルト31上に一次転写される。中間転写ベルト31上で重ね合わせられた4色のトナー画像は、二次転写ローラ36により、転写紙Pに転写される。<トナー画像の色ずれの原因>画像形成装置100のように、4つの感光ドラム11a~11dを並列させて4色のトナー画像を中間転写ベルト31に重ね合わせるタンデム式の場合、画像の重ね合わせ精度をμmオーダーで考えた場合、各色のトナー画像の重ね合わせたときにずれが生じる。このようなトナー画像のずれは色ずれと呼ばれる。色ずれを生じさせる原因としては、感光ドラム11a~11dの回転速度ドラム回転速度やITB速度の変動、露光装置13a~13dの性能、稼動中の画像形成装置100内の温度上昇等が挙げられる。色ずれを抑制又は解消するための技術としては、中間転写ベルト31に各色の像を転写したときの転写位置のずれをセンサで測り、転写位置を補正するオートレジと呼ばれるものがある。しかし、ドラム回転速度の変動に起因する色ずれは、オートレジでは補正することができない。そのため、ドラム回転速度の変動を抑制することが色ずれを改善するために必要となる。そこで、画像形成装置100での色ずれの発生を抑制する構成について、以下に詳細に説明する。<感光ドラムの駆動ユニット>図2は、画像形成装置100におけるドラム駆動ユニットの概略構造及びドラム駆動ユニットの支持構造を示す側面図である。感光ドラム11a~11dは同等の構造を有しており、ドラム駆動ユニット1は、感光ドラム11a~11dのそれぞれに対して同様に適用される。そこで、以下の説明においては、感光ドラム11a~11dを感光ドラム11と記載して説明を続ける。感光ドラム11の中心を貫通するように感光ドラム11に固定された回転軸3b第1の回転軸の一端は、前内扉130に配置されている軸受け132と嵌合しており、回転軸3bの他端には継ぎ手不図示が設けられている。ドラム駆動ユニット1は、回転力を発生させる駆動モータ6と、駆動モータ6のシャフトに設けられた不図示のギアと噛合するドラムギア7とを有し、ドラム駆動ユニット1の回転軸3a第2の回転軸9とドラムギア7とは、周り止めされて嵌合されている。また、後側板131に設けられた穴部に嵌合するように軸受け133が配置されており、軸受け133に回転軸3aが回転自在に嵌合している。回転軸3aの感光ドラム11側の端部には、感光ドラム11を貫通する回転軸3bの一端に設けられた継ぎ手と係合するカップリング2が設けられている。よって、駆動モータ6を駆動させると、駆動モータ6のシャフトの回転駆動力がドラムギア7を介して回転軸3aに伝達され、回転軸3aが回転する。そして、回転軸3aの回転駆動力がカップリング2及び継ぎ手を介して回転軸3bに伝達されることで、感光ドラム11を回転駆動させる。回転軸3aには、周り止め構造不図示によってエンコーダホイール5が取り付けられており、エンコーダホイール5を挟み込むように、且つ、180度の位相間隔で向かい合うように、1対のエンコーダセンサ4が設置されている。エンコーダホイール5は回転軸3aと同じ回転速度で回転し、エンコーダホイール5と1対のエンコーダセンサ4とが、感光ドラム11の回転速度を検知する回転速度検知手段として機能する。また、回転軸3aには、感光ドラム11の基準位置を検知する手段像担持体検知手段としてのホームポジションフラグ8以下HPフラグ8と記すが取り付けられている。HPフラグ8は、ドラム駆動ユニット1内に設けられたホームポジションセンサ9以下HPセンサ9と記すによって検知される。回転軸3aには、固定部品140を介して慣性部材フライホイール141が取り付けられている。慣性部材141は、回転軸3aに加わる外乱を減衰させて、回転軸3aを安定した速度で回転させる役割を果たす。図3は、回転軸3aに対する慣性部材141の取り付け構造を示す正面図である。固定部品140は、回転軸3aを貫通するビスを用いて、回転軸3aに固定されている。なお、このビスが貫通する位相が、図3において、位相142で示されている。図4は、ドラムギア7の概略構造を示す正面図a及び斜視図bである。ドラムギア7は、その中心近傍に形成された周り止め形状部102と、放射状に形成されたリブ101とを有している。ドラムギア7には、金型による成形と量産が可能な部品を使用することができる。この場合、ドラムギア7にはゲート位置が存在し、一般的に、このゲート位置と関係するようにドラムギア7の全歯噛み合いの精度が周期変動する。ここで、ドラムギア7の全歯噛み合いの精度の周期変動について簡単に説明する。図14は、一般的なドラムギアの全歯噛み合いの精度の周期変動を示すグラフである。図14aには、4つの山ピークが存在しており、これらの山はドラムギアに4個のゲートが設けられていたことに起因する。図14bは、ドラムギアにリブが8本、放射状に設けられていたものの噛み合い誤差を示しており、リブの本数と一致するように噛み合い誤差が周期的に変動していることがわかる。図5は、ドラムギア7に対するHPフラグ8及びHPセンサ9の配設位置を示す斜視図である。HPセンサ9は固定されており、ドラムギア7及びHPフラグ8は、回転軸3aの回転に従って同じ回転速度で回転する。よって、回転軸3aが1回転するとHPフラグ8も1回転するので、HPセンサ9は、回転軸3aの1回転毎にHPフラグ8を検知したことを示す1パルスHP信号を発生させる。HPフラグ8の回転時にHPフラグ8の先頭部120が真っ先にHPセンサ9を横切るタイミング位相が、駆動モータ6への制御信号の入力タイミングを決める。図6は、回転軸3aに設けられたカップリング2の形状を示す斜視図a及び正面図bである。図6aの斜視図に示されるように、カップリング2は、4つの突起部105を有し、感光ドラム11側の回転軸3bの継ぎ手とこれらの突起部105とが係合することで、カップリング2から継ぎ手へと回転力が伝達される。図6bの正面図において、位相107は突起部105とカップリング周り止め部106が位相として重なる位相であり、位相108は突起部105のみの位相を示している。<ドラム駆動ユニットの駆動システム>図7は、ドラム駆動ユニット1を駆動する駆動システムの概略構成を示すブロック図である。駆動システムは、4色のトナー画像を作成するために各色について、HPセンサ9、エンコーダセンサ4、駆動モータ6、制御コントローラ110及び駆動モータドライバ112を備えている。なお、図7に示した構成は1色についてのものであり、全ての色についての構成は示していない。また、図7に示される露光装置13は、先に説明した露光装置13a~13dに対応する。エンコーダセンサ4は、感光ドラム11のドラム回転速度を検知する。制御コントローラ110は、感光ドラム11の回転駆動制御と露光装置13の露光制御を統括的に行う。感光ドラム11の駆動を制御するため、HPセンサ9とエンコーダセンサ4によるドラム回転速度に関する情報は、制御コントローラ110に送られる。制御コントローラ110は、HPセンサ9により検知されるHPフラグ8の位置を基準としたドラム回転速度のプロファイルを記憶手段111に送り、記憶手段111はこのプロファイルを記憶する。制御コントローラ110は、記憶手段111に記憶されたドラム回転速度のプロファイルからドラム回転速度の変動を打ち消す制御信号を駆動モータドライバ112に出力する。駆動モータドライバ112は、制御コントローラ110からの制御信号に従って駆動モータ6を駆動させる。また、制御コントローラ110は、エンコーダセンサ4によるドラム回転速度の検知信号に基づいて、主に低周波領域のドラム回転速度変動を打ち消すリアルタイムフィードバック制御を行う。<高調波ノイズによるドラム回転速度変動の解消>[高調波ノイズによるドラム回転速度変動]しかしながら、上述のリアルタイムフィードバック制御では、高調波ノイズによる感光ドラム11のドラム回転速度変動以下高調波回転速度変動と記すを改善することができない。この高調波回転速度変動を改善するための手段としては、露光装置13への制御信号を出力する方法がある。ここで、高調波回転速度変動について説明しておく。図13は、感光ドラムの一般的なドラム回転速度の時間変化を示すグラフである。高調波回転速度変動が発生するとドラム回転速度が急峻に変化する。図13では、下向き矢印が付されているところで高調波回転速度変動が発生している。上述のリアルタイムフィードバック制御を用いる場合、速度変化を感知した後に速度変化を打ち消す出力信号を出す。そのため、急峻な変化を打ち消す制御信号を出力しても応答が追いつかず、よって、ドラム回転速度の変動を打ち消すことができない。本実施形態では、高調波回転速度変動が発生する箇所として、ドラムギア7において、ゲートが存在する位相、リブ101が存在する位相、周り止め構造が存在する位相周り止め形状部102の位置が挙げられる。また、高調波回転速度変動が発生する箇所として、回転軸3aに設けられたカップリング2において、回転軸3aに対するカップリング周り止め部106が存在する位相位相107、突起部105が存在する位相位相108が挙げられる。更に、高調波回転速度変動が発生する箇所として、回転軸3aに慣性部材141を取り付けるために固定部品140を回転軸3aに固定している位相位相142が挙げられる。加えて、回転軸3aにはエンコーダホイール5が周り止め構造によって取り付けられていることから、エンコーダホイール5において回転軸3aに対する周り止め構造が存在する位相も、高調波回転速度変動が発生する箇所として挙げられる。[露光装置の制御による高調波回転速度変動の打ち消し]本実施形態では、高調波回転速度変動を打ち消す制御信号を、露光装置13に出力する。露光装置13には、VCSELやライン発光デバイス等の、従来の端面発光型デバイスに比べて応答性に優れるデバイスを用いる。これにより、高調波回転速度変動に起因する4色のトナー画像の色ずれを、μm単位で解消させることができる。図8は、感光ドラム11上の走査線間隔を示す斜視図であり、aは露光装置13による高調波回転速度変動対策を行わなかった比較例であり、bは露光装置13による高調波回転速度変動対策を行った実施例である。図8aに示されるように、感光ドラム11に高調波回転速度変動が発生している場合、露光装置13による感光ドラム11上の走査線間隔は不均一となってしまう。すなわち、感光ドラム11上を走査するために露光装置13からの光の出力時間間隔が一定の場合、ドラム回転速度が速いところでは走査線間隔が広がり、ドラム回転速度が遅いところでは走査線間隔が狭まる。本実施形態では、ドラム回転速度が速いところでは露光装置13からの走査する光の出力時間間隔を狭めることで走査線間隔を狭め、ドラム回転速度が遅いところでは光の出力時間間隔を空けることで走査線間隔を広げる制御信号を露光装置13に入力する。図9は、ドラム回転速度と露光タイミングとの関係を示す図である。図9に示す露光タイミングを用いることにより、これにより、図8bに示されるように、走査線間隔を均等に近付けて色ずれの発生を抑制し若しくは解消させることできるようになる。露光装置13からの光の出力時間間隔を制御する方法には、公知の技術を用いることができる。例えば、特開2002-169120号公報に提案されているように、ポリゴンミラーの回転速度を制御する方法を用いることができる。また、特開2005-172997号公報に提案されているように、走査のために露光装置から出力される光を走査に先立って検知したBDBeamDetect信号を用いる制御方法を用いることもできる。これらの制御方法の詳細については、ここでの説明を省略する。本実施形態では、上述のBD信号を用いる制御方法を用いることとし、より具体的には、BD信号に基づいて光の出力時間間隔を制御信号に従って変化させる方法を用いるものとする。但し、この方法を用いた場合、光の出力時間間隔の変化量を大きくし過ぎた場合、例えば、走査線間隔を10μm以上調整する場合、書き出し位置の走査線毎のズレ量が大きくなるという弊害が起きる。本実施形態では、このような弊害が生じないように露光装置13の制御量に制限を設けることとし、これに伴って、ドラム回転速度のムラを一定の範囲内に収めるようにドラム回転速度のフィードフォワード制御を行う。逆に言えば、ドラム回転速度のフィードフォワード制御によってドラム回転速度の変動幅を一定範囲内に抑え込むことによって、上述した弊害を生じさせることのない露光装置13の制御を実現させる。具体的には、ドラム回転速度のフィードフォワード制御によって、先に示した図13において矢印で示されている高調波回転速度変動の振幅を、例えば、図13に破線で示される低周波回転速度変動の片振幅の範囲内に抑え込む。この場合、高調波回転速度変動の振幅をPmm/s、低周波回転速度変動の片振幅をQmm/sとすると、必要な減衰率は、1-Q/Pで表される。例えば、実機では、P=15mm/s、Q=6mm/sであったので、必要な減衰率は0.6=60となる。しかしながら、本実施形態では、更に駆動ギアの耐久による変動増加等の状況悪化要因を考慮し、設計マージンを見込んだ上で、フィードフォワード制御によって、高調波回転速度変動の振幅を同制御を行わない場合の20以内に収める。なお、高調波回転速度変動の振幅を少なくとも低周波回転速度変動の片振幅の範囲内に制御する形態については、第2実施形態として後に詳細に説明する。[高調波回転速度変動を抑制するためのHPフラグの配設位置]本実施形態では、上述の通り、高調波回転速度変動の振幅の減衰率を0.880とする。ドラム回転速度のフィードフォワード制御は、HPフラグ8の検知信号HP信号に基づいて行う。そのため、図13において矢印で示される高調波回転速度変動の振幅をフィードフォワード制御により同制御を行わない場合の20以内の大きさに収めることができるように、HPフラグ8を設ける位置が設計される。図10は、高調波回転速度変動とHP信号HPフラグ8の位置との関係の模式図に示す図である。図10において、横軸は位相、縦軸の上側はドラム回転速度、縦軸の下側はHPフラグ8の検知信号である。感光ドラム11の駆動時には、必ず共振周波数が存在発生する。この共振周波数をXHzとすると、ドラム駆動ユニット1に入力された外乱に応答可能な周波数帯域は、大凡、X/4Hz以下となることが経験的に明らかになっている。よって、高調波回転速度変動とは、応答可能な周波数帯域外の周波数、すなわち、X/4Hz以上の周波数に起因するものと定義することができる。また、高調波回転速度変動の波長は、感光ドラム11の回転周波数をYHzとすると、360×Y/X/4度以下、すなわち、1440×Y/X度以下と定義することができる。ドラム回転速度のフィードフォワード制御では、制御コントローラ110は、HPフラグ8を検知した時から、記憶手段111に保存されているドラム回転速度のプロファイルから導出された時間が経過したときに、制御信号を出力する。よって、高調波回転速度変動が始まるタイミングよりも一定時間前のタイミングで、HPフラグ8がHPセンサ9で読み取られる必要がある。高調波回転速度変動が始まるタイミングとは、高調波回転速度変動が一番大きくなるタイミングよりも半波長だけ前のタイミングであると言える。よって、高調波回転速度変動が一番大きくなるタイミング位相よりも一定以上前のタイミング位相として720×Y/X度前までにHPフラグ8が検知されればよい。また、高調波回転速度変動が一番大きくなるタイミングは、高調波回転速度変動を引き起こす原因の位相である。よって、HPフラグ8の位置を、高調波回転速度変動を引き起こす原因の位相よりも720×Y/X度以上、高調波回転速度変動が一番大きくなるタイミングよりも前に配置する必要がある。つまり、図10に示されるように、HPフラグ8が検出されたことを示すパルスから高調波回転速度変動のピークまでの位相を位相A度とすると、A>720×Y/Xの関係が満たされていることが必要になる。次に、ドラム回転速度の変動振幅をフィードフォワード制御を行わない場合の20以内に収めるためのHPフラグ8の配設位置と位相Aとの関係について説明する。図11は、高調波回転速度変動の波形と、高調波回転速度変動を打ち消すための逆相信号波形と、これら2つの波形の差分波形制御残渣との関係を示す図である。高調波回転速度変動の波形の中心と逆相信号波形の中心とのズレをΔtとすると、このΔtが大きくなるほど差分波形の振幅は大きくなる。よって、差分波形の振幅を高調波回転速度変動の振幅の20以内に収まるようにΔtを決定する。シミュレーションにより、Δtは、Δt<高調波回転速度変動の波長の7.5の条件が満たされるように設定される。ドラム回転速度の称呼の値設定回転速度をVmm/sとし、ドラム回転速度の変動振幅をΔVmm/sとすると、Δtは、Δt=A/V-A/VΔV、で示される。Δtが高調波回転速度変動の波長の7.5以下だから、A×1/V-1/VΔV<0.075×1440×Y/X、の関係が成り立つ。よって、HPフラグ8の位置は、A<0.075×1440×Y/X/1/V-1/VΔV、の関係が満たされるように設定される。ここで、設定回転速度に対するドラム回転速度変動の片振幅の比をCとすると、C=ΔV/V、の関係が成り立つ。よって、前述の位相Aと比Cとの関係式は、A<0.075×1440×Y/X×V1C/C、のように変形することができる。なお、ΔVは、ギアの全歯噛み合い誤差やギアの偏心成分等の低周波数のドラム回転速度変動を発生させる原因外乱による速度変動の内、制御により打ち消されなかった分である。よってΔV=外乱×外乱除去性能感度関数、と表すこともできる。外乱除去性能は、設計者が、機械設計による機械構成と制御システム設計における主に制御ゲイン設定とにより決めることができるものであり、実測可能なものでもある。また、外乱には、ギアの全歯誤差やギアの偏心成分が主に含まれており、実機の設計図面による規格でおよそ100~150μmであることが経験的にわかっているものであり、更に、実測も可能である。つまり、ΔVは、設計自由度を持ち、且つ、実機において測定可能な値である。<ドラム駆動ユニットのフィードフォワード制御の制御フロー>図12は、ドラム駆動ユニット1のフィードフォワード制御のフローチャートである。最初に、エンコーダセンサ4によりドラム回転速度が検知されステップS1、制御コントローラ110は、検知されたドラム回転速度が目標値設定値に近いか否かを判定するステップS2。具体的には、ステップS2では、ドラム回転速度が目標値の±10の範囲内に5秒以上入っているか否かを判定する。ドラム回転速度が目標値に近くない場合S2でNO、制御コントローラ110は、処理をステップS1に戻す。ドラム回転速度が目標値に近い場合S2でYES、制御コントローラ110は、HPフラグ8の検知を実行しステップS3、HPフラグ8が検知されたか否かを判定するステップS4。HPフラグ8が検知されない場合S3でNO、制御コントローラ110は、処理をステップS3に戻す。HPフラグ8が検知された場合S3でYES、制御コントローラ110は、HPフラグ8を起点とし、一定の分解能でドラム回転速度のプロファイルを取得し、記憶手段111に保存するステップS5。続いて、制御コントローラ110は、ドラム回転速度の変動が大きい、つまり、取得したドラム回転速度と所望のドラム回転速度との差が一定値以上あるか否かを判定するステップS6。ステップS6では、具体的には、取得したドラム回転速度が目標としたドラム回転速度の1以上であるか否かを判定する。ドラム回転速度差が大きい場合S6でYES、制御コントローラ110は、ドラム回転速度のプロファイルにおいて、ドラム回転速度変動が大きい部分つまり、高調波回転速度変動を減衰させるための制御信号を駆動モータ6に出力するステップS7。ドラム回転速度差が大きくない場合S6でNO、制御コントローラ110は、処理をステップS8に進める。ステップS8において、制御コントローラ110は、エンコーダセンサ4によりドラム回転速度を検知し、感光ドラム11の回転が停止したか否かを判定するステップS9。感光ドラム11の回転が停止しない場合S9でNO、制御コントローラ110は、処理をステップS7に戻す。感光ドラム11の回転が停止した場合S9でYES、制御シーケンスは終了となる。以上に説明したように、本実施形態では、高調波回転速度変動に対して、ドラム回転速度のフィードフォワード制御によってドラム回転速度の変動幅を一定範囲内に抑え込むと共に露光装置13による対策を行うことにより、高品質な画像形成を可能としている。<低周波回転速度変動のリアルタイムフィードバック制御>低周波ノイズによる感光ドラム11の回転速度変動をフィードフォワード制御で改善すれば、本発明が解決しようとする課題そのものが無くなるという考えもある。しかし、トナー画像を感光ドラム11上に形成するには、帯電や転写等の物理プロセスを実行する必要があり、これらの物理プロセスに対してもリアルタイムフィードバック制御がなされることがある。よって、これらの物理プロセスが感光ドラム11の駆動に対する外乱要因になる可能性があり、物理プロセスによって発生する外乱を除去するためには、感光ドラム11の回転速度をリアルタイムに補正する必要がある。よって、リアルタイムフィードバック制御によって除去可能な外乱に対して、可能な限り、リアルタイムフィードバック制御を用いた対策を行うことが、製品たる実機の品質を安定化させることにつながる。よって、本実施形態では、低調波ノイズによる感光ドラム11の回転速度変動については、リアルタイムフィードバック制御を採用している。《第2実施形態》第1実施形態では、高調波回転速度変動の振幅をフィードフォワード制御を行わない場合の20以下に減衰させるとしたが、第2実施形態では、高調波回転速度変動を一般的にどの程度減衰させればよいかについて述べる。第1実施形態におけるシミュレーション結果から、Q/P=2×R0.05、と表される。ここで、Rは、任意の大きさを持つ高調波回転速度変動の波長λに対するΔtの比であり、R=Δt/λ、で表される。よって、これらの式から、Δt=Q/2×P-0.025×λ、が導かれる。よって、Δtをこの式の右辺の値以下に抑えることで、高調波回転速度変動の振幅を低周波回転速度変動の片振幅以内に抑えることができる。すなわち、Δt<Q/2×P-0.025×λ、において第1実施形態で述べた通り、Δt=A/V-A/VΔV、であるから、A/V-A/VΔV<Q/2×P-0.025×λ、の関係式が得られる。これを変形して、A<V×11/C×Q/2×P-0.025×λ、の関係式が成立するように、HPフラグ8の配設位置を設定すればよい。《第3実施形態》第3実施形態は、第1実施形態及び第2実施形態におけるドラム回転速度のフィードフォワード制御において、更に検知したドラム回転速度を検知する方法、検知したドラム回転速度のプロファイルの情報を記憶手段111に保存する手法に特徴を持たせている。ドラム回転速度のフィードフォワード制御で使用するドラム回転速度のプロファイルの情報を記憶手段111に保存する場合、プロファイルの分解能サンプリングタイムを高めると、制御性能が向上する。しかし、必要な記憶手段111の容量が増大し、コストアップにつながるという問題がある。そこで、本実施形態では、限られた記憶容量で制御性能を向上最大化させるために、ドラム回転速度のプロファイルのうち、重要な部分では分解能を高めて検知、記憶し、それ以外の部分では分解能を低くして検知、記憶する。ドラム回転速度のプロファイルにおいて重要な部分とは、前述した、高調波回転速度変動が発生するタイミング位相と高調波回転速度変動の振幅である。よって、高調波回転速度変動が発生する範囲内だけ分解能を上げればよい。この範囲とは、HPフラグ8が設置されている場所を起点として、図10に示されるB=A720×Y/X度の位相分で示される。この範囲B度でのみ分解能を上げ、これ以外の範囲では分解能を下げればよい。なお、第1実施形態のようにフィードフォワード制御による改善を高調波回転速度変動に限るシステムでは、範囲B度でのみドラム回転速度プロファイルを取得し、この範囲外のプロファイルを記憶手段111に保存しないという方法を取ることができる。《その他の実施形態》以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。さらに、上述した各実施形態は本発明の一実施形態を示すものにすぎず、各実施形態を適宜組み合わせることも可能である。例えば、上述した画像形成装置の構成部品の寸法、材質、形状、相対配置等は、本発明が適用される画像形成装置の構成や各種条件により適宜変更されるものであり、本発明を何ら限定するものではない。また、本発明は以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェアプログラムをネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ又はCPUやMPU等がプログラムコードを読み出して実行する処理である。この場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。"