工具またはワークを回転させるための回転軸と、その回転軸の駆動部に接続されたNC制御部とを備えた工作機械において、回転軸の回転速度を変更することによって、加工中に回転軸に生じるびびり振動を抑制する工作機械の振動抑制方法であって、回転中の回転軸による時間領域の振動を検出する第1ステップと、検出した時間領域の振動に基づいてびびり周波数を算出する第2ステップと、算出されたびびり周波数を用いて加工情報を算出し、かつ、記憶するとともに、前に記憶された加工情報が存在しないときは、算出された加工情報を用いて安定回転速度を算出し、前に記憶された加工情報が存在するときは、その記憶されている加工情報を用いて安定回転速度を算出する第3ステップと、回転軸の回転速度を算出した安定回転速度に変更する第4ステップと、変更した安定回転速度における加工情報と記憶している加工情報とを比較する第5ステップと、第5ステップにおける比較の結果、びびり振動を低減させるように加工情報が変化しており、変更された回転速度の変更方向が減速方向であった場合には、変更された回転速度が最適な回転速度であると判断する第6ステップとを繰り返し実行することを特徴とする工作機械の振動抑制方法。第5ステップが、加工情報として加工時の振動加速度を比較するものであることを特徴とする請求項1に記載の工作機械の振動抑制方法。第5ステップが、加工情報として下式1を用いて算出される値の小数部分である位相情報を比較するものであることを特徴とする請求項1に記載の工作機械の振動抑制方法。60×びびり周波数/工具刃数×回転軸回転速度1工具またはワークを回転させるための回転軸と、回転軸の駆動部に接続されたNC制御部とを備えた工作機械において、回転軸の回転速度を変更することにより、加工中に回転軸に生じるびびり振動を抑制するための工作機械の振動抑制装置であって、回転中の回転軸による時間領域の振動を検出する検出手段と、回転軸の回転速度を制御する制御装置とを有するものであり、その制御装置が、検出手段によって検出した時間領域の振動に基づいてびびり周波数を算出し、かつ、算出されたびびり周波数を用いて加工情報を算出し、かつ、記憶するとともに、前に記憶された加工情報が存在しないときは、算出された加工情報を用いて安定回転速度を算出し、前に記憶された加工情報が存在するときは、その記憶されている加工情報を用いて安定回転速度を算出し、なおかつ、回転軸の回転速度を算出した安定回転速度に変更し、変更した安定回転速度における加工情報と記憶している加工情報とを比較するとともに、その比較の結果、びびり振動を低減させるように加工情報が変化しており、その回転速度の変更方向が減速方向である場合には、変更した回転速度を安定な回転速度と判断することを特徴とする工作機械の振動抑制装置。しかしながら、特許文献1の如き振動抑制方法では、高価なインパルス装置が必要となる上、当該インパルス装置を用いた加振には高度な技術を要するため、実施に手間がかかる。その上、加工前に得た固有振動数と加工中に発生するびびり振動数とは必ずしも一致しないため、正確な安定回転速度を得にくい、という不具合もある。一方、特許文献2の如き振動抑制方法は、びびり周波数における振動加速度を安定させるために、予想安定回転速度から回転速度を少しずつ変化させる処理を繰り返し実行してびびり振動が収まる回転速度に変化させるため、連続で回転速度を変化させる場合に、ある回転速度への変更直後にはびびり振動が抑制されたとしても、時間が経過すると、加工のヒステリシス特性の影響により、びびり振動が増幅する場合がある。すなわち、図3は、特許文献2の振動抑制方法を採用した場合の加工時間の経過に対するびびり周波数、振動加速度の変化をプロットしたものであり、この図から、回転速度の変更が必ずしもびびり振動の抑制に寄与しない場合があることが分かる。本発明の目的は、上記従来の工作機械の振動抑制方法が有する問題点を解消し、びびり振動が継続するような場合に、より正確な安定回転速度を得ることができ、びびり振動を抑制することが可能な振動抑制方法を提供することにある。また、そのような振動抑制方法を実施し得る振動抑制装置を提供することにある。かかる本発明の内、請求項1に記載された発明は、工具またはワークを回転させるための回転軸と、その回転軸の駆動部に接続されたNC制御部とを備えた工作機械において、回転軸の回転速度を変更することによって、加工中に回転軸に生じるびびり振動を抑制する工作機械の振動抑制方法であって、回転中の回転軸による時間領域の振動を検出する第1ステップと、検出した時間領域の振動に基づいてびびり周波数を算出する第2ステップと、算出されたびびり周波数を用いて加工情報を算出し、かつ、記憶するとともに、前に記憶された加工情報が存在しないときは、算出された加工情報を用いて安定回転速度を算出し、前に記憶された加工情報が存在するときは、その記憶されている加工情報を用いて安定回転速度を算出する第3ステップと、回転軸の回転速度を算出した安定回転速度に変更する第4ステップと、変更した安定回転速度における加工情報と記憶している加工情報とを比較する第5ステップと、第5ステップにおける比較の結果、びびり振動を低減させるように加工情報が変化しており、変更された回転速度の変更方向が減速方向であった場合には、変更された回転速度が最適な回転速度であると判断する第6ステップとを繰り返し実行することを特徴とするものである。請求項2に記載された発明は、請求項1に記載された発明において、第5ステップが、加工情報として加工時の振動加速度を比較するものであることを特徴とするものである。請求項3に記載された発明は、請求項1に記載された発明において、第5ステップが、加工情報として下式1を用いて算出される値の小数部分である位相情報を比較するものであることを特徴とするものである。60×びびり周波数/工具刃数×回転軸回転速度1請求項4に記載された発明は、工具またはワークを回転させるための回転軸と、回転軸の駆動部に接続されたNC制御部とを備えた工作機械において、回転軸の回転速度を変更することにより、加工中に回転軸に生じるびびり振動を抑制するための工作機械の振動抑制装置であって、回転中の回転軸による時間領域の振動を検出する検出手段と、回転軸の回転速度を制御する制御装置とを有するものであり、その制御装置が、検出手段によって検出した時間領域の振動に基づいてびびり周波数を算出し、かつ、算出されたびびり周波数を用いて加工情報を算出し、かつ、記憶するとともに、前に記憶された加工情報が存在しないときは、算出された加工情報を用いて安定回転速度を算出し、前に記憶された加工情報が存在するときは、その記憶されている加工情報を用いて安定回転速度を算出し、なおかつ、回転軸の回転速度を算出した安定回転速度に変更し、変更した安定回転速度における加工情報と記憶している加工情報とを比較するとともに、その比較の結果、びびり振動を低減させるように加工情報が変化しており、その回転速度の変更方向が減速方向である場合には、変更した回転速度を安定な回転速度と判断することを特徴とするものである。本発明に係る工作機械の振動抑制方法は、びびり振動を検知した場合に、びびり周波数から算出される安定な回転速度を算出するとともに、回転速度を変更し、安定した回転速度で得られる加工情報と記憶している加工情報とを比較し、比較の結果、びびり振動を低減させるように加工情報が変化しており、かつ、その状態が回転速度を減少させる方向で得られた回転速度ならば、そのときの回転速度を安定な回転速度とするものであるため、加工のヒステリシス特性に起因したびびり振動の増幅を効果的に防止することができる。また、本発明に係る工作機械の振動抑制装置によれば、加工のヒステリシス特性に起因したびびり振動の再発生を効果的に防止することができる。以下、本発明に係る振動抑制装置および振動抑制方法の一実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。図1は、振動抑制の対象となる工作機械の回転軸ハウジング1を側方から示した説明図であり、図2は、振動抑制装置による工作機械の振動抑制の制御内容を示すフローチャートである。一方。図3は、工作機械による加工のヒステリシス特性を示した説明図であり、図4は、ヒステリシス特性の有無を速度減少方向および速度増加方向から示した説明図である。<振動抑制装置の構造>工作機械Mは、図1の如く、回転軸ハウジング1の下端に、先端に工具を装着可能な回転軸3がC軸周りに回転可能に備えられている。また、回転軸ハウジング1の側面には、回転中の回軸軸3に生じる時間領域の振動加速度時間軸上の振動加速度を意味するを検出するための振動センサ検出手段2a~2cが設けられている。さらに、工作機械Mには、制御装置5が付設されている。制御装置5は、振動センサ2a~2cにより検出された時間領域の振動加速度を基にフーリエ解析を行うFFT演算装置11と、FFT演算装置11で算出された値に基づいて安定回転速度の算出等を行う演算装置12と、回転軸ハウジング1での加工を制御するNC装置回転速度制御手段13と、演算装置12にて算出された各種数値を記憶する記憶装置14とを備えており、振動センサ2a~2cによる検出値をもとにして回転軸3の回転速度を制御することができるようになっている。なお、NC装置13は、回転軸3の回転中には、その回転速度をモニタリングすることができるようになっている。一方、振動センサ2a~2cは、互いに直角となる方向における時間領域の振動加速度を検出すべく、互いに直交するX軸、Y軸、Z軸方向での時間領域の振動加速度を検出可能な状態で、回転軸ハウジング1に取り付けられている。そして、それらの振動センサ2a~2cおよび制御装置5によって、工作機械Mの回転軸3に発生するびびり振動を抑制するための振動抑制装置10が構成された状態になっている。<振動抑制装置による振動抑制方法>以下、振動抑制装置10によるびびり振動の振動抑制方法について、図2のフローチャートを基づいて説明する。振動抑制装置10がびびり振動を抑制する場合には、まず、振動センサ2a~2cによって回転軸3の回転中に常時検出される時間領域の振動加速度について、FFT演算装置11を利用してフーリエ解析を行いS1、最大加速度周波数領域の振動加速度、および、その周波数びびり周波数を、恒常的に計算するS2。次に、演算装置12を利用して、安定な回転速度を算出するS3。たとえば、安定な回転速度を算出する一例として、特許文献2に記載の如く、上式1で得られる値の整数部をk値とし、下式2より得られる予想安定回転速度をベースとして、回転軸の回転速度を変化させ、上式1で得られる値の小数部で示される位相の変化量やびびり周波数の変化量を求め、位相閾値しきい値を比較して算出する方法等がある。予想安定回転速度=60×びびり周波数/{工具刃数×k値1}2主軸速度を算出した安定な回転速度に変更しS4、変更後の加工中に得られる振動加速度を評価対象とする加工情報とし、振動加速度が記憶している数値から改善しているかすなわち、びびり振動を低減させるように変化しているかを比較しS5、変更した回転速度の変化方向が減少側であるかを比較しS6、振動加速度が改善されており、回転速度の変化方向が減少側であった場合には、現在の回転速度を最適な回転速度と判断するS7。また、制御を開始して所定時間経過したか、または、所定回数だけ制御を繰り返したかを判断し、所定時間または所定回数以内であれば制御を繰り返し、所定時間または所定回数を超えていれば、回転速度を最適な回転速度に変更して制御を完了する。なお、図4は、回転速度を増加方向に変化させた場合、および、回転速度を減少方向に変化させた場合いずれも、軸送りを停止せずに主軸速度を変化させた場合の2通りの加工における振動加速度を示したものである。この図には、速度減少方向に変化させた方が、びびり状態となる回転速度幅が大きくなることが示されており、主軸速度を変化させて安定な主軸速度をサーチする場合には、上記のような加工のヒステリシス特性を考慮し、速度減少方向にサーチした方が望ましいことが分かる。<振動抑制装置、振動抑制方法による効果>振動抑制装置10による工作機械Mの振動抑制方法は、上記の如く、回転中の回転軸による時間領域の振動を検出する第1ステップS1と、検出した時間領域の振動に基づいてびびり周波数を算出する第2ステップS2と、算出されたびびり周波数を用いて加工情報Knを算出し、かつ、記憶するとともに、前に記憶された加工情報k0が存在しないときは、算出された加工情報k1を用いて安定回転速度を算出する第3ステップS3と、回転軸の回転速度を算出した安定回転速度に変更する第4ステップS4と、変更した安定回転速度での加工情報と、記憶した加工情報を比較する第5ステップS5と、加工情報が改善されびびり振動を低減させるように加工情報が変化し、変更された回転速度の変更方向が減速方向であった場合に、最適な回転速度であると判断する第6ステップS6、S7とを実行するものである。したがって、振動抑制装置10による振動抑制方法によれば、加工のヒステリシス特性に起因したびびり振動の増幅を効果的に防止することができ、ひいては、加工面の品位の向上、工具摩耗の抑制等を図ることができる。また、振動抑制装置10による工作機械Mの振動抑制方法は、上記の如く、第5ステップS6が、比較する加工情報として、加工時の振動加速度を用いるものである。したがって、振動抑制装置10による振動抑制方法によれば、加工のヒステリシス特性に起因したびびり振動の増幅をきわめて効果的に防止することができる。なお、本発明に係る振動抑制装置の構成は、上記実施形態の態様に何ら限定されるものではなく、検出手段や制御装置等の構成を、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、必要に応じて適宜変更することができる。また、本発明に係る振動抑制方法の内容も、上記実施形態の態様に何ら限定されるものではなく、安定な回転速度の算出方法等を、必要に応じて適宜変更することができる。たとえば、上記実施形態では、検出手段を振動センサとしているが、これに代えて、振動による回転軸の変位や音圧を検出可能な検出手段を採用することも可能である。さらに、振動センサを用いる場合であっても、上記実施形態の如く回転する側すなわち回転軸の振動を検出するのではなく、回転しない側の振動を検出して、安定回転速度を求めるように構成することも可能である。さらに、上記実施形態では、比較する加工情報として振動加速度としているが、当該振動加速度の代わりに、上式1で得られる値の小数部で示されるびびり周波数の位相差を用い、その位相差が記憶している数値と比較して最小となった場合に、加工情報が改善されたと判断するように構成することもできる。また、制御を繰り返すか否かの判断の基準は、制御を開始してからの所定時間の経過や、所定回数だけ制御を繰り返したか否かに限定されず、振動加速度に閾値を設け、閾値より大きい場合は制御を繰り返し、閾値以下である場合は制御を完了とするように構成することも可能である。