ホイールリムに対する空気タイヤの回転方向角度位置を変更するための装置であって、空気タイヤがリムに取り付けられ、かつ、リムの着座面に対してタイヤのビードが着座しており、前記リムを保持するための把持具と、前記リム及び空気タイヤのマーカーの角度位置を測定し記憶するための測定装置と、角度差を計算する評価制御ユニットと、前記評価制御ユニットにより制御可能な位置決め可能な回転駆動装置と、を有し、前記把持具36に対して移動可能でありかつ半径方向に調整可能なグリッパフィンガ17を有するグリッパ2を備えたマニピュレータ装置1を有し、前記グリッパフィンガ17はリムの着座面からはなれるようにタイヤビードを付勢する、対向するリフトオフ装置を有することを特徴とする装置。前記把持具36は、所定の位置に固定され、前記回転駆動機構が、グリッパ2の中心軸を中心に前記マニピュレータ装置1に対して回転しかつ位置決めできることを特徴とする請求項1に記載された装置。前記マニピュレータ装置1は、いくつかの軸を中心に回転可能な連結アーム6を備えたロボットであり、前記グリッパ2は前記連結アーム6の自由端に配置されていることを特徴とする請求項1又は2に記載された装置。前記回転駆動機構は、前記連結アーム6の自由端に配置され、中心軸を中心にグリッパ2を回転するように設計されていることを特徴とする請求項3に記載された装置。グリッパ2はその中心軸を中心に回転できず、把持具36が前記回転駆動機構により回転可能、かつ、位置決め可能であることを特徴とする請求項1又は3に記載された装置。前記リフトオフ装置は、少なくともタイヤの一方の側面にリフトオフ要素25を含み、グリッパ2は、タイヤビードを取り外すため、マニピュレータ装置1により軸方向にリムに対して移動可能であることを特徴とする請求項1から5の何れか1項に記載された装置。少なくともタイヤの一方の側面に設置されたリフトオフ装置は、アクチュエータ28により移動可能なリフトオフ要素29を含むことを特徴とする請求項1から6の何れか1項に記載された装置。グリッパ2は、本体1と、グリッパの中心軸に対して半径方向に移動可能な少なくとも二つのグリッパフィンガ17を含み、前記グリッパフィンガ17は前記グリッパフィンガ17の半径方向移動を同期させる同期装置に結合されていることを特徴とする請求項1から7の何れか1項に記載された装置。前記グリッパフィンガ17は、移動可能なグリッパアームの自由端に配置され、グリッパ2の中心軸に平行に配置され、空気タイヤのトレッドと係合するように形成された一部分を有する保持プレート21を含むことを特徴とする請求項1から8の何れか1項に記載された装置。前記剛性リフトオフ要素25は前記保持プレート21の自由端に配置されていることを特徴とする請求項9に記載された装置。ホイールリムに対する空気タイヤの回転方向角度位置を変更する方法であって、前記空気タイヤはリムに取り付けられ、タイヤビードがリムの着座面に対して着座しており、リム及び空気タイヤを備えたホイールを把持具36に装着するステップと、把持具36においてリムを把持及び保持するステップと、測定装置によりリム及び空気タイヤのマーカーの角度位置を測定及び記憶するステップと、評価制御ユニットにより、角度差を計算するステップと、マニピュレータ装置1に配置され、位置決め可能な回転駆動装置と、リムからタイヤビードを取り外すためのリフトオフ装置と、を含むグリッパ2を用いて前記ホイールを把持するステップと、グリッパ2のリフトオフ装置により、タイヤビードをリムの着座面から離れるように付勢するステップと、評価制御ユニットによりグリッパの回転駆動機構を制御することにより、グリッパ2により、計算された角度差だけ空気タイヤを回転させるステップと、前記リフトオフ装置を最初の位置に戻し、把持具36を解放するステップと、前記把持具からホイールを取り外すステップと、を備えることを特徴とする方法。前記ホイールは、グリッパ2により把持装置36に装着されることを特徴とする請求項11に記載された装置。グリッパ2を上昇させることによりタイヤビードをとり外すことを特徴とする請求項11又は12に記載された装置。本発明の課題は、上記のようなタイプの装置であって、生産の経済性を向上させ、自動車ホイールの大量生産のための設備へ容易に統合することができ、マッチングに関連する運送作業を簡単にする装置を提供することである。上記の課題は、請求項1に記載された特徴を含む装置により達成される。装置の有利な態様は、請求項2から10に記載されている。本発明の有利な方法は、請求項11から13に記載されている。本発明によれば、ホイールリムに対する空気タイヤの回転方向角度を変更する装置であって、空気タイヤはリムに組み付けられ、かつ、そのタイヤビードがリムの着座面に着座した状態にあり、この装置はリムを保持する把持具と、リム及び空気タイヤ上の回転方向角度位置を測定及び記憶するための測定装置と、回転方向角度を計算する評価制御ユニットと、評価制御ユニットにより制御可能な位置決め可能な回転駆動機構と、把持具に対して移動可能でありかつ半径方向に調整可能なグリッパフィンガを有するグリッパを備えたマニュピレータ装置と、を備え、グリッパフィンガはリムの着座面からタイヤビードを離れるように付勢するための、対向して設けられた取り外し装置を有する。空気タイヤの回転方向角度位置を変更するために、本発明の装置は、リムを保持するための把持具に装着し、リムを把持して所定位置に保持した後、タイヤビードを押すことによりタイヤを取り外し、そして、ホイールを回転させ、例えば、膨張ステーション又は出荷コンベアユニットへと移送することが可能である。他方、本発明の装置は、ホイールを把持具へ取付け、把持具から取り外すのに適当な運搬装置が存在する場合には、グリッパの運搬機能を用いることがなく有利である。本発明の装置は、グリッパ及びマニピュレータ装置の移動機能がマッチング作業を行うためにも利用できるため、シンプルな構造である。把持具は、所定の位置に固定され、回転駆動機構は、中心軸を中心にマニピュレータ装置に対してグリッパを配置できるので有利である。これは、把持具がとてもシンプルな形態であることを可能とし、位置決め可能な回転駆動機構を備えていない予め設置された把持具の使用を可能とする。マニピュレータ装置は、いくつかの軸を中心に回転可能であり、自由端に配置されたグリッパを有する連結アームを備えたロボットであってもよい。さらに、グリッパを回転させるように設計された回転駆動機構は、連結アームの自由端に配置されてもよい。これに代えて、グリッパが、その中心軸を中心に回転できず、把持具が回転駆動機構により回転可能かつ位置決め可能であってもよい。後者の形態は、グリッパを回転及び位置決めするために好適な回転駆動機構を備えていないマニピュレータ装置を用いる場合に有利である。本発明の他の態様によれば、リフトオフ装置が剛性リフトオフ要素を含み、グリッパが、タイヤビードを取り外すためのマニピュレータ装置により、リムに対して軸方向に移動可能である。これは、マニピュレータ装置の移動性と力を使用した廉価な形態であり、有利である。さらに、少なくともタイヤの一方の側部に配置されたリフトオフ装置は、アクチュエータによりタイヤに対して上昇移動可能なリフトオフ要素を含むとよい。これらの移動可能なリフトオフ要素を使用することにより、タイヤビードをリムの着座面から取り外すことができるだけではなく、リフトオフ要素と協働するタイヤを、グリッパ又はリムが回転した場合に、グリッパに対する回転方向角度位置が変化しないように、タイヤの反対側に回転に対して固定された状態に保つことができる。有利な実施形態では、グリッパは本体と、グリッパの中心軸に対して半径方向に移動可能な少なくとも2つのグリッパアームを含み、グリッパアームは、グリッパアームの半径方向移動を同期させる同期装置に結合されている。これにより、グリッパは、グリッパアームを開閉する際に、保持されたホイール又はタイヤに対して、中心軸が変わることがなく、これにより、グリッパの移動の正確な制御を非常に簡単にすることができることが保証される。グリッパフィンガは、好ましくは、移動可能なグリッパアームの自由端に配置されおり、グリッパの中心軸に平行に配置され、空気タイヤのトレッドと係合するように形成された部分を有する保持板を含む。本発明によれば、保持板の自由端は、グリッパの中心に対して、直角に伸びるベンドを含む。さらに、グリッパフィンガは、ベンドから所定距離だけ離れたところで、グリッパフィンガと平行に、グリッパ中心方向に延びているプレートを含み、移動可能なアクチュエータ及びリフトオフ要素は、これにより、前記プレートに取り付けられる。本発明によれば、生産の経済性を向上し、自動車ホイールの大量生産のための設備へ容易に統合することができ、マッチングに関する運送作業を単純化することができる。以下、本発明を、添付の図面に示された一又は二以上の実施形態を参照して、詳細に説明する。図1に示す装置は、マニピュレータロボット1と、空気タイヤを把持及び保持するように形成された移動可能なグリッパ2を備えている。マニュピレータロボット1は、固定ベース3を備え、このベース3上で、スイベル5と、アーム6と、ロボットハンド7とを有する回転ラック4が垂直軸A1を中心に回転する。スイベル5は、回転ラック4上を水平軸A2を中心に回転するように設置され、アーム6はスイベル5上を水平軸A3を中心に回転するように設置されている。アーム6は、二つの部品により構成され、これら二つの部品は、アーム6の長手方向に延びる軸A4を中心に互いに回転可能である。ロボットハンド7は、アーム6の長手方向軸を横切って延びる軸A5を中心に回転可能に、アーム6に接続されている。ロボットハンド7は、その自由端に軸A6を中心に回転可能なフランジ8を有する。マニピュレータロボット1の全ての軸A1-A6は、制御されたサーボモータにより駆動されるように構成されている。ブレーキ及び回転方向角度を測定するためのレゾルバーがサーボモータに組み込まれている。ロボットは、前記軸のそれぞれが個々にいかなる角度位置にも移動可能であり、その角度位置で固定可能な自由にプログラム可能なコントローラを備える。図2に詳細に示されているグリッパは、中央の環状本体12から半径方向に外方に延びる十字型本体10を有する。グリッパアーム15の外側リンク14が回転ジョイント13によりアーム11の半径方向外端部に回転可能に取り付けられている。グリッパフィンガ17が回転ジョイント16を介して、リンク14の外側に回転可能に取り付けられている。各リンク14の回転ジョイント13及び16の軸は平行であり、かつ、グリッパ2の中央軸に対して接線方向に、半径方向平面を延びる。グリッパ中央に対向するリンク14の側部に、内側リンク18がリンク14に対して平行距離で配置され、内側リンク18は、グリッパフィンガ17に回転ジョイント19により接続された一端を有し、他端は回転ジョイント20によりアーム11に接続される。回転ジョイント19と回転ジョイント16の軸の間の距離は、回転ジョイント20と回転ジョイント13の軸との距離に等しい。さらに、回転ジョイント19、20の相対距離は、回転ジョイント13、16の軸の相対距離に実質的に等しい。結果として、リンク14、18は、回転平行ガイドを形成し、このガイドにより、リンクに接続されたグリッパフィンガ17は、グリッパ2が開閉した時にグリッパ2の中央軸に対する所定の姿勢を維持する。各グリッパフィンガ17は、グリッパ2の中央軸に実質的に平行に整列し、かつ、軸16から離れる方向に延びる保持板21を含む。保持板21は、空気タイヤのトレッドと当接することができる軸の近くのスタッドが設けられた部分22と、軸から離れた部分23を有する。部分23の自由端には、グリッパ中心に向かって垂直に延び、かつ、本体に向かって延びる板状のリフトオフ要素25を備えるベンド24が設けられている。保持板21の取付端部には着座面26が形成され、この着座面26は、半径方向内方に、かつ、保持板21に垂直に延びており、これにより、グリッパが空気タイヤのサイドウォールに支持することができる。さらに、グリッパ中央方向に延びるプレート27と、運搬アクチュエータ28と、これによりリフトオフ要素25の方向に移動可能なリフトオフ要素29と、が回転ジョイント16、19に非常に近接してグリッパフィンガ17に固定されている。アクチュエータ28は、空気シリンダ、水圧シリンダ、又は、電動のリニアモータであるのがよい。グリッパを開閉するために、グリッパアーム15が互いに向かって、又は互いから離れて同期して動く必要がある。この同期移動を行うために、回転ディスク30が設けられ、回転ディスク30は4点回転接触ベアリング31により環状本体12の中央開口に回転可能に取り付けられている。ディスク30が、柱状の連結部材32によりそれぞれのグリッパアーム15に接続されている。連結部材32は等しい長さであり、少なくとも二つの自由角を有するジョイント、特にボールアンドソケットジョイントに設けられている。ジョイント33は、結合部材32をディスク30に固定している。この構成において、ジョイント33は、90°の角度距離で、かつ、ディスク30の軸から等距離に配置されている。ジョイント34は、回転ジョイント13の軸から所定の距離で、結合部材32を外リンクに固定する。ディスク30が回転するときに、結合部材32は本体10の隣接するアーム11に対して半径方向に移動し、この結果、アーム11に設置されたグリッパアーム15は、対応する方向に回転する。ホイールを把持するために、図示しないサーボ駆動機構によりディスク30が制御されて回転することにより、グリッパ2は開状態へと移動し、この状態において、対向するリフトオフ要素25の相対距離は、把持すべきホイールの空気タイヤの外径よりも大きい。グリッパフィンガ17の平行ガイドにより、グリッパ2が開いた状態にもかかわらず、保持プレート21はグリッパ中心軸に平行に配置され、これにより、グリッパ2が閉じたときにこれらがタイヤの周面に対して均一に当接するようになる。保持プレート21をタイヤと接触させるため、サーボ駆動機構はディスク30を反対向きに回転させる。これにより、グリッパアーム15は、着座面26及び保持プレート21が空気タイヤの一部分22と係合するまで、グリッパ2の中心軸の方向に同期して移動する。グリッパ2は、ロボットハンド7に対して軸A6に一致するグリッパ2の中央軸を中心にロボットハンド7に対して回転し、高精度に回転方向角度に位置決めできるように、ロボットハンド7に設置されている。これにより、グリッパ2の環状本体12は、ロボットハンド7のフランジ8に固定され、このフランジは、ロボットハンド7に配置されたサーボモータにより、いかなる所望の角度位置にも移動可能であり、これらの角度位置で固定可能である。このようにして、グリッパ2は、グリッパ2により保持されたタイヤを、特定の角度位置へ回転軸を中心に回転し、例えば、タイヤにマークされたマッチングポイントを割り当てられたリムに設けられたマッチングポイントと同じ角度位置へ回転することが可能となる。リムを把持するための把持具36が図1に概略的に示される。半径方向に可動顎部40を有するつかみ部39が上端に設置された柱型のポスト38が台37上に配置される。つかみ部は、上端に着座面41と、リム穴に係合する中央配置マンドレル42と、を有する。顎部40は、ポスト38内に配置された空気レシプロシリンダーにより、内部に位置するつかみくさびを介して駆動され、リムのへこみの内面に係合する。上述の装置により、以下のように、空気タイヤが設置されたリムに対して、空気タイヤの角度位置を選択的に変更することにより、マッチングと称される作業が行われる。まず、リム及び空気タイヤにより構成されるホイールが、リムを把持し保持する把持具に装着される。リム把持具は、リムのへこみに対して、内側に押圧されるいくつかの弾性変形可能なプラスチック顎部を有する簡単なつかみ部を有するとよい。もちろん、他のリム把持具、例えば、中央穴でリムを把持するタイプのものを用いてもよい。グリッパ2及びマニピュレータロボット1により、ホイールの把持具への装着が行われるが、他の装着装置、例えば、垂直ステップコンベアもこのために役立つ。リムが把持されると、測定装置、例えば、カメラシステムが、タイヤ及びリムのマッチングポイントの位置を測定し、評価制御ユニットにより、マッチングポイント間の角度の差を計算する。グリップ2によりホイールが正確に把持具に装着された場合に、この測定のためにグリッパ2をホイールから外す必要がある。次の段階では、マニピュレータロボット1は、グリッパ2をホイール上中央で軸方向に、グリッパ2のリフトオフ要素25、29がホイールの側方境界面の外側に位置する状態へとガイドする。グリッパアーム15及びグリッパフィンガ17がグリッパ中心方向へ移動することにより、グリッパが、リフトオフ要素25、29が持ち上げるのに適した位置にリムの端部から間をあけて位置するように、リムの直径に対して調整される。これにより、剛性リフトオフ要素25が隣接するタイヤビードと係合し、タイヤビードをリムの着座部から離れるように付勢する。リフトオフ状態に達するとすぐに、グリッパは静止し、次に、リフトオフ要素29のアクチュエータ28が作動する。これにより、リフトオフ要素29がリムの着座面から隣接する第2のタイヤビードを取り外す。そして、空気タイヤは、リフトオフ要素25、29の助けにより、グリッパ2により単独で保持され、これによりグリッパ2により容易に回転させることができる。次の段階では、評価制御ユニットが、ロボットハンド7内のサーボモータを駆動し、回転後に両方のマッチングポイントが同じ角度位置となるように、検知したマッチングポイントにより正確に計算された角度差だけグリッパ2が回転される。グリッパ2がこの位置に或る状態で、アクチュエータ28がリフトオフ要素29を初期の位置に戻すように、後退させる。同時にマニピュレータロボット1は、グリッパ2を、剛性リフトオフ要素25が空気タイヤなしで持ち上げられた初期状態へ戻るように移動する。マッチング作業の連続するチェックのために、グリッパ2は、再び開き、マニピュレータロボット1によりホイールから外される。チェック測定により、マッチング作業の結果が正しいことがわかると、把持具はリムから解放され、ホイールは把持具から取り外される。この作業はグリッパ及びマニピュレータロボット又は他のいかなる運搬装置により行われてもよい。上述した装置は、慣例的な構成のマニピュレータロボット機能を利用する単刀直入な経済的な機械設計により特徴付けられ、この構成はマッチングステーションへのホイールの設置及びマッチングステーションでの移動機能を同じ装置を用いて行うことを可能にする。タイヤ固定における適用でも見られるように、リムを把持するために、精巧な駆動機構を用いない把持具で十分である。