エンジンで駆動され、且つ、外部からポンプ吐出量の調整可能な可変容量ポンプに、複数のクローズドセンター型方向制御弁を介して、それぞれアクチュエータを接続した油圧回路において、前記クローズドセンター型方向制御弁が、センターバイパス型の方向制御弁の代わりとなるように、電気的演算により求められた吐出圧により、前記可変容量ポンプを制御する方法であって、前記可変容量ポンプの実ポンプ吐出量と、前記各方向制御弁の操作量とを検出し、前記実ポンプ吐出量を前記アクチュエータ流量とし、前記操作量に基づいてブリードオフ流量を算出し、前記可変容量ポンプの仮想ポンプ吐出量から、前記アクチュエータ流量及び前記ブリードオフ流量を減算した流量値を算出し、前記流量値に基づいて、前記可変容量ポンプの制御指令量を決定することを特徴とする可変容量ポンプの制御方法。前記可変容量ポンプは、斜板式可変容量ポンプであり、前記実ポンプ吐出量の検出を、傾転センサにより行うことを特徴とする請求項1に記載の可変容量ポンプの制御方法。前記可変容量ポンプへの制御指令量を、規範モデルとなる仮想配管系に基づいて算出された仮想ポンプ吐出圧指令とすることを特徴とする請求項1又は2に記載の可変容量ポンプの制御方法。前記ブリードオフ流量を、前記仮想吐出圧指令の平方根に、前記センターバイパス型の方向切換弁が示すブリードオフ特性に対応するようにして前記操作量に基づいて求められたセンターバイパスの開口面積とオリフィスの流量係数を乗算することにより得ることを特徴とする請求項3に記載の可変容量ポンプの制御方法。前記仮想吐出量は、前記エンジンの馬力を前記仮想吐出圧指令により除した値を上限として制限されることを特徴とする請求項3又は4に記載の可変容量ポンプの制御方法。前記センターバイパス開口面積は、前記各方向制御弁の操作量に基づく操作量信号Skに対する個別のブリードオフ特性に基づき、前記各方向制御弁の開口面積Abkとして算出し、合計ブリードオフ面積値Abを下記式に基づき算出し、前記流量値は、前記合計ブリードオフ面積値Abに基づいて、前記クローズドセンター型方向制御弁の仮想ブリードオフ流量を決定し、前記仮想ポンプ吐出量から前記仮想ブリードオフ流量を減算した値であることを特徴とする請求項4又は5に記載の可変容量ポンプの制御方法。前記可変容量ポンプの吐出圧の制御を、電磁比例弁を介して行い、前記電磁比例弁への信号が得られない非常時に、前記可変容量ポンプの吐出圧を所定値とすることにより前記アクチュエータを動作できるようにしたことを特徴とする請求項1又は6に記載の可変容量ポンプの制御方法。前記非常時において、前記可変容量ポンプの傾転駆動系をネガティブ型としたことを特徴とする請求項7に記載の可変容量ポンプの制御方法。前記可変容量ポンプの傾転駆動系をネガティブ型とするために、前記電磁比例弁をネガティブ型としたことを特徴とする請求項8に記載の可変容量ポンプの制御方法。本発明は、可変容量ポンプとクローズドセンター型方向弁を使用して実用性と経済性に優れた油圧回路を構成することができ、更に、ブリードオフ制御方法が持つ良好な操作性を損なわずに、非常時であっても可動させることができ、操作量の全領域において制御することができ、更には、各アクチュエータ毎のブリードオフ特性に応じて制御することができる可変容量ポンプの制御方法を提供することを目的とするものである。上記課題を解決すべく、下記の通り解決手段を見いだした。即ち、本発明の可変容量ポンプの制御方法は、請求項1に記載の通り、エンジンで駆動され、且つ、外部からポンプ吐出量の調整可能な可変容量ポンプに、複数のクローズドセンター型方向制御弁を介して、それぞれアクチュエータを接続した油圧回路において、前記クローズドセンター型方向制御弁が、センターバイパス型の方向制御弁の代わりとなるように、電気的演算により求められた吐出圧により、前記可変容量ポンプを制御する方法であって、前記可変容量ポンプの実ポンプ吐出量と、前記各方向制御弁の操作量とを検出し、前記実ポンプ吐出量を前記アクチュエータ流量とし、前記操作量に基づいてブリードオフ流量を算出し、前記可変容量ポンプの仮想ポンプ吐出量から、前記アクチュエータ流量及び前記ブリードオフ流量を減算した流量値を算出し、前記流量値に基づいて、前記可変容量ポンプの制御指令量を決定することを特徴とする。また、請求項2に記載の本発明は、請求項1に記載の可変容量ポンプの制御方法において、前記可変容量ポンプは、斜板式可変容量ポンプであり、前記実ポンプ吐出量の検出を、傾転センサにより行うことを特徴とする。また、請求項3に記載の本発明は、請求項1又は2に記載の可変容量ポンプの制御方法において、前記可変容量ポンプの制御指令量を、規範モデルとなる仮想配管系に基づいて算出された仮想ポンプ吐出圧指令とすることを特徴とする。また、請求項4に記載の本発明は、請求項3に記載の可変容量ポンプの制御方法において、前記ブリードオフ流量を、前記仮想吐出圧指令の平方根に、前記センターバイパス型の方向切換弁が示すブリードオフ特性に対応するようにして前記操作量に基づいて求められたセンターバイパスの開口面積とオリフィスの流量係数を乗算することにより得ることを特徴とする。また、請求項5に記載の本発明は、請求項3又は4に記載の可変容量ポンプの制御方法において、前記仮想吐出量は、前記エンジンの馬力を前記仮想吐出圧指令により除した値を上限として制限されることを特徴とする。また、請求項6に記載の本発明は、請求項4又は5に記載の発明において、前記センターバイパス開口面積は、前記各方向制御弁の操作量に基づく操作量信号Skに対する個別のブリードオフ特性に基づき、前記各方向制御弁の開口面積Abkとして算出し、合計ブリードオフ面積値Abを下記式に基づき算出し、前記流量値は、前記合計ブリードオフ面積値Abに基づいて、前記クローズドセンター型方向制御弁の仮想ブリードオフ流量を決定し、前記仮想ポンプ吐出量から前記仮想ブリードオフ流量を減算した値であることを特徴とする。また、請求項7に記載の本発明は、請求項1又は6に記載の発明において、前記可変容量ポンプの吐出圧の制御を、電磁比例弁を介して行い、前記電磁比例弁への信号が得られない非常時に、前記可変容量ポンプの吐出圧を所定値とすることにより前記アクチュエータを動作できるようにしたことを特徴とする。また、請求項8に記載の本発明は、請求項7に記載の可変容量ポンプの制御方法において、前記非常時において、前記可変容量ポンプの傾転駆動系をネガティブ型としたことを特徴とする。また、請求項9に記載の本発明は、請求項8に記載の可変容量ポンプの制御方法において、前記可変容量ポンプの傾転駆動系をネガティブ型とするために、前記電磁比例弁をネガティブ型としたことを特徴とする。以上のように本発明によるときは、電気系が不調となり、例えば、可変容量ポンプへ制御信号が入力されなくなった場合でも、ポンプは最大圧等の所定の圧力で可動することになるので、アクチュエータ側で要求される吐出流量を確保することが可能となる。また、負荷側に設置されている制御バルブによって要求流量を調節すれば、原動機のエンストも回避することができる。また、可変容量ポンプの制御量を決定するための演算過程において、0に近い数値を0に近い数値で割り算することがなくなる。従って、たとえ、操作量が増大して、仮想吐出量に対して制限付きポンプ吐出量も増加してゆき、その差即ち、仮想ブリードオフ流量も最終的には0になっても、負荷圧に見合った吐出圧を出力できるので計算を途中で打ち切る等の追加演算の必要性がなくなる。即ち、実際に近い状態で油圧制御系を演算によりシミュレートするため、ブリードオフ制御状態から操作量が増大してブリードオフ制御状態が終了した後までをシームレスに演算し、ポンプの制御をすることができる。更に、個別のアクチュエータの要求特性に合わせた操作性を得ることができる。本発明の一実施の形態を図1及び図2に基づき説明する。図1は、複数の油圧アクチュエータ1、1の作動を制御する油圧ショベル等に適用される油圧回路を示し、これらのアクチュエータ1はエンジンPMにより駆動される可変容量ポンプ2の吐出回路3にクローズドセンターの制御バルブ4、4を介して接続されている。尚、可変容量ポンプ2は斜板等のポンプ容量制御機構を備えたアキシャルピストンポンプ等の公知のものである。ポンプ圧力制御装置6の入力側には、指令入力としてのソレノイド駆動アンプ5の出力とフィードバック入力としてのポンプ2の吐出側圧力が接続され、ポンプ圧力制御装置6の出力側には、コントロールピストン7が接続される。ポンプ圧力制御装置6は、コントロールバルブ6bと、ネガティブ型電磁比例弁6cとを備え、コントロールバルブ6bのスプールの両端にはポンプ2の実ポンプ吐出圧Prealと、バネ6dの弾性力と、ネガティブ型電磁比例弁6cにより制御される圧力信号P’cがかかるが、スプールの両端には適当なる面積差が与えられており、コントロールバルブ6bは然るべく、それらのバランスにより制御されている。ネガティブ型電磁比例弁6cは、バネとこれに対向する入力側の圧力信号P’c、及びコントローラ12において、信号Pidea基いて入力される制御電流に比例して可変される比例ソレノイド6aが発生する力とのバランスで制御される。尚、本実施の形態では、図2にブロック図を示すようにブリードオフ特性演算から得られた仮想ポンプ吐出圧指令Pideaは、ネガティブ型の制御をするために、ポンプの最大吐出圧から減算して反転させた信号Pideaとしてネガティブ型電磁比例弁の比例ソレノイド6cに伝達するようにしている。上記構成により、仮想ポンプ吐出圧指令Pideaは、ネガティブ型に反転された後、ソレノイド駆動アンプ5介してポンプ圧力制御装置6の比例ソレノイド6aを励磁し、ネガティブ型電磁比例弁を介してその励磁の大きさに反比例して従って、仮想ポンプ吐出圧指令Pideaに比例的にコントロールバルブ6bを操作し、その結果、コントロールピストン7がポンプ容量制御機構を動かし、ポンプ容量、即ち、ポンプ吐出量を大小に制御する。そして、電気系が不調となり、例えば、可変容量ポンプ2への指令が入力されなくなった場合でも、ネガティブ型の圧力の閉ループ制御ができるため、ポンプ2は最大圧等の所定の圧力で可動することになるので、アクチュエータ1、1側で要求される吐出流量を確保することが可能となる。また、負荷側に設置されている制御バルブ4、4によって要求流量を調節すれば、エンジンPMのエンストも回避することができる。尚、本明細書において、ネガティブ型とは、入力値に対して出力値が漸次減少するものをいう。尚、説明した例では、ネガティブ型の電磁比例弁6cとして、比例リリーフ弁を使用したが、図3aに示す減圧弁16c又は同図bに示す流量制御弁16d及び可変絞り弁16eによっても同様の目的を達成することができる。また、図3cに示すようなネガティブ型傾転駆動系によっても同様の達成することができる。尚、本発明において、ネガティブ型傾転駆動系とは、信号が得られない時に最大圧等の所定でポンプを可動することができ、信号が入力されると出力値が漸次減少するものをいう。前記制御バルブ4は、スプールを移動させる比例ソレノイド8を備えたもので、電気ジョイスティック9により、コントローラ12を介してソレノイド駆動アンプ13を作動させると、電気ジョイスティック9の傾角に応じて比例ソレノイド8が励磁され、所望の位置に制御バルブ4のスプールが移動し、アクチュエータポート10、10をその移動距離に応じた開口面積Ab1、Ab2に制御する。各制御バルブ4を操作するための操作レバーの傾角などの指令量又は各制御バルブ4のスプールの移動量は、センサーで電気的に検出され、その指令量又は移動量を各制御バルブ4の操作量に基づく操作量信号Sとし、図1の例では、電気ジョイスティック9から、コントローラ12を介して、ソレノイド駆動アンプ13への指令電気信号を操作量信号として使用するようにした。アクチュエータ流量Qaは、制御バルブ4が実際にはブリードオフ通路のないオールポートクローズドのバルブであるから、回路上のわずかな漏れを無視すれば、可変容量ポンプ2の実吐出量Qrealをアクチュエータ流量Qaと代替することができる。このアクチュエータ流量Qaを、本実施の形態では、可変容量ポンプ2に、吐出量検出センサ11を設け、吐出量検出センサ11で検出した傾転量にポンプ2の回転数を乗ずることにより、前記アクチュエータ流量Qaを算出するようにしている。尚、前記吐出量検出センサとしては、例えば、可変容量ポンプ2が斜板式可変容量ポンプやラジアルポンプである場合には、ポテンショメータ等を使用することができる。これら電気信号は、A/D変換器12a、演算器12b、D/A変換器12cで構成されたコントローラ12に於いて演算され、演算器12bは、図2のブロック線図に示す演算を自動制御的に実行する。コントローラ12に於いては、仮想ポンプ吐出圧指令Pideaを、特許文献1において説明されている下記式、Pidea={QmaxQa}2により算出する。尚、式中、Qmaxはポンプの最大吐出量であり、Kqは流量係数であり、Abはブリードオフ通路の開口面積である。演算器CPU12bは、図2の点線内をシミュレートするものであり、図4を参照して以下に説明する。まず、図4aに示すように、複数の制御バルブ4の操作量Skの入力を受け付け、それらの総和S1S2Snをとり、その合計の操作量信号Sとする。この際、個々の入力に重み付けを行ったり、適当な計算処理も行っても良い。次いで操作量信号Sより予定のブリードオフ特性に相当する制御バルブのブリードオフ通路の開口面積Abを求めると共にこれにKq流量係数を乗じてブリードオフ特性値Xbを求める。勿論、実際の制御バルブ4はブリードオフ通路のないクローズドセンターのものであり、この開口面積Abは演算上の値である。ブリードオフ特性は、開口面積Abと操作量Sとの関係を予め決定しておくことにより定められる。また、可変容量ポンプ2の仮想吐出量Qideaは、所定値に定められる。この際、可変容量ポンプ2の最大吐出量は既知数であるので、この値を使用することもできる。より好ましくは、図4bに示すように、馬力演算を行い、エンジンの馬力Heを仮想ポンプ吐出圧指令Pideaでもって除した値を使用するようにすれば、可変容量ポンプ2の吸収馬力がエンジンの馬力を超えてもエンストを回避することができる。アクチュエータ流量は、前記のように、例えば、実ポンプ吐出量Qrealから流量信号として入力されるから、仮想ポンプ吐出量Qideaから実ポンプ吐出量Qrealを減算して求めた流量値Xaはブリードオフ流量に相当する。このXaをXbで除し、その値を2乗する演算を行い、仮想ポンプ吐出圧指令Pideaを算出する。そして、この仮想ポンプ吐出圧指令Pideaに基づき、吐出圧をクローズドループ制御する。即ち、ソレノイド駆動アンプ5は仮想ポンプ吐出圧指令Pideaに基づく制御信号を受けて電磁比例弁6aの励磁を強弱し、仮想ポンプ吐出圧Pideaと実ポンプ吐出圧Prealとのつき合わせ減算をネガティブ型電磁比例弁6cとコントロールバルブ6bとで行って、コントロールピストン7がポンプ吐出量をコントロールバルブ6bの指令に従って制御する。電気ジョイスティック9が操作されていないときは、制御バルブ4は中立位置にあり、コントローラ12には操作量信号Sとしてゼロが入力される。この場合、コントローラ12で計算されるブリードオフ通路の開口面積は最大になるから、仮想ポンプ吐出圧Pideaは小さな値になる。仮想ポンプ吐出圧Pideaに基づきポンプ2は吐出を行なうが、ポンプ配管系の吐出回路の実ポンプ吐出圧Prealを仮想ポンプ吐出圧Pideaにまで圧縮し、昇圧させたのちは、実際のポンプ吐出量は回路のわずかな漏れ分しか必要とせず、アクチュエータ速度、即ち、アクチュエータ流量は殆どゼロと入力され、このときXa=Qmaxで仮想ポンプ吐出圧Pidea=2となっている。電気ジョイスティック9が操作されて制御バルブ4が切換位置方向に操作されると、コントローラ12で計算されるブリードオフ通路の開口面積は小さくなり、仮想ポンプ吐出圧Pideaは、一旦、ポンプ吐出量の全量が面積の狭い絞られたブリードオフ通路からタンクへ戻るときの値に設定される。ポンプ吐出圧は、クローズドループ制御されているから実ポンプ吐出圧Prealは仮想ポンプ吐出圧Pideaの値に略等しくなる。もし、実ポンプ吐出圧Prealが負荷圧よりも高ければ、アクチュエータ1を加速し、油が流れ始めるので、実ポンプ吐出圧Prealを仮想ポンプ吐出圧Pideaに保持すべくポンプ吐出量が増大し、アクチュエータ速度が増すため、ブリードオフ流量は小さくなり、そのため、仮想ポンプ吐出圧Pideaひいては実ポンプ吐出圧Prealが下がってアクチュエータの加速度が低下し、徐々に操作量に見合ったアクチュエータ速度を維持するポンプ吐出量、吐出圧に収束し、平衡する。この間、ブリードオフ動作は、コントローラ内で計算のみでなされ、実ポンプ吐出量Qrealは、回路上の漏れを無視すれば、アクチュエータ1に供給された分に限られる。従って、ブリードオフ流量が流れないからエネルギーの無駄がなく、制御バルブにブリードオフ通路が不要であるからその構成も簡単で安価になり、操作性も良くなる。次に、図5のブロック線図を使用して、本発明の他の実施の形態について説明する。本実施の形態では、図1と同じ油圧回路の構成で、コントローラ12における演算を、図5の点線で囲まれた範囲内に示すブロック図にしたがって行うものである。図示されるものでは、ブリードオフ流量Qbを、仮想ポンプ吐出圧指令Pideaの平方根に、アクチュエータの操作量Sから求められたブリードオフ面積値Abを乗算し、更に、流量係数Kqを乗算することにより得る。また、仮想ポンプ吐出量Qideaから、アクチュエータ流量Qa及びブリードオフ流量Qbを減算した流量値ΔQΔQ=QideaQaQbを求め、ΔQをディジタルフィルタ等を使用して積分して、仮想ポンプ配管系の配管圧縮係数C’pにより除算することにより、仮想ポンプ吐出圧指令Pideaを算出する。尚、仮想ポンプ吐出圧指令Pideaは、上記例に制限されるものではなく、規範として実現すべき配管系をモデルとした制御演算関数を使用し、前記流量値ΔQをその関数に入力して、出力として得られるものであればよく、制御演算関数のモデルとしては、例えば、実際のポンプ配管系にフィードバック要素として働くコントロールバルブ、アクチュエータ、及び負荷系を考慮した高次のモデルや、安定化補償器を挿入したモデル等を適用することがあげられる。上記構成により可変容量ポンプの制御を行えば、ブリードオフ制御状態から操作量が増大してブリードオフ制御状態が終了した後までをシームレスに演算し、ポンプの制御をすることができる。また、上記例では、説明の便宜上、配管系に漏れがないことを前提に演算するようにしているが、漏れがあっても当然使用することは可能である。次に、図6のブロック線図を使用して、本発明の他の実施の形態について説明する。本実施の形態では、図1と同じ油圧回路の構成で、コントローラ12における演算を、図6に示すブロック図にしたがって行うものである。図示されるものでは、複数のクローズドセンター型方向制御弁4の操作量S1S2SkSnの入力を受け付ける。それらについて、予定のブリードオフ特性に相当する制御バルブのブリードオフ通路の開口面積Abを下記式により求める。尚、式中Abkは、Skに対応する。この点以外は、上記図5で示した演算と同じことを行う。上記構成により可変容量ポンプの制御を行えば、個別のアクチュエータの要求特性に合わせた操作性を得ることができる。