"第1及び第2の電極が所定間隔離間して配される電極部が第1の方向及び該第1の方向とは異なる第2の方向の少なくとも一方に沿って複数配され、押し付けられる方向の力に応じて抵抗値が変化する感圧導電シートが前記複数の電極部を覆い、前記電極部における第1及び第2の電極が前記感圧導電シートを介して接続されるセンサ部と、前記第1の方向に隣接して配される電極部間における第1の電極同士を接続し、前記第2の方向に隣接して配される電極部間における第2の電極同士を接続する複数の抵抗と、前記抵抗を介して前記センサ部から出力される前記感圧導電シートに対する接触部材の滑り変位発生直前に生ずるとされる高周波波形成分が所定の閾値を越えたとき、前記センサ部に対する前記接触部材の滑り変位発生直前に生ずる初期滑りを検出する滑り検出部と、前記信号に基づいて前記センサ部に対する力の荷重分布の中心位置を算出し、前記滑り検出部で初期滑りが検出された際の前記荷重分布の中心位置の方向を滑り方向として検出する滑り方向検出部とを有することを特徴とする滑り及び滑り方向検出装置。前記第2の方向は、前記第1の方向と直交し、前記センサ部は、前記第1及び第2の方向に沿って等間隔に平方数の前記センサ部が格子状に配されることを特徴とする請求項1に記載の滑り及び滑り方向検出装置。前記感圧導電シートは、前記円形状に形成され、その中心が複数のセンサ部の中心に合わされて配されることを特徴とする請求項2に記載の滑り及び滑り方向検出装置。前記抵抗は、前記第1の方向に隣接して配される電極部間における第1の電極同士を接続し、かつ前記第2の方向に隣接して配される電極部間における第1の電極同士を並列で接続し、前記第2の方向に隣接して配される電極部間における第2の電極同士を接続し、かつ前記第1の方向に隣接して配される電極部間における第2の電極同士を並列で接続することを特徴とする請求項1に記載の滑り及び滑り方向検出装置。前記感圧導電シートは、可撓性層本体中に導電性粒子を分散させてなり、前記可撓性層本体の表面において、押し付けられる方向の力が加えられた状態で、該押し付けられる方向の力に直交する方向の力が加えられたとき、前記分散された導電性粒子の接触状態により抵抗値が決まり、前記滑り検出部は、前記接触部材が前記センサ部に対して押圧された状態で滑り方向に押圧されたとき、前記接触部材が前記感圧導電シートに対して滑り変位を発生する直前に前記可撓性層本体内の前記導電性粒子の分散配列状態が変動することにより生じる前期感圧導電シートの抵抗値の変化に基づく信号から前記接触部材の初期滑りを検出することを特徴とする請求項1に記載の滑り及び滑り方向検出装置。ところで、滑り及び滑り方向を検出する装置は、例えばポインティングデバイスのようにカーソルの移動、ページをめくる動作などに用いられる場合や、ロボットハンドのように物体との接触面積が小さい場合などに用いられる場合もあり、より小型軽量薄型省配線な構成で滑り及び滑り方向を検出することが望まれる。本発明は以上の点を考慮してなされたもので、小型軽量薄型省配線な構成で滑り及び滑り方向を検出し得る滑り及び滑り方向検出装置を提案しようとするものである。かかる課題を解決するため本発明においては、第1及び第2の電極が所定間隔離間して配される電極部が第1の方向及び該第1の方向とは異なる第2の方向の少なくとも一方に沿って複数配され、押し付けられる方向の力に応じて抵抗値が変化する感圧導電シートが複数の電極部を覆い、電極部における第1及び第2の電極が感圧導電シートを介して接続されるセンサ部と、第1の方向に隣接して配される電極部間における第1の電極同士を接続し、第2の方向に隣接して配される電極部間における第2の電極同士を接続する複数の抵抗と、抵抗を介してセンサ部から出力される感圧導電シートに対する接触部材の滑り変位発生直前に生ずるとされる高周波波形成分が所定の閾値を越えたとき、センサ部に対する接触部材の滑り変位発生直前に生ずる初期滑りを検出する滑り検出部と、信号に基づいてセンサ部に対する力の荷重分布の中心位置を算出し、滑り検出部で初期滑りが検出された際の荷重分布の中心位置の方向を滑り方向として検出する滑り方向検出部とを有する。これにより、センサ部に対する接触部材による滑らす動作によって発生する高周波波形成分に基づいて初期滑りを検出することができるとともに、感圧導電シートの抵抗値の変化に基づいてセンサ部に対する力の荷重分布の中心位置から滑り方向を検出することができる。以上のように本発明によれば、センサ部に対する接触部材による滑らす動作によって発生する高周波波形成分に基づいて初期滑りを検出することができるとともに、感圧導電シートの抵抗値の変化に基づいてセンサ部に対する力の荷重分布の中心位置から滑り方向を検出することができ、かくして小型軽量薄型省配線な構成で滑り及び滑り方向を検出することができる。1.二次元分布荷重位置検出の原理まず始めに、本実施の形態に用いられる二次元分布荷重位置検出の原理について説明する。図1に二次元分布荷重中心位置検出センサ1を示し、図2に二次元分布荷重中心位置検出センサの等価回路を示す。二次元分布荷重中心位置検出センサ1は、複数の検出エレメント2i,ji=1,2,3,,m;j=1,2,3,,nがx軸及びy軸に沿って格子状に配される。検出エレメント2i,jは、抵抗3i,j、抵抗4i,j及び荷重が加わることにより抵抗値が変化する感圧導電シート5i,jを含む構成とされる。なお、抵抗3i,j及び抵抗4i,jの抵抗値rは互いに等しいものとする。検出エレメント2i,jは、互いに隣接する検出エレメント2i,j-1、2i,j1、2i-1,j及び2i1,jと導線を介して接続される。具体的に検出エレメント2i,jでは、抵抗3i,jの両端がそれぞれ抵抗3i,j-1及び抵抗3i,j1に接続され、抵抗4i,jの両端がそれぞれ抵抗4i-1,j及び抵抗4i1,jに接続される。また検出エレメント2i,jでは、抵抗3i,j及び抵抗3i,j1の間と抵抗4i,j及び抵抗4i1,jとの間とが感圧導電シート5i,jを介して接続される。二次元分布荷重中心位置検出センサ1は、抵抗3i,nにおける抵抗3i,n-1が接続された端とは反対側の端に抵抗3i,n1が接続され、抵抗4m,jにおける抵抗4m-1,jが接続された端とは反対側の端に抵抗4m1,jが接続される。二次元分布荷重中心位置検出センサ1は、抵抗3i,1における抵抗3i,2が接続された端とは反対側の端がすべて電極S1に接続され、抵抗3i,n1における抵抗3i,nが接続された端とは反対側の端がすべて電極S3に接続される。電極S1及びS3は直列に配される抵抗6及び7を介して接続され、抵抗6及び抵抗7の間に電極S5が設けられる。電極S5には電圧V0が印可される。なお、抵抗3i,j及び抵抗3i,n1、抵抗6及び7を含む回路をAレイヤー11とも呼び、図2においては実線で示される。一方、二次元分布荷重中心位置検出センサ1は、抵抗41,jにおける抵抗42,jが接続された端とは反対側の端がすべて電極S2に接続され、抵抗4m1,jにおける抵抗4m,jが接続された端とは反対側の端がすべて電極S4に接続される。電極S2及びS4は直列に配される抵抗8及び9を介して接続され、抵抗8及び抵抗9の間に電極S6が設けられる。電極S6には電圧-V0が印可される。なお、抵抗4i,j及び抵抗4m1,j、抵抗8及び9を含む回路をBレイヤー12とも呼び、図2においては破線で示される。また抵抗6~9の抵抗値R0は互いに等しいものとする。検出エレメント2i,jにおいてAレイヤー11からBレイヤー12に通り流れる電流をIi,j、感圧導電シート5におけるAレイヤー11側及びBレイヤー12側の電圧をそれぞれVai,j及びVbi,j、感圧導電シート5i,jの抵抗値をrpi,jとすると、Kirchhoffの電流則により、検出エレメント2i,jの電流Ii,jに対して以下の式1が成り立つ。ここで▽2は式2に示すラプラシアン演算子とする。二次元分布荷重中心位置検出センサ1では、検出エレメント2i,jに荷重分布が負荷された場合、その荷重に応じて感圧導電シート5i,jの抵抗値が変化し、感圧導電シート5i,jを流れる電流Ii,jが変化することになる。すなわち二次元分布荷重中心位置検出センサ1では、検出エレメント2i,jに負荷される荷重分布に応じた電流分布が流れることになる。そこで電流分布の中心位置を求めるため、電流分布Ii,jのx方向の1次モーメントIxを求めると、格子状に検出エレメント2i,jが配置されている場合、その1次モーメントIxは次のように表わされる。式3に式1を代入すると式4及び式5として表される。ここで、二次元分布荷重中心位置検出センサ1の中心位置複数の検出エレメント2i,jの中心位置を原点とし、j方向にx軸、-i方向にy軸を導入すると、xi,jは式6のように表される。また、xi,j及びyi,jは、検出エレメント2i,jを等間隔に配置すると等差数列となり、xi,jはi方向に、yi,jはj方向に一定であることから、a及びbを定数として式7のように表される。以上を踏まえると式8が成り立つ。ここで、電極S1すなわちj=0及び電極S3すなわちj=n1ではそれぞれ電極に接続していることから、電極S1及びS3の電圧をVS1及びVS3とすると、式9及び式10が成り立つ。また、電極S1及びS3から検出エレメント2i,jに流れる電流値の総和と、抵抗6及び抵抗7を通して電極S1及びS3に流れる電流値が等しいことから、式11及び式12が成り立つ。x軸方向の電流分布の1次モーメントは、Aレイヤー11の境界条件である式6、式8、式9、式10、式11及び式12を式5に代入することで式13及び式14のように表される。同様に、電極S2及びS4の電圧をVS2及びVS4とすると、y軸方向の電流分布の1次モーメントは式15のように表される。全電流値Itは,電極S1及びS3に抵抗6及び7を通り流入する電流の和から式17のように求められ、Bレイヤー12についても同様に式18のように求められる。以上のことから、電流分布の中心位置、すなわち荷重分布の中心位置の座標xc,ycは、式19及び式20のように求められる。次に、検出エレメント2i,jに負荷される総荷重を求める。検出エレメント2i,jの感圧導電シート5i,jに負荷される荷重をfi,jとし、感圧導電シート5i,jの抵抗値rpi,jと荷重fi,jとが反比例すると仮定すると式21が成り立つ。そしてその検出エレメント2i,jに流れる電流Ii,jは次式により表される。式16に式23を代入すると式24が成り立つ。よって荷重の総和である総荷重Ftは式25及び式26のように表せる。ここで,検出エレメント2i,j上のチップ抵抗値がそれほど大きくなく、電圧Vai,j及び電圧Vbi,jをそれぞれ一定と仮定すると、電圧Vai,j及び電圧Vbi,jは式27及び式28のように表される。式26に式18、式27及び式28を代入すると、総荷重Ftは式29のように表される。このようにして二次元分布荷重中心位置検出センサ1では、式19及び式20により荷重分布の中心位置の座標xc,ycが求められ、式29により総荷重Ftが求められる。2.滑り及び滑り方向検出装置の構成次に本実施の一形態による滑り及び滑り方向検出装置20について説明する。図3に示すように滑り及び滑り方向検出装置20は、センサ回路21、アナログ演算回路22、滑り検出及び滑り方向検出部23及び演算結果出力部24を含む構成とされる。センサ回路21は、図4に示すように、基板31の表面にセンサ部32が設けられる。センサ部32は、基板31の表面に配される導電性の電極部33と、該電極部33の上面に配される感圧導電シート34により構成される。電極部33は、図5に示すように、4つの電極部331,1~332,2により構成され、全体として例えば横幅及び縦幅が5mmの略正方形状に形成される。電極部33は、4つの電極部331,1~332,2が隣接してx軸及びy軸に沿って格子状に配される。なお、4つの電極部331,1~332,2の中心位置をx軸及びy軸の原点とする。電極部331,1~332,2は、略L字型の櫛状に形成された電極が所定間隔離間して互い違いに配される電極33A1,1~33A2,2及び電極33B1,1~33B2,2からなる。感圧導電シート34は、電極部33の上面に原点を中心として例えば直径が3mmで厚さが1mmの円形状に形成される。なお感圧導電シート34は、電極部331,1~332,2のそれぞれの上面に配されている領域を感圧導電シート341,1~342,2とも呼ぶ。センサ回路21では、互い違いに配される電極33Aと電極33Bとが感圧導電シート34を介して電気的に接続される。具体的には、感圧導電シート34は、図6Aに示すように、非導電性エラストマや合成ゴムである可撓性層本体34A中に、導電性粒子34Bを分散させてなる変形導電性材料によって構成される。感圧導電シート34は、図6Bに示すように、例えば使用者の指などの接触部材40により面方向に対して垂直な方向の力以下、これを法線方向力とも呼ぶFnが加えられると、接触部材40と電極部33との間において圧縮する。このとき感圧導電シート34は、可撓性層本体34A内に分散されている導電性粒子34Bが垂直な方向に接触して内部に多くの導電通路34Cが形成され、内部抵抗を減少させる。この状態において感圧導電シート34は、接触部材40により法線方向力Fnとは垂直な接線方向の力以下、これを接線方向力とも呼ぶFvが加えられて滑り始めると、図6Cに示すように、可撓性層本体34A内において互いに離間する導電性粒子34Bが増えて内部抵抗が高くなる。このように感圧導電シート34は、接触部材40により法線方向力Fn、接線方向力Fvが加えられることにより抵抗値rpが変化する。ところで、電極33A1,1及び33B1,1は、基板31の表面に設けられる端子35A及び35Bとそれぞれ接続される。電極33A1,2及び33A1,2は、基板31の表面に設けられる端子35C及び35Dとそれぞれ接続される。電極33A2,1及び33A2,1は、基板31の表面に設けられる端子35E及び35Fとそれぞれ接続される。電極33A2,2及び33A2,2は、基板31の表面に設けられる端子35G及び35Hとそれぞれ接続される。センサ回路21は、基板31の表面に、アナログ演算回路22の端子22A~22D図3とそれぞれ接続するための端子36A~36Dが設けられる。端子36Aは、抵抗371,1及び372,1を介して端子35A及び35Eと接続される。端子35A及び35Eは、抵抗371,2及び372,2を介して端子35C及び35Gと接続される。端子35C及び35Gは、抵抗371,3及び372,3を介して端子36Bと接続される。すなわちセンサ回路21では、抵抗371,1~371,3が端子35A及び35Cを介して直列に接続され、抵抗372,1~372,3が端子35E及び35Gを介して直列に接続され、抵抗371,1~371,3の列及び抵抗372,1~372,3の列が端子36A及び36Bに並列に接続される。一方、端子36Cは、抵抗381,1及び381,2を介して端子35B及び35Dと接続される。端子35B及び35Dは、抵抗382,1及び382,2を介して端子35F及び35Hと接続される。端子35F及び35Hは、抵抗383,1及び383,2を介して端子36Dと接続される。すなわちセンサ回路21では、抵抗381,1~383,1が端子35B及び35Fを介して直列に接続され、抵抗381,2~383,2が端子35D及び35Hを介して直列に接続され、抵抗381,1~383,1の列及び抵抗381,2~383,2の列が端子36C及び36Dに並列に接続される。なお、抵抗371,1~372,3及び抵抗381,1~383,2の抵抗値rは全て同じである。従ってセンサ回路21は、図7に示す等価回路を形成し、上述した二次元分布荷重中心位置検出センサ1においてm=2及びn=2とした場合における抵抗6~9を除いて同一の回路構成となる。アナログ演算回路22は、センサ回路21の端子36A~36Dとそれぞれ電気的に接続される端子22A~22Dを有し、内部に設けられる二次元分布荷重中心位置検出センサ1における抵抗6~9に相当する抵抗を介してセンサ回路21の端子36A及び36Bに電圧V0を印可し、端子36C及び36Dに電圧-V0を印可する。よってセンサ回路21とアナログ演算回路22とを組み合わせることにより二次元分布荷重中心位置検出センサ1においてm=2及びn=2とした場合と同一の等価回路が形成される。アナログ演算回路22は、端子36A~36Dの電圧値VS1~VS4が端子22A~22Dを介して入力される。アナログ演算回路22には、内部に式19、式20及び式27に相当する電気回路が形成されており、入力される端子36A~36Dの電圧値VS1~VS4に基づいて、式19、式20及び式27で示した荷重分布の中心位置xc、yc及び総荷重Ftに相当する電圧が得られる。そしてアナログ演算回路22は、得られた荷重分布の中心位置xc、yc及び総荷重Ftに相当する電圧信号が端子22E~22Gに入力される。滑り及び滑り方向検出部23は、CPUCentralProcessingUnit、RAMRandomAccessMemory、ROMReadOnlyMemory及びA/D変換器等を含むマイクロコンピュータ等により構成される。滑り及び滑り方向検出部23は、アナログ演算回路22の端子22E~22Gと電気的に接続された端子23A~23Cを有しており、該端子23A~23Cを介して荷重分布の中心位置xc、yc及び総荷重Ftに相当する電圧信号がアナログ演算回路22から入力される。滑り及び滑り方向検出部23は、入力される総荷重Ftに相当する電圧信号に基づいて接触部材40の接触の有無を判定し、その結果を結果出力部24に送出する。なお滑り及び滑り方向検出部23は、例えば総荷重Ftに相当する電圧信号が接触したとされる閾値未満0の時は接触がないと判断し、総荷重Ftに相当する電圧信号が閾値以上の時は接触があると判断する。ところで、本願発明者の実験によれば、接触部材40から感圧導電シート34に対して常に法線方向力Fnを与えている状態において、接線方向力Fvを徐々に加えていくと、感圧導電シート34に対して接触部材40が滑り変位が発生する前に、感圧導電シート34の抵抗値の変化に基づく電圧信号に特異な高周波波形成分を発生することが確認された例えば、国際公開WO2010/134584A1。このとき電圧信号は、図8Aに示すように、滑り開始時点に近づくに従って大きくなり、かつ高周波波形成分が大きくなり、滑り開始時点t=t1でピークとなり、その後、ピークの値から低下していくと共に、高周波波形成分も小さくなる。なお、滑り開始の前後で発生する高周波波形成分は、詳しくは後述する図9に示すように、荷重分布の中心位置xc、yc及び総荷重Ftに相当する電圧信号の全てに発生することが確認されている。この実験結果に基づいて、滑り及び滑り方向検出部23は、入力される荷重分布の中心位置xc、yc及び総荷重Ftに相当する電圧信号のいずれかに高周波波形成分が重畳し、かつその上下動の変化幅が所定の閾値を超えたとき、接触部材40に滑り変位が発生する直前の状態初期滑りの状態にあることを判別する。因みに初期滑りとは、接触した物体間が接線方向力によって接触領域面内において周囲から徐々に接触のはがれが発生し、該はがれの領域と固着している領域とが混在している、滑り始める直前の状態をいう。具体的には滑り及び滑り方向検出部23は、荷重分布の中心位置xc、yc及び総荷重Ftに相当する電圧信号のいずれかを離散ウェーブレット変換処理することにより、滑り変位が発生する直前の状態を検出する。ここで、離散ウェーブレット変換処理される電圧信号のデータ列をS0nxnn=0,1,...、N-1とすると、ウェーブレット係数Tは、次式で与えられる。なお、T及びSの一番目の添字であるm1及びmはスケール添字又は分解レベルと呼ばれるものである。またNk-1-kは使用するウェーブレットによって与えられるスケーリング係数の数列である。ここで、原信号であるS0n長さN=2Mに対する高周波波形成分は、によって計算される。式31において分解レベル1すなわちd1の時、原信号の最も高周波な信号成分を表す。なお、ψm,nはスケーリング関数であり、次式により表される。従って滑り及び滑り方向検出部23は、式30~式32を用いて荷重分布の中心位置xc、yc及び総荷重Ftに相当する電圧信号のいずれかを離散ウェーブレット変換処理することにより高周波波形成分を算出する。図8Bは、図8Aの電圧信号を離散ウェーブレット変換処理した結果得られたウェーブレット係数をプロットしたものである。図8によれば、接触部材40の滑り変位が発生する時点t=t1の直前にウェーブレット係数D1xが最大値になっており、従ってこのとき電圧信号には大きな値の高周波波形成分が多く含まれていることが分かる。滑り及び滑り方向検出部23は、算出した高周波波形成分の最大値及び最小値の差すなわちピーク対ピークの値Dppを計算し、該ピーク対ピークの値Dppと、接触部材40が初期滑りしたとされる閾値aとを比較する。滑り及び滑り方向検出部23は、ピーク対ピークの値Dppが閾値a以上の場合に初期滑りが発生したと判断し、ピーク対ピークの値Dppが閾値a未満の場合には初期滑りが発生していないと判断し、その結果を結果出力部24に送出する。また、滑り及び滑り方向検出部23は、端子23A及び23Bを介して入力される荷重分布の中心位置xc、ycに相当する電圧信号を用いて、次式により力の方向のxy座標におけるx軸方向に対する角度θを-180度~180度の範囲で算出する。ここで、接触部材40が感圧導電シート34に対して滑る際、図9にも示すように、感圧導電シート34に対して接触部材40が滑りだす前に、該接触部材40が滑る方向に力が加えられていることが分かる。そこで滑り及び滑り方向検出部23は、式33を用いて力の方向を所定間隔で算出し、初期滑りを検出したタイミングで算出される力の方向を滑り方向として検出する。滑り及び滑り方向検出部23は、検出された接触の有無、初期滑りの発生、滑りの方向の情報を結果出力部24に送出する。結果出力部24は、供給された情報に基づいて接触の有無、初期滑りの発生、滑りの方向を例えば表示部に表示する。図9に本願発明者による接触部材40をx軸方向に滑らせた際の実験結果を示す。図9Aは総荷重Ftに相当する電圧を示し、図9Bは総荷重Ftに相当する電圧の離散ウェーブレット変換値を示す。図9Cは荷重分布の中心位置xcに相当する電圧を示し、図9Dは荷重分布の中心位置xcに相当する電圧の離散ウェーブレット変換値を示す。図9Eは荷重分布の中心位置ycに相当する電圧を示し、図9Eは荷重分布の中心位置ycに相当する電圧の離散ウェーブレット変換値を示す。図9Gは接線方向力Fvを示す。そして図9では、t=t1で滑りが発生している。従って、図9からも明らかなように、接触部材40が滑り出す前に荷重分布の中心位置xc、yc及び総荷重Ftに相当する電圧信号のいずれも高周波波形成分が発生することが分かる。また、接触部材40が滑りだす前に、該接触部材40が滑る方向であるx軸方向に力が加えられていることが分かる。さらに、初期滑りが発生した際の荷重分布の中心位置xc、ycを用いて算出される力の方向この場合、x軸に対して-2.9°が滑り方向として検出されたので、滑り方向が精度よく検出されているのが分かる。3.効果等以上の構成において滑り及び滑り方向検出装置20は、電極33A及び33Bが所定間隔離間して配される電極部33がx軸及びy軸に沿って等間隔に格子状に配され、電極部33の上面に法線方向力Fnに応じて抵抗値が変化する感圧導電シート34が配されるセンサ部32を有する。滑り及び滑り方向検出装置20は、センサ部32に対する接触部材40による滑らす動作によって発生する、抵抗37及び38を介してセンサ部32から出力される荷重分布の中心位置xc、yc及び総荷重Ftに相当する電圧信号のいずれかの高周波波形成分を検出し、該高周波波形成分の振幅が初期滑りが発生したとされる閾値以上である場合に初期滑りを検出する。また滑り及び滑り方向検出装置20は、抵抗37及び38を介してセンサ部32から出力される電圧信号に基づいてセンサ部32に対する荷重分布の中心位置xc、ycを算出し、初期滑りが検出された際の荷重分布の中心位置xc、ycの方向を滑り方向として検出する。これにより滑り及び滑り方向検出装置20は、複数の電極部33及び感圧導電シート34を有するセンサ部21を用いた簡易で小型な構成で、4つの端子36A~36Dから出力される信号に基づいて滑り及び滑り方向を検出することができる。また滑り及び滑り方向検出装置20は、x軸及びy軸に沿って等間隔に格子状に4つ配された電極部331,1~2,2及びその電極部33の上面に配される感圧導電シート34によりセンサ部32が構成されているので、簡易で小型軽量薄型省配線の構成で面方向の滑り方向を検出することができる。さらに滑り方向検出装置20は、x軸及びy軸に沿って等間隔に格子状に4つ配された電極部331,1~2,2の中心位置を中心として円形状の感圧導電シート34が配される。これにより滑り方向検出装置20は、他の形状による集中応力が加わることによる測定誤差を防止することができるので精度よく滑り及び滑り方向を検出することができる。4.使用例上述した滑り及び滑り方向検出装置20は、例えば次のような用途に適用することができる。4-1.入力装置滑り及び滑り方向検出装置20は、結果出力部24が接触の有無、初期滑り及び滑り方向の検出結果に基づき、カーソルの移動、ページをめくる動作等を行わせることができる。この滑り及び滑り方向検出装置20は、ユーザに操作される部分、すなわち感圧導電シート34の面積が従来のタッチパッドと比較して格段に小さい面積で該タッチパッドと同様の操作を行わせることができる。また滑り及び滑り方向検出装置20は、接触の有無及び初期滑りを検出しているので、例えば手のひらが感圧導電シート34に軽く振れたとしてもカーソルが移動したり、クリックされてしまうことを防止することができ、またポインティングスタックのようにホームポジションのまま操作させることができる。さらに滑り及び滑り方向検出装置20は、法線方向力Fnが加えられた状態で接線方向力Fvが加えられた場合に滑り及び滑り方向を検出するので、例えば文字入力中などに手のひらが軽く触れたとしても、誤動作してしまうことを低減することができる。4-2.ロボットハンドによる把持動作上述の滑り及び滑り方向検出装置20は、小型柔軟薄型軽量省配線という特徴を有することから、ロボットハンドの指先という小さな面に配置することが可能である。必要であれば、掌などの広い範囲にセンサを配置することも可能である。上述の滑り検出装置を装着することにより、ロボットにハンドの指が物体に触れた、という感覚を与えることができる。また、初期滑りの検出が可能であるため、指先で物体が滑りそうになったことを検知し、把持力を調節することによって、物体の滑りを防止することが可能である。また、物体の重量や摩擦係数が変化した場合においても、この滑りという感覚を用いることによって、適切な把持力強すぎず、弱すぎない力で把持を実現することができる。さらに,その方向も同時に検出することにより,物体の操り動作を可能にする。4-3.義手への応用触覚フィードバックすでに述べたように、滑りという感覚は、物体を持つという動作を行う際、あるいは道具を扱うなど、器用なハンドリング動作を実現するために無くてはならない感覚である。これまでに、接触力を検出可能なセンサを義手に取り付け、これをフィードバックするという試みがなされている。しかしながら、柔らかい紙コップを持つときなど、物体をつかめているかを視覚で確認する必要があり、ある程度慣れるまでに労力と時間を費やしてしまう。つまり、把持物体によって重量や摩擦係数などが異なるため、自分がどのくらいの力を発揮しているかがわかっても、物体を確実につかめているかを知ることができない。そこで、物体の滑りを上述の実施の形態による滑り検出装置によって検出し、フィードバックすれば、物体を滑り落さずに、握りつぶさずに力を加減して持つことができる。5.他の実施の形態上述した実施の形態においては、電極部33がx軸及びy軸に沿って等間隔に2個ずつ格子状に配された場合について述べたが、本発明はこれにかぎらず、例えば電極部33がx軸及びy軸に沿って等間隔に3個ずつ格子状に配されるようにしてもよい。またx軸方向又はy軸方向のみ滑り方向を検出したい場合には、滑り方向を検出したい方向に沿って電極部33を配するようにしてもよい。上述の実施の形態においては、荷重分布の中心位置xc、yc及び総荷重Ftに相当する電圧信号のいずれかを離散ウェーブレット変換処理して高周波波形成分を算出するようにした場合について述べたが、本発明はこれにかぎらず、例えば連続ウェーブレット変換を用いるようにしても良い。また、FIRフィルタや、IIRフィルタなどのハイパスフィルタやバンドパスフィルタを用いてもよい。上述した実施の形態においては、図4及び図7に示したように、x軸に沿って配される電極331,1及び331,2の電極33A1,1と33A1,2を抵抗371,2を介して接続し、電極332,1及び332,2の電極33A2,1と33A2,2を抵抗372,2を介して接続し、y軸方向も同様に接続するようにした。本発明はこれにかぎらない。例えば図10に示すように、x軸に沿って配される電極331,1及び331,2の電極33A1,1と33A1,2を抵抗371,2を介して接続し、電極332,1及び332,2の電極33A2,1と33A2,2を抵抗371,2を介して接続する。y軸方向についても同様に接続する。この回路は、センサ回路20と比して抵抗の数が約半数であるが、センサ回路20と同様に接触の有無、初期滑り及び滑り方向を検出することができる。上述した実施の形態においては、電極33A1,1~33A2,2及び電極33B1,1~33B2,2が略L字型の櫛状に形成されて所定間隔離間して互い違いに配されようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、電極同士が所定間隔離間して配されるようにすれば、他の形状でもよい。"