"船体部分と少なくとも2つの水係合手段とを備える船舶であって、前記船体部分が、懸架システムによって前記少なくとも2つの水係合手段の上に少なくとも部分的に懸架され、前記船体部分に各水係合手段を接続して前記船体に対する前記水係合手段の実質上垂直およびピッチ方向の運動を可能にするために位置決め手段が提供され、前記懸架システムが、少なくとも1つの前部ピッチ支持ラムと少なくとも1つの後部ピッチ支持ラムとを含み、前記前部および後部ピッチ支持ラムが、前記少なくとも2つの水係合手段に対する前記船体の少なくとも一部分の支持を提供し、前記少なくとも1つの前部ピッチ支持ラムが、少なくとも前部ピッチ圧縮容積を形成する圧縮チャンバを含み、前記少なくとも1つの後部ピッチ支持ラムが、少なくとも後部ピッチ圧縮容積を形成する圧縮チャンバを含み、前記懸架システムがさらに、前記前部ピッチ圧縮容積と前記後部ピッチ圧縮容積との間に接続される船体ピッチ導管を含み、前記船体ピッチ導管が、前記船体ピッチ導管を前部船体ピッチ導管部分と後部船体ピッチ導管部分とに分割する船体ピッチデバイスを含み、前記船体ピッチデバイスが、前記船体ピッチ導管前部部分と前記船体ピッチ導管後部部分との間の流体の有効な流れを制御する、船舶。前記少なくとも2つの水係合手段が単一の前部水係合手段および単一の後部水係合手段であり、前記単一の前部水係合手段と前記単一の後部水係合手段が、長手方向に隔置され、長手方向軸に沿って実質上並ぶ、請求項1に記載の船舶。少なくとも3つの水係合手段を含み、前記水係合手段の2つが横方向に隔置され、前記2つの横方向に隔置された水係合手段がそれぞれ、対応する左側または右側ロールラムを含み、各ロールラムが、対応する左側ロール圧縮容積または右側ロール圧縮容積を少なくとも部分的に形成する圧縮チャンバを含む、請求項1に記載の船舶。前記左側ロールラムと前記右側ロールラムがそれぞれ単動ラムであり、前記船舶が、前記左側ロール圧縮容積と前記右側ロール圧縮容積との間に接続された船体ロール導管を備え、前記船体ロール導管が、前記船体ロール導管を左側船体ロール導管部分と右側船体ロール導管部分とに分割する船体ロールデバイスを含み、前記船体ロールデバイスが、前記船体ロール導管左側部分と前記船体ロール導管右側部分との間の流体の有効な流れを制御する、請求項3に記載の船舶。前記左側ロールラムと前記右側ロールラムがそれぞれ複動ラムであり、各複動ラムが反発チャンバを含み、前記左側ロールラムの前記圧縮チャンバが、前記右側ロールラムの前記反発チャンバに接続され、前記左側ロール圧縮容積を形成し、前記右側ロールラムの前記圧縮チャンバが、前記左側ロールラムの前記反発チャンバに接続され、前記右側ロール圧縮容積を形成する、請求項3に記載の船舶。前記少なくとも3つの水係合手段が、前部左側水係合手段、前部右側水係合手段、ならびに前記前部左側および前部右側水係合手段から長手方向に隔置された単一の後部水係合手段である、請求項3に記載の船舶。前記少なくとも3つの水係合手段が、単一の前部水係合手段、後部左側水係合手段、および後部右側水係合手段である、請求項3に記載の船舶。前記少なくとも3つの水係合手段が、少なくとも1つの前部水係合手段と、少なくとも1つの後部水係合手段と、前記2つの横方向に隔置された水係合手段とを含む、請求項3に記載の船舶。前記少なくとも2つの水係合手段が左側水係合手段および右側水係合手段であり、前記少なくとも1つの前部ピッチ支持ラムが、前部左側ピッチ支持ラムおよび前部右側ピッチ支持ラムを含み、前記少なくとも1つの後部ピッチ支持ラムが、後部左側ピッチ支持ラムおよび後部右側ピッチ支持ラムを含み、前記前部左側ピッチ支持ラムおよび前記後部左側ピッチ支持ラムが、前記左側水係合手段と前記船体部分との間に配置され、前記前部右側ピッチ支持ラムおよび前記後部右側ピッチ支持ラムが、前記右側水係合手段と前記船体部分との間に配置される、請求項1に記載の船舶。前記少なくとも2つの水係合手段が、少なくとも前部左側水係合手段と、前部右側水係合手段と、後部左側水係合手段と、後部右側水係合手段とを含み、前記少なくとも1つの前部ピッチ支持ラムが、前記水係合手段と前記船体部分との間に配置された前部左側ピッチ支持ラムおよび前部右側ピッチ支持ラムを含み、前記少なくとも1つの後部ピッチ支持ラムが、前記水係合手段と前記船体部分との間に配置された後部左側ピッチ支持ラムおよび後部右側ピッチ支持ラムを含む、請求項1に記載の船舶。前記前部左側ピッチ支持ラムの前記圧縮チャンバが、左側船体ピッチ導管によって前記後部左側ピッチ支持ラムの前記圧縮チャンバに接続され、前記左側船体ピッチ導管が、前記左側船体ピッチ導管を左側船体ピッチ導管前部部分と左側船体ピッチ導管後部部分とに分割する左側船体ピッチデバイスを含み、前記前部右側ピッチ支持ラムの前記圧縮チャンバが、右側船体ピッチ導管によって前記後部右側ピッチ支持ラムの前記圧縮チャンバに接続され、前記右側船体ピッチ導管が、前記右側船体ピッチ導管を右側船体ピッチ導管前部部分と右側船体ピッチ導管後部部分とに分割する右側船体ピッチデバイスを含み、対応する前記左側船体ピッチデバイスと前記右側船体ピッチデバイスがそれぞれ、対応する前記船体ピッチ導管前部部分と前記船体ピッチ導管後部部分との間の流体の有効な流れを制御する、請求項9または10に記載の船舶。前記左側船体ピッチデバイスおよび前記右側船体ピッチデバイスが、単一の船体ピッチデバイス内に組み込まれ、対応する前記船体ピッチ導管前部部分と前記船体ピッチ導管後部部分との間の流体の有効な流れを制御する、請求項11に記載の船舶。前記前部左側ピッチ支持ラムの前記圧縮チャンバが、前部ピッチ圧縮導管によって前記前部右側ピッチ支持ラムの前記圧縮チャンバに接続され、前記前部ピッチ圧縮容積を形成し、前記後部左側ピッチ支持ラムの前記圧縮チャンバが、後部ピッチ圧縮導管によって前記後部右側ピッチ支持ラムの前記圧縮チャンバに接続され、前記後部ピッチ圧縮容積を形成し、それによって前記ピッチ支持ラムが、前記船舶の前記船体部分のロール運動に耐えるためのロール剛性を実質上提供せず、前記船舶が、各水係合手段に対して対応するロールラムをさらに含み、各ロールラムが、少なくとも1つの圧縮チャンバを含み、前記前部左側および後部左側ロールラムの前記圧縮チャンバが、少なくとも1つの左側ロール圧縮容積を形成し、前記前部右側および後部右側ロールラムの前記圧縮チャンバが、少なくとも1つの右側ロール圧縮容積を形成する、請求項9または10に記載の船舶。各ロールラムが単動式であり、前記前部左側および後部左側ロールラムの前記圧縮チャンバがともに接続され、単一の左側ロール圧縮容積を形成し、前記前部右側および後部右側ロールラムの前記圧縮チャンバがともに接続され、単一の右側ロール圧縮容積を形成する、請求項13に記載の船舶。各ロールラムが反発チャンバをさらに含み、前記前部左側ロールラムの前記反発チャンバが、前記前部右側ラムの前記圧縮チャンバに接続され、前部右側ロール圧縮容積を形成し、前記前部右側ロールラムの前記反発チャンバが、前記前部左側ラムの前記圧縮チャンバに接続され、前部左側ロール圧縮容積を形成し、前記後部左側ロールラムの前記反発チャンバが、前記後部右側ラムの前記圧縮チャンバに接続され、後部右側ロール圧縮容積を形成し、前記後部右側ロールラムの前記反発チャンバが、前記後部左側ラムの前記圧縮チャンバに接続され、後部左側ロール圧縮容積を形成する、請求項13に記載の船舶。各ロールラムが反発チャンバをさらに含み、前記前部左側ロールラム圧縮チャンバ、前部右側ロールラム反発チャンバ、後部左側ロールラム圧縮チャンバ、および後部右側ロールラム反発チャンバが相互接続され、左側ロール圧縮容積を形成し、前記前部右側ロールラム圧縮チャンバ、前部左側ロールラム反発チャンバ、後部右側ロールラム圧縮チャンバ、および後部左側ロールラム反発チャンバが相互接続され、右側ロール圧縮容積を形成する、請求項13に記載の船舶。前記ロール圧縮容積の少なくとも1つが、対応する弾性デバイスと流体連通する、請求項3または13に記載の船舶。流体ポンプと少なくとも1つのバルブとを含み、それによって前記船体のロール姿勢の制御を可能にする流体圧力制御システムをさらに含む、請求項3または13に記載の船舶。前記左側ロール圧縮容積と前記右側ロール圧縮容積との間に接続された船体ロール導管をさらに含み、前記船体ロール導管が、前記船体ロール導管を船体ロール導管左側部分と船体ロール導管右側部分とに分割する船体ロールデバイスを含み、前記船体ロールデバイスが、前記船体ロール導管左側部分と前記船体ロール導管右側部分との間の流体の有効な流れを制御する、請求項3または13に記載の船舶。前記少なくとも1つの前部ピッチ支持ラムが、前部ピッチ反発容積を形成する少なくとも1つの反発チャンバをさらに含み、前記前部ピッチ反発容積が、前記後部ピッチ圧縮容積に接続され、前記後部ピッチ圧縮容積の一部を形成する、請求項1に記載の船舶。前記少なくとも1つの後部ピッチ支持ラムが、後部ピッチ反発容積を形成する少なくとも1つの反発チャンバをさらに含み、前記後部ピッチ反発容積が、前記前部ピッチ圧縮容積に接続され、前記前部ピッチ圧縮容積の一部を形成する、請求項1に記載の船舶。前記船体ピッチデバイスが、前部船体ピッチバルブおよび後部船体ピッチバルブを含み、前記船体ピッチデバイスが、前記前部船体ピッチバルブと前記後部船体ピッチバルブとの間の船体ピッチ導管中間部分と、前記船体ピッチ導管中間部分と流体連通する少なくとも1つの流体圧力蓄積器をさらに含む、請求項1に記載の船舶。前記船体ピッチデバイスが、前部船体ピッチバルブと、中間船体ピッチバルブと、後部船体ピッチバルブとを含み、前記船体ピッチデバイスが、前記前部船体ピッチバルブと前記中間船体ピッチバルブとの間の船体ピッチ導管前部中間部分と、前記中間船体ピッチバルブと前記後部船体ピッチバルブとの間の船体ピッチ導管後部中間部分とをさらに含み、前記船体ピッチ導管前部中間部分と流体連通する少なくとも1つの流体圧力蓄積器が提供され、前記船体ピッチ導管後部中間部分と流体連通する少なくとも1つの流体圧力蓄積器が提供される、請求項1に記載の船舶。前記船体ピッチデバイスがピッチ変位デバイスを含む、請求項1に記載の船舶。前記ピッチ変位デバイスが、少なくとも2つのシリンダと、前記少なくとも2つのシリンダ内に摺動可能に位置決めされたピストンロッドアセンブリとを含み、前記少なくとも2つのシリンダおよびピストンロッドが、少なくとも、前記前部ピッチ圧縮容積に接続された前部ピッチモードチャンバと、前記後部ピッチ圧縮容積に接続された後部ピッチモードチャンバと、前部ピッチ弾性チャンバと、後部ピッチ弾性チャンバとを形成し、前記前部ピッチチャンバの容積が、前記少なくとも2つのシリンダに対する前記ピストンロッドアセンブリの運動とともに、前記後部ピッチ弾性チャンバと同じ方向で、前記後部ピッチチャンバおよび前記前部ピッチ弾性チャンバとは逆の方向に変動する、請求項1に記載の船舶。前記前部ピッチ圧縮容積および前記後部ピッチ圧縮容積の少なくとも1つが、弾性デバイスと流体連通する、請求項1に記載の船舶。流体圧力制御システムをさらに含み、前記流体圧力制御システムが、流体ポンプと、少なくとも1つのバルブ前記前部ピッチ圧縮容積または前記後部ピッチ圧縮容積の少なくとも1つと前記流体圧力制御システムを選択的に連通させるとを含み、それによって前記船体のピッチ姿勢の制御を可能にする、前記請求項のいずれか一項に記載の船舶。前記懸架システムが、前記船体の部分的な支持を提供するために、少なくとも1つの独立した支持デバイスをさらに含む、請求項1に記載の船舶。前記船体ピッチデバイスが、前記前部および後部ピッチ圧縮容積に向う及び/またはから離れる前記船体部分導管前部および後部部分を通る流体の流れを許可、防止、または制限するように制御可能である、前記請求項のいずれか一項に記載の船舶。したがって、本発明の目的は、船舶の船体のロールおよび/またはピッチ姿勢の改善された制御を提供することである。本発明の一態様によれば、船体部分と少なくとも2つの水係合手段とを備える船舶が提供され、船体部分は、懸架システムによって少なくとも2つの水係合手段の上に少なくとも部分的に懸架され、船体部分に各水係合手段を接続して船体に対する水係合手段の実質上垂直およびピッチ方向の運動を可能にするために位置決め手段が提供され、懸架システムは、少なくとも1つの前部ピッチ支持ラムと少なくとも1つの後部ピッチ支持ラムとを含み、前部および後部ピッチ支持ラムは、少なくとも2つの水係合手段に対する船体の少なくとも一部分の支持を提供し、少なくとも1つの前部ピッチ支持ラムは、前部ピッチ圧縮容積を形成する少なくとも1つの圧縮チャンバを含み、少なくとも1つの後部ピッチ支持ラムは、後部ピッチ圧縮容積を形成する少なくとも1つの圧縮チャンバを含み、前部ピッチ圧縮容積と後部ピッチ圧縮容積との間に船体ピッチ導管が接続され、船体ピッチ導管は、船体ピッチ導管を前部船体ピッチ導管部分と後部船体ピッチ導管部分とに分割する船体ピッチデバイスを含み、船体ピッチデバイスは、船体ピッチ導管前部部分と船体ピッチ導管後部部分との間の流体の有効な流れを制御する。すなわち、船体ピッチデバイスは、前部および後部ピッチ圧縮容積に出入りする前部船体ピッチ導管部分および後部船体ピッチ導管部分を通る流体の流れを制御する。一構成では、少なくとも2つの水係合手段は、単一の前部水係合手段および単一の後部水係合手段とすることができ、単一の前部水係合手段と単一の後部水係合手段は、長手方向に隔置され、長手方向軸に沿って実質上位置合わせされる。代替構成では、少なくとも3つの水係合手段を提供することができ、前記水係合手段の2つは横方向に隔置され、2つの横方向に隔置された水係合手段はそれぞれ、対応する左側または右側ロールラムを含み、各ロールラムは、対応する左側ロール圧縮容積または右側ロール圧縮容積を少なくとも部分的に形成する圧縮チャンバを含む。少なくとも3つの水係合手段を有する1つのそのような代替構成では、前記左側および右側ロールラムはそれぞれ単動ラムとすることができ、船舶は、左側ロール圧縮容積と右側ロール圧縮容積との間に接続された船体ロール導管を備えることができ、船体ロール導管は、船体ロール導管を左側船体ロール導管部分と右側船体ロール導管部分とに分割する船体ロールデバイスを含み、船体ロールデバイスは、船体ロール導管左側部分と船体ロール導管右側部分との間の流体の有効な流れを制御する。すなわち、船体ロールデバイスは、左側および右側ロール圧縮容積に出入りするまたは近づいたり離れたりする左側船体ロール導管部分および右側船体ロール導管部分を通る流体の流れを制御する。少なくとも3つの水係合手段を有する別の代替構成では、前記左側ロールラムと前記右側ロールラムはそれぞれ複動ラムとすることができ、各複動ラムは反発チャンバを含み、左側ロールラムの圧縮チャンバは、右側ロールラムの反発チャンバに接続され、左側ロール圧縮容積を形成し、右側ロールラムの圧縮チャンバは、左側ロールラムの反発チャンバに接続され、右側ロール圧縮容積を形成する。少なくとも3つの水係合手段を有する別の代替構成では、少なくとも3つの水係合手段は、前部左側水係合手段、前部右側水係合手段、ならびに前部左側および前部右側水係合手段から長手方向に隔置された単一の後部水係合手段とすることができる。少なくとも3つの水係合手段を有する別の代替構成では、少なくとも3つの水係合手段は、単一の前部水係合手段、後部左側水係合手段、および後部右側水係合手段とすることができる。少なくとも3つの水係合手段を有する別の代替構成では、少なくとも3つの水係合手段は、少なくとも1つの前部水係合手段と、少なくとも1つの後部水係合手段と、2つの横方向に隔置された水係合手段とを含むことができる。別法として、少なくとも3つの水係合手段は、前部および後部水係合手段を含むことができ、たとえば横方向に隔置された水係合手段の複数の対が、長手方向に隔置される。代替構成では、少なくとも2つの水係合手段は、左側水係合手段および右側水係合手段とすることができ、少なくとも1つの前部ピッチ支持ラムは、前部左側ピッチ支持ラムおよび前部右側ピッチ支持ラムを含み、少なくとも1つの後部ピッチ支持ラムは、後部左側ピッチ支持ラムおよび後部右側ピッチ支持ラムを含み、前部左側ピッチ支持ラムおよび後部左側ピッチ支持ラムは、左側水係合手段と船体部分との間に配置され、前部右側ピッチ支持ラムおよび後部右側ピッチ支持ラムは、右側水係合手段と船体部分との間に配置される前記前部左側、前部右側、後部左側、および後部右側ピッチ支持ラムはそれぞれ、対応するピッチ圧縮容積を少なくとも部分的に形成する対応する圧縮チャンバを含む。この場合、2つの水係合手段は横方向に隔置することができ、船舶は、一般にカタマランと呼ばれるタイプのものとすることができる。少なくとも2つの水係合手段を有する別の代替構成では、少なくとも前部左側水係合手段、前部右側水係合手段、後部左側水係合手段、および後部右側水係合手段を提供することができる前部左側水係合手段と前部右側水係合手段は横方向に隔置できることが好ましく、後部左側水係合手段と後部右側水係合手段は横方向に隔置できることが好ましい。少なくとも1つの前部ピッチ支持ラムは、前記水係合手段と船体部分との間に配置された前部左側ピッチ支持ラムおよび前部右側ピッチ支持ラムを含むことができ、少なくとも1つの後部ピッチ支持ラムは、前記水係合手段と船体部分との間に配置された後部左側ピッチ支持ラムおよび後部右側ピッチ支持ラムを含むことができる。前記前部左側、前部右側、後部左側、および後部右側ピッチ支持ラムはそれぞれ、対応するピッチ圧縮容積を少なくとも部分的に形成する対応する圧縮チャンバを含むことができる。この場合、船舶は、長手方向に隔置された2対の横方向に隔置された水係合手段を有することができる。船舶が1対または2対の横方向に隔置された水係合手段を有するとき、任意選択で、前部左側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバは、左側船体ピッチ導管によって後部左側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバに接続することができ、左側船体ピッチ導管は、左側船体ピッチ導管を左側船体ピッチ導管前部部分と左側船体ピッチ導管後部部分とに分割する左側船体ピッチデバイスを含み、前部右側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバは、右側船体ピッチ導管によって後部右側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバに接続され、右側船体ピッチ導管は、右側船体ピッチ導管を右側船体ピッチ導管前部部分と右側船体ピッチ導管後部部分とに分割する右側船体ピッチデバイスを含み、対応する左側船体ピッチデバイスと右側船体ピッチデバイスはそれぞれ、対応する船体ピッチ導管前部部分と船体ピッチ導管後部部分との間の流体の有効な流れを制御する。すなわち、対応する左側および右側船体ピッチデバイスは、対応する前部および後部ピッチ圧縮容積に出入りするまたは近づいたり離れたりする対応する船体ピッチ導管前部および後部部分を通る流体の流れを制御する。追加として、左側船体ピッチデバイスおよび右側船体ピッチデバイスは、単一の船体ピッチデバイス内に組み込むことができ、対応する船体ピッチ導管前部部分と船体ピッチ導管後部部分との間の流体の有効な流れを制御することができる。船舶が1対または2対の横方向に隔置された水係合手段を有するとき、別法として、前部左側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバは、前部ピッチ圧縮導管によって前部右側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバに接続され、前部ピッチ圧縮容積を形成することができ、後部左側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバは、後部ピッチ圧縮導管によって後部右側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバに接続され、後部ピッチ圧縮容積を形成することができ、それによってピッチ支持ラムは、船舶の船体部分のロール運動に耐えるためのロール剛性を実質上提供しない。船舶は、各水係合手段に対して対応するロールラムをさらに含むことができ、各ロールラムは、少なくとも1つの圧縮チャンバを含み、前部左側および後部左側ロールラムの圧縮チャンバは、少なくとも1つの左側ロール圧縮容積を形成し、前部右側および後部右側ロールラムの圧縮チャンバは、少なくとも1つの右側ロール圧縮容積を形成する。各水係合手段に対して対応するロールラムを有する一構成では、各ロールラムは単動式とすることができ、前部左側および後部左側ロールラムの圧縮チャンバはともに接続され、単一の左側ロール圧縮容積を形成し、前部右側および後部右側ロールラムの圧縮チャンバはともに接続され、単一の右側ロール圧縮容積を形成する。各水係合手段に対して対応するロールラムを有する一構成では、各ロールラムは、反発チャンバをさらに含むことができ、前部左側ロールラムの反発チャンバは、前部右側ラムの圧縮チャンバに接続され、前部右側ロール圧縮容積を形成し、前部右側ロールラムの反発チャンバは、前部左側ラムの圧縮チャンバに接続され、前部左側ロール圧縮容積を形成し、後部左側ロールラムの反発チャンバは、後部右側ラムの圧縮チャンバに接続され、後部右側ロール圧縮容積を形成し、後部右側ロールラムの反発チャンバは、後部左側ラムの圧縮チャンバに接続され、後部左側ロール圧縮容積を形成する。各水係合手段に対して対応するロールラムを有する代替構成では、各ロールラムは、反発チャンバをさらに含むことができ、前部左側ロールラム圧縮チャンバ、前部右側ロールラム反発チャンバ、後部左側ロールラム圧縮チャンバ、および後部右側ロールラム反発チャンバは相互接続され、左側ロール圧縮容積を形成し、前部右側ロールラム圧縮チャンバ、前部左側ロールラム反発チャンバ、後部右側ロールラム圧縮チャンバ、および後部左側ロールラム反発チャンバは相互接続され、右側ロール圧縮容積を形成する。少なくとも1つの左側ロール圧縮容積の一部を形成する少なくとも1つの左側ロールラムと、少なくとも1つの右側ロール圧縮容積の一部を形成する少なくとも1つの右側ロールラムとを有する代替構成では、前記ロール圧縮容積の少なくとも1つは、対応する弾性デバイスと流体連通することができる。弾性デバイスは、少なくとも1つの流体圧力蓄積器とすることができる。少なくとも1つの左側ロール圧縮容積の一部を形成する少なくとも1つの左側ロールラムと、少なくとも1つの右側ロール圧縮容積の一部を形成する少なくとも1つの右側ロールラムとを有する代替構成では、流体圧力制御システムを提供することができ、流体圧力制御システムは、流体ポンプと、少なくとも1つのバルブ左側または右側ロール圧縮容積の少なくとも1つと流体圧力制御システムを選択的に連通させるとを含み、それによって船体のロール姿勢の制御を可能にする。少なくとも1つの左側ロール圧縮容積の一部を形成する少なくとも1つの左側ロールラムと、少なくとも1つの右側ロール圧縮容積の一部を形成する少なくとも1つの右側ロールラムとを有する代替構成では、少なくとも1つの左側ロール圧縮容積と少なくとも1つの右側ロール圧縮容積との間に船体ロール導管を接続することができ、船体ロール導管は、船体ロール導管を船体ロール導管左側部分と船体ロール導管右側部分とに分割する船体ロールデバイスを含み、船体ロールデバイスは、船体ロール導管左側部分と船体ロール導管右側部分との間の流体の有効な流れを制御する。すなわち、船体ロールデバイスは、左側および右側ロール圧縮容積に出入りするまたは近づいたり離れたりする船体ロール導管左側部分および船体ロール導管右側部分を通る流体の流れを制御することができる。別の構成では、前記少なくとも1つの前方水係合手段のそれぞれに対して、前方ピッチ支持ラムおよび後方ピッチ支持ラムである2つの船体ピッチ支持ラムを提供することができ、前方および後方ピッチ支持ラムはそれぞれ、対応する圧縮チャンバを含み、前記少なくとも1つの前方水係合手段の前方ピッチ支持ラム圧縮チャンバは、前部前方ピッチ容積を形成し、前記少なくとも1つの前方水係合手段の後方ピッチ支持ラム圧縮チャンバは、前部後方ピッチ容積を形成し、第1のシリンダと、第1のシリンダと軸方向に位置合わせされ、第1のシリンダより直径が大きい第2のシリンダとを備える前部ヒーブデバイスが提供され、第1および第2のシリンダ内にピストンロッドアセンブリが位置決めされ、第1および第2のシリンダと軸方向に位置合わせされ、第2のシリンダ内に位置決めされた一端に少なくとも1つのピストンを含み、ピストンロッドアセンブリは、第1のシリンダ内に第1のチャンバを形成し、第2のシリンダ内に第2のチャンバおよび第3のチャンバを形成し、第1および第2のチャンバは、ピストンロッドアセンブリの運動と同じ方向で第3のチャンバとは逆の方向に容積が変動し、第1のチャンバは、前部前方ピッチ容積に接続され、第2のチャンバは、第2のチャンバに接続され、それによって第3のチャンバは、ピストンロッドアセンブリの運動とともに第1および第2のチャンバによって変位する出入りする流体容積の和に実質上等しい流体容積を変位させ、第3のチャンバは、船体ピッチ導管の前部部分に接続される。ヒーブデバイスの構造の機能性を明らかにするために、ピストンロッドアセンブリが第1のチャンバの寸法が増大するように動くとき、第2のチャンバの寸法も増大し、第3のチャンバの寸法は低減する。同様に、前記少なくとも1つの後方水係合手段のそれぞれに対して、前方ピッチ支持ラムおよび後方ピッチ支持ラムである2つの船体ピッチ支持ラムを提供することができ、前方および後方ピッチ支持ラムはそれぞれ、対応する圧縮チャンバを含み、前記少なくとも1つの後方水係合手段の前方ピッチ支持ラム圧縮チャンバは、後部前方ピッチ容積を形成し、前記少なくとも1つの後方水係合手段の後方ピッチ支持ラム圧縮チャンバは、後部後方ピッチ容積を形成し、第1のシリンダと、第1のシリンダと軸方向に位置合わせされ、第1のシリンダより直径が大きい第2のシリンダとを備える後部ヒーブデバイスが提供され、第1および第2のシリンダ内にピストンロッドアセンブリが位置決めされ、第1および第2のシリンダと軸方向に位置合わせされ、第2のシリンダ内に位置決めされた一端に少なくとも1つのピストンを含み、ピストンロッドアセンブリは、第1のシリンダ内に第1のチャンバを形成し、第2のシリンダ内に第2のチャンバおよび第3のチャンバを形成し、第1および第2のチャンバは、ピストンロッドアセンブリの運動と同じ方向で第3のチャンバとは逆の方向に容積が変動し、第1のチャンバは、前部前方ピッチ容積に接続され、第2のチャンバは、第2のチャンバに接続され、それによって第3のチャンバは、ピストンロッドアセンブリの運動とともに第1および第2のチャンバによって変位する出入りする流体容積の和に実質上等しい流体容積を変位させ、第3のチャンバは、船体ピッチ導管の後部部分に接続される。少なくとも、少なくとも1つの後方水係合手段は、後部左側水係合手段および後部右側水係合手段を含むことができ、後部左側水係合手段の前方ピッチ支持ラムの圧縮チャンバは、後部右側水係合手段の前方ピッチ支持ラムの圧縮チャンバに接続され、後部前方ピッチ容積を形成し、後部左側水係合手段の後方ピッチ支持ラムの圧縮チャンバは、後部右側水係合手段の後方ピッチ支持ラムの圧縮チャンバに接続され、後部後方ピッチ容積を形成する。代替構成では、少なくとも1つの前部ピッチ支持ラムは、前部ピッチ反発容積を形成する少なくとも1つの反発チャンバをさらに含むことができ、前部ピッチ反発容積は、後部ピッチ圧縮容積に接続され、後部ピッチ圧縮容積の一部を形成する。別法として、または追加として、少なくとも1つの後部ピッチ支持ラムは、後部ピッチ反発容積を形成する少なくとも1つの反発チャンバをさらに含むことができ、後部ピッチ反発容積は、前部ピッチ圧縮容積に接続され、前部ピッチ圧縮容積の一部を形成する。船体ピッチデバイスは、前部船体ピッチバルブおよび後部船体ピッチバルブを含むことができ、船体ピッチデバイスは、前部船体ピッチバルブと後部船体ピッチバルブとの間の船体ピッチ導管中間部分と、船体ピッチ導管中間部分に流体連通する少なくとも1つの流体圧力蓄積器をさらに含む。別法として、または追加として、船体ピッチデバイスは、前部船体ピッチバルブと、中間船体ピッチバルブと、後部船体ピッチバルブとを含むことができ、船体ピッチデバイスは、前部船体ピッチバルブと中間船体ピッチバルブとの間の船体ピッチ導管前部中間部分と、中間船体ピッチバルブと後部船体ピッチバルブとの間の船体ピッチ導管後部中間部分とをさらに含み、船体ピッチ導管前部中間部分と流体連通する少なくとも1つの流体圧力蓄積器が提供され、船体ピッチ導管後部中間部分と流体連通する少なくとも1つの流体圧力蓄積器が提供される。別法として、または追加として、船体ピッチデバイスまたは各船体ピッチデバイスは、ピッチ変位デバイスを含むことができる。ピッチ変位デバイスは、少なくとも2つのシリンダと、少なくとも2つのシリンダ内に摺動可能に位置決めされたピストンロッドアセンブリとを含むことができ、少なくとも2つのシリンダおよびピストンロッドは、少なくとも、前部ピッチ圧縮容積に接続された前部ピッチモードチャンバと、後部ピッチ圧縮容積に接続された後部ピッチモードチャンバと、前部ピッチ弾性チャンバと、後部ピッチ弾性チャンバとを形成し、前部ピッチチャンバの容積は、少なくとも2つのシリンダに対するピストンロッドアセンブリの運動とともに、後部ピッチ弾性チャンバと同じ方向で、後部ピッチチャンバおよび前部ピッチ弾性チャンバとは逆の方向に変動する。すなわち、たとえば前部ピッチチャンバの容積が増大すると、後部ピッチ弾性チャンバの容積も増大し、後部ピッチチャンバと前部ピッチ弾性チャンバの容積はどちらも低減する。前記前部ピッチ圧縮容積および前記後部ピッチ圧縮容積の少なくとも1つは、弾性デバイスと流体連通することができる。少なくとも1つのピッチ圧縮容積に対する弾性デバイスは、少なくとも1つの対応する流体圧力蓄積器によって提供することができる。船舶は、流体圧力制御システムをさらに含むことができ、流体圧力制御システムは、流体ポンプと、少なくとも1つのバルブ前部ピッチ圧縮容積または後部ピッチ圧縮容積の少なくとも1つと流体圧力制御システムを選択的に連通させるとを含み、それによって船体のピッチ姿勢の制御を可能にする。懸架システムは、船体の部分的な支持を提供するために、少なくとも1つの独立した支持デバイス支持ラムと平行のコイルばねなど、少なくとも機能上をさらに含むことができる。本発明について、例示のみを目的とし、添付の図面を参照して次に説明する。まず図1を参照すると、本発明の一実施形態による船舶1が示されている。船舶1は、船体部分または船体2と、前部水係合手段11と、後部水係合手段12とを含む。各水係合手段は、船体に対する水係合手段の概ね垂直方向の運動を可能にする位置決め形状図示せずによって、船体に対して位置決めされる。各水係合手段に対する位置決め形状すなわち、位置決め手段は通常、船体と水係合手段との間に延びて船体および水係合手段に枢動可能に接続された1つまたは複数のアームを備える。各アームは、複数の形状およびタイプを有することができ、たとえば1つまたは2つのアームのみが使用される場合、水係合手段のすべての所望の位置で利用可能な空間内に強度および嵌合を提供するために、叉骨のようなV字状、または箱形断面部分を含む方形もしくは任意の形状および形式とすることができる。位置決め手段は、よく知られているラジアスアーム、トレーリングアーム、リーディングアーム、セミトレーリングアーム、滑り継手、ドロップリンク、および様々なマルチリンク構成など、自動車の懸架装置で一般に使用される任意の連結部を含むことができる。各水係合手段に対してより多くのリンクが使用される場合、これらのリンクの一部またはすべてを簡単なリンクにすることができる。アームは、水係合手段が船体に対して垂直方向に変位すると説明した経路に影響を与える様々な向きを有することができる。水係合手段11および12はそれぞれ、スキー、フロート、ハル、または任意の他の適した水係合デバイスとすることができる。本明細書では、参照を容易にするために、水係合手段をポッドと呼ぶ。船体と前部ポッド11との間には、前部ピッチ支持ラム15が設けられる。前部ピッチ支持ラム15は、船体と前部ポッドに対する位置決め形状との間に接続することができ、もしくは船体とポッドとの間に直接接続することができ、または船体に対するポッドの実質上の運動とともにラムを伸縮させる任意の他の箇所同士の間に接続することができる。船体の方へのポッドの運動とともにラムが圧縮されると、ラムの圧縮チャンバ17内の流体液体またはガスであるが、通常は作動油を加圧することでピストン19に力をかけ、この力がロッド21を通じて伝達され、負荷のうち船体の前部にかかる部分に反作用する。同様に、船体と後部ポッド12との間には後部ピッチ支持ラム16が設けられ、負荷のうち船体の後部にかかる部分を支持する。前部ピッチ支持ラム15の圧縮チャンバ17は、船体ピッチ導管25によって後部ピッチ支持ラム16の圧縮チャンバ18に接続され、相互接続された流体懸架システムを形成する。しかし、船体ピッチ導管によって提供される相互接続が永久的に開いていた場合、流体は前部ピッチ支持ラム圧縮チャンバと後部ピッチ支持ラム圧縮チャンバとの間を自由に流れ、船体のピッチを支持できないはずであり、したがって船体ピッチ導管に沿って流体の流れを制御するには、船体ピッチデバイスが必要とされる。図1では、船体ピッチデバイス26について、通常閉じているバルブ27と可変絞り28とを含むバルブ構成として実際に示す。船体ピッチデバイスは、船体ピッチ導管を前部部分29と後部部分30とに分割する。船体ピッチ導管前部部分29は、前部ピッチ支持ラム圧縮チャンバ17とともに、前部ピッチ圧縮容積を形成する。船体ピッチ導管前部部分に接続された任意選択の流体圧力蓄積器31が示されており、前部ピッチ圧縮容積に弾性を加える。その弾性は、任意選択のダンパバルブ33によって減衰させることができる。同様に、船体ピッチ導管後部部分30は、後部ピッチ支持ラム圧縮チャンバ18とともに、後部ピッチ圧縮容積を形成する。船体ピッチ導管後部部分に接続された任意選択の流体圧力蓄積器32が示されており、後部ピッチ圧縮容積に弾性を加える。その弾性は、任意選択のダンパバルブ34によって減衰させることができる。図1の船舶は、ジェットスキーとして知られているタイプのものとすることができる。船舶が波を受けて前部ポッドが上方へ変位すると、前部ピッチ支持ラムは圧縮され、前部ピッチ圧縮容積内の流体圧力の増大をもたらす。船体ピッチデバイス26が流体の流れを防ぐ場合、前部ピッチ圧縮容積の圧力が増大して前部ピッチ支持ラムのピストン19上に作用し、前部ピッチ支持ラムを延ばす力を生じる。その力が船体に作用することで、船体の前部部分を上方へ加速させ、船体のピッチを引き起こす。しかし、船体ピッチデバイス26が流体の流れを可能にした場合、前部ピッチ圧縮容積の圧力の増大は、前部ピッチ圧縮容積から後部ピッチ圧縮容積への流体の流れを引き起こし、前部ピッチ圧縮容積と後部ピッチ圧縮容積との間の圧力を等しくする。それにより、前部ピッチ圧縮容積内のピーク圧力したがって、船舶の前部の上方への加速を低減させながら、後部ピッチ支持ラム圧縮チャンバ内の圧力を増大させて、後部ピッチ支持ラムを延ばす力を生じ、船体の後部部分の垂直方向の加速をもたらす。これにより、船体の前部および後部を上方へ加速させ、ピッチ運動ではなくヒーブ運動を船体にもたらす。人体はピッチ運動よりヒーブ運動によく耐えるため、これによって快適さが改善される。ピッチデバイス内のバルブ構成は、前部ピッチ圧縮容積と後部ピッチ圧縮容積との間の流体の流れを可能にして船体にかかるピッチの加速を低減させるように制御され、それによって船舶の快適さを改善する。バルブ構成では、可変絞り28のみを使用して、流体が前部ピッチ容積と後部ピッチ容積との間を流れることができる速度の制御を可能にするように制御することができる。上記で論じたように、ピッチデバイスでは、懸架構成前部および後部ピッチ圧縮容積のみからなるのピッチ剛性を除去するため、前部ピッチ圧縮容積と後部ピッチ圧縮容積との間で相当な容積の永久的な流れを可能にすることはできない。可変絞り自体が、前部ピッチ圧縮容積と後部ピッチ圧縮容積との間に堰または封止を実質上提供するように流れを制限できない場合、図示のようにロックアウトバルブ27を直列に使用することができる。別法として、ピッチデバイスは、ロックアウトバルブ27のみを含むこともでき、その場合、このバルブは完全に開閉式で使用することができ、または可変絞りに類似の機能を提供するように、可変パルス長を使用して制御することができる。たとえば、船体が質量中心に位置するために前方または後方に縦揺れする性質を有する場合、前部および/または後部ポッドと船体との間で、前部および/もしくは後方コイルばねまたは他の弾性デバイスなどの別個の支持手段を使用して、船体のピッチ姿勢を維持するのを助けるピッチ剛性を提供することができる。長手方向に隔置されたポッドに対して、何らかの形の船体のピッチ剛性を提供することが望ましい。船体にかかるピッチの加速を低減させることを目的とするピッチデバイスの制御では、ポッド変位、船体に対する速度および/もしくは加速、またはポッド負荷などの入力を使用することができ、これらはすべて、ポッドのピッチ支持ラムの変位、速度、または加速、およびピッチ支持ラム圧縮チャンバ内またはピッチ圧縮容積内の別の箇所の圧力を使用して感知することができる。船体のピッチおよびヒーブの加速もまた、船舶の水の速度と同様に、制御に有用な入力である。さらに、水面を感知して、制御システムが次の懸架入力を予期するのを可能にすることもできる。船体ピッチデバイス26の代替実施形態を、図2a、図2b、および図2cに示す。図2aでは、前部船体ピッチバルブ35および後部船体ピッチバルブ36という2つのバルブが示されているが、各バルブは、単一のバルブとすることができ、またはロックアウトバルブおよび/もしくは可変絞りならびにダンパなどのバルブの組合せとすることができる。船体ピッチデバイス26はまた、ピッチデバイス内で2つのバルブ35、36間に船体ピッチ導管中間部分37を含み、船体ピッチ導管中間部分37内へダンパバルブ39を介して流体圧力蓄積器が接続される。この蓄積器を使用して、前部または後部ピッチ支持ラムによって生成される流体圧力/容積を吸収し、エネルギーたとえば、波によって引き起こされるピッチ入力の捕獲および選択的な解放を可能にすることができる。これにより、前部と後方との間の流体の流れの少なくとも一部を遅延させることができ、またはさらには蓄積して、流体圧力の増大をもたらしたラムへ送り返すことができる。ダンパバルブ39は省略することができ、もしくは可変とすることができ、またはロックアウトバルブ、もしくはデバイス内の他の2つのバルブ35、36に関して論じた組合せとすることができる。制御は、図1に対する制御に類似しているが、蓄積器38内の圧力に対する入力の追加を含むことが好ましい。図2bに示す船体ピッチデバイス26の代替実施形態は、ピッチデバイス内に含まれる前部船体ピッチバルブ35および後部船体ピッチバルブ36を含むが、中間船体ピッチバルブ40が追加されている。船体ピッチデバイスはここでは、前部船体ピッチバルブ35と中間船体ピッチバルブ40との間の船体ピッチ導管前部-中間部分41と、後部船体ピッチバルブ36と中間船体ピッチバルブ40との間の船体ピッチ導管後部-中間部分42とを含む。船体ピッチ導管前部-中間部分41と後部-中間部分42のそれぞれの上に、対応する流体圧力蓄積器43、44が位置する。各蓄積器43、44と対応する導管部分43、44との間の流体の連通は、直接行うことができ、または任意選択で、図示のダンパバルブ45などの1つまたは複数のバルブを含むことができる。図2cに示す船体ピッチデバイス26のさらなる代替実施形態は、船体ピッチ変位デバイス50を含む。前述の図とは異なり、船体ピッチデバイスはここでは、船体ピッチ導管25を阻止する1つまたは複数のピストンを設け、これらのピストン複数可の変位により、前部および後部ピッチ圧縮容積は、2つの容積間で流体を効果的に伝達することによって容積を変化させることができる。図2cに示す例では、船体ピッチ変位デバイス50は、2つの軸方向に位置合わせされたシリンダ51、52を備え、シリンダ51、52は壁53によって分離される。前部ピストン54が、前部シリンダ51を前部ピッチ容積チャンバ57と前部ピッチモード弾性チャンバ58とに分割する。同様に、後部ピストン55が、後部シリンダ52を後部ピッチ容積チャンバ60と後部ピッチモード弾性チャンバ59とに分割する。対応する前部ピッチモード弾性チャンバ58および後部ピッチモード弾性チャンバ59には、ダンパバルブ63、64を介して、対応する前部ピッチモード弾性蓄積器61および後部ピッチモード弾性蓄積器62が接続される。前部ピッチモード弾性ダンパバルブ63および後部ピッチモード弾性ダンパバルブ64は任意選択であり、これらの機能は、同じく任意選択である前部船体ピッチバルブ35および後部船体ピッチバルブ36によって実行することもできる。図1~2bの前述の実施形態では、主にスイッチ式または可変バルブを使用して流体の流れを制御したが、図2cの船体ピッチデバイスは、船体ピッチ導管の前部部分と後部部分との間の流体の有効な流れ流体の直接的な伝達ではないを制御するとき、主に弾性を使用して制御を行うことができる。したがって、図2cの船体ピッチデバイスでは、バルブ35、36、63、および64のいずれかまたはすべては任意選択であるが、システムの性能を改善するために、少なくとも1つのそのようなバルブを含むことが好ましい。また、ピッチ導管の前部部分と後部部分との間の流体の有効なすなわち、前部導管内の実際の流体は後部導管に入らない伝達はここでは、ばねに逆らう働きをしてピッチ剛性を提供しなければならないため、図1の船舶構成内で図2cのピッチデバイスが使用されるとき、図1で論じた別個の支持手段を必要としなくなる少なくともピッチ剛性を提供するためだけでは必要としない。図1に示す船舶のロール安定性を改善するために、前部または後部ポッドは、横方向に隔置された1対のポッドと交換することができる。図3では、前部ポッドは、前部左側ポッド71および前部右側ポッド72に交換されており、同等の構成要素には同じ参照番号が与えられている。各前部ポッド上に、前部ピッチ支持ラムとロールラムの両方が位置する。前部左側ピッチ支持ラム73と前部右側ピッチ支持ラム74はそれぞれ、対応する圧縮チャンバ75、76を含む。後部ピッチ支持ラム16は、前部ピッチ支持ラムとは異なる直径を有する。異なる直径のラムを使用することで、船舶の船首/船尾の質量中心位置プロファイルの必要に応じて前部ラムの力と後部ラムの力とのバランスを調整することができ、または望みに応じて船舶のピッチ反応を調整することができる。前部左側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ75と前部右側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ76は、前部ピッチ圧縮導管77によって相互接続される。2つのチャンバ75、76と相互接続導管77とを合わせると、図1~3の前部ピッチ支持ラム圧縮チャンバと同等であり、船体ピッチ導管前部部分29に接続され、前部ピッチ圧縮容積を形成する。この場合も、弾性は、前部ピッチ圧縮容積に接続された前部流体圧力蓄積器31によって提供することができる。2つ以上の蓄積器を設けることができすなわち、各ピッチ支持ラム上またはその付近に1つの蓄積器を設けることができる、任意選択で、各蓄積器をバルブによって前部ピッチ圧縮容積に接続して、減衰または堰などの何らかの形の流れ制御を提供することができる。前部左側ロールラム81と前部右側ロールラム82はそれぞれ、圧縮チャンバ83、84を含む。図4に示すように、前部左側ロールラム81および前部右側ロールラム82はまた、押出し力を提供する構造のものである場合、前部ピッチ支持ラムに加えて負荷のうち船体の前部にかかる部分に対する支持を提供する。前部左側ロールラム圧縮チャンバ83は、船体ロール導管85によって前部右側ロールラム圧縮チャンバ84に接続される。船体ロールデバイス86が、船体ロール導管を左側部分87と右側部分88とに分割し、図示の船体ロールデバイスは、図2の船体ピッチデバイス26に類似しており、船体ロール導管中間部分91の両端に、左側船体ロールバルブ89および右側船体ロールバルブ90を有する。同様に、流体圧力蓄積器92も含まれており、任意選択のダンパバルブ93を通じてロール導管中間部分91に接続される。船体ロール導管左側部分87は、前部左側ロールラム圧縮チャンバ83とともに左側ロール圧縮容積を形成し、船体ロール導管右側部分88は、前部右側ロールラム圧縮チャンバ84とともに右側ロール圧縮容積を形成する。左側ロール圧縮容積に接続された任意選択の左側ロール蓄積器94が示され、右側ロール圧縮容積に接続された右側ロール蓄積器95が示されており、各接続は、任意選択のダンパバルブ96を含む。上記の船体ロールシステムの構成81~96の参照番号を有するロールラム、導管、船体ロールデバイス、および他の構成要素を備えるは、図2aに示すピッチシステムに類似しており、平面内で90度置き換えたものであり、水面のロール姿勢の変化と比較して船体のロールの加速を最小にし、または少なくとも低減させる目的で、ロール支持を提供し、ロールラム間の流体圧力の選択的な捕獲および伝達を可能にするように、同様に動作させることができる。船体ロールデバイス86は、図1、図2b、または図2cのピッチに対するデバイスと類似するように修正することができる。図4は、図3に類似のトリマラン形状を示す。しかし、図4では、船体ピッチデバイス26は、図2cに示すものと類似の機能性を有するばね付きのピストンタイプのピッチ変位デバイス50と交換されている。図4では、弾性は機械的なものであり、シリンダ101内のピストン102にバイアスをかける弾性部材103、104によって提供される。弾性は、前部船体ピッチバルブ35および後部船体ピッチバルブ36を使用して、すでに論じたように減衰させることができ、または選択的に保持および解放することができる。船体ピッチ導管前部部分29は、前部左側ピッチ支持ラム73および前部右側ピッチ支持ラム74の圧縮チャンバ75、76と直接流動的に連通しているのではない。前部左側および前部右側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバを直接相互接続させることで、独立したままにした場合に提供されるはずのロール剛性が除去されるため、前部左側および前部右側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバ間に類似運動デバイス105が設けられる。類似運動デバイス105は、2つのシリンダ106、107を含み、各シリンダは、ロッド110によってつながれたピストン108、109を収容する。ピストンロッドアセンブリ108、109、110はシリンダ内で軸方向に摺動するため、前部左側支持チャンバ111と前部右側支持チャンバ112の容積はどちらも、同じ方向または向きで、前部圧縮チャンバ113とは逆方向に変動する。類似運動デバイス105は本質的に、取り付けられたラムがどちらも同じ方向に、たとえばピッチまたはヒーブ方向に変位するときに変位し、したがって類似運動デバイス105は、ヒーブデバイスと呼ぶことができる。図4では、前部ピッチ支持ラム73および74がどちらも圧縮されると、流体が前部左側支持チャンバ111および前部右側支持チャンバ112に入るため、ピストンロッドアセンブリ108、109、110は変位し、前部左側支持チャンバ111および前部右側支持チャンバ112は、前部圧縮チャンバ113から船体ピッチ導管前部部分29を通じて、ピッチ変位デバイス50の前部ピッチ容積チャンバ57内へ流体を変位させる。逆にロールでは、前部左側ラムと前部右側ラムが逆方向に変位し、一方が延びて一方が縮んだとき、類似運動デバイス105内では、前部左側または前部右側支持チャンバの一方における圧力の増大に反応して、他方の前部左側または前部右側支持チャンバ内の圧力が低減する。この結果、ピストンロッドアセンブリ108、109、110は実質上動かず、すなわちロール入力はピッチにほとんどまたはまったく影響しないが、類似運動デバイス105は左側ラム73および右側ラム74の異なる運動に対応しないため、蓄積器115および116が、図示の油圧システムのロール剛性を決定する。図3に示す船体ロールシステムは、前部ポッドの垂直方向の変位に対して、ロールおよびヒーブ方向で同じ剛性を有する。別法として、図5に示す船体ロールシステムを使用することができ、この船体ロールシステムは、複動ロールラムを使用することによって、ロールシステムによって提供されるヒーブ剛性からロール剛性を切り離す。図5では、図1に類似している単一の前部ポッド11が示されているが、2つの後部ポッドを有する。後部左側ポッド121は、後部左側ピッチ支持ラム123および後部左側ロールラム131を有し、後部右側ポッド122は、後部右側ピッチ支持ラム124および後部右側ロールラム132を有する。後部左側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ125と後部右側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ126は、後部ピッチ圧縮導管127によって相互接続される。2つのチャンバ125、126と相互接続導管127とを合わせると、図1~3の後部ピッチ支持ラム圧縮チャンバと同等であり、船体ピッチ導管後部部分30に接続され、後部ピッチ圧縮容積を形成する。この場合も、弾性は、後部ピッチ圧縮容積に接続された後部流体圧力蓄積器31によって提供することができる。追加の任意選択の後部ピッチ支持蓄積器128、129が示されており、各後部ピッチ支持ラム123、124に隣接して相互接続導管127に接続される。各蓄積器は、蓄積器と後部ピッチ圧縮容積との間の流体の流れの制御を可能にするために、任意選択のダンパまたは他の流れ制御バルブ130を備える。図示の船体ピッチデバイス26は、図2aに示す態様と同じであるが、図1、図2b、または図2cに示すものなどの他の態様を代用することもできる。複動式の後部左側ロールラム131のシリンダ133は、ピストン135によって圧縮チャンバ137と反発チャンバ139とに分割されている。大部分の複動ラムと同様に、ピストンにはロッド141が取り付けられ、ロッド141は反発チャンバのみを貫通する。これにより、圧縮と反発でピストン面積が等しくなくなり、それによって通常、静的な押出し力が与えられるたとえば、両チャンバが同じ圧力を有するとき、押出し力はその圧力およびロッドの断面積によって決まる。同様に、複動式の後部右側ロールラム132のシリンダ134は、ピストン136によって圧縮チャンバ138と反発チャンバ140とに分割され、ロッド142は反発チャンバ140を貫通する。後部左側ロールラム圧縮チャンバ137は、後部左側ロール圧縮導管143によって後部右側ロールラム反発チャンバ140に接続され、後部左側ロール圧縮容積を形成し、後部右側ロールラム圧縮チャンバ138は、後部右側ロール圧縮導管144によって後部左側ロールラム反発チャンバ139に接続され、後部右側ロール圧縮容積を形成する。ロール圧縮容積に作動液が充填されている場合、弾性は、左側ロール蓄積器145任意選択のダンパバルブ147を通じて後部左側ロール圧縮容積に接続されたところを示すおよび右側ロール蓄積器146任意選択のダンパバルブ148によって後部右側ロール圧縮容積に接続されたところを示すによって加えられることが好ましい。2つのロール圧縮容積は、ヒーブ剛性より強いロール剛性を本質的にしたがって受動的に提供するロール回路を形成し、その比は、ロッドの直径とシリンダの直径の関数によって決まる。たとえば、左側ロールラム131と右側ロールラム132の差動ロール運動で、たとえば左側ロールラムが50mm縮み、右側ロールラムが50mm延びた場合、左側ロールラムの圧縮チャンバ137および右側ロールラムの反発チャンバ140から左側ロール圧縮導管143内へ流体が変位し、左側ロール蓄積器145内へ吸収される。しかし、左側および右側ロールラムの類似のヒーブ運動では、左側ロールラム圧縮チャンバ137から右側ロールラム反発チャンバ140内へ流体が変位し、変位した容積の差反発チャンバ内のロッドによって引き起こされるピストン面面積の差によるのみが、左側ロール蓄積器145によって吸収される。貫通ロッドが使用される場合、ヒーブにおいて蓄積器によって吸収される変位容積間に差はなく、したがって剛性はない。ロールシステムが質量中心から船体の一端の方へ作用する構成では、ヒーブ剛性がほとんどなく、または実質上ゼロであるロールシステムを使用することが有利であり、そうでなければ、追加のヒーブ剛性がピッチシステムの動作に支障をきたす可能性がある。別の代替形態は、図6に示す平面図においてダイヤモンド形状で構成された4つのポッドを有する船舶を使用することである。この場合、図示のピッチデバイスは、図2aのものと同じであるが、図1、図2b、図2c、または図4からのものなど、他の船体ピッチデバイスの形態を適用することもできる。図5の横方向に隔置された後部ポッドからのロールシステムを示すが、図4からの横方向に隔置された前部ポッドからのロールシステムを使用することもできる。ピッチシステムとロールシステムは、船体2の支持を分担することもできるが、多くの考慮すべき点および選択肢が存在する。たとえば、横方向に隔置された左側ポッド151および右側ポッド152は、船舶の負荷の大部分を支えるように設計することができ、前部および後部ポッド11、12は主に、船体のピッチ姿勢の追加の制御を提供する。別法として図示のように、前部および後部ポッド11、12は、船舶の船体2に対する支持の大部分を提供することができ、横方向のポッド151、152は主に、ロール安定性を提供する。油圧-空圧式システムではすなわち、流体が油圧式であり、弾性が空圧式である場合、懸架システムロールおよびピッチシステムの剛性は、固有周波数と同様に、負荷とともに増大する。システムが完全に空圧式である場合、剛性は負荷とともに増大するが、固有周波数は実質上一定である。負荷の変動とともに剛性が変動するこの特性は、船舶の負荷が大きく変動し、支持の大部分またはすべてがたとえばピッチシステムによって提供される場合、ピッチ剛性は負荷とともに増大するがロール剛性は増大しないことを意味する。ロールおよびピッチシステム内の圧力は、ロール剛性とピッチ剛性のバランスを調整するように、個々に制御することができる設計、または流体圧力制御システムの使用による。左側および右側ポッドは、ポッドの上で船体を支持するための力を提供するロールラムのみを有する。左側ポッド151は左側ロールラム131を有し、右側ポッド152は右側ロールラム132を有し、これらは、図5の後部左側ロールラム131および後部右側ロールラム132と実質上同等である。左側および右側ロールラムは、左側ロール圧縮導管153および右側ロール圧縮導管154によって横方向に交差接続され圧縮チャンバ137、138から反発チャンバ140、139へ、図5に対する説明と実質上同様に動作する左側および右側ロール圧縮容積を形成する。図示の左側ポッド151および右側ポッド152はまた非対称形であり、それによって特に揚力および操舵の上で利点を提供することができる。図7は、4つのポッドからなる方形の形状を有する船舶を示す。横方向に隔置されたポッド71、72の前部の対は図3のものに類似しており、各ポッドは、ピッチ支持ラム73、74とロールラム161、162の両方を有する。しかし図4とは異なり、前部左側ロールラム161および前部右側ロールラム162は複動式である。横方向に隔置されたポッドの後部の対は図5のものに類似しており、各ポッドは、ピッチ支持ラム123、124と複動式のロールラム131、132の両方を有する。図3の場合と同様に、前部左側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ75と前部右側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ76との間の横方向の相互接続導管77により、前部左側および前部右側ラムは、共通の前部ピッチ圧縮容積に寄与することができる。また図5の場合と同様に、後部左側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ125と後部右側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ126との間の横方向の相互接続導管127により、単一の後部ピッチ圧縮容積を形成することができる。これらの横方向の相互接続により、各ピッチ支持ラムは実質上ゼロのロール剛性を提供するのに対して、ピッチシステムは図2aピッチデバイス26の同じ形態を示すに対して論じたのと実質上同じように動作することができる。図1、図2b、図2c、および図4からのものなど、代替のピッチデバイスを代用することもできる。図5の横方向に隔置された後部ポッド対からのロールシステムは、図7の横方向に隔置されたポッドの前部および後部の対に独立して適用される。前部左側ロールラム圧縮チャンバ167は、前部左側ロール圧縮導管173によって前部右側ロールラム反発チャンバ170に接続され、前部左側ロール圧縮容積を形成し、前部右側ロールラム圧縮チャンバ168は、前部右側ロール圧縮導管174によって前部左側ロールラム反発チャンバ169に接続され、前部右側ロール圧縮容積を形成する。左側ロール蓄積器175および右側ロール蓄積器176が示されており、任意選択のダンパバルブ177、178を通じて前部左側および前部右側ロール圧縮容積に接続される。しかし、前後で独立したロールシステムを使用することで、船舶の懸架装置にワープ剛性を提供し、ある程度のワープ剛性は、一部の条件における一部の船舶形状で有益になる可能性がある。前部および後部ロールシステムは、能動的に制御することができポンプ、タンク、導管、およびバルブを使用して、それぞれ前部左側、前部右側、後部左側、および後部右側のロール圧縮容積内の流体の容積を制御する、それによって、ロール姿勢、ロール剛性、およびワープ負荷の制御を提供することができる。別法として、前部左側ロール圧縮容積と前部右側ロール圧縮容積との間に、図3で論じた船体ロールデバイスを接続することができ、および/または後部左側ロール圧縮容積と後部右側ロール圧縮容積との間に、船体ロールデバイスを接続することができ、左側ロール圧縮容積と右側ロール圧縮容積との間で流れまたは、排水型のロールデバイスを使用する場合、少なくとも有効な流れを制御して、ワープ負荷を低減させ、船体にかかるロールの加速を低減させることができる。図8は、左側ポッド151および右側ポッド152を有する船舶、すなわちカタマランを示す。2つの横方向に隔置されたポッドだけで船舶の船体部分を支持するため、ポッドに対する船体のピッチ支持および剛性を提供するために、両側のポッド上の長手方向に隔置された位置に支持手段を提供する必要がある。図8には、適した懸架装置を提供する1つの可能な方法が示されており、長手方向に隔置された複動式のロールラムとピッチラムの対が提供される。左側ロールラム161、131の圧縮チャンバ167、137は、左側ロール圧縮導管183によって相互接続され、左側ロールラムの反発チャンバ169、139は、左側ロール反発導管185によって接続される。右側ロールラム162、132の圧縮チャンバ168、138は、右側ロール圧縮導管184によって相互接続され、右側ロールラムの反発チャンバ170、140は、右側ロール反発導管186によって接続される。左側ロール圧縮導管183は、導管153によって右側ロール反発導管186に接続され、左側ロール圧縮容積を形成する。同様に、右側ロール圧縮導管184は、導管154によって左側ロール反発導管185に接続され、右側ロール圧縮容積を形成する。左側および右側ロール圧縮容積からなる構成ロール回路と呼ぶことができるは、ワープ剛性がゼロでヒーブ剛性より強いロール剛性を有するロールラムを提供する。強いロール剛性は、ロールデバイス86を使用することによって低減させることができ、ロールデバイス86は、スイッチもしくは剛性タイプ、または図示のように両方のものとすることができ、あるいはロールの加速は、ロール回路またはロール変位デバイスの能動的な制御を使用して制御することができる。図示のように、ロールデバイス86は、ロール変位デバイス190図2cのピッチデバイスに類似の構造を有するところを示すが、たとえば図4のピッチデバイスの構造などの多くの他の変更形態を使用できるを含む場合、知られている弾性をロール回路に加えることができるおよび/または、図示しない流体圧力源を含む能動的な制御構成が提供されるとき、船体ロール姿勢を能動的に制御するために使用することができる。ロール変位デバイスの左側ロール容積チャンバ197および右側ロール容積チャンバ200をロール回路の左側および右側ロール圧縮容積の対応する導管153、154に接続する船体ロール導管の左側および右側部分87、88内にはバルブが示されていないが、たとえばロール回路の強いロール剛性設定と弱いロール剛性設定との間で切り換えるために、バルブを設けることができる。別法として、対応するロールモード弾性蓄積器201、202と対応するロールモード弾性チャンバ198、199との間の接続内に、対応する左側ロールモード弾性ダンパバルブ203および右側ロールモード弾性ダンパバルブ204が設けられる場合、ダンパバルブ203、204は、流体の流れを制限して、ロールデバイスが船体ロール導管の左側部分と右側部分との間で有効な流体の流れを可能にしないように制御可能とすることができる。ピッチ支持ラム211、212、213、214は、平面内で90度置き換えた、ロール回路に類似の接続性および機能性をもつピッチ回路内で接続される。前部左側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ215と前部右側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ216は、前部ピッチ圧縮導管235によって接続される。前部左側ピッチ支持ラム反発チャンバ219と前部右側ピッチ支持ラム反発チャンバ220は、前部ピッチ反発導管236によって接続される。後部左側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ217と後部右側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ218は、後部ピッチ圧縮導管237によって接続される。後部左側ピッチ支持ラム反発チャンバ221と後部右側ピッチ支持ラム反発チャンバ222は、後部ピッチ反発導管239によって接続される。前部ピッチ圧縮導管235は、前方ピッチ導管239によって後部ピッチ反発導管238に接続され、接続されたラムチャンバおよび相互接続されたこれらのチャンバへの任意の構成の導管は、前部ピッチ圧縮容積を形成する。同様に、後部ピッチ圧縮導管237は、前方ピッチ導管240によって前部ピッチ反発導管236に接続され、接続されたラムチャンバおよび相互接続されたこれらのチャンバへの任意の構成の導管は、後部ピッチ圧縮容積を形成する。前部ピッチ蓄積器241および後部ピッチ蓄積器242は、油圧回路内に弾性を提供する。この構成は、ピッチ支持ラムからのヒーブ剛性より強いピッチ剛性を提供し、ワープ剛性はゼロである。ロール回路の場合と同様に、ピッチ回路の強いこの場合はピッチ剛性は、船体ピッチデバイス26を設けることによって、必要または設計に応じて低減させることができ、図8の例では、船体ピッチデバイス26を、図2cに関連して図示および説明した形態のピッチ変位デバイス50として示す。ピッチ変位デバイスの前部ピッチ容積チャンバ57および後部ピッチ容積チャンバ60をピッチ回路の前部および後部ピッチ圧縮容積に接続する船体ピッチ導管前部および後部部分29、30にはバルブが示されていないが、任意選択でこれらのバルブを設けることができ、ならびに/または、前部ピッチモード弾性ダンパバルブ63および後部ピッチモード弾性ダンパバルブ64は、流体の流れを制限して、ピッチデバイスが船体ピッチ導管の前部部分29と後部部分30との間で有効な流体の流れを可能にしないように制御することができる。図9に示すカタマランは、船体に対する各ハルのピッチ剛性の制御を提供する、より簡単な懸架システムを有する。前部左側ピッチ支持ラム211と後部左側ピッチ支持ラム213との間でピッチデバイス26が使用され、前部右側ピッチ支持ラム212と後部右側ピッチ支持ラム214との間で別のピッチデバイス26’が使用される。このカタマランは、図1からのラム構成の実質上2つの形態であり、それぞれピッチデバイスのピッチ変位デバイス50の形態を使用する。カタマランは、ピッチ剛性に関係するワープ剛性を有し、ヒーブ剛性に関係するロール剛性を有する。前部左側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ215は、前部左側ピッチ圧縮導管251によって任意選択のバルブ35を介してピッチ変位デバイス50の前部ピッチ容積チャンバ57に接続される。後部左側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ217は、後部左側ピッチ圧縮導管253によってピッチ変位デバイス50の後部ピッチ容積チャンバ60に接続される。同様に、前部右側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ216は、前部右側ピッチ圧縮導管252によってピッチ変位デバイス50’の前部ピッチ容積チャンバ57’に接続され、後部右側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ218は、後部右側ピッチ圧縮導管254によってピッチ変位デバイス50’の後部ピッチ容積チャンバ60’に接続される。対応するピッチ圧縮前部左側蓄積器255、前部右側蓄積器256、後部左側蓄積器257、および後部右側蓄積器258が設けられ、対応するピッチ支持ラム圧縮チャンバ215、216、217、218と流体連通し、たとえば図示のように、対応するダンパバルブ259、260、261、262を介して、対応するピッチ圧縮導管251、252、253、254に接続される。図8および図9に示すようなカタマランの場合、ロール回路または1つのロール回路は、両側のポッド上の単一のラムによって設けることもでき、左側および右側ロールラムは、対応する前部ピッチ支持ラムと後部ピッチ支持ラムとの間に位置決めされることに留意されたい。このとき左側および右側ロールラムは、図3のロールラム81および82または図6のロールラム131、132としてあるいはさらに、ピッチ支持ではなくヒーブを提供し、ヒーブ剛性より強いロール剛性を有する、類似運動デバイスに接続された図4の前部左側および前部右側ピッチ支持ラムとして相互接続することができる。これらの構成は、特にロールラムがほぼ長手方向の浮力中心のまわりに位置決めされるとき、サイドハルへの負荷の分配をさらに改善することができ、図9に示す簡単な懸架システムの機能性を改善するはずである。別法として、図9に示す懸架システムのワープ剛性は、前部ピッチモード弾性導管65を使用してピッチ変位デバイス50および50’の前部ピッチモード弾性チャンバ58および58’を相互接続することによって、ならびに後部ピッチモード弾性導管66を使用して後部ピッチモード弾性チャンバ59および59’を相互接続することによって除去することができる。この場合、共通の前部ピッチモード弾性蓄積器61およびダンパバルブ63を使用することができ、共通の後部ピッチモード弾性蓄積器62およびダンパバルブ64を使用することができる。追加として図10にも示すように、または別法として、各ピッチ支持ラム圧縮チャンバをはす向かいのラムの反発チャンバに相互接続することによって、ロール剛性をヒーブ剛性に対して増大させることができる。この目的のため、前部左側ピッチ圧縮導管251は、後部右側ピッチ反発導管294によって後部右側ピッチ支持ラム反発チャンバ222に接続される。前部右側ピッチ圧縮導管252は、後部左側ピッチ反発導管293によって後部左側ピッチ支持ラム反発チャンバ221に接続される。後部左側ピッチ圧縮導管253は、前部右側ピッチ反発導管292によって前部右側ピッチ支持ラム反発チャンバ220に接続される。後部右側ピッチ圧縮導管254は、前部左側ピッチ反発導管291によって前部左側ピッチ支持ラム反発チャンバ219に接続される。図11では、図7からの単動式のピッチ支持ラムの対応するピッチ支持ラム圧縮チャンバは、図8からのロール回路の対応するロールラム圧縮および反発チャンバとともに、対応する3重チャンバラム301、302、303、304内へ組み込まれる。前部左側の3重チャンバラム301は、前部左側ピッチ支持圧縮チャンバ75、前部左側ロール圧縮チャンバ167、および前部左側ロール反発チャンバ169を含む。前部右側の3重チャンバラム302は、前部右側ピッチ支持圧縮チャンバ76、前部右側ロール圧縮チャンバ168、および前部右側ロール反発チャンバ170を含む。後部左側の3重チャンバラム303は、後部左側ピッチ支持圧縮チャンバ125、後部左側ロール圧縮チャンバ137、および後部左側ロール反発チャンバ139を含む。後部右側の3重チャンバラム304は、後部右側ピッチ支持圧縮チャンバ126、後部右側ロール圧縮チャンバ138、および後部右側ロール反発チャンバ140を含む。図示の各3重チャンバラム301、302、303、304の設計では、ロール圧縮チャンバはロール反発チャンバと同じ有効ピストン面積を有し、したがってロール回路はいかなるヒーブ剛性も提供しなくなるが、いかなるワープ剛性も提供しないでロール剛性を提供することを含めて、図8からのロール回路の機能の残りは残される。図8からのロール変位デバイスは示されていないが、船体2のロール姿勢の制御を容易に提供するためのロール回路の能動的な制御と同様に使用することができる。ピッチ圧縮チャンバは、図7の場合と同様に相互接続されるが、図11に示すピッチデバイス26は、図2cからのピッチ変位デバイス50である。当業者には知られているように、ピストンロッドアセンブリの運動とともに反対の方向に変動する2対のチャンバからなる構成は、3つのシリンダ、3つのピストン、および1つのロッド、または3つのシリンダ、1つのピストン、および2つのロッドなどの他の設計を使用して実現することもでき、したがってピッチモード弾性チャンバを使用するピッチ変位デバイスの構造は、添付の図に示す設計に限定されるべきではない。追加として、ピッチモード弾性チャンバを有するピッチ変位デバイスを使用する場合と同様に、それらのチャンバ58、58を能動制御システムの制御導管に接続してモード弾性蓄積器61、62が保持されるか否かにかかわらず、船体2のピッチ姿勢の能動的な制御を可能にすることができる。この目的のため、流体圧力制御システム311が示されており、ポンプ313で、リザーバ312からの流体を供給蓄積器314任意選択であるが、所与の寸法のポンプに対する制御応答を改善するに充填する。能動制御システムは、バルブマニホルド315内のバルブを作動させ、加圧流体をポンプおよび供給蓄積器からピッチ変位デバイス50のモード弾性容積へ供給し、またはモード弾性容積からの流体をリザーバ312内へ解放する。モード弾性容積がこの能動的な制御のために弾性を含むことは必須ではない。実際には、弾性は、ピッチ弾性のために制御入力から船体応答への位相遅れをもたらし、したがってピッチ弾性を減衰または除去することで、能動的なピッチ制御の位相遅れを低減させることができる。ピッチ弾性蓄積器61、62が除去された場合、ピッチ変位デバイス50の前部ピッチモード弾性チャンバ58および後部ピッチモード弾性チャンバ59は、前部および後部ピッチ制御チャンバへ名前を変更した方がより適切であろう。前部ピッチ制御導管317および後部ピッチ制御導管318が示されており、バルブマニホルド315を前部ピッチ制御チャンバ58および後部ピッチ制御チャンバ59へ接続してそのような制御を可能にする。流体圧力制御システム311を使用して、導管317、318を使用して前部ピッチ制御チャンバ58および後部ピッチ制御チャンバ59との間で流体を供給または解放することによって、流体容積維持機能を提供することもできる。同様に、前部供給導管319および後部供給導管320を設けて、前部および後部ピッチ圧縮容積内の流体の容積を維持することもできる。図12は懸架システムの代替形状を示し、図9からの2つすなわち、左側および右側のピッチ変位デバイスが単一のピッチ変位デバイス330内へ組み合わされ、2つのロッドがつなぎ合わされて、ピッチ弾性蓄積器が任意選択で省略される。各ピッチ支持ラムに個々に接続された単一のピッチ変位デバイス330を使用することによって、船体ピッチ導管の前部部分と後部部分との間すなわち、251と253との間および252と254との間の流体の有効な流れは、左側ラム圧縮チャンバと右側ラム圧縮チャンバの相互接続ピッチ支持ラムからのロール剛性およびワープ剛性ならびにロール姿勢の制御を除去するはずであるがなくても、前部ピッチ制御チャンバ58および後部ピッチ制御チャンバ59によって一斉に制御することができる。流体圧力制御システム311が示されており、前部ピッチ制御導管317および後部ピッチ制御導管318によって前部ピッチ制御チャンバ58および後部ピッチ制御チャンバ59に接続され、船体2のピッチ姿勢の能動的な制御を可能にする。類似のロール変位デバイス350が示されており、前部左側および前部右側導管部分251、252間ならびに後部左側および後部右側導管部分253、254間の流体の有効な流れの制御を提供する。ロール変位デバイス350は、対応する支持ラム圧縮チャンバ215、216、217、218にそれぞれ相互接続された対応する前部左側、前部右側、後部左側、および後部右側容積チャンバ360、365、364、363を有する。前部および後部左側支持ラム圧縮チャンバ215、217の圧力が増大するにつれて、左側ロール制御チャンバ361の圧力は増大し、したがって流体圧力制御システム311の左側ロール制御導管367から加圧流体を供給することで、船舶の船体2が左側へ傾いているときに補償する。同様に、前部および後部右側支持ラム圧縮チャンバ216、218の圧力が増大するにつれて、右側ロール制御チャンバ366の圧力は増大し、したがって流体圧力制御システム311の右側ロール制御導管368から加圧流体を供給することで、船舶の船体2が右側へ傾いているときに補償する。図示のワープ変位デバイス370は、図2cのピッチ変位デバイス50と同じように構築されるすなわち、分割壁によって分割された2つのシリンダ、およびロッドによってつながれた2つのピストンを使用する。前部左側容積チャンバ377および後部右側容積チャンバ379は、ピストンロッドアセンブリの運動とともに、同じ方向ですなわち、たとえばどちらも増大する、前部左側および後部右側容積チャンバとは反対の方向にすなわち、引き続きこの例では容積が低減する、容積を変化させる。それによってワープ変位デバイス370は、前部左側および後部左側導管部分251、252間および後部右側および前部右側導管部分254、253間の流体の有効な流れの制御を提供し、ロール、ピッチ、またはヒーブ剛性を除去することで、相互接続されたラム211、212、213、214からなる構成のワープ剛性を除去する。したがって、図12の懸架システムでは、蓄積器255、256、257、258は、共通のロール、ピッチ、およびヒーブ剛性を提供し、ワープ変位デバイス370がワープ剛性を除去し、ピッチ変位デバイス330が船体ピッチ姿勢の制御を提供し、ロール変位デバイス350が船体ロール姿勢の制御を提供する。ピッチおよびロール変位デバイス330、350を使用して図12の懸架システム内へモード弾性を加えることができるように、図13に示す各デバイス上に蓄積器を設けることができる。対応する前部および後部ピッチモード弾性蓄積器61、62が示されており、任意選択のピッチモード弾性ダンパバルブ63、64を介して対応するピッチ制御チャンバ58、59に接続されるしたがって、この場合もピッチ制御チャンバ58、59をピッチモード弾性チャンバと呼ぶことができる。同様に、対応する左側および右側ロールモード弾性蓄積器201、202が示されており、任意選択のロールモード弾性ダンパバルブ203、204を介して対応するロール制御チャンバ361、366に接続されるしたがって、ロール制御チャンバ361、366をロールモード弾性チャンバと呼ぶことができる。図12のワープ変位デバイス370は、はす向かいの支持ラム対同士の間に個々に接続されたヒーブ変位デバイス390aおよびワープ変位デバイス390bの2つと交換することができる。ヒーブ変位デバイス390aとワープ変位デバイス390bはそれぞれ、図4の類似運動デバイス105に類似の構造のものであり、各デバイスは、各デバイス内に3つのチャンバを形成するロッド399、400に固定されたピストン397、398を有する。ヒーブ変位デバイスとワープ変位デバイスはそれぞれ、実質上は対角変位デバイスであり、390aでは、前部左側容積チャンバ377と後部右側容積チャンバ379はどちらも、前部左側および後部右側容積チャンバ401に逆らう働きをし、同様に390bでは、前部右側容積チャンバ380と後部左側容積チャンバ378はどちらも、前部右側および後部左側対角容積チャンバ402に逆らう働きをする。各対角容積チャンバが個々の蓄積器を備えた場合、蓄積器の弾性は懸架システムのワープおよびヒーブ剛性を規定するはずである。しかし、これらの対角容積チャンバが、ワープ導管403を使用して図示のように相互接続される場合、2対のはす向かいのラム間で実質上流体を伝達することができ、したがってワープ剛性は除去される。2つの接続されたヒーブ変位デバイスとワープ変位デバイスとの相対的な運動の間に弾性を加えて懸架システムにヒーブ弾性を提供するために、1つまたは複数のヒーブ蓄積器404を設けることができる。図13の構成は、モードが切り離された剛性率を有する受動懸架システムとして使用することができ、または制御導管317、318、367、368を使用して、たとえば船体ピッチおよびロール姿勢の能動的な制御をやはり組み込むことができる。同様に、好ましくはたとえばワープ導管405に接続された制御導管図示せずを介してヒーブ蓄積器406内の圧力を調整することによって、ヒーブの能動的な制御を提供することもできる。図13のロール、ピッチ、およびヒーブ、ならびにワープ変位デバイスは、ロールモード、ピッチモード、およびヒーブモードで弾性を提供し、ワープモードですべての剛性を除去するため、個々の支持ラム圧縮チャンバと流体連通する個々の蓄積器すなわち、図12の蓄積器255、256、257、258は必要ではなくなり、図13では話を簡単にするために省略されている。しかし、相互接続された構成のラム内で流体質量の加速の影響を低減させるために、そのような蓄積器をやはり設けることもでき、懸架システムの加速および周波数応答を調節するために使用することができる。図14に示す船舶は、4つのポッドからなる図7に類似の方形の形状を有する。ここに位置決め手段の形状を示すが、この例ではトレーリングアーム形のものである。各ポッド71、72、121、122は、実質上横方向に位置合わせされた継手455見やすいように、後部右側ポッドに対する番号のみを示すによって船体に回転可能に接続され、また類似の実質上横方向に位置合わせされた継手456によってポッドに回転可能に接続された前方アーム451、452、453、454によって、船体2に対して位置決めされる。前方アーム451は、各継手455および456の長さを増大させることで、任意の所与のロールまたはヨーモーメントに対する各継手内の力を低減させ、したがってより良好なポッドのロールおよびヨー制御を可能にするため、方形の枠のように成形される。ポッドのヨー安定性をさらに改善するために、各ポッドはまた、後方アーム457、458、459、460によって船体に接続される。船体に対するポッドのピッチ運動を可能にするために、後方アームは、2つの部分、すなわち実質上横方向に位置合わせされた継手462によって船体に回転可能に接続された上部部分461と、上部部分内に摺動可能に受け取られ、実質上横方向に位置合わせされた継手464によってポッドに回転可能に取り付けられた下部部分463とを備え、すなわち後方アームの側面部分は伸縮区分を組み込む。船体のピッチ姿勢に加えて、各ポッドのピッチ姿勢の制御を可能にするために、複動式のロールラム161、162、131、132に加えて、各ポッド上にポッド前方ピッチ支持ラムおよびポッド後方ピッチ支持ラムが示されている。たとえば、前部左側ポッド71は、前方ピッチ支持ラム465および後方ピッチ支持ラム469を有する。前部右側ポッド72の前方ピッチ支持ラム466の圧縮チャンバ474は、前部ポッド前方ピッチ導管481によって前部左側ポッド前方ピッチ支持ラムの圧縮チャンバ473に接続され、前部ポッド前方ピッチ容積を形成する。前部右側ポッド72の後方ピッチ支持ラム470の圧縮チャンバ478は、前部ポッド後方ピッチ導管483によって前部左側ポッド後方ピッチ支持ラム469の圧縮チャンバ477に接続され、前部ポッド後方ピッチ容積を形成する。ポッドピッチ支持ラムと船体ピッチ支持ラムを、反対方向であるがともに調整することで、垂直方向の変位を生じさせることなくポッドのピッチを生じさせる。これには前部ポッドの前方ピッチ圧縮容積と後方ピッチ圧縮容積の両方の同時調整を伴うため、より簡単な制御を可能にするために、前部ポッドピッチ調整デバイス490図12のワープデバイス370に類似の構造を有するが示されている。ポッドピッチ支持ラムと船体ピッチ支持ラムを同じ方向にともに調整することで、個々のポッドのピッチ姿勢を調整することなく、垂直方向のポッド変位を生じさせる。前部ポッドピッチ支持ラム変位デバイス510または、ヒーブ変位で作用するときはヒーブデバイスは、前部ポッドの前方ピッチ容積と後方ピッチ容積の流体変位を実質上加算する。このデバイスは、図4の類似運動デバイス105に類似の構造を有し、前部ポッド前方ピッチ容積に接続された前方ピッチチャンバ515と、前部ポッド後方ピッチ容積に接続された後方ピッチチャンバ516と、ピッチデバイス26に接続された前部ピッチ圧縮チャンバ517とを提供する。前部ピッチ圧縮チャンバ517は、前方および後方ピッチチャンバを合わせた有効ピストン面積に等しい有効ピストン面積を有するため、したがって前部ピッチ圧縮チャンバは、横方向に隔置された前部ポッド対の4つの単動式のポッドピッチ支持ラムからの流体変位の和を与える前方ピッチチャンバと後方ピッチチャンバの有効面積が等しい場合、前部ピッチ圧縮チャンバは平均圧力も与える。代替設計では、平均変位および圧力の和を与えることができる。したがって、前部ピッチ圧縮チャンバ517は、前述の実施形態における前部ピッチ圧縮容積に実質上対応し、したがって船体ピッチ導管前部部分29に接続される。同様に、船舶の後部に対して、後部左側ポッド121は、前方ピッチ支持ラム467および後方ピッチ支持ラム471を有する。後部右側ポッド122の前方ピッチ支持ラム468の圧縮チャンバ476は、後部ポッド前方ピッチ導管482によって後部左側ポッド前方ピッチ支持ラムの圧縮チャンバ475に接続され、後部ポッド前方ピッチ容積を形成する。後部右側ポッド122の後方ピッチ支持ラム472の圧縮チャンバ480は、後部ポッド後方ピッチ導管484によって後部左側ポッド後方ピッチ支持ラム471の圧縮チャンバ479に接続され、後部ポッド後方ピッチ容積を形成する。後部ポッド前方ピッチ導管482と後部ポッド後方ピッチ導管484との間に接続された後部ポッドピッチ調整デバイス500が示されており、後部左側および右側ポッドの平均ピッチ姿勢の簡単な調整または制御を可能にする。後部ポッドピッチ支持ラム変位デバイス520は、後部ポッドの前方ピッチ容積と後方ピッチ容積の流体変位を実質上加算する。前部および後部ポッド前方ピッチ容積はそれぞれ、流体圧力蓄積器531、533を含み、同様に前部および後部ポッド後方ピッチ容積蓄積器532、534が設けられる。各蓄積器と対応するピッチ容積との間には、ダンパバルブまたは他の流れ制御バルブが示されている。別法として、または追加として、各ピッチ導管481~484と関連するピッチ支持ラム圧縮チャンバ473~480との間には、ダンパバルブまたは他の流れ制御バルブ図示せずを設けることができる。図9に示す船体ピッチバルブ構成26は図2aからの構成であるが、他の構成も可能である。図9には流体圧力制御システム540も示されており、図11に311で示すシステムに類似のものとすることができるが、図面の複雑さを低減させるために構成要素は省略されている。バルブマニホルド315が、加圧流体源542と、排水路543たとえば低圧リザーバまたはタンクへと、ピッチ支持システム内の個々の油圧容積との間の流れを制御する。導管544、545により、前部ポッド前方および後方ピッチ容積の制御を可能にする。前部ポッドピッチおよびヒーブデバイス490、500により、ピッチ容積間の流体の有効な実際ではない伝達が可能になるが、それぞれの封止された容積は維持を必要とする可能性がある。たとえば、各容積内の作動油の実際の容積は、ポッドピッチおよびヒーブデバイスが動作行程内に留まるように維持する必要がある。たとえば封止からのあらゆる漏れ、または温度の変化は、流体容積を変化させる可能性がある。不要な動作を回避するために、多くの制御システムの場合と同様に、特定の変化量すなわち、公差を可能にすることができる。導管546、547、548、549は、前部ポッドピッチ調整デバイス490および後部ポッドピッチ調整デバイス500を通じて、前部および後部ポッドの前方および後方のピッチの通常は能動的な制御を実現する。導管550、551は、後部ポッド前方および後方ピッチ容積の通常は維持制御を可能にする。特定の船体ピッチバルブ構成に接続され、またはその一部である各船体ピッチ導管部分に対して導管を設けることで、その構成に対する最大の制御上の選択肢を提供するが、すべての船体ピッチ導管部分を相互接続できるためすべての制御バルブを開くことによる、最大数の制御導管を設ける必要はないこともある。図9に示す船体ピッチバルブ構成では、船体ピッチ導管を前部部分29、後部部分30、および中間部分37に分割するため、それぞれに対して対応する制御導管319、320、554が示されている。これらの3つの制御導管を使用して、船体ピッチおよびヒーブを維持することに加えて、船体ピッチおよびヒーブ位置を能動的に制御することができる。図示のタイプのピッチデバイスを使用したときに前部ピッチ圧縮容積と後部ピッチ圧縮容積との間に大きな圧力差が生じた場合、船体ピッチバルブ構成の動作は制限される可能性があり、船舶のピッチ姿勢および高さを維持するために、3つの制御導管を使用して流体を供給および解放することが必要になる可能性がある。図15は図14と同じ船舶を示すが、ピッチ支持導管が省略され、ロール導管が示されている。前部および後部ロールシステムは、図7のものと同じであり、同じ構成要素を備える。しかし、前部ロールシステムと後部ロールシステムはまた、前後に相互接続され、図8のロール回路と同じラムチャンバの接続性を形成し、同じようにワープ剛性の機能性はゼロである。より具体的には、前部左側ロール圧縮容積は、前部左側ロール圧縮導管173と後部左側ロール圧縮導管143との間の長手方向の左側ロール導管561によって、後部左側圧縮に接続される。これにより、前部左側ロールラム圧縮チャンバ167、後部左側ロールラム圧縮チャンバ137、前部右側ロールラム反発チャンバ170、および後部右側ロールラム反発チャンバ140を左側ロール圧縮容積内へ相互接続するが、単一の容積へのこれらのチャンバの相互接続を実現する導管の任意の構成を使用することができる。同様に、長手方向の右側ロール導管562は、前部右側ロール圧縮容積と後部右側ロール圧縮容積を相互接続して右側ロール圧縮容積を形成する。図8には単一の左側ロール蓄積器および単一の右側ロール蓄積器のみを示すが、図14では、前部左側および前部右側ならびに後部左側および後部右側ロール蓄積器175、176、および145、146を示す。左側および右側容積内の複数の蓄積器を使用することができ、異なる弾性レベル間を切り換え、したがって切換可能なロール剛性レベルを提供するように制御することができる。別法として、または追加として、図3に示す実施形態に関連して論じたバルブ構成を利用するタイプの船体ロールデバイス86を、左側ロール圧縮容積と右側ロール圧縮容積との間に接続することができ、左側ロール圧縮容積と右側ロール圧縮容積との間の流れの制御を可能にして、船体にかかるロールの加速を低減させることができる。図15にも、図11からのものに類似の流体圧力制御システム311が示されており、左側ロール圧縮容積制御導管568および右側ロール圧縮容積制御導管569を含む。この流体圧力制御システムを使用して、必要なロール剛性を提供するように、左側および右側ロール圧縮容積内の圧力を簡単に維持することができる。さらなる制御導管570を追加することもでき、船体ロール導管中間部分91に接続して、ロールエネルギー制御システムの一部として蓄積器圧力を調整することができる。実際には、ロールシステム圧力の維持だけが必要とされる場合、制御導管570は左側船体ロールバルブ89および右側船体ロールバルブ90とともにその機能を実現し、導管568および569を不要にすることができる。別法として、流体圧力制御システム311を使用して、能動的なロール制御の特徴を提供することができ、導管568および569を通じて左側および右側ロール圧縮容積のより急速な制御を提供することができる。しかし、ロール圧縮容積への直接接続を使用して船体のロール姿勢を調整するには、ロールシステムの剛性を制御するロール圧縮容積内の圧力を調節するための制御も必要であるガスが充填された圧力蓄積器などの非線形ばねが弾性手段として使用される場合。したがって、図15では、ロール容積変位デバイス190図8に示すものに類似は、船体ロールバルブ構成86に対する追加またはより高い可能性で交換として示されている。図示のように、左側ロールモード弾性チャンバ198および右側ロールモード弾性チャンバ199が蓄積器を備えない場合、左側および右側ロール制御チャンバへ名前を変更した方がより適切であろう。左側ロール圧縮容積制御導管568および右側ロール圧縮容積制御導管569が省略された場合、導管584および585を提供して、左側および右側ロール圧縮容積内で流体の容積の維持を可能にすることができる。左側ロール制御チャンバ198および右側ロール制御チャンバ199は、ロッドの直径が大きく、強い圧力でわずかな容積の流体を使用して船体の姿勢を制御できる場合、比較的小さい有効ピストン面積を有することができる。制御導管367、368は、左側ロール制御チャンバ198および右側ロール制御チャンバ199を流体圧力制御システム311と連通させ、それによってピストンロッドアセンブリの位置を動かし、左側ロール圧縮容積と右側ロール圧縮容積との間の流体を変位させ、それによって船舶のロール姿勢を調整する。位置決め手段は、叉骨、トレーリングアーム、リーディングアーム、ドロップリンク、滑り継手、または他の知られているタイプのマルチリンク懸架形状を含む任意の知られている形状とすることができる。一例として、図16は、船体に対するポッドの垂直運動およびポッドピッチ運動を可能にするポッドに対する位置決め手段の代替形状を示す。図16は、前方トレーリングアーム451および後方トレーリングアーム457を示す。前方トレーリングアームは、軸受、ブシュ、または枢動点455で船体図示せずに対して枢動し、軸受または他の枢動継手456でポッドに対して枢動する。支持手段またはモード/ピッチ支持ラム211を船体とポッドとの間に直接取り付け、それによって長い行程のラムを必要とし、構成要素を海洋環境に露出させるのではなく、図示のように機械的拡大率またはレバー取付け構成を使用することが望ましいであろう。トレーリングアーム451はレバー部分601を含み、レバー部分601にはピボットまたは他の回転継手602によってラムの一端好ましくはロッド端部が接続される。ラムの他方の部分この場合、好ましくはシリンダ内径は、別のピボットまたは他の回転もしくは可撓性の継手603によって船体またはシャーシに接続される。これによって、ポッドと船体との間の距離が低減するとラムが圧縮される機能を提供する。一部のラムは、ポッドと船体との間の距離が低減すると延びるように取り付けることができ、その場合、圧縮および反発チャンバは、懸架システム内で正しい接続性および機能性が確実に維持されるように画定し直す必要がある。船体とポッドとの間の他方のトレーリングアーム457は、船体取付け点462とポッド取付け点464との間である程度の長さ変化を可能にする必要がある。図14および15では、これは、アームの側面の伸縮区分によって提供された。図16では、トレーリングアーム457の上端部で船体取付け点462と継手605との間にドロップリンク604が設けられる。これにより、船体に対するポッドのロールおよびヨー位置を提供する。ポッドが船体に対して縦揺れするとき、トレーリングアーム457とドロップリンク604との間の角度が変化する。この角度変化は、船体取付け点462の枢動軸とトレーリングアーム457上の枢動点607との間に接続されたポッドピッチラム606によって調節される。ポッドピッチラム606は、前方および後方ポッドピッチ運動の制御を可能にする複動ラムであることが理想的である。ラムおよびトレーリングアームからなるこの構成の1つの利点は、すべての懸架負荷をサブフレームなどの構造内で分散できることであり、サブフレームは、船体またはシャーシに取り付けられる。そのようなサブフレームは、長手方向に、またさらには横方向に延びる梁を含むことができ、懸架負荷を船体内へ大きい面積にわたって分散させて、船体にかかる応力を低減させることができる。サブフレームの取付けは、波入力と船体との間の追加の分離を提供することによって船の快適さをさらに改善するために弾性的に行うことができ、ポッド内にモータが取り付けられた場合、そのような弾性的な取付けによって、エンジンのノイズおよび振動からのある程度の分離も提供する。図14に示すように、単一のポッド上での前方および後方ピッチ支持ラムの使用船体に対してポッドピッチを制御し、ならびに支持を提供するためは、任意の他のポッド構成にも適用することができ、ポッドの方形の形状に制限されるものではない。別法として、本出願人の米国特許第7,314,014号に示すような他の構成の場合と同様に、図16のポッド位置決め機構を使用して、任意のポッドにポッドピッチを加えることができる。本発明における船体ピッチ、ロール、およびヒーブ運動の制御は通常、論じたように、船舶の船体に対する加速を最小にするために使用することができる。しかし、この制御はまた、または別法として、船舶の船体を別の物体に対して制御するために使用することもできる別の物体は、固定のドックまたは浮桟橋から別の船舶まで、任意のものとする。これは主に、船舶と他の物体との間で乗員または貨物を移動させるときに有利である。たとえば、船舶および他の物体の有効甲板面積またはプラットホーム間で一定の、好ましくは最小の高さを維持することで、他の物体との間でコンテナを持ち上げる動作をより容易かつ安全に行うことができる。これはまた、他の物体の保守のためのサービス船舶に適用し、相対的な運動を最小にして容易なアクセスおよび安全性を増大させることができ、または開水域内で人および物資、たとえば石油掘削装置を移動させる船舶にも適用することができる。図17は船舶1のカタマランの形態を示し、船舶1の舳先は、沖合構造の脚部611、基礎、または他の類似の部分に隣接している。船体2のピッチを最小にし、船舶の舳先と海洋構造の脚部611上のアクセス梯子612との間の運動を低減させるために、能動的な船体制御が使用されている。能動的な船体制御を使用することで、移動の安全性を改善して移動が可能な海況の範囲を増大させるだけでなく、電動式の能動的に制御される舷門の代わりに、簡単な受動的な舷門を使用することができる。しかし、そのような能動的な舷門が使用される場合、沖合のプラットホームを安全に利用できる海況はさらに増大する。能動的な制御特にピッチモードの場合であるが、複数のモードの制御で性能を改善できるを使用して、移動のための船体レベルに動力供給することができ、またはたとえば船の舳先または舷門の遠位端部と沖合プラットホームまたは構造との間の運動を最小にすることができる。また、能動的な制御を使用して、輸送中の快適さを改善して疲れを低減させることができ、あらゆる人員または乗客がより健康的な状態で、より注意深く、また船の加速が人体に与える影響のために失われる時間をより少なくして責務を実行できる状態で、目的地に到達することができる。上記の説明では、ダンパバルブは固定の簡単な絞り、制御式の可変絞り、または流速とともに変動する流れ面積を有する多段絞りとすることができる通常、固定の簡単な絞りと、圧力の減衰によって偏向するばねおよび/またはシムなどの弾性構成要素によって制御される絞りとを組み合わせて利用する。これらのダンパバルブは、ゼロもしくは実質上ゼロの流れにまで制限できる設計のものとすることができ、またはロックアウトバルブを直列に含むことができる。ラムの圧縮および反発チャンバという用語を使用する場合、圧縮チャンバとは、ラムが縮むと容積が低減するチャンバであり、反発チャンバとは、ラムが延びると容積が低減するチャンバである。単一のポッドに対して単一のロールラムと単一のピッチラムの両方が提供される場合、これらのラムを組み合わせて、必要な数のチャンバを有する1つのラム図11に示すにすることができる。上に画定された様々な流体容積に弾性を加える蓄積器が、概略的に示されている。他の弾性源には、流体ガス、液体シリコンから、特に空気が混入して同伴される場合に圧縮率がある程度制限される作動油まで、様々な圧縮率を有する様々な流体を使用できるが含まれ、導管パイプおよびホースなどならびに他の形態の流体圧力蓄積器には、機械的弾性および蛇腹タイプのものが含まれる。別個の独立した支持手段、すなわちコイルばねなど、相互接続されず、場合によってはモード切断の機能性をもたないものを使用することができる。これらの支持手段を使用して、ピッチにおいて船舶の中心合わせを助けることができる。別法として、または追加として、これらの支持手段を使用して、ラムによって提供される船体支持力を低減させることができ、それによってシステム内の静的な圧力を低減することができる。このとき、油圧流体容積維持システムが少なくとも周期的に動作することを必要としなくても、油圧システムを使用して、時間とともに船体姿勢を調整し、同じ高さの平均船体姿勢を維持するのを助けることができる。しかし、別個の独立した支持手段は通常、ワープ剛性を加え、ワープ剛性が強すぎると性能を低減させる可能性がある。船体ピッチおよびロールシステムは、5つ以上のポッドを有する船舶に適合させることができる。長手方向に隣接するポッドに付随するラムの圧縮チャンバを連結させることは、システムをより多くのポッドへ延ばす1つの簡単な方法である。本明細書に開示する相互接続構成の多くはまた、5つ以上のポッドからなる構成上に組み合わせて重ねることができる。任意選択で、船体部分は水面に接触し、船体を部分的に支持することができ、したがってポッドは、船体の単独の支持を提供しないことがある。その場合、船体と水面の接触は連続して行うことができ、または選択可能とすることができる。選択可能な動作の一例は、穏やかな水域またはマリーナ内に停泊させるときには船体を水中へ下げ、輸送状況などの高速での船舶の動作中にたとえば効率および快適さを改善するため、または荒れた海で静止しているときには水面より上へ持ち上げることである。当業者には明らかであるように、修正形態および変更形態は、本発明の範囲内に入ると見なされる。"