"車両進行方向の障害物を検出する障害物検出手段から障害物の検知結果、車速を検出する車速検出手段から車速情報、及び、アクセル開度を検出するアクセル開度検出手段からアクセル開度、を取得する車両制御装置であって、車両進行方向に障害物が存在した場合、車速が第1閾値未満かつアクセル開度が第2閾値より大きい場合に、エンジン出力を制限するアクセル誤操作抑制手段と、車速が第3閾値以上の場合に、ブレーキペダルの踏み込みがなくても車両を制動し、アクセル開度が第4閾値以上になるか又は車両停止後から所定時間が経過すると車両の制動を解除する車両制動手段と、を有し、前記車両制動手段は、前記アクセル誤操作抑制手段がエンジン出力を制限している間、又は、前記アクセル誤操作抑制手段がいったん作動し連続して前記車両制動に移行した場合は、車両の制動の解除を禁止する、ことを特徴とする車両制御装置。しかしながら、特許文献2に記載の運転操作支援装置は、制動力制御の作動後は制動力制御が中止されているため、運転者のアクセルペダルの誤操作を検出しなければ、制動力制御が作動しないという問題がある。本発明は、上記課題に鑑み、特定の条件を満たすとその制御を停止させるPBプリクラッシュブレーキ制御において、アクセル誤踏み制御が作動中又はアクセル誤踏み制御の作動が必要な場面ではPB制御を停止させることがないようにできる車両制御装置を提供することを目的とする。本発明は、車両進行方向の障害物を検出する障害物検出手段から障害物の検知結果、車速を検出する車速検出手段から車速情報、及び、アクセル開度を検出するアクセル開度検出手段からアクセル開度、を取得する車両制御装置であって、車両進行方向に障害物が存在した場合、車速が第1閾値未満かつアクセル開度が第2閾値より大きい場合に、エンジン出力を制限するアクセル誤操作抑制手段と、車速が第3閾値以上の場合に、ブレーキペダルの踏み込みがなくても車両を制動し、アクセル開度が第4閾値以上になるか又は車両停止後から所定時間が経過すると車両の制動を解除する車両制動手段と、を有し、前記車両制動手段は、前記アクセル誤操作抑制手段がエンジン出力を制限している間、又は、前記アクセル誤操作抑制手段がいったん作動し連続して前記車両制動に移行した場合は、車両の制動の解除を禁止する、ことを特徴とする。特定の条件を満たすとその制御を停止させるPBプリクラッシュブレーキ制御において、アクセル誤踏み制御が作動中又はアクセル誤踏み制御の作動が必要な場面ではPB制御を停止させることがないようにできる車両制御装置を提供することができる。以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。まず、本実施形態の車両制御装置200が着目する状況について説明する。1.従来技術として、PB制御は、車速5km/h以上で障害物が検出されると作動し、アクセル操作量が大きいと閾値以上PB制御をキャンセルする、ものとする。なお、PB制御の作動とは主に自動制動を加えることをいう。PB制御のキャンセルとは、自動制動を停止すること、作動条件を満たしても作動しないこと、をいう。また、アクセル誤踏み制御は車両の停止状態~低速域で、障害物が検出されかつアクセル開度が閾値以上になると作動し、PB制御が作動するとキャンセルされる、ものとする。作動の意味は同じであるが、アクセル誤踏み制御の作動は主にエンジン出力の制限である。自車両が停止した状態で、前方に障害物があり、運転者がシフトレバーのDとRを間違え、アクセルペダルを踏み込んだと仮定する。しかし、アクセル誤踏み制御が作動するので、自車両が急加速することはない。この場合、車速は、小さい加速度で少しずつ増加していき、やがて5km/hを超える。車速が5km/hを超えるとPB制御が作動するので、アクセル誤踏み制御はキャンセルされる。しかし、PB制御が作動しても、上記のように自車両が速やかに加速できるようにアクセル操作量が大きいとPB制御をキャンセルするため、すぐにPB制御はキャンセルされる。結果的に、アクセル誤踏み制御が作動せず急発進を回避することが困難になる。2.同様に、PB制御は、車速5km/h以上で障害物が検出されると作動し、自動制動による停止後2秒でPB制御をキャンセルする、ものとする。また、アクセル誤踏み制御は車両の停止状態~低速域で、障害物が検出されかつアクセル開度が閾値以上になると作動し、PB制御部が作動するとキャンセルされる、ものとする。車速が5km/hを超えるまでは上記1と同様である。車速が5km/hを超えるとPB制御が作動するので、アクセル誤踏み制御はキャンセルされる。しかし、PB制御部が作動して車両が停止すると、2秒程度でPB制御がキャンセルされ、結果的に、PB制御もアクセル誤踏み制御もキャンセルされた状態になる。このため、アクセル誤踏み制御が作動せず急発進を回避することが困難になる。本実施形態の車両制御装置200は、アクセル誤踏み制御の作動中、又は、アクセル誤踏み制御の作動が必要な場面では、PB制御のキャセル条件を満たしてもPB制御をキャンセルしないことで、上記のような状況で被害軽減又は衝突回避を可能とする。なお、アクセル誤踏み制御が作動している間は、PB制御を作動させないように制御することも考えられるアクセル誤踏み制御はキャンセルされない。しかし、その場合、5km/h以上でもPB制御が作動しないので被害軽減又は衝突回避が困難になってしまう。構成例図1は、車両制御装置200の概略構成図の一例を示す。車両制御装置200は、ECUElectronicControlUnit100により制御される。ECU100には、レーダ装置11、カメラ12、車速センサ13、アクセル開度センサ14、シフトポジションセンサ15、ブレーキアクチュエータ16及びエンジン17が接続されている。図のECU100は1つだが、複数のECU100がCANControllerAreaNetworkなどの車載ネットワークを介して接続され、ECU同士が通信することで本実施形態の制御を行ってもよい。例えば、ブレーキアクチュエータ16はブレーキ制御用のECUにより制御されることが多く、エンジン17はエンジン制御用のECUに制御されることが多い。また、レーダ装置等は車載ネットワーク限らず専用線でECU100と接続されていてもよい。すなわち実装形態は図示する形態に限られない。レーダ装置11は、車両のフロントグリルなど車両の前方の中央部に配置される。レーダ装置11は、車両の前方を中心に所定の角度に例えばミリ波を出射し、この範囲に存在する物体により反射したミリ波を受信する。レーダ装置11は、ミリ波の出射から受信までの時間を計測することによって、物体までの距離を算出する。また、レーダ装置11は、出射したミリ波と受信したミリ波の周波数に違いがあることを、ドップラー効果を利用して検出し相対速度を算出する。また、レーダ装置11は、受信アンテナが受信するミリ波の強度分布から物体の方向を算出する。また、カメラ12は、物体までの距離情報を取得可能な例えばステレオカメラである。ステレオカメラは、二つのカメラで同じ被写体を撮像し、センサ上の結像位置の違い視差によって物体までの距離を算出する。ステレオカメラによる測距は、レーダによる計測と異なり、広い範囲の距離情報や形状が得られる。カメラ12においても障害物までの距離、相対速度、方向が得られる。レーダ装置11又はカメラ12の他、超音波ソナーにより障害物を検出してもよい。なお、レーダ装置11とカメラ12は少なくともどちら一方があればよい。また、PB制御部21が使用する障害物の検出手段と、アクセル誤踏み制御部22が使用する障害物の検出手段とは異なっていてもよい。例えば、アクセル誤踏み制御部22は超音波ソナーを使用し、PB制御部21はレーダ装置11を使用することができる。車速センサ13は、車輪の周方向に所定間隔で配置された磁性体などが磁気センサで検出された際に出力される車輪パルスから車輪速を検出する。車輪速と車輪の径から車速が得られる。アクセル開度センサ14は、運転者がアクセルペダルを踏み込んだ際の踏み込み量を検出する。踏み込み量そのものを検出してもよいし、踏み込み量に相関する物理量例えば、吸気圧やそれが変換された電圧値などをアクセル開度としてもよい。アクセル開度は、例えば、全開に対する相対値0~100として検出される。シフトポジションセンサ15は、運転者が操作したシフトポジションの状態D、N、R、P等を検出する。シフトポジションがDの場合、PB制御及びアクセル誤踏み制御において車両の前方の障害物が検出対象となり、Rの場合、車両の後方の障害物が検出対象となる。ECU100は、CPU、RAM、ROM、入出力I/F、A/D変換器等を備えたマイコンである。ECU100は、CPUがROMに記憶されたプログラムを実行し各種のハードウェアと協働することで、PB制御部21、及び、アクセル誤踏み制御部22を実現する。運転者が個別にスイッチ操作することでPB制御の機能及びアクセル誤踏み制御の機能のON/OFFを切り替えることができる。PB制御の作動条件/キャンセル条件は例えば以下のようになる。i作動条件:車速が低速域以上例えば、5km/h以上所定のTTCTimeToCollision内に障害物が検出されるiiキャンセル条件1:アクセル開度が閾値以上、又は、PB制御により停止した後、所定時間例えば2秒でキャンセル作動停止ただし、本実施形態では、アクセル誤踏み制御が作動している場合、PB制御のフラグキャンセルは禁止される。キャンセル条件2:障害物が未検出アクセル誤踏み制御の作動条件/キャンセル条件は例えば以下のようになる。i作動条件:車速がゼロ又は定速域未満例えば、5km/h未満所定の距離内に障害物が検出されるアクセル開度が閾値より大iiキャンセル条件:障害物が未検出PB制御が作動しても誤踏みフラグはキャンセルされないPB制御部21は、低速域以上の車速で進行方向に障害物を発見すると、障害物とのTTCに応じて運転支援を行う。例えば、衝突の可能性が高いと判定すると、警報音とメータ表示によって運転者に警告する。また、運転者が衝突回避の操作を行なわず衝突が不可避であると判定すると、ブレーキアクチュエータ16を制御して車両を減速する停止させることで衝突回避又は被害軽減を行う。制動時、PB制御部21はスロットルを閉じ、燃料供給を停止するなどにより、エンジン出力を制限する。アクセル誤踏み制御部22は、停止しているか低速域未満で進行方向の所定距離以内に障害物を発見し、アクセル開度が閾値以上であると判定すると、警報音とメータ表示によって運転者に警告する。また、この時、アクセル誤踏み制御部22はスロットルを閉じ、燃料供給を停止するなどにより、エンジン出力を制限する。なお、PBフラグ24は、PB制御が実際に作動してからキャンセルされるまでON、誤踏みフラグ25はアクセル誤踏み制御が実際に作動してからキャンセルされるまでONとなるフラグである。PB制御継続フラグ23については後述する。動作手順その1図2は、車両制御装置200の制御手順を示すフローチャート図の一例である。図2の手順は、運転者がIG-SWをONし、PB制御の機能及びアクセル誤踏み制御の機能をONにすることでスタートする。図2では、PB制御のキャンセル条件としてアクセル開度が閾値以上であることを想定している。なお、PBフラグ24、誤踏みフラグ25の初期状態はOFFである。また、閾値θc1<θc2とする。図2の制御は、PB制御とアクセル誤踏み制御のどちらかが作動した後、車速などにより制御が切り替わる場合が想定されている。主にS70~S90がアクセル誤踏み制御、S110~S130がPB制御、の作動部分である。また、太枠のステップが本実施形態に特徴的な制御となる。レーダ装置11又はカメラ12の少なくとも一方は障害物をサイクル時間毎に検出し、ECU100に通知しているS10。また、ECU100は、サイクル時間毎に、車速センサ13から車速Vhを、アクセル開度センサ14からアクセル開度θaを検出しているS20。PB制御部21及びアクセル誤踏み制御部22は、進行方向に障害物があるか否か判定するS30。この障害物はそれぞれの制御にとって衝突の可能性がある障害物である。PB制御部21は、相対速度に基づき所定のTTC内の障害物の有無を、アクセル誤踏み制御部22は例えば進行方向の所定距離内の障害物の有無を判定する。障害物がない場合S30No、PB制御部21はPBフラグ24をOFFに設定しS210、アクセル誤踏み制御部22は誤踏みフラグ25をOFFに設定するS220。この場合、PB制御部21がPB制御することはなく、アクセル誤踏み制御部22がアクセル誤踏み制御することはないS230。障害物がある場合S30Yes、PB制御部21及びアクセル誤踏み制御部22は自車速Vhが閾値Vc未満か否かを判定するS40。自車速Vhが閾値Vc未満の場合S40のYes、PB制御部21はPBフラグ24がONか否かを判定するS50。PBフラグ24がONの場合S50のYes、PB制御部21はPB制御を継続するS60。すなわち、PB制御が作動することで車速Vhが閾値Vc未満になった場合でも、PB制御の作動中PBフラグ24がONは、PB制御を継続できる。PBフラグ24がONでない場合S50のNo、アクセル誤踏み制御部22はアクセル開度θaが閾値θc1より大きいか否かを判定するS70。アクセル開度θaが閾値θc1より大きい場合S70のYes、アクセル誤踏み制御部22は誤踏みフラグ25をONに設定しS80、アクセル誤踏み制御を実行するS90。すなわち、車速Vhが閾値Vc未満であり、アクセル開度が閾値より大きいので、運転者は誤ってアクセルペダルを踏み込んでいる可能性があると判定する。また、PB制御が作動中でないので、PB制御は行われない。このため、アクセル誤踏み制御部22はアクセル誤踏み制御を行い、警告やエンジン出力の制限などを行う。アクセル開度θaが閾値θc1より大きくない場合S70のNo、運転者はアクセルペダルを踏み込んでいないので、アクセル誤踏み制御部22はアクセル誤踏み制御を行わないS230。ステップS40において、自車速Vhが閾値Vc未満でない場合S40のNo、アクセル誤踏み制御部22は誤踏みフラグ25がONか否かを判定するS100。誤踏みフラグ25がONの場合S100のYes、PB制御部21はPBフラグ24をONに設定しS110、PB制御を実行するS120。すなわち、誤踏みフラグ25がONなので、アクセル誤踏み制御の作動中である。しかし、自車速Vhが閾値Vc未満でないので、運転者がアクセルを大きく踏み込み車速が増大している可能性がある。従来ではPB制御がキャンセルされていたが、本実施形態ではPBフラグ24をONにすることで、アクセル誤踏み制御の作動中にPB制御がキャンセルされることを防止できる。誤踏みフラグ25がONでない場合S100のNo、PB制御部21はアクセル開度θaが閾値θc2より小さいか否かを判定するS130。そして、アクセル開度θaが閾値θc2未満の場合S130のYes、PB制御部21はPBフラグ24をONに設定しS110、PB制御を実行するS120。すなわち、車速Vhが閾値Vc未満でなく、アクセル開度が閾値未満であるので、運転者は加速を意図しておらず、前方に障害物が検出されている、と判定される。また、アクセル誤踏み制御の作動中でなく車速が大きいので、アクセル誤踏み制御による減速は期待できない。このため、PB制御部21がPB制御を行い、必要に応じて警告や自動制動などを行う。なお、ONとなっている誤踏みフラグ25は、ステップS30で障害物がないと判定されるとOFFになる。この他、運転者がアクセルペダルから足を離すか、ブレーキペダルを踏み込んだ時の少なくとも一方により、誤踏みフラグ25をOFFにしてもよい。また、アクセル開度θaが閾値θc2未満でない場合S130のNo、PB制御部21はPBフラグ24をOFFに設定しS210、アクセル誤踏み制御部22は誤踏みフラグ25をOFFに設定するS220。この場合、PB制御部21がPB制御することはなく、アクセル誤踏み制御部22がアクセル誤踏み制御することはないS230。すなわち、車速Vhが閾値Vc未満でなく、アクセル誤踏み制御が作動中でなく、アクセル開度が閾値未満でないので、先行者の左折などで運転者は加速を意図していると判定され、PB制御もアクセル誤踏み制御も行われない。以上説明したように、ステップS100で誤踏みフラグ25がONであれば、PBフラグ24をONにすることで、アクセル開度が大きくてもPB制御をキャンセルせず実行することができる。また、ステップS50においてPBフラグ24がONであれば車速Vhが閾値Vc未満でも、PB制御をキャンセルせず実行することができる。ステップS130で、運転者の加速意思を考慮することもできる。なお、ステップS70,S130において、単にアクセル開度の大小を比較するのでなく、アクセルが開く速度が速いか遅いか、または、運転者がアクセルペダルを踏み込む力が強いか弱いかを判定してもよい。また、これら指標を組み合わせ、1つでも満たせばYesと判定してもよいし、2つ又は3つ以上満たす場合にYesと判定してもよい。また、ステップS40の車速Vhと閾値Vcの判定は、閾値Vcにヒステレシスがあることが好ましい。例えば、PB制御部21及びアクセル誤踏み制御部22は、以下のように閾値Vcを切り替える。誤踏みフラグ=OFFの場合PBフラグ=ONorOFF→Vc=5km/h誤踏みフラグ=ONの場合PBフラグ=ONorOFF→Vc=10km/h誤踏みフラグ=ONの場合に閾値Vcを大きくすることで、S40でYesと判定されやすくなり、アクセル誤踏み制御が継続的に実行されるようになる。動作手順その2図3は、車両制御装置200の制御手順を示すフローチャート図の別の一例である。図3では、PB制御のキャンセル条件として停止後、所定時間が経過することを想定している。図3では新たにPB制御継続フラグ23を使用する。PB制御継続フラグ23は誤踏みフラグ25がONになると、ONとなるフラグである。したがって、アクセル誤踏み制御の作動条件が満たされている場合、PB制御を継続できる。図3のPBフラグ24は、PB制御の作動条件が満たされている間だけONとなる。誤踏みフラグ25については図2と同様である。S10~S40までの処理は図2と同様なので説明を省略する。ステップS100において、誤踏みフラグ25がONの場合S100のYes、PB制御部21はPB制御継続フラグ23をONに設定しておくS105。そして、PB制御部21はPBフラグ24をONに設定しS110、PB制御を実行するS120。すなわち、障害物が検出され、車速Vhが閾値Vc未満でない場合、PBフラグ24をONにしてPB制御する。この場合、車両が停止する前に車速Vh<VcになるのでS62に処理が進み、誤踏みフラグ25がONである限り、PB制御が継続される。誤踏みフラグ25がONでない場合S100のNo、PB制御継続フラグ23はONにならないが、PBフラグ24がONになりS110、PB制御が実行されるS120。この場合、車両が停止する前に車速Vh<VcになるのでS64に処理が進み、車両が停止して、所定時間が経過することでPB制御がキャンセルされる。この後、障害物が検出されている場合、処理はステップS40に進み、車速VhがVc未満になるので処理はS50に進み、PBフラグ24がONの場合S50のYes、PB制御部21はPB制御継続フラグ23がONか否かを判定するS55。PB制御継続フラグ23がONの場合S55のYes、PB制御部21はPB制御を継続するS62。すなわち、S100で誤踏みフラグ25がONであったためPB制御継続フラグ23がONであれば、PB制御を継続することができる。これにより、アクセル誤踏み制御の間、又は、アクセル誤踏み制御の作動が必要な場面では、PB制御がキャンセルされることがなく、PB制御を継続できる。PB制御は誤踏みフラグ25がOFFになるまで継続される。PB制御継続フラグ23がONでない場合S55のNo、PB制御部21は車両が停止するまでPB制御を継続するS64。また、PB制御部21は停止後、所定時間経過後に、PB制御をキャンセルする。すなわち、アクセル誤踏み制御が作動中ではないが、PBフラグ24がONであるのだから、車速Vhが閾値Vc未満になってもPB制御を実行することができる。また、停止後、所定時間が経過すればPB制御がキャンセルされるので、運転者のアクセル操作で車両が発進できる。なお、ONとなっているPBフラグ24、PB制御継続フラグ23、及び、誤踏みフラグ25は、ステップS30で障害物がないと判定されるとOFFになるS210~S220。この他、運転者がアクセルペダルから足を離すか、ブレーキペダルを踏み込んだ時の少なくとも一方により、誤踏みフラグ25をOFFにしてもよい。PBフラグ24がONでない場合S50のNo、アクセル誤踏み制御部22はアクセル開度θaがθc1より大きいか否かを判定するS70。以降の処理は図2と同様である。判定結果に応じてアクセル誤踏み制御が行われる。以上のように図3の制御を行う車両制御装置は、ステップS105にて説明したように、誤踏みフラグ25がONであれば、PB制御継続フラグ23をONにする。このため、ステップS55においてPB制御継続フラグ23がONであればアクセル誤踏み制御がキャンセルされるまで、PB制御を実行することができる。また、S50にて説明したように、車速Vhが閾値Vc未満になった場合、誤踏み制御中でなければ、又は、誤踏み制御からPB制御へ移行した場合でなければ、PB制御により停止させその後、PB制御をキャンセルすることができる。"