駆動制御指令により駆動輪を駆動する駆動源と、前記駆動輪により走行可能な車両本体と、前記車両本体に昇降自在に支持され、かつ荷物を積載する積載部と、前記積載部を昇降可能な荷役装置と、前記車両本体に備えられ、前記荷役装置を動作させるための操作信号を出力する操作信号出力装置と、前記荷役装置の動作時における振動を低減する駆動トルクを駆動輪に与えるように前記駆動制御指令を演算する駆動制御装置と、を含むことを特徴とする産業用車両。前記荷役装置の動作時における振動の固有周波数成分を低減するフィルタをさらに含み、前記駆動制御装置は、前記フィルタを通さずに前記操作信号に基づいて前記荷役装置が昇降する場合の前記積載部の実際の昇降量及び前記積載部の実際の昇降速度と、前記フィルタを通して前記荷役装置が昇降する場合の前記積載部の昇降量の演算値及び前記積載部の昇降速度の演算値との偏差に基づいて前記駆動トルクを演算することを特徴とする請求項1に記載の産業用車両。前記積載部の昇降量または前記積載部の積載量の少なくとも1つに応じて、前記フィルタが低減する前記振動の固有周波数成分をシフトさせるフィルタ設定調整部をさらに備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の産業用車両。前記荷役装置は、前記積載部を昇降する複数のリフトシリンダを備えており、前記フィルタは、前記複数のリフトシリンダの動作を切り替える前記積載部の位置において振動する前記振動の固有周波数成分を低減することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の産業用車両。前記フィルタは、複数の前記振動の固有周波数成分を低減することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の産業用車両。前記荷役装置は、前記積載部を昇降するリフトシリンダ及び前記積載部を傾斜させるチルトシリンダを備えており、前記フィルタは、前記リフトシリンダ及び前記チルトシリンダの動作により生じる複数の前記振動の固有周波数成分を低減することを特徴とする請求項5に記載の産業用車両。上述した特許文献1及び特許文献2の技術では、マストが振動し、フォークリフトの揺れを生じた後に、発生した振動に応じて振動を抑制している。このため、揺れが大きければ、発生した持続振動の収束に時間を要することがある。本発明は、上述した課題を解決するものであり、荷役装置の動作に起因する持続振動の収束を早めることのできる産業用車両を提供することを目的とする。上記の目的を達成するため、産業用車両は、駆動制御指令により駆動輪を駆動する駆動源と、前記駆動輪により走行可能な車両本体と、前記車両本体に昇降自在に支持され、かつ荷物を積載する積載部と、前記積載部を昇降可能な荷役装置と、前記車両本体に備えられ、前記荷役装置を動作させるための操作信号を出力する操作信号出力装置と、前記荷役装置の動作時における振動を低減する駆動トルクを駆動輪に与えるように前記駆動制御指令を演算する駆動制御装置と、を含むことを特徴とする。この構成により、産業用車両は、持続振動を抑制するため、駆動制御指令に基づいて駆動源を駆動して持続振動を抑制する振動を生じさせる。車両本体は、駆動源から駆動トルクが伝達され、停止位置を変えないように駆動輪が前後に振動する。この駆動輪の前後の振動が車両本体の荷役装置へピッチング振動として伝達される。そして、車両本体の振動が荷役装置の振動を弱め、車両本体自身の振動を低減する。また、操作レバーの揺れ自体も抑制される。このため、産業用車両は、荷役装置の動作に起因する持続振動の収束を早めることができる。そして、オペレータは、操作レバーの操作が容易となり、揺れが収まるまで作業を休止するおそれも低減できる。本発明の望ましい態様として、前記荷役装置の動作時における振動の固有周波数成分を低減するフィルタをさらに含み、前記駆動制御装置は、前記フィルタを通さずに前記操作信号に基づいて前記荷役装置が昇降する場合の前記積載部の実際の昇降量及び前記積載部の実際の昇降速度と、前記フィルタを通して前記荷役装置が昇降する場合の前記積載部の昇降量の演算値及び前記積載部の昇降速度の演算値との偏差に基づいて前記駆動トルクを演算することがより好ましい。この構成により、フィルタが、荷役装置への制御指令中の、荷役装置の動作時における振動の固有周波数成分に相当するノイズを低減する。このため、フィルタを通さずに操作信号に基づいて荷役装置が昇降する場合の積載部の実際の昇降量及び積載部の実際の昇降速度と、フィルタを通して荷役装置が昇降する場合の積載部の昇降量の演算値及び積載部の昇降速度の演算値との偏差を演算することにより、荷役装置の動作時における振動を把握することができる。その結果、産業用車両は、荷役装置の動作時における振動の影響を抑制するピッチング振動の精度を高めることができる。本発明の望ましい態様として、前記積載部の昇降量または前記積載部の積載量の少なくとも1つに応じて、前記フィルタが低減する前記振動の固有周波数成分をシフトさせるフィルタ設定調整部をさらに備えることがより好ましい。この構成により、積載部の昇降量または積載部の積載量のいずれかが変化して、荷役装置の振動の固有周波数成分が変化しても、フィルタ設定調整部がフィルタの低減する周波数を振動の固有周波数成分の変化に応じて設定することができる。その結果、オペレータは、積載部の昇降量または積載部の積載量を意識することなく操作しても、荷役装置の振動が抑制され、荷役装置の操作性を損なうおそれを低減することができる。本発明の望ましい態様として、前記荷役装置は、前記積載部を昇降する複数のリフトシリンダを備えており、前記フィルタは、前記複数のリフトシリンダの動作を切り替える前記積載部の位置において振動する前記振動の固有周波数成分を低減することがより好ましい。この構成により、複数のリフトシリンダの動作を切り替える場合における振動の影響を抑制することができる。その結果、産業用車両は、一連多段の荷役装置でも持続振動の収束を早めることができる。そして、オペレータは、操作レバーの操作が容易となり、揺れが収まるまで作業を休止するおそれも低減できる。本発明の望ましい態様として、前記フィルタは、複数の前記振動の固有周波数成分を低減することがより好ましい。この構成により、オペレータが操作する操作信号から荷役装置の動作時における振動の影響を抑制する精度を高めることができる。本発明の望ましい態様として、前記荷役装置は、前記積載部を昇降するリフトシリンダ及び前記積載部を傾斜させるチルトシリンダを備えており、前記フィルタは、前記リフトシリンダ及び前記チルトシリンダの動作により生じる複数の前記振動の固有周波数成分を低減することがより好ましい。この構成により、チルトシリンダの動作により生じる振動の影響を抑制することができる。本発明によれば、荷役装置の動作に起因する持続振動の収束を早めることのできる産業用車両を提供することができる。本発明を実施するための形態実施形態につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。実施形態1図1は、実施形態に係るフォークリフトを表す概略構成図である。図2は、実施形態に係るフォークリフトの荷役装置の概略構成図である。実施形態1に係る産業用車両であるフォークリフト1は、車両本体11と、荷物2を積載する積載部であるフォーク15と、荷役装置3と、操作信号出力装置25と、荷役制御装置26とを含む。図1に示すフォークリフト1は、カウンターバランスフォークリフトであるが、リーチフォークリフトなど他の種類の産業用車両でもよい。図1に示すように、車両本体11は、2つの前輪12及び2つの後輪13により走行可能である。駆動源52は、搭載された電気モータにより前輪12または後輪13を駆動することで、前進及び後退可能となっている。駆動源52は、エンジンであってもよい。本実施形態に係るフォークリフト1は、前輪12を駆動輪としている。また、図示しない操作ハンドルにより後輪13を操舵することで、所望方向に走行可能となっている。また、駆動制御装置51は、CPUCentralProcessingUnitを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、このCPUの他に、処理プログラムを記憶するROMReadOnlyMemoryと、データを一時的に記憶するRAMRandomAccessMemoryと、記憶装置とを含むコンピュータシステムである。駆動制御装置51は、駆動制御指令iRにより駆動源52を駆動する。駆動源52が電気モータである場合、駆動制御装置51は、駆動源52の駆動トルクを精度よく制御できる。回転検出センサ43は、駆動源52の回転を検出し、回転情報irとして駆動制御装置51に出力する。車両本体11は、前部にマスト14が下部を支点として傾斜チルト自在に支持されており、このマスト14にフォーク15が昇降リフト自在に支持されている。本実施形態のフォークリフト1は、荷役装置3がチルトシリンダ16及びリフトシリンダ17を含む。チルトシリンダ16は、油圧の給排によりロッド16aを移動させることができる。また、ロッド16aの先端部は、マスト14に連結されている。チルトシリンダ16は、油圧を給排すると、ロッド16aを前後移動する。チルトシリンダ16は、ロッド16aの前後の移動量に応じて、マスト14の下部を支点としてマスト14を傾斜させる。チルトシリンダ16は、マスト14の傾斜量に応じて、フォーク15をチルトさせることができる。リフトシリンダ17は、油圧の給排によりロッド17aを移動させることができる。また、ロッド17aの先端部には、ガイドローラ18が装着されている。ワイヤ19は一端部がフォーク15の上端部に連結され、中間部がガイドローラ18にガイドされ、他端部がマスト14の上端部に連結されている。また、リフトシリンダ17に油圧を給排すると、ロッド17aが上下移動し、ガイドローラ18を介してワイヤ19が移動することで、フォーク15が牽引され、このフォーク15を昇降させることができる。ポンプ駆動源21は、例えば、エンジンまたは、電気モータであり、ポンプ22を駆動してタンク23に貯留されている作動油を加圧することができる。コントロールバルブ24は、ポンプ22で加圧された作動油をチルトシリンダ16やリフトシリンダ17に供給することで、このチルトシリンダ16やリフトシリンダ17を作動することができる。図2に示すように、荷役装置3は、ポンプ22が油圧ラインとして、一端部がタンク23に接続され、他端部がリフトシリンダ17におけるヘッド側の部屋17hにコントロールバルブ24を介して接続されている。また、荷役装置3は、ポンプ22が油圧ラインにより、一端部がコントロールバルブ24を介してリフトシリンダ17におけるロッド側の部屋17rに接続され、他端部がタンク23に接続されている。位置センサ41は、ロッド17aの位置を検出し、荷役制御装置26に信号izを出力する。荷役制御装置26は、位置センサ41が検出したロッド17aの位置情報に基づいてフォーク15の昇降量高さを演算することができる。位置センサ41は、ロッド17aのストロークを検出するストロークセンサであってもよい。また、位置センサ41は、複数のスイッチで段階的にロッド17aのストロークを検出するようにしてもよい。圧力センサ42は、油圧ラインにおけるコントロールバルブ24とリフトシリンダ17との間の油圧、つまり、リフトシリンダ17におけるヘッド側の部屋17hの容積に応じた油圧を検出し、荷役制御装置26に信号ipを出力する。荷役制御装置26は、圧力センサ42が検出した部屋17hに作用する油圧の圧力情報に基づいてフォーク15に積載する荷物2の積載量を演算することができる。図2に示すように、操作信号出力装置25は、オペレータ作業者が操作可能な操作レバーの操作量に応じて、フォーク15のチルトやリフトの操作信号ixを出力することができる。そして、図1及び図2に示すように、荷役制御装置26は、操作信号出力装置25からの操作信号ixに基づいてポンプ駆動源21、ポンプ22、コントロールバルブ24を駆動制御することができる。実施形態1に係るフォークリフト1は、荷役制御装置26がコントロールバルブ24に対し制御指令isを出力する。荷役装置3は、制御指令isに基づいてコントロールバルブ24が動作し、リフトシリンダ17のロッド17aがフォーク15を昇降する。図3は、実施形態1に係るフォークリフトの制御ブロック図である。荷役制御装置26は、CPUCentralProcessingUnitを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、このCPUの他に、処理プログラムを記憶するROMReadOnlyMemoryと、データを一時的に記憶するRAMRandomAccessMemoryと、記憶装置とを含むコンピュータシステムである。荷役制御装置26は、処理プログラムによる機能としてサーボ弁制御指令値演算部31とフィルタ32と駆動制御指令値補正部31Aとを含む。オペレータが操作信号出力装置25を操作してリフトシリンダ17を動作させる場合、図3に示すように、サーボ弁制御指令値演算部31は、操作信号ixに基づいて、制御指令isを生成する。フィルタ32は、制御指令is中の、荷役装置3の動作時における振動の固有周波数成分に相当するノイズを低減するフィルタである。本実施形態において、フィルタ32は、荷役制御装置26内にあるが、荷役制御装置26外に設けても、駆動制御装置51内に設けてもよい。荷役装置3におけるリフトシリンダ17の動作時における振動は、例えば、オペレータが操作信号出力装置25を操作してリフトシリンダ17の動作を開始する場合、及びオペレータが操作信号出力装置25を操作してリフトシリンダ17の動作を停止させる場合に生じるおそれがある。振動が生じるとマスト14が振動し、フォークリフト1の揺れを生じさせるおそれがある。図4及び図5は、フィルタを説明するための説明図である。例えば、図4に示すように、固有周波数成分fnは、予め操作信号出力装置25の操作実験を行いリフトシリンダ17のロッド17aが加速または減速する場合に生じる振動の固有周波数成分共振周波数として求めておくことができる。操作実験は、まず、フォーク15に振動の周波数を検知する振動センサ加速度センサなどを取り付け、オペレータが操作信号出力装置25の操作レバーを操作し、リフトシリンダ17のロッド17aを加速または減速する。そして、操作実験は、振動センサが検知した振動の周波数f及び強度Gを、例えばオシロスコープなどで計測する。操作実験は、計測した振動の周波数f及び強度Gを分析し、リフトシリンダ17のロッド17aが加速または減速する場合に生じる振動の固有周波数成分fnを特定する。なお、上述した操作信号出力装置25の操作実験の代わりに、走行時の段差乗り越えによる振動を計測することで固有周波数成分fnを求めてもよい。あるいは、操作信号出力装置25の操作実験の代わりに、ハンマーでフォーク15を叩いて反射する振動を計測することで固有周波数成分fnを求めてもよい。図4に示すように、フィルタ32は、固有周波数成分fnを低減するため、固有周波数成分fnの前後Δfnの領域も含めた周波数成分を低減するバンドパスフィルタとする。または、図5に示すように、フィルタ32は、固有周波数成分fnを主として低減するようにノッチフィルタとしてもよい。図6、図7及び図8は、振動の固有振動周波数を説明するための説明図である。固有周波数成分fnは、一度基準の値を求めることができれば、下記式1、式2及び式3に基づいて、車両本体11の種類毎に演算により固有周波数成分fnを求め適切なフィルタ32を備えることができる。ここで、k1は所定の係数である。Mは、車両本体11の最大積載量である車格である。例えば、図6に示すように、車格Mを増加させると、固有周波数成分fnは式1に従って、小さくなる。ここで、m1は所定の係数である。Kは、車両本体11の2つの前輪12及び2つの後輪13のタイヤ剛性である。例えば、図7に示すように、タイヤ剛性Kを増加させると、固有周波数成分fnは式2に従って、大きくなる。ここで、Aはリフトシリンダ17のシリンダヘッド断面積である。Vは、ヘッド側の部屋17h及びロッド側の部屋17rの容積である。mはシリンダヘッドの質量である。kは所定の係数である。例えば、図8に示すように、リフトシリンダ17の種類を変更すると、固有周波数成分fnは式3に従って、変化する。以上説明したように、固有周波数成分fnは、車格M、タイヤ剛性K及びリフトシリンダ17の大きさの関数として定義し、フィルタ32は、固有周波数成分fnを変更できる。図9は、実施形態1に係るフォークリフトの制御ブロック図である。図9は、図3に示す駆動制御指令値補正部31Aの一例を示す制御ブロック図である。図3及び図9に示すように、駆動制御指令値補正部31Aは、フィルタ32が振動の固有周波数成分fnを低減した操作信号ixに基づく補正値imを演算する。駆動制御指令値補正部31Aは、補正値imを駆動制御装置51に出力する。図9に示すように、駆動制御指令値補正部31Aは、フォーク速度演算部34と、フォーク位置演算部35と、実昇降速度演算部36とを含む。フォーク速度演算部34は、フィルタ32が振動の固有周波数成分fnを低減した操作信号ixに基づき演算し、フォーク15の速度昇降速度の演算値を得る。入力された位置センサ41の位置情報に基づき、実昇降速度演算部36は、リフトシリンダ17の実際の昇降速度を演算する。駆動制御指令値補正部31Aは、フォーク15の実際の昇降速度と、フィルタ32が振動の固有周波数成分fnを低減した操作信号ixに基づき演算したフォーク15の速度昇降速度の演算値との偏差を演算し、補正値imvを駆動制御装置51に出力する。フォーク位置演算部35は、フィルタ32が振動の固有周波数成分fnを低減した操作信号ixに基づき、フォーク15の位置昇降量の演算値を演算する。駆動制御指令値補正部31Aは、位置センサ41から入力された実際の昇降量と、フォーク位置演算部35が演算したフォーク15の昇降量の演算値との偏差を演算し、補正値imzを駆動制御装置51に出力する。本実施形態においては、補正値imv及び補正値imzが補正値imである。駆動制御装置51は、補正値im補正値imv及び補正値imzと駆動源52の回転を検出する回転検出センサ43の回転数情報または回転角情報から、荷役装置3に生じている振動を低減する方向の車両本体11のピッチング振動を演算する。ピッチング振動とは、例えば、車両本体11の重心または重心近傍を通り、かつ2つの前輪12を結ぶ方向の軸を仮想の回転軸として、車両本体11が前記仮想の回転軸を中心に揺動するような振動をいう。車両本体11のピッチング振動を起こすために、駆動制御装置51は、例えば駆動輪となる前輪12を前後に動かす駆動トルクを駆動源52が発生するように制御する。図10は、フォークリフトの操作信号出力装置に伝達される振動を説明するための説明図である。図10は、操作信号出力装置25の操作量を縦軸にとり、横軸に時間をとって示している。評価例は、実施形態1に係るフォークリフト1であり、比較例は、上述したフィルタ32を有していないフォークリフトである。実施形態1の変形例に係るフォークリフト1は、フィルタ32が、制御指令is中の、荷役装置3の動作時における振動の固有周波数成分に相当するノイズを低減する。つまり、駆動制御装置51は、フィルタ32を通さずに操作信号ixに基づいて荷役装置3が昇降する場合のフォーク15の実際の昇降量及びフォーク15の実際の昇降速度と、フィルタ32を通して荷役装置3が昇降する場合のフォーク15の昇降量の演算値及びフォーク15の昇降速度の演算値との偏差に基づいて駆動トルクを演算する。車両本体11は、駆動源51から駆動トルクが伝達され、停止位置を変えないように駆動輪である前輪12が前後に振動する。この前輪12の前後の振動は、車両本体11が上下に揺れるピッチング振動を誘発する。そして、ピッチング振動は、荷役装置3に伝達される。図10に示すように、評価例は、比較例に比べて、車両本体11の振動が荷役装置3の振動を弱め、車両本体11自身の振動を低減する。また、操作レバーの揺れ自体も抑制される。このため、オペレータが操作信号出力装置25を操作してリフトシリンダ17の動作を開始する場合、及びオペレータが操作信号出力装置25を操作してリフトシリンダ17の動作を停止させる場合に生じる振動の収束を早めることができる。以上説明したように、実施形態1に係る産業用車両であるフォークリフト1は、駆動制御指令iRにより前輪12を駆動する駆動源52と、駆動源52により走行可能な車両本体11と、荷物2を積載する積載部であるフォーク15と、荷役装置3と、操作信号出力装置25と、荷役制御装置26と、駆動制御装置51と、を含む。フォーク15は、車両本体11に昇降自在に支持され、かつ荷物2を積載する積載部である。荷役装置3は、フォーク15を昇降可能である。操作信号出力装置25は、車両本体11に備えられ、荷役装置3を動作させるための操作信号ixを出力する。駆動制御装置51は、荷役装置3の動作時における振動を低減する駆動トルクを駆動輪である前輪12に与えるように駆動制御指令iRを演算する。一般的に、フォークリフトは、フォークに荷物を載せてフォークの昇降を行う場合、マストが振動し、フォークリフトの揺れを生じさせるおそれがある。フォークリフトの揺れは、オペレータにも伝達され、操作レバーの操作量に影響を与えるおそれがある。この揺れによりオペレータが操作レバーの操作を一定に保持しようとしても、操作レバーも協調して揺れてしまう。つまり、荷役装置3のコントローラとなる制御指令値演算部31が生成した指令値に、荷役装置3の動作時例えばリフトシリンダ17の動作時に発生する振動の固有周波数成分fnが加えられている。その結果、フォークリフト1は、操作信号ixに含まれる固有周波数成分fnによって荷役装置3等が励起されて振動する。この振動が車両本体11の揺れとなり振動が持続するいわゆる持続振動となる。本実施形態に係るフォークリフト1は、この持続振動を抑制するため、駆動源51を駆動して持続振動を抑制する振動を生じさせる。車両本体11は、駆動源51から駆動トルクが伝達され、停止位置を変えないように駆動輪である前輪12が前後に振動する。この前輪12の前後の振動が車両本体11の荷役装置3へピッチング振動として伝達される。そして、車両本体11の振動が荷役装置3の振動を弱め、車両本体11自身の振動を低減する。また、操作レバーの揺れ自体も抑制される。このため、フォークリフト1は、荷役装置3の動作に起因する持続振動の収束を早めることができる。そして、オペレータは、操作レバーの操作が容易となり、揺れが収まるまで作業を休止するおそれも低減できる。なお、フォークリフト1は、持続振動を抑制するため、走行中に駆動源52を駆動して持続振動を弱める駆動トルクを駆動輪である前輪に与えてもよい。また、実施形態1に係るフォークリフト1は、荷役装置3の動作時における振動の固有周波数成分fnを低減するフィルタ32をさらに含む。そして、駆動制御装置51は、フィルタ32を通さずに操作信号ixに基づいて荷役装置3が昇降する場合のフォーク15の実際の昇降量及びフォーク15の実際の昇降速度と、フィルタ32を通して荷役装置3が昇降する場合のフォーク15の昇降量の演算値及びフォーク15の昇降速度の演算値との偏差に基づいて駆動トルクを演算する。この構成により、フィルタ32が、荷役装置3への制御指令is中の、荷役装置の動作時における振動の固有周波数成分fnに相当するノイズを低減する。このため、フィルタ32を通さずに操作信号ixに基づいて荷役装置3が昇降する場合のフォーク15の実際の昇降量及びフォーク15の実際の昇降速度と、フィルタ32を通して荷役装置3が昇降する場合のフォーク15の昇降量の演算値及びフォーク15の昇降速度の演算値との偏差を演算することにより、荷役装置3の動作時における振動を把握することができる。その結果、フォークリフト1は、荷役装置の動作時における振動の影響を抑制するピッチング振動の精度を高めることができる。このため、オペレータが操作する操作信号ixから荷役装置3の動作時における振動の影響を抑制する精度を高めることができる。例えば、本実施形態1に係るフォークリフト1は、駆動制御指令値補正部31Aが、フィルタ32が前記振動の固有周波数成分fnを低減した操作信号ixに基づいて演算したフォーク15の昇降量の演算値及びフォーク15の昇降速度の演算値を演算し、フォーク15の実際の昇降量及びフォーク15の実際の昇降速度と、フォーク15の昇降量の演算値及びフォーク15の昇降速度の演算値との偏差に基づいて補正値imを演算する。実施形態2図11は、実施形態2に係るフォークリフトの制御ブロック図である。図12及び図13は、振動の固有振動周波数を説明するための説明図である。次の説明においては、実施形態1で説明したものと同じ構成要素には同一の符号を付して、重複する説明は省略する。図11に示すように、荷役制御装置26は、処理プログラムによる機能として、実施形態2に係る荷役制御装置26は、サーボ弁制御指令値演算部31と、フィルタ32と、駆動制御指令値補正部31Aと、フィルタ設定調整部33とを含む。サーボ弁制御指令値演算部31は、操作信号ixに基づいて、制御指令isを生成する。フィルタ設定調整部33は、フォーク15の昇降量及びフォークの積載量の少なくとも1つに応じて、フィルタ32の振動の固有周波数成分fnをシフトさせることができる。本実施形態において、フィルタ設定調整部33は、荷役制御装置26内にあるが、荷役制御装置26外に設けても、駆動制御装置51内に設けてもよい。例えば、フィルタ設定調整部33は、図12または図13に示すフォーク15の昇降量Z及びフォークの積載量に対応付けられた圧力値Pに応じた固有周波数成分fnの情報データベースを記憶している。図12において、曲線Zn1はフォーク15の積載量が多く圧力が高い場合におけるフォーク15の昇降量と振動の固有周波数成分fnとの関係を示している。曲線Zn2は、曲線Zn1よりもフォーク15の積載量が低減され圧力が下がった場合におけるフォーク15の昇降量と振動の固有周波数成分fnとの関係を示している。曲線Zn3は、曲線Zn2よりもフォーク15の積載量が低減され荷物2がない、いわゆる空荷の状態である場合におけるフォーク15の昇降量と振動の固有周波数成分fnとの関係を示している。フィルタ設定調整部33は、圧力センサ42の信号ipからフォーク15の積載量を演算し、フォーク15の積載量でランク分けされた曲線Zn1、曲線Zn2及び曲線Zn3から曲線を選定する。例えば、フィルタ設定調整部33は、フォーク15の積載量が空荷であれば図12に示す曲線Zn3を選択する。そして、フィルタ設定調整部33は、位置センサ41の信号izに基づいてフォーク15の昇降量Zを曲線Zn3に与え、得られた周波数にフィルタ32の固有周波数成分fnをシフトさせる。また、フィルタ設定調整部33は、フォーク15の昇降量Zが一定である場合、圧力センサ42の信号ipからフォーク15の積載量を演算し、フォーク15の積載量でランク分けされた曲線Zn1、曲線Zn2及び曲線Zn3から曲線を選定する。これにより、フィルタ設定調整部33は、フィルタ32が低減する振動の固有周波数成分fnをシフトさせることができる。または、フィルタ設定調整部33は、図13に示す固有周波数成分fnの情報データベースに、フォーク15の積載量に対応付けられた圧力値P及びフォーク15の昇降量Zを与え得られた周波数にフィルタ32の固有周波数成分fnをシフトさせる。図14は、実施形態2に係るフォークリフトの制御ブロック図である。上述したように、フィルタ設定調整部33は、フォーク15の昇降量及びフォーク15の積載量のうち少なくとも1つに応じて、フィルタ32が低減する振動の固有周波数成分fnをシフトさせることができる。駆動制御指令値補正部31Aは、フィルタ32がフィルタ設定調整部33によりシフトした振動の固有周波数成分fnを低減した操作信号ixに基づく補正値imを出力する。図14に示すように、駆動制御指令値補正部31Aは、フォーク速度演算部34と、フォーク位置演算部35と、実昇降速度演算部36とを含む。フォーク速度演算部34は、フィルタ32が振動の固有周波数成分fnを低減した操作信号ixに基づき、フォーク15の速度昇降速度を演算する。駆動制御指令値補正部31Aは、入力された位置センサ41の位置情報に基づき、実昇降速度演算部36がリフトシリンダ17の昇降速度を演算する。駆動制御指令値補正部31Aは、実昇降速度演算部36から実際のフォーク15の昇降速度との偏差を演算し、補正値imvを駆動制御装置51に出力する。駆動制御指令値補正部31Aは、入力された昇降量と、フォーク位置演算部35が演算したフォーク15の昇降量の演算値との偏差を演算し、補正値imzを駆動制御装置51に出力する。本実施形態においては、補正値imv及び補正値imzが補正値imである。図14に示すように、フィルタ設定調整部33は、フォーク15の昇降量及びフォーク15の積載量の少なくとも1つに応じて、フィルタ32が低減する振動の固有周波数成分fnをシフトさせる。このため、フィルタ32は、制御指令is中の、フォーク15の昇降量及びフォーク15の積載量の少なくとも1つに応じてシフトした荷役装置3の動作時における振動の固有周波数成分に相当するノイズを低減することができる。駆動制御指令値補正部31Aは、フィルタ32を通さずに操作信号ixに基づいて荷役装置3が昇降する場合のフォーク15の実際の昇降量及びフォーク15の実際の昇降速度と、フィルタ32を通して荷役装置3が昇降する場合のフォーク15の昇降量の演算値及びフォーク15の昇降速度の演算値との偏差を演算する。これにより、補正値imの精度を高めることができる。駆動制御装置51は、フィルタ32を通さずに操作信号ixに基づいて荷役装置3が昇降する場合のフォーク15の実際の昇降量及びフォーク15の実際の昇降速度と、フィルタ32を通して荷役装置3が昇降する場合のフォーク15の昇降量の演算値及びフォーク15の昇降速度の演算値との偏差である補正値imv及び補正値imzに基づいて、駆動源52を駆動する駆動トルクを演算する。つまり、駆動制御装置51は、補正値im補正値imv及び補正値imzと駆動源52の回転を検出する回転検出センサ43の回転数情報から、荷役装置3に生じている振動を低減する方向の車両本体11のピッチング振動となるように駆動トルクを演算する。車両本体11のピッチング振動を起こすために、駆動制御装置51は、例えば駆動輪となる前輪12を前後に動かす駆動トルクを駆動源52が発生するように制御する。以上説明したように、荷役制御装置26は、フォーク15の昇降量またはフォーク15の積載量の少なくとも1つに応じて、フィルタ32が低減する振動の固有周波数成分fnをシフトさせるフィルタ設定調整部33をさらに備える。この構成により、フォーク15の昇降量またはフォーク15の積載量のいずれかが変化して、荷役装置3の振動の固有周波数成分fnが変化しても、フィルタ設定調整部33がフィルタ32の低減する周波数を振動の固有周波数成分fnの変化に応じて設定することができる。その結果、オペレータは、フォーク15の昇降量またはフォーク15の積載量を意識することなく操作しても、荷役装置3の振動が抑制され、荷役装置3の操作性を損なうおそれを低減することができる。実施形態3図15は、実施形態3に係るフォークリフトの制御ブロック図である。図16は、実施形態3の変形例に係るフォークリフトの制御ブロック図である。次の説明においては、上述した実施形態で説明したものと同じ構成要素には同一の符号を付して、重複する説明は省略する。実施形態3に係るフォークリフト1は、荷役装置3のリフトシリンダ17がいわゆる一連多段のリフトシリンダ17A及びリフトシリンダ17Bを含む。図15に示すリフトシリンダ17A及びリフトシリンダ17Bのそれぞれのロッドの移動量が加算されてフォーク15の昇降量となるように、マスト14の延長方向に連結されている。本実施形態では、リフトシリンダ17が2段の場合を説明する。リフトシリンダ17は、複数段であればよく、例えばリフトシリンダ17が3段以上でもよい。荷役装置3におけるリフトシリンダ17A及びリフトシリンダ17Bの動作時における振動は、例えば、オペレータが操作信号出力装置25を操作してリフトシリンダ17A及びリフトシリンダ17Bを切り替えるフォーク15の昇降量となる場合に生じるおそれがある。振動が生じるとマスト14が振動し、フォークリフト1の揺れを生じさせるおそれがある。リフトシリンダ17A及びリフトシリンダ17Bの切り替え時における振動の固有周波数成分を予め操作信号出力装置25の操作実験を行い、生じる振動の固有周波数成分fnを求めておく。そして、フィルタ32は、求めた固有周波数成分fnを低減するバンドパスフィルタまたはノッチフィルタとする。実施形態3の変形例に係るフォークリフト1は、荷役装置3がいわゆる一連多段のリフトシリンダ17A及びリフトシリンダ17Bを含む。フィルタ設定調整部33は、固有周波数成分fnの情報データベースに、フォーク15の積載量に対応付けられた圧力値P及びフォーク15の昇降量Zを与え、リフトシリンダ17A及びリフトシリンダ17Bを切り替えるフォーク15の昇降量の場合、リフトシリンダ17A及びリフトシリンダ17Bを切り替える振動の固有周波数成分fnとなるようにフィルタ32の周波数をシフトさせる。以上説明したように、実施形態3に係るフォークリフト1は、荷役装置3がフォーク15を昇降する複数のリフトシリンダ17A及びリフトシリンダ17Bを備えている。そして、フィルタ32は、複数のリフトシリンダ17A及びリフトシリンダ17Bの動作を切り替えるフォーク15の位置昇降量において振動する振動の固有周波数成分fnを低減する。この構成により、複数のリフトシリンダ17A及びリフトシリンダ17Bの動作を切り替える場合における振動の影響を抑制することができる。その結果、フォークリフト1は、一連多段の荷役装置3でも持続振動の収束を早めることができる。そして、オペレータは、操作レバーの操作が容易となり、揺れが収まるまで作業を休止するおそれも低減できる。実施形態4図17は、実施形態4に係るフォークリフトの振動の固有振動周波数を説明するための説明図である。次の説明においては、上述した実施形態で説明したものと同じ構成要素には同一の符号を付して、重複する説明は省略する。図17に示すように、荷役装置の動作時における振動の固有周波数成分は、複数の周波数fn1、周波数fn2、周波数fn3を含む場合がある。例えば、複数の周波数fn1、周波数fn2、周波数fn3は、リフトシリンダ17の振動の固有周波数成分、前輪12の振動の固有周波数成分、後輪13の振動の固有周波数成分である。複数の周波数fn1、周波数fn2、周波数fn3は、強度Gが異なるので、フィルタ32は、複数の周波数fn1、周波数fn2、周波数fn3毎に、低減する周波数の振幅幅、例えばΔfn1を強度Gの大きさに応じて設定することが好ましい。これにより、オペレータが操作信号出力装置25を操作してリフトシリンダ17の動作をする場合、フィルタ32に起因する違和感を抑制することができる。そして、オペレータが操作する操作信号ixから荷役装置3の動作時における振動の影響を抑制する精度を高めることができる。図18は、実施形態4の変形例に係るフォークリフトの振動の固有振動周波数を説明するための説明図である。フォークリフト1は、荷役装置3がチルトシリンダ16及びリフトシリンダ17を含む。このため荷役装置3に生じる振動は、リフトシリンダ17のロッド17aを上下に移動させ、フォーク15を昇降する昇降方向の振動と、チルトシリンダ16のロッド16aを前後に移動させ、フォーク15をチルトさせるロール回転方向の振動が生じることがある。このため、ロール回転方向の振動の固有周波数成分fnrは、予め操作信号出力装置25の操作実験を行い、チルトシリンダ16のロッド16aが加速または減速する場合に生じる振動の固有周波数成分として求めておくことができる。例えば、図18に示すように、フォークリフト1は、複数の振動の固有振動周波数として、昇降方向の振動の固有振動周波数fn1及びロール回転方向の振動の固有周波数fnrがある。実施形態4の変形例に係るフォークリフト1は、フィルタ32が荷役装置3を操作する操作信号ixから昇降方向の振動の固有振動周波数fn1及びロール回転方向の振動の固有周波数fnrを低減するように設定されている。本実施形態4の変形例に係るフォークリフト1は、荷役装置3がフォーク15を昇降するリフトシリンダ17及びフォーク15を傾斜させるチルトシリンダ16を備えている。そして、フィルタ32は、リフトシリンダ17及びチルトシリンダ16の動作により生じる複数の振動の固有周波数成分fn1及びロール回転方向の振動の固有周波数fnrを低減する。この構成により、チルトシリンダ16の動作により生じる振動の影響を抑制することができる。