"使用者の脚部に装着され前記使用者の歩行動作を補助する歩行補助装置の制御装置であって、前記歩行動作の異常を検出する異常検出手段と、前記異常時における膝関節部の角速度を検出する膝角速度検出手段と、前記異常時において、前記膝角速度検出手段により検出された角速度に比例するトルクであって、前記膝関節部が屈曲方向へ動作する際の角速度を低減させる保全トルクを発生させるトルク制御手段と、を備える歩行補助装置の制御装置。前記膝角速度検出手段により検出された角速度と前記保全トルクとの関係における比例定数は、前記使用者の体重、下腿の長さ、及び上腿の長さの少なくとも1つに比例して設定される、請求項1に記載の歩行補助装置の制御装置。前記膝角速度検出手段により検出された角速度と前記保全トルクとの関係における比例定数は、前記使用者の歩行速度の二乗に反比例して設定される、請求項1又は2に記載の歩行補助装置の制御装置。前記トルク制御手段は、ダイナミックブレーキ機構を利用して前記保全トルクを発生させる、請求項1~3のいずれか1項に記載の歩行補助装置の制御装置。前記ダイナミックブレーキ機構のブレーキ効果は、前記膝関節部の屈曲方向にのみ働く、請求項4に記載の歩行補助装置の制御装置。請求項1~5のいずれか1項に記載の制御装置を備える歩行補助装置。使用者の脚部に装着され前記使用者の歩行動作を補助する歩行補助装置の制御方法であって、前記歩行動作の異常を検出する異常検出ステップと、前記異常時における膝関節部の角速度を検出する膝角速度検出ステップと、前記異常時において、前記膝角速度検出ステップにより検出された角速度に比例するトルクであって、前記膝関節部が屈曲方向へ動作する際の角速度を低減させる保全トルクを発生させるトルク制御ステップと、を備える歩行補助装置の制御方法。前記膝角速度検出ステップにより検出された角速度と前記保全トルクとの関係における比例定数は、前記使用者の体重、下腿の長さ、及び上腿の長さの少なくとも1つに比例して設定される、請求項7に記載の歩行補助装置の制御方法。前記膝角速度検出ステップにより検出された角速度と前記保全トルクとの関係における比例定数は、前記使用者の歩行速度の二乗に反比例して設定される、請求項7又は8に記載の歩行補助装置の制御方法。前記トルク制御ステップは、ダイナミックブレーキ機構を利用して前記保全トルクを発生させる、請求項7~9のいずれか1項に記載の歩行補助装置の制御方法。前記ダイナミックブレーキ機構のブレーキ効果は、前記膝関節部の屈曲方向にのみ働く、請求項10に記載の歩行補助装置の制御方法。コンピュータに、請求項7~11のいずれか1項に記載の制御方法を実行させるための歩行補助装置の制御プログラム。図12及び図13は、上記特許文献1に係る歩行補助装置における問題点を示している。図12は、異常発生時に姿勢を強制的に立て直す制御が行われた場合の問題点を示している。本例では、躓きにより膝が屈曲するように力が加わっている。このような場合には、膝関節部101は膝を伸張させる方向に瞬間的に大きなトルクを発生させる。そのため、使用者の足が棒状になり、使用者が前方に転倒する可能性が高くなる。図13は、異常発生時に関節機構をフリーにする制御が行われた場合の問題点を示している。この時、膝関節部101は膝を伸張させる方向へのトルクを全く発生させない。そのため、使用者の膝は大きく屈曲し、使用者が後方に転倒する可能性が高くなる。そこで、本発明は、歩行動作中の異常発生時における安全性を向上させることを目的とする。本発明の第1の態様は、使用者の脚部に装着され前記使用者の歩行動作を補助する歩行補助装置の制御装置であって、前記歩行動作の異常を検出する異常検出部と、前記異常時における膝関節部の角速度を検出する膝角速度検出部と、前記異常時において、前記膝角速度検出部により検出された角速度に比例するトルクであって、前記膝関節部が屈曲方向へ動作する際の角速度を低減させる保全トルクを発生させるトルク制御部とを備えるものである。上記態様によれば、歩行動作中に躓き等の異常が発生すると、膝関節部は、保全トルクにより屈曲方向へ動作する際の角速度が低減するように制御される。即ち、本態様によれば、崩れた体勢を立て直そうと伸張方向に大きなトルクを発生させることも、トルクを完全にゼロにすることもなく、膝関節部がゆっくりと屈曲するように制御される。これにより、異常発生時における膝関節部の動作が使用者の体勢を更に崩すといった問題を招くことなく、使用者にかかる衝撃を吸収し、使用者の安全を確保することができる。また、前記膝角速度検出部により検出された角速度と前記保全トルクとの関係における比例定数は、前記使用者の体重、下腿の長さ、及び上腿の長さの少なくとも1つに比例するように設定されるか、前記使用者の歩行速度の二乗に反比例して設定されることが好ましい。また、前記トルク制御部は、ダイナミックブレーキ機構を利用して前記保全トルクを発生させることが好ましく、当該ダイナミックブレーキ機構のブレーキ効果は、前記膝関節部の屈曲方向にのみ働くことが好ましい。本発明の第2の態様は、上記第1の態様に係る制御装置を備える歩行補助装置である。本発明の第3の態様は、上記第1の態様に係る制御装置と同様の技術的思想に基づく制御方法である。本発明の第4の態様は、上記第3の態様に係る制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。本発明によれば、歩行動作中の異常発生時における安全性を大きく向上させることができる。実施の形態1以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の実施の形態1に係る歩行補助装置1の機能的な構成を示している。歩行補助装置1は、使用者の脚部に装着され、その歩行動作を補助するものである。歩行補助装置1は、制御装置2及び膝関節部3を有する。膝関節部3は、使用者の膝に相当する部分であり、電動モータ、リンク部材等から構成される。膝関節部3は、制御装置2から供給される電源及び制御信号に応じて特定の方向に特定のトルクを出力し、人体における膝の屈曲及び伸張と同様の動作を行う。制御装置2は、電源、コンピュータ、当該コンピュータを制御するプログラム等により構成される。制御装置2は、異常検出部11、膝角速度検出部12、及びトルク制御部13を有する。異常検出部11は、歩行補助装置1を装着した使用者の歩行動作の異常を検出する。当該異常とは、例えば躓き、スリップ等である。このような異常に該当する動作は、外部から供給される様々な異常検出用情報に基づいて検出される。異常検出用情報としては、例えば加速度センサ、ジャイロセンサ等の検出信号、膝関節部3を含む各種動作機構の目標値と実測値との偏差等が挙げられる。異常検出部11は、これらの情報に基づいて異常の発生を検出した場合には、異常発生通知を膝角速度検出部12に出力する。膝角速度検出部12は、上記異常発生通知を入力すると、当該異常発生時における膝関節部3の角速度を検出する。当該角速度とは、互いに揺動可能に軸支される2つのリンク部材、即ち上腿に相当するリンク部材と下腿に相当するリンク部材との成す角度の単位時間当たりの変位量である。膝角速度検出部12は、異常発生時における角速度異常時角速度を示す情報をトルク制御部13に出力する。トルク制御部13は、上記異常時角速度及び所定の情報保全トルク決定用情報に基づいて、保全トルク指令を生成し、膝関節部3に出力する。保全トルクは、異常発生時における使用者の安全を確保するために算出されるものである。保全トルクは、異常時角速度に比例する値であって、膝関節部3が屈曲方向へ動作する際の角速度を低減させるように作用する力である。また、異常時角速度と保全トルクとの関係における比例定数は、保全トルク決定用情報に基づいて設定される。保全トルク決定用情報としては、使用者の体重、下腿の長さ、上腿の長さ、歩行速度等が挙げられる。当該比例定数の設定については、後に詳述する。上記構成により、躓き等の異常が発生すると、膝関節部3は、保全トルクにより屈曲方向へ動作する際の角速度が低減するように制御される。即ち、本実施の形態に係る歩行補助装置1においては、崩れた体勢を立て直そうと伸張方向に大きなトルクを発生させることも、トルクを完全にゼロにすることもなく、膝関節部3がゆっくりと屈曲するように制御される。これにより、躓き等が発生した場合であっても、伸張方向への大きなトルクの発生により体勢が更に大きく崩れてしまうことも、トルクが完全になくなることにより膝関節が使用者の体重により大きく屈曲してしまうこともない。図2は、上記歩行補助装置1の外観を例示している。本例に係る歩行補助装置1は、膝関節部3、足首関節部22、上腿リンク23、下腿リンク24、足首リンク25、足装着部26、上腿固定部27、下腿固定部28、ガード部材29、制御ユニット30、各種センサ等を有する。上腿リンク23の下端部は、膝関節部3の上端部に固定されている。上腿リンク23の上端部は、使用者の上腿35の上方部に位置する上腿固定部27に固定されている。上腿リンク23の中間部は、上腿35の下方部に位置する上腿固定部27に固定されている。上腿固定部27は、上腿35に巻回されるベルト状の部材である。下腿リンク24の上端部は、膝関節部3の下端部に固定されている。下腿リンク24の下端部は、足首関節部22の上端部に固定されている。下腿リンク24の中間部は、下腿固定部28に固定されている。下腿固定部28は、使用者の下腿36に巻回されるベルト状の部材である。足首リンク25の上端部は、足首関節部22の下端部に固定されている。足首リンク25の下端部は、足装着部26に固定されている。制御ユニット30は、特定のプログラムに制御されるコンピュータ、使用者により操作される操作部、電源等を内蔵するユニットであり、本例においては、上方に位置する上腿固定部27の前方側に固定されている。制御ユニット30は、プログラム及び使用者による操作に従って、膝関節部3及び足首関節部22の電動モータ等の駆動部に対し、特定の方向屈曲方向又は伸張方向に特定のトルクを発生させる制御信号及び電源を供給する。制御ユニット30は、通常の歩行動作を補助するための制御に加え、躓き等の異常が発生した際の安全制御を行う。図3は、異常発生時に安全制御が機能した状態を例示している。同図中左側の図のように、使用者が躓いた時には、膝関節部3は、上記保全トルクにより屈曲方向への角速度が低減するように制御され、ゆっくりと屈曲するように動作する。これにより、使用者の体勢が更に崩れてしまうことも、膝関節が使用者の体重により大きく屈曲してしまうこともなく、安全に対処することが可能となる。図4は、保全トルクTsと膝関節部3の角速度Vaとの関係を示している。ここでの角速度Vaは、上記異常発生時における角速度異常時角速度である。同図が示すように、保全トルクTsは、角速度Vaが所定値Aに達するまでの間は、角速度Vaに対して比例関係を有する。角速度Vaが所定値A以上である場合には、保全トルクTsは最大値Tmaxで一定となる。保全トルクTs及び角速度Vaの関係における比例定数Kは、図5に示す使用者の体重W、下腿36の長さL1、上腿の長さL2、及び歩行者の歩行速度Vに依存して変化する。比例定数Kは、体重W、長さL1、及び長さL2に比例することが好ましい。この場合、比例定数Kは、K∝W、K∝L1、K∝L2、又はK∝WL1L2の関係に基づいて設定される。当該体重W、長さL1、及び長さL2は、使用者等による入力操作、適宜の荷重センサ等により取得可能である。また、比例定数Kは、歩行速度Vの二乗に反比例することが好ましい。この場合、比例定数Kは、K∝1/V2の関係に基づいて設定される。当該歩行速度Vは、適宜の速度センサ等により取得可能である。また、上記膝関節部3の安全制御は、ダイナミックブレーキ機構を利用して実現されることが好ましい。これにより、電源供給が停止した場合であっても、上述の制動作用を実現することができる。図6は、膝関節部のモータをショートさせることで得られる制動トルクTbと膝関節部の角速度Vaとの関係を例示している。同図において、制動トルクTbは、角速度Vaが1.3rad/sec付近に達するまでの間、角速度Vaに略比例して増加することが示されている。上記ダイナミックブレーキの制動トルクは、膝関節部3の屈曲方向にのみ作用することが好ましい。これにより、使用者による伸張動作が阻害されない。以下に、ダイナミックブレーキ機構を利用した構成を例示する。図7は、ダイナミックブレーキ機構40の構成を示している。図8は、ダイナミックブレーキ機構40に内蔵される制動制限部46の構成を示している。図9は、第1の構成例における歩行補助装置1の制動制限部46の配置位置を示している。ダイナミックブレーキ機構40は、モータ41、電源42、CPU43、トランジスタ44、抵抗45、及び制動制限部46を有する。CPU43がトランジスタ44を制御し、モータ41の端子間が抵抗45を介して短絡されることにより、制動力が発生する。制動制限部46は、第1の導線51、第2の導線52、第1の相間抵抗抵抗値R53、第2の相間抵抗抵抗値r54、可動導体55、及び導体収納部56を有する。尚、R≠rである。第1の導線51は第1の相間抵抗53と接続し、第2の導線52は第2の相間抵抗54と接続する。両導線51,52は、上記抵抗45図7参照と接続している。可動導体55は、導体収納部56内に変位可能に収納されている。可動導体55の位置に応じて、第1の相間抵抗53が接続するか、第2の相間抵抗54が接続するか、又はどちらも接続しないかのいずれかの状態になる。第1の構成例における制動制限部46は、図9に示すように、膝関節部3に配置される。可動導体55は、膝関節部3が伸張方向に動く際に生ずる遠心力により、図8中矢印の方向に変位する。これにより、可動導体55が図8中一点鎖線で示す位置に変位すると、両相間抵抗53,54は非接続となり、第1及び第2の導線51,52の抵抗値は∞となる。当該抵抗値∞により、ダイナミックブレーキ機構40の制動トルクは発生しなくなる。これにより、膝関節部3が伸張方向に動く際には、ダイナミックブレーキが作用しないようにすることができる。図10は、第2の構成例における歩行補助装置1の制動制限部46の配置位置を示している。第2の構成例における制動制限部46は、上腿リンク23に配置されている。可動導体55は、歩行動作により生ずる遠心力に応じて、図8に示すように変位する。当該遠心力は、歩行速度及び膝関節部3の角速度に応じて比例して変化する。当該遠心力に応じて可動導体55が変位することにより、相間抵抗値がR又はrに変化する。これにより、歩行速度及び角速度に応じた制動トルクを発生させることができる。図11は、第2の構成例における膝関節部3の角速度Vaとダイナミックブレーキ機構40の制動トルクを含む保全トルクTsとの関係を示している。同図において、角速度Vaが所定値A1より小さい場合の比例定数よりも、角速度Vaが所定値A1より大きい場合の比例定数の方が大きいことが示されている。これは、角速度Vaが所定値A1に達した時に、上記相間抵抗値がRからrに切り替わるためである。これにより、転倒時等の角速度Vaが大きくなる状況下では、素早く当該角速度Vaを低下させ、衝撃を低減することができる。尚、本発明は上記実施の形態に限られるものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能なものである。"