"移動体に装着され、該移動体の角速度を検出する角速度検出装置であって、センサ座標系における直交三軸の角速度を計測するジャイロセンサと、前記センサ座標系における角速度に基づいて、前記ジャイロセンサの直交三軸と前記移動体の直交三軸との角度差を推定するミスアライメント角推定部と、前記角度差に基づいて前記センサ座標系における角速度から移動体座標系における角速度へ座標変換する座標変換部と、を備えた角速度検出装置。請求項1に記載の角速度検出装置であって、前記角速度のバイアス成分を除去するバイアス成分除去部を備え、前記ミスアライメント角推定部および前記座標変換部は、バイアス成分除去後の角速度を用いて演算を行う、角速度検出装置。請求項2に記載の角速度検出装置であって、前記バイアス成分除去部は、前記ジャイロセンサから出力された角速度の時間平均値を用いて、該角速度を補正することで、バイアス成分を除去する、角速度検出装置。請求項1に記載の角速度検出装置であって、前記角速度を周波数解析し、バイアス成分および雑音成分の周波数成分を除去した周波数成分からなる角速度を算出する周波数解析部を備え、前記ミスアライメント角推定部および前記座標変換部は、前記周波数解析部から出力される角速度を用いて演算を行う、角速度検出装置。請求項4に記載の角速度検出装置であって、前記周波数解析部は、ウェーブレット変換を用いて周波数解析を行う、角速度検出装置。請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の角速度検出装置であって、前記移動体の加速度および過去に検出した角速度に基づいて旋回中であることを検出する旋回検出部を備えた角速度検出装置。請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の角速度検出装置と、該角速度検出装置で検出した角速度を用いて、前記移動体の姿勢角を検出する姿勢角検出部と、前記移動体の加速度を検出する加速度センサと、前記測位用信号を受信して、前記移動体の位置、速度、方位を測定する測位部と、前記姿勢角検出部で得られた姿勢角、前記加速度センサで得られた加速度、前記測位部で得られた位置、速度、方位を用いて、前記移動体の位置、速度、姿勢角を含む移動状態を算出する移動状態算出部と、を備えた移動状態検出装置。請求項7に記載の移動状態検出装置と、前記移動状態を含むナビゲーション情報を通知するユーザ通知部と、を備えたナビゲーション装置。移動体の角速度を検出する角速度検出方法であって、直交三軸の角速度を計測する計測工程と、前記直交三軸の角速度に基づいて、前記ジャイロセンサの直交三軸と前記移動体の直交三軸との角度差を推定するミスアライメント角推定工程と、前記角度差に基づいて前記センサ座標系における角速度から移動体座標系における角速度へ座標変換する座標変換工程と、を有する角速度検出方法。請求項9に記載の角速度検出方法であって、前記角速度のバイアス成分を除去するバイアス成分除去工程を有し、前記ミスアライメント角推定工程および前記座標変換工程では、バイアス成分除去後の角速度を用いて演算を行う、角速度検出方法。請求項10に記載の角速度検出方法であって、前記バイアス成分除去工程では、前記計測された角速度の時間平均値を用いて、該角速度を補正することで、バイアス成分を除去する、角速度検出方法。請求項9に記載の角速度検出方法であって、前記角速度を周波数解析し、バイアス成分および雑音成分の周波数成分を除去した周波数成分からなる角速度を算出する周波数解析工程を有し、前記ミスアライメント角推定工程および前記座標変換工程は、前記周波数解析工程で算出された角速度を用いて演算を行う、角速度検出方法。請求項12に記載の角速度検出装置であって、前記周波数解析工程では、ウェーブレット変換を用いて周波数解析を行う、角速度検出方法。請求項9乃至請求項13のいずれかに記載の角速度検出方法であって、前記移動体の加速度に基づいて旋回中であることを検出する旋回検出工程を有する角速度検出方法。しかしながら、上述の特許文献1に記載の車載用角速度検出装置では、加速度センサとジャイロセンサとの取り付け角が同じでなければ、正確なジャイロセンサの取り付け角度を検出することができない。また、加速度センサで検出した正確な加速度が無ければ、取り付け角度を検出することができない。本発明の目的は、ジャイロセンサからの出力を用いて、正確なジャイロセンサの取り付け角度を推定検出できる角速度検出装置を実現することにある。この発明は、移動体に装着され、該移動体の角速度を検出する角速度検出装置に関する。角速度検出装置は、ジャイロセンサ、ミスアライメント角推定部、座標変換部を備える。ジャイロセンサは、移動体に取り付けられており、取り付け角度に応じたセンサ座標系における直交三軸の角速度を計測する。ミスアライメント角推定部は、センサ座標系における角速度に基づいて、ジャイロセンサの直交三軸と移動体の直交三軸との角度差ミスアライメント角を推定する。座標変換部は、角度差に基づいてセンサ座標系における角速度から移動体座標系における角速度への座標変換演算を実行する。この構成では、ジャイロセンサで計測された角速度のみによって、ミスアライメント角が推定される。また、この発明の角速度検出装置は、角速度のバイアス成分を除去するバイアス成分除去部を備える。ミスアライメント角推定部および座標変換部は、バイアス成分除去後の角速度を用いて演算を行う。この構成では、ジャイロセンサで計測された角速度に含まれるバイアス成分が除去されるので、ミスアライメント角がより高精度に推定される。また、この発明の角速度検出装置のバイアス成分除去部は、ジャイロセンサから出力された角速度の時間平均値を用いて、該角速度を補正することで、バイアス成分を除去する。この構成では、バイアス成分除去部の具体的処理を示しており、時間平均値を用いた例を示している。また、この発明の角速度検出装置は、角速度を周波数解析し、バイアス成分および雑音成分の周波数成分を除去した周波数成分からなる角速度を算出する周波数解析部を備える。ミスアライメント角推定部および座標変換部は、周波数解析部から出力される角速度を用いて演算を行う。この構成では、バイアス成分および雑音成分を除去する具体的処理を示しており、周波数解析を用いた例を示している。また、この発明の角速度検出装置の周波数解析部は、ウェーブレット変換を用いて周波数解析を行う。この構成では、周波数解析部のより具体的処理について示しており、ウェーブレット変換を用いた例を示している。また、この発明の角速度検出装置では、移動体の加速度および過去に検出した角速度に基づいて旋回中であることを検出する旋回検出部を備える。この構成では、移動体の旋回中を検出する具体的構成を示している。また、この発明は、移動状態検出装置に関する。移動状態検出装置は、上述の角速度検出装置、姿勢角検出部、加速度センサ、測位部、および移動状態算出部を備える。姿勢角検出部は、角速度検出装置で検出した角速度を用いて、移動体の姿勢角を検出する。加速度センサは、移動体の加速度を検出する。測位部は、測位用信号を受信して、移動体の位置、速度、方位を測定する。移動状態算出部は、姿勢角検出部で得られた姿勢角、加速度センサで得られた加速度、測位部で得られた位置、速度、方位を用いて、移動体の位置、速度、姿勢角を含む移動状態を算出する。この構成では、上述の角速度検出装置を含む移動状態検出装置の構成について示している。上述の角速度検出装置を備えることで、高精度な角速度が得られるため、高精度な姿勢角を検出することができる。これにより、移動体の移動状態を高精度に検出することができる。また、この発明はナビゲーション装置に関する。このナビゲーション装置は、上述の移動状態検出装置と、移動状態を含むナビゲーション情報を通知するユーザ通知部と、を備える。この構成では、上述の移動状態検出装置を備えることで、移動体の移動状態を高精度に検出できるので、正確なナビゲーションが可能になる。この発明によれば、ジャイロセンサの出力のみを用いて、当該ジャイロセンサの取り付け角度の誤差を正確に検出することができる。これにより、移動体の姿勢を検出する軸と、ジャイロセンサによる角速度の計測の軸とで角度差に影響されることなく、移動体の姿勢角を正確に検出することができる。本発明の第1の実施形態に係る角速度検出装置、および当該角速度検出装置を含む移動状態検出装置について、図を参照して説明する。本実施形態に係る移動状態検出装置は、車載用ナビゲーション装置やPNDPersonalNavigationDevice等の各種ナビゲーション装置に利用されるものである。図1は本実施形態の角速度検出装置1の主要構成を示すブロック図である。図2は移動体に装着された状態でのジャイロセンサ20の検出軸を説明する図である。角速度検出装置1は、角速度算出部10、およびジャイロセンサ20を備える。ジャイロセンサ20は、図2に示すように、自身の座標系センサ座標系において、センサ座標系角速度[ωxs,ωys,ωzs]を計測する。角速度ωxsは移動体の前後方向であるx軸を回転軸とするロール角φ方向の角速度である。この際、角速度ωxsは移動体を正面視した状態で時計回り方向を正方向として検出される。角速度ωysは移動体の横方向であるy軸を回転軸とするピッチ角θ方向の角速度である。この際、角速度ωysは移動体を右舷側から見た状態で時計回り方向を正方向として検出される。角速度ωzsは移動体の上下方向であるz軸を回転軸とする方位角ψ方向の角速度である。この際、角速度ωzsは移動体を上面から見た状態で反時計回り方向を正方向として検出される。ここで、ジャイロセンサ20は、ロール方向の取り付け角度誤差Δφ、ピッチ方向の取り付け角度誤差Δθ、および方位方向の取り付け角度誤差Δψからなるミスアライメント角[Δψ,Δθ,Δφ]で、移動体に取り付けられているものとする。このように、ジャイロセンサ20が移動体に対してミスアライメント角[Δψ,Δθ,Δφ]で取り付けられているので、ジャイロセンサ20から出力されるセンサ座標系角速度[ωxs,ωys,ωzs]の各成分と移動体座標系加速度[ωxb,ωyb,ωzb]の各成分との間には、ミスアライメント角[Δψ,Δθ,Δφ]に基づく立体角に応じた差が生じてしまう。また、ジャイロセンサ20は、出力される角速度にバイアス成分を定常的を含んでおり、出力される角速度に対して誤差要因となる。したがって、次に示す角速度算出部10により、これらの誤差要因を除去する。角速度算出部10は、バイアス成分除去部11、ミスアライメント角推定部12、座標変換部13を備える。バイアス成分除去部11は、センサ座標系における角速度[ωxs,ωys,ωzs]を、それぞれ時間平均処理し、平均値[Eavωxs,Eavωys,Eavωzs]を算出する。バイアス成分除去部11は、センサ座標系における角速度[ωxs,ωys,ωzs]を平均値[Eavωxs,Eavωys,Eavωzs]で減算する。すなわち、バイアス成分除去処理後の角速度を[ωxse,ωyse,ωzse]とすると、[ωxse,ωyse,ωzse]=[ωxs-Eavωxs,ωys-Eavωys,ωzs-Eavωzs]の演算を実行する。バイアス成分除去処理には、時間平均に類似した処理を用いても良い。これにより、角速度[ωxs,ωys,ωzs]に含まれるバイアス成分が除去される。バイアス成分除去後の角速度[ωxse,ωyse,ωzse]は、ミスアライメント角推定部12および座標変換部13へ出力される。ミスアライメント角推定部12には、バイアス成分除去後の角速度[ωxse,ωyse,ωzse]とともに、旋回検出結果が入力される。旋回検出結果とは、移動体が旋回中であるかどうかを識別した結果を示す情報である。旋回検出結果は、例えば、後述するように加速度センサによって計測された加速度および前回検出した角速度に基づいて設定されたり、移動体が自動車であればハンドルの回転を検出することで設定される。ミスアライメント角推定部12は、旋回検出結果に基づいて、旋回中であることを検出している期間に所得したバイアス成分除去後の角速度[ωxse,ωyse,ωzse]を用いてミスアライメント角[Δψ,Δθ,Δφ]を推定する。このミスアライメント角の推定は、旋回中と検出されている期間中であれば、上述のセンサ座標系における角速度の取得タイミングに応じて、例えば1秒毎に行ってもよく、また、センサ座標系における角速度をバッファリングしながら、適宜設定したタイミング毎に行ってもよい。ここで、ミスアライメント角[Δψ,Δθ,Δφ]の推定算出原理について説明する。バイアス成分除去後のセンサ座標系における角速度[ωxse,ωyse,ωzse]、移動体座標系における角速度[ωxbe,ωybe,ωzbe]、ミスアライメント角[Δψ,Δθ,Δφ]とした場合、次式が成り立つ。Cbsは、移動体座標系を角速度センサ座標系に変換する回転行列であり、ミスアライメント角[Δψ,Δθ,Δφ]を用いて、次式で表すことができる。ここで、ミスアライメント角[Δψ,Δθ,Δφ]のそれぞれが、Δψ≪1[rad]、Δθ≪1[rad]、Δφ≪1[rad]である場合、回転行列Cbsは、次式のように近似することができる。したがって、式1は次式で表すことができる。ところで、移動体が平坦地を旋回している場合、移動体座標系における角速度[ωxbe,ωybe,ωzbe]のロール角φ方向成分ωxbe、ピッチ角θ方向成分ωybeは0と見なすことができる。すなわち、ωxbe=0,ωybe=0となる。したがって、式4は、次式のように表される。これにより、方位角ψ方向におけるセンサ座標系における角速度ωzseが0でない場合に、ロール方向ミスアライメント角Δφ、ピッチ方向ミスアライメント角Δθは、次式から算出される。このように、ジャイロセンサ計測した角速度[ωxse,ωyse,ωzse]のみからロール方向ミスアライメント角Δφ、ピッチ方向ミスアライメント角Δθを推定算出することができる。この際、算出するロール方向ミスアライメント角Δφ、およびピッチ方向ミスアライメント角Δθに対しては、時間平均処理を行うとよりよい。ここで示す時間平均処理とは、各サンプリングタイミングの角速度に基づいて算出したミスアライメント角の瞬時値を合計してサンプリング数で除算する、一般的な時間平均処理を示す。具体的には、時間平均置処理の記号をE[数式]とすると、の演算を行うとよい。ただし、この時間平均処理も、旋回中である期間に対してのみ実行する。なお、上述の説明では、単純な時間平均処理を用いて、ロール方向ミスアライメント角Δφ、およびピッチ方向ミスアライメント角Δθに含まれる誤差を除去した例を示したが、次に示すような一次ローパスフィルタを用いて時間平均処理に相当する処理を行うこともできる。ここでは、ロール方向ミスアライメント角Δφに対して、一次ローパスフィルタLPF処理を行う場合を例に示すが、他のピッチ方向ミスアライメント角Δθについても同様に一次ローパスフィルタ処理を行う。あるサンプリングタイミングtでのロール方向ミスアライメント角Δφを、Δφ[t]とし、この次のサンプリングタイミングのロール方向ミスアライメント角ΔφをΔφ[t1]とすることで、次式を設定することができる。ただし、ωzse=0もしくは直進時には、Δφ[t1]=Δφ[t]とする。また、αは、LPFのウェイトであり、次の条件によって値を変更する。iωzse≠0であり、平坦な道を旋回中で、ωyse/ωzse-Δφ[t]の値が閾値β未満の場合この場合は、ミスアライメント角Δφが小さい場合であり、α=α1とする。iiωzse≠0であり、平坦な道を旋回中で、ωyse/ωzse-Δφ[t]の値が閾値β未満の場合この場合は、ミスアライメント角Δφが大きい場合であり、α=α2とする。ここで、ウェイトα1、α2は、0<α1≦α2<1で設定される。また、閾値βは実験的に設定された値である。このようなウェイトを変化させるフィルタ処理を用いた場合、例えばユーザが装置の向きを変更した場合、すなわちミスアライメント角が大きな場合には、今回算出されたミスアライメント角に重いウェイトが置かれる。一方、ミスアライメント角が小さな場合には、前回までの算出によるミスアライメント角に重いウェイトが置かれる。したがって、装置の向きの変更によりミスアライメント角が大きく変化するような場合には、変化後のミスアライメント角に素早く収束させ、装置の向きの変更が無いようなミスアライメント角が殆ど変化しない状況では、角速度の算出誤差による影響を抑圧することができる。なお、このようなローパスフィルタ処理や上述の時間平均処理に替えて、カルマンフィルタ処理を用いてもよい。このように算出されたミスアライメント角は、座標変換部13へ出力される。この際、陸上車であれば、ロール角φ、ピッチ角θは方位角ψに対して変動が少なく、ロール角φとピッチ角θとが方位角ψに与える影響は殆ど無い。したがって、方位方向ミスアライメント角Δψは0に近似することができる。座標変換部13は、ミスアライメント角推定部12で推定算出されたミスアライメント角[Δψ,Δθ,Δφ]に基づいて、バイアス成分除去部11から出力されるセンサ座標系における角速度[ωxse,ωyse,ωzse]を座標変換することで、移動体座標系における角速度[ωxbe,ωybe,ωzbe]を算出する。具体的には、この補正は次の原理に基づくものである。センサ座標系における角速度[ωxse,ωyse,ωzse]、移動体座標系における角速度[ωxbe,ωybe,ωzbe]とした場合、上述のように次式が成り立つ。Csbは、移動体座標系を角速度センサ座標系に変換する回転行列であり、推定算出したミスアライメント角[Δψ,Δθ,Δφ]を用いて、次式で表すことができる。なお、ミスアライメント角[Δψ,Δθ,Δφ]のそれぞれが、Δψ≪1[rad]、Δθ≪1[rad]、Δφ≪1[rad]である場合には、回転行列Csbは、次式のように近似することができる。座標変換部13は、このような回転行列Csbを用いて、バイアス成分除去後のセンサ座標系における角速度[ωxse,ωyse,ωzse]を、移動体座標系における角速度[ωxbe,ωybe,ωzbe]に変換する。このように、ミスアライメント角による補正が行われるので、算出される移動体座標系における角速度[ωxbe,ωybe,ωzbe]は高精度な値となる。また、上述のようにバイアス成分が除去されているので、角速度[ωxbe,ωybe,ωzbe]は、さらに高精度な値となる。このような構成の角速度検出装置1は、図3に示すような移動状態検出装置100に搭載させる。図3は本実施形態に係る角速度検出装置1を含む移動状態検出装置100の構成を示すブロック図である。移動状態検出装置100は、上述の角速度検出装置1とともに、GPS受信機101、加速度センサ102、加速度補正部103、旋回検出部104、位置演算部301、速度演算部302、姿勢角演算部303を備える。GPS受信機101は、GPS衛星からのGPS信号を受信して、受信したGPS信号から既知の方法で測位を行い、GPS位置データ、GPS速度データ、およびGPS方位データを算出する。GPS受信機101は、GPS位置データを位置演算部301へ出力し、GPS速度データを速度演算部302へ出力し、GPS方位データを姿勢角演算部303へ出力する。加速度センサ102は、ジャイロセンサ20と同様に、移動体に対して所定の態様で設置されており、自身の座標系加速度センサ座標系において、センサ座標系の加速度[axs,ays,azs]を計測する。加速度axsは移動体の前後方向であるx軸の加速度である。加速度aysは移動体の横方向であるy軸の加速度である。加速度azsは移動体の上下方向の加速度である。加速度センサ102は、計測したセンサ座標系における加速度[axs,ays,azs]を加速度補正部103へ出力する。加速度補正部103は、センサ座標系における加速度[axs,ays,azs]に対して、加速度センサのミスアライメント角による誤差の補正、バイアス成分および雑音成分を除去する補正を行う。加速度補正部103は、補正後の加速度を移動体の座標系に変換し、移動体座標系における加速度[axbe,aybe,azbe]を生成する。移動体座標系における加速度[axbe,aybe,azbe]は速度演算部302へ出力される。また、移動体座標系におけるz軸方向上下方向の加速度azbeは、旋回検出部104に対しても出力される。旋回検出部104は、z軸方向横方向の加速度azbeの値が所定閾値以下であれば、移動体が平坦地に存在すると判断する。さらに、旋回検出部104は、直前に検出された方位角ψ方向の角速度ωzbeの値が所定閾値以上であれば、移動体が旋回中であることを検出する。このような二つの条件を満たすものと判断すると、旋回検出部104は、移動体が旋回中であることを示す旋回検出結果を角速度検出装置1のミスアライメント角推定部12へ出力する。角速度検出装置1は、上述のように、ジャイロセンサ20で計測したセンサ座標系における角速度[ωxs,ωys,ωzs]に対して座標変換を行い、移動体座標系における角速度[ωxbe,ωybe,ωzbe]を生成する。移動体座標系における角速度[ωxbe,ωybe,ωzbe]は、姿勢角演算部303へ出力される。速度演算部302は、GPS速度データが入力されている間は、当該GPS速度データを出力する。速度演算部302は、GPS速度データが入力されなければ、入力された最終のGPS速度データを初期値として、加速度[axbe,aybe,azbe]を積分することで、速度データを算出して出力する。なお、GPS速度データが入力されている間であっても、加速度[axbe,aybe,azbe]を用いて速度データを生成することもできる。この場合、速度演算部302は、前回出力した速度データに対して加速度[axbe,aybe,azbe]を積分した値と今回のGPS速度データの値とを重み付け加算して、今回の速度データを算出すればよい。姿勢角演算部303は、GPS方位データが入力されている間は、当該GPS方位データを出力する。姿勢角演算部303は、GPS方位データが入力されなければ、入力された最終のGPS方位データを初期値として、角速度[ωxbe,ωybe,ωzbe]を積分することで、方位データを算出して出力する。なお、GPS方位データが入力されている間であっても、角速度[ωxbe,ωybe,ωzbe]を用いて方位データを生成することもできる。この場合、方位演算部303は、前回出力した方位データに対して角速度[ωxbe,ωybe,ωzbe]を積分した値と今回のGPS方位データの値とを重み付け加算して、今回の方位データを算出すればよい。位置演算部301は、GPS位置データが入力されている間は、当該GPS位置データを出力する。位置演算部301は、GPS位置データが入力されなければ、入力された最終のGPS位置データを初期値として、加速度[axbe,aybe,azbe]および角速度[ωxbe,ωybe,ωzbe]から得られる速度ベクトルを積分することで、位置データを算出して出力する。なお、GPS位置データが入力されている間であっても、加速度[axbe,aybe,azbe]および角速度[ωxbe,ωybe,ωzbe]を用いて位置データを生成することもできる。この場合、位置演算部301は、前回出力した位置データに対して加速度[axbe,aybe,azbe]および角速度[ωxbe,ωybe,ωzbe]から得られる速度ベクトルを積分した値と今回のGPS位置データの値とを重み付け加算して、今回の位置データを算出すればよい。以上のように、図3の構成を用いることで、移動体の位置、速度、姿勢角方位を算出することができる。そして、上述の角速度検出装置1を備えることで、姿勢角を高精度に検出でき、同様の方法で速度も高精度に検出できる。したがって、GPS信号を受信できない状態になっても、移動体の位置、速度、姿勢角方位を、高精度に算出することができる。このように高精度に算出された移動体の各種移動情報は、移動状態検出装置1が実装されるナビゲーション装置におけるナビゲーション処理等に利用される。このナビゲーション装置は、ルートナビゲーション処理を実行するナビゲーション処理部と、表示部と、当該表示部でも兼用可能な操作部とを少なくとも備え、例えば、操作部からの操作入力にしたがってナビゲーション部で、移動体の現在位置と目的位置から最適なルートを算出し、表示部上に当該ルートを表示する。そして、上述のように、移動体の移動情報を高精度に得ることができるので、ナビゲーション装置は、正確なナビゲーション処理を実現することができる。次に、第2の実施形態に係る角速度検出装置について、図を参照して説明する。図4は実施形態に係る角速度検出装置1Aの構成を示すブロック図である。本実施形態の角速度検出装置1Aは、第1の実施形態に示した角速度検出装置1に対して、バイアス成分除去部11が周波数解析部11Aに置き換わったものであり、他の構成は同じである。したがって、異なる点のみを詳細に説明する。周波数解析部11Aは、センサ座標系における角速度[ωxs,ωys,ωzs]を、ウェーブレット変換により周波数軸上の角速度成分群に変換する。より具体的には、周波数解析部11Aは、センサ座標系における角速度[ωxs,ωys,ωzs]を、例えば、1秒毎に取得して、64秒分記憶し、これら64秒分のデータに基づいてウェーブレット変換を実行する。周波数解析部11Aは、64秒のサンプリング期間に対応する略定常成分DC成分、32秒のサンプリング期間に対応する変動成分AC成分、16秒のサンプリング期間に対応する変動成分AC成分、8秒のサンプリング期間に対応する変動成分AC成分、4秒のサンプリング期間に対応する変動成分AC成分、2秒のサンプリング期間に対応する変動成分AC成分、1秒のサンプリング期間に対応する変動成分AC成分を取得する。周波数解析部11Aは、取得した極低域周波数の64秒幅DC成分をバイアス周波数成分とし、中域周波数の8秒幅AC成分、4秒幅AC成分、および2秒幅AC成分を運動角速度周波数成分とし、1秒幅AC成分を雑音周波数成分と設定する。これら周波数帯の区分は、次に示す原理により設定される。まず、64秒幅で得られるDC成分は、移動体の移動状態に依らず、角速度センサ20から略定常的に出力されるものであると見なすことができるからである。次に、8秒幅、4秒幅および2秒幅で得られるAC成分は、移動体の移動状態に大きく影響されるものであり、移動体の運動角速度に依存し易い成分であると見なすことができるからである。次に、1秒幅で得られるAC成分は、移動体の運動角速度よりもよりランダム性を多く含むものであると見なすことができるからである。周波数解析部11は、ウェーブレット変換により得られた運動角速度周波数成分を誤差要因除去後の角速度[ωxsef,ωysef,ωzsef]として、ミスアライメント角推定部12および座標変換部13へ出力する。このような構成を用いることで、ジャイロセンサ20で計測した角速度[ωxs,ωys,ωzs]からバイアス成分および雑音成分を除去して得られる角速度で、ミスアライメント角が推定されて補正される。したがって、より高精度な移動体座標系における角速度を算出することができる。なお、上述の説明では、周波数解析部11Aでウェーブレット変換を行う例を示した。望ましくは、ウェーブレット変換を用いることがよいが、他の周波数変換処理、例えばフーリエ変換処理等を行ってもよく、さらには、通過周波数帯域の異なる複数のフィルタにより各周波数成分へ分解するようにしてもよい。また、上述の説明では、角速度算出部10を、バイアス成分除去部11もしくは周波数解析部11Aと、ミスアライメント角推定部12と、座標変換部13とに機能的に分割した例を示したが、これらを一つの演算素子と実行プログラムにより実現してもよい。また、上述の説明では、方位方向ミスアライメント角Δψを略0に設定し、推定を行っていないが、次に示す方法により、推定算出することができる。方位方向ミスアライメント角Δψの推定は、勾配のある道路を直進する期間で行う。移動体が勾配のある道路を直進している場合、移動体座標系における角速度[ωxbe,ωybe,ωzbe]のロール角φ方向成分ωxbe、方位角θ方向成分ωzbeは0と見なすことができる。すなわち、ωxbe=0,ωzbe=0となる。したがって、式4は、次式のように表される。この式により、勾配のある道路を走行中である場合、すなわち、ピッチ角ψ方向におけるセンサ座標系における角速度ωyseが0でない場合に、方位方向ミスアライメント角Δψは、次式から算出される。このように、ジャイロセンサ計測した角速度[ωxse,ωyse,ωzse]のみから方位方向ミスアライメント角Δψも推定算出することができる。このように、方位方向ミスアライメント角Δψを算出できれば、すべての方向のミスアライメント角が推定算出できるので、ジャイロセンサ20で検出した角速度[ωxse,ωyse,ωzse]を、さらに高精度に補正することができる。"