地点に関する地点情報を含む地図情報が記憶された地図情報記憶装置と、自車位置を検出する自車位置検出装置と、前記地図情報記憶装置に記憶された前記地点情報に基づいて、目的地または経由地に設定されるべき地点を指定する操作を行うための操作装置と、この操作装置の前記操作によって指定された前記地点を前記操作に応じて前記目的地または前記経由地に設定する目的地/経由地設定装置と、前記地図情報記憶装置に記憶された前記地図情報に基づいて、前記目的地/経由地設定装置によって設定された前記目的地/前記経由地に対応する最適経路を探索する経路探索装置と、この経路探索装置によって探索された前記最適経路にしたがった経路誘導を行う経路誘導装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、所定の地点に関する前記地点情報には、当該所定の地点に従属する複数の従属地点に関する情報が対応付けられており、前記操作によって前記所定の地点が指定された場合に、前記地点情報に基づいて、当該指定された前記所定の地点に従属する前記複数の従属地点の中から、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置に応じた最適とみなされる1つの最適従属地点を選択する最適従属地点選択装置と、前記目的地/経由地設定装置に対して、前記最適従属地点選択装置によって選択された前記最適従属地点を前記目的地/前記経由地に設定させるための設定制御を行う目的地/経由地設定制御装置と、前記経路探索装置に対して、前記設定制御によって前記目的地/前記経由地に設定された前記最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路を探索させるための探索制御を行う経路探索制御装置と、前記探索制御によって探索された前記最適従属地点最適経路にしたがった前記経路誘導中に、前記自車位置が当該最適従属地点最適経路から逸脱したか否かの判定を行う経路逸脱判定装置と、この経路逸脱判定装置によって肯定的な判定結果が得られた場合に、前記最適従属地点選択装置に対して、前記最適従属地点を再選択させるための再選択制御を行う最適従属地点再選択制御装置と、前記目的地/経由地設定制御装置は、前記再選択制御によって再選択された前記最適従属地点が、現時点で前記目的地/前記経由地に設定されている再選択直前の前記最適従属地点と異なる新たな前記最適従属地点の場合には、前記目的地/経由地設定装置に対して、当該新たな最適従属地点を前記再選択直前の最適従属地点に代わって新たに前記目的地/前記経由地に設定させるための設定変更制御を行い、前記経路探索制御装置は、前記設定変更制御によって前記新たな最適従属地点が前記目的地/前記経由地に設定された場合には、前記経路探索装置に対して、当該新たな最適従属地点に対応する前記最適従属地点最適経路を探索させるための再探索制御を行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。前記最適従属地点は、前記自車位置からの直線距離が最短の前記従属地点であることを特徴とする請求項1に記載の車載用ナビゲーション装置。前記最適従属地点は、前記自車位置からの道程が最短の前記従属地点であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車載用ナビゲーション装置。前記最適従属地点は、前記自車位置からの所要時間が最短の前記従属地点であることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の車載用ナビゲーション装置。交通情報を取得する交通情報取得装置を備え、前記最適従属地点は、前記交通情報取得装置によって取得された前記交通情報が加味された前記従属地点であることを特徴とする請求項4に記載の車載用ナビゲーション装置。前記新たな最適従属地点を、前記再選択直前の最適従属地点との比較が可能な表示態様で地図上に選択可能に表示する処理を行う最適従属地点表示処理装置を備え、前記目的地/経由地設定制御装置は、前記最適従属地点表示処理装置によって表示された前記新たな最適従属地点が選択されることを待って、前記目的地/経由地設定装置に対する前記設定変更制御を行うことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の車載用ナビゲーション装置。前記所定の地点は、巨大複合施設を含み、前記巨大複合施設に対応する前記複数の従属地点は、前記巨大複合施設の複数の入口であることを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載の車載用ナビゲーション装置。前記最適従属地点選択装置は、前記最適従属地点の選択を、前記経路探索装置の経路探索機能を利用して行い、前記経路探索装置は、前記最適従属地点を選択した際の前記経路探索機能の利用結果を、前記最適従属地点最適経路の探索に利用可能とされていることを特徴とする請求項3乃至請求項7のいずれか1項に記載の車載用ナビゲーション装置。地図情報記憶装置に記憶された地点に関する地点情報に基づいて、目的地または経由地に設定されるべき地点を指定する操作を行い、この操作によって指定された前記地点を前記操作に応じて前記目的地/前記経由地に設定し、前記地図情報記憶装置に記憶された地図情報に基づいて、前記設定された前記目的地/前記経由地に対応する最適経路を探索し、探索された前記最適経路にしたがった経路誘導を行うナビゲーション方法であって、所定の地点に関する前記地点情報に、当該所定の地点に従属する複数の従属地点に関する情報を対応付け、前記所定の地点が指定された場合に、前記地点情報に基づいて、当該指定された前記所定の地点に従属する前記複数の従属地点の中から、検出された自車位置に応じた最適とみなされる1つの最適従属地点を選択する第1のステップと、この第1のステップにおいて選択された前記最適従属地点を前記目的地/前記経由地に設定する第2のステップと、この第2のステップにおいて前記目的地/前記経由地に設定された前記最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路を探索する第3のステップと、この第3のステップにおいて探索された前記最適従属地点最適経路にしたがった前記経路誘導中に、前記自車位置が当該最適従属地点最適経路から逸脱したか否かの判定を行う第4のステップと、この第4のステップにおいて肯定的な判定結果が得られた場合に、前記最適従属地点を再選択する第5のステップと、この第5のステップにおいて再選択された前記最適従属地点が、現時点で前記目的地/前記経由地に設定されている再選択直前の前記最適従属地点と異なる新たな前記最適従属地点の場合に、当該新たな最適従属地点を前記再選択直前の最適従属地点に代わって新たに前記目的地/前記経由地に設定する第6のステップと、この第6のステップにおいて前記目的地/前記経由地に設定された前記新たな最適従属地点に対応する前記最適従属地点最適経路を探索する第7のステップとを含むことを特徴とするナビゲーション方法。前記最適従属地点を、前記自車位置からの直線距離が最短の前記従属地点とすることを特徴とする請求項9に記載のナビゲーション方法。前記最適従属地点を、前記自車位置からの道程が最短の前記従属地点とすることを特徴とする請求項9または請求項10に記載のナビゲーション方法。前記最適従属地点を、前記自車位置からの所要時間が最短の前記従属地点とすることを特徴とする請求項9乃至請求項11のいずれか1項に記載のナビゲーション方法。前記最適従属地点を、交通情報が加味された前記従属地点とすることを特徴とする請求項12に記載のナビゲーション方法。前記第6のステップは、前記新たな最適従属地点を、前記再選択直前の最適従属地点との比較が可能な表示態様で地図上に選択可能に表示する第6aのステップと、この第6aのステップにおいて表示された前記新たな最適従属地点が選択されることを待って、前記新たな最適従属地点を前記再選択直前の最適従属地点に代わって新たに前記目的地/前記経由地に設定する第6bのステップとを含むことを特徴とする請求項9乃至請求項13のいずれか1項に記載のナビゲーション方法。前記所定の地点に、巨大複合施設を含ませ、前記巨大複合施設に対応する前記複数の従属地点を、前記巨大複合施設の複数の入口とすることを特徴とする請求項9乃至請求項14のいずれか1項に記載のナビゲーション方法。前記最適従属地点の選択を、経路探索を利用して行い、前記最適従属地点を選択した際の経路探索結果を、前記最適従属地点最適経路の探索に利用することを特徴とする請求項11乃至請求項15のいずれか1項に記載のナビゲーション方法。ところで、従来から、車載用ナビゲーション装置においては、最適経路誘導経路にしたがった経路誘導中に自車が当該最適経路から逸脱した場合に、最適経路を再探索することが行われており、このような機能は、巨大複合施設を目的地/経由地とした場合においても同様であった。しかしながら、従来は、経路逸脱前に目的地/経由地に設定されていた地点を、再探索の際にも引き続き目的地/経由地としていたため、巨大複合施設のような従属地点を有する地点にとっては、再探索によって必ずしも効率的な最適経路が見つかるとは限らなかった。図7は、このような場合の一例を示したものである。図7aは、図6と同様の従属地点p1が目的地に設定され、この従属地点p1までの最適経路Rが探索された状態を示している。そして、このような図7aの最適経路Rを誘導経路とした経路誘導中に、例えば、従属地点p1の手前の道路が混雑しているため、その道路に入る直前の交差点において経路Rを逸脱して、目的地従属地点p1の隣の従属地点p2に向かって進行したとする。図7bは、このような場合に新たな最適経路R’が探索再探索された状態を示している。図7bに示すように、新たな最適経路R’は、目的地従属地点p1の隣の従属地点p2の手前でUターンした上で目的地に向かう経路とされている。しかるに、図7bのような場合には、従属地点p2への経路誘導を行う方が、ユーザにとって近道であるばかりでなく、道路の混雑を回避したというユーザの意図を反映していると言える。それにもかかわらず、図7bにおいては、新たな最適経路R’にしたがって、わざわざ遠回りとなるばかりでなく、道路混雑にも巻き込まれるような従属地点p1への経路誘導が行われてしまうことになる。そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、従属地点を有する地点へのナビゲーションを距離的および時間的に効率良く行うことができ、利便性を向上させることができる車載用ナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供することを目的とするものである。前述した目的を達成するため、本発明に係る車載用ナビゲーション装置は、地点に関する地点情報を含む地図情報が記憶された地図情報記憶装置と、自車位置を検出する自車位置検出装置と、前記地図情報記憶装置に記憶された前記地点情報に基づいて、目的地または経由地に設定されるべき地点を指定する操作を行うための操作装置と、この操作装置の前記操作によって指定された前記地点を前記操作に応じて前記目的地または前記経由地に設定する目的地/経由地設定装置と、前記地図情報記憶装置に記憶された前記地図情報に基づいて、前記目的地/経由地設定装置によって設定された前記目的地/前記経由地に対応する最適経路を探索する経路探索装置と、この経路探索装置によって探索された前記最適経路にしたがった経路誘導を行う経路誘導装置とを備えた車載用ナビゲーション装置であって、所定の地点に関する前記地点情報には、当該所定の地点に従属する複数の従属地点に関する情報が対応付けられており、前記操作によって前記所定の地点が指定された場合に、前記地点情報に基づいて、当該指定された前記所定の地点に従属する前記複数の従属地点の中から、前記自車位置検出装置によって検出された前記自車位置に応じた最適とみなされる1つの最適従属地点を選択する最適従属地点選択装置と、前記目的地/経由地設定装置に対して、前記最適従属地点選択装置によって選択された前記最適従属地点を前記目的地/前記経由地に設定させるための設定制御を行う目的地/経由地設定制御装置と、前記経路探索装置に対して、前記設定制御によって前記目的地/前記経由地に設定された前記最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路を探索させるための探索制御を行う経路探索制御装置と、前記探索制御によって探索された前記最適従属地点最適経路にしたがった前記経路誘導中に、前記自車位置が当該最適従属地点最適経路から逸脱したか否かの判定を行う経路逸脱判定装置と、この経路逸脱判定装置によって肯定的な判定結果が得られた場合に、前記最適従属地点選択装置に対して、前記最適従属地点を再選択させるための再選択制御を行う最適従属地点再選択制御装置と、前記目的地/経由地設定制御装置は、前記再選択制御によって再選択された前記最適従属地点が、現時点で前記目的地/前記経由地に設定されている再選択直前の前記最適従属地点と異なる新たな前記最適従属地点の場合には、前記目的地/経由地設定装置に対して、当該新たな最適従属地点を前記再選択直前の最適従属地点に代わって新たに前記目的地/前記経由地に設定させるための設定変更制御を行い、前記経路探索制御装置は、前記設定変更制御によって前記新たな最適従属地点が前記目的地/前記経由地に設定された場合には、前記経路探索装置に対して、当該新たな最適従属地点に対応する前記最適従属地点最適経路を探索させるための再探索制御を行うことを特徴としている。また、本発明に係るナビゲーション方法は、地図情報記憶装置に記憶された地点に関する地点情報に基づいて、目的地または経由地に設定されるべき地点を指定する操作を行い、この操作によって指定された前記地点を前記操作に応じて前記目的地または前記経由地に設定し、前記地図情報記憶装置に記憶された地図情報に基づいて、前記設定された前記目的地/前記経由地に対応する最適経路を探索し、探索された前記最適経路にしたがった経路誘導を行うナビゲーション方法であって、所定の地点に関する前記地点情報に、当該所定の地点に従属する複数の従属地点に関する情報を対応付け、前記所定の地点が指定された場合に、前記地点情報に基づいて、当該指定された前記所定の地点に従属する前記複数の従属地点の中から、検出された自車位置に応じた最適とみなされる1つの最適従属地点を選択する第1のステップと、この第1のステップにおいて選択された前記最適従属地点を前記目的地/前記経由地に設定する第2のステップと、この第2のステップにおいて前記目的地/前記経由地に設定された前記最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路を探索する第3のステップと、この第3のステップにおいて探索された前記最適従属地点最適経路にしたがった前記経路誘導中に、前記自車位置が当該最適従属地点最適経路から逸脱したか否かの判定を行う第4のステップと、この第4のステップにおいて肯定的な判定結果が得られた場合に、前記最適従属地点を再選択する第5のステップと、この第5のステップにおいて再選択された前記最適従属地点が、現時点で前記目的地/前記経由地に設定されている再選択直前の前記最適従属地点と異なる新たな前記最適従属地点の場合に、当該新たな最適従属地点を前記再選択直前の最適従属地点に代わって新たに前記目的地/前記経由地に設定する第6のステップと、この第6のステップにおいて前記目的地/前記経由地に設定された前記新たな最適従属地点に対応する前記最適従属地点最適経路を探索する第7のステップとを含むことを特徴としている。そして、このような本発明によれば、自車が最適従属地点目的地または経由地に向かう経路誘導の際に最適従属地点最適経路から逸脱した場合には、最適従属地点を再選択し、再選択された最適従属地点が新たな最適従属地点の場合には、これを新たに目的地/経由地に設定して、この新たな最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路を再探索することができるので、当初の最適従属地点が経路逸脱後も目的地/経由地に設定され続けることによる従来の弊害を防止することができる。また、前記最適従属地点は、前記自車位置からの直線距離が最短の前記従属地点であってもよい。そして、このような場合には、経路逸脱の有無にかかわらず、自車位置からの直線距離が最短となる最適従属地点への経路誘導を行うことができる。さらに、前記最適従属地点は、前記自車位置からの道程が最短の前記従属地点であってもよい。そして、このような場合には、経路逸脱の有無にかかわらず、自車位置からの道程が最短となる最適従属地点への経路誘導を行うことができる。さらにまた、前記最適従属地点は、前記自車位置からの所要時間が最短の前記従属地点であってもよい。そして、このような場合には、経路逸脱の有無にかかわらず、自車位置からの所要時間が最短となる最適従属地点への経路誘導を行うことができる。また、交通情報を取得する交通情報取得装置を備え、前記最適従属地点は、前記交通情報取得装置によって取得された前記交通情報が加味された前記従属地点であってもよい。そして、このような場合には、経路逸脱の有無にかかわらず、交通情報を加味した自車位置からの所要時間が最短となる最適従属地点への経路誘導を行うことができる。さらに、前記新たな最適従属地点を、前記再選択直前の最適従属地点との比較が可能な表示態様で地図上に選択可能に表示する処理を行う最適従属地点表示処理装置を備え、前記目的地/経由地設定制御装置は、前記最適従属地点表示処理装置によって表示された前記新たな最適従属地点が選択されることを待って、前記目的地/経由地設定装置に対する前記設定変更制御を行ってもよい。そして、このような場合には、新たな最適従属地点を目的地/経由地に設定するためのユーザの意思確認を行うことができるので、ユーザの意思を反映させた経路誘導を行うことができる。さらにまた、前記所定の地点は、巨大複合施設を含み、前記巨大複合施設に対応する前記複数の従属地点は、前記巨大複合施設の複数の入口であってもよい。そして、このような場合には、巨大複合施設を目的地/経由地として指定した場合に、経路逸脱の有無にかかわらず、当該施設の最適な入口への経路誘導を行うことができる。また、前記最適従属地点選択装置は、前記最適従属地点の選択を、前記経路探索装置の経路探索機能を利用して行い、前記経路探索装置は、前記最適従属地点を選択した際の前記経路探索機能の利用結果を、前記最適従属地点最適経路の探索に利用可能とされていてもよい。そして、このような場合には、最適従属地点最適経路の探索を効率的に行うことができる。本発明によれば、従属地点を有する地点へのナビゲーションを距離的および時間的に効率良く行うことができ、利便性を向上させることができる。以下、本発明に係る車載用ナビゲーション装置の実施形態について、図1乃至図4を参照して説明する。図1に示すように、本実施形態における車載用ナビゲーション装置1は、大別して、ナビゲーションメインユニット2と、このナビゲーションメインユニット2にそれぞれ接続された衛星航法受信機3、自律航法センサ4、交通情報取得装置としての交通情報受信機9、操作装置としての操作部5、ディスプレイ6およびスピーカ7とによって構成されている。ここで、衛星航法受信機3は、図示しない測位衛星から配信される測位信号時刻や軌道を示す信号を受信し、受信した測位信号をナビゲーションメインユニット2側に出力するようになっている。この衛星航法受信機は、例えば、GPSレシーバやGPS/ガリレオ併用レシーバ等であってもよい。また、自律航法センサ4は、自車の車速、加速度角速度および自車方位等を検出し、検出結果をナビゲーションメインユニット2側に出力するようになっている。この自律航法センサ4は、車速センサやジャイロセンサ等からなるものであってもよい。さらに、操作部5は、操作内容に応じた操作信号をナビゲーションメインユニット2側に出力することによって、車載用ナビゲーション装置1に対する種々の操作を行うことが可能とされている。この操作には、ナビゲーションの目的地または経由地に設定されるべき地点を指定する操作以下、地点指定操作と称するが含まれている。なお、地点指定操作は、目的地/経由地設定用の操作画面をディスプレイ6に表示した状態で、この操作画面に対する操作として受け付けられるようになっている。また、操作部5は、リモコン、ディスプレイ6のタッチパネル、リニアエンコーダ、ロータリエンコーダまたは音声入力用のマイクロホン等であってもよい。さらにまた、交通情報受信機9は、交通情報の送信元換言すれば、提供者から送信された交通情報を受信し、受信した交通情報をナビゲーションメインユニット2側に出力するようになっている。なお、交通情報受信機9としては、例えば、日本国内でのVICSVehicleInformationandCommunicationSystem登録商標による交通情報の提供に対応したビーコン受信機およびFM多重レシーバ、米国での衛星ラジオを利用した交通情報のリアルタイム配信に対応した衛星ラジオ受信機、または、RDS/TMCに対応したラジオ受信機等を挙げることができる。次に、ナビゲーションメインユニット2について詳述すると、図1に示すように、ナビゲーションメインユニット2は、システムバス8にそれぞれ接続されたナビCPU10、地図情報記憶装置としてのハードディスクドライブHDD11、フラッシュメモリ12、RAM14、ユーザインターフェースI/F15、画像インターフェースI/F16および音声インターフェースI/F17を有している。ここで、ナビCPU10は、自車位置検出機能、地図表示機能、経路探索機能、経路誘導機能および検索機能等の車載用ナビゲーション装置1の各種の機能を実行するようになっている。また、ハードディスクドライブ11には、地図情報としての地図データが記憶されており、この地図データは、道路データフレーム、背景データフレーム、名称データフレーム、経路誘導データフレーム、経路計算データフレームおよび地点情報フレーム等の各種の物理データフレームによって構成されている。これらのうち、道路データフレームは、道路地図の表示等に用いられるようになっている。この道路データフレームには、リンク列データレコードが格納されており、このリンク列データレコードは、リンク列ヘッダ、リンク列の形状を示すリンク列形状情報、他のリンク列との関係を示すノードリンク接続情報、ノード付加情報リンクID、幅員車線情報、道路名称等、標高情報および通行規制情報等によって構成されている。また、背景データフレームは、背景地図の表示等に用いられるようになっている。この背景データフレームには、表示クラスごとにまとめられた図形データリスト列が格納されており、更に、各図形データリストには、図形線または面の形状を表現するための要素点座標情報始点座標、オフセット座標等が格納されている。さらに、名称データフレームは、地図上への文字列の表示等に用いられるようになっている。この名称データフレームには、表示クラスごとにまとめられた名称データリストが格納されており、この名称データリストは、名称データレコード列によって構成されている。各名称データレコードは、地図上に文字を表示するための文字データに相当する。この名称データフレームを用いて表示される文字列は、例えば、建物名、公園名、行政区画名および河川名等の表示クラスごとの表示対象地物の名称となる。さらにまた、経路誘導データフレームは、経路誘導に用いられるようになっており、この経路誘導データフレームには、誘導データフレーム、文字列データフレーム、形状データフレームおよびパターンデータフレーム等が格納されている。ここで、誘導データフレームには、交差点名称、道路名称および方面名称等が格納されている。また、文字列データフレームには、誘導データフレームと関連した実体の表示文字、発音文字およびアクセント情報等が格納されている。さらに、形状データフレームには、誘導データフレームと関連した実体を描画するための形状が格納されている。さらにまた、パターンデータフレームには、案内のために交差点の進入方向に応じた画像を描画するための実データが格納されている。また、経路計算データフレームは、目的地までの最適経路の計算に用いられるようになっており、この経路計算データフレームには、ノードデータフレーム、リンクデータフレーム、リンクコストデータフレーム、上位レベルノードリンク対応データフレームおよびノード座標データフレーム等が格納されている。ここで、ノードデータフレームには、例えば、道路種別を複数まとめたランクの単位でノードデータが格納されている。また、リンクデータフレームには、リンクレコード、規制レコードおよびリンク間コストレコード等が格納されている。さらに、リンクコストデータフレームには、リンクIDやリンク自身のコスト等が格納されている。さらにまた、上位レベルノードリンク対応データフレームには、当該レベルを基準とした上位のノードおよびリンクを特定する情報が格納されている。また、ノード座標データフレームには、ノードの座標が格納されている。さらに、地点情報フレームには地点情報が格納されている。この地点情報は、目的地または経由地の候補となる地点の検索や、地図上へのPOIPointsOfInterestsのアイコン換言すれば、ランドマークの表示等に用いられるようになっている。この地点情報は、具体的には、地点の名称、位置経緯度、住所、郵便番号、電話番号、種別およびPOIのアイコン等によって構成されている。前述した操作部5による地点指定操作は、この地点情報を検索することによって行うことが可能とされている。そして、本実施形態においては、所定の地点以下、被従属地点と称するに関する地点情報が、当該被従属地点に属する複数の従属地点に関する地点情報と、例えば、互いに共通または対応する識別情報がそれぞれ付されるようにして互いに対応付けられた状態で、ハードディスクドライブ11に記憶されている。ここで、図2は、このような所定の地点に関する地点情報を示した概念図である。図2には、被従属地点として、巨大複合施設の一例である巨大ショッピングセンタAの地点情報名称や位置等が示されている。図2に示すように、巨大ショッピングセンタAに関する地点情報には、従属地点としての巨大ショッピングセンタAの出入口に相当する地点p1~地点p9に関する地点情報位置等が対応付けられている。図2の地点情報は、巨大ショッピングセンタAを指定することによって、地点p1~地点p9を参照することができるデータ構造となっている。なお、巨大複合施設としては、巨大ショッピングセンタの他にも、例えば、巨大アミューズメント施設等がある。図1に戻って、ハードディスクドライブ11には、ナビCPU10の実行プログラムが記憶されている。また、フラッシュメモリ12には、車載用ナビゲーション装置1の起動とともにナビCPU10によってハードディスクドライブ11から読み出されたナビCPU10の実行プログラムが格納されるようになっており、この格納された実行プログラムがナビCPU10によって適宜実行されることによって、車載用ナビゲーション装置1の各種の機能が適宜実行されるようになっている。さらに、RAM14は、ナビCPU10による処理結果等の各種のデータの一時的な保存等に用いられるようになっている。さらにまた、ユーザインターフェース15、画像インターフェース16および音声インターフェース17には、操作部5、ディスプレイ6およびスピーカ7がそれぞれ接続されている。次に、ナビCPU10について更に詳述すると、図3に示すように、ナビCPU10は、その機能ブロックの1つとして、自車位置検出装置としての自車位置算出部18を有しており、この自車位置算出部18には、衛星航法受信機3から出力された測位信号および自律航法センサ4から出力された検出結果が入力されるようになっている。そして、自車位置算出部18は、衛星航法受信機3側から入力された測位信号に基づいて、自車位置を絶対座標として算出検出する衛星航法を行うようになっている。また、自車位置算出部18は、自律航法センサ4側から入力された検出結果に基づいて、自車位置を前回の測位位置からの相対的な変化分として算出する自律航法を行うようになっている。さらに、自車位置算出部18は、ハードディスクドライブ11に記憶されている地図データを用いることによって、衛星航法および自律航法ハイブリッド航法によって算出された自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行うようになっている。そして、自車位置算出部18は、マップマッチング処理が適正に行われた場合には、マップマッチング処理後の自車位置を最終的な算出結果とするようになっている。また、図3に示すように、ナビCPU10は、その機能ブロックの1つとしての地図描画部19を有している。この地図描画部19は、ハードディスクドライブ11に記憶されている地図データを用いることによって、所定の領域を示す地図をディスプレイ6に表示するようになっている。この地図描画部19によって表示される地図には、自車位置算出部18によって算出された自車位置の周辺の地図や、操作部5を用いたスクロール操作によって指定された領域の地図が含まれる。さらに、図3に示すように、ナビCPU10は、その機能ブロックの1つとして、目的地/経由地設定装置としての目的地/経由地設定部20を有している。この目的地/経由地設定部20は、目的地/経由地を設定するための各種の操作画面目的地/経由地候補の検索画面を含むをディスプレイ6に表示した上で、表示された操作画面に対する操作部5の地点指定操作に応じた目的地/経由地を設定するようになっている。より具体的には、目的地/経由地設定部20は、地点指定操作が、目的地に設定されるべき地点を指定する操作である場合には、当該操作によって指定された地点を目的地に設定し、一方、地点指定操作が、経由地に設定されるべき地点を指定する操作である場合には、当該操作によって指定された地点を経由地に設定するようになっている。さらにまた、図3に示すように、ナビCPU10は、その機能ブロックの1つとして、経路探索装置としての経路探索部22を有している。この経路探索部22は、ハードディスクドライブ11に記憶されている地図データに基づいて、自車位置算出部18によって算出された自車位置から目的地/経由地設定部20によって設定された目的地までの予め設定された経路探索条件に応じた最適経路を、ダイクストラ法等の経路計算方法を用いて探索するようになっている。経路探索条件は、デフォルトで設定される場合もあるし、ユーザが操作部5を用いた入力操作によって設定する場合もある。このとき、目的地/経由地設定部20によって経由地が設定されている場合には、経路探索部22は、設定された経由地を経由するような目的地までの最適経路を探索するようになっている。そして、経路探索部22は、探索された最適経路を、ディスプレイ6への表示によって誘導経路の候補としてユーザに提示するようになっている。また、図3に示すように、ナビCPU10は、その機能ブロックの1つとして、経路誘導装置としての経路誘導部23を有している。この経路誘導部23は、経路探索部22によって提示された最適経路を誘導経路に設定するための操作部5を用いた入力操作が行われると、この最適経路を誘導経路に設定するようになっている。誘導経路の設定は、誘導経路に関する情報、例えばリンクおよび目的地等をRAM14等に保存することによって行うようにしてもよい。そして、経路誘導部23は、誘導経路の設定の後に、設定された誘導経路にしたがった経路誘導を開始するようになっている。経路誘導は、交差点拡大図をディスプレイ6に表示することや、スピーカ7を介して交差点右左折案内用の音声を出力すること等によって行われるようになっている。さらに、図3に示すように、ナビCPU10は、その機能ブロックの1つとして、最適従属地点選択装置としての最適従属地点選択部25を有している。この最適従属地点選択部25は、地点指定操作によって被従属地点が指定された場合に、地点情報に基づいて、当該指定された被従属地点に従属する複数の従属地点の中から、自車位置算出部18によって算出された自車位置に応じた最適とみなされる1つの従属地点である最適従属地点を選択するようになっている。ここで、最適従属地点は、自車位置からの直線距離が最短の従属地点であってもよい。また、最適従属地点は、自車位置からの道程が最短の従属地点であってもよい。さらに、最適従属地点は、自車位置からの所要時間が最短の従属地点であってもよい。どのような従属地点を最適従属地点と設定するかは、コンセプトに応じて適宜選択することができる。この設定は、ユーザ操作によって行うことができるようにしてもよい。また、このような最適従属地点の選択には、経路探索部22の経路探索機能を利用してもよい。例えば、自車位置からの道程が最短の最適従属地点を選択する場合には、複数の従属地点のそれぞれを仮の目的地とみなした上で、各従属地点仮目的地のそれぞれに対して、経路探索条件を仮目的地までの道程が最短の経路を探索すること距離優先とした経路探索を行い、これによって探索された各従属地点ごとの最適経路の中で、経路コストが最小の1つの従属地点を最適従属地点として選択すればよい。この他にも、自車位置からの所要時間が最短の最適従属地点を選択する場合には、各従属地点仮目的地のそれぞれに対して、経路探索条件を仮目的地までの所要時間が最短の経路を探索することとした経路探索を行い、これによって探索された各従属地点ごとの最適経路の中で、経路コストが最小の1つの従属地点を最適従属地点として選択すればよい。この場合に、交通情報受信機9によって受信取得された各従属地点周辺の交通情報を加味した経路探索を行った上で、最小コストの最適経路に対応する従属地点を最適従属地点として選択するようにしてもよい。また、所要時間が最短の最適従属地点が、結果的に、自車位置からの直線距離または道程が最短の最適従属地点にもなってよいことは勿論である。さらに、図3に示すように、ナビCPU10は、その機能ブロックの1つとして、目的地/経由地設定制御装置としての目的地/経由地設定制御部26を有している。この目的地/経由地設定制御部26は、目的地/経由地設定部20に対して、最適従属地点選択部25によって選択された最適従属地点を目的地/経由地に設定させるための制御以下、設定制御と称するを行うようになっている。さらにまた、図3に示すように、ナビCPU10は、その機能ブロックの1つとして、経路探索制御装置としての経路探索制御部27を有している。この経路探索制御部27は、経路探索部22に対して、前記設定制御にしたがって目的地/経由地設定部20によって目的地/経由地に設定された最適従属地点に対応する最適経路である最適従属地点最適経路を探索させるための制御以下、探索制御と称するを行うようになっている。ここで、経路探索装部22は、最適従属地点を選択した際の経路探索結果を最適従属地点の地点情報に対応付けた状態でRAM14等に保持しておき、この経路探索結果を、最適従属地点最適経路の探索に利用してもよい。例えば、目的地としての最適従属地点の選択に、前述のように、経路探索条件を距離優先とした経路探索を利用した場合であって、最適従属地点最適経路の経路探索条件も距離優先の場合には、経路探索部22は、最適従属地点最適経路の探索処理として、RAM14等に保持されている当該最適従属地点を選択した際の経路探索結果を読出し、これをそのまま最適従属地点最適経路の探索結果とすることができる。一方、最適従属地点が、自車位置からの直線距離が最短の従属地点の場合には、最適従属地点の選択の際に経路探索は利用していないので、このような最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路については、経路探索条件にしたがった通常のコスト計算によって探索すればよい。また、図3に示すように、ナビCPU10は、その機能ブロックの1つとして、経路逸脱判定装置としての経路逸脱判定部28を有している。この経路逸脱判定部28は、前記探索制御にしたがって経路探索部22によって探索された最適従属地点最適経路に沿った経路誘導中に、自車位置が最適従属地点最適経路から逸脱したか否かの判定を行うようになっている。さらに、図3に示すように、ナビCPU10は、その機能ブロックの1つとして、最適従属地点再選択制御装置としての最適従属地点再選択制御部30を有している。この最適従属地点再選択制御部30は、経路逸脱判定部28によって肯定的な判定結果逸脱有りが得られた場合に、最適従属地点選択部25に対して、最適従属地点を再選択させるための制御以下、再選択制御と称するを行うようになっている。なお、再選択の際の最適従属地点の条件直線距離が最短、所要時間が最短等は、当初の選択の際の最適従属地点の条件と同じであっもよいし、または、異なっていてもよい。そして、目的地/経由地設定制御部26は、前記再選択制御にしたがって最適従属地点選択部25によって再選択された最適従属地点が、現時点で目的地/経由地に設定されている再選択直前の最適従属地点と異なる新たな最適従属地点の場合には、目的地/経由地設定部20に対して、当該新たな最適従属地点を再選択直前の最適従属地点に代わって新たに目的地/経由地に設定させるための制御以下、設定変更制御と称するを行うようになっている。さらに、経路探索制御部27は、前記設定変更制御にしたがって目的地/経由地設定部20によって新たな最適従属地点が目的地/経由地に設定された場合には、経路探索部22に対して、当該新たな最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路を探索させるための制御以下、再探索制御と称するを行うようになっている。なお、経路探索部22は、この再探索制御にしたがった最適従属地点最適経路の再探索にも、最適従属地点を選択した際の経路探索結果を利用してよいことは勿論である。そして、最適従属地点最適経路が再探索された後は、この再探索された最適従属地点最適経路がユーザ操作によって新たな誘導経路に設定された上で、当該新たな誘導経路にしたがった経路誘導が開始されることになる。このような構成によれば、自車が最適従属地点目的地/経由地に向かう経路誘導の際に最適従属地点最適経路から逸脱した場合には、最適従属地点を再選択し、再選択された最適従属地点が新たな最適従属地点の場合には、これを新たに目的地/経由地に設定して、この新たな最適従属地点に対応する最適従属地点最適経路を再探索することができる。これにより、当初の最適従属地点が経路逸脱後も目的地/経由地に設定され続けることによる従来の弊害図7参照を防止することができる。図4は、このような本実施形態の効果を、図7に示したものと同様の地図表示画面Mを用いて示したものである。なお、この地図表示画面Mは、地図描画部19の地図表示機能によって画像インターフェース16を介してディスプレイ6に表示することができる。具体的には、図4aは、図7aと同様に、従属地点p1が目的地に設定され、この従属地点p1までの最適経路Rが探索された状態を示している。そして、このような図4aの最適経路Rにしたがった経路誘導中に、図7の場合と同様に、従属地点p1の手前の道路が混雑しているため、その道路に入る直前の交差点において経路Rを逸脱して、目的地従属地点p1の隣の従属地点p2に向かって進行したとする。図4bは、このような場合に新たな最適経路Rが探索再探索された状態を示している。ここで、図4bに示すように、本実施形態においては、従来図7bの場合とは異なり、目的地が当初の従属地点p1から隣の従属地点p2に変更されており、これにともなって、再探索後の最適経路Rも、変更後の目的地従属地点p2までの最適経路Rとなっている。この最適経路Rが、従来の再探索後の最適経路R’に比べて被従属地点に向かうのに近道であることは一目瞭然である。上記構成に加えて、さらに、ナビCPU10を、最適従属地点表示処理装置として機能させて、前記再選択制御によって選択された新たな最適従属地点を、再選択直前の最適従属地点との比較が可能な表示態様で地図上に選択可能に表示する処理を行うようにしてもよい。そして、この場合に、目的地/経由地設定制御部26は、当該最適従属地点表示処理装置の機能によって表示された新たな最適従属地点がユーザ操作によって選択されることを待って、目的地/経由地設定部20に対する設定変更制御を行うようにすればよい。このように構成すれば、新たな最適従属地点を目的地/経由地に設定するためのユーザの意思確認を行うことができるので、ユーザの意思を反映させた経路誘導を行うことができる。次に、前述した車載用ナビゲーション装置1を適用した本発明に係るナビゲーション方法の本実施形態について、図5を参照して説明する。なお、初期状態において、車載用ナビゲーション装置1には、未だに地点指定操作は行われておらず、また、これにともなって、目的地/経由地の設定、経路探索および経路誘導は行われていないものとする。そして、初期状態から、まず、図5のステップ1ST1において、目的地/経由地設定部20により、操作部5を用いた地点指定操作が行われたか否かを判定する。そして、ステップ1ST1において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ2ST2に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ1ST1を繰り返す。次いで、ステップ2ST2において、最適従属地点選択部25により、地点情報に基づいて、ステップ1ST1において指定された地点が被従属地点であるか否かを判定する。そして、ステップ2ST2において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ3ST3に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ14ST14に進む。ここで、ステップ3ST3に進んだ場合には、このステップ3ST3において、最適従属地点選択部25により、地点情報に基づいた最適従属地点の選択を行ってステップ4ST4に進む。一方、ステップ14ST14に進んだ場合には、ステップ1ST1において指定されたと判定された地点を対象として、目的地/経由地設定部20による通常の目的地/経由地設定、経路探索部22による通常の経路探索および経路誘導部23による通常の経路誘導を行って処理を終了する。次いで、ステップ4ST4において、目的地/経由地設定制御部26による設定制御と、これにしたがった目的地/経由地設定部20による最適従属地点の目的地/経由地への設定とを行う。次いで、ステップ5ST5において、経路探索制御部27による探索制御と、これにしたがった経路探索部22による最適従属地点最適経路の探索とを行う。探索された最適従属地点最適経路は、誘導経路の候補としてユーザに提示する。次いで、ステップ6ST6において、経路誘導部23により、前工程ST5または後述するST11、ST12において探索された最適従属地点最適経路をユーザ操作を待って誘導経路に設定した上で、この誘導経路に設定された最適従属地点最適経路にしたがった経路誘導を開始する。次いで、ステップ7ST7において、経路逸脱判定部28により、自車位置が最適従属地点最適経路から逸脱したか否かの判定を行う。そして、ステップ7ST7において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ8ST8に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ13ST13に進む。ここで、ステップ8ST8に進んだ場合には、このステップ8ST8において、最適従属地点再選択制御部30による再選択制御と、これにしたがった最適従属地点選択部25による最適従属地点の再選択とを行ってステップ9ST9に進む。一方、ステップ13ST13に進んだ場合には、このステップ13ST13において、経路誘導部23により、最適従属地点目的地/経由地に到着したか否かを判定する。そして、ステップ13ST13において肯定的な判定結果が得られた場合には、処理を終了し、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ7ST7に戻る。なお、最適従属地点が目的地として設定されている場合には、ステップ13ST13における処理の終了とともに経路誘導も終了すればよく、一方、最適従属地点が経由地として設定されている場合には、ステップ13ST13における処理の終了以降は、目的地までの最適経路経由地以後のものにしたがった経路誘導を行えばよい。次いで、ステップ9ST9において、目的地/経由地設定制御部26により、ステップ8ST8において再選択された最適従属地点が新たな最適従属地点であるか否かを判定する。そして、ステップ9ST9において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ10ST10に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ12ST12に進む。ここで、ステップ10ST10に進んだ場合には、このステップ10ST10において、目的地/経由地設定制御部26による設定変更制御と、これにしたがった目的地/経由地設定部20による新たな最適従属地点の目的地/経由地への設定とを行ってステップ11ST11に進む。なお、このステップ10ST10は、再選択された新たな最適従属地点を、再選択前の最適従属地点との比較が可能な状態で選択可能に表示し、この表示された新たな最適従属地点の選択を待つステップを含んでもよい。一方、ステップ12ST12に進んだ場合には、このステップ12ST12において、経路探索部22により、現在の目的地/経由地に対応する最適従属地点最適経路の再探索を行ってステップ6ST6に戻る。次いで、ステップ11ST11において、経路探索制御部27による再探索制御と、これにしたがった経路探索部22による新たな最適従属地点目的地/経由地に対応する最適従属地点最適経路の探索とを行ってステップ6ST6に戻る。以上述べたように、本実施形態によれば、最適従属地点の再選択および最適従属地点最適経路の再探索を行うことができるので、被従属地点へのナビゲーションを距離的および時間的に効率良く行うことができる。なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更することができる。