被介護者の上半身を保持する保持手段と、前記保持手段と前記被介護者が接地する接地面との距離を変更する距離変更手段と、を備え、前記保持手段により前記被介護者が保持された状態で、前記距離変更手段を用いて前記保持手段と前記接地面との距離を大きくすることにより、前記被介護者の膝を伸ばし、当該被介護者の膝が伸びた状態で、移乗動作を行う移乗装置。前記距離変更手段は、前記被介護者の大腿部と下腿部とが略直線になるまで、前記保持手段と前記接地面との距離を大きくする請求項1に記載の移乗装置。前記距離変更手段は、一端が前記接地面に位置固定された第1の部材と、前記第1の部材との相対的な位置を変更可能であり、前記保持手段が連結された第2の部材と、を有し、前記保持手段と前記接地面との距離が大きくなるように、前記第1の部材に対して前記第2の部材を上昇させる請求項1または2に記載の移乗装置。前記距離変更手段は、一端が床面に位置固定され、他端に前記保持手段が連結された第3の部材と、前記第3の部材との相対的な位置を変更可能であり、前記被介護者が足を乗せるステップ部と、を有し、前記保持手段と前記接地面との距離が大きくなるように、前記第3の部材に対して前記ステップ部を下降させる請求項1または2に記載の移乗装置。保持手段により被介護者の上半身を保持し、前記保持手段により前記被介護者が保持された状態で、前記保持手段と前記被介護者が接地する接地面との距離を大きくすることにより、前記被介護者の膝を伸ばし、前記被介護者の膝が伸びた状態で、移乗動作を行う移乗方法。移乗装置が被介護者の胸部を保持している間、被介護者の膝は曲がったままの状態となっていた。そのため、被介護者は、膝に力を入れて、大腿部及び下腿部の重量を支える必要がある。しかしながら、移乗装置による移乗の補助を必要とする被介護者は、膝に力が入らない。したがって、被介護者の大腿部及び下腿部の重量が腰部にかかることになる。その結果、被介護者の下腹部が保持具に強く押し付けられてしまう。移乗動作中にこのような状態が維持されると、被介護者に負担をかけてしまうという問題があった。なお、特許文献1には、被介護者の下腹部にかかる重量への対策については、何ら開示されていない。本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、被介護者への負担を軽減させることができる移乗装置及び移乗方法を提供することを目的としている。本発明の第1の態様にかかる移乗装置は、被介護者の上半身を保持する保持手段と、前記保持手段と前記被介護者が接地する接地面との距離を変更する距離変更手段と、を備え、前記保持手段により前記被介護者が保持された状態で、前記距離変更手段を用いて前記保持手段と前記接地面との距離を大きくすることにより、前記被介護者の膝を伸ばし、当該被介護者の膝が伸びた状態で、移乗動作を行うものである。これにより、被介護者が膝に力を入れなくても、足首で大腿部及び下腿部の重量を支えることができる。その結果、被介護者の下腹部が保持具に押し付けられる力を軽減でき、下腹部への負担を軽減できる。また、前記距離変更手段は、前記被介護者の大腿部と下腿部とが略直線になるまで、前記保持手段と前記接地面との距離を大きくしてもよい。これにより、大腿部及び下腿部の重量の略全てを足首で支えることができる。その結果、被介護者は膝にほとんど力を入れなくても、下腹部への負担を軽減できる。また、前記距離変更手段は、一端が前記接地面に位置固定された第1の部材と、前記第1の部材との相対的な位置を変更可能であり、前記保持手段が連結された第2の部材と、を有し、前記保持手段と前記接地面との距離が大きくなるように、前記第1の部材に対して前記第2の部材を上昇させてもよい。また、前記距離変更手段は、一端が床面に位置固定され、他端に前記保持手段が連結された第3の部材と、前記第3の部材との相対的な位置を変更可能であり、前記被介護者が足を乗せるステップ部と、を有し、前記保持手段と前記接地面との距離が大きくなるように、前記第3の部材に対して前記ステップ部を下降させてもよい。本発明の第2の態様にかかる移乗方法は、保持手段により被介護者の上半身を保持し、前記保持手段により前記被介護者が保持された状態で、前記保持手段と前記被介護者が接地する接地面との距離を大きくすることにより、前記被介護者の膝を伸ばし、前記被介護者の膝が伸びた状態で、移乗動作を行うものである。これにより、被介護者が膝に力を入れなくても、足首で大腿部及び下腿部の重量を支えることができる。その結果、被介護者の下腹部が保持具に押し付けられる力を軽減でき、下腹部への負担を軽減できる。本発明により、被介護者への負担を軽減させることができる移乗装置及び移乗方法を提供することができる。<実施の形態1>以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。本実施の形態にかかる移乗装置1の構成例を図1に示す。移乗装置1は、アーム11、12と、保持具13と、を備える。アーム11第1の部材は、一端が床面90接地面上に位置固定されており、鉛直方向に立設している。アーム12第2の部材は、アーム11と連結され、当該アーム11との相対的な位置を変更可能である。具体的には、アーム12の内部には図示しないスライド機構が設けられており、アーム12は、モータ等により、アーム11に対して上昇することができる。また、アーム12には、保持具13が連結されている。保持具13は、被介護者の上半身を保持する。保持具13は、アーム12の端部に回動可能に連結されており、被介護者を保持した状態においては、保持具13の被介護者と接する面は床面90に対して傾斜する。アーム12がアーム11に対して相対的に上昇することにより、保持具13と床面90との距離を大きくする。つまり、アーム11、12が距離変更手段に相当する。続いて、本実施の形態にかかる移乗装置1の動作例について、図2を参照して説明する。図2は、被介護者100が保持具13に保持されている状態を示す図である。図2aは、保持具13の上昇前の状態を示す図である。図2bは、保持具13の上昇後の状態を示す図である。まず、被介護者100の上半身が保持具13上に乗ると、移乗装置1は、座面図示省略から被介護者100の臀部が上がる程度まで被介護者100を持ち上げる図2a参照。このとき、図2aの細線矢印で示すように、モーメントが生じる。しかし、足が不自由な被介護者100は、膝101に力が入らず、被介護者100の大腿部102及び下腿部103の重量を膝101で支えることができない。そのため、大腿部102及び下腿部103の重量が、腰部104にかかることになり、被介護者100の下腹部が保持具13に押し付けられた状態となる。次に、移乗装置1は、被介護者100を持ち上げた状態から、アーム12を上昇させる図2b参照。アーム12の上昇に伴い、保持具13も上昇する。そのため、保持具13と床面90との距離が大きくなる。言い換えると、被介護者100の上半身と床面90との距離が大きくなる。その結果、被介護者100の膝101が伸びる。膝101が伸びると、被介護者100は、大腿部102及び下腿部103の重量を足首105で支えることができる。つまり、膝101で支える重量が軽減され、被介護者100は、膝101に強い力を入れなくても、大腿部102及び下腿部103の重量を足首で支えることができる。したがって、被介護者100の下腹部が保持具13に押し付けられる力を軽減することができる。このとき、被介護者100の膝101が伸び切るまで、保持具13を上昇させることが好ましい。言い換えると、被介護者100の大腿部102と下腿部103とが略直線となるまで、保持具13を上昇させることが好ましい。これにより、大腿部102及び下腿部103の重心と足首105とが直線上に乗る。その結果、被介護者100は、大腿部102及び下腿部103の重量の略全てを足首105で支えることができる。つまり、膝101にほとんど力を入れることなく、大腿部102及び下腿部103の重量を支えることができる。したがって、膝101にほとんど力が入らない被介護者100であっても、下腹部が保持具13に押し付けられる力を軽減することができる。移乗装置1は、被介護者100の膝101が伸びた状態になると、移乗動作を実行する。膝101が伸びた状態であるため、上述のように被介護者100の下腹部が保持具13に押し付けられる力は軽減されている。そのため、移乗動作において、移乗装置1が被介護者100を長時間保持していても、被介護者100の下腹部にかかる負担を軽減することができる。なお、被介護者100の足が床面90から離れる程、保持具13を上昇させると、大腿部102及び下腿部103の重量を足首105で支えることができなくなってしまう。そのため、移乗装置1は、膝101が伸び切ったときに、保持具13アーム12の上昇動作を停止する。上昇動作の停止は、被介護者100が図示しない操作部を介して移乗装置1に対して停止指令を出してもよいし、被介護者100の身長や脚の長さ等に基づいて、移乗装置1が自動的に停止させてもよい。以上のように、本実施の形態にかかる移乗装置1においては、アーム11、12距離変更手段と、保持具13と、を備える。保持具13は、被介護者100を保持した状態で、アーム11、12により上昇する。このため、被介護者100の膝101が伸び、被介護者100は、大腿部102及び下腿部103の重量を足首105で支えることができる。その結果、下腹部にかかる重量が軽減され、下腹部にかかる負担を軽減することができる。また、本実施の形態にかかる移乗装置1は、保持具13と接地面との距離を変化させるために、保持具13の床面に対する高さを変更している。そのため、後述するステップ部の床面に対する高さを変更する方法に比べて、移乗装置1全体の高さを低くすることができる。したがって、被介護者100の移乗動作を容易に行うことができる。なお、下腹部にかかる負担を軽減するために、被介護者100と保持具13との接触面を大きくすることが考えられるが、接触面の面積は、被介護者100の上半身の面積に依存するため、大きく変更することはできない。しかしながら、本実施の形態にかかる移乗装置1によれば、下腹部にかかる負担を足首に分散することができる。そのため、接触面の面積を変更することなく、下腹部への負担を軽減することができる。<実施の形態2>本発明にかかる実施の形態2について説明する。本実施の形態にかかる移乗装置2の構成例を図3に示す。移乗装置2は、アーム21と、ステップ部22と、保持具23と、を備える。アーム21第3の部材は、一端が床面90上に位置固定されており、鉛直方向に立設している。また、アーム21の他端には、保持具23が回動可能に連結されている。つまり、保持具23と床面90との距離は変更されない。ステップ部22は、被介護者の足を乗せる部分である。移乗装置2は、図示しないスライド機構を有し、図示しないモータ等によりステップ部22は下降することができる。つまり、ステップ部22とアーム21との相対的な位置は変更可能である。なお、ステップ部22は、アーム21または床面90に連結され、支持されているが、図3においては、支持部材の記載は省略する。また、被介護者100が接地する接地面は、ステップ部22の上面であり、アーム21が位置固定されている床面90とは異なる面である。続いて、本実施の形態にかかる移乗装置2の動作例について、図4を参照して説明する。図4は、被介護者100が保持具23に保持されている状態を示す図である。図4aは、ステップ部22の下降前の状態を示す図である。図4bは、ステップ部22の下降後の状態を示す図である。なお、本実施の形態においては、被介護者100はステップ部22に搭乗している、つまり、ステップ部22の上面221接地面に被介護者100の足が接地している。まず、被介護者100の上半身が保持具23上に乗ると、移乗装置2は、座面図示省略から被介護者100の臀部が上がる程度まで被介護者100を持ち上げる図4a参照。このとき、図2aにおいて説明したように、大腿部102及び下腿部103の重量が、腰部104にかかることになり、被介護者100の下腹部が保持具13に押し付けられた状態となる。次に、移乗装置2は、被介護者100を持ち上げた状態で、ステップ部22を降下させる図4b参照。ステップ部22が下降することにより、保持具23とステップ部22との距離が大きくなる。言い換えると、被介護者100の上半身とステップ部22の上面との距離が大きくなる。その結果、被介護者100の膝101が伸びる。膝101が伸びると、被介護者100は、大腿部102及び下腿部103の重量を足首105で支えることができる。つまり、膝101で支える重量が軽減され、被介護者100は、膝101に強い力を入れなくても、大腿部102及び下腿部103の重量を足首で支えることができる。したがって、被介護者100の下腹部が保持具13に押し付けられる力を軽減することができる。移乗装置2は、被介護者100の膝101が伸びた状態になると、移乗動作を実行する。膝101が伸びた状態なので、上述のように被介護者100の下腹部が保持具23に押し付けられる力は軽減されている。そのため、移乗動作において、移乗装置2が被介護者100を長時間保持していても、被介護者100の下腹部にかかる負担を軽減することができる。以上のように、本実施の形態にかかる移乗装置2においては、アーム21及びステップ部22距離変更手段と、保持具23と、を備える。保持具23が被介護者100を保持した状態で、ステップ部22は下降する。このため、被介護者100の膝101が伸び、被介護者100は、大腿部102及び下腿部103の重量を足首105で支えることができる。その結果、下腹部にかかる重量が軽減され、下腹部にかかる負担を軽減することができる。なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更及び組み合わせをすることが可能である。例えば、上記の実施の形態においては、アーム12の上昇やステップ部22の下降はスライド機構により実現しているが、これに限られるものではなく、関節を介して連結されたアームを用いたリンク機構であってもよい。