好ましくは電動駆動走行車3を有する自走式装置1特に自走式床集塵装置を自動位置決めするための、同時の位置決定およびマップ作成方法であって、この場合、装置1が、送/受光ユニットからなる障害物検出装置Hを備え、さらに、占有された、予め計算された装置1の最初の位置からの、多数の可能な位置および方位パーティクル小部分6が計算され、および装置1のそれに対応した走行後に次に占有される第2の位置に関して、光学ユニットの測定結果に基づき、確率を考慮した所定の選択アルゴリズムに従って、予め発生されたパーティクル6の1つが装置1の新たな位置として占有される、同時の位置決定およびマップ作成方法において、前記パーティクル6の計算が、装置1の所定の走行方向rおよび走行距離ないしは走行速度により決定される立体角αおよび間隔範囲aに関して、制限されることを特徴とする同時の位置決定およびマップ作成方法。前記立体角αおよび間隔範囲aの内部に、さらに、より高い滞留確率の範囲11およびより低い滞留確率の範囲13が定義されること、およびより高い滞留確率の範囲11内に、より低い滞留確率の範囲13内よりも多いパーティクル6が計算されること、を特徴とする請求項1に記載の方法。前記間隔範囲αに関して最遠線8および最近線9が設けられ、それらの内部においてのみパーティクル6が計算されることを特徴とする請求項1または2に記載の方法。前記最遠線8および最近線9が、占有された装置1の最初の位置からの半径線であることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の方法。前記立体角の境界に隣接して、前記立体角の境界から遠い範囲内においてよりも、予め計算された装置1の位置に近接する範囲13′内においてもまた、パーティクル6が計算されることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の方法。既知の従来技術に関して、本発明の技術的課題は、当該タイプの方法をさらに改善することである。この課題は、はじめに且つ本質的に、請求項1の対象により解決され、この場合、パーティクルの計算が、装置の所定の走行方向および走行距離ないしは走行速度により決定される立体角および間隔範囲に関して、制限されることが意図されている。提案された方法により、占有される位置の計算のための技術的に必要な費用は明らかに低減される。従来技術から、各分散過程に対してガウス分布を新たに計算することが既知である。それに対応して、より多くのパーティクルが分散されればされるほど、それだけ計算費用ガウス計算は上昇する。特に、この場合、含まれている指数関数によりきわめて計算密度の高い多数のガウス計算が発生する。この結果、きわめて大容量のマイクロプロセッサが使用されなければならないことになる。パーティクル数を低減させることは計算量を削減することになるが、ガウス分布を使用するとき、この分布のランダム係数により、不利な状態においてはパーティクル数を低減するだけで実際の位置の付近にパーティクルが分散されず、したがって位置決めが不正確となることになる。この課題は、提案された本発明により解決される。パーティクルの分散の各過程において新たなガウス分布を計算しなければならない代わりに、パーティクルの分散を制限された範囲内のみで行うことが提案される。これにより、計算費用は著しく低減可能である。この場合、自走式装置のシステムの特性を考慮した空間的制限により、パーティクルの数が制限される。本方法は、概してより有効であり、且つパーティクルを低減しても位置決めに関してより正確であることがわかる。パーティクルは、占有される可能な第2の位置の計算のために離散的に分散され、この場合、可能なパーティクルの離散過程はガウス型分布に近似されている。パーティクルの分散範囲を定義する立体角および占有され且つ少なくとも実際に現われた、予め計算された装置の最初の位置までの間隔範囲は、この場合、装置の並進運動に基づいて、確率の高い装置位置を考慮する。即ち、特に装置の通常の走行において、装置の前方に、占有された、予め計算された最初の位置から、パーティクルに対して制限された分散範囲が計算され、この場合、装置の走行方向のほかに、装置の走行距離ないしは走行速度もまたパラメータとして分散範囲の計算内に組み込まれることがさらに好ましい。制限された分散範囲は、この場合、最初の位置から出発する装置周辺のセグメント範囲ないしは扇形範囲またはその部分範囲であることが好ましい。さらに設けられた障害物検出装置ないしは送/受光ユニットの測定結果に基づき、その後に、制限された分散範囲内に予め発生されたパーティクルの1つが、記憶されている選択アルゴリズムを利用して、装置の新たな位置として占有される。以下に、本発明のその他の特徴が、図面の説明においてもまた、しばしば請求項1の対象またはその他の請求項の特徴との好ましい関係づけにおいて説明される。しかしながら、これらの特徴は、請求項1またはそれぞれのその他の請求項の個々の特徴のみへの関係づけにおいても、またはそれぞれ独立に、重要である。設けられた、従来技術から既知の、障害物検出のための周辺センサは、測定ビームを放出する。測定ビームは、最も近くの障害物例えば壁または家具に測定ビームが衝突した位置までの間隔を決定する。測定方法として、この場合、光飛行時間法ToF、TimeofFlightが使用されることが好ましい。これに関して、位相相関法PKSもまた可能である。三角測量法が考慮されることがさらに好ましい。測定ビームは線50mradミリラジアンよりも小さいきわめて小さなビームの発散角、これは好ましくは典型的に1-22mmの範囲内のビーム直径を導くとしてまたは広がりビームとして形成されていてもよい。この場合、2-4mradの発散を有するビームが使用されることが好ましく、このビームは3mの距離において20-30mmの直径を形成する。センサの受光範囲は同様に発散受光ローブとして形成されていることが好ましく、この場合、公差を補償するために、その発散は送光ビームの直径より大きい例えば2倍。物体までの間隔を測定するための非接触作動センサは、測定ビームを発生する少なくとも1つの光源を備えている。光源は、可視波長範囲または不可視波長範囲内の光、例えば650nmの範囲内の赤または532nmの範囲内の緑を放出する。700nmより大きい波長を有する赤外線範囲内の光が好ましく、例えば785nm、850nmまたは980nmの波長を有する光源レーザダイオードまたはLEDがさらに好ましい。光源はランプまたはLEDであるが、レーザダイオードが設けられることが好ましい。さらに、センサは、少なくとも送光素子の選択波長範囲内において感受性を有する少なくとも1つの受光素子を備えていることが好ましく、例えば、少なくとも1つのホトダイオード、ホト抵抗、CCD-ChipまたはCMOS-Chipとして形成されていることがさらに好ましい。受光装置は、個別の入射光信号を受け取るための個別の受光素子として、または複数の入射光信号を同時にまたは逐次に受け取るための多細胞アレーとして、ないしは多細胞列として形成されていてもよい。これに関して、広がりセンサ、例えば線形または平面のPSD素子もまた既知である。光源に、および感光素子にもまた、選択的に、好ましくは送光ビーム/送光コーンないしは受光ビーム/受光コーンを形成するための光学要素が付属されていてもよく、これらに関しては以下には詳細に説明されていない。光学要素は、レンズフレネルレンズとして、非球面または球面として形成されている集光レンズ、発散レンズ、絞り円形、スリット形、任意の形状、個別部品として形成されているかまたはセンサのハウジング内に組み込まれている、プリズム、鏡平面、凹面、凸面、自由形状、光ガイドまたは自由形状要素であってもよい。光学装置の機械的保護の働きをする、光ビーム通路内の保護板またはカバー板もまた光学要素と理解される。光源および/または感光素子に付属して、所定の光波長はきわめて良好に透過させるが、その他の光波長はほとんど透過させない光学フィルタが設けられることが好ましい。光学フィルタは、個別要素として設けられていても、または他の光学要素例えばレンズの着色またはコーティング、保護フレーム等内に組み込まれていてもよい。さらに、着色、コーティング、蒸着等が可能である。鏡が使用される場合、表面鏡が好ましく、その理由は、表面鏡は光学損失がより少ないからである。この場合、さらに、鏡をプラスチック射出成形部品として形成すること、および本来の鏡面に表面コーティングとして反射層を設けること、が考えられる。ここで、例えば銀、金または銅、さらに好ましくはアルミニウムのメタル層の使用が考えられる。アルミニウムを使用するとき、他のコーティング不活性化として防食層が設けられていることがさらに好ましい。好ましい形態において、立体角および間隔範囲の内部に、さらにそれに対応して好ましくは制限されたパーティクル分散範囲内に、さらに、より高い滞留確率の範囲およびより低い滞留確率の範囲が定義され、この場合、より高い滞留確率の範囲内に、より低い滞留確率の範囲内よりも多いパーティクルが計算されることが好ましい。それに対応して、確率の高い装置位置の場所にはより高いパーティクル密度が、さらに好ましくは制限されたパーティクル分散範囲の縁範囲内においてよりも高いパーティクル密度が得られることが好ましい。特に分布のこの縁範囲内に、位置決めにおける走行の間に、例えば駆動車の滑りによるより大きい偏差を考慮可能にするために、低い滞留確率のパーティクルが設定されていることがさらに好ましい。さらに好ましい形態において、制限されたパーティクル分散範囲を定義する間隔範囲に関して最遠線および最近線が設けられ、それらの内部においてのみパーティクルが計算される。最遠線および最近線を用いて制限することにより、制限されたパーティクル分散範囲の概してバナナないしはブーメランに類似の輪郭が得られることが好ましく、この場合、間隔範囲の最近線は、装置の走行方向において、占有された、予め計算された装置の最初の位置に対して間隔をなしていることがさらに好ましい。この間隔は、装置の走行距離ないしは走行速度、特に最遠線の最近線に対する間隔、それに対応して装置の走行方向内の範囲の広がりの関数であることがさらに好ましい。最遠線および最近線が、占有された装置の最初の位置からの半径線であることがさらに好ましく、確率の高い、したがって場合により装置の実際の最初の位置を定義するパーティクルからの半径線であることがさらに好ましい。他の形態において、立体角の境界に隣接して、立体角の境界から遠い範囲内においてよりも、予め計算された装置の位置に近接する範囲内においてもまた、パーティクルが計算されるように設計されている。この変更態様により、例えば敷物の条件による極端な場合においてもまた、装置の消失が回避される。即ち、例えば好ましくは2つ設けられた装置の電動駆動走行車のロックまたは完全な滑り回転により、装置がほぼその場所にとどまることがある。それに対応して、位置は不変であるかまたはほぼ不変のままである。制限されたパーティクル分散範囲は、提案された方法により、予め計算された装置の実際の位置の周りの制限された分散範囲によって拡張ないしは補足される。代替態様としてまたはこれらを組み合わせて、装置の走行後に可能な装置の位置を含む範囲内にパーティクルが計算され、この走行において、例えば駆動される車の1つのロックないしは両方の走行車の1つの完全な滑り回転により、所定の走行方向とは極端に異なる走行方向がとられる。この他のパーティクル分散範囲ないしはこの拡張されたパーティクル分散範囲は、好ましい形態において、低い滞留確率の範囲として定義され、さらにそれに対応して、より高い滞留確率の範囲よりも低いパーティクル密度を有していることが好ましい。以下に、本発明が、実施例のみを示した添付図面により詳細に説明される。はじめに、図1により、吸込/掃除機の形の、さらに自走式家庭用吸込ロボットの形の装置1が示され且つ説明されている。装置1は、掃除されるべき床2の方向に下側に向けられたシャシ、電動駆動走行車3、並びに好ましくはシャシ底部の下端縁から突出する、同様に電動駆動されるブラシを有している。シャシは装置フード4により上から被覆され、この場合、装置1は円形平面図を有している。吸込/掃除機としての装置1の形態に関しては、例えば、特許文献2が参照される。さらに、図示されてはいないが、装置1は、ブラシに追加してまたはこの代わりに吸込開口を有していてもよい。この場合、装置1内に、さらに、電気で運転される吸込ファンモータが配置されている。走行車3の電動機のための、ブラシの電気駆動のための、場合により吸込ファンのための、およびさらには装置1内にその制御のために設けられている他の電子装置のための、装置1の個々の電気部品の電気供給は、図示されていない再充電可能な蓄電池を介して行われる。装置1は、さらに、光ビーム送光装置および光ビーム受光装置を有する、第1の非接触作動センサ5の形の間隔/障害物検出装置Hを備えている。このセンサ5は装置1の装置フード4の上側に配置され、且つ同時に装置1の中心垂直軸線でもある垂直軸線xの周りに回転可能である。センサ5は三角測量システムから構成されていることが好ましく、この三角測量システムにより、周囲の間隔測定が軸線xの周りの360°にわたり、図1の矢印d参照実行可能である。センサ5により、はじめに、好ましくは水平走査平面、即ち、床2に平行に伸長する平面内において、回転走査による障害物検出が達成可能であり、これにより、装置1は床2上においてないしはその周辺内において衝突することなく移動可能である。さらに、より好ましくは、センサ5を介して、周辺の周囲の走査測定が可能であり、この場合、このとき決定された周辺内の障害物および壁との間隔値は全領域の間取図の作成のために利用され、この間取図は装置1内に蓄積且つ記憶される。自動位置決めのために、それに対応して同時の位置決定およびマップ作成のために、図2に略図で示されている方法が実行される。この場合、SLAMにおいて、占有された、予め計算された装置1の最初の位置パーティクル7からの、パーティクル6の形の多数の可能な位置および方位が計算され、および矢印方向r内の装置のそれに対応した走行運動後に占有される第2の位置に関して、障害物検出装置Hの測定結果に基づき、確率を考慮した所定の選択アルゴリズムに従って、予め発生されたパーティクル6の1つが装置1の新たな位置として占有される。この場合、装置の所定の走行方向rおよび走行距離ないしは走行速度により決定される立体角αおよび間隔範囲a、即ち、それぞれ、占有された、予め計算された装置1の最初の位置を示すパーティクル7に対する立体角αおよび間隔範囲aが制限される。立体角αは60°-120°の範囲に広がることが好ましいが、90°に広がることがさらに好ましく、この場合、装置1の走行路は角度を少なくともほぼ二等分する方向を示すことがさらに好ましい。間隔範囲aは、装置1の走行速度ないしは通過されるべき走行路の関数として計算されることが好ましい。さらに、最遠線8および最近線9が設けられることが好ましく、これらは、占有された装置1の最初の位置からの、さらに好ましくは占有された最初の位置を示すこのパーティクル7からの半径線であることがさらに好ましい。最遠線8および最近線9は立体角αと組み合わせてパーティクル分散範囲10を制限し、この範囲10の内部においては、走行後に占有される装置1の第2の位置が存在する確率は高い。パーティクル分散範囲10の内部に、特に装置1の走行線に対する交差範囲内に、パーティクル6の高い密度の、より高い滞留確率の範囲11が定義される。位置決めにおける走行運動中の装置のより大きな偏差を考慮可能にするために、より高いパーティクル密度の範囲11の両側に、中間ないしより低い滞留確率の、それに対応して適度なパーティクル密度の他の範囲12および13が定義されている。図3および4は、2つの他の実施例により、それぞれ範囲13′だけパーティクル分散範囲10を拡張することを示し、範囲13′には、それに対応して少ないパーティクル6を有する、より低い滞留確率が割り当てられている。この範囲13′は、特に装置1の走行誤差特性に基づいて装置1の一時的な位置の計算を可能にする可能な範囲を含む。即ち、図2の実施例に対して、立体角αにより制限された範囲の内部のパーティクル分散範囲10が、それぞれ縁側において、予め計算された位置の方向へ内部方向に拡張されているので、例えば装置1の両方の走行車3の1つのロックまたは完全な滑り回転において、およびこれにより走行中に現われる装置1のコース変化において、全体の分散範囲に関して隅の位置に、さらに可能な位置の決定が達成可能である。図4においては、例えば両方の走行車3のロックまたは完全な滑り回転において新たな位置を決定するために、予め決定された装置1の位置にこのような他の範囲13′が割り当てられている。図5は、図3および4の実施形態の組み合わせを示す。この形態においては、走行後にないしは試行走行後に装置1により達成されるべき全ての位置が、より高い、中間の、およびより低い滞留確率の複数の範囲からなるパーティクル分散範囲10によって包含されている。装置1の対応走行後に、次に占有される第2の位置に関して、障害物検出装置Hの測定結果に基づき、確率を考慮した所定の選択アルゴリズムに従って、パーティクル分散範囲10の内部の予め発生されたパーティクル6の1つが、装置1の新たな位置として占有される。次の装置位置を計算するために、装置1の確率の高い位置を示すパーティクル6は出発パーティクルの上記パーティクル7に等しく、このパーティクル7から、次のパーティクル分散範囲10が走行方向rを考慮して計算される。パーティクルの分散および計算は、装置の走行中に連続して行われることが好ましい。開示された全ての特徴はそれ自身発明の進歩性を有している。したがって、付属の/添付の優先権資料の開示内容先行出願のコピーもまた、これらの資料の特徴を本出願の請求の範囲内に組み込むことを目的として、その内容が全て本出願の開示内に含められるものである。従属請求項は、特にこれらの請求項に基づいて部分出願を可能にするために、自由に選択できる併記されたその文章内において、独自に発明力のある、従来技術の変更態様を示している。