軸心の回転軸を一体回転させる回転子と、該回転子を回転自在に収容する固定子と、を備えて、前記固定子は、前記回転子の周回回転する外周面に向かって延在して該外周面に内周面側を対面させる複数本のティース部と、駆動電力を入力するコイルを前記ティース部に巻き掛ける空間であって該ティース部間に形成される複数のスロットと、を有し、前記回転子には、前記ティース部の対向面に磁気力を働かせるように複数の永久磁石が埋め込まれることにより、前記コイルへの通電時に発生する、前記ティース部内、当該ティース部背面側および前記回転子内を磁束が通過することによるリラクタンストルクおよび前記永久磁石との間で働く吸引力または反発力のマグネットトルクにより前記固定子内の前記回転子を回転駆動させる電動回転機であって、前記回転子側の1組の前記永久磁石と前記固定子側の1組の前記スロットとが対応する構成で、該1組の永久磁石側を1磁極としたときに、前記回転子の回転中心に対して前記1組のスロットに対面する当該1磁極の磁極開口角度が、前記ティース部の1つに鎖交する磁束波形に重畳する特定次数の高調波を低減する角度範囲内になるように、前記永久磁石側が配置されていることを特徴とする電動回転機。前記1組の永久磁石側には、該1組の永久磁石の外端側に、磁束の回り込みを制限するフラックスバリアが形成されている場合には、当該フラックスバリアの外端部を含んで前記1磁極を構成していることを特徴とする請求項1に記載の電動回転機。前記回転子側には、当該外周面側に向かってV字型に開くように一対で前記1組の永久磁石を埋め込んで前記1磁極が構成され、前記固定子側には、6つで前記1組のスロットが構成されており、前記磁極開口角度θが、144°≦θ電気角≦154.3°の範囲内になるように前記1磁極が配置されていることを特徴とする請求項1または2に記載の電動回転機。このIPM構造を採用する電動回転機にあっては、回転子内に永久磁石をV字型になるように埋め込んでq軸磁路を確保することによりリラクタンストルクを有効活用可能にする。このことから、この電動回転機におけるリラクタンストルクの比率がマグネットトルクよりも大きくなり、また、V字に永久磁石を埋め込んだ回転子におけるq軸とd軸のインダクタンス比Lq/Ldの突極比も大きくなって磁束波形に空間高調波が重畳し易くなる。なお、d軸は、磁極が作る磁束の方向、すなわち、V字の永久磁石間の中心軸となり、q軸は、そのd軸と電気的磁気的に直交する、隣接する磁極永久磁石間の中心軸となる。このため、このような電動回転機では、トルクの変動幅であるトルクリプルtorquerippleが増加してしまう。そして、このトルクリプルの増加は、電動回転機の振動や電磁騒音の増加原因になり、そのうちの電磁騒音は、内燃機関の駆動に起因する騒音よりも比較的周波数帯が高く、電動回転機を搭載する車両の乗員にとって不快な音になることから、できるだけ低減するのが好ましい。また、電動回転機は、電力消費を小さく、かつ、効率よく所望の駆動力を発生するために、高効率に駆動することが求められるが、振動等が発生すると損失となって、その効率の低下要因となる。ここで、上記特許文献1、2には、エネルギ効率を向上させることを目的として、電動回転機の構造における各種条件が記載されているが、これらでは、トルクリプルを低減することができず、振動や騒音を低減することはできない。そこで、本発明は、トルクリプルを低減させて、振動や騒音の少ない高品質な回転駆動をすることのできる電動回転機を提供することを目的としている。上記課題を解決する電動回転機に係る発明の第1の態様は、軸心の回転軸を一体回転させる回転子と、該回転子を回転自在に収容する固定子と、を備えて、前記固定子は、前記回転子の周回回転する外周面に向かって延在して該外周面に内周面側を対面させる複数本のティース部と、駆動電力を入力するコイルを前記ティース部に巻き掛ける空間であって該ティース部間に形成される複数のスロットと、を有し、前記回転子には、前記ティース部の対向面に磁気力を働かせるように複数の永久磁石が埋め込まれることにより、前記コイルへの通電時に発生する、前記ティース部内、当該ティース部背面側および前記回転子内を磁束が通過することによるリラクタンストルクおよび前記永久磁石との間で働く吸引力または反発力のマグネットトルクにより前記固定子内の前記回転子を回転駆動させる電動回転機であって、前記回転子側の1組の前記永久磁石と前記固定子側の1組の前記スロットとが対応する構成で、該1組の永久磁石側を1磁極としたときに、前記回転子の回転中心に対して前記1組のスロットに対面する当該1磁極の磁極開口角度が、前記ティース部の1つに鎖交する磁束波形に重畳する特定次数の高調波を低減する角度範囲内になるように、前記永久磁石側が配置されていることを特徴とするものである。上記課題を解決する電動回転機に係る発明の第2の態様は、上記第1の態様の特定事項に加え、前記1組の永久磁石側には、該1組の永久磁石の外端側に、磁束の回り込みを制限するフラックスバリアが形成されている場合には、当該フラックスバリアの外端部を含んで前記1磁極を構成していることを特徴とするものである。上記課題を解決する電動回転機に係る発明の第3の態様は、上記第1または上記第2の態様の特定事項に加え、前記回転子側には、当該外周面側に向かってV字型に開くように一対で前記1組の永久磁石を埋め込んで前記1磁極が構成され、前記固定子側には、6つで前記1組のスロットが構成されており、前記磁極開口角度θが、144°≦θ電気角≦154.3°の範囲内になるように前記1磁極が配置されていることを特徴とするものである。このように、本発明の上記の第1の態様によれば、固定子のティース部に対面する回転子内に、磁束波形に重畳する特定次数の高調波を低減する1磁極の磁極開口角度になるように、1組の永久磁石を埋め込み配置することができる。したがって、回転子の回転時に生じるトルク変動のトルクリプルを低減することができ、振動や騒音の少ない高品質な回転駆動を実現し、また、同時に、損失の少ない高効率に回転駆動させることができる。本発明の上記の第2の態様によれば、1磁極内に永久磁石の外端部側のフラックスバリアも含めて考慮して1磁極の磁極開口角度を導出し、永久磁石側を回転子内に埋め込み配置することができる。したがって、1磁極の磁極開口角度を精度よく導出することができ、トルクリプルを効果的に低減して、振動や騒音と共に損失がより少ない高品質な回転駆動を実現することができる。本発明の上記の第3の態様によれば、V字型の一対1組の永久磁石で1磁極が1組6スロットに対応する構造の場合に、最適な磁極開口角度θ電気角の144°~154.3°にされる。したがって、トルクリプルを低減して、振動や騒音と共に損失の少ない高品質な回転駆動を実現することができる。以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。図1~図7は本発明に係る電動回転機の一実施形態を示す図である。図1および図2において、電動回転機モータ10は、概略円筒形状に形成された固定子ステータ11と、この固定子11内に回転自在に収納されて軸心に一致する回転軸13が固設されている回転子ロータ12と、を備えており、例えば、ハイブリッド自動車や電気自動車において、内燃機関と同様の駆動源として、あるいは車輪ホイール内に搭載するのに好適な性能を有している。固定子11には、回転子12の外周面12aにギャップGを介して内周面15a側を対面させるように軸心の法線方向に延在する複数本のステータティース15が形成されている。このステータティース15には、内部に対面収納されている回転子12を回転駆動させる磁束を発生させるコイルを構成する3相巻線不図示が分布巻により巻付形成されている。回転子12は、外周面12aに向かって開くV字型になるように、一対で1組の永久磁石16を1磁極として埋め込むIPMInteriorPermanentMagnet構造になるように作製されている。この回転子12は、図面の表裏方向に延在する平板状の永久磁石16の角部16aを対面状態に嵌め込んで不動状態に収容する空間17aが形成されており、その永久磁石16の幅方向の両側方に位置して磁束の回り込みを制限するフラックスバリアとして機能する空間17b以下ではフラックスバリア17bともいうを形成するV字空間17が外周面12aに対面するように形成されている。このV字空間17には、永久磁石16を高速回転時の遠心力に抗して位置決め保持することができるように、永久磁石16間を連結支持するセンタブリッジ20が形成されている。この電動回転機10は、ステータティース15間の空間が、巻線を通して巻き掛けることによりコイルを形成するためのスロット18を構成しており、8組の永久磁石16側にそれぞれ6本のステータティース15が対面するように、言い換えると、一対の永久磁石16側が構成する1磁極に6スロット18が対応するように構築されている。すなわち、電動回転機10は、隣接する1磁極毎に永久磁石16のN極とS極の表裏を交互にした、8極4極対、48スロットで、単相分布巻5ピッチで巻線した3相IPMモータに作製されている。なお、図中のN極、S極の表示は、部材表面に存在する訳ではなく、説明のために図示するものである。これにより、電動回転機10は、固定子11のスロット18内のコイルに通電してステータティース15から対面する回転子12内に磁束を通したときに、永久磁石16との間に生じる吸引力と反発力に起因するマグネットトルクに加えて、その磁束が通過する磁路を最短にしようとするリラクタンストルクとの総合トルクにより回転駆動することができ、その回転子12と一体回転する回転軸13から通電入力する電気的エネルギを機械的エネルギとして出力することができる。ここで、この電動回転機10は、図3に示すように、1磁極を構成する一対の永久磁石16に対応する複数のステータティース15毎に、固定子11から回転子12内に均等配置された磁路を形成するように、スロット18内に巻線コイルを分布巻きして形成されており、この磁路に沿うように、言い換えると、磁束の形成を妨げないように永久磁石16を収容するV字空間17が形成されている。なお、固定子11と回転子12は、ケイ素鋼などの電磁鋼板材料の薄板を所望の出力トルクに応じた厚さになるように軸方向に重ねてボルト穴19などを利用してネジ止めすることにより作製されている。そして、電動回転機10は、永久磁石16を回転子12内に埋め込むIPM構造の場合、固定子11のステータティース15の1歯における磁束の変化は、図4に示すように、矩形波に近似することができる。この磁束波形には、5次や7次などの低次の空間高調波が重畳することにより、鉄損や、トルクの変動幅であるトルクリプルが増加して、熱エネルギとしての浪費による効率低下と共に、振動や騒音の発生要因となっている。鉄損は、ヒステリシス損と渦電流損に分けることができる。ヒステリシス損は周波数と磁束密度の積であるとともに、渦電流損は周波数の2乗と磁束密度の積であることから、空間高調波を抑えることにより損失を低減することができ、電気エネルギの入力に対する駆動効率を向上させることができる。なお、図4では、縦軸を界磁磁束とし、横軸を時間にして、1つのステータティース15に対して、L1間では磁束の鎖交がなく、L2間で磁束が正逆鎖交する、電気角1周期T4L12L2における磁束波形の近似矩形波を図示している。また、モータ電動回転機の電磁騒音は、ステータ固定子側に働く電磁力により、そのステータが振動することで発生しており、ステータに働く電磁力は、ロータ回転子とステータの磁気結合に起因する径方向電磁力と、トルクに起因する周方向電磁力とが存在する。径方向電磁力は、1ステータティース15毎に、モータを線形磁気回路で近似して考察した場合には、磁束φ、磁気エネルギW、径方向電磁力fr、磁気抵抗Rg、磁束密度B、磁束鎖交面積S、エアギャップG間距離x、磁路透磁率μとすると、磁気エネルギWと径方向電磁力frは次の式1、式2のように表すことができる。よって、空間高調波を考慮して磁束密度Bを次式3のように表したときには、径方向電磁力frは磁束密度Bの2乗を含むことから、空間高調波の重畳は径方向電磁力frの増加の要因となる。すなわち、空間高調波を低減することは、トルクリプルの低減、引いては、モータ電磁騒音の低減と共に駆動効率の向上を実現できることが鋭意研究検討することにより判明した。また、IPM構造の3相モータのトルクリプルは、1相1極磁束の空間高調波と、相電流に含まれる時間高調波とにより、電気角θにおける6f次f=1、2、3:自然数成分で発生することが鋭意研究検討することにより判明した。詳細には、角速度ωm、UVWの各相誘起電圧Eu、Ev、Ew、UVWの各相電流Iu、Iv、Iw、としたときには、3相出力Pとトルクτは次の式4、式5のように表すことができる。P=EuIuEvIvEwIw=ωmτ......τ=EuIuEvIvEwIw/ωm......53相トルクは、U相、V相、W相のそれぞれのトルクの和であり、mを電流の高調波成分、nを電圧の高調波成分を表すものとし、U相電圧Euを次式6、U相電流Iuを次式7と置くと、U相トルクτuは次式8のように表すことができる。ここで、相電流Iと相電圧Eは、いずれも対称波であるためにnとmは奇数のみとなって、U相以外のV相トルクとW相トルクは、それぞれU相誘起電圧Eu、U相電流Iuに対して2π/3rad、-2π/3radの位相差であることから、全体のトルクとしては、6の係数の項だけが残るようにキャンセル相殺されて、6f=n±mf:自然数、s=nαnmβm、t=nαn-mβmと、置くと、次式9のように表すことができる。また、誘起電圧は磁束を時間微分して求めることができることから、各誘起電圧に含まれる高調波の次数と1相1極磁束に含まれる高調波も同じ次数成分が発生することになり、その結果、3相交流モータにおいては、磁束誘起電圧に含まれる空間高調波次数nと相電流に含まれる時間高調波次数mとの組み合わせが6fになるときに、その6f次成分のトルクリプルが発生していることが判明した。ところで、3相モータのトルクリプルは、上述するように、1相1極における磁束波形における空間高調波nと相電流の時間高調波mにおいては、n±m=6ff:自然数のときに発生することから、例えば、相電流の時間高調波m=1のみで正弦波近似した場合には、空間高調波n=5、7、11、13の次数の重畳が発生したときにトルクリプルが生じることになる。電動回転機10のように1磁極当たり6つのスロット18が対応する3相IPMモータの場合には、1磁極対当たり12個のスロット18が対応することになるので、電気角の1周期内においては、磁気抵抗が大となるスロット18が12箇所存在し、該当するスロット18の磁気抵抗により、11次、13次の空間高調波nが磁束波形に重畳することになる。この11次、13次の空間高調波nは、一般にスロット高調波といって、永久磁石16の軸方向における設置位置に応じて軸心を中心に捩じったスキュー角を持たせることで容易に低減可能である。しかしながら、3相のIPM構造の場合には、図4に示すように、1つのステータティース15に界磁磁束が鎖交する磁束波形がほぼ矩形波となるため、構造的にも、5次、7次の空間高調波n6f次=6次の高調波は重畳し易く低減することは困難である。この3相のIPM構造の1つのステータティース15における磁束波形を矩形波近似したときのフーリエ変換式fは、次式10のように表され、図4に図示する磁束波形Fは、次式11のように表すことができる。この磁束波形Fは、7次までの空間高調波を含む近似式とすると、次式12のように表され、三角関数の和積の公式で展開し整理すると、次式13のように変形することができ、この式から5次または7次の高調波を低減するには、次の条件1または条件2を満たす必要があることが分かる。条件1:cos5ωL1=0条件2:cos7ωL1=0ところで、図4の磁束波形を参照すると、次式14であることから、条件1の変形式に代入すると、次式15のようになる。ここで、L1、L2>0であることから、これを整理すると、次の条件1Aを満たすことにより5次の空間高調波をゼロにして抑えることができることが分かる。角周波数角速度ω=2π/T=2π/4L12L2......14条件1:5ωL1=52πL1/4L12L2=±π/2......15条件1A:L1=L2/8同様に、条件2の変形式は、次式16のようになり、L1、L2>0であることから、これを整理すると、次の条件2Aを満たすことにより7次の空間高調波をゼロにして抑えることができることが分かる。条件2:7ωL1=72πL1/4L12L2=±π/2......条件2A:L1=L2/12そして、電動回転機10の8極48スロットモータの構成では、回転子12を半径rとすると、次の関係にあることから、周速度Vを使って次の式17、式18のように整理することができる。機械角45度=電気角周期T/2Vω......2L1L2=π/4ω......これに条件1Aと条件2Aを代入すると、次の条件を導くことができる。5次空間高調波=0⇒L2、L1=π/5ω、π/40ω7次空間高調波=0⇒L2、L1=3π/14ω、π/56ωこれから、電動回転機10では、次の関係式19を満たすようにレイアウトすることで、5次と7次の空間高調波を低減傾向にして、トルクリプルを抑えることができる。π/5ω≦L2≦3π/14ω......ここで、当該関係式19のL2は、図4の磁束波形におけるステータティース15に対面する回転子12側の磁路を形成する領域に相当し、永久磁石16の両側のフラックスバリア17bの外端部までの領域を含む範囲の軸心を中心とする拡開角度θ1、言い換えると、磁極開口角度θ1とすることができる。この図4の磁束波形を参照すると、θ=ωtの関係式が成り立つことから、θ1=ωL2と置き換えることができ、各種表示形式では次のように表すことができる。例えば、電動回転機10の8極48スロットモータの構造1磁極に対して6スロットが対応する構造では、8極中の2極で1周期であることから、回転子12の機械角1周期の360°回転は電気角4周期に相当し、次の関係式が成り立つことになる。π/5≦θ1≦3π/1436≦θ1≦270/7θ1=8極/2極θ1144≦θ1≦154.3このことから、電動回転機10では、図5に示すように、永久磁石16と両端側フラックスバリア17bの外端部までを含めた1磁極の磁極開口角度θ1が次のようなレイアウトになるように回転子12内に設置されている。36°≦θ1≦38.6°144°≦θ1≦154.3°ところで、回転子12内に永久磁石16をV字に埋め込んだIPM構造では、磁極が作る磁束の方向、すなわち、V字の永久磁石16間の中心軸をd軸とし、また、そのd軸と電気的磁気的に直交する、隣接する磁極間の永久磁石16間の中心軸をq軸とする。このときに、回転子12における1磁極の磁極開口角度θ1は、図4に示すような磁束波形の近似波形における、磁束がステータティース15に鎖交する期間L2に対応し、図5に示すように、その鎖交期間L2はq軸間θ2の中心に位置して、さらに、その鎖交期間L2の中心線にd軸が一致するタイミングの磁束波形となっている。なお、図2中の角度θ2は、q軸間の角度に相当して機械角度45°であり、また、磁束波形における半周期の電気角度θである。したがって、電動回転機10は、回転子12内の永久磁石16のフラックスバリア17bを含む磁極開口角度θ1を、相電流の時間高調波mの基本波形となるm=1としたときに、トルクリプルの低減に有効な特定次数である6f次n=5、7にする相電圧の空間高調波nの5次、7次を抑える角度範囲144°≦θ1≦154.3°にすることによって、トルクリプルを低減して振動や騒音を少なく回転軸13を高品質に回転駆動させることができる。また、同時に、トルクリプルを低減させることにより振動を少なくすることによる熱損失と共に、ヒステリシス損と渦電流損の鉄損を抑えることができ、損失の少ない高効率に回転駆動させることができる。ここで、電動回転機10が基本構造として採用する3相のIPM構造のモータでは、固定子11ステータ鉄心の振動解析を行ったところ、上記の式2に示す径方向電磁力frにおいて上記の式3にて基本波t=1、3次t=3、5次t=5が重畳することで発生するfrの次数が2次、4次、8次、10次のときには、8角形に変形しつつその8角形が回転する振動モードk=8が発生し、また、径方向電磁力frが6次、12次のときには、真円のまま膨張収縮を繰り返す振動モードk=0が発生することが判明している。例えば、2次の高調波により発生する振動モードは、図6aおよび図6bに異なる時間タイミングT1、T2における状態を示すように、固定子11の振動により変形した8角形が回転しており、また、6次の高調波により発生する振動モードは、同様に、図7aおよび図7bに異なる時間タイミングT1、T2における状態を示すように、固定子11が膨張収縮を繰り返していることが分かる。なお、径方向電磁力frの10次により発生する振動では、図示することは省略するが、k=8の8角形の振動モードに加えて楕円の振動モードが合わさっている。このとき、8極48スロットモータの電動回転機10では、機械角360度で、8方向に磁束密度が分布するために径方向電磁力frも8方向に分布することになり、その8方向の径方向電磁力frによりk=8の振動モードとなる。また、径方向電磁力frが6次、12次の振動モードでは、トルクリプルに起因する周方向ベクトル電磁力と、固定子11の磁気結合に起因する径方向ベクトル電磁力frとの合成ベクトル電磁力が固定子11に作用することにより振動が発生している。これにより、トルクリプルが発生する6f次の6次、12次では、膨張収縮を繰り返すk=0の振動モードとなって、その固定子11の外周面側の空気がその膨張収縮に伴う振動を伝搬して、電動回転機10のモータ電磁騒音を他の次数よりも大きくしている。なお、上述する6f次以外の次数では、トルクリプルも発生せず、問題となるような振動や騒音は発生しない。この結果、電動回転機10では、磁束波形における高調波で、特に問題となる6次m=1、n=5、7を抑えることにより、トルクリプルを低減することができ、車載時の異常振動であるジャダーjudderを抑えるとともに、モータ電磁騒音を抑えることができることも分かる。同様にして、k=0の振動モードとなる他の6f次、例えば、12次などの高調波は、上述するように、例えば、永久磁石16を設置する際にスキュー角を持たせるなどして低減すればよい。このように本実施形態においては、固定子11のステータティース15に対面する回転子12内で、1磁極を構成する一対1組の永久磁石16のフラックスバリア17bの外端部を含む磁極開口角度θ1を、磁束波形に重畳してトルクリプルの増加に寄与する高調波の特定の6次を低減する、角度範囲144°≦θ1≦154.3°にすることによって、振動や騒音の少ない高品質な回転駆動を実現することができ、同時に、損失の少ない高効率回転駆動を実現することもできる。ここで、本実施形態では、8極48スロットモータの構成の電動回転機10を一例にして説明するが、これに限るものではなく、磁極開口角度θ1の角度範囲に電気角θ1を採用することにより、1磁極に対して6スロットが対応する他のモータ構造にも適用することができ、例えば、6極36スロット、4極24スロット、10極60スロットのモータ構造にもそのまま適用することができる。本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらすすべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、各請求項により画される発明の特徴の組み合わせに限定されるものではなく、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。