遠位端を有する指部、該指部に延設された掌部、および該掌部の近位端に設けられた基部を備える指関節構造であって、該指部が、異形断面を有する複数の筒体が端面で連接してなる中空体と該中空体を貫通する少なくとも1本のワイヤとから構成され、該筒体の少なくとも1つが、軸方向に対して垂直でない端面を有し、該ワイヤが、該中空体の内径の短径の80以上である長径の異形断面を有し、該中空体の遠位端と該ワイヤの遠位端とが接合されており、該中空体の近位端が該掌部の遠位端に固定され、該ワイヤの少なくとも1本がさらに該掌部を貫通して該基部に到達し、そして該基部において、該ワイヤの近位端を基部側に牽引することによって、該指部が屈曲形状を発現し得る、指関節構造。2本以上のワイヤが前記中空体を貫通する、請求項1に記載の指関節構造。前記筒体の異形断面の形状が、楕円状、レーストラック形状、長方形状、正方形状、三角形状または五角形状である、請求項1または2に記載の指関節構造。前記ワイヤの異形断面の形状が、楕円状、レーストラック形状、長方形状または台形状である、請求項1から3のいずれかの項に記載の指関節構造。前記筒体の材質が、ステンレス、チタン、チタン合金、形状記憶合金、超弾性合金またはこれらの複合体から選択される、請求項1から4のいずれかの項に記載の指関節構造。前記ワイヤの材質が、ステンレス、チタン、チタン合金、形状記憶合金、超弾性合金またはこれらの複合体から選択される、請求項1から5のいずれかの項に記載の指関節構造。前記指部が、樹脂製カバーで被覆されている、請求項1から6のいずれかの項に記載の指関節構造。特許文献1の方法では、関節ごとに駆動手段とワイヤが必要になり、ワイヤは牽引することで関節を回動するため、関節の屈曲動作、伸長動作を行うワイヤがそれぞれ必要になるという問題がある。また、特許文献2の方法では、関節ごとに駆動手段を設ける必要があり、関節構造が大型化するという問題がある。さらに、特許文献3の方法では、1つの駆動手段により3つの関節を駆動させるために、複雑な構造が必要になるという問題がある。このように、従来の指関節構造においては、複雑な構造、大型の構造が必要であり、構造の簡易化、小型化が困難であった。本発明は、簡易かつ小型の指関節構造を提供することを目的とする。本発明者らは、上記課題を解決するために、鋭意検討を重ねた結果、遠位端側から近位端側に、指部、掌部、および基部の順で構成される指関節構造において、指部を複数の筒体が端面で連接してなる中空体と、中空体を貫通する少なくとも1本のワイヤとから構成し、中空体の遠位端とワイヤの遠位端とが接合され、中空体の近位端が掌部の遠位端に固定され、ワイヤの少なくとも1本がさらに掌部を貫通して基部に到達することによって、基部において、ワイヤの近位端を基部側に牽引することによって、指部が剛性のある屈曲形状を発現し得ることを見出し、本発明を完成させた。本発明は、遠位端を有する指部、該指部に延設された掌部、および該掌部の近位端に設けられた基部を備える指関節構造を提供し、該関節構造において、該指部は、異形断面を有する複数の筒体が端面で連接してなる中空体と該中空体を貫通する少なくとも1本のワイヤとから構成され、該筒体の少なくとも1つは、軸方向に対して垂直でない端面を有し、該ワイヤの少なくとも1本は、該中空体の内径の短径の80以上である長径の異形断面を有し、該中空体の遠位端と該ワイヤの遠位端とが接合され、該中空体の近位端は該掌部の遠位端に固定され、該ワイヤの少なくとも1本はさらに該掌部を貫通して該基部に到達し、そして該基部において、該ワイヤの近位端を基部側に牽引することによって、該指部が屈曲形状を発現し得る。1つの実施態様では、2本以上のワイヤが上記中空体を貫通する。1つの実施態様では、上記筒体の異形断面の形状は、楕円状、レーストラック形状、長方形状、正方形状、三角形状または五角形状である。1つの実施態様では、上記ワイヤの異形断面の形状は、楕円状、レーストラック形状、長方形状または台形状である。1つの実施態様では、上記筒体の材質は、ステンレス、チタン、チタン合金、形状記憶合金、超弾性合金またはこれらの複合体から選択される。1つの実施態様では、上記ワイヤの材質は、ステンレス、チタン、チタン合金、形状記憶合金、超弾性合金またはこれらの複合体から選択される。1つの実施態様では、上記指部は、樹脂製カバーで被覆されている。本発明によれば、簡易かつ小型の指関節構造を提供することができる。本発明の指関節構造は、基部の操作により屈曲形状を速やかに発現する。指部を構成する中空体の隣接する筒体の端面の角度を適宜設定することによって、任意の屈曲形状を発現できる。複数の指関節構造を組み合わせることによって、発現した屈曲形状により自在に物を把持することができる。駆動力の伝達にワイヤの弾性を積極的に介在させることによって、把持対象物に対する衝撃を緩和することができる。本明細書において、用語遠位端とは、操作者から最も遠い部分をいい、そして用語近位端とは、操作者に最も近い部分をいう。本明細書において、用語屈曲形状とは、曲線が形成する任意の形状をいい、3次元の形状を含む。図1および2を参照すると、本発明の指関節構造1は、指部11、指部11に延設された掌部12、および掌部12の近位端に設けられた基部13を備える。各部の寸法は、特に限定されない。指部11は、屈曲形状を発現しない際は、直線形状をとる図1aならびに図2a-1およびa-1’。屈曲形状としては、特に限定されず、例えば、円弧状が挙げられる図1bならびに図2a-2およびa-2’。指部11は、複数の筒体21が端面で連接してなる中空体2と中空体2を貫通する少なくとも1本のワイヤ3とから構成される。本発明の指関節構造1は、ワイヤ3の断面の長径を小さくすることによって、小型化が可能である。例えば、指部11の最大外径を3mm以下にすることができる。筒体21は異形断面を有する。ここで、異形とは、標準形とは異なる特殊な形状をいう。筒体21の断面形状の標準形は円であり、異形としては、例えば、楕円状、レーストラック形状、長方形状、正方形状、三角形状、五角形状が挙げられる。筒体21の数としては、上記指部11を形成することができる限り、特に限定されない。好ましくは、3個以上である。筒体21の数が多いほど、発現する屈曲形状を滑らかにすることができる。図2を参照すると、指部11は、多数の筒体21を有し、屈曲形状を発現することによって、対象物を把持することができ、または包み込むことができる。筒体21の少なくとも1つは、軸方向に対して垂直でない端面を有する。例えば、図3aのように、筒体21の断面形状が扁平形状の場合、図1aに示すように、扁平面を上下にした筒体21の側面形状において、端面は軸方向に対して垂直な面から一定の角度θ1~θ3をつけて逆V字型またはV字型のノッチを形成する。θ1の場合は、側面形状の上辺L1は下辺L2より長いため、逆V字型のノッチである。θ2の場合も同様である。一方、θ3の場合は、側面形状の上辺は下辺より短いため、V字型のノッチである。角度θ1~θ3の大きさは、それぞれ同じであってもよいし、異なっていてもよい。角度θのノッチは、筒体21の2つの端面のいずれか一方に形成してもよいし、両方に形成してもよい。両方に形成する場合、両方の角度θは同じであってもよいし、異なっていてもよい。あるいは、図4aに示すように、垂直な面から一定の角度θ1およびθ2をつけて逆V字型ノッチおよびV字型ノッチを側面形状のそれぞれ上辺側および下辺側の両方に形成してもよい。角度θ1およびθ2の大きさは、それぞれ同じであってもよいし、異なっていてもよい。上辺側の逆V字型ノッチの高さH1と下辺側のV字型ノッチの高さH2とは、同じであってもよいし、異なっていてもよいが、筒体21の高さHとH1およびH2とは、H=H1H2の関係を満たす。連接する筒体21の上辺側と下辺側との両方にノッチを設けることにより、指部11が屈曲する方向を、図4bのように下辺側にすることもできるし、図4cのように上辺側にすることもできる。さらに、屈曲形状は、同一平面上の形状に限定されない。例えば、図3bのように、筒体21の断面形状が長方形状の場合、図5に示すように、長辺面を上下にした筒体21の側面形状aにおいて、端面は軸方向に対して垂直な面から一定の角度θ1およびθ2をつけて逆V字型のノッチを形成し、平面形状bにおいて、端面は軸方向に対して垂直な面から一定の角度θ3をつけて逆V字型のノッチを形成する。このように、筒体21によりθを形成する面を変えることによって、3次元の屈曲形状が可能となる。このことは、筒体21の断面形状が長方形状でない場合も同様である。複数の筒体21が端面で連接してなる中空体2は、中空体2を貫通するワイヤ3の形状に従って直線形状をとり得、隣接する筒体21同士の端面間は角度θを有する逆V字型のノッチが形成されている。中空体2は、ワイヤ3の基部側への牽引により両端から押圧されると、隣接する筒体21同士の端面間の角度が0°となるまで、すなわち端面間が密着して接するまで、中空体2を貫通するワイヤ3とともに図1b、図2a-2およびa-2’、ならびに図4bおよびcのような屈曲した形状を発現する。角度θは、発現する屈曲形状に応じて適宜設定される。また、角度θの端面を有する筒体21をどのように配置するかも、発現する屈曲形状に応じて適宜設定される。筒体21の寸法は、特に限定されない。筒体21の外径における長径に対する短径の比例えば、扁平率は、特に限定されない。この比が大きいほど、中空体2の屈曲指向性を大きくすることができるが、大きすぎると中空体2の剛性が低くなる。筒体21の筒厚は、指部11の剛性を確保できる限り、特に限定されない。筒体21の材質は、特に限定されないが、好ましくは金属である。金属としては、例えば、ステンレス、チタン、チタン合金、形状記憶合金、超弾性合金、これらの複合体が挙げられる。ステンレスとしては、例えば、SUS304、SUS316、SUS316Lが挙げられる。チタン、チタン合金としては、例えば、純チタン、βチタンが挙げられる。形状記憶合金、超弾性合金としては、例えば、ニチノールニッケル-チタン合金が挙げられる。筒体21の材質としては、剛性である限り、樹脂であってもよい。樹脂としては、例えば、ポリアミド、ポリテトラフルオロエチレンPTFEが挙げられる。ワイヤ3の数は、中空体2およびワイヤ3の剛性に応じて適宜設定される。通常1~6本であり、好ましくは2~4本である。ワイヤ3の少なくとも1本は、中空体2の内径の長径より小さく、かつ短径の80以上であり、好ましくは短径より大きい長径の異形断面を有する。ワイヤの断面の標準形は円であり、異形としては、例えば、楕円状、レーストラック形状、長方形状、台形状が挙げられる。図3aはレーストラック形状の一例を示す。図3bは長方形状の一例を示す。図3cは台形状の一例を示す。ワイヤ3の長径を筒体21の内径の短径の80以上、好ましくは短径より大きくすることによって、中空体2の扁平面または長辺面とワイヤ3の異形断面の長径面とを一致させることができ、ワイヤ3が中空体2の中で、軸回りに自由回転することを防止することができる。筒体21の内径の短径に対する、筒体21を貫通するすべてのワイヤ3の異形断面の短径の和の比は、特に限定されないが、中空体2の形状維持ずれ防止と剛性を確保するため、好ましくは60以上、より好ましくは80以上である。筒体21の内径の長径に対する、筒体21を貫通するワイヤ3のうち最も大きい長径の異形断面を有するワイヤの長径の比も、特に限定されないが、同様に好ましくは60以上、より好ましくは80以上である。ワイヤ3の材質は、特に限定されないが、好ましくは金属である。金属としては、例えば、ステンレス、チタン、チタン合金、形状記憶合金、超弾性合金、これらの複合体が挙げられる。ステンレスとしては、例えば、SUS304、SUS316、SUS316Lが挙げられる。チタン、チタン合金としては、例えば、純チタン、βチタンが挙げられる。形状記憶合金、超弾性合金としては、例えば、ニチノールニッケル-チタン合金が挙げられる。ワイヤの形状は、例えば、ばね状やメッシュ状であってもよい。ワイヤ3が2本以上ある場合、各ワイヤの断面形状は同じであってもよいし、異なっていてもよい。例えば、図3aに示すように、3本の長径が小さい同じ断面形状のワイヤ31と1本の長径が大きい異なる断面形状のワイヤ32とから構成されるワイヤ1組の場合には、ワイヤ31は剛性が高いため直線指向性が高く、ワイヤ32は剛性が低いため屈曲指向性が高いので、屈曲形状発現性および直線形状復元性を制御することができる。ワイヤ3が2本以上ある場合、各ワイヤの材質は同じであってもよいし、異なっていてもよい。例えば、図3aに示す4本のワイヤ3のうち2本が高強度のステンレスであり、他の2本が超弾性ニッケル-チタン合金であるワイヤ1組の場合には、ステンレスは剛性が高いため直線指向性が高い一方屈曲形状発現時の剛性が高く、ニッケル-チタン合金は剛性が低くかつ超弾性のため屈曲指向性が高い一方屈曲形状発現時の柔軟性直線形状復元性が高い。このように、ワイヤ3の本数、各ワイヤの断面形状および材質を適宜選択し、複合することによって、屈曲形状発現性、屈曲形状発現時の剛性、直線形状復元性といった特性のバランスを最適に制御することができる。指部11を上記の構成とすることによって、筒体21の屈曲方向を一定にすることができ、指部11は中空体2の扁平面側または長辺面側、すなわちワイヤ3の異形断面の短径方向に屈曲指向性が高まり、屈曲形状発現性および屈曲形状発現時の剛性が高くなる。中空体2の遠位端とワイヤ3の遠位端とは接合部材4により接合され、中空体2の近位端は掌部12の遠位端に固定部材5により固定されている。接合部には、接合を補強する接合部材4があってもなくてもよいし、固定部には、固定を補強する固定部材5があってもなくてもよい。ワイヤ3の少なくとも1本はさらに掌部12を貫通し、一端が基部13に到達する。掌部12を貫通するワイヤ3の断面形状は、掌部12における断面形状と指部11における断面形状とが同じであってもよいし、異なっていてもよい。例えば、掌部12における断面形状は円であってもよい。掌部12を貫通するワイヤ3の材質は、掌部12における材質と指部11における材質とが同じであってもよいし、異なっていてもよい。掌部12を貫通しない残りのワイヤ3の近位端は掌部12の遠位端に固定されていてもよいし、固定されていなくてもよいが、好ましくは固定されていない。指部11は、通常、中空体2を貫通するワイヤ3の形状に従って直線形状であるが、基部13において、掌部12を貫通するワイヤ3の近位端を基部側に牽引することによって、中空体2が両端から押圧され、各筒体21の端面間が密着して屈曲形状を発現し得る。牽引力を緩めることによって、押圧力を弱め、屈曲形状の発現を解除する。掌部12を貫通し、近位端を基部側に牽引して指部11の形状発現を制御するワイヤ3は2本以上であってもよい。2本以上の場合、例えば、図4のような連接する筒体21の上辺側と下辺側との両方にノッチが設けられている指部11であっても、制御に用いるワイヤ3を選択することによって、指部11の屈曲方向を決定することができる。例えば、屈曲方向側に最も近いワイヤ3を制御に用いる。掌部12を貫通するワイヤ3の長さは、指関節構造1の長さに応じて適宜設定される。掌部12は中空筒状で、筒内をワイヤ3の少なくとも1本が貫通する。掌部12の材質としては、剛性である限り、特に限定されず、例えば、SUS304などのステンレス、ポリアミド、ポリテトラフルオロエチレンPTFEなどの樹脂、樹脂をコーティングしたステンレスが挙げられる。指部11および掌部12は、好ましくは平滑な表面を有する。特に、指部11は樹脂製カバー6で被覆されていてもよい図2a-2およびa-2’。好ましくは、指部11の遠位端から近位端までの領域、および指部11と掌部12との境界領域が樹脂製カバー6に密着して被覆されている。樹脂製カバー6は、指部11が物を把持する際に把持対象物に対する衝撃を緩和するだけでなく、指関節構造を保護することができる。樹脂としては、例えば、ポリアミド、ポリオレフィン、フッ素系樹脂PTFE、テフロン登録商標FEP、フルオン登録商標PFAなど、シリコーン、ポリウレタン、ポリエチレンテレフタレートダクロン登録商標が挙げられる。樹脂製カバー6の厚みとしては、好ましくは10~250μmである。指部11および掌部12は、滑り止めのために、凹凸のある表面を有していてもよい。基部13は、指部11の形状を変化させるように操作可能である。指部11の形状を変化させる方法は、上記のように、掌部12を貫通するワイヤ3の近位端を基部13側に牽引する方法である。基部13の形状および構造は、上記のような機能を有する限り、特に限定されない。操作者が取り扱いやすく、当該技術分野で通常採用されるサイズおよび形状であり得る。本発明の指関節構造1は、指部11が屈曲形状を発現する。この指部11は、基部13による操作により対象物を把持する。