"ホットメルト接着剤による接着部位を有し、所定の方向に搬送される検査対象物の接着状況を検査するための接着検査装置であって、前記検査対象物の熱画像を取得する熱画像取得手段と、前記熱画像取得手段と同期して前記検査対象物の可視画像を取得する可視画像取得手段と、あらかじめ設定されたモデル座標系と前記可視画像取得手段で取得された可視画像の座標系との関係と、前記熱画像取得手段と前記可視画像取得手段との位置関係とに基づいて、前記可視画像で設定された複数の注目点について、前記熱画像取得手段で取得された熱画像中での座標を求め、各注目点の座標が求められた前記熱画像に基づいて前記検査対象物の接着状況を検査する検査手段とを、有することを特徴とする接着検査装置。前記検査手段は、前記熱画像取得手段で取得された熱画像を二値化して二値化画像を作成し、前記二値化画像の高温部の分布から、高温部の領域数、高温部の面積および高温部の各領域の重心位置のうち少なくとも一つに基づいて、前記検査対象物の接着状況の良否を判定することを特徴とする請求項1記載の接着検査装置。前記熱画像取得手段および前記可視画像取得手段は、前記検査対象物の搬送方向に所定の速度で平行に移動可能、または、前記検査対象物の搬送方向に所定の速度で平行に移動すると同時に前記検査対象物の搬送方向に垂直に移動可能に構成されていることを特徴とする請求項1または2記載の接着検査装置。前記熱画像取得手段および前記可視画像取得手段は、前記検査対象物の搬送方向に、前記検査対象物の搬送速度とは異なる速度で平行に移動しながら、それぞれ複数の熱画像および可視画像を取得可能に構成され、前記検査手段は、取得された各可視画像について、前記検査対象物に対する互いの位置のずれを求め、対応する可視画像の位置のずれに基づいて、各注目点の座標が求められた各熱画像を合成して超解像処理を行い、超解像処理後の熱画像に基づいて前記検査対象物の接着状況を検査することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の接着検査装置。しかしながら、特許文献1に記載の接着検査装置では、包装容器の移動手段としてパルスジェネレータの出力で駆動されるモータを必要とし、サーモトレーサ光学系もメカニカルなミラーの回転を伴うものが必要であり、全体として大掛かりで高価な設備にならざるを得ないという課題があった。また、特許文献2に記載の装置では、赤外線カメラの単位時間当たりの撮像回数によっては、包装容器などの移動速度との関係で画像がずれて判別が曖昧になり易いという課題があった。また、特許文献2および3に記載のものは、熱画像のみの情報で判断するため、複数のホットメルトの塗布位置に並行したずれなどが生じた場合も良品と判定されてしまうという課題があった。特許文献4に記載の装置では、プリズムなどの特定の光学的な構成を付加する必要があり、装置全体が複雑で高価になるという課題があった。また、特許文献4に記載の装置では、被検体の移動方向に沿って画像をずらして重畳させることにより、合成画像の鮮明化を図ることができるが、低画素数の熱画像を使用したときの解像度の低下を改善することはできないという課題もあった。また、特許文献5および6記載のものは、建物内で搬送されている検査対象物に対する検査では、昼夜で明るさが変化せず、背景が移動するため、特に利点を有するものではないという課題があった。本発明は、このような課題に着目してなされたもので、比較的単純で安価な構成で、搬送される検査対象物のホットメルト接着状況を高精度で検査することができる接着検査装置を提供することを目的としている。上記目的を達成するために、本発明に係る接着検査装置は、ホットメルト接着剤による接着部位を有し、所定の方向に搬送される検査対象物の接着状況を検査するための接着検査装置であって、前記検査対象物の熱画像を取得する熱画像取得手段と、前記熱画像取得手段と同期して前記検査対象物の可視画像を取得する可視画像取得手段と、あらかじめ設定されたモデル座標系と前記可視画像取得手段で取得された可視画像の座標系との関係と、前記熱画像取得手段と前記可視画像取得手段との位置関係とに基づいて、前記可視画像で設定された複数の注目点について、前記熱画像取得手段で取得された熱画像中での座標を求め、各注目点の座標が求められた前記熱画像に基づいて前記検査対象物の接着状況を検査する検査手段とを、有することを特徴とする。本発明に係る接着検査装置は、熱画像取得手段で取得された熱画像と、それと同期して可視画像取得手段で取得された可視画像とを併用して、熱画像中の各注目点の座標を求めるため、従来の熱画像情報のみから判断する場合に比べて、熱画像中での検査対象物に対するホットメルトの位置を正確に把握することができる。このため、熱画像に基づいて、ホットメルトが検査対象物の正しい位置に、必要な量だけ塗布されているかどうか等の接着状況を高精度で検査することができる。また、高価で複雑な光学系等の構成を用いておらず、比較的単純で安価な構成で接着状況の検査を行うことができる。本発明に係る接着検査装置では、熱画像取得手段と可視画像取得手段との位置関係については、特に限定はなく、あらかじめその関係が求められていればよい。また、あらかじめ設定されたモデル座標系と可視画像取得手段で取得された可視画像の座標系との関係も、可視画像から容易に求めることができる。このため、これらの関係に基づいて、熱画像中の各注目点の座標を、比較的簡単な演算で容易に求めることができる。なお、熱画像取得手段は、例えば、パソコンに直結して熱画像を表示できる、市販の低画素数の小型熱画像センサから成っていてもよく、この場合、安価に構成することができる。本発明に係る接着検査装置で、前記検査手段は、前記熱画像取得手段で取得された熱画像を二値化して二値化画像を作成し、前記二値化画像の高温部の分布から、高温部の領域数、高温部の面積および高温部の各領域の重心位置のうち少なくとも一つに基づいて、前記検査対象物の接着状況の良否を判定することが好ましい。この場合、簡便かつ高精度で接着状況を検査することができる。本発明に係る接着検査装置で、前記熱画像取得手段および前記可視画像取得手段は、前記検査対象物の搬送方向に所定の速度で平行に移動可能、または、前記検査対象物の搬送方向に所定の速度で平行に移動すると同時に前記検査対象物の搬送方向に垂直に移動可能に構成されていることが好ましい。熱画像取得手段として、例えば応答速度が遅い安価な熱画像センサを使用したとき、熱画像取得手段を固定した状態で検査対象物を撮影すると、撮影画像が検査対象物の移動方向に流れ、検査能力が低下してしまう。これに対し、本発明に係る接着検査装置では、熱画像取得手段および可視画像取得手段を検査対象物の搬送方向に所定の速度で平行に移動させることにより、撮影画像が移動方向に流れるのを防ぐことができ、検査精度を高めることができる。なお、熱画像取得手段および可視画像取得手段の移動速度は、検査対象物の搬送速度とほぼ同じ速度であることが好ましい。また、熱画像取得手段および可視画像取得手段を、検査対象物の搬送方向に所定の速度で平行に移動すると同時に、検査対象物の搬送方向に垂直に移動させることにより、検査対象物に対して複数の箇所を撮影することができ、できるだけ多くの接着箇所の接着状況を検査することができる。本発明に係る接着検査装置で、前記熱画像取得手段および前記可視画像取得手段は、前記検査対象物の搬送方向に、前記検査対象物の搬送速度とは異なる速度で平行に移動しながら、それぞれ複数の熱画像および可視画像を取得可能に構成され、前記検査手段は、取得された各可視画像について、前記検査対象物に対する互いの位置のずれを求め、対応する可視画像の位置のずれに基づいて、各注目点の座標が求められた各熱画像を合成して超解像処理を行い、超解像処理後の熱画像に基づいて前記検査対象物の接着状況を検査することが好ましい。この場合、熱画像取得手段として、例えば画素数が少ない安価な熱画像センサを使用したときであっても、対応する可視画像の位置のずれに基づいて、各熱画像を重ね合わせて合成し、超解像処理を行うことにより、熱画像の解像度を高めると同時に、移動平均の効果によりノイズを低減することができる。これにより、ノイズ除去を含めた熱画像の鮮明化を図ることができ、接着状況の検査精度をより高めることができる。なお、熱画像取得手段および可視画像取得手段の移動速度は、取得された各熱画像が1ピクセルより小さいサブピクセル単位でずれるよう設定されていることが好ましい。本発明によれば、比較的単純で安価な構成で、搬送される検査対象物のホットメルト接着状況を高精度で検査することができる接着検査装置を提供することができる。以下、図面に基づき、本発明の実施の形態について説明する。図1乃至図4は、本発明の実施の形態の接着検査装置を示している。図1に示すように、接着検査装置10は、ホットメルト接着剤による接着部位1aを有し、ベルトコンベア2などで所定の方向に搬送される検査対象物1の接着状況を検査するための接着検査装置10であって、熱画像取得手段11と可視画像取得手段12と水平移動機構13と垂直移動機構14と検査手段15とを有している。熱画像取得手段11は、検査対象物1の熱画像を取得可能に設けられた、市販の低画素数の小型熱画像センサから成っている。熱画像取得手段11は、フレームレートが3~6fps、画素数が48×47程度で、赤外線を検出可能な二次元アレイ型の半導体素子とレンズ系とから構成されている。可視画像取得手段12は、検査対象物1の可視画像を取得可能に設けられた可視カメラから成っている。可視画像取得手段12は、画素数が概ね100万画素以上で、フレームレートが30fps程度である。可視画像取得手段12は、熱画像取得手段11と同期して撮影可能に構成されている。水平移動機構13および垂直移動機構14は、熱画像取得手段11および可視画像取得手段12が設置されている。水平移動機構13は、熱画像取得手段11および可視画像取得手段12を、一定区間、検査対象物1の搬送方向に沿って水平かつ平行に移動可能に構成されている。また、垂直移動機構14は、熱画像取得手段11および可視画像取得手段12を、一定区間、検査対象物1の搬送方向に垂直に移動可能に構成されている。水平移動機構13および垂直移動機構14は、それぞれ往復移動可能かつ移動速度を制御可能になっている。検査手段15は、コンピュータから成り、熱画像取得手段11および可視画像取得手段12に接続されている。図2に示すように、検査手段15は、可視画像入力部A1と熱画像入力部A2と簡易三次元計測部Bと熱画像正規化部Cと接着良否判定部Dとを有している。検査手段15は、以下のStep1~Step4に沿って、検査対象物1の接着部位1aの接着状況を検査するよう構成されている。[Step1]まず、可視画像取得手段12で取得された可視画像Pij、および、熱画像取得手段11で取得された熱画像P’ijが、それぞれ可視画像入力部A1および熱画像入力部A2により、同期して入力される。ここで、添え字のiは、i番目の検査対象物1に関するものであることを表し、その次の添え字jは、同じ検査対象物1のj番目の画像であることを表している。[Step2]次に、簡易三次元計測部Bにより、入力された可視画像Pijと、あらかじめ設定された検査対象物1のテンプレート画像とを対比して、基準となる検査対象物1の4つの注目点の、可視画像Pijにおける座標uijk,vijkを決定する。ここで、添え字のkは、k番目の注目点であることを表しており、k=1~4である。さらに、簡易三次元計測部Bにより、あらかじめ決定されている可視画像取得手段12の内部パラメータと、あらかじめ設定された三次元のモデル座標系と可視画像取得手段12の座標系とにおける対応する点の関係とから、可視画像取得手段12の座標系とモデル座標系との間の剛体変換行列Rt1を決定する。[Step3]熱画像および可視画像に関しては、内部パラメータでそれぞれの座標系との関係が、次式のように、あらかじめキャリブレーション作業により明らかにされている。ここで、u,v,1は可視画像座標、x,y,zは可視画像取得手段12のカメラ座標系を示す。同様に、u’,v’,1は熱画像座標を示し、x’,y’,z’は熱画像取得手段11のカメラ座標系を示す。さらに、熱画像取得手段11と可視画像取得手段12との位置関係等から、事前のキャリブレーション作業により、熱画像取得手段11のカメラ座標系x’,y’,z’と可視画像取得手段12のカメラ座標系x,y,zとの間の剛体変換行列Rt0が確定される。従って、熱画像取得手段11のカメラ座標系x’,y’,z’とモデル座標系X,Y,Zとの間は、次式のように、剛体変換行列Rt2=Rt0×Rt1の関係で結びつけることが可能である。このことから、熱画像正規化部Cにより、モデル座標系に設定された各注目点の座標xijk,yijk,zijkから、可視画像上の各注目点の座標uijk,vijkと熱画像上の各注目点の座標u’ijk,v’ijkとの対応関係を決定する。これにより、モデル座標系で設定された任意の点の座標から、可視画像中の対応点と熱画像中の対応点とを決定することができる。また、可視画像で設定された各注目点について、モデル座標系を介して、熱画像中での座標を求めることができる。[Step4]次に、接着良否判定部Dにより、熱画像中での各注目点の座標を求め、各注目点の座標が求められた熱画像に基づいて、検査対象物1の接着状況について検査を行う。このとき、例えば、検査対象物1の矩形状の側面の4隅を各注目点に設定した場合、その各注目点の熱画像中での座標を求めることにより、注目点の4隅を画像の4隅にした熱画像正規化熱画像を作成することができる。このように作成された画像に基づいて、あらかじめ設けられた温度の閾値から、温度分布を二値化して二値化画像を作成する。その二値化画像の高温部の分布から、高温部の領域数、高温部の各領域の面積、高温部の各領域の重心位置を求め、あらかじめ設定した良否判定基準に照らし合わせて判定信号を発する。こうして、検査手段15は、検査対象物1の接着部位1aの接着状況を検査するようになっている。なお、検査手段15は、水平移動機構13および垂直移動機構14にも接続され、移動の開始や停止、移動方向、移動速度等を制御可能になっていてもよい。次に、作用について説明する。接着検査装置10は、熱画像取得手段11で取得された熱画像と、それと同期して可視画像取得手段12で取得された可視画像とを併用し、モデル座標系を介することにより、熱画像中の各注目点の座標を、比較的簡単な演算で容易に求めることができる。このため、従来の熱画像情報のみから判断する場合に比べて、熱画像中での検査対象物1に対するホットメルトの位置を正確に把握することができる。このため、熱画像に基づいて、ホットメルトが検査対象物1の正しい位置に、必要な量だけ塗布されているかどうか等の接着状況を高精度で検査することができる。また、高価で複雑な光学系等の構成を用いておらず、比較的単純で安価な構成で接着状況の検査を行うことができる。接着検査装置10は、熱画像取得手段11が、市販の低画素数の小型熱画像センサから成るため、安価に構成することができる。しかし、熱画像取得手段11のフレームレートが小さく応答速度が遅いため、熱画像取得手段11を固定した状態で検査対象物1を撮影すると、検査対象物1の搬送速度によっては、撮影画像が検査対象物1の移動方向に流れ、検査能力が低下してしまう。このような場合には、水平移動機構13により、熱画像取得手段11および可視画像取得手段12を検査対象物1の搬送方向に平行に、検査対象物1の搬送速度と同じ速度で移動させる。これにより、熱画像取得手段11および可視画像取得手段12から見て検査対象物1が静止した状態にすることができ、撮影画像が移動方向に流れるのを防ぐことができる。このため、検査精度を高く維持することができる。また、垂直移動機構14により、熱画像取得手段11および可視画像取得手段12を検査対象物1の搬送方向に垂直に移動させることにより、検査対象物1に対して複数の箇所を撮影することができ、できるだけ多くの接着箇所の接着状況を検査することができる。なお、熱画像取得手段11を構成する小型熱画像センサは、温度分解能が高い反面、計測精度が低いという性質のため、測定値に±1°C程度のノイズが恒常的に重なることや、48×47程度と画素数が低いことから、検査対象物1によっては判定精度が低下することがある。そこで、検査対象物1の搬送速度V1と、検査対象物1の搬送方向への熱画像取得手段11および可視画像取得手段12の移動速度V2との間に一定の差を設け、図3に示すStep1~Step10の処理を行うことにより、この判定精度の低下を防ぐことができる。すなわち、図3に示すように、検査手段15は、可視画像入力部A1と熱画像入力部A2と簡易三次元計測部Bと熱画像正規化部C0と入力可視画像平行化部C1と入力可視画像補正部C2と位置ずれ量算出部C3と熱画像補正部C4と熱画像超解像処理部C5と熱画像正規化部C6と接着良否判定部Dとを有している。ここで、可視画像入力部A1、熱画像入力部A2および簡易三次元計測部Bは、図2に示すものと同じであり、熱画像正規化部C0は、図2に示す熱画像正規化部Cと同じである。また、図3に示すStep1~Step3は、図2に示すStep1~Step3と同じであり、説明を省略する。[Step4]Step1で熱画像と同期して取り込まれた可視画像Pi0について、入力可視画像平行化部C1により、検査対象物1が平行移動となって現れるような射影変換行列Hを、各注目点を用いて決定する。[Step5]射影変換行列Hを用いて、入力可視画像補正部C2により、入力された可視画像Pi0から基準画像Pi0st.を決定する。[Step6]位置ずれ量算出部C3により、入力される可視画像Pijについて、射影変換行列Hを用いて画像を修整する。さらに、その修整画像および基準画像Pi0st.について、熱画像中の各注目点の座標u’ijk,v’ijkに対応する点を、位相限定相関法を用いて求め、可視画像Pijについてずれ量δijを決定する。このとき、基準画像Pi0st.と修整画像との間のずれは、平行移動に制限する。[Step7]熱画像補正部C4により、熱画像中の各注目点の座標u’ijk,v’ijkと、位置ずれ量δijと、Step1で取り込まれた熱画像P’ijとから、修整された可視画像と重なる一次修整熱画像P’iAjを合成する。この時点で、可視画像上の位置ずれ量と熱画像上の位置ずれ量とが一致する。熱画像取得手段11および可視画像取得手段12により、相対的に微小移動する一つの検査対象物1に対して、それぞれn個の熱画像および可視画像を取得し、各画像に対して以上のStep1~Step7を順次繰り返し、一次修整熱画像P’iAjをj=1~nまで蓄積する。[Step8]蓄積されたn個の一次修整熱画像P’iAjは、ずれ量δijの情報を伴っており、熱画像超解像処理部C5により、そのn個の画像だけを用いて超解像処理を行い、解像度の高い二次修整熱画像P’iBを合成する。[Step9]熱画像正規化部C6により、二次修整熱画像P’iBについて、正規化熱画像P’iCを合成する。このとき、例えば、検査対象物1の矩形状の側面の4隅を各注目点に設定した場合、注目点の4隅を画像の4隅にした正規化熱画像P’iCを作成することができる。[Step10]このように作成された正規化熱画像P’iCに基づいて、接着良否判定部Dにより、あらかじめ設けられた温度の閾値から、温度分布を二値化して二値化画像を作成する。その二値化画像の高温部の分布から、高温部の領域数、高温部の各領域の面積、高温部の各領域の重心位置を求め、あらかじめ設定した良否判定基準に照らし合わせて判定信号を発する。こうして、熱画像取得手段11として、画素数が少ない安価な熱画像センサを使用したときであっても、熱画像の解像度を高めると同時に、移動平均の効果によりノイズを低減することができる。これにより、ノイズ除去を含めた熱画像の鮮明化を図ることができ、接着状況の検査精度をより高めることができる。なお、熱画像取得手段11および可視画像取得手段12の移動速度は、取得された各熱画像が1ピクセルより小さいサブピクセル単位でずれるよう設定されていることが好ましい。超画像処理を行う場合の具体的な実施例を以下に示す。関連する諸ファクターの具体的な数値は以下の通りである。1検査対象の移動速度:1000mm/s2熱画像撮影周波数フレームレート:6Hz6fps3撮影距離:600mm4視野係数視野幅/撮影距離:1.45視野幅:600×1.4=840mm6画素数:48×477水平方向1画素ピクセル当たりの視野:840÷48=17.5mm8垂直方向1画素ピクセル当たりの視野:840÷47=17.9mm91撮影毎に1/2ピクセル移動する画像を撮影する場合の、相対速度は水平方向:17.5mm/2÷1/6s=52.5mm/s垂直方向:17.9mm/2÷1/6s=53.7mm/s10カメラ系熱画像取得手段11および可視画像取得手段12の設定移動速度:対象物が水平方向に1000mm/sで移動し、垂直方向に移動はしていないため、カメラ系は水平方向に、1000±52.5mm/sの速度で移動、垂直方向に、53.7mmの速度で移動以上の設定で、カメラ系を検査対象物1に沿って1秒間、水平方向に約1000mm、垂直方向に54mmの移動を行うと、水平および垂直方向に1/2ピクセルずつ、ずれた6枚の熱画像の撮影が可能となる。図4A~Eに、それぞれ、カメラ系を固定した場合の熱画像、カメラ系を検査対象物1と同速度で水平方向に移動させて撮影した場合の熱画像、得られる画像が0.5ピクセルずつ、ずれるようカメラ系を移動させたときの6枚の画像を用いて超解像処理を行った場合の熱画像、得られる画像が0.3ピクセルずつ、ずれるようカメラ系を移動させたときの6枚の画像を用いて超解像処理を行った場合の熱画像、得られる画像が0.2ピクセルずつ、ずれるようカメラ系を移動させたときの6枚の画像を用いて超解像処理を行った場合の熱画像を示す。図4Aに示すように、カメラ系を固定した状態で検査対象物1を撮影すると、熱画像が検査対象物1の移動方向に流れることが確認された。また、図4Bに示すように、カメラ系を検査対象物1と同速度で水平方向に移動させた場合、熱画像が移動方向に流れるのを防ぐことができ、図4Aと比べて、熱画像が鮮明になっていることが確認された。さらに、図4c~Eに示すように、カメラ系の移動速度と検査対象部の搬送速度との間に一定の差を設け、超解像処理を行った場合、図4Bと比べて、さらに熱画像の解像度が高くなり、熱画像が鮮明になっていることが確認された。"