"モータにより回転させたピニオンを該ピニオンが噛合するラックに対して上昇させることで画像形成装置の筐体に対して給紙台を上昇させる際のトルクを、前記筐体に対する前記給紙台の昇降位置に応じて大きさが変化する、前記ピニオンが前記ラックに接近する方向のベクトル成分を含む付勢手段の付勢力によって軽減するトルクアシスト機構を有する給紙台の昇降駆動を制御する装置であって、前記モータの駆動を制御するコントローラと、前記モータの駆動制御パターンを規定するプロファイルデータが記憶される記憶手段とを備えており、前記プロファイルデータは、前記ラック及び前記ピニオンのギアピッチに応じた周期で増減する、前記ピニオンの前記ラックに対する回転時の前記給紙台の昇降位置に応じたトルク変動を再現するトルクコントロール用のデータであり、前記コントローラは、少なくとも前記給紙台が前記筐体に対して上昇する方向に前記ピニオンを回転させる際に、前記プロファイルデータを用いて前記モータを駆動制御する、ことを特徴とする給紙台駆動制御装置。前記プロファイルデータは、少なくとも、前記モータにより前記ピニオンを回転させて前記給紙台を前記筐体に対して下限位置から上限位置まで上昇させた際の、前記筐体に対する前記給紙台の位置と前記モータの負荷とに基づいて生成されたデータであることを特徴とする請求項1記載の給紙台駆動制御装置。前記コントローラは、前記給紙台が前記筐体に対して降下する方向に前記ピニオンを回転させる際に、前記プロファイルデータを用いずに前記モータを駆動制御することを特徴とする請求項1または2記載の給紙台駆動制御装置。この技術では、給紙台が下限位置にあるときに最も長くなる引張バネのバネ長さに応じたスペースを、引張バネの設置スペースとして給紙台の近傍に確保する必要が生じる。このようなスペースを画像形成装置の内部に確保することは、特に密集小型化が進んだ装置においては非常に困難な場合がある。そこで、引張バネの付勢力を給紙台に伝達する経路の向きを途中で変更させ、装置内に現存する空間を有効活用して、引張バネ及びその伸長のためのスペースを確保することが考えられる。この場合は、引張バネよりも給紙台に近い、経路の向きを変更する箇所が、給紙台に対する引張バネの引張力付勢力の作用中継点になり、この作用中継点から給紙台に作用する付勢力のベクトル成分上下方向成分と水平方向成分のバランスが、給紙台の昇降位置によって変化する。ところで、積載荷重が大きい給紙台の昇降には、重量物の駆動に適したラックピニオン機構を用いることが考えられる。ラックピニオン機構を用いる場合は、上下方向に延在するラックに噛合させたピニオンを回転駆動させて給紙台を昇降させることになる。このラックピニオン機構と共に、給紙台の上昇駆動をトルクアシストする引張バネに上述した配置を適用すると、ラックとピニオンの間に作用する付勢力のベクトル成分のバランスが、給紙台の昇降位置によって変化することになる。このベクトル成分特に水平方向成分が、ラックとピニオンの離間接近方向の成分を含んでいると、ラックのギア歯に対するピニオンのギア歯の噛み込み深さが、給紙台の昇降位置によって変化するようになる。本発明は前記事情に鑑みなされたもので、本発明の目的は、ラックピニオン機構を用いた給紙台の昇降機構に、引張バネによる給紙台上昇駆動時のトルクアシスト機構を組み合わせて使用することで、ラックに対するピニオンの噛み込み深さが変化する場合であっても、給紙台を安定して上昇駆動させることができる給紙台駆動制御装置を提供することにある。即ち、ラックに対するピニオンのギア歯の噛み込み深さが深くなると、ラックとピニオンの一方のギア歯が他方のギア歯に噛み合い始めてから噛み合い終わるまでの間に、ラックの2つのギア歯間の最奥部にピニオンのギア歯の頂点が当接する。そのため、ラックに対してピニオンは、ピニオンの各ギア歯の頂点を結んだ正多角形がラックの隣接ギア歯間の各最奥部を結んだ平面上で転動するような挙動で、回転移動するようになる。したがって、ピニオンのギア歯の噛合対象がラックのあるギア歯から隣接するギア歯に移る際、ラックの隣接ギア歯間の最奥部をピニオンのギア歯の頂点が乗り越える前は回転トルクが高くなり、乗り越えた後は回転トルクが低くなる。このような回転トルクの高低がラックに対するピニオンの回転に生じると、給紙台を上昇させる際にピニオンを定トルクで回転駆動させる通常の制御を行っても、実際の給紙台の上昇ペースにはムラが生じてしまい、ピックアップローラに安定して給紙台から用紙を給紙させることが困難になる。そこで、請求項1に記載した本発明の給紙台駆動制御装置は、モータにより回転させたピニオンを該ピニオンが噛合するラックに対して上昇させることで画像形成装置の筐体に対して給紙台を上昇させる際のトルクを、前記筐体に対する前記給紙台の昇降位置に応じて大きさが変化する、前記ピニオンが前記ラックに接近する方向のベクトル成分を含む付勢手段の付勢力によって軽減するトルクアシスト機構を有する給紙台の昇降駆動を制御する装置であって、前記モータの駆動を制御するコントローラと、前記モータの駆動制御パターンを規定するプロファイルデータが記憶される記憶手段とを備えており、前記プロファイルデータは、前記ラック及び前記ピニオンのギアピッチに応じた周期で増減する、前記ピニオンの前記ラックに対する回転時の前記給紙台の昇降位置に応じたトルク変動を再現するトルクコントロール用のデータであり、前記コントローラは、少なくとも前記給紙台が前記筐体に対して上昇する方向に前記ピニオンを回転させる際に、前記プロファイルデータを用いて前記モータを駆動制御する、ことを特徴とする。請求項1に記載した本発明の給紙台駆動制御装置によれば、ラックに噛合したピニオンが回転しながらラックに対して昇降して給紙台が画像形成装置の筐体に対して昇降する際、付勢手段の付勢力のうちピニオンがラックに接近する方向のベクトル成分の大きさが、給紙台の昇降位置によって変化する。このベクトル成分が大きいときには、ラックの隣接ギア歯間の最奥部にピニオンのギア歯の頂点が当接する。このため、ラックに対してピニオンは、ピニオンの各ギア歯の頂点を結んだ正多角形がラックの隣接ギア歯間の各最奥部を結んだ平面上で転動するような、ガタ付きを伴う挙動で回転移動するようになる。したがって、ピニオンのギア歯の噛合対象がラックのあるギア歯から隣接するギア歯に移る際、両ギア歯間の最奥部をピニオンのギア歯の頂点が乗り越える前は、ピニオンの回転トルクが高くなり、乗り越えた後はピニオンの回転トルクが低くなる。一方、付勢力中の上述したベクトル成分が小さいときには、ピニオンのギア歯の頂点がラックの隣接ギア歯間の最奥部に当接しない。このため、ラックに対してピニオンは、ピニオンの各ギア歯の頂点が内接する正円が平面上で転動するような、ガタ付きを伴わないスムーズな挙動で回転移動するようになる。したがって、ピニオンのギア歯の噛合対象がラックのあるギア歯から隣接するギア歯に移る際、ラックの隣接ギア歯間の最奥部をピニオンのギア歯の頂点が乗り越える前後で、ピニオンの回転トルクは変わらず一定のままとなる。したがって、付勢力中の上述したベクトル成分が小さいときには、モータを定トルクで駆動してもピニオンはラックに対してスムーズに昇降し、筐体に対する給紙台の昇降もスムーズとなる。これに対し、付勢力中の上述したベクトル成分が大きいときに、モータを定トルクで駆動すると、ピニオンがラックに対して、回転トルクが高い間は回転トルクが低い間よりも低速で、速度を増減させつつ昇降し、給紙台も筐体に対して同様に速度を増減させつつ昇降することになる。そして、筐体に対する給紙台の昇降速度が増減すると、特に、給紙台の用紙の上面位置をピックアップローラに対して一定にするために給紙台を筐体に対して上昇させる際に、給紙台の上昇ペースにムラが生じてしまい、ピックアップローラにより給紙台の用紙を安定して給紙させることが困難になる。一方、記憶手段に記憶されたプロファイルデータは、ラック及びピニオンのギアピッチに応じた周期で増減する、ピニオンのラックに対する回転時の給紙台の昇降位置に応じたトルク変動を再現するトルクコントロール用のデータである。したがって、特に、筐体に対して給紙台を上昇させる際に、ピニオンの回転トルクの増減にトルク変動を同期させて、プロファイルデータを用いてモータを駆動制御することで、ピニオンのラックに対する回転速度を一定にし、筐体に対する給紙台の上昇速度も一定にすることができる。よって、ラックピニオン機構を用いた給紙台の昇降機構に、付勢手段による付勢力を利用した給紙台上昇駆動時のトルクアシスト機構を組み合わせて使用することで、ラックに対するピニオンの噛み込み深さが変化する場合であっても、給紙台を安定して上昇駆動させることができる。しかも、筐体に対する給紙台の位置等をモータの駆動制御電流制御にフィードバックする必要がないので、給紙台を定速で上昇させる制御系を小規模な構成で実現でき、かつ、レスポンスの悪いフィードバック制御によらず遅れなく給紙台を駆動制御することができる。また、請求項2に記載した本発明の給紙台駆動制御装置は、請求項1に記載した本発明の給紙台駆動制御装置において、前記プロファイルデータは、少なくとも、前記モータにより前記ピニオンを回転させて前記給紙台を前記筐体に対して下限位置から上限位置まで上昇させた際の、前記筐体に対する前記給紙台の位置と前記モータの負荷とに基づいて生成されたデータであることを特徴とする。請求項2に記載した本発明の給紙台駆動制御装置によれば、請求項1に記載した本発明の給紙台駆動制御装置において、筐体に対して給紙台を下限位置から上限位置まで上昇させると、モータの負荷モータに流れる電流と給紙台の筐体に対する位置との関係がわかる。そこで、これを測定してモータのプロファイルデータを生成し、これを用いてモータの駆動を制御することで、筐体に対して給紙台を下限位置から上限位置まで定速で上昇させることができる。さらに、請求項3に記載した本発明の給紙台駆動制御装置は、請求項1または2に記載した本発明の給紙台駆動制御装置において、前記コントローラは、前記給紙台が前記筐体に対して降下する方向に前記ピニオンを回転させる際に、前記プロファイルデータを用いずに前記モータを駆動制御することを特徴とする。請求項3に記載した本発明の給紙台駆動制御装置によれば、請求項1または2に記載した本発明の給紙台駆動制御装置において、給紙台の用紙の上面位置をピックアップローラの高さに合わせる動作は、給紙台を筐体に対して上昇させることで行われ、給紙台を筐体に対して降下させる動作は、例えば、給紙台をホームポジション初期位置に移動させる際等に行われる。したがって、給紙台の筐体に対する降下を定速で行わなくても、給紙台の用紙を安定してピックアップローラにより給紙させることに、直接的な支障は生じない。そこで、給紙台の筐体に対する上昇時にのみ、プロファイルデータを用いてモータを駆動制御することで、モータの駆動制御に関するコントローラの制御の負担を軽減させることができる。本発明によれば、ラックピニオン機構を用いた給紙台の昇降機構に、引張バネによる給紙台上昇駆動時のトルクアシスト機構を組み合わせて使用することで、ラックに対するピニオンの噛み込み深さが給紙台の昇降位置によって変化する場合であっても、給紙台を安定して上昇駆動させることができる。以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。まず、本発明の給紙台駆動制御装置を適用して駆動制御する給紙台を有する用紙積載装置を、図1乃至図5を参照して説明する。図1は本発明の給紙台駆動制御装置を適用して駆動制御する給紙台を有する用紙積載装置の全体構成を示す説明図である。図1に示す本実施形態の用紙積載装置用紙給紙装置10には、用紙Pを積載した用紙積載台11請求項中の給紙台に相当が、印刷装置や複写機などの画像形成装置1の一つの側面1aに、昇降機構部20を介して用紙Pの積載量に応じて上下方向に昇降可能に設置されている。上記した用紙積載台11は、外形サイズの異なる1種類の用紙Pを例えば4000枚程度積載可能となるように剛性のある金属材又は樹脂材を用いて直方形状に形成されており、且つ、用紙積載台11の先端部11b側が画像形成装置1の一つの側面1aに形成した開口部1b内に進入した状態で設置されている。また、用紙積載台11の上面11aには、用紙Pの搬送方向と直交する用紙Pの幅方向をガイドする左右一対のガイドフェンス12L,12Rが不図示のガイドフェンス移動手段を介して左右に移動自在に間隔を離して設けられており、これによりA3サイズ,A4サイズ,封筒サイズなどの1種類の用紙Pが多数枚積載可能になっている。用紙積載台11が下限位置及び上限位置付近にある状態を側方からそれぞれ示す図2及び図3の説明図に示すように、用紙積載台11の上方部位には、給紙ローラ13と捌きローラ14とが左右一対のアーム15,15に軸支されており、両ローラ13,14は不図示のローラ回転駆動源によりそれぞれ反時計方向に回転可能になっている。そして、用紙Pの搬送方向の上流側に配置された給紙ローラピックアップローラ13は、用紙積載台11上に積層された最上層の用紙Pに回転しながら当接して、最上層の用紙Pを搬送方向下流側に向かって給紙している。一方、給紙ローラ13よりも下流側に配置された捌きローラ14には摩擦板16が添接しており、給紙ローラ13より給紙された用紙Pは捌きローラ14と摩擦板16との間で挟持搬送されながら一枚ずつ分離されて重送が防止され、この後、画像形成装置1内に搬送されるようになっている。ここで、実施例の要部を構成し、且つ、用紙積載台11を昇降させるための昇降機構部20について説明する。図1に示すように、昇降機構部20では、用紙積載台11を上下方向に昇降させるために左右一対のラック部材21L,21R請求項中のラックに相当が画像形成装置1の一つの側面1aに間隔を離して上下方向に向って左右平行に垂直に取り付けられており、且つ、左右一対のラック部材21L,21Rは長尺なラック歯21aが両者21L,21R間に設置した用紙積載台11の後方側に向かって左右対称に形成されている。一方、用紙積載台11の先端部11b側の左側面部11cに平板状のブラケット22が取り付けられ、且つ、用紙積載台11の先端部11b側の右側面部11dにL字状のモータブラケット23が取り付けられている。この際、L字状のモータブラケット23は、水平な上面23aが平坦面に形成され、垂直な側面23bが用紙積載台11の右側面部11dに固着されている。そして、右側のモータブラケット23に形成した上面23aには、図2及び図3に示すように、用紙積載台11を昇降させる駆動源としての駆動モータ24がモータ軸24aを下方に向けて垂直に取り付けられており、且つ、モータ軸24aにウォームギア25が固着されている。また、L字状のモータブラケット23の上面23aと直交する側面23bには、図1に示すように、段付きシャフト26が用紙積載台11の右側面部11dの外側に向って横設されており、この段付きシャフト26に軸着させたアイドラーギア27が、図2及び図3に示すように、モータ軸24aに固着させたウォームギア25に噛合している。また、図1に示すように、左側のブラケット22及び右側のモータブラケット23の側面23b上で左右一対のラック部材21L,21R側に向かう左右対称位置には、左右一対の段付きシャフト28L,28Rが用紙積載台11の左側面部11c及び右側面部11dの各外側に向って横設されており、これら左右一対の段付きシャフト28L,28Rに左右一対のプーリ付きギア29L,29R請求項中のピニオンに相当が軸着されている。上記した左右一対のプーリ付きギア29L,29Rは、図4の拡大斜視図に示すように、左右一対のラック部材21L,21Rの各ラック歯21aに噛合するギア部29aと、このギア部29aに同軸的に連接されて後述する左右一対のワイヤ30L,30Rをギア部29aの回転方向に巻回させるプーリ部29bと、左右一対の段付きシャフト28L,28Rに軸着される中心孔29cとが樹脂材などを用いて一体形成されている。なお、本実施形態では、左右一対のプーリ付きギア29L,29Rを一体形成しているが、これに限定されるものではなく、ギア29a相当とプーリ29b相当とを別体に形成して両者が同軸上で一体的に回転できる構造であれば良いものである。この際、図1に示すように、右側のプーリ付きギア29Rのギア部29aは、右側のラック部材21Rのラック歯21aに噛合していると共に、アイドラーギア27にも噛合してモータ軸24aに固着させたウォームギア25を介して駆動モータ24によって回転駆動されるようになっているが、左側のプーリ付きギア29Lのギア部29aは、左側のラック部材21Lのラック歯21aのみに噛合している。上記から、左右一対のラック部材21L,21Rを画像形成装置1の一つの側面1aの左右に取り付け、且つ、用紙積載台11の左右に取り付けた左右一対のプーリ付きギア29L,29Rの各ギア部29aを左右一対のラック部材21L,21Rの各ラック歯21aに噛合させることで、用紙積載台11を左右に傾くことなく略水平に昇降させることが可能になっていると共に、駆動モータ24を搭載した用紙積載台11の昇降動作は左右一対のラック部材21L,21Rに対して左右一対のプーリ付きギア29L,29Rを介して自走式となっている。また、左右一対のプーリ付きギア29L,29Rの各プーリ部29bは、図4に示すように、ギア部29aより小径に形成されてこのギア部29aに連接する連接用ボス部29b1と、下フランジ部29b2と、ギア部29aより大径に形成されて左側のワイヤ30L又は右側のワイヤ30Rをギア部29aの回転方向に巻回させるプーリ外周部29b3と、上フランジ部29b4とからなり、左側のワイヤ30L又は右側のワイヤ30Rは各一端部をプーリ外周部29b3又はこのプーリ外周部29b3の近傍の下フランジ部29b2もしくは上フランジ部29b4に固着させて、左側のワイヤ30L又は右側のワイヤ30Rをプーリ外周部29b3よりも大径に形成された上下のフランジ部29b2,29b4により脱線しないようにガイドしながらプーリ外周部29b3に沿って巻回させている。図1に示すように、左右一対のラック部材21L,21Rの各外側面21bには、左右一対の段付きシャフト31L,31Rが外側に向って横設されており、これら左右一対の段付きシャフト31L,31Rに左右一対のワイヤ通過用プーリ32L,32Rが軸着されている。さらに、画像形成装置1内の左右の側壁1c,1dの近傍に左右一対の段付きシャフト33L,33Rが設置されており、これら左右一対の段付きシャフト33L,33Rにワイヤ方向転換用プーリ34L,34Rが軸着されている。そして、左右一対のプーリ付きギア29L,29Rの各プーリ部29bのプーリ外周部29b3に巻回させた左右一対のワイヤ30L,30Rの各他端部側を左右一対のワイヤ通過用プーリ32L,32Rに沿って通過させた後に、画像形成装置1内に設置した左右一対のワイヤ方向転換用プーリ34L,34Rでワイヤ方向を用紙Pの搬送方向と直交する用紙幅方向に方向転換させて、画像形成装置1内で用紙幅方向に沿って設けた左右一対の引張バネ35L,35Rの各一端部に連結させると共に、左右一対の引張バネ35L,35Rの各他端部を画像形成装置1内に設置した左右一対の固定部36L,36Rに掛止させている。この際、用紙積載台11上に積載される用紙Pの最大積載枚数は前述したように4000枚程度と多量であるので、用紙積載台11が昇降するときの移動量が440mm程度と大きくなり、これに伴って、用紙積載台11の昇降を補助する左右一対の引張バネ35L,35Rのバネ長さも長くなるので、左右一対の引張バネ35L,35Rを画像形成装置1内で用紙幅方向に沿って設ける場合に、図2及び図3に示すように、左右一対の引張バネ35L,35Rが互い干渉しないように両者35L,35Rの設置高さを変えている。従って、左右一対の引張バネ35L,35Rを画像形成装置1内の空きスペースに効率良く配置できる。なお、ワイヤ通過用プーリ32Lとワイヤ方向転換用プーリ34L、ワイヤ通過用プーリ32Rとワイヤ方向転換用プーリ34Rは、両プーリの中間角度に向けた1つのプーリでそれぞれ代用してもよい。上記のように構成した用紙積載装置10は、次のように動作する。なお、以下の説明では主に、駆動モータ24が設けられた図1中の用紙積載台11の右側の動作について説明する。また、駆動モータ24が取り付けられていない用紙積載台11の左側の動作については、右側と同期して同様に動作するので基本的に省略し、必要に応じて説明することにする。まず、図2に示すように、用紙積載装置10が初期状態であるとき、又は、用紙積載台11上に用紙Pが最大量積載されているときには、用紙積載台11が初期位置請求項中の下限位置に相当に降下している。そして、用紙Pを給紙する場合には、駆動モータ24を駆動して右側のラック部材21Rのラック歯21aに噛合している右側のプーリ付きギア29Rのギア部29aを時計方向に回転させる。これにより、図3に示すように、右側のプーリ付きギア29Rと一体に用紙積載台11が右側のラック部材21Rに沿って上昇し、やがて、用紙積載台11上に積層した最上層の用紙Pが給紙ローラ13に当接する給紙位置請求項中の上限位置に相当まで用紙積載台11を上昇させている。一方、用紙Pの給紙が終了して用紙積載台11を初期位置まで降下させる場合には、上昇時とは逆に駆動モータ24を介して右側のプーリ付きギア29Rのギア部29aを反時計方向に回転させれば良い。そして、図5の説明図に示す、用紙積載台11の移動量と引張バネ35Rの変位量との関係にあるように、用紙積載台11を上昇させるときに、右側のラック部材21Rのラック歯21aに噛合している右側のプーリ付きギア29Rのギア部29aを時計方向に回転させると、右側のプーリ付きギア29Rのプーリ部29bのプーリ外周部29b3に巻回している右側のワイヤ30Rの他端部側は引き出されるので、ワイヤ引き出し量に応じて右側の引張バネ35Rは縮む方向に変位する。一方、用紙積載台11を降下させるときに右側のラック部材21Rのラック歯21aに噛合している右側のプーリ付きギア29Rのギア部29aを反時計方向に回転させると、右側のプーリ付きギア29Rのプーリ部29bのプーリ外周部29b3に巻回している右側のワイヤ30Rの他端部側は巻き取られるので、ワイヤ巻き取り量に応じて右側の引張バネ35Rは伸びる方向に変位する。このように、プーリ外周部29b3にワイヤ30Rが巻き取られて引張バネ35Rが伸びることで、その復元力引っ張り力が引張バネ35Rに蓄積され、ワイヤ30R及びプーリ部29bを通じてプーリ付きギア29Rのギア部29aに付勢力となって伝わり、右側のプーリ付きギア29Rを時計方向に回転させる回転力として作用する。したがって、駆動モータ24により右側のプーリ付きギア29Rのギア部29aを時計方向に回転させて用紙積載台11を給紙位置に向けて上昇させるとき、プーリ付きギア29Rには、引張バネ35Rの伸び具合に応じた復元力が、時計方向への回転付勢力として加わる。この付勢力の分、プーリ付きギア29Rを回転させるために必要な駆動モータ24のトルクが軽減される。ところで、本実施形態の用紙積載装置10では、図2及び図3に示すように、引張バネ35Rによりプーリ付きギア29Rに加わる付勢力の方向が、ワイヤ通過用プーリ32Rとプーリ付きギア29Rとの相対位置に応じて変わる。即ち、図2に示すように、用紙積載台11が初期位置にあるときには、図6aの説明図に示すように、ワイヤ通過用プーリ32Rとプーリ付きギア29Rとの間の上下方向における位置差が小さいため、プーリ付きギア29Rに加わる付勢力は、水平方向成分を多く含む方向となる。一方、図3に示すように、用紙積載台11が給紙位置にあるときには、図6bの説明図に示すように、ワイヤ通過用プーリ32Rとプーリ付きギア29Rとの間の上下方向における位置差が大きいため、プーリ付きギア29Rに加わる付勢力は、上下方向成分を多く含む方向となる。図6aに示すように、プーリ付きギア29Rに加わる付勢力が水平方向成分を多く含む方向であると、図6bに示すように、プーリ付きギア29Rに加わる付勢力が上下方向成分を多く含む方向である場合に比べて、プーリ付きギア29Rのギア部29aがラック部材21Rのラック歯21aに噛合するときの噛み込み深さが深くなる。用紙積載台11の給紙位置においては、図6bに示すように、ギア部29aのラック歯21aに対する噛み込み深さが浅いので、ギア部29aのギア歯の頂点が隣接する2つのラック歯21aの最奥部に当接しない。そのため、ラック部材21Rに対してプーリ付きギア29Rは、ギア部29aの各ギア歯の頂点が内接する正円が平面上で転動するような、ガタ付きを伴わないスムーズな挙動で回転移動するようになる。したがって、ギア部29aのギア歯の噛合対象がラック部材21Rのあるラック歯21aから隣接するラック歯21aに移る際、プーリ付きギア29Rの回転トルクは変わらず一定のままとなる。一方、用紙積載台11の初期位置においては、図6aに示すように、ギア部29aのラック歯21aに対する噛み込み深さが深いので、ギア部29aのギア歯の頂点が隣接する2つのラック歯21aの最奥部に当接する。そのため、ラック部材21Rに対してプーリ付きギア29Rは、ギア部29aの各ギア歯の頂点を結んだ正多角形がラック部材21Rの隣接するラック歯21a間の各最奥部を結んだ平面上で転動するような、ガタ付きを伴う挙動で回転移動するようになる。したがって、プーリ付きギア29Rのギア部29aのギア歯の噛合対象がラック部材21Rのあるラック歯21aから隣接するラック歯21aに移る際に、プーリ付きギア29Rの回転トルクが変化する。詳しくは、ラック部材21Rの隣接するラック歯21a間の最奥部をギア部29aのギア歯の頂点が乗り越える前は、プーリ付きギア29Rの回転トルクが高くなり、乗り越えた後はプーリ付きギア29Rの回転トルクが低くなる。上述したプーリ付きギア29Rの回転トルクの変化は、用紙積載台11が初期位置よりも給紙位置寄りの昇降位置にあるときでも発生することがあり、その度合いは、用紙積載台11の昇降位置が初期位置に近いほど顕著になる。それは、用紙積載台11が初期位置に近いほどプーリ付きギア29Rに加わる付勢力の水平方向成分が大きくなり、プーリ付きギア29Rのギア部29aのラック部材21Rのラック歯21aに対する噛み込み深さが深くなるためである。なお、同様のことは、駆動モータ24が取り付けられていない用紙積載台11の左側においても発生する。これは、右側のワイヤ通過用プーリ32Rとプーリ付きギア29Rとの相対位置関係と同じ関係が、左側のワイヤ通過用プーリ32Lとプーリ付きギア29Lとの間にも存在するからである。即ち、用紙積載台11の左側においても、引張バネ35Lによりプーリ付きギア29Lに加わる付勢力に含まれる水平方向成分が、用紙積載台11が初期位置に近いほど大きくなる。よって、プーリ付きギア29Lのギア部29aとラック部材21Lのラック歯21aとの噛み込み深さが、用紙積載台11の昇降位置が初期位置に近いほど大きくなる。したがって、プーリ付きギア29Lの回転トルクも、用紙積載台11の昇降位置が初期位置に近いほど大きい度合いで変化する。上述したプーリ付きギア29L,29Rの回転トルクの変化により、プーリ付きギア29L,29Rを駆動モータ24が回転駆動する際の負荷トルクは、図7のグラフにおける実線で示すようにジグザグ状に変化する。このジグザグ状の変化は、プーリ付きギア29L,29Rのギア部29aのギアピッチに応じた数及び周期で発生する。そして、用紙積載台11が初期位置に近いほど、図7中に破線で示すように、引張バネ35L,35Rによるプーリ付きギア29L,29Rの付勢力のうち水平方向成分が大きくなるので、負荷トルクのジグザグ状の変化の振れ幅も、用紙積載台11が初期位置に近いほど大きくなる。そこで、本実施形態の用紙積載装置10では、用紙積載台11の昇降位置に応じて駆動モータ24が、図7中に一点鎖線で示すプロファイルデータで示されるトルクを発生するように、駆動制御される。図8は用紙積載台11の昇降駆動に用いる本発明の一実施形態に係る駆動制御装置の電気的な概略構成を示すブロック図である。本実施形態の駆動制御装置は、全体制御用の制御ユニット50を有している。この制御ユニット50は、不揮発メモリ51cに格納されたプログラムをCPU51aが揮発メモリ51bの作業領域を使用しながら実行することで、各種の制御処理を実行する。なお、上述した駆動モータ24のプロファイルデータは、予め生成しておいて不揮発メモリ51cに格納してもよい。あるいは、画像形成装置1の電源オンに伴う用紙積載装置10の起動時等に生成して、揮発メモリ51bに記憶させてもよい。用紙積載装置10の起動時等にプロファイルデータを生成する場合については、後に詳述する。CPU51aには、センサインタフェースセンサI/F51dを介して、用紙積載台11の給紙位置上限位置と初期位置下限位置とをそれぞれ検出する上限センサ61a及び下限センサ61bと、駆動モータ24のモータ電流を検出する電流センサ62と、駆動モータ24のエンコーダ24bとが接続されている。また、CPU51aには、ドライバインタフェースドライバI/F51eを介して、駆動モータ24のモータドライバ51fが接続されている。次に、図8の制御ユニット50のCPU51aが不揮発メモリ51cに格納されたプログラムにしたがい実行する駆動モータ24の駆動制御の手順を、図9のフローチャートを参照して説明する。CPU51aは、用紙積載台11の昇降に関する指令が発生したことをきっかけに処理を開始し、まず、指令の内容が用紙積載台11の上昇指令給紙台上昇であるか否かを確認するステップS1。上昇指令でない場合はステップS1でNO、下限センサ61bが用紙積載台11の初期位置下限位置への到達を検出するステップS3でYESまでの間ステップS3でNO、用紙積載台11が降下する方向にプーリ付きギア29Rを回転させるための駆動指令をモータドライバ51fから駆動モータ24に出力させるステップS5。用紙積載台11の初期位置への到達を下限センサ61bが検出したらステップS3でYES、発生した指令に対応した用紙積載台11の降下に関する駆動モータ24の駆動制御を終了する。一方、指令の内容が用紙積載台11の上昇指令給紙台上昇である場合はステップS1でYES、上限センサ61aが用紙積載台11の給紙位置上限位置への到達を検出するステップS7でYESまでの間ステップS7でNO、用紙積載台11が上昇する方向にプーリ付きギア29Rを回転させるための駆動指令をモータドライバ51fから駆動モータ24に出力させるステップS13。なお、ステップS13の駆動指令をモータドライバ51fから駆動モータ24に出力させるのに当たり、CPU51aは、駆動モータ24が発生させるべきトルクを示すプロファイルデータが存在するか否かを確認するステップS9。そして、プロファイルデータが存在する場合はステップS9でYES、揮発メモリ51b又は不揮発メモリ51cのプロファイルデータを、駆動モータ24の駆動制御に使用するステップS11。その結果、ステップS13の駆動指令の内容は、そのプロファイルデータに示されるトルク図7の一点鎖線参照を駆動モータ24に発生させるのに適した内容となる。その場合、駆動モータ24に発生させるトルクは、エンコーダ24bの出力からCPU51aが計算した用紙積載台11の昇降位置に対応する大きさとなる。このように、本実施形態によれば、用紙積載台11の昇降位置によって、プーリ付きギア29L,29Rとワイヤ通過用プーリ32L,32Rとの相対位置が変化する。これにより、ワイヤ通過用プーリ32L,32Rからプーリ付きギア29L,29Rに作用する引張バネ35L,35Rの付勢力のうち水平方向成分の大きさが、用紙積載台11の昇降位置によって変わる。そのため、用紙積載台11が初期位置に近いほど、プーリ付きギア29L,29Rのギア部29aとラック部材21L,21Rのラック歯21aとの噛み込み深さが深くなり、プーリ付きギア29Rを駆動モータ24で回転駆動する際の負荷トルクの変化が大きくなる。そこで、用紙積載台11を上昇させる際に、プーリ付きギア29Rを回転させる際の負荷トルクの変化に対応したプロファイルデータを用い、用紙積載台11の昇降位置に応じたトルクの大きさでで駆動モータ24を駆動させるように制御する。これにより、プーリ付きギア29L,29Rの回転トルクの大小変化に合わせて駆動モータ24が出力するトルクを増減させて、プーリ付きギア29L,29Rを定速で回転させ、用紙積載台11を定速で上昇させることができる。よって、用紙積載台11上の用紙残数が減少するのに伴い用紙積載台11をスムーズに安定して上昇させ、給紙ローラ13及び捌きローラ14により安定して用紙Pを給紙させることができる。なお、図7の一点鎖線で示すプロファイルデータは、画像形成装置1の電源オンに伴う用紙積載装置10の起動時等に生成して、揮発メモリ51bに記憶させてもよい。その場合は、駆動モータ24によりプーリ付きギア29Rを定トルクで回転させて、用紙積載台11を初期位置から給紙位置まで上昇させる。そして、上昇中に電流センサ62が検出する駆動モータ24のモータ電流から、定速でプーリ付きギア29Rを回転させるのに必要なトルクを随時計算する。さらに、計算したトルクを、エンコーダ24bの出力からCPU51aが計算する用紙積載台11の昇降位置と対応付けて、プロファイルデータとする。また、用紙積載台11が降下する方向にプーリ付きギア29Rを回転させる際にも、プーリ付きギア29Rが定速で回転して用紙積載台11が定速で降下するように、プロファイルデータを用いた駆動モータ24の駆動制御を行う構成としてもよい。但し、用紙積載台11の降下は、昇降位置のリセット時等、給紙ローラ13及び捌きローラ14により用紙Pを給紙しないときに行う。そこで、以上に説明した本実施形態の用紙積載装置10のように、用紙積載台11の降下時にはプロファイルデータを用いた駆動制御を行わない構成としても、何ら差し支えない。"