"軸線方向について相互に対向するように順に配置されている磁石群、第1磁性体群及び第2磁性体群と、前記磁石群、前記第1磁性体群及び前記第2磁性体群のそれぞれを支持するとともに、前記軸線回りに相対的に回転可能に構成されている第1回転子、第2回転子及び固定子を構成する第1、第2及び第3部材とを備え、前記磁石群は前記軸線方向に磁化方向が一致するように前記軸線の周囲に配列されているN0個の磁石により構成され、前記第1磁性体群は前記軸線の周囲に配列されているN1個の第1磁性体によって構成され、前記第2磁性体群は前記軸線の周囲に配列されているN2個の第2磁性体によって構成され、N1=N2N0又はN1=N2-N0であり、前記第1回転子及び前記第2回転子のうち一方の回転子の前記固定子に対する前記軸線回りの相対的な回転力が、前記第1回転子及び前記第2回転子のうち他方の回転子の前記固定子に対する前記軸線回りの相対的な回転力として伝達されるように構成されている磁気変速装置において、前記軸線方向について一対の前記第1磁性体群が前記磁石群を挟むように配置され、一対の前記第2磁性体群が前記磁石群とともに前記一対の第1磁性体群のそれぞれを挟むように配置されていることを特徴とする磁気変速装置。請求項1記載の磁気変速装置において、前記一対の第1磁性体群のそれぞれは前記軸線回りのN1回対称性を有するように配置され、前記一対の第2磁性体群のそれぞれは前記軸線回りのN2回対称性を有するように配置され、前記軸線方向から前記磁気変速装置を見た場合、前記一対の第1磁性体群は一方の第1磁性体群が固定されたまま、他方の第1磁性体群が前記軸線回りに第1指定角度δ1だけ位相が仮想的にずらされた場合に完全に重なるように配置され、前記一対の第2磁性体群は一方の第2磁性体群が固定されたまま、他方の第2磁性体群が前記軸線回りに前記第1指定角度δ1だけ位相が仮想的にずらされた場合に完全に重なるように配置され、前記第1指定角度δ1はπ/p1N[rad]NはN0及びN1の最小公倍数である。p1は整数である。であることを特徴とする磁気変速装置。請求項1又は2記載の磁気変速装置において、前記磁石群は一部の磁石が固定されたまま残りの磁石が、前記軸線回りに第2指定角度δ2だけ位相が仮想的にずらされた場合に前記軸線回りのN0回対称性を有するように配置され、前記第2指定角度δ2はπ/p2N[rad]NはN0及びN1の最小公倍数である。p2は整数である。であることを特徴とする磁気変速装置。請求項1~3記載の磁気変速装置において、前記磁石群を構成する磁石は、前記軸線方向から前記磁気変速装置を見た場合、前記軸線を中心とし、中心角θmがπ/N0[rad]から第3指定角度δ3だけ小さい扇形状に形成され、前記第3指定角度δ3はπ/p3N[rad]NはN0及びN1の最小公倍数である。p3は整数である。であることを特徴とする磁気変速装置。請求項1~4記載の磁気変速装置において、前記第1及び第2磁性体群のそれぞれを構成する各磁性体が、前記軸線方向から見た場合、前記軸線を中心とする扇形状に形成されていることを特徴とする磁気伝達減速機。しかし、永久磁石の磁力によって第1及び第2回転子のそれぞれに対してその回転軸線方向に力が作用し、当該力によって第1及び第2回転子のそれぞれに対して直接的又は間接的に連結又は結合されている軸部材や軸受け等の部材に無視し得ないほどに高い機械的負荷がかかる。これにより、永久磁石と磁性体との摩擦力及び磁性体と磁気歯との間の摩擦力のうち少なくとも一方によって回転力の伝達効率が低下する。更に、回転子に生じるコギングトルクは振動や騒音の原因となる。そこで、本発明は、小型化を図りながらも、磁石由来の力による影響の軽減を図りうる磁気変速装置を提供することを解決課題とする。本発明は、軸線方向について相互に対向するように順に配置されている磁石群、第1磁性体群及び第2磁性体群と、前記磁石群、前記第1磁性体群及び前記第2磁性体群のそれぞれを支持するとともに、前記軸線回りに相対的に回転可能に構成されている第1回転子、第2回転子及び固定子を構成する第1、第2及び第3部材とを備え、前記磁石群は前記軸線方向に磁化方向が一致するように前記軸線の周囲に配列されているN0個の磁石により構成され、前記第1磁性体群は前記軸線の周囲に配列されているN1個の第1磁性体によって構成され、前記第2磁性体群は前記軸線の周囲に配列されているN2個の第2磁性体によって構成され、N1=N2N0又はN1=N2-N0であり、前記第1回転子及び前記第2回転子のうち一方の回転子の前記固定子に対する前記軸線回りの相対的な回転力が、前記第1回転子及び前記第2回転子のうち他方の回転子の前記固定子に対する前記軸線回りの相対的な回転力として伝達されるように構成されている磁気変速装置に関する。本発明の磁気変速装置は、前記軸線方向について一対の前記第1磁性体群が前記磁石群を挟むように配置され、一対の前記第2磁性体群が前記磁石群とともに前記一対の第1磁性体群のそれぞれを挟むように配置されていることを特徴とする。本発明の磁気変速装置によれば、軸線方向について磁石群を両側から挟むように、当該磁石群に対して近い順に一対の第1磁性体群及び一対の第2磁性体群が配置されている。すなわち、本発明の磁気変速装置は軸線方向について対称的な構造を有する。このため、少なくとも軸線方向に対して垂直な方向について磁気変速装置の小型化が図られる。また、磁石群を構成する磁石の磁力によって第1回転子及び第2回転子に対して軸線方向に作用する力が相殺される。その結果、第1回転子及び第2回転子のそれぞれに連結されている部材に作用する機械的負荷の著しい軽減が図られる。さらに、磁石、第1磁性体及び第2磁性体の軸線方向の間隔が狭まって相互に摩擦力が生じるような事態が回避されるので、第1回転子及び第2回転子の間の回転力の伝達効率の向上が図られる。前記一対の第1磁性体群のそれぞれは前記軸線回りのN1回対称性を有するように配置され、前記一対の第2磁性体群のそれぞれは前記軸線回りのN2回対称性を有するように配置され、前記軸線方向から前記磁気変速装置を見た場合、前記一対の第1磁性体群は一方の第1磁性体群が固定されたまま、他方の第1磁性体群が前記軸線回りに第1指定角度δ1だけ位相が仮想的にずらされた場合に完全に重なるように配置され、前記一対の第2磁性体群は一方の第2磁性体群が固定されたまま、他方の第2磁性体群が前記軸線回りに前記第1指定角度δ1だけ位相が仮想的にずらされた場合に完全に重なるように配置され、前記第1指定角度δ1はπ/p1N[rad]NはN0及びN1の最小公倍数である。p1は整数である。であることが好ましい。前記磁石群は一部の磁石が固定されたまま残りの磁石が、前記軸線回りに第2指定角度δ2だけ位相が仮想的にずらされた場合に前記軸線回りのN0回対称性を有するように配置され、前記第2指定角度δ2はπ/p2N[rad]NはN0及びN1の最小公倍数である。p2は整数である。であることが好ましい。前記磁石群を構成する磁石は、前記軸線方向から前記磁気変速装置を見た場合、前記軸線を中心とし、中心角θmがπ/N0[rad]から第3指定角度δ3だけ小さい扇形状に形成され、前記第3指定角度δ3はπ/p3N[rad]NはN0及びN1の最小公倍数である。p3は整数である。であることが好ましい。前記第1及び第2磁性体群のそれぞれを構成する各磁性体が、前記軸線方向から見た場合、前記軸線を中心とする扇形状に形成されていることが好ましい。当該構成の磁気変速装置によれば、第1部材のトルクに含まれるコギングトルクの基本成分及び高次成分が大幅に低減されうる。当該コギングトルク成分は、第1部材の回転角度に対する当該回転力の波形を表わす関数が周波数解析又はフーリエ変換された場合に顕在化するN次の整数倍次数のコギングトルク成分を意味する。本発明の磁気変速装置は、変速装置の構成要素として車両に搭載されてもよい。また、当該磁気変速装置は、アクチュエータの構成要素である減速装置としてロボットに搭載されてもよい。ロボットとしては、たとえば、人間の肩関節、肘関節、手根関節、股関節、膝関節、足関節等の複数の関節に相当する複数の関節機構において腕部や脚部を屈伸運動させうる構成のロボットが採用される再表03/090978号公報及び再表03/090979号公報など参照。構成本発明の磁気変速装置は、図1左側に示されている基本的な構成要素が、図1右側に示されているように組み立てられることによって構成されている。磁気変速装置は、磁石群G0と、軸線破線参照の方向について磁石群G0を挟むように配置されている一対の第1磁性体群G1と、同じく軸線方向について磁石群G0とともに一対の第1磁性体群G1のそれぞれを挟むように配置されている一対の第2磁性体群G2とを備えている。軸線方向に垂直な方向を径方向と記載する。軸線に対する遠近に応じて外及び内が区別される。軸線回りの方向を周方向と記載する。磁石群G0は軸線方向に磁化方向が一致するように軸線の周囲に配列されているN0個図1ではN0=2の磁石M0により構成されている。磁石M0はNdFeB等の永久磁石であり、図5に白矢印で示されているようにその磁化方向は軸線方向に一致するように配置されている。たとえば、一対の磁石M0の磁化方向は、図5に破線で示されているように磁気変速装置において閉じた磁束の流れが生じるように軸線方向について反対向きとされる。なお、磁石M0は電磁石により構成されてもよい。図2に示されているように軸線方向から磁気変速装置を見た場合、磁石M0は当該軸線を中心とする扇形状に形成されている。当該扇形の中心角θmはπ/N0[rad]よりも第3指定角度δ3=π/p3N[rad]だけ小さくされてもよい。Nは磁石群G0を構成する磁石M0の数N0と、第1磁性体群G1を構成する磁性体M1の数N1との最小公倍数である。p3は整数である。N0=2,N1=22かつp3=1である場合、扇形の中心角θmは5π/11[rad]=81.8[deg]となる。当該扇形の中心角θmはπ/N0[rad]とされてもよい。磁石群G0は、一部の磁石M0が固定されたまま残りの磁石M0が、軸線回りに第2指定角度δ2=π/p2N[rad]だけ位相が仮想的にずらされた場合に軸線回りのN0回対称性を有するように配置されていてもよい。p2は整数である。たとえば、N0=2、N1=22かつp2=2である場合、N=22なので、第2指定角度δ2はπ/44[rad]=4.09[deg]となる。このため、図2上側の磁石M0が固定されたまま、図2下側の磁石M0が軸線回りの反時計方向に第2指定角度δ2=π/44[rad]だけ位相が仮想的にずらされた場合、当該2つの磁石M0より構成される磁石群G0は軸線回りの2回対称性を有する。なお、第2指定角度δ2は0であってもよい。第1磁性体群G1のそれぞれは軸線の周囲に配列されているN1個図1ではN1=22の第1磁性体M1によって構成されている。第1磁性体M1は電磁軟鉄SUYなどの磁性体により構成されている。第1磁性体M1は、図3に示されているように軸線方向から磁気変速装置を見た場合、軸線を中心とする扇形状に形成されている。当該扇形の中心角はπ/N1[rad]程度に調節されている。第1磁性体群G1のそれぞれは軸線回りのN1回対称性を有するように配置されている。すなわち、第1磁性体群G1が軸線回りに2π/N1[rad]だけ回転された場合、軸線方向から磁気変速装置を見た場合、当該回転前の第1磁性体群G1と、当該回転後の第1磁性体群G1とが重なる。図3に示されているように軸線方向から磁気変速装置を見た場合、一対の磁性体群G1は第1指定角度δ1=π/p1N[rad]だけ位相をずらして配置されてもよい。p1は整数である。すなわち、一方の第1磁性体群G1破線参照が固定されたまま、他方の第1磁性体群G1実線参照が軸線回りに第1指定角度δ1だけ位相が仮想的にずらされた場合、一対の磁性体群G1は軸線方向から見て完全に重なるように配置されていてもよい。たとえば、N0=2、N1=22かつp1=1である場合、N=22なので、第1指定角度δ1はπ/22[rad]=8.18[deg]となる。なお、第1指定角度δ1は0であってもよい。第2磁性体群G2のそれぞれは軸線の周囲に配列されているN2個図1ではN2=20の第2磁性体M2によって構成されている。第2磁性体M2は電磁軟鉄SUYなどの磁性体により構成されている。第2磁性体M2は、軸線方向から磁気変速装置を見た場合、軸線を中心とする扇形状に形成されている。当該扇形の中心角はπ/N2[rad]程度に調節されている。第2磁性体群G2のそれぞれは軸線回りのN2回対称性を有するように配置されている。すなわち、第2磁性体群G2が軸線回りに2π/N2[rad]だけ回転された場合、軸線方向から磁気変速装置を見た場合、当該回転前の第2磁性体群G2と、当該回転後の第2磁性体群G2とが重なる。一対の第1磁性体群G1と同様に、軸線方向から磁気変速装置を見た場合、一対の第2磁性体群G2は第1指定角度δ1=π/p1N[rad]だけ位相をずらして配置されてもよい図3参照。すなわち、一方の第2磁性体群G2が固定されたまま、他方の第2磁性体群G2が軸線回りに第1指定角度δ1だけ位相が仮想的にずらされた場合、一対の磁性体群G2は軸線方向から見て完全に重なるように配置されていてもよい。各群の構成要素数は関係式1で表わされる第1条件又は関係式2で表わされる第2条件が満たされるように調節されている。N1=N2N0..1。N1=N2-N0..2。各群の構成要素数N0N1及びN2の組み合わせN0,N1,N2としては、2,22,20のほか、2,28,16、2,22,24又は4,36,32等、第1条件又は第2条件が満たされる任意の組み合わせが採用されうる。整数p1p2及びp3の組み合わせp1,p2,p3は0,0,0であってもよいが、後述するようにコギングトルクのpk次成分pk≠0k=1,2,3の低減のため、1,0,0、0,1,0、1,2,0、2,1,0、2,1,3など、少なくともいずれか1つが正整数である任意の組み合わせ、さらには相互に異なる複数の正整数が含まれる任意の組み合わせが採用されることが好ましい。磁気変速装置は、磁石群G0、第1磁性体群G1及び第2磁性体群G2のそれぞれを支持する第1部材S1、第2部材S2及び第3部材S3をさらに備えている。第1部材S1、第2部材S2及び第3部材S3のそれぞれの構成としては、磁石群G0、第1磁性体群G1及び第2磁性体群G2のそれぞれを支持することができるあらゆる構成が採用されうる。第1部材S1、第2部材S2及び第3部材S3のそれぞれは、軸線回りに相対的に回転可能に構成されている第1回転子第2回転子及び固定子を構成する。磁気変速装置は、第1回転子及び第2回転子のうち一方の回転子の固定子に対する軸線回りの相対的な回転力が、他方の回転子の固定子に対する軸線回りの相対的な回転力として伝達されるように構成されている。図4には、第1部材S1、第2部材S2及び第3部材S3のそれぞれが第1回転子固定子及び第2回転子のそれぞれに該当するように構成されている本発明の一実施例としての磁気変速装置が示されている。第1部材S1は、軸線を中心軸とする略円柱状の第1シャフト例えば入力シャフトR1に対して固定されている。第1シャフトR1は第1ベアリングb1によって、軸線回りに第2部材S2に対して相対的に回転可能とされている。本実施例では、第1部材S1は磁性体材料からなり、二対の扇形状の永久磁石M0’が第1部材S1を軸線方向両側から挟むように当該第1部材S1に取り付けられている。各対の永久磁石M0’の磁化方向は同じである。各対の永久磁石M0’はこれを軸線方向から見た場合に完全に重なるように配置されている。すなわち、二対の永久磁石M0’及び磁性体材料からなる第1部材S1によって一対の磁石M0が構成されている。なお、各磁石M0が単一の永久磁石又は電磁石により構成され、かつ、第1部材S1の径方向外側部分に取り付けられることにより、図1に示されている磁気変速装置の基本的構成が実現されてもよい。第2部材S2は軸線方向に対して略対称の形状の部材により構成されている。第2部材S2は各第1磁性体群G1を構成する第1磁性体M1の内側部分及び外側部分のそれぞれに対して連結される内側及び外側環状部分を備えている。第3部材S3は、軸線を中心軸とする略円柱状の第2シャフト例えば出力シャフトR2に対して固定されている。第2シャフトR2は第2ベアリングb2によって、軸線回りに第2部材S2に対して相対的に回転可能とされている。第3部材S3は、リング状の電磁軟鉄等の磁性体材料により構成され、軸線方向について第1磁性体群G1とともに第2磁性体群G2を挟むように当該第2磁性体群G2を支持している。第2磁性体群G2及び第3部材S3が一体的に形成されている。具体的には、リング状の第3部材S3の片面に軸線を中心として放射状にのびる複数のスリットが形成されることにより、軸線方向について突出している第2磁性体群G2が形成されている。第1条件が満たされる場合、第1回転子の回転方向と第2回転子の回転方向とは逆方向になる。N0=2、N1=22、N2=20である場合、第1条件が満たされている。第2条件が満たされる場合、第1回転子の回転方向と第2回転子の回転方向とは順方向同じ方向になる。固定子に相当する部材は基準座標系における位置及び姿勢が一定に維持されるように、当該基準座標系を定める他の部材に固定される。一対の第2部材S2のそれぞれが第1又は第2回転子に相当する場合、当該一対の第2部材S2は軸線回りに一体的に回転するように連結される又は一体的に構成されてもよい。同様に、一対の第3部材S3のそれぞれが第1又は第2回転子に相当する場合、当該一対の第3部材S3は軸線回りに一体的に回転するように連結される又は一体的に構成されてもよい。機能図5に黒矢印で示されているように、右側の磁石M0、右上側の第1磁性体M1、右上側の第2磁性体M2、上側の第3部材S3、左上側の第2磁性体M2、左上側の第1磁性体M1、左側磁石M0、下左側の第1磁性体M1、下左側の第2磁性体M2、下側の第3部材S3、下右側の第2磁性体M2及び下右側の第1磁性体M1を順に経由する閉じた磁束線によって表わされる閉磁界が形成されている。図6a~cには磁力線の形態が矢印により模式的に示されている。まず、図6aに示されている磁気的な平衡状態から、図6bに斜線付矢印で示されているように磁石群G0の位相が2π/N1[rad]だけ変化すると、磁気的に平衡ではない状態が実現される。これに応じて磁気的な平衡状態の回復のため、図6cに斜線付矢印で示されているように第2磁性体群G2の位相が-{2π/N0-2π/N1}[rad]だけ変化する。第1条件が満たされている場合、磁石群G0の位相が2π/N1[rad]だけ変化すると、磁気的な平衡状態の維持のために第2磁性体群G2の位相が逆向きに2πN2/N0N1[rad]だけ変化することになる。このため、第1回転子が入力側であり、第2回転子が出力側である場合、磁気変速装置は減速比N2/N0の減速装置として機能する。また、第1回転子が出力側であり、第2回転子が入力側である場合、磁気変速装置は増速比N0/N2の増速装置として機能する。効果本発明の磁気変速装置によれば、軸線方向について磁石群G0を両側から挟むように、当該磁石群G0に対して近い順に一対の第1磁性体群G1及び一対の第2磁性体群G2が配置されている図1参照。すなわち、本発明の磁気変速装置は軸線方向について対称的な構造を有している。このため、少なくとも軸線方向に対して垂直な方向について磁気変速装置の小型化が図られる。また、磁石群G0を構成する磁石M0の磁力によって第1回転子例えば第1部材S1及び第2回転子例えば第3部材S3に対して軸線方向に作用する力が相殺される。その結果、第1回転子及び第2回転子のそれぞれに連結されている部材例えば第1シャフトR1および第2シャフトR2並びにこれらの軸受けに作用する機械的負荷の著しい軽減が図られる。さらに、磁石M0、第1磁性体M1及び第2磁性体M2の軸線方向の間隔が狭まって相互に摩擦力が生じるような事態が回避されるので、第1回転子及び第2回転子の間の回転力の伝達効率の向上が図られる。図7~図12には、第1部材S1が高速ロータ第1回転子とされ、第3部材S3が低速ロータ第2回転子とされた場合における本発明の磁気変速装置の性能の3次元有限要素解析法による計算結果が示されている。図7には、本発明の第1実施例としての磁気変速装置に関して、低速ロータを固定したまま磁気的に安定な状態図6a参照から高速ロータを回転させた場合、高速ロータに対して軸線方向に作用する力の計算結果が実線で示されている。横軸は高速ロータの回転角度を表わしている。第1実施例の磁気変速装置ではN0,N1,N2は2,22,20に設定されている。第1指定角度δ1、第2指定角度δ2及び第3指定角度δ3は0に設定されている。また、図7には、比較例として従来型の磁気変速装置に関して、同様の場合における当該力の計算結果が破線で示されている。比較例の磁気変速装置では、磁石群G0の軸線方向片側のみに第1磁性体群G1及び第2磁性体群G2が配置されている点で、第1実施例の磁気変速装置と相違している。その一方、比較例の磁気変速装置における各群G0~G2の構成は、構成要素の配列態様及び軸線方向の相互間隔なども含めて、第1実施例の磁気変速装置における各群G0~G2の構成と同一である。図7から明らかなように、第1実施例の磁気変速装置の高速ロータに作用する力が、比較例の磁気変速装置の高速ロータに作用する力と比較して著しく軽減されている。例えば前者は約2[N]であるのに対して、後者は約600[N]であることが確認された。図8には、図7の計算結果が得られる場合に、第1実施例の磁気変速装置における高速ロータ及び低速ロータのそれぞれのトルクの計算結果が実線で示されている。また、図8には、同様の場合の比較例の磁気変速装置における当該トルクの計算結果が破線で示されている。横軸は高速ロータの回転角度である。図8から明らかなように、第1実施例の磁気変速装置の低速ロータのトルクが、比較例の磁気変速装置の低速ロータのトルクと比較して高く、高速ロータから低速ロータに対して伝達されるトルクの最大値最大伝達トルクが向上している。前者が5.4[Nm]であるのに対して、後者は3.1[Nm]であり、第1実施例の磁気減速装置によれば、比較例の磁気減速装置よりも最大伝達トルクが約74も増加していることが確認された。コギングトルクの低減についてさらに、次に説明するように高速ロータのトルクに含まれるコギングトルク成分が低減されることが確認された。図9aには、第1実施例の磁気変速装置において、高速ロータ及び低速ロータを無負荷で同期回転させた場合における、高速ロータのコギングトルク波形の計算結果が破線で示され、低速ロータのコギングトルク波形の計算結果が実線で示されている。横軸は高速ロータの回転角度である。図9aから明らかなように、高速ロータのコギングトルク波形の振幅は約1.1[Nm]であり、低速ロータのコギングトルク波形の振幅は約0.4[Nm]である。高速ロータのコギングトルクは低速ロータのコギングトルクより大きいので、高速ロータのコギングトルクの低減が主目的とされる。図9bには、図9aに示されている第1実施例の磁気変速装置の高速ロータのコギングトルク波形が高速フーリエ変換FFTされた解析結果が示されている。図9bから明らかなように、磁石群G0を構成する磁石M0の数N0=2と、第1磁性体群G1を構成する第1磁性体M1の数N1=22との最小公倍数N=22の整数倍次数におけるコギングトルク成分が主要成分である。図10aには、第1実施例の磁気変速装置の高速ロータのコギングトルク波形の計算結果図9a参照が破線で示され、第2実施例の磁気変速装置の高速ロータのコギングトルク波形の計算結果が実線で示されている。第2実施例の磁気変速装置は、第2指定角度δ2が0ではなく、π/22[rad]N0=2、N1=22、N=22かつp2=1に定められている点でのみ第2実施例の磁気変速装置と構成が相違する。すなわち、一方の磁石M0の位相が第2指定角度δ2=π/22[rad]だけずらして配置された点が当該相違点である図2参照。図10aから、第2実施例の磁気変速装置の高速ロータのコギングトルク波形の振幅は約0.5[Nm]であり、第1実施例の磁気変速装置の高速ロータのそれ約1.1[Nm]と比較して約60低減されていることがわかる。図10bには、図10aに示されている第2実施例の磁気変速装置の高速ロータのコギングトルク波形が高速フーリエ変換FFTされた解析結果が示されている。図10bから明らかなように、図9bに示されている第1実施例に関する計算結果と比較して、22次のコギングトルク成分が著しく低減されている。図11aには、第2実施例の磁気変速装置の高速ロータのコギングトルク波形の計算結果図10a参照が破線で示され、第3実施例の磁気変速装置の高速ロータのコギングトルク波形の計算結果が実線で示されている。第3実施例の磁気変速装置は、第1指定角度δ1が0ではなく、π/44[rad]N0=2、N1=22、N=22かつp1=2に定められている点でのみ第2実施形態の磁気変速装置と構成が相違する。すなわち、一対の第1磁性体群G1が位相を第1指定角度δ1=π/44[rad]だけずらして配置され、かつ、一対の第2磁性体群G2が位相を同じ第1指定角度δ1だけずらして配置された点が当該相違点である図3参照。図11aから、第3実施例の磁気変速装置の高速ロータのコギングトルク波形の振幅は約0.15[Nm]であり、第2実施例の磁気変速装置の高速ロータのそれ約0.5[Nm]と比較して約70低減されていることがわかる。図11bには、図11aに示されている第3実施例の磁気変速装置の高速ロータのコギングトルク波形が高速フーリエ変換FFTされた解析結果が示されている。図11bから明らかなように、図10bに示されている第2実施例に関する計算結果と比較して、44次のコギングトルク成分が著しく低減されている。図12には、第1実施例の磁気変速装置の高速ロータおよび低速ロータのそれぞれのトルクが破線で示され、第3実施例の磁気変速装置の高速ロータおよび低速ロータのそれぞれのトルクが実線で示されている。図12から、第3実施例の磁気変速装置によれば、第1実施例の磁気変速装置と比較して、最大伝達トルクが約0.1[Nm]だけ低下しているものの、高速ロータのコギングトルク波形の振幅が約1[Nm]も低下していることがわかる。なお、第3実施例の磁気変速装置において、第1指定角度δ1がπ/N[rad]p1=1とされることによりN次のコギングトルク成分の低減が図られ、第2指定角度δ2がπ/2N[rad]p2=2とされることにより2N次のコギングトルク成分の低減が図られてもよい。第3実施例の磁気変速装置において、p3=3を3以上の整数として、第3指定角度δ3がπ/p3N[rad]とされることにより、すなわち、扇形状の磁石M0の中心角θmがπ/N0[rad]よりもπ/p3N[rad]だけ小さくされることにより、3次以上のコギングトルク成分の低減が図られてもよい図3参照。以上では、コギングトルクの大きな高速ロータに注目してきたが、図12より明らかにように低速ロータのコギングトルクについても低減されていることが分かる。測定結果第1部材S1が高速ロータとして構成され、第3部材S3が低速ロータとして構成されている第3実施例の磁気変速装置の性能が測定された図4参照。図13aには、低速ロータが固定された状態で高速ロータが回転された場合の、高速ロータ及び低速ロータのそれぞれのトルク波形が示されている。図13aから、最大伝達トルクは約6.0[Nm]であることがわかる。当該測定結果は、図12に示されている計算結果と若干異なっているが、その定性的な変化態様は同様である。この相違は、各部材の寸法若しくは形状、又は軸線方向における各群の間隔等が、計算時の数値と若干異なっていることに起因すると推察される。図13bには、位相差がπ/2[rad]で同期回転されている高速及び低速ロータのそれぞれのトルク波形が示されている。ここで、位相差とは両ロータの位置関係を表わし、磁気的に最も安定な状態では位相差が0になり、最大トルクが発生する時期的にもっとも不安定な状態では位相差がπ/2[rad]になる。図13bから、高速ロータに約0.18[Nm]のコギングトルクが発生していることがわかる。この測定結果は計算結果と比較して約0.03[Nm]だけ高い。図13cには、高速ロータのコギングトルク波形が高速フーリエ変換された解析結果が示されている。図13cからわかるように計算結果どおり、コギングトルクの22次の整数倍次数の成分が他の成分よりも大きい。また、高速ロータのコギングトルクの測定結果が計算結果よりも高いことに応じて、コギングトルクの22次成分の測定結果が0.037[Nm]であり、その計算結果である約0.021[Nm]よりも大きくなっている。"