被把持部材を把持する把持部を、前記被把持部材に接触させる接触工程と、前記接触工程における前記把持部の挙動を、前記把持部に設けられた慣性センサーで検出する検出工程と、前記検出工程における検出結果に応じた把持力で前記被把持部材を把持する把持工程と、を有する、ことを特徴とするロボットの制御方法。前記慣性センサーは加速度センサーであり、前記検出工程では、前記把持部の加速度の変化を検出する、ことを特徴とする、請求項1に記載のロボットの制御方法。前記被把持部材の材質ごとに、前記把持部を前記被把持部材に接触させた際の前記把持部の加速度の変化を周波数分析した固有周波数分析結果と、前記被把持部材に対する基準把持力と、を示すテーブルを記憶するテーブル記憶工程と、前記把持部の加速度の変化を周波数分析した結果を前記テーブルに照合することによって、前記把持力を決定する把持力決定工程と、をさらに有する、ことを特徴とする、請求項2に記載のロボットの制御方法。前記把持力決定工程において、前記把持力を決定することができなかった場合には、前記把持工程の実施を中止する、ことを特徴とする、請求項3に記載のロボットの制御方法。前記把持部によって把持した前記被把持部材を部材配置位置に移動させる部材移動工程をさらに有し、前記部材移動工程では、前記把持部の加速度の変化を周波数分析した結果を前記テーブルに照合することによって特定された材質に対応する前記部材配置位置に前記被把持部材を移動させる、ことを特徴とする、請求項3又は4に記載のロボットの制御方法。被把持部材を把持する把持部と、前記把持部に設けられた慣性センサーと、前記把持部の把持力を制御する把持力制御部と、を備え、前記把持力制御部は、前記把持部を前記被把持部材に接触させた場合の前記把持部の挙動を前記慣性センサーで検出した結果に対応する把持力で、前記把持部に前記被把持部材を把持させる、ことを特徴とするロボット。前記被把持部材の材質ごとに、前記把持部を前記被把持部材に接触させた際の前記把持部の加速度の変化を周波数分析した固有周波数分析結果と、前記被把持部材に対する基準把持力と、を示すテーブルを記憶するテーブル記憶部と、をさらに備え、前記制御部は、前記慣性センサーで検出した検出結果を周波数分析する周波数分析部と、前記周波数分析部が求めた周波数分析結果を、前記記憶部に記憶された前記テーブルに照合することによって、前記把持力を決定する把持力決定部と、を備える、ことを特徴とする、請求項6に記載のロボット。しかしながら、外観形状が同一で、材質が異なる被把持部材を把持する場合には、既存のカメラによる外観形状の認識だけでは材質の違いを分別することができないという課題があった。同じ形状であっても材質が異なると、重量や強度が異なるため、被把持部材を損なうことなく確実に把持するための適切な把持力は、画一ではない。適切でない把持力で把持すると、把持力が不足する場合には、被把持部材を必ずしも確実に把持できないという課題があった。あるいは、過大な把持力によって、被把持部材が損なわれるという課題があった。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。[適用例1]本適用例にかかるロボットの制御方法は、被把持部材を把持する把持部を、前記被把持部材に接触させる接触工程と、前記接触工程における前記把持部の挙動を、前記把持部に設けられた慣性センサーで検出する検出工程と、前記検出工程における検出結果に応じた把持力で前記被把持部材を把持する把持工程と、を有することを特徴とする。本適用例にかかるロボットの制御方法によれば、把持部を被把持部材に接触させる接触工程における把持部の挙動を慣性センサーで検出する検出工程における検出結果に応じた把持力で被把持部材を把持する。把持部を被把持部材に接触させる際の挙動を慣性センサーを用いて検出することで、把持部の挙動を検出することができる。さらに、把持部の当該挙動に対応する被把持部材を特定することができ、特定された被把持部材に対応する把持力を特定することができる。このため、検出結果に応じた把持力で把持することで、被把持部材に対応した適切な把持力で、把持することができる。例えば、材質などが互いに異なるが、外観が略同一であって外観だけでは分別が困難な被把持部材であっても、被把持部材のそれぞれについて、当該被把持部材に対応した適切な把持力で、把持することができる。より具体的には、弱い力で塑性変形しやすい材質の被把持部材の場合であっても、永久変形させることなく把持することができる。破損しやすい脆い材質の被把持部材の場合であっても、破損させることなく把持することができる。比重が大きい材質で構成されており、確実に把持するためには強い力で把持することが必要な被把持部材の場合であっても、適切な力で確実に把持することができる。[適用例2]上記適用例にかかるロボットの制御方法において、前記慣性センサーは加速度センサーであり、前記検出工程では、前記把持部の加速度の変化を検出することが好ましい。このロボットの制御方法によれば、加速度センサーによって把持部の加速度の変化を検出することができる。当該加速度の変化を分析することで、把持部の加速度の変化の特徴を把握することができる。当該特徴によって、被把持部材を特定することができる。[適用例3]上記適用例にかかるロボットの制御方法において、前記被把持部材の材質ごとに、前記把持部を前記被把持部材に接触させた際の前記把持部の加速度の変化を周波数分析した固有周波数分析結果と、前記被把持部材に対する基準把持力と、を示すテーブルを記憶するテーブル記憶工程と、前記把持部の加速度の変化を周波数分析した結果を前記テーブルに照合することによって、前記把持力を決定する把持力決定工程と、をさらに有することが好ましい。このロボットの制御方法によれば、テーブル記憶工程によって、被把持部材の材質ごとに、固有周波数分析結果と基準把持力とのテーブルが記憶されている。固有周波数分析結果は、把持部を被把持部材に接触させた際の把持部の加速度の変化を周波数分析したものである。把持力決定工程において、把持部を被把持部材に接触させた際の把持部の加速度の変化を周波数分析した結果を、テーブルの固有周波数分析結果と比較することで、当該被把持部材に対応する固有周波数分析結果を特定することができる。さらに、テーブルによって、当該被把持部材に対応する固有周波数分析結果に対応する基準把持力を特定し、当該被把持部材を把持する際の把持力を当該基準把持力に決定することで、適切な把持力を決定することができる。[適用例4]上記適用例にかかるロボットの制御方法において、前記把持力決定工程において、前記把持力を決定することができなかった場合には、前記把持工程の実施を中止することが好ましい。このロボットの制御方法によれば、把持力を決定することができなかった場合には、把持工程を実施しない。把持力を決定することができない場合としては、被把持部材が把持する対象の被把持部材とは異なるものである場合がある。また、被把持部材の姿勢が、適切な姿勢でないことに起因して、把持部を被把持部材に接触させた際の把持部の挙動が異なっていた場合などである。被把持部材の姿勢が、適切な姿勢でない場合には、被把持部材を適切に把持できない可能性が高い。すなわち、把持力を決定することができない場合には、把持工程を実施しても、把持する対象の被把持部材を適切状態で把持することができない可能性が高い。把持力を決定することができなかった場合には、把持工程を実施しないことによって、把持する対象ではない物を把持したり、被把持部材を不適切な姿勢で把持したりすることを抑制することができる。[適用例5]上記適用例にかかるロボットの制御方法において、前記把持部によって把持した前記被把持部材を部材配置位置に移動させる部材移動工程をさらに有し、前記部材移動工程では、前記把持部の加速度の変化を周波数分析した結果を前記テーブルに照合することによって特定された材質に対応する前記部材配置位置に前記被把持部材を移動させることが好ましい。このロボットの制御方法によれば、部材移動工程において、把持部の加速度の変化を周波数分析した結果をテーブルに照合することによって特定された材質に対応する部材配置位置に、被把持部材を移動させる。テーブル記憶工程では、被把持部材の材質ごとに、固有周波数分析結果と基準把持力とを示すテーブルを記憶している。把持力決定工程においては、被把持部材に対応する固有周波数分析結果を特定し、さらに、テーブルによって、固有周波数分析結果に対応する基準把持力を特定することで、適切な把持力を決定する。したがって、把持力決定工程においては、テーブルによって、被把持部材の材質を特定することもできる。部材移動工程において、特定された材質に対応する部材配置位置に被把持部材を移動させることで、被把持部材の材質に対応した適切な移動先に、被把持部材を移動させることができる。[適用例6]本適用例にかかるロボットは、被把持部材を把持する把持部と、前記把持部に設けられた慣性センサーと、前記把持部の把持力を制御する把持力制御部と、を備え、前記把持力制御部は、前記把持部を前記被把持部材に接触させた場合の前記把持部の挙動を前記慣性センサーで検出した結果に対応する把持力で、前記把持部に前記被把持部材を把持させることを特徴とする。本適用例にかかるロボットによれば、把持部に設けられた慣性センサーによって、把持部を被把持部材に接触させる際の把持部の挙動を検出することができる。さらに、把持部の当該挙動に対応する被把持部材を特定することができ、特定された被把持部材に対応する把持力を特定することができる。把持力制御部が、把持部を被把持部材に接触させた場合の把持部の挙動を慣性センサーで検出した結果に対応する把持力で、把持部に被把持部材を把持させることで、被把持部材に対応した適切な把持力で、被把持部材を把持することができる。[適用例7]上記適用例にかかるロボットにおいて、前記被把持部材の材質ごとに、前記把持部を前記被把持部材に接触させた際の前記把持部の加速度の変化を周波数分析した固有周波数分析結果と、前記被把持部材に対する基準把持力と、を示すテーブルを記憶するテーブル記憶部と、をさらに備え、前記制御部は、前記慣性センサーで検出した検出結果を周波数分析する周波数分析部と、前記周波数分析部が求めた周波数分析結果を、前記記憶部に記憶された前記テーブルに照合することによって、前記把持力を決定する把持力決定部と、を備えることが好ましい。このロボットによれば、テーブル記憶部に、被把持部材の材質ごとに、固有周波数分析結果と基準把持力とのテーブルを記憶させることができる。固有周波数分析結果は、把持部を被把持部材に接触させた際の把持部の加速度の変化を周波数分析したものである。周波数分析部によって、把持部を被把持部材に接触させた際の把持部の加速度の変化を周波数分析することができる。把持力決定部によって、周波数分析部によって周波数分析した結果を、テーブルの固有周波数分析結果と比較することで、当該被把持部材に対応する固有周波数分析結果を特定することができる。さらに、テーブルから、当該被把持部材に対応する固有周波数分析結果に対応する基準把持力を特定し、当該被把持部材を把持する際の把持力を当該基準把持力に決定することで、適切な把持力を決定することができる。以下、本発明に係るロボットの制御方法、及びロボットの一実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の説明において参照する図面では、それぞれの構成を認識可能な程度の大きさにするために、図示の便宜上、部材又は部分の縦横の縮尺を実際のものとは異なるように表す場合がある。<ロボット>最初に、ロボット1について、図1及び図2を参照して説明する。図1は、ロボットの概略構成を示す外観斜視図である。図1aは、ロボットの概略構成を示す外観斜視図であり、図1bは、ロボットの概略構成を示す側面図である。図2は、ロボットのハンド装置を示す側面図である。図2では、図1bにおいて2点差線で囲んで示したA部を拡大して示している。図1に示すように、ロボット1は、基台3と、支持台5と、アーム装置7と、ハンド装置9と、撮像装置11と、を備えている。基台3は、X方向及びY方向によって規定されるXY平面に沿って延在している。XY平面に直交する方向は、Z方向として定められる。支持台5は、基台3に据えられている。支持台5は、アーム装置7を支持している。アーム装置7は、第1アーム21と、第2アーム23と、を有している。第1アーム21は、図1bに示すように、一端側が関節部25を介して支持台5に支持されている。第1アーム21は、関節部25によって回動軸26を中心に回動可能に構成されている。第1アーム21の他端側には、関節部27を介して第2アーム23の一端側が支持されている。第2アーム23は、関節部27によって回動軸29を中心に回動可能に構成されている。アーム装置7は、第1アーム21を回動させるための動力を発生させるモーター図示省略を有している。また、アーム装置7は、第2アーム23を回動させるための動力を発生させるモーター図示省略も有している。第2アーム23の関節部27側とは反対側の他端側には、ハンド装置9が設けられている。ハンド装置9は、図2に示すように、昇降軸31と、昇降装置33と、揺動装置35と、回動装置37と、ハンド部39と、を有している。ハンド装置9は、昇降装置33を介して第2アーム23に支持されている。昇降装置33は、昇降軸31をZ方向に沿って昇降させることができる。昇降装置33は、昇降軸31を昇降させるための動力を発生させる動力源図示省略を有している。動力源からの動力は、昇降機構図示省略を介して昇降軸31に伝達される。これにより、昇降軸31は、Z方向に沿って昇降することができる。なお、本実施形態では、昇降軸31を駆動するための動力源としてモーターが採用されている。昇降軸31のZ方向における下端側には、揺動装置35及び回動装置37を介してハンド部39が支持されている。ハンド部39は、一対の指部43を有している。一対の指部43は、互いに、近づいたり遠ざかったりすることが可能に構成されている。また、ハンド部39は、一対の指部43を駆動するための動力を発生させる動力源を有している。この動力源からの動力は、伝動機構図示省略を介して一対の指部43に伝達される。本実施形態では、一対の指部43を駆動するための動力源としてモーターが採用されている。これにより、ロボット1では、一対の指部43でワークWを挟持することができる。ワークWを一対の指部43で挟持した状態でアーム装置7を駆動することによって、このワークWを搬送することができる。以下においては、一対の指部43がワークWを挟持するという動作を、ハンド部39がワークWを掴むと表現したり、ハンド部39がワークWを把持すると表現したりすることがある。ハンド部39及び一対の指部43が、把持部に相当する。ワークWが、被把持部材に相当する。回動装置37は、ハンド部39と昇降軸31との間に介在しており、ハンド部39を、図1b及び図2に示す回動軸45を中心に回動させることができる。揺動装置35は、回動装置37と昇降軸31との間に介在しており、関節部47を支点としてハンド部39を、図2に示した矢印Rの方向に揺動させることができる。この関節部47は、手首に例えられ得る。ハンド部39は、手首としての関節部47を支点として首振り動作揺動を行うことができる。なお、揺動装置35は、ハンド部39を揺動させるための動力を発生させるモーター図示省略を有している。また、回動装置37は、ハンド部39を回動させるための動力を発生させるモーター図示省略を有している。図2に示すように、ハンド部39には、慣性センサーの1つである加速度センサー51が設けられている。加速度センサー51は、たとえば、XY平面に平行な方向におけるハンド部39に作用する加速度を検出する。加速度センサー51としては、例えば、機械式加速度センサーや、光学式加速度センサーや、半導体式加速度センサーが採用され得る。半導体式加速度センサーには、正電容量型やピエゾ抵抗型やガス温度分布型などがあり、本実施形態では、ピエゾ抵抗型の加速度センサーが採用されている。加速度センサー51が、慣性センサーに相当する。撮像装置11は、基台3に設けられた支柱55と、支柱55に支持された梁部57とによって支持されている。撮像装置11は、アーム装置7やハンド装置9から独立して、すなわちアーム装置7やハンド装置9とは別個に設けられている。このため、撮像装置11の光軸の方向や位置は、アーム装置7やハンド装置9の動作によって変化しない。撮像装置11は、撮像素子を有している。撮像装置11は、ハンド部39が掴むべきワークWを撮像する。ロボット1では、撮像装置11がワークWを撮像した結果に基づいて、ワークWの姿勢が認識される。なお、撮像素子としては、例えば、CCDChargeCoupledDeviceなどの素子が採用され得る。<ロボットの電気的構成>次に、ロボット1の電気的構成について、図3を参照して説明する。図3は、ロボットの電気的構成を示す電気構成ブロック図である。図3に示すように、ロボット1は、上述したロボット1の各構成の動作を統括制御する制御部61を備えている。制御部61は、CPUCentralProcessingUnit63と、駆動制御部65と、記憶部67と、を有している。駆動制御部65及び記憶部67は、バス69を介してCPU63に接続されている。また、ロボット1は、モーター71と、モーター73と、モーター75と、モーター77と、モーター79と、モーター81と、を有している。モーター71、モーター73、モーター75、モーター77、モーター79、及びモーター81は、それぞれ、入出力インターフェイス83とバス69とを介して制御部61に接続されている。モーター71は、第1アーム21を回動させるための動力を発生させる。モーター73は、第2アーム23を回動させるための動力を発生させる。モーター75は、昇降装置33の駆動源であって、昇降軸31を昇降させるための動力を発生させる。モーター77は、揺動装置35の駆動源であって、ハンド部39を揺動させるための動力を発生させる。モーター79は、回動装置37の駆動源であって、ハンド部39を回動させるための動力を発生させる。モーター81は、一対の指部43を駆動するための動力を発生させる。撮像装置11及び加速度センサー51も、それぞれ、入出力インターフェイス83とバス69とを介して制御部61に接続されている。CPU63は、プロセッサーとして各種の演算処理を行う。駆動制御部65は、上述したロボット1の各構成の駆動を制御する。記憶部67は、RAMRandomAccessMemoryや、ROMReadOnlyMemoryなどを含んでいる。記憶部67には、ロボット1における動作の制御手順が記述されたプログラムソフトを記憶するプログラムソフト記憶部84や、各種のデータを一時的に展開する領域であるデータ展開部85などが設定されている。データ展開部85に展開されるデータとしては、例えば、記録処理等のプログラムデータなどが挙げられる。また、記憶部67には、把持力テーブル87aを記憶するテーブル記憶部87も設けられている。把持力テーブル87aは、ワークWの材質に対応させて、固有周波数分布と基準把持力とを示すテーブルである。固有周波数分布は、ワークWに指部43を接触させた際のハンド部39の振動を加速度センサー51で検出し、加速度センサー51の出力信号を周波数変換し、周波数成分の大きさを求めたものである。固有周波数分布は、ワークWの材質によって異なり、材質に固有の分布となる。基準把持力は、ワークWの材質に対応させて設定された適切な把持力である。したがって、把持力テーブル87aでは、固有周波数分布に対して、ワークWを把持する際の基準把持力が対応付けられている。また、記憶部67には、姿勢画像データ88aを記憶する姿勢画像データ記憶部88、及びハンド姿勢情報89aを記憶するハンド姿勢情報記憶部89も設けられている。姿勢画像データ88aは、撮像装置11を用いて撮影した、ワークWのあらゆる姿勢を示す複数の画像の画像データで構成されている。姿勢画像データ記憶部88には、ワークWのあらゆる姿勢が、それぞれ画像データとして記されている。ハンド姿勢情報89aは、ワークWを掴むときにハンド部39がとるべき姿勢に関する情報である。ハンド姿勢情報記憶部89には、ワークWのあらゆる姿勢に対応して、ハンド部39がとるべき姿勢が記憶されている。つまり、ハンド姿勢情報89aには、姿勢画像データ88aのそれぞれに対して、ハンド部39がワークWを掴むときにとるべき姿勢に関する情報が対応付けられている。駆動制御部65は、モーター制御部91と、撮像制御部93と、センサー制御部95と、を有している。モーター制御部91は、CPU63からの指令に基づいて、モーター71と、モーター73と、モーター75と、モーター77と、モーター79と、モーター81とを、個別に制御する。撮像制御部93は、CPU63からの指令に基づいて、撮像装置11を制御する。センサー制御部95は、CPU63からの指令に基づいて、加速度センサー51を制御する。<搬送システム>次に、ロボット1を備えており、ロボット1を活用してワークWを搬送する搬送システム10について、図4を参照して説明する。図4は、ロボットを備える搬送システムの概略の構成を示す説明図である。搬送システム10は、コンベヤーによってワークWを輸送し、輸送されるワークWをコンベヤーから別の場所に搬送するシステムである。図4に示すように、搬送システム10は、ロボット1と、コンベヤー101と、フィーダー103と、コンベヤー105と、を備えている。なお、図4では、構成をわかりやすく示すため、ロボット1の構成のうち揺動装置35、回動装置37、ハンド部39、及び撮像装置11が図示されている。コンベヤー101は、互いに隙間をあけて並ぶ、一対のローラー107a及びローラー107bと、ローラー107a及びローラー107bに架け渡された無端ベルト109と、を有している。コンベヤー101では、ローラー107bを駆動することによって無端ベルト109を回転駆動することができる。フィーダー103は、コンベヤー101にワークWを供給する装置である。フィーダー103は、複数のワークWを収容することができる収容部111と、収容部111に収容されているワークWを1つずつ排出する排出口112と、を有している。排出口112から排出されたワークWは、コンベヤー101の無端ベルト109上に供給される。フィーダー103からコンベヤー101に供給されたワークWは、無端ベルト109上に載置される。この状態で、無端ベルト109を回転駆動することによって、無端ベルト109上のワークWを、ローラー107a及びローラー107bが並ぶ方向である輸送方向Dに沿って、ローラー107aからローラー107bに至る輸送経路で輸送することができる。コンベヤー105は、コンベヤー101によるワークWの輸送方向Dにおいて、コンベヤー101の下流側に設けられている。コンベヤー105は、互いに隙間をあけて並ぶ一対のローラー117と、一対のローラー117に架け渡された無端ベルト119と、を有している。コンベヤー105では、ローラー117を駆動することによって無端ベルト119を回転駆動することができる。コンベヤー105の無端ベルト119上には、コンベヤー101においてロボット1が掴めなかったワークWが供給される。無端ベルト119上に供給されたワークWは、フィーダー103の収容部111に戻される。つまり、コンベヤー101においてロボット1が掴めなかったワークWは、コンベヤー105を介してフィーダー103に回収される。コンベヤー101の輸送経路において、無端ベルト109上のワークWに対向する位置に撮像装置11が配置されている。コンベヤー101の輸送経路において、撮像装置11が配置されている位置よりも下流側にハンド部39が位置している。<搬送工程>次に、搬送システム10を用いる搬送工程について、図5及び図6を参照して説明する。図5は、搬送工程を示すフローチャートである。図6は、固有周波数分布の例を示す図である。図5のステップS1では、把持力テーブル87aを、ロボット1に入力する。入力された把持力テーブル87aは、上述したように、テーブル記憶部87に記憶される。上述したように、把持力テーブル87aは、ワークWの材質に対応させて、固有周波数分布と基準把持力とを示すテーブルである。固有周波数分布は、ワークWに指部43を接触させた際のハンド部39の振動を加速度センサー51で検出し、加速度センサー51の出力信号振動信号を周波数変換フーリエ変換し、周波数成分の大きさを求めたものである。図6aに示した固有周波数分布201は、材料Aで形成されているワークWに指部43を接触させた際のハンド部39の振動を加速度センサー51で検出して求めた周波数分布である。図6bに示した固有周波数分布202は、材料Bで形成されているワークWに指部43を接触させた際のハンド部39の振動を加速度センサー51で検出して求めた周波数分布である。把持力テーブル87aには、固有周波数分布201や固有周波数分布202などの固有周波数分布が、複数含まれている。図6a及び図6bに示すように、固有周波数分布は、ワークWの材質によって異なり、材質に固有の分布となる。基準把持力は、ワークWの材質に対応させて設定された適切な把持力であって、把持力テーブル87aでは、固有周波数分布に対して、ワークWを把持する際の基準把持力が対応付けられている。次に、図5のステップS2では、撮像装置11は、コンベヤー101の輸送経路において、コンベヤー101によって輸送されるワークWを撮像する。ここで、撮像制御部93は、CPU63からの指令に基づいて、撮像装置11にワークWを撮像させる。撮像装置11がワークWを撮像した撮像結果は、制御部61のCPU63に出力される。制御部61では、撮像装置11からの撮像結果に基づいて、ワークWの姿勢が認識される。次に、ステップS3では、ハンド部39の姿勢を制御する。上述したように、記憶部67の姿勢画像データ記憶部88には、姿勢画像データ88aが記憶されている。姿勢画像データ88aは、ワークWのあらゆる姿勢を示す複数の画像データで構成されている。姿勢画像データ記憶部88には、ワークWのあらゆる姿勢が、それぞれ画像データとして記されている。また、記憶部67のハンド姿勢情報記憶部89に記憶されているハンド姿勢情報89aは、ワークWを掴むときにハンド部39がとるべき姿勢に関する情報である。ハンド姿勢情報89aには、ワークWのあらゆる姿勢に対応して、ハンド部39がとるべき姿勢が記されている。つまり、ハンド姿勢情報89aには、姿勢画像データ88aのそれぞれに対して、ハンド部39がワークWを掴むときにとるべき姿勢に関する情報が対応付けられている。そして、CPU63は、撮像装置11からの撮像結果を複数の姿勢画像データ88aに照合し、複数の姿勢画像データ88aの中から撮像結果に最も近似する姿勢画像データ88aを抽出する。次いで、CPU63は、抽出した姿勢画像データ88aに対応付けられたハンド姿勢情報89aに基づいて、モーター制御部91に、モーター71、モーター73、モーター75、モーター77、及びモーター79に対する駆動指令を出力する。モーター制御部91は、CPU63からの指令に基づいて、モーター71、モーター73、モーター75、モーター77、及びモーター79の駆動を個別に制御する。これにより、ハンド部39の姿勢が制御される。この結果、ハンド部39は、ワークWを掴む際にとるべき姿勢に制御される。次に、ステップS4では、ハンド装置9の指部43をワークWに当接させ、当接させる際のハンド部39の振動を、加速度センサー51を用いて検出し、振動信号を取得する。モーター制御部91は、CPU63からの指令に基づいて、モーター71などを制御して、ハンド装置9の指部43をワークWに当接させる。ステップS3において、ハンド部39は、ワークWを掴むときにとるべき姿勢に制御されているため、ワークWに対して一定の方向から、指部43を当接させることができる。センサー制御部95は、CPU63からの指令に基づいて、加速度センサー51に、指部43がワークWに当接させられる際のハンド部39の振動を検出させる。加速度センサー51が振動を検出した振動信号は、制御部61のCPU63に出力される。次に、ステップS5では、振動信号を周波数分析する。CPU63は、入力された振動信号をデジタルフーリエ変換し、各周波数成分の周波数分布を求める。ステップS5におけるCPU63が、周波数分析部に相当する。次に、ステップS6では、ステップS5で求めた周波数分布を、把持力テーブル87aに照合する。上述したように、記憶部67のテーブル記憶部87には、把持力テーブル87aが記憶されている。把持力テーブル87aは、ワークWの材質に対応させて、固有周波数分布と基準把持力とを示すテーブルである。CPU63は、ステップS5で求めた周波数分布を把持力テーブル87aに照合し、複数の固有周波数分布の中から、ステップS5で求めた周波数分布と許容誤差の範囲で一致する固有周波数分布を抽出する。把持力テーブル87aが、テーブルに相当する。次に、ステップS7では、把持力を決定する。CPU63は、把持力テーブル87aにおいて、抽出した固有周波数分布に対応付けられている基準把持力を、ハンド部39によってワークWを把持する際の把持力に決定する。ステップS6とステップS7とが、把持力決定工程に相当する。ステップS6とステップS7におけるCPU63が、把持力決定部に相当する。次に、ステップS8では、把持力の決定がなされたか否かを判定する。把持力の決定がなされていない要因としては、ワークWに対するハンド部39の姿勢が適切でないことが挙げられる。例えば、ワークWの画像を撮像してから、指部43をワークWに当接させるまでの間に、ワークWの姿勢が変わってしまった場合などである。ワークWの姿勢が変わることによって、指部43をワークWに当接させる際の当接位置が所定の位置とは異なるために、検出される振動波形が、当接位置が適切である場合とは異なってしまう可能性が高い。すなわち、把持力テーブル87aには、対応する固有周波数分布が存在せず、把持力の決定がなされない。この場合、ワークWに対するハンド部39の姿勢が、適切な把持ができる姿勢ではない可能性が高い。把持力の決定がなされていない他の要因としては、所定のワークWとは材質が異なる物が混入している場合が挙げられる。いずれの場合も、適切なワークWを適切に把持することができないため、ワークWの適切な搬送はできない場合である。把持力の決定がなされていなかった場合ステップS8でNOには、ステップS2に戻り、ステップS2からステップS8を繰り返す。把持力の決定がなされていた場合ステップS8でYESには、ステップS9に進む。次に、ステップS9では、ハンド装置9ハンド部39及び指部43によってワークWを把持する。CPU63は、モーター制御部91に、モーター81に対する駆動指令を出力する。モーター制御部91は、CPU63からの指令に基づいて、モーター81の駆動を制御して、一対の指部43にワークWを挟持させる。一対の指部43がワークWを挟持することによってワークWがハンド部39に把持される。このとき、CPU63は、ステップS7において決定された把持力で、指部43にワークWを挟持把持させる。ステップS9におけるCPU63が、把持力制御部に相当する。次に、ステップS10では、ハンド部39が把持したワークWを搬送する。CPU63は、モーター制御部91に、モーター71、モーター73、モーター75、モーター77、及びモーター79、に対する駆動指令を出力する。モーター制御部91は、CPU63からの指令に基づいて、モーター71、モーター73、モーター75、モーター77、及びモーター79の駆動を制御して、ワークWを把持したハンド部39を移動させ、ワークWを搬送先まで搬送する。搬送先において、CPU63は、モーター制御部91に、モーター81に対する駆動指令を出力する。モーター制御部91は、CPU63からの指令に基づいて、モーター81の駆動を制御して、一対の指部43にワークWの挟持を解除させる。搬送先は、ワークWの材質によって規定することもできる。ワークWの材質が異なる場合、決定される把持力が異なるため、把持力に対応させて搬送先を指定することによって、ワークWの材質に応じた搬送先に、ワークWを搬送することができる。ステップS10を実施して、搬送システム10による搬送工程を終了する。以下、実施形態による効果を記載する。本実施形態によれば、以下の効果が得られる。1ロボット1は、撮像装置11を備えている。撮像装置11を用いてワークWを撮影することによって、ワークWの姿勢を検出することができる。2記憶部67には、姿勢画像データ88aを記憶する姿勢画像データ記憶部88、及びハンド姿勢情報89aを記憶するハンド姿勢情報記憶部89も設けられている。姿勢画像データ88aは、撮像装置11を用いて撮影した、ワークWのあらゆる姿勢を示す複数の画像の画像データで構成されている。ハンド姿勢情報89aには、姿勢画像データ88aのそれぞれに対して、ハンド部39がワークWを掴むときにとるべき姿勢に関する情報が対応付けられている。撮像装置11を用いて撮影したワークWの画像を、姿勢画像データ88a及びハンド姿勢情報89aに照合することによって、ハンド部39を、撮影されたワークWを把持するための適切な姿勢にすることができる。3ロボット1は、ハンド部39と一体に設けられた加速度センサー51を備えている。加速度センサー51を用いて、ハンド装置9の指部43をワークWに当接させる際のハンド部39の加速度の変化を検出することができる。加速度の変化から、ハンド部39の挙動を示す振動信号を取得することができる。4ステップS3で、ハンド部39の姿勢を制御して、ワークWを掴む際にとるべき姿勢に制御している。これにより、ステップS4において、ハンド装置9の指部43をワークWに当接させ、当接させる際のハンド部39の振動を、加速度センサー51を用いて検出し、振動信号を取得する際に、ワークWに対して一定の方向から、指部43を当接させることができる。5記憶部67には、把持力テーブル87aを記憶するテーブル記憶部87が設けられている。把持力テーブル87aは、ワークWの材質に対応させて、固有周波数分布と基準把持力とを示すテーブルである。固有周波数分布は、ワークWに指部43を接触させた際のハンド部39の振動を加速度センサー51で検出し、加速度センサー51の出力信号を周波数変換し、周波数成分の大きさを求めたものである。加速度センサー51を用いて、ハンド部39の振動信号を取得し、当該信号を把持力テーブル87aに照合することによって、ワークWに対応した適切な把持力を求めることができる。以上、添付図面を参照しながら好適な実施形態について説明したが、好適な実施形態は、前記実施形態に限らない。実施形態は、要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論であり、以下のように実施することもできる。変形例1前記実施形態においては、撮像装置11は、アーム装置7やハンド装置9から独立して、すなわちアーム装置7やハンド装置9とは別個に設けられている。しかし、ロボットは、撮像装置を把持部と一体に設ける構成であってもよい。撮像装置を把持部と一体に設けることで、撮像装置と把持部との位置関係を、略一定にすることができる。撮像装置と把持部との位置関係が略一定の場合、撮像装置で撮影される被把持部材の画像を基準画像と一致させることで、被把持部材に対する把持部の姿勢を調整することができる。変形例2前記実施形態においては、加速度センサー51は、撮像装置11とは別に設けられており、ハンド部39に固定されていた。しかし、撮像装置を把持部と一体に設け、撮像装置が備える慣性センサーを、把持部の挙動を検出するための慣性センサーとして用いてもよい。変形例3前記実施形態においては、スカラー型ロボットが例示されているが、ロボットの形式はこれに限定されず、6軸ロボットなどの種々の形式が採用され得る。変形例4前記実施形態においては、把持力テーブル87aを、ロボット1に入力するステップS1を実施していた。しかし、搬送工程において把持部を被把持部材に接触させた際の把持部の加速度の変化を周波数分析した固有周波数分析結果と、被把持部材に対する基準把持力と、を示すテーブルを記憶するテーブル記憶工程を実施することは必須ではない。同様の被把持部材を搬送する工程を続けて実施する場合であって、すでにテーブル記憶工程が実施されてテーブルが記憶されている場合には、テーブル記憶工程を省略することができる。変形例5前記実施形態においては、加速度センサー51に、指部43がワークWに当接させられる際のハンド部39の振動を検出させ、検出結果に基づいて、ハンド部39によってワークWを把持する際の把持力を決定していた。ロボット1のようなロボットを用いる搬送工程は、慣性センサーを用いて検出した検出結果に基づいて、次工程以降の工程におけるパラメーターの値を決定する工程を含んでもよい。次工程以降の工程におけるパラメーターは、例えば、次工程以降の1工程が前記実施形態における搬送工程と同様の搬送工程であって、ワークWを把持する把持力である。または、ワークWがねじであり、次工程以降の1工程がねじ締め工程であって、当該工程におけるパラメーターがねじ締めトルクなどであってもよい。変形例6前記実施形態においては、加速度センサー51は、たとえば、XY平面に平行な方向におけるハンド部39に作用する加速度を検出する2軸の加速度センサーであった。加速度センサーは、検出方向が1軸のものや、検出方向が3軸のものであってもよい。変形例7前記実施形態においては、ハンド部39に取り付けられた慣性センサーとしての加速度センサー51は、加速度を検出する加速度センサーであった。把持部の挙動を、検出するための慣性センサーは、加速度センサーに限らない。把持部の挙動を、検出するための慣性センサーは、角速度センサーであってもよい。