車両用灯具による配光状態を制御するための配光制御システムであって、自車両の前方に存在する対象車両を撮像するための撮像装置と、前記撮像装置から出力される画像に基づいて前記対象車両の左右の各外縁を検出する画像処理装置と、前記画像処理装置による検出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光制御装置、を含み、前記配光制御装置は、前記画像処理装置から得られる前記検出結果に基づいて、前記自車両を基準とした前記対象車両の各外縁の位置を示す角度θL、θRと、前記対象車両の俯角θDを求める車両角度検出部と、前記角度θL、θR、θDの検出結果に基づいて、前記自車両の右側前照灯及び左側前照灯の各々による照射範囲を規定する角度α1、α2、β1、β2を算出する照射範囲算出部と、前記角度α1、α2、β1、β2の算出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光信号出力部、を有し、前記照射範囲算出部は、前記俯角θDに基づいて前記対象車両と前記自車両との距離dを求め、前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θRから減算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θRRを求め、これに第1の補正値を加算することによって前記角度α1を定め、前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θRへ加算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θLRを求め、これに第2の補正値を加算することによって前記角度α2を定め、前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θLへ加算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θRLを求め、これに第3の補正値を減算することによって前記角度β1を定め、前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θLから減算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θLLを求め、これに第4の補正値を減算することによって前記角度β2を定める、車両用灯具の配光制御システム。前記第1の補正値は、前記角度θRRに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離dで除算して定められ、前記第2の補正値は、前記角度θLRに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離dで除算して定められ、前記第3の補正値は、前記角度θRLに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離dで除算して定められ、前記第4の補正値は、前記角度θLLに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離dで除算して定められる、請求項1に記載の配光制御システム。前記距離dは、前記撮像装置と前記対象車両の外縁の位置との高さの差として予め設定した値pを前記俯角θDで除算した値に所定の係数を乗算して定められる、請求項1又は2に記載の配光制御システム。車両用灯具による配光状態を制御するための配光制御装置であって、自車両の前方に存在する対象車両の左右の各外縁を検出した結果が入力され、当該検出結果に基づいて、前記自車両を基準とした前記対象車両の各外縁の位置を示す角度θ1、θ2を求める車両角度検出部と、前記角度θ1、θ2の検出結果に基づいて、前記自車両の右側前照灯及び左側前照灯の各々による照射範囲を規定する角度α1、α2、β1、β2を算出する照射範囲算出部と、前記角度α1、α2、β1、β2の算出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光信号出力部、を備え、前記照射範囲算出部は、前記俯角θDに基づいて前記対象車両と前記自車両との距離dを求め、前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θRから除算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θRRを求め、これに第1の補正値を減算することによって前記角度α1を定め、前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θRへ加算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θLRを求め、これに第2の補正値を加算することによって前記角度α2を定め、前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θLへ加算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θRLを求め、これに第3の補正値を減算することによって前記角度β1を定め、前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θLから減算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θLLを求め、これに第4の補正値を減算することによって前記角度β2を定める、車両用灯具の配光制御装置。本発明に係る具体的態様は、より簡素な構成によって自車の前照灯による配光状態を制御し得る技術を提供することを目的の1つとする。本発明に係る一態様の配光制御システムは、車両用灯具による配光状態を制御するための配光制御システムであって、a自車両の前方に存在する対象車両を撮像するための撮像装置と、b前記撮像装置から出力される画像に基づいて前記対象車両の左右の各外縁を検出する画像処理装置と、c前記画像処理装置による検出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光制御装置を備える。前記配光制御装置は、d前記画像処理装置から得られる前記検出結果に基づいて、前記自車両を基準とした前記対象車両の各外縁の位置を示す角度θL、θRと、前記対象車両の俯角θDを求める車両角度検出部と、e前記角度θL、θR、θDの検出結果に基づいて、前記自車両の右側前照灯及び左側前照灯の各々による照射範囲を規定する角度α1、α2、β1、β2を算出する照射範囲算出部と、f前記角度α1、α2、β1、β2の算出結果に基づいて前記配光状態を制御するための配光信号を出力する配光信号出力部を有する。そして、前記照射範囲算出部は、g前記俯角θDに基づいて前記対象車両と前記自車両との距離dを求め、h前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θRから減算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θRRを求め、これに第1の補正値を加算することによって前記角度α1を定め、i前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θRへ加算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の右側の外縁とのなす角度θLRを求め、これに第2の補正値を加算することによって前記角度α2を定め、j前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θLへ加算することにより前記右側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θRLを求め、これに第3の補正値を減算することによって前記角度β1を定め、k前記距離dの値で所定の係数を除算した値を、前記角度θLから減算することにより前記左側前照灯と前記対象車両の左側の外縁とのなす角度θLLを求め、これに第4の補正値を減算することによって前記角度β2を定める。上記システムにおいては、画像処理装置から得られる検出結果に基づいて、対象車両の各外縁例えば、前照灯または尾灯の端部などの位置と対象車両の俯角を求め、これらの位置と自車両の右側前照灯および左側前照灯のそれぞれとの位置関係を求める。これらの位置関係は幾何学的な手法により簡単な演算で求めることができる。そして、自車両の各前照灯と対象車両の右側の外縁とのなす角度には補正値を加え、自車両の各前照灯と対象車両の左側の外縁とのなす角度には補正値を減ずることにより、対象車両の室内等に光が照射されないような適切な光の照射範囲を簡単に設定することができる。このように光の照射範囲を簡単な演算で求めているため高性能で高価な演算装置は不要であり、また、自車両と対象車両の間の距離を計測する手段も不要である。すなわち、より簡素な構成によって自車の前照灯による配光状態を制御し得る配光制御システムを実現できる。上記の配光制御システムにおいて、前記第1の補正値は、前記角度θRRに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離dで除算して定められ、前記第2の補正値は、前記角度θLRに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離dで除算して定められ、前記第3の補正値は、前記角度θRLに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離dで除算して定められ、前記第4の補正値は、前記角度θLLに所定の係数を乗算した値を所定値から減算し、その減算結果を前記距離dで除算して定められることが好ましい。それにより、自車両と対象車両との相対的な位置関係に連動して可変する補正値が得られるので、光の照射範囲をより的確に定めることができる。上記の配光制御システムにおいて、前記距離dは、前記撮像装置と前記対象車両の外縁の位置との高さの差として予め設定した値pを前記俯角θDで除算した値に所定の係数を乗算して定められることが好ましい。それにより、簡単な演算で距離dを求めることができる。以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図1は、一実施形態の車両用灯具の配光制御システムの構成を示すブロック図である。図1に示す配光制御システム1は、車両用灯具2による配光状態を制御するための信号以下配光信号というを生成し、出力するものであり、カメラ撮像装置11、画像処理装置12、配光制御装置13を含んで構成されている。カメラ11は、自車両の前方を撮像するためのものであり、車両の所定位置、例えばフロントウィンドウの中央上部に取り付けられる。このカメラ11により自車両の前方に存在する対象車両先行車または対向車が撮像され、その画像データがカメラ11から画像処理装置12へ出力される。画像処理装置12は、カメラ11から入力される画像データに対して所定の画像処理を実行する。例えば、画像処理装置12は、画像データを2値化し、輪郭検出する等の画像処理を実行することによって、対象車両のランプ前照灯あるいは尾灯の位置を検出する。配光制御装置13は、画像処理装置12による画像処理結果を取得し、それに基づいて、車両用灯具2へ供給するための配光信号を生成するものであり、車両角度検出部21、照射範囲算出部22および配光信号出力部23を含んで構成されている。この配光制御装置13は、例えばCPU、ROM、RAM等を備えたコンピュータシステムにおいて所定のプログラムを実行することによって実現される。車両角度検出部21は、画像処理装置12からの画像処理結果に基づいて、自車両の進行方向を基準として対象車両のランプ前照灯または尾灯の両端位置の相対的な位置を角度により求める。具体的には、車両角度検出部21は、自車両から見た対象車両の右端ランプの水平角θRおよび左端ランプの水平角θLと、対象車両のランプの俯角θDを求める。照射範囲算出部22は、車両角度検出部21によって求められた角度θR、θL、θDに基づいて、自車両の前照灯による照射範囲を定めるためのパラメータを算出する。パラメータの詳細については後述する。配光信号出力部23は、照射範囲算出部22によって算出される上記のパラメータに基づいて、車両用灯具2による配光制御に用いるための配光信号を生成し、出力する。この配光信号を受けた車両用灯具2は、配光信号により定まる光の照射範囲を実現するように、内蔵するアクチュエータ等図示省略を動作させる。本実施形態の配光制御システム1は上記構成を備えており、次にその動作を説明する。まず図2を参照しながら、対象車両のランプの俯角θDに基づいて対象車両と自車両の距離を概算する方法について説明する。図2では、自車両30と対象車両32の位置関係が模式的な側面図により示されている。図示のように、カメラ11によって撮像された画像に基づいて車両角度検出部21により、カメラ11の位置を基準とした対象車両のランプ33の俯角θDが検出される。このとき、カメラ11と対象車両のランプ33の高さの差をpとする。ここでは平地での静止状態でpを定義する。このpは、対象車両33のランプ33が前照灯の場合と尾灯の場合で異なり、対象車両の車種によっても異なる。しかし、本実施形態ではこのpを一定値とみなすことにより距離dの概算を可能としている。ここでは、ランプ33が前照灯の場合についてp=0.6m、ランプ33が尾灯の場合についてp=0.4mとなる。なお、これらの数値は一例に過ぎず、カメラ11の高さ等を加味して適宜に変更可能である。図2に示す位置関係を前提としたとき、対象車両32のランプ33の俯角θDと距離d、高さの差pとの関係は以下のように表せる。θD=arctanp/d1上記の計算式より、距離dと俯角θDとの関係を数値にして表すと図3のようになる。この図3に示す数値に基づき、改めて、俯角θDを距離dと高さの差pの関数として表すと、以下のような簡素な式で表すことができる。θD=57.3×p/d2ここで57.3という係数については図3に示す数値例では特に距離dの値が5m以上の範囲で有効なものである。詳細には、距離dが3m、2m、1mの場合にはこの係数はそれぞれ56.5、55.6、51.6となる。しかし、対象車両と自車両との距離が3m以下という場合に比較して、5m以上の場合のほうが配光制御の必要性がより高いと考えられる。したがって、本実施形態では、距離dが5m以上の場合における配光制御の精度がより高まるように考慮し、上記の57.3という係数を用いる。なお、この係数の値はpの設定値により可変するものであり、57.3の値は一例に過ぎない。上記の2式を変形すると、距離dは以下のように表せる。d=57.3×p/θD3したがって、画像処理により得られる俯角θDの値を用いることにより、自車両と対象車両との距離dを3式に基づいて簡単に演算することができる。上記の3式を用いる場合の距離の算出精度誤差については次のようになる。対象車両と自車両の関係において決まる実際の高さの差pと予め設定したpの値とは±0.1m程度の誤差を生じ得る。仮に、予め設定したpの値が0.4mであるとすると3式に基づいて算出される距離dと実際の距離との誤差は±25程度となる。また、予め設定したpの値が0.6mであるとすると3式に基づいて算出される距離dと実際の距離との誤差は±17程度となる。次に図4および図5を参照しながら、対象車両のランプの水平角θR、θLに基づいて、自車両の左右のランプの配光角度を概算する方法について説明する。図4Aでは自車両30のカメラ11、左右のランプ31L、31Rのそれぞれと対象車両32の右側ランプ34Rの位置関係が示され、図4Bでは自車両30のカメラ11、左右のランプ31L、31Rのそれぞれと対象車両32の左側ランプ34Lの位置関係が示されている。カメラ11によって撮像された画像に基づいて車両角度検出部21により、カメラ11の位置を基準とした対象車両のランプ34の水平角θRが検出される。このとき、図4Aに示すカメラ11と対象車両の右側のランプ34の距離dと、j、j/d、水平角θR、θRR、θLRの関係を数値にして表すと図5のようになる。ここで、j=dsinθR、k=dcosθR、θRR=arctan{j-0.546/k}、θLR=arctan{j0.546/k}であり、0.546の数値は自車両の左右のランプ31L、31Rの距離の半値であり、数値例の1つに過ぎず適宜に変更できる。なお、カメラ11が左右のランプ31L、31Rの中間に配置されていると仮定している。この図5に示す数値に基づき、改めて、水平角θRとj、dの関係を関数として表すと、以下のような簡素な式で表すことができる。θR=57.5×j/d4j=θR×d/57.55k=57.14×j/θR6このとき、自車両の右側のランプ31Rと対象車両の右側のランプ34Rの相対的な位置関係を示す水平角θRRは以下のように表せる。θRR=j-0.546×57.14/k7この7式に対して上記した5式、6式を代入すると以下のようになる。θRR=θR-31.4/d8したがって、画像処理により得られる水平角θRの値と上記した俯角θDに基づいて算出される距離dの値を用いることにより、8式に基づいて水平角θRRを簡単に演算することができる。同様に、自車両の左側ランプ31Lと対象車両の右側ランプ34Rとの相対的な位置関係を示すθLRは以下のように表せる。θLR=j0.546×57.14/k9この9式に対して上記した5式、6式を代入すると以下のようになる。θLR=θR31.4/d10したがって、画像処理により得られる水平角θRの値と上記した俯角θDに基づいて算出される距離dの値を用いることにより、10式に基づいて水平角θRLを簡単に演算することができる。同様に、自車両の右側ランプ31Rと対象車両の左側ランプ34Lとの相対的な位置関係を示すθRLは以下のように表せる。θRL=j0.546×57.14/k11この11式に対して上記した5式、6式を代入すると以下のようになる。θRL=θL31.4/d12したがって、画像処理により得られる水平角θLの値と上記した俯角θDに基づいて算出される距離dの値を用いることにより、12式に基づいて水平角θLRを簡単に演算することができる。同様に、自車両の左側ランプ31Lと対象車両の左側ランプ34Lとの相対的な位置関係を示すθLLは以下のように表せる。θLL=j-0.546×57.14/k13この13式に対して上記した5式、6式を代入すると以下のようになる。θLL=θL31.4/d14したがって、画像処理により得られる水平角θLの値と上記した俯角θDに基づいて算出される距離dの値を用いることにより、14式に基づいて水平角θLLを簡単に演算することができる。次に図6を参照しながら、対象車両への幻惑をより確実に避けるために自車両の左右のランプの配光角度を補正する方法について説明する。図6では自車両30の左右のランプ31L、31Rのいずれかと対象車両32の右側ランプ34Rの位置関係が示されている。なお、対象車両32の左側ランプ34Lの位置関係については図6に示す図と対称であるためここでは省略する。図6に示すように、対称車両32の右側ランプ34Rの位置から水平方向へ0.3m30cm外側へ光照射が行われるように配光角度を補正する場合を考える。なお、この0.3mという数値は一例であり、これに限定されない。このとき、水平角θLRまたはθRRに対して補正値として加算される角度θADは、以下の式で表すことができる。θAD=17.2/d-0.04×θRR/d=17.2-0.04×θRR/d15θAD=17.2/d-0.04×θLR/d=17.2-0.04×θLR/d16これらの15式、16式は図8によりθLR又はθRRが0°のときのθADより距離と角度が反比例関係となっていることより容易に求められる。また、0.04×θRR、0.04×θLRの各部分は、θLR又はθRRが10°、20°のときと0°のときの差分値より直線近似して求めた式である。同様に、水平角θRLまたはθLLに対して補正値として加算される角度θADは、以下の式で表すことができる。θAD=17.2-0.04×θRL/d17θAD=17.2-0.04×θLL/d18したがって、これらの補正値を上記の8式、10式、12式、14式にそれぞれ加味すると、補正後の水平角はそれぞれ以下のように表せる。α1=θR-31.4/d17.2-0.04×θRR/d19α2=θR31.4/d17.2-0.04×θLR/d20β1=θL31.4/d-17.2-0.04×θRL/d21β2=θL-31.4/d-17.2-0.04×θLL/d22なお、これらの計算式で求められる水平角の精度については実用上問題ない程度に小さいことが確かめられている。具体的には、角度の誤差が0.04°程度、対象車両のランプ34L、34Rから水平方向への距離で表した場合で1cm以下である。以上のような原理によれば、対象車両を撮像した画像から求められる俯角θD、水平角θR、θLを用いて簡単な加減乗除の演算を行うことで配光制御を実現できる。以下、図7に示すフローチャートに沿って配光制御システム1の動作手順を説明する。カメラ11により自車両の前方に存在する対象車両が撮像されるとステップS11、カメラ11から出力される画像データに対して画像処理装置12が所定の画像処理を実行するステップS12。次に、車両角度検出部21は、画像処理装置12による画像処理結果に基づいて、上記した俯角θD、水平角θR、θLを検出するステップS13。次に、照射範囲算出部22は、車両角度検出部21によって検出された俯角θD、水平角θR、θLに基づいて、自車両の前照灯による光の照射範囲を設定するために必要な角度α1、α2、β1、β2のそれぞれを算出するステップS14。次に、配光信号出力部23は、照射範囲算出部22によって算出される上記の角度α1、α2、β1、β2に基づいて、車両用灯具2による配光制御に用いるための配光信号を生成し、出力するステップS15。以上のように本実施形態の配光制御システムでは、画像処理装置から得られる検出結果に基づいて、対象車両の各外縁例えば、前照灯または尾灯の端部などの位置と対象車両の俯角を求め、これらの位置と自車両の右側前照灯および左側前照灯のそれぞれとの位置関係を求める。これらの位置関係は幾何学的な手法により簡単な演算で求めることができる。そして、自車両の各前照灯と対象車両の右側の外縁とのなす角度には補正値を加え、自車両の各前照灯と対象車両の左側の外縁とのなす角度には補正値を減ずることにより、対象車両の室内等に光が照射されないような適切な光の照射範囲を簡単に設定することができる。このように光の照射範囲を簡単な演算で求めているため高性能で高価な演算装置は不要であり、また、自車両と対象車両の間の距離を計測する手段も不要である。すなわち、より簡素な構成によって自車の前照灯による配光状態を制御し得る配光制御システムを実現できる。なお、本発明は上述した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、上記した実施形態においてはカメラ、画像処理装置および配光制御装置を含んで配光制御システムが構成されていたが、自車両に予めカメラおよび画像処理装置が備わっている場合には、それらのカメラ等と配光制御装置と組み合わせて配光制御システムを構築してもよい。また、カメラと画像処理装置とは一体に構成されていてもよい。