"3次元ロボットワークセルデータを表示するシステムであって、ロボットワークセルデータの生成手段と、前記ロボットワークセルデータを標準形式で受信するウェブブラウザを備え、前記ロボットワークセルデータの3次元レンダリングを表示するディスプレーと、前記ディスプレー上で前記3次元レンダリングを操作する操作手段と、を有することを特徴とする3次元ロボットワークセルデータの表示システム。前記ディスプレーは、教示用ペンダント型操作表示器、携帯電話、タブレット型コンピュータ、及び携帯型パーソナルコンピュータのうちのいずれかである、請求項1に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示システム。前記生成手段は、ロボット、ロボット制御装置、及びオフラインプログラミングワークステーションのうちの少なくとも1つである、請求項1に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示システム。前記生成手段は、完全3次元データとして前記ロボットワークセルデータを生成し、前記3次元レンダリングは、リアルタイム3次元表示である、請求項1に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示システム。前記ロボットワークセルデータは、3次元ロボットモデル、アニメ化された3次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも1つを表す、請求項1に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示システム。前記ロボットワークセルデータは、マシンモデル、ロボットアーム先端ツールモデル、仮想ウォールモデル、マシンワークスペースモデル、位置シーケンスデータ、スポット溶接ガンモデル、アーク溶接トーチモデル、塗装ガン及びファンスプレーモデル、シーリングガンモデル、ワークピース及び物理的セーフティフェンスのうちの少なくとも1つを表す、請求項1に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示システム。3次元ロボットワークセルデータを表示する装置であって、前記装置を動作させるプロセッサと、前記プロセッサに接続されたディスプレーと、前記装置においてロボットワークセルデータを標準形式で受信し、前記ロボットワークセルデータを前記ディスプレー上に表示する手段と、を有し、前記装置は、前記ロボットワークセルデータを3次元レンダリングとして表示するクライアントの機能を果たすことを特徴とする3次元ロボットワークセルデータの表示装置。前記ディスプレーは、教示用ペンダント型操作表示器、携帯電話、タブレット型コンピュータ、及び携帯型パーソナルコンピュータのうちのいずれかである、請求項7に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示装置。前記ロボットワークセルデータの生成手段を含み、前記生成手段は、ロボット、ロボット制御装置、及びオフラインプログラミングワークステーションのうちの少なくとも1つである、請求項7に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示装置。前記生成手段は、完全3次元データとして前記ロボットワークセルデータを生成し、前記3次元レンダリングは、リアルタイム3次元表示である、請求項9に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示装置。前記ロボットワークセルデータは、3次元ロボットモデル、アニメ化された3次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも1つを表す、請求項7に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示装置。前記ロボットワークセルデータは、マシンモデル、ロボットアーム先端ツールモデル、仮想ウォールモデル、マシンワークスペースモデル、位置シーケンスデータ、スポット溶接ガンモデル、アーク溶接トーチモデル、塗装ガン及びファンスプレーモデル、シーリングガンモデル、ワークピース及び物理的セーフティフェンスのうちの少なくとも1つを表す、請求項7に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示装置。3次元ロボットワークセルデータを表示する方法であって、ロボットワークセルデータを用意するステップと、ウェブブラウザを備えたディスプレーを用意するステップと、前記ロボットワークセルデータを前記ディスプレーに送信するステップと、前記ディスプレーのウェブブラウザと共に、前記ロボットワークセルデータの3次元レンダリングを表す映像出力を表示するステップと、前記映像出力を操作するステップと、を含むことを特徴とする3次元ロボットワークセルデータの表示方法。前記ロボットワークセルデータをHTML5仕様にしたがって提供する、請求項13に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示方法。前記ロボットワークセルデータを前記ディスプレーに送信するステップは、有線イーサネット、無線イーサネット、ブルートゥースプロトコル、セルラーネットワーク、及び有線シリアル接続のうちの少なくとも1つを用いるステップを含む、請求項13に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示方法。前記ディスプレーとして、教示用ペンダント型操作表示器、携帯電話、タブレット型コンピュータ、及び携帯型パーソナルコンピュータのうちのいずれかを用意するステップを含む、請求項13に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示方法。ロボット、ロボット制御装置、及びオフラインプログラミングワークステーションのうちの少なくとも1つから前記ロボットワークセルデータを提供するステップを含む、請求項13に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示方法。完全3次元データとして前記ロボットワークセルデータを用意するステップを含み、前記3次元レンダリングは、リアルタイム3次元表示である、請求項13に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示方法。前記ロボットワークセルデータは、3次元ロボットモデル、アニメ化された3次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも1つを表す、請求項13に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示方法。前記ロボットワークセルデータは、マシンモデル、ロボットアーム先端ツールモデル、仮想ウォールモデル、マシンワークスペースモデル、位置シーケンスデータ、スポット溶接ガンモデル、アーク溶接トーチモデル、塗装ガン及びファンスプレーモデル、シーリングガンモデル、ワークピース及び物理的セーフティフェンスのうちの少なくとも1つを表す、請求項13に記載の3次元ロボットワークセルデータの表示方法。従来技術には以下の短所がある。1.従来のワークセルの2次元表示は未熟であり、3次元ワークセル環境を取り扱おうとするユーザにはよく理解できない。2.ロボットのオペレータは、ワークセルから遠く離れたコンピュータにアクセスする必要がある。3.オペレータは、ワークセルの3次元表示にアクセスする携帯機器を有していない例えば、オペレータは、ロボット用プログラムの視覚表示用の携帯機器ポイントクラウドを有していない。4.ブラウズ可能な機器用の標準化されたプログラミングコードが存在していない。以下に述べるように、本発明と調和し、一致する、ロボット環境における3次元グラフィックデータの3次元表示のための表示システム及び表示方法は、従来技術の短所を克服する。本発明の表示システム及び表示方法は、3次元ワークセルデータを種々の携帯端末に表示する表示手段を提供する。その結果、3次元ワークセルデータは互換性があってブラウズ可能な携帯機器を有する如何なるユーザにも利用可能となる。従って、ユーザは、ロボットの教示及びメンテナンスの補助として、信頼性がある3次元ディスプレーにアクセスすることができる。一つの実施例において、3次元ワークセルデータの表示システムは、ワークセルデータの生成手段と、ワークセルデータを標準形式で受信するウェブブラウザを備え、ワークセルデータの3次元レンダリングを表示するディスプレーと、ディスプレー上において3次元レンダリングを操作する操作手段と、を有する。他の実施例において、3次元ワークセルデータの表示装置は、表示装置を操作するプロセッサと、プロセッサに接続されたディスプレーと、ワークセルデータを標準形式で受信し、ワークセルデータをディスプレーに表示するための表示装置上で動作するウェブブラウザと、を有し、表示装置は、ワークセルデータを3次元レンダリングとして表示するためのクライアントの機能を果たす。本発明は、3次元ワークセルデータの表示方法も含む。一つの方法は、aワークセルデータを用意するステップと、bウェブブラウザを備えたディスプレーを用意するステップと、cワークセルデータをディスプレーに送信するステップと、dワークセルデータの3次元レンダリングを表示する映像出力をウェブブラウザと共にディスプレーに表示するステップと、e映像出力を操作するステップと、を有する。以下に示す詳細な説明及び添付図面は、本発明の種々の実施例について説明し例示する。詳細な説明及び図面は、当業者が本発明を実施可能とするという役割を果たすものであって、本発明の範囲を限定することを意図していない。開示された方法については、示されたステップは本質的に例示的なものであり、それゆえ、各ステップの順序は必須ではないか、または重要ではない。図1は、本発明の実施例による3次元ロボットワークセルデータを表示するためのシステム10を示す。図示するように、システム10は、ワークセルデータの生成手段12と、ワークセルデータを受信し、ワークセルデータを表現する映像出力を表示するディスプレー14と、映像出力の操作手段16と、を有する。ワークセルデータの生成手段12は、ロボット制御部12a及びオフラインプログラミングワークステーション12bのうちの少なくとも一方を有するが、このような例には限られない。ワークセルデータの他の発信元を利用することもできるのは言うまでもない。さらに、ワークセルデータをディスプレー14に例えば、インターネットやネットワーク接続を介して送信するためにロボット13にウェブサーバ12cが設けられているが、このような例には限られない。ウェブサーバ12cはロボット13から遠く離して設置することもできることは言うまでもない。ある実施例において、ワークセルデータは、完全3次元データ例えば、フル3Dがあり、ディスプレー14は、リアルタイムで完全3次元表示が可能である。である。ワークセルデータは、3次元ロボットモデル、アニメ化された3次元ロボットモデル、仮想セーフティゾーン、ロボット干渉ゾーン、及び映像設定データのうちの少なくとも1つを表示するが、このような例には限られない。他のデータや構造は、マシンモデル、ツーリング例えば、アーム先端ツーリングモデル、仮想ウォールモデル、マシンワークスペースモデル、位置シーケンスデータ、スポット溶接ガンモデル、アーク溶接トーチモデル、塗装ガン及びファンスプレーモデル、ワークピース、物理的セーフティフェンス、及び他のマシン等のワークセルデータによって表示することができる。しかしながら、ワークセルデータは、どのような物理的構造または仮想表現も表示することができることは言うまでもない。システム10は、一般に、ディスプレー14にワークセルデータを送信するための標準的なウェブ技術を備えている。例えば、ワークセルデータは一般にHTML5仕様例えば、Canvas、WebGL、SVGなどに従って送信される。従って、ディスプレー14は、専用のローカルプログラミングコードなしで、ワークセルデータを受信し、ワークセルデータの映像表示例えば映像出力を行うことができる。ワークセルデータは、例えば、有線イーサネット登録商標、無線イーサネット登録商標、ブルートゥースプロトコル、セルラーネットワーク、有線シリアル接続等の標準的なウェブ通信技術のいずれを用いてもディスプレー14に送信可能であることは言うまでもない。ワークセルデータの他の送信手段として、米国特許第6,518,980号に記載されたシステム及び方法を用いることができ、参照することにより全体として本願に組み込まれる。ある実施例においては、ディスプレー14はダイナミックディスプレー図示せずを含み、3次元要素の映像出力は、3次元空間で操作可能である。ディスプレー14は、完全にアニメ化されたリンク更新ロボットを含むが、このような例には限定されない。ディスプレー14は、ロボットプログラムパス、ロボットの作業範囲、干渉ゾーン、及びセーフティウォールのうちの少なくとも1つを含む映像出力を提供するが、このような例には限られない。他の映像出力もディスプレー14に表示することができる。ある実施例においては、ディスプレー14は、ワークセルデータを標準形式で受信するウェブブラウザ18を有する。しかしながら、他の手段例えば、ソフトウエア、プラットフォーム等を用いていかなる形式でワークセルデータを受信することもでき、ディスプレー14上にそのデータを表示することもできる。ディスプレー14は、ブラウズ可能な教示用ペンダント型操作表示器、ブラウズ可能な携帯電話、ブラウズ可能な携帯型コンピュータ例えば、タブレット型またはパーソナルコンピュータのうちの1つであってもよいことは言うまでもない。さらに、ワークセルデータへのアクセス及びワークセルデータの表示に如何なる装置も使用可能であることは言うまでもない。ある実施例において、当業者に評価されているように、ディスプレー14は、安全スイッチや、ロボット教示用ペンダント型操作表示器に類似した機器を含むことができる。ある実施例において、ディスプレー14は、参照により全体として本願に組み込まれる米国特許第6,560,513号に記載された教示用ペンダント型表示操作器に類似したコンポーネントを含む。ディスプレー14は、ディスプレー14を動作させることが可能なプロセッサ20、及びディスプレー14の如何なるコンポーネント例えば、表示画面、ウェブブラウザ18、及び入出力装置も含むことができるが、このような例には限られない。ディスプレー14上での映像出力例えば、3次元レンダリングの操作手段16は、一般に、ロボットの位置を修正すること、プログラムパスを修正すること、ロボットのプログラムを作成すること、ロボットを調整すること、視点を修正すること、アーク溶接のプログラムを作成すること、スポット溶接のプログラムを作成すること、ピッキング操作のプログラムを作成すること、及びシーリング操作のプログラムを作成すること、のうちの少なくとも1つを目的とする制御装置例えば、タッチスクリーン、ジョイスティック、マウス、トラックボール、加速度計等を含む。図2は、3次元ワークセルデータ例えば、ワークセルデータの3次元レンダリングを表示する方法100を示す。ステップ102において、ワークセルデータを用意する。マシン例えばロボットのモデル及び関連するコンポーネントは、通信プロトコルを用いてマシンからダウンロードすることができ、マシンはサーバの機能を果たし、携帯機器例えば、ディスプレー14はサーバに対してクライアントの機能を果たす。そのような関係の1つの例として、ウェブブラウザ18とウェブサーバとの関係が挙げられる。ステップ104において、ディスプレー14を用意し、ディスプレー14は、ワークセルデータの発信元とデータ通信を行う。ステップ106において、ワークセルデータがディスプレー14に送信される。ワークセルデータはHTTP規格を用いて送信されるが、このような例には限られない。HTTPのような一般的、標準的かつ広く普及したプロトコルを利用することで、付加情報を検索するために多くのサーバとの種々の接続が可能となり、これにより一般的な携帯機器例えばディスプレー14が種々のマシンと接続可能となることは言うまでもない。HTTPプロトコルは、汎用的な方法例えば、WebGLで3次元の概念を包含するように発展しつつあることは言うまでもない。従って、一般的な手段を用いて、標準規格に準拠した如何なるマシンも携帯機器上に表示することができる。ステップ108において、ディスプレー14は、ウェブブラウザ18を用いてワークセルデータの映像表示即ち映像出力を提示する。ディスプレー14は、ユーザが操作手段16を利用すること例えば動作キーを押下することによりマシンの動きを映像によりにプレビューすることを可能とし、ディスプレー14は、機械が実際に動作する前にその動きを映像により表示するが、このような例には限られない。さらに、ディスプレー14に表示された映像出力は、動作を実行する前に、衝突物例えばセーフティウォールを示し、物理的なロボットと衝突物との衝突を示すように構成することができるが、このような例には限られない。ステップ110において、ディスプレー14によって表示された映像出力が操作される。ある実施例において、ユーザは視点を単数として又はグループとして選択することができ、視点はプログラムされたシーケンスに関連付けることができる。ユーザは、3次元空間で視点を動かし、視点を設定することができるが、このような例には限られない。さらに、ユーザは、特定の表示を回転させ、拡大させ、傾け、左右に振ることができるが、このような例には限られない。ユーザは、基本的なソフトウエアを通じて得られる如何なる方法を用いて映像出力を操作することもできることは言うまでもない。ある実施例において、ロボットのプログラミング方法及び操作方法は、従来の教示装置上でワークセルデータの3次元表示を利用することを含む。従って、オペレータは、3次元表示機能も装備した従来の教示装置から、関連するハードウエアを動作させ、操作する等のロボットのプログラミングに必要な全ての機能を実行することができる。教示装置は、同装置上で3次元データを映像化し、操作している間に、実際のロボットの安全な操作を提供する安全保護装置を含むことができるのは言うまでもない。さらに、典型的には、教示装置は特定のロボットの教示及び操作用の教示用ペンダント型操作表示器とすることができることは言うまでもない。説明のための例として、図3~7にシステム10及び操作方法100の実施例を示す。特に、図3は、表示画面115として、コンベヤー環境におけるロボットワークセルの3次元映像出力120を示す。ある実施例において、ユーザは、映像出力を操作するために、映像出力120と対話することができる。さらに、ユーザは、映像出力120により表示された種々のコンポーネントを個別に選択することができる例えば、フェンス121、ロボット122、ロボット支持具123、負荷平衡グループ124、コンベヤーステーション125即ち、ビストラック登録商標動作範囲、センサカメラ等及び他のコンベヤー用コンポーネントが、このような例には限られない。ある実施例において、図4に示すように、特定の物体がユーザにより選択されると、ポップアップ画面130が現れる。例えば、ユーザがコンベヤーステーションを選択すると、ディスプレー14上のポップアップ画面130として、設定画面を表示することができ、これによりユーザは、選択したコンベヤーステーションに関連する設定値を見て設定することができる。ディスプレー14の映像出力120上に表示された物体の選択例えばダブルクリックに如何なる方法も用いることができることは言うまでもない。ある実施例において、ユーザは、ワークセル環境でコンポーネントの設定のための特定のメニュー項目を選択することができる。従って、メニュー項目が選択されると、図5に示すように、映像出力120は自動的にサイズが変更され、コンポーネントを適切に表示する。例えば、ユーザが特定のロボットの設定を行っているとき、図6に示すように、ディスプレーは、選択されたロボット122を表示する映像出力120の部分に焦点を合わせるように自動的にズーム及び角度の変更を行うことができる。どのようなズーム及び角度変更技術も利用可能であることは言うまでもない。他の例として、図7に示すように、ユーザは、特定の設定値を操作し、結果として得られる更新情報を視覚化するために、映像出力120と対話することができる。本発明のシステム10及び方法100は、携帯機器がワークセルデータの3次元レンダリングを表示し、操作することを可能とすることにより、従来のシステムの短所を回避している。特に、一旦、携帯機器例えば、ディスプレー14がフルモデルのワークセル及び関連するコンポーネントを備えていれば、オペレータは直感的な方法でプログラミングデータを映像により操作することができる。例えば、他のコンポーネントに対する3次元空間上に表示された位置に基づいて仮想セーフティウォールを選択することができ、これは従来の数字の羅列から選択するのとは対照的である。オペレータは、名称や値の表ではなく、形や大きさに基づいて、位置の集団を見て選択することもできる。さらに、ユーザは、所望のロボットの位置を指すために、ディスプレー14のタッチスクリーンを用いることもでき、確認後にロボットを選択した位置に導くことができる。ワークセルデータの3次元レンダリングにおいて特殊プロセスを表示することもできる。例えば、アーク溶接に応用した場合、オペレータは、ディスプレー14を用いて、ワークセルデータの3次元レンダリングを操作し、仮想のトーチの位置を例えば所望の方向及び角度に合わせることができる。従って、オペレータにより設定された仮想レンダリングに合わせるように物理的なトーチを制御することができる。他の応用もシステム10及び方法100により表示される3次元映像出力から恩恵を受けることが可能であることは言うまでもない。上記の記載から、当業者は、本発明の基本的な特徴を容易に確認することができ、その精神と範囲を逸脱することなく、本発明を種々の使用方法及び条件に適合するように様々な変更や修正を行うことができる。本願は、2010年11月19日に出願された米国仮出願第61/415,594号の優先権の利益を主張するものである。"