"蓄電装置の充放電を制御する制御装置であって、前記蓄電装置の温度およびSOCのそれぞれに応じて、前記蓄電装置の放電を禁止するとともに、前記蓄電装置の放電を禁止したときに、前記蓄電装置の過放電を回避する回避処理を開始するコントローラを有し、前記コントローラは、前記蓄電装置の温度が前記蓄電装置の放電を禁止する温度であるとき、前記蓄電装置のSOCが下限値よりも低いことに応じて前記回避処理を開始することを特徴とする制御装置。前記下限値は、前記蓄電装置の放電を禁止するときの前記蓄電装置のSOCであることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。蓄電装置の充放電を制御する制御装置であって、前記蓄電装置の温度およびSOCのそれぞれに応じて、前記蓄電装置の充電を禁止するとともに、前記蓄電装置の充電を禁止したときに、前記蓄電装置の過充電を回避する回避処理を開始するコントローラを有し、前記コントローラは、前記蓄電装置の温度が前記蓄電装置の充電を禁止する温度であるとき、前記蓄電装置のSOCが上限値よりも高いことに応じて前記回避処理を開始することを特徴とする制御装置。前記上限値は、前記蓄電装置の充電を禁止するときの前記蓄電装置のSOCであることを特徴とする請求項3に記載の制御装置。蓄電装置の充放電を制御する制御装置であって、前記蓄電装置の温度およびSOCのそれぞれに応じて、前記蓄電装置の充放電を禁止するとともに、前記蓄電装置の充放電を禁止したときに、前記蓄電装置の過充電および過放電を回避する処理を開始するコントローラを有し、前記コントローラは、前記蓄電装置の温度が前記蓄電装置の放電を禁止する温度であるとき、前記蓄電装置のSOCが下限値よりも低いことに応じて、前記蓄電装置の過放電を回避する第1回避処理を開始し、前記蓄電装置の温度が前記蓄電装置の充電を禁止する温度であるとき、前記蓄電装置のSOCが上限値よりも高いことに応じて、前記蓄電装置の過充電を回避する第2回避処理を開始する、ことを特徴とする制御装置。前記蓄電装置の充放電電流を検出する電流センサを有しており、前記コントローラは、前記第1回避処理において、前記電流センサによる検出結果を用いて、前記蓄電装置の放電を禁止してからの電流積算値を取得し、この電流積算値に応じた補正量を用いて、前記蓄電装置の充放電を制限する閾値を、前記蓄電装置の充電を許容する方向に補正することを特徴とする請求項5に記載の制御装置。前記蓄電装置の充放電電流を検出する電流センサを有しており、前記コントローラは、前記第2回避処理において、前記電流センサによる検出結果を用いて、前記蓄電装置の充電を禁止してからの電流積算値を取得し、この電流積算値に応じた補正量を用いて、前記蓄電装置の充放電を制限する閾値を、前記蓄電装置の放電を許容する方向に補正することを特徴とする請求項5に記載の制御装置。蓄電装置の充放電を制御する制御方法であって、前記蓄電装置の温度およびSOCのそれぞれに応じて、前記蓄電装置の放電を禁止する第1ステップと、前記蓄電装置の放電を禁止したときに、前記蓄電装置の過放電を回避する回避処理を開始する第2ステップと、を有し、前記第2ステップにおいて、前記蓄電装置の温度が前記蓄電装置の放電を禁止する温度であるとき、前記蓄電装置のSOCが下限値よりも低いことに応じて前記回避処理を開始することを特徴とする制御方法。蓄電装置の充放電を制御する制御方法であって、前記蓄電装置の温度およびSOCのそれぞれに応じて、前記蓄電装置の充電を禁止する第1ステップと、前記蓄電装置の充電を禁止したときに、前記蓄電装置の過充電を回避する回避処理を開始する第2ステップと、を有し、前記第2ステップにおいて、前記蓄電装置の温度が前記蓄電装置の充電を禁止する温度であるとき、前記蓄電装置のSOCが上限値よりも高いことに応じて前記回避処理を開始することを特徴とする制御方法。蓄電装置の充放電を制御する制御方法であって、前記蓄電装置の温度およびSOCのそれぞれに応じて、前記蓄電装置の充放電を禁止する第1ステップと、前記蓄電装置の充放電を禁止したときに、前記蓄電装置の過充電および過放電を回避する処理を開始する第2ステップと、を有し、前記第2ステップにおいて、前記蓄電装置の温度が前記蓄電装置の放電を禁止する温度であるとき、前記蓄電装置のSOCが下限値よりも低いことに応じて、前記蓄電装置の過放電を回避する第1回避処理を開始し、前記蓄電装置の温度が前記蓄電装置の充電を禁止する温度であるとき、前記蓄電装置のSOCが上限値よりも高いことに応じて、前記蓄電装置の過充電を回避する第2回避処理を開始する、ことを特徴とする制御方法。二次電池の充放電制御では、二次電池の温度だけによって、二次電池の充放電が禁止されることがある。ここで、二次電池の温度が、二次電池の入出力を禁止する温度であっても、二次電池のSOCによっては、二次電池の放電を許容したり、二次電池の充電を許容したりすることができる。また、二次電池の充放電が禁止されたとき、過充電を回避する処理と、過放電を回避する処理とが併存してしまうと、二次電池のSOCを変化させることはできず、現在の値に維持されたままとなってしまうことがある。本願第1の発明は、蓄電装置の充放電を制御する制御装置又は制御方法であって、蓄電装置の温度およびSOCのそれぞれに応じて、蓄電装置の放電を禁止するとともに、蓄電装置の放電を禁止したときに、蓄電装置の過放電を回避する回避処理を開始する。ここで、蓄電装置の温度が蓄電装置の放電を禁止する温度であるときには、蓄電装置のSOCが下限値よりも低いことに応じて回避処理を開始する。蓄電装置の温度が蓄電装置の放電を禁止する温度であっても、蓄電装置のSOCが下限値よりも高いときには、蓄電装置の放電を許容することができ、蓄電装置の過放電を回避する処理を開始する必要がない。したがって、本願第1の発明によれば、不要な処理を省略することができる。また、蓄電装置の放電を許容することにより、蓄電装置から出力される電気エネルギを利用することができる。下限値としては、蓄電装置の放電を禁止するときの蓄電装置のSOCとすることができる。これにより、蓄電装置の過放電を回避する処理を適切に開始させることができる。本願第2の発明は、蓄電装置の充放電を制御する制御装置又は制御方法であって、蓄電装置の温度およびSOCのそれぞれに応じて、蓄電装置の充電を禁止するとともに、蓄電装置の充電を禁止したときに、蓄電装置の過充電を回避する回避処理を開始する。ここで、蓄電装置の温度が蓄電装置の充電を禁止する温度であるとき、蓄電装置のSOCが上限値よりも高いことに応じて回避処理を開始する。蓄電装置の温度が蓄電装置の充電を禁止する温度であっても、蓄電装置のSOCが上限値よりも低いときには、蓄電装置の充電を許容することができ、蓄電装置の過充電を回避する処理を開始する必要がない。したがって、本願第2の発明によれば、不要な処理を省略することができる。また、蓄電装置の充電を許容することにより、電気エネルギを蓄電装置に蓄え続けることができる。上限値としては、蓄電装置の充電を禁止するときの蓄電装置のSOCとすることができる。これにより、蓄電装置の過充電を回避する処理を適切に開始させることができる。本願第3の発明は、蓄電装置の充放電を制御する制御装置又は制御方法であって、蓄電装置の温度およびSOCのそれぞれに応じて、蓄電装置の充放電を禁止するとともに、蓄電装置の充放電を禁止したときに、蓄電装置の過充電および過放電を回避する処理を開始する。ここで、蓄電装置の温度が蓄電装置の放電を禁止する温度であるときには、蓄電装置のSOCが下限値よりも低いことに応じて、蓄電装置の過放電を回避する第1回避処理を開始する。また、蓄電装置の温度が蓄電装置の充電を禁止する温度であるときには、蓄電装置のSOCが上限値よりも高いことに応じて、蓄電装置の過充電を回避する第2回避処理を開始する。蓄電装置の温度に応じて蓄電装置の充放電を禁止したとき、第1回避処理および第2回避処理が併存してしまうことがある。この場合には、蓄電装置の充放電が行われなくなり、蓄電装置のSOCが維持されたままとなってしまう。本願第3の発明によれば、蓄電装置の温度が蓄電装置の充放電を禁止する温度であっても、第1回避処理および第2回避処理を開始させる条件を分けることができ、第1回避処理および第2回避処理が併存してしまうのを防止することができる。すなわち、第1回避処理および第2回避処理のいずれかを優先させることができ、第1回避処理および第2回避処理を適切に行うことができる。第1回避処理を行うとき、蓄電装置の充放電を制限する閾値を、補正量を用いて、蓄電装置の充電を許容する方向に補正することができる。これにより、蓄電装置の過放電を回避することができる。ここで、補正量としては、蓄電装置の放電を禁止してからの電流積算値を取得し、この電流積算値に応じた補正量を用いることができる。電流積算値および補正量の対応関係を予め求めておけば、電流積算値に応じた補正量を容易に特定できる。電流積算値は、蓄電装置の充放電電流を検出する電流センサの検出結果を用いて取得できる。第2回避処理を行うとき、蓄電装置の充放電を制限する閾値を、補正量を用いて、蓄電装置の放電を許容する方向に補正することができる。これにより、蓄電装置の過充電を回避することができる。ここで、補正量としては、蓄電装置の充電を禁止してからの電流積算値を取得し、この電流積算値に応じた補正量を用いることができる。電流積算値および補正量の対応関係を予め求めておけば、電流積算値に応じた補正量を容易に特定できる。以下、本発明の実施例について説明する。本実施例における車両の構成について、図1を用いて説明する。本実施例の車両は、車両を走行させるための動力源として、エンジンおよび組電池を備えたハイブリッド自動車である。ここで、エンジンの代わりに、燃料電池などを備えたハイブリッド自動車や、車両の動力源として組電池だけを備えた電気自動車であっても、本発明を適用することができる。また、組電池を備えた車両ハイブリッド自動車や電気自動車では、外部電源の電力を組電池に供給して、組電池を充電することもできる。外部電源としては、例えば、商用電源がある。エンジン11は、コントローラ100からの駆動指令に基づいて動作する。エンジン11は、回転数センサを用いてエンジン11の回転数を検出し、検出結果をコントローラ100に出力する。動力分配機構12は、エンジン11およびモータジェネレータMG13,14に接続されており、これらの間で動力を分配する。動力分配機構12としては、例えば、サンギヤ、プラネタリキャリヤおよびリングギヤの3つの回転軸を有する遊星歯車機構を用いることができる。3つの回転軸は、エンジン11およびモータジェネレータ13,14の各回転軸にそれぞれ接続されている。モータジェネレータ13のロータを中空構造とし、ロータの中心にエンジン11のクランク軸を通すことにより、動力分配機構12に対して、エンジン11およびモータジェネレータ13,14を機械的に接続することができる。モータジェネレータ14の回転軸は、減速ギヤ図示せずなどを介して、車輪15に接続されている。動力分配機構12の内部に、モータジェネレータ14の回転軸に対する減速機構を組み込むこともできる。モータジェネレータ13は、エンジン11によって駆動される発電機として動作するとともに、エンジン11の始動を行うことができる電動機として動作する。モータジェネレータ14は、車輪15を駆動する電動機として動作する。組電池蓄電装置に相当する16は、電源ラインPL1および接地ラインGL1を介して、昇圧コンバータ17と接続されている。組電池16は、充放電を行うことができる直流電源であり、複数の単電池を有する。単電池としては、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池といった二次電池を用いることができる。また、二次電池の代わりに、電気二重層キャパシタコンデンサを用いることもできる。複数の単電池を電気的に直列に接続することにより、組電池16が構成されている。ここで、組電池16には、電気的に並列に接続された複数の単電池が含まれていてもよい。コンデンサ18は、電源ラインPL1および接地ラインGL1の間に接続されている。コンデンサ18は、電源ラインPL1および接地ラインGL1の間における電圧変動を平滑化する。昇圧コンバータ17は、電源ラインPL2および接地ラインGL2を介して、インバータ20,21に接続されている。コンデンサ19は、電源ラインPL2および接地ラインGL2の間に接続されている。コンデンサ19は、電源ラインPL2および接地ラインGL2の間における電圧変動を平滑化する。インバータ20,21は、電源ラインPL2および接地ラインGL2に対して、並列に接続されている。昇圧コンバータ17は、コントローラ100からの制御信号を受けて、組電池16の出力電圧を昇圧し、昇圧後の電力を電源ラインPL2に出力することができる。また、昇圧コンバータ17は、コントローラ100からの制御信号を受けて、インバータ20,21の出力電圧を組電池16の電圧レベルまで降圧し、降圧後の電力を組電池16に出力する。昇圧コンバータ17は、例えば、昇降圧型のチョッパ回路などによって構成することができる。インバータ20は、コントローラ100からの制御信号を受けて、昇圧コンバータ17からの直流電力を交流電力に変換し、交流電力をモータジェネレータ13に出力する。モータジェネレータ13は、3相交流電動機であり、指定されたトルクを発生するように駆動される。また、インバータ20は、コントローラ100からの制御信号を受けて、モータジェネレータ13が生成した交流電力を直流電力に変換し、直流電力を電源ラインPL2に出力する。モータジェネレータ13は、エンジン11の出力を受けて発電することができる。インバータ21は、コントローラ100からの制御信号を受けて、電源ラインPL2から入力される直流電力を交流電力に変換し、交流電力をモータジェネレータ14に出力する。モータジェネレータ14は、3相交流電動機であり、指定されたトルクを発生するように駆動される。車両が減速したり、停止したりするとき、モータジェネレータ14は、車輪15の回転力を受けて発電する。インバータ21は、コントローラ100からの制御信号を受けて、モータジェネレータ14が生成した交流電力を直流電力に変換し、直流電力を電源ラインPL2に出力する。図2は、組電池16の周辺構成を示す概略図である。電源ラインPL1および接地ラインGL1には、システムメインリレーSMR-A,SMR-Bがそれぞれ配置されている。システムメインリレーSMR-A,SMR-Bは、コントローラ100からの制御信号を受けて、オンおよびオフの間で切り替わる。システムメインリレーSMR-A,SMR-Bがオンであるとき、組電池16は、昇圧コンバータ17と接続され、システムメインリレーSMR-A,SMR-Bがオフであるとき、組電池16および昇圧コンバータ17の接続が遮断される。電圧センサ22は、組電池16の端子間電圧を検出し、検出結果をコントローラ100に出力する。組電池16を構成する複数の単電池16aは、直列に接続されているため、組電池16の端子間電圧を単電池16aの数で割れば、単電池16aの電圧を特定することができる。一方、各単電池16aに対して、電圧センサ22を設けることもできる。温度センサ23は、組電池16の温度を検出し、検出結果をコントローラ100に出力する。温度センサ23は、組電池16と接触する位置に配置することもできるし、組電池16から離れた位置に配置することもできる。電流センサ24は、組電池16の充電電流Ib<0や放電電流Ib>0を検出し、検出結果をコントローラ100に出力する。コントローラ100は、メモリ101を内蔵している。メモリ101には、コントローラ100を動作させるためのプログラムや、各種のデータが記憶されている。本実施例では、メモリ101をコントローラ100に内蔵しているが、コントローラ100の外部にメモリ101を配置することもできる。コントローラ100は、電圧センサ22、温度センサ23および電流センサ24の出力に基づいて、組電池16の充放電を制御する。組電池16の放電出力および充電入力を制御するとき、コントローラ100は、図3や図4に示す閾値に基づいて、組電池16の入出力を制御する。図3および図4に示す出力閾値Woutrは、組電池16の放電を許容する上限値であり、組電池16の出力が出力閾値Woutrを超えないように、組電池16の出力が制御される。図3および図4に示す入力閾値Winrは、組電池16の充電を許容する上限値であり、組電池16の入力が入力閾値Winrを超えないように、組電池16の入力が制御される。図3は、閾値Woutr,Winrと、組電池16の温度との関係一例を示す図である。温度および閾値Woutr,Winrの対応関係を示すデータは、メモリ101に記憶しておくことができる。出力閾値Woutrは、組電池16の温度に応じて変化するため、コントローラ100は、温度センサ23の検出温度に対応した出力閾値Woutrを決定する。温度センサ23の検出温度が温度Tmax以上であるときには、出力閾値Woutrが0に設定される。また、温度センサ23の検出温度が温度Tmin以下であるときにも、出力閾値Woutrが0に設定される。出力閾値Woutrが0であるとき、組電池16の放電が禁止される。入力閾値Winrは、組電池16の温度に応じて変化するため、コントローラ100は、温度センサ23の検出温度に対応した入力閾値Winrを決定する。温度センサ23の検出温度が温度Tmax以上であるときには、入力閾値Winrが0に設定される。また、温度センサ23の検出温度が温度Tmin以下であるときにも、入力閾値Winrが0に設定される。入力閾値Winrが0であるとき、組電池16の充電が禁止される。図3に示す例では、出力閾値Woutrが0に設定されるときの温度Tmaxと、入力閾値Winrが0に設定されるときの温度Tmaxとを等しくしているが、互いに異なっていてもよい。図4は、閾値Woutr,Winrと、組電池16の充電状態SOC:StateofChargeとの関係一例を示す図である。SOCは、満充電容量に対する、現在の充電容量の割合を示す。SOCおよび閾値Woutr,Winrの対応関係を示すデータは、メモリ101に記憶しておくことができる。出力閾値Woutrは、組電池16のSOCに応じて変化するため、コントローラ100は、組電池16のSOCに対応した出力閾値Woutrを決定する。組電池16のSOCが下限値SOCminよりも低いときには、出力閾値Woutrが0に設定される。出力閾値Woutrが0であるとき、組電池16の放電が禁止される。組電池16のSOCが下限値SOCminよりも高くなるほど、出力閾値Woutrは増加する。入力閾値Winrは、組電池16のSOCに応じて変化するため、コントローラ100は、組電池16のSOCに対応した入力閾値Winrを決定する。組電池16のSOCが上限値SOCmaxよりも高いときには、入力閾値Winrが0に設定される。入力閾値Winrが0であるとき、組電池16の充電が禁止される。組電池16のSOCが上限値SOCmaxよりも低くなるほど、入力閾値Winrは増加する。組電池16の放電が禁止されるとき、組電池16の過放電を回避する処理が行われる。まず、組電池16の過放電を回避する処理を行うか否かの判定処理について、図5に示すフローチャートを用いて説明する。図5に示す処理は、コントローラ100によって実行される。ステップS101において、コントローラ100は、温度センサ23の出力に基づいて、組電池16の温度を取得する。組電池16の温度を取得することにより、コントローラ100は、図3に示すデータを用いて、組電池16の出力閾値Woutrを決定することができる。ステップS102において、コントローラ100は、組電池16の温度に対応した出力閾値Woutrが0に到達したか否かを判別する。出力閾値Woutrが0に到達していれば、ステップS103の処理に進み、そうでなければ、ステップS106の処理に進む。ステップS103において、コントローラ100は、組電池16のSOCを推定する。具体的には、コントローラ100は、電圧センサ22の検出電圧に基づいて、組電池16のSOCを推定することができる。組電池16のOCVOpenCircuitVoltageは、組電池16のSOCと対応関係があるため、この対応関係を予め求めておけば、組電池16のOCVから組電池16のSOCを特定することができる。組電池16のOCVは、電圧センサ22の検出電圧CCV:ClosedCircuitVoltageから推定することができる。OCVおよびCCVは、下記式1の関係を有するため、式1を用いて、CCVからOCVを推定することができる。OCV=CCVIR1ここで、Iは、組電池16に流れる電流値であり、Rは、組電池16の内部抵抗である。ステップS104において、コントローラ100は、ステップS103で推定したSOCが、下限値SOCminよりも低いか否かを判別する。下限値SOCminは、組電池16の過放電を抑制する観点に基づいて、予め決定された値である。下限値SOCminの具体的な値は、車両を走行させるときの組電池16の使用条件などに基づいて、適宜設定することができる。下限値SOCminに関する情報は、メモリ101に予め記憶させておくことができる。ステップS103で推定したSOCが下限値SOCminよりも低いときには、ステップS105に進み、そうでなければ、ステップS106に進む。ステップS105において、コントローラ100は、過放電の回避処理を行う必要があると判定する。過放電の回避処理が必要であると判定したとき、コントローラ100は、組電池16の充電を積極的に許容することにより、組電池16の過放電を回避する処理を行う。ステップS106において、コントローラ100は、過放電の回避処理を行う必要がないと判定する。次に、過放電の回避処理について、図6に示すフローチャートを用いて説明する。図6に示す処理は、コントローラ100によって実行される。図6に示す処理は、所定の周期で繰り返して行われる。ステップS201において、コントローラ100は、閾値Woutrが0に設定されたときの組電池16のSOCを、基準値SOCrefとして設定する。ステップS202において、コントローラ100は、組電池16のSOCを監視する。ステップS203において、コントローラ100は、現在の組電池16のSOCSOCcurが基準値SOCrefよりも低いか否かを判別する。現在値SOCcurが基準値SOCrefよりも低いときには、ステップS204の処理に進み、そうでなければ、本処理を終了する。ステップS204において、コントローラ100は、図3に示す閾値Woutr,Winrを充電側に補正する。具体的には、現在値SOCcurおよび基準値SOCrefの差分ΔSOCに応じて、閾値Woutr,Winrの補正量を決定し、この補正量を用いて閾値Woutr,Winrを充電側に補正する。差分ΔSOCおよび補正量の対応関係を示すデータを予め求めておけば、このデータを用いて、補正量を決定することができる。また、差分ΔSOCおよび補正量の対応関係を示すデータは、メモリ101に記憶させておくことができる。図3に示す閾値Woutr,Winrを充電側に補正することにより、閾値Woutr,Winrを補正する前と比べて、組電池16の放電は、より制限され、組電池16の充電は、より許容される。これにより、組電池16のSOC電圧を上昇させることができ、組電池16の過放電を回避することができる。ここで、組電池16のSOCが、ステップS201で設定された基準値SOCrefよりも高くなったときには、このときのSOCが基準値SOCrefとして新たに設定される。図6に示す処理の代わりに、図7に示す処理を行うことができる。図7に示す処理は、コントローラ100によって実行される。ステップS301において、コントローラ100は、閾値Woutrが0に設定されたときの組電池16のSOCを、基準値SOCrefとして設定する。ステップS302において、コントローラ100は、電流センサ24の出力に基づいて、組電池16の充放電電流を積算する。電流値の積算は、基準値SOCrefが設定されたタイミングから開始される。電流積算値は、組電池16のSOCが基準値SOCrefよりも低くなることに応じて増加する。ステップS303において、コントローラ100は、ステップS302で得られた電流積算値から、図3に示す閾値Woutr,Winrを補正するための補正量を決定する。具体的には、図8に示すように、閾値Woutr,Winrの補正量および電流積算値の対応関係を示すデータを予め求めておき、このデータを用いて、電流積算値から補正量を特定することができる。図8に示すデータは、メモリ101に記憶させておくことができる。図8に示すように、電流積算値が増加するほど、補正量は増加する。ステップS304において、コントローラ100は、ステップS303で得られた補正量を用いて、図3に示す閾値Woutr,Winrを充電側に補正する。これにより、組電池16のSOCを上昇させることができ、組電池16の過放電を回避することができる。図6に示す処理では、組電池16のSOCを推定しながら監視しなければならないため、SOCの推定精度に応じて、閾値Woutr,Winrの補正量にバラツキが発生してしまうおそれがある。一方、図7に示す処理では、電流値を積算するだけであり、推定処理を行わないため、閾値Woutr,Winrの補正量を特定しやすく、適正な補正量を得やすくなる。組電池16の充電が禁止されたとき、組電池16の過充電を回避する処理が行われる。まず、組電池16の過充電を回避する処理を行うか否かの判定処理について、図9に示すフローチャートを用いて説明する。図9に示す処理は、コントローラ100によって実行される。ステップS401において、コントローラ100は、温度センサ23の出力に基づいて、組電池16の温度を取得する。組電池16の温度を取得することにより、コントローラ100は、図3に示すデータを用いて、組電池16の入力閾値Winrを決定することができる。ステップS402において、コントローラ100は、組電池16の温度に対応した入力閾値Winrが0に到達したか否かを判別する。入力閾値Winrが0に到達していれば、ステップS403の処理に進み、そうでなければ、ステップS406の処理に進む。ステップS403において、コントローラ100は、組電池16のSOCを推定する。組電池16のSOCを推定する方法は、図5のステップS103で説明した方法と同様である。ステップS404において、コントローラ100は、ステップS403で推定したSOCが、上限値SOCmaxよりも高いか否かを判別する。上限値SOCmaxは、組電池16の過充電を抑制する観点に基づいて、予め決定された値である。上限値SOCmaxの具体的な値は、車両を走行させるときの組電池16の使用条件などに基づいて、適宜設定することができる。ステップS403で推定されたSOCが上限値SOCmaxよりも高いときには、ステップS405に進み、そうでなければ、ステップS406に進む。ステップS405において、コントローラ100は、過充電の回避処理を行う必要があると判定する。過充電の回避処理が必要であると判定したとき、コントローラ100は、組電池16の放電を積極的に許容することにより、組電池16の過充電を回避する処理を行う。ステップS406において、コントローラ100は、過充電の回避処理を行う必要がないと判定する。次に、過充電の回避処理について、図10に示すフローチャートを用いて説明する。図10に示す処理は、コントローラ100によって実行される。図10に示す処理は、所定の周期で行われる。ステップS501において、コントローラ100は、閾値Winrが0に設定されたときの組電池16のSOCを、基準値SOCrefとして設定する。ステップS502において、コントローラ100は、組電池16のSOCを監視する。ステップS503において、コントローラ100は、現在の組電池16のSOCSOCcurが基準値SOCrefよりも高いか否かを判別する。現在値SOCcurが基準値SOCrefよりも高いときには、ステップS504の処理に進み、そうでなければ、本処理を終了する。ステップS504において、コントローラ100は、図3に示す閾値Woutr,Winrを放電側に補正する。具体的には、現在値SOCcurおよび基準値SOCrefの差分ΔSOCに応じて、閾値Woutr,Winrの補正量を決定し、この補正量を用いて閾値Woutr,Winrを放電側に補正する。差分ΔSOCおよび補正量の対応関係を示すデータを予め求めておけば、このデータを用いて、補正量を決定することができる。また、差分ΔSOCおよび補正量の対応関係を示すデータは、メモリ101に記憶させておくことができる。図3に示す閾値Woutr,Winrを放電側に補正することにより、閾値Woutr,Winrを補正する前と比べて、組電池16の充電は、より制限され、組電池16の放電は、より許容される。これにより、組電池16のSOCを低下させることができ、組電池16の過充電を回避することができる。ここで、組電池16のSOCが、ステップS501で設定された基準値SOCrefよりも高くなったときには、このときのSOCが基準値SOCrefとして新たに設定される。図10に示す処理の代わりに、図11に示す処理を行うことができる。図11に示す処理は、コントローラ100によって実行される。ステップS601において、コントローラ100は、閾値Winrが0に設定されたときの組電池16のSOCを、基準値SOCrefとして設定する。ステップS602において、コントローラ100は、電流センサ24の出力に基づいて、組電池16の充放電電流を積算する。電流値の積算は、基準値SOCrefが設定されたタイミングから開始される。組電池16のSOCが基準値SOCrefよりも高くなるほど、電流積算値は増加する。ステップS603において、コントローラ100は、ステップS602で得られた電流積算値から、図3に示す閾値Woutr,Winrを補正するための補正量を決定する。具体的には、図12に示すように、閾値Woutr,Winrの補正量および電流積算値の対応関係を示すデータを予め求めておき、このデータを用いて、電流積算値から補正量を特定することができる。図12に示すデータは、メモリ101に記憶させておくことができる。図12に示すように、電流積算値が増加するほど、補正量は増加する。ステップS604において、コントローラ100は、ステップS603で得られた補正量を用いて、図3に示す閾値Woutr,Winrを放電側に補正する。これにより、組電池16のSOCを低下させることができ、組電池16の過充電を回避することができる。図10に示す処理では、組電池16のSOCを推定しながら監視しなければならないため、SOCの推定精度に応じて、閾値Woutr,Winrの補正量にバラツキが発生してしまうおそれがある。一方、図11に示す処理では、電流値を積算するだけであり、推定処理を行わないため、閾値Woutr,Winrの補正量を特定しやすく、適正な補正量を得やすくなる。図13は、過放電の回避処理が必要と判定される条件と、過放電の回避処理が不要と判定される条件とを説明する図である。図14は、過充電の回避処理が必要と判定される条件と、過充電の回避処理が不要と判定される条件とを説明する図である。図13および図14において、横軸は、組電池16の温度であり、縦軸は、組電池16のSOCである。図13および図14において、境界線BLTは、図3に示す温度Tmaxに相当し、出力閾値Woutrおよび入力閾値Winrが0に設定される条件である。図3で説明したように、組電池16の温度が温度Tmax以上であるときには、出力閾値Woutrおよび入力閾値Winrが0に設定される。このため、図13において、境界線BLTよりも右側に位置する領域A12~A14では、出力閾値Woutrおよび入力閾値Winrが0に設定される。また、図14において、境界線BLTよりも右側に位置する領域A22~A24では、出力閾値Woutrおよび入力閾値Winrが0に設定される。図13および図14において、境界線BLSOCminは、図4に示す下限値SOCminに相当し、出力閾値Woutrが0に設定される条件である。図4で説明したように、組電池16のSOCが下限値SOCminよりも低いときには、出力閾値Woutrが0に設定される。このため、境界線BLSOCminよりも下側に位置する領域では、出力閾値Woutrが0に設定される。図13および図14において、境界線BLSOCmaxは、図4に示す上限値SOCmaxに相当し、入力閾値Winrが0に設定される条件である。図4で説明したように、組電池16のSOCが上限値SOCmaxよりも高いときには、入力閾値Winrが0に設定される。このため、境界線BLSOCmaxよりも上側に位置する領域では、入力閾値Winrが0に設定される。出力閾値Woutrおよび入力閾値Winrが0に設定されているか否かだけに基づいて、過放電や過充電の回避処理が必要であるか否かを判定すると、以下に説明する不具合が発生してしまう。上述したように、組電池16の温度が温度Tmax図3参照よりも高いと、出力閾値Woutrおよび入力閾値Winrが共に0に設定される。すなわち、組電池16のSOCが下限値SOCminよりも低くなくても、組電池16の温度が温度Tmaxよりも高くなると、出力閾値Woutrが0に設定される。また、組電池16のSOCが上限値SOCmaxよりも高くなくても、組電池16の温度が温度Tmaxよりも高くなると、入力閾値Winrが0に設定される。このような場合には、図13に示す領域A12~A14において、過放電の回避処理が必要であると判定される。また、図14に示す領域A22~A24においては、過充電の回避処理が必要であると判定される。過放電の回避処理が必要であるか否かを判定するとき、図13に示す領域A13,A14では、組電池16のSOCが下限値SOCminよりも高いため、組電池16の放電を許容することができ、過放電の回避処理を行わなくてもよい。なお、組電池16のSOCが下限値SOCminよりも低いときには、図4を用いて説明したように、出力閾値Woutrが0に設定される。すなわち、図13に示す領域A11,A12では、出力閾値Woutrが0に設定される。過充電の回避処理が必要であるか否かを判定するとき、図14に示す領域A23,A24では、組電池16のSOCが上限値SOCmaxよりも低いため、組電池16の充電を許容することができ、過充電の回避処理を行わなくてもよい。なお、組電池16のSOCが上限値SOCmaxよりも高いときには、図4を用いて説明したように、入力閾値Winrが0に設定される。すなわち、図14に示す領域A21,A22では、入力閾値Woutrが0に設定される。図13に示す領域A14と、図14に示す領域A22とは、互いに重なっているため、過放電および過充電の回避処理が共に必要と判定されてしまい、組電池16の充電および放電のいずれも行うことができなくなってしまう。これにより、組電池16のSOCが所定値領域A14,A22に含まれる値に維持されたままとなってしまったり、過放電又は過充電の回避処理の要否判定を助長してしまったりする。また、図13に示す領域A12と、図14に示す領域A24とは、互いに重なっているため、過放電および過充電の回避処理が共に必要と判定されてしまい、組電池16の充電および放電のいずれも行うことができなくなってしまう。これにより、組電池16のSOCが所定値領域A12,A24に含まれる値に維持されたままとなってしまったり、過放電又は過充電の回避処理の要否判定を助長してしまったりする。そこで、本実施例では、図5に示すフローチャートで説明したように、過放電の回避処理の要否を判定するときには、組電池16のSOCが下限値SOCminよりも低いときだけ、過放電の回避処理が必要であると判定している。すなわち、本実施例では、図13に示す領域A11,A12において、過放電の回避処理が必要であると判定され、図13に示す領域A13,A14では、過放電の回避処理が不要であると判定される。また、図9に示すフローチャートで説明したように、過充電の回避処理の要否を判定するときには、組電池16のSOCが上限値SOCmaxよりも高いときだけ、過充電の回避処理が必要であると判定している。すなわち、本実施例では、図14に示す領域A21,A22において、過充電の回避処理が必要であると判定され、図14に示す領域A23,A24では、過充電の回避処理が不要であると判定される。図13に示す領域A13,A14において、過放電の回避処理を不要と判定することにより、組電池16の放電を許容することができ、例えば、組電池16の出力電力を用いて、車両を走行させることができる。図14に示す領域A23,A24において、過充電の回避処理を不要と判定することにより、組電池16の充電を許容することができ、組電池16に電力を蓄えることができる。図13に示す領域A14において、過放電の回避処理を不要と判定することにより、図14に示す領域A22領域A14に対応するにおいて、過充電の回避処理を優先させることができる。これにより、組電池16のSOC言い換えれば、電圧を低下させることができ、領域A22において、組電池16のSOCが維持されてしまうのを防止することができる。同様に、図14に示す領域A24において、過充電の回避処理を不要と判定することにより、図13に示す領域A12領域A24に対応するにおいて、過放電の回避処理を優先させることができる。これにより、組電池16のSOC言い換えれば、電圧を上昇させることができ、領域A12において、組電池16のSOCが維持されてしまうのを防止することができる。"