下面に吸込口を開口して上面に排気口を開口するとともに床面上を自走する本体筐体と、前記本体筐体内に配される電動送風機と、前記電動送風機の駆動によって前記吸込口から吸い込まれた気流の塵埃を集塵する集塵部と、前記吸込口と前記集塵部との間及び前記集塵部と前記排気口との間を連通させる気流路と、各部を制御する制御基板とを備え、前記集塵部に対して一方に前記気流路を配置するとともに他方に前記制御基板を配置したことを特徴とする掃除ロボット。前記集塵部を着脱自在に収納するとともに一方向に延びて前記本体筐体内を仕切る集塵室を設け、前記集塵室の長手方向に延びた壁面に気流が流入する第1吸気路及び気流が流出する第2吸気路を導出し、前記集塵室の他の壁面が閉塞されることを特徴とする請求項1に記載の掃除ロボット。前記集塵部は、気流の流入口を開口して塵埃が堆積する集塵容器と、前記集塵容器の上面を開閉するとともに気流の流出口を開口する上部カバーと、前記上部カバーの下面に配して塵埃を捕集するフィルタとを有することを特徴とする請求項2に記載の掃除ロボット。前記流入口及び前記流出口の開口面が傾斜面から成り、該開口面の周縁にパッキンを配したことを特徴とする請求項3に記載の掃除ロボット。しかしながら、上記従来の掃除ロボットによると、本体筐体の前部に吸込口が設けられ、後部に電動送風機及び排気口が設けられる。このため、吸込口と排気口とを連通させる気流の通路が本体筐体内を前後に長く延びて形成される。また、制御基板が集塵部に対して左右方向や前後方向に分散して配置され、電動送風機や駆動輪等の電装部品や複数の制御基板を接続する配線が長くなる。従って、本体筐体が大型化する問題があった。また、パッキンの劣化等によって微小な気流漏れが発生した状態で使用を継続すると、塵埃を含む気流が制御基板上を流通して制御基板に塵埃が堆積する。これにより、制御回路が故障して掃除ロボットの信頼性が低下する問題もあった。本発明は、小型化を図るとともに信頼性を向上できる掃除ロボットを提供することを目的とする。上記目的を達成するために本発明は、下面に吸込口を開口して上面に排気口を開口するとともに床面上を自走する本体筐体と、前記本体筐体内に配される電動送風機と、前記電動送風機の駆動によって前記吸込口から吸い込まれた気流の塵埃を集塵する集塵部と、前記吸込口と前記集塵部との間及び前記集塵部と前記排気口との間を連通させる気流路と、各部を制御する制御基板とを備え、前記集塵部に対して一方に前記気流路を配置するとともに他方に前記制御基板を配置したことを特徴としている。この構成によると、本体筐体は集塵部よりも例えば後方に配した制御基板の制御により、床面上を自走して電動送風機が駆動される。電動送風機の駆動によって集塵部よりも前方に開口する吸込口から床面の塵埃を含む気流が気流路に吸い込まれる。気流に含まれる塵埃は吸込口の後方に配した集塵部で集塵される。集塵部で塵埃を除去された気流は集塵部の前方に配した電動送風機を通過し、本体筐体の前部に開口する排気口から排気される。また本発明は、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記集塵部を着脱自在に収納するとともに一方向に延びて前記本体筐体内を仕切る集塵室を設け、前記集塵室の長手方向に延びた壁面に気流が流入する第1吸気路及び気流が流出する第2吸気路を導出し、前記集塵室の他の壁面が閉塞されることを特徴としている。この構成によると、吸込口から吸い込まれた気流は集塵室の例えば、前壁から導出された第1吸気路を流通し、集塵部に流入する。集塵部で塵埃が除去された気流は集塵室の前壁から導出された第2吸気路を流通し、電動送風機に導かれる。また本発明は、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記集塵部は、気流の流入口を開口して塵埃が堆積する集塵容器と、前記集塵容器の上面を開閉するとともに気流の流出口を開口する上部カバーと、前記上部カバーの下面に配して塵埃を捕集するフィルタとを有することを特徴としている。この構成によると、吸込口から吸い込まれた気流が流入口を介して集塵容器に流入し、塵埃が集塵容器内に堆積するとともにフィルタで捕集される。塵埃を除去された気流は上部カバーに設けた流出口を介して流出する。集塵容器内の塵埃は本体筐体から集塵部を脱着し、上部カバーを開いて廃棄される。また本発明は、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記流入口及び前記流出口の開口面が傾斜面から成り、該開口面の周縁にパッキンを配したことを特徴としている。この構成によると、集塵部が装着されるとパッキンによって流入口及び流出口と集塵室の壁面との間が密閉される。この時、流入口及び流出口の開口面が傾斜面から成るため、集塵部の着脱時のパッキンと集塵室の壁面との摺動が防止される。本発明によると、集塵部に対して一方に気流路を配置して他方に制御基板を配置したので、気流路及び制御基板が集約して配置される。これにより、気流路を短縮するとともに配線等を削減して本体筐体の小型化を図ることができる。また、気流路が制御基板から離れるため、気流が漏れた際に制御基板への塵埃の付着を低減して制御回路の故障を低減することができる。以下に本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図1は一実施形態の掃除ロボットを示す斜視図である。掃除ロボット1はバッテリー14により駆動輪29いずれも図2参照を駆動して自走する平面視円形の本体筐体2を有している。本体筐体2の上面には集塵部30図2参照を出し入れする際に開閉する蓋部3が設けられる。図2は掃除ロボット1の側面断面図を示している。本体筐体2には底面から突出する一対の駆動輪29が配される。駆動輪29の回転軸は本体筐体2の中心線C上に配置される。駆動輪29の両輪が同一方向に回転すると本体筐体2が進退し、逆方向に回転すると本体筐体2が中心線Cの回りに回転する。掃除を行う際に移動方向の前方となる本体筐体2の前部には吸込口6が下面に設けられる。吸込口6は本体筐体2の底面に凹設した凹部8の開放面によって床面Fに面して形成される。凹部8内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ9が配され、凹部8の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ10が配される。凹部8の前方にはローラー形状の前輪27が設けられる。本体筐体2の後端には自在車輪から成る後輪26が設けられる。後述するように、本体筐体2は中心に配した駆動輪29に対して前後方向に重量が配分され、前輪27が床面Fから離れて回転ブラシ9、駆動輪29及び後輪26が床面Fに接地して掃除が行われる。前輪27は進路上に現れた段差に接地し、本体筐体2が段差を容易に乗り越えられるようになっている。本体筐体2の周面の後端にはバッテリー14の充電を行う充電端子4が設けられる。本体筐体2は自走して室内に設置される充電台40に帰還し、充電台40に設けた端子部41に充電端子4が接してバッテリー14を充電する。商用電源に接続される充電台40は通常、室内の側壁Sに沿って設置される。本体筐体2内には塵埃を集塵する集塵部30が配される。集塵部30は本体筐体2に設けた集塵室39内に収納される。集塵室39は四方の周面及び底面が覆われた隔離室から成り、本体筐体2内を仕切るように左右方向に延びて形成される。集塵室39の各壁面は長手方向に延びた前壁を除いてそれぞれ閉塞されている。集塵室39の前壁には凹部8に連通する第1吸気路11及び凹部8の上方に配して後述するモータユニット20に連通する第2吸気路12が導出される。集塵部30は本体筐体2の中心線C上に配置され、図3に示すように本体筐体2の蓋部3を開いて出し入れすることができる。集塵部30は有底筒状の集塵容器31の上面にフィルタ33を有する上部カバー32が取り付けられる。上部カバー32は可動の係止部32aにより集塵容器31に係止され、係止部32aの操作によって集塵容器31の上面を開閉する。これにより、集塵容器31に堆積した塵埃を廃棄することができる。集塵容器31の周面には先端に流入口34aを開口して第1吸気路11に連通する流入路34が導出される。集塵容器31内には流入路34に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部34bが設けられる。これにより、大きな塵埃や重い塵埃を集塵容器31の底部に溜まりやすくすることができる。上部カバー32の周面には先端に流出口35aを開口して第2吸気路12に連通する流出路35が導出される。流入口34a及び流出口35aの周囲には集塵室39の前壁に密接するパッキン不図示が設けられる。これにより、集塵部30を収納した集塵室39内が密閉される。流入口34aの開口面、流出口35aの開口面及び集塵室39の前壁は傾斜面に形成され、集塵部30の出し入れ時の摺動によるパッキンの劣化を防止することができる。本体筐体2内の集塵室39の後方の上部には制御基板15が配される。制御基板15は掃除ロボット1の各部を制御する制御回路が設けられる。集塵室39の後方の下部には着脱自在のバッテリー14が配される。バッテリー14は充電端子4を介して充電台40から充電され、制御基板15、駆動輪29、回転ブラシ9、サイドブラシ10及び電動送風機22等の各部に電力を供給する。本体筐体2の前部にはモータユニット20が配置される。図4、図5、図6、図7はモータユニット20の斜視図、上面図、正面図及び側面図をそれぞれ示している。モータユニット20は樹脂成形品のハウジング21とハウジング21内に収納される電動送風機22とを備えている。電動送風機22はモータケース22aで覆われたターボファンにより形成される。電動送風機22のモータケース22aには軸方向の一端に吸気口不図示が開口し、周面の2箇所に排気口不図示が開口する。ハウジング21の前面にはモータケース22aの吸気口に対向して開口部23が設けられる。ハウジング21の電動送風機22の両側方にはモータケース22aの各排気口にそれぞれ連通する第1排気路24a及び第2排気路24bが設けられる。第1、第2排気路24a、24bは本体筐体2の上面に設けた排気口7図2参照に連通する。このため、第1、第2排気路24a、24b及び第2吸気路12図2参照は集塵部30と排気口7とを連通させる気流路を構成する。また、第1吸気路11図2参照は吸込口6と集塵部30とを連通させる気流路を構成する。これにより、電動送風機22を含む気流路が集塵室39の前方に集約して本体筐体2の前部に配置され、気流路を短縮することができる。また、制御基板15及びバッテリー14が集塵室39の後方に集約して本体筐体2の後部に配置され、配線等を削減することができる。従って、本体筐体2の小型化を図ることができる。また、気流の流路が制御基板15から離れるため、気流が漏れた際に制御基板15への塵埃の付着を低減して制御回路の故障を低減することができる。また、重量の大きい電動送風機22及びバッテリー14を本体筐体2の前後に分散して配置するので、本体筐体2の前後方向にバランスして重量が配分される。このため、回転ブラシ9、駆動輪29及び後輪26が接地して本体筐体2が進退し、回転ブラシ9または後輪26が階段等によって接地面から外れた際に本体筐体2の落下を防止することができる。この時、集塵部30が中心線C上に配されるため、塵埃の集塵及び廃棄によって集塵部30の重量が変化しても本体筐体2の重量バランスを維持することができる。尚、電動送風機22の重量が大きいため、制御基板15及びバッテリー14を本体筐体2の後部に配置することによってより良好な重量バランスにすることができる。第1排気路24aには一対の電極28aを有したイオン発生装置28が配される。電極28aには交流波形またはインパルス波形から成る電圧が印加され、電極28aのコロナ放電により生成されたイオンが第1排気路24aに放出される。一方の電極28aには正電圧が印加され、コロナ放電による水素イオンが空気中の水分と結合して主としてHH2Omから成るプラスイオンを発生する。他方の電極28aには負電圧が印加され、コロナ放電による酸素イオンが空気中の水分と結合して主としてO2-H2Onから成るマイナスイオンを発生する。ここで、m、nは任意の自然数である。HH2Om及びO2-H2Onは空気中の浮遊菌や臭い成分の表面で凝集してこれらを取り囲む。そして、式1~3に示すように、衝突により活性種である[OH]水酸基ラジカルやH2O2過酸化水素を微生物等の表面上で凝集生成して浮遊菌や臭い成分を破壊する。ここで、m’、n’は任意の自然数である。従って、プラスイオン及びマイナスイオンを発生して排気口7図2参照から送出することにより室内の除菌及び脱臭を行うことができる。HmO2-n→OH12O2H2O1HmHm’O2-nO2-n’→2OHO2H2O2HmHm’O2-nO2-n’→H2O2O2H2O3また、第1排気路24aの下部には前面を開口した戻り口25が設けられる。戻り口25はハウジング21の前面に突出する突出部25aにより上方を覆われ、開口面を凹部8図2参照の壁面に沿った曲面に形成される。これにより、戻り口25は凹部8の壁面に設けた孔部不図示を介して凹部8内に臨み、第1排気路24aを流通するイオンを含む気流の一部が吸気側に導かれる。上記構成の掃除ロボット1において、掃除運転が指示されると、電動送風機22、イオン発生装置28、駆動輪29、回転ブラシ9及びサイドブラシ10が駆動される。これにより、本体筐体2は回転ブラシ9、駆動輪29及び後輪26が床面Fに接地して所定の範囲を自走し、吸込口6から床面Fの塵埃を含む気流が吸い込まれる。この時、回転ブラシ9の回転によって床面F上の塵埃が掻き上げられて凹部8内に導かれる。また、サイドブラシ10の回転によって吸込口6の側方の塵埃が吸込口6に導かれる。吸込口6から吸い込まれた気流は矢印A1に示すように第1吸気路11を後方に流通し、流入口34aを介して集塵部30に流入する。集塵部30に流入した気流はフィルタ33により塵埃を捕集され、流出口35aを介して集塵部30から流出する。これにより、集塵容器31内に塵埃が集塵して堆積する。集塵部30から流出した気流は矢印A2に示すように第2吸気路12を前方に流通し、開口部23を介してモータユニット20の電動送風機22に流入する。電動送風機22を通過した気流は第1排気路24a及び第2排気路24bを流通し、第1排気路24aを流通する気流にはイオンが含まれる。そして、本体筐体2の上面に設けた排気口7から矢印A3に示すように上方後方に向けて斜め方向にイオンを含む気流が排気される。これにより、室内の掃除が行われるとともに、自走する本体筐体2の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。この時、排気口7から上方に向けて排気するので、床面Fの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。第1排気路24aを流通する気流の一部は矢印A4に示すように戻り口25を介して凹部8に導かれる。このため、吸込口6から第1吸気路11に導かれる気流内にイオンが含まれる。これにより、集塵部30の集塵容器31やフィルタ33の除菌及び脱臭を行うことができる。また、駆動輪29の両輪を互いに逆方向に回転すると本体筐体2が中心線Cを中心に回転して向きを変える。これにより、所望の範囲全体に本体筐体2を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。尚、駆動輪29の両輪を前進時に対して反転して本体筐体2を後退させてもよい。掃除が終了すると、本体筐体2は自走して充電台40に帰還する。これにより、充電端子4が端子部41に接してバッテリー14が充電される。また、設定によって本体筐体2の帰還状態でバッテリー14の充電中や充電終了後に電動送風機22及びイオン発生装置28を駆動することができる。これにより、排気口7から上方後方にイオンを含む気流が送出される。充電端子4が本体筐体2の後端に設けられるため、イオンを含む気流は充電台40の方向に流通して側壁Sに沿って上昇する。該気流は室内の天井壁及び対向する側壁に沿って流通する。従って、イオンが室内全体に行き渡り、除菌効果や脱臭効果を向上させることができる。本実施形態によると、集塵部30に対して前方に気流路第1、第2吸気路11、12、第1、第2排気路24a、24bを配置して後方に制御基板15を配置している。このため、気流路及び制御基板15が集約して配置される。これにより、気流路を短縮するとともに、配線等を削減して本体筐体2の小型化を図ることができる。また、気流路が制御基板15から離れるため、気流が漏れた際に制御基板15への塵埃の付着を低減して制御回路の故障を低減することができる。尚、集塵部30の前方に気流路を配置して後方に制御基板15を配置しているが、集塵部30に対して一方に気流路を配置して他方に制御基板15を配置すればよい。また、集塵室39が一方向に延びて本体筐体2a内を仕切るため、気流路と制御基板15とを容易に隔離することができる。また、集塵室39の長手方向に延びた前壁に第1、第2吸気路11、12を導出し、集塵室39の他の壁面が閉塞される。これにより、流入口34aや流出口35aで気流漏れが発生しても塵埃が集塵室39の内部に閉じこめられる。従って、制御基板15への塵埃の付着をより低減することができる。また、集塵容器31に流入口34aを開口し、フィルタ33を有する上部カバー32に流出口35aが開口するので、上部カバー32の開閉により集塵容器31内に堆積した塵埃を容易に廃棄することができる。また、流入口34a及び流出口35aの開口面が傾斜面により形成され、該開口面の周縁にパッキンを配したので、集塵部30の出し入れ時の摺動によるパッキンの劣化を防止することができる。