"関節を介して被連結体に伸長位置と屈曲位置の間で回転自在に連結される少なくとも1個の関節部材を備えた関節機構において、前記関節部材を覆う関節部材カバーの一部を可動カバーから構成すると共に、前記関節部材が前記関節を介して前記被連結体に対して前記伸長位置から屈曲位置に向けて回転するにつれて前記可動カバーが前記関節部材カバーの残部の内側に移動するように構成したことを特徴とする関節機構。前記可動カバーは、一端において前記関節部材に相対回転自在に連結されるリンクに連結されると共に、他端において前記被連結体に回転軸を介して相対回転自在に連結されることを特徴とする請求項1記載の関節機構。前記回転軸を覆う回転軸カバーを備えると共に、前記可動カバーが前記回転軸において前記回転軸カバーを介して前記被連結体に相対回転自在に連結されることを特徴とする請求項2記載の関節機構。第1リンクと、一端において前記第1リンクに第1回転軸を介して相対回転自在に連結される第2リンクと、前記第2リンクの一辺において前記第1回転軸との間に局部的に形成されると共に、前記第2リンクが前記第1リンクに対して前記第1回転軸を介して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて前記第1リンクによって閉鎖される切り欠き部と、前記第2リンクが前記第1リンクに対して前記伸長位置にあるときに前記切り欠き部を覆う可動カバーと、前記第2リンクが前記第1リンクに対して前記伸長位置から前記屈曲位置に向けて相対回転するにつれて前記可動カバーを前記切り欠き部を越えて前記第2リンクの内側に移動させる移動機構とを備えたことを特徴とする関節機構。前記移動機構が、前記第2リンクに前記一端と反対の他端において第2回転軸を介して相対回転自在に連結される第3リンクと、一端において前記第3リンクに前記第2回転軸から離間して配置される第3回転軸を介して相対回転自在に連結されると共に、他端において前記第1リンクに前記第1回転軸から離間して配置される第4回転軸を介して相対回転自在に連結される第4リンクと、一端において前記第2リンクに第5回転軸を介して相対回転自在に連結される第5リンクとからなり、前記可動カバーが一端において前記第5リンクに第6回転軸を介して相対回転自在に連結され、他端において前記第1リンクに前記第4回転軸を介して相対回転自在に連結される第6リンクからなると共に、前記移動機構は、前記第4リンクが前記第4回転軸を介して所定方向に回転するとき、前記第6リンクを前記切り欠き部を越えて前記第2リンクの内側に移動させるように構成したことを特徴とする請求項4記載の関節機構。前記第6リンクは、前記他端において前記第4回転軸の周囲を覆うカバーに接続されることを特徴とする請求項5記載の関節機構。前記移動機構は、前記第4リンクを前記所定方向に回転させる回転力付与手段を備えたことを特徴とする請求項5または6記載の関節機構。前記回転力付与手段が、前記第4リンクを進退させることで前記第2リンクを前記第3リンクを介して回転自在なアクチュエータからなることを特徴とする請求項7記載の関節機構。前記第2リンクが、内部に前記第3、第4、第5、第6リンクを収容するケース部材からなると共に、前記第2回転軸と前記第4回転軸を結ぶ線に沿う部位が開放されて前記切り欠き部が形成されることを特徴とする請求項5から8のいずれかに記載の関節機構。前記回転力付与手段が、前記第1リンクの内部に収容自在であることを特徴とする請求項7または8記載の関節機構。リンクaとリンクbとからなり、前記リンクaとリンクbが回転軸αβとγδで連結されると共に、前記回転軸αβとγδを結ぶ線がクロスするクロスリンク機構において、前記リンクaとリンクbの少なくともいずれかがケース部材からなることを特徴とするクロスリンク機構。請求項11に記載のクロスリンク機構を備えたことを特徴とする請求項1から10のいずれかに記載の関節機構。請求項1から10,12のいずれかに記載の関節機構または請求項11に記載のクロスリンク機構を用いてなるロボット。前記ロボットがヒューマノイド型ロボットからなると共に、手と足の少なくともいずれかの指機構に前記関節機構または前記クロスリンク機構を用いるように構成したことを特徴とする請求項13記載のロボット。特許文献1記載の技術にあっては、指節のみにカバーを設けることで関節でのカバー同士の干渉を防止しているが、関節での粉塵や水滴などの異物の侵入を防止できない不都合があった。また特許文献2記載の技術にあっては蛇腹カバーを用いて関節での異物の侵入を防止しているが、蛇腹カバーは収縮する際に収縮に抗して意図しない力を生じ、その力が付近の部位に影響を与えるおそれがある。従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、関節でのカバー同士の干渉を防止すると共に、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを防止するようにした関節機構及びそれを用いたロボットを提供することにある。上記した課題を解決するために、請求項1にあっては、関節を介して被連結体に伸長位置と屈曲位置の間で回転自在に連結される少なくとも1個の関節部材を備えた関節機構において、前記関節部材を覆う関節部材カバーの一部を可動カバーから構成すると共に、前記関節部材が前記関節を介して前記被連結体に対して前記伸長位置から屈曲位置に向けて回転するにつれて前記可動カバーが前記関節部材カバーの残部の内側に移動するように構成した。請求項2に係る関節機構にあっては、前記可動カバーは、一端において前記関節部材に相対回転自在に連結されるリンクに連結されると共に、他端において前記被連結体に回転軸を介して相対回転自在に連結されるように構成した。請求項3に係る関節機構にあっては、前記回転軸を覆う回転軸カバーを備えると共に、前記可動カバーが前記回転軸において前記回転軸カバーを介して前記被連結体に相対回転自在に連結されるように構成した。請求項4に係る関節機構にあっては、第1リンクと、一端において前記第1リンクに第1回転軸を介して相対回転自在に連結される第2リンクと、前記第2リンクの一辺において前記第1回転軸との間に局部的に形成されると共に、前記第2リンクが前記第1リンクに対して前記第1回転軸を介して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて前記第1リンクによって閉鎖される切り欠き部と、前記第2リンクが前記第1リンクに対して前記伸長位置にあるときに前記切り欠き部を覆う可動カバーと、前記第2リンクが前記第1リンクに対して前記伸長位置から前記屈曲位置に向けて相対回転するにつれて前記可動カバーを前記切り欠き部を越えて前記第2リンクの内側に移動させる移動機構とを備えるように構成した。請求項5に係る関節機構にあっては、前記移動機構が、前記第2リンクに前記一端と反対の他端において第2回転軸を介して相対回転自在に連結される第3リンクと、一端において前記第3リンクに前記第2回転軸から離間して配置される第3回転軸を介して相対回転自在に連結されると共に、他端において前記第1リンクに前記第1回転軸から離間して配置される第4回転軸を介して相対回転自在に連結される第4リンクと、一端において前記第2リンクに第5回転軸を介して相対回転自在に連結される第5リンクとからなり、前記可動カバーが一端において前記第5リンクに第6回転軸を介して相対回転自在に連結され、他端において前記第1リンクに前記第4回転軸を介して相対回転自在に連結される第6リンクからなると共に、前記移動機構は、前記第4リンクが前記第4回転軸を介して所定方向に回転するとき、前記第6リンクを前記切り欠き部を越えて前記第2リンクの内側に移動させるように構成した。請求項6に係る関節機構にあっては、前記第6リンクは、前記他端において前記第4回転軸の周囲を覆うカバーに接続されるように構成した。請求項7に係る関節機構にあっては、前記移動機構は、前記第4リンクを前記所定方向に回転させる回転力付与手段を備えるように構成した。請求項8に係る関節機構にあっては、前記回転力付与手段が、前記第4リンクを進退させることで前記第2リンクを前記第3リンクを介して回転自在なアクチュエータからなるように構成した。請求項9に係る関節機構にあっては、前記第2リンクが、内部に前記第3、第4、第5、第6リンクを収容するケース部材からなると共に、前記第2回転軸と前記第4回転軸を結ぶ線に沿う部位が開放されて前記切り欠き部が形成されるように構成した。請求項10に係る関節機構にあっては、前記回転力付与手段が、前記第1リンクの内部に収容自在である如く構成した。請求項11にあっては、リンクaとリンクbとからなり、前記リンクaとリンクbが回転軸αβとγδで連結されると共に、前記回転軸αβとγδを結ぶ線がクロスするクロスリンク機構において、前記リンクaとリンクbの少なくともいずれかがケース部材からなる如く構成した。請求項12に係る関節機構にあっては、請求項11に記載のクロスリンク機構を備える如く構成した。請求項13にあっては、請求項1から10,12のいずれかに記載の関節機構または請求項11に記載のクロスリンク機構を用いてなるロボットであるように構成した。請求項14に係るロボットにあっては、前記ロボットがヒューマノイド型ロボットからなると共に、手と足の少なくともいずれかの指機構に前記関節機構または前記クロスリンク機構を用いるように構成した。請求項1に係る関節機構にあっては、関節部材を覆う関節部材カバーの一部を可動カバーから構成すると共に、関節部材が関節を介して被連結体に対して伸長位置から屈曲位置に向けて回転するにつれて可動カバーが関節部材カバーの残部の内側に移動するように構成したので、関節部材を可動カバーと関節部材カバーの残部とで覆うことで、関節において水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを防止することができる。また、関節部材が被連結体に対して屈曲位置に向けて回転させられるにつれて可動カバーを関節部材カバーの残部の内側に移動するように構成したので、関節でのカバー同士の干渉を防止することができる。請求項2に係る関節機構にあっては、可動カバーは、一端において関節部材に相対回転自在に連結されるリンクに連結されると共に、他端において被連結体に回転軸を介して相対回転自在に連結されるように構成したので、上記した効果に加え、関節でのカバー同士の干渉を確実に防止することができる。請求項3に係る関節機構にあっては、回転軸を覆う回転軸カバーを備えると共に、可動カバーが回転軸において回転軸カバーを介して被連結体に相対回転自在に連結されるように構成したので、上記した効果に加え、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを一層確実に防止することができる。請求項4に係る関節機構にあっては、第1リンクと、第1リンクに第1回転軸を介して相対回転自在に連結される第2リンクと、第2リンクの一辺において第1回転軸との間に局部的に形成されると共に、第2リンクが第1リンクに対して第1回転軸を介して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて第1リンクによって閉鎖される切り欠き部と、伸長位置にあるときに切り欠き部を覆う可動カバーと、伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて可動カバーを切り欠き部を越えて第2リンクの内側に移動させる移動機構とを備えるように構成したので、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを防止できると共に、関節でのカバー同士の干渉を防止することができる。請求項5に係る関節機構にあっては、移動機構が、第2リンクに第2回転軸を介して相対回転自在に連結される第3リンクと、第3リンクに第3回転軸を介して相対回転自在に連結されると共に、第1リンクに第4回転軸を介して相対回転自在に連結される第4リンクと、第2リンクに第5回転軸を介して相対回転自在に連結される第5リンクとからなり、可動カバーが第5リンクに第6回転軸を介すると共に、第1リンクに第4回転軸を介して相対回転自在に連結される第6リンクからなると共に、移動機構は、第4リンクが第4回転軸を介して所定方向に回転するとき、第6リンクを切り欠き部を越えて第2リンクの内側に移動させるように構成したので、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを一層確実に防止できると共に、関節でのカバー同士の干渉を一層確実に防止することができる。請求項6に係る関節機構にあっては、第6リンクは、他端において第4回転軸の周囲を覆うカバーに接続されるように構成したので、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを一層確実に防止することができる。請求項7に係る関節機構にあっては、移動機構は、第4リンクを所定方向に回転させる回転力付与手段を備えるように構成したので、上記した効果に加え、構成を簡易にすることができる。請求項8に係る関節機構にあっては、回転力付与手段が、第4リンクを進退させることで第2リンクを第3リンクを介して回転自在なアクチュエータからなるように構成したので、上記した効果に加え、構成を簡易にすることができる。請求項9に係る関節機構にあっては、第2リンクが、内部に第3、第4、第5、第6リンクを収容するケース部材からなると共に、第2回転軸と第4回転軸を結ぶ線に沿う部位が開放されて前記切り欠き部が形成されるように構成したので、上記した効果に加え、構成を一層簡易にすることができる。請求項10に係る関節機構にあっては、回転力付与手段が、第1リンクの内部に収容自在である如く構成したので、上記した効果に加え、内部に収容自在とすることで構成を一層簡易にすることができる。請求項11にあっては、リンクaとリンクbとからなり、リンクaとリンクbが回転軸αβとγδで連結されると共に、回転軸αβとγδを結ぶ線がクロスするクロスリンク機構において、リンクaとリンクbの少なくともいずれかがケース部材からなる如く構成したので、例えばクロスリンク機構の周囲にカバーを設ける場合に比し、ケース部材の内部にクロスリンク機構自体を収容することができるため、収容空間の確保が容易となって設計自由度を向上させることができる。請求項12に係る関節機構にあっては、請求項11に記載のクロスリンク機構を備える如く構成したので、上記した効果に加え、関節機構としての設計自由度を向上させることができる。請求項13にあっては、請求項1から10,12のいずれかに記載の関節機構または請求項11に記載のクロスリンク機構を用いてなるロボットであるように構成したので、ロボットにおいて水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを防止できると共に、関節でのカバー同士の干渉を防止することができる。請求項14に係るロボットにあっては、ロボットがヒューマノイド型ロボットからなると共に、手と足の少なくともいずれかの指機構に上記した関節機構またはクロスリンク機構を用いるように構成したので、ヒューマノイド型ロボットの手や足において水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを防止できると共に、関節でのカバー同士の干渉を防止することができる。以下、添付図面に即してこの発明に係る関節機構及びそれを用いたロボットを実施するための形態について説明する。図1はこの発明の第1実施例に係る関節機構を模式的に示す概略図、図2aからeは図1に示す関節機構が関節を介して伸長位置から屈曲位置に回転される状態を示す説明図である。図1において関節機構を符号10で示す。関節機構10は、第1リンク12と、第1リンク12に連結される第2リンク14を備える。第1リンク12と第2リンク14はそれぞれ他端において図示しない別のリンクに連結自在である。第1リンク12と第2リンク14はそれぞれ、平坦なプレートが一辺例えば図1などにおいて上辺などで折り返された形状を呈するケース部材からなる。図1などでは第1リンク12と第2リンク14の表側のプレートを除去し、裏側のプレートのみ示す。第2リンク14は、一端図1などにおいて右側において第1リンク12に第1回転軸関節16を介して相対回転自在に連結される。即ち、図2aからeに示す如く、第1リンク12と第2リンク14は、第1回転軸16を介して伸長位置図2aから屈曲位置図2bからeの間で相対回転自在に連結される。第1回転軸16回りの屈曲角度は図2においてbからeに向かうにつれて増加する。図示は省略するが、第1リンク12は第2リンク14よりも表裏のプレート間の離間間隔紙面の厚み方向の距離が小さくされる。即ち、第1リンク12は第2リンク14の内部に局部的に入り込み、共に第1回転軸16で貫通されて連結され、第1回転軸16を介して相対回転自在に構成される。第2リンク14の一辺、より具体的には図1などにおいて下部の底辺において第1回転軸16との間には局部的に切り欠き部141が形成される。切り欠き部141は、図2に示す如く、第2リンク14が第1リンク12に対して第1回転軸16を介して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて第1リンク12に重ねられ、最終的には第1リンク12によって閉鎖されるような位置に形成される。関節機構10はさらに、第2リンク14が第1リンク12に対して伸長位置にあるとき、切り欠き部141を覆う可動カバー後述する第6リンク40と、第2リンク14が第1リンク12に対して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて可動カバーを切り欠き部141を越えて第2リンク14の内部に移動させる移動機構20を備える。移動機構20は、第2リンク14の内部に前記した一端と反対側の他端図1などにおいて左側において第2回転軸22を介して相対回転自在に連結される第3リンク24と、一端図1などにおいて左側において第3リンク24に第2回転軸22から所定距離だけ離間して配置される第3回転軸26を介して相対回転自在に連結されると共に、他端図1などにおいて右側において第1リンク12に第1回転軸16から所定距離と同程度の距離だけ離間して配置される第4回転軸30を介して相対回転自在に連結される第4リンク32と、一端図1などにおいて右側において第2リンク14に第5回転軸34を介して相対回転自在に連結される第5リンク36とからなる。第3リンク24はより具体的には、第2リンク14の他端において第2リンク14の間で第2リンク14と共に第2回転軸22で貫通され、第2回転軸22を介して第2リンク14に対して相対回転自在に連結される。簡略に図示する如く、第3リンク24も、第1、第2リンク12,14と同様、表裏2枚2個の比較的短小のプレート状の部材からなる。第4リンク32は第2リンク14の内部にその大部分が収容され、一端で第3リンク24に、他端で第1リンク12に第4回転軸30を介して相対回転自在に連結される。第4リンク32は、第3リンク24に連結される付近で1枚1個であると共に、第1リンク12に連結される付近で表裏2枚2個となる、側面視において大略フォーク状を呈する第3リンク24より長尺な部材からなる。第5リンク36はより具体的には、一端で第2リンク14の間において第2リンク14と共に第5回転軸34で貫通され、第5回転軸34を介して第2リンク14に対して相対回転自在に連結される。図1に示す如く、第5リンク36は、第5回転軸34に連結される付近で1枚1個のプレートからなると共に、他端側に向かう中途において2枚2個のプレートとなる側面視フォーク状を呈し、フォーク状部にスリット360が形成される。スリット360には第4リンク32が挿通させられ、よって第4リンク32は第5リンク36と干渉することなく交差するように配置される。上記した如く、可動カバーは、第5リンク36と第1リンク12に連結される第6リンク40からなる。第6リンク可動カバー40は、一端図1などにおいて左側において第5リンク36に第6回転軸42を介して相対回転自在に連結されると共に、他端図1などにおいて右側において第1リンク12に第4回転軸30を介して相対回転自在に連結され、よって第2リンク14が伸長位置にあるとき、切り欠き部141を覆う形状を備える。図示は省略するが、第6リンク可動カバー40は第2リンク14の表裏2枚のプレート間の離間距離と同程度の厚みを有する側面視において幅広のプレート状の部材からなり、前記した他端において円形部が形成される。円形部は第1リンク12の間において第1リンク12と共に第4回転軸30で貫通されて第4回転軸30を介して第1リンク12に対して相対回転自在に連結されると共に、第1リンク12と第2リンク14が伸長位置にあるとき、切り欠き部141を覆う形状に構成される。第6リンク可動カバー40は前記した他端において円形部に連続して第4回転軸30の周囲に半円形状のカバー400が形成され、カバー400が第4回転軸30の周囲において第1リンク12の外方に面する図1などにおいて下部の底辺側を覆うように構成される。図示は省略するが、カバー400は第4回転軸30の付近で円形部と第1リンク12のプレート間の軸方向紙面方向厚みと同程度の厚みを与えられ、よって第4回転軸30の周囲において第1リンク12の間の間隙を下部の底辺側で隙間なく覆うように構成される。関節機構10はまた、伸長位置から屈曲位置に相対回転するとき、第4リンク32を第4回転軸30を介して所定方向図1などにおいて時計回り。伸長位置に戻るときは半時計回りに回転させて第3リンク24を第2回転軸22を介して所定方向と同一の方向図1などにおいて時計回りに回転自在な回転力付与手段44を備える。即ち、第4リンク32は中途で分岐させられ、分岐部には係合孔320が穿設される。回転力付与手段44は第4リンク32に係合孔320を介して接続される。回転力付与手段44は例えば供給される流体圧非圧縮性の作動油の圧力油圧に応じて内部を摺動するピストンとピストンに接続されるロッド共に図示せずを備える流体圧シリンダからなり、シリンダ軸方向に沿って往復進退するように構成される。第1リンク12は流体圧シリンダのシリンダ本体としても機能し、よって流体圧シリンダ回転力付与手段44は第1リンク12の内部に収容自在に構成される。回転力付与手段44は第4リンク32に係合孔320を介してロッドが接続され、第4リンク32を進退させることで、第2リンク14を第3リンク16を介して所定方向と同一の方向に回転自在なアクチュエータとして構成される。それにより、図2に示す如く、移動機構20は、回転力付与手段44によって第4リンク32が所定方向図1などにおいて時計回りに回転させられるとき、第3リンク24を介して第2リンク14を所定方向と同一の方向に回転させて切り欠き部141を第1リンク12の内部に重ねさせると共に、第6リンク可動カバー40を第2リンク14に形成される切り欠き部141を越えて第2リンク14の内側図1などにおいて上方に移動させるように構成される。関節機構10はまた、図2aに示す如く、第2リンク14リンクaと第4リンク32リンクbとからなり、第2リンク14と第4リンク32が第4回転軸30αと第3回転軸26β、および第2回転軸22γと第1回転軸16δで連結されると共に、第4回転軸30αと第3回転軸26βを結ぶ線と、第2回転軸22γと第1回転軸16δを結ぶ線がクロスするクロスリンク機構46において、第2リンク14と第4リンク32の少なくともいずれか、より具体的には第2リンク14がケース部材からなるように構成される。尚、図示は省略するが、第1リンク12と第2リンク14の外側にはウレタンゴムなどの樹脂材からなるカバーが設けられる。また、第1から第6リンク12,14,24,32,36,40は金属などの剛体から製作される。このように、第1実施例に係る関節機構10にあっては、第1回転軸関節16を介して相対回転自在に連結される第1、第2リンク12,14と、第2リンク14の一辺に局部的に形成され、第2リンク14が第1リンク12に対して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて閉鎖される切り欠き部141と、伸長位置にあるとき切り欠き部141を覆う第6リンク可動カバー40と、伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて第6リンク40を切り欠き部141を越えて第2リンク14の内側に移動させる移動機構20を備えるように構成したので、水滴や粉塵などの異物が関節機構10の内部に侵入するのを防止できると共に、第1回転軸16でのカバー同士の干渉を防止することができる。また、移動機構20が、第2リンク14に第2回転軸22を介して相対回転自在に連結される第3リンク24と、第3リンク24などに相対回転自在に連結される第4リンク32と、第2リンク14に相対回転自在に連結される第5リンク36からなり、可動カバーが第5リンク36などに相対回転自在に連結される第6リンク40からなると共に、移動機構20は、第4リンク32が所定方向に回転するとき、第6リンク40を切り欠き部141を越えて第2リンク14の内側に移動させるように構成したので、水滴や粉塵などの異物が関節機構10の内部に侵入するのを一層確実に防止できると共に、第1回転軸関節16でのカバー同士の干渉を一層確実に防止することができる。また第6リンク40は第4回転軸30の周囲を覆うカバー400に接続されると共に、移動機構20は第4リンク32を所定方向に回転させる回転力付与手段44を備え、さらに第2リンク14が内部に第3、第4、第5、第6リンク24,32,36,40を収容するケース部材からなるように構成したので、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを一層確実に防止できると共に、構成を簡易にすることができる。また、第2リンク14と第4リンク32の少なくともいずれか、より具体的には第2リンク14がケース部材からなるように構成されるクロスリンク機構46を備えるように構成したので、例えばクロスリンク機構の周囲にカバーを設ける場合に比し、ケース部材の内部にクロスリンク機構46自体を収容することができ、収容空間の確保が容易となって設計自由度を向上させることができる。図3はこの発明の第2実施例に係る関節機構を模式的に示す概略図、図4は図3の第2リンクを模式的に示す斜視図、図5は図3のV-V線断面図、図6は図3のVI-VI線断面図、図7と図8は図3に示す関節機構が関節を介して伸長位置から屈曲位置に回転される状態を示す説明図である。第2実施例に係る関節機構は、第1実施例に係る関節機構をロボット、より具体的には人類似の形状を備えるヒューマノイド型ロボットのハンドとして用いてなる。理解の便宜上、図9から図11を参照して第2実施例に係る関節機構が用いられるロボットを説明すると、図示の如く、ロボット符号100で示すは、左右2本の脚部102を備える脚式移動ロボットとして構成される。脚部102は基体上体104の下部に連結されると共に、それぞれ大腿リンク106と下腿リンク110と足部112とを備える。大腿リンク106は、股関節を介して基体104に連結される。股関節には、それぞれZ軸ヨー軸回りの回転軸とY軸ピッチ軸。ロボット100の前後方向回りの回転軸とX軸ロール軸。ロボット100の左右方向回りの回転軸を有する3個の電動モータが配置される。大腿リンク106と下腿リンク110は膝関節を介して連結されると共に、下腿リンク110と足部112は足関節を介して連結される。膝関節にはY軸回りの回転軸を有する電動モータが配置されると共に、足関節にはY軸回りとX軸回りの回転軸を有する電動モータが配置される。基体104の上部には頭部114が連結されると共に、側方には左右2本の腕部リンク116が連結される。左右の腕部116の先端には、それぞれハンドエンドエフェクタ120が連結される。左右の腕部116は、それぞれ上腕リンク122と下腕リンク124を備える。上腕リンク122は肩関節126を介して基体104に連結される。上腕リンク122と下腕リンク124は肘関節130を介して連結されると共に、下腕リンク124とハンド120は手首関節132を介して連結される。肩関節126にはY軸回りの回転軸とX軸回りの回転軸とZ軸回りの回転軸を有する3個の電動モータが、肘関節130にはY軸回りの回転軸を有する電動モータが、手首関節132にはZ軸回りの回転軸とY軸回りの回転軸とX軸回りの回転軸とを有する3個電動モータが配置される。基体104の背部には格納部134が設けられ、その内部にはECUElectronicControlUnit。電子制御ユニット136およびバッテリ図示せずなどが収容される。ロボット100は、内部構造を保護するためのカバーで被覆される。ECU136は、図示しないCPUや入出力回路、ROM,RAMなどを備えたマイクロコンピュータからなり、脚部102の電動モータなどの動作を制御してロボット100を移動させると共に、腕部116の電動モータなどの動作を制御する。図10は図9に示す右側の腕部116などを基体104から取り外してロボット100の右前方から見たときの部分断面斜視図である。図10では、理解の便宜のため、内部構造を保護するためのカバーなどを適宜に取り外した状態で示す。図10に示す如く、ロボット100は、腕部116の肩関節126の付近に配置されて作動用流体圧を供給する13個の駆動流体圧シリンダ油圧シリンダ140を備える。13個の駆動流体圧シリンダ140は、2個ずつ4列に並列に配設された第1の組と、2個と3個で並列に配設された第2の組からなる。図示の如く、駆動流体圧シリンダ140は略円筒状を呈し、その内部に作動用流体作動油やピストン図示せずなどが収容される。ピストンはプーリなどを介して図示しない電動モータが接続される。図11は図9に示すハンド120の拡大平面図である。ハンド120は、人間の手を模倣して製作され、屈伸機能を有する5本の指機構142、具体的には拇指機構142A、示指機構142B、中指機構142C、環指機構142Dおよび小指機構142Eを備える。拇指機構142Aは、指先側から順にIP関節拇指指節間関節142A1、MP関節拇指中手指節関節142A2、CM1関節拇指手根中手関節142A3およびCM2関節拇指手根中手関節142A4を備える。図示は省略するが、IP関節142A1とMP関節142A2とCM1関節142A3はそれぞれ、拇指機構142Aを手の平側に向かう方向に回転させる回転軸を備える一方、CM2関節142A4はそれらと交差して拇指機構142Aを他の4つの指機構142Bから142Eの指腹側に対向するように回転させる回転軸を備える。また、示指機構142B、中指機構142C、環指機構142Dおよび小指機構142Eは、それぞれ指先側から順にDIP関節遠位指節間関節142F、PIP関節近位指節間関節142G、MP1関節中手指節関節142HおよびMP2関節中手指節関節142Iを備える。各指機構142の中手指節とハンド120の基部には前記した13個の駆動流体圧シリンダ140と同数個の従動流体圧シリンダ回転力付与手段144が配置される。従動流体圧シリンダ144は駆動流体圧シリンダ140に流体圧供給管146を介して作動流体圧油圧を供給される。尚、図11で1個の従動流体圧シリンダ144と7個本の流体圧供給管146の図示を省略した。従動流体圧シリンダ144も先に記載したように内部に摺動自在に収容されるピストンとピストンに連結されるロッドを備え、駆動流体圧シリンダ140から作動用流体圧が供給されるとき、ピストンが前進し、それに伴ってロッドが前進する一方、駆動流体圧シリンダ140から作動用流体圧が吸引排出されるとき、ピストンが後退し、それに伴ってロッドも後退するように構成される。尚、図3などを参照して後述する如く、DIP関節142FとPIP関節142GとMP1関節142Hはそれぞれ、各指機構142を手の平側に向かう方向に回転させる回転軸関節を備える。また拇指機構142AのCM2関節142A4とその他の指機構142BなどのMP2関節142Iは、指機構142同士が近接/離間する方向に回動する回転軸を備える。上記の如く構成されたハンド120は、作動用流体圧が駆動流体圧シリンダ140から従動流体圧シリンダ144に供給あるいは駆動流体圧シリンダ140に従動流体圧シリンダから排出されるとき、それに応じて従動流体圧シリンダ144のピストンロッドが伸縮させられて対応する関節が駆動される屈伸させられることとなり、よって例えば物を把持する、あるいは適宜な方向を指差すなどの動作が実行可能とされる。尚、ハンド120、駆動流体圧シリンダ140、従動流体圧シリンダ144などの構造などは先に本出願人が提案した特開2010-264546号公報に詳しいので、これ以上の説明は省略する。上記を前提として図3から図8の説明に戻る。尚、第2実施例に係る関節機構において第1実施例と同一の部材は同一の符号で末尾に添え字aを付して示すと共に、説明を可能な限り省略する。第2実施例に係る関節機構も第1実施例と同様に第1、第2、第3、第4、第5、第6リンク12a,14a,24a,32a,36a,40aを備えるが、それらはハンド120の5本の指機構142のいずれか、例えば示指機構142Bの中手指節と近位指節を構成する関節部材として構成される。即ち、図3はその中手指節を構成する第1関節部材符号50で示すと、近位指節を構成する第2関節部材符号52で示すなどからなる関節機構10aを模式的に示す概略図である。図示の如く、第1関節部材50は第1リンク12aと第1リンク12aを覆う第1関節部材カバー54などから、第2関節部材52は第2リンク14aと第2リンク14aを覆う第2関節部材カバー56から構成される。第1関節部材50は第1リンク12aが第7回転軸関節60を介してハンド120が連結されると共に、第2関節部材52は第2リンク14aが第8回転軸関節62を介して遠位指節を構成する第3関節部材64が連結される。尚、符号66は回転軸関節16a,60,62の回りに配置される関節カバーを示す。カバー54,56,66はウレタンゴムなどの樹脂材から製作されると共に、第1から第6リンク12a,14a,24a,32a,36a,40aなどは金属などの剛体から製作される。このように、第2実施例に係る関節機構10aは、関節第1回転軸16aを介して被連結体第1関節部材50に伸長位置と屈曲位置の間で回転自在に連結される少なくとも1個の関節部材第2関節部材52を備える。第1関節部材50において、第1実施例と同様、第1リンク12aと第2リンク14aはそれぞれケース部材からなる。第1リンク12aは従動流体圧シリンダ144aのシリンダ本体としても機能するため、液密な円筒形状を呈する。図4は第2リンク14aの模式的な斜視図である。図示の如く、第2リンク14aは平坦なプレートが一辺例えば図3などにおいて上辺で折り返されると共に、その開放された一辺を底辺とする側面視大略Ω字状を呈するケース部材からなる。第2リンク14aは、一端図3などにおいて右側において第1リンク12aに第1回転軸関節16aを介して相対回転自在に連結される。図5、図6に示す如く、第1リンク12aは第2リンク14aよりも表裏のプレート間の離間間隔が小さくされ、第1リンク12aは第2リンク14aの内部に局部的に入り込み、共に第1回転軸16aで貫通されて連結され、第1回転軸16aを介して相対回転自在に構成される。図7と図8に示す如く、第2実施例に係る関節機構10aにあっても、第1、第2関節部材50,52において第1リンク12aと第2リンク14aは、第1回転軸16aを介して伸長位置から屈曲位置の間で相対回転自在に連結される。第2リンク14aの一辺、より具体的には図3などにおいて下部の底辺において第1回転軸16aとの間には局部的に切り欠き部141aが形成される。より正確には、第2リンク14aを覆う第2関節部材カバー56の一部は除去され、そこに切り欠き部141aが形成される。このように、第2関節部材カバー56の残部561と切り欠き部141aは第2関節部材52を覆うように構成される。切り欠き部141aは、図7と図8に示す如く、第2リンク14aが第1リンク12aに対して第1回転軸16aを介して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて第1リンク12aに重ねられ換言すれば第2関節部材カバー56の内側に移動し、図8に示す位置まで相対回転したとき、第1リンク12aによって閉鎖されるような位置に形成される。第2実施例においても関節機構10aは、第2リンク14aが第1リンク12aに対して伸長位置にあるとき、切り欠き部141aを覆う可動カバー第6リンク40aと、第2リンク14aが第1リンク12aに対して図3に示す伸長位置から図7、図8に示す屈曲位置に向けて相対回転するにつれて可動カバーを切り欠き部141aを越えて第2リンク14aの内部に移動させる移動機構20aを備える。移動機構20aは、第2リンク14aの内部に前記した一端と反対側の他端図3などにおいて左側において第2回転軸22aを介して相対回転自在に連結される第3リンク24aと、一端図3などにおいて左側において第3リンク24aに第2回転軸22aから所定距離だけ離間して配置される第3回転軸26aを介して相対回転自在に連結されると共に、他端図3などにおいて右側において第1リンク12aに第1回転軸16aから所定距離と同程度の距離だけ離間して配置される第4回転軸30aを介して相対回転自在に連結される第4リンク32aと、一端図3などにおいて右側において第2リンク14aに第5回転軸34aを介して相対回転自在に連結される第5リンク36aとからなる。図6に示す如く、第3リンク24aも、第1、第2リンク12a,14aと同様、表裏2枚2個の比較的短小のプレート状の部材からなる。図5に示す如く、第4リンク32aは、他端で第1リンク12aの間において第1リンク12aと共に第4回転軸30aで貫通され、第4回転軸30aを介して第1リンク12に対して相対回転自在に連結されると共に、図7に示すように第3リンク24aに連結される付近で1枚1個となる、側面視大略フォーク状を呈する部材からなる。図3に示す如く、第5リンク36aは一端で第2リンク14aに第5回転軸34aで貫通される。上記した如く、可動カバーは、第5リンク36aと第1リンク12aに連結される第6リンク40aからなる。第6リンク可動カバー40aは、一端図3などにおいて左側において第5リンク36aに第6回転軸42aを介して相対回転自在に連結されると共に、他端図3などにおいて右側において第1リンク12aに第4回転軸30aを介して相対回転自在に連結され、よって第2リンク14aが伸長位置にあるとき、切り欠き部141aを覆う形状を備える。図示は省略するが、第6リンク可動カバー40aは第2リンク14aの表裏2枚のプレート間の離間距離と同程度の厚みを有する側面視において幅広のプレート状の部材からなり、他端において円形部が形成される。円形部は第1リンク12aの間において第1リンク12aと共に第4回転軸30aで貫通されて第4回転軸30aを介して第1リンク12aに対して相対回転自在に連結されると共に、第1リンク12aと第2リンク14aが伸長位置にあるとき、切り欠き部141aを覆う形状に構成される。第6リンク可動カバー40aは他端において円形部に連続して第4回転軸30の周囲に半円形状のカバー回転軸カバー400aが形成され、回転軸カバー400aが第4回転軸30aの周囲において第1リンク12aの外方に面する図3などにおいて下部の底辺側を覆うように構成される。図5に示す如く、回転軸カバー400aは第4回転軸30aの付近で円形部と第1リンク12aのプレート間の軸方向厚みと同程度の厚みを与えられ、よって第4回転軸30aの周囲において第1リンク12aの間の間隙を下部の底辺側で隙間なく覆うように構成される。尚、第4回転軸30aの周りには第2リンク14aを伸張位置に付勢するスプリング300aが配置される。関節機構10aはまた、屈曲位置に相対回転するとき、第4リンク32aを第4回転軸30aを介して所定方向図3などにおいて時計回り。伸長位置に相対回転するときは反時計回りに回転する。に回転させて第3リンク24aを第2回転軸22aを介して所定方向と同一の方向図3などにおいて時計回りに回転自在な、前記した従動流体圧シリンダ144回転力付与手段44aを備える。先にも述べた通り、第1リンク14aが従動流体圧シリンダ144のシリンダ本体としても機能する。即ち、従動流体圧シリンダ144は第1リンク14aの内部に収容されると共に、供給される流体圧に応じてシリンダ本体1441の内部を摺動するピストン1442と、ピストンに接続されるロッド1443を備える。従動流体圧シリンダ144はロッド1443が第4リンク32aに係合孔320aを介して接続され、シリンダ軸方向に沿って往復進退して第4リンク32aを進退させることで、第2リンク14aを第3リンク16aを介して所定方向と同一の方向に回転自在なアクチュエータとして構成される。それにより、図7と図8に示す如く、移動機構20aは、流体圧シリンダ44aによって第4リンク32aが所定方向に回転させられるとき、第3リンク24aを介して第2リンク14aを所定方向と同一の方向に回転させて切り欠き部141aを第1リンク12aの内部に収容させると共に、第6リンク可動カバー40aを第2リンク14aに形成される切り欠き部141aを越えて第2リンク14aの内側、換言すれば第2関節部材カバー56の残部561の内側に移動させるように構成される。図3に示す如く、第1リンク12aと第1関節カバー54の間の空間には硬質ウレタン樹脂などからなる充填材70が充填させられ、第1リンク12を第1関節カバー54の内部で強固に固定する図示の便宜のために充填材70は部分的に示す。尚、図3と図5で符号72は第3関節部材64の内部に収容される6軸力センサ図示せずのハーネスを示す。また、図示は省略するが、第2実施例においても、関節機構10は、第2リンク14aリンクaと第4リンク32aリンクbとからなり、第2リンク14aと第4リンク32aが第4回転軸30aαと第3回転軸26aβ、および第2回転軸22aγと第1回転軸16aδで連結されると共に、第4回転軸30aαと第3回転軸26aβを結ぶ線と、第2回転軸22aγと第1回転軸16aδを結ぶ線がクロスするクロスリンク機構46において、第2リンク14aと第4リンク32aの少なくともいずれか、より具体的には第2リンク14aがケース部材からなるように構成される。このように、第2実施例に係る関節機構10aにあっては、第1回転軸関節16aを介して第1関節部材被連結体50に伸長位置と屈曲位置の間で回転自在に連結される第2関節部材52を備えた関節機構10aにおいて、第2関節部材52を覆う第2関節部材カバー56の一部を第6リンク可動カバー40aから構成すると共に、第2関節部材52が第1関節部材50に対して伸長位置から屈曲位置に向けて回転するにつれて第6リンク40aが第1関節部材カバー56の残部の内側に移動するように構成したので、第2関節部材52を第6リンク40aと第2関節部材カバー56の残部とで覆うことで、第2関節部材52と第1関節部材50において水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを防止することができる。また第6リンク40aは第2関節部材52に相対回転自在に連結される第5リンク36aに連結されると共に、第1関節部材50に第4回転軸30aを介して相対回転自在に連結されるように構成したので、関節でのカバー66同士の干渉を防止することができる。また第4回転軸30aを覆うカバー回転軸カバー400aを備えると共に、第6リンク40aが第4回転軸30aにおいてカバー400aを介して第1関節部材50に相対回転自在に連結されるように構成したので、上記した効果に加え、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを一層確実に防止することができる。さらに、第2実施例にあっても第1実施例と同様、第1、第2リンク12a,14aと、切り欠き部141aと第6リンク可動カバー40aと移動機構20aを備えると共に、関節機構10aをロボット、より具体的にはヒューマノイド型ロボット100に用いるように構成したので、ロボット100において水滴や粉塵などの異物が関節機構10aの内部に侵入するのを防止できると共に、第1回転軸16aでのカバー同士の干渉を防止することができる。以上、図1から図11を参照して述べた如く、この発明の第2実施例にあっては関節第1回転軸10aを介して被連結体第1関節部材50に伸長位置と屈曲位置の間で回転自在に連結される少なくとも1個の関節部材第2関節部材52を備えた関節機構10aにおいて、前記関節部材を覆う関節部材カバー第2関節部材カバー56の一部を可動カバー第6リンク40aから構成すると共に、前記関節部材が前記関節を介して前記被連結体に対して前記伸長位置から屈曲位置に向けて回転するにつれて前記可動カバーが前記関節部材カバーの残部の内側に移動するように構成したので、第2関節部材52を可動カバー第6リンク40aと第2関節部材カバー56の残部とで覆うことで、関節においてにおいて水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを防止することができる。また、関節部材第2関節部材52が被連結体第1関節部材50に対して屈曲位置に向けて回転させられるにつれて可動カバー第6リンク40aを関節部材カバー第2関節部材カバー56の残部の内側に移動するように構成したので、関節第1回転軸16aでのカバー66同士の干渉を防止することができる。また、前記可動カバー第6リンク40aは、一端において前記関節部材第2関節部材52に相対回転自在に連結されるリンク第5リンク36aに連結されると共に、他端において前記被連結体第1関節部材50に回転軸第4回転軸30aを介して相対回転自在に連結されるように構成したので、上記した効果に加え、関節でのカバー66同士の干渉を確実に防止することができる。また、前記回転軸第4回転軸30aを覆う回転軸カバーカバー400を備えると共に、前記可動カバー第6リンク40aが前記回転軸第4回転軸30aにおいて前記回転軸カバーカバー400を介して前記被連結体第1関節部材50に相対回転自在に連結されるように構成したので、上記した効果に加え、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを一層確実に防止することができる。また、この発明の第1、第2実施例に係る関節機構10,10aにあっては、第1リンク12,12aと、一端において前記第1リンクに第1回転軸関節16,16aを介して相対回転自在に連結される第2リンク14,14aと、前記第2リンクの一辺において前記第1回転軸との間に局部的に形成されると共に、前記第2リンクが前記第1リンクに対して前記第1回転軸を介して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて前記第1リンクによって閉鎖される切り欠き部141,141aと、第2実施例にあっては前記第2リンクを覆う第2関節部材56の一部において前記第1回転軸との間に局部的に形成されると共に、前記第2リンクが前記第1リンクに対して前記第1回転軸を介して伸長位置から屈曲位置に向けて相対回転するにつれて前記第1リンクによって閉鎖される切り欠き部141aと、前記第2リンクが前記第1リンクに対して前記伸長位置にあるときに前記切り欠き部を覆う可動カバー第6リンク40,40aと、前記第2リンクが前記第1リンクに対して前記伸長位置から前記屈曲位置に向けて相対回転するにつれて前記可動カバーを前記切り欠き部を越えて前記第2リンクの内側に移動させる移動機構20,20aとを備えるように構成したので、第1、第2リンク10,12において水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを防止できると共に、関節でのカバー66同士の干渉を防止することができる。また、前記移動機構20,20aが、前記第2リンク14,14aに前記一端と反対の他端において第2回転軸22,22aを介して相対回転自在に連結される第3リンク24,24aと、一端において前記第3リンクに前記第2回転軸から離間して配置される第3回転軸26,26aを介して相対回転自在に連結されると共に、他端において前記第1リンクに前記第1回転軸から離間して配置される第4回転軸30,30aを介して相対回転自在に連結される第4リンク32,32aと、一端において前記第2リンクに第5回転軸34,34aを介して相対回転自在に連結される第5リンク36,36aとからなり、前記可動カバーが一端において前記第5リンクに第6回転軸42,42aを介して相対回転自在に連結され、他端において前記第1リンクに前記第4回転軸を介して相対回転自在に連結される第6リンク40,40aからなると共に、前記移動機構は、前記第4リンクが前記第4回転軸を介して所定方向に回転するとき、前記第6リンクを前記切り欠き部を越えて前記第2リンクの内側に移動させるように構成したので、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを一層確実に防止できると共に、関節でのカバー66同士の干渉を一層確実に防止することができる。また、前記第6リンク40,40aは、前記他端において前記第4回転軸30の周囲を覆うカバー400,400aに接続されるように構成したので、水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを一層確実に防止することができる。また、前記移動機構20,20aは、前記第4リンク32,32aを前記所定方向に回転させる回転力付与手段44,44aを備えるように構成したので、上記した効果に加え、構成を簡易にすることができる。また、前記回転力付与手段44,44aが、前記第4リンク32,32aを進退させることで前記第2リンク14,14aを前記第3リンク24,24aを介して回転自在なアクチュエータ従動流体圧シリンダ144からなるように構成したので、上記した効果に加え、構成を簡易にすることができる。また、前記第2リンク14,14aが、内部に前記第3、第4、第5、第6リンク24,24a,32,32a,36,36a,40,40aを収容するケース部材からなると共に、前記第2回転軸22,22aと前記第4回転軸30,30aを結ぶ線に沿う部位が開放されて前記切り欠き部141,141aが形成されるように構成したので、上記した効果に加え、構成を一層簡易にすることができる。また、前記回転力付与手段アクチュエータ従動流体圧シリンダ144が、前記第1リンクの内部に収容自在である如く構成したので、上記した効果に加え、内部に収容自在とすることで構成を一層簡易にすることができる。また、第2リンク14,14aリンクaと第4リンク32,32aリンクbとからなり、第2リンク14,14aと第4リンク32,32aが第4回転軸30,30aαと第3回転軸26,26aβ、第2回転軸22,22aγと第1回転軸16,16aδで連結されると共に、第4回転軸30,30aαと第3回転軸26,26aβを結ぶ線と、第2回転軸22,22aγと第1回転軸16,16aδを結ぶ線がクロスするクロスリンク機構46,46aにおいて、第2リンク14,14aと第4リンク32,32aの少なくともいずれか、より具体的には第2リンク14,14aがケース部材からなるように構成したので、例えばクロスリンク機構46,46aの周囲に第1、第2関節カバー52,54と別のカバーを設ける場合に比し、ケース部材の内部にクロスリンク機構46,46a自体を収容することができるため、収容空間の確保が容易となって設計自由度を向上させることができる。また、上記したクロスリンク機構46,46aを備える如く構成したので、上記した効果に加え、関節機構10,10aとしての設計自由度を向上させることができる。また、上記した関節機構10,10aまたはクロス機構46,46aを用いてなるロボット100であるように構成したので、ロボット100において水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを防止できると共に、関節でのカバー66同士の干渉を防止することができる。また、前記ロボット100がヒューマノイド型ロボットからなると共に、手ハンド120と足足部112の少なくともいずれかの指機構142に前記関節機構10,10aまたはクロス機構46,46aを用いるように構成したので、ヒューマノイド型ロボットの手や足において水滴や粉塵などの異物が内部に侵入するのを防止できると共に、関節でのカバー同士の干渉を防止することができる。尚、上記において、関節機構10aをロボット100のハンド120の指機構142に用いたが、それに限られるものではなく、足部112に指機構を設けてそこに用いても良く、さらには移動型のロボット100に限らず、固定型の産業用ロボットの関節機構などに用いても良い。"