"自車両の周辺を走行する他車両の挙動に関する他車両情報を、前記他車両からの通信によって取得する他車両情報取得手段と、前記他車両が走行する道路環境に関する道路環境情報を取得する道路情報取得手段を備え、前記他車両情報と前記道路環境情報とに基づいて、前記他車両が危険走行をおこなっているか否かを判断する危険車両判断手段と、前記危険車両判断手段によって前記他車両が危険走行をおこなっていると判断された場合、当該判断結果を通知する通知手段と、を備えることを特徴とする周辺車両情報通知装置。前記他車両情報取得手段は、前記他車両との間の車車間通信によって前記他車両情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の周辺車両情報通知装置。前記他車両情報取得手段は、前記自車両および前記他車両が走行する道路に設置された路側通信装置を介した路車間通信によって前記他車両情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の周辺車両情報通知装置。前記危険車両判断手段は、前記他車両の挙動が、前記他車両が走行する地点の道路環境に適合するか否かに基づいて、前記危険走行をおこなっているか否かを判断することを特徴とする請求項1乃至3に何れか1項記載の周辺車両情報通知装置。前記通知手段は、前記危険走行をおこなっていると判断された前記他車両の挙動を、前記判断結果とともに通知することを特徴とする請求項1乃至4に何れか1項記載の周辺車両情報通知装置。前記通知手段は、前記危険走行をおこなっている前記他車両の位置を、前記自車両の位置とともに地図データ上に表示することを特徴とする請求項1乃至5に何れか1項記載の周辺車両情報通知装置。しかしながら、上述した従来技術では、レーダやカメラによって他車両の方向や位置を検出しているので、危険車両がレーダやカメラの検出範囲に位置しない場合は、危険車両を検知することができないという問題点がある。たとえば、交差点や合流地点など、危険車両が自車両からの視野範囲内にない場合や、危険車両と自車両との間に建築物などの障害物がある場合、上述した従来技術では、危険車両を認識できない可能性がある。また、上述した従来技術では、危険走行のモデルを定義して、モデルに合致する挙動をおこなう他車両を危険車両としているが、モデルとの合致のみを判断するのでは、危険車両を判断するのに不十分であるという問題点がある。たとえば、渋滞などによって減加速を頻繁にくり返す場合と、通常の混雑度の道路上で減加速を頻繁にくり返す場合とでは、挙動としては同じ行為となるが、後者は危険車両として注意して運転することが望ましいと考えられる。また、上述した従来技術では、モデル範囲外の挙動をおこなう車両には対応することできないという問題点がある。この発明は、このような事情を鑑みてなされたものであり、危険車両を的確に検知して、自車両の運転者に危険回避を確実に促すことができる周辺車両情報通知装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するため、本発明は、自車両の周辺を走行する他車両の挙動に関する他車両情報を、前記他車両からの通信によって取得する他車両情報取得手段と、前記他車両が走行する道路環境に関する道路環境情報を取得する道路情報取得手段を備え、前記他車両情報と前記道路環境情報とに基づいて、前記他車両が危険走行をおこなっているか否かを判断する危険車両判断手段と、前記危険車両判断手段によって前記他車両が危険走行をおこなっていると判断された場合、当該判断結果を通知する通知手段とを備えることを特徴とする。請求項1に記載の発明によれば、自車両が危険な状態たとえば、衝突の危険性が発生などとなる前に自車両のドライバーに通知することができるので、自車両車の運転者は、確実に防衛運転をおこなうことができ、走行中の安全性を向上させることができる。請求項2に記載の発明によれば、他車両情報を車車間通信で受信するので、自車両から視認できない位置にいる危険車両についても検知して、運転者に通知することが可能である。また、請求項2に記載の発明によれば、他車両情報を車車間通信で受信するので、車両にカメラやレーダなどを搭載しなくても危険車両を検知することができる。請求項3に記載の発明によれば、他車両情報を路車間通信で受信するので、自車両との間の車車間通信範囲外にある他車両からも他車両情報を取得することができ、より確実に危険車両を検知することができる。請求項4に記載の発明によれば、他車両情報と道路環境情報を用いて、他車両の走行が当該地点の道路環境に合致するかに否かに基づいて危険車両を判断するので、衝突可能性計算などの複雑な処理をおこなう場合と比較して、危険車両か否かの判断を容易におこなうことができる。また、請求項4に記載の発明によれば、他車両情報と道路環境情報を用いて、他車両の走行が当該地点の道路環境に合致するかに否かに基づいて危険車両を判断するので、危険走行のモデルと他車両の挙動とを比較する場合などと比べて、危険車両か否かの判断を正確かつ容易におこなうことができる。請求項5に記載の発明によれば、危険車両の挙動が通知されるので、危険車両の回避行動をより確実におこなうことができ、走行中の安全性を向上させることができる。請求項6に記載の発明によれば、危険車両と自車両との位置関係が通知されるので、危険車両の回避行動をより確実におこなうことができ、走行中の安全性を向上させることができる。以下に、本発明を実施するための好適な形態について図面を参照して説明する。図1は、実施の形態にかかる周辺車両情報通知システム100の概要を示す説明図である。周辺車両情報通知システム100は、複数の車両間においてデータを送受信して、それぞれの車両の周辺における危険車両の有無を判断し、危険車両がある場合にはその旨を運転者に通知して、防衛運転を促すためのシステムである。図1には、道路Rを走行する複数の車両110,120120A~120Cが示されている。本実施の形態では、車両110に注目して、車両110を自車両とし、自車両110の周辺を走行する他の車両120120A~120Cを他車両とする。自車両110と他車両120とは、相互に入れ替えることが可能である。自車両110および他車両120には、それぞれ周辺車両情報通知装置130130A,130Bが搭載されている。周辺車両情報通知装置130A,130Bの構成は、それぞれ同じである図2参照。周辺車両情報通知装置130は、相互に車車間通信をおこなうことが可能である。車車間通信は、近傍たとえば、周囲数百メートル範囲内に位置する車両間で、無線通信によってデータをやり取りする通信方法である。また、周辺車両情報通知装置130は、道路Rの近傍に設置された路側通信装置140との間で路車間通信可能である。路車間通信は、路側通信装置140と車両間で、無線通信によってデータをやり取りする通信方法である。路側通信装置140は、他の路側通信装置140との間でも通信可能である。路側通信装置140は、他の路側通信装置140から受信したデータを、近傍を通過する車両110,120に送信したり、車両110,120から受信したデータを、他の路側通信装置140に対して送信したりする。すなわち、それぞれの車両110,120は、車車間通信によって相互にデータを送受信することが可能であるとともに、車車間通信の範囲外にある場合でも、路車間通信によって相互にデータを送受信することが可能である。なお、路側通信装置140は、車両110,120との間でデータを送受信する他、センサなどによって、近傍を通過する車両110,120の走行速度や加速度、移動履歴などを検知して、そのデータを他の路側通信装置140に対して送信するようにしてもよい。また、路側通信装置140は、近傍を通過する車両110,120の走行速度や加速度などの情報後述する他車両情報とともに、車両110,120が走行する地点の制限速度情報など後述する道路環境情報を生成して、他の路側通信装置140に送信するようにしてもよい。つぎに、周辺車両情報通知装置130の構成について説明する。図2は、周辺車両情報通知装置130の構成を示すブロック図である。上述のように、周辺車両情報通知装置130は、自車両110および他車両120にそれぞれ搭載されており、自車両110に搭載された周辺車両情報通知装置に符号130Aを付し、他車両120に搭載された周辺車両情報通知装置に符号130Bを付している。周辺車両情報通知装置130は、車車間通信部12と、路車間通信部14と、GPS通信部16と、データベース18と、表示部20と、音声出力部22と、操作部24と、走行状態検出部26と、車載センサ28と、ECU30とを含んで構成されている。これらの構成は、その一部またはすべてを、自車両110または他車両120に搭載される他の情報処理装置たとえば、カーナビゲーション装置などの構成を用いて実現してもよい。車車間通信部12は、アンテナ1202を介して自車両110の位置の周囲数百mの範囲内で他車両120の車車間通信部12との間で情報の送受信をおこなう。自車両110の車車間通信部12は、他車両120の周辺車両情報通知装置130Bの車車間通信部12から、たとえば、他車両120の走行速度、位置、加速度、進行方向などの他、車両種別、アクセルおよびブレーキの踏み込み状況、ハンドル角、ウインカの点滅状況、ヘッドライト点灯の有無、ナビゲーション装置などに設定された経路などの情報を含む他車両情報を受信する。他車両情報には、それぞれの他車両120を識別する識別IDが含まれている。また、車車間通信部12は、他車両120の周辺車両情報通知装置130Bの車車間通信部12から、他車両120が走行している地点の道路の制限速度や道路幅、通行可能方向、交通信号情報などを含む道路環境情報を受信する。なお、道路環境情報は、他車両120から車車間通信または後述する路車間通信を介して受信する他、たとえば、後述するデータベース18に記録された地図データから、他車両120が走行している地点に対応する情報制限速度や道路幅、通行可能方向、交通信号情報などを読み出すことによって取得してもよい。さらに、他車両情報を路車間通信で受信する場合には、他車両120の近傍に位置する路側通信装置140で生成された道路環境情報を受信してもよい。さらに、車車間通信部12は、他車両120に対して、自車両110の走行速度、位置、進行方向、加速度、車両種別、アクセルおよびブレーキの踏み込み状況、ハンドル角、ウインカの点滅状況、ヘッドライト点灯の有無、ナビゲーション装置などに設定された経路などの情報を含む自車両情報を送信する。自車両情報には、自車両110を識別する識別IDが含まれている。なお、上述した情報のうち、自車両110の位置や進行方向などの情報は、GPS通信部16から供給される。自車両110の車車間通信部12から送信された自車両情報は、他車両110の車車間通信部12によって受信される。すなわち、送信された自車両情報は、他車両120にとっての他車両情報となる。また、車車間通信部12は、他車両120に対して自車両110が走行している地点の制限速度や道路幅、通行可能方向、交通信号情報などを含む道路環境情報を送信する。自車両110の道路環境情報は、たとえば、後述するデータベース18に記録された地図データから読み出して生成する。なお、自車両110で道路環境情報の生成をおこなわず、自車両情報の送信先となる他車両120で自車両110の道路環境情報を生成してもよいし、自車両110の近傍に位置する路側通信装置140で道路環境情報を生成して他車両120に送信してもよい。路車間通信部14は、アンテナ1404を介して、道路近傍に設けられた路側通信装置140図1参照との間でデータの送受信をおこなう。なお、路車間通信部14と路側通信装置140との間でデータの送受信は電波を介しておこなうものであっても、光信号を介しておこなうものであってもよい。路車間通信部14で送受信するデータは、車車間通信部12で送受信するデータと同様である。自車両110と他車両120との通信を、路車間通信部14または路車間通信部14のいずれでおこなうかは、たとえば、車両間の通信状況によって切り替えてもよいし、ユーザの設定によって切り替えてもよい。GPS通信部16は、複数のGPS衛星から送信される電波を受信することによって、自車両110の位置を示す測位データを算出してECU30に供給する。データベース18は、各種のデータを格納する。データベース18に格納されるデータの一例として、地図データが挙げられる。地図データは、地球上における位置情報と、この位置情報に関連付けられた道路交通情報などを含む。道路交通情報とは、その位置における制限速度や道路幅、道路種別、通行可能方向、交通信号情報などの情報である。データベース18は、図1に示すように、ECU30と別体に構成されたハードディスクや半導体メモリで構成されていても、あるいは、ECU30に含まれる記録媒体で構成されていてもよい。表示部20は、ECU30から供給される制御信号に基づいて画像信号を生成する信号生成部図示なしと、この画像信号によってユーザが視認可能な画像を表示出力するディスプレイ図示なしとを含んで構成されている。表示部20は、後述する通知手段304図3参照の制御によって、周辺に危険車両が存在すると判断された場合に、その旨の通知を表示出力する。具体的には、表示部20は、たとえば、警告メッセージやアイコンの表示、危険車両を回避するための行動を促すメッセージの表示、危険車両の位置の表示などをおこなう。音声出力部22は、ECU30から供給される制御信号に基づいて音声信号を生成する信号生成部図示なしと、この音声信号によって駆動されて鳴動するスピーカー図示なしとを含んで構成されている。音声出力部22は、後述する通知部図3参照の制御によって、周辺に危険車両が存在すると判断された場合に、その旨の通知を音声出力する。具体的には、音声出力部22は、たとえば、警告メッセージや通知音の音声出力、危険車両を回避するための行動を促す音声の音声出力などをおこなう。操作部24は、ECU30に対して操作入力をおこなうものであり、たとえば、後述する通知手段304図3参照による危険車両の通知方法の設定や、他車両120との通信方法の設定車車間通信および路車間通信の切り替えや、車車間通信をおこなう範囲の設定などをおこなう際に操作される。走行状態検出部26は、自車両110の走行状態に関する自車両走行情報を検出するものである。走行状態検出部26として、車速を検出する車速センサ、加速度を検出する加速センサ、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサなどの各種センサ、あるいは、ドライバーによって操作される、ウインカ操作スイッチ、自動走行スイッチなどのスイッチ類などが例示される。これら自車両走行情報は、自車両情報の一部として他車両120に送信される。車載センサ28は、自車両の周囲を撮像するカメラ、あるいは、道路の白線を撮像するカメラ、あるいは、先行車両との間隔を検出するレーダなどを含む。これらカメラで撮像された画像、あるいは、レーダで検出された先行車両との間隔は、自車両情報の一部として他車両120に送信される。ECU30は、CPU、制御プログラム等を格納記憶するROM、制御プログラムの作動領域としてのRAM、各種データを書き換え可能に保持するEEPROM、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。ECU30は、車車間通信部12、路車間通信部14、GPS通信部16、データベース18、表示部20、音声出力部22、走行状態検出部26とインターフェース部を介して接続され、それら各部との間で情報の授受を行い、各部の制御を司るものである。図3は、ECU30の機能ブロック図である。ECU30は、上記CPUが上記制御プログラムを実行することによって、図3に示す各機能部を実現する。具体的には、ECU30は、他車両情報取得手段301、道路情報取得手段302、危険車両判断手段303、通知手段304と実現する。他車両情報取得手段301は、自車両110の周辺を走行する他車両120の挙動に関する情報他車両情報を、他車両120からの通信によって取得する。具体的には、他車両情報取得手段301は、たとえば、車車間通信部12や路車間通信部14を介して、他車両120から他車両情報を受信する。道路情報取得手段302は、他車両120が走行する道路に関する道路環境情報を取得する。具体的には、道路情報取得手段302は、たとえば、車車間通信部12や路車間通信部14を介して、他車両120から他車両情報を受信したり、データベース18に記録された地図データから他車両120が走行する地点の道路環境情報を読み出したりして、道路環境情報を取得する。危険車両判断手段303は、他車両情報と道路環境情報とに基づいて、他車両120が危険走行をおこなっているか否かを判断する。より詳細には、危険車両判断手段303は、他車両120の挙動が、他車両120が走行する地点の道路環境に適合するか否かに基づいて、危険走行をおこなっているか否かを判断する。危険車両判断手段303は、たとえば、他車両120の走行速度とその地点の制限速度を比較して、制限速度を大幅に超過している場合に、他車両120が危険走行をおこなっている危険車両であると判断する。この他、危険車両判断手段303は、たとえば、他車両120が蛇行運転をしている場合、自動車専用道路で停止または低速走行している場合、道路を逆走している場合、急激な減加速をしている場合、アクセルやブレーキの踏みこみが極端に大きい場合、ハンドル角の変化率が大きい場合などに、他車両120が危険走行をおこなっていると判断する。なお、危険車両判断手段303は、自車両110と他車両120との位置関係を比較して、危険車両の通知の必要性を判断するようにしてもよい。たとえば、自車両110の近傍に危険車両が存在しても、進行方向に交差点のない隣接道路を走行している場合や、立体交差路を走行している場合などは、自車両110が危険車両の影響を受ける可能性が極めて低いので、危険車両の通知は不要であると判断して、後述する通知手段304による通知をおこなわないようにする。通知手段304は、危険車両判断手段303によって他車両120が危険走行をおこなっていると判断された場合、当該判断結果を通知する。通知手段304は、たとえば、表示部20に、警告メッセージやアイコンを表示させたり、危険車両を回避するための行動を促すメッセージを表示させたりする。また、通知手段304は、たとえば、音声出力部22に、警告メッセージや通知音を出力させたり、危険車両を回避するための行動を促す音声などを音声出力させたりする。このとき、通知手段304は、危険走行をおこなっていると判断された他車両120の挙動を通知したり、危険車両の位置を自車両110の位置とともに地図データ上に表示したりするようにしてもよい。つづいて、図4を参照して周辺車両情報通知装置130の動作について説明する。図4は、周辺車両情報通知装置130の動作を示すフローチャートである。図4のフローチャートにおいて、周辺車両情報通知装置130は、自車両110が走行を開始するまで待機するステップS401:Noのループ。なお、図4のフローチャートには示さないが、周辺車両情報通知装置130は、走行中は他車両120に対して随時自車両情報および道路環境情報を送信している。自車両110が走行を開始するとステップS401:Yes、周辺車両情報通知装置130は、他車両情報取得手段301によって、自車両110の周辺を走行している他車両120の他車両情報を取得するステップS402。他車両情報の取得は、車車間通信部12および路車間通信部14のいずれを介しておこなってもよい。つぎに、周辺車両情報通知装置130は、道路情報取得手段302によって、他車両120が走行している地点の道路環境情報を取得するステップS403。道路環境情報の取得は、車車間通信部12または路車間通信部14を介しておこなってもよいし、データベース18に記録された地図データを読み出すことによっておこなってもよい。つづいて、周辺車両情報通知装置130は、危険車両判断手段303によって、ステップS402で取得した他車両情報およびステップS403で取得した道路環境情報に基づいて、自車両110の周辺に危険車両があるか否かを判断するステップS404。危険車両がある場合ステップS404:Yes、周辺車両情報通知装置130は、通知手段304によって、運転者に危険車両を通知するステップS405。一方、自車両110の周辺に危険車両がない場合ステップS404:No、周辺車両情報通知装置130は、ステップS406の処理に移行する。自車両110が走行を終了するまでステップS406:No、周辺車両情報通知装置130は、ステップS402に戻り、以降の処理をくり返す。そして、自車両110が走行を終了するとステップS406:Yes、本フローチャートによる処理を終了する。図5は、通知手段304による危険車両の通知の一例を示す説明図である。ディスプレイDには、自車両110の現在位置を示すアイコンAが、自車両110の現在位置周辺の地図データMPとともに表示されている。また、地図データMPには、危険車両と判断された他車両120の位置を示すアイコンBが表示されるとともに、前方100m先に蛇行運転車両が走行中です。注意してくださいという警告メッセージWが表示されている。このように、自車両110と危険車両の位置関係を視認可能に表示したり、危険車両がどのような挙動をおこなっているかを通知したりすることによって、運転者は危険車両に対する防衛運転をおこないやすくなる。また、通知手段304は、危険車両の挙動を継続的に運転者に通知するようにしてもよい。たとえば、後方から速度超過の車両が接近している場合、後方から速度超過車両が接近中です。注意してくださいなどと通知した後、危険車両の挙動を継続的に監視して、まもなく速度超過車両が自車両を追い越します。注意してくださいなどと通知してもよい。さらに、通知手段304は、たとえば、自車両110の走行速度によって、危険車両の通知方法を切り替えるようにしてもよい。具体的には、たとえば、自車両110が所定速度以上で走行している場合は、運転者がディスプレイを注視することが危険なため、表示出力による通知ではなく音声出力による通知をおこなう。一方、自車両110が低速で走行している、または停止中の場合は、自車両110と危険車両との位置関係の把握が容易なように、ディスプレイの地図データ上に危険車両の位置および挙動を表示する、などの方法がある。なお、上述した他車両情報に他車両120の運転者に関する情報を含ませて、他車両120の運転者の属性や経歴などに応じて、危険車両を判断するようにしてもよい。具体的には、たとえば、他車両120の運転者が初心者や高齢者であるか、事故暦の有無、任意保険の加入有無などを危険車両の判断に用いてもよい。以上説明したように、本実施の形態にかかる周辺車両情報通知装置130によれば、他車両情報および道路環境情報を、車車間通信または路車間通信で受信するので、自車両から視認できない位置にいる危険車両についても検知して、運転者に通知することが可能である。また、本実施の形態にかかる周辺車両情報通知装置130によれば、他車両情報および道路環境上を、車車間通信または路車間通信で受信するので、車両にカメラやレーダなどを搭載しなくても危険車両を検知することができる。また、本実施の形態にかかる周辺車両情報通知装置130は、他車両情報と道路環境情報を用いて、他車両の走行が当該地点の道路環境に合致するかに否かに基づいて危険車両を判断するので、衝突可能性計算などの複雑な処理をおこなう場合と比較して、危険車両か否かの判断を容易におこなうことができる。また、本実施の形態にかかる周辺車両情報通知装置130は、他車両情報と道路環境情報を用いて、他車両の走行が当該地点の道路環境に合致するかに否かに基づいて危険車両を判断するので、危険走行のモデルと他車両の挙動とを比較する場合などと比べて、危険車両か否かの判断を正確かつ容易におこなうことができる。また、本実施の形態にかかる周辺車両情報通知装置130は、自車両が危険な状態たとえば、衝突の危険性が発生などとなる前に自車両のドライバーに通知することができるので、自車両車の運転者は、確実に防衛運転をおこなうことができ、走行中の安全性を向上させることができる。"