"モータ軸の回転角度測定値を取得する角度測定値取得部と、前記角度測定値取得部が取得した複数の前記回転角度測定値の各々に含まれる誤差を算出する誤差算出部と、前記誤差算出部が算出した複数の前記誤差から、誤差の周波数成分の位相および振幅を求める周波数成分取得部と、を具備することを特徴とする誤差周波数成分取得装置。前記周波数成分取得部は、前記誤差算出部が算出した複数の前記誤差に基づいて、等間隔に設定された複数の回転角度のそれぞれにおける誤差を取得する等間隔化部と、前記等間隔部が取得した前記等間隔に設定された複数の回転角度のそれぞれにおける誤差に適合するフーリエ級数を求めて、前記誤差の周波数成分の位相および振幅を求めるフーリエ級数取得部と、を具備することを特徴とする請求項1に記載の誤差周波数成分取得装置。前記周波数成分取得部は、前記誤差算出部が算出した複数の前記誤差から、誤差の基本波成分の位相および振幅と、誤差の二次高調波成分の位相および振幅とを求めることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の誤差周波数成分取得装置。前記誤差算出部は、前記角度測定値取得部が取得した複数の前記回転角度測定値における回転角度の切り替わり箇所を連続化して、当該複数の回転角度測定値を連続化された回転角度測定値に変換する連続化部と、前記連続化部が生成した前記連続化された回転角度測定値の各々に含まれる誤差を軽減させた回転角度基準データを取得する基準データ取得部と、前記角度測定値取得部が取得した複数の前記回転角度測定値の各々から、前記基準データ取得部が取得した回転角度基準データの値を減算する減算部と、を具備することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の誤差周波数成分取得装置。請求項1から4のいずれか一項に記載の誤差周波数成分取得装置と、前記誤差周波数成分取得装置が取得した誤差の周波数成分の位相および振幅に基づいて、モータ軸の回転角度測定値に対して誤差を軽減させる補正を行う回転角度補正部と、を具備することを特徴とする回転角度取得装置。請求項5に記載の回転角度取得装置を具備することを特徴とするモータ制御装置。モータ軸の回転角度測定値を取得する角度測定値取得ステップと、前記角度測定値取得ステップにて取得した複数の前記回転角度測定値の各々に含まれる誤差を算出する誤差算出ステップと、前記誤差算出ステップにて算出した複数の前記誤差から、誤差の周波数成分の位相および振幅を求める周波数成分取得ステップと、前記周波数成分取得ステップにて取得した前記誤差の周波数成分の位相および振幅に基づいて、モータ軸の回転角度測定値に対して誤差を軽減させる補正を行う回転角度補正ステップと、を具備することを特徴とする回転角度取得方法。レゾルバが検出するロータ回転角度を、誤差マップを用いて修正する方法では、誤差マップを生成する作業が必要であり、調整者レゾルバを用いた回転角度検出装置を調整する者にとって負担となる。例えば、調整者は、複数のロータ回転角度の各々について、ロータが当該回転角度となるよう調整し、調整したロータ回転角度について、レゾルバの検出するロータ回転角度の誤差を算出し、算出された誤差に基づいて誤差マップを生成する必要があり、負担となる。また、故障等でモータないしレゾルバを交換した場合、誤差マップを再度生成する必要があり、この点も調整者にとって負担となる。また、特許文献1に記載の回転角度検出装置では、レゾルバが検出する回転角度の誤差に含まれる高次正弦波成分のオフセット角度および振幅を、EEPROMがあらかじめ記憶しておく必要がある。かかるオフセット角度および振幅を求める方法として、誤差マップを用いる場合と同様にしてレゾルバの検出するロータ回転角度の誤差を算出し、得られた誤差から当該オフセット角度および振幅を求める方法が考えられる。しかしながら、上記と同様、調整者は、複数のロータ回転角度の各々について、ロータが当該回転角度となるよう調整し、調整したロータ回転角度に対する、レゾルバの検出するロータ回転角度の誤差を算出し、算出された誤差に基づいて誤差マップを生成する必要があり、さらに、算出された誤差からオフセット角度および振幅を求める必要があり、調整者にとって負担となる。また、故障等でモータないしレゾルバを交換した場合、オフセット角度および振幅を再度求める必要があり、この点も調整者にとって負担となる。本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、調整者の負担を軽減しつつ、誤差の小さいロータ回転角度を得ることのできる、誤差周波数成分取得装置、回転角度取得装置、モータ制御装置および回転角度取得方法を提供することにある。この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による誤差周波数成分取得装置は、モータ軸の回転角度測定値を取得する角度測定値取得部と、前記角度測定値取得部が取得した複数の前記回転角度測定値の各々に含まれる誤差を算出する誤差算出部と、前記誤差算出部が算出した複数の前記誤差から、誤差の周波数成分の位相および振幅を求める周波数成分取得部と、を具備することを特徴とする。また、本発明の一態様による誤差周波数成分取得装置は、上述の誤差周波数成分取得装置であって、前記周波数成分取得部は、前記誤差算出部が算出した複数の前記誤差に基づいて、等間隔に設定された複数の回転角度のそれぞれにおける誤差を取得する等間隔化部と、前記等間隔部が取得した前記等間隔に設定された複数の回転角度のそれぞれにおける誤差に適合するフーリエ級数を求めて、前記誤差の周波数成分の位相および振幅を求めるフーリエ級数取得部と、を具備することを特徴とする。また、本発明の一態様による誤差周波数成分取得装置は、上述の誤差周波数成分取得装置であって、前記周波数成分取得部は、前記誤差算出部が算出した複数の前記誤差から、誤差の基本波成分の位相および振幅と、誤差の二次高調波成分の位相および振幅とを求めることを特徴とする。また、本発明の一態様による誤差周波数成分取得装置は、上述の誤差周波数成分取得装置であって、前記誤差算出部は、前記角度測定値取得部が取得した複数の前記回転角度測定値における回転角度の切り替わり箇所を連続化して、当該複数の回転角度測定値を連続化された回転角度測定値に変換する連続化部と、前記連続化部が生成した前記連続化された回転角度測定値の各々に含まれる誤差を軽減させた回転角度基準データを取得する基準データ取得部と、前記角度測定値取得部が取得した複数の前記回転角度測定値の各々から、前記基準データ取得部が取得した回転角度基準データの値を減算する減算部と、を具備することを特徴とする。また、本発明の一態様による回転角度取得装置は、上述のいずれかの誤差周波数成分取得装置と、前記誤差周波数成分取得装置が取得した誤差の周波数成分の位相および振幅に基づいて、モータ軸の回転角度測定値に対して誤差を軽減させる補正を行う回転角度補正部と、を具備することを特徴とする。また、本発明の一態様によるモータ制御装置は、上述の回転角度取得装置を具備することを特徴とする。また、本発明の一態様による回転角度取得方法は、モータ軸の回転角度測定値を取得する角度測定値取得ステップと、前記角度測定値取得ステップにて取得した複数の前記回転角度測定値の各々に含まれる誤差を算出する誤差算出ステップと、前記誤差算出ステップにて算出した複数の前記誤差から、誤差の周波数成分の位相および振幅を求める周波数成分取得ステップと、前記周波数成分取得ステップにて取得した前記誤差の周波数成分の位相および振幅に基づいて、モータ軸の回転角度測定値に対して誤差を軽減させる補正を行う回転角度補正ステップと、を具備することを特徴とする。本発明によれば、調整者の負担を軽減しつつ、誤差の小さいロータ回転角度を得ることができる。以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。まず、モータ制御装置の概略動作について説明する。モータ制御装置は、例えば産業車両や電気自動車、ハイブリッド自動車、電車、船舶、飛行機、発電システム等において、電池セルから電力の供給を受けてモータを制御する。電気モータを動力とする電気自動車や、内燃機関と電気モータを併用して動力とするハイブリッド自動車以下、電気自動車等というでは、電力利用効率を高めるため、モータ制御装置が、3相の駆動電流を制御する際にパルス幅を変調させるパルス幅変調制御PWMPulseWidthModulation制御を用いている。電気自動車等では主に永久磁石同期モータが用いられ、そのモータには、回転に同期した3相電流が流される。その3相電流をPWM制御するために、キャリア信号と呼ばれる一定の周波数の電気パルスが用いられる。この場合、駆動電流は、キャリア信号のタイミングに合わせてパルス幅が変調された矩形波としてモータに供給され、モータのインダクタンスによって正弦波の3相電流となる。そして、このようなモータ制御装置は、例えば、入力されたトルク指令のトルクとなるよう、モータに流れる電流を調整するPIProportionalIntegral;比例積分制御により制御を行う。その際、モータ制御装置は、モータへ供給する3相をd軸q軸の2軸座標へと座標変換し、d軸q軸の2相にてPI制御を行う。図1は、本発明の一実施形態におけるモータ制御装置の機能構成を示す概略ブロック図である。同図において、モータ制御装置100は、レゾルバ110と、回転角度取得装置120と、速度計算部130と、電流検出器141と、3相/2相変換部142と、電流司令部151と、電流PI制御部152と、2相/3相変換部153と、デューティ計算部154と、電力変換部155とを具備する。回転角度取得装置120は、誤差周波数成分取得装置121と、角度補正部122とを具備する。また、モータ制御装置100は、モータMを制御する。モータMは、3相モータであり、電力変換部155から出力される駆動電流により駆動される。モータMには、レゾルバ110が取り付けられている。レゾルバ110は、モータMのロータ回転角度を検出する回転検出装置であり、ロータ回転角度を示す信号後述するレゾルバ検出信号を回転角度取得装置120に出力する。レゾルバ110の、より詳細な構成については後述する。回転角度取得装置120は、レゾルバ110から出力されるレゾルバ検出信号を、回転角度測定値yに変換し、さらに、誤差を軽減させた補正後回転角度θ’を算出し、得られた補正後回転角度θ’を速度計算部130と3相/2相変換部142と2相/3相変換部153とに出力する。誤差周波数成分取得装置121は、レゾルバ110から出力されるレゾルバ検出信号を、回転角度測定値yに変換し、さらに、回転角度測定値yに含まれる誤差の周波数成分の位相および振幅を求める。誤差周波数成分取得装置121は、角度補正部122が回転角度測定値yに対する補正を行うための前処理として、誤差の周波数成分の位相および振幅を求める。そして、誤差周波数成分取得装置121は、誤差の周波数成分の位相および振幅を角度補正部122に出力し、また、回転角度測定値yを順次角度補正部122に出力する。誤差周波数成分取得装置121の、より詳細な構成については後述する。角度補正部122は、誤差周波数成分取得装置121から出力される回転角度測定値yに含まれる誤差を、同じく誤差周波数成分取得装置121から出力される誤差の周波数成分の位相および振幅に基づいて軽減させる補正を行い、得られた補正後回転角度θ’を速度計算部130と3相/2相変換部142と2相/3相変換部153とに出力する。速度計算部130は、角度補正部122から出力される補正後回転角度θ’から、モータMの回転子の角速度ωを算出し、得られた角速度ωを電流司令部151に出力する。電流検出器141は、モータMに対する3相の電流値Iu、Iv、Iwを検出して3相/2相変換部142に出力する。3相/2相変換部142は、電流検出器141から出力される3相の電流値Iu、IvおよびIwを、2相のd軸成分の電流値Idおよびq軸成分の電流値Iq以下、検出電流値と称するに変換する。3相/2相変換部142は、得られた検出電流値IdおよびIqを電流PI制御部152に出力する。ここで、d軸およびq軸はモータ軸に対して設定される座標軸である。d軸は、磁極が発生させる磁束の方向に設定され、q軸はd軸と電気的および磁気的に直交して設定される。d軸成分の電流d軸電流は、モータMに磁束を発生させるのに用いられる成分励磁電流成分である。また、q軸成分の電流q軸電流は、負荷のトルクに対応した成分である。なお、以下では、指令値や指令信号を、右上にを付した変数にて表す。電流司令部151には、自動車の場合にはスロットルペダルの開度などに関連付けられたトルク指令と、速度計算部130から出力される角速度ωとが入力される。トルク指令は、モータに発生させるトルクを指令するものである。電流司令部151は、このトルク指令の値と角速度ωとに対応する電流の指令値として、d軸成分およびq軸成分を持つ2相の電流値IdおよびIq以下、指令電流値と称するを生成する。電流司令部151は、生成した指令電流値を、電流PI制御部152に出力する。電流PI制御部152は、3相/2相変換部142から出力される検出電流値IdおよびIqを制御変数として、この検出電流値IdおよびIqが、電流司令部151から出力される指令電流値IdおよびIqに応じた値になるように、モータMに流れる電流値Iu、IvおよびIwを制御する。ここで、電流PI制御部152は、指令電流値IdおよびIqから、それぞれ検出電流値IdおよびIqを減算して、偏差ΔIdおよびΔIqを算出する。そして、電流PI制御部152は、算出した偏差ΔIdを用いて、式1に基づいて、d軸の指令電圧値Vdを算出する。ここで、係数Kp、Kiは、予め設定されている係数である。また、電流PI制御部152は、算出した偏差ΔIqを用いて、式2に基づいて、q軸の指令電圧値Vqを算出する。2相/3相変換部153は、回転角度取得装置120から出力される補正後回転角度θ’を用いて、電流PI制御部152から出力される指令電圧値VdおよびVqを座標変換して、3相の指令電圧値Vu、Vv、Vwを算出する。2相/3相変換部153は、算出した3相の指令電圧値Vu、Vv、Vwをデューティ計算部154に出力する。デューティ計算部154は、キャリア周波数fcによって定まるタイミングで、3相の指令電圧値Vu、Vv、Vwから、モータに与える駆動電流信号を表すデューティ信号Du、Dv、Dwを算出する。デューティ計算部154は、算出したデューティ信号Du、Dv、Dwを電力変換部155に出力する。電力変換部155は、例えばIGBTInsulatedGateBipolarTransistor素子などの電力制御素子パワー素子を具備して、デューティ信号に応じた駆動電流モータ駆動電流を生成する。電力変換部155は、デューティ計算部154から出力されるデューティ信号Du、Dv、Dwに対応する3相の駆動電流を生成し、生成した3相の駆動電流をモータMに供給する。図2は、レゾルバ110の概略構成を示す構成図である。同図において、レゾルバ110は、交流電圧励磁用電圧を印加される一次側コイル励磁用コイル111と、モータMのロータに配設されて、当該モータMのロータと共に回転するレゾルバロータ112と、互いに90度位相差をもって設けられたふたつの二次側コイル検出用コイルである正弦信号検出用コイル113および余弦信号検出用コイル114とを具備する。一次側コイル111に交流電圧が印加されると、正弦信号検出用コイル113および余弦信号検出用コイル114にも電圧が発生する。ここで、正弦信号検出用コイル113および余弦信号検出用コイル114に発生する電流の振幅は、レゾルバロータ112の回転角度すなわち、モータMのロータの回転角度に応じて変化する。具体的には、レゾルバロータの回転角度をθとすると、正弦信号検出用コイル113には振幅sinθの電圧が発生し、余弦信号検出用コイル114には、振幅cosθの電圧が発生する。以下では、正弦信号検出用コイル113および余弦信号検出用コイル114に発生する電圧を、レゾルバ検出信号と称する。図3は、誤差周波数成分取得装置121の機能構成を示す概略ブロック図である。同図において、誤差周波数成分取得装置121は、角度測定値取得部210と、誤差算出部220と、周波数成分取得部230と、記憶部240とを具備する。誤差算出部220は、連続化部221と、基準データ取得部222と、減算部223とを具備する。周波数成分取得部230は、等間隔化部231と、フーリエ級数取得部232とを具備する。記憶部240は、誤差算出部220と周波数成分取得部230との各部が算出したデータを記憶する。また、記憶部240は、各部が処理を行う際のワーキングメモリとなる。角度測定値取得部210は、R/Dコンバータレゾルバ-デジタルコンバータであり、レゾルバ110から出力されるレゾルバ検出信号を回転角度測定値yに変換することによって、モータ軸の回転角度測定値yを取得する。角度測定値取得部210は、所定のサンプリング時間毎にレゾルバ検出信号を回転角度測定値yに変換し、得られた回転角度測定値yを、順次、誤差算出部220連続化部221と角度補正部122図1とに出力する。誤差算出部220は、角度測定値取得部210が取得した複数の回転角度測定値yサンプリング時間毎の回転角度測定値yの各々に含まれる誤差を算出する。連続化部221は、角度測定値取得部210が取得した複数の回転角度測定値yにおける回転角度の切り替わり箇所を連続化して、当該複数の回転角度測定値yを連続化された回転角度測定値に変換する。この回転角度の切り替わり箇所について、図4および図5を用いて説明する。図4は、ロータ回転角度モータMのロータの回転角度を0°度以上360°未満の範囲で表した例を示すグラフである。同図に示すように、ロータ回転角度は、0°から徐々に大きくなって360°に近付いていく。例えば、時刻t1から時刻t2にかけて、ロータ回転角度が徐々に大きくなっている。ところが、ロータ回転角度が360°に達した場合、このロータ回転角度は0°として表されるため、ロータ回転角度のグラフが不連続となる。以下では、このロータ回転角度のグラフが不連続となる箇所を回転角度の切り替わり箇所、あるいは単に切り替わり箇所と称する。すなわち、切り替わり箇所は、ロータが1回転して回転角度が0°となる箇所である。図4のグラフでは、時刻t1、t2およびt3の各箇所が切り替わり箇所に該当する。なお、図4のグラフは、ロータ回転加速度が小さい場合の例を示している。すなわち、ロータ回転速度がほぼ一定であるため、ロータ回転角度のグラフは、直線のノコギリ波形となっている。図5は、レゾルバ110が検出するロータ回転角度の例を示すグラフである。同図に示すように、レゾルバ110は、ロータ回転角度を0°以上360°未満の範囲で検出する。このため、図5のグラフにおいても図4の場合と同様、切り替わり箇所が存在している。また、レゾルバ110が検出するロータ回転角度には誤差が含まれており、図5のグラフは、図4のグラフにおける直線のノコギリ波形に誤差を重畳した波形となっている。ここで、回転角度測定値yは、レゾルバ110が検出したロータ回転角度を示す値である。したがって、角度測定値取得部210から順次出力される回転角度測定値yの系列複数の回転角度測定値には、図5の切り替わり箇所に相当する箇所が存在する。以下では、回転角度測定値yの系列において図5の切り替わり箇所に相当する箇所を、複数の回転角度測定値における回転角度の切り替わり箇所と称する。この、複数の回転角度測定値における回転角度の切り替わり箇所は、回転角度測定値yの系列において値が大きく減少する箇所として出現する。このように、回転角度測定値yの系列には、回転角度の切り替わり箇所が含まれる。この回転角度の切り替わり箇所をまたぐ区間に対しては、誤差を平滑化させるための直線近似を適切に行うことが出来ない。一方で、回転角度測定値yの系列に対して直線近似を行って誤差を低減させるためには、ある程度長い区間ある程度多いサンプリング数に対して直線近似を行うことが好ましい。そこで、連続化部221は、複数の回転角度測定値yにおける回転角度の切り替わり箇所を連続化して、当該複数の回転角度測定値yを、連続化された回転角度測定値に変換する。具体的には、サンプリング回数iiは正整数における回転角度測定値yiが、1サンプリング前の回転角度測定値yi1から180°を減算した値よりも小さい場合すなわち、yi<yi1-180°の場合、連続化部221は、サンプリング回数がi未満の全ての回転角度測定値y1、y2、、yi1から360°を減算する。これによって、回転角度測定値yは、-360°以上360°未満の値で表されることとなり、サンプリング回数i-1とサンプリング回数iとの間の回転角度の切り替わり箇所が連続化される。図6は、サンプリング回数がi未満の回転角度測定値から360°を減算した例を示すグラフである。同図において、サンプリング回数がi未満の回転角度測定値y1、y2、、yi1から360°を減算することによって、直線L101の近傍に位置していた各値が、直線L102の近傍に位置する値に変換されている。これによって、サンプリング回数i-1とサンプリング回数iとの間の回転角度の切り替わり箇所が連続化されている。すなわち、サンプリング回数i-1における値に対してサンプリング回数iにおける値が大きく減少する状態が解消されている。連続化部221は、角度測定値取得部210から出力された全ての回転角度測定値yについて、上記の処理を行う。例えば、角度測定値取得部210からnnは正整数個の回転角度測定値y1、y2、、ynが出力された場合、i=1、2、、nについて順に上記の処理を行う。これによって、連続化部221は、全ての区間において連続化された回転角度測定値の系列すなわち、回転角度の切り替わり箇所を含まない系列を取得する。図7は、全ての区間において連続化された回転角度測定値の系列の例を示すグラフである。同図では、回転角度の切り替わり箇所が連続化されて、連続化された回転角度測定値は、直線L201で表されるロータ回転角度に誤差が重畳された値を示している。従って、図7に示される連続化された回転角度測定値に対して、直線近似を適切に行い得る。なお、ロータが回転する向きと、レゾルバ110が検出する角度の向きとが逆の場合、ロータの回転角度、および、レゾルバ110が検出する角度は、図4および図5のグラフとは逆に、値が徐々に減少するノコギリ波形となる。そこで、サンプリング回数iにおける回転角度測定値yiが、1サンプリング前の回転角度測定値yi1に180°を加算した値よりも大きい場合すなわち、yi>yi1180°の場合、連続化部221は、サンプリング回数がi未満の全ての回転角度測定値y1、y2、、yi1に360°を加算する。これによって、回転角度測定値は、0°以上720°未満の値で表されることとなり、サンプリング回数i-1とサンプリング回数iとの間の回転角度の切り替わり箇所が連続化される。図8は、サンプリング回数がi未満の回転角度測定値に360°を加算した例を示すグラフである。同図において、サンプリング回数がi未満の回転角度測定値y1、y2、、yi1に360°を加算することによって、直線L301の近傍に位置していた各値が、直線L302の近傍に位置する値に変換されている。これによって、サンプリング回数i-1とサンプリング回数iとの間の回転角度の切り替わり箇所が連続化されている。すなわち、サンプリング回数i-1における値に対してサンプリング回数iにおける値が大きく増加する状態が解消されている。なお、連続化部221が行う処理は、上記の処理に限らず、切り替わり箇所を含む回転角度測定値の系列を連続化できる処理であればよい。例えば、サンプリング回数iにおける回転角度測定値yiが、1サンプリング前の回転角度測定値yi1から180°を減算した値よりも小さい場合、連続化部221が、サンプリング回数がi未満の全ての回転角度測定値y1、y2、、yi1から360°を減算するのに代えて、サンプリング回数がi以上の全ての回転角度測定値y1、y2、、yi1に360°を加算するようにしてもよい。また、サンプリング回数iにおける回転角度測定値yiが、1サンプリング前の回転角度測定値yi1から180°を減算した値よりも大きい場合、連続化部221が、サンプリング回数がi未満の全ての回転角度測定値y1、y2、、yi1に360°を加算するのに代えて、サンプリング回数がi以上の全ての回転角度測定値yi、yi1、、ynから360°を減算するようにしてもよい。連続化部221は、例えば、連続化された回転角度測定値を記憶部240に書き込み、処理完了を示す信号を基準データ取得部222に出力することによって、連続化された回転角度測定値を基準データ取得部222に引き渡す。基準データ取得部222は、連続化部221が生成した、連続化された回転角度測定値の各々に含まれる誤差を軽減させた回転角度基準データを取得する。具体的には、基準データ取得部222は、連続化された回転角度測定値を直線近似することによって回転角度基準データを取得する。この直線近似について、図9および図10を用いて説明する。図9は、ロータ回転角度と時刻との関係の例を示すグラフである。ロータの回転加速度が小さい場合、回転角度の切り替わり箇所を連続化されたロータ回転角度は、図9の直線L401のように直線で表される。従って、連続化された回転角度測定値が誤差を含まなければ、点tn5,yn5、tn4,yn4、、tn,ynのようになる。ここで、時刻tiは、i番目のサンプリングを行った時刻を示す。図10は、回転角度測定値と時刻との関係の例を示すグラフである。ロータの回転加速度が小さい場合、図9で説明したように、連続化された回転角度測定値が誤差を含まなければ、当該連続化された回転角度測定値は直線上に位置する。しかし、実際には、連続化された回転角度測定値は誤差を含んでいる。このため、図10に示すように、連続化された回転角度測定値は、誤差を含まない場合の直線L401からばらついて配置される。そこで、基準データ取得部222は、連続化された回転角度測定値を直線近似することによって、誤差を低減させる。特に、連続化された回転角度測定値が、誤差を含まない場合の直線L401の両側にばらついている場合、直線近似によって誤差の低減が期待される。ここで、回転角度測定値に含まれる誤差としては、モータへのレゾルバ取付位置に起因する誤差と、レゾルバ検出信号に対する処理に起因する誤差正弦信号sinθに対するゲインやオフセットと、余弦信号cosθに対するゲインやオフセットとが異なることに起因する誤差とが支配的である。そして、これらの誤差は、周波数成分として出現する。このため、連続化された回転角度測定値は、誤差を含まない場合の直線の両側に、ほぼ均等にばらついて配置される。従って、連続化された回転角度測定値を直線近似することで、誤差を大幅に低減し得る。基準データ取得部222は、最小自乗法を用いて直線近似を行う。具体的には、基準データ取得部222は、最小自乗法において回転角度測定値y1、y2、、ynを近似する直線y=atbyは回転角度測定値、tは時刻の傾きaを、式3を用いて求める。ここで、時刻tiは、i番目のサンプリングを行った時刻である。また、基準データ取得部222は、上記の直線の切片bを、式4を用いて求める。この傾きaおよび切片bは、連続化された回転角度測定地の各々に含まれる誤差を軽減させた回転角度基準データ直線y=atbで示されるデータを表す。すなわち、基準データ取得部222は、連続化された回転角度測定値の各々に含まれる誤差を軽減させた回転角度基準データを、直線式の表現形式にて取得する。基準データ取得部222は、得られた傾きaおよび切片bを減算部223に出力する。なお、基準データ取得部222が回転角度基準データを取得する方法は、最小自乗法を用いる方法に限らない。例えば、基準データ取得部222が、各時刻tiについて、当該時刻tiを中心とした一定範囲例えば、ti32~ti32で回転角度基準データの平均を求めるようにしてもよい。減算部223は、連続化された回転角度測定値を記憶部240から読み出し、基準データ取得部222から出力された傾きaおよび切片bに基づいて、連続化された回転角度測定値yに含まれる誤差を算出する。すなわち、減算部223は、角度測定値取得部210が取得した複数の回転角度測定値yの各々から、基準データ取得部222が取得した回転角度基準データの値を減算する。図11は、減算部223が算出する誤差の例を示す説明図である。ここで、xiは、時刻tiにおける回転角度基準データを表す。減算部223は、時刻t1、t2、、tnの各々において、回転角度基準データx1、x2、、xnを算出する。そして、減算部223は、連続化された回転角度測定値y1、y2、、ynから、それぞれ回転角度基準データx1、x2、、xnを減算して誤差e1、e2、、enを得る。減算部223は、得られた誤差を、等間隔化部231に出力する。周波数成分取得部230は、減算部223が算出した複数の誤差から、誤差の周波数成分の位相および振幅を求める。特に、周波数成分取得部230は、減算部223が算出した複数の誤差から、誤差の基本波成分の位相および振幅と、誤差の二次高調波成分の位相および振幅とを求める。等間隔化部231は、減算部223が算出した複数の誤差に基づいて、等間隔に設定された複数の回転角度のそれぞれにおける誤差を取得する。図12は、等間隔化部231が取得する誤差の例を示す説明図である。同図において、回転角度X1、X2、、XNが、角度間隔ΔXにて等間隔に設定されている。そして、誤差E1、E2、、ENは、回転角度データX1、X2、、XNのそれぞれにおける誤差である。等間隔化部231は、等間隔に設定された複数の時刻t1、t2、、tnのそれぞれにおける誤差e1、e2、、enを減算部223から取得して、当該誤差e1、e2、、enに基づいて誤差E1、E2、、ENを取得する。すなわち、等間隔化部231は、時間に関して等間隔に配置されている誤差を、角度に関して等間隔に配置されるようにする処理を行う。例えば、等間隔化部231は、誤差e1、e2、、enを補間例えば直線補間して、誤差E1、E2、、ENを生成する。あるいは、等間隔化部231が、誤差e1、e2、、enのうち角度に関して等間隔となるデータのみを抽出する間引き処理を行うことによって誤差E1、E2、、ENを取得するようにしてもよい。等間隔化部231は、例えば、得られた誤差E1、E2、、ENを記憶部240に書き込み、処理完了を示す信号をフーリエ級数取得部232に出力することで、誤差E1、E2、、ENをフーリエ級数取得部232に引き渡す。フーリエ級数取得部232は、等間隔化部231が取得した、等間隔に設定された複数の回転角度のそれぞれにおける誤差E1、E2、、ENに適合するフーリエ級数を求めて、誤差回転角度測定値yに含まれる誤差の周波数成分の位相および振幅を求める。具体的には、フーリエ級数取得部232は、図12の回転角度X1、X2、、XNと、対応する誤差E1、E2、、ENに対し、Ei=A1sinXiB1cosXiA2sin2XiB2cos2XiとしたときのA1、B1、A2およびB2を、式5に基づいてフーリエ級数にて求める。そして、フーリエ級数取得部232は、式6に基づいて、A1、B1、A2およびB2を、基本波成分の位相振幅、および、二次高調波成分の位相振幅に変換する。ここで、上述したように、回転角度測定値に含まれる誤差としては、モータへのレゾルバ取付位置に起因する誤差と、レゾルバ検出信号に対する処理に起因する誤差とが支配的である。そして、モータへのレゾルバ取付位置に起因する誤差は、基本波成分として現れ、レゾルバ検出信号に対する処理に起因する誤差は、二次高調波成分として現れる。すなわち、回転角度測定値に含まれる誤差において、基本波成分と二次高調波成分とが支配的である。図13は、回転角度測定値に含まれる誤差と、当該誤差における基本波成分および二次高調波成分との関係を示すグラフである。同図において、線L501は、誤差の基本波成分を示し、線L502は、誤差の二次高調波を示し、線L503は、これら基本波成分と高調波成分とを足し合わせた値を示す。また、線L504は、回転角度測定値に含まれる誤差等間隔化部231が取得する、等間隔に設定された複数の回転角度のそれぞれにおける誤差を示す。ここで、線L503と線L504とがほぼ一致している。従って、回転角度測定値に含まれる誤差において基本波成分と二次高調波成分とが支配的である。すなわち、基本波成分と二次高調波成分によって、回転角度測定値に含まれる誤差をほぼ再現し得る。そこで、フーリエ級数取得部232は、回転角度測定値に含まれる誤差の周波数成分のうち、基本波成分と二次高調波成分とについて、それぞれ位相および振幅を求める。このようにフーリエ級数取得部232が位相および振幅を求める周波数成分を限定することにより、フーリエ級数取得部232の負荷を抑えることができる。ただし、フーリエ級数取得部232が位相および振幅を求める周波数成分は、基本波成分および二次高調波成分に限らない。フーリエ級数取得部232が、三次高調波成分以上についても位相および振幅を求めるようにしてもよいし、あるいは、基本波成分についてのみ位相および振幅を求めるようにしてもよい。フーリエ級数取得部232は、得られた基本波成分の位相振幅、および、二次高調波成分の位相振幅を、角度補正部122図1に出力する。回転角度測定値に含まれる基本波成分の位相振幅、および、二次高調波成分の位相振幅を取得した角度補正部122は、これら位相および振幅に基づいて、角度測定値取得部210から出力される回転角度測定値に含まれる誤差を低減させる補正を行う。次に、図14および図15を参照して、モータ制御装置100の動作について説明する。図14は、誤差周波数成分取得装置121が回転角度測定値に含まれる周波数成分の位相および振幅を取得する処理手順を示すフローチャートである。同図の処理において、角度測定値取得部210は、レゾルバ110から出力されるレゾルバ検出信号を回転角度測定値yに変換し、得られた回転角度測定値yを、順次、誤差算出部220連続化部221と角度補正部122とに出力するステップS101。次に、連続化部221は、角度測定値取得部210から出力された複数の回転角度測定値yにおける回転角度の切り替わり箇所を連続化して、当該複数の回転角度測定値yを連続化された回転角度測定値に変換して基準データ取得部222に引き渡すステップS102。次に、基準データ取得部222は、連続化部221が生成した、連続化された回転角度測定値の各々に含まれる誤差を軽減させた回転角度基準データを取得し、減算部223に出力するステップS103。そして、減算部223は、基準データ取得部222から出力された回転角度基準データに基づいて、連続化された回転角度測定値に含まれる誤差を算出し、得られた誤差を等間隔化部231に出力するステップS104。次に、等間隔化部231は、減算部223が算出した複数の誤差に基づいて、等間隔に設定された複数の回転角度のそれぞれにおける誤差を取得し、フーリエ級数取得部232に引き渡すステップS105。そして、フーリエ級数取得部232は、等間隔化部231が取得した、等間隔に設定された複数の回転角度のそれぞれにおける誤差に適合するフーリエ級数を求めて、誤差の周波数成分の位相および振幅を求め、得られた位相および振幅を、角度補正部122図1に出力するステップS106。その後、同図の処理を終了する。誤差周波数成分取得装置121が誤差の周波数成分の位相および振幅を求めるタイミングとしては、様々なものが考えられる。例えば、誤差周波数成分取得装置121が未だ誤差の周波数成分の位相および振幅を取得していない状態において、モータ制御装置100を搭載した電気自動車等が一定トルクで走行している場合など、モータMの速度変化が所定の閾値以下の状態が一定時間以上継続した場合位相および振幅を求めるために必要が数のサンプリングデータが得られた場合に、誤差周波数成分取得装置121が自動で位相および振幅を求めるようにしてもよい。あるいは、モータ制御装置100の調整者が、モータMを一定速度で回転させておいて、誤差の周波数成分の位相および振幅を求める旨の指示を誤差周波数成分取得装置121に与えるようにしてもよい。一方、誤差周波数成分取得装置121は、モータMの稼働中において、回転角度測定値yを順次生成して出力する。図15は、角度補正部122が補正を行う処理手順を示す説明図である。角度補正部122は、基本波成分の位相振幅、および、二次高調波成分の位相振幅を予め取得している状態で、角度測定値取得部210から出力される回転角度測定値を取得する毎に、同図の処理を開始する。同図の処理において、角度補正部122は、基本波成分の位相および振幅と、回転角度測定値とに基づいて、基本波成分の値を算出するステップS201。また、角度補正部122は、二次高調波成分の位相および振幅と、回転角度測定値とに基づいて、二次高調波成分の値を算出するステップS202。そして、角度補正部122は、基本波成分の値と二次高調波成分の値を足し合わせることによって、回転角度測定値に含まれる誤差の値を算出するステップS203。次に、角度補正部122は、ステップS203で算出した誤差の値を回転角度測定値から減算することによって、回転角度測定値に含まれる誤差を低減させるステップS204。そして、角度補正部122は、ステップS204で算出された回転角度を0°以上360°未満の値とする変換剰余算を行って、得られた回転角度を補正後回転角度θ’として出力するステップS205。その後、当該回転角度測定値に対する同図の処理を終了する。以上のように、角度測定値取得部210が、モータ軸の回転角度測定値を取得し、誤差算出部220が、複数の回転角度測定値の各々に含まれる誤差を算出する。そして、周波数成分取得部230が、複数の誤差から、誤差の周波数成分の位相および振幅を求める。これによって、誤差周波数成分取得装置121は、回転角度測定値に含まれる誤差の周波数成分の位相および振幅を自動的に算出することができ、角度補正部122は、当該位相および振幅を用いて回転角度測定値に対する補正を行うことができる。従って、調整者の負担を軽減しつつ、誤差の小さいロータ回転角度を得ることができる。また、等間隔化部231が、減算部223の算出した複数の誤差に基づいて、等間隔に設定された複数の回転角度のそれぞれにおける誤差を取得する。そして、フーリエ級数取得部232が、等間隔に設定された複数の回転角度のそれぞれにおける誤差に適合するフーリエ級数を求める。これにより、フーリエ級数取得部232は、誤差の周波数成分の位相および振幅をより正確に求めることができ、角度補正部122は、回転角度測定値に含まれる誤差をより低減させることができる。また、周波数成分取得部230は、誤差の基本波成分の位相および振幅と、誤差の二次高調波成分の位相および振幅とを求める。上述したように、回転角度測定値に含まれる誤差では、基本波成分と二次高調波成分とが支配的であるため、回転角度取得装置120は、周波数成分取得部230の負荷を抑えつつ、誤差の小さい回転角度を得ることができる。また、連続化部221が、複数の回転角度測定値における回転角度の切り替わり箇所を連続化し、基準データ取得部222は、連続化された回転角度測定値の各々に含まれる誤差を軽減させた回転角度基準データを取得する。これによって、基準データ取得部222は、より長い区間のサンプリングデータ回転角度測定値を対象として直線近似を行うことができ、より正確な回転角度基準データを取得できる。なお、誤差周波数成分取得装置121の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいうコンピュータシステムとは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、コンピュータシステムは、WWWシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境あるいは表示環境も含むものとする。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらにコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。"