"メカニカルグラウンドに対して移動可能に構成されたスティックと;前記メカニカルグラウンドに対して移動可能に構成された受動的なフィードバック機構であって、前記受動的なフィードバック機構に対して前記スティックが移動されるときに、前記スティックに直接作用して受動的なフィードバックの力のプロフィールを前記スティックに供給する、受動的なフィードバック機構と;前記メカニカルグラウンドに対する前記受動的なフィードバック機構の位置を能動的に調整するように前記受動的なフィードバック機構に作動可能に連結されたアクチュエータとを備える;間接駆動方式の能動的なコントロールカラム。前記受動的なフィードバック機構は、カム面を含むカムと抵抗機構とを含み、前記カム面は、フィードバック中立位置を画成し、前記スティックは、前記カム面に追従するカムフォロワを含み、前記抵抗機構は、前記カム面を徐々に大きく偏倚させて前記フィードバック中立位置からの前記カムフォロワの移動に抵抗し、前記受動的な触覚フィードバックを供給する、請求項1に記載の間接駆動方式の能動的なコントロールカラム。前記抵抗機構は、スプリング及び/又はダンパ機構によって構成された、請求項2に記載の間接駆動方式の能動的なコントロールカラム。前記カム面はV字型に設けられ、前記カムフォロワは前記V字型のカム面内に配置され、前記フィードバック中立位置は、前記カムフォロワが前記V字型の面の両側に接触する位置に設けられる、請求項3に記載の間接駆動方式の能動的なコントロールカラム。前記受動的なフィードバック機構は、前記カム面及び前記抵抗機構を支持するジンバル機構を含み、前記アクチュエータは、前記ジンバル機構に連結され、前記ジンバル機構の前記メカニカルグラウンドに対する位置を調整して前記メカニカルグラウンドに対する前記受動的なフィードバック機構の位置を調整するように構成された、請求項2に記載の間接駆動方式の能動的なコントロールカラム。前記ジンバル機構及び前記スティックは、第1の共通軸周りを枢動するように前記メカニカルグラウンドへ枢着されて設けられた、請求項5に記載の間接駆動方式の能動的なコントロールカラム。前記アクチュエータは、第2の軸周りを両者間で相対的に枢動するように前記ジンバル機構へ枢動可能に連結されたリニアアクチュエータとして設けられ、前記アクチュエータは、前記第1及び第2の軸から離間した第3の軸周りを枢動するように前記メカニカルグラウンドへ枢動可能に連結された、請求項6に記載の間接駆動方式の能動的なコントロールカラム。前記受動的なフィードバック機構は、前記アクチュエータが故障しても前記メカニカルグラウンド及び前記フィードバック機構に対して前記スティックが完全に移動不能とならないように、前記スティックと前記アクチュエータとの間に作動可能に連結されて設けられた、請求項1に記載の間接駆動方式の能動的なコントロールカラム。前記受動的なフィードバックアセンブリは、少なくとも1つの偏倚部材を含み、前記偏倚部材は、前記アクチュエータと前記スティックとの間に配置されて設けられた、請求項1に記載の間接駆動方式の能動的なコントロールカラム。前記スティックに外部負荷が加えられない限り、前記アクチュエータによる前記メカニカルグラウンドに対する前記受動的なフィードバック機構の位置の調整に前記偏倚部材は能動的に対抗しないように構成された、請求項9に記載の間接駆動方式の能動的なコントロールカラム。前記偏倚部材は流体ダンパにより構成された、請求項10に記載の間接駆動方式の能動的なコントロールカラム。前記ジンバル機構と前記カム面を有するカムとが相互に枢動可能に連結された、請求項5に記載の間接駆動方式の能動的なコントロールカラム。前記抵抗機構は、前記ジンバル機構と前記カムとの間の前記枢動の連結部から横方向に離間して設けられた、請求項12に記載の間接駆動方式の能動的なコントロールカラム。前記スティックは前記メカニカルグラウンドに対して、少なくともピッチを表す一の次元とロールを表す他の次元との2つの次元において移動可能に設けられた、請求項1に記載の間接駆動方式の能動的なコントロールカラム。メカニカルグラウンドに移動可能に連結されたスティックと;前記メカニカルグラウンドに対する受動的なフィードバックプロフィールを前記スティックに供給するフィードバック機構とを備え;前記フィードバック機構の少なくとも一部分は、前記メカニカルグラウンドに対する前記フィードバックプロフィールを調整するように、前記メカニカルグラウンド及び前記スティックに対して移動可能に構成された;航空機制御システム。前記メカニカルグラウンドに対する前記受動的なフィードバック機構の位置を調整して前記フィードバックプロフィールを調整するように、前記受動的なフィードバック機構に連結されたアクチュエータを更に備える、請求項15に記載の航空機制御システム。前記フィードバック機構は、減衰部材を含み、前記アクチュエータが前記メカニカルグラウンドに対する前記受動的なフィードバック機構の位置を調整する場合には、前記減衰部材は前記アクチュエータに対して作用しないように設けられた、請求項16に記載の航空機制御システム。コントロールスティックがフィードバック中立位置から移動されるときに前記コントロールスティックを受動的に偏倚させるステップと;メカニカルグラウンドに対する受動的なフィードバックプロフィールを調整するために前記メカニカルグラウンドに対する前記フィードバック中立位置を能動的に調整するステップとを備える;航空機制御システムのコントロールスティックにフィードバックを供給する方法。前記コントロールスティックを受動的に偏倚させるステップは、受動的なフィードバック機構によって構成され、前記コントロールスティックを受動的に偏倚させるステップは、前記スティックが前記受動的なフィードバック機構に対する前記フィードバック中立位置から移動されるときに前記スティックの偏倚を減衰するステップを含む、請求項18に記載の方法。前記減衰するステップは、前記メカニカルグラウンドと前記コントロールスティックとの間の相対的な移動から独立して行われるように構成された、請求項19に記載の方法。本発明は、ある好ましい実施の形態と関連付けて説明されるが、それら実施の形態に限定する意図はない。反対に、意図するところは、全ての代替物、変形、及び均等物を、特許請求の範囲に定義されているように本発明の精神と範囲の内に含まれるものとして、カバーすることである。図1に、航空機のピッチ、ロール又はピッチとロールとの両方を制御する航空機制御システム100の単純化した概略図を示す。航空機制御システム100は概して、第1及び第2のコントロールカラム102、104総称的にコントロールカラム102、104と呼ぶを含む。コントロールカラム102、104は、操縦士例えば、操縦士パイロットと副操縦士コパイロットとがピッチ、ロール及び/又はピッチとロール等の、航空機の多様な機動を制御するために用いる。航空機のピッチ及び/又はロールを調整するためのコントロールカラムの操作が機械的装置によって航空機の操縦翼面操舵面に直接的に伝えられるわけではないことから、コントロールカラム102、104は、フライバイワイヤ方式のコントロールカラムであるものといえる。実際には、コントロールカラムの中立位置ニュートラルポジションからの偏位は、検知されて電気信号に変換される。この信号は、この電気信号を用いて航空機の操縦翼面操舵面にそれと比例するだけの変化を生じさせるアクチュエータに送信される。コントロールカラム102、104は操縦翼面操舵面と機械的にはリンクしていないため、制御システム100は、コントロールカラム102、104が操縦翼面に機械的に連結されていれば操縦士が得るであろう感触を再現するために触覚フィードバックを組み込んでおり、その触覚フィードバックがコントロールカラム102、104に加えられる。例えば、操縦士が大きな舵角で大幅なピッチ又はロールを要求すると、触覚フィードバックは、操縦翼面操舵面の変化を実現するために操縦士がコントロールカラムに加えなければならない力操縦反力の大きさを増加させる。従って、航空機の姿勢の制御における大幅な大きな舵角での偏位は、対応するコントロールカラムに操縦士が大きな力操縦力を加えることで実現される。コントロールカラム102、104は概して、第1及び第2のスティック108、110即ち、操縦士及び副操縦士用のスティックを含み、これを用いて操縦士は所望のピッチ及び/又はロールに関する制御信号を入力する。第1及び第2のスティック108、110は、第1及び第2のフィードバックアセンブリ112、114と連動して触覚フィードバックを供給する。コントロールカラム102、104は、フィードバックアセンブリ112、114の動的ダイナミックな調整を制御する電子制御機構106に連結されている。各フィードバックアセンブリ112、114は、触覚フィードバックを対応するスティック108、110に供給する。一部の実施の形態では、この触覚フィードバックは受動的パッシブな成分と能動的アクティブな成分との2つの成分を有する。典型的には、受動的パッシブな成分、即ち、触覚フィードバックの第1の部分は、フライト飛行状態姿勢、即ち、中立ニュートラル位置からのスティックの偏位量によって操縦士が要求しているピッチ又はロールの量に関する。一の実施の形態において、能動的アクティブな成分、即ち、触覚フィードバックの第2の部分は、2つの異なるコントロールカラム、即ちコントロールカラム102とコントロールカラム104との不一致食い違いに関する。より詳細には、フィードバックアセンブリ112、114は、2つのスティック108、110がメカニカルグラウンド機械的地面/機体に対して同じ位置にないとき、即ち、両操縦士が互いに矛盾対立する制御コマンドを航空機に与えている場合に触覚フィードバックを供給する。しかしながら、例えば、他のシステムでは、高度の変化、操縦翼面操舵面への着氷、操縦翼面を制御するアクチュエータの故障又は機能低下等の航空機の操縦特性の変化等の、他の入力に基づいて能動的アクティブな触覚フィードバックを供給することも可能である。この実施の形態のコントロールカラム102と104とは、実質的に同一に設けられている。概して、スティック108は第1の握り部グリップ116を含み、スティック110は第2の握り部グリップ118を含む。両操縦士は、所望量のピッチ及び/又はロールを制御するために手動で握り部グリップ116、118を操作する。握り部グリップ116は第1の連接棒120に作動可能に連結され、握り部グリップ118は第2の連接棒122に作動可能に連結されて設けられる。連接棒120、122は各々、第1及び第2のカムフォロワ124、126に作動可能に連結されている。若しくは、第1及び第2のカムフォロワ124、126を含んで設けられる本実施の形態においては、ローラとして図示されている。カムフォロワ124、126は、対応するフィードバックアセンブリ112、114と相互作用連動して可変の変動する触覚フィードバックプロフィールをスティック108、110に供給する。スティック108、110は、第1及び第2のグラウンド中立位置132、134の対応する一方に対して、第1又は第2の共通枢着点128、130のうち対応する一方の周りを枢動する。対応するグラウンド中立位置132、134に対するスティック108、110の角変位入力角は、操縦士が要求しているピッチ又はロールの量に比例する。即ち、航空機の対応する操縦翼面操舵面の位置の変化舵角の量に比例する。一般に、フィードバックアセンブリ112、114は、グラウンド中立位置132、134からのスティック108、110の移動に対して抵抗を供給することによって、操縦士に触覚フィードバックを供給する。一の実施の形態では、フィードバックアセンブリ112、114は、間接駆動方式の能動的アクティブなフィードバックアセンブリとして設けられる。これにより、システムは能動的アクティブなフィードバックと受動的パッシブなフィードバックとの両方を供給することが可能となる。フィードバックアセンブリ112、114は、受動的パッシブなフィードバックを、典型的には、前述のように、スティック108、110の制御状態に関する触覚フィードバックの第1の形フォーム/プロフィールとして用いる。これは、要求されたピッチ及び/又はロールの量に関し、航空機の操縦翼面操舵面への結合取り付けを再現する。この受動的パッシブなフィードバックは、一以上のスプリング及び/又はダンパ、又は他の偏倚装置を用いることにより、フィードバック中立位置からのスティック108、110の回転移動回転角度に対抗する抵抗機構136、138即ち、スプリングダンパ‐パッケージによって供給される。典型的な実施の形態では、抵抗機構の抵抗プロフィールは、スティック108、110のフィードバック中立位置、図示の実施の形態においては、第1及び第2のグラウンド中立位置132、134からの角変位又は偏位の量が大きいほど増加する。この抵抗が操縦士にフィードバックを供給し、操縦士がある量のピッチ又はロールを要求するときには操縦士が記憶する筋力が抵抗機構136、138のスプリング及びダンパの力操縦反力に打ち勝つ大きさの押す又は引く力操縦力を加えるようにする。従って、操縦士は、航空機の制御にはどの程度の力操縦力が必要か、即ち、一定量のピッチ及び/又はロールのためにグラウンド中立位置132、134に対してスティック108、110の位置を調整するにはどの程度の力操縦力を使うのか学習することになる。図示の実施の形態におけるフィードバックアセンブリ112、114は、第1及び第2のV字型のカム面148、150を各々有する、プロファイル加工されたプロフィール形状を有する第1又は第2のカム144、146を含み、カム面148、150にはカムフォロワ124、126が相互作用連動する。カムフォロワ124、126がカム面148、150の中心、即ち、V字の底から離れる方向に移動すると、抵抗機構136、138は、対応するスティック108、110に加えられる角度方向の力を増加させて触覚フィードバック操縦反力を操縦士に供給する。カム面148、150の中心点は、この位置では、フィードバックアセンブリ112、114によってスティック108、110に回転力が加えられない、フィードバック中立位置又はジンバル中立位置とも呼ぶことができる。一の実施の形態において、図1に示すフィードバック中立位置では、カムフォロワ124、126は、対応するV字型のカム面148、150の両側に接触し、そのため、フィードバックアセンブリ112、114によってスティック108、110に回転力が加えられることがない。図1では、フィードバック中立位置は、グラウンド中立位置132、134と整列した状態にあるものとして示されている。第1及び第2の抵抗機構136、138と組み合わされている第1及び第2のカム144、146が発生する力は、フィードバック中立位置に対応するカム144、146の中心に向けてスティック108、110を常に付勢するように駆動作用する。そのため、第1及び第2のカム144、146は受動的パッシブなセンタリングメカニズムと呼ぶことができる。一部の実施の形態において、航空機制御システム100は、2つの異なるスティック108、110への制御入力に食い違い相違がある場合に能動的アクティブな触覚フィードバックを両操縦士に供給するようにも構成されている。食い違いは、一方の操縦士が他方の操縦士とは程度舵角の異なるピッチ及び/又はロールを要求しようとすると生じる。これは、前述の触覚フィードバックの第2の形フォーム/プロフィールである、能動的アクティブな触覚フィードバックであるものということができる。一の実施の形態において、フィードバックアセンブリ112、114は、一方の操縦士の行為が2つのスティック108、110の位置に食い違いを生じさせる場合に、第1及び第2のスティック108、110をメカニカルグラウンド機械的地面/機体159に対して同じ位置に維持しようとするように構成されている。一方のスティック108、110に他方のスティック110、108の作動に関する能動的アクティブな触覚フィードバックを供給するため、フィードバックアセンブリ112、114は、移動可能な第1及び第2のジンバル152、154の一方を含む。第1及び第2のジンバル152、154は、メカニカルグラウンド機械的地面/機体159に対する第1及び第2のカム144、146の位置を調整するための第1及び第2のアクチュエータ156、158の対応する一方によって駆動される。メカニカルグラウンド機械的地面/機体159に対するカム144、146の位置の調整は、メカニカルグラウンド機械的地面/機体159に対する力のフィードバックプロフィールを能動的アクティブに調整する。このため、スティック108、110がメカニカルグラウンド機械的地面/機体に対して移動されるときに、対応するフィードバックアセンブリ112、114によって異なる力が異なるフィードバックプロフィールで対応するスティック108、110に加えられるように設けることが可能である。図示の実施の形態において、アクチュエータ156、158は、メカニカルグラウンド機械的地面/機体159に枢動可能に連結され、ジンバル152、154に枢動可能に連結されたリニアアクチュエータとして図示されている。しかしながら、例えば、共通枢着点128、130に配置される回転型のアクチュエータ、又はジンバル152、154に設けられる対応する歯車装置に作用する歯車を有するモータのような、他のアクチュエータを用いることもできる。メカニカルグラウンド機械的地面/機体159に対するジンバル152、154の位置を調整可能に設けることができる、他のタイプの駆動メカニズムを用いることもできる。更に、受動的パッシブなフィードバック部分、即ち、抵抗機構136、138、対応するジンバル152、154、カム144、146がアクチュエータ156、158とスティック108、110との間に配置されているために、アクチュエータ156、158は直接的にスティック108、110に連結されて設けられず、間接駆動が実現される。従って、スティック108、110は、少なくともある程度は、アクチュエータ156、158からは独立して移動し得る。即ち、スティック108、110とそれに対応するフィードバックアセンブリ112、114との間には、少なくとも制限又は偏倚された自由度が設けられる。このため、もしアクチュエータ156、158が万一ロックされたり、固定状態に制御されたりした場合でも、スティック108、110はメカニカルグラウンド機械的地面/機体159に対して移動可能であるように設けられ、操縦士が航空機の姿勢を制御状態に調整可能であるように設けられている。ジンバル152、154は、各々第1及び第2の共通枢着点128、130周りに回転できるようにアクチュエータ156、158を介してメカニカルグラウンド機械的地面/機体159に回転可能に取り付けられている。このため、このように設けられたコントロールカラム102、104のスティック108、110及びジンバル152、154は、各々の共通枢着点128、130によって実現される対応する共通軸周りの回転が許容されている。図示の実施の形態において、ジンバル152、154は、ジンバルフレーム160、162を含む。第1及び第2のカム144、146は、ジンバルフレーム160、162に移動可能に支持されて設けられる。図示した実施の形態において、第1及び第2のカム144、146は、第1及び第2のジンバルフレームアーム168、170に枢動可能に接続されたカム接続アーム164、166を含む。第1及び第2のカム144、146、並びに第1及び第2のジンバルフレーム160、162は、介在する枢支接続部172、174を介して相対的に回転し、抵抗機構136、138内部の偏倚メカニズムの圧縮又は伸張を調整することによって第1及び第2のスティック108、110に加えられる力の大きさ並びにフィードバックプロフィールを調整する。あるいは、ジンバルフレーム160、162に対してカム144、146を移動させる他の手段を設けることもできる。例えば、カム144、146を自在に浮動可能に設けると共に、抵抗機構136、138の端部に取り付けただけとすることもできる。あるいは、カム144、146をジンバルフレーム160、162に沿って直線的に摺動可能に取り付けるものとしてもよい。抵抗機構136、138は、システムに減衰を付加するダンパ175、176を提供する。図示の実施の形態において、抵抗機構136、138、特にそのダンパは、スティック108、110とジンバル152、154との間に配置されている。他の実施の形態において、抵抗機構136、138の一部、特にダンパ175、176をメカニカルグラウンド機械的地面/機体159とスティック108、110との間に配置するように設けることもできるが、この実施の形態では、アクチュエータ156、158をダンパ175、176の影響で隔離する他の利点を実現するためにそうしていない。このため、この実施の形態では、アクチュエータ156、158がメカニカルグラウンド機械的地面/機体159に対するジンバル152、154の位置を調整する際には、抵抗機構136、138、特にそのダンパ175、176が、アクチュエータ156、158の作動に反して作動することはないアクチュエータ156、158の作動に追従する。抵抗機構をスティック108、110とジンバル152、154との間に配置することで、アクチュエータ156、158はフィードバックアセンブリ112、114の受動的パッシブなフィードバック部分を介してスティック108、110を駆動するが、操縦士の入力がない限り、抵抗機構136、138、特にそのダンパ175、176は、アクチュエータ156、158の動きに対抗することはない。ダンパ175、176は、回転式の流体減衰モジュールとして設けることもできる。あるいは、直動式の流体ダンパとして設けることもできる。電子ダンパ等、他のダンパを組み込むこともできる。メカニカルグラウンド機械的地面/機体159に対するカム144、146の配置のより詳細な制御については、本件出願の譲受人に譲渡された代理人整理番号RBVD507843の本件出願と同時係属する出願である2010年7月28日出願の出願番号12/844,867、フライバイワイヤ方式のコントロールカラムのクロスカップル作動のための位置制御システムPositionControlSystemforCrossCoupledOperationofFly-By-WireControlColumnsに記載されており、その教示及び開示は、参照により本明細書に組み込まれる。一の実施の形態において、ジンバル152、154の位置を能動的アクティブに調整し、延いてはそれに対応するカム144、146の共通枢着点128、130周りの位置を調整することにより、対応するスティック108、110に加えられるグラウンド中立位置132、134及びメカニカルグラウンド機械的地面/機体159に対する抵抗又はフィードバックプロフィールが能動的アクティブに変更され、触覚フィードバックが操縦士に供給される。この能動的アクティブな調整機能は、2つのスティック108、110によって供給されたコマンドの間の食い違いを示すために用いることができる。力操縦反力のフィードバックプロフィールにおけるこの調整機能は、他のスティックから偏位逸脱させようと試みる他の操縦士によって加えられる操縦力の付加を相殺するように、一方の操縦士がスティックを移動する矯正力を提供して、そのような制御の食い違う操縦力を入力する場合に、2つのスティック108、110を共通位置に維持するために用いることもできる。更に、抵抗又はフィードバックプロフィールにおけるこの能動的アクティブな調整機能は、航空機における、例えば、操縦翼面操舵面の変化、操縦翼面を制御するアクチュエータの変化又は故障、操縦翼面への着氷、高度の変化等の他の変化を再現するために用いることもできる。システム100の更なる特徴は、本件出願の譲受人に譲渡された代理人事件番号RBVD507949の本件出願と同時係属する出願である2010年7月28日出願の出願番号12/845,246、受動的コントロールカラムへの手動作動による転換機能を有する能動的コントロールカラムActiveControlColumnwithManuallyActivatedReversiontoPassiveControlColumnに記載されており、その教示と開示は参照により本明細書に組み込まれる。本明細書中で引用する公報、特許出願及び特許を含む全ての文献は、各文献を個々に、具体的に示し、引用して組み込むかのように、又、その全体を本明細書に記載するかのように、引用して組み込まれる。本発明の説明に関連して特に以下の請求項に関連して用いられる名詞及び同様な指示語の使用は、本明細書中で特に指摘したり、明らかに文脈と矛盾したりしない限り、単数及び複数の両方に及ぶものと解釈される。語句備える、有する、含む及び包含するは、特に断りのない限り、オープンエンドターム即ち~を含むが限らないという意味として解釈される。本明細書中の数値範囲の具陳は、本明細書中で特に指摘しない限り、単にその範囲内に該当する各値を個々に言及するための略記法としての役割を果たすことだけを意図しており、各値は、本明細書中で個々に列挙されたかのように、明細書に組み込まれる。本明細書中で説明される全ての方法は、本明細書中で特に指摘したり、明らかに文脈と矛盾したりしない限り、あらゆる適切な順番で行うことができる。本明細書中で使用するあらゆる例又は例示的な言い回し例えばなどは、特に主張しない限り、単に本発明をよりよく説明することだけを意図し、本発明の範囲に対する制限を設けるものではない。明細書中のいかなる言い回しも、請求項に記載されていない要素を、本発明の実施に不可欠であるものとして示すものとは解釈されないものとする。本明細書中では、本発明を実施するため本発明者が知っている最良の形態を含め、本発明の好ましい実施の形態について説明している。当業者にとっては、上記説明を読めば、これらの好ましい実施の形態の変形が明らかとなろう。本発明者は、熟練者が適宜このような変形を適用することを期待しており、本明細書中で具体的に説明される以外の方法で本発明が実施されることを予定している。従って本発明は、準拠法で許されているように、本明細書に添付された請求項に記載の内容の修正及び均等物を全て含む。更に、本明細書中で特に指摘したり、明らかに文脈と矛盾したりしない限り、全ての変形における上記要素のいずれの組合せも本発明に包含される。"