"内歯を有する部品成形用の筒状素材を整合挿入する従動回転自在なコンテナと、前記コンテナをラジアル軸受を介して載置するベースと、前記筒状素材の内側から押し当て内歯を転造する外歯を有する転造工具と、前記転造工具を回転駆動する転造工具回転軸と、前記転造工具回転軸を強制移動させて前記コンテナ回転軸と前記転造工具回転軸の間の距離を強制変化させる移動機構とを備えた転造機械において、前記コンテナの従動回転をモニタリングする機構を備えたことを特徴とする転造機械。しかし、特許文献1の内歯を有する部品の製作法およびその転造装置は、ヘリカルインターナル歯車の成形などに一定の効果を発揮しているが、その実施段階でいくつかの改良必要点が浮上している。その一つは、内面がまったく平滑で歯数を窺わせる溝などを一切持たない筒状素材を用意した場合、その内面に所定の教の歯溝を正確に刻むには相当吟味した設計の工具歯車とその工具と素材の接触に関する少々のノウハウを反映したプログラムが必要であった。かつ、この歯溝の正確な配置は成形中にはその確認が難しく成形完了した歯車の精度検査まで待たなければならなかった。また、その歯溝の正確な配置を刻むために特別に設計された工具歯車はおのずから本来の所定の歯車を成形するための工具歯車とは諸元が異なり、必然的に複数の工程が要求されると同時に工具交換と被加工材のコンテナへの着脱が複数回必要となっていた。本発明は斯かる従来の問題点を解決するために為されたもので、その目的は、所定の歯数の歯溝を正確に刻むことが可能な転造装置を提供することにある。請求項1に係る発明は、内歯を有する部品成形用の筒状素材を整合挿入する従動回転自在なコンテナと、前記コンテナをラジアル軸受を介して載置するベースと、前記筒状素材の内側から押し当て内歯を転造する外歯を有する転造工具と、前記転造工具を回転駆動する転造工具回転軸と、前記転造工具回転軸を強制移動させて前記コンテナ回転軸と前記転造工具回転軸の間の距離を強制変化させる移動機構とを備えた転造機械において、前記コンテナの従動回転をモニタリングする機構を備えたことを特徴とする。本発明によれば、従動回転自在なコンテナの回転角を浮動起点的に把握する機構を付加し、転造成形中のあらゆる段階で工具の回転角とコンテナと一体回転する被加工材の回転角の比を把握し、その情報をもとに次の成形段階を決定することで歯溝の配置精度を確保することが可能となった。また、本発明によれば、従動回転自在なコンテナの回転角を浮動起点的に把握する機構を付加する機構に従動回転自在なコンテナの回転角を制御空転可能とするサーボモータを併設することで、転造運転途中に瞬時工具と被加工材の係合を解き、工具あるいはコンテナのいずれかまたは両者の空転の後、任意の組合せで再度工具と被加工材の係合を図ることを可能とした。さらに、本発明によれば、歯形成形時に工具歯車の回転方向に対しコンテナ回転を援助させたりブレーキをかけたりして工具と被加工材の歯面の接触圧をコントロールすることも可能になった。以下、本発明を図面に示す実施形態に基づいて説明する。図1、図2は、本発明に係る転造機械20を示す。ここでは、図3に示す底フランジ付ヘリカルインターナル歯車内歯11を有する部品12の製作法に用いる場合について説明する。この転造機械20は、内歯11を有する底フランジ付ヘリカルインターナル歯車12を成形するための筒状素材10を整合挿入する従動回転自在なコンテナ21と、このコンテナ21にコンテナケース21bを介して係合するラジアル軸受29を備えた固定ベース28と、筒状素材10の内側から押し当て内歯11を転造する外歯36aを有する転造工具36と、転造工具36を回転駆動する転造工具回転軸37と、転造工具回転軸37を回転駆動する工具軸用サーボモータ37aと、転造工具回転軸37を強制変化させてコンテナ21の回転軸21aと転造工具回転軸37の間の距離を強制変化させる移動機構40と、コンテナ21の回転をモニタリングする装置60とを備えている。固定ベース28は、コンテナケース21bを介してコンテナ21を転造工具回転軸37が発するX軸方向の挟圧に対向して強固に位置し、回転は従動回転自在に保持することができるように転造機械本体20aに支持されている。移動機構40は、X軸用テーパウェッジ41と固定ベース28に設けた側距センサ42とで構成されている。X軸用テーパウェッジ41は、転造工具回転軸37をX軸方向に確実に移動させることができるように転造機械本体20aに水平方向に対向して備えられている。X軸用テーパウエッジ41は、転造装置本体20aに固定されるサーボモータ43と、このサーボモータ43のねじ軸44に設けられるテーパウエッジ45と、テーパウエッジ45と対向するようにスライダ39に固定されるテーパスペーサ46と、転造装置本体20aに固定される反力ブロック47とで構成されている。コンテナ21は、固定ベース28の下方に位置する棚部26に昇降自在に設置された昇降用NC軸22の上部に固定したテーブル23の上部にスラスト軸受24を介して回転自在に配されている。テーブル23には、棚部26に昇降自在に軸支された昇降ガイドロッド25が設けてある。昇降用NC軸22は、Z軸用NCモータによって昇降自在に運転される。固定ベース28は、ラジアル軸受29を装着するための穴部30と、転造工具36を備えた転造工具用サーボモータ37aを支持固定するスライダ39を摺動自在に載置するスライダ載置面と、スライダ載置面の両側に設けた4つのスライダガイド図示せずと、スライダ39の端部を監視する側距センサ42とを備えている。側距センサ42は、スライダ39の位置を直接モニタし、そのデータを図示しない制御装置に対しフィードバックする。制御装置は、制御函49内に配置されている。コンテナ21の回転をモニタリングする装置60は、従動回転するコンテナ21に同軸で設置されたタイミングベルトプーリ61と、タイミングベルト62で係合されたコンテナ回転制御サーボモータ63と、コンテナ回転制御サーボモータ63と併設されたロータリーエンコーダ64とで構成されている。ロータリーエンコーダ63は駆動回転する転造工具36の歯車により従勧回転する筒状素材10と一体として回転するコンテナ21の回転角速度を必要に応じて検出フィードバックし、X軸を変化させることで転造工具回転軸37とコンテナ軸21aの軸間距離を結果として歯数比が正確に成立する方向に制御するものである。この情報の処理に関しては両回転軸の瞬時の回転角速度を計算利用する場合と転造工具36の交番往復回転に基底をおいた中程度の回転角を比較する場合とさらには被加工品の殆ど一回転に近いロングスパンの累積ピッチ誤差をトリガーにする場合があり、一個の製品の転造中に取り混ぜて活用することになる。最終的に既設歯溝のN-1歯において歯数比が成立していることを確認すれば最後の一歯のピッチは自動的に保証される。なお、制御装置では、例えば、下記のような制御を行う。押圧力NCモータの電流値、すなわちトルクを制御して挟圧加工するか。工具回転軸回転角に対する軸間距離を制御するか。工具回転軸の右回転と左回転をどのように組合せるか。回転角変更時の一時停止後の立ち上がり回転加速度をどうするか。勿論、制御装置における制御は、転造開始時、転造加工推進中および終了時のプログラムに伴って実行されるが、ここでは詳細を省略する。なお、制御装置では、転造工具36の回転角に応じた狭圧の強制推進のみならず、転造工具回転軸37の反転時間あるいは回転数、反転立上がりの回転加速度、各個伸縮軸の最終到達位置の設定等、転造推進諸条件の設定は、勿論、NCモータ電流値を介しての押圧力の異常値監視、測距センサからのデータを転造終了ルーチン全周一様転造のための空走回転等のトリガとしたり、再現性の高い自動運転を行うために必要な情報のすべてを処理することになる。次に、斯くして構成された本実施形態に係る転造機械20を用いた底フランジ付ヘリカルインターナル歯車内歯を有する部品12の製作法について説明する。先ず、固定ベース28より降下しているコンテナ21内に、内歯11を有する部品成形用の筒状素材10を整合挿入する。次に、Z軸用NCモータを駆動して昇降用NC軸22を上昇し、コンテナ21を固定ベース28のラジアル軸受29に嵌入し、コンテナ21をラジアル軸受29と係合するコンテナケース21bに係合する。次に、工具軸用サーボモータ37aおよび移動機構40を駆動する。これにより、転造工具36の回転する外歯36aを筒状素材10の内面に押し当てた状態で、スライダ39が、移動機構40のX軸用テーパウエッジ41のテーパウエッジ45の移動に伴って、転造工具回転軸37をX軸方向へ強制変化させる。以下、この2つの方向への強制変化を転造工具回転軸37に与えることによって、挟圧転造を行う。次に、Z軸用NCモータを駆動して昇降用NC軸22を下降し、コンテナ21とコンテナケース21bとの係合を解除し、コンテナ21を元の位置に戻し、加工品を排出する。以上によって、図3に示すように、内歯11を有する部品である底フランジ付ヘリカルインターナル歯車12を得ることができる。次に、本実施形態におけるコンテナ21の回転をモニタリングする装置60について説明する。図4に示すように、転造工具36の角速度ωTおよび筒状素材10の角速度ωWとの関係は、筒状素材10の歯数ZWが正確に割り出されておれば、下記の1式が成り立つ。ωW=ZT/ZWωT1式ここで、ZTは、転造工具36の歯数である。平滑な内周の筒状素材10に駆動回転する転造工具36がX軸方向に移動しながら接触し、成形が始まった時点では、筒状素材10は転造工具36の回転送りを比較的小径部で受け、従って、筒状素材10の角速度ωWは、下記のようになる。ωW>ZT/ZWωTプログラムにより転造工具36が、その数歯かみ合い率に関係する分の角度内を時計回りと反時計回りと繰り返しながらX軸を進めていくと、受ける筒状素材10のピッチ径らしきものが拡大するため、筒状素材10の角速度ωWは少しずつ減少し、ある時点で1式が成立する。その後は、転造工具36の回転範囲を拡大し、例えば、時計回りに5歯分回転させ、反時計回りに4歯分逆戻りさせる等を繰り返し、歯溝を全周に分配していく。この際の筒状素材10の角速度ωWの把握にコンテナ21の従動回転をモニタリングする装置60が必要となる。図5に示すフローに基づいてコンテナ21の従動回転をモニタリングする装置60について説明する。先ず、スタートボタン図示しないを押するスタート。次に、転造工具36がある速度で例えば±12°の範囲を交番に回転させられるステップS1。次に、X軸を例えば秒速0.1mmで進行させ、X軸荷重が上がるまで転造工具36と筒状素材10とを接触させるステップS2、S3。次に、X軸の進行速度を2カ所の角速度、即ち、転造工具36の角速度WTと筒状素材10の角速度ωWとの把握必要精度に応じて例えば秒速約0.02mm迄減速し、1式の成立を待つステップS4、S5。次に、1式の成立後は、例えば時計回り40°~反時計回り30°を繰り返しながら例えば工具軸最大回転の170°をめざすステップS6。その間、1式が成立すれば、X軸を調整するステップS7、S8。次に、工具回転170°で一旦作業を中断し、転造工具36が回転しても筒状素材10は回転しない位置までX軸を戻すステップS9。次に、工具回転軸を例えば12.5°に戻しX軸を再び進めるステップS10。次に、X軸荷重が上昇すれば、ステップS3に戻るステップS11。次に、ステップS4~S9を4回繰り返して粗加工を終了するステップS12。ここでは、一つのプログラマブルコントローラ通称シーケンスと6個のサーボモータサーボドライバにより2個のリニアーエンコーダと4個のロータリーエンコーダの情報を元に構成されている。なお、本実施形態では、転造加圧位置に対しZ軸方向にオフセットされた片持軸受の工具軸は挟圧力によるモーメントで撓み、その結果傾斜する。この傾斜を実質相殺するために片持軸受のコンテナに近い方を基準に適度に離れたもう1箇所をX軸上で相対移動させる転造工具軸の曲がりタワミ制御機構が設けられている。図6、図7に基づいてタワミ制御機構70について説明する。転造を進行させるスライダ39を前進させて待ち受けるコンテナ21の内壁と転造工具36の間に挟圧力を発揮させるために、転造工具回転軸37の工具直近に配置された主軸受け71とスライダ39に搭載され転造工具36あるいは転造工具回転軸37の曲りタワミに対応して転造工具回転軸37の傾きを自由に変え得る操縦部として転造工具回転軸37の転造工具36と反対側に配置された副軸受け函72を有する。副軸受け函72は転造工具回転軸37に配置された副軸受け80と接している。主軸受け71を包含するスライダ39とその位置を制御する転造挟圧力制御ピストン73の間、および副軸受け函72とその位置を制御する軸タワミ修正制御ピストン74の間に、各々の瞬時の応力を知り得るロードセル75,81を配するとともにその各々の位置を位置センサー76,77で感知し得るようにしてある。転造挟圧力制御ピストン73および軸タワミ修正制御ピストン74の各々が応力および位置情報をフィードバック可能な数値制御ピストンで構成されている。タワミ制御機構70は、転造機械20において被加工品のヘリカルインターナル歯車の精度に大きく関わる片持支持工具軸の曲がりタワミを転造加工中常時監視し、コンテナ内壁と工具歯部の平行度を常時相応しい状態に保持することができる。本装置を活用して転造加工最終段階において、意識して二つの数値制御ピストンをプログラム運転することで任意のクラウニングを被加工歯車に転写することも可能になる。以上説明したように、工具軸タワミ修正システムを組み込んだ転造盤は、内歯車を精度よく、かつ、クラウニング加工を含めて成形するためのプログラム運転を可能にした。本件における転造加工はその挟圧力の方向が常に一定なので、使用する数値制御ピストンは戻る方向には力は不要である。従って、スライダ39および副軸受け函72はバネ戻り機構78,79の採用が可能である。このため二つの数値制御ピストンはバックラッシのない構造をとることが可能になる。本実施形態によれば、下記のような利点がある。押圧力に対しNC軸22,42の出力が数分の一に減らせる。テーパウエッジ41の角度変更により2部品の取り替えで押圧力の限界を加減できる。転造時の必要押圧力の変化、あるいは転造反力の変動をテーパウエッジ41を介した摩擦力で吸収しNC軸22,42の低剛性を補って、転造工具回転軸37とコンテナ21の回転軸21aの軸間距離を剛性高く保持する。NC軸22,42側に存在するバックラッシに拘わらず、転造工具回転軸37とコンテナ21の回転軸21aの軸間距離方向のバックラッシをなくする。NCモータ27,43の回転角によらず直接軸間距離をモニタすることで精度の高い軸間距離の制御を可能にする。距離センサ42のデータから歯車噛合い試験に準ずる製品精度の確認が可能になる。"