"大きさ横幅、奥行き、高さと重さが不定の荷物が積まれる三次元自由空間の荷台での荷役作業を支援する装置であって、前記荷台の複数箇所に配置され、荷物に添付されたICタグからの電波を受信する複数のICタグ受信器と、受信電波から前記ICタグに記録されている荷物の配送先と大きさと重さを含む荷物情報を抽出する荷物情報抽出部と、抽出した荷物情報に基づいて荷物を置く位置を決定する積載位置決定部と、前記複数のICタグ受信器で電波を受信した時間差から荷物の存在位置を判定する存在位置判定部と、荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置を案内表示する案内表示器とを備えたことを特徴とする荷役支援装置。大きさ横幅、奥行き、高さと重さが不定の荷物が積まれる三次元自由空間の荷台での荷役作業を支援する装置であって、荷物に添付されたバーコードの記録内容を読み取るバーコード読取器と、前記荷台の出入口に臨ませて配置され、荷物の映像を取り込む出入口撮像器と、前記バーコードの記録内容から荷物の配送先と重さの荷物情報を抽出し、前記映像から荷物の大きさの荷物情報を抽出する荷物情報抽出部と、抽出した荷物情報に基づいて荷物を置く位置を決定する積載位置決定部と、荷台の内部空間に臨ませて配置され、荷台内の映像を取り込む荷台内撮像器と、荷台内の映像から荷物の存在位置を判定する存在位置判定部と、荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置を案内表示する案内表示器とを備えたことを特徴とする荷役支援装置。大きさ横幅、奥行き、高さと重さが不定の荷物が積まれる三次元自由空間の荷台での荷役作業を支援する装置であって、前記荷台に配置され、荷物に添付されたICタグからの電波を受信するICタグ受信器と、受信電波から前記ICタグに記録されている荷物の配送先と大きさと重さを含む荷物情報を抽出する荷物情報抽出部と、抽出した荷物情報に基づいて荷物を置く位置を決定する積載位置決定部と、荷台の内部空間に臨ませて配置され、荷台内の映像を取り込む荷台内撮像器と、荷台内の映像から荷物の存在位置を判定する存在位置判定部と、荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置を案内表示する案内表示器とを備えたことを特徴とする荷役支援装置。前記積載位置決定部は、荷台を出入口の最近部から最奥部まで複数に分割してアドレスを定義するアドレス定義部と、あらかじめ仮設配送ルートを定義する仮設配送ルート定義部と、荷物が積み込まれるごとに当該荷物の配送先を経由するよう仮設配送ルートを更新する仮設配送ルート更新部と、仮設配送ルートの全長距離に対する配送先までの距離の比率を演算する距離比率演算部とを備え、距離比率に応じたアドレスを当該荷物に割り当てることを特徴とする請求項1~3いずれか記載の荷役支援装置。前記積載位置決定部は、荷物の重さが所定値以上のとき、出入口に最も近い空きアドレスを当該荷物に割り当てることを特徴とする請求項4記載の荷役支援装置。前記積載位置決定部は、荷物の大きさが所定値以上のとき、出入口から最も遠い空きアドレスを当該荷物に割り当てることを特徴とする請求項4又は5記載の荷役支援装置。前記存在位置判定部は、時間的に前後する位置判定結果を比較することにより、荷物が移動中か定置されたかを判定する移動定置判定部と、荷物が定置されたとき、前記積載位置決定部が決定した位置に当該荷物があることを確認する荷物位置確認部とを備えることを特徴とする請求項1~6いずれか記載の荷役支援装置。前記案内表示器は、荷台の内部空間に臨ませて配置された複数のスピーカと、案内先に音が定位するよう各スピーカの音を調節する音調節部とを備えることを特徴とする請求項1~7いずれか記載の荷役支援装置。前記案内表示器は、画像表示器を有する携帯端末と、前記画像表示器に荷台の内部空間の画像を表示する荷台表示部と、前記画像表示器に表示された荷台の内部空間の画像に案内先を示す画像を追加表示する位置表示部とを備えることを特徴とする請求項1~7いずれか記載の荷役支援装置。前記案内表示器は、荷台の天井部に配置され、水平面に沿って回動する水平回動機構と、前記水平回動機構に取り付けられ、垂直面に沿って回動する垂直回動機構と、前記垂直回動機構に取り付けられ、光ビームを照射する光ビーム器と、前記水平回動機構と前記垂直回動機構を制御して光ビームのスポットを案内先に生じさせるビーム制御部とを備えることを特徴とする請求項1~7いずれか記載の荷役支援装置。前記案内表示器は、荷台の壁に沿って配置され個別に点滅可能な複数の発光器と、前記発光器の点滅を、案内先より遠い発光器から案内先に近い発光器へ順次切り換え制御する点滅制御部とを備えることを特徴とする請求項1~7いずれか記載の荷役支援装置。特許文献1では、荷物を置く位置や下ろす荷物の位置の指示はなく、荷物を荷台のどこに置くか、荷台のどこにある荷物を下ろすかは、荷役者の判断や記憶によっており、荷役作業の負担軽減が不十分である。特許文献2では、単に荷物の出し入れを判定しているだけで、配送ルートに最適な積み込み配置や下ろす荷物の指示はなく、荷役作業の負担軽減が不十分である。特許文献3では、積載率しか検出できず、荷物を置く位置や下ろす荷物の位置の指示はないので、荷役作業の負担軽減が不十分である。特許文献4では、システムが荷台に荷物を置く位置を判定して荷役者に指示すると共に下ろす荷物を荷役者に指示するので、荷役作業の負担軽減が期待できる。しかしながら、特許文献4は、複数の棚を回転移動させるコンベアが荷台に設けられており、定形の荷物箱を棚に搭載する方式に適用されるものである。大きさや重さが不定の荷物が三次元自由空間の荷台に積まれ、荷台上で荷役者が荷物を運ぶ作業を行う場合は対象としていない。そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、大きさや重さが不定の荷物の荷役作業に適用され、荷台上の荷物を置く位置と下ろす荷物が指示できる荷役支援装置を提供することにある。上記目的を達成するために本発明の荷役支援装置は、大きさ横幅、奥行き、高さと重さが不定の荷物が積まれる三次元自由空間の荷台での荷役作業を支援する装置であって、前記荷台の複数箇所に配置され、荷物に添付されたICタグからの電波を受信する複数のICタグ受信器と、受信電波から前記ICタグに記録されている荷物の配送先と大きさと重さを含む荷物情報を抽出する荷物情報抽出部と、抽出した荷物情報に基づいて荷物を置く位置を決定する積載位置決定部と、前記複数のICタグ受信器で電波を受信した時間差から荷物の存在位置を判定する存在位置判定部と、荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置を案内表示する案内表示器とを備えたものである。また、本発明の荷役支援装置は、大きさ横幅、奥行き、高さと重さが不定の荷物が積まれる三次元自由空間の荷台での荷役作業を支援する装置であって、荷物に添付されたバーコードの記録内容を読み取るバーコード読取器と、前記荷台の出入口に臨ませて配置され、荷物の映像を取り込む出入口撮像器と、前記バーコードの記録内容から荷物の配送先と重さの荷物情報を抽出し、前記映像から荷物の大きさの荷物情報を抽出する荷物情報抽出部と、抽出した荷物情報に基づいて荷物を置く位置を決定する積載位置決定部と、荷台の内部空間に臨ませて配置され、荷台内の映像を取り込む荷台内撮像器と、荷台内の映像から荷物の存在位置を判定する存在位置判定部と、荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置を案内表示する案内表示器とを備えたものである。また、本発明の荷役支援装置は、大きさ横幅、奥行き、高さと重さが不定の荷物が積まれる三次元自由空間の荷台での荷役作業を支援する装置であって、前記荷台に配置され、荷物に添付されたICタグからの電波を受信するICタグ受信器と、受信電波から前記ICタグに記録されている荷物の配送先と大きさと重さを含む荷物情報を抽出する荷物情報抽出部と、抽出した荷物情報に基づいて荷物を置く位置を決定する積載位置決定部と、荷台の内部空間に臨ませて配置され、荷台内の映像を取り込む荷台内撮像器と、荷台内の映像から荷物の存在位置を判定する存在位置判定部と、荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置を案内表示する案内表示器とを備えたものである。前記積載位置決定部は、荷台を出入口の最近部から最奥部まで複数に分割してアドレスを定義するアドレス定義部と、あらかじめ仮設配送ルートを定義する仮設配送ルート定義部と、荷物が積み込まれるごとに当該荷物の配送先を経由するよう仮設配送ルートを更新する仮設配送ルート更新部と、仮設配送ルートの全長距離に対する配送先までの距離の比率を演算する距離比率演算部とを備え、距離比率に応じたアドレスを当該荷物に割り当ててもよい。前記積載位置決定部は、荷物の重さが所定値以上のとき、出入口に最も近い空きアドレスを当該荷物に割り当ててもよい。前記積載位置決定部は、荷物の大きさが所定値以上のとき、出入口から最も遠い空きアドレスを当該荷物に割り当ててもよい。前記存在位置判定部は、時間的に前後する位置判定結果を比較することにより、荷物が移動中か定置されたかを判定する移動定置判定部と、荷物が定置されたとき、前記積載位置決定部が決定した位置に当該荷物があることを確認する荷物位置確認部とを備えてもよい。前記案内表示器は、荷台の内部空間に臨ませて配置された複数のスピーカと、案内先に音が定位するよう各スピーカの音を調節する音調節部とを備えてもよい。前記案内表示器は、画像表示器を有する携帯端末と、前記画像表示器に荷台の内部空間の画像を表示する荷台表示部と、前記画像表示器に表示された荷台の内部空間の画像に案内先を示す画像を追加表示する位置表示部とを備えてもよい。前記案内表示器は、荷台の天井部に配置され、水平面に沿って回動する水平回動機構と、前記水平回動機構に取り付けられ、垂直面に沿って回動する垂直回動機構と、前記垂直回動機構に取り付けられ、光ビームを照射する光ビーム器と、前記水平回動機構と前記垂直回動機構を制御して光ビームのスポットを案内先に生じさせるビーム制御部とを備えてもよい。前記案内表示器は、荷台の壁に沿って配置され個別に点滅可能な複数の発光器と、前記発光器の点滅を、案内先より遠い発光器から案内先に近い発光器へ順次切り換え制御する点滅制御部とを備えてもよい。本発明は次の如き優れた効果を発揮する。1大きさや重さが不定の荷物の荷役作業に適用することができる。2荷物を置く位置が指示できる。3下ろす荷物が指示できる。以下、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて詳述する。図1に示されるように、本発明に係る荷役支援装置1は、大きく検出器2と演算器3と指示器4とからなる。図2に、荷役支援装置1を搭載した搬送車5を示す。荷台6の出入口は、後方にあるものとする。検出器2として、搬送車5の荷台6の複数箇所に配置され、荷物Nに添付されたICタグ図示せずからの電波を受信する複数のICタグ受信器7が設けられる。ここでは、4台のICタグ受信器7が荷台6の天井部又は内壁上部の進行方向前後左右の4箇所に配置される。ICタグに対して電波を送信するICタグ送信器8は、1台である。ICタグ送信器8は、荷台6の天井部の進行方向前後左右の中央に配置される。ICタグ送信器8からICタグに応答要求の信号電波を送信すると、ICタグから応答の信号電波が送信されるようになっている。4台のICタグ受信器7は、ICタグが送信する信号電波をそれぞれ受信することができる。図1の演算器3は、ICタグ受信器7が受信する受信電波からICタグに記録されている荷物Nの配送先と大きさ横幅、奥行き、高さと重さを含む荷物情報を抽出する荷物情報抽出部9と、抽出した荷物情報に基づいて荷物Nを置く位置を決定する積載位置決定部10と、各ICタグ受信器7で電波を受信した時間差から荷物Nの存在位置を判定する存在位置判定部11とからなる。指示器4は、積載位置決定部10が決定した荷物Nを置くべき位置と取り出す荷物Nの存在位置とを案内表示する案内表示器12からなる。演算器3の積載位置決定部10は、荷台6を出入口の最近部から最奥部まで複数に分割してアドレスを定義するアドレス定義部13と、あらかじめ仮設配送ルートを定義する仮設配送ルート定義部14と、荷物Nが積み込まれるごとに当該荷物Nの配送先を経由するよう仮設配送ルートを更新する仮設配送ルート更新部15と、仮設配送ルートの全長距離に対する配送先までの距離の比率を演算する距離比率演算部16とを備える。基本的に、積載位置決定部10では、仮設配送ルートにおける距離比率に応じたアドレスを当該荷物Nに割り当てることで、荷物Nを置く位置が決定される。ただし、積載位置決定部10では、荷物Nの重さが所定値以上のとき、出入口に最も近い空きアドレスを当該荷物Nに割り当てる。また、記積載位置決定部10では、荷物Nの大きさが所定値以上のとき、出入口から最も遠い空きアドレスを当該荷物Nに割り当てる。アドレスと仮設配送ルートについては、後に詳しく説明する。存在位置判定部11は、時間的に前後する位置判定結果を比較することにより、荷物Nが移動中か定置されたかを判定する移動定置判定部17と、荷物Nが定置されたとき、積載位置決定部10が決定した位置に当該荷物Nがあることを確認する荷物位置確認部18とを備える。演算器3は、車載用の電子制御装置ElectronicalControlUnit;ECUに搭載するソフトウェアで実現できる。ここで、ICタグには、ICタグの固有番号、荷物の番号、荷物の配送先、荷物の大きさ、荷物の重さ、荷物の内容物が記録されているものとする。荷物の預かり業務を行う代理店にて、荷物を依頼人から預かった時点で、これらの記録内容がICタグに記録され、そのICタグが荷物に同梱又は表面貼付される。荷物の表面には、配送先、依頼人、荷物の番号を文字表記した送り状が貼付されるが、送り状とICタグの情報が公知の方法でひもづけされることは言うまでもない。ICタグは、送り状と一体化されていてもよい。荷物の大きさや重さを荷物情報とする理由は、カサ物嵩張る荷物や長尺物が荷台内での荷役作業の邪魔にならないように荷物を置く位置を決定したり、重量物を荷台内で持ち運ぶ距離が短縮されるように荷物を置く位置を決定して、荷役作業の負担軽減を図るためである。ICタグに記録する荷物の大きさは、mm単位、cm単位の精密なものである必要はなく、10cm単位程度の数値でよく、あるいは、規格の寸法と比較して規格内、規格外とする大まかな区分でもよい。重さは、g単位の精密なものである必要はなく、配送料金を算定する際に用いた重量区分程度で段階的に表した記号でよく、あるいは、規格の重さと比較して規格内、規格外とする大まかな区分でもよい。例えば、規格寸法を50cmとすると、一辺が50cm以上の荷物例えば、長さ1mのゴルフクラブ箱入りは規格外となる。規格重量を10kgとすると、10kg以上の荷物例えば、ミネラルウォータ20リットル分箱入りは規格外となる。規格寸法及び規格重量は、荷役者が任意に設定できるとよい。図3により、荷物情報抽出部9と存在位置判定部11が実行する荷物情報抽出と存在位置判定の原理を説明する。ステップS31にて、ICタグ送信器8からICタグに信号電波が送信されると、ステップS32にて、ICタグから応答の信号電波がICタグ受信器7へ送信される。ICタグからの信号電波には、ICタグに記録されている内容、すなわち、ICタグの固有番号、荷物の番号、荷物の配送先、荷物の大きさ、荷物の重さ、荷物の内容物が含まれているので、ステップS33にて、荷物情報抽出部9は、いずれか1台のICタグ受信器7の受信電波から必要な荷物情報を抽出することができる。4台のICタグ受信器7は、ICタグが送信する信号電波をそれぞれ受信する。このとき、電波航法や電波測位における公知の原理により、各ICタグ受信器7が信号電波を受信した時間差あるいは信号の位相差でICタグの位置横幅方向、奥行き方向、高さ方向が判定できる。荷物N内でのICタグの所在位置は不定であるが、判定したICタグの位置を当該荷物Nの位置と認識してよい。すなわち、ステップS34にて、存在位置判定部11は、荷物Nの存在位置を判定する。ICタグの固有番号ごとにICタグの位置を判定することで、荷台6に積み込まれた全ての荷物Nについて位置が判定できる。ステップS35にて、存在位置判定部11は、ICタグ送信器8からICタグへの信号電波送信を一定時間刻みで繰り返すことにより、一定時間刻みでICタグの位置を判定する。存在位置判定部11の移動定置判定部17は、時間的に前後する位置判定結果を比較することにより、当該ICタグが添付された荷物が荷台内を移動しつつある状態か定置された状態かが判定できる。すなわち、所定時間より長く同じ位置にとどまれば定置と判定できる。これにより、現在、当該荷物Nが荷役作業中であるか作業終了して定置されたかが判定できる。ステップS36にて、存在位置判定部11の荷物位置確認部18は、荷役作業終了後の荷物Nの位置と積載位置決定部10により決定した位置とを比較し、荷物Nが指示通りの位置に置かれたかどうかを確認する。存在位置判定部11は、指示通りOKか置き間違いNGかを荷役者に通知する。なお、全ての荷物Nの荷役作業が終了し、配送行を開始した後に、走行中あるいは停車中に存在位置判定を行い、時間的に前後する位置判定結果を比較することにより、意図しない荷物Nの移動、すなわち荷崩れが起きたことを検出することもできる。次に、図1の積載位置決定部10が行う配送ルートの最適化について説明する。積載位置決定部10は、基本的に、荷下ろし順番が早い荷物Nから順に出入口に近い位置に配置することを目指す。しかし、荷下ろし順番は、配送ルートに依存するので、配送ルートがなければ順番が決められない。そこで、本発明の荷役支援装置1では、あらかじめ仮の配送ルートを想定しておき、荷役者が荷物Nを1つずつ積み込みするごとに、荷物情報に基づいて配送ルートを更新する。図4に示されるように、積載位置決定部10の仮設配送ルート定義部14は、荷物Nが配送車5に1つも積み込まれていないとき、いくつかの仮設の通過地点p1、p2、...を通る仮設配送ルートを定義する。仮設配送ルートとしては、前回の配送行で実行した前回配送ルート、過去複数回に実行した配送ルートを平均化した平均的配送ルート、荷役者がナビゲーション装置を介して仮設の通過地点を荷役支援装置1に事前登録した手入力配送ルートなどがある。図5に示されるように、積載位置決定部10の仮設配送ルート更新部15は、荷物Nが配送車5に積み込まれるときに、ICタグから得た荷物情報荷物Nの配送先を通過地点q1、q2、...として追加する。なお、出荷倉庫において荷物Nを取り出す順序は不定であるから、配送車5に積み込まれる順序は通過地点符号の数字の順序とはならない。仮設配送ルート更新部15は、通過地点p1、p2、...から配送先である通過地点q1、q2、...を経由して通過地点p1、p2、...に戻るように仮設配送ルートを更新する。具体的には、図4のように仮設の通過地点のみ存在する状態から最初に図5の通過地点q8を配送先とする荷物Nが積み込まれたとすると、仮設配送ルートに沿って通過地点q8より手前で最も近い通過地点p4から通過地点q8に至る最短のルート図示せずと、仮設配送ルートに沿って通過地点q8から通過地点q8以降で最も近い通過地点p5に至る最短のルート図示せずが新しい仮設配送ルートとなる。次に、通過地点q7を配送先とする荷物Nが積み込まれると、仮設配送ルートに沿って通過地点q7より手前で最も近い通過地点p4から通過地点q7に至る最短のルートと、仮設配送ルートに沿って通過地点q7から通過地点q7以降で最も近い通過地点q8に至る最短のルートが新しい仮設配送ルートとなる。その後、通過地点q9を配送先とする荷物Nが積み込まれると、通過地点q8から通過地点q9に至る最短のルートと、通過地点q9から通過地点p5に至る最短のルートが新しい仮設配送ルートとなる。全ての荷物Nが配送車5に積み込まれた時点で、p1→q1→q2→p2→q3→q4→q5→p3→q6→p4→q7→q8→q9→p5というように仮設配送ルートが更新される。図6に示されるように、積載位置決定部10は、全ての荷物Nが配送車5に積み込まれた後、配送開始の通過地点p1と配送終了の通過地点p5を残し、途中にある仮設の通過地点p2、p3、p4を抹消して仮設配送ルートを更新し、最終的に実行用の配送ルートを得る。丸で囲んだ箇所のように、仮設配送ルートを更新する際に、隣り合う通過地点q3、q4の順番の入れ替わりが発生してもよい。通過地点の順番の入れ替わりが発生すると、既に積み終えた荷物Nの位置変更、すなわち積み替え作業が発生することがあるが、本発明では荷下ろしの作業効率改善効果を優先するので、積み替え作業が発生する場合でも通過地点の順番の入れ替わりを許容する。しかし、一点鎖線で示すような大幅な仮設配送ルートの入れ替わりは許容しない。これは、大規模な積み替え作業が発生するからである。具体的には、仮設の通過地点を除外して順番が隣り合っている2つの通過地点同士ならば、順番の入れ替わりを許容する。最終的な実行用の配送ルートは、p1→q1→q2→q4→q3→q5→q6→q7→q8→q9→p5となる。このように、最初に仮設の通過地点p1、p2、...を通る仮設配送ルートを定義しておき、追加される通過地点について、仮設配送ルートに沿って追加通過地点手前で最も近い既存の通過地点からの最短のルートと、追加通過地点以降で最も近い既存の通過地点への最短のルートを新しい仮設配送ルートとするという簡単な論理により、逐次追加される通過地点q1、q2、...に対応して仮設配送ルートを最適なものに更新することができる。最後に、配送先とならない仮設の通過地点を抹消することで、最適な配送ルートを求めることができる。配送開始の通過地点p1と配送終了の通過地点p5は、同一地点であってもよく、例えば、出荷倉庫の所在地に設定するとよい。距離比率演算部16は、仮設配送ルートの全長距離通過地点p1から通過地点p5までの路程距離に対する配送先までの距離通過地点p1から通過地点q1、q2、...までの路程距離の比率を演算する。このようにして求めた距離比率は、当該荷物Nの荷下ろし順番がどのくらい早いかを表している。図7に示されるように、積載位置決定部10のアドレス定義部13は、荷台6にアドレスを定義する。ここでは、荷台6の床を複数に分割してアドレスを与える。図7aの場合、出入口ここでは配送車5の後部アオリにあるものとするから荷台6の前壁に向かって、3つに床を分割し、出入口の最近部から最奥部まで1合目、2合目、3合目とアドレスを与える。図7bの場合、5つに床を分割し、出入口の最近部から最奥部まで1~5合目とアドレスを与える。図7cの場合、7つに床を分割し、出入口の最近部から最奥部まで1~7合目とアドレスを与える。分割する数は、任意であり、荷台6の床面積に応じて増減したり、荷役者が支援を必要とする程度に応じて増減できる。このようにして与えたアドレスは、出入口からどのくらい近いかを表している。荷物Nの積載位置決定及び案内表示は、このアドレスで行われるので、前述した存在位置判定の精度及びこれから述べる案内表示の精度は、このアドレスが判定できる程度でよいことになる。次に、図1の指示器4案内表示器12の詳細を説明する。図8aに示されるように、案内表示器12は、荷台6の内部空間に臨ませて配置された複数のスピーカ81と、案内先Aに音が定位するよう各スピーカ81の音を調節する音調節部82とを備える。ここでは、4台のスピーカ81が用いられる。4台のスピーカ81は、荷台の前後左右4箇所の角部に設置される。音調節部82は、各スピーカ81から同じ周波数、かつ、同じ音質の音が各々調節した音量で出るように構成されている。例えば、案内先Aを挟む2台のスピーカ81からそれぞれ適切な音量で単一周波数の正弦波からなる音が出力されることで、案内先Aに音が定位する。図8aの場合は、荷台6の前壁の中央が案内先Aとなっているので、前壁左右のスピーカ81から同じ音量の音が出力されることで、案内先Aに音が定位する。荷役者は、案内先Aから音が聞こえるので、荷物Nを置くべき位置が分かる。取り出す荷物Nを案内表示するときも、同様である。図8bの場合は、荷台6の前壁の左角が案内先Aとなっているので、前壁左角のスピーカ81のみから音が出力されることで、案内先Aに音が定位する。荷役者は、案内先Aから音が聞こえるので、荷物Nを置くべき位置が分かる。図8cの場合は、荷台6の左壁の中央よりやや後ろが案内先Aとなっているので、左壁前のスピーカ81から小さい音量の音が出力され、左壁後のスピーカ81から大きい音量の音が出力されることで、音量の比率に応じた位置である案内先Aに音が定位する。荷役者は、案内先Aから音が聞こえるので、荷物Nを置くべき位置が分かる。なお、荷物Nは、案内先Aの壁際から順に置かれることを前提とする。案内先Aの最も壁側に既に荷物Nがあったときには、その荷物Nの上に新規な荷物Nを重ねるか、あるいは同じアドレスの横幅方向に隣接させて新規な荷物Nを置くとよい。次に、本発明に係る荷役支援装置1の動作を説明する。図9に示されるように、荷物Nの積み込み開始前に、荷役者は、配送ルートを最適化する準備として、仮設配送ルートを設定する。具体的には、荷役者は、新規な配送ルートを入力するか、記録しておいた過去の配送ルートを呼び出して再利用するかの選択を行い、新規入力の場合は任意の通過地点を複数個入力する。入力する通過地点の個数は、実験にて決定するとよいが、例えば、5~10個である。これを受けて、荷役支援装置1では、ステップS91にて、積載位置決定部10の仮設配送ルート定義部14において、図4で説明したような仮設の通過地点p1、p2、...と仮設配送ルートが設定される。次いで、荷役者は、荷物Nをどの程度の細かさで整理するかを考慮し、図7で説明した荷台Nのアドレス分割を選択する。荷役支援装置1では、ステップS92にて、積載位置決定部10のアドレス定義部13により、荷役者が選択したアドレス分割が設定される。荷役者は、荷役作業を開始する。すなわち、荷役者は、荷物Nを持ち上げて搬送車5に向かう。このとき、荷役者が持つ荷物Nが荷台6図2参照に近づくか、あるいは荷台6の中にはいると、荷物Nに添付されているICタグがICタグ送信器8及びICタグ受信器7の送受信可能領域に入るので、送受信が開始される。荷物情報抽出部9が抽出した荷物情報により、新規な荷物Nが持ち込まれたことが判定される。荷役支援装置1は、ステップS93にて、持ち込まれた荷物Nに対する積載位置決定と存在位置判定の手順を開始する。ステップS93の詳細は、図10で説明する。図10に示されるように、ステップS101にて、積載位置決定部10は、荷物情報抽出部9が抽出した荷物情報の大きさと重さから、大きさと重さが規格内か規格外かを判定する。大きさと重さのいずれかが規格外であれば、ステップS107に進む。大きさと重さのいずれも規格内であれば、ステップS102に進む。ステップS102にて、存在位置判定部11は、持ち込まれた荷物Nにインデックスを設定すると共に、荷物Nの追跡図3のステップS35参照を開始する。荷物Nにインデックスを設定したことにより、現在荷台上にある荷物Nと荷物情報抽出部9により抽出される荷物情報の紐付け管理を行うことができる。ステップS103にて、積載位置決定部10の仮設配送ルート更新部15は、荷物情報抽出部9が抽出した荷物情報の配送先を正規の通過地点qnnは1,2,...として仮設配送ルートに適用し、仮設配送ルートを更新する図5参照。ステップS104にて、積載位置決定部10は、持ち込まれた荷物Nを置く位置を決定する。具体的には、積載位置決定部10の距離比率演算部16は、配送開始の通過地点p1から配送終了の通過地点p5までの仮設配送ルート未だ持ち込まれてない荷物Nの通過地点qnは追加されていないの全長距離路程距離を計算し、仮設配送ルートの全長距離を1合目から最大合目まで分割する。距離比率演算部16は、配送開始の通過地点p1から配送先の通過地点qnまでの仮設配送ルートに沿った長さ路程距離を計算し、配送先の通過地点qnが仮設配送ルートの何合目に相当するか計算する。積載位置決定部10は、この計算結果をアドレス定義部13が定義した荷台6のアドレス図7参照に割り振る。例えば、配送先の通過地点qnが仮設配送ルートの2合目であれば、当該荷物Nを置く位置は荷台6の2合目となる。ステップS105にて、積載位置決定部10は、既に荷物Nが置かれているアドレスに新規な荷物Nを置く場合、荷物Nの積み重ねが可能かどうかを判定する。すなわち、新規荷物の大きさ横幅と奥行きが既置荷物の大きさ横幅と奥行き未満であれば、積み重ね可、新規荷物の大きさが既置荷物の大きさ以上であれば、積み重ね不可と判定する。また、新規荷物の重さが既置荷物の重さ未満であれば、積み重ね可、新規荷物の重さが既置荷物の重さ以上であれば、積み重ね不可と判定する。さらに、大きさと重さとから荷物Nの密度を計算し、密度が所定値以上の荷物Nは他の荷物Nに積み重ねないものとする。これらを総合して、積載位置決定部10は、新規荷物Nの積み重ねが可能かどうかを判定する。この判定に従い、既置荷物Nの上に新規荷物Nを重ねるか、あるいは同じアドレスの横幅方向に隣接させて新規荷物Nを置くかを判定することができる。ステップS106にて、指示器4案内表示器12は、積載位置決定部10が決定した荷物Nを置くべき位置を案内表示する。荷役者は、案内表示に従って荷物Nを運び、置くことになる。ステップS111に進む。ステップS107にて、積載位置決定部10は、大きさが規格外か重さが規格外かを判定する。重さが規格外であれば、ステップS108に進む。大きさが規格外であれば、ステップS109に進む。ステップS108にて、積載位置決定部10は、出入口に最も近い空きアドレスを、荷物を置く位置に決定する。これは、重量物を荷台内で持ち運ぶ距離が短縮されるように図るためである。指示器4は、積載位置決定部10が決定した荷物Nを置くべき位置を案内表示する。荷役者は、案内表示に従って荷物Nを運び、置くことになる。ステップS110に進む。ステップS109にて、積載位置決定部10は、出入口から最も遠い空きアドレスを、荷物を置く位置に決定する。これは、カサ物や長尺物が荷台内での荷役作業の邪魔にならないように図るためである。指示器4は、積載位置決定部10が決定した荷物Nを置くべき位置を案内表示する。荷役者は、案内表示に従って荷物Nを運び、置くことになる。ステップS110に進む。ステップS110にて、存在位置判定部11は、持ち込まれた荷物Nにインデックスを設定すると共に、荷物Nの追跡を開始する。ステップS111に進む。ステップS111にて、存在位置判定部11の移動定置判定部17は、荷物Nが定置されたかどうか判定図3、ステップS35参照し、荷物Nが定置されるのを待つ。荷物Nが定置されたら、存在位置判定部11の荷物位置確認部18は、荷物Nの位置が指示通りOKか置き間違いNGかを荷役者に通知する。OKであれば、当該荷物Nの追跡及び案内表示を終了し、図10の積載位置決定と存在位置判定の手順を終了する。NGであれば、OKになるまで当該荷物Nの追跡を継続する。荷役支援装置1は、図9のステップS94にて、全ての荷物Nの積み込みが終了したかどうかを判定し、終了であればステップS95に進む。終了でなければ、ステップS93に進む。終了かどうかは、例えば、所定時間内に新規な荷物Nが持ち込まれたかどうかで判定できる。ステップS95にて、積載位置決定部10は、仮設配送ルートを最適化して最終的な実行用の配送ルート図6参照を決定する。このとき、通過地点の通過順番が入れ替わることが起こり得る。積載位置決定部10は、同一アドレスに置かれている荷物Nについては、仮設の通過地点を除外して順番が隣り合っている2つの通過地点同士ならば、通過順番の入れ替わりを許容するが、荷物位置は変更しない。隣接し合うアドレスに置かれている荷物Nについては、仮設の通過地点を除外して通過順番が隣り合っている2つの通過地点同士ならば、通過順番の入れ替わりを許容するが、入れ替わりの個数があらかじめ実験により求めて設定した所定の個数を超えない限り荷物位置は変更しない。入れ替わりの個数が所定の個数を超えるときは、荷物位置を変更し、置き換えを荷役者に指示する。二つ以上離れたアドレスに置かれている荷物Nについては、通過順番の入れ替わりを許容しない。ここまでの情報処理手順により、荷役支援装置1は、最終的な配送ルート、通過地点配送先、荷下ろし順番、荷物位置が確定する。図9の情報処理手順は、これで終わるが、その後、配送行が開始されると、荷役支援装置1は、公知のナビゲーションシステムと連携し、現在の配送車の所在地点から次の通過地点までのルート案内を行う。通過地点に到着したか否かの情報は、ナビゲーションシステムから通信により受け取るか、運転席のスイッチあるいは携帯端末によって荷役者が入力することで得る。配送車5が通過地点に到着し、荷役者が荷下ろし作業を開始する。指示器4案内表示器12は、取り出す荷物Nの存在位置を案内表示する。基本的には、荷下ろし順番が早い荷物Nから順に出入口に近い位置に配置されるので、出入口に最も近い荷物Nから順に荷下ろしすればよい。しかし、既に述べたように、大きさや重さの規格外、あるいは通過順番の入れ替えが発生すると、荷下ろし順番と出入口からの距離とが対応しないことがあるので、案内表示は有効である。存在位置判定部11は、荷下ろしする荷物Nにインデックスを設定すると共に、荷物Nの追跡を開始する。荷役者が案内表示により示された案内先A図8参照にある荷物Nを運び出すと、荷下ろしする荷物Nインデックスが設定された荷物Nの移動が検出されるはずである。間違った荷物Nが移動している場合、あるいはインデックスが設定された荷物Nが所定時間移動しない場合、荷役支援装置1は、NGを荷役者に通知する。荷下ろしする正規の荷物Nが搬送車5の外に出ると、その荷物Nからの電波がICタグ受信器7に受信されなくなる。荷役者は、当該地点での荷下ろし作業を終了し、配送行を再開する。なお、搬送車5の走行中に、存在位置判定部11により各荷物Nの位置の移動を監視し、荷崩れを検出して通知するようにしてもよい。次に、本発明の第2の実施形態を説明する。図11に示されるように、本発明に係る荷役支援装置111は、大きく検出器112と演算器113と指示器114とからなる。図12に、荷役支援装置111を搭載した搬送車115を示す。検出器112として、荷物Nに添付されたバーコードの記録内容を読み取るバーコード読取器116と、荷台117の出入口に臨ませて配置され、荷物Nの映像を取り込む出入口撮像器118と、荷台117の内部空間に臨ませて配置され、荷台117内の映像を取り込む荷台内撮像器119とが設けられる。バーコード読取器116は、荷役者が携帯する端末器に組み込まれる。荷役者が搬送車115に荷物Nを運び込む直前に、荷役者が端末器を操作することで、バーコード読取器116が荷物Nに添付されたバーコードの記録内容を読み取ると、端末器内の無線機と搬送車115内の無線機とが情報通信して、バーコードの記録内容が荷役支援装置111に伝送される。バーコードの記録内容としては、荷物の配送先と重さが含まれるものとする。荷物の大きさは、バーコードに含まれないものとする。荷物の大きさがバーコードに含まれる場合、出入口撮像器118の映像による荷物の大きさ判定は不要となる。出入口撮像器118は、従来より運転席から搬送車115の後部を確認するために搬送車115に装備されているバックアイカメラを流用することができる。出入口撮像器118は、搬送車115の後端部の左右中央の上部に取り付けられる。出入口撮像器118の視野は、図12に示されるように、左右に約180度開いており、直下から後方水平方向まで約90度開いている。荷台内撮像器119は、従来より運転席から荷台117の内部を確認するために搬送車115に装備されている荷台モニタカメラ荷崩れ監視カメラを流用することができる。荷台内撮像器119は、荷台117の前端部の左右中央の上部に取り付けられる。荷台内撮像器119の視野は、図12に示されるように、左右に約180度開いており、直下から後方水平方向まで約90度開いている。図11の演算器113は、バーコード読取器116が読み取ったバーコードの記録内容から荷物Nの配送先と重さの荷物情報を抽出し、出入口撮像器118の映像から荷物Nの大きさ横幅、奥行き、高さの荷物情報を抽出する荷物情報抽出部120と、抽出した荷物情報に基づいて荷物Nを置く位置を決定する積載位置決定部121と、荷台内撮像器119による荷台117内の映像から荷物Nの存在位置を判定する存在位置判定部122とからなる。荷物情報抽出部120は、荷物Nの配送先と重さをバーコードの記録内容から抽出すると共に、出入口撮像器118の映像を画像処理して荷物Nの大きさ横幅、奥行き、高さを抽出する。画像処理による対象物の切り出しや大きさ抽出方法は、公知であるが、荷物Nが出入口撮像器118の直下に入ると、高さの抽出が困難となるので、高さの抽出は、荷物Nが出入口撮像器118の直下に入る前に実行するとよい。例えば、荷物Nが出入口撮像器118の視野の中央に存在しているとき荷役者が図示しない後部アオリに乗る前後に、高さの抽出を実行すると、高さの抽出に十分な画角で映像が得られ、好ましい。また、荷物情報抽出は、荷役者が荷物Nを搬送車115に運び込むときに行われるので、画像には荷物Nと共に荷役者が写り込む。そこで、本発明では、あらかじめ荷役支援装置111に荷役者の体格データ身長、肩幅、頭部の大きさを入力して設定しておき、画像上での荷役者と荷物との大きさ比較から実際の荷物Nの大きさを推定してもよい。既に述べたように、荷物Nの大きさは10cm単位で大まかに認識できればよいので、荷役者との大きさ比較からでも、十分な大きさ判定が可能である。積載位置決定部121は、これまで説明した積載位置決定部10と同等の情報処理を行うものである。積載位置決定部121に組み込まれているアドレス定義部13、仮設配送ルート定義部14、仮設配送ルート更新部15、距離比率演算部16は、検出器112に依存しないので、積載位置決定部10に組み込まれているものと全く同じである。存在位置判定部122は、荷台内撮像器119による荷台117内の映像から荷物Nの存在位置を判定する。判定方法には、荷台モニタカメラの画像を処理して荷崩れ監視を行う公知の方法例えば、特許文献6を利用することができる。移動定置判定部17、荷物位置確認部18は、これまで説明した存在位置判定部11に組み込まれているものと全く同じである。図11の指示器114は、これまで説明した案内表示器12と同等の案内表示器123からなる。図11及び図12に示した荷役支援装置111は、荷物情報の抽出方式、存在位置の判定方式が異なるものの、その動作は、図1及び図2に示した荷役支援装置1と同様に、図9、図10に従うので、動作説明は省略する。次に、本発明の第3の実施形態を説明する。図13に示されるように、本発明に係る荷役支援装置131は、大きく検出器132と演算器133と指示器134とからなる。図14に、荷役支援装置131を搭載した搬送車135を示す。検出器132として、搬送車135の荷台136に配置され、荷物Nに添付されたICタグからの電波を受信するICタグ受信器137と、荷台136の内部空間に臨ませて配置され、荷台136内の映像を取り込む荷台内撮像器138とを備える。ICタグ受信器137は、図1の荷役支援装置1に用いたICタグ受信器7と同じものである。ただし、ここでは、ICタグ受信器137は、1台のみで十分であり、ICタグに記録されている荷物情報の抽出に使用され、荷物Nの存在位置判定には使用されない。荷台内撮像器138は、図11の荷役支援装置111に用いた荷台内撮像器119と同じものである。演算器133は、受信電波からICタグに記録されている荷物Nの配送先と大きさと重さを含む荷物情報を抽出する荷物情報抽出部139と、抽出した荷物情報に基づいて荷物を置く位置を決定する積載位置決定部140と、荷台内の映像から荷物の存在位置を判定する存在位置判定部141とを備える。荷物情報抽出部139は、荷物情報抽出部9と同様に、ICタグ受信器137が受信する受信電波からICタグに記録されている荷物Nの配送先と大きさ横幅、奥行き、高さと重さを含む荷物情報を抽出するものである。積載位置決定部140は、これまで説明した積載位置決定部10、121と同等の情報処理を行うものである。存在位置判定部141は、存在位置判定部122と同様に、荷台内撮像器138による荷台136内の映像から荷物Nの存在位置を判定するものである。図13の指示器134は、これまで説明した案内表示器12、123と同等の案内表示器142からなる。図13及び図14に示した荷役支援装置131は、既に説明した荷物情報の抽出方式、存在位置の判定方式が組み合わされて使用されるが、その動作は、図1及び図2に示した荷役支援装置1と同様に、図9、図10に従うので、動作説明は省略する。次に、案内表示器の他の実施形態を説明する。図15に示されるように、案内表示器151は、画像表示器152を有する携帯端末153と、画像表示器152に荷台の内部空間の画像B1、B2を表示する荷台表示部154と、画像表示器152に表示された荷台の内部空間の画像B1、B2に案内先を示す画像C1、C2を追加表示する位置表示部155とを備える。案内表示器151は、バーコードを使用する荷役支援装置111図11に応用する場合、バーコード読取器116に組み込むのが好ましい。バーコードを使用しない場合は、携帯電話機に組み込んでもよい。画像B1は、荷台の側面視を想定した画像であり、画像B2は、荷台の上面視を想定した画像である。画像C1、C2は、画像B1、B2に対して色彩、輝度が異なる図形、あるいは点滅される図形である。案内表示器151は、図8で説明した案内表示器と同様に、荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置とを案内表示することができる。図16a及び図16bに示されるように、案内表示器161は、荷台162の天井部に配置され、水平面に沿って回動する水平回動機構163と、水平回動機構163に取り付けられ、垂直面に沿って回動する垂直回動機構164と、垂直回動機構164に取り付けられ、光ビームを照射する光ビーム器165と、水平回動機構163と垂直回動機構164を制御して光ビームのスポットを案内先に生じさせるビーム制御部166とを備える。水平回動機構163と垂直回動機構164は、いわゆるジンバル機構を構成するものである。光ビーム器165は、指向性が強い光源であり、例えば、サーチライト、あるいはレーザポインタである。光ビーム器165は、進行方向前後左右の中央に1台のみ配置してもよいし、必要に応じて複数台を分散設置してもよく、荷台162の全域を照射できるように配置する。指向性が弱い光源、例えば、光が拡散しやすいサーチライトを使用し、荷台内の照明と兼用してもよい。ビーム制御部166は、演算器3、113、133のソフトウェアで実現できる。案内表示器161は、図8で説明した案内表示器と同様に、荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置とを案内表示することができる。図17に示されるように、案内表示器171は、荷台172の壁に沿って配置され個別に点滅可能な複数の発光器173と、発光器173の点滅を、案内先Dより遠い発光器173から案内先Dに近い発光器173へ順次切り換え制御する点滅制御部174とを備える。発光器173は、白熱電球、あるいはLED電球である。発光器173は、荷台172の高さの中央に、左右壁に沿って前後方向一直線に、前壁に沿って左右方向一直線に設置される。点滅制御部174は、演算器3、113、133のソフトウェアで実現され、発光器173の発光による光点があたかも流れるような視覚的効果を生じるよう、発光器173の点滅を切り換え制御することで、荷役者の視線を案内先Dに誘引する。案内表示器171は、図8で説明した案内表示器と同様に、荷物を置くべき位置と取り出す荷物の存在位置とを案内表示することができる。案内表示器171は、発光器173の点滅を順次切り換え制御することで案内先を示すので、荷役者の視線を誘導する効果が高く、単純に案内先のみ点灯を行うより効果が高い。図示しない案内表示器の実施形態として、メッセージ音声で荷物位置を案内表示してもよく、荷台の壁、天井に画像表示器を設置して画像によって案内表示してもよい。また、これまで説明した光や画像による案内表示と、音響やメッセージ音声による案内表示とを組み合わせてもよい。荷物の存在位置を判定するための検出器として、可変指向性を有するICタグ受信器を複数台設置し、各ICタグ受信器の指向性を荷台上で走査してICタグからの電波を受信することで、ICタグの位置を割り出す方法が利用可能である。可変指向性は、指向性アンテナを機械的に走査するか、アレイアンテナの受信波を適宜な位相差で合成することにより実現できる。以上説明したように、本発明の荷役支援装置1、111、131によれば、荷役者が荷物Nを積み込む際に、荷物情報に基づいて荷物Nを置く位置が決定され、案内表示されるので、荷役作業の負担軽減に寄与する。荷役者が荷下ろしする際には、取り出す荷物Nの存在位置が案内表示されるので、荷役作業の負担軽減に寄与する。ところで、大規模な配送業者では、倉庫システムにおいて全ての荷物の荷物情報から最適な配送ルートを作成したり例えば、特許文献5、配送車の荷台の荷物配置を決定して配送車にデータ通信で伝えることは可能と思われる。しかしながら、こうした倉庫システムやデータ通信機能のある配送車を導入することが困難な中小規模の配送業者は、恩恵を得られない。その点、本発明の荷役支援装置1、111、131は、単体の配送車5において実施できるので、高価な倉庫システムやデータ通信機能のある配送車がなくともよく、中小規模の配送業者でも導入できる。本発明の積載位置決定部10によれば、仮設配送ルートにおける配送先の距離比率に応じて荷台のアドレスを荷物に割り当てるようにしたので、荷下ろし順番が早い荷物Nから順に出入口に近い配置となり、この結果、荷下ろしが短時間ででき、荷下ろしの際の停車時間が削減され、荷役作業の負担軽減に寄与する。本発明の積載位置決定部10によれば、荷物の重さが所定値以上のとき、出入口に最も近い空きアドレスを当該荷物に割り当てるようにしたので、重量物が出入口に近い配置となり、この結果、荷台内で持ち運ぶ距離が短縮され、荷役作業の負担軽減となる。本発明の積載位置決定部10によれば、荷物の大きさが所定値以上のとき、出入口から最も遠い空きアドレスを当該荷物に割り当てるようにしたので、カサ物や長尺物が出入口から遠い配置となり、この結果、カサ物や長尺物が荷台内での荷役作業の邪魔にならず、荷役作業の負担軽減となる。なお、荷物の大きさや重さを判定するための規格寸法及び規格重量は、荷役者当人が扱いにくいと感じる値を設定するとよい。例えば、若手男性なら規格重量を重めに設定し、年輩者や女性なら規格重量を軽めに設定することで、荷役者当人に合わせた負担軽減が可能となる。本発明の積載位置決定部10によれば、アドレスを分割する数は、荷台6の床面積や荷役者が支援を必要とする程度に応じて増減できる。例えば、おおざっぱに分かれていればそれで十分に助かるという荷役者であれば、図7aのような3分割で対応でき、細かく分かれている方が安心であるという荷役者であれば、図7cのように7分割、あるいはそれ以上の分割とするのがよい。本発明の図8に示した案内表示器によれば、複数のスピーカ81からの音を案内先に定位させて位置を指示するので、ランプを点灯させる方式のようにランプが荷物に隠れて見えなくなるといった不具合がない。また、スピーカ81から出す音は、言語に関係ないので、世界で共通に利用可能である。本発明の図15に示した案内表示器151によれば、携帯端末153の画像表示器152に荷台の内部空間の画像B1,B2を表示し、そこへ案内先を示す画像C1,C2を追加表示するので、荷台に存在する荷物や荷役者に妨げられることなく、荷台上の三次元空間を精密に案内表示することができる。荷役者は案内先が正確に把握できる。本発明の図16に示した案内表示器161によれば、荷台162の天井部に回動可能な光ビーム器165を取り付け、光ビームのスポットを案内先に生じさせるので、配送車への取り付けが容易である。本発明の図17に示した案内表示器171によれば、発光器173の点滅を案内先Dより遠い発光器173から案内先Dに近い発光器173へ順次切り換えるので、光点が流れるような視覚的効果が得られ、案内先Dが荷役者に分かりやすい。"