外周内歯歯車の第1歯と内周外歯歯車の第2歯とがかみ合って、相対的に回転する減速機であって、前記第1歯と前記第2歯とのうち少なくとも一方は中央内部に弾性構造を有し歯形形状が弾性変形することを特徴とする減速機。請求項1に記載の減速機であって、前記内周外歯歯車は偏心機構を有し、前記偏心機構は前記第1歯が配列する円周の中心と前記第2歯が配列する円周の中心との距離である偏心量を調整する調整機構を有することを特徴とする減速機。請求項2に記載の減速機であって、前記内周外歯歯車は出力伝達用穴を有し、前記出力伝達用穴と接触する出力伝達用固定ピンが配置された出力軸をさらに有し、前記調整機構は前記出力伝達用固定ピンと前記出力伝達用穴とのクリアランスを調整することを特徴とする減速機。請求項3に記載の減速機であって、総ての前記出力伝達用固定ピンは前記出力伝達用穴と接触することを特徴とする減速機。しかしながら、特許文献1に記載の遊星歯車式減速機のバックラッシュをなくす技術では、歯間のクリアランスへの調整量が一定かつ固定である。固定太陽内周歯車と遊星歯車とのかみ合いや出力伝達用穴の精度等の影響によりクリアランスは遊星歯車の位置によって変動する。このため、厳密な意味ではバックラッシュを無くすことはできないという問題があった。また、特許文献2に記載の歯車のバックラッシュをなくす技術では、バックラッシュはなくなるが、弾性構造を有するのが歯の片面であり、そのため回転方向切り替え時の出力応答が、切り替える向きによって異なるという問題があった。そこで回転方向によらずバックラッシュを少なくできる減速機が求められていた。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。[適用例1]本適用例にかかる減速機は、外周内歯歯車の第1歯と内周外歯歯車の第2歯とがかみ合って、相対的に回転する減速機であって、前記第1歯と前記第2歯とのうち少なくとも一方は中央内部に弾性構造を有し歯形形状が弾性変形することを特徴とする。本適用例によれば、内周外歯歯車と外周内歯歯車のうち少なくとも一方の歯には中央内部に弾性構造を有している。従って、歯形形状を弾性変形させることが可能となり、これによって、歯間のバックラッシュをなくすことができる。そして、弾性構造が中央内部にある為、回転方向によらず、バックラッシュのない減速機を提供することができる。[適用例2]上記適用例に記載の減速機では、前記内周外歯歯車は偏心機構を有し、前記偏心機構は前記第1歯が配列する円周の中心と前記第2歯が配列する円周の中心との距離である偏心量を調整する調整機構を有することが好ましい。本適用例によれば、前記内周外歯歯車の偏心機構に、偏心量の調整機構を有するため、第1歯と第2歯との当たり具合を調整することができる。従って、製造上の理由による内周外歯歯車と外周内歯歯車調整量の形状のばらつきを吸収することができる。[適用例3]上記適用例に記載の減速機は、前記内周外歯歯車は出力伝達用穴を有し、前記出力伝達用穴と接触する出力伝達用固定ピンが配置された出力軸をさらに有し、前記調整機構は前記出力伝達用固定ピンと前記出力伝達用穴とのクリアランスを調整することが好ましい。本適用例によれば、調整機構が出力伝達用固定ピンと出力伝達用穴との間のクリアランスを調整する。従って、減速機のバックラッシュを減らすことができる。[適用例4]上記適用例に記載の減速機では、総ての前記出力伝達用固定ピンは前記出力伝達用穴と接触することが好ましい。本適用例によれば、総ての出力伝達用固定ピンがトルク伝達に寄与できる。従って、出力伝達時に出力伝達用固定ピンにかかる負荷を分散させることができる。以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。尚、以下の各図においては、各部材を認識可能な程度の大きさにするため、各部材の尺度を実際とは異ならせしめている。実施形態1図1aは、実施形態1にかかる減速機の構造を示す模式正面図である。図1b及びcは歯形形状を示す要部を拡大した模式図である。図1bは、図1aのA部を拡大した図であり、図1cは、図1aのB部を拡大した図である。図2aは、歯車が与圧されてかみ合う状態を示す模式正面図である。図2b及びcは、歯形形状を示す要部を拡大した模式図である。図2bは、図2aのC部を拡大した図であり、図2cは、図2aのD部を拡大した図である。まず、実施形態1にかかる減速装置としての減速機の概略構成について説明する。図1に示すように、本実施形態の減速機1は内周外歯歯車11と外周内歯歯車10から構成されている。内周外歯歯車11は外歯歯車本体11aを備え、内周外歯歯車11の第2歯18は弾性構造12となっている。外周内歯歯車10は円弧上の内歯歯車本体10aと円弧の中心側へ向く第1歯19とを供えている。内周外歯歯車11の第2歯18の個数は外周内歯歯車10の第1歯19の個数より少なくなっている。そして、内周外歯歯車11の第2歯18は、外周内歯歯車10の第1歯19とかみ合って歯数差だけ入力を減速しながら揺動する。内周外歯歯車11の第2歯18の中央に有する弾性構造12は、第2歯18の中央に切り込みや貫通穴等を空け、歯の内部に空洞を有することで弾性を有する構造である。外周内歯歯車10は、内周外歯歯車11とかみ合う内歯歯車である。図2に示すように、内周外歯歯車11の第2歯18が外周内歯歯車10の第1歯19に与圧されながらかみ合わされると、第2歯18の歯形形状が弾性変形により撓む。このとき、図2bに示すC部では第2歯18の図中左側の面と第1歯19の右側の面とが押圧しあって撓んでいる。一方、図2cに示すD部では第2歯18の図中右側の面と第1歯19の左側の面とが押圧しあって撓んでいる。従って、外周内歯歯車10を内周外歯歯車11にて挟みこんでいる形態となっている。その結果、外周内歯歯車10と内周外歯歯車11とが相対的に右回転するときにも、左回転するときにも、第1歯19と第2歯18間のクリアランスがない状態で回転することができる。以上述べたように、本実施形態にかかる減速装置としての減速機1によれば、以下の効果を得ることができる。第2歯18と第1歯19がクリアランスなくかみ合わされるため、減速機1としてバックラッシュをなくすることができる。また、歯先の空洞は歯の中央にあることから、右回転と左回転との両方でバックラッシュをなくして円滑に回転させることができる。回転方向切り替え時の出力応答を、切り替える向きによって変わらないようにできる。このとき、内周外歯歯車11の歯に有する弾性構造12は、空洞である代わりに樹脂等の弾性体を有してもよい。また、内周外歯歯車11が歯に弾性構造12を有する代わりに、外周内歯歯車10が弾性構造12を有してもよい。さらに、外周内歯歯車10の第1歯19と内周外歯歯車11の第2歯18との両方に弾性構造12を有していても良い。実施形態2図3及び図4は、実施形態2にかかる内周外歯歯車の偏心機構おける偏心量の調整機構を示す模式正面図である。図3は、調整機構により偏心量を調整する前の状態を示している。図4は、調整機構により偏心量を調整した後の状態を示している。本実施形態にかかる前記偏心量の調整機構について、これらの図3及び図4を参照して説明する。尚、実施形態1と同一の構成及び部位については、重複する説明は省略する。図3に示すように、内周外歯歯車11は偏心機構17を有している。偏心機構17は偏心量の調整機構20を備えている。外周内歯歯車10は第1歯19が同心円に沿って配置されており、内周外歯歯車11には第2歯18が同心円に沿って配置されている。そして、第1歯19が形成する円の中心と第2歯18が構成する円の中心との位置の差を偏心量と称す。調整機構20は入力軸15及び偏心機構17等から構成されている。そして、調整機構20を囲むように軸受16が配置され、内周外歯歯車11の中心に調整機構20が配置されている。入力軸15は、減速機1の入力を受ける軸である。偏心機構17は、入力軸15より設計値だけ偏心する、入力軸15が有する機構である。偏心量の調整機構20は、偏心機構17を任意の偏心量で入力軸15に固定する機構である。図2に示すように、調整機構20によって偏心量を任意の位置で固定することにより、外周内歯歯車10の位置に対する内周外歯歯車11の位置と、第2歯18及び第1歯19への与圧と、第2歯18のたわみ量を任意に調整できる。図5は調整機構の構成を示す模式断面図である。調整機構20は偏心機構17を備え、偏心機構17は円筒部17aとねじ軸部17bとを備えている。円筒部17aは円筒の形状となっており、内部に入力軸15が設置されている。円筒部17aの軸方向と入力軸15の軸方向とは平行となっている。そして、円筒部17a及び入力軸15を貫通して円柱状のねじ軸部17bが配置されている。ねじ軸部17bの軸方向は円筒部17a及び入力軸15の軸方向と直交する方向となっている。入力軸15においてねじ軸部17bと接触する面には雌ねじが形成されている。そして、ねじ軸部17bの外周には雄ねじが形成されている。従って、ねじ軸部17bを回転することにより入力軸15が図中左右に移動する直動機構が形成されている。そして、ねじ軸部17bを回転することにより入力軸15の軸15aと調整機構20の軸20aとの距離を調整することが可能になっている。図6は減速機の構成を示す模式側断面図である。図6に示すように、減速機1は孔の空いた土台2に設置して用いられる。土台2には外周内歯歯車10が固定されている。外周内歯歯車10には第1内周外歯歯車11bと第2内周外歯歯車11cとが設置されている。第1内周外歯歯車11bと第2内周外歯歯車11cとは同じ形状をした内周外歯歯車11である。そして、第1内周外歯歯車11bと第2内周外歯歯車11cとは図中上下方向に軸中心をずらして設置されている。そして、第1内周外歯歯車11bと第2内周外歯歯車11cとで外周内歯歯車10を上下方向に押圧している。内周外歯歯車11の中心側には軸受16を介して調整機構20が設置されている。そして、調整機構20には入力軸15が設置されている。内周外歯歯車11を挟むように第1支持板3と第2支持板4が設置されている。そして、第1支持板3と第2支持板4とが出力伝達用固定ピンとしての固定ピン14により固定されている。従って、第1支持板3と第2支持板4とは相対移動しないようになっている。第1支持板3、第1内周外歯歯車11b、第2内周外歯歯車11c、第2支持板4の各間には隙間が配置され、潤滑剤が設置されている。従って、各部材は摩擦が少なく移動可能になっている。図4に戻って、内周外歯歯車11には4つの出力伝達用穴13が形成されている。そして、総ての出力伝達用穴13を貫通して固定ピン14が設置されている。そして、調整機構20を調整することにより、固定ピン14と出力伝達用穴13とのクリアランスを調整することが可能となっている。調整機構20により内周外歯歯車11の中心軸と入力軸15との偏心量を調整する。そして、適切な偏心量となるときに出力伝達用穴13と固定ピン14とが接するようになっている。従って、総ての出力伝達用穴13において固定ピン14が接触されている。従って、内周外歯歯車11が回転するときのトルクは固定ピン14に伝達される。図6に戻って、固定ピン14に伝わるトルクは第1支持板3及び第2支持板4に伝達される。これにより、第1支持板3及び第2支持板4が出力軸として機能する。図7はケーシングされた減速機を示す概略斜視図である。図7に示すように、減速機1の内部には外周内歯歯車10及び内周外歯歯車11が設置されている。そして、入力軸15を回転することにより減速された回転数にて第2支持板4が回転する。以上述べたように、本実施形態にかかる内周外歯歯車11の偏心機構17に有した、偏心量の調整機構20によれば、実施形態1での効果に加えて、以下の効果を得ることができる。図2に示すように、第2歯18への与圧と、第2歯18のたわみ量が任意に調整できるため、調整の範囲分だけ部品の寸法のばらつきを吸収できる。また、図4に示すように、出力伝達用穴13と、固定ピン14との間のクリアランスを任意に調整できるため、バックラッシュを調整できる。また、総ての固定ピン14がトルク伝達に寄与できるようになるため、剛性を維持することができる。