移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記地図情報取得手段により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機の位置を取得する信号機情報取得手段と、前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定手段と、前記移動体の位置を取得する位置取得手段と、前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内手段と、前記移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、前記停止線検出結果取得手段において前記手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内手段と、を有することを特徴とする移動案内システム。前記分岐点案内手段は、前記移動体から前記案内分岐点までの間に位置する前記手前信号機の数を用いて前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする請求項1に記載の移動案内システム。前記停止線検出結果取得手段において前記手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、該停止線を検出した位置である検出位置に基づいて前記再案内手段による案内を開始する再案内開始地点を設定する再案内開始地点設定手段を有し、前記再案内手段は、前記移動体が前記再案内開始地点に到達した場合に、直前に前記分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の移動案内システム。前記再案内開始地点設定手段は、前記検出位置から前記移動体の進行方向前方側の最も近くにある分岐点の交差道路のリンクを軸にした該検出位置の対象位置に基づいて、前記再案内開始地点を設定することを特徴とする請求項3に記載の移動案内システム。前記停止線検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の移動案内システム。移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記地図情報取得手段により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機の位置を取得する信号機情報取得手段と、前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定手段と、前記移動体の位置を取得する位置取得手段と、前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内手段と、前記移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段と、前記停止線検出結果取得手段において前記手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内手段と、を有することを特徴とする移動案内装置。移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定ステップと、地図情報を取得する地図情報取得ステップと、前記地図情報取得ステップにより取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機の位置を取得する信号機情報取得ステップと、前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定ステップと、前記移動体の位置を取得する位置取得ステップと、前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内ステップと、前記移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得ステップと、前記停止線検出結果取得ステップにおいて前記手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内ステップにより案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内ステップと、を有することを特徴とする移動案内方法。コンピュータに、移動体の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点を設定する案内経路設定機能と、地図情報を取得する地図情報取得機能と、前記地図情報取得機能により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機の位置を取得する信号機情報取得機能と、前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定機能と、前記移動体の位置を取得する位置取得機能と、前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内機能と、前記移動体の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得機能と、前記停止線検出結果取得機能において前記手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内機能により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内機能と、を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。ここで、信号機の設置状況は時間の経過に従って変化する場合がある。例えば、信号機の設置されていなかった分岐点において新たに信号機が設置されたり、信号機の設置されていた分岐点において信号機が撤去される場合がある。しかしながら、このような信号機の増減に関する情報が地図情報に反映されるまでには、一定の期間が必要となる。その結果、上記特許文献1に記載の技術では、信号機が増加した付近において案内分岐点を特定させる案内を行った場合に、実際の案内分岐点と案内によって特定される分岐点とが相違し、案内分岐点をユーザが誤認識する虞があった。本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、信号機が増加した付近において信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、案内分岐点をユーザに正確に特定させることを可能にした移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。前記目的を達成するため本願の請求項1に係る移動案内システム1は、移動体81の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点82を設定する案内経路設定手段13と、地図情報38を取得する地図情報取得手段13と、前記地図情報取得手段により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機87~89の位置を取得する信号機情報取得手段13と、前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定手段13と、前記移動体の位置を取得する位置取得手段13と、前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内手段13と、前記移動体の周辺に存在する停止線110を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段13と、前記停止線検出結果取得手段において前記手前信号機に対応して設置された停止線91~93と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内手段13と、を有することを特徴とする。尚、移動体としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。また、案内分岐点とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点が該当する。また、請求項2に係る移動案内システム1は、請求項1に記載の移動案内システムであって、前記分岐点案内手段13は、前記移動体81から前記案内分岐点82までの間に位置する前記手前信号機87~89の数を用いて前記案内分岐点の案内を行うことを特徴とする。また、請求項3に係る移動案内システム1は、請求項1又は請求項2に記載の移動案内システムであって、前記停止線検出結果取得手段13において前記手前信号機87~89に対応して設置された停止線91~93と異なる位置で前記停止線110を検出した検出結果を取得した場合に、該停止線を検出した位置である検出位置に基づいて前記再案内手段による案内を開始する再案内開始地点を設定する再案内開始地点設定手段13を有し、前記再案内手段13は、前記移動体81が前記再案内開始地点に到達した場合に、直前に前記分岐点案内手段13により案内された内容と同内容の案内を再度出力することを特徴とする。また、請求項4に係る移動案内システム1は、請求項3に記載の移動案内システムであって、前記再案内開始地点設定手段13は、前記検出位置から前記移動体81の進行方向前方側の最も近くにある分岐点の交差道路のリンクを軸にした該検出位置の対象位置に基づいて、前記再案内開始地点を設定することを特徴とする。また、請求項5に係る移動案内システム1は、請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の移動案内システムであって、前記停止線検出結果取得手段13は、前記移動体81に設置された撮像手段19より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線110を検出した検出結果を取得することを特徴とする。また、請求項6に係る移動案内装置1は、移動体81の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点82を設定する案内経路設定手段13と、地図情報38を取得する地図情報取得手段13と、前記地図情報取得手段により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機87~89の位置を取得する信号機情報取得手段13と、前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定手段13と、前記移動体の位置を取得する位置取得手段13と、前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内手段13と、前記移動体の周辺に存在する停止線110を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得手段13と、前記停止線検出結果取得手段において前記手前信号機に対応して設置された停止線91~93と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内手段13と、を有することを特徴とする。また、請求項7に係る移動案内方法は、移動体81の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点82を設定する案内経路設定ステップと、地図情報38を取得する地図情報取得ステップと、前記地図情報取得ステップにより取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機87~89の位置を取得する信号機情報取得ステップと、前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定ステップと、前記移動体の位置を取得する位置取得ステップと、前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内ステップと、前記移動体の周辺に存在する停止線110を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得ステップと、前記停止線検出結果取得ステップにおいて前記手前信号機に対応して設置された停止線91~93と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内ステップにより案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内ステップと、を有することを特徴とする。更に、請求項8に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体81の移動を案内する案内経路と該案内経路上の案内分岐点82を設定する案内経路設定機能と、地図情報38を取得する地図情報取得機能と、前記地図情報取得機能により取得した前記地図情報に基づいて、前記案内分岐点よりも前記案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機87~89の位置を取得する信号機情報取得機能と、前記手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する案内開始地点設定機能と、前記移動体の位置を取得する位置取得機能と、前記移動体が前記案内開始地点に到達した場合に、前記手前信号機を用いて前記案内分岐点の案内を出力する分岐点案内機能と、前記移動体の周辺に存在する停止線110を検出した検出結果を取得する停止線検出結果取得機能と、前記停止線検出結果取得機能において前記手前信号機に対応して設置された停止線91~93と異なる位置で前記停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に前記分岐点案内機能により案内された内容と同内容の案内を再度出力する再案内機能と、を実行させることを特徴とする。前記構成を有する請求項1に記載の移動案内システムによれば、信号機が増加した付近において案内分岐点よりも出発地側にある手前信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、新設された信号機付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力するので、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。また、請求項2に記載の移動案内システムによれば、移動体から案内分岐点までの間に位置する手前信号機の数を用いて案内分岐点の案内を行うので、信号機が新設されることによって案内フレーズ中の案内分岐点までの信号機の数とユーザが確認できる案内分岐点までの信号機の数との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。また、手前信号機の数を用いることによって、案内分岐点の特定をより容易に行わせることが可能となる。また、請求項3に記載の移動案内システムによれば、停止線を検出した検出位置に基づいて再案内開始地点を新たに設定し、移動体が再案内開始地点に到達した場合に、直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力するので、停止線の新設に伴って信号機が新設されたと予測される付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力することが可能となる。その結果、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。また、請求項4に記載の移動案内システムによれば、停止線を検出した検出位置から移動体の進行方向前方側の最も近くにある分岐点の交差道路のリンクを軸にした該検出位置の対象位置に基づいて、再案内開始地点を設定するので、停止線の新設に伴って信号機が新設されたと予測される位置を正確に特定することが可能となる。また、請求項5に記載の移動案内システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて停止線を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある停止線を正確に検出することが可能となる。その結果、停止線を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。また、請求項6に記載の移動案内装置によれば、信号機が増加した付近において案内分岐点よりも出発地側にある手前信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、新設された信号機付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力するので、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。また、請求項7に記載の移動案内方法によれば、信号機が増加した付近において案内分岐点よりも出発地側にある手前信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、新設された信号機付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力するので、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。更に、請求項8に記載のコンピュータプログラムによれば、信号機が増加した付近において案内分岐点よりも出発地側にある手前信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、新設された信号機付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力するので、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。以下、本発明に係る移動案内システム及び移動案内装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。図1に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU13と、ユーザからの操作を受け付ける操作部14と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ15と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ17と、プローブセンタやVICS登録商標:VehicleInformationandCommunicationSystemセンタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール18と、から構成されている。また、ナビゲーション装置1には後述する路面標示を検出する為のバックカメラ19が接続されている。以下に、ナビゲーション装置1を構成する各構成要素について順に説明する。現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。また、データ記録部12は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク図示せずと、ハードディスクに記録された地図情報DB31、案内フレーズ条件テーブル32、地物テーブル33及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド図示せずとを備えている。尚、データ記録部12をハードディスクの代わりにメモリーカードやCDやDVD等の光ディスクにより構成しても良い。ここで、地図情報DB31は、例えば、道路リンクに関するリンクデータ34、ノード点に関するノードデータ35、各分岐点に関する分岐点データ36、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する地物データ37、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。ここで、リンクデータ34としては、例えば、該リンクを識別するリンクID、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数等が記憶される。また、ノードデータ35としては、該ノードを識別するノードID、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ36としては、該分岐点交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク以下、接続リンクというを特定する接続リンク情報、分岐点の周辺に設置された信号機に関する信号機情報38等が記憶される。また、信号機情報38としては、全国の各分岐点交差点の周辺に設置された信号機について、信号機の設置された方向即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向というや灯数3灯式、1灯式等や信号機の設置された位置座標以下、設置座標という等が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標等が記憶される。例えば、図2に示すように片側2車線の道路が交差する分岐点51では、8個の信号機52~59が設置されている。従って、分岐点51の信号機情報38としては、信号機52~59の設置方向や設置座標等が記憶される。尚、信号機情報38としては、分岐点からの退出方向毎に、最も退出側にある信号機即ち車両が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機であり、以下、退出側信号機というに関する情報のみを記憶する構成としても良い。例えば、図2に示す分岐点51では、図の下から上への退出方向に対して退出側信号機である信号機53に関する情報を記憶し、図の上から下への退出方向に対して退出側信号機である信号機55に関する情報を記憶し、図の左から右への退出方向に対して退出側信号機である信号機57に関する情報を記憶し、図の右から左への退出方向に対して退出側信号機である信号機59に関する情報を記憶する。即ち、8個の信号機52~59の内、信号機53、55、57、59の設置方向と設置座標のみを記憶する構成としても良い。また、分岐点からの進入方向毎に、最も進入側即ち出発地側にある信号機即ち車両が最初に視認できる信号機であり、以下、進入側信号機というに関する情報のみを記憶する構成としても良い。そして、ナビゲーションECU13は、後述のように地図情報DB31に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点と該案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する分岐点以下、手前分岐点というを特定する。また、案内分岐点や手前分岐点の周辺にある信号機の信号機情報38や停止線の地物データ37を取得する。そして、特定された案内分岐点や手前分岐点に関する情報や取得した信号機情報38や地物データ37に基づいて、後述の地物テーブル33図6参照を作成する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置1に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置1が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。一方、地物データ37は、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する情報が記憶される。具体的には、識別IDと、停止線の位置を地図上で特定する座標データと、停止線が設置された分岐点を識別する分岐点IDとが記憶される。例えば、図2に示すように片側2車線の道路が交差する分岐点51では、4箇所に停止線60~63が設置されている。従って、地物データ37としては、停止線60~63に関する各種情報が記憶される。そして、ナビゲーションECU13はバックカメラ19で撮像した撮像画像から路面に形成された停止線を認識した場合に、認識した停止線に関連付けられた座標データに基づいて車両の詳細な現在位置を検出又は既に検出された位置を補正することが可能となる。更に、認識した停止線に基づいて信号機の新設を予測することも行う。また、案内フレーズ条件テーブル32は、案内分岐点の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を開始する条件等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。以下に、案内フレーズ条件テーブル32について具体例を挙げてより詳細に説明する。図3は案内フレーズ条件テーブル32の一例を示した図である。図4は、図3に示す案内フレーズ条件テーブル32で規定された案内開始地点を説明した図である。尚、図3では、案内分岐点で行われる案内の内、特に案内分岐点に信号機が設置されている場合であって、該信号機を用いた表現内容で右左折の案内を行う場合に出力される案内について示す。また、以下の実施例の説明では、案内分岐点及び手前分岐点はいずれも信号機の設置された分岐点であり、案内分岐点の一つ手前側案内経路に沿った出発地側の分岐点を第1手前分岐点と称し、第1手前分岐点の更に一つ手前側案内経路に沿った出発地側の分岐点を第2手前分岐点と称し、第2手前分岐点の更に一つ手前側案内経路に沿った出発地側の分岐点を第3手前分岐点と称して説明する。図3に示すように、例えば、2つ目の信号を左右方向ですとの案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに案内分岐点を含めて2箇所の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始する必要がある。従って、2つ目の信号を左右方向ですとの案内フレーズは、第2手前分岐点の退出側信号機に対して設定された案内開始地点を車両が通過したことを条件として案内を開始する。また、第2手前分岐点の退出側信号機に設定された案内開始地点は、第2手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前例えば5m手前の地点や、車両の乗員特に運転手から第2手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点等がある。例えば、図4に示す例では、案内分岐点71に対して2つ手前側の第2手前分岐点72の退出側信号機73の5m手前の地点Aを案内開始地点とし、地点Aを車両が通過した時点で、案内分岐点の案内が開始される。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点71に進入するまでに第1手前分岐点74と案内分岐点71の2箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の2つ目の信号が案内分岐点71に設置された進入側信号機75であることを明確に特定することが可能となる。尚、案内フレーズ中の信号機の数は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は1の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、案内フレーズ中の信号機の数は、信号機の設置された分岐点即ち、信号機交差点の数に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機例えば押しボタン式信号機等も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。案内フレーズ条件テーブル32には、同様にして他の案内フレーズについても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左右方向以外に、右左斜め方向や右左手前方向等も存在する。また、地物テーブル33は、後述のように車両が案内分岐点に対して所定距離以内例えば1.47km以内に到達した時点でナビゲーションECU13によって作成される。そして、地物テーブル33は、車両の進行方向前方にある案内分岐点を基準にして、該案内分岐点及び手前分岐点にある停止線及び退出側信号機手前信号機の相対的な位置関係を特定したテーブルである図6参照。尚、地物テーブル33の詳細については後述する。一方、ナビゲーションECUエレクトロニックコントロールユニット13は、ナビゲーション装置1の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのCPU41、並びにCPU41が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM42、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム図5、図7参照等が記録されたROM43、ROM43から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ44等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションECU13は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、車両移動体の移動を案内する出発地例えば車両の現在位置から目的地までの案内経路と案内経路上の案内分岐点を設定する。地図情報取得手段は地図情報DB31に記憶された地図情報を取得する。信号機情報取得手段は、取得した地図情報に基づいて、案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機の位置を取得する。案内開始地点設定手段は、手前信号機の位置に基づいて案内開始地点を設定する。位置取得手段は車両の位置を取得する。分岐点案内手段は、移動体が案内開始地点に到達した場合に、手前信号機を用いて案内分岐点の案内を出力する。停止線検出結果取得手段は、車両の周辺に存在する停止線を検出した検出結果を取得する。再案内手段は、手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に分岐点案内手段により案内された内容と同内容の案内を再度出力する。再案内開始地点設定手段は、手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で停止線を検出した検出結果を取得した場合に、該停止線を検出した位置である検出位置に基づいて再案内手段による案内を開始する再案内開始地点を設定する。操作部14は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ図示せずから構成される。そして、ナビゲーションECU13は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部14は液晶ディスプレイ15の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。また、液晶ディスプレイ15には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内例えば300mに接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。また、スピーカ16は、ナビゲーションECU13からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング例えば、2つ目の信号を左方向ですとの音声案内を出力する場合には、第2手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前を通過したタイミングで案内分岐点の音声案内を出力する。また、DVDドライブ17は、DVDやCD等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報DB31の更新等が行われる。また、通信モジュール18は、交通情報センタ、例えば、VICSセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やDCMが該当する。また、バックカメラ19は、例えばCCD等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両の進行方向と逆方向となる車両後方を撮像する。そして、撮像画像の画像認識処理を行うことによって、車両の周囲にある地物の種類や位置を検出する。そして、検出された地物本実施形態では特に停止線の路面標示に基づいて、車両の詳細な位置を算出したり、信号機の新設を予測する。続いて、前記構成を有するナビゲーション装置1においてナビゲーションECU13が実行する分岐点案内処理プログラムについて図5に基づき説明する。図5は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のACCがONされた後に所定間隔例えば車両の現在位置の検出周期毎で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図5、図7にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置1が備えているRAM42やROM43に記憶されており、CPU41により実行される。先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ以下、Sと略記する1において、CPU41は、ナビゲーション装置1において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地例えば自車の現在位置からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報DB31に記憶されたリンクデータ34やノードデータ35、VICSセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。そして、ナビゲーション装置1において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合S1:YESには、S2へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置1において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合S1:NOには、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。S2においてCPU41は、車両の現在位置を現在位置検出部11の検出結果や推測航法に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、バックカメラ19から取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報DBと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。次に、S3においてCPU41は、ナビゲーション装置1において設定されている案内経路案内経路中の案内分岐点を含むを取得する。続いて、S4においてCPU41は、前記S2で取得した車両の現在位置と前記S3で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内例えば、1.47km以内に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置1に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置1が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合S4:YESには、S5へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合S4:NOには、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。S5においてCPU41は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記S5では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合S5:YESには、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合S5:NOには、S6へと移行する。S6においてCPU41は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル33が作成されているか否か判定する。ここで、地物テーブル33は、後述のS7において作成され、車両の進行方向前方にある案内分岐点を基準にして、該案内分岐点及び手前分岐点にある停止線及び退出側信号機の相対的な位置関係を特定したテーブルである。そして、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル33が作成されていると判定された場合S6:YESには、S9へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル33が作成されていないと判定された場合S6:NOには、S7へと移行する。S7においてCPU41は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点と、該案内分岐点の手前側に位置する手前分岐点について、各分岐点の位置情報を地図情報DB31から取得する。また、案内分岐点及び手前分岐点に設置された退出側信号機案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する信号機である手前信号機に相当に関する情報位置座標、灯数等を信号機情報38から取得する。更に、案内分岐点及び手前分岐点に配置された停止線実停止線以外に仮想停止線も含むに関する情報位置座標、分岐点までの距離等について地物データ37から取得する。そして、取得した各情報に基づいて地物テーブル33を作成する。尚、地物テーブル33の作成対象とする手前分岐点は、車両の現在位置から案内分岐点までにある全ての手前分岐点としても良いし、所定の手前分岐点のみ例えば第1手前分岐点から第3手前分岐点としても良い。ここで、図6は、前記S7において作成される地物テーブル33の一例を示した図である。図6に示す地物テーブル33では、車両81の進行方向前方にある案内分岐点82を基準にして、該案内分岐点82及び第1手前分岐点83、第2手前分岐点84、第3手前分岐点85にある退出側信号機86~89及び停止線90~93の相対的な位置関係が記録されている。例えば、案内分岐点82の退出側信号機86は、3灯式であり、案内分岐点82に対して出発地側と逆方向に10m離れた位置に設置されていることが記録される。また、第2手前分岐点84の停止線92は、ID:345の仮想停止線であり、案内分岐点82に対して出発地側に220m離れた位置に設置されていることが記録される。尚、退出側信号機86~89の案内分岐点82からの相対距離は、例えば案内分岐点82の位置座標と信号機情報38から取得された各退出側信号機86~89の位置座標とに基づいて算出される。また、停止線90~93の案内分岐点82からの相対距離は、例えば各分岐点82~85の位置座標と地物データ37から取得された各停止線90~93の位置データとに基づいて算出される。次に、S8においてCPU41は、前記S7で作成された地物テーブル33に基づいて、案内分岐点の案内を行う際の案内フレーズの内容と、案内分岐点の案内を開始する案内開始地点をそれぞれ決定する。例えば、案内経路が車両の進行方向前方にある案内分岐点で左折する経路であった場合には、案内フレーズとして3つ目の信号を左方向です、2つ目の信号を左方向です、次の信号を左方向ですがそれぞれ決定される。また、3つ目の信号を左方向ですとの案内には、第3手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前例えば5m手前の地点を案内開始地点に決定する。同じく、2つ目の信号を左方向ですとの案内には、第2手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前例えば5m手前の地点を案内開始地点に決定する。同じく、次の信号を左方向ですとの案内には、第1手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前例えば5m手前の地点を案内開始地点に決定する。その後、S9においてCPU41は、後述の案内開始地点追加処理図7を実行する。尚、案内開始地点追加処理は、後述のように車両が走行する路面に形成された停止線をバックカメラ19で検出し、その検出結果に基づいて信号機の新設を検出し、更に、信号機が検出された地点において新たな案内開始地点を設定する処理である。次に、S10においてCPU41は、案内開始地点に車両が到達したか否か判定される。尚、案内開始地点は、前記S8及びS9において手前分岐点の退出側信号機手前信号機や新設が予測された信号機の位置に基づいて設定される。そして、案内開始地点に車両が到達したと判定された場合S10:YESには、S11へと移行する。それに対して、案内開始地点に車両が到達していないと判定された場合S10:NOには、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。S11においてCPU41は、到達した案内開始地点に対応する案内フレーズにより案内分岐点に関する案内を行う。具体的には、案内分岐点を特定させる案内と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内を行う。更に、案内分岐点を特定させる案内では、車両体から案内分岐点までの間に位置する信号機の数を用いて案内分岐点を特定させる案内を行う。例えば、本実施形態では、案内フレーズとして3つ目の信号を左方向です、2つ目の信号を左方向です、次の信号を左方向ですがあり、それぞれの案内フレーズに対応して案内開始地点が設定されている。例えば、第2手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前に設定された案内開始地点に車両が到達した場合には、2つ目の信号を左右方向ですとのフレーズをスピーカ16から出力する。また、本実施形態では、後述のように停止線の検出に基づいて信号機の新設が予測される場合には、新設が予測された信号機の位置に基づいて案内開始地点が追加で設定される。そして、その追加された案内開始地点に車両が到達した場合には、直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力する図12参照。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内例えば300mに接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ15に表示する。その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。次に、前記S9において実行される案内開始地点追加処理のサブ処理について図7に基づき説明する。図7は案内開始地点追加処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。先ず、S21においてCPU41は、当該分岐点案内処理プログラムと並行して所定間隔で実施されている地物認識処理の検出結果を取得する。ここで、地物認識処理は、バックカメラ19で撮像した画像から該当する路面標示本実施形態では特に停止線を認識検出する処理である。次に、S22においてCPU41は、前記S21で取得した地物認識処理の検出結果に基づいて、停止線を認識検出した検出結果を取得したか否か判定する。そして、停止線を認識検出した検出結果を取得したと判定された場合S22:YESには、S23へと移行する。それに対して、停止線を認識検出した検出結果を取得できなかったと判定された場合S22:NOには、案内開始地点の追加を行うことなくS10へと移行する。S23においてCPU41は、前記S21で取得した地物認識処理の検出結果と前記S7で作成された地物テーブル33に基づいて、検出した停止線が地図情報DB31に記憶された最新の地図情報特に地物データ37に既に含まれているか否か、即ち、地図情報に含まれているいずれかの信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で停止線を検出したか否か判定される。具体的には、停止線検出時の車両の位置から車両の進行方向前方にある案内分岐点までの距離以下、検出距離というを算出し、地物テーブル33図6と比較する。ここで、地物テーブル33には、前記したように手前分岐点に形成された各停止線から案内分岐点までの相対距離が記憶されている。したがって、検出距離が地物テーブル33に記憶されたいずれかの停止線から案内分岐点までの相対距離と同じ距離である場合には、検出した停止線は地図情報DB31に記憶された地図情報に既に含まれている停止線即ち、地図情報に含まれているいずれかの信号機に対応して設置された停止線であり、既存の停止線となる。一方、検出距離が地物テーブル33に記憶されたいずれの停止線から案内分岐点までの相対距離とも一致しない場合には、検出した停止線は地図情報DB31に記憶された地図情報に含まれていない停止線即ち、地図情報に含まれているいずれかの信号機に対応して設置された停止線以外の停止線であり、新設された停止線となる。尚、検出距離と相対距離とは完全に一致しなくでも所定の誤差距離例えば10m以内であれば、一致するとみなすのが望ましい。そして、検出した停止線が地図情報DB31に記憶された最新の地図情報に含まれていないと判定された場合S23:YES、即ち、新設された停止線及び新設された停止線に伴って新設された信号機を検出したと判定された場合には、S24へと移行する。それに対して、検出した停止線が地図情報DB31に記憶された最新の地図情報に既に含まれていると判定された場合S23:NO、即ち、既存の停止線を検出したと判定された場合には、案内開始地点の追加を行うことなくS10へと移行する。S24においてCPU41は、前記S21で取得した地物認識処理の検出結果に基づいて、車両が地物認識処理において検出し、且つ地図情報に含まれていないと判定された停止線以下、新設停止線というの位置以下、検出位置というを取得する。以下に、車両81のバックカメラ19によって停止線を認識した際における停止線の位置座標の検出方法について説明する。図8は停止線97を撮像する車両を示した側面図であり、図9は車両のバックカメラ19によって停止線97を撮像した撮像画像98を示した図である。バックカメラ19は、図8に示すように車両81の後バンパー99付近から後方を撮像できるように光軸Lを水平から所定角度θ例えば45度下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。従って、バックカメラ19によって撮像された図9に示す撮像画像中の画像データの位置具体的には下縁からの画素数から、被写体までの距離を計算することができる。ここで、停止線を含む各種路面標示には車両との距離を計測する為の測定開始点が予め定義され、路面標示を形成するライン境界線の角部や先端部に設けられている。例えば、停止線97では、停止線97と路面100との車両側の境界中央部分に設けられている。従って、CPU41は、図9に示す停止線97を撮像した撮像画像中において、測定開始点Yの位置具体的には下縁から測定開始点までの画素数からバックカメラ19と測定開始点Yの間の距離Dを算出することが可能となる。その後、CPU41は、現在位置検出部11や高精度ロケーション技術等で検出した車両の現在位置と、バックカメラ19の設置位置と、距離Dとに基づいて、停止線97の位置座標を検出する。続いて、S25においてCPU41は、前記S24で取得された検出位置と地図情報DB31に記憶された地図情報とに基づいて、検出位置から車両の進行方向前方側の最も近くにある分岐点即ち、検出された停止線が配置される分岐点の交差道路のリンク情報リンク端点のノード座標等を取得する。その後、S26においてCPU41は、新設停止線に対応する信号機、即ち新設停止線とともに新設された信号機の内、特に退出側信号機以下、新設退出側信号機というの位置を推定する。以下に、図10を用いて前記S26における新設退出側信号機の位置の推定処理の詳細について説明する。図10に示す例では、車両81の進行方向前方にある手前分岐点102の手前で地図情報に含まれない新設停止線103を車両81が検出した場合について説明する。図10に示す例では、新設停止線103を検出したことによって、走行車線にある新設退出側信号機104が存在することが推定できる。但し、新設退出側信号機104の情報は新設停止線103と同様に地図情報からは取得できない。従って、CPU41は、手前分岐点102の交差道路のリンクLを軸にした新設停止線103の位置検出位置の対象位置である推定位置Pを新設退出側信号機104の位置として推定する。また、推定される新設退出側信号機104の位置には一定の推定誤差を設定することが望ましい。例えば、推定位置Pから前後10mまでの区間に対して、新設退出側信号機104の位置を推定する。それによって、推定された新設退出側信号機104の位置に誤差が生じる場合であっても、それを考慮した車両の制御や案内が可能となる。次に、S27においてCPU41は、新設停止線及び新設退出側信号機即ち、新設された停止線と退出側信号機に関する情報を地物テーブル33に追加する。ここで、図11は、図6に示す地物テーブル33から新設停止線及び新設退出側信号機に関する情報が追加された後の地物テーブル33を示した図である。図11に示す地物テーブル33では、図6と比較して新設停止線110と新設退出側信号機111の情報が追加される。尚、新設退出側信号機111の案内分岐点82からの相対距離は、前記S26で推定された新設退出側信号機111の位置座標に基づいて算出される。また、新設停止線110の案内分岐点82からの相対距離は、前記S24で取得された新設停止線の位置検出位置に基づいて算出される。尚、新設退出側信号機に関する情報のみを追加するようにしても良い。続いて、S28においてCPU41は、前記S27で新設停止線及び新設退出側信号機に関する情報が追加された地物テーブル33に基づいて、案内分岐点の案内を行う際の案内フレーズの内容と、案内分岐点の案内を開始する案内開始地点を再決定する。具体的には、新設退出側信号機の所定距離手前例えば5m手前の地点に対して新たに案内開始地点以下、再案内開始地点というを設定し、その新たな再案内開始地点に対して直前に案内された内容と同内容の案内フレーズを再度出力するように設定する。例えば、図12に示すように案内分岐点115の手前側に手前分岐点116、117、118がある場合であって、分岐点117に新設退出側信号機119が検出された場合には、新設退出側信号機119の所定距離手前例えば5m手前の地点に対して新たに再案内開始地点Bが設定される。そして、車両が分岐点116の退出側信号機120の所定距離手前に設定された案内開始地点Aに車両が到達した場合には、2つ目の信号を左方向ですとのフレーズをスピーカ16から出力する。また、車両が分岐点117の新設退出側信号機119の所定距離手前に設定された再案内開始地点Bに車両が到達した場合には、再び2つ目の信号を左方向ですとのフレーズをスピーカ16から出力する。その後、車両が分岐点118の退出側信号機121の所定距離手前に設定された案内開始地点Cに車両が到達した場合には、次の信号を左方向ですとのフレーズをスピーカ16から出力する。その結果、新設退出側信号機119に関する情報が地図情報に含まれていなかった場合において、退出側信号機120を通過した時点で信号機の数が矛盾する案内が行われたとしても、その後に新設退出側信号機119を通過した時点で正しい信号機の数に基づく案内が行われることとなるので、正しい案内分岐点を特定することが可能となる。一方、再案内開始地点Bにおける案内を行わない従来の技術では、退出側信号機120を通過した時点で行われた案内フレーズ中の2つ目の信号が退出側信号機121であるとユーザに誤認させた状態で、その後に正しい信号機の数に基づく案内が行われる前にユーザが分岐点118を案内分岐点と間違えて右左折する虞がある。以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置1、ナビゲーション装置1を用いた移動案内方法及びナビゲーション装置1で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の進行方向前方に案内分岐点が有る場合に、バックカメラ19を用いて車両の周辺にある停止線の路面標示を検出した検出結果を取得しS21、案内分岐点の手前側にある手前信号機に対応して設置された停止線と異なる位置で停止線を検出した検出結果を取得した場合に、直前に案内された内容と同内容の案内を案内分岐点の案内として再度出力するS11ので、信号機が増加した付近において案内分岐点よりも出発地側にある手前信号機を用いた案内分岐点を特定させる案内を行った場合であっても、新設された信号機付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力することが可能となる。従って、信号機が新設されることによって案内内容と乗員の視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。また、車両から案内分岐点までの間に位置する手前信号機の数を用いて案内分岐点の案内を行うので、信号機が新設されることによって案内フレーズ中の案内分岐点までの信号機の数とユーザが確認できる案内分岐点までの信号機の数との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。また、手前信号機の数を用いることによって、案内分岐点の特定をより容易に行わせることが可能となる。また、停止線を検出した検出位置に基づいて再案内開始地点を新たに設定しS28、車両が再案内開始地点に到達した場合に、直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力するS11ので、停止線の新設に伴って信号機が新設されたと予測される付近において直前に案内された内容と同内容の案内を再度出力することが可能となる。その結果、信号機が新設されることによって案内内容とユーザの視界との間に一時的に矛盾が生じたとしても、最終的に案内分岐点をユーザに正確に特定させることが可能となる。また、停止線を検出した検出位置から車両の進行方向前方側の最も近くにある分岐点の交差道路のリンクを軸にした該検出位置の対象位置に基づいて、再案内開始地点を設定するので、停止線の新設に伴って信号機が新設されたと予測される位置を正確に特定することが可能となる。また、車両に設置されたバックカメラ19より撮像した画像に基づいて停止線を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ19を流用して車両の周囲にある停止線を正確に検出することが可能となる。その結果、停止線を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、本実施形態ではナビゲーション装置1による案内分岐点の案内をスピーカ16から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ15に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。また、本実施形態では、分岐点の周辺に設置された退出側信号機の位置に基づいて、案内開始地点や再案内開始地点を設定することとしているが、分岐点ノードの位置や停止線の位置に基づいて設定する構成としても良い。また、本実施形態では案内開始地点や再案内開始地点を退出側信号機の所定距離手前の地点としているが、退出側信号機の設置位置を案内開始地点や再案内開始地点としても良い。また、本実施形態では、バックカメラ19を用いた画像認識により停止線等の地物を検出する構成としているが、停止線等を検出する手段として他の手段例えばセンサやフロントカメラなどを用いても良い。また、本実施形態では、案内分岐点の案内として、車両の現在位置から車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機又は信号機の設置された分岐点の数を用いた案内を行うこととしているが、他の案内を行うようにしても良い。但し、特に信号機や分岐点を用いた案内を行う場合において、本願発明の効果は顕著なものとなる。また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やPDA等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等以下、携帯端末等というに適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム図5、図7の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや2輪車等に対する走行案内を行う場合もある。