"直線運動または回転運動が可能なリンクと、前記リンクを駆動する駆動部と、前記直線運動または前記回転運動に伴う前記リンクの変位量を計測し記録する変位量記録手段と、前記駆動部へ電力が供給されず、前記リンクが変位し、前記変位量記録手段が前記リンクの変位量を計測し記録する期間において、前記変位量記録手段に電力を供給する電源と、を備えることを特徴とするロボット装置。直線運動または回転運動が可能なリンクと、前記リンクを駆動する駆動部と、前記直線運動または前記回転運動に伴う前記駆動部の変位動作を検出する変位動作検出部と、前記直線運動または前記回転運動に伴う前記駆動部の変位量を検出し、検出された前記変位量に基づく前記リンクまたは前記駆動部の位置情報を記録する変位量記録部と、前記変位量記録部に電力が供給されていないことを検出する電力停止検出部と、前記変位量記録部へ電力を供給する電源の制御をする電源制御部と、を備え、前記電源制御部は、前記電力停止検出部が、前記変位量記録部に電力が供給されていないことを検出し、前記変位動作検出部が、前記駆動部の前記変位動作を検出した場合に、前記電源からの電力の供給を開始させ、前記変位量記録部が、前記駆動部の前記変位量を検出し、検出された前記変位量に基づく前記リンクまたは前記駆動部の前記位置情報を記録し、記録が完了し且つ前記変位動作検出部が前記駆動部の前記変位動作を検出しなくなった場合に、前記電源からの電力の供給を停止させることを特徴とするロボット装置。前記駆動部は、モーターを含み構成され、前記変位量記録部は、前記直線運動または前記回転運動に伴う前記駆動部の変位量を検出する変位量検出部と、検出された前記変位量に基づく前記リンクまたは前記駆動部の位置情報を記録する記録部と、を備え、前記変位量検出部は、レゾルバを含み構成され、前記レゾルバが検出する前記モーターの回転位置情報に基づき、前記変位量が検出されることを特徴とする請求項2に記載のロボット装置。前記駆動部は、モーターを含み構成され、前記変位動作検出部は、前記モーターの起電力に基づき前記変位動作を検出することを特徴とする請求項2または請求項3に記載のロボット装置。前記駆動部は、モーターを含み構成され、前記モーターの回転軸または前記回転軸に追動する他の回転軸には、磁石またはコイルが取り付けられ、前記変位動作検出部は、前記磁石または前記コイルの変位動作による磁界の変化に基づいて前記変位動作を検出することを特徴とする請求項2に記載のロボット装置。直線運動または回転運動が可能なリンクを有するロボット装置の制御方法であって、前記リンクを駆動する駆動部に電力が供給されていないことを検出する電力停止検出ステップと、前記直線運動または前記回転運動に伴う前記駆動部の変位動作を検出する変位動作検出ステップと、前記直線運動または前記回転運動に伴う前記駆動部の変位量を検出する変位量検出ステップと、検出された前記変位量に基づく、前記リンクまたは前記駆動部の位置情報を記録する記録ステップと、前記変位動作検出ステップおよび前記記録ステップの実行に必要な電力を供給する電源の制御をする電源制御ステップと、を有し、前記電源制御ステップは、前記電力停止検出ステップにおいて、前記駆動部に電力が供給されていないことが検出され、前記変位動作検出ステップにおいて、前記駆動部の前記変位動作が検出された場合に、前記電源からの電力の供給を開始させ、前記変位量検出ステップにおいて、前記駆動部の前記変位量を検出し、前記記録ステップで、検出された前記変位量に基づく前記リンクまたは前記駆動部の前記位置情報を記録し、記録が完了し、且つ、前記変位動作検出ステップにおいて、前記駆動部の前記変位動作を検出しなくなった場合に、前記電源からの電力の供給を停止させることを特徴とするロボット装置の制御方法。しかしながら、特許文献1に記載のロボット装置では、電池電源回路の電池切れが発生した場合には、可動部の状態を記憶することができなくなるといった問題や、電池切れを起こさないために、定期的に電池電源回路の交換をしなければならないといった問題があった。特許文献1には、電池切れを発生させないために電池電源回路が駆動する回路の消費電力を抑制する具体的な方法が何ら記載されていない。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。[適用例1]本適用例にかかるロボット装置は、直線運動または回転運動が可能なリンクと、リンクを駆動する駆動部と、直線運動または回転運動に伴うリンクの変位量を計測し記録する変位量記録手段と、駆動部へ電力が供給されず、リンクが変位し、変位量記録手段がリンクの変位量を計測し記録する期間において、変位量記録手段に電力を供給する電源と、を備えることを特徴とする。本適用例によれば、駆動部へ電力が供給されていない場合で、リンクが変位し、変位量記録手段がリンクの変位量を計測し記録している期間において、変位量記録手段に電力が供給される。換言すると、駆動部へ電力が供給されている場合や、駆動部に電力が供給されていなくても、リンクが静止し、変位量記録手段がリンクの変位量を計測し記録する動作が完了している場合には、変位量記録手段に電力が供給されない。つまり、電源は、必要最小限の期間だけ変位量記録手段に電力を供給することになる。具体的には、ロボット装置が長期間静置される場合など、リンクに外力が働くことが無く、リンクの変位が発生しない場合には、変位量を計測し記録する必要が無い。そのため、必要の無い期間において変位量記録手段に電力を供給しない構成とすることにより、例えば、変位量記録手段に電力を供給する電源を電池乾電池や蓄電池で構成した場合に、電池が消費する電力をより抑えることが可能となる。その結果、電池切れにより変位量が記憶されなくなるといった問題や、電池切れを起こさないために、定期的に、あるいは頻繁に電池の交換をしなければならないといった問題を低減することができる。従って、本適用例によれば、駆動部の電源を遮断した後に可動部の位置が変化することがあっても、より長期的にその変位量が把握されるロボット装置を提供することができる。[適用例2]本適用例にかかるロボット装置は、直線運動または回転運動が可能なリンクと、リンクを駆動する駆動部と、直線運動または回転運動に伴う駆動部の変位動作を検出する変位動作検出部と、直線運動または回転運動に伴う駆動部の変位量を検出し、検出された変位量に基づくリンクまたは駆動部の位置情報を記録する変位量記録部と、変位量記録部に電力が供給されていないことを検出する電力停止検出部と、変位量記録部へ電力を供給する電源の制御をする電源制御部と、を備え、電源制御部は、電力停止検出部が、変位量記録部に電力が供給されていないことを検出し、変位動作検出部が、駆動部の変位動作を検出した場合に、電源からの電力の供給を開始させ、変位量記録部が、駆動部の変位量を検出し、検出された変位量に基づくリンクまたは駆動部の位置情報を記録し、記録が完了し且つ変位動作検出部が駆動部の変位動作を検出しなくなった場合に、電源からの電力の供給を停止させることを特徴とする。本適用例によれば、電源制御部は、電力停止検出部が変位量記録部に電力が供給されていないことを検出し、変位動作検出部が駆動部の変位動作を検出した場合に、電源からの電力の供給を開始させる。また、電源制御部は、変位量記録部が駆動部の変位量を検出し、検出された変位量に基づくリンクまたは駆動部の位置情報を記録し、記録が完了し且つ変位動作検出部が、駆動部の変位動作を検出しなくなった場合に、電源からの電力の供給を停止させる。つまり、電源は、必要最小限の期間だけ変位量記録部に電力を供給することになる。具体的には、ロボット装置が長期間静置される場合など、リンクに外力が働くことが無く、リンクの変位が発生しない場合には、変位量を計測し記録する必要が無い。そのため、必要の無い期間において変位量記録部に電力を供給しない構成とすることにより、例えば、変位量記録部に電力を供給する電源を電池乾電池や蓄電池で構成した場合に、電池が消費する電力をより抑えることが可能となる。その結果、電池切れにより駆動部が変化した状態が記憶されなくなるといった問題や、電池切れを起こさないために、定期的に、あるいは頻繁に電池の交換をしなければならないといった問題を低減することができる。従って、本適用例によれば、駆動部の電源を遮断した後に駆動部の位置が変化することがあっても、より長期的にその変位量が把握されるロボット装置を提供することができる。[適用例3]上記適用例にかかるロボット装置において、駆動部は、モーターを含み構成され、変位量記録部は、直線運動または回転運動に伴う駆動部の変位量を検出する変位量検出部と、検出された変位量に基づくリンクまたは駆動部の位置情報を記録する記録部と、を備え、変位量検出部は、レゾルバを含み構成され、レゾルバが検出するモーターの回転位置情報に基づき、変位量が検出されることを特徴とする。本適用例によれば、直線運動または回転運動に伴う駆動部の変位量を検出する変位量検出部は、レゾルバを含み構成される。レゾルバは、1回転内の角度情報を電気的に保持する必要がないため、例えば、ロボット装置が停電などで停止している場合や、ロボット装置の主電源を切って移動させる場合などにおいて、計測し記録すべきリンクの変位量は、レゾルバが検出する多回転量だけで良い。その結果、変位量検出部および記録部の構成をよりシンプルにすることができる。[適用例4]上記適用例にかかるロボット装置において、駆動部は、モーターを含み構成され、変位動作検出部は、モーターの起電力に基づき変位動作を検出することを特徴とする。本適用例によれば、変位動作検出部は、駆動部を構成するモーターの起電力に基づき変位動作を検出する。従って、リンクの変位を検出するための新たなセンサーなどを付加することなく、変位動作検出部を構成することができる。[適用例5]上記適用例にかかるロボット装置において、駆動部は、モーターを含み構成され、モーターの回転軸または回転軸に追動する他の回転軸には、磁石またはコイルが取り付けられ、変位動作検出部は、磁石またはコイルの変位動作による磁界の変化に基づいて変位動作を検出することを特徴とする。本適用例によれば、変位動作検出部は、モーターの回転軸またはこの回転軸に追動する他の回転軸に取り付けられた磁石またはコイルの変位動作による磁界の変化に基づいて変位動作を検出する。つまり、変位動作検出部は、モーターの回転軸または回転軸に追動する回転軸上の任意の部位に取り付けた磁石またはコイルから変位動作を検出することができるため、変位動作検出部をより自由に構成することが可能となる。[適用例6]本適用例にかかるロボット装置の制御方法は、直線運動または回転運動が可能なリンクを有するロボット装置の制御方法であって、リンクを駆動する駆動部に電力が供給されていないことを検出する電力停止検出ステップと、直線運動または回転運動に伴う駆動部の変位動作を検出する変位動作検出ステップと、直線運動または回転運動に伴う駆動部の変位量を検出する変位量検出ステップと、検出された変位量に基づく、リンクまたは駆動部の位置情報を記録する記録ステップと、変位動作検出ステップおよび記録ステップの実行に必要な電力を供給する電源の制御をする電源制御ステップと、を有し、電源制御ステップは、電力停止検出ステップにおいて、駆動部に電力が供給されていないことが検出され、変位動作検出ステップにおいて、駆動部の変位動作が検出された場合に、電源からの電力の供給を開始させ、変位量検出ステップにおいて、駆動部の変位量を検出し、記録ステップで検出された変位量に基づくリンクまたは駆動部の位置情報を記録し、記録が完了し、且つ、変位動作検出ステップにおいて、駆動部の変位動作を検出しなくなった場合に、電源からの電力の供給を停止させることを特徴とする。本適用例によれば、電源制御ステップは、電力停止検出ステップにおいて駆動部に電力が供給されていないことが検出され、変位動作検出ステップにおいて駆動部の変位動作が検出された場合に、電源からの電力の供給を開始させる。また、電源制御ステップは、変位量検出ステップにおいて駆動部の変位量を検出し、記録ステップで検出された変位量に基づくリンクまたは駆動部の位置情報を記録し記録が完了し、且つ、変位動作検出ステップにおいて、駆動部の変位動作を検出しなくなった場合に、電源からの電力の供給を停止させる。つまり、電源は、必要最小限の期間だけ変位量検出ステップおよび記録ステップの実行に必要な電力を供給することになる。具体的には、ロボット装置が長期間静置される場合など、リンクに外力が働くことが無く、リンクの変位が発生しない場合には、変位量を計測し記録する必要が無い。そのため、その期間において変位量検出ステップおよび記録ステップを実行しないこととし、必要な電力の消費を抑えることにより、例えば、変位量検出ステップおよび記録ステップを実行する手段に電力を供給する電源を電池乾電池や蓄電池で構成した場合に、電池が消費する電力をより抑えることが可能となる。その結果、電池切れにより駆動部が変化した状態が記憶されなくなるといった問題や、電池切れを起こさないために、定期的に、あるいは頻繁に電池の交換をしなければならないといった問題を低減することができる。従って、本適用例によれば、駆動部の電源を遮断した後に駆動部の位置が変化することがあっても、より長期的にその変位量が把握されるロボット装置の制御方法を提供することができる。以下に本発明を具体化した実施形態について、図面を参照して説明する。以下は、本発明の一実施形態であって、本発明を限定するものではない。なお、以下の各図においては、説明を分かりやすくするため、実際とは異なる尺度で記載している場合がある。実施形態まず、実施形態に係るロボット装置について説明する。図1は、実施形態に係るロボット装置100の例を示す斜視図である。ロボット装置100は、基台1、第1リンク10、第1モーターユニット11、第2リンク20、第2モーターユニット21、エンドエフェクター30、コントロールボックス40、ロボット制御部41などから構成される水平多関節ロボットであり、外部電源80から供給される電力によって稼動する。基台1は、第1リンク10を回動させる駆動部としての第1モーターユニット11などを内蔵し、床などに水平に設置される。なお、水平とは、通常の生活環境における床などの面と同等の水平度を言う。第1リンク10は、一方の端部が基台1の上端部において第1モーターユニット11の駆動軸によって連結され、鉛直方向に沿う軸心を中心にして水平方向に回動する。第2リンク20は、駆動部としての第2モーターユニット21などを内蔵している。また、第2リンク20の一方の端部は、第1リンク10の他方の端部と第2モーターユニット21の駆動軸によって連結され、鉛直方向に沿う軸心を中心にして水平方向に回動する。第1モーターユニット11は、モーター12、レゾルバ13および変位動作検出部14を備えている。また、第2モーターユニット21は、モーター22、レゾルバ23および変位動作検出部24を備えている。レゾルバ13,23は、それぞれモーター12,22に取り付けられたモーター軸の角度センサーであり、後述する変位量検出部71の一部を構成し、駆動部の変位量としてのモーター軸回転角度を検出する。変位動作検出部14,24は、それぞれモーター12,22が回転することで発生する起電力を検知する回路であり、モーター12,22の回転の有無を検出し、後述する電源制御部60に伝達する。エンドエフェクター30は、鉛直方向に上下するスライド軸や、その下端に備えるツール図示省略などから構成され、第2リンク20の他方の端部に設置される。第2リンク20は、その一方の端部から他方の端部にかけて上部を覆うリンクカバーを有している。図2は、実施形態に係るロボット装置100の機能ブロック図である。コントロールボックス40には、電源50、電源制御部60、変位量記録手段としての変位量記録部70、電力停止検出部82などを内蔵している。図2において、破線矢印は、外部電源80および電源50からそれぞれの部位へ電力を供給する経路を表している。ロボット制御部41は、所定のプログラムに従い、ロボット装置100全体を制御する。なお、ロボット制御部41は、基台1に内蔵しても良いし、基台1に設けられた取り付け部によって、基台1と結合しても良い。電源50は、電源制御部60および変位量記録部70へ電力を供給する電源であり、乾電池あるいは蓄電池を使用している。電源制御部60は、電源50から変位量記録部70への電力供給の制御をする。具体的には、電源50から変位量記録部70につながる電力線に設けられたスイッチ51のオンオフを制御している。電源制御部60は、例えばCMOSComplementaryMetalOxideSemiconductorロジック回路などによって構成されている。電源制御部60の動作については、後述する。変位量記録部70は、変位量検出部71と、記録部72とを有する。変位量検出部71は、駆動部の変位量を検出する。具体的には、レゾルバ13,23から得られるモーター12,22の軸回転角をカウントすることで、第1リンク10、第2リンク20の水平方向の変位量を変位情報として算出する。変位情報は、第1リンク10、第2リンク20のそれぞれの基準位置からのモーター12,22の回転回数多回転量および1回転内の軸角度の情報から成る。変位情報は、変位量検出部71からロボット制御部41に伝達される。また、多回転量は、記録部72に記録される。記録部72は、不揮発性メモリーを備え、変位量検出部71から得られる第1リンク10、第2リンク20の変位情報多回転量を記憶する。変位量記録部70は、記録部72に変位情報の記録が完了した時点で、電源制御部60に対して記録完了信号を発信する。ロボット制御部41、変位量記録部70、第1モーターユニット11、および第2モーターユニット21は、メインスイッチ81を介して外部電源80から供給される電力によって駆動される。なお、変位量記録部70は、電源50から供給される電力によっても駆動する。電力停止検出部82は、外部電源80から電力が供給されているか否かを検知する回路を有し、検知結果を電源制御部60に伝達する。具体的には、外部電源80から電力が供給されていない場合には、電源断検出信号の発信を継続し、外部電源80から電力が供給された場合に電源断検出信号の発信を停止する。図3は、電源制御部60の動作を示すタイミングチャートである。なお、図3は、状態の遷移を示すものであり、検出される電位波形などを示すものではない。次に、図2、3を参照して電源制御部60の動作について説明する。電源制御部60は、外部電源80からの電力供給が遮断された場合、必要に応じ、変位量記録部70に電力を供給するために、電源50から変位量記録部70につながる電力線に設けられたスイッチ51のオンオフを制御している。電源制御部60は、電力停止検出部82から電源断検出信号を受信し、変位動作検出部14,24から動作検出信号を受信している間、スイッチ51をオンに維持する。また、電源制御部60は、電源断検出信号を受信しない場合、つまりロボット装置100が外部電源80から電力が供給された場合には、スイッチ51をオフにする。また、電源制御部60は、電力停止検出部82から電源断検出信号を受信していても、変位動作検出部14,24から動作検出信号を受信しなくなり、変位量記録部70から変位情報の記録完了信号を受信した場合には、スイッチ51をオフにする。以下に、具体的な場合の動作を説明する。<ロボット装置100稼動時>まず、ロボット装置100が通常の稼動を行なっている場合の動作を説明する。外部電源80から電力が供給され、ロボット装置100が通常稼動している場合には、電源制御部60は、スイッチ51をオフとし、変位量記録部70には、外部電源80からの電力が供給される。変位量検出部71は、レゾルバ13,23から得られるモーター12,22の変位情報をロボット制御部41に伝達する。ロボット制御部41は、これらの情報を参照しながら所定のプログラムに従い、第1モーターユニット11、第2モーターユニット21を駆動制御する。<ロボット装置100停止、外部電源80遮断時>次に、ロボット装置100を停止して、外部電源80を遮断した時の動作を説明する。第1モーターユニット11、第2モーターユニット21の駆動が停止し、メインスイッチ81が遮断される。外部電源80からの電力供給が遮断されると、電力停止検出部82は、電源断検出信号を電源制御部60に伝達する。第1モーターユニット11、第2モーターユニット21は、駆動を停止しているため、変位動作検出部14,24は、モーター12,22の起電力を検知せず、第1リンク10、第2リンク20の動作検出信号は、電源制御部60に伝達されない。この場合、つまり電源制御部60が電源断検出信号を受信しても動作検出信号を受信しない場合には、電源制御部60は、スイッチ51をオフのままとし、変位量記録部70には、電力を供給しない。この状態において、記録部72には、第1リンク10、第2リンク20が停止し、外部電源80が遮断された時点の変位情報が記録されている。<ロボット装置100動作中、外部電源80遮断時>次に、停電などにより、ロボット装置100が動作中に外部電源80が遮断された場合や、メインスイッチ81をオフにすることでロボット装置100を強制停止する場合などの動作を説明する。外部電源80からの電力供給が遮断されると、電力停止検出部82は、電源断検出信号を電源制御部60に伝達する。第1モーターユニット11および/または第2モーターユニット21が、慣性により駆動を継続している場合には、変位動作検出部14および/または変位動作検出部24は、モーター12および/またはモーター22の回転に伴う起電力を検知し、第1リンク10および/または第2リンク20の動作検出信号を電源制御部60に伝達する。この場合、つまり電源制御部60が電源断検出信号を受信し、動作検出信号を受信している場合には、電源制御部60は、スイッチ51をオンとし、変位量記録部70に電源50からの電力を供給する。変位量記録部70は、第1リンク10および/または第2リンク20の変位情報を継続して検出し、記録する。やがて、第1モーターユニット11および第2モーターユニット21が停止すると、モーター12,22の起電力が検知されなくなるため、変位動作検出部14,24は、第1リンク10、第2リンク20の動作検出信号の発信を停止する。また、変位量記録部70は、第1リンク10および/または第2リンク20の変位情報の検出結果の記録が完了した時点で、電源制御部60に記録完了信号を発信する。この場合、つまり電源制御部60が電源断検出信号を受信していても、動作検出信号を受信しなくなり、記録完了信号を受信した場合には、電源制御部60は、スイッチ51をオフとし、変位量記録部70に供給していた電力を遮断する。この状態において、記録部72には、第1リンク10、第2リンク20が停止し、電源50が遮断された時点の変位情報が記録されている。<外部電源80遮断中、第1リンク10および/または第2リンク20変位時>次に、外部電源80を遮断し、ロボット装置100が静置されている場合に、手動などによって第1リンク10および/または第2リンク20を変位させた場合の動作を説明する。外部電源80からの電力供給が遮断されているため、電力停止検出部82は、電源断検出信号を電源制御部60に伝達している。また、ロボット装置100が静置され第1リンク10および第2リンク20に変位が無い場合には、変位動作検出部14,24は、動作検出信号の発信をしていない。この場合は、上述したように、電源制御部60は、スイッチ51をオフとし、変位量記録部70には電力が供給されていない。この状態において、第1リンク10および/または第2リンク20を手動などにより変位させると、変位動作検出部14および/または変位動作検出部24は、モーター12および/またはモーター22に発生する起電力を検知し、第1リンク10および/または第2リンク20の動作検出信号を電源制御部60に伝達する。この場合、つまり電源制御部60が電源断検出信号を受信している状態で、動作検出信号を受信した場合には、電源制御部60は、スイッチ51をオンとし、変位量記録部70に電源50からの電力を供給する。変位量記録部70は、第1リンク10および/または第2リンク20の変位情報を検出し、記録する。やがて、第1リンク10および/または第2リンク20を変位させることを止めると、第1モーターユニット11および第2モーターユニット21が停止し、モーター12,22の起電力が検知されなくなるため、変位動作検出部14,24は、第1リンク10、第2リンク20の動作検出信号の発信を停止する。また、変位量記録部70は、第1リンク10および/または第2リンク20の変位情報の検出結果の記録が完了した時点で、電源制御部60に記録完了信号を発信する。この場合、つまり電源制御部60が電源断検出信号を受信していても、動作検出信号を受信しなくなり、記録完了信号を受信した場合には、電源制御部60は、スイッチ51をオフとし、変位量記録部70に供給していた電力を遮断する。この状態において、記録部72には、第1リンク10、第2リンク20が停止した時点の変位情報が記録されている。次に、電源制御部60による電源制御のステップを、フローチャートを参照して説明する。図4は、本実施形態に係るロボット装置100の電源制御ステップを示すフローチャートである。まず、電力停止検出ステップとして外部電源80から電力が供給されているか否かを確認するステップS1。外部電源80から電力が供給されている場合ステップS1でNoの場合には、電源制御ステップとしてスイッチ51の状態を確認しステップS7、オフの場合にはオフのままにし、オンの場合にはオフとして電源50から変位量記録部70に供給される電力を遮断するステップS8。次に、電源制御の機能を停止するか確認するステップS9。例えば、ロボット装置100のメンテナンスなどで電源制御の機能を停止する場合には、Yesとして終了する。引き続き、機能を継続する場合には、ステップS1に戻る。ステップS1でYesの場合外部電源80から電力が供給されていない場合には、変位動作検出ステップとして、駆動部が動作しているか否かモーター12および/またはモーター22の回転の有無を確認するステップS2。駆動部が動作している場合ステップS2でYesの場合には、電源制御ステップとしてスイッチ51をオンオフの場合にはオンとし、オンの場合にはオンのままにして、電源50から変位量記録部70に電力を供給するステップS3。次に、電力を供給された変位量記録部70は、変位量検出ステップとして駆動部の変位量を検出する。具体的には、レゾルバ13,23の多回転量をカウントするステップS4。また、記録ステップとしてカウントする多回転量を記録部に記録するステップS5。なお、多回転量の記録は、多回転量をカウントした結果カウントがアップまたはダウンした場合のみ、つまり記録する多回転量が変化した場合のみ記録する方法であっても良い。次に、記録が完了したかを確認しステップS6、記録が完了している場合ステップS6でYesの場合には、ステップS2に戻る。引き続き、駆動部が動作を継続している間は、ステップS2からステップS6を繰り返す。ステップS2で、Noの場合駆動部が動作していない場合には、電源制御ステップとしてスイッチ51の状態を確認しステップS7、オフの場合にはオフのままにし、オンの場合にはオフとして電源50から変位量記録部70に供給される電力を遮断するステップS8。次に、電源制御の機能を停止するか確認するステップS9。例えば、ロボット装置100のメンテナンスなどで電源制御の機能を停止する場合には、Yesとして終了する。引き続き、機能を継続する場合には、ステップS1に戻る。以上述べたように、本実施形態によるロボット装置及びロボット装置の制御方法よれば、以下の効果を得ることができる。駆動部第1モーターユニット11および第2モーターユニット21へ電力が供給されていない場合で、リンク第1リンク10および/または第2リンク20が変位し、変位量記録部70がリンクの変位量を計測し記録している期間において、変位量記録部70に電力が供給される。換言すると、駆動部へ電力が供給されている場合や、駆動部に電力が供給されていなくても、リンクが静止し、変位量記録部70がリンクの変位量を計測し記録する動作が完了している場合には、変位量記録部70に電力が供給されない。つまり、電源50は、必要最小限の期間だけ変位量検出部71および記録部72に電力を供給することになる。具体的には、ロボット装置100が長期間静置される場合など、リンクに外力が働くことが無く、リンクの変位が発生しない場合には、変位量を計測し記録する必要が無い。そのため、必要の無い期間において変位量記録部70に電力を供給しない構成とすることにより、例えば、変位量記録部70に電力を供給する電源50を電池乾電池や蓄電池で構成した場合に、電池が消費する電力をより抑えることが可能となる。その結果、電池切れにより変位量が記憶されなくなるといった問題や、電池切れを起こさないために、定期的に、あるいは頻繁に電池の交換をしなければならないといった問題を低減することができる。従って、駆動部に対する電力の供給が遮断された後にリンクの位置が変化することがあっても、より長期的にその変位量が把握されるロボット装置を提供することができる。また、電源50が常時電力供給するのは、CMOSロジック回路など低消費電力の回路で構成された電源制御部60のみとすることができるため、想定するロボット装置100の設計寿命内で電源50を構成する電池の交換を不要とすることも可能となる。その結果、電池コストの低減ばかりでなく、定期メンテナンスなどによる電池交換を前提としない位置に電池を配置することが可能となるなど、ロボット設計の自由度が向上する。また、変位量検出部71は、レゾルバ13,23を含み構成される。レゾルバ13,23は、1回転内の角度情報を電気的に保持する必要がないため、例えば、ロボット装置100が停電などで停止している場合や、ロボット装置100の主電源外部電源80を切って移動させる場合などにおいて、計測し記録すべきリンクの変位量は、レゾルバ13,23が検出する多回転量だけで良い。その結果、変位量検出部71および記録部72の構成をよりシンプルにすることができる。また、変位動作検出部14,24は、モーター12,22の起電力に基づき変位動作を検出する。従って、リンクの変位を検出するための新たなセンサーなどを付加することなく、変位動作検出部14,24を構成することができる。なお、駆動部の変位量としてモーター12,22の軸回転角度を検出するためにレゾルバを使用したが、これに限定するものではなく、同様の機能を有するアブソリュートロータリーエンコーダーであれば良い。また、外部電源80が遮断され、電源50からの電力が供給されるまでの間に、変位量記録部70に電力が供給されない空白期間を発生させないため、あるいは空白時間を短縮するため、図2に示すように、メインスイッチ81と変位量記録部70との間に逐電容量52などを設置しても良い。また、電源50には、充電池を用い、外部電源80からの電力供給により充電状態を保つようにしても良い。このようにすることで、より長期間に亘って電池交換の不要なロボット装置を提供することができる。本発明は、上述した実施形態に限定されず、上述した実施形態に種々の変更や改良などを加えることが可能である。変形例を以下に述べる。ここで、上述した実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、重複する説明は省略している。変形例図5は、変形例に係る変位動作検出部の一例を示すモーター部の断面図である。上述した実施形態では、変位動作検出部14,24は、それぞれモーター12,22が発生する起電力を検知する回路であるとして説明したが、これに限定するものではない。例えば、図5に示すようにモーター12,22の励磁用コイルとは独立した動作検出用のコイルをモーター12,22の回転軸の周囲に配置して、モーター12,22のローター永久磁石の変位による磁界の変化を検知する方法であっても良い。また、モーター12,22の回転軸またはこの回転軸に追動する他の回転軸にモーター12,22とは独立して永久磁石を取り付け、この永久磁石回転による磁界の変化を周囲に配置する別の動作検出用コイルによって検知する方法であっても良い。本変形例によれば、変位動作検出部14,24は、モーター12,22の回転軸または回転軸に追動する回転軸に取り付けられた磁石またはコイルの変位動作による磁界の変化に基づいて変位動作を検出する。つまり、変位動作検出部14,24は、モーター12,22の回転軸または回転軸に追動する回転軸上の任意の部位に取り付けた磁石またはコイルから変位動作を検出することができるため、変位動作検出部をより自由に構成することが可能となる。"