"多関節マニピュレータであって、直列に設けられる複数のアーム体と、隣接する2つのアーム体を回転自在に連結する関節部と、を含むアーム群と、前記アーム群の一端を回転自在に連結する関節部が設けられ、当該関節部の回転軸に対し垂直な面である前記多関節マニピュレータの設置面に設けられたベース体と、を備え、隣り合う前記関節部の回転軸は、互いに直交しており、前記複数のアーム体が前記設置面に対し直立した状態において、前記設置面に対し垂直となる前記関節部の垂直回転軸は、同一直線上に並ぶ、多関節マニピュレータ。前記関節部の各々には、各々の回転軸を構成するアクチュエータが設けられ、前記複数のアーム体が前記設置面に対し直立した状態において、前記垂直回転軸は、前記設置面に対し平行となる平行回転軸を構成するアクチュエータの略中心付近を通過することを特徴とする請求項1記載の多関節マニピュレータ。前記アクチュエータには、線状体が貫挿される中空穴が形成されており、前記平行回転軸を構成するアクチュエータにおいて、前記線状体は、当該アクチュエータの前記中空穴の前後でクランプ部材によって蛇行かつ湾曲されるように固定されるとともに、前記垂直回転軸から前記湾曲部分までの距離が、前記中空穴の前後で略同等になることを特徴とする請求項2記載の多関節マニピュレータ。前記複数のアーム体の各々には、カバーが設けられ、前記線状体は、前記中空穴の前後の前記カバー近傍に設けられたコネクタによって接離可能に接続されていることを特徴とする請求項3記載の多関節マニピュレータ。前記複数のアーム体は、6つのアーム体で構成され、前記アーム群の他端には、エンドエフェクタを取り付ける機構を回転自在に連結するための関節部が設けられることを特徴とする請求項1記載の多関節マニピュレータ。請求項1~5のいずれか1項に記載の多関節マニピュレータと、前記多関節マニピュレータを制御するコントローラと、を備えたロボットシステム。しかしながら、特許文献1のような従来の直立可能なマニピュレータは、斜交関節となっていて、一般的な直交関節を有する産業用ロボットと軸動作が異なっており、従来の一般的な直交関節を有する産業用ロボットと同一の移動軸と移動量で軸操作を行った場合、意図しない方向へ動作し教示時間が伸びるという問題があった。また、特許文献2のように、斜交関節を実現するために歯車が用いられたが、回転数を上げると動作音が上昇し、ロボット動作速度を上げることが出来ないという問題があった。さらに、モータと駆動部が歯車結合されているため、アームを短くして狭隘な空間への設置することが困難であった。また、特許文献2のような構成では、アーム外皮の円筒部材と関節部との間にモータを配設する必要があるモータ12の位置ため、アーム外径を細くすることができなかった。また、関節部の中空部にアプリケーション上必要な線状体を多数敷設すると、さらにモータを設置する寸法が小さくなり、高出力のモータを採用できず、ロボットの動作速度や可搬質量が上がらないというような問題もあった。逆に、高出力のモータを設置すると、アーム外形が大きくなり、かつ、中空径が確保できずアプリケーションケーブルが敷設できないという問題があった。本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、教示方法を容易化するとともに、アームの動作速度を向上させ、重量物を狭隘な空間で搭載可能なマニピュレータを提供することを目的とする。上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。本発明の一態様に係る多関節マニピュレータは、直列に設けられる複数のアーム体と、隣接する2つのアーム体を回転自在に連結する関節部と、を含むアーム群と、前記アーム群の一端を回転自在に連結する関節部が設けられ、当該関節部の回転軸に対し垂直な面である前記多関節マニピュレータの設置面に設けられたベース体と、を備え、隣り合う前記関節部の回転軸は、互いに直交しており、前記複数のアーム体が前記設置面に対し直立した状態において、前記設置面に対し垂直となる前記関節部の垂直回転軸は、同一直線上に並ぶ、多関節マニピュレータに関するものである。なお、前記関節部の各々には、各々の回転軸を構成するアクチュエータが設けられ、前記複数のアーム体が前記設置面に対し直立した状態において、前記垂直回転軸は、前記設置面に対し平行となる平行回転軸を構成するアクチュエータの略中心付近を通過することとしてもよい。また、前記アクチュエータには、線状体が貫挿される中空穴が形成されており、前記平行回転軸を構成するアクチュエータにおいて、前記線状体は、当該アクチュエータの前記中空穴の前後でクランプ部材によって蛇行かつ湾曲されるように固定されるとともに、前記垂直回転軸から前記湾曲部分までの距離が、前記中空穴の前後で略同等になるようにしてもよい。また、前記複数のアーム体の各々には、カバーが設けられ、前記線状体は、前記中空穴の前後の前記カバー近傍に設けられたコネクタによって接離可能に接続されているようにしてもよい。また、前記複数のアーム体は、6つのアーム体で構成され、前記アーム群の他端には、エンドエフェクタを取り付ける機構を回転自在に連結するための関節部が設けられるようにしてもよい。本発明の他の態様によれば、上記多関節マニピュレータと、前記多関節マニピュレータを制御するコントローラと、を備えたロボットシステムとしてもよい。本発明の他の態様に係る多関節マニピュレータによれば、概ね直列に設けられる複数のアーム体と、前記複数のアーム体のうち隣接する2つのアーム体を回転自在に連結する関節部とを備える多関節マニピュレータにおいて、隣合う前記関節部の回転軸どうしが、互いに直角で交差するように設けたもので、すなわち、従来の一般的な6軸の多関節ロボットのように、6軸のうち一部の隣合う関節部の回転軸が、同じ方向を向くような構成としていない。この場合、ロボット教示方法を容易にすることができる。本発明の他の態様に係る多関節マニピュレータによれば、概ね直列に設けられる複数のアーム体と、前記複数のアーム体のうち隣接する2つのアーム体を回転自在に連結する関節部とを備える多関節マニピュレータにおいて、隣合う前記関節部の回転軸どうしが、同一平面上において互いに直角で交差するように設けたもので、すなわち、複数のアーム体を回転させる関節部の回転軸が、全て同一平面上に整列することができるように構成している。この場合、アーム体が略直線状に並ぶように動かすことができ、狭い場所でも設置できるようになる。また、必要に応じてロボット高さ方向を低く抑えることができる。また、高速動作、高可搬質量とすることができる。なお、前記関節部は、サーボモータの回転軸と減速機の回転軸とが同軸になって連結されたアクチュエータによって、前記アーム体を回転自在に駆動するもので、従来の関節部のように、減速機とサーボモータとの間に歯車などの伝達機構を備えないように構成してもよい。この場合、歯車部分の騒音が減り、この部分のスペースも不要となる。また、前記サーボモータと前記減速機とが一体に形成されたアクチュエータで構成されているもので、サーボモータと減速機とが一体に形成されたアクチュエータを採用した構成としてもよい。この場合、アクチュエータが関節回転軸方向にコンパクトに扁平に構成されるので、アーム寸法を小さくすることができ、全体としてさらに狭隘な空間への設置が可能となる。また、前記アクチュエータは、前記サーボモータの回転軸と前記減速機の回転軸とに中空穴が形成されているもので、サーボモータと減速機のそれぞれの回転軸に、軸方向に貫通している中空穴を形成し、アクチュエータの軸方向に一貫した貫通穴を有しているアクチュエータとしてもよい。さらに、前記中空穴に線状体が挿入されて、前記複数のアーム体及び前記関節部を順次通過するよう配設されているもので、ケーブルなどの線状体が、多関節マニピュレータの外部外回りに這いまわされるのではなく、アーム体の内部の中空穴に挿入されていくようにして配設されるように構成してもよい。この場合、ケーブル等の線状体が中空穴を通過できるように構成できるので、ケーブル等をマニピュレータアームの外部に這いまわす必要が無く、これにより周囲のものと線状体との干渉の危険が少なくなり、線状体の断線の恐れが少なくなる。また、前記線状体は、前記サーボモータの動力線及び信号線であるもので、線状体が、関節部を構成するサーボモータに必要な動力線及び信号線が含まれるように構成してもよい。この場合、マニピュレータ自身に必要なモータの電力線などのケーブルも、アーム内部を這いまわることになり、さらにこれらケーブルは、回転軸の中心を通過することになるため、回転軸から離れた位置で這い回ることに対してケーブルのひねりが小さくなるので、断線の恐れが小さくなる。また、前記線状体は、前記複数のアーム体の先端に連結されるエンドエフェクタの動力線、信号線及び流体用管であるもので、線状体が、アームの先端に連結されるエンドエフェクタ用の動力線、信号線、及び流体用の管が含まれるように構成してもよい。この場合、アーム体の先端に連結されるエンドエフェクタ用の動力線などもマニピュレータ内部に入れる構成としているので、マニピュレータの周囲のものとの干渉の危険性が少なくなる。また、前記複数のアーム体の一端には、多関節マニピュレータが設置される設置面に固定されるベース体が設けられ、該ベース体には前記線状体が中継されるパネルが設置されているもので、線状体が、ベース体の中継パネルに接続され、マニピュレータのコントローラや、流体の流体源などに対して中継パネルを介して接続されるように構成してもよい。この場合、例えば塗装ロボットとして使用するとき、危険雰囲気の塗装エリアにマニピュレータが設置され、コントローラが危険雰囲気から隔絶されている非危険雰囲気に設置されても、容易に構成することができる。また、前記線状体は、前記複数のアーム体の内部において、少なくとも1箇所で、コネクタによって接離可能に接続されているもので、線状体が、アーム体の内部の任意の位置でコネクタによって脱着可能に接続されるようにしてもよい。この場合、アーム体の内部の任意の位置で線状体を分離できるようにしているので、例えばメンテナンス時に必要な箇所で分離できるようにしておけば、作業性が容易になる。また、前記線状体は、前記中空穴の前後で前記コネクタによって接離可能に接続されているもので、中空穴から出た線状体が、その中空穴の前後で、コネクタによって脱着可能となるように構成してもよい。この場合、中空穴の前後で線状体を分離できるようにしているので、コネクタが中空穴を通過できないような大きさであっても、線状体を分割することで、アクチュエータやアーム体を容易に分離できるようになる。また、中空部の大きさは線状体が占める断面径のみ考慮すればよく、コネクタサイズによらず最大限のケーブル本数を配設することが可能となる。本発明の他の態様に係る多関節マニピュレータによれば、直列に設けられる複数のアーム体と、前記複数のアーム体のうち隣接する2つのアーム体を回転自在に連結する関節部とを備える多関節マニピュレータにおいて、前記直列に設けられる複数のアーム体の一端には、前記多関節マニピュレータが設置される設置面に固定されるベース体が連結されて、該ベース体によって前記複数のアーム体の一端が回転可能に支持され、前記複数のアーム体は、隣合う前記関節部の回転軸どうしが、同一平面上において互いに直角で交差するように設けられ、前記複数のアーム体が、前記設置面に対して全て直立した状態のとき、前記互いに直角で交差する回転軸の群のうち前記設置面に対して平行な軸を構成する各々のアクチュエータの位置が、前記設置面に対して平行な軸の直前の軸が該アクチュエータの長さの略中央付近を通過するような位置に設けられた多関節マニピュレータとするもので、設置面に固定されるベース体を設け、このベース体に複数のアーム体の一端を回転自在に連結し、また、複数のアーム体をそれぞれ回転自在に連結する関節部の回転軸が互いに直角で交差するように構成し、複数のアーム体を回転させる関節部の回転軸が、全て同一平面上に整列することができるように構成しているため、複数のアーム体が、設置面に対して全て直立した状態のとき、設置面に対して平行になる回転軸を駆動するアクチュエータの位置を、その回転軸に隣合う回転軸直前の軸が、仮想的にそのアクチュエータのほぼ中央を貫く位置に設置されるよう構成している。この場合、設置面に対して平行な回転軸のアクチュエータが、隣合う回転軸すなわち設置面に対して垂直になり得る軸に対してほぼ中央の位置にくるように設置されているので、設置面に対して平行な回転軸のアクチュエータの部分が、隣合う回転軸によって回転しても、回転時の旋回径が小さくなる。また、設置面に対してアーム体が略直線状に並ぶように動かすことができ、この状態でベース面に対してアーム体一式を回転したときの旋回径、すなわちマニピュレータの最小旋回径を小さく抑えることができる。また、前記関節部は、サーボモータの回転軸と減速機の回転軸とが同軸になって連結されたアクチュエータによって、前記アーム体を回転自在に駆動するもので、従来の関節部のように、減速機とサーボモータとの間に歯車などの伝達機構を備えないように構成してもよい。この場合、従来の関節部のように減速機とサーボモータとの間に歯車などの伝達機構を備えないので、歯車部分の騒音が減り、この部分のスペースも不要となる。また、前記サーボモータと前記減速機とが一体に形成されたアクチュエータで構成されているもので、サーボモータと減速機とが一体に形成されたアクチュエータを採用した構成としてもよい。この場合、アクチュエータが関節回転軸方向にコンパクトに扁平に構成されるので、アーム寸法を小さくすることができ、全体としてさらに狭隘な空間への設置が可能となる。また、前記アクチュエータは、前記サーボモータの回転軸と前記減速機の回転軸とに中空穴が形成されているもので、サーボモータと減速機のそれぞれの回転軸に、軸方向に貫通している中空穴を形成し、アクチュエータの軸方向に一貫した貫通穴を有しているアクチュエータとしてもよい。この場合、ケーブル等の線状体が中空穴を通過できるように構成できるので、ケーブル等をマニピュレータアームの外部に這いまわす必要が無く、これにより周囲のものと線状体との干渉の危険が少なくなり、線状体の断線の恐れが少なくなる。また、前記中空穴に線状体が挿入されて、前記複数のアーム体及び前記関節部を順次通過するよう配設されているもので、ケーブルなどの線状体が、多関節マニピュレータの外部外回りに這いまわされるのではなく、アーム体の内部の中空穴に挿入されていくようにして配設されるように構成してもよい。この場合、ケーブル等の線状体が中空穴を通過できるように構成できるので、ケーブル等をマニピュレータアームの外部に這いまわす必要が無く、これにより周囲のものと線状体との干渉の危険が少なくなり、線状体の断線の恐れが少なくなる。また、前記線状体は、前記サーボモータの動力線及び信号線であるもので、線状体が、関節部を構成するサーボモータに必要な動力線及び信号線が含まれるように構成してもよい。この場合、マニピュレータ自身に必要なモータの電力線などのケーブルも、アーム内部を這いまわることになり、さらにこれらケーブルは、回転軸の中心を通過することになるため、回転軸から離れた位置で這い回ることに対してケーブルのひねりが小さくなるので、断線の恐れが小さくなる。また、前記線状体は、前記複数のアーム体の先端に連結されるエンドエフェクタの動力線、信号線及び流体用管であるもので、線状体が、アームの先端に連結されるエンドエフェクタ用の動力線、信号線、及び流体用の管が含まれるように構成してもよい。この場合、アーム体の先端に連結されるエンドエフェクタ用の動力線などもマニピュレータ内部に入れる構成としているので、マニピュレータの周囲のものとの干渉の危険性が少なくなる。また、前記ベース体には前記線状体が中継されるパネルが設置されているもので、線状体が、ベース体の中継パネルに接続され、マニピュレータのコントローラや、流体の流体源などに対して中継パネルを介して接続されるように構成してもよい。この場合、例えば塗装ロボットとして使用するとき、危険雰囲気の塗装エリアにマニピュレータが設置され、コントローラが危険雰囲気から隔絶されている非危険雰囲気に設置されても、容易に構成することができる。また、前記線状体は、前記複数のアーム体の内部において、少なくとも1箇所で、コネクタによって接離可能に接続されているもので、線状体が、アーム体の内部の任意の位置でコネクタによって脱着可能に接続されるようにしてもよい。この場合、例えばメンテナンス時に必要な箇所で分離できるようにしておけば、作業性が容易になる。また、前記線状体は、前記中空穴の前後で前記コネクタによって接離可能に接続されているもので、中空穴から出た線状体が、その中空穴の前後で、コネクタによって脱着可能となるように構成してもよい。この場合、コネクタが中空穴を通過できないような大きさであっても、線状体を分割することで、アクチュエータやアーム体を容易に分離できるようになる。また、中空部の大きさは線状体が占める断面径のみ考慮すればよく、コネクタサイズによらず最大限のケーブル本数を配設することが可能となる。また、前記設置面に対して平行な一群の回転軸を各々構成するアクチュエータの中空穴において、前記線状体は、挿入された前記中空穴の前後でクランプ部材によって湾曲されるように固定されるとともに、前記設置面に対して平行な軸の直前の軸からの前記湾曲した部分の突出する距離が、前記中空穴の前後で略同等になるよう前記クランプ部材によって固定されるもので、線状体が、設置面に対して平行な回転軸のアクチュエータの中空穴の前後で、その回転軸に隣合う回転軸のアクチュエータに向かうように湾曲してクランプされていて、その中空穴の前後から突出したその湾曲部分の隣合う回転軸からの距離が、隣合う回転軸から同等になるように構成されてもよい。この場合、設置面に対して平行な回転軸の中空穴を通過した線状体の湾曲した部分も、その回転軸と隣合う回転軸からの距離が中空穴の前後でほぼ均等になるように構成できるので、さらに必要な旋回径を小さくできる。また、前記複数のアーム体の各々は、その下部で前記隣合う関節部の直前の回転軸を駆動するアクチュエータに接続され、その内部空間が前記直前の回転軸から一旦離れるように蛇行して前記線状体の湾曲した部分を内包し、その上部で前記隣合う関節部の直後の回転軸を駆動するアクチュエータを保持するよう構成されたもので、アーム体の形状を蛇行した形状にすることにより、よりマニピュレータの幅を小さくするよう構成してもよい。また、前記複数のアーム体の各々は、前記関節部を内包する剛体部分と、前記線状体の湾曲した部分を内包するカバー部分と、に分離できる構成とされ、前記カバー部分が、前記剛体部分の素材よりも軽量な樹脂性材料で形成されたもので、各アーム体の強度に影響しない部分、すなわち線状体の湾曲した部分を覆う部分をカバー部として、関節部などを内包する強度が必要な剛体部分と分離し、カバー部分を剛体部分よりも軽量な樹脂性の材料で形成してもよい。この場合、各アーム体の強度に大きく影響しない部分を別部品として、更に樹脂性材料を用いることで軽量化できるので、アクチュエータへの負荷が軽減され、アクチュエータが小型の容量のものが使用でき、これによりマニピュレータ全体を小さく設計することができる。また、前記複数のアーム体は、第1乃至第6からなる6体のアーム体で構成され、前記関節部は、サーボモータの回転軸と減速機の回転軸とが同軸になって連結されたアクチュエータで構成され、前記第1のアーム体の一端が、前記多関節マニピュレータが設置される設置面に固定されるベース体に連結されるとともに、前記ベース体に設けられた第1のアクチュエータによって前記第1のアーム体が回転し、前記第2のアーム体の一端が、前記第1のアーム体の他端に連結されるとともに、前記第1のアーム体に設けられた第2のアクチュエータによって回転し、前記第3のアーム体の一端が、前記第2のアーム体の他端に連結されるとともに、前記第2のアーム体に設けられた第3のアクチュエータによって回転し、前記第4のアーム体の一端が、前記第3のアーム体の他端に連結されるとともに、前記第3のアーム体に設けられた第4のアクチュエータによって回転し、前記第5のアーム体の一端が、前記第4のアーム体の他端に連結されるとともに、前記第4のアーム体に設けられた第5のアクチュエータによって回転し、前記第6のアーム体の一端が、前記第5のアーム体の他端に連結されるとともに、前記第5のアーム体に設けられた第6のアクチュエータによって回転し、前記第6のアーム体の他端に、第7のアクチュエータが設けられ、該第7のアクチュエータの減速機の出力軸に、エンドエフェクタを取り付ける機構が設けられたもので、本多関節マニピュレータを、所謂7軸のマニピュレータとして構成し、これら7軸が互いに直交するよう構成するとともに、エンドエフェクタが取り付けられるようにしてもよい。この場合、マニピュレータの軸数を7軸とすることで、3次元空間において必要十分な6軸のマニピュレータに冗長軸を加えた軸数となっているので、狭い空間でもワークが行えるマニピュレータとすることができる。また、前記第1乃至第7のアクチュエータにおいて、前記第1のアクチュエータから順にアクチュエータの形状及び容量が小さくなるよう構成したもので、設置面に対して先端に向かうアクチュエータほど、より小さなアクチュエータとしてもよい。この場合、先端に向かうアクチュエータを次第に容量及び形状が小さいものとすることで、先端側のアーム体を小さく設計でき、これによりマニピュレータの先端側がより狭い空間に侵入できるようになる。また、前記第1乃至第7のアクチュエータにおいて、前記第1と前記2、前記第3と前記4、前記第5と前記第6と前記第7、のそれぞれのアクチュエータを同一形状、同一容量のものとしたもので、できるだけこれらアクチュエータの共通化が図れるよう構成してもよい。この場合、できるかぎりアクチュエータの共通化を図っているので、アクチュエータのコストが削減でき、製作時にも簡単化できる。また、前記第2と前記第4のアクチュエータの回転軸の間隔よりも、前記第4と前記第6のアクチュエータの回転軸の間隔を小さくしたもので、先端に近いアーム体がより短い間隔で構成されるようにしている。この場合、さらに先端側のアーム体を小さく設計でき、これによりマニピュレータの先端側がより狭い空間に侵入できるようになる。また、多関節マニピュレータを制御するコントローラを備えたロボットシステムとするもので、マニピュレータとコントローラとが1対1のセットで構成されるようにしてもよい。また、前記複数のアーム体の先端に、溶接用のトーチ及びガン、塗装用の塗装ガン、ハンドリング用のハンド、シーリング用のガンのいずれか1つを搭載した多関節マニピュレータとするもので、本マニピュレータの動作が適用できるワークのエンドエフェクタをアーム体の先端に備えるよう構成してもよい。また、多関節マニピュレータが、共通の筐体に2体設置された双腕の多関節マニピュレータとするものであり、すなわち所謂人間型のマニピュレータを構成してもよい。この場合、人間に近い作業状態を実現できる。また、前記筐体に、前記2体の多関節マニピュレータを制御するコントローラが内蔵された双腕の多関節マニピュレータとするもので、筐体に備えた1台の共通したコントローラによって2体の本多関節マニピュレータが制御されるよう構成してもよい。この場合、2体のマニピュレータを協調動作させることができる。本発明の一に係る多関節マニピュレータによれば、教示方法を容易化するとともに重量物を狭隘な空間で搭載可能なマニピュレータを提供することができる。以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。図1は、本発明の第1実施例を示すマニピュレータ装置の側断面図である。図1において、C1は第1のアーム体であり、C2は第2のアーム体であり、C3は第3のアーム体であり、C4は第4のアーム体であり、C5は第5のアーム体であり、C6は第6のアーム体である。C7は第7のアーム体である。C0は第1のアーム体C1を支持するベース体であり、図示しない設置面に対して、マニピュレータ装置を固定する部分である。各アーム体は、後述するように、関節部によって相対的に回転する。図1では、ベース体C0が床面に設置されていて、上記各アーム体の長手方向が、それぞれ天地の方向を向いた直立状態を示している。また、ベース体C0には、後述するサーボモータやエンドエフェクタからの線状体が中継される、図示しないパネルが設置されている。さらに図示しないケーブルによって、パネルを介して、同じく図示しないマニピュレータ装置のコントローラとこれら線状体とが接続されて、マニピュレータ装置内のサーボモータやエンドエフェクタが制御動作される。このように接続されたマニピュレータ装置とコントローラとはロボットシステムとして構成されている。第1のアームC1は関節軸J1を中心に回転し、第2のアームC2は関節軸J2を中心に回転し、第3のアームC3は関節軸J3を中心に回転し、第4のアームC4は関節軸J4を中心に回転し、第5のアームC5は関節軸J5を中心に回転し、第6のアームC6は関節軸J6を中心に回転し、第7のアームC7は関節軸J7を中心に回転する。なお、第7のアームC7は、後述するエンドエフェクタを接続する部材でもある。そして、関節軸J1に対し、関節軸J2が直交し、関節軸J2に対し関節軸J3が直交し、関節軸J3に対し関節軸J4が直交し、関節軸J4に対し関節軸J5が直交し、関節軸J5に対し関節軸J6が直交し、関節軸J6に対し関節軸J7が直交するように構成されている。本軸構成によれば、動作軸を支持する軸に対し直交動作となるので、従来の一般的な6軸の産業用ロボットと同一教示操作方法に近く、効率良くティーチングが可能となる。また、本実施例では、関節軸J1、関節軸J3、関節軸J5、関節軸J7の夫々の回転中心が直立時に同一線上になるように構成されている。本軸構成によれば狭隘な空間に設置するために最小な寸法となる。すなわちマニプレータ上面図からの投影面積が最小になる。但し、関節軸J1、関節軸J3、関節軸J5、関節軸J7の夫々の回転中心にオフセット寸法を付与することも可能である。関節軸J1はサーボモータ101の回転を減速する減速機102により駆動されており、サーボモータ101と減速機102の回転中心は関節軸J1の回転軸と一致している。また、サーボモータ101と減速機102の回転中心には中空穴103が開口されており、線状体104が中空穴103を貫通するように配設されている。関節軸J2はサーボモータ14の回転を減速する減速機12により駆動されており、サーボモータ14と減速機12の回転中心は関節軸J2の回転軸と一致している。また、サーボモータ14と減速機12の回転中心には中空穴15が開口されており、線状体10が中空穴15を貫通するように配設されている。関節軸J3はサーボモータ301の回転を減速する減速機302により駆動されており、サーボモータ301と減速機302の回転中心は関節軸J3の回転軸と一致している。また、サーボモータ301と減速機302の回転中心には中空穴303が開口されており、線状体304が中空穴303を貫通するように配設されている。関節軸J4はサーボモータ401の回転を減速する減速機402により駆動されており、サーボモータ401と減速機402の回転中心は関節軸J4の回転軸と一致している。また、サーボモータ401と減速機402の回転中心には中空穴403が開口されており、線状体404が中空穴403を貫通するように配設されている。関節軸J5はサーボモータ501の回転を減速する減速機502により駆動されており、サーボモータ501と減速機502の回転中心は関節軸J5の回転軸と一致している。また、サーボモータ501と減速機502の回転中心には中空穴503が開口されており、線状体504が中空穴503を貫通するように配設されている。関節軸J6はサーボモータ601の回転を減速する減速機602により駆動されており、サーボモータ601と減速機602の回転中心は関節軸J6の回転軸と一致している。また、サーボモータ601と減速機602の回転中心には中空穴603が開口されており、線状体604が中空穴603を貫通するように配設されている。関節軸J7はサーボモータ701の回転を減速する減速機702により駆動されており、サーボモータ701と減速機702の回転中心は関節軸J7の回転軸と一致している。また、サーボモータ701と減速機702の回転中心には中空穴703が開口されており、線状体704が中空穴703を貫通するように配設されている。上記の各線状体は、各サーボモータの電源線とエンコーダなどの信号線とを含んでいる。また、特に線状体704はエンドエフェクタ用の動力線、信号線、エアなど流体を主とする管から構成される線状体である。以上のように、本マニピュレータ装置は、ベース体C0にJ1軸を駆動するサーボモータ101と減速機102とが設置され、減速機102の出力軸に第1のアーム体C1の一端が接続されて回転する。そして、第1のアーム体の他端にサーボモータ14と減速機12とが設置され、減速機12の出力軸に第2のアーム体C2の一端が接続されて回転する。そして、第2のアーム体C2の他端にサーボモータ301と減速機302とが設置され、減速機302の出力軸に第3のアーム体C3の一端が接続されて回転する。そして、第3のアーム体C3の他端にサーボモータ401と減速機402とが設置され、減速機402の出力軸に第4のアーム体C4の一端が接続されて回転する。そして、第4のアーム体C4の他端にサーボモータ501と減速機502とが設置され、減速機502の出力軸に第5のアーム体C5の一端が接続されて回転する。そして、第5のアーム体C5の他端にサーボモータ601と減速機602とが設置され、減速機602の出力軸に第6のアーム体C6の一端が接続されて回転する。そして、第6のアーム体C6の他端にサーボモータ701と減速機702とが設置され、減速機702の出力軸には、図示しないエンドエフェクタが接続されるための第7のアーム体C7が設けられている。エンドエフェクタは、本マニピュレータ装置がワークを行うための、例えばハンドリング用のハンド、Tig溶接やアーク溶接用の溶接トーチ、スポット溶接用のガン、そして流体塗料を噴射する塗装ガンなどである。関節軸を駆動する各サーボモータと減速機とは、その回転軸が同一となるように、かつ一体的に形成され、扁平形のアクチュエータを構成している。勿論、これらが一体的に形成されることが必要ではないが、一体的に形成され、軸方向に扁平化されたものは、本多関節マニピュレータの小型化に寄与する。本アクチュエータでは、減速機に波動歯車を用いている。減速機とサーボモータの概ねの構造は既知のものであり、説明は省略する。減速機とサーボモータが一体化されたものも既知であり、同じく説明を省略する。そして、J1軸からJ7軸を駆動するこれらアクチュエータは、モータ容量の違いはあるが、ほぼ同一構成である。特にJ2、J4、J6軸を構成するアクチュエータの配置について説明する。これらのアクチュエータは、図1のように、各アクチュエータの回転軸方向の長さにおいて、その略中央付近にJ1、J3、J5の各軸が通るように設置されている。このことを図6を用いて説明する。図6は、図1におけるJ1、J2軸の部分を拡大した詳細図である。すなわち、例えば、J2軸において、サーボモータ14と減速機12とで構成されたアクチュエータの長さのほぼ半分の位置を、J1軸が通るようにアクチュエータが設置されている。これにより、中空穴15の両端が、J1軸に関してほぼ均等の位置に設置されることになる。そして、J2軸では、クランプ802a、802bによって、線状体10は中空穴15の両端で円弧を描くように湾曲させられている。また、この構成とするため、アーム体C1、C3、C5は、概ね中空形状をしており、図1のようにそれら直下直前の軸J1、J3、J5の減速機の出力軸に対して下端面で接続され、アーム体の内部空間が直下の軸から一度離れるように蛇行して上記線状体の湾曲部を収納し、アーム体の上部にて、直下の軸に対して直角になるように、かつ直下の軸に対するJ2、J4、J6軸のアクチュエータおよび線状体の突出する距離がほぼ同等となるようにこれらアクチュエータを保持している。一方、アーム体C2、C4、C6も、これらC1、C3、C5とほぼ同一形状をしているが、C2、C4、C6とは反転した状態で接続されている。例えばC2は、C1に対し上下反転した形態でJ2軸によって接続されている。従って、J2、J4、J6軸の各アクチュエータの中空穴を貫通している各線状体10、404、604は、それぞれの中空穴15、403、603の両端から排出されて湾曲させられたとき、各中空穴の両端においてJ1、J3、J5軸に対してほぼ同一の距離で湾曲突出する。そうすれば、これら線状体を覆うように形成されているアームの、J2、J4、J6軸での外形寸法を示す、図1のA寸法、B寸法、C寸法が、それぞれJ1、J3、J5軸を中心としてほぼ均等の寸法を保つことになり、J1、J3、J5軸をそれぞれ回転させたときにA寸法、B寸法、C寸法で決定される、回転時の旋回半径を小さくすることができる。また、例えば、図1のようなアームのポーズ直立時の際、J1軸を回転させたときA寸法によって決定される最小旋回径を小さくすることができる。また、このときの設置面に対する面積も小さくなる。これにより、多関節マニピュレータの周囲に設置されている機器との干渉の危険性を減らせるのは言うまでもない。また、本発明においては、全ての関節はサーボモータと減速機の間に特許文献2のような歯車機構を有しないので、モータが高速に回転しても静粛な運転が可能となっている。また、全軸ともに、扁平アクチュエータを採用しているために、図1に示すX方向のアーム幅寸法A,B,Cが短くできるので、狭隘な空間に設置可能となっている。また、各関節のモータは減速機外径に近い外形寸法にすることができたので、モータマグネットとコアの径を大幅に上げることが可能となったので、大出力のモータとなり、アクチュエータの駆動負荷、速度、加速度を上げることが可能となった。また、各関節の中空穴部に配設された線状体は、その隣り合う軸の中空穴に配設される前に、各コネクタで接続されている。例えば、J2軸の場合、線状体10の両端はコネクタ11a、11bによって、J1軸を通過した線状体104とJ3軸を通過する線状体304とに夫々コネクタ接合されている。このため、大型のコネクタを通すために、中空部に配設できるケーブル本数に制約がでることを防いでいる。もちろん、アプリケーションケーブルが少ない場合はコネクタで中継する必要はないし、任意の関節部で中継を行っても良い。これは、J1軸はJ2からJ7軸のケーブルが通過するため、アクチュエータ駆動用のケーブルが多いが、先端軸ほどアプリケーションケーブルが占める割合が多くなるためである。このように、アクチュエータ中空部には必要なケーブルが配設されるため、減速機やモータの容量よりも、必要中空径で決定される場合がある。このような場合以外は、アームに軽量素材を採用するか、動作角度制限を設けることにより、少なくともJ1軸からJ3軸までを同一容量の波動歯車装置で構成することが可能なため、アーム外形が小さく、さらに狭隘な空間に搭載可能なマニピュレータとすることができる。図6において、901及び902は、第1のアーム体C1及び第2のアーム体C2に接続されるカバーを示している。これらカバーは、第3のアーム体C3から第6のアーム体C6までほぼ同様な構造で、上述の線状体の湾曲部分を覆うように、各アーム体に取り付けられている部分である。各アーム体は、上述のように、一端下端がその直下の軸のアクチュエータの減速機に接続され、他端上部に直上の軸を回転させるアクチュエータが設置されているため、各アーム体は概ね剛体である。よって各アーム体は、ステンレス、アルミニウム合金、鋳鉄などによって製作されるが、線状体を覆うアーム体の側面部分はアーム体の強度に大きく寄与しない。従って、線状体の湾曲部を覆う部分をアーム体と別部材のカバー形状で構成し、さらにカバーを樹脂性の軽量素材とすることにより、アーム体を軽量化し、アクチュエータへの負荷を軽減している。また、カバー構成とすれば、メンテナンスの容易性も向上する。また、上述のように、例えばJ1からJ3軸のアクチュエータ図1において、J1軸に近い軸ほど、軸を駆動するアクチュエータのパワーが必要なことは無論だが、各軸において、できるだけアクチュエータを同一のものを使用することがよいのは、アクチュエータ製作時の管理や、メンテナンス時の観点から言うまでもない。そのため、本発明では、例えばJ1軸とJ2軸、J3軸とJ4軸、J5軸とJ6軸とJ7軸のそれぞれのアクチュエータをほぼ同一形状、同一容量のものとしている。これに伴い、J2軸とJ4軸の間隔より、J4軸とJ6軸の間隔が狭くなるようにしている。また、このように構成することで、多関節マニピュレータの先端部エンドエフェクタ側に近いアーム体ほどアーム体の長さを短くでき、先端部が狭隘な空間へ侵入できる。以上のように構成した本発明の多関節マニピュレータは、産業用ロボットに用いられる。たとえば多関節マニピュレータの遊端部に各種手先装置、いわゆるエンドエフェクタを連結し、手先装置を目標位置に配置して手先装置を動作させることによって、狭隘な作業空間におけるハンドリング、シーリング、塗装またはアーク溶接などを行うことができる。また、本発明の多関節マニピュレータを2体用意し、これらのベース体C0を共通のものにして設置することで、所謂双腕マニピュレータを構成することができる。この場合、1台のコントローラによって、これら2体のマニピュレータが互いに干渉しないように制御すればよい。また、共通のベース体C0に対して2体のマニピュレータを人間の腕に類似した設置とし、さらに共通のベース体C0にこれらを制御するコントローラを収納して一体化し、人間の両腕及び胴体のように双腕マニピュレータを構成することも考えられる。このようにすれば、上記のハンドリング、シーリング、塗装またはアーク溶接などの作業において、人間の腕のように左右の腕を使った協調作業が行える。また、本発明の他関節マニピュレータは、図3に示すように、第1のアーム体C1と第2のアーム体C2、第2のアーム体C2と第3のアーム体C3、第3のアーム体C3と第4のアーム体C4、第5のアーム体C5と第6のアーム体C6とをそれぞれ互いに90度屈曲させ、その姿勢から第3のアーム体C3を第2のアーム体C2に対して鈍角方向に動作させると、第6のアーム体C6の位置を第1のアーム体C1から横方向Yに遠ざけるとともに、高さ方向Zに小さくすることができる。これによって第6のアーム体C6の姿勢を保ち、第6のアーム体C6と基台21との縦方向Zの距離が短い状態で、第6のアーム体C6を横方向Yに移動させることができる。また、本発明の他関節マニピュレータは、加工機間のワークハンドリングに使用する場合、図2に示すように、マニピュレータは加工機1と加工機2の間のデッドスペースに配置することができる。マニピュレータが可動していない場合、加工機の前面は作業者等が通行するスペース3として確保されるので、マニピュレータを設置するにあたり新たなスペースを必要としない。この姿勢は図3で示す姿勢において第5のアーム体C5の回転軸J5と第3のアーム体C3の回転軸J3とで成す角の間に障害物が存在する場合と等価な設置状態である。"