"路面上を走行可能なベース部と、前記ベース部に昇降可能に取り付けられ使用者が着座可能な着座部と、前記着座部を昇降させるアクチュエータと、前記アクチュエータの出力を前記着座部に伝達するリンク機構と、を備える歩行補助装置であって、前記リンク機構は、前記ベース部に一端が支持されて前記着座部に向かって回動可能に設けられ、前記アクチュエータの出力によって回動する第一リンクと、前記第一リンクの他端に一端が連結される第二リンクと、前記第二リンクの他端に一端が連結され、前記着座部に他端が連結される第三リンクと、前記ベース部に一端が支持されて前記第一リンクと同方向に回動可能に設けられ、他端が前記第三リンクを回動可能に支持する第四リンクと、前記着座部を鉛直に移動可能にガイドするガイド部と、を備えることを特徴とする歩行補助装置。前記アクチュエータは、一端が前記ベース部に回動可能に支持され、他端が前記第一リンクの他端に連結される電動シリンダであることを特徴とする請求項1に記載の歩行補助装置。前記第四リンクによって支持される前記第三リンクの支持部は、前記アクチュエータによって押圧される前記第一リンクの他端との距離が、前記着座部に連結される前記第三リンクの他端との距離と比較して長い位置に設けられることを特徴とする請求項1又は2に記載の歩行補助装置。前記リンク機構は並列に一対設けられ、前記アクチュエータは、一対の前記リンク機構の間に一つ設けられ、一対の前記第一リンクを同期して回動させることを特徴とする請求項1から3のいずれか一つに記載の歩行補助装置。しかしながら、特許文献1に記載の座部昇降歩行車は、座部が平行リンク機構によって昇降するものである。平行リンク機構を用いた場合、昇降時に座部が円弧状に動作するため、座部に着座した使用者が昇降時に前後に移動して違和感が生じるおそれがあった。本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、使用者が着座する着座部が鉛直に昇降可能な歩行補助装置を得ることを目的とする。本発明は、路面上を走行可能なベース部と、前記ベース部に昇降可能に取り付けられ使用者が着座可能な着座部と、前記着座部を昇降させるアクチュエータと、前記アクチュエータの出力を前記着座部に伝達するリンク機構と、を備える歩行補助装置であって、前記リンク機構は、前記ベース部に一端が支持されて前記着座部に向かって回動可能に設けられ、前記アクチュエータの出力によって回動する第一リンクと、前記第一リンクの他端に一端が連結される第二リンクと、前記第二リンクの他端に一端が連結され、前記着座部に他端が連結される第三リンクと、前記ベース部に一端が支持されて前記第一リンクと同方向に回動可能に設けられ、他端が前記第三リンクを回動可能に支持する第四リンクと、前記着座部を鉛直に移動可能にガイドするガイド部と、を備えることを特徴とする。本発明では、アクチュエータによる第一リンクの回動が、第二リンクと第三リンクとを介して伝達されることによって着座部を昇降させる。この着座部は、ガイド部によって鉛直に移動可能にガイドされる。したがって、使用者が着座する着座部を鉛直に昇降させることができる。以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。まず、図1及び図2を参照して、本発明の実施の形態に係る歩行補助装置100について説明する。歩行補助装置100は、主として下肢障害者や下肢負傷者の歩行訓練にて、歩行動作を補助するために用いられる。歩行補助装置100は、路面上を走行可能なベース部1と、ベース部1に昇降可能に取り付けられ使用者が着座可能な着座部10と、着座部10を昇降させるアクチュエータとしての電動シリンダ30と、電動シリンダ30の出力を着座部10に伝達する一対のリンク機構20と、一対のリンク機構20どうしを連結して同期して動作させる連結バー40とを備える。歩行補助装置100は、使用者が着座部10に着座したまま脚だけを動かして歩行動作を行うためのものである。使用者が着座部10に着座した状態では、使用者の体重を着座部10が支持するため、歩行訓練中に使用者の下肢にかかる負担を低減することができる。ベース部1は、車体フレームを形成するフレーム2と、一対の前輪3と一対の後輪4とを有する。フレーム2は、パイプによって形成される。フレーム2は、路面に沿って水平に設けられ後端部が開口するU字状に形成される底部2aと、底部2aの各々の後端部から上方に立設される一対の立設部2bとを備える。フレーム2は、底部2aに取り付けられる前輪3と後輪4とによって路面上に支持される。前輪3は、走行時に常に進行方向を向く小型の自在輪である。前輪3は、路面との間の摩擦抵抗によって旋回し、進行方向を向くように操舵される。後輪4は、ベース部1の前後方向に向かって転舵不能に設けられる固定輪である。後輪4は、前輪3と比較して大径に形成される。着座部10は、使用者が跨って着座可能なサドル11と、サドル11に着座した使用者が腕を乗せるための手摺12と、サドル11と手摺12とを連結する連結部13と、後述するガイド部25を介して手摺12とベース部1とを連結する一対の支持部14とを備える。着座部10は、ガイド部25を介して、ベース部1に対して鉛直方向に昇降可能に支持される。着座部10は、使用者の身長に合わせて上下に昇降し、任意の高さに固定可能である。着座部10の高さを使用者の身長に合わせて調整することによって、使用者は、サドル11に跨ったまま立位姿勢をとることができる。これにより、使用者の体重を着座部10が支持した状態で、使用者の下肢に係る負担を低減しながら歩行訓練を行うことができる。また、着座部10の高さを使用者の身長に対して低めに調整すれば、使用者の下肢に少しずつ負担をかけて歩行訓練を行うことも可能である。サドル11は、ベース部1の前後方向に向かって設けられる。サドル11は、手摺12から伸びる連結部13によって前方から支持される。よって、図2に示すように、後方からの使用者のアクセスを妨げず、使用者が後方からサドル11を跨いで着座することを可能としている。手摺12は、図2に示すように、後端部が開口するU字状に形成される。これにより、手摺12もまた、後方から使用者がアクセスすることを妨げない。連結部13は、図1に示すように、手摺12の中央部から下方に向けて略J字状に延設され、サドル11の下面に連結される。これにより、サドル11は、手摺12によって支持されて、手摺12と一体に昇降可能となる。支持部14は、図2に示すように、手摺12の両端部近傍を支持する。支持部14は、ガイド部25に連結され、ベース部1に対して昇降可能に手摺12を支持する。電動シリンダ30は、進退可能なロッド31を備える。電動シリンダ30は、使用者又はその介助者が操作部図示省略を操作すると電源装置図示省略から電源が供給されてロッド31が進退するものである。電動シリンダ30は、一端30aがベース部1に回動可能に支持され、ロッド31の先端である他端30bが連結バー40を介して後述する第一リンク21の他端21bに連結される。電動シリンダ30は、一対のリンク機構20の間に一つ設けられ、連結バー40を介して一対の第一リンク21を同期して回動させる。また、電動シリンダ30は、一端30aを中心として着座部10に向かって回動可能である。電動シリンダ30は、ベース部1におけるフレーム2の前端部に設けられ、フレーム2の後端部に設けられる着座部10をリンク機構20を介して昇降させる。即ち、電動シリンダ30は、着座部10から最も離れた位置に位置する。よって、電動シリンダ30がフレーム2における幅方向の略中央に設けられても、着座部10に着座した作業者が歩行訓練を行うときに干渉することはない。電動シリンダ30は、非作動時にロッド31の進退を規制するブレーキ機構図示省略を備える。よって、着座部10に着座した使用者の体重がリンク機構20を介して伝達されても、それによってロッド31が進退することはない。したがって、着座部10を任意の高さに調整した後、電動シリンダ30が非作動になると、着座部10はその高さで固定されることとなる。なお、電動シリンダ30を用いるのではなく、例えば、第一リンク21を直接回動させるアクチュエータを一端21aに取り付けてもよい。リンク機構20は、ベース部1に一端21aが支持されて電動シリンダ30の出力によって回動する第一リンク21と、第一リンク21の他端21bに一端22aが連結される第二リンク22と、第二リンク22の他端22bに一端23aが連結され着座部10に他端23bが連結される第三リンク23と、ベース部1に一端24aが支持されて第一リンク21と同方向に回動可能に設けられ他端24bが第三リンク23の支持部23cを支持する第四リンク24と、着座部10を鉛直方向に移動可能にガイドするガイド部25とを備える。リンク機構20は、並列に一対設けられ、ベース部1の左右に各々配設される。第一リンク21は、その他端21bが着座部10に向かって回動可能なように設けられる。第一リンク21は、電動シリンダ30のロッド31が最も短い状態ではベース部1の前方に向かって傾斜し、ロッド31が最も長い状態では着座部10に向かって傾斜するように前後に回動する。左右の第一リンク21における他端21bどうしは、連結バー40によって一体に連結される。連結バー40は、図2に示すように、ベース部1の幅方向に延設され、左右の第一リンク21における他端21bどうしを連結する。連結バー40の略中央には、電動シリンダ30の他端30bが連結される。これにより、電動シリンダ30の出力が、左右の第一リンク21に同時に伝達され、左右のリンク機構20は同期して動作することとなる。第二リンク22は、図2に示すように、一端22aが連結バー40に連結される。第二リンク22は、着座部10に向かって他端22bが傾斜する。第二リンク22は、第一リンク21と比較して短く形成される。第三リンク23は、第二リンク22と比較して長く、かつ第一リンク21と比較して短く形成される。第三リンク23は、電動シリンダ30のロッド31が最も短い状態では水平に近い状態であり、ロッド31が長くなるにつれて他端23bが上昇して鉛直に近付くように傾斜する。第三リンク23は、その中ほどに位置する支持部23cが、第四リンク24の他端24bによって支持される。支持部23cは、第二リンク22と連結される一端23aとの間の距離が、着座部10に連結される他端23bとの間の距離と比較して小さい位置に位置する。また、第四リンク24によって支持される第三リンク23の支持部23cは、電動シリンダ30によって押圧される第一リンク21の他端21bとの距離が、着座部10に連結される第三リンク23の他端23bとの距離と比較して長い位置に設けられる。これにより、電動シリンダ30は、後述するように、梃子の原理を利用して着座部10を昇降させることができる。第四リンク24は、第一リンク21,第二リンク22,及び第三リンク23と比較して最も短く形成される。第四リンク24は、電動シリンダ30のロッド31が最も短い状態では、ベース部1の前方に向かって傾斜し、ロッド31が長くなるにつれて、鉛直に近付くように傾斜する。ガイド部25は、着座部10の支持部14を鉛直方向のみに移動可能に支持するスライダ機構である。ガイド部25は、U字型のフレーム2における両端の立設部2bに各々設けられる。ガイド部25が設けられることによって、第三リンク23の他端23bは鉛直方向にのみ移動可能となる。そのため、電動シリンダ30が作動すると、第三リンク23の一端23aは下方に向かって移動し、他端23bは上方に向かって移動することとなる。このとき、第三リンク23の支持部23cは、第二リンク22と連結される一端23aとの間の距離が、着座部10に連結される他端23bとの間の距離と比較して小さいため、一端23aが下方に向かって移動すると、レバー比によって他端23bは一端23aの変位より大きく上方に移動することとなる。以下、図3から図5を参照して、歩行補助装置100の作用について説明する。まず、図3に示すように、車椅子50に乗った使用者が歩行補助装置100に後方から近接する。このとき、歩行補助装置100は、ベース部1に設けられるパーキングブレーキ図示省略によって、走行できないように固定されている。次に、図4に示すように、使用者が車椅子50から歩行補助装置100に乗り換える。使用者は、後方からサドル11に着座する。このとき、電動シリンダ30は、ロッド31の長さが最も短い状態であり、着座部10の高さが最も低くなるように調整されている。これにより、使用者は、後方からサドル11に容易に跨ることができる。使用者がサドル11に着座した状態では、使用者の身長に対してサドル11の高さが低いため、使用者の膝は曲がっている。次に、図5に示すように、電動シリンダ30を作動させて第一リンク21を回動させ、第二リンク22と第三リンク23とを介して着座部10を上昇させる。着座部10は、ガイド部25によって鉛直に移動可能にガイドされているため、使用者が着座する着座部10を鉛直に上昇させることができる。したがって、着座部10の昇降中に使用者が前後や左右に移動することがないため、着座部10の昇降中に使用者が違和感を感じることはない。このように、着座部10の高さを使用者の身長に合わせて調整することによって、使用者は、サドル11に跨ったまま立位姿勢をとることができる。これにより、使用者の体重を着座部10が支持した状態で、使用者の下肢に係る負担を低減しながら歩行訓練を行うことができる。このとき、リンク機構20が梃子の原理によって着座部10を上昇させるため、容量の小さな電動シリンダ30を用いることができる。具体的には、第四リンク24によって支持される第三リンク23の支持部23cが支点であり、電動シリンダ30から連結バー40を介して押圧される第二リンク22の一端22aが力点であり、第三リンク23が着座部10を押圧する他端23bが作用点である。電動シリンダ30によって押圧される第二リンク22の一端22aと第三リンク23の支持部23cとの間の距離は、着座部10に連結される第三リンク23の他端23bと第三リンク23の支持部23cとの間の距離と比較して長い。したがって、電動シリンダ30の出力が小さくても、梃子の原理によって着座部10を上昇させることが可能である。歩行訓練を終了するときには、ロッド31が短くなる方向に電動シリンダ30を作動させることで、着座部10の高さを下げることができる。これにより、使用者がサドル11から立ち上がって、後方に待機する車椅子50に乗り換えることが容易となる。以上の実施の形態によれば、以下に示す効果を奏する。電動シリンダ30による第一リンク21の回動が、第二リンク22と第三リンク23とを介して伝達されることによって着座部10を昇降させる。この着座部10は、ガイド部25によって鉛直に移動可能にガイドされる。したがって、使用者が着座する着座部10を鉛直に昇降させることができる。また、電動シリンダ30によって押圧される第二リンク22の一端22aと第三リンク23の支持部23cとの間の距離が、着座部10に連結される第三リンク23の他端23bと第三リンク23の支持部23cとの間の距離と比較して長いため、電動シリンダ30の出力が小さくても、梃子の原理によって着座部10を上昇させることが可能である。本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。"