"動力源からの回転動力を受けることで入力中心軸線の周りを回転する入力軸と、前記入力中心軸線に対する偏心量を変更可能な第1支点をそれぞれの中心に有して、該偏心量を保ちつつ前記入力中心軸線の周りを前記入力軸と共に回転する偏心ディスクと、前記入力中心軸線から離れた出力中心軸線の周りを回転する出力部材と、外部から回転方向の動力を受けることで前記出力中心軸線の周りを揺動する入力部材と、前記入力部材及び前記出力部材を互いにロック状態又は非ロック状態にする係合部材と、を有し、前記入力部材の正方向の回転速度が前記出力部材の正方向の回転速度を上回ったとき、前記入力部材に入力された回転動力を前記出力部材に伝達し、それにより前記入力部材の揺動運動を前記出力部材の回転運動に変換するワンウェイクラッチと、一端が前記偏心ディスクの外周に前記第1支点を中心に回転自在に連結され、他端が前記ワンウェイクラッチの前記入力部材上の前記出力中心軸線から離間した位置に設けられた第2支点に回動自在に連結されることで、前記入力軸から前記偏心ディスクに与えられる回転運動を、前記ワンウェイクラッチの前記入力部材に対し当該入力部材の揺動運動として伝える連結部材と、前記入力中心軸線に対する前記第1支点の偏心量を調節することで、前記偏心ディスクから前記ワンウェイクラッチの前記入力部材に伝えられる揺動運動の揺動角度を変更するアクチュエータを有し、それにより、前記入力軸に入力される回転動力が前記偏心ディスク及び前記連結部材を介して前記ワンウェイクラッチの出力部材に回転動力として伝達される際の変速比を変更すると共に、前記偏心量がゼロに設定可能とされることで前記変速比を無限大に設定する変速比可変機構と、を備えた四節リンク機構式の無段変速機における前記変速比を制御する変速制御装置であって、前記動力源への要求出力を導出する要求出力導出部と、前記動力源への要求出力に応じた、前記無段変速機における目標入力回転数を導出する目標入力回転数導出部と、前記目標入力回転数に対する前記無段変速機における実際の出力回転数の比である目標変速比に応じた目標偏心量を導出する目標偏心量導出部と、前記無段変速機における実際の偏心量に対する前記目標偏心量との差に基づいて、前記偏心量を制御するための偏心量制御項を導出し、前記無段変速機の状態から得られる前記変速比可変機構の負荷特性に応じて、前記偏心量制御項を補償する偏心量制御部と、を備えたことを特徴とする変速制御装置。請求項1に記載の変速制御装置であって、前記負荷特性は、前記無段変速機における入力回転数が高いほど前記変速比可変機構にかかる負荷は大きな特性を示すことを特徴とする変速制御装置。請求項1に記載の変速制御装置であって、前記負荷特性は、前記無段変速機における入力トルクが大きいほど前記変速比可変機構にかかる負荷は大きな特性を示すことを特徴とする変速制御装置。請求項1に記載の変速制御装置であって、前記負荷特性は、前記変速比が小さいほど前記変速比可変機構にかかる負荷は大きな特性を示すことを特徴とする変速制御装置。請求項1~4のいずれか一項に記載の変速制御装置であって、前記目標偏心量導出部が導出した前記目標偏心量をその変化率が小さくなるようフィルタリングする目標値フィルタ部を備えたことを特徴とする変速制御装置。上記説明した無段変速機では、変速比可変機構112における入力回転数、入力トルク及び変速比i等の状態量に応じて、ピニオン110にかかるトルクピニオントルクが変化する。ピニオントルクが変化すると、アクチュエータ180が偏心量r1を目標値に変更しても、無段変速機の出力は目標からずれた値になってしまう。本発明の目的は、四節リンク機構として構成された無段変速機における変速比を適正に制御可能な変速制御装置を提供することである。上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項1に記載の発明の変速制御装置例えば、実施の形態での変速制御装置200は、動力源例えば、実施の形態での内燃機関からの回転動力を受けることで入力中心軸線例えば、実施の形態での入力中心軸線O1の周りを回転する入力軸例えば、実施の形態での入力軸101と、前記入力中心軸線に対する偏心量例えば、実施の形態での偏心量r1を変更可能な第1支点例えば、実施の形態での第1支点O3をそれぞれの中心に有して、該偏心量を保ちつつ前記入力中心軸線の周りを前記入力軸と共に回転する偏心ディスク例えば、実施の形態での偏心ディスク104と、前記入力中心軸線から離れた出力中心軸線例えば、実施の形態での出力中心軸線O2の周りを回転する出力部材例えば、実施の形態での出力部材121と、外部から回転方向の動力を受けることで前記出力中心軸線の周りを揺動する入力部材例えば、実施の形態での入力部材122と、前記入力部材及び前記出力部材を互いにロック状態又は非ロック状態にする係合部材例えば、実施の形態でのローラ123と、を有し、前記入力部材の正方向の回転速度が前記出力部材の正方向の回転速度を上回ったとき、前記入力部材に入力された回転動力を前記出力部材に伝達し、それにより前記入力部材の揺動運動を前記出力部材の回転運動に変換するワンウェイクラッチ例えば、実施の形態でのワンウェイクラッチ120と、一端が前記偏心ディスクの外周に前記第1支点を中心に回転自在に連結され、他端が前記ワンウェイクラッチの前記入力部材上の前記出力中心軸線から離間した位置に設けられた第2支点例えば、実施の形態での第2支点O4に回動自在に連結されることで、前記入力軸から前記偏心ディスクに与えられる回転運動を、前記ワンウェイクラッチの前記入力部材に対し当該入力部材の揺動運動として伝える連結部材例えば、実施の形態での連結部材130と、前記入力中心軸線に対する前記第1支点の偏心量を調節することで、前記偏心ディスクから前記ワンウェイクラッチの前記入力部材に伝えられる揺動運動の揺動角度を変更するアクチュエータ例えば、実施の形態でのアクチュエータ180を有し、それにより、前記入力軸に入力される回転動力が前記偏心ディスク及び前記連結部材を介して前記ワンウェイクラッチの出力部材に回転動力として伝達される際の変速比を変更すると共に、前記偏心量がゼロに設定可能とされることで前記変速比を無限大に設定する変速比可変機構例えば、実施の形態での変速比可変機構112と、を備えた四節リンク機構式の無段変速機における前記変速比を制御する変速制御装置であって、前記動力源への要求出力を導出する要求出力導出部例えば、実施の形態での内燃機関要求出力導出部201と、前記動力源への要求出力に応じた、前記無段変速機における目標入力回転数を導出する目標入力回転数導出部例えば、実施の形態での目標BD入力回転数導出部205と、前記目標入力回転数に対する前記無段変速機における実際の出力回転数の比である目標変速比に応じた目標偏心量を導出する目標偏心量導出部例えば、実施の形態での目標偏心量導出部207と、前記無段変速機における実際の偏心量に対する前記目標偏心量との差に基づいて、前記偏心量を制御するための偏心量制御項を導出し、前記無段変速機の状態から得られる前記変速比可変機構の負荷特性に応じて、前記偏心量制御項を補償する偏心量制御部例えば、実施の形態での偏心量制御部209と、を備えたことを特徴としている。さらに、請求項2に記載の発明の変速制御装置では、前記負荷特性は、前記無段変速機における入力回転数が高いほど前記変速比可変機構にかかる負荷は大きな特性を示すことを特徴としている。さらに、請求項3に記載の発明の変速制御装置では、前記負荷特性は、前記無段変速機における入力トルクが大きいほど前記変速比可変機構にかかる負荷は大きな特性を示すことを特徴としている。さらに、請求項4に記載の発明の変速制御装置では、前記負荷特性は、前記変速比が小さいほど前記変速比可変機構にかかる負荷は大きな特性を示すことを特徴としている。さらに、請求項5に記載の発明の変速制御装置では、前記目標偏心量導出部が導出した前記目標偏心量をその変化率が小さくなるようフィルタリングする目標値フィルタ部を備えたことを特徴としている。請求項1~5に記載の発明の変速制御装置によれば、四節リンク機構として構成された無段変速機の変速比可変機構にかかる負荷特性に基づく偏心量の補償によって変速比を適正に制御できる。また、請求項5に記載の発明の変速制御装置によれば、実際の偏心量との差を小さくできるため、変速比の修正量を低減できる。以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。本発明に係る変速制御装置は、上記説明したIVTInfinityVariableTransmissionと呼ばれる無段変速機以下BDとも表記するにおける変速比が適正値となるよう偏心量r1を制御する。なお、偏心量r1とは、図8に示した偏心ディスク104の中心である第1支点O3とピニオン110の中心である入力中心軸線O1の間の距離である。以下の説明では、IVTの入力側の動力源を、車両の駆動源である内燃機関として説明する。本実施形態では、内燃機関のクランク軸が無段変速機の入力軸に直結されている。したがって、内燃機関の出力がそのまま無段変速機に入力される。図1は、一実施形態の変速制御装置の内部構成を示すブロック図である。図1に示す変速制御装置200は、アクチュエータ180の駆動を制御する装置であり、内燃機関要求出力導出部201と、出力トルク算出部203と、目標BD入力回転数導出部205と、目標偏心量導出部207と、偏心量制御部209とを備える。変速制御装置200には、車両の走行速度車速を示す信号、アクセルペダル開度AP開度を示す信号、内燃機関の回転数を示す信号、及びアクチュエータ180の回転数を検出するエンコーダ190からの信号が入力される。なお、車速は、車両の駆動軸の回転数を検出する回転数センサからの信号から得られる。内燃機関要求出力導出部201は、車速及びAP開度に基づいて、内燃機関に要求する出力内燃機関要求出力を導出する。出力トルク算出部203は、内燃機関要求出力導出部201が導出した内燃機関要求出力を内燃機関の回転数内燃機関回転数で除算して、内燃機関の出力トルクを算出する。上述したように、本実施形態では内燃機関の出力がそのまま無段変速機に入力される。したがって、出力トルク算出部203が算出する内燃機関の出力トルクは、無段変速機の目標入力トルク目標BD入力トルクでもある。目標BD入力回転数導出部205は、内燃機関要求出力に応じた無段変速機BDにおける目標入力回転数目標BD入力回転数を導出する。上述したように、本実施形態では内燃機関の出力がそのまま無段変速機に入力される。したがって、目標BD入力回転数導出部205は、内燃機関の効率を優先させる場合において、内燃機関の燃料消費率が最も良い運転点に対応する内燃機関の回転数を目標BD入力回転数として出力する。図2は、内燃機関の熱効率に関する特性を示すグラフである。当該グラフの縦軸は内燃機関のトルクを示し、横軸は内燃機関の回転数を示す。図2中の太い実線は、燃料消費率が最も良い内燃機関の運転点を結んだ線BSFCボトムラインであり、一点鎖線は等出力ラインである。目標BD入力回転数導出部205は、入力された内燃機関要求出力に対応する等出力ラインがBSFCボトムラインと交差する運転点に対応した回転数を目標BD入力回転数として導出する。目標偏心量導出部207は、無段変速機BDにおける実際の出力回転数実BD出力回転数を目標BD入力回転数で除算して、目標の変速比を算出する。実BD出力回転数は、車両の駆動軸の回転数に相当する。なお、無段変速機BDにおいては、偏心量r1に対する変速比iの特性が幾何学的に非線形である。図3は、図8に示した無段変速機における偏心量r1に対する変速比iの特性を異なる入力トルク毎に示したグラフである。図3に示すように、変速比iに対する偏心量r1の特性は入力トルクに応じて異なる。したがって、目標偏心量導出部207は、図3に示したグラフを参照して、目標の変速比に相当する偏心量を目標BD入力トルクに基づいて導出する。目標偏心量導出部207は、このようにして導出した偏心量を目標偏心量r1tとして出力する。偏心量制御部209は、目標偏心量r1tと実際の偏心量実偏心量r1rの差分Δr1に応じて得られる偏心量制御項を導出した上で、当該偏心量制御項を無段変速機BDの変速比可変機構112を構成するピニオン110にかかる負荷特性に基づいて補償する。偏心量制御部209は、補償した偏心量制御項に基づく制御信号をアクチュエータ180に出力する。なお、アクチュエータ180は、偏心量制御部209から出力された制御信号に応じてピニオン110を回転駆動する。ピニオン110が回転すると、偏心量r1が変化する。図4は、偏心量制御部209の内部構成を示すブロック図である。図4に示すように、偏心量制御部209は、実偏心量導出部211と、マップ記憶部215と、実変速比算出部217と、ゲイン演算部219と、目標値フィルタ部221と、ゲイン制御部223と、制御信号生成部225とを有する。なお、ゲイン制御部223は、Pゲイン制御部223Pと、Iゲイン制御部223Iと、Dゲイン制御部223Dとを含む。実偏心量導出部211は、エンコーダ190からの入力信号が示すアクチュエータ180の回転数と実BD入力回転数の差に応じた偏心量r1を実偏心量r1rとして導出する。マップ記憶部215は、無段変速機BDにおけるBD入力トルク毎の変速比iに対するピニオントルクを示すマップを、異なるBD入力回転数毎に記憶する。図5は、無段変速機BDにおいてBD入力回転数が低いとき、中程度のとき、高いとき、それぞれの、BD入力トルク毎の変速比iに対するピニオントルクを示すマップの基となるグラフを示す。図5に示すように、BD入力回転数が高いほど、ピニオントルクは大きい。また、BD入力トルクが大きいほどピニオントルクは大きい。また、変速比iが小さいほどピニオントルクは大きい。実変速比算出部217は、無段変速機BDにおける実際の出力回転数実BD出力回転数を実際の入力回転数実BD入力回転数で除算して、実際の変速比実変速比を算出する。なお、上述したように、内燃機関のクランク軸は無段変速機の入力軸に直結されているため、実BD入力回転数は内燃機関の回転数に等しい。ゲイン演算部219には、出力トルク算出部203が算出した出力トルクで代用される目標BD入力トルクを示す信号と、実BD入力回転数を示す信号と、実変速比算出部217が算出した実変速比を示す信号とが入力される。ゲイン演算部219は、入力された信号が示す情報とマップ記憶部215から読み出したマップとを用いて、無段変速機BDの変速比可変機構112を構成するピニオン110にかかるトルクピニオントルクを導出した上で、当該ピニオントルクに応じた偏心量制御項の各ゲインを演算によって求める。なお、ピニオントルクに応じた偏心量制御項の各ゲインにはゲインスケジューリングが適用され、各動作点におけるゲインが計算式等によって予め設定されている。目標値フィルタ部221は、ゲイン演算部219が導出したピニオントルクに応じて目標偏心量r1tをフィルタリングする。当該フィルタリングは、目標偏心量r1tをその変化率が小さくなるようになますsmoothためのフィルタリングであり、その度合いフィルタ量はピニオントルクが大きいほど大きい。ゲイン制御部223は、ゲイン演算部219の演算結果に応じて、実偏心量r1rに対するフィルタリングされた目標偏心量r1tとの差分Δr1=r1t-r1rである偏心量制御項の各ゲインPゲイン,Iゲイン,Dゲインを制御する。制御信号生成部225は、ゲイン制御部223によって制御されたゲインの偏心量制御項に応じた制御信号を生成する。当該制御信号は、アクチュエータ180に入力される。図6は、図1に示した変速制御装置200の動作を示すフローチャートである。図6に示すように、変速制御装置200の内燃機関要求出力導出部201は、車速及びAP開度に基づいて内燃機関要求出力を導出するステップS101。次に、目標BD入力回転数導出部205は、内燃機関要求出力に応じた無段変速機BDにおける目標BD入力回転数を導出するステップS103。次に、出力トルク算出部203は、ステップS101で導出した内燃機関要求出力と内燃機関回転数から内燃機関の出力トルク目標BD入力トルクを算出するステップS105。次に、目標偏心量導出部207は、目標の変速比を算出した上で、当該目標変速比とステップS105で導出した目標BD入力トルクとに応じた目標偏心量r1tを導出するステップS107。次に、偏心量制御部209は、目標偏心量r1tをフィルタリングするステップS108。次に、偏心量制御部209は、フィルタリングした目標偏心量r1tと実偏心量r1rの差分Δr1である偏心量制御項を算出するステップS109。次に、偏心量制御部209は、無段変速機BDの変速比可変機構112を構成するピニオン110にかかる負荷特性に基づいて、ステップS109で算出した偏心量制御項を補償するステップS111。最後に、偏心量制御部209は、ステップS111で補償した偏心量制御項に基づく制御信号をアクチュエータ180に出力するステップS113。以上説明したように、本実施形態によれば、無段変速機BDの変速比可変機構112を構成するピニオン110にかかる負荷特性に基づいて偏心量制御項を補償し、当該補償した偏心量制御項に応じて偏心量r1を制御する。したがって、ピニオントルクが変化しても偏心量r1を目標値に合わせることができるため、無段変速機BDの変速比iは適正に制御される。また、偏心量r1の目標値はフィルタリングされるため、実際の偏心量との差分偏心量制御項が小さくなる。その結果、変速比iの修正量を低減できる。"