"軸線回りに相対回転可能に配設されたロータおよびハウジングと、可変粘性流体の粘性を可変とする、前記ハウジングに設けられた粘性可変手段と、を有し、前記ロータと前記ハウジング、前記ハウジングと粘性可変手段との隙間にそれぞれ可変粘性流体が充填された2つの回転制動装置を備える回転動力伝達装置であって、一方の回転制動装置のロータと一体に回転するよう接続された入力軸と、前記入力軸から回転方向を反転させて分力を取り出す回転方向反転機構と、他方の回転制動装置のロータと一体に回転するよう接続され、前記入力軸からの分力が前記回転方向反転機構を介して伝達される反転軸と、前記2つの回転制動装置のハウジングに固定され、前記入力軸および前記反転軸回りに同軸回転可能に設けられた出力部材と、前記出力部材に回転一体に同軸上に接続された出力軸と、を備えることを特徴とする回転動力伝達装置。請求項1に記載の回転動力伝達装置において、前記回転制動装置の前記可変粘性流体は、磁気粘性流体であり、前記粘性可変手段は、前記ハウジングに固定され前記ロータを貫通する磁場を発生させるための電磁石であることを特徴とする回転動力伝達装置。請求項1又は2に記載の回転動力伝達装置において、前記入力軸には、前記回転方向反転機構のほか、分力を取り出すための分岐動力伝達機構が接続されていることを特徴とする回転動力伝達装置。ところで、従来の磁気粘性流体を用いた回転制動装置では、伝達トルクの回転方向を逆転させる場合、入力軸側の動力源である電動モータ等の回転方向を逆転させることが必要であった。また、回転制動装置の入力側に動力の分岐点を設け、この分岐点から他のデバイスへ動力が供給されている場合は、当該デバイスへ供給する動力の回転方向を反転させるために、上記回転制動装置の出力軸の回転方向も反転させなければならず、何れか一方の回転方向のみを反転させることができなかった。このため、装置全体として設計の自由度が著しく制限されていた。本発明は、上記問題に鑑みて創案されたものであり、動力源の回転方向を反転させることなく、出力側の回転方向を迅速に反転させることができる回転動力伝達装置を提供することを目的とする。また、入力側の分岐点から他のデバイスへ動力が供給されていても、当該デバイスへ供給する動力の回転方向と上記回転制動装置の出力軸の回転方向の何れか一方のみを反転することが可能な回転動力伝達装置を提供することをも目的とする。本発明の回転動力伝達装置は、軸線回りに相対回転可能に配設されたロータおよびハウジングと、可変粘性流体の粘性を可変とする、前記ハウジングに設けられた粘性可変手段と、を有し、前記ロータと前記ハウジング、前記ハウジングと粘性可変手段との隙間にそれぞれ可変粘性流体が充填された2つの回転制動装置を備えるものを前提としており、一方の回転制動装置のロータと一体に回転するよう接続された入力軸と、前記入力軸から回転方向を反転させて分力を取り出す回転方向反転機構と、他方の回転制動装置のロータと一体に回転するよう接続され、前記入力軸からの分力が前記回転方向反転機構を介して伝達される反転軸と、前記2つの回転制動装置のハウジングに固定され、前記入力軸および前記反転軸回りに同軸回転可能に設けられた出力部材と、前記出力部材に回転一体に同軸上に接続された出力軸と、を備えることを特徴としている。かかる構成を備える回転動力伝達装置によれば、駆動源の回転方向を切り替えることなく、2つの回転制動装置においてトルク伝達状態と非トルク伝達状態を相違させ、これらを互いに切り替えるだけで、出力軸の回転方向を切り替えることが可能である。前記回転制動装置の前記可変粘性流体は、例えば、磁気粘性流体であり、前記粘性可変手段は、例えば、前記ハウジングに固定され前記ロータを貫通する磁場を発生させるための電磁石である。既述の回転動力伝達装置の構成において、前記入力軸には、前記回転方向反転機構のほか、分力を取り出すための分岐動力伝達機構が接続されてもよい。かかる構成を備える回転動力伝達装置によれば、分岐動力伝達機構から取り出された回転動力の回転方向は、駆動源の回転方向を切り替えることにより、反転させることができ、しかも、駆動源の回転方向を切り替えると同時に2つの回転制動装置の励磁状態と非励磁状態を互いに切り替えることで、出力軸の回転方向を駆動源の回転方向に関わらず維持することができる。以下、励磁状態とは、電磁石に電流を印加して磁場を発生させる状態制動状態を指し、非励磁状態とは、電磁石に電流を印加せずに、磁場を発生していない状態非制動状態を指す。本発明によれば、駆動源の回転方向を切り替えることなく、出力軸の回転方向を切り替えることができる。また、入力軸に、分力を取り出すための分岐動力伝達機構が接続されていても、出力軸の回転方向を駆動源の回転方向に関わらず維持することができる。以下、本発明の実施の形態に係る回転動力伝達装置を図面を参照しながら説明する。図1~図4に示すように、本発明の実施の形態に係る回転動力伝達装置100は、2つの回転制動装置1,2以下それぞれ第1回転制動装置1、第2回転制動装置という。と、第1回転制動装置1の入力部材11に回転一体に接続された入力軸3と、該入力軸3から回転方向を反転させて分力を取り出す回転方向反転機構4図2参照と、第2回転制動装置2の入力部材21に回転一体に接続され、回転方向反転機構4を介して入力軸3からの分力が伝達される反転軸48と、2つの回転制動装置1,2のハウジング12,22と固定され、且つ、入力軸3および反転軸48回りに同軸回転可能に設けられた出力部材5と、該出力部材5に回転一体に同軸上に接続された出力軸7と、を備えている。図1に示すように、入力軸3には、駆動源である電動モータ8の出力軸が接続されている。第1回転制動装置1および第2回転制動装置2は、ロータ軸である入力部材11,21と、この入力部材11,21に固設されたディスク支持円板13,13と、ディスク支持円板13,13の外周に固設された環状板材からなる複数本実施形態では2枚のロータディスク14と、後記ハウジング12にボルト締結により固定され、複数のロータディスク14間に介入されたアウタープレート15と、後記ハウジング12に固定された電磁石16と、を備える。なお、本実施形態では、ロータは、ディスク支持円板13およびロータディスク14で構成されている。ハウジング12は、ディスク支持円板13、ロータディスク14、電磁石16を内装しており、ディスク支持円板13およびロータディスク14に対しては相対回転自在となっている。すなわち、電磁石16と入力部材11との間にはベアリング17が介装されており、さらに、ディスク支持円板13およびロータディスク14と、ハウジング12との間には、隙間が形成されている。そして、この隙間には、磁気粘性流体A図4参照が封入されている。また、アウタープレート15とロータディスク14との間にも隙間が形成され、その隙間に磁気粘性流体Aが介在している。ここで使用する磁気粘性流体Aは、磁性粒子を分散媒に分散させてなる液体であり、特にその磁性粒子がナノサイズの金属粒子金属ナノ粒子からなるものが使用できる。磁性粒子は磁化可能な金属材料からなり、金属材料に特に制限はないが軟磁性材料が好ましい。軟磁性材料としては、例えば鉄、コバルト、ニッケル及びパーマロイ等の合金が挙げられる。金属ナノ粒子は、その平均粒子径が、20~500nmであることが望ましく、より好ましくは、70~200nmである。また、磁性粒子には、金属ナノ粒子が凝集した凝集体を含んでいても良く、特に金属ナノ粒子が塊状に凝集した凝集体を含んでいても良い。塊状の凝集体は、例えば棒状又は鎖状の凝集体が磁気粘性流体に含まれる場合と比較して、基底粘度を低下させることになる。凝集体の大きさは、レーザー回折散乱法による平均粒子径が、10μm以下であることが望ましく、5μm以下であることがより好ましい。分散媒は、特に限定されるものではないが、一例として疎水性のシリコーンオイルを挙げることができる。採用する分散媒の種類に応じて、磁性粒子に対し、その分散媒と親和性の高い表面改質を施すようにすればよい。こうすることで、磁性粒子の分散安定性が高まる。例えば疎水性のシリコーンオイルを分散媒として採用する場合、磁性粒子にはカップリング剤による表面改質を施すことが好ましい。磁気粘性流体における磁性粒子の配合量は、例えば3~40volとすればよい。磁気粘性流体にはまた、所望の各種特性を得るために、各種の添加剤を添加することも可能である。電磁石16は、通電するとロータディスク14や磁気粘性流体Aに磁場を付与する。この電磁石16は、コイル16aと、コイル16aが巻き付けられたボビン16bと、ハウジング12,22のコイル包囲部12a,22aとを備えている。ボビン16bおよび、ハウジング12,22のコイル包囲部12a,22aには、コイル16aの周囲に磁路Lが形成されるように、純鉄等の磁性体を用いることが望ましい。なお、ベアリング17には、非磁性体が用いられることが望ましい。コイル16aを通電した際、コイル16aから発生した磁力線磁束は磁性体であるコイル包囲部12aおよびボビン16b内を循環し、図3に示すような磁路Lを生成する。この磁路Lが磁気粘性流体を通過することで増粘し、ロータディスク14を制動する。回転方向反転機構4は、入力軸3から回転方向を反転させて分力を取り出すものである。この回転方向反転機構4は、例えば図2に示すように、第1平歯車41~第7平歯車47、外フレーム6この外フレーム6は、後述する脚部102、床部材101等の基礎に対して固定される。に対して固定された一対の歯車軸固定板49,49、第3平歯車43と第4平歯車44を回転一体に連結する連結シャフト50などで構成されている。第1平歯車41は、入力軸3の中間部に回転一体に固設されており、第2平歯車41と噛み合っている。第2平歯車42は第1平歯車41のほか第3平歯車43とも噛合っている。第3平歯車43は、連結シャフト50の一端部に固設されており、第4平歯車44は連結シャフト50の他端部に固設されている。この連結シャフト50の両端部はそれぞれ、歯車軸固定板49,49に回転自在に支持されている。第4平歯車44は、第5平歯車45と噛み合っている。この第5平歯車45は、第4平歯車44のほか、第6平歯車46と噛み合っている。第6平歯車46は、第5平歯車45のほか、反転軸48に固設された第7平歯車47とも噛み合っている。なお、入力軸3、第2平歯車42および第3平歯車43は、一方の歯車軸固定板49図中左側に回転自在に支持されており、反転軸48、第4平歯車44、第5平歯車45および第6平歯車46は、他方の歯車軸固定板49図中右側に回転自在に支持されている。上記回転方向反転機構4によれば、入力軸3の回転を正回転とすれば、第1平歯車41~第7平歯車47を介して反転軸48に伝達される回転は逆回転となる。これにより、第1回転制動装置1内のロータディスク14と第2回転制動装置2内のロータディスク14は互いに逆方向に回転するようになっている。第1回転制動装置1および第2回転制動装置2の何れか一方の電磁石16を励磁状態トルク伝達状態とし、他方の電磁石16を非励磁状態非トルク伝達状態とすれば、第1回転制動装置1および第2回転制動装置2のハウジング12,22のうち、電磁石16が励磁された方の回転制動装置のハウジングにのみ入力軸3のトルクが伝達され、当該一方のハウジングが軸線回りに回転する。これにより、ハウジング12,22と一体に出力部材5も同軸線回りに回転し、出力部材5の一端側の軸心部5aに設けられた出力軸7が同方向に回転する。なお、出力部材5は、外フレーム6に対して回転自在に支持されており、その一端側の軸心部5aに前記出力軸7が設けられている。例えば、第1回転制動装置1を励磁状態、第2回転制動装置2を非励磁状態とすれば、入力軸3から入力した回転動力は、第1回転制動装置1のみによって、出力部材5および出力軸7に伝達される。この場合、入力軸3の回転方向は反転されずそのまま維持される。逆に、第1回転制動装置1を非励磁状態、第2回転制動装置2を励磁状態とすれば、入力軸3から入力した回転動力は、第2回転制動装置2のみによって、出力部材5および出力軸7に伝達される。この場合、入力軸3の回転方向は反転されて出力軸7に伝達される。このように、本実施形態に係る回転動力伝達装置100によれば、駆動源である電動モータ8の回転方向を切り替えることなく、2つの回転制動装置1,2の励磁状態と非励磁状態を相違させ、これらを互いに切り替えるだけで、出力軸7の回転方向を切り替えることが可能である。また、回転制動装置1,2におけるトルクの断接動作は迅速かつ円滑におこなわれるため、出力軸7の回転方向の切り替えも迅速かつ円滑に行われる。両方の回転制動装置1,2を励磁状態にするとともに、両方の回転制動装置1,2における伝達トルクに差を設ける両方のコイル16aに流す電流に差を設けることで、出力軸に伝達されるトルクを繊細に制御することも可能である。例えば、第1回転制動装置1における伝達トルクを10とし、第2回転制動装置2における伝達トルクを8とすれば、その差分である2のトルクが正回転として出力軸7に伝達されることとなる。上記入力軸3には、回転方向反転機構4のほか、分力を取り出すための分岐動力伝達機構9が接続されている。図1に例示する分岐動力伝達機構9は、入力軸3に回転一体に設けられた駆動側プーリー91と、従動側プーリー92と、これら2つのプーリー91,92に巻き掛けられた無端ベルト93と、従動側プーリー92が一端に固設された入力シャフト94と、を備えている。入力シャフト94は、旋回装置10の動力を取り込むためのものである。この旋回装置10は、電動モータ8、回転動力伝達装置100などを旋回軸Nを中心に旋回させるためのものであり、床部材101上に図示しないスラストベアリングを介して旋回軸Nを中心に旋回可能に設けられた脚部102を備えている。この脚部102には、垂直シャフト105の下端が回転自在に支持されており、同垂直シャフト105の上端は、前記回転制動装置1,2と同様の回転制動装置103のロータに回転一体に接続されている。一方、この回転制動装置103のハウジング22は、脚部102に固定されている。また、入力シャフト94は、脚部102に固設された軸受パイプ104内に回転自在に支持されており、従動側プーリー92と反対側には、かさ歯車106を有している。このかさ歯車106は、垂直シャフト105の中間部に固設されたかさ歯車107と噛合っており、電動モータ8が駆動している間は、入力軸3のトルクが分岐動力伝達機構9を介してかさ歯車106,107に伝達され、垂直シャフト105が常に回転するようになっている。電動モータ8が駆動している間、上記回転制動装置103の電磁石を励磁すると、垂直シャフト105のトルクが回転制動装置103を介して脚部102に伝達され、脚部102およびその上に搭載された回転動力伝達装置100、電動モータ8などが旋回軸Nを中心として旋回動作を行う。旋回方向は、電動モータ8の回転方向を切り替えることで反転することができる。一方、上記回転制動装置103の電磁石を非励磁すると、脚部102は停止する。ところで、電動モータ8の回転方向を切り替えると、入力軸3のほか、回転制動装置1,2内のロータディスク14の回転方向も反転してしまい、出力軸7の回転方向も反転してしまうが、本実施形態に係る回転動力伝達装置によれば、電動モータ8の回転方向装置の旋回方向を切り替えると同時に、2つの回転制動装置1,2の励磁状態と非励磁状態を互いに切り替えることで、出力軸7の回転方向を電動モータ8の回転方向の切り替え前後でも維持することができる。<他の実施形態>既述の実施形態では、磁気粘性流体を可変粘性流体の一例に挙げて説明したが、可変粘性流体を電気粘性流体とし、粘性可変手段としての電磁石の代わりに電界印加装置をハウジング11,22に設けてもよい。この他、回転制動装置としてパウダークラッチやヒステリシスなど、制動状態と非制動状態を切り替えることができる装置が使用できる。"