"モータの空走区間を経て該モータの駆動力により開閉体を閉駆動するとともに全閉状態検出手段により前記開閉体の全閉状態が検出されることで前記開閉体の閉駆動を停止する車両用開閉体駆動制御装置であって、前記モータの回転量及び回転速度を検出する回転検出手段と、前記空走区間に検出されたモータの回転速度と、その後に検出された現在のモータの回転速度との偏差である回転速度差を演算する演算手段と、前記演算された回転速度差が予め設定された閾値を下回ることで異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段とを備え、前記閾値は、前記開閉体の全閉状態に相当する前記モータの回転量の誤差範囲に含まれる所定回転量で前記開閉体の全閉状態に対応する所定の全閉時閾値に一致するように前記開閉体の閉駆動を伴う前記モータの回転量の増加に伴って単調減少するとともに、前記所定回転量から前記誤差範囲の最大の回転量まで前記全閉時閾値を維持するように設定されていることを特徴とする車両用開閉体駆動制御装置。請求項1に記載の車両用開閉体駆動制御装置において、前記所定回転量は、前記誤差範囲の最小の回転量に設定されていることを特徴とする車両用開閉体駆動制御装置。ところで、図11に示すバックドアの全閉状態に相当するストロークSteには、パターンを付した所定範囲のばらつきがある。すなわち、ストロークSteは、当該範囲で最もストロークStの小さいストロークSte1から最も大きいストロークSte2までを取り得る。これは、モータのストロークStとバックドアの開閉位置とが組付ばらつきなどの影響で一定の関係にならないことによる。従って、例えばストロークSte1でバックドアの全閉状態への移行か完了している場合には、ストロークSte1~Ste2の範囲は挟み込みの発生し得ないオーバーストロークの領域となる。しかしながら、ストロークSte2でバックドアの全閉状態への移行か完了する場合にも好適な感度の挟み込み検出を要することから、仮にバックドアの全閉状態で適切な検知閾値Thを全閉時閾値Thcで表すと、検知閾値Thは、ストロークSte2で全閉時閾値Thcとなるように設定する必要がある。このため、ストロークSte2よりも小さいストロークStでバックドアの全閉状態への移行が完了する場合には、当該ストロークSt及びその近傍での検知閾値Thが本来の全閉時閾値Thcよりも嵩上げされてしまい、即ち回転速度差DNが検知閾値Thを下回りやすくなり、挟み込みが誤検出される可能性がその分、高くなる。本発明の目的は、開閉体の閉駆動時、少なくとも全閉状態又はその近傍での挟み込みの誤検出を抑制することができる車両用開閉体駆動制御装置を提供することにある。上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、モータの空走区間を経て該モータの駆動力により開閉体を閉駆動するとともに全閉状態検出手段により前記開閉体の全閉状態が検出されることで前記開閉体の閉駆動を停止する車両用開閉体駆動制御装置であって、前記モータの回転量及び回転速度を検出する回転検出手段と、前記空走区間に検出されたモータの回転速度と、その後に検出された現在のモータの回転速度との偏差である回転速度差を演算する演算手段と、前記演算された回転速度差が予め設定された閾値を下回ることで異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段とを備え、前記閾値は、前記開閉体の全閉状態に相当する前記モータの回転量の誤差範囲に含まれる所定回転量で前記開閉体の全閉状態に対応する所定の全閉時閾値に一致するように前記開閉体の閉駆動を伴う前記モータの回転量の増加に伴って単調減少するとともに、前記所定回転量から前記誤差範囲の最大の回転量まで前記全閉時閾値を維持するように設定されていることを要旨とする。同構成によれば、例えば前記誤差範囲に含まれる前記モータの前記所定回転量で、前記全閉状態検出手段により前記開閉体の全閉状態が検出されて前記開閉体の全閉状態への移行が完了する場合には、当該回転量に対応する前記閾値、即ち前記開閉体の全閉状態に対応する最適な前記全閉時閾値に基づいて、前記挟み込み検出手段により異物の挟み込みを検出することができる。一方、例えば前記誤差範囲の前記モータの最大の回転量で、前記全閉状態検出手段により前記開閉体の全閉状態が検出されて前記開閉体の全閉状態への移行が完了する場合にも、同一値全閉時閾値に基づいて、前記挟み込み検出手段により異物の挟み込みを検出することができる。前記誤差範囲の前記所定回転量から最大の回転量までの任意の前記モータの回転量で前記開閉体の全閉状態への移行が完了する場合についても同様である。従って、前記開閉体の全閉状態に相当する前記モータの回転量にばらつきがあっても、少なくとも前記誤差範囲の最大の回転量又はその近傍で従来例のように嵩上げされた閾値に基づいて異物の挟み込みが誤検出されることを抑制できる。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の車両用開閉体駆動制御装置において、前記所定回転量は、前記誤差範囲の最小の回転量に設定されていることを要旨とする。同構成によれば、例えば前記誤差範囲の前記モータの最小の回転量で、前記全閉状態検出手段により前記開閉体の全閉状態が検出されて前記開閉体の全閉状態への移行が完了する場合にも、同一値全閉時閾値に基づいて、前記挟み込み検出手段により異物の挟み込みを検出することができる。前記誤差範囲の最小の回転量から最大の回転量までの任意の前記モータの回転量で前記開閉体の全閉状態への移行が完了する場合についても同様である。従って、前記開閉体の全閉状態に相当する前記モータの回転量にばらつきがあっても、該ばらつきの全体に亘って、嵩上げされた閾値に基づいて異物の挟み込みが誤検出されることを抑制できる。本発明では、開閉体の閉駆動時、全閉状態又はその近傍での挟み込みの誤検出を抑制することができる車両用開閉体駆動制御装置を提供することができる。図1~図10を参照して本発明の一実施形態について説明する。図1に示すように、車両1のボデー車両ボデー2の後部には開口部2aが形成されている。また、車両1のボデー2の後部には、図2に示すように、開口部2aの上部に設けられたドアヒンジ2bを介して開閉体としてのバックドア3が開閉自在に取着されている。バックドア3は、ドアヒンジ2bを中心に上方に押し上げられることで開放されるもので、該バックドア3の押し上げは、これを支持するガスダンパ6のガス反力によって助勢される。また、ボデー2の後部には、ドア駆動ユニット7が設置されている。このドア駆動ユニット7は、DCモータ71を備えて構成されており、その出力軸7aには、長尺状のアーム8が一体回転するように連結されている。アーム8の先端は、棒状のロッド9の一端に回転自在に連結されるとともに、該ロッド9の他端は、バックドア3に回転自在に連結されている。従って、ドア駆動ユニット7DCモータ71が回転駆動されると、出力軸7aと一体でのアーム8の回動に伴いロッド9が押し引きされることで、ボデー2に支持されたバックドア3が開閉駆動される。図1に示すように、バックドア3の車室内側の先端には、ドアロック装置10が設置されている。このドアロック装置10は、モータとしてのDCモータ11を備えて構成される。また、ドアロック装置10は、図3abに示すように、バックドア3に固定されるベースプレート図示略を介して該バックドア3に支持されたラッチ機構12を備える。このラッチ機構12は、ベースプレートに対し互いに平行な回転軸12a,12b周りに回動自在に連結されたラッチ13及びポール14を備えている。ラッチ13ラッチ機構12は、開口部2aの下部に固着されたコの字形状のストライカ4に臨んで配置されており、該ストライカ4と係脱可能である。詳述すると、ラッチ13は、係合凹部13aを有してU字状に成形されており、該係合凹部13aを挟んでその一側及び他側図3aにおいて時計回転方向及び反時計回転方向の側にそれぞれ第1爪部13b及び第2爪部13cを形成する。そして、第1爪部13bの先端部には、係合凹部13aの反対側で第1係合部13dが形成され、第2爪部13cの先端部には、係合凹部13a側で第2係合部13eが形成されている。また、ラッチ13は、その回転軸12aを挟んで前記係合凹部13aの反対側に延出する従動凸部13fを形成する。このラッチ13は、ベースプレートに一端の保持されたラッチ付勢ばねの他端が係止されることで、図示時計回転方向に回動する側に付勢されるとともに、該ベースプレートに設置されたラッチストッパに前記第1爪部13bの対向面13gが当接することで当該方向への回動が規制され、図3aに示す所定の回動位置に保持される。一方、前記ポール14は、回転軸12bを介してリフトレバー16と連結されており、前記回転軸12bを中心にリフトレバー16と一体回動する。ポール14は、その回転軸12bから一側及び他側図3aの右側及び左側にそれぞれ延出する係合端部14a及び延出端部14bを形成する。このポール14は、ベースプレートに一端の保持されたポール付勢ばねの他端が係止されることで、図示反時計回転方向に回動する側、即ち係合端部14aを上昇させる側に付勢されるとともに、ポール14に連結されたリフトレバー16のストッパ当接部16aがベースプレートに設置されたストッパ39に当接することで当該方向への回動が規制され、図3aに示す所定の回動位置に保持される。ここで、ラッチ機構12の基本的な動作について説明する。前記バックドア3が開放されている状態では、図3aに示すように、前記ラッチ13は、ラッチストッパに前記第1爪部13bの対向面13gが当接することで所定の回動位置に保持されており、前記係合凹部13aは、バックドア3の閉作動に伴う前記ストライカ4の進入経路に臨んで開口している。また、前記ポール14は、上述したようにリフトレバー16がストッパ39に当接することで所定の回動位置に保持されており、係合端部14aは、前記第2爪部13cの下側に配置されている。なお、このときのラッチ機構12の状態をアンラッチ状態解除状態という。次に、前記バックドア3の閉作動に伴い、係合凹部13a内に前記ストライカ4が進入すると、該ストライカ4により係合凹部13aの内壁面が押圧されることで、前記ラッチ13は、ラッチ付勢ばねに抗して図示反時計回転方向に回動し、前記第2係合部13eに前記係合端部14aが係止されることで回り止めされる。このとき、前記バックドア3は、係合凹部13aにおいて前記ストライカ4と係合してこれを抜け止めする半ドア状態にあり、このときのラッチ機構12の状態をハーフラッチ状態という。続いて、前記バックドア3の更なる閉作動に伴い、係合凹部13a内に前記ストライカ4が更に進入すると、該ストライカ4により係合凹部13aの内壁面が押圧されることで、図4に示すように、前記ラッチ13は、ラッチ付勢ばねに抗して図示反時計回転方向に更に回動し、前記第1係合部13dに前記係合端部14aが係止されることで回り止めされる。このとき、前記バックドア3は、係合凹部13aにおいて前記ストライカ4と係合してこれを抜け止めする全閉状態にあり、このときのラッチ機構12の状態をフルラッチ状態係合状態という。また、上述したハーフラッチ状態又はフルラッチ状態において、前記ポール14がポール付勢ばねに抗して図示時計回転方向に回動すると、前記係合端部14aによる前記第1係合部13d又は第2係合部13eの係止が解除される。このとき、前記ラッチ13は、ラッチ付勢ばねに付勢されて前記係合凹部13aの内壁面によりストライカ4を押圧しつつ、図示時計回転方向に回動する。そして、前記バックドア3は、前記係合凹部13aにおける前記ストライカ4との係合を解除して開放可能となる。図3bに示すように、前記ドアロック装置10は、バックドア3に固定される金属板からなるブラケット21を備えるとともに、該ブラケット21には、前記DCモータ11の出力軸に一体回転するように連結されたピニオン22が配置されている。そして、前記ブラケット21には、前記ラッチ13及びポール14の回転軸12a,12bの軸線とは異なる方向であって、前記ピニオン22の回転軸と平行に延びる軸線を有する回転軸23周りに金属板からなる扇状のアクティブレバー24が回転自在に連結されている。このアクティブレバー24は、前記ピニオン22と噛合する円弧状のギヤ部24aを有する。従って、アクティブレバー24の回動位置は、前記ピニオン22との噛合によって保持されており、通常は、図3bに示すように、ギヤ部24aの周方向中間部で前記ピニオン22と噛合する所定の回動位置以下、初期位置というに保持されるように設定されている。そして、DCモータ11は、アクティブレバー24の初期位置に対応する所定の初期回動位置に配置されている。なお、前記アクティブレバー24には、回転軸23の近傍で該回転軸23と平行にその板厚方向図3bにおいて紙面に直交する手前側に突出するアクティブレバーピン25が設けられている。前記ブラケット21には、前記回転軸23周りに閉側伝達部材としての金属板からなるパッシブレバー26が回転自在に連結されている。このパッシブレバー26は、回転軸23から径方向に延びるレバー部26aを有するとともに、該レバー部26aの先端部を屈曲してなる押圧片26bを有する。前記回転軸23を中心とする前記押圧片26bの図3bにおける反時計回転方向の回動軌跡上には、前記ラッチ13の従動凸部13fが配置されている。従って、パッシブレバー26が図3bにおいて反時計回転方向に回動すると、前記ラッチ13は、従動凸部13fが前記押圧片26bに押圧されることで、図3aにおいて反時計回転方向に回動し、前述の態様でポール14に回り止めされる。そして、例えばハーフラッチ状態にあるラッチ機構12は、図4に示すフルラッチ状態に切り替わる。なお、パッシブレバー26の基端部には、前記回転軸23を中心とする前記アクティブレバーピン25の図3bにおける反時計回転方向の回動軌跡上に配置される係合片26cが形成されている。パッシブレバー26は、ブラケット21に一端の保持された復帰スプリング図示略の他端が係止されることで、図示時計回転方向に回動する側に付勢されるとともに、該ブラケット21に形成されたパッシブレバーストッパ21aに前記押圧片26bの対向面が当接することで当該方向への回動が規制され、図3bに示す所定の回動位置以下、クローズ作動初期位置というに保持されている。そして、パッシブレバー26がクローズ作動初期位置にあるとき、初期位置に保持されるアクティブレバー24のアクティブレバーピン25とパッシブレバー26の係合片26cとは、回転軸23を中心に所定角度θ1だけ離隔配置されている。従って、前記アクティブレバー24が前記初期位置から図3bにおける反時計回転方向に回動すると、該アクティブレバー24は、図5に示すように、アクティブレバーピン25が係合片26cに当接するまでの前記所定角度θ1だけ空走するとともに、該係合片26cに当接後の更なる回動に伴いアクティブレバーピン25にて係合片26cを押圧する。これにより、前記パッシブレバー26は、図示反時計回転方向に回動し、前述の態様でラッチ機構12をフルラッチ状態に切り替える。その後、アクティブレバー24が時計回転方向に回動戻り回動して前記初期位置に復帰すると、アクティブレバーピン25から解放されるパッシブレバー26は、復帰スプリングに付勢されてクローズ作動初期位置へと復帰回動する。そして、図4に示すように、ラッチ13は、パッシブレバー26から解放される。なお、図7に示すように、通常、ラッチ機構12のフルラッチ状態への切替が完了するときのアクティブレバー24の回動位置では、ギヤ部24aはその終端に連続する規制部24bよりも手前側でピニオン22に噛合している。従って、図8に示すように、アクティブレバー24の回動は、ギヤ部24aの終端がピニオン22に到達して規制部24bに係止されるまで許容されている。つまり、これらの間のアクティブレバー24の回動角度θは、既にラッチ機構12がフルラッチ状態バックドア3が全閉状態にあって、挟み込みの発生し得ないオーバーストロークの領域となる。このようなオーバーストロークの領域を設定しているのは、アクティブレバー24の回動位置とラッチ13の回動位置バックドア3の開閉位置とが組付ばらつきなどの影響で一定の関係にならないことによる。換言すれば、オーバーストロークの領域は、上述の組付ばらつきとして許容される一定の誤差範囲に基づき設定されている。この誤差範囲は、アクティブレバー24の空走区間所定角度θ1の誤差範囲でもある。なお、アクティブレバー24の回動位置は、該アクティブレバー24を回動駆動するDCモータ11の回転量と1対1で対応している。従って、アクティブレバー24のオーバーストロークの領域は、DCモータ11の回転量のオーバーストロークの領域に対応している。図3bに示すように、前記ブラケット21には、前記回転軸23と平行な回転軸31周りに開側伝達部材としての金属板からなるベルクランク32が回転自在に連結されている。このベルクランク32は、回転軸31から径方向一側及び他側図3bの左上側及び下側に延びる第1レバー部32a及び第2レバー部32bを有する。ベルクランク32の図示時計回転方向への回動は、ブラケット21に形成されたレバーストッパ21dに第2レバー部32bが当接する所定の回動位置以下、リリース作動初期位置というまでに規制されている。そして、ベルクランク32がリリース作動初期位置にあるとき、第1レバー部32aは、前記回転軸23を中心とする前記アクティブレバーピン25の図3bにおける時計回転方向の回動軌跡上に配置されている。なお、ベルクランク32は、前記第2レバー部32bの先端部を屈曲してなる押圧片32dを有する。また、前記ブラケット21には、前記回転軸23,31と平行な回転軸33周りに金属板からなるオープンレバー34が回転自在に連結されている。このオープンレバー34は、回転軸33から径方向一側及び他側図3bの上側及び左下側に延びるレバー部34a,34bを有する。レバー部34aは、前記回転軸31を中心とする前記押圧片32dの図3bにおける反時計回転方向の回動軌跡上に配置されている。そして、ベルクランク32が図3bにおいて反時計回転方向に回動すると、前記オープンレバー34は、レバー部34aが前記押圧片32dに押圧されることで、図示時計回転方向に回動する。また、オープンレバー34は、前記レバー部34bの先端部を屈曲してなる押圧片34cを有するとともに、前記回転軸33を中心とする前記押圧片34cの図3bにおける時計回転方向の回動軌跡上には、前記リフトレバー16が配置されている。従って、ラッチ機構12が図4に示すフルラッチ状態にあるとき、オープンレバー34が図4bにおいて時計回転方向に回動すると、前記リフトレバー16は、前記押圧片34cに押圧されることで、ポール14とともに図4aにおいて時計回転方向に回動し、前述の態様でポール14によるラッチ13の回り止めが解除される。そして、ラッチ機構12はアンラッチ状態に切り替わる。なお、オープンレバー34は、前記ブラケット21に形成された係止片21cに一端の保持された復帰スプリング35の他端がレバー部34aに係止されることで、図示反時計回転方向に回動する側に付勢されるとともに、リリース作動初期位置で回動規制されたベルクランク32の押圧片32dに前記レバー部34aの対向面が当接することで当該方向への回動が規制され、図4bに示す所定の回動位置に保持されている。つまり、前記ベルクランク32は、オープンレバー34を介して復帰スプリング35に付勢されて、リリース作動初期位置に保持されている。そして、ベルクランク32がリリース作動初期位置にあるとき、初期位置に保持されるアクティブレバー24のアクティブレバーピン25とベルクランク32の第1レバー部32aとは、回転軸23を中心に所定角度θ2だけ離隔配置されている。従って、前記アクティブレバー24が前記初期位置から図4bにおける時計回転方向に回動すると、該アクティブレバー24は、図6に示すように、アクティブレバーピン25が第1レバー部32aに当接するまでの前記所定角度θ2だけ空走するとともに、該第1レバー部32aに当接後の更なる回動に伴いアクティブレバーピン25にて第1レバー部32aを押圧する。これにより、前記ベルクランク32は、図示反時計回転方向に回動して、押圧片32dにてオープンレバー34のレバー部34aを押圧する。そして、オープンレバー34は、図示時計回転方向に回動して、前述の態様でラッチ機構12をアンラッチ状態に切り替える。その後、アクティブレバー24が反時計回転方向に回動戻り回動して前記初期位置に復帰すると、アクティブレバーピン25から解放されるベルクランク32及びオープンレバー34は、復帰スプリング35に付勢されて各々の初期位置へと復帰回動する。そして、リフトレバー16ポール14は、オープンレバー34から解放される。なお、アクティブレバー24がパッシブレバー26及びベルクランク32に共に係合していない状態を、DCモータ11の無負荷状態ともいう。次に、本実施形態の電気的構成について説明する。図9に示すように、車両1に設置されるドアECUElectronicControlUnit40は、例えばマイクロコントローラMCUを主体に構成されており、前記ドア駆動ユニット7と電気的に接続されている。このドア駆動ユニット7は、前記DCモータ71と、電磁クラッチ72と、パルスセンサ73とを備えて構成される。ドアECU40は、DCモータ71を駆動制御してバックドア3を開閉制御する。また、ドアECU40は、電磁クラッチ72を駆動制御してDCモータ71及び前記アーム8バックドア3間の動力伝達の断接接続非接続を切替制御する。これは、バックドア3を電動で開閉駆動する際にのみ上記動力伝達を接続状態とし、バックドア3を手動で開閉操作する際には非接続状態として、円滑な開閉操作を実現するためである。さらに、ドアECU40は、パルスセンサ73の出力する互いに位相の異なる対のパルス信号に基づいて、DCモータ71の回転方向正転又は逆転、回転量及び回転速度、即ちバックドア3の開閉位置及び開閉速度移動速度等を検出する。そして、ドアECU40は、パルスセンサ73からのパルス信号に基づいて、例えばバックドア3の開閉速度が目標の開閉速度に一致するようにDCモータ71を駆動制御する。また、ドアECU40は、前記ドアロック装置10の電気的な駆動に係るドアロック駆動ユニット50と電気的に接続されている。このドアロック駆動ユニット50は、前記DCモータ11と、回転検出手段としてのパルスセンサ51と、ポジションスイッチ52と、ハーフラッチスイッチ53と、全閉状態検出手段フルラッチ検出手段としてのフルラッチスイッチ54とを備えて構成される。ドアECU40は、DCモータ11を駆動制御してピニオン22を介してアクティブレバー24を回動制御し、前述の態様でラッチ機構12を切替制御する。また、ドアECU40は、パルスセンサ51の出力する互いに位相の異なる対のパルス信号に基づいて、DCモータ11の回転方向正転又は逆転、回転量ストローク及び回転速度N、即ちアクティブレバー24の回動位置及び回転速度等を検出する。さらに、ドアECU40は、ポジションスイッチ52の出力する検出信号に基づいてアクティブレバー24が前記初期位置中立位置にあることを検出するとともに、ハーフラッチスイッチ53の出力する検出信号に基づいてラッチ機構12がハーフラッチ状態にあることラッチ13がハーフラッチ状態に相当する回動位置にあることを検出し、更にフルラッチスイッチ54の出力する検出信号に基づいてラッチ機構12がフルラッチ状態にあることラッチ13がフルラッチ状態に相当する回動位置にあることを検出する。そして、ドアECU40は、パルスセンサ51からのパルス信号及びこれらスイッチ52~54からの検出信号に基づいて、DCモータ11を駆動制御する。さらに、ドアECU40は、バックドア3に設置されたクローズスイッチ41及びオープンスイッチ42、並びに車両1に搭載されたレシーバECU43と電気的に接続されている。クローズスイッチ41は、利用者の操作によりバックドア3を閉作動させる旨の操作信号を出力するもので、この操作信号に基づいてドアECU40は、前記ドア駆動ユニット7DCモータ71及び電磁クラッチ72を駆動制御して開状態にあるバックドア3を閉作動させるとともに、これに伴うラッチ機構12のハーフラッチ状態への移行に基づいて前記ドアロック駆動ユニット50DCモータ11を駆動制御しラッチ機構12をフルラッチ状態に切り替える。なお、ドアECU40は、フルラッチスイッチ54によりラッチ機構12のフルラッチ状態が検出されることで、前記ドアロック駆動ユニット50DCモータ11の駆動を停止する。オープンスイッチ42は、利用者の操作によりバックドア3を開作動させる旨の操作信号を出力するもので、この操作信号に基づいてドアECU40は、前記ドアロック駆動ユニット50DCモータ11を駆動制御してフルラッチ状態又はハーフラッチ状態にあるラッチ機構12をアンラッチ状態に切り替えるとともに、前記ドア駆動ユニット7DCモータ71及び電磁クラッチ72を駆動制御して開可能状態にあるバックドア3を開作動させる。レシーバECU43は、利用者の携行するワイヤレスリモコン44との間で無線通信システムを構成しており、該ワイヤレスリモコン44の操作によって送信されるバックドア3を閉作動又は開作動させる旨の送信信号を受信するとともに、該送信信号に所定の信号処理を施してドアECU40に出力する。ドアECU40は、この送信信号に基づいて前述したバックドア3を閉作動又は開作動させる際のドア駆動ユニット7DCモータ71及び電磁クラッチ72の駆動制御やドアロック駆動ユニット50DCモータ11の駆動制御を行う。次に、バックドア3の閉作動時におけるドアECU40によるドアロック装置10ドアロック駆動ユニット50の制御態様について更に説明する。なお、この処理は、例えば手動又は電動によるバックドア3の閉作動に伴い、ハーフラッチスイッチ53の出力する検出信号に基づいてラッチ機構12がハーフラッチ状態にあることが検出されることで起動される。既述のように、アクティブレバー24の回動位置に相関するDCモータ11のストローク回転量Stには空走区間所定角度θ1が設定されている。DCモータ11の駆動に伴い空走区間が終了すると、ドアECU40は、このときのDCモータ11の回転速度Nを回転速度Noとする。そして、DCモータ11のストロークStが空走区間を経た後は、ドアECU40は、回転速度Noと現在の回転速度Nとの回転速度差DN=No-Nを演算する演算手段。空走区間を経た直後の回転速度差DNは零であることはいうまでもない。つまり、本実施形態では、空走区間の終了する直前を無負荷状態と見なして、DCモータ11の無負荷状態及び負荷状態での両回転速度の偏差である回転速度差DNに基づいて回転トルク差負荷に相当を推定している。そして、ドアECU40は、回転速度差DNと、そのときのDCモータ11のストロークStに対応する閾値としての検知閾値Thとの大小関係を比較するとともに、当該回転速度差DNが検知閾値Thを下回ることで挟み込みを検出する挟み込み検出手段。この検知閾値Thは、ドアECU40のメモリ領域例えばROMに予め記憶されているものである。挟み込みが検出されるとドアECU40は、所定の挟み込み対処処理DCモータ11の停止及びその反転などを実行する。一方、挟み込みが検出されなければ、ドアECU40は、DCモータ11を駆動し続ける。これに伴い、ラッチ機構12のフルラッチ状態への切替が完了し、フルラッチスイッチ54によりラッチ機構12のフルラッチ状態が検出されるとドアECU40は、DCモータ11の駆動を停止する。次に、挟み込み検出に係る検知閾値Thについて説明する。図10に示すように、空走区間の終了するDCモータ11のストロークStアクティブレバー24アクティブレバーピン25がパッシブレバー26の押圧を開始するタイミングに相当は、予め許容された所定の誤差範囲に相当するストローク領域ΔSt1でずれる。同様に、ラッチ機構12のフルラッチ状態への切替が完了するDCモータ11のストロークStも、空走区間の終了するDCモータ11のストロークStのずれに合わせてストローク領域ΔSt2でずれる。このストローク領域ΔSt2の幅は、ストローク領域ΔSt1の幅に一致する。このときのストローク領域ΔSt2がDCモータ11のオーバーストローク領域に相当する。そして、検知閾値Thは、オーバーストローク領域であるストローク領域ΔSt2誤差範囲全体に亘って所定の全閉時閾値Thcを維持する。この全閉時閾値Thcは、ラッチ機構12のフルラッチ状態バックドア3の全閉状態に対応して挟み込みを検出し得る最適な値に設定されている。また、検知閾値Thは、空走区間の終了するストローク領域ΔSt1の最小のDCモータ11のストロークSt1でステップ状に減少するとともに、オーバーストローク領域であるストローク領域ΔSt2の最小のDCモータ11のストロークSt2で全閉時閾値Thcに一致するようにDCモータ11のストロークStの増加に伴って単調減少する。この検知閾値Thの推移は、挟み込みが発生しない状態で空走区間の終了後に見込まれる回転速度差DN図10において2点鎖線にて描画、以下、基準回転速度差ともいうに基づくものである。すなわち、通常、DCモータ11の回転速度N、即ち回転速度差DN基準回転速度差は、空走区間が終了するストロークStの直後にアクティブレバーピン25が係合片26cの押圧を開始することで急減するとともに、ストロークStの増加に伴うバックドア3の閉作動によって負荷となるドア反力例えばバックドア3を液密的に封じるウェザーストリップの弾力などが増加し続けることで減少し続ける。検知閾値Thは、基本的にストロークStに対応して上述のように推移する基準回転速度差に基づいて予め設定されたものである。具体的には、検知閾値Thは、基準回転速度差から挟み込み発生時の負荷に相当する所定の挟み込み判定トルクZ正数を減算した値となっている。図10には、空走区間が終了するストロークStがストローク領域ΔSt1の中間のストロークStmであるとして、挟み込み発生時における回転速度差DNの推移を太実線にて併せ描画している。同図に示すように、DCモータ11の駆動に伴い、ストロークStmで空走区間が終了することから、このときの回転速度差DNが零となる。そして、DCモータ11のストロークStがストロークStmを超えた後は、挟み込みの発生に伴い回転速度差DNが急減することで、回転速度差DNが検知閾値Thを下回るストロークSthにおいて挟み込みが検出される。検知閾値Thが、空走区間が終了するストロークStStmに関わらず、前述の態様で予め設定されたものであることはいうまでもない。次に、本実施形態の動作について説明する。既述のように、検知閾値Thは、オーバーストローク領域であるストローク領域ΔSt2誤差範囲全体に亘って全閉時閾値Thcを維持する。仮に、図10において破線にて描画したように、例えばオーバーストローク領域であるストローク領域ΔSt2の最大のDCモータ11のストロークSt3で全閉時閾値Thcに一致するように、検知閾値Thを同様の単調減少で推移させたとする。この場合、例えばストローク領域ΔSt2の最小のDCモータ11のストロークSt2では検知閾値Thがその傾斜分だけ嵩上げされることになる。そして、DCモータ11の当該ストロークSt2でラッチ機構12のフルラッチ状態への切替が完了する場合には、検知閾値Thの嵩上げ分だけ、挟み込みが検出されやすくなる挟み込みの検出感度が高くなる。通常、検知閾値Thは、挟み込みの誤検出を許しても挟み込みの非検出が発生しないように考慮して設定されることから、上述の検知閾値Thの嵩上げによって更に挟み込みが検出されやすくなると、挟み込みの誤検出の可能性がいっそう高くなってしまう。本実施形態では、オーバーストローク領域であるストローク領域ΔSt2全体に亘って、検知閾値Thを全閉時閾値Thcに維持したことで、ラッチ機構12のフルラッチ状態バックドア3の全閉状態又はその近傍での挟み込みの誤検出が抑制される。以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。1本実施形態では、例えばストローク領域ΔSt2ラッチ機構12のフルラッチ状態バックドア3の全閉状態に相当するDCモータ11のストロークStの誤差範囲のDCモータ11の最小のストロークSt2で、フルラッチスイッチ54によりラッチ機構12のフルラッチ状態が検出されてバックドア3の全閉状態への移行が完了する場合には、当該ストロークSt2に対応する検知閾値Th、即ちバックドア3の全閉状態に対応する最適な全閉時閾値Thcに基づいて異物の挟み込みを検出することができる。一方、例えばストローク領域ΔSt2のDCモータ11の最大のストロークSt3で、フルラッチスイッチ54によりラッチ機構12のフルラッチ状態が検出されてバックドア3の全閉状態への移行が完了する場合にも、同一値全閉時閾値Thcに基づいて異物の挟み込みを検出することができる。ストローク領域ΔSt2の最小のストロークSt2から最大のストロークSt3までの任意のDCモータ11のストロークStでバックドア3の全閉状態への移行が完了する場合についても同様である。従って、ラッチ機構12のフルラッチ状態バックドア3の全閉状態に相当するDCモータ11のストロークStにばらつきがあっても、該ばらつきの全体に亘って、嵩上げされた閾値に基づいて異物の挟み込みが誤検出されることを抑制できる。2本実施形態では、ドアECU40の記憶領域に予め記憶された固定の検知閾値Thを利用することで、演算負荷を軽減することができる。3本実施形態では、フルラッチスイッチ54によるフルラッチ状態の検出に基づいてDCモータ11を駆動停止することで、例えばDCモータ11のロックによって該DCモータ11を駆動停止する場合のように、徒にアクティブレバー24がオーバーストロークされること、あるいはバックドア3が過剰に閉方向に引き込まれることを防止できる。4本実施形態では、DCモータ11のオーバーストローク時に、アクティブレバー24の規制部24bでピニオン22DCモータ11の回転を係止することで、バックドア3が過剰に閉方向に引き込まれることを防止できる。なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。オーバーストローク領域であるストローク領域ΔSt2誤差範囲の中間の所定ストロークStm1St2<Stm1<St3から最大のストロークSt3まで前記全閉時閾値Thcを維持する検知閾値Thであってもよい。この場合、検知閾値Thは、DCモータ11のストロークStm1で全閉時閾値Thcに一致するように、前記実施形態に準じてDCモータ11のストロークStの増加に伴って単調減少すればよい。このように変更することで、少なくともストローク領域ΔSt2誤差範囲の最大のストロークSt3又はその近傍で異物の挟み込みが誤検出されることを抑制できる。前記実施形態においては、挟み込みの検出において基本的に負数となる回転速度差DNを利用した。これに対し、便宜的に回転速度差DNの絶対値正数を利用して、その極性に合わせて検知閾値の極性及び挟み込み検出に係る検知閾値との比較に整合をとるように変更したとしても、本発明を何ら逸脱するものではない。すなわち、検知閾値とは挟み込み状態であるか否かの境界を定めるものであることから、比較対象である回転速度差DNが負数で示される場合には検知閾値を下回ることで挟み込み状態と判断され、回転速度差DNが絶対値で示される場合には検知閾値を上回ることで挟み込み状態と判断される。よって、本件において演算された回転速度差が予め設定された閾値を下回るとは、演算された回転速度差DNが絶対値で比較される場合に予め設定された閾値を上回ることをも許容するものであると定義される。ドアロック装置10のフルラッチ状態からアンラッチ状態に切り替える機能ドアリリース機能を割愛してもよい。前記実施形態において、DCモータ11に代えてACモータを採用してもよい。開閉体としては、スウィングドアやスライドドア、トランクリッド、サンルーフ、窓ガラスなどであってもよい。また、これらの開閉体とモータとを機械的に連係する駆動機構は任意であり、モータの空走区間が設定されるのであれば、リンク機構やカム機構、ギヤ機構、ケーブルロープ、ベルト伝動機構、ねじ機構、あるいはこれらの組合せ等を適宜採用すればよい。要は、モータの回転量ストロークStと開閉体の全閉状態との間に所定の誤差範囲ばらつきが存在するものであればよい。次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。イ車両ドアを全閉状態で保持するフルラッチ状態、前記車両ドアを半ドア状態で保持するハーフラッチ状態及び前記車両ドアを保持しないアンラッチ状態で切り替え自在なラッチ機構と、前記ラッチ機構に連係される閉側伝達部材と、空走区間を経て前記閉側伝達部材を介して前記ラッチ機構に駆動力を伝達し、ハーフラッチ状態にある前記ラッチ機構をフルラッチ状態に切替駆動するとともにフルラッチ検出手段により前記ラッチ機構のフルラッチ状態が検出されることで前記ラッチ機構の切替駆動を停止するモータと、前記モータの回転量及び回転速度を検出する回転検出手段と、前記空走区間に検出されたモータの回転速度と、その後に検出された現在のモータの回転速度との偏差である回転速度差を演算する演算手段と、前記演算された回転速度差が予め設定された閾値を下回ることで異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段とを備える車両用ドアクローザ装置において、前記閾値は、前記ラッチ機構のフルラッチ状態に相当する前記モータの回転量の誤差範囲に含まれる所定回転量で前記ラッチ機構のフルラッチ状態に対応する所定の全閉時閾値に一致するように前記ラッチ機構の切替駆動を伴う前記モータの回転量の増加に伴って単調減少するとともに、前記所定回転量から前記誤差範囲の最大の回転量まで前記全閉時閾値を維持するように設定されていることを特徴とする車両用ドアクローザ装置。同構成によれば、例えば前記誤差範囲に含まれる前記モータの前記所定回転量で、前記フルラッチ検出手段により前記ラッチ機構のフルラッチ状態が検出されて前記ラッチ機構のフルラッチ状態への移行が完了する場合には、当該回転量に対応する前記閾値、即ち前記ラッチ機構のフルラッチ状態に対応する最適な前記全閉時閾値に基づいて、前記挟み込み検出手段により異物の挟み込みを検出することができる。一方、例えば前記誤差範囲の前記モータの最大の回転量で、前記フルラッチ検出手段により前記ラッチ機構のフルラッチ状態が検出されて前記ラッチ機構のフルラッチ状態への移行が完了する場合にも、同一値全閉時閾値に基づいて、前記挟み込み検出手段により異物の挟み込みを検出することができる。前記誤差範囲の前記所定回転量から最大の回転量までの任意の前記モータの回転量で前記ラッチ機構のフルラッチ状態への移行が完了する場合についても同様である。従って、前記ラッチ機構のフルラッチ状態に相当する前記モータの回転量にばらつきがあっても、少なくとも前記誤差範囲の最大の回転量又はその近傍で従来例のように嵩上げされた閾値に基づいて異物の挟み込みが誤検出されることを抑制できる。"