互いに嵌合する継手を介して配管同士を接続又は分離する配管着脱装置であって、エンドプレートとベースプレートとを複数の伸縮自在な脚部で回動自在に接続するとともに、前記エンドプレートの表面に前記継手の一方を設置したことを特徴とする配管着脱装置。前記エンドプレートの表面に、非接触式変位計及び/又は画像センサーを設置するとともに、前記非接触式変位計及び/又は画像センサーの測定値をもとに前記複数の脚部をそれぞれ伸縮させる制御装置を設けた請求項1に記載の配管着脱装置。前記非接触式変位計が二次元レーザ変位センサーである請求項2に記載の配管着脱装置。前記画像センサーが、左右一対に設置された画像計測用カメラである請求項2又は3に記載の配管着脱装置。前記配管着脱装置に画像センサーを設置した場合において、前記継手の他方にマーカー又は発光体を取り付けた請求項2~4のいずれかに記載の配管着脱装置。前記伸縮自在な脚部を6本用いてパラレルリンク機構を構成した請求項1~5のいずれかに記載の配管着脱装置。前記配管が原子力設備に設置されている請求項1~6のいずれかに記載の配管着脱装置。本発明の目的は、着脱時における自由度が大きくかつメンテナンスが不要な配管着脱装置を提供することにある。上記の目的を達成する本発明の配管着脱装置は、互いに嵌合する継手を介して配管同士を接続又は分離する配管着脱装置であって、エンドプレートとベースプレートとを複数の伸縮自在な脚部で回動自在に接続するとともに、前記エンドプレートの表面に前記継手の一方を設置したことを特徴とするものである。本発明の配管着脱装置によれば、一方の配管の継手を他方の配管の継手に対して、垂直、水平及び傾斜方向に変位させることができるので、着脱時における自由度を大きくすることができる。そのため、継手同士を短時間かつスムーズに着脱することができる。また、継手同士を案内ピンや保持板などを用いることなく着脱することができるため、メンテナンスを不要にすることができる。エンドプレートの表面に、非接触式変位計及び/又は画像センサーを設置するとともに、それら非接触式変位計及び/又は画像センサーの測定値をもとに複数の脚部をそれぞれ伸縮させる制御装置を設けることにより、エンドプレートの位置を適切に設定することができるので、継手同士を更に短時間でスムーズに接合することができる。また、継手同士の嵌合の精度も向上するため、メンテナンス不要の期間を延長することができる。非接触式変位計としては、周辺環境の影響を受けにくく測定精度が高い二次元レーザ変位センサーを用いることが望ましい。画像センサーとしては、いわゆるステレオ法を利用することができるように、左右一対に設置された画像計測用カメラを用いることが望ましい。配管着脱装置に画像センサーを設置した場合において、計測精度を向上するために、他方の継手にマーカー又は発光体を取り付けることが望ましい。伸縮自在な脚部を6本用いてパラレルリンク機構を構成することで、継手同士をより短時間でスムーズに接続することができるとともに、配管着脱装置全体の剛性を向上することができる。本発明は、原子力設備における配管接続作業に好適に用いることができる。以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。図1は、本発明の実施形態からなる配管着脱装置を示す。この配管着脱装置は、一方の配管1につながる継手2を、他方の配管3につながる継手4に嵌合させて着脱するものであって、エンドプレート5とベースプレート6の対向する面同士を、伸縮部7を有する複数の脚部8でジョイント9を介して回動自在に接続するとともに、エンドプレート5の外側の表面に一方の継手2を設置したものである。ベースプレート6は、固定物やロボットアームの先端などに固定されている。配管1、3としては、金属管やゴム管ゴムホースなどが例示される。また、複数の脚部8をそれぞれ伸縮させる伸縮部7には、空圧シリンダや油圧シリンダ又はサーボモータを利用したアクチュエータが用いられる。このような配管着脱装置において、複数の脚部8のそれぞれを伸縮させることで、エンドプレート5を、垂直方向図2a、水平方向図2b及び傾斜方向図2cのうちの少なくとも1つの自由度で自在に変位させることができるため、一方の継手2を他方の継手4に対して、短時間かつスムーズに着脱することができる。また、従来のように、案内ピンや保持板などを用いることなく、継手2、4同士を着脱することができるため、メンテナンスを不要にすることができる。脚部8の本数は6本とすることが望ましい。そのようにすることで、いわゆるパラレルリンク機構の一種であるスチュワートプラットフォームを構成することができるので、エンドプレート5上の一方の継手2を、他方の継手3に対して6つの自由度で自在に変位させることができるため、継手2、4同士をより短時間でスムーズに接続することができるとともに、配管着脱装置全体の剛性を向上することができる。図3は、本発明の別の実施形態からなる配管着脱装置を示す。この実施形態では、エンドプレート5における一方の継手2が設置された表面に、単数又は複数の非接触式変位計10又は画像センサー11を設置するとともに、それら非接触式変位計10又は画像センサー11及び脚部8の伸縮部7を、有線又は無線からなる信号線12で制御装置13にそれぞれ接続したものである。制御装置13は、CPUを内蔵したパーソナルコンピュータなどから構成することができる。なお、エンドプレート5上には、非接触式変位計10と画像センサー11の両方を設置するようにしてもよい。このように構成することで、非接触式変位計10及び/又は画像センサー11が測定した距離やイメージなどの測定値から、継手2、4間の相対的な位置関係を求めることができ、その位置関係を基にして制御装置13が伸縮部7の動作を制御して、エンドプレート5の位置を適切に設定することができるので、継手2、4同士を更に短時間でスムーズに着脱することができる。また、継手2、4同士の嵌合の精度も向上するため、メンテナンス不要の期間を延長することができる。非接触式変位計10としては、超音波式、渦電流式、光学式及びレーザ式が例示されるが、周辺環境の影響を受けにくく測定精度が高い二次元レーザ変位センサーを用いることが望ましい。このように、非接触式変位計10に二次元レーザ変位センサーを用いる場合には、エンドプレート5の水平方向の動きを計測するために、図4に示すように、他方の継手4との距離を測定する二次元レーザ変位センサー10aの他に、エンドプレート5の外縁に沿って二次元レーザ変位センサー10bを少なくとも3個設置し、それぞれの二次元レーザ変位センサー10bが外縁に直交する方向の距離を測定することが好ましい。この図4の例では、エンドプレート5上の2つの継手2の近傍に、それぞれ二次元レーザ変位センサー10aを設置するとともに、エンドプレート5の2つのコーナー部と長辺部中央とに、二次元レーザ変位センサー10bを設置している。画像センサー11を用いる場合には、画像の計測を容易にするために、他方の継手4自体に、又はその近傍にマーカーや発光体を取り付けるのが良い。画像センサー11としては、左右一対に配置された画像計測用カメラを用いることが望ましい。このような画像計測用カメラを用いることで、いわゆるステレオ法を利用して他方の継手4の三次元座標を求めることができるため、継手2、4間の相対的な位置関係を容易かつ精度良く求めることができる。このような画像計測用カメラを用いた計測は、図2cに示すようにベースプレート5が傾斜移動を含む場合に、特に有効である。なお、ステレオ法としては、特開平5-164517号公報に記載されたものが例示される。本発明の配管着脱装置の用途は特に限定するものではないが、車両への燃料補給ガソリン、軽油や水素などのような危険性の高い作業や、自動車や電機製品の検査工程における配管接続のような長時間の単純作業に、好ましく適用される。特に、原子力設備や製鉄所のような、人間の立ち入りが禁止されているエリアでの配管接続作業に有効である。