"少なくともエンジン回転数、スロットル開度、吸入空気圧のパラメータに基づいてエンジン28に対する燃料噴射量を定める基本燃料噴射マップ118と、エンジン28の排気管32に設置された触媒50の下流に設けられ、空燃比を検出する空燃比検出手段52と、前記触媒50の下流側の空燃比を予測する空燃比予測手段102と、前記空燃比予測手段102からの予測空燃比に基づいて前記燃料噴射量に対する補正係数DKO2OPを決定する補正係数算出手段104と、を具備する空燃比制御装置であって、前記空燃比予測手段102は、少なくとも前記空燃比検出手段52からの実空燃比SVO2及び前記補正係数DKO2OPの履歴に基づいて前記予測空燃比DVPREを算出し、前記実空燃比SVO2とその実空燃比に対応する過去予測した前記予測空燃比DVPREとの偏差を予測誤差ERPREとし、これをゼロにするように前記補正係数DKO2OPに対して第2の補正係数KTIMBを重畳する適応モデル修正手段122を有することを特徴とする空燃比制御装置。請求項1記載の空燃比制御装置において、少なくとも前記補正係数算出手段104及び前記適応モデル修正手段122を制御する制御部126を有し、前記適応モデル修正手段122は、前記予測誤差ERPREに基づいて予測精度を判定する予測精度判定手段146を有し、前記制御部126は、前記予測精度判定手段146にて、予測精度の低下が判定された段階で、前記補正係数算出手段104による処理を一時停止し、その間、前記適応モデル修正手段122の起動周期を短くすることを特徴とする空燃比制御装置。請求項2記載の空燃比制御装置において、前記予測精度判定手段146にて、予測精度の低下が判定された段階で、前記空燃比予測手段102を使用せずに、前記実空燃比SVO2と予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックすることを特徴とする空燃比制御装置。請求項2記載の空燃比制御装置において、前記制御部126は、前記予測精度判定手段146にて、予測精度が確保されたと判定された段階で、前記適応モデル修正手段122の起動周期を元に戻し、前記補正係数算出手段104の一時停止を解除することを特徴とする空燃比制御装置。請求項1記載の空燃比制御装置において、少なくとも前記補正係数算出手段104を制御する制御部126を有し、前記適応モデル修正手段122は、前記予測誤差ERPREに基づいて予測精度を判定する予測精度判定手段146を有し、前記制御部126は、前記予測精度判定手段146にて、予測精度の低下が判定された段階で、前記補正係数算出手段104によって、前記実空燃比SVO2と予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックさせることを特徴とする空燃比制御装置。請求項1記載の空燃比制御装置において、少なくとも前記補正係数算出手段104及び前記適応モデル修正手段122を制御する制御部126を有し、前記制御部126は、空燃比フィーバック条件が成立したことを示す信号Seの入力に基づいて、予め設定された時間にかけて前記補正係数算出手段104による処理を一時停止し、その間、前記適応モデル修正手段122の起動周期を短くすることを特徴とする空燃比制御装置。請求項6記載の空燃比制御装置において、空燃比フィーバック条件が成立したことを示す信号Seの入力に基づいて、前記空燃比予測手段102を使用せずに、前記実空燃比SVO2と予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックすることを特徴とする空燃比制御装置。請求項6記載の空燃比制御装置において、前記制御部126は、前記予め設定された時間が経過した段階で、前記適応モデル修正手段122の起動周期を元に戻し、前記補正係数算出手段104の一時停止を解除することを特徴とする空燃比制御装置。請求項6記載の空燃比制御装置において、少なくとも前記補正係数算出手段104を制御する制御部126を有し、前記制御部126は、空燃比フィーバック条件が成立したことを示す信号Seの入力に基づいて、予め設定された時間にかけて前記補正係数算出手段104によって、前記実空燃比SVO2と予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックさせることを特徴とする空燃比制御装置。請求項3又は7記載の空燃比制御装置において、前記実空燃比SVO2と予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックする専用のフィードバック手段を有することを特徴とする空燃比制御装置。請求項10記載の空燃比制御装置において、前記フィードバック手段は、スライディングモード制御手段124あるいはPID制御手段であることを特徴とする空燃比制御装置。請求項2又は6記載の空燃比制御装置において、前記補正係数算出手段104は、前記予測空燃比DVPREの誤差をゼロするように前記補正係数DKO2OPをフィードバックするスライディングモード制御手段104であって、前記制御部126は、前記スライディングモード制御手段104による制御動作を一時停止すると共に、前記スライディングモード制御手段104のパラメータを同定する同定器106を一時停止することを特徴とする空燃比制御装置。請求項4又は8記載の空燃比制御装置において、前記補正係数算出手段104は、前記予測空燃比DVPREの誤差をゼロするように前記補正係数DKO2OPをフィードバックするスライディングモード制御手段104であって、前記制御部126は、前記適応モデル修正手段122の起動周期を元に戻し、前記スライディングモード制御手段104の一時停止を解除し、前記スライディングモード制御手段104のパラメータを同定する同定器106のパラメータを初期値にリセットすることを特徴とする空燃費制御装置。請求項1記載の空燃比制御装置において、前記基本燃料噴射マップ118は、エンジン回転数とスロットル開度に基づく第1基本燃料噴射マップ118aと、エンジン回転数と吸入空気圧に基づく第2基本燃料噴射マップ118bとを有し、さらに、前記第1基本燃料噴射マップ118a及び第2基本燃料噴射マップ118bのうち、エンジン回転数及びスロットル開度に基づいて使用する基本燃料噴射マップを選択するマップ選択手段142を有し、前記適応モデル修正手段122は、前記マップ選択手段142にて前記第1基本燃料噴射マップ118aが選択された場合に、一定時間周期に、エンジン回転数とスロットル開度による重み成分を反映させた予測誤差ERPREをゼロにするように予測誤差補正量θthIJをフィードバックし、所定のタイミングにおける前記予測誤差補正量θthIJに基づいて前記第2の補正係数KTIMBを求めることを特徴とする空燃比制御装置。請求項14記載の空燃比制御装置において、前記適応モデル修正手段122は、前記一定時間周期に、前記予測誤差ERPREに対して、前記空燃比検出手段52の空燃比に対する感度を反映させた第1重み成分WSO2Sと、エンジン回転数とスロットル開度の変化に対する前記第1基本燃料噴射マップ118aの値の変化を反映させた第2重み成分Wthaと、前記第1基本燃料噴射マップ118aをエンジン回転数とスロットル開度に基づいて区分けされた複数の領域に対応させた第3重み成分WthIJとを重畳させて、前記複数の領域に対応した補正モデル誤差EwIJを得る重み付け手段152と、前記一定時間周期に、前記複数の領域に対応した前記補正モデル誤差EwIJをそれぞれゼロにするように、前記複数の領域に対応した予測誤差補正量θthIJをフィードバックするフィードバック手段154と、前記所定のタイミングにおける前記複数の領域に対応した前記予測誤差補正量θthIJに対して、それぞれ前記複数の領域に対応した第3重み成分WthIJを重畳させて前記複数の領域に対応した修正係数KTITHIJを求め、全ての修正係数を加算して前記第2の補正係数KTIMBを求める手段とを有することを特徴とする空燃比制御装置。請求項1記載の空燃比制御装置において、前記基本燃料噴射マップ118は、エンジン回転数とスロットル開度に基づく第1基本燃料噴射マップ118aと、エンジン回転数と吸入空気圧に基づく第2基本燃料噴射マップ118bとを有し、さらに、前記第1基本燃料噴射マップ118a及び第2基本燃料噴射マップ118bのうち、エンジン回転数及びスロットル開度に基づいて、使用する基本燃料噴射マップを選択するマップ選択手段142を有し、前記適応モデル修正手段122は、前記マップ選択手段142にて前記第2基本燃料噴射マップ118bが選択された場合に、一定時間周期に、エンジン回転数と吸入空気圧による重み成分を反映させた予測誤差をゼロにするように予測誤差補正量をフィードバックし、所定のタイミングにおける前記予測誤差補正量に基づいて前記第2の補正係数KTIMBを求めることを特徴とする空燃比制御装置。請求項16記載の空燃比制御装置において、前記適応モデル修正手段122は、前記一定時間周期に、前記予測誤差ERPREに対して、前記空燃比検出手段52の空燃比に対する感度を反映させた第1重み成分と、エンジン回転数と吸入空気量の変化に対する前記第2基本燃料噴射マップ118bの値の変化を反映させた第2重み成分と、前記第2基本燃料噴射マップ118bをエンジン回転数と吸入空気量に基づいて区分けされた複数の領域に対応させて第3重み成分とを重畳させて、前記複数の領域に対応した補正モデル誤差EwIJを得る重み付け手段152と、前記一定時間周期に、前記複数の領域に対応した前記補正モデル誤差EwIJをそれぞれゼロにするように、前記複数の領域に対応した予測誤差補正量θthIJをフィードバックするフィードバック手段154と、前記所定のタイミングにおける前記複数の領域に対応した前記予測誤差補正量に対して、それぞれ前記複数の領域に対応した第3重み成分を重畳させて前記複数の領域に対応した修正係数を求め、全ての修正係数を加算して前記第2の補正係数KTIMBを求める手段とを有することを特徴とする空燃比制御装置。ところで、LAFセンサは高価であるため、システムのコストダウンや、自動二輪車等においては配置スペースに制限がある等の理由により、触媒装置の上流に設置していたLAFセンサを廃止したいという要望がある。しかし、エミッションの目標値となる酸素センサの出力値SVO2は、エンジンの吸排気をモデルとしたスライディングモード制御器SMCの入力値である前記出力値SVO2を基に目標値に収束させられるため、触媒装置の上流にLAFセンサを設置しない場合には、触媒前の空燃比を計測することができないため、前記エンジンのモデルにおけるエンジンの公差や経年劣化、燃料噴射便の噴射誤差等の予測が監視できず、前記出力値SVO2の予測値の予測範囲が拡大し、スライディングモード制御器SMCによる目標値への収束へ時間がかかる可能性がある。また、スライディングモード制御器SMCの収束ゲインも調整の限度があるため、出力値SVO2の予測値の予測誤差がなくならずに出力値SVO2を目標値に収束させられないことも考えられる。本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、触媒装置の上流にLAFセンサを設置しなくても、空燃比の適正化を図ることができ、システムのコストダウン、自動二輪車等への空燃比制御の適用を促進させることができる空燃比制御装置を提供することを目的とする。[1]本発明の請求項1に係る空燃比制御装置は、少なくともエンジン回転数、スロットル開度、吸入空気圧のパラメータに基づいてエンジン28に対する燃料噴射量を定める基本燃料噴射マップ118と、エンジン28の排気管32に設置された触媒50の下流に設けられ、空燃比を検出する空燃比検出手段52と、前記触媒50の下流側の空燃比を予測する空燃比予測手段102と、前記空燃比予測手段102からの予測空燃比に基づいて前記燃料噴射量に対する補正係数DKO2OPを決定する補正係数算出手段104と、を具備する空燃比制御装置であって、前記空燃比予測手段102は、少なくとも前記空燃比検出手段52からの実空燃比SVO2及び前記補正係数DKO2OPの履歴に基づいて前記予測空燃比DVPREを算出し、前記実空燃比SVO2とその実空燃比に対応する過去予測した前記予測空燃比DVPREとの偏差を予測誤差ERPREとし、これをゼロにするように前記補正係数DKO2OPに対して第2の補正係数KTIMBを重畳する適応モデル修正手段122を有することを特徴とする。[2]本発明の請求項2に係る空燃比制御装置は、請求項1記載の空燃比制御装置において、少なくとも前記補正係数算出手段104及び前記適応モデル修正手段122を制御する制御部126を有し、前記適応モデル修正手段122は、前記予測誤差ERPREに基づいて予測精度を判定する予測精度判定手段146を有し、前記制御部126は、前記予測精度判定手段146にて、予測精度の低下が判定された段階で、前記補正係数算出手段104による処理を一時停止し、その間、前記適応モデル修正手段122の起動周期を短くすることを特徴とする。[3]本発明の請求項3に係る空燃比制御装置は、請求項2記載の空燃比制御装置において、前記予測精度判定手段146にて、予測精度の低下が判定された段階で、前記空燃比予測手段102を使用せずに、前記実空燃比SVO2と予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックすることを特徴とする。[4]本発明の請求項4に係る空燃比制御装置は、請求項2記載の空燃比制御装置において、前記制御部126は、前記予測精度判定手段146にて、予測精度が確保されたと判定された段階で、前記適応モデル修正手段122の起動周期を元に戻し、前記補正係数算出手段104の一時停止を解除することを特徴とする。[5]本発明の請求項5に係る空燃比制御装置は、請求項1記載の空燃比制御装置において、少なくとも前記補正係数算出手段104を制御する制御部126を有し、前記適応モデル修正手段122は、前記予測誤差ERPREに基づいて予測精度を判定する予測精度判定手段146を有し、前記制御部126は、前記予測精度判定手段146にて、予測精度の低下が判定された段階で、前記補正係数算出手段104によって、前記実空燃比SVO2と予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックさせることを特徴とする。[6]本発明の請求項6に係る空燃比制御装置は、請求項1記載の空燃比制御装置において、少なくとも前記補正係数算出手段104及び前記適応モデル修正手段122を制御する制御部126を有し、前記制御部126は、空燃比フィーバック条件が成立したことを示す信号Seの入力に基づいて、予め設定された時間にかけて前記補正係数算出手段104による処理を一時停止し、その間、前記適応モデル修正手段122の起動周期を短くすることを特徴とする。[7]本発明の請求項7に係る空燃比制御装置は、請求項6記載の空燃比制御装置において、空燃比フィーバック条件が成立したことを示す信号Seの入力に基づいて、前記空燃比予測手段102を使用せずに、前記実空燃比SVO2と予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックすることを特徴とする。[8]本発明の請求項8に係る空燃比制御装置は、請求項6記載の空燃比制御装置において、前記制御部126は、前記予め設定された時間が経過した段階で、前記適応モデル修正手段122の起動周期を元に戻し、前記補正係数算出手段104の一時停止を解除することを特徴とする。[9]本発明の請求項9に係る空燃比制御装置は、請求項6記載の空燃比制御装置において、少なくとも前記補正係数算出手段104を制御する制御部126を有し、前記制御部126は、空燃比フィーバック条件が成立したことを示す信号Seの入力に基づいて、予め設定された時間にかけて前記補正係数算出手段104によって、前記実空燃比SVO2と予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックさせることを特徴とする。[10]本発明の請求項10に係る空燃比制御装置は、請求項3又は7記載の空燃比制御装置において、前記実空燃比SVO2と予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックする専用のフィードバック手段を有することを特徴とする。[11]本発明の請求項11に係る空燃比制御装置は、請求項10記載の空燃比制御装置において、前記フィードバック手段は、スライディングモード制御手段124あるいはPID制御手段であることを特徴とする。[12]本発明の請求項12に係る空燃比制御装置は、請求項2又は6記載の空燃比制御装置において、前記補正係数算出手段104は、前記予測空燃比DVPREの誤差をゼロするように前記補正係数DKO2OPをフィードバックするスライディングモード制御手段104であって、前記制御部126は、前記スライディングモード制御手段104による制御動作を一時停止すると共に、前記スライディングモード制御手段104のパラメータを同定する同定器106を一時停止することを特徴とする。[13]本発明の請求項13に係る空燃比制御装置は、請求項4又は8記載の空燃比制御装置において、前記補正係数算出手段104は、前記予測空燃比DVPREの誤差をゼロするように前記補正係数DKO2OPをフィードバックするスライディングモード制御手段104であって、前記制御部126は、前記適応モデル修正手段122の起動周期を元に戻し、前記スライディングモード制御手段104の一時停止を解除し、前記スライディングモード制御手段104のパラメータを同定する同定器106のパラメータを初期値にリセットすることを特徴とする空燃費制御装置。[14]本発明の請求項14に係る空燃比制御装置は、請求項1記載の空燃比制御装置において、前記基本燃料噴射マップ118は、エンジン回転数とスロットル開度に基づく第1基本燃料噴射マップ118aと、エンジン回転数と吸入空気圧に基づく第2基本燃料噴射マップ118bとを有し、さらに、前記第1基本燃料噴射マップ118a及び第2基本燃料噴射マップ118bのうち、エンジン回転数及びスロットル開度に基づいて使用する基本燃料噴射マップを選択するマップ選択手段142を有し、前記適応モデル修正手段122は、前記マップ選択手段142にて前記第1基本燃料噴射マップ118aが選択された場合に、一定時間周期に、エンジン回転数とスロットル開度による重み成分を反映させた予測誤差ERPREをゼロにするように予測誤差補正量θthIJをフィードバックし、所定のタイミングにおける前記予測誤差補正量θthIJに基づいて前記第2の補正係数KTIMBを求めることを特徴とする。[15]本発明の請求項15に係る空燃比制御装置は、請求項14記載の空燃比制御装置において、前記適応モデル修正手段122は、前記一定時間周期に、前記予測誤差ERPREに対して、前記空燃比検出手段52の空燃比に対する感度を反映させた第1重み成分WSO2Sと、エンジン回転数とスロットル開度の変化に対する前記第1基本燃料噴射マップ118aの値の変化を反映させた第2重み成分Wthaと、前記第1基本燃料噴射マップ118aをエンジン回転数とスロットル開度に基づいて区分けされた複数の領域に対応させた第3重み成分WthIJとを重畳させて、前記複数の領域に対応した補正モデル誤差EwIJを得る重み付け手段152と、前記一定時間周期に、前記複数の領域に対応した前記補正モデル誤差EwIJをそれぞれゼロにするように、前記複数の領域に対応した予測誤差補正量θthIJをフィードバックするフィードバック手段154と、前記所定のタイミングにおける前記複数の領域に対応した前記予測誤差補正量θthIJに対して、それぞれ前記複数の領域に対応した第3重み成分WthIJを重畳させて前記複数の領域に対応した修正係数KTITHIJを求め、全ての修正係数を加算して前記第2の補正係数KTIMBを求める手段とを有することを特徴とする。[16]本発明の請求項16に係る空燃比制御装置は、請求項1記載の空燃比制御装置において、前記基本燃料噴射マップ118は、エンジン回転数とスロットル開度に基づく第1基本燃料噴射マップ118aと、エンジン回転数と吸入空気圧に基づく第2基本燃料噴射マップ118bとを有し、さらに、前記第1基本燃料噴射マップ118a及び第2基本燃料噴射マップ118bのうち、エンジン回転数及びスロットル開度に基づいて、使用する基本燃料噴射マップを選択するマップ選択手段142を有し、前記適応モデル修正手段122は、前記マップ選択手段142にて前記第2基本燃料噴射マップ118bが選択された場合に、一定時間周期に、エンジン回転数と吸入空気圧による重み成分を反映させた予測誤差をゼロにするように予測誤差補正量をフィードバックし、所定のタイミングにおける前記予測誤差補正量に基づいて前記第2の補正係数KTIMBを求めることを特徴とする。[17]本発明の請求項17に係る空燃比制御装置は、請求項16記載の空燃比制御装置において、前記適応モデル修正手段122は、前記一定時間周期に、前記予測誤差ERPREに対して、前記空燃比検出手段52の空燃比に対する感度を反映させた第1重み成分と、エンジン回転数と吸入空気量の変化に対する前記第2基本燃料噴射マップ118bの値の変化を反映させた第2重み成分と、前記第2基本燃料噴射マップ118bをエンジン回転数と吸入空気量に基づいて区分けされた複数の領域に対応させて第3重み成分とを重畳させて、前記複数の領域に対応した補正モデル誤差EwIJを得る重み付け手段152と、前記一定時間周期に、前記複数の領域に対応した前記補正モデル誤差EwIJをそれぞれゼロにするように、前記複数の領域に対応した予測誤差補正量θthIJをフィードバックするフィードバック手段154と、前記所定のタイミングにおける前記複数の領域に対応した前記予測誤差補正量に対して、それぞれ前記複数の領域に対応した第3重み成分を重畳させて前記複数の領域に対応した修正係数を求め、全ての修正係数を加算して前記第2の補正係数KTIMBを求める手段とを有することを特徴とする。1請求項1に係る本発明によれば、触媒装置の上流に設置していたLAFセンサを廃止したとしても、適応モデル修正手段において、前記実空燃比とそれに対応する空燃比予測手段により過去予測した前記予測空燃比との偏差をゼロにするように第2の補正係数を生成するので、酸素センサの出力値SVO2の予測値の確からしさをLAFセンサを用いずに精度を上げることができるので、出力値SVO2の予測値の予測範囲を拡大させることがなく、補正係数算出手段により出力値SVO2の予測値を目標値に速やかに収束させることができる。よって、触媒装置の下流における空燃比の適正化を図ることができる。従って、LAFセンサを省略することが可能となることから、LAFセンサに関連するハーネス、ECUのインターフェース回路を省略することができ、システムのコストダウン、配置スペースの省スペース化等を図ることができ、自動二輪車等の配置スペースが小さい車両へも容易に適用することができる。2請求項2に係る本発明によれば、予測精度の低下が判定された段階で、前記補正係数算出手段による処理を一時停止し、その間、前記適応モデル修正手段の起動周期を短くするようにしたので、予測誤差をゼロに収束させるまでの時間を短縮させることができる。3請求項3に係る本発明によれば、予測精度の低下が判定された段階で、前記空燃比予測手段を使用せずに、前記実空燃比と予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックするようにしたので、空燃比予測手段を用いた場合よりも、予測精度が確保されるまでの時間を短縮させることができる。4請求項4に係る本発明によれば、予測精度が確保されたと判定された段階で、適応モデル修正手段の起動周期を元に戻し、前記補正係数算出手段の一時停止を解除するようにしたので、予測精度が確保された段階で、補正係数算出手段による第1補正係数の生成が再開されるため、さらに予測精度が向上し、触媒装置の下流における空燃比の適正化を早めることができる。5請求項5に係る本発明によれば、予測精度の低下が判定された段階で、前記補正係数算出手段によって、前記実空燃比と予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックさせるようにしたので、専用のフィードバック手段が不要になり、構成の簡略化を図ることができる。6請求項6に係る本発明によれば、空燃比フィーバック条件が成立したことを示す信号の入力に基づいて、予め設定された時間にかけて前記補正係数算出手段による処理を一時停止し、その間、前記適応モデル修正手段の起動周期を短くするようにしたので、空燃比フィーバック条件が成立する前から運転条件等により予測誤差が発生している場合においても、空燃比フィーバック条件が成立した時点から初期の段階で、予測誤差を解消させることができる。7請求項7に係る本発明によれば、空燃比フィーバック条件が成立したことを示す信号の入力に基づいて、前記空燃比予測手段を使用せずに、前記実空燃比と予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックするようにしたので、空燃比フィーバック条件が成立する前から運転条件等により予測誤差が発生している場合においても、空燃比フィーバック条件が成立した時点から初期の段階で、予測誤差を解消させることができる。8請求項8に係る本発明によれば、予測精度の低下が判定された後、前記予め設定された時間所定時間が経過した段階で、前記適応モデル修正手段の起動周期を元に戻し、前記補正係数算出手段の一時停止を解除するようにしたので、1回以上の所定時間が経過した後、予測精度が確保された段階で、補正係数算出手段による第1補正係数の生成が再開されるため、さらに予測精度が向上し、触媒装置の下流における空燃比の適正化を早めることができる。1回の所定時間として、予測精度が確保されると期待される時間に設定することで、長くて2回の所定時間が経過した時点で予測精度が確保されることになる。9請求項9に係る本発明によれば、空燃比フィーバック条件が成立したことを示す信号の入力に基づいて、予め設定された時間にかけて前記補正係数算出手段によって、前記実空燃比と予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックさせるようにしたので、専用のフィードバック手段が不要になり、構成の簡略化を図ることができる。10請求項10に係る本発明によれば、専用のフィードバック手段で、前記実空燃比と予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックするようにしたので、補正係数算出手段による処理を一時停止することが可能となる。これにより、前記適応モデル修正手段の起動周期を短くすることができ、予測誤差をゼロに収束させるまでの時間を短縮させることができる。11請求項11に係る本発明によれば、前記実空燃比と予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックする専用の前記フィードバック手段として、スライディングモード制御手段あるいはPID制御手段を用いるようにしたので、早期に予測精度を確保させることが可能となる。特に、PID制御手段を用いれば、予測精度が確保されるまでの時間をより短縮させることができる。12請求項12に係る本発明によれば、予測精度の低下が判定された段階、あるいは空燃比フィーバック条件が成立したことを示す信号の入力に基づいて、前記スライディングモード制御手段による制御動作を一時停止すると共に、前記スライディングモード制御手段のパラメータを同定する同定器を一時停止するようにしたので、前記適応モデル修正手段の起動周期を短くすることができ、予測誤差をゼロに収束させるまでの時間を短縮させることができる。13請求項13に係る本発明によれば、予測精度が確保されたと判定された段階、あるいは空燃比フィーバック条件が成立したことを示す信号の入力された時点から予め設定された時間が経過した段階で、前記適応モデル修正手段の起動周期を元に戻し、前記スライディングモード制御手段の一時停止を解除し、前記スライディングモード制御手段のパラメータを同定する同定器のパラメータを初期値にリセットするようにしたので、予測精度が確保された際あるいは予測精度が確保されたと期待される段階で、同定パラメータとして、予測精度が低下した際の同定パラメータを使用せず、初期値を使用することで、予測精度の確保を維持することが可能となり、触媒装置の下流における空燃比の適正化を早めることができる。14請求項14に係る本発明によれば、適応モデル修正手段において、一定時間周期に、使用される第1基本燃料噴射マップに対するエンジン回転数とスロットル開度による重み成分を反映させた予測誤差をゼロにするように予測誤差補正量をフィードバックし、所定のタイミングにおける前記予測誤差補正量に基づいて前記第2の補正係数を求めるようにしたので、触媒装置の上流に設置していたLAFセンサを廃止したとしても、触媒装置の下流における空燃比の適正化を図ることができる。15請求項15に係る本発明によれば、一定時間周期に、第1基本燃料噴射マップをエンジン回転数とスロットル開度に基づいて区分けされた複数の領域に対応した補正モデル誤差を、それぞれゼロにするように、前記複数の領域に対応した予測誤差補正量をフィードバックし、所定のタイミングにおける前記複数の領域に対応した前記予測誤差補正量に基づいて前記複数の領域に対応した修正係数を求め、全ての修正係数を加算して前記第2の補正係数を求めるようにしたので、前記第2の補正係数は、使用するマップ値を、予測誤差がゼロとなるように複数の領域の修正係数で修正する値となる。従って、このような特性を有する第2の補正係数が、第1補正係数に重畳されることで、触媒装置の下流における空燃比の適正化を図ることができる。特に、予測誤差に対して、空燃比検出手段の空燃比に対する感度を反映させた第1重み成分と、エンジン回転数とスロットル開度の変化に対する第1基本燃料噴射マップの値の変化を反映させた第2重み成分と、第1基本燃料噴射マップをエンジン回転数とスロットル開度に基づいて区分けされた複数の領域に対応させた第3重み成分とを重畳させて補正モデル誤差としたので、触媒装置の下流における空燃比の適正化を高精度に行うことができる。16請求項16に係る本発明によれば、適応モデル修正手段において、一定時間周期に、使用される第2基本燃料噴射マップに対するエンジン回転数と吸入空気量による重み成分を反映させた予測誤差をゼロにするように予測誤差補正量をフィードバックし、所定のタイミングにおける前記予測誤差補正量に基づいて前記第2の補正係数を求めるようにしたので、触媒装置の上流に設置していたLAFセンサを廃止したとしても、触媒装置の下流における空燃比の適正化を図ることができる。17請求項17に係る本発明によれば、一定時間周期に、第2基本燃料噴射マップをエンジン回転数と吸入空気圧に基づいて区分けされた複数の領域に対応した補正モデル誤差を、それぞれゼロにするように、前記複数の領域に対応した予測誤差補正量をフィードバックし、所定のタイミングにおける前記複数の領域に対応した前記予測誤差補正量に基づいて前記複数の領域に対応した修正係数を求め、全ての修正係数を加算して前記第2の補正係数を求めるようにしたので、前記第2の補正係数は、使用するマップ値を、予測誤差がゼロとなるように複数の領域の修正係数で修正する値となる。従って、このような特性を有する第2の補正係数が、第1補正係数に重畳されることで、触媒装置の下流における空燃比の適正化を図ることができる。特に、予測誤差に対して、空燃比検出手段の空燃比に対する感度を反映させた第1重み成分と、エンジン回転数と吸入空気圧の変化に対する第2基本燃料噴射マップの値の変化を反映させた第2重み成分と、第2基本燃料噴射マップをエンジン回転数と吸入空気圧に基づいて区分けされた複数の領域に対応させた第3重み成分とを重畳させて補正モデル誤差としたので、触媒装置の下流における空燃比の適正化を高精度に行うことができる。以下、本発明に係る空燃比制御装置を例えば自動二輪車に適用した実施の形態例を図1~図17を参照しながら説明する。先ず、本実施の形態に係る空燃比制御装置10を搭載した自動二輪車12について図1を参照しながら説明する。自動二輪車12は、図1に示すように、車体前部14と車体後部16とが低いフロア部18を介して連結されて構成されている。車体前部14は、その上部に、ハンドル20が回転自在に取り付けられ、下部に前輪22が軸支されている。車体後部16は、その上部にシート24が取り付けられ、下部に後輪26が軸支されている。自動二輪車12のエンジン28には、図2に模式的に示すように、吸気管30及び排気管32が設けられ、エンジン28とエアクリーナ34間に吸気管30が配管されている。吸気管30に設けられたスロットルボディ36には、スロットル弁38が設けられる。吸気管30上で、エンジン28とスロットルボディ36との間には燃料噴射弁40が設けられる。スロットル弁38は、スロットルグリップ42図1参照の回動操作に応じて回動し、その回動量スロットル弁38の開度がスロットルセンサ44で検知される。運転者のスロットルグリップ42の操作に応じて、スロットル弁38を開閉することでエンジン28へ供給する空気量を可変とする。エンジン28には、エンジン冷却水温を検知する水温センサ46が設けられ、吸気管30には、吸入空気圧吸気負圧を検知するPBセンサ48が設けられる。エンジン28の排気管に設置された触媒装置の下流に設けられ、触媒装置50の下流側の空燃比を検出する酸素センサ52空燃比検出手段が設けられる。この酸素センサ52にて検知される酸素濃度は、触媒装置50を通過した後の排気ガスの実空燃比に相当する。また、エンジン28には、減速機構54の出力ギヤの回転数から車速を検知する車速センサ56が設けられる。スタータスイッチ58は、イグニッションキーの操作によりエンジン28を始動させるスイッチである。さらに、エアクリーナ34の吸気管30から遠い位置には、大気圧センサ60が設けられる。そして、エンジン制御装置エンジンコントロールユニット:ECU62は、本実施の形態に係る空燃比制御装置10として機能する空燃比制御部100を有する。この空燃比制御部100は、図3に示すように、触媒装置50の下流側の空燃比を予測する予測器102空燃比予測手段と、該予測器102からの予測空燃比DVPREに基づいて燃料噴射量に対する第1補正係数DKO2OPkを決定する第1スライディングモード制御部104補正係数算出手段と、第1スライディングモード制御部104と予測器102のパラメータを同定する同定器106と、空燃比基準値を算出する空燃比基準値算出部108とを有する。ここで、予測器102、第1スライディングモード制御部104、同定器106及び空燃比基準値算出部108の動作について、図4の比較例特許文献1に記載された空燃比制御装置に類似した空燃比制御部300と対比して説明する。先ず、図4の比較例に係る空燃比制御部300は、触媒装置50の上流側にLAFセンサ110図2の破線のブロック参照が設置され、該LAFセンサ110からの触媒前空燃比A/Fkが入力されることが前提となっている。予測器102は、触媒装置50の下流側の燃料噴射量目標空燃比を決定するために、現在時刻kからむだ時間dt燃料噴射弁40から酸素センサ52までの距離に対応したむだ時間経過後の空燃比VO2を予測する。この予測器102による予測モデルは、現在時刻をkとしたとき、図5に示すように、時点ta~時点tb間の触媒前の空燃比φin及び酸素センサ52の出力Voutが分かれば、以下の関係式1からkdt時点の出力Voutkdt=Vprekを予測することができる。但し、j=1~dt-d-1のφinはk時点では観測できないため、目標値φopで代用することになる。ここで、Vout’Kは、k時点での酸素センサ52の出力と目標値との偏差であり、Vout’K-1は、k時点の1単位時間一定時間周期前の酸素センサ52の出力と目標値との偏差を示す。α1、α2及びβjは同定器106にて決定されるパラメータである。第1スライディングモード制御部104は、モデル誤差予測空燃比-目標値に応じた噴射量の算出を行う。通常、スライディングモード制御は、図6にその概念を示すように、制御対象の複数の状態量を変数とする線形関数により表される切換直線予め構築しておき、それらの状態量をハイゲイン制御によって、切換直線上に高速で収束させ到達モード、さらに、所謂、等価制御入力によって、状態量を切換直線上に拘束しつつ切換直線上の所要の平衡点収束点に収束させるスライディングモード、可変構造型のフィードバック制御手法である。このようなスライディングモード制御は、制御対象の複数の状態量が切換直線上に収束してしまえば、外乱等の影響をほとんど受けずに、切換直線上の平衡点に状態量を安定に収束させることができるという優れた特性をもっている。触媒装置50の下流側の排気ガスの酸素濃度等の特定成分の濃度を所定の適正値に整定させるように、エンジン28の空燃比の補正量を求める場合、例えば触媒装置50の下流側の排気ガスの特定成分の濃度の値とその変化速度とを制御対象である排気系の状態量として、それらの状態量をそれぞれスライディングモード制御を用いて切換直線上の平衡点濃度の値及びその変化速度がそれぞれ所定の適正値及び0となる点に収束させるように、空燃比の補正量を求める。スライディングモード制御を用いて空燃比の補正量を求めれば、従来のPID制御等に較べて触媒の下流側の排気ガスの特定成分の濃度を精度よく所定の適正値に整定させることが可能である。そして、スライディングモード制御における切換関数及び制御入力演算式は以下の通りである。ここで、Uekkは等価則入力、Urchkは到達則入力、Uadpkは適応則入力であり、以下の式により、算出される。また、ここでのVout’k及びVout’k-1はモデル誤差を示し、Vout’kは、k時点での予測空燃比と目標値との偏差であり、Vout’k-1は、k時点の1単位時間一定時間周期前の予測空燃比と目標値との偏差を示す。なお、Krch、Kadpはフィードバックゲイン、Sは切換関数設定パラメータを示す。同定器106は、予測器102のモデルパラメータを修正することで、予測器102での予測精度を補償する。また、第1スライディングモード制御部104に対しては、モデル誤差に応じたσkの切換直線への収束速度フィードバックゲインの調整によるモデル式により算出されるVout’k1の偏差を最小とするように、パラメータa1k、a2k及びb1kを調整する。これは、予測式のモデルパラメータを修正することで、触媒前空燃比φinと目標空燃比φopに対するVoutの対応関係を修正することになる。図4に示すように、空燃比基準値算出部108は、第1スライディングモード制御部104からの適応則入力Uadpkから規定されるエンジン28の空燃比基準値を予め設定されたマップを用いて求める。第1スライディングモード制御部104からの出力、すなわち、排気系への制御入力Uop=DKO2OPkは、加算器112にて空燃比基準値算出部108からの空燃比基準値と加算されて目標空燃比KO2kが求められる。この目標空燃比KO2kは後段の適応制御部114に入力される。この適応制御部114は、LAFセンサ110の検出空燃比φin=A/Fkと目標空燃比φopKO2kとからエンジン28の運転状態の変化や特性変化等の動的変化を考慮してフィードバック補正係数KAFを適応的に求める漸化式形式の制御器である。そして、基本燃料噴射量算出部116は、エンジン回転数NE、スロットル開度TH、吸入空気圧PBから規定される基準の燃料噴射量を、予め設定された基本燃料噴射マップ118を用いて求め、その基準の燃料噴射量をスロットル弁の有効開口面積に応じて補正することで基本燃料噴射量TIMBを算出する。この基本燃料噴射量TIMBは、乗算器120に供給され、適応制御部114からのフィードバック補正係数KAFと、水温、吸気温、大気圧等からなる環境補正係数KECOによって補正されて燃料噴射時間Toutとして出力される。上述のような比較例に係る空燃比制御部300は、高価なLAFセンサ110を使用することから、システムのコストダウンや、配置スペースに制限がある自動二輪車等においては適用できないという問題がある。そこで、比較例に係る空燃比制御部300において、触媒装置50の上流にLAFセンサ110を設置しない場合、触媒前の空燃比Φinを計測することができないため、触媒後の空燃比の予測精度が低下することがあり、エンジン28、燃料噴射弁40の特性ばらつき、経年劣化等により、大幅に理論空燃比に対するずれが生じたときには、適切に補正係数を求めることができなくなり、空燃比の適正化を図ることが難しくなることが予想される。そこで、本実施の形態に係る空燃比制御部100は、図3に示すように、実空燃比SVO2kと予測空燃比DVPREk-dtとの偏差を予測誤差ERPREkとし、これをゼロにするように第1補正係数DKO2OPkに対して第2補正係数KTIMBを重畳する適応モデル修正器122適応モデル修正手段と、予測器102での予測精度が低下した段階で、実空燃比SVO2kと予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバックする第2スライディングモード制御部124と、少なくとも第1スライディングモード制御部104と適応モデル修正器122を制御する制御部126と、制御部126からの指示に基づいて、第1スライディングモード制御部104側の出力と第2スライディングモード制御部124側の出力を切り換える切換部128とを有する。切換部128は、通常、第1スライディングモード制御部104側の出力を選択し、制御部126からの切換指示信号に基づいて第2スライディングモード制御部124側の出力に切り換える。さらに、この空燃比制御部100は、予測器102からの予測空燃比DVPREkをむだ時間dtだけ遅延させる時間調整部130と、時間調整部130からの出力DVPREk-dtと酸素センサ52からの実空燃比SVO2kとの差分をとって予測誤差ERPREkとする減算器132とを有し、この減算器132からの予測誤差ERPREkが適応モデル修正器122に供給される。適応モデル修正器122から出力される第2補正係数KTIMBは加算器134にて1が加えられる。加算器134の出力と目標空燃比KO2kとが乗算器136にて乗算されて目標空燃比KO2kに第2補正係数KTIMBが重畳された補正空燃比として出力される。この補正空燃比は減算器138にて空燃比基準値が減算されて、予測器102及び同定器106に入力される。上述した基本燃料噴射マップ118は、エンジン回転数NEとスロットル開度THに基づく第1基本燃料噴射マップ118aと、エンジン回転数NEと吸入空気圧PBに基づく第2基本燃料噴射マップ118bとを有する。従って、この空燃比制御部100は、第1基本燃料噴射マップ118a及び第2基本燃料噴射マップ118bのうち、エンジン回転数NE及びスロットル開度THに基づいて、使用すべき基本燃料噴射マップの指標が配列された選択用マップ140から使用すべき基本燃料噴射マップを選択指示するマップ選択部142を有する。選択用マップ140は、図7に示すように、第1基本燃料噴射マップ118aを使用すべき領域と、第2基本燃料噴射マップ118bを使用すべき領域とが配置されている。マップ選択部は、入力されるエンジン回転数NEとスロットル開度THに基づいて、選択用マップ140から、使用すべき基本燃料噴射マップを選択し、その選択結果Saを出力する。エンジン回転数NEが低いと第1基本燃料噴射マップ118aが選択される確率が高くなり、エンジン回転数NEが高いと第2基本燃料噴射マップ118bが選択される確率が高くなる。従って、基本燃料噴射量算出部116は、エンジン回転数NE、スロットル開度TH、吸入空気圧PBから規定される基準の燃料噴射量を、マップ選択部142にて選択された基本燃料噴射マップを用いて求め、その基準の燃料噴射量をスロットル弁38の有効開口面積に応じて補正することで基本燃料噴射量TIMBを算出する。この基本燃料噴射量TIMBは、切換部128からの目標空燃比KO2kと、水温、吸気温、大気圧等からなる環境補正係数KECOによって補正されて燃料噴射時間Toutとして出力される。そして、適応モデル修正器122は、図7に示すように、初段に予測誤差ERPREkに対して各種フィルタ処理を行うフィルタ処理部144と、フィルタ処理後の予測誤差ERPREkに基づいて予測精度を判定する予測精度判定部146予測精度判定手段と、第1基本燃料噴射マップ118aに対応した第1補正量演算部148a及び第1補正係数演算部150aと、第2基本燃料噴射マップ118bに対応した第2補正量演算部148b及び第2補正係数演算部150bとを有する。第1補正量演算部148aは、マップ選択部142にて第1基本燃料噴射マップ118aが選択された場合に、一定時間周期に、エンジン回転数NEとスロットル開度THによる重み成分を反映させた予測誤差ERPREkをゼロにするように予測誤差補正量θthi,jをフィードバックする。例えば時点kのむだ時間前、すなわち、時点k-dtから演算を開始し、一定時間周期に演算を行って、時点kにおいて、予測誤差補正量θthIJkを出力する。具体的には、図8に示すように、一定時間周期に、予測誤差ERPREkに対して、酸素センサ52の空燃比に対する感度を反映させた第1重み成分WSO2Skと、エンジン回転数NEとスロットル開度THの変化に対する第1基本燃料噴射マップ118aの値の変化を反映させた第2重み成分Wthak-dtと、第1基本燃料噴射マップ118aをエンジン回転数NEとスロットル開度THに基づいて区分けされた複数の領域に対応させて第3重み成分WthIJk-dtとを重畳させて、複数の領域に対応した補正モデル誤差EwIJkを得る重み付け部152と、一定時間周期に、複数の領域に対応した補正モデル誤差EwIJkをそれぞれゼロにするように、複数の領域に対応した予測誤差補正量θthIJkをそれぞれフィードバックするスライディングモード制御部154とを有する。第1重み付け成分WSO2Skについて説明すると、酸素センサ52の出力Voutは、図9Aに示すように、空燃比A/Fに対して非線形な特性を有する。領域Za及びZcでは空燃比が変化しても酸素センサ52の出力Voutはほとんど変わらない。一方、領域Zbでは空燃比A/Fの僅かな変化で酸素センサ52の出力Voutが大きく変わる。なお、図8において、実線Laは新品の触媒後の特性を示し、破線Lbは経年劣化した触媒後の特性を示す。このような特性をそのまま補正モデル誤差EwIJkに反映させると、領域Zbでの急激な変化がスライディングモード制御部154に入力されてしまい、補正モデル誤差EwIJkをゼロにするために時間がかかるという問題がある。そこで、図9Bに示すように、領域Zbについては急激な変化が緩和されるように重み付けの値を小さくする方向にしている。第2重み付け成分Wthaについて説明すると、酸素センサ52の出力SVO2は、予測誤差ERPREがスロットル開度THの検知誤差によって生じている確率は、図10Aに示すように、スロットル開度THの変化に対する基本燃料噴射量Tibsの傾きが大きいほど高くなる。検知誤差が生じて基本燃料噴射マップでの基本燃料噴射量の値の参照点がずれたとき、ずれに伴う変化量÷参照点での値が大きいほど空燃比の変化量は大きくなる。そこで、各エンジン回転数NEについて、スロットル開度THの変化に対する基本燃料噴射量Tibsの傾き÷基本燃料噴射量Tibsの値を設定する。その結果、図10Bに示すように、エンジン回転数NEが高回転の場合は、スロットル開度THが全閉~全開にわたって第2重み成分Wthaはほぼ同じであるが、エンジン回転数NEが低回転になるにつれて、スロットル開度THが小さいほど第2重み付け成分Wthaが高くなる。第3重み付け成分WthIJは、例えば図11Aに示すように、エンジン回転数NEが1000、2000、3000、4500rpmに対する重み付け関数を見た場合、これらのエンジン回転数NEを頂点とし、各頂点から隣接する頂点に向かって重み付け値が線形的に低下する関数となっている。但し、図11Aでは、エンジン回転数1000rpm以下、4500rpm以上では重み付け値を一定にしている。同様に、図11Bに示すように、スロットル開度THが1°、3°、5°、8°に対する重み付け関数を見た場合、これらのスロットル開度THを頂点とし、各頂点から隣接する頂点に向かって重み付け値が線形的に低下する関数となっている。但し、図11Bでは、スロットル開度1°以下、8°以上では重み付け値を一定にしている。そして、エンジン回転数NEによる重み付けWthniとスロットル開度THによる重み付けWthtjを乗算して第3重み付け成分WthIJを求めるようにしている。なお、スライディングモード制御部154は、第3重み付け成分WthIJがWthIJ>0となる領域に対して、補正モデル誤差EwIJをゼロするように予測誤差補正量θthIJをフィードバックし、第3重み付け成分WthIJがWthIJ=0となる領域に対しては、操作量=0となることにより、予測誤差補正量θthIJは更新されない動作を行う。第1補正係数演算部150aは、所定のタイミングにおける複数の領域に対応した予測誤差補正量θthIJkに対して、それぞれ複数の領域に対応した第3重み成分WthIJを重畳させて複数の領域に対応した修正係数KTITHIJを求め、全ての修正係数を加算して第2補正係数KTIMBを求める。ここでは、全ての修正係数を加算することから、第3重み付け成分WthIJは、第1基本燃料噴射マップ118aのうち、エンジン回転数NEとスロットル開度THとで決定される点が含まれる領域上での、該点の位置に応じた重み付けを示すものとなる。従って、図12に示すように、エンジン回転数1000、2000、3000、4500rpmとスロットル開度1°、3°、5°、8°とを格子点とする複数の領域ができ、そのうち、入力されるエンジン回転数NEとスロットル開度THで決定される点が点Aであった場合、点Aに対応する修正係数をその周りの4つの点の修正係数で補完する形となる。一方、第2補正量演算部148bは、マップ選択部142にて第2基本燃料噴射マップ118bが選択された場合に、一定時間周期に、エンジン回転数NEと吸入空気圧PBによる重み成分を反映させた予測誤差をゼロにするように予測誤差補正量をフィードバックする。例えば時点kのむだ時間前、すなわち、時点k-dtから演算を開始し、一定時間周期に演算を行って、時点kにおいて、予測誤差補正量θpbIJkを出力する。なお、この第2補正量演算部148bの具体的構成は、図8に示す第1補正量演算部148aと略同じであるため、その重複説明を省略する。第2補正係数演算部150bは、所定のタイミングにおける複数の領域に対応した予測誤差補正量θpbIJkに対して、それぞれ複数の領域に対応した第3重み成分を重畳させて複数の領域に対応した修正係数を求め、全ての修正係数を加算して第2補正係数KTIMBを求める。この第2補正係数演算部150bの具体的構成も、図8に示す第1補正係数演算部150aと略同じであるため、その重複説明を省略する。予測精度判定部146は、フィルタ処理後の予測誤差ERPREkの移動平均が予め設定された所定値よりも高い状態が設定回数以上継続したときに、予測精度が低下したものとして予測精度低下信号Sbを出力する。フィルタ処理後の予測誤差の移動平均が予め設定された所定値以下の状態が設定回数以上継続したときに、予測精度が確保されたものとして予測精度確保信号Scを出力する。これら予測精度低下信号Sb、予測精度確保信号Scは制御部126に供給される。制御部126は、図3に示すように、予測精度低下信号Scの入力に基づいて、第1スライディングモード制御部104による処理を一時停止する共に、同定器を一時停止し、その間、適応モデル修正器122の起動周期を短くする。すなわち、第1補正量演算部148a及び第2補正量演算部148bを起動させる一定時間周期を短くする。また、制御部126は、予測精度低下信号Sbの入力に基づいて、切換部128に切換指示信号Sdを出力する。切換部128は切換指示信号Sdの入力に基づいて、第2スライディングモード制御部124側の出力に切り換える。制御部126は、また、予測精度低下信号Sbの入力に基づいて、第2スライディングモード制御部124での処理を開始させる。この場合、予測器102からの予測空燃比を使用しない。第2スライディングモード制御部124は、実空燃比SVO2と予め設定された目標値例えばストイキ領域を示す固定値との誤差をゼロにするようにフィードバックする。第2スライディングモード制御部124からの出力は切換部128を介して乗算器120に供給される。基本燃料噴射量算出部116は、エンジン回転数NE、スロットル開度TH、吸入空気圧PBから規定される基準の燃料噴射量を、予め設定された基本燃料噴射マップ、あるいはマップ選択部142によって選択されている基本燃料噴射マップを用いて求め、その基準の燃料噴射量をスロットル弁38の有効開口面積に応じて補正することで基本燃料噴射量TIMBを算出する。この基本燃料噴射量TIMBは、切換部128からの出力目標空燃比KO2kと、水温、吸気温、大気圧等からなる環境補正係数KECOによって補正されて燃料噴射時間Toutとして出力される。第1スライディングモード制御部104及び同定器106に対する一時停止は、予測精度判定部146からの予測精度確保信号Scの出力によって解除するようにしてもよいし、予め設定した所定時間予測精度が確保されると期待される時間が経過した後に解除するようにしてもよい。この場合、制御部126から切換部128への切換指示信号Sdの供給が停止されるため、切換部128は第1スライディングモード制御部104側の出力に切り換える。また、制御部126は、適応モデル修正器122における第1補正量演算部148a及び第2補正量演算部148bを起動させる一定時間周期を元に戻す。また、制御部126は第1スライディングモード制御部104の一時停止を解除し、同定器106のパラメータを初期値にリセットする。このように、本実施の形態に係る空燃比制御装置10空燃比制御部100においては、予測器102及び同定器106に、目標空燃比KO2kに第2補正係数KTIMBを重畳した値から空燃比基準値を差し引いた値が入力されることになる。つまり、予測器102からは実空燃比SVO2kに基づいてむだ時間dt後の予測空燃比DVPREkが出力するされることから、予測空燃比DVPREkをむだ時間dtだけ遅延することで、時間的に合致した実空燃比SVO2kと予測空燃比DVPREk-dTとの差分が予測誤差ERPREkとして適応モデル修正器122に入力される。適応モデル修正器122からは予測誤差ERPREkをゼロにするように第1補正係数DKO2OPkに対して第2補正係数KTIMBを重畳し、その値が予測器102及び同定器106に入力されて予測器102での処理に反映されることになる。すなわち、予測器102からの予測空燃費DVPREkと目標空燃比SVO2kとの偏差をゼロにするようにフィードバックして得られた第1補正係数DKO2OPkと、予測誤差ERPREkをゼロにするようにフィードバックして得られた第2補正係数KTIMBとが重畳されて予測器102に入力されることとなる。そのため、従来、触媒装置50の上流側に設置していたLAFセンサ110を廃止しても、触媒装置50の下流側の空燃比の予測精度を確保できるため、触媒装置50の下流側の排ガスの空燃比を適正値に収束させることができ、その結果として、触媒装置50の浄化性能を確保することが可能となる。また、エンジン28、燃料噴射弁40等の特性上のばらつき、経年劣化等による空燃比誤差が発生した場合でも、予測精度の低下を回避することができる。上述したように、LAFセンサ110を省略することができることから、LAFセンサ110に関連するハーネス、ECU62のインターフェース回路を省略することができ、システムのコストダウン、配置スペースの省スペース化等を図ることができ、自動二輪車12等の配置スペースが小さい車両へも容易に適用することができる。通常、LAFセンサ110は良好な動作特性を確保するために、ヒータによって一定の温度を維持する必要があるが、本実施の形態では、LAFセンサ用のヒータも省略することができるため、消費電力の削減、燃費の向上を図ることができる。さらに、本実施の形態では、予測精度低下信号Sbの入力に基づいて、第1スライディングモード制御部104による処理を一時停止するようにしたので、適応モデル修正器122での周期の制約をなくすことができ、第1補正量演算部148a及び第2補正量演算部148bを起動させる一定時間周期を短くすることができる。そのため、予測誤差ERPREkをゼロに整定させるまでの時間を短縮させることができる。また、予測精度低下信号Sbの入力に基づいて、予測器102からの予測空燃比DVPREkを使用せずに、第2スライディングモード制御部124での処理を開始させるようにしたので、実空燃比SVO2kが所定の目標値に向かうように燃料噴射量が制御され、短時間に、予測精度を確保することができる。このような処理動作により、以下のa~cで示すような場合であっても、早期に触媒装置50の下流側の空燃比を適正値に収束させることができ、触媒装置50の下流側の排ガスの空燃比を適正値に収束できない状態が継続することによるエミッション悪化を解消することができる。aエンジン28、燃料噴射弁40等の特性のばらつき、経年劣化等により、空燃比誤差が発生したことで、同定器106で予測器102の調整可能な範囲を超える大きな予測誤差がある場合b制御対象の動特性が急変する場合運転条件の変化による排ガスボリューム変化、エタノール混合燃料の使用等c酸素センサ52の不感帯域空燃比が変化しても酸素センサ52の出力がほとんど変化しない領域にある場合また、本実施の形態では、予測精度が確保されたと判定された段階で、適応モデル修正器122の起動周期を元に戻し、第1スライディングモード制御部104の一時停止を解除するようにしたので、予測精度が確保された段階で、第1スライディングモード制御部104による第1補正係数DKO2OPkの生成が再開されるため、さらに予測精度が向上し、触媒装置50の下流における空燃比の適正化を早めることができる。この場合、同定器106のパラメータを初期値にリセットするようにしたので、予測精度が確保された際あるいは予測精度が確保されたと期待される段階で、同定パラメータとして、予測精度が低下した際の同定パラメータを使用せず、初期値を使用することで、予測精度の確保を維持することが可能となり、触媒装置50の下流における空燃比の適正化を早めることができる。また、適応モデル修正器122の第1補正量演算部148aにおいて、一定時間周期に、第1基本燃料噴射マップ118aに対するエンジン回転数NEとスロットル開度THによる重み成分を反映させた予測誤差をゼロにするように予測誤差補正量θthIJをフィードバックし、第1補正係数演算部150aにおいて、所定のタイミングにおける予測誤差補正量θthIJに基づいて第2補正係数KTIMBを求めるようにしたので、触媒装置50の上流に設置していたLAFセンサ110を廃止したとしても、触媒装置50の下流における空燃比の適正化を図ることができる。特に、一定時間周期に、第1基本燃料噴射マップ118aをエンジン回転数NEとスロットル開度THに基づいて区分けされた複数の領域に対応した補正モデル誤差θthIJを、それぞれゼロにするように、複数の領域に対応した予測誤差補正量θthIJをフィードバックし、所定のタイミングにおける複数の領域に対応した予測誤差補正量θthIJに基づいて複数の領域に対応した修正係数KTITHIJを求め、全ての修正係数を加算して第2補正係数KTIMBを求めるようにしたので、第2補正係数KTIMBは、使用するマップ値を、予測誤差ERPREkがゼロとなるように複数の領域の修正係数KTITHIJで修正する値となる。従って、このような特性を有する第2補正係数KTIMBが、第1補正係数DKO2OPに重畳されることで、触媒装置50の下流における空燃比の適正化を図ることができる。これは、第2基本燃料噴射マップ118aに対応した第2補正量演算部148b及び第2補正係数演算部150bについても同様である。上述の例では、予測精度の低下が判定された段階で、第1スライディングモード制御部104及び同定器106の処理を一時停止し、切換部128にて第2スライディングモード制御部124からの出力に切り換えるようにしたが、例えばECU62からの空燃比フィーバック条件が成立したことを示す信号Seの入力に基づいて第1スライディングモード制御部104及び同定器106の処理を一時停止し、切換部128にて第2スライディングモード制御部124からの出力に切り換えるようにしてもよい。この場合、空燃比フィーバック条件が成立する前から運転条件等により予測誤差が発生している場合において、空燃比フィーバック条件が成立した時点から初期の段階で、予測誤差を解消することができる。なお、空燃比フィーバック条件が成立したことを示す信号Seの入力時点から予め設定した所定時間予測精度が確保されると期待される時間が経過した後に上述の一時停止を解除するようにしてもよい。また、予測精度の低下が判定された後、予め設定された時間所定時間が経過した段階で、適応モデル修正器122の起動周期を元に戻し、第1スライディングモード制御部104の一時停止を解除するようにした場合は、1回以上の所定時間が経過した後、予測精度が確保された段階で、第1スライディングモード制御部104による第1補正係数DKO2OPkの生成が再開されるため、さらに予測精度が向上し、触媒装置50の下流における空燃比の適正化を早めることができる。1回の所定時間として、予測精度が確保されると期待される時間に設定することで、長くて2回の所定時間が経過した時点で予測精度が確保されることになる。また、第1スライディングモード制御部104及び同定器106の処理を一時停止して、適応モデル修正器122での起動周期を短くする代わりに、適応モデル修正器122による修正係数の操作ゲインを通常よりも大きくしても、同様の効果を得ることができる。上述の例では、予測精度が低下した場合に、第2スライディングモード制御部124にて、実空燃比SVO2kと予め設定された目標値との誤差をゼロにするようにフィードバック制御この場合、スライディングモード制御するようにしたが、通常のPID制御を用いてもよい。この場合、早期に予測精度を確保させることが可能となる。次に、本実施の形態に係る空燃比制御部100の変形例を図13~図17を参照しながら説明する。第1変形例に係る空燃比制御部100aは、図13に示すように、本実施の形態に係る空燃比制御部100とほぼ同様の構成を有するが、加算器112からの目標空燃比KO2kと適応モデル修正器122からの第2補正係数KTIMBとを加算器160にて加算する点で異なる。この場合も、予測器102及び同定器106には、第1補正係数DKO2OPkと第2補正係数KTIMBとが加算された値が入力される。従って、本実施の形態に係る空燃比制御部100と同様の効果を得ることができる。第2変形例に係る空燃比制御部100bは、図14に示すように、本実施の形態に係る空燃比制御部100とほぼ同様の構成を有するが、第2補正係数KTIMBを予測器102及び同定器106には反映させず、加算器112からの出力第1スライディングモード制御部104からの第1補正係数DKO2OPkと空燃比基準値算出部108からの空燃比基準値とを加算した値KO2OPkと加算器134からの出力第2補正係数KTIMBに1を加えた値とを乗算器162で乗算して目標空燃比KO2kとした点で異なる。この場合、第2補正係数KTIMBが基本燃料噴射量算出部116の出力に反映されるため、本実施の形態に係る空燃比制御部100と同様の効果を得ることができる。第3変形例に係る空燃比制御部100cは、図15に示すように、第2変形例に係る空燃比制御部100bとほぼ同様の構成を有するが、加算器112からの出力KO2OPkと適応モデル修正器122からの第2補正係数KTIMBとを加算器164で加算して目標空燃比KO2kとした点で異なる。この場合も、第2補正係数KTIMBが基本燃料噴射量算出部116の出力に反映されるため、本実施の形態に係る空燃比制御部100と同様の効果を得ることができる。第4変形例に係る空燃比制御部100dは、図16に示すように、本実施の形態に係る空燃比制御部100とほぼ同様の構成を有するが、予測器102と第1スライディングモード制御部104との間に第1切換部128aを設置し、第1スライディングモード制御部104の出力側に第2切換部128bを設置する。通常時は、第1切換部128aにて予測器102を選択し、第2切換部128bにて加算器112への出力を選択する。これにより、予測器102からの予測空燃比DVPREkが第1スライディングモード制御部104に入力されることから、第1スライディングモード制御部104からの第1補正係数DKO2OPkは加算器112にて空燃比基準値と加算されて目標空燃比KO2kとして出力される。一方、制御部126から切換指示信号Sdが出力されると、第1切換部128aは実空燃比SVO2kの入力を選択し、第2切換部128bは乗算器120への出力を選択する。これにより、第1スライディングモード制御部104は、実空燃比SVO2と予め設定された目標値例えばストイキ領域を示す固定値との誤差をゼロにするようにフィードバックする。この第1スライディングモード制御部104からの出力は第2切換部128bを介して乗算器120に供給される。従って、この第4変形例においても、本実施の形態に係る空燃比制御部100と同様の効果を得ることができる。特に、この第4変形例によれば、第2スライディングモード制御部124を省略することができ、構成の簡略化を図ることができる。第5変形例に係る空燃比制御部100eは、図17に示すように、本実施の形態に係る空燃比制御部100とほぼ同様の構成を有するが、触媒装置50の上流側にLAFセンサ110を設置し、このLAFセンサ110からの検出空燃比A/Fkを利用する点で異なる。この場合、切換部128と乗算器120との間に、適応制御部114が設置される。LAFセンサ110を利用することで、基本燃料噴射マップの精度不足による予測精度低下の早期解消が可能となる。もちろん、本実施の形態に係る空燃比制御部100、第1変形例に係る空燃比制御部100a~4変形例に係る空燃比制御部100dにおいては、第1スライディングモード制御部104からの第1補正係数DKO2OPkと適応モデル修正器122からの第2補正係数KTIMBを重畳させて予測器102及び同定器106に入力するようにしているため、予測精度の低下を早期に解消させることができるが、LAFセンサ110を利用することで、基本燃料噴射マップ118の精度不足による予測精度低下の早期解消が可能となる。上述した本実施の形態に係る空燃比制御部100並びに各種変形例においては、エンジンの空燃比制御に限らず、制御入力から出力までの輸送遅れ時間が長く、予測器102を構成する必要がある制御システムへの適用が可能である。なお、本発明に係る空燃比制御装置は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。"