"円柱形状の回転体と、前記回転体の中心軸方向に延設される回転軸と、前記回転軸を回転可能に支持する基体と、前記回転体の外周に対向配置された円筒形状のステーターと、を備え、前記回転体は、円柱外周部に円周方向にN極とS極とが交互に配置される磁石を有し、前記ステーターは、前記円筒形状部に内周領域が空芯の空芯巻線を複数有し、前記空芯巻線は、巻線領域幅Wを有し、前記回転体の回転方向に直交する第1配線、および第2配線と、前記回転体の回転方向に延伸される第3配線、および第4配線と、を備え、前記第1配線、前記第2配線、前記第3配線と前記第4配線とで矩形状を構成し、前記第1配線と前記第2配線との前記巻線領域幅の中心間距離が、前記空芯巻線の前記回転体の回転方向の磁極の幅に相当する幅aと等しく、前記回転体を駆動する前記空芯巻線に流す電流の相数をmm:3以上の整数とした場合に、隣り合う前記空芯巻線の中心間距離がa/mで配置され、前記第1配線および前記第2配線の前記巻線領域幅Wが、W≧2a/mであることを特徴とするモーター。請求項1に記載のモーターの前記巻線領域幅Wが、W=2a/mである、ことを特徴とするモーター。請求項1または2に記載のモーターを備える、ことを特徴とするロボットハンド。請求項3に記載のロボットハンドを備える、ことを特徴とするロボット。しかし、上述の特許文献2では、トルクリップルの解消を得ることができるが、モーター出力トルクを大きくすることが困難という課題が有った。そこで、高いモーター出力トルクを得ながらも、トルクリップルが発生しないモーターを提供する。本発明は、少なくとも上述の課題の一つを解決するように、下記の形態または適用例として実現され得る。適用例1本適用例によるモーターは、円柱形状の回転体と、前記回転体の中心軸方向に延設される回転軸と、前記回転軸を回転可能に支持する基体と、前記回転体の外周に対向配置された円筒形状のステーターと、を備え、前記回転体は、円柱外周部に円周方向にN極とS極とが交互に配置される磁石を有し、前記ステーターは、前記円筒形状部に内周領域が空芯の空芯巻線を複数有し、前記空芯巻線は、巻線領域幅Wを有し、前記回転体の回転方向に直交する第1配線、および第2配線と、前記回転体の回転方向に延伸される第3配線、および第4配線と、を備え、前記第1配線、前記第2配線、前記第3配線と前記第4配線とで矩形状を構成し、前記第1配線と前記第2配線との前記巻線領域幅の中心間距離が、前記空芯巻線の前記回転体の回転方向の磁極の幅に相当する幅aと等しく、前記回転体を駆動する前記空芯巻線に流す電流の相数をmm:3以上の整数とした場合に、隣り合う前記空芯巻線の中心間距離がa/mで配置され、前記第1配線および前記第2配線の前記巻線領域幅Wが、W≧2a/mであることを特徴とする。上述の適用例によれば、空芯巻線が矩形状の単純な形状であっても、第1、第2配線に幅を持たせるだけでトルクリップルを発生させないコアレスモーターを得ることができる。また、回転体に備える磁石の磁束密度分布による影響が少なく、磁石の製造を容易にすることができ、低コストのコアレスモーターを実現することができる。適用例2上述の適用例のモーターにおいて、前記巻線領域幅Wが、W=2a/mであることを特徴とする。上述の適用例のモーターによれば、トルクリップルなく、巻き線効率が高い低コストのコアレスモーターを得ることができる。適用例3本適用例のロボットハンドは、上述の適用例に記載のモーターを備える。本適用例によるロボットハンドは、小型のコアレスモーターを用いることで、汎用性が高く、複雑な電子機器の組み立て作業や検査等が可能なロボットに適用することができる。適用例4本適用例のロボットは、上述の適用例に記載のロボットハンドを備える。本適用例によるロボットよれば、汎用性が高く、複雑な電子機器の組み立て作業や検査等を可能にすることができる。以下、図面を参照して、本発明に係る実施形態を説明する。第1実施形態図1は本実施形態に係るモーター100を示す、aは分解斜視図、bは断面図、cはbに示すA-A ́部の断面図、である。図1aおよびbに示すように、モーター100は円柱状の回転体10が、回転体10の回転軸方向に延伸させた回転軸20に固定された回転子30を有している。この回転子30は、回転軸20をボールベアリングなどの軸受60aを介して回転可能に基体61,62に支持されている。回転体10の外周部を囲うように、空芯巻線40を巻線固定枠51に固定したステーター50が配置されている。回転体10は、円柱状の回転基体11の周囲に永久磁石12以後、磁石12というを複数固着させた形態となっている。なお、回転基体11を用いず磁石12を直接回転軸20に固着させ、回転子30を構成しても良い。ステーター50は図1cに示すように、複数の空芯巻線40が一部を重なるように巻線固定枠51の外周に固定されている。また、図1bに示すように基体61,62のどちらか一方、もしくは両方には回転子30の回転位置を検出する回転位置センサー60bと、回転位置センサー60bからの回転子30の回転位置検出信号を受け、空芯巻線40へ流す電流を制御する制御回路60cと、を備えている。このように構成されたモーター100では、制御回路60cによって各々の空芯巻線40に対して所定の方向、量の電流を流すことにより、フレミング左手の法則により空芯巻線40に生じるローレンツ力以下、回転力というの反力として回転体10の磁石12に力が生じて回転子30が回転する。図2は空芯巻線40と回転体10に備える磁石12との関係を示し、説明の便宜上、磁石12の磁極面を平面に展開し、空芯巻線40を配置した模式図である。図2aは空芯巻線40の1個を取り出して説明する模式図であり、図2bは、空芯巻線40の1個を取り出して、動作説明をする模式図である。図2aに示すように、本実施形態に係るモーター100に備える空芯巻線40は、図示する回転体10の回転方向に対して直交する方向に延伸される第1配線40a、第2配線40bと、回転体10の回転方向に延伸される第3配線40c、第4配線40dと、を矩形状に渦巻形成されている。なお、本例では巻線数は6で例示しているが、これに限定されず、空芯巻線40は自己融着エナメル線を均一且つ緻密に巻いて形成されることが好ましく、その巻き数は所望のモーター性能によって決定されれば良い。空芯巻線40の第1配線40aおよび第2配線40bは、各々、巻線領域幅W内に成形され、幅Wの中心間距離は磁石12の磁極幅aと略等しくなるように空芯巻線40は形成され、図2aの状態は、空芯巻線40が磁石12の磁極境界の中央に位置する状態を示している。このように形成される空芯巻線40による回転体10の動作について図2bを用いて説明する。図2bは、空芯巻線40の一方の端部40eにプラス、他方の端部40fにマイナス-の電圧で制御回路60cより電流を流す例を示している。これにより、第1配線40a、第2配線40bには図示矢印方向に電流Iが流れる。図2bに示す状態は、空芯巻線40と磁石12との相対位置が、図2aで示す空芯巻線40が磁石12の磁極境界の中央に位置する状態から、磁石12が図示左方向、空芯巻線40が図示右方向にx移動した状態である。このとき、第1配線40aの図示する磁石12のN極面に対向している領域ではフレミング左手の法則によって図示右方向のFRAの力が発生する。一方、第1配線40aがS極面に対向している領域では、FRAとは逆方向のFLAの力が発生する。巻線部に発生する力Fは、一般式として、F=2×B×Γ×b×I式1で表わされる。ここで、Bは磁石12の磁束密度、bは磁石12の回転方向に直交する方向の幅、Iは電流値、Γは巻線本数である。上述のように第1配線40aおよび第2配線40bは均一にエナメル線が巻かれているとすると、巻線本数Γは各配線の単位幅あたりの巻線数γと配線幅wによって、Γ=γ×w式2となり、式1は、F=2×B×γ×w×b×I式3となる。式3から、FRA=2×B×γ×W/2x×b×I式4FLA=2×B×γ×W/2-x×b×I式5となり、第1配線40aに発生する力F1は、F1=FRA-FLA=2×B×γ×2x×b×I式6で図示矢印方向に発生する。同様に、第2配線40bでは、S極面に対向する領域にはFRBの力が、N極面に対向する領域ではFLBの力が発生し、式4、式5同様に、FRB=2×B×γ×W/2x×b×I式7FLB=2×B×γ×W/2-x×b×I式9となり、第1配線40aに発生する力F2は、F2=FRB-FLB=2×B×γ×2x×b×I式10で図示矢印方向に発生する。従って、空芯巻線40の回転力Fは、F=F1F2=8×B×γ×x×b×I式11で、図示矢印F方向の力が発生する。この空芯巻線40に発生する力Fに対して、回転体10の磁石12には反力としての図示左方向に力Qが発生し、矢印Q方向に回転体10を回転させることができる。また、式11に対して図2aの状態、すなわち空芯巻線40が磁石12の磁極境界の中央に位置する状態では、x=0であるので、F=0となる。上述の式11に示すように、0≦x≦W/2の範囲で空芯巻線40と磁石12が相対移動をする間は、回転力Fはxに比例して変化する。更にW/2≦xで、第1配線40aおよび第2配線40bが磁極境界の間に対向している間はx=W/2の場合の回転力Fである、F=4×B×γ×W×b×I式12を維持することができる。次に、空芯巻線40と駆動相数との関係について説明する。図3は、3相駆動の空芯巻線40と駆動相数との関係を説明する模式図である。図3aに示すように、3相駆動として第1相空芯巻線41、第2相空芯巻線42、第3相空芯巻線43が、重なるように磁石12に対向して図示しない配線固定枠を介して配置されている。図3aに示すB-B ́部の断面模式図を図3bに示す。駆動相数mとした場合、隣り合う空芯巻線40の間隔はa/mによって配置される。従って、図3bに示すように、本例の3相駆動の場合には磁極幅aに対して、3個の空芯巻線41,42,43が中心間の距離lがa/3で配置される。このように配置されることにより、隣り合う、例えば第1相空芯巻線41の第1配線41aの外側端部pと、第2相空芯巻線42の第1配線42aの外側端部qとの距離は第1相空芯巻線41と第2相空芯巻線42の配置距離、すなわちa/mであるa/3に設定される。同様に、第2相空芯巻線42の第1配線42aの外側端部qと、第3相空芯巻線43の第1配線43aの外側端部rとの距離は第2相空芯巻線42と第3相空芯巻線43の配置距離、すなわちa/mであるa/3に設定される。従って、図4に示すように、空芯巻線40における第1配線40aおよび第2配線40bの配線幅Wは、W=2×a/3式13となる。これは、上述の通り駆動相数mを用いて、W=2×a/m式14と表わされ、Wが求められる。従って、空芯巻線40の回転方向の形状を磁極幅aで表すと、図4に示すように第1配線40aおよび第2配線40bの回転方向の幅は式13によりW=a×2/3と決定され、空芯巻線40の空隙部40gの回転方向の幅Wgは、Wg=a-2×a/m=a×1-2/m式15と求められる。従って、本例の3相駆動の場合、W=a×2/3Wg=a×1-2/3=a×1/3となる。以上、説明したように空芯巻線40と磁石12の磁極との位置によって、第1配線40aおよび第2配線40bに発生する回転力が変動するが、この空芯巻線40と隣り合う空芯巻線40の間隔をa/mに設定し、m相駆動とすることで、回転力の変動を抑制することができる。この回転力変動の抑制について図5を用いて説明する。図5aに示す、磁石12と第1相空芯巻線41、第2相空芯巻線42、第3相空芯巻線43の配置において、矢印P方向が回転力Fの方向であり、その反力として矢印R方向に磁石12を備える回転体10が回転することを示している。図5aの図示上図に示す第1相空芯巻線41を取り上げて、その回転力変動を図5aの下図グラフに示す。本図において、第1相空芯巻線41は、磁極の中心に第1相空芯巻線41の中心が対向している状態を基準として説明する。基準位置では、第1相空芯巻線41の第1、第2配線の中心は磁極境界と対向している、すなわち式11においてx=0であるので、回転力は発生せずF=0p1となる。ここから、相対的にP方向に第1相空芯巻線41が移動すると、式11に基づいて移動量に比例して回転力Fは増加する。そして、第1、第2配線が磁極境界を越える、すなわちx=a/m=a/3p2から、回転力は第1、第2配線が次の磁極境界に到達するまでp3まで一定値となる。そして、第1相空芯巻線41の第1、第2配線の中心が磁極境界と対向するまでp4回転力は移動量に反比例して減少する。このように、本実施形態における空芯巻線40による回転力Fは台形状の変動を持って発生する。第2相空芯巻線42、第3相空芯巻線43も同様の回転力変動が、a/mずれて発生する。図5bに示す第1相空芯巻線41、第2相空芯巻線42、第3相空芯巻線43の回転力変動は、3相駆動であるのでa/3ずつずれて発生する。これにより、第1相空芯巻線41のp1からp2の領域M1に対して、第2相空芯巻線42では、p3からp4の領域M2が発生し、M2の回転力減少分をM1が補う関係になる。すなわち、式12で求められる回転力Fが維持されることとなる。一方、第3相空芯巻線43ではp2からp3の回転力が一定な領域M3となっており、第1相空芯巻線41、第2相空芯巻線42、第3相空芯巻線43の回転力を合成すると図5cに示すように領域M1、領域M2、領域M3の回転力が合成されて、モーター100の回転力FとしてF=2×4×B×γ×W×b×I式16が出力される。このように、互いに回転力を補完する領域と、一定の回転力の領域とを第1相空芯巻線41、第2相空芯巻線42、第3相空芯巻線43は交互に発生し、その結果、図5cに示すように、一定の回転力を発生し回転力リップル、すなわちトルクリップルの無いモーター100を得ることができる。なお、巻線領域Wを2a/m超の幅とすると、図5aに示す第1相空芯巻線41の回転力Fの変動が、p2ではa/3より小さい移動位置で生じ、p3は2a/3より大きい移動位置で生じる。従って、各空芯巻線41,42,43の回転力を合成すると、回転力が一定となるp2とp3の間の領域M3が、各空芯巻線41,42,43の何れか2巻線以上が相対移動位置において加算される。従って、W=2a/mにおける図5cに示す均一な回転力が得られる場合に対して、相対移動位置によって変動するが、更に回転力が加わり、大きなトルクを備えるモーターを得ることができる。上述したように、本実施形態に係るモーター100において、式12でも明らかなように空芯巻線40の第1配線40a、第2配線40bの幅Wを大きくすることで、回転力、すなわちトルクの大きいモーター100を得ることができ、更に、駆動相数mの場合に、幅Wを磁極の幅aの2/m倍とすることで、トルクリップルを発生させず、高い出力のコアレスモーターを得ることができる。更に、同時に回転力が増加する空芯巻線と、回転力が低下する空芯巻線と、が配置されることにより、回転体に備える磁石の磁束密度分布の形態に関わらずトルクリップルを発生させないモーターを得ることができる。第2実施形態図6は、本実施形態のモーター100を備えるロボットハンド1000の構成を示す図である。ロボットハンド1000は、基部1100と、基部1100に接続された指部1200とを備えている。基部1100と指部1200との接続部と、指部1200の間接部とには、モーター100が設けられている。モーター100が駆動することによって、指部1200が屈曲し、物体を把持することができる。超小型モーターであるモーター100を用いることによって、小型でありながら多数のモーターを備えるロボットハンドを実現することができる。第3実施形態図7は、ロボットハンド1000を備えるロボット2000の構成を示す図である。ロボット2000は、本体部2100、アーム部2200およびロボットハンド1000等から構成されている。本体部2100は、例えば床、壁、天井、移動可能な台車の上などに固定される。アーム部2200は、本体部2100に対して可動に設けられており、本体部2100にはアーム部2200を回転させるための動力を発生させる図示しないアクチュエーターや、アクチュエーターを制御する制御部等が内蔵されている。アーム部2200は、第1フレーム2210、第2フレーム2220、第3フレーム2230、第4フレーム2240および第5フレーム2250から構成されている。第1フレーム2210は、回転屈折軸を介して、本体部2100に回転可能または屈折可能に接続されている。第2フレーム2220は、回転屈折軸を介して、第1フレーム2210および第3フレーム2230に接続されている。第3フレーム2230は、回転屈折軸を介して、第2フレーム2220および第4フレーム2240に接続されている。第4フレーム2240は、回転屈折軸を介して、第3フレーム2230および第5フレーム2250に接続されている。第5フレーム2250は、回転屈折軸を介して、第4フレーム2240に接続されている。アーム部2200は、制御部の制御によって、各フレーム2210~2250が各回転屈折軸を中心に複合的に回転または屈折し動く。アーム部2200の第5フレーム2250のうち第4フレーム2240が設けられた他方には、ロボットハンド1000が取り付けられており、対象物を把持することができる。ロボットハンド1000を用いることによって、汎用性が高く、複雑な電子機器の組み立て作業や検査等が可能なロボットを提供することができる。また、本例に限定されず双腕ロボットのロボットハンドにも適用することができる。以上のように実施形態について詳細に説明したが、本発明の新規事項および効果から実体的に逸脱しない多くの変形が可能であることは当業者には容易に理解できるであろう。従って、このような変形例はすべて本発明の範囲に含まれるものとする。例えば、明細書または図面において、少なくとも一度、より広義または同義な異なる用語と共に記載された用語は、明細書または図面のいかなる箇所においても、その異なる用語に置き換えることができる。また、モーター、ロボットハンドおよびロボットの構成、動作も本実施形態で説明したものに限定されず、種々の変形実施が可能である。"