"パルス状の送信波を複数回照射し、該送信波の反射波を受信して受信信号を生成する送受信手段と、前記複数の送信波のいずれかについて、前記送信波の送信タイミングから、該送信波に対応する前記受信信号が予め設定された検出閾値を横切るタイミングまでの経過時間を計測した結果に基づいて、前記送信波を反射した物標である反射物標までの距離を表す第1測距値を求める第1測距手段と、前記複数の送信波のそれぞれについて、各送信波の送信タイミングから、予め設定された最大検知距離を前記送信波が往復するのに要する時間以上に設定された最大計測期間の間、予め設定されたサンプリング間隔で前記受信信号をサンプリングし、各送信波の送信タイミングを基準として同一時間にサンプリングされたサンプリング値同士を加算することで求めた積分サンプリング値に基づいて、前記反射物標までの距離を表す第2測距値を求める第2測距手段と、前記反射波の強度と相関を有し、該反射波の強度が強いほど大きな値となる強度パラメータを取得する強度パラメータ取得手段と、前記強度パラメータ取得手段により取得された強度パラメータが、予め設定された判定閾値より大きい場合は前記第1測距値を、前記強度パラメータが前記判定閾値以下である場合は前記第2測距値を、前記反射物標との距離を表す距離情報として選択する距離情報選択手段と、を備えることを特徴とするレーダ装置。前記強度パラメータ取得手段は、前記検出閾値を用いて測定された前記受信信号のパルス幅を前記強度パラメータとして取得することを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。前記強度パラメータ取得手段は、前記受信信号の立ち上がりエッジの傾きを前記強度パラメータとして取得することを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。前記判定閾値は、前記第1測距値により得られる距離の精度が、前記第2測距値により得られる距離の精度以上となる値に設定されていることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載のレーダ装置。前記判定閾値は、前記第1測距値により得られる距離の精度が、前記距離情報を使用するアプリケーションによって要求される精度以上となる値に設定されていることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載のレーダ装置。なお、一発測距方式では、送信タイミングから前タイミングや後タイミングまでの時間差を計測するタイマの動作クロックによって時間分解能ひいては距離分解能が決まるため、高速の動作クロックを用いることで精度の高い測定が可能である。しかし、信号レベルが閾値に達しないような受信信号については測定を行うことができないという問題がある。一方、積分測距方式では、積分効果によって受信信号のS/Nを向上させることができるため、ノイズに埋もれるような受信信号であっても測定結果を得ることが可能である。しかし、受信信号のサンプリング間隔によって時間分解能ひいては距離分解能が決まり、サンプリング間隔は動作クロックのように高速にはできないため、一発測距方式と比較して検出精度が劣ってしまうという問題がある。従って、特許文献1~3の技術に基づき、両方式を併用する場合、両方式による測定を常時実行し、一発測距方式によって計測結果が得られなかった場合に限って、積分測距方式の計測結果を利用すること、換言すれば、受信信号の信号レベルが、一発測距方式で使用する閾値より大きい場合には一発測距方式を使用し、閾値以下である場合は積分測距方式を使用することが考えられる。ところで、反射光の強度は、物標との距離や物標の種類によって大きく異なり図7参照、特に様々な物標を広い距離範囲に渡って検出する必要のある車載用のレーダ装置では、その差は10の5乗以上にも達する。そして、反射光を光電変換することで得られた受信信号は、増幅器を用いて増幅されるが、通常、このような広い入力ダイナミックレンジを有する回路素子は存在しないため、反射光がある程度以上の強度を有する場合、増幅器で増幅された受信信号は、図8に示すように、飽和した波形となる。このため、増幅器の影響によって受信信号が飽和している場合には、反射波の強度を正しく把握することができないため、受信信号の信号レベルに基づいて測距方式を切り替える従来の手法では、状況反射波の強度に応じた的確な切り替えを実施することができないという問題があった。本発明は、上記問題点を解決するために、一発測距方式及び積分測距方式で測距を行うレーダ装置において、状況に応じた測距方式の切り替えを的確に実施できるようにすることを目的とする。上記目的を達成するためになされた発明である請求項1に記載のレーダ装置では、送受信手段が、パルス状の送信波を複数回照射し、その送信波の反射波を受信して受信信号を生成する。すると第1測距手段が、複数の送信波のいずれかについて、送信波の送信タイミングから、該送信波に対応する受信信号が予め設定された検出閾値を横切るタイミングまでの経過時間を計測した結果に基づいて、送信波を反射した物標である反射物標までの距離を表す第1測距値を求めると共に、第2測距手段が、複数の送信波のそれぞれについて、各送信波の送信タイミングから、予め設定された最大検知距離を送信波が往復するのに要する時間以上に設定された最大計測期間の間、予め設定されたサンプリング間隔で受信信号をサンプリングし、各送信波の送信タイミングを基準として同一時間にサンプリングされたサンプリング値同士を加算することで求めた積分サンプリング値に基づいて、反射物標までの距離を表す第2測距値を求める。また、強度パラメータ取得手段が、反射波の強度と相関を有し、該反射波の強度が強いほど大きな値となる強度パラメータを取得し、距離情報選択手段が、その取得された強度パラメータが予め設定された判定閾値より大きい場合は第1測距値を、強度パラメータが判定閾値以下である場合は第2測距値を、反射物標との距離を表す距離情報として選択する。このように構成された本発明のレーダ装置では、測距値を選択する際に、受信信号の信号強度ではなく、反射波の強度と相関を有する強度パラメータを用いているため、増幅器等の影響により、受信信号が飽和しているような場合であっても、反射波の強度を正しく把握することができ、その結果、反射波の強度に応じた測距値の選択を的確に行うことができる。なお、本発明のレーダ装置において、強度パラメータ取得手段は、例えば、請求項2に記載のように、検出閾値以下の大きさに設定されたパルス幅測定閾値を用いて測定された受信信号のパルス幅を強度パラメータとして取得するように構成されていてもよいし、請求項3に記載のように、受信信号の立ち上がりエッジの傾きを強度パラメータとして取得するように構成されていてもよい。特に前者の場合、信号レベルが瞬時的に大きな値となるノイズを、パルス信号として誤検出してしまうことを防止すること、ひいては、第2測距値を選択すべき状況にも拘わらず、第1測距値が選択されてしまうことを防止することができる。また、判定閾値は、例えば、請求項4に記載のように、第1測距値により得られる距離の精度が、第2測距値により得られる距離の精度以上となる値に設定されていてもよいし、請求項5に記載のように、第1測距値により得られる距離の精度が、距離情報を使用するアプリケーションによって要求される精度以上となる値に設定されていてもよい。以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。[第1実施形態]<全体構成>図1は本発明が適用されたレーダ装置1の概略構成図である。レーダ装置1は、車両に搭載され、車両の前方に存在する各種物標を検出し、その検出した物標に関する情報距離,相対速度等を生成する装置である。図1に示すように、レーダ装置1は、送信タイミング信号STに従ってパルス状のレーザ光送信波を、車両前方の照射領域に向けて照射する発光部10と、レーザ光を反射した物標からの反射光反射波を受光し電気信号受信信号に変換する受光部20と、発光部10に供給される送信タイミング信号ST及び受光部20から供給される受信信号に基づき、レーザ光を反射した物標反射物標との距離を2種類の測距方式で測定する測距部30と、発光部10の動作を制御すると共に、測距部30での測定結果から、照射領域に存在する物標を検出し、その物標に関する情報距離,速度等を生成する信号処理部40とを備えている。このうち、発光部10は、レーザ光を発生させるレーザダイオードLDからなる発光素子11と、送信タイミング信号STに従って発光素子11を駆動するLD駆動回路12と、発光素子11から放射されたレーザ光の広がりを調整するコリメートレンズ13と、コリメートレンズ13を介して入射する光を、回転するポリゴンミラーによって反射させることでレーザ光の照射方向を変化させるスキャナ14と、信号処理部40からの駆動信号DRに従って、ポリゴンミラーを回転させるためのモータを駆動するモータ駆動回路15と、ポリゴンミラーの回転位置を検出して回転位置信号POを信号処理部40に供給する回転位置センサ16とを備えている。受光部20は、車両前方からの反射光を集光する受光レンズ21と、受光レンズ21により集光された反射光を受光し、反射光の強度に応じた電圧値を有する電気信号を発生させるフォトダイオードPDからなる受光素子22と、受光素子22から出力される受光信号を増幅する増幅器23とを備えている。なお、増幅器23は、遠距離から戻ってくる反射光を、測距部30で処理可能な大きさに増幅できるような増幅率に設定されており、比較的近距離から戻ってきた反射光を受光した場合、増幅器23の出力受信信号Rの信号レベルが飽和するようにされている。<動作タイミング概要>ここで、図2は、送信タイミング信号STや装置各部の動作タイミングを示すタイミング図である。信号処理部40は、図2に示すように、測定周期Tcycl例えばTcycl=33msを表す周期信号を発生させ、この周期信号に同期して送信タイミング信号STを発生させる。送信タイミング信号STは、具体的には、測定周期Tcycl毎に出力されるN例えばN=100個のパルス信号からなる。また、パルス信号は、当該装置1の最大検知距離例えば50mをレーザ光が往復するに要する最大計測期間例えば0.33μsより十分に長い時間間隔Tw例えばTw=18μsで出力される。但し、Tcycl,N,Twは、例示した値に限るものではなく、最低限、Tcycl>N×Twを満たすように設定されていればよい。<測距部>測距部30は、測定周期Tcycl毎に照射されるN個のパルス信号のうち、任意の一つ例えば50番目を使用して測距し、第1測距値D1を生成すると共に、反射波の強度を表す強度パラメータPを生成する第1検出回路31と、N個のパルス信号を全て使用して測距し、第2測距値D2を生成する第2検出回路32とを備えている。以下では、第1検出回路31での測距方式を一発測距方式、第2検出回路32での測距方式を積分測距方式という。ここで、図3は、一つのパルス信号に対する受信信号Rの波形を例示すると共に、一発測距方式や積分測距方式の動作を理解するための説明図であり、aは、受信信号Rの信号レベルが、第1検出回路31での測距が可能な大きさ検出閾値より大である場合、bは、第1検出回路31での測距が不能な大きさ検出閾値より小である場合を示す。<第1検出回路:一発測距方式>第1検出回路31では、図3に示すように、受信信号Rが検出閾値を越えたタイミングを前タイミング、その後、受信信号Rが検出閾値を下回ったタイミングを後タイミングとして、送信タイミングから前タイミングまでの経過時間Tf、及び送信タイミングから後タイミングまでの経過時間Tbをタイマで計測し、前タイミングと後タイミングとの中間のタイミングを受信タイミング受信信号Rがピークとなるタイミングとして、両経過時間Tf,Tbの平均値を、送信タイミングから受信タイミングまでの経過時間Tr={TfTb}/2として算出する。更に、その経過時間Trを強度パラメータPとし、経過時間Trを距離に換算した値を第1測距値D1として信号処理部40に出力する。なお、第1検出回路31は、使用するパルス信号の送信タイミング送信タイミング信号STの立ち上がりエッジで計時を開始する2個のタイマ第1,第2タイマを備えている。但し、第1,第2タイマのLSBは、タイマを動作させる動作クロックの周期と一致し、本実施形態では0.125nsに設定されている。このうち、第1タイマは、検出閾値より小さい受信信号Rが検出閾値を越えたタイミングで計時を停止し、第2カウンタは、検出閾値より大きい受信信号Rが検出閾値を下回ったタイミングで計時を停止するように構成されている。そして、受信信号Rが検出閾値を越えている場合は、第1タイマの計時値経過時間Tfと第2タイマの計時値経過時間Tbを用いて、強度パラメータP=Tr及び第1測距値D1が求められ、受信信号Rが検出閾値以下である場合第1及び第2タイマがタイムアウトした場合はデータなしとなり、この場合、第1測距値D1及び強度パラメータPは、いずれもゼロに設定される。つまり、受信信号Rが示すパルス信号のパルス幅は、図5に示すように、受信信号Rが飽和しているか否かに関わらず、反射光の強度が大きいほど大きな値となる即ち、反射光の強度と相関を有するため、これを強度パラメータPとして用いることができる。なお、第1測距値D1への換算前の経過時間Tr即ち、強度パラメータPは、増幅回路が飽和した場合に受信信号Rに生じる歪みを考慮して、例えば、受信信号Rが検出閾値を越えている期間Tb-Tfの長さによって、補正するように構成されていてもよい。このような一発測距方式を実現する回路強度パラメータPに関する部分を除くは、例えば、特開平9-236661号公報等に詳述されているため、ここではこれ以上の説明を省略する。<第2検出回路:積分測距方式>一方、第2検出回路32では、次のような処理を実行する。まず、N個のパルス信号のそれぞれについて、送信タイミングから最大検知距離をレーザ光が往復するに要する時間が経過するまでの間、所定のサンプリング間隔Tsmpl本実施形態ではTsmpl=25nsで、受信信号Rをサンプリングする。そのサンプリング値を、送信タイミングを基準として同一時間にサンプリングされたもの同士を加算することで積分サンプリング値を求める。そして、積分サンプリング値のピーク値に予め設定された0より大且つ1より小の係数本実施形態では0.5を乗じた値を検出閾値50閾値として設定し、その設定された検出閾値を用いて一発測距の場合と同様の前タイミング,後タイミングを検出し、その前タイミング,後タイミングに対応するサンプリング値が送信タイミングから何番目前タイミングをMf番目,後タイミングをMb番目とするのサンプリング値かを特定し、送信タイミングから前タイミングまでの経過時間Tf、送信タイミングから後タイミングまでの経過時間Tbを、12式を使って算出する。Tf=Mf×Tsmpl1Tb=Mb×Tsmpl2以下は第1検出回路31の場合と同様に、経過時間Tf,Tbに基づいて送信タイミングから受信タイミングまでの経過時間Trを求め、その経過時間Trを強度パラメータPとし、経過時間Trを距離に換算したものを第2測距値D2として信号処理部40に出力する。このような積分測距方式を実現する回路は、例えば、特開2005-257405号公報等に詳述されているため、ここではこれ以上の説明を省略する。<信号処理部>図1に戻り、信号処理部40は、CPU,ROM,RAMを中心に構成された周知のマイクロコンピュータからなり、回転位置センサ16が出力する回転位置信号POに基づきポリゴンミラーの回転状態が送信タイミング信号STに同期するように駆動信号DRによって制御することで、照射領域内でのレーザ光のスキャンを実行するスキャン処理、スキャン処理を実行している間、測距部30から出力される強度パラメータPに従って、第1測距値D1,第2測距値D2のいずれかを距離情報として選択する距離情報選択処理を少なくとも実行する。ここで、信号処理部40が実行する距離情報選択処理の詳細を、図4に示すフローチャートに沿って説明する。本処理は、測距部30から測距データ第1測距値D1,第2測距値D2,強度パラメータPが求められる毎、即ち、測定周期Tcycl毎に起動する。本処理が起動すると、まず測距データを取得しS110、取得した測距データのうち、強度パラメータP即ち、受信信号Rが示すパルス波形のパルス幅が予め設定された判定閾値Pthより大きいか否かを判断するS120。なお、判定閾値Pthは、P>Pthであれば、第1測距値D1の方が第2測距値D2より距離の検出精度が高くなるような値に設定されている。そして、強度パラメータPが判定閾値Pthより大きければS120:YES、第1検出回路31一発測距方式で得られた第1測距値D1を距離情報として選択しS130、強度パラメータPが判定閾値Pth以下であればS120:NO、第2検出回路32積分測距方式で得られた第2測距値D2を距離情報として選択してS140、本処理を終了する。本処理によって選択された距離情報は、車両の前方に存在する物標との距離を利用する各種アプリケーションにて使用される。<効果>以上説明したように、レーダ装置1では、一発測距方式第1検出回路31による測距と積分測距方式第2検出回路32による測距とを並行して実施し、一発測距方式による第1測距値D1及び積分測距方式による第2測距値D2のいずれを距離情報として選択するかを、受信信号Rの信号強度ではなく、反射光の強度と相関を有する強度パラメータP受信信号Rのパルス幅Trを用いて判断するようにされている。従って、レーダ装置1によれば、増幅器23の影響により受信信号Rが飽和している場合でも、反射光の強度を正しく把握することができ、その結果、その時々の状況に応じた測距値の選択を的確に行うことができる。また、レーダ装置1によれば、信号レベルが瞬時的に大きな値となるノイズを、パルス信号として誤検出してしまうこと、ひいては、第2測距値D2を選択すべき状況にも拘わらず第1測距値D1が選択されてしまうことを防止することができる。なお、本実施形態では、第1検出回路31において検出閾値を用いて測定されるパルス幅を強度パラメータPとしているが、第2検出回路32で得られる積分波形から求めたパルス幅を強度パラメータPとして用いるように構成してもよい。本実施形態において、発光部10及び受光部20が送受信手段、第1検出回路31が第1測距手段及び強度パラメータ取得手段、第2検出回路32が第2測距手段、距離情報選択処理S110~S140を実行する信号処理部40が距離情報選択手段に相当する。[第2実施形態]次に第2実施形態について説明する。なお、本実施形態では、測距部30で生成される強度パラメータPが第1実施形態のものとは異なるだけであるため、この相違する部分を中心に説明する。<構成>第1検出回路31は、第1,第2タイマに加えて、送信タイミング信号STの立ち上がりエッジで計時を開始する第3タイマを備えている。この第3タイマは、検出閾値より小且つノイズレベルより大となるように設定された第2検出閾値を、受信信号Rの信号強度が越えたタイミングで計時を停止するように構成されている。そして、第3タイマの計時値経過時間Tsと第1タイマの計時値経過時間Tfを用いて立ち上がりエッジの傾きK=Tf-Ts/TH1-TH2を求め、この傾きKを強度パラメータPとして、第1測距値D1と共に出力する。なお、受信信号Rの信号レベルが検出閾値より小さく、第1タイマがタイムアウトして、第1タイマの計時値経過時間Tfを求めることができない時には、傾きK即ち、強度パラメータPはゼロに設定される。つまり、受信信号Rが示すパルス信号の立ち上がりエッジの傾きは、図6に示すように、反射波の強度が大きいほど大きな値となる即ち、反射波の強度と相関を有するため、これを強度パラメータPとして用いることができる。<効果>以上説明したように、本実施形態では、第1測距値D1及び第2測距値D2のいずれを距離情報として選択するかを、受信信号Rの信号強度ではなく、反射光の強度と相関を有する強度パラメータP受信信号Rの立ち上がりエッジの傾きKを用いて判断するようにされている。従って、第1実施形態の場合と同様に、増幅器23の影響により受信信号Rが飽和している場合でも、反射光の強度を正しく把握することができ、その結果、その時々の状況に応じた測距値の選択を的確に行うことができる。なお、本実施形態では、傾きKを求めたが、傾きKの代わりに立ち上がり時間Tu=Tf-Tsを強度パラメータPとして用いたり、第2検出回路32で得られた積分波形から求めたパルス信号の立ち上がりエッジの傾き又は立ち上がり時間を、強度パラメータPとして用いたりしてもよい。また、本実施形態では、受信信号Rの信号強度が、第2検出閾値を越えてから検出閾値を越えるまでの時間に基づいて傾きKを求めているが、例えば、第2検出閾値を越えてから飽和レベルに達するまでの時間に基づいて傾きKを求めるようにしてもよい。[他の実施形態]以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施可能である。例えば、上記実施形態では、測距部30で強度パラメータPを求めているが、測距部30は強度パラメータPを求めるのに必要なデータを信号処理部40に出力し、信号処理部40で強度パラメータPを求めるように構成してもよい。上記実施形態では、判定閾値Pthが、P>Pthであれば、第1測距値D1により得られる距離の精度が第2測距値D2により得られる距離の精度以上となる値に設定されているが、第1測距値D1により得られる距離の精度が距離情報を使用するアプリケーションによって要求される精度以上となる値に設定されていてもよい。上記実施形態では、照射領域内のスキャンをポリゴンミラーを用いて行っているが、照射領域の全体にレーザ光を一括して照射し、照射領域を分割した複数の分割領域のそれぞれに対応して設けられた受光素子によって、各々に対応付けられた分割領域からの反射光を受光する、いわゆる受光分割方式例えば特開平6-305383号参照によって照射領域内のスキャンを行うように構成してもよい。"