"2つの車輪と、これらを駆動する駆動手段を備えた二輪車であって、前後位置に互いに間隔をおいて配した前後の縦フレームと、両縦フレームの上端間を前後方向に架け渡す横フレームとで略逆U字状をなす車体フレームを備え、上記各縦フレームの下端にそれぞれ車輪が取付けられ、上記2つの車輪を前後方向の直列位置に配置する第1の姿勢と、上記各縦フレームをこれらの縦軸を中心に周方向に回動せしめて、上記2つの車輪を左右の平行位置に配置する第2の姿勢とに姿勢を変更可能となし、上記駆動手段として、各車輪にそれぞれ設けられて各車輪を電動で駆動せしめる電動駆動手段と、ペダルの操作により発生する回転動作をいずれか一方の車輪に伝達せしめて駆動するペダル駆動手段とを備え、かつ上記電動駆動手段を制御する制御手段を設け、該制御手段は、上記第1の姿勢で前後の車輪を駆動せしめて上記ペダル駆動手段による走行をアシストする第1の制御モードと、上記第2の姿勢で車両を倒立振り子制御せしめる第2の制御モード、および上記第1の姿勢で電動式駆動手段のみでの走行を可能とする第3の制御モードを有することを特徴とする二輪車。請求項1に記載の二輪車において、上記第1の姿勢のときに前輪を支える前方の縦フレームにハンドルを備え、後輪を支える後方の縦フレームにサドルを備え、上記第2の姿勢のときに左右の車輪間にステップを備えて乗員が乗車可能に構成した二輪車。請求項1又は2に記載の二輪車において、上記第1の姿勢において、前後の上記縦フレームをそれぞれ、各縦フレームの縦軸を中心とする互いに相反する周方向に回動せしめて上記第2の姿勢に変更せしめるようになした二輪車。請求項1ないし3に記載の二輪車において、上記各縦フレームには、その下端が車輪の中心軸の一方の側部を支持するように片持ちの状態で車輪が取付けられ、かつ、各車輪の中心軸の他方の側部には、上記第2の姿勢のときに乗員が乗車する上記ステップを、乗員が乗車可能な水平位置と車輪に沿う垂直位置とに変位可能に設けた二輪車。請求項1ないし4に記載の二輪車において、上記第1の姿勢のときに、上記前後の各縦フレームを上記横フレームに対して前後方向に揺動可能となし、かつ、上記後輪を支える縦フレームの下端に、基端を上下方向に揺動可能に連結せしめて前方へ延びる下辺フレームを設け、伸縮自在なダンパー部を備えた上記下辺フレームの前端を、上記前輪を支える縦フレームの下端に着脱可能に連結せしめて、前後の縦フレームの下端間に下辺フレームを架設するようになし、かつ、上記第2の姿勢のときに、上記下辺フレームを上記後輪を支える縦フレームに沿って収納するようになした二輪車。請求項5に記載の二輪車において、上記ペダル駆動手段として、上記下辺フレームの中間位置に、上記ペダルと、該ペダルの回転により駆動する油圧ポンプとを設ける一方、上記下辺フレームの基端に、上記油圧ポンプからの油圧によって上記後輪を駆動せしめる油圧モータを設けた二輪車。しかしながら、従来構成では次のような課題がある。その1つは、第1の姿勢において各フレーム90,94,96,97の配置が複雑で、その分、第2の姿勢への変更に複雑な作業手順を要し、特に傾斜フレーム94を折り畳まなければならないといった手間がかかる。また、第1の姿勢において自転車として使用する場合、ペダル99を操作することで発電して電動モータ92a,92bを駆動して走行するようにしているが、ペダル操作開始から電動モータ92a,92bを駆動するのに必要な電力を発生させるまでに時間を要し、チェーン駆動等を用いた自転車に比べてすぐに走り出すことができない。バッテリを搭載することも提案されているが、常にバッテリを充電しておく必要がある。このように姿勢の変更の不具合、自転車としての走行性の不具合から従来の構成では実用性が充分とは言えない。そこで本発明は上記事情に鑑み、前後方向の直列位置に車輪を配置して自転車として使用する第1の姿勢と、左右方向の平行位置に車輪を配して倒立振り子制御により走行する第2の姿勢とに姿勢変更可能な実用性の高い二輪車を提供することを課題としてなされたものである。請求項1に記載の発明は、2つの車輪と、これらを駆動する駆動手段を備えた二輪車であって、前後位置に互いに間隔をおいて配した前後の縦フレームと、両縦フレームの上端間を前後方向に架け渡す横フレームとで略逆U字状をなす車体フレームを備え、上記各縦フレームの下端にそれぞれ車輪が取付けられ、上記2つの車輪を前後方向の直列位置に配置する第1の姿勢と、上記各縦フレームをこれらの縦軸を中心に周方向に回動せしめて、上記2つの車輪を左右の平行位置に配置する第2の姿勢とに姿勢を変更可能となし、上記駆動手段として、各車輪にそれぞれ設けられて各車輪を電動で駆動せしめる電動駆動手段と、ペダルの操作により発生する回転動作をいずれか一方の車輪に伝達せしめて駆動するペダル駆動手段とを備え、かつ上記電動駆動手段を制御する制御手段を設け、該制御手段は、上記第1の姿勢で前後の車輪を駆動せしめて上記ペダル駆動手段による走行をアシストする第1の制御モードと、上記第2の姿勢で車両を倒立振り子制御せしめる第2の制御モード、および上記第1の姿勢で電動式駆動手段のみでの走行を可能とする第3の制御モードを有する。請求項1の発明によれば、車体フレームを前後の縦フレームと、両縦フレームの上端間を架け渡す横フレームとで略逆U字状に構成したので、各縦フレームをこれらの縦軸を中心に周方向に回動せしめることで、2つの車輪を前後方向の直列位置に配置する第1の姿勢と、2つの車輪を左右の平行位置に配置する第2の姿勢とに作業性容易に変更することができる。また、ペダル駆動手段と電動駆動手段とを設け、第1の姿勢において、ペダル駆動手段による走行を電動駆動手段によりアシストする構成としたので、ペダル操作により瞬時に走り出すことができる。このように姿勢変更の作業性を向上する作用効果、および第1の姿勢での走行性を向上する作用効果が相まって、車輪が前後位置の第1の姿勢と、車輪が左右平行位置の第2の姿勢とに姿勢変更可能な二輪車の実用性を向上することができる。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の二輪車において、上記第1の姿勢のときに前輪を支える前方の縦フレームにハンドルを備え、後輪を支える後方の縦フレームにサドルを備え、上記第2の姿勢のときに左右の車輪間にステップを備えて乗員が乗車可能に構成する。請求項2の発明によれば、第1の姿勢で自転車として好適に使用することができ、第2の姿勢で倒立振り子制御により走行する平行二輪車として好適に使用することができる。請求項3に記載の発明は、請求項1又は2に記載の二輪車において、上記第1の姿勢において、前後の上記縦フレームをそれぞれ、各縦フレームの縦軸を中心とする互いに相反する周方向に回動せしめて上記第2の姿勢に変更せしめるようになす。請求項3の発明によれば、第1の姿勢から第2の姿勢への姿勢変更をより簡単にできる。請求項4に記載の発明は、請求項1ないし3に記載の二輪車において、上記各縦フレームには、その下端が車輪の中心軸の一方の側部を支持するように片持ちの状態で車輪が取付けられ、かつ、各車輪の中心軸の他方の側部には、上記第2の姿勢のときに乗員が乗車する上記ステップを、乗員が乗車可能な水平位置と車輪に沿う垂直位置とに変位可能に設ける。請求項4の発明によれば、縦フレームで車輪を一方より片持ちの状態で取付けるようになし、かつ車輪の他方にステップを設けたので第2の姿勢を形成するのに都合がよい。請求項5に記載の発明は、請求項1ないし4に記載の二輪車において、上記第1の姿勢のときに、上記前後の各縦フレームを上記横フレームに対して前後方向に揺動可能となし、かつ、上記後輪を支える縦フレームの下端に、基端を上下方向に揺動可能に連結せしめて前方へ延びる下辺フレームを設け、伸縮自在なダンパー部を備えた上記下辺フレームの前端を、上記前輪を支える縦フレームの下端に着脱可能に連結せしめて、前後の縦フレームの下端間に下辺フレームを架設するようになし、かつ、上記第2の姿勢のときに、上記下辺フレームを上記後輪を支える縦フレームに沿って収納するようになす。請求項5の発明によれば、第1の姿勢において、下辺フレームの伸縮により前輪と後輪との間隔を変化させることができ、この車輪間の間隔の変化により、走行時に路面から作用する振動を吸収して乗り心地を向上することができる。請求項6に記載の発明は、請求項5に記載の二輪車において、上記ペダル駆動手段として、上記下辺フレームの中間位置に、上記ペダルと、該ペダルの回転により駆動する油圧ポンプとを設ける一方、上記下辺フレームの基端に、上記油圧ポンプからの油圧によって上記後輪を駆動せしめる油圧モータを設ける。請求項6の発明によれば、油圧駆動はチェーン駆動に比べ、第1および第2の姿勢の変更に容易に追従させることができ、ペダル駆動手段として油圧駆動を好適に用いることができる。図1ABに示すように、本発明を適用した二輪車は、車輪2A,2Bをそれぞれ支持する一対の縦フレーム11,12と、両縦フレーム11,12の上端間を架け渡す横フレーム10とで略逆U字状の車体フレーム1を有する。各縦フレーム11,12は回動手段により各フレームの縦軸を中心に周方向に回動可能としてあり、車輪2A,2Bを前後方向に直列状に配置した第1の姿勢図1Aと、車輪2A,2Bを左右方向に平行状に配置した第2の姿勢図1Bとに姿勢を変更可能である。尚、前後方向、左右方向とは、第1の姿勢又は第2の姿勢での進行方向を基準とする方向である。二輪車は、第1の姿勢において、前後の縦フレーム11,12の下端間に下辺フレーム13を架設するとともに、前側の縦フレーム11に設けられた折り畳み式のハンドルHと、後側の縦フレーム12に設けられた折り畳み式のサドルSをセットする。そして、下辺フレーム13に設けられた駆動手段たるペダル駆動装置6により後輪2Bを駆動して走行する自転車をなす。尚、二輪車は、前輪2Aおよび後輪2Bにそれぞれ電動駆動手段たる電動モータ5A,5Bと、これらを制御する制御手段を備え、自転車として走行するときに、電動モータ5A,5Bにより走行をアシストする。第2の姿勢においては、ハンドルHを横フレーム10の上方位置にこれとほぼ平行に変位せしめる一方、サドルSと下辺フレーム13とを縦フレーム12に沿うように収納する。そして左右の車輪2A,2Bの互いに対向する側面に設けられた折り畳み式のステップ4A,4Bを乗員が起立姿勢で乗車可能にセットする。この状態において、ステップ4A,4Bに立った乗員が前後左右に重心移動することで上記制御装置が倒立振り子制御を行い上記各電動モータ5A,5Bが左右の車輪2A,2Bを駆動して走行する平行二輪車を構成する。以下、本発明の二輪車の詳細を説明する。図2、図3に示すように、第1の姿勢において、横フレーム10は前後方向に長い箱体からなり、内部に制御装置3が収納してある。制御装置3は、自転車としての走行アシストおよび平行二輪車としての倒立振り子制御を行うCPUを搭載した主制御基板30、表示部31、電動モータ5A,5Bの駆動電力を供給するバッテリ32等で構成してある。尚、表示部31はGPS機能が利用できる携帯電話等の装置に置換えてもよい。横フレーム10の前端には前輪2Aを支持する縦フレーム11の上端が前後方向に揺動可能に連結してある。縦フレーム11は、図2、図3特に図3Bに示すように、横フレーム10に連結する上端部11aと、前輪2Aを支えるフロントフォーク部11bとを連結し、フロントフォーク部11bの外周に下辺フレーム13の前端を連結するチューブ部11cを設けた構成である。上端部11aは、左右方向の横軸111を備えた略T字状をなし、横軸111の両端が横フレーム10前端の左右の軸受け101に支えられ、横フレーム10に対して前後方向に揺動可能に連結してある。該揺動の範囲xは、図略のストッパにより、垂直位置と前斜め下方へ向けて傾斜する位置との範囲で規制されている。また縦フレーム11の揺動は、図略の揺動ロック機構により上記垂直位置で揺動を禁止するようにロック可能である。フロントフォーク部11bは、上端部11aよりも大径のパイプ材からなる。フロントフォーク部11bは、ハンドルブラケット112を有する上部に上方から上端部11aの下部を挿入せしめて互いに周方向に相対回動可能矢印yに連結してある前記回動手段に相当する。尚、両者11a,11bの連結部にはベアリングを設けてスムーズに回動するようにしてある。このように横フレーム10に連結した上端部11aにフロントフォーク部11bを周方向に回動可能とすることで、ハンドル操作により前輪2Aの操舵が可能で、更には第1の姿勢から第2の姿勢への前輪2Aの方向変換が可能である。またハンドルブラケット112には図略の回動ロック機構が設けてあり、これにより前後方向に対して前輪2Aを前向きから90度回動せしめて第2の姿勢としたときにこの回動位置で回動を禁止するようにロック可能である。尚、ロック機構は、ロック操作によりロックピンを上端部11aおよびフロントフォーク部11bを一連に直交方向に貫通せしめてロックする構成のものや、ロック操作によりフロントフォーク部11b側を縮径して上端部11aを締め付けることでロックする構成のものを用いる。チューブ部11cはフロントフォーク部11bよりも大径かつ短尺のパイプ材で、フロントフォーク部11bの上下中間位置の外周に周方向に回動可能矢印zに設けてある。チューブ部11cにはその上下位置にそれぞれ下辺フレーム13の前端を着脱可能に連結する連結部113,114が設けてある。縦フレーム11は、図2、図4に示すように、フロントフォーク部11bの上半部と下半部との間に中間段部115を設け、下半部が上半部に対して前輪2Aを回避するように一方の側へ変位せしめてある。この下半部の下端で前輪2Aを支持している。即ち、フロントフォーク部11bの下端は前輪2Aの一方の側部より車輪の回転中心軸を構成する電動モータ5Aを片持ちの状態で保持し、電動モータ5Aを介して前輪2Aが組付けてある。図略であるが、電動モータ5は回転中心軸の一端がフロントフォーク部11bの下端に固定してあり、かつ回転中心軸に電磁コイル部が設けてある。更に電磁コイル部の外周にはこれ囲むようにアクチュエータ部が回転可能に設けられ、該アクチュエータ部に前輪2Aが両者一体に回転するように組付けてある。また縦フレーム11の下端に支持された前輪2Aの他方の側部には、電動モータ5Aの中心軸の他端にベース部材40を介して板部材からなるステップ4Aが設けてある。ベース部材40は電動モータ5Aの中心軸の他端に、垂直位置と水平位置とに回動可能に組付けてある。ステップ4aはベース部材40に重ね合わせるように設置してあり、かつ水平位置でベース部材40に対して水平方向に回動可能としてある。ステップ4Aはベース部材40の上下回動により水平位置と前輪2Aの他方の側部に沿う収納位置垂直位置とに変位可能である。尚、縦フレーム11は前輪2Aを片持ち状態で支持する構成であるが、フレーム11の下半部を上半部に対して偏心する形状とし、フレームの上半部の縦軸と前輪2Aの幅方向中心線とが縦方向に合致するようになし、かつ前輪2Aの他方の側部にステップ4Aを設けたので、前輪2Aの左右のバラスをよくできる。図2、図3aおよび図4に示すように、後輪2Bを支持する後側の縦フレーム12は、前輪2Aを支持する縦フレーム11と同様、縦フレーム12の上端部12aが横フレーム10の後端に左右の軸受け101により前後方向に揺動可能に支持され、上端部12aと後輪2Bを支持するリヤフォーク部12bとが互いにこれらの縦軸を中心に周方向に相対回動可能に連結されている。また縦フレーム12はリヤフォーク部12bの上端のサドルブラケット122に設けた回動ロック機構により、第1の姿勢で後輪2Bを前後方向に配置した位置と、90度回動させて第2の姿勢をなす位置とにロック可能である。縦フレーム12は、その下半部が前側の縦フレーム11の段部115と同一方向に設けた段部125により下半部が偏心しており、その下端で電動モータ5Bを介して後輪2Bをその一方の側部より片持ち状態で支持せしめてある。縦フレーム112が後輪2Bを片持ちする方向は、縦フレーム11が前輪2Aを片持ちする方向と合わせてある。そして後輪2Bの他方の側部側にはステップ4Bが設けてある。後輪2Bを支持する縦フレーム12の下端には、下辺フレーム13の基端が上下方向に揺動可能に連結してある。下辺フレーム13は、前方へ向けて先端を前輪2Aの縦フレーム11の上下の連結部113,114のいずれかに連結せしめて両縦フレーム11,12間に架設した位置と、上方へ向けて前端を縦フレーム12のサドルブラケット122に設けた連結部123の連結せしめて縦フレーム12に沿うように収納した位置とに移動可能である。下辺フレーム13の前半部には、軸方向に伸縮可能で、伸縮方向に作用する衝撃を緩和するダンパー部131が設けてある。第1の姿勢において、下辺フレーム13はダンパー部131の先端を前輪2Aの縦フレーム11に連結することとなる。これによれば、第1の姿勢において、各縦フレーム11,12の前後方向の揺動と下辺フレーム部13のダンパー部131の伸縮とで、前輪2Aおよび後輪2Bは両者間の前後の間隔が変化可能であり、走行時に路面の凹凸等により前輪2Aおよび後輪2Bを介して各縦フレーム11,12にこれらを衝き上げるように振動が作用しても、前輪2Aおよび後輪2B間の間隔の変化により上記振動が緩和され、乗員の乗り心地を良好にできる。下辺フレーム13の後半部には、ペダル駆動装置6が組付けてある。ペダル駆動装置6は、図4、図5に示すように、下辺フレーム13の前後中間位置に設けられ、ペダル60の回転操作により油液を送り出す油圧ポンプ6aと、該油圧ポンプ6aからの油液を受けて後輪2Bを駆動せしめる油圧モータ6b、および油圧ポンプ6aと油圧モータ6bとの間で油液を流通せしめる一対の流通パイプ63,64からなる。油圧ポンプ6aは、下辺フレーム13の中間に設けたケース内に、外周に複数の羽根を備えた回転部材61が組み込んである。回転部材61はペダル60の操作により回転して流通パイプ63を通して油液を油圧モータ6bへ送る。油圧モータ6bは、下辺フレーム13の後端に設けたケース内に、外周に複数の羽根を備えた回転部材62が組み込んであり、油圧ポンプ6aからの油液の圧力により回転部材62が回転する。回転部材62は電動モータ5Bの上記アクチュエータと同軸回転するように連結してあり、回転部材62の回転により後輪2Bを駆動する。またペダル60は、ペダル60の回転操作で発電する発電機とも連結し、バッテリ32を充電するように構成する。更にペダル60にはその回転操作の負担を検出するセンサを設け、第1の姿勢で自転車として使用するとき、上り坂などの走行時に上記センサによりペダル操作の負担が大きいと判断した場合に、前輪2A、後輪2Bの電動モータ5A,5Bを駆動して走行をアシストするようになす特許請求の範囲に記載した第1の制御モード。この場合、前輪2Aのみでアシストしても良いし、後輪2Bのみでも良いし、両輪2A,2Bでアシストしてもよい。図6を用いて二輪車を第1の姿勢から第2の姿勢に変更する手順を説明する。第1の姿勢図6Aにおいて、先ず、前輪2Aを支持する縦フレーム11と後輪を支持する縦フレーム12とを架け渡す下辺フレーム13の前端を縦フレーム11から外すとともに、下辺フレームを縦フレーム12に沿うように収納する。次に図6Bに示すように、縦フレーム11をその縦軸まわりの周方向で反時計方向にほぼ90度回動せしめ、前輪2Aを、縦フレーム11による片持ち側の側部が外側前側位置で、ステップ4A側の側部が内側後側位置となるように方向転換する。一方、縦フレーム12は、サドルブラケット122の上記回動ロック機構を解除した後、縦軸まわりの時計方向にほぼ90度回動せしめ、後輪2Bを片持ち側の側部が外側後側位置で、ステップ4B側の側部が内側前側位置となるように方向転換する。これにより車輪2A,2Bは左右方向に平行状態に配置され、第2の姿勢に変更する図6C。この状態で、両縦フレーム11,12は各回動ロック機構によりロックして回動を禁止する。また各縦フレーム11,12は、横フレーム10に対して揺動角度を調節して垂直下方へ延びる揺動位置となし、この状態で上記揺動ロック機構をロックして揺動を禁止する。第2の姿勢において、左右の車輪2A,2Bの各ステップ4A,4Bを乗員が乗車可能な位置セットして、両ステップ4A,4Bを互いに連結することが望ましい。そしてハンドルHを横フレーム10の上方にこれとほぼ平行にセットするとともに、サドルSを縦フレーム12に沿う位置に折り畳み収納する。第2の姿勢から第1の姿勢への変更は逆の手順で行う。第2の姿勢では、乗員がステップ4A,4Bに立って前後左右方向に重心移動することで、ステップ4A,4Bに設置された振り子センサが重心移動を検出し、倒立振り子制御により左右の車輪2A,2Bを駆動して走行する特許請求の範囲に記載した第2の制御モード。本実施形態によれば、二輪車の車体フレーム1を、車輪2A,2Bを支持する一対の縦フレーム11,12と、両縦フレーム11,12の上端間を架け渡す横フレーム10とで略逆U字状に構成したので、各縦フレーム11,12をそれぞれ、これらの縦軸まわりの周方向に回動することで、車輪2A,2Bを前後方向に直列状に配置する第1の姿勢と、左右方向に平行状に配置する第2の姿勢とに容易に変更することができる。また、第1の姿勢で自転車として使用する場合、基本的にペダル操作で油圧駆動により後輪2Bを回転させて走行するとともに、前輪2Aおよび後輪2Bに設けた電動モータ5A,5Bでアシストするように構成したので、従来のようにペダルを操作してもすぐに走り出せない等といった不具合がなく、走行性が良好である。更に、第1の姿勢において、前後の車輪2A,2B間の間隔が可変であり、かつダンパーにより車輪2A,2B間の間隔の変化を抑えるようにしたので、走行時に路面から作用する振動などを吸収して乗り心地が良好である。従って、これらの作用効果が相まって、従来構造よりも実用性が格段に優れた二輪車ができる。また本実施形態の二輪車は、図7に示すように、第1の姿勢を若干変更して、乗員がウインドサーフィンをするような横乗り姿勢で走行することができる。即ち第1の姿勢において、下辺フレーム13の前端を縦フレーム11の上側の連結部114に連結して、前後の車輪2A,2B間の間隔を狭く配する。各車輪の2A,2Bのステップ4A,4Bを乗員が立てる位置にセットするとともにハンドルHを横フレーム10の上方位置にセットする一方、サドルおよびペダルを収納する。この場合、各車輪2A,2Bを電動モータ5A,5Bで駆動して走行する特許請求の範囲に記載した第3の制御モード。本実施形態は、前輪および後輪2A,2Bを支持する一対の縦フレーム11,12をそれぞれ互いに相反する周方向図例では反時計方向、時計方向に回動して第1および第2の姿勢に変更するようにしたが、これに限らず、両縦フレーム11,12を同一方向に回動して姿勢を変更するようにしてもよい。図8に示すように、第1の姿勢図8Aにおいて、前側の縦フレーム11は前輪2Aをその左側より片持ち状態で支持するようになし、前輪2Aの右側にステップ4Aを設ける。一方、後側の縦フレーム12は後輪2Bをその右側より片持ち状態で支持するようになし、後輪2Bの左側にステップ4Aを設ける。そして、第1の姿勢から、両縦フレーム11,12をそれぞれ時計方向に回動せしめ図8B、各縦フレーム11,12が各車輪2A,2Bの外側位置に、各ステップ4A,4Bが内側位置になる第2の姿勢図8Bに変更するようになす。尚、本発明は上記の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲でさまざまに実施できることは勿論である。"