"第一部材に対して第二部材を直角な二軸の回りに相対的に回転させるロボットの関節構造であって、第一部材と、前記第一部材に第一の軸の回りに回転可能に支持される支持部と、前記支持部に前記第一の軸に直角な第二の軸の回りに回転可能に支持される第二部材と、前記第一部材と前記第二部材との間に架け渡され、本体部、及び本体部に対して軸線方向に相対的に直線運動する軸部を有する第一及び第二の直動アクチュエータと、を備え、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータのいずれか一方を伸ばし、他方を縮めるとき、前記第二部材が前記第一部材に対して前記第一の軸及び前記第二の軸のいずれか一方の回りを相対的に回転し、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータの双方を伸ばし、又は前記第一及び前記第二の直動アクチュエータの双方を縮めるとき、前記第二部材が前記第一部材に対して前記第一の軸及び前記第二の軸の他方の回りを相対的に回転するロボットの関節構造。前記支持部は、平面を持つ前記第一部材上に前記平面と直交する前記第一の軸の回りに回転可能に設けられ、前記第二の軸の軸線方向から見た状態において、前記第一の軸の軸線と前記第一及び前記第二の直動アクチュエータの少なくとも一方の軸線とのなす角度が鋭角であることを特徴とする請求項1に記載のロボットの関節構造。前記第一の軸は垂直方向を向き、前記第二の軸は水平方向を向くことを特徴とする請求項2に記載のロボットの関節構造。前記第一の軸は垂直方向を向き、前記第二の軸は水平方向を向き、前記第二の軸の軸線方向から見た状態において、前記第一の軸の軸線と前記第一及び前記第二の直動アクチュエータの少なくとも一方の軸線とがなす角度が鋭角であることを特徴とする請求項1に記載のロボットの関節構造。前記第二の軸の軸線方向から見た状態において、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータの少なくとも一方が伸縮することによって、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータを前記第二部材に連結する一対の第二部材側連結部材の少なくとも一方と前記第二部材との連結位置が前記第一の軸の軸線上に位置することを特徴とする請求項2ないし4のいずれかに記載のロボットの関節構造。前記第一及び前記第二の直動アクチュエータは、ボールねじを備え、前記ボールねじのナット及びねじ軸のいずれか一方を他方に対して回転させることによって、前記本体部に対して前記軸部を軸線方向に相対的に直線運動させることを特徴とする請求項2ないし4のいずれかに記載のロボットの関節構造。前記ロボットの関節構造はさらに、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータを前記第一部材に連結する一対の第一部材側連結部材と、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータを前記第二部材に連結する一対の第二部材側連結部材と、を備え、前記一対の第一部材側連結部材は、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータの軸線の回りの回り止めをした状態で、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータを前記第一及び前記第二の直動アクチュエータの軸線に直角な二軸の回りに回転可能に支持し、前記一対の第二部材側連結部材は、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータの軸線の回りの回り止めをした状態で、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータを前記第一及び前記第二の直動アクチュエータの軸線に直角な二軸の回りに回転可能に支持することを特徴とする請求項1に記載にロボットの関節構造。前記第一及び前記第二の直動アクチュエータの前記軸部は、前記本体部に対して前記軸線方向に相対的に直線運動するとき、前記本体部に対して前記軸線の回りを相対的に回転することを特徴とする請求項7に記載のロボットの関節構造。前記ロボットの関節構造はさらに、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータを前記第一部材に連結する一対の第一部材側連結部材と、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータを前記第二部材に連結する一対の第二部材側連結部材と、を備え、前記一対の第一部材側連結部材は、前記第一部材を通る第一連結軸の両端部に設けられ、前記一対の第二部材側連結部材は、前記第二部材を通る第二連結軸の両端部に設けられることを特徴とする請求項1に記載のロボットの関節構造。請求項1ないし9のいずれかに記載のロボットの関節構造が首関節に用いられる人間型ロボット。しかし、従来の回転系のサーボモータを2個組以上み合わせた関節構造にあっては、サーボモータが回転モーメントを受けるので、サーボモータの負荷が大きくなり、よって大出力大型のサーボモータを要し、それゆえに関節構造を小型化するのが困難になるという課題がある。特に、従来のロボットの関節構造を人間型ロボットの首関節として用いると、頭部の質量が重いので、サーボモータの負荷がより一層大きくなる。また、自由度が2以上の関節構造を実現するにあたって、回転軸が直交するように2個以上の回転系のサーボモータを配置するのが困難であるという課題がある。なぜならば、回転軸を直交させるためには、第一のサーボモータを中空の第二のサーボモータで包む必要があり、サーボモータの構造が複雑化するからである。本発明は従来のロボットの関節構造の上記課題を解決するもので、第一部材に対して第二部材を直角な二軸の回りを相対的に回転させる関節構造を構築できると共に、関節構造の軽量化、小型化を図れるロボットの関節構造及びこのロボットの関節構造を組み込んだ人間型ロボットを提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明の一態様は、第一部材に対して第二部材を直角な二軸の回りに相対的に回転させるロボットの関節構造であって、第一部材と、前記第一部材に第一の軸の回りに回転可能に支持される支持部と、前記支持部に前記第一の軸に直角な第二の軸の回りに回転可能に支持される第二部材と、前記第一部材と前記第二部材との間に架け渡され、本体部、及び本体部に対して軸線方向に相対的に直線運動する軸部を有する第一及び第二の直動アクチュエータと、を備え、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータのいずれか一方を伸ばし、他方を縮めるとき、前記第二部材が前記第一部材に対して前記第一の軸及び前記第二の軸のいずれか一方の回りを相対的に回転し、前記第一及び前記第二の直動アクチュエータの双方を伸ばし、又は前記第一及び前記第二の直動アクチュエータの双方を縮めるとき、前記第二部材が前記第一部材に対して前記第一の軸及び前記第二の軸の他方の回りを相対的に回転するロボットの関節構造である。本発明の一態様によれば、第一及び第二の直動アクチュエータを用いたシンプルな構造によって、第一部材に対して第二部材が直角な二軸の回りを相対的に回転する関節構造を構築できる。また、第一部材に対して第二部材を相対的に回転させるのにあたって、第一及び第二の直動アクチュエータを同時に作動させているので、従来の回転系のサーボモータを組み合わせた関節構造に比べて、数倍の力を発生させることができる。逆にいえば、必要な力を得るための第一及び第二の直動アクチュエータを小型化することができ、関節構造の軽量化、小型化が図れる。さらに、第一及び第二の直動アクチュエータが関節構造のリンクを兼ねているので、関節構造のさらなる軽量化、小型化を図ることができる。以下添付図面に基づいて、本発明の一実施形態におけるロボットの関節構造を説明する。図1は、ロボットの関節構造が組み込まれた人間型ロボットの全体構成を示す正面図である。図2は人間型ロボットの右側面図である。本実施形態において左右は図に示す人間型ロボット側から見た左右である。また、人間型ロボットの進行方向をx軸正方向、人間型ロボットからみて左手方向をy軸正方向、人間型ロボットの上方をz軸正方向としたとき、x軸をロール軸、y軸をピッチ軸、z軸をヨー軸とする。そして、x軸回りの回転をロール、y軸回りの回転をピッチ、z軸回りの回転をヨーとする。人間型ロボット10は、胴体部11の下方に設置された二本の脚部12と、胴体部11の上方左右両側面に設置された二本の腕部13と、胴体部11の上方に設置された一個の頭部14とから構成されており、人間に近い動作を可能としている。二本の腕部13は、胴体部11の周囲で自在に移動できるようになっている。各腕部13は肘を境に、肩に近い方の上腕部13cと、手部13aに近い方の下腕部13bと、を備える。下腕部13bの先端には手首関節21を介して手部13aが設置されている。手部13aを利用することで物を掴んだり摘まんだりすることが可能となっている。この人間型ロボット10は、二足歩行ロボットであり、人間のように二本脚でバランスをとりながら歩く。各脚部12は股関節16を介して胴体部11の骨盤に連結されている。股関節16は各脚部12をヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸回りに回転させる。股関節16には大腿部17aが連結される。大腿部17aの下には膝関節18が設けられる。膝関節18の下には脛部17bが連結される。脛部17bの下には足首関節19が設けられる。足首関節19の下には歩行路面と接触する足部20が連結される。頭部14および胴体部11には、それぞれにCCDカメラ15が設置されている。このCCDカメラ15によって、人間型ロボット10の周囲の状況を画像データとして収集することが可能となっている。この人間型ロボット10は、遠隔操作可能に構成されたロボットであり、離れた位置にある図示しない操作マニピュレータを操作者が操作することで、操作マニピュレータの動きに応じた動作を人間型ロボット10が実行できるようになっている。したがって、操作者は、インターネット回線等の無線通信手段や人間型ロボット10に設置されたCCDカメラ15等を介して、遠隔地に居ながらにして人間型ロボット10の周囲の状況を把握でき、人間型ロボット10の操作ができるようになっている。図3及び図4は、本発明の一実施形態のロボットの関節構造が組み込まれた人間型ロボットの首関節を示す。図3は首関節の正面図を示し、図4は左側面図を示す。本実施形態のロボットの関節構造は、胴体部11と頭部14との間に組み込まれる。胴体部11には、第一部材としての第一フレーム31が取り付けられる。頭部には第二部材としての第二フレーム32が取り付けられる。第一フレーム31と第二フレーム32とは支持部34を介して直角な二軸のみの回り、本実施形態ではピッチ軸y軸及びヨー軸z軸の回りのみを回転可能に連結される。支持部34の左右には、支持部34を挟むように第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bが設けられる。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bは第一フレーム31と第二フレーム32との間に架け渡される。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bは、本体部42a,42b及び本体部42a,42bに対して軸線方向に直線運動する軸部43a,43bと、を備える。本体部42a,42bは、一対の第一部材側連結部材としての一対の第一フレーム側連結部材44a,44bを介して第一フレーム31に連結される。軸部43a,43bは、一対の第二部材側連結部材としての一対の第二フレーム側連結部材45a,45bを介して第二フレーム32に連結される。ここで、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bは人間の筋肉として機能し、一対の第一フレーム側連結部材44a,44b及び一対の第二フレーム側連結部材45a,45bは人間の腱として機能する。そして、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bを伸縮させることによって、頭部14がピッチ軸y軸及びヨー軸z軸の回りを回転する。図6は、本実施形態のロボットの関節構造の斜視図を示す。本実施形態のロボットの関節構造は、第一フレーム31、第二フレーム32、支持部34、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41b、一対の第一フレーム側連結部材44a,44b、一対の第二フレーム側連結部材45a,45bを基本的な構成要素とする。第一フレーム31は、前後端を下方に折り曲げた板状に形成され、上面の平面31cを有する。人間型ロボットの首関節に取り付けられたとき、この平面31cは水平面に位置する図4参照。第一フレーム31の左右には、前方に向かって突出する一対の支持プレート31a,31bが設けられる。一対の支持プレート31a,31bには、左右方向に伸びる第一連結軸51が通される。第一連結軸51の長さ方向の両端部には、一対の第一フレーム側連結部材44a,44bが第一連結軸51の軸線の回りを回転可能に設けられる。なお、第一連結軸51はピッチ軸y軸の方向に伸びているので、一対の第一フレーム側連結部材44a,44bはピッチ軸y軸の回りを回転可能となっている。第一フレーム31の平面31c上には、支持部34が第一の軸としてのヨー軸52の回りを回転可能に設けられる。支持部34は、全体形状がU字形状に形成される支持部本体53と、その下端部に設けられるヨー軸52と、その上端部に設けられるピッチ軸54と、を備える。ヨー軸52は第一フレーム31の平面部31cに直交し、垂直方向を向く。ピッチ軸54はヨー軸52と直角であり、水平方向を向く。ピッチ軸54は、第二フレーム32に回転可能に連結される。支持部34は、第一フレーム31に対して第二フレーム32が直交する二軸ピッチ軸y軸及びヨー軸z軸の回りに回転可能になるように第一フレーム31と第二フレーム32とを連結する。なお、本実施形態では、ヨー軸52の軸線とピッチ軸54の軸線とは直交していて、第二フレーム32は直交する二軸ピッチ軸y軸及びヨー軸z軸の回りに回転可能になっている。なお、ピッチ軸54の軸線とヨー軸52の軸線とは直角であれば、直交しなくてもよく、ピッチ軸54の軸線とヨー軸52の軸線とが離間していてもよい。第二フレーム32は、平行な一対の対向プレート56a,56bと、一対の対向プレート56a,56bを連結する連結プレート57と、を備える。一対の対向プレート56a,56bの下端部は、支持部34のピッチ軸54に回転可能に取り付けられる。一対の対向プレート56a,56b間には左右方向に伸びる第二連結軸58が通る。第二連結軸58の長さ方向の両端部には、一対の第二フレーム側連結部材45a,45bが第二連結軸58の軸線の回りを回転可能に設けられる。なお、第二連結軸58はピッチ軸y軸の方向に伸びているので、一対の第二フレーム側連結部材45a,45bはピッチ軸y軸の回りを回転可能となっている。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bそれぞれは、円筒状の本体部42a,42bと、本体部42a,42bに対して軸線方向軸線をLa,Lbで示すに直線運動する円筒状の軸部43a,43bと、を備える。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの構造は同一である。本体部42a,42bの内部には、ねじ軸及びねじ軸に螺合するボールねじナット、ねじ軸を回転駆動するサーボモータが組み込まれる。サーボモータがねじ軸を回転させると、ねじ軸に螺合するボールねじナットが軸線方向に直線運動する。ボールねじナットには軸部43a,43bが結合されていて、ボールねじナットの直線運動と一緒に軸部43a,43bが直線運動するようになっている。軸部43a,43bは本体部42a,42bに対して回り止めされておらず、本体部42a,42bに対して軸線La,Lbの回りを回転可能である。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの軸部43a,43bが本体部42a,42bに対して軸線方向に相対的に直線運動するとき、本体部42a,42bに対して軸線La,Lbの回りを相対的に回転する。なお、この図には軸部43a,43bは本体部42a,42bに対して回り止めされた状態が示されているが、実際には回り止めは除去されている。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの本体部42a,42bは、一対の第一フレーム側連結部材44a,44bを介して第一フレーム31に連結される。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの軸部43a,43bは、一対の第二フレーム側連結部材45a,45bを介して第二フレーム32に連結される。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの本体部42a,42bの軸線の回り止めは、一対の第一フレーム側連結部材44a,44bによって行われる。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの軸部43a,43bの軸線の回り止めは、一対の第二フレーム側連結部材45a,45bによって行われる。一対の第一フレーム側連結部材44a,44bそれぞれは、長方形の3辺を構成するようなコ字形状に形成される。第一フレーム側連結部材44a,44bは第一連結軸51に回転可能に取り付けられる基部61と、基部に直角な一対のブラケット部62a,62bと、を備える図3参照。一対のブラケット部62a,62bには、第一又は第二の直動アクチュエータ41a,41bの本体部42a,42bが第一支持軸64a,64bの回りを回転可能に支持される。第一連結軸51の軸線と第一支持軸64a,64bの軸線とは直交する。また、互いに直交する第一連結軸51の軸線及び第一支持軸64a,64bの軸線は、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの軸線La,Lbと直交する。すなわち、一対の第一フレーム側連結部材44a,44bは、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの本体部42a,42bを、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの軸線La,Lbの回りの回り止めをした状態で、直交する二軸第一連結軸51及び第一支持軸64a,64bの回りを回転可能に支持する。第二連結軸58の軸線方向の両端部には、一対の第二フレーム側連結部材45a,45bが第二連結軸58の軸線の回りを回転可能に設けられる。一対の第二フレーム側連結部材45a,45bそれぞれも、長方形の3辺を構成するようなコ字形状に形成される。一対の第二フレーム側連結部材45a,45bは、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの本体部42a,42bを支持するか軸部43a,43bを支持するかの違いがあるだけで、一対の第一フレーム側連結部材44a,44bと同一の構成である。一対の第二フレーム側連結部材45a,45bは、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの軸部43a,43bを、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの軸線La,Lbの回りの回転止めをした状態で、直交する二軸すなわち第二連結軸58及び第二支持軸66a,66bの回りを回転可能に支持する。なお、第二支持軸66a,66bは、第一支持軸64a,64bと同様に第一又は第二の直動アクチュエータの軸部43a,43bの回転の支点となる。図5は図4の概念図を示す。図5に示すように、水平方向を向く第二の軸としてのピッチ軸54の軸線方向からみた状態において、垂直方向を向く第一の軸としてのヨー軸52の軸線Vと第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの軸線La,Lbとのなす角度θは鋭角すなわち0°よりも大きく90°未満である。そして、ヨー軸52の軸線V、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの軸線La,Lb、及び第一フレーム31の平面31cによって三角形が形成される。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bは筋交いのように斜めに第一フレーム31と第二フレーム32との間に架け渡される。なお、図5の状態では、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの伸縮量を等しくしており、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの軸線La,Lbが重なっている。胴体部11には、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bのサーボモータを制御する第一及び第二のドライバ図示せずが設けられる。第一及び第二のドライバのそれぞれは、サーボモータに電力を供給するPWMインバータ等の電力変換器、サーボモータの出力軸の速度及び位置を検出するセンサ、操作マニピュレータからの指令及びセンサからの情報によって電力変換器を制御する制御器を備える。第一及び第二のドライバは相互に通信し合い、別に制御ボックスが無くても同期した動きが可能となっている。なお、第一及び第二のドライバを統合させた一つのドライバによって二つのサーボモータを制御するようにしてもよい。図7は、本実施形態のロボットの関節構造の動作図を示す。図7aに示すように、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bが軸部43a,43bを引き込むようにすると、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの全長が縮む。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの軸部43a,43bには第二フレーム32が連結されているので、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bが縮むのに伴って第二フレーム32がピッチ軸54y軸のみの回りを回転する。これにより、頭部14が下を向く。逆に、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bが軸部43a,43bを押し出すようにすると、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの全長が伸び、頭部14が上を向く。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bをさらに伸ばしたとき、図5に示すように、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bと第二フレーム32との連結位置すなわち一対の第二フレーム側連結部材45a,45bの位置が第一の軸としてのヨー軸52の軸線V上に位置する。図7bに示すように、第一の直動アクチュエータ41aが軸部43aを引き込み、第二の直動アクチュエータ41bが軸部43bを押し出すようにすると、第二フレーム32がヨー軸52z軸のみの回りを反時計方向に回転する。逆に、第一の直動アクチュエータ41aが軸部43aを押し出し、第二の直動アクチュエータ41bが軸部43bを引き込むようにすると、第二フレーム32がヨー軸52z軸のみの回りを時計方向に回転する。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの伸縮量を制御することで、第二フレーム32をピッチ軸y軸の回りに回転させながらヨー軸z軸の回りに回転させることも可能となる。本発明の一実施形態のロボットの関節構造によれば、以下の効果を奏する。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bを用いたシンプルな構造によって、第二フレーム32が第一フレーム31に対して直交する二軸の回りを相対的に回転する関節構造を構築できる。また、第一フレーム31に対して第二フレーム32を回転させるにあたって、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bを同時に作動させているので、従来の回転系のサーボモータを組み合わせた関節構造に比べて、数倍の力を発生させることができる。逆にいえば、必要な力を得るための第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bを小型化することができ、関節構造の軽量化、小型化が図れる。さらに、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bが関節構造を構成するリンクを兼ねているので、関節構造の軽量化、小型化を図ることができる。図5に示すように、支持部34は、平面31cを持つ第一フレーム31上に平面41aと直交するヨー軸52の回りに回転可能に設けられ、ピッチ軸54の軸線方向から見た状態において、ヨー軸52の軸線Vと第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの軸線とのなす角度が鋭角であるので、第一及び第二のアクチュエータ41a,41bが筋交いのように機能し、関節構造の強度を向させる。ヨー軸52の軸線Vが垂直方向を向くようにすることで、支持部34が頭部14の質量を支えることができるようになり、第一及び第二のアクチュエータ41a,41bにかかる負荷が低減する。特に、図5に示すように、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bを伸ばしたとき、一対の第二フレーム側連結部材45a,45bがヨー軸52の軸線V上に位置するようにすることで、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bにかかる負荷がより一層低減する。さらに、第一及び第二のアクチュエータ41a,41bには逆効率の低いボールねじが組み込まれるので、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bのサーボモータに供給する電力を低減できる。一対の第一フレーム側連結部材44a,44bは、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの本体部42a,42bの回り止めをした状態で、本体部42a,42bの軸線に直交する二軸の回りに回転可能に本体部42a,42bを支持する。一対の第二フレーム側連結部材45a,45bは、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの軸部43a,43bの回り止めをした状態で、軸部43a,43bの軸線に直交する二軸の回りに回転可能に軸部43a,43bを支持する。このため、第二フレーム32が第一フレーム31に対してピッチ軸y軸及びヨー軸z軸の回りに2自由度を持って移動しても、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bに無理な力がかかるのを防止することができる。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bに、例えば、軸線方向以外のラジアル荷重、モーメント等の無理な力がかかるのを防止できる。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの軸部43a,43bは、本体部42a,42bに対して軸線の回りを相対的に回転することができるので、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bにねじりの無理な力がかかるのを防止できる。一対の第一フレーム側連結部材44a,44bを第一フレーム31を通る第一連結軸51の両端部に回転可能に設けるので、一対の第一フレーム側連結部材44a,44bを共通の軸線の回りに回転させることができる。同様に、一対の第二フレーム側連結部材45a,45bを第二フレーム32を通る第二連結軸58の両端部に回転可能に設けるので、一対の第二フレーム側連結部材45a,45bを共通の軸線の回りに回転させることができる。本実施形態のロボットの関節構造は、人間型ロボットの首関節に適している。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bの内部にはボールねじが組み込まれるので、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bは大きな圧縮荷重を負荷することができる。このため、頭部14の質量が重くても、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bは安定して頭部14を支える。これに対して、従来のように回転系のサーボモータ及びギヤを使用した場合には、ギヤのバックラッシに起因して頭部14が揺れ動くおそれがある。第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41bが第一及びフレームの左右に離れて配置されるので、第一及び第二の直動アクチュエータ41a,41b間に配線を通せるスペースを確保することができる。このため、頭部14に内蔵されるCCDカメラ15、音声ユニット等に配線するのが容易になる。なお、本発明は上記実施形態に具現化されるのに限られることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲で様々に変更可能である。例えば、第一及び第二の直動アクチュエータの本体部に対して軸部を回り止めし、第一及び第二の直動アクチュエータの本体部及び軸部を球面軸受けで支持することも可能である。本発明は2自由度の関節構造に限られることはなく、第三の直動アクチュエータを付加することで、自由度が3以上の関節構造にも適用することができる。上記実施形態では、本発明のロボットの関節構造を、人間型ロボットの首関節に適用した例について説明したが、首関節以外の他の関節にも適用することができる。本発明は人間型ロボットに限られることはなく、垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット等の産業用ロボットにも適用することができる。"