車両の周辺領域を撮影する車載カメラユニットによって取得された撮影画像を車載モニタに表示するためのモニタ表示画像に変換する際の前記撮影画像の画素と前記モニタ表示画像の画素との対応関係を表すマッピングデータが画素単位で書き込まれるマッピングテーブルと、第1のモニタ表示画像から第2のモニタ表示画像への変更時に、前記第1のモニタ表示画像のためのマッピングデータに対して所定の画素間隔をあけながら前記第2のモニタ表示画像のためのマッピングデータで書き換える書き換え処理を前記マッピングテーブルに対して実行するマッピングテーブル設定部と、前記マッピングテーブルを用いて前記モニタ表示画像を生成する表示画像生成部と、前記書き換え処理の実行中に前記表示画像生成部によって生成された前記第1のモニタ表示画像と第2のモニタ表示画像とが混在した混在モニタ表示画像をモニタに表示する表示制御部と、を備えた車両周辺監視装置。前記マッピングテーブル設定部は、前記マッピンングテーブルの水平方向または垂直方向で、1以上の画素列飛びで前記第2のモニタ表示画像の1以上の画素列を用いて前記書き換え処理を実行する請求項1に記載の車両周辺監視装置。前記車載カメラユニットは複数のカメラからなり、前記モニタ表示画像として異なるビュー画像が取り扱われ、前記マッピングデータには変換元となる撮影画像の指定データが含まれている請求項1または2に記載の車両周辺監視装置。前記マッピングテーブルによる画像変換時に前記撮影画像における撮影歪みが補正される請求項1から3のいずれかに記載の車両周辺監視装置。上述した従来の装置では、モニタ表示画像として用いられる視点変換映像毎に、マッピングテーブルを記憶させておく必要があるので、マッピングテーブル記憶部のメモリ容量が大きくなる。また、予めマッピングデータを演算してマッピングテーブルを作成しておいても、カメラの内部変数や外部変数が変化すると、当該マッピングテーブルは使用できなくなるとう不都合が生じる。このような問題を避けるために、モニタ表示画像の種類が変更される毎に、当該モニタ表示画像を生成するためのマッピングテーブルを作成する構成を採用した場合、新たなマッピングテーブルの作成の間、それまでのモニタ表示画像を静止画として表示するのは監視装置としては不都合である。また、マッピングテーブルを作成しておく間、何もモニタ表示しないでおくと故障と見間違う恐れがある。上記実情に鑑み、本発明の目的は、利用するごとにマッピングテーブルを作成する構成を採用しながらも、第1のモニタ表示画像から第2のモニタ表示画像への変更時に違和感が少ない車両周辺監視装置を提供することである。本発明の特徴は、車両の周辺領域を撮影する車載カメラユニットによって取得された撮影画像を車載モニタに表示するためのモニタ表示画像に変換する際の前記撮影画像の画素と前記モニタ表示画像の画素との対応関係を表すマッピングデータが画素単位で書き込まれるマッピングテーブルと、第1のモニタ表示画像から第2のモニタ表示画像への変更時に、前記第1のモニタ表示画像のためのマッピングデータに対して所定の画素間隔をあけながら前記第2のモニタ表示画像のためのマッピングデータで書き換える書き換え処理を前記マッピングテーブルに対して実行するマッピングテーブル設定部と、前記マッピングテーブルを用いて前記モニタ表示画像を生成する表示画像生成部と、前記書き換え処理の実行中に前記表示画像生成部によって生成された前記第1のモニタ表示画像と第2のモニタ表示画像とが混在した混在モニタ表示画像をモニタに表示する表示制御部とを備えている点にある。この構成によると、第1のモニタ表示画像から第2のモニタ表示画像への変更時にも順次書き換えられていくマッピングテーブルを用いてモニタ表示画像を生成し、そのモニタ表示画像がモニタに表示される。書き換え処理の間は、マッピングテーブルのマッピングデータが第1のモニタ表示画像の生成用のものと第2のモニタ表示画像の生成用のものとが混ざっていることから、生成されるモニタ表示画像には第1のモニタ表示画像と第2のモニタ表示画像とが混在することになる。しかしながら、この書き換え処理は、第1のモニタ表示画像から第2のモニタ表示画像への移行時に行われるものであることから、この第1のモニタ表示画像と第2のモニタ表示画像とが混在するモニタ表示画像はその遷移画像として違和感が少ない。むしろ、第1のモニタ表示画像から第2のモニタ表示画像への変更時の画像遷移時に両方の周囲の様子を監視できることは利点となる。マッピングデータの書き換えパターンとして、1画素ないしは数画素おきに書き換えていく方法を採用してもよいが、前記マッピングテーブル設定部は、前記マッピンングテーブルの水平方向または垂直方向で、1以上の画素列飛びで前記第2のモニタ表示画像の1以上の画素列を用いて前記書き換え処理を実行するように構成すると好都合である。このような書き変え処理には、例えば、2列の画素列飛ばしで第2のモニタ表示画像の1列の画素列を上書きしていくような書き換えや、2列の画素列飛ばしで第2のモニタ表示画像の2列の画素列を上書きしていくような書き換えなどのような書き換えパターンが含まれる。このような列飛ばしの書き換えにより、第1のモニタ表示画像から第2のモニタ表示画像への遷移過程が視覚的にも認識し易く、違和感の少ないビュー変更が実現する。前方ビュー画像からサイドビュー画像への変更、前方ビュー画像から後方ビュー画像への変更、あるいはある方向のビュー画像から俯瞰画像への変更は、車両周辺監視において重要である。このため、本発明の好適な実施形態では、前記車載カメラユニットは複数のカメラからなり、前記モニタ表示画像として異なるビュー画像が取り扱われ、前記マッピングデータには変換元となる撮影画像の指定データが含まれている。複数のカメラを搭載することで、車両の前方領域、後方領域、左右領域の撮影画像をモニタ表示画像の元画像として利用することができ、モニタ表示画像の種類が多くなる。これにより、車両の運転状況に応じて最適なビュー画像をモニタ表示することができる。また、マッピングデータには変換元となる撮影画像の指定データを含めることで、目標としてモニタ表示画像に副数種の撮影画像の画素が含まれるとしても、単一のマッピングテーブルで所望のモニタ表示画像を生成することができる。特に、フロントカメラ、バックカメラ、左右サイドカメラからの撮影画像を元画像とする俯瞰画像をモニタ表示画像とする場合でも単一のマッピングテーブルで済ませることができるので利点が大きい。できるだけ広範囲をカバーする撮影画像が望まれるので、使用するカメラには広角レンズが装着される。このため、撮影画像には大きな撮影歪みが生じる。またそのような撮影画像を用いて俯瞰画像を生成する場合にはその撮影歪が倍加される。この撮影歪みの補正を簡単に行うため、本発明の好適な実施形態では、前記マッピングテーブルによる画像変換時に前記撮影画像における撮影歪みが補正される。このためには、撮影ひずみの補正を考慮してマッピングテーブルが作成されるとよい。本発明の具体的な実施形態を説明する前に、その基本原理を図1と図2の模式図を用いて説明する。図1では、ビューAの画面表示からビューBの画面表示への変更が例示されており、ビューAはフロントカメラの撮影画像例えば前方撮影画像に基づくモニタ表示画像第1モニタ表示画像とであり、ビューBはバックカメラの撮影画像例えば後方撮影画像に基づくモニタ表示画像第1モニタ表示画像であるとする。前方撮影画像を第1モニタ表示画像に画像変換するためのマッピングテーブルには、第1モニタ表示画像の各画素が前方撮影画像のどの画素を利用するかを規定したマッピングデータが設定される。ここでは説明を簡単にするために、マッピングテーブルのサイズを3×3としているので、そのマッピングデータは、MA=a11、a33で示されている。同様に、後方撮影画像を第2モニタ表示画像に画像変換するためのマッピングテーブルには、第2モニタ表示画像の各画素が後方撮影画像のどの画素を利用するかを規定したマッピングデータ:MB=b11、b33が設定される。このマッピングデータは、カメラの内部外部条件、撮影画像とモニタ表示画像との視点のずれ、撮影画像における種々の画像歪みの補正などのパラメータに基づいて、必要の度に演算され、マッピングテーブルに設定される。これにより、マッピングテーブルに関して要求されるメモリ容量は小さなものとなる。ビューAの画面表示からビューBの画面表示への変更時には、このマッピングテーブルに設定されたMAをMBに書き換えられる。その際、マッピングテーブルの各要素つまりモニタ表示画像の各画素に対応するマッピングテーブルの各画素におけるマッピングデータの書き換えは画素間隔をあけながら行われる。さらにその書き換え処理中においても、書き換え途中のマッピングテーブルを用いてモニタ表示画像が生成され、そのモニタ表示画像がモニタ表示される。つまり、図1から理解できるように、最初にビューAが表示されている段階図1のaでは、マッピングテーブルに設定されている全てのマッピングデータは、変換元画像は前方撮影画像であり、変換されモニタに表示される画像は、前方撮影画像に対して変形やトリミング等を施した画像である。次に、ビューAの画面表示からビューBの画面表示への変更段階図1のbでは、マッピングテーブルに設定されているマッピングデータの一部は前方撮影画像を変換元画像とするもので、他の一部は後方撮影画像を変換元画像とするものとなる。従って、この段階で生成されるモニタ表示画像にはビューAとビューB、つまり前方撮影画像と後方撮影画像が混在することになる。マッピングテーブルがビューBの画面表示用に完全に書き換えられた段階図1のcでは、マッピングテーブルに設定されている全てのマッピングデータは、変換元画像は後方撮影画像となっており、変換されモニタに表示される画像は、前方撮影画像に対して変形やトリミング等を施した画像となる。これにより、ビューAの画面表示から、ビューAとビューBの画面が混在する中間表示を経て、ビューBの画面表示に切り替えられるので、違和感の少ないビュー変更が実現する。このマッピングテーブルによる画像変換には、複数のカメラからの撮影画像を変換元画像として用いて、上方視点からの全周囲俯瞰画像を生成することも含まれている。その際には、各マッピングデータには変換元となる撮影画像を指定する指定データが含まれている。図2には、フロントカメラ、バックカメラ、左右サイドカメラからの撮影画像を元画像とする俯瞰画像、及びフロントカメラからの撮影画像を元画像とする前方ビュー画像を組み合わせモニタ表示画像として生成する際の変換原理が模式的に図解されている。モニタ表示画像の各画素に対応するマッピングテーブルの各要素には、変換元の撮影画像を選択指定するデータ、CH1~CH4、当該撮影画像の処理対象画素を特定する座標値が含まれている。所望のモニタ表示画像を生成するためのマッピングデータを演算して、マッピングテーブルに書き込むことにより、所望のモニタ表示画像がモニタに表示される。以下、本発明の具体的な実施形態を図面に基づいて説明する。図3は、本発明による車両周辺監視装置を搭載した車両の運転電子系の一部を示す機能ブロック図である。この車両周辺監視装置を搭載した車両には、4つの車載カメラ1、つまり、フロントカメラ1a、バックカメラ1d、左サイドカメラ1b、右サイドカメラ1cが装備されている。これらの車載カメラ1からの撮影画像から、前方ビュー画像、後方ビュー画像、サイドビュー画像、俯瞰画像、さらにはそれらを組み合わせたマルチビュー画像が作成される。以下の説明において、適宜、これらの車載カメラ1a、1b、1c、1dを単にカメラ1と総称する場合がある。車両周辺監視制御が動作する際には、カメラ1による撮影画像ないしは当該撮影画像を用いて生成される俯瞰画像がモニタ表示される。カメラ1は車両周辺を時系列に撮影して得られて撮影画像をデジタル変換してリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ1は、広角レンズまたは魚眼レンズを備えている。運転電子系の処理モジュール23には、運転操作や車両走行の状態を検出する車両状態検出センサ群と接続されており、車両状態検出センサ群からの信号入力をそのまま、あるいは評価して出力する。車両状態検出センサ群には、図示していないが、ステアリング操作方向操舵方向と操作量操舵量とを計測するステアリングセンサ、シフトレバーのシフト位置を判別するシフト位置センサ、アクセルペダルの操作量を計測するアクセルセンサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサ、自車の走行距離を検出する距離センサなどが含まれる。図3に示すように、車両周辺監視装置の中核をなす運転支援画像処理ユニット20には、ハードウエア又はソフトウエアあるいはその両方の形態で構築される種々の機能部が含まれるが、本発明に特に関係する機能部としては、画像処理モジュール50、操作入力処理部60、通信インターフェース70、表示制御部71、音声処理モジュール72などが備えられている。操作入力処理部60は、タッチパネル21Tやその他のスイッチ類を通じて運転者によって入力された操作指令に基づいて、運転支援画像処理ユニット20内に構築された各機能部に制御指令を与える。通信インターフェース70は車載LANのための入出力インターフェースとして用いられており、処理モジュール23、タッチパネル21T、パワーステアリングユニットPS、変速機構T、ブレーキ装置BKなどの制御ユニットとデータ伝送可能に接続されている。その他、視覚情報の出力デバイスとしてモニタ21、音声情報の出力デバイスとしてスピーカ22も搭載されている。画像処理モジュール50で生成されたモニタ表示画像は表示制御部71でビデオ信号に変換されてモニタ21に送られる。音声処理モジュール72で生成された音声ガイドや緊急時の警告音などはスピーカ22で鳴らされる。図4に、運転支援画像処理ユニット20の画像処理モジュール50の機能ブロック図が示されている。画像処理モジュール50は、自車周辺を撮影するカメラ1によって取得された撮影画像から各種のモニタ表示画像を生成する機能を有している。画像処理モジュール50は、撮影画像メモリ51、前処理部52、テンプレート画像出力部53、表示画像生成部54、マッピングテーブル設定部55、マッピングテーブル56、表示画像決定部57、画像合成部58、フレームメモリ59を含んでいる。カメラ1によって取得された撮影画像は撮影画像メモリ51に展開され、前処理部52はカメラ1によって個々に取得された撮影画像間の輝度バランスやカラーバランス等を調整する。テンプレート画像出力部53は、生成されたモニタ表示画像をモニタ21に表示する際の表示レイアウトに合わせた画像フレームとしてテンプレート画像を出力する。例えば、周辺俯瞰画像をモニタ表示画像として生成する際には、俯瞰画像における自車の位置を明示するために自車の俯瞰画像などのテンプレート画像に含まれる。自車の俯瞰画像は、写真でもよいし、イラストなどでもよい。また、テンプレート画像は、前方ビュー画面や後方ビュー画面など各種ビュー画面におけるマスクとしても利用される。表示画像生成部54は、マッピングテーブル56を用いて、モニタ21に表示するための所定のモニタ表示画像を撮影画像メモリ51に展開された撮影画像を変換元画像として生成する。マッピングテーブル設定部55は、表示画像生成部54によって生成されるモニタ表示画像のためのマッピングデータを演算し、マッピングテーブル56に設定する。このマッピングデータは、撮影画像をモニタ表示画像に変換する際に当該撮影画像の画素とモニタ表示画像の画素との対応関係を表すデータが含まれている。つまり、モニタ表示画像の画素位置に相当する位置アドレスに、処理対象となる撮影画像の識別子や当該撮影画像から取り出される対応画素の座標位置が含まれている。特に本発明との関係で重要な点は、図1を用いて説明した基本原理に基づいて、第1のモニタ表示画像から第2のモニタ表示画像への変更時に、第1のモニタ表示画像のためのマッピングデータに対して所定の画素間隔をあけながら第2のモニタ表示画像のためのマッピングデータで書き換える書き換え処理をマッピングテーブル56に対して実行することである。マッピングテーブル56は、モニタ21に表示される全てのモニタ表示画像に対応するサイズを有するメモリであり、マッピングテーブル設定部55によって書き込み、書き換えられ、表示画像生成部54によって読み出されるマッピングデータを記憶している。表示画像決定部57は、操作入力処理部60を介して送られてくるマニュアル制御指令や図示されていない車両運転制御ユニットから送られてくる制御指令に基づいて、モニタ21に表示する車両周辺監視画面を決定し、それに用いられるテンプレート画像の出力やモニタ表示画像の生成をテンプレート画像出力部53や表示画像生成部54に要求する。画像合成部58は、テンプレート画像出力部53から出力されたテンプレート画像、つまり画像枠に表示画像生成部54によって生成されたモニタ表示画像等をはめ込む合成処理を行い、最終的なモニタ表示画像を生成して、フレームメモリ59に転送する。フレームメモリ59に転送されたモニタ表示画像は、表示制御部71によって、モニタ21に表示される。モニタ21に表示される車両周辺監視画面に対するビュー変更指示により、つまり第1のモニタ表示画像から第2のモニタ表示画像への移行が行われるが、本発明では、この移行時に、第1のモニタ表示画像と第2のモニタ表示画像とが混在した混在モニタ表示画像がモニタ21に表示される。このことを、図5の模式図を用いて以下に説明する。図5の例では、前方ビューから後方ビューへの変更、つまり、フロントカメラ1aによる撮影画像に基づくモニタ表示画像からバックカメラ1dによる撮影画像に基づくモニタ表示画像への移行が模式的に示されている。最初の段階では、マッピングテーブル56の各要素画素は、前方ビュー用モニタ表示画像を生成するマッピングデータ図では○で示されているで設定されている図5a。マッピングテーブル56の書き換えが開始されると、ここでは、1から数列飛ばし、の順序で、後方ビュー用モニタ表示画像を生成するマッピングデータ図では×で示されているを用いて書き変えられていく図5b。このマッピングテーブル56の書き換えの間にも、モニタ表示画像が生成され、モニタ画面では、フロントカメラ1aによる撮影画像にバックカメラ1dによる撮影画像がうっすらと映し出されるような画像となる。さらに、マッピングテーブル56の書き換えが進行すると図5c、そのフロントカメラ1aによる撮影画像の画素数よりバックカメラ1dによる撮影画像の画素数の方が多くなり、バックカメラ1dによる撮影画像にフロントカメラ1aによる撮影画像がうっすらと映し出されるような画像となる。最後には、マッピングテーブル56の全要素画素が、後方ビュー用モニタ表示画像を生成するマッピングデータとなり、後方ビューへの移行が完了する図5d。別実施の形態1上述した実施形態の説明では、マッピングテーブル56の書き換え順序は、1から数個単位の画素とばしの画素単位での書き換えや1から数列飛ばしの列ないしは行単位での書き換えが取り上げられていたが、これ以外、例えば、中方から左右方向ないしは上下方向に書き変えていく方法や、ランダムに書き変えていく方法などを取り入れても良い。2上述した実施形態では、特に画像処理モジュール50に構築されているテンプレート画像出力部53、表示画像生成部54、画像合成部58などは、説明を分かり易くするためにそれらが果たす機能がブロック化されているが、このブロック化の形態は任意に変更することができる。例えば、テンプレート画像出力部5と表示画像生成部54と一体化してもよい、テンプレート画像もマッピングテーブルを用いて生成するようにしてもよい。