車両に搭載され、移動体に当該車両の接近を知らせるための警報を発信する警報発信装置であって、所定時間毎に前記車両に対する移動体の相対位置を算出する相対位置算出手段と、前記車両とそれぞれの移動体との間の相対距離の変化に基づいて、前記車両に近づいてくる移動体の位置を、前記車両の現在位置を基準として画面に表示する接近移動体表示手段と、前記車両に近づいてくる移動体の中で、運転者に認識されている移動体を示す情報を受け付ける入力手段と、前記車両に近づいてくる移動体の中に、運転者に認識されていない移動体が存在する場合に、当該移動体に対して警報を発信する警報発信手段とを備えることを特徴とする警報発信装置。請求項1に記載の警報発信装置であって、前記車両の現在位置を算出する現在位置算出手段をさらに備え、それぞれの移動体には、自己の現在位置を算出する手段と、当該警報発信装置からの位置情報要求に応じて、自己の位置情報を、自己を識別する機器IDと共に無線により返信する手段とを有する通信機器が設けられており、前記相対位置算出手段は、所定時間毎に前記車両の周辺へ位置情報要求を無線により送信し、当該要求に応答して位置情報および機器IDを受信した場合に、受信した機器IDに対応する通信機器毎に、前記車両の現在位置および当該通信機器の現在位置を用いて、前記車両に対する当該通信機器の相対位置を算出することにより、前記車両に対する、当該通信機器が設けられた移動体の相対位置を算出することを特徴とする警報発信装置。請求項1に記載の警報発信装置であって、前記車両の現在位置を算出する現在位置算出手段をさらに備え、それぞれの移動体には、自己の現在位置を算出する手段と、自己の位置情報を、自己を識別する機器IDと共に無線により位置情報を管理するセンタへ送信する手段とを有する通信機器が設けられており、前記センタは、前記通信機器から送信された前記位置情報を、当該位置情報と共に送信された機器IDに対応付けて格納する位置情報格納手段と、前記警報発信装置から位置情報を含む位置情報要求を受信した場合に、当該位置情報で示される地点から所定範囲内に位置する位置情報を、当該位置情報に対応付けられている機器IDと共に前記位置情報格納手段から抽出して無線により返信する手段とを有し、前記相対位置算出手段は、所定時間毎に前記センタへ前記車両の位置情報を含む位置情報要求を無線により送信し、当該要求に応答して位置情報および機器IDを受信した場合に、受信した機器IDに対応する通信機器毎に、前記車両の現在位置および当該通信機器の現在位置を用いて、前記車両に対する当該通信機器の相対位置を算出することにより、前記車両に対する、当該通信機器が設けられた移動体の相対位置を算出することを特徴とする警報発信装置。請求項1に記載の警報発信装置であって、それぞれの移動体には、当該警報発信装置からの無線信号に応答して、自己を識別する機器IDを無線により返信する通信機器が設けられており、前記相対位置算出手段は、所定時間毎に、狭指向性の無線信号を強度を変えながら前記車両の周辺へ走査し、当該無線信号に応答して機器IDを受信した場合に、当該機器IDを受信したときの無線信号の放射方向および強度から、当該機器IDに対応する通信機器の、前記車両に対する相対位置を算出することにより、前記車両に対する、当該通信機器が設けられた移動体の相対位置を算出することを特徴とする警報発信装置。請求項1から4のいずれか一項に記載の警報発信装置であって、前記接近移動体表示手段は、前記車両の現在位置を基準として、前記車両に近づいてくる移動体の位置に、当該移動体を識別する移動体IDを表示し、前記入力手段は、運転者に認識されている移動体の移動体IDを示す音声を受け付け、前記警報発信手段は、前記車両に近づいてくる移動体の中に、運転者によって発声されていない移動体IDに対応する移動体が存在する場合に、当該移動体を運転者に認識されていない移動体であるとみなして、当該移動体に対して警報を発信することを特徴とする警報発信装置。請求項1から5のいずれか一項に記載の警報発信装置であって、前記警報発信手段は、運転者に認識されていない移動体について、当該移動体に設けられた通信機器に無線通信により警報信号を送信する、当該移動体へ向けてライトを照射する、または、狭指向性のスピーカにより当該移動体に対して警報を鳴らすことにより、当該移動体に対して警報を発信することを特徴とする警報発信装置。請求項1から6のいずれか一項に記載の警報発信装置であって、前記相対位置算出手段は、前記車両が予め定められた速度未満で走行している場合に、所定時間毎に前記車両に対する移動体の相対位置を算出することを特徴とする警報発信装置。請求項1から7のいずれか一項に記載の警報発信装置であって、前記警報発信手段は、前記入力手段を介してユーザから警報の発信を指示された場合に、運転者に認識されていない移動体に対して警報を発信することを特徴とする警報発信装置。請求項1から8のいずれか一項に記載の警報発信装置であって、前記接近移動体表示手段は、複数の移動体間が予め定められた距離未満である場合に、これら複数の移動体をひとつのグループの移動体とみなし、当該グループの移動体の位置を、前記車両の現在位置を基準として画面に表示することを特徴とする警報発信装置。請求項1から9のいずれか一項に記載の警報発信装置であって、前記相対位置算出手段は、前記車両の走行を制御する制御部が前記車両の前進の指示を運転者から受け付けている場合に、前記車両の前方周辺において、所定時間毎に前記車両に対する移動体の相対位置を算出し、前記制御部が前記車両の後進の指示を運転者から受け付けている場合に、前記車両の後方周辺において、所定時間毎に前記車両に対する移動体の相対位置を算出することを特徴とする警報発信装置。車両に搭載され、移動体に当該車両の接近を知らせるための警報を発信する警報発信装置における警報発信方法であって、前記警報発信装置が、所定時間毎に前記車両に対する移動体の相対位置を算出する相対位置算出ステップと、前記車両とそれぞれの移動体との間の相対距離の変化に基づいて、前記車両に近づいてくる移動体の位置を、前記車両の現在位置を基準として画面に表示する接近移動体表示ステップと、前記車両に近づいてくる移動体の中で、運転者に認識されている移動体を示す情報を受け付ける入力ステップと、前記車両に近づいてくる移動体の中に、運転者に認識されていない移動体が存在する場合に、当該移動体に対して警報を発信する警報発信ステップとを実行することを特徴とする警報発信方法。コンピュータを、車両に搭載され、移動体に当該車両の接近を知らせるための警報を発信する警報発信装置として機能させるプログラムであって、前記コンピュータに、所定時間毎に前記車両に対する移動体の相対位置を算出する相対位置算出機能、前記車両とそれぞれの移動体との間の相対距離の変化に基づいて、前記車両に近づいてくる移動体の位置を、前記車両の現在位置を基準として画面に表示する接近移動体表示機能、前記車両に近づいてくる移動体の中で、運転者に認識されている移動体を示す情報を受け付ける入力機能、および前記車両に近づいてくる移動体の中に、運転者に認識されていない移動体が存在する場合に、当該移動体に対して警報を発信する警報発信機能を実現させることを特徴とするプログラム。ところで、上記特許文献1に開示されている技術では、歩行者および車両の運転者の双方が互いの存在を認識していたとしても、車両との相対距離が所定距離よりも短くなると推定された場合には、常に、歩行者の携帯機に対して警報情報が送信されてしまう。これでは、歩行者は、普段からひっきりなしに警報情報を受信することになり、警報情報をあまり気にしなくなる虞がある。これにより、真に危険な場面に遭遇した場合であっても、歩行者は、警報情報を受け流してしまう場合がある。本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、自動車の運転者と、自転車等の軽車両の運転者や歩行者とが、互いの存在を認識していない場合に、当該軽車両の運転者や歩行者に対して警報を発信することにある。上記課題を解決するために、本発明の第1の態様は、車両に搭載され、移動体に当該車両の接近を知らせるための警報を発信する警報発信装置であって、所定時間毎に車両に対する移動体の相対位置を算出する相対位置算出手段と、車両とそれぞれの移動体との間の相対距離の変化に基づいて、車両に近づいてくる移動体の位置を、車両の現在位置を基準として画面に表示する接近移動体表示手段と、車両に近づいてくる移動体の中で、運転者に認識されている移動体を示す情報を受け付ける入力手段と、車両に近づいてくる移動体の中に、運転者に認識されていない移動体が存在する場合に、当該移動体に対して警報を発信する警報発信手段とを備えることを特徴とする警報発信装置を提供する。また、本発明の第2の態様は、車両に搭載され、移動体に当該車両の接近を知らせるための警報を発信する警報発信装置における警報発信方法であって、警報発信装置が、所定時間毎に車両に対する移動体の相対位置を算出する相対位置算出ステップと、車両とそれぞれの移動体との間の相対距離の変化に基づいて、車両に近づいてくる移動体の位置を、車両の現在位置を基準として画面に表示する接近移動体表示ステップと、車両に近づいてくる移動体の中で、運転者に認識されている移動体を示す情報を受け付ける入力ステップと、車両に近づいてくる移動体の中に、運転者に認識されていない移動体が存在する場合に、当該移動体に対して警報を発信する警報発信ステップとを実行することを特徴とする警報発信方法を提供する。また、本発明の第3の態様は、コンピュータを、車両に搭載され、移動体に当該車両の接近を知らせるための警報を発信する警報発信装置として機能させるプログラムであって、コンピュータに、所定時間毎に前記車両に対する移動体の相対位置を算出する相対位置算出機能、車両とそれぞれの移動体との間の相対距離の変化に基づいて、車両に近づいてくる移動体の位置を、車両の現在位置を基準として画面に表示する接近移動体表示機能、車両に近づいてくる移動体の中で、運転者に認識されている移動体を示す情報を受け付ける入力機能、および車両に近づいてくる移動体の中に、運転者に認識されていない移動体が存在する場合に、当該移動体に対して警報を発信する警報発信機能を実現させることを特徴とするプログラムを提供する。本発明のナビゲーション装置によれば、自動車の運転者と、自転車等の軽車両の運転者や歩行者とが、互いの存在を認識していない場合に、当該軽車両の運転者や歩行者に対して警報を発信することができる。まず、本発明の第1の実施形態について説明する。図1は、第1の実施形態における警報発信システム10の構成の一例を示すシステム構成図である。警報発信システム10は、警報発信装置20および通信機器30を備える。通信機器30は、移動体に設けられたり、当該移動体の運転者によって携帯されている。なお、本実施形態において移動体とは、例えば、自転車等の軽車両や歩行者等である。移動体が歩行者である場合、通信機器30が移動体に設けられるとは、例えば、歩行者が通信機器30を携帯することを指す。通信機器30は、無線通信部31、GPSGlobalPositioningSystem受信機32、位置情報通知部33、および機器ID格納部34を有する。GPS受信機32は、測地衛星からのGPS信号を受信して、通信機器30の位置を算出し、算出した通信機器30の位置を示す情報を位置情報通知部33に提供する。機器ID格納部34は、通信機器30を識別する機器IDを格納する。無線通信部31は、例えばBluetooth登録商標等の近距離無線通信により、警報発信装置20とデータを送受信する。位置情報通知部33は、無線通信部31を介して警報発信装置20から位置情報要求を受信した場合に、GPS受信機32によって算出された位置情報を、機器ID格納部34内の機器IDと共に、無線通信部31を介して当該警報発信装置20へ返信する。警報発信装置20は、車両等の移動体に搭載され、表示装置11、入力装置12、駆動制御装置13、センサ14、ライト15、およびスピーカ16が接続されている。警報発信装置20は、地図情報格納部21、現在位置算出部22、接近移動体表示部23、相対位置算出部24、無線通信部25、入力部26、および警報情報発信部27を有する。地図情報格納部21には、予め定められた地図領域であるメッシュ毎に、当該メッシュに含まれる道路を示すリンクに関する情報を含むリンクテーブル、および、地図を示すデータが格納されている。リンクテーブル210には、例えば図2に示すように、道路を示すリンクに関する情報を含むメッシュデータ211が所定の地図領域を示すメッシュ毎に格納されている。それぞれのメッシュデータ211には、それぞれのメッシュを識別するメッシュID212およびメッシュ内のリンクに関するデータであるリンクデータ213等が含まれる。それぞれのリンクデータ213には、それぞれのリンクを識別するリンクID214、当該リンクの開始ノード座標215、当該リンクの終了ノード座標216、当該リンクの道路種別217、当該リンクのリンク長218、当該リンクの開始ノードに接続されている他のリンクの識別情報である開始接続リンク219、および、当該リンクの終了ノードに接続されている他のリンクの識別情報である終了接続リンク220が格納されている。無線通信部25は、警報発信装置20が搭載された車両近傍の通信機器30と、例えばBluetooth等の近距離無線通信によりデータを送受信する。センサ14は、例えばGPS受信機や、方位センサ、距離センサ、車速センサ等であり、測地衛星から送信されたGPS信号や、車両の進行方位、車両の移動距離、車速等を測定し、測定情報を現在位置算出部22に供給する。現在位置算出部22は、センサ14から供給された測定情報および地図情報格納部21に格納されたリンクデータに基づいて、警報発信装置20が搭載された車両が所定距離例えば10m移動する毎に、例えばマップマッチング等により当該車両の現在位置および進行方向を算出し、算出した車両の現在位置および進行方位を示す情報を相対位置算出部24に提供する。駆動制御装置13は、警報発信装置20が搭載されている車両の走行を制御し、当該車両が前進の指示を運転者から受け付けているのか、あるいは、後進の指示を運転者から受け付けているのかの別を示す走行情報例えばギアが前進の位置にあるか後進の位置にあるかを示す情報を相対位置算出部24に提供する。相対位置算出部24は、例えば図3に示すような相対位置管理テーブル240を保持している。相対位置管理テーブル240には、機器ID241毎に、当該機器ID241に対応する通信機器30の、車両の現在位置を基準とした今回の相対位置を示す今回の位置242、当該機器ID241に対応する通信機器30の、車両の現在位置を基準とした前回の相対位置を示す前回の位置243、当該機器ID241に対応する通信機器30が車両に接近しているか否かを示す接近フラグ244、および、当該機器ID241に対応する通信機器30が設けられている移動体が車両の運転者に認識されているか否かを示す認識フラグ245が格納されている。相対位置算出部24は、センサ14からの車速情報を参照して、車両が予め定められた速度例えば時速5km未満で走行しているか否かを判定する。車両が予め定められた速度以上で走行している場合、相対位置算出部24は、相対位置管理テーブル240内にデータが登録されていれば、これらのデータを相対位置管理テーブル240から削除する。車両が予め定められた速度以下で走行している場合、相対位置算出部24は、所定時間例えば1秒毎に、無線通信部25を介して車両周辺へ位置情報要求を送信する。当該位置情報要求に応答して、位置情報および機器IDを受信した場合、相対位置算出部24は、駆動制御装置13からの走行情報を参照して、車両が前進の指示を運転者から受け付けているのか否かを判定する。車両が前進の指示を運転者から受け付けている場合、相対位置算出部24は、現在位置算出部22によって算出された車両の現在位置および進行方位を参照して、受信した位置情報および機器IDの中から、例えば図4に示すように、車両40の前方の領域41に位置する通信機器30の位置情報および機器IDを抽出する。車両が後進の指示を運転者から受け付けている場合、相対位置算出部24は、現在位置算出部22によって算出された車両の現在位置および進行方位を参照して、受信した位置情報および機器IDの中から、車両40の後方の領域42に位置する通信機器30の位置情報および機器IDを抽出する。次に、相対位置算出部24は、抽出した機器IDに対応する位置情報、および、現在位置算出部22によって算出された車両の現在位置を参照して、車両の現在位置を基準として、抽出した機器IDに対応する通信機器30の相対位置を算出する。そして、相対位置算出部24は、抽出した機器IDに対応する相対位置が相対位置管理テーブル240内に既に登録されているか否かを判定する。抽出した機器IDに対応する相対位置が相対位置管理テーブル240内に既に登録されている場合、相対位置算出部24は、既に登録されている相対位置の中で最新の相対位置を、前回の位置の欄にコピーすると共に、算出した相対位置を今回の位置の欄に登録する。なお、登録されていない機器IDを相対位置管理テーブル240に新たに登録する場合、相対位置算出部24は、初期値として、当該機器IDに対応する接近フラグに移動体が接近していない旨を示す0を設定すると共に、当該機器IDに対応する認識フラグに運転者によって認識されていない旨を示す0を設定する。例えば、機器IDがそれぞれ、D001、D002、D003、D004である通信機器30がそれぞれ設けられている4つの移動体が、車両40に対して図5aに示す位置に存在する場合、相対位置算出部24は、これら4つの通信機器30からそれぞれ位置情報および機器IDを受信し、それぞれの通信機器30の相対位置を算出して相対位置管理テーブル240に登録する。そして、所定時間経過後にそれぞれの通信機器30が車両40に対して例えば図5bに示す位置に存在する場合、相対位置算出部24は、再び、これら4つの通信機器30からそれぞれ位置情報および機器IDを受信し、それぞれの通信機器30の相対位置を算出して相対位置管理テーブル240に登録する。これにより、それぞれの通信機器30について、前回の位置と今回の位置とが相対位置管理テーブル240に登録される。次に、相対位置算出部24は、相対位置管理テーブル240および現在位置算出部22によって算出された車両の現在位置を参照して、前回の位置と今回の位置が登録されている機器IDについて、車両から当該機器IDに対応する通信機器30までの距離の変化から、車両との距離が短くなっている通信機器30、すなわち、車両に近づいている移動体に設けられている通信機器30を特定する。次に、相対位置算出部24は、相対位置管理テーブル240を参照して、特定した通信機器30の機器IDに対応する接近フラグに、車両に近づいている移動体に設けられている通信機器30である旨を示す1を設定する。そして、相対位置算出部24は、特定した通信機器30の機器IDおよび最新の相対位置を、車両の現在位置を示す情報と共に接近移動体表示部23へ送る。図5に示した例では、機器IDがそれぞれD002、D003、D004である通信機器30が、車両に近づいている移動体に設けられている通信機器30として特定される。また、相対位置算出部24は、接近移動体表示部23から、運転者が認識した移動体の通信機器30の機器IDを受信した場合に、相対位置管理テーブル240を参照して、当該機器IDに対応する認識フラグに、運転者によって認識された移動体である旨を示す1を設定する。また、接近移動体表示部23から、警報の発信指示を受信した場合、相対位置算出部24は、相対位置管理テーブル240を参照して、接近フラグが1であり、かつ、認識フラグが0である機器IDの最新の相対位置を警報情報発信部27に通知する。接近移動体表示部23は、相対位置算出部24から、車両の現在位置を示す情報と共に、通信機器30の機器IDおよび最新の相対位置を受け取った場合に、車両の現在位置付近の地図を地図情報格納部21から取得する。そして、接近移動体表示部23は、例えば図6aに示すように、車両の現在位置54を基準として、それぞれの通信機器30が設けられている移動体を示すマーク51、52、および53を、取得した地図上の対応する位置にそれぞれマッピングした画像50を作成し、作成した画像50を表示装置11に表示する。なお、画像50には、警報の発信を指示するためのボタン55、および、全ての移動体を認識した旨を入力するためのボタン56も含まれている。また、接近移動体表示部23は、入力部26から操作信号を受信した場合に、当該操作信号が移動体のマークの選択を示す信号であるならば、例えば図6bに示すように、選択された移動体のマーク図6bの例ではマーク51および52を、認識されたことを示す表示に変更する。そして、接近移動体表示部23は、認識されたことを示す表示に変更された移動体の通信機器30に対応する機器IDを相対位置算出部24へ送る。なお、接近移動体表示部23によって図6aに示す画像50が表示装置11に表示されている状態において、相対位置算出部24の相対位置管理テーブル240内のデータは、例えば図7aのようになっており、ユーザの操作に応じて、接近移動体表示部23が画像50を図6bに示すように変更した場合、相対位置算出部24の相対位置管理テーブル240内のデータは、例えば図7bのようになる。また、操作信号が全ての移動体のマークの選択を示す信号を入力部26から受信した場合、接近移動体表示部23は、全ての移動体のマークを認識されたことを示す表示に変更し、当該全てのマークに対応する機器IDを相対位置算出部24へ送る。また、警報の発信を指示するボタンの選択を示す信号を入力部26から受信した場合、接近移動体表示部23は、警報の発信指示を相対位置算出部24へ送る。運転者は、表示装置11に表示された画像50を参照して、画像50に表示されている各マークに対応する移動体を目視により認識すると共に、当該移動体も車両の存在を認識したと判断した場合に、タッチパネルや、ステアリングコントローラ、リモコン等の入力装置12を操作して、認識した移動体に対応するマークを選択する。入力部26は、入力装置12を介して、運転者から操作信号を受信し、受信した操作信号を接近移動体表示部23へ送る。なお、警報発信装置20によって移動体の存在が検出されたとしても、建物等の障害物の影に隠れて移動体を運転者が目視できない場合や、運転者だけが移動体を目視できているが、移動体やその運転者は、別なことに気をとられて車両の存在に気付いていないと運転者が判断した場合等には、運転者は、移動体に対応するマークを認識済みとして選択しないようにする。警報情報発信部27は、相対位置算出部24から移動体毎に相対位置を示す情報を受け取った場合に、それぞれの移動体に対して警報情報を発信する。警報情報の発信方法としては、例えば、狭指向性のライト15により、警報情報の通知対象の移動体へ向けて光を照射する、狭指向性のスピーカ16により、車両が近づいていることを示す音声を再生する等が考えられる。この他にも、警報情報発信部27は、車両が近づいていることを示す警報情報を、無線通信部25を介して対象となる通信機器30へ送信してもよい。このように、警報発信装置20は、車両の存在を認識していない移動体やその運転者に対してのみ警報情報を発信することができるので、真に危険な状況となる可能性が高い場面に遭遇した場合にのみ移動体やその運転者に対して警報情報を発信することができ、効果的に、移動体やその運転者の注意喚起を促すことができる。図8は、第1の実施形態における警報発信装置20の動作の一例を示すフローチャートである。例えば、車両のエンジンが始動する等の所定のタイミングで、警報発信装置20は本フローチャートに示す動作を開始する。まず、相対位置算出部24は、センサ14からの車速情報を参照して、車両が予め定められた速度例えば時速5km未満で走行しているか否かを判定するS100。車両が予め定められた速度以上で走行している場合S100:No、相対位置算出部24は、相対位置管理テーブル240内にデータが登録されていれば、これらのデータを相対位置管理テーブル240から削除しS101、再びステップS100に示した処理を実行する。車両が予め定められた速度未満で走行している場合S100:Yes、相対位置算出部24は、無線通信部25を介して車両周辺へ位置情報要求を送信しS102、当該位置情報要求に応答して、位置情報および機器IDを受信したか否かを判定するS103。位置情報および機器IDを受信しなかった場合S103:No、相対位置算出部24は、ステップS102において位置情報要求を送信してから所定時間例えば1秒が経過したか否かを判定するS109。ステップS102において位置情報要求を送信してから所定時間が経過した場合S109:Yes、相対位置算出部24は、再びステップS100に示した処理を実行する。位置情報および機器IDを受信した場合S103:Yes、相対位置算出部24は、駆動制御装置13からの走行情報を参照して、車両が前進の指示を運転者から受け付けているのか否かを判定するS104。車両が前進の指示を運転者から受け付けている場合S104:Yes、相対位置算出部24は、現在位置算出部22によって算出された車両の現在位置および進行方位を参照して、受信した位置情報および機器IDの中から車両の前方の領域に位置する通信機器30の位置情報および機器IDを抽出しS105、ステップS107に示す処理を実行する。車両が後進の指示を運転者から受け付けている場合S104:No、相対位置算出部24は、現在位置算出部22によって算出された車両の現在位置および進行方位を参照して、受信した位置情報および機器IDの中から、車両の後方の領域に位置する通信機器30の位置情報および機器IDを抽出するS106。そして、相対位置算出部24は、抽出した機器IDに対応する位置情報、および、現在位置算出部22によって算出された車両の現在位置を参照して、車両の現在位置を基準として、抽出した機器IDに対応する通信機器30の相対位置を算出する。次に、相対位置算出部24は、抽出した機器IDに対応する相対位置が相対位置管理テーブル240内に既に登録されているか否かを判定する。抽出した機器IDに対応する相対位置が相対位置管理テーブル240内に既に登録されている場合、相対位置算出部24は、既に登録されている相対位置の中で最新の相対位置を、前回の位置の欄にコピーすると共に、算出した相対位置を今回の位置の欄に登録するS107。抽出した機器IDに対応する相対位置が相対位置管理テーブル240内に登録されていない場合、相対位置算出部24は、抽出した機器IDに対応する相対位置を今回の位置の欄に登録する。次に、相対位置算出部24は、相対位置管理テーブル240および現在位置算出部22によって算出された車両の現在位置を参照して、前回の位置と今回の位置とが登録されている機器IDが存在するか否かを判定するS108。前回の位置と今回の位置とが登録されている機器IDが相対位置管理テーブル240内に存在しない場合S108:No、相対位置算出部24は、ステップS109に示した処理を実行する。前回の位置と今回の位置とが登録されている機器IDが相対位置管理テーブル240内に存在する場合S108:Yes、相対位置算出部24は、車両から当該機器IDに対応する通信機器30までの距離の変化から、車両との距離が短くなっている通信機器30、すなわち、車両に近づいている移動体に設けられている通信機器30を特定する。そして、相対位置算出部24は、相対位置管理テーブル240を参照して、特定した通信機器30の機器IDに対応する接近フラグに、車両に近づいている移動体に設けられしている通信機器30である旨を示す1を設定し、特定した通信機器30の機器IDおよび最新の相対位置を、車両の現在位置を示す情報と共に接近移動体表示部23へ送る。接近移動体表示部23は、車両の現在位置付近の地図を地図情報格納部21から取得し、車両の現在位置54を基準として、それぞれの通信機器30が設けられている移動体を示すマークを、取得した地図上の対応する位置にそれぞれマッピングした画像50を作成して表示装置11に表示するS110。次に、接近移動体表示部23は、入力部26から移動体のマークの選択を示す信号を受信したか否かを判定するS111。移動体のマークの選択を示す信号を受信した場合S111:Yes、接近移動体表示部23は、選択された移動体のマークを、認識されたことを示す表示に変更し、認識されたことを示す表示に変更された移動体の通信機器30に対応する機器IDを相対位置算出部24へ送る。そして、相対位置算出部24は、相対位置管理テーブル240を参照して、接近移動体表示部23から受け取った機器IDに対応する認識フラグに、運転者によって認識された移動体である旨を示す1を設定しS112、接近移動体表示部23は、再びステップS111に示した処理を実行する。移動体のマークの選択を示す信号を受信していない場合S111:No、接近移動体表示部23は、警報の発信を指示するボタンの選択を示す信号を入力部26から受信したか否かを判定するS113。警報の発信を指示するボタンの選択を示す信号を入力部26から受信した場合S113:Yes、接近移動体表示部23は、警報の発信指示を相対位置算出部24へ送る。そして、相対位置算出部24は、相対位置管理テーブル240を参照して、接近フラグが1であり、かつ、認識フラグが0である機器IDの最新の相対位置を警報情報発信部27に通知する。警報情報発信部27は、相対位置算出部24から受信した相対位置に位置するそれぞれの移動体に対して、ライト15による光の照射、スピーカ16による音声の再生等により警報情報を発信しS114、接近移動体表示部23は、再びステップS111に示した処理を実行する。警報の発信を指示するボタンの選択を示す信号を入力部26から受信していない場合S113:No、相対位置算出部24は、ステップS102において位置情報要求を送信してから所定時間例えば1秒が経過したか否かを判定するS115。ステップS102において位置情報要求を送信してから所定時間が経過していない場合S115:No、接近移動体表示部23は、再びステップS111に示した処理を実行する。ステップS102において位置情報要求を送信してから所定時間が経過した場合S115:Yes、相対位置算出部24は、再びステップS100に示した処理を実行する。以上、本発明の第1の実施形態について説明した。上記説明から明らかなように、本実施形態の警報発信装置20によれば、自動車の運転者と、自転車等の軽車両の運転者や歩行者とが、互いの存在を認識していない場合に、当該軽車両の運転者や歩行者に対して警報を発信することができる。次に、本発明の第2の実施形態について説明する。図9は、第2の実施形態における警報発信システム10の構成の一例を示すシステム構成図である。警報発信システム10は、警報発信装置20、通信機器30、および位置情報管理センタ60を備える。警報発信装置20は、WCDMAWidebandCodeDivisionMultipleAccess等の無線通信方式により基地局18と通信することで、通信回線17を介して位置情報管理センタ60と通信する。また、通信機器30は、WCDMA等の無線通信方式により基地局18と通信することで、通信回線17を介して位置情報管理センタ60と通信する。なお、以下に説明する点を除き、図9において、図1と同じ符号を付した構成は、図1における構成と同一または同様の機能を有するため説明を省略する。図10は、位置情報管理センタ60の機能構成の一例を示すブロック図である。位置情報管理センタ60は、位置情報格納部61および位置情報処理部62を有する。位置情報格納部61には、例えば図11に示すように、機器ID610毎に、当該機器ID610に対応する通信機器30の位置情報611が格納される。位置情報処理部62は、通信回線17を介して通信機器30から位置情報を受信した場合に、受信した位置情報を、当該通信機器30の機器IDに対応付けて位置情報格納部61に登録する。また、位置情報処理部62は、通信回線17を介して警報発信装置20から車両の現在位置を含む位置情報要求を受信した場合に、位置情報格納部61を参照して、当該車両の現在位置から予め定められた距離例えば100mの範囲内に位置する通信機器30の位置情報を、当該通信機器30の機器IDと共に、警報発信装置20へ返信する。以上、本発明の第2の実施形態について説明した。第1の実施形態では、相対位置算出部24は、車両周辺に位置する通信機器30から直接、位置情報を受信するが、本実施形態では、相対位置算出部24は、通信回線17および基地局18を介して位置情報管理センタ60からにおいて、車両周辺に位置する通信機器30の位置情報を取得する。これにより、警報発信装置20および通信機器30が、Bluetooth登録商標等の近距離無線通信機能を有していない場合であっても、一般の携帯電話のような無線通信機能を有していれば、警報発信装置20は、車両周辺の通信機器30の位置情報を取得することができる。次に、本発明の第3の実施形態について説明する。図12は、第3の実施形態における警報発信システム10の構成の一例を示すシステム構成図である。警報発信システム10は、警報発信装置20および通信機器30を備える。なお、以下に説明する点を除き、図12において、図1と同じ符号を付した構成は、図1における構成と同一または同様の機能を有するため説明を省略する。通信機器30は、無線通信部31、機器ID格納部34、および機器ID通知部35を有する。機器ID通知部35は、無線通信部31を介して所定の強度で所定の周波数の電波を受信した場合に、機器ID格納部34内の機器IDを、無線通信部31を介して送信する。本実施形態において、通信機器30は、例えば無線ICタグである。警報発信装置20は、車両等の移動体に搭載され、表示装置11、入力装置12、駆動制御装置13、センサ14、ライト15、スピーカ16、およびアンテナ70が接続されている。警報発信装置20は、地図情報格納部21、現在位置算出部22、接近移動体表示部23、相対位置算出部24、無線通信部25、入力部26、および警報情報発信部27を有する。相対位置算出部24は、センサ14からの車速情報を参照して、車両が予め定められた速度例えば時速5km未満で走行している場合に、所定時間例えば1秒毎に、無線通信部25に、車両周辺の通信機器30を検索させる。車両周辺の通信機器30の位置情報および機器IDを無線通信部25から受信した場合、相対位置算出部24は、駆動制御装置13からの走行情報を参照して、車両が前進の指示を運転者から受け付けているのか否かを判定する。以降の相対位置算出部24の処理は第1の実施形態における相対位置算出部24の処理と同様である。無線通信部25は、相対位置算出部24から通信機器30の検索を指示された場合に、アンテナ70を制御して、車両周辺へ強度を変えながら所定の周波数の電波を放射させることにより、車両周辺の通信機器30を検索する。そして、通信機器30から機器IDを受信した場合、無線通信部25は、受信した機器IDを、当該機器IDを送信した通信機器30までの距離および当該機器IDを受信したときのアンテナ70の向きを含む位置情報と共に相対位置算出部24へ送る。図13aは、アンテナ70の一例を示す斜視図であり、図13bは、アンテナ70の一例を示す上面図である。アンテナ70は、軸71の長手方向が鉛直方向となり、電波放射面73が車両の外部を向くように車両の側面等に取り付けられている。電波放射面73から放射される電波の放射領域72は、図13aに示すように上下方向に細長い形状となっており、軸71が回転することにより、車両周辺へ電波を放射できるようになっている。また、アンテナ70は、無線通信部25からの指示により電波の強度を変えながら、図13bに示すように車両周辺の通信機器30を検索する。アンテナ70は、例えば、高い強度で電波を放射しながら、軸71を回転させて車両周辺の通信機器30を検索し、例えば図14aに示すような向きで通信機器30から機器IDを取得した場合に、電波の強度を下げていく。そして、通信機器30から応答がなくなった場合に、相対位置算出部24は、応答があった最小の強度の電波が届く距離をその通信機器30までの距離として認識し、認識した距離およびそのときのアンテナ70の向きを示す情報を当該通信機器30の位置情報として、受信した機器IDと共に相対位置算出部24へ送る。相対位置算出部24は、例えば図14bに示すように、無線通信部25から機器IDと共に受信した電波放射面73の向きθ方向へ、アンテナ70が取り付けられている車両40の位置74から、当該機器IDと共に受信した距離Lの位置に、当該機器IDに対応する通信機器30の相対位置を算出することができる。図15は、第3の実施形態における警報発信装置20の動作の一例を示すフローチャートである。例えば、車両のエンジンが始動する等の所定のタイミングで、警報発信装置20は本フローチャートに示す動作を開始する。なお、以下に説明する点を除き、図15において、図8と同じ符号を付した処理は、図8における処理と同様であるため説明を省略する。車両が予め定められた速度未満で走行している場合S100:Yes、相対位置算出部24は、無線通信部25に、車両周辺へ所定の周波数の電波を強度を変えながら放射させることにより通信機器30を検索させるS120。無線通信部25は、図13および14で説明したように、電波の強度およびアンテナ70の方向を変えることにより、車両周辺の通信機器30を検索する。そして、無線通信部25は、機器IDを受信した通信機器30の位置情報を特定し、特定した位置情報を対応する機器IDと共に相対位置算出部24へ送る。そして、相対位置算出部24は、無線通信部25から位置情報および機器IDを受信したか否かを判定するS103。以上、本発明の第3の実施形態について説明した。本実施形態によれば、移動体に設けられる通信機器30が、無線ICタグ等の小型の機器でよいため、より多くの移動体に通信機器30を取り付けてもらうことができる。次に、本発明の第4の実施形態について説明する。図16は、第4の実施形態における警報発信装置20の機能構成の一例を示すブロック図である。警報発信装置20は、車両等の移動体に搭載され、表示装置11、駆動制御装置13、センサ14、ライト15、スピーカ16、およびマイク19が接続されている。警報発信装置20は、地図情報格納部21、現在位置算出部22、接近移動体表示部23、相対位置算出部24、無線通信部25、入力部26、および警報情報発信部27を有する。なお、以下に説明する点を除き、図16において、図1と同じ符号を付した構成は、図1における構成と同一または同様の機能を有するため説明を省略する。入力部26は、マイク19を介して入力された音声の特徴から、音声により入力された情報を、音声認識技術を用いて特定し、特定した情報を接近移動体表示部23へ送る。相対位置算出部24が保持する相対位置管理テーブル240内には、例えば図17に示すように、機器ID241毎に、今回の位置242、前回の位置243、接近フラグ244、認識フラグ245、および、当該機器ID241に対応する移動体の選択を音声により行うために当該移動体に割り当てられる識別情報である表示ID246が格納されている。相対位置算出部24は、相対位置管理テーブル240に登録されていない機器IDを相対位置管理テーブル240に新たに登録する場合に、相対位置管理テーブル240内の他の機器IDに対応する表示IDとして採用されていない表示IDを、当該新たに登録する機器IDに対応する表示IDとして相対位置管理テーブル240内に格納する。そして、相対位置算出部24は、車両に近づいている移動体に設けられている通信機器30の機器ID、当該通信機器30の最新の相対位置、および当該通信機器30の表示IDを、車両の現在位置を示す情報と共に接近移動体表示部23へ送る。接近移動体表示部23は、相対位置算出部24から、車両の現在位置を示す情報と共に、通信機器30の機器ID、最新の相対位置、および表示IDを受け取った場合に、車両の現在位置付近の地図を地図情報格納部21から取得する。そして、接近移動体表示部23は、例えば図18aに示すように、車両の現在位置54を基準として、それぞれの通信機器30が設けられている移動体を示すマーク51、52、および53を、取得した地図上の対応する位置にそれぞれマッピングした画像50を作成し、作成した画像50を表示装置11に表示する。それぞれのマーク51、51、および53には、対応する表示IDが表示される。また、接近移動体表示部23は、入力部26から移動体のマークの選択を示す情報を受信した場合に、例えば図18bに示すように、選択された移動体のマーク図18bの例ではマーク51および52を、認識されたことを示す表示に変更する。そして、接近移動体表示部23は、認識されたことを示す表示に変更された移動体の通信機器30に対応する機器IDを相対位置算出部24へ送る。以上、本発明の第4の実施形態について説明した。本実施形態では、警報発信装置20は、移動体やその運転者の認識の有無をユーザの音声により受け付けることができるので、運転者の操作負担を軽減することができる。なお、上記した各実施形態における警報発信装置20は、例えば図19に示すような構成のコンピュータ80によって実現される。コンピュータ80は、CPUCentralProcessingUnit81、RAMRandomAccessMemory82、ROMReadOnlyMemory83、HDDHardDiskDrive84、無線機85、入力インターフェイスI/F86、出力インターフェイスI/F87、およびメディアインターフェイスI/F88を備える。CPU81は、ROM83またはHDD84に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ROM83は、コンピュータ80の起動時にCPU81によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ80のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。HDD84は、CPU81によって実行されるプログラムやデータ等を格納する。無線通信機85は、アンテナを介して他の通信機器から無線通信により受信したデータをCPU81へ送る。また、無線通信機85は、CPU81が生成したデータを、アンテナを介して他の通信機器へ無線通信により送信する。CPU81は、無線通信機85を制御し、無線通信機85を介して他の通信機器からデータを取得したり、他の通信機器へデータを送信する。入力インターフェイス86は、入力装置12、駆動制御部13、センサ14、またはマイク19からの信号をCPU81へ送る。CPU81は、入力インターフェイス86を介して入力装置12、駆動制御部13、センサ14、および19を制御し、入力インターフェイス86を介して、入力装置12、駆動制御部13、センサ14、またはマイク19から信号を取得する。出力インターフェイス87は、CPU81から取得したデータを、表示装置11、ライト15、またはスピーカ16へ出力する。CPU81は、出力インターフェイス87を介して表示装置11、ライト15、およびスピーカ16を制御し、生成したデータを、出力インターフェイス87を介して、表示装置11、ライト15、またはスピーカ16へ出力する。メディアインターフェイス88は、記録媒体89に格納されたプログラムまたはデータを読み取り、RAM82を介してCPU81に提供する。CPU81は、当該プログラムを、メディアインターフェイス88を介して記録媒体89からRAM82上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。記録媒体89は、例えばDVDDigitalVersatileDisk、PDPhasechangerewritableDisk等の光学記録媒体、MOMagnetoOpticaldisk等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。コンピュータ80のCPU81は、RAM82上にロードされたプログラムを実行することにより、地図情報格納部21、現在位置算出部22、接近移動体表示部23、相対位置算出部24、無線通信部25、入力部26、および警報情報発信部27の各機能を実現する。また、ROM83またはHDD84には、地図情報格納部21内のデータが格納される。コンピュータ80は、これらのプログラムを、記録媒体89から読み取って実行するが、他の例として、コンピュータ80は、無線通信により他の通信機器またはそれを介してこれらのプログラムを取得するようにしてもよい。また、上記した各実施形態において、警報情報発信部27は、車両に近づいてくる移動体の中で、運転者によって認識されていない移動体に対してのみ、狭指向性のライト15や狭指向性のスピーカ16等を使って警報情報を発信するが、本発明はこれに限られない。例えば、警報情報発信部27は、車両に近づいてくる移動体の中で、運転者によって認識されていない移動体が1つでも存在する場合に、全ての移動体に対して警報情報を発信するようにしてもよい。また、上記した各実施形態において、接近移動体表示部23は、相対位置算出部24から通知されたそれぞれの機器IDについて、当該機器IDに対応する通信機器30が設けられている移動体を表示装置11に表示するが、本発明はこれに限られない。例えば、接近移動体表示部23は、互いの距離が所定距離未満の移動体を1つのグループとして表示装置11に表示して、グループ毎に運転者に選択させるようにしてもよい。これにより、運転者が選択すべきマークの数を少なくすることができ、運転者による移動体の選択の負担を軽減することができる。また、上記した各実施形態において、相対位置算出部24は、警報発信装置20を搭載している車両が予め定められた速度未満で走行している場合に、車両周辺の移動体の情報を収集するが、他の形態として、相対位置算出部24は、当該車両が予め定められた速度未満で走行しており、かつ、当該車両の現在位置が、交差点から予め定められた距離例えば100m以内の範囲に位置している場合に、車両周辺の移動体の情報を収集するようにしてもよい。