車両の走行速度を検出する速度検出手段と、前記車両の横方向の加速度を検出する加速度検出手段と、前記車両の方向指示器の状態を検出する方向指示器状態検出手段と、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記走行速度及び前記加速度に基づいて当該車両の走行軌跡の曲率半径を算出する曲率半径算出手段と、前記曲率半径が所定の警報曲率半径判定値以下でかつ前記方向指示器の状態が停止状態であるとき、前記現在位置を警報カーブ位置として記憶媒体に記憶し、前記曲率半径が前記警報曲率半径判定値以下でかつ前記方向指示器の状態が動作状態であるとき、前記現在位置を警報交差点位置として前記記憶媒体に記憶する警報位置記憶手段と、前記現在位置から前記記憶媒体に記憶された前記警報カーブ位置又は前記警報交差点位置までの距離が所定の警報接近距離判定値以下に近づいたとき、所定の接近通知警報を発する接近警報手段と、を有していることを特徴とする運転支援装置。前記現在位置取得手段によって取得された前記現在位置に基づいて、前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段をさらに備え、前記警報位置記憶手段が、前記警報交差点位置とともに前記進行方向を当該警報交差点位置への進入方向として前記記憶媒体に記憶するように構成され、前記接近警報手段が、前記現在位置から前記記憶媒体に記憶された前記警報交差点位置までの距離が前記警報接近距離判定値以下に近づきかつ前記記憶媒体に記憶された前記進入方向と前記車両の現在の前記進行方向とが一致したとき、所定の接近注意警報を発するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。前記現在位置取得手段によって取得された前記現在位置に基づいて、前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段をさらに備え、前記警報位置記憶手段が、前記警報交差点位置とともに前記進行方向を当該警報交差点位置への進入方向として前記記憶媒体に記憶するように構成され、前記接近警報手段が、前記現在位置から前記記憶媒体に記憶された前記警報交差点位置までの距離が前記警報接近距離判定値以下に近づきかつ前記記憶媒体に記憶された前記進入方向と前記車両の現在の前記進行方向とが一致し、さらに前記方向指示器の状態が動作状態であるとき、前記接近注意警報を発するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。前記接近警報手段が、前記走行速度に応じて互いに異なる複数の前記接近通知警報又は前記接近注意警報を発するように構成されていることを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の運転支援装置。しかしながら、特許文献1のカーナビゲーション装置では、カーブ警告ポイントの道路形状がカーブ又は交差点であるかの判断において道路地図データを用いているので、容量の大きい道路地図データを取り扱うためのハードディスク装置や大容量メモリ、高速なマイクロコンピュータなどの高価なハードウェア資源が必要となり、そのため、ドライブレコーダ、デジタルタコグラフ、又は、独立した運転支援装置などでこのような運転支援機能警報機能を実現しようとした場合に、カーナビゲーション装置と同等の高価なハードウェア資源で装置を構成する必要があり、そのため、装置が高価になってしまうという問題があった。また、特許文献1のカーナビゲーション装置では、カーブのみ警告を行うものであるので、交差点での警告を行うものではなく、そのため、カーブと同様に走行に注意を要する交差点について注意喚起できず、安全運転を十分に支援できないという問題があった。本発明は、かかる問題を解決することを目的としている。即ち、本発明は、安価な構成で安全運転を十分に支援できる運転支援装置を提供することを目的としている。上記目的を達成するために、請求項1に記載された発明は、図1の基本構成図に示すように、車両の走行速度を検出する速度検出手段P1と、前記車両の横方向の加速度を検出する加速度検出手段P2と、前記車両の方向指示器の状態を検出する方向指示器状態検出手段P3と、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段P4と、前記走行速度及び前記加速度に基づいて当該車両の走行軌跡の曲率半径を算出する曲率半径算出手段P5と、前記曲率半径が所定の警報曲率半径判定値以下でかつ前記方向指示器の状態が停止状態であるとき、前記現在位置を警報カーブ位置として記憶媒体Qに記憶し、前記曲率半径が前記警報曲率半径判定値以下でかつ前記方向指示器の状態が動作状態であるとき、前記現在位置を警報交差点位置として前記記憶媒体Qに記憶する警報位置記憶手段P6と、前記現在位置から前記記憶媒体Qに記憶された前記警報カーブ位置又は前記警報交差点位置までの距離が所定の警報接近距離判定値以下に近づいたとき、所定の接近通知警報を発する接近警報手段P7と、を有していることを特徴とする運転支援装置である。請求項2に記載された発明は、請求項1に記載された発明において、前記現在位置取得手段P4によって取得された前記現在位置に基づいて、前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段P8をさらに備え、前記警報位置記憶手段P6が、前記警報交差点位置とともに前記進行方向を当該警報交差点位置への進入方向として前記記憶媒体Qに記憶するように構成され、前記接近警報手段P7が、前記現在位置から前記記憶媒体Qに記憶された前記警報交差点位置までの距離が前記警報接近距離判定値以下に近づきかつ前記記憶媒体Qに記憶された前記進入方向と前記車両の現在の前記進行方向とが一致したとき、所定の接近注意警報を発するように構成されていることを特徴とするものである。請求項3に記載された発明は、請求項1に記載された発明において、前記現在位置取得手段P4によって取得された前記現在位置に基づいて、前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段P8をさらに備え、前記警報位置記憶手段P6が、前記警報交差点位置とともに前記進行方向を当該警報交差点位置への進入方向として前記記憶媒体Qに記憶するように構成され、前記接近警報手段P7が、前記現在位置から前記記憶媒体Qに記憶された前記警報交差点位置までの距離が前記警報接近距離判定値以下に近づきかつ前記記憶媒体Qに記憶された前記進入方向と前記車両の現在の前記進行方向とが一致し、さらに前記方向指示器の状態が動作状態であるとき、前記接近注意警報を発するように構成されていることを特徴とするものである。請求項4に記載された発明は、請求項1~3のいずれか一項に記載された発明において、前記接近警報手段P7が、前記走行速度に応じて互いに異なる複数の前記接近通知警報又は前記接近注意警報を発するように構成されていることを特徴とするものである。請求項1に記載された発明によれば、車両の走行速度及び横方向の加速度に基づいて当該車両の現在位置での走行軌跡の曲率半径を算出して、この曲率半径が所定の警報曲率半径判定値以下でかつ方向指示器の状態が停止状態であるとき、車両の現在位置を警報カーブ位置として記憶媒体Qに記憶し、この曲率半径が上記警報曲率半径判定値以下でかつ方向指示器の状態が動作状態であるとき、車両の現在位置を警報交差点位置として前記記憶媒体Qに記憶するので、道路地図データを用いることなく道路形状の判定を行うことができ、そのため、安価なハードウェア資源で装置を構成することができる。また、車両の現在位置から記憶媒体Qに記憶された警報カーブ位置又は警報交差点位置までの距離が所定の警報接近距離判定値以下に近づいたとき、所定の接近通知警報を発するので、カーブのみならず交差点についても運転者に注意を喚起することができ、そのため、安全運転を十分に支援できる。請求項2に記載された発明によれば、車両の現在位置に基づいてその進行方向を検出して、警報交差点位置とともに検出した進行方向を当該警報交差点位置への進入方向として記憶媒体Qに記憶して、車両の現在位置から記憶媒体Qに記憶された警報交差点位置までの距離が警報接近距離判定値以下に近づきかつ記憶媒体Qに記憶された進入方向と車両の現在の進行方向とが一致したとき、所定の接近注意警報を発するので、例えば、貨物の定期配送ルートなどにおいては、当該ルート上の交差点に予め設定された一方向から進入して曲がることが多く、そのため、記憶媒体Qに記憶された進入方向と車両の現在の進行方向とが一致したときはその警報交差点位置で曲がる蓋然性が高く、そのようなときに、接近通知警報より音量を大きくするなどしてより強く注意喚起するようにした接近注意警報を発することで、運転者にさらに確実に注意を喚起することができる。請求項3に記載された発明によれば、車両の現在位置に基づいてその進行方向を検出して、警報交差点位置とともに検出した進行方向を当該警報交差点位置への進入方向として記憶媒体Qに記憶して、車両の現在位置から記憶媒体Qに記憶された警報交差点位置までの距離が警報接近距離判定値以下に近づきかつ記憶媒体Qに記憶された進入方向と車両の現在の進行方向とが一致し、さらに方向指示器の状態が動作状態であるとき、所定の接近注意警報を発するので、例えば、貨物の定期配送ルートなどにおいては、当該ルート上の交差点に対して予め設定された一方向から進入して曲がることが多く、そのため、記憶媒体Qに記憶された進入方向と車両の現在の進行方向とが一致したときはその警報交差点位置で曲がる蓋然性がさらに高く、そのようなときに、例えば、接近通知警報より音量を大きくするなどしてより強く注意喚起するようにした接近注意警報を発することで、運転者にさらに確実に注意を喚起することができる。請求項4に記載された発明によれば、車両の走行速度に応じて互いに異なる複数の接近通知警報又は接近注意警報を発するので、例えば、警報カーブ位置又は警報交差点位置に近づいた場合に、車両の走行速度が低いときは音量の小さい接近通知警報を発し、車両の走行速度が高いときは音量の大きい接近通知警報を発することができ、または、警報交差点位置に近づくとともにそこへの進入方向と車両の進行方向とが一致した場合に、車両の走行速度が低いときは音量の小さい接近注意警報を発し、車両の走行速度が高いときは音量の大きい接近注意警報を発することができ、そのため、車両の走行状態に応じて適切に注意を喚起することができる。以下、本発明に係る運転支援装置であるドライブレコーダを備えるドライブレコーダシステムの一実施形態を、図2~図6の図面を参照して説明する。ドライブレコーダシステム1は、図2に示すように、貨物輸送用トラック、タクシー、乗用車等の車両に搭載されるドライブレコーダ2と、前記車両を所有する会社、営業所等に設けられて、前記ドライブレコーダ2によってカード状記録媒体C以下、カードCというに保存された各種データの解析を支援するドライブレコーダ解析ユニット5と、を有して構成している。カードCは、例えば、フラッシュメモリチップや小型ハードディスクドライブ装置等を内蔵した、周知のメモリカードを用いており、通電しなくても記憶内容が消えない不揮発記憶手段と、外部との入出力を受け持つコントローラ回路と、を有している。なお、カードCについては、システム構成に応じて種々異なるタイプのメモリカード等を用いることができる。ドライブレコーダ解析ユニット5は、パーソナルコンピュータパソコン50、キーボード、マウス等の入力装置51、表示装置52、リーダライタ53、プリンタ54等を有して構成している。そして、このパソコン50は、ハードディスク装置に記憶しているドライブレコーダ解析用のアプリケーションプログラムを実行することで、リーダライタ53のスロット53aに挿入されたカードCから画像データ及び車両速度データ等の各種データを含む車両状況データ等を取り込み、その画像データに示される映像を表示装置52に表示し、又は、車両状況データの解析を支援する。本発明の一実施形態の運転支援装置であるドライブレコーダ2は、例えば、車両のフロントガラスの内面に対してバックミラーとほぼ同一の位置になど、運転者の視界を妨げないように取り付けられる。このドライブレコーダ2は、略直方体の箱状に形成されている筐体20Aと、この筐体20Aを所望の角度で保持した複数の取付状態で車両に固定される保持部材20Bと、を有している。また、ドライブレコーダ2は、それが備えるカメラ及びセンサ、並びに、電源及び方向指示器などと接続するためのケーブル20Hを有している。ドライブレコーダ2は、図3に示すように、中央演算処理装置CPU21、ROM22、RAM23、メモリ24、前方カメラ25a、後方カメラ25b、前方加速度センサ27a、後方加速度センサ27b、GPSモジュール28、カード挿入部29、インタフェース部30、音声出力部35等を有している。CPU21は、ドライブレコーダ2の全体制御を司り、予め定められた制御プログラムに従って各種の処理や制御などを行う。ROM22は、CPU21のための制御プログラム等を格納した読み出し専用のメモリである。ROM22は、CPU21を、速度検出手段P1、加速度検出手段P2、方向指示器状態検出手段P3、現在位置取得手段P4、曲率半径算出手段P5、警報位置記憶手段P6、接近警報手段P7、進行方向検出手段P8などの各種手段として機能させるための制御プログラムを記憶している。そして、CPU21は、この制御プログラムを実行することにより、上記手段として機能することになる。また、ROM22は、後述する警報位置学習処理で曲率半径の判定に用いられる警報曲率半径判定値、後述する警報処理で接近距離の判定に用いられる警報接近距離判定値等の各種パラメータなども記憶している。RAM23は、各種のデータを格納するとともにCPU21の処理作業に必要なエリアを有する読み出し書き込み自在のメモリである。メモリ24は、ドライブレコーダ2が電源オフ状態の間も記憶内容の保持が可能な電気的消去/書き換え可能な読み出し専用のメモリであり、CPU21に接続されている。このメモリ24は、例えば、EEPROMなどの不揮発性メモリで構成されている。このメモリ24は、図4aに示すように、車両状況データ記憶エリア24aと、警報位置データ記憶エリア24bと、を有している。車両状況データ記憶エリア24aは、前方カメラ25a及び後方カメラ25bによって撮像された画像データ、並びに、速度センサ31によって検出された車両速度を示す車両速度データのそれぞれを、車両状況データとして時系列的に記憶するための、前方カメラ画像データ領域D1、後方カメラ画像データ領域D2、及び、車両速度データ領域D3が設けられている。この車両状況データ記憶エリア24aには、車両状況データ即ち、各画像データ及び車両速度データが検出される毎に各データ領域の先頭アドレスから順次書き込まれ、該データ領域の終端アドレスまで書き込まれると、再度先頭アドレスから車両状況データが上書きされる。このように上書き機能を用いることで、限られた記憶エリアの有効利用を図っている。警報位置データ記憶エリア24bには、例えば、図4bに示すように、警報位置座標、警報位置の種別カーブ又は交差点、警報位置における車両の走行軌跡の曲率半径、交差点の場合は進入方向東、西、南、北、、に関する情報を含む警報位置データテーブルD4が記憶される。メモリ24は、請求項中の記憶媒体に相当する。前方カメラ25aは、例えば、CCDカメラ、CMOSカメラ、又は、赤外線カメラ等の、レンズ、撮像素子及び制御部等を備えた撮像手段としての各種カメラモジュールを用いることができる。前方カメラ25aは、カメラ用インタフェース回路I/F25iを介してCPU21に接続されている。そして、前方カメラ25aは、車両の周辺映像などを常時撮像しており、この撮像に応じて画像信号を出力する。この画像信号は、カメラ用インタフェース回路25iによって変換、圧縮処理等が行われ、画像データとしてCPU21に入力される。後方カメラ25bについても、上記前方カメラ25aと同様である。前方カメラ25a及び後方カメラ25bからCPU21に入力された画像データは、メモリ24の車両状況データ記憶エリア24aに時系列的に記憶される。この画像データは、動画、静止画などドライブレコーダ2の構成、仕様等に応じて任意に定められるものである。また、本実施形態では、前方カメラ25aを、車両からの前景を撮像するように筐体20Aの正面部即ち、車両のフロントガラスに設けており、そして、後方カメラ25bを、車両からの後景を撮像するように筐体20Aから離れた箇所例えば、車両のリアガラスに設けて筐体20Aにケーブル20Hで接続している。前方カメラ25aは、車両の前方方向正面方向を向けて設置され、後方カメラ25bは、車両の後方方向後正面方向を向けて設置される。このように前方カメラ25a、後方カメラ25bを配置することで、事故発生等の原因解析などに貢献することができる画像データを収集することができる。前方加速度センサ27aは、3軸X、Y、Z方向の加速度傾き衝撃等を検出する3軸加速度センサを用いている。なお、3軸加速度センサは、周知であるように、薄いシリコンの梁ビームによって錘を支え、加速度によって錘が動くことで梁が歪み、この歪みを梁上に形成したピエゾ抵抗素子等の抵抗変化で加速度を検出するようにしたものである。前方加速度センサ27aは、センサ用インタフェース回路I/F27iを介してCPU21に接続されている。そして、前方加速度センサ27aは、検出した加速度を示す3軸方向の各加速度信号を出力し、これら各加速度信号はセンサ用インタフェース回路27iを介してCPU21に入力される。後方加速度センサ27bについても、上記前方加速度センサ27aと同様である。また、本実施形態では、前方加速度センサ27aを、上述した前方カメラ25aに対応させて筐体20Aの内部に設けており、また、後方加速度センサ27bを、上述した後方カメラ25bに対応させてその近傍に設けている。このように前方加速度センサ27a及び後方加速度センサ27bを設置することで、前方カメラ25a及び後方カメラ25bを設置した箇所に生じた衝撃に応じた画像データを収集することができるため、事故発生等の原因解析などに、より一層貢献することができる。GPSモジュール28は、GPSGlobalPositioningSystem;全地球測位システムを構成する複数の人工衛星が発射する電波を、図示しないGPSアンテナを通じて受信して、この受信した電波に基づき、現在位置や現在日時等を検出する機能モジュールである。GPSモジュール28は、GPS用インタフェース回路I/F28iを介してCPU21と接続されている。GPSモジュール28は、CPU21からの要求に従い、又は、自律して周期的に、現在位置を示す位置情報を生成して、CPU21に出力する。カード挿入部29は、装着されたカードCに対してCPU21から指定された各種データの書き込み、読み込みを行うもので、カード挿入部29へのカードCの挿入は手動で行い、カードCの排出は、排出キーの操作に応じてカード挿入部29内の排出機構図示せずが自動で行う。インタフェース部30は、CPU21に接続されている。このインタフェース部30には、車両の速度センサ31と、方向指示器34と、が接続されている。速度センサ31は、車両の速度に応じた車両速度信号を出力する。この車両速度信号は、インタフェース部30を介して車両速度データとしてCPU21に入力される。CPU21は、入力された車両速度データをメモリ24の車両状況データ記憶エリア24aに時系列的に記憶する。方向指示器34は、点滅によって車両の進行方向を示すために車両の四隅等に設けられた周知のウインカー装置である。方向指示器34は、その動作状態即ち、点滅状態又は停止状態即ち、消灯状態を示す状態信号を出力し、この状態信号は、インタフェース部30を介してCPU21に入力される。音声出力部35は、各種音声及び効果音を生成するための周知の図示しない音声ICと、音声ICが生成した各種音声や効果音を出力する図示しないスピーカと、で構成されている。音声出力部35は、CPU21に接続されており、当該CPU21からの出力要求に基づいて、走行に注意を要する交差点が接近していることを通知する接近通知警報例えば、交差点が近づいています。などの音声メッセージ、走行に注意を要するカーブが接近していることを通知する接近通知警報例えば、カーブが近づいています。などの音声メッセージ、及び、より強い注意を喚起する接近注意警報例えば、ピピッ、交差点です。注意してください。、ピーピーピー、交差点です。速度を落として下さい。などの音声メッセージなどを含む各種音声及び効果音などを出力する。カードCは、車両における記録条件例えば、所定値以上の衝撃などを検出した直前及び直後の所定時間範囲に対応して、メモリ24に記憶している車両状況データが記憶される情報記憶エリアを有している。そして、情報記憶エリアも、メモリ24の車両状況データ記憶エリア24aと同様に、車両状況データが上書きされて記憶される。上述したドライブレコーダ2は、前方カメラ25a及び後方カメラ25bによって、常時、自車の周囲を撮像した前方映像及び後方映像の画像データをメモリ24の車両状況データ記憶エリア24aに記録しており、そして、前方加速度センサ27a、後方加速度センサ27bによって、所定の衝撃閾値例えば、0.4G以上の衝撃即ち、記録条件を検出したとき、この検出の前後の所定時間範囲検出直前12秒間と検出直後6秒間との計18秒間に検出した、前方カメラ25a及び後方カメラ25bの画像データを含む車両状況データを、メモリ24の車両状況データ記憶エリア24aからカードCの情報記憶エリアにコピー即ち、記録する。次に、ドライブレコーダ2のCPU21が実行する本発明に係る処理警報位置学習処理、警報処理の一例を、図5、図6のフローチャートを参照して説明する。ドライブレコーダ2にケーブル20Hを介して電力が供給されると、CPU21が起動して、所定の初期処理を実行する。その後、CPU21は、前方カメラ25a、後方カメラ25bから画像データを取得し、速度センサ31から車両速度データを取得して、車両状況データとしてメモリ24に設けられた車両状況データ記憶エリア24aに時系列的に順次書き込んでいく。また、これと並行して、図5のフローチャートのステップS110及び図6のフローチャートのステップT110のそれぞれに処理を進めて、これらフローチャートに示される処理を周期的に実行する。図5の警報位置学習処理のフローチャートについて説明する。ステップS110では、CPU21は、速度センサ31から出力された車両速度信号に基づいて、車両の走行速度を検出する。そして、ステップS120に進む。ステップS120では、CPU21は、前方加速度センサ27aから出力された加速度信号に基づいて、車両の横方向の加速度を検出する。そして、ステップS130に進む。ステップS130では、CPU21は、GPSモジュール28から出力された位置情報に基づいて、車両の現在位置を取得する。そして、ステップS140に進む。ステップS140では、CPU21は、ステップS130で取得した車両の現在位置及びその直前に取得した車両の現在位置に基づいて、車両の進行方向を検出する。そして、ステップS150に進む。ステップS150では、CPU21は、ステップS110で検出した走行速度及びステップS120で検出した横方向の加速度に基づいて、車両の現在位置での走行軌跡の曲率半径を算出する。走行速度をv[m/s]、横方向の加速度をa[m/s2]とすると、曲率半径rは、r=v2/a[m]1で表される。そして、ステップS160に進む。ステップS160では、CPU21は、ステップS150で算出した曲率半径が、ROM22に記憶された警報曲率半径判定値以下であるか否か判定し、曲率半径が警報曲率半径判定値以下であれば、警報を要するカーブ又は交差点としてステップS170に進みS160でY、曲率半径は警報曲率半径判定値より大きければ、警報が不要なカーブ又は交差点として本フローチャートの処理を終了するS160でN。ステップS170では、CPU21は、方向指示器34から出力された状態信号に基づいて、方向指示器34の動作状態を検出する。そして、ステップS180に進む。ステップS180では、CPU21は、方向指示器34が動作状態であるか否かを判定して、動作状態であれば、即ち、点滅状態であれば現在位置は交差点であるとしてステップS190に進みS180でY、動作状態でなければ、即ち、消灯状態であれば現在位置はカーブであるとしてステップS200に進むS180でN。ステップS190では、CPU21は、メモリ24の警報位置データテーブルD4の空き領域に、警報位置即ち、警報交差点位置としてステップS130で検出した車両の現在位置、警報位置の種別として交差点、曲率半径としてステップS150で算出した車両の走行軌跡の曲率半径、及び、進入方向としてステップS140で検出した車両の進行方向、を記憶させる。そして、本フローチャートの処理を終了する。ステップS200では、CPU21は、メモリ24の警報位置データテーブルD4の空き領域に、警報位置即ち、警報カーブ位置としてステップS130で検出した車両の現在位置、警報位置の種別としてカーブ、及び、曲率半径としてステップS150で算出した車両の走行軌跡の曲率半径、を記憶させる。そして、本フローチャートの処理を終了する。次に、図6の警報処理のフローチャートについて説明する。ステップT110では、CPU21は、速度センサ31から出力された車両速度信号に基づいて、車両の走行速度を検出する。そして、ステップT120に進む。ステップT120では、CPU21は、GPSモジュール28から出力された位置情報に基づいて、車両の現在位置を取得する。そして、ステップT130に進む。ステップT130では、CPU21は、ステップT120で取得した車両の現在位置及びその直前に取得した車両の現在位置に基づいて、車両の進行方向を検出する。そして、ステップT140に進む。ステップT140では、CPU21は、メモリ24の警報位置データテーブルD4に記憶されている警報位置であってステップT120で取得した車両の現在位置から近づきつつあるもののうち、当該現在位置に最も近いもの以下、最近接警報位置というを検索するとともに、この現在位置から最近接警報位置までの距離以下、接近距離というを算出する。そして、ステップT150に進む。ステップT150では、CPU21は、ステップT140で算出した接近距離がROM22に記憶された警報接近距離判定値以下であるか否かを判定し、この接近距離が警報接近距離判定値以下であれば、警報が必要なものとしてステップT160に進みT150でY、この接近距離が警報接近距離判定値より大きければ、警報が不要なものとして本フローチャートの処理を終了するT150でN。ステップT160では、CPU21は、上記最近接警報位置に対応して警報位置データテーブルD4に記憶されている種別が交差点か否かを判定して、交差点であれば交差点が接近しているものとしてステップT170に進みT160でY、交差点でなければ、カーブが接近しているものとしてステップT180に進むT160でN。ステップT170では、CPU21は、接近通知警報として、車両が向かう先に交差点があることを警報する音声メッセージの出力を音声出力部35に要求する。音声出力部35は、この要求に対応した音声メッセージ例えば、交差点が近づいています。を出力する。そして、ステップT190に進む。ステップT180では、CPU21は、接近通知警報として、車両が向かう先にカーブがあることを通知する音声メッセージの出力を音声出力部35に要求する。音声出力部35は、この要求に対応した音声メッセージ例えば、カーブが近づいています。を出力する。そして、本フローチャートの処理を終了する。ステップT190では、CPU21は、上記最近接警報位置に対応して警報位置データテーブルD4に記憶されている進入方向が、ステップT130で検出した進行方向と一致するか否かを判定して、これらが一致していれば警報位置交差点で曲がる可能性があるものとして、ステップT200に進みT190でY、これらが一致していなければ警報位置交差点を直進するものとして、本フローチャートの処理を終了する。ステップT200では、CPU21は、方向指示器34から出力された状態信号に基づいて、方向指示器34の動作状態を検出する。そして、ステップT210に進む。ステップT210では、CPU21は、方向指示器34が動作状態であるか否かを判定して、動作状態であれば、即ち、点滅状態であれば警報位置交差点で曲がるものとしてステップT220に進みT210でY、動作状態でなければ、即ち、消灯状態であれば警報位置交差点を直進するものとして、本フローチャートの処理を終了するT210でN。ステップT220では、CPU21は、上記最近接警報位置に対応して警報位置データテーブルD4に記憶されている当該警報位置の走行軌跡の曲率半径、及び、ステップT110で検出した車両の走行速度に応じた警報を行う。具体的には、これら曲率半径及び走行速度のまま上記警報位置を走行した場合に車両に加わる横方向の加速度を推定して、この加速度の大きさに応じた音声メッセージの出力を音声出力部35に要求する。音声出力部35は、この要求に対応した音声メッセージを出力する。この音声メッセージとして、例えば、横方向の加速度が、0.3[m/s2]以下のときはピピッ、交差点です。注意してください。が出力され、0.3[m/s2]より大きいときは、ピーピーピー、交差点です。速度を落として下さい。が出力される。なお、横方向の重力加速度以外にも、曲率半径の大きさ又は走行速度の高低などに応じた音声メッセージなどの警報を出力するようにしてもよい。また、音声メッセージ以外にも効果音のみ出力するようにしてもよく、LCDなどの表示部やLED等の発光部などを設けて、LCDへのメッセージの表示やLEDの発光などにより、警報を行うようにしてもよい。上述したステップS110、T110が、請求項中の速度検出手段に相当し、ステップS120が、請求項中の加速度検出手段に相当し、ステップS130、T120が、請求項中の現在位置取得手段に相当し、ステップS140、T130が、請求項中の進行方向検出手段に相当し、ステップS170、T200が、請求項中の方向指示器状態検出手段に相当し、ステップS150が、請求項中の曲率半径算出手段に相当し、ステップS190、S200が、請求項中の警報位置記憶手段に相当する。また、上述したステップT170、T180、T220が、請求項中の接近警報手段に相当する。本実施形態は、上述した図5、図6のフローチャートに示す警報位置学習処理及び警報処理に限らず、例えば、上記警報処理において、ステップT190~T220を省略して、接近通知警報のみを発し、接近注意警報を発しない構成としてもよい。または、ステップT200、T210を省略して、接近通知警報を発したのち、警報交差点位置への進入方向と車両の進行方向とが一致した場合に、方向指示器の動作状態を判定せずに、接近注意警報を発する構成としてもよい。または、ステップT220において、警報交差点位置の曲率半径や車両の走行速度によらず、固定の接近注意警報を発する構成としてもよい。または、ステップT180において車両が向かう先にカーブがあることを通知する接近通知警報を発した後に、ステップT220と同様にして、例えば、曲率半径及び走行速度から推定される横方向の加速度が、0.3[m/s2]以下のときはピピッ、カーブです。注意してください。が出力され、0.3[m/s2]より大きいときは、ピーピーピー、カーブです。速度を落として下さい。を発するようにするなど、カーブにおいても曲率半径や走行速度に応じて互いに異なる複数の接近注意警報を発するようにしてもよい。または、ステップT170、T180において、ステップT220と同様にして、曲率半径や走行速度に応じて互いに異なる複数の接近通知警報を発するようにしてもよい。次に、上述したドライブレコーダ2における本発明に係る動作作用の一例について説明する。警報位置学習動作ドライブレコーダ2は、走行速度及び横方向の加速度を検出して、車両の走行軌跡の曲率半径を算出するS110、S120、S150。また、車両の現在位置及び進行方向を取得するS130、S140。そして、上記曲率半径が、所定の警報曲率半径判定値例えば、50[m]以下であるとともに方向指示器が動作状態点滅状態である場合、走行に注意を要する交差点であるとして、警報位置として現在位置、その種別として交差点をメモリ24の警報位置データテーブルD4に記憶する。さらに、この警報位置に関連づけて上記曲率半径及び上記進行方向を警報位置データテーブルD4に記憶するS160でY、S170、S180でY、S190。または、上記曲率半径が、上記警報曲率半径判定値以下であるとともに方向指示器が停止状態消灯状態である場合、走行に注意を要するカーブであるとして、警報位置として現在位置、その種別としてカーブをメモリ24の警報位置データテーブルD4に記憶する。さらに、この警報位置に関連づけて上記曲率半径及び上記進行方向を警報位置データテーブルD4に記憶するS160でY、S170、S180でN、S200。この動作を周期的に繰り返す。警報動作ドライブレコーダ2は、走行速度を検出するT110。また、車両の現在位置及び進行方向を取得するT120、T130。そして、メモリ24の警報位置データテーブルD4に記憶されている警報位置のうち、現在位置に最も近い最近接警報位置を検索するとともに、この現在位置から当該最近接警報位置までの距離を接近距離として算出するT140。そして、上記接近距離が、所定の警報接近距離判定値例えば、100[m]以下であるとともに、最近接警報位置の種別が交差点である場合、音声メッセージとして交差点が近づいています。を出力し、さらに、最近接警報位置の進入方向が上記進行方向と一致している場合、当該警報位置の曲率半径及び上記走行速度に基づいて、当該警報位置を走行したとき車両に加わる横方向の加速度を推定して、この推定した加速度が、0.1[m/s2]以下のときは、音声メッセージとしてピピッ、交差点です。注意してください。を出力し、0.1[m/s2]より大きいときは、ピーピーピー、交差点です。速度を落として下さい。を出力するT150でY、T160でY、T170、T190でY、T200。また、上記接近距離が、所定の警報接近距離判定値例えば、100[m]以下であるとともに、現在位置に最も近い警報位置の種別がカーブである場合、音声メッセージとしてカーブが近づいています。を出力するT150でY、T160でN、T180。本実施形態では、ドライブレコーダ2が、車両の走行速度を検出するCPU21速度検出手段P1と、車両の横方向の加速度を検出するCPU21加速度検出手段P2と、車両の方向指示器34の状態を検出するCPU21方向指示器状態検出手段P3と、車両の現在位置を取得するCPU21現在位置取得手段P4と、車両の走行速度及び車両の横方向の加速度に基づいて当該車両の走行軌跡の曲率半径を算出するCPU21曲率半径算出手段P5と、曲率半径が所定の警報曲率半径判定値以下でかつ方向指示器34の状態が停止状態であるとき、車両の現在位置を警報カーブ位置としてメモリ24に記憶し、曲率半径が警報曲率半径判定値以下でかつ方向指示器34の状態が動作状態であるとき、車両の現在位置を警報交差点位置としてメモリ24に記憶するCPU21警報位置記憶手段P6と、車両の現在位置からメモリ24に記憶された警報カーブ位置又は警報交差点位置までの距離が所定の警報接近距離判定値以下に近づいたとき、所定の接近通知警報を発するCPU21接近警報手段P7と、を有している。また、ドライブレコーダ2が、CPU21現在位置取得手段P4によって取得された車両の現在位置に基づいて、車両の進行方向を検出するCPU21進行方向検出手段P8をさらに備え、CPU21警報位置記憶手段P6が、警報交差点位置とともに車両の進行方向を当該警報交差点位置への進入方向としてメモリ24に記憶するように構成され、CPU21接近警報手段P7が、車両の現在位置からメモリ24に記憶された警報交差点位置までの距離が警報接近距離判定値以下に近づきかつメモリ24に記憶された進入方向と車両の現在の進行方向とが一致し、さらに方向指示器34の状態が動作状態であるとき、接近注意警報を発するように構成されている。また、CPU21接近警報手段P7が、車両の走行速度に応じて互いに異なる複数の接近注意警報を発するように構成されている。また、CPU21警報位置記憶手段P6が、警報カーブ位置に対応する曲率半径及び警報交差点位置に対応する曲率半径をさらにメモリ24に記憶するように構成され、CPU21接近警報手段P7が、車両が警報接近距離判定値以下に近づいている警報交差点位置に対応してメモリ24に記憶された曲率半径に応じて互いに異なる複数の接近注意警報を発するように構成されている。以上より、本実施形態によれば、車両の走行速度及び横方向の加速度に基づいて当該車両の現在位置での走行軌跡の曲率半径を算出して、この曲率半径が所定の警報曲率半径判定値以下でかつ方向指示器34の状態が停止状態であるとき、車両の現在位置を警報カーブ位置としてメモリ24に記憶し、この曲率半径が警報曲率半径判定値以下でかつ方向指示器34の状態が動作状態であるとき、車両の現在位置を警報交差点位置としてメモリ24に記憶するので、道路地図データを用いることなく道路形状の判定を行うことができ、そのため、安価なハードウェア資源で装置を構成することができる。また、車両の現在位置からメモリ24に記憶された警報カーブ位置又は警報交差点位置までの距離が所定の警報接近距離判定値以下に近づいたとき、所定の接近通知警報を発するので、カーブのみならず交差点についても運転者に注意を喚起することができ、そのため、安全運転を十分に支援できる。また、車両の現在位置に基づいてその進行方向を検出して、警報交差点位置とともに検出した進行方向を当該警報交差点位置への進入方向としてメモリ24に記憶して、車両の現在位置からメモリ24に記憶された警報交差点位置までの距離が警報接近距離判定値以下に近づきかつメモリ24に記憶された進入方向と車両の現在の進行方向とが一致し、さらに方向指示器34の状態が動作状態であるとき、所定の接近注意警報を発するので、例えば、貨物の定期配送ルートなどにおいては、当該ルート上の交差点に予め設定された一方向から進入して曲がることが多く、そのため、メモリ24に記憶された進入方向と車両の現在の進行方向とが一致したときはその警報交差点位置で曲がる蓋然性がさらに高く、そのようなときに、接近通知警報より音量を大きくするなどしてより強く注意喚起するようにした接近注意警報を発することで、運転者にさらに確実に注意を喚起することができる。また、車両の走行速度に応じて互いに異なる複数の接近注意警報を発するので、車両の走行状態に応じて適切に注意を喚起することができる。また、警報カーブ位置に対応する走行軌跡の曲率半径及び警報交差点位置に対応する走行軌跡の曲率半径をさらにメモリ24に記憶して、車両が警報接近距離判定値以下に近づいている警報交差点位置に対応してメモリ24に記憶された曲率半径に応じて互いに異なる複数の接近注意警報を発するので、車両の走行状態に応じて適切に注意を喚起することができる。本実施形態では、メモリ24を、警報カーブ位置、警報交差点位置が記憶される記憶媒体とするものであったが、これに限定されるものではない、例えば、メモリ24を、不揮発性のメモリに代えて、新たにハードディスク装置を内蔵させて記録媒体としてもよい。または、カード挿入部29に挿入されるカードCを記録媒体として警報位置データテーブルD4を記憶してもよく、このようにすることで、各車両において記録された警報カーブ位置、警報交差点位置をドライブレコーダ解析ユニット5で集計して、各車両間で共有することができ、より一層安全運転を支援することができる。また、本実施形態では、曲率半径及び走行速度から推定される車両の横方向の加速度に応じて互いに異なる音声メッセージの複数の接近注意警報を発するものであったが、これに限定されるものではない。例えば、a車両が警報カーブ位置又は警報交差点位置に近づいた場合に、車両の走行速度が低いときは音量の小さい接近通知警報を発し、車両の走行速度が高いときは音量の大きい接近通知警報を発するようにしてもよく、または、b警報交差点位置に近づくとともにそこへの進入方向と車両の進行方向とが一致した場合に、車両の走行速度が低いときは音量の小さい接近注意警報を発し、車両の走行速度が高いときは音量の大きい接近注意警報を発するようにしてもよく、または、c警報カーブ位置又は警報交差点位置に近づいた場合に、曲率半径が大きいときは音量の小さい接近通知警報を発し、曲率半径が小さいときは音量の大きい接近通知警報を発するようにしてもよく、または、d警報交差点位置に近づくとともにそこへの進入方向と車両の進行方向とが一致した場合に、曲率半径が大きいときは音量の小さい接近注意警報を発し、曲率半径が小さいときは音量の大きい接近注意警報を発するようにしてもよく、本発明の目的に反しない限り、接近通知警報、接近注意警報の態様は任意である。また、本実施形態では、運転支援装置としてのドライブレコーダについて説明するものであったが、これに限定されるものではなく、例えば、デジタルタコグラフなどの他の種類の車載機や、独立した運転支援装置など、本発明の目的に反しない限り、本発明を適用する装置については任意である。なお、前述した実施形態は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。