"モーターによって駆動される血液ポンプを制御するよう構成された制御システムであり、前記モーター又は前記血液ポンプに対して非定常成分を有する駆動信号と、前記モーターから受信され応答信号とを解析するように、又は前記非定常成分を有する前記駆動信号から得られた前記モーターから受信された2つの異なる応答信号を解析するように、並びに前記血液ポンプがポンプ事象又は生理学的事象のいずれの下で動作されているかを解析から決定するようにプログラムされているコントローラを含む、制御システム。前記解析が、周波数領域情報と時間領域情報のうちの1つ又はこの組み合わせを含む情報を発生させることと、前記ポンプ事象と前記生理学的事象の1つ又は双方を表すデータと、前記情報を比較することとを含む、請求項1に記載の制御システム。前記ポンプ事象と前記生理学的事象の1つ又は双方を表すデータを記憶するメモリデバイスを更に含み、前記メモリデバイスが、前記コントローラと連結されている、請求項1に記載の制御システム。前記ポンプ事象が、閉塞、前記血液ポンプ内の付加的摩擦、前記血液ポンプ内の血栓形成、前記血液ポンプに接続されたグラフト又は人工導管でのねじれ、前記血液ポンプのローター上への増大した抗力、前記血液ポンプの羽根車上への増大した抗力、前記血液ポンプの内部軸受上への増大した抗力、及びこれらの組み合わせからなる群から選択される、請求項1に記載の制御システム。前記生理学的事象が、末梢血管抵抗における変化である、請求項1に記載の制御システム。前記生理学的事象が、高血圧、低血圧、血液過多、頻脈、不整脈、及びタンポナーデからなる群から選択される状態である、請求項1に記載の制御システム。前記コントローラが、前記解析に従って、前記血液ポンプの動作状況を、閉塞、前記血液ポンプ内の付加的摩擦、前記血液ポンプ内の血栓形成、前記血液ポンプに接続されたグラフト又は人工導管でのねじれ、前記血液ポンプのローター上への増大した抗力、前記血液ポンプの羽根車上への増大した抗力、前記血液ポンプの内部軸受上への増大した抗力、及びこれらの組み合わせが挙げられる複数のポンプ事象からの特定のポンプ事象に合致させるようにプログラムされている、請求項1に記載の制御システム。前記解析が、位相及び電力解析、振幅及び電力解析、又はこれらの組み合わせを含む、請求項7に記載の制御システム。前記コントローラが、前記解析に従って、高血圧、低血圧、血液過多、頻脈、不整脈、及びタンポナーデが挙げられる複数の生理学的事象から特定のポンプ事象を識別するようにプログラムされている、請求項7に記載の制御システム。前記解析が、位相及び電力解析、振幅及び電力解析、ピーク振幅周波数解析、周波数-領域解析、時間-領域解析、及び時間-周波数-領域解析のうちのいずれか1つ又はこれらの組み合わせを含む、請求項9に記載の制御システム。前記駆動信号が、患者の心臓に基づく、請求項1に記載の制御システム。前記コントローラが、前記モーターへ前記駆動信号を供給するよう構成されている、請求項1に記載の制御システム。前記解析が、前記応答信号に対する前記駆動信号の伝達関数と、2つの異なる応答信号の第2の信号に対する前記2つの異なる応答信号の第1の信号の伝達関数のうちの1つ以上を含む周波数領域情報を発生させることを含む、請求項1に記載の制御システム。前記解析が、信号の対の伝達関数を含む周波数領域情報を発生させることを含み、前記信号の対が、モーター電圧及びモーター電流、モーター電圧及びローター速度、モーター電圧及びモーター電力、速度コマンド信号及びモーター電流、速度コマンド信号及びローター速度、速度コマンド信号及びモーター電力、モーター電流及びローター速度、並びにモーター電力及びローター速度からなる群から選択される、請求項1に記載の制御システム。前記伝達関数が、選択された周波数での前記対の信号の第1の信号の振幅を、前記選択された周波数での前記対の信号の第2の信号の振幅で割ったものである、請求項14に記載の制御システム。前記コントローラが、少なくとも前記伝達関数に基づいて、ポンプ閉塞の程度を決定するようプログラムされている、請求項14に記載の制御システム。前記解析が、選択された周波数での前記応答信号の位相角度を含む周波数領域情報を発生させることを含む、請求項1に記載の制御システム。前記周波数領域情報が位相差を含み、前記位相差が、選択された周波数での前記駆動信号の位相角度から、所定の周波数での前記応答信号の前記位相角度を減じたものである、請求項17に記載の制御システム。前記コントローラが、少なくとも前記位相差に基づいて、ポンプ閉塞の程度を決定するようプログラムされている、請求項18に記載の制御システム。前記コントローラが、a選択された周波数での前記駆動信号と前記応答信号との間の位相差と、bポンプ閉塞の程度と、前記駆動信号と前記応答信号との間の位相差との間の予め決められた関連性と、c前記駆動信号と前記応答信号との間の位相差が負であるか正であるかと、d前記駆動信号と前記応答信号との間の位相差の履歴記録と、e前記駆動信号と前記応答信号との間の位相差での変化、とのうちの少なくとも1つ以上に基づいて、ポンプ閉塞の程度を決定するようプログラムされている、請求項1に記載の制御システム。心室補助装置として機能するポンプシステムであり、モーターにより駆動される血液ポンプと、請求項1によるコントローラとを含む、ポンプシステム。モーターによって駆動される血液ポンプを制御するための方法であり、前記モーター又は前記血液ポンプに対して非定常成分を有する駆動信号と、前記モーターから受信された対応する応答信号とを解析すること、又は前記非定常成分を有する前記駆動信号から得られた前記モーターからの2つの異なる応答信号を解析することと、前記解析から、前記血液ポンプが、ポンプ事象又は生理学的事象のいずれの下で動作状態にあるかを決定することとを含む方法。前記解析工程が、周波数領域情報及び時間領域情報のうちの1つ又はこの組み合わせを含む情報を発生させることと、前記情報を、前記ポンプ事象と前記生理学的事象の1つ又は双方を表すデータと比較することを含む、請求項22に記載の方法。前記ポンプ事象が、閉塞、前記血液ポンプ内の付加的摩擦、前記血液ポンプ内の血栓形成、前記血液ポンプに接続されたグラフト又は人工導管でのねじれ、前記血液ポンプのローター上への増大した抗力、前記血液ポンプの羽根車上への増大した抗力、前記血液ポンプの内部軸受上への増大した抗力、及びこれらの組み合わせからなる群から選択される状態である、請求項22に記載の方法。前記生理学的事象が、末梢血管抵抗における変化である、請求項22に記載の方法。前記生理学的事象が、高血圧、低血圧、血液過多、頻脈、不整脈、及びタンポナーデからなる群から選択される状態である、請求項22に記載の方法。前記決定する工程が、前記血液ポンプの動作状況を、閉塞、前記血液ポンプ内の付加的摩擦、前記血液ポンプ内の血栓形成、前記血液ポンプに接続されたグラフト又は人工導管でのねじれ、前記血液ポンプのローター上への増大した抗力、前記血液ポンプの羽根車上への増大した抗力、前記血液ポンプの内部軸受上への増大した抗力、及びこれらの組み合わせが挙げられる複数のポンプ事象からの特定のポンプ事象に合致させることを含む、請求項22に記載の方法。前記解析工程が、位相及び電力解析、振幅及び電力解析、又はこれらの組み合わせを含む、請求項27に記載の方法。前記決定する工程が、高血圧、低血圧、血液過多、頻脈、不整脈、及びタンポナーデが挙げられる複数の生理学的事象から特定のポンプ事象を識別することを含む、請求項27に記載の方法。前記解析工程が、位相及び電力解析、振幅及び電力解析、ピーク振幅周波数解析、周波数-領域解析、時間-領域解析、及び時間-周波数-領域解析のうちのいずれか1つ又はこれらの組み合わせを含む、請求項29に記載の方法。発明を実施するための形態図1は、本発明の好ましい実施形態による心室補助装置10の概略図を示している。心室補助装置10は、本発明を例示するために用いられているが、本発明は、任意の好適な流体送達システムで用いられ得る。装置10は、患者の循環系に接続され得る移植可能なポンプ12を含む。ポンプ12は、入口14と出口16とを有する。このポンプは、軸流ポンプ、渦巻きポンプ、能動的変位ポンプ、又は血液ポンプの任意の他のタイプであり得る。入口14は、患者の心臓の左心室のような患者の循環系に次に接続し得る導管図示せずに接続することができる。出口16は、大動脈のような第1の導管の下流側の患者の循環系に次に接続し得る別の導管図示せずに接続することができる。ポンプ12は、患者の腹部、胸腔、又は別の位置で移植され得る。心室補助装置10はまた、ポンプ12を駆動するための電気モーター18を含む。電気モーター18は、任意の好適なタイプであり得る。例えば、電気モーター18は、交流電気モーター又は直流電気モーターであり得る。電気モーター18は、連続型電気モーター又はステップ型電気モーターであってもよい。電気モーター18及びポンプ12は、一体型ユニットを形成してもよく、又は別個のユニットを形成してもよい。電気モーターは、モーターローターがポンプローターと同一であるように、ポンプに統合され得る。心室補助装置10はまた、ポンプ12の内側又は外側に配置され得る制御システム20を含む。制御システム20は、患者の心臓に適切な補助をもたらすために、特定の速度複数可でポンプ12又は電気モーター18を動作させるよう構成され得る。制御システム20は、制御システム20の速度コントローラ22によって、電気モーター18の速度を調節することができる。制御システム20は、ポンプ12に関する適切な設定値を確立かつ制御するために、電気モーター18を制御するために用いられるマイクロプロセッサ26を内蔵することができる。制御システム20はまた、電気モーター18に引き込まれる電流を検知する電流センサ24を内蔵し、マイクロプロセッサ26は、ポンプ12の流速を計算するためにその電流信号を使用し得る。加えて、マイクロプロセッサ26は、電気モーター18又はポンプ12の回転速度を指示する速度線30上の信号を受け取ることができる。電気モーター18の速度は、電気モーターの逆起電力信号から測定されることが可能である。制御システム20は、データを記憶するためのメモリ28を更に含む。上記の心室補助装置10では、ポンプ12において経時的に血栓が形成される場合があり、これが閉塞、付加的摩擦、又はこの両者の組み合わせのようなポンプ事象を引き起こす。ポンプ事象が起こり得る多くの問題のために、ポンプ閉塞が起こる場合のポンプ閉塞を検出することが望ましい。しかし、上述したように、フローセンサ及び圧力センサ又は心エコー診断を用いずにポンプ事象の存在を正確に決定することは困難であると通常考えられている。困難さに関する1つの理由は、これらセンサ又は心エコー診断の使用なしには、現行の方法は、流体送達システムに及ぼすポンプ事象の影響を患者の生理学的状態の影響から識別することができないからである。本開示は、有害ポンプ事象を検出することの2つの主要な目的に焦点を当てている。先ず、本発明は、閉塞、付加的摩擦、及び/又は血栓形成閉塞及び付加的摩擦の組み合わせの存在を特定する。特定の方法としては、位相及び電力解析技術、振幅及び電力解析技術、及び前記技術の任意の組み合わせ又は変法が挙げられる。本発明の第二の焦点は、ポンプ事象の影響と患者の生理学的状態から生じる影響との間を識別するための能力である。識別のための方法としては、位相及び電力解析技術、振幅及び電力解析技術、ピーク振幅周波数解析技術、周波数-領域解析技術、時間-領域解析技術、時間-周波数-領域解析技術、及び前述の技術の任意の組み合わせ又は変法が挙げられる。上記の数学的解析技術は、更なるセンサの必要性を回避するために採用されている。以下の信号解析の説明では、制御システムは、2つの異なるポンプパラメータ信号の相対的差又は比に関して解析を実行する。解析され得るパラメータ又は信号の種々の組み合わせとしては、限定されるものではないが、可変電圧及びモーター電流、可変電圧及びローター速度、可変電圧及びモーター電力、可変速度コマンド及びモーター電流、可変速度コマンド及びローター速度、可変速度コマンド及びモーター電力、モーター電流及びローター速度、モーター電力及びローター速度が挙げられる。以下に記載された各例において、これらパラメータの組み合わせの1つが挙げられ得るが、パラメータ組み合わせの別の1つが用いられてもよいことがまた理解されるべきである。したがって、ポンプ事象と生理学的状態との間の影響を識別する目的のために、駆動信号及び応答信号を一緒に解析すること、又は2つの異なる応答信号を一緒に解析することが可能である。本発明の焦点有害ポンプ事象を検出することに関して、センサの欠如を克服する1つの方法は、固有の心臓に起因し得る、及び/又は制御システムによって人工的に発生かつ供給される可能性がある、注入された妨害に対するポンプの応答を表しているポンプから得られたポンプモーター応答信号を解釈するための数学的解析を適用する制御システムを有することである。例えば、心臓から発せられる固有の心拍は、固有の妨害の1つの形態である。各心拍は、ポンプの差圧で変動をもたらす圧力パルスを作り出す。この差圧は、ポンプによって負荷での変化とみなされ、このことが速度及び/又は電圧での変化を直接的に引き起こす。このため、固有妨害は、システムへの非定常入力をもたらす可能性がある。注入された妨害は、人工的に作り出されかつシステムに課される、正弦、チャープ、ステップ、パルス等のような非定常状態速度又は電圧波形であり得る。ポンプモーター応答信号は、速度、電流、及び/又は電力の形で捕捉される。コントローラにおいて、モーター電圧及び電流が直接的に測定され得、並びに電力が決定され得るが、ポンプローターの速度は、モーターの逆起電力信号から測定される。ポンプは、いかなる短い時間も正弦印加電圧によって駆動されているので、これら種々の応答信号のうちの1つ又は任意の組み合わせがリアルタイムで収集され得る。正弦駆動信号は、応答信号例えば、速度及び電流を発生し、それらの正常値について変化させる。ポンプを評価かつ制御するために、次のような、平均電力及びポンプの駆動信号と応答信号との間の位相関連性、並びに/又は平均電力及び計算された電力のような応答信号の関数との間の位相関連性が用いられる。更には、システムを評価かつ制御するための解析において、アルゴリズムが位相情報を伝達関数で置き換えることができる。システムを評価するために、広帯域の周波数を周波数領域又は周波数領域と時間領域情報の双方に組み込む更なる解析方法が、基本的フーリエ変換解析と組み合わされて用いられる。例えば、心臓及び大動脈への非閉塞接続によって循環系に接続されたVAD心室補助装置のようなポンプは、電圧波へと導く速度信号を有し得る。結果的に、この信号は特定の位相関連性を有する例えば、電圧と速度との間の位相角度の差が負である場合。閉塞又は狭窄のような1つの事象がポンプ又は導管で起こる場合、この位相角度関係が変化する。異なる状態の問題解決又は特定は、種々の上記の技術を用いて実行され得る。例えば、ポンプローターへの衝撃すなわち、ローター/羽根車上の抗力での増加は、ポンプ電力の増加並びにフロー推定器による予測での超過をもたらす。ポンプローター上へのポンプ衝撃に起因する位相シフトは、正常な環境下で電力の増加をもたらす高い流量状態から生じるものとは異なると思われる。流量が正常動作範囲を超えて減少される場合、上記技術の結果は、線形傾向から非線形挙動へと変化する可能性がある。例えば、モーター電圧に関する位相情報駆動信号及びモーター電流に関する位相情報応答信号は、流量が減少するに伴って減少する。1つのシナリオで、ポンプ流量が既往の低流量閾値、例えば約3L/分に減少する場合、電流に対する電圧の位相に関する変化の割合は増加する。したがって、流量推定器が不正確な情報を提供している可能性がある場合、電力及び位相シフトの双方の相対変化を検討することは、特定の問題点及び状況を特定するために役立つ。更に、位相関係性及び平均電力の双方をコントローラで用いることによって、コントローラは、閉塞及び付加的摩擦すなわち、ローターへの抗力又は衝撃の異なるレベルを検出することができる。例えば、閉塞は位相-電力曲線をもたらし、一方付加的摩擦は、平均電力を増加させる。2つの測定値を組み合わせることによって、異なるレベルの閉塞及び異なるレベルの摩擦を特定するための曲線の群を作成することができる後に説明及び例示されるように。位相変化の代わりに伝達関数を用いて、同一の方法が適用され得る。特定の周波数での電流に対する電圧に関する伝達関数は、閉塞レベルの範囲にわたって変化するだろう。この変化は、各々のシナリオにて平均電力でプロットされ得、振幅-電力曲線を生成する。摩擦のレベルすなわち、ローターへの衝撃又は抗力を増加させることが、これら曲線の群を生成する。位相情報によるプロットと全く同様に、振幅-電力プロットが、異なるレベルの閉塞及び異なるレベルの摩擦を特定するために用いられ得る。具体例のように、心臓及び大動脈への非閉塞接続で循環系に接続された血液ポンプ例えば、VAD内のポンプのようなは、電圧駆動信号を導く速度応答信号を有することができる。言い換えると、この信号は、特定の位相関係性例えば、電圧と速度の位相角度の差が負であるようなを有する。ある事象、例えば、ポンプ内の閉塞又は導管での狭窄、が発生する場合、位相角度関連性は事象のタイプに従って変化する。或いは、電流応答信号と電圧駆動信号との間の関連性に関するこの具体例の観点では、電流信号の位相角度は、電圧信号の位相角度に遅れる。同様に、閉塞のレベルが増加するにつれて、電圧駆動信号と電流応答信号との間の位相差が減少し、関連性は負となる。別の例では、電流及び電圧は、電力がポンプ内の流量によって影響を受ける方法と同様に、ポンプ事象及び生理学的状態に対して識別可能な応答を呈する。相対的位相角度変化と相対的電力変化との間の関連性は、線形関数によって近似され得る。一方、摩擦が増加する場合、電力のみが増加し、位相への変化はごくわずかである。図7で示されるように及び以前に記載したように、異なるレベルの閉塞及び摩擦に関する位相角度差と電力レベルとをプロットすることで、異なるレベルの摩擦での閉塞に関する位相-電力曲線の一群が作成される。本発明の第2の焦点は、流量センサ及び圧力センサ又は心エコー診断を使用することなく、ポンプ事象及び1つ以上の他の生理学的状態の発生を監視することである。ポンプ事象及び生理学的状態としては、限定されるものではないが、例えば、グラフト又は導管のねじれ、ポンプ又はモーターローター、羽根車、若しくは軸受上への抗力、吸引事象、ポンプ流量状態概算、高血圧、低血圧、血液過多、頻脈、不整脈、及びタンポナーデとしてそれ自体が顕在化する末梢血管抵抗が挙げられる。異なる生理学的状態を識別することにおいて、ポンプパラメータ例えば、モーター電流のフーリエ成分すなわち、ピーク振幅の周波数は、患者の心拍を捕捉する上で十分である。このフーリエ成分を使用することによって、解析法は患者の心拍及び頻脈の存在を特定することができる。ポンプのパラメータ例えば、モーター電力の時間領域情報が、心拍の強度を捕捉する。サイクルからサイクルまでの振幅での変化を解析することで、この振幅変化が不整脈の存在を検出することができる。更には、移動ウィンドウ内の全データ長さのサブセットを解析する時間-周波数解析が、振幅、周波数、及び時間での結果をもたらす。これは、不整脈のような事象を検出するために用いられ得る過渡信号での変化を捕える。この方法の1つの利点は、流体送達システム内のポンプ事象の影響を、患者の生理学的状態の影響から識別し得ることである。本発明のいくつかの実施形態では、この方法は、検出だけではなく、電気モーターの特定のパラメータを解析することによってポンプ事象の定量化を可能にする。静状態下では、ポンプの影響を患者の生理学的状態の影響から識別することは困難である。特に、ポンプでの閉塞の影響を患者の循環系での末梢血管抵抗における変化から識別することは困難である。この閉塞及び抵抗変化は、システムの静的応答に及ぼす同様な影響を有する。双方は電気モーターの負荷を変化させるが、負荷での変化のどれほどがポンプでの閉塞に寄与し得るか、並びに負荷での変化のどれほどが患者の循環系での抵抗変化に寄与し得るかを決定することは困難である。結果的には、静状態下のモーター負荷での増加に起因するポンプでの閉塞又は患者の循環系での抵抗変化が存在するかどうかを決定することが困難となる。動的条件下では、流体送達システムの挙動に及ぼすポンプ事象の影響及び循環系における生理学的変化の影響が特定され得る。言い換えると、動的システムにおけるポンプインピーダンスは、異なるタイプの流量制限に依存して別々に認知される。したがって、システムの動的挙動を解析することによって、ポンプ事象例えば、閉塞の影響と生理学的状態例えば、末梢血管抵抗変化の影響を識別することが可能となる。例えば、システムの1つのパラメータの値を変化させることによって、更にシステムの別のパラメータの動的応答を観測及び解析することによって、異なるタイプの閉塞の影響を識別することが達成され得る。変化する又は応答するパラメータは、ポンプ又は電気モーターの任意のパラメータのように、システムの任意のパラメータであり得るが、選択されたパラメータは容易に制御され、測定され及び/又は解析されることができることが好ましい。例えば、電気モーターの電圧、電流及び速度のような電気モーターの特定のパラメータは、コントローラに容易に利用可能であり、容易に制御、測定又は解析されることができる。一実施形態では、電気モーターの電圧値は、動的システム応答を誘導するよう変化されるパラメータであり、並びにモーター速度及び電流の少なくとも1つの応答が、システムの動的応答を研究するように解析される。システムを制御するようにコントローラが電圧を調節するために、電圧は容易に変化され得る。いくつかの場合では、入力信号は、既存の信号に重ねられ得る。例えば、正弦信号は、モーター速度を制御するために使用される既存のモーター電圧信号に重ねられることが可能である。動的システム応答を誘導するために使用される入力は、上記のように意図的に導入され得るか、又は自然に発生する。例えば、心臓の収縮に起因する変化のようなシステム負荷での変化が自然に起こり、意図的に誘導された負荷変化に対するシステム応答が、システム動態を解析するために使用されることができる。動的システム応答を誘導するためにシステムパラメータに加えられた変化は、信号タイプの任意の1つ又はそれらの組み合わせを含んでよい。例えば、変化は、ある周波数の正弦入力又は方形波入力のような他の周期的入力であり得、或いはステップ入力又はパルス入力であり得る。概して、この変化は、一定ではない任意の信号であり得る。正弦信号のような周期的信号によって、解析のために有意なデータが収集され得るように、信号の持続時間が十分に長いことが好ましい。信号の持続時間は、1秒~30秒の長さであり得るが、他の持続時間もまた可能である。周期的信号の周波数は、10Hz、30Hz、50Hz又は100Hz内のような任意の好適な数値であり得るが、約25Hzまでの生理学的周波数の範囲内であることが好ましい。入力信号はシステムに周期的に加えられ、ポンプ事象例えば閉塞を監視する。入力信号は、規則的に又はランダムな間隔で、例えば毎時、毎日、毎週、毎月又は毎年の間隔で印加され得る。2つの印加間の期間の長さは、ポンプ事象がどれほど頻繁に起こるか、又はどのポンプ事象を経験し易いかに依存し得る。例えば、閉塞がポンプ内に発生し始めた場合、より厳密に監視するために患者が抗凝固剤の服用を減らすならば、より頻繁な印加及びモニタリングが起こる場合もある。この厳密なモニタリングは、減少した抗凝固剤の服用がポンプ閉塞に導く可能性を医師が排除できるまで、数日間又は数週間持続され得る。開示された種々の実施形態は、ポンプ閉塞と循環系閉塞の影響を識別かつ検証するために、システムの動的応答を解析するいくつかの方法を採用することができる。例えば、システムの動的挙動は、ポンプによって生じた又は循環系の抵抗増加によって生じた閉塞の異なる影響を見分けるために、システムパラメータの過渡応答を検討することによって、時間領域において解析されることが可能である。これに加えて、システムの動的挙動は、システムパラメータの周波数応答を検証することによって、周波数領域において解析され得る。システムパラメータの周波数応答としては、単一周波数又は周波数の範囲における応答の振幅及び位相のうちの1つ又は双方が挙げられる。ポンプ及び循環系抵抗変化の影響は、周波数領域における振幅及び/又は位相での相対的変化をもたらす。例えば、抵抗変化の異なる程度は、周波数領域における振幅及び/又は位相での相対的変化によって表現又は特定され得る。生理学的抵抗変化とシステムパラメータの動的応答との間の関係性は、ポンプでの閉塞があるかどうかのみならず、ポンプでの閉塞の程度も決定する。この抵抗変化の程度は、電気モーターのパラメータからポンプの流速をより正確に概算するために用いられ得る。心室補助装置が患者の心臓を補助するような動作状態にあるのと同時に、上記の全てはリアルタイムで実行され得る。一実施形態では、制御システムは、試験データを記憶し、解析を実施し、並びに解析の結果を記憶するための十分な許容容量を有する。以下は、システムの周波数応答が、ポンプ事象例えば、閉塞及び摩擦及び循環系の生理学的状態例えば、末梢血管抵抗変化、高血圧、低血圧、タンポナーデ、血液過多、及び頻脈などをどのように検出かつ識別するかの例を記載している。以下の試験は、図7に示されるものと同様に、血液ポンプ例えば、心室補助装置で実行された。先ず初めに、電気モーターの電圧が、正規の電圧信号上に重ねられる正弦信号を有する入力パラメータとして選択された。次いで、正弦電圧入力に対するモーターの電流及び速度の応答が記録され、更に高速フーリエ変換が電流及び速度応答で実行され、その周波数内容を得た。電気モーターの電流が制御システムで測定され、並びに追加的なセンサを使用することなく、速度が逆起電力から計算された。種々のポンプ事象例えば、ポンプ閉塞の異なる程度がポンプで人工的に作り出され、次いで同じ試験が各々のポンプ事象例えば、ポンプ閉塞の異なる程度について実行された。この試験は、モーターの電流及び速度応答の異なる周波数内容とポンプ閉塞の異なる程度に関する電圧入力との間の関係性をもたらす。この試験では、ポンプ閉塞の程度が、所定のポンプ圧力差についてのポンプの流速に関して測定された。ポンプ閉塞の程度が増加するに伴い、ポンプの流速は減少する。試験結果のいくつかが、図2及び3で曲線として表されている。図2及び3のそれぞれで、垂直軸は位相差を表し、並びに水平軸は流速を表す。上述したように、流速がポンプ閉塞の深刻度を測定するために用いられるために、水平軸は実際にポンプ閉塞の程度を表している。毎分6リットルの流速ではポンプ閉塞は存在しないが、一方流速が0では、ポンプが完全に閉塞されている。図2の方形点を備える曲線は、ポンプ閉塞と、正弦電圧入力の周波数でのモーター電圧とモーター電流との間の位相差すなわち、電圧の位相角度から電流の位相角度を引いたものとの間の関係性を表している。図2の菱形点を備えた曲線は、ポンプ閉塞と、正弦電圧入力の周波数にてのモーター電圧及びモーター速度すなわち、電圧の位相角度から電流の位相角度を引いたものとの間の位相差を表している。図3では、水平軸が、患者の循環系での生理学的変化をシミュレートするように用いられる末梢血管抵抗変化流速に関してのを表していることを除けば、図3は図2と同様である。図3の方形点を備えた曲線は、末梢血管抵抗変化と、正弦電圧入力の周波数にてのモーター電圧とモーター電流との間の位相差との間の関係性を表している。図3の菱形点を備えた曲線は、末梢血管抵抗変化と、正弦電圧入力の周波数にてのモーター電圧及びモーター速度との間の位相差を表している。図2及び3は、ポンプ閉塞又は生理学的抵抗変化による位相差と流量変化の程度との間の関係性をより直感的に明らかに示すように再構成され得る。図4は、ポンプ閉塞に対して図2からの同じ位相情報を再プロットしたものを示している。同様に、図5は、図3と同じ位相情報ではあるが、流量の代わりに末梢血管抵抗変化の程度に対してプロットされたものを示している。図4は、ポンプ閉塞が、モーター電流の位相及びモーター速度の位相の双方に及ぼす影響を有することを示している。ポンプ閉塞が増加すると同時に、モーター電圧とモーター電流との間の位相差が約80°から-17°に減少し、並びにモーター電圧とモーター速度との間の位相差が約-25°から小さな正の値に増加する。図5は、末梢血管抵抗変化が、モーター速度の位相への同様な影響を有することを表している。末梢血管抵抗が増加すると同時に、モーター電圧とモーター速度との間の位相差が、おおよそ小さい負の値から小さい正の値に増加する。末梢毛管抵抗が、モーター電流と駆動電圧との間の位相情報に及ぼす影響は、ポンプ閉塞に起因するものとは極めて異なる。末梢血管抵抗での増加に関する位相情報での相対的変化は、ポンプ閉塞によるものよりも小さい。末梢血管抵抗が増加すると同時に、モーター電圧とモーター電流との間の位相差は、約16°~約19°という狭い範囲内で維持する。図4及び5で示されるように、モーター電流の位相角度は、ポンプ閉塞で著しく変化するが、一方、末梢血管抵抗変化では、モーター電流の位相角度はそれほど極端に変化しない。したがって、モーター電流の位相角度は、ポンプで閉塞があるかどうかのみならず、ポンプでの閉塞の程度を決定するために用いられ得る。例えば、モーター電圧とモーター電流との間の位相差が80°の履歴値から40°へと変化する場合、データは、図2に基づいたポンプ閉塞のために、流速が6リットル/分から4.5リットル/分に減少すると示唆すると思われる。別の例では、モーター電圧とモーター電流との間の位相差が負である場合、図2はポンプ閉塞が極めて深刻であることを示唆すると思われる。モーター速度の位相角度はまた、ポンプ閉塞を決定するために用いられ得るが、ポンプ閉塞及び末梢血管抵抗変化が、モーター速度の位相角度に及ぼす同様な影響を有するために、この例ではその使用はより困難である。他のシステムでは、モーター速度の位相角度、又は振幅は、ポンプ閉塞の程度を決定することに関して、モーター電流の位相角度よりもより好適である。概して、任意の信号の振幅及び位相角度のいずれか又は双方ともに、ポンプ閉塞を決定するために使用されてもよい。上記説明の観点では、図1に示される血液ポンプ例えばVAD10の制御システム20は、電気モーターのパラメータについての周波数領域情報に基づいて、ポンプ閉塞の程度を決定するようにプログラムされ得る。このポンプ閉塞の程度は、リアルタイム計算又は表検索によって決定され得る。一実施形態では、電気モーターのパラメータは、モーター電流である。制御システム20は、電気モーターに可変電圧を供給し、可変電圧に対する電気モーターの電流の応答を検知し、並びに周波数領域情報を取得するために電気モーターの電流の応答の周波数領域解析を行うことによって、周波数領域情報を得る。可変電圧としては、血液ポンプ例えば心室補助装置を制御するために用いられる正規電圧信号及び正規電圧信号に重ねられる所定の周波数の正弦信号が挙げられる。この周波数領域解析は、高速フーリエ変換を用いて実行され得る。周波数領域情報としては、所定の周波数にての電気モーターの電流の位相角度、又は所定の周波数にての可変電圧の位相角度から所定の周波数にての電気モーターの電流の位相角度を引いたものである位相差が挙げられる。周波数領域情報はまた、所定の周波数にての電気モーターの電流の振幅、又は所定の周波数にての電気モーターの可変信号電圧又は速度及び電流の伝達関数も挙げられる。制御システムはまた、ポンプ閉塞の程度と、可変電圧と電気モーターの電流との間の位相差との間の所定の関係性に基づいて、ポンプ閉塞の程度を決定するようプログラムされ得る。この関係性は、図2に示される電流曲線であり得る。ポンプ閉塞の程度と位相差との間の予め決められた関係性は、制御システム内のメモリに記憶されてもよい。別の方法としては、制御システムは、予め決められた関係性を用いずに、ポンプ閉塞の程度を決定するようにプログラムされ得る。例えば、制御システムは、可変電圧と電気モーターの電流との間の位相差が負であるか正であるかに基づいて、ポンプ閉塞を決定するようプログラムされてもよい。図2に示されているように、負の位相差は、比較的深刻なポンプ閉塞を示し、一方正の位相差は、比較的少量のポンプ閉塞を示す。更には、制御システムは、可変電圧と電気モーターの電流との間の位相差の履歴記録に基づいて、ポンプ閉塞の程度を決定するようプログラムされ得る。例えば、制御システムは、可変電圧と電気モーターの電流との間の位相差のどれくらいが初期値から減少したかに基づいて、ポンプ閉塞の程度を決定するようにプログラムされてもよい。ポンプ閉塞の程度と位相差での減少との間の関係性が、図2の電流曲線から決定され得る。更に、制御システムは、モーターの速度並びに電気モーターの電力及び電流のような電気モーターのパラメータを用いて、ポンプの流速を概算するようにプログラムされ得る。参照により本明細書に組み込まれた、米国特許第6,991,595号は、電気モーターのモーター速度及びモーター電力から、若しくはモーター速度及び電流から流速を概算するための方法を開示している。制御システムは、ポンプ流速の計算でポンプ閉塞の影響を考慮するようにプログラムされ得る。ポンプ流速の計算に及ぼすポンプ閉塞の影響は予め決定され得、次いで参照値として制御システム内に記憶され得る。次いで、制御システムは、ポンプ閉塞の程度を決定することができ、記憶された情報に基づいてポンプ流速をより正確に概算するために、決定されたポンプ閉塞の程度を用いることができる。上記は、特定の血液ポンプ又は心室補助装置を説明しているが、本発明は、心室補助装置に限定されるものではない。実際には、本発明は、任意の流体送達システムで用いられ得る。加えて、本発明は、軸流ポンプ、渦巻きポンプ、ギアポンプ又は往復動型ポンプのような変位ポンプ、並びに半径流ポンプ又は混合流ポンプのような速度ポンプ、或いは動圧軸受、磁気軸受、及びジャーナル軸受のような軸受支持の異なるモードを有するポンプも更に挙げられる全てのタイプのポンプで適用可能である。本発明は、人工的パルスを誘導する能力を有する、軸流ポンプ又は渦巻き流ポンプのような連続流血液ポンプで実現可能である。上記方法のいずれも、例えば、ActiveX、Java登録商標,C,及びC言語のようなコンピュータープログラム言語を用いて実現され得、並びにオブジェクト指向プログラミング方法論を利用し得る。コンピューター読取り可能なコードを有するこのような得られたプログラムのいずれも、1つ以上のコンピューター読取り可能な記憶媒体内で表され又は提供され得、これによって、コンピュータープログラム製品すなわち、製造の物品を製造する。コンピューター読取り可能な記憶媒体としては、例えば、固定ハードドライブ、フロッピー登録商標ディスク、光ディスク、磁気テープ、読取り専用メモリROMなどのような半導体メモリ、若しくはインターネット又は他の通信ネットワーク又はリンクのような任意の送信/受信媒体であり得る。コンピューターコードを含有する製造の物品は、1つの媒体からコードを直接的に実行することによって、1つの媒体から別の媒体にコードをコピーすることによって、或いはコードをネットワーク上で送信することによって製造され及び/又は使用され得る。図6に示されているように、コンピューター読取り可能な記憶媒体内で表されたコンピューター読取り可能なコードは、以下の例示的方法の1つ以上の工程を実行するための命令を有し、工程は、工程1:可変の第1のパラメータを流体送達システムの電気モーターに供給することこの電気モーターは流体送達システムのポンプを駆動する;工程2:可変の第1のパラメータに対する電気モーターの第2のパラメータの応答を検知すること例えば、電圧及び電流の形で;工程3:電気モーターの第2のパラメータの応答についての周波数領域情報を取得すること一実施形態では、周波数領域情報は、電気モーターの第2のパラメータの位相角度を含む;並びに、工程4:電気モーターの第2のパラメータの位相角度に基づいて、ポンプ閉塞の程度を決定すること、である。以上の記述から、モーターによって駆動される血液ポンプのための制御システムは、可変電圧又は速度コマンドであり得るような駆動信号注入された妨害を発生かつ供給するようプログラムされているシステムであり得る。駆動信号は、非定常速度又は電圧波形であり得る。必要に応じて、駆動信号は、制御システムによって発生される人工信号ではない。例えば、駆動信号は、患者の心臓のリズムから誘導されることが可能である。駆動信号に対する応答を検知するために、制御システムは、駆動信号を電気モーターに提供する。応答信号は、電気モーターの電流又は電力若しくはポンプローターの速度であり得る。制御システムは、駆動信号に対する電気モーターの応答についての周波数領域情報を取得するようプログラムされている。解析が、信号ペアリングの種々の組み合わせに関して、制御システムによって実行され得、これら信号ペアリングとしては、限定されるものではないが、可変電圧及びモーター電流、可変電圧及びローター速度、可変電圧及びモーター電力、可変速度コマンド及びモーター電流、可変速度コマンド及びローター速度、可変速度コマンド及びモーター電力、モーター電流及びローター速度、並びにモーター電力及びローター速度が挙げられる。制御システムによる解析は、周波数領域情報を発生させることを含み、この周波数領域情報は、応答信号に対する駆動信号の伝達関数、別の応答信号に対する1つの応答信号の伝達関数、及び/又は上記の信号ペアリングのいずれかの伝達関数を包含する。制御システムによって発生された周波数領域情報は、所定の周波数での1つの信号例えば、モーター電流の振幅が、所定の周波数での別の信号例えば、モーター電圧の振幅によって割られているものである伝達関数を含めることができる。制御システムは、所定の周波数での1つの信号と別の信号との間の伝達関数に基づいて、ポンプ閉塞の程度を決定するようにプログラムされ得る。制御システムによる解析は、所定の周波数でのポンプの応答信号の位相角度を含有する周波数領域情報を発生させることを含み得る。周波数領域情報は、所定の周波数での1つの信号例えば、可変電圧の位相角度から、所定の周波数での別の信号例えば、モーター電流の位相角度を減じたものである位相差を含むことができる。制御システムは、所定の周波数での1つの信号と別の信号との間の位相差に基づいて、及び/又はポンプ閉塞の程度と、1つの信号と他の信号との間の位相差との間の予め決められた関係性に基づいて、及び又は1つの信号例えば可変電圧と別の信号例えば、電気モーターの電流との間の位相差が負であるか正であるかに基づいて、及び/又は1つの信号すなわち、可変電圧と別の信号すなわち、電気モーターの電流との間の位相差の履歴記録に基づいて、及び/又は1つの信号例えば、可変電圧と別の信号例えば、電気モーターの電流との間の位相差のどれほどがその初期値よりも減少したかに基づいて、ポンプ閉塞の程度を決定するようにプログラムされ得る。前記の予め決定された関係性は、必要に応じて制御システムのメモリ内、又は制御システムによってアクセスされる遠隔メモリ内に記憶されている。本発明の特定の実施形態を図示し説明したが、広い範囲において、本発明から逸脱することなく、本発明の変形及び変更を行い得ることは、当業者には明らかであろう。したがって、添付された特許請求の範囲の目的は、本発明の真の精神及び範囲内にあるこのような変形及び変更の全てを包含することである。本発明による心室補助装置の概略図である。モーター電圧と電流との間の位相差と、ポンプ流速によって表されたようなポンプ閉塞との間の関係性、並びにモーター電圧と速度との間の位相差と、ポンプ流速で表されたようなポンプ閉塞との間の関係性を示す図である。モーター電圧と電流との間の位相差と、ポンプ流速によって表されたような周辺閉塞との間の関係、並びにモーター電圧と速度との間の位相差と、ポンプ流速で表されたような周辺閉塞との間の関係を示す図である。モーター電圧と電流との間の位相差と、ポンプ閉塞との間の関係性、並びにモーター電圧と速度との間の位相差と、ポンプ閉塞との間の関係を示す図であり、ポンプ閉塞は、水平軸によって直接的に表現されている。モーター電圧と電流との間の位相差と、末梢血管閉塞との間の関係、並びにモーター電圧と速度との間の位相差と、末梢血管閉塞との間の関係を示す図であり、末梢血管閉塞は、水平軸によって直接的に表現されている。本発明の例示的方法の工程を実行するためのコンピューター命令を示すフローチャートである。異なる摩擦レベルにおける異なる閉塞曲線のマッピングであり、摩擦レベルにおける変動は、位相-電力平面で閉塞曲線の一群の作成をもたらす。"