"操作部と、前記操作部に接続される操作側制御部と、前記操作側制御部に接続される電源部と、所定の位置に配置されるロボットアームと、前記ロボットアームの先端部に装着可能なエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを制御可能なロボット側制御部と、前記電源部と前記ロボット側制御部とを接続する電源ケーブルと、前記操作側制御部と前記ロボット側制御部との間で制御信号の送受信を行う制御信号送受信ラインと、を備えることを特徴とする産業用ロボット。前記制御信号送受信ラインは、前記操作側制御部と前記ロボット側制御部との間で制御信号の送受信を行う無線ネットワークを有することを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。前記制御信号送受信ラインは、前記操作側制御部と前記ロボット側制御部との間で制御信号の送受信を行う電力線搬送通信ネットワークを有することを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。前記エンドエフェクタは、少なくとも工具及び該工具を駆動するモータを有し、前記ロボット側制御部は、モータドライバを有することを特徴とする請求項1から3のいずれか一つに記載の産業用ロボット。前記エンドエフェクタは、少なくともセンサを有することを特徴とする請求項1から4のいずれか一つに記載の産業用ロボット。ところが、従来の産業用ロボットは、管理室側に操作装置、制御装置、電源などが設けられる一方、ロボットのマニピュレータ側にエンドエフェクタとして、工具を作動するモータ、センサ、カメラなどが装着されている。そのため、管理室からマニピュレータまで電源ケーブル、制御ケーブル、信号伝達ケーブルなどの多数のケーブルを敷設する必要があり、マニピュレータの周辺に多数のケーブルが配置されることとなる。すると、多数のケーブルがマニピュレータやエンドエフェクタによる作動の邪魔となり、エンドエフェクタの機能が制限され、適正な作業を行うことができないという問題がある。本発明は上述した課題を解決するものであり、操作側とロボット側との間に配索されるケーブルを減少してロボットの作動を円滑に行うことで作業性の向上を可能とする産業用ロボットを提供することを目的とする。上記の目的を達成するための本発明の産業用ロボットは、操作部と、前記操作部に接続される操作側制御部と、前記操作側制御部に接続される電源部と、所定の位置に配置されるロボットアームと、前記ロボットアームの先端部に装着可能なエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを制御可能なロボット側制御部と、前記電源部と前記ロボット側制御部とを接続する電源ケーブルと、前記操作側制御部と前記ロボット側制御部との間で制御信号の送受信を行う制御信号送受信ラインと、を備えることを特徴とするものである。従って、エンドエフェクタにロボット側制御部が設けられ、操作部側の操作側制御部及び電源部と電源ケーブルを介して接続されると共に、制御信号送受信ラインを介して接続されることで、操作側制御部とエンドエフェクタとの間に多数のケーブルを配索することが不要となり、操作側とロボット側との間に配索されるケーブルを減少し、ロボットの作動を円滑に行うことが可能となり、各種作業の作業性を向上することができる。本発明の産業用ロボットでは、前記制御信号送受信ラインは、前記操作側制御部と前記ロボット側制御部との間で制御信号の送受信を行う無線ネットワークを有することを特徴としている。従って、制御信号送受信ラインを無線ネットワークとすることで、操作側制御部とエンドエフェクタとの間の制御ケーブルがなくなり、ロボットの作動を円滑に行うことができる。本発明の産業用ロボットでは、前記制御信号送受信ラインは、前記操作側制御部と前記ロボット側制御部との間で制御信号の送受信を行う電力線搬送通信ネットワークを有することを特徴としている。従って、制御信号送受信ラインを電力線搬送通信ネットワークとすることで、操作側制御部とエンドエフェクタとの間の制御ケーブルがなくなり、ロボットの作動を円滑に行うことができる。本発明の産業用ロボットでは、前記エンドエフェクタは、少なくとも工具及び該工具を駆動するモータを有し、前記ロボット側制御部は、モータドライバを有することを特徴としている。従って、エンドエフェクタとして工具とモータを設け、ロボット側制御部としてモータドライバを設けることで、操作側制御部とモータドライバとの間の制御ケーブルが減少してロボットの作動を円滑に行うことができる。本発明の産業用ロボットでは、前記エンドエフェクタは、少なくともセンサを有することを特徴としている。従って、エンドエフェクタとしてセンサを設けることで、操作側制御部とセンサとの間の制御ケーブルが減少してロボットの作動を円滑に行うことができる。本発明の産業用ロボットによれば、ロボットアームの先端部に装着可能なエンドエフェクタにロボット側制御部を設け、操作部側の電源部とロボット側制御部とを電源ケーブルにより接続すると共に、操作側制御部とロボット側制御部との間で制御信号の送受信を行う制御信号送受信ラインを設けるので、操作側制御部とエンドエフェクタとの間に多数のケーブルを配索することが不要となり、ロボットの作動を円滑に行うことが可能となり、各種作業の作業性を向上することができる。以下に添付図面を参照して、本発明に係る産業用ロボットの好適な実施例を詳細に説明する。なお、この実施例により本発明が限定されるものではなく、また、実施例が複数ある場合には、各実施例を組み合わせて構成するものも含むものである。図1は、本発明の実施例1に係る産業用ロボットの概略構成図、図2は、エンドエフェクタに追加する別の機能構成を表す概略構成図、図3は、実施例1の産業用ロボットの概略図である。実施例1において、図3に示すように、産業用ロボット11は、建物の内部や地下に移動して防災支援活動を行うロボットである。この産業用ロボット11は、車体12の両側に前部クローラ13及び後部クローラ14が設けられており、図示しない駆動源により駆動することで、不整地であっても走行可能となっている。このとき、運転者がアクセル操作することで各クローラ13,14を駆動し、産業用ロボット11を前進または後退することができる。このとき、運転者が操作ハンドルを操作することで、左右のクローラ13,14の駆動速度や回転方向を変更し、産業用ロボット11を旋回することができる。また、車体12は、外部に対してキャビンが密閉構造となっており、ドアから出入りが可能であると共に、空調装置に有害物質を除去するフィルタが設けられている。また、この産業用ロボット11は、車体12の両側にマニピュレータロボットアーム21が装着されている。このマニピュレータ21は、例えば、4個の旋回軸22,23,24,25を有し、先端部に装着されたエンドエフェクタ26を駆動可能となっている。なお、図示しないが、この産業用ロボット11は、上記した機能の他に、例えば、ウインチ装置、牽引用フック、照明装置、撮影装置カメラ、遮蔽装置、温度センサ、圧力センサ、線量計などのセンサ、GPS機能などが装備されている。ここで、実施例1の産業用ロボット11におけるエンドエフェクタ26の制御装置について説明する。産業用ロボット11において、図1に示すように、車体12側には、操作装置操作部31、第1制御部操作側制御部32、第1電源部33が設けられている。操作装置31は、キャビンに設けられ、このキャビンに乗車した運転者が操作レバーを操作することで、マニピュレータ21やエンドエフェクタ26を操作するものであり、第1制御部32が接続されている。第1制御部32は、操作装置31から入力された操作信号をマニピュレータ21やエンドエフェクタ26に制御信号として出力するものであり、第1電源部33が接続されている。電源部33は、図示しない交流電源からの交流電流を電圧の異なる直流電流へと変換した後、第1制御部32や操作装置31に供給するAC/DC電源装置である。また、産業用ロボット11において、エンドエフェクタ26側には、このエンドエフェクタ本体、つまり、機能機構部40と、機能機構部40を制御可能な第2制御部ロボット側制御部41が設けられている。エンドエフェクタ26は、機能機構部40に第2制御部41を構成する基板が固定されて構成されている。機能機構部40は、この実施例1では、モータ51、回転速度検出器52、回転角度検出器53、ハンド54、距離センサ55、画像センサ56、リミットスイッチ57から構成されている。モータ51は、出力軸にハンド54が固定または着脱自在となっており、このハンド54を駆動することができる。回転速度検出器52は、モータ51の回転速度回転数を検出するものであり、回転角度検出器53は、モータ51の回転角度回転位置を検出するものである。距離センサ55は、ハンド54に装着され、周囲の部材との距離を計測するものである。画像センサ56は、CCDカメラであり、周囲を撮影するものである。リミットスイッチ57は、ON/OFF信号を出力するものである。第2制御部41は、モータドライバ42、第2電源部43、入出力部44から構成されている。モータドライバ42は、モータ51の回転速度回転数を制御するものであり、例えば、制御回路とアンプを内蔵しており、回転速度検出器52が接続され、検出したモータ51の回転速度が入力される。第2電源部43は、直流電流を電圧の異なる直流電流へと変換した後、モータドライバ42やモータ51、距離センサ55、画像センサ56、リミットスイッチ57に供給するDC/DC電源装置である。入出力部44は、第2電源部43に接続されて電力が供給されると共に、モータドライバ42、回転角度検出器53、ハンド54、距離センサ55、画像センサ56、リミットスイッチ57が接続されて各種の信号のやり取りを行う。そして、車体12側の第1電源部33とエンドエフェクタ26側の第2制御部41モータドライバ42、第2電源部43とが電源ケーブル61を有する有線ネットワークにより接続されている。この場合、電源ケーブル61は、マニピュレータ21内または外側に配索され、接続端子80が設けられており、エンドエフェクタ26をマニピュレータ21に取付けるとき、第2制御部41が接続端子80を介して電源ケーブル61に接続されることとなる。また、車体12側の第1制御部32に送受信器62が接続される一方、エンドエフェクタ26側の第2制御部41入出力部44に送受信器63が接続されており、送受信器62と送受信器63とがアンテナを有する無線ネットワーク制御信号送受信ラインにより接続されている。従って、車体12に搭載された第1電源部33は、電力を第1制御部32に供給すると共に、電源ケーブル61を通してマニピュレータ21の先端部に装着されたエンドエフェクタ26の第2制御部41に供給することができる。そして、車体12のキャビンに乗車した運転者が操作装置31を操作すると、その操作信号が第1制御部32に送信され、第1制御部32は操作信号に応じた制御信号を送受信器62から第2制御部41の送受信器63に送られる。第2制御部41にて、受信した制御信号が入出力部44からモータドライバ42に送られ、モータドライバ42がモータ51を駆動制御することでハンド54を作動し、運転者の操作に応じた作業を行うことができる。また、距離センサ55、画像センサ56、リミットスイッチ57からの検出信号は、第2制御部41の入出力部44に送られ、送受信器63から第1制御部32の送受信器62に送られる。受信した制御信号は、第1制御部32に送られ、例えば、キャビンに設けられた表示部に表示される。また、実施例1では、マニピュレータ21の先端部に装着されたエンドエフェクタ26を取外し、別のエンドエフェクタを装着することができる。また、マニピュレータ21の先端部に装着されたエンドエフェクタ26に加えて、別のエンドエフェクタを追加することができる。例えば、図2に示すように、エンドエフェクタ70は、モータドライバ71、モータ72、回転速度検出器73、グラインダ74、距離センサ75、接触センサ76、回転数センサ77から構成されている。モータ72は、出力軸にグラインダ74が着脱自在となっており、このグラインダ73を駆動することができる。回転速度検出器73は、モータ72の回転速度回転数を検出するものである。そして、このエンドエフェクタ70は、マニピュレータ21の先端部に対して追加するように装着される。このとき、エンドエフェクタ70は、電源端子81,82が接続端子80図1参照、第2電源部43図1参照にそれぞれ接続され、接続端子83が入出力部44図1参照に接続される。即ち、第2制御部41における第2電源部43と入出力部44が兼用される。このように実施例1の産業用ロボットにあっては、操作部31と、操作部31に接続される第1制御部32と、第1制御部32に接続される第1電源部33と、車体12に装着されるマニピュレータ21と、マニピュレータ21の先端部に装着可能なエンドエフェクタ26と、エンドエフェクタ26を制御可能な第2制御部41と、第1電源部33と第2制御部41とを接続する電源ケーブル61と、第1制御部32と第2制御部41との間で制御信号の送受信を行う制御信号送受信ラインとしての送受信器62,63とを設けている。従って、エンドエフェクタ26に第2制御部41が設けられ、操作装置31側の第1制御部32と電源ケーブル61を介して接続されると共に、制御信号送受信ラインを介して接続されることで、第1制御部32とエンドエフェクタ26との間に多数のケーブルを配索することが不要となり、操作装置31側とエンドエフェクタ26側との間に配索されるケーブルを減少し、マニピュレータ21やエンドエフェクタ26の作動を円滑に行うことが可能となり、各種作業の作業性を向上することができる。また、実施例1の産業用ロボットでは、制御信号送受信ラインとして、第1制御部32と第2制御部41との間で制御信号の送受信を行う無線ネットワークを構成する送受信器62,63を設けている。第1制御部32とエンドエフェクタ26との間の制御ケーブルがなくなり、マニピュレータ21やエンドエフェクタ26の作動を円滑に行うことができる。図4は、本発明の実施例2に係る産業用ロボットの概略構成図である。なお、上述した実施例と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。産業用ロボット11において、図4に示すように、車体12側に、操作装置31、第1制御部32、第1電源部33が設けられている。操作装置31は、第1制御部32が接続され、第1制御部32は、電源部33が接続されている。また、産業用ロボット11において、エンドエフェクタ26側には、この機能機構部40と、機能機構部40を制御可能な第2制御部ロボット側制御部41が設けられている。エンドエフェクタ26は、機能機構部40に第2制御部41を構成する基板が固定されて構成されている。機能機構部40は、モータ51、回転速度検出器52、回転角度検出器53、ハンド54、距離センサ55、画像センサ56、リミットスイッチ57から構成されている。第2制御部41は、モータドライバ42、第2電源部43、入出力部44から構成されている。そして、車体12側の第1電源部33とエンドエフェクタ26側の第2制御部41モータドライバ42、第2電源部43とが電力線搬送通信PLC:PowerLineCommunicationsネットワークにより接続されている。この場合、電源ケーブル61は、マニピュレータ21内または外側に配索され、接続端子80が設けられており、エンドエフェクタ26をマニピュレータ21に取付けるとき、第2制御部41が接続端子80を介して電源ケーブル61に接続されることとなる。また、車体12側の第1制御部32に送受信器62が接続され、エンドエフェクタ26側の第2制御部41入出力部44に送受信器63が接続されている。また、電源ケーブル61における第1制御部32側にアダプタ91が設けられ、第2制御部41側にアダプタ92が設けられ、送受信器62とアダプタ91間、送受信器62とアダプタ91間を制御信号が送信可能であると共に、アダプタ91,92間の電源ケーブル61内を制御信号が送信可能となっている。従って、車体12に搭載された第1電源部33は、電力を第1制御部32に供給すると共に、電源ケーブル61を通してマニピュレータ21の先端部に装着されたエンドエフェクタ26の第2制御部41に供給することができる。そして、車体12のキャビンに乗車した運転者が操作装置31を操作すると、その操作信号が第1制御部32に送信され、第1制御部32は操作信号に応じた制御信号を送受信器62から電源ケーブル61を通して第2制御部41の送受信器63に送られる。第2制御部41にて、受信した制御信号が入出力部44からモータドライバ42に送られ、モータドライバ42がモータ51を駆動制御することでハンド54を作動し、運転者の操作に応じた作業を行うことができる。また、距離センサ55、画像センサ56、リミットスイッチ57からの検出信号は、第2制御部41の入出力部44に送られ、送受信器63から第1制御部32の送受信器62に送られる。受信した制御信号は、第1制御部32に送られ、例えば、キャビンに設けられた表示部に表示される。このように実施例2の産業用ロボットにあっては、操作部31と、操作部31に接続される第1制御部32と、第1制御部32に接続される第1電源部33と、車体12に装着されるマニピュレータ21と、マニピュレータ21の先端部に装着可能なエンドエフェクタ26と、エンドエフェクタ26を制御可能な第2制御部41と、第1電源部33と第2制御部41とを接続する電源ケーブル61と、第1制御部32と第2制御部41との間で制御信号の送受信を行う制御信号送受信ラインとして電力線搬送通信ネットワークとを設けている。従って、エンドエフェクタ26に第2制御部41が設けられ、操作装置31側の第1制御部31と電源ケーブル61を介して接続されると共に、制御信号送受信ラインを介して接続されることで、第1制御部32とエンドエフェクタ26との間に多数のケーブルを配索することが不要となり、操作装置31側とエンドエフェクタ26側との間に配索されるケーブルを減少し、マニピュレータ21やエンドエフェクタ26の作動を円滑に行うことが可能となり、各種作業の作業性を向上することができる。また、実施例2の産業用ロボットでは、制御信号送受信ラインとして、第1制御部32と第2制御部41との間で制御信号の送受信を行う電力線搬送通信を行う有線ネットワークを設けている。第1制御部32とエンドエフェクタ26との間の制御ケーブルがなくなり、マニピュレータ21やエンドエフェクタ26の作動を円滑に行うことができる。なお、上述した実施例では、2種類のエンドエフェクタ26,70を設けたが、本発明のエンドエフェクタは、この構成のエンドエフェクタ26,70に限定されるものではない。また、第2制御部41として第2電源部43を設け、第1電源部33からの直流電流を電圧の異なる直流電流へと変換するようにしたが、センサ等の電圧が同じ直流電流であれば、省略することができる。更に、第1電源部33からの直流電流をモータドライバ42へ直接流れるようにしたが、モータドライバ42の電圧が異なる場合には、この間に別途電源部DC/DC電源装置を設ければよいものである。"