"可動子の進行方向に対して磁気抵抗が高低差を周期的に持つ様に突極構造を持つ固定子と、軟磁性材から成り、前記固定子と対向する可動子のティース表面に、可動子の進行方向において周期的に変化する磁気極性を持つよう異なる極性の永久磁石が進行方向に隣接して配置された可動子を持ち、前記可動子は巻線が巻回されており、巻線に電流を印加することで前記可動子のティース表面の磁極性が変化する同期電動機の制御装置であって、可動子の進行方向に対応するトルク指令の極性に応じて電圧指令の演算に使用する可動子表面の永久磁石磁束成分の極性を変化させることを特徴とする同期電動機の制御装置。請求項1に記載の同期電動機の制御装置において、可動子の永久磁石の磁束は第1の極対と電気角でπrad異なる第2の極対部分について、それぞれ独立してd-q軸ベクトル演算し、固定子突極と可動子との相対位置に応じて第1、第2の磁束の重みづけ演算を行う重み演算部を備えることを特徴とする同期電動機の制御装置。従来の電動機、例えば可動子表面に永久磁石を貼付した永久磁石SPM型、永久磁石を軟磁性材で被覆した永久磁石内挿IPM型同期電動機を制御する場合、固定子に永久磁石、可動子に巻線または、その逆といった、固定子、可動子それぞれに永久磁石、または巻線が独立して備えられており、電流電圧制御を行う場合、永久磁石の磁束の極性は常に正、または負のどちらかに固定されて制御が行われる。本発明が適用される電動機が、リラクタンス力を利用しており、固定子に磁気的な突極を持ち、可動子に永久磁石と巻線を備えた同期電動機の場合、電圧制御を行う際、推力の極性に応じて永久磁石の磁束極性が変化するため、従来のベクトル制御における極性の固定したd軸の電圧制御方法では、高速動作や方向反転時などの急峻な動作における制御上の電圧誤差が大きくなり、電動機巻線に過電流が流れ制御が不安定になる場合や、巻線インダクタンスに蓄えられるエネルギーの変化が大きくなりトルクリップルの原因となっている。本発明の目的は同期電動機、特にリラクタンス力と永久磁石力を利用した誘導子型同期電動機における効率の良い高帯域化駆動が実現でき、低速回転時または高トルク発生時に低トルクリップルで安定した制御性が得られ、効率の向上ができる同期電動機の制御装置を提供することにある。上記目的は以下の手段により達成される。本発明は、可動子の進行方向に対して磁気抵抗が高低差を周期的に持つ様に突極構造を持つ固定子と、軟磁性材から成り、前記固定子と対向する可動子のティース表面に、可動子の進行方向において周期的に変化する磁気極性を持つよう異なる極性の永久磁石が進行方向に隣接して配置された可動子を持ち、前記可動子は巻線が巻回されており、巻線に電流を印加することで前記可動子のティース表面の磁極性が変化する同期電動機の制御装置であって、可動子の進行方向に対応するトルク指令の極性に応じて電圧指令の演算に使用する可動子表面の永久磁石磁束成分の極性を変化させることを特徴とする。また、可動子の永久磁石の磁束は第1の極対と電気角でπrad異なる第2の極対部分について、それぞれ独立してd-q軸ベクトル演算し、固定子突極と可動子との相対位置に応じて第1、第2の磁束の重みづけ演算を行う重み演算部を備えることが好適である。これにより、d軸永久磁石磁束成分が、推力の極性に応じて変化して電圧制御に利用されるため、本発明によれば高速駆動時の効率の良い安定した制御が得られ、なおかつ電動機のトルクリップルを低減する制御が可能になる。以上のように本発明によれば、リラクタンス力と永久磁石力を利用した誘導子型同期電動機において、高速動作においても安定した駆動ができるような高帯域化が実現でき、かつ過電流などの不具合を発生しない制御ができるようになり、低トルクリップルで安定した制御性が得られる同期電動機の制御装置が得ることが可能になる。以下、添付図面をもとに本発明の実施形態を説明する。なお、特に断らない限り同記号、番号の要素、信号等は同機能性能を有するものである。本説明ではリラクタンス力、永久磁石力を利用した誘導子型リニア同期電動機を扱い、説明の便宜上2相モデルにて説明を行う。図1は本発明の実施形態例であり、制御のブロック図例である。STQCはトルク指令値、SIQCはq軸電流指令値、SVU、SVV、SVWはそれぞれU相、V相、W相の電圧指令値、SPHSは位相値、SPDは可動子位置検出値、SVDは可動子速度検出値である。1は上位制御器からのトルク指令値STQCをq軸電流指令値SIQCに変換するq軸電流指令演算部である。q軸電流指令値SIQCは2/3相変換部2に供給され、2/3変換部2は、q軸電流指令値から3相電圧指令、すなわち、それぞれ2π/3の位相差を持つU相、V相、W相の電流指令値を演算する。特に図示はしないが、電動機9に印加される電流を検出するために設けられる電流検出手段により得られた各相電流検出値がフィードバックされ、PI演算器等の演算器により前記電流指令値との偏差を演算し、この偏差に基づき各相の電圧指令値SVU、SVV、SVWを算出する。4は電力変換器であり、電圧指令値SVU、SVV、SVWに基づいた電圧を電動機9に印加することで電動機9の各相巻線に電流を流す。10は可動子位置検出手段である。通常、可動子位置検出手段10は電動機9の可動子に直結で取り付けられ、可動子位置検出値SPDを位相演算部7と速度演算部5に出力する。速度演算部5は可動子位置検出値SPDを微分等の演算処理を行うことで、可動子位置検出値SPDから可動子速度検出値SVDを演算する。位相演算部7では可動子位置検出手段10から得られる可動子位置検出値SPDに基づきU相、V相、W相の各q軸電流指令値位相値SPHSを演算し、これを電圧指令演算部3に出力する。本実施形態の特徴は、可動子の推力極性であるトルク指令STQCの極性を極性判定部8にて判定し、この判定結果をd軸磁束演算部6にて磁束値SPHIMの極性に反映することで、電圧指令演算部3において推力極性に応じた磁束の値および極性にて電圧指令演算が行われることである。上記処理が無い場合、本説明で扱う誘導子型電動機では、巻線による磁束、および永久磁石の磁束、さらには電動機の固定子と可動子の構造に起因するインダクタンス変化が考慮されずに、電圧演算されるため、電動機巻線に流れる電流に高調波が重畳することで、電流にリップルが生じるため、結果的に発生する推力にもリップルを生じることになる。図2a~cは本発明の同期電動機の制御装置が適用される電動機の一例であり、巻線C1、C2に電流を印加しない場合である。この例の電動機は、固定子21の磁気的な突極により磁気吸引力リラクタンス力を得ており、可動子22の永久磁石M1、M2を利用する誘導子型電動機である。固定子21には、図において上方に向けて突出する、磁気的な突極があるのみで永久磁石や巻線を備えていない。固定子21は、図における横方向に直線状に伸びる帯状のヨークとこのヨークから上方に向けて突出する台形状の突極からなり、突極がヨークの長手方向に一定間隔で形成されるラックギアのような形状を有する。従って、固定子21には、凹部と突極が交互に位置しており、後述する可動子の進行方向に対して磁気抵抗が高低差を周期的に持つ様に突極構造を持つ。また、可動子22は、軟磁性材からなり、図における下側に向けて伸びるティースとこれを結ぶヨークからなり、この例では2つのティースを有し、全体としてコ字型となっている。可動子22の2つのティースには巻線C1と巻線C2がそれぞれ巻回されている。また、可動子22のティースの固定子21の凹部または突極に対向する先端部には、それぞれ一対の永久磁石M1、M2が設けられている。この例では、図における左側のティースの先端には、左側に永久磁石M1、右側に永久磁石M2が設けられ、図における右側のティースの先端には、左側に永久磁石M2、右側に永久磁石M1が設けられている。この例において、可動子22のティースの幅は固定子21の突極の幅の2倍で、可動子22の中間の凹部の幅が固定子21の突極の幅に対応している。なお、永久磁石M1は磁束φm1を発生し、永久磁石M2は磁束φm2を発生する磁石であり、図における右側の永久磁石M1は図における下側がN極、上側がS極、左側の永久磁石M1は図における下側がS極、上側がN極となっており、図における右側の永久磁石M2は図における下側がS極、上側がN極、左側の永久磁石M2は図における下側がN極、上側がS極となっている。なお、磁束φm1と、磁束φm2は、同一であることが好ましい。このように、可動子22は、固定子21と対向するティースの表面に、可動子22の進行方向において周期的に変化する磁気極性を持つよう異なる極性の永久磁石M1,M2が進行方向に隣接して配置されている。図2aは固定子21の2つの突極に可動子22の永久磁石M1がそれぞれ対向しており、2つの永久磁石M2が固定子の凹部に対向している場合の磁束の様子を示している。この場合、巻線C1、C2を鎖交する磁束は2つの永久磁石M1による磁束φm1が支配的である。ただし、永久磁石M1は、同一のティース上で隣接する永久磁石M2との磁束φ2との間で磁気ループを構成するため、巻線C1、C2を鎖交する磁束は永久磁石M1の磁束φm1全てが鎖交する訳ではない。以後、説明では可動子22内の磁束をφa、固定子21内の磁束をφsと表現する。図2aの場合、磁束φa、φsとで、可動子22、固定子21を回る磁気ループが形成される。図2bは、固定子21の突極に可動子22の永久磁石M1と永久磁石M2が1/2ずつ対向しており、同じく固定子21の凹部も1/2ずつ対向している場合の磁束の様子を示している。この場合、永久磁石M1の磁束φm1と隣接する永久磁石M2との磁束φ2との間で磁気ループを構成するため、巻線C1、C2を鎖交する磁束はほとんどなく、よって、可動子22内磁束φaと固定子21内磁束φsは、ほぼ0である。図2cは、bに対して可動子の位置が電気角でπradずれた状態であり、図2bと同様に固定子21の突極に可動子22の永久磁石M1と永久磁石M2が1/2ずつ対向しており、同じく凹部も1/2ずつ対向している場合の磁束の様子を示している。永久磁石M1の磁束φm1と永久磁石M2との磁束φ2との間で磁気ループを構成するため、巻線C1、C2を鎖交する磁束はほとんどなく、よって、可動子22内磁束φaと固定子21内磁束φsは、同じくほぼ0となる。図3は本発明で適用する図2のような誘導子型同期電動機に一般的なベクトル制御の考え方を適用する場合の例であり、本発明の同期電動機の制御方法の原理図である。図3aは可動子22と固定子21との間のd、q軸の設定方法であり、可動子永久磁石の極性に応じて磁極中心にd軸、-d軸を設定する。また永久磁石M1、M2の境界磁極極性の反転部をq軸と設定する。固定子21の磁気的な突極の中心を基準とし、周期λの間隔にて電気角で0または2πと設定することで、基準0または2πradに対する可動子22のd軸、q軸の相対位置に応じて巻線C1、C2に印加する電流位相を決定する。図3bおよびcは図3aの状態をベクトル図で示したものであり、図3bは推力極性が正F>0の場合、図3cは推力極性が負F<0の場合を示す。ここで特徴的なのは、推力の極性正方向の推力か、負方向の推力かに応じて永久磁石のd軸磁束成分の極性が変化する事である。一般的な永久磁石を利用した電動機でベクトル制御を行う場合、このd軸磁束またはd軸電流成分の極性は、推力の極性によらず一定となり、正または負のどちらかの極性に固定されるため、本発明の制御方法と大きく異なる。本制御方法の他の特徴は、図3bとcからわかるように、同じ方向矢印Velに加速している状態図bから減速図cを行う場合にもほとんど回生動作を行わず力行状態となる点である。このことから、本発明で扱う誘導子電動機は、可動子の表面にある永久磁石の極対の磁極性が異なるよう2組あり、推力の極性に応じて、永久磁石の組を切替えて使用していると見なすと良い。すなわち、一対の永久磁石M1を利用する場合と、一対の永久磁石M2を利用する場合がある。図4と図5は、巻線C1とC2に電流を印加した場合を説明した図であり、巻線C1とC2が作る磁束の方向により、発生する推力極性が異なることを示した図である。図4aと図5aは無通電状態であり、固定子21と可動子22の相対位置は共に同じであり、磁束φa、φbも同一となる。図2aも同じ状態である。図4bとcでは、巻線C1,C2に流れる電流によって、図面に向かって可動子22内に左回りに磁束φc1、φc2図における右側のティースからヨークを通り左側のティースに回る磁束が発生しており、巻線磁束が同じでも可動子22と固定子21との相対位置の違いによりbとcとでは発生する推力の方向が異なる。発生する力は永久磁石M1、M2と巻線磁束φc1、φc2と固定子22突極との間に働く磁気吸引力リラクタンス力F0であり、図面のx方向とy方向の吸引力に分解され、電動機として利用される推力はx方向の力Fxである。図4aでは、磁束φm1が磁束φc1,φc2と同じ方向になり、図4bでは磁束φm2が磁束φc1,φc2と同じ方向になる。図5bとcでは、巻線C1,C2に流れる電流によって、図4とは反対に図面に向かって可動子22内に右回りに磁束φc1、φc2が発生しており、図4と同様に巻線磁束が同じでも可動子22と固定子21との相対位置の違いによりbとcとでは発生する推力の方向が異なる。図6は巻線C1もしくは巻線C2の可動子22移動方向に対する鎖交磁束の変化を示したものであり、aは正の推力F>0の場合、bは負の推力F<0の場合の磁束変更である。巻線C1またはC2に電流を印加することで発生する磁束はφcであり、電流の大きさに比例して磁束φも増加する。また、破線で示す曲線は永久磁石M1、M2が作る磁束を示しており、可動子22と固定子21の相対位置によって永久磁石M1の作る磁束φm1、永久磁石M2の作る磁束φm2が支配的になる。このように、本実施形態においては、可動子22の加速方向推力の方向に応じて可動子22と固定子21の相対位置が同じでも、ベクトル制御におけるd軸の極性を変更することで、所望の推力を得ることができる。例えば、可動子22の正方向への移動は、図5bの状態と、図4cの状態を、図6aに示すように巻線C1,C2による磁界をコントロールすることで行う。また、可動子22の負方向への移動の場合には、図5cの状態と、図4bの状態を、図6bに示すように巻線C1,C2による磁界をコントロールすることで行う。そして、この巻線C1,C2の電流コントロールにおいて、d軸、q軸磁束を制御するベクトル制御を行うが、この場合においてd軸の極性を上述のように、その時の推力の方向によって切り換える。これによって、適切な推力制御を達成することができる。図7は本発明の実施例の別例を示すものであり、図1と異なるのは第1dqベクトル演算部71と第2dqベクトル演算部72を備える事である。第1dqベクトル演算部71と第2dqベクトル演算部72ではそれぞれ永久磁石M1と永久磁石M2の磁束を独立に演算し、重み関数演算部73にて位相演算部7の位相情報可動子22と固定子21の相対位置に相当の応じて重み付けを行う。なお、第1dqベクトル演算部71と第2dqベクトル演算部72で扱うベクトルは、それぞれ電気角でπrad位相がずれているのが特徴である。すなわち、図6a、bについていえば、-π/2~π/2の範囲では、永久磁石M1による磁束φm1を利用しており、第1dqベクトル演算部71がベクトル演算を行う。この際、推力の極性に応じてd軸の極性を変更して演算を行う。また、π/2~-π/2の範囲では、永久磁石M2による磁束φm2を利用しており、第2dqベクトル演算部72がベクトル演算を行う。そして、この際も推力の極性に応じてd軸の極性を変更して演算を行う。図8は、重み関数演算部73の例を示したものであり、位相演算部7の演算結果より、第1dqベクトル演算部71用の重み関数81と第2dqベクトル演算部72用の重み関数82が演算される。重み関数81と重み関数82は、位相で2Δθの微小区間だけ交錯しており、可動子表面の永久磁石の取り付け間隔など構造に影響する永久磁石磁束の変化に応じて設定する。また、特に図示しないが、重み関数81と重み関数82はトルク指令値STQCの極性に応じて、重みKPHIの極性も変化する。このような重み関数演算部73における重みの乗算によって、第1dqベクトル演算部71と第2dqベクトル演算部72とが常時演算しつつ、その出力をπ毎に選択して利用することができる。なお、主旨を逸脱しない範囲で以下の変更を行っても良い。※以上の説明ではリニア型電動機について説明を行ったが回転型同期電動機に本発明の技術を適用しても良い。また、構造的に、可動子回転子と固定子を入れ替えても良い。"