像担持体に対向して配置された現像剤担持体が、トナーとトナーを保持する磁性キャリアとで構成された二成分現像剤を担持し、前記像担持体との間に形成される現像領域で前記像担持体表面上に形成される静電潜像をトナーで現像する現像装置と、前記現像装置にトナーを補給するトナー補給装置とを有し、かつ、前記現像装置は現像剤中のトナー濃度を検知するトナー濃度検出手段を備えていない画像形成装置において、印刷中における画像濃度を一定に保つべく、画像出力情報、および前記現像装置の動作情報に応じて、前記トナー補給装置の動作を変更することを特徴とする画像濃度制御方法。請求項1に記載の画像濃度制御方法において、前記トナー補給装置の駆動時間を補正することを特徴とする画像濃度制御方法。請求項1または2に記載の画像濃度制御方法において、前記画像出力情報が、一定区間内の画像面積、または画像面積率の移動平均であることを特徴とする画像濃度制御方法。請求項3に記載の画像濃度制御方法において、前記一定区間内の画像面積、もしくは画像面積率が基準値よりも高い場合、前記トナー補給装置の駆動時間が短くなるように補正することを特徴とする画像濃度制御方法。請求項3に記載の画像濃度制御方法において、前記一定区間内の画像面積、もしくは画像面積率が基準値よりも低い場合、前記トナー補給装置の駆動時間が長くなるように補正することを特徴とする画像濃度制御方法。請求項1または2に記載の画像濃度制御方法において、前記画像出力情報が、一定期間内の前記トナー補給装置の駆動時間の平均であることを特徴とする画像濃度制御方法。請求項6に記載の画像濃度制御方法において、前記駆動時間の平均が基準値よりも長い場合、前記トナー補給装置の駆動時間が短くなるように補正することを特徴とする画像濃度制御方法。請求項6に記載の画像濃度制御方法において、前記駆動時間の平均が基準値よりも短い場合、前記トナー補給装置の駆動時間が長くなるように補正することを特徴とする画像濃度制御方法。請求項1~8のいずれか1つに記載の画像濃度制御方法を実施してなる画像形成装置。上述したように、印刷画像によりトナー帯電量が変化する画像形成装置において、画像濃度を適正に維持しつつ、コストダウンを図ることが新たなる課題となっている。本発明は、上記のような現状に鑑みてなされたものであり、現像器中のトナー濃度を検出するトナー濃度センサを有しない現像装置を備えた画像形成装置において、トナー帯電量の変化を予測し、印刷中の画像濃度を一定に維持することができる画像濃度制御方法の提供を、その主な目的とする。上記目的を達成するために、本発明は、トナー補給装置の駆動時間を補正することにより、現像濃度能力を最適化することとした。具体的には、請求項1に記載の発明は、像担持体に対向して配置された現像剤担持体が、トナーとトナーを保持する磁性キャリアとで構成された二成分現像剤を担持し、前記像担持体との間に形成される現像領域で前記像担持体表面上に形成される静電潜像をトナーで現像する現像装置と、前記現像装置にトナーを補給するトナー補給装置とを有し、かつ、前記現像装置は現像剤中のトナー濃度を検知するトナー濃度検出手段を備えていない画像形成装置において、印刷中における画像濃度を一定に保つべく、画像出力情報、および前記現像装置の動作情報に応じて、前記トナー補給装置の動作を変更することを特徴とする。請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の画像濃度制御方法において、前記トナー補給装置の駆動時間を補正することを特徴とする。請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の画像濃度制御方法において、前記画像出力情報が、一定区間内の画像面積、または画像面積率の移動平均であることを特徴とする。請求項4に記載の発明は、請求項3に記載の画像濃度制御方法において、前記一定区間内の画像面積、もしくは画像面積率が基準値よりも高い場合、前記トナー補給装置の駆動時間が短くなるように補正することを特徴とする。請求項5に記載の発明は、請求項3に記載の画像濃度制御方法において、前記一定区間内の画像面積、もしくは画像面積率が基準値よりも低い場合、前記トナー補給装置の駆動時間が長くなるように補正することを特徴とする。請求項6に記載の発明は、請求項1または2に記載の画像濃度制御方法において、前記画像出力情報が、一定期間内の前記トナー補給装置の駆動時間の平均であることを特徴とする。請求項7に記載の発明は、請求項6に記載の画像濃度制御方法において、前記駆動時間の平均が基準値よりも長い場合、前記トナー補給装置の駆動時間が短くなるように補正することを特徴とする。請求項8に記載の発明は、請求項6に記載の画像濃度制御方法において、前記駆動時間の平均が基準値よりも短い場合、前記トナー補給装置の駆動時間が長くなるように補正することを特徴とする。請求項9に記載の発明は、画像形成装置において、請求項1~8のいずれか1つに記載の画像濃度制御方法を実施したことを特徴とする。本発明請求項1、2記載の発明によれば、現像剤中における一定期間内のトナー入換え量に応じて、トナー補給駆動時間トナー補給駆動モータの駆動時間を補正することにより、現像γを大きく変化させることなく、画像濃度を安定的に制御することが可能となる。請求項3記載の発明によれば、画像面積、または画像面積率の移動平均を取り入れることにより、現像剤の履歴を考慮した制御が可能となる。このようなパラメータを採用することにより、過去の履歴から現像剤の混合状態をある程度予測できるようになるため、より安定的な方向に画像濃度を導くことができる。請求項4記載の発明によれば、現像能力が高くなると予測される場合に、現像能力を低下させる方向に誘導することができる。そのため、印刷中の画像濃度を安定的に維持することができる。請求項5記載の発明によれば、現像能力が低くなると予測される場合に、現像能力を上昇させる方向に誘導することができる。そのため、印刷中の画像濃度を安定的に維持することができる。請求項6記載の発明によれば、トナー補給駆動モータ回転時間の移動平均を取り入れることにより、現像剤の履歴を考慮した制御が可能となる。このようなパラメータを採用することにより、過去の履歴から現像剤の混合状態をある程度予測できるようになるため、より安定的な方向に画像濃度を導くことができる。トナー消費量等の算出にも用いているパラメータのため、ソフト設計区負荷を低減することができる。請求項7記載の発明によれば、現像能力が高くなると予測される場合に、現像能力を低下させる方向に誘導することができる。そのため、印刷中の画像濃度を安定的に維持することができる。請求項8記載の発明によれば、現像能力が低くなると予測される場合に、現像能力を上昇させる方向に誘導することができる。そのため、印刷中の画像濃度を安定的に維持することができる。請求項9記載の発明によれば、請求項1~8のいずれか1つに記載の画像濃度制御方法を用いた画像形成装置とすることにより、トナー濃度センサを有しない画像形成装置においても、印刷中における画像濃度を安定的に維持することが可能となる。以下、本発明の実施形態を図を参照して説明する。図1は、本実施形態に係る画像形成装置カラー複写機の概要構成を示す図である。中間転写ベルト10を有する中間転写ユニット12の下側には、中間転写ベルト10の移動方向矢印方向に沿って、図示しない装置本体に対して着脱自在な画像形成ユニットとしてのプロセスカートリッジ14Y、14M、14C、14Kが備えられており、タンデム型の構成を有している。プロセスカートリッジ14Y、14M、14C、14Kは同様の構成を有している。プロセスカートリッジ14Yを代表して説明すると、プロセスカートリッジ14Yは、像担持体としての感光体ドラム16Yと、帯電装置18Yと、クリーニング装置22Y等から構成されている。イエローY、マゼンタM、シアンC、黒Kの各色に対応するユニットなどを、符号の末尾に各々Y、M、C、Kを付けて示す。中間転写ベルト10は、複数の支持ローラ24、25、26及び1次転写ローラ28により支持されている。符号30はテンションローラを示している。駆動ローラとしての支持ローラ24に対向して、2次転写装置としての2次転写ローラ32が配置されている。支持ローラ27の対向部位には、パターン検知手段としての光学センサ34が中間転写ベルト10に非接触状態に配置されている。中間転写ユニット12の上側には、各現像装置20にトナーを補給するトナー補給装置36が設けられている。トナー補給装置36は、各色のトナータンク38と、各トナータンク38と対応する現像装置20とを結ぶ図示しないトナー搬送経路と、トナー補給駆動モータ図3参照40等を備えている。図示しない装置本体の下部に配置された図示しない給紙装置から給紙された記録媒体としての転写紙42は、上記装置本体内を略垂直方向に搬送され、レジストローラ対44で一旦停止されて斜めずれ等を修正された後、所定のタイミングで2次転写部位へ搬送され、2次転写ローラ32により中間転写ユニット12上の画像を転写される。その後、定着装置46を通り、図示しない装置本体の上部に形成された排紙部に排出される。感光体ドラム16は帯電装置18により、表面を一様に帯電された後、露光装置20により露光され、静電潜像が形成される。現像装置20は現像剤担持体としての現像ローラにより装置内の二成分現像剤を感光体ドラム16と対向する現像領域へ搬送し、感光体ドラム表面に形成されている静電潜像に現像剤中のトナーを付着させ顕像化する。トナー像は感光体ドラム16と中間転写ベルト10が対向する転写領域において、1次転写手段としての1次転写ローラ28により中間転写ベルト10上に転写される。中間転写ベルト10上に転写されたトナー像は、中間転写ベルト10の移動に伴い、他色の転写領域で他色トナーを精度よく、色重ねした状態で、2次転写ローラ32と対向する位置に搬送され、その位置で転写紙42に転写され、転写紙上の画像となる。感光体ドラム16に残留したトナーはクリーニング装置22のクリーニングブレードにより除去され、図示しない廃トナーボトルに貯留される。クリーニング装置22を通過した感光体ドラム表面は、その後、再度帯電装置18により表面を一様に帯電され、次の画像形成工程を繰り返す。図2は、感光体ドラム16の周辺の拡大断面図である。二成分現像剤以下、単に現像剤というは、図示しない現像ローラ現像スリーブ50の汲み上げ磁極により、現像装置内の搬送スクリュ部52から現像ローラ50に移動する。その後、現像剤は現像ローラ50の回転に伴い、搬送極の磁場と現像ローラ50表面の摩擦力によりドクタブレード54近傍まで搬送される。ドクタブレード54近傍まで搬送された現像剤はドクタブレード上流部において一旦滞留し、ドクタブレードエッジ部と現像ローラ50とのギャップで層厚を規制され、現像領域に搬送される。現像領域には、所定の現像バイアスが印加されており、感光体ドラム16上に形成された静電潜像にトナーを付勢する方向に現像電界が形成されるため、トナーは感光体ドラム16上に現像される。現像領域を通過した現像剤は、現像ローラ上の現像剤離れ極位置で現像ローラから離れ、搬送スクリュ部52に戻る。その後、搬送スクリュ部56に移動し、トナー補給装置36に接続されたトナー補給部にて適正なトナー濃度に調整され、現像ローラ50に再び搬送される。図3に本実施形態における制御部構成の概略を示す。図中破線で示す制御部はCPU60、読み出し専用メモリ62、読み出し書き出しメモリ64、IOボード66からなり、IOボード66を介してトナー補給装置36を駆動するトナー補給駆動モータ40に制御信号を伝達するように構成されている。RAM64には、トナー補給装置駆動履歴、画像面積率を記憶するレジスタや、中間転写ベルト近傍に設置した光学センサ34からの出力値Vsを記憶するVsレジスタ等が設けられている。ROM20には、トナー濃度制御プログラムが記憶されている。この制御部に画像面積情報が入力されることによりトナー補給量基準値が算出され、トナー濃度制御プログラムによりトナー補給量、もしくはトナー補給装置駆動時間を補正した後、現像装置にトナーが補給される。次に本実施形態における現像γ算出フローについて説明する。図4にパターンの概略を示す。画像濃度調整用パターンは、各色直列に作像し、一つの光学センサ34で検知する。本実施形態においては、作像ピッチに内に収めるように作像し、各色5階調とした。同一のセンサを用いることにより、センサの個体ばらつきによる検知誤差の影響を排除することができるため、色ごとに濃度ばらつきの影響を受けにくくなる。そのため、ハーフトーン部の色味変動に対して非常に有利となる。また、ベタ部画像濃度とハーフトーン部濃度との整合性を保つことができる。以下、本実施形態の画像濃度調整方法について、図5のフローチャートに沿って具体的に説明する。S1:光学センサの校正を実行するここでは、中間転写ベルト地肌部からの正反射光を、受光素子が40±05Vの範囲に収まるように、LED電流を調整する。S2:画像濃度調整用パターンを作成するここで作成する画像濃度調整パターンは図4に示したものである。このパターンは書き込み部露光装置の電位を固定して、現像バイアスと帯電バイアスを変化させ、現像ポテンシャルの低い側から順次作像する。他の方法としては、現像バイアスを固定として、書き込みのDuty、もしくはパワーを変更することにより露光量を変化させ、階調を発生させるような手法を用いてもよい。但し、この方式の場合、露光部電位を測定する電位センサを搭載した方がより正確に画像濃度調整用パターンのポテンシャルを設定できる。S3:階調パターンからの反射光を検知するここでは、基準トナーパターンにLED光を照射し、その反射光をフォトトランジスタPTrにより検知する。本実施例において、Kパターンは正反射光のみ検知し、カラーパターンY、M、Cは、正反射光と拡散反射光の両方を検知する。S4:センサ検出値をトナー付着量に変換する。S3で作成した基準パターンからの反射光をトナー付着量に変化する。変換アルゴリズムとしては、特許文献3に開示の方法を用いた。詳細説明は割愛する。S5:現像能力を算出する画像濃度調整パターン作像時の現像ポテンシャルに対して、上記S4で算出した付着量データをプロットしたものが図6である。これら点を最小二乗法により直線近似し得られた関係式の傾きが現像γである。この関係式とX軸との交点を、V現像開始電圧:Vkと呼ぶ。本実施形態においては、直線近似としたが、2次近似を採用してもよい。但し、2次近似を採用した場合の現像γは、目標付着量を得る点における上記関係式の微分値とする。S6:作像バイアスを算出する図6に示すように、S5で得られた関係式から現像ポテンシャルkVを算出する。算出手順は以下のようになる。1現像γの関係式を取得S-5で得られた近似式2最大付着量目標値を取得3狙いの付着量が得られる現像ポテンシャルを算出S7:作像バイアスを設定するS6で算出した現像バイアス、帯電バイアスを設定する。以下、本実施形態の現像剤特性値測定方法と補正方法について、具体的に説明する。図7に出力画像面積率移動平均による現像γの差異を示す。この図は、標準線速モード144mmsecにおいて、印刷中のトナー濃度を一定に合わせるようにトナー補給を実施し、連続100枚出力した際の現像γを示している。図からわかるように、同じトナー濃度でも、一定期間内のトナー入換え量が多い画像面積率が高いほど、現像γが高くなっている。これは、トナー濃度を一定に制御しても、トナー帯電量が変化するため、画像濃度を一定に維持することができないことを示唆している。上記現像γの変化は、トナー帯電量変化の他に、トナーとキャリアの物理的付着力や静電的付着力が変化も影響していると考えられる。つまり、これら一定期間内のトナー入換え量の違いによる現像能力の変化を加味した補正が必要である。上記の現像能力変化という課題に対し、本発明者らは、鋭意研究を進め、印刷中の画像濃度を安定化させるためには、トナー濃度を補正し、トナー帯電量変化を抑制するよう制御することが最も効果的であるという結論に至った。トナー濃度センサを搭載している場合には、トナー濃度制御基準値を変化させることにより、トナー濃度を狙いの方向に誘導することができるが、トナー濃度センサを搭載していない本実施形態のような構成においては、トナー消費補給履歴であるトナー入換え量を元にトナー補給量を補正する必要がある。一定期間内のトナー入換え量としては、画像面積率の移動平均を用いるのが最も簡単である。一定期間内のトナー入換え量として画像面積率の移動平均を用いる場合には、pageという単位となり、これに従い補正を行う。転写紙:A4で100ベタ画像画像面積率が100を10枚出力するとき、過去10枚の移動平均は、100pageとなる。A4ベタ出力の一枚あたりのトナー消費量は、約300mgであるため、過去10枚における平均トナー消費量は、300mgpageとなる。通常は、消費量と等量のトナーを補給する必要があるため、過去10枚の入換え量の平均値も同様に、300mgpageとなる。同様に、転写紙:A4で50ベタ画像画像面積率が50を5枚出力後、100ベタ画像を出力するとき、過去10枚の移動平均は、75pageとなる。A4ベタ出力の一枚あたりのトナー消費量は、約225mgであるため、過去10枚における平均トナー消費量は、225mgpageとなる。通常は、消費量と等量のトナーを補給する必要があるため、過去10枚の入換え量の平均値も同様に、225mgpageとなる。上記のように画像面積率の移動平均を取得することにより、トナー入換え量を知ることができる。但し、画像面積率は、現像装置の走行距離情報を含まないため、ある一定期間内のトナー入換え量に換算するためには、例えば基準の転写紙をA4横通紙に設定し、全ての転写紙をこのサイズに換算して画像面積率にするなどの、工夫が必要である例えば、A3サイズは、A4横を2枚とカウントする等。また、画像面積cm2をトナー入換え量に換算するためには、現像ローラが特定の期間走行する間に作像した画像面積cm2を累積するなどの方法を採用してもよい。次に図8に、横軸を画像面積率、縦軸を現像γmgcm2kVとしたグラフを示す。実験方法は、上記と同様に、標準線速モード144mmsecにおいて、トナー濃度を一定に保ったまま、画像面積率ごとに100枚連続印刷を行うというものである。この図からわかるように、画像面積率が基準値:5を超えると、現像γは高くなる傾向があることを示している。このことから画像面積率が5よりも高い場合、トナー補給駆動モータの駆動時間を標準よりも短くすることにより、現像γを低くするように、誘導する必要がある。逆に画像面積率が5未満の場合、現像γは低くなる傾向がある。そのため、トナー補給駆動モータの駆動時間を標準よりも長くすることにより、現像γを高くするように、誘導する必要がある。この補正の制御フローを図9に従って説明する。本補正は印刷ごとの画像面積取得後に実施する。先ずSTEP10において、出力画像の画像面積を取得する。この値を元に、STEP20において、基本トナー補給量を取得する。基本トナー補給量は、図10に示すように、画像面積画像面積率から一義に決まる値である。図10において、[cm2]は[cm2]を意味する。STEP30において、トナー補給能力αmsecmgを取得する。このトナー補給能力は、予め、製造工程において測定した値である。STEP40において、STEP30で取得したαを用いて式1に従い、トナー補給量mgをトナー補給時間:Tに変換する。トナー補給時間:T=基本トナー補給量×αmsec1次に、STEP50において、持ち越し補給時間を取得する。この値は、STEP110において、上下限処理した後、不揮発メモリに保存されている値である。次にSTEP60において、補正前の補給要求量:T1を式2に従い算出する。トナー補給時間:T1=T持ち越し補給時間msec2STEP70において、画像面積率移動平均を算出する。この画像面積率移動平均を算出するため、画像面積率を印刷一枚毎に算出する。本補正を実行する際、画像面積率移動平均はある時点から例えば、電位制御を行った時点をゼロとして、その時点から全平均する等の全平均でもよいが、移動平均が最も好ましい。そうすることにより、現時点での現像剤特性を知るのに適した過去数枚~数十枚のトナー入換え履歴を知ることができる。この移動平均は、過去数枚毎の画像面積率情報をメモリに保存しておき、所定枚数ごとに平均化するとしてもよいが、本実施例では、簡単のため式3に従って算出することとした。このような算出式を用いることにより、過去数枚から数十枚の画像面積率をNV-RAMに保存する必要がなくなるため、非常に有効である。M×XN3ここで、Mは画像面積率移動平均の現在値、Mは画像面積率移動平均の前回値、Nは累積枚数である。本実施例において、設定値は10枚である。また、Xは、今回の画像面積率である。なお、M、Xは色ごとに個別に算出する。本実施例のように、前回までの画像面積率の移動平均を用いて、移動平均現在値を求めることによりNV-RAMの使用領域を大幅に減少させることができる。また累積枚数を変更することにより、制御のレスポンスを変更することが可能であり。たとえば環境変動や経時において値を変更するとより効果的に制御することができる。次にSTEP80において、本補正を実行するかどうかの判定をする。本補正を実行する場合は、STEP90において、LUTルックアップテーブルを参照し、トナー補給駆動モータの駆動補正係数を取得する。表1にLUTの一例を示す。今回のLUT例では、10未満の場合、補正のステップを画像面積率が1毎に設定し、画像面積率が10以上の場合、補正のステップを10ごとに設定している。この補正のステップは現像剤、現像装置の特性に応じて、任意に変更が可能であるさらに細かいテーブルとしても良い。色ごとの最大補正量の調整は、例えば以下のような式4を用いて補正する。トナー補給駆動モータ補正係数=トナー補給駆動モータ補正係数×色補正係数4式4について、環境や経時を考慮する場合には、さらに環境補正係数や経時補正係数を乗ずるようにすると、より精度を高くすることができる。今回はLUTを用いた制御を例示したが、近似式を用いて、毎回算出しても良い。次にSTEP100おいて、トナー補給時間:T2を式5を用いて算出する。トナー補給時間:T2=T1×トナー補給駆動モータ補正係数msec5STEP100でトナー補給時間を算出した後、STEP110において、トナー補給時間の上下限処理を行う。補正後のトナー補給時間が、予め設定した補給時間上限値を超える場合、補給時間上限値とする。上限を超えた持ち越し補給時間はSTEP120において、不揮発メモリに保存し、次回の補給量算出に用いる。補正後のトナー補給時間が下限値を下回る場合も同様に、STEP120で不揮発メモリに保存し、次回の補給量算出に用いる。なお、STEP120の持ち越し補給時間は、式6を用いて算出する。持ち越し補給時間持ち越し補給時間前回値持ち越し補給時間現在値6補給時間の上下限算出終了後、STEP130に移行し、終了する。STEP80において、本補正を実行しないと判断した場合は、STEP85にて、T2T1として、STEP130に移行し終了する。以上が基本となるトナー補給駆動時間補正制御である。[実施例2]上記実施例実施例1においては、画像面積率移動平均を一定期間内のトナー入換え量としたが、一定期間のトナー補給駆動モータの回転時間累積値からも、同様の情報を得ることができる。この値は、トナー消費量を算出するため既に取得しているので、新たに画像面積率等を計算する必要がなくなるため、ソフト負荷低減にもつながる。図11に画像出力とトナー補給の関係を示す。過去数枚から数十枚におけるトナー補給時間を記憶しておくことにより、式7を用いて、補給時間移動平均msecpageを把握することができる。補給時間移動平均=累積補給時間印刷枚数msecpage7上記補給時間移動平均を用いて、トナー補給駆動時間補正を行う。例えば、表2のようにLUTを作成するとよい。[比較例]次に本制御の性能を総合的に評価するために、ショートランニング試験を実施し、従来のトナー補給制御と本実施例の制御を比較した。結果を図12に示す。試験条件であるが、標準線速モード144mmsで、画像面積率を変化させ、100枚連続で通紙したものである。通紙パターンは以下の表3に示す通りである。比較例は、画像面積率が増加するに従い、画像濃度が上昇した。一方、本実施例の制御は、画像面積率が増加しても画像濃度をほぼ一定に制御することができた。