"ギアユニットと複数のモータを備えている駆動装置であり、ギアユニットは、支持部材に支持されている複数のインプットシャフトと、複数のインプットシャフトが係合している被駆動部材と、を備えており、夫々のモータのロータが、夫々インプットシャフトに取り付けられており、夫々のモータのステータが、支持部材と着脱可能なハウジングに取り付けられており、ハウジングが支持部材に固定されているときに、ロータの位相角が全てのモータで等しいことを特徴とする駆動装置。前記複数のモータは、アキシャルギャップモータであることを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。夫々のインプットシャフトに対して2個のアキシャルギャップモータが取り付けられており、前記2個のアキシャルギャップモータは、ロータ、あるいは、ステータが向かい合わせに配置されていることを特徴とする請求項2の駆動装置。インプットシャフトは被駆動部材の軸方向の両側に延びており、インプットシャフトの一方の端に第1アキシャルギャップモータが配置されており他方の端に第2アキシャルギャップモータが配置されていることを特徴とする請求項3の駆動装置。第1アキシャルギャップモータの第1ステータが、支持部材と着脱可能な第1ハウジングに取り付けられており、第2アキシャルギャップモータの第2ステータが、支持部材と着脱可能な第2ハウジングに取り付けられており、第1ハウジングと第2ハウジングが支持部材に固定されているときに、全てのモータのロータの位相角が等しいことを特徴とする請求項4に記載の駆動装置。前記ギアユニットは、内周に内歯歯車が形成されているケースと、内歯歯車と同軸にケースに支持されているキャリアと、内歯歯車の軸線の沿って延びているとともにキャリアに支持されており、偏心体を有する複数のクランクシャフトと、偏心体に係合しており、内歯歯車と噛み合いながら偏心回転する外歯歯車と、を備えており、クランクシャフトとロータが複数の溝を有するスプラインによって結合していることを特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載の駆動装置。上記のように、特許文献1の技術では、全モータでロータの位相角を揃えることにより、ひとつのモータドライバで複数のモータを制御する。本明細書は、複数のモータを備える駆動装置において、より簡単に全モータでロータの位相角を揃える技術を提供する。本明細書で開示する駆動装置は、ギアユニットと複数のモータを備えている。ギアユニットは、支持部材に支持されている複数のインプットシャフトと、複数のインプットシャフトが係合している被駆動部材を備えている。夫々のモータのロータが、夫々インプットシャフトに取り付けられている。夫々のモータのステータが、支持部材と着脱可能なハウジングに取り付けられている。この駆動装置は、ハウジングが支持部材に固定されているときに、ステータに対するロータの位相角が全てのモータで等しい。上記の駆動装置では、ロータがインプットシャフトに取り付けられ、ステータがハウジングに取り付けられる。インプットシャフトを支持している支持部材とハウジングが着脱可能である。別言すると、ロータを取り付ける部品とステータを取り付ける部品とが着脱可能である。そのため、インプットシャフトに対するロータの角度と、ハウジングに対するステータの角度とを別々に調整することができる。その結果、ハウジングを支持部材に固定するだけで、簡単に全てのモータでステータに対するロータの位相角が揃う。上記の駆動装置は、従来技術のように、インプットシャフトにロータを仮止めし、ステータを支持部材に固定した後に、ロータの位相角を調整することを必要としない。なお、この駆動装置は、インプットシャフトに対するロータの角度と、ハウジングに対するステータの角度とを変化させることなく、ハウジングを支持部材から取り外すことができる。複数のモータの一例として、ラジアルギャップモータ、アキシャルギャップモータ等が挙げられる。薄型の駆動装置を実現するために、複数のモータは、アキシャルギャップモータであってよい。本明細書で開示する駆動装置は、夫々のインプットシャフトに対して2個のアキシャルギャップモータが取り付けられていてよい。この場合、2個のアキシャルギャップモータは、両方のロータ、あるいは、両方のステータが向かい合わせに配置されていることが好ましい。なお、以下の説明では、1個のインプットシャフトに対して2個のアキシャルギャップモータが取り付けられる場合、2個のアキシャルギャップモータを区別するために、第1アキシャルギャップモータ、第2アキシャルギャップモータと称する場合がある。また、第1アキシャルギャップモータのロータとステータを夫々第1ロータ及び第1ステータと称し、第2アキシャルギャップモータのロータとステータを夫々第2ロータ及び第2ステータと称することがある。上記の駆動装置によると、第1ロータと第1ステータの間に生じる吸引力と、第2ロータと第2ステータの間に生じる吸引力がバランスし、インプットシャフトがスムーズに回転する。夫々のインプットシャフトに対して2個のアキシャルギャップモータが取り付けられている場合、インプットシャフトが被駆動部材の軸方向の両側に延びており、インプットシャフトの一方の端に第1アキシャルギャップモータが配置されており他方の端に第2アキシャルギャップモータが配置されていてよい。すなわち、第1アキシャルギャップモータが、被駆動部材に対して第2アキシャルギャップモータの反対側に配置されていてよい。このような形態にすれば、ロータの位相角を合わせながら、2個のアキシャルギャップモータをギアユニットに簡単に取り付けることができる。また、インプットシャフトの両端で、モータの吸引力が互いに逆向きでインプットシャフトに作用する。そのため、インプットシャフトは一層スムーズに回転することができる。インプットシャフトの両端にアキシャルギャップモータが配置されている場合、第1アキシャルギャップモータの第1ステータが、支持部材と着脱可能な第1ハウジングに取り付けられており、第2アキシャルギャップモータの第2ステータが、支持部材と着脱可能な第2ハウジングに取り付けられていてよい。この駆動装置では、第1ハウジングと第2ハウジングが支持部材に固定されているときに、全てのモータのロータの位相角が等しい。このような駆動装置では、第1ハウジングと第2ハウジングを支持部材に固定するだけで、全てのモータのロータの位相角が一致する。上記したギアユニットの典型例として、偏心揺動型の歯車伝動装置が挙げられる。偏心揺動型の歯車伝動装置では、外歯歯車が、内歯歯車と噛み合いながら偏心回転する。あるいは、内歯歯車が、外歯歯車と噛み合いながら偏心回転する。本明細書が開示する駆動装置では、ギアユニットが、外歯歯車が偏心回転するタイプであってよい。このようなギアユニットは、次のように表現することができる。ギアユニットは、内周に内歯歯車が形成されているケースと、内歯歯車と同軸にケースに支持されているキャリアと、内歯歯車の軸線の沿って延びているとともにキャリアに支持されており、偏心体を有する複数のクランクシャフトと、偏心体に係合しており、内歯歯車と噛み合いながら偏心回転する外歯歯車を備える。このようなギアユニットでは、クランクシャフトとロータが複数の溝を有するスプラインによって結合していてよい。なお、偏心揺動型の歯車伝動装置は、サイクロイド減速機と呼ばれることがある。本明細書が開示する技術は、複数のモータを備える駆動装置において、全モータでロータの位相角が揃った駆動装置を容易に実現することができる。以下の実施例では、外歯歯車に複数のクランクシャフトが係合し、外歯歯車が内歯歯車と噛み合いながら偏心回転するタイプの歯車伝動装置について説明する。本明細書が開示する技術は、内歯歯車に複数のクランクシャフトが係合し、内歯歯車が外歯歯車と噛み合いながら偏心回転するタイプの歯車伝動装置にも適用することができる。また、本明細書が開示する技術は、複数のインプットシャフトが被駆動部材に係合し、インプットシャフトの夫々に個別にモータが連結しているタイプのギアユニットであれば、上記した偏心揺動型の歯車伝動装置以外のギアユニットにも適用することができることに留意されたい。第1実施例図1に示す駆動装置100は、ギアユニット7と2個のアキシャルギャップモータ22,52を備えている。ギアユニット7は、外歯歯車26が内歯歯車28と噛み合いながら偏心回転する歯車伝動装置である。ギアユニット7は、2個の外歯歯車26を備える。ギアユニット7では、外歯歯車26の歯数と内歯歯車28の歯数の差に応じて、キャリア8が回転する。内歯歯車28は、ケース2と、ケース2の内周に配置されている複数の内歯ピン30で構成されている。ギアユニット7は、ケース2とキャリア8とクランクシャフト32と外歯歯車26を備えている。キャリア8が支持部材に相当し、クランクシャフト32がインプットシャフトに相当し、外歯歯車26が被駆動部材に相当する。キャリア8は、第1プレート8aと第2プレート8cで構成されている。第1プレート8aから第2プレート8cに向けて柱状部8bが延びている。柱状部8bと第2プレート8cは固定されている。柱状部8bは、外歯歯車26の貫通孔60を通過している。キャリア8は、一対のアンギュラ玉軸受4によって、ケース2に同軸に支持されている。軸線54が、キャリア8の軸線に相当する。軸線54は、内歯歯車28ケース2の軸線にも相当する。ケース2とキャリア8の間にオイルシール6が配置されている。キャリア8の軸線54方向の両端に、第1モータハウジング50と第2モータハウジング20が固定されている。キャリア8、第1モータハウジング50及び第2モータハウジング20の中央に貫通孔が形成されており、それらの貫通孔に円筒シャフト56が嵌められている。駆動装置100は、軸線54に沿った貫通孔12を備えている。クランクシャフト32は、一対の円錐ころ軸受23によって、キャリア8に支持されている。クランクシャフト32は、軸線54からオフセットした位置で、軸線54に平行に延びている。クランクシャフト32は、2個の偏心体24を備えている。2個の偏心体24は、夫々外歯歯車26に係合している。2個の偏心体24は、クランクシャフト32の軸線35に対して互いに反対方向に偏心している。クランクシャフト32は、偏心体24から、軸線35方向の両側に延びている。別言すると、クランクシャフト32は、外歯歯車26の軸方向の両側に延びている。クランクシャフト32の夫々の端には、第1アキシャルギャップモータ52と第2アキシャルギャップモータ22が取り付けられている。また、クランクシャフト32の一端には、エンコーダ18が取り付けられている。エンコーダ18の外側では、第2モータハウジング20に貫通孔が形成されており、その貫通孔にキャップ19が取り付けられている。第1アキシャルギャップモータ52と第2アキシャルギャップモータ22は、向かい合わせに配置されている。第1アキシャルギャップモータ52の位相角と第2アキシャルギャップモータ22の位相角は揃っている。そのため、クランクシャフト32は、スムーズに回転する。なお、詳細は後述するが、ギアユニット7は、3個のクランクシャフト32を備えている。3個のクランクシャフト32は、軸線54の周りに等間隔に配置されている。別言すると、3個のクランクシャフト32は、キャリア8の周方向に等間隔に配置されている。3個のクランクシャフト32の夫々に、第1アキシャルギャップモータ52と第2アキシャルギャップモータ22が取り付けられている。3個のクランクシャフト32に取り付けられているアキシャルギャップモータ52,22の位相角は揃っている。全てのアキシャルギャップモータの位相角が揃っているので、1個のモータドライバ図示省略で全てのアキシャルギャップモータを制御することができる。上記したエンコーダ18は、3個のクランクシャフト32のうちの1個に取り付けられている。他の2個のクランクシャフト32には、ブレーキ図示省略が取り付けられている。第1アキシャルギャップモータ52は、第1ロータ44と第1ステータ46で構成されている。第1ロータ44は、クランクシャフト32に取り付けられている。図2に示すように、3個のクランクシャフト32の夫々に、第1ロータ44が取り付けられている。3個のクランクシャフト32は、軸線54の周りに等間隔に配置されている。同様に、3個の第1ロータ44は、軸線54の周りに等間隔に配置されている。夫々の第1ロータ44には、永久磁石44Nと永久磁石44Sが交互に配置されている。永久磁石44Nは、プレート44aの表面に、N極を外側に向けて固定されている図1も参照。永久磁石44Sは、プレート44aの表面に、S極を外側に向けて固定されている。クランクシャフト32に対する第1ロータ44の角度は、全ての第1ロータ44で等しい。別言すると、クランクシャフト32に対するN極及びS極の位置は、全ての第1ロータ44で等しい。クランクシャフト32と第1ロータ44は、複数の溝を有するスプラインによって結合している。図3に示すように、3個の第1ステータ46が、第1モータハウジング50に取り付けられている。3個の第1ステータ46は、軸線54の周りに等間隔に配置されている。夫々の第1ステータ46の中心は、夫々のクランクシャフト32の軸線35に一致する図1も参照。第1ステータ46は、U相の電流が流れる巻線46U、V相の電流が流れる巻線46V及びW相の電流が流れる巻線46Wを備えている。巻線46U、46V及び46Wは、圧粉磁心で形成されているステータコア46aに巻き付けられている。第1モータハウジング50に対する第1ステータ46の角度は、全ての第1ステータ46で等しい。別言すると、クランクシャフト32の軸線35に対する巻線46U、46V及び46Wの取り付け位置回転角は、全ての第1ステータ46で等しい。第1ステータ46は、ステータコア46aを接着剤で第1モータハウジング50に固定することにより、第1モータハウジング50に取り付けられている。なお、図1には、巻線46U,46Vが現れており、巻線46Wは現れていない。図1に示すように、第2アキシャルギャップモータ22は、第2ロータ14と第2ステータ16で構成されている。第2ロータ14は、N極を外側に向けている永久磁石14NとS極を外側に向けている永久磁石14Sを備えている。永久磁石14N,14Sは、プレート14aの表面に固定されている。第2ステータ16は、U相の電流が流れる巻線16U、V相の電流が流れる巻線16V及びW相の電流が流れる巻線16Wを備えている。巻線16U、16V及び16Wは、ステータコア16aに巻き付けられている。図1には、巻線16U,16Vが現れており、巻線16Wは現れていない。第2アキシャルギャップモータ22の構造は、第1アキシャルギャップモータ52と実質的に同じである。そのため、第2アキシャルギャップモータ22についての詳細な説明は省略する。なお、軸線35の方向にアキシャルギャップモータ22,52をみたときに、永久磁石14Nと永久磁石44Nが重なるように配置されており、永久磁石14Sと永久磁石44Sが重なるように配置されている。また、巻線16Uと巻線46Uが重なるように配置されており、巻線16Vと巻線46Vが重なるように配置されており、巻線16Wと巻線46Wが重なるように配置されている。クランクシャフト32が回転すると、偏心体24が軸線35の周りを偏心回転する。偏心体24の偏心回転に伴って、外歯歯車26が、内歯歯車28と噛み合いながら軸線54の周りを偏心回転する。外歯歯車26の歯数と内歯歯車28の歯数内歯ピン30の数は異なる。そのため、外歯歯車26が偏心回転すると、外歯歯車26と内歯歯車28の歯数差に応じて、キャリア8が、内歯歯車28ケース2に対して回転する。駆動装置100の特徴を説明する。以下の説明では、第1アキシャルギャップモータ52と第2アキシャルギャップモータ22に共通する特徴については、第1アキシャルギャップモータ52についてのみ説明し、第2アキシャルギャップモータ22については説明を省略することがある。上記したように、第1ロータ44はクランクシャフト32に固定されており、第1ステータ46は第1モータハウジング50に固定されている。第1モータハウジング50は、クランクシャフト32を支持しているキャリア8から取り外すことができる。そのため、第1ロータ44をクランクシャフト32に固定する作業と、第1ステータ46を第1モータハウジング50に固定する作業を別々に行うことができる。クランクシャフト32はキャリア8に支持されているので、第1ロータ44は、キャリア8に対して位置決めされているといえる。駆動装置100の特徴を簡潔にいうと、第1ロータ44を取り付ける部品キャリア8と、第1ステータ46を取り付ける部品第1モータハウジング50を着脱可能な別部品にすることである。第1ロータ44は、キャリア8に取り付けられ、位置決めされる。第1ステータ46は、第1モータハウジング50に取り付けられ、位置決めされる。キャリア8に対する第1ロータ44の位置決めと、第1モータハウジング50に対する第1ステータ46の位置決めとを容易に行うことができる。よって、第1モータハウジング50をキャリア8に取り付けると、全ての第1アキシャルギャップモータ52で、第1ステータ46に対する第1ロータ44の位相角が揃う。特許文献1の駆動装置は、ロータとステータは共にキャリアに対して位置決めされる。ステータに対するロータの位相角を揃えつつ、ステータをキャリアに固定することは困難である。そのために、特許文献1では、ロータをクランクシャフトに仮止めした状態でステータをキャリアに固定する。次いで、電流を流してロータの位相角を揃えた状態でロータをクランクシャフトに固定している。本明細書に開示する技術は、従来よりも簡単な方法で駆動装置を製造することができる。駆動装置100の他の特徴を説明する。上記したように、第1アキシャルギャップモータ52と第2アキシャルギャップモータ22は、向かい合わせに配置されている。アキシャルギャップモータの場合、ロータとステータの間に吸引力が作用する。アキシャルギャップモータをクランクシャフト32に1個取り付けると、クランクシャフト32に軸線35方向の力が作用する。2個のアキシャルギャップモータ52,22をクランクシャフト32に向かい合わせに配置することにより、2個のアキシャルギャップモータ52,22の吸引力が、クランクシャフト32の両端で、互いに逆向きにクランクシャフト32に作用する。クランクシャフト32に加わる力がバランスし、クランクシャフト32はスムーズに回転する。第1アキシャルギャップモータ52と第2アキシャルギャップモータ22は、クランクシャフト32の両端に配置されている。別言すると、第1アキシャルギャップモータ52は、外歯歯車26に対して、第2アキシャルギャップモータ22の反対側に配置されている。より詳細には、アキシャルギャップモータ52,22は、軸線35方向において、一対の円錐ころ軸受23の外側でクランクシャフト32に固定されている。クランクシャフト32をキャリア8に支持した状態で、第1ロータ44第2ロータ14をクランクシャフト32に固定することができる。また、アキシャルギャップモータ52,22をクランクシャフト32の両端に固定することにより、第1ステータ46と第2ステータ16を、軸線35の両端に位置させることができる。アキシャルギャップモータ52,22をクランクシャフト32の両端に配置することにより、第1モータハウジング50と第2モータハウジング20を利用して、第1ステータ46第2ステータ16に対する第1ロータ44第2ロータ14の位相角を簡単に揃えることができる。第1アキシャルギャップモータ52の位置と第2アキシャルギャップモータ22の位置は、以下のように表現することもできる。クランクシャフト32の一端に第1アキシャルギャップモータ52が配置されており、他端に第2アキシャルギャップモータ22が配置されている。第1ロータ44と第2ロータ14は、第1ステータ46と第2ステータ16の間に配置されている。第1ロータ44と第2ロータ14の間に、外歯歯車26が配置されている。第1ロータ44は、第2ロータ14に対して第2ステータ16の反対側に配置されている。第1ステータ46は、第1ロータ44に対して第2ロータ14の反対側に配置されている。第2実施例図4を参照し、駆動装置歯車伝動装置200について説明する。駆動装置200は駆動装置100の変形例であり、駆動装置100と同じ部品には、同じ符号又は下二桁が同じ符号を付すことにより説明を省略することがある。駆動装置200では、第1アキシャルギャップモータ52と第2アキシャルギャップモータ22が、外歯歯車26に対して、同じ側でクランクシャフト32に固定されている。より具体的には、第1アキシャルギャップモータ52がクランクシャフト32の一端に配置されており、第2アキシャルギャップモータ22が外歯歯車26と第1アキシャルギャップモータ52の間に配置されている。クランクシャフト32の他端には、ブレーキ217が取り付けられている。駆動装置200も3個のクランクシャフト32を備える。ブレーキ217は、3個のクランクシャフト32のうちの2個に取り付けられている。他の1個のクランクシャフト32には、エンコーダ図示省略が取り付けられている。駆動装置200は、2個のアキシャルギャップモータをクランクシャフト32の軸線35方向の一方に配置することにより、クランクシャフト32の他端に大径のブレーキ217を取り付けるためのスペースを確保することができる。なお、駆動装置200においても、第1アキシャルギャップモータ52と第2アキシャルギャップモータ22が向かい合っている。2個のアキシャルギャップモータ22、52の吸引力は、互いに逆向きにクランクシャフト32に作用する。よって、クランクシャフト32はスムーズに回転することができる。駆動装置200では、第1ロータ44と第2ロータ14が一体化している。より詳細には、永久磁石44N,44Sをプレート34の一方の表面に固定し、永久磁石14N,14Sをプレート34の他方の表面反対面に固定している。永久磁石44N,44Sとプレート34によって第1ロータ44が形成され、永久磁石14N,14Sとプレート34によって第2ロータ14が形成されている。駆動装置200では、第1ステータ46が第1モータフランジ250に固定されており、第2ステータ16がキャリア208に固定されている。第1モータフランジ250をキャリア208に固定したときに第1ステータ46の巻線46Uと第2ステータ16の巻線16U、第1ステータ46の巻線46Vと第2ステータ16の巻線16V、第1ステータ46の巻線46W不図示と第2ステータ16の巻線16W不図示が夫々向かい合うように、第2ステータ16をキャリア208に固定する。第3実施例図5から図7を参照し、駆動装置歯車伝動装置300について説明する。駆動装置300は駆動装置200の変形例であり、駆動装置200と同じ部品には、同じ符号又は下二桁が同じ符号を付すことにより説明を省略することがある。なお、図5と図6は、駆動装置300の異なる位置の断面を示している。図7は、駆動装置300を軸方向から観察した平面図を示している。図5は図7のV-V線に沿った断面に相当し、図6は図7のVI-VI線に沿った断面に相当する。駆動装置300では、1個のアキシャルギャップモータ52が、夫々のクランクシャフト32の一端に取り付けられている。図5,7に示すように、2個のクランクシャフト32の他端に、ブレーキ317が取り付けられている。図6,7に示すように、1個のクランクシャフト32にエンコーダ318が取り付けられている。なお、図7は、キャップ321図5を参照とキャップ319図6を参照を外した状態を示している。駆動装置300は、駆動装置200と同様に、クランクシャフト32の他端を利用して、ブレーキ317,エンコーダ318等をクランクシャフト32に取り付けることができる。実施例についての留意点を記す。ステータコアをモータフランジ固定するために、接着剤に代えて、硬化性樹脂、ボルト等を使用することもできる。あるいは、樹脂を利用して、ステータコアとモータフランジを一体に成形してもよい。第1,2実施例では、夫々のクランクシャフトにおいて、2個のアキシャルギャップモータのロータ同士を向かい合わせている。2個のアキシャルギャップモータのステータ同士を向かい合わせてもよい。すなわち、2個のステータが、2個のロータの間に配置されてもよい。以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。"