制御対象の運動エネルギーと制動可能仕事を比較し、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事が等しくなった時点で駆動から制動に切り替えると共に、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事の比較を予め設定した時刻毎に繰り返し行うアクチュエータの制御方法。前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事の絶対値の和を制御終了の制御評価値とし、制御出力の上限値を、前記制御評価値に比例させて低下させる請求項1に記載のアクチュエータの制御方法。前記制御評価値がゼロの時点を制御終了とする請求項1又は2に記載のアクチュエータの制御方法。前記運動エネルギーを運動エネルギー-目標速度の運動エネルギーに置き変えて制御する請求項1~3のいずれか1項に記載のアクチュエータの制御方法。制御対象の運動エネルギーと制動可能仕事を比較する比較手段と、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事が等しくなった時点で駆動から制動に切り替える切替手段とを備え、前記比較手段による前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事の比較を予め設定した時刻毎に繰り返し行うアクチュエータの制御装置。前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事の絶対値の和を制御終了の制御評価値とする評価値算出手段と、制御出力の上限値を、前記制御評価値に比例させて低下させる制御出力制限手段を備える請求項5に記載のアクチュエータの制御装置。前記制御評価値がゼロの時点で制御を終了とする制御終了手段を備える請求項5又は6に記載のアクチュエータの制御装置。前記運動エネルギーを運動エネルギー-目標速度の運動エネルギーに置き変える補正手段を備える請求項5~7のいずれか1項に記載のアクチュエータの制御装置。目標値をTr、制御値をXとした場合に、前記運動エネルギーVをV=1/2×dX/dt2とし、前記制動可能仕事WをW=αb×Tr-Xとすると共に、目標値Trと制御値Xの偏差Tr-Xが正の場合には、加速度αaを最大加速度αpに基づいて、減速度αbを最大減速度αmに基づいて設定し、前記偏差Tr-Xが負の場合には、加速度αaを最大減速度αmに基づいて、減速度αbを最大減加速度αpに基づいて設定し、更に、前記運動エネルギーVが前記制動可能仕事Wの絶対値よりも小さい場合には、出力加速度を加速度αaとし、前記運動エネルギーVが前記制動可能仕事Wの絶対値よりも大きい場合には、出力加速度を減速度αbとする請求項1~8のいずれか1項に記載のアクチュエータの制御装置。目標値をTr、制御値をXとし、計算周期をΔt、現在の制御値をX0、1回計算周期前の制御値をX1、2回計算周期前の制御値をX2とした場合に、前記運動エネルギーを1/2×[X0-X1/Δt]2とし、前記制動可能仕事をαb×Tr-Xとすると共に、目標値Trと制御値Xの偏差Tr-Xが正の場合には、加速度αaを最大加速度αpに基づいて、減速度αbを最大減速度αmに基づいて設定し、前記偏差Tr-Xが負の場合には、加速度αaを最大減速度αmに基づいて、減速度αbを最大減加速度αpに基づいて設定し、更に、前記運動エネルギーVが前記制動可能仕事Wの絶対値よりも小さい場合には、出力加速度を加速度αaとし、前記運動エネルギーVが前記制動可能仕事Wの絶対値よりも大きい場合には、出力加速度を減速度αbとする請求項1~8のいずれか1項に記載のアクチュエータの制御装置。これに対して、本発明者は、最短時間制御を用いると共に、予め、計測されたアクチュエータの制御力の最大出力時の最大加速度と最大減速度を用いて、制御のための計算を行う計算時刻からの経過時間表示で、加速出力から減速出力へ切り替える切替時刻と、減速出力の終了時刻を算出し、前記計算時刻から前記切替時刻までは前記アクチュエータの制御力を最大加速出力とし、前記切替時刻から前記終了時刻までは前記アクチュエータの制御力を最大減速出力とし、前記終了時刻で制御力の出力を終了すると共に、前記算出ステップを予め設定した時間毎に繰り返し、前記切替時刻と前記終了時刻を算出して更新するフィードバック最短時間制御を行うアクチュエータの制御方法とアクチュエータの制御装置を考え、更に、制御系が持つ残り仕事と運動エネルギーの和である残留エネルギーの減少と共に、制御出力を小さくすることを考えた。これらの制御方法と制御装置は、予め設定した時間毎に、制御の各時刻における目標値と制御値の偏差を入れて切替時刻と終了時刻を更新するというフィードバックの要素を取り入れているため、外力が変化しても、また、制御の時間間隔を高速にしなくても、常に安定した制御結果を得ることができるという効果を奏することができた。しかしながら、これらのフィードバック最短時間制御を行う制御方法と制御装置においては、PID制御よりも安定かつ高速であることが確認されたが、2次関数の解を求める必要があるため、計算負荷が大きくコントローラの性能が低い場合には、制御周期を長くしないと適用できないという問題がある。本発明は、上記の状況を鑑みてなされたものであり、その目的は、PID制御に代わる新たな制御手法として、より簡便な方法でフィードバック最短時間制御とほぼ同等の制御結果が得られるアクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置を提供することにある。上記のような目的を達成するための本発明のアクチュエータの制御方法は、制御対象の運動エネルギーと制動可能仕事を比較し、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事が等しくなった時点で駆動から制動に切り替えると共に、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事の比較を予め設定した時刻毎に繰り返し行うことを特徴とする方法である。この方法では、制動可能仕事=制動仕事量=目標位置-現在位置×制動力となり、駆動加速と制動減速の切り替え時点は、運動エネルギー=制動可能仕事=目標位置-現在位置×制動力の時点となる。なお、制動可能仕事の制動方向は偏差=目標位置-現在位置のプラスマイナスに従って切り替える。この方法によれば、ON/OFF制御でも制御値を目標値に最短時間で合致させることが可能となり、負荷変動等による制御系の加速度変化にも追従させることも可能となる。また、計算が非常にシンプルになるので計算量が著しく少なくなり、コントローラの計算負荷を低減できる。また、エネルギー量の比較により制御を行うため、物理的な意味合いが明確になる。上記のアクチュエータの制御方法において、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事の絶対値の和を制御終了の制御評価値とし、制御出力の上限値を、前記制御評価値に比例させて低下させると、つまり、制御評価値=1/2×v2|目標位置-現在位置×制動加速度|とし、制御出力を、この評価値とEゲインを最大制御出力に掛けた値とし、制御出力=制御評価値×Eゲイン×最大制御出力とすると、これにより、制御終了時に制御出力をゼロにすることができる。この場合に、当然のことながら、制御出力は最大制御出力以上にはしないので、制御評価値×Eゲインは1.0を上限値とする。また、上記のアクチュエータの制御方法において、前記制御評価値がゼロの時点を制御終了とすると、偏差と速度が同時にゼロになる時を制御終了と判断できる。更に、上記のアクチュエータの制御方法において、前記運動エネルギーを運動エネルギー-目標速度の運動エネルギーに置き変えて制御すると、つまり、目標位置、目標速度を設定し、偏差の変化量から計算した運動エネルギーから目標速度での運動エネルギーを差し引くように制御すると、これにより、目標位置と目標位置での目標速度を同時に与えて制御する事が可能となり、位置と速度を同時に目標値に合わせることができるようになる。そして、上記の目的を達成するための本発明のアクチュエータの制御装置は、制御対象の運動エネルギーと制動可能仕事を比較する比較手段と、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事が等しくなった時点で駆動から制動に切り替える切替手段とを備え、前記比較手段による前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事の比較を予め設定した時刻毎に繰り返し行うように構成される。この構成によれば、ON/OFF制御でも制御値を目標値に最短時間で合致させることが可能となり、負荷変動等による制御系の加速度変化にも追従させることも可能となる。また、計算が非常にシンプルになるので計算量が著しく少なくなり、コントローラの計算負荷を低減できる。また、エネルギー量の比較により制御を行うため、物理的な意味合いが明確になる。上記のアクチュエータの制御装置において、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事の絶対値の和を制御終了の制御評価値とする評価値算出手段と、制御出力の上限値を、前記制御評価値に比例させて低下させる制御出力制限手段を備えて構成すると、制御終了時に制御出力をゼロにすることができる。また、上記のアクチュエータの制御装置において、前記制御評価値がゼロの時点で制御を終了とする制御終了手段を備えて構成すると、偏差と速度が同時にゼロになる時を制御終了と判断できる。更に、上記のアクチュエータの制御装置において、前記運動エネルギーを運動エネルギー-目標速度の運動エネルギーに置き変える補正手段を備えて構成すると、目標位置と目標位置での目標速度を同時に与えて制御する事が可能となり、位置と速度を同時に目標値に合わせることができるようになる。また、上記のアクチュエータの制御装置において、目標値をTr、制御値をXとした場合に、前記運動エネルギーVをV=1/2×dX/dt2とし、前記制動可能仕事WをW=αb×Tr-Xとすると共に、目標値Trと制御値Xの偏差Tr-Xが正の場合には、加速度αaを最大加速度αpに基づいて、減速度αbを最大減速度αmに基づいて設定し、前記偏差Tr-Xが負の場合には、加速度αaを最大減速度αmに基づいて、減速度αbを最大減加速度αpに基づいて設定し、更に、前記運動エネルギーVが前記制動可能仕事Wの絶対値よりも小さい場合には、出力加速度を加速度αaとし、前記運動エネルギーVが前記制動可能仕事Wの絶対値よりも大きい場合には、出力加速度を減速度αbとする。あるいは、上記のアクチュエータの制御装置において、目標値をTr、制御値をXとし、計算周期をΔt、現在の制御値をX0、1回計算周期前の制御値をX1、2回計算周期前の制御値をX2とした場合に、前記運動エネルギーを1/2×[X0-X1/Δt]2とし、前記制動可能仕事をαb×Tr-Xとすると共に、目標値Trと制御値Xの偏差Tr-Xが正の場合には、加速度αaを最大加速度αpに基づいて、減速度αbを最大減速度αmに基づいて設定し、前記偏差Tr-Xが負の場合には、加速度αaを最大減速度αmに基づいて、減速度αbを最大減加速度αpに基づいて設定し、更に、前記運動エネルギーVが前記制動可能仕事Wの絶対値よりも小さい場合には、出力加速度を加速度αaとし、前記運動エネルギーVが前記制動可能仕事Wの絶対値よりも大きい場合には、出力加速度を減速度αbとする。本発明に係るアクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置によれば、ON/OFF制御でも制御値を目標値に最短時間で合致させることが可能となり、計算が非常にシンプルになるので計算量が著しく少なくなり、コントローラの計算負荷を低減できる。また、エネルギー量の比較により制御を行うため、物理的な意味合いが明確となる。以下、本発明に係る実施の形態のアクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置について、図面を参照しながら説明する。最初に、本発明の制御則のエネルギー評価制御について説明する。アクチュエータの制御においては、運動している物体制御対象を静止させようとする場合、アクチュエータが発生する一定の力で物体を止めるのに必要な仕事量は、止めるために加えた制動力と止まるまでに物体が移動した距離の積で表される。つまり、制動仕事=制動力×移動距離となる。この時、物体を止めるまでにした仕事は、運動している物体が初めに持っていた運動エネルギーに等しくなる。この単純な原理から、運動している物体を目標位置に止めるためには、運動エネルギー=目標位置-現在位置×制動力となる時点から制動減速を開始すれば良い事が分かる。逆に、この条件に至るまでは物体を駆動加速し続けても、目標位置に物体を静止させる事が可能である。つまり、運動エネルギー<目標位置-現在位置×制動力では駆動加速であり、運動エネルギー<目標位置-現在位置×制動力では制動減速となる。これが、本発明の制御則であり、ここでは、この制御側のことをエネルギー評価制御という。また、目標位置-現在位置×制動力は目標位置までになし得る制動仕事量を表しており、ここでは、この制動仕事量のことを制動可能仕事という。図10に、最大加速度で駆動し続けた場合の制動可能仕事と運動エネルギーの関係を示す。運動エネルギーは1/2×m×v2で、制動可能仕事はm×α×目標位置-現在位置となる。ここで、mは質量、vは速度、αは加速度を示す。図10では、加速度1で、減速度-1で、質量を1にして、制御開始時点t1から一定加速度で駆動した場合の運動エネルギーと制動可能仕事の関係を示す。この図10の場合では、時点t1で、運動エネルギーと制動可能仕事が等しくなるA点ため、この時点t1で駆動1から制動-1へ切り替えれば目標位置で止める事が可能となる。図11に、運動エネルギーと制動可能仕事が等しくなった時点t1で駆動から制動に切り替えた場合の結果を示す。時点t0から時点t1までは駆動加速であり、時点t1から時点t2までは制動減速である。時点t1から時点t2では、運動エネルギーと制動可能仕事は同じ軌跡を辿って収束する。また、図11では、時点t2で運動エネルギーと制動可能仕事が共に同時にゼロになり、制御は終了する。この時点t2で運動エネルギーと制動可能仕事が共にゼロになっており、目標位置に静止した事が分かる。この運動エネルギーと制動可能仕事の比較を制御中、常に実施することで負荷変動等による制御系の加速度変化にも追従する事が可能となる。この様に、本制御則のエネルギー評価制御を用いればON/OFF制御でも制御値を目標値に最短時間で合致させる事が可能となる。また、計算は非常にシンプルになっており、コントローラの計算負荷低減が可能となる。本制御では、制御終了評価のための制御評価値を、運動エネルギーと制動可能仕事の絶対値の和とする。これにより、偏差と速度が同時にゼロになる時を制御終了と判断できる。また、制御出力は、この制御評価値にEゲインエネルギーゲインをかけた値を制御出力制限値とし、その値の上限値を1とする。更に、制御出力の最大、最小値で制限をかけた値とする。これにより、制御終了時に制御出力がゼロになる。このEゲインは、制御系が持つ運動エネルギーと制動可能仕事の絶対値の和として定義される制御評価値の減少と共に、制御出力を小さくしていくための係数である。このEゲインと、制御出力制限値と制御評価値の関係を図6及び図7に示す。更に、運動エネルギー、制動可能仕事には制御系の質量mが共にかかるため両者を比較する上では、質量mを無視する事が可能なため、制御評価値を制御評価値=1/2×v2|目標位置-現在位置制動加速度|とする。これより制御出力は、制御出力=制御評価値×Eゲイン×最大制御出力但し、制御出力は最大制御出力以下とするとなる。上記のエネルギー評価制御を実施するための、本発明に係る第1の実施の形態のアクチュエータの制御装置は、制御対象の運動エネルギーと制動可能仕事を比較する比較手段と、制御対象の運動エネルギーと制動可能仕事が等しくなった時点で駆動から制動に切り替える切替手段を備えて、比較手段による制御対象の運動エネルギーと制動可能仕事の比較を予め設定した時刻毎に繰り返し行うように構成され、更には、制御対象の運動エネルギーと制動可能仕事の絶対値の和を制御終了の制御評価値とする評価値算出手段と、制御評価値がゼロの時点で制御を終了とする制御終了手段と、制御出力の上限値を、制御評価値に比例させて低下させる制御出力制限手段を備えて構成される。また、本発明に係る第1の実施の形態のアクチュエータの制御方法は、制御対象の運動エネルギーと制動可能仕事を比較し、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事が等しくなった時点で駆動から制動に切り替え、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事の比較を予め設定した時刻毎に繰り返し行い、更には、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事の絶対値の和を制御終了の制御評価値とし、該制御評価値がゼロの時点を制御終了とし、また、制御出力の上限値を、前記制御評価値に比例させて低下させることを特徴とする方法となる。図1に、第1の実施の形態のアクチュエータの制御方法で、出力を収束させない場合のエネルギー評価制御の制御フローを示す。この制御フローが上位の制御フローから呼ばれてスタートすると、ステップS11で、最大加速度αpと最大減速度αmのデータを読み込む。次のステップS12で、目標値Trと制御値Xを読み込み、ステップS13で、速度vと運動エネルギーVを計算する。今回読み込んだ制御値をX0、前回読み込んだ、1計算周期前の制御値をX1とし、計算周期をΔtとすると、速度vは、制御値Xの一階微分値dX/dtとなるが、計算ではv=X0-X1/Δtで算出する。つまり、制御値Xの一階差分とする。また、運動エネルギーVはV=v2/2で算出する。次のステップS14では、制動可能仕事Wの計算をW=αb×Tr-Xで行う。次のステップS15では、制動時に作用させる加速度の選択を行うが、詳細には、図2に示すように、ステップS15aで、目標値Trと制御値Xの偏差Tr-Xがゼロより大きいか否かを判定し、ゼロより大きい場合にはYES、ステップS15bで、加速度αaを最大加速度αpに設定しαa=αp、減速度αbを最大減速度αmに設定するαb=αm。一方、偏差Tr-Xがゼロより大きくない場合にはNO、ステップS15cで、加速度αaを最大減速度αmに設定しαa=αm、減速度αbを最大加速度αpに設定するαb=αp。また、次のステップS16で出力加速度の選択を行う。このステップS16では、出力加速度の選択を行うが、詳細には、図3に示すように、ステップS16aで、運動エネルギーVが制動可能仕事Wより大きいか否かを判定し、ゼロより大きい場合にはYES、ステップS16bで、出力加速度にαaを選択する出力加速度=αa、一方、運動エネルギーVが制動可能仕事Wより大きくない場合にはNO、ステップS16cで、出力加速度にαbを選択する出力加速度=αb。次のステップS17では、出力加速度に相当するアクチュエータ推力を発生する。このステップS12~ステップS17で、1回の計算周期Δtに対応する制御を行うことになる。そして、この1回の計算周期Δtに対応する制御が終了するとステップS20に行き、制御が終了か否かを判定し、終了でなければ、ステップS12に戻り、制御を継続する。また、制御終了であれば、リターンに行き、上位の制御フローに戻り、図1の制御フローを終了する。そして、図4に、第1の実施の形態のアクチュエータの制御方法で、出力を収束させる場合のエネルギー評価制御の制御フローを示す。この制御フローが上位の制御フローから呼ばれてスタートすると、ステップS11Aで、最大加速度αp0と最大減速度αm0のデータを読み込む。そして、最大加速度αpと最大減速度αmを、それぞれ、αp=αp0、αm=αm0とする。しかしながら、このαp、αmは制御状態によりステップS30で変更される。次のステップS12~ステップS14は、図1の制御フローと同じで、ステップS12で目標値Trと制御値Xを読み込み、ステップS13で速度vと運動エネルギーVを計算し、ステップS14で制動可能仕事Wの計算をする。この図4の制御フローでは、ステップS14の次にステップS30の加速度の制限が加わる。図5に示すように、このステップS30では、ステップS30aで加速度制限値を加速度制限値=V|W|×Eゲインで算出する。次のステップS30bで、この算出された加速度制限値が1より大きいか否かを判定し、大きい場合はYESステップS30cで1に設定し直し加速度制限値=1、大きくない場合はNO、そのままとする。ステップS30dでは、最大加速度αpと最大減速度αmを、αp=αp0×加速度制限値とαm=αm0×加速度制限値でそれぞれ設定し直す。次のステップS15~ステップS17は、図1~図3の制御フローと同じで、ステップS15で制動時に作用させる加速度の選択を行い、ステップS16で出力加速度の選択を行い、ステップS17で、出力加速度に相当するアクチュエータ推力を発生する。このステップS12~ステップS17で、1回の計算周期Δtに対応する制御を行うことになる。そして、この1回の計算周期Δtに対応する制御が終了するとステップS20に行き、制御が終了か否かを判定し、終了でなければ、ステップS12に戻り、制御を継続する。また、制御終了であれば、リターンに行き、上位の制御フローに戻り、図4の制御フローを終了する。これらの第1の実施の形態のアクチュエータの制御装置とアクチュエータの制御方法によれば、上記のエネルギー評価制御を実施することができ、ON/OFF制御でも制御値を目標値に最短時間で合致させることが可能となり、また、平方根二乗根:ルートの計算が無くなるので、計算が非常にシンプルになり計算量が著しく少なくなる。そのため、コントローラの計算負荷を低減できる。この平方根を求める計算は、コントローラの負荷が大きいと共に、安価なコントローラでは計算ができない場合もあるので、大きなメリットとなる。更に、エネルギー量の比較により制御を行うため、物理的な意味合いが明確となる。更には、制御終了時に制御出力をゼロにでき、偏差と速度が同時にゼロになる時を制御終了と判断できる。図8に、このエネルギー評価制御図4の制御フローに基づくで、シミュレーション計算を行った結果を示す。横軸は時間を示し、縦軸は、下段では制御出力を、上段では制御位置を示す。このシミュレーション計算では、変位0ゼロから目標位置まで変位させている。この図8の結果より、エネルギー評価制御が原理的に成立している事が分かる。次に、本発明に係る第2の実施の形態のアクチュエータの制御装置と、アクチュエータの制御方法について説明する。第2の実施の形態のアクチュエータの制御装置は、第1の実施の形態のアクチュエータの制御装置の構成に加えて、運動エネルギーを運動エネルギー-目標速度の運動エネルギーに置き変える補正手段を備えて構成する。また、第2の実施の形態のアクチュエータの制御方法では、第1の実施の形態のアクチュエータの制御方法において、運動エネルギーを運動エネルギー-目標速度の運動エネルギーに置き変えて制御する。つまり、目標位置、目標速度を設定し、偏差の変化量から計算した運動エネルギーから目標速度での運動エネルギーを差し引く。これらにより、目標位置と目標位置での目標速度を同時に与えて制御する事が可能となり、位置と速度を同時に目標値に合わせることができるようになる。言い換えれば、第1の実施の形態のアクチュエータの制御装置と、アクチュエータの制御方法では、制動可能残り仕事と運動エネルギーを比較することで駆動加速、制動減速を切り替える。これらの制御装置と制御方法では、静止した目標を対象に制御を行っているが、第2の実施の形態のアクチュエータの制御装置と、アクチュエータの制御方法では、動く目標に対して、目標の位置で目標速度にする制御を行う。第1の実施の形態のエネルギー評価制御では、運動エネルギー=目標位置-現在位置×制動力となる位置まで駆動加速し、この時点から目標に到達するまで制動減速する。つまり、運動エネルギー<目標位置-現在位置×制動力で駆動し、運動エネルギー>目標位置-現在位置×制動力で制動する。第2の実施の形態のエネルギー評価制御で、動く目標に対して、目標の位置で目標速度にする制御を行うためには、目標の運動エネルギーを与えれば良い。つまり、運動エネルギー-目標の運動エネルギー<目標位置-現在位置×制動力で駆動とし、運動エネルギー-目標の運動エネルギー<目標位置-現在位置×制動力で制動とする。言い換えれば、第1の実施の形態の制御における運動エネルギーを運動エネルギー-目標速度の運動エネルギーに置き変えて制御する。これにより目標位置に到達した時の速度が目標の速度となる。そして、目標の運動エネルギーは目標の運動エネルギー=質量目標速度2/2となる。なお、第1の実施の形態の制御と同様に、制御上では質量項を無視してもよい。図9に、第2の実施の形態の制御で目標速度を与えたシミュレーション結果を示す。図9に示すように、目標位置に到達した瞬間時点t3、時点t4に目標速度となっている事が分かる。従来技術では、位置と速度を同時に制御するためには位置制御と速度制御の2つの制御を別々に行う必要が有ったが、第2の実施の形態のエネルギー評価制御では、完全に1つの制御で2つの目標に同時に追従させる事が可能となる。従って、動く目標に追従させる制御として非常に有用な制御となる。上記の第2の実施の形態のアクチュエータの制御装置とアクチュエータの制御方法によれば、上記の目標速度を与えたエネルギー評価制御を実施することができ、第1の実施の形態のアクチュエータの制御装置とアクチュエータの制御方法の効果に加えて、更に、目標位置と目標位置での目標速度を同時に与えて制御する事が可能となり、位置と速度を同時に目標値に合わせることができるようになる。