作業者によって把持された状態で用いられる電動工具の安全装置であって、前記電動工具を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより前の第1部分の圧力値を含む圧力データを取得する圧力取得部と、前記第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きい場合に、前記電動工具を把持する手と同側の脚を前記電動工具の作動部に近づける危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する予備動作判定部とを備える電動工具の安全装置。前記圧力データは、さらに、前記電動工具を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより後の第2部分の圧力値を含み、前記予備動作判定部は、前記第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きい場合であって、かつ、前記第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きくなったときから予め定められた時間が経過するまでの間に前記第2部分の圧力値の変動量が第2閾値以上とならなかった場合に、前記予備動作が行われていると判定する請求項1に記載の電動工具の安全装置。さらに、前記予備動作が行われていると判定された場合に、前記電動工具の作動部を停止または減速させる制御部を備える請求項2に記載の電動工具の安全装置。前記制御部は、さらに、前記第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きくなったときに前記電動工具の作動部を停止または減速させるための制御を開始し、前記第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きくなったときから予め定められた時間が経過するまでの間に前記第2部分の圧力値の変動量が第2閾値以上になったときに、前記電動工具の作動部を停止または減速させるための制御を中止する請求項3に記載の電動工具の安全装置。さらに、前記電動工具に対する前記作業者の身体の位置を示す位置データに基づいて、前記作業者の身体が、前記電動工具の位置から予め定められた範囲の領域である警戒領域に侵入しているか否かを判定する位置判定部を備え、前記予備動作判定部は、前記第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きい場合であって、かつ、前記作業者の身体が前記警戒領域に侵入している場合に、前記予備動作が行われていると判定する請求項1に記載の電動工具の安全装置。前記位置判定部は、前記位置データに基づいて、さらに、前記作業者の身体が、前記電動工具の位置から予め定められた範囲の領域であって前記警戒領域よりも小さな領域である危険領域に侵入しているか否かを判定し、前記安全装置は、さらに、前記予備動作が行われていると判定された場合に前記電動工具の作動部を減速させ、前記作業者の身体が危険領域に侵入していると判定された場合に前記電動工具の作動部を停止させる制御部を備える請求項5に記載の電動工具の安全装置。さらに、前記予備動作が行われていると判定されたときから所定時間が経過するまでの間に前記作業者の身体が前記危険領域に侵入しなかった場合に、前記制御部に解除信号を送信する危険状態監視部を備え、前記制御部は、さらに、前記解除信号を受信した場合に、前記電動工具の作動部を加速させる請求項6に記載の電動工具の安全装置。前記予備動作判定部は、さらに、前記作業者の手が前記電動工具に接触している領域の位置に基づいて、前記作業者が右手および左手のどちらで前記電動工具を把持しているかを判別する請求項1~7のいずれか1項に記載の電動工具の安全装置。前記第1部分の圧力値の変動量は、200ms以下の区間における圧力値の変動量である請求項1~8のいずれか1項に記載の電動工具の安全装置。前記第2部分の圧力値の変動量は、100ms以下の区間における圧力値の変動量である請求項2~4のいずれか1項に記載の電動工具の安全装置。さらに、前記第1閾値を記憶している予備動作定義記憶部を備える請求項1~10のいずれか1項に記載の電動工具の安全装置。作業者によって把持された状態で用いられる電動工具によって作業者が負傷することを防止するための予備動作判定方法であって、前記電動工具を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより前の第1部分の圧力値を含む圧力データを取得する圧力取得ステップと、前記第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きい場合に、前記電動工具を把持する手と同側の脚を前記電動工具の作動部に近づける危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する予備動作判定ステップとを含む予備動作判定方法。請求項12に記載の予備動作判定方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。しかしながら、上記従来の技術では、作業者が把持して利用する電動工具の作動部に作業者の身体が接触することによる負傷を防止することが困難であった。電動工具を用いて切断作業を行う場合、鋸等の電動工具の作動部は、加工対象となる部材と直接接触する必要がある。さらに、切断部分は鋸の歯の幅以上に広げることができないため、鋸の先端をカバー等で覆うことができない。また、電動工具で部材の切断作業を行っている状態において、作業者は、作業台や部材によって鋸の先端が見えなくなる。図1Aおよび図1Bに、従来の電動工具で切断作業をする際の作業者の姿勢の一例を示す。図1Aおよび図1Bにおいて、従来の電動工具1と、電動工具1により切断される部材2と、部材2を固定するための作業台3と、電動工具1を使用して切断作業をする作業者4とが示されている。図1Aに示すように、電動工具1の鋸の先端と作業者4の下肢との距離が十分長い場合、作業者4は、鋸によって負傷する危険が低いと考えられる。図1Bに示すように、電動工具1の鋸の先端と作業者4の下肢との距離が小さい場合、電動工具1の先端と作業者4の下肢とが接触する可能性がある。しかしながら、部材2あるいは作業台3に遮蔽され、作業者4は、電動工具1の鋸の先端と作業者自身の下肢との相対位置を目視により確認することができない。そのため、作業者4は、その下肢を、電動工具1の鋸の先端と接触させる可能性があった。また、電動工具1から一定の距離以内の領域を危険領域として設定した場合でも、下記の課題がある。作業者4が、危険領域内に侵入した場合に、電動工具1を停止する安全装置を設けても、作業者4の身体は、部材2及び電動工具1の近くにあるため、危険領域はきわめて狭い領域に設定しなければ、安全装置1が常に作動して作業ができなくなってしまう。危険領域が狭い場合、危険領域への侵入を検出して、電動工具1を停止させたのでは間に合わず、作業者4の下肢が電動工具1の鋸等に接触する危険が残る。そこで、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、電動工具の作動部に身体を近づける危険動作が行われる前に、危険動作が行われることを高精度に検知することができる電動工具の安全装置を提供することを目的とする。上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る電動工具の安全装置は、作業者によって把持された状態で用いられる電動工具の安全装置であって、前記電動工具を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより前の第1部分の圧力値を含む圧力データを取得する圧力取得部と、前記第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きい場合に、前記電動工具を把持する手と同側の脚を前記電動工具の作動部に近づける危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する予備動作判定部とを備える。この構成によれば、電動工具を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより前の第1部分の圧力値の変動量を用いて、電動工具を把持する手と同側の脚を電動工具の作動部に近づける危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することができる。予備動作とは、人が意識的な動作を行う前に無意識に行われる動作である。つまり、作業者は、意識的な動作である危険動作の前に無意識で予備動作を行う。したがって、この予備動作が行われていることを判定することにより、危険動作が行われる前に危険動作が行われることを高精度に検知することが可能となる。また、前記圧力データは、さらに、前記電動工具を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより後の第2部分の圧力値を含み、前記予備動作判定部は、前記第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きい場合であって、かつ、前記第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きくなったときから予め定められた時間が経過するまでの間に前記第2部分の圧力値の変動量が第2閾値以上とならなかった場合に、前記予備動作が行われていると判定することが好ましい。この構成によれば、電動工具を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより後の第2部分の圧力値の変動量も用いて、危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することができる。電動工具を把持する手と同側の脚を電動工具の作動部から遠ざける動作の場合には、第1部分の圧力値の変動量に加えて、第2部分の圧力値の変動量も大きくなる。一方、電動工具を把持する手と同側の脚を電動工具の作動部に近づける危険動作の場合には、第1部分の圧力値の変動量は大きくなるが、第2部分の圧力値の変動量は大きくならない。したがって、第2部分の圧力値の変動量も用いることにより、危険動作に先行する予備動作が行われていることを高精度に判定することができる。つまり、危険動作が行われる前に危険動作が行われることをさらに高精度に検知することが可能となる。また、さらに、前記予備動作が行われていると判定された場合に、前記電動工具の作動部を停止または減速させる制御部を備えることが好ましい。この構成によれば、予備動作が行われていると判定された場合に、電動工具の作動部を停止または減速させることできる。したがって、作業者によって危険動作が行われる前に電動工具の作動部を停止または減速させることができる。つまり、作業者が電動工具の作動部に接触して負傷することを防止することが可能となる。また、前記制御部は、さらに、前記第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きくなったときに前記電動工具の作動部を停止または減速させるための制御を開始し、前記第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きくなったときから予め定められた時間が経過するまでの間に前記第2部分の圧力値の変動量が第2閾値以上になったときに、前記電動工具の作動部を停止または減速させるための制御を中止することが好ましい。この構成によれば、第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きくなったときに電動工具の作動部を停止または減速させるための制御を開始することができる。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われているという判定が確定する前に、作業者の安全のための制御を開始することができる。つまり、作業者が電動工具の作動部に接触して負傷することをより確実に防止することが可能となる。さらに、第2部分の圧力値の変動量が第2閾値以上になったときに、電動工具の作動部を停止または減速させるための制御を中止することができる。つまり、危険動作に先行する予備動作が行われていないことが確定したときに、作業者の安全のための制御を中止することができる。つまり、安全のための制御によって作業性が低下することを抑制することが可能となる。また、さらに、前記電動工具に対する前記作業者の身体の位置を示す位置データに基づいて、前記作業者の身体が、前記電動工具の位置から予め定められた範囲の領域である警戒領域に侵入しているか否かを判定する位置判定部を備え、前記予備動作判定部は、前記第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きい場合であって、かつ、前記作業者の身体が前記警戒領域に侵入している場合に、前記予備動作が行われていると判定することが好ましい。この構成によれば、電動工具に対する作業者の身体の位置を利用して、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定することができる。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われていることを、より高精度に判定することができる。また、前記位置判定部は、前記位置データに基づいて、さらに、前記作業者の身体が、前記電動工具の位置から予め定められた範囲の領域であって前記警戒領域よりも小さな領域である危険領域に侵入しているか否かを判定し、前記安全装置は、さらに、前記予備動作が行われていると判定された場合に前記電動工具の作動部を減速させ、前記作業者の身体が危険領域に侵入していると判定された場合に前記電動工具の作動部を停止させる制御部を備えることが好ましい。この構成によれば、予備動作が行われていると判定された場合に電動工具の作動部を減速させ、作業者の身体が危険領域に侵入していると判定された場合に電動工具の作動部を減速させることができる。したがって、作業性が低下することを抑制しつつ、作業者が負傷することをより確実に防止することができる。また、さらに、前記予備動作が行われていると判定されたときから所定時間が経過するまでの間に前記作業者の身体が前記危険領域に侵入しなかった場合に、前記制御部に解除信号を送信する危険状態監視部を備え、前記制御部は、さらに、前記解除信号を受信した場合に、前記電動工具の作動部を加速させることが好ましい。この構成によれば、予備動作が行われていると判定されたときから所定時間が経過するまでの間に作業者の身体が危険領域に侵入しなければ、電動工具の作動部を加速させることができる。つまり、予備動作が行われていると判定された後に、実際には危険動作が行われなかったときに、作動部の状態を減速前の状態に自動的に回復することが可能となる。また、前記予備動作判定部は、さらに、前記作業者の手が前記電動工具に接触している領域の位置に基づいて、前記作業者が右手および左手のどちらで前記電動工具を把持しているかを判別することが好ましい。この構成によれば、作業者が電動工具を把持している方の手を自動的に判別することができる。また、前記第1部分の圧力値の変動量は、200ms以下の区間における圧力値の変動量であることが好ましい。この構成によれば、200ms以下の区間における第1部分の圧力値の変動量を用いて、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定することができる。予備動作による第1部分の圧力値の変動は、200ms以下の区間において発生している。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われていることを、より高精度に判定することができる。また、前記第2部分の圧力値の変動量は、100ms以下の区間における圧力値の変動量であることが好ましい。この構成によれば、100ms以下の区間における第2部分の圧力値の変動量を用いて、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定することができる。危険動作とは異なる動作に先行する予備動作による第2部分の圧力値の変動は、100ms以下の区間において発生している。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われていることを、より高精度に判定することができる。また、さらに、前記第1閾値を記憶している予備動作定義記憶部を備えてもよい。なお、本発明は、このような電動工具の安全装置として実現することができるだけでなく、このような電動工具の安全装置が備える特徴的な構成部の動作をステップとする予備動作判定方法として実現することもできる。さらに、本発明は、そのような予備動作判定方法に含まれる各ステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなプログラムは、CD-ROM等の非一時的な記録媒体、またはインターネット等の伝送媒体を介して配信することができるのは言うまでもない。本発明によれば、危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することができる。したがって、電動工具の作動部に身体を近づける危険動作が行われる前に、危険動作が行われることを高精度に検知することができる。以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。本発明の実施の形態における電動工具10の安全装置110は、電動工具10の作動部150の先端等と接触する可能性のある領域危険領域に作業者の下半身あるいは下肢を侵入させる危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定する。そして、電動工具10は、判定結果に応じて作動部150を制御することにより、作業者が電動工具の作動部に接触して負傷することを防止する。図2は、実施の形態における安全装置110を備える電動工具10の機能構成を示すブロック図である。電動工具10は、作業者に把持された状態で作動部150を作動させて部材を加工する。ここでは、電動工具10が、持ち運び可能な電動鋸である場合について説明する。図2に示すように、電動工具10は、安全装置110と、入力手段120と、制御部130と、駆動部140と、作動部150とを備える。安全装置110は、作動部150に身体が接触して作業者が負傷することを防止するために、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定する。安全装置110の詳細については後述する。入力手段120は、作業者から操作情報を受け付ける。例えば、入力手段は、作動部150を始動または停止させる操作情報を受け付けるスイッチ等である。制御部130は、駆動部140を制御することにより、作動部150の作動状態を制御する。例えば、制御部130は、入力手段120によって受け付けられた操作情報に従って、作動部150を始動または停止させる。また、制御部130は、安全装置110から出力された判定結果に従って、作動部150を停止または減速させる。駆動部140は、作動部150を駆動するモータ等である。駆動部140は、制御部130によって制御される。作動部150は、加工対象である部材を加工するために駆動部140によって駆動される。本実施の形態では、作動部150は、上下に往復する鋸である。図3は、実施の形態における安全装置110の詳細な機能構成を示すブロック図である。図3に示すように、安全装置110は、位置判定部112と、予備動作定義記憶部114と、圧力取得部115と、予備動作判定部116とを備える。また、図3には、安全装置110に加えて、位置センサ111と圧力センサシート113と制御部130とが示されている。位置センサ111は、電動工具10に対する作業者の身体の位置を計測する。具体的には、位置センサ111は、電動工具10と作業者の下肢との相対位置を計測する。そして、位置センサ111は、計測した位置を示す位置データを位置判定部112に出力する。位置判定部112は、位置センサ111から位置データを取得する。そして、位置判定部112は、位置データに基づいて、作業者の身体が危険領域または警戒領域に侵入しているか否かを判定する。ここで、危険領域とは、電動工具10の位置から予め定められた範囲の領域である。具体的には、危険領域は、例えば、作動部150から予め定められた第1距離以内の領域である。つまり、危険領域は、作業者が作動部150に接触する可能性が非常に高い領域である。また、警戒領域とは、電動工具10の位置から予め定められた範囲の領域であって危険領域よりも大きい領域である。具体的には、警戒領域は、例えば、作動部150から予め定められた、第1距離よりも長い第2距離以内の領域である。つまり、警戒領域は、作業者が危険動作を行った場合に、作動部150に接触する可能性が高い領域である。圧力センサシート113は、作業者の足裏の圧力分布を測定する。そして、圧力センサシート113は、測定した圧力分布を示す圧力データを圧力取得部115に出力する。予備動作定義記憶部114は、予備動作が行われていることを判定するための条件を示す情報を記憶している。具体的には、予備動作定義記憶部114は、後述する第1閾値および第2閾値を記憶している。本実施の形態では、第1閾値および第2閾値は、予備動作定義テーブル114aに格納されている。なお、予備動作定義記憶部114は、必ずしもこれらの情報をテーブル形式で記憶する必要はない。圧力取得部115は、作業者の足裏の圧力分布を示す圧力データを取得する。つまり、圧力取得部115は、電動工具10を把持する手と反対側の足の足裏の第1部分の圧力値と第2部分の圧力値とを含む圧力データを取得する。ここで、第1部分とは、土踏まずより前の部分である。また、第2部分とは、土踏まずより後の部分である。予備動作判定部116は、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定する。ここで、危険動作とは、電動工具10を把持する手と同側の脚を作動部150に近づける動作である。本実施の形態では、予備動作判定部116は、以下の3つの条件のすべてが満たされる場合に、危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する。第1の条件は、作業者の身体が警戒領域に侵入していることである。第2の条件は、第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きいことである。第3の条件は、第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きくなったときから予め定められた時間が経過するまでの間に、第2部分の圧力値の変動量が第2閾値以上とならないことである。逆に、予備動作判定部116は、上記3つの条件のいずれかが満たされない場合に、危険動作に先行する予備動作が行われていないと判定する。なお、予備動作判定部116は、必ずしも、上記3つの条件のすべてが満たされる場合にのみ予備動作が行われていると判定しなくてもよい。例えば、予備動作判定部116は、上記3つの条件のうち第2の条件のみが満たされる場合に、危険動作に先行する予備動作が行われていると判定してもよい。また、予備動作判定部116は、上記3つの条件のうち第1および第2の条件のみが満たされる場合に、または、上記3つの条件のうち第2および第3の条件のみが満たされる場合に、危険動作に先行する予備動作が行われていると判定してもよい。制御部130は、危険動作に先行する予備動作が行われていると判定された場合に、作動部150を停止または減速させる。より具体的には、制御部130は、第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きくなったときに作動部150を停止または減速させるための制御を開始する。ここで、第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きくなったときから予め定められた時間が経過するまでの間に、第2部分の圧力値の変動量が第2閾値以上になったときには、制御部130は、作動部150を停止または減速させるための制御を中止する。なお、ここでは、制御部130は、安全装置110に含まれていないが、安全装置110に含まれてもよい。また、安全装置110は、必ずしも電動工具10に備えられる必要はない。次に、危険動作に先行する予備動作について説明する。はじめに、一般的な予備動作に関する説明を行う。予備動作とは、予測的姿勢制御Anticipatoryposturalcontrolを示す。例えば、人は、何らかの動作を行う場合に、その動作を行う時の姿勢を維持できるように、その動作の前に身体を動かす。この、動作の前に、人が身体を動かすことが予備動作である。人が両足で立っている状態から右足を上げる動作を例にして説明する。右足を上げる動作の前に、右足を上げても転倒しないように重心を左足に移動する。このように、右足を挙げる動作を行った際に、身体のバランスを維持することができるように、その動作に先立って、重心を左足に移動する姿勢制御のための動作を予備動作と呼んでいる。このような予備動作は無意識に行われるものである。予備動作は、動作する身体部位あるいは動作の大きさ等によるが、動作より数100ミリ秒程度先に行われる例えば、参考文献11987、藤田厚運動支配の生理心理:運動反応のメカニズム、新版運動心理学入門松田岩男杉原隆編大修館書店東京都、第2章p15-p22参照。図4に、予備動作を説明するための図を示す。図4は、参考文献1に記載の図面図2-8に説明を付け加えた図である。図4において、横軸は時間を示す。また、縦軸は、眼球電位図、筋電図前脛骨筋、及び筋電図腓腹筋については電位を示す。また、刺激については、縦軸は動作の合図である刺激のオンオフを示す。また、反応曲線については、縦軸は被験者が立っている跳躍版の歪の変化量を示す。参考文献1において、図4は、右又は左にランダムに呈示される上向き又は下向きの矢印の光刺激に対して、全身的な高い跳躍highjump又は低い跳躍lowjumpを行うという、選択的反応場面を設定して、被験者の反応によって生ずる跳躍板のゆがみの変化を反応曲線responsecurve、眼球運動による網角膜電位を眼球電位図electrooculogram;E.O.G.、前脛骨筋と腓腹筋の緊張変化を筋電図electromyogram;E.M.G.として、それをオシログラフに同時に記録して、それに基づいて、反応時間を、I:眼球運動の潜時latencyofeyemovement、II:眼球運動時間eyemovementtime、III:決断時間decisiontime、IV:筋収縮時間contractiontime、V:反応時間reactiontime、VI:脚部屈曲の潜時latencyoflegflexion、VII:滞空時間jumpingtimeに分類して示した図であると説明されている。図4の筋電図前脛骨筋および腓腹筋に示すように、跳躍動作をするためのふくらはぎの筋である腓腹筋の動きに先立って、脛の筋肉である前脛骨筋が動いている。つまり、人が意識的に行う動作である跳躍動作を行う部分である腓腹筋の動作に先立って、跳躍動作を行う部分とは異なる前脛骨筋が動作する。このように前脛骨筋が収縮することにより、重心はやや前方に移動する。つまり、腓腹筋の収縮によって起こる後方への重心移動に対してバランスを維持するために、前方への重心移動が予備動作として行われる。したがって、鋸の下に足を踏み出すような危険動作に先行する予備動作を検出できれば、危険領域への侵入動作が行われる前に危険領域への侵入を予測することが可能となる。そこで、本願発明者らは、危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定するための実験を行った。以下に、この実験について図面を参照しながら説明する。本実験では、電動工具を利用する姿勢において、足を踏み出す直前の重心の移動を測定した。具体的には、右手で電動工具を把持し、左手で部材を押さえた状態で、右足を踏み出す場合の、足裏にかかる圧力の分布を測定し、第1部分である土踏まずより前の部分と、第2部分である土踏まずより後の部分以下、かかと部分ともいうとの圧力値の変動量を比較した。図5に、土踏まずより前の部分とかかと部分とを示す。本実験では、土踏まずより前の部分とかかと部分との各々に設置された複数の圧力センサを用いて、各設置位置における圧力値を測定した。そして、土踏まずより前の部分とかかと部分との各々において、計測された複数の圧力値の平均値を算出した。なお、以下において、このように算出された圧力値の平均値を、土踏まずより前の部分の圧力およびかかと部分の圧力と呼ぶ。図6A~図6Fに、実験結果を示す。図6Aは、右足を前に踏み出す際の左足の土踏まずより前の部分の圧力の時間変化を示す。図6Bは、右足を前に踏み出す際の左足のかかとの部分の圧力の時間変化を示す。図6Cは、右足を前に踏み出す際の左足のかかとの部分と土踏まずより前の部分との圧力の差分の時間変化を示す。図6Dは、右足を後ろに踏み出す際の左足の土踏まずより前の部分の圧力の時間変化を示す。図6Eは、右足を後ろに踏み出す際の左足のかかとの部分の圧力の時間変化を示す。図6Fは、右足を後ろに踏み出す際の左足のかかとの部分と土踏まずより前の部分との圧力の差分の時間変化を示す。図6A~図6Fにおいて、横軸は時間を示す。図6A~図6Fの横軸において、右足が床面から離れる時点を0とし、0から1秒間遡る範囲における圧力の時間変化が示されている。図6A、図6B、図6D、および図6Eにおいて、縦軸は足裏の測定対象範囲の1cm平方あたりにかかる荷重つまり圧力を示す。図6Cおよび図6Fは、足裏のかかとの部分の圧力から土踏まずより前の部分の圧力を減算した差分値を示す。図6Cおよび図6Fにおいて、差分値が正の値の場合、かかと側への重心の偏り、すなわち重心の後方への偏りを示す。また、差分値が負の値の場合、土踏まずより前側への重心の偏り、すなわち重心の前方への偏りを示す。図6D~図6Fに示した後ろに足を踏み出す動作は、電動工具の作動部から脚を遠ざける動作である。したがって、図6A~図6Cに示した足を前に踏み出す動作、すなわち、電動工具の作動部に脚を近づける動作と区別されなければならない。本実験において、右足を前に踏み出す際には、作業者は、常に右手で電動工具を把持し、左手で部材を押さえた状態を維持していた。すなわち、作業者は、上半身を図1Bと同様の姿勢で維持し、左足を移動させなかった。加工対象となる部材は、床から高さ70cmの作業台に置いた。また、電動工具と部材の位置を一定に維持して実験を行った。図7A~図7Dに、実験時の足の移動を模式的に示す。なお、図7A~図7Dにおいて、踏み出した後の足にハッチングを行っている。図7A~図7Dに示すように、本実験において、右足を前に踏み出す動作には、以下の4つの動作が含まれる。第1の動作は、図7Aに示すように、両足の前後位置をそろえた状態から右足を約20cm踏み出す動作である。第2の動作は、図7Bに示すように、両足の前後位置をそろえた状態から約30cm踏み出す動作である。第3の動作は、図7Cに示すように、右足を左足より約20cm前に出した状態から右足を約20cm踏み出す動作ある。第4の動作は、図7Dに示すように、右足を左足より約20cm後ろに引いた状態から右足を約40cm踏み出す動作である。また、本実験において、右足を後ろに踏み出す動作は、両足の前後位置をそろえた状態から右足を20cm後ろへ踏み出す動作のみである。すなわち、右足を後ろに踏み出す動作は、図7Aの踏み出す前の足の位置から、図7Dの踏み出す前の足の位置へ、右足を移動させる動作である。右足を前に踏み出す動作の直前では、図6Aに示すように、左足の土踏まずより前の部分で、右足が床から離れる点を起点として、-400msから-200msの区間で予備動作が観察された。具体的には、右足を前に踏み出す際には、-400msから-200msの区間の左足の土踏まずより前の部分の圧力は、-400ms以前の区間の圧力に対して、25以上上昇した。一方、図6Bに示すように、右足を前に踏み出す際には、左足のかかとの部分の圧力の時間変化は、ばらつきが大きく、明確な特徴を見出せなかった。そのため、図6Cに示した左足の重心の移動は一定ではなかった。このように、右足を前に踏み出す際には、作業者は、右足を挙げる前にバランスをとるために、重心を左足の土踏まずより前の部分に移すことが分かった。特に、右足を前に踏み出すタイミングより400ms前から200ms前の間に、左足の土踏まずより前の部分の圧力が増加することが分かった。以上の実験結果より、以下のことが判明した。まず、電動工具を片手で把持した状態で使用する場合に、電動工具を把持する手と反対側の足裏の土踏まずより前の部分の圧力値の変動量を検出することにより、同側の脚を電動工具の作動部に近づける危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定することができる。このとき、危険動作に先行する予備動作による、左足の土踏まずより前の部分の圧力値の変動は、200ms以下の区間で発生している。したがって、200ms以下の区間における、左足の土踏まずより前の部分の圧力値の変動量を用いて、予備動作が行われているか否かが判定されることが好ましい。これにより、危険動作に先行する予備動作が行われていることを、より高精度に判定することができる。また、このように予備動作が行われていることを判定することにより、危険動作が実際に行われるよりも200msから400ms前に、危険動作が行われることを検知することができる。つまり、危険動作が行われる少なくとも200ms前に、電動工具の作動部を停止または減速させることができ、作業者の安全を確保することができる。次に、作業者が足を後ろへ踏み出す動作に先行する予備動作について説明する。作業者が足を後ろへ踏み出す際には、作業者の脚が電動工具の作動部と接触する危険は無い。つまり、作業者が足を後ろへ踏み出す動作は危険動作ではない。したがって、危険動作に先行する予備動作と、足を後ろへ踏み出す動作に先行する予備動作とは、区別される必要がある。ところが、図6Dに示した右足を後ろに踏み出す際の左足の土踏まずより前の部分の圧力値の変動量は、図6Aに示した作業者が右足を前に踏み出す際の圧力値の変動量と類似している。図6Eに示した右足を後ろに踏み出す際の左足のかかとの部分にかかる圧力値は、右足が床から離れる点を起点として、-300msから-200msの区間に2倍程度増加する。しかし、図6Dに示した左足の土踏まずより前の部分の圧力値は、-300msから-200msの区間にやや増加するが、図6Eに示した圧力値ほど増加しない。そのため、図6Fに示した左足の重心は、-300msから-200msの区間に、前から後ろへ大きく移動している。この左足の後方への重心移動が、右足を後ろに踏み出す動作に先行する予備動作である。すなわち、左足の後方への重心移動が、脚を電動工具の作動部から遠ざける動作に先行する予備動作である。したがって、-300msから-200msまでの間に、左足のかかとの部分の圧力の増加が、左足の土踏まずより前の部分の圧力の増加を上回るか否かを確認することにより、右足を前に踏み出す危険動作に先行する予備動作と、右足を後ろに踏み出す動作に先行する予備動作とを区別することができる。つまり、左足の土踏まずより前の部分の圧力値の変動量が大きくなったときから200ms経過するまでの間に、左足のかかとの部分の圧力値の変動量が大きくなった場合に、危険動作とは異なる動作の予備動作が行われていると判定することができる。このとき、危険動作とは異なる動作に先行する予備動作による、左足のかかとの部分の圧力値の変動は、100ms以下の区間で発生している。したがって、100ms以下の区間における、左足のかかとの部分の圧力値の変動量を用いて、予備動作が行われているか否かが判定されることが好ましい。これにより、危険動作とは異なる動作に先行する予備動作と、危険動作に先行する予備動作とを、より高精度に判別することができる。つまり、危険動作に先行する予備動作が行われていることを、より高精度に判定することができる。以上のような実験結果を踏まえて、以下に、本実施の形態における安全装置110を備える電動工具10の具体例について説明する。図8に、実施の形態における安全装置110を備える電動工具10の具体例を示す。また、図9に、実施の形態における電動工具10の使用状況の推移の具体例を示す。図9のaは、作業者4が部材2を切断する作業を行っている状態を示す。図9のaに示すように、作業台3の上に載置された部材2を固定するために、作業者4は、部材2のうち電動工具10の作動部150より作業者の身体側の部分を、左手で抑えている。電動工具10には、位置送信部111aと通信手段117aとが装着されている。また、作業者4の靴には、位置受信部111bと、通信手段117bと、圧力センサシート113とが装着されている。本実施の形態では、電動工具10は右手用であり、作業者4は電動工具10を必ず右手で把持する。図9のaの状態においては、作業者4の下肢は危険領域180には侵入しておらず、電動工具10の作動部150は作動している。図9のcは、図9のaの状態から図9のbの状態を経て、作業者の下肢が危険領域180に侵入した状態を示す。図9のcにおいては、作業者4は、部材2のうち、電動工具10の作動部150より身体から離れた部分を抑えている。そのため、作業者4の下肢は、危険領域180に侵入している。このような状態において、作動部150が作動していれば、作業者4の下肢は作動部150に接触し、負傷してしまう。図9に示すような、作業者4が右脚を危険領域180へ近づけて侵入させる危険動作は、作業者4が意識的に行う動作である。典型的な危険動作の例としては、部材2を強く抑えるため、あるいは切断等による部材2の加工位置より身体から離れた位置で部材2を抑えるために上半身を乗り出す際に、上半身を支えるために、部材2を抑える手とは逆側の足を踏み出す動作である。このような危険動作は、いくつかの段階を経て実行される。具体的には、電動工具10を把持して部材2を切断する作業中に、作業者4によって例えば部材2を支える左手の位置を前方に移動するという意思決定が行われたとする。このような場合、まず、左手の位置の移動を実現するために、左手と上半身および右下肢との運動が決定される。右下肢の運動が決定された後に、左下肢の土踏まずより前に重心が移動する。これは、右下肢を踏み出すために右下肢を挙げることによる身体の重量バランスの変化に耐えるための動作である。このような左下肢への重心移動の動作は無意識に行われる。次いで、右下肢が踏み出される。さらに、上半身と左手の運動により部材2を支える左手の位置を前方に移動するという作業者4が意思決定した動作が行われる。上記のように、意識的な危険動作が行われる前に、姿勢調節のための予備動作が無意識に行われる。このような無意識に行われる姿勢調節のための運動を実行する身体部位は、意識的な動作のための運動を実行する身体部位とは異なる場合が多い。特に、意識的な動作が、足を前に踏み出すように一方の下肢を上げる運動を含む場合、予備動作は、他方の下肢の運動を含む。そこで、本実施の形態における安全装置110は、このような危険動作に先行する予備動作を利用して、作業者4の身体が危険領域に侵入する前に、作業者4の身体が危険領域に侵入することを高精度に検知する。以下に、安全装置110を備える電動工具10と、各種センサとの詳細についてする。位置センサ111は、電動工具10の作動部150と作業者4の身体との距離を測定する。つまり、位置センサ111は、作動部150に対する作業者4の身体の位置を測定する。具体的には、位置センサ111は、電動工具10に装着される位置送信部111aと、作業者4の足首または靴に装着される位置受信部111bとを有する。位置送信部111aは、例えば、参考文献2特開2009-109257号公報のように、2種類の送信波を交互に切り替えて位置受信部111bに送信する。位置受信部111bは、位置送信部111aから送信された2種類の送信波を受信する。そして、位置受信部111bは、受信した2種類の送信波の受信強度の差分を位置送信部111aへ返信する。位置送信部111aは、受信強度の差分情報を位置データとして位置判定部112に出力する。位置判定部112は、受信強度の差分情報に従って、位置受信部111bすなわち位置受信部111bが装着された作業者の靴が、所定の範囲内にあるか否かを判定する。具体的には、位置判定部112は、受信強度の差分情報に従って、電動工具10に対する作業者4の足の位置を特定する。そして、位置判定部112は、作業者4の足が危険領域または警戒領域に侵入しているか否かを判定する。なお、位置受信部111bは、どちらか一方の靴に装着されてもよいし、両足の靴に装着されてもよい。また、位置受信部111bは、必ずしも靴に装着される必要はなく、電動工具10の作動部150により近づき易い膝周辺に装着されてもよい。圧力センサシート113は、作業者4の作業姿勢を間接的に計測する。具体的には、圧力センサシート113は、作業者4の靴の中の底面に、中敷のように装着される。または、圧力センサシート113は、靴の裏に貼り付けられてもよい。例えば図10のように、圧力センサシート113は、各足に1枚ずつ装着される。圧力センサシート113には、複数の圧力センサが等間隔に設置されている。各圧力センサは、各設置位置に加わる圧力を所定の時間間隔例えば10msごとに計測する。圧力センサシート113に含まれる各圧力センサの計測値は、作業者4の靴に装着された通信手段117bから電動工具10に装着された通信手段117aに送信される。圧力取得部115は、これらの通信手段117aおよび117bを介して、左右の足裏の圧力分布を示す圧力データを取得する。例えば、作業者4が危険動作を行って、図9のaの状態から図9のcの状態へと変化する場合がある。このような場合、危険動作前である図9のaでは、両足とも、土踏まずより前の部分とかかと部分との両方に圧力がかかっている。なお、図9のa~cの下側には、足裏に配置された複数の圧力センサのうち、大きな圧力値が測定された圧力センサを黒塗りで表している。図9のcの状態へ移行する直前の図9のbでは、図6Aに示したように、左足の足裏の土踏まずより前の部分にかかる圧力が増加する。その後、図9のcでは、踏み込んだ右足の足裏と、左足の足裏の土踏まずより前の部分とに圧力がかかる。本実施の形態では、圧力センサシート113上の領域を、土踏まずの位置を境界として分割する。そして、分割して得られた領域右足前と右足後と左足前と左足後の領域ごとに、各圧力センサの測定値の平均値を圧力分布パタンとして算出する。つまり、圧力分布パタンとは、各足の足裏の土踏まずより前の部分第1部分の圧力と、各足の足裏の土踏まずより後の部分第2部分の圧力との組み合わせである。予備動作定義記憶部114は、例えば、図11に示すような、予備動作定義テーブル114aを記憶している。図11の予備動作ID001においては、予備動作が行われていることを示す3つの条件が示されている。まず第1の条件として、電動工具10と足裏の相対位置が、電動工具10の真下から電動工具10の作動部150の進行方向を正として、-500mmから-200mmであることが示されている。すなわち、図9のaのように、足裏は、電動工具10の位置から作業者4の身体側へ後退した位置であることが示されている。つまり、作業者4の足が、警戒領域に侵入していることが示されている。さらに第2の条件として、左足の足裏の土踏まずより前の部分第1部分の圧力の単位時間50msあたりの変動量が、30g/cm2第1閾値を超えていることが示されている。そして第3の条件として、左足の足裏の土踏まずより前の部分の圧力が上昇した後の変動観察区間において、左足の足裏の土踏まずより後の部分第2部分の圧力の単位時間50msあたりの変動量が、50g/cm2第2閾値を超えないことが示されている。なお、図11において、1および2は、圧力の変動が起こる順序を示している。予備動作ID001は、作業者4が電動工具10を右手で把持する場合の条件を示す。また、予備動作ID002は、作業者4が電動工具10を左手で把持する場合の条件を示す。変動観察区間は、1で示された圧力変動の検出時刻からの経過時間で定義される。予備動作ID001の場合、2で示された圧力変動は、1で示された圧力変動の検出時刻から100msから200msの間に検出されることを示す。圧力パタン変動などがこれらの条件を満たすときには、危険動作に先行する予備動作が行われていると判定される。つまり、圧力パタン変動などがこれらの条件を満たした時刻から200ms後に、作業者の脚が危険領域に侵入することが予測される。このように、予備動作定義記憶部114には、工具を把持する手と同じ側の脚を危険領域に侵入させる危険動作に先行する予備動作によって生じる足裏の圧力値の変動量を定義するための閾値などが記憶されている。予備動作判定部116は、圧力分布パタン変動量が、予備動作定義記憶部114に記憶されている条件を満たすか否かを判定することで、作業者4が予備動作を行っているか否かを判定する。そして、予備動作判定部116は、予備動作が行われていると判定した時には、制御部130に判定結果を示す信号を出力する。例えば図12Aに示すような圧力分布パタンが、圧力取得部115から予備動作判定部116に入力された場合における予備動作判定部116の動作について、図12A~図12Cを用いて説明する。図12Aに、2分20.16秒から10msごとに算出された圧力分布パタンを示す。2分20.16秒から2分20.18秒までの間では、予備動作が行われていると判定されない。2分20.19秒になると、2分20.14秒から2分20.19秒の50ミリ秒における左足前の圧力値の変動量が31.8g/cm2になる。つまり、左足の足裏の土踏まずより前の部分の圧力値の変動量が、図11のID001に示された第1閾値30g/cm2を超えている。このとき、制御部130は、作動部150を停止または減速させるための制御を開始する。続いて、予備動作判定部116は、2分20.19秒の100ミリ秒後から200ミリ秒後までの変動観察区間すなわち、2分20.29秒から2分20.39秒の区間における左足後の圧力値の変動量を確認する。ここでは、変動観察区間に含まれる2分20.31秒に、左足後の圧力値の変動量が60.7g/cm2となっている。つまり、変動観察区間において、左足の足裏の土踏まずより後の部分の圧力値の変動量が、図11のID001に示された第2閾値50g/cm2以上となっている。したがって、予備動作判定部116は、右足を前へ踏み出す危険動作に先行する予備動作が行われていないと判定する。そして、制御部130は、作動部150を停止または減速させるための制御を中止する。図12Bに、この区間1201の左足前の圧力と左足後の圧力との時間変化のグラフを示す。さらに時刻が進み、3分45.77秒になったときに、左足前の圧力の変動量が42.1g/cm2になる。つまり、左足の足裏の土踏まずより前の部分の圧力値の変動量が、図11のID001に示された第1閾値30g/cm2を超えている。このとき、制御部130は、作動部150を停止または減速させるための制御を開始する。続いて、予備動作判定部116は、3分45.870秒から3分45.970秒までの変動観察区間における左足後の圧力値の変動量を確認する。ここでは、変動観察区間において、左足後の圧力値の変動量は、50g/cm2未満となっている。つまり、変動観察区間において、左足の足裏の土踏まずより後の第2部分の圧力値の変動量が、図11のID001に示された第2閾値50g/cm2以上とならない。したがって、予備動作判定部116は、右足を前へ踏み出す危険動作に先行する予備動作が行われていると判定する。このとき、制御部130は、作動部150を停止または減速させるための制御を中止しない。図12Cに、この区間1202の左足前の圧力と左足後の圧力との時間変化のグラフを示す。そして、予備動作判定部116は、制御部130へ判定結果を示す信号を出力する。制御部130は、判定結果に従って、作動部150を停止または減速させる。以上の動作を、図13のフローチャートを用いて説明する。始めに、制御部130は、駆動部140の状態を確認し、作動部150が作動しているか否かを判定するS901。作動部150が作動していない場合にはS901のNO、ステップS901の処理を繰り返す。作動部150が作動している場合にはS901のYES、位置判定部112は、位置センサ111からの信号に基づいて、作業者4の下肢が危険領域に侵入しているか否かを判定するS902。危険領域に侵入しているとは、例えば、作業者4が、図9のcのような姿勢であることをいう。つまり、位置判定部112は、例えば、作業者4の靴に取り付けた位置受信部111bの位置が電動工具10の真下から作動部150の進行方向側にある場合に、危険領域に侵入していると判定する。危険領域に侵入していると判定された場合にはS902のYES、制御部130は、作動部150を停止させS903、処理を終了する。危険領域に侵入していると判定されなかった場合にはS902のNO、制御部130は、作動部150が高速で作動しているか否かを判定するS904。例えば、制御部130は、作動部150が平均800mm/秒以上の速度で作動している場合には、高速で作動していると判定する。なお、作動部150が高速で作動している場合に、作業者の身体が作動部150に接触したときは、作業者は重篤な怪我をする可能性が高い。そこで、作動部150が高速で作動している場合には、安全装置110は、以下に示すように、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定する。作動部150が高速で作動していないと判定された場合にはS904のNO、ステップS902の処理に戻る。作動部150が高速で作動していると判定された場合はS904のYES、位置判定部112は、作業者4の下肢が警戒領域内にあるか否かを判定するS905。つまり、位置判定部112は、作業者の身体が警戒領域に侵入しているか否かを判定する。警戒領域は、例えば、作業者4の動作によって、作業者4の下肢が0.5秒以内に危険領域に侵入しうる領域を指す。本実施の形態では、警戒領域は、例えば、作業者4の足裏が電動工具10の真下から電動工具10の作動部150の進行方向を正として、-500mmから0mmの領域を指す。ここで、作業者4の下肢が警戒領域内にない場合はS905のYES、ステップS902の処理に戻る。作業者4の下肢が警戒領域内にある場合はS905のNO、圧力取得部115は、圧力センサシート113から足裏の圧力分布を示す圧力データを取得するS906。続いて、圧力取得部115は、取得した圧力データから圧力分布パタンを計算する。そして、予備動作判定部116は、50ms前の圧力分布パタンと比較して、圧力分布パタン変動量を計算するS907。つまり、予備動作判定部116は、左右の足裏の各々において第1部分および第2部分の圧力値の変動量を計算する。次いで、予備動作判定部116は、計算された圧力分布パタン変動量が、あらかじめ予備動作定義記憶部114に記憶されている条件を満たすか否かを判定することにより、予備動作が行われているか否かを判定するS908。具体的な判定方法は、上述したとおりであるので、説明を省略する。ここで、予備動作が行われていない場合にはS908のNO、ステップS906の処理へ戻る。一方、予備動作が行われている場合にはS908のYES、制御部130は、作動部150を減速し、一定の速度を超えないように制御するS909。以上のように、本実施の形態における安全装置110によれば、危険動作に先行する予備動作が行われていると判定された場合に、切断作業等の作業を行う電動工具10の作動部150を減速または停止させることができる。したがって、電動工具10と身体とが近接した状態で電動工具10を使用する場合であっても、安全装置110による作動部150の減速または停止が多すぎることで作業を妨げることなく、安全な作業を実現することができる。つまり、本実施の形態における安全装置110によれば、電動工具10を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより前の第1部分の圧力値の変動量を用いて、電動工具10を把持する手と同側の脚を電動工具10の作動部150に近づける危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することができる。予備動作とは、人が意識的な動作を行う前に無意識に行われる動作である。つまり、作業者は、意識的な動作である危険動作の前に無意識で予備動作を行う。したがって、この予備動作が行われていることを判定することにより、危険動作が行われる前に危険動作が行われることを高精度に検知することが可能となる。また、安全装置110によれば、電動工具10を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより後の第2部分の圧力値の変動量も用いて、危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することができる。電動工具10を把持する手と同側の脚を電動工具10の作動部150から遠ざける動作の場合には、第1部分の圧力値の変動量に加えて、第2部分の圧力値の変動量も大きくなる。一方、電動工具10を把持する手と同側の脚を電動工具10の作動部150に近づける危険動作の場合には、第1部分の圧力値の変動量は大きくなるが、第2部分の圧力値の変動量は大きくならない。したがって、安全装置110によれば、第2部分の圧力値の変動量も用いることにより、危険動作に先行する予備動作が行われていることを高精度に判定することができる。つまり、危険動作が行われる前に危険動作が行われることをさらに高精度に検知することが可能となる。また、安全装置110によれば、電動工具10に対する作業者の身体の位置を利用して、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定することができる。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われていることを、より高精度に判定することができる。また、制御部130は、予備動作が行われていると判定された場合に電動工具10の作動部150を減速させ、作業者の身体が危険領域に侵入していると判定された場合に電動工具10の作動部150を減速させることができる。したがって、作業性が低下することを抑制しつつ、作業者が電動工具10の作動部150に接触して負傷することを防止することが可能となる。また、制御部130は、第1部分の圧力値の変動量が第1閾値より大きくなったときに電動工具10の作動部150を停止または減速させるための制御を開始することができる。したがって、危険動作に先行する予備動作が行われているという判定が確定する前に、作業者の安全のための制御を開始することができる。つまり、作業者が電動工具10の作動部150に接触して負傷することをより確実に防止することが可能となる。さらに、制御部130は、第2部分の圧力値の変動量が第2閾値以上になったときに、電動工具10の作動部150を停止または減速させるための制御を中止することができる。つまり、危険動作に先行する予備動作が行われていないことが確定したときに、作業者の安全のための制御を中止することができる。つまり、安全のための制御によって作業性が低下することを抑制することが可能となる。また、制御部130は、予備動作が行われていると判定された場合には、作動部150を減速させることができる。したがって、高速で作動しているときに作動部150を停止させるなどの急激な制動操作が行われる場合よりも、駆動部140の寿命を長くすることが可能になる。以上、本発明の一態様に係る安全装置110について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、あるいは異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。例えば、上記実施の形態においては、圧力センサシート113は、作業者4の両足の靴の中あるいは靴の裏に装着されていたが、必ずしもこのように装着される必要はない。例えば、図14Aおよび図14Bに示すように、圧力センサシート213は、作業中に作業者4が足裏を接地する領域に設置されてもよい。図14Aは、圧力センサシート213上で作業者4が図9のaと同様の姿勢で切断作業を行っている状態を示す。図14Bは、図14Aを上から見た図である。なお、図14Bでは、圧力センサシート213と電動工具10と作業者4の足部との位置関係を明確にするために、作業者4の脚と腕との記載を省略している。図14Aおよび図14Bのように設置された場合、通信手段117bと、位置センサに含まれる位置受信部111bは、作業者4の靴ではなく、圧力センサシート213に設置されてもよい。その場合、図15に示すとおり、位置判定部112は、位置センサ111から位置データを取得することに加えて、圧力センサシート213から圧力データを取得する。そして、位置判定部112は、電動工具10に対する作業者4の足部位置を計算すればよい。具体的には、位置判定部112は、まず、位置データに基づいて、電動工具10に対する圧力センサシート213の位置を計算する。さらに、位置判定部112は、圧力データに基づいて、圧力センサシート213に対する作業者4の足の位置を計算する。具体的には、位置判定部112は、圧力センサシート213に含まれる圧力センサのうち正の値の圧力値が測定された圧力センサが設置された領域を抽出する。正の値の圧力値が測定された圧力センサは、作業者4の足裏が接触している圧力センサである。つまり、抽出された領域は、作業者4の足の位置と一致する。そこで、位置判定部112は、圧力センサシート213上における圧力センサ相対位置は既知であることを利用して、抽出された領域の圧力センサシート213上での位置を、圧力センサシート213に対する作業者4の足の位置として計算する。このように計算された、電動工具10に対する圧力センサシート213の位置と、圧力センサシート213に対する作業者4の足の位置とを用いて、位置判定部112は、電動工具10に対する作業者4の足の位置を計算する。さらに、図14Aおよび図14Bのように、圧力センサシート213が床面に設置されている場合には、予備動作判定部116は、圧力分布の重心位置の変動量を用いて、予備動作が行われているか否かを判定してもよい。なお、上記実施の形態では、圧力分布パタンは、各足の第1部分および第2部分に相当する、右前、右後、左前、および左後の4つの領域の各々における圧力値の平均値であったが、必ずしも平均値である必要はない。例えば、圧力分布パタンは、4つの領域の各々における圧力値の加算値であってもよい。また、上記実施の形態において、予備動作判定部116は、圧力値の変動量に基づいて危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定したが、必ずしも圧力値の変動量そのものに基づいて予備動作が行われているか否かを判定する必要はない。例えば、予備動作判定部116は、各領域間の圧力値の比の変動量に基づいて、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定してもよい。なお、上記実施の形態において、具体的に各種数値を用いて、安全装置110の動作を説明していたが、これらの数値は一例であり、必ずしもそれらの数値に限定されない。例えば、上記実施の形態において、圧力値は、10msごとに測定されていたが、必ずしも10msごとに測定される必要はない。また、危険領域および警戒領域の範囲も、電動工具10の種類、あるいは作業者の大きさなどに応じて、適宜変更されてもよい。なお、上記実施の形態では、電動工具10は、作動部150が上下に往復することにより部材2を切断する電動鋸であったが、必ずしもこのような工具である必要はない。例えば、電動工具10は、丸鋸や研磨機のように作動部150が回転することにより部材2を切断あるいは研磨する工具であってもよい。また、電動工具10は、ドリルのように作動部が回転することにより、部材2に孔を開ける工具であってもよい。つまり、電動工具10は、作業者4が当該電動工具を把持した状態で、作動部150を作動させることにより部材2を加工する工具であればよい。なお、上記実施の形態では、予備動作が行われていると判定された場合に、作動部150が減速されている。しかしながら、予備動作が行われていると判定された後に、作業者4の身体が、実際に危険領域侵入しない場合もあり得る。このような場合、安全装置110は、作動部150を元の状態に戻すこと、つまり加速させることが好ましい。つまり、図16に示すように、安全装置110は、さらに、危険状態監視部181を備えることが好ましい。危険状態監視部181は、予備動作が行われていると判定されたときから所定時間が経過するまでの間に作業者4の身体が危険領域に侵入しなかった場合には、解除信号を制御部130に送信する。制御部130は、解除信号を受信した場合に、電動工具10の作動部150を加速させる。つまり、制御部130は、作動部150の状態を減速前の状態に回復する。図17は、実施の形態の変形例における安全装置110の動作を示すフローチャートである。図17において、図13と同様の処理については、同一の符号を付し、説明を適宜省略する。作動部150が高速で作動していない場合S904のNO、すなわち作動部150が減速されている場合は、危険状態監視部181は、予備動作が行われていると判定されたときから所定時間が経過したか否かを判定するS1001。ここで、所定時間が経過していない場合はS1001のNO、ステップS902の処理に戻る。所定時間が経過している場合はS1001のYES、危険状態監視部181は、解除信号を制御部130に送信する。続いて、制御部130は、作動部150を加速させS1002、ステップS902の処理に戻る。つまり、制御部130は、作動部150の状態を減速前の状態に回復する。なお、所定時間は、例えば、図11に示すように、危険領域侵入予測相対時間として、予備動作定義記憶部114に記憶されればよい。図11では、所定時間は200msである。このように、本変形例における安全装置110によれば、予備動作が行われていると判定されたときから所定時間が経過するまでの間に作業者4の身体が危険領域に侵入しなければ、電動工具10の作動部150を加速させることができる。つまり、予備動作が行われていると判定された後に、実際には危険動作が行われなかったときに、作動部150の状態を減速前の状態に自動的に回復することが可能となる。なお、上記実施の形態では、電動工具10は、右手用の工具であり、作業者4は電動工具10を必ず右手で把持していたが、左手用の工具であってもよい。電動工具10が左手用の工具である場合は、安全装置110は、右足の足裏の圧力値の変動量を用いて、危険動作に先行する予備動作が行われているか否かを判定すればよい。また、電動工具10は、右手用のグリップまたは左手用のグリップを交換することが可能な工具であってもよい。その際は、安全装置110は、右手用のグリップおよび左手用のグリップのうちどちらのグリップが装着されているか否かを反映すればよい。そして、予備動作判定部116は、判定結果に従って、右足の足裏の圧力値の変動量、および左足の足裏の圧力値の変動量のいずれか一方を用いて、予備動作が行われているか否かを判定すればよい。また、図18Aおよび図18Bに示すように、右手で把持しているか、または左手で把持しているかを判別するためのセンサがグリップ把持部に装着されてもよい。例えば、グリップに圧力センサあるいは接触センサが装着されてもよい。この場合、予備動作判定部116は、作業者4の手が電動工具10に接触している領域の位置に基づいて、作業者が右手および左手のどちらで電動工具10を把持しているかを判別する。具体的には、予備動作判定部116は、作業者4の手が接触している領域のうち、作動部150の進行方向に対してグリップの右側に位置する領域の面積が右側に位置する領域の面積よりも大きければ、作業者4が右手で電動工具10を把持していると判別する。逆に、作業者4の手が接触している領域のうち、グリップの左側に位置する領域の面積が右側に位置する領域の面積よりも大きければ、予備動作判定部116は、作業者4が左手で電動工具10を把持していると判別する。図18Aおよび図18Bに、グリップに装着されたセンサの一例を示す。グリップの手のひら、指が当たる部分に接触センサが装着されている。図18Aは、グリップを右手で握った様子を上から見た図である。図18Bは、グリップを右手で握った様子を左横から見た図である。右手でグリップを握る場合は、グリップの左側に手が接触していない部分が多い。逆に、左手で握った場合には、グリップの右側に手が接触していない部分が多くなる。したがって、グリップの右側と左側との間の接触面積の差を利用すれば、予備動作判定部116は、作業者4が電動工具10を右手で把持しているか、左手で把持しているかを判別することができる。なお、上記実施の形態において、制御部130は、予備動作が行われていると判定された場合に、作動部を減速または停止させていたが、必ずしも作動部を減速または停止させる必要はない。例えば、安全装置110は、予備動作が行われていると判定された場合に、警告音を出力してもよい。また、安全装置110は、予備動作が行われていると判定された場合に、警告ランプを点灯させてもよい。また、上記実施の形態において、安全装置110は、図2に示すような複数の構成要素を備えていたが、必ずしもこれらの複数の構成要素のすべてを備える必要はない。具体的には、安全装置110は、例えば、図19に示すように、圧力取得部115と予備動作判定部116とを備える装置であってもよい。このような場合であっても、安全装置110は、電動工具を把持する手と反対側の足の足裏のうち土踏まずより前の第1部分の圧力値の変動量を用いて、電動工具10を把持する手と同側の脚を電動工具10の作動部150に近づける危険動作に先行する予備動作が行われていることを判定することができる。したがって、安全装置110は、危険動作が行われる前に危険動作が行われることを高精度に検知することが可能となる。そして、安全装置110は、判定結果を制御部130などに出力することにより、作業者が負傷することを防ぐこともできる。また、上記実施の形態における安全装置110が備える構成要素の一部または全部は、1個のシステムLSILargeScaleIntegration:大規模集積回路から構成されているとしてもよい。例えば、安全装置110は、圧力取得部115と予備動作判定部116とを有するシステムLSIから構成されてもよい。システムLSIは、複数の構成部を1個のチップ上に集積して製造された超多機能LSIであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ROMReadOnlyMemory、RAMRamdomAccessMemoryなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記RAMには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムLSIは、その機能を達成する。なお、ここでは、システムLSIとしたが、集積度の違いにより、IC、LSI、スーパーLSI、ウルトラLSIと呼称されることもある。また、集積回路化の手法はLSIに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。LSI製造後に、プログラムすることが可能なFPGAFieldProgrammableGateArray、あるいはLSI内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブルプロセッサを利用してもよい。さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりLSIに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。また、本発明は、このような特徴的な処理部を備える安全装置として実現することができるだけでなく、安全装置に含まれる特徴的な処理部をステップとする予備動作判定方法として実現することもできる。また、予備動作判定方法に含まれる特徴的な各ステップをコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして実現することもできる。そして、そのようなコンピュータプログラムを、CD-ROM等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。