入力された自車両周辺の撮像画像を記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶した撮像画像に基づいて自車両が切り返しをせずにUターン可能であるか否かを示すガイド画像を表示手段に出力する画像処理手段とを備え、前記画像処理手段は、自車両がUターン動作開始前に、前方とUターン方向の側方を含む第1のガイド画像を前記表示手段に出力し、自車両がUターン動作開始後に、前方とUターン方向と逆の側方を含む第2のガイド画像を前記表示手段に出力することを特徴とする運転支援装置。前記ガイド画像は、前記記憶手段に記憶した撮像画像に基づいて視点変換された視点変換画像に、自車両が切り返しをせずにUターン可能であるか否かを示すUターンガイドを重畳した重畳画像で構成され、前記画像処理手段は、自車両がUターン動作開始前に、前方とUターン方向の側方を含む第1の視点変換画像を生成するとともに、この第1の視点変換画像に対応する第1のUターンガイドを重畳した第1の重畳画像を前記表示手段に出力し、自車両がUターン動作開始後に、前方とUターン方向と逆の側方を含む第2の視点変換画像を生成するとともに、この第2の視点変換画像に対応した第2のUターンガイドを重畳した第2の重畳画像を前記表示手段に出力することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。前記画像処理手段は、前記第1第2の視点変換画像にそれぞれ自車両のUターン状況に応じた自車両画像を重畳することを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。前記画像処理手段は、自車両がUターン動作開始後、所定の運転状況下に至るまでは前記第1の重畳画像を前記表示手段に出力し、所定の運転状況下に至った後に前記第2の重畳画像を前記表示手段に出力することを特徴とする請求項2または3に記載の運転支援装置。前記所定の運転状況は、自車両が所定の距離を走行すること、または、自車両前方に障害物が検知されることであることを特徴とする請求項4に記載の運転支援装置。前記画像処理手段は、前方とUターン方向と逆の側方を含む一の撮像画像に基づいて前記第2の視点変換画像を生成することを特徴とする請求項2から5のいずれかに記載の運転支援装置。前記画像処理手段は、自車両のUターンが終了した場合に前記表示手段への第2の重畳画像の出力を停止することを特徴とする請求項2から6のいずれかに記載の運転支援装置。入力された自車両の運転情報に応じて自車両がUターン動作を開始したか否かを判定し、この判定結果に応じて前記画像処理手段を制御する制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項2から7のいずれかに記載の運転支援装置。前記制御手段は、自車両がUターン動作を終了したと判定した場合に、前記画像処理手段から前記表示手段への第2の重畳画像の出力を停止し、前記第1の重畳画像が表示されていたときよりも前に表示されていた画像と同じ種類の同種画像を前記表示手段に出力させることを特徴とする請求項8に記載の運転支援装置。自車両の運転情報を検出する運転情報検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記運転情報検出手段の検出結果に基づいて前記画像処理手段を制御することを特徴とする請求項8または9に記載の運転支援装置。前記運転情報検出手段は、自車両の舵角を検出する舵角検出手段、自車両の車速を検出する車速検出手段、自車両のブレーキ状態を検出するブレーキ状態検出手段、の少なくとも一つであることを特徴とする請求項10に記載の運転支援装置。自車両周囲を撮像し、撮像画像を前記記憶手段に出力する撮像手段と、前記画像処理手段から出力されたガイド画像を表示する表示手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1から11のいずれかに記載の運転支援装置。車体前端に設置されて前方を撮影するフロントカメラと、左右のドアミラーにそれぞれ設置されてそれぞれ左右側方を撮影する左右サイドカメラと、車体後端に設置されて後方を撮影するリアカメラと、車体に設置されて運転情報を検出する運転情報検出手段と、車内に設置されて、表示画面がセンタコンソールから露出し、前記フロントカメラ、左右サイドカメラ、リアカメラの撮影映像に基づいて、自車両が切り返しをせずにUターン可能であるか否かを示すガイド画像を表示する表示ユニットとを備え、前記表示ユニットは、前記運転情報検出手段の検出結果から自車両がUターン動作開始前に、前方とUターン方向の側方を含む第1のガイド画像を表示し、前記表示ユニットは、前記運転情報検出手段の検出結果から自車両がUターン動作開始後に、前方とUターン方向と逆の側方を含む第2のガイド画像を表示することを特徴とする車両。しかし、Uターン開始前には切返しせずにUターン可能と判定されても、Uターン開始後に切返しが必要になる場合がある。これは、対向車線側の道路端部周辺が自車両から離れており、カメラ画像と実世界との縮尺誤差が大きくなってUターン可否の判定の信頼度が低下するためである。このため、自車両が対向車線側の道路端部に接近してきたとき、運転者は衝突の危険性を意識しながらUターンを行わなければならず、運転者の心理負担が増大する。本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、Uターン開始後にも運転者の心理負担の増大を抑制する運転支援装置および車両を提供することを目的とする。上記目的を達成するために本発明の運転支援装置および車両の画像処理手段は、自車両がUターン動作開始前に、前方とUターン方向の側方を含む第1のガイド画像を表示手段に出力し、自車両がUターン動作開始後に、前方とUターン方向と逆の側方を含む第2のガイド画像を表示手段に出力することを特徴とする。本発明の運転支援装置および車両によれば、Uターン開始後にも運転者の心理負担の増大を抑制することができるという効果を奏する。以下、本発明の実施形態の運転支援装置および車両について図面を参照しながら説明する。図1は本発明の実施形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、運転支援装置1は、撮像手段2、入力装置3、車速センサ4、舵角センサ5、ソナーセンサ6、ブレーキセンサ7と、表示手段8とそれぞれ接続する。撮像手段2、入力装置3、車速センサ4、舵角センサ5、ソナーセンサ6、ブレーキセンサ7、表示手段8は、運転支援装置1に含まれてもよい。車速センサ4、舵角センサ5、ソナーセンサ6、ブレーキセンサ7は、自車両の運転情報を検出する運転情報検出手段の一例を示す。運転支援装置1は、第1記憶手段9と、第2記憶手段10と、画像処理手段11と、制御手段12と、これらを互いに接続するバス13とを有する。運転支援装置1は、入力装置3、車速センサ4、舵角センサ5、ソナーセンサ6、ブレーキセンサ7からの入力信号の少なくとも1つに基づいて撮像手段2から入力された自車両周囲の撮像画像を用いて、自車両が切り返しをせずにUターン可能であるか否かを示すガイド画像を所定時間毎に合成し、この合成画像を表示手段8に出力する。撮像手段2は左サイドカメラ2a、フロントカメラ2b、右サイドカメラ2c、リアカメラ2dを有する。これらのカメラ2a~2dの自車両への取り付け位置について説明する。図2は、撮像手段2の自車両への実装状態を説明する図である。図2に示すように、カメラ2a~2dは、それぞれ自車両の左サイドミラー、車体前端のバンパー、右サイドミラー、車体後端のリアバンパーに取り付けられる。カメラ2a~2dは、それぞれ斜め下方を向いた状態で自車両に取り付けられる。カメラ2a~2dの水平方向の撮像範囲角は、略180度である。図2に示すように、カメラ2a~2dの撮像範囲はそれぞれ撮像領域50a~50dで示される。したがって、撮像手段2は、自車両の全周囲を撮像することができる。なお、本実施形態では撮像手段2が4つのカメラを有して自車両の全周囲を撮像するが、少なくとも左右側方の撮像領域50a、50cが撮像されればよい。例えば、撮像手段2は、左右のサイドカメラ2a、2cで構成されてもよい。また、撮像手段2の取付位置は、自車両の外部を撮像できるのであればいずれの箇所であってもよい。撮像手段2は、所定時間毎に撮像した撮像画像を映像として運転支援装置1に入力する。入力装置3は、例えばタッチパネルやリモコン、スイッチで構成される。入力装置3は、タッチパネルで構成される場合、表示手段8に設けてもよい。入力装置3は、ユーザによって操作され、ユーザの指示命令を示す入力信号を運転支援装置1に出力する。例えば、入力装置3は、Uターンの運転支援開始の信号を運転支援装置1に出力する。車速センサ4、舵角センサ5、ソナーセンサ6、ブレーキセンサ7は、それぞれ自車両の車速を示す車速度信号、ハンドルの切れ角を示す舵角信号、障害物の存在を示すソナー信号、ブレーキの状態を示すブレーキ信号を運転支援装置1に出力する。表示手段8は、例えばナビゲーション装置やリアシートのディスプレイで構成される。表示手段8は、運転支援装置1から自車両周囲の撮像画像とUターンガイドの合成画像を入力されて、この合成画像を映像として表示する。なお、運転支援装置1と表示手段8とは、単一の筐体に格納して一体化した表示ユニットとして構成されても良い。この場合、表示ユニットは車内のセンターコンソール内に格納される。そして、表示ユニットの画面がセンターコンソールから露出している。第1記憶手段9は、揮発性メモリで構成される。例えばビデオメモリやRAMRandomAccessMemoryで構成される。第1記憶手段9は画像メモリ9a~9dを有する。画像メモリ9a~9dは、それぞれカメラ2a~2dと接続する。第1記憶手段9は、撮像手段2から所定時間毎に入力された撮像画像によって得られる映像データを一時記憶する。第1記憶手段9に記憶された映像データは、バス13を介して画像処理手段11に出力される。第2記憶手段10は、不揮発性メモリで構成される。例えばフラッシュメモリやROMReadOnlyMemoryで構成される。第2記憶手段10は、自車両の画像データ、Uターンガイドに用いる画像データ等の各種画像データや、カメラ2a~2dの撮像画像から視点変換した画像を作成するためのマッピングテーブルを記憶する。第2記憶手段10に記憶されるUターンガイドの画像は、自車両の最外周の予想軌跡を示す。第2記憶手段には、左車線の国の場合、右折用のUターンガイドの画像、右車線の国の場合、左折用のUターンガイドが少なくとも記憶されていればよいが両方の画像も格納されていることが望ましい。これにより、運転支援装置1の世界共用化を図ることができる。例えば、陸続きで車線が異なる国の双方でUターンの運転支援を行うことができる。第2記憶手段10に記憶された各種画像データは、画像処理手段11に出力される。画像処理手段11は、例えばASICApplicationSpecificIntegratedCircuitやVLSIVeryLargeScaleIntegrationで構成される。画像処理手段11は、視点変換画像生成手段11aと重畳手段11bとを有する。画像処理手段11は、表示手段8と接続する。視点変換画像生成手段11aは、運転状態に応じて、画像メモリ9a~9dから入力されたカメラ2a~2dの撮像画像の映像データの少なくとも一つに基づいて俯瞰画像等の視点変換画像を生成する。重畳手段11bは、第2記憶手段10から入力されたUターンガイドに用いられる画像データと自車両の画像データとをこの視点変換画像に重畳した重畳画像を所定時間毎に作成する。画像処理手段11は、この所定時間毎に作成された重畳画像を映像として表示手段8に出力する。制御手段12は、例えばCPUCentralProcessingUnitやLSILargeScaleIntegrationで構成される。制御手段12は、入力装置3と、車速センサ4と、舵角センサ5と、ソナーセンサ6と、ブレーキセンサ7と接続する。制御手段12は、入力装置3、車速センサ4、舵角センサ5、ソナーセンサ6、ブレーキセンサ7から入力される信号に基づいて、画像処理手段11の画像処理、第1記憶手段9や第2記憶手段10から読み出すデータ、撮像手段2からの入力や表示手段8への出力等を制御する。例えば、制御手段12は、入力装置3、車速センサ4、舵角センサ5、ソナーセンサ6、ブレーキセンサ7から入力される各種信号に基づいて、視点変換画像生成手段11aが生成する視点変換画像を俯瞰画像や他の視点の視点変換画像に切替えたり、重畳手段11bが視点変換画像に重畳するUターンガイドを切替えたりする。次に、第2記憶手段10に記憶されるUターンガイドの画像について説明する。以下で説明するUターンガイドの画像は、左車線の国用である。右車線の国用のUターンガイドの画像は自車両の進行方向の軸に対して、左車線の国用のUターンガイドと線対称の関係なので詳細な説明を省略する。図3は、画像処理手段11が重畳するUターンガイドをイメージで説明する図である。図3では、右方向にUターンする場合のUターンガイドの画像が示されている。このUターンガイドの画像は、紙面表から裏に向かった俯瞰視点で見たときにおける画像である。図3では、Uターン開始前の自車両31a、Uターン終了時の自車両31bの位置が仮想的に示されている。Uターンガイド32は、円弧ガイド部32aと直線ガイド部32bとから構成される。円弧ガイド部32は、自車両31aの左前端から所定のマージンを採った円弧開始位置33aから、自車両31aのハンドルが最大舵角となるときの回転半径で、円弧終了位置33bまでの180度回転した円弧で示される。このとき、円弧ガイド部32の回転中心34は、円弧開始位置33aと円弧終了位置33bとを結んだ線35と、自車両31aの後輪軸の延長線36との交点で示される。円弧ガイド部32aによって、自車両31aの最外部の予想軌跡を示すことができる。特に、運転者は、自車両31aが180度の角度Uターンする前における自車両31aの前端部が最も対向車線側に位置する地点37を視認することができる。このため、円弧ガイド部32の内側回転中心34側に障害物や車線端部が含まれた場合にUターンに切返しが必要、含まれない場合にUターンに切返えしがと不要と判断することができる。なお、この地点37よりも所定距離前の地点37で運転者に注意喚起されるのが好ましい。直線ガイド部32bは、円弧終了位置33bから、Uターン終了後の車線と平行に伸びた直線で示される。この直線ガイド部32bによってUターン終了後の進行方向を判断することができる。ここで、円弧ガイド部32aと直線ガイド部32bとは、色分けや線の形態を異ならせておくことが望ましい。これによって、図3では視点変換画像の視点に応じて円弧ガイド部32aと直線ガイド部32bとが変形されて重畳された際でも、互いの区別を確実に確保することができる。以下の説明においても円弧ガイド部と直線ガイド部の意味は同様なので詳細な説明を省略する。次に、Uターン開始前のUターンの運転支援について説明する。図4は、画像処理手段11によって重畳された第1の重畳画像をイメージで説明する図である。図4に示されるイメージは、画像処理手段11によって作成された画像を示すとともに、表示手段8に表示される画像を示す。以下の図面においても同様である。図4に示すように、画像処理手段11の視点変換画像生成手段11aによって、交差点の俯瞰画像43が作成されている。この俯瞰画像43の作成には、カメラ2a~2dの4つのカメラの撮像画像が用いられている。この俯瞰画像43は、図3で示された回転中心34の上空から真下に見下ろしたときの全周囲画像を示している。なお、俯瞰画像43は、図3では回転中心34の上空から真下に見下ろした視点変換画像として示されているが、回転中心34から自車両41の進行方向側にずらした位置の上空から真下に見下ろした視点変換画像に変換されてもよい。これによって、自車両41の前方をより見やすくすることができる。この俯瞰画像43により、運転者は自車両41のUターン方向である自車両右側方と前方を主として確認することができる。そして、Uターン開始前の第1のUターンガイド42が重畳手段11bによって重畳されるため、運転者は、俯瞰画像43中の路肩線44や段差45が第1のUターンガイド42の内側自車両側に存在するか否かについて、運転者がUターンの動作を開始する前に目視によって判断することができる。運転者は、路肩線44や段差45が第1のUターンガイド42の内側に存在するとき、Uターンに切返しが必要であると判断することができる。なお、第1のUターンガイド42は円弧ガイド部42aと直線ガイド部42bから構成されるが、切返しの有無の判定には、直線ガイド部42bよりも円弧ガイド部42aの方が重要度が高い。円弧ガイド部42aの方が直線ガイド部42bよりも自車両41と離れる方向に膨らんでいるためである。このため、円弧ガイド部42aを直線ガイド部42bよりも強調表示することが望ましい。次に、図4の別の例について説明する。図5は、図4の第1の重畳画像の別の例をイメージで説明する図である。図5に示すように、画像処理手段11の視点変換画像生成手段11aによって、自車両上方から右斜め前方に見下ろした視点で俯瞰画像53が作成されている。この俯瞰画像53の作成には、右サイドカメラ2cの撮像画像が用いられている。この俯瞰画像53には、自車両51が映っている。なお、この自車両51は、右サイドカメラ2cによって撮像された実画像でもよいし、第2記憶手段10から読み出されたモデル画像であってもよい。重畳手段11bは、俯瞰画像53に第1のUターンガイド52を重畳する。このとき、第1のUターンガイド52のうち円弧ガイド部52aは、一部が自車両51に重畳される位置に存在する。これに対応して、重畳手段11bは、俯瞰画像53のうち自車両51を除いた背景画像部分にのみ重畳する。この処理によって、運転者に視認のしやすさを維持したままUターンガイドを行うことができる。図5の俯瞰画像53では、サイドカメラ2cの1カメラの撮像画像のみが用いられているため、図4のような複数カメラによる俯瞰画像43に比べて、さらに、つなぎ目がなく画像の縮尺の正確性を維持したUターンガイドを行うことができる。運転者は、円弧ガイド部52a、直線ガイド部52bよりも外側に路肩線54や段差部55が存在することを判断し、切返しせずにUターンすることができると判断することができる。なお、自車両51上部の黒色領域56は、右サイドカメラ2cの画角外の領域に相当するため、自車両51周囲の画像を表示できない領域を示す。次に、Uターン開始後のUターンの運転支援について説明する。図6は、画像処理手段11によって重畳された第2の重畳画像をイメージで説明する図である。図6に示すように、画像処理手段11の視点変換画像生成手段11aによって、自車両上方から左斜め前方に見下ろした視点で俯瞰画像63が作成されている。この俯瞰画像63の作成には、左サイドカメラ2aの撮像画像が用いられている。自車両61の上部右部の黒色領域66は、左サイドカメラ2aの画角外の領域に相当するため、自車両61周囲の画像を表示できない領域を示す。重畳手段11bは、俯瞰画像63に第2のUターンガイド62を重畳する。この第2のUターンガイド62は、円弧ガイド部に相当する。この第2のUターンガイド62における円弧の長さは、図4や図5で示されている円弧ガイド部42a、52aの長さよりも短く設定されている。図6に示されるように、第2のUターンガイド62より上方に段差部65があるため、運転者は、自車両61が切返し無しにUターンを完了可能と判断することができる。Uターンが開始され、自車両61に交差点の路肩線64や段差部65が接近していると想定される段階で図6で示される表示に切替えられる。例えば車速センサ4の車速によって制御手段12が走行距離を算出し、この走行距離が所定の閾値を超えたときに制御手段12が画像処理手段11に切替えの命令を行う。また、俯瞰画像63と第2のUターンガイド62とは同時に切替られなくてもよい。例えば制御手段12が、車速センサ4の車速によって走行距離を算出し、この走行距離が所定の第1の閾値以上になったと判定したとき、制御手段12が画像処理手段11に対して俯瞰画像63への切替え命令を行う。そして、制御手段12が、走行距離が第1の閾値より大きい第2の閾値以上になったと判定したとき、制御手段12が、画像処理手段11に対してさらに第2のUターンガイド62を俯瞰画像63に重畳する追加の切替え命令を行う。また車速センサ4に替えて、自車両61前端に設けられたソナーセンサ6等の距離検出手段が物体との接近を検知した場合に制御手段12が画像処理手段11に追加の切替え命令を行っても良い。このように、画像処理手段11が、左サイドカメラ2aの撮像画像を用いた俯瞰画像63に第2のUターンガイド62を重畳させたことによって、Uターン開始前には遠方であった対向車線の路肩線44、54や段差部45、55の周辺について、Uターン開始前よりも、切返し無しにUターンができるか否かを精度良く運転者に判断させることができる。次に、運転支援装置によるUターンの開始前から終了までの運転支援処理について説明する。図7は、運転支援装置によるUターン時の運転支援処理を説明するフローチャート図である。ます、運転者が入力装置3を介してUターン運転支援の開始を入力した場合、ステップS71に示すように、画像処理手段11は、制御手段12からの命令によって、事前確認画面例えば図4や図5に示された第1の重畳画像を作成し、表示手段8に出力する。表示手段8はこの第1の重畳画像を表示する。運転者は、表示手段8を視認して、切返し無しにUターンできるか否かをUターン動作開始前に判断することができる。次に、ステップS72に示すように、制御手段12は、入力装置3を介してUターン運転支援以外の他の種類の画面表示の要求があったか否か判定する。他の種類の画面表示の要求は、例えば、ナビゲーションの画面表示や、CD、DVDやラジオの画面表示の要求である。ステップS72でNOの場合、画像処理手段11は、制御手段12からの命令によって、事前確認画面の表示手段8への出力を継続する。そして、ステップS73に示すように、制御手段12は、入力された運転情報に基づいて、Uターンの終了動作が行われたか否かを判定する。例えば、制御手段12は、入力装置3からUターン運転支援の終了が入力された場合や、舵角センサ5の舵角と車速センサ4の車速の情報から自車両が一定距離直進したと判定した場合にUターンの終了動作が行われたと判定する。ステップS73でNOの場合、ステップS74に示すように、制御手段12は、ソナーセンサ6の信号から障害物が接近しているか判定する。ステップS74でNOの場合、ステップS75に示すように、制御手段12は、車速センサ4の車速信号と舵角センサ5の舵角信号とから一定距離を走行したか判定する。例えば、制御手段12は、車速センサ4の車速信号と舵角センサ5の舵角信号とから、自車両が180度の角度Uターンする前における自車両前端部が最も対向車線側に位置する地点図3における地点37より所定距離前の地点図3における地点38まで走行したか判定する。ステップS75でNOの場合、制御手段12はUターン動作継続中で終了に近い段階ではないと判定する。そして、制御手段12は、車速センサ4の車速信号によって走行距離を算出し、この距離に応じて、第1のUターンガイドのうち円弧ガイド部の長さを短くする旨を画像処理手段11に命令する。画像処理手段11は、この制御手段12からの命令に基づいて、ステップS71の事前確認画面を再度作成し、表示手段8に出力する。そして制御手段12は、所定時間経過後に再度ステップS73の処理を繰り返す。一方、ステップS74でYES、ステップS75でYESの場合、ステップS76に示すように、画像処理手段11は、制御手段12からの命令によって、見切り確認画面例えば図6に示された第2の重畳画像を作成し、表示手段8に出力する。表示手段8はこの第2の重畳画像を表示する。運転者は、表示手段8を視認して、切返し無しにUターンできるか否かをUターン動作開始前よりも正確に判断することができる。そしてステップS77に示すように、制御手段12は、ステップS73と同様に、入力された運転情報に基づいて、Uターンの終了動作が行われたか否かを判定する。ステップS77でNOの場合、画像処理手段11は、制御手段12からの命令によって、見切り確認画面の表示手段8への出力を継続する。一方、ステップS77でYESの場合、画像処理手段11は、制御手段12からの命令によって、見切り確認画面の表示手段8への出力を停止する。そしてステップS78に示すように、制御手段12は、図示しないナビゲーション装置等の機器に、Uターン運転支援以外の他の種類の画面表示信号を表示手段8に出力することを許可する。これによって、表示手段8には、図示しないナビゲーション装置等の機器から入力されたUターン運転支援以外の他の種類の画面が表示される。以上によってUターンの運転支援が終了する。一方、ステップS72でYESの場合、画像処理手段11は、制御手段12からの命令によって、事前確認画面の表示手段8への出力を停止する。そしてステップS79に示すように、制御手段12は、図示しないナビゲーション装置等の機器に、Uターン運転支援以外の他の種類の画面表示を許可する。これによって、表示手段8には、図示しないナビゲーション装置等の機器から入力されたUターン運転支援以外の他の種類の画面が表示される。次に、ステップS80に示すように、制御手段12は、ステップS73と同様に、入力された運転情報に基づいて、Uターンの終了動作が行われたか否かを判定する。ステップS80でYESの場合、制御手段12は、ステップS78の処理を行う。一方、ステップS80でNOの場合、ステップS81に示すように、制御手段12は、車速センサ4からの車速信号と、舵角センサ5からの舵角信号とによって、自車両がUターン動作を開始したか判定する。例えば、制御手段12は、舵角が所定角度以上を保って、所定距離走行したと判定すると、自車両がUターン動作を開始したと判定する。ステップS81でNOの場合、制御手段12は、再度ステップS80の処理を行う。一方、ステップS81でYESの場合、Uターンを運転支援するために、制御手段12は、図示しないナビゲーション装置等の機器に、Uターン運転支援以外の他の種類の画面表示信号を表示手段8に出力することを禁止する。そして、ステップS71に示すように、画像処理手段11は、制御手段12からの命令によって、事前確認画面例えば図4や図5に示された第1の重畳画像を作成し、表示手段8に出力する。これによって、運転者が能動的にUターンの運転支援の復帰入力を行わなくても、表示手段8が再度事前確認画面を復帰表示することができるので、運転者は自車両をUターンする際に、運転者の心理負担の増大を抑制することができる。以上のように、本発明の実施形態によれば、画像処理手段11が、自車両がUターン動作開始前には、前方とUターン方向の側方を含む第1のガイド画像例えば図4や図5の画面を表示手段8に出力し、自車両がUターン動作開始後には、前方とUターン方向と逆の側方を含む第2のガイド画像例えば図6の画面を表示手段8に出力する。したがって、自車両が対向車線側の道路端部に接近してきたときに、運転者は衝突の危険性をUターン開始前よりも精度良く確認することができるため、Uターン開始後にも運転者の心理負担の増大を抑制することができる。