"目標の飛しょう体に対する方向に関する情報を出力するパッシブ型のセンサであるパッシブセンサと、前記飛しょう体の位置及び前記飛しょう体の姿勢角を検出する位置姿勢検出部と、第1の時刻及び第2の時刻に入力した前記方向に関する情報と前記姿勢角とから算出した前記第1の時刻の第1の目視線角α1及び前記第2の時刻の第2の目視線角α2と、前記第1の時刻及び前記第2の時刻に入力した前記位置から算出した移動距離RMとに基づいて、前記第2の時刻の前記飛しょう体から目標までの距離である目標距離R2を算出する目標測距部と、を備える誘導装置。前記パッシブセンサが、光波画像センサである請求項1記載の誘導装置。前記目標測距部は、次の式R2=RM×sinα1/sinα2-α1に基づいて前記目標距離を算出する請求項2記載の誘導装置。前記目標測距部は、前記光波画像センサの画像出力の中心位置から目標位置までのピクセル数に基づいて前記第1の目視線角α1及び前記第2の目視線角α2を算出する請求項2記載の誘導装置。目標の飛しょう体に対する方向に関する情報を出力するパッシブ型のセンサであるパッシブセンサと、前記飛しょう体の位置及び前記飛しょう体の姿勢角を検出する位置姿勢検出部と、第1の時刻及び第2の時刻に入力した前記方向に関する情報と前記姿勢角とから算出した前記第1の時刻の第1の目視線角α1及び前記第2の時刻の第2の目視線角α2と、前記第1の時刻及び前記第2の時刻に入力した前記位置から算出した移動距離RMとに基づいて、前記第2の時刻の前記飛しょう体から目標までの距離である目標距離R2を算出する目標測距部と、前記目標距離に基づいて目標を判定する目標判定部と、判定された前記目標の位置に基づいて誘導信号を生成する誘導制御部と、前記誘導信号に基づいて操舵する操舵部と、を備える飛しょう体。移動体に搭載されたパッシブ型のセンサであるパッシブセンサから第1の時刻及び第2の時刻に入力した方向に関する情報と前記移動体の位置及び前記移動体の姿勢角を検出する位置姿勢検出部から入力した姿勢角とから算出した前記第1の時刻の第1の目視線角α1及び前記第2の時刻の第2の目視線角α2と、前記第1の時刻及び前記第2の時刻に入力した前記位置から算出した前記移動体の移動距離RMとに基づいて、前記第2の時刻の前記移動体から目標までの距離である目標距離R2を算出する測距離方法。従って、飛しょう体を大型化することなく、また、外部装置の追加も必要のない、飛しょう体から目標までの距離を測定できる誘導装置、飛しょう体、及び測距離方法が求められている。上記の課題を解決するために、本発明の一実施形態は、目標の飛しょう体に対する方向に関する情報を出力するパッシブ型のセンサであるパッシブセンサと、飛しょう体の位置及び飛しょう体の姿勢角を検出する位置姿勢検出部と、第1の時刻及び第2の時刻に入力した方向に関する情報と姿勢角とから算出した第1の時刻の第1の目視線角及び第2の時刻の第2の目視線角と、第1の時刻及び第2の時刻に入力した位置から算出した移動距離とに基づいて、第2の時刻の飛しょう体から目標までの距離である目標距離を算出する目標測距部と、を備える誘導装置を提供する。以下、誘導装置及び飛しょう体の一実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。本実施形態の誘導装置は、目標の飛しょう体に対する方向に関する情報を出力するパッシブ型のセンサであるパッシブセンサと、飛しょう体の位置及び飛しょう体の姿勢角を検出する位置姿勢検出部と、第1の時刻及び第2の時刻に入力した方向に関する情報と姿勢角とから算出した第1の時刻の第1の目視線角α1及び第2の時刻の第2の目視線角と、第1の時刻及び第2の時刻に入力した位置から算出した移動距離とに基づいて、第2の時刻の飛しょう体から目標までの距離である目標距離を算出する目標測距部と、を備える。図1は、本実施形態の飛しょう体10の構成を示す図である。図1に示すように、誘導信号を生成する誘導装置20と、誘導信号に従って飛しょう体10を操舵する操舵部30と、を備える。誘導装置20は、目標の方向を観測する目標方向観測器110と、飛しょう体10の位置及び姿勢を検出する位置姿勢検出部120と、目標の方向と飛しょう体10の姿勢から誘導信号を生成する誘導制御部130と、を備える。目標方向観測器110は、パッシブ型の光波画像センサであるパッシブセンサ111と、パッシブセンサ111の画像出力と位置姿勢検出部120の位置及び姿勢に関する検知信号とを入力し、飛しょう体10から目標までの距離を算出する目標測距部112と、目標測距部112が出力する飛しょう体10から目標までの距離に基づいて検知物体の中から目標を判定する目標判定部113と、を備える。パッシブセンサ111はジンバルを介して飛しょう体10に回動可能に係止される。ジンバルはパッシブセンサ111を目標が撮像画像の中心に来るように回動する。ジンバルの回転軸には回転角を検出する角度センサが設置され、この角度センサの検知信号が目標測距部112に出力される。なお、パッシブセンサ111は、飛しょう体10に回動不可能に固定されても良い。この場合、パッシブセンサ111は飛しょう体10の進行方向の画像を撮像し、画像データから目標の画像内の位置を算出し、画像の中心位置から目標画像までのピクセル数を角度に変換して目標方向を算出し、目標測距部112に出力する。1ピクセルあたりの角度はパッシブセンサ111の視界角と撮像画像のアジマス方向及びエレベーション方向のピクセル数とから予め算出する。この1ピクセルあたりの角度は誘導装置20の記憶装置に予め格納される。また、パッシブセンサ111は光波センサの他、電波シーカを用いることもできる。以下、光波センサを用いる例を説明する。位置姿勢検出部120は、飛しょう体10の位置と姿勢角を検出する。飛しょう体10の位置を検出するために、位置姿勢検出部120は例えばGPSGlobalPositioningSystemを備える。また、飛しょう体10の姿勢角を検出するために、位置姿勢検出部120は例えばレートセンサを備える。図2は、誘導装置20の飛しょう体10から目標までの測距離の概要を示す図である。以下、パッシブセンサ111が飛しょう体10に固定されている場合を例に説明する。図2に示すように、パッシブセンサ111は単位時間毎に目標を撮像し、目標測距部112に方向に関する情報として出力する。ここで、飛しょう体10が目標に近づくにつれて、目標のエレベーション方向はアジマス方向AZの位置が変化する例を説明する。なお、パッシブセンサ111は、エレベーション方向ELが変化する場合、方向変換処理を行なう。方向変換処理は飛しょう体10の進行方向と目標Oを含む平面の方向を新たなエレベーション方向ELとし、エレベーション方向ELに直交する方向を新たなアジマス方向AZとする処理である。位置姿勢検出部120は、パッシブセンサ111が目標を撮像するタイミングに合わせて、単位時間毎に位置X,Y,Z、及びロール角Φ、ピッチ角θ、ヨー角ψを測定し、目標測距部112に出力する。目標測距部112は、時刻T1の位置と時刻T2の位置とから時刻T1から時刻T2に進んだ移動距離RMを算出する。また、目標測距部112は、パッシブセンサ111が出力した目標の方向を位置X,Y,Z、及びロール角Φ、ピッチ角θ、ヨー角ψによって補正し、飛しょう体10に対する目視線角を算出する。目標測距部112は時刻T1における第1の目視線角α1と、時刻T2における第2の目視線角α2と、を算出する。ここで、目視線角とは、時刻T1における飛しょう体10の位置と時刻T2における飛しょう体10の位置を結ぶ直線を基準線、飛しょう体10と目標とを結ぶ直線を目視線とするとき、基準線と目視線とのなす角をいう。目標測距部112は、移動距離RM、目視線角α1、及び目視線角α2から時刻T2における飛しょう体10と目標との距離である目標距離R2を算出する。図3は、目標測距部112の目標距離R2の算出方法を示す図である。図3に示すように、時刻T1における飛しょう体10の位置と、時刻T2における飛しょう体10の位置と、目標Oと、を結ぶと三角形ができる。ここで、目標Oを挟む時刻T1における飛しょう体10の位置と時刻T2における飛しょう体10の位置との角度はα2-α1である。正弦定理により次の1式が成り立つ。sinα1/R2=sinα2-α1/RM1この1式をR2について整理すると次の2式によって目標距離R2が得られる。R2=RM×sinα1/sinα2-α12目標測距部112はこの2式を用いて目標距離R2を算出する。なお、以上述べた例においては時刻T1と時刻T2の二つの時刻を用いる例を示したが、三つ以上の時刻を用いてもよい。この場合、観測精度を上げることが可能となる。ここでは、目標Oは移動しないものとして実現した例を示した。目標Oが移動する場合、目標測距部112は目標Oの移動を近似予測し、視差を補正した演算を行うことにより、移動する目標Oに対して測距する。図4は、誘導装置10の目標測距部112の動作を示すフローチャートである。図4に示すように、動作401において、目標測距部112はパッシブセンサ111から時刻T1の目標角β1を入力する。動作402において、目標測距部112はパッシブセンサ111から時刻T2の目標角β2を入力する。動作403において、目標測距部112は位置姿勢検出部120から時刻T1の位置及び姿勢を入力する。動作404において、目標測距部112は位置姿勢検出部120から時刻T2の位置及び姿勢を入力する。動作405において、目標測距部112は移動距離算出処理を行う。すなわち、目標測距部112は時刻T2における位置と時刻T1における位置とに基づいて移動距離RMを算出する。動作406において、目標測距部112は目視線角算出処理を行う。すなわち、目標測距部112は、目標角β1を時刻T1における姿勢角によって補正して補正角γ1を算出し、目標角β2を時刻T2における姿勢角によって補正して補正角γ2を算出する。さらに、目標測距部112は時刻T2における位置と時刻T1における位置とに基づいて基準線を算出し、この基準線と補正角γ1及び補正角γ2から目視線角α1及び目視線角α2を算出する。動作407において、目標測距部112は目標距離RM、目視線角α1、及び目視線角α2から目標距離R2を上述の式2に従って算出し、目標判定部113に出力する。以上述べたように、本実施形態の誘導装置20は、パッシブ型のセンサであるパッシブセンサ111と、飛しょう体10の位置及び姿勢角を検出する位置姿勢検出部120と、第1の時刻T1及び第2の時刻T2に入力したパッシブセンサ111の出力と位置姿勢検出部120が出力する飛しょう体10の位置及び姿勢角とから算出した第1の時刻T1の第1の目視線角α1と第2の時刻T2の第2の目視線角α2と移動距離RMとに基づいて、第2の時刻T2の飛しょう体10から目標Oまでの距離を算出する目標測距部112と、を備える。従って、飛しょう体を大型化することなく、また、外部装置の追加も必要なく、飛しょう体から目標までの距離を測定できるという効果がある。いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。"