"動作範囲内に特異点が存在するピックアップ部で、上流から下流に向けて移動するワークを追従しながらピックアップするピックアップ装置であって、前記ワークの位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報に基づいて、前記動作範囲内にある前記ワークの中からピックアップする候補となる候補ワークを決定する候補ワーク決定部と、前記候補ワークが前記特異点の近傍にあるか否かを判別し、前記候補ワークが前記特異点の近傍にあると判別された場合に前記候補ワークと異なる前記ワークの中から他の候補ワークを前記候補ワーク決定部に決定させる特異点判別部と、前記候補ワークが前記特異点の近傍から外れた位置にあると判別された場合に前記ピックアップ部に前記候補ワークをピックアップさせる動作制御部と、を備えることを特徴とするピックアップ装置。前記候補ワーク決定部は、前記動作範囲内で最も上流にある前記ワークを前記候補ワークとすることを特徴とする請求項1に記載のピックアップ装置。候補ワーク決定部は、前記動作範囲内で最も下流にある前記ワークを前記候補ワークとすることを特徴とする請求項1に記載のピックアップ装置。候補ワーク決定部は、前記動作範囲内で前記ピックアップ部に最も近い位置にある前記ワークを前記候補ワークとすることを特徴とする請求項1に記載のピックアップ装置。動作範囲内に特異点が存在するピックアップ部で、上流から下流に向けて移動するワークを追従しながらピックアップするピックアップ方法であって、前記ワークの位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて、前記動作範囲内にある前記ワークの中からピックアップする候補となる候補ワークを決定し、前記候補ワークが前記特異点の近傍にあるか否かを判別し、前記候補ワークが前記特異点の近傍にあると判別された場合に前記候補ワークと異なる前記ワークの中から他の候補ワークを決定し、前記候補ワークが前記特異点の近傍から外れた位置にあると判別された場合に前記ピックアップ部に前記候補ワークをピックアップさせることを特徴とするピックアップ方法。しかしながら、ピックアップ部の動作範囲内には、ワークを追従しながらピックアップすることが困難となる特異点が存在する場合がある。そのため、従来はワークの移動方向に沿った特異点からの延長線上を流れるワークをピックアップすることができなかったり、特異点からの延長線上から強制的にワークを避けるための部材を別途設けたりする必要があった。そのため、ピックアップ効率の低下や、コストの増加を招いてしまうという問題があった。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、動作範囲内に特異点の存在するピックアップ部であっても、ピックアップ効率の低下や、コストの増加を抑えつつワークを追従しながらピックアップすることのできるピックアップ装置を得ることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、動作範囲内に特異点が存在するピックアップ部で、上流から下流に向けて移動するワークを追従しながらピックアップするピックアップ装置であって、ワークの位置情報を取得する位置情報取得部と、位置情報に基づいて、動作範囲内にあるワークの中からピックアップする候補となる候補ワークを決定する候補ワーク決定部と、候補ワークが特異点の近傍にあるか否かを判別し、候補ワークが特異点の近傍にあると判別された場合に候補ワークと異なるワークの中から他の候補ワークを候補ワーク決定部に決定させる特異点判別部と、候補ワークが特異点の近傍から外れた位置にあると判別された場合にピックアップ部に候補ワークをピックアップさせる動作制御部と、を備えることを特徴とする。本発明によれば、動作範囲内に特異点の存在するピックアップ部であっても、候補ワークが特異点内にある場合には、別のワークを候補ワークとするので、ピックアップ効率の低下や、コストの増加を抑えつつ、ワークを追従しながらのピックアップが可能なピックアップ装置を得ることができるという効果を奏する。以下に、本発明の実施の形態にかかるピックアップ装置およびピックアップ方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態1.図1は、本発明の実施の形態1にかかるピックアップ装置の概略構成を示す図である。ピックアップ装置50は、ロボットアーム1、ベルトコンベア2、ビジョンセンサ位置情報取得部3、位置データ受信部14、ワーク位置データ登録部5、位置データ登録用メモリ6、コンベア連動エンコーダ7、位置データ更新処理部8、優先度記憶部9、候補ワーク決定部10、特異点判別部11、ロボット動作制御部12、姿勢検知部13を備える。ロボットアーム1は、ベルトコンベア2上を移動するワーク4を追従しながらピックアップする。ピックアップ装置50は、複数のロボットアーム1を備えており、ワーク4の移動方向矢印Xに示す方向に対して最も上流に配置された上流側ロボットアーム1aと、最も下流に配置された下流側ロボットアーム1cと、上流側ロボットアーム1aと下流側ロボットアーム1cとの間に配置された中間ロボットアーム1bとで構成される。図2は、ロボットアーム1の詳細な構成を示す図である。ロボットアーム1は、第1アーム21と第2アーム22とピックアップ部23とを備える。第1アーム21は、天井などの固定された基礎部分に対して、回転軸P1を中心に回転可能に取り付けられている。第2アーム22は、第1アーム21に対して、回転軸P2を中心に回転可能に連結されている。ピックアップ部23は、第2アーム22に対して、回転軸P3を中心に回転可能に取り付けられている。ピックアップ部23には、複数の吸着部23aが設けられている。それぞれの吸着部23aが、ワーク4を吸着して保持することができるようになっている。例えば、吸着部23aには図示しないコンプレッサが接続されて、吸着部23aからの吸引によってワーク4を保持するように構成してもよい。ロボットアーム1は、1つの吸着部23aでワーク4をピックアップした際に、ワーク4を保持していない他の吸着部23aがあれば、その吸着部23aでワーク4をピックアップするための動作を行う。すべての吸着部23aにワーク4が保持された時点で、ロボットアーム1は、例えばベルトコンベア2の脇に用意された梱包材図示せずにワーク4を納める。ロボットアーム1は、回転軸P1と回転軸P2との距離L1と、回転軸P2と回転軸P3との距離L2が略等しい距離となるように構成されている。図3は、ベルトコンベア2の平面図である。ロボットアーム1は、自身の動作範囲内でワーク4をピックアップすることが可能であり、図3では、その動作範囲をピックアップ領域40として示している。なお、上流側ロボットアーム1aの動作範囲をピックアップ領域40aとし、中間ロボットアーム1bの動作範囲をピックアップ領域40bとし、下流側ロボットアーム1cの動作範囲をピックアップ領域40cとしても示している。上述したように、ロボットアーム1が、距離L1と距離L2とが略等しく構成されていることで、ピックアップ領域40の中央部分が特異点となる。そして、その特異点の近傍を特異点近傍領域41と定義する。なお、図3では、上流側ロボットアーム1aに対する特異点近傍の領域を特異点近傍領域41aとし、中間ロボットアーム1bに対する特異点近傍の領域を特異点近傍領域41bとし、下流側ロボットアーム1cに対する特異点近傍の領域を特異点近傍領域41cとしても示している。この特異点近傍領域41で、ワーク4の移動に追従するようにロボットアーム1のピックアップ部23を移動させると、他の領域でピックアップ部23を移動させる場合に比べて、第1アーム21と第2アーム22の移動速度が大きくなる。そのため、特異点近傍領域41では、各アーム21,22を回転させるために設けられるモータ図示せずの能力を超えた回転速度が要求されることとなり、特異点近傍領域41ではトラッキングをすることができない場合がある。ベルトコンベア2は、ワーク4を矢印Xに示す方向に移動させる移動手段である。ビジョンセンサ3は、ベルトコンベア2上の撮影領域30を定期的に撮影し、撮影データを位置データ受信部14に送信する。ビジョンセンサ3は、例えばCCDカメラである。位置データ受信部14は、受信した撮影データから、撮影領域30内にあるワーク4を認識し、ワーク4ごとの位置データを生成する。位置データ受信部14は、生成した位置データをワーク位置データ登録部5に送信する。ワーク位置データ登録部5は、受信した位置データを位置データ登録用メモリ6に記憶させる。図4は、位置データ登録用メモリ6に記憶されたワーク4の位置データを示す図である。図4に示すように、ワーク4ごとにユニークなワーク番号が付与され、位置データとしての座標値や角度値が、ワーク4ワーク番号と対応付けられて記憶される。コンベア連動エンコーダ7は、ベルトコンベア2の移動量を検出して、検出データを位置データ更新処理部8に送信する。位置データ更新処理部8は、位置データを受信すると、ベルトコンベア2の移動量に応じて、位置データ登録用メモリ6に記憶されたワーク4の位置データを更新する。このように、ベルトコンベア2の移動量に応じてワーク4の位置データを定期的に更新することで、撮影領域30から外れて撮影データに含まれなくなったワーク4であっても、現在位置を把握することができる。優先度記憶部9には、ロボットアーム1がピックアップ領域40にあるワーク4のうち、次にピックアップしようとするワーク4候補ワークを決定する際に参照される優先度アルゴリズムが記憶されている。本実施の形態1では、上流側ロボットアーム1aに対しては、ピックアップ領域40aにあるワーク4のうち、最も上流にあるワーク4を候補ワークとして決定するように、優先度アルゴリズムが定められている。また、中間ロボットアーム1bに対しては、ピックアップ領域40bにあるワーク4のうち、最もピックアップ部23の近くにあるワーク4を候補ワークとして決定するように、優先度アルゴリズムが定められている。また、下流側ロボットアーム1cに対しては、ピックアップ領域40cにあるワーク4のうち最も下流にあるワーク4を候補ワークとして決定するように優先度アルゴリズムが定められている。姿勢検知部13は、ロボットアーム1の姿勢を検知して、候補ワーク決定部10に送信する。候補ワーク決定部10は、位置データ登録用メモリ6に記憶されたワーク4の位置データ、優先度記憶部9に記憶された優先度アルゴリズム、および姿勢検知部13から送信された姿勢データに基づいて、ロボットアーム1が次にピックアップするワーク4候補ワークを決定する。具体的には、ロボットアーム1が、上流側ロボットアーム1aであれば、ピックアップ領域40aにあるワーク4のうち、最も上流にあるワーク4を候補ワークとして決定する。また、ロボットアーム1が、中間ロボットアーム1bであれば、ピックアップ領域40bにあるワーク4のうち、最もピックアップ部23の近くにあるワーク4を、姿勢データと用いて算出し、そのワーク4を候補ワークとして決定する。また、ロボットアーム1が、下流側ロボットアーム1cであれば、ピックアップ領域40cにあるワーク4のうち最も下流にあるワーク4を候補ワークとして決定するように優先度アルゴリズムが定められている。候補ワーク決定部10は、決定した候補ワークに関する情報を、特異点判別部11に送信する。特異点判別部11は、候補ワークが特異点近傍領域41の内側にあるか否かを判別する。候補ワークが特異点近傍領域41の内側にある場合には、その時点での候補ワークをピックアップ対象から外した上で、候補ワーク決定部10に同様の手順で候補ワークを決定させる。候補ワークが特異点近傍領域41から外れた位置にある場合には、その候補ワークに関するデータをロボット動作制御部12に送信する。ロボット動作制御部12は、位置データ登録用メモリ6からの候補ワークの位置データの取得や、姿勢検知部13からのロボットアーム1の姿勢データの取得などを行って、ロボットアーム1の動作を制御して候補ワークのトラッキングを行わせる。図5は、ピックアップ装置50によってワークをトラッキングする際の処理を説明するためのフローチャートである。まず、ベルトコンベア2上の撮影領域30にあるワーク4の位置データが記憶されるステップS1。次に、ベルトコンベア2の移動量に応じてワーク4の位置データが更新されるステップS2。そして、優先度アルゴリズムにしたがって、候補ワークが決定されるステップS3。次に、候補ワークが特異点近傍領域41内にあるか否かが判別され、候補ワークが特異点近傍領域41内にある場合にはステップS4,Yes、その時点での候補ワークとなっているワーク4がピックアップの候補から外されるステップS5。そして、ステップS3に戻って、再度候補ワークが決定される。候補ワークが特異点近傍領域41から外れた位置にある場合にはステップS4,No、ロボットアーム1に候補ワークをトラッキングさせるステップS6。ピックアップ部23のすべての吸着部23aにワーク4が保持されるまでステップS7,No、ステップS3からステップS6までの処理が繰り返される。すべての吸着部23aにワーク4が保持されるとステップS7,Yes、ピックアップされたワーク4を、ロボットアーム1が例えば梱包材などに納める。なお、ステップS1からステップS2の処理は、ステップS3からステップS7までの処理に関わらず定期的に行われる。以上説明したように、ロボットアーム1の動作範囲ピックアップ領域40内に特異点が存在する場合であっても、候補ワークが特異点内にある場合には、別のワークを候補ワークとするので、ピックアップ効率の低下や、コストの増加を抑えつつ、ワーク4のトラッキングが可能となる。また、優先度アルゴリズムにしたがって候補ワークを決定するので、ピックアップ効率の向上を図ることができる。本実施の形態では、ロボットアーム1が配置された位置に応じて異なる優先度アルゴリズムを用いることで、ピックアップ効率の向上を図っている。ロボットアーム1が上流側ロボットアーム1aであれば、ワーク4の取り逃しがあったとしても、下流にはまだロボットアーム1b,1cが配置されているので、最も上流にあるワーク4を優先的にピックアップする。ロボットアーム1が中間ロボットアーム1bであれば、より多くのワーク4をピックアップできるように、候補ワークを決定する時点でピックアップ部23の最も近くにあるワーク4を候補ワークとしてピックアップする。ロボットアーム1が下流側ロボットアーム1cであれば、それよりも下流にはロボットアーム1が配置されていないため、最も上流にあるワーク4を優先的にピックアップすることで、ワーク4の取り逃しの削減を図る。このように、ロボットアーム1の配置された位置にしたがって優先度アルゴリズムを異ならせることで、ピックアップ装置50全体としてピックアップ効率の向上を図ることができる。なお、いずれの優先度アルゴリズムを適用して候補ワークを決定するかは、上述した例に限られない。例えば、ピックアップ領域40内にあるワーク4の配置状況に応じて適宜変更するように構成してもよい。また、優先度アルゴリズムも、上述した例に限られず、例えば、ワーク4の移動方向に沿った特異点近傍領域41からの延長領域上にあるワーク4を候補ワークとするような優先度アルゴリズムが設定されていてもよい。"