"医療機器本体と位置決め部材とを備える医療機器位置決めシステムであって、医療機器は目標位置まで移動して診断又は治療が行われる移動部材を有し、位置決め部材はレーザー発射装置、撮影装置及び計算装置を有し、前記レーザー発射装置から発射するレーザーが患者体表の目標に照射し、前記撮影装置はレーザー照射点に対して撮影し、前記計算装置は撮影装置が獲得した画像に対して計算してレーザー照射点位置が得られ、前記医療機器は計算して得られた前記レーザー照射点位置に基づいて前記移動部材を自動的に位置決めする医療機器位置決めシステム。前記レーザー発射装置は手持ち型である請求項1に記載の医療機器位置決めシステム。前記レーザー発射装置は制御器を有し、持続的にレーザーパルスを発射するように制御する請求項1又は2に記載の医療機器位置決めシステム。前記レーザー発射装置の制御器は一旦持続的にレーザーパルスを発射すると該制御器が撮影装置をトリガーして撮影し、撮影装置の採集頻度はレーザーパルスの発射周波数より高い請求項3に記載の医療機器位置決めシステム。前記撮影装置の採集頻度はレーザーパルス周波数の二倍である請求項4に記載の医療機器位置決めシステム。前記計算装置は前記撮影装置が獲得した隣り合う画像に対して輪郭計算を行い、前記レーザー照射点位置が得られる請求項4又は5に記載の医療機器位置決めシステム。前記レーザー照射点位置が所定の時間帯で安定を保持することを計算装置が得られると、レーザー発射装置がレーザーパルスの発射を停止する請求項6に記載の医療機器位置決めシステム。前記所定の時間帯で安定を保持することは、計算装置が予め確定した所定の時間帯で複数回得られた前記レーザー照射点位置の差が予め確定した閾値より小さいことを示す請求項7に記載の医療機器位置決めシステム。少なくとも3つの撮影装置を備え、医療機器が位置している環境の周囲に配置される請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の医療機器位置決めシステム。前記医療機器はX線診断装置で、前記撮影装置はディジタルカメラである請求項9に記載の医療機器位置決めシステム。ステップ1レーザーを発射して患者体表の目標に照射し、ステップ2レーザー照射点に対して撮影し、ステップ3撮影して得られた画像に対して計算し、レーザー照射点位置が得られ、ステップ4医療機器が計算して得られた照射点位置に基づいて移動部材を自動的に位置決めする、ステップを備える医療機器の位置決め方法。前記ステップ1では手持ち型のレーザー発射装置でレーザーの発射が行われる請求項11に記載の医療機器の位置決め方法。前記ステップ1は1.3持続的にレーザーパルスを発射し始め、1.4一旦持続的にレーザーパルスを発射し始めると、制御器が撮影装置をトリガーして撮影し始めるステップを有する請求項12に記載の医療機器の位置決め方法。前記ステップ2ではレーザー照射点に対する撮影の採集頻度がレーザーパルスの発射周波数より高い請求項13に記載の医療機器の位置決め方法。前記ステップ3ではレーザー照射点に対する撮影の採集頻度がレーザーパルスの発射周波数の二倍である請求項14に記載の医療機器の位置決め方法。前記ステップ3では獲得された隣り合う画像に対して輪郭計算を行い、前記レーザー照射点位置が得られる請求項14又は15に記載の医療機器の位置決め方法。前記ステップ3で前記レーザー照射点位置が所定の時間帯で安定を保持することを計算して得られると、前記ステップ1を停止し、すなわちレーザーパルスの発射を停止する請求項16に記載の医療機器の位置決め方法。前記ステップ3で前記所定の時間帯で安定を保持することは、計算装置が予め確定した所定の時間帯で複数回得られた前記レーザー照射点位置の差が予め確定した閾値より小さいことを示す請求項17に記載の医療機器の位置決め方法。前記ステップ3では少なくとも3つの撮影装置が前記レーザー照射点に対して撮影する請求項12から請求項18のいずれか一項に記載の医療機器の位置決め方法。前記医療機器はX線診断装置で、前記撮影装置はディジタルカメラである請求項19に記載の医療機器の位置決め方法。上記の問題を解決するため、本発明は患者の体表の照射目標に対して正確に位置決めするレーザーガイド医療機器自動位置決めシステム及び方法を提供することを目的とする。特許文献1ではレーザーガイドの内傷位置決め装置を開示したが、体表の照射目標に対して位置決めすることではない。特許文献2ではCTコンピュータ断層撮影装置を協力して位置決めする移動可能であるレーザーガイド位置決め装置を開示したが、この装置がレーザー光源及びファン光源となる2つの光源を備えるので、構成が複雑で操作が簡便でない。上記の問題に鑑みて、本発明は医療機器本体と位置決め部材とを備える医療機器位置決めシステムであって、医療機器は目標位置まで移動して診断又は治療が行われる移動部材を有し、位置決め部材はレーザー発射装置、撮影装置及び計算装置を有し、レーザー発射装置から発射するレーザーが患者体表の目標に照射し、撮影装置はレーザー照射点に対して撮影し、計算装置は撮影装置が獲得した画像に対して計算してレーザー照射点位置が得られ、医療機器は計算して得られた照射点位置に基づいて移動部材を自動的に位置決めする。レーザー発射装置は手持ち型である。レーザー発射装置は制御器を有し、持続的にレーザーパルスを発射するように制御する。レーザー発射装置の制御器は一旦持続的にレーザーパルスを発射すると該制御器が撮影装置をトリガーして撮影し、撮影装置の採集頻度はレーザーパルスの発射周波数より高い。撮影装置の採集頻度はレーザーパルス周波数の二倍である。計算装置は撮影装置が獲得した隣り合う画像に対して輪郭計算を行い、レーザー照射点位置が得られる。レーザー照射点位置が所定の時間帯で安定を保持することを計算装置が得られると、レーザー発射装置がレーザーパルスの発射を停止する。所定の時間帯で安定を保持することは、計算装置が予め確定した所定の時間帯で複数回得られたレーザー照射点位置の差が予め確定した閾値より小さいことを示す。少なくとも3つの撮影装置を備え、医療機器が位置している環境の周囲に配置される。医療機器はX線診断装置で、撮影装置はディジタルカメラである。本発明の医療機器の位置決め方法は、ステップ1レーザーを発射して患者体表の目標に照射し、ステップ2レーザー照射点に対して撮影し、ステップ3撮影して得られた画像に対して計算し、レーザー照射点位置が得られ、ステップ4医療機器が計算して得られた照射点位置に基づいて移動部材を自動的に位置決めする、ステップを備える。ステップ1では手持ち型のレーザー発射装置でレーザーの発射が行われる。ステップ1は1.3持続的にレーザーパルスを発射し始め、1.4一旦持続的にレーザーパルスを発射し始めると、制御器が撮影装置をトリガーして撮影し始めるステップを有する。ステップ2ではレーザー照射点に対する撮影の採集頻度がレーザーパルスの発射周波数より高い。ステップ3ではレーザー照射点に対する撮影の採集頻度がレーザーパルスの発射周波数の二倍である。ステップ3では獲得された隣り合う画像に対して輪郭計算を行い、レーザー照射点位置が得られる。ステップ3でレーザー照射点位置が所定の時間帯で安定を保持することを計算して得られると、ステップ1を停止し、すなわちレーザーパルスの発射を停止する。ステップ3で所定の時間帯で安定を保持することは、計算装置が予め確定した所定の時間帯で複数回得られたレーザー照射点位置の差が予め確定した閾値より小さいことを示す。ステップ3では少なくとも3つの撮影装置レーザー照射点に対して撮影する。医療機器はX線診断装置で、撮影装置はディジタルカメラである。本発明は医療機器が自動的に位置決めするフローを簡単にし、自動位置決めの技術問題を解決し、患者の体験を改善することができる。以下、本発明の実施形態について詳しく説明するが、本発明はこの実施形態に限られない。以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明し、これらの実施形態は本発明を制限するものではない。なお、異なる図面における同じ部材は同じ符号を付して説明する。1つの実施形態は図3に示された医療機器の位置決めシステムで、特にX線診断装置である。なお、医療機器すなわち、X線診断装置の自身は示されていない。位置決め部材においてレーザー発生装置は手持ち型のレーザーパルス発射ペン1で、その上にはレーザーパルスの発射を制御するボタンがある。操作者がレーザーパルス発射ペンを手で持って、ボタンを押圧すると連続的なレーザーパルスが発射され、そのレーザーパルスを患者の体表の照射目標に向かう。位置決め部材は複数のディジタルカメラをさらに含み、図面には照射室の天頂の4つの隅に配置された4つのディジタルカメラ7が示され、照射室の中心又は患者の所在位置に向かっている。レーザーペンがレーザーパルスを発射すると、すべてのディジタルカメラがすぐトリガーされて撮影し始め、撮影の頻度がレーザーパルスの発射周波数より高い。前記撮影装置の採集頻度をレーザーパルス周波数の二倍にすることが好ましい。これはレーザーパルスの山、谷の2つの位相で画像を1枚ずつ採集するからである。4つの方向にディジタルカメラが配置されているので、レーザー照射点は必ず1つ又は複数のディジタルカメラに撮影される。なお、ディジタルカメラが獲得したレーザー照射点の画像を医療機器の計算装置図示しないに伝送する。図4に示されたように、計算装置は絶えずカメラが獲得した2枚の隣り合う画像に対して輪郭計算を行って絶えずレーザー照射点位置カメラが獲得した照射点位置の画像を照射点位置の座標に変換する具体的な方法は以下で説明するが得られる。レーザー照射点位置を獲得し始めたときから、同時に計算装置が絶えず照射点位置の変化を計算する。照射点位置が所定の時間帯で安定を保持していることを発見したとき、例えば1秒内に得られた任意の二回のレーザー照射点位置の差が予め確定した閾値より小さければ、システムがブザーを鳴らし、操作者にレーザー発射ボタンを離してレーザーの発射及び位置決め操作を停止するようにメッセージする。カメラが得られた透視画像を画像平面に投影して三次元座標点を得る計算方法はピンホールカメラモデルpinholecameramodelであり、これは従来技術インターネット百科全書WikipediahttpenwikipediaorgwikiPinholecameramodelである。なお、仮にレーザー照射点位置座標がX0,Y0,Z0で行列あれば、Z0は計算する必要がない。これはX線光源から検出器までの距離sourcetoimagereceptordistanceはシステム照射部位に基づいてが予め設定されているからである。そのため、システムは中心X線が照射平面での平面座標X0,Y0のみを計算すればよい。計算に応用される数式は以下のとおりである。...1又は、...2なお、X,Y,Zは照射室座標空間内の1つの点の三次元座標で、u、vは投影点の画素座標である。Aはカメラ行列又は内部パラメータ行列と称され、cx、cyは画像中心である主点一般的に光学的な中心であるの座標で、fx、fyは画素で示された焦点距離である。数式1又は数式2によれば、画像があるパラメータに基づいて拡大又は縮小されると、すべてのこれらのパラメータも対応して拡大又は縮小される該パラメータを乗算又は除算する。内部パラメータ行列はカメラ視野の変化により変化せず、焦点距離が変わらなければ一度確定すると繰り返して使用することができる。連合回転平行移動行列R/tは外部パラメータ行列と称され、カメラがある静止点を回して回転することを説明し、又はカメラを固定して照射目標がカメラの前で回転することを説明する。これにより、R/tがカメラに基づいて画像の上のある点の座標X,Y,Zをある座標システムに投影することができる。該変換数式Z≠0のときは以下のとおりである。...3これにより、レーザー照射点の目標点の位置X0,Y0は、異なるカメラが同一の時刻に獲得した画像に対して上述の計算を行って獲得される。本発明の別の実施形態は、図5の制御時系列図に示された医療機器の位置決め方法で、特に例えばX線診断装置の位置決め方法で、以下のステップを含んでいる。1操作者がレーザーパルス発射ペンを手で持って、ボタンを押圧すると持続的にレーザーパルスが発射され、そのレーザーパルスを患者の体表の照射目標に向かう。2X線照射室環境の周囲に、分散的に複数少なくとも3つのディジタルカメラが配置されて患者に対して撮影し、一旦レーザー発射ペンのレーザー発射ボタンが押圧されると、持続的にレーザーパルスが発射され、該レーザーパルスがレーザー照射点に対して撮影するように各カメラをトリガーし、撮影の頻度がレーザーパルスの発射周波数より高い。前記撮影装置の採集頻度をレーザーパルス周波数の二倍にすることが好ましい。これはレーザーパルスの山、谷の2つの位相で1枚の画像を採集するからである。3絶えず撮影して獲得した2枚の隣り合う画像に対して輪郭計算計算を行って絶えず前記レーザー照射点位置が得られる。4カメラがレーザー照射点の原始画像のベクトルを獲得したときから、現有の計算方法上述を参照を応用してカメラが得られた照射点位置の画像を照射点位置の座標ベクトルに変換する。5同時に、得られた照射点位置との間の距離を絶えず計算する。6照射点位置が所定の時間帯で安定を保持していることを発見したとき、例えば1秒内に得られた任意の二回のレーザー照射点位置の距離が予め確定した閾値より小さい又は同じで行列ば、システムがブザーを鳴らし、患者の体表目標の位置が獲得され、操作者にレーザー発射ボタンを離してレーザーの発射及び位置決め操作を停止するようにメッセージする。7X線診断装置は得られた患者の体表目標位置に基づいてOTS及び/又はX線管を案内して自動的に位置決めが行われ、すなわち、患者の体表目標に対して照射する適当な位置に自動的に移動する。本発明は医療機器の位置決めシステム及び方法に関し、正確に位置決めする必要がある診断装置又は治療装置に応用され、X線システム以外にもコンピュータX線断層撮影装置CT、Xraycomputedtomography、MR磁気共鳴装置、陽電子放出断層撮影装置PETpositronemissiontomographyなどに応用される。上述のように本発明の具体的な実施例について図面を参照しながら説明したが、当業者は本発明の主旨及び範囲を逸脱しない範囲で、本発明に対して様々な変形、修正及び改良を加えて実施することができる。これらの変形、修正及び改良は本発明の請求の範囲が限定する主旨及び範囲内である。"