"画素毎の視点からの距離を示すデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロック毎に、画像符号化装置がデプス予測画像マクロブロックを用いて前記デプスマップの予測符号化を行う画像符号化方法であって、前記画像符号化装置が、1つのマクロブロックについて、画素毎の輝度値からなるテクスチャ画像のうち前記1つのマクロブロックに対応する領域であるテクスチャ画像マクロブロックの視差ベクトルと、撮影装置間の距離と撮影装置の焦点距離とを含む撮影条件情報とに基づいてデプス値を算出する算出ステップと、前記画像符号化装置が、算出したデプス値に基づいてデプス予測画像マクロブロックを生成する生成ステップとを有することを特徴とする画像符号化方法。前記算出ステップは、前記テクスチャ画像マクロブロックを符号化した際に用いられるパーティション毎にデプス値を算出するステップを有し、前記生成ステップは、前記パーティション毎に算出されたデプス値から、予測画像ブロックを生成するステップと、前記パーティション毎に生成された予測画像ブロックからデプス予測画像マクロブロックを生成するステップとを有することを特徴とする請求項1に記載の画像符号化方法。前記算出ステップは、前記テクスチャ画像マクロブロックを符号化した際に用いられるパーティションのうち、視差ベクトルを有さないパーティションに関しては、隣接するパーティションのデプス値に基づいて前記パーティションのデプス値を算出するステップを有することを特徴とする請求項2に記載の画像符号化方法。画素毎の視点からの距離を示すデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロック毎に、デプス予測画像マクロブロックを用いて前記デプスマップの予測符号化を行う画像符号化装置であって、1つのマクロブロックについて、画素毎の輝度値からなるテクスチャ画像のうち前記1つのマクロブロックに対応する領域であるテクスチャ画像マクロブロックの視差ベクトルと、撮影装置間の距離と撮影装置の焦点距離とを含む撮影条件情報とに基づいてデプス値を算出し、算出したデプス値に基づいて生成したデプス予測画像マクロブロックを用いて符号化する画像符号化部を備えたことを特徴とする画像符号化装置。画素毎の視点からの距離を示すデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロック毎に、デプス予測画像マクロブロックを用いて前記デプスマップの予測符号化を行う画像符号化処理を、コンピュータに実行させるための画像符号化プログラムであって、前記画像符号化処理は、1つのマクロブロックについて、画素毎の輝度値からなるテクスチャ画像のうち前記1つのマクロブロックに対応する領域であるテクスチャ画像マクロブロックの視差ベクトルと、撮影装置間の距離と撮影装置の焦点距離とを含む撮影条件情報とに基づいてデプス値を算出するステップと、算出したデプス値に基づいてデプス予測画像マクロブロックを生成するステップとを有することを特徴とする画像符号化プログラム。請求項1~3のいずれか1項に記載の画像符号化方法に従いデプス予測画像マクロブロックを用いて予測符号化された、画素毎の視点からの距離を示すデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロックを、画像復号装置が復号する画像復号ステップを有することを特徴とする画像復号方法。請求項1~3のいずれか1項に記載の画像符号化方法に従いデプス予測画像マクロブロックを用いて予測符号化された、画素毎の視点からの距離を示すデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロックを復号する画像復号部を備えたことを特徴とする画像復号装置。請求項1~3のいずれか1項に記載の画像符号化方法に従いデプス予測画像マクロブロックを用いて予測符号化された、画素毎の視点からの距離を示すデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロックを復号する画像復号ステップを、コンピュータに実行させるための画像復号プログラム。しかしながら、非特許文献2及び特許文献1に記載のデプスマップ符号化方法では、デプスマップの特性を考慮していないため、十分な圧縮ができていない。本発明は、上述のような実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、デプスマップの符号化において優れた符号化効率を得ることが可能な画像符号化方法、画像復号方法、並びにそれらの装置及びプログラムを提供することにある。上記課題を解決するために、本発明の第1の技術手段は、画素毎の視点からの距離を示すデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロック毎に、画像符号化装置がデプス予測画像マクロブロックを用いて前記デプスマップの予測符号化を行う画像符号化方法であって、前記画像符号化装置が、1つのマクロブロックについて、画素毎の輝度値からなるテクスチャ画像のうち前記1つのマクロブロックに対応する領域であるテクスチャ画像マクロブロックの視差ベクトルと、撮影装置間の距離と撮影装置の焦点距離とを含む撮影条件情報とに基づいてデプス値を算出する算出ステップと、前記画像符号化装置が、算出したデプス値に基づいてデプス予測画像マクロブロックを生成する生成ステップとを有することを特徴としたものである。第2の技術手段は、第1の技術手段において、前記算出ステップは、前記テクスチャ画像マクロブロックを符号化した際に用いられるパーティション毎にデプス値を算出するステップを有し、前記生成ステップは、前記パーティション毎に算出されたデプス値から、予測画像ブロックを生成するステップと、前記パーティション毎に生成された予測画像ブロックからデプス予測画像マクロブロックを生成するステップとを有することを特徴としたものである。第3の技術手段は、第2の技術手段において、前記算出ステップは、前記テクスチャ画像マクロブロックを符号化した際に用いられるパーティションのうち、視差ベクトルを有さないパーティションに関しては、隣接するパーティションのデプス値に基づいて前記パーティションのデプス値を算出するステップを有することを特徴としたものである。第4の技術手段は、画素毎の視点からの距離を示すデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロック毎に、デプス予測画像マクロブロックを用いて前記デプスマップの予測符号化を行う画像符号化装置であって、1つのマクロブロックについて、画素毎の輝度値からなるテクスチャ画像のうち前記1つのマクロブロックに対応する領域であるテクスチャ画像マクロブロックの視差ベクトルと、撮影装置間の距離と撮影装置の焦点距離とを含む撮影条件情報とに基づいてデプス値を算出し、算出したデプス値に基づいて生成したデプス予測画像マクロブロックを用いて符号化する画像符号化部を備えたことを特徴としたものである。第5の技術手段は、画素毎の視点からの距離を示すデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロック毎に、デプス予測画像マクロブロックを用いて前記デプスマップの予測符号化を行う画像符号化処理を、コンピュータに実行させるための画像符号化プログラムであって、前記画像符号化処理は、1つのマクロブロックについて、画素毎の輝度値からなるテクスチャ画像のうち前記1つのマクロブロックに対応する領域であるテクスチャ画像マクロブロックの視差ベクトルと、撮影装置間の距離と撮影装置の焦点距離とを含む撮影条件情報とに基づいてデプス値を算出するステップと、算出したデプス値に基づいてデプス予測画像マクロブロックを生成するステップとを有することを特徴としたものである。第6の技術手段は、第1~第3のいずれか1の技術手段における画像符号化方法に従いデプス予測画像マクロブロックを用いて予測符号化された、画素毎の視点からの距離を示すデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロックを、画像復号装置が復号する画像復号ステップを有することを特徴とする画像復号方法である。第7の技術手段は、第1~第3のいずれか1の技術手段における画像符号化方法に従いデプス予測画像マクロブロックを用いて予測符号化された、画素毎の視点からの距離を示すデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロックを復号する画像復号部を備えたことを特徴とする画像復号装置である。第8の技術手段は、第1~第3のいずれか1の技術手段における画像符号化方法に従いデプス予測画像マクロブロックを用いて予測符号化された、画素毎の視点からの距離を示すデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロックを復号する画像復号ステップを、コンピュータに実行させるための画像復号プログラムである。本発明によれば、デプスマップの符号化において優れた符号化効率で画像を符号化又は復号することが可能になる。本発明では、デプスマップの符号化において、撮影装置の撮影条件情報とテクスチャ画像の視差ベクトルとから、デプスマップの予測画像の一部である予測画像マクロブロックデプス予測画像マクロブロックと呼ぶを生成する。より具体的には、本発明では、デプスマップ毎のデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロック毎に、撮影装置が撮影した画像の輝度値からなる該マクロブロックと同一座標のマクロブロックが有する視差ベクトルからデプス値を推定することによってデプスマップの予測符号化又は予測復号を行う。即ち、本発明では、上記のマクロブロック毎に、画像符号化装置がデプス予測画像マクロブロックを用いてデプスマップの予測符号化を実行するに際し、1つのマクロブロックについて、画素毎の輝度値からなるテクスチャ画像のうち上記1つのマクロブロックに対応する領域であるテクスチャ画像マクロブロックの視差ベクトルと、撮影装置間の距離と撮影装置の焦点距離とを含む撮影条件情報とに基づいてデプス値を算出し、算出したデプス値に基づいてデプス予測画像マクロブロックを生成する。そして、このようにして予測符号化されたデプスマップを予測復号する際にもこのようなデプス予測画像マクロブロックの生成を行うことになる。無論、以下の説明から明らかなように、全てのマクロブロックに対してデプス値を推定し、符号化/復号を行うことに限定されるものではない。以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。第1の実施形態図1は、本発明の第1の実施形態に係る画像符号化装置を備えた3次元画像撮影システムの一構成例を示す概略図である。図1で例示する画像撮影システムは、撮影装置3a、撮影装置3b、画像前置処理部2、及び画像符号化装置1を含んで構成される。撮影装置3a及び撮影装置3bは、互いに異なる位置視点に設置され、同一の視野に含まれる被写体の画像を、予め定めた時間間隔で例えば1/30秒毎に1回撮影する。撮影装置3a及び撮影装置3bは、撮影した画像を示す画像信号をテクスチャ画像texturemap;二次元画像ということがある。と定め、それぞれのテクスチャ画像を画像前置処理部2に出力する。この画像信号は、被写空間に含まれる被写体や背景の色彩や濃淡を表す信号値輝度値であって、二次元平面に配置された画素毎の信号値からなる画像信号である。この画像信号は、画素毎に色空間を表す信号値を有する画像信号、例えばRGB信号である。RGB信号は、赤色成分の輝度値を表すR信号、緑色成分の輝度値を示すG信号、青色成分の輝度値を示すB信号を含む。また、撮影装置3a及び撮影装置3bは、撮影条件情報を画像符号化装置1に出力する。撮影条件情報とは、少なくとも、撮影装置3a及び撮影装置3bの間の距離、及び撮影装置3a及び撮影装置3bの焦点距離を含む。なお、本実施形態では、説明の簡略化のため、撮影装置3a及び撮影装置3bの焦点距離は同一であることを前提とする。画像前置処理部2は、撮影装置3a及び撮影装置3bのいずれか一方、例えば撮影装置3aから入力されたテクスチャ画像を基準画像と定め、他の撮影装置この例では撮影装置3bから入力されたテクスチャ画像と区別して説明する。従って、基準画像も被写空間に含まれる被写体や背景の色彩や濃淡を表す信号値輝度値であって、二次元平面に配置された画素毎の信号値からなる一般的な二次元の画像信号である。画像前置処理部2は、単に前処理部とも呼べる。画像前置処理部2は、撮影装置3aから入力された基準画像と、他の撮影装置3bから入力されたテクスチャ画像との視差を画素毎に算出し、撮影装置3aから入力されたテクスチャ画像に対応するデプスマップを生成する。デプスマップdepthmap、深度画像、距離画像ということがある。とは、被写空間に含まれる被写体や背景の視点撮影装置等からの距離に対応する信号値デプス値、深度値、デプスということがある。であって、二次元平面に配置された画素毎の信号値からなる画像信号である。デプスマップを構成する画素は、基準画像を構成する画素と対応する。従って、デプスマップは、被写空間を二次元に射影した基準となる画像信号である基準画像を用いて、三次元の被写空間を表すための手がかりとなる。次に、画像前置処理部2は、他の撮影装置3bから入力されたテクスチャ画像を基準画像として、撮影装置3aから入力されたテクスチャ画像との視差から、撮影装置3aのデプスマップの生成方法と同様にして、撮影装置3bのテクスチャ画像に対応するデプスマップを生成する。画像前置処理部2は、撮影装置3a及び撮影装置3bのテクスチャ画像をフレーム毎に交互に画像符号化装置1に出力する。また、画像前置処理部2は、テクスチャ画像に対応するデプスマップをテクスチャ画像と同じタイミングで画像符号化装置1に出力する。画像符号化装置1は、次の画像符号化部を備える。この画像符号化部は、画素毎のデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロック毎に、そのデプスマップを符号化する際、1つのマクロブロックについて、画素毎の輝度値からなるテクスチャ画像のうち上記1つのマクロブロックに対応する領域であるテクスチャマクロブロックテクスチャ画像のマクロブロックが有する視差ベクトルに従ってデプス値を推定し、上記マクロブロックと推定したデプス値との差分を取ることで符号化する。このような符号化を各マクロブロックについて実行する。なお、本実施形態では、画像撮影システムが備える撮影装置の数を2台として説明しているが、これに限らず、3台以上であってもよい。また、画像符号化装置1に入力されるデプスマップ及びテクスチャ画像は、撮影装置3a及び撮影装置3bが撮影した画像に基づくものでなくともよく、例えば、予め合成された画像であってもよい。次に、本実施形態に係る画像符号化装置1の構成例とその機能について、図2を参照しながら説明する。図2は、本実施形態に係る画像符号化装置1の構成例を示す概略図である。図2で例示する画像符号化装置1は、デプスマップ入力部101、テクスチャ画像符号化部102、視差ベクトルメモリ103、参照画像メモリ104、イントラ予測部105、インター予測部106、デプス予測部107、符号化モード判定部108、減算部109、DCT変換量子化部110、逆量子化逆DCT変換部111、加算部112、及び情報源符号化部113を含んで構成される。デプスマップ入力部101は、画像前置処理部2からデプスマップがフレーム毎に入力され、入力されたデプスマップからマクロブロック以下、デプスマクロブロックを抽出する。デプスマップ入力部101は、抽出したデプスマクロブロックを、符号化モード判定部108、インター予測部106、及び減算部109に出力する。デプスマクロブロックは、予め定めた数の画素、例えば水平方向16画素×垂直方向16画素からなる。デプスマップ入力部101は、ラスタースキャンの順序でデプスマクロブロックを抽出するマクロブロックの位置を、各ブロックが重ならないようにシフトさせる。即ち、デプスマップ入力部101は、デプスマクロブロックを抽出するブロックをフレームの左上端から順次ブロックの水平方向の画素数だけ右に移動させる。デプスマップ入力部101は、デプスマクロブロックを抽出するマクロブロックの右端がフレームの右端に達した後、そのマクロブロックをマクロブロックの垂直方向の画素数だけ下で、且つフレームの左端に移動させる。デプスマップ入力部101は、このようにしてデプスマクロブロックを抽出するマクロブロックがフレームの右下に達するまで移動させる。なお、以下では、抽出されたデプスマクロブロックを符号化対象マクロブロック又は対象マクロブロックと呼ぶことがある。テクスチャ画像符号化部102は、画像前置処理部2からテクスチャ画像をフレーム毎に入力し、各フレームを構成するマクロブロック毎に公知の画像符号化方法、例えば非特許文献1である、ITU-TH.264規格書に記載されている復号方法に対応する符号化方法を用いてテクスチャ画像を符号化する。テクスチャ画像符号化部102は、符号化して生成したテクスチャ画像符号を画像符号化装置1の外部に出力する。テクスチャ画像符号化部102は、テクスチャ画像の各マクロブロックを視差補償によって符号化した場合には、検出した視差ベクトルを視差ベクトルメモリ103に記憶する。テクスチャ画像符号化部102が、マクロブロックを複数のパーティションに分割して符号化した場合には、各パーティション毎の視差ベクトルを視差ベクトルメモリ103に記憶する。なお、本実施形態において上記パーティションのサイズは、水平方向16画素×垂直方向16画素、16画素×8画素、8画素×16画素、8画素×8画素、8画素×4画素、4画素×8画素、又は、4画素×4画素であるが、本発明は、具体的なパーティションのサイズで限定されるものではない。視差ベクトルメモリ103は、テクスチャ画像符号化部102から入力された視差ベクトルを、符号化されたマクロブロックの順に記憶する。参照画像メモリ104は、加算部112から入力された参照画像のマクロブロック以下、参照画像マクロブロックを、対応するフレームにおける符号化対象マクロブロックの位置に配置して参照画像として記憶する。この参照画像マクロブロックは、過去に入力されたデプスマクロブロックを符号化し、復号されたマクロブロックである。このように参照画像マクロブロックを配置して構成したフレームの画像信号を参照画像と呼んでいる。参照画像メモリ104は、現在から予め設定されたフレーム数、例えば15フレーム分の過去のフレームの参照画像を順次に記憶し、記憶されたフレーム数が予め設定されたフレーム数を超えたとき、例えば16フレーム目の参照画像が入力された時、それ以前の過去のフレームの参照画像を全て削除する。イントラ予測部105は、参照画像メモリ104から対象マクロブロックと同一フレーム内の対象マクロブロックの上と左に隣接する符号化に係る処理を行った参照画像ブロックを読みだす。参照画像ブロックのサイズは、例えば、水平方向16画素×垂直方向16画素、8画素×8画素、4画素×4画素であるが、本発明は、具体的な参照マクロブロック参照画像のマクロブロックのサイズで限定されるものではない。次に、イントラ予測部105は、読みだした参照マクロブロックに基づいてフレーム内予測を行い、イントラ予測画像マクロブロックを生成する。具体的なフレーム内予測の方法としては、例えば非特許文献1である、ITU-TH.264規格書に記載されているフレーム内予測方法がある。イントラ予測部105は、生成したイントラ予測画像マクロブロックを符号化モード判定部108に出力する。インター予測部106は、デプスマップ入力部101から入力された対象マクロブロックを1つ若しくは複数のパーティションに分割し、各々のパーティションに対して、順次、動きベクトル又は視差ベクトルを検出する。デプスマップの対象マクロブロックのパーティションのサイズは、対応するテクスチャ画像のマクロブロックについてテクスチャ画像符号化部102で使用されるパーティションと同じサイズとする。なお、1つのパーティションに分割するとは実質的に分割を実行しないことを指す。具体的には、インター予測部106は、まず参照画像メモリ104から参照画像を構成する参照画像ブロックを読み出す。インター予測部106が読み出す参照画像ブロックの大きさ画素数は上記1又は複数のパーティションのうち、処理の対象となるパーティション以下、対象パーティションと呼ぶの大きさと同一である。ここで、インター予測部106は、デプスマップ入力部101から入力されたデプスマクロブロック内の対象パーティションと参照画像ブロックとの間でブロックマッチングを行う。即ち、参照画像メモリ104に記憶されている過去の参照画像のフレームから参照画像ブロックを読み出す位置を、対象パーティションの位置から予め設定した範囲内において水平方向又は垂直方向に1画素ずつ移動させる。インター予測部106は、対象パーティションの座標と対象パーティションと最も類似する参照画像ブロックの座標との差分を、ベクトルとして検出する。本実施形態では、このとき検出したベクトルを、対象パーティションを撮影した撮影装置と参照画像ブロックを撮影した撮影装置が同一であるならば動きベクトル、異なるならば視差ベクトルと呼称している。ここで、インター予測部106は、対象パーティションに含まれる画素毎の信号値と参照画像ブロックに含まれる画素毎の信号値との類似性を示す指標値、例えば、SADSumofAbsoluteDifference、差分絶対値和を算出する。インター予測部106は、指標値を最小とする参照画像ブロックを、対象パーティションと最も類似する参照画像ブロックと定める。インター予測部106は、対象パーティションの座標と定めた参照画像ブロックの座標に基づき動きベクトルを算出する。また、インター予測部106は、対象マクロブロックを構成する上記パーティションのサイズのうち、符号化コストが最小となるパーティションのサイズを選択する。例えば、インター予測部106は、以下の処理を全てのパーティションのサイズに対して行う。まず、インター予測部106は、算出した動きベクトル又は視差ベクトルの水平成分の絶対値、その垂直成分の絶対値及び対象パーティションと対象パーティションと最も類似する参照ブロックとの間の指標値の和をコスト値として算出する。以上の処理を、対象マクロブロックを構成する全てのパーティションに対して行うことでコスト値を算出し、そのコスト値の和をパーティションのサイズ毎に求めていく。そして、パーティションのサイズのうちコスト値の和が最も小さくなったパーティションのサイズを選択する。なお、上述したように、このパーティションのサイズは、テクスチャ画像符号化部102で使用されたパーティションと同じサイズとするため、インター予測部106は、コストの算出などを行わずに、テクスチャ画像符号化部102で使用したパーティションのサイズを得てそのサイズのパーティションを用いるようにしておけばよい。他のパーティションサイズの選択方法としては、例えば、RDコストを用いるものもある。RDコストとは、次式から符号化コストJを算出する。J=Dλ×Rここで、Dは対象マクロブロックと対象マクロブロックを符号化し復号した画像との差分であり、Rは予想される発生符号量である。また、係数λは、定数であってもよいし、量子化の粗さを制御する量子化パラメータの関数であってもよい。なお、本発明は、具体的な符号化コストの算出方法によって限定されるものではない。次に、インター予測部106は、コスト値が最小となったパーティションのサイズとそのサイズの各パーティションで算出した動きベクトル又は視差ベクトルとに基づいて動き補償を行い、インター予測画像マクロブロックを生成する。具体的には、まず、インター予測部106は、参照画像メモリ104からパーティション毎に、動きベクトル又は視差ベクトルが差す座標の参照画像ブロックを読み取る。インター予測部106は、パーティション毎に、読みだした参照画像ブロックの座標をパーティションの座標に合わせる処理をすることによってインター予測画像マクロブロックを生成する。インター予測部106は、生成したインター予測画像マクロブロックを符号化モード判定部108に出力し、生成した動きベクトル又は視差ベクトルを情報源符号化部113に出力する。デプス予測部107は、撮影装置3a及び撮影装置3bから撮影条件情報が入力され、視差ベクトルメモリ103から対象マクロブロックに対応するテクスチャ画像マクロブロックの視差ベクトルを読みだす。デプス予測部107は、撮影条件情報及び視差ベクトルに基づいてデプス値を算出する。そして、デプス予測部107は、算出したデプス値からデプス予測画像マクロブロックを生成する。デプス予測部107は、デプス予測画像マクロブロックを符号化モード判定部108に出力する。処理の詳細については後述する。符号化モード判定部108は、デプスマップ入力部101から対象マクロブロックを、イントラ予測部105からイントラ予測画像マクロブロックを、インター予測部106からインター予測画像マクロブロックを、デプス予測部107からデプス予測画像マクロブロックを、それぞれ入力として受け取る。そして、符号化モード判定部108は、入力された3つの予測画像マクロブロックに基づいて最も符号化効率の高い符号化モードを決定する。具体的には、例えば、符号化モード判定部108は、予測画像マクロブロック毎に対象マクロブロックとの画素毎に信号値の2乗誤差を算出し、予測画像マクロブロック内の2乗誤差の和を符号化コストとする。符号化モード判定部108は、全ての符号化モードに対して符号化コストを算出し、符号化コストが最も小さい予測画像マクロブロックに対応する符号化モードを最も符号化効率の高い符号化モードとする。このように符号化モード判定部108は、符号化モード決定部とも言える。他の決定方法としては、例えば、RDコストを用いるものもある。なお、本発明は、具体的な符号化コストの算出方法によって限定されるものではない。符号化モード判定部108は、最も符号化効率の高い符号化モードを示す符号化モード信号を情報源符号化部113に出力する。符号化モード判定部108は、最も符号化効率の高い符号化モードに対応する予測画像マクロブロックを、減算部109と加算部112に出力する。減算部109は、デプスマップ入力部101から入力されたデプスマクロブロックに含まれる各画素の信号値から、符号化モード判定部108から入力されたイントラ予測画像マクロブロック、インター予測画像マクロブロック、又はデプス予測画像マクロブロックに含まれる各画素の信号値を減算して、残差信号ブロックを算出する。減算部109は、算出した残差信号マクロブロックをDCT変換量子化部110に出力する。DCT変換量子化部110は、減算部109から入力された残差信号マクロブロックに対して二次元DCTDiscreteCosineTransform、離散コサイン変換を行い周波数領域信号としてDCT係数を算出した後、DCT係数の量子化quantizationを行い、量子化DCT係数を生成する。ここで、量子化とは、入力されたDCT係数を離散的な代表値の1つに変換する処理である。DCT変換量子化部110は、生成した量子化DCT係数を、逆量子化逆DCT変換部111及び情報源符号化部113に出力する。逆量子化逆DCT変換部111は、DCT変換量子化部110から入力された量子化DCT係数に逆量子化de-quantizationを行い、逆量子化DCT係数を生成した後、逆量子化DCT係数に対して2次元逆DCTinverseDiscreteCosineTransform、離散コサイン変換を行い、空間領域信号として復号された残差信号マクロブロックを生成する。以下、この残差信号マクロブロックを、復号残差信号マクロブロックと呼ぶ。逆量子化逆DCT変換部111は、生成した復号残差信号マクロブロックを加算部112に出力する。加算部112は、符号化モード判定部108から入力されたイントラ予測画像マクロブロック、インター予測画像マクロブロック、又はデプス予測画像マクロブロックに含まれる各画素の信号値と、逆量子化逆DCT変換部111から入力された復号残差信号マクロブロックに含まれる各画素の信号値とを加算して、参照画像マクロブロックを生成する。加算部112は、生成した参照画像マクロブロックを参照画像メモリ104に記憶する。情報源符号化部113は、DCT変換量子化部110から入力された量子化DCT係数と、インター予測部106から入力された動きベクトル又は視差ベクトルと、撮影条件情報とに対して符号化を施し、符号化ストリームを生成する。情報源符号化部113は、入力された情報よりも情報量が少ない符号化ストリームを生成する符号化として、例えば可変長符号化を行う。可変長符号化とは、入力された情報において出現頻度がより高い情報ほどより短い符号を、出現頻度が低い情報ほどより長い符号に変換することによって、情報量を圧縮する符号化方式である。情報源符号化部113は、生成した符号化ストリームを画像符号化装置1の外部へ出力する。次に、本実施形態に係るデプス予測部107の構成例及びその機能について、図3を参照しながら説明する。図3は、本実施形態に係るデプス予測部107の構成例を示す概略図である。図3で例示するデプス予測部107は、距離情報抽出部1071、デプス値算出部1072、及び予測画像マクロブロック生成部1073を含んで構成される。距離情報抽出部1071は、撮影装置3a及び撮影装置3bから撮影条件情報を入力される。距離情報抽出部1071は、入力された撮影条件情報から撮影装置3aと撮影装置3bの間の距離と、撮影装置3a及び撮影装置3bの焦点距離を抽出する。距離情報抽出部1071は、抽出した撮影装置3aと撮影装置3bの間の距離と撮影装置3a及び撮影装置3bの焦点距離をデプス値算出部1072に出力する。デプス値算出部1072は、視差ベクトルメモリ103から対象マクロブロックと同一座標のテクスチャ画像マクロブロックに含まれる視差ベクトルを読みだし、距離情報抽出部1071から撮影装置3aと撮影装置3bの間のカメラ間隔と撮影装置3a及び撮影装置3bの焦点距離が入力される。デプス値算出部1072は、読みだした視差ベクトルの水平成分と、カメラ間隔と焦点距離とに基づき、式1に従って、デプス値を算出する。d=b×f/v...式1但しd...デプス値奥行き値b...カメラ間隔f...焦点距離v...視差ベクトルの水平成分ここで、式1と各パラメータの意味を説明する。図4は、デプス値奥行き値と視差値との関係を示す概念図である。2つの視点すなわち撮影装置3a,3bと、1つの被写体41が、図4のような位置関係にある場合を想定する。この時、被写体41の正面の点42は、撮影装置3a,3bから焦点距離fだけ離れた平面43上の位置44a及び位置44bに投影される。平面43が観察時のスクリーン面に相当するとみなすと、位置44a及び44bは、被写体41上の点42に関する撮影装置3aで撮影した画像上と撮影装置3bで撮影した画像上との画素の対応点を意味する。また、撮影装置3aから点42を結ぶ直線45の平行線45′を図4に示すように引き、平行線45′と平面43との交差する点を位置44a′とする。ここで、位置44bと位置44a′との距離が、被写体41の正面の点42に対応する視差となる。そして、2つの撮影装置3a,3bの間の距離をb、撮影装置3a,3bの焦点距離をf、被写体41の正面の点42までの距離代表奥行き値をd、位置44bと位置44a′との距離視差をpとすると、上記各パラメータカメラ間隔b、焦点距離f、奥行き値d、視差pとの間には、以下の関係が成り立つ。ここで、代表奥行き値dは、式1における画像距離代表値dと同様に、カメラからの実距離であって、奥行き画像における奥行き値そのものではない。b:p=d:f...式2そして、視差ベクトルは、撮影装置3a,3bが出力したテクスチャ画像間の対応する領域を示しているため、テクスチャ画像間の対応点を示す視差とは類似性が高い。よって、式2の視差pを視差ベクトルの水平成分vにおきかえ、式を変形した式1でデプス値dを求めることができる。なお、図4では、撮影装置3a及び撮影装置3bの焦点距離は同一であることを前提としたが、異なる場合も焦点距離が異なるような幾何に従い視差を求めることができるため、同様に視差pとして視差ベクトルの水平成分を用いることができる。図3に戻り、デプス値算出部1072は、全画素の画素値が生成したデプス値であるデプス予測マクロブロックを生成する。デプス値算出部1072は、テクスチャ画像マクロブロックが複数のパーティションに分割され符号化される場合には、各パーティションの視差ベクトル毎に式1を用いてデプス値を算出する。デプス値算出部1072は、全画素の画素値が生成したデプス値で、なお且つ、対応するテクスチャ画像のパーティションと形状が同一の予測画像ブロックを生成する。そして、デプス値算出部1072は、パーティション毎に生成した予測画像ブロックを予測画像マクロブロック生成部1073に出力する。一方で、デプス値算出部1072は、テクスチャ画像マクロブロックを符号化した際に用いられるパーティションのうち、視差ベクトルを有さないパーティションに関しては、隣接するパーティションのデプス値に基づいて、例えば隣接するパーティションデプス値を平滑化するなどして、パーティションのデプス値を算出すればよい。そして、この場合にも、デプス値算出部1072は、パーティション毎に予測画像ブロックを生成し、生成した予測画像ブロックを予測画像マクロブロック生成部1073に出力する。予測画像マクロブロック生成部1073は、デプス値算出部1072から予測画像ブロックが入力され、その予測画像ブロックからデプス予測マクロブロックを生成する。より具体的には、その予測画像ブロックを対応するパーティションの座標に置くことで、デプス予測マクロブロックの生成を行う。予測画像マクロブロック生成部1073は、生成したデプス予測マクロブロックを符号化モード判定部108に出力する。次に、本実施形態に係る画像符号化装置1が行う画像符号化処理について、図5及び図6を参照しながら説明する。図5及び図6は、本実施形態に係る画像符号化装置1が行う画像符号化処理の一例を説明するためのフローチャートである。まず、ステップS101において、デプスマップ入力部101は、画像前置処理部2からデプスマップをフレーム毎に入力する。その後、ステップS102へ進む。ステップS102において、テクスチャ画像符号化部102は、画像前置処理部2からテクスチャ画像をフレーム毎に入力し、各フレームを構成するマクロブロック毎に符号化する。テクスチャ画像符号化部102は、符号化して生成したテクスチャ画像符号を画像符号化装置1の外部に出力する。その後、ステップS103へ進む。ステップS103において、テクスチャ画像符号化部102は、マクロブロック毎の符号の際に生成した視差ベクトルを視差ベクトルメモリ103に記憶する。その後、ステップS104へ進む。ステップS104において、デプス予測部107及び情報源符号化部113に、撮影装置3a及び撮影装置3bから撮影条件情報が入力される。その後、ステップS105に進む。ステップS105において、情報源符号化部113は入力された撮影装置3a及び撮影装置3bの撮影条件情報を符号化し符号化ストリームを生成する。符号化の方法は、例えば可変長符号化でもよい。情報源符号化部113は生成した符号化ストリームを画像符号化装置1の外部へ出力する。その後、ステップS106に進む。なお、撮影条件情報の符号化と視差ベクトルの記憶の順序はこれに限ったものではなく、ステップS101とステップS102の順序も問わない。画像符号化装置1は、ステップS106において、ステップS107~S120の処理を、入力されたフレームに含まれるマクロブロック毎に行う。なお、ステップS107~S109の順序は問わない。ステップS107において、イントラ予測部105は、参照画像メモリ104から対象マクロブロックと同一フレーム内の対象マクロブロックの上と左に隣接する符号化に係る処理を行った参照画像ブロックを読みだす。イントラ予測部105は、読みだした参照マクロブロックに基づいてフレーム内予測を行い、イントラ予測画像マクロブロックを生成する。イントラ予測部105は、生成したイントラ予測画像マクロブロックを符号化モード判定部108に出力する。その後、ステップS108へ進む。ステップS108において、インター予測部106は、デプスマップ入力部101から対象マクロブロックを入力し、参照画像メモリ104から参照画像を構成する参照画像ブロックを読み出す。インター予測部106は、対象マクロブロックを1つ若しくは複数のパーティションに分割し、各々のパーティションに対して、順次、動きベクトル又は視差ベクトルを検出する。インター予測部106は、対象マクロブロックを構成する上記パーティションのサイズのうち、符号化コストが最小となるパーティションのサイズを選択する。インター予測部106は、符号化コストが最小となったパーティションのサイズと各パーティションの動きベクトル又は視差ベクトルに基づいて動き補償又は視差補償を行い、インター予測画像マクロブロックを生成する。インター予測部106は、算出したベクトルを情報源符号化部113に出力する。インター予測部106は、生成したインター予測画像マクロブロックを符号化モード判定部108に出力する。その後、ステップS109に進む。ステップS109において、デプス予測部107は、視差ベクトルメモリ103から視差ベクトルを読みだす。デプス予測部107は、撮影条件情報及び視差ベクトルに基づいてデプス値を算出する。そして、デプス予測部107は、算出したデプス値からデプス予測画像マクロブロックを生成する。デプス予測部107は、デプス予測画像マクロブロックを符号化モード判定部108に出力する。その後、ステップS110に進む。ステップS110において、符号化モード判定部108は、デプスマップ入力部101から対象マクロブロックを、イントラ予測部105からイントラ予測画像マクロブロックを、インター予測部106からインター予測画像マクロブロックを、デプス予測部107からデプス予測画像マクロブロックを、それぞれ入力として受け取る。符号化モード判定部108は、入力された3つの予測画像マクロブロックに基づいて最も符号化効率の高い符号化モードを選択する。符号化モード判定部108は、選択された符号化モードに対応する予測画像マクロブロックを減算部109と加算部112に出力するとともに、選択された符号化モードに対応する符号化モード信号を生成し情報源符号化部113に出力する。その後、ステップS111に進む。ステップ111において、減算部109は、デプスマップ入力部101から入力された対象マクロブロックに含まれる各画素の信号値から符号化モード判定部108から入力されたイントラ予測画像マクロブロック、インター予測画像マクロブロック、又はデプス予測画像マクロブロックに含まれる各画素の信号値を減算して、残差信号マクロブロックを算出する。減算部109は、算出した残差信号マクロブロックをDCT変換量子化部110に出力する。その後、ステップS112に進む。ステップS112において、DCT変換量子化部110は、減算部109から入力された残差信号マクロブロックに対して二次元DCTを行い、DCT係数を算出した後、DCT係数の量子化を行い、量子化DCT係数を生成する。DCT変換量子化部110は、生成した量子化DCT係数を逆量子化逆DCT変換部111及び情報源符号化部113に出力する。その後、ステップS113に進む。ステップS113において、逆量子化逆DCT変換部111は、DCT変換量子化部110から入力された量子化DCT係数に逆量子化を行い、逆量子化DCT係数を生成した後、逆量子化DCT係数に対して2次元逆DCTを行い、復号残差信号マクロブロックを生成する。逆量子化逆DCT変換部111は、生成した復号残差信号マクロブロックを加算部112に出力する。その後、ステップS114に進む。ステップS114において、加算部112は、符号化モード判定部108から入力されたイントラ予測画像マクロブロック、インター予測画像マクロブロック、又はデプス予測画像マクロブロックに含まれる各画素の信号値と、逆量子化逆DCT変換部111から入力された復号残差信号マクロブロックに含まれる各画素の信号値とを加算して、参照画像マクロブロックを生成する。その後、ステップS115に進む。ステップS115において、加算部112は、生成した参照画像マクロブロックを参照画像メモリ104に記憶する。その後、ステップS116において、符号化モード判定部108による符号化モードの判定結果に従い、符号化モードがインター予測の場合にはステップS116でYES、ステップS117に進み、符号化モードがイントラ予測若しくはデプス予測の場合にはステップS116でNO、ステップS118に進む。ステップS117において、情報源符号化部113は、符号化モード判定部108から入力されたインター予測符号化モードであることを示す符号化モード信号、DCT変換量子化部110から入力された量子化DCT係数、及びインター予測部106から入力された動きベクトル又は視差ベクトルを符号化し、符号化ストリームを生成する。その後、ステップS119に進む。ステップS118において、情報源符号化部113は、符号化モード判定部108から入力された符号化モードを示す符号化モード信号とDCT変換量子化部110から入力された量子化DCT係数とを符号化し、符号化ストリームを生成する。その後、ステップS119に進む。ステップS119において、情報源符号化部113は、生成した符号化ストリームを画像符号化装置1の外部へ出力する。その後、ステップS120に進む。ステップS120において、画像符号化装置1は、符号化対象のマクロブロックをラスタースキャンの順序で順次に変更し、ステップS107に戻る。但し、画像符号化装置1は、入力されたデプスマップのフレームに符号化に係る処理がまだ行われていないブロックがないと判定した場合には、そのフレームに対する処理を終了する。次に、本実施形態に係るデプス予測部107におけるデプス予測画像マクロブロック生成処理について、図7及び図8を参照しながら説明する。図7及び図8は、本実施形態に係るデプス予測部107におけるデプス予測画像マクロブロック生成処理の一例を説明するためのフローチャートである。この処理は、上述のステップS109に相当する処理である。まず、ステップS201において、距離情報抽出部1071に、撮影装置3a及び3bから撮影条件情報が入力される。その後、ステップS202に進む。ステップS202において、距離情報抽出部1071は、撮影条件情報から撮影装置3aと3bの間のカメラ間隔と撮影装置3a及び3bの焦点距離を抽出する。距離情報抽出部1071は、抽出したカメラ間隔と焦点距離をデプス値算出部1072に出力する。その後、ステップS203に進む。ステップS203において、デプス値算出部1072は、ステップS204~S207の処理を、対象マクロブロックに対応するテクスチャ画像マクロブロック内のパーティション毎につまりパーティションの数だけ行う。まず、ステップS204において、対象マクロブロックに対応するテクスチャ画像マクロブロック内の処理対象のパーティションの視差ベクトルが存在するのであればステップS204でYES、ステップS205に進み、視差ベクトルが存在しない場合ステップS204でNOには、ステップS207に進む。ステップS205において、デプス値算出部1072は、テクスチャ画像マクロブロック内の処理対象のパーティションに対応する視差ベクトルを読みだす。その後、ステップS206に進む。ステップS206において、デプス値算出部1072は、カメラ間隔と焦点距離と視差ベクトルとに基づいてデプス値を算出する。デプス値算出部1072は、算出したデプス値に基づいて予測画像ブロックを生成する。デプス値算出部1072は、生成した予測画像ブロックを予測画像マクロブロック生成部1073に出力する。その後、ステップS207に進む。ステップS207において、デプス値算出部1072は、テクスチャ画像マクロブロックのパーティションを順次変更し、ステップS204に戻る。但し、デプス値算出部1072は、テクスチャ画像マクロブロック内の全パーティションに対して処理を行ったと判断した場合には、ステップS208に進む。ステップS208において、テクスチャ画像マクロブロックのパーティション全てに対してデプス値が算出されていなければステップS208でYES、ステップS209に進み、そうでなければステップS208でNO、ステップS210に進む。ステップS210において、デプス値算出部1072は、ステップS211~S214の処理を、対象マクロブロックに対応するテクスチャ画像マクロブロック内のパーティション毎につまりパーティションの数だけ行う。まず、ステップS211において、処理対象のパーティションについて、すでにデプス値が設定されている場合にはステップS211でYES、ステップS214に進み、デプス値が設定されていない場合にはステップS211でNO、ステップS212に進む。ステップS212において、処理対象のパーティションに隣接するパーティションについて、すでにデプス値が設定されている場合にはステップS212でYES、ステップS213に進み、デプス値が設定されていない場合にはステップS212でNO、ステップS214に進む。ステップS213において、デプス値算出部1072は、処理対象のパーティションに隣接するパーティションからデプス値を算出する。たとえば、処理対象のパーティションに隣接しており、なお且つ、デプス値が設定されているパーティションのデプス値の平均値を算出する。他にも、中央値や、最も処理対象のパーティションと設置している面積の大きいパーティションのデプス値を算出結果とする方法でもよい。なお、本発明は、具体的なデプス値の算出方法によって限定されるものではない。次に、デプス値算出部1072は、算出したデプス値に基づいて予測画像ブロックを生成する。デプス値算出部1072は、生成した予測画像ブロックを予測画像マクロブロック生成部1073に出力する。その後、ステップS214に進む。ステップS214において、デプス値算出部1072は、テクスチャ画像マクロブロックのパーティションを順次変更し、ステップS211に戻る。但し、デプス値算出部1072は、テクスチャ画像マクロブロック内の全パーティションに対して処理を行ったと判断した場合には、ステップS215に進む。ステップS215において、テクスチャ画像マクロブロックのパーティション全てに対してデプス値が算出されていればステップS215でYES、ステップS209に進み、デプス値が算出されていないパーティションが存在するのであればステップS215でNO、ステップS210に戻る。これにより、ステップS212でNOの場合でも処理の繰り返しにより隣接するパーティションのデプス値が存在するようになるため、全パーティションについてデプス値の設定を終えることができる。ステップS209において、予測画像マクロブロック生成部1073は、入力された予測画像ブロックを対応するパーティションと同じ座標に置くことでデプス予測画像マクロブロックを生成する。予測画像マクロブロック生成部1073は、生成したデプス予測画像マクロブロックを符号化モード判定部108へ出力し、処理を終了する。以上のように本実施形態に係る画像符号化装置1では、テクスチャ画像マクロブロックを符号化した際に用いられた視差ベクトルと撮影条件情報とに基づいて、デプス値を算出している。そして、この画像符号化装置1では、算出したデプス値からデプス予測画像マクロブロックを生成している。次に、本実施形態に係る画像復号装置について説明する。本実施形態に係る画像復号装置は、上述した画像符号化装置1での画像符号化方法に従いデプス予測画像マクロブロックを用いて符号化された、画素毎のデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロックを復号する画像復号部を備えている。以下、このような画像復号装置の構成例について図9を参照しながら説明する。図9は、本実施形態に係る画像復号装置の構成例を示す概略図である。図9で例示する画像復号装置4は、情報源復号部401、テクスチャ画像復号部402、視差ベクトルメモリ403、逆量子化逆DCT変換部404、加算部405、参照画像メモリ406、イントラ予測画像生成部407、インター予測画像生成部408、デプス予測部409、符号化モード判定部410、及び画像出力部411を含んで構成される。情報源復号部401は、画像復号装置4の外部から入力された、デプスマップについてのブロック毎の符号化ストリームを復号し、撮影条件情報、量子化DCT係数、動きベクトル又は視差ベクトル、及び符号化モードがイントラ予測かインター予測かデプス予測のいずれかであることを示す符号化モード信号を生成する。情報源復号部401が行う復号方法は、情報源符号化部113が行った符号化方法とは逆の処理である。即ち、情報源符号化部113が可変長符号化を行った場合は、情報源復号部401は可変長復号を行う。情報源復号部401は、生成した動きベクトル又は視差ベクトルをインター予測画像生成部408に出力する。情報源復号部401は、量子化DCT係数を生成した場合、生成した量子化DCT係数を逆量子化逆DCT変換部404に出力する。情報源復号部401は、生成した符号化モード信号を符号化モード判定部410に出力する。テクスチャ画像復号部402は、画像復号装置4の外部からテクスチャ画像符号をマクロブロック毎に入力し、公知の画像復号方法、例えば非特許文献1である、ITU-TH.264規格書に記載された復号方法を用いて復号する。テクスチャ画像復号部402は、復号して生成したテクスチャ画像マクロブロックを画像復号装置4の外部に出力する。テクスチャ画像復号部402は、テクスチャ画像の各マクロブロックが視差補償によって符号化されていた場合には、検出した視差ベクトルを視差ベクトルメモリ403に記憶する。テクスチャ画像復号部402は、マクロブロックが複数のパーティションに分割して符号化されていた場合には、各パーティション毎の視差ベクトルを視差ベクトルメモリ403に記憶する。逆量子化逆DCT変換部404は、情報源復号部401から入力された量子化DCT係数に逆量子化を行い、逆量子化DCT係数を生成した後、逆量子化DCT係数に対して2次元逆DCTを行い、空間領域信号として復号残差信号ブロックを生成する。逆量子化逆DCT変換部404は、復号残差信号ブロックを加算部405に出力する。加算部405は、符号化モード判定部410から入力されたイントラ予測画像マクロブロック、インター予測画像マクロブロック、又はデプス予測画像マクロブロックのいずれかに含まれる各画素の信号値と、逆量子化逆DCT変換部404から入力された復号残差信号ブロックに含まれる各画素の信号値とを加算して、参照画像マクロブロックを生成する。加算部405は、生成した参照画像マクロブロックを参照画像メモリ406に記憶し、画像出力部411に出力する。参照画像メモリ406は、加算部405から入力された参照画像マクロブロックを、対応するフレームにおける復号対象マクロブロックの位置に配置して参照画像として記憶する。参照画像メモリ406は、現在から予め設定されたフレーム数例えば15フレーム過去のフレームの参照画像を記憶し、記憶されたフレーム数が予め設定されたフレーム数を超えたとき、例えば16フレーム目の参照画像が入力された時、それ以前の過去のフレームの参照画像を全て削除する。イントラ予測画像生成部407は、参照画像メモリ406から対象マクロブロックと同一フレーム内の対象マクロブロックの左と上に隣接する符号化に係る処理を行った参照画像マクロブロックを読みだし、読みだした参照画像マクロブロックに基づいてフレーム内予測を行い、イントラ予測画像マクロブロックを生成する。イントラ予測画像生成部407は、生成したイントラ予測画像マクロブロックを符号化モード判定部410に出力する。インター予測画像生成部408は、情報源復号部401から動きベクトル又は視差ベクトルを入力される。インター予測画像生成部408は、対象マクロブロックを構成するパーティション毎に参照画像メモリ406から参照画像を構成する参照画像ブロックを読み出す。このパーティションのサイズは、テクスチャ画像復号部402で使用されるパーティションのサイズと同じである。インター予測画像生成部408が参照画像ブロックを読み出す座標は、復号対象パーティションの座標に情報源復号部401から入力された動きベクトル又は視差ベクトルを加算することによって補償した座標であり、また、参照画像ブロックの大きさは対応するパーティションの大きさと同一である。インター予測画像生成部408は、読みだした参照画像ブロックの座標をパーティションの座標に合わせる処理をすることによってインター予測画像マクロブロックを生成する。インター予測画像生成部408は、生成したインター予測画像マクロブロックを符号化モード判定部410に出力する。デプス予測部409は、情報源復号部401から撮影条件情報が入力され、視差ベクトルメモリ403から対象マクロブロックに対応するテクスチャ画像マクロブロックの視差ベクトルを読みだす。デプス予測部409は、撮影条件情報及び視差ベクトルに基づいてデプス値を算出する。そして、デプス予測部409は、算出したデプス値からデプス予測画像マクロブロックを生成する。デプス予測部409は、デプス予測画像マクロブロックを符号化モード判定部410に出力する。デプス予測部409における処理の詳細は、画像符号化装置1のデプス予測部107と同様である。符号化モード判定部410は、情報源復号部401からの符号化モード信号と、イントラ予測画像生成部407からのイントラ予測画像マクロブロックと、インター予測画像生成部408からのインター予測画像マクロブロックと、デプス予測部409からのデプス予測画像マクロブロックとを入力する。符号化モード判定部410は、符号化モード信号が示す符号化モードに基づいて、イントラ予測画像マクロブロック、インター予測画像マクロブロック、又はデプス予測画像マクロブロックのいずれかを、加算部405に出力する。画像出力部411は、加算部405から入力された参照画像マクロブロックを、対応するフレームにおける復号対象マクロブロックの位置に配置して参照画像をフレーム毎に生成する。画像出力部411は、生成した参照画像を復号テクスチャ画像としてフレーム毎に画像復号装置4の外部に出力する。次に、本実施形態に係る画像復号装置4が行う画像復号処理について、図10及び図11を参照しながら説明する。図10及び図11は、本実施形態に係る画像復号装置4が行う画像復号処理の一例を説明するためのフローチャートである。まず、ステップS301において、情報源復号部デプスマップ復号部401は、画像復号装置4の外部から符号化ストリームを入力する。その後、ステップS302に進む。ステップS302において、デプスマップ復号部401は、符号化ストリームから撮影条件情報を復号する。デプスマップ復号部401は、復号した撮影条件情報をデプス予測部409に出力する。その後、ステップS303に進む。画像復号装置4は、ステップS303において、ステップS304~S315の処理をマクロブロック毎に行う。まず、ステップS304において、テクスチャ画像復号部402は、画像復号装置4の外部からテクスチャ画像符号符号化ストリームにおけるテクスチャ画像符号を入力し、ステップS305に進む。なお、この例では、図5で例示したように撮影条件情報が符号化ストリームの先頭側にあることを前提としている。ステップS305において、テクスチャ画像復号部402は、入力されたテクスチャ画像符号を復号し、テクスチャ画像マクロブロックを生成する。テクスチャ画像復号部402は、生成したテクスチャ画像マクロブロックを画像復号装置4の外部に出力する。その後、ステップS306に進む。ステップS306において、テクスチャ画像復号部402は、復号したテクスチャ画像マクロブロックの視差ベクトルを視差ベクトルメモリ403に記憶する。その後、ステップS307に進む。ステップS307において、情報源復号部401は、ステップS301において入力された符号化ストリームの復号この例では可変長復号を行い、符号化モード信号と量子化DCT係数と動きベクトル又は視差ベクトルを生成する。情報源復号部401は、生成した符号化モード信号を符号化モード判定部410に出力し、生成した量子化DCT係数を逆量子化逆DCT変換部404に出力し、生成した動きベクトル又は視差ベクトルをインター予測画像生成部408に出力する。その後、ステップS308に進む。ステップS308において、逆量子化逆DCT変換部404は、情報源復号部401から入力された量子化DCT係数に対して逆量子化を行い、逆量子化DCT係数を生成した後、逆量子化DCT係数に対して2次元逆DCTを行い、復号残差信号ブロックを生成する。逆量子化逆DCT変換部404は、復号残差信号ブロックを加算部405に出力する。その後、ステップS309に進む。ステップS309において、インター予測画像生成部408は、情報源復号部401から対象マクロブロック内の全てのパーティションに対応する動きベクトル又は視差ベクトルを読みだす。インター予測画像生成部408は、情報源復号部401から読み出した動きベクトル又は視差ベクトルに基づいて動き補償又は視差補償を行うことで、インター予測画像マクロブロックを生成する。インター予測画像生成部408は、生成したインター予測画像マクロブロックを符号化モード判定部410に出力する。その後、ステップS310に進む。ステップS310において、イントラ予測画像生成部407は、参照画像メモリ406から対象マクロブロックと同一フレーム内の対象マクロブロックの上と左に隣接する復号に係る処理を行った参照画像ブロックを読みだす。イントラ予測画像生成部407は、読みだした参照画像マクロブロックに基づいてフレーム内予測を行い、イントラ予測画像マクロブロックを生成する。イントラ予測画像生成部407は、生成したイントラ予測画像マクロブロックを符号化モード判定部410に出力する。その後、ステップS311へ進む。ステップS311において、デプス予測部409は、視差ベクトルメモリ403から視差ベクトルを読みだす。デプス予測部409は、デプス予測部107と同様の方法で、撮影条件情報及び視差ベクトルに基づいてデプス値を算出する。そして、デプス予測部409は、算出したデプス値からデプス予測画像マクロブロックを生成し、そのデプス予測画像マクロブロックを符号化モード判定部410に出力する。その後、ステップS312に進む。ステップS312において、符号化モード判定部410は、情報源復号部401からの符号化モード信号と、イントラ予測画像生成部407からのイントラ予測画像マクロブロックと、インター予測画像生成部408からのインター予測画像マクロブロックと、デプス予測部409からのデプス予測画像マクロブロックとを入力する。符号化モード判定部410は、符号化モード信号が示す符号化モードに基づいて、イントラ予測画像マクロブロック、インター予測画像マクロブロック、又はデプス予測画像マクロブロックのいずれを出力するかを判定し、判定結果に従ったマクロブロックを加算部405に出力する。その後、ステップS313に進む。ステップS313において、加算部405は、符号化モード判定部410から入力されたイントラ予測画像マクロブロック、インター予測画像マクロブロック、又はデプス予測画像マクロブロックに含まれる各画素の信号値と、逆量子化逆DCT変換部404から入力された復号残差信号マクロブロックに含まれる各画素の信号値とを加算して、参照画像マクロブロックを生成する。その後、ステップS314に進む。ステップS314において、加算部405は、生成した参照画像マクロブロックを参照画像メモリ406に記憶し、画像出力部411に出力する。その後、ステップS315に進む。ステップS315において、画像復号装置4は、復号対象マクロブロックをラスタースキャンの順序で変更し、ステップS304に戻る。但し、画像復号装置4は、入力された符号化ストリームのフレームにおいて復号が行われていないマクロブロックがないと判定した場合には、そのフレームに対する処理を終了する。以上のように、本実施形態では、画素毎のデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロック毎に符号化する際、上記1つのマクロブロックに対応するテクスチャ画像のマクロブロックが有する視差ベクトルと、撮影装置3a及び3bの撮影条件とに基づいてデプス値を算出し、算出したデプス値からデプス予測画像マクロブロックを生成する。これにより、本実施形態では、対象マクロブロックを符号化する際に用いる予測画像マクロブロックを、デプス値奥行きと相関関係にある視差と類似した値を持つ視差ベクトルに基づいて生成することにより、対象マクロブロックとより類似した予測画像マクロブロックを生成することができ、符号化効率を向上させることができる。第2の実施形態本発明は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に、画像符号化プログラム及び/又は画像復号プログラムを記録することで、符号化対象のデプスマクロブロックの残差成分の符号量を削減することが可能である。この画像符号化プログラムは、上記第1の実施形態で示したように、デプスマップを符号化する際に、テクスチャ画像の視差ベクトルを用いてデプス予測画像マクロブロックを生成し、そのデプス予測画像マクロブロックを用いてデプスマップを予測符号化する画像符号化処理を、コンピュータに実行させるためのプログラムである。この画像符号化処理は、1つのマクロブロックについて、画素毎の輝度値からなるテクスチャ画像のうち上記1つのマクロブロックに対応する領域であるテクスチャ画像マクロブロックの視差ベクトルと、撮影装置間の距離と撮影装置の焦点距離とを含む撮影条件情報とに基づいてデプス値を算出するステップと、算出したデプス値に基づいてデプス予測画像マクロブロックを生成するステップとを有する。その他の応用例については、第1の実施形態で説明した通りであり、その説明を省略する。また、上述の画像復号プログラムは、上述した画像符号化方法に従い若しくは、上述した画像符号化装置或いは画像符号化プログラムにてデプス予測画像マクロブロックを用いて予測符号化された、画素毎の視点からの距離を示すデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロックを復号する画像復号ステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムである。その他の応用例については、第1の実施形態で説明した通りであり、その説明を省略する。この画像符号化プログラムや画像復号プログラムは、換言すれば、第1の実施形態における画像符号化装置1の全部及び/又は画像復号装置4の全部をコンピュータで実現するように構成する場合に、実行可能に組み込むプログラムである。無論、第1の実施形態における画像符号化装置1の一部及び/又は画像復号装置4の一部のみを、コンピュータで実現するようにしてもよい。上記の記録媒体としては、マイクロコンピュータで処理が行われるために図示しないメモリ、例えばROMのようなプログラムメディアであってもよく、図示しない外部記憶装置としてのプログラム読取装置が設けられ、そこに記録媒体を挿入することで読み取り可能なプログラムメディアであってもよい。いずれの場合においても、格納されているプログラムはマイクロプロセッサがアクセスして実行させる構成であってもよいし、プログラムを読み出し、読み出されたプログラムは、マイクロコンピュータの図示されていないプログラム記憶エリアにダウンロードされて、そのプログラムが実行される方式であってもよい。この場合、ダウンロード用のプログラムは予め本体装置に格納されているものとする。ここで、上記プログラムメディアは、コンピュータ本体と分離可能に構成される記録媒体であり、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピーディスク登録商標やハードディスク等の磁気ディスク並びにCD-ROM/MO/MD/DVD等の光ディスクのディスク系、ICカードメモリカードを含む/光カード等のカード系、或いはマスクROM、EPROMErasableProgrammableReadOnlyMemory、EEPROMElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemory、フラッシュROM等による半導体メモリを含めた固定的にプログラムを担持する媒体であってもよい。また、この場合、インターネットを含む通信ネットワークを接続可能なシステム構成であることから、通信ネットワークからプログラムをダウンロードするように流動的にプログラムを担持する媒体であってもよい。なお、このように通信ネットワークからプログラムをダウンロードする場合には、そのダウンロード用のプログラムは予めコンピュータ本体に格納しておくか、或いは別の記録媒体からインストールされるものであってもよい。上記の記録媒体は、デジタルカラー画像形成装置やコンピュータシステムに備えられるプログラム読み取り装置により読み取られることで、上述した画像符号化方法や画像復号方法が実行される。なお、上記コンピュータシステムは、WEBカメラなどの汎用画像入力装置、所定のプログラムがロードされることにより上記画像処理方法など様々な処理が行われるコンピュータ、コンピュータの処理結果を表示するディスプレイ液晶ディスプレイなどの画像表示装置より構成される。さらには、ネットワークを介してサーバなどに接続するための通信手段としてのネットワークカードやモデムなどが備えられる。その他なお、全ての実施形態において、2つのカメラで撮影した2視点の画像信号に対応するデプスマップの符号化及び復号について説明したが、本発明を2視点より多い複数のカメラで撮影した多視点画像信号に対して適用してもよい。例えば3視点画像信号に対応するデプスマップを入力し、そのうち1つの視点のデプスマップを、該デプスマップに対応するテクスチャ画像を利用してデプス値を推定することで符号化し、符号化する対象を切り替えていくことで、3つの視点のデプスマップの符号化を行うことができる。また、上述した実施形態における画像符号化装置1及び画像復号装置4の一部又は全部を、LSILargeScaleIntegration等の集積回路又はICIntegratedCircuitチップセットとして実現してもよい。画像符号化装置1及び画像復号装置4の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部又は全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はLSIに限らず専用回路、又は汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりLSIに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。また、本発明は、画像符号化装置、画像復号装置における処理の流れを例示したように、さらには画像符号化プログラム、画像復号プログラムの処理として説明したように、画像符号化方法、画像復号方法としての形態も採り得る。この画像符号化方法は、画素毎の視点からの距離を示すデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロック毎に、画像符号化装置がデプス予測画像マクロブロックを用いて上記デプスマップの予測符号化を行う方法である。そして、この方法は、画像符号化装置が、1つのマクロブロックについて、画素毎の輝度値からなるテクスチャ画像のうち上記1つのマクロブロックに対応する領域であるテクスチャ画像マクロブロックの視差ベクトルと、撮影装置間の距離と撮影装置の焦点距離とを含む撮影条件情報とに基づいてデプス値を算出する算出ステップと、画像符号化装置が、算出したデプス値に基づいてデプス予測画像マクロブロックを生成する生成ステップとを有する。その他の応用例については、第1の実施形態において画像符号化装置について説明した通りである。上記の画像復号方法は、上述の画像符号化方法に従いデプス予測画像マクロブロックを用いて予測符号化された、画素毎の視点からの距離を示すデプス値からなるデプスマップを構成する一部の領域であるマクロブロックを、画像復号装置が復号する画像復号ステップを有する。その他の応用例については、第1の実施形態において画像復号装置について説明した通りである。"