途中部分に偏心軸部を有するシャフトを回転可能に支持するように設けられたハウジングと、前記ハウジングに前記シャフトと同芯になるように設けられ、所定幅寸法の円形内周面を有する固定リングと、前記シャフトと同芯になるように固定され、外周縁部に前記固定リングに対して同芯となる回転リングを整動リングとして有する回転体と、前記固定リングの内周壁に外側面を線接触させながら互いが隣接する位置で周方向に圧接されて全体が円形配列となるように固定された所定数のピンローラから成る変速ピンローラ群と、前記回転リングの内周壁に外側面を線接触させながら互いが隣接する位置で周方向に圧接されて全体が円形配列となるように固定された所定数のピンローラから成る整動ピンローラ群と、前記変速ピンローラ群および前記整動ピンローラ群内で、前記シャフトの前記偏心軸部に回転可能に嵌められ、前記シャフトの回転に伴い、公転運動と自転運動から成る偏心回転運動を行う伝動リング部材と、前記伝動リング部材の外周縁部の一端部に、サイクロイド系曲線に沿って形成され、前記変速ピンローラ群のうち複数のピンローラと常に係合する外歯を有するように全周に連続して設けた変速外歯歯車と、前記伝動リング部材の外周縁部の他端部に、円弧曲線に沿って形成されて前記整動ピンローラ群のうち複数のピンローラと常に係合する外歯を有するように全周に沿って連続して設けた整動外歯歯車とを備え、前記整動外歯歯車における前記外歯の円弧直径は、前記整動ピンローラ群のローラ直径と前記偏心軸部の偏心量の2倍を加えた大きさであり、かつ前記変速ピンローラ群のピンローラの数と前記変速外歯歯車の歯数との差が整数差であることを特徴とするローラ式変速装置。途中部分に偏心軸部を有するシャフトを回転可能に支持するように設けられたハウジングと、前記ハウジングに前記シャフトと同芯になるように設けられ、所定幅寸法の円形内周面を有する固定リングと、前記シャフトと同芯になるように固定され、外周縁部に前記固定リングに対して同芯となる回転リングを有する回転体と、前記固定リングの内周壁に外側面を線接触させながら互いが隣接する位置で周方向に圧接されて全体が円形配列となるように固定された所定数のピンローラから成る変速ピンローラ群と、前記固定リングと前記回転体との間に配置され、前記シャフトの前記偏心軸部に回転可能に嵌められ、前記シャフトの回転に伴い、公転運動と自転運動から成る偏心回転運動を行う伝動リング部材と、前記伝動リング部材における外周縁部の一端部に、サイクロイド系曲線に沿って形成されて前記変速ピンローラ群のうち複数のピンローラと常に係合する外歯を有するように全周に連続して設けた変速外歯歯車と、前記伝動リング部材における外周縁部の他端部に形成され、前記固定リングに対応して設けられた整動リングと、前記整動リングの内周壁に外側面を線接触させながら互いが隣接する位置で周方向に圧接されて全体が円形配列となるように固定された所定数のピンローラから成る整動ピンローラ群と、前記回転体の前記回転リングの外周縁部に、円弧曲線に沿って形成されて前記整動ピンローラ群のうち複数のピンローラと常に係合する外歯を有するように全周に沿って連続して設けた整動外歯歯車とを備え、前記整動外歯歯車の円弧直径は、前記整動ピンローラ群のローラ直径と前記偏心軸部の偏心量の2倍を加えた大きさとする整動部を構成し、前記変速ピンローラ群のピンローラの数と前記変速外歯歯車の歯数との差が整数差であることを特徴とするローラ式変速装置。前記変速外歯歯車を前記伝動リング部材における前記外周縁部の一端部に代わって、前記整動リングの外周縁部に形成し、前記固定リングを前記変速外歯歯車の外周囲で前記ハウジングの内周面に前記回転リングと同芯となるように形成し、前記固定リング、前記変速ピンローラ群、前記変速外歯歯車、前記整動リング、前記整動ピンローラ群および前記整動外歯歯車が相互に同心となって重なり合うことを特徴とする請求項2に記載のローラ式変速装置。前記変速ピンローラ群の各一端面および前記整動ピンローラ群の各一端面には、環状のリテーナがそれぞれ同芯となるようにあてがわれ、溶接などの取付手段により、前記変速ピンローラ群の各ピンローラの中心部および前記整動ピンローラ群の各ピンローラの中心部に固定されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のローラ式変速装置。前記整動リングと前記整動ピンローラ群、ならびに前記固定リングと前記変速ピンローラ群とは一体的に形成されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のローラ式変速装置。前記整動リングと前記整動ピンローラ群、ならびに前記固定リングと前記変速ピンローラ群とは焼結合金により一体的に形成されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のローラ式変速装置。前記整動リングと前記整動ピンローラ群、ならびに前記固定リングと前記変速ピンローラ群とはプラスチック材料により一体的に形成されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のローラ式変速装置。前記整動ピンローラ群のピンローラおよび前記変速ピンローラ群のピンローラの各直径を1mm以下に設定するとともに、全長を15~40mmとして外径が12~25mmとなるように設定したことを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか一つに記載のローラ式変速装置。途中部分に偏心軸部を有するシャフトを回転可能に支持するように設けられたハウジングと、前記ハウジングに前記シャフトと同芯になるように設けられ、所定幅寸法の円形内周面を有する固定リングと、前記シャフトと同芯になるように固定され、外周縁部に前記固定リングに対して同芯となる回転リングを整動リングとして有する回転体と、前記固定リングの内周壁に外側面を線接触させながら互いが隣接する位置で周方向に圧接されて全体が円形配列となるように固定された所定数のピンローラから成る変速ピンローラ群と、前記変速ピンローラ群内で前記シャフトの前記偏心軸部に回転可能に嵌められ、前記シャフトの回転に伴い、公転運動と自転運動から成る偏心回転運動を行う伝動リング部材と、前記伝動リング部材の外周縁部の一端部に、サイクロイド系曲線に沿って形成されて前記変速ピンローラ群のうち複数のピンローラと常に係合する外歯を有するように全周に沿って連続して設けた変速外歯歯車とを備え、前記変速ピンローラ群のピンローラの数と前記変速外歯歯車の歯数との差を整数差に設定し、前記伝動リング部材の外周縁部の他端部と前記回転リングの開口端面との間に整動機構部を設け、運転作動時に前記伝動リング部材の前記偏心回転運動から前記自転運動のみを取り出して前記回転リングに伝えるようにしたことを特徴とするローラ式変速装置。途中部分に偏心軸部を有するシャフトを回転可能に支持するように設けられたハウジングと、前記ハウジングに前記シャフトと同芯になるように設けられ、所定幅寸法の円形内周面を有する固定リングと、前記シャフトと同芯になるように固定され、外周縁部に前記固定リングに対して同芯となる回転リングを有する回転体と、前記固定リングの内周壁に外側面を線接触させながら互いが隣接する位置で周方向に圧接されて全体が円形配列となるように固定された所定数のピンローラから成る変速ピンローラ群と、前記固定リングと前記回転体との間に配置され、前記シャフトの前記偏心軸部に回転可能に嵌められ、前記シャフトの回転に伴い、公転運動と自転運動から成る偏心回転運動を行う伝動リング部材と、前記伝動リング部材における外周縁部の一端部に、サイクロイド系曲線に沿って形成されて前記変速ピンローラ群のうち複数のピンローラと常に係合する外歯を有するように全周に沿って連続して設けた変速外歯歯車とを備え、前記変速ピンローラ群のピンローラの数と前記変速外歯歯車の歯数との差を整数差に設定し、前記伝動リング部材における外周縁部の他端部と前記回転リングの開口端面との間に整動機構部を設け、運転作動時に前記伝動リング部材の前記偏心回転運動から前記自転運動のみを取り出して前記回転リングに伝えるようにしたことを特徴とするローラ式変速装置。前記整動機構部は、前記伝動リング部材の外周縁部および前記回転リングの開口端面のうち、いずれか一方に所定の円周上に沿って形成された複数の円形穴と、他方に前記円形穴に対応するように立設され、前記円形穴の内周縁に摺接するピンとを備えており、前記円形穴の直径を前記ピンの直径と前記偏心軸部の偏心量の2倍を加えた大きさに設定したことを特徴とする請求項9または請求項10に記載のローラ式変速装置。前記整動機構部はオルダム軸継手を構成し、前記伝動リング部材の外周縁部と前記回転リングの開口端面との間に配置され、一面部に第1突条部および他面部に第2突条部がそれぞれ径方向に沿って交差するように形成された整動板と、前記伝動リング部材の外周縁部に径方向に沿って形成され、前記第1突条部を摺動可能に嵌め込む第1条溝部と、前記回転リングの開口端面に径方向に沿って形成され、前記第2突条部を摺動可能に嵌め込む第2条溝部とから成ることを特徴とする請求項9または請求項10に記載のローラ式変速装置。しかしながら、特許文献1~3のいずれの減速機でも、円管状の固定部内歯歯車の内周に、U字状の取付溝が等間隔に形成され、これらの取付溝にピンを埋設するものと考えられる。取付溝の製作時、等間隔性をはじめ、真直性、幅および深さ寸法を正確に揃えるには、研磨作業などの微調整を含む多数の加工工程が必要となり、加工工数が増加する。また、隣接する取付溝同士の間には、一定の距離が必要になるため、固定部を径小化することが難しく全体の小型化が実現できない要因となっている。また、偏心運動と自転運動とを同時に行う歯付き円盤から自転運動のみを取り出す機構として、整動板に形成した複数の穴部と穴部に対応するピンとを組み合わせた整動機構が用いられているが、整動板やピンを設けない簡易な構造の整動機構を実現することも模索されていた。本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的はピンローラの歯間ピッチ精度が高く、歯形寸法が高精度で均一であり、面粗さが均等となって、正確で円滑な減速運動が得られるとともに、組立工数が少なく、小型化でき、コスト的に有利で量産化に好適となるローラ式変速装置を提供することにある。請求項1についてハウジングは、途中部分に偏心軸部を有するシャフトを回転可能に支持するように設けられている。固定リングは、所定幅寸法の円形内周面を有し、ハウジングにシャフトと同芯になるように設けられている。回転体は、シャフトと同芯になるように固定され、外周縁部に固定リングに対して同芯となる回転リングを整動リングとして有している。変速ピンローラ群は所定数のピンローラから成り、外側面を固定リングの内周壁に線接触させながら互いが隣接する位置で周方向に圧接されて全体が円形配列となるように固定されている。整動ピンローラ群は所定数のピンローラから成り、外側面を回転リングの内周壁に線接触させながら互いが隣接する位置で周方向に圧接されて全体が円形配列となるように固定されている。伝動リング部材は、変速ピンローラ群および整動ピンローラ群内で、シャフトの偏心軸部に回転可能に嵌められ、シャフトの回転に伴い、公転運動と自転運動から成る偏心回転運動を行う。変速外歯歯車は、伝動リング部材の外周縁部の一端部に、サイクロイド系曲線に沿って形成され、変速ピンローラ群のうち複数のピンローラと常に係合する外歯を有するように全周に連続して設けている。整動外歯歯車は、伝動リング部材の外周縁部の他端部に、円弧曲線に沿って形成されて整動ピンローラ群のうち複数のピンローラと常に係合する外歯を有するように全周に沿って連続して設けている。整動外歯歯車における外歯の円弧直径は、整動ピンローラ群のローラ直径と偏心軸部の偏心量の2倍を加えた大きさとする整動部を構成する。また、変速ピンローラ群のピンローラの数と変速外歯歯車の歯数との差は整数差となるように設定されている。上記構成では、固定リングの内周壁に変速ピンローラ群を圧接により円形配列するとともに、回転リングの内周壁に整動ピンローラ群を圧接により円形配列している。この場合、ピンローラには、ころがり軸受けなどに使用される寸法精度の高い円筒ローラやニードルローラを適用することができる。このため、変速ピンローラ群および整動ピンローラ群が内歯として働き、バックラッシが極小で、ピンローラの歯間ピッチ精度が高く、歯形寸法が高精度で均一であり、面粗さが均等となり、変速ピンローラ群に対する変速外歯歯車の係合精度および整動ピンローラ群に対する整動外歯歯車の係合精度がそれぞれ向上して正確で円滑な減速運動が得られる。変速ピンローラ群および整動ピンローラ群の組み付けにあたっては、ピンローラを固定リングおよび回転リングの各内周壁に圧接により円形配列するだけでよく、組付工数が少なくなり、円形配列が周密になって全体の小型化を図ることができる。ピンローラは、一般的に単価が安くてコスト的に有利となり、変速ピンローラ群および整動ピンローラ群への組付作業が容易となって量産化に好適となる。変速ピンローラ群のうち複数のピンローラと変速外歯歯車の複数の外歯とが噛合い接触部として常に係合するとともに、整動ピンローラ群のうち複数のピンローラと整動外歯歯車の複数の外歯とが噛合い接触部として常に係合するため、噛合い接触部の伝達トルクが大きく磨耗も少ない。例えば、ベアリング鋼をピンローラに適用することにより、変速ピンローラ群および整動ピンローラ群に高い強度を付与することができる。また、整動外歯歯車における外歯の円弧直径は、整動ピンローラ群のローラ直径と偏心軸部の偏心量の2倍を加えた大きさとしている。この場合、外歯の円弧直径をDとし、ローラ直径をdとして偏心量をeと置いて、D=d2eという寸法関係を設定するだけで、伝動リング部材の偏心回転運動から自転運動のみを取り出す整動部を構成することができる。この結果、整動板の穴部にピンを組み合わせた整動機構と比較して構造が簡素になり、全体の小型化に資する。請求項2について請求項2が請求項1と異なるところは、伝動リング部材における外周縁部の他端部に形成した整動リングに整動ピンローラ群を圧接により円形配列し、回転リングの外周縁部に、外歯を全周に連続形成した整動外歯歯車を設けたことである。そして、整動ピンローラ群のうち複数のピンローラと整動外歯歯車の複数の外歯とが常に係合するようにしている。このように、伝動リング部材と回転リングに対して、整動リングと整動外歯歯車とを請求項1とは逆の位置に形成した請求項2でも、請求項1と同様な効果が得られる。請求項3について変速外歯歯車を伝動リング部材における外周縁部の一端部に代わって、整動リングの外周縁部に形成し、固定リングを変速外歯歯車の外周囲でハウジングの内周面に回転リングと同芯となるように形成したことである。この場合、固定リング、変速ピンローラ群、変速外歯歯車、整動リング、整動ピンローラ群および整動外歯歯車が相互に同心となって重なり合うため、これら6者が成す横幅寸法が小さくなって全体を軸方向に短縮化することができる。請求項4について変速ピンローラ群の各一端面には、環状のリテーナが同芯となるようにあてがわれ、変速ピンローラ群の各ピンローラの中心部に溶接などの取付手段により固定されている。整動ピンローラ群の各一端面にも、環状のリテーナが同芯となるようにあてがわれ、整動ピンローラ群の各ピンローラの中心部に溶接などの取着手段により固定されている。環状のリテーナを設けたことにより、変速ピンローラ群の円形配列状態および整動ピンローラ群の円形配列状態をそれぞれ強固に維持することができる。請求項5について整動リングと整動ピンローラ群、ならびに固定リングと変速ピンローラ群とは一体的に形成されている。これにより、整動ピンローラ群および変速ピンローラ群による円弧状の歯面形成を迅速かつ容易に製作することができる。請求項6について整動リングと整動ピンローラ群、ならびに固定リングと変速ピンローラ群とは焼結合金により一体的に形成されている。この場合、請求項5と同様な効果が得られる上に、焼結合金を用いているため、一体成形の作業が容易になる。請求項7について整動リングと整動ピンローラ群、ならびに固定リングと変速ピンローラ群とはプラスチック材料により一体的に形成されている。このため、請求項5と同様な効果が得られる上に、全体の軽量化を達成することができる。請求項8について整動ピンローラ群のピンローラおよび変速ピンローラ群のピンローラの各直径を1mm以下に設定するとともに、全長を15~40mmとして外径が12~25mmとなるように設定している。これにより、超小型のローラ式変速装置を実現させることができ、産業用ロボットの関節などの狭小領域部に適用することができる。請求項9についてハウジングは、途中部分に偏心軸部を有するシャフトを回転可能に支持するように設けられている。固定リングは、ハウジングにシャフトと同芯になるように設けられ、所定幅寸法の円形内周面を有する。回転体は、シャフトと同芯になるように固定され、外周縁部に固定リングに対して同芯となる回転リングを整動リングとして有している。変速ピンローラ群は所定数のピンローラから成り、固定リングの内周壁に外側面を線接触させながら互いが隣接する位置で周方向に圧接されて全体が円形配列となるように固定されている。伝動リング部材は、変速ピンローラ群内でシャフトの偏心軸部に回転可能に嵌められ、シャフトの回転に伴い、公転運動と自転運動から成る偏心回転運動を行う。変速外歯歯車は、伝動リング部材の外周縁部の一端部に設けられ、サイクロイド系曲線に沿って形成されて変速ピンローラ群のうち複数のピンローラと常に係合する外歯を有するように全周に沿って連続して設けている。変速ピンローラ群のピンローラの数と変速外歯歯車の歯数との差を整数差に設定し、伝動リング部材の外周縁部の他端部と回転リングの開口端面との間に整動機構部を設け、運転作動時に伝動リング部材の偏心回転運動から自転運動のみを取り出して回転リングに伝えるようにしている。上記構成では、整動機構部を設けたので、運転作動時に伝動リング部材の偏心回転運動から自転運動のみを取り出して回転リングに出力として伝えることができる。この他については、請求項1と同様な効果が得られる。請求項10についてハウジングは、途中部分に偏心軸部を有するシャフトを回転可能に支持するように設けられている。固定リングは、所定幅寸法の円形内周面を有し、ハウジングにシャフトと同芯になるように設けられている。回転体は、シャフトと同芯になるように固定され、外周縁部に固定リングに対して同芯となる回転リングを有している。変速ピンローラ群は、所定数のピンローラから成り、外側面を固定リングの内周壁に線接触させながら互いが隣接する位置で周方向に圧接されて全体が円形配列となるように固定されている。伝動リング部材は、固定リングと回転体との間に配置され、シャフトの偏心軸部に回転可能に嵌められ、シャフトの回転に伴い、公転運動と自転運動から成る偏心回転運動を行う。変速外歯歯車は、伝動リング部材における外周縁部の一端部に、サイクロイド系曲線に沿って形成されて変速ピンローラ群のうち複数のピンローラと常に係合する外歯を有するように全周に沿って連続して設けている。変速ピンローラ群のピンローラの数と変速外歯歯車の歯数との差を整数差に設定し、伝動リング部材における外周縁部の他端部と回転リングの開口端面との間に整動機構部を設け、運転作動時に伝動リング部材の偏心回転運動から自転運動のみを取り出して回転リングに伝えるようにしている。上記構成でも、整動機構部を設けたので、運転作動時の伝動リング部材から自転運動のみを取り出して回転リングに出力として伝えることができる。この他については、請求項2と同様な効果が得られる。請求項11について整動機構部は、伝動リング部材の外周縁部および回転リングの開口端面のうち、いずれか一方に所定の円周上に沿って形成された複数の円形穴と、他方に円形穴に対応するように立設され、円形穴の内周縁に摺接するピンとを備えている。円形穴の直径をピンの直径と偏心軸部の偏心量の2倍を加えた大きさに設定している。整動機構部は、伝動リング部材および回転リングのいずれか一方に円形穴を形成し、他方にピンを設ける簡素な構成となり、製作し易く組立性が向上してコスト的に有利である。請求項12について整動機構部はオルダム軸継手を構成し、整動板は、伝動リング部材の外周縁部と回転リングの開口端面との間に配置されている。整動板の一面部に第1突条部および他面部に第2突条部がそれぞれ径方向に沿って交差するように形成されている。第1条溝部は、伝動リング部材の外周縁部に径方向に沿って形成され、第1突条部は第1条溝部に摺動可能に嵌め込まれている。第2条溝部は、回転リングの開口端面に径方向に沿って形成され、第2突条部は第2条溝部に摺動可能に嵌め込まれている。整動機構部に既存のオルダム軸継手を適用したので、整動機構部は入手し易い既存のものでよく、簡素な構成で小型化が図り易くなり、コスト的にも有利である。本発明において、固定リングに変速ピンローラ群を圧接により円形配列し、回転リングに整動ピンローラ群を圧接により円形配列する構成を各実施例に基づいて具体化する。実施例1の構成図1ないし図4に基づいて本発明の実施例1を説明する。ローラ式変速装置1を示す図1において、筒状のハウジング2は、第1ハウジング部2aと第2ハウジング部2bとを軸方向に突き合わせた構成となっている。筒状のハウジング2内には、軸方向に沿ってシャフト3がハウジング2と同芯になるように配置されている。シャフト3は、第1ハウジング部2aの開口部に軸受4により回転可能に支持されている。シャフト3の一端部は、径小寸法の入力軸部3aを備え、途中部分は偏心軸部3bを有し、他端部は径大寸法の支軸部3cを形成している。シャフト3の入力軸部3aと偏心軸部3bとの間には、軸受4に隣接するバランス用の錘体3dを一体に形成している。偏心軸部3bの軸芯E2は、シャフト3の軸芯E1から偏心量eだけ芯ずれしており、シャフト3の回転に伴って偏心軸部3bが偏心回転運動を行うようになっている。環状の伝動リング部材5は、ハウジング2内で偏心軸部3bに軸受6により回転可能に嵌め込まれている。伝動リング部材5における外周縁部の一端部には、例えばトロコイド曲線に沿う外輪郭を有する外歯7aを全周に連続形成した変速外歯歯車7を設けている。伝動リング部材5における外周縁部の他端部には、例えば円弧曲線に沿う外輪郭を有する外歯8aを全周に連続形成したヒイラギ葉状の整動外歯歯車8を設けている。変速外歯歯車7における外歯7aおよび整動外歯歯車8における外歯8aの各歯数は、例えば互いに同一となる30枚にそれぞれ設定されている。変速外歯歯車7の外周囲には、内周壁10aに変速ピンローラ群11を円形配列した固定リング10がシャフト3と同芯となるように配置されている。このため、固定リング10内の変速外歯歯車7は、固定リング10に対して偏心量eだけ芯ずれした状態に位置する。固定リング10は第1ハウジング部2aの一部を成し、その内周壁10aを所定幅寸法の円形内周面としている。変速ピンローラ群11は、図2にも示すように、互いに円柱状をした同一のピンローラ11aから成る。各ピンローラ11aは、図3aにも示すように、外側面を固定リング10の内周壁10aに線接触させながら、互いが隣接する位置で基礎円P1に沿って周方向に隙間なく圧接することにより固定されている。変速ピンローラ群11におけるピンローラ11aの全数は、例えば31本に設定されている。固定リング10に対する変速ピンローラ群11の固定方法は、後述する整動リング17に対する整動ピンローラ群18の固定方法と同様である。この状態で、変速外歯歯車7のうち複数の外歯7aは、噛合い接触部として変速ピンローラ群11のうち複数のピンローラ11aと常に係合するように設定されている。例えば、全ての外歯7aのうち二個の外歯が全てのピンローラ11aのうち二本のピンローラと常に係合するようになっている。すなわち、変速ピンローラ群11のうち複数のピンローラ11aと変速外歯歯車7の同数の外歯7aとが噛合い接触部として常に係合する。図1において、碗状を成す回転体12は、ハウジング1内に位置する回転リング13とハウジング2外に位置する出力軸12aとから成る。回転リング13の一端開口部は、径大リング部13aと径小リング部13bとから成る二段円筒状に形成されている。出力軸12aは、シャフト3の入力軸部3aと同軸に配され、第2ハウジング部2bの開口部で軸受14により回転可能に支持されている。回転リング13の径小リング部13bは、軸受15によりシャフト3の支軸部3cに回転可能に支持され、径小リング部13bと第2ハウジング部2bの内周面との間には、軸受16が同芯となるように配置されている。回転リング13の径大リング部13aは、軸方向に沿って固定リング10に対向するように配置されている。径大リング部13aの内周壁13cに整動ピンローラ群18を円形配列した整動リング17として一体的に構成されている。整動ピンローラ群18は、図3bにも示すように、互いに同一のピンローラ18aから成る。各ピンローラ18aは、外側面を整動リング17の内周壁13cに線接触させながら、互いが隣接する位置で基礎円P2に沿って周方向に隙間なく圧接することにより固定されている。整動ピンローラ群18におけるピンローラ18aの全数は、整動外歯歯車8における外歯8aの全数と同じく30本に設定されている。この状態で、整動外歯歯車8の複数の外歯8aが噛合い接触部として働き、整動ピンローラ群18のうち複数のピンローラ18aと常に係合するように設定されている。例えば、全ての外歯8aのうち二個の外歯が全てのピンローラ18aのうち二本のピンローラと常に係合するように配されている。すなわち、整動ピンローラ群18のうち複数のピンローラ18aと整動外歯歯車8の同数の外歯8aとが噛合い接触部として常に係合する。また、整動外歯歯車8における外歯8aの円弧直径Dは、整動ピンローラ群18のローラ直径dと偏心軸部3bの偏心量eの2倍を加えた大きさに設定されているD=d2e。整動ピンローラ群18を整動リング17内に固定する際、図4aに示すように、30本のピンローラ18aの中心を連結して形成した基礎円P2に沿って周方向に集合させる。そして、図4bに示すように、挟み辺部T1、T2から成る専用工具としてのバイスTを用いて、残った一本のピンローラ18aを隣接する二本のピンローラ18a間に強制的に圧入する締めばめ工法。これを実現させるためには、円形に集合させたピンローラ18aが成す理論上の周長寸法よりも整動リング17の基礎円P2の周長寸法を僅かに小さく設定しておくものである。なお、締めばめ工法の代わりに、加熱により予め熱膨張させた整動リング17内に整動ピンローラ群18を圧入する焼きばめ工法を用いてもよい。また、ピンローラ18a同士を溶接などにより接合固定したり、整動ピンローラ群18と整動リング17との間に接着剤を補助的固定手段として設けてもよい。上記構成において、駆動モータ図示せずにより、シャフト3の入力軸部3aを回転駆動すると、偏心軸部3bが偏心回転運動を行い、伝動リング部材5に軸受6を介して伝える。これにより、変速外歯歯車7は、図3aに示すように、外歯7aを変速ピンローラ群11のピンローラ11aに係合させつつピンローラ11aをスライドして乗り越え、減速されながら自転運動と公転運動とから成る転頭運動を行う。変速外歯歯車7の転頭運動は、伝達リング部材5を介して整動外歯歯車8に伝わり、公転運動と自転運動とから成る複合運動を付与する。この複合運動に伴い、整動外歯歯車8は、図3bに示すように、外歯8aを整動ピンローラ群18のピンローラ18aに係合させつつピンローラ18aと同期してスライドし、複合運動のうち自転運動のみを整動リング17に伝え、回転リング13を介して出力軸12aに伝達する。これにより、出力軸12aに連結された産業ロボット用のアーム図示せずが旋回変位などを行い、製造工程で部品の搬送などの作業を行う。この場合、入力軸部3aに対する出力軸12aの減速比Rは下記の具体例から算出される。R=1-JK/LM但し、Jは変速ピンローラ群11におけるピンローラ11aの数31本、Lは変速外歯歯車7の歯数30枚、Kは整動ピンローラ群18におけるピンローラ18aの数30本、Mは整動外歯歯車8の歯数30枚。これにより、R=1-30×31/30×30となり、-1/30といった高い減速比が得られる。この減速比Rの演算結果は負であるため、出力軸12aの回転方向が入力軸部3aの回転方向と逆になることを意味している。ピンローラ11aの数J、変速外歯歯車7の歯数L、ピンローラ18aの数Kおよび整動外歯歯車8の歯数Mは、上記の具体例に限らない。すなわち、ピンローラ11aの数Jと変速外歯歯車7の歯数Lとの差が一つに限らず整数差であれば、所望の数値に設定することができる。例えば、J=30本、L=28枚、K=28本、M=28枚、あるいはJ=29本、L=26枚、K=25本、M=25枚といったように任意に変更することができる。ただし、ピンローラ18aの数Kと整動外歯歯車8の歯数Mとは、1対1となるように等しく設定する必要がある。実施例1の効果上記構成では、固定リング10の内周壁10aに変速ピンローラ群11を圧接により円形配列するとともに、整動リング17の内周壁13cに整動ピンローラ群18を圧接により円形配列している。この場合、ピンローラ18aには、ころがり軸受けなどに使用される寸法精度の高い円筒ローラやニードルローラ図示せずを適用することができる。このため、変速ピンローラ群11および整動ピンローラ群18が内歯として働き、バックラッシが極小で、ピンローラ11a18aの歯間ピッチ精度が高く、歯形寸法が高精度で均一であり、面粗さが均等となり、変速ピンローラ群11に対する変速外歯歯車7の係合精度および整動ピンローラ群18に対する整動外歯歯車8の係合精度がそれぞれ向上して正確で円滑な減速運動が得られる。変速ピンローラ群11および整動ピンローラ群18の組み付けにあたっては、ピンローラ11aを固定リング10の内周壁10aに、ピンローラ18aを整動リング17の内周壁13cに圧接によりそれぞれ円形配列することでよく、組付工数が少なくなり、円形配列が周密になって全体の小型化を図ることができる。ピンローラ11a、18aは、一般的に単価が安くてコスト的に有利となり、変速ピンローラ群11および整動ピンローラ群18への組付作業が容易となって量産化に好適となる。変速ピンローラ群11のうち複数のピンローラ11aと変速外歯歯車7の同数の外歯7aとが噛合い接触部として常に係合するとともに、整動ピンローラ群18のうち複数のピンローラ18aと整動外歯歯車8の同数の外歯8aとが噛合い接触部として常に係合するため、噛合い接触部の伝達トルクが大きく磨耗も少ない。例えば、ベアリング鋼をピンローラに用いることにより、変速ピンローラ群11および整動ピンローラ群18に高い強度を付与することができる。また、整動外歯歯車8における外歯8aの円弧直径Dは、整動ピンローラ群18のローラ直径dと偏心軸部3bの偏心量eの2倍を加えた大きさに設定されているD=d2e。このため、D=d2eという寸法関係を設定するだけで、伝動リング部材5の偏心回転運動、すなわち整動外歯歯車8の複合運動から自転運動のみを取り出す整動部を構成することができ、整動板の穴部にピンを組み合わせた整動機構と比較して構造が簡素になり、全体の小型化に資する。実施例2の構成図5は本発明の実施例2を示す。実施例2が実施例1と異なるところは、整動ピンローラ群18に、ピンローラ18aの直径dと等しい幅寸法Hで環状に形成された金属製のリテーナ19を設けたことである{図5a参照}。すなわち、整動ピンローラ群18の一端面には、図5bに示すように、環状のリテーナ19が同芯となるようにあてがわれ、各ピンローラ18aの各中心部に溶接Gp抵抗溶接、TIG溶接、プラズマ溶接あるいはレザー溶接などの取付手段により固定されている。実施例2では、リテーナ19により整動ピンローラ群18の円形配列状態を強固に維持することができる。また、変速ピンローラ群11の一端面にも、実施例2と同様のリテーナ図示せずをあてがって、各ピンローラ11aの各中心部に溶接Gpなどの取付手段により固定してもよい。ピンローラ18aの直径dとリテーナ19の幅寸法Hとは等しくなくてもよく、リテーナ19の幅寸法Hはピンローラ18aの直径dよりも小さく設定してもよい。実施例3の構成図6は本発明の実施例3を示す。実施例3が実施例1と異なるところは、整動外歯歯車8に代わって、伝動リング部材5における外周縁部の他端部に整動リング20を設け、整動ピンローラ群18に代わって、回転リング13の径大リング部13aに整動外歯歯車21を設けたことである。すなわち、整動リング20内には、ピンローラ22aから成る整動ピンローラ群22を設け、径大リング部13aの外周には、整動外歯歯車21の外歯21aを周方向に連続形成している。整動ピンローラ群22のうち複数のピンローラ22aと整動外歯歯車21の複数の外歯21aと常に係合するようにしている。このように、整動リング20と整動外歯歯車21とを実施例1とは内外逆の位置に形成した実施例3でも、実施例1と同様な効果が得られる。実施例4の構成図7は本発明の実施例4を示す。実施例4が実施例3と異なるところは、伝動リング部材5における外周縁部の一端部に代わって、外歯23aを有する変速外歯歯車23を整動リング20の外周縁部に形成し、固定リング10を変速外歯歯車23の外周囲でハウジング2の内周面2sに回転リング13と同芯となるように配置したことである。これにより、固定リング10、変速ピンローラ群11、変速外歯歯車23、整動リング20、整動ピンローラ群22および整動外歯歯車21が相互に同芯となって径方向に重なり合うため、これら6者が成す横幅寸法が小さくなって全体を軸方向に短縮化することができる。実施例5の構成図8は本発明の実施例5を示す。実施例5が実施例1と異なるところは、ピンローラ11a、18aの各直径を、例えば1mm以下に設定することにより、ローラ式変速装置1を超小型に製作したことである。すなわち、実施例1のハウジング2の代わりに、一体形の管状ハウジング24を設け、シャフト3の軸長である全長Wを15~40mmとし、管状ハウジング24の外径Uが12~25mmとなるように設定されている。これにより、超小型のローラ式変速装置25が実現し、産業用ロボットの関節などの狭小領域部に適用することができる。なお、図8におけるローラ式変速装置25は、便宜上、実寸よりも拡張して示している。実施例6の構成図9および図10は本発明の実施例6を示す。実施例6が実施例1と異なるところは、外歯8a、整動外歯歯車8、整動ピンローラ群18および径大リング部13aを省略し、これらに代わって整動機構部26を設けたことである。整動機構部26は、図9に示すように、伝動リング部材5における外周縁部の他端部5Aと回転リング13の開口端面13Aとの間に設けられ、運転作動時に伝動リング部材5の偏心回転運動から自転運動のみを取り出して回転リング13に伝える。すなわち、整動機構部26において、伝動リング部材5の他端部5Aは、図10に示すように、所定の円周Px上に沿って8個の円形穴27を形成し、回転リング13の開口端面13Aに、円形穴27に対応するピン28を垂直方向に立設している。円形穴の直径Exは、ピン28の直径Eyと偏心軸部3bの偏心量eの2倍を加えた大きさEx=Ey2eに設定され、ピン28が円形穴27の内周縁に摺接するようにしている。伝動リング部材5の偏心回転運動に伴い、円形穴27の内周縁がピン28の外周縁を摺動するが、伝動リング部材5の公転運動が空動きとなるため、伝動リング部材5の自転運動のみが出力として回転リング13に伝わる。実施例6では、実施例1と同様な効果が得られる他、整動機構部26を設けたので、運転作動時の伝動リング部材5から自転運動のみを取り出して回転リング13に出力として伝えることができる。整動機構部26においては、回転リング13にピン28を設け、伝動リング部材5に円形穴27を形成する簡素な構成となり、製作し易く組立性が向上してコスト的に有利である。なお、実施例6では、伝動リング部材5に円形穴27を形成し、回転リング13にピン28を設けたが、逆に伝動リング部材5にピンを設け、回転リング13に円形穴を形成してもよい。円形穴27は8個に限らず、例えば4個~32個の範囲内で種々に変更可能であるが、使用状況や取付対象などに応じて所望の個数に設定してもよい。ピン28には、円形穴27の内周縁に摺接する管状のブッシュ図示せずを被せてもよい。実施例7の構成図11および図12は本発明の実施例7を示す。実施例7が実施例6と異なるところは、整動機構部33をオルダム軸継手としたことである図11参照。すなわち、整動機構部33において、円形リング状の整動板34が伝動リング部材5における外周縁部の他端部5Aと回転リング13の開口端面13Aとの間に設けられている図12参照。整動板34の一面部には、径方向に沿って一対の第1突条部34aが形成されており、他面部にも径方向に沿って一対の第2突条部34bが形成されている。伝動リング部材5の他端部5Aには、径方向に沿って一対の第1条溝部35が形成され、回転リング13の開口端面13Aには、径方向に沿って一対の第2条溝部36が形成されている。第1突条部34aは、第1条溝部35に摺動可能に嵌め込まれ、第2突条部34bは第2条溝部36に摺動可能に嵌め込まれている。第1突条部34aと第2突条部34bとは、所定の角度例えば90度または35~125度の範囲で交差する関係にあり、伝動リング部材5の偏心回転運動に伴い、整動板34の第1突条部34aが第1条溝部35に沿って摺動するとともに、第2突条部34bが第2条溝部36に沿って摺動する。これにより、伝動リング部材5の公転運動が空動きとなるため、伝動リング部材5の自転運動のみが回転リング13に出力として伝わる。実施例7では、整動機構部33にオルダム軸継手を適用したので、整動機構部33は入手し易い既存のものでよく、簡素な構成で小型化が図り易くなり、コスト的にも有利である。なお、実施例7では、伝動リング部材5に第1条溝部35を形成し、回転リング13に第2条溝部36を形成し、整動板34に第1突条部34aおよび第2突条部34bを設けたが、逆に伝動リング部材5に第1突条部を設け、回転リング13に第2突条部を形成し、整動板34に第1条溝部および第2条溝部を形成してもよい。変形例a実施例1における整動リング17と整動ピンローラ群18とは、一体成形による一体物であってもよい。固定リング10と変速ピンローラ群11とも一体成形による一体物であってもよい。この場合には、整動ピンローラ群18および変速ピンローラ群11による円弧状の歯面形成を迅速かつ容易に製作することができる。b整動リング17と整動ピンローラ群18とについては、両者を焼結合金により一体的に形成してもよい。固定リング10と変速ピンローラ群11とについても、両者は焼結合金による一体物であってもよい。この場合、上記の変形例aと同様な効果が得られる上に、一体成形の作業が迅速で容易になる。c実施例6、7の整動機構部26、33は、実施例3~5のローラ式変速装置1に適用してもよい。d実施例7における第1突条部34aと第2突条部34bとが交差する角度は、35~125度の範囲に限らず、使用状況や適用対象に応じて所望に設定してもよい。e整動リング17と整動ピンローラ群18、ならびに固定リング10と変速ピンローラ群11とはプラスチック材料により一体的に形成してもよい。これにより、上記のaと同様な効果が得られる上に、全体の軽量化を達成することができる。プラスチック材料としては、ポリエチレンPEなどの合成樹脂の他、ポリプロピレンPP、ポリカーボネイトPC、ポリブチレンテレフタレートPBTF、あるいはポリプロエチレンPPEなどのエンジニアリングプラスチックを適用することができる。f変速外歯歯車7における外歯7aの外輪郭は、トロコイド曲線に沿って形成したが、トロコイド曲線に限らず、ペリトロコイド曲線、エピサイクロイド曲線あるいはハイポサイクロイド曲線などサイクロイド系曲線であればよい。g変速ピンローラ群11および整動ピンローラ群18における円柱状のピンローラ11a、18aの代わりに、両端部から中央部に近づくにつれて次第に径小となる鼓状のピンローラを用いてもよい。