"血管内に挿入可能な弾性体からなる筒状または線状の医療器具と、体内に挿入可能な挿入部を有し、血管内に挿入された前記医療器具を誘導する誘導装置とを備え、前記挿入部には、一平面に沿って超音波を走査して超音波画像を取得可能な超音波探触子と、前記一平面に沿う方向に直線状に移動可能な磁石とが備えられ、前記医療器具の先端には、前記磁石により磁気吸引力が作用させられる磁性材料からなる磁性部材が備えられている誘導型医療システム。前記磁性部材が、略球形状からなり径方向に極性を有する磁石である請求項1に記載の誘導型医療システム。前記磁石が電磁石である請求項1または請求項2に記載の誘導型医療システム。前記医療器具の先端が外側表面に凹凸形状を有する請求項1から請求項3のいずれかに記載の誘導型医療システム。前記超音波探触子が、前記挿入部の磁石の両側に配置されている請求項1から請求項4のいずれかに記載の誘導型医療システム。しかしながら、特許文献1および特許文献2に記載の誘導型医療システムは、強力なマグネットを有するため、装置本体が大きく高価なものとなるという不都合がある。本発明は、血管の所望のルートに医療器具を容易に挿入させることができる誘導型医療システムを提供することを目的としている。上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。本発明は、血管内に挿入可能な弾性体からなる筒状または線状の医療器具と、体内に挿入可能な挿入部を有し、血管内に挿入された前記医療器具を誘導する誘導装置とを備え、前記挿入部には、一平面に沿って超音波を走査して超音波画像を取得可能な超音波探触子と、前記一平面に沿う方向に直線状に移動可能な磁石とが備えられ、前記医療器具の先端には、前記磁石により磁気吸引力が作用させられる磁性材料からなる磁性部材が備えられている誘導型医療システムを提供する。本発明によれば、体内に誘導装置の挿入部を挿入して超音波探触子により血管上で超音波を走査させれば、血管を含む断層像の超音波画像を取得して、血管の位置を把握することができる。そして、血管内に医療器具を挿入していき、その血管を含む断層像の超音波画像上に医療器具の先端を出現させることにより、血管内の医療器具の位置を把握することができる。これにより、超音波探触子によって取得される血管を含む断層像の超音波画像で医療器具の先端を確認しながら、医療器具の磁性部材に対して誘導装置の磁石を磁気吸引力を作用させながら移動させれば、血管中の医療器具の先端を引き付けるように移動させることができる。この場合において、誘導装置の超音波探触子による超音波の走査方向と磁石の移動方向とが一致するので、所望の血管上でその血管が延びる方向に超音波を走査させつつ、医療器具の磁性部材に磁気吸引力を作用させながら誘導装置の磁石を直線状に移動させれば、所望の血管に沿って医療器具の先端を容易に誘導することができる。上記発明においては、前記磁性部材が、略球形状からなり径方向に極性を有する磁石であることとしてもよい。このように構成することで、医療器具の磁石の対極が誘導装置の磁石による誘導操作に及ぼす影響を低減することができる。また、上記発明においては、前記磁石が電磁石であることとしてもよい。このように構成することで、電磁石への電力供給を停止することにより、誘導装置の挿入部と医療器具の先端との間の磁気の相互作用を遮断することができる。これにより、誘導装置の超音波探触子によって、医療器具に影響を与えることなく体内の超音波画像を取得し、体内の状態を観察することができる。また、上記発明においては、前記医療器具の先端が外側表面に凹凸形状を有すこととしてもよい。このように構成することで、超音波探触子から発せられる超音波を医療器具の先端に照射すれば、先端の外側表面の凹凸により超音波を多方向に反射させることができる。これにより、医療器具の先端において反射される超音波のいずれかを超音波探触子に確実に入射させて、医療器具の先端の超音波画像を効率的に取得することができる。これにより、超音波画像上で血管と医療器具の先端との位置関係を明確に認識することが可能になる。また、上記発明においては、前記超音波探触子が、前記挿入部の磁石の両側に配置されていることとしてもよい。このように構成することで、2つの超音波探触子から発せられる超音波により、挿入部の磁石を中心にして左右対称の超音波画像を取得することができる。これにより、超音波画像上に表示させる所望の血管上に、誘導装置の磁石を精度よく近接させて配置することができる。本発明によれば、血管の所望のルートに医療器具を容易に挿入させることができるという効果を奏する。第1実施形態本発明の第1実施形態に係る誘導型医療システムについて、図面を参照して以下に説明する。本実施形態に係る誘導型医療システム10は、図1に示されるように、患者Aの冠動脈C内に挿入する筒状または線状のガイドワイヤやカテーテル等の医療器具12と、患者Aの体内に挿入可能なデバイスヘッド部挿入部51を有し、冠動脈C内に挿入された医療器具12を誘導する誘導装置14とを備えている。以下、医療器具12として、ガイドワイヤを例示して説明する。この誘導型医療システム10は、超音波観測装置61に接続されており、超音波画像を取得して超音波観測装置61のモニタ61aに表示させることができるようになっている。図1において、符合Eは心臓を示し、符合Gは心嚢を示している。また、符合63は内視鏡を示し、符合65は内視鏡63が接続された内視鏡装置を示し、符合67はガイドワイヤ12を大動脈Iに挿入可能なイントロデューサを示し、符合69は誘導装置14および内視鏡63をそれぞれ挿入可能なステアリング機構付のシース例えば、セントジュードメディカル社製のアジリスステラブルシース。を示している。ガイドワイヤ12は、図2に示すように、軸方向に延びる略円柱状のシャフト21と、シャフト21の周囲を覆うように配置されたコイル23と、シャフト21の先端に設けられた磁性ヘッド磁性部材25とを備えている。シャフト21は、磁性ヘッド25の外径寸法と略同一の外径寸法を有する基端部21aと、基端部21aから先端に向かって延びるテーパ形状のテーパ部21bとを有している。テーパ部21bによりシャフト21の径寸法を先端に向かって徐々に小さくしていくことで、ガイドワイヤ12の先端が屈曲変形しやすいようになっている。コイル23は、シャフト21のテーパ部21bの周囲に径方向に間隔をあけて配置されている。磁性ヘッド25は、ガイドワイヤ12の先端に向かって凸となる砲弾形状もしくは半球形状の磁性材料からなり、外側表面に複数の微細な凹凸形状を有している。これらのシャフト21、コイル23、磁性ヘッド25は、周囲を親水性のコーティング層図示略によって被覆されている。これにより、ガイドワイヤ12は、イントロデューサ67や血管内壁との接触による摩擦力を低減し、進退を容易にしている。磁性ヘッド25の外側表面の凹凸形状もコーティング層により略滑らかに被覆されている。このように構成されたガイドワイヤ12は、ガイドワイヤ本来の機能を持ちながら、先端の磁性ヘッド25により磁場のなかで帯磁することができるようになっている。誘導装置14は、図3に示すように、術者が把持するグリップ部31と、グリップ部31から先端に向かって延び、デバイスヘッド部51が接続されたシャフト部41とを備えている。グリップ部31は、シャフト部41およびデバイスヘッド部51を操作するレバー33と、磁石駆動ノブ35とを備えている。シャフト部41は、シャフト本体43と、図4a,bに示すようにシャフト本体43を軸方向に交差する方向に湾曲させる湾曲機構45とを備えている。シャフト本体43は、心嚢G内においてデバイスヘッド部51の心筋組織接触面が心臓Eの方向に向かって緩やかなカーブを描くようにプリシェイプされている。これにより、心臓Eの表面に対して、垂直方向のステアリング機構無しにデバイスヘッド部51を密着させることができるようになっている。湾曲機構45は、シャフト本体43に収容されており、2組のステアリングコイル47およびステアリングワイヤ49を備えている。2組のステアリングコイル47は、それぞれ両端を押し広げる余力を持たせてその両端がシャフト本体43に固定されている。また、各ステアリングコイル47は、それぞれステアリングワイヤ49を介してグリップ部31のレバー33に接続されている。この湾曲機構45は、レバー33の操作により、一方のステアリングワイヤ49が引っ張られて他方のステアリングワイヤ49が緩められると、引っ張られたステアリングワイヤ49に接続されたステアリングコイル47が縮み、他方のステアリングワイヤ49に接続されたステアリングコイル47が伸びるようになっている。これにより、シャフト本体43を図4aに示すような直線状に延びた状態から図4bに示すような一方向に湾曲した状態に変化させることができ、心臓Eの表面に対して水平方向に湾曲するシャフト21の湾曲動作が可能になっている。デバイスヘッド部51は、図5a,bに示すように、一平面に沿って超音波を走査して超音波画像を取得可能な超音波アレイ素子超音波探触子53と、その一平面に沿う方向に直線状に移動可能な永久磁石磁石55と、これらを収容するケース57とを備えている。超音波アレイ素子53は、ケース57の先端に設けられ、超音波の放射面をケース57の径方向に向けて、より正確には放射面を若干基端側に向けるように傾けられて配置されている。この超音波アレイ素子53の放射面の前方には、シリコーンゴム等の音響媒体59が設けられている。音響媒体59は、心臓Eの表面にデバイスヘッド部51が接触固定させたときに、超音波アレイ素子53から放射される超音波を心臓E内に効率よく伝播する役割を持っている。また、超音波アレイ素子53には、信号送受信用の電線52が接続されている。電線52は、デバイスヘッド部51およびシャフト部41の内部に設けられた専用孔図示略を介してグリップ部31のコネクタ図示略に接続され、そのコネクタを介して超音波観測装置61に接続されている。ケース57は、図5b,cに示すように、永久磁石55を挟んで内面の両側に、軸方向に沿って延びる一対の突出したガイド凸部57aを備えている。永久磁石55は、超音波アレイ素子53に近接して、超音波アレイ素子53よりもケース57の基端側に配置されている。この永久磁石55は、ケース57のガイド凸部57aに対応して窪んだ一対のガイド凹部55aを有しており、ガイド凹部55aとケース57のガイド凸部57aにより規制されて、グリップ部31の磁石駆動ノブ35の操作によりケース57の軸方向に移動させられるようになっている。永久磁石55には、永久磁石55をケース57の先端に向けて押圧する力が付与されたバネ54と、永久磁石55を引っ張るための駆動ワイヤ56が固定されている。駆動ワイヤ56は、デバイスヘッド部51およびシャフト部41の内部に設けられたワイヤ孔図示略を介してグリップ部31のレバー33と連動して動作する部材の一部図示せずに接続されている。また、永久磁石55は、超音波アレイ素子53により超音波の照射方向に向けられる面、すなわち、心臓Eの表面に対向させられることになる面が、ガイドワイヤ12の磁性ヘッド25の半径方向外方に向けられる極性と異なる極性となるように配置されている。本実施形態においては、永久磁石55は、心臓Eの表面に対向することになる面がS極を有している。これにより、デバイスヘッド部51の永久磁石55とガイドワイヤ12の磁性ヘッド25との間で磁気吸引力を作用させることができるようになっている。超音波観測装置61は、公知の超音波技術例えば、セクタスキャン方式。により、超音波アレイ素子53により取得される超音波画像による心筋組織断層像をモニタ61aに描出できるようになっている。また、超音波観測装置61のモニタ61aには、超音波画像上に誘導装置14の永久磁石55の位置を示すライン状のマーカーR図8参照。を表示することができるようになっている。これにより、超音波画像上のどの位置の心外膜上に永久磁石55が位置しているのかを術者が一見して認識することができるようになっている。このように構成された本実施形態に係る誘導型医療システム10の作用について以下に説明する。例えば、冠動脈疾患治療において、本実施形態に係る誘導型医療システム10のガイドワイヤ12を冠動脈血管内に留置するには、例えば、Sosaの手法参考文献:SosaEetal.,Nonsurgicaltransthoracicepicardialcatheterablationtotreatrecurrentventriculartachycardiaoccurringlateaftermyocardialinfarction.JAmCollCardiol2000;35:1442-1449.を用いて、図1に示すように、心嚢G内にアクセスするステアリング機構付のシース69を患者の剣状突起下に2本留置する。そして、各シース69を介して内視鏡63と誘導装置14を心嚢G内に挿入する。続いて、大腿動脈より冠動脈C内にイントロデューサ67を介してガイドワイヤ12を挿入し、グリップ部31を操作しながら所望の血管ルートへガイドワイヤ12を進めていく。血管の分岐部等、ガイドワイヤ12を挿入させていく血管の構造が複雑になるに従い、グリップ部31による操作のみでは所望の血管ルートにガイドワイヤ12を進めることが困難になる。そこで、心嚢G内に挿入した内視鏡63により、ガイドワイヤ12を挿入したい血管ルートが分岐される血管分岐部K図6参照のおおよその位置を確認し、シース69および誘導装置14のステアリング機構湾曲機構45等を用いてその分岐部Kの近傍に誘導装置14のデバイスヘッド部51を仮配置する。次いで、誘導装置14のデバイスヘッド部51に設けられた超音波アレイ素子53を作動させ、血管上で超音波を走査させながら血管の超音波画像を取得する。取得された超音波画像を超音波観測装置61のモニタ61aに表示すると、超音波が走査される血管の位置によって異なる断層像が得られる。例えば、図6のL-L’位置のように、血管分岐部K以外の位置で血管が延びる方向に交差する方向に超音波を走査させた場合は、図7aに示すように、超音波画像上に現れる血管の断層像Pは一般的に略円形か楕円形を示す。また、図6のM-M’位置のように、血管分岐部Kを通り分岐した血管が延びる方向に超音波を走査させた場合は、図7bに示すように、超音波画像上に分岐した血管の長軸像断層像Pが描出される。また、図6のN-N’位置のように、血管分岐部Kを通り分岐した血管が延びる方向に交差する方向に超音波を走査させた場合は、図7cに示すように、超音波画像上に分岐した血管が延びる方向に向かって次第に像が消失していくような血管の断層像Pが得られる。そこで、術者は、血管内に挿入されたガイドワイヤ12が血管分岐部Kに差し掛かかる場合に、まず、図6のM-M’位置のように、血管分岐部Kを通り分岐した所望の血管が延びる方向に超音波を走査させるように、誘導装置14のデバイスヘッド部51を配置する。そして、図7b、図8に示すように、超音波アレイ素子53により所望の血管ルートの長軸像が描出された超音波画像を取得し、超音波画像上の血管分岐部Kにおけるその血管ルートの入り口に永久磁石55の位置を示すマーカーRが一致するように、デバイスヘッド部51の位置を微調整する。この状態で、図9に示すように、血管分岐部Kに向かってガイドワイヤ12を進める。このとき、超音波画像上にはガイドワイヤ12は描出されていない。そのまま誘導装置14のデバイスヘッド部51にガイドワイヤ12の先端を近接させると、図10aに示すように、誘導装置14の永久磁石55によりガイドワイヤ12の磁性ヘッド25に磁気吸引力が作用し、磁性ヘッド25が誘導装置14の永久磁石55に引き寄せられる。このとき、誘導装置14の磁性ヘッド25に近接したガイドワイヤ12の先端に超音波アレイ素子53からの超音波が照射されると、図10bに示すように、超音波画像上にガイドワイヤ12の先端の断層像が描出される。これにより、ガイドワイヤ12の磁性ヘッド25が誘導装置14の永久磁石55に引きつけられて、所望の血管ルートに向かって移動していることを確認することができる。この場合において、磁性ヘッド25の外側表面に凹凸形状を設けることにより、超音波アレイ素子53からの超音波を多方向に反射させることができる。これにより、反射光の一部を超音波アレイ素子53に確実に入射させて、超音波画像上にガイドワイヤ12の磁性ヘッド25を効率よく描出させることができる。次いで、ガイドワイヤ12を押し進めるのと略同じ速度で、図11aおよび図12aに示すように、グリップ部31の磁石駆動ノブ35の操作により、ガイドワイヤ12を挿入する血管の延びる方向に沿って誘導装置14の永久磁石を移動させる。このとき、図11bおよび図12bに示すように、超音波画像により、誘導装置14の永久磁石55の移動に同期して所望の血管ルートに引き込まれていくガイドワイヤ12が描出される。これにより、ガイドワイヤ12を所望の血管ルートに挿入させることができる。以上説明したように、本実施形態に係る誘導型医療システム10によれば、超音波アレイ素子53により超音波画像上に所望の血管ルートを描出することで、誘導装置14の永久磁石55を所望の位置に配置することができる。例えば、厚い脂肪層などの要因により心嚢G内に挿入した内視鏡63による画像では目的血管を視認することが困難な場合においても、誘導装置14の超音波アレイ素子53により永久磁石55を精度よく位置合せすることができる。そして、誘導装置14の超音波アレイ素子53による超音波の走査方向と永久磁石55の移動方向とが一致するので、所望の血管上でその血管が延びる方向に超音波を走査させつつ、ガイドワイヤ12の磁性ヘッド25に磁気吸引力を作用させながら誘導装置14の磁石永久磁石55を直線状に移動させれば、所望の血管に沿ってガイドワイヤ12の先端を容易に誘導することができる。本実施形態は以下のように変形することができる。本実施形態においては、医療器具の磁性部材として、磁性材料からなる磁性ヘッド25を例示して説明したが、第1変形例としては、半球形状や砲弾形状の半球面がN極に帯磁した磁石を用いることとしてもよい。医療器具の磁性部材として磁石を用いることで、誘導装置14の永久磁石55との相互作用磁気吸引力が大きく働くので、誘導装置14の永久磁石55により誘導する力を大きくすることができる。このとき、対極のS極の効果をガイドワイヤ12の基端側にシフトさせるために、ガイドワイヤ12のシャフト21やコイル23を磁性材料により構成することとしてもよいし、複数の磁石により構成することとしてもよい。また、第1変形例においては、図13に示すように、医療器具の磁性部材として、略球形状からなり、径方向に極性を有する磁石125を採用することとしてもよい。この場合、例えば、磁石125の表面がN極となるように磁化されていることとすればよい。また、本実施形態においては、デバイスヘッド部51の先端に超音波アレイ素子53を配置することとしたが、第2変形例としては、図14に示すように、デバイスヘッド部51内で永久磁石55よりも基端側に超音波アレイ素子53を配置することとしてもよい。心嚢G内での誘導装置14のシャフト部41の配置に応じて、デバイスヘッド部51の先端が心尖方向に向く場合がある。本変形例のように構成することで、このような場合にも有効である。第2実施形態次に、本発明の第2実施形態に係る誘導型医療システムについて説明する。本実施形態に係る誘導型医療システム110は、図15a,bに示すように、誘導装置14が永久磁石55に代えて電磁石155を備え、グリップ部31が電磁石155からの電線52と電源図示略とを電気的に接続するコネクタ図示略とを備える点が第1実施形態と異なる。以下、第1実施形態に係る誘導型医療システム10と構成を共通する箇所には、同一符号を付して説明を省略する。電磁石155は、円柱状の磁性心材155aと、磁性心材155aの底部の一部に接合された角板状の磁性ベース155bと、磁性心材155aの周りに巻かれたコイル155cとを備えている。磁性ベース155bは、ケース57のガイド凸部57aに対応して窪んだ一対のガイド凹部155aを有している。電磁石155は、ガイド凹部155aとケース57のガイド凸部57aにより規制されて、ケース57の軸方向に移動することができるようになっている。コイル155cは、両端が電線152に電気的に接合されている。電線152は、デバイスヘッド部51内での電磁石155の移動による断線を防ぐために、余裕を持った長さを有して螺旋状に巻かれた電線コイル部152aを有している。この電線152は、シャフト部41中を通りグリップ部31のコネクタを介して電源に接続されている。例えば、先端がN極となる磁石が設けられたガイドワイヤ12を誘導する際は、電磁石155の組織接触面の極性がS極となる極性の電流が電源から供給されるようになっている。磁性ベース155bにはバネ受け板156が固定されている。バネ受け板156には、電磁石155を磁性ヘッド25の先端に向けて押し出す力が負荷されたバネ54が挿入固定されている。また、バネ受け板156には、電磁石駆動用の駆動ワイヤ56が接続されている。駆動ワイヤ56の他端は、バネ54の中空を通り滑車157を介してグリップ部31の磁石駆動ノブ35と連動して動作する部材図示略に接続されている。このように構成された本実施形態に係る誘導型医療システム110によれば、血管内に挿入したガイドワイヤ12を誘導する際にのみ電磁石155に電流を流して磁場を発生させ、それ以外のときは電磁石155への電流の供給を遮断して磁場を発生させないようにすることができる。したがって、電磁石155への電流の供給を停止した状態にすることで、超音波アレイ素子53により磁場の影響を与えたくない他の心臓部位の超音波画像を得るために使用することも可能になる。第3実施形態次に、本発明の第3実施形態に係る誘導型医療システムについて説明する。本実施形態に係る誘導型医療システム210は、図16a,b、cに示すように、誘導装置14のデバイスヘッド部251の構造が第1実施形態および第2実施形態と異なる。以下、第1実施形態に係る誘導型医療システム10および第2実施形態に係る誘導型医療システム110と構成を共通する箇所には、同一符号を付して説明を省略する。本実施形態に係るデバイスヘッド部251は、永久磁石55に代えて電磁石255を備えている。電磁石255は円筒状に形成されており、ピン状のガイド板固定具255aにより平板状のガイド板255bが接着固定されている。ガイド板255bは、デバイスヘッド部251のケース57内の空間においてケース57の長軸方向に自由に移動可能な状態で、ケース57の内面に設けられたガイド凹部257aに勘合されている。これにより、電磁石155は、ガイド板255bとケース57のガイド凹部257aにより規制されて、ケース57の軸方向に移動することができるようになっている。また、ガイド板255bには、駆動ワイヤ56とバネ54が接続されている。駆動ワイヤ56は、シャフト部41に設けられた駆動ワイヤ用孔図示略を介してグリップ部31の磁石駆動ノブ35と連動して動作する部材に接続されている。バネ54の他端には、ケースの先端に向かって電磁石155を押し出す力が負荷されている。これにより、磁石駆動ノブを操作すると、駆動ワイヤ56が引っ張られて電磁石255がケース57の基端側に移動し、磁石駆動ノブを開放すると、駆動ワイヤ56が緩められてバネ54の復元力により電磁石255がケース57の初期位置に戻るようになっている。また、本実施形態においては、電磁石255の移動方向に沿って、電磁石255の両側にそれぞれ超音波アレイ素子53が1つずつ配置されている。これらの超音波アレイ素子53は、互いに電気接続されて1つの素子を構成し、グリップ部31のコネクタ231を介して超音波観測装置61に接続されている。このように構成された誘導型医療システム210の使用方法は、誘導装置14によりガイドワイヤ12を誘導する際に、電源261により電磁石255に電流を供給し、電磁石255の組織接触面にS極の磁性を持たせて使用する以外は、第1実施形態で示したものと同じである。以上説明したように、本実施形態に係る誘導型医療システム210によれば、電磁石255の両側に超音波アレイ素子53を対称に配置することにより、電磁石255よりもケース57の基端側または先端側に超音波アレイ素子を配置する場合と比較して、ケース57の長軸方向の寸法を短縮することができる。また、このように構成することで、図17aに示すように、超音波が電磁石255の直下に向けて超音波を照射し、電磁石255の直下に配置される心臓内組織の断層像を取得することができる。したがって、図17bに示すように、電磁石255の片側にのみ配置した超音波アレイ素子53により超音波画像を取得する場合と比較して、電磁石255の位置と超音波画像との幅方向の位置ずれを低減し、所望の血管ルートと電磁石255の配置をより正確に調整し易くすることができる。これにより、ガイドワイヤ12をより正確に誘導することができる。以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、本発明を上記各実施形態および変形例に適用したものに限定されることなく、これらの実施形態および変形例を適宜組み合わせた実施形態に適用してもよく、特に限定されるものではない。また、例えば、上記各実施形態において、超音波探触子として超音波アレイ素子53を例示して説明したが、これに代えて、単版振動子を機械的に走査する超音波探触子を採用することとしてもよい。また、上記各実施形態においては、デバイス構造の簡略化のため、シャフト部41のステアリング機構として心臓Eの表面に対して水平方向にのみ屈曲させる湾曲機構45を採用し、垂直方向の動作に関しては誘導装置14本体が心臓Eの表面に接触固定させる面の方向に予めカーブした形状を付与しておくこととしたが、2方向屈曲操作可能な公知の機構を採用することとしてもよい。また、第1実施形態および第2実施形態においては、永久磁石55または電磁石155の片側にのみ超音波アレイ素子53を配置することとしたが、これに代えて、第3実施形態のように、永久磁石55または電磁石155の両側にそれぞれ超音波アレイ素子53を1つずつ配置することとしてもよい。付記項1心嚢内に挿入した内視鏡により、医療器具を挿入したい所望の血管の位置を確認し、該所望の血管の近傍に誘導装置を仮配置する仮配置ステップと、前記誘導装置の超音波アレイ素子により、前記所望の血管上で超音波を走査させながら該血管の超音波画像を取得する画像取得ステップと、該画像取得ステップにより取得された血管の超音波画像により、前記所望の血管が延びる方向と前記超音波の走査方向とが一致するように前記誘導装置の位置を調整する調整ステップと、前記所望の血管上でその血管が延びる方向に前記超音波を走査させつつ、前記誘導装置の磁石を前記医療器具の先端に設けられた磁性部材に磁気吸引力を作用させながら前記超音波の走査方向に沿って直線状に移動させる移動ステップとを含む医療器具の誘導方法。このようにすることで、X線透視を用いなくても、超音波画像を視認することにより所望の血管上に誘導装置を容易かつ精度よく配置することができる。そして、誘導装置の超音波アレイ素子により所望の血管上でその血管が延びる方向に超音波を走査させつつ、誘導装置の磁石を医療器具の磁性材料に磁気吸引力を作用させながら直線状に移動させることで、超音波画像により確認しながら医療器具を誘導装置に引き付けるように移動させることができる。これにより、所望の血管に沿って医療器具を容易に誘導することができる。"