"自車両の前方を撮像する撮像手段と、該撮像手段によって撮像された画像における路面の走行車線を検出する走行車線検出手段とを備え、検出した走行車線を自車両が逸脱しそうかどうか監視し車両の運転を支援する車両運転支援システムにおいて、前記撮像手段によって撮像された画像から自車両の直前前方を走行している前方車両の位置を検出する前方車両位置検出手段を備え、該前方車両位置検出手段によって検出した前方車両の位置に基づいて、前記走行車線検出手段によって走行車線を検出することを特徴とする車両運転支援システム。請求項1記載の車両運転支援システムにおいて、前記撮像手段は、レンズを含む光学系と、該光学系を通った撮像光を分光成分ごとに分離する分光フィルタと、該分光フィルタを通った所望の分光成分の光を電気信号に変換するセンサとを含んで構成されることを特徴とする車両運転支援システム。請求項1又は2に記載の車両運転支援システムにおいて、前記走行車線検出手段は、前記撮像手段によって撮像された画像の二値化処理により路面の走行車線の候補エッジを抽出し、抽出した候補エッジにハフ変換処理を施して走行車線を検出することを特徴とする車両運転支援システム。請求項1記載の車両運転支援システムにおいて、前記走行車線検出手段は、前記撮像手段からの画像データから分光画像を生成する分光画像生成手段を有することを特徴とする車両運転支援システム。請求項1記載の車両運転支援システムにおいて、前記前方車両位置検出手段は、前方車両のテールランプを検出するテールランプ検出手段を有することを特徴とする車両運転支援システム。請求項5記載の車両運転支援システムにおいて、前記テールランプ検出手段によって検出した前方車両のテールランプの座標を求め、前記走行車線検出手段によってテールランプの座標に基づいて路面の走行車線の候補エッジを抽出することを特徴とする車両運転支援システム。請求項5又は6に記載の車両運転支援システムにおいて、前記テールランプ検出手段によって前方車両のテールランプが検出できない場合は、前記撮像手段によって撮像された画像の二値化処理が施された二値化画像に対し、路面の走行車線の候補エッジの抽出を行うための予め設定された走査開始位置から路面の走行車線の候補エッジを抽出することを特徴とする車両運転支援システム。請求項1記載の車両運転支援システムにおいて、前記前方車両位置検出手段は、前方車両の後輪タイヤのトレッドを検出するトレッド検出手段を有することを特徴とする車両運転支援システム。請求項1記載の車両運転支援システムにおいて、前記前方車両位置検出手段は、前方車両の自動車登録番号標を検出する自動車登録番号標検出手段を有することを特徴とする車両運転支援システム。しかしながら、上記特許文献1の走行車線検出方法では、入力された画像の全ての画像領域に対してハフ投票を行うため、ハフ投票が多くなってハフ変換の処理が重くなる。このため、走行車線検出の処理速度が低下する。このように処理速度が低下することは、リアルタイム処理を必要とする上記LDWシステムにとっては大きな障害となる。本発明は以上の問題点に鑑みなされたものであり、その目的は、無駄のない効率的な走行車線検出処理を行い、走行車線検出の処理速度を上げることができる車両運転支援システムを提供することである。上記目的を達成するために、請求項1の発明は、自車両の前方を撮像する撮像手段と、該撮像手段によって撮像された画像における路面の走行車線を検出する走行車線検出手段とを備え、検出した走行車線を自車両が逸脱しそうかどうか監視し車両の運転を支援する車両運転支援システムにおいて、前記撮像手段によって撮像された画像から自車両の直前前方を走行している前方車両の位置を検出する前方車両位置検出手段を備え、該前方車両位置検出手段によって検出した前方車両の位置に基づいて、前記走行車線検出手段によって走行車線を検出することを特徴とするものである。本発明においては、自車両の直前を走行している前方車両は自車両の走行車線を走行している可能性が高いので、画像上の前方車両の左下及び右下の領域にはそれぞれ走行車線が存在する。撮像手段によって撮像した画像における前方車両の位置から左下及び右下の画像領域に走行車線検出対象の画像領域を限定することにより、撮像手段によって撮像した全画像に対して行う走行車線検出処理の処理数に比べて減少させることができる。これにより、走行車線検出処理が速くなり、走行車線検出の処理速度が上がる。本発明によれば、無駄のない効率的な走行車線検出処理を行い、走行車線検出の処理速度を上げることができるという特有な効果が得られる。以下、本発明を、自動車を走行車線白線に沿って走行させて運転を支援する車両運転支援システムに適用した一実施形態について、道路の白線の検出に関わる構成を中心に説明する。図1は本実施形態に係る車両運転支援システムの全体構成の概要を示すブロック図である。図2は、信号処理部の構成を示すブロック図である。本車両運転支援システムは、撮影部10と信号処理部20とを含んで構成されている。撮像部10は、レンズ11により集光された光のうち、ある特定の波長の光を分光フィルタ12によって強調して抽出し、抽出した光をセンサ13によって光電変換して画像データを出力する。ここで、分光フィルタ12を用いるのは、自車両の前方を走行している前方車両のテールランプ赤色光を精度良く検出できテールランプの画像データを取得するためである。信号処理部20は、信号処理用回路としてのCPUを含むFPGA21と、画像データを保存するためのフレームバッファであるメモリ22とを含んで構成されている。そして、信号処理部20は、分光画像生成部31、テールランプ検出部32及び白線検出部33を含んで構成されている。この白線検出部33は、エッジ検出部33-1、二値化部33-2、ハフ投票対象画素決定部33-3、ハフ変換部33-4及びハフ逆変換部33-5を含んで構成されている。本実施形態では白線の直線検出方法の一つであるハフ変換処理を用いているがこれに限定する必要はない。テールランプ検出部32は、撮像部から受け取った画像データから分光画像生成部31によって生成された分光画像とモノクロ画像とからテールランプを検出し、その位置座標を白線検出部33のハフ投票対象画素決定部33-3に出力する。そして、白線検出部33では、入力されたモノクロ画像をエッジ検出部33-1によってエッジ検出を行った後二値化部33-2によって二値化する。その後、ハフ投票対象画素決定部33-3は、二値化された画像に対し、ハフ投票対象の画素以外を除去するハフ投票対象画素決定処理を行う。ハフ変換部33-4は、不要な画素が除去された画像に対しハフ変換を行い、ハフ逆変換部33-5は、ハフ逆変換で最も出現頻度の高い直線の座標を算出して出力する。本実施形態では、ハフ変換の前にテールランプの位置座標を用いてハフ投票に不要な画素を除去し、効率的なハフ投票を実施している。テールランプの位置情報は図3のような値である。例えば、メモリ22に記憶された撮像部10で撮影した画像を画像処理することで、前方車両のテールランプを含む領域の幅w及び高さhを画素数ピクセルで計測する。そして、計測した幅と高さに基づいてテールランプの中心の位置座標cx,cyを算出する。次に、本実施形態におけるハフ投票対象画素決定処理について当該処理フローを示す図4及び図5に従って説明する。図6はハフ投票対象画素の走査方向を示す概略図である。図6の前方車両の後方部画像における左上を原点00とし、かつx座標は画像上の下方向が正であってy座標は画像上の右方向が正として以下の位置座標を示すものとする。ここでのハフ投票対象画素決定処理とは、二値化画像に対し、ハフ投票を行う画素を残し白画素、行わない画素を除去黒画素化する処理である。ハフ投票対象画素決定時においてテールランプが検出できない場合は、二値化画像に対し予め設定された走査開始位置から、白線候補となる画素を走査し、ハフ投票画素を決定するものとする。はじめに、図4に示す左側車線検出用のハフ投票対象画素決定処理によれば、撮像部によって撮像した画像に対して所定の画像領域幅の閾値WIDTHと高さの閾値HEIGHTとで囲まれた画像領域を切り出す。切り出した画像に対してエッジ検出を行った後、二値化した二値化画像を入力するステップS101。そして、入力された二値化画像に含まれる前方車両のテールランプ赤色光の位置情報を取得するステップS102。このテールランプの位置情報とは、テールランプを含む領域の中心座標cx,cy、幅w、高さhであり、二値化画像のうち分光された画素を計測することで検出できる。次に、上記切り出した画像領域のうち、WIDTHの幅とcywの高さとで囲まれた画像領域内の画素を黒画素に置き換えるステップS103。そして、左側車線検出のための走査開始点Lx,Lyは、テープランプを含む領域の中心座標位置から真下に所定の長さここではwとするが、wに限定する必要はない分移動した座標cx,cywとするステップS104。そして、白画素発見フラグを初期化するステップS105。白画素の探索を開始し、走査点のx座標が0からcx-w/2までの間を走査するステップS106、S107。白画素があれば白画素発見フラグが0であればフラグに1を立てることでハフ投票を行うステップS108:YES、ステップS109:YES、ステップS110。次に、走査点のx座標を1増やしてステップS106に戻って白画素走査を繰り返すステップS111。ステップS107で走査点のx座標がcx-w/2を越えた場合は越えた領域の白画素を黒画素に置き換えて白線候補点とする。走査点のx座標を1増やしてステップS106に戻って白画素走査を繰り返すステップS107:NO、ステップS112、ステップS111。ステップS108でも走査した結果白画素が発見できなかった場合も走査点のx座標を1増やしてステップS106に戻って白画素走査を繰り返すステップS108:NO、ステップS111。走査点のx座標が0以下である場合走査点のy座標が高さの閾値HEIGHTより小さいときは、走査点のx座標をテープランプを含む領域の中心位置のx座標に、走査点のy座標を1つ増やしかつ白画素発見フラグを0とした上でステップS106に戻って白画素走査を繰り返すステップS106:NO、ステップS113:YES、ステップS114。ステップS113で走査点のy座標が高さの閾値HEIGHT以上であるときは本実施形態によるハフ投票対象画素決定処理を終了するステップS113:NO。ここで、テールランプが検出できない場合は、二値化画像に対し予め設定された走査開始位置から白線候補となる画素を走査し、ハフ投票画素を決定する。次に、図5に示す右側車線検出用のハフ投票対象画素決定処理によれば、撮像部によって撮像した画像に対して所定の画像領域幅の閾値WIDTHと高さの閾値HEIGHTとで囲まれた画像領域を切り出す。切り出した画像に対してエッジ検出を行った後、二値化した二値化画像を入力するステップS201。そして、入力された二値化画像に含まれる前方車両のテールランプ赤色光の位置情報を取得するステップS202。このテールランプの位置情報とは、テールランプを含む領域の中心座標cx,cy、幅w、高さhであり、二値化画像のうち分光された画素を計測することで検出できる。次に、上記切り出した画像領域のうち、WIDTHの幅とcy-wの高さとで囲まれた画像領域内の画素を黒画素に置き換えるステップS203。そして、左側車線検出のための走査開始点Lx,Lyは、テープランプを含む領域の中心座標位置から真下に長さw分移動した座標cx,cywとするステップS204。そして、白画素発見フラグを初期化するステップS205。白画素の探索を開始し、走査点のx座標が幅の閾値WIDTHからcxw/2までの間を走査するステップS206、S207。白画素があれば白画素発見フラグが0であればフラグに1を立てることでハフ投票を行うステップS208:YES、ステップS209:YES、ステップS210。次に、走査点のx座標を1増やしてステップS206に戻って白画素走査を繰り返すステップS211。ステップS207で走査点のx座標がcxw/2を越えた場合は越えた領域の白画素を黒画素に置き換えて白線候補点とする。走査点のx座標を1増やしてステップS206に戻って白画素走査を繰り返すステップS207:NO、ステップS212、ステップS211。ステップS208でも走査した結果白画素が発見できなかった場合も走査点のx座標を1増やしてステップS206に戻って白画素走査を繰り返すステップS208:NO、ステップS211。走査点のx座標が幅の閾値WIDTH以下である場合走査点のy座標が高さの閾値HEIGHTより小さいときは、走査点のx座標をテープランプを含む領域の中心位置のx座標に、走査点のy座標を1つ増やしかつ白画素発見フラグを0とした上でステップS106に戻って白画素走査を繰り返すステップS106:NO、ステップS113:YES、ステップS114。ステップS113で走査点のy座標が高さの閾値HEIGHT以上であるときは本実施形態によるハフ投票対象画素決定処理を終了するステップS113:NO。ここで、テールランプが検出できない場合は、二値化画像に対し予め設定された走査開始位置から白線候補となる画素を走査し、ハフ投票画素を決定する。上記実施形態では自車両の走行車線における前方車両のテールランプを検出することで前方車両の位置を検出し、その位置情報に基づいてハフ投票を行う画素を制限することで効率的にハフ投票を行いハフ変換している。前方車両の位置を検出するのに前方車両のテールランプを検出しているがこれに限定する必要はなく、例えば前方車両の後輪タイヤのトレッドを検出することでも上記実施形態と同様な効果が得られる。この場合、路面からの反射成分を除去するための偏光フィルタ等による処理を行うことでトレッドを精度良く検出することができ、その両後輪のトレッドの中心座標から上記実施形態と同様なハフ投票対象画素決定処理を行うことになる。その他としては、主に車両の中心に設置されている自動車登録番号標ナンバープレートを検出することでも上記実施形態と同様な効果が得られる。この場合、分光処理によって、所定の領域面積の白色、業務用車両の緑色あるいは軽自動車用の黄色の画像データを取得して自動車登録番号標の位置を検出することで、その自動車登録番号標の位置の中心座標から上記実施形態と同様なハフ投票対象画素決定処理を行うことになる。以上に説明したものは一例であり、本発明は、次の態様毎に特有の効果を奏する。態様A撮像手段によって撮像された画像から自車両の直前前方を走行している前方車両の位置を検出する前方車両位置検出手段を備え、該前方車両位置検出手段によって検出した前方車両の位置に基づいて、走行車線検出手段によって走行車線を検出する。これによれば、上記実施形態について説明したように、自車両の直前前方を走行している車両が自車両の走行車線を走行している可能性が高いので、画像上の前方車両の左下及び右下の領域には走行車線が存在する。前方車両の後方部にあるテールランプを検出することで前方車両の位置を検出する。そして、検出した前方車両の位置から左下及び右下の画像領域を走行車線検出対象の画像領域に限定することで、走行車線検出処理の一つであるハフ変換におけるハフ投票数が減少する。これにより、走行車線検出の処理速度を上げることができる。態様B態様Aにおいて、撮像手段は、レンズを含む光学系と、該光学系を通った撮像光を分光成分ごとに分離する分光フィルタと、該分光フィルタを通った所望の分光成分の光を電気信号に変換するセンサとを含んで構成される。これによれば、上記実施形態について説明したように、前方車両の赤色のテールランプを含む画像領域を分光フィルタ12を介して検出することで前方車両の位置情報を簡単に取得することができ、走行車線検出の処理速度が上げることができる。態様C態様A又は態様Bにおいて、走行車線検出手段は、撮像手段によって撮像された画像の二値化処理により路面の走行車線の候補エッジを抽出し、抽出した候補エッジにハフ変換を施して走行車線を検出する。これによれば、上記実施形態について説明したように、より簡単に前方車両の位置を検出することができることにより、ハフ変換の処理が速くなり、走行車線検出の処理速度が上げることができる。態様D態様Aにおいて、信号処理手段は、撮像手段からの画像データから分光画像を生成する分光画像生成手段を有する。これによれば、上記実施形態について説明したように、分光画像生成部31によって撮像した画像からテールランプに相当する画像を得ることで、より簡単に前方車両の位置を検出することができる。よって、ハフ変換の処理が速くなり、走行車線検出の処理速度が上げることができる。態様E態様Aにおいて、前方車両位置検出手段は、前方車両のテールランプを検出するテールランプ検出手段を有する。これによれば、上記実施形態について説明したように、前方車両の赤色のテールランプを検出することで、ハフ変換の処理が速くなり、走行車線検出の処理速度が上げることができる。態様F態様Eにおいて、テールランプ検出手段によって検出した前方車両のテールランプの座標を求め、走行車線検出手段によってテールランプの座標に基づいて路面の走行車線の候補エッジを抽出する。これによれば、上記実施形態について説明したように、前方車両のテールランプの座標に基づいてハフ変換対象の画像領域を限定することで、ハフ変換の処理が速くなり、走行車線検出の処理速度が上げることができる。態様G態様E又は態様Fにおいて、テールランプ検出手段によって前方車両のテールランプが検出できない場合は、撮像手段によって撮像された画像の二値化処理が施された二値化画像に対し、路面の走行車線の候補エッジの抽出を行うための予め設定された走査開始位置から路面の走行車線の候補エッジを抽出する。これによれば、上記実施形態について説明したように、前方車両の位置を検出できなくても、二値化画像に対し予め設定された走査開始位置から走行車線候補となる画素を走査し、ハフ投票画素を決定することができる。態様H態様Aにおいて、前方車両位置検出手段は、前方車両の後輪タイヤのトレッドを検出するトレッド検出手段を有する。これによれば、上記実施形態の変形例について説明したように、前方車両の後輪タイヤのトレッドを検出して前方車両の位置を検出することで、走行車線検出の処理速度が上げることができる。態様I態様Aにおいて、前方車両位置検出手段は、前方車両の自動車登録番号標を検出する自動車登録番号標検出手段を有する。これによれば、上記実施形態の変形例について説明したように、前方車両の自動車登録番号標を検出して前方車両の位置を検出することで、走行車線検出の処理速度が上げることができる。"