固定部を有する第1の管と、固定部を有し、前記第1の管に連結部を介して連結された第2の管と、前記第1の管の固定部及び前記第2の管の固定部に固着された形状記憶部材と、前記第1の管の固定部と前記第2の管の固定部との間にある前記形状記憶部材を保持するガイド部と、を備え、前記連結部を中心に前記第1の管及び前記第2の管が回動することを特徴とする変位機構。前記ガイド部は前記第1の管及び前記第2の管の少なくとも一方の管に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の変位機構。前記ガイド部は、前記第1の管及び前記第2の管とは別の部材であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の変位機構。前記ガイド部は、前記形状記憶部材を内部へ挿通させる孔であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の変位機構。前記第1の管と前記第2の管が複数連結されていることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の変位機構。しかしながら、特許文献1、2記載の湾曲装置では、形状記憶合金の収縮変位量が少なく湾曲角度が十分にとれないという問題点がある。また、特許文献3記載の湾曲構造では、連結部としての回動軸を径方向にずらしてはいるものの、形状記憶合金ワイヤとの位置関係が具体的に記載されておらず、関節駒の湾曲角度が十分にとれないおそれがある。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、形状記憶合金ワイヤの少ない変位を活用して大きな湾曲角度を得ることのできる変位機構を提供することを目的としている。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る変位機構は、固定部を有する第1の管と、固定部を有し、第1の管に連結部を介して連結された第2の管と、第1の管の固定部及び第2の管の固定部に固着された形状記憶部材と、第1の管の固定部と第2の管の固定部との間にある形状記憶部材を保持するガイド部と、を備え、連結部を中心に第1の管及び第2の管が回動することを特徴としている。本発明に係る変位機構において、ガイド部は第1の管及び第2の管の少なくとも一方の管に設けられていることが好ましい。本発明に係る変位機構において、ガイド部は、第1の管及び第2の管とは別の部材であることが好ましい。本発明に係る変位機構において、ガイド部は、形状記憶部材を内部へ挿通させる孔であることが好ましい。本発明に係る変位機構においては、第1の管と第2の管が複数連結されていることが好ましい。本発明に係る変位機構は、形状記憶合金ワイヤの少ない変位を活用して大きな湾曲角度を得ることができるという効果を奏する。以下に、本発明に係る変位機構の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施形態によりこの発明が限定されるものではない。第1実施形態第1実施形態に係る変位機構は、連結部を中心に回動することによって、第1の管と第2の管がそれぞれ変位する。別言すると、第1実施形態の変位機構における変位は、少なくとも第1の管と第2の管が連結部の周りを回動する動きを含む。基本構成まず、図1を参照しつつ、第1実施形態の基本構成について説明する。図1は、本発明の実施形態の基本構成における変位機構の構成を示す側面図である。図1は、連結部としての連結ピン14を中心にして第1の管11と第2の管12がそれぞれ回動した状態を示す側面図である。図1は、SMAワイヤ13を所定温度以上に加熱した状態を示す。図1では、第1の管11と第2の管12を1つずつ連結しているが、複数連結してもよい。図1に示す変位機構は、固定部15を有する円筒状の第1の管11と、固定部18を有する円筒状の第2の管12と、両端が2つの固定部15、18にそれぞれ固着されたSMAワイヤ13形状記憶部材と、第1の管11と第2の管12を互いに連結する連結ピン14連結部と、2つの固定部15、18の間にあるSMAワイヤ13の動きを妨げずに伸縮可能に保持するガイド部16、17と、を備える。ここで、第1の管11と第2の管12は、ある直線に沿って延びる中空形状であれば、円筒以外の形状であってもよい。第1の管11は第2の管12側へ延びる腕部11aを備え、第2の管12は第1の管11側へ延びる腕部12aを備える。第1の管11と第2の管12は、腕部11a及び腕部12aに連結ピン14を貫通させることにより、連結ピン14を介して互いに連結される。これにより、第1の管11と第2の管12は連結ピン14を中心にしてそれぞれ回動可能となる。ここで、第1の管11と第2の管12は、所望の角度、例えば90度、まで互いに接触しないで回動可能な間隔で連結される。この間隔は、第1の管11の腕部11aと第2の管12の腕部12aの長さ、及び、腕部11a、12aにおいて連結ピン14を貫通させる連結孔の位置によって任意に定めることができる。SMAワイヤ13として、通電により所定温度以上に加熱することにより収縮する形状記憶合金を用いた場合、SMAワイヤ13を所定温度以上に加熱するとSMAワイヤ13が収縮し、これに伴って第1の管11と第2の管12が連結ピン14を中心として回動するため、変位機構は全体として湾曲する。ガイド部16、17によるSMAワイヤ13の保持は、SMAワイヤ13の伸縮を妨げなければ、ガイド部16、17の内部にSMAワイヤ13を挿通してもよいし、第1の管11及び第2の管12のそれぞれとの間で保持する形態でもよい。また、ガイド部は、第1の管11と第2の管12の一方のみに設けても良い。具体的な構成次に、図2~図7を参照しつつ、第1実施形態に係る変位機構の具体的な構成について説明する。第1実施形態に係る変位機構100は、ガイド部161、171と第1の管110及び第2の管120のそれぞれとの間でSMAワイヤ130を挟持するタイプである。ここで、図2~図6は、第1実施形態に係る変位機構100の構成を示す図であって、図2は斜視図、図3は分解斜視図、図4は側面図、図5は正面図、図6は背面図である。図7は、変位機構100において、連結部としての連結ピン140を中心にして第1の管110と第2の管120がそれぞれ回動した状態を示す側面図である。なお、図7においては、バネ191の図示を省略している。変位機構100は、第1の管110と、第2の管120と、形状記憶部材としてのSMAワイヤ130と、連結部としての連結ピン140と、ガイド部161、171と、を備える。第1の管110は、略円筒形状を有し、その中心軸AX1の方向の一方の端面から外側へ突出するように設けられた第1腕部111と、他方の端面から対をなして外側へ突出するように設けられた第2腕部112及び第3腕部113と、を備える。さらに、第1の管110は、その外周面110aのうち、第1の管110の上部であって、第2腕部112及び第3腕部113の近傍に着脱可能な固定部151を備える。この固定部151は、固定部151を貫通したネジ152、153を第1の管110の周壁110bに設けた孔116、117にそれぞれ螺合することによって固定される。第2の管120は、略円筒形状を有し、その中心軸AX1の方向の一方の端面から外側へ突出するように設けられた第1腕部121と、他方の端面から対をなして外側へ突出するように設けられた第2腕部122及び第3腕部123と、を備える。さらに、第2の管120は、その外周面120aのうち、第2の管120の上部であって、第1腕部121の近傍に着脱可能な固定部181を備える。この固定部181は、固定部181を貫通したネジ182、183を第2の管120の周壁120bに設けた孔128、129にそれぞれ螺合することによって固定される。なお、第1の管110及び第2の管120は、中心軸AX1に沿って延びる中空形状であれば、円筒以外の形状であってもよい。さらに、固定部151と固定部181との間には、ガイド部161及びガイド部171が着脱可能に配置されている。ガイド部161は第1の管110の外周面110a上に配置され、ガイド部161を貫通したネジ162、163を第1の管110の周壁110bに設けた孔118、119にそれぞれ螺合することによって固定される。ガイド部161は、下面に溝161aを備える。この溝161aは、ガイド部161を第1の管110に固定した状態において中心軸AX1に沿うように形勢されている。ガイド部171は第2の管120の外周面120a上に配置され、ガイド部171を貫通したネジ172、173を第2の管120の周壁120bに設けた孔126、127にそれぞれ螺合することによって固定される。ガイド部171は、下面に溝171aを備える。この溝171aは、ガイド部171を第2の管120に固定した状態において、溝161aに対応する位置に、中心軸AX1に沿うように形勢されている。なお、ガイド部は、第1の管110と第2の管120の一方のみに設けても良い。第1の管110と第2の管120は、連結ピン140を介して互いに連結されている。連結ピン140は、第2腕部122、第1腕部111、第3腕部123にそれぞれ設けた連結孔122a、111a、123aに対して順に挿入される。ここで、これらの連結孔122a、123a、111aは、第2の管120の第2腕部122と第3腕部123の間に第1の管110の第1腕部111を挿入したときに、中心軸AX1に垂直な方向において略連通するように形成された貫通孔である。連結孔122a、111a、123aに対して連結ピン140を挿入することにより、第1の管110及び第2の管120は、連結ピン140を中心にそれぞれ回動可能となる。ここで、第1の管110と第2の管120は、所望の角度、例えば90度、まで互いに接触しないで回動可能な間隔で連結される。この間隔は、第1の管110の第1腕部111と第2の管120の第2腕部122及び第3腕部123の長さ、並びに、第1腕部111、第2腕部122、第3腕部123において連結ピン140を貫通させる連結孔111a、122a、123aの位置によって任意に定めることができる。SMAワイヤ130は、中心軸AX1に沿うように配置され、一方の端部が固定部151と第1の管110の上部の平面110cの間に挟持され、他方の端部が固定部181と第2の管120の上部の平面120cの間に挟持されるように、固定部151及び固定部181に固着される図3。さらに、SMAワイヤ130は、固定部151と固定部181との間において、ガイド部161の溝161aと平面110cとの間及びガイド部171の溝171aと平面120cとの間に保持される。これにより、SMAワイヤ130は、ガイド部161、171によって動きを妨げられずに中心軸AX1に沿った方向に伸縮可能となる。第1の管110及び第2の管120の下部において、周壁110b、120bには貫通孔114、124がそれぞれ設けられている。これらの貫通孔114、124に対して、バネ191の両端に挿通された固定ネジ192、193を螺合することにより、第1の管110と第2の管120をバネ191で連結している。SMAワイヤ130に通電するとSMAワイヤ130は加熱されて収縮する。これにより、第1の管110と第2の管120は、連結ピン140を中心として回動するため、全体として湾曲する。これに対して、SMAワイヤ130への通電を止めると、SMAワイヤ130は元の長さに戻ろうとする。さらに、バネ191の弾性力によって第1の管110と第2の管120が引っ張られるため、より速く元の状態に戻ろうとする。さらに、ガイド部161、171によってSMAワイヤ130のたるみを少なくしているため、SMAワイヤ130の少ない変形量を無駄なく湾曲に作用させることができる。第2実施形態第2実施形態に係る変位機構においては、ガイド部に代えて管に形成したガイド孔を用いる点が第1実施形態に係る変位機構と異なる。その他の構成は第1実施形態に係る変位機構と同様であって、共通する部材の構成についての詳細な説明は省略する。基本構成図8は、本発明の第2実施形態の基本構成における変位機構の構成を示す側面図である。図8は、連結部としての連結ピン24を中心にして第1の管21と第2の管22がそれぞれ回動した状態を示す側面図である。図8は、SMAワイヤ23に通電して所定温度以上に加熱した状態を示す。図8では、第1の管21と第2の管22を1つずつ連結しているが、複数連結してもよい。図8に示す変位機構は、固定部25を有する円筒状の第1の管21と、固定部28を有する円筒状の第2の管22と、両端が2つの固定部25、28にそれぞれ固着されたSMAワイヤ23形状記憶部材と、第1の管21と第2の管22を連結する連結ピン24連結部と、2つの固定部25、28の間にあるSMAワイヤ23の動きを妨げずに伸縮可能に保持するガイド孔26、27と、を備える。ここで、第1の管21と第2の管22は、ある直線に沿って延びる中空形状であれば、円筒以外の形状であってもよい。第1の管21の腕部21a及び第2の管22の腕部22aは、第1実施形態の第1の管11の腕部11a及び第2の管12の腕部12aにそれぞれ対応する。SMAワイヤ23は、2つの固定部25、28の間において、固定部25側からはガイド孔26によって第1の管21の内部に挿入され、固定部28側からはガイド孔27によって第2の管22の内部に挿入される。さらに、SMAワイヤ23は、連結ピン24近傍ではガイド孔26、27から管21、22の外部にそれぞれ延出している。SMAワイヤ23を所定温度以上に加熱するとSMAワイヤ23が収縮し、これに伴って第1の管21と第2の管22が連結ピン24を中心として回動するため、変位機構は全体として湾曲する。なお、その他の構成、作用、効果については、第1実施形態と同様である。具体的な構成次に、図9~図13を参照しつつ、第2実施形態に係る変位機構の具体的な構成について説明する。ここで、図9~図11は、第2実施形態に係る変位機構200の構成を示す図であって、図9は斜視図、図10は分解斜視図、図11は側面図である。図12及び図13は、変位機構200において、連結部としての連結ピン240を中心にして第1の管210と第2の管220がそれぞれ回動した状態を示す図であって、図12は側面図、図13は断面図である。図13は、図9のXIII-XIII線における断面に対応する。なお、図12及び図13においては、バネ291の図示を省略している。また、変位機構200の正面図及び背面図は、図5及び図6と同様であるため図示を省略している。変位機構200は、第1の管210と、第2の管220と、形状記憶部材としてのSMAワイヤ230と、連結部としての連結ピン240と、固定部251と固定部281の間に配置されたガイド部としての4つのガイド孔211b、211c、221b、221cと、を備える。ガイド孔211b、211cは第1の管210の周壁210bの上部を厚み方向に貫通しており、ガイド孔221b、221cは第2の管220の周壁220bの上部を厚み方向に貫通している。ガイド孔211b、211c、221b、221cは、固定部251と固定部281の間において、第1の管210と第2の管220共通の中心軸AX2に沿って順に形成されている。SMAワイヤ230は、第1の管210側から挿入する場合は、ガイド孔211bから第1の管21の内部に挿入され、第2ガイド孔211cから外部へ延出する。第2ガイド孔211cから延出したSMAワイヤ230は、第2の管220において、第1ガイド孔221bから第2の管22の内部に挿入され、第2ガイド孔221cから外部へ延出する。SMAワイヤ230は、第2の管220側から逆の順序で挿入することもできる。SMAワイヤ230の両端部は固定部251及び固定部281によってそれぞれ第1の管210及び第2の管220に固着される。ここで、第1の管210の外周面210a、周壁210b、第1腕部211、連結孔211a、第2腕部212、第3腕部213は、第1実施形態の第1の管110の外周面110a、周壁110b、第1腕部111、連結孔111a、第2腕部112、第3腕部113にそれぞれ対応する。第2の管220の外周面220a、周壁220b、第1腕部221、第2腕部222、連結孔222a、第3腕部223、連結孔223aは、第1実施形態の第2の管120の外周面120a、周壁120b、第1腕部121、第2腕部122、連結孔122a、第3腕部123、連結孔123aにそれぞれ対応する。固定部251、ネジ252、253、固定部281、ネジ282、283、バネ291、固定ネジ292、293は、第1実施形態の固定部151、ネジ152、153、固定部181、ネジ182、183、バネ191、固定ネジ192、193にそれぞれ対応する。SMAワイヤ230に通電するとSMAワイヤ230は加熱されて収縮する。これにより、第1の管210と第2の管220は、連結ピン240を中心として回動するため、全体として湾曲する。これに対して、SMAワイヤ230への通電を止めると、SMAワイヤ230は元の長さに戻ろうとする。さらに、バネ291の弾性力によって第1の管210と第2の管220が引っ張られるため、より速く元の状態に戻ろうとする。なお、その他の構成、作用、効果については、第1実施形態と同様である。