車両停車の要否を判断して、運転者による制動操作に基づくことなく車両に制動力を付与する制動手段を作動させて、その停車状態を維持する制御部を備える車両用停車制御装置において、車両の発進可否を判定する発進可否判定手段と、車両を駐車状態に設定する駐車状態設定手段と、運転者の制動操作状態を判定する手段と、運転者が前記制御部による停車状態維持制御の解除を行う解除手段と、を備え、前記制御部は、前記発進可否判定手段により車両を発進させるべきでないと判定した場合には、前記駐車状態設定手段により車両を駐車状態に設定する一方、前記解除手段による解除は、運転者が制動操作を行っている場合に行うことを特徴とする車両用運転制御装置。車両停車の要否を判断して、運転者による制動操作に基づくことなく車両に制動力を付与する制動手段を作動させて、その停車状態を維持する制御部を備える車両用停車制御装置において、車両の発進可否を判定する発進可否判定手段と、車両を停車状態に設定する停車状態設定手段と、運転者によるブレーキペダル操作を判定する手段と、前記制御部による停車状態維持制御の解除を運転者が行う解除手段と、を備え、前記制御部は、前記発進可否判定手段により車両を発進させるべきでないと判定した場合には、前記停車状態設定手段により車両を停車状態に設定する一方、前記解除手段による解除は、運転者がブレーキペダルを操作している場合に可能とすることを特徴とする車両用運転制御装置。この特許文献1には、車間距離制御を行うのに不適当な状況であることを検出した場合には、停止継続制御を実行する旨の記載はあるが、どのような停止継続制御を行うかについては、記載がない。そこで本発明は、車両停車時に停車の要否を判定し、確実に停車を維持できる停車維持制御を行うことが可能な車両用停車制御装置を提供することを課題とする。上記課題を解決するため、本発明にかかる車両用停車制御装置は、車両停車の要否を判断して、運転者による制動操作に基づくことなく車両に制動力を付与する制動手段を作動させて、その停車状態を維持する制御部を備える車両用停車制御装置において、車両の発進可否を判定する発進可否判定手段と、車両を駐車状態に設定する駐車状態設定手段と、運転者の制動操作状態を判定する手段と、運転者が制御部による停車状態維持制御の解除を行う解除手段と、を備え、制御部は、発進可否判定手段により車両を発進させるべきでないと判定した場合には、駐車状態設定手段により車両を駐車状態に設定する一方、解除手段による解除は、運転者が制動操作を行っている場合に行うことを特徴とする。発進可否判定手段により、車両を発進させるべきでないと判定する場合としては、乗員がシートベルトを外した場合、自分の席特に運転席から離れた場合、ドアやボンネット、トランク等を開けた場合、ドアロックを解除した場合等が挙げられる。これらの操作等は通常、走行中に行われるものではなく、乗員等が車両が停車していると判断しているものとの推定が働くからである。このように、車両を発進させるべきでないと判定した場合には、他の停車条件を満たしていない場合でも、パーキングブレーキを作動させたり、自動変速機搭載車両においては、駐車レンジに設定することで、車両を自動的に駐車状態に設定するとともに、制動力を維持して車両を確実に停車させ、不意の発進を防ぐ。運転者が制動操作を行うことで、停車状態を維持できる場合に自動的な停車維持状態の解除を許可することで、停車状態から発進状態への移行を速やかに行うことができるとともに、不意な発進を確実に抑制できる。本発明にかかる車両用停車制御装置によれば、車両の停車維持制御を行っている場合に、車両を発進させるべきでないと判定した場合には、駐車状態設定手段により自動的に駐車状態を設定する一方、その解除は、運転者が制動操作を行っている場合に限定することで、車両の不意な挙動を抑制することができ、運転者の意図に合致した車両挙動が実現できる。以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。図1は、本発明にかかる車両用停車制御装置を備えた車両の構成を示すブロック図である。この車両用停車制御装置は、CPU、ROM、RAM等によって構成された制御部である制御装置1、電動式のパーキングブレーキPKB装置2と制動系3を中心に構成されている。PKB装置2は、バーキングブレーキPKB24を作動させるPKBスイッチ20、CPU、ROM、RAM等によって構成されており、PKB24の作動を制御するPKB制御装置21と、ワイヤ23によってPKB24を作動させる電動式のモータ22からなる。PKB24は、ワイヤ23を引くことで後輪RL、RRに配置されるPKB24のブレーキ本体を作動させて後輪RL、RRをロックするものである。制動系3は、ブレーキアクチュエータ32から各車輪FR~RLに配置されるホイールシリンダ34FR~34RLにブレーキ配管33を通じて供給される油圧を調整することで、各車輪FR~RLに配置されるディスクブレーキまたはドラムブレーキを作動させて車両に制動力を付与するものである。ブレーキアクチュエータ32は、複数の電磁弁とアキュムレータ、ポンプ等によって構成されており、各ホイールシリンダ34FR~34RLに供給する油圧を独立して調整可能であるとよい。ブレーキアクチュエータ32には、ブレーキペダル35に接続されたマスタシリンダ30と、リザーバ31から供給される油圧が入力されている。制御装置1には、また、車両状態量を把握するセンサとして、各車輪FR~RLそれぞれの車輪速を検出する車輪速センサ40、シフト位置を検出するためのシフトポジションセンサ41、自動変速装置の選択ギヤ列を検出する選択ギヤ列検出スイッチ42、駆動トルクを検出する駆動トルクセンサ43、車両に働く前後方向の加速度を検出する前後加速度センサ44の各出力が入力されるとともに、車両が坂道等にいるか否かを判定するために、車両搭載傾斜角センサ45の出力を基にして傾斜角演算装置46で求めた傾斜角が入力されている。制御装置1には、さらに、運転者ドライバの操作状態を判定するためのブレーキペダルセンサ51と、アクセルペダルセンサ52の出力が入力されているほか、運転席シートベルトの着脱状態を判定するための運転席シートベルトセンサ53、給油口の開閉状態を判定するための給油口センサ54、乗降用のドアやトランクルーム等の各種のドアの開閉状態を検知するドア開閉センサ55の出力が入力されている。また、停車維持制御のオンオフを切り替えるための停車維持制御スイッチ10の出力も入力されている。制御装置1は、また、制動系3のブレーキアクチュエータ32と、PKB装置2のPKB制御装置21を制御する機能を有している。以下、本発明にかかる車両用停車制御装置の動作について具体的に説明する。図2は、停車維持制御の制御処理を示すフローチャートである。この処理は、制御装置1により実行されるものである。運転者によって停車維持制御スイッチ10がオンにされたことを検出するステップS1と、車輪速センサ40の出力、前後加速度センサ44の出力を基に、自車両が停車しているか検出するステップS3。自車両が停車状態にない場合には、ステップS3で停車状態になるまで待機することになる。停車状態にある場合には、ステップS5へと移行し、車両搭載傾斜角センサ45の出力から傾斜角演算装置46が算出した傾斜角を基にして自車両の位置している路面の勾配傾斜角を検出する。路面勾配を求めたら、路面傾斜角傾斜の向きを含むを基にして、停車状態を維持するのに必要な目標制動力を算出するステップS7。ここで設定される目標制動力は、傾斜角以外の要因自動変速機搭載車両におけるクリープ現象等も考慮して設定される。この場合には、駆動トルクセンサ43の出力やシフトポジションセンサ41、選択ギヤ列検出スイッチ42の出力を参照して制動力が設定される。制動力を設定したら、当該制動力が得られるようブレーキアクチュエータ32を制御して、各ホイールシリンダ34へ十分な油圧を供給することで、目標制動力を上回る制動力を付与するステップS9。これにより、停車状態を維持する。停車維持制御中、運転席シートベルトセンサ53により、運転者がシートベルトを外していないか、また、給油口センサ54により、給油口が開かれていないか、ドア開閉センサ55により、各ドアやトランク、フード、ラゲージ等が開かれていないかを判定する発進可否判定=ステップS11。運転席シートベルトが外れているか、給油口あるいは各ドア等のいずれかが開いている場合には、運転者が離席したり、乗員が乗降中や荷物の積み下ろし作業中であるか、給油中等であると判定し、発進すべきでない状態であると判定する。この場合は、さらに次のステップS13へと移行する。運転席シートベルトが装着されており、給油口あるいは各ドア等のいずれも閉じている場合には、運転者が着座しており、乗員の乗降や荷物の積み下ろし、給油等のいずれも行われておらず、発進可能な状態と判定し、ステップS9へと戻る。図のフローチャートでは、省略しているが、ステップS9へと戻る過程で、ブレーキペダルセンサ51とアクセルペダルセンサ52の出力に基づいて、運転者がブレーキペダルから足を離し、アクセルペダルを所定量以上操作したと判定した場合には、発進操作を行ったとして停車維持状態を解除する。これにより、停車維持状態からの発進時の安全性を確保するとともに、発進を容易に行うことができる。ステップS13では、運転者によるブレーキ操作が行われているか否かを判定する。この判定は、ブレーキペダルセンサ51の出力を基に行うとよい。ブレーキ操作が行われている場合には、後述の駐車状態設定制御を行う必要がないと判断し、ステップS9へと戻る。この場合でも、運転者のブレーキ操作による制動力が不足していると、車両が不意に動き出す可能性があることから、上述したように制動力を維持して、停車状態の維持制御を継続する。一方、運転者によるブレーキ操作が行われていない場合には、ステップS15へと移行してPKB装置2に指示し、PKB制御装置21がモータ22を作動させてワイヤ23によりPKB24の本体を作動させることで、後輪RL、RRをロックする。また、自動変速機搭載車両の場合には、変速機をパーキングレンジPポジションに自動的に遷移させるとよい。シフト設定とPKB作動はいずれか一方のみを行ってもよいが、両者を併用するとより確実に車両を駐車状態に設定することができる。以下は、PKB装置2を作動させた場合を例に説明する。駐車状態設定後、停車維持制御はオフにするが、ブレーキアクチュエータ32が各ホイールシリンダ34へ供給している油圧は直前、つまり、停止制御状態の油圧を維持するステップS17。このように駐車状態に設定した上で、制動力を付与することで、車両を確実に停車させたままの状態に維持することができる。その後、PKBスイッチ20により、PKBの解除リリース操作が行われたか否かを判定するステップS19。リリース操作が行われていない場合には、ステップS17に戻ることで駐車状態に設定したままで制動力を維持する制御を継続する。ステップS19において、PKBのリリース操作が行われたと判定した場合には、ステップS21へと移行して、モータ22によるPKB24の解除操作と同時に、ブレーキアクチュエータ32による各ホイールシリンダ34への油圧供給を解除する。これにより、運転者はPKBスイッチ20の操作により、速やかに駐車状態設定と制動力付与を解除して走行状態へと移行することができ、操作性が向上する。なお、駐車状態を設定するにあたり、シフト位置をPポジションに変更する制御を行った場合には、シフト位置をDレンジ等へ変更して駐車状態を解除する場合に、同様の制御を行うとよい。また、シフト位置設定とPKB作動を組み合わせている場合には、いずれか一方の解除操作で両方の駐車状態設定を解除するようにすると、運転者の解除操作が簡便になる。以上の解除の際にブレーキペダルが踏み込まれている場合には、運転者の操作量で設定されるべき油圧を超えて付与されている分の油圧を解除するようにすればよい。また、油圧の解除は所定の時間をかけて漸減的に行うとよい。なお、停車維持制御や駐車状態の自動設定を行った際には、その旨を運転席の計器パネルへの表示や音声等により運転者に報知するとよい。このような自動設定状態にあることを運転者が認識することで、発進時におけるこれらの状態の解除を適切に行うことができる。ここでは、ステップS11~S15に示されるように、運転者がブレーキ操作を行っていない場合に限って駐車状態設定手段を作動させた。これは、運転者がブレーキ操作を行っている場合には、通常、ステップS11に挙げたような状況を運転者自身が認識しているものと考えられるからである。しかし、停車状態にすることは認識していても他の乗員の動向等を運転者が完全に把握していない場合も考えられるので、運転者がブレーキ操作を行っている場合であってもステップS11の条件を満たす場合には、駐車状態設定手段を作動させてもよい。また、所定の条件、例えば、ブレーキ操作量が所定量以下の場合に限って駐車状態設定を行ったり、ブレーキ操作状態であっても、他の乗員の動向によりステップS11の条件が満たされた可能性がある場合には、駐車状態設定手段を作動するようにしてもよい。また、運転席シートベルトセンサ53に代えて運転席に着座センサを配置し、その出力を基に判定したり、運転者画像を取得して、画像認識によりその着座状態を把握するようにしてもよい。次に、停車維持制御の解除操作について説明する。図3は、停車維持制御スイッチ10による解除操作の処理を説明するフローチャートである。この処理は、停車維持制御スイッチ10をオフにすることで、運転者が手動で停車維持制御を解除可能とした場合のその解除処理に該当し、停車維持制御中に所定のタイミングで繰り返し実行される。まず、ステップS31では、運転者による停車維持終了操作、つまり、停車維持制御スイッチ10のオフ操作が行われたか否かを判定する。操作が行われていない場合には、その後の処理をスキップして終了することにより、停車維持制御が維持される。操作が行われている場合には、さらに、運転者によるブレーキ操作が行われているか否かをブレーキペダルセンサ51の出力を基にして判定する。運転者がブレーキ操作を行っていない場合には、その状態で停車維持制御を解除すると、ホイールシリンダ34への供給油圧が抜けて付与制動力が0となり、車両が不意に動き出す可能性があることから、このような場合には解除を許可せず、その後の処理をスキップして終了する。一方、運転者によるブレーキ操作が行われていると判定した場合には、ステップS35へと移行して、停車維持制御をオフにする。この場合には、ブレーキアクチュエータ32により各ホイールシリンダ34へと供給している油圧は、運転者によるブレーキ操作量を超えている分についてだけ減圧するとよい。このような減圧を行う場合には、所定の時間をかけて、あるいは所定の減圧速度で徐々に減圧を行うとよい。また、ステップS33における運転者のブレーキ操作条件として、停車維持に必要な制動力を確保しうるブレーキ操作量を上回っている場合にのみ解除を許可するようにしてもよい。このような解除処理を行うことで、運転者はブレーキペダル35を踏み込んだ状態で、停車維持制御スイッチ10のオフ操作を行うことを義務づけられるので、停車維持制御の解除に伴って車両が不意に動き出すのを効果的に防止することができる。このため、車両の安全性がさらに向上する。