"入力部材に対し出力部材を、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、前記入力部材および出力部材に一端がそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のアーム部材と、これら入力側および出力側のアーム部材の他端にそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のリンク部材と、これら入力側および出力側のリンク部材に両端がそれぞれ個別に回転可能に連結された中央側のアーム部材と、この中央側のアーム部材における両端の回転対偶部を結ぶ直線上の中点に回転可能に連結された中間部材とを有し、前記各リンク機構は、前記入力側のアーム部材、前記入力側のリンク部材、および前記中央側のアーム部材を直線で表現した幾何学モデルが、前記入力側のリンク部材の中央部に対する入力側部分と中央側部分とが対称を成す形状であり、かつ前記出力側のアーム部材、前記出力側のリンク部材、および前記中央側のアーム部材を直線で表現した幾何学モデルが、前記出力側のリンク部材の中央部に対する出力側部分と中央側部分とが対称を成す形状であることを特徴とする等速自在継手。複合リンク機構とリンク用駆動源とを備え、前記複合リンク機構は、入力部材に対し出力部材を、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、前記入力部材および出力部材に一端がそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のアーム部材と、これら入力側および出力側のアーム部材の他端にそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のリンク部材と、これら入力側および出力側のリンク部材に両端がそれぞれ個別に回転可能に連結された中央側のアーム部材と、この中央側のアーム部材における両端の回転対偶部を結ぶ直線上の中点に回転可能に連結された中間部材とを有し、前記各リンク機構は、前記入力側のアーム部材、前記入力側のリンク部材、および前記中央側のアーム部材を直線で表現した幾何学モデルが、前記入力側のリンク部材の中央部に対する入力側部分と中央側部分とが対称を成す形状であり、かつ前記出力側のアーム部材、前記出力側のリンク部材、および前記中央側のアーム部材を直線で表現した幾何学モデルが、前記出力側のリンク部材の中央部に対する出力側部分と中央側部分とが対称を成す形状であり、前記リンク用駆動源は、前記複合リンク機構における前記3組以上のリンク機構のうち2組以上のリンク機構に設けられ、これら2組以上のリンク機構を動作させて前記中間部材の姿勢および前記出力部材の位置を制御するものであるリンク作動装置。請求項2において、前記入力部材に対する前記入力側のアーム部材の回転角βn、前記入力側のアーム部材に回転自在に連結された前記入力側のリンク部材の連結端軸と、前記中央側のアーム部材に回転自在に連結された前記入力側のリンク部材の連結端軸とが成す角度をγ、基準となる入力側のアーム部材に対する各入力側のアーム部材の円周方向の離間角をδn、前記入力部材の中心軸に対して前記中間部材が傾斜した垂直角度をθ、前記入力部材の中心軸に対して前記中間部材が傾斜した水平角度をφとした場合に、cosθ/2sinβn-sinθ/2sinφδncosβnsinγ/2=0で表される式を逆変換することで、前記入力部材に対する前記中間部材の姿勢を制御するリンク作動装置。請求項2または請求項3において、前記入力部材をこの入力部材の中心軸回りに旋回自在に支持する基台を設け、この基台に対し前記入力部材を旋回させる旋回用駆動源を設けたリンク作動装置。請求項2ないし請求項4のいずれか1項において、前記入力部材をこの入力部材の中心軸に沿って進退自在に支持する基台を設け、この基台に対し前記入力部材を進退させる直動用駆動源を設けたリンク作動装置。請求項2ないし請求項5のいずれか1項において、前記出力部材に、この出力部材の中心軸回りに回転する回転機構を設けたリンク作動装置。請求項2ないし請求項6のいずれか1項において、前記出力部材に、この出力部材の中心軸に沿って進退する直動機構を設けたリンク作動装置。請求項2ないし請求項7のいずれか1項において、前記複数のリンク機構の内側に、前記入力部材側から前記出力部材側へ回転を伝達する可撓性を有する可撓性ワイヤを設けたリンク作動装置。請求項8において、前記可撓性ワイヤは、可撓性のアウタチューブの内部に、両端がそれぞれ回転の入力端および出力端となる可撓性のインナワイヤを複数の転がり軸受によって回転自在に支持し、隣合う転がり軸受間に、これら転がり軸受に対して予圧を与えるばね要素を設けた構造としたリンク作動装置。請求項8または請求項9において、前記出力部材に、この出力部材の中心軸回りに回転する回転機構を設け、この回転機構へ前記可撓性ワイヤを介して回転を伝達するものとしたリンク作動装置。請求項8または請求項9において、前記出力部材に、この出力部材の中心軸に沿って進退する直動機構を設け、この直動機構を駆動するトルクを前記可撓性ワイヤを介して伝達するものとした操作機構。請求項2ないし請求項11のいずれか1項において、物品搬送用システムに使用されたリンク作動装置。特許文献1に開示された等速自在継手は、広作動角でも等速回転を伝達できるが、入力部材の中心軸と出力部材の中心軸とが互いに平行で、両中心軸間がずれている場合は等速回転を伝達することができない。特許文献2に開示されたリンク作動装置は、広作動角で姿勢制御を行うことができるが、パラレルリンク機構のように平面上での作業ができない。特許文献3に開示されたパラレルリンク機構は、平面上での作業を容易に行うことができるが、出力部材に回転自由度を追加したい場合、出力部材に回転機構を設けなければならない。そのため、出力部材を含む可動部の重量が重くなり、すなわち慣性が大きくなり、パラレルリンク機構を動かすのに出力の大きな駆動源が必要となる。この発明の目的は、入力部材の中心軸と出力部材の中心軸とが互いに平行で、両中心軸の軸間が広く離れていても等速回転を伝達することができる等速自在継手を提供することである。この発明の他の目的は、入力部材に対して出力部材を平行に移動させることができ、出力部材の移動範囲を広くとることができるリンク作動装置を提供することである。この発明の等速自在継手は、入力部材に対し出力部材を、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、前記入力部材および出力部材に一端がそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のアーム部材と、これら入力側および出力側のアーム部材の他端にそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のリンク部材と、これら入力側および出力側のリンク部材に両端がそれぞれ個別に回転可能に連結された中央側のアーム部材と、この中央側のアーム部材における両端の回転対偶部を結ぶ直線上の中点に回転可能に連結された中間部材とを有する。前記各リンク機構は、前記入力側のアーム部材、前記入力側のリンク部材、および前記中央側のアーム部材を直線で表現した幾何学モデルが、前記入力側のリンク部材の中央部に対する入力側部分と中央側部分とが対称を成す形状であり、かつ前記出力側のアーム部材、前記出力側のリンク部材、および前記中央側のアーム部材を直線で表現した幾何学モデルが、前記出力側のリンク部材の中央部に対する出力側部分と中央側部分とが対称を成す形状である。この構成によると、3組以上のリンク機構により、入力部材と中間部材、および中間部材と出力部材が、それぞれ互いに直交2軸方向に移動自在な2自由度機構を構成する。そのため、中間部材の中心軸に対する出力部材の中心軸の折れ角は、入力部材の中心軸に対する中間部材の中心軸の折れ角と同一となる。また、中間部材に対する出力部材の旋回角は、入力部材に対する中間部材の旋回角と比べて180度位相がずれる。これにより、この等速自在継手は、入力部材の中心軸と出力部材の中心軸とが常に平行を保ちながら動作する。入力部材と中間部材、および中間部材と出力部材は共に等速自在継手構造であるため、入力部材と出力部材も等速自在継手構造となり、入力部材の中心軸と出力部材の中心軸とが互いに平行で、両中心軸の軸間がずれていても等速回転を伝達することができる特許文献1の段落0007、0008を参照。また、前記2自由度機構は、可動範囲を広くとれる。例えば、入力部材の中心軸と中間部材の中心軸の最大折れ角、および中間部材の中心軸と出力部材の中心軸の最大折れ角は共に約±90°であり、入力部材に対する中間部材の旋回角、および中間部材に対する出力部材の旋回角を共に0°~360°の範囲に設定できる。そのため、この等速自在継手は、作動角が広くても、すなわち入力部材の中心軸と出力部材の中心軸の軸間が大きくずれていても、等速回転を伝達できる。この発明のリンク作動装置は、複合リンク機構とリンク用駆動源とを備える。前記複合リンク機構は、この発明の前記等速自在継手と同じ構成である。すなわち、複合リンク機構は、入力部材に対し出力部材を、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、前記入力部材および出力部材に一端がそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のアーム部材と、これら入力側および出力側のアーム部材の他端にそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のリンク部材と、これら入力側および出力側のリンク部材に両端がそれぞれ個別に回転可能に連結された中央側のアーム部材と、この中央側のアーム部材における両端の回転対偶部を結ぶ直線上の中点に回転可能に連結された中間部材とを有し、前記各リンク機構は、前記入力側のアーム部材、前記入力側のリンク部材、および前記中央側のアーム部材を直線で表現した幾何学モデルが、前記入力側のリンク部材の中央部に対する入力側部分と中央側部分とが対称を成す形状であり、かつ前記出力側のアーム部材、前記出力側のリンク部材、および前記中央側のアーム部材を直線で表現した幾何学モデルが、前記出力側のリンク部材の中央部に対する出力側部分と中央側部分とが対称を成す形状である。また、前記リンク用駆動源は、前記複合リンク機構における前記3組以上のリンク機構のうち2組以上のリンク機構に設けられ、これら2組以上のリンク機構を動作させて前記中間部材の姿勢および前記出力部材の位置を制御するものである。上記リンク用駆動源を設けると、複合リンク機構の中間部材を任意の姿勢に決められる。中間部材の姿勢が決まれば、出力部材の位置が定まる。リンク用駆動源を設けるリンク機構を2組以上としたのは、入力部材に対する中間部材の姿勢を確定するのに必要なためである。先に説明したように、等速自在継手は、入力部材の中心軸と出力部材の中心軸とが常に平行であり、両中心軸の軸間が大きくずれていても等速回転を伝達することができる。等速自在継手と同じ構成である複合リンク機構を備えたこのリンク作動装置は、複合リンク機構の出力部材に駆動機構を搭載して作業を行う場合に、駆動機構を入力部材に対して平行に移動させることができ、駆動機構の移動範囲を広くとることができる。この発明のリンク作動装置において、前記入力部材に対する前記入力側のアーム部材の回転角βn、前記入力側のアーム部材に回転自在に連結された前記入力側のリンク部材の連結端軸と、前記中央側のアーム部材に回転自在に連結された前記入力側のリンク部材の連結端軸とが成す角度をγ、基準となる入力側のアーム部材に対する各入力側のアーム部材の円周方向の離間角をδn、前記入力部材の中心軸に対して前記中間部材が傾斜した垂直角度をθ、前記入力部材の中心軸に対して前記中間部材が傾斜した水平角度をφとした場合に、cosθ/2sinβn-sinθ/2sinφδncosβnsinγ/2=0で表される式を逆変換することで、前記入力部材に対する前記中間部材の姿勢を制御することができる。なお、垂直角度θは、入力部材の中心軸と中間部材の中心軸の折れ角のことであり、水平角度φは、入力部材に対する中間部材の旋回角のことである。入力部材に対する中間部材の姿勢を指定すると、上記式より、各入力側のアーム部材の回転角を計算できる。その計算値に基づき、各入力側のアーム部材を駆動するリンク用駆動源に出力することにより、入力部材に対する中間部材の姿勢を制御できる。中間部材の姿勢が決まれば、出力部材の位置が定まる。この発明のリンク作動装置において、前記入力部材をこの入力部材の中心軸回りに旋回自在に支持する基台を設け、この基台に対し前記入力部材を旋回させる旋回用駆動源を設けても良い。この構成であると、旋回用駆動源で入力部材を中心軸回りに回転させることにより、出力部材の位置を容易に変更することができる。また、2組以上のリンク機構を駆動するリンク用駆動源と上記旋回用駆動源とを互いに協調させて制御することにより、入力部材に対する中間部材および出力部材の相対位置を変更せずに、出力部材を回転させることができる。この発明のリンク作動装置において、前記入力部材をこの入力部材の中心軸に沿って進退自在に支持する基台を設け、この基台に対し前記入力部材を進退させる直動用駆動源を設けても良い。この構成であると、直動用駆動源で入力部材を中心軸に沿って進退させることにより、出力部材を平面上に位置決めすることができる。この発明のリンク作動装置において、前記複数のリンク機構の内側に、前記入力部材側から前記出力部材側へ回転を伝達する可撓性を有する可撓性ワイヤを設けても良い。可撓性ワイヤを設ければ、この可撓性ワイヤを介して伝達されるトルクによって、出力部材に搭載した駆動機構を駆動することができる。そのため、出力部材に駆動機構を駆動するための回転駆動源を設ける必要がなくなり、出力部材と駆動機構とでなる可動部を軽量化できる。可撓性ワイヤは可撓性を有するため、リンク作動装置の姿勢が変化しても出力部材側に回転を伝達することができる。また、可撓性ワイヤが複数のリンク機構の内側に配置されていると、可撓性ワイヤがリンク作動装置以外の器物と干渉することを防止できる。前記可撓性ワイヤは、可撓性のアウタチューブの内部に、両端がそれぞれ回転の入力端および出力端となる可撓性のインナワイヤを複数の転がり軸受によって回転自在に支持し、隣合う転がり軸受間に、これら転がり軸受に対して予圧を与えるばね要素を設けた構造とするのが良い。可撓性ワイヤの回転軸となるインナワイヤをアウタチューブの内部に設けることで、インナワイヤを保護することができる。インナワイヤを複数の転がり軸受によって回転自在に支持し、隣合う転がり軸受間にばね要素を設けることにより、インナワイヤの固有振動数が低くなることを抑えられ、インナワイヤを高速回転させることが可能である。前記可撓性ワイヤを設ける場合、前記出力部材に、この出力部材の中心軸回りに回転する回転機構を設け、この回転機構へ前記可撓性ワイヤを介して回転を伝達しても良い。可撓性ワイヤを介して回転機構に回転を伝達すると、出力部材に回転機構の駆動源を設けずに済み、出力部材を含む可動部の軽量化を図れる。それにより、可動部の慣性が小さくなり、小さな駆動力で出力部材の位置を制御できる。前記可撓性ワイヤを設ける場合、前記出力部材に、この出力部材の中心軸に沿って進退する直動機構を設け、この直動機構を駆動するトルクを前記可撓性ワイヤを介して伝達しても良い。可撓性ワイヤを介して直動機構を駆動するトルクを伝達すると、出力部材に直動機構の駆動源を設けずに済み、出力部材を含む可動部の軽量化を図れる。それにより、可動部の慣性が小さくなり、小さな駆動力で出力部材の位置を制御できる。この発明のリンク作動装置は、コンパクトな構成で、パラレルリンク機構を同等の動作を行うことができるため、物品搬送用システムに使用するのに好適である。この発明の等速自在継手は、入力部材に対し出力部材を、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、前記入力部材および出力部材に一端がそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のアーム部材と、これら入力側および出力側のアーム部材の他端にそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のリンク部材と、これら入力側および出力側のリンク部材に両端がそれぞれ個別に回転可能に連結された中央側のアーム部材と、この中央側のアーム部材における両端の回転対偶部を結ぶ直線上の中点に回転可能に連結された中間部材とを有し、前記各リンク機構は、前記入力側のアーム部材、前記入力側のリンク部材、および前記中央側のアーム部材を直線で表現した幾何学モデルが、前記入力側のリンク部材の中央部に対する入力側部分と中央側部分とが対称を成す形状であり、かつ前記出力側のアーム部材、前記出力側のリンク部材、および前記中央側のアーム部材を直線で表現した幾何学モデルが、前記出力側のリンク部材の中央部に対する出力側部分と中央側部分とが対称を成す形状であるため、入力部材の中心軸と出力部材の中心軸とが互いに平行で、両中心軸の軸間が広く離れていても等速回転を伝達することができる。この発明のリンク作動装置は、複合リンク機構とリンク用駆動源とを備え、前記複合リンク機構は、入力部材に対し出力部材を、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結し、前記各リンク機構は、前記入力部材および出力部材に一端がそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のアーム部材と、これら入力側および出力側のアーム部材の他端にそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のリンク部材と、これら入力側および出力側のリンク部材に両端がそれぞれ個別に回転可能に連結された中央側のアーム部材と、この中央側のアーム部材における両端の回転対偶部を結ぶ直線上の中点に回転可能に連結された中間部材とを有し、前記各リンク機構は、前記入力側のアーム部材、前記入力側のリンク部材、および前記中央側のアーム部材を直線で表現した幾何学モデルが、前記入力側のリンク部材の中央部に対する入力側部分と中央側部分とが対称を成す形状であり、かつ前記出力側のアーム部材、前記出力側のリンク部材、および前記中央側のアーム部材を直線で表現した幾何学モデルが、前記出力側のリンク部材の中央部に対する出力側部分と中央側部分とが対称を成す形状であり、前記リンク用駆動源は、前記複合リンク機構における前記3組以上のリンク機構のうち2組以上のリンク機構に設けられ、これら2組以上のリンク機構を動作させて前記中間部材の姿勢および前記出力部材の位置を制御するものであるため、入力部材に対して出力部材を平行に移動させることができ、出力部材の移動範囲を広くとることができる。この発明の一実施形態を図1~図6と共に説明する。図1および図2は、等速自在継手のそれぞれ異なる状態を示す正面図である。この等速自在継手1は、入力部材2に対し出力部材3を3組のリンク機構4を介して姿勢変更可能に連結したものである。図1および図2では、1組のリンク機構4のみが示されている。各リンク機構4は、入力部材2および出力部材3に一端がそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のアーム部材5,6と、これら入力側および出力側のアーム部材5,6の他端にそれぞれ回転可能に連結された入力側および出力側のリンク部材7,8と、これら入力側および出力側のリンク部材7,8に両端がそれぞれ個別に回転可能に連結された中央側のアーム部材9と、この中央側のアーム部材9における両端の回転対偶部を結ぶ直線上の中点に回転可能に連結された中間部材10とを備える。中間部材10は各リンク機構4で共用であり、中間部材10の外周面に各リンク機構4の中央側のアーム部材9が連結されている。3組のリンク機構4は、入力部材2から中間部材10にかけての入力側リンク機構部4aと、中間部材10から出力部材3にかけての出力側リンク機構部4bとに分けられる。これら入力側リンク機構部4aおよび出力側リンク機構部4bは、互いに中央側のアーム部材9の中点を中心にして対称な形状である。以下、代表して入力側リンク機構部4aについて説明し、出力側リンク機構部4bについては括弧内に名称および符号を記す。図3は、3組の入力側リンク機構部4aを3次元的に表わした斜視図である。入力側リンク機構部4a出力側リンク機構部4bは、入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6、入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8、および中央側のアーム部材9で構成され、4つの回転対偶からなる3節連鎖のリンク機構をなす。入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6および中央側のアーム部材9は球面リンク構造で、3組の入力側リンク機構部4a出力側リンク機構部4bにおける球面リンク中心PAPB,PCは一致しており、また、その中心PAPB,PCからの距離も同じである。入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6と入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8との連結部となる回転対偶軸、および中央側のアーム部材9と入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8との連結部となる回転対偶軸は、互いにある交差角をもっていてもよいし、平行であってもよい。3組の入力側リンク機構部4a出力側リンク機構部4bは、幾何学的に同一形状をなす。幾何学的に同一形状とは、入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6、入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8、および中央側のアーム部材9を直線で表現した幾何学モデルが、入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8の中央部に対する入力側部分出力側部分と中央側部分とが対称を成す形状であることを言う。図6は、一つのリンク機構4を直線で表現した図である。この実施形態の入力側リンク機構部4a出力側リンク機構部4bは回転対称タイプで、入力部材2出力部材3および入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6と、中間部材10および中央側のアーム部材9との位置関係が、入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8の中心線A1B1に対して回転対称となる位置構成になっている。図1は、入力部材2出力部材3の中心軸A2B2と中間部材10の中心軸Cとが同一線上にある状態を示し、図2は、入力部材2出力部材3の中心軸A2B2に対して中間部材10の中心軸Cが所定の作動角をとった状態を示す。各入力側リンク機構部4a出力側リンク機構部4bの姿勢が変化しても、入力部材2出力部材3の球面リンク中心PAPBと中間部材10の球面リンク中心PC間の距離LALBは変化しない。図4に示すように、入力部材2出力部材3は、その中心部に貫通孔16が軸方向に沿って形成され、また、大きな角度がとれるように外形を球面状としたドーナツ形状をなしている。さらに、入力部材2出力部材3には、半径方向に延びる軸部材嵌挿用の貫通孔18が円周方向等間隔で3個形成され、各貫通孔18に複列の軸受19を介して軸部材20が嵌挿されている。前記軸受19は、例えば深溝玉軸受であって、入力部材2出力部材3の貫通孔18に内嵌された外輪19aと、軸部材20に外嵌された内輪19bと、これら外輪19aと内輪19b間に回転自在に介挿されたボール等の転動体19cとからなる。軸部材20の外側端部は、入力部材2出力部材3から突出し、その突出ねじ部20aに入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6が結合され、ナット23による締付けでもって軸受19に所定の予圧量を付与して固定されている。入力部材2出力部材3に対して軸部材20を回転自在に支承する軸受19は、止め輪22により入力部材2出力部材3から抜け止めされている。なお、軸受19としては、深溝玉軸受を複列で配設する以外に、アンギュラ玉軸受、ローラ軸受、あるいは滑り軸受を使用することも可能である。なお、軸部材20と入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6とは、加締め等により結合される。キーあるいはセレーションにより結合することが可能である。その場合、結合構造の緩みを防止でき、伝達トルクの増加を図ることができる。図5に示すように、中間部材10も、上記入力部材2出力部材3と同一構造である。中間部材10の場合、軸部材20の突出ねじ部20aに中央側のアーム部材9の中央部が結合されている。入力部材2、出力部材3、および中間部材10において、軸部材20の円周方向位置は等間隔でなくてもよいが、各部材2,3,10で同じ円周方向の位置関係とする必要がある。これら入力部材2、出力部材3、および中間部材10は、3組のリンク機構部4で共有され、各軸部材20に入力側のアーム部材5、出力側のアーム部材6、および中央側のアーム部材9がそれぞれ連結される。入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6はL字状をなし、一辺を入力部材2出力部材3から突出する軸部材20に結合し、他辺を入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8に連結する。中央部のアーム部材9は2つのL字を鏡面対称で組み合わせた形状をなし、2つのL字の連結部である中央部を中間部材10から突出する軸部材20に結合し、両辺を入力側のリンク部材7および出力側のリンク部材8にそれぞれ連結する。入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6および中央部のアーム部材9は、大きな角度がとれるように、他辺側に位置する軸部25の屈曲基端内側が大きくカットされた形状を有する。入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8はほぼL字状をなし、両辺に貫通孔24を有する。この入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8は、大きな角度がとれるようにその周方向側面がカットされた形状を有する。入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6の他辺から一体的に屈曲成形された軸部25を、複列の軸受26を介して入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8の両辺の貫通孔24に挿通する。前記軸受26も、例えば深溝玉軸受であって、入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8の貫通孔24に内嵌された外輪26aと、入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6の軸部25に外嵌された内輪26bと、これら外輪26aと内輪26b間に回転自在に介挿されたボール等の転動体26cとからなる。入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6および中央側のアーム部材9に対して入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8を回転自在に支承する軸受26は、止め輪27により入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8から抜け止めされている。上記構成である各入力側リンク機構部4a出力側リンク機構部4bにおいて、入力部材2出力部材3および中間部材10の軸部材20の角度および長さが等しく、かつ入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6と中央側のアーム部材9の幾何学的形状が等しく、かつ入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8についても入力側出力側と中央側とで形状が等しいとき、入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8の対称面に対して、入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8と、入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6および中央側のアーム部材9との角度位置関係を同じにすれば、幾何学的対称性から入力部材2出力部材3および入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6と、中間部材10および中央側のアーム部材9とは同じに動き、入力部材2出力部材3側と中間部材10側は同じ回転角になって等速で回転することになる。この等速回転するときの入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8の対称面を等速二等分面という。このため、入力部材2および中間部材10を共有する同じ幾何学形状の入力側リンク機構部4a出力側リンク機構部4bを円周上に複数配置させることにより、複数の入力側リンク機構部4a出力側リンク機構部4bが矛盾なく動ける位置として入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8が等速二等分面上のみの動きに限定される。これにより、入力部材2出力部材3側と中間部材10側とが任意の作動角をとっても、入力部材2出力部材3側と中間部材10側とが等速回転する。各入力側リンク機構部4a出力側リンク機構部4bにおける4つの回転対偶の回転部、つまり、入力部材2出力部材3と入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6の連結部分、入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6と入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8の連結部分、入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8と中央側のアーム部材9の連結部分、および中央側のアーム部材9と中間部材10の連結部分に、軸受19,26を介在させた構造とすることにより、その連結部分での摩擦抵抗を抑えて回転抵抗の軽減を図ることができ、滑らかな動力伝達を確保できると共に耐久性を向上できる。この軸受19,26を介在させた構造では、軸受19,26に予圧を付与することにより、ラジアル隙間とスラスト隙間をなくし、連結部分でのがたつきを抑えることができ、入力部材2出力部材3側と中間部材10側間の回転位相差がなくなり等速性を維持できると共に振動や異音の発生を抑制できる。特に、前記軸受19,26の軸受隙間を負すきまとすることにより、入出力間に生じるバックラッシュを少なくすることができる。入力側リンク機構部4a出力側リンク機構部4bは上記構成であり、等速自在継手1は、このような入力側リンク機構部4aおよび出力側リンク機構部4bの組み合わせからなるリンク機構4を3組備える。図1、図2において、この等速自在継手1は、3組のリンク機構4により、入力部材2と中間部材10、および中間部材10と出力部材3が、それぞれ互いに直交2軸方向に移動自在な2自由度機構を構成する。そのため、中間部材10の中心軸Cに対する出力部材3の中心軸B2の折れ角θBは、入力部材2の中心軸A2に対する中間部材10の中心軸Cの折れ角θAと同一となる。また、中間部材10に対する出力部材3の旋回角は、入力部材2に対する中間部材10の旋回角と比べて180度位相がずれる。これにより、この等速自在継手1は、入力部材2の中心軸A2と出力部材3の中心軸B2とが常に平行を保ちながら動作する。入力部材2と中間部材10、および中間部材10と出力部材3は共に等速自在継手構造であるため、入力部材2と出力部材3も等速自在継手構造となり、入力部材2の中心軸A2と出力部材3の中心軸B2とが互いに平行で、両中心軸A2,B2の軸間がずれていても等速回転を伝達することができる。また、前記2自由度機構は、可動範囲を広くとれる。例えば、入力部材2の中心軸A2と中間部材10の中心軸Cの最大折れ角、および中間部材10の中心軸Cと出力部材3の中心軸B2の最大折れ角は共に約±90°であり、入力部材2に対する中間部材10の旋回角、および中間部材10に対する出力部材3の旋回角を共に0°~360°の範囲に設定できる。そのため、この等速自在継手1は、入力部材2の中心軸A2と出力部材3の中心軸B2とが各中心軸A2,B2と直交する方向に大きくずれていても、等速回転を伝達できる。入力部材2出力部材3および中間部材10に軸受19の外輪19aを内包すると共に内輪19bを入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6および中央側のアーム部材9と結合させて、入力部材2出力部材3および中間部材10内に軸受19を埋設したので、全体の外形を大きくすることなく、入力部材2出力部材3および中間部材10の外形を拡大することができる。そのため、入力部材2出力部材3を他の部材に取付けるための取付スペースの確保が容易である。図7~図10は異なる実施形態を示す。この実施形態の等速自在継手1は、入力部材2、出力部材3,および中間部材10に対し入力側のアーム部材5、出力側のアーム部材6、中央側のアーム部材9をそれぞれ支持する軸受19図9、図10を外輪回転タイプとしたものである。図9において、入力部材2出力部材と入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6の連結部を例にとって説明すると、入力部材2出力部材3の円周方向の3箇所に軸部33が形成され、この軸部33に複列で設けた軸受19の内輪19bが外嵌され、入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6に形成された軸受支持部34に軸受19の外輪19aが内嵌している。つまり、内輪19bは入力部材2出力部材3に固定され、外輪19aが入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6と共に回転する構造である。軸部33の先端ねじ部33aに螺着したナット23による締付けでもって、軸受19に所定の予圧量を付与している。図10に示すように、中間部材10と中央側のアーム部材9の連結部も、上記同様の構造である。また、図9および図10の図例では、入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6に対し入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8を支持する軸受26は、入力側のアーム部材5出力側のアーム部材6の軸受支持部35に外輪26aが内嵌し、入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8の軸部36に内輪26bが外嵌している。中央側のアーム部材9と入力側のリンク部材7出力側のリンク部材8の連結部も、上記同様の構造である。なお、入力部材2、出力部材3、および中間部材10には、前記実施形態と同様に、中心部に軸方向に沿う貫通孔16が形成されている。図11~図14は、上記等速自在継手1を同じ構成の複合リンク機構1Aを用いたリンク作動装置を示す。図11および図12に示すように、このリンク作動装置41は、複合リンク機構1Aと、この複合リンク機構1Aを支持する基台42と、複合リンク機構1Aを作動させる2つ以上のリンク用駆動源43と、これらリンク用駆動源43を操作するコントローラ44とを備える。この例では、複合リンク機構1Aとして、図1ないし図6の等速自在継手1が採用されているが、図7ないし図11の等速自在継手1であっても良い。複合リンク機構1Aは等速自在継手1と同じ構成であるので、複合リンク機構1Aの各部について等速自在継手1の対応する各部と同一符号を付して表し、説明は省略する。基台42は縦長の部材であって、その上面に複合リンク機構1Aの入力部材2が固定されている。基台42の上部の外周につば状の駆動源取付台45が設けられ、この駆動源取付台45に前記リンク用駆動源43が垂下状態で取付けられている。リンク用駆動源43はロータリアクチュエータからなり、その出力軸に取付けたかさ歯車46と入力部材2の軸部材20図13に取付けた扇形のかさ歯車47とが噛み合っている。図13に示すように、この実施形態では、3本の軸部材20のうち2本の軸部材20にかさ歯車47が取付けられている。これに対応して、リンク用駆動源20およびかさ歯車46も、それぞれ2個ずつ設けられている。このリンク作動装置41は、コントローラ44を操作してリンク用駆動源43を回転駆動することで、複合リンク機構1Aを作動させる。詳しくは、リンク用駆動源43が回転駆動すると、その回転が一対のかさ歯車46,47を介して軸部材20に伝達されて、入力部材2に対する入力側のアーム部材5の角度が変更する。それにより、中間部材10の姿勢が決まる。中間部材10の姿勢が決まれば、出力部材3の位置が定まる。リンク用駆動源43を設けるリンク機構4を2組以上としたのは、入力部材2に対する中間部材10の姿勢を確定するのに必要なためである。3組すべてのリンク機構4にリンク用駆動源43を設けてもよい。先に説明したように、等速自在継手1は、入力部材2の中心軸A2と出力部材3の中心軸B2とが常に平行であり、両中心軸A2,B2の軸間が大きくずれていても等速回転を伝達することができる。そのため、等速自在継手1と同じ構成の複合リンク機構1Aを備えたこのリンク作動装置41は、出力部材3に駆動機構図示せずを搭載して作業を行う場合に、駆動機構を入力部材2に対して平行に移動させることができ、駆動機構の移動範囲を広くとることができる。複合リンク機構1Aを作動させるためのリンク用駆動源43の回転駆動は、コントローラ44に設けた操作具図示せずにより手動で行なってもよく、またはコントローラ44に設けた設定器図示せずによって定められた設定量となるように、制御手段50図11により自動制御で行ってもよい。制御手段50は、コントローラ44内に設けてもよく、またはコントローラ44の外部に設けてもよい。自動制御で行う場合、設定器により設定された中間部材10の姿勢に応じて、入力側のアーム部材5の回転角βnの制御目標値を計算する。上記回転角βnは、リンク用駆動源43の動作位置を意味する。βnの計算は、下記の式1を逆変換することで行われる。逆変換とは、入力部材2の中心軸A2と中間部材10の中心軸Cの折れ角θ図14、および入力部材2に対する中間部材10の旋回角φ図14から入力側のアーム部材5の回転角βnを算出する変換のことである。換言すると、折れ角θは、入力部材2の中心軸A2に対して中間部材10が傾斜した垂直角度であり、旋回角φは、入力部材2の中心軸A2に対して中間部材10が傾斜した水平角度である。cosθ/2sinβn-sinθ/2sinφδncosβnsinγ/2=0...式1ここで、γ図14は、入力側のアーム部材5に回転自在に連結された入力側のリンク部材7の連結端軸と、中央側のアーム部材9に回転自在に連結された入力側のリンク部材7の連結端軸とが成す角度である。δn図14におけるδ1,δ2,δ3は、基準となる入力側のアーム部材55Aに対する各入力側のアーム部材5の円周方向の離間角である。回転角βnの制御目標値を計算したなら、2つのリンク用駆動源43を、前記回転角βnが制御目標値となるように、中間部材10の姿勢を検出する姿勢検出手段51の信号を利用してフィードバック制御する。姿勢検出手段51は、例えば図11のように、入力側のアーム部材5の回転角βn図14におけるβ1,β2を検出する。折れ角θおよび旋回角φと、回転角βnとは相互関係があり、一方の値から他方の値を導くことができる。このように、2つのリンク用駆動源43の回転駆動を制御することにより、入力部材2に対する中間部材10の姿勢および出力部材3の位置が決定される。3組あるリンク機構4のうち2組のリンク機構4だけにリンク用駆動源43を設けたため、2つのリンク用駆動源43だけを制御すればよい。3組すべてのリンク機構4にリンク用駆動源43を設けた場合と比べて、リンク用駆動源43のスムーズな動作が可能になり、動作速度が速い。図15は、リンク作動装置の異なる実施形態を示す。このリンク作動装置41は、複合リンク機構1Aを旋回させる回転機構53を備えたものであり、基台42に対して駆動源取付台45が軸受54を介して旋回可能に支持されている。複合リンク機構1Aは、その入力部材2が駆動源取付台45の上面突出部45aの上に固定されている。回転機構53の駆動源として、基台42の内部にロータリアクチュエータからなる旋回用駆動源55が固定して設けられ、この旋回用駆動源55の出力軸55aと駆動源取付台45の下面突出部45bとが、カップリング56により互いに一体回転するように連結されている。出力軸55aの軸心は、複合リンク機構1Aの入力部材2の中心線A2と一致している。図示されていないが、前記実施形態のリンク作動装置41と同様に、リンク用駆動源43図11、図12および一対のかさ歯車46,47図11、図12が設けられている。このリンク作動装置41は、旋回用駆動源55を回転駆動することで、駆動源取付台45および複合リンク機構1Aが、入力部材2の中心軸A2回りに旋回する。それにより、出力部材3の位置を容易に変更することができる。また、複合リンク機構1Aを作動させるリンク用駆動源43と旋回用駆動源55とを互いに協調させて制御することにより、入力部材2に対する中間部材10および出力部材3の相対位置を変更せずに、出力部材3を回転させることができる。なお、この実施形態の場合、旋回用駆動源55を回転駆動すると、リンク用駆動源43も回転する構成である。そのため、リンク用駆動源43に接続されている各種ケーブルに無理な捩れ等が生じないように、駆動源取付台45および複合リンク機構1Aの旋回角度を±180°以内に制限するのが望ましい。また、この実施形態では、旋回用駆動源55が入力部材2の中心軸A2上に設置されているが、駆動源取付台45および複合リンク機構1Aを旋回させることができれば、旋回用駆動源55はどのように設置しても構わない。例えば、駆動源取付台45を、外周に歯が形成された歯車とし、基台42の外周に旋回用駆動源55図示せずを設け、この旋回用駆動源55で回転させる歯車を前記駆動源取付台45からなる歯車と噛み合わせた構成とする。図16は、リンク作動装置のさらに異なる実施形態を示す。このリンク作動装置41は、複合リンク機構1Aを直線方向に進退させる直動機構60を備えたものであり、基台42の上部筒状内周面に駆動源取付台45の下面突出部45bが摺動自在に嵌合している。複合リンク機構1Aは、その入力部材2が駆動源取付台45の上面突出部45aの上に固定されている。直動機構60の駆動源として、基台42の内部にリニアアクチュエータからなる直動用駆動源61が固定して設けられ、この直動用駆動源61の出力軸61aと駆動源取付台45の下面突出部45bに結合されている。図示されていないが、前記実施形態のリンク作動装置41と同様に、リンク用駆動源43図11、図12および一対のかさ歯車46,47図11、図12が設けられている。このリンク作動装置41は、直動用駆動源61を進退駆動することで、駆動源取付台45および複合リンク機構1Aが、入力部材2の中心軸A2に沿って進退する。それにより、出力部材3の高さ位置を容易に変更することができる。複合リンク機構1Aは、入力部材2および出力部材3をそれぞれの中心軸A2,B2を平行に保ちながら、入力部材2に対する出力部材3の位置決めがされるが、出力部材3の高さ位置は中間部材10の姿勢によって異なる。したがって、出力部材3を入力部材2および出力部材3の中心軸A2,B2と直交する方向に移動させると、出力部材3の高さ位置が変わってしまう。しかし、直動機構60が設けられていると、上記出力部材3の高さ位置の変化分だけ複合リンク機構1A全体を高さ方向に進退させることにより、出力部材3の高さ位置を一定に維持することができる。そのため、出力部材3に搭載した駆動機構図示せずにより、平面上で作業することができる。図17は、リンク作動装置のさらに異なる実施形態を示す。このリンク作動装置41は、出力部材3に固定した駆動装置取付台63に、回転機構または直動機構からなる駆動機構64が搭載されており、基台42の内部に設けた回転駆動源65のトルクを、可撓性ワイヤ70を介して上記駆動機構64へ伝達するようにしたものである。駆動機構64が回転機構である場合は、可撓性ワイヤ70を介して伝達されるトルクによってそのまま駆動され、駆動機構64が直動機構である場合は、可撓性ワイヤ70を介して伝達されるトルクをねじ機構等によって直線運動に変換して駆動する。可撓性ワイヤ70は、入力部材2、中間部材10、および出力部材3の各貫通孔16に挿通して設けられている。可撓性ワイヤ70は、図18に示すように、可撓性のアウタチューブ71と、このアウタチューブ71の内部の中心位置に設けられた可撓性のインナワイヤ72と、このインナワイヤ72を前記アウタチューブ71に対して回転自在に支持する複数の転がり軸受73とを備える。インナワイヤ72の両端は、それぞれ回転の入力端72aおよび出力端72bとなる。アウタチューブ71は、例えば樹脂製である。インナワイヤ72としては、例えば金属、樹脂、グラスファイバー等のワイヤが用いられる。ワイヤは単線であっても、撚り線であってもよい。各転がり軸受73はアウタチューブ71の中心線に沿って一定の間隔を開けて配置されており、隣合う転がり軸受73間に、これら転がり軸受73に対して予圧を与えるばね要素74I,74Oが設けられている。ばね要素74I,74Oは、例えば圧縮コイルばねであり、インナワイヤ72の外周を巻線が囲むように設けられる。ばね要素は、転がり軸受73の内輪に予圧を発生させる内輪用ばね要素74Iと、外輪に予圧を発生させる外輪用ばね要素74Oとがあり、これらが交互に配置されている。アウタチューブ71の両端には、このアウタチューブ71を他の部材、例えば基台42図17や駆動機構64図17に結合する継手75が設けられている。また、インナワイヤ72の両端には、このインナワイヤ72を他の回転軸、例えば回転駆動源65図17の出力軸や駆動機構64図17の入力軸に回転伝達可能に連結するカップリング76が設けられている。駆動機構64を駆動するトルクが大きい低速高トルク場合には、図18のように、インナワイヤ72の出力端72bに減速機77を設けると良い。それにより、可撓性ワイヤ70のインナワイヤ72のねじれが小さくなり、細いワイヤでも大きなトルクを伝達できる。駆動機構64を駆動するトルクが小さい高速低トルク場合には、インナワイヤ72の出力端72bに減速機77を設けなくてもよい。図18は可撓性ワイヤ70の一例を示すものであって、可撓性ワイヤ70は、回転力を伝達できれば、図18とは別の構成であってもよい。このように、可撓性ワイヤ70を介して出力部材3に搭載された駆動機構64に回転を伝達すると、出力部材3に駆動機構64用の駆動源を設けずに済み、出力部材3を含む可動部の軽量化を図れる。それにより、可動部の慣性が小さくなり、小さな駆動力で出力部材3の位置を制御できる。また、可撓性ワイヤ70は、入力部材2、中間部材10、および出力部材3の各貫通孔16に挿通して設けられているため、取り回しが容易であり、操作時にリンク作動装置41以外の器物と干渉することを防止できる。図19は、この発明のリンク作動装置を生産ライン等における物品搬送システムに適用した例を示す。この例では、生産ライン80等が設置された空間の上部に設けた天板81に、出力部材3が下向きになるようにリンク作動装置41が設置されている。リンク作動装置41は、直動機構82を介して天板81に設置されており、天板81に対して上下動可能である。直動機構82は、天板81のガイド溝83に沿ってリンク作動装置41の駆動源取付台45を上下に摺動自在に案内し、リニアアクチュエータからなる直動駆動源84により駆動源取付台45を上下動させる構成である。リンク作動装置41の出力部材3には、エアチャック85が搭載されている。このエアチャック85には、天板81に設置したエア供給源86からのエアが、入力部材2、中間部材10、および出力部材3の各貫通孔16に挿通して設けられたエアホース87を介して供給される。この物品搬送システムは、生産ライン80を流れる物品図示せずを、エアチャック85により把持して他の場所へ移動させる。その際、コントローラ44により、リンク用駆動源43で複合リンク機構1Aを作動させて行う出力部材3の位置決め制御と、直動駆動源84でリンク作動装置41全体を昇降させて行う高さ制御とを協調制御することにより、出力部材3を任意の高さに制御することができる。図示は省略するが、図15のリンク作動装置41のように旋回用駆動源55を設けて、天板81に対してリンク作動装置41を入力部材2の中心軸A2回りに回転できるようにしても良い。また、図16のリンク作動装置41のように直動用駆動源61を設けて、天板81に対してリンク作動装置41を入力部材2の中心軸A2に沿って直動させられるようにしても良い。"