"駆動源に結合された走行用油圧ポンプと車輪に結合された走行用油圧モータとを管路で閉じた油圧回路と、前記駆動源に結合された作業機油圧ポンプによって駆動される作業機と、減速時の運動エネルギーを油圧エネルギーに変換して蓄積し、蓄積した油圧エネルギーを前記駆動源に結合された回生モータに供給する回生アキュムレータと、前記管路と前記回生アキュムレータとの間を接続する回生バルブと、前記回生バルブを開にして前記回生アキュムレータに回生油圧エネルギーを蓄積する回生時に、回生時と非回生時とのブレーキトルクが同じになるようにモータ容量を可変制御する制御部と、を備えたことを特徴とする作業車両の回生制御装置。前記制御部は、回生時に、走行状態に応じて予め決定された複数の目標ブレーキトルクのうちの1つの目標ブレーキトルクと現在のブレーキトルクとの差分が小さくなるように前記モータ容量を可変制御することを特徴とする請求項1に記載の作業車両の回生制御装置。前記目標ブレーキトルクは、アクセル操作量、ブレーキ操作量、作業機高さ、および作業機上げ速度のいずれか1以上の組み合わせた値をもとに補正することを特徴とする請求項1または2に記載の作業車両の回生制御装置。前記制御部は、回生時に、駆動源回転数あるいは駆動源出力が第1閾値以下である場合、および/または、作業機高さが第2閾値以上あるいは作業機上げ速度が第3閾値以下である場合、駆動源出力用の物理供給量を増大、および/または前記走行用油圧ポンプの容量を増大させる制御を行うことを特徴とする請求項1~3のいずれか一つに記載の作業車両の回生制御装置。前記制御部は、アキュムレータ圧、および/または、走行速度の絶対値をもとに、回生制御を開始することを特徴とする請求項1~4のいずれか一つに記載の作業車両の回生制御装置。前記制御部は、前後進レバー位置と進行方向との一致不一致、および/または、アクセル操作量、および/またはブレーキ操作量をもとに、回生制御を開始することを特徴とする請求項5に記載の作業車両の回生制御装置。駆動源出力用の物理供給量、および/または、駆動源回転数をもとに、回生制御を開始することを特徴とする請求項5または6に記載の作業車両の回生制御装置。前記制御部は、アキュムレータ圧、および/または、走行速度の絶対値をもとに、回生制御を終了することを特徴とする請求項5~7のいずれか一つに記載の作業車両の回生制御装置。前記制御部は、前後進レバー位置と進行方向との一致不一致、および/または、アクセル操作量をもとに、回生制御を終了することを特徴とする請求項5~8のいずれか一つに記載の作業車両の回生制御装置。駆動源出力用の物理供給量、および/または、駆動源回転数をもとに、回生制御を終了することを特徴とする請求項5~9のいずれか一つに記載の作業車両の回生制御装置。駆動源に結合された走行用油圧ポンプと車輪に結合された走行用油圧モータとを管路で閉じた油圧回路と、前記駆動源に結合された作業機油圧ポンプによって駆動される作業機と、減速時の運動エネルギーを油圧エネルギーに変換して蓄積し、蓄積した油圧エネルギーを前記駆動源に結合された回生モータに供給する回生アキュムレータと、前記管路と前記回生アキュムレータとの間を接続する回生バルブと、を備えた作業車両の回生制御方法であって、前記回生バルブを開にして前記回生アキュムレータに回生油圧エネルギーを蓄積する回生時に、回生時と非回生時とのブレーキトルクが同じになるようにモータ容量を可変制御することを特徴とする作業車両の回生制御方法。アキュムレータ圧、および/または、走行速度の絶対値、および/または、前後進レバー位置と進行方向との一致不一致、および/または、アクセル操作量、および/または、ブレーキ操作量、および/または、駆動源出力用の物理供給量、および/または、駆動源回転数をもとに、回生制御を開始あるいは終了することを特徴とする請求項11に記載の作業車両の回生制御方法。しかしながら、上述した特許文献1に記載されたものでは、アキュムレータに運動エネルギーをチャージする回生時とチャージしない非回生時とにおける作業車両の運動性能の違いについては何ら考慮されておらず、回生の有無によって運動性能に違いが生じる場合、オペレータは操作上の違和感や不安を抱かせてしまうという問題があった。特に、作業車両の減速途中において回生を中止する場合、作業車両の運動エネルギーの変化は大きいため、回生および非回生の変化によってオペレータが予期し得ないほどの大きな作業車両の運動性能の変化が生じる。この発明は、上記に鑑みてなされたものであって、アキュムレータに運動エネルギーを油圧エネルギーとして貯蔵する回生時と非回生時との運動性能に違いが生じないようにしてオペレータに操作上の違和感や不安を抱かせない作業車両の回生制御装置および作業車両の回生制御方法を提供することを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明にかかる作業車両の回生制御装置は、駆動源に結合された走行用油圧ポンプと車輪に結合された走行用油圧モータとを管路で閉じた油圧回路と、前記駆動源に結合された作業機油圧ポンプによって駆動される作業機と、減速時の運動エネルギーを油圧エネルギーに変換して蓄積し、蓄積した油圧エネルギーを前記駆動源に結合された回生モータに供給する回生アキュムレータと、前記管路と前記回生アキュムレータとの間を接続する回生バルブと、前記回生バルブを開にして前記回生アキュムレータに回生油圧エネルギーを蓄積する回生時に、回生時と非回生時とのブレーキトルクが同じになるようにモータ容量を可変制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。また、この発明にかかる作業車両の回生制御装置は、上記の発明において、前記制御部は、回生時に、走行状態に応じて予め決定された複数の目標ブレーキトルクのうちの1つの目標ブレーキトルクと現在のブレーキトルクとの差分が小さくなるように前記モータ容量を可変制御することを特徴とする。また、この発明にかかる作業車両の回生制御装置は、上記の発明において、前記目標ブレーキトルクは、アクセル操作量、ブレーキ操作量、作業機高さ、および作業機上げ速度のいずれか1以上の組み合わせた値をもとに補正することを特徴とする。また、この発明にかかる作業車両の回生制御装置は、上記の発明において、前記制御部は、回生時に、駆動源回転数あるいは駆動源出力が第1閾値以下である場合、および/または、作業機高さが第2閾値以上あるいは作業機上げ速度が第3閾値以下である場合、駆動源出力用の物理供給量を増大、および/または前記走行用油圧ポンプの容量を増大させる制御を行うことを特徴とする。また、この発明にかかる作業車両の回生制御装置は、上記の発明において、前記制御部は、アキュムレータ圧、および/または、走行速度の絶対値をもとに、回生制御を開始することを特徴とする。また、この発明にかかる作業車両の回生制御装置は、上記の発明において、前記制御部は、前後進レバー位置と進行方向との一致不一致、および/または、アクセル操作量、および/またはブレーキ操作量をもとに、回生制御を開始することを特徴とする。また、この発明にかかる作業車両の回生制御装置は、上記の発明において、駆動源出力用の物理供給量、および/または、駆動源回転数をもとに、回生制御を開始することを特徴とする。また、この発明にかかる作業車両の回生制御装置は、上記の発明において、前記制御部は、アキュムレータ圧、および/または、走行速度の絶対値をもとに、回生制御を終了することを特徴とする。また、この発明にかかる作業車両の回生制御装置は、上記の発明において、前記制御部は、前後進レバー位置と進行方向との一致不一致、および/または、アクセル操作量をもとに、回生制御を終了することを特徴とする。また、この発明にかかる作業車両の回生制御装置は、上記の発明において、駆動源出力用の物理供給量、および/または、駆動源回転数をもとに、回生制御を終了することを特徴とする。また、この発明にかかる作業車両の回生制御方法は、駆動源に結合された走行用油圧ポンプと車輪に結合された走行用油圧モータとを管路で閉じた油圧回路と、前記駆動源に結合された作業機油圧ポンプによって駆動される作業機と、減速時の運動エネルギーを油圧エネルギーに変換して蓄積し、蓄積した油圧エネルギーを前記駆動源に結合された回生モータに供給する回生アキュムレータと、前記管路と前記回生アキュムレータとの間を接続する回生バルブと、を備えた作業車両の回生制御方法であって、前記回生バルブを開にして前記回生アキュムレータに回生油圧エネルギーを蓄積する回生時に、回生時と非回生時とのブレーキトルクが同じになるようにモータ容量を可変制御することを特徴とする。また、この発明にかかる作業車両の回生制御方法は、上記の発明において、アキュムレータ圧、および/または、走行速度の絶対値、および/または、前後進レバー位置と進行方向との一致不一致、および/または、アクセル操作量、および/または、ブレーキ操作量、および/または、駆動源出力用の物理供給量、および/または、駆動源回転数をもとに、回生制御を開始あるいは終了することを特徴とする。この発明によれば、回生バルブを開にして回生アキュムレータに回生油圧エネルギー蓄積する回生時に、回生時と非回生時とのブレーキトルクが同じになるようにモータ容量を可変制御するようにしているので、回生アキュムレータに運動エネルギーを油圧エネルギーとして貯蔵する回生時と非回生時との運動性能に違いが生じなくなり、結果的に、オペレータに操作上の違和感や不安を抱かせることがなくなる。以下、添付図面を参照してこの発明を実施するための形態について説明する。[全体構成]図1は、作業車両の一例であるホイールローダ50の全体構成を示す図である。また、図2は、ホイールローダ50のHST回路を中心に示した回路構成を示す図である。図1に示すように、ホイールローダ50は、車体51と、車体51の前部に装着されたリフトアーム52やリフトアーム52の先端に取り付けられたバケット53、ベルクランク56などで構成される作業機と、車体51を支持しながら回転して車体51を走行させる4つの車輪54と、車体51の上部に搭載されたキャブ運転室55とを有する。リフトアーム52は、先端に取り付けられたバケット53を持ち上げるためのリンク部材であって、リフトアーム52に連結された作業機用油圧シリンダリフトシリンダ19aが伸縮動作することによって上下に動作する。また、バケット53は、リフトアーム52の先端に取り付けられており、さらにベルクランク56というリンク部材を介して連結された作業機用油圧シリンダバケットシリンダ19bが伸縮動作することによってダンプおよびチルトする。[回路構成]ホイールローダ50には、図2に示した回路構成が搭載されている。すなわち、エンジンやモータなどの駆動源1によって駆動されるHSTポンプ走行用油圧ポンプ2から吐き出された作動油によってHSTモータ走行用油圧モータ3を駆動し、車輪54を駆動することによってホイールローダ50を走行させるためのHST回路10を有する。HST回路10は、HSTポンプ2とHSTモータ3との間をHST管路4A,4Bで構成されるHST管路4で接続されて閉じた油圧回路を形成している。駆動源1の駆動軸には、HSTポンプ2のほかに、作業機ポンプ5、チャージポンプ6、回生モータ7が結合されている。作業機ポンプ5は、制御バルブ18に作動油を供給して作業機用油圧シリンダ19a,19bを伸縮動作させる。チャージポンプ6は、低圧リリーフ弁11を介してタンクに接続される。また、チャージポンプ6は、チェック弁12A,12Bを介し、それぞれ低圧状態となるHST管路4A,4Bに作動油を供給する。回生モータ7は、回生アキュムレータ8に蓄積された油圧エネルギーによって回転駆動するポンプである。回生バルブ9は、回生制御モードの場合、開となり、チェック弁13A,13Bを介して、HST管路4A,4Bからの高圧作動油を油圧エネルギーとして回生アキュムレータ8に蓄積する。すなわち、回生制御モードの場合、走行減速などによる車輪54からの運動エネルギーは、HSTモータ3およびHST管路4A,4Bを介して油圧エネルギーに変換され、この油圧エネルギーは、チェック弁13A,13Bおよび回生バルブ9を介して回生アキュムレータ8に蓄積される。そして、回生アキュムレータ8に蓄積された油圧エネルギーは、回生モータ7に供給され、駆動源1の回転軸を回転アシストする。回生アキュムレータ8に油圧エネルギーが蓄積される場合は、HST管路4A,4Bの高圧側管路圧が、回生アキュムレータ8の圧力よりも大きい場合である。回生モータ7は、回生アキュムレータ8に蓄積された油圧エネルギーがなくなるまで駆動されるが、回生アキュムレータ8に蓄積された油圧エネルギーがなくなると、チェック弁14を介してタンクから油を回生モータ7の入口側に吸い込むように動作する。なお、回生制御モードでない場合、回生バルブ9は閉となり、HST管路4A,4Bからの高圧作動油は、チェック弁13A,13Bおよび高圧リリーフ弁14を介し、さらにチェック弁12A,12Bを介して低圧状態のHST管路4A,4Bに作動油を供給する。コントローラ20は、前後進レバーセンサ21、アクセル開度センサ22、ブレーキ開度センサ23などの検出結果、および駆動源1の回転数などをもとに駆動源1の駆動を制御する。また、コントローラ20は、作業機レバーセンサ24の検出結果をもとに制御部バルブ18を制御して作業機油圧シリンダ19a,19bの駆動を制御する。さらに、コントローラ20は、HST管路4A,4Bの圧力をそれぞれ検出するHST圧力センサ2A,2Bの圧力をもとにHSTポンプ2の斜板2CおよびHSTモータ3の斜板3Cを制御してポンプ容量およびモータ容量をそれぞれ制御する。特に、コントローラ20は、圧力センサ8aが検出する回生アキュムレータ8のアキュムレータ圧、および速度センサ25が検出する走行速度などをもとに、回生バルブ9の開閉を制御して回生アキュムレータ8への油圧エネルギーの蓄積を制御するとともに、回生バルブ9を開状態にする回生制御モード時に、回生時と非回生時とのブレーキトルクが同じになるようにHSTモータ3のモータ容量を可変制御する。[回生制御]つぎに、コントローラ20による回生制御処理について、フローチャートを参照して説明する。図3は、コントローラ20による回生制御処理手順を示す全体フローチャートである。図3に示すように、コントローラ20は、まず、回生バルブ9を閉にした状態で、回生制御処理を開始するか否かの判断を行うとともに、回生バルブ9を開にするか否かの判断を行うステップS11。その後、ステップS11の処理で、回生バルブ9が開に設定されたか否かを判断しステップS12、回生バルブ9が開に設定されない場合ステップS12,Noには、ステップS11の処理を繰り返す。一方、回生バルブ9が開に設定された場合ステップS12,Yesには、回生時と非回生時とのブレーキトルクが同じになるように、HSTモータ3の斜板3Cを変化させてモータ容量を変化させる回生ブレーキトルク制御処理を行うステップS13。ブレーキトルクは、モータ容量とブレーキ圧HST管路4A,4Bの絶対差圧とに比例するため、回生時と非回生時とのブレーキトルクを同じにするためには、回生時に回生分のブレーキ圧が減少するため、この減少分に対応してモータ容量を増大させる制御を行うようにしている。その後、回生バルブ9を開状態にする回生制御を終了するか否か、すなわち回生バルブ9を閉にするか否かの判断処理を行うステップS14。その後、ステップS14の処理で、回生バルブ9が閉に設定されたか否かを判断しステップS15、回生バルブ9が閉に設定されない場合ステップS15,Noには、回生バルブ9の開状態を維持し、ステップS13に移行して回生ブレーキトルク制御処理を繰り返す。一方、回生バルブ9が閉に設定された場合ステップS15,Yes、ステップS11に移行して、回生制御を開始するか否かの回生開始判断処理を再度行う。ここで、図4に示したフローチャートを参照して、ステップS11の回生開始判断処理手順について説明する。図4に示すように、まず、コントローラ20は、前後進レバーセンサ21の検出結果と走行速度センサ25の検出結果とをもとに、前後進レバー位置が進行方向と一致しているか否かを判断するステップS101。前後進レバーセンサ21は、図7aに示すように、前進F、中立N、後進Rの状態を検出している。また、走行速度センサ25は、走行速度の符号によって、正ならば前進F、負ならば後進Rであると検出している。ここで、前後進レバー位置と進行方向とが一致しない場合には、急減速状態になる。たとえば、図7の時点t1における前後進レバー操作がこの急減速に相当する。このような前後進レバーの逆操作をシャトル操作といい、ホイールローダなどのVシェープ作業では、アクセル操作やブレーキ操作を行わず、シャトル操作のみで作業を行う場合が多い。ここで、前後進レバー位置が進行方向と一致していない、急減速の場合ステップS101,Noには、ステップS103に移行する。一方、前後進レバー位置が進行方向と一致している場合ステップS101,Yesには、さらに、アクセル開度センサ22およびブレーキ開度センサ23の検出結果をもとに、アクセル操作量が閾値未満、および/またはブレーキ操作量が閾値以上であるか否かを判断するステップS102。すなわち、減速状態であるか否かを判断する。アクセル操作量が閾値未満、および/またはブレーキ操作量が閾値以上である場合ステップS102,Yesには、ステップS103に移行する。一方、アクセル操作量が閾値未満、および/またはブレーキ操作量が閾値以上でない場合ステップS102,Noには、本処理を終了し、回生バルブ9の閉状態を維持する。その後、ステップS103では、圧力センサ8aの検出結果をもとに、回生アキュムレータ8のアキュムレータ圧が閾値以下であるか否か、すなわち、回生油圧エネルギーを蓄える能力があるか否かを判断するステップS103。アキュムレータ圧が閾値以下でない場合ステップS103,Noには、回生の効果がないため、回生バルブ9の閉状態を維持して、リターンする。一方、アキュムレータ圧が閾値以下である場合ステップS103,Yesには、さらに走行速度センサ25の検出結果をもとに、走行速度の絶対値が閾値以上であるか否かを判断するステップS104。走行速度の絶対値が閾値未満である場合には、回生できる油圧エネルギーが減少している。そして、走行速度の絶対値が閾値以上である場合ステップS104,Yesには、回生制御を行うべく、回生バルブ9を開状態にしてステップS105、ステップS11にリターンする。一方、走行速度の絶対値が閾値以上でない場合ステップS104,Noには、回生バルブ9の閉状態を維持して、ステップS11にリターンする。すなわち、作業機械が急減速状態で、回生アキュムレータ8に作動油を蓄積する能力があり、走行速度が、ある程度ある場合には、回生バルブ9を開にして回生制御を開始させるようにしている。つぎに、図5に示したフローチャートを参照して、ステップS13の回生ブレーキトルク制御処理手順について説明する。まず、コントローラ20は、前後進レバー位置が中立Nであるか否かを判断するステップS201。前後進レバー位置が中立である場合ステップS201,Yesには、ステップS205に移行し、この回生状態における目標ブレーキトルクTCを設定し、ステップS206に移行する。一方、前後進レバー位置が中立でない場合ステップS201,Noには、さらに前後進レバー位置が進行方向と一致するか否かを判断するステップS202。前後進レバー位置が進行方向と一致する場合ステップS202,Yesには、ステップS203に移行し、この回生状態における目標ブレーキトルクTAを設定し、ステップS206に移行する。また、前後進レバー位置が進行方向と一致しない場合ステップS202,Noには、ステップS204に移行し、この回生状態における目標ブレーキトルクTBを設定し、ステップS206に移行する。目標ブレーキトルクTA,TB,TCは、これらステップS201,S202の判断結果によって分類された走行状態に対応してあらかじめ設定される値である。急減速状態などによって大きさは異なるが、目標ブレーキトルクTB→TA→TCの順に小さな値となる。なお、この段階で、アクセル操作量やブレーキ操作量の大きさ、さらには、作業機のバケット高さやバケット上げ速度などの値を加味して、このステップS203~S205の目標ブレーキトルクを補正してもよい。この補正によって、さらに、きめの細かいブレーキトルク制御を行うことができる。その後、現在のブレーキトルクが、設定された目標ブレーキトルクと同じになるように、HSTモータ3のモータ容量を可変制御しステップS206、ステップS13にリターンする。なお、現在のブレーキトルクは、HST管路センサ2A,2Bによって検出されたHST管路4A圧とHST管路4B圧との絶対差圧と、現在のモータ容量とを乗算した値とから求められる。ここで、図6のフローチャートを参照して、ステップS14に示した回生終了判断処理手順について説明する。まず、コントローラ20は、アキュムレータ圧が閾値以下であるか否かを判断するステップS301。アキュムレータ圧が閾値以下でない場合ステップS301,Noには、回生制御を終了させるため、回生バルブ9を閉にしてステップS303、ステップS14にリターンする。一方、アキュムレータ圧が閾値以下である場合ステップS301,Yesには、さらに走行速度の絶対値が閾値以上であるか否かを判断するステップS302。走行速度の絶対値が閾値以上でない場合ステップS302,Noには、回生バルブ9を閉にしてステップS303、ステップS14にリターンする。また、走行速度の絶対値が閾値以上である場合ステップS302,Yesには、回生バルブ9を開に維持したまま、ステップS14にリターンする。すなわち、この回生終了判断処理では、回生アキュムレータ8に作動油を蓄積する能力が実質的になくなり、走行速度が小さいときに回生油圧エネルギーの蓄積が実質的にない場合には、回生バルブ9を閉にして回生制御を終了するようにしている。[回生制御の具体例]図7および図8は、それぞれ具体的なシャトル操作時の回生制御の一例を示すタイムチャートである。図7では、基本的に前後進レバーの不一致状態で回生制御を開始し、走行速度の絶対値が閾値以下となった状態で回生制御を終了している一例を示している。また、図8では、基本的に前後進レバーの不一致状態で回生制御を開始し、アキュムレータ圧が閾値以下となった状態で回生制御を終了している。図7a,図8aでは、走行速度および前後進レバー位置を示し、図7b,図8bでは、回生制御ON/OFF回生バルブ9の開閉を示し、図7c,図8cでは、エンジン回転数を示し、図7d,図8dでは、アクセル操作量およびブレーキ操作量を示し、図7e,図8eでは、HST管路圧を示し、図7f,図8fでは、HSTポンプ容量およびHSTモータ容量を示し、図7g,図8gでは、アキュムレータ内ガス圧アキュムレータ圧およびアキュムレータ内ガス容量を示し、図7h,図8hでは、ブレーキトルクを示している。なお、図7において、実線は、本実施の形態による回生制御を行った場合を示し、破線は、本実施の形態による回生制御を行わない場合を示している。図8において、実線は、本実施の形態による回生制御を行った場合を示し、2点鎖線は、図7に示した回生制御を行った場合を示している。なお、図7および図8では、時点t0からt1までは、緩い後進の加速を行い、時点t1において、前後進レバーを逆操作し、時点t1からt2までは減速状態となり、時点t2からt3まで反転加速で前進する状態を示し、時点t3以降は、前進の定常走行状態となる場合を示している。図7において、時点t1で、前後進レバー位置が進行方向と不一致となり図7a、アキュムレータ圧も閾値Pmax以下であり図7g、走行速度の絶対値も閾値Vth以上である図7aため、回生バルブ9は、閉状態から開状態に移行して図7b、回生制御が開始される。そして、時点t12で、アキュムレータ圧は閾値Pmax以下であり図7g、走行速度の絶対値が閾値Vth未満となる図7aため、回生バルブ9は、開状態から閉状態に移行して図7b、回生制御が終了する。この時点t1からt12の間の回生制御中に、コントローラ20は、HST管路4B圧とHST管路4A圧との絶対差分をブレーキ圧とし、非回生時のブレーキ圧に対する回生時のブレーキ圧の増大分に対応して図7e、HSTモータ容量を増大させている図7f。この結果、図7hに示すように、回生時および非回生時にかかわらず、ブレーキトルクの時間変化は、非回生時と同じになる。この結果、作業車両のオペレータは、回生時から非回生時に移行する際に不測の急な加速などがなく、操作上の違和感や不安を抱かずに作業を行うことができる。一方、図8では、回生制御の終了判断として、時点t13で、アキュムレータ圧が閾値Pmaxを越えたため図8g、回生バルブ9を開から閉にし、回生制御を終了させている図8b。この場合でも、図8hに示すように、回生時および非回生時にかかわらず、ブレーキトルクの時間変化は、非回生時と同じになる。なお、上述した実施の形態では、アキュムレータ圧の閾値を最大値Pmaxに設定したが、これに限らず、最大値Pmax未満の近傍値でもよい。[変形例1]なお、上述した実施の形態で回生制御を行う場合、走行回生の背反として、エンジン駆動源回転数の低下が大きく、減速後の加速が悪くなる場合がある。このため、この変形例1では、減速後の加速に影響を与えない制御を同時に行うようにしている。図9は、変形例1にかかる回生ブレーキトルク制御処理手順を示すフローチャートである。図9に示すように、まず、コントローラ20は、図5に示した回生ブレーキトルク制御処理と同様に、前後進レバー位置が中立Nであるか否かを判断するステップS401。前後進レバー位置が中立である場合ステップS401,Yesには、ステップS405に移行し、この回生状態における目標ブレーキトルクTCを設定し、ステップS406,S411に移行する。一方、前後進レバー位置が中立でない場合ステップS401,Noには、さらに前後進レバー位置が進行方向と一致するか否かを判断するステップS402。前後進レバー位置が進行方向と一致する場合ステップS402,Yesには、ステップS403に移行し、この回生状態における目標ブレーキトルクTAを設定し、ステップS406,S411に移行する。また、前後進レバー位置が進行方向と一致しない場合ステップS402,Noには、ステップS404に移行し、この回生状態における目標ブレーキトルクTBを設定し、ステップS406,S411に移行する。目標ブレーキトルクTA,TB,TCは、これらステップS401,S402の判断結果によって分類された走行状態に対応してあらかじめ設定される値である。急減速状態などによって大きさは異なるが、目標ブレーキトルクTB→TA→TCの順に小さな値となる。なお、この段階で、アクセル操作量やブレーキ操作量の大きさ、さらには、作業機のバケット高さやバケット上げ速度などの値を加味して、このステップS403~S405の目標ブレーキトルクを補正してもよい。この補正によって、さらに、きめの細かいブレーキトルク制御を行うことができる。その後、ステップS406の処理と、ステップS411の処理とが並行処理される。まず、ステップS406では、現在のブレーキトルクが、設定された目標ブレーキトルクと同じになるように、HSTモータ3のモータ容量を可変制御し、ステップS13にリターンする。なお、現在のブレーキトルクは、HST管路センサ2A,2Bによって検出されたHST管路4A圧とHST管路4B圧との絶対差圧と、現在のモータ容量とを乗算した値とから求められる。一方、上述したステップS406によるモータ容量の可変制御によるブレーキトルク制御時に並行して、エンジン噴射量制御およびHSTポンプ容量制御を行う。まず、エンジン回転数あるいはエンジン出力が閾値以下であるか否かを判断するステップS411。エンジン回転数あるいはエンジン出力が閾値以下である場合ステップS411,Yesには、エンジンの燃料噴射量を増大し、および/またはHSTポンプ容量を増大させる処理を行ってステップS413、ステップS13にリターンする。一方、エンジン回転数あるいはエンジン出力が閾値以下でない場合ステップS411,Noには、さらにバケット高さが閾値以上あるいはバケット上げ速度が閾値以下であるか否かを判断するステップS412。なお、コントローラ20は、このバケット高さおよびバケット上げ速度を、作業機の姿勢センサ17の検出結果によって取得する。バケット高さが閾値以上あるいはバケット上げ速度が閾値以下である場合ステップS412,Yesには、ステップS413に移行し、エンジンの燃料噴射量を増大し、および/またはHSTポンプ容量を増大させる処理を行って、ステップS13にリターンする。また、バケット高さが閾値以上あるいはバケット上げ速度が閾値以下でない場合ステップS412,Noには、そのままステップS13にリターンする。[変形例2]この変形例2では、図10に示すように、図4に示した回生開始判断処理に、エンジンの燃料噴射量が閾値以下であるか否かを判断しステップS505、エンジンの燃料噴射量が閾値以下である場合ステップS505,Yesには、回生バルブ9を開にして回生制御を行うようにしている。その他のステップS501~S504,S506は、図4に示したステップS101~S104,S105に相当する。このエンジン燃料噴射量が閾値以下であるか否かの判断を加えたのは、シャトル操作には、エンジン燃料噴射量がほぼゼロになる場合が多いからである。なお、エンジンの燃料噴射量が閾値以下であるか否かの判断に替えて、エンジンの燃料噴射量の時間変化が負噴射量減少であるか否かの判断であってもよい。[変形例3]この変形例3では、図11に示すように、図10に示した回生開始判断処理のステップS505の処理に替えて、エンジン回転数が閾値以上であるか否かを判断するようにしているステップS605。その他のステップS601~S604,S606は、図10に示したステップS501~S504,S506に相当する。このエンジン回転数が閾値以上であるか否かの判断を加えたのは、シャトル操作時には、エンジン回転数が高くなる場合があるからである。アクセル操作を行っている場合には、アクセル操作量に対応するエンジン回転数よるも高いエンジン回転数となる場合が多いからである。なお、上述した変形例2,3の要素は、それぞれ適宜組み合わせ可能であり、判断もそれぞれの要素のアンドあるいはオアの組み合わせが可能である。[変形例4]つぎに、この変形例4は、回生終了判断処理の変形例である。図12に示すように、この回生終了判断処理では、さらにエンジン回転数が閾値以下であるか否かを判断しステップS703、エンジン回転数が閾値以下である場合ステップS703,Yesには、回生バルブ9を閉にして回生制御を終了するようにしている。その他のステップS701,S702,S704は、図6に示したステップS301~S303に相当する。[変形例5]図13に記載の変形例5では、図12のステップS703に替えて、前後進レバー位置が進行方向と一致し、アクセル操作量が閾値以上であるか否かを判断しステップS803、前後進レバー位置が進行方向と一致し、アクセル操作量が閾値以上である場合ステップS803,Yesには、回生バルブ9を閉にして回生制御を終了するようにしている。その他のステップS801,S802,S804は、図12に示したステップS701,S702,S704に相当する。この前後進レバー位置が進行方向と一致し、アクセル操作量が閾値以上であるか否かの判断を加えたのは、減速中に減速を中断して再加速をする場合があるからである。[変形例6]図14に記載の変形例6では、図13のステップS803に替えて、エンジンの燃料噴射量が閾値以上であるか否かを判断しステップS903、エンジンの燃料噴射量が閾値以上である場合ステップS903,Yesには、回生バルブ9を閉にして回生制御を終了するようにしている。その他のステップS901,S902,S904は、図13に示したステップS801,S802,S804に相当する。このエンジンの燃料噴射量が閾値以上であるか否かの判断を加えたのは、減速中に減速を中断して再加速をする場合があるからである。なお、上述した変形例4~6の要素は、それぞれ適宜組み合わせ可能であり、判断もそれぞれの要素のアンドあるいはオアの組み合わせが可能である。また、それぞれの回生開始判断処理と回生終了判断処理との適宜な組み合わせも可能である。また、回生開始判断処理では、図4に示したステップS103,S104の判断処理のみで、回生バルブ9を開にするようにしてもよい。[変形例7]なお、上述した実施の形態および変形例1~6の回生開始判断処理および回生終了判断処理におけるアキュムレータ圧の各閾値ステップS103,S301,S503,S603,S701,S801S901は、満充填に近い閾値として説明したが、これに限らず、満充填に近い閾値Pth1よりも低い閾値Pth2Pth2<Pth1を設定し、現在のアキュムレータ圧が満充填に近づくにしたがって、回生バルブ9を開にする回生可能期間を短くするようにしてもよい。たとえば、図4に示した回生開始判断処理におけるステップS104の判断処理を、アキュムレータ圧が閾値Pth1以下、かつ、閾値Pth2以上であるか否かを判断するようにする。この場合、閾値Pth2を満充填の値に近づけるにしたがって、上述した回生可能期間は短くなる。なお、回生可能期間と呼称するのは、アキュムレータ圧の条件は、回生開始の1つの条件に過ぎず、他の条件を満足してはじめて回生が行われるからである。すなわち、上述した閾値Pth2の値を適宜変更することによって、回生可能期間を変更制御することができる。なお、回生終了判断処理においても、閾値Pth2を変更制御することによって回生終了可能時期を早めることができ、結果的に回生可能期間を短くすることができる。"