自車両の前方を撮影して得られた画像に基づいて対象車両の位置情報を時系列で検出する位置情報検出部と、前記位置情報検出部によって時系列で検出される前記位置情報を格納する位置情報格納部と、前記位置情報格納部に格納された前記位置情報に基づいて、前記自車両と前記対象車両との相対的な角速度と角加速度の少なくとも1つを演算する演算部と、前記位置情報格納部に格納された現在の前記位置情報と前記演算部による演算結果に基づいて、前記角速度及び前記角加速度の少なくとも1つが大きいほど水平方向の幅が大きくなるようにして遮光範囲を設定する遮光範囲設定部と、前記遮光範囲設定部によって設定される前記遮光範囲に基づいて前照灯を駆動する前照灯制御部、を含む、車両用前照灯の点灯制御装置。前記位置情報は、前記自車両を基準とした前記対象車両の端部の位置を示す角度であり、前記演算部は、第1の時期における前記角度と当該第1の時期より以前の第2の時期における前記角度の差分の絶対値を用いて前記角速度を演算する、請求項1に記載の車両用前照灯の点灯制御装置。前記位置情報は、前記自車両を基準とした前記対象車両の端部の位置を示す角度であり、前記演算部は、第1の時期における前記角度と当該第1の時期より以前の第2の時期における前記角度の差分の絶対値と、前記第2の時期における前記角度と当該第2の時期より以前の第3の時期における前記角度の差分の絶対値と、の差分を用いて前記角加速度を演算する、請求項1に記載の車両用前照灯の点灯制御装置。請求項1~3の何れかに記載の車両用前照灯の点灯制御装置と、前記点灯制御装置によって制御される車両用の前照灯、を含む、車両用の前照灯システム。本発明に係る具体的態様は、自車両の前方の曲路に存在する前方車両に対してグレアを与えることを回避できる技術を提供することを目的の1つとする。本発明に係る一態様の車両用前照灯の点灯制御装置は、a自車両の前方を撮影して得られた画像に基づいて対象車両の位置情報を時系列で検出する位置情報検出部と、b位置情報検出部によって時系列で検出される位置情報を格納する位置情報格納部と、c位置情報格納部に格納された位置情報に基づいて、自車両と対象車両との相対的な角速度と角加速度の少なくとも1つを演算する演算部と、d位置情報格納部に格納された現在の位置情報と演算部による演算結果に基づいて、角速度及び角加速度の少なくとも1つが大きいほど水平方向の幅が大きくなるようにして遮光範囲を設定する遮光範囲設定部と、e遮光範囲設定部によって設定される遮光範囲に基づいて前照灯を駆動する前照灯制御部を備える。上記の点灯制御装置では、対象車両と自車両との相対的な角速度あるいは角加速度に応じて対象車両の位置が予測され、その予測結果に応じて遮光範囲の幅が増減されるので、対象車両に対してグレアを与えることを防止することができる。上記の点灯制御装置において、位置情報は、自車両を基準とした対象車両の端部の位置を示す角度である。この場合に、演算部は、第1の時期における上記の角度と当該第1の時期より以前の第2の時期における上記の角度の差分の絶対値を用いて角速度を演算することができる。また、演算部は、第1の時期における上記の角度と当該第1の時期より以前の第2の時期における上記の角度の差分の絶対値と、第2の時期における上記の角度と当該第2の時期より以前の第3の時期における上記の角度の差分の絶対値と、の差分を用いて角加速度を演算することができる。本発明に係る一態様の車両前照灯システムは、上記した車両用前照灯の点灯制御装置と、この点灯制御装置によって制御される車両用の前照灯を含んで構成される。これにより、自車両の前方の曲路に存在する前方車両に対してグレアを与えることを回避可能な車両前照灯システムが得られる。以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図1は、一実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。図1に示す車両用前照灯システムは、自車両に搭載されたカメラ4によって自車両の前方を撮像して得られる画像に基づいて配光パターンを設定して光照射を行うものであり、制御部1とヘッドランプ駆動部2からなる点灯制御装置と、これにより点灯制御されるヘッドランプ3を含んで構成されている。なお、カメラ4も車両用前照灯システムの構成の一部とされてもよい。制御部1は、画像入力部11、ランプ検出部位置情報検出部12、位置情報格納部13、角速度演算部14、角加速度演算部15および遮光範囲設定部16を有する。この制御部1は、例えばCPU、ROM、RAM等を有するコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることにより実現される。画像入力部11は、所定のタイミングでカメラ4から画像画像データを取得する。なお、カメラ4からアナログ信号で画像が入力される場合には、画像入力部11はそのアナログ信号をデジタル信号に変換する処理も行う。ランプ検出部12は、カメラ4によって自車両の前方を撮影して得られた画像に基づいて画像認識処理を行うことにより、対象車両のランプヘッドランプまたはテールランプの位置情報を検出する。ランプの位置情報は、所定の時間間隔ごとに時系列で検出される。ここでいう対象車両とは、先行車または対向車である。位置情報格納部13は、ランプ検出部12によって検出されたランプの位置情報を格納する。ランプの位置情報はその検出時期を識別可能な状態、例えば、検出時刻を示す時刻情報を関連付けた状態で格納される。角速度演算部14は、位置情報格納部13に格納されたランプの位置情報に基づいて、自車両と対象車両との相対的な角速度を演算する。角加速度演算部15は、位置情報格納部13に格納されたランプの位置情報に基づいて、自車両と対象車両との相対的な角加速度を演算する。なお、この角加速度演算部15および上記の角速度演算部14が演算部に対応する。遮光範囲設定部16は、位置情報格納部13に格納されたランプの位置情報と、角加速度演算部14および角加速度演算部15のそれぞれによる演算結果に基づいて、自車両の前方に存在する対象車両前方車両の位置に応じた遮光範囲を設定する。ここで、遮光範囲は、角速度及び角加速度が大きいほど水平方向の幅が大きくなるようにして設定される。ヘッドランプ制御部2は、遮光範囲設定部13によって設定された遮光範囲に応じたエリアが影となりそれ以外のエリアに光が照射されるようにヘッドランプ3を駆動する。ヘッドランプ3は、ハイビームを生成するためのハイビームユニット3aと、ロービームを生成するためのロービームユニット3bを有し、ヘッドランプ制御部2から供給される駆動信号に基づいて光を照射する。本実施形態のヘッドランプ3では、ロービームユニット3bは一定のエリアに光を照射し、ハイビームユニット3aは遮光範囲に応じて選択的に光を照射する。図2は、ヘッドランプ3のハイビームユニット3aの構成例を示す分解斜視図である。図2に示す構成例のハイビームユニット3aは、車両前後方向に延びる光軸AX上に配置された投影レンズ20と、この投影レンズ20の後側焦点面よりも後方に配置された光源ユニット30と、投影レンズ20を所定位置に保持するレンズ保持枠40と、光源ユニット30に取り付けられたヒートシンク50を含んで構成されている。このハイビームユニット3aは、投影レンズ20がレンズ保持枠40に取り付けられ、このレンズ保持枠40がヒートシンク50にねじ止め固定されることにより一体化される。光源ユニット30は、複数の導光レンズ部31を一体化してなる導光レンズ体32と、一方向水平方向に配列された複数の発光素子33aを有し、導光レンズ体32の後方に配置された発光素子基板33を含んで構成されている。各発光素子33aは、例えば同一構成の白色LED、その他の発光ダイオードやレーザダイオード等である。各発光素子33aから放射される光は、導光レンズ体32によって投影レンズ20に導かれ、自車両の前方に投影される。このとき、各発光素子33aの点灯/消灯を個別に制御することにより、ハイビームの照射エリアを部分的に遮光するなど、配光パターンを自在に制御できる。配光パターンの具体例については後述する。本実施形態の車両用前照灯システムの構成は以上の通りであり、次にその動作について詳細に説明する。図3は、自車両と対象車両の位置関係について模式的に示す図である。この図3に基づいて、自車両と対象車両との相対的な角速度および角加速度を求め、その演算結果に基づいて遮光範囲の水平方向の幅を設定する原理を説明する。図3に示すように、現在の時刻tにおいて、自車両100の水平方向の基準位置例えば、水平方向の略中央ctと対象車両101の右端自車両から見た右端とのなす角度をαtとする。同様に、時刻tよりも以前の時刻t-1における角度をαt-1、さらに以前の時刻t-2における角度をαt-2とする。なお、これらの角度は、例えば基準位置ctを挟んで時計回りをプラス、反時計周りをマイナスとして表される。これらの角度αt、αt-1、αt-2は、位置情報格納部13に時系列的に格納された対象車両101の右端のランプの位置情報に基づいて求めることができる。ここで、時刻t、時刻t-1、時刻t-2の間隔は一定値例えば、0.1秒間であるとする。このとき、自車両100と対象車両101の相対的な角速度は、時刻tにおける角度αtと時刻t-1における角度αt-1の差分の絶対値|αt-αt-1|として表すことができる。また、自車両100と対象車両101の相対的な角加速度は、時刻tと時刻t-1の間の角速度とそれ以前の時刻t-1と時刻t-2の間の角速度との差分の絶対値|αt-αt-1|-|αt-1-αt-2|として表すことができる。そして、これらの角速度、角加速度を用いることにより、現在の時刻tよりも未来の時刻t1における対象車両101の右端の位置自車両100の基準位置ctとの相対的な角度を次式によって予測することができる。αt1=αtPαt-αt-1Dαt-αt-1-αt-1-αt-2ここで、上記計算式におけるP、Dはそれぞれ適宜に決められる定数であり、その具体例については後述する。遮光範囲設定部16は、角速度演算部14および角加速度演算部15のそれぞれの演算結果を用いて上記の計算式により、これから到来する時刻t1における対象車両101の右端の位置を予測し、その位置に基づいて遮光範囲の水平方向の幅を設定する。計算式から分かるように、遮光範囲は角速度及び角加速度が大きいほど水平方向の幅が大きくなるようにして設定される。図4は、車両用前照灯システムの制御内容を示すフローチャートである。以下、上記した配光制御を実現するための制御内容を図4に示すフローチャートに沿って説明する。ランプ検出部12は、カメラ4によって撮像され、画像入力部11で取り込まれた画像に基づいて画像認識処理を実行することにより、対象車両のランプから発せられる光を検出しステップS11、このランプ位置を対象車両の位置情報として取得するステップS12。この対象車両の位置情報は、所定時間ごとに時系列で取得され、位置情報格納部13に格納されるステップS13。ここでいうランプとは、対象車両が先行車の場合にはテールランプ、対象車両が対向車の場合にはヘッドランプである。次に、角速度演算部14は、位置情報格納部13に格納された現在及び過去のランプの位置情報に基づいて、自車両と対象車両との相対的な角速度を演算するステップS14。具体的には、角速度演算部14は、時刻tにおける角度αtと時刻t-1における角度αt-1の差分の絶対値|αt-αt-1|を演算する。また、角加速度演算部15は、位置情報格納部13に格納された現在及び過去のランプの位置情報に基づいて、自車両と対象車両との相対的な角加速度を演算するステップS15。具体的には、角加速度演算部15は、時刻tと時刻t-1の間の角速度とその前の時刻t-1と時刻t-2の間の角速度との差分の絶対値|αt-αt-1|-|αt-1-αt-2|を演算する。次に、遮光範囲設定部16は、位置情報格納部13に格納されたランプの位置情報と、角加速度演算部14および角加速度演算部15のそれぞれによる演算結果に基づいて上記した計算式を用いて時刻t1における対象車両の右端の角度を予測し、この予測した角度を用いて、自車両の前方に存在する対象車両前方車両の位置に応じた遮光範囲を設定するステップS16。このようにして設定された遮光範囲が遮光範囲設定部16から出力されると、この遮光範囲に応じた配光パターンでヘッドランプ3を駆動するための配光制御信号がヘッドランプ駆動部2からヘッドランプ3へ出力されるステップS17。この配光制御信号に基づいて、ヘッドランプ3のハイビームユニット3aに備わった各発光素子33aが選択的に点灯されることにより、所望の遮光範囲を有する配光パターンで自車両の前方に光が照射される。図5は、本実施形態の配光パターンの制御について説明するための概念図である。図5A~図5Cはいずれも自車両から見た道路状況とそれに対応した配光パターンが模式的に示されている。例えば、図5Aに示すように自車両の前方に曲がり方向が左方向の曲路が存在し、そこに対象車両対向車101が存在し、この対象車両101に光が照射されない状態に遮光範囲102が設定されているとする。このときの遮光範囲102は、対象車両101と自車両との相対的な角速度および角加速度の大きさに応じて、対象車両101の右端よりも広い範囲に設定されている。このため、図5Bに示すように対象車両101の見かけの位置が右方向に移動した際にも、対象車両101は遮光範囲102の内側に位置するため、対象車両101にグレアを与えることがない。さらに、図5Cに示すように、対象車両101の右方向への移動に伴って遮光範囲102が右側へ移動した位置に再設定される。このときも、対象車両101と自車両との相対的な角速度および角加速度の大きさに応じて遮光範囲102の水平方向の幅が設定されるので、さらに対象車両101が右側へ移動した際にも対象車両101にグレアを与えることがない。なお、自車両の前方の曲路の曲がり方向が右方向の場合についても同様である。図6は、比較例の配光パターンの制御について説明するための概念図である。この比較例は、角速度および角加速度の大きさを用いずに遮光範囲を設定した場合の一例である。図6A~図6Cはいずれも自車両から見た道路状況とそれに対応した配光パターンが模式的に示されている。図6Aに示すように自車両の前方に曲がり方向が左方向の曲路が存在し、そこに対象車両対向車101が存在し、この対象車両101に光が照射されない状態に遮光範囲102が設定されているとする。このときの遮光範囲102は、図6Aに示すように対象車両101の左右両端とほぼ同じかそれより幾分広い範囲に設定されている。次に、図6Bに示すように対象車両101の見かけの位置が右方向に移動した際には、対象車両101は遮光範囲102の外側に位置することになり、対象車両101にグレアを与えることになる。その後、図5Cに示すように、対象車両101の右方向への移動に伴って遮光範囲102が右側へ移動した位置に再設定される。上記した本実施形態と比較例におけるグレア防止効果について具体的な数値例を挙げて説明する。例えば、曲路の曲率半径が80m、曲路の車線幅が3.5m、自車両の車幅ランプ幅が1.2m、前方車両の車幅ランプ幅が1.5m、自車両と対象車両の相対速度が時速100kmであり、上記した計算式における定数Pを1.6、定数Dを0.03に設定した場合を想定する。このとき、比較例では対象車両の右端の角度は、例えば、αt-2=-8.1°、αt-1=-5.1°、αt=-0.8°と変化し、時刻t1における角度はαt1=3.5°と予測される。これに対して本実施形態では、時刻t1における対象車両の右端の角度はαt1=6.2°と予測される。すなわち、角速度および角加速度の大きさを反映することでより水平方向に幅広な遮光範囲が設定されるので、対象車両に対してグレア眩しさを与えることを防止できる。すなわち、対象車両にグレアを与えない配光のカットオフ位置制御が可能となる。以上のように本実施形態によれば、対象車両と自車両との相対的な角速度と角加速度に応じて対象車両の位置が予測され、その予測結果に応じて遮光範囲の幅が増減されるので、対象車両に対してグレアを与えることを防止することができる。特に、本実施形態によれば、対象車両と自車両との相互距離が比較的に大きいために自車両から見た見かけ上の対象車両の幅が小さく、かつ対象車両の見かけ上の位置が基準位置ctに近いような場合において高いグレア防止効果を得ることができる。なお、本発明は上述した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、ヘッドランプの構造については図2に例示したものに限定されない。また、上記した実施形態では対象車両の位置を予測する際に角速度および角加速度を用いていたが、これらの何れか一方のみを用いてもよい。