"移動体の複数の視点から取得される環境データに基づいて、前記視点毎に二次元マップを作成するマップ作成手段と、複数の前記二次元マップの中から直線部が比較的多い前記二次元マップを抽出するマップ抽出手段と、前記抽出された二次元マップと、当該抽出された二次元マップと同一の視点から取得される環境データとの照合結果に基づいて、前記移動体の自己位置を推定する位置推定手段と、を備える自己位置推定装置。前記マップ作成手段は、前記各視点から照射線を平面状に走査させることにより前記環境データを取得するものであって、隣り合う2つの計測点を結んだ線と所定の基準線とがなす角度に基づいて前記直線部の多さを判定する、請求項1に記載の自己位置推定装置。前記位置推定手段は、前記抽出された二次元マップと同一の視点から取得される環境データのうち、前記直線部であることを示す度数が一定値に満たないデータ、及び他のデータとの連続性が認められないデータを、前記照合の対象から除外する、請求項2に記載の自己位置推定装置。移動体の複数の視点から取得される環境データに基づいて、前記視点毎に二次元マップを作成するマップ作成ステップと、複数の前記二次元マップの中から直線部が比較的多い前記二次元マップを抽出するマップ抽出ステップと、前記抽出された二次元マップと、当該抽出された二次元マップと同一の視点から取得される環境データとの照合結果に基づいて、前記移動体の自己位置を推定する位置推定ステップと、を備える自己位置推定方法。前記マップ作成ステップは、前記各視点から照射線を平面状に走査させることにより前記環境データを取得するものであって、隣り合う2つの計測点を結んだ線と所定の基準線とがなす角度に基づいて前記直線部の多さを判定する、請求項4に記載の自己位置推定方法。前記位置推定ステップは、前記抽出された二次元マップと同一の視点から取得される環境データのうち、前記直線部であることを示す度数が一定値に満たないデータ、及び他のデータとの連続性が認められないデータを、前記照合の対象から除外する、請求項5に記載の自己位置推定方法。コンピュータに、請求項4~6のいずれか1項に記載の方法を実行させるための自己位置推定プログラム。図20は、従来の自己位置推定装置において生じ得る課題を示している。移動体101は、計測センサ部、例えばレーザレンジファインダのレーザ照射部102が一箇所に固定されたものである。レーザ照射部102からのレーザ光の照射により取得された物体との距離等の環境データに基づいて、SLAM等の技術により環境地図の作成、自己位置の推定等が行われる。上記構成においては、レーザ照射部102が一箇所に固定されているため、レーザ光の走査エリアは同一平面上に限定される。従って、環境地図の作成等の処理は、唯一の走査エリアから得られる環境データに基づいて行われなければならない。しかしながら、当該走査エリアに、例えば格子状のもの、変形しやすいもの、ガラス等の測距処理が困難な障害物103が存在する場合、自己位置の推定精度が著しく低下する可能性が高い。そこで、本発明は、環境中に測距処理が困難な障害物が存在しても、自己位置の推定精度を高く維持できるようにすることを目的とする。本発明の一態様は、移動体の複数の視点から取得される環境データに基づいて、前記視点毎に二次元マップを作成するマップ作成部と、複数の前記二次元マップの中から直線部が比較的多い前記二次元マップを抽出するマップ抽出部と、前記抽出された二次元マップと、当該抽出された二次元マップと同一の視点から取得される環境データとの照合結果に基づいて、前記移動体の自己位置を推定する位置推定部とを備える自己位置推定装置である。また、前記マップ作成部は、前記各視点から照射線を平面状に走査させることにより前記環境データを取得するものであって、隣り合う2つの計測点を結んだ線と所定の基準線とがなす角度に基づいて前記直線部の多さを判定するものであることが好ましい。また、前記位置推定部は、前記抽出された二次元マップと同一の視点から取得される環境データのうち、前記直線部であることを示す度数が一定値に満たないデータ、及び他のデータとの連続性が認められないデータを、前記照合の対象から除外するものであることが好ましい。また、本発明は、上記装置と同様の技術思想に基づく自己位置推定方法及びプログラムである。本発明によれば、異なる視点から取得される複数の二次元マップのうち、直線部が最も多い二次元マップを選択的に使用して移動体の自己位置が推定される。これにより、推定精度を大きく向上させることができる。実施の形態1以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の実施の形態1に係る自己位置推定装置1の構成を示している。自己位置推定装置1は、所定のエリア内を自律的に移動する移動体に備えられる。自己位置推定装置1により取得された自己位置を示す情報は、当該移動体の自律移動制御に用いられる。自己位置推定装置1は、マップ作成部2、マップ抽出部3、及び位置推定部4を有する。マップ作成部2は、移動体の複数の視点から取得される環境データに基づいて、これらの視点毎に二次元マップを作成する。当該視点とは、移動体の周囲の環境に関する情報を取得するレンジファインダ等の機構の一部であり、例えばレーザレンジファインダのレーザ照射部、撮像装置のレンズ部等である。各視点に対応する複数の二次元マップは、マージ等されることなく個別にデータベースに保持される。マップ抽出部3は、マップ作成部2により取得された複数の二次元マップの中から、直線部が比較的多い二次元マップを抽出する。二次元マップは、エリア内に存在する障害物等の形状を直線及び曲線の組み合わせにより表現する。マップ抽出部3は、このような二次元マップを構成する線のうち直線部を認識し、直線部の全線に対する比率等が多い二次元マップを抽出する。位置推定部4は、マップ抽出部3により抽出された二次元マップと、当該抽出された二次元マップと同一の視点から取得される環境データとの照合結果に基づいて、移動体の自己位置を推定する。これにより、直線部を多く含む二次元マップを基準として移動体の自己位置が推定される。図2は、実施の形態1に係る移動体11の構造を概略的に示している。移動体11は、レーザレンジファインダの一部を構成する3つのレーザ照射部12A,12B,12Cを備える。各レーザ照射部12A,12B,12Cは、垂直方向に所定の間隔を空けて配置され、それぞれスキャン用のレーザ光を水平方向に照射する。図3は、移動体11が利用される状況を例示している。本例においては、移動体11は壁面21に囲まれた室内で利用され、当該室内には、幾つかの障害物22,23,24,25が存在する。図4は、自己位置推定装置1が環境地図を作成する際の処理の流れを示している。環境地図の作成時には、全てのレーザ照射部12A,12B,12Cが同時刻にそれぞれ環境データを取得するS101。次いで、各レーザ照射部12A,12B,12Cにより取得された各環境データに基づいて、各レーザ照射部12A,12B,12Cに対応する3つの二次元マップを作成するS102。これら3つの二次元マップは、それぞれ個別に記憶されるS103。図5はレーザ照射部12Aに対応する二次元マップ30A、図6はレーザ照射部12Bに対応する二次元マップ30B、そして図7はレーザ照射部12Cに対応する二次元マップ30Cを例示している。図8は、自己位置推定装置1が自己位置を推定する際の処理の流れを示している。先ず、各レーザ照射部12A,12B,12Cによりそれぞれ環境のスキャンデータが取得されるS201。図9はレーザ照射部12Aに対応するスキャンデータ31A、図10はレーザ照射部12Bに対応するスキャンデータ31B、そして図11はレーザ照射部12Cに対応するスキャンデータ31Cを例示している。次いで、各スキャンデータ31A,31B,31Cについて、隣り合う計測点Zn,Zn1を結んだ線と所定の基準線との成す角度θnを算出し、当該角度θnに基づいてヒストグラムを作成するS202。図12は、測定点Zn,Zn1及び角度θnを例示している。図13は、角度θnに基づいて作成されるヒストグラムを例示している。本例では、θn=angleZn=atanZn1.y-Zn.y/Zn1.x-Zn.x、度数=histgramθnの関係が成り立つ。当該度数が大きい程、二次元マップ30A,30B,30Cを構成する線の当該度数に対応する部分が直線に近いということになる。また、図14はレーザ照射部12Aスキャンデータ31Aに対応するヒストグラム32A、図15はレーザ照射部12Bスキャンデータ31Bに対応するヒストグラム32B、そして図16はレーザ照射部12Cスキャンデータ31Cに対応するヒストグラム32Cを示している。次いで、各ヒストグラム32A,32B,32Cにおいて、閾値Tを超える度数に対応する角度の個数を算出し、当該個数が最も多いものに対応する二次元マップ30A,30B,30Cを抽出するS203。本例においては、当該閾値Tを超す度数となる角度の個数は、図15に示すヒストグラム32Bが最も多いため、これに対応する二次元マップ30Bが抽出される。次いで、抽出された二次元マップ30Bに対応するヒストグラム32Bから、閾値L以下のデータを削除するS204。図17は、ヒストグラム32Bにおける閾値Lを例示している。次いで、残ったデータのうち連結性がないデータを削除するS205。図18は、連結性がないデータ33を例示している。次いで、抽出された二次元マップ30BとステップS204,S205によりフィルタリングされたデータとをマッチングさせS206、移動体11の自己位置x,y,θを推定するS207。上記自己位置推定装置1によれば、異なる視点レーザ照射部12A,12B,12Cから取得される複数の二次元マップ30A,30B,30Cのうち、直線部が最も多い二次元マップを用いて移動体の自己位置が推定される。これにより、推定精度を大きく向上させることができる。実施の形態2図19は、実施の形態2に係る自己位置推定装置に係る移動体51の構造を概略的に示している。移動体51は、レーザレンジファインダの一部を構成する1つのレーザ照射部52を備える。レーザ照射部52は、レーザ光の照射角度を上下に変化させる機構を有する。このような構成によっても、複数の二次元マップを作成することができ、これらの中から直線部の多い二次元マップを、上記実施の形態1と同様の手法により、選択的に使用することができる。本実施の形態によれば、レーザ照射部52を複数設けることなく、上記実施の形態1と同様に、推定精度を向上させることができる。尚、本発明は上記実施の形態に限られるものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能なものである。"