GPSを測位することによって自車両の位置、進行方位、走行速度を検出するGPSモジュールと、このGPSモジュールにより検出された車両の進行方位に基づいて時計回りに変化した車両の進行方位の変化量を積算する方位変化量積算出手段と、この方位変化量積算手段により積算された変化量が予め設定された範囲内であるという方位条件と、前記GPSモジュールにより検出された車両の走行速度が予め設定された第1の速度以下になってからこの第1の速度よりも大きい第2の速度以下であるという速度条件とが成立する時に自車両が右折すると判定する右折判定手段とを備えた自車両の右折判定装置において、前記右折判定手段は、他車両の位置と進行方位と走行速度とを取得する他車両情報取得手段を備え、前記GPSモジュールにより検出された自車両の位置、進行方位と他車両情報取得手段により取得された情報とから、自車両と同じ進行方向の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の後方であり、この他車両の走行速度は停車中と判定される第1の速度以下である第1の条件と、自車両と同じ進行方向の第1の条件の他車両とは別の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の後方から自車両の前方に変化したという第2の条件と、自車両と逆の進行方向の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の前方から自車両の後方に変化したという第3の条件との、全ての条件が成立する時には方位条件が成立しなくても自車両が右折すると判定することを特徴とする自車両の右折判定装置。ところで、従来、GPS情報のみで右折挙動を検出するロジックの作成にあっては、図8に示すように、車体を傾けて右折待ちできない道路での右折時に、車体を傾けて停車することができないため、右折方向への方位変化が小さくなり又は無い、右折方位の積算量が不足し、このため、右折挙動を認識することができず右折判定不成立、右直事故防止のサービス出力を行うことができないことから、改善が望まれていた。そこで、この発明の目的は、他車両との位置関係によって右折挙動を認識させることができる自車両の右折判定装置を提供することにある。この発明は、GPSを測位することによって自車両の位置、進行方位、走行速度を検出するGPSモジュールと、このGPSモジュールにより検出された車両の進行方位に基づいて時計回りに変化した車両の進行方位の変化量を積算する方位変化量積算出手段と、この方位変化量積算手段により積算された変化量が予め設定された範囲内であるという方位条件と、前記GPSモジュールにより検出された車両の走行速度が予め設定された第1の速度以下になってからこの第1の速度よりも大きい第2の速度以下であるという速度条件とが成立する時に自車両が右折すると判定する右折判定手段とを備えた自車両の右折判定装置において、前記右折判定手段は、他車両の位置と進行方位と走行速度とを取得する他車両情報取得手段を備え、前記GPSモジュールにより検出された自車両の位置、進行方位と他車両情報取得手段により取得された情報とから、自車両と同じ進行方向の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の後方であり、この他車両の走行速度は停車中と判定される第1の速度以下である第1の条件と、自車両と同じ進行方向の第1の条件の他車両とは別の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の後方から自車両の前方に変化したという第2の条件と、自車両と逆の進行方向の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の前方から自車両の後方に変化したという第3の条件との、全ての条件が成立する時には方位条件が成立しなくても自車両が右折すると判定することを特徴とする。この発明の自車両の右折判定装置は、方位積算条件を満たさなくても方位判定を成立させ、他車両との位置関係によって右折挙動を認識させることができる。この発明は、他車両との位置関係によって右折挙動を認識させる目的を、特定の条件が成立した時に方位条件が成立しなくても自車両が右折すると判定して実現するものである。図1~図7は、この発明の実施例を示すものである。図1において、1は車両四輪車、二輪車等を含む、2はこの車両1に搭載される自車両の右折判定装置である。この右折判定装置2は、車両1から電源のみを供給し、GPS情報データのみを使用し、車両情報を使用しない、いわゆる簡易車車間通信システムである。この右折判定装置2は、GPSを測位することによって自車両の位置、進行方位、走行速度を検出するGPSモジュール3と、他車両の位置を入力する通信モジュール4と、情報判定する判断モジュール5と、情報提供モジュール6とを備える。GPSモジュール3は、GPS衛星からGPS情報を受信するように車両1に設けられたGPSアンテナ7に接続し、GPS情報から自車両の現在位置を測定することによって自車両の位置、進行方位、速度を検出し、この検出した自車両情報を判断モジュール5に送信する。通信モジュール4は、他車両との間で送受信するように車両1に設けられた通信アンテナ8に接続し、自車両と他車両との間で自車両情報及び他車両情報他車両の位置、進行方位、速度を送受信するとともに、それら情報を判断モジュール5とでやり取りする。判断モジュール5は、GPSモジュール3により検出された車両の進行方位に基づいて時計回りに変化した車両の進行方位の変化量を積算する方位変化量積算出手段9と、この方位変化量積算手段9により積算された変化量が予め設定された範囲内であるという方位条件と、GPSモジュール3により検出された車両1の走行速度が予め設定された第1の速度以下になってからこの第1の速度よりも大きい第2の速度以下であるという速度条件とが成立する時に自車両が右折すると判定する右折判定手段10とを備える。この右折判定手段10は、他車両の位置と進行方位と走行速度とを取得する他車両情報取得手段11を備える。そして、この右折判定手段10は、GPSモジュール3により検出された自車両の位置、進行方位と他車両情報取得手段11により取得された情報とから、自車両と同じ進行方向の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の後方であり、この他車両の走行速度は停車中と判定される第1の速度以下である第1の条件条件1図3A参照と、自車両と同じ進行方向のこの第1の条件の他車両とは別の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の後方から自車両の前方に変化したという第2の条件条件2図3B参照と、自車両と逆の進行方向の他車両が存在し、この他車両の位置は自車両の前方から自車両の後方に変化したという第3の条件条件3図3C参照との、全ての条件が成立する時には、方位条件が成立しなくても、自車両が右折すると判定する。上記の第1の条件条件1では、図3Aに示すように、自車両と同じ方向に進んでいる他車両が1台以上存在し、自車両の後方で停車第1の速度以下している場合であって、自車両が右折待ちの先頭車両であることを認識している状態である。上記の第2の条件条件2では、図3Bに示すように、自車両と同じ方向に進んでいる他車両が1台以上存在し、自車両の後方から追い越して行った場合であって、渋滞による停車ではないことを認識している状態である。上記の第3の条件条件3では、図3Cに示すように、対向直進車両が1台以上存在し、自車両の前を通り過ぎて行った状態である。情報提供モジュール6は、判断モジュール5から入力するHMIHumanMachineInterface要求に応じて、スピーカの音声、ブザーの警告音、LEDの点滅等により、運転者に自車両が他車両と衝突の可能性があるとの情報を提供する。図2には、サービス出力の判定のフローチャートを示す。図2に示すように、サービス出力の判定プログラムがスタートするとステップA01、先ず、車両1が右折しているか右折判定=ON否かを判断するステップA02。このステップA02がYESの場合には、対象となる車両が1台以上存在するか否かを判断しステップA03、このステップA03がYESの場合には、最も短い衝突予想時間が閾値以下か否かを判断しステップA04、このステップA04がYESの場合には、サービス出力が成立したとするステップA05。一方、このステップA05の処理後、前記ステップA02がNOの場合、前記ステップA03がNOの場合、又は、前記ステップA04がNOの場合には、このプログラムをエンドとするステップA06。図4には、右折判定のフローチャートを示す。図4に示すように、右折判定プログラムがスタートするとステップB01、速度の判定を行い図5参照ステップB02、その後、方位の判定を行い図6参照ステップB03、さらに、共通クリア条件の判定を行う図7参照ステップB04。そして、速度の判定が成立速度判定=ONし且つ方位の判定が成立方位判定=ONしているか否かを判断するステップB05。このステップB05がYESの場合には、右折判定の成立右折判定=ONとしステップB06、一方、このステップB05がNOの場合には、右折判定の不成立右折判定=OFFとするステップB07。このステップB06の処理後、又は、このステップB07の処理後は、このプログラムをエンドとするステップB08。図2の前記ステップB02における速度の判定は、以下のように行われる。図5に示すように、速度の判定プログラムがスタートするとステップC01、速度判定が成立速度判定=ONしているか否かを判断しステップC02、このステップC02がNOの場合には、速度が第1の速度例えば、5km/h以下か否かを判断しステップC03、このステップC03がYESの場合には、速度判定が成立速度判定=ONしたとするステップC04。一方、前記ステップC02がYESの場合には、速度が第2の速度例えば、15km/h以上か否かを判断しステップC05、このステップC05がYESの場合には、速度判定が不成立速度判定=OFFとするステップC06。前記ステップC04の処理後、前記ステップC03がNOの場合、前記ステップC05がNOの場合、又は、前記ステップC06の処理後には、このプログラムをエンドとするステップC07。図4の前記ステップB03における方位の判定は、以下のように行われる。図6に示すように、方位の判定プログラムがスタートするとステップD01、速度が第3の速度例えば、4km/h以下か否かを判断しステップD02、このステップD02がNOの場合には、速度が第2の速度例えば、15km/h以上か否かを判断しステップD03、このステップD03がYESの場合には、方位変化量を零0としてクリアするステップD04。このステップD03がNOの場合には、方位変化量を算出するステップD05。このステップD05の処理後、又は、前記ステップD02がYESの場合には、方位判定が成立方位判定=ONしたか否かを判断しステップD06、このステップD06がNOの場合には、第1の変化量例えば、8度以上且つ第2の変化量例えば、68度以下になったか否かを判断しステップD07、このステップD07がYESの場合には、方位判定が成立方位判定=ONしたとするステップD08。前記ステップD07がNOの場合には、他車両との関係で第1~3の条件条件1~3を全て満たしたか否かを判断しステップD09、このステップD09がYESの場合には、方位変化量を第1の変化量例えば、8度としてステップD10、前記ステップD08に移行する。前記ステップD06がYESの場合には、方位変化量が第3の変化量例えば、4度以下になったか否かを判断するステップD11。このステップD11がYESの場合、又は、前記ステップD04の処理後には、方位判定が不成立方位判定=OFFとするステップD12。前記ステップD08の処理後、前記ステップD09がNOの場合、前記ステップD11がNOの場合、又は、前記ステップD12の処理後は、このプログラムをエンドとするステップD13。図4の前記ステップB04における共通クリア条件の判定は、以下のように行われる。図7に示すように、共通クリア条件の判定プログラムがスタートするとステップE01、方位変化量が零0以上か否かを判断するステップE02。このステップE02がYESの場合には、右折開始時から所定距離例えば、20m以上走行したか否かを判断するとともにステップE03、右折終了条件を満たしたか否かを判断するステップE04。このステップE03がYESの場合、及びこのステップE04がYESの場合には、方位変化量を零0としてクリアし、速度判定が不成立速度判定=OFFとし、方位判定が不成立方位判定=OFFとするステップE05。このステップE05の処理後、前記ステップE02がNOの場合、前記ステップE03がNOの場合、又は、前記ステップE04がNOの場合には、このプログラムをエンドとするステップE06。この結果、この実施例では、右折方向への自車両の方位変化が小さい場合でも、他車両との位置関係から自車両の右折判定を行うことができる。また、車両1から走行速度やウインカー等の情報を得ることなく、車両に電子地図を搭載しなくても、GPSを測位することによって得られる情報だけで、車両の右折判定を行うことができる。従って、右折判定装置2のコストを抑えることができる。また、車両1に後付で右折判定装置2を搭載する場合でも、車両1から情報を得るための結線を必要としないので、右折判定装置2を車両1に容易に取り付けることが可能となる。