"抑制対象の周期性外乱を直流値の周期性外乱検出値として出力する周期性外乱検出部と、制御系の伝達特性に基づいて決定された周期性外乱抑制指令値から入力信号検出値までの伝達関数の逆関数として定義された係数を用いた積算器で前記周期性外乱検出値を掛けた信号と、周期性外乱抑制指令値に検出遅延のみを付加した信号と、の差を取ることにより、周期性外乱を推定する周期外乱オブザーバと、前記周期外乱オブザーバによって推定された周期性外乱推定値と、外乱を抑制する外乱指令値と、これらの偏差をとって周期性外乱抑制指令値を算出する加算器と、前記周期性外乱検出値と1周期前の周期性外乱検出値との変化量を求めて、前記1周期前の周期性外乱検出値と前記変化量との位相差に基づき前記係数の位相補正量指令値を算出し、前記1周期前の周期性外乱検出値と前記変化量との振幅の差に基づき前記係数の振幅補正量指令値を算出する係数補正量算出部と、前記係数補正量算出部により算出された位相補正量指令値、振幅補正量指令値によって前記係数の位相,振幅を各々補正する係数補正部と、周期性外乱抑制指令値がリミッタの上限値に達した時、周期外乱オブザーバと、係数補正量演算部を停止するリミッタ対策部と、を備えたことを特徴とする周期性外乱抑制制御装置。抑制対象の周期性外乱を直流値の周期性外乱検出値として出力する周期性外乱検出部と、制御系の伝達特性に基づいて決定された周期性外乱抑制指令値から入力信号検出値までの伝達関数の逆関数として定義された係数を用いた積算器で前記周期性外乱検出値を掛けた信号と、周期性外乱抑制指令値に検出遅延のみを付加した信号と、これらの差を取ることにより、周期性外乱を推定する周期外乱オブザーバと、前記周期外乱オブザーバによって推定された周期性外乱推定値と、外乱を抑制する外乱指令値と、これらの偏差をとって周期性外乱抑制指令値を算出する加算器と、前記周期性外乱検出値と1周期前の周期性外乱検出値との変化量を求めて、1周期前の周期性外乱検出値と前記変化量との位相差に基づき前記係数の位相補正値を算出し、1周期前の周期性外乱検出値と前記変化量との振幅の差に基づき前記係数の振幅補正量指令値を算出する係数補正量算出部と、前記係数補正量算出部により算出された位相補正量指令値、振幅補正量指令値によって前記係数の位相,振幅を各々補正する係数補正部と、周期性外乱抑制指令値がリミッタの上限値を上回った時、係数Qa,Qbの位相を変化させながら、現時点の周期性外乱検出値の振幅と1周期前の周期性外乱検出値の振幅を比較し、この比較結果に基づき位相補正量指令値を変更するリミッタ対策回路と、を備え、周期性外乱抑制指令値がリミッタの上限値を上回った時、係数補正量演算部を停止することを特徴とする周期性外乱抑制制御装置。リミッタ動作開始直後の周期性外乱検出値と、リミッタ動作開始後一定時間経過後の周期性外乱検出値と、の位相誤差推定値に基づいて、リミット対策回路において係数Qa,Qbを最初に変化させる符号を決定する初期位相誤差判定部を備えたことを特徴とする請求項2記載の周期性外乱抑制制御装置。周期性外乱検出値におけるリミッタ動作開始直後と、現在との周期性外乱検出値との位相差が閾値を超えた際、係数Qa,Qbの位相を変更する係数位相変換部を備えたことを特徴とする請求項2または3記載の周期性外乱抑制制御装置。実際には、周期性外乱抑制制御装置から制御対象に出力できる制御量は有限である。そのため、制御量は装置定格容量で決まり、装置定格容量の上限値に達すると周期性外乱抑制制御装置のリミッタ動作により制御量が制限を受けるため、リミッタ処理を行う必要がある。この時、制御量の周期性外乱抑制指令値hrefは、周期外乱オブザーバで求めた値ではなく、リミッタ動作により装置定格容量の上限値で変化するため、このリミッタ動作時に従来と同じ係数Qa,Qbの補正学習機能処理を行っても、得られる係数Qa,Qbには誤差が多く含まれる。このような誤差が多く含まれた係数Qa,Qbを用いて制御を続行すると、周期性外乱の抑制効果が低下、逆に周期性外乱が増加する、といった問題を招くこととなる。また、リミッタ動作により装置定格容量の上限値で、制御量が変化しなくなると、周期性外乱の抑制の軌跡も装置定格容量の上限値となり、係数Qa,Qbの補正を行うことができず、伝達特性の変動が発生しても追従することができなくなってしまっていた。図21は、リミッタ動作により、係数Qa,Qbの位相補正が正しく行われない場合の一例を示す図である。図21では、周期性外乱の初期値を中心、装置定格容量動作を半径として円を描いている。周期性外乱抑制制御装置から出力できる制御量周期性外乱抑制指令値hrefの大きさは装置定格容量の上限値に制限される。その結果として周期性外乱抑制指令値hrefは円の内側でのみ動くことができる。今、係数Qa,Qbの位相誤差がθであり、周期性外乱が装置定格容量の上限値に接した状態で更に変化しようとしている状態を考える。リミッタ動作がないと仮定したときの周期性外乱抑制指令値hrefの軌跡を破線で示す。この時、現在値を基準とした原点と軌跡との角度はθとなる。しかし、実際はリミッタ動作により実線に示す軌跡を描く。ここで現在値を基準にした原点と軌跡リミッタありとの角度を求めるとθLが得られ、実際の位相誤差θとは異なる値となってしまう。前記周期性外乱抑制制御装置を電力用アクティブフィルタに適用すると、上記図21の現象は以下のような問題となる。周期性外乱抑制の軌跡のスピードに対して装置定格容量が小さい場合は、係数Qa,Qbの補正が行われる前にアクティブフィルタの周期性外乱抑制指令値が装置定格容量を上回ることがある。また、負荷によってはアクティブフィルタの装置定格容量を上回る周期性外乱を出力するものがある。この場合はアクティブフィルタ内部のリミッタが動作し、係数Qa,Qbの補正学習機能処理が正しく行われなくなる。そのため、周期性外乱抑制効果の低下、逆に、周期性外乱の拡大、といった問題が発生する。以上示したようなことから、学習機能付き周期性外乱抑制制御装置において、周期性外乱抑制指令値がリミッタの上限値を上回った際に、係数Qa,Qbを適切に補正することが課題となる。本発明は、前記従来の問題に鑑み、案出されたもので、その一態様は、抑制対象の周期性外乱を直流値の周期性外乱検出値として出力する周期性外乱検出部と、制御系の伝達特性に基づいて決定された周期性外乱抑制指令値から入力信号検出値までの伝達関数の逆関数として定義された係数を用いた積算器で前記周期性外乱検出値を掛けた信号と、周期性外乱抑制指令値に検出遅延のみを付加した信号と、の差を取ることにより、周期性外乱を推定する周期外乱オブザーバと、前記周期外乱オブザーバによって推定された周期性外乱推定値と、外乱を抑制する外乱指令値と、の偏差をとって周期性外乱抑制指令値を算出する加算器と、前記周期性外乱検出値と1周期前の周期性外乱検出値との変化量を求めて、前記1周期前の周期性外乱検出値と前記変化量との位相差に基づき前記係数の位相補正量指令値を算出し、前記1周期前の周期性外乱検出値と前記変化量との振幅の差に基づき前記係数の振幅補正量指令値を算出する係数補正量算出部と、前記係数補正量算出部により算出された位相補正量指令値、振幅補正量指令値によって前記係数の位相,振幅を各々補正する係数補正部と、周期性外乱抑制指令値がリミッタの上限値に達した時、周期外乱オブザーバと、係数補正量演算部を停止するリミッタ対策部と、を備えたことを特徴とする。また、その他の態様として、抑制対象の周期性外乱を直流値の周期性外乱検出値として出力する周期性外乱検出部と、制御系の伝達特性に基づいて決定された周期性外乱抑制指令値から入力信号検出値までの伝達関数の逆関数として定義された係数を用いた積算器で前記周期性外乱検出値を掛けた信号と、周期性外乱抑制指令値に検出遅延のみを付加した信号と、の差を取ることにより、周期性外乱を推定する周期外乱オブザーバと、前記周期外乱オブザーバによって推定された周期性外乱推定値と、外乱を抑制する外乱指令値と、の偏差をとって周期性外乱抑制指令値を算出する加算器と、前記周期性外乱検出値と1周期前の周期性外乱検出値との変化量を求めて、1周期前の周期性外乱検出値と前記変化量との位相差に基づき前記係数の位相補正値を算出し、1周期前の周期性外乱検出値と前記変化量との振幅の差に基づき前記係数の振幅補正量指令値を算出する係数補正量算出部と、前記係数補正量算出部により算出された位相補正量指令値、振幅補正量指令値によって前記係数の位相,振幅を各々補正する係数補正部と、周期性外乱抑制指令値がリミッタの上限値を上回った時、係数Qa,Qbの位相を変化させながら、現時点の周期性外乱検出値の振幅と1周期前の周期性外乱検出値の振幅を比較し、この比較結果に基づき位相補正量指令値を変更するリミッタ対策回路と、を備え、周期性外乱抑制指令値がリミッタの上限値を上回った時、係数補正量演算部を停止することを特徴とする。また、リミッタ動作開始直後の周期性外乱検出値と、リミッタ動作開始後一定時間経過後の周期性外乱検出値と、の位相誤差推定値に基づいて、リミット対策回路において係数Qa,Qbを最初に変化させる符号を決定する初期位相誤差判定部を備えても良い。また、周期性外乱検出値におけるリミッタ動作開始直後と、現在との周期性外乱検出値との位相差が閾値を超えた際、係数Qa,Qbの位相を変更する係数位相変換部を備えても良い。本発明によれば、学習機能付き周期性外乱抑制制御装置において、周期性外乱抑制指令値がリミッタの上限値を上回った際に、係数Qa,Qbを適切に補正することが可能となる。図1に、一般的な学習機能付き周期性外乱抑制制御装置に、リミッタ対策機能を追加した制御構成を示す。図1に基づき、本願発明における学習機能付き周期性外乱抑制制御装置の基本構成を説明する。まず、実システムから除去対象である周期性外乱を重畳した入力信号検出値hdetを入力する。また、実システムから位相nを入力する。この位相nは、例えば、系統連系電力変換装置ならば系統電圧を入力としたPLLの出力結果であり、モータならばロータリーエンコーダの出力である。除去したい周期性外乱の周波数に合わせ、ゲインブロック601により、位相をn倍し、sin,cosブロック602a,602bによりn倍した位相に対応する三角関数を呼び出す。掛算器603a,603bにより、得られた三角関数と入力信号検出値hdetとの積を取り、周期性外乱検出値を算出する。次に、抑制対象の周波数成分掛算器603a,603bの出力をLPF605a,605bにより直流に変換する。ここでは、正弦波を基準とし、n次周期性外乱検出値の正弦波と同相成分を実軸成分検出値hndetre,90deg進み成分を虚軸成分検出値hndetimとしている。得られた実軸成分検出値hndetre,虚軸成分検出値hndetimを周期外乱オブザーバ613に入力する。周期外乱オブザーバ613の構成を以下に示す。hndetreを実部,hndetimを虚部として、掛算器606a~606d,加算器607a,607bを設置し、複素数QajQb係数Qa,Qbとの積を取る。これにより、実システムを通過し、実システムの伝達特性を打ち消した信号であり、実システムの周期性外乱と検出遅延を含んだ信号を得る。この実システムの周期性外乱と検出遅延を含んだ信号QajQbとの積を取った信号と、周期外乱オブザーバ613の出力にLPF609a,609bにおいてLPF処理を行い、検出遅延のみを付加した信号との差を加算器608a,608bにより算出する。この演算により周期性外乱推定値を算出する。すなわち、外乱推定値は2つの信号の偏差を取ることで求める。1周期性外乱抑制指令値hnrefre,hnrefimが実システムを通り、係数Qa,Qbとの積を掛けて実システムの伝達特性を打ち消したもの2周期性外乱抑制指令値hnrefre,hnrefimが実システムを通らず、LPF609a,609bだけを適用したもの。前記1は実システム上の外乱が重畳された信号、前記2は周期性外乱抑制指令値hnrefre,hnrefimに、LPF609a,609bを適用しただけであり、外乱を含まない信号である。この2つの信号の差分を加算器608a,608bによって取ることで、外乱推定値を求めることができる。そして、加算器610a,610bにおいて、前記で求めた外乱推定値と外乱指令値との偏差を取る。外乱を0に抑制するために外乱指令値を0とする。この演算により周期性外乱抑制のための周期性外乱抑制指令値の実軸成分hnrefre,虚軸成分hnrefimを求める。また、前記周期性外乱抑制指令値の実軸成分hnrefre,虚軸成分hnrefimはLPF609a,609bにより、LPF処理を行い、加算器608a,608bの出力と比較し、外乱推定値の演算に使用する。また、この加算器610a,610bで得られた値周期性外乱抑制指令値の実軸成分hnrefre,虚軸成分hnretimはリミッタ対策部620によりリミッタ処理が行われる。周期性外乱抑制指令値の実軸成分hnrefre,虚軸成分hnrefimを交流信号に戻すため、掛算器611a,611bにより、それぞれ三角関数正弦波,余弦波を乗算し、その掛算器611a,611bの出力を加算器612により足し合わせ、周期性外乱抑制指令値hrefを算出する。この周期性外乱抑制指令値hrefは、例えば、アクティブフィルタなら電流指令値等に加算される。周期性外乱オブザーバ613による制御を実現させるためには、係数Qa,Qbを予め求める必要がある。係数Qa,Qbの測定方法はガウス性ノイズ信号を入力し入出力のパワースペクトル密度の比から求めるなど、様々な方法がある。ここでは、最も単純な方法を説明する。まず、d軸を実部、q軸を虚部と定義する。これにより、伝達特性である振幅変化と位相変化を複素数で表現する。なお、図2では、n次周期性外乱検出値の実軸成分hndetre,虚軸成分hndetimをhdetd,hdetqとし、周期性外乱抑制指令値hnrefreをhdref1とする。次に、図1の周期性外乱抑制制御装置を図2に示すように開ループに変更する。n次周期性外乱のd軸q軸周期性外乱指令値に零を設定しスイッチSW3を下側にすることで積算器611a,611bに入力されるd軸,q軸の周期性外乱抑制指令値を共に零にし、周期性外乱抑制制御装置を動作させ、そのときのd軸q軸の入力信号検出値hdetのn次周期性外乱検出値をそれぞれhdetd0,hdetq0とする。n次周期性外乱検出値hdetd0,hdetq0の測定後、図2にあるスイッチSW1~SW3をすべて上側に切り替え、d軸周期性外乱抑制指令値をhdref1に変更し、d軸q軸の周期性外乱検出値hdetのn次周期性外乱hdetd1,hdetq1を測定する。以上の測定により、周期性外乱抑制指令値hrefから入力信号検出値hdetまでの伝達特性PajPbは下記1式で表すことができる。Paは入力指令値に対して同位相の出力を、Pbは入力指令値に対して90deg位相進みの出力を表している。逆特性QajQbは、下記2式のように伝達特性PajPbの逆数になる。周期性外乱検出値hdetのn次周期性外乱検出値がhdetd,hdetqの時、下記3式の演算により伝達特性を打ち消すことができる。次に、係数Qa,Qbの学習機能を行う係数補正量演算部100,係数補正部200について説明する。まず、係数補正量演算部100では、平均処理部101a,101bにより、掛算器603a,603bから出力された周期性外乱検出値に基づき直流成分を抽出する。この平均処理部101a,101bでは、入力信号を基本波1周期で積分し、その結果を出力する。ここで、基本波1周期とは系統連系電力変換装置では50Hzや60Hzであり、モータでは1回転にかかる時間である。Z1演算器例えば、バッファ103a,103b,104,105により、前記周期性外乱検出値の1周期前の周期性外乱検出値を出力する。減算部102a,102bでは、平均処理部101a,101bから出力される現在の周期性外乱検出値と、Z1演算器103a,103bから出力された1周期前の周期性外乱検出値と、の差分を算出する。前記減算器102a,102bの出力は、周期性外乱検出値の1周期前と現時点との変化量であり、Z1演算器104,105の出力は、1周期前の周期性外乱検出値である。これらの周期性外乱検出値の変化量と1周期前の周期性外乱検出値を極座標変換部106,107によって、各々極座標変換する。また、加算器108では、極座標変換部106の出力をプラス入力とし、極座標変換107の出力をマイナス入力とし、さらにπをプラス入力として周期性外乱ベクトルの位相誤差推定値を得る。この位相誤差推定値は、移動平均処理部109により移動平均処理が行われる。この移動平均処理部109は、位相誤差推定値のばらつきを出力する端子を備える。すなわち、ABS110により、位相誤差推定値のばらつきの絶対値を取り、その結果がθth未満であるか否かを比較器111により判定し、位相誤差推定値のばらつきの絶対値がθth未満の場合は1レベルの信号をスイッチ112に出力する。前記スイッチ112は、比較器111からの入力信号が0レベルの場合は0を出力し、比較器111からの入力信号が1レベルの場合は移動平均処理部109の演算結果を出力する。スイッチ112の後段には、さらにスイッチ113が設置され、スイッチ113は比較器121,AND素子122により切り換えられる。すなわち、周期性外乱検出値の振幅がAthを越える場合のみ位相誤差検出値の推定結果を出力し、周期性外乱検出値の振幅がAth以下の場合は0を出力する。このスイッチ113の出力が位相補正量指令値Qpcとなる。振幅側は、極座標変換部106の出力1周期間の検出値変化量の振幅を、ゲイン部114により、基本波周波数Tfで除算する。その結果を、除算器115により、1周期前の周期性外乱検出値極座標変換部107の出力で除算する。こうして得られた値は、振幅誤差をa,周期外乱オブザーバ613内のLPF時定数をTとして、a/Tとなることが理論的にわかっている。比較器116,117により、除算器115の出力と、k1/T,1/k2Tゲインk1,k2は1より大きい実数と、を比較する。比較器116は除算器115の出力がk1/Tよりも大きければ1レベルの信号を出力し、比較器117は除算器115の出力が1/k2Tよりも小さければ1レベルの信号を出力する。比較器116,117の出力はスイッチ118,119にそれぞれ出力され、スイッチ118は、比較器117からの信号が0レベルの信号であれば1を出力し、比較器117からの信号が1レベルの信号であればk2を出力する。一方、スイッチ119は、比較器116からの信号が0レベルの場合はスイッチ118の出力信号を出力し、比較器116からの信号が1レベルの場合は1/k1を出力する。すなわち、スイッチ119は、除算器115の除算結果がk1/Tよりも大きければ1/k1を出力し,1/k2T以上k1/T以下の場合は1を出力し,1/k2Tよりも小さい場合はk2を出力する。後段には、さらにスイッチ120を設け、周期性外乱検出値の振幅がAthを超える場合のみスイッチ119の出力を振幅補正指令値Qacとして出力する。一方、周期性外乱検出値の振幅がAth以下の場合はスイッチ120から振幅補正指令値Qacとして1を出力する。係数補正部200では、係数補正量演算部100で算出された係数の位相補正量指令値QpcとZ1演算器202bから出力された1周期前の位相補正量指令値との差分を減算器204で算出する。この減算器204の出力は加算器205において、係数位相の初期値Qpiと加算される。また、係数補正量演算部100で算出された係数の振幅補正量指令値Qacに対して、リミッタ207により装置定格容量に基づいて設定された上限値と下限値によりリミッタ処理が行われ、Z1演算器202aにより1周期前の振幅補正量指令値を出力する。そして、係数補正量演算部100で算出された係数の振幅補正量指令値QacとZ1演算器202aに記憶された1周期前の振幅補正量指令値とを乗算器201で乗算する。また、乗算器203において、乗算器201の出力と係数振幅の初期値Qaiと乗算する。乗算器203および加算器205の出力を極座標変換部206に入力し、それらを前記極座標変換部206により極座標変換して係数Qa,Qbを更新する。前記係数Qa,Qbは、乗算器606a~606dにより周期性外乱抑制指令値の実軸成分検出値hndetre,虚軸成分検出値hndetimと乗算され、加算器607a,607bに入力される。次に、リミッタ対策部620について説明する。リミッタ対策部620は、加算器610a,610bの後段に設けられ、リミッタ621と、乗算器622a,622bと、ホールドブロック623と、加算器624と、タイマ625と、を備える。前記リミッタ621は、装置定格容量の上限値が設定されており、入力信号が上限値を超えた場合、入力信号を上限値まで減少させて出力する。また、前記リミッタ621は、動作状態出力信号を装置定格容量の上限値まで減少させた場合に1レベルとなる信号を示す信号を出力する出力端子を有し、その出力端子は、ホールドブロック623に接続されている。前記ホールドブロック623は、一度1レベルの信号が入力されれば、リセット指令が入力されるまで1レベルの信号を出力し続ける。ホールドブロック623の出力は、タイマ625に入力され、タイマ625に1レベルの信号が入力されてから一定時間経過後、タイマ625からホールドブロック623にリセット指令が出力される。また、加算器624は、ホールドブロック623の出力をマイナス入力、1をプラス入力とし、その結果を掛算器622a,622bに出力する。掛算器622a,622bでは、リミッタ621と加算器624の出力を乗算し、周期性外乱抑制指令値の実軸成分hnrefre,虚軸成分hnrefimとする。すなわち、掛算器622a,622bは、ホールドブロック623が1レベルの信号を出力している間は0を出力し、ホールドブロック623が0レベルの信号を出力している間はリミッタ621の出力をそのまま出力する。また、ホールドブロック623の出力は、レベル反転してAND素子122に入力されており、AND素子122は係数補正量演算部100の出力側にあるスイッチ113,120に接続する。すなわち、ホールドブロック623から1レベルの信号が出力されている間は、スイッチ120から1が振幅補正量指令値Qacとして出力され、スイッチ113から0が位相補正量指令値Qpcとして出力される。[実施形態1]図3は、実施形態1における周期性外乱抑制制御装置を示す構成図であり、実施形態1では、上記基本構成をアクティブフィルタに適用したものである。実施形態1はアクティブフィルタに特化しているため、図1と比較して以下の点で相違している。周期性外乱抑制制御装置に入力される入力信号検出値をIoutIloadとし、周期性外乱検出値をIhd,Ihqとする。また、周期性外乱抑制指令値の実軸成分,虚軸成分をIdn,Iqn、周期性外乱抑制指令値をIhdef,Iqrefとする。入力信号検出値IoutIloadが3相のため、dq変換部615を用いて入力信号検出値IoutIloadを直流成分に変換する。さらに、周期性外乱抑制指令値の実軸成分Idn,虚軸成分Iqnを交流に変換する場合もdq変換部616によりdq逆変換を行う。また、周期外乱抑制指令値Ihdref,Ihqrefを入力する実システムがdq座標上に構成したACRのため、得られた周期外乱抑制指令値Ihdref,Ihqrefを、dq変換部617により基本波でdq変換する。また、直流成分を効果的に抽出するため、LPF605a,605b,609a,609bに平均処理部604a,604b,614a,614bを併用し、ノイズなどの外乱を除去する。本実施形態1では、dq変換部618と平均処理部604a,604bによってDFT離散フーリエ変換演算部周期性外乱検出部618を構成している。また、係数補正量演算部100からCPU負荷の大きい除算器115を除去する。ここで、係数補正量演算部100の変更箇所について説明する。極座標変換部106,107によって極座標変換した信号は、加算器124,125,判定部128,129において各々比較する。すなわち、加算器124では、極座標変換部106の出力をプラス入力とし、極座標変換部107の出力を乗算器126により0.9倍したものをマイナス入力として周期性外乱ベクトルの振幅を比較している。また、加算器125では、極座標変換部106の出力をプラス入力とし、極座標変換部107の出力を乗算器127により0.2倍したものをマイナス入力として周期性外乱ベクトルの振幅を比較している。そして、前記加算器125の出力が零未満か否か振幅の変化量が20を超えたか否かを判定器128において判定し、零未満である場合は振幅補正量切換スイッチ118を2倍側に切り換える。また、前記加算器124の出力が零を越えたか否かを判定器129において判定し、零を超えた場合は、振幅補正量切換スイッチ119を0.5倍側に切り換える。また、判定器121の判定により周期性外乱検出値Ihd,Ihqが定格の0.5以内と判定された場合も、位相補正量切換スイッチ113を零側、スイッチ120を1側に切り換え、位相補正,振幅補正を行わない。これは、以下の2つの理由による。定格の0.5以内であれば周期性外乱の抑制が正常に動作し、係数Qa,Qbも適切であると考えられるため振幅が小さいと極座標変換の精度が低下するためその他の構成は図1に示す基本構成と同様である。次に、周期性外乱オブザーバ613の動作について説明する。係数Qa,Qbの値が最適の条件で制御を有効にした場合、入力信号検出値IoutIloadのDFT演算部618による周期性外乱検出値Ihd,Ihqが変化する様子を図4に示す。制御開始前の入力信号検出値IoutIloadのd軸、q軸周期性外乱検出値をIhd0,Ihq0、制御開始後n周期後のd軸,q軸周期性外乱検出値をIhdn,Ihqnとおき、複素平面上にプロットした。係数Qa,Qbが最適であれば図4に示すように、検出した周期性外乱検出値Ihd,Ihqの軌跡は直線的に原点に向かい、周期性外乱が抑制されていく。次に、係数Qa,Qbの振幅は最適であるが、位相が最適値よりも60degずれている時の周期性外乱検出値Ihd,Ihqが変化する様子を図5に示す。この図5では制御による補償量を示すベクトルIhd1-Ihd0,Ihq1-Ihq0が原点とIhq0,Ihq0間の線分に対してある角度ずれて、曲線の軌跡を描き時間をかけて収束する。この角度が係数Qa,Qbの位相誤差推定値φに相当し、この例では60degとなる。そのため、補償動作中の角度を検出することで係数Qa,Qbの位相誤差推定値φを求めることができる。位相誤差推定値φの算出には、以下のベクトルが必要となる。1周期前の周期性外乱検出値Ihd0,Ihq0極座標変換部107の出力1周期前と現時点での周期性外乱検出値の変化量Ihd1-Ihd0,Ihq1-Ihq0極座標変換部106の出力位相誤差推定値φは次の式で求めることができる。ただし、arg:複素平面の偏角を表す記号。以上は、ベクトルIhd1-Ihd0,Ihq1-Ihq0に相当する周期性外乱検出値Ihd,Ihqの変化が補償動作によるものと仮定した場合である。しかし、実際には負荷変動による周期性外乱検出値Ihd,Ihqの変化など、外乱も含まれる。この外乱の影響を取り除く必要がある。外乱を除去する方法として、まず検出した位相誤差推定値φに対して移動平均部109により、移動平均を取る。次に、位相誤差推定値φのばらつきを比較器111により確認する。ばらつきが大きければ位相誤差推定値φに外乱による誤差が含まれると考え、位相補正量切換スイッチS112を零に切り換え、位相補正を行わない。これが条件の1つであり、図3では、ばらつきをθth以内としている。係数Qa,Qbの位相が最適値よりも-10degずれ、さらに振幅が最適値の2.5倍に設定されている時の周期性外乱検出値Ihd,Ihqが変化する様子を図6に示す。この図6では、制御による補償量を示すベクトルIhd1-Ihd0,Ihq1-Ihq0の振幅が、Ihd0,Ihq0の振幅よりも長くなり、補償動作にオーバーシュートが生じている。このように補償量が検出値を上回ることを検出することにより、係数Qa,Qbの振幅が過剰であることを検出することができる。同様に、補償量が検出値に対して極端に小さい場合は係数Qa,Qbの振幅が不足していることを意味する。この周期性外乱検出値が変化する様子は、一次遅れフィルタLPF605a、605b、または平均処理部604a、604bのフィルタにより変化する。図6では平均処理と時定数20msの一次遅れフィルタLPF605a、605bを用いている。そのため係数Qa,Qbが適切ならば、図4のように収束動作は一次遅れフィルタの特性に近くなる。時定数20msではIhd1-Ihd0,Ihq1-Ihq0の振幅はIhd0,Ihq0に対して約60となる。これは係数Qa、Qbの位相にずれがある場合も同様である。このため、図3ではIhd1-Ihd0,Ihq1-Ihq0の振幅がIhd0,Ihq0に対して90を超えていた場合は比較器129により、振幅過剰と判断し、振幅補正量切換スイッチ119を0.5側に切り換え、振幅を0.5倍している。同様に20未満であれば比較器128により、振幅不足と判定して、振幅補正量切換スイッチ118を2側に切り換え振幅を2倍する。これにより振幅を適正値に近づけることができる。ここまでの補正動作を図7のフローチャートに示す。ステップS41:DFT演算部618により周期性外乱検出値Ihd,Ihqが検出される。ステップS42:極座標変換部106,107により補償量が検出される。ステップS43:比較器121により周期性外乱Ihd0,Ihq0が装置定格容量の0.5以上か否かが判定される。ステップS44:ステップS43の判定結果がNOの場合、前記スイッチ120を1側に切り換えて振幅補正量指令値Qacに1をセットする。ステップS45:ステップS43の判定結果がYESの場合、比較器129によって、Ihd1-Ihd0,Ihq1-Ihq0の振幅がIhd0,Ihq0に対して90を超えているか否かが判定される。ステップS46:ステップS45の判定結果がYESの場合、前記スイッチ119を0.5側に切り換えて振幅補正量指令値Qacに0.5をセットする。ステップS47:ステップS45の判定結果がNOの場合、比較器128によって、Ihd1-Ihd0,Ihq1-Ihq0の振幅がIhd0,Ihq0に対して20未満であるかが判定される。その判定結果がNOの場合はステップS44を実行する。ステップS48:ステップS47の判定結果がYESの場合、前記スイッチ118を2側に切り換えて振幅補正量指令値Qacに2をセットする。ステップS49:加算器108による加算動作によって位相誤差推定値φが測定される。ステップS50:移動平均部109によって位相誤差推定値φの移動平均が演算される。ステップS51:ABS110によって位相誤差推定値φのばらつきの絶対値が演算される。ステップS52:比較器111によって位相誤差推定値φのばらつきがθth以内か否かが判定される。ステップS53:ステップS52の判定結果がYESの場合、比較器121により周期性外乱が定格の0.5以上かが判定される。ステップS54:ステップS53の判定結果がYESの場合、前記スイッチ112を零と反対側移動平均部109側に切り換えて位相補正量指令値Qpcに位相誤差推定値φをセットする。ステップS55:ステップS52、S53の判定結果がNOの場合、前記スイッチ112,113を零に切り換えて位相補正量指令値Qpcに零をセットする。また、上記補正動作は目的に応じて変更することができる。例えばオーバーシュートの発生を抑制したい場合は、ある一定の周期すべてで振幅不足を検出することを振幅増加の条件に設定し、さらに振幅増加量を1.5倍などと小さくする方法がある。また、周期性外乱抑制の応答を高速にするなど係数Qa、Qbの振幅の精度を上げる必要がある場合は、振幅過不足の条件として80以上、50未満など条件を緩く設定し、さらに振幅調整量を1.1倍、0.9倍などに小さく設定することで実現できる。以上はDFT演算部618のフィルタに50Hz平均処理とLPFを組み合わせた場合である。前記フィルタが異なれば周期性外乱抑制動作も変化する。例えば前記フィルタに50Hz移動平均を選択した場合、係数Qa、Qbが適切ならばIhd1-Ihd0,Ihq1-Ihq0とIhd0,Ihq0の振幅は一致する。そのため、Ihd1-Ihd0,Ihq1-Ihq0の振幅がIhd0,Ihq0に対して120を超えていたら振幅過剰と判断し振幅を0.5倍、50未満であれば振幅不足として振幅を2倍、などのように振幅補正の条件を変更する必要がある。以上の補正機能を適用すれば、振幅の初期値Qai,位相の初期値Qpiが大きな誤差を含む不適切な値でも自動的に係数Qa,Qbの補正を行い安定した周期性外乱抑制を実現できる。万一、位相ずれがπ/2以上の場合、制御開始後の数周期は逆に周期性外乱を増大させてしまうが、この時も補償動作中の位相誤差推定値φを検出することで係数Qa,Qbの位相ずれを補正することができ、周期性外乱の抑制動作に切り換わる。そのため、どのような状態であっても、最終的に周期性外乱を抑制するので、試運転を省略することもできる。この係数Qa、Qbの補正機能は、基本波1周期間で1回動作させることを想定している。この理由を以下に示す。DFT演算に平均処理を使用しており、検出値の更新に基本波1周期分の時間が掛かるため周期性外乱検出値Ihd,Ihqの変化量を求めるにはある程度の時間経過が必要であるため係数Qa、Qbの推定に使用する極座標変換は演算負荷が高く、間隔を開けることで演算負荷を低減するためしかし、周期性外乱抑制までの時間を早めたい場合や演算負荷をさらに低減する場合など、目的に応じて補正間隔を変更することができる。次に、リミッタ対策部620について説明する。まず、リミッタ621では、周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnの絶対値が設定した上限値を超えるか否かを監視し、超えている場合は、周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnを引き下げる。上限値を超えない場合は、追加したリミッタ対策回路620は動作しないため、従来と全く同じ動作になる。リミッタ対策部620は基本構成図1と同様である。一瞬でもリミッタ621が動作すれば、ホールドブロック623から1が出力され続けるため、リミッタ621後段の乗算器622a,622bには零が入力され、周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnは零になる。また、周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnは、周期性外乱オブザーバ613内部の平均部614a,614b,LPF609a,609bにも入力されるため、LPF609a,609bは時定数相当の時間を掛けて零にリセットされる。ホールドブロック623の出力は係数補正量算出部100のAND素子122にも入力される。AND素子122でホールドブロック623からの信号は反転されるため、リミッタ621が動作した時AND素子122の出力は零になり、スイッチ120,113の出力はQac=1,Qpc=0で固定となる。これにより、リミッタ621動作後は係数Qa,Qbの補正機能が一定時間停止する。リミッタ621動作後、一定時間が経過すればタイマ625のリセット指令により、ホールドブロック623にリセットが掛かる。この後は、周期外乱オブザーバ613と係数Qa,Qbの補正機能係数補正量演算部100が動作を再開する。再開直後は周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnの値が零であるため、再度、周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnがリミッタ621の上限値に達するまでには時間的に余裕が生じる。その間に係数Qa,Qbを補正できれば、周期性外乱を抑制することができる。係数Qa,Qbの補正がうまくいかず、再度リミッタ621に掛かったとしても、上記の動作を繰り返すことで係数Qa,Qbの補正を再試行できるようになる。図8は、本実施形態1における処理ステップを示すフローチャートである。図8のフローチャートに基づき、本実施形態1における処理を説明する。S11:ホールドブロック623の出力が1か否かすなわち、係数補正機能が無効か否かを判定する。通常、処理開始時は、係数Qa,Qbの補正機能が有効であるため、S12へ移行する。S12:リミッタ621により、周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnがリミッタ621の上限値を超えているか否かを判定する。リミッタ621の上限値を越えていなければ何もせず、その処理を終了させ、またS11から処理を開始する。この時、係数Qa,Qbの補正機能は有効のままであるため、従来の制御と同じ動作となる。周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnリミッタ621の上限値を超えていればS13へ移行する。S13:AND素子122,スイッチ113,120により係数Qa,Qbの補正機能を無効に切り換える。S14:乗算器622a,622bにより、周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnを0に固定し、周期性外乱オブザーバ613を停止する。S15:ホールドブロック623が、タイマ625に1レベルの信号を出力し、タイマ625を始動させる。また、S11から処理を開始し、係数Qa,Qbの補正機能が無効の場合はS16へ移行する。S16,S17:係数Qa,Qbの補正機能を無効にしてから一定時間タイマ625に設定された時間経過している場合はS17へ移行し、AND素子122,スイッチ113,120により係数Qa,Qbの補正機能を有効に戻す。S18:乗算器622a,622bにより、周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnの零固定も解除することで周期外乱オブザーバ613の動作を再開する。なお、S16で係数補正機能を無効にしてから一定時間経過してない場合は処理を終了し、また、S11から処理を開始する。実施形態1では、周期性外乱が小さくリミッタ621の上限値以内の周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnで十分周期性外乱を抑制可能であることが分かっている場合を想定している。周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnが装置定格容量を超えている場合では、係数Qa,Qbが正しくても周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnがリミッタ621に達して零になる動作を繰り返してしまう。以上示したように、本実施形態1によれば、周期性外乱抑制制御装置において、周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnがリミッタ621の上限値を上回った場合、一時的に学習機能係数補正量演算部100と周期外乱オブザーバ613を停止し、周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnを零に引き下げることにより、係数Qa,Qbの再補正を促し、リミッタ621の影響を受けずに、係数Qa,Qbを精度良く推定することができる。また、従来の構成に追加するブロックが少なく、CPUなどの負荷増大が微小であるため、実現が容易である。[実施形態2]図9は、本実施形態2における周期性外乱抑制制御装置を示す構成図であり、アクティブフィルタに適用したものである。本実施形態2は実施形態1と比較して以下の点で相違している。外乱指令値0を加算する加算器610a,610bの後段にリミッタ621を設け、リミッタ621は出力信号を周期性外乱抑制電流指令値Idn,Iqnとし、動作状態を示す信号入力信号がリミッタ621の上限値よりも大きく、出力信号を上限値まで減少させた場合に1レベルとなる信号を出力する出力端子を有する。また、リミッタ対策回路300を設け、前記リミッタ621の動作状態出力端子は、リミッタ対策回路300のタイマ301に接続される。タイマ301は、1レベルの信号が入力されてからの経過時間を、Z1演算器302a~302dに出力する。Z1演算器302a,302bは、例えば、タイマ301の出力が時刻1m[sec]mは零以上の整数で周期性外乱検出値Ihd,Ihqを記憶する。Z1演算器302c,302dはタイマ301の出力が時刻1m[sec]でZ1演算器302a,302bの出力を記憶する。それぞれのZ1演算器302a~302dの後段には、記憶した周期性外乱検出値Ihd,Ihqの自乗を求める乗算器303a~303dと、乗算器303a~303dで自乗したIhd2,Ihq2を足し合わせる加算器304a,304bを設置する。加算器304a,304bの後段には、減算器305と比較器306とを設け、先に求めた2つの絶対値加算器304a,304bの出力の大小を比較する。すなわち、加算器304aの出力から304bの出力を減算器305により減算し、その減算器305の出力が0よりも大きいか否かを比較器306により比較し、減算器304の出力が0よりも大きい場合は1レベルの信号を出力し、0以下の場合は0レベルの信号を出力する。比較器306の後段には、スイッチ307が設けられており、当該スイッチ307は、比較器306の出力が1レベルの場合は-0.5を出力し、0レベルの場合は1を出力する。スイッチ307の出力信号は、乗算器308により、後述するZ1演算器309の出力信号と乗算され、スイッチ310に出力される。このスイッチ310は、リミッタ621が動作している場合は乗算器308の出力信号を出力し、リミッタ621が動作していない場合はπ/6を出力し、後段のZ1演算器309をπ/6にリセットする。スイッチ310の出力はZ1演算器309に出力され、Z1演算器309はスイッチ310の出力を記憶し、スイッチ311と下限設定部312に出力する。この下限設定部312には下限値が設定されており、Z1演算器309の出力における絶対値にリミッタ処理を行い、乗算器308に出力する。スイッチ311は、リミッタ621が動作している場合はZ1演算器309の出力を出力し、リミッタ621が動作していない場合は零を出力する。このスイッチ311の出力は加算器123に入力される。加算器123の他方の入力は、従来位相補正量指令値Qpcとしていた信号である。従来の位相補正量指令値と今回新たに追加した位相補正値を加算して、新たな位相補正量指令値Qpcとする。振幅補正量指令値Qac前段のスイッチ120,従来の構成で位相補正指令値Qpcを出力したスイッチ113,の動作信号はAND素子122の出力信号であり、リミッタ621動作中には下に切り換わる。すなわち、スイッチ120からは振幅補正量指令値Qacとして1を出力し、スイッチ113は加算器123に0を出力する。本実施形態2における周期性外乱抑制制御装置をアクティブフィルタに適用した場合の動作を以下に示す。周期外乱オブザーバ613に備えられたリミッタ621が動作していない時は、スイッチ311は0を出力し、スイッチ120,113は従来の係数Qa,Qbの振幅補正量指令値Qac,位相補正量指令値Qpcを出力する。このため、従来と同じ動作となる。リミッタ621が動作するとタイマ301が始動し、タイマ301が1m[sec]mは零以上の整数になるとZ1演算器302a~302dが周期性外乱検出値Ihd、Ihqを記憶する。例えば、リミッタ621が動作して1[sec]経過後は2つのZ1演算器302a,302bが現在の値を保持し、2つのZ1演算器302c,302dは1[sec]前の値を保持する。後段の乗算器303a~303dと加算器304a,304bでは、周期性外乱検出値Ihd,Ihqの絶対値の二乗を求めており、減算器305,比較器306と合わせると、スイッチ307は、以下のような動作になる。1[sec]前と1[sec]後における周期性外乱検出値Ihd,Ihqの絶対値を比較し、1[sec]後における周期性外乱検出値Ihd,Ihqの絶対値が大きければ-0.5を出力する。1[sec]前と1[sec]後における周期性外乱検出値Ihd,Ihqの絶対値を比較し、1[sec]前における周期性外乱検出値Ihd,Ihqの絶対値が大きい場合は1を出力する。スイッチ310は、リミッタ621が動作していない時は下側に切り替わって、Z1演算器309をπ/6にリセットし、リミッタ621が動作している場合は乗算器308側に切り替わり、Z1演算器309とスイッチ307の積を出力する。以上により、本実施形態2で追加したリミッタ対策回路300は以下のような動作になる。リミッタ621が動作し始めると、その時の周期性外乱検出値Ihd,Ihqを記憶し、位相補正量指令値Qpcとしてπ/6を出力し、係数Qa,Qbの位相をπ/6変更する。位相変更後1[sec]経過した時点で、再び周期性外乱検出値Ihd,Ihqを記憶し、比較器306により、1[sec]前の周期性外乱検出値Ihd,Ihqの振幅と比較する。比較の結果、1[sec]経過後の周期性外乱検出値Ihd,Ihqの振幅の方が小さい場合は、位相補正量指令値Qpcとしてπ/6を出力し、係数Qa,Qbの位相をさらにπ/6変更する。比較の結果、1[sec]経過後の周期性外乱検出値Ihd,Ihqの振幅の方が大きい場合は、位相補正量指令値Qpcとして-π/12を出力し、係数Qa,Qbの位相を-π/12変更する。以上を繰り返すことにより、1[sec]経過後の周期性外乱検出値Ihd,Ihqの振幅の方が大きくなるたびに位相補正量Qpcの符号は反転し、大きさも半分となる。ただし、位相補正量Qpcの絶対値には下限設定部312により下限値を設定する。以上の動作により、周期性外乱検出値Ihd,Ihqの振幅が最小となる係数Qa,Qbの位相を探索する。図10は本実施形態2における周期性外乱抑制制御装置をアクティブフィルタに適用した構成において、周期性外乱検出値Ihd,Ihqが抑制された軌跡の様子を示したものである。横軸をIhd,縦軸をIhqとして周期性外乱検出値を平面に展開している。点Oはアクティブフィルタ動作前における周期性外乱検出値Ihd,Ihqの初期値を示し、破線の円は周期性外乱検出値Ihd,Ihqの初期値Oを中心、装置定格容量を半径としている。そのため、このアクティブフィルタを動作させると、周期性外乱検出値Ihd,Ihqを破線の円の内側の領域で変化させることができることになる。今、係数Qa,Qbの位相誤差がπ/2の状態でアクティブフィルタを運転させた。すると、軌跡は原点に対して位相をπ/2ずらして進むが、軌跡のスピードが速すぎるなどの理由により従来の係数Qa,Qb補正機能が動作しなかった場合、点Aでリミッタ621の上限値に掛かり、ほとんど動かず停止する。ここで、Z1演算器302a,302bに点Aの座標各軸の周期性外乱が記憶され、位相がπ/6補正される。これにより、係数Qa,Qbの位相誤差がπ/3になり、周期性外乱検出値Ihd,Ihqは点Bまで移動する。十分な時間経過後ここでは1[sec]である、点Bの座標が記憶され、原点‐点A間の距離と原点‐点B間の距離が比較される。今回は、原点‐点B間の距離の方が短いため、位相補正の効果があると判断され、さらに、位相がπ/6補正され、点Cに移動する。これを繰り返すことにより、周期性外乱検出値Ihd,Ihqは点Eまで移動する。この時は原点‐点D間の距離よりも、原点‐点E間の距離の方が大きいため、位相補正の効果が無いと判断され、位相補正量は-π/12となる。これにより、周期性外乱検出値Ihd,Ihqはこれまでと逆方向に進み始める。以上を繰り返すことにより、最終的に周期性外乱検出値Ihd,Ihqは振動しながら原点に最も近い点Dに収束する。最後まで振動は残るが、係数Qa,Qbの位相補正量指令値Qpcは減少していくため、振動の振幅は非常に小さくなる。また、系統条件が変動すれば、上記の動作に基づき、再度位相補正が行われる。さらに、負荷が軽くなり、周期性外乱検出値Ihd,Ihqが小さくなればリミッタ621が動作しなくなり、従来の補正機能に切り替わる。図10において、係数Qa,Qbの位相誤差が負の量であれば、周期性外乱検出値Ihd,Ihqは第4象限下向きに向かう。この時、最初の位相補正は誤差を拡大する向きであるため、周期性外乱検出値Ihd,Ihqを逆に大きくしてしまう。しかし、1[sec]後には、補正が逆向きに行われるため、最終的に周期性外乱検出値Ihd,Ihqは原点に最も近いD点に収束する。図11は、本実施形態2の処理ステップを示すフローチャートである。S21:周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnがリミッタ621の上限値に達している場合はS22へ移行し、リミッタ621の上限値に達していない場合はS33へ移行する。S22:タイマ301を始動、または既にタイマ301が始動している場合はタイマ301の動作を継続させる。S23:タイマ301=0かつタイマ301が動作中タイマ301動作開始直後の場合はS24へ移行し、タイマ301=0かつタイマ301動作中でない場合はS27へ移行する。S24:Z1演算器302a,302bにより、タイマ301=0リミッタ621が動作した直後の周期性外乱検出値Ihd,Ihqを記憶する。S25:スイッチ310により、位相補正量をπ/6にセットする。S26:加算器123により、位相補正値を位相補正量指令値Qpcに加算する。S27,S28:Z1演算器302a,302bにより、タイマ301が1[sec]経過を検出する度に、Z1演算器302a,302bにより現時点での周期性外乱検出値Ihd,Ihqの振幅を記憶し、Z1演算器302c,302dにより1[sec]前の周期性外乱検出値Ihd,Ihqの振幅を記憶する。S29:比較器306により、現時点での周期性外乱検出値Ihd,Ihqの振幅と1[sec]前の周期性外乱検出値Ihd,Ihqの振幅を比較する。S30:比較器306により、現時点での周期性外乱検出値Ihd,Ihqの振幅が1[sec]前の周期性外乱検出値Ihd,Ihqの振幅よりも大きければS31に移行し、現時点での周期性外乱検出値Ihd,Ihqの振幅が1[sec]前の周期性外乱検出値Ihd,Ihqの振幅よりも小さければ位相補正量をそのままとし、S26へ移行し、位相補正量π/6を位相補正量指令値Qpcに加算する。S31:スイッチ307により、位相補正量を-0.5倍する。S32:リミッタ312により、位相補正量にリミッタ処理を行う。S33:出力指令値Idn,Iqnがリミッタ621の上限値に達していない場合は、タイマ301を停止し、リセットする。以上示したように、本実施形態2によれば、周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnがリミッタ621の上限値を上回った場合、周期性外乱検出値Ihd,Ihqの振幅を確認しながら係数Qa,Qbの位相を補正することにより、係数Qa,Qbの位相の最適値を探し出し、リミッタ621の範囲内の周期性外乱抑制指令値Ihdref,Ihqrefで周期性外乱を最小にすることができる。また、実施形態1と異なり、周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnを零に引き下げないため、周期性外乱の抑制を中断する必要がなく、係数Qa,Qbの補正と周期性外乱の補償を同時に行うことが可能となる。さらに、実施形態1では、周期性外乱が大きく、リミッタ621範囲内の周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnでは補償しきれない場合、リミッタ621が動作し、周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnを引き下げる動作を繰り返してしまうが、本実施形態2ではこの不要動作を無くすことができる。[実施形態3]図12は、本実施形態3における周期性外乱抑制制御装置を示す構成図であり、アクティブフィルタに適用したものである。実施形態2との相違点は、初期位相誤差判定部400を設けた点である。また、本実施形態3では、実施形態2で追加したリミッタ対策回路300のZ1演算器302a~302dは、タイマ301が始動してから1m1[sec]mは零以上の整数で動作するものとする。初期位相誤差判定部400は、タイマ301の後段に、周期性外乱検出値Ihd,Ihqを記憶するZ1演算器401a~401dを4つ備え、このZ1演算器401a~401dはリミッタ621動作後0[sec]後と1[sec]後で動作する。Z1演算器401a,401bは、リミッタ621が動作して1[sec]経過後の周期性外乱検出値Ihd,Ihqを記憶し、Z1演算器401c,401dはリミッタ621が動作して0[sec]後の周期性外乱検出値Ihd,Ihqを記憶する。Z1演算器401a~401d後段には加算器402a,402bを設置し、リミッタ621動作直後0[sec]後から1[sec]後間での周期性外乱検出値Ihd,Ihqの変化量を検出する。極座標変換部403aにより、リミッタ621動作後1[sec]後における周期性外乱検出値Ihd,Ihqを極座標変換し、極座標変換部403bにより、周期性外乱検出値Ihd,Ihqにおける1[sec]間の変化量を極座標変換する。従来の係数Qa,Qbの位相誤差推定法と同様に、極座標変換の結果から、加算器404により、係数Qa,Qbの位相誤差推定値を演算する。比較器405により、位相誤差推定結果と零とを比較する。比較の結果がスイッチ406に出力され、位相誤差推定値が0よりも大きければπ/6を、位相誤差推定値が0以下ならば-π/6を出力する。スイッチ406の出力はスイッチ310に入力する。本実施形態3における周期性外乱抑制装置の動作を以下に示す。周期外乱オブザーバ613では、出力周期性外乱指令値Idn,Iqnがリミッタ621の上限値に達してもすぐに動作を停止せず、少しだけリミッタ621の上限値に沿って原点に近づくように移動する。この動作では係数Qa,Qbの誤差に依存しない。追加した初期位相誤差判定部400では、この動作を利用して、周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnがリミッタ621の上限値に達した後の最初の位相補正量の符号を決定している。図13は本実施形態3における周期性外乱抑制制御装置をアクティブフィルタに適用した構成において、周期性外乱検出値Ihd,Ihqが抑制された軌跡の様子を示したものである。横軸をIhd,縦軸をIhqとして周期性外乱検出値を平面に展開している。点Oはアクティブフィルタ動作前における周期性外乱検出値Ihd,Ihqの初期値を示し、破線の円は周期性外乱検出値Ihd,Ihqの初期値を中心、装置定格容量を半径としている。そのため、このアクティブフィルタを動作させると、周期性外乱検出値Ihd,Ihqを破線の円の内側の領域で変化させることができることになる。まず、図13において、係数Qa,Qbの位相誤差がθ1Aである時に周期性外乱検出値Ihd,Ihqが補償される様子を軌跡で考える。位相誤差は図13に示すように、初期値の点Oを基準に取り、原点と周期性外乱検出値Ihd,Ihqの軌跡点1A間の角度で表される。リミッタ621が動作し、軌跡が破線の円に達すると、図13に示すように、周期性外乱検出値Ihd,Ihqは少しだけ原点に近づくように移動した後、点1Aで停止する。この時、先と同様に点1Aを基準に取り、原点と点1B間の角度から位相誤差を求めるとθ1Bになる。θ1Aと比較して、大きさは異なるが向きは矢印で示すように時計回りであるため符号は等しいことが分かる。そのため、リミッタ621が動作した角度θ1Bを検出し、その符号を最初の位相補正量の符号としている。一方、図13において、係数Qa,Qbの位相誤差が先程よりも小さくθ2Aである時に周期性外乱検出値Ihd,Ihqが補償される様子を軌跡で考える。この時、リミッタ621が動作した後の位相誤差を求めると、θ2Bとなり、θ2Aとは符号が異なる。そのため、係数Qa,Qbの位相誤差が小さい場合は、最初の位相補正量が逆向きになってしまう。しかし、この後の動作は実施形態2と同様であるため、1[sec]経過後には位相補正量は正しい向きに訂正される。図14は本実施形態3の処理ステップを示すフローチャートである。S21~S24:実施形態2とほぼ同様であり、実施形態2との相違点は、リミッタ621が動作した直後は周期性外乱を記憶するS24だけで、係数Qa,Qbの位相補正S25は行わない。S40:タイマ301=1[sec]の場合はS41へ移行、タイマ301=1[sec]でない場合はS27へ移行する。S41:Z1演算器401a,401bにおいて、リミッタ621動作後1[sec]後の周期性外乱検出値Ihd,Ihqを記憶し、Z1演算器401c,401dにおいて、リミッタ621動作直後0[sec]の周期性外乱検出値Ihd,Ihqを記憶する。S42:加算器404により、リミッタ621動作後1[sec]後の周期性外乱検出値Ihd,Ihqと、リミッタ621動作直後0[sec]の周期性外乱検出値Ihd,Ihqと、の位相誤差を推定する。S43:比較器405において、位相誤差の符号を判定し、0よりも大きい場合はS44へ、0以下の場合はS45へ移行する。S44:スイッチ406により、位相補正量をπ/6に設定する。S45:スイッチ406により、位相補正量を-π/6に設定する。S26:加算器123により、前記位相補正量を位相補正量指令値Qpcに加算する。S27~S32:S27でタイマ301=1m1[sec]となっている以外は、実施形態2のS27~S32の動作と全く同じである。また、S21で出力指令値がリミッタ621に掛かっていない場合は、S33へ移行し、タイマ301を停止,リセットする。本実施形態3では、電力変換装置等の装置に対して、アクティブフィルタ機能の他に別の機能を追加する等の原因により、アクティブフィルタ機能で利用できる容量が小さく、周期性外乱抑制動作開始後すぐに周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnがリミッタ621の上限値に達してしまい、従来の係数Qa,Qbの補正機能が動作しにくい場合を想定している。逆に、アクティブフィルタ機能単独で容量が大きく、周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnがリミッタ621の上限値に達する前にほぼ確実に係数Qa,Qbを補正できる場合は、本実施形態3で追加した初期位相誤差判定部400内の比較器405の不等号の向きを逆に設定する。これにより、リミッタ621動作後の最初の位相補正量を係数Qa,Qbの位相誤差が小さい場合に合わせることができ、周期性外乱の拡大を防ぎ、抑制を早くすることが可能となる。先に述べた周期性外乱抑制制御装置の動作周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnがリミッタ621の上限値に達してもすぐに動作を停止せず、少しだけリミッタ621に沿って原点に近づくように移動した後で停止するを図15に基づいて証明する。係数Qa,Qbの自動補正機能を無効にした周期性外乱抑制制御装置では、リミッタ621にかかると図15に示すような動作になる。図15では、周期性外乱検出値Ihd,Ihqの初期値を基準に取り、x軸としている。初期位相誤差θ,周期性外乱検出値Ihd,Ihqの初期振幅L,リミッタ621上限値r,L>rリミッタ621に円形リミッタを使用した場合、周期性外乱検出値Ihd,Ihqの軌跡が進もうとするベクトルの向きが円形リミッタの法線方向と一致すると、これ以上動かなくなり停止する。この点が収束点となる。すなわち、図16に示すように、原点と収束点を結ぶ線分と収束点を通る法線により構成される角度はθとなる。この時、図16のように円形リミッタの中心を基準にした時の原点と収束点間の角度をαとおく。初期位相誤差θを0<θ<180deg,収束点を0<α<180degで考える。また、簡略化のために周期性外乱検出値Ihd,Ihqの軌跡はリミッタ621の上限値に達するまでほぼ直進と考える。収束点の座標はL-rcosα,rsinαである。このため、θをαで表すと下記5式となる。L>rのため、tan1項の分母は正、0<α<180degにより分子も正であるため、tan1項は正である。そのため、θ>αが成立する。これは、初期位相誤差であるθの向きに進み最初にリミッタ621の上限値に接した点よりも収束点が必ず原点側になることを示している。初期位相誤差θを0>θ>180deg,収束点を0>α>-180degとした場合では、tan1項は負になるため、θ<αである。この場合も、最初にリミッタ621の上限値に接した点よりも収束点が必ず原点側になる。以上示したように、本実施形態3によれば、実施形態2の効果に加え、以下の効果が得られる。係数Qa,Qbにおける位相補正量の初期値の符号を推定することが可能となる。また、係数Qa,Qbの誤差が大きく、周期性外乱検出値Ihd,Ihqを拡大させた状態でリミッタ621が動作した場合、確実に周期性外乱を抑制するように係数Qa,Qbを補正することができる。一方、係数Qa,Qbの誤差が小さい場合は、最初の係数Qa,Qbの補正は逆向きとなるが、元々の係数Qa,Qbの誤差が小さいため、大半の場合は周期性外乱抑制制御装置の動作前よりも悪化することない。さらに、リミッタ621の上限値が高く設定されている場合は、リミッタ621の動作前に従来の補正機能が動作し、係数Qa,Qbの誤差が小さくなるため、初期値の符号を逆にすることで周期性外乱抑制までの時間を短縮することが可能となる。[実施形態4]実施形態2,3の問題を説明する。周期性外乱検出値Ihd,Ihqが装置定格容量よりも小さいが、周期性外乱検出値Ihd,Ihqの脈動が非常に大きいなどの理由により、係数Qa,Qbの補正が正しく動作せず、正帰還に陥り装置の周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnがリミッタ621の上限値に達してしまった場合を考える。この時、係数Qa,Qbの初期位相誤差によっては、図17に示すように、周期性外乱検出値Ihd,Ihqが特定の点に収束しないことがある。図17の例では、周期性外乱のベクトルが常にリミッタ621の上限値に沿って反時計回りに動こうとする成分を持っている。そのため、周期性外乱検出値Ihd,Ihqはリミッタ621の上限値に沿って反時計回りで動き続けてしまう。実施形態2,3では、周期性外乱検出値Ihd,Ihqは必ずある点に収束することを前提としているため、図17の例は対応できない。図18は、本実施形態4における周期性外乱抑制制御装置を示す構成図であり、アクティブフィルタに適用したものである。実施形態3との相違点は係数位相変更部500を設けた点である。係数位相変更部500は、極座標変換部501により、周期性外乱検出値Ihd,Ihqから複素平面上の周期性外乱の位相を検出する。周期性外乱判定部520のホールドブロック502は、リミッタ621の動作信号をNOT素子514を介してリセット信号として入力し、リミッタ621動作中は極座標変換部501の出力値を保持することにより、リミッタ621動作開始直後の周期性外乱の位相極座標変換部501の出力を出力し続ける。加算器503において、ホールドブロック502の出力信号にπを加算し、加算器503の出力と極座標変換部501から出力された現在の周期性外乱検出値Ihd,Ihqの複素平面上の位相との差を加算器504により取る。ABSブロック505は、加算器504の出力の絶対値を取り、比較器506によりABSブロック505の出力がθr未満かどうかを判定する。以上示したように、周期性外乱位相判定部520は、リミッタ621が動作を開始してから現在までにおいて周期性外乱検出値Ihd,Ihqが複素平面上において原点を中心に半周したかどうかを検出する。また、Z1演算器507により、1周期前の周期性外乱検出値Ihd,Ihqの位相を記憶し、減算器508において、現在の周期性外乱検出値Ihd,Ihqの位相からZ1演算器507の出力を減算する。この減算器508の出力は、原点を中心とした周期性外乱検出値Ihd,Ihqの回転速度を示し、この減算器508の出力は、LPF509によりフィルタ処理が行われ、比較器510により零を上回るか否かが判定される。以上までにより、原点を中心とした周期性外乱の検出値Ihd,Ihqの複素平面上における回転方向が、原点を基準に反時計回りか時計回りかを判定する。前記比較器510の出力は、スイッチ511に入力され、スイッチ511は周期性外乱検出値Ihd,Ihqが反時計回りなら2π/3、時計回りならば-2π/3を出力する。次に、スイッチ511の出力はスイッチ512に入力され、スイッチ512は比較器506の出力信号により切り換えられる。すなわち、スイッチ512はリミッタ621が動作を開始してから周期性外乱検出値Ihd,Ihqの移動が半周に達していればスイッチ511からの入力をそのまま出力し、半周に達していなければ零を出力する。スイッチ512の出力は加算器513によりスイッチ311リミッタ対策回路300の出力と加算される。本実施形態4は、実施形態2,3に係数位相変更部500を追加し、以上の問題点図17を解決した方法である。問題となる動作の特徴として、周期性外乱検出値Ihd,Ihqがリミッタ621の上限値に沿って円を描き続けてしまうことが挙げられる。そのため、この動作を検出して係数Qa,Qbの位相を大きく変更する機能を付け加えた。まず、リミッタ621が停止しているときは、ホールドブロック502は入力と同じ値を出力する。そのため、減算部504の出力はπとなる。θrは零に近い値に設定するため、減算器504の出力はθrを上回りスイッチ512は零を出力する。よって、係数位相変更部500は動作を停止した状態となる。一方、リミッタ621が動作すると、ホールドブロック502は、その直後の周期性外乱検出値Ihd,Ihqの位相を保持する。周期性外乱検出値Ihd,Ihqがリミッタ621の上限値に沿って動き始め、リミッタ621動作開始直後との位相がπ、つまり原点に対して半周以上するとスイッチ512は上側に切り替わる。また、周期性外乱検出値Ihd,Ihqの位相は微分し、LPF509によりLPF処理を行うことで、角速度に相当した信号に変換する。これが、正つまり回転方向が反時計回りであれば2π/3を出力し、負つまり回転方向が時計周りであれば-2π/3を出力する。周期性外乱検出値Ihd,Ihqの回転方向は位相誤差の符号によって決まるため、回転方向を見て適切な向きに係数Qa,Qbの位相を補正する。実施形態4により周期性外乱が抑制される様子を図19に示す。この図19では、周期性外乱検出値Ihd,Ihqが装置定格容量よりも小さく、初期位相誤差が3π/4であることを想定している。周期性外乱検出値Ihd,Ihqは初期値から増加する方向に動き、何らかの理由で係数Qa,Qbの補正機能が動作せず、点Aに移動し、リミッタ621が動作する。その後、リミッタ621の上限値に沿って反時計回りに動き始める。しかし、点Bの地点で周期性外乱位相判定部520により原点を基準に半周したことが検出されるため、係数Qa,Qbの位相は2π/3減算される。その結果、係数Qa,Qbの位相誤差はπ/12に減少するため、周期性外乱検出値Ihd,Ihqは原点に向かって移動し、零に抑制される。ここで、係数Qa,Qbの補正量を±2π/3とした理由を説明する。本実施形態4の係数位相変更部500により、係数Qa,Qbの位相は変更なし,2π/3の補正が加わる,-2π/3の補正を加えるの3通りをとることができる。これにより、初期位相誤差がどんな大きさであっても、係数Qa,Qbの位相誤差をπ/3以内に抑えることができる。この位相誤差であれば、周期性外乱抑制制御装置単独で周期性外乱検出値Ihd,Ihqを抑制することができる。本実施形態4で追加した初期位相変更部500は、実施形態2や実施形態3のリミッタ対策回路300や初期位相誤差判定部400と同時に動作させることを想定している。これは、初期位相誤差が大きすぎると、周期性外乱検出値Ihd,Ihqが装置定格容量よりも小さい場合でも周期性外乱検出値Ihd,Ihqが特定の点に収束することがあり、この時は係数Qa,Qbの位相を適当に変化させて図17の状態にする必要がある。これは実施形態2や実施形態3により実現できる。周期性外乱検出値Ihd,Ihqが原点に対して半周以上回る条件は、図17に示すように周期性外乱検出値Ihd,Ihqが装置定格容量よりも小さい場合に限られる。逆に、周期性外乱検出値Ihd,Ihqが装置定格容量よりも大きい場合は、図10に示すように、周期性外乱検出値Ihd,Ihqが変化する位相は原点から見て半周未満に限られる。また、周期性外乱検出値Ihd,Ihqが装置定格容量よりも大きい場合は実施形態2や実施形態3が正常に動作する。以上の特徴により、実施形態2や実施形態3が有効な条件では係数位相変更部500は動作しない。また、本実施形態4で追加した係数位相変更部500単独では、不十分な点は実施形態2や実施形態3により補うことができる。よって、これらの機能は互いに競合を起こさない。図20は、本実施形態4の処理ステップを示すフローチャートである、これは、図11,図14に示すフローチャートの終わりS26に続けて処理されることを想定している。S60:極座標変換部501により、周期性外乱検出値Ihd,Ihqを検出する。S61:Z1演算器507,加算器508により、周期性外乱検出値Ihd,Ihqの位相差分を検出する。S62:LPF509により、前記位相差分をLPF処理し、周期性外乱検出値Ihd,Ihqの回転方向を検出する。S63:リミッタ621により、周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnがリミッタ621の上限値に達しているか否かを判定し、達している場合はS64へ、達していない場合はS65へ移行する。S64:ホールドブロック502は、NOT素子514を介して入力されるリセット信号が0レベルであるため、極座標変換部501から入力される信号を保持して出力する。S65:ホールドブロック502は、NOT素子514を介して入力されるリセット信号が1レベルであるため、極座標変換部501から入力される信号を更新して出力する。S66:比較器506において、ホールドブロック502の位相と現在の周期性外乱検出値Ihd,Ihqの位相の差がπ±θr以内か否かを判定し、π±θr以内の場合はS67へ移行し、π±θr以内でない場合はS68へ移行する。S67:S512により位相補正量を0に設定し、加算器513によりリミット対策回路300の位相補正量に加算する。S68:比較器510により、位相の回転方向S62の回転方向が0か否かを判定し、回転方向が0よりも大きい場合はS69へ移行し、回転方向が0以下の場合はS70へ移行する。S69:スイッチ511により位相補正量を2π/3設定し、加算器513によりリミッタ対策回路300の位相補正量に加算する。S70;スイッチ511により位相補正量を-2π/3設定し、加算器513によりリミッタ対策回路300の位相補正量に加算する。すなわち、リミッタ621が動作したら、その時の周期性外乱検出値Ihd,Ihqを記憶し、周期性外乱検出値Ihd,Ihqが原点に対して半周したら、周期性外乱検出値Ihd,Ihqの回転方向に応じた符号で係数Qa,Qbの位相を補正する。次に、周期性外乱検出値Ihd,Ihqが装置定格容量よりも小さい時、初期位相誤差によっては周期性外乱検出値Ihd,Ihqが特定の点に収束しないことがあるを証明する。前記5式は、L<rにおいても成立する。前記5式を微分すると、下記6式となり、α=cos1L/rで零となる。L>rではこれを満たすαは存在しないが、L<rでは存在し、この時前記5式は下記7式となり極小となる。よって、0≦θ<cos1L/rπ/2となる収束点αは存在しない。以上示したように、本実施形態4によれば、実施形態2,3の効果に加え、以下の効果が得られる。周期性外乱検出値Ihd,Ihqがリミッタ621の上限値よりも小さく、係数Qa,Qbの位相誤差がある程度大きい場合、周期性外乱検出値Ihd,Ihqが特定の収束点を持たず、延々と変化し続ける現象に陥る。実施形態2,3では対処不可能であったが、実施形態4では周期性外乱検出値Ihd,Ihqを抑制することができる。周期性外乱検出値Ihd,Ihqの脈動や過大なノイズの重畳などにより、係数Qa,Qbの補正が動作しない、または、誤動作して正帰還に陥り周期性外乱抑制指令値Idn,Iqnがリミッタ621の上限値まで増加した場合でも、確実に係数Qa,Qbの位相を補正して正帰還を抜け出し、周期性外乱検出値Ihd,Ihqを抑制する方法を提供できる。また、実施形態2,3とは競合しないため、実施形態2,3の効果は、そのまま得られる。以上、本発明において、記載された具体例に対してのみ詳細に説明したが、本発明の技術思想の範囲で多彩な変形および修正が可能であることは、当業者にとって明白なことであり、このような変形および修正が特許請求の範囲に属することは当然のことである。以上の実施形態1~4は、三相用アクティブフィルタ装置に限らず、種々の学習機能付き周期性外乱抑制制御装置に適用できる。また、以上の周期性外乱抑制制御装置を複数並列にすることで複数の周波数に渡る周期性外乱の抑制が可能である。また、実施形態2,3では、位相補正量の初期値をπ/6、周期性外乱を検出する間隔を1[sec]としたが、この数値は一例であり、異なる値を設定してもよい。"