後退時の車両の側方に位置する物体の有無と当該物体の後方端の前記車両の後端からの相対位置を検出する物体検出手段と、前記物体が前記車両の左右いずれかの側に検出されるか否かを判定する判定手段と、前記車両の後側方において左右のいずれか又は双方から接近する接近車両を検出する接近車両検出手段と、前記接近車両が検出された場合に警報を行う警報手段とを含み、前記判定手段が肯定と判定する場合に、前記警報手段は前記左右いずれかの側の前記警報を前記相対位置に応じて制限することを特徴とする接近警報装置。後退時の車両の側方に位置する物体の有無と当該物体の前記車両の後端からの突出量を検出する物体検出手段と、前記物体が前記車両の左右いずれかの側に検出され前記突出量が所定値以上であるか否かを判定する判定手段と、前記車両の後側方において左右のいずれか又は双方から接近する接近車両を検出する接近車両検出手段と、前記接近車両が検出された場合に警報を行う警報手段とを含み、前記判定手段が肯定と判定する場合に、前記警報手段は前記左右いずれかの側の前記警報を停止することを特徴とする接近警報装置。前記物体検出手段は、ミリ波レーダの照射角度範囲における角度分解能により定まる角度レンジ毎の反射信号に基づいて前記突出量を検出することを特徴とする請求項2に記載の接近警報装置。前記物体は前記車両に隣接して位置する隣接車両であることを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の接近警報装置。後退時の車両の側方に位置する物体の有無と当該物体の前記車両の後端からの突出量を検出する物体検出ステップと、前記物体が前記車両の左右いずれかの側に検出され前記突出量が所定値以上であるか否かを判定する判定ステップと、前記車両の後側方において左右のいずれか又は双方から接近する接近車両を検出する接近車両検出ステップと、前記接近車両が検出された場合に警報を行う警報ステップとを含み、前記判定ステップにおいて肯定と判定される場合に、前記警報ステップにおいて前記左右いずれかの側の警報を制限することを特徴とする接近警報方法。請求項5に記載の接近警報方法を実行するプログラム。請求項6に記載のプログラムを格納した媒体。ところが、駐車場の駐車スペースが車幅方向に櫛歯状に並列される形態にて、駐車された車両の隣に隣接車両が駐車しており、この隣接車両が駐車された車両に対して、後端が突出している場合には、隣接車両の後端部が電波回折の原因となる。例えば右側から接近してくる車両から反射されるミリ波レーダの照射光に対する反射波が隣接車両の後端部を介して電波回折すると、駐車された車両の左側のミリ波レーダがこの反射波を受信して、上述したシステムを構成するECUElectronicControlUnitは左から車両が接近してくると誤判定されるおそれがある。このことは左側から車両が接近してきて、駐車された車両の右側に隣接車両が位置して後端部が突出している場合においても同様である。また、隣接車両以外にも駐車場の設備や壁面等が駐車車両の後側方に位置する場合にも同様の不都合が生じ得る。すなわち上述したような従来技術においては、駐車場において車両の後側方に車両の後端よりも突出する上述した隣接車両や駐車場の設備、壁等を含む他物体が存在する場合に、接近車両をより正確に検出し報知することが困難であるという問題があった。本発明は、上記問題に鑑み、より正確に接近車両を検出し報知することを可能とする接近警報装置、接近警報方法、プログラム及び媒体を提供することを目的とする。上記の問題を解決するため、本発明による接近警報装置は、後退時の車両の側方に位置する物体の有無と当該物体の後方端の前記車両の後端からの相対位置を検出する物体検出手段と、前記物体が前記車両の左右いずれかの側に検出されるか否かを判定する判定手段と、前記車両の後側方において左右のいずれか又は双方から接近する接近車両を検出する接近車両検出手段と、前記接近車両が検出された場合に警報を行う警報手段とを含み、前記判定手段が肯定と判定する場合に、前記警報手段は前記左右いずれかの側の前記警報を前記相対位置に応じて制限することを特徴とする。上記の課題を解決するため、本発明による接近警報装置は、後退時の車両の側方に位置する物体の有無と当該物体の前記車両の後端からの突出量を検出する物体検出手段と、前記物体が前記車両の左右いずれかの側に検出され前記突出量が所定値以上であるか否かを判定する判定手段と、前記車両の後側方において左右のいずれか又は双方から接近する接近車両を検出する接近車両検出手段と、前記接近車両が検出された場合に警報を行う警報手段とを含み、前記判定手段が肯定と判定する場合に、前記警報手段は前記左右いずれかの側の前記警報を停止することを特徴とする。上記の課題を解決するため、本発明による接近警報方法は、後退時の車両の側方に位置する物体の有無と当該物体の前記車両の後端からの突出量を検出する物体検出ステップと、前記物体が前記車両の左右いずれかの側に検出され前記突出量が所定値以上であるか否かを判定する判定ステップと、前記車両の後側方において左右のいずれか又は双方から接近する接近車両を検出する接近車両検出ステップと、前記接近車両が検出された場合に警報を行う警報ステップとを含み、前記判定ステップにおいて肯定と判定される場合に、前記警報ステップにおいて前記左右いずれかの側の警報を制限することを特徴とする。また、本発明によるプログラムは、上記接近警報方法を実行するプログラムであり、本発明による媒体は上記プログラムを格納した媒体である。本発明によれば、駐車場において車両に隣接する隣接車両や設備等が存在する条件においても、より正確に接近車両を検出し報知することができる。以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら説明する。図1に示すように、本実施例の接近警報装置1は、ミリ波レーダ2左と、ミリ波レーダ3右と、接近警報ECU4と、インジケータ5左と、インジケータ6右と、ブザー7を含んで構成される。ミリ波レーダ2は、図2に示すように、車両の後端のリアバンパー内の左端部に設けられて、車両の左後側方に位置する図3に示すような隣接車両C2物体と、左から接近する接近車両C3を含む略扇形状の照射角度範囲A2に送信波を照射し、反射された反射波を検出することにより、これらの検出対象物を含むスキャン画像を認識して認識結果を接近警報ECU4に出力するものである。ここで、照射角度範囲A2は扇形の周方向に分割された角度分解能を有している。ミリ波レーダ3は、図2に示すように、車両の後端のリアバンパー内の右端部に設けられて、車両の右後側方に位置して右から接近する接近車両C4を含む略扇形状の照射角度範囲A3に送信波を照射し、反射された反射波を検出することにより、これらの検出対象物を含むスキャン画像を認識して認識結果を接近警報ECU4に出力するものである。照射角度範囲A3もA2と同様に扇形の周方向に分割された角度分解能を有している。接近警報ECU4は、例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが所定の処理を行うものであり、以下に述べる処理を行う物体検出手段4aと、判定手段4bと、接近車両検出手段4cと、警報手段4dとを構成するものである。物体検出手段4aは、図4に示すような状況で、後退時の車両C1の側方に位置する隣接車両C2物体の有無と隣接車両C2の車両C1の後端からの突出量Dを検出する。ここで図4において隣接車両C2は車両C1の左側に位置しているので、ミリ波レーダ2の照射角度範囲A2の分解能に基づく、突出量Dの検出態様を以下に説明する。照射角度範囲A2の分解能が図5に示すように周方向に分布しており、破線で示す境界線の内、車両C1の後端から車幅方向に伸びる線に対して、例えば、前側に四個の検出単位が存在し、後側に五個の検出単位が存在するものとする。なお、ここでの数字は図示の便宜上の数字であり、実際の数字はこれよりも大きい数字となる。すなわち、図5に示すように前側の四個の検出単位にて隣接車両C2が検出される場合には、突出量D=0と検出される。また、図6に示すように前側の四個の検出単位に加えて後側の四個の検出単位にて隣接車両C2が検出される場合には、突出量Dは後側の検出単位の個数に比例する突出量D=D1と検出される。これらの検出態様は照射角度範囲A3においても同様である。なお、図6に示す隣接車両2の突出量D=D1については、図5から図6に示す形態へと隣接車両C2の運転者による後退により遷移する場合と、駐車状態から図6の状態である場合も含むものである。判定手段4bは、隣接車両C2が車両C1の左右いずれかの側に検出され突出量Dが所定値Dth以上であるか否かを判定する。ここで、所定値Dthとは突出量Dがこの値以上である場合に、図7に示すように、送信波が隣接車両C2の右側の後側面による回折により接近車両C4に到達して接近車両C4により反射された反射波が同じく後側面により回折されて物体検出手段4aがミリ波レーダ2からの認識結果に基づいて接近車両C4を左側から接近してきたと判定することが発生する閾値である。この現象はミラー効果又はゴーストと呼称される。同様に、隣接車両C2が車両C1の右側に位置する場合には、隣接車両のC2の左側の後側面のミラー効果により、接近車両C3が右側から接近してきたと判定されることが発生する。接近車両検出手段4cは車両C1のミリ波レーダ2、3の認識結果に基づいて後側方において左右のいずれか又は双方から接近する接近車両C3、C4を検出する。警報手段4dは、接近車両C3、C4が検出された場合にインジケータ5、6及びブザー7に警報指令を出力して警報を行う。判定手段4bが肯定と判定する場合、つまり、隣接車両C2が車両C1の左右いずれかの側に検出され突出量Dが所定値Dth以上である場合には、警報手段4dは左右いずれかの側の警報を停止する。突出量Dは換言すると隣接車両C2の後方端の車両C1の後端に対する相対位置であり、本実施例の警報手段4dはこの相対位置に応じて警報を制限している。インジケータ5左は図2に示すように、車両C1室内の前方のいずれかの箇所、例えば図示しないインストルメントパネルに設置され、警報手段4dの警報指令に基づいて、図示しない左から右に指向する矢印型のランプを点灯させて、接近車両C3の左からの接近を視覚的に運転者に報知し、警報するものである。インジケータ6右は図2に示すように、インジケータ5と同じインストルメントパネルに設置され、警報手段4dの警報指令に基づいて、図示しない右から左に指向する矢印形のランプを点灯させて、接近車両C4の右からの接近を運転者に視覚的に報知し、警報するものである。ブザー7は、図2に示すように、インジケータ5、6が設置されるインストルメントパネルに設置され、警報手段4dの警報指定に基づいて、接近車両C3又はC4又は双方の接近を聴覚的に報知し、警報するものである。以下、本実施例の接近警報装置1の制御内容を、フローチャート及び具体的場面を用いて詳細に説明する。図7に示すステップS1において、物体検出手段4aは、ミリ波レーダ2、3の認識結果に基づいて、隣接車両C2の有無を検出し、ステップS2において、隣接車両C2が存在する場合の車両C1の後端からの突出量Dを検出する。ステップS3において、接近車両検出手段4cは、接近車両C3、C4の有無を検出する。ステップS4において、判定手段4bは、隣接車両C2が検出されたか否かを判定し、肯定であればステップS5にすすみ、否定であればステップS1の手前に戻る。ステップS5において、判定手段4bは接近車両C2、C3が検出されたか否かを判定し、肯定であればステップS6にすすみ、否定であればENDにすすむ。ステップS6において、判定手段4bは突出量Dが所定値Dth以上であるか否かを判定し、肯定であればステップS7にすすみ、否定であればステップS10にすすむ。ステップS7において、判定手段4bは、隣接車両C2の検出が左側であるか否かを判定し、肯定であれば、ステップS8にすすみ、否定であればステップS9にすすむ。ステップS8において、警報手段4dはインジケータ5、ブザー7による左側の警報を停止し、ステップS9において、警報手段4dは、インジケータ6、ブザー7による右側の警報を停止する。ステップS10においては、警報手段4dは通常の警報を行う。以上述べた図8に示したフローチャートにより本発明の接近警報方法が実行される。本発明の媒体は接近警報ECU4内に格納され、この媒体内には本発明のプログラムが格納されている。以上述べた制御内容により実現される本実施例の接近警報装置1によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、隣接車両C2の車両C1に対する後方への突出量D1が所定値Dth以上となり、上述したミラー効果によるゴーストが発生する場合には警報を停止して、実際の接近車両C3、C4とは反対側に位置するゴーストに対して警報を発してしまうことを防止することができる。すなわち、ゴーストによる誤警報を回避することができる。また、突出量D1が所定値Dth以上となる場合は、そもそも、図3において、隣接車両C2が存在する左側のミリ波レーダ2は存在する側から接近する接近車両C3については、隣接車両C2が送信波の遮蔽物となるため、検出することが困難であることから、上述したミラー効果によるゴーストに起因する警報を禁止しても、警報の停止に伴う不都合を招くことはない。このことは、図3の図示とは左右逆の場合であって、隣接車両C2が車両C1の右側に位置している場合の右側のミリ波レーダ3においても同様であり、警報の停止に伴う不都合は生じない。さらに、隣接車両C2が車両C1の左側に位置して突出量Dが所定値Dth以上である場合に、実際の接近車両C4についてはミリ波レーダ3により検出でき、隣接車両C2が車両C1の右側に位置して突出量Dが所定値Dth以上である場合にも、実際の接近車両C3についてはミリ波レーダ2により検出できるため、この意味でも不都合は生じない。以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。例えば、ミリ波レーダ2、3は上述した実施例においてはリアバンパーに設けているが、サイドミラーやフェンダボディに設けてもよい。この場合、照射可能範囲A2、A3は適宜修正される。また、上述した実施例においては、物体検出手段4aにより検出する物体が隣接車両C2である場合を示したが、例えば、駐車料金精算機等の設備や、壁面、地下駐車場における柱等の車両の後側方に位置する物体についても、隣接車両C2と同様に検出し、車両C1の後端からの突出量D又は相対位置を検出して、適宜警報の停止又は制限を行うことができる。なお、所定値Dthは実験又はシミュレーションにより適宜設定することが可能であってより小さい値に設定することも可能である。つまり、隣接車両C2を含む物体が車両C1の後端よりも少しでも後方に突出する場合には警報を停止させることを適宜選択することができる。さらに、上述した実施例においては、物体検出手段4aと接近車両検出手段4cを同一の接近警報ECU4の機能ブロックにて実現しているが、例えば、BGMBackGroundMonitor等の後側方を監視するカメラを有するシステムを搭載している車両においては、物体検出手段4aの機能をBGM側に具備させることとしてもよい。また、車両C1と隣接車両C2がともに高精度のGPS機能を具備して車車間通信が可能である場合には、それらの情報を用いる形態としてもよい。