鎖交磁束を推定することにより同期モータのロータ位置を確定することによって前記同期モータを制御する方法であって、前記モータのステータ巻線の電圧を伝達関数に適用するステップであって、前記伝達関数が、S領域積分演算および誤差補正変数を含む、ステップと、前記伝達関数で導入された前記誤差補正変数を補償するように、前記伝達関数の出力を処理するステップと、推定鎖交磁束を生成するステップと、前記推定鎖交磁束に基づいて前記ロータ位置の角度を計算するステップと、前記モータの位置または速度を制御するために前記計算されたロータ位置をコントローラに入力するステップと、を含む方法。前記伝達関数がローパスフィルタを表す、請求項1に記載の方法。α軸電流およびβ軸電流を確定し、前記α軸電流および前記β軸電流を電流予測モデルに適用することにより、次の時間間隔でステータ電流値を予測するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。前記予測されたステータ電流値にステータ抵抗値を乗じるステップと、前記ステータ巻線における推定低下電圧を生成するステップとをさらに含む、請求項3に記載の方法。前記ステータ巻線の電圧が、前記ステータ巻線のα軸電圧およびβ軸電圧から前記推定低下電圧を減じることによって得られる、請求項4に記載の方法。前記誤差補正変数が、必要な収束時間内に複数の速度範囲で最小限の誤差を達成するように選択される、請求項1に記載の方法。前記伝達関数で導入された前記誤差補正変数を補償するように、前記伝達関数の出力を処理する前記ステップが、前記誤差補正変数によって導入される誤差を低減するかまたは除去するように補償して、前記モータのロータによって発生する鎖交磁束を得ることを含む、請求項1に記載の方法。推定鎖交磁束を生成する前記ステップが、ステータ相互インダクタンス値に予測されたステータ電流を乗じ、前記予測鎖交磁束から前記乗算されたステータ相互インダクタンスを減じることにより、推定ロータ鎖交磁束を生成することを含む、請求項1に記載の方法。α軸およびβ軸両方からの前記推定鎖交磁束に基づいてロータ位相角を推定するステップと、前記推定されたロータ位相角の時間領域微分としてロータ周波数を生成するステップと、をさらに含む、請求項8に記載の方法。前記伝達関数が、1/saとして表わされ、式中、sが前記S領域積分演算を表し、a=前記誤差補正変数である、請求項1に記載の方法。前記伝達関数の出力を処理する前記ステップが、前記誤差補正変数による前記誤差を補償する、前記推定鎖交磁束のアルファ成分およびベータ成分を含む補償アルゴリズムを用いるステップをさらに含み、振幅補償アルゴリズムが、12ωrによって表され、式中、aが前記誤差補正変数であり、ωrがロータ速度である、請求項1に記載の方法。鎖交磁束複素変数が実成分および虚成分を含み、前記鎖交磁束複素変数が、前記誤差補正変数による位相誤差を補償するように採用され、前記鎖交磁束複素変数が、によって表される、請求項11に記載の方法。振幅補償および位相補償を結合するステップをさらに含み、振幅補償および前記位相補償の前記組合せが、以下の式によって確定され、式中、f’αおよびf’βが、補償後の前記鎖交磁束の前記アルファ成分および前記ベータ成分であり、fαおよびfβが、補償前の前記鎖交磁束の前記アルファ成分および前記ベータ成分であり、ωrが前記ロータ速度である、請求項12に記載の方法。N番目のサンプリング間隔においてステータ電流値および前記ステータ巻線電圧を確定するステップと、N1番目のサンプリング間隔において、前記N番目のサンプリング間隔における前記確定されたステータ電流値および前記ステータ巻線電圧に基づいて前記ステータ電流値を予測するステップと、前記N1番目のサンプリング間隔において、前記推定鎖交磁束における前記誤差を低減するように前記予測されたステータ電流値を適用するステップと、をさらに含む、請求項1に記載の方法。前記モータのロータの速度の関数として前記誤差補正変数の値を変化させるステップと、所定の初期モータ始動間隔にわたってより高速な収束を得るように構成された前記誤差補正変数の第1の値を適用するステップと、前記所定の初期モータ始動間隔の後に前記誤差補正変数の第2の値を適用するステップであって、前記第2の値が前記磁束推定における誤差を低減するように構成されている、ステップと、をさらに含む、請求項1に記載の方法。閉冷媒ループに接続された、圧縮機、凝縮器および蒸発器と、前記圧縮機に動力を供給するように前記圧縮機に接続された同期モータと、前記モータに接続され、固定入力AC電圧および固定入力周波数の入力AC電力を受け取り、可変電圧および可変周波数の出力電力を前記モータに提供するように構成され、前記入力AC電圧を提供するAC電源に接続可能なコンバータであって、前記入力AC電圧をDC電圧に変換するように構成されたコンバータと、前記コンバータに接続され、前記コンバータ段からの前記DC電圧を濾波し蓄積するように構成されたDCリンクと、前記DCリンクに接続されたインバータと、を備えた可変速ドライブと、推定鎖交磁束からのロータ角度に基づいて前記同期モータのロータ速度を制御するように構成されたコントローラと、を具備するチラーシステム。前記コントローラが、前記モータのステータ巻線の電圧を伝達関数に適用し、前記伝達関数がS領域積分演算および誤差補正変数を含み、前記伝達関数に導入された前記誤差補正変数を補償するように、前記伝達関数の出力を処理し、推定鎖交磁束を生成し、前記推定鎖交磁束に基づいて前記ロータ位置の角度を計算し、前記計算したロータ位置を前記コントローラに入力するように構成されている、請求項16に記載のシステム。前記伝達関数が、1/saとして表わされ、式中、sが前記S領域積分演算を表し、a=前記誤差補正変数である、請求項17に記載のシステム。補償アルゴリズムをさらに具備し、前記補償アルゴリズムが、前記誤差補正変数による誤差を補償するように、前記推定鎖交磁束のアルファ成分およびベータ成分を含み、振幅補償アルゴリズムが、12/ωrによって表され、式中、aが前記誤差補正変数であり、ωrがロータ速度である、請求項17に記載のシステム。鎖交磁束複素変数が実成分および虚成分を含み、前記鎖交磁束複素変数が、前記誤差補正変数による位相誤差を補償するように採用され、位相角補正に使用される前記複素変数が、によって表される、請求項19に記載のシステム。振幅補償および位相補償が結合され、前記振幅補償および前記位相補償の前記組合せが、以下の式によって確定され、式中、f’αおよびf’βが、補償後の前記鎖交磁束の前記アルファ成分および前記ベータ成分であり、fαおよびfβが、補償前の前記鎖交磁束の前記アルファ成分および前記ベータ成分であり、ωrが前記ロータ速度である、請求項17に記載の方法。0007高速用途および超高速用途の場合、特別な速度センサおよび位置センサが必要であり、特別な速度センサおよび位置センサの可用性およびコストが問題であり得る。たとえば鎖交磁束からロータ位置情報を得ることにより、測定された電気的変数から位置を推定することによって、速度センサまたは位置センサを取り除くようにさまざまな種類のセンサレス方式が提案されてきた。PMSMのセンサレス制御においてロータ位置推定のために、正確な磁束推定が必要である。磁束推定の既存の方法は、基本周波数に対するスイッチング周波数の比が高く、かつサンプリング周波数対基本周波数比が高い場合には適している可能性がある。しかしながら、通常、高速または超高速PMSMドライブの場合である、低いサンプリング周波数対基本周波数比および低いスイッチング周波数対基本周波数比で動作している場合、鎖交磁束を正確に推定することがより困難となる。したがって、従来の方法は適用できない。0008開示するシステムおよび/または方法の意図された利点は、これらの必要のうちの1つまたは複数を満足させるかまたは他の有利な特徴を提供する。他の特徴および利点は、本明細書から明らかとなろう。開示する教示は、上述した必要のうちの1つまたは複数を達成するか否かに関らず、特許請求の範囲の範囲内にある実施形態にまで拡張する。0009第1の実施形態では、鎖交磁束を推定することに基づいて同期モータのロータ位置を確定することにより、同期モータを制御する方法が開示される。本方法は、モータのステータ巻線の電圧および電流を伝達関数に適用するステップを含む。伝達関数は、S領域積分演算および誤差補正変数を含む。本方法は、伝達関数で導入された誤差補正変数を補償するように、伝達関数の出力を処理するステップと、推定鎖交磁束を生成するステップと、推定鎖交磁束に基づいてロータ位置の角度を計算するステップと、モータの位置または速度を制御するために計算されたロータ位置をコントローラに入力するステップとをさらに含む。0010第2の実施形態では、チラーシステムは、閉冷媒ループに接続された、圧縮機、凝縮器および蒸発器を含む。同期モータが、圧縮機に動力を供給するように圧縮機に接続される。可変速ドライブが、モータに接続される。可変速ドライブは、固定入力AC電圧および固定入力周波数の入力AC電力を受け取り、可変電圧および可変周波数の出力電力をモータに提供するように構成される。可変速ドライブは、入力AC電圧を提供するAC電源に接続可能なコンバータを含む。コンバータは、入力AC電圧をDC電圧に変換するように構成される。可変速ドライブは、コンバータに接続されたDCリンクと、DCリンクに接続されたインバータをさらに含む。DCリンクは、コンバータ段からのDC電圧を濾波し蓄積するように構成される。コントローラが、推定鎖交磁束に基づいて同期モータのロータ速度を制御するように構成される。0011本明細書に記載する実施形態の少なくとも1つの利点は、速度センサ/位置センサを必要とすることなく高速表面取付PMSMを制御する方法である。0019図1は、典型的な商用設定用の建物12における暖房、換気および空調HVACシステム10用の例示的な環境を示す。システム10は、建物12を冷房するために使用することができる冷却液を供給することができる蒸気圧縮システム14を含むことができる。システム10は、建物12を暖房するために利用することができる加熱液を供給するボイラ16と、建物12内で空気を循環させる空気分配システムとを含むことができる。空気分配システムはまた、戻りダクト18、空気供給ダクト20および空気ハンドラ22を含むことができる。空気ハンドラ22は、導管24によってボイラ16および蒸気圧縮システム14に接続される熱交換器を含むことができる。空気ハンドラ22における熱交換器は、システム10の動作モードに応じて、ボイラ16から加熱液を受け取るか、または蒸気圧縮システム14から冷却液を受け取ることができる。システム10は、建物12の各階に別個の空気ハンドラがあるように示されているが、それらの構成要素を、2つまたはそれ以上の階の間で共有してもよいことが理解される。0020図2および図3は、HVACシステム10で使用することができる例示的な蒸気圧縮システム14を示す。蒸気圧縮システム14は、圧縮機32で開始して、凝縮器34、膨張弁複数可または膨張装置複数可36および蒸発器または液体冷却機38を含む回路を通して、冷媒を循環させることができる。蒸気圧縮システム14はまた、アナログデジタルA/D変換器42、マイクロプロセッサ44、不揮発性メモリ46およびインタフェースボード48を含むことができる制御パネル40を有することも可能である。蒸気圧縮システム14において冷媒として使用することができる流体のいくつかの例には、ハイドロフルオロカーボンHFC系冷媒、たとえばR-410A、R-407、R-134a、ハイドロフルオロオレフィンHFO、アンモニアNH3、R-717、二酸化炭素CO2、R-744もしくは炭化水素系冷媒のような自然冷媒、水蒸気または他の何らかの適当なタイプの冷媒である。0021圧縮機32で使用されるモータ50に対し、可変速ドライブVSD52によって動力を供給することができ、または交流AC電源もしくは直流DC電源から直接電力を供給することができる。モータ50は、VSDによって動力を供給するかまたはAC電源もしくはDC電源から直接電力を供給することができるいかなるタイプのPMSMをも含むことができる。0022図4は、VSDの例示的な実施形態を示す。VSD52は、AC電源から特定の固定ライン電圧および固定ライン周波数を有するAC電力を受け取り、AC電力を、所望の電圧および所望の周波数でモータ50に提供し、所望の電圧および周波数は共に、特定の要件を満足させるように変更することが可能である。VSD52は、3つの構成要素、すなわち整流器/コンバータ222、DCリンク224およびインバータ226を有することができる。整流器/コンバータ222は、AC電源からの固定周波数、固定振幅AC電圧をDC電圧に変換する。DCリンク224は、コンバータ222からDC電流を濾波し、コンデンサおよび/またはインダクタ等のエネルギー蓄積素子を提供する。最後に、インバータ226は、DCリンク224からのDC電圧をモータ50用の可変周波数の可変振幅AC電圧に変換する。0023例示的な実施形態では、整流器/変換器222は、VSD52への入力電圧より大きい最大RMS出力電圧をVSD52から得るように、上昇したDC電圧をDCリンク224に提供する、絶縁ゲートバイポーラトランジスタを有する3相パルス幅変調ブースト整流器であり得る。代替的に、コンバータ222は、電圧上昇機能のない受動ダイオードまたはサイリスタ整流器であってもよい。0024VSD52は、可変振幅出力電圧および可変周波数をモータ50に提供することにより、特定の負荷状態に応じてモータ50の有効な動作を可能にすることができる。制御パネル40は、VSD52に制御信号を提供することにより、VSD52およびモータ50を、制御パネル40によって受け取られる特定のセンサ読取値に対して適切な動作設定で動作させることができる。たとえば、制御パネル40は、蒸気圧縮システム14における状態の変化に応じてVSD52によって提供される出力電圧および出力周波数を調整するように、VSD52に対する制御信号を提供することができ、すなわち、制御パネル40は、圧縮機32に対する負荷状態の増大または低減に応じて、VSD52によって提供される出力電圧および出力周波数を増大または低減させるように命令を提供することができる。後により詳細に説明するように、モータ50の推定されたロータ位相角θrおよびロータ周波数ωrを、モータ50の位置および回転周波数のフィードバック制御のために制御パネルに入力することができる。0025圧縮機32は、冷媒蒸気を圧縮して、吐出通路を介して凝縮器34に蒸気を送る。1つの例示的な実施形態では、圧縮機32は、1つまたは複数の圧縮段を有する遠心圧縮機であり得る。圧縮機32によって凝縮器34に送られる冷媒蒸気は、熱を流体、たとえば水または空気に変換する。冷媒蒸気は、凝縮器34において、流体との熱交換の結果として凝縮して冷媒液になる。凝縮器34からの液体冷媒は、膨張装置36を介して蒸発器38まで流れる。ホットガスバイパス弁HGBV134が、圧縮機吐出から圧縮機吸込まで延在する別個のラインで接続され得る。図3に示す例示的な実施形態では、凝縮器34は水冷式であり、冷却塔56に接続された管束54を含む。0026蒸発器38に送られた液体冷媒は、凝縮器34に使用される流体と同じタイプであってもなくてもよい別の流体から熱を吸収し、相変化を経て冷媒蒸気となる。図3に示す例示的な実施形態では、蒸発器38は、冷却負荷62に接続された供給ライン60Sおよび戻りライン60Rを有する管束60を含む。プロセス流体、たとえば水、エチレングリコール、塩化カルシウムブライン、塩化ナトリウムブラインまたは他のいずれかの適当な液体が、戻りライン60Rを介して蒸発器38に入り、供給ライン60Sを介して蒸発器38から出る。蒸発器38は、管内のプロセス流体の温度を低下させる。蒸発器38内の管束60は、複数の管および複数の管束を含むことができる。蒸気冷媒は、蒸発器38を出て、吸込ラインによって圧縮機32に戻り、回路またはサイクルを完了する。例示的な実施形態では、蒸気圧縮システム14は、1つまたは複数の冷媒回路において可変速ドライブVSD52、モータ50、圧縮機32、凝縮器34、膨張弁36および/または蒸発器38の各々のうちの1つまたは複数を使用することができる。0027後に図7を参照して説明する制御方法は、電圧測定値および電流測定値からの不可避な直流シフトならびに誤差係数または補正変数aによる推定誤差を低減するように、永久磁石同期モータの磁束を推定する補償方法を提供する。本方法は、選択された間隔で誤差補正変数の値を調整するステップと、PMSMのロータの速度の関数として誤差補正変数の値を変化させるステップと、所定の初期モータ始動間隔にわたってより高速な収束を得るように構成された誤差補正変数の第1の値を適用するステップと、所定の初期モータ始動間隔後に誤差補正変数の第2の値を適用するステップであって、第2の値が磁束推定における誤差を低減するように構成される、ステップと、を含む。さらに、補償方法は、誤差補正変数aによる推定誤差を低減する。推定された鎖交磁束は、実成分アルファと虚成分ベータとを含む。推定された鎖交磁束のアルファ成分およびベータ成分を使用して、誤差補正変数aによる誤差を補償することができる。0028図5を参照すると、例示的なPMSM86はステータ部72を有する。ステータ部72を、従来の誘導モータのステータと実質的に同様に構成することができる。ステータ部72は、ロータ部70に隣接するステータ部72の内側半径を中心に対称的に分散している、複数の歯17によって画定されたスロット25内に配置された複数の巻線74を含む。ロータ部70は、ステータ部72と軸方向に同心円状にかつその内側に配置される。ロータ部70およびステータ部72は、空隙68によって分離される。ロータ部70は、円柱状スチールロータフレームまたはケージ31を含み、ロータケージ31の周縁には複数の永久磁石84が配置されている。永久磁石84は、空隙68内に磁場を生成する。0029永久磁石84を、ロータ部70内に、複数の極配置または構成、たとえば2極または4極たとえば図6Aおよび図6Bを参照を提供するように位置決めしまたは配置することができる。永久磁石84を、ケージ31に接着取付してもよく、永久磁石84は、PMSM86の回転中にロータ部70に遠心力が作用する時に、ケージ31上に永久磁石84を保持するように、スリーブ29により包囲される。スリーブ29を、炭素繊維管状シート材料、ステンレス鋼、または他の同様に可撓性の、高強度の磁気不透過性材料から構成してもよい。空隙68は、反対方向の矢印45の間に示す有効空隙gに対して小さい。有効空隙gは、永久磁石84およびスリーブ29の高さhを含む。0030次に図7を参照すると、PMSMの磁束推定の例示的な方法では、ローパスフィルタを用いて推定磁束が得られる。ローパスフィルタの伝達関数は、以下の式1によって表される。1式1式中、sは、ローパスフィルタのS領域積分演算を表し、a=ローパスフィルタの誤差補正変数である。0031一実施形態では、伝達関数によって表されるローパスフィルタを、ソフトウェアで実装することができる。代替的に、ローパスフィルタを、ハードウェアコンポーネント、たとえば集積回路、ASICまたはR-L-C回路で実装してもよい。式1の変数aの値を増大させることにより、推定磁束の収束がより短い時間間隔で発生する可能性があるが、推定磁束の誤差が大きくなる。変数aの値を低減することにより、収束はより低速で発生する可能性があるが、推定誤差は小さくなる。たとえば、ロータ速度が94.25rad/秒である場合、aの値が異なると角度誤差が異なる。a2sinφ09997749角度誤差1216度a4sinφ099910058角度誤差243025度a6sinφ099797971角度誤差364265度a8sinφ099641682角度誤差4851787度a10sinφ099441813角度誤差6056610度0032図7に、開ループ推定方法100を示す。加算ブロック101の入力102に、α軸電圧vaが与えられる。推定方法に対する入力は、α-β座標枠で表されるモータ相電流および電圧である。位相軸a、bおよびならびにα軸およびβ軸である、PMSMの座標枠ならびに電圧ベクトルおよび電流ベクトルは、相aに位置合せされる固定デカルト座標枠を表し、d軸およびq軸は、ロータ磁束に位置合せされる回転デカルト座標枠を表す。α軸およびβ軸に対するα-β枠表現は、クラーク変換をそれらの対応する三相表現に適用することによって得られる。0033相aステータまたは電気子電流を表すα軸電流値iaが、推定に使用される電流を予測する電流予測モデル104に提供される。ブロック106において、電流予測モデル104の出力iaにステータ抵抗rsが乗じられて、ステータ巻線に対する推定低下電圧が生成される。そして、加算ブロック102において、α軸相a電圧vaからブロック106の出力が減じられ、ブロック102の出力は、式1の伝達関数によって表される伝達関数ブロック108に与えられる。伝達関数ブロック108では、必要な収束時間内に種々の速度範囲で最小限の誤差を達成するように、フィルタ変数aが導入される。そして、ブロック110において、ブロック108においてaによって導入された誤差を低減するかまたは除去するように、ブロック108の出力が補償される。ブロック110の出力は、加算ブロック112においてブロック114の出力と結合される。ブロック114は、ステータ相互インダクタンスLmを表し、それは、ブロック114の出力を生成するように入力予測電流iaに乗算される値である。ブロック114の出力は、ブロック112において、誤差補償された空隙鎖交磁束、すなわちブロック110の出力から減算される。ブロック110、114の差は、ブロック112の出力であり、α軸における推定されたロータ鎖交磁束を表す。そして、角度計算ブロック116により、α軸およびβ軸両方からの推定されたロータ鎖交磁束を用いて、ロータ位相角θrが推定される。推定されたロータ位相角θr120はブロック118に与えられ、ブロック117の出力において、推定されたロータ位相角θr120の時間領域導微分がロータ周波数ωrとして生成される。0034PMSM86のより厳密な磁束推定および制御を、選択された間隔で変数aの値を調整することによって達成することができる。たとえば、aの値を、ロータ速度の関数として変化させてもよく、その場合、aの値は、最初、すなわちPMSM86の始動時、推定の開始時においてより高速な収束を得るようにより大きい。収束後、磁束推定における誤差を低減するように、より小さいaの値が与えられる。さらに、例示的な実施形態では、aの値を、徐々に変化させる、すなわち、aの高い初期値からaのより低い値まで低減することにより、システム安定性を向上させることができる。0035本方法の例示的な実施形態は、以下のように記述される。aを低減:ωr>1200かつωr<1500である場合a=5-ωr-1200×0.01ωr>1500である場合a=2a=誤差補正変数0036aによる推定誤差を低減する補償方法を開示する。推定鎖交磁束は、2つの成分、すなわち実成分アルファαおよび虚成分ベータβを含む。推定鎖交磁束のアルファ成分およびベータ成分を使用して、誤差補正変数aによる振幅誤差を補償することができる。振幅補償の表現は、以下の式によって与えられる。12ωr式2式中、aは誤差補正変数であり、ωrはロータ速度である。0037第2のステップは、位相角補正であり、そこでは、2つの成分、すなわち実成分アルファおよび虚成分ベータを含む鎖交磁束複素変数が使用される。この複素変数のアルファ成分およびベータ成分を用いて、誤差補正変数aによる位相誤差を補償することができる。位相角補正使用される複素変数の表現は、以下のように与えられる。式3振幅補償および位相補償が結合される場合、補償の表現は以下の式によって与えられる。式4式5式中、f’αおよびf’βは、補償後の鎖交磁束のアルファ成分およびベータ成分であり、fαおよびfβは、補償前の鎖交磁束のアルファ成分であり、ωrはロータ速度である。0038基本周波数に対するサンプリング周波数の比が低いため、サンプリング周波数を増大させなければ、比較的長い遅延が不可避である。サンプリング周波数を増大させることにより、概して、制御系のコストが増大する。電流予測方法を採用して、サンプリング周波数を増大させる必要なしに、サンプリング遅延の影響をなくすように電流を予測することができる。高速用途および超高速用途の場合、サイクル毎のサンプリング数は大幅に低減する。推定誤差を低減するために、N番目のサンプリング間隔における電流を用いて、次のN1番目のサンプリング間隔における電流を予測することができる。そして、予測された電流を用いて、鎖交磁束推定における誤差を低減することができる。電流予測は、PMSM機械モデルに基づく。0039本方法の例示的な実施形態は以下のように記述される。予測方法はq-d基準に基づく。予測されるq軸電流は以下のように与えられる。予測されるd軸電流は以下のように与えられる。式中、およびは、N番目のサンプリング間隔におけるq軸電圧およびd軸電圧であり、およびは、N番目のサンプリング間隔におけるq軸電流およびd軸電流であり、およびは、N1番目のサンプリング間隔における予測されたq軸電流およびd軸電流であり、およびは、N番目のサンプリング間隔におけるq軸鎖交磁束およびd軸鎖交磁束であり、ωrはロータ速度である。0040上述したことは、センサレスPMSMを制御する制御システムおよび方法を記載しているが、モータの角度位置および速度を推定する制御システムおよび方法を、他のタイプのセンサレス同期モータ、たとえば誘導型モータに適用してもよく、こうした同期モータは、本明細書に記載し特許請求する制御システムの範囲内にあるとみなされる。0041本出願は、以下の説明に示すかまたは図に例示する詳細または方法に限定されないことが理解されるべきである。また、本明細書で採用する語句および用語は、単に説明の目的のものであり、限定するものとみなされるべきではないことも理解されるべきである。0042図に示し本明細書に記載する例示的な実施形態は、現時点では好ましいが、これらの実施形態は単に例として提供されることが理解されるべきである。したがって、本出願は、特定の実施形態に限定されず、さまざまな変更形態に拡張する。いかなるプロセスまたは方法ステップの順序または順番も、代替実施形態に従って変更するかまたは配置し直すことができる。0043本出願は、方法、システムおよびその動作を達成するためにあらゆる機械可読媒体にあるプログラム製品を企図する。本出願の実施形態を、既存のコンピュータプロセッサを用いて、またはこの目的かもしくは別の目的のためにまたはハードワイヤードシステムによって組み込まれる、適切なシステムのための専用コンピュータプロセッサによって、実装することができる。0044さまざまな例示的な実施形態に示すようなPMSM制御のための磁束推定方法の構成および配置は単に例示的なものであることに留意することが重要である。本開示では、わずかな数の実施形態しか詳細に説明していないが、本開示を検討する人は、本明細書に列挙する主題の新規な教示および利点から実質的に逸脱することなく、多くの変更たとえば、さまざまな要素のサイズ、寸法、構造、形状および比率の変動、パラメータの値、取付配置、材料の使用、色、向き等が可能であることを容易に理解するであろう。たとえば、一体的に形成されるものとして示す要素を、複数の部品または要素から構成してもよく、要素の位置を逆転させるかまたは他の方法で変更してもよく、別個の要素または位置の性質または数を改変または変更してもよい。したがって、こうした変更形態はすべて、本明細書の範囲内に含まれるように意図されている。代替実施形態に従って、いかなるプロセスまたは方法ステップの順序または順番も変更するかまたは配置し直すことができる。本出願の範囲から逸脱することなく、例示的な実施形態の設計、動作状態および配置において、他の代用、変更、変形および省略を行ってもよい。0045上述したように、本出願の範囲内の実施形態は、機械実行可能命令またはデータ構造を保持するかまたはそれらが格納されている機械可読媒体を備えたプログラム製品を含む。こうした機械可読媒体は、汎用または専用のコンピュータまたはプロセッサを備えた他の機械がアクセスすることができるあらゆる利用可能な媒体であり得る。例として、こうした機械可読媒体には、RAM、ROM、EPROM、EEPROM、CD-ROM、または他の光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置もしくは他の磁気記憶装置、または機械実行可能命令もしくはデータ構造の形態で所望のプログラムコードを保持するかまたは格納するように使用することができ、かつ汎用もしくは専用コンピュータまたはプロセッサを備えた他の機械がアクセスすることができる、他の任意の媒体を挙げることができる。情報が、ネットワークまたは別の通信接続ハードワイヤード、無線、またはハードワイヤードもしくは無線の組合せを介して機械に転送されるかまたは提供される場合、その機械は、その接続を、機械可読媒体として適切にみなす。したがって、いかなるこうした接続も、適切に機械可読媒体と呼ばれる。上記の組合せもまた、機械可読媒体の範囲内に含まれる。機械実行可能命令は、たとえば、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または専用処理機械に対してある機能または機能群を実行させる、命令およびデータを含む。0046本明細書の図面は、方法ステップの特定の順序を示している可能性があるが、これらのステップの順序は、示されているものと異なっていてもよいことが理解されることが留意されるべきである。また、2つ以上のステップを同時に、または部分的に同時に行ってもよい。こうした変形は、選択されるソフトウェアシステムおよびハードウェアシステムによって、かつ設計者の選択によって決まる。こうした変形のすべてが本出願の範囲内にあることが理解される。同様に、ソフトウェア実施態様を、さまざまな接続ステップ、処理ステップ、比較ステップおよび判断ステップを達成するために、規則に基づくロジックおよび他のロジックを含む標準プログラミング技法を用いて達成することができる。