"回転駆動可能なプローブと、固定式ショルダーとを備えた摩擦撹拌接合ツールを有する摩擦撹拌接合装置において、上記固定式ショルダーを、すみ肉接合対象のワークの接合線を挟んだ面にそれぞれ接触させるための2つのワーク接触面によるV字形状の下端部を備えてなる構成とし、更に、上記摩擦撹拌接合ツールを摩擦撹拌接合の施工時における上記ワークとの相対移動方向に直角な水平方向へ移動可能とするための横行軸と、上記固定式ショルダーの上記ワークに対する上記横行軸に平行な方向の接触圧力を検出する手段と、該検出手段による接触圧力の検出値に応じて、上記横行軸に上記摩擦撹拌接合ツールの位置を制御するための指令を与える制御器とを備えてなる構成を有することを特徴とする摩擦撹拌接合装置。制御器は、検出手段より入力される接触圧力の検出値を監視して、入力された検出値と、摩擦撹拌接合開始時の該検出値の初期値との差がゼロになるように、上記横行軸に上記摩擦撹拌接合ツールの位置の荷重フィードバック制御を行わせる機能を備えるようにした請求項1記載の摩擦撹拌接合装置。ところが、ワークのすみ肉の接合に摩擦撹拌接合を適用する手法にも、ワークが長い場合は、該ワークの全長に亘り、ワークの進行方向と、接合線の位置や傾きを正確に合わせるのは困難であるという問題が生じるが、特許文献2には、その対策は何ら示されていない。上記特許文献1に示された摩擦撹拌接合の倣い制御の手法は、ワークの接合線の位置を画像解析で検出する必要があるため、カメラや画像解析装置が必要であり、コストが嵩むという問題がある。又、該手法は、ワークの接合線の位置を検出する個所と、摩擦撹拌接合ツールにより摩擦撹拌接合を実施している個所が一致していないため、倣い制御の精度を高めることが難しく、誤動作の可能性もある。そこで、本発明は、ワークのすみ肉の摩擦撹拌接合を行う際に、摩擦撹拌接合ツールとワークとの相対移動方向に対して、該ワークの接合線の位置及び水平面内での傾きにずれが生じていても、該ワークの接合線に沿う位置でのすみ肉の摩擦撹拌接合を、容易に且つ確実に実施することができる摩擦撹拌接合装置を提供しようとするものである。本発明は、上記課題を解決するために、請求項1に対応して、回転駆動可能なプローブと、固定式ショルダーとを備えた摩擦撹拌接合ツールを有する摩擦撹拌接合装置において、上記固定式ショルダーを、すみ肉接合対象のワークの接合線を挟んだ面にそれぞれ接触させるための2つのワーク接触面によるV字形状の下端部を備えてなる構成とし、更に、上記摩擦撹拌接合ツールを摩擦撹拌接合の施工時における上記ワークとの相対移動方向に直角な水平方向へ移動可能とするための横行軸と、上記固定式ショルダーの上記ワークに対する上記横行軸に平行な方向の接触圧力を検出する手段と、該検出手段による接触圧力の検出値に応じて、上記横行軸に上記摩擦撹拌接合ツールの位置を制御するための指令を与える制御器とを備えてなる構成を有する摩擦撹拌接合装置とする。又、上記構成において、制御器は、検出手段より入力される接触圧力の検出値を監視して、入力された検出値と、摩擦撹拌接合開始時の該検出値の初期値との差がゼロになるように、上記横行軸に上記摩擦撹拌接合ツールの位置の荷重フィードバック制御を行わせる機能を備えるようにした構成とする。本発明の摩擦撹拌接合装置によれば、以下のような優れた効果を発揮する。1回転駆動可能なプローブと、固定式ショルダーとを備えた摩擦撹拌接合ツールを有する摩擦撹拌接合装置において、上記固定式ショルダーを、すみ肉接合対象のワークの接合線を挟んだ面にそれぞれ接触させるための2つのワーク接触面によるV字形状の下端部を備えてなる構成とし、更に、上記摩擦撹拌接合ツールを摩擦撹拌接合の施工時における上記ワークとの相対移動方向に直角な水平方向へ移動可能とするための横行軸と、上記固定式ショルダーの上記ワークに対する上記横行軸に平行な方向の接触圧力を検出する手段と、該検出手段による接触圧力の検出値に応じて、上記横行軸に上記摩擦撹拌接合ツールの位置を制御するための指令を与える制御器とを備えてなる構成としてあるので、すみ肉接合対象のワークの接合線の位置に、摩擦撹拌接合時における摩擦撹拌接合ツールとワークの相対移動方向に対する位置ずれや、傾きが生じている場合であっても、上記摩擦撹拌接合ツールのプローブを、上記ワークの接合線に倣って移動させることができる。したがって、上記ワークの精密な位置決めを行わなくても、該ワークの接合線の位置での摩擦撹拌接合を良好に実施することができる。2これにより、上記ワークが長尺の場合にも、該ワークの摩擦撹拌接合を容易に実施することができる。3更に、摩擦撹拌接合の施工条件が安定するため、摩擦撹拌接合により製造する製品の品質の向上化を図ることができる。以下、本発明を実施するための形態を図面を参照して説明する。図1乃至図4は本発明の摩擦撹拌接合装置の実施の一形態を示すもので、3軸門型の主軸位置決め機構を備える形式の場合の例を示すものである。ここで、先ず、上記3軸門型の主軸位置決め機構について説明する。上記3軸門型の主軸位置決め機構は、図1及び図2に符号1で示すように、水平な架台2上に、すみ肉の接合対象となるワーク3aと3bを載置して該ワーク3aと3bの接合線4図3ab参照の延びる方向に沿って移動させるためのX軸テーブル5を備える。更に、上記主軸位置決め機構1は、上記X軸テーブル5を跨ぐ門型フレーム6を備え、該門型フレーム6に、上記X軸テーブル5の上方に配置した主軸ユニット7が、該主軸ユニット7の鉛直方向Z軸方向の位置を制御するためのZ軸テーブル8と、上記X軸テーブル5の移動方向以下、X軸方向と云うに直交する水平方向以下、Y軸方向と云うの位置を制御するための横行軸としてのY軸テーブル9を介して取り付けられた構成としてある。上記X軸テーブル5は、上記X軸方向に延びるように上記架台2上に設けたガイドレール10と、水平な平板状として上記ガイドレール10にガイドブロック11を介してスライド自在に取り付けたX軸テーブル本体12と、上記架台2とX軸テーブル本体12の間に設けたX軸方向の直動機構としてのボールねじ直動機構13とから構成されている。上記ボールねじ直動機構13は、上記ガイドレール10と平行に配置したねじ軸15と、該ねじ軸15の軸心方向の両端部を上記架台2に回転自在に支持させる軸受部材14と、上記ねじ軸15の軸心方向の一端部に接続した減速機16と、該減速機16に接続したサーボモータ17と、上記ねじ軸15の中間部に取り付けたナット部材18とから構成されている。上記ナット部材18は、ブラケット12aを介して上記X軸テーブル本体12に取り付けられている。これにより、上記X軸テーブル5は、サーボモータ17による上記減速機16を介したねじ軸15の回転駆動により、上記ナット部材18と一緒に上記X軸テーブル本体12を、上記X軸方向に移動させることができるようにしてある。この際、上記X軸テーブル5では、上記サーボモータ17の回転量の検出信号、もしくは、リニアゲージや変位センサ等の図示しない位置検出手段による上記ナット部材18やX軸テーブル本体12の位置の検出信号を基に、後述するように上記X軸テーブル本体12の上側に載置して保持させるワーク3a,3bの位置や移動速度を制御できるようにしてある。上記Z軸テーブル8は、上記門型フレーム6に設置した鉛直方向Z軸方向のガイドレール19と、上記X軸方向に垂直な鉛直面に沿う平板状として上記ガイドレール19にガイドブロック20を介してスライド自在に取り付けたZ軸テーブル本体21と、上記門型フレーム6とZ軸テーブル本体21の間に設けたZ軸方向の直動機構としてのボールねじ直動機構22とから構成されている。上記ボールねじ直動機構22は、上記ガイドレール19と平行に配置したねじ軸24と、該ねじ軸24の軸心方向の両端部を上記門型フレーム6に回転自在に支持させる軸受部材23と、上記ねじ軸24の軸心方向の一端部となる上端部に接続した減速機25と、該減速機25に接続したサーボモータ26と、上記ねじ軸24の中間部に取り付けたナット部材27とから構成されている。上記ナット部材27は、ブラケット21aを介して上記Z軸テーブル本体21に取り付けられている。これにより、上記Z軸テーブル8は、サーボモータ26による上記減速機25を介したねじ軸24の回転駆動により、上記ナット部材27と一緒に上記Z軸テーブル本体21を、鉛直方向としてのZ軸方向に移動させることができるようにしてある。この際、上記Z軸テーブル8では、上記サーボモータ26の回転量の検出信号、もしくは、リニアゲージや変位センサ等の図示しない位置検出手段による上記ナット部材27やZ軸テーブル本体21の位置の検出信号を基に、後述するように上記Z軸テーブル本体21にY軸テーブル9を介して保持される主軸ユニット7のZ軸方向の位置高さ位置を制御できるようにしてある。上記Y軸テーブル9は、上記Z軸テーブル本体21に設置したY軸方向のガイドレール28と、上記X軸方向に垂直な鉛直面に沿う平板状として上記ガイドレール28にガイドブロック29を介してスライド自在に取り付けたY軸テーブル本体30と、上記Z軸テーブル本体21とY軸テーブル本体30の間に設けたY軸方向の直動機構としてのボールねじ直動機構31とから構成されている。上記ボールねじ直動機構31は、上記ガイドレール28と平行に配置したねじ軸33と、該ねじ軸33の軸心方向の両端部を上記Z軸テーブル本体21に回転自在に支持させる軸受部材32と、上記ねじ軸33の軸心方向の一端部に接続した減速機34と、該減速機34に接続したサーボモータ35と、上記ねじ軸33の中間部に取り付けた被駆動部材としてのナット部材36とから構成されている。上記ナット部材36は、ブラケット30aを介して上記Y軸テーブル本体30に取り付けられている。これにより、上記Y軸テーブル9は、サーボモータ35による上記減速機34を介したねじ軸33の回転駆動により、上記ナット部材36と一緒に上記Y軸テーブル本体30を、上記Y軸方向に移動させることができるようにしてある。この際、上記Y軸テーブル9は、上記サーボモータ35の回転量の検出信号、もしくは、リニアゲージや変位センサ等の図示しない位置検出手段による上記ナット部材36やY軸テーブル本体30の位置の検出信号を基に、上記Y軸テーブル本体30に取り付けた上記主軸ユニット7について、上記Y軸方向の位置を制御できるようにしてある。本発明の摩擦撹拌接合装置は、更に、上記X軸テーブル本体12の上側に、すみ肉の接合対象となるワーク3aと3bを保持するための治具37を備える。該治具37は、図3aに示すように、上記ワーク3aと3bを、接合線4を挟んだ配置となる該ワーク3aと3bの面が共に傾斜面となるようにした姿勢、すなわち、該ワーク3aと3bのすみ肉の接合部が、上方に開放されたV字状となる姿勢で保持できるようにしてある。又、上記治具37は、上記ワーク3aと3bを、接合線4の長手方向が上記X軸テーブル5の動作方向に沿うように配置した状態で、該ワーク3aと3bにおける接合線4の長手方向の複数個所を保持できるようにしてあるものとする。上記治具37によるワーク3aと3bの保持は、摩擦撹拌接合を行うために、該ワーク3aと3bの接合部に、後述する摩擦撹拌接合ツール38を、接合線4の部分にプローブ39を没入させることができるような大きな力で押し付けても、上記ワーク3aと3bの位置にずれが生じないように保持できるようにしてあるものとする。なお、図3aでは、ワーク3aと3bのすみ肉の接合部が角継手の場合を例示したが、すみ肉の接合部は、T字継手や重ね継手や十字継手であってもよい。これらの場合は、接合線4を挟んで配置されるワーク3aと3bの面が共に傾斜面となるように該ワーク3aと3bをそれぞれ配置するときの姿勢に応じて、該ワーク3aと3bを保持する上記治具37の形状を適宜変更してよい。又、図3aに示すように、上記治具37は、すみ肉の接合対象となるワーク3aと3bを、ワーク接合線4を挟んで配置されるワーク3aと3bの面が共に鉛直方向から等しい傾斜角度となる姿勢で、該ワーク3aと3bを保持できるようにすることが好ましい。しかし、上記ワーク3aと3bすみ肉接合する継手の形状や配置によっては、上記治具37は、ワーク接合線4を挟んで配置されるワーク3aと3bの面が鉛直方向から異なる角度で傾斜した傾斜面となるように保持する形式としてもよいことは勿論である。上記主軸ユニット7の下端部には、図3abに示すように、回転駆動可能なプローブ39と、固定式不回転のショルダー40とを備えた摩擦撹拌接合ツール38が装備されている。上記プローブ39は、軸心方向が上下方向となるように配置してあり、該プローブ39の基端となる上端には、回転駆動軸プローブ軸41が接続されている。該回転駆動軸41は、上記主軸ユニット7に備えた図示しない回転駆動装置に接続されて、プローブ39に回転駆動力を伝えるようにしてある。上記固定式ショルダー40は、下端部を、2つのワーク接触面42aと42bとからなるV字形状としてX軸方向に沿って延びる形状としてある。上記ワーク接触面42aと42bは、上記X軸テーブル5上の治具37に保持されたワーク3aと3bの面にそれぞれ沿う傾斜角度を備えるようにしてある。更に、上記固定式ショルダー40は、長手方向X軸方向の中間部に、プローブ挿通孔43が、上下方向に貫通させて設けられた構成としてあり、該プローブ挿通孔43に、上記回転駆動軸41を挿通配置させて、上記プローブ39がプローブ挿通孔43より下方に突出するように配置させた状態として、該固定式ショルダー40の上端側を、上記主軸ユニット7の下端部に、回転を阻止した状態で保持させるようにしてある。これにより、上記主軸ユニット7は、上記摩擦撹拌接合ツール38における固定式ショルダー40の各ワーク接触面42aと42bを、上記X軸テーブル5上に上記治具37を介して保持されたワーク3aと3bの接合線4を挟んで配置される面にそれぞれ押し当てるようにして接触させることができるようにしてあり、このように配置される固定式ショルダー40は、該固定式ショルダー40の下方に突出する上記プローブ39を、すみ肉の接合対象である上記ワーク3aと3bの接合線4に沿う位置に配置させるようにしてある。更に、本発明の摩擦撹拌接合装置は、図1に示すように、上記固定式ショルダー40のワーク3aと3bに対するY軸方向の接触圧力を検出するための検出手段44と、該検出手段44による上記Y軸方向の接触圧力の検出値に応じて、上記Y軸テーブル9におけるY軸方向の直動機構であるボールねじ直動機構31に指令を与えて、該Y軸テーブル9のY軸テーブル本体30に取り付けられている上記主軸ユニット7の摩擦撹拌接合ツール38のY軸方向の位置を制御する指令を与える制御器45を備える。上記検出手段44は、たとえば、上記Y軸方向の直動機構であるボールねじ直動機構31における被駆動部材であるナット部材36と、上記Y軸テーブル本体30との間に介装したロードセル44説明の便宜上、上記検出手段44と同じ符号が付してあるとしてある。上記ロードセル44は、ナット部材36と、Y軸テーブル本体30との間に作用するY軸方向に沿う一方向に関して、圧力の増減、すなわち、負荷荷重の増減を検出できるように、たとえば、図4に示すように、圧縮荷重を検出する形式のロードセル44に、ばね46により該ロードセル44の荷重検出範囲のある割合のプリテンションを付与した状態で、上記ナット部材36とY軸テーブル本体30と一体のブラケット30aとの間に介装させるようにしてある。上記ロードセル44に付与するプリテンションは、荷重検出範囲の3割~5割程度とすればよい。あるいは、図示してないが、ロードセル44が、圧縮荷重を検出する形式の場合は、該ロードセル44を、ナット部材36のY軸方向の両側に一対で配置して、ナット部材36を該一対のロードセル44を介してY軸テーブル本体30に接続するようにしてもよい。更には、ロードセル44が、圧縮加重と引張荷重を検出可能な形式の場合は、該ロードセル44を、上記ナット部材36とY軸テーブル本体30との間に直接介装した構成としてもよい。上記制御器45は、摩擦撹拌接合を行う際に、上記ロードセル44より入力されるY軸方向に沿う一方向に関する負荷荷重の検出値を監視して、該負荷荷重が一定になるように、上記Y軸テーブル9のサーボモータ35へ制御指令を与えるようにしてある。すなわち、図1及び図3aに示すように、主軸ユニット7の摩擦撹拌接合ツール38は、上記主軸位置決め機構1におけるZ軸テーブル8とY軸テーブル9により、X軸テーブル5上に治具37を介して保持されたワーク3aと3bの位置に応じて配置され、上記固定式ショルダー40の各ワーク接触面42aと42bは、上記ワーク3aと3bの接合線4を挟んで配置された対応する面にそれぞれ押し付けられて接触し、且つ回転駆動されたプローブ39を上記ワーク3aと3bの接合線4の位置へ没入開始させる。上記制御器45は、この状態を初期状態として、上記ロードセル44により検出されるY軸方向の一方向の負荷荷重の値、たとえば、図1及び図3aにおける右向きを正とする負荷荷重の値を、初期値として記憶する。上記のようにワーク3a,3bの摩擦撹拌接合を開始させた状態で、上記ワーク3aと3bの接合線4の位置が、Y軸方向の一方向図1及び図3aにおける右方向にずれると、上記固定式ショルダー40では、ワーク接触面42a側に、上記ワーク3aの面がより強く押し当てられるようになる。したがって、上記固定式ショルダー40が、上記ワーク3aにより上記Y軸方向の一方向へ押されるようになるため、その分、上記主軸ユニット7とボールねじ直動機構31のナット部材36との間に介装されている上記ロードセル44では、上記Y軸方向の一方向の負荷荷重が、上記初期値よりも増加する。そこで、上記制御器45は、上記監視しているロードセル44のY軸方向の一方向の負荷荷重の検出値が増加すると、上記Y軸テーブル9のサーボモータ35へ、ナット部材36を上記Y軸方向の一方向へ移動させるように制御指令を与えるようにしてある。これにより、上記ナット部材36が上記Y軸方向の一方向へ移動することに伴い、上記Y軸テーブル本体30と共に、上記主軸ユニット7の摩擦撹拌接合ツール38の固定式ショルダー40の位置が、上記Y軸方向の一方向へ変位される。このため、上記Y軸方向の一方向の負荷荷重の上記初期値からの増加が解消されるようになる。一方、上記ワーク3aと3bの接合線4の位置が、Y軸方向の他方向図1及び図3aにおける左方向にずれると、上記固定式ショルダー40では、ワーク接触面42b側に、上記ワーク3bの面がより強く押し当てられるようになる。したがって、上記固定式ショルダー40が、上記ワーク3bにより上記Y軸方向の他方向へ押されるようになることから、その分、上記ロードセル44では、上記Y軸方向の一方向の負荷荷重が、上記初期値よりも減少する。そこで、上記制御器45は、上記監視しているロードセル44のY軸方向の一方向の負荷荷重の検出値が減少すると、上記Y軸テーブル9のサーボモータ35へ、ナット部材36を上記Y軸方向の他方向へ移動させるように制御指令を与えるようにしてある。これにより、上記ナット部材36が上記Y軸方向の他方向へ移動することに伴い、上記Y軸テーブル本体30と共に、上記主軸ユニット7の摩擦撹拌接合ツール38の固定式ショルダー40の位置が、上記Y軸方向の他方向へ変位される。このため、上記Y軸方向の一方向の負荷荷重の上記初期値からの減少が解消されるようになる。上記制御器45の上記ロードセル44の検出信号に基づく上記Y軸テーブル9のナット部材36の移動量の制御は、たとえば、該ロードセル44によるY軸方向の一方向の負荷荷重の検出値と、上記初期値との差がゼロとなるように、上記ロードセル44の検出信号を基に、従来知られていると同様のフィードバック制御手法を用いた荷重フィードバック制御を行うようにすることが好ましい。このようにすれば、上記制御器45は、上記ロードセル44の検出値に応じて、上記Y軸テーブル9のサーボモータ35へ、該検出値を上記初期値と一定にさせるための制御を容易に且つ効率よく実施させることができるようになる。以上の構成としてある本発明の摩擦撹拌接合装置を使用する場合は、X軸テーブル5に、すみ肉の接合対象であるワーク3aと3bを、治具37を介して保持させる。次に、上記X軸テーブル5と、Z軸テーブル8及びY軸テーブル9を位置決め制御して、上記主軸ユニット7の摩擦撹拌接合ツール38を、上述した初期状態に配置させる。このときの位置決め制御機能は、上記制御器45に備えるようにしてもよく、あるいは、該制御器45と連係する図示しない別の制御器に備えるようにしてもよい。次いで、上記摩擦撹拌接合ツール38のプローブ39の回転駆動を行わせた状態で、上記X軸テーブル5を運転して、上記摩擦撹拌接合ツール38を上記ワーク3aと3bの接合線4に沿って相対的に移動させて、プローブ39によるワーク3aと3bの接合線4の位置での摩擦撹拌接合を実施させる。このとき、上記制御器45による荷重フィードバック制御を開始させる。これにより、摩擦撹拌接合を施工する際、ワーク3aと3bの製作精度や、上記X軸テーブル5に対する治具37を介してワーク3aと3bを保持させるときの精度等に起因して、上記X軸テーブル5の運転に伴うワーク3aと3bの進行方向と、接合線4との平行度が低下している場合は、上記摩擦撹拌接合ツール38の固定式ショルダー40のワーク接触面42a又は42bと、上記ワーク3a又は3bとの干渉が大きくなる。よって、この干渉の増加により、上記ワーク3aと3bの進行方向であるX軸方向に直交する水平方向としてのY軸方向の負荷荷重が、初期値より変化する。上記Y軸方向の負荷荷重の変化が、上記ロードセル44により検出されると、そのロードセル44の検出信号に基づいて、上記制御器45より、上記Y軸テーブル9のサーボモータ35へ制御指令が与えられて、上記変化した負荷荷重が、上記初期値に一致するように、Y軸テーブル本体30と一緒に上記摩擦撹拌接合ツール38の固定式ショルダー40の位置が制御される。これにより、上記ワーク3aと3bに対する上記摩擦撹拌接合ツール38の固定式ショルダー40の位置関係は、上記初期状態と同様の配置となるため、上記プローブ39の位置は、ワーク3aと3bの接合線4の位置から外れることが防止されるようになる。その後、上記制御器45による荷重フィードバック制御を継続しながら、上記摩擦撹拌接合ツール38のプローブ39を、上記ワーク3aと3bの接合線4の全長に亘り移動させて、摩擦撹拌接合の施工が終了した後は、上記制御器45による荷重フィードバック制御を終了した後、再び上記位置決め制御により、上記Z軸テーブル8及びY軸テーブル9を動作させて、上記摩擦撹拌接合ツール38を所定の待機位置まで退避させるようにする。このように、本発明の摩擦撹拌接合装置によれば、ワーク3a及び3bと摩擦撹拌接合ツール38の相対的な移動方向であるX軸方向に対して、上記ワーク3aと3bの接合線4の位置にY軸方向への位置ずれが生じている場合や、該接合線4が水平面内で傾きを生じている場合であっても、上記摩擦撹拌接合ツール38のプローブ39を、上記接合線4に倣って移動させることができる。しかも、上記摩擦撹拌接合ツール38の倣い制御は、プローブ39による摩擦撹拌接合が実施されている個所における該摩擦撹拌接合ツール38の固定式ショルダー40と、ワーク3a,3bとの接触圧力の変化に応じて行われるため、倣い制御の精度を高めることができて、誤動作を防止することができる。したがって、上記X軸テーブル5にワーク3a,3bを保持させるときに、該ワーク3a,3bの精密な位置決めを行わなくても、該ワーク3aと3bの接合線4の位置での摩擦撹拌接合を良好に実施することができる。よって、上記ワーク3aと3bが長尺の場合にも、該ワーク3aと3bを上記X軸テーブル5に容易に保持させて、摩擦撹拌接合を実施することができる。更に、本発明の摩擦撹拌接合装置では、上記プローブ39をワーク3aと3bの接合線4に倣い制御させることで、摩擦撹拌接合の施工条件が安定するため、摩擦撹拌接合により製造する製品の品質の向上化を図ることができる。なお、本発明は上記実施の形態のみに限定されるものではなく、摩擦撹拌接合ツール38の固定式ショルダー40のワーク接触面42a,42bと、すみ肉接合の対象となるワーク3aと3bの接合線4を挟んで傾斜面として配置される面について、摩擦撹拌接合ツール38とワーク3a,3bとの相対移動方向に直交する水平方向であるY軸方向の接触圧力の変化を検出することができるようにしてあれば、たとえば、主軸ユニット7における上記固定式ショルダー40の取り付け個所にロードセルを介装させる構成や、Y軸テーブル9のY軸テーブル本体30における主軸ユニット7の取り付け個所にロードセルを介装させる構成等、図示した以外の個所にロードセルを設置する構成を採用してもよい。これらの場合、使用するロードセルの形式や取り付け構造は、Y軸方向の接触圧力の変化を検出することができるように適宜設定すればよい。更に、上記摩擦撹拌接合ツール38とワーク3a,3bの相対移動方向に直交する水平方向について、上記摩擦撹拌接合ツール38の位置を制御する横行軸としての機能を備えていれば、Y軸テーブル9に代えて、任意の直動機構を採用してもよい。この場合、上記直動機構は、摩擦撹拌接合の実施時に、摩擦撹拌接合ツール38のプローブ39をワーク3a,3bの接合部に没入させるために該プローブ39に下向きの大きな押し付け力を作用させている状態で、該摩擦撹拌接合ツール38とワーク3a,3bの相対移動方向に直交する水平方向に摩擦撹拌接合ツール38の位置を制御できるようにしてあれば、台形ねじ直動機構や、リニアモータによる直動機構等、ボールねじ直動機構31以外のいかなる形式の直動機構を採用した構成としてもよい。更に、摩擦撹拌接合ツール38とワーク3a,3bとの上記相対移動方向に直交する水平方向の接触圧力の変化を検出するための検出手段は、上記直動機構における被駆動部材と、上記摩擦撹拌接合ツール38とを繋ぐ構造のいずれかの個所に備えるようにすればよい。上記実施の形態では、本発明の摩擦撹拌接合装置が、主軸ユニット7の位置決め機構として、3軸門型の主軸位置決め機構1を備えるものとして示したが、主軸ユニット7をワーク3a,3bに対してXYZの3軸方向に相対変位させることができ、且つ上記主軸ユニット7をワーク3aと3bの接合線4の全長に亘って相対移動させることができるようにしてあれば、図示した以外のいかなる形式の主軸ユニット7の位置決め機構を採用してもよい。Z軸テーブル8は、Z軸テーブル本体21を上下方向Z軸方向へ移動させるための直動機構として、ボールねじ直動機構22を備えた構成を示したが、上記Z軸テーブル本体21の昇降動作を実施でき、且つ摩擦撹拌接合の実施時に、摩擦撹拌接合ツール38のプローブ39をワーク3a,3bの接合部に没入させるために該プローブ39に作用させる下向きの大きな押し付け力の反力を受けることができるようにしてあれば、台形ねじによる直動機構等、ボールねじ直動機構22以外のいかなる形式の直動機構を採用した構成としてもよい。X軸テーブル5は、X軸テーブル本体12を移動させるための直動機構として、ボールねじ直動機構13を備えた構成を示したが、摩擦撹拌接合の実施時に、摩擦撹拌接合ツール38のプローブ39をワーク3a,3bの接合部に没入させるために該プローブ39に下向きの大きな押し付け力を作用させている状態で、摩擦撹拌接合ツール38とワーク3a,3bとを、上記ワーク3a,3bの溶接線4に沿う方向へ相対移動させることができるようにしてあれば、台形ねじによる直動機構や、リニアモータによる直動機構等、ボールねじ直動機構13以外のいかなる形式の直動機構を採用した構成としてもよい。摩擦撹拌接合ツール38の固定式ショルダー40は、下端部が2つのワーク接触面42aと42bとからなるV字形状としてあれば、上部側の形状はいかなる形状であってもよい。その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。"