被計測物の搬送に供する搬送装置と、前記搬送装置により搬送される被計測物の3次元計測に供する画像データを得るための撮像装置と、前記画像データに基づいて被計測物の全周の3次元形状を得るデータ処理装置と、を有しており、前記搬送装置の搬送経路の途中には、被計測物の搬送方向に対して直交する左右方向に沿って被計測物が通過可能な予め設定された計測隙間が設けられており、前記撮像装置は、少なくとも上下各1系統のステレオカメラを有しており、前記上系統のステレオカメラは、前記計測隙間の上方に配置され、前記計測隙間を通過する被計測物を予め設定された計測周期毎に前記計測隙間の上方で光学的に読み取ってステレオ画像を撮像し、そのステレオ画像を画像データに変換して前記データ処理装置に出力するように形成されており、前記下系統のステレオカメラは、前記計測隙間の下方に配置され、前記計測隙間を通過する被計測物を予め設定された計測周期毎に前記計測隙間の下方で光学的に読み取ってステレオ画像を撮像し、そのステレオ画像の画像データを前記データ処理装置に出力するように形成されており、前記データ処理装置は、前記各ステレオカメラにより計測周期の1周期毎に撮像されたそれぞれの画像データを合成する処理を連続して行うように形成されていることを特徴とする3次元計測装置。前記搬送装置は、前記計測隙間を介して配列された前段ベルトコンベアおよび後段ベルトコンベアを有しており、前記ステレオカメラは、それぞれ左右方向に沿って配列された少なくとも2台の撮像カメラにより構成されており、前記各ステレオカメラのそれぞれが、さらに前記計測隙間の左右方向の中央部を中点として左右方向に沿って対称に配置されていることを特徴とする請求項1に記載の3次元計測装置。前記前段ベルトコンベアのベルトに連れ回りする連動ローラと、前記連動ローラに接続され前記連動ローラの回転数に応じたパルス信号を出力するエンコーダユニットと、前記エンコーダユニットから出力されたパルス信号の数を計測するパルス計測回路と、を有しており、前記パルス計測回路は、予め設定されたパルス信号の数を計測する毎に、前記撮像カメラを駆動するための撮像トリガをすべての撮像カメラに出力することを特徴とする請求項2に記載の3次元計測装置。しかしながら、従来の3次元計測装置は、インライン化された被計測物搬送物に対して、被計測物の全周の3次元形状を得ることができないという問題点があった。例えば、光切断法による3次元計測装置においては、照射光と撮像カメラとの角度を最も計測精度がよい45度の配置とした場合、コンベアなどにより搬送中の被計測物の下面を計測するためには最低でも80mm程度の計測隙間を搬送経路に設ける必要があり、被計測物の大きさが計測隙間より小さいと計測隙間から落下するので、計測可能な被計測物の制約が著しく、現実的でない。また、照明光としては、赤色半導体レーザ光が一般的であるが、被計測物の色が黒色系になると輝度が低下し、計測できなくなる。ここで、計測隙間が80mm程度となるのは、被計測物を搬送するためのコンベアの厚み、計測高さ範囲、撮像カメラの視野などの機構寸法からである。例えば、図6に示すように、計測高さを60mm以上、被計測物を搬送するコンベアの厚みを30mmとし、レンズの歪み、計測分解能を考慮した撮像カメラのレンズ径を16mmとした場合、計測隙間の最小が80mmとなり、実用的でない。なお、照射光としてのレーザ光と撮像カメラとの角度を45度としたときに、レーザ光とコンベアの上面である搬送面との角度が90度となるので、搬送面と撮像カメラとのなす角度も45度となる。また、計測隙間におけるレーザ光と搬送面との交点と撮像レンズとの距離は800mm程度となる。さらに、実際の計測範囲より大きい範囲にて校正処理を行う必要がある。ここで、校正処理とは、寸法が既知の基準計測物を計測させて各画素における実測値を算出させるパラメータ校正値を生成することである。また、従来のステレオカメラによる3次元計測装置においては、搬送中の被計測物を一時停止させて静止状態とすることにより3次元形状を計測可能であるものの、被計測物の全周を計測するためには、被計測物を上下反転させる必要があり、上下の合成画像による精度低下を見込む必要がある。また、計測時の上面が上下反転により下になることにより、例えば魚のフィレのような上下反転したときに形状変化する程度の軟らかい被計測物では、計測した後の被計測物の形状が計測時の形状と異なることになる。そこで、被計測物を搬送するとともに、被計測物の3次元形状の全周を搬送の途中で停止させることなく非接触で計測することのできる3次元計測装置が求められている。本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、被計測物を搬送するとともに、被計測物の3次元形状の全周を搬送の途中で停止させることなく非接触で計測することのできる3次元計測装置を提供することを目的とする。前述した目的を達成するため特許請求の範囲の請求項1に記載の本発明の3次元計測装置の特徴は、被計測物の搬送に供する搬送装置と、前記搬送装置により搬送される被計測物の3次元計測に供する画像データを得るための撮像装置と、前記画像データに基づいて被計測物の全周の3次元形状を得るデータ処理装置とを有しており、前記搬送装置の搬送経路の途中には、被計測物の搬送方向に対して直交する左右方向に沿って被計測物が通過可能な予め設定された計測隙間が設けられており、前記撮像装置は、少なくとも上下各1系統のステレオカメラを有しており、前記上系統のステレオカメラは、前記計測隙間の上方に配置され、前記計測隙間を通過する被計測物を予め設定された計測周期毎に前記計測隙間の上方で光学的に読み取ってステレオ画像を撮像し、そのステレオ画像を画像データに変換して前記データ処理装置に出力するように形成されており、前記下系統のステレオカメラは、前記計測隙間の下方に配置され、前記計測隙間を通過する被計測物を予め設定された計測周期毎に前記計測隙間の下方で光学的に読み取ってステレオ画像を撮像し、そのステレオ画像の画像データを前記データ処理装置に出力するように形成されており、前記データ処理装置は、前記各ステレオカメラにより計測周期の1周期毎に撮像されたそれぞれの画像データを合成する処理を連続して行うように形成されている点にある。そして、このような構成を採用したことにより、搬送装置は、被計測物が計測隙間を通過するように搬送することができる。また、撮像装置は、予め設定された計測周期毎に、計測隙間を通過する被計測物を各ステレオカメラにより上下方向から撮像してそれぞれのステレオ画像を得ることができるとともに、それぞれのステレオ画像を画像データに変換してデータ処理装置に出力することができる。データ処理装置は、各ステレオカメラにより1周期毎に上下方向から撮像されたそれぞれの画像データに基づいて被計測物の3次元形状を容易に得ることができるとともに、それぞれの画像データを連続して合成するから、搬送方向に沿って長い長尺の被測定物の全周の3次元計測を行うことができる。その結果、被計測物を搬送するとともに、被計測物の3次元形状の全周を搬送の途中で停止させることなく非接触で計測することができる。すなわち、インライン化された被計測物の全周の3次元計測を非接触で確実かつ容易に行うことができる。特許請求の範囲の請求項2に記載の本発明の3次元計測装置の特徴は、請求項1において、前記搬送装置は、前記計測隙間を介して配列された前段ベルトコンベアおよび後段ベルトコンベアを有しており、前記ステレオカメラは、それぞれ左右方向に沿って配列された少なくとも2台の撮像カメラにより構成されており、前記各ステレオカメラのそれぞれが、さらに前記計測隙間の左右方向の中央部を中点として左右方向に沿って対称に配置されている点にある。そして、このような構成を採用したことにより、計測隙間を介して配列された前段ベルトコンベアおよび後段ベルトコンベアは、所定の計測隙間を容易に得ることができる。また、左右方向に沿って配列された少なくとも2台の撮像カメラは、計測隙間を通過する被計測物の3次元計測に供するステレオ画像およびその画像データを確実に得ることができる。さらに、各ステレオカメラのそれぞれをさらに計測隙間の左右方向の中央部を中点として左右方向に沿って対称に配置することにより、計測隙間を通過する被計測物の3次元計測に供するステレオ画像の画像データをより確実に得ることができる。特許請求の範囲の請求項3に記載の本発明の3次元計測装置の特徴は、請求項2において、前記前段ベルトコンベアのベルトに連れ回りする連動ローラと、前記連動ローラに接続され前記連動ローラの回転数に応じたパルス信号を出力するエンコーダユニットと、前記エンコーダユニットから出力されたパルス信号の数を計測するパルス計測回路とを有しており、前記パルス計測回路は、予め設定されたパルス信号の数を計測する毎に、前記撮像カメラを駆動するための撮像トリガをすべての撮像カメラに出力する点にある。そして、このような構成を採用したことにより、計測周期を制御することができる。また、すべての撮像カメラによる撮像タイミングを同期させることができるので、3次元形状の画像データを合成するときの位置ずれを防止することができる。その結果、被計測物の全周の3次元形状の計測精度を高くすることができる。本発明に係る3次元計測装置によれば、被計測物の3次元形状の全周を搬送の途中で停止させることなく非接触で計測することができるなどの優れた効果を奏する。以下、本発明を図面に示す実施形態により説明する。なお、説明の便宜上、本実施形態の3次元計測装置において、図中矢印にて示す被計測物Wの全体としての搬送方向Aと直交する方向であって搬送方向上流側から見て左右に示す方向を左右方向幅方向とし、搬送方向Aおよび左右方向の双方に直交する方向を上下方向鉛直方向とする。また、搬送方向Aにおける上流側を前、下流側を後、左右方向における左側を左、右側を右、上下方向における上側を上、下側を下として以下に説明する。図1から図4に示すように、本実施形態の3次元計測装置1は、被計測物W図5の搬送に供する搬送装置3と、搬送装置3により搬送される被計測物Wの3次元計測に供する画像データを得るための撮像装置4と、画像データに基づいて被計測物Wの全周の3次元形状を得るデータ処理装置演算装置としてのパーソナルコンピュータ5を有している。なお、本実施形態における被計測物Wの3次元計測に供する画像データとは、後述するステレオ画像の画像データである。ここで、ステレオ画像とは、周知の如く、対象物を複数の異なる視点から撮った複数枚1組の2次元の画像のことである。すなわち、本実施形態の3次元計測は、ステレオ画像を用いた3次元計測である。前記搬送装置3は、前側に配置された前段ベルトコンベア11と、この前段ベルトコンベア11の後側に配置された後段ベルトコンベア12とを有しており、前段ベルトコンベア11と後段ベルトコンベア12とは、予め設定された計測隙間13図1をもって搬送方向Aに沿って直列に配列されている。すなわち、搬送経路の途中には、搬送方向Aに対して直交する左右方向に沿って予め設定された計測隙間13が設けられている。この計測隙間13の大きさとしては、被計測物Wの搬送速度、計測処理時間および搬送時間を含めた全体の処理時間、被計測物Wの種類および変形のしやすさ剛性などの特性を含む装置の仕様や、設計コンセプトなどの必要に応じて設定すればよい。本実施形態においては、魚のフィレのような被計測物Wの3次元計測を行うために、計測隙間13の大きさが14mmとされている。前段ベルトコンベア11および後段ベルトコンベア12は、平面ほぼ前後方向に長い矩形状に形成された枠状のメインフレーム7の上部に取り付けられている。さらに、前段ベルトコンベア11および後段ベルトコンベア12は、それぞれ無端環状に形成されたベルト11a、12aを備えている。これらのベルト11a、12aは、被計測物Wを下方から支持して前方から後方に向かって水平に搬送するためのものであり、それぞれの上面が搬送面11b、12bとされている。また、前段ベルトコンベア11および後段ベルトコンベア12のそれぞれの搬送方向Aに対して直交するベルト11a、12aの巾である、ベルト巾は同一寸法、本実施形態においては300mmとされている。なお、計測隙間13に、被計測物Wを下方から支持するとともにその移動を阻害しない摺動性に優れた図示しない透明板を配置する構成としてもよい。前記搬送装置3を構成する前段ベルトコンベア11および後段ベルトコンベア12のそれぞれを駆動する駆動モータ図示せずは、コンベア駆動回路14を介してAC200Vの電源8に接続されている。前記前段ベルトコンベア11の前部下方には、前段ベルトコンベア11のベルト11aに連れ回りする連動ローラ16が配設されている図2。この連動ローラ16は、その長さ方向を左右方向にして前段ベルトコンベア11の前部下方に回転自在に取り付けられた回転軸16aと、この回転軸16aに取り付けられるとともに前段ベルトコンベア11のベルト11aに前下方から当接するローラ体16bとを有している。なお、連動ローラ16の配設位置としては、被計測物Wの搬送を阻害せず、安定してベルト面と接触する部分であればどこでもよい。例えば、ベルト11aの内面に接触するように配置することができる。前記回転軸16aの一端には、連動ローラ16の回転数に応じたパルス信号を出力するための図示しないエンコーダを具備するエンコーダユニット18が配置されている。このエンコーダユニット18は、エンコーダから出力されたパルス信号の数を計測するパルス計測回路19と電気的に接続されている図4。前記パルス計測回路19は、後述する8台の撮像カメラ22と電気的に接続されており、計測したパルス信号の数が予め設定された数を計測する毎に撮像タイミング信号撮像トリガを8台の撮像カメラ22のそれぞれに出力するようになっている。これにより、8台の撮像カメラ22による撮像タイミングが同期するように形成されている。なお、パルス計測回路19は、AC200Vの電源8から供給された交流を整流して得られる図示しないDC24Vの電源により駆動されるようになっている。前記撮像タイミング信号の出力周期、ひいてはエンコーダユニット18から出力される被計測物Wの搬送距離所定の距離に応じたパルス数を設定の繰り返し周期が、計測周期とされている。すなわち、計測周期は、エンコーダから出力されるパルス信号の数により制御されることになる。なお、計測周期は、計測隙間の13のうちの有効計測巾以内となる。本実施形態においては、14mmとされた計測隙間13のうちの前後方向10mmが有効計測巾とされている。前記撮像装置4は、計測隙間13を通過する被計測物Wの形状を予め設定された計測周期毎に光学的に読み取ってそのステレオ画像を撮像し、そのステレオ画像を画像データに変換してパーソナルコンピュータ5に出力するステレオカメラ21と、少なくともステレオカメラ21による被計測物Wの撮像時に計測隙間13を通過する被計測物Wの照明を行う照明装置23とを有している。前記ステレオカメラ21は、計測隙間13の上方左方に配置された第1ステレオカメラ21a、上方右方に配置された第2ステレオカメラ21b、下方左方に配置された第3ステレオカメラ21c、および下方右方に配置された第4ステレオカメラ21dを有している。これらのステレオカメラ21符号21は、第1ステレオカメラ21a、第2ステレオカメラ21b、第3ステレオカメラ21c、および第4ステレオカメラ21dを総称するは、計測隙間13の上下方向に沿って上下1対、計測隙間13の左右方向の中央部を中点として左右方向に沿って対称に左右1対とされている。すなわち、本実施形態の撮像装置4は、計測隙間13の上方に2系統、下方に2系統の総計4系統上下各2系統のステレオカメラ21を備えている。なお、撮像装置4としては、計測隙間13の上方に1系統、あるいは3系統以上、下方に1系統あるいは3系統以上のステレオカメラ21を備えている構成としてもよい。すなわち、撮像装置4としては、少なくとも上下各1系統のステレオカメラ22を有していればよい。前記各ステレオカメラ21は、それぞれ左右方向に沿って配列並設された複数、本実施形態においては2台の撮像カメラ222基のカメラにより構成されており、本実施形態においては総計8台の撮像カメラ22が用いられている。すなわち、本実施形態のステレオカメラ21は、2台の撮像カメラ22によって構成されている。つまり、本実施形態における1系統のステレオカメラ21は、2台の撮像カメラ22によって構成されている。また、本実施形態のステレオカメラ21は、左右方向に間隔をおいて配置された2台の撮像カメラ22によって異なる方向から被計測物Wを同時に撮像することにより、ステレオ画像を得ることのできるものが用いられている。なお、1台の撮像カメラ22は、1台分のレンズユニットおよびシャッタ機能を備えている。また、ステレオカメラ21毎において3台以上の撮像カメラ22を配置する構成としてもよい。さらに、本機に適用可能なスペックを有する市販のステレオカメラであれば用いることが可能である。前記撮像カメラ22としては、例えば、CCDイメージセンサあるいはCMOSイメージセンサなどの撮像素子とレンズユニット共に図示せずを主として構成されている。この撮像カメラ22としては、被計測物Wを撮像することのできるものであればよく、アナログおよびデジタルのいずれでもよい。本実施形態の撮像カメラ22としては、モノクロカメラが用いられている。勿論、撮像カメラ22としてカラーカメラを用いることもできる。また、撮像カメラ22としてアナログカメラを用いた場合には、撮像カメラ22により撮像された画像の画像データは、A/D変換器を介してパーソナルコンピュータ5に出力されることになる。前記第1および第2ステレオカメラ21a、21bを構成する4台の撮像カメラ22は、計測隙間13の上方において左右方向に水平に配置された上カメラ配置部材7aにカメラ取付板26を介して左右方向に沿って配列するように取り付けられている。この上カメラ配置部材は、メインフレーム7の前後方向中央部の上方に設けられている。また、第1および第2ステレオカメラ21bを構成する4台の撮像カメラ22は、計測隙間13を通過する被計測物Wの少なくとも上方から見える上部である上面をすべて撮像することができるように、それそれの先端を下方に向けて配置されているとともに、先端の左右方向の角度位置を調節できるようになっている。すなわち、第1および第2ステレオカメラ21a、21bを構成する4台の撮像カメラ22は、計測隙間13を通過する被計測物Wの左右方向のすべてを上方から臨むように配置されている。また、第1および第2ステレオカメラ21a、21bを構成する4台の撮像カメラ22は、少なくとも前後方向14mmの計測隙間13のうちの10mm有効計測巾と計測隙間13のベルト巾分有効計測長を有効撮像範囲としている。前記第3および第4ステレオカメラ21c、21dを構成する4台の撮像カメラ22は、計測隙間13の下方において左右方向に水平に配置された下カメラ配置部材7bにカメラ取付板26を介して左右方向に沿って配列するように取り付けられている。この下カメラ配置部材7bは、メインフレーム7の前後方向中央部の下方に設けられている。また、第3および第4ステレオカメラ21c、21dを構成する4台の撮像カメラ22は、計測隙間13を通過する被計測物Wの少なくとも上方から見えない下部である下面被計測物Wの全周のうちの上面を除いた面をすべて撮像することができるように、それぞれの先端を上方に向けて配置されているとともに、先端の左右方向の角度位置を調節できるようになっている。すなわち、第3および第4ステレオカメラ21c、21dを構成する4台の撮像カメラ22は、計測隙間13を通過する被計測物Wの左右方向のすべてを下方から臨むように配置されている。また、第3および第4ステレオカメラ21c、21dを構成する4台の撮像カメラ22は、第1および第2ステレオカメラ21a、21bを構成する4台の撮像カメラ22と同様に、前後方向14mmの計測隙間13のうちの前後方向中央部10mmと計測隙間13のベルト巾分を有効撮像範囲としている。なお、第1~第4ステレオカメラ21a、21b、21c、21dによるそれぞれの撮像範囲は、隣位の2つの撮像範囲が重なるように設定されている。ここで、上面用に2系統のステレオカメラ21、ならびに下面用に2系統のステレオカメラ21を配置しているのは、被計測物Wの搬送方向Aに対して直交する周面を安定して計測するためであり、図5に示すように、被計測物Wの搬送方向A図5の紙面垂直方向に対して直交する周面を左上、右上、左下、右下に4分割してそれぞれのステレオカメラ21にて受け持っている画像イメージとなる。これら4つのイメージをオーバーラップさせて一番条件のよい計測結果を採用することになる。前記各撮像カメラ22は、図示しないカメラ駆動回路を介してパーソナルコンピュータ5と電気的に接続されており、各撮像カメラ22により得られたそれぞれの被計測物Wの画像の画像データをパーソナルコンピュータ5に出力できるようになっている。なお、撮像カメラ22の駆動回路は、撮像カメラ22の内部に搭載されている。また、各撮像カメラ22は、パーソナルコンピュータ5を介してAC100Vの電源9に接続されている。具体的には、各撮像カメラ22とパーソナルコンピュータ5とは、汎用IFインターフェイスであるIEEE1394bにより接続されている。また、各撮像カメラ22の駆動電源は、IEEE1394bから供給される。さらに、パーソナルコンピュータ5の実装基板の1つはIEEE1394b基板である。さらにまた、撮像カメラ22の配線はIEEE1394b-IFおよび後述する撮像トリガの入力のみである。なお、各撮像カメラ22とパーソナルコンピュータ5とを接続するI/Fとしては、各撮像カメラ22を同期させて駆動することのできるものであればよい。このような他のI/Fとしては、USBやカメラリンクなどを挙げることができる。前記照明装置23は、計測隙間13を通過する被計測物Wに光を照射するためのものであり、計測隙間13の左方に配置された第1照明ユニット23a、計測隙間13の右方に配置された第2照明ユニット23b、計測隙間13の下前方に配置された第3照明ユニット23c、計測隙間13の下後方に配置された第4照明ユニット23dを有している。そして、第1および第2照明ユニット23bは、それぞれ上下方向に沿って配置された4つの光源24を有しており、それぞれの光源24から出射される光の光軸を横方向に向けて配置されているとともに、最も下方の光源24は、搬送面を含む平面よりやや上方位置に配置されている。さらに、第1および第2照明ユニット23a、23bは、前段ベルトコンベア11および後段ベルトコンベア12を間において左右方向に対称に配置されている。また、第3および第4照明ユニット23c、23dは、それぞれ1つの光源24を有しており、これらの光源24から出射される光の光軸を上方に向けて配置されている。さらに、第3および第4照明ユニット23c、23dは、計測隙間13の下方において間隔をおいて前後方向に対称に配置されている。したがって、照明装置23符号23は、第1照明ユニット23a、第2照明ユニット23b、第3照明ユニット23c、および第4照明ユニット23dを総称する。は、計測隙間13の左方、右方、下前方、下後方のそれぞれに配置されている。すなわち、本実施形態の照明装置23は、計測隙間13の左右に2系統、下方の前後に2系統の総計4系統の照明を備えており、これらの照明装置23は、メインフレーム7に取り付けられている。また、照明装置23の光源24としては、LED、電球および蛍光ランプなどを挙げることができる。前記照明装置23は、照明用駆動回路30および図示しない照明点灯用スイッチをこの順に介してAC100Vの電源9に接続されており、照明点灯用スイッチのオンオフ操作により点灯と消灯とを制御できるようになっている。なお、照明装置23の点灯および消灯のタイミングをパーソナルコンピュータ5により制御する構成とすることもできる。この場合、照明用駆動回路30それ自体は、外部となり、その制御出力をパーソナルコンピュータ5により操作することになる。本実施形態の照明装置23による照明は、1000Hz程度のインバーター照明とされており、撮像カメラ22による撮像タイミングが、交流により駆動する照明の点滅周期における消灯状態と重なるのを防止できるようになっている。前記パーソナルコンピュータ5は、複数、本実施形態においては4つの演算部として機能する図示しないプロセッサコアを1つのパッケージに集積したマイクロプロセッサクアッドコアプロセッサと、プログラムやデータを記憶する記憶部として機能する図示しないメモリと、情報の消去と書き込みとを行うことのできるハードディスク装置などの図示しない外部記憶装置、図示しないCDあるいはDVDドライブを有する本体を備えており、この本体には、情報の入力に用いるキーボード、マウスなどの図示しない入力装置と、情報の表示に用いる液晶ディスプレイなどの表示装置モニタが電気的に接続されている。なお、メモリは、適宜な容量のROM、RAMおよび電気的にデータの消去と書き込みとを行うことのできるEEPROMやフラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどにより形成されている。このパーソナルコンピュータ5は、AC100Vの電源9に接続されている。そして、メモリには、少なくとも第1~第4ステレオカメラ21dが撮像した画像の画像データを演算処理して被計測物Wの全周の3次元形状を連続して得ることのできるプログラムおよびデータが記憶されている。前記パーソナルコンピュータ5は、コンベア駆動回路14と電気的に接続されており、パーソナルコンピュータ5からコンベア駆動回路14に出力されるデジタル制御出力により、前段ベルトコンベア11および後段ベルトコンベア12による被計測物Wの搬送速度駆動モータの回転数あるいは回転速度、搬送の開始および停止タイミングなどがそれぞれ制御されている。前記パーソナルコンピュータ5には、第1~第4ステレオカメラ21a、21b、21c、21dを構成する8台の撮像カメラ22のそれぞれが図示しないカメラ駆動回路を介して電気的に接続されており、メモリに記憶されたプログラムに基づいてCPUが、第1~第4ステレオカメラ21a、21b、21c、21dのそれぞれが撮像したステレオ画像の画像データ、すなわち8台の撮像カメラ22のそれぞれが撮像した画像の画像データを演算処理して被計測物Wの全周の3次元形状を得ることができるようになっている。具体的には、計測周期の1周期毎に第1ステレオカメラ21aを構成する2台の撮像カメラ22によるそれぞれの画像の画像データから被計測物Wの上面左側のステレオ画像の画像データ、第2ステレオカメラ21bを構成する2台の撮像カメラ22によるそれぞれの画像の画像データから被計測物Wの上面右側のステレオ画像の画像データ、第3ステレオカメラ21cを構成する2台の撮像カメラ22によるそれぞれの画像の画像データから被計測物Wの下面左側のステレオ画像の画像データ、第4ステレオカメラ21dを構成する2台の撮像カメラ22によるそれぞれの画像の画像データから被計測物Wの下面右側のステレオ画像の画像データをそれぞれ得るとともに、これら4つのステレオ画像の画像データを合成して被計測物Wの全周の3次元形状の計測データを1周期毎に連続して行う。なお、本実施形態における搬送装置3による被計測物Wの搬送速度は135mm/sとされており、計測周期は74msとされている。なお、計測データとしては、被計測物Wの形状だけでなく、色、表面の凹凸や質感テクスチャなどの情報を付加したものとすることができる。つぎに、前述した構成からなる本実施形態の作用について説明する。本実施形態の3次元計測装置1によれば、搬送装置3および照明装置23を駆動して光を照射した状態で前段ベルトコンベア11に被計測物Wを供給すると、被計測物Wは、搬送方向Aに沿って前段ベルトコンベア11から計測隙間13を通過して後段ベルトコンベア12に搬送されて排出される。そして、被計測物Wが計測隙間13を通過する際に、光を照射された状態で、その全周が予め設定された計測周期毎に各ステレオカメラ21によってそのステレオ画像が撮像され、各ステレオカメラ21によって撮像された被計測物Wのそれぞれのステレオ画像の画像データ、すなわち8台の撮像カメラ22のそれぞれが撮像した画像の画像データはパーソナルコンピュータ5に出力される。ついで、パーソナルコンピュータ5に出力された被計測物Wのそれぞれの画像データは、メモリに記憶されたプログラムに基づいて各ステレオカメラ21により計測周期の1周期毎に撮像されたそれぞれの画像データを演算処理して被計測物Wの全周の3次元形状を得るとともに、被計測物Wの3次元形状を得る処理を計測周期毎に連続的に行う。このように本実施形態の3次元計測装置1の搬送装置3によれば、搬送経路の途中に被計測物Wの搬送方向Aに対して直交する左右方向に沿って被計測物Wが通過可能な予め設定された計測隙間13が設けられているから、被計測物Wが計測隙間13を通過するように搬送することができる。本実施形態の3次元計測装置1の搬送装置3によれば、計測隙間13を介して配列された前段ベルトコンベア11および後段ベルトコンベア12を有しているから、所定の計測隙間13を容易に得ることができる。本実施形態の3次元計測装置1の撮像装置4によれば、計測隙間13の上方に配置され、計測隙間13を通過する被計測物Wの表面形状を予め設定された計測周期毎に計測隙間13の上方で光学的に読み取ってステレオ画像を撮像し、そのステレオ画像を画像データに変換してパーソナルコンピュータ5に出力するステレオカメラ21と、計測隙間13の下方に配置され、計測隙間13を通過する被計測物Wの表面形状を予め設定された計測周期毎に計測隙間13の下方で光学的に読み取ってステレオ画像を撮像し、そのステレオ画像の画像データをパーソナルコンピュータ5に出力するステレオカメラ21とを有しているから、計測隙間13を通過する被計測物Wを予め設定された計測周期毎に、ステレオカメラ21により上下方向から撮像してそれぞれの3次元形状を得るためのステレオ画像を得ることができるとともに、それぞれのステレオ画像を画像データに変換してパーソナルコンピュータ5に確実に出力することができる。本実施形態の3次元計測装置1の撮像装置4によれば、計測隙間13の上方および下方に配置されたステレオカメラ21のそれぞれが、さらに計測隙間13の左右方向の中央部を中心として左右方向に沿って対称に配置されているから、計測隙間13を通過する被計測物Wの全周の画像データをより確実に得ることができる。なお、ステレオカメラ21が撮像する画像は、被計測物Wの搬送方向Aに対して直交する方向における全周である。本実施形態の3次元計測装置1の撮像装置4によれば、ステレオカメラ21が左右方向に沿って配列された2台の撮像カメラ22を具備しているから、計測隙間を通過する被計測物Wの3次元計測に供するためのステレオ画像およびその画像データを確実に得ることができる。本実施形態の3次元計測装置1の撮像装置4によれば、計測隙間13を通過する被計測物Wに光を照射するための照明装置23を有しているから、鮮明な画像を得ることができる。本実施形態の3次元計測装置1の撮像装置4によれば、照明装置23が計測隙間13の左方に配置された第1照明ユニット23a、計測隙間13の右方に配置された第2照明ユニット23b、計測隙間13の下前方に配置された第3照明ユニット23c、計測隙間13の下後方に配置された第4照明ユニット23dを有しているから、計測隙間13を通過する被計測物Wの全周に光をより確実に照射することができる。本実施形態の3次元計測装置1のパーソナルコンピュータ5によれば、ステレオカメラ21により1周期毎に上下方向から撮像されたステレオ画像の画像データを演算処理して被計測物Wの3次元形状を容易に得ることができるとともに、それぞれの画像データを連続して合成するから、魚のフィレなどの搬送方向Aに沿って長い長尺の被測定物の全周の3次元計測を行うことができる。本実施形態の3次元計測装置1によれば、前段ベルトコンベア11のベルトに連れ回りする連動ローラ16と、連動ローラ16に接続され前記連動ローラ16の回転数に応じたパルス信号を出力するエンコーダユニット18と、エンコーダユニット18から出力されたパルス信号の数を計測するパルス計測回路19とを有しており、パルス計測回路19は、予め設定されたパルス信号の数を計測する毎に、撮像カメラ22を駆動するための撮像トリガをすべての撮像カメラ22に出力するから、計測周期を制御することができるし、すべての撮像カメラ22による撮像タイミングを同期させることができるので、3次元形状の画像データを合成するときの位置ずれを防止することができる。その結果、被計測物Wの全周の3次元形状の計測精度を高くすることができる。本実施形態の3次元計測装置1によれば、計測隙間13が14mmとされているから、魚のフィレのような被計測物Wの全周の3次元計測を確実に行うことができるし、従来の光切断法による3次元計測では得られない、被計測物Wの全周の3次元形状を搬送の途中で停止させることなく非接触で計測するための実用的な80mmより小さい計測隙間13を容易に得ることができる。したがって、本実施形態の3次元計測装置1によれば、被計測物Wを搬送するとともに、被計測物Wの3次元形状の全周を搬送の途中で停止させることなく非接触で計測することができる。すなわち、インライン化された被計測物Wの全周の3次元計測を非接触で確実かつ容易に行うことができる。また、本実施形態の3次元計測装置1によれば、搬送装置3により被計測物Wを搬送しつつ3次元計測を行うので、被計測物Wを上下反転させときに形状変化する程度の軟らかい被計測物Wの全周の3次元計測を行うことができるし、搬送中における被計測物Wの形状変化および計測結果と実姿勢の形状変化が極めて少ないので、工程間におけるステージ間移送が可能であり、軟らかく不定型な被計測物Wにおける高精度加工を目標とした計測に寄与できる。さらに、本実施形態の3次元計測装置1によれば、撮像カメラ22の撮像画素の分解能に応じた点群ピッチでのステレオ画像の画像データを得ることができるので、被計測物Wの上下面併せて高密度な計測が可能であり、高精度な計測結果を得ることができるし、ステレオ画像の画像データにより3次元計測を行うので、3次元情報のみならず表面の凹凸情報も得ることができるため、必要な部位検出、色による良否判定も併せて行うことができるし、輝度差が確保できれば黒色系の被計測物Wでも安定した計測を行うことができる。したがって、本実施形態の3次元計測装置1によれば、水産物、農産物、畜産物を問わず、高精度な加工を行うための視覚装置として用いることもできる。なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。