"直線状に配列された複数の永久磁石からなる磁石列および前記磁石列の両側において可動部を支持および案内するために該磁石列と並行に配置される2本のレールを備える固定部と、前記2本のレールにそれぞれ支持され摺接して滑動できる2個のベアリングおよび前記2個のベアリングの間において前記磁石列と近接して対向配置される電機子を備える可動部とで構成されるリニアモータを駆動するリニアモータ駆動装置において、前記電機子のコイルに供給するd軸電流およびq軸電流を生成制御する電流制御回路におけるd軸電流制御回路は、生成するd軸電流を変化させて前記レールと前記ベアリングとの間に生ずる摩擦力を制御する構成を備えることを特徴とするリニアモータ駆動装置。前記d軸電流制御回路は、前記可動部を目標位置へ移動させる場合の加減速時に、生成するd軸電流を変化させて前記摩擦力を制御することを特徴とする請求項1に記載のリニアモータ駆動装置。前記d軸電流制御回路は、前記可動部を目標位置へ移動させる場合の加速時では、生成するd軸電流を前記摩擦力を減少させる方向へ変化させることを特徴とする請求項2に記載のリニアモータ駆動装置。前記d軸電流制御回路は、前記可動部を目標位置へ移動させる場合の減速時では、生成するd軸電流を前記摩擦力を増加させる方向へ変化させることを特徴とする請求項2に記載のリニアモータ駆動装置。推力発生用のコイルおよび磁石とは別に、磁気吸引力による摩擦力を増減させるためのコイルおよび磁石を設ける構成では、停止位置移動距離を制御するための構成が複雑になる。ところが、リニアモータの駆動制御でも、回転モータと同様のベクトル制御が用いられるので、リニアモータにおいてもd軸電流制御を行って磁気吸引力による摩擦力を増減することで、停止位置制御移動距離制御が行えれば、構成の簡素化が図れる。本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、d軸電流制御を行って磁気吸引力による摩擦力を増減することができるリニアモータ駆動装置を得ることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、直線状に配列された複数の永久磁石からなる磁石列および前記磁石列の両側において可動部を支持および案内するために該磁石列と並行に配置される2本のレールを備える固定部と、前記2本のレールにそれぞれ支持され摺接して滑動できる2個のベアリングおよび前記2個のベアリングの間において前記磁石列と近接して対向配置される電機子を備える可動部とで構成されるリニアモータを駆動するリニアモータ駆動装置において、前記電機子のコイルに供給するd軸電流およびq軸電流を生成制御する電流制御回路におけるd軸電流制御回路は、生成するd軸電流を変化させて前記レールと前記ベアリングとの間に生ずる摩擦力を制御する構成を備えることを特徴とする。本発明によれば、推力発生用のコイルおよび磁石とは別に、磁気吸引力による摩擦力を増減させるためのコイルおよび磁石を設けることなく、d軸電流制御を行って磁気吸引力による摩擦力を増減することができる。したがって、リニアモータ構成の簡素化を図ることができるという効果を奏する。以下に、本発明にかかるリニアモータ駆動装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。図1および図2は、本発明の一実施例によるリニアモータの外観構成を示す斜視図およびY軸方向断面図である。両図において、リニアモータ100は、固定部1と、固定部1上にX軸方向へ移動可能に配置される可動部2とで構成される。固定部1は、X軸方向に長尺なベース13上に形成されている。すなわち、ベース13上にX軸方向へ短冊板状の取付座12が固定され、取付座12上に複数の永久磁石11がX軸方向へ等間隔で固定配置されている。取付座12の短手方向Y軸方向の両側におけるベース13上には、2本のレール31がそれぞれX軸方向に並行して固定配置されている。そして、一方のレール31の外側におけるベース13上には、スケール41がX軸方向に並行して固定配置されている。スケール41には、位置情報が光学的もしくは磁気的に記録されている。可動部2は、天板24に取り付けられている。天板24は、長手幅が2本のレール31の間隔よりも長くなっていて、その両端側の下面に、2本のレール31とそれぞれ摺接する2個のベアリング32が固定されている。これによって、2個のベアリング32が2本のレール31に支持された状態で2本のレール31上を滑動することで、天板24は、X軸方向へ移動できる。また、天板24の下面において2個のベアリング32の間に、永久磁石11の配置位置の直上位置に、電機子の鉄心23が固定されている。鉄心23の外周囲には、電機子のコイル21を収容した樹脂製のボビン22が固定されている。なお、コイル21の相数は3であるとしている。三相のコイル21には、電源用リード線51により、駆動装置のインバータ95図3参照から三相の交流電流が供給される。これによって、三相のコイル21に電流が流れることにより鉄心23に形成される磁気回路による磁束と永久磁石11が作る磁束との相互作用により、鉄心23と永久磁石11との間に、鉄心23側から永久磁石11側へ向かう磁気吸引力62と、図示しないX軸方向へ向かう推力とが生ずる。磁気吸引力62によって、レール31とベアリング32との間に摩擦力が推力の方向とは逆向きに発生することが解る。そして、スケール41側における天板24の側端には、位置検出器42がスケール41と対向するように、位置検出器結合部材43により取り付けられている。位置検出器42には、検出した位置信号を駆動装置へ伝達するための位置検出器用リード線52が接続されている。図3は、図1に示すリニアモータを駆動するリニアモータ駆動装置の構成例を示すブロック図である。図3において、リニアモータ駆動装置90は、加減算回路91,93と、位置制御回路92と、速度制御回路94と、電流制御回路95と、二相/三相変換回路96と、インバータ97と、微分回路98と、電流検出器99とを備えている。電流検出器99は、インバータ97の出力端に取り付けられ、検出した出力電流は、電流制御回路95に入力される。電流制御回路95は、d軸電流制御回路95aと、q軸電流制御回路95bとで構成される。また、位置検出器42が検出したスケール41上の位置情報は、加減算回路91と、微分回路98とに入力される。加減算回路91は、外部から入力される目標位置の位置指令と位置検出器42が検出したスケール41上の現在位置との偏差を求める。位置制御回路92は、加減算回路91が求めた位置偏差から内部速度指令を算出する比例制御を行い、得られた内部速度指令を出力する。加減算回路93は、位置制御回路92が求めた内部速度指令と、微分回路98が位置検出器42からの位置情報を微分して求めたモータ速度との偏差を求める。速度制御回路94は、加減算回路93が求めた速度偏差について比例積分制御を行ってd軸電流指令およびq軸電流指令を算出し、算出したd軸電流指令およびq軸電流指令を電流制御回路95へ出力する。電流制御回路95では、d軸電流制御回路95aにおいて入力されたd軸電流指令が指示するd軸電流を生成する動作が行われ、q軸電流制御回路95bにおいて入力されたq軸電流指令が指示するq軸電流を生成する動作が行われるが、d軸電流制御回路95aおよびq軸電流制御回路95bは、電流検出器99が検出したモータ供給電流を参考にしてそれぞれの生成電流を制御する。二相/三相変換回路96は、電流制御回路95が出力するd軸およびq軸の電流id,iqとをuvwの三相の交流電流iu,iv,ivへ変換する。インバータ97は、変換された三相の交流電流iu,iv,ivを、それぞれPWM信号に変換増幅し、三相のコイル21に供給する。これによって、磁気吸引力62およびX軸方向への推力が発生する。さて、可動部2と固定部1との間に働くマイナスZ軸方向の磁気吸引力62は、Fm[N]と表せば、透磁率μ[H/m]、永久磁石11が作る磁束φm[Wb]、d軸インダクタンスLd[H]、d軸電流id[A]、固定部1と可動部2との磁路断面積S[m2]を用いて、式1で与えられる。Fm=S/2μ{φmLdid/S}2...1また、X軸方向への推力により可動部2がレール31に案内されて移動する際に、ベアリング32とレール31との間に発生する摩擦力Ff[N]は、推力と逆向きのX方向に働くが、ベアリング32とレール31との間の動摩擦係数k、ベアリング32に働く垂直抗力N[N]を用いて式2で与えられる。Ff=kN...2そして、垂直抗力Nは、可動部2の質量M[kg]、重力加速度g[m/s2]、磁気吸引力Fm[N]を用いて式3で与えられる。N=MgFm...3式1~式3において、動摩擦係数k、可動部2の質量M、透磁率μ、永久磁石11の磁束φ、およびd軸インダクタンスLdは、既知である。したがって、磁気吸引力Fmによる摩擦力Ffは、d軸電流idの制御によって、制御することができる。図4は、図1に示すリニアモータの速度特性を示す波形図である。図4において、目標位置までの移動時間80は、加速時間81と、等速時間82と、減速時間83とに分けられる。今までは、加速時間81と減速時間83とで、ベアリング32とレール31の間に同じ大きさの摩擦力を生じさせていた。本実施例では、d軸電流制御回路95aが、電流検出器99が検出したモータ電流を参照信号にして、加速時には摩擦力を減少させるように、減速時には摩擦力を増加させるように、d軸電流を制御する。この制御は、加速時と減速時との両方で行ってもよく、片方で行ってもよい。これによって、加速時間81と減速時間83との両方または一方を今までよりも短くすることができるので、移動時間80を短縮することが可能となる。このように、本実施によれば、特許文献1に示されるように、推力発生用のコイルおよび磁石とは別に、磁気吸引力による摩擦力を増減させるためのコイルおよび磁石を設けることなく、d軸電流制御を行って磁気吸引力による摩擦力を増減することができるので、リニアモータ構成の簡素化が図れる。"