"自体の3次元位置またはそれに相当する物理量を示す位置情報を発信する複数の位置センサと、前記複数の位置センサを包容する包容体と、前記複数の位置センサが発信した位置情報を受信するセンサ情報集約部と、前記包容体の3次元形状を、該複数の位置センサの位置情報に基づいて導出する3次元形状導出部と、を備えることを特徴とする3次元形状導出装置。3次元位置を異にして複数配置された信号供給源をさらに備え、前記複数の位置センサは、前記信号供給源から供給された信号に基づき該信号供給源との距離または該信号供給源の方向を算出することで自体の3次元位置を導出することを特徴とする請求項1に記載の3次元形状導出装置。前記包容体は、変形機構が施されていることを特徴とする請求項1または2に記載の3次元形状導出装置。前記包容体は、任意の対象物を把持することを特徴とする請求項3に記載の3次元形状導出装置。前記位置センサは、さらに、該位置センサに加わる圧力を測定することを特徴とする請求項4に記載の3次元形状導出装置。前記複数の位置センサは、所定の条件を満たした場合にのみ位置情報を発信することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の3次元形状導出装置。前記所定の条件は所定空間範囲内で唯一の代表位置センサとなることであり、前記位置センサは、自体が前記代表位置センサとなった場合にのみ位置情報を発信することを特徴とする請求項6に記載の3次元形状導出装置。前記所定の条件は前記包容体の境界に位置することであり、前記位置センサは、近傍に存在する他の複数の位置センサの3次元位置に基づいて、自体が前記包容体の境界に位置するか否かを判定し、該包容体の境界に位置する場合にのみ位置情報を発信することを特徴とする請求項6に記載の3次元形状導出装置。前記位置センサは、所定範囲内に存在する他の位置センサの個数が、該位置センサの密度に基づく所定閾値以下であれば、自体が前記包容体の境界に位置すると判定することを特徴とする請求項8に記載の3次元形状導出装置。前記位置センサは、前記位置センサを対称点とした他の複数の位置センサの重心位置の点対称と前記位置センサとを結ぶ結線を中心軸とした所定ステラジアン内かつ所定範囲内に他の位置センサがないとき、自体が前記包容体の境界に位置すると判定することを特徴とする請求項8に記載の3次元形状導出装置。複数の位置センサと、該複数の位置センサを包容する包容体と、該複数の位置センサと通信可能なセンサ情報集約部とを備える3次元形状導出装置を用いて該包容体の3次元形状を導出する3次元形状導出方法であって、前記複数の位置センサは、自体の3次元位置またはそれに相当する物理量を示す位置情報を発信し、前記センサ情報集約部は、前記複数の位置センサが発信した位置情報を受信し、前記包容体の3次元形状を、該複数の位置センサの位置情報に基づいて導出することを特徴とする3次元形状導出方法。近年、様々な対象物の3次元空間での位置や形状を測定する技術が求められている。このような測定によって得られる3次元空間での位置や形状は、例えば、規則的に載置された複数の対象物を自律的に認識し、産業用のロボットのハンドにその認識した対象物を1つずつ把持させるピッキング処理等、様々な用途に用いることができる。しかし、上述した特許文献1~3に記載された技術では、対象物の位置を特定することはできても、センサが対象物に固定されているので対象物の形状を特定することはできない。ピッキング処理に用いるハンドは、その形状が多種多様になってきており、関節角度しか自由度を持たない単純なものだけでなく、完全なフリーフォーム式のユニバーサルハンドも考案されている。このようなフリーフォーム式のハンドでは、形状の自由度が非常に大きく、同一の対象物を把持したとしてもハンドの形状が同一になるとは限らず、そのハンドの形状を把握する必要がある。このような3次元空間での形状を測定するためには、複数台のカメラやレーザセンサ等の大掛かりな装置が必要であった。しかし、ピッキング処理においては、把持している対象物によって死角ができたり、レーザ光の影になる部分が生じたりして、このような大掛かりな装置をもってしても、ハンドの形状を正確に測定することはできなかった。また、そもそも握っているハンドの内側手のひら側を測定するのは不可能である。また、従来の技術では、ハンドにおける対象物と接している面の形状や圧力を把握できなかったので、対象物をどの程度しっかり把持しているかを知る術がなかった。本発明は、このような課題に鑑み、センサネットワークを用い、カメラやレーザでは測定困難な部位の形状までも導出可能な3次元形状導出装置および3次元形状導出方法を提供することを目的としている。上記課題を解決するために、本発明の3次元形状導出装置は、自体の3次元位置またはそれに相当する物理量を示す位置情報を発信する複数の位置センサと、複数の位置センサを包容する包容体と、複数の位置センサが発信した位置情報を受信するセンサ情報集約部と、包容体の3次元形状を、複数の位置センサの位置情報に基づいて導出する3次元形状導出部とを備える。3次元位置を異にして複数配置された信号供給源をさらに備え、複数の位置センサは、信号供給源から供給された信号に基づき信号供給源との距離または信号供給源の方向を算出することで自体の3次元位置を導出してもよい。包容体は、変形機構が施されていてもよい。包容体は、任意の対象物を把持するとしてもよい。位置センサは、さらに、位置センサに加わる圧力を測定してもよい。複数の位置センサは、所定の条件を満たした場合にのみ位置情報を発信してもよい。所定の条件は所定空間範囲内で唯一の代表位置センサとなることであり、位置センサは、自体が代表位置センサとなった場合にのみ位置情報を発信してもよい。所定の条件は包容体の境界に位置することであり、位置センサは、近傍に存在する他の複数の位置センサの3次元位置に基づいて、自体が包容体の境界に位置するか否かを判定し、包容体の境界に位置する場合にのみ位置情報を発信してもよい。位置センサは、所定範囲内に存在する他の位置センサの個数が、位置センサの密度に基づく所定閾値以下であれば、自体が包容体の境界に位置すると判定してもよい。位置センサは、位置センサを対称点とした他の複数の位置センサの重心位置の点対称と位置センサとを結ぶ結線を中心軸とした所定ステラジアン内かつ所定範囲内に他の位置センサがないとき、自体が包容体の境界に位置すると判定してもよい。上記課題を解決するために、複数の位置センサと、複数の位置センサを包容する包容体と、複数の位置センサと通信可能なセンサ情報集約部とを備える3次元形状導出装置を用いて包容体の3次元形状を導出する本発明の3次元形状導出方法では、複数の位置センサは、自体の3次元位置またはそれに相当する物理量を示す位置情報を発信し、センサ情報集約部は、複数の位置センサが発信した位置情報を受信し、包容体の3次元形状を、複数の位置センサの位置情報に基づいて導出することを特徴とする。本発明によれば、センサネットワークを用いることで、カメラやレーザでは測定困難な部位の形状までも導出することが可能となる。以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。ピッキングシステム10図1は、ピッキングシステム10の概略的な接続関係を示した説明図である。ピッキングシステム10は、対象物測定装置60と、対象物認識装置70と、ロボット制御装置80と、ロボット90と、3次元形状導出装置100とを含んで構成される。対象物測定装置60は、例えば、レーザースキャナ方式の3次元距離センサで構成され、不規則に積み上げられ乱雑に重なっている複数の対象物ワーク62の測定面表面における複数の検出点の3次元座標を検出する。具体的に、対象物測定装置60は、3次元距離センサを通じ、測定面上の複数の検出点の、対象物測定装置60からの距離を示すZ軸座標と、検出方向に垂直な面XY平面上におけるX、Y軸座標とを合わせて3次元座標とし、その3次元座標を示す情報を対象物認識装置70に送信する。対象物認識装置70は、対象物測定装置60から受信した情報に示される3次元座標に基づいて1の対象物62を選択し、パターンマッチング等により、その対象物62が予め準備された3次元モデルで示される所望する対象物62であるか否か判定し、その対象物62の位置や姿勢を特定する。また、対象物認識装置70は、認識した1の対象物62の位置や姿勢を示す情報をロボット制御装置80に送信し、ロボット制御装置80に対象物62をピッキングさせる。ロボット制御装置80は、対象物認識装置70から対象物62の位置や姿勢を示す情報を受信して、ロボット90に対象物62をピッキングさせる制御指令を発する。ロボット90は、その制御指令を受けて、指示された1の対象物62を、ハンド包容体92を通じてピッキングする。3次元形状導出装置100は、対象物62を把持するハンド92が、どのように対象物62を把持しているか、即ち、対象物62を把持した状態におけるハンド92の3次元形状や、把持により得られる圧力等を導出し、その3次元形状等を示す情報をロボット制御装置80に送信する。ロボット制御装置80は、3次元形状導出装置100から受信した情報で示されるハンド92の3次元形状等を用いて、対象物62を適切に把持するよう制御する。また、ハンド92を対象物62の一つにアプローチさせる際は、ハンド92が周辺構造物や、他の対象物62と衝突しないように、形状を測定し、干渉をさける適切なアプローチパスを算出する必要がある。このようなピッキングシステム10によって、例えば、不規則に積み上げられた対象物62を所定の位置に整列させる作業を自動化することができる。以下、本実施形態で特徴的な3次元形状導出装置100について詳述する。3次元形状導出装置100図2は、3次元形状導出装置100の概略的な構成を示した機能ブロック図であり、図3は、位置センサ112の概略的な構成を示した機能ブロック図である。3次元形状導出装置100は、複数の信号供給源110と、複数の位置センサ112と、ハンド92と、センサ情報集約部114と、保持部116と、中央制御部118とを含んで構成され、3次元形状導出装置100の包容体に相当するハンド92の3次元形状等を導出する。信号供給源110は、3次元位置を異にして配置され、複数の位置センサ112に電場や磁場、あるいは電磁波に基づく信号を供給する。信号供給源110は、位置センサ112への位置計算用信号の送信源と電力供給源との2つの役割を担うが、この機能を分離して、それぞれを別固体として配置してもよい。位置センサマイクロセンサ112は、MEMSMicroElectroMechanicalSystems等の微細加工技術や半導体プロセスの微細化により、粒子状軽量、小型かつ流動自在に形成され、信号供給源110から供給された信号に基づいて信号供給源110との距離または信号供給源110の方向を算出することで自体の3次元位置を自己完結的に導出し、3次元位置を示す位置情報を発信する。ここでいう位置情報とは、3次元位置座標x,y,z座標のみに限定されず、信号の強度や位相等、3次元位置に相当する、測定された物理量から最終的に位置情報に変換することができる情報であってもよい。また、ここでは、位置センサ112が流動自在に形成される例を挙げているが、かかる場合に限られず、例えば、位置センサ112がプラスチック等の樹脂に練り込まれて流動性が低下または失われている場合も本実施形態の技術的範囲に含まれる。ここで、位置センサ112は、他の位置センサ112との摩擦を考慮して球状かつコーティングが施されたものを用いるとするが、かかる形状に限らず、扱いやすい任意の形状とすることができる。また、図3に示すように、位置センサ112は、アンテナ112aと、電源部112bと、通信部112cと、マイクロコンピュータ112dとを含んで成る。アンテナ112aは、あらゆる方向の電磁波を受信し、また、位置センサ112内で生成された信号を電磁波として発信する。位置センサ112における通信方式として、例えば消費電力の少ない近距離通信NFCが採用されている。電源部112bは、受信した電磁波から誘導起電力を得て、その電力により位置センサ112を動作させる電力レスセンサ。電源部112bは、ほとんど電力を消費しないため、自体に小型の電池を有すこともできる。通信部112cは、アンテナ112aを通じて近傍の他の位置センサ112やセンサ情報集約部114とデータ通信を行う。マイクロコンピュータ112dは、信号供給源110の信号に基づいて自己の3次元位置を導出する3次元位置導出部112eと、自己がハンド92の境界に位置していることを判定する境界判定部112fとして機能する。また、位置センサ112は、位置センサ112に加わる圧力、位置センサ112近傍の温度、アンテナ112aで受信する電磁波の電波強度や位相等、他の環境パラメータを測定することもできる。ハンド92は、変形機構図示せずを有しており、変形機構は、ロボット制御装置80の制御指令を受けて、対象物62を把持できる位置および姿勢にハンド92を変形する。かかる変形機構は、ハンド92内外いずれに設けられていてもよい。また、ハンド92は、ユニバーサルハンドとも称され、複数の球状の粒子本実施形態では、複数の位置センサ112を流動可能に包容し、自体も弾性部材等、変形自由度が高い部材で形成されている。また、プラスチック等の樹脂の如く、変形自由度に乏しいまたは変形自由度がないものも本実施形態の技術的範囲に含まれる。ハンド92に包容される各位置センサ112は、近傍の他の位置センサ112との結合が弱く、ハンド92内で自由に配置換えを行うことができ、移動自由度が高い。ハンド92は、対象物62を把持できる位置および姿勢に変形された後、ハンド92内の空気が抜かれることで、ハンド92内の粒子位置センサ112の位置が固定され、対象物62を把持することが可能となる。このとき、ハンド92内の複数の位置センサ112は、3次元位置と共に、位置センサ112に加わる圧力も測定し、合わせて位置情報として発信する。こうして、3次元形状導出装置100は、ハンド92が対象物62を正しく把持しているか否かを把握することができる。また、ハンド92が対象物62に与える圧力も調整することが可能となるので、対象物62が脆かったり、形状が変形し易い場合においても、対象物62を適切に把持することができる。また、さらに位置センサ112近傍の温度も測定することで、ハンド92内の温度MAPも生成することが可能となる。センサ情報集約部114は、位置センサ112が発信した位置情報を受信する。また、センサ情報集約部114から電場や電磁波を位置センサ112に供給して、信号供給源110の機能を担うとしてもよい。保持部116は、ROM、不揮発性RAM、フラッシュメモリ、HDD等で構成され、センサ情報集約部114で受信された位置情報等を一時的に保持する。中央制御部118は、中央処理装置CPUや信号処理装置DSP:DigitalSignalProcessor、プログラム等が格納されたROMやメモリ、ワークエリアとしてのRAM等を含む半導体集積回路により、3次元形状導出装置100全体を管理および制御する。また、本実施形態において、中央制御部118は、ハンド92内における複数の位置センサ112が存在する部分の3次元形状を、複数の位置センサ112の位置情報に基づいて導出する3次元形状導出部130としても機能する。以下、このような3次元形状導出装置100の具体的な処理を説明する。位置センサ112における3次元位置の導出処理例えば、信号供給源110が電磁波に基づく信号を位置センサ112に供給している場合、位置センサ112の3次元位置導出部112eは、その電磁波の電波強度を通じて信号供給源110との距離を把握することができる。また、他の信号供給源110との位相差を用いることで、相対的な距離差を計算することもできる。さらに、位置センサ112のアンテナ112aが指向性のマイクロアレイアンテナ等であれば、信号供給源110の方向を把握することも可能である。したがって、位置センサ112の3次元位置導出部112eが自己の3次元位置を導出するためには、位置センサ112が信号供給源110の距離と方向を把握できる場合、信号供給源110は1つあれば足り、位置センサ112が信号供給源110の方向のみ把握できる場合、信号供給源110が2つあれば足り、位置センサ112が信号供給源110との距離のみを把握できる場合、信号供給源110が3つあれば足りる。また、ハンド92内における位置センサ112の空間自由度が限定的な場合、位置センサ112は、さらに少ない信号供給源110で自己の3次元位置を導出できる。また、位置センサ112がGPSGlobalPositioningSystem等、既存のシステムを利用可能な場合、3次元位置導出部112eは、そのGPSによって3次元位置を導出することも可能である。また、信号供給源110が磁場に基づく信号を位置センサ112に供給している場合、複数の信号供給源110は、それぞれ排他的に磁場をオン/オフし、その際にいずれの信号供給源110をオンしたかを位置センサ112に知らせるべく、信号供給源110を特定する識別子を送信する。位置センサ112の3次元位置導出部112eは、その識別子と磁場の磁界強度を通じて個々の信号供給源110との距離を把握することができる。こうして、位置センサ112の3次元位置導出部112eは、複数の信号供給源110との距離に基づく3点測位法により、自己の3次元位置を導出することが可能となる。センサネットワーク図4は、複数の位置センサ112によって構築されるセンサネットワークを説明するための説明図である。上述したように信号供給源110の信号を受けて自己の3次元位置を導出した位置センサ112は、その3次元位置を示す位置情報をセンサ情報集約部114に伝達する。この際、近傍にある隣り合う複数の位置センサ112同士は、互いに無線通信し合うことで情報交換を行う、自律分散型のセンサネットワークを形成し、図4に示すように、各位置センサ112は、他の位置センサ112を複数経由するホップすることで最終的にセンサ情報集約部114に位置情報を伝達することができる。したがって、センサ情報集約部114は、複数の位置センサ112全てから個々に位置情報を受信しなくとも、センサ情報集約部114に近い位置センサ112群138に局所的に集められた位置情報を受信することで複数の位置センサ112全ての位置情報を取得することが可能となる。本実施形態では、IEEE802.15.4として規格化されたZigbee登録商標等にも代表されるセンサネットワークを採用し、既存のアドホック機能やルーティン機能を用いて各位置センサ112の位置情報の取得経路を構築する。かかるアドホック機能やルーティン機能は、既存の様々な技術を適用できるので、ここではその詳細な説明を省略する。ただし、本実施形態においては、各位置センサ112が信号供給源110からの距離や自体の3次元位置を把握できるため、その3次元位置情報やスパニングツリープロトコルを用いて、センサ情報集約部114により遠い位置センサ112から、より近い位置センサ112に情報を経由する経路を構築できる図4参照。ハンド92内では位置センサ112が流動しているため、情報伝達経路をリアルタイムに再構築するのが望ましいが、ハンド92が対象物62を把持した後、即ち、ハンド92内の空気が抜かれ位置センサ112の配置が固定された後は、構築した情報伝達経路を維持ネットワーク固定することができる。位置情報を発信する所定の条件について上記の複数の位置センサ112は、それぞれが位置情報を発信する能力を有しているが、本実施形態では、全ての位置センサ112に位置情報を発信させず、所定の条件を満たした場合にのみ位置情報を発信することとする。位置センサ112は、ハンド92の大きさや形状に応じて、数百、数千、またはそれ以上になる場合がある。しかし、その数百、数千の位置センサ112の3次元位置を全て厳密に取得するとした場合、センサネットワーク内の情報伝達負荷や中央制御部118における計算負荷が膨大になってしまい、所望する結果を得られないこともある。ここでは、所定の条件を満たした位置センサ112のみが位置情報を発信することで、位置情報元となる位置センサ112数を間引き、センサネットワーク内の情報伝達負荷や中央制御部118における計算負荷の軽減を図っている。ただし、位置センサ112に所定の条件を課すことでセンサ情報集約部114への情報伝達負荷は軽減されるが、近傍の他の位置センサ112との通信は継続的に実行される。したがって、近傍の他の位置センサ112との通信とセンサ情報集約部114に位置情報を伝達する通信とで、例えば、識別子の異なるヘッダやホップ数を示すヘッダを用いる等、別々のプロトコルを用いている。以下、図5を用い、上述した所定の条件として、1適当に代表位置センサを導出する処理、2所定空間範囲内で代表位置センサを導出する処理、3境界に位置する位置センサを導出する処理、を例示する。ただし、所定の条件は、かかる場合に限られず、圧力や温度といった他のパラメータが所定閾値以上または所定閾値以下となった場合等、様々な条件を設定することができる。1適当に代表位置センサを導出する処理図5aに示すように、ハンド92内の任意の位置センサ112gは、その近傍例えば2ホップ内や所定遅延量内にある複数の例えば、数十、数百の他のセンサ112を1つのグループ140とみなしクラスタ化、自体の位置情報をそのグループ140の代表値としてセンサ情報集約部114に送信する。このとき、3次元位置を収集した任意の位置センサ112がそのグループ140内に位置する他の位置センサ112の代表位置センサとなるので、3次元位置が参照されたグループ140内の他の位置センサ112は、3次元位置をセンサ情報集約部114に伝達しなくてよいとすることができる。ここで、近傍の範囲の基準となるホップ数や所定遅延量、3次元位置の平均化対象となるセンサ数は、3次元形状導出装置100に要求される精度や分解能に応じて適宜決定される。2所定空間範囲内で代表位置センサを導出する処理他の例として、所定空間範囲内で代表位置センサ112を導出することが考えられる。これは代表位置センサ112を導出する点で上述した1適当に代表位置センサを導出する処理と似ているが、予め定められた範囲内に唯一の代表位置センサを導出する点で異なる。ここでは、図5bに示すように、3次元空間がマトリクス状に複数の所定空間範囲142に分割されている所定空間範囲142は、x、y、z座標それぞれの長さで表すことができる。。そして、ハンド92内の任意の位置センサ112gは、所定空間範囲142にある複数の例えば、数十、数百の他のセンサ112を1つのグループとみなし、自体の位置情報をその所定空間範囲142の代表値としてセンサ情報集約部114に送信する。このとき、3次元位置を収集した任意の位置センサ112がその所定空間範囲142内に位置する他の位置センサ112の代表位置センサとなるので、3次元位置が参照された所定空間範囲142内の他の位置センサ112は、3次元位置をセンサ情報集約部114に伝達しなくてよいとすることができる。また、3次元形状導出装置100では、かかる所定空間範囲142を特定する手段として、例えば、ブロードキャストによる手段やMAPによる手段を用いている。ブロードキャストによる手段では、センサ情報集約部114が、各所定空間範囲142に対し、所定空間範囲142内に位置センサ112が存在するか否かを問う情報を発信し、位置センサ112は、指定された所定空間範囲142内に自体が存在していれば、その旨、センサ情報集約部114に伝達する。3次元形状導出部130は、1の所定空間範囲142内に、所定の数以上の位置センサ112が存在していれば、その所定空間範囲142をハンド92が占有していると判定する。各位置センサ112の位置測定精度が高い場合には、所定の数として1を含めることができる。3次元形状導出部130は、位置センサ112が所定の数以上存在する所定空間範囲142の外周部輪郭部分をハンド92の外形であると判断する。また、MAPによる手段では、各位置センサ112が複数の所定空間範囲142を特定可能なMAPを有しており、自体が位置する所定空間範囲142にフラグが設定されているか否か判定し、フラグが設定されていなかったらフラグを設定して、その所定空間範囲142に自体が存在することを示す。そして、位置センサ112は、フラグの判定処理を終えたMAPを近傍の位置センサ112に伝達する。伝達された位置センサ112は、そのMAPを更新する。こうして、複数の位置センサ112を経由したMAPの各所定空間範囲142には、フラグが設定されているところと、フラグが設定されていないところが生じる。3次元形状導出部130は、かかるMAPを参照し、フラグが設定されていれば、その所定空間範囲142をハンド92が占有していると判定し、フラグが設定されていなければ、その所定空間範囲142は、ハンド92外の空間であると判定する。3次元形状導出部130は、フラグが設定されている所定空間範囲142の外周部輪郭部分をハンド92の外形であると判断する。3境界に位置する位置センサを導出する処理また、図5cに示すように、複数の位置センサ112gは、近傍に存在する他の複数の位置センサ112の3次元位置に基づいて、自体がハンド92の包容壁144の境界に位置するか否かを判定し、ハンド92の包容壁144の境界に位置する場合にのみ位置情報を発信することもできる。以下、位置センサ112の境界判定について詳述する。境界であることの判定処理図6、図7、図8は、位置センサ112による境界判定を説明するための説明図である。上述したように、位置センサ112は、粒子状に形成され、ハンド92内に詰め込まれた状態で流動自在に移動する。位置センサ112の大きさは任意であるが、小さければ小さいほど測定精度を高めることができる。ここでは大きさが数ミリ程度の位置センサ112を想定している。また、このとき、ハンド92内に位置センサ112のみを詰め込まず、砂等の流動体を並設混合してもよい。位置センサ112は、図6aに示すハンド92の包容壁144内に入り込むことはないが、その他の空隙154には均等に充填されることとなる。ハンド92内の位置センサ112のみに着目すると、図6bに示すように、包容壁144に相当する部分だけ位置センサ112が存在しないことになるので、ハンド92内の包容壁144に当接している位置センサ112は、包容壁144の方向に他の位置センサ112の存在を検知できないこととなる。本実施形態では、この事象を利用して、位置センサ112が境界に位置するか否か判定する。境界の判定処理として、計算負荷の小さいものでは、所定範囲近傍例えば2ホップ内の位置センサ112の個数を計算する方法がある。例えば、図7aのように、位置センサ112がハンド92内で均等に配されている場合、空隙154に位置する位置センサ112hは近傍範囲160内に、例えば20個の他の位置センサ112を検知することができる。しかし、図7bのように、包容壁144の境界に位置した位置センサ112iは検知できる位置センサ112が半減し、近傍範囲160内に、例えば12個の他の位置センサ112しか検知できないこととなる。このように、検知可能な他の位置センサ112の個数によって、位置センサ112の個数が、位置センサ112の密度に基づく所定閾値以下であれば、位置センサ112自体がハンド92の包容壁144の境界に位置していることを簡易的に把握することが可能となる。境界の他の判定処理として、図8に示すように、位置センサ112iは、位置センサ112iを対称点170とした所定範囲160内の他の複数の位置センサ112の重心位置172の点対称174と、位置センサ112とを結ぶ結線176を中心軸とした所定ステラジアン、例えば、2-√2πステラジアン内かつ所定範囲160内に他の位置センサ112がないとき、自体がハンド92の包容壁144の境界に位置すると判定する。これは、位置センサ112がハンド92の包容壁144の境界に位置している場合、位置センサ112が集中しているところと位置センサ112が無いところとが正対していることを利用したもので、位置センサ112が集中しているところの重心位置172の点対称174に位置センサ112が無いことをもって、その位置センサ112が境界に位置していると判定するものである。ここで、2-√2πステラジアンは、頂角90度の円錐の立体角を示す。また、頂角90度に限らず、ハンド92内の障害物150の形状に応じて適宜角度を変更することができる。また、上述したように、所定の条件を満たした位置センサ112のみが位置情報を発信する場合において、ここでは、所定の条件をハンド92の包容壁144の境界に位置することとすることができ、位置センサ112は、近傍に存在する他の複数の位置センサ112の3次元位置に基づいて、自体がハンド92の包容壁144の境界に位置するか否かを判定し、ハンド92の包容壁144の境界に位置する場合にのみ位置情報を発信することとする。かかる構成により、図6cの如く、ハンド92の包容壁144の境界に位置する、図6c中黒の塗り潰しで表した位置センサ112のみが位置情報をセンサ情報集約部114に伝達することとなるので、3次元形状導出装置100は、全ての位置センサ112の位置情報を抽出しないことで計算負荷の軽減を図ることができ、境界に位置する位置センサ112の位置情報のみによって、ハンド92の包容壁144の形状を正確に導出することが可能となる。位置情報の平均化処理ところで、電場や電磁波に基づくとしても、磁場に基づくとしても、各センサ112で導出された3次元位置が十分な精度を有さない場合がある。そこで、本実施形態におけるセンサ112は、センサネットワーク中の他のセンサ112の3次元位置も利用して3次元位置の高精度化を図ることができる。例えば、図5aを用いて説明した1適当に代表位置センサを導出する場合において、任意のセンサ112が、グループ140とみなした近傍にある複数の他のセンサ112から3次元位置を取得し、取得した全てのセンサ112の3次元位置と自己が導出した3次元位置の平均値を求めて自己の3次元位置とする。このような平均化処理は、2所定空間範囲内で代表位置センサを導出する場合や、3境界に位置する位置センサを導出する場合にも適用できるのは言うまでもない。例えば、位置センサ112の直径が0.1mmであり、各位置センサ112の位置測定精度が1cmであったとする。すると、ハンド92内における1mm×1mm×1mmの立方空間の中には1000個の位置センサ112が入っていることとなり、位置センサ112の位置測定値の平均値をとると、測定精度が1mm近く2mm以下まで高まる。また、3次元位置の高精度化手法は、かかる場合に限られず、例えば、位置センサ112毎に3次元位置の導出を繰り返し実行させ、複数回分の導出結果を平均化させてそれを位置センサ112の3次元位置とさせることでも3次元位置の高精度化を図ることができる。3次元形状導出方法次に、図9のフローチャートに基づいて、3次元形状の導出方法を述べる。ここでは、ハンド92に複数の位置センサ112が流動可能に詰め込まれている。まず、ハンド92に詰め込まれた全ての位置センサ112は、信号供給源110から供給された信号に基づいて自体の3次元位置を導出するS200。そして、各位置センサ112の3次元位置導出部112eは、近傍の他の位置センサ112の3次元位置を取得し、その3次元位置を平均化し、他の位置センサ112の重心位置172を求めるS202。そして、3次元位置導出部112eは、かかる重心位置172の、位置センサ112を対称点170とした点対称174と位置センサ112とを結ぶ結線176を求め、その結線176を中心軸とした2-√2πステラジアン内に他の位置センサ112が含まれるか否か判定するS204。他の位置センサ112が含まれている場合S204におけるYES、3次元位置導出部112eは、自体位置センサ112がハンド92内の空隙154に位置すると判定し、位置センサ112における処理を終了する。また、他の位置センサ112が含まれていない場合S204におけるNO、自体がハンド92の包容壁144の境界に位置すると判定する。さらに、自体がハンド92の包容壁144の境界に位置すると判定した3次元位置導出部112eは、その近傍例えば2ホップ内にある、ハンド92の包容壁144の境界に位置すると判定した位置センサ112から3次元位置を取得しS206、近傍にある全ての位置センサ112の3次元位置の平均値を求めて自己の3次元位置とするS208。このとき、位置センサ112は、その近傍のハンド92の境界に位置する位置センサ112群の代表位置センサとなり、3次元位置が参照された2ホップ内の位置センサ112は、3次元位置をセンサ情報集約部114に伝達しなくてよい。こうすることで、センサネットワーク内の情報伝達負荷や中央制御部118における計算負荷を軽減することが可能となる。このようにして代表位置センサとなったハンド92の境界に位置する位置センサ112の通信部112cは、自体の3次元位置を示す位置情報を発信しS210、センサ情報集約部114は、位置センサ112が発信した位置情報を受信しS212、3次元形状導出部130は、ハンド92における複数の位置センサ112が存在する部分の3次元形状を、複数の位置センサ112の位置情報に基づいて導出するS214。複数の位置センサ112の3次元位置から3次元形状を導出するアルゴリズムは既存の様々な技術を利用することができるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。以上、説明した3次元形状導出装置100によって、複数台のカメラやレーザセンサ等の大掛かりな装置をもってしても測定困難であった外部から確認できないハンド92の複雑な形状も、センサネットワークを用いて導出することが可能となる。また、3次元形状導出装置100では視覚センサを用いる必要がないので、ハンド92が投光されていなくても、また、他の光源により、レーザ計測が機能しないような状況下においても、把持によりハンド92に空洞が生じていること等、確実に3次元形状を導出することができる。したがって、ロボットによるピッキング処理等、様々な用途において、正確に3次元形状を把握することが可能となる。また、位置センサ112が、所定の条件を満たした場合にのみ、例えば、近傍に存在する他の複数の位置センサ112の3次元位置に基づいて、自体がハンド92の包容壁144の境界に位置するか否かを判定し、ハンド92の包容壁144の境界に位置する場合にのみ位置情報を発信することで、センサネットワーク内の情報伝達負荷や中央制御部118における計算負荷を軽減することが可能となる。さらに、3次元形状導出装置100では、多数の位置センサ112を用いているので測定点数が多く、位置センサ112の幾つかが機能しなくなったとしても測定結果に支障を来すことがなく、ロバスト性を担保することができる。また、多数の位置センサ112を平均化することで高精度化を図ることが可能となる。また、コンピュータによって3次元形状導出装置100として機能するプログラムや、当該プログラムを記憶した記憶媒体も提供される。さらに、当該プログラムは、記憶媒体から読み取られてコンピュータに取り込まれてもよいし、通信ネットワークを介して伝送されてコンピュータに取り込まれてもよい。以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。例えば、上述した実施形態では、位置センサ112をそのままの状態でハンド92に詰め込む例を挙げているが、位置センサ112は空気中にある必要はなく、液体中や固体中でも動作可能である。したがって、ハンド92の中に、位置センサ112を混ぜた液体を流し込んで測定する方法もありうる。また、プラスチックなどの形成時に位置センサ112を混ぜ込んでおくことで、自体の形状を測定できる材料を作ることもできる。また、上述した実施形態では、3次元位置を位置センサ112内で導出する構成を説明したが、位置センサ112が取得した信号供給源110から供給された信号をそのままセンサ情報集約部114に送信して、中央制御部118等、他の計算機で3次元位置を導出することもできる。また、ハンド92の包容壁144として人工皮膚を形成し、位置センサ112をその人工皮膚に付着させることで、より少ない位置センサ112付着した位置センサ112のみで本実施形態を遂行することが可能となる。また、高い測定精度を要さない場合、信号供給源110を省略して、位置センサ112同士の相対関係から3次元位置を導出することも可能である。なお、本明細書の3次元形状導出方法における各工程は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいはサブルーチンによる処理を含んでもよい。"