対象車両の周囲の複数の物体の位置と移動方向と速度とを検出可能な物体検出部と、前記物体検出部の検出する物体同士の接触可能性を判定する周辺物接触可能性判定部と、前記接触可能性判定部が接触可能性ありと判定した物体同士の相互作用を推定する相互作用推定部と、前記物体検出部の検出結果と、前記相互作用推定部の推定結果とに基づいて、前記対象車両と前記物体検出部の検出した物体との接触可能性を判定する対象車両接触可能性判定部と、を具備することを特徴とする事故回避支援装置。前記対象車両接触可能性判定部の判定結果に基づいて制駆動力制御または操舵制御を行う接触回避制御部を具備することを特徴とする請求項1に記載の事故回避支援装置。しかしながら、特許文献1には、障害物検出装置が、障害物に関してどのような運動情報を取得してどのように処理するかは記載されていない。このため、何らかの理由で障害物の動きが変化した場合に、適切に対処できないことが考えられる。本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、障害物の動きをより正確に予測して、より適切に対処することのできる事故回避支援装置を提供することある。この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による事故回避支援装置は、対象車両の周囲の複数の物体の位置と移動方向と速度とを検出可能な物体検出部例えば、実施の形態での物体検出部12と、前記物体検出装置の検出する物体同士の接触可能性を判定する周辺物接触可能性判定部例えば、実施の形態での接触可能性判定部14と、前記接触可能性判定装置が接触可能性ありと判定した物体同士の相互作用を推定する相互作用推定部例えば、実施の形態での相互作用推定部15と、前記物体検出部の検出結果と、前記相互作用推定部の推定結果とに基づいて、前記対象車両と前記物体検出部の検出した物体との接触可能性を判定する対象車両接触可能性判定部例えば、実施の形態での接触可能性判定部14と、を具備することを特徴とする。また、本発明の一態様による事故回避支援装置は、上述の事故回避支援装置であって、前記対象車両接触可能性判定部の判定結果に基づいて制駆動力制御または操舵制御を行う接触回避制御部例えば、実施の形態での接触回避制御部17を具備することを特徴とする。上記の事故回避支援装置によれば、対象車両の周囲の物体同士の相互作用を推定して、これらの物体と対象車両との接触可能性をより正確に判定することができ、判定結果に基づいて警報出力や接触回避制御など、より適切な対処を行うことができる。また、上記の事故回避支援装置によれば、対象車両の周囲の物体同士の相互作用を推定して行う、接触可能性のより正確な判定結果に基づいて、制駆動力制御または操舵制御を行うことで、事故回避可能性をより高めることが出来る。以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の一実施形態における事故回避支援装置の概略構成を示す構成図である。同図において、事故回避支援装置1は、自車情報取得部11と、物体検出部12と、将来位置推定部13と、接触可能性判定部周辺物接触可能性判定部、対象車両接触可能性判定部14と、相互作用推定部15と、警報出力部16と、接触回避制御部17とを具備する。なお、ここでいう接触には、物体同士が接触する様々な状態が含まれる。従って、ここでいう接触には衝突が含まれる。事故回避支援装置1は、当該事故回避支援装置1が、事故回避の支援を行う対象車両例えば、当該事故回避支援装置1を搭載した車両。以下、自車ないし対象車両と称するについて、自車の周囲の物体例えば自車の周囲を走行する車両を検出し、検出した物体と自車との接触可能性を判定し、さらに、判定結果に基づいて警報出力および接触回避制御を行う。自車情報取得部11は、例えば自車の駆動部に設置された各種センサを有し、自車の速度や蛇角やヨーレートなど、自車の動きを示す情報を取得する。物体検出部12は、例えばレーザまたはミリ波などの電磁波、あるいは超音波を用いる位置検出装置を有し、自車の周囲の物体の位置を検出する。さらに、物体検出部12は、自車の周囲の物体の位置の履歴に基づいて、検出した物体の移動方向や速度など、当該物体の動きを算出する。物体検出部12は、自車の周囲に位置する複数の物体例えば、自車から距離が所定の距離以下である、地面以外の全ての物体を検出可能である。なお、物体検出部12が、自車の周囲の物体の位置を、例えば、自車から見た前後左右の位置および高さなど自車に対する相対位置で検出するようにしてもよいし、例えば路上に設置された監視カメラの位置など特定の位置を基準とする座標を用いて検出するようにしてもよい。なお、物体検出部12が、特定の位置を基準とする座標を用いて検出を行う場合は、自車情報取得部11も、同一の座標を用いて自車の位置を検出する。将来位置推定部13は、自車情報取得部11の取得する、自車の動きを示す情報に基づいて、将来における自車の位置以下、将来自車位置と称するを推定する。また、将来位置推定部13は、物体検出部12の検出ないし算出する、自車の周囲の物体の位置や動きを示す情報に基づいて、将来における当該物体の位置以下、当該物体の将来位置と称するを推定する。さらに、将来位置推定部13は、相互作用推定部15が推定する、自車の周囲の物体同士の接触あるいは接触回避行動による動きの変化に基づいて、将来における当該物体の位置を修正する。接触可能性判定部14は、将来位置推定部13の推定する、自車の周囲の物体の将来位置に基づいて、これら自車の周囲の物体同士の接触可能性を判定する。また、接触可能性判定部14は、将来位置推定部13の推定する、将来自車位置、および、自車の周囲の物体の将来位置に基づいて、自車と自車の周囲の物体との接触可能性を判定する。相互作用推定部15は、接触可能性判定部14が接触可能性ありと判定した物体同士の相互作用を推定する。ここでいう相互作用は、車両等の物体が相手車両等の相手物体との位置関係に基づいて動きを変化させることであり、接触による動きの変化と、接触回避行動による動きの変化とを含む。警報出力部16は、接触可能性判定部14が、自車と自車の周囲の物体との接触可能性ありと判定すると、自車の運転手に対して警報を出力する。警報出力部16は、例えば警告灯およびスピーカを有し、警告灯を点灯させ、また、スピーカから警報音を出力することによって警報を出力する。接触回避制御部17は、接触可能性判定部14の判定結果や、将来位置推定部13の推定する、将来自車位置および自車と接触可能性のある物体の将来位置に基づいて、制駆動力制御や操舵制御を行う。例えば、接触回避制御部17は、接触可能性判定部14が自車と自車の周囲の物体との接触可能性ありと判定すると、将来位置推定部13の推定する、将来自車位置と、接触可能性ありと判定された物体の将来位置とを取得する。そして、接触回避制御部17は、これらの位置情報に基づいて接触までの時間を推定し、接触までの時間が短いほど、強い制駆動力制御例えば急ブレーキをかける制御を行う。また、接触回避制御部17は、将来位置推定部13から取得する位置情報から、接触可能性ありと判定された物体の動き方向を読み出し、例えば、当該物体が自車の右方向から左方向へと移動する場合には、反対の右方向に自車の方向を向けるなど、当該物体の将来位置に基づく操舵制御を行う。次に、図2~図10を参照して、事故回避支援装置1が行う接触回避支援について、例を用いて説明する。図2~図4は、自車M111が、自車M111の進路に向かって走行する車両M121との接触を回避する例の、説明図である。図2は、自車M111が、車両M121を検出する状態の例を示し、図3は、回避行動を行わない場合の接触の例を示し、図4は、自車M111が行う回避行動の例を示す。図2の状態において、物体検出部12は、前方右手から自車M111の進路に向かって走行する車両M121の位置を検出し、当該車両M121の動きを算出する。そして、将来位置推定部13は、物体検出部12の検出ないし算出する車両M121の位置や動きに基づいて、車両M121の将来位置を推定する。また、将来位置推定部13は、自車情報取得部11の取得する自車M111の動きを示す情報に基づいて、将来自車位置を推定する。そして、接触可能性判定部14は、将来位置推定部13の推定する、車両M121の将来位置および将来自車位置に基づいて、図3に示すように自車M111と車両M121とが接触する可能性があると判定する。接触可能性判定部14が接触可能性ありと判定すると、警報出力部16は、警告灯の点灯や警報音の出力を行って、自車M111の運転手に対して接触可能性のあることを通知する。また、接触回避制御部17は、自車M111を減速させ、さらには停止させる制駆動力制御や、自車M111の進行方向を、車両M121の進行方向と逆の右方向に向ける操舵制御を行う。これにより、図4に示すように、車両M111は接触を回避する。なお、図2~図4に示す例では、物体検出部12が検出する物体は車両M121の1つのみであるため、後述する、接触可能性判定部14による他の物体同士の接触可能性判定や、相互作用推定部15による相互作用の推定や、将来位置推定部13による将来位置の修正は行われない。図5~図7は、自車M111が、自車M211の前方を走行する車両M221との接触を回避する例の、説明図である。図5は、自車M111が車両M221およびM222を検出する状態の例を示し、図6は、回避行動を行わない場合の接触の例を示し、図7は、自車M111が行う回避行動の例を示す。ここで、車両M221は、自車M111の前を、自車M111と同方向に自車M111と同様の速度で走行する前走車である。また、車両M222は、自車M111の前方右手から自車M111の進路に向かって走行する車両である。図5の状態において、物体検出部12は、車両M221の位置を検出し、当該車両M221の動きを算出する。また、物体検出部12は、車両M222の位置を検出し、当該車両M222の動きを算出する。ここで、自車M111と車両M221との関係のみを見ると、車両M221は自車M111の前を、自車M111と同方向に自車M111と同様の速度で走行しているため、車両M221と自車M111との接触可能性なしと判定し得る。また、自車M111と車両M222との関係のみを見ると、車両M222は、自車M111の前方を自車M111が到達する前に通過し、車両M222と自車M111との接触可能性なしと判定し得る。しかしながら、図6に示すように、車両M221と車両M222とが接触する可能性がある。そして、当該接触によって、車両M221が自車M111の前で停止し、車両M221と自車M111とが接触する可能性がある。そこで、接触可能性判定部14が、車両M221と車両M222との接触可能性を判定し、さらに車両M221と自車M111との接触可能性を判定する。具体的には、まず、将来位置推定部13が、物体検出部12の検出ないし算出する、車両M221の位置および動きや、車両M222の位置および動きに基づいて、車両M221の将来位置と、車両M222の将来位置とを推定する。そして、接触可能性判定部14が、将来位置推定部13の推定結果に基づいて、車両M221と車両M222との接触可能性を判定し、ここでは、接触可能性ありと判定する。そして、相互作用推定部15は、接触可能性判定部14が接触可能性ありと判定した車両M221と車両M222との相互作用を推定する。ここでは、相互作用推定部15は、車両M221と車両M222とが図6に示すように接触し、車両M221が自車M111の前で停止すると推定する。将来位置推定部13は、相互作用推定部15の推定結果に基づいて、車両M221の将来位置情報将来位置を示す情報と、車両M222の将来位置情報とを、接触後は接触した位置に停止することを示す情報に更新する。そして、接触可能性判定部14は、将来位置推定部13による更新後の車両M221およびM222の将来位置情報と、自車情報取得部11の取得する自車M111の動きを示す情報とに基づいて、これら車両M221やM222と自車M111との接触可能性を判定する。ここで、車両M221の将来位置情報が、接触後は自車M111の前に停止するとの情報に更新されたことで、接触可能性判定部14は、自車M111と車両M221とが接触する可能性があると判定する。接触可能性判定部14が接触可能性ありと判定すると、警報出力部16は、警告灯の点灯や警報音の出力を行って、自車M111の運転手に対して接触可能性のあることを通知する。また、接触回避制御部17は、自車M111を減速させ、さらには停止させる制駆動力制御を行う。これにより、図7に示すように、車両M111は接触を回避する。なお、制駆動力制御のみでは接触を回避できない場合、例えば、接触回避制御部17は、自車M111を、車両M221の位置する車線と反対の車線である対向車線に向かわせるように、自車M111の進行方向を右方向に向ける操舵制御を行う。図8~図10は、自車M111が、対向車M321との接触を回避する例の、説明図である。図8は、自車M111が車両M321およびM322を検出する状態の例を示し、図9は、回避行動を行わない場合の接触の例を示し、図10は、自車M111が行う回避行動の例を示す。ここで、車両M321は、自車M111と反対の車線を走行する対向車である。また、車両M322は、自車M111の前方右手から自車M111の進路に向かって走行する車両である。図8の状態において、物体検出部12は、車両M321の位置を検出し、当該車両M321の動きを算出する。また、物体検出部12は、車両M322の位置を検出し、当該車両M322の動きを算出する。ここで、自車M111と車両M321との関係のみを見ると、車両M321は自車M111と反対の車線を走行しているため、車両M321と自車M111との接触可能性なしと判定し得る。また、自車M111と車両M322との関係のみを見ると、車両M322は、自車M111の前方を自車M111が到達する前に通過し、車両M322と自車M111との接触可能性なしと判定し得る。しかしながら、図9に示すように、車両M321と車両M322とが接触する可能性がある。そして、当該接触によって、車両M321が自車M111の走行車線にはみ出して自車M111の前で停止し、車両M321と自車M111とが接触する可能性がある。そこで、接触可能性判定部14が、車両M321と車両M322との接触可能性を判定し、さらに車両M321と自車M111との接触可能性を判定する。具体的には、まず、将来位置推定部13が、物体検出部12の検出ないし算出する、車両M321の位置および動きや、車両M322の位置および動きに基づいて、車両M321の将来位置と、車両M322の将来位置とを推定する。そして、接触可能性判定部14が、将来位置推定部13の推定結果に基づいて、車両M321と車両M322との接触可能性を判定し、ここでは、接触可能性ありと判定する。そして、相互作用推定部15は、接触可能性判定部14が接触可能性ありと判定した車両M321と車両M322との相互作用を推定する。ここでは、相互作用推定部15は、車両M321と車両M322とが図9に示すように接触し、車両M321が自車M111の前で停止すると推定する。将来位置推定部13は、相互作用推定部15の推定結果に基づいて、車両M321の将来位置情報将来位置を示す情報と、車両M322の将来位置情報とを、接触後に車両M321が自車M111の前で停止することを示す情報に更新する。そして、接触可能性判定部14は、将来位置推定部13による更新後の車両M321およびM322の将来位置情報と、自車情報取得部11の取得する自車M111の動きを示す情報とに基づいて、これら車両M321やM322と自車M111との接触可能性を判定する。ここで、車両M321の将来位置情報が、接触後は自車M111の前に停止するとの情報に更新されたことで、接触可能性判定部14は、自車M111と車両M321とが接触する可能性があると判定する。接触可能性判定部14が接触可能性ありと判定すると、警報出力部16は、警告灯の点灯や警報音の出力を行って、自車M111の運転手に対して接触可能性のあることを通知する。また、接触回避制御部17は、自車M111を減速させ、さらには停止させる制駆動力制御や、自車M111の進行方向を、車両M321がはみ出してきた自車線と反対の車線である対向車線に向かわせるように、自車M111の進行方向を右方向に向ける操舵制御を行う。これにより、図10に示すように、車両M111は接触を回避する。次に図11を参照して、事故回避支援装置1の動作について説明する。図11は、事故回避支援装置1が接触回避支援を行う処理手順を示すフローチャートである。事故回避支援装置1は、例えば1秒周期など定期的に同図の処理を繰り返す。同図の処理において、まず、自車情報取得部11が、自車の速度や蛇角やヨーレートなど、自車の動きを示す情報を取得し、取得した自車の動きを示す情報を将来位置推定部13に出力するステップS101。そして、将来位置推定部13は、自車情報取得部11から出力される自車の動きを示す情報に基づいて、将来自車位置を推定し、推定した将来自車位置を接触可能性判定部14に出力するステップS102。また、物体検出部12は、自車の周囲の物体の位置を検出し、さらに、自車の周囲の物体の位置の履歴に基づいて、検出した物体の移動方向や速度など、当該物体の動きを算出する。そして、物体検出部12は、検出ないし算出した自車の周囲の物体の位置および動きを示す情報を、将来位置推定部13に出力するステップS103。そして、将来位置推定部13は、物体検出部12から出力される、自車の周囲の物体の位置および動きを示す情報に基づいて、これらの物体の将来位置を推定し、推定した将来位置を接触可能性判定部14に出力するステップS104。そして、接触可能性判定部14は、ステップS104で将来位置推定部13から出力される、自車の周囲の物体の将来位置に基づいて、自車の前方斜め前方を含むに物体以下では、物体Aと記すの有無を判定するステップS105。自車の前方に物体なしと判定した場合ステップS105:NO、ステップS161に進む。一方、自車の前方に物体ありと判定した場合ステップS105:YES、接触可能性判定部14は、さらに自車線に侵入する物体すなわち、自車の進路に向かって進行する物体。以下では、物体Bと記すの有無を判定するステップS111。自車線に進入する物体なしと判定した場合ステップS111:NO、ステップS161に進む。一方、自車線に進入する物体ありと判定した場合ステップS111:YES、接触可能性判定部14は、物体A自車の前方に位置する物体と、物体B自車線に進入する物体とが接触する見込みの有無を判定するステップS121。例えば、接触可能性判定部14は、物体Aおよび物体Bの物理モデルを構築して、これら物体Aおよび物体Bが、現在の速度で現在の車線を走行するなど、現状と同様の移動を維持した場合における、物体Aと物体Bとの接触の有無を判定する。接触の見込みなしと判定した場合ステップS121:NO、ステップS161に進む。一方、接触の見込みありと判定した場合ステップS121:YES、接触可能性判定部14は、接触の見込みのある物体物体Aおよび物体Bの情報を相互作用推定部15に出力し、相互作用推定部15は、これらの物体の接触可能性の大きさを推定するステップS131。例えば、相互作用推定部15は、接触可能性判定部14が構築した物体Aおよび物体Bの物理モデルを取得し、当該物理モデルや、物体検出部12が検出ないし算出した物体Aおよび物体Bに関する情報を用いて、物体Aと物体Bとの間の距離や、それぞれの物体の速度や大きさや、推定した接触の状況に基づいて、物体Aと物体Bとの接触可能性の大きさを判定する。例えば、相互作用推定部15は、物体Aと物体Bとの距離が短いほど、また、物体Aの速度や物体Bの速度が速いほど、また、物体Aの大きさや物体Bの大きさが大きいほど、接触可能性大と判定する。また、接触可能性判定部14は、例えば物体Aの側方から物体Bが接触すると判定した場合において、物体Aにおける接触位置が物体Aの中心に近いほど、接触可能性大と判定する。ステップS131において、接触可能性大、すなわち、接触を回避できない可能性が大きいと判定した場合ステップS131:YES、相互作用推定部15は、接触直後における物体A、Bそれぞれの、速度、位置、角度向きや進行方向を推定するステップS151。例えば、相互作用推定部15は、接触可能性判定部14が構築した物体Aおよび物体Bの物理モデルに、予め定められた回避行動を加味する修正を行い、修正後の物理モデルを用いたシミュレーションによって、接触直後の物体A、Bそれぞれの、速度、位置、角度を推定する。そして、相互作用推定部15は、推定した、接触直後の物体A、Bそれぞれの、速度、位置、角度を、将来位置推定部13に出力し、将来位置推定部13は、相互作用推定部15から出力されるこれらの情報を用いて、接触後のAおよびBの将来位置を推定修正するステップS152。その後、ステップS161に進む。一方、ステップS131において、接触可能性が大きくない、すなわち、回避行動によって接触を回避し得ると判定した場合ステップS131:NO、相互作用推定部15は、回避行動直後における物体A、Bそれぞれの、速度、位置、角度向きや進行方向を推定して将来位置推定部13に出力し、将来位置推定部13は、相互作用推定部15から出力されるこれらの情報を用いて、回避行動後の物体AおよびBの将来位置を推定修正するステップS141。例えば、相互作用推定部15は、接触可能性判定部14が構築した物体Aおよび物体Bの物理モデルに、ステップS131で判定する接触可能性の大きさに応じて予め定められた回避行動を加味する修正を行い、修正後の物理モデルを用いたシミュレーションによって、接触直後の物体A、Bそれぞれの、速度、位置、角度を推定する。そして、将来位置推定部13が、これらの情報に基づいて、物体AおよびBの将来位置を再度推定し、将来位置情報を修正する。次に、接触可能性判定部14は、将来位置推定部13が推定ないし修正した、将来自車位置と、自車の周囲の物体の将来位置とを用いて、自車と自車の周囲の物体の各々との接触可能性を算出しステップS161、算出結果に基づいて、自車と周囲のいずれかの物体との接触可能性の有無を判定するステップS162。接触可能性なしと判定した場合ステップS162:NO、同図の処理を終了する。一方、接触可能性ありと判定した場合ステップS162:YES、接触可能性判定部14は、接触可能性ありとの判定結果を警報出力部16と、接触回避制御部17とに出力し、警報出力部16と接触回避制御部17とは、事故回避を支援するための処理を行う。具体的には、警報出力部16は、警告灯およびスピーカを有し、警告灯を点灯させ、また、スピーカから警報音を出力することによって警報を出力する。また、接触回避制御部17は、自車を減速ないし停止させる制駆動力制御や、接触が予想される位置から自車をそらすための操舵制御を行うステップS171。その後、同図の処理を終了する。以上のように、相互作用推定部15が、自車の周囲の物体について、接触または回避行動等の相互作用による動きの変化を推定し、接触可能性判定部14は、当該推定結果を反映した将来位置に基づいて、自車と、自車の周囲の物体との接触可能性を判定する。これにより、接触可能性判定部14は、接触可能性をより正確に判定することができ、事故回避支援装置1は、判定結果に基づいて警報出力や接触回避制御など、より適切な対処を行うことができる。例えば、事故回避支援装置1は、必要な警報出力や制御を、より早い段階で行うことができ、事故回避の可能性を高めることができる。また、接触回避制御部17は、接触可能性判定部14の判定結果に基づいて、制駆動力制御または操舵制御を行う。従って、接触回避制御部17は、接触可能性判定部14による、上記のように、より正確な判定結果に基づいて制駆動力制御または操舵制御を行うことで、事故回避可能性をより高めることが出来る。また、接触可能性判定部14が、自車の前方に物体物体Aありと判定し、自車線に進入する物体物体Bありと判定し、さらには、物体Aと物体Bとの接触見込みありと判定した場合に、相互作用推定部15が、これら物体A、Bについて、相互作用による動きの変化を推定する。このように、相互作用による動きの変化の推定対象を、接触可能性判定部14が限定するので、相互作用推定部15の負荷を低減することができる。また、相互作用推定部15は、物体Aと物体Bとの接触可能性の大きさに応じて、接触可能性が大きいと判定したときは、接触による動きの変化を推定し、接触可能性が小さいと判定したときは、回避行動による動きの変化を推定する。このように、相互作用推定部15は、接触のみならず回避行動による動きの変化も推定するので、接触可能性判定部14は、回避行動による動きの変化を加味した将来位置に基づいて、より正確に、自車と自車の周囲の物体との接触可能性を判定できる。なお、事故回避支援装置1の全部または一部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいうコンピュータシステムとは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、コンピュータシステムは、WWWシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境あるいは表示環境も含むものとする。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらにコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。