"出力軸が互いに同軸上に位置するようにロボットの頭部内に並んで支持される第1モータ及び第2モータと、前記第1モータで駆動されて前記出力軸周りに回動可能なようにその一端が取り付けられると共に、前記出力軸から垂直方向に延出するその他端が前記ロボットの胴部に支持される第1弾性ビーム部材と、前記第2モータで駆動されて前記出力軸周りに回動可能なようにその一端が取り付けられると共に、前記出力軸から前記第1弾性ビーム部材と並んで延出するその他端が前記胴部に支持される第2弾性ビーム部材と、を備えることを特徴とするロボットの頭部構造。請求の範囲第1項に記載のロボットの頭部構造において、前記第1弾性ビーム部材の他端及び前記第2弾性ビーム部材の他端のそれぞれは、前記胴部の左右方向に沿うように規定された所定の軸周りに回動可能に軸支されていると共に、この所定の軸周りの前記第1弾性ビーム部材及び前記第2弾性ビーム部材の回動方向を互いに逆方向とする差動機構を更に備えることを特徴とするロボットの頭部構造。請求の範囲第2項に記載のロボットの頭部構造において、前記差動機構は、前記所定の軸周りの前記第1弾性ビーム部材及び前記第2弾性ビーム部材の回動方向を互いに逆方向とするリンク機構を含んで構成されていることを特徴とするロボットの頭部構造。請求の範囲第2項に記載のロボットの頭部構造において、前記差動機構は、前記所定の軸周りの前記第1弾性ビーム部材及び前記第2弾性ビーム部材の回動方向を互いに逆方向とするベヘルギヤ機構を含んで構成されていることを特徴とするロボットの頭部構造。請求の範囲第1項に記載のロボットの頭部構造において、前記第1弾性ビーム部材の他端及び前記第2弾性ビーム部材の他端のそれぞれは、前記胴部に対して弾性支持部材を介して支持されていることを特徴としたロボットの頭部構造。ロボットの頭部に規定される左右軸と、前記左右軸が通る前記頭部の両側のそれぞれからロボットの胴部に向かって延設されると共に、それらの先端が前記胴部にそれぞれ軸支される一対の弾性ビーム部材と、を備えるロボットの頭部構造の頭部駆動方法であって、前記頭部に対して一対の前記弾性ビーム部材を個別に前記左右軸周りで互いに同方向又は逆方向に回動させることを特徴とするロボットの頭部構造の頭部駆動方法。しかしながら、従来のロボットの頭部構造例えば、特許文献1参照における頭部は、左右一対の4節リンク機構で頷き動作を行うものであり、これらの左右一対の4節リンク機構は、合計で8つのジョイントと8つのリンクを構成要素としている。そのため、この4節リンク機構を介して頭部に頷き動作を行わせるためには、比較的大きな出力の駆動モータが必要となる。また、この従来のロボットの頭部構造では、頭部に前記した頷き動作に加えて左右首振り動作を行わせようとすると、前記した駆動リンクを回動駆動させる駆動モータに加えてロボットの頭部をその垂直軸周りに回動駆動する駆動モータが更に必要となる。そして、ロボットの頭部に視聴覚装置やその付属物からなる重量物が搭載されると、更に大きな出力の駆動モータが必要となって、ロボット自体の重量が増大する問題がある。したがって、このような従来のロボットの頭部構造と比較して簡素化された駆動機構で頭部の首振り動作と頷き動作とを実行することができるロボットの頭部構造が望まれている。そこで、本発明の課題は、従来のロボットの頭部構造と比較して簡素化された駆動機構で、頭部の首振り動作と頷き動作とを実行することができるロボットの頭部構造及びその頭部駆動方法を提供することにある。前記課題を解決する本発明のロボットの頭部構造は、出力軸が互いに同軸上に位置するようにロボットの頭部内に並んで支持される第1モータ及び第2モータと、前記第1モータで駆動されて前記出力軸周りに回動可能なようにその一端が取り付けられると共に、前記出力軸から垂直方向に延出するその他端が前記ロボットの胴部に支持される第1弾性ビーム部材と、前記第2モータで駆動されて前記出力軸周りに回動可能なようにその一端が取り付けられると共に、前記出力軸から前記第1弾性ビーム部材と並んで延出するその他端が前記胴部に支持される第2弾性ビーム部材と、を備えることを特徴とする。また、前記課題を解決する本発明は、ロボットの頭部に規定される左右軸と、前記左右軸が通る前記頭部の両側のそれぞれからロボットの胴部に向かって延設されると共に、それらの先端が前記胴部にそれぞれ軸支される一対の弾性ビーム部材と、を備えるロボットの頭部構造の頭部駆動方法であって、前記頭部に対して一対の前記弾性ビーム部材を個別に前記左右軸周りで互いに同方向又は逆方向に回動させることを特徴とする。本発明によれば、従来のロボットの頭部構造と比較して簡素化された駆動機構で、頭部の首振り動作と頷き動作とを実行することができるロボットの頭部構造及びその頭部駆動方法を提供することができる。次に、本発明の実施形態について適宜図面を参照しながら詳細に説明する。本実施形態においては、本発明の頭部構造を備えるロボットの全体構成について説明した後に、この頭部構造について詳しく説明する。なお、以下の説明において、前後上下左右の方向は、水平面にロボットが立脚する通常の状態に一致させた図1の前後上下左右の方向を基準とし、頭部の前後上下左右の方向は、このように立脚したロボットが正視している状態の図1に示す前後上下左右の方向を基準とする。<ロボットの全体構成>図1は、本発明の実施形態に係る頭部構造を備えるロボットの全体構成を説明するための斜視図である。本実施形態でのロボット1は、図1に示すように、左脚6と右脚7とからなる2本の脚部と、この脚部の上方に設けられた胴部3と、この胴部3の左右両側にそれぞれ取り付けられた左腕4及び右腕5と、胴部3の上部に左弾性フレーム21L及び右弾性フレーム21Rを介して取り付けられる頭部2と、を備えている。なお、左弾性フレーム21Lは、請求の範囲にいう第1弾性ビーム部材に相当し、右弾性フレーム21Rは、請求の範囲にいう第2弾性ビーム部材に相当する。また、これらの左弾性フレーム21L第1弾性ビーム部材及び右弾性フレーム21R第2弾性ビーム部材、並びに頭部2は、本発明のロボットの頭部構造以下、単に頭部構造10と称することがあるを構成している。左脚6及び右脚7は、ロボット1の移動に用いられる。つまり、本実施形態でのロボット1は、いわゆる二足歩行により移動する人型のロボット1である。左腕4及び右腕5は、物体の把持等の作業に用いられる。胴部3は、このロボット1の各部の動作を制御する制御装置図示省略、この制御装置に検出信号を出力する各種センサ図示省略等を備えている。ちなみに、前記センサとしては、例えば、重力方向に対する胴部3の傾斜角度を検出するセンサ、胴部3が傾斜する際の角速度を検出するセンサ、ロボット1とその周囲の構造物図示省略との距離を検出するセンサ、ロボット1の周囲の光、音、温度等を検出するセンサ等が挙げられる。なお、図1中、X軸は、ロボット1の前進方向の水平成分を示し、Y軸は、水平面内でX軸と直交する方向の成分を示し、Z軸は、水平面に対して直交する成分を示している。また、X軸周りの矢印rollはロボット1のロール方向を示し、Y軸周りの矢印pitchはロボット1のピッチ方向を示し、Z軸周りの矢印yawはロボット1のヨー方向を示している以下の説明において同じ。言い換えれば、本実施形態においては、X軸は前後軸を示し、Y軸は左右軸を示し、Z軸は上下軸を示している。<ロボットの頭部構造>本実施形態に係る頭部構造10は、図1に示すように、前記した頭部2、左弾性フレーム21L第1弾性ビーム部材及び右弾性フレーム21R第2弾性ビーム部材、並びに後記する第1モータ20L及び第2モータ20R図2a及びb参照を備えて構成されている。頭部2は、略半球状の前半体8aと後半体8bとが合わせられて形成された略球形のケーシング8でその外観が形成されている。そして、前半体8aの前方にはCCDカメラ等が配置される眼部eが形成されており、この前半体8aの前面は意匠面を構成している。次に参照する図2aは頭部構造を左斜め後方から見下ろした様子を示す斜視図、bは頭部構造を左斜め後方から見上げた様子を示す斜視図である。なお、図2a及びbに示す頭部2は、その内部構造を示すために、前半体8aから後半体8bが取り外された様子を示している。頭部2は、図2a及びbに示すように、ケーシング8内に、頭部フレーム11と、第1モータ20Lと、第2モータ20Rと、を備えている。頭部フレーム11は、ケーシング8を構成する前半体8aと後半体8bとの間に配置される板体で形成されており、前半体8aと後半体8bとを相互に一体に組み付ける支持部材であると共に、次に説明する第1モータ20Lと、第2モータ20Rとを、ケーシング8内で支持する支持部材である。ちなみに、本実施形態での頭部フレーム11は、平面視で略H形状の板体で形成されている。第1モータ20L及び第2モータ20Rは、前記した頭部フレーム11によって、図2a及びb中、隠れ線破線で示す出力軸9L,9Rが互いに同軸上に位置するようにケーシング8内に並んで支持されている。これらの出力軸9L,9Rが位置する、図2a及びb中、符号40で示される軸は、Y軸に沿うように規定され、以下に頭部ピッチ軸40と称することがある。そして、本実施形態での第1モータ20L及び第2モータ20Rは、ロボット1図1参照の前後方向に対して左右対称となるように配置されている。具体的には、第1モータ20Lは、その出力軸9Lが、頭部2の左側に配置される左弾性フレーム21L第1弾性ビーム部材の一端と接続されるように配置される。そして、第2モータ20Rは、その出力軸9Rが、頭部2の右側に配置される右弾性フレーム21R第2弾性ビーム部材の一端と接続されるように配置される。なお、本実施形態では、駆動源としての第1モータ20L及び第2モータ20Rの他に、図示しないが、減速機、角度検出器例えば、ロータリエンコーダ、ポテンショメータ等を備えるアクチュエータを構成することができる。第1弾性ビーム部材としての左弾性フレーム21Lは、前記したように、第1モータ20Lの出力軸9L周りに回動可能なようにその一端が取り付けられると共に、この出力軸9Lから垂直方向に延出する、一方向に長い部材で形成されている。ちなみに、本実施形態での左弾性フレーム21Lは、上下方向に細長い板体で形成されている。また、第2弾性ビーム部材としての右弾性フレーム21Rは、前記したように、第2モータ20Rの出力軸9R周りに回動可能なようにその一端が取り付けられると共に、この出力軸9Rから垂直方向に延出する、つまり前記した左弾性フレーム21Lと並んで延出する一方向に長い部材で形成されている。ちなみに、本実施形態での右弾性フレーム21Rは、前記した左弾性フレーム21Lと同様に、上下方向に細長い板体で形成されている。そして、第1モータ20Lの出力軸9Lから垂直方向に延出する左弾性フレーム21Lの他端、及び第2モータ20Rの出力軸9Rから垂直方向に延出する右弾性フレーム21Rの他端のそれぞれは、図2a及びbに示すように、胴部3図1参照の内側の適所で支持されることとなる後記する胴部フレーム12に軸支されている。つまり、これらの左弾性フレーム21L及び右弾性フレーム21Rは、胴部3と頭部2とを繋ぐ首部として機能し、胴部フレーム12は、首部の根元首元に位置している。このような左弾性フレーム21L及び右弾性フレーム21Rは、弾性を有する公知の材料で形成することができるが、中でも可撓性や捻り弾性に富むステンレス鋼等の金属材料やエンプラ等の樹脂材料で形成されたものが望ましい。また、左弾性フレーム21L及び右弾性フレーム21Rとしては、複数の材料からなる複合材、例えば積層材を使用することもできる。本実施形態での胴部フレーム12は、左右方向に長い板体12aと、この板体の両端から上方に向かって屈曲して延びる一対のフランジ部12bとで構成されている。そして、それぞれのフランジ部12bには、左弾性フレーム21Lの他端、及び右弾性フレーム21Rの他端を軸支する軸支部15L,15Rが設けられている。これらの軸支部15L,15Rは、Y軸に沿うように規定された軸41上に配置されている。この軸41は、以下に首元ピッチ軸41と称することがある。また、この首元ピッチ軸41は、請求の範囲にいう胴部の左右方向に沿うように規定された所定の軸に相当する。なお、図2a中、符号12cは、次に説明する差動機構27図2b参照の構成部材である連結リンク13の軸支部13bを、胴部フレーム12に対して回動自在に支持する支持孔である。本実施形態に係る頭部構造10は、図2bに示すように、差動機構27を更に備えている。この差動機構27は次に説明するリンク機構を含んで構成され、軸支部15L,15R周りの左弾性フレーム21L、及び右弾性フレーム21Rの回動方向を互いに逆方向とするように構成されている図5参照。本実施形態での差動機構27は、図2bに示すように、左首元リンク22Lと、右首元リンク22Rと、連結リンク13と、軸支部13bとを備えている。左首元リンク22Lは、左弾性フレーム21Lの他端から更に下方に延出するように左弾性フレーム21Lと一体に形成された板体で構成されている。この板体には、連結リンク13の一端が嵌挿される上下方向に長い長孔26Lが形成されている。右首元リンク22Rは、右弾性フレーム21Rの他端から更に下方に延出するように右弾性フレーム21Rと一体に形成された板体で構成されている。この板体には、連結リンク13の他端が嵌挿される上下方向に長い長孔26Rが形成されている。連結リンク13は、左首元リンク22Lと左弾性フレーム21Lとを連結するものであり、胴部フレーム12の下方で胴部フレーム12の長手方向に沿うように延設されている。この連結リンク13の両端には、球形状のジョイント部13aを有している。ちなみに、図2a及びbにおいては、左側のジョイント部13aのみを記し、右側のジョイント部13aはその記載を省略している。これらのジョイント部13aのそれぞれは、前記したように、左首元リンク22Lの長孔26L、及び右首元リンク22Rの長孔26Rのそれぞれに嵌挿されて、後に詳しく説明するように、軸支部15L,15R周りに左弾性フレーム21L、及び右弾性フレーム21Rが回動する際に、長孔26L及び長孔26R内でその長手方向に移動するようになっている。本実施形態での差動機構27の一要素である軸支部13bは、図2bに示すように、連結リンク13の中央部に取り付けられている。この軸支部13bは、連結リンク13が軸線43周りに回動可能となるように支持孔12cに挿通されると共に胴部フレーム12に図示しない止輪で支持されている。なお、本実施形態での前記軸線43は、首元ピッチ軸41に対して連結リンク13の中央部から延びる垂線上に規定することができる。言い換えれば、胴部フレーム12の板面上面又は下面が水平となるように胴部3が配置される場合には、軸線43は、鉛直線上X軸に沿ってで延びることとなる。つまり、連結リンク13は、ヨー方向yaw図1参照に回動することとなる。次に、本実施形態に係る頭部構造10の動作について適宜図面を参照しながら頭部駆動方法について説明する。本実施形態での頭部駆動方法は、後記するように、頭部2に規定される頭部ピッチ軸40請求の範囲にいう左右軸周りで互いに同方向又は逆方向に回動させることを特徴とする。参照する図3は、ロボットの頭部に頷き動作を行わせる際の、本発明の実施形態における第1モータ及び第2モータの動作例を示す斜視図である。図4は、ロボットの頭部に左右首振り頷き動作を行わせる際の、本発明の実施形態における第1モータ及び第2モータの動作例を示す斜視図である。図3及び図4において、符号10は頭部2を動作させる本実施形態に係る頭部構造であり、符号9Lは左弾性フレーム21Lの一端が取り付けられる第1モータ20Lの出力軸であり、符号9Rは右弾性フレーム21Rの一端が取り付けられる第2モータ20Rの出力軸であり、符号12は左弾性フレーム21Lの他端及び右弾性フレーム21Rの他端を、軸支部15L及び軸支部15Rを介して取り付ける胴部フレームであり、符号40は頭部ピッチ軸であり、符号41は首元ピッチ軸である。この頭部構造10においては、図3に示すように、第1モータ20Lの出力軸9Lと第2モータ20Rの出力軸9Rとが、頭部ピッチ軸40上で同じ方向に回転すると、頭部2は、左弾性フレーム21L及び右弾性フレーム21Rの一端側で頭部ピッチ軸40を中心に回動する。そして、左弾性フレーム21L及び右弾性フレーム21Rの他端側が胴部フレーム12を介して胴部3図1参照に支持されているので、この頭部構造10では頭部2を胴部3に対して上下に振って頷き動作を行う。次に、第1モータ20Lの出力軸9Lと第2モータ20Rの出力軸9Rとが、頭部ピッチ軸40上で互いに異なる方向に回転する場合を想定する。例えば、図4に示すように、頭部構造10を左側面から見て、第1モータ20Lの出力軸9Lが頭部ピッチ軸40上で左回転すると共に、第2モータ20Rの出力軸9Rが頭部ピッチ軸40上で右回転すると、出力軸9Lに一端が取り付けられた左弾性フレーム21Lは、出力軸9Lを中心に左回りに回動しようとすると共に、出力軸9Rに一端が取り付けられた右弾性フレーム21Rは、出力軸9Rを中心に右回りに回動しようとする。その一方で、左弾性フレーム21Lの他端及び右弾性フレーム21Rの他端は、軸支部15L及び軸支部15Rを介して胴部フレーム12に支持されているので、左弾性フレーム21Lはそれ自体に捻りを加えながら、軸支部15Lを中心に左弾性フレーム21Lの一端側が前側に移動するように回動すると共に、右弾性フレーム21Rはそれ自体に捻りを加えながら、軸支部15Rを中心に右弾性フレーム21Rの一端側が後側に移動するように回動する。その結果、頭部2は、胴部フレーム12が支持される胴部3図1参照上で、右側を向くように首を振る。また、頭部構造10を左側面から見て、第1モータ20Lの出力軸9Lが頭部ピッチ軸40上で、図4に示す左回転とは逆方向に右回転すると共に、第2モータ20Rの出力軸9Rが頭部ピッチ軸40上で、図4に示す右回転とは逆方向に左回転すると、図示しないが、頭部2は左側を向くように首を振る。したがって、この頭部構造10では、このように出力軸9L及び出力軸9Rの回転方向を交互に変えることで、連続左右首振り動作を行う。また、この頭部構造10の左右首振り動作時においては、左首振り位置又は右首振り位置から、正視位置正面向きへと頭部2が移動する際に、左弾性フレーム21L及び右弾性フレーム21Rの前記した捻り変形の復元力が利用されるが、第1モータ20L及び第2モータ20Rの回転力を併せて利用することもできる。なお、頭部2の首振り角度ヨー角は、第1モータ20Lの出力軸9L及び第2モータ20Rの出力軸9Rの回転角度を変えることで調節することができる。次に、差動機構27図2b参照の動作について説明する。この差動機構27は、本実施形態に係る頭部構造10における頭部2の左右首振り動作に必須の構成要素ではないが、この差動機構27によれば、頭部2の左右首振り動作を更に円滑に行わせることができる。図5は、本発明の実施形態における差動機構の動作を説明するための、第1弾性ビーム部材としての左弾性フレーム、及び第2弾性ビーム部材としての右弾性フレームの動作例を示す斜視図である。まず、軸支部15L,15R周りの左弾性フレーム21L、及び右弾性フレーム21Rの回動動作について図2b及び図5を参照しながら説明する。例えば、図5に示すように、左弾性フレーム21Lの一端側が、後方に傾倒するように、軸支部15Lに軸支されたその他端側を中心に回動する場合を想定する。この場合、左弾性フレーム21Lに一体に形成された左首元リンク22Lは、その先端が前方に向かうように軸支部15L周りに回動する。そして、このように左首元リンク22Lの先端が前方に向かうと、図2bに示す左首元リンク22Lの長孔26L内に嵌挿された連結リンク13のジョイント部13aが前方に向かう。その一方で、連結リンク13はその中央部が軸支部13bで軸支されているので、対偶動作を行って、右首元リンク22Rの長孔26R内に挿通された連結リンク13のジョイント部図示省略が右首元リンク22Rを後方に向けて押圧する。その結果、図5に示すように、右首元リンク22Rの先端が後方に向かうように、軸支部15Rを中心に回動することで、右弾性フレーム21Rの一端側は、前方に傾倒するように、軸支部15Rに軸支されたその他端側を中心に回動する。つまり、図5に示すように、左弾性フレーム21Lが、仮に右弾性フレーム21Rとは別に独立して回動しようとすると、図2bに示す差動機構27により、右弾性フレーム21Rは、左弾性フレーム21Lに連動してこれとは逆方向に回動することとなる。そして、図5に示す左弾性フレーム21Lの回動方向とは逆に、この左弾性フレーム21Lの一端側が前方に傾倒するように、軸支部15Lに軸支されたその他端側を中心に回動する場合には、図示しないが、右弾性フレーム21Rの一端側が後方に傾倒するように、軸支部15Rに軸支されたその他端側を中心に回動することとなる。つまり、本実施形態に係る差動機構27図2b参照によれば、軸支部15L,15R周りの左弾性フレーム21L、及び右弾性フレーム21Rの回動方向を互いに逆方向とする。その結果、本実施形態に係る頭部構造10においては、図4に示すように、第1モータ20L及び第2モータ20Rが左弾性フレーム21L及び右弾性フレーム21Rを互いに逆方向に回動させることで左右首振り動作を行う際に、差動機構27図2b参照がこれらの左弾性フレーム21L及び右弾性フレーム21Rの動きをアシストするように左弾性フレーム21L及び右弾性フレーム21Rを互いに逆方向に回動させる。したがって、この頭部構造10によれば、この差動機構27の無いものよりも、更に頭部2の左右首振り動作を円滑に行うことができる。次に、本実施形態に係る頭部構造10の動作変形例について説明する。参照する図6は、本発明の実施形態におけるロボットの頭部の動作変形例を示す図であり、aは頭部の動作変形例を示す斜視図、bはaの動作変形例における第1モータ及び第2モータの動作例を示すグラフである。前記した頭部構造10の動作例では、首振り動作を行わせる際に図4参照、第1モータ20Lの出力軸9Lの回転角度と、第2モータ20Rの出力軸9Rの回転角度とが略同じ場合但し回転方向が互いに逆方向を想定しているが、次に説明する動作変形例では、出力軸9Lの回転角度と出力軸9Rの回転角度とに差分を設けた場合の頭部2の首振り動作について説明する。図6a中、符号10は頭部2を動作させる本実施形態に係る頭部構造であり、符号20Lは左弾性フレーム21Lの一端が取り付けられる第1モータであり、符号20Rは右弾性フレーム21Rの一端が取り付けられる第2モータであり、符号12は左弾性フレーム21Lの他端及び右弾性フレーム21Rの他端を、軸支部15L及び軸支部15Rを介して取り付ける胴部フレームであり、符号40は頭部ピッチ軸であり、符号41は首元ピッチ軸である。図6a及びbに示すように、この動作変形例では、第1モータ20Lの回転角度が第2モータ20Rの回転角度よりも大きくなるように差分を設けている。この動作変形例によれば、第1モータ20Lの回転角度と第2モータ20Rの回転角度との平均値に見合った仰角で頭部2が上を向くピッチ動作を行う。そして、第1モータ20Lの回転角度と第2モータ20Rの回転角度との平均値からの第1モータ20Lの回転角度又は第2モータ20Rの回転角度の差分に見合った角度で頭部2が右に首を振るヨー動作を行う。また、図6bに示す第2モータ20Rの回転角度を維持したままで、第1モータ20Lの回転角度を第2モータ20Rの回転角度に一致させると、図示しないが、見上げたままで頭部2は首ふり動作をやめる。また、図6bに示す第2モータ20Rの回転角度となるように第1モータ20Lの回転角度を変更すると共に、図6bに示す第1モータ20Lの回転角度となるように第2モータ20Rの回転角度を変更すると、図示しないが、頭部2は、仰角を保ったまま、左を向くように首を振るヨー動作を行うこととなる。つまり、第1モータ20Lの回転角度と第2モータ20Rの回転角度の平均値に応じてピッチ動作を行い、第1モータ20Lと第2モータ20Rの回転角度の平均値からの差分に応じた角度でヨー動作を行う。以上のような本実施形態に係るロボット1の頭部構造10によれば、次のような効果を奏することができる。本実施形態に係る頭部構造10は、基本的に、左弾性フレーム21L第1弾性ビーム部材及び右弾性フレーム21R第2弾性ビーム部材、並びに第1モータ20L及び第2モータ20Rで頭部2の駆動機構が構成されているので、従来のロボットの頭部構造例えば、特許文献1参照と比較して駆動機構が簡素化されている。したがって、この頭部構造10によれば、ロボット1自体の重量の軽量化を達成することができる。また、この頭部構造10によれば、頭部2の駆動機構が簡素化されているので、駆動機構が複雑な従来のロボットの頭部構造例えば、特許文献1参照と比較して動作中の機械的なトラブルの発生が少なく、ロボット1に対して外部から衝撃が加わった際にも破損し難い。また、この頭部構造10によれば、頭部2の駆動機構が簡素化されているので、製造コストを低減することができる。また、この頭部構造10によれば、頭部2の左右首振り動作を行う駆動源と、頷き動作を行う駆動源とを同じ駆動源第1モータ20L及び第2モータ20Rで構成することができる。この際、第1モータ20L及び第2モータ20Rの回転角度に差分を設けることで、首振り動作と頷き動作とを個別に制御することができる。また、本実施形態に係るロボット1の頭部構造10によれば、差動機構27を有することによって、より円滑に首振り動作を行うことができる。以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、種々の形態で実施することができる。前記実施形態では、リンク機構を含む差動機構27について説明したが、本発明は、首元ピッチ軸41周りで左弾性フレーム21L第1弾性ビーム部材及び右弾性フレーム21R第2弾性ビーム部材の回動方向を互いに逆方向とすることができる機構であれば差動機構27の構成に特に制限はない。次に、参照する図7は、他の差動機構27を有するロボットの頭部構造の説明図であり、aは頭部が右前方を見るように首を振った際の、頭部構造の様子を示す正面図、bはaの頭部構造を左前方から見下ろした斜視図、cはaの頭部構造の左側面図、dはaの頭部構造の平面図である。図7aからd中、符号10は頭部2を動作させる本実施形態に係る頭部構造であり、符号20Lは左弾性フレーム21Lの一端が取り付けられる第1モータであり、符号20Rは右弾性フレーム21Rの一端が取り付けられる第2モータであり、符号23Lは左弾性フレーム21Lの他端に取り付けられる左べベルギヤであり、符号23Rは右弾性フレーム21Rの他端に取り付けられる右べベルギヤであり、符号14は左べベルギヤ23L及び右べベルギヤ23Rと噛み合う中央べベルギヤであり、符号12は、回転可能に左べベルギヤ23L、右べベルギヤ23R及び中央べベルギヤを支承する胴部フレームであり、符号40は頭部ピッチ軸であり、符号41は首元ピッチ軸である。図7aからdに示すように、ここでの差動機構27は、首元ピッチ軸41上で相互に向き合うように配置されると共に、左弾性フレーム21Lの他端及び右弾性フレーム21Rの他端にそれぞれ取り付けられる左べベルギヤ23L及び右べベルギヤ23Rと、これらの左右べベルギヤ23L,23Rと噛み合うように配置された中央べベルギヤ14とで構成されている。この差動機構27によれば、直線運動を回転運動に変えるリンク機構を含む前記実施形態での差動機構27と異なって、左べベルギヤ23L及び右べベルギヤ23R、並びに中央べベルギヤ14による回転運動のみで左弾性フレーム21L及び右弾性フレーム21Rを互いに逆方向に回動させるので、より円滑に首振り動作を行うことができる。なお、本実施形態での左べベルギヤ23L及び右べベルギヤ23R、並びに中央べベルギヤ14は、歯数が同じになっている。また、前記実施形態では、差動機構27を有する頭部構造10について説明したが、本発明は差動機構27を有しない構成とすることもできる。次に参照する図8は、差動機構27を有しないロボットの頭部構造の説明図であり、aは頭部が右前方を見るように首を振った際の、頭部構造の様子を示す正面図、bはaの頭部構造を左前方から見下ろした斜視図、cはaの頭部構造の左側面図、dはaの頭部構造の平面図である。図8aからd中、符号10は頭部2を動作させる本実施形態に係る頭部構造であり、符号20Lは左弾性フレーム21Lの一端が取り付けられる第1モータであり、符号20Rは右弾性フレーム21Rの一端が取り付けられる第2モータであり、符号25Lは胴部フレーム12と左弾性フレーム21Lの他端との間に介在する左ゴムブッシュ弾性支持部材であり、符号25Rは胴部フレーム12と右弾性フレーム21Rの他端との間に介在する右ゴムブッシュ弾性支持部材であり、符号40は頭部ピッチ軸であり、符号41は首元ピッチ軸である。前記実施形態で説明したとおり、差動機構27図2b及び図7a参照は、頭部構造10における頭部2の左右首振り動作に必須の構成要素ではない。図8aからdに示すように、ここでの頭部構造10は、差動機構27を有しておらず、左弾性フレーム21Lの他端及び右弾性フレーム21Rの他端のそれぞれは、胴部フレーム12に取り付けられた左ゴムブッシュ25L弾性支持部材及び右ゴムブッシュ25R弾性支持部材に支持されている。このような頭部構造10では、左ゴムブッシュ25L及び右ゴムブッシュ25Rは、首元ピッチ軸41周りにねじりバネとして作用する。その結果、この頭部構造10によれば、第1モータ20Lと第2モータ20Rの回転角度差による左弾性フレーム21L及び右弾性フレーム21Rの幾何的な変位を吸収することができる。その結果、この頭部構造10によれば、これらの左ゴムブッシュ25L及び右ゴムブッシュ25Rを有しないものと比較して、より円滑に首振り動作を行うことができる。なお、これらの左ゴムブッシュ25L弾性支持部材及び右ゴムブッシュ25R弾性支持部材は、頭部2の左右首振り動作に必須の構成要素ではない。前記実施形態では、頭部構造10を人型のロボット1に適用した例について説明したが、本発明は胴部3に見立てた構造物に対して頭部2に見立てた構造物が相対的に動作するあらゆる動作体に適用することができる。"