移動装置を閉じ込めるためのエリアの境界を再生する方法であって、前記移動装置を閉じ込めるように指定されたエリアにおいて放出体を検出するステップと、前記放出体に応答して、機能を実行するステップと、時間要因および環境的要因による前記放出体の強度の劣化を最少に抑えるために、既存の検出された放出体の上に、所定の時間間隔で前記放出体を再適用するステップと、を含む、方法。請求項1記載の方法であって、更に、前記放出体の強度がしきい値レベル未満であるか否か作業中に判定するステップと、前記放出体の強度が前記しきい値レベル未満であるという判定に応答して、前記放出体の強度が前記しきい値レベル未満である既存の検出された放出体の上に、前記放出体を再適用するステップと、を含む、方法。請求項1記載の方法において、前記機能が、移動コースを前記放出体から遠ざかるように変更すること、動作を開始すること、動作を停止すること、および行為を実行することのうち少なくとも1つである、方法。請求項1記載の方法において、前記放出体が、フェロモン、無線周波識別タグ、可視物質の細片、または非可視顔料のうち1つである、方法。請求項1記載の方法において、前記放出体が、前記移動装置を閉じ込めるように指定されたエリアの境界に沿って配置される、方法。請求項1記載の方法において、前記放出体が、前記移動装置を閉じ込めるように指定されたエリア全体にわたって散在された、方法。請求項1記載の方法において、前記放出体が境界適用物質に含まれた、方法。請求項7記載の方法において、前記境界適用物質が色を含み、前記境界適用物質が、ゲル、液体、または粉体のうちの1つである、方法。請求項8記載の方法において、前記境界適用物質の色が、ある時間期間の後に消失する、方法。請求項4記載の方法において、前記無線周波識別タグが、複数の無線周波識別タグの1つであり、前記複数の無線周波識別タグの一部が、草の状態を監視するセンサを含む、方法。請求項10記載の方法において、前記複数の無線周波識別タグのサイズが、0.1ミリメートル×0.1ミリメートルと0.05ミリメートル×0.05ミリメートルとの間である、方法。請求項1記載の方法において、複数の異なる密度の無線周波識別タグが、前記移動装置を閉じ込めるように指定されたエリアに散在された、方法。請求項12記載の方法において、前記複数の異なる密度の無線周波識別タグ内における特定の密度が、前記移動装置の特定の機能を指定する、方法。請求項10記載の方法において、前記複数の無線周波識別タグのうち異なる無線周波識別タグに異なる機能がエンコードされた、方法。請求項4記載の方法において、前記フェロモンが、有益な生物を呼び寄せ、望ましくない生物を追い払うために用いられる、方法。請求項1記載の方法において、前記移動装置がロボット芝刈り機である、方法。移動装置であって、タスクペイロードシステムと、推進システムと、操縦システムと、制動システムと、前記移動装置の動作環境に関するデータを収集するセンサシステムと、放出体の強度を維持するための放出体適用システムと、前記タスクペイロードシステムと、前記推進システムと、前記操縦システムと、前記制動システムと、前記センサシステムと、前記放出体適用システムとに結合された装置コントローラであって、前記センサシステムを用いて前記移動装置を閉じ込めるように指定されたエリアにおいて前記放出体を検出し、前記放出体に応答して、ある機能を実行するように前記移動装置に指令し、時間要因および環境的要因による前記放出体の強度の劣化を最少に抑えるために、前記放出体適用システムを用いて既存の検出された放出体の上に、所定の時間間隔で前記放出体を再適用する、装置コントローラと、を含む、移動装置。請求項17記載の移動装置において、前記装置コントローラが、前記放出体の強度がしきい値レベル未満であるか否か作業中に判定し、前記装置コントローラが、前記放出体の強度が前記しきい値レベル未満であると判定したことに応答して、前記放出体の強度が前記しきい値レベル未満である場所において、前記放出体適用システムを用いて、既存の検出された放出体の上に前記放出体を再適用する、移動装置。請求項17記載の移動装置において、前記機能が、移動コースを前記放出体から遠ざかるように変更すること、動作を開始すること、動作を停止すること、および行為を実行することのうち少なくとも1つである、移動装置。請求項17記載の移動装置において、前記放出体が、フェロモン、無線周波識別タグ、可視物質の細片、または非可視顔料のうち1つである、移動装置。これらの移動ロボットは、完全自動、バッテリ給電型ユニットであり、芝刈りの作業を行いつつ指定された境界内に自動的に留まる。通例、電線が作業実行に合わせたロボット境界を指定する。本発明の一実施形態は、移動装置を閉じ込めるためのエリアの境界を再発生する方法を提供する。移動装置を閉じ込めるように指定されたエリア内において、放出体が検出される。この放出体の検出に応答して、機能が実行される。加えて、時間的および環境的要因のための放出体の強度の低下を最少に抑えるために、既に検出した放出体の上に、所定の時間間隔でその放出体を再適用する。本発明の種々の実施形態において、特徴、機能、および利点は独立して達成することができ、あるいは更に別の実施形態において組み合わせることもできる。これら別の実施形態における更なる詳細は、以下の説明および図面を参照して見ることができる。本発明の例示的な実施形態は、移動サービスロボットの動作環境内およびその周囲に境界を維持するシステムおよび方法を提供する。現場ロボットとは、全てのサイズの移動体遠隔動作、監督、および完全自律ロボットの上位集合のことである。サービスロボットとは、ロボット芝刈り機のような、もっと狭い分野のロボットのことである。これらの現場ロボットまたは自律システムは、移動ロボットプラットフォームと呼ばれることもあり、一般にデバイスの動作システムを制御するロボット制御システムを有する。ロボット制御システムへのセンサ入力は、そのプラットフォームの宛先、予めプログラムされている経路情報、および検出された障害物の情報を含むことができる。前述の情報と関連のあるこのようなデータに基づいて、移動ロボットプラットフォームの移動が制御される。プラットフォーム内部にある障害物検出システムは、例えば、1つまたは複数のカメラを用いて、広い視野における画像、またはこの視野内における特定のスペクトルの画像を取り込む。サービスロボットの障害物検出の用途では、画像データを収集する応答時間は、速い認識および障害物回避を促進するために、広い視野において迅速でなければならない。加えて、これらの移動ロボットプラットフォームは、移動システム、電力システム、芝刈りの切断システムのような、作業ペイロードシステム、および経路計画システムも含む。経路計画には、二点間計画またはエリアカバレッジ計画を含むことができる。エリアカバレッジは、サービスロボットによる所定の時間時間にわたるエリアのランダムカバレッジとすることができ、または位置測定による正確なカバレッジとすることもできる。サービスロボットの位置測定認知力または位置検知デバイスは、例えば、コンパス、走行距離計、汎地球測位システム受信機、および視覚に基づく三角測量システムを含むことができる。更に、これらの移動ロボットプラットフォームは、サービスロボット、それ自体、または動作環境の中に存在する場合がある他の物体に対する損傷を防止するために、安全保護対策に対する認知力も含む。ロボット芝刈り機のような現在の戸外サービスロボットは、動作する際に、通常地面の中に敷設されている電線を検出して、ロボット芝刈り機が動作することになっているエリアの境界の概観を掴み、その作業および機能を実行するように構成されている。しかしながら、例示的な実施形態はこの境界ワイヤの必要性を解消する。最初に、ユーザが、液体、ゲル、または粉体のような物質で、ロボット芝刈り機の動作環境の境界を着色する。この物質は、当該物質の適用においてユーザを補助するために色を有するが、この物質は素早く薄くなるかまたは消失する。動作環境の境界の全部または一部に印を付けるために用いられる物質に含まれる成分は、長持ちし、動作環境の境界を規定するだけでなく、ロボットの機能を誘導するためにも用いることができる。前述の成分は、降雨、風、日射、植物の生長、またはその他の作業現場における資材の除去、衝撃による損傷等のような要因によって、ときとともに退化または移転する可能性がある。つまり、個々の環境において成分に予期される寿命よりも短い時間間隔で、成分のレベルを高める必要がある。この予期される寿命が、成分物質を補充するための移動装置の境界への運行間における最大所定時間間隔を設定し、この寿命は芝刈りのような移動装置の通常作業のための運行間隔よりも長いことが理想的である。例えば、この成分は、フェロモン、非可視顔料、金属の小片のような、可視物質の小さな細片、または無線周波識別タグとすることができる。非可視顔料は、電磁スペクトルの可視部分の外側にある波長および周波数の光を反射する色素である。ロボットは、この成分の強度が時間および環境条件のために退化したときに、物質の新たな被膜を追加することができる。フェロモンは、ロボットの誘導機能に加えて、有益生物を呼び寄せ、兎、野犬および野良猫、鹿、スカンク、リス、およびもぐらのような望ましくない生物を追い払うために用いることもできる。無線周波識別タグは、ロボットの誘導機能に加えて、ロボットまたは他の戸外システムの位置決めおよび位置検出に用いることができる。小さな受動型無線周波識別タグあるいは小さな金属またはその他の識別可能な金属細片を、ユーザがロボットを動作させたい動作環境のエリア全体に散在させることができる。無線周波識別タグまたは細片は、草を潜り抜けて土壌に定着する程に小さく、やがて機能を全く破壊せずに、土壌で覆われてもよい。タグのサイズは、例えば、0.4ミリメートル×0.4ミリメートルであり、ほぼ砂1粒の大きさである。そして、ロボットは、これらの小型無線周波識別タグ上を転がりながら、ロボットは無線周波識別リーダを用いてこれらを検出する。ロボットが、無線周波識別タグを検出できないエリアに達すると、ロボットはそこが居るべきではないエリアであることを知り、無線周波識別タグが検出されるところに再度戻る。その結果、例示的な実施形態は、ロボットの芝刈り境界を定めるために従前では埋められていたワイヤの必要性をなくする。更に、例示的な実施形態は、無線周波識別タグの密度、および/または行動または機能をロボットに伝えるための動作環境内におけるタグ識別データというような、データを収集する追加のインテリジェンスも含むことができる。例えば、ユーザが芝刈りシステムにより長い時間を費やして欲しい動作環境のエリアでは、ユーザはこれらの特定のエリアにおいてタグの密度を高めることができる。タグ識別データの使用は、特殊なエリアに印を付けるためにも用いることができる。例えば、特定のタグ識別コードを、動作環境の境界上に配置されたタグにエンコードすると、芝刈りシステムに、ロボットが境界に近いときを知らせることができる。加えて、例えば、歩道のエッジ上に配置されたタグに、他の特殊なタグ識別コードをエンコードすると、芝刈り作業の間に縁取り機能を実行するようにロボットに指令することができる。更に、タグ識別タグを用いると、正確な位置測定も可能になるので、ロボットは動作環境エリア全域において識別タグデータの地図を有することになる。動作環境内におけるタグ密度の相違に基づいて、ユーザはロボットについての位置測定の正確度を制御することができる。また、現在の日または特殊な連番のような迂回コードを新たなタグにエンコードすることができ、ロボットに、古いタグの代わりにこれらの新しいタグに追従するように、または単に古いタグを無視するように命令する。これは電子的ホワイトアウトと同様である。更に、草の状態または健康を判定するために、特殊なセンサを無線周波識別タグの一部または全部に含ませることもできる。ナビゲーションのために、芝刈りシステムはセンサ融合手法を用いることができる。言い換えると、無線周波識別タグをランダムな間隔で離間させることができるので、芝刈りシステムは、慣性、走行距離、および可能性として低価格のGPSに基づいて、関連する位置推定値を利用することができる。これより図面を参照するが、特に図1および図2を参照すると、例示的な実施形態を実現することができるデータ処理環境の図の例が示されている。尚、図1および図2は、単なる例示に過ぎず、異なる実施形態を実現することができる環境に関して何の限定も断言または暗示することも意図していないことは、認められてしかるべきである。図示する環境に対して多くの変更を行うこともできる。図1は、例示的な実施形態を実現することができるデータ処理システムのネットワークを表す図である。ネットワークデータ処理システム100は、例示的な実施形態を実現することができる、データ処理システムおよびその他のデバイスのネットワークである。ネットワークデータ処理システム100は、ネットワーク102を含む。これは、種々のデータ処理システムや、ネットワークデータ処理システム100内において一緒に接続されている他のデバイスとの間に通信リンクを設けるために用いられる媒体である。ネットワーク102は、ワイヤ、ワイヤレス通信リンク、または光ファイバケーブルのような接続を含むことができる。図示した例では、サーバ104およびサーバ106が、記憶ユニット108と共にネットワーク102に接続している。加えて、芝刈りシステム110、芝刈りシステム112、および芝刈りシステム114もネットワーク102に接続している。芝刈りシステム110~114は、この例では、サーバ104および/またはサーバ106に対するクライアントとなる。図示した例では、サーバ104は、ブートファイルのような情報、オペレーティングシステムイメージ、およびアプリケーションを芝刈りシステム110~114に供給する。サーバ104は、例えば、ローカルサーバとすることができ、スマートハウス内に設置することができる。サーバ106は、例えば、リモートサーバとすることができ、ロボット芝刈り機製造現場または製品情報サイトに設置することができる。ネットワークデータ処理システム100は、追加のサーバ、クライアント、および図示しない他のデバイスを含むことができる。ネットワークデータ処理システム100に配置されるプログラムコードは、コンピュータ記録可能記憶媒体に格納し、使用のために、データ処理システムまたは他のデバイスにダウンロードすることができる。例えば、プログラムコードは、サーバ104にあるコンピュータ記録可能記憶媒体に格納し、芝刈りシステム110における使用のために、ネットワーク102を通じて芝刈りシステム110にダウンロードすることができる。図示した例では、ネットワークデータ処理システム100は、ネットワークおよびゲートウェイの世界規模の集合体を表すネットワーク102を有するインターネットであり、これらは、送信制御プロトコル/インターネットプロトコルTCP/IPという2つ組のプロトコルを用いて互いに通信する。インターネットの心臓部にあるのは、主要なノードまたはホストコンピュータ間にある高速データ通信ラインのバックボーンであり、データおよびメッセージを送り出す、数千もの商用、政府専用、教育用、およびその他のコンピュータシステムから成る。勿論、ネットワークデータ処理システム100は、例えば、イントラネット、ローカルエリアネットワークLAN、またはワイドエリアネットワークWANというような、複数の異なるタイプのネットワークとして実現することもできる。芝刈りシステム110~114は、自律データ処理システムであり、自動芝刈り作業や、縁取りおよび放出体の再適用というような他の機能をエリア116の内部およびその周囲において実行する移動サービスロボット芝刈り機を含む。芝刈りシステム110~114は、各々、1つ以上の移動サービスロボット芝刈り機およびそれらと関連付けられた充電ステーションを含むことができる。加えて、この説明に役立つ例は3つの芝刈りシステムを示すが、例示的な実施形態はこのように制限されるのではない。言い換えると、例示的な実施形態は、エリア116のためにロボット芝刈りサービスを提供するために、それよりも多い芝刈りシステムでも少ない芝刈りシステムでも含むことができる。エリア116は、例えば、1つ以上の住居ロット、商用ロット、ゴルフコース、公園、広場、または草が植えられている住居用、商用、娯楽用、またはアメニティランドの任意の他のエリアであってもよい。例えば、エリア116は、家屋、商用建物、貯蔵用納屋、および娯楽機器のような1つ以上の構造物、ならびに1つ以上の駐車エリア、車道、および歩道を含むこともできる。エリア116は、連続でも不連続であってもよい。例示的な一実施形態では、エリア116における草は、低い均一の高さに維持することができる。別の例示的な実施形態では、エリア116における草は、異なる均一な高さに維持することもできる。加えて、エリア116における草は、任意の種の草または芝生を含むこともできる。更に、草を含むエリア116は、作業現場の一例に過ぎない。他のタイプの作業現場および動作には、限定ではないが、車道および除雪、芝生および落ち葉除去、カーペットおよび掃除、硬質表面床および洗浄、ならびに歩道および氷除去を含むことができる。エリア境界マーカ118は、芝刈りシステム110~114のために、エリア116内部における動作環境の境界を印する。芝刈りシステム110~114は、エリア境界マーカ118を用いて、芝刈りシステム110~114がサービスすべきエリア116の部分を特定する。エリア境界マーカ118は、例えば、フェロモン、非可視顔料、可視物質の小さな細片、または無線周波識別タグのような放出体とするとよい。ユーザは、最初に、移動サービスロボット芝刈り機を閉じ込めるように指定された動作環境の境界に沿って放出体を配置することができる。加えて、ユーザは、不規則にまたは均一に、移動サービスロボット芝刈り機を閉じ込めるように指定されるエリア全体にわたって散在させるまたは分散することができる。更に、ユーザは、車道、駐車場、および歩道に沿って、建物、樹木、および庭の周囲というように、エリア116において定められたパターンで放出体を配置することもできる。更に、放出体を境界適用物質に含ませることもできる。境界適用物質は、例えば、塗料のような液体、ゲル、または粉体とすることができる。加えて、境界適用物質は、ユーザによるエリア境界マーカ118の初期適用の際に視認性を高める色を含むことができる。更に、境界適用物質の色は、例えば、1~3時間、1~3日、1~3週間、または1~3カ月というような時間期間の後、退化する、即ち、徐々に消えていくこともある。フェロモン放出体は、2種類以上の化学物質の混合から成り、これらは活性になるためには正しい割合にする必要がある。フェロモン放出体は、自然のフェロモン、合成フェロモン、または自然および合成フェロモンの組み合わせであってもよい。フェロモン放出体は、芝刈りシステム110~114がセンサシステムによって検出することができる臭いを生成する。ユーザは、エリア116内およびその周囲に移動サービスロボット芝刈り機のために動作慣行境界を印することに加えて、フェロモン放出体を用いて、みみずやてんとう虫のような有益生物を引き寄せること、そしてありおよびもぐらのような望ましくない生物を追い払うことができる。不可視光放出体は、例えば、アルミニウムのような、紫外線光を反射する物質とすることができる。芝刈りシステム110~114は、センサシステムによって、反射した不可視光を検出することができる。ユーザは、不可視光放出体を利用して、エリア116の内部およびその周囲に移動サービスロボット芝刈り機のために動作環境境界を印する。可視物質放出体の小さな細片は、例えば、複数の金属小片とすることができる。移動サービスロボット芝刈り機は、例えば、無線検出および測距システムまたは他の適した検出システムを用いることによって、可視物質放出体の小さな細片を検出することができる。無線周波数識別RFIDタグ放出体は、複数の受動型無線周波識別タグであり、ユーザはこれらを利用して、エリア116の内部およびその周囲に移動サービスロボット芝刈り機のために動作環境境界を印する。受動型無線周波識別タグは、内部電源を有しておらず、したがって信号送信電力を供給するために外部電源が必要となる。受動式無線周波識別タグは、小型のトランスポンダであり、ワイヤレス送信によって無線周波識別リーダからのクエリーに応答する。タグのために外部電源を設ける無線周波識別リーダは、例えば、移動サービスロボット芝刈り機のセンサシステムの中に配置される。しかしながら、例示的な代替実施形態では、光無線周波識別OPIDを用いてもよいことは記してしかるべきである。光無線周波識別は、無線周波リーダの代わりに、光リーダを利用して、タグからデータを収集する。ユーザは、複数の異なる密度の無線周波識別タグを、移動サービスロボット芝刈り機を閉じ込めるように指定されたエリア全域において利用することができる。複数の異なる密度の無線周波識別タグ内における無線周波識別タグの特定の密度は、ロボットに芝刈りの動作を実行するように命令するというような、移動サービスロボット芝刈り機に特定の機能を指定することができる。あるいは、移動サービスロボット芝刈り機の異なる機能を、異なる無線周波識別タグの中にエンコードすることもできる。加えて、ユーザは、移動サービスロボット芝刈り機に古いタグを無視し新しいタグを用いるように命令する、現在の日付、新たな連番というような新たなエンコード情報を含む新たな無線周波識別タグを散在させることもできる。また、複数の無線周波識別タグの全てまたは一部にセンサを配置して、草の状態を監視することもできる。無線周波識別タグのサイズは、例えば、0.4ミリメートル×0.4ミリメートルとするとよい。しかしながら、タグのサイズは、0.1ミリメートル×0.1ミリメートルから0.05ミリメートル×0.05ミリメートルまでの範囲とすればよい。他の実施形態では、任意のサイズのタグを利用することもできる。エリア境界マーカ118は、この例示的な図では1つのマーカとして示されているが、エリア境界マーカ118は複数のマーカを含むこともできる。加えて、エリア境界マーカ118は正方形の外形を有するように示されているが、ユーザはエリア境界マーカ118を任意の必要な形状または外形に形成することができる。図1は、異なる例示的な実施形態に対するアーキテクチャの限定としてではなく、一例であることを意図するに過ぎない。これより図2を参照すると、例示的な実施形態を実現することができるデータ処理システムのブロック図が示されている。データ処理システム200は、図1におおけるサーバ104または芝刈りシステム110のような、データ処理システムの一例であり、この中に、例示的な実施形態のためのプロセスを実現するコンピュータ使用可能プログラムコードまたは命令を配置することができる。この説明に役立つ例では、データ処理システム200は、プロセッサユニット204との間で通信を設ける通信ファブリック202、メモリ206、永続的ストレージ208、通信ユニット210、入力/出力I/Oユニット212、およびディスプレイ214を含む。プロセッサユニット204は、メモリ206にロードすることができるソフトウェアの命令を実行する機能を果たす。プロセッサユニット204は、1組の1つ以上のプロセッサであってもよく、または個々の実施態様に応じて、マルチプロセッサコアであってもよい。更に、プロセッサユニット204は、1つ以上の異質なプロセッサシステムを用いて実装することもでき、その場合1つのチップ上に、主プロセッサが副プロセッサと共に存在する。別の説明に役立つ例として、プロセッサユニット204は、同じタイプの複数のプロセッサを内蔵する、対称型マルチプロセッサシステムであってもよい。メモリ206および永続的ストレージ208は、記憶デバイス216の例である。記憶デバイスは、例えば、限定ではなく、データ、機能形態のプログラムコード、および/または一時的および/または永続的な他の適した情報というような、情報を格納することができる任意のハードウェアである。これらの例におけるメモリ206は、例えば、ランダムアクセスメモリ、あるいは任意の他の適した揮発性または不揮発性記憶デバイスとすることができる。永続的ストレージ208は、個々の実施態様に応じて、種々の形態をなすことができる。例えば、永続的ストレージ208は、1つ以上のコンポーネントまたはデバイスを内蔵することもできる。例えば、永続的ストレージ208は、ハードドライブ、フラッシュメモリ、再書き込み可能な光ディスク、再書き込み可能な磁気テープ、または以上の何らかの組み合わせとすることもできる。永続的ストレージ208によって用いられる媒体は、リムーバブルとすることもできる。例えば、リムーバブルハードドライブを永続的ストレージ208に用いることもできる。通信ユニット210は、これらの例では、他のデータ処理システムまたはデバイスとの通信に備える。これらの例では、通信ユニット210はネットワークインターフェースカードである。通信ユニット210は、物理的およびワイヤレス通信リンクのいずれかまたは双方の使用によって、通信を提供することができる。入力/出力ユニット212は、データ処理システム200に接続することができる他のデバイスとのデータの入力および出力を可能にする。例えば、入力/出力ユニット212は、キーボード、マウス、および/または何らかの他の適した入力デバイスを通じたユーザ入力のために接続を提供することができる。更に、入力/出力ユニット212は出力をプリンタに送ることもできる。ディスプレイ214は、情報をユーザに表示するメカニズムを提供する。オペレーティングシステム、アプリケーション、および/またはプログラムの命令は、記憶デバイス216に配置することができる。記憶デバイス216は、通信ファブリック202を通じてプロセッサユニット204と通信する。これらの説明に役に立つ例では、命令は、永続的ストレージ208において機能形態になっている。これらの命令は、プロセッサユニット204による実行のために、メモリ206にロードすることができる。異なる実施形態のプロセスは、プロセッサユニット204によって、コンピュータ実装命令を用いて実行することができる。コンピュータ実装命令は、メモリ206のような、メモリに配置することができる。これらの命令は、プログラムコード、コンピュータ使用可能プログラムコード、またはコンピュータ読み取り可能プログラムコードと呼ばれ、プロセッサユニット204においてプロセッサによって読み取りそして実行することができる。プログラムコードは、異なる実施形態では、メモリ206または永続的ストレージ208のような、異なる物理的またはコンピュータ読み取り可能記憶媒体に具体化することができる。プログラムコード218は、コンピュータ読み取り可能媒体220上に機能形態で配置される。コンピュータ読み取り可能媒体220は、選択的にリムーバブルであり、プロセッサユニット204による実行のためにデータ処理システム200にロードすることまたは送ることができる。プログラムコード218およびコンピュータ読み取り可能媒体220は、コンピュータプログラム製品222を形成する。一例では、コンピュータ読み取り可能媒体220は、コンピュータ読み取り可能記憶媒体224またはコンピュータ読み取り可能信号媒体226とすることができる。コンピュータ読み取り可能記憶媒体224は、例えば、光ディスクまたは磁気ディスクを含むことができる。このディスクは、永続的ストレージ208の一部であるハードドライブのような記憶デバイスへの伝送のために、永続的ストレージ208の一部であるドライブまたは他のデバイスに挿入または装填される。また、コンピュータ読み取り可能記憶媒体224は、ハードドライブ、サムドライブ、またはフラッシュメモリというような、データ処理システム200に接続される永続的ストレージの形態をなしてもよい。場合によっては、コンピュータ読み取り可能記憶媒体224は、データ処理システム200から着脱できなくてもよい。あるいは、プログラムコード218は、コンピュータ読み取り可能信号媒体226を用いて、データ処理システム200に送ることもできる。コンピュータ読み取り可能信号媒体226は、例えば、プログラムコード218を含む伝搬データ信号とすることができる。例えば、コンピュータ読み取り可能信号媒体226は、電磁信号、光信号、および/または任意の他の適したタイプの信号とすることもできる。これらの信号は、ワイヤレス通信リンク、光ファイバケーブル、同軸ケーブル、ワイヤ、および/または任意の他の適したタイプの通信リンクというような、通信リンクを通じて送信することができる。言い換えると、通信リンクおよび/または接続は、説明の役に立つ例では、物理的またはワイヤレスであってもよい。また、コンピュータ読み取り可能媒体は、プログラムコードを含む通信リンクまたはワイヤレス送信というような、無形媒体の形態をなすこともできる。例示的な実施形態によっては、プログラムコード218を、データ処理システム200内において用いるために、コンピュータ読み取り可能信号媒体226を通じて、他のデバイスまたはデータ処理システムから永続的ストレージ208にネットワーク経由でダウンロードすることもできる。例えば、サーバデータ処理システムにおいてコンピュータ読み取り可能記憶媒体に格納されているプログラムコードを、サーバからデータ処理システム200にネットワークを経由してダウンロードすることができる。プログラムコード218を提供するデータ処理システムは、サーバコンピュータ、クライアントコンピュータ、またはプログラムコード218を格納および送信することができる何らかの他のデバイスとすることができる。データ処理システム200について図示した異なるコンポーネントは、異なる実施形態を実現することができる態様に対してアーキテクチャの限定を規定することを意味するのではない。データ処理システム200について図示されたものに加えてまたはその代わりにコンポーネントを含むデータ処理システムにおいて、異なる例示的な実施形態を実現することもできる。図2に示した他のコンポーネントは、図示した説明に役立つ例から様々に異なることも可能である。異なる実施形態は、プログラムコードを実行することができる任意のハードウェアデバイスまたはシステムを用いて実現することができる。一例として、データ処理システム200は、無機コンポーネントと統合された有機コンポーネントを含むことができ、および/または人間を除外して、有機コンポーネントで全体的に構成することもできる。例えば、記憶デバイスは、有機半導体で構成することもできる。別の例として、データ処理システム200における記憶デバイスは、データを格納することができる任意のハードウェア装置である。メモリ206、永続的ストレージ208、およびコンピュータ読み取り可能媒体220は、有形形態とした記憶デバイスの例である。他の例では、通信ファブリック202を実現するためにバスシステムを用いることもでき、システムバスまたは入力/出力バスのように、1つ以上のバスで構成することもできる。勿論、バスシステムは、当該バスシステムに取り付けられている異なるコンポーネントまたはデバイス間におけるデータの伝送に備えた、任意の適したタイプのアーキテクチャを用いて実現することができる。加えて、通信ユニットは、モデムまたはネットワークアダプタのような、データを送信および受信するために用いられる1つ以上のデバイスを含むこともできる。更に、メモリは、例えば、メモリ206、または通信ファブリック202に存在することもあるインターフェースおよびメモリコントローラハブにおいて見られるようなキャッシュであってもよい。これより図3を参照すると、例示的な実施形態による芝刈りシステムのブロック図が示されている。芝刈りシステム300は、例えば、図1における芝刈りシステム110、芝刈りシステム112、または芝刈りシステム114であってもよい。しかしながら、芝刈りシステム300は、芝刈りシステムの可能な実施態様の一例であることを意図するに過ぎないことは記してしかるべきである。図示のように、芝刈りシステム300は、サービスロボット芝刈り機302および充電ステーション304を含む。しかしながら、芝刈りシステム300は複数のサービスロボット芝刈り機および充電ステーションを含んでもよいことは記してしかるべきである。サービスロボット芝刈り機302は、図1におけるエリア116のような、指定エリアで自動的かつ自律的に芝刈りを行うように構成されている移動サービスロボットである。指定エリアは、例えば、芝生、広場、ゴルフコース、および/または他の同様のタイプの草が生えたエリアとすることができる。また、指定エリアは、1つ以上の放出体または図1におけるエリア境界マーカ118のような、境界マーカによって定められている。1つ以上の放出体は、サービスロボット芝刈り機302によって芝刈りされるエリアの境界を特定し、フェロモン、非可視顔料、金属物質の小さな細片、および/または無線周波識別タグとすることができる。充電ステーション304は、サービスロボット芝刈り機302の基地またはドッキングステーションである。サービスロボット芝刈り機302は、充電ステーション304を用いてその電源に再充電する。サービスロボット芝刈り機302のための電源は、例えば、1つ以上の再充電可能なバッテリである。しかしながら、サービスロボット芝刈り機302は、その種々のコンポーネントおよびシステムに給電するために、任意のタイプの再充電可能なまたは燃料を再供給可能な電源を利用することができる。サービスロボット芝刈り機302が予定されていた芝刈り作業を完了すると、サービスロボット芝刈り機302は充電ステーション304とドッキングする。加えて、サービスロボット芝刈り機302は、芝刈り作業を実行している間でも、必要に応じてその電源を再充電するためまたは燃料を再供給するために充電ステーション304とドッキングすることもできる。サービスロボット芝刈り機302は、装置コントローラ306、推進システム308、操縦システム310、制動システム312、センサシステム314、タスクペイロードシステム316、放出体適用システム318、通信ユニット320、およびデータ記憶デバイス322を含む。装置コントローラ306は、ダウンロードモジュール324、園芸知識ベース326、ユーザインターフェース328、および制御ソフトウェア330を含む。例えば、装置コントローラ306は、図2におけるデータ処理システム200のようなデーt処理システム、またはサービスロボット芝刈り機302の機能を制御するための命令またはプロセスを実行することができる何らかの他のデバイスとすることができる。つまり、装置コントローラ302は、コンピュータ、特定用途集積回路、および/または何らかの他の適したデバイスとすることができる。加えて、異なるタイプのデバイスおよびシステムも、冗長性およびフォールトトレランスに備えるために用いることができる。装置コントローラ306は、制御ソフトウェア330を用いてプロセスを実行し、推進システム308、操縦システム310、制動システム312、およびセンサシステム314を制御することができ、動作環境におけるサービスロボット芝刈り機302の移動を誘導する。また、装置コントローラ306は、制御ソフトウェア330を用いてプロセスを実行し、タスクペイロードシステム316を制御することもできる。タスクペイロードシステム316は、例えば、境界放出体によって指定された動作環境内において生長している草を均一に刈り取るというような作業を実行する。更に、装置コントローラ306は、制御ソフトウェア330を用いてプロセスを実行し、放出体適用システム318を制御することもできる。放出体適用システム318は、所定の時間間隔毎に、および/または必要に応じて、以前に散在させた放出体の上に放出体を再度適用することによって、サービスロボット芝刈り機302の動作環境の中およびその周囲において放出体の強度を維持する。装置コントローラ306は、種々のコマンドをシステム308~318に送り、異なる動作モードでサービス芝刈りロボット302を動作させることができる。これらのコマンドは、実施態様に応じて、種々の形態をなすことができる。例えば、これらのコマンドはアナログ電気信号であってもよく、この場合これらのシステムを制御するために電圧および/または電流が用いられる。他の実施態様では、コマンドは、所望の機能または動作を開始するためにシステムに送られるデータの形態をなすこともできる。ダウンロードモジュール324は、図1におけるサーバ106のような、リモートネットワークサーバから園芸知識ベース326のためにオンライン更新を提供することができる。しかしながら、更新は、図1におけるサーバ104のようなローカルネットワークサーバによって提供することもできる。加えて、ダウンロードモジュール324は、芝刈りシステム300のシステムおよびコンポーネントのうち任意のもののためのプログラミングおよび/またはデータのオンライン更新に備えることもできる。園芸知識ベース326は、例えば、景色、構造、樹木の位置、花壇の位置、個々の植物の位置、車道の位置、歩道の位置、ならびに駐車場、プール、池、および娯楽用機器のような他の静止物体の位置を示す地点参照地図のような、動作環境に関する情報を収容する。加えて、園芸知識ベース326は、限定ではなく、動作環境内にある草の種、動作環境に位置する草の種の水の必要性、成長段階、およびライフサイクルに関する情報、動作環境の現在の天候、動作環境の天候履歴、サービスロボット芝刈り機302に影響を及ぼす動作環境の特定の環境的特徴等というような情報も収容することができる。尚、園芸知識ベース326は、全体的にサービスロボット芝刈り機302の中に配置してもよく、あるいは園芸知識ベース326の一部または全部を、図1におけるストレージ108のような遠隔地に配置してもよく、この場合、サービスロボット芝刈り機302は遠隔地には通信ユニット320を通じてアクセスすることができる。ユーザインターフェース328は、例示的な一実施形態では、サービスロボット芝刈り機302上に取り付けられユーザが見ることができるディスプレイデバイス内に実装することができる。ユーザインターフェース328は、例えば、サービスロボット芝刈り機302を取り巻く動作環境に関してセンサシステム314から得たセンサデータや、ユーザに対するメッセージ、警報、およびクエリーを表示することができる。他の例示的な実施形態では、ユーザインターフェース328は、ユーザが保持するリモートディスプレイデバイスに実装することもでき、または図1におけるサーバ104のような、リモートデータ処理システムに実装することもできる。リモートデータ処理システムは、スマートハウス内に設置されていてもよい。これらの例では、推進システム308は、装置コントローラ306からのコマンドに応答して、サービスロボット芝刈り機302を推進するか、または移動させる。推進システム308は、装置コントローラ306から受信した命令に応答して、サービスロボット芝刈り機302が移動する速度を維持するか、または上昇させることができる。推進システム308は、電気制御型推進システムでとすることができる。加えて、推進システム308は、例えば、内燃エンジン、内燃エンジン/電気混成システム、電動機、または何らかのその他の適した推進システムであってもよい。操縦システム310は、装置コントローラ306から受信したコマンドに応答して、サービスロボット芝刈り機302の方向または操縦を制御する。操縦システム310は、例えば、電気制御型油圧操縦システム、電気駆動型ラックおよびピニオン操縦システム、アッカーマン操縦システム、スキッドステア操縦システム、差動操縦システム、または何らかの他の適した操縦システムであってもよい。制動システム312は、装置コントローラ306からのコマンドに応答して、サービスロボット芝刈り機302を減速および/または停止させる。制動システム312は、電気制御型制動システムとすることができる。加えて、制動システム312は、例えば、油圧制動システム、摩擦制動システム、または電気的に制御することができる何らかの他の適した制動システムであってもよい。センサシステム314は、高安全性知覚システムであり、サービスロボット芝刈り機302周囲の動作環境についての情報を収集するために用いられる1組のセンサとすることができる。これらの例では、センサシステム314は、収集した情報を装置コントローラ306に送り、サービスロボット芝刈り機302がどのように環境内において動作すべきか識別するデータを供給する。例えば、センサシステム314は、サービスロボット芝刈り機302の動作環境の境界に関するデータを、装置コントローラ306に送ることができる。センサシステム314は、境界センサを用いることによって、動作環境の境界を判定することができる。境界センサは、例えば、無線周波識別リーダ、不可視顔料センサ、フェロモンセンサ、および/または無線検出および測距システムを含むことができる。これらの例では、1組とは1つ以上の品目を指す。つまり、1組のセンサは、これらの例では、1つ以上のセンサである。通信ユニット320は、高安全性通信システムであり、装置コントローラ306が情報を受信するために、複数の冗長通信リンクおよびチャネルを装置コントローラ306に供給することができる。これらの通信リンクおよびチャネルは、フェールセーフ通信を提供する異質および/または同質の冗長コンポーネントであることができる。この受信された情報は、例えば、データ、コマンド、および/または命令を含むことができる。通信ユニット320は、種々の形態をなすことができる。例えば、通信ユニット320は、セルラフォンシステム、ワイヤレス忠実性Wi-Fi技術システム、Bluetoothワイヤレス技術システム、および/または何らかの他の適したワイヤレス通信システムというような、ワイヤレス通信システムを含むことができる。更に、通信ユニット320は、例えば、ユニバーサルシリアルバスポート、シリアルインターフェース、パラレルポートインターフェース、ネットワークインターフェース、および/または物理的な通信リンクを設けるための何らかの他の適したポートというような、通信ポートを含むこともできる。通信ユニット320は、ユーザ、あるいはサーバまたは他のネットワークデバイスのようなリモートデータ処理システムと通信するために用いることができる。データ記憶デバイス322は、図2における永続的ストレージ208の一例である。データ記憶デバイス322は、芝刈りスケジュール332、ユーザプロファイル334、および無線周波識別地図336を含む。しかしながら、芝刈りスケジュール332、ユーザプロファイル334、および無線周波識別地図336のうち1つ以上は、データ記憶デバイス322の代わりにまたはそれに加えて、ネットワークサーバまたはネットワーク記憶デバイスに格納してもよいことは記してしかるべきである。装置コントローラ306は、芝刈りスケジュール332を用いて、芝刈り作業を行うために、いつサービスロボット芝刈り機302にコマンドを送るべきか決定する。芝刈りスケジュール332は、製造業者によって入力されたデフォルトの芝刈りスケジュール、ユーザインターフェース328を通じてユーザによって入力された芝刈りスケジュール、または装置コントローラ306によって発生した変更芝刈りスケジュールであってもよい。ユーザプロファイル334は、ユーザおよびユーザの好みに関する情報を格納することができるファイルである。ユーザプロファイル334は、例えば、ユーザ名、ユーザのセキュリティパスワード、芝刈り作業を行うときについての時間の好み、芝刈り作業を行わないときについての時間の好みというようなデータを収容することができる。無線周波識別地図336は、サービスロボット芝刈り機302の動作環境における無線周波識別タグの地図である。加えて、無線周波数識別地図336は、動作環境の中にある無線周波識別タグに収容されているエンコードデータの地図も含むことができる。装置コントローラ306は、例えば、動作環境内におけるナビゲーション、ならびに作業および機能制御のような相互作用のために、無線周波識別地図336を用いることができる。図3における芝刈りシステム300の図示例は、異なる有利な実施形態を実現することができる態様に対して物理的またはアーキテクチャの限定を暗示することを意味するのではない。図示したものに加えたまたはそれらの代わりの他のコンポーネントを用いてもよい。コンポーネントの中には、有利な実施形態によっては不要となるものもあり得る。また、一部の機能コンポーネントを図示するためにブロックで示すが、これらのブロックは、ハードウェアおよび/またはソフトウェアで実現するときには、異なるブロックと組み合わされる、および/または異なるブロックに分割される。例えば、有利な実施形態の中には、園芸知識ベース326が芝刈りシステム300とは離れており別個であるが、芝刈りシステム300が用いることができるものもある。これより図4を参照すると、例示的な実施形態によるセンサシステムのブロック図が示されている。センサシステム400は、図3におけるセンサシステム314の一実施態様の一例である。図示のように、センサシステム400は、赤外線カメラ402、可視光カメラ404、土壌水分センサ406、降雨センサ408、温度センサ410、風センサ412、周囲光センサ414、汎地球測位システムGPSセンサ416、構造化光センサ418、境界センサ420、移動センサ422、二次元/三次元光検出および測距LIDARセンサ424を含む。図3における装置コントローラ306のような装置コントローラが、これら異なるセンサのうち1つ以上を用いて、図3におけるサービスロボット芝刈り機302のような、移動装置mobilemachine周囲の動作環境を識別することができる。装置コントローラは、これらのセンサのうち少なくとも1つが、異なる動作環境において移動装置を動作させるために必要とされる情報を常に検知することができるように、センサシステム400におけるこれらの異なるセンサから選択することができる。赤外線カメラ402は、赤外線放射線を用いて画像を形成することができる。つまり、赤外線カメラ402は、移動装置の動作環境において非生物に対して生物を示す熱を検出することができる。可視光カメラ404は、標準的な静止画カメラでよく、色情報を求めて単体で用いても、ステレオまたは三次元画像を発生するために第2のカメラと共に用いてもよい。可視光カメラ404を第2のカメラと共に用いてステレオ画像を発生しようとする場合、2つ以上のカメラを異なる露出設定で用いて、ある範囲の発光条件にわたって性能の改善をもたらすこともできる。また、可視光カメラ404は、画像を取り込み記録するビデオカメラであってもよい。その結果、可視光カメラ404は、ビデオベースの物体認識システムにおける一コンポーネントとなることもできる。ビデオベース物体認識システムは、形状認識を用いて、目標と一致したときに、警告を誘起させる。ビデオシステムによって設けられる、図1におけるエリア116のようなエリアの監視能力の1つに、大型障害物検出があり、予定されている芝刈り作業を遅らせることができ、あるいは子供またはペットのような動体がエリアに侵入したときに芝刈りするゾーンを調節することができる。更に、ビデオベース物体認識システムは、サービスロボット芝刈り機が、スケジュールを組まれたときの正しい地面区間において動作していることを検証するために用いることもできる。更にまた、赤外線カメラ402によって供給される赤外線画像、および可視光カメラ404によって供給される画像は、当技術分野において周知の手段を用いて処理して、草の種を特定し草の健康状態を評価することもできる。土壌水分センサ406は、動作環境の特定部分から現在の現場土壌水分を検出する。センサシステム400は、この現場土壌水分データを、図1におけるサーバ104のようなサーバに返送することができ、潅漑システムがいつ動作環境において草に給水すべきか判定する際に、サーバを補助するために、スマートハウス内に配置させることができる。降雨センサ408は、サービスロボット芝刈り機の外面上における降雨量を検出する。温度センサ410は、動作環境の周囲温度を検出する。風センサ412は、動作環境における風速を検出する。周囲光センサ414は、動作環境における周囲光の量を測定する。例示的な一実施形態では、センサ408~414のうち1つ以上を、サービスロボット芝刈り機の代わりに、図3における充電ステーション304のような、充電ステーションに配置してもよい。加えて、温度センサ410や風センサ412のような、これらのセンサのうち1つ以上は、センサシステム400のオプション機構としてもよい。また、図3における通信ユニット320のような通信ユニットが、これらのセンサのうち1つ以上によって得られたデータを、図1におけるストレージ108のような、オンラインデータベースに送信してもよい。移動サービスロボット芝刈り機は、GPSセンサ416を用いて、動作環境内にある他の物体に対する移動サービスロボット芝刈り機の位置を特定することもできる。GPSセンサ416は、信号強度および/または飛行時間に基づく無線周波三角測量方式の任意のタイプでよい。その例には、限定ではなく、汎地球測位システム、グロナス、ガリレオ、およびセルフォンタワー相対信号強度が含まれる。位置は、通例、誤差を含む緯度および経度として報告され、この誤差は、電離層の状態、衛星のコンスタレーション、および植物成長による信号の減衰というような要因によって左右される。構造化光センサ418は、1本以上の線というようなパターンで光を放出し、カメラを通したこの光パターンの反射を読み取り、この反射を解釈して、動作環境の中にある物体を検出および測定する。例えば、構造化光センサ418は、動作環境内における草空間密度を測定し、移動サービスロボット芝刈り機はこれを用いて、草の品質を判定することができる。加えて、移動サービスロボット芝刈り機は、構造化光センサ418を用いて、動作環境の中にある障害物または物体を検出することができる。境界センサ420は、図1におけるエリア境界マーカ118のような、境界マーカを検出する。境界マーカは、例えば、フェロモン、非可視顔料、小さな金属細片、または無線周波識別タグというような放出体とすることができ、移動サービスロボット芝刈り機の動作環境の境界を識別する。移動サービスロボット芝刈り機は、境界センサ420を用いて、図3における装置コントローラ306のような装置コントローラに、サービスロボット芝刈り機が、設計された動作環境から出ていること、または出ようとしていることを警告する。更に、放出体の検出に応答して、境界センサ420は、サービスロボット芝刈り機に特定の機能を実行することを指令するように、装置コントローラに警告することができる。特定の機能とは、芝刈り作業の実行中に、放出体から遠ざかるように移動コースを変更すること、動作を開始すること、動作を停止すること、および動作を実行すること等である。この動作は、例えば、コンクリートエリアに沿ってまたは樹木の周囲で草の縁取りすることであってもよい。境界センサ420は、無線周波識別リーダ426、非可視顔料センサ428、フェロモンセンサ430、および無線検出および測距部RADAR432を含む。しかしながら、例示的な実施形態はこのようなものに限定されるのではないことは記してしかるべきである。言い換えると、境界センサ420は、1つのセンサまたはリーダのみを含むのであってもよく、あるいは図示したもの以外のセンサおよびリーダの異なる組み合わせを含んでもよい。無線周波識別リーダ426は、動作環境内に散在されている無線周波識別タグからデータをワイヤレスで引き出す。装置コントローラは、ナビゲーションおよび相互作用の制御のために、無線周波識別タグから引き出されたデータを、図3における無線周波識別地図336のような無線周波識別地図と相関付けることができる。非可視顔料センサ428は、非可視顔料放出体を検出する。非可視顔料放出体は、例えば、非可視顔料センサ428が検出することができる紫外線光を反射する。フェロモンセンサ430は、フェロモン放出体を検出する。フェロモン放出体は、フェロモンセンサ430が検出することができる臭いを生成する。無線検出および測距部432は、電磁波を用いて、移動物体および静止物体の双方の距離、高さ、方向、または速度を特定する物体検出システムである。無線検出および測距部432は、フライトモードのときに、物体までの距離を計算するために用いることができ、更にドプラモードのときに、物体の速度を計算するために用いることができる。無線検出および測距部432は、小さな金属細片放出体を検出することができる。この金属細片放出体は、動作環境の境界に沿って、動作環境内部にある物体の周囲に位置付けられ、および/または動作環境全体にわたって異なる密度で分散され、行動または機能を移動サービスロボット芝刈り機に伝えることができる。移動サービスロボット芝刈り機は、移動センサ422を用いて、指定された動作環境全域にわたって移動サービスロボット芝刈り機を安全にそして効率的に案内する。移動センサ422は、例えば、走行距離計、推測航法用コンパス、障害物/物体検出用の視覚および超音波センサ、および/または任意の他の適したセンサを含むことができる。二次元/三次元光検出および測距部424は、ビームとしてレーザパルスを放出し、次いでこのビームを走査して二次元または三次元距離行列を発生する。装置コントローラは、この距離マトリクスを用いて、パルスの送信と反射信号の検出との間における時間遅延を測定することにより、物体または表面までの距離を判定する。センサシステム400は、1つ以上のセンサからデータを引き出して、動作環境の異なる大局観を得ることができる。例えば、センサシステム400は可視光カメラ404から視覚データ、二次元/三次元光検出および測距部424から動作環境における物体に対するサービスロボット芝刈り機の距離についてのデータ、ならびにGPSセンサ416から地図に対するサービスロボット芝刈り機の位置データを得ることができる。センサシステム400は、異なる動作環境においてでも物体を検出することができる。例えば、GPSセンサ416は、車両の位置を特定するために用いることもできる。動作環境が、春の間に厚い樹葉の天蓋を有する樹木を含む場合、GPSセンサ416が精度の高い位置情報を提供できないこともある。場合によっては、条件によって、GPSセンサ416が提供する位置情報が、所望よりも精度が低くなることもある。例えば、分厚い樹葉の天蓋がある条件では、衛星から汎地球測位システム受信機までの信号が減衰され、マルチパスが生じやすくなる可能性がある。マルチパスは、GPS衛星とGPS受信機との間において、信号が、通例環境における物体の反射によって生ずる複数の経路を辿るときに発生する。これらの複数の信号は互いに干渉し合う虞れがあり、その結果、組み合わされた受信信号の位相ずれまたは破壊的干渉が生ずる可能性がある。信号転化のために、GPS位置精度が著しく低下することもあり得る。この状況では、可視光カメラ404および/または二次元/三次元光検出および測距部424を用いると、構造物、樹木、娯楽機器、および他の適した陸標というような不動物体に対するサービスロボット芝刈り機の位置を特定することができる。センサシステム400は、移動サービスロボット芝刈り機周囲の動作環境、ならびに芝刈りするエリアにおける草の状態についてのデータおよび情報を収集する1組のセンサである。これらの例では、1組とは1つ以上の品目を指す。つまり、1組のセンサは、これらの例では、1つ以上のセンサを指す。これより図5を参照すると、例示的な実施形態にしたがって、ある時間間隔に基づいて放出体を再適用するプロセス例を図示するフローチャートが示されている。図5に示すプロセスは、図3における芝刈りシステム300のような、芝刈りシステムにおいて実現することができる。このプロセスは、芝刈りシステムが、図3におけるセンサシステム314または図4におけるセンサシステム400のようなセンサシステムを用いて、図3におけるサービスロボット芝刈り機302のようなロボット芝刈り機を閉じ込めるように指定されているエリアにおいて放出体を検出するときに開始するステップ502。次いで、芝刈りシステムは、図3における装置コントローラ306のような装置コントローラを用いて、機能を実行することによって放出体に応答するステップ504。この機能は、移動コースを放出体から遠ざかるように変更し、動作を開始し、動作を停止し、そして動作を実行することが考えられる。加えて、芝刈りシステムは図3における放出体適用システム318のような、放出体適用システムを利用して、所定の時間間隔で既存の検出された放出体に対して放出体を再適用して、時間および環境的要因による放出体の強度の劣化を最少に抑えるステップ506。その後、本プロセスは終了する。これより図6を参照すると、例示的な実施形態にしたがって放出体の強度に基づいて放出体を再適用するプロセス例を図示するフローチャートが示されている。図6に示すプロセスは、図3における芝刈りシステム300のような芝刈りシステムにおいて実現することができる。このプロセスは、芝刈りシステムが電力投入コマンドを受信したときに開始するステップ602。電力投入コマンドは、図3における芝刈りスケジュール332のような、芝刈りスケジュールに基づくことができる。次いで、芝刈りシステムは、図3におけるサービスロボット芝刈り機302のようなサービスロボット芝刈り機を用いて、芝刈り作業を開始するステップ604。この後、サービスロボット芝刈り機は、図3におけるセンサシステム314または図4におけるセンサシステム400のようなセンサシステムを用いて、ロボット芝刈り機を閉じ込めるように指定されているエリアにおいて放出体を検出するステップ606。次いで、サービスロボット芝刈り機は、図3における装置コントローラ306のような装置コントローラを用いて、検出された放出体の強度がその放出体に対するしきい値レベル未満か否か判定するステップ608。検出された放出体の強度がしきい値レベル未満でない場合、ステップ608の出力はnoとなり、本プロセスは次にステップ612に進む。検出された放出体の強度がしきい値レベル未満である場合、ステップ608の出力はyesとなり、サービスロボット芝刈り機は、図3における放出体適用システム318のような放出体適用システムを用いて、放出体の強度がしきい値レベル未満である、既存の検出された放出体の上に、放出体を再適用するステップ610。その後、装置コントローラは、芝刈り作業が完了したか否かについて判定を下すステップ612。装置コントローラは、例えば、デフォルトのまたは学習した芝刈り時間制限の経過によって、あるいは推測航法、GPS、および/または視覚三角測量によって得られる正確なエリア位置測定によって、芝刈り作業が完了したこと、または動作環境エリアがカバーされたことを判定することができる。芝刈り作業が完了していない場合、ステップ612の出力がnoとなり、装置コントローラはサービスロボット芝刈り機に芝刈り作業を継続するように指令するステップ614。芝刈り作業が完了した場合、ステップ612の出力がyesとなり、装置コントローラはサービスロボット芝刈り機に、図3における充電ステーション304のような充電ステーションに戻るように指令するステップ616。その後、本プロセスは終了する。以上のように、例示的な実施形態は移動サービスロボットの動作環境内またはその周囲において放出体境界を維持する方法およびシステムを提供する。異なる有利な実施形態の記載は、例示および説明の目的で提示されたのであり、網羅的であることや、実施形態を開示した形態に限定することを意図するのではない。多くの変更や変形も、当業者には明らかであろう。更に、異なる実施形態は、他の実施形態と比較して、ことなる利点を提供することができる。選択された1つまたは複数の実施形態は、本発明の原理、実用的用途を最良に説明するため、そして当業者が、想定される個々の使用に適するような種々の変更を加えた種々の実施形態について、本発明を理解することが可能となるために、選定し説明したのである。