"被験者の動作に基づいて取得された取得データに基づいて、歩行ロボットの動作データを生成するデータ生成装置であって、予め取得された前記取得データに基づいて、基準着地位置を抽出する基準着地位置抽出手段と、前記取得データに基づいて、第1の脚が遊脚であり第2の脚が支持脚となっている期間の特定の時間における前記歩行ロボットの横方向を特定する方向特定手段と、前記第1の脚と前記第2の脚との距離を離すように、前記期間における前記第2の脚の前記基準着地位置を前記横方向に移動する着地位置補正手段と、を備えるデータ生成装置。前記方向特定手段が、前記特定の時間における前記歩行ロボットの前後方向を特定し、前記期間の直前又は直後での前記第1の脚の基準着地位置から前記前後方向に延びた直線と、前記期間において前記第2の脚の基準着地位置から前記前後方向に延びた直線との間の第1の距離を第1のしきい値と比較し、前記第1の距離と前記第1のしきい値との比較結果に応じて、前記基準着地位置を前記横方向に移動するか否かを決定することを特徴とする請求項1に記載のデータ生成装置。前記期間における前記第1の脚の遊脚軌道を、アフィン変換を用いて生成することを特徴とすることを特徴とする請求項1、又は2に記載のデータ生成装置。前記取得データに基づく基準遊脚軌道に応じて暫定遊脚軌道を設定し、前記第1の脚と前記第2の脚とが前記横方向に並んだ時間において、前記第1の脚の脚位置と第2の脚の脚位置との間の第2の距離を、第2のしきい値と比較して、前記第2の距離と前記第2のしきい値との比較結果に応じて、前記暫定遊脚軌道に対して前記アフィン変換を行うか否かを決定し、前記アフィン変換を行う場合には、前記第1及び第2の脚の間隔を前記第2のしきい値以上に広げるように、アフィン変換を行うことを特徴とする請求項3に記載のデータ生成装置。前記取得データに基づく基準遊脚軌道に応じて、前記期間における前記基準遊脚軌道の前記横方向の軌道幅を決定し、前記軌道幅を維持するように、前記基準遊脚軌道を前記アフィン変換することで、前記暫定遊脚軌道が設定されることを特徴とする請求項4に記載のデータ生成装置。前記第1及び第2の脚に対して、足平を内包する平面領域をそれぞれ設定して、前記期間全体において前記第1及び第2の脚に対する前記平面領域が干渉するか否かを判定し、前記第1及び第2の脚に対する前記平面領域が干渉すると判定された場合に、干渉するタイミングでの第1の脚と第2の脚とが離れるように、アフィン変換を実施することを特徴とする請求項3~5のいずれか1項に記載のデータ生成装置。請求項1~6のいずれか1項に記載のデータ生成装置によって生成されたデータにしたがって歩行するロボット。被験者の動作に基づいて取得された取得データに基づいて、ロボットの動作データを生成するデータ生成方法であって、予め取得された前記取得データに基づいて、基準着地位置を抽出するステップと、前記取得データに基づいて、第1の脚が遊脚であり第2の脚が支持脚となっている期間の特定の時間における前記歩行ロボットの横方向を特定するステップと、前記特定の時間における前記第1の脚と前記第2の脚と距離を離すように、前記第2の脚の前記基準着地位置を前記横方向に移動するステップと、を備えるデータ生成方法。被験者の動作に基づいて取得された取得データに基づいて、ロボットの動作データを生成するデータ生成プログラムであって、コンピュータに対して、予め取得された前記取得データに基づいて、基準着地位置を抽出するステップと、前記取得データに基づいて、第1の脚が遊脚であり第2の脚が支持脚となっている期間の特定の時間における前記歩行ロボットの横方向を特定するステップと、前記第1の脚と前記第2の脚と距離を離すように、前記期間における前記第2の脚の前記基準着地位置を前記横方向に移動するステップと、を実行させるデータ生成プログラム。このようなロボットにおいては、動作をより人間に近づけたいという要望がある。モーションキャプチャなどの装置によって、人の歩行動作からデータ以下、人動作データとするを取得し、その人動作データを利用することで、ロボットの動作を人の動作に近づけることができる。しかしながら、歩行ロボットでは、一般に脚が人に対して太く、又自由度も不足している。このため、人の脚軌道をそのまま再現すると、両脚が干渉してしまう恐れがある。このような、人の動作に基づいて、ロボットの動作データを生成する場合の問題点について、以下に説明する。モーションキャプチャを利用しないで、計算のみで歩行用の動作データを生成する場合の歩行軌跡を図17に示す。図17は、モーションキャプチャを利用しないで計算した着地位置の軌跡を示す。単に、前方に直進する場合は、直進方向に対して左右の各脚の着地位置を均等に、かつ両脚が干渉しないように直進方向と垂直な左右方向に両脚を離すよう配置する。こうすることで、比較的に簡単に干渉しない歩行軌道を生成することができる。一方、人の歩行軌道における着地位置は、図18のような軌跡になっている。例えば、直進する場合でも、体幹の位置は、わずかながら左右に移動しており、完全に真っ直ぐに歩いているわけではない。さらに、その中心線を人動作データから定義しようとしても、直立時にはほぼ中心を示す体幹位置も動的バランスを取りながら歩行をしている。このため、左右に蛇行するような軌道が取られ、中心線を定義するのが困難である。従って、体幹や骨盤の向きを求めることが困難である。従って、両脚の干渉を防ぐために、両脚の間隔を変化させようとしても、両脚を拡げる方向を特定することが困難になる。すなわち、両脚の干渉を防ぐために、両脚の間隔を拡げようとすると、人動作データからのずれが大きくなってしまい、人の自然な動作を反映させることが困難になる。本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、歩行時の機械的な干渉を防ぐことができるとともに、被験者の自然な動作を反映した動作データを生成できるデータ生成システム、方法、プログラム、並びに該データ生成装置で生成された動作データにしたがって移動するロボットを提供することを目的とする。本発明の第1の態様に係るデータ生成装置は、被験者の動作に基づいて取得された取得データに基づいて、歩行ロボットの動作データを生成するデータ生成装置であって、予め取得された前記取得データに基づいて、基準着地位置を抽出する基準着地位置抽出手段と、前記取得データに基づいて、第1の脚が遊脚であり第2の脚が支持脚となっている期間の特定の時間における前記歩行ロボットの横方向を特定する方向特定手段と、前記第1の脚と前記第2の脚と距離を離すように、前記期間における前記第2の脚の前記基準着地位置を前記横方向に移動する着地位置補正手段と、を備えるものである。これにより、歩行時の機械的な干渉を防ぐことができるとともに、被験者の自然な動作を反映した動作データを生成できる。本発明の第2の態様に係るデータ生成装置は、上記のデータ生成装置において、前記方向特定手段が、前記特定の時間における前記歩行ロボットの前後方向を特定し、前記期間の直前又は直後での前記第1の脚の基準着地位置から前記前後方向に延びた直線と、前記期間において前記第2の脚の基準着地位置から前記前後方向に延びた直線との間の第1の距離を第1のしきい値と比較し、前記第1の距離と前記第1のしきい値との比較結果に応じて、前記基準着地位置を前記横方向に移動するか否かを決定することを特徴とするものである。これにより、適切な着地位置を簡便に決定することができる。本発明の第3の態様に係るデータ生成装置は、上記のデータ生成装置において、前記期間における前記第1の脚の遊脚軌道を、アフィン変換を用いて生成することを特徴とするものである。これにより、簡便な処理で、被験者の自然な動作を反映した動作データを生成できる。本発明の第4の態様に係るデータ生成装置は、上記のデータ生成装置において、前記取得データに基づく基準遊脚軌道に応じて暫定遊脚軌道を設定し、前記第1の脚と前記第2の脚とが前記横方向に並んだ時間において、前記第1の脚の脚位置と第2の脚の脚位置との間の第2の距離を、第2のしきい値と比較して、前記第2の距離と前記第2のしきい値との比較結果に応じて、前記暫定遊脚軌道に対して前記アフィン変換を行うか否かを決定し、前記アフィン変換を行う場合には、前記第1及び第2の脚の間隔を前記第2のしきい値以上に広げるように、アフィン変換を行うことを特徴とするものである。これにより、適切な遊脚軌道を求めることができる。本発明の第5の態様に係るデータ生成装置は、上記のデータ生成装置において、前記取得データに基づく基準遊脚軌道に応じて、前記期間における前記基準遊脚軌道の前記横方向の軌道幅を決定し、前記軌道幅を維持するように、前記基準遊脚軌道を前記アフィン変換することで、前記暫定遊脚軌道が設定されることを特徴とするものである。これにより、適切な暫定遊脚軌道を求めることができる。本発明の第6の態様に係るデータ生成装置は、上記のデータ生成装置において、前記第1及び第2の脚に対して、足平を内包する平面領域をそれぞれ設定して、前記期間全体において前記第1及び第2の脚に対する前記平面領域が干渉するか否かを判定し、前記第1及び第2の脚に対する前記平面領域が干渉すると判定された場合に、干渉するタイミングでの第1の脚と第2の脚とが離れるように、アフィン変換を実施することを特徴とするものである。これにより、より確実に干渉を防ぐことができる遊脚軌道を求めることができる。本発明の第7の態様に係るロボットは、上記のデータ生成装置において、によって生成されたデータにしたがって歩行するものである。これにより、歩行時の機械的な干渉を防ぐことができるとともに、被験者の自然な動作を反映した歩行動作を行うことができる。本発明の第8の態様に係るデータ生成方法は、被験者の動作に基づいて取得された取得データに基づいて、ロボットの動作データを生成するデータ生成方法であって、予め取得された前記取得データに基づいて、基準着地位置を抽出するステップと、前記取得データに基づいて、第1の脚が遊脚であり第2の脚が支持脚となっている期間の特定の時間における前記歩行ロボットの横方向を特定するステップと、前記特定の時間における前記第1の脚と前記第2の脚と距離を離すように、前記第2の脚の前記基準着地位置を前記横方向に移動するステップと、を備えるものである。これにより、歩行時の機械的な干渉を防ぐことができるとともに、被験者の自然な動作を反映した動作データを生成できる。本発明の第9の態様に係るデータ生成プログラムは、被験者の動作に基づいて取得された取得データに基づいて、ロボットの動作データを生成するデータ生成プログラムであって、コンピュータに対して、予め取得された前記取得データに基づいて、基準着地位置を抽出するステップと、前記取得データに基づいて、第1の脚が遊脚であり第2の脚が支持脚となっている期間の特定の時間における前記歩行ロボットの横方向を特定するステップと、前記第1の脚と前記第2の脚と距離を離すように、前記期間における前記第2の脚の前記基準着地位置を前記横方向に移動するステップと、を実行させるものである。これにより、歩行時の機械的な干渉を防ぐことができるとともに、被験者の自然な動作を反映した動作データを生成できる。本発明によれば、歩行時の機械的な干渉を防ぐことができるとともに、被験者の自然な動作を反映した動作データを生成できるデータ生成装置、データ生成方法、データ生成プログラム、並びに該データ生成装置で生成された動作データにしたがって移動するロボットを提供することができる。以下、本発明に係る移動体の実施形態を、図面に基づいて詳細に説明する。但し、本発明が以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。以下に、図1を参照しつつ本発明の実施の形態1にかかる脚式移動型ロボット以下、単にロボットというについて説明する。図1は、ロボットの全体構成を模式的に示す正面図である。図1は、ロボット1を正面から見た様子を概略的に表す概略図であり、床面F上をロボット1が歩行する様子を表しているなお、図1においては、説明の便宜上、ロボット1が進行する向き前後方向をx軸、ロボット1が進行する方向について水平方向に直交する向き左右方向をy軸、移動体の移動する平面から鉛直方向に延びる向き上下方向をz軸とし、これらの3軸からなる座標系を用いて説明する。すなわち、図1中において、前記x軸は紙面の奥行方向、y軸は紙面に向かって左右方向、z軸は紙面中の上下方向を示す。図1に示すように、ロボット1は、頭部2と、体幹3と、体幹3に結合された腰部4と、体幹3に接続された右腕5、左腕6と、腰部4に対して回動自在に固定される脚部10と、を備えた2脚歩行型のロボットである。以下、詳細に説明する。頭部2は、ロボット1の周囲の環境を視覚的に撮像するための左右一対の撮像部図示せずを備えているとともに、体幹3に対して頭部2を鉛直方向に平行な軸周りに回動させることで、周囲の環境を広く撮像する。撮像した周囲の環境を示す画像データは、後述する制御部130に送信され、ロボット1の動作を決定するための情報として用いられる。体幹3は、その内部にロボット1の動作を制御する制御部130や、脚部や腕部のアクチュエータ例えば、モータに電力を供給するためのバッテリー図示せず等を収容するものである。制御部130は、脚部10を駆動し、ロボット1を動かすための動作データを記憶する記憶領域と、この記憶領域に記憶された動作データを読み出す演算処理部と、脚部10に含まれるモータを駆動する駆動制御部と、を備えている。これらの各構成要素は、体幹3の内部に設けられたバッテリー図示せずから電力を供給されることで動作する。また、演算処理部は、記憶領域に記憶された動作データを読み出すとともに、読み出した動作データによって特定されるロボット1の姿勢を実現するために必要な脚部10の関節角を算出する。そして、このように算出した関節角に基づく信号を駆動制御部に送信する。駆動制御部は、演算処理部より送信された信号に基づいて、脚部を駆動するための各モータの駆動量を特定し、これらの駆動量でモータを駆動させるためのモータ駆動信号を各モータに送信する。これによって脚部10の各関節における駆動量が変更され、ロボット1の動きが制御される。また、演算処理部は、読み出した動作データに基づいてモータの駆動を行うように指令するほか、ロボット1に組み込まれたジャイロや加速度計などセンサ図示せずからの信号を受けて、モータの駆動量を調整する。また、レーザセンサなどを設けて、床面Fまでの距離や障害物までの距離を検出してもよい。ジャイロセンサや加速度計やレーザセンサなどの各種センサは、例えば、体幹3や腰部4に設けられる。このように、センサにより検出したロボット1に作用する外力や、ロボット1の姿勢などに応じて脚部10の関節角を調整することで、ロボット1が安定した状態を維持することができる。右腕5および左腕6は、体幹3に対して回動自在に接続されており、肩部分、肘部分および手首部分に設けられた関節部分を駆動することにより、人間の腕部と同様の動きを行うことができる。また、手首部分の先端に接続された手先部は、図示を省略するが物体を把持するためのハンド構造を備えており、ハンド構造に組み込まれた複数の指関節を駆動することで、様々な形状の物体を把持することが可能となる。腰部4は、体幹3に対して回動するように接続されており、歩行動作を行う際に腰部4の回動動作を組み合わせることで、脚部10を駆動するために必要な駆動エネルギーを低減させることができる。体幹3と腰部4が胴体部分を構成する。2足歩行を行うための脚部10右脚20、左脚30は、右脚20と左脚30とから構成されている。詳細には、図2に示すように、右脚20は右股関節21、右上腿22、右膝関節23、右下腿24、右足首関節25、右足平26を備え、同様に、左脚30は左股関節31、左上腿32、左膝関節33、左下腿34、左足首関節35、左足平36を備えている。そして、右脚20および左脚30とは、図示しないモータからの駆動力が、同じく図示しないプーリおよびベルトを介して伝達されることで、各関節部が所望の角度に駆動され、その結果、脚部に所望の動きをさせることができる。なお、本実施形態においては、脚部10右脚20および左脚30は、下腿を膝関節回りに前方側に持ち上げると、人間の脚部のように、上腿と下腿が後方側に向かって開いた状態上腿の延長線よりも後方側に、下腿が膝関節回りに回転した状態となる。記憶領域に記憶された動作データは、脚部10の移動量に対応づけて、脚部10の足平右足平26、左足平36の先端足先の位置と、移動体本体の位置とを、ロボット1の移動する空間を定める座標系例えばxyz座標系において経時的に指示するものである。右腕5は、右ハンド51、右手首関節52、右前腕53、右肘関節54、右上腕55、右肩関節56を有している。右手首関節52、右肘関節、右肩関節56は、回転関節機構などを有している。これらの関節が制御部130によって制御されることで、右腕5が右ハンド51の手先位置を所望の位置にすることができる。同様に、左腕6は、左ハンド61、左手首関節62、左前腕63、左肘関節64、左上腕65、左肩関節66を有している。左手首関節62、左肘関節64、左肩関節66は、回転関節機構などを有している。これらの関節が制御部によって制御されることで、左腕6が左ハンド61の手先位置を所望の位置にすることができる。制御部130は、CPUCentralProcessingUnit、ROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemory、通信用のインタフェイスなどを有する演算処理装置である。また、制御部130は、着脱可能なHDD、光ディスク、光磁気ディスク等を有し、各種プログラムや制御パラメータなどを記憶し、そのプログラムやデータを必要に応じてメモリ不図示等に供給する。もちろん、制御部130は、物理的に一つの構成に限られるものではない。制御部130は、脚部10、右腕5、左腕6を制御するための演算処理を行う。すなわち、各関節のアクチュエータ例えば、モータに対して指令値を出力する。制御部130で用いられる動作データ歩容データともいうは、動作データ生成装置で生成される。動作データ生成装置は、人の動作に応じた人動作データに基づいて、動作データを生成する。なお、動作データ生成装置は、ロボット1に内蔵されていてもよく、ロボット1の外部に設置されていてもよい。すなわち、制御部130で動作データを生成してもよく、あるいは外部の動作データ生成装置で生成した動作データをロボット1に転送してもよい。また、動作データに基づく歩行の基本的制御については公知の技術を用いることができる。次に、動作データを生成するためのデータ生成装置での処理について説明する。図2は、動作データを生成する方法を示すフローチャートである。すなわち、データ生成装置は、図2に示すフローにしたがって、動作データを生成する。人動作データの取得ステップS11モーションキャプチャ装置を用いて、被験者の対象動作を収録することで、人動作データを取得する。近年はKinectに代表される安価で容易な装置によって、人動作データを取得することができるようになってきている。ここでは、被験者が歩行する動作における、足や腰の挙動を人動作データとして取得する。例えば、脚部10や腰部4の関節角度や関節位置などのデータを取得する。さらには、被験者の上体、腕、頭部の人動作データを取得するようにしてもよい。また、被験者が歩行しているときに、床反力データを取得するようにしてもよい。被験者の動作を測定キャプチャする着目部位例えば、肘、肩、腰、頭、足先、手先などに、マーカーを夫々取付ける。トラッカーは、所定の周期で各マーカーの位置を検出する。トラッカーで検出された各マーカーの位置は処理装置に入力される。このようにして、被験者の着目部位の動作データが取得される。処理装置は、検出されたマーカーの位置データに対して所定処理を行い、その処理した動作データモーションキャプチャデータを出力する。前処理S12一般に収録されたデータはノイズを多く含んでいるため、ロボットのデータにそのまま適用することが困難である。すなわち、ノイズによって振動的な指令値となってしまうため、アクチュエータの破損や応答の悪化が懸念される。従って、このステップS12では、任意の平滑化を行うフィルタ処理を施して、所望の滑らかさのデータに変換する。次に、ロボットの制御周期に合わせて、元データに補間、あるいはデータ削減を施す。これにより、時間分解能がロボットの制御周期の合わせたものとなる。これにより、ロボットの制御周期に合わせた時間間隔のデータを得ることできる。スケーリングS13比較的に人に近い形状のロボット1を対象としたとしても、収録対象となる人間と、ロボット1との間には、リンク長の違いや、関節数あるいは関節構成の違いが存在する。そのために身体構成の違いを埋めるスケーリングCG分野ではリターゲッティングともいうを施す。脚動作を例に説明すると、優先的に着目するのは、腰や足先の位置、姿勢である。それらを人の足先から腰までのリンク長とロボットの同部位のリンク長の比を考慮して、データの再構築を行う。そして、データを再構築した上で、ロボットが冗長自由度を有する場合、極力元の人データの対応する関節角度を参照して、その値に近くなるようにインバースキネマティクスを解いて、ロボット用のデータに変換する。軌道補正S141床面へのフィッティング収録した人動作での足裏の位置姿勢は計測誤差の影響があり、不具合が生じる。例えば、足裏が地面にのめり込んだり、地面から浮いてしまったりしてしまう。ここでは、これに関して、地面との設置や離地タイミングでの補正を行い、実際にロボットにおいて歩行可能な処理を施す。接地タイミングや離地タイミングは、各足の位置、速度、あらには床反力情報等を基に判断を行うことができる。床面へのフィッティング処理について図3を用いて説明する。図3は、接地する前後での足平の軌道を模式的に示す側面図である。図3において、点線は元データ人動作データによる足平位置を示し、実線はフィッティング後の足平位置を示している。ベタ足→踵離床→遊脚となる挙動が図3の上側に示され、遊脚→踵接地→ベタ足となる挙動が図3の下側に示されている。例えば、接地時において足が床面にめり込んでいる場合、フィッティング処理を行う。こうすることで、ベタ足状態では、足裏が水平となって、床面に接地する。2干渉回避ロボット1を人と同じように歩行させようとした場合、ロボットのメカ的制約から、足を交差できる範囲に制限がある。そこで、本実施形態では、被験者に動作によって取得した取得データの特徴を考慮しつつ、ロボットの足間の干渉を回避する軌道を生成している。この干渉を回避するための補正方法については後述する。動的安定化計算S15上記のステップS11~S14で変更したデータは、人動作を幾何学的な変更を加えただけのものであり、実ロボットに適した時の動的安定性は保証されていない。そこで、このステップでは以下に示す処理を施して、ロボットでの安定歩行を補償するための動的安定化処理を行う。1目標床反力中心点ZMPの算出以動作収録時に床反力が計測できていれば、以下に示すような補正を行う。接地相と脚位置から各足での目標LocalZMPZeroMomentPointを下式により算出する。ZMPx=localZMPxL×fLlocalZMPxR×fR/fLfRZMPy=localZMPyL×fLlocalZMPyR×fR/fLfRこのように、左右のLocalZMPと荷重情報から全体の目標ZMPを算出することができる。床反力を計測することで、人の動作を生かしたZMPの時間軌道が生成可能となる。ロボットの歩行動作をより自然な動作にすることができる。動作収録時に床反力が計測できていなければ、ステップS14の床面フィッティング処理で求めた接地タイミング、離床タイミングと足平位置を用いて、ZMP軌道を生成することができる。2重心軌道や角運動量の補正1で算出したZMP軌道を満たすような重心位置、及び重心の各運動量の時間軌道を算出する。そのための手法としては、ロボットを台車倒立振子に見立てて問題を解くような各種安定化方法が提案されている。このようにすることで、1で算出したZMP軌道をほぼ実現するような重心軌道を得ることができる。後処理S16生成したデータ位置、姿勢情報や、各関節角の時系列データを実ロボットに必要な座標系への換算を行ったり、ロボット制御周期に合わせたデータ補間等を施したりする。なお、データ補間をステップS12で行い、時間分解能が高いデータでステップS14の安定化処理を行うことで、動作の精度を高くすることができる。反対に、時間的に粗なデータでステップS15の動的安定化計算までを行い、S16の後処理でロボットの制御周期に合わせることで、計算時間を短縮することができる。これは、計算機環境やリアルタイム性をどれだけ問われる用途で使用するかによって選択される。ロボット用動作データの生成S17制御対象とするロボットによって、動作データのフォーマットに差異があることも考えられる。単に、時系列の全間接データと基準となる部位の位置姿勢のデータという場合も考えられるし、全着目部位の位置姿勢の時系列データを要求する場合等、ロボットの内部のデータ処理方法に合わせて、データの整形を行い実ロボット用の動作データが完成する。そしてロボット1がこの動作データにしたがって、歩行動作を行う。次に、ステップS14の2で示した干渉を回避する動作データの生成方法について、説明する。歩行ロボットでは、一般に脚が人に対して太く、又自由度も不足している。このため、人の脚軌道をそのまま再現すると、両脚が干渉してしまう恐れがある。そこで、本実施形態では、足を着地する着地位置自体を他方の足の前後位置から決定している。そして、新たに決定された着地位置を結ぶ遊脚軌道をさらに補正している。これにより、両脚の干渉を防ぎつつも、人動作の遊脚軌道を極力再現することができる。例えば、遊脚軌道に対してアフィン変換を行うことで、人の遊脚軌道に対して、干渉を最低限回避できる軌道に変更している。以下、ステップS14の2におけるデータ生成を行うデータ生成装置について図4を用いて説明する。図4は、データ生成装置の構成を示すブロック図である。図4に示すように、データ生成装置は、取得データ記憶部141と、基準着地位置算出部142と、基準遊脚軌道抽出部143と、方向特定部144と、基準位置補正部145と、暫定遊脚軌道設定部146と、遊脚軌道補正部147と、を有している。取得データ記憶部141は、被験者の動作を収録することで取得された取得データを記憶している。なお、取得データは、取得した人動作データであってもよく、人動作データに対して上記のステップS11の前処理~ステップS14の床面フィッティングまでの処理が施されたデータであってもよい。基準着地位置抽出部142は、取得データの中から右脚20と左脚30の着地位置を抽出する。取得データにおける左右の脚部10の着地位置を基準着地位置とする。基準遊脚軌道抽出部143は、取得データの中から左右の脚部10の遊脚軌道を抽出する。取得データにおいて、左脚が遊脚となっている時の左脚の軌道と、右脚が遊脚となっている時の右脚の軌道が、基準遊脚軌道となる。方向特定部144は、歩行中の特定のタイミングにおける前後方向と左右方向を特定する。歩行ロボット1の前後方向は体の正面の向きに平行であり、左右方向は水平面内において前後方向に垂直な方向である。例えば、方向特定部144は、歩行中に一方の脚が遊脚となっている期間において、その中間時間における方向を特定する。着地位置補正部145は、方向特定部144において特定された方向に着地位置を移動する。これにより、基準着地位置が補正される。着地位置補正部145は、左右方向における両足間隔を第1のしきい値と比較して、その比較結果に応じて基準着地位置を補正する。これにより、両脚の距離が離れるように、基準着地位置が補正される。このようにして、着地位置が決定される。暫定遊脚軌道設定部146は、補正された着地位置に対する遊脚軌道を暫定遊脚軌道として設定する。ここでは、人動作データにおける基準遊脚軌道をアフィン変換することで、暫定遊脚軌道が設定される。これにより、補正された着地位置を通る暫定遊脚軌道が決定される。遊脚軌道補正部147は、暫定遊脚軌道を補正することで、遊脚軌道を決定する。遊脚軌道補正部147は、暫定遊脚軌道中の遊脚と支持脚の横方向における間隔を第2のしきい値と比較し、その比較結果に応じて暫定遊脚軌道を補正する。これにより、補正された着地位置を通る遊脚軌道が決定される。上記のように、両脚の軌道を決定する方法は、着地位置を決定するステップと、遊脚軌道を決定するステップとの2つを有している。以下、これらの処理について、図5~図13を用いて詳述する。図5~図13は、各処理における、着地位置や遊脚の軌道を模式的に示す平面図である。A:着地位置の決定着地位置を決定する手順について、図5と図6を参照して説明する。図5は、被験者の着地位置基準着地位置を示す平面図であり、図6はロボット用に補正した着地位置を示す平面図である。図5に示すように、人の左脚が基準着地位置Sl1、Sl2、Sl3の順で着地し、右脚が基準着地位置SR1、SR2,SR3,SR4の順で着地しているとする。着地位置補正部145が人動作から得た基準着地位置をロボットにおける着地位置に変換する。これにより、図6に示すように、ロボット1の左脚30が着地位置Ul1、Ul2、Ul3の順で着地し、右脚20がUr1、Ur2、Ur3、Ur4の順で着地するようになる。なお、図6では、説明の明確化のため、図5で示した人動作の基準着地位置Sl1~Sl3と基準着地位置SR1~SR4を点線で示している。まず、ロボットの左右両脚の間隔に対して、しきい値TH1と設定する。例えば、ロボット10の左右の足首位置の間隔がこれ以上狭くなるとメカ的干渉が生じるような値をしきい値TH1とすることができる。なお、本実施の形態では、左右両脚の脚位置XY座標を足首位置で代表させている。従って、両脚の足首位置の間隔に対するしきい値TH1を求めている。もちろん、足首以外の箇所で、脚部の位置XY座標を特定してもよい。なお、以下の説明では、左脚30が着地位置Ul2で支持脚となっている状態で、遊脚である右脚を基準着地位置Sr2から基準着地位置Sr3まで移動させる状況について説明する。次に、人データにおける右脚が離床して、着床するまでの期間における中間時間をTとする。例えば、右脚が着床する時間をT2とし、着床する時間をT3とすると、中間時間T=T2T3/2となる。中間時間Tの瞬間においてロボット1の体正面方向に平行であり、右脚の足首位置を通る直線を求める。ロボット1が直進する場合、中間時間Tにおいては、ロボット1の体が、移動の終点に向かう方向、あるいはそれに近い方向を向いていると考えられる。すなわち、中間時間Tにおける体の向きが進行方向に対する前後方向になっている。中間時間Tにおける体の正面方向の決定には、体幹3又は腰部4の向きや、両骨盤の位置から向きを求めることが有効である。方向特定部144が、中間時間Tにおける前後方向と、左右方向とを特定する。なお左右方向は、水平面において前後方向に直交する方向である。方向特定部144は、中間時間Tにおける基準着地位置Sr2と基準着地位置Sr3の右足首位置を通り、前後方向に延びた直線をそれぞれ求める。ここで、基準着地位置Sr2での右足首位置を通り前後方向に延びる直線をBr2とし、基準着地位置Sr3での右足首位置を通り前後方向に延びる直線をBr3とする。同様に、基準着地位置Sl2での左足首位置を通り、前後方向に延びる直線をBl2とし、での左足首位置を通り、同じ傾きの直線を求める。すなわち、基準着地位置Sl2での左足首位置を通る前後方向の直線を求める。基準着地位置Sl2における左足首位置を通る前後方向の直線をBl2とする。そして、直線Bl2と直線Br2の間隔図6中において両方向矢印で示されていると、直線Bl2と直線Br3の間隔図6中において両方向矢印で示されているを算出する。これらの間隔第1の距離とTH1/2を比較する。少なくとも一方の間隔がTH1/2よりも小さい場合、直線間の間隔がTH1/2以上となるように、左足首位置を移動させる。すなわち、左脚30の着地位置を左側に移動させる。これにより、左脚30が右脚20から離れるように、着地位置が補正される。ここでは、直線Br2、Br3からしきい値以上離れた直線Bl2上に着地位置Ul2が移動する着地位置補正部145は、基準着地位置Sl2を着地位置Ul2に変換する。上記の手順を全着地位置に適用することにより、両脚が干渉しない着地位置を決定することができる。すなわち、移動始点から移動終点までの全着地位置に対して、着地位置を補正する。上述した通り、着地位置の補正は、しきい値と比較結果に応じて行われる。すなわち、着地位置は、左右方向における両脚の着地位置の間隔が、しきい値を越えるように補正される。なお、しきい値をTH1の半分とするのは、左右の両脚の着地位置に対して同様の処理を行うためである。すなわち、左右の脚の着地位置がそれぞれ補正されるから、両足の足首位置の間隔がしきい値TH1を越えないようになる。もちろん、直線Bl2と直線Br2の間隔と、直線Bl2と直線Br3の間隔が、しきい値を超えない場合は、基準着地位置をそのまま着地位置とする。このように、中間時間Tにおける方向を特定することで、簡便に着地位置を補正することができる。さらに、しきい値TH1に対する比較結果に応じて、着地位置を補正するか否かを決定することで、簡便に適切な遊脚軌道を生成することができる。なお、方向を特定する時間は、1歩の時間的な中間時間Tに限られるものではない。例えば、1歩の間隔の距離的な中間時間でもよい。また、方向を特定する時間は、1歩の間の完全な中間時間に限らず、中間時間から前又は後にずれていてもよい。さらに、直線Bl2と直線Br2との間隔に対するしきい値と、直線Bl2と直線Br3との間隔に対するしきい値とを異なる値としてもよい。すなわち、遊脚期間の直前の基準着地位置と、遊脚期間の直後の基準着地位置とで、比較に用いるしきい値を切り替えてもよい。B:遊脚軌道の決定上記のように求めた着地位置では、着地位置での干渉を防ぐことができるが、遊脚に対する干渉については考慮していない。そこで、補正した着地位置を結びつつ干渉を回避するような遊脚軌道を生成する処理について説明する。遊脚軌道の生成は、以下の2つのステップを有している。B-1変更した着地位置を通る暫定遊脚軌道への変換B-2自己干渉を考慮した遊脚軌道への変換以下、それぞれのステップについて説明する。B-1変更した着地位置を通る暫定遊脚軌道への変換人動作による基準着地位置と、補正した着地位置をそれぞれ、図7、図8の平面図に示す。図7は、図5と同様の基準着地位置となっており、図8は、図6と同様の着地位置となっている。以下の説明では、基準着地位置Sr2から基準着地位置Sr3までの間の基準遊脚軌道Paを変換する例について説明する。なお、基準遊脚軌道抽出部143が。取得データ記憶部141に記憶された取得データの中から、基準遊脚軌道Paを抽出している。図7に示すように、人の左脚が基準着地位置Sl2で支持脚となっている状態における、右脚の基準遊脚軌道をPaとする。すなわち、基準遊脚軌道Paは、遊脚である右脚が基準着地位置Sr2から離床して、基準着地位置Sr3に着床するまでの遊脚軌道である。暫定遊脚軌道設定部146が、基準遊脚軌道Paを、暫定遊脚軌道Pbに変換する。暫定遊脚軌道Pbは、着地位置Ur2と着地位置Ur3とを結ぶ遊脚軌道である。ここで、基準着地位置Sr2から基準着地位置Sr3までの基準遊脚軌道Paと、着地位置Ur2から基準着地位置Sr3までの暫定遊脚軌道Pbを比較するために拡大した平面図を図9に示す。まず、中間時間Tにおけるロボットの左右方向に延び、かつ、左脚の足首位置を通る直線Cを考える。なお、直線Cは、水平面内において、図5、図6で示した直線Bl2、Br2、Br3と垂直である。次に、基準着地位置Sr2と基準着地位置Sr3とを結ぶ線分を線分Eaとする。線分Eaと直線Cとの交点を交点Haとする。直線Cと基準遊脚軌道Paとの交点を交点Gaとする。交点Haから交点Gaまでの距離、すなわち、横方向における遊脚の軌道幅を基準遊脚軌道Paの横幅dとする。横幅dは、直線Cに平行な方向における基準遊脚軌道Paの拡がり度合いを示しており、横幅dが0だと、直線Cに垂直な前後方向に進むことになる。横幅dは、基準遊脚軌道Paと、線分Eaと、直線Cの位置関係から算出される。そして、暫定遊脚軌道設定部146は、横幅dを維持したまま、基準遊脚軌道Paを暫定遊脚軌道Pbに変換する。例えば、着地位置Ur2と着地位置Ur3とを結ぶ線分を線分Ebとする。ここで、直線Cと線分Ebとの交点Hbとする。そして、交点Hbから横幅dだけ横方向直線Cと平行方向にずれた点を交点Gbとする。基準遊脚軌道Paを、交点Gbを通るような暫定遊脚軌道Pbにアフィン変換する。換言すると、交点Gbは、暫定遊脚軌道Pbと直線Cとの交点となる。交点Gbと交点Hbの間隔は横幅dとなっている。なお、線分Ebと直線Cと横幅dから、交点GbのXY座標を求めることができる。このようなアフィン変換を行うと、線分Eaと1辺とする平行四辺形図7中の点線で示されているが、線分Ebを1辺とする平行四辺形図8中の点線で示されているに変換される。なお、平行四辺形の他の一辺は、それぞれ、長さが横幅dで直線Cに平行な線分となる。基準遊脚軌道Paを平行四辺形の変形アフィン変換により、暫定遊脚軌道Pbに変換する。基準着地位置Sr2と基準着地位置Sr3、と交点Haと、着地位置Ur2と着地位置Ur3、と交点Hbとから、アフィン変換に必要なパラメータを求めることができる。例えば、2次元アフィン変換の数式は以下の式1で示される。そして、基準着地位置Sr2のXY座標をx、yとし、着地位置Ur2のXY座標をx、yとして、式1に代入する。同様に、基準着地位置Sr3のXY座標をx、yとし、着地位置Ur3のXY座標をx、yとして、式1に代入し、交点HaのXY座標をx、yとし、交点HbのXY座標をx、yとして、式1に代入する。こうすることで、6元連立1次方程式ができる。これを解くことで、2に次元アフィン変換に必要な6つのパラメータa1、a2、b1、b2、c1、c2を得ることができる。このように、変換前と変換後のそれぞれにおいて、3点の足平位置が決まれば、アフィン変換に必要なパラメータを算出することができる。この6つのパラメータを用いた式1に、基準遊脚軌道の時系列のXY座標を代入する。こうすることで、暫定遊脚軌道Pbを得ることができる。すなわち、遊脚の時系列のXY座標を求めることができる。このようなアフィン変換を両脚のそれぞれに対して順番に適用することで、移動始点から移動終点までの各着地位置間の暫定遊脚軌道Pbを生成することができる。すなわち、全着地位置間における基準遊脚軌道Paをアフィン変換することで、移動始点から移動終点までの暫定遊脚軌道Pbが生成される。もちろん、遊脚の時系列のZ座標については変更しないようにしている。本実施の形態では、暫定遊脚軌道Pbを生成するために、アフィン変換を用いている。暫定遊脚軌道Pbの生成にアフィン変換が好適である理由について図10、及び図11を用いて説明する。図10は、アフィン変換平行四辺形による変換を用いた例を示す平面図であり、図11は、長方形による変換を用いた例を示す平面図である。図10、図11に示す例では、干渉防止により、着地位置Ur3が基準着地位置Sr3から大きく変化した例を示している。アフィン変換を用いた場合、図10に示されているように、平行四辺形が変形することになる。すなわち、線分Eaを1辺とする平行四辺形が変形され、線分Ebを1辺とする平行変形となる。一方、アフィン変換を用いない場合、図11に示されているように、長方形が変形することになる。すなわち、線分Eaを1辺とする長方形が、線分Ebを1辺とする長方形に変換される。なお、長方形の他方の1辺の長さはそれぞれ横幅dである。長方形による変換では、変換後の暫定遊脚軌道Pbが必要以上に大きく下に凸となっている。このため、長方形の傾きの変化に応じて、横幅dの方向が変化して、無駄に遊脚が大回りするような軌道が導出される。遊脚が横方向、あるいは斜め後方に移動しているようになり、不自然な歩行動作となる。従って、本実施形態のように、中間時間Tにおけるロボット1の正面の向きを考慮して、人動作の特徴を取り入れたアフィン変換を施すことが好ましい。こうすることで、着地位置に大きな変化が生じたとしても、無理のない暫定遊脚軌道Pbを算出することができる。B-2自己干渉を考慮した遊脚軌道への変換次に、B-1で求めた暫定遊脚軌道Pbを最終的な遊脚軌道に変換する手順について説明する。B-1で求めた暫定遊脚軌道Pbは、着地位置に合わせて再構築した軌道ではあるが、支持脚との干渉を回避できるかどうかについては考慮されていない。そこで、以下の処理を行い、支持脚との干渉回避を考慮した遊脚軌道を生成する。図12に、B-1で求めた暫定遊脚軌道Pbの平面図を示す。まず、両脚が左右に並んだときに、それ以上近づくと両脚が干渉してしまうようなしきい値TH2を設定する。しきい値TH2は、メカ設計の設計値より設定することができる。しきい値TH2はしきい値TH1よりも大きい値としている。しきい値TH1は足平の寸法を考慮して設定した値となるが、しきい値TH2は、膝同士や足平と足首などの脚全体の干渉を考慮して設定する値となっている。従って、しきい値TH2は、しきい値TH1よりも大きい値となる。そして、直線C上における支持脚位置と暫定遊脚軌道Pbとの間隔をしきい値TH2と比較し、その比較結果に応じて、暫定遊脚軌道に変更する。これにより、最終的な遊脚軌道Pcを含む動作データが生成される。例えば、着地位置Ul2と暫定遊脚軌道Pbとの間の横方向の間隔が、しきい値TH2よりも小さい場合、遊脚軌道補正部147が、直線C上の暫定遊脚軌道中の遊脚の位置を、支持脚から離す。これにより、直線C上における着地位置Ul2と遊脚との距離がしきい値TH2以上となる遊脚位置が生成される。換言すると、直線C上において着地位置Ul2からしきい値TH2だけ離れた位置を遊脚が通過するような遊脚軌道Pcが生成される。一方、着地位置Ul2における支持脚位置と暫定遊脚軌道Pbとの間の横方向の間隔が、しきい値TH2よりも大きい場合、暫定遊脚軌道Pbを最終的な遊脚軌道とする。最終的な遊脚軌道Pcの生成について、図13を用いて詳細に説明する。図13は、着地位置Ur2と着地位置Ur3の間の遊脚軌道を拡大して示す平面図である。直線C上における遊脚位置と支持脚位置が、しきい値TH2以上になる。ここでは、暫定遊脚軌道Pbの生成と同様にアフィン変換を用いる。例えば、直線C上において、着地位置Ul2からしきい値TH2だけ離れた点を交点Gcとする。交点Gcは、直線Cと遊脚軌道Pcとの交点である。交点Gbが交点Gcに変化し、かつ着地位置Ur2、Ur3が変化しないようにアフィン変換を行う。すなわち、着地位置Ur2、着地位置Ur3、交点Gb、交点Gcの座標によって、上記と同様にアフィン変換に必要なパラメータを算出する。基準着地位置Ur2のXY座標をx、y、及びx、yとして、式1に代入する。同様に、基準着地位置Ur3のXY座標をx、y、及びx、yとし、式1に代入する。さらに、交点GbのXY座標をx、yとし、交点GcのXY座標をx、yとして、式1に代入する。こうすることで、6元連立1次方程式ができる。そして、6元連立1次方程式を解くことで、パラメータa1、a2、b1、b2、c1、及びc2を算出することができる。このようにして求めたパラメータを式1に代入して、着地位置Ur2、Ur3の間の暫定遊脚軌道Pb全域の変換を行う。このようにすることで、時系列に沿った遊脚位置が横方向に移動され、遊脚軌道Pcが生成される。なお、着地位置Ur2と着地位置Ur3は変化していないため、変形後の平行四辺形の1辺も、変形前の平行四辺形の一辺と同様に、着地位置Ur2と着地位置Ur3を通る直線となっている。すなわち、図13に示すように、変形後の平行四辺形の1辺は、変形前の平行四辺形の1辺と同じ長さ、及び同じ傾きとなっている。一方、変形前の他の1辺の長さは横幅dとなっているが、変形後の平行四辺形の他の1辺の長さは、横幅dに拡がっている。なお、変形前後の平行四辺形の他の1辺は直線Cに平行になっている。そして、移動始点から移動終点までの各遊脚軌道に対して、上記の処理を行う。これにより、脚部10の機械的な干渉を防ぐことができるとともに、より自然な動作で歩行できる人型ロボットの動作データを生成することができる。人の動作に近い軌道を生成することができ、被験者の自然な動作を反映した動作データを生成することができる。さらに、アフィン変換を用いることで、適切な遊脚軌道を簡便に生成することができる。さらに、しきい値TH2に対する比較結果に応じて、暫定遊脚軌道を補正するか否かを決定することで、簡便に適切な遊脚軌道を生成することができる。変形例上記のステップBで示した遊脚軌道の決定方法では、中間時間Tでの干渉を考慮している。一般に、中間時間Tで、両脚が最も接近すると考えられるが、人動作データによっては中間時間T以外で最も両脚が接近する場合も生じ得る。ここで、本変形例では、より詳細に両脚の干渉を考慮している。具体的には、遊脚軌道の全域において、足平が干渉しないように遊脚軌道を設定している。以下の手法を、上記したB-2の処理の代わりに行うことで、より確実に自己干渉を防ぐことができる。まず、右足平26の形状を内包するような平面領域Wrを設定する図14参照。図14に示す例では、右足平26を含む平面領域Wrとして、矩形状のバウンディングボックスを用いている。なお、右足平26を含む平面領域Wrについては、矩形に限られるものではない。例えば、平面領域Wrは、図15に示すように凸包であってもよい。このように、右足平26を含む多角形等を平面領域Wrとして設定する。図示を省略するが、左足平26についても、同様に平面領域Wlを設定する。そして、1歩単位の遊脚軌道全域に渡り、両足平が干渉するか否かを判定する。すなわち、暫定遊脚軌道の全域に渡り、平面領域Wrと平面領域Wlに重複が無いかを確認する。ここで、左脚が支持脚であり、右脚が遊脚である1歩の暫定遊脚軌道について図16を用いて説明する。図16では、左側に、平面領域Wr,Wlを用いて遊脚軌道を補正する前の暫定遊脚軌道の足平位置が示されており、右側に平面領域Wr,Wlを用いて補正した後の遊脚軌道の足平位置が示されている。図16は、右脚の着地位置Ur2から着地位置Ur3の間における軌道において、平面領域Wrの軌跡を示す平面図である。ここでは、平面領域Wrが通る軌跡を順番に平面領域Wr1~Wr5としている。図16の左側に示すように、平面領域Wr3が平面領域Wlと重複していたとする。この場合、平面領域Wr3が重複しないように、右脚の位置を補正する。具体的には、最接近時における足平間距離がしきい値の幅以上になるように、右足平26の位置を横方向に移動する。これにより、平面領域Wr3に対応する右足平26の位置が算出される。ここでのしきい値は、しきい値TH1と同じであってもよく、異なっていてもよい。そして、移動前後の右足平26の位置と、着地位置Ur2、Ur3とを用いて、上述した手法により、アフィン変換に必要なパラメータを求める。すなわち、干渉するタイミングでの第1の脚と第2の脚とが離れるように、アフィン変換を実施する。1歩の暫定遊脚軌道の全域において、遊脚位置が補正される。このようにすることで、自己干渉を回避することができる遊脚軌道を生成することができる。これにより、機械的な干渉を防ぐことができるとともに、より人の動作に近い軌道で歩行できる人型ロボットの動作データを生成することができる。なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、アフィン変換ではなく、3次カーブ等の多項式を用いて、遊脚軌道を設定してもよい。また、上述の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、例えば、上記の処理を、CPUにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体nontransitorycomputerreadablemediumを用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体tangiblestoragemediumを含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ、光磁気記録媒体例えば光磁気ディスク、CD-ROM、CD-R、CD-R/W、半導体メモリ例えば、マスクROM、PROMProgrammableROM、EPROMErasablePROM、フラッシュROM、RAMを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体transitorycomputerreadablemediumによってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。"