"第1の単眼カメラと第2の単眼カメラとを一体に並設したステレオカメラであって、前記第1の単眼カメラおよび前記第2の単眼カメラは、光軸に直交する基準面を有し、前記第1の単眼カメラおよび前記第2の単眼カメラの前記基準面に当接させるとともに、この2つのカメラの光軸が同一直線上になる位置に並設させて連結する連結部材と、前記連結部材に取り付けられた前記第1の単眼カメラと前記第2の単眼カメラからの撮影画像を補正する画像補正手段と、前記画像補正手段で補正された補正画像から視差を求め、被写体の距離を算出する距離算出手段と、を備えることを特徴とするステレオカメラ。第1の単眼カメラと第2の単眼カメラとを一体に並設したステレオカメラであって、前記第1の単眼カメラと前記第2の単眼カメラは、光軸と直交する第1の基準面と、前記第1の基準面と直交する第2の基準面を有し、前記第1の基準面および前記第2の基準面と当接させ、この2つのカメラの光軸が同一直線上となる位置に並設させて連結する連結部材と、前記連結部材に取り付けられた前記第1の単眼カメラと前記第2の単眼カメラからの撮影画像を補正する画像補正手段と、前記画像補正手段で補正された補正画像から視差を求め、被写体の距離を算出する距離算出手段と、を備えることを特徴とするステレオカメラ。前記画像補正手段は、前記第1の単眼カメラと前記第2の単眼カメラからの撮影画像の被写体方向であるZ方向のずれを当該撮影画像の面積から補正することを特徴とする請求項1または2に記載のステレオカメラ。前記画像補正手段は、前記第1の単眼カメラと前記第2の単眼カメラからの撮影画像について、前記第1の単眼カメラと前記第2の単眼カメラとが並設される方向に対して垂直方向であるY方向の並進ずれまたは被写体方向を軸とする撮影画像の回転ずれを当該撮影画像の対応点座標から補正することを特徴とする請求項1、2または3に記載のステレオカメラ。しかしながら、上記に示されるような特許文献1に装置にあっては、距離測定精度に対する、経時変化による単眼カメラ間の相対位置ずれの影響を小さくするものの、単眼カメラ間の相対位置を推定することに用いる特徴点の座標自体も推定値であるため、高精度にキャリブレーションを行うことは難しい上に、負荷の高い計算をする必要がある。すなわち、推定の難しい光軸の傾きも補正するために画像の推定によってのみ補正されるため計算負荷が高いという問題点があった。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、撮影画像から検出することが困難なカメラ光軸の傾きのずれを抑えることで、経時変化が距離測定精度に及ぼす影響を低減できるステレオカメラを提供することを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、第1の単眼カメラと第2の単眼カメラとを一体に並設したステレオカメラであって、前記第1の単眼カメラおよび前記第2の単眼カメラは、光軸に直交する基準面を有し、前記第1の単眼カメラおよび前記第2の単眼カメラの前記基準面に当接させるとともに、この2つのカメラの光軸が同一直線上になる位置に並設させて連結する連結部材と、前記連結部材に取り付けられた前記第1の単眼カメラと前記第2の単眼カメラからの撮影画像を補正する画像補正手段と、前記画像補正手段で補正された補正画像から視差を求め、被写体の距離を算出する距離算出手段と、を備えることを特徴とする。本発明は、連結部材に第1の単眼カメラおよび第2の単眼カメラの基準面に当接させるとともに、この2つのカメラの光軸が同一直線上になる位置に並設させて連結することにより、2つの単眼カメラの光軸に直交する面を取り付け基準面としているので、撮影画像から推定することが難しい光軸の傾きズレの発生を抑制し、推定が困難な光軸の傾きが小さいことによって経時変化が距離測定精度に及ぼす影響を少なくすることができるという効果を奏する。以下に添付図面を参照して、この発明にかかるステレオカメラの一実施の形態を詳細に説明する。実施の形態本発明は、複数のカメラを備え、各カメラからの撮像における像位置の差から物体の距離を測定するステレオカメラにおいて、画像から推定することが困難な光軸の傾きを抑えることのできるように単眼カメラの光軸がカメラステイへの取り付け基準面に直交する面となっていることが特徴である。以下、具体的に説明する。図1は、この実施の形態におけるステレオカメラの構成を示す説明図である。この図1Aは2つの単眼カメラ、この2つのカメラを連結するカメラステイそれぞれの単体形状を示し、Bは組み付け後のステレオカメラの状態を示している。この図1において、符号100は第1の単眼カメラ、符号110は第2の単眼カメラ、符号120は連結部材としてのカメラステイである。このように、ステレオカメラは、第1の単眼カメラ100と第2の単眼カメラ110の2つの単眼カメラ、この2つの単眼カメラを取り付けるカメラステイ120を有する。第1の単眼カメラ100および第2の単眼カメラ110は、レンズなどの光学系、たとえばCCDといった撮像素子などを有して対象物を撮影し、デジタル画像データを取得し、この撮影画像データに対して、後述する画像処理部図5参照で所定の画像処理が実行される。また、符号100a,110aは、上記2つのカメラの光軸に対して直角の平面を有するカメラ基準面、符号100b,110bは、上記2つの単眼カメラがカメラステイ120に取り付けられる際に光軸のY方向の位置決めが可能な係合孔である。また、符号130は、カメラステイ120と上記2つの単眼カメラとを位置きめしながらねじ締結が可能なねじ固定ピンである。ここで、係合孔100b,110bの内径寸法とねじ固定ピン130の根元部分の外径は同一寸法で所定の嵌め合い公差で設計されている。このように、ねじ固定ピン130の根元部分が各カメラの係合孔100b,110bと嵌合して位置がずれないように所定の寸法精度の形状を有する。このように構成された2つの単眼カメラの筐体前面をカメラステイ120への取り付け面とした上でねじ固定ピン130と係合孔100b,110bで基準面内での位置決めを行って固定する。カメラステイ120は、経時変化や温度変化に影響を受けにくい、ある程度の剛性を有する材料を素材としている。カメラステイ120は、カメラ基準面100a,110aに接触する面が、カメラ基準面100a,110aに接触して固定されても、上記光軸がずれないにように、また、一定の平面度を有している。カメラステイ120のカメラ取り付け面は、たとえば切削あるいは成型により加工される。このようなカメラステイ120の形状とすることで、加工が容易となるとともに、構成が簡単なため組み立て時の積み上げ公差を小さくすることができ、組み立て時の精度を確保することができる。このカメラステイ120には、2つのカメラそれぞれのカメラ基準面100a,110aに接触する平面、あるいは部分的に接触するような面が形成されている。このカメラステイ120の面にカメラ基準面100a,110aを当接させた状態でねじ固定ピン130により連結して固定する。この図1に示すように、最も簡易で実用的なステレオカメラの構成としてはX軸、もしくはY軸方向に基線長Bだけ離れて、平行に置かれた2つのカメラ、すなわち、カメラステイ120に位置決めされて固定された第1の単眼カメラ100と第2の単眼カメラ110からなる。初期の第1の単眼カメラ100と第2の単眼カメラ110の相対位置は、組み付け時に位置関係が既知となっているターゲットの測定をするなどの公知の方法で校正が行われているが、初期状態からのずれ量を補正する必要がある。上述したように、第1の単眼カメラ100と第2の単眼カメラ110は、光軸に直交する筐体前面をカメラ基準面100a,110aとして組みつけられている。第1の単眼カメラ100と第2の単眼カメラ110は、筐体前面を取り付け面として、カメラステイ120にねじ固定ピン130で引きこまれて組みつけられている。そのため、各単眼カメラの光軸がカメラステイ120に対して傾くのを防ぐことができる。また、Z方向に対してもカメラステイ120の同一面に当てられるため、カメラステイ120に対してZ方向の並進ずれも防ぐことができる。図2は、図1に示したカメラステイ120により2つの単眼カメラを組み立てて撮影される画像例を示す説明図である。この図2のX,Y,Z軸に示すように、X方向は2つのカメラが並設される方向、Y方向はX方向に対して直交する上下方向光軸に対して直交する上下方向であり、Z方向は撮影画面の光軸方向図2の紙面と直交する被写体方向である。なお、この図2では、第1の単眼カメラ100をカメラ1としてその撮影画像を実線、第2の単眼カメラ110をカメラ2として破線でそれぞれ図示している。図3は、2つの単眼カメラによる距離測定有効領域の様子を示す説明図である。この図3においてAは上述したカメラステイ120により2つの単眼カメラを組み立てて撮影して得られる距離測定有効領域150a、Bは2つの単眼カメラが傾いて組み立てられ、撮影して得られる距離測定有効領域150bについて示している。上述したようにカメラステイ120に取り付けられた第1の単眼カメラ100と第2の単眼カメラ110は、光軸の傾きずれが無視できるほど小さいときは、第1の単眼カメラ100と第2の単眼カメラ110間の相対位置がずれた際の像は図2に示すようになる。また、図2においてZ方向のずれは撮影領域の面積から補正することができる。さらに、Y方向の並進ズレ、またZ軸まわりの回転ずれは、撮影画像の対応点の座標から補正することができる。なお、これらの補正処理は後述する画像処理部図5参照で行われる。また、図2において遠距離にある対象の距離測定を行う際には、光軸の傾きによって像位置が大きく変化してしまうため、光軸の傾きを抑えることで対応点探索を小さいエリアで行える。また、遠方において距離測定を行える距離測定有効領域2つのカメラの画角の重複領域が減少すること、および距離測定有効領域が左右どちらかに寄ることを防ぐことができる図3参照。ところで、上述したカメラステイ120は平板の構成であったが、この構成以外に、たとえばカメラステイ120をL型のアングル形状として突き当て部に押し当てて基準面内での位置決めを行ってもよい。ステレオカメラは、単眼カメラの筐体前面をカメラステイへの取り付け面カメラ基準面100aとした上で、筐体前面と直交し、基線長方向と平行な面図1のxz平面と平行な面を第2の基準面としてもよい。この例を図4に示す。図4は、Lアングル状のカメラステイおよび単眼カメラの例を示す説明図である。この図4Aは2つの単眼カメラ、この2つのカメラを連結するカメラステイそれぞれの単体形状を示し、Bは組み付け後のステレオカメラの状態を示している。この図4に示すカメラステイ120は、第1の基準面120a、第2の基準面120bを有するLアングルの形状をなしている。第1の基準面120aと第2の基準面120bとは所定の精度を有した直角をなして形成する。また、このカメラステイ120の形状に突き当て可能に合致するように、第1の単眼カメラ100および第2の単眼カメラ110にも基準面100a,110aと直角にカメラ基準面100c,110cを形成する。なお、このカメラ基準面100c,110cは、カメラステイ120の第2の基準面120bと接触する部分のみ形成する。図4に示す構成により、カメラステイ120に、第1の単眼カメラ100と第2の単眼カメラ110とを固定することにより、位置決めピン、または突き当て部によってカメラ間の調整をしなくてもカメラステイ120、2つの単眼カメラの基準面100a,110a、100c,110cの加工精度によって決まる。すなわち、図4に示す構成により、第2の基準面120bによって第1の単眼カメラ100と第2の単眼カメラ110間の光軸周りの回転ずれは、組み付け時に調整をしなくてもカメラステイ120、第1の単眼カメラ100および第2の単眼カメラ110の各カメラ基準面の加工精度によって決まる。図4に示すLアングル状のカメラステイ120は、図1に示す平板のカメラステイ120よりも剛性に有利である。また、図4に示すLアングル状のカメラステイ120は、第1の基準面120aと第2の基準面120bを直角をなしてL型に設けてあるので、2つのカメラのカメラ基準面100a,110a、100c,110cをそのL型の面に当接することで組立性も向上する。図5は、この実施の形態にかかるシステム構成を示すブロック図である。ここでは上述した図1あるいは図4に示すように、カメラステイ120の所定位置に固定された第1の単眼カメラ100、第2の単眼カメラ110図では単にカメラと略記、画像処理部160、距離演算部165、距離出力部170を備える。この画像処理部160はマイクロコンピュータシステムで構成され、入出力インタフェース、CPU、ROM、RAM、外部記憶装置などを有する。上記ROMには、対象物を撮影して得られるデータにしたがって撮影画像を補正するなどの処理を行う画像処理プログラムが記憶されている。上記RAMはワーキングメモリとして用いられる。なお、図5では、画像処理部160、距離演算部165では、それぞれ別のブロックに分けているが、これらの機能を1つにまとめた構成であってもよい。画像処理部160は、カメラステイ120に連結された第1の単眼カメラ100、第2の単眼カメラ110の内部パラメータや外部パラメータに従って、第1の単眼カメラ100、第2の単眼カメラ110より得られる撮影画像を補正する。距離演算部165は、画像処理部の出力する補正画像から視差を求めて、物体の距離を算出し、距離出力部170に送る。距離出力部170は、液晶モニタなどの表示装置を有し、距離演算部165から出力される測定距離に従って3D3次元マップを表示する。以上説明したように、この実施の形態によれば、カメラステイ120に第1の単眼カメラ100および第2の単眼カメラ110の基準面に当接させるとともに、この2つのカメラの光軸が同一直線上になる位置に並設させて連結することにより、2つの単眼カメラの光軸に直交する面を取り付け基準面としているので、撮影画像から推定することが難しい光軸の傾きズレの発生を抑制し、推定が困難な光軸の傾きが小さいことによって経時変化が距離測定精度に及ぼす影響を少なくすることができる。"