"走行路の白線を検出する白線検出手段と、上記走行路における自車進行路を推定する自車進行路推定手段と、上記白線を基準とする白線基準位置を設定し、上記自車進行路を基準とする自車進行路基準位置を設定して、上記白線基準位置と上記自車進行路基準位置とを比較して上記白線に対する自車両の逸脱を判定する逸脱判定手段と、ドライバの白線に対する過去の走行状態を記憶する走行状態記憶手段と、上記ドライバの白線に対する過去の走行状態に応じて上記白線基準位置と上記自車進行路基準位置の少なくともどちらかを補正する補正手段と、を備えたことを特徴とする車線逸脱警報制御装置。上記逸脱判定手段は、上記自車進行路基準位置が上記白線基準位置から上記走行路の外側へ逸脱する場合に上記自車両が上記白線を逸脱すると判定するものであって、上記補正手段は、上記ドライバの白線に対する過去の走行状態に応じて上記自車進行路基準位置と上記白線基準位置との間が広くなる方向に補正することを特徴とする請求項1記載の車線逸脱警報制御装置。上記ドライバの白線に対する過去の走行状態が、上記白線に近づいて走行する傾向を示す場合は、上記補正手段は、上記自車進行路基準位置と上記白線基準位置との間が広くなる方向に補正することを特徴とする請求項2記載の車線逸脱警報制御装置。上記ドライバの白線に対する過去の走行状態が、過去に上記逸脱判定手段で上記自車両の上記白線からの逸脱を判定した際の上記自車進行路基準位置の上記白線基準位置からの逸脱量が多い傾向を示す場合は、上記補正手段は、上記自車進行路基準位置と上記白線基準位置との間が広くなる方向に補正することを特徴とする請求項2又は請求項3記載の車線逸脱警報制御装置。上述の特許文献1に開示される車線逸脱警報制御装置によれば、車線幅が考慮されて逸脱警報の精度が向上し、不要な警報を減少させることが可能となる。しかしながら、車線幅を考慮するだけでは、精度の良い車線逸脱警報ができないという問題がある。例えば、いつも片側の白線に接近して走行する運転傾向のドライバの場合、車線幅が広い走行路であっても狭い走行路であっても逸脱の可能性にあまり変化がないという問題がある。このようなドライバの運転傾向を考慮しないと、不要な警報がドライバに対して頻繁に発せられてドライバとって煩わしく、使い勝手の悪いものとなってしまう虞がある。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、ドライバの運転傾向を考慮して車線逸脱警報の精度を向上し、不要な警報を低減してドライバにとって使い勝手の良い車線逸脱警報制御装置を提供することを目的としている。本発明の車線逸脱警報制御装置の一態様は、走行路の白線を検出する白線検出手段と、上記走行路における自車進行路を推定する自車進行路推定手段と、上記白線を基準とする白線基準位置を設定し、上記自車進行路を基準とする自車進行路基準位置を設定して、上記白線基準位置と上記自車進行路基準位置とを比較して上記白線に対する自車両の逸脱を判定する逸脱判定手段と、ドライバの白線に対する過去の走行状態を記憶する走行状態記憶手段と、上記ドライバの白線に対する過去の走行状態に応じて上記白線基準位置と上記自車進行路基準位置の少なくともどちらかを補正する補正手段とを備えた。本発明による車線逸脱警報制御装置によれば、ドライバの運転傾向を考慮して車線逸脱警報の精度を向上し、不要な警報を低減してドライバにとって使い勝手が良いという効果を奏する。以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。図1において、符号1は自動車等の車両自車両を示し、この自車両1には、自車両1の走行路の白線からの逸脱を判定し、自車両1が走行路の白線から逸脱すると推定される場合に警報を発する車線逸脱警報制御装置2が搭載されている。この車線逸脱警報制御装置2は、ステレオカメラ3、ステレオ画像認識装置4、警報制御ユニット5等を有して主要部が構成されている。ステレオカメラ3は、例えば、電荷結合素子CCD等の固体撮像素子を用いた左右1組のCCDカメラで構成されている。これら1組のCCDカメラは、ぞれぞれ車室内の天井前方に一定の間隔を持って取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、撮像した画像情報をステレオ画像認識装置4に出力する。ステレオ画像認識装置4は、ステレオカメラ3で撮像した自車進行方向の1組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって距離情報を生成し、例えば、以下のようにして白線データの取得を行う。白線は道路面と比較して高輝度であるという知得に基づき、ステレオ画像認識装置4は、道路の幅方向の輝度変化を評価して、画像平面における左右の白線の位置を画像平面上で特定する。この白線の実空間上の位置x,y,zは、画像平面上の位置i,jとこの位置に関して算出された視差dとに基づいて、すなわち、距離情報に基づいて、周知の座標変換式より算出される。自車両1の位置を基準に設定された実空間の座標系は、ステレオカメラ3の中央真下の道路面を原点として、車幅方向をX軸右方向を符号、車高方向をY軸上方向を符号、車長方向距離方向をZ軸前方向を符号とする。このとき、X-Z平面Y=0は、道路が平坦な場合、道路面と一致する。道路モデルは、道路上の自車線を距離方向に複数区間に分割し、各区間における左右の白線を三次元の直線で近似し、これらを折れ線状に連結することによって表現される。尚、白線データの取得方法は、上述のものに限るものではなく、また、ステレオカメラ3ではなく単眼カメラ等を用いて検出する方法であっても良い。こうして検出された白線データは、警報制御ユニット5に出力される。このように、ステレオカメラ3、ステレオ画像認識装置4は、白線検出手段として設けられている。警報制御ユニット5には、ステレオ画像認識装置4で検出された白線データが入力され、車速センサ6から車速Vが入力され、ハンドル角センサ7からハンドル角θHが入力される。そして、警報制御ユニット5は、車速Vとハンドル角θHに基づいて自車進行路を推定し、白線を基準とする白線基準位置としての前方設定距離LB例えば、10m:或いは、車速Vに応じて可変設定しても良いにおける左右の警報点P0al、P0arを設定し、自車進行路を基準とする自車進行路基準位置としての前方設定距離LBにおける左右の閾値P0cl、P0crを設定して、左右のそれぞれの側で閾値P0clP0crが、警報点P0alP0arから走行路の外側へ逸脱する場合に自車両1が白線を逸脱すると判定し、警報装置10に信号出力して、音声、チャイム音、又は、LEDランプの点灯によりドライバに警報を発するように構成されている。尚、本実施の形態では、この逸脱警報は、左側への逸脱と右側の逸脱のどちら側への逸脱であるかドライバに認識されるようになっている。ここで、ドライバの白線に対する過去の走行状態で、白線に近づいて走行する傾向を示す場合、又は、過去に自車両1の白線からの逸脱を判定した際の逸脱量が多い傾向を示す場合には、警報点P0alP0arと閾値P0clP0crとの間隔が広くなり、警報が発生され難い方向に補正されるようになっている。また、上述の自車進行路の推定は、例えば、車両前方の前方設定距離LBにおける自車両1の横位置Xeを算出することによって行う。上述のX-Z平面Y=0上で前方設定距離LBにおける自車両1重心の推定横位置Xeは、車速V、ハンドル角θHを用いて、例えば、以下の1式によって求められる。Xe=θHLB2/21AV2lwnsgr...1ここで、Aは車両固有の定数であるスタビリティファクタ、lwはホイールベース、nsgrはステアリングギヤ比である。尚、推定横位置Xeの推定は、上述の1式により算出するものに限るものではなく、例えば、以下の1’式により算出するようにしても良い。Xe=LB2γ/2V...1’ここで、γはヨーレートセンサ図示せずにより検出したヨーレートである。このように、警報制御ユニット5は、自車進行路推定手段、逸脱判定手段、走行状態記憶手段、補正手段としての機能を備えて構成されている。次に、上述の警報制御ユニット5で実行される車線逸脱警報制御を、図2乃至図6のフローチャートで説明する。まず、ステップ以下、Sと略称101で、必要パラメータ、すなわち、白線データ、車速V、ハンドル角θHを読み込む。次に、S102に進み、上述の1式により、前方設定距離LBにおける自車進行路すなわち、X-Z平面における座標Xe,LBを算出する。次いで、S103に進み、前方設定距離LBにおける左右の警報点P0al、P0arを設定する。ここで、左の警報点P0alは、例えば、左側白線の道路内側境界から、およそタイヤ1つ分、道路外側に離れた位置に設定され、座標はx0al,LBとする。また、右の警報点P0arは、例えば、右側白線の道路内側境界から、およそタイヤ1つ分、道路外側に離れた位置に設定され、座標はx0ar,LBとする。次に、S104に進むと、後述する図3の処理により、前方設定距離LBにおける左右の閾値P0cl、P0crが設定される。この設定された、左の閾値P0clの座標はx0cl,LBとする。また、右の閾値P0crの座標は、x0cr,LBとする。そして、S105に進むと、先ず、走行路左側の逸脱判定が行われる。すなわち、左側の警報点P0alから閾値P0clを減算して求められる逸脱量x0al-x0clが0よりも大きく、左側の閾値P0clが警報点P0alから走行路の外側へ逸脱しているか否か判定される。このS105の判定の結果、x0al-x0cl≦0であり、走行路左側での逸脱がないと判定された場合図7a、図7c参照、S106に進み、左側への逸脱警報を停止、若しくは、OFF状態とし、S107に進んで、左側警報発生フラグFallをクリアFall=0し、S108に進み、左側警報発生初回判定フラグF2hflをクリアF2hfl=0し、S111へと進む。尚、左側警報発生フラグFallは、左側警報が発生されている場合にセットFall=1され、左側警報が停止されている場合にクリアFall=0されるフラグとなっている。また、左側警報発生初回判定フラグF2hflは、詳しくは後述するが、第2の補正判定ルーチン図4に示すように、左側の閾値P0clを補正過去の自車両1の白線からの逸脱を判定した際の逸脱量による補正するにあたり、左側警報の初回を判別するためのフラグとなっている。また、S105の判定の結果、x0al-x0cl>0であり、走行路左側で逸脱する可能性があると判定された場合図7b参照、S109に進み、左側への逸脱警報を発生し、S110に進んで、左側警報発生フラグFallをセットFall=1し、S111へと進む。S108、或いは、S110からS111へと進むと、走行路右側の逸脱判定が行われる。すなわち、右側の警報点P0arから閾値P0crを減算して求められる逸脱量x0ar-x0crが0よりも小さく、右側の閾値P0crが警報点P0arから走行路の外側へ逸脱しているか否か判定される。このS111の判定の結果、x0ar-x0cr≧0であり、走行路右側での逸脱がないと判定された場合図7a、図7b参照、S112に進み、右側への逸脱警報を停止、若しくは、OFF状態とし、S113に進んで、右側警報発生フラグFalrをクリアFalr=0し、S114に進み、右側警報発生初回判定フラグF3hfrをクリアF3hfr=0し、プログラムを抜ける。尚、右側警報発生フラグFalrは、右側警報が発生されている場合にセットFalr=1され、右側警報が停止されている場合にクリアFalr=0されるフラグとなっている。また、右側警報発生初回判定フラグF3hfrは、詳しくは後述するが、第3の補正判定ルーチン図6に示すように、右側の閾値P0crを補正過去の自車両1の白線からの逸脱を判定した際の逸脱量による補正するにあたり、右側警報の初回を判別するためのフラグとなっている。また、S111の判定の結果、x0al-x0cl<0であり、走行路右側で逸脱する可能性があると判定された場合図7c参照、S115に進み、右側への逸脱警報を発生し、S116に進んで、右側警報発生フラグFalrをセットFalr=1し、プログラムを抜ける。尚、本実施の形態では、S105~S110の走行路左側の逸脱判定の後、S111~S116の走行路右側の逸脱判定を行うようにしているが、逆に、走行路右側の逸脱判定の後、走行路左側の逸脱判定を行うようにしても良い。次に、上述のS104で実行される前方設定距離LBにおける閾値P0cl、P0crを、図3のフローチャートで説明する。まず、S201で、自車進行路を基に前方設定距離LBにおける左右の閾値P0cl、P0crを設定する。例えば、車幅が、およそ1.6mであることを考慮して、左の閾値P0clは、自車進行路位置から左に0.8mの位置Xe-0.8mに設定され、この座標はx0cl,LBとする。また、右の閾値P0crは、自車進行路位置から右に0.8mの位置Xe0.8mに設定され、この座標はx0cr,LBとする。次に、S202に進み、第1の左補正フラグF1hlがセットF1hl=1されているか否か参照され、F1hl=1の場合は、S203に進み、左の閾値P0clを警報点P0alとの間隔が広くなる方向、すなわち、設定長さ例えば、0.1m短くなるように補正してx0cl0.1、S204に進む。また、S202の判定の結果、F1hl=0の場合は、そのままS204へとジャンプする。尚、第1の左補正フラグF1hlは、後述の第1の補正判定ルーチン図4で設定されるフラグである。S202、或いは、S203からS204へと進むと、第1の右補正フラグF1hrがセットF1hr=1されているか否か参照され、F1hr=1の場合は、S205に進み、右の閾値P0crを、警報点P0arとの間隔が広くなる方向、すなわち、設定長さ例えば、0.1m短くなるように補正してx0cl-0.1、S206に進む。また、S204の判定の結果、F1hr=0の場合は、そのままS206へとジャンプする。尚、第1の右補正フラグF1hrは、後述の第1の補正判定ルーチン図4で設定されるフラグである。S204、或いは、S205からS206へと進むと、第2の左補正フラグF2hlがセットF2hl=1されているか否か参照され、F2hl=1の場合は、S207に進み、左の閾値P0clを、警報点P0alとの間隔が広くなる方向、すなわち、設定長さ例えば、0.1m短くなるように補正してx0cl0.1、S208に進む。また、S206の判定の結果、F2hl=0の場合は、そのままS208へとジャンプする。尚、第2の左補正フラグF2hlは、後述の第2の補正判定ルーチン図5で設定されるフラグである。S206、或いは、S207からS208へと進むと、第3の右補正フラグF3hrがセットF3hr=1されているか否か参照され、F3hr=1の場合は、S209に進み、右の閾値P0crを、警報点P0arとの間隔が広くなる方向、すなわち、設定長さ例えば、0.1m短くなるように補正してx0cr-0.1、ルーチンを抜ける。また、S208の判定の結果、F3hr=0の場合は、そのままルーチンを抜ける。尚、第3の右補正フラグF3hrは、後述の第3の補正判定ルーチン図6で設定されるフラグである。尚、前方設定距離LBにおける閾値P0cl、P0crの補正処理は、上述の順番とは異なる順番で行うようにしても良い。次に、上述のS202、S204で参照する、第1の左補正フラグF1hl、第1の右補正フラグF1hrを設定する第1の補正判定ルーチンを、図4のフローチャートで説明する。まず、S301で、上述のS107、或いは、S110で設定される左側警報発生フラグFallが参照されて、Fall=0で、左側警報が停止されているか否か判定される。このS301の判定の結果、Fall=0で、左側警報が停止されている場合は、S302に進み、上述のS113、或いは、S116で設定される右側警報発生フラグFalrが参照されて、Falr=0で、右側警報が停止されているか否か判定される。このS302の判定の結果、Falr=0で、右側警報が停止されている場合すなわち、警報がどちらも停止されている場合は、S303以降の処理を実行し、S301でFall=1、或いは、S302でFalr=1で、左右どちらかの警報が実行されている場合はそのままルーチンを抜ける。そして、S303へと進むと、前方設定距離LBにおける白線を基準とする左右の白線基準点Pwl、Pwrを設定する。本実施の形態では、前方設定距離LBにおける左右の白線基準点Pwl、Pwrは、例えば、上述のS103で設定した前方設定距離LBにおける左右の警報点P0al、P0arと同じ位置とするが、これら警報点P0al、P0arとは区別するため、左の白線基準点Pwlの座標はxwl,LBとし、右の白線基準点Pwrの座標はxwr,LBとする。もちろん、左右の警報点P0al、P0arとは異なった位置に設定するようにしても良い。次いで、S304に進み、前方設定距離LBにおける自車進行路を基準とする左右の自車基準点Pvl、Pvrを設定する。本実施の形態では、前方設定距離LBにおける左右の自車基準点Pvl、Pvrは、例えば、上述のS201で設定した前方設定距離LBにおける左右の閾値P0cl、P0crと同じ位置とするが、これら閾値P0al、P0arとは区別するため、左の自車基準点Pvlの座標はxvl,LBとし、右の自車基準点Pvrの座標はxvr,LBとする。もちろん、左右の閾値P0cl、P0crとは異なった位置に設定するようにしても良い。次に、S305に進み、左側における白線基準点Pwlと自車基準点Pvlとの偏差の過去n回例えば、20回の平均Hal、及び、右側における白線基準点Pwrと自車基準点Pvrとの偏差の過去n回例えば、20回の平均Harを、例えば、以下の2、3式により算出する。Hal=Σxwl-xvl/n...2Har=Σxwr-xvr/n...3ここで、Σは1~nまでとし、nは、例えば、20回とする。次いで、S306に進み、左側における白線基準点Pwlと自車基準点Pvlとの偏差の過去n回例えば、20回の平均Halと予め設定しておいた値Hc1lとが比較され、Hal>Hc1lの場合は、白線基準点Pwlと自車基準点Pvlとの間隔が小さく、ドライバの白線に対する過去の走行状態で、左側の白線に近づいて走行する傾向を示していると判定して、左の閾値P0clを警報点P0alとの間隔が広くなる方向に補正すべく、S307に進み、第1の左補正フラグF1hlをセットF1hl=1して、S309へと進む。また、逆に、Hal≦Hc1lの場合は、白線基準点Pwlと自車基準点Pvlとの間隔が小さくなく、ドライバの白線に対する過去の走行状態で、左側の白線に近づいて走行する傾向はないと判定して、S308に進んで、第1の左補正フラグF1hlをクリアF1hl=0して、S309へと進む。S307、或いは、S308で、第1の左補正フラグF1hlを設定してS309に進むと、右側における白線基準点Pwrと自車基準点Pvrとの偏差の過去n回例えば、20回の平均Harと予め設定しておいた値Hc1rとが比較され、Har<Hc1rの場合は、白線基準点Pwrと自車基準点Pvrとの間隔が小さく、ドライバの白線に対する過去の走行状態で、右側の白線に近づいて走行する傾向を示していると判定して、右の閾値P0crを警報点P0arとの間隔が広くなる方向に補正すべく、S310に進み、第1の右補正フラグF1hrをセットF1hr=1して、ルーチンを抜ける。また、逆に、Har≧Hc1rの場合は、白線基準点Pwrと自車基準点Pvrとの間隔が小さくなく、ドライバの白線に対する過去の走行状態で、右側の白線に近づいて走行する傾向はないと判定して、S311に進んで、第1の右補正フラグF1hrをクリアF1hr=0して、ルーチンを抜ける。次に、上述のS206で参照する、第2の左補正フラグF2hlを設定する第2の補正判定ルーチンを、図5のフローチャートで説明する。まず、S401で、上述のS107、或いは、S110で設定される左側警報発生フラグFallが参照されて、Fall=1で、左側警報が実行されているか否か判定される。このS401の判定の結果、Fall=1で、左側警報が実行されている場合は、S402に進み、上述のS108、或いは、後述のS407で設定される左側警報発生初回判定フラグF2hflが参照される。このS402の判定の結果、F2hfl=0で、左側警報の発生の初回と判定された場合は、S403以降へと進む。また、上述のS401で、Fall=0左側警報が停止、或いは、S402で、F2hfl=1初回ではないと判定された場合はそのままルーチンを抜ける。そして、S403に進むと、過去n回例えば、20回の左逸脱量の平均値H2lが、例えば、以下の4式により、算出される。H2l=Σx0al-x0cl/n...4ここで、Σは1~nまでとし、nは、例えば、20回とする。次いで、S404に進み、過去n回例えば、20回の左逸脱量の平均値H2lと予め設定しておいた値H2clとが比較され、H2l>H2clの場合は、左逸脱量の平均値H2lが大きく、ドライバの白線に対する過去の走行状態で、過去に自車両1の白線からの逸脱を判定した際の逸脱量が多い傾向を示していると判定して、左の閾値P0clを警報点P0alとの間隔が広くなる方向に補正すべく、S405に進み、第2の左補正フラグF2hlをセットF2hl=1して、S407に進んで、左側警報発生初回判定フラグF2hflをセットF2hfl=1してルーチンを抜ける。また、S404の判定の結果、H2l≦H2clの場合は、左逸脱量の平均値H2lが大きくなく、ドライバの白線に対する過去の走行状態で、過去に自車両1の白線からの逸脱を判定した際の逸脱量が多い傾向を示しているとはいえないと判定して、S406に進み、第2の左補正フラグF2hlをクリアF2hl=0して、S407に進んで、左側警報発生初回判定フラグF2hflをセットF2hfl=1してルーチンを抜ける。次に、上述のS208で参照する、第3の右補正フラグF3hrを設定する第3の補正判定ルーチンを、図6のフローチャートで説明する。まず、S501で、上述のS113、或いは、S116で設定される右側警報発生フラグFalrが参照されて、Falr=1で、右側警報が実行されているか否か判定される。このS501の判定の結果、Falr=1で、右側警報が実行されている場合は、S502に進み、上述のS114、或いは、後述のS507で設定される右側警報発生初回判定フラグF3hfrが参照される。このS502の判定の結果、F3hfr=0で、右側警報の発生の初回と判定された場合は、S503以降へと進む。また、上述のS501で、Falr=0右側警報が停止、或いは、S502で、F3hfr=1初回ではないと判定された場合はそのままルーチンを抜ける。そして、S503に進むと、過去n回例えば、20回の右逸脱量の平均値H3rが、例えば、以下の5式により、算出される。H3r=Σx0ar-x0cr/n...5ここで、Σは1~nまでとし、nは、例えば、20回とする。次いで、S504に進み、過去n回例えば、20回の右逸脱量の平均値H3rと予め設定しておいた値H3crとが比較され、H3r<H3crの場合は、右逸脱量の平均値H3rが大きく、ドライバの白線に対する過去の走行状態で、過去に自車両1の白線からの逸脱を判定した際の逸脱量が多い傾向を示していると判定して、右の閾値P0crを警報点P0arとの間隔が広くなる方向に補正すべく、S505に進み、第3の右補正フラグF3hrをセットF3hr=1して、S507に進んで、右側警報発生初回判定フラグF3hfrをセットF3hfr=1してルーチンを抜ける。また、S504の判定の結果、H3r≧H3crの場合は、右逸脱量の平均値H3rが大きくなく、ドライバの白線に対する過去の走行状態で、過去に自車両1の白線からの逸脱を判定した際の逸脱量が多い傾向を示しているとはいえないと判定して、S506に進み、第3の右補正フラグF3hrをクリアF3hr=0して、S507に進んで、右側警報発生初回判定フラグF3hfrをセットF3hfr=1してルーチンを抜ける。このように本発明の実施の形態によれば、自車進行路を推定し、白線を基準とする前方設定距離LBにおける左右の警報点P0al、P0arを設定し、自車進行路を基準とする前方設定距離LBにおける左右の閾値P0cl、P0crを設定して、左右のそれぞれの側で閾値P0clP0crが、警報点P0alP0arから走行路の外側へ逸脱する場合に自車両1が白線を逸脱すると判定するが、ドライバの白線に対する過去の走行状態で、白線に近づいて走行する傾向を示す場合、又は、過去に自車両1の白線からの逸脱を判定した際の逸脱量が多い傾向を示す場合には、警報点P0alP0arと閾値P0clP0crとの間隔が広くなり、逸脱と判定され難い方向に補正されるようになっている。このため、ドライバが白線に近づいて走行する傾向を示す場合、又は、過去に自車両1の白線からの逸脱を判定した際の逸脱量が多い傾向を示す場合には、警報が抑制されるようになり、ドライバの運転傾向を考慮して車線逸脱警報の精度を向上し、不要な警報を低減してドライバにとって使い勝手の良いという効果を奏する。尚、本発明の実施の形態では、ドライバの運転傾向として、ドライバが白線に近づいて走行する傾向、及び、過去に自車両1の白線からの逸脱を判定した際の逸脱量が多い傾向を検出し、警報点P0alP0arと閾値P0clP0crとの間隔を補正するようになっているが、どちらかの傾向のみを検出して補正を実行するような仕様とすることもできる。また、本実施の形態では、ドライバの運転傾向として、ドライバが白線に近づいて走行する傾向、及び、過去に自車両1の白線からの逸脱を判定した際の逸脱量が多い傾向を検出し、警報点P0alP0arと閾値P0clP0crとの間隔を補正するするにあたり、自車進行路を基準とする前方設定距離LBにおける左右の閾値P0cl、P0crを自車進行路側に減少補正するようになっているが、逆に、白線を基準とする前方設定距離LBにおける左右の警報点P0al、P0arを走行路の外側へと移動させる補正を行うようにしても良い。また、前方設定距離LBにおける左右の閾値P0cl、P0crと、前方設定距離LBにおける左右の警報点P0al、P0arの両方を移動させる補正を行っても良い。更に、本発明の車線逸脱判定の仕方は、あくまでも、一例であり、他の公知の車線逸脱判定の技術、例えば、自車進行路と白線とが交差する点の位置で車線逸脱判定を行うものであっても、逸脱判定を行う閾値を、ドライバの過去の運転傾向に応じて補正するようにして、本発明を適用することが可能である。"