"原料ヤードに積み付けられている原料山の上方にブームを位置させることが可能な重機であって、当該原料山の長手方向に移動することが可能な重機と、前記ブームの所定の位置に取り付けられ、前記原料山の表面の位置を特定するための情報を測定する原料山測定装置と、前記ブームの所定の位置に取り付けられ、前記原料山測定装置の位置を特定するための情報を測定する位置測定装置と、前記ブームの所定の位置に取り付けられ、前記原料山測定装置における、前記原料ヤードの測定方向を特定するための情報を測定する方向測定装置と、前記原料山測定装置で測定された情報と、前記位置測定装置で測定された情報と、前記方向測定装置で測定された情報と、を用いて、前記原料山の形状を計測する計測手段と、を有することを特徴とする原料ヤード管理システム。前記計測手段により計測された原料山の形状から、当該原料山の体積を計算して当該原材料山の在庫量を計算する原料山在庫量計算手段を有することを特徴とする請求項1に記載の原料ヤード管理システム。前記重機、又は前記重機とは別の重機としてのリクレーマと、前記リクレーマにより払い出された原料を後工程に搬送する搬送装置と、を有し、前記原料山在庫量計算手段は、前記原料山体積計算手段により計算された原料山の体積に基づく在庫量から、前記搬送装置により搬送された量を減算して、当該原料山の在庫量を更新することを特徴とする請求項2に記載の原料ヤード管理システム。前記重機、又は前記重機とは別の重機としてのリクレーマと、前記リクレーマによって原料山からの原料の払い出しが行われると、当該原料山のうち、当該リクレーマの掘削部の存在していた範囲を計算する払出範囲計算手段と、前記計測手段により計測された原料山の形状から、前記払出範囲計算手段により計算された範囲を除くことによって、当該原料山の形状を修正する原料山形状修正手段と、を有することを特徴とする請求項1に記載の原料ヤード管理システム。前記計測手段により計測された原料山の形状から、当該原料山の体積を計算して当該原材料山の在庫量を計算する原料山在庫量計算手段を有し、前記原料山在庫量計算手段は、前記原料山形状修正手段により原料山の形状が修正されると、当該修正された原料山の形状に基づく体積を計算して当該原材料山の在庫量を計算することを特徴とする請求項4に記載の原料ヤード管理システム。前記重機のブームの動作を制御する制御手段を有し、前記制御手段は、前記原料山測定装置、前記位置測定装置、及び前記方向測定装置により測定が行われている間は、前記重機のブームの延設方向が、前記原料ヤードの長手方向及び高さ方向に垂直な方向と、前記原料ヤードの高さ方向とにより定まる平面の面方向を向くように、前記重機のブームの動作を制御することを特徴とする請求項1~5の何れか1項に記載の原料ヤード管理システム。前記重機は、スタッカーであることを特徴とする請求項1~6の何れか1項に記載の原料ヤード管理システム。前記位置測定装置は、前記原料山測定装置の位置を特定するための情報として、自身の位置を測定し、前記方向測定装置は、前記原料山測定装置における、前記原料ヤードの測定方向を特定するための情報として、前記ブームの俯仰角を測定し、前記計測手段は、前記ブームの延設方向の長さを示す情報と、前記位置測定装置と前記原料山測定装置との位置関係を示す情報と、前記原料山測定装置の設置方向を示す情報と、を更に用いて、前記原料山の形状を計測することを特徴とする請求項1~7の何れか1項に記載の原料ヤード管理システム。前記原料山測定装置、前記位置測定装置、及び前記方向測定装置は、前記原料ヤードで操業する重機の操業が終了した後に測定を行う操業優先モードで動作することを特徴とする請求項1~8の何れか1項に記載の原料ヤード管理システム。前記原料山測定装置、前記位置測定装置、及び前記方向測定装置は、前記原料ヤードで操業する重機の操業が中断した後に測定を行う測定優先モードで動作することを特徴とする請求項1~8の何れか1項に記載の原料ヤード管理システム。原料ヤードに積み付けられている原料山の上方にブームを位置させることが可能な重機であって、当該原料山の長手方向に移動することが可能な重機を用いて、原料ヤードにある原料山を管理する原料ヤード管理方法であって、前記ブームの所定の位置に取り付けられた原料山測定装置により、前記原料山の表面の位置を特定するための情報を測定する原料山測定工程と、前記ブームの所定の位置に取り付けられた位置測定装置により、前記原料山測定装置の位置を特定するための情報を測定する位置測定工程と、前記ブームの所定の位置に取り付けられた方向測定装置により、前記原料山測定装置における、前記原料ヤードの測定方向を特定するための情報を測定する方向測定工程と、前記原料山測定工程で測定された情報と、前記位置測定工程で測定された情報と、前記方向測定工程で測定された情報と、を用いて、前記原料山の形状を計測する計測工程と、を有することを特徴とする原料ヤード管理方法。前記計測工程により計測された原料山の形状から、当該原料山の体積を計算して当該原材料山の在庫量を計算する原料山在庫量計算工程を有することを特徴とする請求項11に記載の原料ヤード管理方法。前記原料山在庫量計算工程は、前記原料山体積計算手段により計算された原料山の体積に基づく在庫量から、前記重機、又は前記重機とは別の重機としてのリクレーマにより払い出された原料を後工程に搬送する搬送装置により搬送された量を減算して、当該原料山の在庫量を更新することを特徴とする請求項12に記載の原料ヤード管理方法。前記重機、又は前記重機とは別の重機としてのリクレーマによって原料山からの原料の払い出しが行われると、当該原料山のうち、当該リクレーマの掘削部の存在していた範囲を計算する払出範囲計算工程と、前記計測工程により計測された原料山の形状から、前記払出範囲計算工程により計算された範囲を除くことによって、当該原料山の形状を修正する原料山形状修正工程と、を有することを特徴とする請求項11に記載の原料ヤード管理方法。前記計測工程により計測された原料山の形状から、当該原料山の体積を計算して当該原材料山の在庫量を計算する原料山在庫量計算工程を有し、前記原料山在庫量計算工程は、前記原料山形状修正工程により原料山の形状が修正されると、当該修正された原料山の形状に基づく体積を計算して当該原材料山の在庫量を計算することを特徴とする請求項14に記載の原料ヤード管理方法。前記重機のブームの動作を制御する制御工程を有し、前記制御工程は、前記原料山測定装置、前記位置測定装置、及び前記方向測定装置により測定が行われている間は、前記重機のブームの延設方向が、前記原料ヤードの長手方向及び高さ方向に垂直な方向と、前記原料ヤードの高さ方向とにより定まる平面の面方向を向くように、前記重機のブームの動作を制御することを特徴とする請求項11~15の何れか1項に記載の原料ヤード管理方法。前記重機は、スタッカーであることを特徴とする請求項11~16の何れか1項に記載の原料ヤード管理方法。前記位置測定工程は、前記原料山測定装置の位置を特定するための情報として、前記位置測定装置の位置を測定し、前記方向測定工程は、前記原料山測定装置における、前記原料ヤードの測定方向を特定するための情報として、前記ブームの俯仰角を測定し、前記計測工程は、前記ブームの延設方向の長さを示す情報と、前記位置測定装置と前記原料山測定装置との位置関係を示す情報と、前記原料山測定装置の設置方向を示す情報と、を更に用いて、前記原料山の形状を計測することを特徴とする請求項11~17の何れか1項に記載の原料ヤード管理方法。前記原料山測定工程、前記位置測定工程、及び前記方向測定工程は、前記原料ヤードで操業する重機の操業が終了した後に測定を行う操業優先モードで動作することを特徴とする請求項11~18の何れか1項に記載の原料ヤード管理方法。前記原料山測定工程、前記位置測定工程、及び前記方向測定工程は、前記原料ヤードで操業する重機の操業が中断した後に測定を行う測定優先モードで動作することを特徴とする請求項11~18の何れか1項に記載の原料ヤード管理方法。原料ヤードに積み付けられている原料山の上方にブームを位置させることが可能な重機であって、当該原料山の長手方向に移動することが可能な重機を用いて、原料ヤードにある原料山を管理することをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記ブームの所定の位置に取り付けられた原料山測定装置に対して、前記原料山の表面の位置を特定するための情報の測定を指示する原料山測定工程と、前記ブームの所定の位置に取り付けられた位置測定装置に対して、前記原料山測定装置の位置を特定するための情報の測定を指示する位置測定工程と、前記ブームの所定の位置に取り付けられた方向測定装置に対して、前記原料山測定装置における、前記原料ヤードの測定方向を特定するための情報の測定を指示する方向測定工程と、前記原料山測定工程による指示に基づいて測定された情報と、前記位置測定工程による指示に基づいて測定された情報と、前記方向測定工程による指示に基づいて測定された情報と、を用いて、前記原料山の形状を計測する計測工程と、コンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。ところで、リクレーマでは、原料山の原料の全量を払い出すことができなく、原料の一部が残存することがある。よって、残った原料をブルドーザ等で集めて小山を作って再積み付けを行う。このような場合、原料山の形状は積み付け時から変化する。また、雨や風等の自然現象によっても、原料山の形状は積み付け時から変化する。しかしながら、特許文献1に記載の技術では、原料山が理想的な円錐状であることを前提として原料山の形状を推測している。したがって、特許文献1に記載の技術では、原料山の形状が理想的な円錐状でないと原料山の形状が積み付け時から変化すると、原料山の形状を正確に管理することができない。また、特許文献2に記載の技術でも、スタッカーやリクレーマの作業位置から原料山の形状を演算しているため、積み付け後にリクレーマによる払い出し以外の要因で原料山の形状が変化すると、原料山の形状を正確に把握することができない。このように、原料山の形状を正確に把握することができないと、原料山の形状のみならず、例えば、原料山の形状から原料山の体積を算出して、原料ヤードにおける原料の在庫量も正確に把握して管理することが困難である。すなわち、原料ヤードにおける原料山の形状や在庫量等、原料山の原料を操業する上で管理する必要がある情報として正確な情報が得られなくなる。これにより、ヤード面積を有効に活用した原料の配置計画を行うことが困難になる。本発明は、以上のような問題に鑑みてなされたものであり、原料ヤードにおける原料山の形状を従来よりも正確に把握することにより、原料ヤードの操業を正確に管理できるようにすることを目的とする。本発明の原料ヤード管理システムは、原料ヤードに積み付けられている原料山の上方にブームを位置させることが可能な重機であって、当該原料山の長手方向に移動することが可能な重機と、前記ブームの所定の位置に取り付けられ、前記原料山の表面の位置を特定するための情報を測定する原料山測定装置と、前記ブームの所定の位置に取り付けられ、前記原料山測定装置の位置を特定するための情報を測定する位置測定装置と、前記ブームの所定の位置に取り付けられ、前記原料山測定装置における、前記原料ヤードの測定方向を特定するための情報を測定する方向測定装置と、前記原料山測定装置で測定された情報と、前記位置測定装置で測定された情報と、前記方向測定装置で測定された情報と、を用いて、前記原料山の形状を計測する計測手段と、を有することを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理システムの他の態様例では、前記計測手段により計測された原料山の形状から、当該原料山の体積を計算して当該原材料山の在庫量を計算する原料山在庫量計算手段を有することを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理システムの他の態様例では、前記重機、又は前記重機とは別の重機としてのリクレーマと、前記リクレーマにより払い出された原料を後工程に搬送する搬送装置と、を有し、前記原料山在庫量計算手段は、前記原料山体積計算手段により計算された原料山の体積に基づく在庫量から、前記搬送装置により搬送された量を減算して、当該原料山の在庫量を更新することを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理システムの他の態様例では、前記重機、又は前記重機とは別の重機としてのリクレーマと、前記リクレーマによって原料山からの原料の払い出しが行われると、当該原料山のうち、当該リクレーマの掘削部の存在していた範囲を計算する払出範囲計算手段と、前記計測手段により計測された原料山の形状から、前記払出範囲計算手段により計算された範囲を除くことによって、当該原料山の形状を修正する原料山形状修正手段と、を有することを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理システムの他の態様例では、前記計測手段により計測された原料山の形状から、当該原料山の体積を計算して当該原材料山の在庫量を計算する原料山在庫量計算手段を有し、前記原料山在庫量計算手段は、前記原料山形状修正手段により原料山の形状が修正されると、当該修正された原料山の形状に基づく体積を計算して当該原材料山の在庫量を計算することを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理システムの他の態様例では、前記重機のブームの動作を制御する制御手段を有し、前記制御手段は、前記原料山測定装置、前記位置測定装置、及び前記方向測定装置により測定が行われている間は、前記重機のブームの延設方向が、前記原料ヤードの長手方向及び高さ方向に垂直な方向と、前記原料ヤードの高さ方向とにより定まる平面の面方向を向くように、前記重機のブームの動作を制御することを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理システムの他の態様例では、前記重機は、スタッカーであることを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理システムの他の態様例では、前記位置測定装置は、前記原料山測定装置の位置を特定するための情報として、自身の位置を測定し、前記方向測定装置は、前記原料山測定装置における、前記原料ヤードの測定方向を特定するための情報として、前記ブームの俯仰角を測定し、前記計測手段は、前記ブームの延設方向の長さを示す情報と、前記位置測定装置と前記原料山測定装置との位置関係を示す情報と、前記原料山測定装置の設置方向を示す情報と、を更に用いて、前記原料山の形状を計測することを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理システムの他の態様例では、前記原料山測定装置、前記位置測定装置、及び前記方向測定装置は、前記原料ヤードで操業する重機の操業が終了した後に測定を行う操業優先モードで動作することを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理システムの他の態様例では、前記原料山測定装置、前記位置測定装置、及び前記方向測定装置は、前記原料ヤードで操業する重機の操業が中断した後に測定を行う測定優先モードで動作することを特徴とする。本発明の原料ヤード管理方法は、原料ヤードに積み付けられている原料山の上方にブームを位置させることが可能な重機であって、当該原料山の長手方向に移動することが可能な重機を用いて、原料ヤードにある原料山を管理する原料ヤード管理方法であって、前記ブームの所定の位置に取り付けられた原料山測定装置により、前記原料山の表面の位置を特定するための情報を測定する原料山測定工程と、前記ブームの所定の位置に取り付けられた位置測定装置により、前記原料山測定装置の位置を特定するための情報を測定する位置測定工程と、前記ブームの所定の位置に取り付けられた方向測定装置により、前記原料山測定装置における、前記原料ヤードの測定方向を特定するための情報を測定する方向測定工程と、前記原料山測定工程で測定された情報と、前記位置測定工程で測定された情報と、前記方向測定工程で測定された情報と、を用いて、前記原料山の形状を計測する計測工程と、を有することを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理方法の他の態様例では、前記計測工程により計測された原料山の形状から、当該原料山の体積を計算して当該原材料山の在庫量を計算する原料山在庫量計算工程を有することを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理方法の他の態様例では、前記原料山在庫量計算工程は、前記原料山体積計算手段により計算された原料山の体積に基づく在庫量から、前記重機、又は前記重機とは別の重機としてのリクレーマにより払い出された原料を後工程に搬送する搬送装置により搬送された量を減算して、当該原料山の在庫量を更新することを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理方法の他の態様例では、前記重機、又は前記重機とは別の重機としてのリクレーマによって原料山からの原料の払い出しが行われると、当該原料山のうち、当該リクレーマの掘削部の存在していた範囲を計算する払出範囲計算工程と、前記計測工程により計測された原料山の形状から、前記払出範囲計算工程により計算された範囲を除くことによって、当該原料山の形状を修正する原料山形状修正工程と、を有することを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理方法の他の態様例では、前記計測工程により計測された原料山の形状から、当該原料山の体積を計算して当該原材料山の在庫量を計算する原料山在庫量計算工程を有し、前記原料山在庫量計算工程は、前記原料山形状修正工程により原料山の形状が修正されると、当該修正された原料山の形状に基づく体積を計算して当該原材料山の在庫量を計算することを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理方法の他の態様例では、前記重機のブームの動作を制御する制御工程を有し、前記制御工程は、前記原料山測定装置、前記位置測定装置、及び前記方向測定装置により測定が行われている間は、前記重機のブームの延設方向が、前記原料ヤードの長手方向及び高さ方向に垂直な方向と、前記原料ヤードの高さ方向とにより定まる平面の面方向を向くように、前記重機のブームの動作を制御することを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理方法の他の態様例では、前記重機は、スタッカーであることを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理方法の他の態様例では、前記位置測定工程は、前記原料山測定装置の位置を特定するための情報として、前記位置測定装置の位置を測定し、前記方向測定工程は、前記原料山測定装置における、前記原料ヤードの測定方向を特定するための情報として、前記ブームの俯仰角を測定し、前記計測工程は、前記ブームの延設方向の長さを示す情報と、前記位置測定装置と前記原料山測定装置との位置関係を示す情報と、前記原料山測定装置の設置方向を示す情報と、を更に用いて、前記原料山の形状を計測することを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理方法の他の態様例では、前記原料山測定工程、前記位置測定工程、及び前記方向測定工程は、前記原料ヤードで操業する重機の操業が終了した後に測定を行う操業優先モードで動作することを特徴とする。また、本発明の原料ヤード管理方法の他の態様例では、前記原料山測定工程、前記位置測定工程、及び前記方向測定工程は、前記原料ヤードで操業する重機の操業が中断した後に測定を行う測定優先モードで動作することを特徴とする。本発明のコンピュータプログラムは、原料ヤードに積み付けられている原料山の上方にブームを位置させることが可能な重機であって、当該原料山の長手方向に移動することが可能な重機を用いて、原料ヤードにある原料山を管理することをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記ブームの所定の位置に取り付けられた原料山測定装置に対して、前記原料山の表面の位置を特定するための情報の測定を指示する原料山測定工程と、前記ブームの所定の位置に取り付けられた位置測定装置に対して、前記原料山測定装置の位置を特定するための情報の測定を指示する位置測定工程と、前記ブームの所定の位置に取り付けられた方向測定装置に対して、前記原料山測定装置における、前記原料ヤードの測定方向を特定するための情報の測定を指示する方向測定工程と、前記原料山測定工程による指示に基づいて測定された情報と、前記位置測定工程による指示に基づいて測定された情報と、前記方向測定工程による指示に基づいて測定された情報と、を用いて、前記原料山の形状を計測する計測工程と、コンピュータに実行させることを特徴とする。本発明によれば、測定の結果を基にして原料山の形状を計測するようにしたので、一定の仮定の下で原料山の形状を求める従来の技術よりも、原料ヤードにおける原料山の形状を従来よりも正確に把握することができ、原料ヤードの操業を正確に管理することができる。また、本発明の他の特徴によれば、従来よりも正確な原料山の形状から原料山の体積を計算して当該原材料山の在庫量を計算するので、原料ヤードにおける原料山の在庫量も従来よりも正確に把握することができる。また、本発明の他の特徴によれば、従来よりも正確な原料山の形状から求められる原料山の体積に基づく在庫量から、搬送装置により搬送された量を減算して、当該原料山の在庫量を更新するので、原料ヤードにおける原料山の在庫量も従来よりも正確に把握することができる。また、本発明の他の特徴によれば、従来よりも正確な原料山の形状から、原料山のうちリクレーマの掘削部の存在していた範囲払い出し範囲を除くことによって、原料山の形状を修正するので、払い出しがあった場合でも原料山の形状を従来よりも正確に把握することができる。また、本発明の他の特徴によれば、修正後の原料山の形状に基づく体積を計算して当該原材料山の在庫量を計算するようにしたので、払い出しがあった場合でも原料山の在庫量を従来よりも正確に把握することができる。また、本発明の他の特徴によれば、原料山測定装置、位置測定装置、及び方向測定装置により測定が行われている間は、重機のブームの延設方向が、原料ヤードの長手方向及び高さ方向に垂直な方向と、原料ヤードの高さ方向とにより定まる平面の面方向を向くように、重機のブームの動作を制御するようにしたので、重機のブームの旋回角度を考慮せずに原料山の形状を計測することができる。また、本発明の他の特徴によれば、重機をスタッカーとしたので、リクレーマに比べて操業に余裕のある重機を使って原料山の形状の計測を行うことができる。よって、操業と原料山の形状の計測とが競合することを減らすことができる。また、本発明の他の特徴によれば、操業優先モードで動作するので、原料山の形状の計測によって操業が中断されることを確実に防止することができる。また、本発明の他の特徴によれば、測定優先モードで動作するので、原料山の形状の計測を確実に行うことができ、測定漏れを防止することができる。以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態を説明する。[原料ヤードの構成]図1は、製鉄所の原料ヤードをその上方から見た様子の一例を示す図である。尚、各図では、本実施形態の説明に必要な構成のみを簡略化して示している。図1において、複数の原料ヤード101a、101bが、その幅方向y方向に間隔を有して配置されている。複数の原料ヤード101a、101bには、その長手方向x方向に、それぞれ、複数の原料山102a~102d、102e~102hが間隔を有して配置されている。ここで、配置を分かりやすく説明するために、x軸とy軸により原料ヤード内での水平座標面が形成され、鉛直方向をz方向とする。尚、原料ヤード101及び原料山102の数は、図1に示すものに限定されない。また、以下の説明では、図1に示すx、y、z座標系を現場座標系と称する。原料ヤード101a、101bの脇には、その長手方向x方向と平行に走行レール103a~103cが敷設されている。走行レール103a、103c上には、スタッカー104a、104bが配置される。スタッカー104a、104bは、走行レール103a、103c上を走行してx方向に移動可能である。また、走行レール103b上には、リクレーマ105が配置される。リクレーマ105は、走行レール103b上を走行してx方向に移動可能である。原料山は通常x方向に長い形状となっていることが多い。スタッカー104は、例えば船で搬送されてきて、図示しないベルトコンベアで運ばれた原料を原料ヤード101上に落下させて積み付けて、原料山102を形成するためのものである。リクレーマ105は、原料山102から原料を掻き取って原料の払い出しを行い、図示しないベルトコンベアにより後工程へ運ぶものである。このベルトコンベアにより運ばれる原料の量は、コンベアスケールによって測定される。スタッカー104リクレーマ105は、それぞれの本体に接続され、何れも原料の積み付け掻き取り時に原料山102の上方に位置するブーム腕を有する。スタッカー104は、ブームの先端から原料を原料ヤード101上に落下させる。リクレーマ105は、ブームの先端部に設けられた掘削部で原料を掻き取る。尚、スタッカー104とリクレーマ105は、通常それぞれ図1に示す両矢印の方向に旋回可能になっている。したがって、例えば、リクレーマ105は、原料ヤード101aにある原料山102a~102dだけでなく、原料ヤード101aの隣の原料ヤード101bにある原料山102e~102hの原料も掻き取ることができる。このことは、スタッカー104についても同じである。また、スタッカー104とリクレーマ105、スタッカー104同士、及びリクレーマ105同士は、相互に衝突など干渉しないように操業される。[スタッカー及び計測装置の構成]図2は、スタッカー104と、スタッカー104に取り付けられている計測装置のモデルの一例を示す図である。具体的に、図2aは、スタッカー104を、現場座標系におけるx方向原料ヤード101の長手方向に沿う方向から見た様子を示す図である。また、図2bは、スタッカー104を、現場座標系におけるz方向上から見た様子を示す図である。本実施形態の計測装置は、スタッカー104に取り付けられており、ステレオカメラ201a~201cと、傾斜計202と、GPSGlobalPositioningSystemアンテナ203とを有する。詳細は後述するが、本実施形態の計測装置は、計測装置ステレオカメラ201a~201cから原料山102までの距離を計測すると共に、そのときのスタッカー104の位置と向きを計測するものである。ここで、本実施形態では、以下に示す計測装置での計測が行われている最中は、スタッカー104のブーム114は、俯仰するy-z平面内で回転することはできるが、旋回するx-y平面内で回転することができないようにする。図2に示すα[°]は、このようにスタッカー104のブーム114が俯仰することによって、スタッカー104のブーム114が地面に対してなす角度である。尚、ここでは、図2aに示す水平方向の破線を基準として図2aに向かって反時計回りの方向を正の方向とする。また、以下の説明では、スタッカー104のブーム114が地面に対してなす角度αを必要に応じてスタッカー104のブーム114の俯仰角α又は俯仰角αと称する。本実施形態では、後述するように、スタッカー104のブーム114の俯仰角αを傾斜計202で測定するようにしている。また、スタッカー104のブーム114の旋回角x-y平面内での回転角は、スタッカー104に備わっているエンコーダ及びパルスカウンタの計測値を用いることにより得るようにしている。ただし、スタッカー104のブーム114の旋回角を得る方法は、このような方法に限定されず、例えば、アブソコーダ又は2台のGPSを用いることによっても得ることができる。本実施形態では、スタッカー104のブーム114の旋回角の情報が、重機信号として、スタッカー104から出力されるものとする。また、図2に示すように、本実施形態では、3つのステレオカメラ201a~201cが、スタッカー104のブーム114の軸方向延設方向に間隔を空けて取り付けられている。図2aに示すx ́1、y ́1、z ́1は、ステレオカメラ201aを基準とした場合ステレオカメラ201aから見た場合の座標系を示す。同様に、x ́2、y ́2、z ́2は、ステレオカメラ201bを基準とした場合の座標系を示し、x ́3、y ́3、z ́3は、ステレオカメラ201cを基準とした場合の座標系を示す。以下の説明では、この座標系をカメラ座標系と称する。ステレオカメラ201は、スタッカー104の高さ方向と、スタッカー104のブーム114の延設方向とにより定まる平面内y-z平面内で回転する。図2aに示すφ1、φ3[°]は、このようにステレオカメラ201a、201cが回転することによって、ステレオカメラ201a、201cの撮像面がブーム114の延設方向に対してなす角度である。尚、ここでは、図2aに示す水平方向の破線を基準として図2aに向かって反時計回りの方向を正の方向とする。また、以下の説明では、ステレオカメラ201がブーム114に対してなす角度φを必要に応じてステレオカメラ201の回転角φと称する。ここで、本実施形態では、ステレオカメラ201の回転角φは、予め決定されており、固定値であるとする。尚、また、図2に示す例では、ステレオカメラ201bがブーム114に対してなす角度φ2は、0[°]となっている。傾斜計202は、スタッカー104のブーム114に取り付けられており、スタッカー104のブーム114の俯仰角αを計測するためのものである。このように本実施形態では、傾斜計202の計測の結果から俯仰角αを得るようにした。しかしながら、必ずしもこのようにする必要はなく、例えば、スタッカー104のブーム114の俯仰角αについても旋回角と同様に、重機信号として得るようにしてもよい。GPSGlobalPositioningSystemアンテナ203は、ステレオカメラ201の位置を求めるために、GPS座標緯度,経度,高さで自身の位置を計測するためのものである。図2aに示すL1[m]は、GPSアンテナ203の所定の位置とステレオカメラ201aの所定の位置との、ブーム114の延設方向における距離を表す。同様に、L2、L3[m]は、GPSアンテナ203とステレオカメラ201b、201cとの、ブーム114の延設方向における距離を表す。尚、以下の説明では、GPSアンテナ203とステレオカメラ201との、ブーム114の延設方向における距離Lを必要に応じてGPSアンテナ203とステレオカメラ201との水平方向距離Lと称する。ここで、本実施形態では、GPSアンテナ203とステレオカメラ201との水平方向距離Lは、予め決定されており、固定値であるとする。また、図2aに示すH[m]は、GPSアンテナ203の所定の位置とステレオカメラ201a~201cの所定の位置との、ブーム114の延設方向及び原料ヤード101の長手方向スタッカー104の走行方向に垂直な方向における距離を表す。尚、以下の説明では、GPSアンテナ203とステレオカメラ201との、ブーム114の延設方向及び原料ヤード101の長手方向に垂直な方向における距離Hを必要に応じてGPSアンテナ203とステレオカメラ201との高さ方向距離Hと称する。ここで、本実施形態では、GPSアンテナ203とステレオカメラ201との高さ方向距離Hは、予め決定されており、固定値であるとする。[リクレーマの構成]図3は、払い出し軌跡を計算するためのリクレーマ105のモデルの一例を示す図である。具体的に、図3aは、リクレーマ105を、現場座標系におけるx方向原料ヤード101の長手方向に沿う方向から見た様子を示す図である。また、図3bは、リクレーマ105を、現場座標系におけるz方向上から見た様子を示す図である。図3に示すように、リクレーマ105は、ブーム115と、ブーム115の先端に取り付けられている掘削部125と、を有している。リクレーマ105のブーム115は、原料の払い出しの際に、俯仰するy-z平面内で回転することと、旋回するx-y平面内で回転することとの双方の動作を行うことができる。図3aに示すαR[°]は、このようにリクレーマ105のブーム115が俯仰することによって、リクレーマ105のブーム115が地面に対してなす角度である。尚、ここでは、図3aに示す水平方向の破線を基準として図3aに向かって反時計回りの方向を正の方向とする。また、以下の説明では、リクレーマ105のブーム115が地面に対してなす角度αRを必要に応じてリクレーマ105のブーム115の俯仰角αR又は俯仰角αRと称する。また、図3aに示すL[m]は、リクレーマ105のブーム115の軸方向延設方向の長さである。尚、以下の説明では、リクレーマ105のブーム115の軸方向の長さLを必要に応じてリクレーマ105のブーム115の長さLと称する。また、図3bに示すβR[°]は、リクレーマ105のブーム115の旋回角である。ここでは、リクレーマ105のブーム115が、原料ヤード101の長手方向リクレーマ105の走行方向x方向に対して垂直な方向を向いているときの角度を0[°]とし、且つ、図3bに向かって反時計回りの方向を正の方向とする。また、以下の説明では、リクレーマ105のブーム115の旋回角βRを必要に応じて旋回角βRと称する。また、図3bに示すW[m]は、掘削部125の幅厚みである。また、図3に示す点Aは、リクレーマ105のブーム115の俯仰と旋回の中心となる点である。ここで、俯仰角αR及び旋回角βRは、例えば、リクレーマ105に備わっているエンコーダ及びパルスカウンタの計測値を用いることにより得ることができる。ただし、俯仰角αR及び旋回角βRを得る方法は、このような方法に限定されず、例えば、アブソコーダ又は2台のGPSを用いることによっても得ることができる。本実施形態では、俯仰角αR及び旋回角βRの情報が、重機信号として、リクレーマ105から出力されるものとする。また、本実施形態では、リクレーマ105のブーム115の長さLと、掘削部125の幅Wは、予め決定されており、固定値であるとする。また、点Aの現場座標系における座標xR,yR,zRは、例えば、リクレーマ105に備わっているエンコーダ及びパルスカウンタの計測値と、リクレーマ105の設計図面とを用いることにより得ることができ、この点Aの座標の情報も重機信号に含まれる。すなわち、座標xRについては、エンコーダ及びパルスカウンタの計測値を用いることにより得られ、座標yR、zRについては、リクレーマ105の設計図面を用いることにより得られる。ただし、点Aの座標を得る方法は、このような方法に限定されず、例えば、GPSを用いることによっても得ることができる。図4は、掘削部125の構成の一例を示す図である。図4に示すように、掘削部125は、バケットホイール401と、バケット402a~402hと、を有する。本実施形態では、リクレーマ105の払い出し軌跡を計算するに際して、掘削部125を円柱形状として取り扱う。具体的に、掘削部125を、バケットホイール401の回転中心の点Bから、バケット402a~402hの先端部までの最短距離を半径とする円図4の破線を参照を上面及び下面とし、バケットホイール401及びパケット402a~402hの幅方向厚み方向の長さの最大値を高さとする円柱形状とする。図5は、掘削部125の任意の位置Cを示す図である。具体的に、図5aは、掘削部125を、その幅方向厚み方向に沿う方向から見た図であり、図5bは、掘削部125の厚み部分を見た図である。図5aに示すaR[m]は、掘削部125の回転中心の点Bと、点Cとの、掘削部125の面方向図5aの紙面に沿う方向における距離である。尚、以下の説明では、この掘削部125の回転中心の点Bと、点Cとの、掘削部125の面方向における距離aRを必要に応じて回転中心の点Bと点Cとの面方向距離aRと称する。この回転中心の点Bと点Cとの面方向距離aRは、掘削部125を規定する円柱の半径をR[m]とすると、以下の1式の範囲の何れかの値をとり得る。0≦aR≦R1また、図5bに示すbR[m]は、掘削部125の回転中心の点Bを通り、且つ、掘削部125の面方向に平行な面501と、点Cとの、掘削部125の幅方向厚み方向における距離である。尚、以下の説明では、この掘削部125の回転中心の点Bを通り、且つ、掘削部125の面方向に平行な面501と、点Cとの、掘削部125の幅方向厚み方向における距離bRを必要に応じて回転中心の点Bと点Cとの厚み方向距離bRと称する。この回転中心の点Bと点Cとの厚み方向距離bRは、掘削部125の幅掘削部125を規定する円柱の高さWを用いると、以下の2式の範囲の何れかの値をとり得る。-W/2≦bR≦W/22[原料ヤード管理装置の構成]図6は、原料ヤード管理装置600の機能的な構成の一例を示す図である。図6に示すように、原料ヤード管理装置600は、最適配置計算部601、操業制御部602、測定指示部603、データ収集部604、ステレオ処理部605、座標変換部606、3次元直交座標変換部607、データサンプル部608、データ補間部609、原料山情報切出部610、原料山形状記憶部611、払出範囲計算部612、原料山形状修正部613、原料山体積計算部614、及び表示部615を有している。原料ヤード管理装置600は、例えば、CPU、ROM、RAM、HDD、及び各種インターフェースを備えたパーソナルコンピュータ等により実現することができる。<最適配置計算部601>最適配置計算部601は、上位のコンピュータから、ヤード情報及び入荷情報を受信し、受信した情報に基づき最適化計算等を行って、各時刻における各原料ヤード101内の各原料山102の配置を求める。ヤード情報は、例えば、積み付け形状、積み付け範囲、体積、及び銘柄の情報を含む。入荷情報は、入荷予定日時、銘柄、及び入荷量を含む。最適配置計算部601は、例えば、通信インターフェースが、前述した情報を受信し、CPUが、コンピュータプログラムに従う演算処理を行い、各時刻における原料ヤード101内の原料山102の配置を求め、その結果操業スケジュールを、HDD等に記憶することにより実現できる。尚、最適配置計算部601が行う処理は、本実施形態の主要な処理ではなく、公知の技術で実現できるので、その詳細な説明を省略する。<操業制御部602>操業制御部602は、最適配置計算部601で得られた結果に基づいて、スタッカー104及びリクレーマ105に対して、操業を指示する操業指示信号を送信する。例えば、図1に示す原料ヤード101aの原料山102bの原料を払い出す場合には、操業制御部602は、原料山102bまでの走行レール103bの移動量と、原料の払出量に基づくリクレーマ105の払い出し動作の内容とを、リクレーマ105に対して指示する。また、操業制御部602は、操業を指示したスタッカー104又はリクレーマ105から、指示に応じた操業が終了したことを示す操業終了信号受信する。さらに、操業制御部602は、スタッカー104及びリクレーマ105から重機信号を受信する。重機信号は、スタッカー104及びリクレーマ105の状態走行位置や、ブーム114、115の位置等を示す情報である。前述したように、リクレーマ105から送信される重機信号としては、リクレーマ105のブーム115の俯仰角αR旋回角βR俯仰と旋回の中心となる点Aの情報が含まれる。スタッカー104から送信される重機信号としては、ブーム114の旋回角x-y平面内での回転角度の情報が含まれる。操業制御部602は、例えば、CPUが、コンピュータプログラムに従う演算処理を行うと共に、通信インターフェースが、スタッカー104及びリクレーマ105と通信を行うことによって、スタッカー104及びリクレーマ105による操業を制御することにより実現できる。<測定指示部603>測定指示部603は、原料山102の形状の測定主に測定範囲を指示するものである。以下に、測定指示部603の具体的な処理の一例を説明する。まず、測定指示部603は、オペレータによるユーザインターフェースの操作に基づいて、操業優先モードであるか、測定優先モードであるかを判定する。操業優先モードとは、原料山12の形状の測定よりも、スタッカー104及びリクレーマ105による操業を優先させるモードである。一方、測定優先モードとは、スタッカー104及びリクレーマ105による操業よりも、原料山12の形状の測定を優先させるモードである。以下に、これらのモードに応じた測定指示部603の処理を個別に説明する。操業優先モードまず、操業優先モードにおける測定指示部603の処理の一例を説明する。測定指示部603は、操業制御部602が受信した操業終了信号に基づいて、スタッカー104による原料の積み付けの作業が終了したタイミングを判定する。この判定の結果、スタッカー104による原料の積み付けの作業が終了すると、測定指示部603は、その積み付け作業を行った原料山102を測定範囲として仮決定する。そして、測定指示部603は、仮決定した測定範囲に対してスタッカー104が積み付けを行っているか否かを判定する。この判定は、例えば、操業制御部602が受信するスタッカー104の重機信号に基づいて行うことができる。この判定の結果、仮決定した測定範囲に対してスタッカー104が積み付けを行っている場合には、仮決定した測定範囲の測定よりもスタッカー104による操業を優先させる。一方、仮決定した測定範囲に対してスタッカー104が積み付けを行っていない場合、測定指示部603は、仮決定した測定範囲に対してリクレーマ105が払い出しを行っているか否かを判定する。この判定は、例えば、操業制御部602が受信するリクレーマ105の重機信号に基づいて行うことができる。この判定の結果、仮決定した測定範囲に対してリクレーマ105が払い出しを行っている場合、測定指示部603は、仮決定した測定範囲のうち、リクレーマ105の払い出しと干渉しない範囲を測定範囲として決定する。一方、仮決定した測定範囲に対してリクレーマ105が払い出しを行っていない場合、測定指示部603は、仮決定した測定範囲全体を測定範囲として決定する。そして、測定指示部603は、決定した測定範囲を測定するためのスタッカー104のブーム114を、y-z平面の面方向に向かせることを、操業制御部602に指示する。これにより、操業制御部602は、該当するスタッカー104のブーム114の動作を制御する。測定指示部603は、操業制御部602が受信した操業終了信号に基づいて、リクレーマ105による原料の払い出しの作業が終了したタイミングを判定する。この判定の結果、リクレーマ105による原料の払い出しの作業が終了すると、測定指示部603は、その払い出し作業を行った原料山102を測定範囲として仮決定する。測定範囲として仮決定した後の処理は、積み付け直後の測定と同じであるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。測定指示部603は、オペレータがユーザインターフェースを操作して、原料山102の形状を測定する領域を指示したか否かを判定する。この判定の結果、オペレータが領域を指示した場合、測定指示部603は、その領域を測定範囲として仮決定する。測定範囲として仮決定した後の処理は、積み付け直後の測定と同じであるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。測定指示部603は、原料山102の形状の測定をしてから所定時間が経過している領域があるか否かを判定する。すなわち、測定指示部603は、原料山102の形状を所定時間測定していない領域があるか否かを判定する。この判定は、例えば、測定指示部603が、決定した測定範囲と、その測定範囲を決定した時刻とを管理することにより行うことができる。この判定の結果、原料山102の形状を所定時間測定していない領域がある場合、測定指示部603は、その領域を測定範囲として仮決定する。測定範囲として仮決定した後の処理は、積み付け直後の測定と同じであるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。測定優先モード次に、測定優先モードにおける測定指示部603の処理の一例を説明する。測定範囲を仮決定するまでの処理は、操業優先モードにおける処理と同じであるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。測定範囲を仮決定すると、測定指示部603は、仮決定した測定範囲に対してスタッカー104が積み付けを行っているか否かを判定する。この判定方法の一例は、操業優先モードにおける処理と同じであるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。この判定の結果、仮決定した測定範囲に対してスタッカー104が積み付けを行っている場合、測定指示部603は、スタッカー104による積み付け作業を中断させることを、操業制御部602に指示する。これにより、操業制御部602は、該当するスタッカー104の動作を制御する。その後、測定指示部603は、仮決定した測定範囲に対してリクレーマ105が払い出しを行っているか否かを判定する。この判定方法の一例は、操業優先モードにおける処理と同じであるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。この判定の結果、仮決定した測定範囲に対してリクレーマ105が払い出しを行っている場合、測定指示部603は、リクレーマ105による払い出し作業を中断して、スタッカー104による測定と干渉しない場所に退避させることを、操業制御部602に指示する。これにより、操業制御部602は、該当するリクレーマ105の動作を制御する。以上のように、測定指示部603は、作業中のスタッカー104及びリクレーマ105がある場合には、その作業を中断させる。そして、測定指示部603は、仮決定した測定範囲全体を測定範囲として決定する。また、測定指示部603は、決定した測定範囲を測定するためのスタッカー104のブーム114が、y-z平面の面方向を向くように、操業制御部602に指示する。これにより、操業制御部602は、該当するスタッカー104のブーム114の動作を制御する。測定指示部603は、例えば、CPUが、コンピュータプログラムに従う演算処理を行うことによって、測定範囲を決定すると共に、スタッカー104及びリクレーマ105の動作を指示することにより実現できる。<データ収集部604>データ収集部604は、ステレオカメラ201a~201c、傾斜計202、及びGPSアンテナ203で得られた情報として、同時刻又は同時刻と見なせる時刻に得られた情報を、一定周期で収集する。前述したように、データ収集部604で情報を収集するときには、スタッカー104のブーム114が、y-z平面の面方向を向いているようにしておく。データ収集部604は、例えば、通信インターフェースが、前述した情報を受信し、CPUが、受信された情報をRAM等に記憶することにより実現できる。<ステレオ処理部605>ステレオ処理部605は、ステレオカメラ201a~201cで撮像された2枚の画像データに基づいてステレオ処理を行い、原料山102の表面のカメラ座標系における3次元座標PC1、PC2、PC3求める。尚、3次元座標PC1は、ステレオカメラ201aで撮像された画像データに基づくものであり、3次元座標PC2は、ステレオカメラ201bで撮像された画像データに基づくものであり、3次元座標PC3は、ステレオカメラ201cで撮像された画像データに基づくものである。例えば、3次元座標PC1は、以下の3式で表される。ステレオ処理部605は、例えば、CPUが、コンピュータプログラムに従う演算処理を行うことによって、ステレオカメラ201a~201cで撮像された画像データから、3次元座標PC1、PC2、PC3を求めることにより実現できる。<座標変換部606>座標変換部606は、GPSアンテナ203で得られたGPS座標緯度,経度,高さを、現場座標系の3次元座標Qに変換する。3次元座標Qは、以下の4式で表される。尚、この変換の方法は、公知の技術で実現できるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。座標変換部606は、例えば、CPUが、コンピュータプログラムに従う演算処理を行うことによって、GPSアンテナ203の、現場座標系における位置を求めることにより実現できる。<3次元直交座標変換部607>3次元直交座標変換部607は、ステレオ処理部605で得られたカメラ座標系の3次元座標PC1、PC2、PC3を、現場座標系の3次元座標P1、P2、P3に変換する。例えば、3次元座標PC1については、以下の5式により、現場座標系の3次元座標P1に変換する。尚、3次元座標P2、P3については、5式の添え字1を、それぞれ2、3にすることにより表現することができる。5式において、xG,yG,zGは、座標変換部606で得られた3次元座標Qの値である。L1は、GPSアンテナ203とステレオカメラ201aとの水平方向距離であり、HDD等に予め記憶されている図2を参照。αは、傾斜計202で測定された俯仰角αである図2を参照。Hは、GPSアンテナ203とステレオカメラ201との高さ方向距離であり、HDD等に予め記憶されている図2を参照。φ1は、ステレオカメラ201aの回転角であり、HDD等に予め記憶されている図2を参照。xC1,yC2,zC3は、ステレオ処理部605で得られた3次元座標PC1の値である。ここで、3次元直交座標変換部607は、ステレオカメラ201で測定した原料山102の表面の全ての点について、現場座標系の3次元座標Pを求める。3次元直交座標変換部607は、例えば、CPUが、コンピュータプログラムに従う演算処理を行うことによって、原料山102の表面の、現場座標系における位置を求めることにより実現できる。尚、原料山102の表面の、現場座標系における位置を求めることができれば、必ずしも5式のようにして当該位置を求める必要はない。<データサンプル部608>データサンプル部608は、3次元直交座標変換部607で得られた現場座標系の3次元座標P1、P2、P3のデータのうち、現場座標系の所定の仮想空間に配置した3次元格子の各格子点に最も近いデータを、測定指示部603で決定された測定範囲に含まれるデータから抽出選択し、その他のデータを排除する。このようにするのは、3次元直交座標変換部607で得られた現場座標系の3次元座標P1、P2、P3のデータが多すぎるために、処理負荷が大きくなり過ぎることがあるからである。ここで、3次元格子は、原料山が形成されると想定される仮想空間全体に配置される。また、本実施形態では、3次元格子の一辺の長さを10cmとする。尚、ここでは、現場座標系の3次元座標P1、P2、P3のデータのうち、現場座標系の所定の仮想空間に配置した3次元格子の各格子点に最も近いデータを、測定範囲に含まれるデータから抽出するようにして3次元直交座標変換部607で得られた現場座標系における原料山102の表面の座標のデータの一部を抽出するようにした。しかしながら、現場座標系における原料山102の表面の座標のデータの一部を抽出する方法は、現場座標系の3次元座標P1、P2、P3のデータを代表するものを抽出するようにしていれば、このような方法に限定されない。データサンプル部608は、例えば、コンピュータプログラムに従う演算処理を行うことによって、3次元直交座標変換部607で得られた現場座標系の3次元座標P1、P2、P3のデータから、原料山102の形状を評価するために使用するデータを抽出することにより実現できる。<データ補間部609>データ補間部609は、データサンプル部608で抽出されたデータに対応する3次元格子の格子点を参照し、データが欠落している格子点があるか否かを判定する。例えば、対応するデータがない1つ又は相互に隣り合う複数の格子点であって、当該格子点の周囲の格子点の全てに対応するデータがある場合、当該格子点についてはデータが欠落していると判定する。この判定の結果、データが欠落している格子点がある場合、データ補間部609は、当該格子点の周囲の格子点に対応するデータを用いて線形補間を行い、当該格子点に対応するデータを求める。尚、データの補間方法は、線形補間に限定されるものではない。データ補間部609は、コンピュータプログラムに従う演算処理を行うことによって、3次元格子の格子点に対して欠落しているデータを求めることにより実現できる。<原料山情報切出部610、原料山形状記憶部611>原料山情報切出部610は、データサンプル部608及びデータ補間部609で得られた現場座標系における原料山102の表面の座標のデータに基づいて、原料山の形状を個別に切り出す。そして、原料山情報切出部610は、切り出した原料山102を識別するためのデータを、切り出した原料山102のそれぞれに対して与える。そして、原料山情報切出部610は、切り出した原料山102の形状を示す原料山形状情報Etと、当該3次元座標のデータが属する原料山102を識別するためのデータとを相互に関連付けて原料山形状記憶部611に記憶する。原料山形状記憶部611に記憶される原料山形状情報Etの実体は、現場座標系における3次元座標の集合である。また、tは、例えば、データ収集部604でデータが取得された時間である。図7は、原料山の形状を切り出す方法の一例を説明する図である。原料山情報切出部610は、例えば、現場座標系のz軸の値である閾値Th1をユーザからの指示に従って予め記憶しておき、この閾値Th1以下になるところで、データを切り分けることにより、原料山102a、102bの形状を個別に切り出して抽出し、原料山102a、102bの3次元形状を個別に計測することができる図7では、斜線で示す領域が切り出される。ただし、原料山102a、102bの形状を切り出す方法は、このような方法に限定されない。例えば、予めユーザによって指定された現場座標系の座標のところでデータを切り分けるようにしてもよい。また、データサンプル部608及びデータ補間部609で得られた現場座標系における原料山102の表面の座標のデータを3次元的に表示し、表示した結果からユーザによって指定された箇所でデータを切り分けてもよい。この他、データサンプル部608及びデータ補間部609で得られた現場座標系における原料山102の表面の座標のデータから、原料山の間の平地を勾配等に基づいて自動的に認識し、認識した箇所でデータを切り分けてもよい。原料山情報切出部610は、例えば、CPUが、コンピュータプログラムに従う演算処理を行うことによって、データサンプル部116及びデータ補間部117で得られたデータを、原料山102a、102b毎に分け、分けたデータを、当該データが属する原料山102a、102bを識別するためのデータと関連付けてRAM等に記憶することにより実現できる。また、原料山形状記憶部611は、RAM等を用いることにより実現できる。<払出範囲計算部612>払出範囲計算部612は、リクレーマ105が原料山102から原料を払い出している範囲を計算する。具体的に、まず、払出範囲計算部612は、操業制御部602からリクレーマ105の現在の位置の情報として点Aリクレーマ105のブーム115の俯仰と旋回の中心となる点の位置の情報を取得する。点Aの現場座標系における3次元座標は、以下の6式で表される。次に、払出範囲計算部612は、以下の7式により、バケットホイール401の回転中心の点Bの現場座標系における3次元座標を計算する。7式において、Lは、リクレーマ105のブーム115の長さLであり、HDD等に予め記憶されている。また、αRは、リクレーマ105の重機信号に含まれるリクレーマ105のブーム115の俯仰角であり、操業制御部602から得られるものである。次に、払出範囲計算部612は、以下の8式により、図3~図5に示したように円柱形状とした掘削部125内の任意の点Cの現場座標系における3次元座標を計算する。8式において、βRは、リクレーマ105の重機信号に含まれるリクレーマ105のブーム115の旋回角であり、操業制御部602から得られるものである。θは、掘削部125の回転に対応する角度であり、以下の9式の範囲の何れかの値をとり得る。0≦θ≦2π9また、aRは、回転中心の点Bと点Cとの面方向距離であり、1式の範囲の何れかの値をとり得る。また、bRは、回転中心の点Bと点Cとの厚み方向距離であり、2式の範囲の何れかの値をとり得る。払出範囲計算部612は、8式におけるaR、bR、θのそれぞれについてとり得る範囲を変えて、点Cの現場座標系における3次元座標を求める。すなわち、aR、bR、θについて、とり得る範囲の上下限を含む所定の値好ましくは全ての値を8式に代入して点Cの現場座標系における3次元座標を求めると、掘削部125が存在する範囲を示す掘削範囲情報Dtが求められる。このように掘削部125が存在する範囲の実体は、掘削部125が存在している領域の現場座標系における3次元座標の集合である。払出範囲計算部612は、例えば、CPUが、コンピュータプログラムに従う演算処理を行うことによって、掘削部125が存在する範囲を計算することによって実現できる。尚、現場座標系における掘削部125が存在している範囲を求めることができれば、必ずしも8式のようにして当該位置を求める必要はない。<原料山形状修正部613>原料山形状修正部613は、払出範囲計算部612によって掘削範囲情報Dtが計算されると、原料山形状記憶部611に記憶されている原料山形状情報Etのうち、掘削部125により払い出しが行われた原料山102に対応する最新の原料山形状情報Etを読み出す。原料山102の現在の払い出しが行われた状態の原料山形状情報をEtnとすると、当該原料山102に対応する最新の原料山形状情報Etとして原料山形状記憶部611に記憶されている原料山形状情報はEtn1となる。ここで、nは、データ収集部604でデータを収集した順番を表す。前述したように本実施形態では、データ収集部604は一定周期でデータを収集する。よって、tnとtn1との時間隔は一定となる。原料山形状修正部613は、原料山形状記憶部611から読み出した原料山形状情報Etn1と、払出範囲計算部612によって計算された掘削範囲情報Dtnとの共通部分Ftnとを求める。そして、原料山形状修正部613は、原料山形状記憶部611から読み出した原料山形状情報Etn1から共通部分Ftnを除いた範囲を、原料山102の現在の原料山形状情報をEtnとして求める。原料山形状修正部613は、原料山形状記憶部611に記憶されている原料山形状情報Etn1のうち、掘削部125により払い出しが行われた原料山102に対応する原料山形状情報Etn1を、求めた原料山形状情報をEtnに書き換えて、原料山形状記憶部611に記憶されている原料山形状情報Etを更新する。原料山形状修正部613は、例えば、CPUが、コンピュータプログラムに従う演算処理を行うことによって、掘削部125により払い出しが行われた原料山102の現在の原料山形状情報Etnを求め、求めた原料山形状情報Etnを最新の原料山形状情報EtとしてRAM等に記憶することにより実現できる。<原料山体積計算部614>原料山体積計算部614は、原料山形状記憶部611から読み出した原料山形状情報Etに基づいて、各原料山102の体積在庫量を個別に計算する。このとき、原料山体積計算部614は、現場座標系のz軸の値である閾値Th2をユーザからの指示に従って予め記憶しておき、その閾値Th2を基準として地面と見なして各原料山102の体積を計算する。このときに使用する閾値Th2は、原料山情報切出部610で使用する閾値Th1よりも小さな値になるようにするのが好ましい。また、このとき、原料山体積計算部614は、原料山情報切出部610で得られた原料山102を識別するためのデータに基づいて、体積を計算した各原料山102を識別する。尚、原料山102の体積を計算する方法は、公知の技術で実現できるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。また、在庫量重量は、体積に、原料の密度を掛けることにより求めることができる。原料山体積計算部614は、例えば、コンピュータプログラムに従う演算処理を行うことによって、各原料山102の体積を計算し、計算した原料山102の体積のデータを、当該データが属する原料山102を識別するためのデータと関連付けてRAM等に記憶することにより実現できる。<表示部615>表示部615は、原料山形状記憶部611に記憶されている原料山形状情報Etと、原料山体積計算部614で計算された各原料山102の体積とに基づいて、各原料山102の3次元形状と、当該原料山102のそれぞれの体積とを示す画像を生成し、コンピュータディスプレイに表示する。このとき、表示部615は、3次元形状で表されている原料山102がどのくらいの体積であるのかをユーザが認識できるように画像を表示する。例えば、3次元形状で表されているどの原料山102と、当該原料山102の体積とに同じ番号を付すようにすることができる。また、表示部615は、3次元形状の画像と体積を示す画像とを原料山102毎に個別に表示するようにしてもよい。表示部615は、例えば、CPUが、コンピュータプログラムに従う演算処理を行うことによって、原料山の3次元形状と、当該原料山の体積とをコンピュータディスプレイに表示するための処理を行うことにより実現できる。[動作フローチャート]<操業優先モードにおける測定範囲の決定動作>図8のフローチャートを参照しながら、操業優先モードにおける測定指示部603の処理の一例を説明する。まず、ステップS801において、測定指示部603は、操業制御部602が受信した操業終了信号に基づいて、スタッカー104による原料の積み付けの作業が終了したタイミングであるか否かを判定する。この判定の結果、スタッカー104による原料の積み付けの作業が終了したタイミングでない場合には、後述するステップS808に進む。一方、スタッカー104による原料の積み付けの作業が終了したタイミングである場合には、ステップS2に進む。ステップS802に進むと、測定指示部603は、測定範囲を仮決定する。ステップS801からステップS803に進んだ場合には、ステップS801で積み付け作業が終了したと判定された原料山102を測定範囲として仮決定する。次に、ステップS803において、測定指示部603は、ステップS802で仮決定した測定範囲に対してスタッカー104が積み付けを行っているか否かを判定する。この判定の結果、スタッカー104が積み付けを行っている場合には、ステップS801に戻る。一方、スタッカー104が積み付けを行っていない場合には、ステップS804に進む。ステップS804に進むと、測定指示部603は、仮決定した測定範囲に対してリクレーマ105が払い出しを行っているか否かを判定する。この判定の結果、リクレーマ105が払い出しを行っている場合には、ステップS805に進み、測定指示部603は、ステップS802で仮決定した測定範囲のうち、リクレーマ105の払い出しと干渉しない範囲を測定範囲として決定する。そして、後述するステップS807に進む。一方、リクレーマ105が払い出しを行っていない場合には、ステップS806に進み、測定指示部603は、ステップS802で仮決定した測定範囲全体を測定範囲として決定する。そして、ステップS807に進むと、測定指示部603は、ステップS805又はS806で決定した測定範囲を測定するためのスタッカー104のブーム114を、y-z平面の面方向に向かせることを、操業制御部602に指示する。そして、図8のフローチャートによる処理を終了する。前述したように、ステップS801において、スタッカー104による原料の積み付けの作業が終了していないと判定された場合には、ステップS808に進む。ステップS808に進むと、測定指示部603は、オペレータによって、原料山102の形状を測定する領域が指示されたか否かを判定する。この判定の結果、オペレータによって、原料山102の形状を測定する領域が指示された場合には、前述したステップS802に進む。ステップS808からステップS802に進んだ場合、測定指示部603は、オペレータによって指示された範囲を測定範囲として仮決定する。一方、オペレータによって、原料山102の形状を測定する領域が指示されていない場合には、ステップS809に進む。ステップS809に進むと、測定指示部603は、リクレーマ105による原料の払い出しの作業が終了したタイミングであるか否かを判定する。この判定の結果、リクレーマ105による原料の払い出しの作業が終了したタイミングである場合には、後述するステップS810に進む。一方、リクレーマ105による原料の払い出しの作業が終了した場合には、ステップS802に進む。ステップS809からステップS802に進んだ場合、測定指示部603は、ステップS809で払い出しの作業が終了したと判定された原料山102を測定範囲として仮決定する。一方、リクレーマ105による原料の払い出しの作業が終了したタイミングでない場合には、ステップS810に進む。ステップS810に進むと、測定指示部603は、原料山102の形状を所定時間測定していない領域があるか否かを判定する。この判定の結果、原料山102の形状を所定時間測定していない領域がない場合には、ステップS801に戻る。一方、料山102の形状を所定時間測定していない領域がある場合には、前述したステップS802に進む。ステップS810からステップS802に進んだ場合、測定指示部603は、所定時間測定していない領域を測定範囲として仮決定する。<測定優先モードにおける測定範囲の決定動作>図9のフローチャートを参照しながら、測定優先モードにおける測定指示部603の処理の一例を説明する。まず、ステップS901~S903は、図8のステップS801~803と同じである。ステップS903において、スタッカー104が積み付けを行っていると判定された場合には、ステップS904に進む。ステップS904に進むと、測定指示部603は、スタッカー104による積み付け作業を中断させることを、操業制御部602に指示する。そして、ステップS905に進む。一方、スタッカー104が積み付けを行っていないと判定された場合には、ステップS904を省略してステップS905に進む。ステップS905に進むと、測定指示部603は、ステップS902で仮決定した測定範囲に対してリクレーマ105が払い出しを行っているか否かを判定する。この判定の結果、リクレーマ105が払い出しを行っている場合には、ステップS906に進む。ステップS906に進むと、測定指示部603は、リクレーマ105による払い出し作業を中断させて、測定を行うスタッカー104と干渉しない位置に退避させることを、操業制御部602に指示する。そして、ステップS907に進む。一方、リクレーマ105が払い出しを行っていない場合には、ステップS906を省略してステップS907に進む。ステップS907に進むと、測定指示部603は、ステップS902で仮決定した測定範囲全体を測定範囲として決定する。そして、ステップS908において、測定指示部603は、ステップS907で決定した測定範囲を測定するためのスタッカー104のブーム114を、y-z平面の面方向に向かせることを、操業制御部602に指示する。そして、図9のフローチャートによる処理を終了する。また、ステップS909~S911は、図8のステップS808~S810と同じである。<原料山の測定動作>次に、図10のフローチャートを参照しながら、原料山102の形状を測定する際の原料ヤード管理装置600の処理の一例を説明する。尚、図10のフローチャートが開始する前に、図8又は図9のフローチャートによって測定範囲が決定され、且つ、スタッカー104のブーム114が、y-z平面の面方向を向いているものとする。すなわち、図10は、図8、図9のフローチャートに続くフローチャートとなる。まず、ステップS1001において、データ収集部604は、ステレオカメラ201a~201c、傾斜計202、及びGPSアンテナ203から情報を収集するまで待機する。前述したように本実施形態では、この情報を一定周期で収集する。次に、ステップS1002において、ステレオ処理部605は、ステレオカメラ201a~201cで撮像された2枚の画像データに基づいてステレオ処理を行い、原料山102の表面のカメラ座標系における3次元座標PC1、PC2、PC3求める。次に、ステップS1003において、座標変換部606は、GPSアンテナ203で得られたGPS座標緯度,経度,高さを、現場座標系の3次元座標Qに変換する。次に、ステップS1004において、3次元直交座標変換部607は、図8又は図9のフローチャートによる処理で決定された測定範囲のデータ3次元座標PC1、PC2、PC3が得られたか否かを判定する。この判定の結果、測定範囲のデータが得られていない場合には、ステップS1001に戻る。一方、測定範囲のデータが得られた場合には、ステップS1005に進む。ステップS1005に進むと、3次元直交座標変換部607は、ステレオ処理部605で得られたカメラ座標系の3次元座標PC1、PC2、PC3を、現場座標系の3次元座標P1、P2、P3に変換する。次に、ステップS1006において、データサンプル部608は、ステップS1005で得られた現場座標系の3次元座標P1、P2、P3のうち、現場座標系の所定の仮想空間に配置した3次元格子の各格子点に最も近いデータを、図8又は図9のフローチャートによる処理で決定された測定範囲に含まれるデータから抽出する。次に、ステップS1007において、データ補間部609は、ステップS1006で抽出されたデータに対応する3次元格子の格子点を参照し、データが欠落している格子点があるか否かを判定する。この判定の結果、データが欠落している格子点がある場合には、ステップS1008に進む。ステップS1008に進むと、データ補間部609は、当該格子点の周囲の格子点に対応するデータを用いて線形補間を行い、当該格子点に対応するデータを求める。そして、ステップS1009に進む。一方、データが欠落している格子点がない場合には、ステップS1008を省略してステップS1009に進む。ステップS1009に進むと、原料山情報切出部610は、ステップS1006、S1008で得られた現場座標系における原料山102の表面の座標のデータに基づいて、原料山102の形状を個別に切り出す。次に、ステップS1010において、原料山情報切出部610は、ステップS1009で切出した原料山102の形状を示す原料山形状情報Etと、当該3次元座標のデータが属する原料山102を識別するためのデータとを相互に関連付けて原料山形状記憶部611に記憶する。そして、図10のフローチャートによる処理を終了する測定モードに応じて、図8又は図9のフローチャートの処理に戻る。<原料山の在庫量算出表示動作>次に、図11のフローチャートを参照しながら、原料山102の在庫量体積を求めて、原料ヤード101の様子を表示する際の原料ヤード管理装置600の処理の一例を説明する。まず、ステップS1101において、払出範囲計算部612は、原料山形状記憶部611に原料山形状情報Etが記憶されているか否かを判定する。この判定の結果、原料山形状情報Etが記憶されていない場合には、図11のフローチャートによる処理を終了する。一方、原料山形状情報Etが記憶されている場合には、ステップS1102に進む。ステップS1102に進むと、払出範囲計算部612は、リクレーマ105が原料山102から原料を払い出していることを示す操業情報を操業制御部602から取得したか否かを判定する。この判定の結果、リクレーマ105が原料山102から原料を払い出していることを示す操業情報を取得していない場合には、ステップS1103、S1104を省略して後述するステップS1105に進む。一方、リクレーマ105が原料山102から原料を払い出していることを示す操業情報を取得した場合には、ステップS1103に進む。ステップS1103に進むと、払出範囲計算部612は、リクレーマ105が原料山102から原料を払い出している範囲掘削範囲情報Dtを計算する。次に、ステップS1104において、原料山形状修正部613は、払い出しが行われた原料山に対応する最新の原料山形状情報Etn1を原料山形状記憶部611から読み出し、読み出した原料山形状情報Etn1と、ステップS1103で計算された掘削範囲情報Dtnとの共通部分Ftnを、原料山形状情報Etn1から除いた範囲を、原料山102の現在の原料山形状情報をEtnとして求める。そして、原料山形状修正部613は、原料山形状記憶部611に記憶されている原料山形状情報Etn1のうち、掘削部125により払い出しが行われた原料山102に対応する原料山形状情報Etn1を、求めた原料山形状情報をEtnに書き換える。そして、ステップS1105に進む。ステップS1105に進むと、原料山体積計算部614は、原料山形状記憶部611に記憶されている原料山形状情報Etを読み出し、読み出した原料山形状情報Etに基づいて、各原料山102の体積在庫量を個別に計算する。次に、ステップS1106において、表示部615は、原料山形状記憶部611に記憶されている原料山形状情報Etと、ステップS1105で計算された各原料山102の体積とに基づいて、各原料山102の3次元形状と、当該原料山102のそれぞれの体積とを示す画像を生成し、コンピュータディスプレイに表示する。そして、図11のフローチャートによる処理を終了する。尚、図11のフローチャートの処理を行う代わりに、ステップS1102~S1106の処理を図10のフローチャートの後に行うようにしてもよい。以上のように本実施形態では、原料山102の表面の位置を特定する情報を測定するためのステレオカメラ201をスタッカー104のブーム114に取り付ける。また、ステレオカメラ201の位置を特定する情報を測定するためのGPSアンテナ203をスタッカー104のブーム114に取り付ける。また、ステレオカメラ201の測定方向を特定する情報を測定するための傾斜計202をスタッカー104のブーム114に取り付ける。そして、スタッカー104のブーム114を、y-z平面の面方向に向かせた状態で、これらの測定を行い、測定した結果から、原料山102の表面の形状を求める。したがって、測定を行った結果を基に原料山102の表面の形状を求めることができ、一定の仮定の下で求める従来の技術よりも、原料山102の存在位置を正確に特定することができる。また、原料山の再積み付けや自然現象によって原料山の形状が変化しても、測定によって、原料山102の形状を正確に求めることができる。また、以上のようにして原料山102の形状を正確に把握することができるので、原料山102の形状から求めた原料山102の在庫量も、従来よりも正確に把握することができる。また、本実施形態では、リクレーマ105の操業状態を示す情報から、リクレーマ105のブーム115の先端にある掘削部125が存在している範囲を求め、測定済みの原料山102から、当該原料山102と掘削部125が存在している範囲との重複する範囲を除いて、新たな原料山102の形状を求めるようにした。したがって、原料山102の形状をリアルタイムで管理することができる。また、元の原料山102の形状が正確なものであるので、リクレーマ105による払い出しがあった場合でも、従来よりも正確に原料山102の形状を把握することができる。また、以上のように、払い出しがあった場合でも、原料山102の形状を正確に把握することができるので、払い出しがあった場合でも、原料山102の在庫量を、従来よりも正確に把握することができる。また、本実施形態では、操業制御部602が、最適配置計算部601で得られた結果に基づいて、スタッカー104及びリクレーマ105に対して、操業を指示する操業指示信号を送信することによって、スタッカー104及びリクレーマ105の自動運転を行うと共に、操業優先モード又は測定優先モードの何れかのモードで決定した測定範囲の原料山102の形状の自動測定を行うようにしたので、適切なタイミングで測定を無人で行うことができる。よって、例えば、測定漏れが生じたり、適切でないタイミングで測定することにより操業の妨げになったりすることを防止することができる。以上のように、原料ヤード101の原料山102の操業を正確に管理することができるので、ヤード面積を有効に活用した原料の配置計画を正確に行うことができ、滞船料を削減することができる。[変形例1]本実施形態では、リクレーマ105による払い出しのあった原料山102の在庫量を、払い出し後の原料山102の形状に基づく体積から求めるようにした。しかしながら、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、払い出し前の原料山102の在庫量を原料山102の形状体積から求め、求めた払い出し前の原料山102の在庫量から、コンベアスケールにより測定された払い出し量を減算することにより、リクレーマ105による払い出しのあった原料山102の在庫量を求めるようにしてもよい。前述したように、本実施形態では、原料山102の形状を正確に把握することができるので、このようにして原料山102の在庫量を求めるようにしても、払い出し後の原料山102の在庫量を、従来よりも正確に把握することができる。[変形例2]リクレーマ105に比べてスタッカー104は、操業に余裕がある操業していない時間が長いので、本実施形態のように、ステレオカメラ201、傾斜計202、及びGPSアンテナ203をスタッカー104のブーム114に取り付けるようにすれば、測定により、操業が妨げられてしまうことを防止することができるので好ましい。しかしながら、ステレオカメラ201、傾斜計202、及びGPSアンテナ203を、リクレーマ105に取り付けるようにしてもよい。また、原料山102の上方にブームを位置させることが可能な重機であって、原料ヤード101の長手方向に移動することが可能な重機であれば、測定専用の重機に、ステレオカメラ201、傾斜計202、及びGPSアンテナ203を取り付けてもよい。[変形例3]本実施形態では、原料山102の表面の位置を特定する情報を測定するための装置の一例として、ステレオカメラ201を用いるようにし、ステレオカメラ201の位置を特定する情報を測定するための装置の一例として、GPSアンテナ203を用いるようにし、ステレオカメラ201の測定方向を特定する情報を測定するための方向測定装置の一例として、傾斜計202を用いるようにした。しかしながら、これらの機能を実現する装置であれば、必ずしもステレオカメラ201、傾斜計202、及びGPSアンテナ203を用いなくてもよい。例えば、ステレオカメラ201の代わりに2Dレーザ距離計を用いてもよい。また、原料山102の形状の測定時に、スタッカー104のブーム114の延設方向軸方向を、y-z平面の面方向に向かせなくてもよい旋回させてもよい。このようにする場合には、原料山102の形状の測定に際し、旋回角度を補正する必要がある。すなわち、本実施形態のようにスタッカー104のブーム114の延設方向軸方向を、y-z平面の面方向に向かせれば、ブーム114の旋回角度を考慮する必要がなくなる。[変形例4]本実施形態では、積み付けが終了した直後、払い出しが終了した直後、オペレータによる指示があった場合、及び一定時間が経過した場合に、測定を行うようにした。しかしながら、測定を行うタイミングは、このようなタイミングに限定されない。例えば、これらのタイミングの一部だけを測定を行うタイミングとして採用することができる。尚、本実施形態では、例えば、ステレオカメラ201を用いることにより原料山測定装置が実現され、GPSアンテナ203を用いることにより位置測定装置が実現され、傾斜計202を用いることにより方向測定装置が実現される。また、例えば、スタッカー104を用いることにより重機が実現される。また、例えば、原料山情報切出部610を用いることにより計測手段が実現される。また、例えば、操業制御部602を用いることにより制御手段が実現される。また、例えば、原料山体積計算部614を用いることにより原料山在庫量計算手段が実現される。また、例えば、ベルトコンベアを用いることにより原料を後工程に搬送する搬送装置が実現される。また、例えば、払出範囲計算部612を用いることにより払出範囲計算手段が実現される。また、例えば、原料山形状修正部613を用いることにより原料山形状修正手段が実現される。また、例えば、カメラ座標系の3次元座標PCが原料山の表面の位置に対応する。また、例えば、現場座標系の3次元座標Qが原料山測定装置の位置に対応する。また、例えば、スタッカー104のブーム114の俯仰角αが原料山測定装置における、原料ヤードの測定方向に対応する。また、例えば、GPSアンテナ203とステレオカメラ201との水平方向距離Lがブームの延設方向の長さを示す情報に対応する。また、例えば、GPSアンテナ203とステレオカメラ201との高さ方向距離Hが位置測定装置と原料山測定装置との位置関係を示す情報に対応する。また、例えば、ステレオカメラ201がブーム114に対してなす角度φが原料山測定装置の設置方向を示す情報に対応する。尚、以上説明した本発明の実施形態は、コンピュータがプログラムを実行することによって実現することができる。また、プログラムをコンピュータに供給するための手段、例えばかかるプログラムを記録したCD-ROM等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体、又はかかるプログラムを伝送する伝送媒体も本発明の実施の形態として適用することができる。また、前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体などのプログラムプロダクトも本発明の実施の形態として適用することができる。前記のプログラム、コンピュータ読み取り可能な記録媒体、伝送媒体及びプログラムプロダクトは、本発明の範疇に含まれる。また、以上説明した本発明の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。"