少なくとも1対のディスクと、複数のトラニオンと、これら各トラニオンと同数のパワーローラと、同じく同数のスラスト転がり軸受と、押圧装置とを備え、このうちの各ディスクは、それぞれが断面円弧形のトロイド曲面である互いの軸方向片側面同士を対向させた状態で、互いに同心に、相対回転を自在に支持されたものであり、前記各トラニオンは、それぞれの両端部に互いに同心に設けられた1対の傾転軸と、これら両傾転軸同士の間に存在し、少なくとも前記各ディスクの径方向に関する内側の側面を、これら両傾転軸の中心軸と平行でこの中心軸よりも前記各ディスクの径方向に関して外側に存在する中心軸を有する、円筒状凸面とした支持梁部と、この支持梁部の両端部に互いに対向する状態で設けられた、前記各トラニオン毎に1対ずつの段差面とを備えたもので、軸方向に関して前記各ディスクの軸方向側面同士の間位置の周方向に関して複数箇所に、これら各ディスクの中心軸に対し捩れの位置にある前記両傾転軸を中心とする揺動変位を自在に設けられており、前記各パワーローラは、前記各トラニオンの内側面に、それぞれスラスト転がり軸受を介して回転自在に支持され、球状凸面としたそれぞれの周面を、前記各ディスクの軸方向片側面にそれぞれ当接させており、前記各スラスト転がり軸受は、前記各トラニオンの支持梁部と前記各パワーローラの外側面との間に設けられたもので、これら各支持梁部側に設けられた外輪と、これら各外輪の内側面に設けられた外輪軌道と前記各パワーローラの外側面に設けられた内輪軌道との間に転動自在に、それぞれ複数個ずつ設けられた転動体とを備えたものであり、前記各スラスト転がり軸受の外輪は、これら各外輪の外側面に設けられた凹部と前記各支持梁部の円筒状凸面とを係合させると共に、これら各支持梁部の両端部に設けられた前記各トラニオン毎に1対ずつの段差面同士の間に配置する事により、これら各トラニオンに対し、前記各支持梁部の軸方向の変位を規制した状態で、前記各ディスクの軸方向に関する揺動変位を可能に支持されており、前記押圧装置は、前記各パワーローラを挟んだ状態で互いに対向する前記各ディスク同士を、互いに近づく方向に押圧するものであるトロイダル型無段変速機に於いて、前記各スラスト転がり軸受を構成する外輪のうちの少なくとも1個の外輪自体若しくはこの外輪に結合固定されてこの外輪と同期して変位する部材の一部に、前記支持梁部を中心とするこの外輪の揺動方向に対し傾斜した被検出面を設けると共に、運転時にも変位する事のない固定部分に支持したセンサにより、前記支持梁部の軸方向に関する、前記被検出面の変位を検出可能とした事を特徴とするトロイダル型無段変速機。変速比制御弁を構成するスプールとスリーブとの軸方向に関する相対変位に基づいて油圧回路を切り換え、前記各トラニオン毎に設けた油圧式のアクチュエータを構成するピストンを挟んで設けた1対の油圧室に圧油を給排し、これら各アクチュエータにより前記各トラニオンをそれぞれの両端部に設けた傾転軸の軸方向に変位させる事で、これら各トラニオンをこれら各傾転軸を中心として揺動変位させ、前記各ディスク同士の間の変速比を変更する、変速比制御手段を備えており、前記スプールと前記スリーブとのうちの何れか一方の部材を、変速比設定用の第一電動アクチュエータにより軸方向に変位させ、同じく他方の部材を、前記センサの検出信号に基づいて制御される、フィードバック用の第二電動アクチュエータにより軸方向に変位させる、請求項1に記載したトロイダル型無段変速機。前記外輪を揺動変位可能に支持した前記支持梁部を緩く跨ぐ状態でこの外輪に対し、アーチ状の被検出ブラケットが支持固定されており、この支持梁部の軸方向に関して、この被検出ブラケットの片側面に、前記被検出面が設けられている、請求項1~2のうちの何れか1項に記載したトロイダル型無段変速機。本発明は、上述の様な事情に鑑み、部品製作、部品管理、組立作業が何れも容易になり、コスト低廉化を図り易く、しかも変速動作を安定させられる構造を実現すべく発明したものである。本発明のトロイダル型無段変速機は、少なくとも1対のディスクと、複数のトラニオンと、これら各トラニオンと同数のパワーローラと、同じく同数のスラスト転がり軸受と、押圧装置とを備える。このうちの各ディスクは、それぞれが断面円弧形のトロイド曲面である互いの軸方向片側面同士を対向させた状態で、互いに同心に、相対回転を自在に支持している。又、前記各トラニオンは、それぞれ、1対の傾転軸と、支持梁部と、1対の段差面とを備える。このうちの両傾転軸は、前記各トラニオンの両端部に、互いに同心に設けている。又、前記支持梁部は、これら両傾転軸同士の間に存在し、少なくとも前記各ディスクの径方向に関する内側の側面を、これら両傾転軸の中心軸と平行でこの中心軸よりも前記各ディスクの径方向に関して外側に存在する中心軸を有する、円筒状凸面としている。又、前記両段差面は、前記支持梁部の両端部に、互いに対向する状態で設けている。それぞれがこの様な構成を有する、前記各トラニオンは、軸方向に関して前記各ディスクの軸方向側面同士の間位置の周方向に関して複数箇所に、これら各ディスクの中心軸に対し捩れの位置にある前記両傾転軸を中心とする揺動変位を自在に設けている。又、前記各パワーローラは、前記各トラニオンの内側面に、それぞれスラスト転がり軸受を介して回転自在に支持しており、球状凸面としたそれぞれの周面を、前記各ディスクの軸方向片側面にそれぞれ当接させている。又、前記各スラスト転がり軸受は、前記各トラニオンの支持梁部と前記各パワーローラの外側面との間に設けている。そして、これら各支持梁部側に設けられた外輪と、これら各外輪の内側面に設けられた外輪軌道と前記各パワーローラの外側面に設けられた内輪軌道との間に転動自在に、それぞれ複数個ずつ設けられた転動体とを備える。又、前記各スラスト転がり軸受の外輪は、これら各外輪の外側面に設けられた凹部と前記各支持梁部の円筒状凸面とを係合させると共に、これら各支持梁部の両端部に設けられた前記各トラニオン毎に1対ずつの段差面同士の間に配置している。そして、これら各トラニオンに対し、前記各支持梁部の軸方向の変位を規制した状態で、前記各ディスクの軸方向に関する揺動変位を可能に支持している。更に、前記押圧装置は、前記各パワーローラを挟んだ状態で互いに対向する前記各ディスク同士を、互いに近づく方向に押圧する。特に、本発明のトロイダル型無段変速機に於いては、前記各スラスト転がり軸受を構成する外輪のうちの、少なくとも1個の外輪自体、若しくは、この外輪に結合固定されてこの外輪と同期して変位する部材の一部に、前記支持梁部を中心とするこの外輪の揺動方向に対し傾斜した被検出面を設けている。又、運転時にも変位する事のない固定部分に支持したセンサにより、前記支持梁部の軸方向に関する、前記被検出面の変位を検出可能としている。この様な本発明のトロイダル型無段変速機を実施する場合、具体的には、請求項2に記載した発明の様に、変速比制御弁の切り換えに基づいて油圧式のアクチュエータへの圧油の給排を行い、前記各トラニオンをそれぞれの両端部に設けた傾転軸の軸方向に変位させる事で、これら各トラニオンをこれら各傾転軸を中心として揺動変位させ、前記各ディスク同士の間の変速比を変更する、変速比制御手段を備える。又、前記変速比制御弁は、スプールとスリーブとの軸方向に関する相対変位に基づいて油圧回路を切り換え、前記各トラニオン毎に設けた油圧式のアクチュエータを構成するピストンを挟んで設けた1対の油圧室に圧油を給排するものとする。そして、前記スプールと前記スリーブとのうちの何れか一方の部材を、変速比設定用の第一電動アクチュエータにより軸方向に変位させ、同じく他方の部材を、前記センサの検出信号に基づいて制御される、フィードバック用の第二電動アクチュエータにより軸方向に変位させる。又、好ましくは、請求項3に記載した発明の様に、前記外輪を揺動変位可能に支持した前記支持梁部を緩くこの支持梁部を中心とするこの外輪の揺動変位を可能として跨ぐ状態でこの外輪に、アーチ状の被検出ブラケットを支持固定する。そして、この支持梁部の軸方向に関して、この被検出ブラケットの片側面に、前記被検出面を設ける。上述の様に構成する本発明のトロイダル型無段変速機によれば、部品製作、部品管理、組立作業が何れも容易になり、コスト低廉化を図り易く、しかも変速動作を安定させられる構造を実現できる。このうちのコスト低廉化は、前述の図11~16に示した従来構造の第2例と同様の理由により、図り易い。又、変速動作の安定化は、外輪自体若しくはこの外輪に結合固定された部材の一部に設けた被検出面の変位を検出する事により図れる。この外輪は、トラニオンの支持梁部の軸方向に関し、パワーローラと同期して変位する為、この外輪がこの支持梁部の軸方向に変位しても、この軸方向に関する、前記パワーローラの位置を正しく検出できる。言い換えれば、従来構造の様に、トラニオンを介してパワーローラの位置を測定する場合の様に、これらトラニオンとパワーローラとの間に存在する隙間が、このパワーローラの位置測定に関する誤差に結び付く事はない。この為、例えば請求項2に記載した発明の様に、センサにより検出した前記外輪の姿勢を表す信号に基づいて、変速比制御弁の切り換えを行えば、前記トラニオンと前記パワーローラとの間に存在する隙間に拘らず、トロイダル型無段変速機の変速比を精度良く調節できる。更に、請求項3に記載した発明の様に、アーチ状の被検出ブラケットを前記外輪に対し、支持梁部を跨ぐ状態で支持固定すれば、比較的簡単で、しかもセンサを設置し易い構造で、前記外輪の変位を求められる構造を実現できる。しかも、トロイダル型無段変速機を組み立てる以前の状態でも、前記トラニオンと前記外輪とが分離する事を防止できる。この為、これらトラニオン及び外輪を含む部分をサブアッセンブリユニットとして取り扱う事ができて、トロイダル型無段変速機の組立性の向上を図れる。図1~7は、本発明の実施の形態の1例を示している。尚、本例の特徴は、トラニオン10dに対してパワーローラ9aを、スラスト荷重を支承しつつ回転自在に支持する為のスラスト玉軸受29aを介して、前記トラニオン10dの支持梁部27aに対し揺動変位可能に支持した構造で、前記パワーローラ9aの変位を、前記スラスト玉軸受29aを構成する外輪30aの変位として測定する点にある。トロイダル型無段変速機全体としての構成は、前述の図8~9に示した構造を含めて、従来から広く知られているトロイダル型無段変速機と同様である。又、前記トラニオン10dの支持梁部27aに対して前記スラスト玉軸受29aを構成する外輪30aを揺動変位可能に支持する為の構造は、基本的には、前述の図11~16に示した従来構造の第2例と同様である。就いては、前述した、或いは特許文献1~3に記載される等により従来から広く知られている部分の構造及び作用に就いては、図示並びに説明を、省略若しくは簡略にし、以下、本例の特徴部分を中心に説明する。トロイダル型無段変速機は、それぞれがトラニオン10dとパワーローラ9aとをスラスト玉軸受29aを介して組み合わせて成る、複数組のパワーローラユニット34を備える。これら各パワーローラユニット34の仕様は、前記トラニオン10dと前記パワーローラ9aとの相対変位に結び付く仕様に関する限り、各組で同じとする。具体的には、少なくとも次述する~の仕様を同じとし、前記トロイダル型無段変速機の運転時に、前記トラニオン10dと前記パワーローラ9aとを、総てのパワーローラユニット34同士の間で、同じだけ相対変位させる。この理由は、何れか1個のトラニオン10dの動き軸方向の変位量と傾転角度との合成値をフィードバックして、総てのトラニオン10dの動きを制御する為である。この点は、前述した従来構造の場合に、複数のトラニオン10a、10bのうちの何れか1個のトラニオン10aにのみプリセスカム15図9参照を設置し、この何れか1個のトラニオン10aの動きを変速比制御弁13図10参照にフィードバックして、総てのトラニオン10a、10bの動きを制御するのと同様である。各トラニオン10dにそれぞれ1対ずつ形成した段差面33a、33a同士の間隔Dと、前記外輪30aのうちでこれら両段差面33a、33a同士の間に配置される部分の、前記支持梁部27aの軸方向に関する寸法dとの差D-dこの差D-dを同じにする事は、トロイダル型無段変速機の運転時に、総てのパワーローラユニット34で、前記各トラニオン10dに対して前記各パワーローラ9aを支持したスラスト玉軸受29aの外輪30aを、前記支持梁部27aの軸方向に関して同じだけ変位させる為に重要である。図示の例では、前記外輪30aの外周面形状を単なる円形としているので、この外輪30aの外径が、前記軸方向に関する寸法dとなる。これに対して、この外輪30aの外周面の径方向反対側2個所位置に、前記両段差面33a、33aとの当接部の面圧を低く抑える為に、これら両段差面33a、33aと対向する、互いに平行な1対の平坦面を形成する場合がある。この様な場合には、これら両平坦面同士の間隔が、前記軸方向に関する寸法dとなる。前記各トラニオン10dの支持梁部27aの剛性前述の図17により説明した様に、トロイダル型無段変速機の運転時に前記各トラニオン10dは、前記各支持梁部27aの内側面側が凹となる方向に弾性変形し、前記両段差面33a、33a同士の間隔Dが縮まる。前記各パワーローラユニット34同士の間で、前記各支持梁部27aの弾性変形量、延いては、前記間隔Dの変化量が異なると、前記各パワーローラユニット34同士の間で、前記各トラニオン10dに対する前記各パワーローラ9aの変位量に差が生じる。この様な差が生じない様にする為に、前記各支持梁部27aの剛性、特に、各ディスクの径方向に関する曲げ剛性を同じとする事が重要になる。前記各スラスト玉軸受29aのラジアル剛性トロイダル型無段変速機の運転時に前記各パワーローラ9aには、前述した様に、2Ftと呼ばれる力が加わる。この力2Ftは、前記各スラスト玉軸受29aを介して前記各トラニオン10dに設けた何れかの段差面33aにより支承する。この際、前記力2Ftは前記各スラスト玉軸受29aに対し、ラジアル方向に加わる。これら各スラスト玉軸受29aは、スラストアンギュラ型の玉軸受であり、スラスト荷重に加えてラジアル荷重も支承できる。但し、ラジアル荷重に基づいて、前記各パワーローラ9aと前記各外輪30aとがラジアル方向各ディスクの回転方向に、僅かとは言え変位する事は避けられない。後述する様に、本例の構造で変速比制御の為にフィードバックするのは、前記各外輪30aのうちの何れか1個の外輪30aの変位量であるのに対して、実際に変速に関係する変位は、前記各パワーローラ9aの変位量である。そこで、前記各スラスト玉軸受29aを構成する玉の数、直径、接触角を、これら各スラスト玉軸受29a同士の間で互いに同じとして、これら各スラスト玉軸受29aのラジアル剛性を互いに同じとする。上述の様に、前記トラニオン10dと前記パワーローラ9aとの相対変位に結び付く仕様を互いに同じとした複数組のパワーローラユニット34のうち、何れか1個のパワーローラユニット34に組み込んだスラスト玉軸受29aを構成する外輪30aに、アーチ状の被検出ブラケット35を支持固定している。この被検出ブラケット35は、被検出部36と、この被検出部36の両端部から互いに同じ方向に折れ曲がった1対の脚部37a、37bとから成る。この被検出部36は、前記被検出ブラケット35を前記外輪30aに支持固定した状態で、前記トラニオン10dの両端部に互いに同心に設けた傾転軸12aの中心軸と同心の部分円弧状であり、片側面を被検出面38としている。この被検出面38は、前記傾転軸12aの中心軸をその中心とする円周方向に関し傾斜した傾斜面であり、前記パワーローラユニット34を組み立てた状態で、円周方向に関する位置変化に伴って、前記支持梁部27aの軸方向位置が変化する。上述の様な被検出ブラケット35は、前記両脚部37a、37bの先端面に突設した円柱状の突起39、39を、前記外輪30aの外側面のうちの凹部31の両側部分に存在する肩部40、40に形成した、円形の凹孔41、41に圧入する事で、前記外輪30aの外側面の所定位置に支持固定している。尚、この外輪30aに前記被検出ブラケット35を支持固定するのに先立って、この外輪30aの凹部31と前記支持梁部27aの円筒状凸面26aとを係合させておくこの外輪30aと前記トラニオン10dとを組み合わせておく。又、この外輪30aに前記被検出ブラケット35を支持固定した状態で、この被検出ブラケット35と前記支持梁部27aとの間には、前記トロイダル型無段変速機の運転時に各部材の弾性変形に基づく、この支持梁部27aに対する前記外輪30aの揺動変位を許容できるだけの隙間を介在させる。尚、上述の様に、前記外輪30aと前記トラニオン10dとを組み合わせると共に、この外輪30aに前記被検出ブラケット35を支持固定した状態では、トロイダル型無段変速機を組み立てる以前の状態でも、前記トラニオン10dと前記外輪30aとが分離する事を防止できる。又、この外輪30aと、前記スラスト玉軸受29aの他の構成部材及び前記パワーローラ9aとは、この外輪30aと一体の支持軸25bの先端部に係止した止め輪44及びワッシャ45により非分離に組み合わされている。この為、前記トラニオン10d及び前記外輪30aを含む、前記パワーローラユニット34部分を、非分離に組み合わされたサブアッセンブリユニットとして取り扱う事ができて、トロイダル型無段変速機の組立性の向上を図れる。上述の様な被検出ブラケット35を組み込んだ、前記パワーローラユニット34は、この様な被検出ブラケット35を備えていない、他のパワーローラユニットと共に、例えば前述の図8~9に示す様に、入力ディスク7a、7bと出力ディスク8との間に組み込んで、トロイダル型無段変速機1を構成する。そして、前記被検出ブラケット35とセンサ42との組み合わせにより、前記パワーローラユニット34を構成する前記外輪30aの変位量を求め、この変位量を表す信号に基づいて、前記トロイダル型無段変速機1の変速比を、フィードバック制御により規制する様にしている。このフィードバック制御により、前記トロイダル型無段変速機1の構成各部材の弾性変形に基づいてこのトロイダル型無段変速機1の変速比が目標値からずれる、所謂トルクシフトを補正できる等、高精度の変速比制御を行える。尚、前記センサ42は、前記トロイダル型無段変速機1を収納したケーシング43図8、9参照の内面、或いはこのケーシング43内に支持固定されたブラケット等、前記トロイダル型無段変速機1の運転時にも変位する事のない部分に支持している。前記センサ42の検出信号は、例えば前述の図10に示した変速比制御の為の油圧制御装置で、変速比制御弁13のスプール16を軸方向に所定量前記外輪30aの変位量に見合う分だけ変位させる為に利用する。即ち、前記図10に示した従来構造の場合には、パワーローラを支持したトラニオンの変位を機械的に前記スプール16に伝達する様にしていた。この様な構造では、前述の図11~16に示した構造の場合に、変速比制御が不安定になる事は、前述した通りである。これに対して、本例の場合には、前記トラニオン10dの変位ではなく、前記外輪30aの変位を測定している。この外輪30aの変位量と前記パワーローラ9aとの変位量は、全く同じではないが、その差は無視できる程に僅かである。従って、前記外輪30aの変位に基づいて前記変速比制御弁13のスプール16を変位させれば、前記トロイダル型無段変速機1の変速比制御を安定して行える。この変速比制御が、段差面33a、33a同士の間隔Dと、前記外輪30aのうちでこれら両段差面33a、33a同士の間に配置される部分の寸法dとの差D-dの大小に影響される事はない。但し、総てのパワーローラユニット34同士の間で、この差D-dが等しい必要がある。尚、前記センサ42の出力信号に基づいて前記スプール16を変位させる為には、前記図10に示した構造で、変速比設定用のステッピングモータ14と別に、フィードバック制御用のステッピングモータを設ける。そして、この変速比設定用のステッピングモータ14が、送りねじ機構等の直動機構により前記変速比制御弁13のスリーブ17を軸方向に変位させるのと同様に、前記フィードバック制御用のステッピングモータにより、前記スプール16を軸方向に変位させる。