"自律走行可能とした無人移動体であって、自律して走行させるための走行機構と、進行方向の地形の凹凸の情報を取得する外界計測部と、自己位置及び方位を取得する自己位置データ取得部と、前記外界計測部で得た進行方向における地形の凹凸の情報に基づいて、走行可能域,走行不能域及び未計測域の判定処理を行うデータ解析部と、前記データ解析部での判定結果に基づいて走行可能域,走行不能域及び未計測域を含む局所地図を作成する局所地図作成手段と、前記局所地図作成手段で作成した局所地図に基づいて、前記自己位置データ取得手段で取得した自己位置から連続する走行可能域を抽出して、走行可能域地図を生成する走行可能域地図生成手段と、前記走行可能域地図生成手段で生成した走行可能域地図に基づいて、道なり方向,分岐路の位置,分岐路の数,道幅及び曲率の情報を認識する道情報認識手段と、前記道情報認識手段で認識した道情報に基づいて、走行経路を生成する走行経路生成手段と、前記道情報認識手段で認識した道情報に基づいて、交差点を曲がる段階における交差点旋回経路を生成する交差点旋回経路生成手段を備え、前記走行経路生成手段で生成された走行経路と、前記交差点旋回経路生成手段で生成された交差点旋回経路と、前記自己位置データ取得手段で取得した自己位置データとに基づいて前記走行機構を動作させて自律して走行することを特徴とする無人移動体。前記走行可能域地図生成手段は、前記局所地図作成手段で作成された局所地図上において、前記自己位置データ取得手段で取得した自己位置データから進行方向で且つ機軸を中心にしてその両側に曲率半径が漸次小さくなる複数の円弧状探索線を展開させて、走行可能域から未計測域に伸びる円弧状探索線が存在する範囲を扇状走行可能域として抽出すると共に、前記自己位置データ取得手段で取得した自己位置データから進行方向に複数の直線状探索線を放射状に展開させて、直線状走行可能域を抽出する請求項1に記載の無人移動体。前記道情報認識手段は、前記扇状走行可能域が複数認められる交差点において、前記複数の扇状走行可能域毎に、各々の両端に位置する円弧状探索線間の中央を通過する円弧状探索線を該扇状走行可能域の代表円弧として定めた後、この代表円弧を前記走行不能域に触れるまで両側に平行移動させて、前記走行不能域にそれぞれ触れる一方の路端円弧及び他方の路端円弧の間隔を道幅とする走行路を設定し、これらの複数の走行路毎に、前記道幅の中央を走行路中央線として定めて、この走行路中央線の曲率及び指向方向を該走行路の曲率及び道なり方向として設定する請求項2に記載の無人移動体。前記道情報認識手段は、走行不能域に達した前記直線状探索線のうちの互いに隣接する直線状探索線の各々の障害到達点の間隔が閾値を越える場合をギャップ有りとしてこれらの障害到達点を結ぶ障害到達線を分岐路候補としてホールドし、前記無人移動体の自己位置における道幅の中央から、該道幅の中央を中心とし且つ前記走行不能域に2点以上で接する内接円を進行方向に向けて一定間隔で順次描き入れて、前記内接円の各中心を結ぶラインが前記分岐路候補である前記障害到達線を通過しない分岐路を交差点として認識し、前記障害到達点のうちの前記無人移動体の自己位置から遠い方の遠到達点に続く走行不能域の境界に基づいて分岐路の道なりラインを設定して、すべての道なりライン毎に道幅、分岐路の長さ及び分岐路の方向を算出する請求項2又は3に記載の無人移動体。前記走行経路生成手段は、前記道情報認識手段で複数の走行路毎に設定した各々の道幅,曲率及び指向方向に基づいて、該複数の走行路の中から現在走行中の走行路と最も連なり易い走行路を道なり走行路として抽出する請求項3又は4に記載の無人移動体。前記交差点旋回経路生成手段は、前記交差点において前記道なり走行路と分岐する他の走行路に向かわせる新規操舵指令を得た時点で、該他の走行路の走行路中央線における前記局所地図上の端部から機軸上に垂線をおろし、前記局所地図上で該垂線及び前記機軸の双方に内接する曲率半径一定の円弧を変更路として設定する請求項5に記載の無人移動体。前記局所地図作成手段は、未舗装道路において明瞭でない道端に点在する走行不能域を互いに連なる走行不能域に近似すると共に、走行可能域内で走行不能域として誤認識される孤立した走行不能域を除去して、局所地図を作成する請求項1に記載の無人移動体。自律走行可能とした無人移動体の制御方法であって、前記無人移動体の進行方向における地形の凹凸の情報を取得すると共に、該無人移動体の自己位置データを取得し、前記進行方向の地形の凹凸の情報に基づいて、走行可能域,走行不能域及び未計測域の判定処理を行った後、この判定結果に基づいて走行可能域,走行不能域及び未計測域を含む局所地図を作成し、次いで、この局所地図に基づいて、前記無人移動体の自己位置から連続する走行可能域を抽出して走行可能域地図を生成し、続いて、前記走行可能域地図から認識される道なり方向,分岐路の位置,分岐路の数,道幅及び曲率の各道情報に基づいて、走行経路を生成すると共に、交差点を曲がる段階では交差点旋回経路を生成し、前記走行経路と、前記交差点旋回経路と、前記無人移動体の自己位置データとに基づいて該無人移動体を走行させることを特徴とする無人移動体の制御方法。前記局所地図上において前記無人移動体の自己位置データから進行方向で且つ機軸を中心にしてその両側に曲率半径が漸次小さくなる複数の円弧状探索線を展開させて、走行可能域から未計測域に伸びる円弧状探索線が存在する範囲を扇状走行可能域として抽出すると共に、前記自己位置データ取得手段で取得した自己位置データから進行方向に複数の直線状探索線を放射状に展開させて、直線状走行可能域を抽出する請求項8に記載の無人移動体の制御方法。前記扇状走行可能域が複数認められる交差点では、前記複数の扇状走行可能域毎に、各々の両端に位置する円弧状探索線間の中央を通過する円弧状探索線を該扇状走行可能域の代表円弧として定めた後、この代表円弧を前記走行不能域に触れるまで両側に平行移動させて、前記走行不能域にそれぞれ触れる一方の路端円弧及び他方の路端円弧の間隔を道幅とする走行路を設定し、これらの複数の走行路毎に、前記道幅の中央を走行路中央線として定めて、この走行路中央線の曲率及び指向方向を該走行路の曲率及び道なり方向として設定する請求項9に記載の無人移動体の制御方法。前記走行不能域に達した前記直線状探索線のうちの互いに隣接する直線状探索線の各々の障害到達点の間隔が閾値を越える場合をギャップ有りとしてこれらの障害到達点を結ぶ障害到達線を分岐路候補としてホールドし、前記無人移動体の自己位置における道幅の中央から、該道幅の中央を中心とし且つ前記走行不能域に2点以上で接する内接円を進行方向に向けて一定間隔で順次描き入れて、前記内接円の各中心を結ぶラインが前記分岐路候補である前記障害到達線を通過しない分岐路を交差点として認識し、前記障害到達点のうちの前記無人移動体の自己位置から遠い方の遠到達点に続く走行不能域の境界に基づいて分岐路の道なりラインを設定して、すべての道なりライン毎に道幅、分岐路の長さ及び分岐路の方向を算出する請求項9又は10に記載の無人移動体の制御方法。前記複数の走行路毎に設定した各々の道幅,曲率及び道なり方向に基づいて、該複数の走行路の中から前記無人移動体が走行中の走行路と最も連なり易い走行路を道なり走行路として抽出する請求項10又は11に記載の無人移動体の制御方法。前記交差点において前記道なり走行路と分岐する他の走行路に前記無人移動体を向かわせる新規操舵指令を得た時点で、前記無人移動体を向かわせようとする前記他の走行路の走行路中央線における前記局所地図上の端部から機軸上に垂線をおろし、前記局所地図上で該垂線及び前記無人移動体の機軸の双方に内接する曲率半径一定の円弧を変更路として設定する請求項12に記載の無人移動体の制御方法。未舗装道路において明瞭でない道端に点在する走行不能域を互いに連なる走行不能域に近似すると共に、走行可能域内で走行不能域として誤認識される孤立した走行不能域を除去して、局所地図を作成する請求項8に記載の無人移動体の制御方法。ところが、上記した自律走行体の走行制御方法によれば、複数の領域に分割された画像の特徴量と所定の閾値とを比較することで追従対象領域を抽出するため、分岐路を認識することができず、交差点を右左折させることができないという問題があり、これらの問題を解決することが従来の課題となっていた。本発明は、上記した従来の課題に着目してなされたもので、舗装道路のみならず、未舗装道路や整備されていない道路がある環境下であって、これらの道路や交差点に関する事前情報が一切得られない状況下において、曲がり道や交差点を道なりに滑らかに走行させることができ、交差点における右左折も曲折の指示を出すだけでスムーズに行わせることが可能であり、その結果、上記道路環境下における無人移動体の高速走行を実現することができる無人移動体及び無人移動体の制御方法を提供することを目的としている。本発明の請求項1に係る発明は、自律走行可能とした無人移動体であって、自律して走行させるための走行機構と、進行方向の地形の凹凸の情報を取得する外界計測部と、自己位置及び方位を取得する自己位置データ取得部と、前記外界計測部で得た進行方向の地形の凹凸の情報に基づいて、走行可能域,走行不能域及び未計測域の判定処理を行うデータ解析部と、前記データ解析部での判定結果に基づいて走行可能域,走行不能域及び未計測域を含む局所地図を作成する局所地図作成手段と、前記局所地図作成手段で作成した局所地図に基づいて、前記自己位置データ取得手段で取得した自己位置から連続する走行可能域を抽出して、走行可能域地図を生成する走行可能域地図生成手段と、前記走行可能域地図生成手段で生成した走行可能域地図に基づいて、道なり方向,分岐路の位置,分岐路の数,道幅及び曲率の情報を認識する道情報認識手段と、前記道情報認識手段で認識した道情報に基づいて、走行経路を生成する走行経路生成手段と、前記道情報認識手段で認識した道情報に基づいて、交差点を曲がる段階における交差点旋回経路を生成する交差点旋回経路生成手段を備え、前記走行経路生成手段で生成された走行経路と、前記交差点旋回経路生成手段で生成された交差点旋回経路と、前記自己位置データ取得手段で取得した自己位置データとに基づいて前記走行機構を動作させて自律して走行する構成としたことを特徴としており、この無人移動体の構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。また、本発明の請求項2に係る無人移動体において、前記走行可能域地図生成手段は、前記局所地図作成手段で作成された局所地図上において、前記自己位置データ取得手段で取得した自己位置データから進行方向で且つ機軸を中心にしてその両側に曲率半径が漸次小さくなる複数の円弧状探索線を展開させて、走行可能域から未計測域に伸びる円弧状探索線が存在する範囲を扇状走行可能域として抽出すると共に、前記自己位置データ取得手段で取得した自己位置データから進行方向に複数の直線状探索線を放射状に展開させて、直線状走行可能域を抽出する構成としている。さらに、本発明の請求項3に係る無人移動体において、前記道情報認識手段は、前記扇状走行可能域が複数認められる交差点において、前記複数の扇状走行可能域毎に、各々の両端に位置する円弧状探索線間の中央を通過する円弧状探索線を該扇状走行可能域の代表円弧として定めた後、この代表円弧を前記走行不能域に触れるまで両側に平行移動させて、前記走行不能域にそれぞれ触れる一方の路端円弧及び他方の路端円弧の間隔を道幅とする走行路を設定し、これらの複数の走行路毎に、前記道幅の中央を走行路中央線として定めて、この走行路中央線の曲率及び指向方向を該走行路の曲率及び道なり方向として設定する構成としている。さらにまた、本発明の請求項4に係る無人移動体において、前記道情報認識手段は、走行不能域に達した前記直線状探索線のうちの互いに隣接する直線状探索線の各々の障害到達点の間隔が閾値を越える場合をギャップ有りとしてこれらの障害到達点を結ぶ障害到達線を分岐路候補としてホールドし、前記無人移動体の自己位置における道幅の中央から、該道幅の中央を中心とし且つ前記走行不能域に2点以上で接する内接円を進行方向に向けて一定間隔で順次描き入れて、前記内接円の各中心を結ぶラインが前記分岐路候補である前記障害到達線を通過しない分岐路を交差点として認識し、前記障害到達点のうちの前記無人移動体の自己位置から遠い方の遠到達点に続く走行不能域の境界に基づいて分岐路の道なりラインを設定して、すべての道なりライン毎に道幅、分岐路の長さ及び分岐路の方向を算出する構成としている。さらにまた、本発明の請求項5に係る無人移動体において、前記走行経路生成手段は、前記道情報認識手段で複数の走行路毎に設定した各々の道幅,曲率及び道なり方向に基づいて、該複数の走行路の中から現在走行中の走行路と最も連なり易い走行路を道なり走行路として抽出する構成としている。さらにまた、本発明の請求項6に係る無人移動体において、前記交差点旋回経路生成手段は、前記交差点において前記道なり走行路と分岐する他の走行路に向かわせる新規操舵指令を得た時点で、該他の走行路の走行路中央線における前記局所地図上の端部から機軸上に垂線をおろし、前記局所地図上で該垂線及び前記機軸の双方に内接する曲率半径一定の円弧を変更路として設定する構成としている。さらにまた、本発明の請求項7に係る無人移動体において、前記局所地図作成手段は、未舗装道路において明瞭でない道端に点在する走行不能域を互いに連なる走行不能域に近似すると共に、走行可能域内で走行不能域として誤認識される孤立した走行不能域を除去して、局所地図を作成する構成としている。一方、本発明の請求項8に係る発明は、自律走行可能とした無人移動体の制御方法であって、前記無人移動体の進行方向における地形の凹凸の情報を取得すると共に、該無人移動体の自己位置データを取得し、前記進行方向の地形の凹凸の情報に基づいて、走行可能域,走行不能域及び未計測域の判定処理を行った後、この判定結果に基づいて走行可能域,走行不能域及び未計測域を含む局所地図を作成し、次いで、この局所地図に基づいて、前記無人移動体の自己位置から連続する走行可能域を抽出して走行可能域地図を生成し、続いて、前記走行可能域地図から認識される道なり方向,分岐路の位置,分岐路の数,道幅及び曲率の各道情報に基づいて、走行経路を生成すると共に、交差点を曲がる段階では交差点旋回経路を生成し、前記走行経路と、前記交差点旋回経路と、前記無人移動体の自己位置データとに基づいて該無人移動体を走行させる構成としたことを特徴としており、この無人移動体の制御方法の構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。また、本発明の請求項9に係る無人移動体の制御方法は、前記局所地図上において前記無人移動体の自己位置データから進行方向で且つ機軸を中心にしてその両側に曲率半径が漸次小さくなる複数の円弧状探索線を展開させて、走行可能域から未計測域に伸びる円弧状探索線が存在する範囲を扇状走行可能域として抽出すると共に、前記自己位置データ取得手段で取得した自己位置データから進行方向に複数の直線状探索線を放射状に展開させて、直線状走行可能域を抽出する構成としている。さらに、本発明の請求項10に係る無人移動体の制御方法において、前記扇状走行可能域が複数認められる交差点では、前記複数の扇状走行可能域毎に、各々の両端に位置する円弧状探索線間の中央を通過する円弧状探索線を該扇状走行可能域の代表円弧として定めた後、この代表円弧を前記走行不能域に触れるまで両側に平行移動させて、前記走行不能域にそれぞれ触れる一方の路端円弧及び他方の路端円弧の間隔を道幅とする走行路を設定し、これらの複数の走行路毎に、前記道幅の中央を走行路中央線として定めて、この走行路中央線の曲率及び指向方向を該走行路の曲率及び道なり方向として設定する構成としている。さらにまた、本発明の請求項11に係る無人移動体の制御方法において、前記走行不能域に達した前記直線状探索線のうちの互いに隣接する直線状探索線の各々の障害到達点の間隔が閾値を越える場合をギャップ有りとしてこれらの障害到達点を結ぶ障害到達線を分岐路候補としてホールドし、前記無人移動体の自己位置における道幅の中央から、該道幅の中央を中心とし且つ前記走行不能域に2点以上で接する内接円を進行方向に向けて一定間隔で順次描き入れて、前記内接円の各中心を結ぶラインが前記分岐路候補である前記障害到達線を通過しない分岐路を交差点として認識し、前記障害到達点のうちの前記無人移動体の自己位置から遠い方の遠到達点に続く走行不能域の境界に基づいて分岐路の道なりラインを設定して、すべての道なりライン毎に道幅、分岐路の長さ及び分岐路の方向を算出する構成としている。さらにまた、本発明の請求項12に係る無人移動体の制御方法において、前記複数の走行路毎に設定した各々の道幅,曲率及び指向方向に基づいて、該複数の走行路の中から前記無人移動体が走行中の走行路と最も連なり易い走行路を道なり走行路として抽出する構成としている。さらにまた、本発明の請求項13に係る無人移動体の制御方法は、前記交差点において前記道なり走行路と分岐する他の走行路に前記無人移動体を向かわせる新規操舵指令を得た時点で、前記無人移動体を向かわせようとする前記他の走行路の走行路中央線における前記局所地図上の端部から機軸上に垂線をおろし、前記局所地図上で該垂線及び前記無人移動体の機軸の双方に内接する曲率半径一定の円弧を変更路として設定する構成としている。さらにまた、本発明の請求項14に係る無人移動体の制御方法は、未舗装道路において明瞭でない道端に点在する走行不能域を互いに連なる走行不能域に近似すると共に、走行可能域内で走行不能域として誤認識される孤立した走行不能域を除去して、局所地図を作成する構成としている。本発明に係る無人移動体及び無人移動体の制御方法は、道路がある環境下において用いるものであり、舗装道路、未舗装道路及び路肩が十分に整備されていないような道路のいずれの道路がある環境下にも適用可能である。本発明に係る無人移動体及び無人移動体の制御方法において、無人移動体の進行方向における地形の凹凸の情報を取得する外界計測部としては、例えば、水平ラインスキャンタイプの1軸レーザレンジファインダが少なくとも一組あれば事足りるが、断面的な勾配データしか得ることができないデメリットを補うべく、ステレオカメラを使用したり、車高約20cm以上の起立障害物を検出するレーザレンジファインダを使用したりすることが望ましい。そして、走行路を作成するうえで必要な刻々変化する自己位置及び方位を求める手段としては、例えば、GPSや、IMU慣性計測装置やデッドレコニングを用いることができる。また、本発明に係る無人移動体及び無人移動体の制御方法において、走行中の無人移動体がスムーズに走行を継続し得る走行路は、無人移動体の自己位置の進行方向にある走行可能域から未計測域に至る車幅以上の幅を有する領域であるとの判断に基づいて、このような走行可能域から未計測域に至る車幅以上の幅を有する領域の探索を行う。具体的には、局所地図上において、無人移動体の自己位置から進行方向で且つ機軸を中心にしてその両側に曲率半径が漸次小さくなる複数の円弧状探索線を展開させて、走行可能域から未計測域に伸びる円弧状探索線が存在する範囲を扇状走行可能域として認識する、或いは、自己位置データ取得手段で取得した自己位置データから進行方向に複数の直線状探索線を放射状に展開させて、直線状走行可能域を抽出する。ここで、走行域が扇状を成しているのは現実的でないので、扇状走行可能域を車幅以上の幅を有する走行路に変換する必要がある。本発明に係る無人移動体及び無人移動体の制御方法において、例えば、扇状走行可能域が複数認められた場合、このエリアを交差点と見なして、複数の扇状走行可能域毎に、各々の両端に位置する円弧状探索線間の中央を通過する円弧状探索線を該扇状走行可能域の代表円弧として定め、この代表円弧を両側にそれぞれ走行不能域に触れるまで平行移動させて、走行路を設定するようにしている。つまり、走行不能域に触れた一方の路端円弧及び他方の路端円弧の間隔が走行路の道幅となる。そして、走行中の無人移動体がスムーズに走行を継続し得る走行路は、無人移動体が現在走行中の走行路と無理なく連続するであろうという視点に立ち、本発明に係る無人移動体及び無人移動体の制御方法では、複数の走行路毎に定めた道幅中央に位置する走行路中央線の曲率及び指向方向を該走行路の曲率及び道なり方向として設定し、各々の道幅,曲率及び道なり方向に基づいて、これらの走行路の中から、現在走行中の走行路と最も連なり易い走行路を道なり走行路として抽出して、この道なり走行路に無人移動体が向かうように制御する。上記した扇状走行可能域抽出の時点において、無人移動体の自己位置の進行方向にT字路やこのT字路に近いY字路が存在している場合には、無人移動体の自己位置から展開させる複数の円弧状探索線がすべて道路の境界に到達してしまい、走行可能域地図を作成することができなくなることが起こり得る。このような場合に備えて、本発明に係る無人移動体及び無人移動体の制御方法では、局所地図上において、進行方向に複数の直線状探索線を放射状に展開させて、直線状走行可能域を抽出した後に、交差点探索を行う。すなわち、走行不能域に達した直線状探索線のなかで、隣接する直線状探索線の各々の障害到達点の間隔が閾値を越える場合はこれらの障害到達点を結ぶ障害物到達線を分岐路候補としてホールドし、必要に応じて未計測域に達する直線状探索線のなかで、最も両端に位置する直線状探索線の間隔が閾値を越える場合もこれらの未計測到達点を結ぶ未計測到達線を分岐路候補としてホールドする。この際、無人移動体の自己位置における道幅の中央から、道幅の中央を中心とし且つ走行不能域に2点以上で接する内接円を進行方向に向けて一定間隔で順次フィットさせていき、内接円の各中心を結ぶラインが分岐路候補である障害到達線を通過しない分岐路を交差点として認識し、内接円が接する障害到達線がない場合は袋小路として認識する。そして、障害到達点のうちの無人移動体から遠い遠到達点に続く走行不能域の境界に基づいて分岐路の道なりラインを設定して、すべての道なりライン毎に道幅、分岐路の長さ及び分岐路の方向を算出する。一方、交差点において、道なり走行路に無人移動体を向かわせるのではなく、道なり走行路から分岐する他の走行路に無人移動体を向かわせる場合において、無人移動体は、オペレータからの新規操舵指令方向指令を得て行動する。すなわち、他の走行路の走行路中央線における局所地図上の端部から無人移動体の機軸に垂線をおろして、局所地図上で該垂線及び無人移動体の機軸の双方に内接する曲率半径一定の円弧を変更路として設定し、この変更路に沿って無人移動体は走行する。ここで、無人移動体の走行中に複数の走行不能域を検出した時点において、まず、通常道路上には孤立した障害物はなく、例え孤立した障害物を検出したとしてもそれは葦などの背丈のある植物等であって踏み倒すことが可能な障害物であるとの判断、及び、連なる走行不能域は道路の境界である未舗装道路の明瞭でない道端の走行不能域は点在することが多いとの判断に基づいて、本発明に係る無人移動体及び無人移動体の制御方法において、複数の走行不能域が疎に点在する場合には、これらの走行不能域を除去する処理、例えば、ハフ変換、或いは大きさに基づいて走行不能域を除去する処理を施し、一方、複数の走行不能域が比較的密に点在する場合には、これらの走行不能域を互いに連なる走行不能域に近似する処理、例えば、ハフ変換、或いは最小自乗曲線近似により、連なる走行不能域に近似する処理を施す。本発明に係る無人移動体及び無人移動体の制御方法において、オペレータから特に指示がない場合には、それまで走行してきた走行路に継続し易い道なり走行路が、進行方向の地形の凹凸の情報に基づいて局所地図上で抽出されるので、無人移動体は滑らかに自律走行することとなる。一方、交差点において、道なり走行路と分岐する他の走行路へ無人移動体を向かわせる場合には、交差点進入時にオペレータが新規操舵指令方向指令を出すと、無人移動体がこの指令に従った他の走行路への変更路を設定するので、無人移動体は道なり走行路を走行するのと同様に、変更路を介して円滑に他の走行路へ進行することとなる。本発明の請求項1に係る無人移動体及び請求項8に係る無人移動体の制御方法では、上記した構成としているので、舗装道路や未舗装道路や整備されていない道路がある環境下で且つこれらの道路や交差点に関する事前情報が一切得られない状況下で、自律移動可能な無人移動体を遠隔操縦するに際して、曲がり道や交差点を道なりに円滑に走行させることが可能であり、交差点での右左折も曲折の指示を出すだけでスムーズに行わせることができ、したがって、上記した道路環境下における無人移動体の高速走行を実現することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。また、本発明の請求項2に係る無人移動体及び請求項9に係る無人移動体の制御方法では、曲率半径が漸次小さくなる複数の円弧状探索線を展開させて、走行可能域から未計測域に伸びる円弧状探索線が存在する範囲を扇状走行可能域として認識するようにしているので、道が曲がっている場合において、道なりのイメージを確実に認識することが可能であり、加えて、直線状走行可能域も抽出することができるという非常に優れた効果がもたらされる。さらに、本発明の請求項3に係る無人移動体及び請求項10に係る無人移動体の制御方法では、上記した構成としているので、扇状走行可能域が複数認められる交差点において、複数の扇状走行可能域毎に、車幅以上の道幅を有する走行路を設定することができる。さらにまた、本発明の請求項4に係る無人移動体及び請求項11に係る無人移動体の制御方法では、上記した構成としているので、T字路やこのT字路に近いY字路が存在している場合であったとしても、分岐路の位置や道幅や方向などといった情報を正しく認識することが可能である。さらにまた、本発明の請求項5に係る無人移動体及び請求項12に係る無人移動体の制御方法では、上記した構成としているので、現在走行中の走行路と最も連なり易い道なり走行路を抽出することができる。さらにまた、本発明の請求項6に係る無人移動体及び請求項13に係る無人移動体の制御方法では、上記した構成としているので、交差点において道なり走行路と分岐する他の走行路に向かわせる新規操舵指令を得た場合であったとしても、変更路を介して他の走行路に円滑に向かわせることができる。さらにまた、本発明の請求項7に係る無人移動体及び請求項14に係る無人移動体の制御方法では、上記した構成としているので、例えば、道端がはっきりしない未舗装道路を走行している際に、道路上や道端に複数の走行不能域を検出した時点において、道路上の孤立する走行不能域を無視しつつ、連なる走行不能域を道路の境界として捉えて、未舗装道路を円滑に走行させることができる。以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図1~図9は、本発明の一実施例による無人移動体及び無人移動体の制御方法を示しており、この無人移動体の制御方法は、遠隔操縦装置で、無人移動体の移動をコントロールするのに用いられるものとなっている。この実施例において、無人移動体は、自律して走行可能な半自律走行車Aであり、図1及び図2に示すように、車両制御用コンピュータ10及びこの車両制御用コンピュータ10とLAN11を介して接続される自律走行用コンピュータ30によって制御されるようになっている。車両制御用コンピュータ10の入力側には、アンテナ12と接続する無線LAN13及び遠隔操縦用カメラ14が入出力回路15を介して接続されていると共に、自己位置データ取得部としてのGPS16と、姿勢制御用のバーチカルジャイロ17と、移動速度測定用の車速パルス18がシリアル回線を介して接続されている。また、車両制御用コンピュータ10の出力側には、モータドライバ21を介して操舵用アクチュエータ22及びブレーキ/アクセル用アクチュエータ23が接続されており、モータドライバ21とアクチュエータ22,23と車輪24とで走行機構20を構成している。車両制御用コンピュータ10は、GPS16やバーチカルジャイロ17で取得した各種情報をLAN11,無線LAN13及びアンテナ12を介して図示しない遠隔操縦装置に送信する機能を有していると共に、この遠隔操縦装置から送信される操作情報に基づいて、モータドライバ21を介して操舵用アクチュエータ22及びブレーキ/アクセル用アクチュエータ23を作動、停止させる機能を有している。一方、自律走行用コンピュータ30の入力側には、進行方向における地形の凹凸の近距離情報取得に適した外界計測部を構成するレーザセンサレーザレンジファインダ31と、遠距離で且つ広角情報取得に適した自律走行用のステレオカメラ32と、車高約20cm以上の起立した障害物を検出する障害物用レーザセンサ33が接続されており、この自律走行用コンピュータ30は、LAN11を介して、レーザセンサ31やステレオカメラ32や障害物用レーザセンサ33で取得した測距データを遠隔操縦装置に送信する機能を有している。図示しない遠隔操縦装置は、半自律走行車Aの遠隔操縦用カメラ14で得た画像を映し出すディスプレーと、遠隔操作部と、車両制御用コンピュータ10及び自律走行用コンピュータ30とLAN11を介してデータのやり取りをする制御部を具備しており、遠隔操作部は、周囲の状況を考慮しながら半自律走行車Aに対して走行方向や走行速度を指示するものとなっている。この場合、半自律走行車Aに搭載された上記車両制御用コンピュータ10は、外界計測部であるレーザセンサ31やステレオカメラ32や障害物用レーザセンサ33で取得した測距データに基づいて、走行可能域,走行不能域及び未計測域の判定処理を行うデータ解析部10Aと、このデータ解析部10Aでの判定結果に基づいて走行可能域,走行不能域及び未計測域を含む局所地図を作成する局所地図作成手段10Bと、この局所地図作成手段10Bで作成した局所地図に基づいて、上記GPS16等の自己位置データ取得部で取得した自己位置から連続する走行可能域を抽出して、走行可能域地図を作成する走行可能域地図生成手段10Cと、この走行可能域地図生成手段10Cで作成した走行可能域地図に基づいて、道なり方向,分岐路の位置,分岐路の数,道幅及び曲率の情報を認識する道情報認識手段10Dと、この道情報認識手段10Dで認識した道情報に基づいて、走行経路を作成する走行経路生成手段10Eを備えており、この作成した走行可能域地図内の走行路及び走行速度に従って、走行機構であるモータドライバ21を介して操舵用アクチュエータ22及びブレーキ/アクセル用アクチュエータ23を作動させるようになっている。上記車両制御用コンピュータ10において、例えば、半自律走行車Aの走行中に、オペレータから特に指示がない場合には、上記走行可能域地図上で抽出される走行路に沿って走行させるべく制御するようになっている。ここで、半自律走行車Aに搭載された上記車両制御用コンピュータ10は、道情報認識手段10Dで認識した道情報に基づいて、交差点を曲がる際の交差点旋回経路を作成する交差点旋回経路生成手段10Fを備えており、交差点で右左折させる指示がオペレータから出された場合には、走行可能域地図上で交差点旋回経路生成手段10Fにより作成される変更路を介して他の走行路へ進行させるべく制御するようになっている。そこで、上記車両制御用コンピュータ10による制御要領を具体的に説明する。図3に示すように、ステップS1,S2において半自律走行車Aの走行中にレーザセンサ31等の外界計測部で取得した地形データ測距データに基づいて作成された局所地図内に、複数の走行不能域NGが存在する場合、まず、通常道路上には孤立した障害物はなく、例え孤立した障害物を検出したとしてもそれは葦などの背丈のある植物等であって踏み倒すことが可能な障害物であるとの観点、及び、連なる走行不能域NGは道路の境界であるとの観点から、ステップS3において上記複数の走行不能域NGを除去する処理、例えば、ハフ変換、或いは大きさに基づいて走行不能域を除去する処理を施して、図4aに示す疎に点在する走行不能域NG1,NG2は除去し、連なる走行不能域NGのみを残す。次いで、走行中の半自律走行車Aがスムーズに走行を継続し得る走行路は、半自律走行車Aの自己位置の進行方向にある走行可能域Gから未計測域NMに至る車幅以上の幅を有する領域であるとの観点から、ステップS4,S5において走行可能域地図生成手段10Cにより走行可能域Gから未計測域NMに至る車幅以上の幅を有する領域の探索を行うようにしている。具体的には、図4bに示すように、局所地図作成手段10Bで作成した局所地図上において、上記GPS16等の自己位置データ取得部で取得したステップS5半自律走行車Aの自己位置から進行方向で且つ機軸Lを中心にしてその両側に曲率半径が漸次小さくなる複数の円弧状探索線arcを展開させて、走行可能域Gから未計測域NMに伸びる円弧状探索線arcが存在する範囲を扇状走行可能域SG1,SG2,SG3として認識して走行可能域地図を作成するステップS4。この際、半自律走行車Aの自己位置から連なる走行不能域NGまでは、円弧状探索線arcを展開し得ないので走行可能域として認識されることがなく、無駄な空白域Zが生じることになる。そこで、上記のように扇状走行可能域SG1,SG2,SG3を認識するのに続いて、図5aに示すように、ステップS6において半自律走行車Aの自己位置よりも進行方向に所定距離例えば障害物用レーザセンサ33における障害物検出レンジの半分程度だけずらせた位置A’から再度進行方向で且つ機軸Lを中心にしてその両側に曲率半径が漸次小さくなる複数の円弧状探索線arcを展開させ、走行可能域Gから未計測域NMに伸びる円弧状探索線arcが存在する範囲を扇状走行可能域SG1’,SG2’,SG3’として認識し直すことで、上記空白域Zを減らして走行域を拡大する。ここで、走行可能域SG1,SG2,SG3,SG1’,SG2’,SG3’が扇状を成しているのは現実的でないので、これらの扇状走行可能域SG1,SG2,SG3,SG1’,SG2’,SG3’を車幅以上の幅を有する走行路に変換する必要がある。上記したように、扇状走行可能域SG1,SG2,SG3,SG1’,SG2’,SG3’が複数認められた場合、図5bに示すように、ステップS7において道情報認識手段10Dによってこのエリアを交差点Cと見なすのにつづいて、ステップS8において複数の扇状走行可能域SG1,SG2,SG3,SG1’,SG2’,SG3’図5bでは扇状走行可能域SG2’のみ示す毎に、各々の両端に位置する円弧状探索線arc間の中央を通過する円弧状探索線arcを該扇状走行可能域SG2’の代表円弧Arcとして定める。次に、図6aに示すように、ステップS9において道情報認識手段10Dによって代表円弧Arcを両側にそれぞれ走行不能域NGに触れるまで平行移動させて、走行路Roを設定する。つまり、走行不能域NGに触れた一方の路端円弧Rarc及び他方の路端円弧Larcの間隔が走行路Roの道幅dとなり、代表円弧Arcの曲率及び指向方向が走行路Roの曲率及び道なり方向となる。このとき、ステップS10において複数の扇状走行可能域SG1,SG2,SG3,SG1’,SG2’,SG3’毎に求めた道幅d,曲率及び道なり方向が互いに一致するとみなせる場合には、同一の走行路であるとみなす。そして、走行中の半自律走行車Aがスムーズに走行を継続し得る走行路Roは、半自律走行車Aが現在走行中の走行路と無理なく連続するであろうという視点に立ち、走行経路生成手段10Eでは、複数の走行路Ro毎に定めた道幅中央に位置する走行路中央線CLの曲率及び指向方向を該走行路Roの曲率及び道なり方向として設定し、ステップS11において各々の道幅,曲率及び道なり方向に基づいて、これらの走行路Roの中から、現在走行中の走行路と最も連なり易い道なり方向Pの走行路Roを道なり走行路Rとして生成して、この道なり走行路Rに半自律走行車Aが向かうように制御する。一方、交差点Cにおいて、道なり走行路Rに半自律走行車Aを向かわせるのではなく、道なり走行路Rと分岐する他の走行路に半自律走行車Aを向かわせる場合には、半自律走行車Aの車両制御用コンピュータ10に対してオペレータが新規操舵指令方向指令を出力する。上記車両制御用コンピュータ10の交差点旋回経路生成手段10Fでは、図6bに示すように、ステップS12において道なり走行路Rと分岐する他の走行路Rlの走行路中央線CL’における局所地図上の端部から半自律走行車Aの機軸Lに重なっている走行路中央線CL上に垂線VLをおろし、局所地図上で該垂線VL及び走行路中央線CLの双方に内接する曲率半径一定の円弧、及び、この円弧の走行路中央線CLへの接点Dと半自律走行車Aと繋ぐ直線を変更路Rcとして設定して、半自律走行車Aがこの変更路Rcに沿って走行するように制御する。ここで、上記ステップS4の扇状走行可能域抽出の時点において、半自律走行車Aの自己位置の進行方向にT字路やこのT字路に近いY字路が存在している場合には、半自律走行車Aの自己位置から展開させる複数の円弧状探索線arcがすべて道路の境界に到達してしまい、走行可能域地図を作成することができなくなることが起こり得る。このような場合に備えて、上記車両制御用コンピュータ10では、上記ステップS3からステップS13に進み、局所地図作成手段10Bで作成した局所地図上において、図7aに示すように、走行可能域地図生成手段10Cにより進行方向に複数の直線状探索線strを放射状に展開させて、直線状走行可能域Tを抽出した後、ステップS14において交差点探索を行う。具体的には、図7bに示すように、走行不能域NGに達した直線状探索線strのうちの互いに隣接する直線状探索線strの各々の障害到達点h,hの間隔iが閾値を越える場合をギャップ有りとしてこの障害到達点h,h間を分岐路候補としてホールドし、一方、未計測域NMに達する直線状探索線strのうちの最も両端に位置する直線状探索線strの間隔jが閾値を越える場合もこれらの未計測到達点k,kをホールドする。つまり、ステップS14では、道情報認識手段10Dによって、上記のようにホールドされる分岐路候補としての障害到達点h,h間や未計測到達点k,kが複数ある場合を交差点であると認識し、ホールドされる障害到達点h,hや未計測到達点k,kがない場合を袋小路として認識する。この際、図8aに示すように、ホールドされる障害到達点h,hのうちの半自律走行車Aの自己位置に近い走行不能域NGに位置する障害到達点hを近到達点hnとし、半自律走行車Aの自己位置に遠い走行不能域NGに位置する障害到達点hをその走行不能域NG上において上記近到達点hnに最も接近させ得る地点を遠到達点hfとする。また、未計測域NMに到達する直線状探索線strのうちの最も両端に位置する直線状探索線strがそれぞれ隣接する走行不能域NG上の端点m,mをホールドする。次に、ステップS15において、半自律走行車Aの自己位置から、図8bに示すように、それまで進んできた道なりのライン道路のほぼ中央の二点鎖線に直交する線分Bを描き、この線分B上の一点を中心Oとし且つ走行不能域NGに2点以上で接する内接円Qを求め、この内接円Qの中心から進行方向に向けて一定間隔で且つ内接円Qの直径が最も大きくなるように半径を変化させつつ内接円Qを走行不能域NGに順次フィットさせ、このようにして走行不能域NGに順次フィットさせた内接円Qの中心Oを結んで道なりラインPa図8bに一点鎖線で示すとする。そして、内接円Qが走行可能域の最も遠方の部位に達するまで、内接円Qのフィットを繰り返す。次いで、ステップS16において、障害到達点hn,hfを結ぶ障害到達線Hや、端点m,mを結ぶ未計測到達線Mを内接円Qの各中心を結ぶ道なりラインPsが通過しない場合は、この分岐路を交差点であるYesと判定してステップS17に進んで分岐路の道なりを探索する。ここで、障害到達点hn,hfのうちの半自律走行車Aの自己位置に近い近到達点hnに続く走行不能域NGの境界は、半自律走行車Aのレーザセンサ31等の外界計測部では計測し得ないことが多く、一方、障害到達点hn,hfのうちの半自律走行車Aの自己位置から遠い遠到達点hfに続く走行不能域NGの境界は、外界計測部により道のやや奥まった部位まで計測し得ることから、ステップS17において、図9aに示すように、遠到達点hfに続く走行不能域NGの境界から障害到達線Hの半分の位置に探索点xを設定し、この探索点xを該境界に沿って未計測域NMに至るまで複数設定し、これらの探索点xを結んで分岐路の道なりラインPb図9aに一点鎖線で示すとする。そして、上記ステップS9において、図9bに示すように、ステップS15で求めた道なりラインPaステップS16において交差点でないNoと判定された場合の道なりライン及びステップS17で求めた分岐路の道なりラインPbを含むすべての道なりラインに対して、道情報認識手段10Dによって、道幅dn、分岐路の長さUn及び分岐路の方向θnが算出されるnは道なりラインの本数、図9bでは3本。このように、上記した実施例では、オペレータから特に指示がない場合において、それまで走行してきた走行路に継続し易い道なり走行路Rが、測距データに基づいて局所地図上で抽出されるので、舗装道路や未舗装道路や整備されていない道路がある環境下で且つこれらの道路や交差点に関する事前情報が一切得られない状況下でも、半自律走行車Aは道なり走行路Rに沿って滑らかに自律走行することとなる。加えて、上記した実施例では、交差点Cで道なり走行路Rと分岐する他の走行路Rlへ半自律走行車Aを向かわせる場合において、オペレータからの新規操舵指令方向指令に従って他の走行路Rlへの変更路Rcを設定するので、交差点Cへの進入時にオペレータが新規操舵指令を出すだけで、半自律走行車Aは、道なり走行路Rを走行するのと同様に、変更路Rcを介して円滑に他の走行路Rlへ進行することとなる。さらに、上記した実施例では、走行可能域Gから未計測域NMに至る扇状走行可能域SG1,SG2,SG3を認識したのち、半自律走行車Aの自己位置よりも進行方向に所定距離例えば障害物用レーザセンサ33における障害物検出レンジの半分程度だけずらせた位置A’から再度進行方向で且つ機軸Lを中心にしてその両側に曲率半径が漸次小さくなる複数の円弧状探索線arcを展開させることで、走行可能域Gから未計測域NMに至る範囲を扇状走行可能域SG1’,SG2’,SG3’として認識し、扇状走行可能域SG1,SG2,SG3から交差点Cを認識し直すようにしているので、交差点Cの見直し機会を減らすことができ、その結果、交差点Cにおける走行可能域Gを拡大し得ることとなる。さらにまた、上記した実施例では、局所地図上において、半自律走行車Aの自己位置から、進行方向に複数の直線状探索線strを放射状に展開させて、直線状走行可能域Tを抽出した後に、交差点探索を行うようにしているので、例えば、図7aに破線で示すように、未計測域NMに至る部分が閉塞されたT字路やY字路であったとしても、分岐路の位置や道幅や方向などといった情報を正しく認識し得ることとなる。したがって、上記した実施例では、半自律走行車Aに予め入力しておく道路情報がラフであったとしても、道なりを正確に認識し得ることから、様々な道路環境下において、半自律走行車Aを高速で且つ滑らかに走行させ得ることとなるのに加えて、半自律走行車Aを操るオペレータの負担の軽減が図られることとなる。また、上記した実施例では、無人移動体が半自律走行車Aである場合を示したが、これに限定されるものではなく、無人移動体が自律歩行するロボットであったり、自律飛行する航空機であったりしてもよい。"