流体によって駆動されるエネルギー発生装置であって、ハウジング54;514内に回転可能に取り付けられた出力シャフト44と、出力シャフト44とともに回転するように構成され、出力シャフトの軸に直交する軸にて延びている第1のリンク36;518と、第1のリンク36;518の半径方向最末端において第1のリンクに対して回転可能に取り付けられた第2のリンク18;502と、第2のリンク18;502の半径方向最末端において第2のリンクに対して回転可能に取り付けられ、第1および第2のリンクと平行な平面において回転するように構成された駆動アーム4;506と、アーム4;502の半径方向最末端においてアームに対して回転可能に取り付けられ、アーム4ならびに第1および第2のリンク36、18;516、502と平行な平面において回転するように構成された少なくとも1つの羽根2とを備えており、前記第1及び第2のリンク36、18;518、502が平行な平面において回転するように構成され、羽根2の長手方向の軸がアーム4の長手方向の軸に対して直角に延びている、流体によって駆動されるエネルギー発生装置。第1のリンクの半径方向最末端および第2のリンク18の半径方向最基部端において第1のリンク36と第2のリンク18との間に回転可能に取り付けられた第3のリンク24をさらに備える請求項1に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。第1のリンクが、出力シャフトへと直接接続されている請求項1または2に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。第1のリンクが、歯車列の第1の歯車へと接続され、列の最後の歯車が、出力シャフトへと直接接続され、出力シャフトを回転させるように構成されている請求項1または2に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。羽根2が、反った翼を備えている請求項1~4のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。第1、第2、および第3のリンク36、24、および18のうちの1つ以上が、リンクの軸長を調節するための線形アクチュエータ22、34を備えている請求項1~5のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。第1のリンク36が、出力シャフト44に固定に取り付けられたホイール42を介して出力シャフト44へと取り付けられている請求項1~6のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。第1、第2、および第3のリンク36、18、および24のうちの1つ以上のリンクの基部端および/または末端の1つ以上の多軸ジョイントをさらに備える請求項1~7のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。多軸ジョイントが、回転可能な取り付け部を形成している請求項8に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。多軸ジョイントが、回転可能な取り付け部に加えて設けられている請求項9に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。回転可能な取り付け部のうちの1つ以上が、動力式の回転アクチュエータを備えている請求項1~10のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。多軸ジョイントが、ローズジョイントである請求項9または10に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。出力シャフト44が、1つ以上のギアボックスに入り口シャフトとして接続されている請求項1~12のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。ギアボックスが、入り口シャフトの低い回転速度を出口シャフトの比較的高い回転速度へと変換するように構成された遊星方式のギアボックスである請求項13に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。列をなすようにつなげられた複数のギアボックスを備えており、一ギアボックスの出口シャフトが列において隣接するギアボックスの入り口シャフトを形成している請求項13または14に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。羽根2が、羽根本体を貫いて延びる軸を中心にして回転するように構成されている請求項1~15のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。駆動アーム4が、2つ以上の回転可能ジョイントを備えている請求項1~16のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。リンクのうちの1つ以上に対して配置され、リンクの運動が第1の方向に生じるときにエネルギーを吸収し、リンクが第2の方向に動くときにエネルギーを放出する1つ以上の弾性エネルギー貯蔵手段をさらに備える請求項1~17のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。リンクの直線運動に応答する弾性エネルギー貯蔵手段を備える請求項18に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。リンクが線形アクチュエータを備えており、弾性エネルギー貯蔵手段が、線形アクチュエータの動作から生じるリンクの長さの調節に応答する請求項19に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。弾性エネルギー貯蔵手段が、ばね、カム歯車、またはカムアームのうちの1つ以上を備える請求項18~20のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。回転可能な取り付け部のうちの1つ以上が、回転アクチュエータを備える請求項1~21のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。複数の回転アクチュエータが存在し、各々が異なる速度および/または方向にて他の回転アクチュエータとは独立に回転するように構成されている請求項22に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。複数の回転アクチュエータが存在し、2つ以上が互いに同期して回転するように構成されている請求項22または23に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。複数の線形アクチュエータが2つ以上のリンクに組み合わせられて存在し、各々がリンクの長さの調節を他のリンクとは独立して異なる速度で、かつ/または異なる方向に行うように構成されている請求項3~21のいずれか1項に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。複数の線形アクチュエータが2つ以上のリンクに組み合わせられて存在し、2つ以上がリンクの長さの調節を互いに同期して行うように構成されている請求項6~25のいずれか1項に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。ハウジング54内に回転可能に取り付けられた1対の出力シャフト44と、各々が1対の出力シャフト44のうちの1つの出力シャフトとともに回転するように構成され、1対の出力シャフトのうちの1つの出力シャフトから半径方向に延びている1対の第1のリンク36と、各々が1対の第1のリンク36の半径方向最末端において1対の第1のリンクのうちの1つの第1のリンクに対して回転可能に取り付けられた1対の第3のリンク24と、各々が1対の第3のリンク24の半径方向最末端において1対の第3のリンクのうちの1つの第3のリンクに対して回転可能に取り付けられた1対の第2のリンク18と、1対の第2のリンク18の半径方向最末端において1対の第2のリンク18の両方の第2のリンクに対して回転可能に取り付けられた単一の駆動アームと、アーム4の半径方向最末端においてアーム4の両横にアームに対して回転可能に取り付けられた少なくとも1対の羽根2とを備えており、第1、第2、および第3のリンク36、24、および18の対が、いずれも平行な平面において回転するように構成され、アームが、第1、第2、および第3のリンクの対と平行な平面において回転するように構成され、羽根2が、アームならびに第1、第2、および第3のリンク36、24、および18の各々の対と平行な平面において回転するように構成され、各々の羽根2の長手方向の軸がアーム4の長手方向の軸に対して直角に延びている請求項2~27のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。アームと1対の第2のリンクとの間の回転可能な取り付け部が、1対の第2のリンクの各々の第2のリンクを互いに接続する単一のシャフトを中心にして配置されている請求項27に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。第1の駆動アームと同じ軸上に回転可能に取り付けられた第2の駆動アームをさらに備える請求項1~28のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。第2の駆動アームが、第1の駆動アームとは反対の方向に延びている請求項29に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。出力シャフトに組み合わせられ、シャフトを発電機に選択的に接続および切り離しするように構成されたクラッチシステムをさらに備える請求項1~30のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。1つ以上の回転アクチュエータが、ギアボックスの形態であり、このギアボックスが、アクチュエータと、アクチュエータによって自身の軸を中心にして回転させられるように構成された送りねじと、送りねじに螺合し、送りねじの回転によって送りねじに対して長手方向に駆動されるように構成されたラックナットと、ラックナットと一緒に長手方向に移動するようにラックナットに一体化または接続された歯部分と、シャフトと、シャフトに一体化または接続され、自身の回転にてシャフトの回転を生じさせるように構成された歯車とを備えており、歯部分が、歯部分の長手方向の移動によって歯車の回転が生じるよう、歯車に噛合するように構成され、歯部分が、チャンバ内の送りねじのハウジングを歯部分から分けることができるよう、送りねじから半径方向に離れている、請求項22~31のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。ギアボックスが、シャフトの回転の少なくとも一部分においてエネルギーを蓄え、シャフトの回転の別の一部分において放出するように構成されたエネルギー貯蔵手段を備えており、エネルギー貯蔵手段が、歯車に組み合わせられたばねを備えている請求項32に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。1つ以上の線形アクチュエータが、自身の長手方向の軸を中心にして回転できるように取り付けられ、ねじ山部分を備えている送りねじと、送りねじのねじ山部分に螺合するねじ山部分を備えており、送りねじの長手方向の軸におおむね一致または平行である軸を有しており、自身の軸に沿った長手方向の移動および送りねじに対する相対回転が可能であるように取り付けられた駆動ロッドと、駆動ロッドの周囲に設けられた鞘と、送りねじの軸におおむね同軸に配置され、送りねじ、ロッド、および鞘を囲んでいるギアカラムとを備えており、ギアカラムが、ギアカラムを回転させるべく駆動を加えることができる歯車を備えており、ギアカラムの回転によって送りねじを駆動ロッドに対して回転させて駆動ロッドを伸縮させるように送りねじへと固定に取り付けられている請求項5~33のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。線形アクチュエータが、長さの調節サイクルの少なくとも一部分においてエネルギーを蓄えるように構成されたエネルギー貯蔵手段を備えており、エネルギー貯蔵手段が、ピストンの周囲に配置されてピストンと係合するばねの形態である請求項34に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。アームが、回転可能な取り付け部を介して接続された複数の部分を備えている請求項1~35のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。前記部分が、回転アクチュエータから半径方向に延びる延長部を含み、線形アクチュエータが延長部と一体であり、前記部分は、隣の部分または羽根との接続のための取り付け要素を終端としている請求項36に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。線形アクチュエータが、自身の長手方向の軸を中心にして回転できるように取り付けられ、ねじ山部分を備えている送りねじと、送りねじのねじ山部分に螺合するねじ山部分を備えており、送りねじの長手方向の軸におおむね一致または平行である軸を有しており、自身の軸に沿った長手方向の移動および送りねじに対する相対回転が可能であるように取り付けられた駆動ロッドと、駆動ロッドの周囲に設けられた鞘と、送りねじの軸におおむね同軸に配置され、送りねじ、ロッド、および鞘を囲んでいるギアカラムとを備えており、ギアカラムが、ギアカラムを回転させるべく駆動を加えることができる歯車を備えており、ギアカラムの回転によって送りねじを駆動ロッドに対して回転させて駆動ロッドを伸縮させるように送りねじへと固定に取り付けられている請求項37に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。線形アクチュエータが、長さの調節サイクルの少なくとも一部分においてエネルギーを蓄えるように構成されたエネルギー貯蔵手段を備えており、エネルギー貯蔵手段が、ピストンの周囲に配置されてピストンと係合するばねの形態である請求項37または38のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。共通の軸上に回転可能に取り付けられ、単一のユニットとして動作するように背中合わせの構成にて配置された1対のアームを備える請求項1~39のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。アームが、回転可能な取り付け部に直交する平面における回転をもたらして、羽根の前縁のロール、ピッチ、およびヨー運動を可能にするように構成された1つ以上の第2の軸の回転アクチュエータを備えている請求項1~40のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。第1のリンクの取り付け点が接続される歯車輪をさらに備えており、第1のリンクの取り付け点が、歯車輪の回転のたびに円を描くように偏心して歯車輪へと接続されている請求項1~41のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。歯車輪が、歯付きリングに直接または歯車列を介して係合し、さらに歯付きリングが、第1の歯車輪とは別の1つ以上のさらなる歯車輪にも係合し、さらなる歯車輪の各々が、第2の出力シャフトとともに回転するように取り付けられている請求項42に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。第2の出力シャフトにクラッチシステムが組み合わせられており、クラッチシステムが、シャフトを発電機に選択的に接続および切り離しするように構成されている請求項43に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。複数のさらなる歯車輪を備えている請求項43または44に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。1つ以上の駆動アームのうちの1つ以上へとつながれた1つ以上のフロートをさらに備える請求項1~45のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。フロートが、フロート内または発生装置の他の部分に保持された電池を充電するように構成されたソーラーパネルを備えている請求項46に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。フロートが、外部の装置による電力の取り出しを可能にするコンセントをさらに備えている請求項47に記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。水面下で動作するように構成された請求項1~48のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。出力シャフトによって駆動されるように構成された1つ以上の発電機をさらに備える請求項1~49のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。可動部分の動作を選択的に制御するコントローラをさらに備える請求項1~50のいずれかに記載の流体によって駆動されるエネルギー発生装置。本発明は、柔軟であり、変更可能であり、きわめて低いコストで製造可能である設計によって、先行技術の上述の問題の一部またはすべてを克服しようとする。本発明によれば、流体によって駆動されるエネルギー発生装置であって、ハウジング内に回転可能に取り付けられた出力シャフトと、出力シャフトとともに回転するように構成され、出力シャフトの軸に直交する軸にて延びている第1のリンクと、第1のリンクの半径方向最末端において第1のリンクに対して回転可能に取り付けられ、第1のリンクの回転の平面に対して平行な平面において回転するように構成された第2のリンクと、第2のリンクの半径方向最末端において第2のリンクに対して回転可能に取り付けられ、第1および第2のリンクと平行な平面において回転するように構成された駆動アームと、アームの半径方向最末端においてアームに対して回転可能に取り付けられ、アームならびに第1および第2のリンクと平行な平面において回転するように構成された少なくとも1つの羽根とを備えており、羽根の長手軸長手方向の軸がアームの長手軸に対して直角に延びているエネルギー発生装置が提供される。いくつかの実施の形態においては、この発生装置が、第1のリンクの半径方向最末端および第2のリンクの半径方向最基部端において第1のリンクと第2のリンクとの間に回転可能に取り付けられた第3のリンクをさらに備える。第1のリンクを、出力シャフトへと直接的または間接的に接続することができ、場合により第1のリンクが歯車列の第1の歯車へと接続され、列の最後の歯車が出力シャフトへと直接接続され、出力シャフトを回転させるように構成される。第1のリンクを、列の第1の歯車へと偏心させて接続でき、あるいは中心に接続することができる。リンクが2つだけ存在する場合には、歯車の回転によって第1のリンクの取り付け点が円を描くように第1のリンクを第1の歯車へと偏心させて取り付けることが好都合である。羽根は、好都合には水中翼またはエアロフォイルなどの反った翼として形成される。リンクのいずれかおよびアームのいずれかの部分が、リンクまたはアーム部分の軸方向の長さを調節するための線形アクチュエータを備えることができる。場合により、1つ以上の多軸ジョイントが、第1、第2、および第3のリンクのうちの1つ以上のリンクの基部端および/または末端に備えられる。多軸ジョイントは、回転可能な取り付け部を形成でき、例えばローズジョイントを備えることができる。回転可能な取り付け部のいずれかが、動力式の回転アクチュエータを備えることができる。出力シャフトを、場合により入り口シャフトとして1つ以上のギアボックスへと接続することができる。複数のギアボックスを、列にて配置することができ、一ギアボックスの出口シャフトが列において隣接するギアボックスの入り口シャフトを形成することができる。例えば、ギアボックスは、入り口シャフトの低い回転速度を出口シャフトの比較的高い回転速度へと変換するように構成された遊星方式のギアボックスである。羽根を、羽根本体を貫いて延びる軸を中心とする回転を容易にするように取り付けることができる。駆動アームは、場合により、複数の回転可能ジョイントを備える。場合により、アームは、例えばローズジョイントなどの1つ以上の多軸ジョイントを備える。この発生装置は、場合により、リンクおよび/またはアーム部分のうちの1つ以上に対して配置され、リンクまたはアーム部分の運動が第1の方向に生じるときにエネルギーを吸収し、リンクまたはアーム部分が第2の方向に動くときにエネルギーを放出する1つ以上の弾性エネルギー貯蔵手段を備える。そのようなエネルギー貯蔵手段は、例えばリンクまたはアーム部分の直線運動に応答でき、線形アクチュエータが存在する場合には、線形アクチュエータの動作から生じる長さの調節に応答することができる。弾性エネルギー貯蔵手段は、例えばばね、カム歯車、またはカムアームのうちの1つ以上を備える。ばねが使用される場合には、ばねを、回転運動または直線運動を通じてエネルギーを貯蔵および放出するように構成することができる。回転可能な取り付け部のいずれかが、回転アクチュエータを備えることができる。複数の回転アクチュエータを、他の回転アクチュエータとは独立に異なる速度および/または方向にて回転するように構成でき、あるいは互いに同期して回転するように構成することができる。2つ以上のリンクに組み合わせられた複数の線形アクチュエータを、リンクの長さの調節を他のリンクとは独立して異なる速度で、かつ/または異なる方向に行うように構成することができる。2つ以上の線形アクチュエータを、リンクの長さの調節を互いに同期して行うように構成することができる。ただ1つの駆動アームを、2組のリンクおよび出力シャフトと協働するように構成することができる。第2の駆動アームを、第1の駆動アームと同じ軸に回転可能に取り付けることができ、場合により第2の駆動アームを、第1の駆動アームと反対の方向または同じ方向に延ばすことができる。クラッチシステムを出力シャフトに組み合わせ、シャフトと発電機とを選択的に接続および切り離しするように構成することができる。1つ以上の回転アクチュエータが、ギアボックスの形態であってよく、このギアボックスが、アクチュエータと、アクチュエータによって自身の軸を中心にして回転させられるように構成された送りねじと、送りねじに螺合し、送りねじの回転によって送りねじに対して長手方向に駆動されるように構成されたラックナットと、ラックナットと一緒に長手方向に移動するようにラックナットに一体化または接続された歯部分と、シャフトと、シャフトに一体化または接続され、自身の回転にてシャフトの回転を生じさせるように構成された歯車とを備えており、歯部分が、歯部分の長手方向の移動によって歯車の回転が生じるよう、歯車に噛合するように構成され、歯部分が、チャンバ内の送りねじのハウジングを歯部分から分けることができるよう、送りねじから半径方向に離れている。そのようなギアボックスは、場合により、シャフトの回転の少なくとも一部分においてエネルギーを蓄え、シャフトの回転の別の一部分において放出するように構成されたエネルギー貯蔵手段を備え、エネルギー貯蔵手段が、歯車に組み合わせられたばねを備える。1つ以上の線形アクチュエータが、自身の長手軸を中心にして回転できるように取り付けられ、ねじ山部分を備えている送りねじと、送りねじのねじ山部分に螺合するねじ山部分を備えており、送りねじの長手軸におおむね一致または平行である軸を有しており、自身の軸に沿った長手方向の移動および送りねじに対する相対回転が可能であるように取り付けられた駆動ロッドと、駆動ロッドの周囲に設けられた鞘と、送りねじの軸におおむね同軸に配置され、送りねじ、ロッド、および鞘を囲んでいるギアカラムとを備えることができ、ギアカラムが、ギアカラムを回転させるべく駆動を加えることができる歯車を備え、ギアカラムの回転によって送りねじを駆動ロッドに対して回転させて駆動ロッドを伸縮させるように送りねじへと固定に取り付けられる。線形アクチュエータが、場合により、長さの調節サイクルの少なくとも一部分においてエネルギーを蓄えるように構成されたエネルギー貯蔵手段を備えることができ、エネルギー貯蔵手段は、ピストンの周囲に配置され、さらには/あるいは他のやり方でピストンと係合するばねの形態である。アームまたは任意のリンクが、回転可能な取り付け部に直交する平面における回転をもたらして羽根の前縁のロールroll、ピッチpitch、およびヨーyaw運動を可能にするように構成された1つ以上の第2の軸の回転アクチュエータを備えることができる。一特定の実施の形態においては、第1の歯車輪が、出力シャフトとともに回転するように構成され、この歯車輪が、歯付きリングに直接または歯車列を介して係合し、さらに歯付きリングが、第1の歯車輪とは別の1つ以上のさらなる歯車輪にも係合し、さらなる歯車輪の各々が、第2の出力シャフトとともに回転するように取り付けられる。場合により、第2の出力シャフトにクラッチシステムが組み合わせられ、クラッチシステムが、シャフトを発電機に選択的に接続および切り離しするように構成される。特に、リンクが2つだけしか存在しない場合、第1のリンクを、歯車輪の回転によって第1のリンクの取り付け点が円を描くよう、歯車輪に偏心して取り付けることが好都合である。場合により、この発生装置は、1つ以上の駆動アームのうちの1つ以上へとつながれた1つ以上のフロートをさらに備える。フロートは、場合により、フロート内または発生装置の他の部分に保持された電池を充電するように構成されたソーラーパネルを備え、場合により外部の装置による電力の取り出しを可能にするコンセントをさらに備える。本発明による発生装置は、好ましくは、例えば海洋、河川、または水の自然の乱れが存在する任意の水域などの水面下で動作するように構成される。発生装置の出力シャフトが、使用時に、電力を生成できる発電機を駆動するための入力シャフトとして機能するように構成される。例えばあらかじめプログラムされたコンピュータプロセッサなどのコントローラを、可動部分の動作を選択的に制御して本発明の装置の出力を最適化するために備えることができる。本発明の装置は、海洋または河川または河口の水面下など、水面下の用途として使用されることが期待される。水面下の装置は、典型的には、潮または任意の流れの条件下に設置される。潮の条件およびそれらの場所は説明を要しないが、流れの条件は、これらに限られるわけではないが河川の山地からの水が流れ込む場所や、他の差勾配の領域や、あるいは海中の流れおよび陸地間の流れこれに限られるわけではないが、海峡を通過する流れなど、幅広くさまざまな場所を包含する可能性がある。潮の流れの源が、あらゆる流れの条件に対する追加となりうることを、理解できるであろう。本発明は、例えば流れに対する調節ならびに直接的または間接的な領域のこの種または他の種類の他の装置に対する特性の変更が可能であるように、内部的および外部的の両方にて形状を変化させることができる単純な調節可能な機構の構造によって、上述した問題を克服する。この自身の形状を変化させる能力が、より広い動作範囲を可能にするだけでなく、使用によって生じる乱流または他の流体効果ならびに動作パラメータに関して自身を適応させる能力を可能にする。本発明の場合において、装置がその動作の後ろの流体の流れにパターンを生じさせることが知られている。このパターンを、装置に係る領域、装置の動作、および流体の流れの方向に変化をもたらすために使用することができる。流体の中にパターンを形成できる能力は、装置が、電気を生成するか否かにかかわらず、これに限られるわけではないが例えば堆積物を或る場所から他の場所に移動させるためにパターンを利用することを可能にする。堆積物の移動および分散というこの能力が、複数または単一の装置において生じることができることを、理解できるであろう。いくつかの実施の形態の説明次に、本発明のいくつかの実施の形態を、添付の図面を参照して説明する。第1の実施の形態は、典型的には、少なくとも1つのアーム4の第1の端部に恒久的または着脱可能に取り付けられた少なくとも1つの羽根または水中翼2を特徴とする。典型的には、水中翼2は、典型的にはアーム4の第1の端部の中に位置する少なくとも1つの回転アクチュエータ8の出口シャフト6図1には示されていないが、図2の平面図から見て取ることができるを介してアーム4へと取り付けられる。アーム4は、少なくとも1つの第1の端部と、少なくとも1つの第2の端部と、少なくとも1つのセクションとを有している。少なくとも1つの回転アクチュエータ8は、アーム4の第1の端部に少なくとも或る程度一体化され、あるいは恒久的または着脱可能に取り付けられている。水中翼2の内部にも回転アクチュエータが備えられてよく、そのような場合には、水中翼の回転アクチュエータからの出口シャフトが、回転アクチュエータ8からの出口シャフト6に一体化され、あるいは恒久的または着脱可能に取り付けられ、もしくはアーム4の第1の端部へと直接接続されることを、理解できるであろう。アーム4の第2の端部は、アーム4の第2の端部に少なくとも部分的または完全に一体化され、あるいはアームへと恒久的または着脱可能に取り付けられた回転アクチュエータ10を特徴とする。少なくとも1つの回転アクチュエータ10は、回転アクチュエータ16の出口シャフト14へと恒久的または着脱可能に取り付けられた少なくとも1つの出口シャフト12を有しており、回転アクチュエータ16は、第1のリンク18の第1の端部に位置している。回転アクチュエータ16は、第1のリンク18の第1の端部に少なくとも部分的または完全に一体化され、あるいはリンクへと恒久的または着脱可能に取り付けられている。第1のリンク18は、第1の端部の少なくとも1つの回転アクチュエータ16と、第2の端部の少なくとも1つの回転アクチュエータ20とを特徴とする。第1および第2の端部は、要素22によって結合させられており、要素22は、少なくとも1つの線形アクチュエータまたは少なくとも1つの受動セクションのいずれかを特徴とすることができる。少なくとも1つの受動セクションは、第1のリンク18の第1の端部および第2の端部に少なくとも部分的または完全に一体化され、あるいはリンクの第1および第2の端部へと恒久的または着脱可能に取り付けられている。要素22が少なくとも1つの線形アクチュエータを特徴とする場合、線形アクチュエータは、第1のリンク18の第1の端部および/または第2の端部に少なくとも部分的または完全に一体化され、あるいはリンクの第1および第2の端部へと恒久的または着脱可能に取り付けられ、この場合に、第1および第2の端部と言えば、第1および第2の端部の回転アクチュエータ16および20への接続部を指すことを理解できるであろう。少なくとも1つの線形アクチュエータを少なくとも1つの適切な多軸接続部にて第1および第2の端部へと接続することができ、当業者であれば、この少なくとも1つの多軸接続部がローズジョイントrosejointであってよいただし、これに限られるわけではないことを、理解できるであろう。また、線形アクチュエータが伸びる場合に、第1のリンク18の回転アクチュエータ16および20存在する場合を有する第1および第2の端部が、第1または第2の方向に直線状に移動し、結果としてそれぞれの端部および/または回転アクチュエータの間の距離が直線的に変化することも、理解できるであろう。また、少なくとも2つの線形アクチュエータが、第1のリンク18の第1または第2の端部ならびに/あるいは回転アクチュエータ16および20のそれぞれへの線形アクチュエータの第1または第2の端部における少なくとも1つの多軸接続部を備えて使用される場合には、第1および第2の端部の間の直線距離だけでなく、第1および第2の端部ならびに/あるいは回転アクチュエータ16および20の角度の隔たりおよびそれぞれの向きも変化させることができる。第2のリンク24が、第1のリンク18について説明した機能および特徴とまったく同じ機能および特徴を呈することができる。この第2のリンク24は、第1の端部に少なくとも1つの回転アクチュエータ26を備えることができる。回転アクチュエータは、出口シャフト30へと回転可能に取り付けまたは固定することができる出口シャフト28を有し、出口シャフト30は、第1のリンクの第2の端部に関係し、典型的には第1のリンク18の第2の端部の回転アクチュエータ20に関係する。第2のリンクは、回転アクチュエータ32を備えることができる第2の端部を有し、両方の回転アクチュエータ26および32を、第2のリンク24の第1の端部および第2の端部に少なくとも部分的または完全に一体化させることができ、あるいはリンクの第1および第2の端部のそれぞれに恒久的または着脱可能に取り付けることができる。さらに、第2のリンクは、少なくとも1つの線形アクチュエータ34を特徴とすることができ、線形アクチュエータは、第2のリンク24の第1の端部および第2の端部に少なくとも部分的または完全に一体化され、あるいはリンクの第1および第2の端部へと恒久的または着脱可能に取り付けられる。少なくとも1つの線形アクチュエータは、第1および第2の方向に移動することができ、すなわち第2のリンクの第1および第2の端部該当するのであれば、少なくとも1つの回転アクチュエータを移動させるべく伸縮することができ、この作用により、第1および第2の端部該当するのであれば、回転アクチュエータが直線的に引き離され、あるいは直線的に引き寄せられる。少なくとも1つの線形アクチュエータ34を、少なくとも1つの回転アクチュエータまたは端部に対する少なくとも1つの適切な多軸接続部によって、第1および第2の端部ならびに/あるいは回転アクチュエータ26および32へと接続することができる。当業者であれば、これらの接続部が、これに限られるわけではないがローズジョイントなどの物体であってよいことを、理解できるであろう。また、この多軸の接続部の場合に、少なくとも2つの線形アクチュエータを使用できることを理解できるであろう。その場合、少なくとも1つの線形アクチュエータが伸びる場合に、第2のリンク24の第1および第2の端部回転アクチュエータ26および32を備えても、備えなくてもよいが、第1または第2の方向に直線的に移動して第1および第2の端部の間の直線距離を変化させるだけでなく、第1および第2の端部ならびに/あるいは回転アクチュエータ26および32の角度の隔たりおよびそれぞれの向きも変化させることができる。第1および第2のリンクの両方に2つ以上の線形アクチュエータが使用される場合に、各々の線形アクチュエータが、異なる速度で独立して、各々のリンクの各々の線形アクチュエータに対しておよび各々のリンクの全体としての運動に対して同期した様相で伸縮できることを、理解できるであろう。第2のリンク24の第2の端部は、第3のリンク36へと、回転アクチュエータ32および/またはリンク24の出口シャフト38ならびにリンク36の出口シャフト40を介して接続されている。第3のリンクは、第1および第2のリンクとまったく同じ機能および特徴を呈することができ、したがって上述の文章の繰り返しとなるので詳細な説明は提示しない。リンク24の第2の端部の回転アクチュエータが、該当の出口シャフト40によってリンク36の第1の端部へと出口シャフト38を介して恒久的または着脱可能に、かつ回転可能に接続されることで、リンク24の第2の端部がリンク36の第1の端部へと接続されている。典型的には、リンク36は、ホイール42内の溝に保持され、第3のリンクの第2の端部において出口シャフト46を介してホイール42および/またはシャフト44のいずれかに接続されている。第3のリンクが少なくとも1つの線形アクチュエータを備える場合には、少なくとも1つの線形アクチュエータの伸びによって、ホイール42および/またはシャフト44の中心の間の相対距離が変化し、したがって第3のリンクの第1および第2の端部の間の距離、ならびに第2のリンクの第2の端部とホイール42および/またはシャフト44のそれぞれの中心との間の距離が変化する。理解されるとおり、ホイール42は、筐体54に対する関係によって所定の位置に保持されたシャフト44上に位置し、必須ではないが典型的には、筐体54が軸受によってシャフトを所定の位置に保持する。さらに理解されるとおり、リンク36を、シャフト44へと直接取り付けまたは固定することができ、その場合には、ホイール42を取り除くことができる。シャフト44は、少なくとも1つのギアボックス46へと接続されており、ギアボックス46は、これに限られるわけではないが典型的には入り口シャフトの低い回転速度を出口シャフトの大きな回転速度にすることができる遊星歯車planetaryepicyclical方式のギアボックスである。理解されるとおり、いくつかのギアボックス46が必要とされる場合には、それらをそれぞれの出力および入力シャフトを介して連結することができる。少なくとも1つのギアボックス46からの出力が、これに限られるわけではないが典型的には、発電機48へと直接もたらされる。ギアボックス46からの出力シャフトを、発電機48の入力シャフトへと恒久的または着脱可能に接続することができる。上述の構成要素および集合体のすべては、必須ではないが望ましくは、ハウジング54の内部に保持される。典型的には、ハウジングが、装置の動作のために適切に配置されて充分に保持される少なくとも1つの軸受を特徴とする壁によって境界付けられる少なくとも1つのチャンバを特徴とする。さらにハウジングは、少なくとも1つのばねならびに/あるいは少なくとも1つのカムギアまたは少なくとも1つのカムアームまたは他のそのような構成を収容することができる。典型的には、カムギアおよびカムアームが使用される場合には、カムギアおよびカムアームが、例えば第1のリンクなどのシステム内の少なくとも1つの部品の運動の一部または全体においてばねへとエネルギーが加えられ、運動の他の一部または全体においてエネルギーがリンクへと戻されるように、そのような部品への接続を可能にする。そのようなシステムが、システムの部品とカムギアまたはカムアームとの間の関係に関してさまざまであってよいことを、理解できるであろう。カムギアに関して、ばねをハウジングへと取り付け、エネルギーを蓄え、さらには/あるいはシステムへと放出できるように、機構の1つ以上の部品へと接続することができる。さらに、ばねおよび/またはカムギアおよび/またはカムアームを、単一または複数の接続されたチャンバに摺動可能または他のやり方で収容できることを、理解できるであろう。装置1は、流体の流れを受けて動作し、必須ではないが典型的には流れる水を受けて動作する。水中翼2が、ユニットが流体の流れに対して所望の迎え角を達成するように、回転アクチュエータ8および/または内部の回転アクチュエータのいずれかによって回転させられる。水中翼2は、少なくとも1つの表面を過ぎて移動する流体の作用によって、水中翼を第1または第2のいずれかの方向に動かす力を生成する。水中翼が動くとき、アーム4も同じ方向に動き始め、アームが出口シャフト12を介して第1のリンクへと接続されていることで、少なくとも1つのアームが回転アクチュエータ16の出口シャフト14の軸を中心にして枢動し、結果としてアーム4が、出口シャフト14の軸に対して第1または第2の方向に移動し、移動の推移は、少なくとも1つの水中翼2の出口シャフトの軸14に対する相対位置に対応する。アームと出口シャフト12との間の接続ゆえに、アームが動くとき、運動が出口シャフト12へと伝えられ、結果として該当の第1または第2の方向への出口シャフト14の運動を生じさせる。出口シャフト12が、出口シャフト14を介してリンク18の第1の端部に接続されているため、リンク18が、アーム4の運動からもたらされるおおむね振り子状の運動にて第1および第2のそれぞれの方向に動き始める。リンク18が第1または第2の方向に動くとき、第2のリンク24も自身の第1または第2の方向に動き始め、次いでリンク24のこの運動により、リンク36がシャフト44の軸を中心にして回転し、したがってホイール42および/またはシャフト44がそれぞれの第1または第2の方向に回転する。この回転運動が、ギアボックス46をそれぞれの第1または第2の方向に回転させ、したがって発電機48を対応する方向に回転させる。システムがアーム4の往復運動にもとづいて動作することを、理解できるであろう。上述のように、水中翼が迎え角に配置され、力を生じさせる。例えば、水中翼がおおむね図1に示した地点と同様の最下点に向かう場合、水中翼が迎え角を達成するように回転させられるため、生成される力は、水中翼をおおむね上方に、それぞれの第1の方向に移動させる。上述のように、これがその後に、アーム4ならびにリンク18および24をそれらのそれぞれの第1の方向に運動させる。アーム4が、回転アクチュエータ16したがって、出口シャフト14の軸との関係ゆえに、アーム4の第1の端部に円弧状の推移を生じる。特定の例これに限られるわけではないでは、アーム4が第1の方向の最上点および円弧の上部におおむね近付くとき、水中翼を、迎え角を反転させて自身の第2の方向の移動、したがってアームおよびリンクの第2方向の移動を開始させることで、アームならびにリンク18および24に対して往復運動を与えるように回転させることができる。しかしながら、この往復運動は、ホイール36、シャフト44、ギアボックス46、および発電機48に関しては示される必要がない。上述の機構は、往復運動が連続的なおおむね回転の運動へと変換されるような機構である。第1のリンクが、おおむね振り子運動と同様の運動にて動作する一方で、第2のリンクが、おおむね直交する向きであるが、第1のリンクの第2の端部の第1または第2の方向の運動の付加にて同様の運動にて動作することが明らかである。これらのリンクの各々は、少なくとも1つの線形アクチュエータを特徴とし、例えばそれぞれの線形アクチュエータが伸縮する場合に、それぞれのリンクの第1および第2の端部の間の関係が、典型的にはそれぞれの第1および第2の端部の間の距離が増加または減少し、さらには/あるいは第1および第2の端部の間の角度および/または向きが変化するように変化する。これらの場合に、システムの性能パラメータが変化する。さらには、これに加えて、第3のリンク36の少なくとも1つの線形アクチュエータが伸縮させられるならば、第2のリンクの第2の端部とシャフト44の軸との間の関係も変化すると考えられる。したがって、システムの性能および特性の少なくとも一部が、少なくとも1つのリンクの第1および第2の端部の相対位置、したがって少なくとも1つのリンクの第1および第2の端部の間の関係によって決まり、性能および特性を、そのような関係を変えることによって変更することができる。リンクの少なくとも1つの線形アクチュエータを、他のリンクの少なくとも1つの線形アクチュエータとは独立に動作させることができ、あるいは他のリンクの線形アクチュエータと同時に同じ速度で動作させることができ、もしくは異なる速度で同じまたは異なる方向に動作させることができることを、理解できるであろう。この意味で、各々のリンクの有効な行程長が、固定されておらず、変更可能であり、システムの特性を定めることができることを、理解できるであろう。また、各々の線形アクチュエータが、少なくとも1つのばねおよび/または少なくとも1つのばねだけおよび/または他のエネルギー貯蔵手段および/または降伏要素の追加を特徴とすることができ、それらがエネルギーを蓄え、システムへと戻すことができることも、理解できるであろう。各々のリンクは、アーム4が少なくとも1つの回転アクチュエータを備えることができるとき、少なくとも1つの回転アクチュエータを備えることができる。回転アクチュエータは、装置の使用を増加させる種々の機能を実行することができる。例えば、アーム4の少なくとも1つの回転アクチュエータ10または任意の他の回転アクチュエータを、被駆動式とすることができ、回転アクチュエータへと動力が加えられたときに、この例では、アームが回転アクチュエータの回転に関して第1または第2のいずれかの方向に出口シャフト12に対して自身の軸を中心にして運動する。この動作が、回転アクチュエータ16ただし、これに限られるわけではないに関しても当てはまり、どちらの場合も、回転アクチュエータのうちの少なくとも1つを第1および第2のいずれかの方向のアーム4の運動に対して反対の方向に同期した速度で回転させることができ、これによってアームによって生み出される運動を回転アクチュエータによって打ち消し、筐体54の内部の機構を絶縁して、アーム4が運動している場合にも不動に保つことができることを、理解できるであろう。したがって、アームおよび/またはリンク内の少なくとも1つの回転アクチュエータが変速効果を生み出すことができ、例えばこの場合には回転アクチュエータ10および16ただし、これらに限られるわけではないが、アーム4によって生み出される速度に対して部分的な速度で回転でき、第1のリンクの運動がアーム4の運動および/または速度の何分の1かになるようにシステムを減速させることができる。反対に、システムの増速も可能であり、この特徴が、上述した同期の特徴と同様に、機構の運動のサイクルの任意の時点において発生でき、各々の回転アクチュエータが任意の他の回転アクチュエータに対して異なる速度および/または方向に別個独立に回転でき、あるいは少なくとも1つの他の関連の回転アクチュエータに同期できることを、さらに理解できるであろう。さらに、変速効果が、少なくとも1つのリンクの少なくとも1つの線形アクチュエータの使用とさらに組み合わせられることも、理解できるであろう。上述のように、線形アクチュエータが動作してシステムの特性を変化させる場合、システムの実質的な変更および/または変速がもたらされる。少なくとも1つの線形アクチュエータおよび少なくとも1つの回転アクチュエータを、異なるそれぞれの方向および/またはそれぞれの速度に独立に動作させることができ、あるいは同じまたは異なるそれぞれの速度で異なるそれぞれの方向に同時に動作させることができる。これらの特徴は、優しい始動および停止をもたらすことができるだけでなく、アームの速度または方向の変化などを滑らかにし、衝撃を減らし、さらには/あるいは生成の平滑化をもたらし、システムの発電能力および配電網への供給を助けることができるため、回転アクチュエータに関して特に好都合である。これに限られるわけではないが典型的には、回転アクチュエータ10および16に関するこれらの特徴は、回転アクチュエータ20、26、および32の特徴ではないが、用途において必要であればこれらの特徴を組み込むことができる。これに限られるわけではないが典型的には、すべての回転アクチュエータが、システムからのエネルギーを蓄え、システムへとエネルギーを放出する能力を備えることができ、固定または可変の張力を有することができる。これに限られるわけではないが典型的には、回転アクチュエータは、運動のサイクルの任意の所定の時点または可変の時点においてシステムからエネルギーを蓄え、蓄えたエネルギーを運動サイクルの別の所定の時点または可変の時点において戻すことができるよう、少なくとも1つのばねを備えることができる。各々の回転アクチュエータが、任意の他の回転アクチュエータと異なる時点または同じ時点においてエネルギーの貯蔵または放出を完了することができる。この特徴は、システムの周期的な性質ゆえにきわめて好都合であり、システムの構成要素のそれぞれの第1または第2の方向においてエネルギーを蓄え、そのエネルギーをアームがおおむねサイクルの最上点または最下点に向かうとき特に、これらに限られるわけではないが、アームが方向変化の転換期にあり、方向変化の最中にあり、あるいは方向変化の後にあるときにそれぞれ放出するために使用することができる。回転アクチュエータが水中翼に配置される場合、または回転アクチュエータ8に関しては、アクチュエータに正しく組み込まれたばねが、流れの急激な変化または異物の衝突の場合に水中翼が動くことを可能にし、損傷の可能性を防止または最小にする。これが、回転アクチュエータがばねを備え、例えばアーム4が異物によって妨げられる場合に、システムが急停止せず、ばねによってシステムの構成要素間の或る程度の相対運動が許容され、したがって損傷の可能性が防止される点で、他の回転アクチュエータについても当てはまることを、理解できるであろう。回転および/または線形アクチュエータの両者に関し、サイクルの特定の部分にエネルギーの貯蔵および/または放出を集中させることができることは、電力の発生およびシステムの運動をさらに滑らかにし、動的または他の衝撃を少なくするようにも機能する。さらに、各々の回転アクチュエータは、自身のエネルギーの貯蔵およびエネルギーの放出ならびに貯蔵の容量を、すべての他の回転アクチュエータに同期し、あるいは各々の回転アクチュエータについて独立かつ別個に、動的に変化させる能力を備えることができる。図2に注目すると、システムが第1および第2の側を有することができ、第1の側は、図1に関して上述されており、第2の側50は、第1の側とまったく同じ機能および特徴を有することができ、したがってさらなる説明は省略する。第2の側は、想像線で図示されており、第2の側が必ずしもではないが典型的には第1の側の鏡像であることを示している。第2の側も、少なくとも1つの水中翼52を備えることができ、水中翼が、第2の側に導入されるさらなる発電機を回転させるために必要な追加の力を導入することができる。システムの両側に存在する少なくとも1つの回転および/または少なくとも1つの線形アクチュエータを、両側の間に存在しうる不釣り合いに関して第1および第2の側を変更するために使用でき、したがって第1および第2の側を互いに協調させて、おおむね同じである一定かつ滑らかな電気の出力を生成できることを、理解できるであろう。この特徴は、筐体のたわみや一方または他方が妨げられる可能性など、各側の他方の側に対するあらゆる運動、摩耗、および/またはその他の差異を補償する。1つのそのような例は、水中翼52が水中翼2が生成する力よりも大きい力を突然に生成する可能性であり、第1の側に先行する第2の側の相対運動を、少なくとも1つの線形および回転アクチュエータを使用することによって補正することができる。また、当業者であれば、第1および第2の側が、それぞれの出口シャフト12の軸を中心とする共通の接続部を有する2つの完全に異なる機械であってよいことを、理解できるであろう。この場合、軸のシャフト12を、片側においてのみ回転アクチュエータ10から出す代わりに、両側において回転アクチュエータから出すことができ、回転可能に接合させることができると考えられる。さらに、アーム4を鏡像となるように分割でき、アームの各々の分割部分が、アーム4について述べた機能および特徴とまったく同じ機能および特徴を有することができ、したがって同じ軸を中心として回転するが、今や分割された他方のアームとは独立して動作でき、それぞれの側を他方の側とは独立に動作させることができることを、理解できるであろう。装置を、流れに関して多数の適切な向きに配置できることを、理解できるであろう。装置は、動作時に、それらの動作に起因して、装置の後方の流体にパターンを生成する。このパターンを、装置、その動作、および流れに関する領域の堆積物を移動させるために利用することができる。これを、単一の装置として行うことができ、あるいは複数の装置が存在する場合には、各々の装置が、累積的な運搬および装置のネットワークを通っての例えば堆積物ただし、これに限られるわけではないの運搬を可能にするだけでなく、自身の装置後の移動する堆積物を移動させられている堆積物の本体へと進入させることによってその堆積物の移動を増大させる各々の装置の能力も可能にするパターンを生成することができる。装置は、これを発電にかかわらずに達成でき、あるいは発電しながら達成することができる。堆積物の掃除ただし、これに限られるわけではないなどの機能を実行するこの能力は、河床などの水路の清掃を可能にし、装置のパターンが、典型的には堆積物が高度に制御されたやり方で流れへと進入させられて流体の流れへと分配および分散させられるよう、流れと協働することができる。この機械の機能は、例えば河床の浚渫の必要性を減らす。また、効果を制御することができ、したがって異なる時点においてより活発または非活発にできることも、大きな考慮事項である。装置を出る流体のパターンの制御を可能にするこの機能は、清掃だけでなく、フィッシュフライおよび他の水生生物のニーズなどの側面を可能であれば外乱に対して保護することができる環境の効果的な考慮も可能にする。フィッシュフライの場合に、一年のうちの特定の時期がきわめて重要であり、したがって装置をそれらに関して合わせることができることを、理解できるであろう。さらに図2は、係合システム56を示している。係合システムは、任意の装置の種類または実施の形態において使用可能であり、基本的には電子制御のクラッチシステムである。当業者にとって、多数のそのような適切なシステムが利用可能である。この用途におけるクラッチシステムの利点は、さらなるギアボックスおよび発電機を必要に応じてシステムに追加またはシステムから除去できる点にある。例として、電気の需要が、両方の発電機を動作させたときの装置の発電能力を下回るならば、一方の発電機およびギアボックスをシステムから取り除き、消費者の電力の需要により密に調和しながら、ギアボックスおよび発電機の摩耗を減らすことができ、あるいは関数としてのピーク需要または環境条件に関して、少なくとも1つの第2の発電機を導入することができる。当然ながら、この特徴は、装置のあらゆる実施の形態の任意のギアボックスおよび/または発電機について存在できる。図3が、回転アクチュエータ100を示しており、この場合には、これに限られるわけではないが、回転アクチュエータが本出願の出願人による本出願と同時に係属中の国際特許出願PCT/GB2010/000250に記載の本出願の出願人の自身の独自開発によるギアボックスであるが、任意の他の適切な回転アクチュエータを使用することが可能である。この場合、回転アクチュエータ100を、図1および2に記載の第1の実施の形態に関して説明した回転アクチュエータのいずれかの回転アクチュエータとして使用することができる。したがって、回転アクチュエータ100は、図1および2からの16、20、26、32、8、および10によって説明されるとおりの回転アクチュエータに特に関係する。図1および図2に記載の出口シャフト、すなわち6、12、14、30、38、28、40、および46は、典型的には、この図において134として説明されるものと同じである。回転アクチュエータは、ケーシング102ならびにケーシング内の少なくとも1つの構成部品および/または少なくとも1つのチャンバを備える自己完結したユニットである。少なくとも1つの構成部品は、出口シャフト134であってよく、出口シャフトを、ケーシング102に恒久的または着脱可能に取り付けることができ、あるいはケーシング102に一体化させることができる。この場合の回転アクチュエータは、典型的には送りねじ106に取り付けられた電動モータである少なくとも1つのアクチュエータ104を典型的には備える。送りねじは、少なくとも1つの軸受によって保持され、この場合には2つの軸受110および112によって保持されている。さらに送りねじは、送りねじ106に取り付けまたは一体化されて軸受114によって保持されるシャフト延長部108による外部からの駆動の可能性を有することができる。ラックナット116が、送りねじ106に噛合し、歯部分によって歯車118に噛合している。典型的には、歯車118が、歯車120と同じシャフト上に位置する。歯車120は、任意の他の歯車と同様、この場合には内側リング124および外側リング126につながるように少なくとも1つの爪または板方式のばねまたは機械的なばねあるいは他のばねまたはばね要素122ただし、これらに限られないを使用するばねシステムを備えることができる。歯車120が、歯車128に噛合し、歯車128が、歯車130に噛合している。歯車130が、出口シャフト134へと取り付けられている。歯車は、ノード132を介してばね136に取り付けられ、ばね136が、ケーシングに取り付けられたノード138に取り付けられている。典型的には、モータ104が第1または第2の方向に回転し、送りねじを第1または第2の方向に回転させる。ナット116が送りねじに噛合しているため、モータしたがって、送りねじの回転の結果として、ナットが送りねじの軸に沿って第1または第2の方向に移動する。ナットの直線移動が、歯部分140を直線移動させ、歯部分140が噛合相手である歯車118を回転させる。歯車118の回転が、歯車120を回転させ、歯車120が、歯車128を回転させ、歯車128が、歯車130および出力シャフト134を上述のとおりのモータの回転方向に応じて第1または第2のいずれかの方向に回転させる。シャフト延長部108を、手動ハンドルまたは電動モータなどの外部の回転アクチュエータへと接続でき、これらを典型的には駆動部の回転能力を増強するために使用でき、あるいはモータ104などの駆動部が故障し、出力シャフトを回転させる必要がある場合に使用することができる。要素126、122、および124のばねを、ばね部材を形成するために組み合わせることができる。少なくとも1つのばね部材が、典型的にはこれに限られるわけではないが歯車118のシャフトまたはケーシングに取り付けられた内側リング124を有する一方で、外側126が、これに限られるわけではないが典型的には外側の歯車120またはケーシングに取り付けられる。内側リング124が両方の歯車が位置するシャフトへと接続される第1の事例においては、シャフトが歯車を少なくとも1つの軸受上のシャフトに位置させつつケーシング内で不動であってよく、外側リング126が歯車120へと取り付けられる。したがって、歯車118および120が回転するとき、要素122が歯車120および118の回転運動からエネルギーを蓄え、あるいはエネルギーを回転力したがって、運動として歯車120へと放出する。第2の事例においては、歯車118および120がシャフトに一体化され、あるいは他のやり方でシャフト上に堅固に保持され、シャフトが回転する場合、これに限られるわけではないが典型的には内側リング124がこれに限られるわけではないが典型的にはケーシングに取り付けられ、ケーシングによって不動に保持され、したがって、上述と同様に、要素が回転力を蓄え、歯車120へと放出する。第3の事例においては、爪および/または板方式のばねが、これに限られるわけではないが典型的には内側リング124へと取り付けられた自由端を有する板または爪であってよく、これに限られるわけではないが典型的には内側リングがシャフトへと取り付けられ、これに限られるわけではないが典型的にはシャフトが上述のように不動であってよい。歯車120が一方向に回転するとき、エネルギーが爪または板ばねへと加わる一方で、歯車120が反対方向に回転するとき、その方向の歯車の回転を補助するためにエネルギーが放出される。ばね要素136は、上述と同様のやり方で動作し、歯車130が回転するときにばね136がエネルギーを蓄え、歯車130が反対方向に回転するとき、ばねが回転を補助するための歯車130への力としてエネルギーを放出する。構成要素136および126、122および124に関する両方のばね手段に関する両方の場合において、それらを任意の歯車に任意の適切な組み合わせにて適用することができ、協働ならびにバックラッシュの軽減および歯車の摩耗の最適化のために調和させることができる。また、ばね手段を、電気モータまたは他のアクチュエータ104とともに使用でき、あるいは電気モータまたは他のアクチュエータ104を備えずに使用でき、さらには、ばね手段が、出力シャフトをサスペンションのようなユニットとして使用できるように運動への抵抗および減衰効果をもたらす所定の調節可能な張力にシャフト134を保持することを可能にできる。全体が示されているわけではないが、歯部分140を歯車118から切り離し、歯車118の自由な回転を可能にすることが可能である。これは、典型的には、部分140を通って延びるバー144を追加し、部分140をナット116へと可動に取り付けることによって達成される。少なくとも1つの線形アクチュエータが、アクチュエータの動作によってバーが持ち上げられ、結果としてバーが部分140を持ち上げるように、バーの一端に配置され、線形アクチュエータを反対方向に作動させることで、バーを下降させ、歯部分138を再び歯車118に噛合させることができる。バー144を、歯付きの駆動ラック140の保持を補助するためにも使用することができる。歯付きの駆動ラック140は、送りねじに噛合した部分116に対して少なくとも部分的または完全に別あるいは他のやり方で分離されたチャンバに位置する。この分離は、歯付きラックを図に示されているように送りねじ106から少なくとも部分的に絶縁することを可能にし、回転アクチュエータを図からはっきりと見て取ることができるように2つの別個の部分へと分割する。これは、エネルギーを上述のように歯車のばねに蓄えることができ、さらに歯部分140の片側に向かって位置するばね142に蓄えることができるため、好都合である。この特定の利点は、この両側の分離によって生じ、142、136、および122などのばねが、この形式での両側の分離によってのみ可能であるアクチュエータ104によるエネルギーの使用の削減を可能にする。したがって、例えば上述のような再生可能エネルギー装置の動作を考える場合に、1つの例を参照することができるが、装置および回転アクチュエータの使用について多数のそのような実施例が存在する。水中翼2を考えると、回転アクチュエータ8がばね要素を備えることができ、水中翼がモータ104によって回転アクチュエータ8の動作を介して動かされるとき、出口シャフトが回転し、迎え角が水中翼が力を発生してその力をシステムへともたらすことができるように充分になるときに流体と係合する水中翼を回転させ始める。出口シャフトの運動の際に、回転アクチュエータ8は、上述のように本明細書に記載のギアボックスとまったく同じ機能および特徴を有することができる。したがって、ギアボックスに2つのばね要素を仮定すると、羽根が所望の迎え角へと回転させられるとき、その回転が周囲を移動している流体によって増強/補助され、水中翼を動かすために通常はわずかな力しか必要でなく、場合によってはいかなる力も不要であり、力はこれに限られるわけではないが典型的には水中翼の動きを制御するためだけに使用される。したがって、現在のギアボックスにおいて、水中翼の動きを補助する流体から回収されるエネルギーを、典型的にはばね要素142に蓄えることができる。ばね要素を歯付きラック140の各側に配置できることを、理解できるであろう。したがって、アームが1つの円弧サイクルの終わりにおおむね近付くとき、水中翼が迎え角を第1の角度から第2の角度へと変化させようとする。ばね要素142に蓄えられたエネルギーをシステムへと放出することができ、したがって出口シャフトすなわち、水中翼を回転させるために必要なエネルギーが少なくなる。またさらに、ばね142は、典型的には、この例において、水中翼に関して、水中翼が第2の迎え角から移動しているときに流体の流れからもたらされる力を生成し始めるときに、爪122の要素に関して説明したばね要素システムと同様のばね要素システムを歯車128において作動させることができるように構成される。したがって、第1の迎え角への移動と同様に、水中翼が流体の流れからの入力を受け取るとき、それが水中翼に回転力を生じさせ、したがって出口シャフトは水中翼の移動を制御することだけを求められ、すなわちエネルギーを歯車128に関する少なくとも1つのエネルギー要素に蓄えることができる。したがって、アームがさらなるサイクルの終わりにおおむね達し、水中翼が再び第1の迎え角へと回転させられようとするとき、歯車128に関して蓄えられたエネルギーを放出することができる。どちらも位置に関して方向性および時間性を有するエネルギーの貯蔵および放出を可能にするCAM形状のレシーバを有し、あるいは有さないカム形状のばね歯車および自由端を有する爪などの態様を含むさらなるばね要素を使用できることを、理解できるであろう。また、蓄えられたエネルギーが、システムへの力の導入とともに動作でき、したがって蓄えられたエネルギーを、動作速度に関する増強として使用することができ、水中翼の第1および第2の迎え角の間の回転に要する時間を短縮できることも、理解できるであろう。ばねシステムを、回転アクチュエータ100の構成要素に関して使用することができ、これらに限られるわけではないが8、10、16、20、26、32および第3のリンク36に関する任意の回転アクチュエータなど、再生可能エネルギー装置1内のシステムの全体における任意の回転アクチュエータに関して使用することができる。したがって、リンクの運動を可能にすることができ、アーム4の対応する運動に関してシステムの要件を超え、あるいは下回るように設定することができる。この過剰または不足を、通常は円弧の上部および下部に位置するアームの往復運動の切り換わりに一致させることができる。したがって、リンクが、対応するアーム4の運動に対して1つの方向および/または異なる速度の運動を続けることができる。このあらかじめの設定およびばね要素を使用する能力が、システムがきわめて滑らかな発電サイクルを有することを可能にする。回転アクチュエータが、送りねじ106およびモータ104などの内部の駆動手段を必要とせずにばね要素および歯車だけを備えることができることを、理解できるであろう。あらかじめ設定されるばねの回転アクチュエータは、アームの方向変化の特徴およびパラメータに関する蓄えられた力の制御された放出を助けるためのモータ104をさらに備えることができる。さらに、送りねじの代わりに、ねじ山を持たないナット116を摺動可能に係合させることができる単純なバーを使用できることを、理解できるであろう。ナットが、単純なバーの軸に沿って摺動すると考えられる。回転アクチュエータには、5種類が存在し、図は、2つの主要な種類のユニットを、第2の主要な種類について想像線を使用しつつ示している。2つの主要な種類の回転アクチュエータは、図面において断面として見て取ることができる移動する基本回転アクチュエータ、想像線によって見て取ることができ、少なくとも1つのさらなる歯車を備えている回転アクチュエータであり、これらの種類のどちらも少なくとも1つのばねを特徴とする能力を有し、これらの種類のどちらもばねだけを備え、ユニットが固定の出口シャフトだけを備える。図示されていないが、CAM形状の歯車ならびにCAM形状のばね蓄勢/解放システムなどの付加物によって、さらなる追加を回転アクチュエータに対して行うことができる。この意味でのCAMシステムは、異形の歯車面およびこれに限られるわけではないが典型的には反転形状の面によって機能する。歯車面および反転形状の面の形状が相互作用し、形状付けられた集合体から、それが取り付けまたは一体化された歯車、したがって全体としてのシステムへの、エネルギーの蓄勢および放出をもたらす。典型的には、ばねの蓄勢の形状が、歯車のサイクルにおいて少なくとも1回相互作用する。これは、ばねの変更が、反転面およびCAM歯車の形状が契約するときの歯車の回転における所定の点において完了でき、これに限られるわけではないが典型的には、蓄勢の形状がこの場合にはケース102であるケーシングへと回転可能に固定されることを意味する。図4が、線形アクチュエータ200を示している。任意の種類の適切な線形アクチュエータを、本明細書の任意の実施の形態において使用することができるが、図示の線形アクチュエータの一変種が好ましい。図示の線形アクチュエータは、コンパクトなアクチュエータであり、本出願の出願人の先行の国際特許出願PCT/GB2010/000261に詳しく記載されているため、ここでは簡単にしか説明しない。少なくとも1つの線形アクチュエータ22、34および第3のリンク36に組み合わせられる任意の線形アクチュエータあるいは図1および2に示したとおりの装置1における任意の他の線形アクチュエータは、線形アクチュエータ200がすでに述べたとおりに線形アクチュエータ22、33および第3のリンク36に組み合わせられる任意の線形アクチュエータあるいは装置1における任意の他の線形アクチュエータとまったく同じ機能および特徴を有することができるため、線形アクチュエータ200とまったく同じ機能および特徴を有することができる。線形アクチュエータ200は、自身のケース202を備えることができ、あるいは図1および2からのリンク18、26、および36などのリンクならびに/あるいはアーム4に組み込まれてもよい。線形アクチュエータは、駆動カラム208に取り付けまたは一体化された送りねじ206に噛合するピストン棒204を備えている。ピストンは、これに限られるわけではないが典型的には、少なくとも1つの突起210を有しており、この突起210が、これに限られるわけではないが典型的には、少なくとも1つの内側カラム214に位置した少なくとも1つのスロット212に係合している。駆動カラムは、少なくとも1つの軸受216に位置している。線形アクチュエータは、典型的には少なくとも1つの電気モータ218を備えるが、手動のアクチュエータも使用可能である。モータが、アクチュエータ218が回転するときに歯車220が回転するように、少なくとも1つの歯車220へと取り付けられる。少なくとも1つの歯車220は、駆動カラム上の少なくとも1つの対応する歯車に噛合し、したがって駆動カラムが、モータ218の回転の結果として回転する。複数の歯車が、少なくとも1つのモータの歯車220と駆動カラムの歯車との間に存在できる。駆動カラムの回転によって送りねじ206が回転し、送りねじ206とピストン204との噛合により、ピストンがモータ218の回転方向に応じて第1または第2の方向に移動する。ピストンの少なくとも1つの突起210が、少なくとも1つのスロットとの関係によってピストンの回転を防止し、ピストンを正しい向きに保つ。駆動カラムおよび/または送りねじに関する少なくとも1つのモータ218の多数の他の向きが容認でき、モータの最終的な向きならびに数および位置が、用途の要件に依存することを、当業者であれば理解できるであろう。例えば、多数のモータを駆動カラムの周囲に放射状に配置でき、一端よりも他端の方に近付けて配置でき、あるいはおおむね真ん中に配置できることを、理解できるであろう。また、少なくとも1つのモータをおおむね駆動カラムの内側に配置でき、典型的にはカラムの内側に位置する駆動カラムの歯車が、これに限られるわけではないが典型的には少なくとも1つのモータの位置に対応することも、理解できるであろう。また、上述の任意の組み合わせを使用することができ、例えば少なくとも1つのモータがおおむね駆動カラムの内側に位置できる一方で、他のモータがおおむね駆動カラムの外側に位置でき、各々が適切に配置された少なくとも1つの歯車を介して駆動カラムのそれぞれの歯車に噛合できることも、理解できるであろう。上述のように、歯車およびモータの向き、位置、および数は、所望の動作および用途によることができる。ユニットが、電気的または手動による機械的な駆動に組み合わせられ、あるいはそのような駆動を備えない少なくとも1つのばねと、これらに限られるわけではないがピストンのおおむね周囲かつ/または後部および/または前部に向かって配置できる少なくとも1つのばねを備える単なるシステムとを特徴とすることができ、ピストンが、これに限られるわけではないがばねと相互作用することができる少なくとも1つのさらなる突起の組を備えることができることを、理解できるであろう。さらには、線形アクチュエータが、ケーシングから内側および外側へと自由に移動することができるピストン204だけを備えることもでき、これに限られるわけではないが典型的には、この形式において、それが常に図示のとおりのモータ218の形態の電気アクチュエータ、ばね駆動、または手動による駆動を備える線形アクチュエータと一緒に使用されると考えられることを、理解できるであろう。図5が、アーム300の平面図を示している。図1および2からのアーム4は、アーム300がすでに述べたとおりのアーム4とまったく同じ機能および特徴を有することができるため、アーム300とまったく同じ機能および特徴を有することができる。アーム300を、ただ1つの部分で構成でき、あるいはアームが、複数の部分を有することができる。図は、少なくとも1つの部分を有しており、この場合にはこれに限られるわけではないが3つの部分を有しているアームを示している。第1の部分は、典型的には、少なくとも1つの出口シャフト304を有する少なくとも1つの回転アクチュエータ306で構成される。回転アクチュエータ306および出口シャフト304は、それぞれ図1および2からの回転アクチュエータ10および出口シャフト12とまったく同じ機能および特徴を有することができる。さらに、これに加えて、回転アクチュエータ306は、図3に記載のとおりの回転アクチュエータ100とまったく同じ機能および特徴を有することができる。回転アクチュエータは、少なくとも1つの延長部330を備えることができ、延長部を、着脱可能または恒久的に回転アクチュエータのケーシングに取り付けることができ、あるいはより典型的には、延長部が回転アクチュエータのケーシングに一体化される。次いで、延長部は、少なくとも1つの線形アクチュエータ308に着脱可能または恒久的に取り付けられ、より典型的には、線形アクチュエータを少なくとも部分的に延長部に一体化させることができる。線形アクチュエータ308は、図4からの線形アクチュエータ200について説明した機能および特徴とまったく同じ機能および特徴を備えることができ、線形アクチュエータ308が複数の線形アクチュエータである場合には、図42を削除に記載のとおりの任意の組み合わせを各々のアクチュエータについて利用することができる。線形アクチュエータ308が、図4に関して述べたとおりのピストンユニットを有し、ピストンユニットを、カエル足部分310に恒久的または着脱可能に取り付けでき、あるいは直接一体化させることができることを、理解できるであろう。したがって、これに限られるわけではないが典型的には、少なくとも1つの線形アクチュエータが作動するとき、ピストンが伸縮第1または第2の方向に移動し、結果としてカエル足部分したがって、回転アクチュエータ314など、この部分に取り付けられた後続のすべての部分が、回転アクチュエータ306から遠ざかり、あるいは近付くように直線的に移動する。この直線移動が、出口シャフトの軸304と出口シャフトの軸312との間の距離を直線的に変化させることを、理解できるであろう。カエル足部分310を、第2の部分の出口シャフト312へと恒久的または着脱可能に取り付けることができる。出口シャフト312は、これに限られるわけではないが典型的には回転アクチュエータ314に関し、回転アクチュエータ314は、図3において説明したとおりの回転アクチュエータ100とまったく同じ機能および特徴を有することができる。理解されるとおり、図3において説明したように、回転アクチュエータを、出口シャフトだけで構成でき、少なくとも1つの歯車ならびに駆動および/またはばね要素を備えることができる。第2の部分の合計のとおりの回転アクチュエータ314は、回転アクチュエータ306および図3において説明した回転アクチュエータ100の第1の部分と同じ機能および特徴を有することができる。これにより、延長部332を回転アクチュエータ314へと恒久的または着脱可能に取り付けることができ、これに限られるわけではないが典型的には、延長部332が少なくとも部分的に回転アクチュエータに一体化される。延長部332を、回転アクチュエータのケーシングに着脱可能または恒久的に取り付けることができ、あるいはより典型的には、延長部が回転アクチュエータのケーシングに一体化される。次いで、延長部は、少なくとも1つの線形アクチュエータ316に着脱可能または恒久的に取り付けられ、より典型的には、線形アクチュエータを少なくとも部分的に延長部に一体化させることができる。線形アクチュエータ316は、図4からの線形アクチュエータ200について説明した機能および特徴とまったく同じ機能および特徴を備えることができ、線形アクチュエータ316が複数の線形アクチュエータである場合には、図4に記載のとおりの任意の組み合わせを各々のアクチュエータについて利用することができる。線形アクチュエータ316が、図4に関して述べたとおりのピストンユニットを有し、ピストンユニットを、カエル足部分318に恒久的または着脱可能に取り付けでき、あるいは直接一体化させることができることを、理解できるであろう。したがって、これに限られるわけではないが典型的には、少なくとも1つの線形アクチュエータが作動するとき、ピストンが伸縮第1または第2の方向に移動し、結果としてカエル足部分したがって、回転アクチュエータ322など、この部分に取り付けられた後続のすべての部分が、回転アクチュエータ314から遠ざかり、あるいは近付くように直線的に移動する。この直線移動が、出口シャフトの軸312と出口シャフトの軸320との間の距離を直線的に変化させることを、理解できるであろう。回転アクチュエータ322に関するアーム300の第3の部分は、第1および第2の部分について説明した機能および特徴とまったく同じ機能および特徴を有することができ、したがって説明を繰り返すまでもない。図から明らかであるとおり、第3の部分は、他の部分が特徴とできるのと同様に、少なくとも1つの回転アクチュエータ322へと直接接続された少なくとも1つの線形アクチュエータ324である。これらの両方の場合に、これらのアクチュエータは、それぞれ回転アクチュエータ100および線形アクチュエータ200について説明した機能および特徴とまったく同じ機能および特徴を有することができる。この場合、線形アクチュエータ324を、回転アクチュエータ322に少なくとも部分的に一体化でき、あるいは恒久的または着脱可能に取り付けることができる。次いで、少なくとも1つの線形アクチュエータを、出口シャフト326を備える回転アクチュエータ328に恒久的または着脱可能に取り付けることができる。回転アクチュエータ328および322は、図3からの回転アクチュエータ100とまったく同じ機能および特徴を有することができ、線形アクチュエータは、図4からの線形アクチュエータ200とまったく同じ機能および特徴を有することができる。線形アクチュエータ324からのピストンを、回転アクチュエータ328に少なくとも部分的に直接一体化させることができ、あるいは恒久的または着脱可能に取り付けることができる。典型的には、回転アクチュエータ328は、図1に示したとおりの回転アクチュエータ8とまったく同じ機能および特徴を有し、したがって出口シャフト326は、図2からの出口シャフト6とまったく同じ機能および特徴を有することができ、図1および2に関して説明したとおりの機能および特徴を有することができる。この場合、回転アクチュエータ328が、典型的には図1および2に見られるように出口シャフト326を介して水中翼2へとつながり、出口シャフトの回転によって水中翼の回転がもたらされ、線形アクチュエータの作動の結果として水中翼および回転アクチュエータ324が回転アクチュエータ322から遠ざかり、あるいは回転アクチュエータ322に近付くように、直線的に移動する。したがって、線形アクチュエータが使用されているアーム300において、いずれかの線形アクチュエータの伸びが、326などの最も端部の出口シャフトまたは図1および2に関する出口シャフト6を直線的に移動させ、出口シャフト304または図1および2に関する出口シャフト12から遠ざかり、あるいは出口シャフト304または図1および2に関する出口シャフト12に近付くように直線的に移動させる。したがって、典型的には、少なくとも1つの線形アクチュエータの伸縮が、水中翼を直線的に移動させる。水中翼および/または出口シャフト326が直線的に移動させられる場合、アームが移動する図1および2にて説明したとおりの円弧状の経路を変化させることができる。アーム300の少なくとも1つの線形アクチュエータは、アーム300の任意の他の少なくとも1つの線形アクチュエータに対し、いずれの場合もこれらがどの部分に位置するかにかかわらず、異なる速度および/または方向での伸縮が可能であり、あるいは同期した様相で働くことができる。したがって、アーム300およびその円弧の経路を、その動作サイクルの任意の時点において、出口シャフト304または図1および2からの出口シャフト6と出口シャフト326または図1および2からの出口シャフト12との間の相対の直線距離を変更できるように変更することができる。任意の部分の少なくとも1つの回転アクチュエータを作動させ、該当の出口シャフトを回転させることができることを、理解できるであろう。したがって、回転アクチュエータ306、314、または322がそれぞれの出口シャフトを回転させる場合、第1、第2、および第3の部分が少なくとも1つの回転軸に対して回転する。例えば、回転アクチュエータ306が回転する場合、第1、第2、および第3の部分が、回転アクチュエータ306の軸に対して回転し、典型的には出口シャフト304に対して回転する。さらなる例として、回転アクチュエータ314が回転する場合、第2および第3の部分が回転アクチュエータ314の軸に対して回転し、典型的には出口シャフト312に対して回転するが、さらに回転アクチュエータ322が自身の出口シャフト320を回転させる場合には、第3の部分が出口シャフト320の軸を中心にして回転し、第3および第2の部分が出口シャフト312の軸を中心にして回転すると考えられる。各々の回転アクチュエータが自身の出口シャフトを回転させるとき、それが位置する部分およびその軸の右側に示されている部分が回転することを、当業者であれば理解できるであろう。また、これにより、アームの出口シャフト326または図1および2に示されるとおりの出口シャフト6を、少なくとも1つの部分ならびに出口シャフト304および図2に示したとおりの出口シャフト12に対して回転させることができることを、理解できるであろう。水中翼は、典型的には、この場合には出口シャフト326へと取り付けられ、少なくとも1つの部分からの少なくとも1つの出口シャフトの回転により、水中翼が少なくとも1つの回転している回転アクチュエータの出口シャフトの出口シャフトに対してだけでなく、典型的には第1の実施の形態の図2からの出口シャフト6である出口シャフト304に対しても回転する。したがって、第1の実施の形態において説明したとおりのアームの円弧の経路を、少なくとも1つの回転アクチュエータの回転の関数として変更することができる。各々の回転アクチュエータは、独立または同時に、同じまたは異なる速度で同じまたは異なる方向に回転することができる。したがって、アームは、円弧の運動のサイクルの任意の時点で円弧の運動の経路を変更することができる。さらに、各部分の回転アクチュエータが、同じ速度および方向または異なる速度または反対方向およびその後の同じまたは異なる速度で移動することができ、したがって多数の異なる結果を生じさせることができる。結果の一例は、第2の部分の回転アクチュエータが水中翼と同じ速度で同じ方向に回転することであり、これは、典型的には、水中翼がおおむねいかなる運動もなく、あるいは水中翼から機構へと力を伝えることなく、出口シャフト312の軸を中心にして両方向に自身の円弧に沿って移動することを可能にする。これがすべての部分の関数であり、装置の滑らかな始動に使用できることを、理解できるであろう。さらなる例として、装置が動作を開始するときに第3の部分が水中翼と一緒に移動でき、次いで第2の部分、その後に第1の部分が水中翼につれて移動でき、したがって第2および第1の部分が回転を始めるとき、第3の部分の回転アクチュエータ、次いで第2の部分のアクチュエータが、回転を停止する。ひとたびアームが必要とされる運動の特性および/または性能に位置すると、第1の部分の回転アクチュエータが回転の停止を開始でき、アームに生成される運動および力を装置の機構へとゆっくりと渡し始めることができる。各々の部分からの各々の回転アクチュエータを、いかなる部分も他の部分と同じ向きでないという点でアームがもはやおおむね直線的な経路を形成しないように回転させることができる。少なくとも1つの部分が少なくとも1つの他の部分と同じ向きでなくてもよく、それでもアームが少なくとも1つの出口シャフト304を中心にして枢動できることを、理解できるであろう。これは、アームが流体の最良の流れを探求することを可能にし、流体に形成されるパターンに関して自身の出力を変化させることも可能にする。回転アクチュエータは、図3において説明したとおりのばねを備えることができる。この場合に、少なくとも1つのばねを、複数の用途および効果のために使用することができる。例として、各々の回転アクチュエータが、少なくとも1つのばねを備えることができ、ばねは、図3における使用に関して説明されたとおりであってよい。この例によれば、少なくとも1つの歯車が、少なくとも1つのばね要素を備えることができ、したがって少なくとも1つの出口シャフトを、たとえ回転アクチュエータが動作していない場合でもばね要素に対して移動させることができる。この効果は、ばね要素がアームを介してシステムからエネルギーを吸収し、再びシステムへと放出することを可能にする。アームが典型的には水中翼へと接続され、図1および2に示したとおりの装置に組み合わせられる例に対してさらに、水中翼において動力を生じさせる迎え角に到達したとき、水中翼がこれらの力に対して動き、アームの少なくとも1つの回転アクチュエータがばね要素を備えている場合、生成される初期の力は最初にばね要素によって吸収され、したがってばね要素が自身のエネルギー容量を吸収するまではアームから装置の機構への運動の伝達がおおむね許されない。ひとたびばね要素のエネルギー容量が満杯になると、おおむねアームの運動のすべてが機構へと伝えられる。上述のように、アームは往復運動を有し、したがってひとたびアームが一方向において円弧の経路の端部におおむね達すると、水中翼の迎え角が、アームをおおむね反対の方向に動かすことができるように変更される。この迎え角の変更のプロセスの最中に、少なくとも1つの回転アクチュエータのばね要素に蓄えられたエネルギーを、アームの運動へと効果的に放出することができ、このエネルギーが、そのおおむね反対の方向のアームの加速度を左右し、通常は大きくすることを理解できるであろう。これは、アームによって生成される運動の平滑化という効果を有する。アームの任意の回転アクチュエータのばね要素または装置の機構を、滑らかに動作する装置および結果としての滑らかな出力の生成のために協調させることができることを、理解できるであろう。線形アクチュエータおよび回転アクチュエータが、互いに同時または独立に、相対的または他のかたちで同じまたは異なる速度で運動できることを、理解できるであろう。したがって、アームが出口シャフトしたがって、水中翼を直線移動および回転運動の両方にて変位させることができる。またさらに、少なくとも1つの線形アクチュエータを、典型的には330またはカエル足310などの延長部あるいは322などの回転アクチュエータへの少なくとも1つの多軸接続部によって、図示のようにアーム内に保持することができる。このやり方で、典型的には、図示の位置または他の位置ごとに2つ以上の線形アクチュエータが位置する場合に、少なくとも1つの線形アクチュエータの作動によってアームに多軸の運動を導入することができる。それが可能にする利点の例として、少なくとも2つの線形アクチュエータが少なくとも1つの部分に位置する場合に、1つを作動させることで直線的な変位が可能であり、他方の線形アクチュエータは典型的には非作動のままであり、あるいは異なる変位の速度および/または方向にて動作させられる。図を参照すると、第2の側302がアームに存在でき、第2の側が、上述した第1の側とまったく同じ機能および特徴を有することができ、第1の側に恒久的または着脱可能に取り付けでき、あるいは少なくとも部分的に一体化でき、あるいは第1の側から独立していてもよいことが、はっきりと示されている。典型的には、この例において、第2の側302が、少なくとも1つの部分が各々の回転アクチュエータに対して一体化され、あるいは取り付けられることを示している。したがって、この例に関して、第1の側の線形アクチュエータが伸び、第2の側の対応する線形アクチュエータが同じ部分または他の部分に関して伸びない場合、アームは典型的には上面図において湾曲した形状の形態を形成する。他の形態を線形アクチュエータの作動に応じて生じさせることができ、結果として出口シャフト326したがって、水中翼を、すでに述べた直線および回転駆動に関する単純な直線移動および回転運動ではなく、多数の異なる方向に変位させることができる。例えば、水中翼は、8つの運動、アームの長手軸に対するねじり、ならびにヨーからなる図形を生成できる。これは、水中翼したがって、装置1を、流れの状態の変化に合わせることを可能にするとともに、流体内に多数の出力パターンをもたらすことを可能にし、互いに独立または独立でない回転アクチュエータを備える装置を、装置の現場への高密度での適用、環境条件の変化などに必要に応じて調整することを可能にする。また、回転アクチュエータは、アームの効果的な折り畳みおよびサイズの縮小も可能にする。第1の側だけを考えると、これは、第2および第3の部分を回転させ、第1の部分のアームの隣に第1の部分のアームに少なくともおおむね平行に位置させることを可能にする。第2の側が含まれる場合、典型的には線形アクチュエータが、第1および第2の部分を直線的に変位させることを可能にする一方で、回転アクチュエータの作動が、各々の部分を前の部分へと回転させて折り畳まれたアームを生み出すことを可能にする。この折り畳みは、アームが占める空間が少ないため物流に関して好都合であるとともに、水中翼を例えば流れの方向の変化を補償するために反対の方向に面するように回転させることができ、さらには/あるいはアームに関する少なくとも1つの回転アクチュエータが水中翼の相対の迎え角を変化させることができるため、動作に関しても好都合である。さらに、図1および2に回転アクチュエータ8として示されている回転アクチュエータ328が、上述のように迎え角を確立できるだけでなく、上述のように水中翼が反対の方向を向くと考えられる典型的には潮流に関する流体の流れの方向の変化の場合にも水中翼が動作できるよう、少なくとも180度にわたって水中翼を回転させることができることを、理解できるであろう。出口シャフトを、回転アクチュエータの残りの構成部品にかかわりなく使用することができ、単に切り株状のシャフトまたは他の適切な接続点であってよいことを、理解できるであろう。図6が、図1および2にて説明したとおりの第1の実施の形態1とまったく同じ機能および特徴を備えることができる第3の実施の形態400を示している。装置が、典型的には第1の実施の形態と同じであり、上述のとおりにアーム4およびアーム300とまったく同じ機能を有することができるさらなるアーム404が追加されている。したがって、同じ機能および特徴を再び説明することはせず、この第2の実施の形態に関する追加の機能および特徴だけを説明する。少なくとも1つの回転アクチュエータ410は、第1の実施の形態に関しては10として参照され、10とまったく同じ機能および特徴を有することができ、回転アクチュエータ410と同様に10とまったく同じ機能を有することができる回転アクチュエータ410、416、および406は、すべて図3からの回転アクチュエータ100とまったく同じ機能および特徴を有することができる。図は、少なくとも2つのアームを有する装置400を示しており、第1のアーム412が、図1および2からのアーム4と同じであり、上述のとおりのアーム300とまったく同じ機能および特徴を有することができ、第2のアーム404が、上述のように図1、2、および5にて説明したとおりのアーム4および300とまったく同じ機能および特徴を有することができる。第1の実施の形態と異なり、両方のアームが、これに限られるわけではないが典型的には、少なくとも1つの枢支保持ブラケット以下では、ジョーウェアjoe-wareユニットとも称される402を介してつながっている。ジョーウェアユニットは、それぞれのアーム412および404の第1の端部の出口シャフトにつながり、典型的には回転アクチュエータ410および416の出口シャフトにつながっている。ジョーウェアユニットを、それぞれの回転アクチュエータへと恒久的または着脱可能に取り付けでき、さらには/あるいは各々のアクチュエータに少なくとも部分的に一体化させることができる。ユニットは、図1および2を参照すると典型的には出口シャフト12へと着脱可能または恒久的に取り付けられる出口シャフト414を有している。第2のアームは、少なくとも1つの回転アクチュエータおよび少なくとも1つの線形アクチュエータを有し、これに限られるわけではないが典型的には少なくとも1つの回転アクチュエータ406がアームの端部に位置し、典型的にはその出口シャフトが水中翼408へと接続される。回転アクチュエータ406は、作動時に出口シャフトを回転させ、結果として水中翼408の向きを迎え角およびその作用の方向に関して変更する。これは、水中翼が典型的には潮流およびその2方向の流れのパターンに関して反対の方向に面することができるよう、アクチュエータ406の作用によって少なくとも180度にわたって回転できる上述のとおりの水中翼に類似している。図1および2を参照すると、装置400が2つのアームによって少なくとも2つの水中翼を有することが明らかに示されている。各々の水中翼が、その向きに関して、少なくとも1つの回転アクチュエータによって制御される。ユニット400および後続の機構が、少なくとも2つのアーム、したがって枢支保持ブラケットジョーウェアユニット402に接続された少なくとも2つの水中翼から、力および運動を受け取ることができ、結果としてアームの運動によってジョーウェアユニット402が運動し、402が電気を生成できるように自身の出口シャフト414を介して運動および力を機構へと渡す。典型的には、例えば装置が干満の形態の流体の流れに位置する場合に、図示のとおりの両方の水中翼が同じ方向に面し、図において各々の水中翼の右側に位置する最も幅の広い領域として見て取ることができる水中翼の前縁が、流体の流れに面する。この場合、この例において、各々の水中翼が流れの方向に対して異なる迎え角を有し、図に示されているように、一方がおおむね上方を向く一方で、一方がおおむね下方を向く。この効果は、一方の水中翼が上向きの力を生成する一方で、一方の水中翼が下向きの力を生成することである。上述のように、アームの各々がジョーウェアユニット402に取り付けられ、あるいは一体化されているため、ジョーウェアユニット402が、一方のアームが上方に移動し、一方のアームが下方に移動するときに、水中翼によって生成される合成の運動および力を出口シャフト414したがって、図1および2からの12を介して機構へと渡す。この少なくとも2つの水中翼の累積の力および運動のユニットの主たる利点は、機構を動かすために必要なそれぞれの力が水中翼の間で分担され、各々の水中翼が、ただ1つの水中翼およびアームが使用される場合と比べて小さくてよい点にある。またさらに、水中翼が、これに限られるわけではないが互いの同期のずれの余白であることができ、各々が他者の迎え角の変化に対して力および運動を供給でき、電気の生成およびユニットの動作を好都合に平滑化できる。さらに、これに限られるわけではないが典型的には、複数の部分からなるアームの能力ならびに各部分の少なくとも1つの線形および/または回転アクチュエータゆえに、各々の水中翼が異なる水平方向の高さに位置することができる。上述のすべての多数の組み合わせによって、2つの水中翼を、線形および回転アクチュエータを使用して互いに積極的に釣り合うように設定することができる。第1および第2の実施の形態に関して、アームの長さを変えることができ、したがって一般的には流体の流れが遅いほどアームを短くすることができ、一般的には流体の流れが速いほどアームを長くすることができることを、理解できるであろう。さらなる定義のために、各々のアームの水中翼と出口シャフト414の軸との間の距離を変更でき、したがって全体としての往復サイクルの関数としての往復速度を、変化する流体の流れに合わせて増加させ、減少させ、あるいは一定に保つことができる。この少なくとも1つの可動の幾何学のアームと、動かされる幾何学の機構の追加とにより、装置はすべての先行技術に対して明確な利点を有する。図7が、装置500の第4の実施の形態を示している。第4の実施の形態は、第1、第2、および第3の実施の形態とまったく同じ機能および特徴を有することができ、図3、4、および5のそれぞれからの少なくとも1つの線形アクチュエータ、回転アクチュエータ、およびアームに関するすべての他の特徴および機能を有することができる。典型的には、第4の実施の形態は、最初の3つの実施の形態に全体としてきわめて類似し、したがって上述の説明を繰り返すことになる詳細は説明しない。第4の実施の形態は、典型的には、ケーシング514に保持された出口シャフト504を特徴とするアーム506を備える。出口シャフトが、リンク502へと適切に接続され、リンク502が、さらなる出口シャフト516を介して第2のリンク518へとさらに接続される。すでに述べたように、リンクは、図3において説明した回転アクチュエータなどの少なくとも1つの回転アクチュエータと、図4において説明した線形アクチュエータのような少なくとも1つの線形アクチュエータとを備えることができる。アーム506は、図5において説明したようなアームであってよい。この実施の形態は、先行の実施の形態と異なり、ギアボックスおよび発電機の前に複数の歯車を使用する。この場合、アームがおおむね上下に往復するとき、リンク502が振り子式の運動にて動き、これが第2のリンクを対応する様相で動かす。第2のリンクは、接続部520を介して第1の歯車508へと回転可能に取り付けられている。したがって、アームの運動および力が、第1のリンクの運動に対する第2のリンクの運動および歯車508への接続点520をもたらすシステムに進入するとき、歯車508が回転する。歯車508は、少なくとも1つの歯車に噛合している。この場合、歯車508が歯車510に噛合し、歯車510が歯車512に噛合しているが、この駆動系に含まれる歯車の数は、さまざまであってよい。歯車512は、これに限られるわけではないが典型的には、回転の運動および力を典型的にはさらなるギアボックスに伝え、次いで発電機に伝えるシャフトに一体化されているが、駆動系は、歯車512のシャフトで発電機を直接回転させることができるために充分な歯車を備えることができる。図8が、回転アクチュエータ100、線形アクチュエータ200、およびアーム300などといったすべての実施の形態および集合体に関して上述した機能および特徴とまったく同じ機能および特徴を有することができる装置600のさらなる実施の形態を示している。上述のとおりの実施の形態は、少なくとも1つの回転アクチュエータ、少なくとも1つの線形アクチュエータ、および少なくとも1つのアームを備えることができる。この場合に、アーム618が示されており、上述のように、図1および2のアーム4ならびに図5のアーム300と同種であり、図1および2のアーム4ならびに図5のアーム300とまったく同じ機能および特徴を有することができる。上述の実施の形態と同じ機能の多くを備える装置の性質ゆえ、追加の項目だけを説明する。図において見て取ることができるとおり、装置は、典型的には、全体として、他の実施の形態と同じ機構の配置を有する。しかしながら、機構が、ギアボックスを介して発電機に直接連絡してはいない。この場合には、システムが少なくとも1つのギアボックスを使用し、あるいは典型的には少なくとも1つのかさ歯車または他の歯車602を使用し、アーム618の運動が、これに限られるわけではないが典型的にはかさ歯車602の回転をもたらす。歯車602は、歯車リング604に直接または少なくとも1つの他の歯車を介して噛合しており、したがって歯車602の回転によってリング歯車604が回転する。リング歯車が、典型的にはギアボックス610、1つのクラッチ608、および1つの発電機606で構成される少なくとも1つの発電機セットをリング歯車に接続することを可能にし、これが典型的には、ギアボックス610と歯車リング604との間の歯車の噛み合いの構成によって達成される。この関係が、歯車リングおよび/またはギアボックスのいずれかと噛合する少なくとも1つの歯車を含むことができることを、理解できるであろう。したがって、アームの運動による歯車の回転が、ギアボックス610へと回転をもたらし、したがってクラッチが非作動であれば発電機606へと回転をもたらし、出力が生成される。しかしながら、クラッチの作動時には、発電機がギアボックスから切り離され、したがって出力は生成されない。ギアボックス610およびクラッチ608を移動させ、クラッチの作動時にギアボックスおよび発電機の両方がリング歯車から切り離されるようにでき、したがってクラッチが直接または少なくとも1つの噛合歯車を介してリングとの噛合の関係を有することを、理解できるであろう。この図は、発電機612と、クラッチ614と、リング歯車604に接続されたギアボックス616とで構成される第2の発電機セットをさらに示している。この第2のセットが、上述の第1のセットとまったく同じ機能および特徴を有することができることを、理解できるであろう。さらに、多数の発電機セットをリング歯車へと接続できることを理解できるであろう。したがって、少なくとも1つの水中翼によって生成される力が増加する場合、少なくとも1つの発電機セットのクラッチを非作動にすることで、さらなる発電機セットをリング歯車へと接続し、システムから生み出される出力を増やすことができる。また、アームによって生成される力が減少する場合に、クラッチを作動させることによって少なくとも1つの発電機セットをリング歯車から切り離すことができることも、理解できるであろう。さらに、この用途においてリング歯車が挙げられているが、任意の形態の力および運動の伝達を発電機セットを接続するために使用することができ、これが例えばチェーンまたは典型的には複数の歯車を備える駆動系の伝達であってよく、さらには油圧を含む伝達などの流体系も利用できることを、理解できるであろう。さらに、クラッチシステムが短時間での発電機セットの切り離しおよび接続を可能にし、したがって発電機セットをアームによってもたらされる力の最短の増加にさえも応答できるように素早く接続および切り離しできることを、理解できるであろう。図9が、装置700のさらなる実施の形態を示している。装置700は、すべての実施の形態について説明した機能および特徴とまったく同じ機能および特徴を有することができ、それらの実施の形態のように図3、4、および5のそれぞれに関する少なくとも1つの線形アクチュエータ、ギアボックス、およびアームを備えることができるユニット710を備えている。したがって、これらを詳しくは説明しない。しかしながら、さらに装置は、典型的にはフロートユニットであるユニット702および704の追加を特徴とすることができる。典型的には、これらのユニットが水面に浮かび、少なくとも1つのユニットを備え、2つ以上が使用される場合には、発電の実行およびそれらの間の出力の流れを可能にする接続がそれらの間に存在できる。典型的には、ユニットが水面に浮かび、典型的には波動からの結果として水面に対して上下に移動する。ユニット702および704が、典型的には線706および708を介して装置710へと接続され、線が、電力および通信の両方に関して電気をユニット702および704と装置710との間で流すことを可能にする。これに限られるわけではないが典型的には、これらのユニットは、図示のように装置710の少なくとも1つのアームへと接続される。各々のユニット702および704が、これに限られるわけではないが典型的には、線706および708の巻き取りおよび繰り出しのためのシステムを備える。装置710の上述のとおりの少なくとも1つのアームは、おおむね上下に移動する。水の動きが、ユニット702および704を上下に動かし、したがってアームの上下移動とそれぞれのユニット702および/または704の上下移動とが同時に生じる場合、さらなる力をアームによって生み出し、システムへと渡すことができる。移動の方向が異なる場合、巻き取りおよび繰り出しシステムを使用し、少なくとも1つの線706および708を相応に延長または短縮することができることを、理解できるであろう。さらに、ユニット702および704はソーラーパネルを備えることができ、必要であれば、典型的には電気を蓄えることができる内部の電池を使用することができる。この蓄電システムを、例えば電動ボートが充電を望む場所に使用することができる。さらに、ユニット702および704は、ユニットおよび/または装置710によって生成された電気を上述のように電動ボートの充電に使用でき、あるいは配電網を含む電気の用途への供給のための電力ケーブルの接続などの他の目的に使用することができる電力の接続点をもたらすことができる。また、これに限られるわけではないが典型的には電池および内燃機関を有するハイブリッドボートを充電することが可能である。さらに、ユニット702および704を、装置710を水面下から水面の付近または水面に引き上げるために使用することもできる。したがって、この場合および例では、ユニット702および704が、そのようなことができるために充分な浮力を有し、これに限られるわけではないが典型的には水面または水面付近へと装置を引き上げ、あるいは水面または水面付近から装置を下降させ、必要とされる深さへの下降の場合に巻き取りおよび繰り出しの機能を使用すると考えられる。巻き取りおよび繰り出しの能力をいくつかある適切なやり方でもたらすことができることを、当業者であれば理解できるであろう。