アクチュエータを通る双方向駆動電流を制御するための方法であって、方向制御信号502、520、608を受信するステップと、前記方向制御信号502、520、608を受信することに少なくとも部分的に基づいてアクチュエータ512、618を通る少なくとも1つのスイッチング可能な正534、620電流経路及び少なくとも1つのスイッチング可能な負536、622電流経路を確立するように1つ又は複数のデバイス508、526、610、612、614、616を操作するステップと、前記アクチュエータ512、618に関連付けられた電流538、540、617、619に少なくとも基づいてフィードバック504、522を送るステップと、前記フィードバック504、522に少なくとも部分的に基づいて前記電流538、540、617、619を制御するステップとを含む方法。前記電流538、540、617、619を制御するステップが、前記フィードバック504、522とパルス幅変調信号502、520との比較結果にさらに基づく請求項1記載の方法。前記電流617、619を制御するステップが、少なくとも4つのスイッチ610、612、614、616を調整することをさらに含み、前記4つのスイッチのうちの少なくとも2つが開成状態にあり、前記他の2つのスイッチのうちの少なくとも一方がパルス幅変調に少なくとも部分的に基づいて前記電流を制御する請求項1記載の方法。少なくとも1つの正電流経路534又は少なくとも1つの負電流経路536を確立するように1つ又は複数のデバイス508、526を操作するステップが、少なくとも2つのスイッチ508、526を調整することを含み、前記スイッチ508、526のうちの少なくとも1つが開成状態にある請求項1記載の方法。前記電流538、540、617、619を制御するステップが、少なくとも1つの正電流経路534、620又は少なくとも1つの負電流経路536、622に関連付けられた少なくとも1つのスイッチ508、526、610、612、614、616を制御することを含む請求項1記載の方法。前記電流538、540、617、619を制御するステップが、パルス幅変調を使用して前記電流を制御することを含む請求項1記載の方法。少なくとも1つの正電流経路534、620又は少なくとも1つの負電流経路536、622を確立するように1つ又は複数のデバイス508、526、610、612、614、616を操作するステップが、2つの相互排他的な電流経路534、536:620、622をアクチュエータ512、618と接続することを含む請求項1記載の方法。双方向駆動電流538、540、617、619を制御するためのシステムであって、アクチュエータ618と、少なくとも1つの電源509、527、602と、前記アクチュエータ618を通る少なくとも1つの正電流経路534、620及び少なくとも1つの負電流経路536、622と、前記アクチュエータ512、618に関連付けられたフィードバック504、522に少なくとも部分的に基づいて前記電流経路534、536、620、622を操作し、電流538、540、617、619を制御するように構成されているコントローラ102とを備えるシステム。前記コントローラ102が、前記フィードバック504、522とパルス幅変調信号502、520との比較結果に基づいて前記電流経路534、536、620、622を操作し、電流617、619制御するようにさらに構成される請求項8記載のシステム。前記正電流経路620が、第1のスイッチングデバイス610及び第4のスイッチングデバイス616を含み、前記負電流経路622が、第2のスイッチングデバイス614及び第3のスイッチングデバイス612を含む請求項8記載のシステム。上記の一部又はすべての必要に、本発明のいくつかの実施形態によって対処することができる。本発明のいくつかの実施形態は、双方向サーボアクチュエータを制御するためのシステム、方法、及び装置を含むことができる。本発明の例示的な一実施形態によれば、アクチュエータ中を流れる双方向駆動電流を制御するための方法が提供される。この方法は、方向制御信号を受信するステップと、少なくとも部分的には方向制御信号に基づいてアクチュエータを通る少なくとも1つのスイッチング可能な正電流経路及び少なくとも1つのスイッチング可能な負電流経路を確立するように1つ又は複数のデバイスを操作するステップと、アクチュエータに関連付けられた電流に少なくとも基づいてフィードバックを送るステップと、そのフィードバックに少なくとも部分的に基づいて電流を制御するステップとを含むことができる。本発明の例示的な一実施形態によれば、電流の制御は、フィードバックとパルス幅変調信号との比較結果に基づいて行うことができる。いくつかの例示的な実施形態において、この方法は、パルス幅変調制御を介してアクチュエータを通る少なくとも1つの正電流経路及び少なくとも1つの負電流経路を確立するように1つ又は複数のデバイスを操作するステップを含むことができる。他の例示的な実施形態によれば、双方向駆動電流を制御するためのシステムが構成される。システムは、アクチュエータ、少なくとも1つの電源、アクチュエータを通る少なくとも1つの正電流経路及び少なくとも1つの負電流経路、並びにアクチュエータに関連付けられたフィードバックに少なくとも部分的に基づいて電流経路を操作し、電流を制御するように構成されているコントローラを備えることができる。本発明の例示的な実施形態によれば、コントローラは、フィードバックとパルス幅変調信号との比較結果に基づいて、電流経路を操作し、電流を制御するようにさらに構成される。他の例示的な実施形態によれば、アクチュエータを通る双方向電流を制御するための回路が構成される。回路は、アクチュエータを通る少なくとも1つの正電流経路及び少なくとも1つの負電流経路を備えることができる。回路は、アクチュエータに関連付けられたフィードバックに少なくとも部分的に基づいて電流経路を操作し、電流を制御するように構成されているコントローラを備えることができる。本発明の例示的な実施形態によれば、コントローラは、フィードバックとパルス幅変調信号との比較結果に少なくとも基づいて、電流経路を操作し、電流を制御するようにさらに構成される。本発明の他の実施形態及び態様が、本明細書において詳述されており、特許請求されている発明の一部とみなされる。他の実施形態及び態様は、以下の詳細な説明、添付図面、及び請求項を参照して理解することができる。添付の表及び図面を参照するが、これらは必ずしも原寸に比例して示されていない。本発明の実施形態が示されている、添付図面を参照しつつ、本発明の実施形態についてさらに詳しく以下で説明する。しかし、本発明は、多くの異なる形態で実施することができ、したがって、本明細書で述べたいくつかの実施形態に限定されるものと解釈すべきではなく、むしろ、これらの実施形態は、本開示が網羅的で完全であり、本発明の範囲を完全に当業者に伝えるように実現される。全体を通して、類似の番号は、類似の要素を指す。本発明のいくつかの実施形態を使用すると、線形出力デバイスをスイッチング増幅器で置き換えることによってヒートシンクを完全になくすか、又は部分的になくすことが可能である。本発明の例示的な実施形態によれば、タービンに関連付けられたアクチュエータを駆動するためのスイッチングデバイスを実現することができる。いくつかの例示的な実施形態において、アクチュエータに関連付けられた位置センサ用の励磁信号を供給するためのスイッチングデバイスを実現することができる。例示的ないくつかの実施形態によれば、ドライバ回路を半導通状態ではなくオン状態又はオフ状態のいずれかにすることができるため、スイッチトアクチュエータ又は励磁駆動装置の効率改善及び熱放散低減を実現できる。熱放散を減らすことで、ヒートシンクをなくすか、又は線形増幅器ドライバ内のものと比べてヒートシンクのサイズを縮小することが可能になる。本発明のいくつかの例示的な実施形態によれば、サーボアクチュエータとして使用するためのスイッチング出力増幅器が実現される。本発明の特定の実施形態において、スイッチング増幅器は、サーボアクチュエータを制御するために200mAまでの、さらには200mAを超える平均電流を供給することができる。本発明のいくつかの実施形態では、アクチュエータの電流を反転して、アクチュエータの方向を逆転することができる。本発明のいくつかの例示的な実施形態によれば、位置センサ励磁ドライバとして使用するためのスイッチング出力増幅器が実現される。いくつかの実施形態において、共通励磁ドライバから複数の位置センサを駆動することができる。いくつかの実施形態では、単一スイッチト励磁ドライバを使用して12個を超えるセンサに対応することができる。いくつかの例示的な実施形態によれば、位置センサは、リゾルバ、線形可変差動変圧器LVDT、線形可変差動リラクタンスLVDRデバイスを備えることができる。他の例示的な実施形態では、位置センサは、回転可変差動変圧器RVDT又は回転可変差動リラクタンスRVDRデバイスを備えることができる。このようなデバイスは、もっぱらアクチュエータに直接的に又は間接的に結合されうる可動芯を介して励磁コイルから1つ又は複数の感知コイルへの電磁結合により、ガスタービン及び蒸気タービンに伴う過酷な環境的条件下にあっても、信頼性の高いことが実証されている。LVDTという用語は、線形もしく回転式の類似の位置検出器を意味するものとして定義されうることに留意されたい。本発明の例示的な実施形態によれば、スイッチング出力増幅器を使用して、サーボアクチュエータ及び位置センサ励磁コイルを駆動することができる。したがって、スイッチング増幅器を使用することによって、関連のヒートシンクをなくし、コストを削減し、回路内及び制御盤内に放散される熱の量を減らし、制御盤とプリント基板の両方における占有スペースを節減することができる。本発明のいくつかの実施形態によれば、基準信号を生成することで1つ又は複数のアクチュエータを制御することができる。この基準信号に基づき、アクチュエータを操作するためのスイッチト信号を生成することができる。いくつかの例示的な実施形態では、基準信号を生成することは、パルス幅変調PWM信号を生成することを含むことができる。いくつかの実施形態では、アクチュエータに結合されるスイッチト信号の少なくとも一部は、基準信号又はスイッチト信号をさらに制御するためのフィードバックとして感知され、利用されうる。いくつかの実施形態では、アクチュエータ、弁、又はベーンの位置は、スイッチト励磁信号を生成し、その励磁信号をアクチュエータに取り付けられるかもしくは結合されているLVDTもしくは類似のデバイスの励磁巻線に印加することによって決定することができる。励磁巻線は、スイッチト信号をLVDTデバイスの二次又は感知巻線に結合することができ、結合強度はアクチュエータ、弁、又はベーンの位置に比例する。結合されているスイッチト励磁信号は、サーボを介してアクチュエータの位置制御用の第2のフィードバックとして利用することができる。本発明の例示的な実施形態によれば、基準信号は、スイッチト励磁信号に関連付けられた第2のフィードバックに少なくとも部分的に基づいて制御されうる。本発明の例示的な実施形態によれば、スイッチト駆動信号でアクチュエータを操作することは、極性信号にさらに基づくものとすることができる。例示的な実施形態では、スイッチト励磁信号を生成することは、パルス幅変調信号を生成することを含むことができる。例示的な実施形態において、基準信号を制御することは、スイッチト駆動信号に関連付けられた第2のフィードバックにさらに基づくものとしてもよい。次に、本発明の例示的な実施形態による、アクチュエータ、ベーン、又は弁の位置を効率よく制御し、監視するためのさまざまなシステム構成部品について、添付図面を参照しつつ説明することにする。図1は、本発明の例示的な実施形態による、コントローラシステム100を例示している。コントローラシステム100は、コントローラ102、少なくとも1つのメモリ104、及び1つ又は複数のプロセッサ106を備えることができる。例示的な実施形態によれば、コントローラ102は、1つ又は複数の入力/出力インターフェース108、及び1つ又は複数のネットワークインターフェース110を備えることもできる。コントローラ102に関連付けられたメモリ104には、オペレーティングシステム112及びデータ114が格納されうる。メモリには、コントローラ102に関連付けられたプロセスを実行するように構成されるか、プログラムされるか、又は動作可能である1つ又は複数のモジュールが格納される場合もある。いくつかの例示的な実施形態では、メモリには、アクチュエータコマンド及び感知モジュール118を格納することができる。いくつかの例示的な実施形態では、メモリには、励磁駆動装置及びアクチュエータ弁、又はベーン位置感知モジュール120を格納することができる。本発明の例示的な実施形態によれば、図1は、アクチュエータ駆動及び感知回路121並びに励磁駆動及びアクチュエータ弁、又はベーン位置感知回路123も例示している。本発明の例示的な一実施形態によれば、アクチュエータ駆動及び感知回路121は、スイッチング増幅器124、フィルタリング構成部品126、アクチュエータ128、感知及びフィードバック調整回路130を備えることができる。例示的な一実施形態によれば、アナログ/デジタルコンバータ132も備えることができる。アナログ/デジタルコンバータは、電圧制御発振器VCO、逐次比較レジスタコンバータSAR、デルタシグマコンバータ、又はフラッシュコンバータの形をとることができる。他の例示的な実施形態では、フィードバックは、デジタル信号に変換されうる。本発明の例示的な一実施形態によれば、また図1に示されているように、位置感知回路123は、スイッチング増幅器124、LVDTを備えていることもある位置センサ136、感知及びフィードバック調整回路140を具備することができる。例示的な一実施形態によれば、位置感知回路123内に、アナログ/デジタルコンバータ142を備えることもできる。アナログ/デジタルコンバータ142は、電圧制御発振器VCO、逐次比較レジスタコンバータSAR、デルタシグマコンバータ、又はフラッシュコンバータなどの形をとることができる。本発明の例示的な実施形態によれば、アクチュエータ128は、シリンダーに充填又はシリンダーから排出する作動液又は作動油の流れを制御することができる。シリンダーは、弁に接続されているピストンを備え、弁は、シリンダー内の作動液の量によって制御されうる。位置センサ136は、弁に機械的に連結されうるアーマチュアを備えることができる。アーマチュアは、弁の位置に応じて励磁コイルから来る励磁信号を感知コイルに結合し、これにより弁の位置を示すことができる。図2は、本発明の例示的な一実施形態による例示的なアクチュエータ駆動及び位置センサ励磁回路200のブロック図である。例示的な一実施形態において、回路200は、コントローラ/プロセッサ202を備えることができる。コントローラ/プロセッサ202は、アクチュエータ参照204をスイッチング電力増幅器208に送ることができる。例示的な一実施形態によれば、アクチュエータ参照204は、DCコマンドであるか、又はこれは、スイッチング電力増幅器208を制御するために利用されるパルス幅変調信号であってもよい。いくつかの例示的な実施形態では、アクチュエータ216は、双方向又は一方向に流れる電流を必要とするタイプのものでもよく、したがって、本発明の例示的な一実施形態によれば、コントローラ/プロセッサ202は、極性信号206をスイッチング電力増幅器208に送って、アクチュエータ216の方向を制御することもできる。本発明の例示的な一実施形態によれば、スイッチング電力増幅器208は、パルス幅変調PWM信号の形をとってもよい、スイッチト駆動信号207を供給することができる。PWM駆動信号の利点の1つは、出力スイッチングデバイス例えば、トランジスタもしくは電界効果デバイスがオン状態又はオフ状態のいずれかの状態をとるためスイッチング電力増幅が発生する熱が少なくなる可能性がある点である。デバイスの動作オン又はオフのいずれかは、特に出力デバイスが半導通状態で動作することが可能な線形電力増幅器と比較した場合に、デバイス内の抵抗型の発熱を最小に抑える傾向がある。本発明の例示的な実施形態によれば、スイッチング電力増幅器は、アクチュエータ基準信号204によって送られるような、信号のオン持続時間が指令された電流に比例するスイッチト駆動信号207を発生することができる。本発明のいくつかの例示的な実施形態において、スイッチング電力増幅器208の駆動信号207の周波数は、約100kHz程度であるものとしてもよい。本発明の他の例示的な実施形態では、スイッチング電力増幅器208は、スイッチングトポロジでの必要に応じてより高い周波数で、又はより低い周波数でスイッチングさせることができる。例示的な実施形態によれば、スイッチト駆動信号207をローパスフィルタ209でフィルタリングし、アクチュエータ電流215を発生させることができる。いくつかの例示的な実施形態では、ローパスフィルタ209は、1つ又は複数のフィルタインダクタ210、212、及び1つ又は複数のフィルタキャパシタ214を備えることができる。他のフィルタ構成部品を組み込むことで、アクチュエータの電流の高調波歪みを指定された許容範囲内に収めることができる。例えば、フィルタ209は、1未満の全高調波歪みを必要とし、そのようなものとして、追加のフィルタリングキャパシタ214又はフィルタリングインダクタ212を必要とすることがある。例示的な一実施形態によれば、アクチュエータ電流215は、アクチュエータ216に供給することができ、また駆動電流215を感知し、電流感知抵抗器218又は類似の電流感知デバイスを介してコントローラ/プロセッサにフィードバックすることができる。他の例示的な電流感知デバイスとして、ホール効果電流センサ、又は類似の技術が挙げられる。本発明の例示的な一実施形態において、アクチュエータ電流215の全部又は一部が、感知抵抗器218内を流れ、抵抗器218間の電圧降下を引き起こしうるが、これはフィードバック回路220によってさらに処理されうる。フィードバック回路220は、回路の残り部分を解釈するのに問題となる可能性のあるスパイク又は他の高周波情報を取り除くためのフィルタリング機能をさらに備えることができる。フィードバック回路220は、電流フィードバック信号221本発明の目的に関して第2のフィードバックとして表されるをアナログ/デジタルコンバータ222に供給することができ、このコンバータはデジタル信号223をコントローラ/プロセッサ202に送ることができる。図2には、図1に示されているような励磁駆動及び位置感知回路123に対応する構成部品ブロック図も示されている。本発明の例示的な実施形態によれば、コントローラ/プロセッサ202は、スイッチング電力増幅器230を制御するための励磁基準信号232を供給することができる。例示的な一実施形態において、励磁基準信号232は、正弦加重PWM信号であるものとしてもよい。他の例示的な実施形態において、励磁基準信号232は、スイッチング電力増幅器230の構成に応じて、アナログ正弦波信号とすることもできる。本発明の例示的な一実施形態によれば、スイッチング電力増幅器230は、1つ又は複数の位置センサ226上の1つ又は複数の励磁コイルを駆動するために使用できるスイッチト励磁信号228を発生することができる。スイッチト励磁信号228は、位置センサ226内の1つ又は複数の感知コイルに結合され、結合された信号の強度は、位置センサ226内の可動芯224の位置に依存するものとしてよく、さらにアクチュエータ216に結合されうる。本発明の例示的な実施形態によれば、位置センサ226を通じて結合される励磁信号228は、フィードバック回路234によってさらに処理され、励磁信号フィードバック236を発生することができる。本発明の例示的な一実施形態によれば、励磁信号フィードバック236は、アナログ/デジタルコンバータ240によってコントローラ/プロセッサ202用のデジタル信号241に変換されうる。いくつかの例示的な実施形態において、スイッチング電力増幅器230を含む、位置センサ励磁回路は、約7Vの二乗平均平方根RMS電圧及び約3.2キロヘルツの周波数の交流励磁信号228を供給することができる。本発明の例示的な実施形態によれば、他の振幅及び周波数も発生させることができる。本発明のいくつかの実施形態では、複数の位置センサ226が、例えば、励磁バスを介して同じ励磁信号228を利用することができるため、単一のスイッチング電力増幅器230回路で、複数のLVDT励磁コイルに対して励磁信号228を供給することができ、したがって、回路200の空間及び電力の効率が改善される。例示的な実施形態において、スイッチング電力増幅器230によって駆動される位置センサ226の最大数は、熱放散のために回路上にヒートシンクを取り付けることなく特定のスイッチング電力増幅器230から利用可能な最大定格電力出力に基づいて決定することができる。図3は、本発明の他の例示的な実施形態による、位置決めサーボ制御システム300を例示している。位置決めサーボ制御システム300は、サーボ位置コントローラ302を備えていてもよい。本発明の例示的な実施形態によれば、サーボ位置コントローラ302は、デジタルサーボ位置調節器304、1つ又は複数のアナログ/デジタルコンバータ306、位置センサ信号調整モジュール308、電流調節器310、電流ドライバ312、励磁コントローラ314、及び/又は励磁ドライバ316のうちの1つ又は複数を備えることができる。サーボ位置コントローラ302は、弁アセンブリ324に結合されたアクチュエータ318を制御するためにアクチュエータスイッチト駆動信号を供給することができる。アクチュエータ318は、1つ又は複数の位置センサ320、322と結合することもできる。本発明の例示的な一実施形態によれば、サーボ位置コントローラ302は、位置センサ320、322用のスイッチト励磁駆動信号を供給することもできる。本発明の例示的な一実施形態によれば、位置センサ320、322は、アクチュエータ318の位置に応じて、サーボ位置コントローラ302に位置フィードバックを送ることができる。図4は、本発明の例示的な一実施形態によるヒステリシス制御機能を有する例示的なスイッチングサーボアクチュエータ回路400の例示的な回路図を示している。パルス幅変調スイッチング回路スイッチング周波数は一定であるが、オン持続時間は所望の平均電力を供給するように調整されるとは異なり、回路400は、出力ドライバ410を介してオンとオフのスイッチングを実行することができるが、一定のスイッチング周波数を必ずしも維持することなしにコマンド参照電圧402に比例して平均出力駆動電流401を調整することができる。本発明の例示的な実施形態によれば、回路400は、アナログコマンド参照電圧402に応答して動作し、出力電流401の調節は、アナログフィードバックループによって行うことができるが、出力ドライバ410構成部品のスイッチングオン及びオフを行うことで、熱放散を最小にし、効率を改善することができる。例示的な一実施形態によれば、参照電圧402を第1の演算増幅器404の非反転リードで受け取り、ゲート抵抗器406を介してスイッチング駆動信号を出力ドライバ410のゲートに供給することができる。例示的な実施形態によれば、出力ドライバ410は、金属酸化膜電界効果トランジスタMOSFET、又は他の類似のスイッチングデバイスとすることができる。スイッチングデバイス410が、アクティブ化された又は導通状態になった場合、出力駆動電流401は、電源408から出力ドライバ410を通り、感知抵抗器412を通り、そしてアクチュエータ418又は負荷を通って流れることができる。例示的な一実施形態によれば、第2の演算増幅器426の周りに形成される、フィードバック回路は、感知抵抗器412にかかる電圧を監視することができる。本発明の例示的な実施形態によれば、図4を引き続き参照すると、フィードバックループは、フィルタキャパシタ420も含むものとしてよい。第2の演算増幅器426上のセンサ抵抗器412にかかる電圧の逓倍に対する利得は、利得抵抗器414、416、422、及び/又は424によって設定されうる。例示的な実施形態によれば、スイッチングサーボアクチュエータ回路400は、フィードバック遅延抵抗器428及びフィードバック遅延キャパシタ440も備えることができ、第1の演算増幅器404の反転端子への入力のため調整されたフィードバック信号403を供給することができる。本発明の例示的な実施形態によれば、第1の演算増幅器404は、調整されたフィードバック信号403電圧と参照電圧402とを比較し、その差異に基づき、その差異を小さくして0になるように第1の演算増幅器404のデューティサイクルを調整することができる。フィードバック遅延抵抗器428及びフィードバック遅延キャパシタ440は、フィードバック413を遅延し、ヒステリシスを持ち込むことができる。その結果得られる出力駆動電流401は、小さな三角波形が重ね合わされた直流DCである場合がある。三角波は、出力ドライバ410のスイッチング特性の結果であるものとしてよい。本発明の例示的な一実施形態によれば、フィルタキャパシタ420の値を大きくすることで、重ね合わされた三角波の振幅を小さくすることができる。いくつかの実施形態では、フィルタキャパシタ420は、負荷418に対する平滑出力駆動電流401を供給するために、約1マイクロファラッド以上とすることができ、この負荷418はアクチュエータであってもよい。本発明の例示的な実施形態によれば、感知抵抗器412上の電圧降下は、感知抵抗器412上の電圧降下を測定することによって、アクチュエータ418を通る感知駆動電流401に基づくものとすることができる。例示的な一実施形態によれば、フィードバック信号413を増幅し、フィルタリングすることで、調整されたフィードバック信号403を発生させることができる。いくつかの実施形態では、平行板コンデンサ420をアクチュエータ418と平行に追加導入することによって、駆動電流、それに続いて、フィードバック信号413をフィルタリングすることができる。本発明の例示的な一実施形態によれば、調整されたフィードバック信号403は、フィードバック信号403を遅延させることと、フィードバック信号403をフィルタリングすることとを伴いうる。いくつかの実施形態では、調整されたフィードバック信号403は、フィードバック信号413の時定数を修正することを伴いうる。いくつかの実施形態では、時定数を修正することは、フィードバックループに関連付けられた抵抗及び/又は静電容量を調整することに少なくとも部分的に基づくものとすることができる。いくつかの実施形態では、調整されたフィードバック信号413は、アクチュエータ418を通る駆動電流401を決定することに少なくとも部分的に基づいて決定されうる。いくつかの実施形態において、出力駆動電流401の双方向制御を行うために、デュアル正と負電源を備えるようにスイッチングサーボアクチュエータ回路400を修正することができる。図5は、本発明の例示的な一実施形態による、双方向電流スイッチング回路500を示している。例示的な回路500は、第1のスイッチ制御信号502及び/又は第2のスイッチ制御信号520に応答して負荷512に対し双方向電流を供給することができる。例示的な実施形態において、第1のスイッチ制御信号502及び/又は第2のスイッチ制御信号520は、パルス幅変調信号を含んでいてもよい。例示的な実施形態では、負荷512は、図3の318などのアクチュエータとすることができる。本発明の例示的な実施形態では、第1のスイッチ制御信号502及び第2のスイッチ制御信号520は、第1のスイッチングデバイス508及び第2のスイッチングデバイス526が両方とも同時に閉じられないように調整される。例示的な一実施形態では、第1のスイッチ制御信号502の電圧が第1の電流フィードバック信号504の電圧より高いときに、正電流経路534を介して正電流538を負荷512に供給することができる。いくつかの実施形態において、第1の演算増幅器506又は例えば、比較器を利用し、第1の演算増幅器506への入力電圧502、504に応じて、第1のスイッチングデバイス508を制御するためのスイッチング論理又は電流を供給することができる。例示的な一実施形態によれば、第1のスイッチングデバイス508が、閉成状態にある場合、正電圧電源509からの電流538は、正電流経路534を通り、感知抵抗器510を介して負荷512を通って流れることができる。例示的な一実施形態において、感知抵抗器510内を流れる電流は、感知抵抗器510上に電圧降下を引き起こし、この電圧降下を測定して、フィードバックに利用することができる。例えば、本発明の一実施形態では、第1の電流フィードバック信号504は、第1の差動型演算増幅器514の差動型入力端子に現れる電圧降下に基づくものとすることができる。本発明の例示的な一実施形態では、第1の差動型演算増幅器514の出力は、例えば、第1のフィルタ抵抗器516及び第1のフィルタキャパシタ518によってフィルタリングされ、これにより、第1の演算増幅器506への入力のための第1の電流フィードバック信号504を発生することができる。類似の配置構成において、本発明の例示的な一実施形態によれば、第2のスイッチ制御信号520の電圧が第2の電流フィードバック信号522の電圧より高いときに、負電流経路536を介して負電流540を負荷512に供給することができる。いくつかの実施形態において、第2の演算増幅器524又は例えば、比較器を利用し、第2の演算増幅器524への入力電圧520、522に応じて、第2のスイッチングデバイス526を制御するためのスイッチング論理又は電流を供給することができる。例示的な一実施形態によれば、第2のスイッチングデバイス526が、閉成状態にある場合、負電圧電源527からの電流540は、負電流経路536を通り、負荷512を介して感知抵抗器510を通って流れることができる。例示的な一実施形態において、感知抵抗器510内を流れる電流は、感知抵抗器510上に電圧降下を引き起こし、この電圧降下を測定して、フィードバックに利用することができる。例えば、本発明の一実施形態では、第2の電流フィードバック信号522は、第2の差動型演算増幅器528の差動型入力端子に現れる電圧降下に基づくものとすることができる。本発明の例示的な一実施形態では、第2の差動型演算増幅器528の出力は、例えば、第2のフィルタ抵抗器530及び第2のフィルタキャパシタ532によってフィルタリングされ、これにより、第2の演算増幅器524への入力のための第2の電流フィードバック信号522を発生することができる。いくつかの実施形態では、負荷512は、キャパシタ、インダクタ、抵抗器などのパッシブ構成部品を含む、追加のフィルタリング構成部品を備えることができる。いくつかの実施形態では、負荷512は、アクティブフィルタリング構成部品を含むことができる。本発明の例示的な実施形態によれば、アクチュエータにおける作動の極性又は方向を制御するために、双方向電流スイッチング回路500を利用することができる。本発明の例示的な一実施形態では、第1のスイッチ制御信号502及び/又は第2のスイッチ制御信号に、パルス幅変調PWM信号を含めることができ、これをアクチュエータの速度又は力を制御するために使用することができる。例示的な実施形態によれば、正電流経路534及び負電流経路536は、正電圧電源509と負電圧電源527との短絡を回避するために相互排他的に設定することができる。本発明のいくつかの実施形態において、図5のデュアル電源構成を参照すると、少なくとも1つの正電流経路534及び/又は少なくとも1つの負電流経路536を確立するように1つ又は複数のスイッチングデバイス508、526を操作することは、少なくとも2つのスイッチ508、526を調整することを含むが、ただし、スイッチ508、526のうちの少なくとも1つは、電源509、527の短絡を回避するために開成状態にあることがわかる。本発明の例示的な実施形態によれば、アクチュエータの負荷512を通る電流を制御するために、2つ又はそれ以上のスイッチングデバイス508、526を利用することができ、アクチュエータの動作中に、電源509、527の短絡を回避するために、スイッチ508、526の少なくとも1つは開成状態にあるものとしてよい。本発明のいくつかの実施形態は、少なくとも第1のスイッチングデバイス508及び第2のスイッチングデバイス526を調整することにより、電流538、540を制御してスイッチング可能なように構成されうるコントローラを備えることができる。例示的な実施形態によれば、スイッチングデバイス508、526のうちの少なくとも1つは、開成状態にあり、デバイス508、526のうちの少なくとも1つは、パルス幅変調に少なくとも部分的に基づいて駆動電流538、540を制御するように動作可能である。いくつかの実施形態において、コントローラは、少なくとも第1のスイッチングデバイス508及び第2のスイッチングデバイス526を調整することにより、電流538、540を制御してスイッチング可能なように構成されうる。例示的な一実施形態において、スイッチングデバイス508、526のうちの少なくとも1つは、開成状態にあり、デバイス508、526のうちの少なくとも1つは、パルス幅変調に少なくとも部分的に基づいて駆動電流538、540を制御するように動作可能である。本発明のいくつかの実施形態によれば、図5又は図6のいずれかを参照すると、電流538、540、617、619は、少なくとも1つの正電流経路534、620又は少なくとも1つの負電流経路536、622に関連付けられた少なくとも1つのスイッチ508、526、610、612、614、616によって制御することができる。いくつかの実施形態では、電流538、540、617、619は、パルス幅変調を使用して制御することができる。例示的な一実施形態において、1つ又は複数のデバイス508、526、610、612、614、616を操作することで、少なくとも1つの正電流経路534、620及び少なくとも1つの負電流経路536、622をこれらの電流経路が相互排他的になるように確立することができる。いくつかの実施形態では、相互排他的な電流経路534、536:620、622は、アクチュエータ512、618によって完結させることができる。例示的な実施形態によれば、双方向電流を制御するために、金属酸化膜半導体電界効果トランジスタMOSFETなどの2つ又はそれ以上のスイッチングデバイス508、526、610、612、614、616を利用することができる。本発明の他の例示的な実施形態によれば、他のさまざまな半導体及び/又は固体スイッチングデバイスをスイッチングデバイス508、526、610、612、614、616として利用することができる。いくつかの実施形態では、還流ダイオード、キャパシタ、インダクタ、及び他の構成部品が備えられ、これらはスイッチングデバイスに関連付けられたものとしてもよい。本発明の例示的な実施形態によれば、図6を参照すると、正及び/又は負の電流617、619は、Hブリッジ構成の少なくとも4つのスイッチ610、612、614、616を、これら4つのスイッチのうちの少なくとも2つが開成状態にあり、他方の2つのスイッチのうちの少なくとも1つがパルス幅延変調に少なくとも部分的に基づいて電流を制御するように調整することによって制御されうる。本発明のいくつかの実施形態によれば、正電流経路620は、第1のスイッチングデバイス610及び第4のスイッチングデバイス616を含み、負電流経路622は、第2のスイッチングデバイス614及び第3のスイッチングデバイス612を含むことができる。いくつかの実施形態において、コントローラ102は、第1のスイッチングデバイス610又は第4のスイッチングデバイス616のいずれかを制御することにより、正の駆動電流619を制御するように構成されうる。いくつかの実施形態において、コントローラは、第2のスイッチングデバイス614又は第3のスイッチングデバイス612のいずれかを制御することにより、負の駆動電流617を制御するようにさらに構成されうる。いくつかの実施形態では、第1のスイッチングデバイス610と第3のスイッチングデバイス612の導通状態は相互排他的であり、第2のスイッチングデバイス614と第4のスイッチングデバイス616の導通状態も相互排他的である。本発明のいくつかの実施形態は、少なくとも第1のスイッチングデバイス610、第2のスイッチングデバイス614、第3のスイッチングデバイス612、及び第4のスイッチングデバイス616を調整することにより、電流617、619を制御してスイッチング可能なように構成されうるコントローラを備えることができる。本発明の例示的な実施形態において、4つのスイッチングデバイス610、612、614、616のうちの少なくとも2つは、開成状態にあり、残り2つのスイッチングデバイスのうちの少なくとも1つは、パルス幅変調に少なくとも部分的に基づいて駆動電流617、619を制御するように動作可能である。いくつかの実施形態において、電流は、第1のスイッチングデバイス610及び第4のスイッチングデバイス616が含まれていることもある正電流経路620内を流れる可能性がある。いくつかの実施形態において、電流は、第2のスイッチングデバイス614及び第3のスイッチングデバイス612が含まれていることもある負電流経路622内を流れる可能性がある。本発明の実施形態は、第1のスイッチングデバイス610及び第4のスイッチングデバイス616が含まれていることもある正電流経路620を構成する。本発明の実施形態は、第2のスイッチングデバイス614及び第3のスイッチングデバイス612が含まれていることもある負電流経路622を構成することができる。例示的な一実施形態によれば、コントローラは、第1のスイッチングデバイス610又は第4のスイッチングデバイス616のいずれかを制御することによって正の駆動電流619を制御するように構成されうる。例示的な一実施形態によれば、コントローラは、第2のスイッチングデバイス614又は第3のスイッチングデバイス612のいずれかを制御することによって負の駆動電流617を制御するように構成されうる。本発明の例示的な実施形態によれば、第1のスイッチングデバイス610と第3のスイッチングデバイス612の導通状態は相互排他的であり、第2のスイッチングデバイス614と第4のスイッチングデバイス616の導通状態も相互排他的である。図6は、本発明の例示的な一実施形態による例示的なHブリッジの回路図を示している。本発明の例示的な実施形態によれば、第1のスイッチングデバイス610、第2のスイッチングデバイス612、第3のスイッチングデバイス614、及び/又は第4のスイッチングデバイス616の組合せを介して、電流を負荷618アクチュエータ、例えば、図3の318などのを通して供給するために、電圧源602を利用することができる。本発明の例示的な実施形態によれば、第1のスイッチ駆動信号604によって第1のスイッチングデバイス610の状態を制御し、第2のスイッチ駆動信号606によって第3のスイッチングデバイス614の状態を制御することができる。本発明の例示的な一実施形態によれば、方向/極性信号608、及びインバータ609によって第3のスイッチングデバイス612及び第4のスイッチングデバイス616の状態を制御することができる。極性制御信号608及びインバータ609を第1及び第2のスイッチングデバイス610、614に適用することができ、一方、駆動信号604、606を第3及び第4のスイッチングデバイス612、616に適用することができることは容易に理解できるであろう。したがって、本発明の例示的な他の実施形態によれば、608などの方向/極性信号、及び609などのインバータによって第1のスイッチングデバイス610及び第2のスイッチングデバイス612の状態を制御することができる。したがって、関連する例示的な一実施形態では、第3のスイッチングデバイス612は、604などの駆動信号によって制御することができる。同様に、スイッチングデバイス616は、代わりに606などの駆動信号によって制御することができる。本発明の他の例示的な実施形態では、別の個別スイッチ駆動信号を利用して、スイッチングデバイス610、612、614、616のそれぞれを制御することができる。本発明のいくつかの例示的な実施形態では、スイッチングデバイスのペア610と616又は614と612の導通状態を利用して、負荷618を通る電流の方向を制御することができる。いくつかの実施形態において、第3のスイッチングデバイス612が、第1のスイッチングデバイス610と同時に決して導通しないように対策を講じることができ、また同様に、第2のスイッチングデバイス614と第4のスイッチングデバイス616は、同時に導通状態に入るべきでない。図6は、いくつかの実施形態において、図5を参照しつつ上で説明されているように、PWMスイッチングの概念を利用して、アクチュエータの双方向制御を可能にできるHブリッジ回路トポロジを示している。このPWM制御の実施形態については、以下の図7及び8を参照しつつさらに説明する。例示的な実施形態によれば、図6のHブリッジ回路トポロジでは、図4を参照しつつ上で説明されているように、ヒステリシススイッチングの概念も利用することができる。例えば、図6における第1のスイッチングデバイス610及び第2のスイッチングデバイス614は、図4の構成部品のすべてのうちのいくつかを含むものとしてよく、図6のスイッチングデバイス610、614は図4の出力ドライバ410に対応している。この概念を図2に結び付けると、図2の方向/極性制御206が図6の方向/極性信号608に対応しうることは容易に理解できるであろう。Hブリッジ回路トポロジは、本発明の実施形態によれば、図2及び3を参照しつつ前の方で説明されているような他のヒステリシス制御及びパルス幅変調スイッチングデバイス及び回路にも適用することができる。例示的な一実施形態によれば、図6にあるように、アクチュエータ618を駆動する電流を制御するために、Qオンリーパルス幅変調PWM制御を使用できる。例示的な一実施形態によれば、正の電流619は、第4のスイッチングデバイス616を閉じて電流極性を指示することによってアクチュエータ618を通じて制御することができる。正の電流619の大きさは、第1のスイッチングデバイス610を介して制御することができる。例示的な一実施形態では、正の電流619は、図7に示されているようにQオンリーPWMに応じて第1のスイッチングデバイス610をオン、オフすることによって制御することができる。本発明の例示的な一実施形態において、第2のスイッチングデバイス614及び第3のスイッチングデバイス612は、正の電流619が指令されている間、常時開成状態のままであってもよい。アクチュエータ618を通る負の電流617を制御するために、類似のアプローチをとることができる。例えば、例示的な一実施形態によれば、第2のスイッチングデバイス614がnQオンリーPWM図8に示されているようなを介してオン、オフしている間に、第3のスイッチングデバイス612を閉じたままにして電流の極性を指示し、負の電流617の大きさを制御することができる。本発明の例示的な一実施形態において、第1のスイッチングデバイス610及び第4のスイッチングデバイス616は、負の電流617が指令されている間、常時開成状態のままであってもよい。図5を参照すると、例示的な一実施形態によれば、QオンリーPWMの制御図7に示されているようなを使用してスイッチングデバイス508をオン、オフし、アクチュエータ512内を流れる正の電流538を制御することができることがわかる。この実施形態では、正の電流534の経路が確立された場合、スイッチングデバイス540は開成状態のままであってもよい。負の電流536に関して、図5でも同様に、例示的な一実施形態によれば、nQオンリーPWM図8に示されているようなを利用してスイッチングデバイス526をオン、オフし、負の電流540を制御することができる。この例示的な実施形態において、スイッチングデバイス508は、開成状態のままであってもよい。本発明の例示的な実施形態によれば、双方向駆動電流617、619をアクチュエータ618内に通すことは、1つ又は複数のデバイス610、612、614、616を操作し、及び/又は調整して、アクチュエータ618を通る少なくとも1つの正電流経路620及び少なくとも1つの負電流経路622を確立することを伴いうる。例示的な実施形態によれば、アクチュエータ618に関連付けられた電流617、619に少なくとも基づく、図4の403などのフィードバックを送ることができ、アクチュエータ618を通る電流617、619を、図4の403などのフィードバックに少なくとも部分的に基づいて制御することができる。本発明の例示的な実施形態によれば、アクチュエータの電流617、619は、図4の403などのフィードバックと図4の402などの基準信号との比較結果に基づいて制御するができる。いくつかの実施形態では、電流617、619を制御することは、少なくとも4つのスイッチングデバイス610、612、614、616を調整することをさらに含むことができ、これら4つのスイッチングデバイスのうちの少なくとも2つは開成状態にあり、他の2つのスイッチのうちの少なくとも一方は閉成状態にある時間の割合に少なくとも部分的に基づいて電流を制御する。いくつかの例示的な実施形態において、電流617、619は、少なくとも1つの正電流経路620又は少なくとも1つの負電流経路622に関連付けられた少なくとも1つのスイッチを制御することによって制御されうる。本発明のいくつかの実施形態において、1つ又は複数のデバイス610、612、614、616を操作することで、少なくとも1つの正電流経路620及び少なくとも1つの負電流経路622を確立することができる。例示的な一実施形態において、2つの相互排他的な電流経路をアクチュエータ618とブリッジ接続することができる。本発明のいくつかの例示的な実施形態によれば、電流617、619の制御は、図4に示されているようなヒステリシス制御を使用することによって実行することができる。本発明のいくつかの例示的な実施形態は、双方向駆動電流617、619を制御するためのシステムを含むことができる。システムは、アクチュエータ618、電圧源602、アクチュエータ618を通る少なくとも1つの正電流経路620及び少なくとも1つの負電流経路622、並びにアクチュエータ618に関連付けられた、図4の403などのフィードバックに少なくとも部分的に基づいて電流経路620、622を操作し、電流617、619を制御するように構成されている、図1の102などのコントローラを備えることができる。いくつかの実施形態では、図1の102などのコントローラは、図4の403などのフィードバックと図4の402などの基準信号の比較結果に基づいて電流経路620、622を操作し、電流617、619を制御するようにさらに構成されている。いくつかの例示的な実施形態において、正電流経路620は、第1のスイッチングデバイス610及び第4のスイッチングデバイス616を含み、負電流経路622は、第2のスイッチングデバイス614及び第3のスイッチングデバイス612を含む。いくつかの例示的な実施形態において、図1の102などのコントローラは、第1のスイッチングデバイス610又は第4のスイッチングデバイス616のいずれかを制御することにより、正の駆動電流619を制御するようにさらに構成され、図1の102などのコントローラは、第2のスイッチングデバイス614又は第3のスイッチングデバイス612のいずれかを制御することにより、負の駆動電流617を制御するようにさらに構成される。いくつかの例示的な実施形態によれば、図1の102などのコントローラは、スイッチングデバイス610、612、614、616の導通状態を制御するようにさらに構成される。いくつかの例示的な実施形態では、第1のスイッチングデバイス610と第3のスイッチングデバイス612の導通状態は相互排他的であり、第2のスイッチングデバイス614と第4のスイッチングデバイス616の導通状態も相互排他的である。いくつかの例示的な実施形態において、図1の102などのコントローラは、少なくとも第1のスイッチングデバイス610、第2のスイッチングデバイス614、第3のスイッチングデバイス612、及び第4のスイッチングデバイス616を調整することによって、電流617、619を制御してスイッチング可能なようにさらに構成される。例示的な実施形態によれば、4つのスイッチングデバイス610、612、614、616のうちの少なくとも2つは、開成状態にあり、残り2つのスイッチングデバイスのうちの少なくとも1つは、閉成状態にある時間の割合に少なくとも部分的に基づいて駆動電流617、619を制御するように動作可能である。いくつかの例示的な実施形態において、コントローラ102は図4に示されているようなヒステリシス制御に少なくとも部分的に基づいて電流617、619を制御するようにさらに構成される。例示的な一実施形態によれば、図4を参照しつつ上で説明されているようなヒステリシス制御は、アクチュエータ618を駆動する電流を制御するために使用されうる。例えば、正の電流619は、第4のスイッチングデバイス616を閉じて電流極性を指示することによって制御することができる。正の電流619の大きさは、第1のスイッチングデバイス610を介して制御することができる。例示的な一実施形態では、正の電流619は、上記の図4を参照しつつ説明されているように、ヒステリシス制御ループ動作に応じて第1のスイッチングデバイス610をオン、オフすることによって制御することができる。本発明の例示的な一実施形態において、第2のスイッチングデバイス614及び第3のスイッチングデバイス612は、正の電流619がヒステリシス制御ループによって指令されている間、常時開成状態のままであってもよい。アクチュエータ618を通る負の電流617を制御するために、類似のアプローチをとることができる。例えば、例示的な一実施形態によれば、第2のスイッチングデバイス614がヒステリシス制御ループ動作を介してオン、オフしている間に、第3のスイッチングデバイス612を閉じたままにして電流の極性を指示し、負の電流617の大きさを制御することができる。本発明の例示的な一実施形態において、第1のスイッチングデバイス610及び第4のスイッチングデバイス616は、負の電流617が指令されている間、常時開成状態のままであってもよい。いくつかの例示的な実施形態によれば、図6を引き続き参照すると、アクチュエータ618中を流れる双方向駆動電流617、619を制御するための回路が構成されることがわかる。回路は、アクチュエータ618を通る少なくとも1つの正電流経路620及び少なくとも1つの負電流経路622、並びにアクチュエータ618に関連付けられた、図4の403などのフィードバックに少なくとも部分的に基づいて電流経路620、622を操作し、電流617、619を制御するように構成されている、図1の102などのコントローラを備えることができる。例示的な実施形態によれば、図1の102などのコントローラは、フィードバックと基準信号の比較結果に基づいて電流経路620、622を操作し、電流617、619を制御するようにさらに構成されうる。いくつかの例示的な実施形態において、正電流経路620は、第1のスイッチングデバイス610及び第4のスイッチングデバイス616を含み、負電流経路622は、第2のスイッチングデバイス614及び第3のスイッチングデバイス612を含むことができる。いくつかの例示的な実施形態によれば、図1の102などのコントローラは、第1のスイッチングデバイス610又は第4のスイッチングデバイス616のいずれかを制御することにより、正の駆動電流619を制御するようにさらに構成され、コントローラは、第2のスイッチングデバイス614又は第3のスイッチングデバイス612のいずれかを制御することにより、負の駆動電流617を制御するようにさらに構成されうる。いくつかの例示的な実施形態によれば、図1の102などのコントローラは、スイッチングデバイス610、612、614、616の導通状態を制御するようにさらに構成されうる。本発明のいくつかの実施形態において、第1のスイッチングデバイス610と第3のスイッチングデバイス612の導通状態は相互排他的であり、第2のスイッチングデバイス614と第4のスイッチングデバイス616の導通状態も相互排他的である。本発明のいくつかの例示的な実施形態によれば、コントローラ102は、スイッチングデバイス610、612、614、616を調整することによって駆動電流617、619を制御するようにさらに構成することができ、4つのスイッチングデバイス610、612、614、616のうちの少なくとも2つは、開成状態にあり、他の2つのスイッチングデバイスのうちの少なくとも1つは、閉成状態にある時間の割合に少なくとも部分的に基づいて電流617、619を制御するように動作可能である。図7及び図8は、それぞれ、本発明の例示的な実施形態による、正電流スイッチング制御700及び負電流スイッチング制御800の例示的なタイミング図を示している。これらのタイミング図の例示的な実施形態は、本発明のQオンリーパルス幅変調PWM制御の実施形態に適用することができる。本発明の実施形態によれば、これらの例示的なタイミング図は、図5のアクチュエータの双方向電流スイッチング回路500及び/又は図6のHブリッジ回路600に関して上で説明されている実施形態に適用可能でありうる。これらの図は、直列につながる2つのスイッチングデバイスに対する、時間の関数としての例示的なスイッチ状態ON又はOFFを表している。示されているスイッチング状態は、極性及び平均駆動電流を制御するために図3の318などのアクチュエータの再構成可能な導通経路を構成することができ、次いで、これを使用してそれぞれの作動方向を制御し、アクチュエータの速度又は力を制御することができる。例示的な一実施形態によれば、図7に示されているように、スイッチングデバイスは、QオンリーPWMスイッチングデバイス状態に応じて制御することができる。例えば、第1のスイッチングデバイス図6の620などのHブリッジの一方の脚の610などの、又は図5の第1のスイッチ508内のは、第1のスイッチ状態702に応じて、時間の関数として制御することができる。図7は、第2のスイッチングデバイス図6の620などのHブリッジの同じアーム内の616などに対するスイッチングデバイス状態704も示している。例示的な一実施形態によれば、第2のスイッチングデバイス状態704は、一方向にアクチュエータを駆動するときに常時ONであるものとしよく、したがって、この特徴により、本発明と従来のPWMスイッチングとが区別され、その場合、第2のスイッチングデバイスは典型的にはPWMスイッチングされる。本発明の例示的な実施形態によれば、第1のスイッチングデバイス状態702のデューティサイクルは、所望の平均電流をアクチュエータに通すために必要に応じて調整することができる。本発明の例示的な実施形態によれば、スイッチングデバイスがアクチュエータ図6の610及び616などのスイッチングデバイスを介した618などのを通る図6の619などの正の電流の経路を定めるように構成されている場合、Hブリッジ図6の614及び612などのの他の脚内のスイッチングデバイスは、電源の短絡を回避するために開成状態にあるものとすることができる。図8は、nQオンリーPWMの負電流スイッチ状態800に対する類似の例示的なタイミング図を示している。例示的な一実施形態によれば、第1の負電流スイッチングデバイス図6の622などのHブリッジの一方の脚の614などの、又は図5の第2のスイッチングデバイス526内のは、第1の負スイッチ状態804に応じて、時間の関数として制御することができる。図8は、第2の負電流スイッチングデバイス図6の622などのHブリッジの同じアーム内の612などに対する第2の負スイッチングデバイス状態802も示している。例示的な一実施形態によれば、第2のスイッチングデバイス状態802は、一方向にアクチュエータを駆動するときに常時ONであるものとしよく、したがって、この特徴により、本発明と従来のPWMスイッチングとが区別され、その場合、第2のスイッチングデバイスは典型的にはPWMスイッチングされる。本発明の例示的な実施形態によれば、第1の負スイッチングデバイス状態804のデューティサイクルは、所望の平均負電流をアクチュエータに通すために必要に応じて調整することができる。本発明の例示的な実施形態によれば、スイッチングデバイスがアクチュエータ図6の612及び614などのスイッチングデバイスを介した618などのを通る図6の617などの負の電流の経路を定めるように構成されている場合、Hブリッジ図6の610及び616などのの他の脚内のスイッチングデバイスは、電源の短絡を回避するために開成状態にあるものとすることができる。次に、アクチュエータを制御するための例示的な方法900を、図9の流れ図を参照しつつ説明することにする。この方法は、ブロック902から始まり、本発明の例示的な一実施形態によれば、基準信号が生成される。ブロック904において、本発明の例示的な一実施形態によれば、アクチュエータは、基準信号に少なくとも部分的に基づいてスイッチト駆動信号を用いて操作される。ブロック906において、例示的な一実施形態によれば、スイッチト励磁信号が生成される。ブロック908において、例示的な実施形態によれば、参照は、スイッチト励磁信号に関連付けられたフィードバックに少なくとも部分的に基づいて制御さる。方法900は、ブロック908の後に終了する。次に、アクチュエータ駆動電流を制御するための例示的な方法1000を、図10の流れ図を参照しつつ説明することにする。この方法は、ブロック1002から始まり、本発明の例示的な一実施形態によれば、この方法は基準信号を受信することを含むものとしてよい。ブロック1004において、この方法は、少なくとも部分的には駆動電流に基づいてフィードバック信号を決定することを含むことができる。ブロック1006において、この方法は、少なくとも部分的にはフィードバック信号に基づいて、調整されたフィードバック信号を決定することを含むことができる。ブロック1008において、この方法は、基準信号と調整されたフィードバック信号とを比較することを含むことができる。ブロック1010において、この方法は、基準信号と調整されたフィードバック信号との比較結果に基づいて駆動電流を制御することを含むことができる。方法1000は、ブロック1010の後に終了する。次に、アクチュエータを通る双方向駆動電流を制御するための例示的な方法1100を、図11の流れ図を参照しつつ説明することにする。この方法は、ブロック1101から始まり、本発明の例示的な一実施形態によれば、この方法は方向制御信号を受信することを含むものとしてよい。ブロック1102において、この方法は、方向制御に少なくとも部分的に基づいてアクチュエータを通る少なくとも1つのスイッチング可能な正電流経路及び少なくとも1つのスイッチング可能な負電流経路を確立するように1つ又は複数のデバイスを操作することを含むことができる。ブロック1104において、この方法は、アクチュエータに関連付けられた電流に少なくとも部分的に基づいてフィードバックを供給することを含むことができる。さらに、ブロック1106において、この方法は、フィードバックに少なくとも部分的に基づいて電流を制御することを含むことができる。方法1100は、ブロック1106の後に終了する。次に、アクチュエータ駆動電流を制御するための例示的な方法1200を、図12の流れ図を参照しつつ説明することにする。この方法は、ブロック1201から始まり、本発明の例示的な一実施形態によれば、この方法は方向制御信号を受信することを含むものとしてよい。ブロック1202において、この方法は、方向制御信号に少なくとも部分的に基づいてアクチュエータを通る少なくとも1つのスイッチング可能な正電流経路及び少なくとも1つのスイッチング可能な負電流経路を確立するように1つ又は複数のデバイスを操作することを含むことができる。ブロック1204において、本発明の例示的な一実施形態によれば、この方法は、アクチュエータに関連付けられた電流に少なくとも部分的に基づいてフィードバックを供給することを含むことができる。ブロック1206において、この方法は、フィードバックに、又はフィードバックとパルス幅変調信号との比較結果に少なくとも部分的に基づいて電流を制御することを含むことができる。方法1200は、ブロック1206の後に終了する。次に、アクチュエータを通る双方向駆動電流を制御するための例示的な方法1300を、図13の流れ図を参照しつつ説明することにする。この方法は、ブロック1302から始まり、本発明の例示的な一実施形態によれば、この方法は基準信号を受信することを含むものとしてよい。ブロック1304において、この方法は、アクチュエータに関連付けられた電流に少なくとも部分的に基づいてフィードバック信号を決定することを含むことができる。ブロック1306において、この方法は、基準信号と調整されたフィードバック信号との比較結果に基づいて駆動電流を制御することを含むことができる。ブロック1308において、この方法は、ヒステリシス制御を介してアクチュエータを通る少なくとも1つの正電流経路及び少なくとも1つの負電流経路を確立するように1つ又は複数のデバイスを操作することを含むことができる。方法1300は、ブロック1308の後に終了する。次に、アクチュエータを通る双方向駆動電流を制御するための例示的な方法1400を、図14の流れ図を参照しつつ説明することにする。この方法は、ブロック1402から始まり、本発明の例示的な一実施形態によれば、この方法は基準信号を受信することを含むものとしてよい。ブロック1404において、この方法は、アクチュエータに関連付けられた電流に少なくとも部分的に基づいてフィードバック信号を決定することを含むことができる。ブロック1406において、この方法は、基準信号と調整されたフィードバック信号との比較結果に基づいて駆動電流を制御することを含むことができる。ブロック1408において、この方法は、パルス幅変調制御を介してアクチュエータを通る少なくとも1つの正電流経路及び少なくとも1つの負電流経路を確立するように1つ又は複数のデバイスを操作することを含むことができる。方法1400は、ブロック1408の後に終了する。したがって、本発明の例示的な実施形態は、効率を高めたサーボアクチュエータ制御を行ういくつかのシステム、方法、及び装置を構成する技術的効果をもたらしうる。本発明の例示的な実施形態は、サーボアクチュエータドライバ又は励磁信号ドライバによって生じる熱の量を減らすためのシステム、方法、及び装置を構成するさらなる技術的効果をもたらしうる。本発明の例示的な実施形態は、従来のサーボアクチュエータドライバにおいて必要なヒートシンクをなくすか、又はそのようなヒートシンクのサイズを縮小するためのシステム、方法、及び装置を構成するさらなる技術的効果をもたらしうる。本発明の例示的な実施形態は、サーボアクチュエータ及びその駆動用電子機器に関連付けられた回路、回路基板、及び/又は制御盤のサイズ又は設置面積を縮小するためのシステム、方法、及び装置を構成するさらなる技術的効果をもたらしうる。本発明の例示的な実施形態では、コントローラシステム100、アクチュエータ駆動及び位置センサ励磁回路200、及び/又は位置決め制御システム300は、どの操作をも円滑にするために実行される任意の数のソフトウェアアプリケーションを備えることができる。例示的な実施形態において、1つ又は複数のI/Oインターフェースを備えることで、コントローラシステム100、アクチュエータ駆動及び位置センサ励磁回路200、及び/又は位置決め制御システム300と1つ又は複数の入力/出力デバイスとの間の通信を円滑に行わせることができる。例えば、ユニバーサルシリアルバスポート、シリアルポート、ディスクドライブ、CD-ROMドライブ、及び/又はディスプレイ、キーボード、マウス、制御盤、タッチスクリーンディスプレイ、マイクなどの1つ又は複数のユーザインターフェースデバイスを備えることで、コントローラシステム100、アクチュエータ駆動及び位置センサ励磁回路200、及び/又は位置決め制御システム300とのユーザ対話を円滑にすることができる。1つ又は複数のI/Oインターフェースを使用して、さまざまな入力デバイスからデータ及び/又はユーザ命令を受け取ったり、又は収集したりすることができる。受け取ったデータは、本発明のさまざまな実施形態において望ましいものとされる1つ又は複数のコンピュータプロセッサによって処理され、及び/又は1つ又は複数のメモリデバイス内に格納されうる。1つ又は複数のネットワークインターフェースは、コントローラシステム100、アクチュエータ駆動及び位置センサ励磁回路200、及び/又は位置決め制御システム300の入出力を、1つ又は複数の好適なネットワーク及び/又は接続部、例えば、システムに関連付けられた任意の数のセンサとの通信を円滑にする接続部に接続することを容易にする。1つ又は複数のネットワークインターフェースを備えることで、外部デバイス及び/又はシステムとの通信のために、1つ又は複数の好適なネットワーク、例えば、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、インターネット、携帯電話網、無線周波ネットワーク、Bluetooth商標対応ネットワーク、Wi-Fi商標対応ネットワーク、衛星利用ネットワーク、有線ネットワーク、無線ネットワークなどとの接続を円滑に行える。必要に応じて、本発明の実施形態は、コントローラシステム100、アクチュエータ駆動及び位置センサ励磁回路200、及び/又は位置決め制御システム300を、図1、2、及び3に例示されている構成部品の数を加減した形で、備えることができる。本発明は、ここまで、本発明の例示的な実施形態によるシステム、方法、装置、及び/又はコンピュータプログラム製品のブロック図及び流れ図を参照しつつ説明されている。ブロック図及び流れ図の1つ又は複数のブロック、並びにブロック図及び流れ図内のブロックの組合せは、それぞれ、コンピュータ実行可能プログラム命令により実装されうることは理解されるであろう。同様に、ブロック図及び流れ図のいくつかのブロックは、本発明のいくつかの実施形態によれば、示されている順序で必ずしも実行される必要はないか、又はまったく実行される必要がない場合もある。これらのコンピュータ実行可能プログラム命令を、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、プロセッサ、又は他のプログラム可能データ処理装置にロードして特定のマシンを構成し、これにより、コンピュータ、プロセッサ、又は他のプログラム可能データ処理装置上で実行される命令が1つ又は複数の流れ図ブロック内で指定された1つ又は複数の機能を実行するための手段を構成することができる。コンピュータ又は他のプログラム可能データ処理装置に特定の方法で機能するように指示することができるこれらのコンピュータプログラム命令を、コンピュータ可読メモリに格納することもでき、これにより、コンピュータ可読メモリ内に格納されている命令により、1つ又は複数の流れ図ブロックで指定された1つ又は複数の機能を実行する命令手段を収めた製造品を生産することができる。一例として、本発明の実施形態は、コンピュータ可読プログラムコード又はプログラム命令がその中に実施されているコンピュータ使用可能媒体を含む、コンピュータプログラム製品を構成することができ、前記コンピュータ可読プログラムコードは1つ又は複数の流れ図ブロックで指定された1つ又は複数の機能を実装するために実行されるように適合される。これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理装置上にロードされ、これにより、コンピュータ又は他のプログラム可能な装置上で一連の動作要素又はステップを実行してコンピュータ実装プロセスを生成することができ、これによりコンピュータ又は他のプログラム可能な装置上で実行される命令が1つ又は複数の流れ図ブロックで指定された機能を実装するための要素又はステップを構成する。したがって、ブロック図及び流れ図のブロックは、指定された機能を実行するための手段の組合せ、指定された機能を実行するための要素又はステップの組合せ、及び指定された機能を実行するためのプログラム命令手段をサポートする。ブロック図及び流れ図の各ブロック、及びブロック図及び流れ図内のブロックの組合せは、指定された機能、要素、又はステップを実行する専用ハードウェアベースのコンピュータシステム、又は専用ハードウェアとコンピュータ命令の組合せによって実装されうることも理解されるであろう。本発明は、最も実用的な多様な実施形態であると現在考えられているものに関して説明されているが、本発明は、開示されている実施形態に限定されず、却って、付属の請求項の範囲内に含まれるさまざまな修正形態及び同等の配置構成を対象とすることを理解されたい。本明細書では特定の用語が使用されているけれども、これらの用語は、一般的で説明的な意味でのみ使用され、制限することを目的としていない。本明細書では、いくつかの例を使用して、最良の態様を含む発明を開示し、これにより、当業者は、デバイス又はシステムを製作し、使用すること、及び組み込まれている方法を実行することを含む、本発明を実践することができる。本発明の特許可能な範囲は、請求項によって定められ、当業者であれば思い付く他の例を含むものとしてよい。このような他の例は、これらの例が請求項の文言と異ならない構造要素を有している場合、又はこれらの例が請求項の文言との違いがわずかである同等の構造要素を含む場合に、請求項の範囲内にあることが意図される。