ロータを有する回転電機を制御するための制御装置であって、前記ロータの電気角に同期して回転する二軸の回転座標系である二軸回転座標系を用い、前記回転電機に出力させるトルク指令に基づいて、前記回転電機に流す電流の指令値を前記二軸回転座標系で表した二相電流指令を演算するトルク電流演算部と、前記回転電機に流れる実電流に基づいて、前記二軸回転座標系で表した二相実電流を演算する実電流演算部と、前記回転電機に印加する電圧指令を前記二軸回転座標系で表した二相電圧指令を、前記二相実電流が前記二相電流指令に近づくように変化させる電流フィードバック制御部と、前記二相電圧指令に基づいて、前記回転電機に印加する電圧を制御する電圧制御部と、を備え、前記二軸回転座標系は、前記ロータに備えられた磁石の界磁磁束の方向に定められた第一軸と、前記第一軸に対して電気角で90度異なる方向に定められた第二軸と、からなり、前記トルク電流演算部は、前記トルク指令に周期的なトルク振動が含まれる場合に、前記二相電流指令の前記第一軸成分である第一軸電流指令を所定値に固定すると共に、前記二相電流指令の前記第二軸成分である第二軸電流指令を前記トルク振動に合わせて振動させる第一軸指令固定制御を実行する制御装置。基本制御線は、前記トルク指令に前記トルク振動が含まれない場合に、当該トルク指令に応じた出力トルクを前記回転電機に出力させる制御である基本制御のための二相電流指令を規定するものであって、前記二軸回転座標系において、原点から前記第二軸電流指令の絶対値が大きくなるに従って前記第一軸電流指令が負方向に大きくなる前記第一軸電流指令及び前記第二軸電流指令からなる座標点の軌跡であり、前記トルク電流演算部は、前記第一軸指令固定制御を実行する際に、前記二軸回転座標系において、前記二相電流指令の振動軌跡が前記基本制御線と少なくとも一箇所で交わるように、前記第一軸電流指令を決定する請求項1に記載の制御装置。前記電流フィードバック制御部は、前記第一軸指令固定制御を実行する際に、前記二相電圧指令の前記第一軸成分である第一軸電圧指令を、前記第一軸電流指令と前記二相実電流の第一軸成分との偏差に基づいて比例積分演算により算出し、前記二相電圧指令の前記第二軸成分である第二軸電圧指令を、前記第二軸電流指令と前記二相実電流の第二軸成分との偏差に基づいて、比例積分演算、及び前記トルク振動の周波数の周期関数の特性を有する高調波モデルを用いた演算により算出する請求項1又は2に記載の制御装置。基本制御線は、前記トルク指令に前記トルク振動が含まれない場合に、当該トルク指令に応じた出力トルクを前記回転電機に出力させる制御である基本制御のための二相電流指令を規定するものであって、前記二軸回転座標系において、原点から前記第二軸電流指令の絶対値が大きくなるに従って前記第一軸電流指令が負方向に大きくなる前記第一軸電流指令及び前記第二軸電流指令からなる座標点の軌跡であり、振動中心等トルク曲線は、前記二軸回転座標系において、前記回転電機の出力トルクが前記トルク指令の振動中心値となる前記第一軸電流指令及び前記第二軸電流指令からなる座標点の軌跡であり、前記トルク電流演算部は、前記第一軸指令固定制御を実行する際に、前記基本制御線と前記振動中心等トルク曲線との交点により定まる値に前記第一軸電流指令を決定する請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置。基本制御線は、前記トルク指令に前記トルク振動が含まれない場合に、当該トルク指令に応じた出力トルクを前記回転電機に出力させる制御である基本制御のための二相電流指令を規定するものであって、前記二軸回転座標系において、原点から前記第二軸電流指令の絶対値が大きくなるに従って前記第一軸電流指令が負方向に大きくなる前記第一軸電流指令及び前記第二軸電流指令からなる座標点の軌跡であり、絶対値最大等トルク曲線は、前記二軸回転座標系において、前記回転電機の出力トルクが前記トルク指令の振動最大値及び振動最小値の何れか絶対値の大きい方となる前記第一軸電流指令及び前記第二軸電流指令からなる座標点の軌跡であり、前記トルク電流演算部は、前記第一軸指令固定制御を実行する際に、前記基本制御線と前記絶対値最大等トルク曲線との交点により定まる値に前記第一軸電流指令を決定する請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置。前記トルク電流演算部は、前記第一軸指令固定制御を実行する際に、前記トルク振動の一周期中に前記回転電機に流れる電流量が最小となるように、前記第一軸電流指令を決定する請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置。前記トルク電流演算部は、前記第一軸指令固定制御を実行する際に、前記第一軸電流指令を0に決定する請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置。前記トルク振動が正弦波状である請求項1から7のいずれか一項に記載の制御装置。前記基本制御線が、前記回転電機を流れる電流の大きさに対して前記回転電機の出力トルクが最大となる前記第一軸電流指令及び前記第二軸電流指令からなる座標点の軌跡である最大トルク電流曲線である請求項2、4、又は5に記載の制御装置。そこで、トルク指令に基づいて電流指令を演算する際に、トルク指令に周期的なトルク振動が含まれる場合であっても、電流指令に振動成分が生じることを抑制できる回転電機の制御装置が求められる。本発明に係る、ロータを有する回転電機を制御するための制御装置の特徴構成は、前記ロータの電気角に同期して回転する二軸の回転座標系である二軸回転座標系を用い、前記回転電機に出力させるトルク指令に基づいて、前記回転電機に流す電流の指令値を前記二軸回転座標系で表した二相電流指令を演算するトルク電流演算部と、前記回転電機に流れる実電流に基づいて、前記二軸回転座標系で表した二相実電流を演算する実電流演算部と、前記回転電機に印加する電圧指令を前記二軸回転座標系で表した二相電圧指令を、前記二相実電流が前記二相電流指令に近づくように変化させる電流フィードバック制御部と、前記二相電圧指令に基づいて、前記回転電機に印加する電圧を制御する電圧制御部と、を備え、前記二軸回転座標系は、前記ロータに備えられた磁石の界磁磁束の方向に定められた第一軸と、前記第一軸に対して電気角で90度異なる方向に定められた第二軸と、からなり、前記トルク電流演算部は、前記トルク指令に周期的なトルク振動が含まれる場合に、前記二相電流指令の前記第一軸成分である第一軸電流指令を所定値に固定すると共に、前記二相電流指令の前記第二軸成分である第二軸電流指令を前記トルク振動に合わせて振動させる第一軸指令固定制御を実行する点にある。なお、本願において回転電機は、モータ電動機、ジェネレータ発電機、及び必要に応じてモータ及びジェネレータの双方の機能を果たすモータジェネレータのいずれをも含む概念として用いている。上記の特徴構成によれば、第一軸電流指令が所定値に固定されるので、トルク指令に基づいて二相電流指令を演算する際に、第一軸電流指令に発生する周期的な振動成分を0まで低減することができ、第二軸電流指令に発生する周期的な振動成分を、トルク指令に含まれる振動成分と同様の振動成分に抑制することができる。よって、トルク指令に周期的なトルク振動が含まれる場合でも、第一軸電流指令に対する実電流の追従性能の悪化を抑制することができ、第二軸電流指令に対する実電流の追従性能の悪化を最小限に抑制することができる。このため、トルク指令が周期的に振動している場合でも、トルク指令に対する出力トルクの追従性の悪化を抑制することができる。ここで、基本制御線は、前記トルク指令に前記トルク振動が含まれない場合に、当該トルク指令に応じた出力トルクを前記回転電機に出力させる制御である基本制御のための二相電流指令を規定するものであって、前記二軸回転座標系において、原点から前記第二軸電流指令の絶対値が大きくなるに従って前記第一軸電流指令が負方向に大きくなる前記第一軸電流指令及び前記第二軸電流指令からなる座標点の軌跡であり、前記トルク電流演算部は、前記第一軸指令固定制御を実行する際に、前記二軸回転座標系において、前記二相電流指令の振動軌跡が前記基本制御線と少なくとも一箇所で交わるように、前記第一軸電流指令を決定すると好適である。この構成によれば、二相電流指令を、基本制御線と接して、又は基本制御線を跨いで振動させることができ、二相電流指令を、基本制御線に近づけることができる。よって、第一軸指令固定制御を実行する場合でも、基本制御が狙いとしている効果をできるだけ低減させずに維持させることができる。ここで、前記電流フィードバック制御部は、前記第一軸指令固定制御を実行する際に、前記二相電圧指令の前記第一軸成分である第一軸電圧指令を、前記第一軸電流指令と前記二相実電流の第一軸成分との偏差に基づいて比例積分演算により算出し、前記二相電圧指令の前記第二軸成分である第二軸電圧指令を、前記第二軸電流指令と前記二相実電流の第二軸成分との偏差に基づいて、比例積分演算、及び前記トルク振動の周波数の周期関数の特性を有する高調波モデルを用いた演算により算出すると好適である。上記のように、トルク指令に周期的なトルク振動が含まれる場合でも、第一軸電流指令には周期的な振動成分が含まれないので、比例積分演算により、追従性高く第一軸電流指令に対する実電流を制御できる。また、第二軸電流指令には周期的な振動成分が含まれるが、トルク指令に含まれる振動成分と同様の振動成分なので、比例積分演算に加えて、トルク振動の周波数に対応した高調波モデルを用いた演算を行うことにより、第二軸電流指令に対する実電流の追従性が悪化することを抑制できる。従って、トルク指令が周期的に振動しても、トルク指令に対する出力トルクの追従性の悪化を抑制することができる。また、第二軸の電流フィードバック制御系に対してのみ、高調波モデルを用いた演算が行われ、高調波モデルは、トルク振動の周波数のみに対応しているので、演算処理の複雑化及び制御装置の演算負荷の増大を抑制することができる。ここで、基本制御線は、前記トルク指令に前記トルク振動が含まれない場合に、当該トルク指令に応じた出力トルクを前記回転電機に出力させる制御である基本制御のための二相電流指令を規定するものであって、前記二軸回転座標系において、原点から前記第二軸電流指令の絶対値が大きくなるに従って前記第一軸電流指令が負方向に大きくなる前記第一軸電流指令及び前記第二軸電流指令からなる座標点の軌跡であり、振動中心等トルク曲線は、前記二軸回転座標系において、前記回転電機の出力トルクが前記トルク指令の振動中心値となる前記第一軸電流指令及び前記第二軸電流指令からなる座標点の軌跡であり、前記トルク電流演算部は、前記第一軸指令固定制御を実行する際に、前記基本制御線と前記振動中心等トルク曲線との交点により定まる値に前記第一軸電流指令を決定すると好適である。この構成によれば、周期的なトルク振動が含まれていない場合のトルク指令に相当する振動中心値に基づいて、基本制御線上に、第一軸電流指令を決定するように構成できる。第一軸電流指令の決定を基本制御の処理を用いて実行することができるので、演算処理の複雑化及び制御装置の演算負荷の増大を抑制することができる。ここで、基本制御線は、前記トルク指令に前記トルク振動が含まれない場合に、当該トルク指令に応じた出力トルクを前記回転電機に出力させる制御である基本制御のための二相電流指令を規定するものであって、前記二軸回転座標系において、原点から前記第二軸電流指令の絶対値が大きくなるに従って前記第一軸電流指令が負方向に大きくなる前記第一軸電流指令及び前記第二軸電流指令からなる座標点の軌跡であり、絶対値最大等トルク曲線は、前記二軸回転座標系において、前記回転電機の出力トルクが前記トルク指令の振動最大値及び振動最小値の何れか絶対値の大きい方となる前記第一軸電流指令及び前記第二軸電流指令からなる座標点の軌跡であり、前記トルク電流演算部は、前記第一軸指令固定制御を実行する際に、前記基本制御線と前記絶対値最大等トルク曲線との交点により定まる値に前記第一軸電流指令を決定すると好適である。この構成によれば、二相電流指令の振動軌跡は、二軸回転座標系において、基本制御線に対して第一軸電流指令の負方向側の領域以下、第一軸負側領域と称する内に位置することとなる。この第一軸負側領域は、二軸回転座標系を用いた回転電機の制御例えば、弱め磁束制御において通常用いられる領域と重複する。このため、第一軸負側領域では、回転電機の出力トルクと、二相電流指令との関係特性が精度よく同定されている場合が多い。このような関係特性に基づいて第一軸指令固定制御における第一軸電流指令を算出することができ、その算出精度を向上させることができる。よって、トルク指令が周期的に振動している場合でも、出力トルクをトルク指令に精度良く一致させることができる。ここで、前記トルク電流演算部は、前記第一軸指令固定制御を実行する際に、前記トルク振動の一周期中に前記回転電機に流れる電流量が最小となるように、前記第一軸電流指令を決定すると好適である。この構成によれば、第一軸指令固定制御を実行する際に、1周期中に回転電機に流れる電流量を最小にすることができ、コイルの抵抗による発熱、すなわち銅損を最小化することができる。ここで、前記トルク電流演算部は、前記第一軸指令固定制御を実行する際に、前記第一軸電流指令を0に決定すると好適である。この構成によれば、第一軸電流指令を0に設定するだけなので、第一軸電流指令を固定する演算処理を最小化することができる。また、第一軸電流指令が0に設定されるので、第二軸電流指令を設定する演算処理を簡単化することできる。よって、演算処理の複雑化及び制御装置の演算負荷の増大を抑制することができる。ここで、前記トルク振動が正弦波状であると好適である。この構成によれば、第二軸電流指令も正弦波状にすることができ、第二軸の電流フィードバック制御系を簡単化することできる。ここで、前記基本制御線が、前記回転電機を流れる電流の大きさに対して前記回転電機の出力トルクが最大となる前記第一軸電流指令及び前記第二軸電流指令からなる座標点の軌跡である最大トルク電流曲線であると好適である。この構成によれば、第一軸指令固定制御を実行する際に、電流トルク変換効率を高く維持することできる。本発明の実施形態について図面を参照して説明する。回転電機MGは、ロータ及びステータを有している。ステータは、非回転部材に固定され、ロータは、当該ステータの径方向内側に回転自在に支持されている。本実施形態では、回転電機MGは、ロータ内部に永久磁石を埋め込んだ埋込磁石同期電動機とされている。なお、永久磁石の代わりに電磁石が備えられていてもよい。図1に示すように、回転電機MGのステータに備えられた三相のコイルは、直流交流変換を行うインバータINを介して蓄電装置Vtに電気的に接続されている。そして、回転電機MGは、電力の供給を受けて動力を発生するモータ電動機としての機能と、動力の供給を受けて電力を発生するジェネレータ発電機としての機能と、を果たすことが可能とされている。インバータINは、蓄電装置Vtの直流電力を交流電力に変換して回転電機MGを駆動するため、或いは回転電機MGが発電した交流電力を直流電力に変換して蓄電装置Vtに充電するための複数のスイッチング素子を備えている。回転電機MGを制御するための制御装置30は、図1に示すように、出力トルク指令設定部39、トルク電流演算部40、実電流演算部41、電流フィードバック制御部42、電圧制御部47としての二相三相電圧変換部43及びインバータ制御部44を備えている。出力トルク指令設定部39は、回転電機MGに出力させるトルク指令である出力トルク指令値Tmoを設定する。トルク電流演算部40は、出力トルク指令値Tmoに基づいて、回転電機MGに流す電流の指令値をdq軸回転座標系で表した二相電流指令Idc、Iqcを演算する。実電流演算部41は、回転電機MGに流れる実電流に基づいて、dq軸回転座標系で表した二相実電流Id、Iqを演算する。電流フィードバック制御部42は、回転電機MGに印加する電圧指令をdq軸回転座標系で表した二相電圧指令Vd、Vqを、二相実電流Id、Iqが二相電流指令Idc、Iqcに近づくように変化させる。そして、二相三相電圧変換部43及びインバータ制御部44は、二相電圧指令Vd、Vqに基づいて、回転電機MGに印加する電圧を制御する。ここで、dq軸回転座標系は、図2にモデルを示すように、ロータの電気角に同期して回転するd軸及びq軸からなる二軸の回転座標系である。d軸は、ロータに備えられた磁石の界磁磁束の方向N極方向に定められ、q軸は、d軸に対して電気角で90度異なる方向本例では、90度位相が進んだ方向に定められている。なお、q軸は、d軸に対して電気角で90度位相が遅れた方向に定められてもよい。本実施形態では、ステータに備えられたU相コイルを基準にした場合の、d軸磁極の電気角を磁極位置θreとし、d軸磁極の電気角速度を磁極回転速度ωreとする。このような構成において、トルク電流演算部40は、図1に示すように、d軸電流固定部51及びq軸電流設定部52を備えている。そして、トルク電流演算部40は、出力トルク指令値Tmoに周期的なトルク振動が含まれる場合に、d軸電流固定部51により、二相電流指令のd軸成分であるd軸電流指令Idcを所定値に固定すると共に、q軸電流設定部52により、二相電流指令のq軸成分であるq軸電流指令Iqcをトルク振動に合わせて振動させるd軸指令固定制御を実行する点に特徴を有している。なお、dq軸回転座標系が、本発明における二軸回転座標系に相当し、d軸が、本発明における第一軸に相当し、q軸が、本発明における第二軸に相当し、d軸電流指令Idcが、本発明における第一軸電流指令に相当し、q軸電流指令Iqcが、本発明における第二軸電流指令に相当し、d軸指令固定制御が、本発明における第一軸指令固定制御に相当する。以下、本実施形態に係る制御装置30について、詳細に説明する。1.制御装置30の構成次に、回転電機MGを制御するための制御装置30の構成について説明する。制御装置30は、CPU等の演算処理装置を中核部材として備えるとともに、当該演算処理装置からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたRAMランダムアクセスメモリや、演算処理装置からデータを読み出し可能に構成されたROMリードオンリメモリ等の記憶装置等を有して構成されている。そして、制御装置30のROM等に記憶されたソフトウェアプログラム又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、図1に示すような制御装置30の機能部39~47などが構成されている。制御装置30には、センサSe1、Se2から出力される電気信号が入力される。制御装置30は、入力された電気信号に基づき各センサの検出情報を算出する。電流センサSe1は、各相のコイルに流れる電流を検出するためのセンサであり、インバータINと各相のコイルとをつなぐ電線上に備えられている。制御装置30は、電流センサSe1の入力信号に基づいて各相のコイルを流れる実電流Iu、Iv、Iwを検出する。回転速度センサSe2は、ロータの回転速度及び回転角度を検出するためのセンサであり、ロータの回転軸に取り付けられている。制御装置30は、回転速度センサSe2の入力信号に基づいて、回転電機MGの磁極位置θre、磁極回転速度ωreを検出する。なお、回転速度センサSe2として、レゾルバ、又はロータリエンコーダなどが用いられる。制御装置30は、回転電機MGの動作制御を行う制御装置である。図1に示すように、制御装置30は、出力トルク指令設定部39、トルク電流演算部40、実電流演算部41、電流フィードバック制御部42、二相三相電圧変換部43、及びインバータ制御部44の機能部を備えており、各機能部が協働して、出力トルク指令値Tmoのトルクを回転電機MGに出力させるように制御する。1-1.出力トルク指令値の設定出力トルク指令値Tmoには、周期的なトルク振動が含まれる場合がある。本実施形態では、出力トルク指令設定部39は、出力トルク指令値Tmoに含まれる周期的なトルク振動成分となる振動トルク指令値Tpを算出する周期振動トルク指令設定部57と、周期的なトルク振動成分を含まない指令値であって、振動している出力トルク指令値Tmoの中心値となる基準トルク指令値Tbを算出する基準トルク指令設定部56と、を備えるように構成されている。そして、出力トルク指令設定部39は、基準トルク指令値Tbと、振動トルク指令値Tpと、を加算した値を、出力トルク指令値Tmoとして設定するように構成されている。なお、出力トルク指令値Tmoが、本発明におけるトルク指令に相当する。本実施形態では、出力トルク指令値Tmoに含まれる周期的なトルク振動は、正弦波状にされている。具体的には、振動トルク指令値Tpは、式1に示すように、トルク振動周波数ωp角周波数の正弦波とされている。ここで、ΔTpは、振動トルク指令値Tpの振幅である。なお、振動トルク指令値Tpは、余弦波とされてもよい。1-2.トルク制御及び電流フィードバック制御制御装置30は、出力トルク指令値Tmoに基づいて電流指令を算出し、ベクトル制御法を用いた電流フィードバック制御により回転電機MGの制御を行うように構成されている。ベクトル制御では、電流指令をdq軸回転座標系で設定し、各相のコイルに流れる実電流Iu、Iv、Iwを、磁極位置θreに基づき、dq軸回転座標系で表した二相実電流Id、Iqに変換し、二相実電流Id、Iqが電流指令に近づくように、回転電機MGに印加する電圧を制御する電流フィードバック制御を行う。以下、本実施形態に係わるトルク制御及び電流フィードバック制御について詳細に説明する。1-2-1.トルク電流演算部40トルク電流演算部40は、回転電機MGに出力させる出力トルク指令値Tmoに基づいて、回転電機MGに流す電流の指令値をdq軸回転座標系で表した二相電流指令Idc、Iqcを演算する機能部である。本実施形態では、トルク電流演算部40は、出力トルク指令値Tmoのトルクを回転電機MGに出力させるようなd軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcを算出するように構成されている。回転電機MGの出力トルクTmと、d軸実電流Id及びq軸実電流Iqとの関係は、式2で示すように表せる。ここで、Φは、永久磁石による鎖交磁束であり、Ldは、コイルのd軸インダクタンスであり、Lqは、コイルのq軸インダクタンスであり、Pnは、極対数である。埋込磁石構造では、Ld<Lqの突極性となる。<等トルク曲線>式2から、回転電機MGに同じ大きさの出力トルクTmを出力させるような、d軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcの組み合わせは無数に存在することがわかる。このことは、図3aに示されている等トルク曲線からもわかる。ここで、等トルク曲線は、dq軸回転座標系において、回転電機MGに同じ大きさの出力トルクTmを出力させるd軸実電流Id及びq軸実電流Iqからなる座標点の軌跡である。この等トルク曲線は、式2をq軸実電流Iqについて整理した式3により規定される。なお、等トルク曲線は、実験的に求められたものであってもよい。式3から、等トルクの条件、すなわち、出力トルクTmを所定値に固定した条件では、q軸実電流Iqは、Ld-Lqが負の値になるため、図3aにも示すように、d軸実電流Idが0から減少するに従い、出力トルクTmが正の値である場合は0に向かって減少し、出力トルクTmが負の値である場合は0に向かって増加し、出力トルクTmが0である場合は0になることがわかる。また、q軸実電流Iqは、出力トルクTmが0から増加するに従い0から増加し、出力トルクTmが0から減少するに従い0から減少することがわかる。トルク電流演算部40は、出力トルク指令値Tmoとなる、無数にあるd軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcの組み合わせから、出力トルク指令値Tmoに基づいて、d軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcを決定するように構成されている。本実施形態では、トルク電流演算部40は、二相電流指令Idc、Iqcを決定するに際し、出力トルク指令値Tmoに周期的なトルク振動が含まれない場合には、基本制御を実行し、出力トルク指令値Tmoに周期的なトルク振動が含まれる場合には、d軸指令固定制御を実行するように構成されている。以下、基本制御、及びd軸指令固定制御について説明する。1-2-1-1.基本制御トルク電流演算部40は、出力トルク指令値Tmoに周期的なトルク振動が含まれない場合には、出力トルク指令値Tmoに基づいて、図3aに示すような基本制御線上に、d軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcを決定する基本制御を実行するように構成されている。ここで、基本制御線は、出力トルク指令値Tmoにトルク振動が含まれない場合に、出力トルク指令値Tmoに応じた出力トルクTmを回転電機MGに出力させる基本制御のための二相電流指令Idc、Iqcを規定するものである。そして、基本制御線は、図3aに示すように、dq軸回転座標系において、原点からq軸電流指令Iqcの絶対値が大きくなるに従ってd軸電流指令Idcが負方向に大きくなるd軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcからなる座標点の軌跡である。本実施形態では、基本制御線は、回転電機MGを流れる電流Iの大きさに対して回転電機MGの出力トルクTmが最大となるd軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcからなる座標点の軌跡である最大トルク電流曲線とされている。ここで、回転電機MGを流れる電流Iの大きさは、蓄電装置VtからインバータINを介して回転電機MGに流れる電流の大きさ、又は回転電機MGからインバータINを介して蓄電装置Vtに流れる電流の大きさであり、dq軸回転座標系で表す場合は、原点から、d軸実電流Id及びq軸実電流Iqからなる座標点に向かう電流ベクトルの大きさとなり、式4で表せる。最大トルク電流曲線は、理論的には、式5により規定される。なお、最大トルク電流曲線は、実験的に求められたものであってもよい。最大トルク電流曲線は、図3aに示すように、dq軸回転座標系において、q軸電流指令Iqcq軸実電流Iqが0から増加するに従って、又は0から減少するに従って、d軸電流指令Idcd軸実電流Idが0から減少するd軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcからなる座標点の軌跡である。このように、本実施形態では、トルク電流演算部40は、出力トルク指令値Tmoにトルク振動が含まれない場合に実行される基本制御として、回転電機MGを流れる同一電流Iに対して回転電機MGの出力トルクTmを最大にするような二相電流指令Idc、Iqcを算出する最大トルク電流制御を実行するように構成されている。あるいは、トルク電流演算部40は、基本制御として、最大トルク磁束制御、及び弱め磁束制御などの各種制御方式を実行するように構成されてもよい。そして、基本制御線は、これらの制御方式によって定まる電流線であってもよい。もしくは、基本制御は、基本制御線が一意的に定まらないような制御方式であってもよい。ここで、最大トルク磁束制御は、回転電機MGの同一出力トルクTm発生時に鎖交磁束が最小となるように、二相電流指令Idc、Iqcを算出する制御方法である。弱め磁束制御は、負のd軸電流を流すことで、d軸電機子反作用による減磁効果を利用してd軸方向の磁束を減少させるように、二相電流指令Idc、Iqcを算出する制御方法である。トルク電流演算部40は、図3aに示すように、出力トルク指令値Tmoが0から増加するにつれ、最大トルク電流曲線基本制御線に沿って、q軸電流指令Iqcを0から増加させ、d軸電流指令Idcを0から減少させる。一方、トルク電流演算部40は、出力トルク指令値Tmoが0から減少するにつれ、最大トルク電流曲線に沿って、q軸電流指令Iqcを0から減少させ、d軸電流指令Idcを0から減少させる。図3bcに、出力トルク指令値Tmoに対する各電流指令Idc、Iqcの関係特性示すように、d軸電流指令Idcは、出力トルク指令値Tmoが0未満の場合は、出力トルク指令値Tmoの増加に対して単調増加するように算出され、出力トルク指令値Tmoが0より大きい場合は、出力トルク指令値Tmoの増加に対して単調減少するように算出される。このため、出力トルク指令値Tmoに対するd軸電流指令Idcの関係特性は、出力トルク指令値Tmoが0を跨ぐ前後で大きく変化しており、出力トルク指令値Tmoの0付近において高次の関数となっている。q軸電流指令Iqcは、出力トルク指令値Tmoの増加に対して単調増加するように算出される。また、出力トルク指令値Tmoに対するq軸電流指令Iqcの傾きは、出力トルク指令値Tmoの0付近と、それ以外とでは変化しており、出力トルク指令値Tmoの0付近において高次の関数成分が含まれている。また、出力トルク指令値Tmoに対する各電流指令Idc、Iqcの関係特性は、曲線となっており、高次の関数成分が含まれている。1-2-1-1-1.基本制御の課題次に、出力トルク指令値Tmoに周期的なトルク振動が含まれる場合に、本発明に係わる実施形態とは異なり、最大トルク電流曲線基本制御線上に二相電流指令Idc、Iqcを決定する基本制御が実行されるように構成された場合の課題を説明する。<トルク指令が0を中心に振動している場合>まず、図4bに示すように、出力トルク指令値Tmoが、0を中心に周期的に振動している場合について説明する。この場合は、図4aに示すように、二相電流指令Idc、Iqcは、dq軸回転座標系において、最大トルク電流曲線基本制御線上を、振動最大等トルク曲線と振動最小等トルク曲線との間を振動するように決定される。図4aには、このようなdq軸回転座標系における二相電流指令Idc、Iqcの振動軌跡が太線で示されている。ここで、振動最大等トルク曲線は、dq軸回転座標系において、回転電機MGの出力トルクTmが出力トルク指令値Tmoの振動最大値となるd軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcからなる座標点の軌跡であり、振動最小等トルク曲線は、dq軸回転座標系において、回転電機MGの出力トルクTmが出力トルク指令値Tmoの振動最小値となるd軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcからなる座標点の軌跡である。なお、振動中心等トルク曲線は、dq軸回転座標系において、回転電機MGの出力トルクTmが出力トルク指令値Tmoの振動中心値となるd軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcからなる座標点の軌跡である。d軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcは、図3bcに示すような関係特性に従い、出力トルク指令値Tmoに基づいて算出される。図4bに示すように、出力トルク指令値Tmoが、トルク振動周波数ωpトルク振動周期2π/ωpの正弦波で振動しているのに対して、d軸電流指令Idcは、主にトルク振動周波数ωpの2倍の周波数で振動し、q軸電流指令Iqcは、主にトルク振動周波数ωpと同じ周波数で振動している。このため、図4bの右側に、各波形をフーリエ変換した周波数特性を示すように、出力トルク指令値Tmoは、トルク振動周波数ωpの成分基本波成分、1次の振幅が大きいのに対して、d軸電流指令Idcは、トルク振動周波数ωpに対して、トルク振動周波数ωpの2倍の2次2ωpの周波数成分の振幅が大きくなっている。q軸電流指令Iqcは、トルク振動周波数ωpと同じ1次ωpの周波数成分の振幅が大きくなっている。また、出力トルク指令値Tmoに対する各電流指令Idc、Iqcの関係特性は、1次より大きい高次の関数となっているため、d軸電流指令Idcには、4次4ωp、6次6ωpの高次の周波数成分の振幅が生じており、q軸電流指令Iqcには、3次3ωp、5次5ωpの高次の周波数成分の振幅が生じている。<トルク指令が0を跨いで振動している場合>次に、図5bに示すように、出力トルク指令値Tmoが、0より小さい値を中心に、0を跨いで周期的に振動している場合について説明する。この場合は、図5aに示すように、振動最大等トルク曲線、振動最小等トルク曲線、振動中心等トルク曲線は、図4aに示す場合と比べて、q軸実電流Iqが小さくなる方にシフトしている。図5bに示すように、d軸電流指令Idcは、1次ωpと2次2ωpの周波数成分が組み合わさったような複雑な波形で振動し、q軸電流指令Iqcは、主に1次ωpの周波数で振動している。このため、図5bの右側に、各波形をフーリエ変換した周波数特性を示すように、d軸電流指令Idcには、1次ωpに加えて、2次2ωp、3次3ωp、4次4ωp、5次5ωp、及び6次6ωpの周波数成分の振幅も大きくなっている。q軸電流指令Iqcには、1次ωpに加えて、2次2ωp、4次4ωp、及び5次5ωpの周波数成分の振幅も大きくなっている。<課題のまとめ>以上のように、出力トルク指令値Tmoに周期的なトルク振動が含まれる場合に、最大トルク電流曲線基本制御線上に二相電流指令Idc、Iqcを決定する基本制御を実行するように構成された場合は、各二相電流指令Idc、Iqcにも周期的な振動成分が含まれる。また、出力トルク指令値Tmoに含まれるトルク振動が正弦波であっても、出力トルク指令値Tmoに対する各電流指令Idc、Iqcの関係特性に高次の関数成分が含まれる場合に、二相電流指令Idc、Iqcに正弦波のトルク振動周波数ωp1次に対して高次の周波数の振動成分が含まれる。特に、出力トルク指令値Tmoに対するd軸電流指令Idcの関係特性は、出力トルク指令値Tmoの0付近では高次の関数となっているので、出力トルク指令値Tmoが0を跨いで振動する場合は、d軸電流指令Idcには、1次より大きい高次の周波数成分が大幅に増加する。また、出力トルク指令値Tmoに対するq軸電流指令Iqcの関係特性は、出力トルク指令値Tmoの0付近では高次の関数成分が多く含まれるので、出力トルク指令値Tmoが0付近で振動する場合は、q軸電流指令Iqcには、1次より大きい高次の周波数成分が増加する。電流フィードバック制御において目標値となる二相電流指令Idc、Iqcに周期的な振動成分が含まれると、比例積分制御PI制御などの単純な制御だけでは、目標値に含まれる周期的な振動成分に対する実値の追従性能を確保しにくくなる。二相電流指令Idc、Iqcに含まれる周期的な振動成分に対する追従性能を向上するために、後述するような、内部モデル原理に基づく制御器などを追加することが考えられる。しかし、このような内部モデル原理に基づく制御器などを追加することにより、演算処理が複雑になると共に、制御装置30の演算負荷が増大する。更に、二相電流指令Idc、Iqcに複数の周波数成分が含まれる場合、各周波数成分に対する追従性を向上するために、各周波数成分に対して内部モデル原理などに基づく制御器を個別に設ける必要があり、追加する制御器が増加する。特に、出力トルク指令値Tmoが0を跨いで振動する場合、d軸電流指令Idcに含まれる高次の複数の周波数成分が大きく増加するため、d軸電流のフィードバック制御系に、高次の各周波数成分用の制御器を追加する必要性が高くなる。1-2-1-2.d軸指令固定制御二相電流指令Idc、Iqcに含まれる周期的な振動成分を低減するため、本実施形態に係わるトルク電流演算部40は、d軸指令固定制御を実行するように構成されている。すなわち、トルク電流演算部40は、上記したように、出力トルク指令値Tmoに周期的なトルク振動が含まれる場合に、d軸電流固定部51により、二相電流指令のd軸成分であるd軸電流指令Idcを所定値に固定すると共に、q軸電流設定部52により、二相電流指令のq軸成分であるq軸電流指令Iqcをトルク振動に合わせて振動させるd軸指令固定制御を実行するように構成されている。1-2-1-2-1.q軸電流設定部52本実施系形態では、q軸電流設定部52は、トルク振動が含まれる出力トルク指令値Tmo及び固定されたd軸電流指令Idcに基づいて、q軸電流指令Iqcをトルク振動に合わせて振動させるように構成されている。以下、q軸電流指令Iqcの算出方法について説明する。式3の理論式から、q軸電流指令Iqcと、出力トルク指令値Tmo及びd軸電流指令Idcとの関係は、式6で示すように表せる。ここで、d軸電流指令Idcは、所定値に固定されるので、出力トルク指令値Tmoに乗算される係数は、所定値に固定される。よって、本実施形態では、q軸電流設定部52は、式6に示すように、出力トルク指令値Tmoに所定の変換ゲインKidを乗算した値を、q軸電流指令Iqcとして設定するように構成されている。ここで、q軸電流設定部52は、式7に示すようなd軸電流指令Idcと変換ゲインKidとの関係特性を用いて、固定されたd軸電流指令Idcに基づいて、変換ゲインKidを算出するように構成されている。このようなd軸指令固定制御により、q軸電流指令Iqcは、出力トルク指令値Tmoに正比例するように決定される。よって、図6b、図7b、図8b、d、図9b、d、図10b、dに示すように、出力トルク指令値Tmoに含まれるトルク振動が正弦波である場合は、q軸電流指令Iqcに含まれる振動成分もトルク振動周波数ωpの正弦波になる。なお、d軸電流指令Idcには、周期的な振動成分が含まれない。従って、出力トルク指令値Tmoに周期的なトルク振動成分が含まれる場合に、基本制御に代えてd軸指令固定制御を実行することにより、d軸電流指令Idcに含まれる周期的な振動成分を0まで低減させることができ、q軸電流指令Iqcの周期的な振動成分をトルク振動成分と同じ振動成分まで低減させることができる。特に、出力トルク指令値Tmoが0を跨いで振動する場合、d軸電流指令Idcにおける高次の振動成分の低減効果を大きくすることができる。1-2-1-2-2.d軸電流固定部51d軸電流固定部51は、周期的なトルク振動が含まれる出力トルク指令値Tmoに基づいて、d軸電流指令Idcを所定値に固定するように構成されている。ここで、d軸電流指令Idcを所定値に固定するとは、出力トルク指令値Tmoに含まれる周期的な振動成分に応じては、d軸電流指令Idcを変化させないことを意味し、出力トルク指令値Tmoの周期的な振動成分以外の変化に応じて、d軸電流指令Idcを変化させるように構成してもよく、或いは出力トルク指令値Tmoの周期的な振動成分以外の変化に応じてもd軸電流指令Idcを変化させず、一定値に固定するように構成してもよい。本実施形態では、d軸電流固定部51は、dq軸回転座標系において、二相電流指令Idc、Iqcの振動軌跡が基本制御線と少なくとも一箇所で交わるように、d軸電流指令Idcを決定するように構成されている。このような構成によれば、図6a、図7a、図8a、c、図9a、c、図10a、cに示すように、二相電流指令Idc、Iqcを、基本制御線と接して、又は基本制御線を跨いで振動させることができ、二相電流指令Idc、Iqcを、基本制御線に近づけることができる。よって、d軸指令固定制御を実行する場合でも、基本制御が狙いとしている効果をできるだけ低減させずに維持させることができる。例えば、本実施形態のように、基本制御が最大トルク電流制御である場合は、電流トルク変換効率を高く維持させることができる。このようなd軸電流指令Idcの固定方法の例として、本実施形態では以下の4つの方式について説明する。<第一方式>まず、図6及び図7を参照して、d軸指令固定制御の第一方式について説明する。図6a、図7aに示すように、d軸電流固定部51は、d軸指令固定制御を実行する際に、基本制御線と振動中心等トルク曲線との交点A1により定まる値にd軸電流指令Idcを決定するように構成されている。この場合は、d軸電流固定部51は、基本制御と同様の方法で、出力トルク指令値Tmoの振動中心値に基づいて、基本制御線上に、d軸電流指令Idcを決定するように構成されることができる。すなわち、d軸電流固定部51は、周期的なトルク振動が含まれていない場合に実行される基本制御における出力トルク指令値Tmoに相当する、出力トルク指令値Tmoの振動中心値を用いて、図3bに示すような関係特性に従い、d軸電流指令Idcを算出することができる。よって、第一方式は、基本制御の処理を用いて実行することができるので、演算処理の複雑化及び制御装置30の演算負荷の増大を抑制することができる。なお、d軸電流固定部51は、出力トルク指令設定部39で算出される基準トルク指令値Tbを、出力トルク指令値Tmoの振動中心値として設定してもよいし、出力トルク指令値Tmoに対してフィルタ処理、移動平均処理するなどした値を出力トルク指令値Tmoの振動中心値として設定してもよい。<第二方式>次に、図8を参照してd軸指令固定制御の第二方式について説明する。図8a、cに示すように、d軸電流固定部51は、d軸指令固定制御を実行する際に、基本制御線と絶対値最大等トルク曲線との交点A2により定まる値にd軸電流指令Idcを決定するように構成されている。ここで、絶対値最大等トルク曲線は、dq軸回転座標系において、回転電機MGの出力トルクTmが出力トルク指令値Tmoの振動最大値及び振動最小値の何れか絶対値の大きい方となるd軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcからなる座標点の軌跡である。すなわち、絶対値最大等トルク曲線は、振動最大等トルク曲線と振動最小等トルク曲線との何れか出力トルク指令値Tmoの絶対値の大きい方である。なお、図8aに示すように、振動最大値の絶対値と振動最小値の絶対値が等しい場合は、絶対値最大等トルク曲線は、振動最大等トルク曲線と振動最小等トルク曲線との何れとされてもよい。第二方式では、二相電流指令Idc、Iqcの振動軌跡は、図8a、cに示すように、dq軸回転座標系において、基本制御線に対してd軸電流指令Idcの負方向側の領域以下、d軸負側領域と称する内に位置することとなる。このd軸負側領域は、dq軸回転座標系を用いた回転電機の制御において通常用いられる領域と重複する。例えば、上記した弱め磁束制御では、d軸方向の磁束を減少させるために、基本制御線からd軸電流指令Idcを負方向に大きくするため、d軸負側領域が用いられる。このため、d軸負側領域では、弱め磁束制御のために、式2で示すような、回転電機MGの出力トルクTmと、d軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcとの関係特性が精度よく同定されている。d軸指令固定制御におけるq軸電流指令Iqcは、式2の関係特性から求められる式6、式7で示すような関係特性に基づいて算出されるため、その算出精度を向上させることができる。<第三方式>次に、図9を参照してd軸指令固定制御の第三方式について説明する。図9a、cに示すように、d軸電流固定部51は、d軸指令固定制御を実行する際に、出力トルク指令値Tmoに含まれるトルク振動の1周期中に回転電機MGに流れる電流量が最小となるように、d軸電流指令Idcを決定するように構成されている。第三方式では、1周期中に回転電機MGに流れる電流量を最小にすることができ、コイルの抵抗Rによる発熱、すなわち銅損を最小化することができる。このようなd軸電流指令Idcは、以下で説明する理論式に基づき算出されることができる。式3を、式4に代入すると式8を得る。回転電機MGの出力トルクTmを式9のように表す。式9を式8に代入して、1周期中に回転電機MGに流れる電流量を求めると式10となる。d軸電流固定部51は、式10の値が最も小さくなるようなd軸実電流Idの値をd軸電流指令Idcとして設定するように構成されることができる。<第四方式>次に、図10を参照してd軸指令固定制御の第四方式について説明する。図10a、cに示すように、d軸電流固定部51は、d軸指令固定制御を実行する際に、d軸電流指令Idcを0に決定するように構成されている。第四方式は、d軸電流指令Idcを0に設定するだけなので、d軸電流固定部51の演算処理を最小化することができる。また、d軸電流指令Idcが0に設定されるので、式6、式7のLd-LqIdcが0になり、インダクタンスLd、Lqの値を用いることなく、q軸電流指令Iqcを算出することができ、q軸電流設定部52の演算処理を単純化することできる。よって、演算処理の複雑化及び制御装置30の演算負荷の増大を抑制することができる。1-3.実電流演算部41図1に示すように、実電流演算部41は、回転電機MGを流れる実電流に基づいて、dq軸回転座標系で表した二相実電流Id、Iqを演算する機能部である。本実施形態では、実電流演算部41は、各相のコイルを流れる実電流Iu、Iv、Iwを、磁極位置θreに基づいて、三相二相変換及び回転座標変換を行って、dq軸回転座標系で表したd軸実電流Id、q軸実電流Iqに変換する。1-4.電流フィードバック制御部42電流フィードバック制御部42は、回転電機MGに印加する電圧指令をdq軸回転座標系で表した二相電圧指令Vd、Vqを、二相実電流Id、Iqが二相電流指令Idc、Iqcに近づくように変化させる機能部である。本実施形態では、電流フィードバック制御部42は、図1に示すように、d軸指令固定制御を実行する際に、d軸電圧指令Vdを、d軸電流指令Idcとd軸実電流Idとの偏差に基づいて比例積分演算を行うd軸比例積分制御器53により算出する。また、電流フィードバック制御部42は、d軸指令固定制御を実行する際に、q軸電圧指令Vqを、q軸電流指令Iqcとq軸実電流Iqとの偏差に基づいて、比例積分演算を行うq軸比例積分制御器54、及びトルク振動周波数ωpの周期関数の特性を有する高調波モデルを用いた演算を行うq軸高調波制御器55により算出するように構成されている。なお、d軸比例積分制御器53により算出されたd軸基本電圧指令Vbdが、d軸電圧指令Vdに設定され、q軸比例積分制御器54により算出されたq軸基本電圧指令Vbqとq軸高調波制御器55により算出されたq軸高調波電圧指令Vhqとを加算した値が、q軸電圧指令Vqに設定されるように構成されている。ここで、d軸電圧指令Vdは、二相電圧指令のd軸成分であり、d軸実電流Idは、二相実電流のd軸成分であり、q軸電圧指令Vqは、二相電圧指令のq軸成分であり、q軸実電流Iqは、二相実電流のq軸成分である。なお、電流フィードバック制御部42は、基本制御を実行する際に、d軸電圧指令Vdを、d軸比例積分制御器53により算出し、q軸電圧指令Vqを、q軸高調波制御器55を用いずに、q軸比例積分制御器54により算出するように構成されている。すなわち、d軸比例積分制御器53、q軸比例積分制御器54が、基本制御及びd軸指令固定制御の共用の制御器であり、q軸高調波制御器55が、d軸指令固定制御の専用の制御器である。1-4-1.比例積分制御器本実施形態では、各比例積分制御器53、54は、式11、式12に示すように、二相実電流Id、Iqと二相電流指令Idc、Iqcとの電流偏差に基づいて、比例演算及び積分演算を行って基本電圧指令Vbd、Vbqを算出する比例積分PI制御器とされている。ここで、Kpdは、d軸比例ゲインであり、Kpqは、q軸比例ゲインであり、Kidは、d軸積分ゲインであり、Kiqは、q軸積分ゲインである。なお、各比例積分制御器53、54は、比例積分PI制御器以外の制御器、例えば、比例積分微分PID制御器とされていてもよい。また、電流フィードバック制御部42には、各比例積分制御器53、54に加えて、式13に示すような、非干渉器が追加的に備えられてもよい。この場合は、非干渉器の算出値ΔVd、ΔVqが、追加的に二相電圧指令Vd、Vqに加算される。1-4-2.高調波制御器<周期振動成分に対する追従誤差>非干渉器が備えられる場合は、非干渉器の算出値ΔVd、ΔVqを除いた二相電圧指令Vd、Vqに対する、回転電機MGを流れる二相実電流Id、Iqの応答を表す伝達関数は、式14で示すように、コイルのインダクタンスLd、Lq及び抵抗Rを用いた一次遅れで表せる。二相電流指令Idc、Iqcに周期的な振動成分が含まれない場合は、比例積分制御器53、54だけでも、二相電流指令Idc、Iqcに対して二相実電流Id、Iqを定常偏差なく追従させることができる。しかし、二相電流指令Idc、Iqcに周期的な振動成分が含まれる場合は、比例積分制御器だけでは、二相電流指令Idc、Iqcの周期的な振動成分に対して二相実電流Id、Iqが位相遅れを持って追従し、定常偏差が生じる。例えば、図11のタイムチャートに示すように、時刻t11までの期間は、q軸比例積分制御器54だけでq軸電圧指令Vqを算出しており、q軸実電流Iqは、周期振動しているq軸電流指令Iqcに対して位相遅れ及びゲイン低下を持って追従しており、定常偏差を有している。<内部モデル原理>そこで、指令値に定常偏差なく追従させるために、フィードバック系の内部に、指令値の極と同じ極を有する制御器を導入することが有効であるという、内部モデル原理の制御理論を用いることが考えられる。二相電流指令Idc、Iqcにトルク振動周波数ωpのn倍の正弦波又は余弦波の周期的な振動成分が含まれている場合は、q軸電流指令Iqcは、時間領域において式15で表せる。式15のq軸電流指令Iqcは、周波数領域s領域では、式16の伝達関数で表せる。ここで、sは、ラプラス演算子である。なお、q軸電流指令Iqcが余弦波の場合は、次式の伝達関数で表せる。式15、式16より、二相電流指令Idc、Iqcの極、すなわち、伝達関数の分母が0になるsは、次式となる。よって、内部モデル原理により、電流フィードバック制御部42の伝達関数Gfbは、次式のように、式18の極を有するように構成すれば、指令値に定常偏差なく追従させることが可能となる。式19の右辺の第一項は、比例積分制御器53、54の積分演算として含まれる。<高調波モデル>よって、二相電流指令Idc、Iqcにトルク振動周波数ωpのn倍の正弦波又は余弦波の振動成分が含まれている場合は、定常偏差を減少させるためには、比例積分制御器53、54に加えて、式19の右辺の第一項を削除した式20に示す伝達関数Ghの特性を有する高調波モデルを用いる必要がある。ここで、式20に示す高調波モデルの伝達関数Ghの分母s2nωp2は、トルク振動周波数ωpのn倍の周波数の正弦波又は余弦波の周期関数に対応する伝達関数である。式20に示す高調波モデルの伝達関数Ghの分子Bnsは、電流フィードバック制御系の安定性が確保されるように設定される。例えば、式21のように、高調波モデルの伝達関数Ghの分子Bnsを0次sの0乗の伝達関数にすることができる。また、式22及び式23に示すように、高調波モデルの伝達関数Ghの分子Bnsを1次sの1乗又は2次sの2乗の伝達関数にすることができる。ここで、Khn、Khpn、Khinは、制御ゲインである。二相電流指令Idc、Iqcに複数の周波数の振動成分が含まれる場合は、各周波数の振動成分による定常偏差を減少させるためには、各周波数に対応する複数の高調波モデルを並列して用いる必要がある。上記のように、本発明に係わる実施形態とは異なり、出力トルク指令値Tmoにトルク振動が含まれる場合に基本制御が実行されるように構成された場合は、d軸電流指令Idc及びq軸電流指令Iqcの双方に、周期的な振動成分が含まれる。よって、出力トルク指令値Tmoにトルク振動が含まれる場合にd軸指令固定制御を実行することなく基本制御で対応しようとすると、q軸の電流フィードバック制御系においてだけでなく、d軸の電流フィードバック制御系においても高調波モデルを用いる必要性がある。また、二相電流指令Idc、Iqcに、トルク振動周波数ωp1次に加え、高次の複数の周波数成分が含まれる。この場合は、定常偏差を減少させるために、各周波数に対応した複数の高調波モデルを並列して用いる必要がある。これにより、演算処理が複雑になると共に、制御装置30の演算負荷が増大する。特に、出力トルク指令値Tmoが0を跨いで振動する場合は、d軸電流指令Idcに含まれる高次の複数の周波数成分が大きくなるため、複数の高調波モデルを用いる必要性が高い。一方、本発明に係わる実施形態のように、d軸指令固定制御が実行されるように構成された場合は、正弦波のトルク振動が含まれる出力トルク指令値Tmoに対して、d軸電流指令Idcには、周期的な振動成分が含まれないようにすることができ、q軸電流指令Iqcに、トルク振動周波数ωpの振動成分のみが含まれるようにすることできる。よって、本実施形態では、周期的な振動成分による定常偏差を減少させるために、q軸の電流フィードバック制御系に対してのみ、トルク振動周波数ωpに対応した1つの高調波モデルを用いればよい。すなわち、本実施形態では、q軸高調波制御器55は、式24の伝達関数に示すような、トルク振動周波数ωpの正弦波又は余弦波の周期関数の特性を有する高調波モデルに設定される。ここで、式24の高調波モデルの伝達関数Ghの分子B1sは、式21、式22、又は式23に示すように設定される。なお、式24及び式21の高調波モデルを用いたq軸高調波制御器55は、式25に示すように、q軸電流指令Iqcとq軸実電流Iqとの電流偏差に基づいて、2つの積分器1/sと、帰還ループを有する演算により、q軸高調波電圧指令Vhqを算出するように構成することができる。このように、本実施形態では、電流フィードバック制御部42に備える高調波モデルを1つにまで低減することができ、演算処理の複雑化及び制御装置30の演算負荷の増大を抑制することができる。特に、出力トルク指令値Tmoが0を跨いで振動する場合におけるd軸についての抑制効果が高い。<高調波制御の挙動>次に、図11を参照して、高調波制御の挙動を説明する。図11では、d軸指令固定制御を実行しているので、q軸電流指令Iqcは、出力トルク指令値Tmoと同じトルク振動周波数ωpの正弦波又は余弦波となっている。時刻t11までは、高調波制御の効果をわかりやすくするために、高調波制御が実行されていない。すなわち、q軸高調波電圧指令Vhqが0に設定されており、q軸電圧指令Vqは、q軸比例積分制御器54により算出されたq軸基本電圧指令Vbqからなる。高調波制御が実行されていない場合は、q軸基本電圧指令Vbqは、トルク振動周波数ωpで振動しているq軸電流指令Iqcにq軸実電流Iqを一致させるために周期変化しているが、q軸実電流Iqは、周期振動しているq軸電流指令Iqcに対して位相遅れ及びゲイン低下を持って追従しており、電流偏差に定常偏差を有している。一方、時刻t11で高調波制御が開始されると、q軸高調波電圧指令Vhqが、q軸電流指令Iqcとq軸実電流Iqとの電流偏差に応じて、トルク振動周波数ωpで自己励起的に振動し始めると共に振幅が増加していく。この際、高調波モデルは、電流偏差を積分すると共に自己励起的にトルク振動周波数ωpで振動して、q軸高調波電圧指令Vhqを生成する作用がある。また、電流偏差は、トルク振動周波数ωpで振動している。このため、トルク振動周波数ωpで振動しているq軸高調波電圧指令Vhqの位相は、電流偏差が減少する方向に進角又は遅角されると共に、q軸高調波電圧指令Vhqの振幅は、電流指令が減少する方向に増加又は減少される。よって、q軸電流指令Iqcとq軸実電流Iqとの電流偏差が減少していく。このため、電流偏差に応じて算出されるq軸基本電圧指令Vbqも減少していく。そして、時刻t12で、q軸高調波電圧指令Vhqによって、定常偏差を減少させて、q軸実電流Iqをq軸電流指令Iqcに追従させることができ、q軸基本電圧指令Vbqの周期変化を0近くまで減少させることができている。1-5.二相三相電圧変換部43二相三相電圧変換部43は、電流フィードバック制御部42が算出した二相電圧指令Vd、Vqを、三相の電圧指令Vu、Vv、Vwに変換する機能部である。すなわち、dq軸回転座標系で表した二相電圧指令Vd、Vqを、磁極位置θreに基づいて、固定座標変換及び二相三相変換を行って、三相それぞれのコイルへの電圧指令である三相電圧指令Vu、Vv、Vwに変換する。1-6.インバータ制御部44インバータ制御部44は、三相電圧指令Vu、Vv、Vwに基づき、インバータINが備える複数のスイッチング素子をオンオフ制御するインバータ制御信号Suvwを生成する。本実施形態では、インバータ制御部44は、三相電圧指令Vu、Vv、Vwとキャリア波との比較に基づく各種のパルス幅変調PWM:PulseWidthModulationにより、インバータ制御信号Suvwを生成する。インバータINが備える複数のスイッチング素子は、インバータ制御信号Suvwに基づきオンオフ制御される。パルス幅変調の方式を、正弦波PWMSPWM:sinusoidalPWM、空間PWMSVPWM:spacevectorPWM、3次高調波注入PWMTHIPWM:thirdharmonicsinjectionPWM、不連続PWMDPWM:discontinuousPWMなどで切り替え可能に構成されてもよい。その他の実施形態最後に、本発明のその他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。1回転電機MGは、図12に示すように、内燃機関としてのエンジンEに駆動連結されるとともに、車輪Wに駆動連結されるように構成されてもよい。なお、図12に示す例では、回転電機MGと車輪Wとの動力伝達経路に変速機構TMが設けられている。この構成の場合、出力トルク指令値Tmoは、エンジンEから回転電機MGに伝達されるトルク振動を打ち消すためのトルク指令とされてもよい。この場合、トルク振動周波数ωpは、エンジンEの燃焼周波数に応じた周波数に設定される。2上記の実施形態において、制御装置30に備えられた出力トルク指令設定部39が、出力トルク指令値Tmoを設定している場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、外部の装置から制御装置30に出力トルク指令値Tmo、又は振動トルク指令値Tpが伝達されるように構成されてもよい。3上記の実施形態において、出力トルク指令値Tmoがトルク振動周波数ωpの正弦波又は余弦波を含む場合に、d軸指令固定制御が実行される場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、出力トルク指令値Tmoが周期的なトルク振動を含む場合に、d軸指令固定制御が実行されればよく、例えば、周期的なトルク振動は、複数の異なる周波数の正弦波又は余弦波からなる波、或いは、三角波、のこぎり波、又は任意の波形の周期関数であってもよい。この場合でも、d軸指令固定制御を実行することにより、d軸電流指令Idcに含まれる周期的な振動成分を0まで低減させることができ、q軸電流指令Iqcに含まれる周期的な振動成分をトルク振動成分と同じ振動成分まで低減させることができる。またこの場合、q軸高調波制御器55は、出力トルク指令値Tmoに含まれる周期的なトルク振動に合わせて、異なる周波数を有する複数の高調波モデルを備えるように構成されてもよい。4上記の実施形態において、d軸電流固定部51が二相電流指令Idc、Iqcの振動軌跡が基本制御線と少なくとも一箇所で交わるように、d軸電流指令Idcを決定するように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、d軸電流固定部51は、二相電流指令Idc、Iqcの振動軌跡が基本制御線と交わらないように、d軸電流指令Idcを決定するように構成されてもよい。例えば、d軸電流固定部51は、dq軸回転座標系において、二相電流指令Idc、Iqcの振動軌跡が、d軸負側領域内に位置し、基本制御線と交わらないように、d軸電流指令Idcを決定するように構成されてもよい。5上記の実施形態において、d軸電流固定部51が、第一方式、第二方式、第三方式、又は第四方式を用いて、d軸電流指令Idcを決定するように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、d軸電流固定部51は、二相電流指令Idc、Iqcの振動軌跡が基本制御線と少なくとも一箇所で交わるように、d軸電流指令Idcを決定するように構成されていれば、上記以外の方式を用いて決定してもよい。6上記の実施形態において、電流フィードバック制御部42は、d軸指令固定制御を実行する際に、q軸電圧指令Vqを、q軸比例積分制御器54、及びq軸高調波制御器55により算出するように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、電流フィードバック制御部42は、d軸指令固定制御を実行する際に、q軸電圧指令Vqを、q軸高調波制御器55を用いずに、q軸比例積分制御器54のみにより算出するように構成されてもよい。この場合でも、q軸電流指令Iqcは、トルク振動周波数ωpに対して高次の周波数の振動成分が低減されているので、q軸高調波制御器55を用いなくとも、追従性の悪化を抑制できる。7上記の実施形態において、トルク電流演算部40は、出力トルク指令値Tmoに周期的なトルク振動が含まれる場合に、d軸指令固定制御を実行するように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、トルク電流演算部40は、出力トルク指令値Tmoに周期的なトルク振動が含まれる場合でも、出力トルク指令値Tmoが0付近で振動している場合、或いは0を跨いで振動している場合にのみ、d軸指令固定制御を実行し、それ以外の場合には、基本制御を実行するように構成されてもよい。上記のように、基本制御の実行時に、二相電流指令Idc、Iqcにトルク振動周波数ωpに対して高次の周波数の振動成分が多く含まれるのは、出力トルク指令値Tmoが0付近で振動している場合、或いは0を跨いで振動している場合であるので、これ以外の場合は、基本制御を行うように構成してもよい。