"自走可能な車両に牽引され、車輪を駆動する駆動機構と、電源とを備えた被牽引車に搭載される被牽引車用制御装置であって、前記車両と前記被牽引車とが接続された状態で前記車両を補助する補助モードと、前記車両と前記被牽引車とが切り離された状態で前記被牽引車を作動する独立モードとを有することを特徴とする被牽引車用制御装置。請求項1記載の被牽引車用制御装置であって、前記独立モードは、前記電源を起動して前記被牽引車を自走可能とする自立走行モードと、前記被牽引車を充電機構に接続して前記充電機構から前記電源に充電する充電モードと、前記被牽引車を放電機構に接続して前記電源から前記放電機構に放電する放電モードとを有することを特徴とする被牽引車用制御装置。請求項1又は2記載の被牽引車用制御装置であって、前記補助モードは、前記車両の走行を補助する走行補助モードと、前記車両の減速時に前記駆動機構を介して前記電源を充電する回生ブレーキモードと、前記車両に前記電源の電力を供給する電力供給モードとを有することを特徴とする被牽引車用制御装置。しかしながら、上記特許文献1,2のような被牽引車は、車両に接続された状態で車両のバッテリの充電や車両の走行を補助するなど、車両に接続されて車両側の制御によって作動されるので、車両から切り離された状態、すなわち単独では作動することができなかった。そこで、この発明は、被牽引車を車両から切り離した状態で作動させることができる被牽引車用制御装置の提供を目的としている。本発明は、自走可能な車両に牽引され、車輪を駆動する駆動機構と、電源とを備えた被牽引車に搭載される被牽引車用制御装置であって、前記車両と前記被牽引車とが接続された状態で前記車両を補助する補助モードと、前記車両と前記被牽引車とが切り離された状態で前記被牽引車を作動する独立モードとを有することを特徴とする。この被牽引車用制御装置では、車両と被牽引車とが接続された状態で車両を補助する補助モードと、車両と被牽引車とが切り離された状態で被牽引車を作動する独立モードとを有するので、被牽引車が車両から切り離されていても被牽引車を車両から独立して作動させることができる。本発明によれば、被牽引車を車両から切り離した状態で作動させることができる被牽引車用制御装置を提供することができるという効果を奏する。図1~図11を用いて本発明の実施の形態に係る被牽引車用制御装置について説明する。本実施の形態に係る被牽引車用制御装置1は、自走可能な車両3に牽引され、車輪5を駆動する駆動機構7,7aと、電源9とを備えた被牽引車11に搭載される。そして、車両3と被牽引車11とが接続された状態で車両3を補助する補助モード13と、車両3と被牽引車11とが切り離された状態で被牽引車11を作動する独立モード15とを有する。また、独立モード15は、電源9を起動して被牽引車11を自走可能とする自立走行モード17と、被牽引車11を充電機構としてのスマートグリッドシステム19に接続してスマートグリッドシステム19から電源9に充電する充電モード21と、被牽引車11を放電機構としてのスマートグリッドシステム19に接続して電源9からスマートグリッドシステム19に放電する放電モード23とを有する。さらに、補助モード13は、車両3の走行を補助する走行補助モード25と、車両3の減速時に駆動機構7,7aを介して電源9を充電する回生ブレーキモード27と、車両3に電源9の電力を供給する電力供給モード29とを有する。図1~図4に示すように、車両3は、モータ4を変速機構6を介して駆動源とする電気自動車となっている。この車両3には、モータ4を起動させるためのバッテリ8と、車両3の走行状態や車両3に搭載された各機構の制御などを行う車両側コントローラ31とが搭載されている。このような車両3は、被牽引車11が接続部33を介して接続されて被牽引車11を牽引すると共に、接続部33を介して電気的に接続され車両側コントローラ31による被牽引車11の制御が可能となる。被牽引車11は、駆動機構7,7aと、電源9と、コントローラ35とを備えている。なお、被牽引車11には、被牽引車11が車両3から切り離された状態で被牽引車11を必要な動作に操作可能とする被牽引車走行操作部36と共に移動時手動アクセル37が設けられていると共に、被牽引車11の走行を安定させる移動時補助輪39が設けられている。駆動機構7は、両側の車輪5を直接駆動する駆動源としてのインホイールモータ41と、それぞれの車輪5に設けられたブレーキ43とからなる。また、駆動機構7aは、駆動源としてのモータ45と、モータ45の回転を減速させる減速機構47と、減速機構47と車輪5との間を連結するシャフト49と、それぞれの車輪5に設けられたブレーキ43とからなる。これらの駆動機構7,7aは、被牽引車11が車両3に接続されている状態では車両3のバッテリ8、又は被牽引車11に搭載された電源9からインホイールモータ41、モータ45に電力が供給され、被牽引車11が車両3から切り離された状態では被牽引車11に搭載された電源9からインホイールモータ41、モータ45に電力が供給される。電源9は、被牽引車11に搭載され、二次電池や二次電池を持つ発電機、或いは燃料電池からなる。この電源9は、被牽引車11が車両3に接続されている状態では車両3の車両側コントローラ31、又は車両側コントローラ31とケーブル連結又は無線通信により連動可能で被牽引車11に搭載されたコントローラ35によって制御され、被牽引車11が車両3から切り離された状態では被牽引車11に搭載されたコントローラ35によって制御される。コントローラ35は、被牽引車11に搭載され、車両3と被牽引車11とが接続された状態で車両3を補助する補助モード13と、車両3と被牽引車11とが切り離された状態で被牽引車11を作動する独立モード15とを有する。このコントローラ35は、被牽引車11が車両3に接続されている状態では車両側コントローラ31に接続され車両3の走行状態に応じて補助モード13の各モードを選択し、被牽引車11が車両3から切り離された状態では被牽引車11の状況に応じて独立モード15の各モードを選択する。補助モード13は、走行補助モード25と、回生ブレーキモード27と、電力供給モード29とを有する。走行補助モード25は、車両3の走行を補助し、駆動アシストモード51と駐車アシストモード53とからなる。駆動アシストモード51は、車両3が低μ路や低μ登坂路などを走行時に車両の駆動輪が空転し、駆動力が十分に得られない場合に選択される。この駆動アシストモード51では、車両3のバッテリ8又は被牽引車11の電源9によって、インホイールモータ41、もしくはモータ45を発動して被牽引車11を駆動し、車両3の走行時の駆動を補助する。駐車アシストモード53は、車両3が旋回を要する後退駐車の際に選択される。この駐車アシストモード53では、車両3のバッテリ8又は被牽引車11の電源9によって、インホイールモータ41、もしくはモータ45を発動し、旋回内輪側にブレーキをかけ、外輪側に駆動力を付与して車両3の回頭性を向上し、車両3の駐車時の駆動を補助する。回生ブレーキモード27は、被牽引車11の電源9が充電を必要とするときに選択される。この回生ブレーキモード27では、車両3が減速や停車のためにブレーキをかけられると、インホイールモータ41、もしくはモータ45による回生を行い、被牽引車11の電源9に対する充電を行う。電力供給モード29は、車両3のバッテリ8の残量がわずかなときや無いときに選択される。この電力供給モード29では、被牽引車11の電源9から車両3のバッテリ8に電力を供給し、車両3の走行距離の拡大や各種モータ補機、冷暖房装置などへの電力補完を行う。独立モード15は、自立走行モード17と、充電モード21と、放電モード23とを有する。自立走行モード17は、被牽引車11が車両3から切り離された状態で、被牽引車11を単独で移動させるときに選択される。この自立走行モード17では、電源9によってインホイールモータ41、もしくはモータ45を発動し、被牽引車11を自立走行可能として移動時手動アクセル37によって被牽引車11を移動操作する。充電モード21は、被牽引車11の電源9にスマートグリッドシステム19で充電する際に選択される。この充電モード21では、被牽引車11を自立走行モード17で移動させ、被牽引車11をスマートグリッドシステム19に接続させて電源9に充電する。放電モード23は、被牽引車11の電源9をスマートグリッドシステム19で放電させる、もしくは被牽引車11の電源9を緊急用電源装置不図示で放電させるなど被牽引車11の電源9を他の機構の電源として用いる際に選択される。この放電モード23では、例えば、被牽引車11を自立走行モード17で移動させ、被牽引車11をスマートグリッドシステム19に接続させて電源9から放電する。このようなコントローラ35によって選択される各モードの制御について、図5~図11に示すフローチャートを用いて説明する。図5に示す駆動アシストモード51では、車両3の駆動輪の空転を検出しS1、空転が有るか否かを判断するS2。空転が無い場合には、再び車両3の駆動輪の空転を検出するS1。空転が有る場合には、インホイールモータ41、もしくはモータ45を発動して被牽引車11を駆動し、車両3の走行時の駆動を補助するS3。図6に示す駐車アシストモード53では、車両3の走行状態を変速機構6又は車室内に備えられたシフトレバー不図示などからの信号に基づくシフト位置によって検出しS4、後退:Rレンジにあるか否かを判断するS5。シフト位置が後退:Rレンジにない場合には、再び車両3の走行状態をシフト位置によって検出するS4。シフト位置が後退:Rレンジにある場合には、インホイールモータ41、もしくはモータ45を発動させS6、旋回方向を検出しS7、右旋回右転蛇であるか否かを判断するS8。右旋回右転蛇である場合には、蛇角を入力しS9、右輪にブレーキをかけ左輪を駆動するS10。右旋回右転蛇でない場合には、蛇角を入力しS11、右輪を駆動し左輪にブレーキをかけるS12。なお、S8においては、左旋回であるか否かを判断し、S10,S12における制御を逆にしてもよい。図7に示す回生ブレーキモード27では、車両3の走行時に被牽引車11の電源9が充電を必要とするか否かを判断する回生モードスイッチを検出しS13、回生モードスイッチのON-OFF状態を判断するS14。回生モードスイッチがOFF状態である場合には、再び回生モードスイッチを検出するS13。回生モードスイッチがON状態である場合には、電源9の残量を検出しS15、車速を検出して入力しS16、インホイールモータ41、もしくはモータ45よる回生を行い、電源9に充電するS17。図8に示す電力供給モード29では、車両3のバッテリ8の残量を検出しS18、バッテリ8が空であるか否かを判断するS19。バッテリ8が空でない場合には、再びバッテリ8の残量を検出するS18。バッテリ8が空である場合には、被牽引車11の電源9から車両3に電力を供給するS20。図9に示す自立走行モード17では、車両3と被牽引車11との接続状態を検出しS21、被牽引車11が車両3から切り離されたか否かを判断するS22。被牽引車11が車両3から切り離されていない場合には、再び車両3と被牽引車11との接続状態を検出するS21。被牽引車11が車両3から切り離されている場合には、インホイールモータ41、もしくはモータ45を発動させS23、移動時手動アクセル37の信号を検出しS24、被牽引車11を自立走行可能とさせるS25。図10に示す充電モード21では、被牽引車11がスマートグリッドシステム19に接続された状態で被牽引車11の電源9に充電するか否かを判断する充電モードスイッチを検出しS26、充電モードスイッチのON-OFF状態を判断するS27。充電モードスイッチがOFF状態である場合には、再び充電モードスイッチを検出するS26。充電モードスイッチがON状態である場合には、電源9の残量を検出しS28、スマートグリッドシステム19から電源9に充電するS29。図11に示す放電モード23では、被牽引車11がスマートグリッドシステム19もしくは緊急用電源装置などに接続された状態で被牽引車11の電源9を放電させるか否かを判断する放電モードスイッチを検出しS30、放電モードスイッチのON-OFF状態を判断するS31。充電モードスイッチがOFF状態である場合には、再び放電モードスイッチを検出するS30。放電モードスイッチがON状態である場合には、電源9の残量を検出しS32、電源9からスマートグリッドシステム19もしくは緊急用電源装置などに放電するS33。このような被牽引車用制御装置1では、車両3と被牽引車11とが接続された状態で車両3を補助する補助モード13と、車両3と被牽引車11とが切り離された状態で被牽引車11を作動する独立モード15とを有するので、被牽引車11が車両3から切り離されていても被牽引車11を車両3から独立して作動させることができる。また、独立モード15は、自立走行モード17と、充電モード21と、放電モード23とを有するので、被牽引車11を単独で移動操作することができ、被牽引車11の搬送性を向上することができる。また、被牽引車11を他の機構に接続して電源9を使用することができ、被牽引車11の汎用性を向上することができる。さらに、補助モード13は、走行補助モード25と、回生ブレーキモード27と、電力供給モード29とを有するので、被牽引車11によって車両3の走行距離の拡大や各種モータ補機、冷暖房装置などへの電力補完を行うことができると共に、車両3の走行時の駆動を補助することができる。なお、本発明の実施の形態に係る被牽引車用制御装置では、車両が電気自動車となっているが、これに限らず、車両はエンジンとモータとを駆動源として有するハイブリッド車両やエンジンのみを駆動源とする車両など、自走可能な車両であればよい。"