蓄電手段と、歩行支援対象者の脚部を保持する保持手段と、前記蓄電手段が供給する電力によって前記保持手段を駆動する駆動手段と、前記駆動手段が発揮する力を制御して前記脚部の移動に要する力をアシストする制御手段と、を具備し、前記制御手段は、所定の場合に、前記両脚部のうちの遊脚部に対して前記駆動手段が発揮する力を通常の力よりも低減することを特徴とする歩行支援装置。前記制御手段は、所定の場合に、更に、前記両脚部のうちの立脚部に対して前記駆動手段が発揮する力を通常の力よりも低減することを特徴とする請求項1に記載の歩行支援装置。前記所定の場合は、歩行面が下り坂の場合であることを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載の歩行支援装置。前記所定の場合は、歩行面が平地の場合であることを特徴とする請求項3に記載の歩行支援装置。現在地から目的地までの経路を取得する経路取得手段と、前記蓄電手段が供給できる供給電力量を取得する供給電力量取得手段と、前記駆動手段が発揮する力を低減せずに、前記取得した経路を歩行するのに要する消費電力量を取得する消費電力量取得手段と、を具備し、前記所定の場合は、前記取得した消費電力量の方が前記取得した供給電力量よりも大きい場合であることを特徴とする請求項1から請求項4までのうちの何れか1つの請求項に記載の歩行支援装置。前記取得した経路の下り坂と平地の区間に対して、前記消費電力量が前記供給電力量以下となるように、前記駆動手段に発揮させる力の低減を計画する計画手段を具備し、前記制御手段は、当該計画に従って前記駆動手段に発揮させる力を制御することを特徴とする請求項5に記載の歩行支援装置。前記計画によって、前記消費電力量が前記供給電力量以下とならない場合に、前記制御手段は、前記蓄電手段が供給する供給電力量によって前記経路を歩行できるように、前記駆動手段に発揮させる力を所定の割合で低減することを特徴とする請求項1から請求項6までのうちの何れか1つの請求項に記載の歩行支援装置。蓄電手段と、歩行支援対象者の脚部を保持する保持手段とを備えた歩行支援装置が有するコンピュータで用いられる歩行支援プログラムであって、前記蓄電手段が供給する電力によって前記保持手段を駆動する駆動機能と、前記駆動機能が発揮する力を制御して前記脚部の移動に要する力をアシストする制御機能と、をコンピュータに実現させ、前記制御機能は、所定の場合に、前記両脚部のうちの遊脚部に対して前記駆動機能が発揮する力を通常の力よりも低減することを特徴とする歩行支援プログラム。本発明は、歩行アシストにおいて、より適切な省エネ制御を行うことを目的とする。1請求項1に記載の発明では、蓄電手段と、歩行支援対象者の脚部を保持する保持手段と、前記蓄電手段が供給する電力によって前記保持手段を駆動する駆動手段と、前記駆動手段が発揮する力を制御して前記脚部の移動に要する力をアシストする制御手段と、を具備し、前記制御手段は、所定の場合に、前記両脚部のうちの遊脚部に対して前記駆動手段が発揮する力を通常の力よりも低減することを特徴とする歩行支援装置を提供する。2請求項2記載の発明では、前記制御手段は、所定の場合に、更に、前記両脚部のうちの立脚部に対して前記駆動手段が発揮する力を通常の力よりも低減することを特徴とする請求項1に記載の歩行支援装置を提供する。3請求項3記載の発明では、前記所定の場合は、歩行面が下り坂の場合であることを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載の歩行支援装置を提供する。4請求項4記載の発明では、前記所定の場合は、歩行面が平地の場合であることを特徴とする請求項3に記載の歩行支援装置を提供する。5請求項5記載の発明では、現在地から目的地までの経路を取得する経路取得手段と、前記蓄電手段が供給できる供給電力量を取得する供給電力量取得手段と、前記駆動手段が発揮する力を低減せずに、前記取得した経路を歩行するのに要する消費電力量を取得する消費電力量取得手段と、を具備し、前記所定の場合は、前記取得した消費電力量の方が前記取得した供給電力量よりも大きい場合であることを特徴とする請求項1から請求項4までのうちの何れか1つの請求項に記載の歩行支援装置を提供する。6請求項6記載の発明では、前記取得した経路の下り坂と平地の区間に対して、前記消費電力量が前記供給電力量以下となるように、前記駆動手段に発揮させる力の低減を計画する計画手段を具備し、前記制御手段は、当該計画に従って前記駆動手段に発揮させる力を制御することを特徴とする請求項5に記載の歩行支援装置を提供する。7請求項7記載の発明では、前記計画によって、前記消費電力量が前記供給電力量以下とならない場合に、前記制御手段は、前記蓄電手段が供給する供給電力量によって前記経路を歩行できるように、前記駆動手段に発揮させる力を所定の割合で低減することを特徴とする請求項1から請求項6までのうちの何れか1つの請求項に記載の歩行支援装置を提供する。8請求項8記載の発明では、蓄電手段と、歩行支援対象者の脚部を保持する保持手段とを備えた歩行支援装置が有するコンピュータで用いられる歩行支援プログラムであって、前記蓄電手段が供給する電力によって前記保持手段を駆動する駆動機能と、前記駆動機能が発揮する力を制御して前記脚部の移動に要する力をアシストする制御機能と、をコンピュータに実現させ、前記制御機能は、所定の場合に、前記両脚部のうちの遊脚部に対して前記駆動機能が発揮する力を通常の力よりも低減することを特徴とする歩行支援プログラムを提供する。本発明によれば、歩行状態に応じてアシスト力を低減することで、より適切な省エネ制御を行うことができる。1実施形態の概要a歩行アシスト装置1は、目的地までの全歩行経路を取得し、歩行距離を元に通常のアシストを行った場合に必要な電力量を求める。そして、バッテリ18の残量が目的地に到達するまでの歩行アシストに足りない場合、地面から離れている遊脚のアシスト力を低減してバッテリの消費を低減し、目的地までアシストを継続する。装着者Mの負担が小さいのは、坂道を下るときであり、また、遊脚と立脚では、遊脚のアシスト力を低減した場合の方が装着者Mの負担が小さいと考えられる。そこで、下り遊脚、平地遊脚、下り立脚、平地立脚の順にアシスト力の低減を行うことで、目的地までバッテリが足りるアシスト方法を選択し、実行する。b具体的には、歩行アシスト装置1図1は、装着者Mの両脚の各関節に設置した歩行アクチュエータ17を駆動して、装着者Mの歩行を支援する。歩行アシスト装置1は、目的地までの全歩行経路を、自装置での算出や外部からの通信により取得し、歩行距離を元に通常のアシストを行った場合に必要な電力量を求める。全歩行経路を自装置で算出する場合には、スケジュールから取得したり入力された目的地までの走行経路を地図データを使用して探索する。そして、歩行アシスト装置1は、バッテリ18の残量が目的地に到達するまでの歩行アシストに足りない場合、遊脚地面から離れている側の脚、但し床反力ゼロの状態の脚としてもよいのアシスト力を低減してバッテリの消費を低減し、目的地までアシストを継続する。なお、本実施の形態では、一例として、アシスト力ゼロまで低減するが、後述する各段階の節約アシストに対して、通常アシスト力に対する所定割合までアシスト力を低減し、それでも低減量が充分でない場合に、アシスト力をゼロまで低減するようにしてもよい。アシスト力をゼロとしても装着者Mの負担が最も小さいのは、坂道や階段を下るときであると考えられ、また、遊脚と立脚地面に着いていて体体重の少なくとも一部を支えている脚では、遊脚のアシスト力を低減した場合の方が装着者Mの負担が小さいと考えられる。そこで歩行アシスト装置1は、通常のアシストを行うとバッテリ18の残量では目的地に到達するまでの歩行アシストを行うことができない場合、第1段階の節約アシストとして、まず坂道や階段を下る場合以下単に下りというにおける遊脚のアシスト力を低減することでバッテリ18を節約する。この第1段階の節約アシストでは、全ての場合の立脚、及び、坂道や階段を上る場合以下単に上りというと平地における遊脚に対して通常のアシストをする。目的地まで第1段階の節約アシストを行ったとしても、まだバッテリの節約が足りないバッテリが不足すると判断される場合、歩行アシスト装置1は、目的地までの歩行全行程に対して第2段階の節約アシストを行う。そして、それでも不足すると判断される場合には第3段階の節約アシストを、それでも不足すると判断される場合には第4段階の節約アシスト、更に第5段階の節約アシストを行う。歩行アシスト装置1は、第2段階の節約アシストにおいて、全ての場合の立脚と上りにおける遊脚に対して通常のアシストを行い、下りと平地における遊脚に対してアシスト力を低減する。歩行アシスト装置1は、第3段階の節約アシストにおいて、平地と上りにおける立脚、及び、上りにおける遊脚に対して通常のアシストを行う。また、下りにおける立脚と遊脚、及び平地における遊脚に対してアシスト力を低減する。歩行アシスト装置1は、第4段階の節約アシストにおいて、上りにおける立脚と遊脚に対して通常のアシストを行い、下りと平地における立脚と遊脚に対してアシスト力を低減する。第5段階の節約アシストでは、現在のバッテリ量で目的地に到着できるレベルまで通常のアシスト量を一様に低減する。このように、装着者Mが、最もアシスト力を必要とするのは、上り坂であるため、本実施形態では、上り坂を歩行する場合には、遊脚、立脚共にアシスト力を低減しないようにしている。2実施形態の詳細図1aは、歩行アシスト装置1の装着状態を示した図である。歩行アシスト装置1は、装着者Mの腰部及び下肢に装着し、装着者Mの歩行を支援アシストする歩行支援装置である。なお、例えば、上半身、下半身に装着して全身の動作をアシストするものであってもよい。歩行アシスト装置1は、腰部装着部7、歩行アシスト部2、連結部8、3軸センサ3、3軸アクチュエータ6、撮像カメラ5、光源装置4、撮像カメラ5と光源装置4を保持する撮像ユニット9、無線通信装置10、ナビゲーション装置12、着地センサ13などを備えている。腰部装着部7は、歩行アシスト装置1を装着者Mの腰部に固定する固定装置である。腰部装着部7は、装着者Mの腰部と一体となって移動する。また、腰部装着部7は、歩行アクチュエータ17図1bを備えており、装着者Mの歩行動作に従って連結部8を前後方向などに駆動する。連結部8は、腰部装着部7と歩行アシスト部2を連結している。歩行アシスト部2は、装着者Mの下肢に装着され、歩行アクチュエータ17により前後方向などに駆動されて装着者Mの歩行運動を支援する。なお、図1で、歩行アクチュエータ17が連結部8を解して歩行アシスト部2を駆動する構成としたが、これは、図と説明を簡略化するためであり、歩行アシスト部2は、装着者Mの股関節、膝関節、足首関節に対応した多関節構造を有しており、各関節は、それぞれの関節に設置されたエンコーダによって回転角度が検出され、それぞれの関節に設置された歩行アクチュエータ17の動力によって駆動されるようになっている。3軸センサ3は、腰部装着部7に設置され、腰部装着部7の姿勢などを検知する。3軸センサ3は、例えば、3次元ジャイロによる3軸角速度検出機能や3軸角加速度検出機能などを備えており、前進方向、鉛直方向、体側方向の軸の周りの回転角度、角速度、角加速度などを検知することができる。なお、前進方向の軸の周りの角度をロール角、鉛直方向の軸の周りの角度をヨー角、体側方向の軸の周りの角度をピッチ角とする。3軸アクチュエータ6は、例えば、球体モータで構成されており、撮像カメラ5と光源装置4が設置された撮像ユニット9のロール角、ヨー角、ピッチ角を変化させる。撮像ユニット9には、光源装置4と撮像カメラ5が固定されており、3軸アクチュエータ6を駆動すると、光源装置4の照射方向光源装置4の光軸の方向と撮像カメラ5の撮像方向撮像カメラ5の光軸の方向は、相対角度を保ったまま、腰部装着部7に対するロール角、ヨー角、ピッチ角を変化させる。撮像ユニット9で適切な画像を撮像するためには、撮像ユニット9を所定の角度で歩行基準面歩行面に向ける必要があるが、装着者Mが歩行アシスト装置1を装着した場合に、装着状態によって撮像ユニット9が傾くため、3軸アクチュエータ6によってこれを補正する。光源装置4は、例えば、レーザ、赤外光、可視光などの光を所定の形状パターンで照射する。本実施の形態では、光源装置4は、照射方向に垂直な面に対して円形となる形状パターンで光を照射するものとするが、矩形形状、十字、点など各種の形状が可能である。撮像カメラ5は、被写体を結像するための光学系と、結像した被写体を電気信号に変換するCCDCharge-CoupledDeviceを備えた、赤外光カメラ、可視光カメラなどで構成され、光源装置4が歩行基準面に照射した投影像を撮像撮影する。光源装置4が所定の形状パターンで照射した光による投影像は、照射方向と歩行面の成す角度や、歩行面に存在する障害物段差などにより円形から変形した歪んだ形状となるが、この形状を解析することにより前方の状態例えば、下り坂の存在、平地の存在などを検知することができる。無線通信装置10は、照明100が発光する光に含まれる踏板情報などの各種情報を検出する。当該光に下り坂の始点や終点、平地の始点や終点を示す情報が含まれている場合、これによって、歩行アシスト装置1は、下り坂の始点や終点、平地の始点や終点を認識することができる。ナビゲーション装置12は、GPSGlobalPositioningSystem衛星からのGPS信号を受信したり、所定のサーバと通信したりして装着者Mの現在位置を特定したり、現在位置から目的地までの経路を探索したりなどのナビゲーション機能を有している。探索した経路には、下り坂の区間、平地の区間などの歩行面の状態に関する情報も含まれている。着地センサ13は、両脚のそれぞれの足裏に設置されており、足裏が接地したことを検出する。着地センサ13は、両脚部のうち歩行面から離れている脚部を遊脚部として検出する遊脚部検出手段として機能する。また着地センサ13は、両脚部のうち歩行面に接地している脚部を立脚部として検出する立脚部検出手段としても機能する。歩行アシスト装置1は、着地センサ13により、左脚、右脚の接地を個別に検出することにより、何れの脚が遊脚次の一歩を踏み出すために移動させているほうの脚で何れの脚が立脚主に体重を支えている脚であるかを判断する。なお、本実施形態では、着地センサ13により足裏が地面に接地していない状態を検出している脚を遊脚としているが、床からの反力を検出する圧力センサを足裏に接地し、床反力ゼロの状態の脚を遊脚とし、床反力がゼロでない脚を立脚とするようにしてもよい。図1bは、歩行アシスト装置1に設置された装着ロボットシステム15を説明するための図である。装着ロボットシステム15は、歩行支援機能を発揮するように歩行アシスト装置1を制御する電子制御システムである。ECUElectronicControlUnit16は、図示しないCPUCentralProcessingUnit、ROMReadOnlyMemory、RAMRandomAccessMemory、記憶装置、各種インターフェースなどを備えた電子制御ユニットであり、歩行アシスト装置1の各部を電子制御する。CPUは、記憶媒体に記憶された各種コンピュータプログラムを実行し、バッテリ残量から歩行経路におけるアシスト力を低減する区間、および、何れの脚についてアシスト力を低減するかといった、アシスト計画を設定したり、当該計画に基づいて歩行アクチュエータ17を駆動し、歩行支援を行ったりする。CPUは、光源装置4、撮像カメラ5、3軸アクチュエータ6、3軸センサ3、無線通信装置10、及びナビゲーション装置12、着地センサ13とインターフェースを介して接続しており、光源装置4からの照射をオンオフしたり、撮像カメラ5から撮像データを取得したり、3軸アクチュエータ6を駆動したり、3軸センサ3から検出値を取得したり、無線通信装置10から下り坂や平地の始点、終点を取得したり、ナビゲーション装置12から装着者Mの現在位置を取得したりする。ROMは、読み取り専用のメモリであって、CPUが使用する基本的なプログラムやパラメータなどを記憶している。RAMは、読み書きが可能なメモリであって、CPUが演算処理などを行う際のワーキングメモリを提供する。記憶装置は、例えば、ハードディスクやEEPROMElectricallyErasableProgrammableROMなどで構成された大容量の記憶媒体を備えており、歩行支援を行うためのプログラムなどの各種プログラムや、歩行アシスト装置1の歩行情報をサンプリングにより検出して記憶するためのアーカイブなどを記憶している。歩行アクチュエータ17は、ECU16からの指令に基づいて歩行アシスト部2を駆動する。ECU16は、股関節、膝関節、足首関節の各関節に備えた歩行アクチュエータ17を個別に制御することにより、歩行アシスト装置1に一体として歩行支援動作を行わせる。バッテリ18は、例えば、リチウムイオン電池などで構成された蓄電装置である。バッテリ18の供給する電力により歩行アクチュエータ17を駆動したり、ECU16を動作させることができる。SOC検出装置19は、バッテリ残量SOC:StateofCharge、即ち、供給可能電力量を検出する。図2の各図は、歩行アシスト装置1が行う歩行アシストの態様を説明するための図である。図2aは、歩行アシスト装置1によるアシスト箇所を説明するための図である。歩行アシスト装置1は、右脚部20Rの股関節30R、膝関節40R、足首関節50Rと、左脚部20Lの股関節30L、膝関節40L、足首関節50Lの回転動作を、これら各関節に配置した歩行アクチュエータ17によって支援する。図2bは、下り坂での最小限アシストを説明するための図である。歩行アシスト装置1は、下り坂で最小限アシストを行う場合、遊脚の股関節、膝関節、足首関節の動力をゼロにする。これは、下り坂では、上り坂に比べてアシストの必要性が低く、また、立脚に比べて遊脚をアシストする必要性が低いと考えられるためである。動力をゼロとするのは、一例であって、所定の程度減じた値とすることもできる。図2bの例では、右脚部20Rが遊脚、左脚部20Lが立脚となっている。最小限アシストでは、歩行アシスト装置1は、遊脚側である、右脚部20Rの股関節30R、膝関節40R、足首関節50Rについては、アシスト力をゼロとし即ち、アシスト機能をオフとし、立脚側である、左脚部20Lの股関節30L、膝関節40L、足首関節50Lについては通常のアシストを行う。遊脚と立脚は一歩ごとに交代するため、アシスト力をゼロとする脚も交互する。図2cは、平地での最小限アシストを説明するための図である。歩行アシスト装置1は、平地で最小限アシストを行う場合、遊脚の股関節、膝関節、足首関節の動力をゼロにする。図2cの例では、右脚部20Rが遊脚、左脚部20Lが立脚となっている。最小限アシストでは、歩行アシスト装置1は、右脚部20Rの股関節30R、膝関節40R、足首関節50Rについては、アシスト力をゼロとし、左脚部20Lの股関節30L、膝関節40L、足首関節50Lについては通常のアシストを行う。図3aは、歩行アシスト装置1が行う歩行支援動作を説明するためのフローチャートである。以下の処理は、ECU16のCPUから歩行支援プログラムに従って行うものである。まず、ECU16は、SOC検出装置19を用いてSOCを取得するステップ5。次に、ECU16は、ナビゲーション装置12から、現在位置から目的地に至る経路を取得算出するステップ10。なお、ナビゲーション装置12は、GPSなどによって現在位置を検出すると共に装着者Mが入力した目的地を取得し、現在位置から目的地に至る経路を探索することにより経路の取得を行う。次に、ECU16は、当該経路における総エネルギー量を取得するステップ15。この計算は、過去のアーカイブから取得しても良いし、経路から計算しても良い。次に、ECU16は、当該総エネルギー量とSOCの大小を比較するステップ20。SOCが総エネルギー量よりも大きい場合ステップ20;Y、バッテリ18は、装着者Mが目的地に到着するまでに必要な電力を供給できるため、ECU16は、通常の手法によってアシスト制御するステップ25。一方、SOCが総エネルギー量以下の場合ステップ20;N、図3bのフローチャートで示した処理に移行する。図3bは、SOCが総エネルギー量以下の場合ステップ20;Nの処理手順を説明するためのフローチャートである。この場合、ECU16は、経路から下り坂の比率を取得するステップ30。例えば、経路の長さが1Kmで、そのうち、下り坂が200mであった場合、下り坂の比率は20となる。次に、ECU16は、下り坂の比率に省エネ稼働分αを積算するステップ35。ここで、省エネ稼働分αは、下り坂において通常の手法でアシストした場合フルアシストの場合に必要なエネルギーに対する、下り坂において最小限アシストした場合に必要なエネルギーの比率である。すると、下り坂で最小限アシストするのに必要なエネルギーは、次の式1により算出できる。下り坂で最小限アシストするのに必要なエネルギー=下り坂の長さ×下り坂において通常の手法でアシストした場合に必要なエネルギー×α1次に、ECU16は、下り坂を最小限アシストし、下り坂以外を通常の手法でアシストした場合に必要な総エネルギー量を再算出するステップ40。これは、式1により下り坂を最小限アシストするのに必要なエネルギーを計算し、下り坂以外の経路を通常の手法でアシストするのに必要なエネルギーを計算、又はアーカイブから取得し、これらを加算することにより得ることができる。次に、ECU16は、再算出した総エネルギー量とSOCの大小を比較するステップ45。SOCが再算出した総エネルギー量よりも大きい場合ステップ45;Y、ECU16は、第1段階の節約アシストを行う。即ち、下り坂の歩行に対してだけ最小限アシストすれば、バッテリ18は、装着者Mが目的地に到着するまでに必要な電力を供給できるため、ECU16は、下り坂では、最小限アシストを行いその他の区間では、通常の手法でアシストする。なお、最小限アシストの具体的内用については後述図7する。まず第1段階の節約アシストにおいて、ECU16は、下り坂を歩行中か否かを判断するステップ50。これは、ナビゲーション装置12による現在位置、無線通信装置10によって受信した情報、撮像カメラ5で撮影した投影像などを用いて判断する。下り坂を歩行中である場合ステップ50;Y、ECU16は、下り坂での最小限アシスト制御を行うステップ55。下り坂を歩行中でない場合ステップ50;N、ECU16は、通常の手法によるアシスト制御を行うステップ60。以降、ECU16は、目的地に到着するまで、ステップ50にて、下り坂を歩行中であるか否かを判断し、下り坂を歩行中である場合には、最小限アシストでアシストする。一方、SOCが総エネルギー量以下である場合ステップ45;N、図4のフローチャートで示した処理に移行する。図4は、SOCが総エネルギー量以下である場合ステップ45;Nの処理手順を説明するためのフローチャートである。まず、ECU16は、経路から平地の比率を取得するステップ65。次に、ECU16は、平地の比率に省エネ稼働分βを積算するステップ70。ここで、省エネ稼働分βは、平地において通常の手法でアシストした場合に必要なエネルギーに対する、平地において最小限アシストした場合に必要なエネルギーの比率である。すると、平地で最小限アシストするのに必要なエネルギーは、次の式2により算出できる。平地で最小限アシストするのに必要なエネルギー=下り坂の長さ×通常の手法でアシストした場合に必要なエネルギー×β2次に、ECU16は、下り坂と平地で最小限アシストし、下り坂と平地以外において通常の手法でアシストした場合に必要な総エネルギー量を再算出するステップ75。これは、式1、2により下り坂と平地において最小限アシストするのに必要なエネルギーを計算し、下り坂と平地以外の経路を通常の手法でアシストするのに必要なエネルギーを計算、又はアーカイブから取得し、これらを加算することにより得ることができる。次に、ECU16は、再算出した総エネルギー量とSOCの大小を比較するステップ80。SOCが再算出した総エネルギー量よりも大きい場合ステップ80;Y、ECU16は、第2段階の節約アシストを行う。即ち、下り坂と平地で最小限アシストすれば、バッテリ18は、装着者Mが目的地に到着するまでに必要な電力を供給できるため、ECU16は、下り坂と平地では、最小限アシストを行いその他の区間では、通常の手法でアシストする。まず、ECU16は、下り坂を歩行中か否かを判断するステップ85。下り坂を歩行中である場合ステップ85;Y、ECU16は、下り坂での最小限アシスト制御を行うステップ90。下り坂を歩行中でない場合ステップ85;N、ECU16は、平地を歩行中であるか否かを判断するステップ95。これは、ナビゲーション装置12による現在位置、無線通信装置10によって受信した情報、撮像カメラ5で撮影した投影像などを用いて判断する。平地を歩行中である場合ステップ95;Y、ECU16は、平地での最小限アシスト制御を行うステップ100。平地を歩行中でない場合ステップ95;N、ECU16は、通常の手法によるアシスト制御を行うステップ105。以降、ECU16は、目的地に到着するまで、ステップ85における下り坂を歩行中であるか否かの判断、ステップ95における平地を歩行中であるか否かの判断を行い、下り坂を歩行中、あるいは、平地を歩行中である場合には、最小限アシストでアシストする。一方、SOCが総エネルギー量以下である場合ステップ80;N、図5のフローチャートで示した処理に移行する。図5は、SOCが総エネルギー量以下である場合ステップ80;Nの処理を説明するためのフローチャートである。この場合、ECU16は、下り坂と平地以外の区間を通常の手法でアシストし、平地を最小限アシストする場合に必要な総エネルギー量を再算出するステップ110。次に、ECU16は、再算出した総エネルギー量とSOCの大小を比較するステップ115。SOCが再算出した総エネルギー量よりも大きい場合ステップ115;Y、ECU16は、第3段階の節約アシストを行う。即ち、下り坂でアシストを行わず、平地で最小限アシストすれば、バッテリ18は、装着者Mが目的地に到着するまでに必要な電力を供給できるため、ECU16は、下り坂ではアシストを行わず、平地では最小限アシストを行い、その他の区間では、通常の手法でアシストする。まず、ECU16は、下り坂を歩行中か否かを判断するステップ120。下り坂を歩行中である場合ステップ120;Y、ECU16は、下り坂でのアシストをゼロにするステップ125。下り坂を歩行中でない場合ステップ120;N、ECU16は、平地を歩行中であるか否かを判断するステップ130。平地を歩行中である場合ステップ130;Y、ECU16は、平地での最小限アシストを行うステップ135。平地を歩行中でない場合ステップ130;N、ECU16は、通常の手法によるアシスト制御を行うステップ140。以降、ECU16は、目的地に到着するまで、ステップ120における下り坂を歩行中であるか否かの判断、ステップ130における平地を歩行中であるか否かの判断を行い、下り坂を歩行中の場合には、アシストをゼロにし、平地を歩行中である場合には、最小限アシストを行う。一方、SOCが総エネルギー量以下である場合ステップ115;N、図6のフローチャートで示した処理に移行する。図6aは、SOCが総エネルギー量以下である場合ステップ115;Nの処理を説明するためのフローチャートである。この場合、ECU16は、下り坂と平地以外の区間を通常の手法でアシストする場合に必要な総エネルギー量を再算出するステップ145。次に、ECU16は、再算出した総エネルギー量とSOCの大小を比較するステップ150。SOCが再算出した総エネルギー量よりも大きい場合ステップ150;Y、ECU16は、第4段階の節約アシストを行う。即ち、下り坂と平地でのアシストを行わなければ、バッテリ18は、装着者Mが目的地に到着するまでに必要な電力を供給できるため、ECU16は、下り坂と平地では、アシストを行わず、その他の区間では、通常の手法でアシストする。まず、ECU16は、下り坂を歩行中か否かを判断するステップ155。下り坂を歩行中である場合ステップ155;Y、ECU16は、下り坂でのアシストをゼロにするステップ160。下り坂を歩行中でない場合ステップ155;N、ECU16は、平地を歩行中であるか否かを判断するステップ165。平地を歩行中である場合ステップ165;Y、ECU16は、平地でのアシストをゼロにするステップ170。平地を歩行中でない場合ステップ165;N、ECU16は、通常の手法によるアシスト制御を行うステップ175。以降、ECU16は、目的地に到着するまで、ステップ155における下り坂を歩行中であるか否かの判断、ステップ165における平地を歩行中であるか否かの判断を行い、下り坂を歩行中、あるいは、平地を歩行中である場合には、アシストをゼロにする。一方、SOCが再算出した総エネルギー量以下である場合ステップ150;N、図6bのフローチャートに従い第5段階の節約アシストを行う。図6bは、SOCが総エネルギー量以下である場合ステップ150;Nの、第5段階の節約アシストの処理を説明するためのフローチャートである。この場合、ECU16は、SOCを目的地まで通常の手法でアシストする場合に必要なエネルギーで除することによりエネルギー削減割合を算出するステップ180。次に、ECU16は、通常の手法によるアシスト量にエネルギー削減割合を乗じてアシスト量を算出するステップ185。そして、ECU16は、新たに算出したアシスト量にてアシスト制御を行うステップ190。このように、ECU16は、バッテリ18のSOCで目的地に到着できるレベルまで通常のアシスト量を一様に低減する。図7は、最小限アシスト制御の手順を説明するためのフローチャートである。まず、ECU16は、着地センサ13の検出値から、装着者Mの右脚、左脚の両脚が着地しているか否かを判断するステップ505。両脚が着地している場合ステップ505;Y、ECU16は、全ての歩行アクチュエータ17の動力をオンするステップ510。即ち、ECU16は、両足に対するアシストを行う。両脚のうち着地していない脚がある場合ステップ505;N、ECU16は、着地センサ13の検出値から右脚のみ着地しているか否かを判断するステップ515。右脚のみ着地している場合ステップ515;Y、ECU16は、左脚が遊脚であると判断して、左脚の全ての歩行アクチュエータ17の動力をオフにするステップ520。即ち、ECU16は、左脚に対するアシストをゼロにする。一方、左脚のみ着地している場合ステップ515;N、ECU16は、右脚が遊脚であると判断して、右脚の全ての歩行アクチュエータ17の動力をオフにするステップ525。即ち、右脚のアシストをゼロにする。以上に説明した実施の形態では、目的地までバッテリを持たせるという観点から最小限アシストや両脚のアシスト力を低減したが、例えば、モード選択ボタンを供えて装着者Mに選択させるように構成することもできる。以上に説明した実施の形態により、次の効果を得ることができる。1連続使用時間/距離を経路情報から割り出し、バッテリ18で保有している電力が足りない場合は積極的に省エネでのアシスト制御を行うものとする。具体的には、経路情報から得られた下り坂のような大きなアシスト力が不要の場所では積極的に電力を絞り込む。2従来の歩行アシスト装置は、歩行する経路などが不明のため、必要とする連続使用時間あるいは距離が分からず、経路の途中で電力が無くなってしまう虞があったが、歩行アシスト装置1は、目的地までのバッテリを持たせるようにアシスト計画を立てるため、目的地までバッテリを持たせることができる。3目的地までバッテリが持つため、目的地に到着するまでにバッテリが切れて自重を引きずって歩くことがない。4例えば、下り坂の遊脚からアシスト力を低減するなど、目的地までバッテリを持たせつつ、装着者Mにとって違和感を感じさせずに省エネ制御を行うことができる。5歩行アシスト装置1に搭載したバッテリ18の電力が予行されている歩行のアシストで必要とされる電力を下回る場合、上りのみのアシスト制御を行い、下り、若しくは平地歩行の場合アシスト制御を絞り込む、又は行わない。以上に説明した実施形態では次の機能構成をとることができる。バッテリ18は、蓄電手段として機能している。歩行アシスト部2は、歩行支援対象者の脚部を保持する保持手段として機能している。歩行アクチュエータ17は、前記蓄電手段が供給する電力によって前記保持手段を駆動する駆動手段として機能している。ECU16は、前記駆動手段が発揮する力を制御して前記脚部の移動に要する力をアシストする制御手段として機能している。そして、ECU16は、遊脚部に対するアシスト力を、例えば、ゼロとするなど低減するため、所定の場合に、次の一歩のために移動する遊脚部に対して前記駆動手段が発揮する力を通常の力よりも低減することを特徴とすることを特徴とする歩行支援装置。また、ECU16は、立脚部に対してもアシスト力を低減するため、所定の場合に、更に、現在体重を主に支持している立脚部に対して前記駆動手段が発揮する力を通常の力よりも低減する。