倒立型移動体に設けられた複数の駆動車輪と、前記複数の駆動車輪を夫々駆動する複数の駆動手段と、前記複数の駆動車輪と路面との滑り状態を検出する滑り検出手段と、搭乗者の操作情報を取得する操作情報取得手段と、前記駆動手段の駆動を制御して、前記複数の駆動車輪を制御する制御手段と、を備える倒立型移動体制御装置であって、前記制御手段は、前記操作情報取得手段により取得された前記操作情報に基づいて、前記滑り検出手段により滑りが検出されていない前記駆動車輪を制御し、路面から前記駆動車輪に対して生じる摩擦反力が、前記倒立型移動体を起き上がらせる方向に生じるように、前記滑り検出手段により滑りが検出された前記駆動車輪を制御する、ことを特徴とする倒立型移動体制御装置。請求項1記載の倒立型移動体制御装置であって、前記倒立型移動体のピッチ角度を検出するピッチ角度検出手段と、前記倒立型移動体の駆動車輪の水平方向の速度を算出する車輪水平速度演算手段と、を更に備え、前記制御手段は、前記ピッチ角度検出手段により検出された前記倒立型移動体のピッチ角度と、前記車輪水平速度演算手段により算出された前記駆動車輪の水平方向の速度と、に基づいて、前記滑り検出手段により滑りが検出された前記駆動車輪を制御する、ことを特徴とする倒立型移動体制御装置。請求項1又は2記載の倒立型移動体制御装置であって、前記制御手段は、前記操作情報取得手段により取得された操作情報と、前記車輪水平速度演算手段により算出された前記駆動車輪の水平方向の移動速度と、前記滑り検出手段により検出された前記駆動車輪の滑り情報と、に基づいて、前記駆動車輪の角速度指令を算出する車輪角速度指令演算手段と、前記車輪角速度指令演算手段により算出された前記駆動車輪の角速度指令に基づいて、前記駆動手段の駆動を制御して前記倒立型移動体の倒立状態を維持する安全制御手段と、を有する、ことを特徴とする倒立型移動体制御装置。請求項3記載の倒立型移動体制御装置であって、前記車輪角速度指令演算手段は、下記式を用いて、前記滑り検出手段により滑りが検出された前記駆動車輪に対する角速度指令を算出する、ことを特徴とする倒立型移動体制御装置。但し、上記式において、rwは前記駆動車輪の半径、xの微分値は前記車輪水平速度演算手段により算出された前記駆動車輪の水平方向の速度、θpは前記ピッチ角度検出手段により検出された前記倒立型移動体のピッチ角度、θrの微分値は前記駆動車輪の角速度指令、δは前記角速度指令の微小パラメータ、である。請求項1乃至4のうちいずれか1項記載の倒立型移動体制御装置であって、前記操作情報取得手段は、搭乗者により入力された操作情報に基づいて、前記倒立型移動体の進行方向及び速度を出力する進行方向速度入力手段を有する、倒立型移動体制御装置。請求項1乃至5のうちいずれか1項記載の倒立型移動体制御装置であって、前記駆動車輪の角速度を検出する車輪角速度検出手段と、前記倒立型移動体のヨー角度を検出するヨー角度検出手段と、前記車輪角速度検出手段により検出された前記駆動車輪の角速度と、前記ピッチ角度検出手段により検出された前記倒立型移動体のピッチ角度と、前記ヨー角度検出手段により検出された前記倒立型移動体のヨー角度と、前記駆動手段を制御する制御信号と、に基づいて、前記駆動車輪の水平方向の加速度を算出する車輪水平加速度演算手段と、を更に備える、ことを特徴とする倒立型移動体制御装置。請求項6記載の倒立型移動体制御装置であって、前記滑り検出手段は、前記車輪角速度検出手段により検出された前記駆動車輪の角速度と、前記車輪水平加速度演算手段により算出された前記駆動車輪の水平方向の加速度と、に基づいて、前記駆動車輪が滑っているか否かを示す滑りパラメータを算出し、前記制御手段に出力する滑りパラメータ演算手段を有する、ことを特徴とする倒立型移動体制御装置。請求項6又は7記載の倒立型移動体制御装置であって、前記車輪水平加速度演算手段は、下記式を用いて前記第1及び第2駆動車輪の水平方向の加速度を算出する、ことを特徴とする倒立型移動体制御装置。但し、上記式において、mwは前記第1及び第2駆動車輪の質量、Jwは前記第1及び第2駆動車輪の慣性モーメント、x1は前記第1駆動車輪の水平位置、x2は前記第2駆動車輪の水平位置、θ1は前記第1駆動車輪の角度、θ2は前記第2駆動車輪の角度、rwは前記第1及び第2駆動車輪の半径、T1は前記第1駆動手段の駆動トルク、T2は前記第2駆動手段の駆動トルク、mcは前記倒立型移動体のシャシーの質量、θpは前記倒立型移動体のピッチ角度、θyは前記倒立型移動体のヨー角度、lは前記倒立型移動体の車軸とシャシーとの重心との間の距離、とする。請求項2又は3記載の倒立型移動体制御装置であって、前記安全制御手段は、滑っている前記駆動車輪に対する駆動トルクTを、下記式を用いて算出する、ことを特徴とする倒立型移動体制御装置。但し、上記式において、λは前記駆動車輪の角度偏差の収束度、Mは前記駆動車輪が滑っている場合の前記駆動手段の駆動トルク、Jwは前記駆動車輪の慣性モーメント、rwは前記駆動車輪の半径、θrは前記車輪角速度指令演算手段からの角速度指令、θは車輪角度Hgは前記駆動車輪に対する路面からの水平反力、とする。倒立型移動体に設けられた複数の駆動車輪と路面との滑り状態を検出するステップと、搭乗者の操作情報を取得するステップと、前記取得された操作情報に基づいて、前記滑りが検出されていない前記駆動車輪を制御し、路面から前記駆動車輪に対して生じる摩擦反力が、前記倒立型移動体を起き上がらせる方向に生じるように、前記滑り検出手段により滑りが検出された前記駆動車輪を制御するステップと、を含む、ことを特徴とする倒立型移動体制御装置の制御方法。倒立型移動体に設けられた複数の駆動車輪と路面との滑り状態を検出する処理と、搭乗者の操作情報に基づいて、滑りが検出されていない前記駆動車輪を制御し、路面から前記駆動車輪に対して生じる摩擦反力が、前記倒立型移動体を起き上がらせる方向に生じるように、滑りが検出された前記駆動車輪を制御する処理と、をコンピュータに実行させる、ことを特徴とする倒立型移動体制御装置のプログラム。しかしながら、上記特許文献1に示す倒立型移動体制御装置においては、低摩擦路面上を走行中に駆動車輪の滑り量が大きい場合、単に、駆動車輪のトルクを減少させるだけであることから、安全に走行を維持させる、又は安全に停止させることができない。本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、低摩擦路面上においても倒立型移動体を安全に走行させる、又は安全に停止させることができる倒立型移動体制御装置、その制御方法及びプログラムを提供することを主たる目的とする。上記目的を達成するための本発明の一態様は、倒立型移動体に設けられた複数の駆動車輪と、前記複数の駆動車輪を夫々駆動する複数の駆動手段と、前記複数の駆動車輪と路面との滑り状態を検出する滑り検出手段と、搭乗者の操作情報を取得する操作情報取得手段と、前記駆動手段の駆動を制御して、前記複数の駆動車輪を制御する制御手段と、を備える倒立型移動体制御装置であって、前記制御手段は、前記操作情報取得手段により取得された前記操作情報に基づいて、前記滑り検出手段により滑りが検出されていない前記駆動車輪を制御し、路面から前記駆動車輪に対して生じる摩擦反力が、前記倒立型移動体を起き上がらせる方向に生じるように、前記滑り検出手段により滑りが検出された前記駆動車輪を制御する、ことを特徴とする倒立型移動体制御装置である。この一態様によれば、低摩擦路面上においても倒立型移動体を安全に走行又は停止させることができる。この一態様において、前記倒立型移動体のピッチ角度を検出するピッチ角度検出手段と、前記倒立型移動体の駆動車輪の水平方向の速度を算出する車輪水平速度演算手段と、を更に備え、前記制御手段は、前記ピッチ角度検出手段により検出された前記倒立型移動体のピッチ角度と、前記車輪水平速度演算手段により算出された前記駆動車輪の水平方向の速度と、に基づいて、前記滑り検出手段により滑りが検出された前記駆動車輪を制御してもよい。この一態様において、前記制御手段は、前記操作情報取得手段により取得された操作情報と、前記車輪水平速度演算手段により算出された前記駆動車輪の水平方向の移動速度と、前記滑り検出手段により検出された前記駆動車輪の滑り情報と、に基づいて、前記駆動車輪の角速度指令を算出する車輪角速度指令演算手段と、前記車輪角速度指令演算手段により算出された前記駆動車輪の角速度指令に基づいて、前記駆動手段の駆動を制御して前記倒立型移動体の倒立状態を維持する安全制御手段と、を有していてもよい。この一態様において、前記車輪角速度指令演算手段は、下記式を用いて、前記滑り検出手段により滑りが検出された前記駆動車輪に対する角速度指令を算出してもよい。この一態様において、前記操作情報取得手段は、搭乗者により入力された操作情報に基づいて、前記倒立型移動体の進行方向及び速度を出力する進行方向速度入力手段を有していてもよい。この一態様において、前記駆動車輪の角速度を検出する車輪角速度検出手段と、前記倒立型移動体のヨー角度を検出するヨー角度検出手段と、前記車輪角速度検出手段により検出された前記駆動車輪の角速度と、前記ピッチ角度検出手段により検出された前記倒立型移動体のピッチ角度と、前記ヨー角度検出手段により検出された前記倒立型移動体のヨー角度と、前記駆動手段を制御する制御信号と、に基づいて、前記駆動車輪の水平方向の加速度を算出する車輪水平加速度演算手段と、を更に備えていてもよい。この一態様において、前記滑り検出手段は、前記車輪角速度検出手段により検出された前記駆動車輪の角速度と、前記車輪水平加速度演算手段により算出された前記駆動車輪の水平方向の加速度と、に基づいて、前記駆動車輪が滑っているか否かを示す滑りパラメータを算出し、前記制御手段に出力する滑りパラメータ演算手段を有していてもよい。この一態様において、前記車輪水平加速度演算手段は、下記式を用いて前記第1及び第2駆動車輪の水平方向の加速度を算出してもよい。この一態様において、前記安全制御手段は、滑っている前記駆動車輪に対する駆動トルクTを、下記式を用いて算出してもよい。他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、倒立型移動体に設けられた複数の駆動車輪と路面との滑り状態を検出するステップと、搭乗者の操作情報を取得するステップと、前記取得された操作情報に基づいて、前記滑りが検出されていない前記駆動車輪を制御し、路面から前記駆動車輪に対して生じる摩擦反力が、前記倒立型移動体を起き上がらせる方向に生じるように、前記滑り検出手段により滑りが検出された前記駆動車輪を制御するステップと、を含む、ことを特徴とする倒立型移動体制御装置の制御方法であってもよい。また、上記目的を達成するための本発明の一態様は、倒立型移動体に設けられた複数の駆動車輪と路面との滑り状態を検出する処理と、搭乗者の操作情報に基づいて、滑りが検出されていない前記駆動車輪を制御し、路面から前記駆動車輪に対して生じる摩擦反力が、前記倒立型移動体を起き上がらせる方向に生じるように、滑りが検出された前記駆動車輪を制御する処理と、をコンピュータに実行させる、ことを特徴とする倒立型移動体制御装置のプログラムであってもよい。本発明によれば、低摩擦路面上においても倒立型移動体を安全に走行又は停止させることができる倒立型移動体制御装置、その制御方法及びプログラムを提供することができる。以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。本発明の一実施の形態に係る倒立型移動体制御装置100は、図4に示すような倒立型移動体110の走行を制御する装置である。本実施の形態に係る倒立型移動体110は、搭乗者が搭乗するプラットホーム401と、プラットホーム401の両側に回転可能に設けられた一対の第1及び第2駆動車輪402と、プラットホーム401に揺動可能に設けられ搭乗者が把持し操作を行うハンドル403と、プラットホーム401に内蔵された制御機構111と、を備えている。倒立型移動体110は、搭乗者の走行操作に応じて倒立状態を維持しつつ、所望の走行を行うように構成されている。図1は、本実施の形態に係る倒立型移動体制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る倒立型移動体制御装置100は、制御機構111と、搭乗者によるハンドル403の操作状態を検出する進行方向速度入力器112と、第1及び第2駆動車輪402を駆動する一対の第1及び第2モータ113と、第1及び第2駆動車輪402の角速度を検出する車輪角速度検出器114と、プラットホーム401のピッチ角度を検出するピッチ角度検出器115と、プラットホーム401のヨー角度を検出するヨー角度検出器116と、各第1及び第2モータ113の駆動を制御する制御装置120と、を備えている。進行方向速度入力器112は、進行方向速度入力手段の一具体例であり、ハンドル403に設けられており、搭乗者がハンドル403を所望の方向に傾斜させ操作を行ったときに、そのハンドル403の傾斜角度を検出し、その傾斜角度に応じた倒立型移動体110の進行方向及び移動速度を算出し、進行方向速度情報として制御装置120に対して出力する。第1及び第2モータ113は、駆動手段の一具体例であり、プラットホーム401に内蔵され、減速機などを介して第1及び第2駆動車輪402の駆動軸に連結されている。第1及び第2モータ113は、制御装置120からの制御信号に応じて、第1及び第2駆動車輪402を独立して夫々回転駆動させ、倒立型移動体110の倒立状態を維持しつつ所望の進行方向及び速度で走行させる。車輪角速度検出器114は、車輪角速度検出手段の一具体例であり、第1及び第2駆動車輪402の駆動軸等に設けられており、第1及び第2駆動車輪402の角速度を検出し、車輪角速度検出値として制御装置120に対して出力する。ピッチ角度検出器115は、ピッチ角度検出手段の一具体例であり、プラットホーム401に設けられており、プラットホーム401のピッチ角度を検出し、ピッチ角度検出値として制御装置120に対して出力する。ヨー角度検出器116は、ヨー角度検出手段の一具体例であり、プラットホーム401に設けられており、プラットホーム401のヨー角度を検出し、ヨー角度検出値として制御装置120に対して出力する。制御装置120は、車輪角速度指令演算器121と、安全制御器122と、車輪水平加速度演算器123と、滑りパラメータ演算器124と、車輪水平速度演算器125と、を有している。なお、制御装置120は、例えば、演算処理、制御処理等と行うCPUCentralProcessingUnitと、CPUによって実行される演算プログラム、制御処理プログラム等が記憶されたROMReadOnlyMemoryと、処理データ等を一時的に記憶するRAMRandomAccessMemoryと、を有するマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。また、これらCPU、ROM、及びRAMは、データバス等によって相互に接続されている。車輪水平加速度演算器123は、車輪水平加速度演算手段の一具体例であり、車輪角速度検出器114からの車輪角速度検出値と、ピッチ角度検出器115からのピッチ角度検出値と、ヨー角度検出器116からのヨー角度検出値と、安全制御器122から第1及び第2モータ113に出力されるモータ電流制御信号と、に基づいて、第1及び第2駆動車輪402の水平方向への加速度を示す車輪水平加速度を算出し、滑りパラメータ演算器124及び車輪水平速度演算器125に対して出力する。滑りパラメータ演算器124は、滑りパラメータ演算手段の一具体例であり、車輪水平加速度演算器123からの車輪水平加速度と、車輪角速度検出器114からの車輪角速度検出値と、に基づいて、第1及び第2駆動車輪402の滑り状態を示す第1及び第2滑りパラメータを算出し、車輪角速度指令演算器121に対して出力する。車輪水平速度演算器125は、車輪水平速度演算手段の一具体例であり、車輪水平加速度演算器123からの車輪水平加速度に対して積分処理を行い、第1及び第2駆動車輪402の水平方向の速度を示す車輪水平速度を算出し、車輪角速度指令演算器121に対して出力する。車輪角速度指令演算器121は、車輪角速度指令演算手段の一具体例であり、進行方向速度入力器112からの進行方向速度情報と、車輪水平速度演算器125からの車輪水平速度と、滑りパラメータ演算器124からの第1及び第2滑りパラメータと、ピッチ角度検出器115からのピッチ角度検出値と、に基づいて、倒立型移動体110を安全に走行又は停止させるための第1及び第2駆動車輪402に対する第1及び第2車輪角速度指令を算出し、安全制御器122に対して出力する。安全制御器122は、安全制御手段の一具体例であり、車輪角速度指令演算器121からの第1及び第2車輪角速度指令に基づいて、第1及び第2駆動車輪402と路面との滑り状態に応じて、最も安全なモータトルクが生じるようなモータ電流を算出し、第1及び第2モータ113に対して出力する。より具体的には、安全制御器122は、搭乗者による操作情報に基づいて、滑りが検出されていない第1又は第2駆動車輪402を制御し、路面から第1又は第2駆動車輪402に対して生じる摩擦反力が、倒立型移動体110を起き上がらせる方向に生じるように、滑りが検出された第1又は第2駆動車輪402を制御する。これにより、滑っていない駆動車輪402だけでなく、滑っている駆動車輪402の駆動を適切に制御することで、倒立型移動体110の倒立状態を可能な限り維持できる。さらに、倒立状態の維持が不可能な場合でも、その着地の衝撃を最小限に抑え、安全に搭乗者を降車させることができる。次に、本実施の形態に係る倒立型移動体制御装置100の動作原理について詳細に説明する。まず、制御対象である倒立型移動体110の運動方程式は、下記1式乃至9式のように導出することができる。上記1式乃至9式において、各記号は以下のように設定されている。mw:第1及び第2駆動車輪402の質量[kg]、x1:第1車輪水平位置第1駆動車輪402の水平位置m、x2:第2車輪水平位置第2駆動車輪402の水平位置m、Hg1:第1駆動車輪402に対する路面からの水平反力摩擦反力N、Hg2:第2駆動車輪402に対する路面からの水平反力N、Hc1:第1駆動車輪402に対するシャシー404プラットホーム402、ハンドル403及び搭乗者が一体で構成されているからの水平反力N、Hc2:第2駆動車輪402に対するシャシー404からの水平反力N、Vg1:第1駆動車輪402に対する路面からの垂直反力N、Vg2:第2駆動車輪402に対する路面からの垂直反力N、Vc1:第1駆動車輪402に対するシャシー404からの垂直反力N、Vc2:第2駆動車輪402に対するシャシー404からの垂直反力N、Jw:第1及び第2駆動車輪402の慣性モーメントkgm2、θ1:第1車輪角度第1駆動車輪402の回転角度[rad]、θ2:第2車輪角度第2駆動車輪402の回転角度[rad]、rw:第1及び第2駆動車輪402の半径m、T1:第1モータトルク第1モータ113のトルクNm、T2:第2モータトルク第2モータ113のトルクNm、mc:シャシー404の質量kg、xc:シャシー404の水平位置m、yc:シャシー404の垂直位置m、g:重力加速度m/s2、Jp:ピッチ軸周りのシャシー404の慣性モーメントkgm2、θp:ピッチ角度[rad]、l:第1及び第2駆動車輪402の車軸とシャシー404との重心との間の距離m。プラットホーム401の水平位置xcとプラットホーム401の垂直位置ycは、下記10式及び11式のように表わすことができる。上記1式、3式、4式、6式、7式、及び10式に基づいて、下記12式を得ることができる。第1車輪水平位置x1と、第2車輪水平位置x2と、ヨー角度θyとの間には、下記13式の関係が成立する。なお、下記13式において、dを車輪間距離第1駆動車輪402と第2駆動車輪402との間の距離mとする。上記13式を2階時間微分することで、下記14式を得ることができる。上記12式及び14式に基づいて、第1車輪水平加速度第1駆動車輪402の水平方向の加速度d2x1/dt2及び第2車輪水平加速度第2駆動車輪402の水平方向の加速度d2x2/dt2を、下記15式及び16式のように表わすことができる。車輪水平加速度演算器123は、上記15式及び16式を用いて、第1車輪水平加速度及び第2車輪水平加速度を算出し、車輪水平速度演算器125に対して出力する。滑りパラメータ演算器124は、下記17式及び18式を用いて、第1駆動車輪402と路面との滑り状態を示す第1滑りパラメータs1及び第2駆動車輪402と路面との滑り状態を示す第2滑りパラメータs2を夫々算出し、車輪角速度指令演算器121に対して出力する。なお、上記17式において、第1滑りパラメータs1=0の場合、第1駆動車輪402が路面に対して滑っていないことを示し、第1滑りパラメータs1=1の場合、第1駆動車輪402が滑っていることを示す。同様に、上記18式において、第2滑りパラメータs2=0の場合、第2駆動車輪402が路面に対して滑っていないことを示し、第2滑りパラメータs2=1の場合、第2駆動車輪402が滑っていることを示す。次に、安全制御器122の制御設計に使用する倒立型移動体110のピッチ軸周りの運動方程式を導出する。まず、上記1式、2式、4式、及び5式を上記9式に代入すると、下記19式を得ることができる。また、上記2式及び5式を上記8式に代入すると下記20式を得ることができる。さらに、上記3式、6式、19式、及び20式を用いて、下記21式を得ることができる。上記11式を2階時間微分すると、下記22式を得ることができる。上記22式を上記12式に代入すると倒立型移動体110のピッチ軸周りの運動方程式である下記23式を得ることができる。車輪角速度指令演算器121は、進行方向速度入力器112からの進行方向速度情報と、車輪水平速度演算器125からの車輪水平速度と、滑りパラメータ演算器124からの第1及び第2滑りパラメータと、に基づいて、第1駆動車輪402の第1車輪角速度指令及び第2駆動車輪402の第2車輪角速度指令を夫々算出し、安全制御器122に対して出力する。具体的には、車輪角速度指令演算器121は、滑りパラメータ演算器124からの第1滑りパラメータs1=0の場合、進行方向速度入力器112からの倒立型移動体110の進行方向及び移動速度に応じた第1車輪角速度指令を算出し、安全制御器122に対して出力する。車輪角速度指令演算器121は、滑りパラメータ演算器124からの第1滑りパラメータs1=1の場合、下記24式で表わされる第1車輪角速度指令を算出し、安全制御器122に対して出力する。なお、下記24式において、δは、車輪角速度指令の微小パラメータ[rad/s]を示している。ここで、倒立型移動体110が前傾して前進している場合、倒立型移動体110の進行速度より少し速く、滑っている第1及び第2駆動車輪402を回転させることで、路面から得られる摩擦反力の最大値を、倒立型移動体110を起き上がらせる方向に生じさせることができる。これにより、倒立型移動体110の倒立状態を可能な限り維持できる。また、倒立型移動体110が後傾して前進している場合、倒立型移動体110の進行速度より少し遅く、滑っている第1及び第2駆動車輪402を回転させることで、路面から得られる摩擦反力の最大値を、倒立型移動体110を起き上がらせる方向に生じさせることができる。これにより、倒立型移動体110の倒立状態を可能な限り維持できる。このような考えに基づいて、上記24式及び下記25式は設定されている。同様に、車輪角速度指令演算器121は、滑りパラメータ演算器124からの第2滑りパラメータs2=0の場合、進行方向速度入力器112からの倒立型移動体110の進行方向及び移動速度に応じた第2車輪角速度指令を算出し、安全制御器122に対して出力する。また、車輪角速度指令演算器121は、滑りパラメータ演算器124からの第2滑りパラメータs2=1の場合、下記25式で表わされる第2車輪角速度指令を算出し、安全制御器122に対して出力する。次に、実際に滑っている第1及び第2駆動車輪402に対する第1及び第2モータトルクT1、T2を導出する方法について説明する。上記17式において、第1滑りパラメータs1=1の場合、第1モータトルクT1は以下のように導出される。まず、下記26式において、変数q1を導入する。なお、下記26式において、λ1は第1車輪角度偏差の収束度[rad/s]を示している。上記26式を用いて、リアプノフ関数の候補を下記27式で表わすことができる。さらに、上記27式を1階時間微分して下記28式を得ることができる。上記28式において、全てのq1≠0に対して負定値となる十分条件は、下記29式で表わすことができる。なお、下記29式において、M1は第1駆動車輪402が滑っている場合の第1モータトルクT1の振幅[Nm]を示している。上記29式により算出される第1モータトルクT1を用いることで、第1駆動車輪402の回転角度である第1車輪角度θ1を第1車輪角度指令θ1rに収束させることができる。安全制御器122は、第1滑りパラメータs1=1の場合、車輪角速度指令演算器121からの上記24式で表わされる第1車輪角速度指令に基づいて、上記29式を用いて第1モータトルクT1を算出する。安全制御器122は、算出した第1モータトルクT1に応じたモータ電流を第1モータ113に出力することで、滑り始めた第1駆動車輪402と路面との摩擦を最大静止摩擦に近付け、第1駆動車輪402の滑り速度の増加を抑えることができる。同様に、安全制御器122は、第2滑りパラメータs2=1の場合、車輪角速度指令演算器121からの上記25式で表わされる第2車輪角速度指令に基づいて、下記30式を用いて第2モータトルクT2を算出する。なお、下記30式において、λ2は第2車輪角度偏差の収束度[rad/s]を示し、M2は第2駆動車輪402が滑っている場合の第2モータトルクT2の振幅[Nm]を示している。次に、一方の第1又は第2駆動車輪402が滑っている場合に、滑っていない他方の第1又は第2駆動車輪402に対するモータトルクの導出方法について、説明する。例えば、第2駆動車輪402のみが滑っている場合、上記23式は、上記30式を使って下記31式のように書き換えることができる。ここで、プラットホーム401のピッチ角度を制御するための第1モータトルクT1を算出する。まず、下記32式に示す変数と下記33式に示すリアプノフ関数候補を導入する。下記32式において、λpはピッチ角度偏差の収束度[rad/s]を示している。上記33式に対して1階時間微分を行うと下記34式を得ることができる。上記34式において、全てのqp≠0に対して負定値となる十分条件は、上記14式用いて下記35式のように求めることができる。なお、下記35式において、Mp1は第1駆動車輪402が滑っていない場合の第1モータトルクT1の振幅[Nm]を示している。また、上記35式において、下記36式に示す条件を仮定する。一般的に、プラットホーム401のピッチ角度θpが上記36式で表わされる範囲を超える場合、搭乗者は倒立型移動体110に搭乗した状態を維持することが困難となり、降車することとなる。したがって、倒立制御は不要となることから、本実施の形態に係る倒立型移動体制御装置100は、倒立制御を中止させるセーフトルクオフ。安全制御部122は、第2駆動車輪402のみが滑っている場合第1滑りパラメータs1=0、かつ第2滑りパラメータs2=1の場合、上記35式で示す第1モータトルクT1に基づいて第1モータ113を制御する。これにより、プラットホーム401のピッチ角度θpを0に収束させつつ、倒立型移動体1の倒立状態を維持することができる。一方、安全制御部122は、第1駆動車輪402のみが滑っている場合第1滑りパラメータs1=1、かつ第2滑りパラメータs2=0の場合、下記37式で示す第2モータトルクT2に基づいて第2モータ113を制御する。これにより、倒立型移動体1の倒立状態を維持することができる。なお、下記37式において、Mp2は第2駆動車輪402が滑っていない場合の第2モータトルクT2の振幅[Nm]を示している。なお、上述の運動方程式において外乱項を含んでいないが、第1モータトルクT1の振幅及び第2モータトルクT2の振幅を、外乱の絶対値の最大値を許容するように十分に大きく設定することにより外乱を抑制することができる。次に、本実施の形態に係る倒立型移動体制御装置1によるシミュレーション結果について詳細に説明する。まず、本シミュレーションにおいて、各パラメータの数値は以下のように設定されている。なお、ngは減速比を示し、Tは制御周期を示している。mc=70kg、Jp=25.2kgm2、mw=15kg、Jw=0.075kgm2、l=0.9m、rw=0.1m、d=0.3m、g=9.8m/s2、ng=100、λp=102π[rad/s]、T=1×10-3s本シミュレーションにおいて、例えば、倒立型移動体110の走行中に第2駆動車輪402のみが凍結した水溜りなどの低摩擦の路面上を移動する場合を想定している。図2は、本実施の形態に係る倒立型移動体制御装置100によるシミュレーション結果を示す図であり、プラットホームのピッチ角度の時間変化を示す図である。図2において、実線1は本実施の形態に係る倒立型移動体制御装置100によるピッチ角度θpを示しており、破線2は従来の倒立型移動体制御装置によるピッチ角度を示している。ここで、従来の倒立型移動体制御装置は、第1及び第2駆動車輪の両方が滑っていないとの仮定に基づいて設計したスライディングモード制御を行う。図2では、時間0[s]において、第2駆動車輪402が低摩擦路面上を移動し、第1駆動車輪402が動摩擦係数0.9の路面上を移動する場合を想定している。また、上記35式における制御設計で想定しているピッチ軸周りのシャシー404の慣性モーメントJpに対して実際の値は20[]程度大きいものとする。さらに、第1駆動車輪402には路面の凹凸により、ピーク値4×103[Nm]で周期10T[s]の逆のこぎり波状の外乱があるものとする。図2に示すように、従来の倒立型移動体制御装置においては、倒立型移動体の倒立状態を維持しようとする際に搭乗者は後方に0.1[rad]以上のピッチ角度で傾斜していることが分かる。また、本シミュレーションにおいて、搭乗者はシャシーと一体の剛体としてモデル化されているため、0.2[s]においては倒立状態が維持できているが、実際の搭乗者は倒立型移動体が後方に傾斜したことに反応して、その後、前方へ傾斜させる際に後方へ転倒する可能性がある。一方、本実施の形態に係る倒立型移動体制御装置100においては、後方にはほとんど傾斜すること無く、倒立型移動体110の倒立状態を安定的に維持できることが分かる。図3は、本実施の形態に係る倒立型移動体制御装置によるシミュレーション結果を示す図であり、第1モータトルクの時間変化を示す図である。図2において、実線3は本実施の形態に係る倒立型移動体制御装置100による第1モータトルクを示しており、破線4は従来の倒立型移動体制御装置による第1モータトルクを示している。従来の倒立型移動体制御装置においては、その第1モータトルクの符号が0.7[s]よりも大きい間隔で変化しているのに対し、本実施の形態に係る倒立型移動体制御装置100においては、その第1モータトルクT1の符号が、0.1[s]以降、小刻みに変化していることが分かる。これは、本実施の形態に係る倒立型移動体制御装置100の位相軌跡が、従来の倒立型移動体制御装置の位相軌跡よりも早く、スイッチング平面に、収束していることを示している。すなわち、本実施の形態に係る倒立型移動体制御装置100は、従来の倒立型移動体制御装置よりも、倒立型移動体110の姿勢を安定化させる能力が高いことを示している。上記シミュレーション結果から、倒立型移動体110の一方の駆動車輪402が路面に対し滑っている場合、滑っていない駆動車輪402のみで倒立型移動体110を大きく後方に傾斜させることなく、倒立状態を維持できることが分かる。このため、搭乗者に対して安心かつ安全に倒立型移動体110を制御することができる。以上、本実施の形態に係る倒立型移動体制御装置100によれば、搭乗者による操作情報に基づいて、滑りが検出されていない第1又は第2駆動車輪402を制御し、路面から第1又は第2駆動車輪402に対して生じる摩擦反力が、倒立型移動体110を起き上がらせる方向に生じるように、滑りが検出された第1又は第2駆動車輪402を制御する。これにより、滑っていない駆動車輪402だけでなく、滑っている駆動車輪402の駆動を適切に制御することで、倒立型移動体110の倒立状態を可能な限り維持できる。さらに、倒立状態の維持が不可能な場合でも、その着地の衝撃を最小限に抑え、安全に搭乗者を降車させることができる。すなわち、低摩擦路面上においても倒立型移動体110を安全に走行又は停止させることができる。なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記一実施の形態において、一対の第1及び第2駆動車輪402を備える倒立型移動体110に適用されているが、これに限らず、3つ以上の駆動車輪や従動輪を備える倒立型移動体にも適用可能である。また、上記一実施の形態において、搭乗者の体重の変動や路面の凹凸の影響など外乱を考慮した例を説明したが、これに限らず、例えば、向かい風を受けた場合や周囲の人や物などに接触した場合など、任意の外乱が存在する場合にも適用可能である。また、上記一実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、上記制御装置120が行なう処理を、CPUにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体nontransitorycomputerreadablemediumを用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体tangiblestoragemediumを含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ、光磁気記録媒体例えば光磁気ディスク、CD-ROMReadOnlyMemory、CD-R、CD-R/W、半導体メモリ例えば、マスクROM、PROMProgrammableROM、EPROMErasablePROM、フラッシュROM、RAMrandomaccessmemoryを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体transitorycomputerreadablemediumによってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。