"回転する駆動軸を有する電動モータと、前記駆動軸の回転運動を直線運動に変換する回転直動変換機構と、前記回転直動変換機構により開閉動作する一対のグリッパと、前記駆動軸の回転位置に応じてパルスを発生するエンコーダと、を備えた把持装置において、前記一対のグリッパが閉動作するように指令する閉動作指令手段と、前記閉動作指令手段による前記一対のグリッパの閉動作が停止したときに、前記電動モータへの電流の供給を停止させる電流供給停止手段と、前記電流供給停止手段により前記電動モータへの電流の供給を停止させてから前記一対のグリッパの動作が停止するのに要する時間が経過した時点で前記エンコーダに発生したパルスを、原点パルスとして検出する原点パルス検出手段と、を備えたことを特徴とする把持装置。前記電流供給停止手段により前記電動モータへの電流の供給を停止させた時点から計時を開始するタイマ手段と、前記タイマ手段に計時させる時間を設定する時間設定手段と、を更に有し、前記原点パルス検出手段は、前記タイマ手段による計時終了した時点で前記エンコーダに発生したパルスを、前記原点パルスとして検出することを特徴とする請求項1記載の把持装置。前記タイマ手段による計時開始の時点から計時終了の時点までの間に前記エンコーダに発生したパルスの数をカウントする電流停止時カウント手段と、パルス数の上限値及び下限値を設定するパルス数上下限値設定手段と、前記電流停止時カウント手段によりカウントされたパルス数と前記上限値及び前記下限値とを比較する比較手段と、を更に有し、前記原点パルス検出手段は、前記比較手段による比較の結果、前記電流停止時カウント手段によりカウントされたパルス数が前記上限値と前記下限値との間の範囲内である場合、前記タイマ手段による計時終了の時点で前記エンコーダに発生したパルスを、前記原点パルスとして検出することを特徴とする請求項2記載の把持装置。ところで、突き当て方式として、一対のグリッパを電動モータにより移動させて相互に当接させ、停止した位置を原点として検出する方式では、当接前に一対のグリッパが停止しないように確実に当接させる必要がある。そのためには、当接位置で一対のグリッパにある程度の速度を維持する必要があり、当接後も一対のグリッパには駆動力が残ることになる。なお、一対のグリッパに駆動力を残さないと、振動あるいは衝撃を受けた場合、突き当てが不安定になる。しかしながら、一対のグリッパに駆動力が残っていると各グリッパが弾性変形する。これにより電動モータは、各グリッパが弾性変形した分余計に回転することになる。この電動モータに接続されたエンコーダにより位置を検出するものでは、この回転により余計なパルスが発生し、本来の原点の位置から発生パルス分ずれた位置を原点として検出することになる。このずれた位置から駆動パルスを目標パルス数発生させて一対のグリッパを所定の開閉位置に移動させようとしても、一対のグリッパは、所定の開閉位置からずれた位置で止まることになり、位置制御の精度が低いものであった。この問題については、事前にグリッパ先端が当接する位置、及び駆動力と弾性変形による力とがバランスする位置を計測し、ずれのデータを採取して補正する方法が考えられる。しかし、この計測方法として光学顕微鏡による方法等いろいろ考えられるが、グリッパ先端の当接する位置を正確に判定すること自体難しく、補正データの精度が低くなり、高精度の補正を行なうことができない。また、正確に判定するためには、グリッパや可動体本体の機構部品を高精度に加工する必要があり、コストアップを招くことになる。そこで、本発明は、一対のグリッパの弾性変形の影響を受けない、高精度な原点検出を行える把持装置を提供することを目的とするものである。本発明は、回転する駆動軸を有する電動モータと、前記駆動軸の回転運動を直線運動に変換する回転直動変換機構と、前記回転直動変換機構により開閉動作する一対のグリッパと、前記駆動軸の回転位置に応じてパルスを発生するエンコーダと、を備えた把持装置において、前記一対のグリッパが閉動作するように指令する閉動作指令手段と、前記閉動作指令手段による前記一対のグリッパの閉動作が停止したときに、前記電動モータへの電流の供給を停止させる電流供給停止手段と、前記電流供給停止手段により前記電動モータへの電流の供給を停止させてから前記一対のグリッパの動作が停止するのに要する時間が経過した時点で前記エンコーダに発生したパルスを、原点パルスとして検出する原点パルス検出手段と、を備えたことを特徴とする。本発明によれば、一対のグリッパを当接させた際に、電動モータへの電流の供給を停止することで、一対のグリッパに作用していた電動モータによる駆動力がなくなり、一対のグリッパの弾性変形が解消される。これにより、一対のグリッパの弾性変形が解消した状態で原点パルスを検出することができるので、原点パルスの検出精度が向上する。以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。[第1実施形態]図1は、本発明の第1実施形態に係る把持装置の概略構成を示す斜視図である。図1に示す把持装置100は、ハンド101と、駆動制御回路102とを備えて構成される。まず、ハンド101の構成について説明する。ハンド101は、平板状の基台1と、不図示の固定子と回転子とを有し、基台1の一方の面に固定された電動モータ2と、電動モータ2に接続されたエンコーダ3とを備えている。また、ハンド101は、基台1の他方の面に配置され、電動モータ2の駆動軸2aの回転運動を直線運動に変換する回転直動変換機構4と、回転直動変換機構4により開閉動作して把持対象物であるワークWを把持する一対のグリッパ5,5とを備えている。電動モータ2は、例えばACサーボモータである。電動モータ2の回転子の一部である駆動軸2aは、基台1を貫通して基台1の他方の面側に突出している。この電動モータ2の不図示の巻線に電流を供給することにより、回転子駆動軸2aを回転させることができる。電動モータ2の回転子は、正回転方向及び逆回転方向に回転可能となっており、電動モータ2の巻線に通電する通電パターンを変更することにより、回転子の回転方向を変更することができる。エンコーダ3は、電動モータ2の回転子駆動軸2aの回転方向及び回転角度に同期したパルスを発生して出力するロータリエンコーダである。回転直動変換機構4は、ラックアンドピニオン機構で構成され、電動モータ2の駆動軸2aに設けられたピニオン6と、ピニオン6を間に挟んでピニオン6に噛み合い、ピニオン6の回転運動を直線運動に変換する一対のラック7,7とを備えている。また、ハンド101は、基台1の他方の面に互いに平行な状態で固定された一対のリニアガイドレール8,8を備えている。また、ハンド101は、リニアガイドレール8に嵌合するガイド溝9aを有し、各ラック7に固定され、リニアガイドレール8に移動可能に支持された一対のリニアガイド9,9を備えている。各グリッパ5は、ラック7に固定された基端部5aと、基端部5aから互いに平行に延び、弾性変形撓み変形可能な直線部5bと、直線部5bの先端から互いに向かい合う方向に突出してワークWに当接させる把持部5cとを有している。以上の構成で、電動モータ2の回転駆動によってピニオン6が正回転及び逆回転することにより、一対のラック7,7が一対のリニアガイドレール8,8に沿って互いに反対方向に直動駆動され、グリッパ5,5が開閉動作を行う。次に、エンコーダ3について図2を参照しながら詳細に説明する。図2aはエンコーダ3の構造を示すもので、エンコーダ3は、電動モータ2の回転軸2aに固定された回転板13と、回転板13を挟んで対向して配置された、LED14及び2個のフォトダイオードPD15,16とを有して構成される。回転板13には、電動モータ2の回転軸2aと同心円上に多数のスリット13a,13bが形成されている。スリット13a,13bは、互いにスリット幅の1/2ずれて形成されている。LED14はスリット13a,13bの両方を照明し、PD15,16は各々のスリット13a,13bに対向して配置され、スリット13aを透過した光束をPD15が受光し、スリット13bを透過した光束をPD16が受光する。図2bは、PD15,16からの信号を二値化処理したパルス出力を示したものである。このパルス出力は電動モータ2の回転子の回転角に対応するので、電動モータ2の回転子の回転位置を検出することができる。また、スリット13a,13bは、スリット幅の1/2ずれて形成されているので、各々のパルス出力は1/4位相ずれる。したがって、パルスの立ち上がり、立下りのタイミングから電動モータ2の回転子の正回転、逆回転を検出できる。図3aは、電動モータ2の駆動制御回路102を示すもので、コントローラ11と、駆動部としての駆動回路12とを有して構成される。コントローラ11は、CPU11a、ROM11b、RAM11c、入力部11d及び出力部11eを有するマイクロコンピュータと、不図示の周辺機器とで構成され、駆動回路12に電流指令を示す制御信号を出力する。コントローラ11の出力部11eから制御信号が駆動回路12へ出力されると、駆動回路12は、電動モータ2に制御信号に応じた電流を供給する。これにより、コントローラ11は、電動モータ2の位置制御正転及び逆転駆動及びトルク制御を行う。電動モータ2の作動は、エンコーダ3のパルス出力として検出され、コントローラ11へフィードバックされる。コントローラ11のROM11bには、予めCPU11aに動作させる制御プログラムが格納されており、CPU11aがROM11bから制御プログラムを読み出して制御プログラムを実行することにより、以下に示す各部として機能する。なお、ROM11bは書き換え可能な不揮発性メモリであり、各種設定値を変更することが可能となっている。図3bは、コントローラ11を有する駆動制御回路102の機能ブロック図を示している。コントローラ11は、カウント手段としての第1のカウント部21、目標パルス数設定手段としての目標パルス数設定部22及び指令手段としての第1の指令部23を有している。第1のカウント部21は、エンコーダ3にて発生したパルスの数をアップダウンカウントするものであり、駆動軸2aが正回転したときにはパルス数をカウントアップし、駆動軸2aが逆回転したときにはパルス数をカウントダウンする。この第1のカウント部21は、一対のグリッパ5,5が閉状態一対のグリッパ5,5の把持部5cが互いに当接している状態のときにエンコーダ3に発生する原点パルスを基準にカウントするものである。ここで、本第1実施形態では、一対のグリッパ5,5を閉動作する方向に回転軸2aが回転する場合を正回転とし、一対のグリッパ5,5を開動作する方向に回転軸2aが回転する場合を逆回転とする。つまり、一対のグリッパ5,5が閉じるように回転軸2aが回転するときには、パルス数がカウントアップされ、一対のグリッパ5,5が開くように回転軸2aが回転するときには、パルス数がカウントダウンされるように構成されている。目標パルス数設定部22は、一対のグリッパ5,5を目標開閉位置にするための目標パルス数を設定する。ここで、目標パルス数を設定するとは、目標パルス数を示すデータ信号を、入力部11dで入力し、CPU11aが目標パルス数として読み出し可能な状態でROM11b又はRAM11c等の記憶部に記憶させることである。第1の指令部23は、第1のカウント部21によりカウントされたパルス数が、設定された目標パルス数となるように、駆動回路12に電動モータ2への電流の供給を指令する制御信号を出力する。この制御信号はコントローラ11の出力部11eから出力される。ところで、コントローラ11のCPU11aは、エンコーダ3が出力するパルスのうち、何れのパルスが原点パルスであるかを予め認識しておく必要がある。本第1実施形態では、コントローラ11は、目標パルス数に基づく第1の指令部23の動作に先立って、予め原点パルスを検出する動作を行う。具体的にはコントローラ11は、第2のカウント部24、閉動作指令手段及び電流供給停止手段としての第2の指令部25、時間設定手段としての時間設定部26、タイマ手段としてのタイマ部27及び原点パルス検出手段としての原点パルス検出部28を有する。図4は、原点パルスを検出する際のコントローラ11の制御動作を示すフローチャートであり、図5及び図6は、図4の各ステップのグリッパ5,5の状態を示す模式図である。以下、各部24~28の制御動作について、図3~図6を参照しながら詳細に説明する。まず、コントローラ11は、原点検出ルーチンのスタートするS1。このとき、一対のグリッパ5,5は、図5aに示すように、一定の距離開いた開閉位置にある。次に、第2の指令部25は、開状態の一対のグリッパ5,5が一定の速度で閉動作するように駆動回路12に電動モータ2への電流の供給を指令する制御信号を出力するS2:閉動作指令手段。これにより、図5bに示すように一対のグリッパ5,5が閉動作を行い、図5cに示すようにグリッパ5,5の先端の把持部5cが互いに突き当たる。この当接状態で一対のグリッパ5,5の閉動作を継続すると、一対のグリッパ5,5が弾性変形撓み変形する。本実施形態では、グリッパ5の直線部5bが主に弾性変形する。そして、図6aに示すように一対のグリッパ5,5の弾性変形力と電動モータ2の駆動力とが釣り合う点で、一対のグリッパ5,5の閉動作が停止する。この間、第2のカウント部24は、エンコーダ3により発生して出力されたパルスをカウントしており、第2の指令部25は、図4に示すエンコーダ出力チェックS3により、第2のカウント部24のカウントをモニタしている。そして、第2の指令部25は、一対のグリッパ5,5の閉動作が停止してエンコーダ3の出力が停止し、第2のカウント部24によるカウントが停止したとき、電動モータ2への通電を停止させるS4:電流供給停止手段。つまり、第2の指令部25は、駆動回路12に電動モータ2への電流の供給を停止させる指令を示す制御信号を出力する。この通電停止により、一対のグリッパ5,5に作用していた電動モータ2による駆動力がなくなるので、弾性変形していた一対のグリッパ5,5が、図6bに示すように弾性変形力により、開方向に移動し始める。このとき、第2の指令部25は、電動モータ2への通電を停止させると同時に、タイマ部27に計時を開始させる。従って、タイマ部27は、第2の指令部25により電動モータ2への電流の供給を停止させた時点から計時を開始するS5:タイマ手段。ここで、時間設定部26は、予め、タイマ部27に計時させる設定時間Tを設定する。設定時間Tを設定するとは、設定時間Tを示すデータ信号を、入力部11dで外部機器不図示から入力し、CPU11aが計時する際に設定時間Tの情報として読み出し可能な状態でROM11b又はRAM11c等の記憶部に記憶させることである。つまり、タイマ部27は、電動モータ2を停止させた時点から設定された設定時間Tだけ計時する。なお、設定時間Tは、一対のグリッパ5,5の弾性変形が解消するのに要する時間であって、予め実験により求めた時間である。タイマ部27は、設定時間Tが経過していなければS6:No、計時を続行し、設定時間Tが経過した場合S6:Yes、計時をストップするS7。このとき、一対のグリッパ5,5は、蓄勢された弾性変形力による開き作動が終了すると、図6cに示すようにグリッパ5,5は先端が互いに当接した状態で停止する。そして、タイマ部27による計時がストップされたのを受けて、原点パルス検出部28は、タイマ部27による計時終了の時点でエンコーダ3に発生したパルスを、原点パルスとして検出するS8:原点パルス検出手段。この原点パルス位置は、例えばコントローラ11のRAM11cに記憶される。以上の動作で、原点検出ルーチンが終了するS9。タイマ手段は必ずしも必須ではないが、タイマ手段を備えておけばグリッパ5の撓みが解消される前に誤って原点パルスが検出されることを防止することができる。以上の構成により、一対のグリッパ5,5を当接させた際に、電動モータ2への電流の供給を停止することで、一対のグリッパ5,5に作用していた電動モータ2による駆動力がなくなり、一対のグリッパ5,5の弾性変形が解消される。そして、グリッパ5,5に突き当て力が働かず、グリッパ5,5の直線部5bの撓みが解消した状態で原点パルスを検出することができる。したがって、一対のグリッパ5,5の撓みによる位置ずれを解消することができ、高精度な原点パルスの検出が可能となる。また、一対のグリッパ5,5が相互に当接して電動モータ2が回転駆動を停止したことを、エンコーダ3のパルスより検出して電動モータ2への通電を停止するので、グリッパ5,5の突き当て状態を保持するために電動モータ2に電流を流し続ける必要がない。したがって、突き当てによる電動モータ2の発熱の防止することになり、耐久性および信頼性の向上、さらに省電力化を図ることを可能とする。さらに、本第1実施形態では、電動モータ2が停止した後、通電を停止し、グリッパ5,5に生じた撓みが解消されるまでの解放時間のデータを取り、データより求めた解放時間を、設定時間Tとしている。そして、この設定時間Tの経過後にエンコーダ3から出力されるパルス出力を原点パルスとして検出するようにしている。したがって、グリッパ5,5に生じた撓みが解消される前に誤って原点パルスが検出されることを防止し、信頼性の高い原点検出が可能となる。[第2実施形態]次に、本発明の第2実施形態に係る把持装置について説明する。図7は、本発明の第2実施形態に係る把持装置のコントローラ11Aの機能ブロック図を示している。なお、本第2実施形態において、上記第1実施形態と同様の構成については同一符号を付して説明を省略する。本第2実施形態では、コントローラ11Aにおける原点パルスの検出動作が、上記第1実施形態のコントローラ11における原点パルスの検出動作と異なるものである。なお、コントローラ11Aにおけるハードウェアの構成は、上記第1実施形態のコントローラ11と同様であり、異なるのは、ROM11bに記憶されている制御プログラムである。本第2実施形態のコントローラ11Aは、図7に示すように、上記第1実施形態と同様、カウント手段としての第1のカウント部21、目標パルス数設定手段としての目標パルス数設定部22及び指令手段としての第1の指令部23を有している。またコントローラ11Aは、第2のカウント部24、閉動作指令手段及び電流供給停止手段としての第2の指令部25A、時間設定手段としての時間設定部26、タイマ手段としてのタイマ部27を有している。またコントローラ11Aは、電流停止時カウント手段としての第3のカウント部29、パルス数上下限値設定手段としてのパルス数上下限値設定部30、比較手段としての比較部31及び原点パルス検出手段としての原点パルス検出部28Aを有している。図8は、原点パルスを検出する際のコントローラ11Aの制御動作を示すフローチャートである。以下、コントローラの各機能部の制御動作について、図7及び図8を参照しながら詳細に説明する。まず、コントローラ11Aは、原点検出ルーチンのスタートするS11。このとき、一対のグリッパ5,5は、一定の距離開いた開閉位置にある。次に、第2の指令部25Aは、開状態の一対のグリッパ5,5が一定の速度で閉動作するように駆動回路12に電動モータ2への電流の供給を指令する制御信号を出力するS12:閉動作指令手段。これにより、一対のグリッパ5,5が閉動作を行い、グリッパ5,5の先端の把持部5cが互いに当接し、さらに弾性変形撓み変形しつつ、グリッパ5,5が閉動作を継続する。そして、一対のグリッパ5,5の弾性変形力と電動モータ2の駆動力とが釣り合う点で、一対のグリッパ5,5の閉動作が停止する。この間、第2のカウント部24は、エンコーダ3により発生して出力されたパルスをカウントしており、第2の指令部25Aは、エンコーダ出力チェックS13により、第2のカウント部24のカウントをモニタしている。そして、第2の指令部25Aは、一対のグリッパ5,5の閉動作が停止してエンコーダ3の出力が停止し、第2のカウント部24によるカウントが停止したとき、電動モータ2への通電を停止させるS14:電流供給停止手段。つまり、第2の指令部25Aは、駆動回路12に電動モータ2への電流の供給を停止させる指令を示す制御信号を出力する。そして、第2の指令部25Aは、電動モータ2への通電を停止させると同時に、タイマ部27に計時を開始させる。従って、タイマ部27は、第2の指令部25Aにより電動モータ2への電流の供給を停止させた時点から計時を開始するS15:タイマ手段。更に、本第2実施形態では、第2の指令部25Aは、第3のカウント部29にエンコーダ3に発生したパルスの数をカウント開始させるためのトリガを第3のカウント部29に出力する。これにより、第3のカウント部29は、タイマ部27による計時開始の時点からエンコーダ3に発生したパルスの数をカウントするS16。次に、タイマ部27は、設定時間Tが経過していなければS17:No、計時を続行し、設定時間Tが経過した場合S17:Yes、計時をストップするS18。また、タイマ部27は、計時をストップすると同時に、第3のカウント部29に、パルス数のカウントを停止させるためのトリガを第3のカウント部29に出力する。これにより、第3のカウント部29は、エンコーダ3に発生したパルスの数のカウントを終了するS19。つまり、第3のカウント部29は、タイマ部27による計時開始の時点から計時終了の時点までの間にエンコーダ3に発生したパルスの数をカウントする。パルス数上下限値設定部30は、比較部31にて、カウントしたパルス数と比較するためのパルス数の上限値A及び下限値Bを設定している。ここで、本第2実施形態では、上記第1実施形態と同様に、一対のグリッパ5,5が閉じるように回転軸2aが回転するときを正回転としてパルス数がカウントアップされるように構成されている。また、一対のグリッパ5,5が開くように回転軸2aが回転するときを逆回転としてパルス数がカウントダウンされるように構成されている。したがって、タイマ部27に計時されている間は、一対のグリッパ5,5は開く方向に移動するので、回転軸2aは逆回転し、第3のカウント部29は、負の方向に増加するパルス数をカウントすることとなる。したがって、設定される上限値A及び下限値Bは、負の値である。そして、大きさ絶対値では、下限値Bの方が上限値Aよりも大きい。ここで上限値A及び下限値Bを設定するとは、外部機器からの上限値A及び下限値Bを示すデータ信号を入力部11dで入力し、CPU11aが上限値A及び下限値Bとして読み出し可能な状態でROM11b又はRAM11c等の記憶部に記憶させることである。次に、比較部31は、第3のカウント部29によりカウントされたパルス数と上限値A及び下限値Bとを比較するS20。具体的には、比較部31は、第3のカウント部29によりカウントされたパルス数が、下限値Bと上限値Aとの間の数値範囲以内であるか否かを判断する。ここで、上限値A及び下限値Bは、第3のカウント部29によりカウントされたパルス数が一対のグリッパ5,5の弾性変形が解消する際にカウントされると想定される値の上限値及び下限値であり、実験により予め求められた結果が反映された値である。比較部31は、比較処理の結果、第3のカウント部29によりカウントされたパルス数が上限値Aと下限値Bとの間の範囲内である場合S20:Yes、原点パルス検出部28Aに原点パルスを検出させる。つまり、原点パルス検出部28Aは、タイマ部27による計時終了の時点でエンコーダ3に発生したパルスを、原点パルスとして検出するS21。この原点パルス位置は、例えばコントローラ11のRAM11cに記憶される。以上の動作で、原点検出ルーチンが終了するS22。また、比較部31は、比較処理の結果、第3のカウント部29によりカウントされたパルス数が上限値Aと下限値Bとの間の範囲外である場合S20:No、第2の指令部25Aに再度、原点検出ルーチンを行うように指示する。これを受けた第2の指令部25Aは、一対のグリッパ5,5を一定幅に一定の速度で開動作させる指令を示す制御信号を駆動回路12に出力するS23。そして、原点検出ルーチンのスタートの処理S11に戻り、再度、原点検出ルーチンをスタートさせる。つまり、第3のカウント部29によりカウントされたパルス数が上限値Aを上回った場合、一対のグリッパ5,5に過大な負荷が作用したと考えられる。また、第3のカウント部29によりカウントされたパルス数が下限値Bを下回った場合、一対のグリッパ5,5に振動や衝撃が作用したと考えられる。このような場合には、そのときのパルスを原点パルスとして検出せずに、再度原点検出ルーチンを実行するのがよく、更に信頼性の高い原点検出が可能となる。以上、本第2実施形態では、一対のグリッパ5,5を当接させた際に、電動モータ2への電流の供給を停止することで、一対のグリッパ5,5に作用していた電動モータ2による駆動力がなくなり、一対のグリッパ5,5の弾性変形が解消される。そして、グリッパ5,5に突き当て力が働かず、グリッパ5,5の直線部5bの撓みが解消した状態で原点パルスを検出することができる。したがって、一対のグリッパ5,5の撓みによる位置ずれを解消することができ、高精度な原点パルスの検出が可能となる。また、一対のグリッパ5,5が相互に当接して電動モータ2が回転駆動を停止したことを、エンコーダ3のパルスより検出して電動モータ2への通電を停止するので、グリッパ5,5の突き当て状態を保持するために電動モータ2に電流を流し続ける必要がない。したがって、突き当てによる電動モータ2の発熱の防止することになり、耐久性および信頼性の向上、さらに省電力化を図ることを可能とする。さらに、本第2実施形態では、電動モータ2が停止した後、通電を停止し、グリッパ5,5に生じた撓みが解消されるまでの解放時間のデータを取り、データより求めた解放時間を、設定時間Tとしている。そして、この設定時間Tの経過後にエンコーダ3から出力されるパルス出力を原点パルスとして検出するようにしている。したがって、グリッパ5,5に生じた撓みが解消される前に誤って原点パルスが検出されることを防止し、信頼性の高い原点検出が可能となる。なお、上記実施の形態に基づいて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。上記第2実施形態では、第3のカウント部29によりカウントされたパルス数が上限値Aと下限値Bとの間の範囲外である場合には、再度、原点検出ルーチンを実行するようにしたがこれに限定するものではない。再度、原点検出ルーチンを実行せずに、作業者において確認できるように、エラー情報を報知するようにしてもよい。また、上記第2実施形態では、一対のグリッパ5,5が閉じるように回転軸2aが回転するときを正回転としてパルス数がカウントアップされる場合について説明した。また、一対のグリッパ5,5が開くように回転軸2aが回転するときを逆回転としてパルス数がカウントダウンされる場合について説明した。しかし、これに限定するものではなく、一対のグリッパ5,5が開くように回転軸2aが回転するときを正回転としてパルス数がカウントアップされるように構成してもよい。そして、一対のグリッパ5,5が閉じるように回転軸2aが回転するときを逆回転としてパルス数がカウントダウンされるように構成されていてもよい。この場合、タイマ部27に計時されている間は、一対のグリッパ5,5は開く方向に移動するので、回転軸2aは正回転し、第3のカウント部29は、正の方向に増加するパルス数をカウントすることとなる。したがって、設定される上限値A及び下限値Bは、正の値である。そして、大きさ絶対値では、上限値Aの方が下限値Bよりも大きい。同様に、上記第1実施形態において、一対のグリッパ5,5が開くように回転軸2aが回転するときを正回転としてパルス数がカウントアップされるように構成してもよい。そして、一対のグリッパ5,5が閉じるように回転軸2aが回転するときを逆回転としてパルス数がカウントダウンされるように構成されていてもよい。"