"外科用器具であって、筐体と、該筐体から遠位に延びて長手方向軸を規定する細長い部分と、該細長い部分に動作可能に連結されているエンドエフェクタと、該細長い部分の遠位端に旋回可能に連結されている近位装着アセンブリであって、該近位装着アセンブリは、該長手方向軸と交差する第1のピボット軸を規定する、近位装着アセンブリと、該細長い部分に連結されている固定ギアであって、該近位装着アセンブリは、該固定ギアに対して旋回可能である、固定ギアと、該近位装着アセンブリに旋回可能に連結されている遠位装着アセンブリであって、該遠位装着アセンブリは、該エンドエフェクタに連結され、第2のピボット軸を規定する、遠位装着アセンブリと、該エンドエフェクタに連結されている可動ギアであって、該遠位装着アセンブリは、該近位装着アセンブリに対して旋回可能である、可動ギアと、関節運動部材であって、該関節運動部材の動きが該近位装着アセンブリおよび該遠位装着アセンブリを該長手方向軸に対して旋回させるように、該近位装着アセンブリに連結されている関節運動部材とを備えている、外科用器具。前記可動ギアは、前記固定ギアと動作可能に係合している、請求項1に記載の外科用器具。少なくとも1つのリンクが、前記近位装着アセンブリを前記遠位装着アセンブリに動作可能に連結している、請求項1に記載の外科用器具。前記少なくとも1つのリンクは、前記細長い部分に旋回可能に接続されている、請求項3に記載の外科用器具。前記固定ギアは、前記細長い部分に連結されたピボットプレート上に形成されている、請求項1に記載の外科用器具。少なくとも1つのリンクが、前記近位装着アセンブリを前記遠位装着アセンブリに連結し、該少なくとも1つのリンクの近位端は、前記ピボットプレート内に形成された弧状窪み内で可動である、請求項5に記載の外科用器具。時計回り方向での前記近位装着アセンブリの回転と、前記可動ギアと前記固定ギアとの間の相互作用とが、該時計回り方向での該遠位装着アセンブリの回転を生じる、請求項1に記載の外科用器具。前記エンドエフェクタは、第1の顎部材および第2の顎部材を含み、該第1の顎部材および該第2の顎部材は、開放位置からクランプ作用位置まで可動であり、該開放位置において、該第1の顎部材および該第2の顎部材は、互いに対して間隔を空けられた関係において配置され、該クランプ作用位置において、該第1の顎部材および該第2の顎部材は、互いに対して近接されている、請求項1に記載の外科用器具。前記エンドエフェクタは、ステープルカートリッジアセンブリおよびアンビルアセンブリを含む、請求項8に記載の外科用器具。外科用器具に関連付けられた1つ以上の構成部品例えばエンドエフェクタを回転するように構成された関節運動デバイスを含む外科用器具に関連して、1つ以上の実用上の課題が存在し得る。より具体的には、関節運動デバイスに関連付けられる運動の範囲例えば、回転の量が限定され得る。関節運動デバイスのこの限定された運動の範囲は、エンドエフェクタおよび/またはエンドエフェクタと関連付けられた顎部材が、意図されたような態様において機能することを抑止および/または妨害し得る。すなわち、エンドエフェクタの顎部材が適切に、かつ/または効果的に組織を把持しないことがあり得、このことは、ひいては、顎部材が把持された組織に対して望ましいほどの効果を提供しない、例えば、組織中に排出されたステープルの不完全な形成、組織の不完全な封鎖などの結果となる。さらに、関節運動デバイスの限定された運動の範囲は、関節運動デバイスに隣接した曲率半径に帰結し、この曲率半径は、例えば、エンドエフェクタが45°の角度で回転させられている場合など、エンドエフェクタが関節運動位置にある場合に比較的小さい。したがって、ナイフ刃を押し出すために駆動バーまたはナイフバーが必要とされる事例において、関節運動デバイスに隣接した小さな曲率半径は、恒常的なナイフバーの撓みを生じ得る。概要本開示の一局面に従って、組織を外科的に接合するように構成された外科用器具が提供される。外科用器具は筐体を含む。外科用器具は、筐体から遠位に延びる細長い部分を含み、長手方向軸を規定する。エンドエフェクタが、細長い部分に動作可能に連結する。近位装着アセンブリが、細長い部分の遠位端に旋回可能に連結する。近位装着アセンブリは、長手方向軸と交差する第1のピボット軸を規定する。固定ギアが提供されて、細長い部分に連結され、これによって、近位装着部分は、長手方向軸に対して旋回可能である。遠位装着アセンブリが、近位装着アセンブリに旋回可能に連結し、かつ、エンドエフェクタに連結する。可動ギアがエンドエフェクタに連結され、遠位装着アセンブリは、近位装着アセンブリに対して旋回可能である。関節運動部材が近位装着アセンブリに連結され、これによって、関節運動部材の動きが、近位装着アセンブリおよび遠位装着アセンブリを長手方向軸に対して旋回させる。一実施形態において、可動ギアは、固定ギアと動作可能に係合している。近位装着アセンブリを遠位装着アセンブリに動作可能に連結するために、少なくとも1つのリンクが提供され得る。この少なくとも1つのリンクは、細長い部分に旋回可能に接続される。一実施形態において、固定ギアは、細長い部分に連結されたピボットプレート上に形成される。少なくとも1つのリンクが、近位装着アセンブリを遠位装着アセンブリに連結し得、この少なくとも1つのリンクの近位部分は、ピボットプレート内に形成された弧状窪み内で可動である。一実施形態において、時計回り方向での近位装着アセンブリの回転と、固定ギアと可動ギアとの間の相互作用とが、時計回り方向での遠位装着アセンブリの回転を生じる。1つの特定の実施形態において、エンドエフェクタは、第1の顎部材および第2の顎部材を含み、第1の顎部材および第2の顎部材は、開放位置からクランプ作用位置まで可動であり、ここで、開放位置において、これら顎部材は、互いに対して間隔を空けられた関係において配置され、また、クランプ作用位置において、これら顎部材は、互いに対して近接した位置にある。1つの特定の実施形態において、エンドエフェクタは、ステープルカートリッジアセンブリおよびアンビルアセンブリを含む。本開示の一局面に従って、外科用器具での使用のために構成された装填ユニットが提供される。第1の旋回部材が、装填ユニットに旋回可能に連結する。第1の旋回部材は、装填ユニットによって規定される長手方向軸と交差する第1のピボット軸を規定する。第2の旋回部材が、第1の旋回部材に旋回可能に連結し、かつ、装填ユニットと関連付けられたエンドエフェクタに動作可能に連結する。第2の旋回部材は、第2のピボット軸を規定し、第2のピボット軸は、第1の旋回部材が回転させられる場合、長手方向軸と整合された位置から、長手方向軸から外れた位置まで動く。第1の旋回部材と第2の旋回部材との間の可動インタフェース。一実施形態において、固定ギアは、装填ユニットの近位端に連結される。一実施形態において、可動ギアは、第2の旋回部材をエンドエフェクタに連結し、また、可動ギアは、固定ギアと動作可能に係合しており、可動インタフェースを形成する。一実施形態において、時計周り方向での第1の旋回部材の回転と、固定ギアと可動ギアとの間の相互作用とが、時計回り方向での第2の旋回部材の回転を生じる。1つの特定の実施形態において、エンドエフェクタは、第1の顎部材および第2の顎部材を含み、第1の顎部材および第2の顎部材は、開放位置からクランプ作用位置まで可動であり、ここで、開放位置において、これら顎部材は、互いに対して間隔を空けられた関係において配置され、また、クランプ作用位置において、これら顎部材は、互いに対して近接される。1つの特定の実施形態において、エンドエフェクタは、ステープルカートリッジアセンブリおよびアンビルアセンブリを含む。さらなる局面において、組織を外科的に接合するように構成された外科用器具が提供される。外科用器具は筐体を含む。外科用器具は、筐体から遠位に延びる細長い部分を含み、長手方向軸を規定する。エンドエフェクタが、細長い部分に動作可能に連結する。第1の旋回部材が、細長い部分の遠位端に旋回可能に連結する。第1の旋回部材は、長手方向軸と交差する第1のピボット軸を規定する。固定ギアが提供されて、細長い部分に連結され、これによって、近位装着部分は、長手方向軸に対して旋回可能である。第2の旋回部材が、第1の旋回部材に旋回可能に連結し、かつ、エンドエフェクタに連結する。可動ギアがエンドエフェクタに連結され、第2の旋回部材は、第1の旋回部材に対して旋回可能である。関節運動部材が第1の旋回部材に連結され、これによって、関節運動部材の動きが、第1の旋回部材および第2の旋回部材を長手方向軸に対して旋回させる。一実施形態において、可動ギアは、固定ギアと動作可能に係合している。第1の旋回部材を第2の旋回部材に動作可能に連結するために、少なくとも1つのリンクが提供され得る。この少なくとも1つのリンクは、細長い部分に旋回可能に接続される。一実施形態において、固定ギアは、細長い部分に連結されたピボットプレート上に形成される。少なくとも1つのリンクが、第1の旋回部材を第2の旋回部材に連結し得、この少なくとも1つのリンクの近位部分は、ピボットプレート内に形成された弧状窪み内で可動である。一実施形態において、時計回り方向での第1の旋回部材の回転と、固定ギアと可動ギアとの間の相互作用とが、時計回り方向での第2の旋回部材の回転を生じる。1つの特定の実施形態において、エンドエフェクタは、第1の顎部材および第2の顎部材を含み、第1の顎部材および第2の顎部材は、開放位置からクランプ作用位置まで可動であり、ここで、開放位置において、これら顎部材は、互いに対して間隔を空けられた関係において配置され、また、クランプ作用位置において、これら顎部材は、互いに対して近接した位置にある。1つの特定の実施形態において、エンドエフェクタは、ステープルカートリッジアセンブリおよびアンビルアセンブリを含む。以上により、本発明は、例えば以下の項目を提供する。項目1外科用器具であって、筐体と、該筐体から遠位に延びて長手方向軸を規定する細長い部分と、該細長い部分に動作可能に連結されているエンドエフェクタと、該細長い部分の遠位端に旋回可能に連結されている近位装着アセンブリであって、該近位装着アセンブリは、該長手方向軸と交差する第1のピボット軸を規定する、近位装着アセンブリと、該細長い部分に連結されている固定ギアであって、該近位装着アセンブリは、該固定ギアに対して旋回可能である、固定ギアと、該近位装着アセンブリに旋回可能に連結されている遠位装着アセンブリであって、該遠位装着アセンブリは、該エンドエフェクタに連結され、第2のピボット軸を規定する、遠位装着アセンブリと、該エンドエフェクタに連結されている可動ギアであって、該遠位装着アセンブリは、該近位装着アセンブリに対して旋回可能である、可動ギアと、関節運動部材であって、該関節運動部材の動きが該近位装着アセンブリおよび該遠位装着アセンブリを該長手方向軸に対して旋回させるように、該近位装着アセンブリに連結されている関節運動部材とを備えている、外科用器具。項目2上記可動ギアは、上記固定ギアと動作可能に係合している、上記項目のうちのいずれかに記載の外科用器具。項目3少なくとも1つのリンクが、上記近位装着アセンブリを上記遠位装着アセンブリに動作可能に連結している、上記項目のうちのいずれかに記載の外科用器具。項目4上記少なくとも1つのリンクは、上記細長い部分に旋回可能に接続されている、上記項目のうちのいずれかに記載の外科用器具。項目5上記固定ギアは、上記細長い部分に連結されたピボットプレート上に形成されている、上記項目のうちのいずれかに記載の外科用器具。項目6少なくとも1つのリンクが、上記近位装着アセンブリを上記遠位装着アセンブリに連結し、該少なくとも1つのリンクの近位端は、上記ピボットプレート内に形成された弧状窪み内で可動である、上記項目のうちのいずれかに記載の外科用器具。項目7時計回り方向での上記近位装着アセンブリの回転と、上記可動ギアと上記固定ギアとの間の相互作用とが、該時計回り方向での該遠位装着アセンブリの回転を生じる、上記項目のうちのいずれかに記載の外科用器具。項目8上記エンドエフェクタは、第1の顎部材および第2の顎部材を含み、該第1の顎部材および該第2の顎部材は、開放位置からクランプ作用位置まで可動であり、該開放位置において、該第1の顎部材および該第2の顎部材は、互いに対して間隔を空けられた関係において配置され、該クランプ作用位置において、該第1の顎部材および該第2の顎部材は、互いに対して近接されている、上記項目のうちのいずれかに記載の外科用器具。項目9上記エンドエフェクタは、ステープルカートリッジアセンブリおよびアンビルアセンブリを含む、上記項目のうちのいずれかに記載の外科用器具。項目10外科用器具での使用のために構成された装填ユニットであって、該装填ユニットは、該装填ユニットに旋回可能に連結されている第1の旋回部材であって、該第1の旋回部材は、該装填ユニットによって規定される長手方向軸と交差する第1のピボット軸を規定し、該第1のピボット軸は、該長手方向軸と整合されている、第1の旋回部材と、該第1の旋回部材に旋回可能に連結されている第2の旋回部材であって、該第2の旋回部材は、該装填ユニットに関連付けられたエンドエフェクタに動作可能に連結され、該第1の旋回部材が回転させられる場合、該長手方向軸と整合された位置から、該長手方向軸から外れた位置まで動く第2のピボット軸を規定する、第2の旋回部材と、該第1の旋回部材と該第2の旋回部材との間の可動インタフェースとを備えている、装填ユニット。項目11上記装填ユニットの近位端に連結された固定ギアをさらに備えている、上記項目のうちのいずれかに記載の装填ユニット。項目12上記第2の旋回部材を上記装填ユニットの上記エンドエフェクタに連結する可動ギアをさらに備え、該可動ギアは、上記固定ギアと動作可能に係合し、可動インタフェースを形成している、上記項目のうちのいずれかに記載の装填ユニット。項目13時計回り方向での上記第1の旋回部材の回転と、上記固定ギアと上記可動ギアとの間の相互作用とが、該時計回り方向での上記第2の旋回部材の回転を生じる、上記項目のうちのいずれかに記載の装填ユニット。項目14上記第1の旋回部材に連結された関節運動部材をさらに備え、これによって、該関節運動部材の動きが、該第1の旋回部材および上記第2の旋回部材を上記長手方向軸に対して旋回させる、上記項目のうちのいずれかに記載の装填ユニット。項目15上記エンドエフェクタは、第1の顎部材および第2の顎部材を含み、該第1の顎部材および該第2の顎部材は、開放位置からクランプ作用位置まで可動であり、該開放位置において、該第1の顎部材および該第2の顎部材は、互いに対して間隔を空けられた関係において配置され、該クランプ作用位置において、該第1の顎部材および該第2の顎部材は、互いに対して近接されている、上記項目のうちのいずれかに記載の装填ユニット。項目16上記エンドエフェクタは、ステープルカートリッジアセンブリおよびアンビルアセンブリを含む、上記項目のうちのいずれかに記載の装填ユニット。項目17外科用器具であって、筐体と、該筐体から遠位に延びて長手方向軸を規定する細長い部分と、該細長い部分に動作可能に連結されているエンドエフェクタと、該細長い部分の遠位端に旋回可能に連結されている第1の旋回部材であって、該第1の旋回部材は、該長手方向軸と交差する第1のピボット軸を規定する、第1の旋回部材と、該細長い部分に連結されている固定ギアであって、該第1の旋回部材は、該固定ギアに対して旋回可能である、固定ギアと、該第1の旋回部材に旋回可能に連結されている第2の旋回部材であって、該第2の旋回部材は、該エンドエフェクタに連結され、該長手方向軸と交差する第2のピボット軸を規定する、第2の旋回部材と、該エンドエフェクタおよび該第2の旋回部材に連結されている可動ギアと、関節運動部材であって、該関節運動部材の動きが該第1の旋回部材および該第2の旋回部材を該長手方向軸に対して旋回させるように、該第1の旋回部材に連結されている関節運動部材とを備えている、外科用器具。項目18上記可動ギアは、上記固定ギアと動作可能に係合している、上記項目のうちのいずれかに記載の外科用器具。項目19少なくとも1つのリンクが、上記第1の旋回部材を上記第2の旋回部材に動作可能に連結している、上記項目のうちのいずれかに記載の外科用器具。項目20上記少なくとも1つのリンクは、上記細長い部分に旋回可能に接続されている、上記項目のうちのいずれかに記載の外科用器具。項目21上記固定ギアは、上記細長い部分に連結されたピボットプレート上に形成されている、上記項目のうちのいずれかに記載の外科用器具。項目22少なくとも1つのリンクが、上記第1の旋回部材を上記第2の旋回部材に連結し、該少なくとも1つのリンクの近位端は、上記ピボットプレート内に形成された弧状窪み内で可動である、上記項目のうちのいずれかに記載の外科用器具。項目23時計回り方向での上記近位装着アセンブリの回転と、上記可動ギアと上記固定ギアとの間の相互作用とが、該時計回り方向での上記第2の旋回部材の回転を生じる、上記項目のうちのいずれかに記載の外科用器具。項目24上記エンドエフェクタは、第1の顎部材および第2の顎部材を含み、該第1の顎部材および該第2の顎部材は、開放位置からクランプ作用位置まで可動であり、該開放位置において、該第1の顎部材および該第2の顎部材は、互いに対して間隔を空けられた関係において配置され、該クランプ作用位置において、該第1の顎部材および該第2の顎部材は、互いに対して近接されている、上記項目のうちのいずれかに記載の外科用器具。項目25上記エンドエフェクタは、ステープルカートリッジアセンブリおよびアンビルアセンブリを含む、上記項目のうちのいずれかに記載の外科用器具。摘要外科用器具が提供される。外科用器具は筐体を含む。外科用器具は、筐体から遠位に延びる細長い部分を含み、長手方向軸を規定する。エンドエフェクタが、細長い部分に動作可能に連結する。第1の旋回部材が、細長い部分の遠位端に旋回可能に連結する。第1の旋回部材は、第1の旋回部材が回転させられると、長手方向軸と交差する第1のピボット軸を規定する。遠位装着アセンブリが、第1の旋回部材に旋回可能に連結し、かつ、エンドエフェクタに動作可能に連結する。遠位装着アセンブリは、近位装着アセンブリが回転させられると、第1のピボット軸および長手方向軸と交差する、第2のピボット軸を規定する。詳細な説明本願で開示される外科用器具の複数の実施形態が図面を参照して詳細に説明され、図面中の同一の参照番号は、複数の図面の各々における類似または同一の要素を指す。以下の図面および説明において、用語近位は、ハンドルアセンブリに最も近い外科用ステープル留め器具の端を指し、用語遠位は、ハンドルアセンブリから最も遠い外科用ステープル留め器具の端を指す。当業者によって理解されるように、描写された外科用ステープル留め器具は、ステープルを発射するが、クリップおよび二部品ファスナなどの任意の他の好適なファスナを発射するように適合され得る。図1Aは、本開示に従う、関節運動アセンブリ100を有する外科用器具10を図示する。簡潔に言えば、外科用器具10例えば外科用ステープラ10は、ハンドルアセンブリ14を有する筐体12と、長手方向軸A-Aを規定する、細長い部分またはシャフト16とを含む。ハンドルアセンブリ14は、固定ハンドル部材18と、可動ハンドル部材20とを含む。回転可能部材22がハンドルアセンブリ14上に装着され、これにより、ハンドルアセンブリ14に対する細長い部分16の回転を容易にする。関節運動レバー24もまた、ハンドルアセンブリ14上に装着され、これにより、エンドエフェクタ26の関節運動を容易にする。器具10の遠位端は、シャフト16の遠位端に解放可能に固定される装填ユニット28例えば、使い捨て可能な装填ユニットDLUまたは1回使い切り装填ユニットSULUとして構成され得る。他の実施形態において、器具の顎部は、細長い部分またはシャフト16に付着され、交換可能カートリッジが利用される。装填ユニット28はエンドエフェクタ26を含み、エンドエフェクタ26は、一対の対向する第1の顎部材30および第2の顎部材32を含み、第1の顎部材30は、複数のステープル形成ポケットを有するアンビルアセンブリ30aを含み、第2の顎部材32は、複数の外科用ステープルを収容するカートリッジアセンブリ32aを含む。実施形態において、カートリッジアセンブリ28およびアンビルアセンブリ30の一方または両方が、電気外科用エネルギーを伝導するように構成され得る。外科用器具10の動作のより詳細な説明のために、同一人に譲渡された、Millimanらに対する米国特許第5,865,361号に参照がなされ、この米国特許の内容の全体が、本明細書において参照により援用される。関節運動アセンブリ100は、例えば内視鏡電気外科用鉗子500図1Bなど、電気外科用器具500での使用のために適合され得る。簡潔に言えば、電気外科用器具500は、任意の好適な類型の電気外科用器具であり得、把持すること、および/または、上述された電気外科処置のいずれかを実施することができる電気外科用器具を含むが、これに限定されない。電気外科用器具の一類型は、VesselSealerandDividerforLargeTissueStructuresと題された米国特許出願公開第2007/0173814号に開示されたような内視鏡電気外科用鉗子500を含み得、ここで、この米国出願の内容は、その全体が参照により援用される。内視鏡電気外科用鉗子500と、それに関連付けられる構成要素、部品、および部材とについての簡潔な論述が本明細書に含まれ、これにより、さらに詳細を提供し、本開示の理解を助ける。様々な電気外科処置例えば組織封鎖処置での使用のための電気外科用鉗子500が示され、電気外科用鉗子500は、概して、筐体520と、可動ハンドル540および固定されたハンドル550を含むハンドルアセンブリ530と、回転アセンブリ580と、押しボタンアセンブリ560と、トリガアセンブリ570と、シャフト512と、エンドエフェクタアセンブリ600とを含み、エンドエフェクタアセンブリ600は、相互に協働することにより、大きな管状脈管および大きな導管組織を把持し、封鎖し、そして分割する。実施形態において、電気外科用鉗子500は、電気外科用エネルギー源700に接続するように適合される。大半の図面が、腹腔鏡外科処置と関連した使用のために電気外科用鉗子500を描写しているが、本開示は、より伝統的な開放性外科処置または内視鏡処置のために使用され得る。ステープル留め器具10および電気外科用器具500は、本明細書において、これ以降、総称的に外科用器具10として参照される。以下の説明において、関節運動アセンブリ100は、図1Aに描写された外科用器具に関連付けられた構成部品を含む外科用器具10での使用の観点において説明される。ここで図2A~図4を参照し、最初に図2Aを参照すると、関節運動アセンブリ100の実施形態が示される。図2A~図4に図示された実施形態において、装填ユニット28の近位端は、外科用器具10の細長いシャフト16の遠位端に解放可能に固定されるように構成される図1A。引き続き図2Aを参照すると、関節運動アセンブリ100は、現在公知の関節運動アセンブリと比較した場合、エンドエフェクタ26の増大した関節運動を提供する。さらに、関節運動アセンブリ100は、より大きな曲率半径に沿ったナイフバー266その部分が、例えば図4に示されるの屈曲を提供し、これによって、ナイフバー266上の応力を最小化し、このことは、ひいては、ナイフバー266の恒常的な撓みを邪魔および/または防止する。関節運動アセンブリ100は、近位装着アセンブリ102および遠位装着アセンブリ104を含み、近位装着アセンブリ102および遠位装着アセンブリ104は、一対のリンク106aおよび106bなど、少なくとも1つのリンクによって互いに動作可能に連結される図2Bと組合わせて図2Aを参照。近位装着アセンブリ102は、近位装着アセンブリを通る第1の縦方向のピボット軸B-Bを規定し例えば、図3参照、長手方向軸A-Aから約0°から約45°または約90°までいずれの側にも回転可能な旋回部材150を含む例えば、図3参照。旋回部材150は、近位端および遠位端を含み、この近位端および遠位端は、装填ユニット28および遠位装着アセンブリ104と関連付けられた1つ以上の構成部品と動作可能に連絡する。より詳細には、旋回部材150は、弧状の近位端154および遠位端152を有する、概して円周状の構成を含み、この円周状の構成は、軸B-Bの周りで、装填ユニット28の遠位端42および遠位装着アセンブリ104に対して、旋回部材150の回転を容易にする図2Aまたは図2B、および図3を参照。より詳細には、遠位端152は、非関節運動位置から関節運動位置まで非関節運動位置を示す図2Aを参照、そして関節運動位置を示す図3を参照、旋回部材150、および/または、近位装着アセンブリ102と関連付けられた他の動作的な構成部品を推移させるのに好適な比率の曲率半径を含む。旋回部材150は、非関節運動位置から関節運動位置まで、旋回部材150、および/または、近位装着アセンブリ102と関連付けられた他の動作的な構成部品を推移させるのに好適な比率の曲率半径をも有する、弧状もしくは凸状の近位端154を含む図3と組合わせて図2Aを参照。細長い溝またはチャネル156が、旋回部材150のそばに位置を決められる。図2Aおよび図3に図示された実施形態において、細長いチャネル156は、旋回部材150の近位面122と遠位面124との間で、旋回部材150の右側に沿って延びる。あるいは、細長いチャネル156は、旋回部材150の左側に沿って位置を決められ得る。細長いチャネル156は、関節運動部材128の遠位端を受取るように寸法が割当てられ、関節運動部材128の遠位端は、ロッド、ストラップ、ケーブル、または他の部材として構成され得る。旋回部材150と動作可能に関連付けられ、細長いチャネル156内に位置を決められる、例えばピボットピン明示されないなどの1つ以上の構造が、関節運動ロッド128の遠位端に連結する。関節運動部材のより詳細な説明について、Millimanらに対する米国特許第5,865,361号に参照がなされる。近位装着アセンブリ102は、装填ユニット28の遠位端42に連結する。より詳細には、旋回部材150は、上位ピボットプレート108aと下位ピボットプレート108bとの間に装着され、これによって、旋回部材150は、上位ピボットプレート108aおよび下位ピボットプレート108bの各々と、装填ユニット28の遠位端42とに対して回転可能である。上位ピボットプレート108aおよび下位ピボットプレート108bは互いに同一であり、したがって、特に明記しない限り、上位ピボットプレート108aの動作的な特徴のみが本明細書において説明される。上位ピボットプレート108aは、細長い近位端116aを含み、細長い近位端116aは、近位方向に先細りし、装填ユニット28の遠位端42に固定的に付着する。図2A~図3に図示された実施形態において、近位端116aの少なくとも一部分が、溶接、1つ以上のリベット、接着剤、または他の付着方法を介して、装填ユニット28のシャフトの遠位端42に固定的に付着する。上位ピボットプレート108aは、エンドエフェクタ26に向かって遠位に延び、固定ギアを規定する。固定ギアは、複数の歯112aを有する、湾曲しているか、または円周状の遠位端110aとして構成され得、複数の歯112aは、遠位装着アセンブリ104と関連付けられた対応する複数の歯118aと咬合するように構成される図3で最もよく理解されるように。近位装着アセンブリ102の回転中に上位ピボットプレート108aが長手方向軸A-Aに対して平行のままであるという点において、上位ピボットプレート108aは固定している図3と組合わせて図2Aを参照。1つ以上のピボットピン120または他の好適な構造が、近位装着アセンブリ102と動作可能に関連付けられ、旋回部材150を上位ピボットプレート108aおよび下位ピボットプレート108bに旋回可能に連結する。より詳細には、ピボットピン120は、旋回部材150の上位面122から上位ピボットプレート108aを通って対応するリンク106aへ延びる図2A。同様に、ピボットピン120は、旋回部材150の遠位面124から下位ピボットプレート108bを通って対応するリンク106bへ延びる図2B。上位ピボットプレート108aは、上位ピボットプレート108aの近位端116aに隣接して動作可能に配置された、弧状または凹状の窪みまたはスロット114aを含む。スロット114aは、より詳細に後述されるように、対応するリンク106aの近位部分を収容するように構成され、寸法が割当てられる。スロット114aは、近位装着アセンブリ102の構成部品が回転させられる場合、近位装着アセンブリ102に対して、さらなる構造的完全性と、円滑な推移とを提供する。上記のように、関節運動部材128は、装填ユニット28と動作可能に関連付けられる。より詳細には、関節運動部材128は、関節運動レバー24と機械的に連絡している。関節運動部材128は、近位装着アセンブリ102の旋回部材150に連結し、近位装着アセンブリ102の回転を制御する。図2Aおよび図3に図示された実施形態において、関節運動部材128は、近位端から遠位部分42まで、装填ユニット28の長さに沿って延び、この近位端において、装填ユニット28は、外科用器具10の遠位端に連結する。関節運動ロッド128の構造的および機能的特徴と、それと関連付けられた動作的な構成部品とのより詳細な説明のために、Millimanらに対する米国特許第5,865,361号に再び参照がなされる。遠位装着アセンブリ104は、第2の縦方向のピボット軸C-Cを規定する。遠位装着アセンブリは、軸C-Cの周りで回転可能な旋回部材160を含み、これによって、旋回部材160は、長手方向軸に対して関節運動する図3。旋回部材160は、近位装着アセンブリ102の旋回部材150と動作可能に連絡する近位端を含む。より詳細には、旋回部材160は、弧状の近位端164を有する、概して湾曲しているか、または円周状の構成を含み、弧状の近位端164は、長手方向軸に対する旋回部材160の回転を容易にする。より詳細には、近位端164は、非関節運動位置から関節運動位置まで、旋回部材160、および/または、遠位装着アセンブリ104と関連付けられた他の動作的な構成部品を推移させるのに好適な比率の曲率半径を含む図3と組合わせて図2Aを参照。図2A~図3に図示された実施形態において、旋回部材150の遠位端152および旋回部材160の近位端164は、相補的な表面として構成される。したがって、実施形態において、旋回部材150の遠位152は凸状の構成を含み得、旋回部材160の近位端164は、凹状の構成を含み得る。他の相補的な表面が、本開示の範囲内において企図される。遠位装着アセンブリ104は、装填ユニット28のエンドエフェクタ26に動作可能に連結する。図2A~図4に図示された実施形態において、遠位装着アセンブリ104は、第1の顎部材30に関連付けられたアンビルアセンブリ30aの近位端に堅固に付着される例えば、図4参照。より詳細には、旋回部材160は、上位ピボットプレート162aと下位ピボットプレート162bとの間においてアンビルアセンブリ30aに堅固に付着される図4と組合わせて図2Aおよび図2Bを参照。上位ピボットプレート162aおよび下位ピボットプレート162bは互いに同一であり、したがって、特に明記しない限り、上位ピボットプレート162aの動作的な特徴のみが本明細書において説明される。上位ピボットプレート162aは、細長い遠位端166aを含み、細長い遠位端166aは、遠位に延びて、任意の好適な方法および/または構造によって、装填ユニット28のアンビルアセンブリ30aに固定的に付着する。図2A、図3、および図4に図示された実施形態において、上位ピボットプレート162aは、エンドエフェクタの近位端と一体構造的に形成される。あるいは、上位ピボットプレート162aは、溶接、1つ以上のリベット、接着剤、または同様なものによって、アンビルアセンブリ30aに連結し得る。上位ピボットプレート162aは、近位装着アセンブリ102と関連付けられた対応する上位ピボットプレート108aとおおよそ整合しており、この対応する上位ピボットプレート108aに向かって近位に延びる。上位ピボットプレート162aは、概して湾曲しているか、または円周状の近位端165aとして構成された可動ギアを規定し、ここで、近位端165aは複数の歯118aを有し、複数の歯118aは、近位装着アセンブリ102の固定ギアと関連付けられた対応する複数の歯112aと咬合または係合するように構成される。近位装着アセンブリ102および遠位装着アセンブリ104の回転中に上位ピボットプレート162aが長手方向軸A-Aに対して平行ではないという点において、上位ピボットプレート162aは可動である図3と組合わせて図2Aを参照。1つ以上のピボットピン120または他の好適な構造が、遠位装着アセンブリ104と動作可能に関連付けられ、旋回部材160を上位ピボットプレート162aおよび下位ピボットプレート162bに旋回可能に連結する。より詳細には、ピボットピン120は、旋回部材160の上位面168から上位ピボットプレート162aを通って対応するリンク106aへ延びる図2A。同様に、ピボットピン120は、旋回部材160の下位面170から下位ピボットプレート162bを通って対応するリンク106bへ延びる図2B。一対のリンク106aおよび106bは、近位装着アセンブリ102と遠位装着アセンブリ104とを互いに動作可能に連結する。リンク106aおよび106bは互いに同一であり、したがって、特に明記しない限り、リンク106aの動作的な特徴のみが本明細書において説明される。リンク106aは、堅固な構造物であり、ピボットピン120を介して、近位装着アセンブリ102と遠位装着アセンブリ104とを互いに動作可能に連結する図2Aおよび図2B参照。リンク106aの近位端180aは、対応するスロット114a内で可動である。より詳細には、リンク106aが長手方向軸A-Aのいずれの側からも回転させられ得るように、フィンガー部分182aがスロット114aを可動的に通過する例えば、図3と組合わせて図2Aを参照。リンク106aの近位端は、スロット114aを通過して旋回部材150に接続され、下位リンクも同様に接続される。動作時、近位旋回部材150および遠位旋回部材160の両方が、長手方向軸に対して回転する。近位旋回部材150の動きは、遠位旋回部材160の動きを駆動する。リンク106aおよび106bは、近位旋回部材150と堅固に接続され、プレート108に対して回転する。他の実施形態において、遠位旋回部材の回転を駆動することは、近位旋回部材150および遠位旋回部材160上の凹状/凸状の表面に依存する。ピボットプレート上にギアを含む実施形態において、近位ピボット部材と遠位ピボット部材との間の相対的な動きは、ギア比に依存する。例えば、28個のギア歯を有する近位ピボットプレートと20個のギア歯を有する遠位ピボットプレートとは、1.4のギア比を有する。ギア比は、近位ピボット部材の動きの度合に対して、エンドエフェクタの関節運動のより大きな度合を生み出すために使用される。ここで図4に注目すると、実施形態において、装填ユニット28は、細長い駆動ビームまたはナイフバー266を含む軸駆動アセンブリを含み、細長い駆動ビームまたはナイフバー266は、縦方向の支持ストラットによって規定される遠位の作用ヘッド268を含み、縦方向の支持ストラットは、ナイフ刃280を支持するか、または組込む。ナイフバー266は、材料の単一シートまたは多重積層シートから構築され得る。ナイフ刃280は、カートリッジアセンブリ28a内の中央の長手方向のスロットを通して、作動ソリ示されていないの僅かに後方で平行移動し、かつ、筐体の可動ハンドルが作動させられるとソリを前方に駆動するように、位置を決められる。Millimanら、米国特許第5,865,361号に開示されるように、作動ソリは、ステープルプッシャとカム作用するために角度の付いた表面を有する。ステープルプッシャが外科用ステープルを支持するようにステープルプッシャがステープルカートリッジ内に配置されると、ナイフバー266によって駆動されるソリの前方への動きは、ステープルプッシャを上向きにカム作用させ、ステープルをアンビルアセンブリのアンビル表面に対して駆動する。このようにして、刃280が組織を分割する間に、外科用ステープルが組織内に設置および形成される。ナイフバー266は比較的可撓性であり、これによって、器具10が関節運動位置において発射されると、ナイフバー266は屈曲する。この場合において、ナイフバー266は、両方のピボット120の周囲で屈曲する。一対の噴出プレート255が、関節運動アセンブリ100の一端から関節運動アセンブリの他端まで延びてピボット120の各側に位置を決められ、これにより、ツールアセンブリ20の関節運動中および発射中において、例えばナイフバー266など、駆動アセンブリの外向きへの張出を防止する。ある種の実施形態において、一対の噴出プレート255が、近位ピボット120の各側に位置を決められ、もう一対の噴出プレートが、遠位ピボット120の各側に位置を決められる。図3と組合わせて図2Aに再び参照がなされる。動作時、近位装着アセンブリ102が回転させられる場合、近位装着アセンブリ102は、関節運動倍率器として機能する。すなわち、旋回部材150の回転は、リンク106aおよび106bと、近位装着アセンブリ102および遠位装着アセンブリ104の各々に関連付けられたギアと組合わせて、旋回部材160を含む遠位装着アセンブリ104と、ひいてはエンドエフェクタ26とを、近位装着アセンブリ102および/または旋回部材150の周りで旋回させる。当業者によって理解され得るように、リンク106aおよび106bは、近位装着アセンブリ102および遠位装着アセンブリ104の各々と関連付けられたギア構成と組合わせて、遊星ギアシステムのリンクと同様に機能する。近位装着アセンブリ102のギアと遠位装着アセンブリ104のギアとの間のギア比は、近位装着アセンブリ102と遠位装着アセンブリ104との間の相対運動の量を決定する。より詳細には、高いギア比は、近位装着アセンブリ102と遠位装着アセンブリ104との間の相対的回転の高い度合を提供する一方、低いギア比は、近位装着アセンブリ102と遠位装着アセンブリ104との間の相対的回転の低い度合を提供する。図2A~図3に図示された実施形態において、近位装着アセンブリ102および遠位装着アセンブリ104は、1:1のギア比を含む。使用時、関節運動レバー24は、器具の使用者によって方向矢印E図1Aの方向に回転させられる。関節運動レバー24の回転は、関節運動部材128を近位方向に平行移動させる。関節運動部材128のこの動きは、近位装着アセンブリ102を、関連付けられたピボット120の周りで方向矢印F図3の方向に回転させる。固定ギアと可動ギアとの間の相互作用は、遠位装着アセンブリ104と、ひいてはエンドエフェクタ26とを、長手方向軸A-Aから方向矢印G図3の方向に回転させる。したがって、エンドエフェクタ26が達成することのできる関節運動の量は、公知のエンドエフェクタが達成することのできる関節運動の量と比較した場合に増大される。より詳細には、公知のエンドエフェクタは、近位装着アセンブリ102の旋回部材150が旋回することのできる関節運動の量におよそ等しい量だけ関節運動することができる。本開示に従って、そして上記されたように、旋回部材150の回転は、リンク106aおよび106bと、近位装着アセンブリ102および遠位装着アセンブリ104の各々に関連付けられたギア構成と組合わせて、旋回部材160と、ひいてはエンドエフェクタ26とを、近位装着アセンブリ102および/または旋回部材150の周りでさらなる量を旋回させる。その直接的結果として、エンドエフェクタ26が達成することのできる関節運動の量が増大され、このことは、当業者によって理解され得るように、対象の組織を操作する場合に、より良好な機械的利点を使用者に提供し得る。遠位旋回部材160の関節運動の動きを生み出すことは、旋回部材150および旋回部材160の上の協働表面の構成、またはギアあるいは、旋回プレート上の他の協働形状のいずれかに依存し得る。さらに、他の実施形態において、関節運動部材は、関節運動の動きを生み出すために遠位に動くように配列され得る。前記から、そして様々な図面を参照して、当業者は、本開示の範囲から逸脱することなく、ある種の改変もまた、本開示に対してなされ得ることを理解するであろう。例えば、実施形態において、近位装着アセンブリ102および遠位装着アセンブリ104の各々のギア構成は、近位装着アセンブリ102および遠位装着アセンブリ104を反対方向に動かすように構成され得る。すなわち、装着アセンブリの一方例えば装着アセンブリ102が方向矢印Fの方向つまり時計回りに回転するように構成され得る一方、他方の装着アセンブリ例えば装着アセンブリ104は、方向矢印Gの方向とは反対の方向つまり反時計回りに回転するように構成され得る。実施形態において、第3のギアが、リンク106の中間に装着されて、固定ギアと遠位の可動ギアとの間に配置される。この結果、遠位ピボット部材が近位ピボット部材の反対方向に回転することとなる。本開示の複数の実施形態が図面中に示され、かつ/または本明細書において論述されてきたが、本開示がそれらに限定されることは意図されず、本開示は、当該技術分野が許す程度に広範な範囲に及び、本明細書も同様に読解されることが意図される。それゆえ、上記の説明は、限定的にではなく、単に特定の実施形態の例証として解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付された特許請求の範囲の意図および範囲内において、他の実施形態を想起するであろう。"