"モータと、前記モータの位置に応じて互いに位相の異なる複数の正弦波状で前記モータが1回転で定数倍の周期の位置信号を出力する位置検出器を有するモータ制御装置において、前記位置検出器の出力から前記モータの回転速度を出力する速度検出手段と、前記速度検出手段の出力に応じて前記モータの回転速度を予め定めた一定の速度指令値に制御する速度制御手段とを有し、前記速度検出手段の出力と前記速度指令値の偏差を周波数分析する周波数分析手段と、前記速度制御手段により前記モータの回転速度が前記速度指令値近傍に制御された後に、前記周波数分析手段の出力から前記位置検出器の複数の前記位置信号の位相差の大きさを判断する位相差判別値を出力する位相差判別手段と、前記位相差判別値から位置検出器の位相差を補正する位相差補正手段を具備していることを特徴とするモータ制御装置。位相差判別手段が、速度指令値から演算する速度周波数と位置検出器の正弦波状の周期を乗算した位置検出器出力周波数の2倍の周波数の周波数成分の大きさを、周波数分析手段の出力から抽出して位相差判別値とすることを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。周波数分析手段が、速度検出手段の出力と速度指令値の偏差を、速度指令値から演算する速度周波数と位置検出器の正弦波状の周期を乗算した位置検出器出力周波数の2倍の周波数の周波数成分近傍以外を除去するフィルターに通した値を出力することを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。周波数分析手段が、速度制御手段の出力を周波数分析することを特徴とする請求項1あるいは請求項3記載のモータ制御装置。位相差補正手段が、位置検出器の複数の位置信号の位相差を変更して位相差判別値が小さくなるように調整することで前記位置検出器の複数の前記位置信号の位相差を補正することを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。位相差補正手段が、予め位相を変更した複数の位置信号を記憶する位相ずれ位置信号記憶手段と、位置検出器の位置信号を前記位相ずれ位置信号記憶手段に記憶された位相を変更した位置信号に変換する位相変換手段を有しており、前記位置検出器の複数の位置信号の少なくとも1つを前記位相変換手段により位相を変更して位相差判別値が小さくなるように調整することで前記位置検出器の複数の前記位置信号の位相差を補正することを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。しかしながら、従来の位置信号の最大値と最小値を検出してオフセットを検出する方式では、オフセット検出動作が必要である上、マイクロプロセッサ等で予め定めた一定周期毎に位置信号を検出する場合には、オフセット検出動作時のモータ回転速度を十分遅くしないと最大値と最小値を検出できないため、オフセット検出動作の時間が長時間必要であるといった問題点を有していた。また同様に、位置検出器の複数の前記位置信号に位相差のずれがある場合での位相差のずれ量の検出動作の時間が長時間必要であるといった問題点を有していた。上記問題点を解決するために本発明のモータ制御装置は、モータと、前記モータの位置に応じて互いに位相の異なる複数の正弦波状で前記モータが1回転で定数倍の周期の位置信号を出力する位置検出器を有するモータ制御装置において、前記位置検出器の出力から前記モータの回転速度を出力する速度検出手段と、前記速度検出手段の出力に応じて前記モータの回転速度を予め定めた一定の速度指令値に制御する速度制御手段とを有し、前記速度検出手段の出力と前記速度指令値の偏差を周波数分析する周波数分析手段と、前記速度制御手段により前記モータの回転速度が前記速度指令値近傍に制御された後に、前記周波数分析手段の出力から前記位置検出器の複数の前記位置信号の位相差の大きさを判断する位相差判別値を出力する位相差判別手段と、前記位相差判別値から位置検出器の位相差のずれ量を補正する位相差補正手段とを具備するものである。上記実施の形態の記載から明らかなように、本発明のモータ制御装置は、モータと、前記モータの位置に応じて互いに位相の異なる複数の正弦波状で前記モータが1回転で定数倍の周期の位置信号を出力する位置検出器を有するモータ制御装置において、前記位置検出器の出力から前記モータの回転速度を出力する速度検出手段と、前記速度検出手段の出力に応じて前記モータの回転速度を予め定めた一定の速度指令値に制御する速度制御手段とを有し、前記速度検出手段の出力と前記速度指令値の偏差を周波数分析する周波数分析手段と、前記速度制御手段により前記モータの回転速度が前記速度指令値近傍に制御された後に、前記周波数分析手段の出力から前記位置検出器の複数の前記位置信号の位相差の大きさを判断する位相差判別値を出力する位相差判別手段と、前記位相差判別値から位置検出器の位相差を補正する位相差補正手段とを具備することで、前記位置検出器の複数の前記位置信号に位相差のずれ量がある場合でも、容易に精度よく補正することが可能となり、精度のよい制御を可能とするものである。本発明は、モータと、前記モータの位置に応じて互いに位相の異なる複数の正弦波状で前記モータが1回転で定数倍の周期の位置信号を出力する位置検出器を有するモータ制御装置において、前記位置検出器の出力から前記モータの回転速度を出力する速度検出手段と、前記速度検出手段の出力に応じて前記モータの回転速度を予め定めた一定の速度指令値に制御する速度制御手段とを有し、前記速度検出手段の出力と前記速度指令値の偏差を周波数分析する周波数分析手段と、前記速度制御手段により前記モータの回転速度が前記速度指令値近傍に制御された後に、前記周波数分析手段の出力から前記位置検出器の複数の前記位置信号の位相差の大きさを判断する位相差判別値を出力する位相差判別手段と、前記位相差判別値から位置検出器の位相差を補正する位相差補正手段を具備するものである。以下本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。実施の形態1図1は本発明の第1の実施の形態におけるモータ制御装置の構成を示す全体図である。図1において、100はモータ、102は位置検出器、104は電流制御器、106は速度制御器、108は微分器、110は位置信号処理器、112は減算器、114は周波数分析器、116はオフセット量判別器、118はオフセット補正器である。図2は位置検出器の概念図である。図3は位置検出器の出力である位置信号の一例を示す説明図である。図4は周波数分析器の出力の一例を示す説明図である。図5は周波数分析器の出力の他の一例を示す説明図である。図6はオフセット量判別器の動作を示す概念図である。以上のように構成されたモータ制御装置について、以下図1、図2、図3、図4、図5、図6を用いてその動作を説明する。従来のモータ制御装置と同様に、モータ100にモータの位置を検出する位置検出器102が取り付けられている。位置検出器102は図2に示すように、予め着磁された磁石の着磁パターンをMR素子で検出し互いに位相が90度の信号MR1,MR2を出力する。これらのMR1,MR2の信号はオフセット補正器118によりそれぞれのオフセットを補正された後、位置信号処理器110に入力しモータの位置を検出する。この位置信号処理器110の動作は、例えばMR1,MR2の信号から逆三角関数で求めればよい。さらに、この位置信号を微分器108によりモータの速度に変換される。速度制御器106はこの検出された速度が速度指令値に追従するように、例えば公知のPI制御等で制御すればよく、そのためのトルク指令を電流制御器104に出力する。そして、電流制御器104は、指令されたトルクを発生するようにモータ100へ供給する電流を、例えば公知のPI制御等で制御する。次に、本発明のオフセット補正動作について詳細に説明する。位置検出器102からの位置信号MR1,MR2に図3に示すようなオフセットがあるとする。ここで、θmはモータの位置で、MR1,MR2はモータ1回転の2倍の周期であるとする。そのためモータ1回転の回転角度360度で位置信号は2周期分の信号を出力することになる。図3に示すようなオフセットが位置信号がのっている場合、位置信号処理器110で処理して求まるモータの位置は、オフセットの影響で位置信号の1周期毎に変化する誤差が生じる。そのため、微分器108で演算されるモータの検出速度にも位置信号の1周期毎に変化する誤差が生じる。そこで、予め定めた一定の速度指令で速度制御を行った場合、減算器112で計算される速度指令値ωdとモータ検出速度ωmとの速度誤差ωeは、となり、この速度誤差ωeを周波数分析器114により公知の周波数分析すると、速度指令値ωmの2倍の周波数にピークをもつ波形を得ることができる。つまり、位置信号MR1,MR2の周波数でピークが出ることが分かる。オフセット量判別器116により、このピークの値をオフセット判別値とする。実際に、速度誤差を周波数分析した一例を図4に示す。図4の右側の周波数が高いところのピークが位置信号の周波数成分のピークで、このピーク値がオフセット判別値である。なお、図4には位置信号の周波数のピークの他に左側の周波数が低いところにもピークが観測されるが、これはモータのコギング成分のピークである。この位置信号の周波数成分のピーク値であるオフセット判別値は、オフセットが小さくなると図5に示すように値が小さくなる。即ち、オフセット判別値は、図6に示すように最小値をもち、その場合が位置信号にオフセットがない場合であることが分かる。さらに、オフセットの特質上、調整する位置信号以外の位置信号のオフセットが任意の値であっても、その条件での最小値を求めることができる。そのため、オフセット補正器118は、例えば、MR2の設定するオフセット値を固定し、MR1の設定するオフセットを変更してオフセット判別値が最小になるように調整する。その後、MR1の設定するオフセット値を固定し、MR2の設定するオフセット値を変更してオフセット判別値が最小になるように調整すれば、位置信号のオフセットがない状態に調整できることになる。この最小値を検出する方法は、図6に示したオフセットの性質上、設定するオフセット値を任意の方向に一旦ずらしてみて、オフセット判別値が大きくなれば逆の方向にずらして検出するといった動作を繰り返し、最小値になるまで同じ補正動作を繰り返し行うことで容易に実現できることが分かる。以上の構成により、位置検出器の位置信号のオフセットがずれた場合でも、容易に検出でき補正することが可能となる。特に、一定速度で速度制御している場合は、速度制御中でも常時オフセットを検出し補正することが可能となるため、通電時の温度上昇等によって位置信号のオフセットが生じた場合でも、速度制御を中断することなくオフセットを補正することが可能となり、常に最適な速度制御が可能となる。なお、ここでは説明の都合上、位置検出器の位置信号MR1,MR2はモータ1回転の2倍の周期であるとしたが、定数であればよく、モータのコギング成分の周波数よりも十分に高い周波数の場合が一般的である。また、この定数は、本実施の形態のように、モータと位置検出器が直結されている場合は1以上の整数である自然数となるが、モータにギヤ等が取り付けられギヤで減速あるいは増速された軸に位置検出器が取り付けられている場合はギヤ比により自然数にならない場合もある。さらに、ここでは速度制御について説明したが、位置制御やトルク制御の場合でも一定速度で制御する期間があれば、その期間でオフセットを検出し補正することが可能である。また、オフセット補正用に速度制御のテスト動作を組み入れてもよい。また、ここでは、速度誤差ωeを周波数分析することでオフセット判別値を求めていたが、速度制御器106の出力であるトルク指令値を周波数分析してもよく、同様の結果が得られる。次に、第1の実施の形態では、周波数分析器により周波数分析を行い、オフセット判別値を求めていたが、周波数分析を行う場合計算量が多くなりモータを制御する演算装置が高価になるといった問題点があった。そこで、本発明の第2の実施の形態として、簡便にオフセット判別値を求めて、位置信号のオフセットを補正することを可能とするモータ制御装置を提供する。実施の形態2以下本発明の第2の実施の形態のモータ制御装置について、図面を参照しながら説明する。図7は本発明の第2の実施の形態におけるモータ制御装置の構成を示す全体図である。図7において、100はモータ、102は位置検出器、104は電流制御器、106は速度制御器、108は微分器、110は位置信号処理器、112は減算器、118はオフセット補正器、200はフィルター、202はオフセット量判別器である。図8はフィルターの特性を示した説明図である。以上のように構成されたモータ制御装置について、以下図7、図8を用いてその動作を説明する。第1の実施の形態のモータ制御装置と同様に、モータ100にモータの位置を検出する位置検出器102が取り付けられており、互いに位相が90度の信号MR1,MR2を出力する。これらのMR1,MR2の信号はオフセット補正器118によりそれぞれのオフセットを補正された後、位置信号処理器110に入力しモータの位置を検出し、さらに、微分器108によりモータの速度に変換される。速度制御器106はこの検出された速度が速度指令値に追従するようにトルク指令を電流制御器104に出力し、電流制御器104により、指令されたトルクを発生するようにモータ100へ供給する電流を制御する。次に、本発明のオフセット補正動作について詳細に説明する。位置検出器102からの位置信号MR1,MR2は、第1の実施の形態と同様、モータ1回転の2倍の周期で、図3に示すようなオフセットがあるとすると、位置信号処理器110及び微分器108で求まるモータの位置及び速度は、位置信号の1周期毎に変化する誤差が生じる。したがって、予め定めた一定の速度指令で速度制御を行った場合、減算器112で計算される速度誤差ωeに、位置信号の周波数である速度指令値ωmの2倍の周波数の変動成分が加わる。そこで、フィルター200を、例えば図8に示したように二次のバンドパスフィルターとして、位置信号の周波数近傍以外の周波数成分をカットするフィルターを構成する。速度誤差ωeをこのフィルター200を通すことにより、主に位置信号の周波数近傍の成分を抽出することができる。つまり、オフセットがあることによって発生する速度誤差の成分が、このフィルター200を通した値で検出できることになり、オフセット量判別器202はこの値をオフセット判別値とすればよい。このオフセット判別値も、第1の実施の形態と同様に、設定するオフセット値をずらすと位置信号MR1,MR2は極小値をもつため、オフセット補正器118によりオフセット判別値が最小になるように調整すれば、位置信号のオフセットがない状態に調整できることになる。以上の構成により、簡便なフィルターによりオフセット判別値を求め、オフセットを補正することが可能となり、安価な演算装置でも精度のよいモータ制御が可能となる。なお、フィルターの特性を図8に示した二次のバンドパスフィルターとしたが、位置信号の周波数近傍以外の周波数成分をカットするフィルターであればどのような構成でもよい。また、フィルターを通した後の値に、位置信号の周波数近傍で位置信号の周波数成分以外の振動成分も含まれる場合があるが、オフセットを変更しても変化しないため、最小値を求める上で弊害になることはない。さらに、ここでも、速度誤差ωeを周波数分析することでオフセット判別値を求めていたが、速度制御器106の出力であるトルク指令値をフィルターに通してもよく、同様の結果が得られる。次に、第1及び第2の実施の形態では、オフセット判別値が最小になるようにオフセットを補正することで、高精度な補正が可能となったが、オフセットが大きくずれていた場合に、最小値を求める繰り返し回数が増加し、オフセット補正の時間が長くなるといった問題点を有していた。そこで、本発明の第3の実施の形態として、オフセットが大きくずれた場合でも、オフセットの補正時間を短縮可能なモータ制御装置を提供する。実施の形態3以下本発明の第3の実施の形態のモータ制御装置について、図面を参照しながら説明する。図9は本発明の第3の実施の形態におけるモータ制御装置の構成を示す全体図である。図9において、100はモータ、102は位置検出器、104は電流制御器、106は速度制御器、108は微分器、110は位置信号処理器、112は減算器、114は周波数分析器、116はオフセット量判別器、300はオフセット変化幅記憶手段、302はオフセット補正器である。以上のように構成されたモータ制御装置について、以下図9を用いてその動作を説明する。第1の実施の形態のモータ制御装置と同様に、モータ100にモータの位置を検出する位置検出器102が取り付けられており、互いに位相が90度の信号MR1,MR2を出力する。これらのMR1,MR2の信号はオフセット補正器118によりそれぞれのオフセットを補正された後、位置信号処理器110に入力しモータの位置を検出し、さらに、微分器108によりモータの速度に変換される。速度制御器106はこの検出された速度が速度指令値に追従するようにトルク指令を電流制御器104に出力し、電流制御器104により、指令されたトルクを発生するようにモータ100へ供給する電流を制御する。位置検出器102からの位置信号MR1,MR2は、第1の実施の形態と同様、モータ1回転の2倍の周期で、図3に示すようなオフセットがあるとすると、予め定めた一定の速度指令で速度制御を行った場合、減算器112で計算される速度誤差ωeに、位置信号の周波数である速度指令値ωmの2倍の周波数の変動成分が加わる。この信号を周波数分析器114により周波数分析し、速度指令値ωmの2倍の周波数にピークをもつ波形を得ることができ、オフセット量判別器116により、このピークの値をオフセット判別値とする。次に、本発明のオフセット補正動作について詳細に説明する。位置信号MR1,MR2のオフセットとオフセット判別値との関係は、図6に示すように最小値をもつ関係にあり、かつ、最小値近傍ではオフセット判別値の変化が小さくなることが分かる。また、位置信号MR1,MR2のオフセットは温度等の環境条件で変化するが、オフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係の変動は少ない。そこで、予めオフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係を測定し、オフセット変化幅記憶手段300に記憶しておく。そして、オフセット補正器302により予め定めた変化幅だけ設定するオフセット値を変化させ、その時のオフセット判別値の変化幅を、オフセット変化幅記憶手段300に記憶されたオフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係と比較して、おおよそのオフセットを求めることが可能となる。その後、第1の実施の形態と同様に、設定するオフセット値をずらしてオフセット判別値が最小になるように調整することで、オフセットが大きくずれていた場合でも、最小値を求める繰り返し回数の増加を抑制し、オフセット補正を高速に実現することが可能となる。次に、第3の実施の形態では、予めオフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係を測定して記憶しておくことで、オフセット補正を高速に実現することが可能となったが、オフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係を記憶しておく記憶手段のコストが高くなるといった問題点があった。また、位置検出器の種類毎にオフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係を予め測定する必要があるだけでなく、位置検出器が同じであっても、オフセットを判別する際のモータの速度指令値が異なると、再度、オフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係を測定する必要があるといった問題点があった。そこで、本発明の第4の実施の形態として、オフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係を記憶しなくても、高速に位置検出器のオフセット値を検出し補正可能なモータ制御装置を提供する。実施の形態4以下本発明の第4の実施の形態のモータ制御装置について、図面を参照しながら説明する。図10は本発明の第4の実施の形態におけるモータ制御装置の構成を示す全体図である。図10において、100はモータ、102は位置検出器、104は電流制御器、106は速度制御器、108は微分器、110は位置信号処理器、112は減算器、114は周波数分析器、116はオフセット量判別器、118はオフセット補正器、400はオフセット粗調器、402は切替器である。以上のように構成されたモータ制御装置について、以下図10を用いてその動作を説明する。第1の実施の形態のモータ制御装置と同様に、モータ100にモータの位置を検出する位置検出器102が取り付けられており、互いに位相が90度の信号MR1,MR2を出力する。これらのMR1,MR2の信号はオフセット補正器118によりそれぞれのオフセットを補正された後、位置信号処理器110に入力しモータの位置を検出し、さらに、微分器108によりモータの速度に変換される。速度制御器106はこの検出された速度が速度指令値に追従するようにトルク指令を電流制御器104に出力し、電流制御器104により、指令されたトルクを発生するようにモータ100へ供給する電流を制御する。次に、本発明のオフセット補正動作について詳細に説明する。位置検出器102からの位置信号MR1,MR2は、第1の実施の形態と同様、モータ1回転の2倍の周期で、図3に示すようなオフセットがあるとする。まず、切替器402によりオフセット粗調器400に接続する。オフセット粗調器400は、従来のモータ制御装置と同様に、位置検出器の位置信号の1周期分以上を回転させるオフセット検出動作を予め実行し、その際に位置信号MR1,MR2のそれぞれの最大値と最小値を検出して、それぞれの平均値を求めそれぞれの位置信号のオフセットを検出する。そして、位置信号のオフセットを位置信号から差し引くことでオフセットが補正される。次に、切替器402によりオフセット補正器118に接続する。オフセット粗調器400によりオフセットを粗調された位置信号を用いてモータの速度を求め、このモータ速度を用いて、第1の実施の形態と同様に、予め定めた一定の速度指令で速度制御を行い、その時の減算器112で計算される速度誤差ωeを周波数分析器114により周波数分析する。すると、速度指令値ωmの2倍の周波数にピークをもつ波形を得ることができ、オフセット量判別器116によりこのピークの値をオフセット判別値とする。そして、設定するオフセット値をずらしてオフセット判別値が最小になるように調整すること、精度よくオフセットを補正することができる。なお、本実施の形態の構成から明らかなように、オフセット粗調器400で求めるオフセットの精度は悪くてもよいため、位置信号の最大値、最小値の値の精度も高精度である必要がない。そのため、従来、測定時間が問題であったオフセット検出動作の際の動作は高速に行うことが可能である。以上により、オフセット補正器118が補正するオフセットの量は小さくなるため、予めオフセットの変化幅とオフセット判別値の変化幅との関係を測定して記憶する必要がなくなり、モータの速度指令値が任意の値であっても、オフセット補正を高速に実現することが可能となる。次に、第1及び第2及び第3及び第4の実施の形態では、位置検出器の複数の位置信号のオフセットは容易に補正可能なことを説明したが、位置検出器の複数の位置信号の位相差がずれることで、位置検出器の検出精度が悪化するといった問題点があった。そこで、本発明の第5の実施の形態として、位置検出器の複数の位置信号の位相差がずれた場合に、位相差のずれを容易に検出可能なモータ制御装置を提供する。実施の形態5以下本発明の第5の実施の形態のモータ制御装置について、図面を参照しながら説明する。図11は本発明の第5の実施の形態におけるモータ制御装置の構成を示す全体図である。図11において、100はモータ、102は位置検出器、104は電流制御器、106は速度制御器、108は微分器、110は位置信号処理器、112は減算器、500は周波数分析器、502は位相ずれ量判別器、504は位相ずれ量補正器である。図12は位置検出器の出力である位置信号の一例を示す説明図である。図13は周波数分析器の出力の一例を示す説明図である。以上のように構成されたモータ制御装置について、以下図11、図12、図13を用いてその動作を説明する。第1の実施の形態のモータ制御装置と同様に、モータ100にモータの位置を検出する位置検出器102が取り付けられており、互いに位相が90度の位置信号MR1,MR2を出力する。これらのMR1,MR2の信号は位相ずれ量補正器504により位置信号の位相差のずれ量を補正された後、位置信号処理器110に入力しモータの位置を検出する。さらに、微分器108によりモータの速度に変換される。速度制御器106はこの検出された速度が速度指令値に追従するようにトルク指令を電流制御器104に出力し、電流制御器104により、指令されたトルクを発生するようにモータ100へ供給する電流を制御する。次に、本発明の位相差のずれ量を検出する動作について詳細に説明する。位置検出器102からの位置信号MR1,MR2が図12に示すように例えばMR1の位相が正常な破線の波形から実線の波形にずれて、位置信号MR1,MR2の位相差にずれがあるとする。ここで、θmはモータの位置で、MR1,MR2はモータ1回転の2倍の周期であるとする。そのためモータ1回転の回転角度360度で位置信号は2周期分の信号を出力することになる。図12に示すような位置信号の位相差にずれがある場合、位置信号処理器110で処理して求まるモータの位置は、位相差のずれの影響で位置信号の1周期の2倍の周期毎に変化する誤差が生じる。そのため、微分器108で演算されるモータの検出速度にも位置信号の1周期の2倍毎に変化する誤差が生じる。そこで、予め定めた一定の速度指令で速度制御を行った場合、減算器112で計算される速度指令値ωdとモータ検出速度ωmとの速度誤差ωeを、周波数分析器500により公知の周波数分析すると、速度指令値ωmの4倍の周波数にピークをもつ波形を得ることができる。つまり、位置信号MR1,MR2の周波数の2倍の周波数でピークが出ることが分かる。位相ずれ量判別器502により、このピークの値を位相差判別値とする。実際に、速度誤差を周波数分析した一例を図13に示す。図13の右側の周波数が高いところのピークが位置信号の周波数の2倍の周波数成分のピークで、このピーク値が位相差判別値である。なお、図13には位置信号の2倍の周波数のピークの他に第1の実施の形態と同様に、位置信号の周波数とモータのコギング成分のピークも観測される。この位置信号の周波数の2倍の周波数成分のピーク値である位相差判別値は、位相差のずれ量が小さくなると小さくなる。即ち、位相差判別値は、最小値をもち、その場合が位置信号の位相差のずれがない場合であることが分かる。そのため、位相ずれ量補正器504は、例えば、予め位相をずらした複数の位置信号を記憶しておき、位置検出器により入力された位置信号MR1,MR2の少なくとも1つの位置信号を、予めずらした位置信号に変換して、位相差判別値が最小になるように調整すれば、位置信号の位相差のずれがない状態に調整できることになる。以上の構成により、位置検出器の位置信号の位相差がずれた場合でも、容易に検出でき補正することが可能となる。特に、一定速度で速度制御している場合は、速度制御中でも常時位相差のずれを検出し補正することが可能となるため、通電時の温度上昇等によって位置信号の位相差にずれが生じた場合でも、速度制御を中断することなく位相差のずれを補正することが可能となり、常に最適な速度制御が可能となる。なお、ここでも説明の都合上、位置検出器の位置信号MR1,MR2はモータ1回転の2倍の周期であるとしたが、定数であればよく、モータのコギング成分の周波数よりも十分に高い周波数の場合が一般的である。また、この定数は、本実施の形態のように、モータと位置検出器が直結されている場合は1以上の整数である自然数となるが、モータにギヤ等が取り付けられギヤで減速あるいは増速された軸に位置検出器が取り付けられている場合はギヤ比により自然数にならない場合もある。さらに、ここでも速度制御について説明したが、位置制御やトルク制御の場合でも一定速度で制御する期間があれば、その期間で位相差のずれを検出し補正することが可能である。また、位相差のずれの補正用に速度制御のテスト動作を組み入れてもよい。また、ここでは、速度誤差ωeを周波数分析することで位相差判別値を求めていたが、速度制御器106の出力であるトルク指令値を周波数分析してもよく、同様の結果が得られる。次に、第5の実施の形態では、周波数分析器により周波数分析を行い、位相差判別値を求めていたが、周波数分析を行う場合計算量が多くなりモータを制御する演算装置が高価になるといった問題点があった。そこで、本発明の第6の実施の形態として、簡便に位相差判別値を求めて、複数の位置信号の位相差のずれ量を補正することを可能とするモータ制御装置を提供する。実施の形態6以下本発明の第6の実施の形態のモータ制御装置について、図面を参照しながら説明する。図14は本発明の第6の実施の形態におけるモータ制御装置の構成を示す全体図である。図14において、100はモータ、102は位置検出器、104は電流制御器、106は速度制御器、108は微分器、110は位置信号処理器、112は減算器、504は位相ずれ量補正器、600はフィルター、602は位相ずれ量判別器である。以上のように構成されたモータ制御装置について、以下図14を用いてその動作を説明する。第5の実施の形態のモータ制御装置と同様に、モータ100にモータの位置を検出する位置検出器102が取り付けられており、互いに位相が90度の信号MR1,MR2を出力する。これらのMR1,MR2の信号は位相ずれ量補正器504によりそれぞれの位相差のずれを補正された後、位置信号処理器110に入力しモータの位置を検出し、さらに、微分器108によりモータの速度に変換される。速度制御器106はこの検出された速度が速度指令値に追従するようにトルク指令を電流制御器104に出力し、電流制御器104により、指令されたトルクを発生するようにモータ100へ供給する電流を制御する。次に、本発明の位相差のずれの補正動作について詳細に説明する。位置検出器102からの位置信号MR1,MR2は、第5の実施の形態と同様、モータ1回転の2倍の周期で、図12に示すような位相差のずれがあるとすると、位置信号処理器110及び微分器108で求まるモータの位置及び速度は、位置信号の1周期の2倍毎に変化する誤差が生じる。したがって、予め定めた一定の速度指令で速度制御を行った場合、減算器112で計算される速度誤差ωeに、位置信号の周波数である速度指令値ωmの4倍の周波数の変動成分が加わる。そこで、フィルター600を、バンドパスフィルターとして、位置信号の周波数近傍以外の周波数成分をカットするフィルターを構成する。速度誤差ωeをこのフィルター600を通すことにより、主に位置信号の周波数の2倍の周波数近傍の成分を抽出することができる。つまり、位相差のずれがあることによって発生する速度誤差の成分が、このフィルター600を通した値で検出できることになり、位相ずれ量判別器602はこの値を位相差判別値とすればよい。この位相差判別値も、第5の実施の形態と同様に、位相ずれ量補正器504により位相差判別値が最小になるように調整すれば、位置信号の位相差のずれがない状態に調整できることになる。以上の構成により、簡便なフィルターにより位相差判別値を求め、位相差のずれを補正することが可能となり、安価な演算装置でも精度のよいモータ制御が可能となる。なお、本実施の形態ではフィルターの構成をバンドパスフィルターとしたが、位置信号の周波数の2倍の周波数近傍以外の周波数成分をカットするフィルターであればどのような構成でもよい。また、フィルターを通した後の値に、位置信号の周波数の2倍の周波数近傍で位置信号の周波数成分以外の振動成分も含まれる場合があるが、位相差を変更しても変化しないため弊害になることはない。"