"車両に搭載されて該車両の進行方向前方の走行環境を検出する走行環境検出手段と、前記走行環境検出手段で検出した自車両前方の走行環境に基づいて前方障害物を検出すると共に前記前方障害物と前記車両との距離及び相対車速に基づいて衝突予測時間を求める衝突予測時間演算手段と、前記衝突予測時間演算手段で求めた前記衝突予測時間がブレーキアシスト判定時間を下回った場合、自動ブレーキを作動させる自動ブレーキ制御手段とを備える車両用運転支援装置において、前記自動ブレーキ制御手段は運転者の衝突回避操作を検出した場合、前記自動ブレーキを解除することを特徴とする車両用運転支援装置。前記自動ブレーキ制御手段はアクセルペダルの踏込みを検出した場合、前記衝突回避操作と判定することを特徴とする請求項1記載の車両用運転支援装置。前記自動ブレーキ制御手段では、自動ブレーキを作動させるに際してスロットル弁を全閉とし、前記衝突回避操作が検出された場合は前記スロットル弁を前記アクセルペダルの踏込みに連動させることを特徴とする請求項1或いは2記載の車両用運転支援装置。上述した文献に開示されている技術では、自動ブレーキが作動中のときはスロットル弁が全閉となるため、運転者がアクセルペダルを踏み足した場合であっても、先行車との車間距離が確保されるまでは、スロットル弁が開動作することはない。しかし、自動ブレーキが作動中であっても、例えば運転者が衝突回避可能と判断した場合には、自動ブレーキ制御を解除し、アクセルペダルに連動してスロットル弁を開弁させたほうが好ましい場合がある。このような状況であっても、上述した文献に開示されている技術では、スロットル優先制御が実行されているため、車間距離が確保されるまではアクセルペダルを踏み足してもスロットル弁が開動作することはなく、運転者に違和感を与えてしまう不都合がある。本発明は、上記事情に鑑み、自動ブレーキが作動中であっても、運転者が衝突回避操作を行った場合は、自動ブレーキを解除し、衝突回避操作をスムーズに行えるようにして、運転者に与える違和感を軽減することのできる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。本発明は、車両に搭載されて該車両の進行方向前方の走行環境を検出する走行環境検出手段と、前記走行環境検出手段で検出した自車両前方の走行環境に基づいて前方障害物を検出すると共に前記前方障害物と前記車両との距離及び相対車速に基づいて衝突予測時間を求める衝突予測時間演算手段と、前記衝突予測時間演算手段で求めた前記衝突予測時間がブレーキアシスト判定時間を下回った場合、自動ブレーキを作動させる自動ブレーキ制御手段とを備える車両用運転支援装置において、前記自動ブレーキ制御手段は運転者の衝突回避操作を検出した場合、前記自動ブレーキを解除する。本発明によれば、自動ブレーキ制御手段が自動ブレーキを作動させている状態であっても、運転者の衝突回避操作が検出された場合は、自動ブレーキを解除するようにしたので、運転者は衝突回避操作をスムーズに行うことができ、運転者に与える違和感を軽減させることができる。以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図1の符号1は車両であり、この車両1に、走行環境検出手段としての車載カメラ32が設けられている。この車載カメラ32はメインカメラ32aとサブカメラ32bとを有するステレオカメラであり、この両カメラ32a,32bで撮像した走行方向前方の走行環境の画像が画像処理ユニットIPU33にて所定に画像処理されて出力される。一方、符号3は車両用運転支援装置であり、図2に示すように、プリクラッシュ制御ユニット21、エンジン制御ユニット以下E/G_ECUと称する22、ブレーキ制御ユニット以下BK_ECUと称する23等の各制御ユニットを備え、この各制御ユニットが、CANControllerAreaNetwork等の車内通信回線24を通じて接続されている。尚、各ユニット21~23はCPU、ROM、RAMなどを備えたマイクロコンピュータにより構成されており、ROMにはシステム毎に設定されている動作を実現するための制御プログラムが記憶されている。又、プリクラッシュ制御ユニット21の入力側に、IPU33、車速SKmhを検出する車速センサ36、運転者のアクセルペダルの踏込み量APを検出するアクセル開度センサ37等の各種センサ類が接続されている。更に、プリクラッシュ制御ユニット21の出力側に、ブザー、ウォーニングランプ、スピーカ等の警報手段41が接続されている。一方、E/G_ECU22の出力側に、電子制御スロットル31に設けられているスロットルアクチュエータ42が接続されており、更に、BK_ECU23の出力側に、ブレーキを作動させるブレーキアクチュエータ43が接続されている。図1に示すように、電子制御スロットル31は、エンジン30の吸気通路側に設けられており、この電子制御スロットル31のスロットル弁31aがスロットルアクチュエータ42により開閉動作され、このスロットルアクチュエータ42の動作がE/G_ECU22で制御される。従って、E/G_ECU22がスロットルアクチュエータ42の動作を制御することで、スロットル弁31aの開度が調整されて、所望のエンジン出力が得られる。又、ブレーキアクチュエータ43は、各車輪に設けられているブレーキホイールシリンダ43aに対して供給するブレーキ油圧を調整するもので、BK_ECU23からの駆動信号によりブレーキアクチュエータ43が駆動されると、ブレーキホイールシリンダ43aにより各車輪に制動力が発生し、強制的に減速される。一方、図2に示すプリクラッシュ制御ユニット21は、IPU33からの画像信号に基づき車載カメラ32で撮像した自車進行方向前方に存在する障害物前方障害物を監視する。そして、前方障害物を検出した場合、車載カメラ32で撮像した画像に基づき、衝突予測時間TTCを求め、この衝突予測時間TTCと予め設定したブレーキアシスト判定時間Toとを比較して、自車両1が前方障害物に衝突する可能性を判定する。そして、衝突の可能性が高いと判定した場合はTTC≦To、警報手段41から警報を発すると共に、自動ブレーキ制御を実行させる。その際、運転者がアクセルペダルの踏み込みを検出した場合は自動ブレーキ制御を解除する。上述したプリクラッシュ制御ユニット21で実行されるプリクラッシュ制御は、具体的には、図3に示すプリクラッシュ制御ルーチンに従って処理される。このルーチンは、イグニッションスイッチをONした後、所定演算周期毎に実行され、先ず、ステップS1で、車載カメラ32で撮像した自車両前方の画像データ、車速センサ36で検出した車速S、アクセル開度センサ37で検出したアクセルペダル踏込み量AP等、プリクラッシュ制御に必要なパラメータを読込む。続く、ステップS2で、車載カメラ32で撮像した自車両前方の画像データに基づき自車進行方向に前方障害物停車或いは走行している先行車両や対向車両、道路を横切る歩行者等が存在するか否かを調べる。そして、前方障害物が検出された場合は、ステップS3へ進み、検出されない場合はそのままルーチンを抜ける。ステップS3へ進むと、両カメラ32a,32bの視差に基づいて、両カメラ32a,32bで撮像した前方障害物と自車両1との距離Lを算出し、この距離Lを前方障害物と自車両1との相対車速ΔSで除算して、衝突予測時間TTCを算出するTTC←L/ΔS。尚、ステップS2,3での処理が、本発明の衝突予測時間演算手段に対応している。その後、ステップS4へ進み、衝突予測時間TTCと予め設定したブレーキアシスト判定時間Toとを比較する。このブレーキアシスト判定時間Toは、前方障害物との衝突を避けることができないと判定される予測時間であり、例えば1.0~0.5sec程度に設定されている。そして、衝突予測時間TTCがブレーキアシスト判定時間Toを下回った場合TTC≦To、運転者のブレーキ操作が行われておらず、或いは運転者の操作したブレーキ力が弱いために、自車両1が前方障害物に近接していると判定し、ステップS5へ進む。又、TTC>Toと判定されたときは、運転者のブレーキ操作により停止可能と判定し、そのままルーチンを抜ける。ステップS5へ進むと、警報手段41に対して警報信号を出力し、運転者に対し自車両1が前方障害物に近接している旨を、ブザー音、ウォーニングランプの点灯/点滅、或いは音声等により報知する。次いで、ステップS6へ進み、アクセル開度センサ37で検出したアクセルペダル踏込み量APに基づいて、アクセルペダルの踏込みが有るか否かを調べる。そして、アクセルペダルの踏込みが検出されない場合は、ステップS7へ進み、又、アクセルペダルの踏込みが検出された場合は、運転者が衝突回避操作を行っていると判定し、ステップS9へジャンプする。ステップS7へ進むと、プリクラッシュ制御ユニット21からE/G_ECU22にスロットル全閉信号を出力する。すると、E/G_ECU22はスロットルアクチュエータ42に全閉信号を出力し、スロットル弁31aを全閉状態にする。その結果、エンジンブレーキの働きにより車両が減速される。次いで、ステップS8へ進み、制動力をアシストすべく、自動ブレーキ制御を実行してルーチンを抜ける。この自動ブレーキ制御は、図4に示す自動ブレーキ制御サブルーチンに従って処理される。このサブルーチンでは、先ず、ステップS11で予め設定されている目標減速度と実際の減速度実減速度との差分から相対減速度を求める相対減速度←目標減速度-実減速度。そして、ステップS12で相対減速度に対応するブレーキ圧を設定し、ルーチンを抜ける。尚、本実施形態では、目標減速度を最大減速度に近い減速度例えば0.8Gに設定しているが、車速等に応じて可変設定するようにしても良い。又、実減速度は車速センサ36で検出した車速Sを時間微分して求めたり、前後Gセンサが備えられている車両では、この前後Gセンサで検出した前後Gから求めるようにしても良い。BK_ECU23は、プリクラッシュ制御ユニット21で設定したブレーキ圧を読込み、対応する駆動信号をブレーキアクチュエータ43へ出力し、ブレーキホイールシリンダ43aを所定に制動動作させて、実減速度を目標減速度に一致させる。その際、スロットル弁31aが全閉状態であり、エンジンブレーキが作動しているため、ブレーキアクチュエータ43に対するブレーキ圧は、エンジンブレーキの分だけ負荷が軽減されると共に、ブレーキホイールシリンダ43aの制動動作による急減速が緩和される。一方、上述したステップS6で、アクセルペダルの踏込みが検出され、運転者が衝突回避操作を行っていると判定されて、ステップS9へ分岐すると、自動ブレーキ制御を解除して、運転者優先による運転に復帰させる。運転者優先による運転では、スロットル弁31aが、基本的にアクセルペダルの踏込み量に連動して開弁されるため、自車両1を運転者の意思に沿って運転させることができる。その後、ステップS10で警報手段41に対する警報信号の出力を停止し、運転者に対する警告報知を停止させた後、ルーチンを抜ける。尚、ステップS6~ステップS9が本発明の自動ブレーキ制御手段に対応している。このように、本実施形態では、プリクラッシュ制御システムにおいて、自動ブレーキが作動中であっても、運転者がアクセルペダルを踏み込んだ場合は、運転者が衝突回避操作を行っていると判定してブレーキ制御を解除するようにしたので、運転者は違和感なくスムーズに衝突回避操作を行うことができ、良好な操作性を得ることができる。すなわち、例えば、図5aに示すような交差点Aにおいて、直進する自車両1の前方を前方障害物としての右折車両図においては大型トレーラが横切る状況を想定すると、自車両1と右折車両との距離L、及び相対車速ΔSに基づいて設定した衝突予測時間TTCが予め設定したブレーキアシスト判定時間Toを下回った場合は、警報が発せられると共に自動ブレーキが作動して減速する。一方、その後、同図bに示すように、右折車両が横切った後の後端側に、自車両1を通過させることのできるスペースが確保された状況を運転者が認識した場合、運転者はアクセルペダルを踏込み、減速中の車両1を加速させると共に、ハンドル操作により衝突回避させながら右折車両の後方を通過しようとする。その際、プリクラッシュ制御ユニット21では、運転者のアクセルペダルの踏込みを、アクセル開度センサ37で検出したアクセルペダル踏込み量APに基づいて検出すると、自動ブレーキが解除され、運転者のアクセルペダルの踏込みに連動してスロットル弁が開弁されるため、運転者は自車両1をスムーズに通過させることができる。又、図6aに示すような狭路Bで、自車両1と対向車両とが対峙した状況では、自車両1と対向車との間の衝突予測時間TTCが、予め設定したブレーキアシスト判定時間Toになると、自動ブレーキが作動して減速するが、同図bに示すように、自車両1と対向車両とが低速で近接した際に、自車両1を通過させることのできるスペースを認識した場合、運転者はアクセルペダルを踏込み、車速Sを上げると共に、ハンドル操作により衝突回避させながら対向車両の脇を通過しようとする。運転者がアクセルペダルを踏み込むと、プリクラッシュ制御ユニット21は自動ブレーキを解除して、運転者優先による運転に復帰されるため、良好な運転操作性を得ることができる。この場合、例えば狭路Bの脇が圃場等の泥濘であり、運転者が対向車両との衝突を回避するために自車両1の左輪を泥濘に入り込ませた場合であっても、運転者がアクセルペダルを踏み込むことで、自動ブレーキが解除されるため、運転者は自車両1をスタックさせることなく泥沼から容易に脱出させることができる。同様に、図7に示すように、自車両1と対向車両とが踏み切りC内ですれ違うに際し、自動ブレーキが作動して減速された後、運転者が対向車両との衝突を回避するためにハンドル操作を行った時、左輪が脱輪した場合であっても、運転者が衝突回避操作の際にアクセルペダルを踏み込むことで、自動ブレーキが解除されるため、自車両1をスムーズに脱出させることができる。尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば運転者がアクセルペダルを踏み込んで自動ブレーキを解除させた直後のスロットル弁31aの開加速度を制限し、緩やかに開弁させることで、エンジン出力の急激な上昇を抑制するようにしても良い。又、衝突回避操作はアクセルペダルの踏込みを検出して判断する以外に、ハンドル角を検出し、該ハンドル角が設定以上の場合、衝突回避操作と判断するようにしても良い。"