3相の巻線から構成される巻線組を2組有する3相回転機の駆動を制御する制御装置であって、2組の前記巻線組に対応して設けられ、2組の前記巻線組に、振幅が互いに同一であり、nを整数とすると、互いの位相差が30±60×n°である交流電流を供給する2系統の電力変換器と、2系統の前記電力変換器から2組の前記巻線組に通電される3相電流を系統毎に検出する電流検出手段と、前記電流検出手段が検出した3相電流検出値に基づくフィードバック制御によって、2系統の前記電力変換器に出力する電圧指令値を算出する制御部と、を備え、前記制御部は、前記2系統のうち一方の系統の3相電流検出値に基づいて他方の系統の3相電流推定値を算出し、一方の系統の相毎の電流検出値と、他方の系統の3相電流検出値に基づいて算出された当該一方の系統の相毎の電流推定値との差分の絶対値が少なくともいずれかの系統のいずれか一つ以上の相において所定の第1閾値より大きいとき、前記電力変換器または対応する前記巻線組が故障していると判定する故障判定手段を有することを特徴とする3相回転機の制御装置。前記制御部は、前記電流検出手段が検出した3相電流検出値を系統毎にq軸電流検出値およびd軸電流検出値に変換し、2系統の前記q軸電流検出値の和および前記d軸電流検出値の和が、2系統の合計値として指令されるq軸電流指令値およびd軸電流指令値に追従するように、2系統の前記電力変換器に出力する電圧指令値を算出し、前記故障判定手段は、前記電圧指令値が所定値以上であって、且ついずれかの系統のいずれかの相電流検出値が所定の第2閾値より小さいとき、当該系統の当該相において前記電力変換器または対応する前記巻線組が故障していると判定し、さらに前記制御部は、前記故障判定手段により故障が検出されたとき、正常系統の前記電力変換器への出力を継続しつつ、故障系統の前記電力変換器への出力を停止することを特徴とする請求項1に記載の3相回転機の制御装置。前記制御部は、比例積分制御によって前記電圧指令値を算出し、前記故障判定手段により故障が検出されたとき、正常系統の前記電力変換器に出力する前記電圧指令値について、比例ゲインおよび積分ゲインを増加させることを特徴とする請求項2に記載の3相回転機の制御装置。前記制御部は、前記電流検出手段が検出した3相電流検出値を系統毎にq軸電流検出値およびd軸電流検出値に変換し、系統毎の前記q軸電流検出値および前記d軸電流検出値が、系統毎に指令されるq軸電流指令値およびd軸電流指令値に追従するように、2系統の前記電力変換器に出力する電圧指令値を系統毎に算出し、前記故障判定手段は、前記電圧指令値が所定値以上であって、且ついずれかの系統のいずれかの相電流検出値が所定の第2閾値より小さいとき、当該系統の当該相において前記電力変換器または対応する前記巻線組が故障していると判定し、さらに前記制御部は、前記故障判定手段により故障が検出されたとき、正常系統の前記電力変換器への出力を継続しつつ、故障系統の前記電力変換器への出力を停止することを特徴とする請求項1に記載の3相回転機の制御装置。前記故障判定手段は、さらに相毎の電圧指令値と電流検出値との変化傾向を比較し、前記電圧指令値の増加に対して前記電流検出値が追従不能である相において前記電力変換器または対応する前記巻線組が故障していると判定することを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載の3相回転機の制御装置。特許文献1のインバータの並列運転装置は、2つの系統に同じ大きさの電流を通電し、電流の大きさの単純な比較により故障を検出するものである。この装置では、異常信号を送出するために、出力電流検出器からの出力電流検出値の情報に加え、インバータが並列運転されていることを示す並列運転信号が入力される必要がある。本発明は上述の課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、2組の巻線組を有する3相回転機の駆動を制御する制御装置において、電流検出器からの情報である相電流検出値のみを用いて、電力変換器または巻線組の故障を検出することである。請求項1に記載の発明は、3相の巻線から構成される巻線組を2組有する3相回転機の駆動を制御する制御装置に係る発明である。この制御装置は、2系統の電力変換器と、電流検出手段と、制御部とを備える。2系統の電力変換器は、2組の巻線組に対応して設けられ、2組の巻線組に、振幅が互いに同一であり、nを整数とすると、互いの位相差が30±60×n°である交流電流を供給する。電流検出手段は、2系統の電力変換器から2組の巻線組に通電される3相電流を系統毎に検出する。制御部は、電流検出手段が検出した3相電流検出値に基づくフィードバック制御によって、2系統の電力変換器に出力する電圧指令値を算出する。制御部は故障判定手段を有する。故障判定手段は、2系統のうち一方の系統の3相電流検出値に基づいて他方の系統の3相電流推定値を算出し、一方の系統の相毎の電流検出値と、他方の系統の3相電流検出値に基づいて算出された当該一方の系統の相毎の電流推定値との差分の絶対値が少なくともいずれかの系統のいずれか一つ以上の相において所定の第1閾値より大きいとき、電力変換器または対応する巻線組が故障していると判定する。ここで、2系統のうち第1系統の電力変換器が対応する第1巻線組のU、V、W相の巻線に供給する相電流をそれぞれIu1、Iv1、Iw1とし、2系統のうち第2系統の電力変換器が対応する第2巻線組のU、V、W相の巻線に供給する相電流をそれぞれIu2、Iv2、Iw2とする。上記の構成により2組の巻線組に通電される相電流は、振幅が1の正弦波であって、例えば、第2巻線組に供給される相電流の位相が第1巻線組に供給される相電流の位相に対して30°進むように構成されるとすると、各相電流は下式1.1~2.3で示される。なお、角度単位は°degである。Iu1=sinθ式1.1Iv1=sinθ-120式1.2Iw1=sinθ120式1.3Iu2=sinθ30式2.1Iv2=sinθ-90式2.2Iw2=sinθ150式2.3これより、K=√3/3とおき、算出される相電流推定値をIest=u1、v1w2の形で表すと、下式3.1~4.3が導かれる。Iu1est=K×Iu2-Iw2式3.1Iv1est=K×Iv2-Iu2式3.2Iw1est=K×Iw2-Iv2式3.3Iu2est=K×Iu1-Iv1式4.1Iv2est=K×Iv1-Iw1式4.2Iw2est=K×Iw1-Iu1式4.3なお、上記の式の導出については、発明の詳細な説明において詳しく説明する。このように、2系統の各相電流が式1.1~2.3の関係を満たせば、第1系統の相電流Iu1、Iv1、Iw1は第2系統の相電流値を用いて算出することができ、第2系統の相電流Iu2、Iv2、Iw2は第1系統の相電流値を用いて算出することができる。言い換えれば、各相電流について、電流検出手段による電流検出値と、式3.1~4.3に基づく電流推定値とが一致しない場合には、2系統の各相電流が式1.1~2.3の関係を満たしていない、すなわち正常状態でないと考えることができる。なお、電流推定の対象となる3相電流の波形は、正弦波sinθ以外に、例えば、正弦波に5次高調波が重畳したsinθsin5θ等の波形であってもよい。そこで、故障判定手段は、各系統の相毎の電流検出値と電流推定値との差分の絶対値が少なくともいずれかの系統のいずれか一つ以上の相において所定の第1閾値より大きいとき、電力変換器または対応する巻線組が故障していると判定する。ここで所定の第1閾値は、素子や巻線等の被検出側の電気的特性のばらつきや電流検出器側の検出ノイズ等を考慮して設定される定数である。これにより、制御装置は、電流検出器からの情報である相電流検出値のみを用いて、電力変換器および巻線組の故障を検出することができる。この故障判定手段による処理は、基本的に断線故障を対象としている。つまり、断線により電流が流れなくなった結果、電流検出値が電流推定値より小さくなり、電流検出値と電流推定値との差分の絶対値が第1閾値より大きくなる場合を主に想定している。ただし、ショート故障の場合にも、過電流が流れる結果、電流検出値が電流推定値より大きくなり、電流検出値と電流推定値との差分の絶対値が第1閾値より大きくなるため故障判定が可能である。請求項2に記載の発明によると、制御部は、電流検出手段が検出した3相電流検出値を系統毎にq軸電流検出値およびd軸電流検出値に変換する。また、2系統のq軸電流検出値の和およびd軸電流検出値の和が、2系統の合計値として指令されるq軸電流指令値およびd軸電流指令値に追従するように、2系統の電力変換器に出力する電圧指令値を算出する。そして、故障判定手段は、電圧指令値が所定値以上であって、且ついずれかの系統のいずれかの相電流検出値が所定の第2閾値より小さいとき、当該系統の当該相において電力変換器または対応する巻線組が故障していると判定する。さらに制御部は、故障判定手段により故障が検出されたとき、正常系統の電力変換器への出力を継続しつつ、故障系統の電力変換器への出力を停止する。電力変換器または対応する巻線組が断線故障した場合には、その相の電流検出値は0、又は0に近い値となる。そこで、故障判定手段は、電力変換器に出力される電圧指令値が所定値以上であって、且ついずれかの系統のいずれかの相電流検出値が所定の第2閾値より小さいとき、その相において電力変換器または対応する巻線組が断線故障していると判定することができる。ここで所定の第2閾値は、素子や巻線等の被検出側の電気的特性のばらつきや電流検出器側の検出ノイズ等を考慮して設定される定数である。これにより、制御装置は、電流検出器からの情報である相電流検出値のみを用いて、断線故障した相を特定することができる。また、この構成では、電流指令値を演算する電流指令値演算手段、及び、フィードバック制御により電圧指令値を算出するための制御演算手段が一つでよいので、制御部の演算負荷を低減することができる。ここで、2系統の電力変換器のブリッジ回路を構成するスイッチング素子等の電気的特性、及び2組の巻線組の抵抗等の電気的特性が略同等であれば、2系統の電力変換器に出力される電圧指令値は略同等となる。すなわち、2系統の電圧指令値の合計値の半分の値が、第1系統および第2系統の電力変換器に共通に出力されることとなり、特に演算負荷を低減することができる。さらに制御部は、故障が検出されたとき、正常系統の電力変換器への出力を継続するため、制御装置は、正常系統のみで3相回転機の駆動を継続することができる。例えば、3相回転機および制御装置が電動パワーステアリング装置に適用される場合、いずれか一系統が故障しても、操舵アシストトルクを継続して発生させることができ、運転者の利便性を保つことができる。一方、制御部は、故障系統の電力変換器への出力を停止する。具体的には、電力変換器に出力する電圧指令値を0とすることで、電力変換器への出力を停止してもよい。或いは、回路上で電源リレーを遮断してもよい。これにより、故障した系統での異常発熱等を防止することができる。この場合、請求項3に記載の発明によると、制御部は、制御演算手段としての比例積分制御によって電圧指令値を算出する。そして、故障判定手段により故障が検出されたとき、正常系統の電力変換器に出力する電圧指令値について、比例ゲインおよび積分ゲインを増加させる。比例積分PI制御は、一般によく用いられるフィードバック制御方法の一つがである。これにより、請求項2に記載の発明を具体的に実現することができる。ここで、上述のように、2系統の電力変換器および2組の巻線組における電気的特性が略同等であれば、制御演算手段は、比例積分制御により、第1系統および第2系統の電力変換器に共通の電圧指令値を出力する。また、故障が検出されたとき、正常系統の電圧指令値について、比例ゲインおよび積分ゲインを故障検出前の値の2倍とする。これにより、2系統の電圧指令値の合計値を故障検出の前後で同等に維持することができる。請求項4に記載の発明によると、制御部は、電流検出手段が検出した3相電流検出値を系統毎にq軸電流検出値およびd軸電流検出値に変換する。また、系統毎のq軸電流検出値およびd軸電流検出値が、系統毎に指令されるq軸電流指令値およびd軸電流指令値に追従するように、2系統の電力変換器に出力する電圧指令値を系統毎に算出する。そして、故障判定手段は、電圧指令値が所定値以上であって、且ついずれかの系統のいずれかの相電流検出値が所定の第2閾値より小さいとき、当該系統の当該相において電力変換器または対応する巻線組が故障していると判定する。さらに制御部は、故障判定手段により故障が検出されたとき、正常系統の電力変換器への出力を継続しつつ、故障系統の電力変換器への出力を停止する。請求項4に記載の発明では、請求項2に記載の発明と同様、故障判定手段は、電力変換器に出力される電圧指令値が所定値以上であって、且ついずれかの系統のいずれかの相電流検出値が、誤差の下限相当に設定される所定の第2閾値より小さいとき、その相において電力変換器または対応する巻線組が断線故障していると判定することができる。これにより、制御装置は、電流検出器からの情報である相電流検出値のみを用いて、断線故障した相を特定することができる。また、この構成では、電流指令値を演算する電流指令値演算手段、及び、フィードバック制御により電圧指令値を算出するための制御演算手段が系統毎に必要となり、制御部の演算負荷は増大する。しかし、系統毎に独立して電圧指令値を算出し出力するため、系統毎の相電流をより正確に制御することができる。また、この構成では、故障系統の電力変換器への出力を停止するとき、故障系統で指令される電流指令値を0とすることができる。請求項5に記載の発明によると、故障判定手段は、さらに相毎の電圧指令値と電流検出値との変化傾向を比較し、電圧指令値の増加に対して電流検出値が追従不能である相において電力変換器または対応する巻線組が故障していると判定する。上記の故障判定処理が実行される1サイクル例えば数msec以内の時間に2相以上で故障が発生することを、2相以上で故障が同時に発生するということにする。具体的には、サージ電流等によって、回路の複数箇所での断線故障が連鎖的に発生する場合等が考えられる。このように、2相以上で故障が同時に発生した場合、上記の故障判定処理において相毎の電流検出値が所定の第2閾値より小さいか否かの判定を各相について逐次的に行う場合、先に判定する相の故障が優先して検出され、後で判定する相については故障が検出されない場合が考えられる。そこで、上記の故障判定処理に加えて、相毎に、電圧指令値を増加させたとき電流検出値が追従して増加するか否かを検出することで、全ての故障した相を特定することができる。以下、本発明による3相回転機の制御装置を車両の電動パワーステアリング装置に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。第1実施形態本発明の第1実施形態による3相回転機の制御装置について、図1~図5を参照して説明する。図2は、電動パワーステアリング装置1を備えたステアリングシステム90の全体構成を示す。ハンドル91に接続されたステアリングシャフト92には、操舵トルクを検出するためのトルクセンサ94が設置されている。ステアリングシャフト92の先端にはピニオンギア96が設けられており、ピニオンギア96はラック軸97に噛み合っている。ラック軸97の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪98が回転可能に連結されている。ステアリングシャフト92の回転運動は、ピニオンギア96によってラック軸97の直線運動に変換され、ラック軸97の直線運動変位に応じた角度について一対の車輪98が操舵される。電動パワーステアリング装置1は、回転軸を回転させるアクチュエータ2、及び、回転軸の回転を減速してステアリングシャフト92に伝達する減速ギア89を含む。アクチュエータ2は、操舵アシストトルクを発生する3相回転機としてのモータ80と、モータ80を駆動する制御装置としてのECU101とから構成される。本実施形態のモータ80は3相ブラシレスモータであり、減速ギア89を正逆回転させる。ECU101は、制御部651、及び、制御部651の指令に従ってモータ80への電力供給を制御する電力変換器としてのインバータ60を含む。また、モータ80の回転角を検出する回転角センサ85が設けられる。回転角センサ85は、例えば、モータ80側に設けられる磁気発生手段である磁石と、ECU101側に設けられる磁気検出素子とによって構成される。制御部651は、回転角センサ85からの回転角信号、図示しない車速センサからの車速信号、トルクセンサ94からの操舵トルク信号、等に基づいて、インバータ60への出力を制御する。これにより、電動パワーステアリング装置1のアクチュエータ2は、ハンドル91の操舵を補助するための操舵アシストトルクを発生し、ステアリングシャフト92に伝達する。詳しくは、図1に示すように、モータ80は、2組の巻線組801、802を有する。第1巻線組801は、U、V、W相の3相巻線811~813から構成され、第2巻線組802は、U、V、W相の3相巻線821~823から構成される。インバータ60は、第1巻線組801に対応して設けられる第1系統インバータ601と、第2巻線組802に対応して設けられる第2系統インバータ602から構成される。ここで、インバータ、及びそのインバータと対応する3相巻線組の組合せの単位を系統という。ECU101は、第1系統電源リレー521、第2系統電源リレー522、コンデンサ53、第1系統インバータ601、第2系統インバータ602、第1系統電流検出器701、第2系統電流検出器702、及び制御部651等を備えている。電流検出器701、702は、特許請求の範囲に記載の電流検出手段に相当し、インバータ601、602が巻線組801、802に供給する相電流を相毎に検出する。バッテリ51は、例えば12Vの直流電源である。電源リレー521、522は、バッテリ51からインバータ601、602への電力供給を系統毎に遮断可能である。コンデンサ53は、バッテリ51と並列に接続され、電荷を蓄え、インバータ601、602への電力供給を補助したり、サージ電流などのノイズ成分を抑制したりする。第1系統インバータ601は、第1巻線組801の各巻線811~813への通電を切り替えるべく、6つのスイッチング素子611~616がブリッジ接続されている。本実施形態のスイッチング素子611~616は、MOSFET金属酸化物半導体電界効果トランジスタである。以下、スイッチング素子611~616をMOS611~616という。高電位側のMOS611~613は、ドレインがバッテリ51の正極側に接続されている。また、MOS611~613のソースは、低電位側のMOS614~616のドレインに接続されている。MOS614~616のソースは、電流検出器701を構成する電流検出素子711~713を介してバッテリ51の負極側に接続されている。高電位側のMOS611~613と低電位側のMOS614~616との接続点は、それぞれ、巻線811~813の一端に接続されている。電流検出素子711~713は、それぞれ、第1系統U、V、W相の巻線811~813に通電される相電流を検出する。第2系統インバータ602についても、スイッチング素子MOS621~626、電流検出器702を構成する電流検出素子721~723の構成は、第1系統インバータ601と同様である。制御部651は、マイコン67、駆動回路プリドライバ68等で構成される。マイコン67は、トルク信号、回転角信号等の入力信号に基づき、制御に係る各演算値を制御演算する。駆動回路は、MOS611~616、621~626のゲートに接続され、マイコン67の制御に基づいてスイッチング出力する。モータ80の構成について、さらに図3を参照して説明する。図3aに示すように、モータ80は、回転軸Oを中心としてロータ83がステータ84に対して回転する。本実施形態による3相ブラシレスモータは、mを自然数とすると、ステータ84のコイル数が12×mであり、ロータ83の永久磁石87の極数が2×mであることを特徴とする。図3は、m=2の例を示す。なお、mは2以外の自然数であってもよい。図3bは、スラスト方向Z図3a参照から視たロータ83の永久磁石87およびステータ84の模式図である。永久磁石87は、N極とS極が交互に2個ずつ、計4=2×2極設けられている。ステータコイルは、6個のコイルからなるコイル群が4群、すなわち24=12×2個のコイルから構成される。1つのコイル群は、U1コイル、U2コイル、V1コイル、V2コイル、W1コイルおよびW2コイルがこの順に時計回りで配列される。また、2つのコイル群が1組の巻線組を構成する。図3cは、スラスト方向Zから視たステータ84の展開図であり、図3dは、ラジアル方向R図3a参照から視た巻線の展開図である。図3dに示すように、例えばU1コイルを形成する巻線は、1本の導線が、6個おきに配置される突出部86に順に巻回されることにより形成される。これにより、U相を例に取ると、第2巻線組802を構成するU2コイル821の周方向の配置は、第1巻線組801を構成するU1コイル811に対し、電気角30°に相当する角度だけ進んだ位置関係になる。よって、図5に示すように、第2巻線組802に供給される3相電流Iu2、Iv2、Iw2は、第1巻線組801に供給される3相電流Iu1、Iv1、Iw1に対して、振幅が同一で、電気角の位相が30°進んだ波形となる。ここで、振幅を1とすると、例えば第1系統U相の相電流Iu1はsinθと示され、第2系統U相の相電流Iu2はsinθ30°と示される。次に、ECU101の制御ブロック図を図4に示す。図4では、ECU101の中で、特に制御部6512点鎖線で示すの構成について詳しく説明する。制御部651は、第1系統、第2系統共通の電流指令値演算手段15および制御器30を備えている。また、第1系統、第2系統のそれぞれについて、3相2相変換手段251、252、2相3相変換手段351、352、及び故障判定手段751、752を含む。電流指令値演算手段15は、回転角センサ85による回転角θ、車速センサによる車速Vdc、トルクセンサ94による操舵トルクTqの各信号が入力され、これらの入力信号に基づいて、2系統の合計値としてのd軸電流指令値Id、及びq軸電流指令値Iqを演算する。ここで、d軸電流指令値Idは、磁束の向きに平行なd軸電流励磁電流もしくは界磁電流についての電流指令値であり、q軸電流指令値Iqは、d軸と直交するq軸電流トルク電流についての電流指令値である。次に、電流フィードバック制御に係る構成を説明する。第1系統について、3相2相変換手段251は、回転角センサ85からフィードバックされた回転角θに基づき、電流検出器701が検出した3相の相電流検出値Iu1、Iv1、Iw1を、d軸電流検出値Id1およびq軸電流検出値Iq1に変換する。一方、第2系統については、相電流Iu2、Iv2、Iw2の位相が第1系統の相電流Iu1、Iv1、Iw1の位相に対して30°進んでいる。したがって、第2系統の3相2相変換手段252は、回転角θ30°に基づき、電流検出器702が検出した3相の相電流検出値Iu2、Iv2、Iw2を、d軸電流検出値Id2およびq軸電流検出値Iq2に変換する。そして、d軸電流指令値Idと第1系統および第2系統のd軸電流検出値Id1、Id2の和との差分が制御器30に入力される。また、q軸電流指令値Iqと第1系統および第2系統のq軸電流検出値Iq1、Iq2の和との差分が制御器30に入力される。制御器30は、この差分を0に収束させるように、2系統の合計値としての電圧指令値Vd、Vqを演算する。制御器30は、具体的には、比例積分PI制御演算であって、比例ゲインと積分ゲインとに基づいて電圧指令値Vd、Vqを演算する。制御器30から出力された電圧指令値Vd、Vqは、第1系統の電圧指令値Vd1、Vq1、及び第2系統の電圧指令値Vd2、Vq2に分配される。ここで本実施形態では、第1系統と第2系統の電気的特性、詳しくは、2系統の電力変換器のブリッジ回路を構成するスイッチング素子等の電気的特性、及び2組の巻線組の抵抗等の電気的特性は同等である。そのため、第1系統の電圧指令値Vd1、Vq1、及び第2系統の電圧指令値Vd2、Vq2は、それぞれ略同一となる。すなわち、2系統の合計値としてのd軸電圧指令値Vdの半分の値が、各系統のd軸電圧指令値Vd1、Vd2となり、q軸電圧指令値Vqの半分の値が、各系統のq軸電圧指令値Vq1、Vq2となる。第1系統の2相3相変換手段351は、回転角センサ85からフィードバックされた回転角θに基づき、2相の電圧指令値Vd1、Vq1をU相、V相、W相の3相電圧指令値Vu1、Vv1、Vw1に変換して第1系統インバータ601に出力する。第2系統の2相3相変換手段352は、回転角θ30°に基づき、2相の電圧指令値Vd2、Vq2をU相、V相、W相の3相電圧指令値Vu2、Vv2、Vw2に変換して第2系統インバータ602に出力する。第1インバータ601が3相電圧指令値Vu1、Vv1、Vw1に従って第1巻線組801に相電流Iu1、Iv1、Iw1を供給し、第2インバータ602が3相電圧指令値Vu2、Vv2、Vw2に従って第2巻線組802に相電流Iu2、Iv2、Iw2を供給することにより、第1系統および第2系統のd軸電流検出値Id1、Id2の和、及びq軸電流検出値Iq1、Iq2の和は、電流指令値Id、Iqに追従しようとする。次に、故障判定手段751、752について説明する。第1系統の故障判定手段751は、自系統第1系統の電流検出器701が検出した相電流検出値Iu1、Iv1、Iw1を取得するとともに、他系統第2系統の相電流検出値Iu2、Iv2、Iw2に基づいて、自系統の相電流推定値を算出する。第2系統の故障判定手段752は、自系統第2系統の電流検出器702が検出した相電流検出値Iu2、Iv2、Iw2を取得するとともに、他系統第1系統の相電流検出値Iu1、Iv1、Iw1に基づいて、自系統の相電流推定値を算出する。以下、相電流推定値を示す符号として、相電流値符号の末尾にestimatedを意味するestを付して用いる。故障判定手段751、752による相電流推定値の算出式について説明する。各相の相電流は、振幅を1とすると、下式1.1~2.3で示される図5参照。なお、角度単位は°degである。Iu1=sinθ式1.1Iv1=sinθ-120式1.2Iw1=sinθ120式1.3Iu2=sinθ30式2.1Iv2=sinθ-90式2.2Iw2=sinθ150式2.3上記の式1.2~2.3は、加法定理により、sinθおよびcosθからなる式1.2’~2.3’に書き換えられる。Iv1=sinθ-120=sinθcos120-cosθsin120=-1/2sinθ-√3/2cosθ式1.2’Iw1=sinθ120=sinθcos120cosθsin120=-1/2sinθ√3/2cosθ式1.3’Iu2=sinθ30=sinθcos30cosθsin30=√3/2sinθ1/2cosθ式2.1’Iv2=sinθ-90=sinθcos90-cosθsin90=-cosθ式2.2’Iw2=sinθ150=sinθcos150cosθsin150=-√3/2sinθ1/2cosθ式2.3’次に、式1.1を、Iu2とIw2とを用いた形に変形する。Iu1=1×sinθ0×cosθ={1/21/2}sinθ{√3/6-√3/6}cosθ={√3/3×√3/2√3/3×√3/2}sinθ{√3/3×1/2-√3/3×1/2}cosθ=√3/3×{√3/2sinθ1/2cosθ}-√3/3×{-√3/2sinθ1/2cosθ}=√3/3×Iu2-Iw2ここで、K=√3/3とおき、算出される相電流推定値をIest=u1、v1w2の形で表すと、式3.1が導かれる。Iu1est=K×Iu2-Iw2式3.1同様に、式1.2~2.3について、下式3.2~4.3が導かれる。Iv1est=K×Iv2-Iu2式3.2Iw1est=K×Iw2-Iv2式3.3Iu2est=K×Iu1-Iv1式4.1Iv2est=K×Iv1-Iw1式4.2Iw2est=K×Iw1-Iu1式4.3以上のように、第1系統および第2系統の故障判定手段751、752は、式3.1~4.3により、自系統の相毎の相電流推定値を、他系統の相電流検出値に基づいて算出することができる。次に、ECU101の作用を説明する。ECU101は、制御部651によって出力が制御される2系統のインバータ601、602から、対応する2組の巻線組801、802へ3相交流電流を供給し、モータ80を駆動する。電流検出器701、702は、インバータ601、602から巻線組801、802へ供給される相電流値を検出する。電流検出器701、702によって検出された相電流検出値は、制御部651にフィードバックされ、インバータ601、602への電圧指令値の算出に用いられる。また、電流検出器701、702によって検出された相電流検出値は、インバータ601、602および巻線組801、802の故障の判定に用いられる。故障判定手段751、752が実行する故障判定処理について、図6のフローチャートを参照して説明する。以下のフローチャートで記号Sはステップを示す。S10では、式3.1~4.3により、第1系統、第2系統の各U、V、W相、すなわち計6相の相電流推定値を算出する。S20では、相毎に、電流検出値と電流推定値との差分の絶対値を所定の第1閾値Aと比較する。そして、電流検出値と電流推定値との差分の絶対値が、少なくともいずれかの系統のいずれか一つ以上の相において第1閾値Aより大きいか否かを判断する。なお、インバータ601、602および巻線組801、802が正常であれば、理想的には電流検出値と電流推定値とは一致するはずであり、その差分の絶対値が0でない場合に故障していると判定してもよいようにも思われる。しかし、現実には、素子や巻線等の被検出側の電気的特性のばらつき、さらに電流検出器側の検出ノイズ等により、正常であっても、上記の差分値が0以外の値に算出されることはあり得る。そこで、これらのばらつきを考慮して第1閾値Aを設定することで、正常であるにもかかわらず故障と判定する誤検出を防止することができる。また、例えば、第1系統U相が故障し電流検出値Iu1が異常値であると仮定すると、Iu1-Iu1estの絶対値が第1閾値Aより大きくなるのみでなく、電流検出値Iu1に基づいて算出される電流推定値Iu2est、Iw2estにも影響が及ぶ。そのため、第2系統U相および第2系統W相が正常であっても、Iu2-Iu2est、Iw2-Iw2estの絶対値が第1閾値Aより大きくなる場合がある。したがって、S20のみによって、故障した相が特定できるとは限らない。さらに、この故障判定処理は、基本的に断線故障を対象としている。つまり、断線により電流が流れなくなった結果、電流検出値が電流推定値より小さくなり、電流検出値と電流推定値との差分の絶対値が第1閾値Aより大きくなる場合を主に想定している。ただし、ショート故障の場合にも、過電流が流れる結果、電流検出値が電流推定値より大きくなり、電流検出値と電流推定値との差分の絶対値が第1閾値Aより大きくなるため、S20にて故障判定が可能である。S20にて、第1系統、第2系統の全ての相で電流検出値と電流推定値との差分の絶対値が第1閾値A以下の場合は、NOに該当し、S21にて正常と判定される。それ以外の場合には、S20でYESに該当し、少なくともいずれか一つ以上の相においてインバータ601、602または巻線組801、802が故障していると判定する。そして、S30に移行する。S30からS80は、断線故障した系統および相を特定するステップであり、各系統の相毎に、電流検出値が所定の第2閾値Bよりも小さいか否かを判断し、YESの場合、すなわち、所定値以上の電圧指令値が出力されているにもかかわらず電流検出値が第2閾値Bに満たない場合には、当該相においてインバータ601、602または巻線組801、802が断線故障していると判定する。具体的には、S30で第1系統U相について、S40で第1系統V相について、S50で第1系統W相について、S60で第2系統U相について、S70で第2系統V相について、S80で第2系統W相について、それぞれ、相電流検出値Iu1、Iv1、Iw1、Iu2、Iv2、Iw2が第2閾値Bよりも小さいか否かを判断する。そして、それぞれYESの場合には、S31で第1系統U相が、S41で第1系統V相が、S51で第1系統W相が、S61で第2系統U相が、S71で第2系統V相が、S81で第2系統W相が断線故障していると判定する。ここで、回路が完全に断線した場合、電流検出器701、702が検出する電流値は0になるはずであるから、電流検出値が0の場合に、その相が断線故障していると判定してもよいようにも思われる。しかし、現実には、不完全な接触状態、又は、素子や巻線等の被検出側の電気的特性のばらつき、さらに電流検出器側の検出ノイズ等により、断線故障していても、一定の電流値が検出されることはあり得る。そこで、これらのばらつきを考慮して第2閾値Bを設定することで、断線故障しているにもかかわらず故障と判定されない誤検出を防止することができる。このように、本実施形態のECU101では、第1系統インバータ601および第2系統インバータ602から巻線組801、802に対して、振幅が同一で、電気角の位相が互いに30°ずれる3相電流が供給される。そのため、故障判定手段751、752は、互いに他系統の3相電流検出値に基づいて、自系統の相電流推定値を算出し、電流検出値と比較する。これにより、ECU101は、電流検出器701、702からの情報である相電流検出値のみを用いて、インバータ601、602または巻線組801、802の故障を検出することができる。また、本実施形態では、電流指令値演算手段15および制御器30が一つでよいので、制御部651の演算負荷を低減することができる。続いて、図4に戻り、故障判定手段751、752により故障が検出されたとき、制御部651が実行する処理について説明する。ここでは、第1系統が故障し第2系統が正常である場合を仮定する。制御部651は、第1系統の故障が検出されたとき、正常系統である第2系統のインバータ602への電圧指令値Vd2、Vq2の出力を継続しつつ、故障系統である第1系統のインバータ601への出力を停止する。正常系統である第2系統について、具体的には、比例積分PI制御演算である制御器30が比例ゲインおよび積分ゲインを増加させて電圧指令値Vd、Vqを演算する。特に本実施形態では、故障検出前の第1系統の電圧指令値Vd1、Vq1、及び第2系統の電圧指令値Vd2、Vq2は、それぞれ略同一であり、第2系統の電圧指令値Vd2、Vq2は、2系統の合計値としての電圧指令値Vd、Vqの半分の値である。よって、故障検出後、第1系統の電圧指令値を0とし、一方、制御器30の比例ゲインおよび積分ゲインを故障検出前の値の2倍として、第2系統の電圧指令値Vd2、Vq2を故障検出前の値の2倍とすることで、2系統の電圧指令値の合計値を故障検出の前後で同等に維持することができる。これにより、ECU101は、正常系統である第2系統のみでモータ80の駆動を継続することができる。よって、電動パワーステアリング装置1のアクチュエータ2において2系統のうち一系統が故障しても、操舵アシストトルクを継続して発生させることができ、運転者の利便性を保つことができる。また、故障系統である第1系統については、2相3相変換手段351が出力する3相電圧指令値Vu1、Vv1、Vw1を0とすることで、インバータ601への出力を停止する。或いは、回路上でインバータ601の電源ラインに設けられる電源リレー521を遮断してもよい。これにより、故障した第1系統での異常発熱等を防止することができる。第2実施形態次に、本発明の第2実施形態による3相回転機の制御装置は、第1実施形態と同様、電動パワーステアリング装置に適用され、3相モータを駆動するECUである。第2実施形態のECU102について、図7の制御ブロック図を参照して説明する。第2実施形態のECU102は、制御部652における電流指令値演算手段および制御器の構成が第1実施形態と異なる。その他、第1実施形態と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略する。第2実施形態の制御部652は、第1系統、第2系統のそれぞれについて電流指令値演算手段151、152、及び制御器301、302を備えている。電流指令値演算手段151、152は、それぞれ、回転角センサ85による回転角θ、θ30°が入力され、また、共通に車速センサによる車速Vdc、及びトルクセンサ94による操舵トルクTqの各信号が入力される。これらの入力信号に基づいて、電流指令値演算手段151は、第1系統のd軸電流指令値Id1およびq軸電流指令値Iq1を演算し、電流指令値演算手段152は、第2系統のd軸電流指令値Id2およびq軸電流指令値Iq2を演算する。第1系統について、d軸電流指令値Id1と、3相2相変換手段251によって3相電流検出値Iu1、Iv1、Iw1から変換されたd軸電流検出値Id1との差分、及び、q軸電流指令値Iq1と、q軸電流検出値Iq1との差分が制御器301に入力される。制御器301は、この差分を0に収束させるように、第1系統の電圧指令値Vd1、Vq1を演算し、2相3相変換手段351に出力する。なお、3相2相変換手段251および2相3相変換手段351には、回転角θがフィードバックされる。同様に、第2系統について、d軸電流指令値Id2と、3相2相変換手段252によって3相電流検出値Iu2、Iv2、Iw2から変換されたd軸電流検出値Id2との差分、及び、q軸電流指令値Iq2と、q軸電流検出値Iq2との差分が制御器302に入力される。制御器302は、この差分を0に収束させるように、第2系統の電圧指令値Vd2、Vq2を演算し、2相3相変換手段352に出力する。なお、3相2相変換手段252および2相3相変換手段352には、回転角θ30°がフィードバックされる。このように、ECU102は、制御部652によって出力が制御される2系統のインバータ601、602から、対応する2組の巻線組801、802へ3相交流電流を供給し、モータ80を駆動する。なお、電流検出器701、702による相電流の検出、及び、故障判定手段751、752による故障判定処理については第1実施形態と同様である。続いて、第1系統が故障し第2系統が正常である場合を仮定し、故障判定手段751、752により故障が検出されたとき、制御部652が実行する処理について説明する。制御部652は、第1系統の故障が検出されたとき、正常系統である第2系統のインバータ602への電圧指令値の出力を継続しつつ、故障系統である第1系統のインバータ601への出力を停止する。第2実施形態では、各系統の電流指令値演算手段および制御器が独立して設けられている。したがって、正常系統である第2系統では、制御器302が、電流指令値演算手段152から指令された電流指令値Id2、Iq2と、フィードバックされた電流検出値Id2、Iq2とから電圧指令値Vd2、Vq2を演算することに変わりはない。また、故障系統である第1系統については、電流指令値演算手段151が指令する電流指令値Id1、Iq1を0とすることで、インバータ601への出力を停止することができる。又は、2相3相変換手段351が出力する3相電圧指令値Vu1、Vv1、Vw1を0としてもよい。或いは、回路上でインバータ601の電源ラインに設けられる電源リレー521を遮断してもよい。第2実施形態では、電流指令値演算手段151、152および制御器301、302が系統毎に必要となり、第1実施形態に比べ制御部652の演算負荷は増大する。しかし、系統毎に独立して電圧指令値を算出し出力するため、系統毎の相電流をより正確に制御することができる。その他の実施形態ア図3では、モータ80の構成例として、第1巻線組801に対する第2巻線組802の位相が、電気角30°に相当する角度だけ進んだ位相、すなわち30°である例を示した。この他、第1巻線組801に対する第2巻線組802の位相は、電気角30°に相当する角度だけ遅れた位相、すなわち-30°であってもよい。また、第2巻線組802のU相の位相が、第1巻線組801のV相またはW相U相に対し±120°に対して±30°である±90°または±150°であってもよい。これらを総括すると、第1巻線組801と第2巻線組802とに通電される相電流は、nを整数とすると、互いの位相差が30±60×n°であればよい。また、3相電流の波形は、正弦波sinθ以外に、例えば、正弦波に5次高調波が重畳したsinθsin5θ等の波形であってもよい。イ故障判定手段751、752は、上記の故障判定処理に加え、さらに相毎の電圧指令値と電流検出値との変化傾向を比較し、電圧指令値の増加に対して電流検出値が追従不能である相においてインバータ601、602または対応する巻線組801、802が故障していると判定することとしてもよい。上記の故障判定処理が実行される1サイクル例えば数msec以内の時間に2相以上で故障が発生することを、2相以上で故障が同時に発生するということにする。具体的には、サージ電流等によって、回路の複数箇所での断線故障が連鎖的に発生する場合等が考えられる。このように、2相以上で故障が同時に発生した場合、図6のフローチャートにおいて、S30~S80の判定は各相について逐次的に行われるため、先に判定する相例えば第1系統U相の故障が優先して検出され、後で判定する相例えば第2系統W相については故障が検出されない場合が考えられる。そこで、図6のフローチャートによる故障判定処理に加えて、相毎に、電圧指令値を増加させたとき電流検出値が追従して増加するか否かを検出することで、故障した全ての相を特定することができる。ウECU制御装置の具体的な構成は、上記実施形態の構成に限らない。例えばスイッチング素子は、MOSFET以外の電界効果トランジスタやIGBT等であってもよい。エ本発明の3相回転機の制御装置は、電動パワーステアリング装置用のモータの制御装置に限らず、他の3相モータまたは発電機用の制御装置として適用されてもよい。以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。