"第1アンビルと第2アンビルとの間に配置された複数の被加工物を鋲で結合する打鋲装置であって、複数の前記被加工物が打鋲される打鋲位置を示す照射光を前記被加工物の表面に照射する照射手段と、前記照射光により示される前記打鋲位置と共に、前記被加工物が有する基準部を含む領域を撮影範囲とした撮影画像を取得する撮影手段と、前記撮影手段によって取得された前記撮影画像に基づいて、前記照射光と前記基準部との距離を測定する測定手段と、前記測定手段によって測定された前記距離が予め定められた距離となるように、前記被加工物と前記照射光により示される前記打鋲位置とを相対的に移動させる制御を行う制御手段と、を備えた打鋲装置。前記照射手段は、複数備えられると共に、各々平面状の照射光を前記第1アンビル又は前記第2アンビルの中心軸線に対して斜めから該中心軸線と一致するように前記被加工物の表面に向けて照射し、前記被加工物の表面における複数の照射光の交点が前記打鋲位置を示すように配置される請求項1記載の打鋲装置。前記撮影範囲を照らす照明装置を備え、前記測定手段は、前記照明装置が前記撮影範囲を照らしている間に前記撮影手段によって取得された前記撮影画像と、前記照明装置が前記撮影範囲を照らしていない間に前記撮影手段によって取得された前記撮影画像とを用いて、前記照射光と前記基準部との距離を測定する請求項1又は請求項2記載の打鋲装置。複数の前記被加工物のうち第1被加工物は、曲率を有すると共に、打鋲方向に対して垂直な面内の移動、及び該面上の軸と平行な軸を中心軸とした回転が可能とされた台に載置され、複数の前記被加工物のうち第2被加工物は、前記第1被加工物よりもサイズが小さく、前記第1被加工物の長手方向及び周方向の少なくとも一方に沿って打鋲され、前記第1被加工物の熱膨張による前記打鋲位置のずれは、前記台が前記面内を移動することで補正され、前記測定手段によって測定された前記距離と予め定められた距離とのずれは、前記台が回転することで補正される請求項1から請求項3の何れか1項記載の打鋲装置。前記制御手段は、前記台を回転させる場合に、前記台の回転角度の誤差を補正する請求項4記載の打鋲装置。前記制御手段は、前記台を回転させる場合に、前記台に載置される搭載物の重量及び該搭載物の重心位置に基づいて予め求められた回転角度の誤差の予測値を用いて、前記台の回転角度を補正する請求項5記載の打鋲装置。前記制御手段は、前記台を回転させる場合に、前記台が回転角度に応じた所定の高さを保つように、前記台の回転角度を補正する請求項5記載の打鋲装置。第1アンビルと第2アンビルとの間に配置された複数の被加工物を鋲で結合する打鋲装置の打鋲位置決め方法であって、複数の前記被加工物が打鋲される打鋲位置を示す照射光を前記被加工物の表面に照射する第1工程と、前記照射光により示される前記打鋲位置と共に、前記被加工物が有する基準部を含む領域を撮影範囲とした撮影画像を取得する第2工程と、前記撮影画像に基づいて、前記照射光と前記基準部との距離を測定する第3工程と、測定した前記距離が予め定められた距離となるように、前記被加工物と前記照射光により示される前記打鋲位置とを相対的に移動させる制御を行う台4工程と、を含む打鋲位置決め方法。特許文献1に記載されているように、従来の打鋲装置では、サイズの大きな被加工物に対する打鋲位置への位置決めは作業員の操作で行われており、自動的に被加工物を打鋲位置に移動させることができなかった。自動的に打鋲位置に被加工物を移動させることができない原因として、例えば以下のような原因が挙げられる。10mを超えるような被加工物を打鋲する場合、打鋲装置が備える被加工物を載置する台ワークフレームは、非常に重く例えば約2t、被加工物を打鋲位置へ移動させるための要求精度を満たすことができるワークフレームの回転駆動軸を実現するためには、大幅な設計変更と、コストアップが見込まれる。曲率を有すると共に、縦横のサイズに対して厚さの薄い被加工物は、ワークフレームに対して、曲率に応じたアーチ状の固定冶具で強固に固定しないと、変形たわみが生じる場合がある。しかし、固定冶具によって被加工物が完全に固定されている保証はない。被加工物の材質と打鋲装置自身の材質とが異なるため、被加工物のサイズが大きい場合、温度変化による材質の伸縮を補正しないと、打鋲位置のずれが生じる。上記のような理由により、被加工物に対する打鋲位置への位置決めは作業員の操作で行われていた。具体的には、例えば、打鋲装置に被加工物を載置する前の作業として、作業員の手により打鋲位置となるマーキング位置を、フィルムを使って被加工物に転写していた。そのため、サイズの大きな被加工物を打鋲する場合には、被加工物に対して打鋲位置を示すマーキングを行うという工程を必要としていた。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、作業員による被加工物に対する打鋲位置への位置決め操作を簡略化する、打鋲装置及び打鋲位置決め方法を提供することを目的とする。上記課題を解決するために、本発明の打鋲装置及び打鋲位置決め方法は以下の手段を採用する。すなわち、本発明の第一態様に係る打鋲装置は、第1アンビルと第2アンビルとの間に配置された複数の被加工物を鋲で結合する打鋲装置であって、複数の前記被加工物が打鋲される打鋲位置を示す照射光を前記被加工物の表面に照射する照射手段と、前記照射光により示される前記打鋲位置と共に、前記被加工物が有する基準部を含む領域を撮影範囲とした撮影画像を取得する撮影手段と、前記撮影手段によって取得された前記撮影画像に基づいて、前記照射光と前記基準部との距離を測定する測定手段と、前記測定手段によって測定された前記距離が予め定められた距離となるように、前記被加工物と前記照射光により示される前記打鋲位置とを相対的に移動させる制御を行う制御手段と、を備える。本構成によれば、打鋲装置は、第1アンビルと第2アンビルとの間に配置された複数の被加工物を鋲で結合させる。ここで、被加工物のサイズが大きくなると、被加工物を精度良く自動的に打鋲位置へ移動させることが困難である。そのため、従来は、被加工物に対してマーキングを行い、カメラでマーキング位置を撮影し、マーキング位置と打鋲位置とが一致するように作業者が手動で被加工物を移動させていた。そこで、打鋲装置が備える照射手段によって、複数の被加工物の打鋲される打鋲位置を示す照射光が、被加工物の表面に照射され、撮影手段によって、照射光により示される打鋲位置と共に、複数の被加工物の何れか一方が有する基準部を含む領域を撮影範囲とした撮影画像が取得される。基準部とは、例えば、被加工物の端部等、被加工物上において移動することが無く目標となる部分である。そして、測定手段によって、撮影手段で取得された撮影画像に基づいて、照射光と基準部との距離が測定され、制御手段によって、測定手段で測定された距離が予め定められた距離となるように、複数の被加工物と照射光により示される打鋲位置とを相対的に移動させる制御が行われる。このように、本構成によれば、打鋲位置を示す照射光と被加工物上の基準部との距離が予め定められた距離となるように、複数の被加工物と照射光により示される打鋲位置とを相対的に移動させるので、作業員による被加工物に対する打鋲位置への位置決め操作を簡略化できる。また、上記第一態様では、前記照射手段が、複数備えられると共に、各々平面状の照射光を前記第1アンビル又は前記第2アンビルの中心軸線に対して斜めから該中心軸線と一致するように前記被加工物の表面に向けて照射し、前記被加工物の表面における複数の照射光の交点が前記打鋲位置を示すように配置されることが好ましい。本構成によれば、複数の照射手段が、各々平面状の照射光を第1アンビル又は第2アンビルの中心軸線に対して斜めから該中心軸線と一致するように被加工物の表面に向けて、例えば互いの平面が直交するように照射し、被加工物の表面における複数の照射光の交点が打鋲位置を示すように配置される。これにより、本構成は、照射手段を打鋲位置の真下に配置しなくてもよいため、照射手段の配置位置の自由度を高めることができる。また、上記第一態様では、前記撮影範囲を照らす照明装置を備え、前記測定手段が、前記照明装置が前記撮影範囲を照らしている間に前記撮影手段によって取得された前記撮影画像と、前記照明装置が前記撮影範囲を照らしていない間に前記撮影手段によって取得された前記撮影画像とを用いて、前記照射光と前記基準部との距離を測定することが好ましい。本構成によれば、照明装置が撮影範囲を照らしている間、及び照明装置が撮影範囲を照らしていない間に、撮影手段が撮影画像を取得する。照明装置が撮影範囲を照らしている間に取得された撮影画像は、被加工物が有する基準部がより鮮明に撮影される。一方、照明装置が撮影範囲を照らしていない間に取得された撮影画像は、被加工物の表面に照射された照射光がより鮮明に撮影される。このため、本構成によれば、照射光により示される打鋲位置と基準部とがより鮮明に撮影されるので、照射光により示される打鋲位置と基準部との距離をより精度高く測定することができる。また、上記第一態様では、複数の前記被加工物のうち第1被加工物が、曲率を有すると共に、打鋲方向に対して垂直な面内の移動、及び該面上の軸と平行な軸を中心軸とした回転が可能とされた台に載置され、複数の前記被加工物のうち第2被加工物が、前記第1被加工物よりもサイズが小さく、前記第1被加工物の長手方向及び周方向の少なくとも一方に沿って打鋲され、前記第1被加工物の熱膨張による前記打鋲位置のずれが、前記台が前記面内を移動することで補正され、前記測定手段によって測定された前記距離と予め定められた距離とのずれが、前記台が回転することで補正されることが好ましい。本構成によれば、曲率を有する第1被加工物は、打鋲方向に対して垂直な面内の移動、及び該面上の軸と平行な軸を中心軸とした回転が可能とされた台に載置される。また、第2被加工物は、曲率を有する第1被加工物の長手方向及び周方向の少なくとも一方に沿って打鋲される。ここで、被加工物は、熱膨張により伸縮するため、この影響を補正しなければならない。打鋲方向に対して垂直な面内の移動は、台の移動により精度高く制御できる。このため、本構成は、複数の被加工物の熱膨張による打鋲位置のずれを、台を上記面内で移動させることで補正する。一方、曲率を有する第1被加工物は、台に載置されている状態では、正確な曲率形状を有している保証はない。そこで、第2被加工物を、曲率を有する第1被加工物の長手方向及び周方向の少なくとも一方に沿って精度良く打鋲するために、台を回転させることによって、測定手段で測定された距離と予め定められた距離とのずれが補正される。このように、本構成は、被加工物の熱膨張による打鋲位置のずれ、及び曲率を有する被加工物の長手方向及び周方向の少なくとも一方に沿った打鋲位置のずれを補正することができる。また、上記第一態様では、前記制御手段が、前記台を回転させる場合に、前記台の回転角度の誤差を補正することが好ましい。台を回転させるためのモータに備えられる減速機のバックラッシュは、台の回転精度を悪化させる。そこで、本構成は、台の回転角度の誤差を補正するので、打鋲位置のずれをより精度良く解消することができる。また、上記第一態様では、前記制御手段が、前記台を回転させる場合に、前記台に載置される搭載物の重量及び該搭載物の重心位置に基づいて予め求められた回転角度の誤差の予測値を用いて、前記台の回転角度を補正することが好ましい。台を回転させるためのモータに備えられる減速機のバックラッシュの度合いは、台に載置される搭載物の重量及び該搭載物の重心位置に応じて変化する。台に載置される搭載物とは、被加工物及び被加工物を固定するための固定冶具等である。そこで、本構成は、回転角度の誤差の予測値を予め求め、該予測値を用いて台の回転角度を補正するので、減速機のバックラッシュの影響を解消でき、打鋲位置のずれをより精度良く解消することができる。また、上記第一態様では、前記制御手段が、前記台を回転させる場合に、前記台が回転角度に応じた所定の高さを保つように、前記台の回転角度を補正することが好ましい。台を回転させるためのモータに備えられる減速機にバックラッシュが生じない場合は、台の回転角度に応じた台の高さは所定値となる。そこで、本構成は、台が回転角度に応じた所定の高さを保つように、台の回転角度を補正するので、減速機のバックラッシュの影響を解消でき、打鋲位置のずれをより精度良く解消することができる。また、上記第二態様に係る打鋲位置決め方法は、第1アンビルと第2アンビルとの間に配置された複数の被加工物を鋲で結合する打鋲装置の打鋲位置決め方法であって、複数の前記被加工物が打鋲される打鋲位置を示す照射光を前記被加工物の表面に照射する第1工程と、前記照射光により示される前記打鋲位置と共に、前記被加工物が有する基準部を含む領域を撮影範囲とした撮影画像を取得する第2工程と、前記撮影画像に基づいて、前記照射光と前記基準部との距離を測定する第3工程と、測定した前記距離が予め定められた距離となるように、前記被加工物と前記照射光により示される前記打鋲位置とを相対的に移動させる制御を行う台4工程と、を含む。本発明によれば、作業員による被加工物に対する打鋲位置への位置決め操作を簡略化する、という優れた効果を有する。以下に、本発明に係る打鋲装置及び打鋲位置決め方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。第1実施形態以下、本発明の第1実施形態について説明する。図1は、打鋲装置10の全体構成図である。また、図2は、打鋲装置10による打鋲位置の詳細を示す構成図である。打鋲装置10は、本体12に設けられたロアーアンビル14とアッパーアンビル16との間にプレッシャーフットブッシュ18を介して挟持された被加工物である外板パネル20A及びパネル20Bを鋲で結合するにあたって、その鋲の位置をドリルスピンドル22によって自動で穴明けし、次いで皿取りし、次いで鋲を挿入し、次いでかしめるものである。また、打鋲装置10は、打鋲方向に対して垂直な面内図1のX軸及びY軸で定義される面の移動、及び該面上のX軸と平行な軸A軸を中心軸とした回転が可能とされたワークフレーム24を備える。なお、ワークフレーム24は、図1に示されるように打鋲装置10の上下方向Z軸方向に対しても移動可能とされている。ワークフレーム24は、X軸、Y軸、及びZ軸への移動、並びにA軸を回転軸とした回転により、載置された被加工物を打鋲位置へ移動させる。なお、本第1実施形態では、一例として外板パネル20Aは1つ以上の曲率を有すると共に、パネル20Bに比べサイズが大きい。そして、外板パネル20Aがワークフレーム24に載置され、パネル20Bは外板パネル20Bに固定され、打鋲される。なお、外板パネル20Aは、ワークフレーム24に載置される場合、曲率を保つための弓状の固定冶具26で固定される。図3は、本第1実施形態に係る打鋲装置10におけるロアーアンビル14、被加工物に対する打鋲位置、及び打鋲位置を撮影するための構成を示した図である。図3に示されるように、打鋲装置10は、照射装置30、カメラ32、及び照明装置34を備える。照射装置30は、外板パネル20Aとパネル20Bとが打鋲される打鋲位置を示す照射光をパネル20Bの表面に照射する。すなわち、被加工物の表面における照射光の位置がロアーアンビル14の中心と一致することとなる。本第1実施形態に係る打鋲装置10は、ロアーアンビル14の先端かつ中心軸上に照射装置30が備えられる。なお、照射装置30は、例えば、照射光としてレーザ光を照射する。カメラ32は、照射光により示される打鋲位置と共に、外板パネル20A及びパネル20Bの何れか一方が有する基準部を含む領域を撮影範囲とした撮影画像を取得する。本第1実施形態に係るカメラ32は、ロアーアンビル14側下方であって、打鋲位置に対して斜めから撮影するように打鋲装置10に備えられる。また、基準部としては、被加工物上において移動することが無く目標となる部分である。図3の例では、パネル20Bの端部が基準部とされる。照明装置34は、カメラ32による撮影範囲を照らす。なお、本第1実施形態では、パネル20Bの端部の影が撮影画像に映り込む一方、L字型をしているパネル20Bの側面の影が外板パネル20Aとパネル20Bとの接続面パネル20Bの端部近傍に映り込まないことが好ましい。そのため、照明装置34は、ロアーアンビル14の近傍であり、ロアーアンビル14の周方向に離れた位置に配置されることが好ましい。カメラ32で取得された撮影画像は、画像処理装置36へ送信される。画像処理装置36は、カメラ32によって取得された撮影画像に基づいて、照射光と被加工物の基準部との距離を測定する。画像処理装置36による距離測定結果は、打鋲装置コントローラ38へ送信される。打鋲装置コントローラ38は、画像処理装置36によって測定された距離以下、測定距離という。を予め定められた距離以下、目標距離という。となるように、外板パネル20A及びパネル20Bと照射光により示される打鋲位置とを相対的に移動させる制御を行う。本第1実施形態に係る打鋲装置10は、パネル20Bが固定された外板パネル20Aが載置されているワークフレーム24を移動及び回転させることによって、測定距離が目標距離となるように被加工物を移動又は回転させる。具体的には、打鋲装置コントローラ38は、測定距離と目標距離との差分を算出し、該差分に基づいてワークフレーム24の移動又は回転の方向及び距離を示した移動指示値をモータ40へ送信する。モータ40は、ワークフレーム24をX軸、Y軸、及びZ軸への移動、並びにA軸を回転軸とした回転させるための駆動装置である。次に、測定距離の算出について図3及び図4を参照して説明する。図4は、カメラ32で取得された撮影画像を示す図である。上述したように、カメラ32は、打鋲位置を斜めに撮影する。このため、カメラ32は、実際の測定距離L0を正しく撮影できない。そこで、画像処理装置36が、撮影画像に基づいて幾何学的な計算により正しい測定距離L0を、下記1式を用いて算出する。なお、撮影画像は、デジタルデータ化され、撮影画像内の位置は、デジタルデータ化された撮影画像における2次元座標により特定される。Hは、カメラ32から打鋲位置の面までの距離である。距離Hは、ワークフレーム24のz軸方向における位置から求められる。θ0はカメラ32の傾きである。dθ1は下記2式で示され、dθ2は下記3式で示される。I0は撮影画像の中心座標、I1は撮影画像における照射光の照射位置打鋲位置、I2は撮影画像における基準部本実施形態ではパネル20Bの端部、fはカメラ32に備えられているレンズの焦点距離、αは撮影画像上の位置座標を実空間における撮影面上の位置座標に変換する係数スケールファクタである。次に、本第1実施形態に係る打鋲位置決め処理の流れを説明する。外板パネル20Aとパネル20Bには、予めキーホールと呼ばれる基準穴を空けられている。そして、外板パネル20Aとパネル20Bは、ワークフレーム24に載置された場合にズレないように、外板パネル20Aとパネル20Bのキーホール同士を通す固定治具によって固定される。このように、パネル20Bは、外板パネル20Aに固定冶具によって固定され、曲率を有する外板パネル20Aの周方向に沿って打鋲されることとなる。なお、曲率は、外板パネル20Aの長手方向に有していてもよいし、周方向及び長手方向に有していてもよい。図5は、打鋲位置決め処理の流れを示したフローチャートである。まず、ステップ100では、被加工物が熱膨張により伸縮するため、被加工物の熱膨張による伸縮の補正を、外板パネル20Aが載置されたワークフレーム24を打鋲方向に対して垂直な面X軸及びY軸で定義される面内を移動させることで行う。なお、外板パネル20Aはそのサイズが大きいため、熱膨張による伸縮も大きい一辺10mに対して1mm程度。具体的には、まず、作業員によって固定治具を通していない外板パネル20Aのキーホール間の位置と距離を打鋲装置10のワークフレーム24を移動させることで計測する。一般的に、ワークフレーム24のX軸及びY軸の移動精度は高精度であるため、キーホール間の位置と距離とが高精度に計測可能である。次に、例えば、ワークフレーム24の移動量と設計値により示されるキーホール間の距離との差分、及び打鋲装置10の材質例えば鉄と外板パネル20Aの材質例えばアルミとが異なることによる線膨張係数の差分とに基づいて、実際の外板パネル20Aのサイズと設計値との差異を補正するための補正係数を算出する。そして、設定された打鋲位置の間隔に算出した補正係数を掛けることによって、熱膨張の影響を補正した打鋲位置を決定し、ワークフレーム24を打鋲方向に対して垂直な面内を移動させることで、決定した打鋲位置へ被加工物を移動させる。さらに、外板パネル20Aとパネル20Bとが外板パネル20Aの周方向に沿って精度良く打鋲されるように、外板パネル20AのX軸及びY軸方向の補正角度を求め、求めた補正角度に基づいてワークフレーム24によって被加工物を上記面内で移動させる。これらにより、外板パネル20Aの長手方向の位置を自動的に補正することとなる。なお、ステップ100で要する演算処理は、打鋲装置コントローラ38によって行われる。次のステップ102では、外板パネル20Aとパネル20Bとを固定冶具で固定した後に、測定距離と目標距離とのずれを、外板パネル20Aが載置されたワークフレーム24を回転させることで補正する。曲率を有する外板パネル20Aの周方向については曲げ加工機で成形したものであり、周方向の骨材を付けるまでその形状を保つだけの強度を有していない。従って、外板パネル20Aを弓状の固定冶具26に載せた状態では正確な曲率形状を有している保証はない。そのため、測定距離と目標距離とのずれを、ワークフレーム24を回転させることで補正する。次のステップ104では、外板パネル20Aとパネル20Bとを打鋲する。図6は、上記ステップ102で行われる打鋲位置のずれ補正の流れを示したフローチャートである。まず、ステップ200では、打鋲装置コントローラ38が、照明装置34がオンとなっているか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ204へ移行する一方、否定判定の場合は、ステップ202へ移行し、照明装置34をオンとした後にステップ204へ移行する。ステップ204では、カメラ32によって撮影画像撮影画像1を取得する。撮影画像1は、照明装置34がカメラ32の撮影範囲を照らしている間に取得された撮影画像であるため、被加工物が有する基準部本第1実施形態ではパネル20Bの端部がより鮮明に撮影されている。次のステップ206では、画像処理装置36が、撮影画像1から基準部であるパネル20Bの端部の位置座標を抽出する。なお、基準部の位置座標の抽出は、例えば、略同じ強度の座標が直線状となっている領域をパネル20Bの端部であると特定し、抽出する方法等、従来既知の方法を用いることによって行われる。次のステップ208では、打鋲装置コントローラ38が、照明装置34をオフにする。次のステップ210では、打鋲装置コントローラ38が、照明装置34がオフとなっているか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ212へ移行する一方、照明装置がオフとなっていない場合は、ステップ208へ戻る。次のステップ212では、照射装置30から照射される照射光がオフとなっているか否かを判定し、肯定判定の場合は、ステップ214へ移行し、否定判定の場合は、ステップ220へ移行する。ステップ214では、カメラ32によって撮影画像撮影画像2を取得する。撮影画像2は、照明装置34がオフとされ、かつ照射装置30もオフとされた状態における撮影画像である。次のステップ216では、照射装置30をオンとし、照射光を被加工物へ照射する。次のステップ218では、カメラ32によって撮影画像撮影画像3を取得し、ステップ226へ移行する。撮影画像3は、照明装置34がオフとされ、かつ照射装置30がオンとされた状態における撮影画像である。すなわち、撮影画像3は、照明装置34がカメラ32の撮影範囲を照らしていない間に取得された撮影画像であるため、被加工物の表面に照射された照射光がより鮮明に撮影されている。一方、ステップ220へ移行する場合は、照射装置30がオンとされた状態であり、ステップ220では、カメラ32によって撮影画像3を取得する。次のステップ222では、照射装置30をオフとし、照射光を被加工物へ照射する。次のステップ224では、カメラ32によって撮影画像2を取得し、ステップ226へ移行する。ステップ226では、画像処理装置36が、撮影画像2及び撮影画像3から被加工物の表面における照射光の位置座標を抽出する。撮影画像2と撮影画像3とは、照明装置34をオン及びオフすることによって交互に撮影された画像であるため、撮影画像2と撮影画像3との各座標の強度を減算することで照射光の強度だけが差分として残る。このため、本第1実施形態に係る打鋲装置10は、差分として残った強度の中心位置の座標を求めることによって、照射光の位置座標を容易に特定することができる。次のステップ228では、画像処理装置36が、上述した1式を用いて、測定距離を算出する。次のステップ230では、画像処理装置36が、目標距離と測定距離との差分を算出し、目標距離と測定距離との差分の絶対値が予め定められた閾値公差未満となっているか否かを判定し、肯定判定の場合は、本処理を終了し、否定判定の場合は、ステップ232へ移行する。ステップ232では、打鋲装置コントローラ38が、目標距離と測定距離との差分に基づいて、ワークフレーム24の回転方向及び回転角度を求め、ワークフレーム24の回転方向及び回転角度を示した角度指示値をモータ40へ送信し、ステップ100へ戻る。モータ40は角度指示値を受信すると、角度指示値に基づいてワークフレーム24を回転させる。以上説明したように、本第1実施形態に係る打鋲装置10は、被加工物が打鋲される打鋲位置を示す照射光を被加工物の表面に照射する照射装置30と、照射光により示される打鋲位置と共に、被加工物が有する基準部を含む領域を撮影範囲とした撮影画像を取得するカメラ32とを備える。そして、画像処理装置36が、カメラ32によって取得された撮影画像に基づいて、照射光と基準部との距離を測定し、打鋲装置コントローラ38が、測定距離が目標距離となるように、被加工物と照射光により示される打鋲位置とを相対的に移動させる制御を行う。従って、本第1実施形態に係る打鋲装置10は、作業員による被加工物に対する打鋲位置への位置決め操作を簡略化できる。また、本第1実施形態に係る打鋲装置10は、照明装置34が撮影範囲を照らしている間、及び照明装置34が撮影範囲を照らしていない間に、カメラ32が撮影画像を取得する。従って、本第1実施形態に係る打鋲装置10は、照射光により示される打鋲位置と基準部とがより鮮明に撮影されるので、照射光により示される打鋲位置と基準部との距離をより精度高く測定することができる。また、本第1実施形態に係る外板パネル20Aは、曲率を有すると共に、打鋲方向に対して垂直な面内の移動、及び該面上の軸と平行な軸を中心軸とした回転が可能とされたワークフレーム24に載置され、パネル20Bは、外板パネル20Aよりもサイズが小さく、外板パネル20Aの長手方向及び周方向の少なくとも一方に沿って打鋲される。そして、外板パネル20Aの熱膨張による打鋲位置のずれが、ワークフレーム24が上記面内を移動することで補正され、測定距離と目標距離とのずれが、ワークフレーム24が回転することで補正される。従って、本第1実施形態に係る打鋲装置10は、被加工物の熱膨張による打鋲位置のずれ、及び曲率を有する被加工物の長手方向及び周方向の少なくとも一方に沿った打鋲位置のずれを補正することができる。なお、本第1実施形態では、外板パネル20Aの下側にパネル20Bが打鋲される場合について説明したが、これに限らず、外板パネル20Aの上側にパネル20Bが打鋲されてもよい。この場合、カメラ32は、外板パネル20Aの斜め上方に設けられると共に、照射装置30はアッパーアンビル16の中心軸線上に設けられる。第2実施形態以下、本発明の第2実施形態について説明する。なお、本第2実施形態に係る打鋲装置10の構成は、図1,2に示す第1実施形態に係る打鋲装置10の構成と同様であるので説明を省略する。図7は、本第2実施形態に係る打鋲装置10におけるロアーアンビル14、被加工物に対する打鋲位置、及び打鋲位置を撮影するための構成を示した図である。なお、図7における図3と同一の構成部分については図3と同一の符号を付して、その説明を省略する。なお、図7では、照明装置34の図示を省略する。図7に示されるように、本第2実施形態に係る打鋲装置10は、照射装置30を2つ備える。2つの照射装置30は、各々平面状の照射光をロアーアンビル14の中心軸線に対して斜めから中心軸線と一致するように被加工物の表面に向けて照射し、被加工物の表面における複数の照射光の交点が打鋲位置を示すように配置される。なお、平面状の照射光は、例えば照射装置30から照射される直線状のレーザ光をシリンドリカルレンズ等のレンズによって発散させ、さらに不図示のスリットに通過させることによって形成される。図8は、本第2実施形態に係るカメラで取得された撮影画像を示す図である。図8に示されるように、2つの照射光は、一例として互いの平面が直交し、その交点が打鋲位置となる。また、照射光の一方がパネル20Bの端部に対して平行になり、照射光の他方がパネル20Bの端部に対して直角になるように、照射光が照射されることで、パネル20Bの端部と照射位置との関係をより明確にできる。以上説明したように、本第2実施形態に係る打鋲装置10は、各々平面状の照射光をロアーアンビル14Bの中心軸線に対して斜めに照射し、被加工物の表面における複数の照射光の交点が打鋲位置を示すように配置される複数の照射装置30を備える。これにより、本第2実施形態に係る打鋲装置10は、照射装置30を打鋲位置の真下に配置しなくてもよいため、照射装置30の配置位置の自由度を高めることができる。また、本第2実施形態では、外板パネル20Aの下側にパネル20Bが打鋲される場合について説明したが、これに限らず、外板パネル20Aの上側にパネル20Bが打鋲されてもよい。この場合、カメラ32は、外板パネル20Aの上側に設けられると共に、照射装置30は、各々平面状の照射光をアッパーアンビル16の中心軸線に対して斜めに照射し、被加工物の表面における複数の照射光の交点が打鋲位置を示すように配置される。また、本第2実施形態では、打鋲装置10に照射装置30が2つ設けられる場合について説明したが、これに限らず、打鋲装置10に照射装置30が3つ以上設けられてもよい。第3実施形態以下、本発明の第3実施形態について説明する。なお、本第3実施形態に係る打鋲装置10の構成は、第1実施形態に係る打鋲装置10の構成又は第2実施形態に係る打鋲装置10の構成と同様であるので説明を省略する。ワークフレーム24を回転させるためのモータ40に備えられる減速機のバックラッシュは、ワークフレーム24の回転精度を悪化させる。そこで、本第3実施形態に係る打鋲装置コントローラ38は、ワークフレーム24を回転させる場合、ワークフレーム24の回転角度の誤差を補正する処理を行い、打鋲位置のずれをより精度良く解消する。ワークフレーム24の回転角度の誤差を補正する処理の一つとして、ワークフレーム24に載置される搭載物の重量及び該搭載物の重心位置に基づいて予め求められた回転角度の誤差の予測値を用いて、ワークフレーム24の回転角度を補正する処理が挙げられる。バックラッシュ、すなわちワークフレーム24の回転角度の誤差は、ワークフレーム24に載置される搭載物の重量と、該搭載物の重心位置のバランスによって、減速機が備えるギアの当たり位置が変動することによって発生する。ワークフレーム24に載置される搭載物とは、被加工物及び被加工物を固定するための固定冶具26等である。すなわち、回転角度の誤差の度合いは、ワークフレーム24に載置される搭載物の重量及び該搭載物の重心位置に応じて変化する。図9は、ワークフレーム24の目標回転角度θと角度補正値Δθとの関係を示すグラフであって、ヒステリシスが無い場合におけるグラフある。すなわち、図9に示される関係が上記予測値となる。目標回転角度θに対する角度補正値Δθは、傾きαGと目標回転角度θとの積で表わされる。なお、傾きαGは、搭載物の重量Gの関数である。そして、目標角度θと角度補正値Δθとの関係は、搭載物の重心バランスの変曲点となる目標回転角度θaを中心として、その切片が変化する。なお、目標回転角度θaを中心とした所定範囲θa-β<θ<θaβにおいては、目標回転角度θと角度補正値Δθとの関係は非線形となる。ワークフレーム24を回転させるためのモータ40に入力する角度指令値θ’は、打鋲装置コントローラ38によって、下記4式に基づいて算出される。また、図10は、ワークフレーム24の目標回転角度θと角度補正値Δθとの関係を示すグラフであって、ヒステリシスが有る場合におけるグラフある。ヒステリシスが有る場合は、モータ40の回転方向が異なると角度補正値ΔθにオフセットΔθoffが生じる。そのため、モータ40の回転方向が所定方向の場合を回転方向サインS=-1とし、回転方向が所定方向とは逆方向の場合を回転方向サインS=1とすると、角度指令値θ’は、打鋲装置コントローラ38によって、下記5式に基づいて算出される。なお、上記4式及び5式は、被加工物及び固定冶具26の設計値から、重量及び重心位置を算出し、実験的又は解析的に予め求められる。また、ワークフレーム24の回転角度の誤差を補正する他の処理として、ワークフレーム24が回転角度に応じた所定の高さを保つように、ワークフレーム24の回転角度を補正する処理が挙げられる。ワークフレーム24を回転させるためのモータ40に備えられる減速機にバックラッシュが生じない場合は、ワークフレーム24の回転角度に応じたワークフレーム24の高さは所定値となる。そこで、ワークフレーム24が回転角度に応じた所定の高さを保つように、ワークフレーム24の回転角度を補正する。このために、図11に示されるように、ワークフレーム24の側面にマーカを設け、マーカをカメラ50によって検知する。カメラ50は、上下方向にカメラ50を移動可能とするリニアステージ52に備えられる。そして、ワークフレーム24に対する角度指令値θ’に基づいて算出される高さhに応じて、カメラ50はリニアステージ52に沿って移動する。なお、高さhは、A軸を回転軸としたワークフレーム24の回転半径をRとすると、下記6式から算出される。すなわち、バックラッシュが無い場合は、カメラ50によって取得される撮影画像の縦方向の中心とワークフレーム24に設けられたマーカの中心位置とが一致する。しかし、バックラッシュが生じた場合は、図12に示されるように、撮影画像の縦方向の中心とワークフレーム24の側面に設けられたマーカの中心位置とが一致せず、高さΔhの誤差が生じる。そこで、画像処理装置36は、カメラ50によって取得された撮影画像から高さΔhを算出し、打鋲装置コントローラ38は、高さΔhが所定範囲内となるように、角度指令値をモータ40へ送信する。以上説明したように、本第3実施形態に係る打鋲装置コントローラ38は、ワークフレーム24を回転させる場合に、ワークフレーム24の回転角度の誤差を補正するので、打鋲位置のずれをより精度良く解消することができる。回転角度の誤差を補正する処理として、打鋲装置コントローラ38は、回転角度の誤差の予測値を予め求め、該予測値を用いてワークフレーム24の回転角度を補正するので、減速機のバックラッシュの影響を解消でき、打鋲位置のずれをより精度良く解消することができる。また、他の処理として、打鋲装置コントローラ38は、ワークフレーム24が回転角度に応じた所定の高さを保つように、ワークフレーム24の回転角度を補正するので、減速機のバックラッシュの影響を解消でき、打鋲位置のずれをより精度良く解消することができる。以上、本発明を、上記各実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記各実施形態に多様な変更または改良を加えることができ、該変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。例えば、上記各実施形態では、照射光により示される打鋲位置と共に、被加工物が有する基準部を含む領域を撮影範囲とした撮影画像を取得するカメラ32を一台備える形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、異なる方向から打鋲位置を撮影するカメラ32を2台以上備える形態としてもよい。例えば外板パネル20Aの周方向に骨材が取り付けられている場合等には、一台のカメラ32では骨材に遮られて打鋲位置が撮影できない可能性が有る。このような場合に、カメラ32を2台以上備えることによって、打鋲位置をより確実に撮影することができる。また、上記各実施形態では、2つの被加工物を打鋲する形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、3つ以上の被加工物を重ね合わせて打鋲する形態としてもよい。また、上記各実施形態では、ロア-アンビル14及びアッパーアンビル16が固定され、ワークフレーム24に載置された被加工物が照射光により示される打鋲位置に対して移動する形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、被加工物が固定され、ロア-アンビル14、アッパーアンビル16、及び照射装置30が被加工物に対して移動する形態としてもよい。"