"エンジンと、第1モータと、車軸に連結された駆動軸に第1回転要素が接続されると共に前記エンジンの出力軸にねじれ要素を介して第2回転要素が接続されて更に前記第1モータの回転軸に第3回転要素が接続されたプラネタリギヤと、前記駆動軸に回転軸が接続された第2モータと、前記第1モータおよび前記第2モータと電力のやりとりが可能なバッテリと、前記エンジンの始動指示がなされたときには、前記エンジンをクランキングするためのクランキングトルクと前記エンジンの振動を抑制するための制振トルクとの和のトルクが前記第1モータから出力されて前記エンジンがクランキングされて始動されるよう前記エンジンと前記第1モータとを制御する始動時制御手段と、を備えるハイブリッド自動車において、前記始動時制御手段は、前記エンジンの脈動トルクを抑制するための第1トルクと、前記第1モータの回転変動の所定周波数成分を抑制するための第2トルクと、の和のトルクを前記制振トルクに設定する手段である、ハイブリッド自動車。こうしたハイブリッド自動車では、エンジンのクランキング時にエンジンの振動による不快感を運転者に与えるのをより抑制するために、上述の方法とは異なる方法で第1モータによってエンジンをクランキングして始動できるようにすることが課題の一つとされている。本発明のハイブリッド自動車は、エンジンのクランキング時に運転者に不快感を与えるのをより抑制することを主目的とする。本発明のハイブリッド自動車は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。本発明のハイブリッド自動車は、エンジンと、第1モータと、車軸に連結された駆動軸に第1回転要素が接続されると共に前記エンジンの出力軸にねじれ要素を介して第2回転要素が接続されて更に前記第1モータの回転軸に第3回転要素が接続されたプラネタリギヤと、前記駆動軸に回転軸が接続された第2モータと、前記第1モータおよび前記第2モータと電力のやりとりが可能なバッテリと、前記エンジンの始動指示がなされたときには、前記エンジンをクランキングするためのクランキングトルクと前記エンジンの振動を抑制するための制振トルクとの和のトルクが前記第1モータから出力されて前記エンジンがクランキングされて始動されるよう前記エンジンと前記第1モータとを制御する始動時制御手段と、を備えるハイブリッド自動車において、前記始動時制御手段は、前記エンジンの脈動トルクを抑制するための第1トルクと、前記第1モータの回転変動の所定周波数成分を抑制するための第2トルクと、の和のトルクを前記制振トルクに設定する手段である、ことを要旨とする。この本発明のハイブリッド自動車では、エンジンの始動指示がなされたときには、エンジンをクランキングするためのクランキングトルクとエンジンの振動を抑制するための制振トルクとの和のトルクが第1モータから出力されてエンジンがクランキングされて始動されるようエンジンと第1モータとを制御するものにおいて、エンジンの脈動トルクを抑制するための第1トルクと、第1モータの回転変動の所定周波数成分を抑制するための第2トルクと、の和のトルクを制振トルクに設定する。ここで、所定周波数成分は、第1トルクを制振トルクに設定した場合にエンジンの振動を相殺しきれずに第1モータの回転変動に現われると想定される周波数例えば、12Hzや14Hz,16Hzなどの成分である。したがって、第1トルクと第2トルクとの和を制振トルクに設定することにより、第1トルクによってエンジンの振動を相殺しきれない分を第2トルクによってより抑制することができるから、エンジンのクランキング時に運転者に不快感を与えるのをより抑制することができる。こうした本発明のハイブリッド自動車において、第1トルクは、前記エンジンの脈動トルクに第1制振ゲインを乗じて得られるトルクをキャンセルするためのトルクであり、第2トルクは、前記第1モータの回転変動の所定周波数成分に第2制振ゲインを乗じて得られるトルクをキャンセルするためのトルクである、ものとすることもできる。この態様のハイブリッド自動車において、前記第1制振ゲインは、走行中か停車中か,エンジンの初期クランク角クランキング開始時のクランク角,エンジンの回転数に応じて設定されるゲインである、ものとすることもできる。また、本発明のハイブリッド自動車において、前記第1モータの回転変動の所定周波数成分は、前記所定周波数帯をパスするバンドパスフィルタを前記第1モータの回転数に施して得られる成分である、ものとすることもできる。さらに、本発明のハイブリッド自動車において、前記始動時制御手段は、前記第1モータの回転数が正常でないときには、前記第1トルクを前記制振トルクに設定する手段である、ものとすることもできる。加えて、本発明のハイブリッド自動車において、前記始動時制御手段は、前記エンジンの振動を抑制するために前記制振トルクを前記モータから出力する制振制御を実行する制振制御条件が成立していないときには、前記クランキングトルクが前記第1モータから出力されて前記エンジンがクランキングされて始動されるよう前記エンジンと前記第1モータとを制御する手段である、ものとすることもできる。次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。図1は、本発明の一実施例としてのハイブリッド自動車20の構成の概略を示す構成図である。実施例のハイブリッド自動車20は、図示するように、ガソリンや軽油などを燃料として動力を出力するエンジン22と、エンジン22を駆動制御するエンジン用電子制御ユニット以下、エンジンECUという24と、エンジン22の出力軸としてのクランクシャフト26にねじれ要素としてのダンパ28を介してキャリアが接続されると共に駆動輪38a,38bにデファレンシャルギヤ37を介して連結された駆動軸36にリングギヤが接続されたプラネタリギヤ30と、例えば同期発電電動機として構成されて回転子がプラネタリギヤ30のサンギヤに接続されたモータMG1と、例えば同期発電電動機として構成されて回転子が駆動軸36に接続されたモータMG2と、モータMG1,MG2を駆動するためのインバータ41,42と、インバータ41,42の図示しないスイッチング素子をスイッチング制御することによってモータMG1,MG2を駆動制御するモータ用電子制御ユニット以下、モータECUという40と、例えばリチウムイオン二次電池として構成されてインバータ41,42を介してモータMG1,MG2と電力をやりとりするバッテリ50と、バッテリ50を管理するバッテリ用電子制御ユニット以下、バッテリECUという52と、車両全体を制御するハイブリッド用電子制御ユニット以下、HVECUという70と、を備える。エンジンECU24は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に、処理プログラムを記憶するROMやデータを一時的に記憶するRAM,入出力ポート,通信ポートを備える。エンジンECU24には、エンジン22の運転状態を検出する各種センサから信号、例えば、クランクシャフト26の回転位置を検出するクランクポジションセンサ23からのクランク角θcrやエンジン22の冷却水の温度を検出する水温センサからの冷却水温Tw,燃焼室内に取り付けられた圧力センサからの筒内圧力Pin,燃焼室へ吸排気を行なう吸気バルブや排気バルブを開閉するカムシャフトの回転位置を検出するカムポジションセンサからのカム角θca,スロットルバルブのポジションを検出するスロットルバルブポジションセンサからのスロットル開度TP,吸気管に取り付けられたエアフローメータからの吸入空気量Qa,同じく吸気管に取り付けられた温度センサからの吸気温Ta,排気系に取り付けられた空燃比センサからの空燃比AF,同じく排気系に取り付けられた酸素センサからの酸素信号O2などが入力ポートを介して入力されており、エンジンECU24からは、エンジン22を駆動するための種々の制御信号、例えば、燃料噴射弁への駆動信号やスロットルバルブのポジションを調節するスロットルモータへの駆動信号,イグナイタと一体化されたイグニッションコイルへの制御信号,吸気バルブの開閉タイミングの変更可能な可変バルブタイミング機構への制御信号などが出力ポートを介して出力されている。また、エンジンECU24は、HVECU70と通信しており、HVECU70からの制御信号によりエンジン22を運転制御すると共に必要に応じてエンジン22の運転状態に関するデータをHVECU70に出力する。なお、エンジンECU24は、クランクシャフト26に取り付けられたクランクポジションセンサ23からの信号に基づいてクランクシャフト26の回転数、即ちエンジン22の回転数Neも演算している。モータECU40は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に、処理プログラムを記憶するROMやデータを一時的に記憶するRAM,入出力ポート,通信ポートを備える。モータECU40には、モータMG1,MG2を駆動制御するために必要な信号、例えばモータMG1,MG2の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ43,44例えば、レゾルバなどからの回転位置θm1,θm2や図示しない電流センサにより検出されるモータMG1,MG2に印加される相電流などが入力ポートを介して入力されており、モータECU40からは、インバータ41,42の図示しないスイッチング素子へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。また、モータECU40は、HVECU70と通信しており、HVECU70からの制御信号によってモータMG1,MG2を駆動制御すると共に必要に応じてモータMG1,MG2の運転状態に関するデータをHVECU70に出力する。なお、モータECU40は、回転位置検出センサ43,44からのモータMG1,MG2の回転子の回転位置θm1,θm2に基づいてモータMG1,MG2の回転角速度ωm1,ωm2や回転数Nm1,Nm2も演算している。バッテリECU52は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に、処理プログラムを記憶するROMやデータを一時的に記憶するRAM,入出力ポート,通信ポートを備える。バッテリECU52には、バッテリ50を管理するのに必要な信号、例えば、バッテリ50の端子間に設置された図示しない電圧センサからの端子間電圧Vbやバッテリ50の出力端子に接続された電力ラインに取り付けられた図示しない電流センサからの充放電電流Ib,バッテリ50に取り付けられた図示しない温度センサからの電池温度Tbなどが入力されており、必要に応じてバッテリ50の状態に関するデータを通信によりHVECU70に送信する。また、バッテリECU52は、バッテリ50を管理するために、電流センサにより検出された充放電電流Ibの積算値に基づいてそのときのバッテリ50から放電可能な電力の容量の全容量に対する割合である蓄電割合SOCを演算したり、演算した蓄電割合SOCと電池温度Tbとに基づいてバッテリ50を充放電してもよい最大許容電力である入出力制限Win,Woutを演算したりしている。なお、バッテリ50の入出力制限Win,Woutは、電池温度Tbに基づいて入出力制限Win,Woutの基本値を設定し、バッテリ50の蓄電割合SOCに基づいて出力制限用補正係数と入力制限用補正係数とを設定し、設定した入出力制限Win,Woutの基本値に補正係数を乗じることにより設定することができる。HVECU70は、図示しないが、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPUの他に、処理プログラムを記憶するROMやデータを一時的に記憶するRAM,入出力ポート,通信ポートを備える。HVECU70には、イグニッションスイッチ80からのイグニッション信号やシフトレバー81の操作位置を検出するシフトポジションセンサ82からのシフトポジションSP,アクセルペダル83の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ84からのアクセル開度Acc,ブレーキペダル85の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ86からのブレーキペダルポジションBP,車速センサ88からの車速Vなどが入力ポートを介して入力されている。HVECU70は、前述したように、エンジンECU24やモータECU40,バッテリECU52と通信ポートを介して接続されており、エンジンECU24やモータECU40,バッテリECU52と各種制御信号やデータのやりとりを行なっている。なお、実施例のハイブリッド自動車20では、シフトポジションセンサ82により検出するシフトポジションSPとして、駐車時に用いる駐車ポジションPポジション,後進走行用のリバースポジションRポジション,中立のニュートラルポジションNポジション,前進走行用のドライブポジションDポジションなどが用意されている。こうして構成された実施例のハイブリッド自動車20では、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量に対応するアクセル開度Accと車速Vとに基づいて駆動軸36に出力すべき要求トルクTrを計算し、この要求トルクTrに対応する要求動力が駆動軸36に出力されるように、エンジン22とモータMG1とモータMG2とが運転制御される。エンジン22とモータMG1とモータMG2との運転制御としては、要求動力に見合う動力がエンジン22から出力されるようにエンジン22を運転制御すると共にエンジン22から出力される動力のすべてがプラネタリギヤ30とモータMG1とモータMG2とによってトルク変換されて駆動軸36に出力されるようモータMG1およびモータMG2を駆動制御するトルク変換運転モードや、要求動力とバッテリ50の充放電に必要な電力との和に見合う動力がエンジン22から出力されるようにエンジン22を運転制御すると共にバッテリ50の充放電を伴ってエンジン22から出力される動力の全部またはその一部がプラネタリギヤ30とモータMG1とモータMG2とによるトルク変換を伴って要求動力が駆動軸36に出力されるようモータMG1およびモータMG2を駆動制御する充放電運転モード,エンジン22の運転を停止してモータMG2からの要求動力に見合う動力を駆動軸36に出力するよう運転制御するモータ運転モードなどがある。なお、トルク変換運転モードと充放電運転モードとは、いずれもエンジン22の運転を伴って要求動力が駆動軸36に出力されるようエンジン22とモータMG1とモータMG2とを制御するモードであり、実質的な制御における差異はないため、以下、両者を合わせてエンジン運転モードという。エンジン運転モードでは、HVECU70は、アクセルペダルポジションセンサ84からのアクセル開度Accと車速センサ88からの車速Vとに基づいて駆動軸36に出力すべき要求トルクTrを設定し、設定した要求トルクTrに駆動軸36の回転数Nr例えば、モータMG2の回転数Nm2や車速Vに換算係数を乗じて得られる回転数を乗じて走行に要求される走行用パワーPdrvを計算すると共に計算した走行用パワーPdrvからバッテリ50の蓄電割合SOCに基づいて得られるバッテリ50の充放電要求パワーPbバッテリ50から放電するときが正の値を減じてエンジン22から出力すべきパワーとしての要求パワーPeを設定する。そして、要求パワーPeを効率よくエンジン22から出力することができるエンジン22の回転数NeとトルクTeとの関係としての動作ライン例えば燃費最適動作ラインを用いてエンジン22の目標回転数Neと目標トルクTeとを設定し、バッテリ50の入出力制限Win,Woutの範囲内で、エンジン22の回転数Neが目標回転数Neとなるようにするための回転数フィードバック制御によってモータMG1から出力すべきトルクとしてのトルク指令Tm1を設定すると共にモータMG1をトルク指令Tm1で駆動したときにプラネタリギヤ30を介して駆動軸36に作用するトルクを要求トルクTrから減じてモータMG2のトルク指令Tm2を設定し、設定した目標回転数Neと目標トルクTeとについてはエンジンECU24に送信し、トルク指令Tm1,Tm2についてはモータECU40に送信する。目標回転数Neと目標トルクTeとを受信したエンジンECU24は、目標回転数Neと目標トルクTeとによってエンジン22が運転されるようエンジン22の吸入空気量制御や燃料噴射制御,点火制御などを行ない、トルク指令Tm1,Tm2を受信したモータECU40は、モータMG1,MG2がトルク指令Tm1,Tm2で駆動されるようインバータ41,42のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。こうした制御により、エンジン22を効率よく運転しながらバッテリ50の入出力制限Win,Woutの範囲内で要求トルクTrを駆動軸36に出力して走行することができる。このエンジン運転モードでは、エンジン22の要求パワーPeがエンジン22を運転停止した方がよい要求パワーPeの範囲の上限として定められた停止用閾値Pstop以下に至ったときなどエンジン22の停止条件が成立したときに、エンジン22の運転を停止してモータ運転モードに移行する。モータ運転モードでは、HVECU70は、アクセル開度Accと車速Vとに基づいて駆動軸36に出力すべき要求トルクTrを設定し、モータMG1のトルク指令Tm1に値0を設定する共にバッテリ50の入出力制限Win,Woutの範囲内で要求トルクTrが駆動軸36に出力されるようモータMG2のトルク指令Tm2を設定してモータECU40に送信する。そして、トルク指令Tm1,Tm2を受信したモータECU40は、モータMG1,MG2がトルク指令Tm1,Tm2で駆動されるようインバータ41,42のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。こうした制御により、エンジン22を運転停止した状態でバッテリ50の入出力制限Win,Woutの範囲内で要求トルクTrを駆動軸36に出力して走行することができる。このモータ運転モードでは、要求トルクTrに駆動軸36の回転数Nrを乗じて得られる走行用パワーPdrvからバッテリ50の充放電要求パワーPbを減じて得られるエンジン22の要求パワーPeがエンジン22を始動した方がよい要求パワーPeの範囲の下限として定められた始動用閾値Pstart以上に至ったときなどエンジン22の始動条件が成立したときに、エンジン22を始動してエンジン運転モードに移行する。また、実施例のハイブリッド自動車20では、エンジン22を始動する際には、HVECU70は、バッテリ50の入出力制限Win,Woutの範囲内で要求トルクTrが駆動軸36に出力されながらモータMG1によってエンジン22がクランキングされるようモータMG1,MG2のトルク指令Tm1,Tm2を設定してモータECU40に送信すると共に、エンジン22の回転数Neが所定回転数Nst例えば、1000rpmや1200rpmなど以上に至ると燃料噴射制御や点火制御が開始されるよう始動制御信号をエンジンECU24に送信する。そして、トルク指令Tm1,Tm2を受信したモータECU40は、モータMG1,MG2がトルク指令Tm1,Tm2で駆動されるようインバータ41,42のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。また、始動制御信号を受信したエンジンECU24は、エンジン22の燃料噴射制御や点火制御などを開始する。次に、こうして構成された実施例のハイブリッド自動車20の動作、特に、エンジン22の始動時においてモータMG1のトルク指令Tm1を設定する際の動作について説明する。図2は、実施例のHVECU70により実行される始動時トルク指令設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、エンジン22の始動条件が成立してからエンジン22の始動が完了するまで繰り返し実行される。始動時トルク指令設定ルーチンが実行されると、HVECU70は、まず、エンジン22のクランク角θcrや、エンジン22のクランキング開始時のクランク角θcrとしての初期クランク角θcrset,エンジン22の回転数Ne,モータMG1の回転数Nm1,停車中か否かを示す停車中フラグFなどのデータを入力する処理を実行するステップS100。ここで、エンジン22のクランク角θcrは、クランクポジションセンサ23により検出されたものをエンジンECU24から通信により入力するものとした。また、エンジン22の初期クランク角θcrsetは、本ルーチンの最初の実行開始時エンジン22の始動条件が成立したときやその直前にクランクポジションセンサ23により検出されたものをエンジンECU24から通信により入力したり、本ルーチンの最初の実行開始時やその直前にモータMG1,MG2のロータの回転位置θm1,θm2に基づいて演算されたものをモータECU40から通信により入力したりするものとした。さらに、エンジン22の回転数Neは、クランクポジションセンサ23からのクランク角θcrに基づいて演算されたものをエンジンECU24から通信により入力するものとした。加えて、モータMG1の回転数Nm1は、回転位置検出センサ43により検出されたモータMG1のロータの回転位置θm1に基づいて演算されたものをモータECU40から通信により入力するものとした。停車中フラグFは、走行中のときには値0が設定され、停車中のときには値1が設定されて図示しないRAMに書き込まれたものを読み込むことにより入力するものとした。こうしてデータを入力すると、入力したエンジン22の回転数NeとモータMG1によるエンジン22のクランキング開始からの経過時間tcrとに基づいて、エンジン22をクランキングするためのクランキングトルクTcrをモータMG1の仮トルクTm1tmpに設定するステップS110。図3は、エンジン22の始動時における経過時間tcrとクランキングトルクTcrとエンジン22の回転数Neとの関係の一例を示す説明図である。図示するように、エンジン22の始動条件が成立した始動指示がなされた時間t1の直後から、レート処理を用いて、絶対値が比較的大きな正のトルクエンジン22の回転数Neを増加させる方向のトルクをクランキングトルクTcrに設定して、エンジン22の回転数Neを迅速に増加させる。そして、エンジン22の回転数Neが共振回転数帯例えば、400rpm~600rpmなどを通過したり共振回転数帯を通過するのに要する時間が経過したりした時間t2から、レート処理を用いて、エンジン22を安定して所定回転数Nst以上にクランキング可能なトルクをクランキングトルクTcrに設定して、モータMG1の電力消費や駆動軸36に作用するトルクを小さくする。そして、エンジン22の回転数Neが所定回転数Nstに至った時間t3から、レート処理を用いて、クランキングトルクTcrを値0とする。続いて、モータMG1によってエンジン22の振動を抑制する制振制御を実行する制振制御条件が成立しているか否かを判定するステップS120。実施例では、エンジン22のクランク角θcrを入力可能であるクランクポジションセンサ23が正常であり、クランクポジションセンサ23とエンジンECU24との間,エンジンECU24とHVECU70との間の通信を正常に行なえる条件,モータMG1の温度tmot1やインバータ41の温度tinv1,モータMG1,MG2やインバータ41,42を冷却する冷却系の冷却媒体の温度tcoolなどに基づくモータMG1のトルク制限Tm1limが定格トルクTm1setに対して制限されていないモータMG1の温度tmo1,インバータ41の温度tinv1,冷却媒体の温度tcoolがそれぞれの許容上限温度以下である条件,外気温Toutが所定温度Toutref例えば、-20°Cや-15°C,-10°Cなどより高い極低温時のエンジン22の始動でない条件,バッテリ50の電池温度Tbが所定温度Tbref例えば、-10°Cや-5°C,0°Cなどより高いバッテリ50が低温でない条件,エンジン22の停止中からの再始動でない条件,経過時間tcrがエンジン22の始動に要する所定時間tcrref例えば、数百msecなど以下である条件などの全てが成立しているときには制振制御条件が成立していると判定し、少なくとも一部が成立していないときには制振制御条件が成立していないと判定するものとした。制振制御条件が成立していないと判定されたときには、ステップS110で設定した仮トルクTm1tmpをトルク指令Tm1に設定してモータECU40に送信してステップS130、本ルーチンを終了する。トルク指令Tm1を受信したモータECU40は、モータMG1がトルク指令Tm1で駆動されるようインバータ41のスイッチング素子のスイッチング制御を行なう。これにより、モータMG1のトルク制限Tm1limが定格トルクTm1setに対して制限されているときや、外気温Toutが所定温度Toutref以下のとき,バッテリ50の電池温度Tbが所定温度Tbref以下のときなどには、モータMG1による制振制御を実行しないことにより、エンジン22の振動による不快感を運転者に与える可能性はあるが、エンジン22をより確実に始動することができる。ステップS120で制振制御条件が成立していると判定されたときには、エンジン22の初期クランク角θcrsetおよびクランク角θcrに基づいてエンジン22の脈動トルクτeを設定するステップS140。エンジン22の脈動トルクτeは、実施例では、エンジン22のクランク角θcrと初期クランク角θcrsetと脈動トルクτeとの関係を予め実験や解析などによって定めて脈動トルク設定用マップとして図示しないROMに記憶しておき、エンジン22のクランク角θcrと初期クランク角θcrsetとが与えられると記憶したマップから対応するエンジン22の脈動トルクτeを導出して設定するものとした。初期クランク角θcrsetが0°のときの脈動トルク設定用マップの一例を図4に示す。ここで、エンジン22の初期クランク角θcrsetを考慮してエンジン22の脈動トルクτeを設定するのは、一般に、エンジン22のクランキングを開始してからエンジン22のクランク角θcrが上死点TDCを2回通過する程度までは、初期クランク角θcrsetに応じて同一のクランク角θcrにおける脈動トルクτeが異なるためである。続いて、停車中フラグFとエンジン22の初期クランク角θcrsetとエンジン22の回転数Neとに基づいて、制振制御の実行のための制振トルクTvの設定に用いる制振ゲインk1を設定するステップS150。この制振ゲインk1は、エンジン22の脈動トルクτeをより適正に抑制できるように、実施例では、停車中フラグFとエンジン22の初期クランク角θcrsetとエンジン22の回転数Neと制振ゲインk1との関係を予め実験や解析などによって定めて制振ゲイン設定用マップとして記憶しておき、停車中フラグFとエンジン22の初期クランク角θcrsetとエンジン22の回転数Neとが与えられると記憶したマップから対応する制振ゲインk1を導出して設定するものとした。この制振ゲイン設定用マップでは、停車中のときに走行中のときに比して小さくなり、エンジン22の回転数Neが共振回転数帯のときにその他の回転数のときに比して大きくなり、エンジン22の初期クランク角θcrsetに応じてエンジン22の脈動トルクτeをより適正に抑制できる傾向に、制振ゲインk1を設定するものとした。停車中に走行中に比して制振ゲインk1を小さくするのは、停車中には、油圧ブレーキやパーキングロック機構などによって駆動輪38a,38bがロックされているために、走行中に比してエンジン22の振動が運転者に伝達されにくいと考えられるためである。また、エンジン22の回転数Neが共振回転数帯のときにその他の回転数のときに比して制振ゲインk1を大きくするのは、エンジン22の回転数Neが共振回転数帯のときには、その他の回転数のときに比して、エンジン22の振動が大きくなりやすいためである。次に、モータMG1の回転数Nm1が正常であるか否かを判定するステップS160。この判定は、実施例では、回転位置検出センサ43が正常であるか否か回転位置検出センサ43により検出されるモータMG1のロータの回転位置θm1が正常範囲内か否かや、回転位置検出センサ43からの信号が所定時間に亘って途絶していないか否か回転位置検出センサ43とモータECU40との間,モータECU40とHVECU70との間が断線していないか否かなどによって判定するものとした。モータMG1の回転数Nm1が正常であると判定されたときには、所定周波数成分を抽出するバンドパスフィルタを用いたフィルタ処理をモータMG1の回転数Nm1に施してフィルタ後回転数FNm1を計算しステップS170、次式1に示すように、エンジン22の脈動トルクτeに制振ゲインk1を乗じて符号を反転させたものと、フィルタ後回転数FNm1に制振ゲインk2を乗じて符号を反転させたものと、の和を制振トルクTvに設定しステップS180、計算した制振トルクTvをモータMG1の仮トルクTm1tmpに加えてモータMG1のトルク指令Tm1を計算してモータECU40に送信してステップS200、本ルーチンを終了する。ここで、制振ゲインk2は、予め実験や解析などによって定められた値を用いることができる。また、式1中、右辺第1項-k1τeは、エンジン22の脈動トルクτeを抑制するためのトルクであり、右辺第2項-k2FNm1は、モータMG1の回転数Nm1の所定周波数成分を抑制するためのトルクである。さらに、上述のモータMG1の回転数Nm1の所定周波数成分は、仮に式1の右辺第1項-k1τeを制振トルクTvに設定したときにエンジン22の脈動トルクτeを相殺しきれずにモータMG1の回転変動に現われると想定される周波数例えば、12Hzや14Hz,16Hzなどの成分である。Tvk1τek2FNm1ここで、式1によって制振トルクTvを計算する理由について説明する。モータMG1の回転周りの運動方程式は、モータMG1の慣性モーメントIm1とモータMG1の回転数Nm1の微分値dNm1/dtとモータMG1のトルクτm1トルク指令Tm1に応じたトルクとプラネタリギヤ30のギヤ比ρサンギヤの歯数/リングギヤの歯数とプラネタリギヤ30のキャリアに作用するトルクτcエンジン22の脈動トルクτeに応じたトルクとを用いて、次式2により表わすことができる。この式2から分かるように、トルクτcの脈動分がモータMG1の回転数Nm1に脈動となって生じることになる。このため、式1の右辺第1項だけを用いて制振トルクTvを計算すると、エンジン22の脈動トルクτeを相殺しきれずに残余分によって車両に振動が生じて運転者に不快感を与えることがある。これに対して、実施例では、式1によって制振トルクTvを計算することにより、右辺第1項で相殺しきれない分モータMG1の回転数Nm1の所定周波数成分として現われる分を右辺第2項によって抑制することができ、エンジン22の振動をより十分に抑制することができ、運転者に不快感を与えるのをより抑制することができる。Im1dNm1dtτm1ρτcステップS160でモータMG1の回転数Nm1が正常でないと判定されたときには、式1の右辺第2項を用いることができないため、式3に示すように、式1の右辺第1項だけを用いて制振トルクTvを計算しステップS190、計算した制振トルクTvをモータMG1の仮トルクTm1tmpに加えてモータMG1のトルク指令Tm1を計算してモータECU40に送信してステップS200、本ルーチンを終了する。Tvk1τe以上説明した実施例のハイブリッド自動車20によれば、エンジン22を始動する際には、エンジン22をクランキングするためのクランキングトルクTcrをモータMG1の仮トルクTm1tmpに設定し、エンジン22の脈動トルクτeに制振ゲインk1を乗じて符号を反転させたものとモータMG1の回転数Nm1の所定周波数成分を抽出したフィルタ後回転数FNm1に制振ゲインk2を乗じて符号を反転させたものとの和を制振トルクTvに設定し、仮トルクTm1tmpと制振トルクTvとの和のトルクがモータMG1から出力されるようモータMG1を制御するから、エンジン22の振動をより十分に抑制することができ、運転者に不快感を与えるのをより抑制することができる。実施例のハイブリッド自動車20では、停車中フラグFとエンジン22の初期クランク角θcrsetとエンジン22の回転数Neとに基づいて制振ゲインk1を設定するものとしたが、停車中フラグFとエンジン22の初期クランク角θcrsetとエンジン22の回転数Neとのうち1つまたは2つに基づいて制振ゲインk1を設定するものとしてもよいし、他のパラメータに制振ゲインk1を設定するものとしてもよいし、予め定められた固定値を制振ゲインk1として用いるものとしてもよい。実施例のハイブリッド自動車20では、エンジン22の初期クランク角θcrsetおよびクランク角θcrに基づいてエンジン22の脈動トルクτeを設定するものとしたが、エンジン22やダンパ28,プラネタリギヤ30,モータMG1を含む系の運動方程式を用いてエンジン22の脈動トルクτeを演算するものとしてもよい。実施例のハイブリッド自動車20では、モータMG2からの動力を駆動軸36に出力するものとしたが、図5の変形例のハイブリッド自動車120に例示するように、モータMG2からの動力を駆動軸36が接続された車軸駆動輪38a,38bが接続された車軸とは異なる車軸図5における車輪39a,39bに接続された車軸に接続するものとしてもよい。実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、エンジン22がエンジンに相当し、モータMG1が第1モータに相当し、プラネタリギヤ30がプラネタリギヤに相当し、モータMG2が第2モータに相当し、バッテリ50がバッテリに相当し、エンジン22の始動指示がなされたときには、エンジン22をクランキングするためのクランキングトルクTcrをモータMG1の仮トルクTm1tmpに設定し、エンジン22の脈動トルクτeに制振ゲインk1を乗じて符号を反転させたものとモータMG1の回転数Nm1の所定周波数成分を抽出したフィルタ後回転数FNm1に制振ゲインk2を乗じて符号を反転させたものとの和を制振トルクTvに設定し、仮トルクTm1tmpと制振トルクTvとの和のトルクがモータMG1から出力されてエンジン22がクランキングされて始動されるようエンジン22とモータMG1とを制御する、HVECU70とエンジンECU24とモータECU40とが始動時制御手段に相当する。なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。"