"車両に設けられ、該車両の後側方領域および該後側方領域に隣接するサイドミラーの視認範囲外の死角領域を撮像可能な撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像画像を、該撮像画像上の前記死角領域に対応する画像領域を圧縮するように処理する画像処理手段と、前記画像処理手段により処理された画像を前記車両の運転者に視認可能なように表示する表示手段と、を備える運転支援装置において、前記画像処理手段は、前記車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の前記撮影画像上の水平方向における位置の急激な変化を抑制するように、前記撮像画像上の前記死角領域に対応する画像領域を圧縮することを特徴とする、運転支援装置。前記画像処理手段は、前記車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の前記撮影画像上の水平方向における位置の変化の比率が、前記車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の前記サイドミラー上の水平方向における位置の変化の比率と略同一となるように、前記死角領域に対応する画像領域を圧縮する、請求項1に記載の運転支援装置。前記画像処理手段は、前記車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の前記撮影画像上の水平方向における位置の変化の最大値が、前記車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の前記サイドミラー上の水平方向における位置の変化の比率の最大値と略同一となるように、前記死角領域に対応する画像領域を圧縮する、請求項1または2に記載の運転支援装置。前記画像処理手段は、前記車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の前記撮影画像上の水平方向における位置の変化の最大値が、前記車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の前記サイドミラー上の水平方向における位置の変化の比率の最大値と略同一となるように設定された、該距離に対する該水平方向における位置の目標関数に従って、前記死角領域に対応する画像領域を圧縮する、請求項1から3のいずれかに記載の運転支援装置。前記車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の前記撮影画像上の水平方向における位置の変化を、第1の関数とし、前記画像処理手段は、該第1の関数の傾きと前記目標関数の傾きとの比率に基づく圧縮率で、前記死角領域に対応する画像領域を圧縮する、請求項4に記載の運転支援装置。撮像装置が撮像できる範囲は、車両の後側方を視認するために設けられたサイドミラードアミラーを含むにより視認できる範囲よりも通常広く設定されている。したがって、撮像装置で撮像した画像をそのまま表示装置上に表示すると、後側方から他の車両が自車両に一定の速度で接近している場合でも、該表示装置上では、該他の車両が自車両近傍で急加速しているように見える。ここで、一例として、図14のaおよびbに、後側方から他の車両Vaが自車両Voに一定速度で接近している場合の、該自車両Voの曲率700Rのドアミラーに映される車両Vaの推移と、該自車両Voのカメラ撮像装置で取得された画像上に撮像される車両Vaの推移とを、それぞれ示す。各画像に付された距離値は、自車両Voのドアミラーへのカメラの取り付け位置この例では、右ドアミラーにカメラが取り付けられているからの車両Vaに対する距離を示している。たとえば、aの距離値10mに対応する画像は、車両Vaが、該カメラ取り付け位置から後方に10メートル離れた位置に存在するときに、該ドアミラーに映る像を表したものであり、bの距離値7mに対応する画像は、車両Vaが該カメラ取り付け位置から後方に7メートル離された位置に存在するときに、該カメラにより撮像された画像を表したものである。ドアミラー面および撮像画像の左端には、自車両Voの車体の一部が映されている。丸印で示された点Pは、車両Vaの前部中央ここでは、フロントグリルのエンブレムの位置を示している。aの点Pの位置を追跡するとわかるように、距離値が小さくなるにつれて、接近してくる車両Vaのドアミラー内の位置は、ゆるやかに推移している。距離値が約4メートルより小さい領域は、曲率700Rのドアミラーでは視認範囲外すなわち死角領域となり、車両Vaは該ドアミラーに映されない。他方、bの点Pの位置を追跡するとわかるように、該死角領域に近づくまでは、距離値が小さくなるにつれて、接近してくる車両Vaの撮像画像内の位置は、ゆるやかに推移している。しかしながら、死角領域内では、距離値の変化量に対して、点Pの撮像画像内の水平方向における位置の変化量が急激に大きくなり、よって、他の車両Vaが、自車両Vo近傍において急加速しているように見える。このように、車両Vaが一定速度で走行している場合でも、撮像画像上では、車両Vaが自車両Vo近傍で急加速しているように見える。該撮像画像から認知する速度感と、ドアミラーや直接的な目視から認知する速度感とが異なるため、乗員に違和感が生じるおそれがあると共に、乗員は、車両Vaの加減速を正しく認知することができないおそれがある。また、たとえば領域301に示されるように、撮像画像においては、死角領域に車両Vaが侵入するにつれて、該車両Vaの前端部が伸長したように表示される。これは、車両Vaの形状について、乗員に不自然な感じを与える。上記の従来技術では、撮像画像に画像処理が施され、後側方領域については、画像中の対象物が、ドアミラーに撮像されるものと同等の大きさとなるよう拡大され、死角領域については圧縮される。しかしながら、この技術では、圧縮についての具体的な手法は示されておらず、よって、圧縮の仕方によっては、上で述べたように、後側方から接近してくる車両の速度が一定であっても、自車両近傍の領域において該車両が急に加速、または減速して見えるおそれがあり、また、該車両の形状が不自然に見えるおそれがある。したがって、この発明は、後側方から自車両に接近してくる車両の速度および形状が自然に見えるように、後側方について撮像された画像に画像処理を施すことで、車両の運転を支援する手法を提供することを目的とする。この発明の一つの側面によると、運転支援装置は、車両に設けられ、該車両の後側方領域および該後側方領域に隣接するサイドミラーの視認範囲外の死角領域を撮像可能な撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像画像を、該撮像画像上の前記死角領域に対応する画像領域を圧縮するように処理する画像処理手段17と、前記画像処理手段により処理された画像を前記車両の運転者に視認可能なように表示する表示手段15と、を備える。前記画像処理手段は、前記車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の前記撮影画像上の水平方向における位置の急激な変化を抑制するように、前記撮像画像上の前記死角領域に対応する画像領域を圧縮する。この発明によれば、車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の撮影画像上の水平方向における位置の急激な変化を抑制するように、撮像画像上の死角領域を圧縮するので、前述したような、該撮像画像上で、他の車両等の対象物が自車両近傍で急加速または急減速するように見える事象を抑制することができる。よって、自車両の乗員は、後側方から接近してくる対象物の速度を、違和感なく、より正確に認知することができる。たとえば、自車両が隣車線に車線変更する際に、該撮像画像を視認して、該隣車線を走行している他の車両の加減速を正しく認知することができる。また、このような圧縮手法により、前述したような、撮像画像上で、他の車両等の対象物の前端部が自車両近傍で伸長して表示されるのを防ぐことができ、よって、該対象物の形状を自然に見せることができる。この発明の一実施形態によると、前記画像処理手段は、前記車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の前記撮影画像上の水平方向における位置の変化141の比率が、前記車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の前記サイドミラー上の水平方向における位置の変化143,145の比率と略同一となるように、前記死角領域に対応する画像領域を圧縮する。こうして、撮像画像上の対象物を、サイドミラーに映る該対象物の移動速度と同様の速度で自車両に接近してくるように表示することができる。したがって、自車両の運転者は、撮像画像を視認することにより、後側方から接近してくる車両等の対象物の速度を、サイドミラーを視認するのと同様に違和感なく認知することができる。この発明の一実施形態によると、前記画像処理手段は、前記車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の前記撮影画像上の水平方向における位置の変化141の最大値が、前記車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の前記サイドミラー上の水平方向における位置の変化143の比率の最大値maxνMIRと略同一となるように、前記死角領域に対応する画像領域を圧縮する。こうすることにより、撮像画像上の対象物の移動速度の最大値が、サイドミラー上の対象物の移動速度の最大値と同等となるよう制限される。したがって、前述したような急加速または急減速して見える現象を、より確実に防止することができる。この発明の一実施形態によると、前記車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の前記撮影画像上の水平方向における位置の変化141の最大値が、前記車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の前記サイドミラー上の水平方向における位置の変化143の比率の最大値maxνMIRと略同一となるように、該距離に対する該水平方向における位置の目標関数gxを設定し、該目標関数に従って、前記死角領域に対応する画像領域を圧縮する。このように、目標とする関数に従って圧縮することにより、撮像画像の圧縮処理を効率的に行うことができる。この発明の一実施形態によると、前記車両から対象物までの距離の変化に対する、該対象物の前記撮影画像上の水平方向における位置の変化141を、第1の関数fxとし、該第1の関数の傾きL_CAMと、前記目標関数gxの傾きL_gとの比率に基づく圧縮率CRhで、前記死角領域に対応する画像領域を圧縮する。こうして圧縮率が定まるので、撮像画像の圧縮処理を効率的に行うことができる。本発明のその他の特徴及び利点については、以下の詳細な説明から明らかである。次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。図1は、この発明の一実施形態に従う、車両に搭載され、該車両の運転を支援するための装置10のブロック図を示す。撮像装置13は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なCCDカメラまたはCMOSカメラ等からなり、車両の左右の少なくとも一方の後側方を撮像可能なように該車両に搭載されている。たとえば、車両の左右のサイドミラーこの実施例では、ドアミラー16L,16Rの少なくとも一方、たとえば助手席側のサイドミラーの下部に配置されることができる。この実施例では、図に示すように、撮像装置13は、右サイドミラー16Rの下部に配置されている。撮像装置13は、サイドミラー16よりも画角視野角の広い広角レンズを有し、車両の右側方から後方にかけての所定の広角領域の外界を撮像するカメラを備える。撮像により得た画像は、例えばフィルタリング等の所定の画像処理が施されて、二次元配列の画素ピクセルからなる画像データを生成し、これを画像処理装置17に出力する。なお、画像処理装置17は、図には撮像装置13と別個に示されているが、該画像処理装置17を撮像装置13の内部に含めてもよい。画像処理装置17は、撮像装置13から入力した後側方の画像データに対して、後述するような拡大および圧縮を含む画像処理を行い、該画像処理後の画像データを、表示装置15に出力する。表示装置15は、車両の乗員に視認可能な位置例えば、インストルメントパネルの車幅方向の略中央に設けられており、例えば、液晶表示装置で構成されることができる。なお、表示装置15は、いわゆるナビゲーション装置図示せずの表示装置に実現されることができるが、これに限られるものではない。表示装置15を、各種走行状態を表示する計器類と一体化または該計器類の近傍に配置される表示装置や、フロントウィンドウにおいて運転者の前方視界を妨げない位置に各種情報を表示するヘッドアップディスプレイHUD等で構成してもよい。表示装置15に、表示切り替え装置を接続し、ナビゲーション装置から入力したナビゲーション画像地図データ等と、画像処理装置17から受け取った画像との間で、所定の信号に従って表示を切り換えるようにしてもよく、この具体的な手法は、たとえば特開2008-22125号公報に記載されている。ここで、ナビゲーション装置は、既知の適切な装置によって実現されることができる。サイドミラー16は、所定の曲率を持つ球面ミラーとして構成されている。代替的に、鏡の中心部から外周部に向かって曲率が連続的に変化するように形成された非球面ミラーで構成してもよい。非球面ミラーは、曲率が一定の球面ミラーに比べて、たとえば画角を1.4~1.7倍等に増大させることができる。なお、運転席側のサイドミラーは、前方を向く運転者の首振り角が、例えば5度程度で視認可能となるように配置され、助手席側のサイドミラーは、前方を向く運転者の首振り角が、例えば30度程度で視認可能となるよう配置されることができる。サイドミラー16による視認範囲は、自車線に隣接する隣車線に対する後側方以下、自車両の後側方と呼ぶの領域を視認可能なように設定されている。例えば、図2には、自車両Voと、その隣車線に存在する車両Vaとが示されているが、車両Voの助手席側のサイドミラーこの例では、右ドアミラー16Rの視認範囲Z1は、運転者の所定のアイポイント視点に応じて、たとえば画角θMが18~25度の程度に設定されており、このうち、自車両Voの車体の映り込みが、たとえば5度程度になるよう設定されている。さらに、右サイドミラー16Rの下部に設けられた撮像装置13の撮像範囲は、右サイドミラー16Rの視認範囲である自車両Voの後側方領域Z1と、この後側方領域Z1に隣接する右サイドミラー16Rの視認範囲外の領域すなわち死角領域Z2を含むように設定されており、たとえば、画角θLが80度程度とされている。また、撮像範囲Z1Z2のうち、自車車体との重複領域は、たとえば画角で8度程度になるよう設定されている。死角領域Z2に他の車両Vaが存在していると、サイドミラー16Rでは該車両Vaを視認することはできないが、撮像装置13により撮像された画像では、該車両Vaを視認することができる。ここで、画像処理装置17による画像処理の目的および概要を説明する。図14を参照して前述したように、他の車両等の対象物が一定速度で自車両に近づく場合でも、撮像装置で撮像された画像撮像画像と呼ぶ上では、該自車両近傍で該対象物が急加速しているように見える。その理由を考察すると、図3には、実空間において、自車両Voの隣車線を、後側方から自車両Voに向けて他の車両Vaが一定速度で接近してくる様子が示されている。自車両Voの右サイドミラー16Rの下部に撮像装置13が取り付けられているとする。該サイドミラー16Rの視野範囲すなわち後側方領域Z1ライン101と103の間の領域と、撮像装置13の撮像範囲Z3ライン111と113の間の領域の一例が示されている。図2を参照して述べたように、撮像範囲Z3のうち、後側方領域Z1以外の領域図では、ライン101と111の間の領域は、サイドミラー16Rの死角領域Z2である。撮像装置13の取り付け位置サイドミラー16Rの鏡面の位置と同じを原点Oとして、自車両Voの車両長の方向にx軸を取り、車幅方向にy軸を取るようxy座標系を設定する。他車両Vaが自車両Voに接近しているときの、他車両Vaの前部中央の所定位置図では、フロントグリル部のエンブレムの位置Pの推移が、P1~P4として表されている。ここで、点Pと原点Oとを結ぶ直線rと、y軸のなす角をθとする。図には、一例として、点Pが位置P3にあるときの直線rおよび角度θが表されている。原点Oから点Pまでのy軸方向の距離をdとすると、角度θは、θ=arctanx/dと表される。距離dは、自車両Voと他車両Va間の距離であり、自車両Voと他車両Vaの左側側面との間のy軸方向の距離と、他車両Vaの車幅の半分の値とを加算することにより算出されることができ、予め設定されることができる値であるたとえば、2.4m。図4を参照すると、図3に示すように他車両Vaが自車両Voよりも50メートル後方から接近し、該自車両Voを追い越すまでの角度θの変化を表したグラフ121が示されている。横軸は、自車両Vo正確には、撮像装置13の取り付け位置である原点Oからの距離mすなわちx値を表しており、縦軸は、角度θradを表している。角度θは、y軸上をゼロradとして、右方向に正値を取り、左方向に負値を取る。したがって、第1象限でのx軸上では、θ=2/πであり、第2の象限でのx軸上では、θ=-2/πradである。また、グラフ123は、グラフ121で表される角度θを1階微分した値、すなわちdθx/dxを示し、これは、x=0で最大となり、xが∞無限大でゼロとなる。すなわち、単位距離あたりの角度θの変化量は、原点Oに近づくほど大きくなっているのがわかる。他の車両Vaが、一定速度で自車両Voに接近すると仮定した場合、図4のx軸は、時間軸と考えることができる。このとき、単位距離あたりの角度θの変化量は、単位時間あたりの角度θの変化量すなわち角速度とみなすことができる。他の車両Vaが自車両Voに接近するほど、該角速度が上昇することがわかる。次に、図5を参照すると、撮像装置13の撮像面131撮像装置13に備えられている撮像素子たとえば、CCD素子の面と、他車両Va上の点Pとの関係が示されている。撮像装置13のレンズは原点Oに配置され、撮像装置13の光軸133は、該撮像面131に対して垂直な方向に、レンズ原点Oを通るよう伸長している。光軸133と直線rのなす角をαとし、該光軸133とy軸のなす角をφとする。直線135および137の間の光軸133を中心とした領域は、撮像装置13の視野範囲すなわち、撮像範囲を表している。撮像装置13の撮像面131上に点Pが投影された点がP’で表されている。該点P’の、該撮像面中心からの横方向水平方向における距離bは、次の式1で表される。ここで、fは、撮像装置13の焦点距離を示す。b=ftanα=ftanarctanx/d-φ,φ≠01この式から明らかなように、θ=arctanx/dの角速度が上昇すると、距離bの変化量すなわち、水平方向における位置の変化量も大きくなり、これは、撮像面上の点P’の水平方向における移動速度が上昇することを表している。すなわち、φがゼロでない場合、一定速度で接近してくるはずの他車両Vaの移動速度は、撮像面上においては、自車両Voに近づくにつれて上昇するように見える。なお、このような移動速度の上昇という事象は、カメラ撮像装置特有の事象ではなく、サイドミラーを介して見た場合でも、生じるはずである。ここで、図6を参照すると、横軸は、図3に示すように、実空間上における原点Oからx方向の距離mを示し、縦軸は、投影面中心からの水平方向における距離mすなわち上記のb値を示す。ここで、投影面は、撮像装置13およびサイドミラー16において、点Pが投影される面を示し、撮像装置13の場合には、上記の撮像面に相当する。符号141のグラフは、80度の画角のレンズを備えた撮像装置カメラについて、実空間上の点Pの各位置x値に対するb値を上記式1に従って算出してプロットしたものである。符号143および145のグラフは、それぞれ、曲率700Rのサイドミラー、および曲率1000Rのサイドミラーについて、該サイドミラーをカメラと見なして上記と同様に、b値をプロットしたものである。正値のbを取る点Pは、図14のような画像で見たとき、画像中央から左側に存在することを示し、負値のbを取る点Pは、該画像中央から右側に存在することを示す。なお、これら3つのものを同じ条件で比較するため、35mm換算の焦点距離fの値を用いて、bの値を算出している。35mm換算した焦点距離は、周知の如く、35mmフィルムを使ったと想定した場合の焦点距離であり、焦点距離が決まれば、画角視野角も自ずと決まる。したがって、たとえば曲率700Rのサイドミラーの場合、該サイドミラーの画角に対応する、35mm換算した焦点距離fの値を用いて、上記式1に従ってbの値を計算し、その結果が、グラフ143となって示されている。ここで、サイドミラーの場合の光軸133を決定する角度φは、自車両のドアパネルの撮像面に映る量が撮像装置13カメラの場合と同じになるように設定されているものとする。サイドミラーの鏡面の大きさと撮像面の大きさとは異なるが、このような換算を行うことにより、画面の大きさが正規化され、画角の違いに係わらず、同じ条件下でbの値を比較することができる。35mm換算を行った場合の画面上の幅は、周知の如く36mmとなり、よって、図のWは36mmに相当し、これが、画面の水平方向の幅を表す。各グラフについて、画面の右端すなわち幅Wの下端との交点を見ても明らかなように、サイドミラーの画角は、比較的狭く、広いものでも28度程度である。そのため、bの変化速度すなわち点P’の画面における移動速度が上昇する自車両Voの近傍領域図の例では、距離値が約4メートル以下の領域では、他車両Vaは、既に、サイドミラーの視野範囲外死角領域に入っており、サイドミラーには映らない。それに対し、サイドミラーよりも広い画角を有する広角レンズを備えた撮像装置は、該自車両Voの近傍領域も撮像しているため、撮像画像上では他車両Vaは加速するように表示される。これにより、撮像画像とサイドミラーと見比べた場合、乗員に認知される速度感に違いが生じる。そこで、本願発明では、問題となる自車両Voの近傍領域について、サイドミラーが映す範囲のθの角速度と、撮像装置が映す範囲のθの角速度に着目し、どちらで見ても同じような速度で車両が接近してくるように乗員に感じさせるように、撮像画像中の該自車両近傍の領域を圧縮する手法を提案する。まず、当該手法の基本的な考え方について、図7を参照して説明する。この図は、図6のグラフ141および143に、それぞれ、直線L1およびL2太線で表されるを付したものである。直線L1は、撮像装置のグラフ141における、画面右端Wの下端での1階微分を表しており、該直線L1の傾きが、単位距離あたり前述したように、単位時間あたりと考えることができるの最大の変化量を表している。同様に、直線L2は、サイドミラーのグラフ143における、画面右端での1階微分を表しており、該直線L2の傾きが、単位距離あたりの最大の変化量を表している。すなわち、直線L1およびL2は、点Pに対応する画面上の投影点P’の移動速度の最大値を示す。直線L1とL2を比較すると、撮像装置のグラフ141の該移動速度の最大値maxνCAMは、サイドミラーのグラフ143の該移動速度の最大値maxνMIRよりも大きく、この例では約2倍となっている。点Pに対応する撮像画像上の点の移動速度は、該撮像画像を圧縮して表示することにより小さくなり、逆に拡大すれば大きくなる。前述したように、点P’の撮像画像上での移動速度に違和感を生じさせないためには、直線L1で表されるような移動速度を、直線L2で表されるような移動速度に一致させるように、撮像画像を圧縮すればよい。そのため、式2に示すように、撮像画像の右端この例では、距離x=1に相当での単位距離あたりの変化量が、サイドミラーの上記の最大値maxνMIRに一致する関数gxを設定し、この関数gxを目標値として、撮像装置により取得された画像の変倍処理を行う。なお、撮像画像の右端に対応する距離値xが1であるために、式2ではx=1となっているが、これは限定されるものではなく、撮像装置の取り付け位置等に依存して変化しうる。図8を参照すると、目標関数gxの一例が、グラフ151として示されており、グラフ151の画面右端における1階微分すなわちdg1/dxが、直線g’xとして示されている。上記2を満たす関数gxとして、いくつかの軌跡が考えられるが、上記2を満たす限り、いずれを用いてもよい。しかしながら、好ましくは、図に示すように、自車両Voに取り付ける撮像装置13のグラフここでは、グラフ141と、自車両Voに取り付けられているサイドミラーのグラフここでは、曲率700Rのサイドミラーのグラフ143との間で滑らかに推移する、すなわち連続的に変化する関数であるのがよい。たとえば、関数gxを、いわゆるなめらかな関数連続的微分可能な関数として設定してもよい。あるいは、1階微分値が、x値が大きくなる方向に単調減少するように設定してもよい。こうして目標関数gxが設定されたならば、該目標関数gxに従って、撮像装置13によって取得された画像原画像とも呼ぶの変倍処理を行う。ここで、変倍処理後の画像を目標画像と呼ぶと、該目標画像を水平方向に細分した領域1または複数の画素列からなることができるごとに、目標関数gxを表すグラフ151の傾きL_gと、撮像装置13のグラフ141の傾きL_CAMとを比較する。L_CAMがL_gより大きければ、原画像の対応する領域を水平方向に圧縮する。L_CAMがL_gと同じであれば、原画像の対応する領域については、圧縮も拡大も行わないすなわち、等倍。L_CAMがL_gより小さければ、原画像の対応する領域を水平方向に拡大する。ここで、変倍率CRhは、以下の式3で表される。この例では、値1より大きい変倍率は、圧縮を示しすなわち、原画像の対応する領域は、水平方向に1/CRh倍される、値1より小さい変倍率は、拡大を示すすなわち、原画像の対応する領域は、水平方向にCRh倍される。図9を参照して、この変倍処理を、より具体的に説明する。図には、図8と同様の図が示されており、ここで、撮像装置13のグラフ141を、関数fxとする。画面の水平方向にy軸を取り、該画面の幅Wを、たとえば、等間隔に10個の領域に分割する。この例では幅Wは640画素を持つので、それぞれが水平方向に64画素を持つ10個の領域div1~div10が、画定される。まず、画面右端の第1の領域div1では、同じy値を持つ位置この例では第1の領域div1の水平方向の中央のy値、すなわちy=32画素の位置での、撮像装置13の関数fxの傾きL_CAMと、目標関数gxの傾きL_gとを比較する。すなわち、y=32における関数fx上の点Qf1の傾きL_CAMと、y=32における関数gx上の点Qg1の傾きL_gとを取得し、上記の式3に従って変倍率CRhを算出する。こうして、第1領域div1についての変倍率CRh1が算出される。第2の領域div2において、目標関数gxについては、第2の領域div2の水平方向の中央のy値この例では、y=96における関数gx上の点Qg2の傾きL_gを取得する。撮像装置13の関数fxについては、第1領域での変倍率CRh1を参照し、64これは、1領域分の水平方向の画素数×CRh1だけ、点Qf1から画面左に向かって進んだ位置すなわち点Qf2を特定し、該点Qf2の傾きL_CAMを取得する。たとえば、CRh1が2.0ならば、64×2=128であるので、点Qf1から、画面左方向に128画素分進んだ位置が、点Qf2となる。こうして取得された、点Qf2の傾きL_CAMと点Qg2の傾きL_gを用いて、上記の式3に従って変倍率CRhを算出し、これが、第2の領域div2についての変倍率CRh2となる。第3の領域div3以降については、第2の領域と同様の演算が行われる。目標関数gxについては、画面は水平方向に等間隔で細分されているので、第nn=2~10の領域の水平方向の中央のy値における関数gx上の点Qgnの傾きL_gを取得する。関数fxについては、1つ前の領域すなわち、第n-1の領域の変倍率CRhn-1を、領域の間隔この例では、64画素に乗算することにより得た値だけ、関数fxの点Qfn-1から左方向へ進行し、該進行により到達した点Qfnにおける関数fxの傾きL_CAMを取得する。こうして、上記の式3によって、第nの領域についての変倍率CRhnが算出される。図には、点Qgnと、対応する点Qfnの一例が示されている。こうして、各領域の変倍率CRhが決定される。この例では、画面を水平方向に10個の領域に分割して、領域毎に変倍率を決定したが、これは一例であり、任意の数に分割することができ、また、必ずしも等間隔に分割しなくてもよい。また、画素列単位に変倍率を決定するようにしてもよい。なお、図において領域Dと示されているところは、自車両Voの車体の一部が撮像される領域であり、その水平方向の大きさは予め決められているこの例では、第10領域div10。この領域では、変倍は行わず、等倍処理が行われる。図10は、この発明の一実施例に従う、変倍処理の結果の一例を示す。aの画像は、撮像装置13により撮像された画像原画像を示す。この例では、車幅方向水平方向に等間隔で20個の領域に分割している。原画像では、第19および第20の領域には、自車両Voの車体の一部が映されている以下、この領域を自車体領域Z0と呼ぶ。第1~第11の領域の画像データは、死角領域Z2を表しており、第12~第18の領域の画像データは、後側方領域Z1を表している。bのグラフは、後述するdとの比較のために示されており、aの領域ごとの変倍率を示している。aの画像は、何ら変倍処理が施されていない原画像であるので、それに対応するbの変倍率は1.0に固定されている。cの画像は、前述した画像処理装置17によって、aの原画像を変倍処理した後の画像を示し、dのグラフは、cの画像の領域毎の変倍率を示す。該変倍率は、水平方向の画像の分割数は異なるものの、図9を参照して説明したのと同様の演算に従って算出されたものである。この実施形態では、式3にも示すように、該変倍率は、変倍後の画像の水平幅に対する、変倍前の画像すなわち原画像の水平幅の比率で表される。よって、圧縮率は1.0より大きい値を持ち、拡大率は1.0より小さい値を持つ。たとえば、cの画像の第1の領域に対応する変倍率は約2.0であり、よって、dの第1の領域は、対応する原画像の領域を水平方向に約半分に圧縮したものであることを示す。代替的に、変倍率を、変倍前の画像の水平幅に対する、変倍後の画像の水平幅の比率で表してもよい。dに示すように、自車体領域Z0図9の領域Dに相当する部分は等倍に固定されており、該自車体領域Z0から後側方領域Z1に移行する領域この例では、第19の領域から第17の領域へ向かう部分では、変倍処理後の画像に違和感を生じさせないように、滑らかに推移させている。また、この例では、該変倍率は、さらに、画像全体の平均倍率が1.0となるように設定されており、こうすることにより、原画像の情報を漏れなく変倍処理後の画像に含めることができる。なお、この場合、上記の目標関数gxを、さらに、該平均倍率が1.0となることを考慮して設定するようにしてもよい。図から明らかなように、後側方領域Z1に対応する画像領域では、拡大処理される。これにより、画像において、後側方領域に存在する対象物が見えやすくなる。また、死角領域Z2に対応する画像領域では、圧縮処理されている。これにより、前述したように、死角領域Z2に存在する対象物の速度感について、該画像からより正確に認知することができる。dに示すような変倍率に従うマップは、予め作成されて、画像処理装置17の記憶装置メモリ等に記憶されることができる。図11に、この発明の一実施形態に従う、該画像処理装置17による画像処理プロセスのフローチャートを示す。このプロセスは、所定の時間間隔で実行されることができる。ステップS11で、撮像装置13により取得された撮像画像のデータを取得する。ステップS13において、変倍処理を行う。具体的には、変倍処理後の画像目標画像と呼ぶを、図9および図10を参照して説明したように、水平方向に、たとえばq画素ずつ等間隔に細分し、n個の領域を画定する。目標画像を、第1の領域から順番に生成することができる。たとえば、図9を参照して説明したように、第1の領域について、図10のdに示すような変倍率のマップを参照することにより対応する変倍率を取得し、該変倍率を実現するように、該撮像画像の対応する領域たとえば、変倍率が2ならば、原画像の右側から、q画素×2の幅の領域を圧縮して、目標画像の第1の領域を生成する。第2の領域について、該マップを参照することにより対応する変倍率を取得し、該変倍率を実現するように、該撮像画像の対応する領域たとえば、変倍率が1.7ならば、原画像の、上記圧縮が行われた領域に隣接する、q画素×1.7の幅の領域を圧縮して、目標画像の第2の領域を生成する。このような処理を、第nの領域まで繰り返すことで、目標画像全体が生成される。ステップS15において、該生成された目標画像、すなわち変倍処理後の画像を、表示装置15上に表示する。図12は、この発明の一実施形態に従う、実験結果の一例を示す図である。この実験では、自車両Voを停車させた状態で、後側方から他の車両Vaを、自車両の50メートル後方より一定速度で走行させた。図3に示すように、他の車両Vaの前部中央に点Pを取る。撮像装置13は、80度の画角のレンズを備えたものを用い、サイドミラー16Rとして、曲率700Rと1000Rのものを用いた。また、距離1mの間隔毎に、撮像装置13により撮像された画像およびサイドミラー16Rに映る映像を取得した。横軸x軸は、原点O図3からの距離mを示し、縦軸y軸は、画面の水平方向の座標画素で表すを表す。ここで、画面撮像装置13の場合は撮像面、サイドミラー16Rの場合は鏡面の水平方向の幅横幅を、640ピクセルとし、y=0は、画面の右端、y=640は画面の左端を示す。グラフ201は、撮像装置13による撮像画像原画像上に点Pが投影された点P’の移動をプロットしたものであり、グラフ203は、曲率700Rのサイドミラー16R上に点Pが投影された点P’の移動をプロットしたものであり、グラフ205は、曲率1000Rのサイドミラー16R上に点Pが投影された点P’の移動をプロットしたものである。グラフ207は、前述したような変倍処理を原画像に施すことによって得られた目標画像における、点Pの移動をプロットしたものである。また、図7と同様に、グラフ201~207において、点P’の移動速度の最大値すなわち、これらのグラフの傾きの最大値を、それぞれ、直線L21~L27で表す。該実験結果において、直線L23で表されるグラフ203の傾きの最大値は、100画素数/秒であり、直線L25で表されるグラフ205の傾きの最大値は、105画素数/秒であり、ほぼ一致した。それに対し、直線L21のグラフ201の傾きの最大値は、160画素数/秒であり、直線L23、L25で表されるサイドミラーの最大値に対して、約1.6倍であった。他方、直線L27で表されるグラフ207の傾きの最大値は、110画素数/秒であり、これは、ほぼ、直線L23、L25で表されるサイドミラーの最大値と一致する。このように、上記のような画像処理を施すことにより、表示装置15上に表示される画像上の対象物の移動速度を、サイドミラー上の該対象物の移動速度にほぼ一致させることができた。図13は、上記の実験で得られた、a曲率が700Rのサイドミラーにより映される像と、b撮像装置13により撮像された原画像と、c該原画像に対して上記の変倍処理を施した後の画像を、原点O自車両からの距離別に示す。丸印の点Pは、他の車両Vaの前部中央の位置に付されている。なお、図のaおよびbは、図14に示されるものと同じである。前述したように、他の車両Vaが死角領域原点Oから後方に約4メートル以内の領域に入ると、bの原画像においては、点Pの水平方向における位置の変化量が急に大きくなり、他の車両Vaは急に加速したように見える。しかしながら、cの変倍処理後の画像では、点Pの水平方向における位置の変化量が、bに比べて抑制されており、結果として、急加速して見えるという事象が抑制されている。cの画像における車両Vaの移動速度は、サイドミラーに映る車両Vaの移動速度に近いものとなっているため、運転者が撮像画像から認知する後側方車両の速度感は、サイドミラーで認知する該後側方車両の速度感とほぼ一致する。後側方確認の手段としてサイドミラーと撮像装置による撮像画像とを併用した場合でも、撮像画像内で車両が急加速、または急減速して見えるという事象を抑制することができ、該車両について正しい加減速を認知することができる。また、bの原画像においては、他の車両Vaが、自車両に近づくほど、前に伸長したような不自然な形状を持つように表示されるが、上記のような変倍処理を施すことで、cに示すように、このような表示が回避されている。したがって、自車両に近づいてくる対象物について不自然な形状に見えるという事象を回避することができる。上記の実施形態では、他の車両Vaを対象物として説明したが、対象物が、車両以外のものであっても、本願発明は適用されうる。以上のように、この発明の特定の実施形態について説明したが、本願発明は、これら実施形態に限定されるものではない。"