"作業移動方向Vに対して略横方向に、床の上に積まれた飼料3を移動させるための無人自律走行車両1であって、前部支点15と、別々のモータ4,5によって独立して駆動可能であって、それぞれ車軸a2を有する2つの車輪4’、5’からなる少なくとも3つの支持点を有するフレームと、前記車両1を操縦して移動させるための制御ユニット11と、前記フレーム周りを自由に回転可能に設けられ、半径rを有し、外周が前記車両1の外周を構成する環状部材を備えた飼料移動手段12と、からなり、前記車両1の重心が、前記作業移動方向Vから見て前記前部支点15と車輪4’、5’の間に位置し、前記作業移動方向Vと垂直な横方向から見て、各車軸a2と前記飼料移動手段12の幾何学的中心を通る垂線mとの間の距離d2が、前記半径rの3分の1未満であることを特徴とする無人自律走行車両。前記距離d2が、前記半径rの多くとも約10分の1であることを特徴とする請求項1に記載の無人自律走行車両。前記車輪4’、5’が、前記作業移動方向Vから見て前記幾何学的中心の後方に位置していることを特徴とする請求項1又は2に記載の無人自律走行車両。前記前部支点15が、すべり金、ボール、又は旋回車輪からなる第3の車輪を備えていることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか一項に記載の無人自律走行車両。前記前部支点15が、前記作業移動方向Vと垂直な横方向から見て、前記垂線mから前記半径rの少なくとも半分の距離d1に位置していることを特徴とする請求項4に記載の無人自律走行車両。この既知の車両の欠点は、飼料を押し出している間、車両を常には適正に制御できないことである。時には、例えば平均を超える飼料の量が、それでも比較的少量であっても、飼料移動手段に接触して、車両が飼料の中で動けなくなることが起きる。本発明の目的は、このような条件下でも、向上した制御性能を有し、特に安定した制御性能を有する車両を提供することである。この目的のため、請求項1に記載された車両は、作業移動方向と垂直な横方向から見て、各車軸と飼料移動手段の幾何学的中心を通る垂線との間の距離が、環状部材の半径の3分の1未満であることを特徴としている。この比が約1:2である場合、車両の制御の安定性が明らかに向上することが実際に判っている。説明によって縛られると出願人が思うことなく、本発明の効果は、幾何学的中心又は少なくとも幾何学的中心を通る垂線に対して、後方車輪が選択された位置にある場合に、横方向に斜めに作用する移動すべき飼料を押す力が、対向する後方車輪とその制御によって、より迅速にかつより効果的に相殺されるという事実によって生じると出願人は考えている。ここで、障害物のない移動の場合、より長いホイールベースが、原理的により安定した制御を提供する。この場合、後方車輪の中心だしがより重要であるように思われる。既存の車両を用いた場合、車両の前方で交互の力が斜めに作用する環境が、駆動車輪を介した調整制御を絶えず生じさせるということが指摘される。力が前方及び/又は前面に真直ぐには作用しないという事実によって、制御安定性のうち予測可能性が非常に小さい。本発明において、作業中の移動方向は、使用中の装置が真直ぐ進んで飼料を押しやる際の仮の方向を意味する。結果的に、この場合、後方の駆動される車輪が、車両を推進する。もちろん、駆動される車輪の回転方向を反転することによって、車両を後方へ移動させることも可能である。また、幾何学的中心とは、飼料移動手段の外周の中心を意味する。この中心は、その回転自在性から、円である。飼料移動手段は、ある程度斜めにつるされてもよいので、上から見た形状は楕円になる。それにもかかわらず、中心は依然として明確に定義されるが、作業移動方向から見て、半径は円周の半径と完全には一致しない。原理的に、飼料移動手段は、実際上いかなる形状を取ることもできるが、連続したフレキシブルなコンベアベルトの形を取ることも可能である。これらすべての場合において、距離の比に関連して、半径とは前記外周をいろんな角度で投影した場合の平均半径を意味する。ところで、原理的に、幾分傾斜したリングの場合に、後者の半径と実際のリングの半径の差異は、わずかである。後方車輪の車軸は、原理的に互いに対して一直線である必要がないことが、さらに指摘される。しかし、実際には、容易な制御と、特により安定した制御を双方向の曲線上で提供するために、一直線であることが有利である。最後に、外周は、床のレベルの外周を意味し、従って、飼料移動手段の作業レベルでの外周を意味する。外部部品として用いられ、保護機能を発揮する保護用ブラケットを設けることができる。他方で、同じものが飼料移動手段において、飼料と接触するように設けられている。しかし、これは床レベルで生じるものであって、十分な保護作用は、幾分より高いレベルでの保護用ブラケット/バンパーによって得られる。特有の実施例は、従属請求項に記載されている。特に、上記距離は、最大でおよそ半径の10分の1の量である。およそは、ここでは半径で割った距離が、最大で概算で0.1の量であることを意味する。実際には、制御に関して好ましい距離範囲が見出され、それはフレームのコーナーポイントに位置した中心からより大きな距離である場合、より明らかに静かに制御が行なわれる。実施例において、作業移動方向から見た前記車輪は、幾何学的中心の後方に位置している。原理的に、前記車輪は幾何学的中心の前方又は後方の同じ距離に位置させることができるが、後者の場合のほうが、横方向の安定性が向上する。それにもかかわらず、前記後方車輪が幾何学的中心の前方であるが、重心より後方に位置する実施例も、実際的な可能性を残している。明確性のために、各場合で用いられる前方及び後方という用語はすべて、作業移動方向に対して決められていることがここで指摘される。ほとんどの場合において、車両は後方へ移動することができるが、通常の場合、その際に飼料を移動させることはない。なぜなら、少し前に既に前方移動時に飼料を移動させているからである。実施例において、前部支点は、すべり金、ボール、又は旋回車輪からなる第3の車輪を備えている。特に、旋回車輪は低抵抗走行を提供し、汚染に高耐性であり、よくある汚れた環境下で有利である。有利なことに、前部支点が、作業移動方向と垂直な横方向から見て、前記垂線から半径の少なくとも半分の距離に位置している、言い換えると、前部支点が、幾何学的中心から半径の少なくとも半分の距離に位置している。前部支点は、ほとんど制御の役割を果たさないから、前記前部支点を幾何学的中心から遠ざけておくのは、横方向の安定性を増す結果となるので、有利である。車両に関する多くの他の詳細は、参考文献としてNL-1031605に明確に示されている。いくつかのより具体的な点は、以下で説明するが、車両の構造と構成部品に関しては、以下で明確に言及しないので、引用文献の対応する箇所を参考にすること。車両の制御は、例えば、たどるべき経路を示すストリップや、対象物、例えば飼料フェンスまでの固定された、又は固定されていない距離を測定するセンサや、ローカルな、又は非ローカルなGPSのようなシステムや、トルク差測定システムなどによって、制御される。有利なことに、車両か、少なくともその中の制御ユニットは、プログラマブルであるか、遠隔制御可能であり、作業中に例えばルート又は設定距離を変更することができる。もし飼料移動手段が、外周が車両の外周を構成する自由に回転自在の環状又は円状部材を備えている場合、飼料移動手段には別個の駆動装置は不要である。なぜなら、自由に回転自在の部材が、飼料自身によって摩擦接触によって駆動されるからである。もし望むのであれば、環状又は円状部材の外表面は、一つ以上の摩擦増加層及び/又は部材を備えることができる。信頼性の高い飼料の略横方向の移動を達成するために、本発明の無人車両の実施例は、少なくとも車両の作業移動方向において、床に最も接近するように、好ましくは移動されるべき飼料の側に設けられるように、環状又は円状部材が傾斜していることを特徴としている。もし環状又は円状部材と床及び/又は最下点が設けられた飼料の側で作る角度が調整可能である場合、無人車両は少なくとも車両の移動方向の略横方向に異なる種類の飼料を正しく移動させるように調整することができる。床に積まれた飼料3を略横方向に飼料フェンス2まで移動させるための無人自律走行車両1を図1と図2に示す。固体、液体、又はその混合物からなる飼料3は、周知の方法、例えばトラクタによって、飼料フェンス2に堆積されている。本発明は、飼料を動物に供給するための他の装置にも適用できるので、図2の飼料フェンス2は、その近傍に飼料を堆積しておくことのできる壁部分の多数の例のうちのひとつに過ぎないことは明らかである。本発明において、用語壁部分とは、開放構造の有無に関らず独立した部材のすべての態様を意味し、壁部分は形状、湾曲状、直線状、角度のある形状等多くの異なる形状をとることが可能である。その制御も含めて多数の異なる機能を実行できる自律走行移動可能車両は周知であって、ここでは詳細は記載しない。車両へのエネルギー供給の自動充電や、他の材料の車両上のコンテナに対する自動積み降ろしも既知である。以下の特許文献に言及することで十分である:US2966256DE1109441DE1183301EP0382693DE4425924US5309592EP0142594DE4444508GB2313190US5109566GB2313191US3273038NL7416427US5341540US5646494EP0943235EP1369010EP1369012そしてEP1369017、しかし特に上記NL-1031605に詳しい。無人車両1は、それぞれ車軸a2を有し、別々の駆動手段4、5によって駆動可能な2つの車輪4’、5’を備えている。駆動手段は、独立して制御可能な電動モータで構成されることが望ましい。加えて、無人車両1は、車軸a1を有する車輪15、好ましくは旋回車輪の形状の前部支持点を備えている。車両1の幾何学的中心は、一点鎖線m図1参照で示されており、作業移動方向は矢印Vで示されている。図1の線mは垂線であって、特に上述の幾何学的中心を通る垂線である。車軸a2が、幾何学的中心の後方又は図1で見て垂線mの後方の最短距離d2に位置し、前輪軸a1が、幾何学的中心の前方又は図1で見て垂線mの前方の距離d1に位置していることが判る図1参照。無人車両1は、さらに距離測定手段6を備えており、図示の実施例では超音波センサであって、車両1から飼料フェンス2までの距離を測定する。距離測定の目的のために、技術的に知られている全ての適切なセンサ、例えば上述の列挙した特許文献に記載されたセンサが利用可能であることは明らかである。無人車両1は、超音波センサ6が飼料フェンス2を検出可能なように設けられた開口部8を備えた外部保護カバー7を設けることができる。開口部8を通って入ってきた飼料などの材料が堆積するのを避けるために、無人車両1の底部は、少なくとも部分的に開いている。無人車両1は、方向測定手段9、図示の実施例ではジャイロスコープをさらに備えており、飼料フェンス2に対する車両1のセンターライン14の向きを測定する。方向測定の目的のために、技術的に知られている全ての適切なセンサ、例えば上述の列挙した特許文献に記載されたセンサ、例えば電子コンパスや画像認識装置付きのカメラ等が利用可能であることは明らかである。無人車両1は、トルク差測定手段10もさらに備えており、車輪4’、5’間のトルク差を測定する。駆動手段4、5からのデータを用いたトルク差測定手段が周知である。このようなトルク差測定手段は、一つ又は両方の車輪の横滑りを検出するためにも用いることができ、検出後、修正動作回転数の低減や作業者への警報を行なうことが可能である。無人車両1は、制御ユニット11をさらに備えており、無人車両1を制御して、移動方向に移動させる。制御ユニット11は、距離測定手段6や方向測定手段9やトルク差測定手段10や車輪4’、5’の駆動機構4、5と、電線又は必要に応じて無線で接続されてデータ交換を行なう。無人車両1の作業移動方向Vの略横方向に飼料3を移動させるために、無人車両1は、飼料移動手段12を備えている。この飼料移動手段12は、斜めに設けられた滑り台、又はコンベアベルトによって構成されている。しかし、本発明の好ましい実施例によれば、これらの飼料移動手段12は、外周が無人車両1の外周を構成する自由に回転自在の環状部材12によって構成されている。無人車両1の動作中、例えばリング又は円板からなる環状部材12が飼料と接触すると、この環状部材12は自動的に回転する。換言すれば、環状部材は自由に駆動される。もし環状部材12が、少なくとも無人車両1の作業移動方向Vに略平行な箇所が床に最接近するような角度α図1参照で傾斜していれば、高度に再現可能な飼料の移動が得られる。移動させるべき飼料に依存して、環状部材12と床で囲まれた角度αは調整可能である。この角度αは、制御ユニット11によって制御される、例えばシリンダのような周知の傾斜手段図示せずを用いて、無人車両1の作業中に調整することができる。飼料移動手段12は、図1に示すように、半径rを有する。その回転自在性を得るため、飼料移動手段12は、原理的に、上から見て円形である。図1に示すように、飼料移動手段12は、ある程度斜めにつるすこともでき、垂直方向の投影が楕円形になる。それにもかかわらず、中心は維持され、明確に画定される。この時、距離d1、d2が図1に示すように定義される。本発明によれば、距離d2と半径rの比は3分の1未満であり、図1ではおよそ0.13である。これが、変化しやすい斜め方向に作用する力の影響下においても、より安定した制御をもたらす。これらの力は、飼料3が横方向に押された時に生じるもので、もちろん完全に一定の形では発生せず、常に斜め前方に発生する。これが、変わりやすい横方向の力と、変わりやすい力の及ぶ長さに帰結するので、非常に変わりやすいトルクが無人車両1に作用する。この力は、無人車両1を作業ルートからはずそうとするが、制御ユニット11によって車輪4’と5’を駆動する力を調整することによって補償される。原理的に、良好な水平方向の安定性を得るために、車両の重心は車軸a2の前方に位置する必要があることに留意すべきである。この目的のために必要な重量配分が、例において想定されている。しばしば、重量の大部分が略対称的に分配され、垂線mの後方に車軸a2の位置を設けることが満足させる。しかし、重量の大部分がより前方に位置し、車輪4’、5’の位置が垂線mの位置又はさらに幾分前方であっても、やはり満足させる。また、この例において、前部車輪から垂線mまでの距離d1は、0.7×半径rより大きく、無人車両1の水平方向安定性に本質的に貢献している。飼料を床に堆積させ、飼料フェンスにいる動物が飼料を食べている間、飼料は飼料フェンスから異なる距離で異なる高さに積み上げられる。動物が常に簡単な方法で所望の量の飼料を得ることができるように、図2に概略的に示すように、飼料フェンス2に沿って無人車両を一定の間隔で動かすことによって、飼料が飼料ファンス2の方に移動することを確保する。無人車両1を正確に制御するために、作業中無人車両1が距離測定手段6によって測定された飼料フェンス2までの距離を維持し、その距離は飼料フェンス2までの予め決められた最小距離以上であって、そして、動作中無人車両1のセンターライン14が、方向測定手段9によって測定された飼料フェンス2に対する方向を維持し、その方向は少なくとも予め決められた向きにほとんど等しく、そして、動作中無人車両1の駆動可能な車輪4’、5’はトルク差測定手段10によって測定されたトルク差を示し、そのトルク差があらかじめ決められた最大トルク以下であるように、制御ユニット11がプログラムされている。これは、無人車両1が常に飼料フェンス2に対して正しい方向を維持し、無人車両1が飼料フェンス2までの最小距離以内に入らないことを意味し、そして飼料が積み上げられすぎないことが確保されている。なぜなら、多すぎる量の飼料の中を無人車両1が通ると、トルク差が大きくなりすぎるからである。無人車両1の制御のために、予め決められた最小距離と組み合わせた距離測定手段6によって測定される距離に、優先度が与えられるように制御ユニット11はプログラムされる。無人車両1の好ましい実施例において、予め調整可能な距離は、作業中に調整可能である。調整方法は、例えば一日の中の時刻や無人車両が同じ位置に留まり、動物が飼料フェンス2に留まる経過時間に依存する。無人車両1の好ましい実施例において、予め設定された最大トルク差及び/又は予め設定された方向も、作業中に調整可能である。無人自律走行車両1は、図示しない動力源を備えており、横方向に設けられた充電用端子13を介して充電可能であって、充電用端子13は充電装置と接触可能になっている。動力源を充電する他の方法、例えば誘導性充電などが、上記特許文献に記載されている。図示していないが、無人車両1は付加的に飼料を供給するように構成することもできる。この目的のために、無人車両1は飼料を収容するための貯蔵容器と、床に向かって飼料を放出するための放出装置とを備えることができる。貯蔵容器は、好ましくは飼料を混合するための混合手段を備えている。ここで、距離測定手段6からのデータ及び/又はトルク差測定手段10からのデータ及び/又は車両の速度及び/又は貯蔵容器の重量減少量などのデータを用いて、放出装置の動作を制御ユニット11が制御できれば、有利である。これにより、均一量の飼料を分配することが可能になる。例えば、飼料フェンス2までの一定の距離でトルク差が特定値例えば制御ユニット11のメモリに記憶されたサーチテーブル内の値以下になった時に、飼料の量が特定値以下に減少する。これらのデータに基づいて、放出装置は、床のその場所に一定量の飼料を堆積することができる。代替的に、又は付加的に、無人車両1は例えば無人車両1の所有者及び/又は作業者の注意を引くための信号を供給するための信号発生手段例えば適切な送信回路制御で空中を伝達させるを備えることができ、制御ユニット11は距離測定手段6及び/又はトルク差測定手段10からのデータを用いて、信号発生手段の動作を制御する。本発明は、トルク差の大きさが無人車両1が通る床の上の飼料の量に依存し、無人車両1の正確な制御のためにこのトルク差を測定された距離と方向と共に有利に用いることができるという洞察に基づいている。ここで示した実施例は、単に例示的なものを意図しており、本発明を限定するものではない。記載し図示した特定の実施例やその技術的特徴も組み合わせることができる。保護の範囲は、添付した請求項によって定められる。"