筒状のフレームと、前記フレームに内嵌された磁性体製の筒状のヨークと、前記ヨーク内に軸方向に配列された複数のリング状のコイルと、前記フレームの両端部に固定された軸受ホルダと、前記軸受ホルダに保持された軸受と、を有する電機子部と、前記電機子部内に挿通され、複数の永久磁石が軸方向に配列された大径中間部と、前記大径中間部から軸方向両側に延び前記軸受に挿通される小径シャフト部と、を有し、段付シャフト状に形成された界磁部と、前記軸受ホルダに保持されて前記小径シャフト部が挿通され、前記小径シャフト部との間に、静摩擦力を発生させる摩擦部材と、を備えることを特徴とする筒型リニアモータ。前記摩擦部材は、前記界磁部の重量以上で、且つ、重量の3倍以下の静摩擦力を発生させることを特徴とする請求項1に記載の筒型リニアモータ。前記摩擦部材は、前記界磁部の重量と該界磁部に接続された負荷の重量の和以上で、且つ、前記和の3倍以下の静摩擦力を発生させることを特徴とする請求項1に記載の筒型リニアモータ。前記摩擦部材は、オイルシール又はダストシールであることを特徴とする請求項1に記載の筒型リニアモータ。筒状のフレームと、前記フレームに内嵌された磁性体製の筒状のヨークと、前記ヨーク内に軸方向に配列された複数のリング状のコイルと、前記フレームの両端部に固定された軸受ホルダと、前記軸受ホルダに保持された軸受と、を有する電機子部と、前記電機子部内に挿通され、複数の永久磁石が軸方向に配列された大径中間部と、前記大径中間部から軸方向両側に延び前記軸受に挿通される小径シャフト部と、を有し、段付シャフト状に形成された界磁部と、を備える筒型リニアモータにおいて、前記軸受は、前記小径シャフト部との間に、前記界磁部の重量以上で、且つ、界磁部の重量の3倍以下の静摩擦力を発生させる滑り軸受であることを特徴とする筒型リニアモータ。筒状のフレームと、前記フレームに内嵌された磁性体製の筒状のヨークと、前記ヨーク内に軸方向に配列された複数のリング状のコイルと、前記フレームの両端部に固定された軸受ホルダと、前記軸受ホルダに保持された軸受と、を有する電機子部と、前記電機子部内に挿通され、複数の永久磁石が軸方向に配列された大径中間部と、前記大径中間部から軸方向両側に延び前記軸受に挿通される小径シャフト部と、を有し、段付シャフト状に形成された界磁部と、を備える筒型リニアモータにおいて、前記軸受は、前記小径シャフト部との間に、前記界磁部の重量と該界磁部に接続された負荷の重量の和以上で、且つ、前記和の3倍以下の静摩擦力を発生させる滑り軸受であることを特徴とする筒型リニアモータ。しかしながら、特許文献1、2に開示された従来の技術によれば、2つの緩衝部材が出力軸の上下又は左右の2箇所に配置されている。そのため、部品点数が多い、という問題がある。また、可動部が2つの緩衝部材のいずれかに先に衝突すると、可動部及び出力軸に曲げ力が作用し、出力軸を支持する軸受に偏荷重がかかる、という問題がある。また、可動部は、緩衝部材に衝突した位置でしか停止することができない、という問題がある。また、特許文献3に開示された従来の技術によれば、摩擦制動力を発生させるために、一方と他方の2種類のガイド部材を用いている。そのため、部品点数が多い、という問題がある。また、可動子の他方の側にのみ摩擦制動力が作用するので、可動子に曲げ力が作用し、偏荷重がかかる、という問題がある。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、部品点数が少なく低コストで、駆動時及び制動時に可動子に曲げ力が作用することのない筒型リニアモータを得ることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、筒状のフレームと、前記フレームに内嵌された磁性体製の筒状のヨークと、前記ヨーク内に軸方向に配列された複数のリング状のコイルと、前記フレームの両端部に固定された軸受ホルダと、前記軸受ホルダに保持された軸受と、を有する電機子部と、前記電機子部内に挿通され、複数の永久磁石が軸方向に配列された大径中間部と、前記大径中間部から軸方向両側に延び前記軸受に挿通される小径シャフト部と、を有し、段付シャフト状に形成された界磁部と、前記軸受ホルダに保持されて前記小径シャフト部が挿通され、前記小径シャフト部との間に、静摩擦力を発生させる摩擦部材と、を備えることを特徴とする。本発明にかかる筒型リニアモータは、部品点数が少なく低コストで、駆動時及び制動時に界磁部可動子に曲げ力が作用することがない、という効果を奏する。以下に、本発明にかかる筒型リニアモータの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態1.図1は、本発明に係る筒型リニアモータの実施の形態1を示す縦断面図であり、図2は、図1のA部拡大図である。図1及び図2に示すように、実施の形態1の筒型リニアモータ91は、固定子となる筒型の電機子部10と、電機子部10内に電機子部10と同軸に挿通、配置され、可動子となる、中間部が大径の段付シャフト状に形成された界磁部20と、を有している。電機子部10は、アルミニウムや樹脂等の非磁性体製の筒状のフレーム11と、フレーム11に内嵌された磁性体金属製の筒状のヨーク12と、ヨーク12内に軸方向に配列された複数のリング状のU相コイル13u、V相コイル13v、W相コイル13wと、U、V、W相コイル13u、13v、13w間を絶縁するリング状絶縁板14と、U、V、W相コイル13u、13v、13wが巻装された筒状のボビン15リング状絶縁板14とボビン15は、樹脂により一体に形成するとよい。と、フレーム11の両端部に固定された軸受ホルダ16と、軸受ホルダ16に保持されたリニアブッシュやボールブッシュ等の軸受17と、を備えている。界磁部20は、磁束を透過させるステンレス鋼SUS304やアルミニウム等の非磁性材料製のパイプ21と、パイプ21内に軸方向に配列された複数の厚板状又は柱状の永久磁石22と、隣り合う永久磁石22間に挿入された磁性体金属製のスペーサ23と、を備えている。永久磁石22は、スペーサ23を挟んでN極同士、S極同士が対向するように配置されている。パイプ21の両端部には、段付シャフト24の大径部24aが内嵌され、段付シャフト24の小径シャフト部24bは、パイプ大径中間部21から軸方向両側に延びている。可動子としての界磁部20は、パイプ21の両端部に段付シャフト24の大径部24aが嵌合されて、全体として、中央部が太い段付シャフト状に形成されている。段付シャフト24の小径シャフト部24bは、電機子部10の両端部の軸受17に軸方向に直進動自在に支持されている。筒型リニアモータ91は、電機子部固定子10に設けられた磁気センサホール素子により、界磁部可動子20の磁極の位置を検出し、又は、リニアエンコーダにより界磁部20の移動位置を検出し、この検出位置情報に基づいて、U、V、W相コイル13u、13v、13wへの通電を切りかえ、界磁部20を電機子部10に沿って軸方向に直線駆動する。軸受ホルダ16の外端部には、小径シャフト部24bが挿通される摩擦部材としてのオイルシール又はダストシール19が保持されている。オイルシール又はダストシール19は、オイル又はダストをシールすると共に、小径シャフト部24bに静摩擦力を作用させる。筒状リニアモータ91が鉛直に設置される場合、界磁部20は、重力により落下しようとするが、オイルシール又はダストシール19の静摩擦力によって保持され、自由落下による破損を防ぐことができる。図3は、実施の形態1の筒型リニアモータを鉛直に設置したとき、可動子界磁部20重量自由落下荷重が0kgf~0.20kgfの範囲において、可動子を往復駆動するのに必要な必要実効推力の計算値を示す図である。図3に示すように、可動子重量が0kgfのときは、摩擦部材オイルシール又はダストシール19の静摩擦力が1Nのときより2Nのときの方が、必要実効推力が大きくなる。しかし、可動子重量が0.14kgfを越えると、静摩擦力が1Nのときより2Nのときの方が、必要実効推力が小さくなる。これは、自由落下荷重を静摩擦力によって支えることによりロスが低減できるためである。図4は、実施の形態1の筒型リニアモータ91を鉛直に設置し、可動子重量を0.05kgf0.49Nとし静摩擦力を0Nから2Nまで変化させたときの、可動子界磁部20を往復駆動するのに必要な必要実効推力の計算値を示す図である。図4に示すように、摩擦部材19の静摩擦力が0.9N付近のとき必要実効推力が最小となり、高効率となる。図4に示すグラフから明らかなように、可動子重量の1~3倍0.49N~1.47N程度の静摩擦力を可動子と固定子の間に発生させることにより、筒型リニアモータ91の往復駆動の必要実効推力を低減することができ、より効率的に駆動することができる。筒型リニアモータ91を鉛直でなく傾斜させて設置したときも上記と同様の効果を奏する。また、可動子界磁部20に接続された負荷が一定の重量を有するときは、可動子の重量と負荷の重量の和の1~3倍程度の静摩擦力を可動子と固定子の間に発生させるようにする。実施の形態1の筒型リニアモータ91は、軸受ホルダ16に保持されて小径シャフト部24bが挿通され、小径シャフト部24bとの間に、静摩擦力を発生させる摩擦部材オイルシール又はダストシール19を備えるので、部品点数が少なく、小径シャフト部24b界磁部20に曲げ力が働くことはない。また、オイルシール又はダストシール19を備えるので、電機子部10のシールをすることができる。実施の形態2.図5は、本発明に係る筒型リニアモータの実施の形態2を示す部分拡大縦断面図である。図5に示すように、実施の形態2の筒型リニアモータ92は、実施の形態1の筒型リニアモータ91の軸受17と摩擦部材19の替わりに、小径シャフト部24bとの間に、可動子界磁部20の重量以上で、且つ、可動子の重量の3倍以下の静摩擦力を発生させる滑り軸受17aを用いている。可動子界磁部20に接続された負荷が一定の重量を有するときは、可動子の重量と負荷の重量の和の1~3倍程度の静摩擦力を、小径シャフト部24bとの間に発生させるようにする。実施の形態2の筒型リニアモータ92の滑り軸受17a以外の部分は、実施の形態1の筒型リニアモータ91と異なるところはない。実施の形態2の筒型リニアモータ92によれば、水平設置以外の傾斜設置又は鉛直設置状態において、往復駆動の必要実効推力を低減することができ、より効率的に駆動することができる。