PWM制御を用いた電流フィードバック制御機能を有するモータ駆動装置において、三角波のキャリア信号を出力するキャリア信号発生器と、前記キャリア信号のタイミングに合わせて電流検出トリガ信号および電流制御トリガ信号を出力するタイミング発生器と、一定区間の平均電流値を検出するモータ電流検出器と、電流指令値と前記平均電流値とを比較して電圧指令値を出力する電流制御器と、前記キャリア信号と前記電圧指令値とを比較してPWM信号を出力するPWM制御器とを備え、前記タイミング発生器は、前記キャリア信号のN周期Nは正の整数ごとに前記電流検出トリガ信号および前記電流制御トリガ信号を出力し、前記モータ電流検出器は、前記平均電流値の平均区間を前記キャリア信号のN周期とすることを特徴としたモータ駆動装置。本発明は上記従来の課題を解決するものであり、キャリア周波数を高くした場合でも、電流制御の応答性を維持でき、かつ演算負荷の増加も抑制したモータ駆動装置を提供することを目的とする。本発明に係るモータ駆動装置は、PWM制御を用いた電流フィードバック制御機能を有するモータ駆動装置である。本発明のモータ駆動装置は、三角波のキャリア信号を出力するキャリア信号発生器と、キャリア信号のタイミングに合わせて電流検出トリガ信号および電流制御トリガ信号を出力するタイミング発生器と、一定区間の平均電流値を検出するモータ電流検出器と、電流指令値と平均電流値とを比較して電圧指令値を出力する電流制御器と、キャリア信号と電圧指令値とを比較してPWM信号を出力するPWM制御器とを備える。そして、タイミング発生器は、キャリア信号のN周期Nは正の整数ごとに電流検出トリガ信号および電流制御トリガ信号を出力し、モータ電流検出器は、平均電流値の平均区間をキャリア信号のN周期とする。本発明のモータ駆動装置は、キャリア信号のN周期ごと、すなわちキャリア信号の山のみ、または谷のみで電流検出および電流制御を行っている。そして、電流検出トリガ信号および電流制御トリガ信号の出力周期と、モータ電流検出器における平均時間を一致させた構成としているため、キャリア周期を短くした場合でも演算負荷を軽減することができる。また、電流検出器の平均時間をキャリア信号のN周期とすることで、電流検出誤差の影響をなくし、トルクリップルや速度リップルの発生を抑えることができる。以下、本発明を実施するための形態を、実施例にて図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の実施例におけるモータ駆動装置のブロック図である。図1に示すように、本発明のモータ駆動装置100は、モータ200に接続され、モータ200を駆動する。モータ駆動装置100は、電流フィードバック制御機能を有している。この機能実現のため、モータ200においてモータ200を駆動している電流が検出され、検出されたモータ実電流値18がモータ駆動装置100に供給される。また、モータ駆動装置100には、例えば外部の上位器などから電流指令値15が通知される。モータ駆動装置100は、モータ実電流値18に基づく電流値が電流指令値15に追従するように、電流フィードバック制御を行う。モータ駆動装置100は、電流フィードバック制御を行う電流制御部110とモータ200を駆動する駆動部120とを含む構成である。電流制御部110は、モータ実電流値18に基づく電流値が電流指令値15に追従するように制御するためのPWM信号17を生成する。PWM信号17は、駆動量に応じたパルス幅となるようにパルス幅変調以下、適宜、PWMと呼ぶされた信号である。駆動部120は、複数個の半導体スイッチを含むインバータを備えている。インバータは、PWM信号17のパルスに応じて、それぞれの半導体スイッチをON/OFFする。これにより、インバータ供給される直流電圧が所望の駆動交流電圧32へと変換され、変換された駆動交流電圧32がモータ200に印加される。すなわち、モータ駆動装置100は、複数個の半導体スイッチをPWM制御によりスイッチングすることで、直流電圧からモータ200を駆動するための駆動交流電圧32を生成している。このようなPWM制御を行うため、電流制御部110は、PWM処理機能を有している。図2は、電流制御部110の詳細な構成を示すブロック図である。図2に示すように、電流制御部110は、キャリア信号発生器1と、タイミング発生器2と、モータ電流検出器3と、電流制御器4と、PWM制御器5とを備えている。キャリア信号発生器1は、PWMされたパルス信号を生成するためのキャリア信号11を生成し、出力する。キャリア信号11は、レベルが最高のピークとなる山の箇所と最低のピークとなる谷の箇所とを有した三角波の信号である。キャリア信号発生器1で生成されたキャリア信号11は、タイミング発生器2およびPWM制御器5に供給される。タイミング発生器2は、供給されたキャリア信号11のタイミングに合わせて、電流検出トリガ信号12および電流制御トリガ信号14を生成し、出力する。より具体的には、例えばキャリア信号11が谷となったタイミングに合わせて、電流検出トリガ信号12と電流制御トリガ信号14とが同じタイミングで出力される。電流検出トリガ信号12は、モータ電流検出器3に供給される。また、電流制御トリガ信号14は、電流制御器4に供給される。モータ電流検出器3には、電流検出トリガ信号12とともに、モータ200からモータ実電流値18が供給される。モータ電流検出器3は、モータ実電流値18を順次検出し、電流検出トリガ信号12のタイミングに合わせて、順次検出したモータ実電流値18の平均値を平均電流値13として出力する。平均電流値13は、所定の時間幅を平均区間とし、その区間で順次検出したモータ実電流値18の平均値である。このように、モータ電流検出器3は、一定区間の平均電流値13を検出して、電流制御器4へと出力する。電流制御器4には、電流制御トリガ信号14および平均電流値13とともに、電流指令値15が供給される。電流制御器4は、電流指令値15と平均電流値13とを比較し、この比較結果に基づき、電圧指令値16を生成し、出力する。例えば、平均電流値13が電流指令値15よりも小さい場合には、電流制御器4は、平均電流値13を大きくするような電圧指令値16を生成する。逆に、平均電流値13が電流指令値15よりも大きい場合には、電流制御器4は、平均電流値13を小さくするような電圧指令値16を生成する。このような、電流制御器4の処理に基づき、平均電流値13が電流指令値15に追従するような電流フィードバック制御が実行される。また、電流制御器4は、電流制御トリガ信号14のタイミングに応答して、このような電流制御に関する演算を開始する。そして、演算が完了した時点で、演算結果に基づく電圧指令値16を出力する。電流制御器4から出力された電圧指令値16は、PWM制御器5に供給される。PWM制御器5は、キャリア信号11と電圧指令値16とを比較し、この比較結果に応じたパルス幅のPWM信号17を生成し、出力する。すなわち、例えば、キャリア信号11の谷のタイミングを中心にパルスを生成する場合、電圧指令値16がキャリア信号11の谷のレベルに近づくほど幅の細いパルスが生成され、逆に山のレベルに近づくほど幅の太いパルスが生成される。このようにして生成されたPWM信号17が駆動部120に供給される。そして、駆動部120において、PWM信号17に応じてインバータのそれぞれの半導体スイッチがON/OFFされる。以上のように、モータ駆動装置100は、PWM制御を用いた電流フィードバック制御機能を有している。次に、本実施例のモータ駆動装置100の動作について説明する。ここでは、モータの細かい制御を目的として、キャリア周波数を整数倍に変更するような一例を挙げて説明する。具体的には、比較例とするキャリア周波数に対して、2倍のキャリア周波数に変更して本実施例に適用するような一例を挙げて説明する。図3Aは、比較例における動作を示すタイミング図である。また、図3Bは、本実施例での動作を示すタイミング図である。図3Aおよび図3Bでは、三角波であるキャリア信号11と、キャリア信号11のタイミングに合わせて生成される電流検出トリガ信号12および電流制御トリガ信号14とを示している。また、図3A、図3Bからわかるように、比較例のキャリア信号11対して、本実施例のキャリア信号11のキャリア周波数を2倍、すなわち周期を半分としている。また、ここでは、図3Bに示すように、タイミング発生器2がキャリア信号11の1周期ごとに、電流検出トリガ信号12および電流制御トリガ信号14を出力するような一例を挙げている。この電流検出トリガ信号12および電流制御トリガ信号14を出力するタイミングとしては、キャリア信号のN周期Nは正の整数ごとに出力するような構成であってもよい。まず、図3Aに示す比較例では、キャリア信号11の山および谷以下、山/谷と記すの少し前のタイミングで、電流検出トリガ信号12を出力してモータ実電流値18を検出している。そして、山/谷のタイミングで、電流制御トリガ信号14を出力して、電流制御を行っている。このような比較例に対して、本実施例では、図3Bに示すように、キャリア信号11の谷のタイミングで、電流検出トリガ信号12を出力してモータ実電流値18を検出している。そして、同じく谷のタイミングで、電流制御トリガ信号14を出力して、電流制御を行っている。図3A、図3Bに示すとおり、電流制御の周期は比較例と本実施例とで同じであり、キャリア周期変更前と変わらないため、電流応答性を維持することができる。また、図3Bに示す本実施例でのタイミングでの動作では、モータ電流検出器3の電流検出平均時間をキャリア信号11の1周期としている。すなわち、図3Bでは、キャリア信号11の谷のタイミングで電流検出トリガ信号12を出力している。そして、モータ実電流値18の平均値を求めるための平均区間を、キャリア信号11の谷から次の谷までの1周期としている。モータ電流検出器3は、このようにして求めた平均電流値13を出力する。本実施例では、このように、電流検出の平均時間をキャリア信号11の1周期にすることで、平均電流値13に含まれる電流検出誤差を抑制している。図4は、本発明の実施例におけるキャリア信号11とモータ実電流値18とを示す図である。図4において、モータ実電流値18を実線で示し、モータ実電流値18の実際の平均電流20を破線で示し、平均電流値13を丸点で示している。図4に示すように、本実施例では、モータ電流検出器3が検出した平均電流値13は、平均電流20と同じになり、図5や図6で示した電流検出誤差19をほぼ0にすることができる。モータ電流検出器3がΣΔシグマデルタ方式の場合、通常電流検出は常に行われており、電流検出トリガ信号12が入力されたときに、その時点からデシメーションにより設定された区間だけ前までの平均電流値を検出することができる。デシメーションの設定はハードウェアの変更なしでパラメータの設定で変更することができるため、キャリア信号11の1周期の時間にあわせてデシメーションの設定を行うことで本方式は容易に実現できる。これにより、トルクリップルや速度リップルを発生させることなく、安定したモータ制御が可能となる。以上説明したように、本実施例によれば、キャリア周波数を高くした場合でも、電流リップルを小さくでき、かつ電流応答性も維持し、さらに、演算装置の演算負荷も軽減することができる。なお、以上の説明では、キャリア信号11の谷で電流検出トリガ信号12や電流制御トリガ信号14を出力する一例を挙げて説明したが、キャリア信号11の山で行っても同様の効果がある。さらに、必ずしも山や谷ちょうどで電流検出トリガ信号12や電流制御トリガ信号14を出力する必要はなく、山と谷の真ん中などでもよい。また、電流検出トリガ信号12と電流制御トリガ信号14の出力タイミングがずれていてもよい。重要なのは、電流検出トリガ信号12と電流制御トリガ信号14の出力周期と、モータ電流検出器3における平均時間である平均区間を一致させることであり、その関係さえ成り立っていれば、ここで説明した効果を得ることができる。また、以上の説明では、キャリア信号11の1周期ごととなるN=1の場合について説明したが、N=2、3などの場合も同様の効果がある。すなわち、電流検出トリガ信号12および電流制御トリガ信号14を出力する出力周期としては、キャリア信号11のN周期Nは正の整数ごとに出力するような構成であればよい。そして、この出力周期のNにあわせて、モータ電流検出器3で平均電流値13を検出する平均区間を、キャリア信号11のN周期とすればよい。以上、本発明のモータ駆動装置は、タイミング発生器が、キャリア信号のN周期Nは正の整数ごとに電流検出トリガ信号および電流制御トリガ信号を出力し、モータ電流検出器が、平均電流値の平均区間をキャリア信号のN周期とする構成である。この構成により、キャリア周波数を高くした場合でも、電流制御の応答性を維持でき、かつ演算負荷の増加も抑制できる。