"駆動源であるモータと、前記モータの回転動力を減速したうえで伝達する減速機構部と、前記減速機構部の減速比を切り替える減速比切替手段と、を具備する電動工具であって、前記減速機構部は、軸方向にスライド自在な切替部材と、前記切替部材の軸方向のスライド位置に応じて前記切替部材との係合状態と非係合状態が切り替えられるギア部材と、を用いて、減速比が切り替わるように形成されたものであり、前記減速比切替手段は、前記切替部材を軸方向にスライドさせる変速用アクチュエータと、前記変速用アクチュエータの動作負荷状態を検知する負荷検知部と、前記変速用アクチュエータを起動させるとともに前記負荷検知部の検知結果に応じて前記切替部材と前記ギア部材の相対回転速度を低減させる制御部と、を有するものであることを特徴とする電動工具。前記制御部は、さらに、前記負荷検知部の検知結果に応じて前記変速用アクチュエータの駆動制御を変更するものであることを特徴とする請求項1に記載の電動工具。前記減速比切替手段は、さらに、前記切替部材のスライド位置を検知するスライド位置検知部を有するものであることを特徴とする請求項2に記載の電動工具前記制御部は、前記変速用アクチュエータを駆動させたときに、前記切替部材が所定の目標位置にまでスライド移動していないと前記負荷検知部の検知結果及び前記スライド位置検知部の検知結果により判断されるときには、前記変速用アクチュエータによる前記切替部材のスライド方向を一旦逆転させるものであることを特徴とする請求項3に記載の電動工具。前記制御部は、前記変速用アクチュエータを駆動させたときに、前記切替部材が所定の目標位置にまでスライド移動していないと前記負荷検知部の検知結果及び前記スライド位置検知部の検知結果により判断されるときには、前記変速用アクチュエータによる前記切替部材のスライド駆動力を変更するものであることを特徴とする請求項3に記載の電動工具。前記制御部は、前記変速用アクチュエータを駆動させたときに、前記切替部材が所定の目標位置にまでスライド移動していないと前記負荷検知部の検知結果及び前記スライド位置検知部の検知結果により判断されるときには、前記変速用アクチュエータによる前記切替部材のスライド駆動を維持した状態で、前記切替部材と前記ギア部材の相対回転位置を変更させるものであることを特徴とする請求項3に記載の電動工具。前記制御部は、前記変速用アクチュエータを駆動させたときに、前記切替部材が所定の目標位置にまでスライド移動していないと前記負荷検知部の検知結果及び前記スライド位置検知部の検知結果により判断されるときには、前記変速用アクチュエータによる前記切替部材のスライド駆動を停止した状態で、前記切替部材と前記ギア部材の相対回転位置を変更させるものであることを特徴とする請求項3に記載の電動工具。前記制御部は、前記回転動力が低下または停止されていると判断されるときに、前記回転動力を増大させて、前記相対回転位置を変更させるものであることを特徴とする請求項6または請求項7に記載の電動工具。前記制御部は、前記回転動力を増大させる回転加速度を、前記切替部材がスライド移動していないときに比べて、前記切替部材がスライド移動しているときのほうを大きくさせるものであることを特徴とする請求項8に記載の電動工具。ところで、実際に切替部材が所定のギア部材に係合するタイミングと、モータが減速されてゆき実際にモータが狙い通りに回転停止等するタイミングとの間には、その機構上、或る程度のばらつきが存在する。そして、上述した従来の電動工具では、モータの回転停止等を確実に実行した上で、ソレノイドを起動させるため、減速比変更を短時間で完了することは困難である。つまり、上述したような従来の電動工具は、減速比変更の際の係合の衝撃を抑制することと、減速比変更を短時間でスムーズに完了することを両立するには、不十分なものであった。本発明では、減速比変更の際の係合の衝撃を抑制することができ、しかも、減速比変更を迅速に且つスムーズに完了することのできる電動工具を提供することを、課題とする。前記課題を解決するために本発明の電動工具を、下記構成を具備したものとする。本発明の電動工具は、駆動源であるモータと、前記モータの回転動力を減速したうえで伝達する減速機構部と、前記減速機構部の減速比を切り替える減速比切替手段と、を具備する電動工具である。前記減速機構部は、軸方向にスライド自在な切替部材と、前記切替部材の軸方向のスライド位置に応じて前記切替部材との係合状態と非係合状態が切り替えられるギア部材と、を用いて、減速比が切り替わるように形成されたものである。前記減速比切替手段は、前記切替部材を軸方向にスライドさせる変速用アクチュエータと、前記変速用アクチュエータの動作負荷状態を検知する負荷検知部と、前記変速用アクチュエータを起動させるとともに前記負荷検知部の検知結果に応じて前記切替部材と前記ギア部材の相対回転速度を低減させる制御部と、を有するものである。前記制御部は、さらに、前記負荷検知部の検知結果に応じて前記変速用アクチュエータの駆動制御を変更するものであることが好ましい。前記減速比切替手段は、さらに、前記切替部材のスライド位置を検知するスライド位置検知部を有するものであることが好ましい。このとき、前記制御部は、前記変速用アクチュエータを駆動させたときに、前記切替部材が所定の目標位置にまでスライド移動していないと前記負荷検知部の検知結果及び前記スライド位置検知部の検知結果により判断されるときには、前記変速用アクチュエータによる前記切替部材のスライド方向を一旦逆転させるものであることが好ましい。また、前記制御部は、前記変速用アクチュエータを駆動させたときに、前記切替部材が所定の目標位置にまでスライド移動していないと前記負荷検知部の検知結果及び前記スライド位置検知部の検知結果により判断されるときには、前記変速用アクチュエータによる前記切替部材のスライド駆動力を変更するものであることも好ましい。また、前記制御部は、前記変速用アクチュエータを駆動させたときに、前記切替部材が所定の目標位置にまでスライド移動していないと前記負荷検知部の検知結果及び前記スライド位置検知部の検知結果により判断されるときには、前記変速用アクチュエータによる前記切替部材のスライド駆動を維持した状態で、前記切替部材と前記ギア部材の相対回転位置を変更させるものであることが好ましい。また、前記制御部は、前記変速用アクチュエータを駆動させたときに、前記切替部材が所定の目標位置にまでスライド移動していないと前記負荷検知部の検知結果及び前記スライド位置検知部の検知結果により判断されるときには、前記変速用アクチュエータによる前記切替部材のスライド駆動を停止した状態で、前記切替部材と前記ギア部材の相対回転位置を変更させるものであることも好ましい。このとき、前記制御部は、前記回転動力が低下または停止されていると判断されるときに、前記回転動力を増大させて、前記相対回転位置を変更させるものであることが好ましい。さらに、前記制御部は、前記回転動力を増大させる回転加速度を、前記切替部材がスライド移動していないときに比べて、前記切替部材がスライド移動しているときのほうを大きくさせるものであることが好ましい。本発明は、減速比変更の際の係合の衝撃を抑制することができ、しかも、減速比変更を迅速に且つスムーズに完了することのできるという効果を奏する。本発明を、添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。<実施形態1>図2~図4には、本発明の電動工具の実施形態1を示している。本実施形態の電動工具は、駆動源であるモータメインモータ1と、このモータ1の回転動力を減速したうえで伝達する減速機構部2と、減速機構部2を介して伝達された回転動力を出力軸4にまで伝達する駆動伝達部3とを、胴体ハウジング101内に収容したものである。胴体ハウジング101からは把持部ハウジング102が延設され、把持部ハウジング102にはトリガスイッチ103を引き込み自在に設けている。電動工具の本体ハウジング100は、胴体ハウジング101と把持部ハウジング102とで構成される。胴体ハウジング101内には、モータ1や減速機構部2に対して軸方向が平行となるように、変速用アクチュエータ6を収容している。この変速用アクチュエータ6は回転式のアクチュエータであり、減速機構部2が有する切替部材7を、変速カムプレート8を介してスライド移動させ、減速比の切替を行う。この点について詳しくは後述する。図5~図10には、減速機構部2等の構造をより詳細に示している。本実施形態の減速機構部2は、ギアケース9内に三段の遊星減速機構を収容したものであり、各段の遊星減速機構の減速状態と非減速状態を切り替えることによって、減速機構部2全体の減速比を切り替える。以下においては、モータ1に近い側から順に1、2、3段目の遊星減速機構として説明を行う。1段目の遊星減速機構は、モータ1からの回転動力によって軸中心に回転駆動される太陽ギア10図5中では図示略と、該太陽ギア10と噛み合う複数の遊星ギア11と、各遊星ギア11に噛み合うリングギア12とを備えている。遊星ギア11は太陽ギア10を囲むように位置し、リングギア12はこれら複数の遊星ギア11を囲むように位置する。1段目の遊星減速機構は、これら複数の遊星ギア11と回動自在に連結されるキャリア14と、遊星ギア11とキャリア14を連結させるキャリアピン13とをさらに備えている。2段目の遊星減速機構は、1段目の太陽ギア10に結合される2段目の太陽ギア20図5中では図示略と、該太陽ギア20と噛み合う複数の遊星ギア21と、これら複数の遊星ギア21とも噛み合うことが可能な1段目のリングギア12とを備えている。遊星ギア21は太陽ギア20を囲むように位置する。2段目の遊星減速機構は、これら複数の遊星ギア21と回動自在に連結されるキャリア24と、遊星ギア21とキャリア24を連結するキャリアピン23とをさらに備え、キャリアピン23は、その先端部が1段目のキャリア14に連結される。リングギア12は、1段目の遊星減速機構を形成するための部材として機能するか、2段目の遊星減速機構を形成するための部材として機能するかが、そのスライド位置によって択一的に選択可能な構造である。つまり、リングギア12は、モータ1側のスライド位置にあるときには1段目の遊星ギア11に噛み合い、出力軸4側のスライド位置にあるときには2段目の遊星ギア21に噛み合う。以下の本文中において、モータ1側を単に入力側といい、出力軸4側を単に出力側という。ギアケース9の内周面には、リングギア12が軸方向にスライド自在に且つ回転不能に係合するガイド部15を設けており、リングギア12はこのガイド部15により案内されながら軸方向のスライド移動を行う。3段目の遊星減速機構は、2段目のキャリア24に結合される3段目の太陽ギア30と、該太陽ギア30と噛み合う複数の遊星ギア31と、これら複数の遊星ギア31と噛み合うリングギア32とを備え、遊星ギア31は太陽ギア30を囲むように位置する。3段目の遊星減速機構は、これら複数の遊星ギア31と回動自在に連結されるキャリア34と、遊星ギア31とキャリア34を連結させるキャリアピン33とをさらに備えている。リングギア32は、ギアケース9に対して軸方向にスライド自在に且つ回転自在に配されている。リングギア32が入力側のスライド位置にあるときには、リングギア32は、2段目のキャリア24の外周縁部に噛み合う。リングギア32が出力側のスライド位置にあるときには、リングギア32は、ギアケース9と一体に形成された係合歯部40と噛み合う。また、リングギア32はいずれのスライド位置にあるときも、遊星ギア31とは噛み合う。これら3段の遊星減速機構は、軸方向に連結されている。つまり、1~3段目の太陽ギア10,20,30が軸方向の一直線上に並設され、これらを囲むように位置する二つのリングギア12,32もまた軸方向の一直線上に並設されている。各リングギア12,32は独立して軸方向にスライド自在であり、そのスライド位置に対応して減速比を切り替え、出力軸4の回転出力を1速、2速、3速に変更する。このように、本実施形態では、各リングギア12,32が、軸方向にスライド自在な切替部材7をなす。なお、ここでの1速は最も減速比の小さい状態であり、2速は1速よりも減速比の大きな状態、3速は1,2速よりも減速比の大きな状態つまり、最も減速比の大きな状態である。図6には1速の状態、図7には1速と2速の切替途中の状態、図8には2速の状態、図9には2速と3速の切替途中の状態、図10には3速の状態を示している。図6の1速にある減速機構部2では、切替部材7をなす一方のリングギア12が入力側の位置にあり、同じく切替部材7をなす他方のリングギア32が入力側の位置にある。そのため、1段目の遊星減速機構だけが減速状態となる。具体的には、1段目の太陽ギア10の回転により、リングギア12と噛み合う遊星ギア11が太陽ギア10のまわりを自転及び公転することで、太陽ギア10の回転力が減速されたうえでキャリア14に伝達される。キャリア14は2段目のキャリア24と一体に回転し、さらに、3段目の遊星減速機構全体も2段目のキャリア24と一体に回転する。図8の2速にある減速機構部2では、切替部材7をなす一方のリングギア12が出力側の位置にあり、同じく切替部材7をなす他方のリングギア32が入力側の位置にある。そのため、2段目の遊星減速機構だけが減速状態となる。具体的には、1段目の太陽ギア10に結合した2段目の太陽ギア20の回転により、リングギア12と噛み合う2段目の遊星ギア21が太陽ギア20のまわりを自転及び公転することで、太陽ギア20の回転力が減速されたうえでキャリア24に伝達される。1段目及び3段目の遊星減速機構は、この2段目のキャリア24と一体に回転する。ここで、1段目の遊星減速機構と2段目の遊星減速機構とでは、2段目の方が減速比が大きくなるように各部材の寸法形状を相違させている。したがって、2速の場合は1速よりも減速比が大きく、出力軸4の回転速度は小さくなる。図10の3速にある減速機構部2では、切替部材7をなす一方のリングギア12が出力側の位置にあり、同じく切替部材7をなす他方のリングギア32が出力側の位置にある。そのため、2段目の遊星減速機構と3段目の遊星減速機構が共に減速状態となる。具体的には、1段目の太陽ギア10に結合した2段目の太陽ギア20の回転により、リングギア12と噛み合う2段目の遊星ギア21が太陽ギア20のまわりを自転及び公転することで、太陽ギア20の回転力が減速されたうえでキャリア24に伝達される。1段目の遊星減速機構は、2段目のキャリア24と一体に回転する。2段目のキャリア24の回転は、これに結合される3段目の太陽ギア30に伝達される。3段目の太陽ギア30の回転により、リングギア32に噛み合う3段目の遊星ギア31が太陽ギア30のまわりを自転及び公転することで、太陽ギア30の回転力がさらに減速されたうえでキャリア34に伝達される。切替部材7をなす二つのリングギア12,32のスライド位置は共に、変速カムプレート8の回転位置に応じて決定される。変速カムプレート8は、筒状をなすギアケース9の外周面に沿う断面円弧状のプレートであり、ギアケース9の中心軸まわりに回転自在となるように装着される。変速カムプレート8には、二つのカム溝41,42を軸方向に並設している。入力側のカム溝41は、リングギア12のスライド移動に対応した折れ線形状を有する貫通溝である。カム溝41に挿通される変速ピン45の先端部が、ギアケース9に貫通形成したガイド溝48図5参照を通じてギアケース9内に挿入され、リングギア12の外周面の凹溝に係合する。ガイド溝48は、減速機構部2の軸方向と平行に形成している。出力側のカム溝42は、リングギア32のスライド移動に対応した折れ線形状を有する貫通溝である。カム溝42に挿通される変速ピン46の先端部が、ギアケース9に貫通形成したガイド溝49図5参照を通じてギアケース9内に挿入され、リングギア32の外周面の凹溝に係合する。ガイド溝49は、減速機構部2の軸方向と平行に形成したものであり、他方のガイド溝48と一直線上に形成している。この変速カムプレート8は、その周方向端部に、回転式の変速用アクチュエータ6と噛み合うギア部47を有する。変速用アクチュエータ6は、専用のモータサブモータ50と、モータ50の回転動力を減速して伝達する減速機構部51と、減速機構部51を通じて伝達される回転動力により回転駆動される出力部52とを有する。つまり、変速用アクチュエータ6は変速カムプレート8を介して切替部材7を軸方向にスライドさせる。このように、本実施形態の電動工具では、減速機構部2は、軸方向にスライド自在な切替部材7と、これら切替部材7の軸方向のスライド位置に応じて該切替部材7との係合状態と非係合状態が切り替えられるギア部材5と、を用いて形成している。切替部材7は、上述のようにリングギア12,32である。また、ここでのギア部材5は、リングギア12に対しては1段目の遊星ギア11と2段目の遊星ギア21であり、リングギア32に対しては2段目のキャリア24と係合歯部40である。これら切替部材7とギア部材5の係合状態と非係合状態に応じて、減速機構部2全体の減速比が切り替わる。さらに、図1に概略的に示すように、モータ1の駆動状態を検知する駆動状態検知部60と、変速用アクチュエータ6の動作負荷状態を検知する負荷検知部61と、切替部材7のスライド位置を検知するスライド位置検知部63とを備えている。駆動状態検知部60は、モータ1に流れる電流値とモータ1の回転数の少なくとも一方を検知することで、モータ1の駆動状態を検知し、その検知結果を制御部62に入力する。負荷検知部61は、モータ50に流れる電流値とモータ50の回転数の少なくとも一方を検知することで、変速用アクチュエータ6の動作負荷状態を検知し、その検知結果を制御部62に入力する。そして、スライド位置検知部63は、切替部材7に連動する変速カムプレート8のギアケース9に対する回転位置を検知することで、間接的に切替部材7の位置つまりリングギア12,32のそれぞれのスライド位置を検知し、その検知結果を制御部62に入力する。スライド位置検知部63は、非接触式の変位検知センサであってもよいし、変速カムプレート8に直接接触する接触式のものであってもよい。また、本実施形態の電動工具には、モータ1およびモータ50を駆動制御する制御部62を備えている。制御部62は、駆動状態検知部60により検知されるモータ1の駆動状態に応じて、変速用アクチュエータ6を起動させ、切替部材7をスライド移動させることにより減速機構部2の減速比を変更する。つまり、本実施形態の電動工具では、変速用アクチュエータ6と、駆動状態検知部60と、負荷検知部61と、スライド位置検知部63と、変速用アクチュエータ6を起動させる制御部62とを用いて、減速比切替手段を構成している。そして、制御部62においては、変速用アクチュエータ6つまりモータ50を起動させるとき、負荷検知部61の検知結果とスライド位置検知部63の検知結果とに応じて、モータ1の回転動力を一時的に低下または増大させるように制御している。ここでモータ1の回転動力を低下または増大させるのは、スライド移動される切替部材7とこれがスライド後に係合するギア部材5との間において、係合時の相対回転速度を極力減じる望ましくはゼロとするためである。つまり、制御部62は、減速比の切替動作時に、切替部材7とギア部材5の相対回転速度を低減させて、切替部材7が係合相手となるギア部材5に噛み合いやすく係合しやすくするように制御している。以下においては、1速→2速に自動変速される場合、2速→3速に自動変速される場合、3速→2速に自動変速される場合、2速→1速に自動変速される場合について、順に述べる。1速→2速の自動変速は、次のとおりの制御となる。つまり、図6に示す1速の状態でモータ1を回転駆動させているときに、駆動状態検知部60にてモータ1にかかる負荷が所定水準に到達したと検知されたときに、2速に自動変速される。具体的には、モータ1に流れる電流値が所定値以上になったとき、モータ1の回転数が所定値以下になったとき、または、この電流値と回転数とが所定の関係を満たすようになったときに、モータ1にかかる負荷が所定水準に到達したと検知する。該検知結果を入力された制御部62は、変速用アクチュエータ6のモータ50を起動させ、変速カムプレート8を回転移動させる。変速カムプレート8の入力側のカム溝41に挿通される変速ピン45は、ギアケース9に設けたガイド溝48にガイドされながら、出力側へとスライド駆動される。変速ピン45は、切替部材7であるリングギア12を出力側へとスライド移動させる。スライド移動したリングギア12は、まず1段目の遊星ギア11との係合が解除され、図7に示す切替途中の状態となる。このとき、リングギア12はギアケース9に対して回転固定の状態にある。一方、次期係合対象のギア部材5である2段目の遊星ギア21は、モータ1の回転動力に依存した形態で、ギアケース9に対して軸まわりに回転駆動される。制御部62は、リングギア12が図7の所定の切替途中状態に至ったという検知結果を負荷検知部61とスライド位置検知部63から入力されると、その時点で、モータ1の回転動力を一時的に低下させるゼロとする場合を含む。これにより、図8のようにリングギア12が2段目の遊星ギア21と係合する際に両者12,21間の相対回転速度を低減させ好ましくはゼロとし、係合の際の衝撃を抑制する。したがって、スムーズ且つ安定的な自動変速が実現され、衝突によるギアの磨耗や破損も抑制される。また、制御部62は、変速用アクチュエータ6を起動させた時点からモータ1の回転動力をある程度低下させる制御であってもよい。この場合の制御部62は、例えば、変速用アクチュエータ6の起動と同期してモータ1の回転動力を徐々に低下させてゆき、リングギア12が図7の所定の切替途中状態に至ったという検知結果が入力された時点で、モータ1の回転動力をさらに低下させる。2速→3速の自動変速は、次のとおりの制御となる。つまり、図8に示す2速の状態でモータ1を回転駆動させているときに、駆動状態検知部60にてモータ1にかかる負荷が所定水準に到達したと検知されたときに、3速に自動変速される。具体的には、モータ1に流れる電流値が所定値以上になったとき、モータ1の回転数が所定値以下になったとき、または、この電流値と回転数とが所定の関係を満たすようになったときに、モータ1にかかる負荷が所定水準に到達したと検知する。該検知結果を入力された制御部62は、変速用アクチュエータ6のモータ50を起動させ、変速カムプレート8を回転移動させる。変速カムプレート8の出力側のカム溝42に挿通される変速ピン46は、ギアケース9に設けたガイド溝49にガイドされながら、出力側へとスライド駆動される。変速ピン46は、もう一つの切替部材7であるリングギア32を出力側へとスライド移動させる。スライド移動したリングギア32は、まず2段目のキャリア24との係合が解除され、図9に示す切替途中の状態に至る。このとき、リングギア32は、3段目の遊星ギア31に係合し、且つ、ギアケース9には回転固定されない状態にある。図9の切替途中状態にあるリングギア32は、2速にてキャリア24に係合していたときの回転慣性で回転を続けるが、これと同時に、モータ1により駆動される3段目の遊星ギア31からの反力によって、この回転慣性とは反対方向の回転力を受ける。一方、リングギア32が次に係合するギア部材5である係合歯部40は、ギアケース9に対して固定されている。制御部62は、この反対方向の回転力を積極的に利用して、リングギア32と係合歯部40との相対回転速度を低減させる好ましくはゼロとする。つまり、制御部62は、リングギア32が図9の所定の切替途中状態に至ったことを負荷検知部61とスライド位置検知部63により検知すると、その時点で、リングギア32のスライド移動を一旦停止させる。そして、モータ1の回転動力を一時的に増大させ、リングギア32のギアケース9に対する回転速度を速やかに低減させる。そのうえでリングギア32のスライド移動を再開し、係合歯部40と係合する際にはリングギア32の回転速度が極力ゼロに近づくように調整する。これにより、図10のようにリングギア32が係合歯部40と係合する際の衝撃を抑制し、スムーズ且つ安定的な自動変速を実現するとともに、衝突によるギアの磨耗や破損も抑制することができる。なお、リングギア32のスライド移動の一旦停止は行わず、モータ1の回転動力を一時的に増大させるだけで回転速度を調整してもよい。また、リングギア32の一旦停止によってのみ、回転速度を調整してもよい。また、変速用アクチュエータ6の起動と同期してモータ1の回転動力を徐々に低下させ、2速にてキャリア24に係合していたときのリングギア32の回転慣性による回転を低下させる制御としてもよい。3速→2速の自動変速は、次のとおりの制御となる。つまり、図10に示す3速の状態でモータ1を回転駆動させているときに、駆動状態検知部60にてモータ1にかかる負荷が所定水準に到達したと検知されたときに、2速に自動変速される。具体的には、モータ1に流れる電流値が所定値以下になったとき、モータ1の回転数が所定値以上になったとき、または、この電流値と回転数とが所定の関係を満たすようになったときに、モータ1にかかる負荷が所定水準に到達したと検知する。該検知結果を入力された制御部62は、変速用アクチュエータ6のモータ50を起動させ、変速カムプレート8を回転移動させる。変速カムプレート8の出力側のカム溝42に挿通される変速ピン46は、切替部材7であるリングギア32を入力側へとスライド移動させる。スライド移動したリングギア32は、まず係合歯部40との係合が解除され、図9に示す切替途中の状態に至る。このとき、リングギア32は、3段目の遊星ギア31に係合し、且つ、ギアケース9には回転固定されない状態にある。図9の切替途中状態にあるリングギア32は、モータ1により駆動される3段目の遊星ギア31からの反力によって、モータ1の回転方向とは反対方向の回転力を受ける。一方、リングギア32が次に係合するギア部材5である2段目のキャリア24は、モータ1の回転方向に回転される。制御部62は、リングギア32が図9の所定の切替途中状態に至ったという検知結果を負荷検知部61とスライド位置検知部63から入力されると、その時点で、モータ1の回転動力を一時的に低下させるゼロとする場合を含む。これにより、図8のようにリングギア32が2段目のキャリア24と係合する際に両者32,24間の相対回転速度を低減させ好ましくはゼロとし、係合の際の衝撃を抑制する。したがって、スムーズ且つ安定的な自動変速が実現され、衝突によるギアの磨耗や破損も抑制される。また、制御部62は、変速用アクチュエータ6を起動させた時点からモータ1の回転動力をある程度低下させる制御であってもよい。この場合の制御部62は、例えば、変速用アクチュエータ6の起動と同期してモータ1の回転動力を徐々に低下させてゆき、リングギア32が図9の所定の切替途中状態に至ったという検知結果が入力された時点で、モータ1の回転動力をさらに低下させる。2速→1速の自動変速は、次のとおりの制御となる。つまり、図8に示す2速の状態にある減速機構部2でモータ1を回転駆動させているときに、駆動状態検知部60にてモータ1にかかる負荷が所定水準に到達したと検知されたときに、1速に自動変速される。具体的には、モータ1に流れる電流値が所定値以下になったとき、モータ1の回転数が所定値以上になったとき、または、この電流値と回転数とが所定の関係を満たすようになったときに、モータ1にかかる負荷が所定水準に到達したと検知する。該検知結果を入力された制御部62は、変速用アクチュエータ6のモータ50を起動させ、変速カムプレート8を回転移動させる。変速カムプレート8の入力側のカム溝41に挿通される変速ピン45は、切替部材7であるリングギア12を入力側へとスライド移動させる。スライド移動したリングギア12は、まず2段目の遊星ギア21との係合が解除され、図7に示す切替途中の状態となる。このとき、リングギア12はギアケース9に対して回転固定の状態にある。一方、次期係合対象のギア部材5である1段目の遊星ギア11は、モータ1の回転動力に依存した形態で、ギアケース9に対して軸まわりに回転駆動される。制御部62は、リングギア12が図7の所定の切替途中状態に至ったという検知結果を負荷検知部61とスライド位置検知部63から入力されると、その時点で、モータ1の回転動力を一時的に低下させる。これにより、図6のようにリングギア12が1段目の遊星ギア11と係合する際に両者12,11間の相対回転速度を低減させ好ましくはゼロとし、係合の際の衝撃を抑制する。したがって、スムーズ且つ安定的な自動変速が実現され、衝突によるギアの磨耗や破損も抑制される。また、制御部62は、変速用アクチュエータ6を起動させた時点からモータ1の回転動力をある程度低下させる制御であってもよい。この場合の制御部62は、例えば、変速用アクチュエータ6の起動と同期してモータ1の回転動力を徐々に低下させてゆき、リングギア12が図7の所定の切替途中状態に至ったという検知結果が入力された時点で、モータ1の回転動力をさらに低下させる。以上のように、本実施形態の制御部62は、モータ1の駆動状態に応じて変速用アクチュエータ6を起動させるとともに、検知された切替部材7リングギア12,32の現在位置に対応するかたちで、モータ1の回転動力を一時的に低下または増大させる。この回転動力の低下は、モータ1を停止させる場合も含む。これにより、スムーズ且つ安定的な自動変速が実現され、衝突によるギアの磨耗や破損も抑制される。なお、制御部62を、変速用アクチュエータ6の起動にも同期してモータ1の回転動力を徐々に低下または増大させるものとしてもよい。加えて、本実施形態の制御部62では、負荷検知部61とスライド位置検知部63が検知する切替部材7リングギア12,32の位置に対応するかたちで、変速用アクチュエータ6の駆動制御についてもこれを変更するように制御する。これにより、一層スムーズ且つ安定的な自動変速を実現し、また衝突によるギアの磨耗や破損も一層抑制することができる。以下、この変速用アクチュエータ6の制御について具体的に述べる。制御部62は、変速用アクチュエータ6を駆動させることで、切替部材7リングギア12またはリングギア32を、狙いのギア部材5遊星ギア11、遊星ギア21、キャリア24または係合歯部40に対して係合させる。このとき、切替部材7とギア部材5との歯同士がうまく噛み合わず、切替部材7が所定の目標位置にまでスライド移動できない場合がある。この場合、変速がうまく行かず作業の障害になるだけでなく、変速用アクチュエータ6に過剰な負荷がかかって故障の原因ともなる。これに対し、制御部62は、負荷検知部61とスライド位置検知部63から入力される検知結果によって、切替部材7が所定の目標位置にまでスライド移動していない変速未完了と判断されるときには、モータ50の回転方向を一旦逆転させる。つまり、変速カムプレート8を介して切替部材7をスライド移動させる方向を所定時間だけ逆転させ、切替部材7を狙いのギア部材5から一旦離す。切替部材7とギア部材5との相対回転位置は、両者7,5が離れている間にモータ1からの回転動力により変更されるので、再び変速用アクチュエータ6のモータ50を正転させて切替部材7をギア部材5側にスライド移動させると、両部材7,5はうまく噛み合いやすくなる。切替部材7が所定の目標位置にまでスライド移動しないという事態が再び生じれば、制御部62は同様の制御を繰り返す。なお、スライド移動しないという事態が所定回数生じたときには、これを検知した制御部62がモータ1を駆動停止するように設けてもよい。また、切替部材7が切替途中状態に至ったという検知結果や切替部材7が所定の目標位置にまでスライド移動していない検知結果を負荷検知部61のみから入力されるものとしてもよい。次に、本発明の電動工具の他の実施形態について順に述べる。なお、上述の実施形態1と同様の構成については詳しい説明を省略し、実施形態1とは相違する特徴的な構成について、主に詳述する。<実施形態2>本実施形態の電動工具においても、ギア同士がうまく噛み合わず変速を失敗した場合変速未完了時には、変速用アクチュエータ6の駆動制御を変更するように設けている。これにより、スムーズ且つ安定的な自動変速を実現し、また、衝突によるギアの磨耗や破損も抑制する。しかし、本実施形態においては、変速用アクチュエータ6の駆動制御の変更の仕方が実施形態1の場合と相違している。具体的には、負荷検知部61とスライド位置検知部63の検知結果から、切替部材7が所定の目標位置にまでスライド移動していないと判断されるときには、制御部62は、変速用アクチュエータ6のモータ50の回転動力を増大させるように変更する。つまり、変速カムプレート8を介して切替部材7をスライド移動させるスライド駆動力を変更することにより、両部材7,5を噛み合いやすくする。なお、モータ50の回転動力を単に増大させるだけでなく、単に低下させるものはもちろん、一旦増大させたうえで低下させる、一旦低下させたうえで増大させる、低下と増大を所定周期で繰り返す等の、適宜の駆動力変更が可能である。また、スライド駆動力を変更しても切替部材7が所定の目標位置にまでスライド移動しない場合には、これを検知した制御部62がモータ1を駆動停止するように設けてもよい。<実施形態3>本実施形態の電動工具においては、ギア同士がうまく噛み合わず変速を失敗した場合に、切替部材7とギア部材5の相対回転位置を変更するように設けている。これにより、スムーズ且つ安定的な自動変速を実現し、また、衝突によるギアの磨耗や破損も抑制する。しかし、本実施形態においては、変速を失敗した場合における制御の変更の仕方が実施形態1の場合と相違している。具体的には、制御部62は、切替部材7が所定の目標位置にまでスライド移動しておらず、且つモータ1が略駆動していないと判断されるときに、制御部62は、変速用アクチュエータ6の駆動を維持して、モータ1の回転動力を変更する。つまり、該制御は、モータ1の回転動力を一旦変更させた後の変速用アクチュエータ6の駆動中に、負荷検知部61とスライド位置検知部63の検知結果から、切替部材7が目標位置にまでスライド移動していないと判断されるときに行われる。詳しくは、変速未完了と判断された状態で、駆動状態検知部60の検知結果から、モータ1の回転動力が停止または略停止してモータ1が略駆動していないと判断されると、変速用アクチュエータ6の駆動を維持させた状態で、モータ1の回転動力を増大させる。さらに、制御部62は、モータ1の回転動力を増大させるにあたって、回転動力の回転加速度を、スライド移動してない状態に比べて、スライド移動している状態のほうが大きくなるように変更する。つまり、ギア同士がうまく噛み合わずに切替部材7がスライド移動しない状態での回転加速度に比べて、該状態からギア同士が噛み合い可能となり切替部材7がスライド移動している状態での回転加速度を大きくさせるように制御する。なお、モータ50の回転動力を単に維持させるだけでなく、一旦低下させたうえで増大させる、低下と増大を所定周期で繰り返す等の、適宜の駆動力変更が可能である。また、スライド駆動力を変更しても切替部材7が所定の目標位置にまでスライド移動しない場合には、これを検知した制御部62がモータ1を駆動停止するように設けてもよい。また、モータ1が略駆動していない状態とは、変速時にモータ1の回転動力を低下させた場合だけでなく、制御部62によって作業完了と判断されモータ1の駆動を停止した状態も含む。具体的には、モータ1の負荷が所定水準に達した後、該負荷が略無くなり制御部62が作業完了と判断した、またはトリガスイッチ103の操作が解除された等でモータ1が駆動停止された状態である。該状態における自動変速では、変速に失敗したときに、制御部62は、停止しているモータ1を一旦駆動させる。<実施形態4>本実施形態の電動工具においても、ギア同士がうまく噛み合わず変速を失敗した場合には、切替部材7とギア部材5の相対回転位置を変更するように設けている。これにより、スムーズ且つ安定的な自動変速を実現し、また、衝突によるギアの磨耗や破損も抑制する。しかし、本実施形態においては、変速を失敗した場合における制御の変更の仕方が実施形態1の場合と相違している。そして、切替部材7が所定の目標位置にまでスライド移動しておらず、且つモータ1が略駆動していないと判断されるときに実施される点は、実施形態3と同様である。しかし、該判断後の制御の仕方において、実施形態3とは相違する。具体的には、変速未完了と判断され且つモータ1が略駆動していないと判断されるときに、制御部62は、変速用アクチュエータ6の駆動を一旦停止させるとともに、モータ1の回転動力を増大させ、この後、変速用アクチュエータ6の駆動を再度開始させる。つまり、制御部62は、変速に失敗した場合に、変速用アクチュエータ6の駆動を中断させると共に、モータ1の回転動力を増大させた後、変速用アクチュエータ6の駆動を再開させる。さらに、制御部62は、モータ1の回転動力を増大させるにあたって、回転動力の回転加速度を、スライド移動してない状態に比べて、スライド移動している状態のほうが大きくなるように変更する。つまり、ギア同士がうまく噛み合わずに切替部材7がスライド移動しない状態での回転加速度に比べて、該状態からギア同士が噛み合い可能となり切替部材7がスライド移動している状態での回転加速度を大きくさせるように制御する。なお、モータ1の回転動力を単に増大させるだけでなく、一旦低下させたうえで増大させる、低下と増大を所定周期で繰り返す等の、適宜の駆動力変更が可能である。また、スライド駆動力を変更しても切替部材7が所定の目標位置にまでスライド移動しない場合には、これを検知した制御部62がモータ1を駆動停止するように設けてもよい。また、モータ1が略駆動していない状態とは、変速時にモータ1の回転動力を低下させた場合だけでなく、制御部62によって作業完了と判断されモータ1の駆動を停止した状態も含む。具体的には、モータ1の負荷が所定水準に達した後、該負荷が略無くなり制御部62が作業完了と判断した、またはトリガスイッチ103の操作が解除された等でモータ1が駆動停止された状態である。該状態における自動変速では、変速に失敗したときに、制御部62は、停止しているモータ1を一旦駆動させる。<実施形態5>本実施形態の電動工具では、スライド位置検知部63が実施形態1とは相違している。本実施形態のスライド位置検知部63は、実施形態1のように切替部材7に連動する他部材変速カムプレート8の位置を検知するのではなく、切替部材7の位置を直接的に検知する構造となっている。図11には、本実施形態のスライド位置検知部63を概略的に示している。本実施形態では、変速用アクチュエータ6はソレノイドからなる直動式のアクチュエータであり、プランジャ70の軸方向の突出量を変更自在に設けている。切替部材7をなすリングギア32は、連結部材71を介してプランジャ70と連結されている。リングギア32は連結部材71に対して軸まわりに回動自在であり、且つ、連結部材71と一体に軸方向にスライド駆動される構造である。スライド位置検知部63は、リングギア32の径方向外側に位置するようにギアケース9に設置された変位検知センサである。このセンサはリングギア32に直接接触する接触式のものであるが、非接触式のものを用いてもよい。<実施形態6>本実施形態の電動工具においても、スライド位置検知部63が実施形態1とは相違している。本実施形態のスライド位置検知部63は、切替部材7やこれと連動する他部材変速カムプレート8の位置を検知するのではなく、変速用アクチュエータ6の駆動状態を検知し、この検知結果を基にして切替部材7の位置を間接的に検知する。図12には、本実施形態のスライド位置検知部63を概略的に示している。本実施形態のスライド位置検知部63は、回転式の変速用アクチュエータ6が有する出力部52の回転位置を検知する変位センサである。この変位センサは、出力部52に直接接触する接触式のものを用いてもよいし、非接触式のものを用いてもよい。<実施形態7>本実施形態の電動工具においても、スライド位置検知部63が実施形態1とは相違している。本実施形態のスライド位置検知部63は、変速用アクチュエータ6の駆動状態を検知することで、切替部材7の位置を間接的に検知するものであり、この点においては実施形態6と同様である。しかし、以下の点において実施形態6とは相違する。図13には、本実施形態のスライド位置検知部63を概略的に示している。本実施形態では、変速用アクチュエータ6はソレノイドからなる直動式のアクチュエータであり、プランジャ70の軸方向の突出量を変更自在に設けている。切替部材7をなすリングギア32は、連結部材71を介してプランジャ70と連結されている。リングギア32は連結部材71に対して軸まわりに回動自在であり、且つ、連結部材71と一体に軸方向にスライド駆動される構造である。スライド位置検知部63は、直動式の変速用アクチュエータ6が有するプランジャ70の突出位置を検知する変位センサである。この変位センサは、プランジャ70と直接接触する接触式のものであるが、非接触式のものを用いてもよい。<実施形態8>本実施形態の電動工具においても、スライド位置検知部63が実施形態1とは相違している。本実施形態のスライド位置検知部63は、切替棒材7とギア部材5の係合位置状態のみを検知するものである。図14には、本実施形態のスライド位置検知部63を概略的に示している。本実施形態では、スライド位置検知部63は、押されることで検知結果が制御部62に入力されるタクトスイッチであり、切替部材7がギア部材5に係合すると、タクトスイッチが切替部材7に押される構成となっている。なお、係合位置状態を検知するスライド位置検知部63は、切替部材7と直接接触する接触式のものであるが、フォトリフレクタ等の非接触式のものを用いてもよい。ここまで、実施形態1~8の電動工具の詳細な構成について説明した。上述のように、変速用アクチュエータ6を起動させ、切替部材7をある程度スライド移動させた段階において、負荷検知部61で検知される変速用アクチュエータ6の動作負荷状態に応じて切替部材7とギア部材5の相対回転速度を低減させるものである。そして、該構成を具備することで、切替部材7とギア部材5との相対回転速度を極力小さくして噛み合わせることができ、モータ1を回転駆動させたままでの自動的な減速比変更を、短時間でスムーズに完了することができる。さらに、相対回転速度を極力小さくしたため、減速比変更の際の係合の衝撃を抑制することができる。また、スライド位置検知部63も具備するため、負荷検知部61の検知結果とスライド位置検知部63の検知結果を併用して、減速比変更を制御するものとなっている。そして、制御部62は、切替部材7とギア部材5の相対回転速度の低減に加えて、変速用アクチュエータ6の駆動制御も変更するものとなっている。つまり、変速用アクチュエータ6の動作負荷と切替部材7のスライド位置に応じて、切替部材7とギア部材5の相対回転速度を低減させるように制御すると共に、変速用アクチュエータ6の駆動制御を変更することが可能になっている。したがって、モータ1を回転駆動させたままでの自動的な減速比変更を、よりスムーズに完了することができると共に、制御部62で切替部材7がギア部材5にうまく噛み合っているかも検知することができる。さらに、実施形態1,5~8の電動工具においては、制御部62は、変速用アクチュエータ6を駆動させたときに、切替部材7が所定の目標位置にまでスライド移動していないと負荷検知部61の検知結果及びスライド位置検知部63の検知結果により判断されるときには、変速用アクチュエータ6による切替部材7のスライド方向を一旦逆転させるものとなっている。これにより、切替部材7がギア部材5とうまく噛み合わない状態を検知した場合には、切替部材7をギア部材5から一旦離し、両部材7,5の相対回転位置を変更したうえで、再び噛み合わせを試みることができて、噛み合いやすくすることができる。また、実施形態2の電動工具において、制御部62は、変速用アクチュエータ6を駆動させたときに、切替部材7が所定の目標位置にまでスライド移動していないと負荷検知部61の検知結果及びスライド位置検知部63の検知結果により判断されるときには、変速用アクチュエータ6による切替部材7のスライド駆動力を変更するものとなっている。これにより、切替部材7がギア部材5とうまく噛み合わない場合には、例えば変速用アクチュエータ6の駆動力を増大させる等の変化をつけることにより、両部材7,5が噛み合いやすい状態に移行させることができる。また、実施形態3の電動工具において、制御部62は、変速用アクチュエータ6を駆動させたときに、切替部材7が所定の目標位置にまでスライド移動していないと負荷検知部61の検知結果及びスライド位置検知部63の検知結果により判断されるときには、変速用アクチュエータ6による切替部材7のスライド駆動を維持した状態で、切替部材7とギア部材5の相対回転位置を変更させるものとなっている。これにより、切替部材7がギア部材5に噛み合いやすくなるとともに、切替部材7とギア部材5が噛み合いやすい状態に移行した際に、迅速に対応して切替部材7をスライド移動させることができ、減速比変更を短時間でスムーズに完了することができる。また、実施形態4の電動工具において、制御部62は、変速用アクチュエータ6を駆動させたときに、切替部材7が所定の目標位置にまでスライド移動していないと負荷検知部61の検知結果及びスライド位置検知部63の検知結果により判断されるときには、変速用アクチュエータ6による切替部材7のスライド駆動を停止した状態で、切替部材7とギア部材5の相対回転位置を変更させるものとなっている。これにより、切替部材7がギア部材5とうまく噛み合わない場合には、切替部材7のスライド移動を一旦停止して、切替部材7とギア部材5の相対回転位置を変更しやすい状態とし、且つ相対回転位置を変更したうえで、再び噛み合わせを試みることができる。また、実施形態3、4の電動工具において、モータ1の回転動力を増大させて、切替部材7とギア部材5の相対回転位置を変更させる際に、制御部62は、回転動力を増大させる回転加速度を、切替部材7がスライド移動していないと判断されるときに比べて、切替部材7がスライド移動していると判断されるときのほうを大きくさせるものとなっている。これにより、モータ1の回転動力を作業に利用可能な状態に復帰させやすくなり、減速比変更に要する切替時間を短縮させることができる。また、実施形態1~5の電動工具において、スライド位置検知部63は、切替部材7またはこれに連動する部材の位置を検知するものとなっている。これにより、切替部材7の実際のスライド位置をより直接的に検知することができる。また、実施形態6、7の電動工具において、スライド位置検知部63は、変速用アクチュエータ6の駆動状態を検知し、この検知結果を基にして切替部材7の位置を間接的に検知するものとなっている。これにより、スライド位置検知部63をなすセンサの配置箇所や種類等について、選択の自由度が高くなる。さらに、実施形態6の電動工具において、変速用アクチュエータ6は回転式のアクチュエータであり、スライド位置検知部63は、変速用アクチュエータ6の回転状態を検知するものとなっている。これにより、スライド位置検知部63をなすセンサを、変速用アクチュエータ6に接触または近接した形態でコンパクトに構成することができる。また、実施形態7の電動工具において、変速用アクチュエータ6は直動式のアクチュエータであり、スライド位置検知部63は、変速用アクチュエータ6の直動状態を検知するものとなっている。これによっても、スライド位置検知部63をなすセンサを、変速用アクチュエータ6に接触または近接した形態でコンパクトに構成することができる。また、実施形態8の電動工具において、スライド位置検知部63は、切替部材7がギア部材5との係合状態位置に至ったことを検知して、両部材7,5の係合した状態を検知するものとなっている。これにより、切替部材7やこれに連動する部材の位置を連続的に検知するセンサに比べて、安価に構成することができて、コストを抑えることができる。なお、各実施形態の電動工具では、モータ1の回転動力を低下または増大させることで、切替部材7とギア部材5の相対回転速度や相対回転位置を変更させているが、本発明は、モータ1の回転動力を変更させて相対回転速度等を調整するものに限らない。例えば、切替部材7の回転速度または相対回転位置を変化させる動力手段をモータ1と別に設けて、該動力手段の駆動を制御して、切替部材7とギア部材5の相対回転速度を低減させてもよい。もちろん、モータ50を用いて相対回転速度を低減させる等、変速用アクチュエータ6に動力手段を兼ねさせてもよい。また、変速を失敗した場合におけるモータの回転動力を停止している状態とは、電動工具による作業終了時等に、予めモータを駆動停止させて次の作業のために減速比を初期化する動作、例えば3速から1速に戻す動作の状態も含む。つまり、作業終了に伴いモータ1を駆動停止させた状態で減速比の初期化動作が行われたときに、変速を失敗した場合、制御部61はモータ1を駆動させて、回転動力を増大させるものとなっている。これにより、迅速に減速比を初期化させることができて、電動工具による作業効率を向上させることができる。以上、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明したが、本発明は各実施形態に限定されるものではなく、本発明の意図する範囲内であれば、各実施形態において適宜の設計変更を行うことや、各実施形態の構成を適宜組み合わせて適用することが可能である。また、変速用アクチュエータ6を用いて減速比を切り替えるものであれば、本実施形態のような駆動状態検知部60の検知結果に応じて変速用アクチュエータ6を起動させる自動変速型の電動工具に限らない。例えば、作業者の外部操作等による減速比切替指令を制御部62が受けることで、制御部62が変速用アクチュエータ6を起動させるものであってもよい。"