"パルス信号を生成するとともに前記パルス信号に同期して実溶接電圧を、溶接トーチを介して母材に印加するTIG溶接電源を備え、前記実溶接電圧の印加によりパルスTIG溶接を行うパルスTIG溶接ロボットの制御方法において、倣い制御に使用する指定電圧区間として、前記パルス信号のピーク電圧区間又はベース電圧区間を設定する第1ステップと、前記パルス信号のピーク電圧区間及びベース電圧区間を判定する第2ステップと、前記設定された指定電圧区間における実溶接電圧をサンプリング周期毎に抽出する第3ステップと、前記指定電圧区間における前記抽出した前記実溶接電圧の平均電圧と予め設定された基準電圧との差に基づいて、前記溶接トーチの動作方向とトーチ動作量を得る算出ステップと、前記溶接トーチの動作方向とトーチ動作量に基づいて前記溶接ロボットを制御して前記溶接トーチと前記母材間の距離を制御して前記倣い制御する制御ステップを有することを特徴とするパルスTIG溶接ロボットの制御方法。パルス信号を生成するとともに前記パルス信号に同期して実溶接電圧を、溶接トーチを介して母材に印加するTIG溶接電源を備え、前記実溶接電圧の印加によりパルスTIG溶接を行うパルスTIG溶接ロボットの制御方法において、倣い制御に使用する指定電圧区間として、ピーク電圧区間又はベース電圧区間を設定する設定ステップと、前記パルス信号のパルス周期よりも短いサンプリング周期でサンプリングされた前記実溶接電圧の値以下、実溶接電圧というを時間方向に平均化して電圧区間判定基準値を得るステップと、前記電圧区間判定基準値に基づいて前記実溶接電圧が、前記パルス信号のピーク電圧区間又はベース電圧区間のいずれの電圧区間に属するかを判定する判定ステップと、前記判定ステップで、前記ピーク電圧区間又はベース電圧区間に属すると判定された前記実溶接電圧の内、前記設定された指定電圧区間に属する実溶接電圧を抽出する抽出ステップと、前記指定電圧区間において前記抽出した実溶接電圧の平均電圧と予め設定された基準電圧との差に基づいて前記溶接トーチの動作方向とトーチ動作量を得る算出ステップと、前記溶接トーチの動作方向とトーチ動作量に基づいて前記溶接ロボットを制御して前記溶接トーチと前記母材間の距離を制御して前記倣い制御する制御ステップを有することを特徴とするパルスTIG溶接ロボットの制御方法。パルス信号を生成するとともに前記パルス信号に同期して実溶接電圧を、溶接トーチを介して母材に印加するTIG溶接電源を備え、前記実溶接電圧の印加によりパルスTIG溶接を行うパルスTIG溶接ロボットの制御システムにおいて、倣い制御に使用する指定電圧区間として、前記実溶接電圧中のピーク電圧区間又はベース電圧区間のいずれかを設定する設定手段と、前記パルス信号のピーク電圧区間及びベース電圧区間を判定する判定手段と、前記設定された指定電圧区間における実溶接電圧をサンプリング周期毎に抽出する抽出手段と、前記指定電圧区間における前記抽出した前記実溶接電圧の平均電圧と予め設定された基準電圧との差に基づいて、前記溶接トーチの動作方向とトーチ動作量を得る算出手段と、前記溶接トーチの動作方向とトーチ動作量に基づいて前記溶接ロボットを制御して前記溶接トーチと前記母材間の距離を制御して前記倣い制御するロボット制御手段を有することを特徴とするパルスTIG溶接ロボットの制御システム。パルス信号を生成するとともに前記パルス信号に同期して実溶接電圧を、溶接トーチを介して母材に印加するTIG溶接電源を備え、前記実溶接電圧の印加によりパルスTIG溶接を行うパルスTIG溶接ロボットの制御システムにおいて、倣い制御に使用する指定電圧区間として、ピーク電圧区間又はベース電圧区間を設定する設定手段と、前記パルス信号のパルス周期よりも短いサンプリング周期でサンプリングされた前記実溶接電圧の値以下、実溶接電圧というを時間方向に平均化して電圧区間判定基準値を得る時間方向平均化手段と、前記電圧区間判定基準値に基づいて前記実溶接電圧が、前記パルス信号のピーク電圧区間又はベース電圧区間のいずれの電圧区間に属するかを判定する判定手段と、前記判定手段で、前記ピーク電圧区間又はベース電圧区間に属すると判定された前記実溶接電圧の内、前記設定された指定電圧区間に属する実溶接電圧を抽出する抽出手段と、前記指定電圧区間において前記抽出した実溶接電圧の平均電圧と予め設定された基準電圧との差に基づいて前記溶接トーチの動作方向とトーチ動作量を得る算出手段と、前記溶接トーチの動作方向とトーチ動作量に基づいて前記溶接ロボットを制御して前記溶接トーチと前記母材間の距離を制御して前記倣い制御するロボット制御手段を有することを特徴とするパルスTIG溶接ロボットの制御システム。上記のように特許文献1、2は、ピーク電圧区間を利用した倣い制御であり、ベース電圧区間を利用した倣い制御を行うことは考慮されていない。又、特許文献1,2では、TIGパルス電圧のピーク電圧値が小さくなりピークベース電圧値に差が小さくなった場合には、倣いに必要な電圧値を抽出できずに、倣い制御を行えない問題がある。本発明の目的は、ピーク電圧区間又はベース電圧区間のいずれかを選択できることにより、TIG溶接のピーク電圧区間だけでなく、ベース電圧区間を利用して倣い制御を行うことができ、より溶接環境に適応した倣いを行うことができるパルスTIG溶接ロボットの制御方法及び制御システムを提供することにある。又、本発明の他の目的は、TIGパルス電圧のピーク電圧区間、ベース電圧区間を自動的に、かつ確実に判定でき、手動による入力ミスや、電圧降下による抽出不良が発生せず、より使い易い装置が実現できるとともに、確実な倣い制御が可能となるパルスTIG溶接ロボットの制御方法及び制御システムを提供することにある。上記問題点を解決するために、請求項1の発明は、パルス信号を生成するとともに前記パルス信号に同期して実溶接電圧を、溶接トーチを介して母材に印加するTIG溶接電源を備え、前記実溶接電圧の印加によりパルスTIG溶接を行うパルスTIG溶接ロボットの制御方法において、倣い制御に使用する指定電圧区間として、前記パルス信号のピーク電圧区間又はベース電圧区間を設定する第1ステップと、前記パルス信号のピーク電圧区間及びベース電圧区間を判定する第2ステップと、前記設定された指定電圧区間における実溶接電圧をサンプリング周期毎に抽出する第3ステップと、前記指定電圧区間における前記抽出した前記実溶接電圧の平均電圧と予め設定された基準電圧との差に基づいて、前記溶接トーチの動作方向とトーチ動作量を得る算出ステップと、前記溶接トーチの動作方向とトーチ動作量に基づいて前記溶接ロボットを制御して前記溶接トーチと前記母材間の距離を制御して前記倣い制御する制御ステップを有することを特徴とするパルスTIG溶接ロボットの制御方法を要旨としている。請求項2の発明は、パルス信号を生成するとともに前記パルス信号に同期して実溶接電圧を、溶接トーチを介して母材に印加するTIG溶接電源を備え、前記実溶接電圧の印加によりパルスTIG溶接を行うパルスTIG溶接ロボットの制御方法において、倣い制御に使用する指定電圧区間として、ピーク電圧区間又はベース電圧区間を設定する設定ステップと、前記パルス信号のパルス周期よりも短いサンプリング周期でサンプリングされた前記実溶接電圧の値以下、実溶接電圧というを時間方向に平均化して電圧区間判定基準値を得るステップと、前記電圧区間判定基準値に基づいて前記実溶接電圧が、前記パルス信号のピーク電圧区間又はベース電圧区間のいずれの電圧区間に属するかを判定する判定ステップと、前記判定ステップで、前記ピーク電圧区間又はベース電圧区間に属すると判定された前記実溶接電圧の内、前記設定された指定電圧区間に属する実溶接電圧を抽出する抽出ステップと、前記指定電圧区間において前記抽出した実溶接電圧の平均電圧と予め設定された基準電圧との差に基づいて前記溶接トーチの動作方向とトーチ動作量を得る算出ステップと、前記溶接トーチの動作方向とトーチ動作量に基づいて前記溶接ロボットを制御して前記溶接トーチと前記母材間の距離を制御して前記倣い制御する制御ステップを有することを特徴とするパルスTIG溶接ロボットの制御方法を要旨としている。請求項3の発明は、パルス信号を生成するとともに前記パルス信号に同期して実溶接電圧を、溶接トーチを介して母材に印加するTIG溶接電源を備え、前記実溶接電圧の印加によりパルスTIG溶接を行うパルスTIG溶接ロボットの制御システムにおいて、倣い制御に使用する指定電圧区間として、前記実溶接電圧中のピーク電圧区間又はベース電圧区間のいずれかを設定する設定手段と、前記パルス信号のピーク電圧区間及びベース電圧区間を判定する判定手段と、前記設定された指定電圧区間における実溶接電圧をサンプリング周期毎に抽出する抽出手段と、前記指定電圧区間における前記抽出した前記実溶接電圧の平均電圧と予め設定された基準電圧との差に基づいて、前記溶接トーチの動作方向とトーチ動作量を得る算出手段と、前記溶接トーチの動作方向とトーチ動作量に基づいて前記溶接ロボットを制御して前記溶接トーチと前記母材間の距離を制御して前記倣い制御するロボット制御手段を有することを特徴とするパルスTIG溶接ロボットの制御システムを要旨としている。請求項4の発明は、パルス信号を生成するとともに前記パルス信号に同期して実溶接電圧を、溶接トーチを介して母材に印加するTIG溶接電源を備え、前記実溶接電圧の印加によりパルスTIG溶接を行うパルスTIG溶接ロボットの制御システムにおいて、倣い制御に使用する指定電圧区間として、ピーク電圧区間又はベース電圧区間を設定する設定手段と、前記パルス信号のパルス周期よりも短いサンプリング周期でサンプリングされた前記実溶接電圧の値以下、実溶接電圧というを時間方向に平均化して電圧区間判定基準値を得る時間方向平均化手段と、前記電圧区間判定基準値に基づいて前記実溶接電圧が、前記パルス信号のピーク電圧区間又はベース電圧区間のいずれの電圧区間に属するかを判定する判定手段と、前記判定手段で、前記ピーク電圧区間又はベース電圧区間に属すると判定された前記実溶接電圧の内、前記設定された指定電圧区間に属する実溶接電圧を抽出する抽出手段と、前記指定電圧区間において前記抽出した実溶接電圧の平均電圧と予め設定された基準電圧との差に基づいて前記溶接トーチの動作方向とトーチ動作量を得る算出手段と、前記溶接トーチの動作方向とトーチ動作量に基づいて前記溶接ロボットを制御して前記溶接トーチと前記母材間の距離を制御して前記倣い制御するロボット制御手段を有することを特徴とするパルスTIG溶接ロボットの制御システムを要旨としている。請求項1及び請求項2の発明によれば、TIG溶接のピーク電圧区間だけでなく、ベース電圧区間を利用して倣い制御を行うことができるため、より溶接環境に適応した倣いを行うことができるパルスTIG溶接ロボットの制御方法を提供できる。又、請求項1及び請求項2の発明によれば、TIGパルス電圧のピーク電圧区間、ベース電圧区間を自動的に、かつ確実に判定できるため、ピーク電圧区間及びベース電圧区間を判定するための基準値の手動入力を行う必要がないとともに前記基準値の手動による入力ミスや、該入力ミスに伴って電圧降下による抽出不良が発生せず、より使い易い装置が実現できるとともに、確実な倣い制御が可能となるパルスTIG溶接ロボットの制御方法を提供できる。請求項3及び請求項4発明によれば、TIG溶接のピーク電圧区間だけでなく、ベース電圧区間を利用して倣い制御を行うことができるため、より溶接環境に適応した倣いを行うことができるパルスTIG溶接ロボットの制御システムを提供できる。又、請求項3及び請求項4の発明によれば、TIGパルス電圧のピーク電圧区間、ベース電圧区間を自動的に、かつ確実に判定できるため、ピーク電圧区間及びベース電圧区間を判定するための基準値の手動入力を行う必要がないとともに前記基準値の手動による入力ミスや、該入力ミスに伴って電圧降下による抽出不良が発生せず、より使い易い装置が実現できるとともに、確実な倣い制御が可能となるパルスTIG溶接ロボットの制御システムを提供できる。第1実施形態以下、本発明を具体化した第1実施形態のパルスTIG溶接ロボットの制御方法及び制御システム以下、単にシステムというを図1~図4を参照して説明する。図1に示すようにシステムは溶接トーチ11を備えた関節が6軸の溶接ロボットマニピュレータ以下、単に溶接ロボットという10、溶接ロボット10を制御するロボット制御装置20、溶接トーチ11に電力を供給するTIG溶接電源30、TIGアークセンサ50等を備えている。TIG溶接電源30は、溶接ロボット10の先端に取付された溶接トーチ11に対して電力を供給する。又、母材としてのワークWは、TIG溶接電源30を介して電気的に接続されている。ロボット制御装置20は、TIGアークセンサ50と電気的に接続され、各種制御情報の通信が可能である。ロボット制御装置20は、設定手段としてのピークベース指定電圧区間選択器25を備えている。オペレータは、ロボット制御装置20に通信可能に接続される図示しない可搬式操作装置ティーチペンダントの操作によって、溶接環境に適応するように、ピークベース指定電圧区間選択器25を、TIG溶接を行う前に予め設定操作する第1ステップ。このことにより、パルス信号P1のピーク電圧区間又はベース電圧区間のいずれかの区間を、溶接線倣い制御以下、単に倣い制御というを行う指定電圧区間とする設定が可能である。なお、前記パルス信号P1は、ロボット制御装置20で設定されたパルス周波数パルス比率デューティ比に基づいて、TIG溶接電源30により生成される。ピークベース指定電圧区間選択器25において、設定された指定電圧区間は、TIGアークセンサ50に送信される。又、ロボット制御装置20は、溶接ロボット10と各種の制御情報の交信が可能であり、ロボット制御装置20に記憶されている教示プログラムに従ってパルスTIG溶接を行うとともに、TIGアークセンサ50からの制御信号により、溶接トーチ11の位置、すなわち、ワークWとの間の距離を修正しながら溶接線倣い制御以下、単に倣い制御というを行う。図1に示すようにTIGアークセンサ50は、電圧測定器51、外部パルス信号受信判別器52、電圧抽出器53、抽出電圧値平均処理器54、アーク基準電圧設定器55、差電圧算出器56、トーチ動作方向判定器57、及びトーチの動作量算出器60を備えている。前記TIGアークセンサ50の構成中、電圧測定器51を除いた外部パルス信号受信判別器52、電圧抽出器53、抽出電圧値平均処理器54、アーク基準電圧設定器55、差電圧算出器56、トーチ動作方向判定器57、及びトーチの動作量算出器60は、コンピュータで構成してもよく、或いは個別の機器として構成してもよい。本実施形態のシステムにおいて、外部パルス信号受信判別器52は、請求項1の判定手段に相当するとともに電圧抽出器53は抽出手段に相当する。又、抽出電圧値平均処理器54、差電圧算出器56、トーチ動作方向判定器57、及び動作量算出器60は算出手段に相当する。ロボット制御装置20は、ロボット制御手段に相当する。又、本実施形態において、電圧測定器51は、電圧測定手段に相当する。抽出電圧値平均処理器54は、抽出電圧値平均手段に相当するとともにアーク基準電圧設定器55は、基準電圧設定手段に相当する。又、差電圧算出器56は差電圧判定手段に相当するとともにトーチ動作方向判定器57はトーチ動作方向判定手段に相当する。又、動作量算出器60は溶接トーチ11の動作量算出手段に相当する。実施形態の作用上記のように構成されたシステムの作用を、図2~図4を参照して説明する。TIG溶接は、ロボット制御装置20で設定された溶接電流溶接電圧のパルス周波数とパルス比率デューティ比に基づいて、TIG溶接電源30により溶接トーチ11とワークW間に電流電圧が出力されて溶接が行われる。このように溶接トーチ11がワークWに対して溶接線倣いでパルスTIG溶接を行っている際、TIGアークセンサ50の電圧測定器51は、TIG溶接電源30から溶接トーチ11に印加されている実溶接電圧V1を測定周期すなわち、サンプリング周期で測定する。このサンプリング周期は、TIG溶接電源30が溶接トーチ11に印加する電力のパルス周期よりも遙かに短い周期である。電圧測定器51は、前記サンプリング周期で測定した実溶接電圧V1を電圧抽出器53に出力する。TIG溶接電源30は、ロボット制御装置20で設定されたパルス周波数パルス比率デューティ比に基づいてパルス信号P1を生成するとともに、外部パルス信号受信判別器52は、そのパルス信号P1を受信する。外部パルス信号受信判別器52は、受信した前記パルス信号P1が、ピークを指し示す場合は、ピーク電圧区間と判別し、ベースを指し示す場合は、ベース電圧区間と判別する第2ステップ。具体的に説明すると、図2aは、外部パルス信号受信判別器52が、コンピュータで構成されている場合に、外部パルス信号受信判別器52が前記サンプリング周期と同周期で実行するパルス信号のピーク電圧区間とベース電圧区間の判定プログラムのフローチャートである。S10では、外部パルス信号受信判別器52は、受信したパルス信号P1が、ピーク値であるか否かを判定し、ピーク値である場合には、S12で、今受信したパルス信号P1がピーク電圧区間であると判定し、その判定結果にONすなわち、1を設定した後、S14に移行する。又、S10において、ピーク値でない場合には、S16で、ベース電圧区間であると判定し、その判定結果にOFFすなわち、0を設定し,S14に移行する。S14では、外部パルス信号受信判別器52は、S12又はS16の判定結果を電圧抽出器53に送信する。なお、ピーク電圧区間及びベース電圧区間の判定結果であるON1、OFF0の設定を、逆にして、すなわち、反転して出力するようにしてもよい。この場合、例えば、前記図示しない可搬式操作装置ティーチペンダントの設定変更操作により、ロボット制御装置20から、外部パルス信号受信判別器52の出力設定を変更することにより、外部パルス信号受信判別器52から電圧抽出器53への前記判定結果の出力の反転が可能である。電圧抽出器53は、電圧測定器51から入力した実溶接電圧V1から、前記サンプリング周期と同周期でピークベース指定電圧区間選択器25により設定された指定電圧区間の実溶接電圧を抽出する。図2bは、電圧抽出器53が、コンピュータで構成されている場合に、前記サンプリング周期毎に実行する電圧抽出プログラムのフローチャートである。同図に示すように、S20では、電圧抽出器53は、ロボット制御装置20のピークベース指定電圧区間選択器25で設定された指定電圧区間が、ピーク電圧区間であるか否か、すなわち、ピーク電圧区間を利用するものであるか否かを判定する。ロボット制御装置20から送信された指定電圧区間がベース電圧区間に設定されている場合には、電圧抽出器53は、S20からS28に移行する。S28では、電圧抽出器53は、外部パルス信号受信判別器52から送信された判定結果がOFF0であるか、否かを判定する。S28において、前記判定結果がOFF0ではない場合は、電圧抽出器53は、S28の判定をNOとし、このフローチャートを一旦終了する。すなわち、この場合は、S20において、ベース電圧区間を利用するものとして指定電圧区間が設定されていると判定したため、判定結果がOFF0ではない場合は、実溶接電圧V1がピーク電圧区間に属することから、この区間では、実溶接電圧V1を倣い制御に使用しないのである。S28において、前記判定結果がOFF0である場合は、電圧抽出器53は、S28の判定をYESとし、S24に移行する。又、S20において、ロボット制御装置20から送信された指定電圧区間がピーク電圧区間に設定されている場合には、電圧抽出器53は、S22に移行する。S22では、電圧抽出器53は、外部パルス信号受信判別器52から送信された判定結果がON1であるか、否かを判定する。S22において、判定結果がON1ではない場合は、電圧抽出器53は、S22の判定をNOとし、このフローチャートを一旦終了する。すなわち、この場合は、S20において、ピーク電圧区間を利用するものとして指定電圧区間が設定されていると判定したため、判定結果がON1ではない場合は、実溶接電圧V1がベース電圧区間に属することから、この区間では、実溶接電圧V1を倣い制御に使用しないのである。S22において、前記判定結果がON1である場合は、電圧抽出器53は、S22の判定をYESとし、S24に移行する。S24では、電圧抽出器53は、S28でYESと判定した場合、前記判定結果がOFF0である実溶接電圧V1を抽出し、図示しないメモリに倣い用電圧V2として記憶保存する第3ステップ。或いは、S24では、電圧抽出器53は、S22でYESと判定した場合、前記判定結果がOFF0である実溶接電圧V1を抽出し、図示しないメモリに倣い用電圧V2として記憶保存する第3ステップ。図1に示す抽出電圧値平均処理器54は、電圧抽出器53が前記図示しないメモリに保存した倣い用電圧V2を平均化して平均電圧Mを得る。この平均化処理は例えば移動平均を挙げることができるが、移動平均に限定されるものではなく、他の公知の平均処理でもよい。差電圧算出器56は、アーク基準電圧設定器55で予め設定されている基準電圧としてのアーク基準電圧Kと抽出電圧値平均処理器54で得た前記平均電圧Mに基づきその差電圧を算出する。ここで、平均電圧M>アーク基準電圧Kであれば、差電圧は、の値となり、平均電圧M<アーク基準電圧Kであれば、差電圧は-となる。又、平均電圧M=アーク基準電圧Kの場合は、差電圧は、0となる。この、-、0により、トーチ動作方向判定器57は、当該制御周期毎に溶接トーチ11の動作方向を判定する。すなわち、の場合は、平均電圧Mがアーク基準電圧Kよりも高いため、ワークWに接近する方向が動作方向となり、-の場合は、平均電圧Mがアーク基準電圧Kよりも低いため、ワークWに接近する方向が動作方向となる。0の場合は、トーチ動作方向を変更しないことになる。トーチの動作量算出器60は、溶接トーチ11の位置補正量としてのトーチ動作量を算出する。トーチ動作量の算出は、差電圧の比例制御、或いは差電圧の比例積分制御のいずれの方法で算出を行ってもよい。差電圧算出器56、トーチ動作方向判定器57、及びトーチの動作量算出器60が行う処理は算出ステップに相当する。そして、動作量算出器60によるトーチ動作量と前記トーチ動作方向が、ロボット制御装置20に出力されることにより、ロボット制御装置20は、トーチ動作量と前記トーチ動作方向に基づいて、溶接ロボット10を駆動制御し、溶接トーチ11を移動して該溶接トーチ11とワークW母材間の距離を制御する。ロボット制御装置20の前記制御は制御ステップに相当する。図3は、指定電圧区間が、パルス信号P1のピーク電圧区間に設定された場合のパルス信号P1、アーク基準電圧K、実溶接電圧V1が示されるとともに、ピーク電圧区間において、溶接トーチ11の倣い制御が行われた場合が示されている。同図において、縦軸は、電圧及び高さを示し、横軸は時間軸である。又、図4は、指定電圧区間が、パルス信号P1のベース電圧区間に設定された場合のパルス信号P1、アーク基準電圧K、実溶接電圧V1が示されるとともに、ベース電圧区間において、溶接トーチ11の倣い制御が行われた場合が示されている。同図において、縦軸は、電圧及び高さを示し、横軸は時間軸である。又、両図において、ピークはピーク電圧区間を示し、ベースはベース電圧区間を示す。図3の場合は、ピーク電圧区間で倣い用電圧V2が抽出されるとともに平均電圧Mの算出が行われる。そして、このピーク電圧区間において、溶接トーチ11のワークW母材からの高さ離間距離の倣い制御が行われる。図4の場合は、ベース電圧区間で倣い用電圧V2が抽出されるとともに平均電圧Mの算出が行われる。そして、このベース電圧区間において、溶接トーチ11のワークW母材からの高さ離間距離の倣い制御が行われる。さて、上記のように構成された方法、及びシステムは、下記の特徴がある。1本実施形態の制御方法は、倣い制御に使用する指定電圧区間として、パルス信号P1のピーク電圧区間又はベース電圧区間を、ピークベース指定電圧区間選択器25で設定する第1ステップ。そして、パルス信号P1のピーク電圧区間及びベース電圧区間を、外部パルス信号受信判別器52で判定する第2ステップ。さらに、ピークベース指定電圧区間選択器25で設定された指定電圧区間における実溶接電圧V1を、サンプリング周期毎に電圧抽出器53により抽出する第3ステップ。そして、指定電圧区間における前記抽出した実溶接電圧V1の平均電圧Mと予め設定されたアーク基準電圧K基準電圧との差に基づいて、溶接トーチ11の動作方向とトーチ動作量を得る算出ステップ。さらに、溶接トーチ11の動作方向とトーチ動作量に基づいて溶接ロボット10を制御して溶接トーチ11とワークW母材間の距離を制御して倣い制御する制御ステップ。又、本実施形態のシステムは、倣い制御に使用する指定電圧区間として、実溶接電圧中のピーク電圧区間又はベース電圧区間のいずれかを設定するピークベース指定電圧区間選択器25設定手段と、パルス信号P1のピーク電圧区間及びベース電圧区間を判定する外部パルス信号受信判別器52判定手段を有する。又、システムは、設定された指定電圧区間における実溶接電圧V1をサンプリング周期毎に抽出する電圧抽出器53抽出手段と、指定電圧区間における抽出した実溶接電圧V1の平均電圧Mと予め設定されたアーク基準電圧K基準電圧との差電圧差に基づいて、溶接トーチ11の動作方向とトーチ動作量を得る抽出電圧値平均処理器54、差電圧算出器56、トーチ動作方向判定器57、及び動作量算出器60算出手段を備える。又、システムは、溶接トーチ11の動作方向とトーチ動作量に基づいて溶接ロボット10を制御して溶接トーチ11とワークW母材間の距離を制御して倣い制御するロボット制御装置20ロボット制御手段を有する。この結果、本実施形態の制御方法及びシステムによれば、TIG溶接のピーク電圧区間だけでなく、ベース電圧区間を利用して倣い制御を行うことができる。このため、より溶接環境に適応した倣いを行うことができる。又、本実施形態の制御方法によれば、ピークベース指定電圧区間選択器25の設定により、TIGパルス電圧のピーク電圧区間、ベース電圧区間を自動的に、かつ確実に判定できるため、ピーク電圧区間及びベース電圧区間を判定するための基準値の手動入力を行う必要がないとともに前記基準値の手動による入力ミスや、該入力ミスに伴って電圧降下による抽出不良が発生せず、より使い易い装置が実現できるとともに、確実な倣い制御が可能となる。第2実施形態次に、第2実施形態のシステム及び制御方法を図5~図8を参照して説明する。なお、第2実施形態のシステムにおいて、第1実施形態のシステムと同一構成又は相当する構成には、同一符号を付してその詳細説明を省略し、異なる構成を中心に説明する。第2実施形態のシステムは図5に示すように、第1実施形態のTIGアークセンサ50の構成中、外部パルス信号受信判別器52が省略されている。そして、その代わりに、電圧測定器51がサンプリング周期毎に測定した実溶接電圧V1を入力するフィルタ化電圧値生成器62が設けられるとともにフィルタ化電圧値生成器62の出力がピークベース電圧区間判定器64に入力されるようにされているところが第1実施形態と異なる。又、ピークベース電圧区間判定器64の出力は電圧抽出器53に入力される。他のハード構成は、第1実施形態と同じである。前記TIGアークセンサ50の構成中、電圧測定器51を除いたフィルタ化電圧値生成器62、電圧抽出器53、抽出電圧値平均処理器54、アーク基準電圧設定器55、差電圧算出器56、トーチ動作方向判定器57、及びトーチの動作量算出器60は、コンピュータで構成してもよく、或いは個別の機器として構成してもよい。本実施形態のシステムにおいて、フィルタ化電圧値生成器62は、時間方向平均化手段に相当する。ピークベース電圧区間判定器64は請求項2の判定手段に相当する。電圧抽出器53は抽出手段に相当する。又、抽出電圧値平均処理器54、差電圧算出器56、トーチ動作方向判定器57、及び動作量算出器60は算出手段に相当する。ロボット制御装置20は、ロボット制御手段に相当する。第2実施形態の作用次に、第2実施形態の作用を図6~図8を参照して説明する。まず、オペレータは、設定手段としてのピークベース指定電圧区間選択器25に対して、ロボット制御装置20に通信可能に接続される図示しない可搬式操作装置ティーチペンダントの操作により、溶接環境に適応するように、ピークベース指定電圧区間選択器25を、TIG溶接を行う前に予め設定操作しておく設定ステップ。TIG溶接が開始されると、図5に示すTIG溶接電源30は、ロボット制御装置20で設定されたパルス周波数パルス比率デューティ比に基づいてパルス信号P1を生成するとともに、パルス信号P1に応じて溶接トーチ11に対して電力を供給する。又、TIGアークセンサ50の電圧測定器51は、第1実施形態と同様のサンプリング周期で測定し、その測定結果をフィルタ化電圧値生成器62に出力する。フィルタ化電圧値生成器62は、電圧測定器51から入力された実溶接電圧V1を図示しないメモリに記憶するとともに前記実溶接電圧V1に基づいて電圧区間判定基準値を算出する。すなわち、フィルタ化電圧値生成器62は、電圧区間判定基準値としてフィルタ化された電圧値V1’以下、フィルタ化電圧というを算出する。前記算出方法としては、例えば、FIRFiniteImpulseResponseフィルタを使用する処理方法や、移動平均処理方法の公知の方法を挙げることができるが、これらの方法に限定されるものではない。これらの処理により、今回のサンプリング周期で測定された実溶接電圧V1は、前の周期で測定された複数の実溶接電圧V1とともに時間方向に平均化される。FIRフィルタを使用したフィルタ化電圧V1’は遅れ系電圧値となり、移動平均処理で得られた電圧値は、移動平均化された電圧値となる。フィルタ化電圧値生成器62は算出したフィルタ化電圧V1’をピークベース電圧区間判定器64に出力する。フィルタ化電圧値生成器62における処理ステップは、実溶接電圧を時間方向に平均化して電圧区間判定基準値を得るステップに相当する。ピークベース電圧区間判定器64は、前記メモリに記憶された実溶接電圧V1が、パルス信号P1のピーク電圧区間に属するか、ベース電圧区間に属するかを判定する。図6aは、ピークベース電圧区間判定器64がコンピュータで構成されている場合に、ピークベース電圧区間判定器64が前記サンプリング周期と同周期で実行するパルス信号のピーク電圧区間とベース電圧区間の判定プログラムのフローチャートである。本実施形態は、第1実施形態と異なりパルス信号P1に基づき、現在のパルス信号P1がピーク電圧区間にあるのかベース電圧区間にあるのか判定を行うものではなく、入力した実溶接電圧V1に基づいて、現在のパルス信号P1がピーク電圧区間にあるのかベース電圧区間にあるのかを判定するところに特徴がある。図6aに示すS30では、ピークベース電圧区間判定器64は、実溶接電圧V1がフィルタ化電圧V1’以上か否かを判定する。ここで、実溶接電圧V1がフィルタ化電圧V1’以上か否かを判定する理由について説明する。図7、図8に示すように、図示しないパルス信号P1と、実溶接電圧V1のピーク電圧区間と、ベース電圧区間は同期している。そして、実溶接電圧V1がピーク電圧値ピーク電圧区間の電圧値になっている場合、フィルタ化電圧V1’は実溶接電圧V1より小さくなり、実溶接電圧V1がベース電圧値ベース電圧区間の電圧値の場合、フィルタ化電圧V1’は実溶接電圧V1より大きくなる。従って、実溶接電圧V1がフィルタ化電圧V1’以上である場合には、S32で、パルス信号P1がピーク電圧区間であると判定し、その判定結果にONすなわち、1を設定した後、S34に移行する。又、S30において、実溶接電圧V1がフィルタ化電圧V1’未満である場合には、S36で、ピークベース電圧区間判定器64はベース電圧区間であると判定し、その判定結果にOFFすなわち、0を設定し,S34に移行する。S34では、ピークベース電圧区間判定器64は、S32又はS36の判定結果を電圧抽出器53に送信する。なお、ピーク電圧区間及びベース電圧区間の判定結果であるON1、OFF0の設定を、逆にして、すなわち、反転して出力するようにしてもよい。この場合、例えば、前記図示しない可搬式操作装置ティーチペンダントの設定変更操作により、ロボット制御装置20から、ピークベース電圧区間判定器64の出力設定を変更することにより、ピークベース電圧区間判定器64から電圧抽出器53への前記判定結果の出力の反転が可能である。前記ピークベース電圧区間判定器64が行う処理ステップは、請求項2の判定ステップに相当する。電圧抽出器53は、前記図示しないメモリに格納されている実溶接電圧V1から、前記サンプリング周期と同周期でピークベース指定電圧区間選択器25により設定された指定電圧区間の実溶接電圧を抽出する。図6bは、電圧抽出器53が、コンピュータで構成されている場合に、前記サンプリング周期毎に実行する電圧抽出プログラムのフローチャートである。なお、図6bのフローチャートは、第1実施形態の図2bのフローチャートと同じであるため、各処理ステップに付したステップ番号は、図2bに付したS付きの番号に100を加算して、その説明を省略する。本実施形態において、S124のステップは、請求項2の抽出ステップに相当する。抽出電圧値平均処理器54、アーク基準電圧設定器55、差電圧算出器56、トーチ動作方向判定器57、及び動作量算出器60の作用、並びに、ロボット制御装置20の作用は、第1実施形態と同様であるため、説明を省略する。従って、差電圧算出器56、トーチ動作方向判定器57、及びトーチの動作量算出器60が行う処理は算出ステップに相当するとともに、ロボット制御装置20の制御ステップに相当する。図7は、指定電圧区間が、パルス信号P1実溶接電圧のピーク電圧区間に設定された場合のアーク基準電圧K、実溶接電圧V1、フィルタ化電圧V1’が示されるとともに、ピーク電圧区間において、溶接トーチ11の倣い制御が行われた場合が示されている。同図において、縦軸は、電圧及び高さを示し、横軸は時間軸である。又、図8は、指定電圧区間が、パルス信号P1実溶接電圧のベース電圧区間に設定された場合のパルス信号P1、アーク基準電圧K、実溶接電圧V1、フィルタ化電圧V1’が示されるとともに、ベース電圧区間において、溶接トーチ11の倣い制御が行われた場合が示されている。同図において、縦軸は、電圧及び高さを示し、横軸は時間軸である。又、両図において、ピークはピーク電圧区間を示し、ベースはベース電圧区間を示す。図7の場合は、ピーク電圧区間で倣い用電圧V2が抽出されるとともに平均電圧Mの算出が行われる。そして、このピーク電圧区間において、溶接トーチ11のワークW母材からの高さ離間距離の倣い制御が行われる。図8の場合は、ベース電圧区間で倣い用電圧V2が抽出されるとともに平均電圧Mの算出が行われる。そして、このベース電圧区間において、溶接トーチ11のワークW母材からの高さ離間距離の倣い制御が行われる。さて、上記のように構成された方法、及びシステムは、下記の特徴がある。1本実施形態の方法は、倣い制御に使用する指定電圧区間として、ピーク電圧区間又はベース電圧区間を設定する設定ステップと、パルス信号のパルス周期よりも短いサンプリング周期でサンプリングされた実溶接電圧V1を時間方向に平均化してフィルタ化電圧V1’電圧区間判定基準値を得るステップを有する。又、本実施形態の制御方法は、フィルタ化電圧V1’に基づいて実溶接電圧V1が、パルス信号のピーク電圧区間又はベース電圧区間のいずれの電圧区間に属するかをピークベース電圧区間判定器64が行う処理判定ステップを備える。さらに、ピーク電圧区間又はベース電圧区間に属すると判定された実溶接電圧V1の内、設定された指定電圧区間に属する実溶接電圧V1を倣い用電圧V2として電圧抽出器53が抽出する処理抽出ステップを行う。そして、指定電圧区間における前記抽出した実溶接電圧V1の平均電圧Mと予め設定されたアーク基準電圧K基準電圧との差に基づいて、溶接トーチ11の動作方向とトーチ動作量を得る算出ステップ。さらに、溶接トーチ11の動作方向とトーチ動作量に基づいて溶接ロボット10を制御して溶接トーチ11とワークW母材間の距離を制御して倣い制御する制御ステップ。又、本実施形態のシステムは、倣い制御に使用する指定電圧区間として、実溶接電圧中のピーク電圧区間又はベース電圧区間のいずれかを設定するピークベース指定電圧区間選択器25設定手段と、パルス信号のパルス周期よりも短いサンプリング周期でサンプリングされた実溶接電圧V1を時間方向に平均化してフィルタ化電圧V1’を得るフィルタ化電圧値生成器62時間方向平均化手段を備える。又、システムは、フィルタ化電圧V1’に基づいて実溶接電圧V1が、パルス信号のピーク電圧区間又はベース電圧区間のいずれの電圧区間に属するかを判定するピークベース電圧区間判定器64判定手段を備える。さらに、システムは、ピークベース電圧区間判定器64で、ピーク電圧区間又はベース電圧区間に属すると判定された実溶接電圧V1の内、設定された指定電圧区間に属する実溶接電圧V1を抽出する電圧抽出器53抽出手段を備える。又、システムは、指定電圧区間における抽出した実溶接電圧V1の平均電圧Mと予め設定されたアーク基準電圧K基準電圧との差電圧差に基づいて、溶接トーチ11の動作方向とトーチ動作量を得る抽出電圧値平均処理器54、差電圧算出器56、トーチ動作方向判定器57、及び動作量算出器60算出手段を備える。又、システムは、溶接トーチ11の動作方向とトーチ動作量に基づいて溶接ロボット10を制御して溶接トーチ11とワークW母材間の距離を制御して倣い制御するロボット制御装置20ロボット制御手段を有する。この結果、第2実施形態においても、第1実施形態の上記1で述べた作用と同様の効果を奏する。なお、本発明の実施形態は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように変更しても良い。前記実施形態では、溶接ロボット10は、関節が6軸の溶接ロボットとしたが、6軸限定されるものではない。例えば、溶接ロボットは5軸、或いは、7軸以上であってもよい。前記TIGアークセンサ50は、ロボット制御装置20と別体としているが、ロボット制御装置20内に内蔵してもよい。"