海洋内に潜在する水中物体を捜索する捜索計画の立案を支援する水中物体捜索計画立案支援装置が行う水中物体捜索計画立案支援方法であって、前記水中物体の複数の回避行動パターンと、前記複数の回避行動パターンの各々の発生確率と、を記憶部に設定する設定ステップと、捜索領域内に前記水中物体が一様に分布する状態を初期状態として、前記発生確率に応じた回避行動パターンに従って前記水中物体を回避行動させるシミュレーションを開始するシミュレーションステップと、シミュレーション後における前記捜索領域内の前記水中物体の存在分布を表示部に表示する表示ステップと、を有する、水中物体捜索計画立案支援方法。前記設定ステップでは、前記水中物体の通常行動パターンと、前記水中物体を捜索する捜索機が前記捜索領域を移動する際の針路および速力と、前記捜索機が前記水中物体に逆に探知される被探知領域と、を前記記憶部にさらに設定し、前記シミュレーションステップでは、前記針路および速力に従って前記捜索機を前記捜索領域内を移動させ、通常行動パターンに従って通常行動していた前記水中物体が前記捜索機の前記被探知領域内に入った場合に、当該水中物体を回避行動させる、請求項1に記載の水中物体捜索計画立案支援方法。前記設定ステップでは、前記捜索機が水中物体を探知可能な探知領域を前記記憶部にさらに設定し、前記シミュレーションステップでは、前記捜索機の前記探知領域内に入った前記水中物体をシミュレーションから除外する、請求項2に記載の水中物体捜索計画立案支援方法。前記設定ステップでは、前記捜索機により実際に探知された前記水中物体の探知位置を前記記憶部にさらに設定し、前記シミュレーションステップでは、前記捜索機により実際に探知された前記水中物体の探知位置を中心とした誤差円内に、回避行動をとる水中物体を複数配置する、請求項2または3に記載の水中物体捜索計画立案支援方法。海洋内に潜在する水中物体を捜索する捜索計画の立案を支援する水中物体捜索計画立案支援装置であって、表示部と、前記水中物体の複数の回避行動パターンと、前記複数の回避行動パターンの各々の発生確率と、が設定される記憶部と、捜索領域内に前記水中物体が一様に分布する状態を初期状態として、前記発生確率に応じた回避行動パターンに従って前記水中物体を回避行動させるシミュレーションを開始し、シミュレーション後における前記捜索領域内の前記水中物体の存在分布を前記表示部に表示するシミュレーション部と、を有する水中物体捜索計画立案支援装置。前記記憶部は、前記水中物体の通常行動パターンと、前記水中物体を捜索する捜索機が前記捜索領域を移動する際の針路および速力と、前記捜索機が前記水中物体に逆に探知される被探知領域と、がさらに設定され、前記シミュレーション部は、前記針路および速力に従って前記捜索機を前記捜索領域内を移動させ、通常行動パターンに従って通常行動していた前記水中物体が前記捜索機の前記被探知領域内に入った場合に、当該水中物体を回避行動させる、請求項5に記載の水中物体捜索計画立案支援装置。前記記憶部は、前記捜索機が水中物体を探知可能な探知領域がさらに設定され、前記シミュレーション部は、前記捜索機の前記探知領域内に入った前記水中物体をシミュレーションから除外する、請求項6に記載の水中物体捜索計画立案支援装置。前記記憶部は、前記捜索機により実際に探知された前記水中物体の探知位置がさらに設定され、前記シミュレーション部は、前記捜索機により実際に探知された前記水中物体の探知位置を中心とした誤差円内に、回避行動をとる水中物体を複数配置する、請求項6または7に記載の水中物体捜索計画立案支援装置。ところで、第1のソーナーシステムにおいては、水中物体は、捜索機が水中物体を捜索するために海洋内に音波を放射した時点で、何処から音波を放射しているか探知することができる。ここで、水中物体が捜索機を探知できる距離は、捜索機が水中物体を探知できる距離の2倍程度である。また、第2のソーナーシステムにおいては、水中物体は、捜索機と比べて、船体が小さく、エンジン音やスクリュー音も小さいため、水中物体が捜索機を探知する方が、捜索機が水中物体を探知するよりも有利と考えられている。このように、ソーナーシステムにおいては、水中物体は、捜索機が探知するよりも前に回避行動をとることができる。水中物体の回避行動としては、反響音やエンジン音やスクリュー音が捜索機に届いて捜索機に探知されることを避けるために、これらの音が捜索機に届かないような安全な距離を捜索機との間に確保するという行動が考えられる。また、海洋内に放射された音波が表層部分を伝搬していく表層伝搬により捜索機に探知されることを避けるために、さらに深い水深まで潜行したり、捜索機が放射した音波が当たる面積を少なくして反響音を低く抑えるために針路を変更したりする等の行動も考えられる。しかし、人間がこれらの回避行動を想定し、対抗手段を講じるには時間的な制約を受ける。このことから、指揮官は、水中物体の捜索計画を立案する際に、数パターン程度の回避行動しか考慮できなかった。上述のように、指揮官は、水中物体の捜索計画を立案する際に、水中物体がとり得るあらゆる回避行動パターンを想定することができないため、水中物体を効率良く捜索する捜索計画を立案することができないという課題があった。そこで、本発明の目的は、上述した課題を解決することができる水中物体捜索計画立案支援方法およびその装置を提供することにある。本発明の水中物体捜索計画立案支援方法は、海洋内に潜在する水中物体を捜索する捜索計画の立案を支援する水中物体捜索計画立案支援装置が行う水中物体捜索計画立案支援方法であって、前記水中物体の複数の回避行動パターンと、前記複数の回避行動パターンの各々の発生確率と、を記憶部に設定する設定ステップと、捜索領域内に前記水中物体が一様に分布する状態を初期状態として、前記発生確率に応じた回避行動パターンに従って前記水中物体を回避行動させるシミュレーションを開始するシミュレーションステップと、シミュレーション後における前記捜索領域内の前記水中物体の存在分布を表示部に表示する表示ステップと、を有する。本発明の水中物体捜索計画立案支援装置は、海洋内に潜在する水中物体を捜索する捜索計画の立案を支援する水中物体捜索計画立案支援装置であって、表示部と、前記水中物体の複数の回避行動パターンと、前記複数の回避行動パターンの各々の発生確率と、が設定される記憶部と、捜索領域内に前記水中物体が一様に分布する状態を初期状態として、前記発生確率に応じた回避行動パターンに従って前記水中物体を回避行動させるシミュレーションを開始し、シミュレーション後における前記捜索領域内の前記水中物体の存在分布を前記表示部に表示するシミュレーション部と、を有する。本発明によれば、水中物体の複数の回避行動パターンと各々の発生確率とを予め設定しておき、捜索領域内に水中物体が一様に分布する状態を初期状態として、発生確率に応じた回避行動パターンに従って水中物体を回避行動させるシミュレーションを行う。従って、捜索機が探知するよりも前に回避行動をとる水中物体を捜索する場合において、水中物体がとり得るあらゆる回避行動パターンを想定したシミュレーションを行うことができる。また、シミュレーション後における水中物体の存在分布を表示するため、水中物体が回避行動をとることで、その存在分布に偏りが生じ、部分的に水中物体が集まる箇所や、水中物体が既に逃げて存在しない箇所を可視化することができる。従って、指揮官は、水中物体の存在分布の偏りを直感的に把握することができ、水中物体の探知効率が良い、部分的に水中物体が集まる箇所を重点的に捜索し、逆に、水中物体の探知効率が悪い、水中物体が既に存在しない箇所を避けた捜索を行うといった視覚的な気付きを指揮官に与えることができる。以上より、指揮官は、経験やノウハウに頼った捜索計画よりも、より効率的な捜索計画を立案することが可能になる。また、存在分布を視覚的に表示することで、直感的な認識が可能になるため捜索計画立案の意思決定に要する時間も短縮化することが可能になる。以下に、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。1第1の実施形態図1は、本実施形態の水中物体捜索計画立案支援装置の構成の一例を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態の水中物体捜索計画立案支援装置は、オペレータによる操作が行われる入力部101と、水中物体の回避行動を模擬するシミュレーションを行う際の各種の設定が行われる記憶部102と、記憶部102に設定された設定内容に従って、上記シミュレーションを行うシミュレーション部103と、シミュレーション部103にて行われるシミュレーション状況を表示する表示部104と、本装置の全体制御を行う制御部105と、を有している。以下に、本実施形態の水中物体捜索計画立案支援装置による水中物体捜索計画立案支援方法について、図2を参照して説明する。図2は、本実施形態の水中物体捜索計画立案支援装置による水中物体捜索計画立案支援方法の流れの一例を説明するフローチャートである。図2に示すように、まず、制御部105は、オペレータの操作に従い、水中物体の捜索作戦が展開される捜索期間および捜索領域を記憶部103に設定するステップS1。次に、制御部105は、オペレータの操作に従い、海洋環境情報として、風速、波高、海底質、周囲雑音等を記憶部103に設定するステップS2。次に、制御部105は、オペレータの操作に従い、水中物体の基本情報であるターゲットストレングス等を記憶部103に設定する。また、水中物体の通常行動回避行動の行動定義を記憶部103に設定するステップS3。具体的には、水中物体の通常行動時の通常行動パターンとして、航走速力、存在深度を設定する。また、水中物体が回避行動時にとり得る複数の回避行動パターンと、その回避行動パターンで回避行動をとる確率を表す発生確率と、を設定する。例えば、水中物体の回避行動パターンおよびその発生確率として、以下のような設定をすることができる。次に、制御部105は、オペレータの操作に従い、投入する捜索機を記憶部103に設定する。または、新たに追加する捜索機を記憶部103に設定するステップS4。このとき、オペレータは、投入または追加する捜索機のソーナーが水中物体を探知可能な距離を、ソーナー方程式を用いて予測し、探知領域として記憶部103に設定しておく。また、オペレータは、投入または追加する捜索機が海洋内に音波を放射することで、水中物体に何処から音波を放射しているか探知される距離も、ソーナー方程式を用いて予測し、水中物体に逆に捜索機が探知される被探知領域7として記憶部103に設定しておく。次に、制御部105は、オペレータの操作に従い、投入する捜索機が移動する際の針路および速力を記憶部103に設定するステップS5。その後、シミュレーション部103は、記憶部103に設定された設定内容に従って、水中物体の回避行動を模擬するシミュレーションを開始する。具体的には、記憶部103に設定された針路および速力に従って捜索機を移動させると共に、記憶部103に設定された行動定義に従って水中物体を行動させる。また、表示部104は、シミュレーション状況を表示、その表示内容を時間ごとに逐次更新するステップS6ここで、シミュレーション状況の表示について、図3から図5を参照して説明する。図3から図5は、地図上のある海域を上から見た水平平面図である。図3は、シミュレーション開始前のシミュレーション状況の一例を示す図である。図3に示すように、シミュレーション開始前は、捜索領域1内に通常行動中の複数の水中物体2が一様に分布しているものとする。なお、水中物体2の通常行動時の行動内容はステップS3で設定された行動定義に従うものとする。図4は、シミュレーション開始付近のシミュレーション状況の一例を示す図である。図4に示すように、まず、シミュレーション部103は、ステップS4で設定された捜索機として水上艦3を配置し、ステップS5で設定された針路および速力に従って水上艦3を移動させる。この例では、水上艦3が航跡4のように移動したことを示している。ここで、シミュレーション部103は、ステップS4で設定された水上艦3の探知領域5を表示する。このとき、通常行動している水中物体2が探知領域5内に入った場合、その水中物体2は発見済みの水中物体6のようにオペレータに分かるように表示し、既に発見した水中物体6として区分し、シミュレーション上から削除する。また、シミュレーション部103は、ステップS4で設定された水上艦3の被探知領域7も表示する。このとき、通常行動している水中物体2が被探知領域7内に入った場合、その水中物体を、ステップS3で行動定義として設定された発生確率に応じた回避行動パターンに従って回避行動をさせる。この方法としては、例えば、複数の回避行動パターンの各々に対し、その発生確率に応じた数分の乱数を予め割り当てた上で、擬似的に乱数を発生させ、発生した乱数が割り当てられている回避行動パターンで回避行動をとらせるといった方法が考えられる。また、このとき、通常行動から回避行動に遷移した水中物体2は、回避行動中の水中物体8のようにオペレータに分かるように表示する。図5は、シミュレーション中間付近のシミュレーション状況の一例を示す図である。図5に示すように、ステップS3で設定された行動定義に従い水中物体が回避行動をとることにより、水中物体の存在分布に偏りが生じ、部分的に水中物体が集まる箇所や、水中物体が既に逃げて存在しない箇所ができるなど、存在分布に粗密が生じる。最終的には、シミュレーション部103は、オペレータの視認性を向上させるために、シミュレーション後における操作領域1内の水中物体の存在分布をコンター図により濃淡表示する。このコンター図の一例を図6に示す。上述したように本実施形態においては、水中物体の複数の回避行動パターンと各々の発生確率とを予め設定しておき、捜索領域内に水中物体が一様に分布する状態を初期状態として、発生確率に応じた回避行動パターンに従って水中物体を回避行動させるシミュレーションを行う。従って、捜索機が探知するよりも前に回避行動をとる水中物体を捜索する場合において、水中物体がとり得るあらゆる回避行動パターンを想定したシミュレーションを行うことができる。また、シミュレーション後における水中物体の存在分布を表示するため、水中物体が回避行動をとることで、その存在分布に偏りが生じ、部分的に水中物体が集まる箇所や、水中物体が既に逃げて存在しない箇所を可視化することができる。従って、指揮官は、水中物体の存在分布の偏りを直感的に把握することができ、次にどの箇所を捜索した方が水中物体の捕捉効率が良いのか、また、水中物体を確実に捕捉するために、逃げ道を作らずバリアを張るよう捜索機を予め配備しておく等の視覚的な気付きを指揮官に与えることができる。以上より、指揮官は、より効率的な捜索計画の立案を実現することが可能になると共に、意思決定に要する時間の短縮化を図ることが可能になる。2第2の実施形態図7は、本実施形態の水中物体捜索計画立案支援装置による水中物体捜索計画立案支援方法の一例を説明する図である。なお、本実施形態の水中物体捜索計画立案支援装置の構成自体は、第1の実施形態と同様である。本実施形態においては、水上艦3により実際に水中物体が探知された場合、制御部105は、オペレータの操作に従い、実際に探知された水中物体の探知位置を記憶部103に設定しておく。そして、図7に示すように、シミュレーション部103は、以降に行うシミュレーション中に、実際に探知された水中物体の探知位置を中心とした誤差円9内に、回避行動をとる水中物体8を複数配置する。これにより、実際の探知後の水中物体の継続探知が確実に行われる捜索計画の立案を支援することもできる。また、実際の探知後、その探知位置に水中物体の存在分布が集約されていた状態から、継続探知ができなかった時間経過後に、水中分布の存在分布がどの程度拡大するか可視化することができる。