"液体吐出装置であって、液体を吐出する複数のノズルと、前記複数のノズルに対応して設けられ、駆動信号に従い駆動される複数のアクチュエーターと、を有する液体吐出ヘッドと、アナログ信号により駆動される第1のトランジスタ対を用いて前記駆動信号を生成し、生成された前記駆動信号を前記液体吐出ヘッドに供給する主駆動回路と、パルス信号により駆動される第2のトランジスタ対を用いて1つの補助駆動信号を生成し、生成された前記補助駆動信号を前記第1のトランジスタ対を構成する各トランジスタのコレクタに供給する補助駆動回路と、を備える、液体吐出装置。請求項1に記載の液体吐出装置であって、前記補助駆動回路は、前記パルス信号を生成するパルス信号生成回路と、前記補助駆動信号を前記パルス信号生成回路にフィードバックするフィードバック信号線と、を含む、液体吐出装置。請求項1または請求項2に記載の液体吐出装置であって、前記補助駆動回路は、前記駆動信号の電位上昇時および電位下降時に、前記第1のトランジスタ対における動作する一方のトランジスタのコレクタ-エミッタ間の電位差が予め設定された電位差となるような前記補助駆動信号を生成する、液体吐出装置。請求項3に記載の液体吐出装置であって、前記補助駆動回路は、前記駆動信号の電位上昇期間における電位上昇速度が閾値以上である場合には、前記電位上昇期間全体にわたって前記一方のトランジスタのコレクタ-エミッタ間の電位差が前記予め設定された電位差以上となるように、前記電位上昇期間の開始より前から前記補助駆動信号の電位を上昇させる、液体吐出装置。請求項3に記載の液体吐出装置であって、前記補助駆動回路は、前記駆動信号の電位下降期間における電位下降速度が閾値以上である場合には、前記電位下降期間全体にわたって前記一方のトランジスタのコレクタ-エミッタ間の電位差が前記予め設定された電位差以上となるように、前記電位下降期間の開始より前から前記補助駆動信号の電位を下降させる、液体吐出装置。液体を吐出する複数のノズルと、前記複数のノズルに対応して設けられ、駆動信号に従い駆動される複数のアクチュエーターと、を有する液体吐出ヘッドを備える液体吐出装置の制御方法であって、アナログ信号により駆動される第1のトランジスタ対を用いて前記駆動信号を生成し、生成された前記駆動信号を前記液体吐出ヘッドに供給する工程と、パルス信号により駆動される第2のトランジスタ対を用いて1つの補助駆動信号を生成し、生成された前記補助駆動信号を前記第1のトランジスタ対を構成する各トランジスタのコレクタに供給する工程と、を備える、方法。上記従来の技術では、補助トランジスタ対は2つの補助駆動信号を生成し、それぞれの補助駆動信号を主トランジスタ対を構成する各トランジスタに供給する必要があるため、回路が複雑化大型化する傾向にあった。なお、このような課題は、インクジェットプリンターにおける印刷ヘッドに限らず、液体を吐出する複数のノズルと複数のノズルに対応して設けられ駆動信号に従い駆動される複数のアクチュエーターとを有する液体吐出ヘッドを備える液体吐出装置に共通の課題であった。本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、駆動信号に従い駆動されるアクチュエーターを有する液体吐出ヘッドを備える液体吐出装置において、駆動信号を生成する回路の複雑化大型化を抑制することを目的としている。上記課題の少なくとも一部を解決するために、本発明は、以下の形態または適用例として実現することが可能である。[適用例1]液体吐出装置であって、液体を吐出する複数のノズルと、前記複数のノズルに対応して設けられ、駆動信号に従い駆動される複数のアクチュエーターと、を有する液体吐出ヘッドと、アナログ信号により駆動される第1のトランジスタ対を用いて前記駆動信号を生成し、生成された前記駆動信号を前記液体吐出ヘッドに供給する主駆動回路と、パルス信号により駆動される第2のトランジスタ対を用いて1つの補助駆動信号を生成し、生成された前記補助駆動信号を前記第1のトランジスタ対を構成する各トランジスタのコレクタに供給する補助駆動回路と、を備える、液体吐出装置。この液体吐出装置では、第2のトランジスタ対はパルス信号により駆動されることから消費電力は極めて小さく、また、第1のトランジスタ対を構成する各トランジスタのコレクタ-エミッタ間の電位差が低減されるために第1のトランジスタ対における消費電力が低減され、結果として駆動信号生成のための消費電力を低減することができる。また、この液体吐出装置では、補助駆動回路により生成された1つの補助駆動信号が、第1のトランジスタ対を構成する各トランジスタのコレクタに供給されるため、第2のトランジスタ対により2つの補助駆動信号を生成してそれぞれの補助駆動信号を第1のトランジスタ対を構成する各トランジスタに供給する場合と比較して、駆動信号を生成する回路の複雑化大型化を抑制することができる。[適用例2]適用例1に記載の液体吐出装置であって、前記補助駆動回路は、前記パルス信号を生成するパルス信号生成回路と、前記補助駆動信号を前記パルス信号生成回路にフィードバックするフィードバック信号線と、を含む、液体吐出装置。この液体吐出装置では、パルス信号生成回路がフィードバック制御を行うことにより、アクチュエーターの負荷の変動にかかわらず、補助駆動信号を、第1のトランジスタ対を構成する各トランジスタのコレクタ-エミッタ間の電位差が低減されるような最適な信号に維持することができ、駆動信号生成のための消費電力を十分に低減することができる。[適用例3]適用例1または適用例2に記載の液体吐出装置であって、前記補助駆動回路は、前記駆動信号の電位上昇時および電位下降時に、前記第1のトランジスタ対における動作する一方のトランジスタのコレクタ-エミッタ間の電位差が予め設定された電位差となるような前記補助駆動信号を生成する、液体吐出装置。この液体吐出装置では、第1のトランジスタ対を構成する各トランジスタのコレクタ-エミッタ間の電位差が予め設定された電位差に維持されるため、駆動信号生成のための消費電力を十分に低減することができる。[適用例4]適用例3に記載の液体吐出装置であって、前記補助駆動回路は、前記駆動信号の電位上昇期間における電位上昇速度が閾値以上である場合には、前記電位上昇期間全体にわたって前記一方のトランジスタのコレクタ-エミッタ間の電位差が前記予め設定された電位差以上となるように、前記電位上昇期間の開始より前から前記補助駆動信号の電位を上昇させる、液体吐出装置。この液体吐出装置では、駆動信号の電位上昇期間における電位上昇速度が閾値以上である場合にも、トランジスタの正常動作を確保しつつ、動作するトランジスタのコレクタ-エミッタ間の電位差を小さくすることができ、駆動信号生成のための消費電力を低減することができる。[適用例5]適用例3に記載の液体吐出装置であって、前記補助駆動回路は、前記駆動信号の電位下降期間における電位下降速度が閾値以上である場合には、前記電位下降期間全体にわたって前記一方のトランジスタのコレクタ-エミッタ間の電位差が前記予め設定された電位差以上となるように、前記電位下降期間の開始より前から前記補助駆動信号の電位を下降させる、液体吐出装置。この液体吐出装置では、駆動信号の電位下降期間における電位下降速度が閾値以上である場合にも、トランジスタの正常動作を確保しつつ、動作するトランジスタのコレクタ-エミッタ間の電位差を小さくすることができ、駆動信号生成のための消費電力を低減することができる。なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、液体吐出ヘッドを駆動するための駆動回路および駆動方法、そのような液体吐出ヘッドおよび駆動回路を有する液体吐出装置およびその制御方法、そのような液体吐出ヘッドおよび駆動回路を有し液体としてのインクを吐出して印刷を行う印刷装置および印刷方法、これらの方法または装置の機能を実現するためのコンピュータープログラム、そのコンピュータープログラムを記録した記録媒体、等の形態で実現することができる。次に、本発明の実施の形態を実施例に基づいて説明する。A.実施例:図1は、本発明の実施例における印刷システムの概略構成を示す説明図である。本実施例の印刷システムは、プリンター100と、プリンター100に印刷データPDを供給するホストコンピューター90と、を備えている。プリンター100は、コネクター12を介してホストコンピューター90と接続されている。本実施例のプリンター100は、液体を吐出する液体吐出装置の1つであるインクジェットプリンターである。プリンター100は、液体としてのインクを吐出することによって印刷媒体上にインクドットを形成し、これにより、印刷データPDに応じた文字、図形、画像等を記録する。図1に示すように、プリンター100は、印刷ヘッド60を搭載するキャリッジ30と、キャリッジ30をプラテン26の軸に平行な方向に沿って往復移動させる主走査を行う移動機構と、印刷媒体としての用紙Pを主走査方向と交差する方向副走査方向に搬送する副走査を行う搬送機構と、印刷に関する種々の指示設定操作を行うための操作パネル14と、プリンター100の各部を制御する制御ユニット40と、を備えている。なお、キャリッジ30は、図示しないフレキシブルケーブルFFCを介して制御ユニット40と接続されている。用紙Pを搬送する搬送機構は、紙送りモーター22を有している。紙送りモーター22の回転は、ギヤトレイン不図示を介して用紙搬送ローラー同に伝達され、用紙搬送ローラーの回転により用紙Pは副走査方向に沿って搬送される。キャリッジ30を往復移動させる移動機構は、キャリッジモーター32と、プラテン26の軸と平行に架設されキャリッジ30を摺動可能に保持する摺動軸34と、キャリッジモーター32との間に無端の駆動ベルト36を張設するプーリー38と、を有している。キャリッジモーター32の回転は、駆動ベルト36を介してキャリッジ30に伝達され、これによりキャリッジ30が摺動軸34に沿って往復移動する。なお、プリンター100は、キャリッジ30印刷ヘッド60の主走査方向に沿った位置を検出するため、キャリッジモーター32の回転に伴ってパルス状の信号を制御ユニット40に出力するエンコーダー不図示を備えている。制御ユニット40は、エンコーダーから出力されたパルス状の信号に基づき、後述するシフトレジスター63への駆動信号選択信号SISPの入力タイミングを規定するタイミング信号PTSを生成する。キャリッジ30には、それぞれ所定の色例えば、シアンC、ライトシアンLc、マゼンタM、ライトマゼンタLm、イエローY、ブラックKのインクが収容された複数のインクカートリッジ70が搭載されている。キャリッジ30に搭載されたインクカートリッジ70に収容されたインクは、印刷ヘッド60に供給される。また、印刷ヘッド60は、インクを吐出する複数のノズルと、各ノズルに対応して設けられたアクチュエーターノズルアクチュエーターを有している。本実施例では、ノズルアクチュエーターとして、容量性負荷であるピエゾ素子圧電素子を用いている。ノズルアクチュエーターが後述する駆動信号により駆動されると、ノズルに連通するキャビティー圧力室内の振動板が変位してキャビティー内に圧力変化を生じさせ、その圧力変化によって対応するノズルからインクが吐出される。ノズルアクチュエーターの駆動に用いる駆動信号の波高値や電圧増減傾きを調整することで、インクの吐出量すなわち形成するドットの大きさを調整することができる。図2は、プリンター100の制御ユニット40を中心とした概略構成を示す説明図である。制御ユニット40は、ホストコンピューター90から入力された印刷データPD等を入力するためのインターフェイス41と、インターフェイス41を介して入力された印刷データPDに基づいて所定の演算処理を実行する制御部42と、紙送りモーター22を駆動制御する紙送りモータードライバー43と、印刷ヘッド60を駆動制御するヘッドドライバー45と、キャリッジモーター32を駆動制御するキャリッジモータードライバー46と、各ドライバー43、45、46と紙送りモーター22、印刷ヘッド60、キャリッジモーター32とをそれぞれ接続するインターフェイス47と、を有している。制御部42は、各種演算処理を実行するCPU51と、プログラムやデータを一時的に格納展開するRAM52と、CPU51が実行するプログラム等を格納するROM53と、を含んでいる。制御部42による各種の機能は、CPU51がROM53に格納されたプログラムに基づいて動作することによって実現される。なお、制御部42による機能の少なくとも一部は、制御部42が備える電気回路がその回路構成に基づいて動作することによって実現されても良い。制御部42は、ホストコンピューター90からインターフェイス41を介して印刷データPDを取得すると、印刷データPDに所定の処理を実行して、印刷ヘッド60の何れのノズルからインクを吐出するか、あるいは、どの程度の量のインクを吐出するかを規定するノズル選択データ駆動信号選択データを生成し、印刷データPDや駆動信号選択データ等に基づいて、各ドライバー43、45、46に制御信号を出力する。各ドライバー43、45、46は、それぞれ紙送りモーター22、印刷ヘッド60、キャリッジモーター32を駆動するための駆動信号を出力する。例えば、ヘッドドライバー45は、印刷ヘッド60に対して、基準クロック信号SCKとラッチ信号LATと駆動信号選択信号SISPとチャンネル信号CHと駆動信号COMとを供給する。紙送りモーター22、印刷ヘッド60、キャリッジモーター32が駆動信号に応じて動作することにより、用紙Pへの印刷処理が実行される。図3は、印刷ヘッド60に供給される各種信号の一例を示す説明図である。駆動信号COMは、印刷ヘッド60に設けられたノズルアクチュエーターを駆動するための信号である。駆動信号COMは、ノズルアクチュエーターを駆動する駆動信号の最小単位単位駆動信号としての駆動パルスPCOM駆動パルスPCOM1ないしPCOM4が時系列的に連続した信号である。駆動パルスPCOM1ないしPCOM4の4つの駆動パルスPCOMの組は、1つの画素印刷画素に対応している。各駆動パルスPCOMは、電圧台形波から構成されている。各駆動パルスPCOMの立ち上がり部分は、ノズルに連通するキャビティーの容積を拡大してインクを引き込むインクの吐出面で考えればメニスカスを引き込むとも言えるための部分であり、駆動パルスPCOMの立ち下がり部分は、キャビティーの容積を縮小してインクを押し出すインクの吐出面で考えればメニスカスを押し出すとも言えるための部分である。そのため、ノズルアクチュエーターを駆動パルスPCOMに従って駆動することにより、ノズルからインクが吐出される。駆動信号COMにおいて、駆動パルスPCOM2ないしPCOM4の波形電圧増減傾きや波高値は、互いに異なっている。ノズルアクチュエーターに供給される駆動パルスPCOMの波形が異なると、インクの引き込み量や引き込み速度、インクの押し出し量や押し出し速度が異なり、これによりインクの吐出量すなわちインクドットの大きさが異なることとなる。駆動パルスPCOM2ないしPCOM4の中から1つまたは複数の駆動パルスPCOMを選択してノズルアクチュエーターに供給することにより、種々の大きさのインクドットを形成することができる。なお、本実施例では、駆動信号COMに、微振動と呼ばれる駆動パルスPCOM1が含まれる。駆動パルスPCOM1は、インクを引き込むのみで押し出しを行わない場合、例えばノズルの増粘を抑制する場合に用いられる。このように、本実施例の駆動信号COMは、微振動用の駆動パルスPCOM1の部分を除いて、所定の中間レベルを一定期間維持した後、当該中間レベルから所定の高レベルに向けて漸増し、当該高レベルを一定期間維持し、当該高レベルから所定の低レベルに向けて漸減し、当該低レベルを一定期間維持し、当該低レベルから上記中間レベルに向けて漸増する一連の信号が、繰り返される信号である。なお、本明細書において、信号があるレベルを維持するとは、ノイズや誤差による微変動は許容するものの、信号があるレベルから実質的に有意に変動しないことを意味する。駆動信号選択信号SISPは、印刷データPDに基づいて、インクを吐出するノズルを選択すると共に、ノズルアクチュエーターの駆動信号COMへの接続タイミングを決定する信号である。ラッチ信号LATおよびチャンネル信号CHは、全ノズル分のノズル選択データが入力された後、駆動信号選択信号SISPに基づいて駆動信号COMと印刷ヘッド60のノズルアクチュエーターとを接続させる信号である。図3に示すように、ラッチ信号LATおよびチャンネル信号CHは、駆動信号COMに同期した信号である。すなわち、ラッチ信号LATは、駆動信号COMの開始タイミングに対応してハイレベルとなる信号であり、チャンネル信号CHは、駆動信号COMを構成する各駆動パルスPCOMの開始タイミングに対応してハイレベルとなる信号である。ラッチ信号LATに応じて一連の駆動信号COMの出力が開始され、チャンネル信号CHに応じて各駆動パルスPCOMが出力される。また、基準クロック信号SCKは、駆動信号選択信号SISPをシリアル信号として印刷ヘッド60に送信するための信号である。すなわち、基準クロック信号SCKは、印刷ヘッド60のノズルからインクを吐出するタイミングの決定に使用される信号である。図4は、印刷ヘッド60のスイッチングコントローラー61の構成を示す説明図である。スイッチングコントローラー61は、駆動信号COM駆動パルスPCOMをノズルアクチュエーター67に供給するために、印刷ヘッド60内に構築されている。スイッチングコントローラー61は、駆動信号選択信号SISPを保存するシフトレジスター63と、シフトレジスター63のデータを一時的に保存するラッチ回路64と、ラッチ回路64の出力をレベル変換して選択スイッチ66に供給するレベルシフター65と、駆動信号COMをノズルアクチュエーター67に接続する選択スイッチ66とを有している。シフトレジスター63には、駆動信号選択信号SISPが順次入力され、基準クロック信号SCKの入力パルスに応じて記憶される領域が順次後段にシフトする。なお、シフトレジスター63への駆動信号選択信号SISPの入力は、上述したタイミング信号PTSに従い実行される。ラッチ回路64は、ノズル数分の駆動信号選択信号SISPがシフトレジスター63に格納された後、入力されるラッチ信号LATに従いシフトレジスター63の各出力信号をラッチする。ラッチ回路64に保存された信号は、レベルシフター65によって次段の選択スイッチ66を切り替えオン/オフできる電圧レベルに変換される。レベルシフター65の出力信号により閉じられる接続状態となる選択スイッチ66に対応するノズルアクチュエーター67は、駆動信号選択信号SISPの接続タイミングで駆動信号COM駆動パルスPCOMに接続される。また、シフトレジスター63に入力された駆動信号選択信号SISPがラッチ回路64にラッチされた後、次の駆動信号選択信号SISPがシフトレジスター63に入力され、インクの吐出タイミングに合わせてラッチ回路64の保存データを順次更新する。この選択スイッチ66によれば、ノズルアクチュエーター67を駆動信号COM駆動パルスPCOMから切り離した後も、当該ノズルアクチュエーター67の入力電圧は切り離す直前の電圧に維持される。なお、図4中の符号HGNDは、ノズルアクチュエーター67のグランド端である。図5は、印刷ヘッド60を駆動するための駆動回路80の概略構成を示す説明図である。駆動回路80は、上述の駆動信号COMを生成して、印刷ヘッド60のノズルアクチュエーター67に供給する回路であり、制御ユニット40内の制御部42およびヘッドドライバー45図2参照内に構築されている。駆動回路80は、主駆動回路230と、補助駆動回路210とを含んでいる。主駆動回路230は、駆動信号COMを生成する回路であり、補助駆動回路210は、後述する補助駆動信号COMsを生成する回路である。主駆動回路230は、DAC回路231と、主トランジスタ対234とを含んでいる。DAC回路231には、CPU51図2から、駆動信号COMを生成するための情報として所定周期毎に更新されるDAC値DVが入力される。DAC回路231は、入力されたDAC値DVに応じた電位を有するアナログ信号ANGを生成する。DAC値DVは、例えば、出力電位を10ビットのデジタル値で表した情報である。主トランジスタ対234は、相補的に接続されたコンプリメンタリ接続された充電用トランジスタ232および放電用トランジスタ233から構成されている。本実施例では、充電用トランジスタ232はNPN型バイポーラトランジスタであり、放電用トランジスタ233はPNP型バイポーラトランジスタである。充電用トランジスタ232および放電用トランジスタ233のエミッタは、互いに接続されており、さらに駆動信号COMを出力するための信号線235に接続されている。充電用トランジスタ232および放電用トランジスタ233のコレクタは、後述する補助駆動回路210から補助駆動信号COMsを供給するための信号線222および223にそれぞれ接続されている。充電用トランジスタ232および放電用トランジスタ233のベースには、DAC回路231からアナログ信号ANGが入力される。なお、主トランジスタ対234は、本発明における第1のトランジスタ対に相当する。主トランジスタ対234では、アナログ信号ANGが上昇して充電用トランジスタ232におけるベース電位がエミッタ電位より所定値以上例えば0.6ボルト以上高くなると、充電用トランジスタ232がオン状態となり、駆動信号COMの電位が上昇する。一方、アナログ信号ANGが下降して放電用トランジスタ233におけるベース電位がエミッタ電位より所定値以上低くなると、放電用トランジスタ233がオン状態となり、駆動信号COMの電位が下降する。また、アナログ信号ANGが一定のときには、充電用トランジスタ232および放電用トランジスタ233は共にオフ状態となる。このように、アナログ信号ANGにより主トランジスタ対234の動作が制御されることにより、アナログ信号ANGが電流増幅されて駆動信号COMが生成される。生成された駆動信号COMは、信号線235を介して印刷ヘッド60に供給される。補助駆動回路210は、パルス生成回路211と、補助トランジスタ対214と、平滑フィルター219とを含んでいる。パルス生成回路211には、CPU51図2から、パルス変調制御信号MSが入力される。パルス変調制御信号MSは、補助駆動信号COMsの基準となる信号である。パルス生成回路211は、パルス変調制御信号MSを所定のパルス変調方式例えば、パルス幅変調やパルス密度変調で変調して制御用パルス信号PWSを生成する。制御用パルス信号PWSは、パルスデューティによりパルス変調制御信号MSのレベルを表す矩形パルス信号である。補助トランジスタ対214は、相補的に接続されたコンプリメンタリ接続された電源側トランジスタ212および接地側トランジスタ213から構成されている。本実施例では、電源側トランジスタ212はPチャンネルMOSFETであり、接地側トランジスタ213はNチャンネルMOSFETである。電源側トランジスタ212および接地側トランジスタ213のドレーンは、互いに接続されており、さらに平滑フィルター219の入力端に接続されている。電源側トランジスタ212のソースは電源VHに接続されており、接地側トランジスタ213のソースは接地されている。また、電源側トランジスタ212および接地側トランジスタ213のゲートには、パルス生成回路211から制御用パルス信号PWSが入力される。なお、補助トランジスタ対214を構成する電源側トランジスタ212および接地側トランジスタ213と並列にダイオード215および216がそれぞれ設けられている。補助トランジスタ対214は、本発明における第2のトランジスタ対に相当する。補助トランジスタ対214では、制御用パルス信号PWSがハイレベルであるとき、電源側トランジスタ212はオン状態となり、接地側トランジスタ213はオフ状態となる。その結果、補助トランジスタ対214の出力は、電源VHの電位となる。一方、制御用パルス信号PWSがローレベルであるとき、電源側トランジスタ212はオフ状態となり、接地側トランジスタ213はオン状態となる。その結果、補助トランジスタ対214の出力は接地電位となる。このように、制御用パルス信号PWSにより補助トランジスタ対214の動作が制御されることにより、パルス変調制御信号MSが電流増幅される。平滑フィルター219は、補助トランジスタ対214から出力された信号を平滑化して、補助駆動信号COMsを生成する。本実施例では、平滑フィルター219として、コンデンサ218とコイル217との組み合わせにより構成されたローパスフィルター低域通過フィルターを用いている。平滑フィルター219は、パルス生成回路211で生じた変調周波数成分を減衰して除去し、補助駆動信号COMsを信号線221を介して出力する。このように、補助駆動回路210におけるパルス生成回路211、補助トランジスタ対214、平滑フィルター219は、パルス信号を用いてパルス変調制御信号MSを電力増幅する回路いわゆるD級アンプとして機能する。平滑フィルター219から信号線221を介して出力された補助駆動信号COMsは、信号線221から分岐した2つの信号線222,223を介して、充電用トランジスタ232および放電用トランジスタ233のコレクタに入力される。なお、平滑フィルター219と充電用トランジスタ232のコレクタを結ぶ信号線222上には、充電用トランジスタ232側をカソード側として配置されたダイオード225が設けられている。また、平滑フィルター219と放電用トランジスタ233のコレクタを結ぶ信号線223上には、充電用トランジスタ232側をアノード側として配置されたダイオード226が設けられている。図6は、補助駆動回路210により生成される補助駆動信号COMsの一例を示す説明図である。図6には、駆動信号COM図3の一部と、駆動信号COMに対応する補助駆動信号COMsの一部とを例示している。図6に示すように、補助駆動信号COMsは、充電用トランジスタ232が動作する駆動信号COMの上昇期間例えばtaからtbまでの期間では、駆動信号COMより所定電位差ΔVs例えば1ないし3ボルトだけ高く、放電用トランジスタ233が動作する駆動信号COMの下降期間例えばtcからtdまでの期間では、駆動信号COMより所定電位差ΔVsだけ低い信号である。また、補助駆動信号COMsは、駆動信号COMの上昇期間とその後の下降期間との間の電位一定期間例えばtbからtcまでの期間では、駆動信号COMより所定電位差ΔVsだけ高い状態から徐々に下降し、当該期間の終わりには駆動信号COMより所定電位差ΔVsだけ低い状態となる信号である。また、補助駆動信号COMsは、駆動信号COMの下降期間とその後の上昇期間との間の電位一定期間例えばtdからteまでの期間では、駆動信号COMより所定電位差ΔVsだけ低い状態から徐々に上昇し、当該期間の終わりには駆動信号COMより所定電位差ΔVsだけ高い状態となる信号である。本実施例では、図6に示すような補助駆動信号COMsが生成され、主トランジスタ対234を構成する充電用トランジスタ232および放電用トランジスタ233のコレクタに供給されているため、充電用トランジスタ232のコレクタが電源に接続され放電用トランジスタ233のコレクタが接地されている場合と比較して、充電用トランジスタ232または放電用トランジスタ233の動作時のコレクタ-エミッタ間の電位差を小さくすることができ、主トランジスタ対234における消費電力を低減することができる。また、補助駆動信号COMsを生成するために動作する補助トランジスタ対214は、パルス信号に基づいて動作することから消費電力は極めて小さい。従って、本実施例の駆動回路80では、駆動信号COMの生成のための消費電力を低減することができる。ここで、駆動信号COMに従い駆動されるノズルアクチュエーター67の負荷は変動し得る。ノズルアクチュエーター67の負荷が異なる場合に、同じ制御用パルス信号PWSに基づき補助トランジスタ対214を駆動しても、補助駆動信号COMsは異なる信号となる。例えば、駆動信号COMの上昇期間例えばtaからtbまでの期間において、補助駆動信号COMsと駆動信号COMとの電位差が上記所定電位差ΔVsよりかなり大きくなったり、反対に、上記所定電位差ΔVsよりかなり小さくなったりする場合がある。このような場合には、充電用トランジスタ232または放電用トランジスタ233の動作時のコレクタ-エミッタ間の電位差を十分に小さくすることができず、主トランジスタ対234における消費電力を十分に低減することができない。本実施例の駆動回路80では、図5に示すように、補助駆動回路210が、信号線221から出力される補助駆動信号COMsをパルス生成回路211にフィードバックするフィードバック信号線224を含んでいる。すなわち、パルス生成回路211は、ノズルアクチュエーター67の負荷の変動にかかわらず、補助駆動信号COMsが図6に示すような信号すなわち、駆動信号COMの電位上昇時および電位下降時に、主トランジスタ対234における動作する一方のトランジスタ充電用トランジスタ232または放電用トランジスタ233のコレクタ-エミッタ間の電位差が上記所定電位差ΔVsとなるような信号となるように、フィードバック制御を行う。そのため、本実施例の駆動回路80では、充電用トランジスタ232または放電用トランジスタ233の動作時のコレクタ-エミッタ間の電位差を常に十分に小さくすることができ、主トランジスタ対234における消費電力を十分に低減することができる。また、本実施例の駆動回路80では、補助駆動回路210により生成された1つの補助駆動信号COMsが、主トランジスタ対234を構成する充電用トランジスタ232および放電用トランジスタ233の両方のコレクタに供給されるため、補助トランジスタ対214により2つの補助駆動信号COMsを生成してそれぞれの補助駆動信号COMsを主トランジスタ対234を構成する各トランジスタに供給する場合と比較して、回路の簡素化、小型化、低コスト化を図ることができる。例えば、本実施例の駆動回路80では、2つの平滑フィルターを設ける必要が無く、1つのみの平滑フィルター219を設ければよい。また、本実施例の駆動回路80では、信号線222上にダイオード225が設けられており、信号線223上にダイオード226が設けられているため、逆電流の発生を防止することができる。例えば、図6のtcの前後のタイミングにおいて、充電用トランジスタ232のコレクタ電位がベース電位より低くなっても、ダイオード225の存在によって充電用トランジスタ232に逆電流が流れることが防止される。また、本実施例の駆動回路80では、電源側トランジスタ212および接地側トランジスタ213と並列にダイオード215および216がそれぞれ設けられているため、平滑フィルター219のコイル217の逆起電力を利用して、接地から平滑フィルター219のコンデンサ218に電流を流したり、接地側トランジスタ213から電源に電流を流したりして、省電力化を図ることができる。B.変形例:なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。B1.変形例1:上記実施例におけるプリンター100の構成は、あくまで一例であり、種々変形可能である。例えば、上記実施例では、ノズルアクチュエーター67としてピエゾ素子圧電素子を用いているが、他のノズルアクチュエーターを用いるとしてもよい。また、上記実施例おける平滑フィルター219や主トランジスタ対234、補助トランジスタ対214を構成する素子も、種々変形可能である。また、上記実施例では、プリンター100は、ホストコンピューター90から印刷データPDを受信して印刷処理を行うとしているが、これに代えて、プリンター100は、例えば、メモリーカードから取得した画像データや所定のインターフェイスを介してデジタルカメラから取得した画像データ、スキャナーによって取得した画像データ等に基づき印刷データPDを生成して印刷処理を行うものとしてもよい。また、上記実施例では、プリンター100は、印刷領域に位置する連続した用紙Pに対して印刷ヘッド60を所定の方向主走査方向に往復移動する動作主走査と、用紙Pを主走査方向と交差する搬送方向に搬送する動作副走査と、を繰り返しつつ印刷を行うプリンターであるとしているが、本発明は、単票紙に印刷を行ういわゆるインパクトプリンターや、印刷ヘッドの下面に紙幅長さに亘って並んで配設されたノズル列の下を、紙幅方向と交差する方向に用紙を搬送させつつ印刷を行ういわゆるラインプリンターにも適用することが可能である。また、本発明は、液体機能材料の粒子が分散された液状体やジェルなどの流状体を含むを吐出する装置であれば、インクジェットプリンター以外の装置にも適用可能である。このような液体吐出装置としては、例えば、布地に模様をつけるための捺染装置、液晶ディスプレイやELエレクトロルミネッサンスディスプレイ、面発光ディスプレイ、カラーフィルター等の製造に用いられる電極材や色材などの材料を分散又は溶解の形態で含む液状体を吐出する装置、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を吐出する装置、精密ピペットとして用いられて試料となる液体を吐出する装置、時計やカメラなどの精密機械にピンポイントで潤滑油を吐出する装置、光通信素子などに用いられる微小半球レンズ光学レンズなどを形成するための紫外線硬化樹脂などの透明樹脂液を基板上に吐出する装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリなどのエッチング液を吐出する装置等が挙げられる。また、上記実施例において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。また、本発明の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェアコンピュータープログラムは、コンピューター読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。この発明において、コンピューター読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスクやCD-ROMのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のRAMやROM等のコンピューター内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピューターに固定されている外部記憶装置も含んでいる。B2.変形例2:上記実施例において生成される補助駆動信号COMsの態様はあくまで一例であり、種々変形可能である。図7は、補助駆動信号COMsの変形例を示す説明図である。図7では、teからtfまでの期間において駆動信号COMの電位が上昇しているが、この期間における電位上昇速度が所定の閾値以上となっている。この閾値は、例えば、補助駆動回路210の最大スループット、すなわち補助駆動信号COMsの電位上昇または下降速度の最大値に基づき設定される。駆動信号COMの電位上昇速度が閾値以上である場合に、この電位上昇期間の開始タイミングteから補助駆動信号COMsの電位を上昇させると、この電位上昇期間において補助駆動信号COMsと駆動信号COMとの電位差を所定の電位差ΔVsだけ確保することができず、充電用トランジスタ232の正常動作が妨げられる場合がある。本変形例では、この電位上昇期間の開始タイミングteより前のタイミングtxから補助駆動信号COMsの電位を上昇させ、この電位上昇期間の全体にわたって補助駆動信号COMsと駆動信号COMとの電位差を所定の電位差ΔVs以上としている。これにより、駆動信号COMの電位上昇速度が閾値以上である場合にも、充電用トランジスタ232の正常動作を確保しつつ、充電用トランジスタ232の動作時のコレクタ-エミッタ間の電位差を小さくすることができる。同様に、駆動信号COMの電位下降速度が閾値以上である場合に、この電位下降期間の開始タイミングより前のタイミングから補助駆動信号COMsの電位を下降させ、この電位下降期間の全体にわたって補助駆動信号COMsと駆動信号COMとの電位差を所定の電位差ΔVs以上としてもよい。これにより、駆動信号COMの電位下降速度が閾値以上である場合にも、放電用トランジスタ233の正常動作を確保しつつ、放電用トランジスタ233の動作時のコレクタ-エミッタ間の電位差を小さくすることができる。B3.変形例3:上記実施例では、1つの補助駆動回路210により1つの補助駆動信号COMsを生成し、生成された補助駆動信号COMsを充電用トランジスタ232および放電用トランジスタ233のそれぞれのコレクタに供給している。これに代えて、補助駆動回路210に、充電用トランジスタ232に供給する補助駆動信号COMsを生成するためのパルス生成回路211、補助トランジスタ対214、平滑フィルター219のセットと、放電用トランジスタ233に供給する別の補助駆動信号COMsを生成するためのパルス生成回路211、補助トランジスタ対214、平滑フィルター219の別のセットとを設けるとしてもよい。この場合には、充電用トランジスタ232に供給するための補助駆動信号COMsを、常に駆動信号COMより所定電位差ΔVsだけ高い信号とし、放電用トランジスタ233に供給するための別の補助駆動信号COMsを、常に駆動信号COMより所定電位差ΔVsだけ低い信号とすれば、充電用トランジスタ232または放電用トランジスタ233の動作時のコレクタ-エミッタ間の電位差を常に十分に小さくすることができ、主トランジスタ対234における消費電力を十分に低減することができる。B4.変形例4:上述した実施形態、実施例および変形例における構成要素のうち、独立請求項に記載された要素以外の要素は、付加的な要素であり、適宜省略、または、組み合わせが可能である。"