本体と、該本体内に配置される牽引部材とを備え、該本体は、該本体に形成されるスロットを有し、該牽引部材が本体内腔の内側表面に接触するための開口部を提供し、該牽引部材は、該本体内腔の該内側表面と係合可能な牽引表面を有し、該牽引部材は、該本体内腔に沿って腔内デバイスを前進させるように可動である、腔内デバイス。前記本体内に配置された作動ユニットをさらに備え、該作動ユニットは、回転出力を提供するアクチュエータを含む、請求項1に記載の腔内デバイス。前記牽引部材は、前記デバイスの長手方向軸に沿った方向に可動である連続ループ内に維持される牽引ベルトを備えている、請求項1または2に記載の腔内デバイス。前記牽引ベルトを動かすギア機構をさらに備えている、請求項3に記載の腔内デバイス。前記本体において前記牽引ベルトを回転可能に支持する少なくとも1つのローラをさらに備え、該牽引ベルトは、前記アクチュエータの前記回転出力が少なくとも1つのスロット内に少なくとも部分的に該牽引ベルトの連続回転を提供するように連続的にループにされる、請求項3または4に記載の腔内デバイス。前記本体は、管状部分から長手方向に延びる先細部分を含む、請求項1-5のいずれかに記載の腔内デバイス。前記作動ユニットは、長手方向軸を規定するウォームギアをさらに含み、該ウォームギアは、前記アクチュエータに動作可能に連結され、前記牽引ベルトの前記係合部分を係合する、請求項2~6のいずれかに記載の腔内デバイス。前記ウォームギアは該ウォームギアに作業チャネルを規定し、該作業チャネルは該ウォームギアの長さに沿って延び、前記本体の遠位端部分はアパーチャを規定し、該アパーチャは該作業チャネルと連絡している、請求項7に記載の腔内デバイス。前記作動ユニットは、少なくとも1つのピニオンギアをさらに含み、該少なくとも1つのピニオンギアは、前記アクチュエータに動作可能に連結され、該アクチュエータの回転出力が前記連続的にループにされる前記牽引ベルトを回転させるように該牽引ベルトの前記係合部分を係合する、請求項2~6のいずれかに記載の腔内デバイス。前記本体は該本体に作業チャネルを規定し、該作業チャネルは該本体の長さに沿って延び、該本体の遠位端部分はアパーチャを規定し、該アパーチャは該作業チャネルと連絡している、請求項1~9のいずれかに記載の腔内デバイス。前記先細部分は可撓性材料を含み、該先細部分は管状器官の形状に適合するように構成される、請求項6に記載の腔内デバイス。前記回転出力を提供する前記アクチュエータに電力を供給する内部電源をさらに備えている、請求項1~11のいずれかに記載の腔内デバイス。ハウジングと該ハウジングから長手方向に延びる可撓性管とを有する内視鏡をさらに備え、前記腔内デバイスは該可撓性管に取り付けられる、請求項1~12のいずれかに記載の腔内デバイス。前記ハウジングは前記本体と連絡するアパーチャを規定し、該アパーチャは該アパーチャを通って外科手術ツールを受容するように構成され、該本体は該本体の遠位部分に開口部を規定し、該開口部は該アパーチャを通って該外科手術ツールを受容する該アパーチャと連絡している、請求項1~13のいずれかに記載の腔内デバイス。前記本体の遠位端部分は、視認窓を含み、該視認窓は、開口部を放射状に囲み、該視認窓に隣接する該本体にカメラをさらに備えている、請求項1~14のいずれかに記載の内視鏡装置。概要本開示の一局面に従って、本体と、本体内に配置される作動ユニットとを含む自航式腔内デバイスが提供される。本体は、少なくとも1つのスロットを規定する管状部分を含む。作動ユニットは、回転出力を提供するアクチュエータと、牽引部分と係合部分と含む牽引ベルトとを含む。牽引部分はスロットから少なくとも部分的に突き出、係合部分はアクチュエータを動作可能に係合する。好ましくは、先細部分は管状部分から長手方向に延びる。先細本体部分は、管状器官の形状に適合するように構成される可撓性材料を含み得る。いくつかの実施形態において、ローラは、本体において牽引ベルトを回転可能に支持し、牽引ベルトは、アクチュエータの回転出力がスロット内に牽引ベルトの連続回転を提供するように連続的にループにされる。いくつかの実施形態において、作動ユニットは、長手方向軸を規定し、アクチュエータに動作可能に連結され、牽引ベルトの係合部分を係合するウォームギアを含み得る。連続的にループにされる牽引ベルトは、ウォームギアの長さに沿って延び得る。いくつかの実施形態において、ウォームギアはそこに作業チャネルを規定し得、作業チャネルはウォームギアの長さに沿って延び得る。いくつかの実施形態において、本体の遠位部分は、作業チャネルと連絡しているアパーチャを規定し得る。アパーチャは、それを通って外科手術ツールを受容するように構成され得る。いくつかの実施形態において、牽引ベルトは、例えばウォームギアなどのギアの歯を係合するように構成される複数の実質的に横の溝を含み得る。代わりに、牽引ベルトは、ウォームギアなどのギアの歯を係合するように構成される複数のリブを含み得る。代替の実施形態において、作動ユニットは、アクチュエータに動作可能に連結され、アクチュエータの回転出力が連続的にループにされる牽引ベルトを回転させるように牽引ベルトの係合部分を係合するピニオンギアを含み得る。いくつかの実施形態において、本体はアパーチャを放射状に囲む視認窓を含み得る。視認窓は、透明の材料から作られ得る。デバイスは、回転出力を提供するアクチュエータに電力を供給する内部電源をさらに含み得る。デバイスは光源をさらに含み得る。光源は内部電源によって電力を供給され得る。別の局面に従って、本開示は、本体と、本体内に配置される牽引部材とを備えている内腔デバイスを提供し、本体は、そこに形成されるスロットを有し、牽引部材が本体内腔の内側表面に接触するための開口部を提供する。牽引部材は、本体内腔の内側表面と係合可能な牽引表面を有し、牽引部材は、本体内腔に沿って腔内デバイスを前進させるように可動である。牽引部材は、デバイスの長手方向軸に沿った方向に可動である連続ループで維持される牽引ベルトを含み得る。牽引ベルトを動かすギア機構が備え付けられ得る。いくつかの実施形態において、ベルトの長さはスロットの長さを超え得る。本開示の別局面に従って、ハウジングと、ハウジングから長手方向に延びる可撓性管と、可撓性管に取り付けられた腔内デバイスとを含む内視鏡が提供される。腔内デバイスは、本体と、本体内に配置される作動ユニットとを含む。本体は、少なくとも1つのスロット、好ましくは長手方向スロットを規定する管状部分を含む。作動ユニットは、回転出力を提供するアクチュエータと、牽引部分と係合部分とを含む牽引ベルトとを提供するアクチュエータを含む。牽引部分はスロットから部分的に突き出、係合部分はアクチュエータを動作可能に係合する。いくつかの実施形態において、ローラは、本体において牽引ベルトを回転可能に支持する。牽引ベルトは、好ましくは、アクチュエータの回転出力が少なくとも1つの長手方向スロット内に少なくとも部分的に牽引ベルトの連続回転を提供するように連続的にループにされる。少なくとも1つのローラが、本体において牽引ベルトを回転可能に支持するために提供され得る。いくつかの実施形態において、ハウジングは、アパーチャであって、そこを通って外科手術ツールを受容するために本体と連絡している、アパーチャを規定する。本体は、本体の遠位部分に開口部を規定し、開口部はアパーチャを通って外科手術ツールを受容するアパーチャと連絡している。いくつかの実施形態において、作動ユニットは、アクチュエータに動作可能に連結され牽引ベルトの前記係合部分を係合するウォームギアをさらに含む。いくつかの実施形態において、ウォームギアは、そこに、ウォームギアの長さに沿って延びる作業チャネルを規定する。代替の実施形態において、作動ユニットは、少なくとも1つのピニオンギアをさらに含み、少なくとも1つのピニオンギアは、アクチュエータに動作可能に係合され、アクチュエータの回転出力が連続的にループにされる牽引ベルトを回転させるように牽引ベルトの係合部分を係合する。いくつかの実施形態において、本体の遠位端部分は、視認窓を含み、視認窓は、開口部を放射状に囲み、視認窓に隣接する本体にカメラをさらに備えている。いくつかの実施形態において、本体の先細部分は、可撓性材料を含み、管状部材の形状に適合するように構成される。先細部分は、管状部分から長手方向に延び得る。腔内デバイスは、いくつかの実施形態において可撓性管に解放可能に取り付けられ得る。例えば、本発明は以下の項目を提供する。項目1本体と、該本体内に配置される牽引部材とを備え、該本体は、該本体に形成されるスロットを有し、該牽引部材が本体内腔の内側表面に接触するための開口部を提供し、該牽引部材は、該本体内腔の該内側表面と係合可能な牽引表面を有し、該牽引部材は、該本体内腔に沿って腔内デバイスを前進させるように可動である、腔内デバイス。項目2上記本体内に配置された作動ユニットをさらに備え、該作動ユニットは、回転出力を提供するアクチュエータを含む、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。項目3上記牽引部材は、上記デバイスの長手方向軸に沿った方向に可動である連続ループ内に維持される牽引ベルトを備えている、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。項目4上記牽引ベルトを動かすギア機構をさらに備えている、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。項目5上記本体において上記牽引ベルトを回転可能に支持する少なくとも1つのローラをさらに備え、該牽引ベルトは、上記アクチュエータの上記回転出力が少なくとも1つのスロット内に少なくとも部分的に該牽引ベルトの連続回転を提供するように連続的にループにされる、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。項目6上記本体は、管状部分から長手方向に延びる先細部分を含む、上記項目のいずれかのいずれかに記載の腔内デバイス。項目7上記作動ユニットは、長手方向軸を規定するウォームギアをさらに含み、該ウォームギアは、上記アクチュエータに動作可能に連結され、上記牽引ベルトの上記係合部分を係合する、上記項目のいずれかのいずれかに記載の腔内デバイス。項目8上記ウォームギアは該ウォームギアに作業チャネルを規定し、該作業チャネルは該ウォームギアの長さに沿って延び、上記本体の遠位端部分はアパーチャを規定し、該アパーチャは該作業チャネルと連絡している、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。項目9上記作動ユニットは、少なくとも1つのピニオンギアをさらに含み、該少なくとも1つのピニオンギアは、上記アクチュエータに動作可能に連結され、該アクチュエータの回転出力が上記連続的にループにされる上記牽引ベルトを回転させるように該牽引ベルトの上記係合部分を係合する、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。項目10上記本体は該本体に作業チャネルを規定し、該作業チャネルは該本体の長さに沿って延び、該本体の遠位端部分はアパーチャを規定し、該アパーチャは該作業チャネルと連絡している、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。項目11上記先細部分は可撓性材料を含み、該先細部分は管状器官の形状に適合するように構成される、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。項目12上記回転出力を提供する上記アクチュエータに電力を供給する内部電源をさらに備えている、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。項目13ハウジングと該ハウジングから長手方向に延びる可撓性管とを有する内視鏡をさらに備え、上記腔内デバイスは該可撓性管に取り付けられる、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。項目14上記ハウジングは上記本体と連絡するアパーチャを規定し、該アパーチャは該アパーチャを通って外科手術ツールを受容するように構成され、該本体は該本体の遠位部分に開口部を規定し、該開口部は該アパーチャを通って該外科手術ツールを受容する該アパーチャと連絡している、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。項目15上記本体の遠位端部分は、視認窓を含み、該視認窓は、開口部を放射状に囲み、該視認窓に隣接する該本体にカメラをさらに備えている、上記項目のいずれかに記載の内視鏡装置。項目1A少なくとも1つのスロットを規定する管状部分を含む本体と、該本体内に配置される作動ユニットであって、該作動ユニットは、回転出力を提供するアクチュエータと、牽引部分と係合部分とを含む牽引ベルトであって、該牽引部分は該少なくとも1つのスロットから少なくとも部分的に突き出、該係合部分は該アクチュエータを動作可能に係合する、牽引ベルトとを含む、作動ユニットとを備えている、自航式外科手術腔内デバイス。項目2A上記本体において上記牽引ベルトを回転可能に支持する少なくとも1つのローラをさらに備え、該牽引ベルトは、上記アクチュエータの上記回転出力が該少なくとも1つのスロット内に少なくとも部分的に該牽引ベルトの連続回転を提供するように連続的にループにされる、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。項目3A上記本体は、上記管状部分から長手方向に延びる先細部分を含む、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。項目4A上記作動ユニットは、長手方向軸を規定するウォームギアをさらに含み、該ウォームギアは、上記アクチュエータに動作可能に連結され、上記牽引ベルトの上記係合部分を係合する、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。項目5A上記ウォームギアはそこに作業チャネルを規定し、該作業チャネルは該ウォームギアの長さに沿って延び、上記本体の遠位端部分はアパーチャを規定し、該アパーチャは該作業チャネルと連絡している、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。項目6A上記作動ユニットは、少なくとも1つのピニオンギアをさらに含み、該少なくとも1つのピニオンギアは、上記アクチュエータに動作可能に連結され、該アクチュエータの回転出力が上記連続的にループにされる上記牽引ベルトを回転させるように該牽引ベルトの上記係合部分を係合する、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。項目7A上記本体はそこに作業チャネルを規定し、該作業チャネルは該本体の長さに沿って延び、該本体の遠位端部分はアパーチャを規定し、該アパーチャは該作業チャネルと連絡している、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。項目8A上記本体は、上記アパーチャを放射状に囲む視認窓を含む、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。項目9A上記先細部分は可撓性材料を含み、該先細部分は管状器官の形状に適合するように構成される、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。項目10A上記回転出力を提供する上記アクチュエータに電力を供給する内部電源をさらに備えている、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。項目11A光源をさらに備え、該光源は該内部電源によって電力を供給される、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。項目12A本体と、該本体内に配置される牽引部材とを備え、該本体は、そこに形成されるスロットを有し、該牽引部材が本体内腔の内側表面に接触するための開口部を提供し、該牽引部材は、該本体内腔の該内側表面と係合可能な牽引表面を有し、該牽引部材は、該本体内腔に沿って腔内デバイスを前進させるように可動である、腔内デバイス。項目13A上記牽引部材は、上記デバイスの長手方向軸に沿った方向に可動である連続ループで維持される牽引ベルトを備えている、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。項目14A上記牽引ベルトを動かすギア機構をさらに備えている、上記項目のいずれかに記載の腔内デバイス。項目15Aハウジングと、該ハウジングから長手方向に延びる可撓性管と、該可撓性管に取り付けられた腔内デバイスであって、該腔内デバイスは、少なくとも1つのスロットを規定する管状部分を含む、本体と、該本体内に配置される作動ユニットであって、該作動ユニットは、回転出力を提供するアクチュエータと、牽引部分と係合部分とを含む牽引ベルトであって、該牽引部分は該少なくとも1つのスロットから部分的に突き出、該係合部分は該アクチュエータを動作可能に係合する、牽引ベルトとを含む、作動ユニットとを含む、腔内デバイスと、を備えている、内視鏡装置。項目16A上記本体において上記牽引ベルトを回転可能に支持する少なくとも1つのローラをさらに備え、該牽引ベルトは、上記アクチュエータの回転出力が上記少なくとも1つの長手方向スロット内に少なくとも部分的に該牽引ベルトの連続回転を提供するように連続的にループにされる、上記項目のいずれかに記載の自航式腔内デバイス。項目17A上記ハウジングは上記本体と連絡するアパーチャを規定し、該アパーチャはそこを通って外科手術ツールを受容するように構成され、該本体は該本体の遠位部分に開口部を規定し、該開口部は該アパーチャを通って該外科手術ツールを受容する該アパーチャと連絡している、上記項目のいずれかに記載の内視鏡装置。項目18A上記作動ユニットは長手方向軸を規定するウォームギアをさらに含み、該ウォームギアは、該アクチュエータに動作可能に連結され、上記牽引ベルトの上記係合部分を係合する、上記項目のいずれかに記載の内視鏡装置。項目19A上記ウォームギアはそこに作業チャネルを規定し、該作業チャネルは該ウォームギアの長さに沿って延びる、上記項目のいずれかに記載の内視鏡装置。項目20A上記作動ユニットは、少なくとも1つのピニオンギアをさらに含み、該少なくとも1つのピニオンギアは、上記アクチュエータに動作可能に係合され、該アクチュエータの回転出力が上記連続的にループにされる上記牽引ベルトを回転させるように該牽引ベルトの上記係合部分を係合する、上記項目のいずれかに記載の内視鏡装置。項目21A上記本体の遠位端部分は、視認窓を含み、該視認窓は、開口部を放射状に囲み、該視認窓に隣接する該本体にカメラをさらに備えている、上記項目のいずれかに記載の内視鏡装置。項目22A上記本体は先細部分を含み、該本体の該先細部分は可撓性材料を含み、該先細部分は管状部材の形状に適合するように構成される、上記項目のいずれかに記載の内視鏡装置。摘要内視鏡処置において用いられる腔内クローラは、本体と作動ユニットとを含む。本体は管状部分を含む。作動ユニットは、回転出力を提供するアクチュエータと、牽引ベルトとを含む。牽引ベルトは、牽引部分と係合部分とを含む。牽引部分は管状部分に規定されるスロットから突き出、係合部分はアクチュエータを動作可能に係合する。本開示の上記および他の目的および特徴は、添付の図面に関連して与えられる、実施形態の以下の説明から明らかとなる。詳細な説明本開示される腔内デバイスの様々な実施形態は、ここで図面を参照して詳細に説明され、図面において、同様の参照数字は、類似するかまたは同一の要素を識別する。以下の図面および説明において、用語近位は、オペレータにより近い、デバイスまたはシステムの端部をいい、一方、用語遠位は、オペレータからより遠い、デバイスまたはシステムの端部をいう。先行技術の内視鏡は、図1に例示され、参照番号10によって示される。内視鏡10は、ハウジング20と、ハウジング20から遠位に延びる可撓性挿入管30とを含む。図2に最も良く示されるように、挿入管30は、そこに、視界viewingチャネル32と、光源チャネル34と、吸込みsuctionチャネル36と、ツールチャネル37と、水/空気供給チャネル38とを規定する。視界チャネル32は、その遠位端に視認窓を含み得る。カメラまたは光ファイババンドルは、視認窓を通って管状器官の画像を捕獲するために視界チャネル32を通って挿入される。捕獲された画像は動作ユニット40に送信され、動作ユニット40は万能コード42を経由して外部表示端末図示されていないに画像を転送する。さらに、ユーザが、外科手術部位を見て、遠位部30aを操作することを助けるために、光源図示されていないが光源チャネル34を通って備え付けられる。空気または水は、水/空気供給チャネル38の遠位端に備え付けられたノズルによって外科手術部位に供給され得る。動作ユニット40上のボタン46は、空気または水の供給をオンまたはオフにするために動作させられ得る。ノズルによって供給される空気または水は、吸込みチャネル36の遠位端に備え付けられた開口部を通って吸い込まれる。吸込みは、吸込み制御ボタン48の動作によって行われ得る。開口部36を通って吸い込まれた流体は、患者の体から排出される。ツールチャネル37は動作ユニット40に規定される挿入開口部44と連絡しており、その結果、対象とする外科手術部位に挿入管30の遠位端30aの位置を決めると、例えば鉗子50などの外科手術ツールは、挿入開口部44を通って挿入され得、ツールチャネル37を通って外科手術部位に向けられ得る。遠位部分における可撓性挿入管30の湾曲部39は、動作ユニット40上の制御ノブ52を用いることによって多方向に遠隔操作され得る。ここで図3および図4を参照すると、本開示の一実施形態は、全体的に腔内デバイス100として示される。腔内デバイス100は、外部本体150と、外部本体150内に位置を決められる作動ユニット120とを含むクローラデバイスである。外部本体150のサイズは、行われる処置の特定のニーズを満たすように作られ得るが、外部本体150は、ほとんどの用途において、外部本体150が、それに作動ユニット120を収容するのに十分大きいが、管状器官の予想される最小寸法内に適合するほど十分小さいように寸法設定される。腔内クローラ100は、管状器官を通る挿入管の進行を容易にするために、独立モジュールかまたは代わりに例えば挿入管の遠位部分などにおける従来の内視鏡のアタッチメントとして用いられ得る。内視鏡に取り付けられる腔内デバイスの一例は、図10に示される。独立モジュールとして、外科手術ツールは腔内クローラ100に取り付けられ、腔内クローラ100は、例えばポリープの除去、灌注、および吸引を実行するために対象とする外科手術部位に外科手術ツールを導く。進行時の視覚化のために、カメラまたは照明器がクローラの前遠位部分に取り付けられ得る。腔内クローラ100は、管状器官を通る先行技術の内視鏡10の可撓性挿入管30の手動の挿入と比較して、困難さが少なく胃腸路または他の体腔の迷路を通って進行する。腔内クローラ100の外部本体150は、管状器官を通る進行を容易にするために、長手方向軸X-Xに対して、概ね管状の部分156と、先細の遠位部分158とを含む。そのようなものとして、本体150は流線型の魚雷様形状を有する。管状部分156から遠位に延びる先細の部分158は、管状部分156と一体に形成され得る。先細の部分158は、代わりに管状部分156に取り付けられ得、管状器官を通って進行するために可撓性材料または弾性材料を含み得る。例えば魚雷様形状などの先細の部分はまた、逆方向への進行を容易にするために、本明細書において開示される複数の実施形態の各々において反対の端部においても形成される。外部本体150の管状部分156は、本体150の内部と連絡する複数の間隔を空けて置かれた長手方向スロット154を規定する。長手方向スロット154は長手方向に整列して示されるが、代わりに1つ以上のスロットは長手方向からずれて置かれ得る。スロット154は好ましくは外部本体150の放射状の周囲に一様に間隔を空けて置かれるが、非一様の間隔で置かれることもまた意図される。各長手方向スロット154は作動ユニット120の牽引ベルト142を収容し、作動ユニット120の牽引ベルト142は管状器官の内壁に対して牽引を提供するために長手方向スロット154を通って部分的に突き出る。各牽引ベルト142は、以下により詳細に考察されるように、好ましくは連続的ループにされる。外部本体150は、管状器官の内壁との摩擦を軽減する材料から作られ得るかまたは被覆され得る。特に図4を参照すると、作動ユニット120が例示される。作動ユニット120は、例えばモータなどの作動デバイス130と、駆動シャフト132と、ウォームギア134と、牽引ユニット140とを含む。作動デバイス130は、長手方向軸Y-Yを規定する駆動シャフト132に動作可能に連結される。ウォームギア134は、作動デバイス130が駆動シャフト132を回転させると、ウォームギア134が長手方向軸Y-Yに周りに駆動シャフト132に付随して回転させられるように、駆動シャフト132に取り付けられる。駆動シャフト132は、好ましくは、ウォームギア134の回転が管状部分156の内壁の放射状の周囲に配置される牽引ユニット140a、140bを動かすように本体150と同心で取り付けられる。牽引ユニット140a、140bは、各々牽引ベルト142と、ローラのセット144とを含む。図4において簡潔さのために、1つのユニットすなわちユニット140aのみに名称がつけられる。各牽引ベルト142は、連続ループを提供し、ローラのセット144によって本体150の内壁に支持される。特に各ローラ144は、支持ピン145によって回転可能に支持される。各支持ピン145の端部は、図5に最も良く見られるように、それぞれの側壁159の内側に確実に取り付けられ、本体150の長手方向スロット154を規定する。代わりに、支持ピンは、ローラ144と共に回転可能であり得、別個のユニットであるかまたはローラ144と一体に形成されるかのいずれかであり得る。少なくとも1つのローラ144はウォームギア134の近位部分に隣接する、本体150の内壁で支持され、別のローラ144はウォームギア134の遠位端部分136に隣接する、本体150の内壁に支持され、その結果、複数の牽引ベルト142は実質的にウォームギア134の長さに沿って延びる。複数のローラ144間の間隔および複数の牽引ベルト142の長さは、牽引ベルト142が連続ループで回転させられる場合、牽引ベルト142に適切な張力を提供するように選ばれる。各牽引ベルト142は、複数の実質的に横の溝148を規定する踏面146を含む。実質的に横の溝146は、牽引ベルト142の長さに沿って例示として一様に配置され、中心領域に沿って例示される。実質的に横の溝148は、ウォームギア134を動作可能に係合し、かみ合うように構成される。溝は、好ましくは、ユニット120の長手方向軸に対して90°からわずかにずれているが、他の角度でもあり得る。長手方向軸Y-Yの周りのウォームギア134の回転は、連続的ループの回転ベルト142を回転させる。図4Aおよび図4Bの位置において見られるように、連続ループの牽引ベルト142は、ウォームギア134と牽引部分143bとを係合し、外部本体150に規定される長手方向スロット154から突き出、管状器官の内壁に対して牽引を提供する係合部分143aを有する。牽引ベルト142は連続的にループにされるので、ウォームギア134が長手方向軸Y-Yに周りに回転すると、係合部分143aと牽引部分143bは反対の方向に動き、十分にループ移動をすると、係合部分143aは組織牽引部分となり、牽引部分143bはギア係合部分となる。腔内クローラ100の進行方向の変化は、ウォームギア134および駆動シャフト132の回転の方向を単に変えることによって達成され得る。図6および図7の実施形態の踏面246においてより詳細に以下に考察されるように、図4の牽引ベルト142は複数の横の溝148に隣接して踏み面146を有するが、踏面146はウォームギア134に備え付けられる歯をかみ合うように構成される複数の突起歯を提供し得る。引き続き図4を参照すると、作動ユニット120は、2つの牽引ユニット140a、140bを用いる。ウォームギア134のサイズまたは直径は、ウォームギア134の放射状の周囲においてウォームギア134を動作可能に係合するより大きい数の牽引ユニット140を適応させるために変えられ得る。複数の牽引ユニット140は、管状器官の内壁に対してより大きい点の牽引を提供することによって、管状器官を通る腔内クローラ100の推進力を高め得る。複数の牽引ユニット140が、ウォームギア134の放射状の周囲において複数の牽引ユニット140を適応させるために、例えば牽引ベルト142の幅より大きい直径を有するウォームギアなどのより大きいウォームギア134を必要とし得るとしても、単一のウォームギア134を用いることによって複数の牽引ユニット140を作動させることによって内腔クローラ100の全体のサイズが最小にさせられ得ることは理解され得る。さらに、より大きい数の牽引ユニット140がウォームギア134において適応させられるように、各牽引ユニット140はウォームギア134の長さに沿って部分的に延び得ることがさらに意図される。特に、ウォームギア134の放射状の周囲にそしてウォームギア134の長手方向軸Y-Yに沿って、複数の牽引ユニット140を互いにずらして配置することによって、管状器官の内壁に対して様々な非一様の牽引点が得られ得る。そのような配置は、腔内クローラ100が管状器官を通って進行している間、管状器官が牽引部分143bに対して一様の接触を提供しない場合があるので、管状器官の内壁に対して高められた牽引を提供し得る。長手方向スロット154から牽引部分143bが突き出ることは、管状器官の内壁に対して適切な牽引を確実にする。例として、図5に示されるように、各ローラ144は、長手方向スロット154を規定するそれぞれの長手方向側壁159に回転可能に固定され得る。そのような配置の下で、長手方向スロット154から牽引部分143bが突き出る適切な量は、ローラ144の周りに巻き付けられた牽引ベルト142の高さHが外部本体150の厚さTすなわち、本体150の外径-本体150の内径よりも大きくなるように寸法設定することによって達成される。図4に戻り参照すると、ウォームギア134またはシャフト132は、長手方向に延びる作業チャネル137を規定し得る。作業チャネル137は、カメラ、外科手術ツールおよび水の通過のために利用され得る。作業チャネル137は、説明されるようにいくつかの機能を行うためにいくつかの異なるチャネルにさらに仕切られ得る。そのような設計は外部本体150の遠位端部分152を有し得、外部本体150の遠位端部分152は、例えば、カメラのための視認窓と、アパーチャであって、外科手術ツールがそこを通って出る、アパーチャとを含む。さらに、外部本体150の遠位端部分152は、ユーザが外科手術部位を見ることおよび腔内クローラ100を操作することを助けるために照明デバイスをさらに含み得る。図4Bおよび図4Cの代替の実施形態において、腔内デバイス400は、管状部分456から延びる先細の部分458を有する本体450を有する。腔内デバイスは、牽引ベルトの一部分が下記に説明されるように覆われているという点で図3のデバイス100とは異なる。スロット454a、454bは、それぞれの牽引ベルト448a、448bのための開口部を提供する。作動ユニット420は、図4Cに例示される。腔内デバイス400は、独立モジュールとしてまたは従来の内視鏡装置のアタッチメントとして用いられ得る。作動ユニット420は、例えばモータなどの作動デバイス430と、駆動シャフト432と、ウォームギア434と、牽引ユニット440とを含む。作動デバイス430は、長手方向軸Y-Yを規定する駆動シャフト432に動作可能に連結される。ウォームギア434は、作動デバイス430が駆動シャフト432を回転させると、ウォームギア434が長手方向軸Y-Yの周りに駆動シャフト432に付随して回転させられるように、駆動シャフト432に取り付けられる。駆動シャフト432は、好ましくは、ウォームギア434の回転が管状部分456の内壁の放射状の周囲に配置される牽引ユニット440a、440bを動かすように本体450と同心で取り付けられる。牽引ユニット440a、440bは各々、牽引ベルト442と、ローラのセット444とを含む。各牽引ベルト442は、連続ループを提供し、ローラのセット444によって本体450の内壁に支持される。特に各ローラ444は、支持ピン445によって回転可能に支持される。各支持ピン445の端部は、図5に示される実施形態の場合のように、それぞれの側壁の内側に確実に取り付けられる。代わりに、支持ピンは、ローラ444と共に回転可能であり得、別個のユニットであるかまたはローラ444と一体に形成されるかのいずれかであり得る。少なくとも1つのローラ444はウォームギア434の近位部分に隣接する、本体450の内壁に支持され、別のローラ444はウォームギア434の遠位端部分436に隣接する、本体450の内壁に支持され、その結果、複数の牽引ベルト442は実質的にウォームギア434の長さに沿って延びる。複数のローラ444間の間隔および複数の牽引ベルト442の長さは、牽引ベルト442が連続ループで回転させられる場合、牽引ベルト442に適切な張力を提供するように選ばれる。それぞれのベルトの実質的に横の溝446の一部分を覆うことによって、すなわち本体450の表面または壁459によって、本体450の表面または壁459は、組織係合部分がギアに接触するために十分な量ループするとき、くずがウォームギア434に引っかかる機会を減らし、一方、器官における移動のために器官との十分な係合/牽引をなおも提供する。ベルトの各側における踏面442は、複数のスロット454aのうちの1つを通って突き出る。牽引部分443bの踏面442は、図4Aの実施形態に類似した実質的に平らな表面であり得るか、または、長手方向エッジに沿って隆起したエッジを有し、図4Cに示されるように丸みをつけられ得る。この丸みは、鋭い角/エッジを減らし、より一層の非外傷性表面を提供する。中央部分に沿った凹面またはくぼみはまた、管状部分の壁の覆い壁459を収容する隆起した長手方向エッジは、牽引を提供するためにスロット454a、454bを通って露出される。ここで図6および図7を参照すると、本開示の別の実施形態に従う腔内デバイス200が例示される。デバイス200は、長手方向軸Z-Zを規定する外部本体250と、外部本体250内に収容される作動ユニット220とを含む。腔内クローラ200は、独立モジュールとしてかまたは従来の内視鏡装置のアタッチメントとして用いられ得る。外部本体250は、図3および図4の腔内クローラ100の外部本体150に類似する。特に外部本体250は、管状器官を通って進行することを容易にするために、管状部分256と、先細の部分258とを含む。外部本体250は、示されるように流線型の魚雷様形状を有し得る。管状部分256は、好ましくは約180°度離れて、間隔を空けて置かれる一対の向かい合う長手方向スロット254を規定する。先細の部分258は管状部分256と一体に形成され得るが、先細の部分258は代わりに管状部分256に取り付けられ得る。先細の部分256は、管状器官を通って調整可能に進行するために可撓性材料または弾性材料を含み得る。各長手方向スロット254は、管状器官の内壁に対して牽引を提供するために長手方向スロット254を通って部分的に突き出る牽引ベルト242を収容する。各牽引ベルト242は、連続的ループにされ、管状器官の内壁に対して牽引を高める材料から選択可能に作られる。対照的に外部本体250は、管状器官の内壁に対する最小の摩擦を提供する材料から作られ得るかまたは被覆され得る。ここで図7を参照すると、作動ユニット220が例示される。作動ユニット220は、一対のピニオンギア234、235と、一対の牽引ユニット240とを含む。ピニオンギア234、235は、ピニオンギア234、235が反対の方向c、ccに回転するように互いに係合され、かみ合わせられる。モータ図示されていないなどの作動デバイスは、一対のピニオンギア234、245のうちの1つに動作可能に連結され得る。各牽引ユニット240は、牽引ベルト242と、ローラ244のセットとを含む。牽引ベルト242は、連続的にループにされ、ローラ244のセットによって本体250の内壁に支持される。特に各ローラ244は、支持ピン245によって回転可能に支持される。各支持ピン245の端部は、長手方向スロット254を規定する長手方向側壁259に確実に取り付けられる。代わりに、図4の実施形態の場合のように、ピンおよびローラは、ピンが別個のユニットであるかまたは一体化されている状態で、一ユニットとして回転し得る。各牽引ユニット240におけるローラ244のセットは、長手方向軸Z-Zに沿って配置され、その結果、牽引ベルト242は、実質的に本体250の管状部分256の長さに沿って延びる。複数のローラ244の間隔および牽引ベルト242の長さは、牽引ベルト242における適切な張力を提供するように選ばれる。牽引ベルト242を作るために用いられる材料の弾性もまた、牽引ベルト242の適切な張力を決定する際に考慮され得る。連続的にループにされる牽引ベルト242の各々は、それぞれのピニオンギア234、235を係合する係合部分243aと、外部本体250に規定されるそれぞれの長手方向スロット254から突き出る牽引部分243bとを含み、管状組織の内壁に対して牽引を提供する。牽引ベルト242は連続的にループにされるので、作動デバイスがピニオンギア234、235を回転させると、係合部分243aと牽引部分243bは反対の方向に動く。従って、十分に移動をすると、組織係合部分243bはギア係合部分となり、ギア係合部分243aは組織係合牽引部分となる。腔内クローラ200の進行方向の変化は、ピニオンギア234、235の回転の方向を単に変えることによって達成され得、反対の方向に牽引ベルト242を動かし得る。各牽引ベルト242は、複数の突起リブ248を有する踏面246を含む。突起リブ248は、好ましくは牽引ベルト242の長さに沿って一様に配置される。突起リブ248は、それぞれのピニオンギア234、235を動作可能に係合し、かみ合うように構成される。そのようなものとして、ピニオンギア234、235の回転は、連続的にループにされる牽引ベルト242の回転を引き起こす。突起リブ248は、牽引ベルト242と一体に形成され得る。代わりに各突起リブ248はリンクに形成され得、各リンクは連続的にループにされる牽引チェーンを形成するように接続され得る。牽引ベルト242は複数の突起リブ248を含む踏面246を有するが、前の実施形態において上記に示され説明されるように、牽引ベルト242はピニオンギア234、235に備え付けられた歯をかみ合うように構成される複数の実質的に横の溝を規定し得る。牽引ベルト242の幅が長手方向スロット254の幅より大きく、複数の突起リブ248が長手方向スロット254内に適合するように寸法設定されることもまた意図される。そのようなものとして、牽引ベルト242は、本体250の内壁内において回転させられ、一方、突起リブ248は、長手方向スロット254を通って牽引ベルト242から突き出、例えば腸または体の他の部分などの管状器官の内壁に対して牽引を提供する。牽引ベルト242は本体250の内壁に対して支持を提供するので、そのような配置は、より大きな安定を提供する。複数の突起リブ248が近位エッジ292および遠位エッジ294を妨げるのを防ぐために、長手方向スロット254の近位エッジ292および遠位エッジ294から離れるように牽引ベルト242を向けるために追加のローラ244が備え付けられ得ることがさらに意図される。さらに、長手方向スロット254は、管状器官をつまむことを防ぐために、牽引ベルト242と長手方向スロット254の近位エッジ292および遠位エッジ294との間のそれぞれの間隙を最小にするように寸法設定される。いくつかの実施形態において、長手方向スロット254は、くずを減らすために、図4Bの実施形態の場合のように、管状本体の壁によって分けられ得る。引き続き図7を参照すると、2つの牽引ユニット240を有する単一の作動ユニット220が例示される。しかしながら、腔内クローラ200は、管状器官の内壁に対する牽引を改善するために、本体250内に複数の作動ユニット220を用い得る。そのような場合において、作動ユニット220は本体250の長さに沿って縦に並んで配置される。一様の牽引を提供するために、作動ユニット220は、本体250の放射状の周囲に一様に配置され得る。例えば、一対の作動ユニット220は、牽引ユニット240の牽引部分243bが互いに直交であるように配置され得る。いずれの場合においても、本体250における作動ユニット220の数は、行われる外科手術処置に基づいて選ばれ得る。なぜなら、腔内クローラ200によって運ばれなければならない外科手術ツールのタイプはクローラ200の推進のために管状器官の内壁に対してどのくらい多くの牽引力が必要であるかを決定するからである。デバイス100および400の場合のように、進行時の視覚化のために、カメラまたは照明器がクローラ200または、本明細書において開示される他のクローラデバイスの遠位部分に取り付けられ得る。図9の代替の実施形態において、クローラ500は、本体550に開口部552を有し、開口部552を通って、例えば可動ジョーG1、G2を有するグラスパGなどの外科手術器具が前進させられ得る。この実施形態において、作動ユニットは、図4の作動ユニットと類似し得、牽引ベルト542は、長手方向スロット554を通って延び、図4のギア134に類似したウォームギア図示されていないによって連続ループで可動であり得る。ウォームギア駆動シャフトは、グラスパGのシャフトAを収容するためにウォームギア駆動シャフトを通って長手方向に延びる開口部を有する。ジョーG1、G2は、閉じた位置で駆動シャフトの開口部を通って前進させられ、遠隔操作可能である例えば、開放/閉鎖および関節接合。図8を参照すると、本開示の別の実施形態に従う腔内デバイス300が例示される。腔内デバイス300は、外部本体350を有するクローラと、外部本体350内に収容される作動ユニット図示されていないとを含む。牽引ベルト342を動かすために上記に説明される任意の作動ユニットが腔内クローラ300に用いられ得る。さらに上記に説明されるように、腔内クローラ300は、独立モジュールとしてかまたは従来の内視鏡のアタッチメントとして用いられ得る。腔内クローラ300の外部本体350は、先細の遠位部分352を有する概して管状の構成を有する。外部本体350の非先細の部分は、好ましくは約180°度離れた一対の向かい合う長手方向スロット354を規定するが、但し追加のベルトを収容するために他の間隔空けおよび追加のスロットが意図される。各長手方向スロット354は、管状器官の内壁に対して牽引を提供するために長手方向スロット354を通って部分的に突き出る連続的にループにされる牽引ベルト342を収容する。牽引ベルト342は、上記に説明され、類似の態様で駆動される、実施形態のベルト242または142に類似し得る。牽引ベルト342はまた、本体350を有するベルト442に類似し得、スロット354は、図4Bの本体450およびスロット454a、454bに類似し得る。本体350は、本体350の遠位端にアパーチャ356と、アパーチャ356を放射状に囲む視認窓358とを規定する。アパーチャ356は、本体350の長さに沿って延びる一体化作業チャネルと連絡している。一体化作業チャネルは、アパーチャ356を通って管状器官の中に器具および/または水を通過させるために提供される。いくつかの実施形態におけるチャネルは、図4Cの実施形態の場合のようにギアを回転させる駆動シャフト図示されていないに形成され得る。視認窓358は透明の材料から作られ、その結果、視認窓358に隣接して本体350内に備え付けられるカメラおよび光源は、視認窓358を通って外科手術部位の画像を獲得し得、ユーザが見るために外部表示端末に画像を送る。オプションで本体350は、カメラおよび光源のために流体密閉の環境を提供するために、カメラおよび光源のために例えば、本体部分350の壁の中に組み込まれた別個のチャネルを提供し得る。本体350が作動ユニットに電力を供給するための電源をさらに含み得ることがさらに意図される。上記のように、腔内クローラ100、200、300、400、500は、独立モジュールならびに従来の内視鏡のアタッチメントとして用いられ得る。どちらのタイプの動作も実質的に類似しており、簡潔さの利益のために一緒に説明される。簡潔にするために、腔内クローラ100のみが説明される。なぜなら、本明細書において説明される他のクローラは、同様な方法で動作するからである。動作時、クローラ100は、別個の場合まず、従来の内視鏡の挿入管の遠位部分に取り付けられる。腔内クローラ100が独立モジュールの場合、腔内クローラ100は、対象とする外科手術部位に他の外科手術ツールを導くために外科手術ツールを腔内クローラ100に取り付け得る。一旦初期準備が行われると、腔内クローラ100は管状器官を通って挿入され、このときベルト142の牽引部分143bは管状器官の内壁に接触している。その後、ユーザは作動ユニット120の作動デバイス130に電源を入れ、作動ユニット120の作動デバイス130は次にウォームギア134を回転させる。作動は、遠隔か、または作動ユニット120から延び外部電源スイッチに接続された電気的結線を介して達成され得る。作動時、ウォームギア134を係合する牽引ベルト142は、連続ループで回転する。そのようなものとして、牽引部分143bは、図3に示されるように矢印AおよびBの方向に動く。牽引ベルト142の牽引部分143bは、矢印A、Bと反対の方向に遠位に腔内クローラ100を進ませる。デバイス200、300、400および500もまた、それぞれの牽引ベルトを動かすためにそれぞれの作動デバイスに電源を入れることによって動作する。腔内クローラ100が管状器官の中に動くと、腔内クローラ100に取り付けられた挿入管または外科手術ツールは続いて管状器官の中に入る。外部表示端末上で管状器官の画像を見るユーザによって決定されるように、一旦腔内クローラ100が管状器官に沿って適切な位置に決められると、腔内クローラ100に取り付けられるかまたは内視鏡を通って挿入される外科手術ツールは、適切な外科手術部位に配置され得る。この時点で、例えば、ポリープの除去、灌注、吸引、および/または生検を含む様々な処置が、作業チャネル136を通過する外科手術ツールによって行われ得る。外科手術処置が完了すると、作動デバイス130の回転の方向を逆にすることによって腔内クローラは除去され得、作動デバイス130の回転の方向を逆にすることは、次に矢印A、Bの反対の方向に牽引部分143bを動かし、それによって、矢印AおよびBの近位方向にクローラ100を進ませる。自航式腔内クローラ100は、内視鏡の管状部材の手動挿入と比較して、容易に管状器官を通って進行する。さらに自航式腔内クローラ100は、管状部材の中に内視鏡を手動で挿入中に起こり得る管状部材の過度の延長または拡張によって引き起こされる患者の不快および外傷を減少させる。本明細書において説明されるクローラデバイス100、200、300、400および500の牽引ベルトはまた、回転シャフトによって駆動され得、外部駆動モータまたはデバイスによって電力を供給され得る。デバイスはまた、外部電源にワイヤ接続を有し得る。図10は、内視鏡610の可撓性管630に取り付けられたクローラデバイス100’を示す。クローラデバイス100’は、内視鏡管への取り付けということ以外はデバイス100と同一であり、従って、クローラ100との同一部品は、例えば本体150’およびベルト421’などのプライム符号名称をつけられる。内視鏡610は、内視鏡610がクローラデバイス100’を含むこと以外は、内視鏡10と同一である。内視鏡10との同一の部品は、600シリーズで名称をつけられ、従って、上記の内視鏡10の構成要素の考察が内視鏡610に適用可能であるので、簡潔さのために本明細書において考察されない。本開示される腔内クローラの実施形態に対して様々な修正がなされ得ることは理解される。従って、上記の説明は、限定することとしてではなく、単に実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、本開示の範囲および精神内における他の修正を想定する。