"ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットを備え、前記緊急停車ユニットは、前記車両を停車させる位置周辺の環境に応じて前記車両の舵角を変更しつつ前記車両を停車させる、車両制御装置。ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットを備え、前記緊急停車ユニットは、前記車両の速度に応じて、所定位置を過ぎた位置及び所定位置の手前の位置のいずれかの位置に前記車両を停車させる、車両制御装置。ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットを備え、前記緊急停車ユニットは、前記車両を停車させる位置周辺の環境の複数の条件に応じて決定した位置に前記車両を停車させる、車両制御装置。前記緊急停車ユニットは、前記ドライバーの停止スイッチへの操作、前記ドライバーの音声による指示及び前記ドライバーの生体情報に基づいて前記車両を停車させる、請求項1~3のいずれか1項に記載の車両制御装置。前記緊急停車ユニットは、前記車両の停車を中止させるために専用の前記ドライバーの操作が無いときは、前記車両の停車を続行する、請求項4に記載の車両制御装置。前記緊急停車ユニットは、前記車両が走行していた車線内の位置に前記車両を停車させる、請求項1~5のいずれか1項に記載の車両制御装置。前記緊急停車ユニットは、前記車両が走行していた車線の幅が所定値以上のときは、前記車両が対向車線から最も遠い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に前記車両を停車させ、前記車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に前記車両を停車させ、前記車両が対向車線から最も遠い車線及び最も近い車線以外の車線を走行していたときは車線内の中央の位置に前記車両を停車させ、前記車両が走行していた車線の幅が所定値未満のときは、前記車両が対向車線から最も近い車線以外を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に前記車両を停車させ、前記車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に前記車両を停車させる、請求項6に記載の車両制御装置。前記緊急停車ユニットは、予め用意された複数の走行パターンの内から選択された走行パターンにより前記車両を停車させる、請求項1~7のいずれか1項に記載の車両制御装置。しかしながら、上記技術では、緊急時にいずれの位置に車両を停車させるかが具体的ではなく、改善が望まれている。本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、より適切な位置に車両を停車させることが可能な車両制御装置を提供することにある。本発明は、ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットを備え、緊急停車ユニットは、車両を停車させる位置周辺の環境に応じて車両の舵角を変更しつつ車両を停車させる車両制御装置である。この構成によれば、ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットは、車両を停車させる位置周辺の環境に応じて車両の舵角を変更しつつ車両を停車させる。このため、車両を停車させる位置周辺の環境に応じて、より適切な位置や方向に車両を停車させることが可能となる。また、本発明は、ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットを備え、緊急停車ユニットは、車両の速度に応じて、所定位置を過ぎた位置及び所定位置の手前の位置のいずれかの位置に車両を停車させる、車両制御装置である。この構成によれば、ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットは、車両の速度に応じて、所定位置を過ぎた位置及び所定位置の手前の位置のいずれかの位置に車両を停車させる。このため、車両の速度に応じて、ドライバーに負担をかけないようにしつつ、交差点や踏切等の所定位置を避けてより適切な位置に車両を停止させることが可能となる。また、本発明は、ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットを備え、緊急停車ユニットは、車両を停車させる位置周辺の環境の複数の条件に応じて決定した位置に車両を停車させる車両制御装置である。この構成によれば、ドライバーのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる緊急停車ユニットは、車両を停車させる位置周辺の環境の複数の条件に応じて決定した位置に車両を停車させる。このため、道路幅や後続車両及び対向車両の有無等に応じた適切な位置にドライバーのブレーキペダル操作によらずに車両を停車させるものとできる。この場合、緊急停車ユニットは、ドライバーの停止スイッチへの操作、ドライバーの音声による指示及びドライバーの生体情報に基づいて車両を停車させるものとできる。この構成によれば、緊急停車ユニットは、ドライバーの停止スイッチへの操作、ドライバーの音声による指示及びドライバーの生体情報に基づいて車両を停車させる。このため、ドライバーの健康状態が悪化した際に車両を適切な位置に停車させることができる。この場合、緊急停車ユニットは、車両の停車を中止させるために専用のドライバーの操作が無いときは、車両の停車を続行するものとできる。この構成によれば、緊急停車ユニットは、車両の停車を中止させるために専用のドライバーの操作が無いときは、車両の停車を続行する。このため、ドライバーの健康状態が悪化した際に誤った操作によりオーバライドが行われることを防止することができる。また、緊急停車ユニットは、車両が走行していた車線内の位置に車両を停車させるものとできる。この構成によれば、緊急停車ユニットは、車両が走行していた車線内の位置に車両を停車させる。このため、車線変更や路肩への停車に伴う安全性の低下を防止することができる。また、路肩及び他の車線の認識や、他の車線への車線変更や、路肩への停車等の演算の負荷がかかる演算処理を省略することができ、演算処理の迅速化と装置の簡略化とを図ることができる。この場合、緊急停車ユニットは、車両が走行していた車線の幅が所定値以上のときは、車両が対向車線から最も遠い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に車両を停車させ、車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に車両を停車させ、車両が対向車線から最も遠い車線及び最も近い車線以外の車線を走行していたときは車線内の中央の位置に車両を停車させ、車両が走行していた車線の幅が所定値未満のときは、車両が対向車線から最も近い車線以外を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に車両を停車させ、車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に車両を停車させるものとできる。この構成によれば、緊急停車ユニットは、車両が走行していた車線の幅が所定値以上と広いときは、車両が対向車線から最も遠い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に車両を停車させ、車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に車両を停車させ、車両が対向車線から最も遠い車線及び最も近い車線以外の車線を走行していたときは車線内の中央の位置に車両を停車させる。このため、後続車両は同じ車線内で自車両を回避し易くなり、安全性を高めることができる。また、緊急停車ユニットは、車両が走行していた車線の幅が所定値未満と狭いときは、車両が走行していた車線の幅が所定値未満のときは、車両が対向車線から最も近い車線以外を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に車両を停車させる。これにより、車線の幅が狭い場合でも、後続車両はより安全性が高い対向車線から離れた側から自車両を回避し易くなり、安全性を高めることができる。また、緊急停車ユニットは、車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に車両を停車させる。これにより、後続車両はより安全性が高い対向車線から離れた側から自車両を回避することができ、狭い車線において対向車両と自車両とが接触する可能性を低減することができる。また、緊急停車ユニットは、予め用意された複数の走行パターンの内から選択された走行パターンにより車両を停車させるものとできる。この構成によれば、緊急停車ユニットは、予め用意された複数の走行パターンの内から選択された走行パターンにより車両を停車させる。このため、緊急停車ユニットは、操舵や減速を行う走行パターンを新たに生成する必要がないため、演算の負荷がかかる演算処理を省略することができ、演算処理の迅速化と装置の簡略化とを図ることができる。本発明の車両制御装置によれば、より適切な位置に車両を停車させることが可能となる。以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る車両制御装置について説明する。図1に示す本実施形態の車両制御装置1は自車両に搭載され、ドライバーDによる停止スイッチ33への操作及び検出されたドライバーDの生体情報に基づいて、自車両を緊急的に停車させる装置である。図1に示すように、車両制御装置1は、環境情報認識ECU10、車両情報認識ECU20、ドライバー状態認識ECU30、判定処理ECU40、運転支援HMI50及び運転支援システム60を備えている。環境情報認識ECU10は、GPS11、車載通信機12、前方センサ後側方センサ13、ナビゲーションシステム14及び白線認識カメラ15を有している。GPSGlobalPositioningSystem11は、複数のGPS衛星からの信号をGPS受信機で受信し、各々の信号の相違から自車両の位置を測位するためのものである。車載通信機12は、他車両との車車間通信や、光ビーコン等の路側インフラストラクチャーとの路車間通信を行うための通信機である。前方センサ後側方センサ13は、ミリ波レーダ、超音波ソナー等の車両周囲の歩行者、自転車、二輪車、車両及び店舗等の路側の施設の位置及び移動速度を検出するためのものである。ナビゲーションシステム14は、GPS11と、自車両内の地図情報を記憶させた不図示の地図情報DBDataBaseとから、自車両の経路案内を行うためのものである。白線認識カメラ15は、自車両が走行する車線の白線を認識するためのものである。車両情報認識ECU20は、舵角センサ21、車速センサ22及びGセンサ23を有している。舵角センサ21は、自車両のステアリング角を検出するためのセンサである。車速センサ22は、車軸の回転速度を検出することによって、自車両の車速を検出するためのセンサである。Gセンサ23は、自車両の進行方向及び横方向の加速度を検出するためのセンサである。ドライバー状態認識ECU30は、生理計測装置31、視線顔向き計測装置32及び停止スイッチ33を有している。生理計測装置31は、ドライバーDの脳波、脈拍、呼吸、血圧、筋電等の生体情報を検出することにより、ドライバーDの心臓発作等を検知する。視線顔向き計測装置32は、ドライバーDの頭部をカメラで撮像し、眼球又は顔の動きを検出することにより、ドライバーDの視線、顔向きを検出する。停止スイッチ33は、ドライバーDの操作により、自車両を緊急的に停車させるためのスイッチである。判定処理ECU40は、ドライバーDの状態、自車両が停止する位置周辺の環境及び自車両の諸元等に基づいて、自車両の減速や操舵を制御するためのものである。運転支援HMIHumanInterface50は、判定処理ECU40からの指令信号に基づき、ドライバーDにディスプレイ51による映像や、スピーカ52による音声や灯火表示器類54によって、ドライバーDに対して車両制御装置1のシステムが自車両を緊急停車させる旨を告知するためのものである。また、運転支援HMI50には、ドライバーDの操作により、自車両を緊急停車させる制御に対してのオーバライドを許可するキャンセルスイッチ53を有している。運転支援システム60は、判定処理ECU40からの指令信号に基づき、不図示のアクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及びステアリングアクチュエータ等を駆動し、自車両の走行を制御するためのものである。運転支援システム60は、ACCAdaptiveCruseControl61、PCSPreCrushsafety62及びLKALaneKeepingAssist63を有している。ACC61は、自車両が所定の速度と車間距離とで先行車に対して追従走行をするように制御するためのものである。PCS62は、障害物との接触の防止や障害物と接触した際の被害を軽減するための制御を行なうためのものである。LKA63は、自車両が車線を維持して走行するように制御するためのものである。以下、本実施形態の車両制御装置1の動作について図2のフローチャートに基づき説明する。図2に示すように、車両制御装置1の環境情報認識ECU10は、自車両前方の環境を把握し、車両情報認識ECU20は自車両の状況を把握し、ドライバー状態認識ECU30はドライバーDの状況を把握するS101。環境情報認識ECU10により得られた情報により、前方での衝突の可能性があると判定された場合はS102、車両制御装置1の判定処理ECU40は、運転支援HMI50及び運転システム60を動作させて、衝突回避の支援を行なうS103。停車支援の開始のトリガとして、停止スイッチ33がドライバーDにより操作された場合又はドライバー状態認識ECU30によりドライバー状態の悪化が検出された場合はS104、判定処理ECU40は、車両情報認識ECU20からの情報により自車両が実際に停止しているか否かを確認するS105。自車両が走行中である場合は、判定処理ECU40は、運転支援HMI50により、これより自車両を緊急的に停車させる旨と停車処理の進行状況とをドライバーDに報知するS106。また、判定処理ECU40は、自車両を緊急的に停車させる旨と停車処理の進行状況とを車載通信機12により、車外に報知する。なお、本実施形態では、自車両に先行車両が存在するか否かに関わらず、自車両を停車させる制御を行なう。判定処理ECU40は、操舵目標を決定しS107、減速目標を決定するS108。図3に示すように、判定処理ECU40には、同じ停止スイッチ33の操作位置ドライバーDの状態の悪化を検出した位置に対して、3種類の減速度の変化率による走行パターンが用意されている。また、図4に示すように、判定処理ECU40には、同じ停止スイッチ33の操作位置に対して、3種類の減速開始タイミングによる走行パターンが用意されている。また、図5に示すように、判定処理ECU40には、同じ停止スイッチ33の操作位置に対して、3種類の舵角変化による走行パターンが用意されている。判定処理ECU40は、これらの走行パターンの中から実行する走行パターンを選択する。判定処理ECU40は、環境情報認識ECU10により得られた前方の状況に応じて、例えば踏切や交差点等の所定の場所について、手前で停止及び進入やむなしのいずれかを判断する。この判断方法としては、例えば、環境情報認識ECU10の車載通信機12やナビゲーションシステム14からの情報から、リスクの高い順に、Wが重み付けられている。W={踏切、交差点、横断歩道、出入口、狭路、合流、分流、立入禁止部、駐停車禁止部...}これらの重み付けと、前方センサ後側方センサ13等の情報から、被害Lvが以下のように算出される。被害Lv=衝突発生可能性移動範囲×頻度×インパクト重量×サイズ×衝突可能性が連続して検出された時間以上のトレードオフEが以下のようにして算出される。トレードオフEが所定の閾値Ethを超えているときは、判定処理ECU40は手前で停止を選択する。E=WLv>Ethただし、生理計測装置31による検出値等から、ドライバーDが動脈瘤の破裂等で循環器系の以上を来たしているような場合、停車による衝撃で状態悪化が想定される。そこで、判定処理ECU40は、ドライバーDの重篤度によって、減速度や舵角変化の水準を低くする。例えば、環境情報認識ECU10からの情報のみでは手前で停止が選択される状況であっても、ドライバーDの重篤度が高い場合は、判定処理ECU40は進入やむなしを選択する。また、判定処理ECU40は、自車両を停車させる制御によって、自車両の進行軌跡が変化するため、新たな危険が発生しないか、前方の走査対象を拡大する。新たな対象がある場合は、判定処理ECU40は、TTCTimeToCollisionから衝突不可避の場合は衝突回避を行なう。それ以外の場合は、上述した判定式で減速及び操舵方法の判断を行なう。E=WLv>Ethとなった場合は、判定処理ECU40は手前で停止を選択する。この場合、急減速が必要な場合は、判定処理ECU40は、後続車に配慮し、用意された走行パターンの減速度の変化率及び減速開始のタイミングを調整する。後続車両への配慮が必要な場合として、前方センサ後側方センサ13の後方センサの情報から、TGTimeGap及びTTC等の物理的位置/速度関係P、後続車両のドライバーの顔向き、疲労、運転以外の動作の有無及び年齢等の反応時間に係る状態S、及び後続車の車重やサイズ等のインパクトIについて、所定の閾値th{P,S,I}について、{P,S,I}>th{P,S,I}となった場合は、判定処理ECU40は、減速度の変化率を小さくし、減速開始のタイミングを遅くする。自車両が停車し続けている間、停車位置によっては、後続車が回避する際に安全を損なう可能性がある。そこで、判定処理ECU40は、後続車の視点にたって、車線変更のし易さや、車線内での回避のし易さや、道路環境により、車線内での姿勢と横位置とを調整する。図6に示すように、片側に複数車線がある場合において、車線幅が広い場合は、後続車VFの車線変更は安全性を低下させるため、判定処理ECU40は後続車VFが自車両VMを車線内で回避し易いように調整する。例えば、図6に示すように、判定処理ECU40は、自車両VMが、対向車VOが走行する対向車線から最も遠い車線左車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い左側の位置に自車両VMを停車させる。判定処理ECU40は、自車両VMが対向車線から最も近い車線右車線を走行していたときは車線内の対向車線から近い右側の位置に自車両VMを停車させ、自車両VMが対向車線から最も遠い車線及び最も近い車線以外の車線を走行していたときは車線内の中央の位置に自車両VMを停車させる。ただし、自車両VMが走行していた車線の幅が所定値未満と狭い場合で、車線間の速度差が大きい場合、対向車線から最も離れた車線が路側帯等を有している場合、または、対向車線との間に分離帯等が無い場合は、後続車VFは対向車線から離れる側から車線変更したほうが安全である。そこで、判定処理ECU40は、自車両が対向車線から最も近い車線右車線以外を走行していたときは車線内の対向車線から近い右側の位置に自車両VMを停車させ、自車両VMが対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い左側の位置に自車両VMを停車させる。上記の処理において、判定処理ECU40は、自車両VMを同一車線内であって車線を区画する白線の内側に停車させる。なお、上記図6及び図7の例は、日本国等のように左側通行の道路である場合であり、米国等の右側通行の道路については、左右が反対となる。図2に戻り、判定処理ECU40は、決定した操舵目標及び減速目標に基づいて運転支援システム60を動作させて操舵及び減速を実施するS109。停車した後は、判定処理ECU40はパーキングブレーキで自車両VMを停車させ、救援が来るまで停車を続行する。また、判定処理ECU40は、車載通信機12により、自車両VMが緊急で停車したことを周囲に放置するS110。ここで、ドライバーDの操作により、キャンセルスイッチ53が操作されない限りはS111、判定処理ECU40は、自車両VMを停車させる制御中にドライバーDによるオーバライドを許可しないS112。本実施形態によれば、ドライバーDのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる車両制御装置1の判定処理ECU40は、車両を停車させる位置周辺の環境に応じて車両の舵角を変更しつつ車両を停車させる。このため、車両を停車させる位置周辺の環境に応じて、より適切な位置や方向に車両を停車させることが可能となる。また、本実施形態によれば、ドライバーDのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる判定処理ECU40は、車両の速度に応じて、所定位置を過ぎた位置及び所定位置の手前の位置のいずれかの位置に車両を停車させる。このため、車両の速度に応じて、ドライバーDに負担をかけないようにしつつ、交差点や踏切等の所定位置を避けて車両を停止させることが可能となる。また、本実施形態によれば、ドライバーDのブレーキペダル操作によらず、車両を停車させる判定処理ECU40は、車両を停車させる位置周辺の環境の複数の条件に応じて決定した位置に車両を停車させる。このため、道路幅や後続車両及び対向車両の有無等に応じた適切な位置に車両を停車させることが可能となる。また、本実施形態によれば、判定処理ECU40は、ドライバーDのブレーキペダル操作以外の停止スイッチ33への操作、ドライバーDの音声による指示及びドライバーDの生体情報に基づいて車両を停車させる。このため、ドライバーの健康状態が悪化した際に車両を適切な位置に停車させることができる。また、本実施形態によれば、判定処理ECU40は、車両の停車を中止させるために専用のドライバーDのキャンセルスイッチ53への操作が無いときは、車両の停車を続行する。このため、ドライバーDの健康状態が悪化した際に誤った操作によりオーバライドが行われることを防止することができる。また、本実施形態によれば、判定処理ECU40は、車両が走行していた車線内の位置に車両を停車させる。このため、車線変更や路肩への停車に伴う安全性の低下を防止することができる。また、路肩及び他の車線の認識や、他の車線への車線変更や、路肩への停車等の演算の負荷がかかる演算処理を省略することができ、演算処理の迅速化と装置の簡略化とを図ることができる。また、本実施形態によれば、判定処理ECU40は、車両が走行していた車線の幅が所定値以上と広いときは、車両が対向車線から最も遠い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に車両を停車させ、車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に車両を停車させ、車両が対向車線から最も遠い車線及び最も近い車線以外の車線を走行していたときは車線内の中央の位置に車両を停車させる。このため、後続車両は同じ車線内で自車両を回避し易くなり、安全性を高めることができる。また、判定処理ECU40は、車両が走行していた車線の幅が所定値未満と狭いときは、車両が走行していた車線の幅が所定値未満のときは、車両が対向車線から最も近い車線以外を走行していたときは車線内の対向車線から近い側の位置に車両を停車させる。これにより、車線の幅が狭い場合でも、後続車両はより安全性が高い対向車線から離れた側から自車両を回避し易くなり、安全性を高めることができる。また、判定処理ECU40は、車両が対向車線から最も近い車線を走行していたときは車線内の対向車線から遠い側の位置に車両を停車させる。これにより、後続車両はより安全性が高い対向車線から離れた側から自車両を回避することができ、狭い車線において対向車両と自車両とが接触する可能性を低減することができる。また、本実施形態によれば、判定処理ECU40は、予め用意された複数の走行パターンの内から選択された走行パターンにより車両を停車させる。このため、判定処理ECU40は、操舵や減速を行う走行パターンを新たに生成する必要がないため、演算の負荷がかかる演算処理を省略することができ、演算処理の迅速化と装置の簡略化とを図ることができる。以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。"