"床、天井及びトロリー含むいずれかの被設置部に対して設定される架台部と、前記架台部に接続され、複数の関節部を備えたアーム機構を有し、前記アーム機構に保持される医療器具を移動、傾斜可能に保持するとともに、前記医療器具の重量と前記アーム機構とを釣り合わせたバランス機構を備えた保持部と、前記保持部の少なくとも1つの前記関節部の動きを固定する固定状態と前記関節部の固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能な制動部と、前記制動部の固定状態と、固定解除状態との切り換えを指示する入力部と、を有し、前記保持部は、前記医療器具の着脱を検知する検知部を備え、前記医療器具が前記保持部から取り外された状態が前記検知部に検知された場合に、前記検知部からの検知信号に基づいて前記制動部を固定状態に切り換える制御信号を出力し、前記制動部によって前記関節部を固定する制御部を設けたことを特徴とする医療器具保持装置。前記バランス機構は、少なくともカウンターウエイトにより3次元のバランスを保つカウンターウエイト機構、又はバネの反力により上下方向のバランスを保つバネ機構のいずれか一方であることを特徴とする請求項1に記載の医療器具保持装置。前記医療器具は、前記入力部の着脱を検知する第2検知部を備え、前記制御部は、前記入力部が前記医療器具から取り外された状態が前記第2検知部に検知された場合に、前記第2検知部からの検知信号に基づいて前記制動部を固定状態に切り換える制御信号を出力し、前記制動部によって前記関節部を固定することを特徴とする請求項1に記載の医療器具保持装置。前記制動部は、全ての前記関節部の動きを固定する固定状態と前記関節部の固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能であることを特徴とする請求項1に記載の医療器具保持装置。前記制動部は、全ての前記関節部を固定する方式と、前記医療器具を上下方向に移動させる前記関節部のみを固定する方式とのいずれか一方を選択する選択部を備えたこと特徴とする請求項4に記載の医療器具保持装置。前記制動部は、前記医療器具が前記保持部から取り外された場合に、前記入力部による前記関節部の固定解除ができなくなる入力ロック部を有することを特徴とする請求項1に記載の医療器具保持装置。前記入力部は、押しボタン式の操作部を有し、前記制動部は、前記押しボタン式の操作部を押し込み操作するたびに前記関節部の固定状態と、固定解除状態とが切り換わるオルタネート方式と、前記押しボタン式の操作部を押し込み操作している間だけ前記関節部の固定を解除するモーメンタリー方式とを備え、前記操作部は、前記オルタネート方式と前記モーメンタリー方式を選択する選択部を備えることを特徴とする請求項1に記載の医療器具保持装置。前記医療器具は、内視鏡であることを特徴とする請求項1に記載の医療器具保持装置。前記内視鏡は、体内に挿入され、湾曲操作可能な湾曲部を有する挿入部と、この挿入部の基端部に連結され、前記湾曲部を駆動操作する駆動部とを備え、前記保持部は、前記駆動部が固定され、前記検知部は、前記駆動部に対して前記挿入部が着脱されることを検知することを特徴とする請求項8に記載の医療器具保持装置。[第1の実施の形態]構成図1乃至図8は、本発明の第1の実施の形態を示す。図1は、医療器具である軟性鏡11を移動、傾斜可能に保持する本実施の形態の医療器具保持装置2の全体の概略構成を示す。図1には、医療器具保持装置2の架台部1を示している。この架台部1には、ベースである台座プレート1aの下側に移動用の複数のキャスター22が取り付けられている。台座プレート1aの上側には支柱3が鉛直方向に立設されている。支柱3の上端部には、水平方向に屈曲された水平アーム部3aが設けられている。水平アーム部3aの先端部には、軟性鏡11の保持部2Aが設けられている。この保持部2Aは、軟性鏡11を移動、傾斜可能に保持する平行四辺形リンクからなるリンク機構部アーム機構4を有する。リンク機構部4は、上側板15と、下側板16と、リンク後端部17と、リンク先端部18とから構成される平行四辺形リンクを有する。図2に示すように上側板15は、断面形状がほぼU字状の板状部材である。この上側板15の両端板15a、15b間に水平方向に延設されたシャフト38が挿通されている。シャフト38には、上側板15の両端板15aと当接する2つのフランジ部38aが形成されている。一方のフランジ部38aが上側板15の一方の端板15aにボルト固定されている。同様に、図示しない他方のフランジ部が上側板15の他方の端板15aにボルト固定されている。下側板16は、断面形状がほぼU字状の板状部材である。この下側板16の両端板16a間に水平方向に延設されたシャフト34が挿通されている。リンク後端部17には、上側板15のシャフト38が挿通される挿通孔17aと、下側板16のシャフト34が挿通される挿通孔17bとがそれぞれ形成されている。そして、上側板15の基端部リンク後端部17との連結部は、リンク後端部17の挿通孔17aに挿通されたシャフト38により回転軸O4を中心に回動自在に支持されている。上側板15と、リンク後端部17との間には、第1関節4k1が形成されている。同様に、下側板16の基端部リンク後端部17との連結部は、リンク後端部17の挿通孔17bに挿通されたシャフト34により回転軸O5を中心に回動自在に支持されている。下側板16と、リンク後端部17との間には、第2関節4k2が形成されている。また、リンク先端部18には、上側板15の先端部リンク先端部18との連結部がシャフト202により回転軸O7を中心に回動自在に支持されている。上側板15と、リンク先端部18との間に第3関節4k3が形成されている。同様に、リンク先端部18には、下側板16の先端部リンク先端部18との連結部がシャフト203により回転軸O8を中心に回動自在に支持されている。下側板16と、リンク先端部18との間には、第4関節4k4が形成されている。そして、リンク機構部4は、上側板15と、下側板16と、リンク後端部17と、リンク先端部18とから構成される平行四辺形リンクによって、図1中に実線で示す水平位置と、図1中に仮想線で示す上向きの回動位置と、図示しない下向きの回動位置とに平行四辺形リンクが変形する状態で、任意の上下位置に移動可能な状態に支持されている。また、水平アーム部3aの先端部には、第1関節回転部20kと第1ロック部20とが設けられている。第1関節回転部20kは、鉛直方向の回転軸O1を中心に回動可能に支持されている。第1ロック部20は、第1関節回転部20kの動きを固定する固定状態と、第1関節回転部20kの固定を解除する固定解除状態のいずれかに切り換える。この第1ロック部20には、リンク機構部4の支持部材5が連結されている。支持部材5は、第1ロック部20に鉛直方向の回転軸O1を中心に回動可能に支持されている。リンク機構部4のリンク先端部18の先端上側には、第2関節回転部21kと第2ロック部21とが設けられている。第2関節回転部21kは、鉛直方向の回転軸O2を中心に回動可能に支持されている。第2ロック部21は、第2関節回転部21kの動きを固定する固定状態と、第2関節回転部21kの固定を解除する固定解除状態のいずれかに切り換える。この第2ロック部21には、医療器具である軟性鏡11の保持部6の支持部材7が連結されている。支持部材7は、第2ロック部21に鉛直方向の回転軸O2を中心に回動可能に支持されている。保持部6は、手動ブレーキ25により医療器具である軟性鏡11を手動ブレーキ25の中心線を中心に傾斜可能に固定する。本実施の形態における軟性鏡11は、例えば、電動湾曲内視鏡によって構成されている。この電動湾曲内視鏡は、体内に挿入される細長い挿入部8と、この挿入部8の基端部に連結された駆動部9とを有する。駆動部9は、軟性鏡11の保持部6に固定状態で取り付けられている。挿入部8の基端部は、駆動部9に着脱可能に接続されている。そして、保持部6の先端には、軟性鏡11の駆動部9が回転軸O3を中心に回動可能に接続されている。また、挿入部8の先端部には、例えば上下左右の4方向に湾曲操作可能な湾曲部8aが設けられている。そして、挿入部8の内部には、図4に示すように湾曲部8aを湾曲操作する複数の湾曲操作ワイヤ上下方向のUDワイヤ8w1と、左右方向のRLワイヤ8w2が配設されている。また、駆動部9には、例えば、2つの駆動モータ9m1,9m2と、2つの動力伝達機構9d1,9d2と、が設けられている。これらの駆動モータ9m1,9m2は、湾曲操作ワイヤ8w1,8w2を牽引駆動する駆動力を発生する。また、動力伝達機構9d1,9d2は、各駆動モータ9m1,9m2の駆動力を湾曲操作ワイヤ8w1,8w2の牽引力に変換する。これらのうち、一方の駆動モータ9m1は、湾曲部8aの上下方向アップ方向及びダウンD方向の湾曲駆動用のUDモータであり、他方の駆動モータ9m2は、湾曲部8aの左右方向ライトR方向及びレフトL方向の湾曲駆動用のRLモータである。更に、挿入部8の基端部には、駆動部9と着脱可能に連結される連結部8bが設けられている。挿入部8の連結部8bと、駆動部9との連結部分には、クラッチ部8c1,8c2、9c1,9c2が設けられている。クラッチ部8c1,8c2、9c1,9c2は、挿入部8側の湾曲操作ワイヤ8w1,8w2と、駆動部9側の動力伝達機構9d1,9d2との間に伝達される動力を遮断又は連結する。そして、駆動部9と挿入部8の連結部8bとが着脱可能に連結される場合には、駆動部9側の動力伝達機構9d1,9d2のクラッチ部9c1,9c2と、挿入部8の連結部8bのクラッチ部8c1,8c2との間が断続可能に噛合されて接続する。これにより、駆動部9の一方の駆動モータ9m1の駆動力は、駆動部9側の動力伝達機構9d1からクラッチ部9c1と、8c1との間の噛合部を介して湾曲操作ワイヤ8w1に伝達され、湾曲操作ワイヤ8w1が牽引されて湾曲部8aが湾曲操作ワイヤ8w1の操作方向に湾曲操作されるようになっている。また、他方の駆動モータ9m2の駆動力は、駆動部9側の動力伝達機構9d2からクラッチ部9c2と、8c2との間の噛合部を介して湾曲操作ワイヤ8w2に伝達され、湾曲操作ワイヤ8w2が牽引されて湾曲部8aが湾曲操作ワイヤ8w2の操作方向に湾曲操作されるようになっている。また、本実施の形態の医療器具保持装置2は、リンク機構部4の先端側に取り付けられた軟性鏡11を圧縮バネ12の反力により任意の上下位置でバランスを保つバランス機構201を備えている。ここで、圧縮バネ12の一端は、リンク先端部18の上端部に固定されている。圧縮バネ12の他端は、リンク後端部17の下端部に固定されている。この圧縮バネ12の反力により軟性鏡11の重量とリンク機構部4とを釣り合わせて上下方向のバランスを保つバランス機構201が構成されている。また、本実施の形態の医療器具保持装置2には、軟性鏡11の保持部2Aにおけるリンク機構部4の少なくとも1つの関節部、本実施の形態では第1関節4k1の動きを固定する固定状態と第1関節4k1の固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能なロック部制動部13が設けられている。このロック部13には、図2に示す無励磁作動型電磁ブレーキ31が設けられている。この無励磁作動型電磁ブレーキ31は、可動部分であるアーマチュア32と、静止部分であるステータ37とを有する。ステータ37は、リンク後端部17に回転軸O4と同軸上に固定されている。無励磁作動型電磁ブレーキ31のステータ37には、永久磁石35とコイル36とが内蔵されている。ステータ37の内部には、シャフト38がベアリングを介して回転自在に支持されている。シャフト38の一端面には、円板状のプレート33が固定されている。アーマチュア32は、板バネ39を介してプレート33と対向配置されている。板バネ39の一端部はプレート33に固定され、他端部はアーマチュア32に固定されている。アーマチュア32は、板バネ39を介してプレート33に固定されている。そして、ステータ37のコイル36への通電の切り換えにより、永久磁石35によるアーマチュア32の吸着状態を制御するようになっている。ここで、ステータ37のコイル36への非通電時には、図3に示すように永久磁石35の磁力によってアーマチュア32がステータ37に吸着された固定状態で保持される。このとき、リンク後端部17に対してシャフト38が固定された状態で保持される。そのため、上側板15のシャフト38が回転不能な状態で保持されることにより、リンク機構部4の動きを固定する固定状態で保持される。また、ステータ37のコイル36が非通電時から通電状態に切り換えられた場合には、永久磁石35の磁力がなくなり、板バネ39のばね力によって図2に示すようにアーマチュア32がステータ37から離間される。そのため、リンク後端部17に対してシャフト38が固定解除された状態に切り換えられる。そのため、上側板15のシャフト38が回転可能な状態に切り換えられることにより、リンク機構部4が固定解除状態に切り換えられる。また、図5は、第1関節回転部20kと第1ロック部20の概略構成を示す。支柱3の水平アーム部3aの先端部45には、回転軸O1と同軸上に支持部材5の下端部のシャフト5sを挿通する挿通孔45aが形成されている。シャフト5sは、ベアリングを介して水平アーム部3aの先端部45の挿通孔45aに回動自在に支持されている。これにより、リンク機構部4を支持部材5により回転軸O1を中心に回動自在に支持する第1関節回転部20kが形成されている。第1ロック部20には、第1関節4k1のロック部13と同様な構成の無励磁作動型電磁ブレーキ48が設けられている。この無励磁作動型電磁ブレーキ48は、静止部分であるステータ49と、可動部分であるアーマチュア51とを有する。ステータ49は、水平アーム部3aの先端部45に回転軸O1と同軸上に固定されている。無励磁作動型電磁ブレーキ48のステータ49には、永久磁石47とコイル46とが内蔵されている。ステータ49の内部には、シャフト5sが回転自在に挿通されている。支持部材5のシャフト5sの下端部には、円板状のプレート50が固定されている。プレート50とアーマチュア51との間には、板バネ52が介挿されている。板バネ52の一端部はプレート50に固定され、他端部はアーマチュア51に固定されている。そして、ステータ49のコイル46への通電の切り換えにより、永久磁石47によるアーマチュア51の吸着状態を制御するようになっている。ここで、ステータ49のコイル46への非通電時には、永久磁石47の磁力によってアーマチュア51がステータ49に吸着された固定状態で保持される。このとき、水平アーム部3aの先端部45に対してシャフト5sが固定された状態で保持される。そのため、支持部材5の下端部のシャフト5sが回転不能な状態で保持される。また、ステータ49のコイル46が通電状態に切り換えられた場合には、永久磁石47の磁力がなくなり、板バネ52のばね力によって図5に示すようにアーマチュア51がステータ49から離間される。そのため、リンク後端部17に対してシャフト38が固定解除された状態に切り換えられる。そのため、支持部材5のシャフト5sが回転可能な状態に切り換えられる。尚、第2関節回転部21kと、第2ロック部21とは、第1関節回転部20kと第1ロック部20と同じ構造のため、説明を省略する。また、本実施の形態の医療器具保持装置2には、ロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の固定状態と、固定解除状態との切り換えを指示する入力部に相当するブレーキスイッチ19が設けられている。このブレーキスイッチ19は、軟性鏡11の操作部10に設けられている。ここでは、ブレーキスイッチ19のブレーキ方式は、オルタネート方式を例としている。図6は、軟性鏡11の駆動部9と挿入部8との連結部分の分離状態を示す。駆動部9には、挿入部8との連結部分に軟性鏡11の着脱を検知する検知部である透過型フォトインタラプタ23が取り付けられている。また、挿入部8には、フォトインタラプタ23による検出対象物24が取り付けられている。また、架台部1の台座プレート1aには、制御部制御部14が設けられている。図7に示すようにこの制御部14には、ブレーキスイッチ19と、フォトインタラプタ23と、ロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48が接続されている。そして、軟性鏡11の駆動部9から挿入部8が取り外された状態がフォトインタラプタ23に検知された場合に、フォトインタラプタ23からの検知信号に基づいて制御部14からロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48を固定状態に切り換える制御信号を出力し、ロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48によってリンク機構部4の第1関節4k1と、第1関節回転部20kと、第2関節回転部21kとを固定するようになっている。作用次に、図8のフローチャートを参照して、前述した本実施形態の構成における作用について説明する。本実施の形態の医療器具保持装置2の使用時に、医療器具保持装置2のロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48の動作が制御される。まず、医療器具保持装置2の電源が投入されて動作が開始すると、で透過型フォトインタラプタ23から制御部14に送られる情報によって挿入部8が駆動部9に接続されているか否かが制御部14によって判断されるステップS1。この判断で、挿入部8が駆動部9に接続されているときはYES、医療器具保持装置2のロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48を固定しないで動作が終了するステップS2。また、ステップS1において、挿入部8が駆動部9に接続されていない状態挿入部8が駆動部9から取り外された状態と判断された場合にはNO、医療器具保持装置2のロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48を固定して動作が終了するステップS3。更に、前述したステップS1の判断において、挿入部8が駆動部9に接続されていた場合、ブレーキスイッチ19の操作によって医療器具保持装置2のロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48の動作が制御される。ブレーキスイッチ19の非操作時には、医療器具保持装置2のロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48のコイル36、46は非通電状態で保持されている。この場合は、図3に示すようにロック部13の永久磁石35の磁力によってアーマチュア32がステータ37に吸着された固定状態で保持される。このとき、リンク後端部17に対してシャフト38が固定された状態で保持される。そのため、上側板15のシャフト38が回転不能な状態で保持されることにより、リンク機構部4の動きを固定する固定状態で保持される。このとき、同様に、第1ロック部20と、第2ロック部21の永久磁石47の磁力によってアーマチュア51がステータ49に吸着された固定状態で保持される。そのため、第1関節回転部20kと第2関節回転部21kの動きを固定する固定状態で保持される。また、ブレーキスイッチ19を1回押すと、医療器具保持装置2のロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48のコイル36、46に通電される。この場合は、医療器具保持装置2のロック部13の永久磁石35による吸着力がなくなり、アーマチュア32とステータ37との固定が解除されるので、上側板15とリンク後端部17は固定しない。従って、リンク機構部4は上下方向に移動できる状態に切り換わる。このとき、同時に第1ロック部20と、第2ロック部21の永久磁石47による吸着力がなくなり、アーマチュア51とステータ49との固定が解除されるので、第1関節回転部20kと第2関節回転部21kも固定が解除される固定解除状態に切り換わる。そのため、リンク機構部4は支柱3の水平アーム部3aの先端部45に対して水平方向に回動できる。同様に、保持部6はリンク先端部18に対して水平方向に回動できる。また、ブレーキスイッチ19を2回押すと、ブレーキスイッチ19が押されていない状態に戻る。効果以上説明した本実施の形態によれば、次の効果を奏する。本実施の形態の内視鏡保持装置1におけるリンク機構部4は、軟性鏡11の挿入部8が駆動部9に接続されているときは、上側板15と、下側板16と、リンク後端部17と、リンク先端部18との平行四辺形リンクから構成されるリンク機構部4に装着されたバランス機構201の圧縮バネ12の反力により任意の上下位置でバランスを保つ。また、挿入部8を駆動部9から取り外すと、透過型フォトインタラプタ23から制御部14にその情報が送られて医療器具保持装置2のロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48が固定される。そのため、医療器具保持装置2のリンク機構部4の先端は跳ね上がらずにその位置に留まる。従って、検査手術中の術式に適した軟性鏡11の交換作業、及び、術前後の消毒滅菌のための軟性鏡11の交換作業がし易い。更に、挿入部8を駆動部9から取り外す際に、医療器具保持装置2のリンク機構部4の先端の跳ね上がりを防止するための操作が不要なため、軟性鏡11の挿入部8などの医療器具の交換作業のための新たな負担が無い。従って、本実施の形態の医療器具保持装置は、医療器具のバランスを任意の位置で保つことができるうえ、医療器具を取り外しても医療器具保持装置の先端の跳ね上がりを防止できる。また、本実施の形態では、医療器具保持装置2として圧縮バネ12の反力により上下方向のバランスを保つ上下方向バランス機構を備えた医療器具保持装置を例に挙げたが、天秤の原理により3次元方向のバランスを保つ医療器具保持装置でも同様な効果がある。更に、本実施の形態においては医療器具として軟性鏡を例に挙げたが、医療器具として顕微鏡、硬性鏡、処置具に適用した場合でも同様の効果がある。[第2の実施の形態]構成図9は、本発明の第2の実施の形態を示す。図9は、天秤の原理により3次元方向のバランスを保つ医療器具保持装置60の全体構成図である。図9には、医療器具保持装置60を支持する架台部61を示している。この架台部61には、ベースである台座プレート61aの下側に移動用のキャスター85が取り付けられている。台座プレート61aの上側には支柱63が鉛直方向に立設されている。支柱63の下端部には、台座プレート61aに対し、鉛直な回転軸O11を中心に回動可能に連結されている関節回転部64kと、この関節回転部64kの動きを固定する固定状態と関節回転部64kの固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能な第1ロック部64とが設けられている。支柱63の上端部には、軟性鏡11の保持部211Aが設けられている。この保持部211Aは、軟性鏡11を移動可能に保持する平行四辺形リンクからなるリンク機構部アーム機構65を有する。このリンク機構部65の支持部材66は、支柱63の回転軸O11と直交する第2の回転軸O12を中心に第1関節部68kによって回動可能に支持されている。更に、支持部材66には、第1関節部68kの動きを固定する固定状態と第2関節回転部70kの固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能な第2ロック部68が設けられている。リンク機構部65は、4つのリンク旋回アーム67と、連結ロッド73と、上方ロッド69と、下方ロッド84と及び4つの関節部第1~第4関節部68k、70k、71k、72kを有する。上方ロッド69と、下方ロッド84とは、水平方向に平行に配置されている。旋回アーム67と、連結ロッド73とは、縦方向に延設され、平行に配置されている。旋回アーム67の下端部は、第2の回転軸O12を中心に下方ロッド84の一端部との交点の第1関節部68kによって回動可能に連結されている。旋回アーム67の上端部は、第3の回転軸O13を中心に上方ロッド69の一端部との交点の第2関節部70kによって回動可能に連結されている。下方ロッド84の他端部は、第4の回転軸O14を中心に連結ロッド73の下端部との交点の第3関節部71kによって回動可能に連結されている。連結ロッド73の上端部は、第5の回転軸O15を中心に上方ロッド69の他端部との交点の第4関節部72kによって回動可能に連結されている。上方ロッド69における第4関節部72k側の端部と逆側の端部は、第2関節部70kを経て外側に延出され、この延出部に軟性鏡11の保持部74が連結されている。保持部74には、L字型アーム75と接続部材76とが設けられている。L字型アーム75の一方のL字構成部75aは上方ロッド69の延出部に関節回転部77kを介して、この上方ロッド69の中心軸である回転軸O16まわりに回動可能に連結されている。この関節回転部77kには、関節回転部77kの動きを固定する固定状態と関節回転部77kの固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能な第3ロック部77が設けられている。L字型アーム75の他方のL字構成部75bの先端部には、接続部材76の先端部が回転軸O16と直交する回転軸O17の軸まわりに関節回転部78kを介して回動可能に連結されている。この関節回転部78kには、関節回転部78kの動きを固定する固定状態と関節回転部78kの固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能な第4ロック部78が設けられている。更に、接続部材76の先端部には、駆動部9が回転軸O18を中心に関節回転部79kを介して回動可能に連結されている。この関節回転部79kには、第5ロック部79が設けられている。第5ロック部79は、関節回転部79kの動きを固定する固定状態と関節回転部79kの固定を解除する固定解除状態とのいずれかに切り換える。第5ロック部79には、図示しない挿入孔に軟性鏡11の駆動部9が挿入され、駆動部9は回転軸O18を中心に回動可能である。駆動部9には挿入部8が接続され、挿入部8に操作部10が接続されている。回転軸O18は、回転軸O17と直交する状態で配置されており、回転軸O16、O17、O18は交点で交差される。平行四辺形リンクからなるリンク機構部65には、軟性鏡11が接続された保持部74に対して釣り合わせた状態で2組のカウンターウェイト第1のカウンターウェイト80と、第2のカウンターウェイト81が配設されている。ここで、第1のカウンターウェイト80は、下方ロッド84のシャフト82に沿って移動可能に取り付けられている。更に、第2のカウンターウェイト81は、支持部材66に取り付けられた旋回アーム67と同軸上に、かつこの旋回アーム67とは反対側に配置されたシャフト83に沿って移動可能に取り付けられている。これらの構成が軟性鏡11の保持部211Aである。回転軸O11上に配置された第1ロック部64は、架台部61の台座プレート61aに対して支柱63の回転を固定/解除する。回転軸O12上に配置された配置された第2ロック部68は、支柱63に対して旋回アーム67の回転を固定/解除する。回転軸O16上に配置された第3ロック部77は、上方ロッド69に対して保持部74の回転を固定/解除する。回転軸O17上に配置された第4ロック部78は、L字構成部75bに対して接続部材76の回転を固定/解除する。回転軸O18上に配置されたロック部79は、図示しないソレノイドにより駆動部9の回転を固定/解除する。本実施の形態における軟性鏡11の構造は、第1の実施の形態図6参照と同じであり、ロック部の構造は図5と同じであり、ここでの詳細な説明は省略する。作用次に、本実施形態の構成による作用について説明する。本実施の形態の第1ロック部64、第2ロック部68、第3ロック部77、第4ロック部78、第5ロック部79の動作は、前述した図4と同様である。即ち、ブレーキスイッチ19を1回押すと、支柱63と架台部61の台座プレート61aとの間の関節回転部64k、旋回アーム67と支柱63との間の第1関節部68k、保持部74と上方ロッド69との間の関節回転部77k、接続部材76とL字構成部75bとの間の関節回転部78k、駆動部9とロック部79との間の関節回転部79kが固定されないため、軟性鏡11は移動できる。ブレーキスイッチ19が押されていないと、関節回転部64kの第1ロック部64、第1関節部68kの第2ロック部68、関節回転部77kの第3ロック部77、関節回転部78kの第4ロック部78、関節回転部79kの第5ロック部79は固定されるため、軟性鏡11は移動できない。ブレーキスイッチ19を2回押すと、ブレーキスイッチ19が押されていない状態に戻る。そして、ブレーキスイッチ19を押す、押さないに関わらず、挿入部8を駆動部9から取り外すと、透過型フォトインタラプタ23から制御部14にその情報が送られて、制御部14が第1ロック部64、第2ロック部68、第3ロック部77、第4ロック部78、第5ロック部79を固定するため、医療器具保持装置60のリンク機構部65の先端はその位置に留まる。効果そこで、本実施の形態では、前述した第1実施形態の効果に加えて、ブレーキスイッチ19を1回押すと、第1ロック部64、第2ロック部68、第3ロック部77、第4ロック部78、第5ロック部79が固定されるため、リンク機構部65は、上下左右方向に加え、傾斜方向もその位置に留まる。従って、軟性鏡11の交換作業前に軟性鏡11の傾斜位置がズレないように手動で固定させる作業が不要になるため、第1実施形態に比べて、軟性鏡11の交換作業の負担がより軽減される。[第3の実施の形態]構成図10乃至図12は、本発明の第3の実施の形態を示す。本実施の形態は第1の実施の形態図1乃至図8参照の医療器具保持装置2の変形例である。本実施の形態では、第1の実施の形態に対して医療器具である軟性鏡11の構成と、関節回転部のロック部13、20、21の固定/解除の制御方法のみ異なるため、その他の部分第1の実施の形態と同一部分の説明は省略する。図10は、医療器具である軟性鏡11の要部の断面図である。本実施の形態の軟性鏡11は、挿入部8の基端部221に、操作部ユニット入力部222が着脱可能に連結される構成になっている。挿入部8の基端部221には、操作部着脱部221aが設けられている。この操作部着脱部221aには、操作部ユニット222の着脱を検知する第2検知部である透過型の第2のフォトインタラプタ93が取り付けられているとともに、第2接続部である接続部92が設けられている。また、操作部ユニット222には、操作部着脱部221aとの連結部分に検出対象物94が取り付けられているとともに、連結用のピン91が突設されている。そして、挿入部8の基端部221の操作部着脱部221aに操作部ユニット222が連結される場合には、操作部ユニット222の検出対象物94が操作部着脱部221aの第2のフォトインタラプタ93に係脱可能に係合される。このとき、同時に、操作部ユニット222の連結用のピン91が操作部着脱部221aの接続部92に係脱可能に係合される。図11に示すようにこの医療器具保持装置2の制御部14には、ブレーキスイッチ19と、フォトインタラプタ23と、ロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48が接続されているとともに、第2のフォトインタラプタ93が新たに接続されている。そして、軟性鏡11の駆動部9から挿入部8が取り外された状態がフォトインタラプタ23により検知された場合には、フォトインタラプタ23から検知信号が制御部14に出力される。制御部14は、検知信号に基づいて、ロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48と、をそれぞれに固定状態に切り換える制御信号を出力する。更に、制御部14は、ロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48によってリンク機構部4の第1関節4k1と、第1関節回転部20kと、第2関節回転部21kとを固定するようになっている。また、第2のフォトインタラプタ93は、挿入部8の基端部221の操作部着脱部221aから操作部ユニット222が取り外された状態を検知する。この取り外し状態が検知された場合には、第2のフォトインタラプタ93からの検知信号に基づいて、制御部14からロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48を固定状態に切り換える制御信号を出力する。この制御信号は、ロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48によってリンク機構部4の第1関節4k1と、第1関節回転部20kと、第2関節回転部21kとを固定する。作用次に、図12に示すフローチャートを参照して、本実施の形態の医療器具保持装置2における作用について説明する。本実施の形態の医療器具保持装置2の使用時には、医療器具保持装置2のロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48の動作が制御される。まず、医療器具保持装置2の電源が投入されて動作が開始すると、第2のフォトインタラプタ93から制御部14に送られる情報によって挿入部8の基端部221の操作部着脱部221aに操作部ユニット222が接続されているか否かの情報が制御部14によって判断されるステップS11。この判断で、挿入部8の基端部221の操作部着脱部221aに操作部ユニット222が接続されているときはYES、では、医療器具保持装置2のロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48を固定せずにステップS12、一連の動作が終了する。また、ステップS11の判断で、挿入部8の基端部221の操作部着脱部221aに操作部ユニット222が接続されていない状態挿入部8の基端部221の操作部着脱部221aから操作部ユニット222が取り外された状態と判断された場合にはNO、医療器具保持装置2のロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48を固定してステップS13、一連の動作が終了する。効果本実施の形態では、第1実施形態の効果に加え、次の効果が得られる。本実施の形態は、ブレーキスイッチ19を押す/押さないに関わらず、操作部ユニット222を挿入部8の基端部221の操作部着脱部221aから取り外すと、第2のフォトインタラプタ93から制御部14に、その取り外し情報が送られる。制御部14は、医療器具保持装置2のロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48を固定するため、医療器具保持装置2のリンク機構部4の先端は跳ね上がらずにその位置に留まる。従って、検査手術者は医療器具保持装置2のリンク機構部4の可動範囲の制約を受けずにロック部13、20、21を固定した状態で軟性鏡11の操作ができるため、軟性鏡11の操作性が向上する。また、医療器具保持装置2のリンク機構部4の先端を固定するための作業が不要なため、軟性鏡11を交換するための新たな作業負担が無い。また、本実施の形態においては医療器具保持装置として図1の圧縮バネ12の反力により上下方向のバランスを保つ上下方向バランス機構を備えた医療器具保持装置を例に挙げたが、図9の天秤の原理により3次元方向のバランスを保つ医療器具保持装置でも同じ効果がある。[第4の実施の形態]構成図13乃至図15は、本発明の第4の実施の形態を示す。本実施の形態は第1の実施の形態図1乃至図8参照の医療器具保持装置2の変形例である。本実施の形態では、第1の実施の形態に対して関節回転部のロック部13、20、21の固定/解除の制御方法のみ異なるため、その他の部分第1の実施の形態と同一部分の説明は省略する。図13は、軟性鏡11の操作部231の概略構成図である。本実施の形態の軟性鏡11の操作部231には、ブレーキスイッチ19と、固定箇所切り換えスイッチ101と、湾曲操作用のトラックボール102とが設けられている。トラックボール102は、挿入部8の先端の湾曲部8aを湾曲操作する指示を入力する入力デバイスである。固定箇所切り換えスイッチ101は、全てのロック部13、20、21を固定する方式と、医療器具保持装置2のリンク機構部4の先端を上下方向に移動させるロック部13のみを固定する方式とを選択する選択部に相当する。図14に示すように本実施の形態の医療器具保持装置2の制御部14には、ブレーキスイッチ19と、フォトインタラプタ23と、ロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48が接続されているとともに、固定箇所切り換えスイッチ101が新たに接続されている。そして、固定箇所切り換えスイッチ101の操作時には、固定箇所切り換えスイッチ101を1回押すと、医療器具保持装置2のリンク機構部4の先端を上下方向に移動させるロック部13のみ固定/解除させる制御方式に設定される。また、固定箇所切り換えスイッチ101を押さない場合には、全てのロック部13、20、21を固定/解除させる制御方式に設定される。更に、固定箇所切り換えスイッチ101を2回押すと、固定箇所切り換えスイッチ101を押さない状態に戻る。作用次に、本実施の形態の医療器具保持装置2の作用について説明する。医療器具保持装置2は、図15のフローチャートに従って動作が制御される。即ち、医療器具保持装置2の電源が投入されて動作が開始すると、固定箇所切り換えスイッチ101から制御部14に送られる情報によって固定箇所切り換えスイッチ101を押したか否かが制御部14によって判断されるステップS21。この判断において、固定箇所切り換えスイッチ101を1回押すとYES、医療器具保持装置2のリンク機構部4の先端を上下方向に移動させるロック部13のみ固定/解除させる制御方式に設定されるステップS22。また、ステップS21の判断で、固定箇所切り換えスイッチ101を押さない状態と判断された場合にはNO、全てのロック部13、20、21を固定/解除させる制御方式に設定されるステップS23。尚、固定箇所切り換えスイッチ101を2回押すと、固定箇所切り換えスイッチ101を押さない状態に戻る。効果そこで、本実施形態の構成によれば、固定箇所切り換えスイッチ101の操作により、全てのロック部13、20、21を固定する方式と、医療器具保持装置2の先端を上下方向に移動させるロック部13のみを固定する方式とのいずれか一方の選択が可能である。従って、例えば、検査手術後に挿入部8を駆動部9から取り外すときは、固定箇所切り換えスイッチ101の操作により、医療器具保持装置2のリンク機構部4の先端を上下方向に移動させるロック部13のみを固定する方式を選択する。これにより、他のロック部20、21を固定解除状態で保持することで、挿入部8を直ぐに洗浄できるようにベッドサイドの洗浄槽の上方に移動させることができる。また、検査手術前に挿入部8を駆動部9に取り付けるときは、固定箇所切り換えスイッチ101の操作により、全てのロック部13、20、21を固定する方式を選択する。これにより、取り付け作業がし易いように駆動部9の下方に障害物がないスペースでその作業を行うことにより、検査手術前後の交換作業の効率がよくなる。また、本実施の形態においては医療器具保持装置2として圧縮バネ12の反力により上下方向のバランスを保つ上下方向バランス機構を備えた医療器具保持装置を例に挙げたが、天秤の原理により3次元方向のバランスを保つ医療器具保持装置でも同様な効果がある。[第5の実施の形態]構成図16に示すフローチャートを参照して、第5の実施の形態について説明する。本実施の形態は、第1実施の形態図1乃至図8参照の医療器具保持装置2の変形例である。本実施の形態では、医療器具保持装置2の制御部14の制御を変更したものである。即ち、医療器具保持装置2の電源が投入されて動作が開始すると、透過型フォトインタラプタ23から制御部14に送られる情報によって挿入部8が駆動部9に接続されているか否かが制御部14によって判断されるステップS31。この判断で、挿入部8が駆動部9に接続されているときはYES、ブレーキスイッチ19の固定解除の操作ができる状態で動作が終了するステップS32。また、ステップS31の判断で、挿入部8が駆動部9に接続されていない状態挿入部8が駆動部9から取り外された状態と判断された場合にはNO、ブレーキスイッチ19の固定解除の操作ができない状態で動作が終了するステップS33。効果そこで、本実施形態によれば、挿入部8が駆動部9から取り外されている状態ではブレーキスイッチ19の固定解除の操作ができない。従って、誤ってブレーキスイッチ19を押しても医療器具保持装置2のリンク機構部4の先端は跳ね上がることがないため、軟性鏡11の交換作業がし易い。[第6の実施の形態]構成図17乃至図19は、本発明の第6の実施の形態を示す。本実施の形態は第1の実施の形態図1乃至図8参照の医療器具保持装置2の変形例である。本実施の形態の軟性鏡11の操作部241には、ブレーキスイッチ19と、固定箇所切り換えスイッチ101と、湾曲操作用のトラックボール102と、入力部切り換えスイッチ103とが設けられている。入力部切り換えスイッチ103は、ブレーキスイッチ19を押すたびに関節回転部の固定/解除が切り換わるオルタネート方式と、ブレーキスイッチ19を押している間だけ関節回転部の固定を解除するモーメンタリー方式とを選択する選択部に相当する。尚、入力部の選択は、固定箇所切り換えスイッチ101をダブルクリックすることでも切り換えが可能である。図18に示すように本実施の形態の医療器具保持装置2の制御部14には、ブレーキスイッチ19と、フォトインタラプタ23と、ロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48と、固定箇所切り換えスイッチ101とが接続されているとともに、入力部切り換えスイッチ103が新たに接続されている。そして、固定箇所切り換えスイッチ101の操作時には、入力部切り換えスイッチ103を1回押すと、モーメンタリー方式の制御に設定されて動作が終了する。入力部切り換えスイッチ103を押さない場合には、オルタネート方式の制御に設定されて動作が終了する。入力部切り換えスイッチ103を2回押すと、入力部切り換えスイッチ103を押さない状態に戻る。作用次に、図19のフローチャートを参照して、本実施の形態の医療器具保持装置2の作用について説明する。まず、医療器具保持装置2の電源が投入されて動作が開始すると、入力部切り換えスイッチ103から制御部14に送られる情報によって入力部切り換えスイッチ103を押したか否かが制御部14によって判断されるステップS41。この判断で、入力部切り換えスイッチ103が1回押された場合にはYES、モーメンタリー方式の制御に設定されてステップS42、一連の動作が終了する。また、ステップS41の判断で、入力部切り換えスイッチ103を押さない状態と判断された場合にはNO、オルタネート方式の制御に設定されてステップS43、一連の動作が終了する。尚、入力部切り換えスイッチ103を2回押すと、入力部切り換えスイッチ103を押さない状態に戻る。効果そこで、本実施形態によれば、入力部切り換えスイッチ103の操作により、関節回転部の固定/解除の入力部をオルタネート方式とモーメンタリー方式から選択できる。従って、検査手術に応じて適切な入力部を選択できるため、医療器具の操作性が向上する。尚、本発明は、以上説明した各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。次に前述した実施形態においては、以下の技術的特徴と作用効果を有している。本発明の一局面の態様は、床、天井、トロリーなどの被設置部に対して設定される架台部と、前記架台部に接続され、複数の関節部を備えたアーム機構を有し、医療器具を移動、傾斜可能に保持するとともに、前記医療器具の重量と前記アーム機構とを釣り合わせたバランス機構を備えた保持手段と、前記保持手段の少なくとも1つの前記関節部の動きを固定する固定状態と前記関節部の固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能な制動手段と、前記制動手段の固定状態と、固定解除状態との切り換えを指示する入力手段と、を備えた医療器具保持装置において、前記保持手段は、前記医療器具の着脱を検知する検知手段を備え、前記医療器具が前記保持手段から取り外された状態が前記検知手段に検知された場合に、前記検知手段からの検知信号に基づいて前記制動手段を固定状態に切り換える制御信号を出力し、前記制動手段によって前記関節部を固定する制御手段を設けたことを特徴とする医療器具保持装置である。そして、上記構成では、保持手段に医療器具を着脱する動作時に、医療器具が保持手段から取り外された状態が検知手段によって検知される。この場合に、検知手段からの検知信号に基づいて制御手段によって制動手段を固定状態に切り換える制御信号を出力し、制動手段によって関節部を固定する。これにより、任意の位置で医療器具を保持手段から取り外すと、保持手段のアーム機構の先端がその場に留まるため、医療器具の交換作業を容易に行うことができるようにしたものである。好ましくは、前記バランス機構は、少なくともカウンターウエイトにより3次元のバランスを保つカウンターウエイト機構、又はバネの反力により上下方向のバランスを保つバネ機構のいずれか一方である。そして、上記構成では、少なくともカウンターウエイトにより3次元のバランスを保つカウンターウエイト機構、又はバネの反力により上下方向のバランスを保つバネ機構のいずれか一方のバランス機構によって前記医療器具の重量と前記アーム機構とを釣り合わせた状態で、医療器具を移動、傾斜可能に保持することができる。好ましくは、前記医療器具は、前記入力手段の着脱を検知する第2検知手段を備え、前記制御手段は、前記入力手段が前記医療器具から取り外された状態が前記第2検知手段に検知された場合に、前記第2検知手段からの検知信号に基づいて前記制動手段を固定状態に切り換える制御信号を出力し、前記制動手段によって前記関節部を固定する。上記構成では、医療器具に対する入力手段の着脱を第2検知手段によって検知する。そして、入力手段が医療器具から取り外された状態が第2検知手段に検知された場合に、前記第2検知手段からの検知信号に基づいて前記制動手段を固定状態に切り換える制御信号を出力し、制動手段によって関節部を固定する。これにより、入力手段が医療器具から取り外された状態では、保持手段のアーム機構の先端が跳ね上がらずにその場に留まる。そのため、保持手段のアーム機構の先端を固定するための作業が不要なため、医療器具を交換するための新たな作業負担が無く、医療器具の交換作業を容易に行うことができるようにしたものである。好ましくは、前記制動手段は、全ての前記関節部の動きを固定する固定状態と前記関節部の固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能である。そして、上記構成では、前記制動手段によって全ての関節部の動きを固定する固定状態と関節部の固定を解除する固定解除状態とに切り換える。これにより、1回の操作で医療器具を任意の位置に合わせることができるため、医療器具の位置合わせが容易になる。好ましくは、前記制動手段は、全ての前記関節部を固定する方式と、前記医療器具を上下方向に移動させる前記関節部のみを固定する方式とのいずれか一方を選択する選択手段を備えた。そして、上記構成では、制動手段の選択手段によって全ての前記関節部を固定する方式と、前記医療器具を上下方向に移動させる前記関節部のみを固定する方式とのいずれか一方を選択するようにしたものである。これにより、例えば、検査手術後に挿入部を駆動部から取り外すときは、挿入部を直ぐに洗浄できるようにベッドサイドの洗浄槽の上方で行い、検査手術前に挿入部を駆動部に取り付けるときは、取り付け作業がし易いように駆動部の下方に障害物がないスペースで行うことにより、検査手術前後の交換作業の効率がよくなる。好ましくは、前記制動手段は、前記医療器具が前記保持手段から取り外された場合に、前記入力手段による前記関節部の固定解除ができなくなる入力ロック手段を有する。そして、上記構成では、医療器具が保持手段から取り外された場合に、入力ロック手段によって入力手段による関節部の固定解除ができなくなる。これにより、ブレーキスイッチを押しても医療器具が跳ね上がる検査手術前後の交換作業の効率がよくなるようにしたものである。好ましくは、前記入力手段は、押しボタン式の操作部を有し、前記制動手段は、前記押しボタン式の操作部を押し込み操作するたびに前記関節部の固定状態と、固定解除状態とが切り換わるオルタネート方式と、前記押しボタン式の操作部を押し込み操作している間だけ前記関節部の固定を解除するモーメンタリー方式とを備え、前記操作部は、前記オルタネート方式と前記モーメンタリー方式を選択する選択手段を備える。そして、上記構成では、操作部の選択手段によって必要に応じて制動手段の動作状態をオルタネート方式とモーメンタリー方式のいずれか一方に選択する。これにより、オルタネート方式が選択された場合には、押しボタン式の操作部を押し込み操作するたびに前記関節部の固定状態と、固定解除状態とが切り換わる。また、モーメンタリー方式が選択された場合には、押しボタン式の操作部を押し込み操作している間だけ前記関節部の固定を解除する。好ましくは、前記医療器具は、内視鏡である。そして、上記構成では、保持手段に内視鏡を着脱する動作時に、内視鏡が保持手段から取り外された状態が検知手段によって検知される。この場合に、検知手段からの検知信号に基づいて制御手段によって制動手段を固定状態に切り換える制御信号を出力し、制動手段によって関節部を固定する。これにより、任意の位置で内視鏡を保持手段から取り外すと、保持手段のアーム機構の先端がその場に留まるため、内視鏡の交換作業を容易に行うことができるようにしたものである。好ましくは、前記内視鏡は、体内に挿入され、湾曲操作可能な湾曲部を有する挿入部と、この挿入部の基端部に連結され、前記湾曲部を駆動操作する駆動部とを備え、前記保持手段は、前記駆動部が固定され、前記検知手段は、前記駆動部に対して前記挿入部が着脱されることを検知する。そして、上記構成では、保持手段に内視鏡の駆動部が固定され、駆動部に対して挿入部を着脱可能に接続する動作時に、内視鏡の駆動部に対して挿入部が取り外された状態が検知手段によって検知される。この場合に、検知手段からの検知信号に基づいて制御手段によって制動手段を固定状態に切り換える制御信号を出力し、制動手段によって関節部を固定する。これにより、任意の位置で内視鏡の挿入部を保持手段に固定された内視鏡の駆動部から取り外すと、保持手段のアーム機構の先端がその場に留まるため、内視鏡の挿入部の交換作業を容易に行うことができるようにしたものである。"