"屋内を自律走行する自律走行移動体のカメラによる撮影画像中に存在する照明器の既知の絶対位置に基づいて、前記自律走行移動体の自己位置を測定する方法において、前記照明器の光源に用いたLEDランプの照明光を前記照明器の絶対位置に対応する識別情報によって変調する変調ステップと、前記撮影画像中の照明器からの前記変調された照明光を受光し前記識別情報を復調する復調ステップと、前記復調した識別情報から前記撮影画像中の前記照明器の絶対位置を取得する絶対位置取得ステップと、前記取得した絶対位置と前記撮影画像中の前記照明器の位置とに基づいて、前記自律走行移動体の自己位置を測定する自己位置測定ステップと、を含むことを特徴とする屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法。前記撮影画像中の照明器の形状を特定する特定ステップをさらに含んでおり、前記絶対位置取得ステップは、前記特定した照明器の形状と一致する形状の情報を含む前記識別情報から前記撮影画像中の前記照明器の絶対位置を取得することを特徴とする請求項1記載の屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法。前記変調された照明光の受光範囲を前記カメラの撮影範囲と一致させることで、前記復調ステップにおいて、前記撮影画像中の照明器からの前記変調された照明光を受光することを特徴とする請求項1又は2記載の屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法。屋内を自律走行する自律走行移動体のカメラによる撮影画像中に存在する照明器の既知の絶対位置に基づいて、前記自律走行移動体の自己位置を測定する装置において、前記自律走行移動体に搭載され、前記照明器の光源に用いたLEDランプが発光する、前記照明器の絶対位置に対応する識別情報によって変調された照明光を受光する受光手段と、前記受光手段で受光した照明光から前記識別情報を復調する復調手段と、前記復調手段で復調した識別情報から該識別情報に対応する前記照明器を特定する照明器特定手段と、前記照明器特定手段で特定した照明器の絶対位置を前記復調手段で復調した識別情報から取得する絶対位置取得手段と、前記照明器特定手段で特定した照明器を前記撮影画像中から抽出する抽出手段と、前記抽出手段が抽出した照明器の前記自律走行移動体に対する相対位置を測定する相対位置測定手段と、前記絶対位置取得手段で絶対位置を取得した照明器の前記相対位置測定手段で測定した相対位置に基づいて、前記自律走行移動体の自己位置を測定する自己位置測定手段と、を備えることを特徴とする屋内用自律走行移動体の自己位置測定装置。前記撮影画像から該撮影画像中の照明器の形状を判別する形状判別手段をさらに備えており、前記照明器特定手段は、前記形状判別手段が判別した形状と一致する形状の情報を含む前記識別情報から該識別情報に対応する前記照明器を特定することを特徴とする請求項4記載の屋内用自律走行移動体の自己位置測定装置。前記受光手段は、前記カメラの撮影範囲と一致する受光範囲の前記変調された照明光を受光することを特徴とする請求項4又は5記載の屋内用自律走行移動体の自己位置測定装置。人間がいるエリアに自律走行移動体の移動エリアが設定される場合、もしランドマークとして可視光の光源を用いると、ランドマークで可視光を点滅させるのは、同じエリアにいる人間に違和感を持たせる場合がある。また、もしランドマークとして非可視光の光源を用いると、人間の目視用の照明に加えてランドマーク用の光源を追加設置する必要がある。本発明は前記事情に鑑みなされたもので、本発明の目的は、人間がいるエリアを自律走行する場合であっても、屋内用の自律走行移動体の自己位置を、光源の追加無しに、同じエリアの人間に視覚的な違和感を持たせにくく、かつ、周辺の環境状態の影響を受けにくい形態で測定することができる、屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法とその装置とを提供することにある。上記目的を達成するため、請求項1に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法は、屋内を自律走行する自律走行移動体のカメラによる撮影画像中に存在する照明器の既知の絶対位置に基づいて、前記自律走行移動体の自己位置を測定する方法において、前記照明器の光源に用いたLEDランプの照明光を前記照明器の絶対位置に対応する識別情報によって変調する変調ステップと、前記撮影画像中の照明器からの前記変調された照明光を受光し前記識別情報を復調する復調ステップと、前記復調した識別情報から前記撮影画像中の前記照明器の絶対位置を取得する絶対位置取得ステップと、前記取得した絶対位置と前記撮影画像中の前記照明器の位置とに基づいて、前記自律走行移動体の自己位置を測定する自己位置測定ステップと、を含むことを特徴とする。また、上記目的を達成するため、請求項4に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定装置は、屋内を自律走行する自律走行移動体のカメラによる撮影画像中に存在する照明器の既知の絶対位置に基づいて、前記自律走行移動体の自己位置を測定する装置において、前記自律走行移動体に搭載され、前記照明器の光源に用いたLEDランプが発光する、前記照明器の絶対位置に対応する識別情報によって変調された照明光を受光する受光手段と、前記受光手段で受光した照明光から前記識別情報を復調する復調手段と、前記復調手段で復調した識別情報から該識別情報に対応する前記照明器を特定する照明器特定手段と、前記照明器特定手段で特定した照明器の絶対位置を前記復調手段で復調した識別情報から取得する絶対位置取得手段と、前記照明器特定手段で特定した照明器を前記撮影画像中から抽出する抽出手段と、前記抽出手段が抽出した照明器の前記自律走行移動体に対する相対位置を測定する相対位置測定手段と、前記絶対位置取得手段で絶対位置を取得した照明器の前記相対位置測定手段で測定した相対位置に基づいて、前記自律走行移動体の自己位置を測定する自己位置測定手段と、を備えることを特徴とする。請求項1に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法によれば、照明器のLEDランプが発光する照明光を、照明器の絶対位置に対応する識別情報によって変調する。そして、自律走行移動体のカメラによる撮影画像中のLEDランプからの照明光を復調して識別情報を取得し、取得した識別情報から撮影画像中のLEDランプの絶対位置を特定する。したがって、特定したLEDランプの絶対位置と撮影画像中のLEDランプの位置とから、自律走行移動体の自己位置を測定することができる。このとき、LEDランプによる照明光の変調は、例えば数百MHzレベルの高い周波数で行うことができる。そのような周波数でLEDランプの照明光を変調した場合、変調後の照明光が識別情報に応じたパターンで点滅しても、それを人間が目視で認識するのは極めて困難である。このため、人間がいるエリアを自律走行する場合であっても、屋内用の自律走行移動体の自己位置を、光源の追加無しに、同じエリアの人間に視覚的な違和感を持たせにくく、かつ、周辺の環境状態の影響を受けにくい形態で測定することができる。なお、請求項4に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定装置によっても、請求項1に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法と同様の効果を得ることができる。さらに、請求項2に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法は、請求項1に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法において、前記撮影画像中の照明器の形状を特定する特定ステップをさらに含んでおり、前記絶対位置取得ステップが、前記特定した照明器の形状と一致する形状の情報を含む前記識別情報から前記撮影画像中の前記照明器の絶対位置を取得することを特徴とする。また、請求項5に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定装置は、請求項4に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定装置において、前記撮影画像から該撮影画像中の照明器の形状を判別する形状判別手段をさらに備えており、前記照明器特定手段が、前記形状判別手段が判別した形状と一致する形状の情報を含む前記識別情報から該識別情報に対応する前記照明器を特定することを特徴とする。請求項2に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法によれば、請求項1に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法において、照明光から復調した識別情報が複数ある場合に、撮影画像中の照明器の形状と一致する形状の情報を含む識別情報から、撮影画像中の照明器の絶対位置を特定することになる。したがって、複数の照明器からの照明光からそれぞれ識別情報が復調されても、そのうちどの識別情報を、撮影画像中の照明器の絶対位置を特定するのに用いればよいかを、確実に判別することができる。これにより、自律走行移動体の自己位置の測定精度を高く維持することができる。なお、請求項5に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定装置によれば、請求項4に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定装置において、請求項2に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法と同様の効果を得ることができる。さらに、請求項3に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法は、請求項1又は2に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法において、前記変調された照明光の受光範囲を前記カメラの撮影範囲と一致させることで、前記復調ステップにおいて、前記撮影画像中の照明器からの前記変調された照明光を受光することを特徴とする。また、請求項6に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定装置は、請求項4又は5に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定装置において、前記受光手段が、前記カメラの撮影範囲と一致する受光範囲の前記変調された照明光を受光することを特徴とする。請求項3に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法によれば、請求項1又は2に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法において、カメラの撮影画像中の照明器からの照明光のみが受光されて、その照明光から復調した識別情報によって撮影画像中の照明器の絶対位置が特定されることになる。したがって、複数の照明器が存在しても、照明光からの識別情報の復調とその識別情報からの絶対位置の特定とを、異なる照明器からの複数の照明光についてそれぞれ行う必要をなくし、簡易に行えるようにすることができる。なお、請求項6に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定装置によれば、請求項4又は5に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定装置において、請求項3に記載した本発明の屋内用自律走行移動体の自己位置測定方法と同様の効果を得ることができる。本発明によれば、人間がいるエリアを自律走行する屋内用の自律走行移動体の自己位置を、光源の追加無しに、同じエリアの人間に視覚的な違和感を持たせにくく、かつ、周辺の環境状態の影響を受けにくい形態で測定することができる。以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて詳述する。図1は本発明の一実施形態に係る屋内用自律走行移動体の自己位置測定装置の概略構成を模式的に示す説明図である。図1において、1は屋内の床上を移動する走行台車請求項中の自律走行移動体に相当、具体的には搬送車を示す。この走行台車1は自律走行台車であり無軌道式であるが、その走行すべき方向はほぼ走行経路2に沿ったものとして予定されている。この走行経路2の上方において、天井には照明器3が走行経路2に沿って複数個設置されている。図2は天井の各照明器3の電気的な概略構成を示すブロック図である。なお、図2では、各照明器3に枝番号を付して示す。本実施形態では、天井にN個の照明器3-1~3-Nが、走行台車1の自己位置を測定するのに用いるターゲット1~Nとして設置されている。天井室内における各照明器3-1~3-Nの設置位置請求項中の絶対位置に相当は、後述する照合ユニット5c図1参照のテーブルで定義されていて、いずれも既知である。各照明器3-1~3-Nは同様の構成を有している。具体的には、各照明器3-1~3-Nは、照明用光源31と、照明用光源31を発光駆動させるための照明用電源32、ID番号記憶部33、及び、変調部34とを有している。照明用光源31はLED電球31a請求項中のLEDランプに相当を用いた光源である。照明用光源31は、照明用電源32からの電力信号によって駆動される。この電力信号は、ID番号記憶部33に記憶された各照明器3-1~3-N毎にユニークなID番号請求項中の識別情報に相当に応じたパターンで、変調部34により変調される。この変調部34による変調が、請求項中の変調ステップに相当する。ID番号記憶部33は、例えばフラッシュメモリで構成することができ、フラッシュメモリの交換で記憶するID番号を容易に変更できるようにしてもよい。また、LED電球31aを照明用光源31に用いる場合、変調部34による電力信号の変調は、例えば数百MHzレベルの高い周波数で行うことができる。したがって、照明用光源31の照明光がID番号に応じたパターンで点滅しても、それを人間が目視で認識するのは極めて困難である。このように、各照明器3-1~3-Nは、照明用光源31の照明光によって設置箇所の周辺を照明すると共に、照明光を光学的に受光できる範囲内において、ID番号の情報を光空間伝送信号として出力する。以後、必要に応じて、照明器3に関する説明を個々の照明器3-1~3-N単位で行うものとする。図1に示すように、走行台車1の移動中に自己位置を測定する本実施形態の自己位置測定装置は、走行経路2の上方を照明器3を含めて撮影するビデオカメラ4a請求項中のカメラに相当と、受光面を上方に向けた受光センサ4b請求項中の受光手段に相当とを有している。これらはいずれも、走行台車1上に搭載している。ビデオカメラ4aは、走行経路2の上方の天井部分を、常に最低1個の照明器3を含めた視野の大きさで撮影する。ビデオカメラ4aの撮影画像の画像信号は、本実施形態の自己位置測定装置の一部を構成する制御部に入力される。制御部は、画像処理装置5a請求項中の抽出手段に相当、演算装置6請求項中の相対位置測定手段及び自己位置測定手段に相当、比較演算器7及び出力制御器8を有している。これらによって、ビデオカメラ4aからの画像信号を処理して自己の位置を計算し、駆動輪9の駆動モータ10に対し適切な駆動指令を与え、走行台車1を目標位置へ移動させる。画像処理装置5a、演算装置6、比較演算器7及び出力制御器8の詳細な動作は後述する。また、受光センサ4bは、上方に向けた受光面において、照明器3からの変調された照明光を受光する。受光センサ4bは受光レベルに応じた受光信号を出力する。この受光信号は、本実施形態の自己位置測定装置の一部を構成する照合部に入力される。照合部は、復調器5b請求項中の復調手段に相当及び照合ユニット5c請求項中の照明器特定手段及び絶対位置取得手段に相当を有している。復調器5bは受光信号を復調処理し、受光センサ4bが受光した照明光に変調により重畳されたID番号を復調する。照合ユニット5cは、復調器5bが復調したID番号に対応する照明器3とその設置位置とを特定する。そのために、照合ユニット5cは、ID番号と対応する各照明器3-1~3-Nの詳細情報とを関連付けたテーブルを有している。このテーブル上で管理される各照明器3-1~3-Nの詳細情報は、各照明器3-1~3-Nの設置位置を示す絶対座標系上の位置座標値と、各照明器3-1~3-Nの形状照明光により発光する部分の形状の情報とを含んでいる。なお、受光センサ4bが複数の照明器3-1~3-Nの照明光を受光した場合に、ID番号の復調時の混乱を避けるために、各照明器3-1~3-N毎に変調部34の変調周波数帯をずらしてもよい。その場合、復調器5bは、バンドパスフィルタ等を用いて受光センサ4bからの受光信号を周波数帯別に復調できるように構成することができる。また、同様の目的で、LED電球がRGBの3原色の加法混色により白色の照明光を発光するものである場合は、各照明器3-1~3-Nの変調部34がRGBの各色信号を個別に変調できる構成とし、少なくとも隣どうしの照明器3-1~3-Nの変調部34が同じ色の光信号を変調しないように構成してもよい。その場合、復調器5bは、ダイクロイックミラー等を用いてRGBの各色信号に分波し、各色信号を個別に復調できるように構成することができる。さらに、2つ以上の周波数帯又は2色以上の色信号からID番号を復調できる場合に、照合ユニット5cが、受光信号の信号レベル受光レベルが高い周波数帯又は色信号から復調したID番号に対応する照明器3とその設置位置を特定するように構成することができる。また、照合ユニット5cのテーブルで管理される各照明器3-1~3-Nの詳細情報が、各照明器3-1~3-Nの形状照明光により発光する部分の形状の情報を含んでいるならば、2つ以上の周波数帯又は2色以上の色信号からID番号を復調できる場合に、次のように構成することもできる。即ち、照合ユニット5cは、復調部5bで復調した複数のID番号にそれぞれ対応する複数の照明器3とその設置位置及び形状を取得するように構成する。一方、画像処理装置5aは、画像認識処理によって、ビデオカメラ4aの撮影画像中の照明器3の形状を特定するように構成する。そして、演算装置6は、画像処理装置5aが特定した形状に合致する形状の照明器3について照合ユニット5cが取得した設置位置を、走行台車1の自己位置測定に利用するように構成する。この場合は、画像処理装置5aが請求項中の形状判別手段に相当し、また、演算装置6が請求項中の抽出手段に相当することになる。ちなみに、受光センサ4bが、ビデオカメラ4aの撮影範囲に存在する一つの照明器3からの照明光のみを常に受光するように、受光センサ4bの受光感度を適切に設定することができる場合は、そのように設定してもよい。そうすれば、受光センサ4bの受光信号に重畳されている照明器3のID番号の情報が複数となるのを防ぎ、復調器5bや照合ユニット5cの構成や処理を簡易なものとすることができる。また、照合ユニット5cのテーブルを外部のコンピュータに持たせ、照合ユニット5c自身は、復調器5bから受け取ったID番号に対応する照明器3の設置位置を外部のコンピュータに問い合わせ、その回答を外部のコンピュータから受け取る動作のみを行う構成としてもよい。その場合、照合ユニット5cと外部のコンピュータとの間は、無線通信回線図示せずを介して接続される。次に、図3のフローチャートを参照して、図1の走行台車1の自己位置測定処理の手順について説明する。図3に示すように、走行台車1の自己位置測定処理では、まず、ステップS1乃至ステップS4の処理と、ステップS5乃至ステップS7の処理とを、並行して行う。そして、ステップS1乃至ステップS4については、まず、ビデオカメラ4aにより照明器3をその背景の天井と共に撮影するステップS1。画像処理装置5aは、ビデオカメラ4aで撮影された画像から照明器3の像部分を抽出しステップS2、得られた照明器3の像が画像中で占める位置を計測するステップS3。なお、照明器3の形状を特定する必要がある場合は、その処理を、画像処理装置5aがステップS3の処理を行う際に併せて行う。したがって、その場合は、画像処理装置5aが請求項中の形状判別手段に相当することになる。演算装置6は、画像中での照明器3の像に対する走行台車1の相対的位置を計算するステップS4。これと並行して行うステップS5乃至ステップS7については、まず、照明光に重畳されたID番号の情報を含む光空間伝送信号としての照明光を、受光センサ4bにより受光しステップS5、受光した照明光から復調器5bの復調処理によりID番号を取得するステップS6。そして、取得したID番号を検索キーとして照合ユニット5cが行う検索により、取得したID番号に対応する照明器3の設置位置絶対位置を取得するステップS7。ステップS1乃至ステップS4の処理とステップS5乃至ステップS7の処理とに続いて、ステップS4で計算した照明器3の像に対する走行台車1の相対的位置と、ステップS7で取得した照明器3の設置位置絶対位置とに基づいて、走行台車1の絶対位置を計算するステップS8。ステップS7で複数の照明器3の設置位置絶対位置を取得した場合、その中から1つを照明器3の形状によって選ぶ際には、このステップS8においてその処理を前もって行う。なお、走行台車1の絶対位置を計算する際、ステップS4で計算した照明器3の像に対する走行台車1の相対的位置は、厳密には、走行台車1のビデオカメラ4aの取付位置の、照明器3の像に対する相対的位置であることに留意する。比較演算器7は、得られた走行台車1の絶対位置を目標位置と比較して、その比較偏差を目標位置まで走行台車1を移動させるに必要な移動量とするステップS9。出力制御器8はこの比較結果に従った適切な駆動移動指令を駆動輪9の駆動モータ10に与え、これを制御するステップS10。以上の説明からも明らかなように、本実施形態では、図3のフローチャートにおけるステップS6が、請求項中の復調ステップに対応する処理となっている。また、本実施形態では、図3中のステップS7が、請求項中の絶対位置取得ステップに対応する処理となっている。さらに、本実施形態では、図3中のステップS8が、自己位置測定ステップに対応する処理となっている。なお、画像処理装置5aがステップS3において、ビデオカメラ4aで撮影された画像から照明器3の形状を特定する場合は、図3中のステップS3が、請求項中の特定ステップに対応する処理となり、かつ、図3中のステップS8が、請求項中の絶対位置取得ステップに対応する処理となる。次に、上述した画像処理装置5aと演算装置6による画像処理及び位置計算の仕方を詳述する。1画像処理図4画像処理装置5aにおいては、まずビデオカメラ4aからの画像信号を2値化し、照明器3の像部分を抽出する。即ち、ビデオカメラ4aで撮影される入力画像被写体において照明器3の部分は極めて明るいので、上記2値化によりビデオカメラ視野11中の照明器像12の部分が抽出される図4a。次に、照明器像12の部分について、重心とモーメントを計算することにより、画像中での照明器3の中心位置13及び向きθfを求める図4b。なお、図4a,bに示すx-y座標系は、ビデオカメラ4aを座標原点とするカメラ座標系であり、上記画像中での照明器3の中心位置13は座標xf,yfで表わされる。2位置計算図5演算装置6においては、画像中での照明器像12に対する走行台車1の相対的位置を計算し、さらに、走行台車1におけるビデオカメラ4aの位置を参照して、走行台車1の絶対位置を求める。ところで、ビデオカメラ4aは走行台車1に搭載されており、ビデオカメラ4aの走行台車1に対する相対位置は既知であるから、ビデオカメラ4aの位置を求めることと走行台車1の位置を求めることとは等価である。よってここでは、走行台車1の位置として、ビデオカメラ4aの位置を計算により求める手法を示す。図5は演算装置6によるビデオカメラ4aの絶対位置の計算方法の一例を示す説明図である。この図5では、照明器3とビデオカメラ4aの相対的位置関係を例示しており、一般性を持たせるため、ビデオカメラ撮像面14において照明器像12の位置がビデオカメラ光軸15からずれており且つθfだけ向きが傾いている状態を示している。fはカメラ焦点距離既知である。図6及び図7は、図5に示す照明器3とビデオカメラ4aにより撮影したビデオカメラ撮像面14における照明器像12との位置関係を、矢視方向を変えて示す平面図及び側面図である。各図中に記載されたパラメータの意味は、Xf,Yf:照明器3の中心絶対座標照合ユニット5cの照合結果により既知Θf:照明器3の向き絶対座標照合ユニット5cの照合結果により既知Zf:照明器3の高さ絶対座標照合ユニット5cの照合結果により既知xf,yf:照明器像12の中心カメラ座標画像処理により計測θf:照明器像向きカメラ座標画像処理により計測zf:照明器像高さカメラ座標走行台車1上でのビデオカメラ4aの取り付け高さから既知X0,Y0:カメラ座標原点の絶対座標に対する位置未知Θ:カメラ座標原点の絶対座標に対する向き未知Z0:カメラ座標原点の絶対座標に対する高さ走行台車1上でのビデオカメラ4aの取り付け高さから既知である。なお、カメラ座標系にはx-y座標系を、走行台車1の絶対座標系にはX-Y座標系を用いている。上記のパラメータのうち、カメラ座標原点の絶対座標に対する位置X0,Y0と向きΘが未知であるが、これは次式X0={Zf-Z0xf-fXf}/Zf-Z0-fY0={Zf-Z0yf-fYf}/Zf-Z0-fΘ=Θf-θfにより算出することができる。したがって、ビデオカメラ4aの絶対座標が求められる。さらに、ビデオカメラ4aに対する走行台車1の代表点の相対座標を用いることにより、走行台車1の絶対座標が求められる。3駆動指令比較演算器7は、上記にて計測された台車位置を目標位置もしくは走行経路と比較し、その比較結果を出力制御器8に与え、駆動モータ10を駆動し、走行台車1を所望位置へ移動させる。このようにして自律走行することが可能な走行台車1によれば、次のような優れた効果が得られる。1無軌道の移動体においてその移動中に自己位置を認識することができる。これにより、FA,OA,物流,警備等の分野において移動体の位置制御を容易に行うことが可能となる。2天井に既設の照明装置を利用して実現でき、専用のターゲットを設置する必要がないので、地上側の付加的設備コストをゼロとすることができる。3照明器3は明るいため判別が容易であり、処理が容易かつ高速である。4上向きのビデオカメラ4aで撮影するため、横方向を撮影する場合のように障害物に妨害されて見え難くなることが極めて少ない。以上に説明したように、本実施形態の自己位置測定装置によれば、複数の照明器3-1~3-Nのうちの最低1個が常にビデオカメラ4aの撮影画像中に入るようにした。そして、ビデオカメラ4aで撮影した照明器3とその設置位置を、受光センサ4bが受光したその照明器3からの照明光を復調して得たID番号に基づいて照合できるようにした。このため、走行台車1の移動範囲が比較的広い場合でも常に自己位置を測定することが可能である。しかも、照明器3の照明用光源31はLED電球を用いており、照明光を人間が目視で認識するのが極めて困難な高い周波数で変調することができる。このため、走行台車1が人間のいるエリアを自律走行する場合でも、そのエリアの人間に照明光としての違和感を持たせにくい形態で、各照明器3-1~3-NのID番号に応じたパターンで照明光を変調して出力させ、走行台車1の受光センサ4b及び復調器5bを用いてID番号を復調、認識させることができる。"