"センサで検出されたモータの回転位置に応じて当該モータを制御するモータ制御回路であって、前記センサから供給されたセンサ信号に応じて、前記モータの回転位置を表す回転位置信号を生成し、前記センサ信号が異常である場合、異常を表す前記回転位置信号を生成する回転位置デコード部と、前記回転位置信号に基づいて前記モータの現在の回転位置を記憶して、前記回転位置信号が、記憶された当該現在の回転位置の次の回転位置を表した時に、記憶された当該現在の回転位置を当該次の回転位置に更新すると共に、当該次の回転位置を表すモータ制御信号を生成する回転位置判定部と、前記モータ制御信号に応じて、前記モータを駆動するモータ駆動信号を生成するモータ駆動信号生成部と、を備え、前記回転位置判定部は、前記回転位置信号が記憶された前記現在の回転位置の次の回転位置以外のある回転位置を表している第1の期間と、前記現在の回転位置が記憶されていない場合に前記回転位置信号がある回転位置を表している第2の期間と、前記回転位置信号が異常を表している第3の期間とに、計時を行うタイマー部を有し、前記回転位置判定部は、前記タイマー部が前記第1の期間に予め定められた設定時間まで計時した場合、前記第1の期間に表された回転位置を表す前記モータ制御信号を生成し、前記タイマー部が前記第2の期間に前記設定時間まで計時した場合、前記第2の期間に表された回転位置を表す前記モータ制御信号を生成し、前記タイマー部が前記第3の期間に前記設定時間まで計時した場合、異常を表す前記モータ制御信号を生成することを特徴とするモータ制御回路。センサで検出されたモータの回転位置に応じて当該モータを制御するモータ制御回路であって、前記センサから供給されたセンサ信号に応じて、前記モータの回転位置を表す回転位置信号を生成する回転位置デコード部と、前記回転位置信号に基づいて前記モータの現在の回転位置を記憶して、前記回転位置信号が、記憶された当該現在の回転位置の次の回転位置を表した時に、記憶された当該現在の回転位置を当該次の回転位置に更新すると共に、当該次の回転位置を表すモータ制御信号を生成する回転位置判定部と、前記モータ制御信号に応じて、前記モータを駆動するモータ駆動信号を生成するモータ駆動信号生成部と、を備えることを特徴とするモータ制御回路。前記回転位置判定部は、前記回転位置信号が、記憶された前記現在の回転位置の次の回転位置以外のある回転位置を表している第1の期間に計時を行うタイマー部を有し、前記回転位置判定部は、前記タイマー部が前記第1の期間に予め定められた設定時間まで計時した場合、前記第1の期間に表された回転位置を表す前記モータ制御信号を生成することを特徴とする請求項2に記載のモータ制御回路。前記タイマー部は、前記現在の回転位置が記憶されていない場合に前記回転位置信号がある回転位置を表している第2の期間に計時を行い、前記回転位置判定部は、前記タイマー部が前記第2の期間に前記設定時間まで計時した場合、前記第2の期間に表された回転位置を表す前記モータ制御信号を生成することを特徴とする請求項3に記載のモータ制御回路。前記回転位置デコード部は、前記センサ信号が異常である場合、異常を表す前記回転位置信号を生成し、前記タイマー部は、前記回転位置信号が異常を表している第3の期間に計時を行い、前記回転位置判定部は、前記タイマー部が前記第3の期間に前記設定時間まで計時した場合、異常を表す前記モータ制御信号を生成することを特徴とする請求項3に記載のモータ制御回路。モータと、前記モータの回転位置を検出してセンサ信号を出力するセンサと、前記センサ信号に応じて、前記モータの回転位置を表す回転位置信号を生成する回転位置デコード部と、前記回転位置信号に基づいて前記モータの現在の回転位置を記憶して、前記回転位置信号が、記憶された当該現在の回転位置の次の回転位置を表した時に、記憶された当該現在の回転位置を当該次の回転位置に更新すると共に、当該次の回転位置を表すモータ制御信号を生成する回転位置判定部と、前記モータ制御信号に応じて、前記モータを駆動するモータ駆動信号を生成するモータ駆動信号生成部と、を備えることを特徴とするモータ制御システム。本発明の目的は、モータをスムーズに回転させることができるモータ制御回路及びモータ制御システムを提供することにある。一実施形態によれば、モータ制御回路は、回転位置デコード部と、回転位置判定部と、モータ駆動信号生成部と、を備える。前記モータ制御回路は、センサで検出されたモータの回転位置に応じて当該モータを制御する。前記回転位置デコード部は、前記センサから供給されたセンサ信号に応じて、前記モータの回転位置を表す回転位置信号を生成する。前記回転位置判定部は、前記回転位置信号に基づいて前記モータの現在の回転位置を記憶して、前記回転位置信号が、記憶された当該現在の回転位置の次の回転位置を表した時に、記憶された当該現在の回転位置を当該次の回転位置に更新すると共に、当該次の回転位置を表すモータ制御信号を生成する。前記モータ駆動信号生成部は、前記モータ制御信号に応じて、前記モータを駆動するモータ駆動信号を生成する。以下に、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。これらの実施形態は、本発明を限定するものではない。第1の実施形態図1は、第1の実施形態に係るモータ制御システムの概略的な構成を示すブロック図である。図1に示すように、モータ制御システムは、モータ100と、3つのセンサ101と、3つのセンサ信号入力端子102と、回転位置デコード部104と、回転位置判定部105と、モータ駆動信号生成部106と、を備える。回転位置デコード部104、回転位置判定部105、及び、モータ駆動信号生成部106は、モータ制御回路として機能する。モータ100は、三相ブラシレスモータであり、モータ駆動信号生成部106から供給される三相のモータ駆動信号によって回転動作する。3つのセンサ101は、モータ100の回転位置、即ちモータ100の巻線と回転子との相対位置を検出する。センサ101は、例えばホールセンサ等の磁気センサであり、回転子の周囲に等間隔で配置されている。各センサ101は、モータ100の回転位置に応じて対応するセンサ信号S1~S3を発生して、対応するセンサ信号入力端子102に供給する。モータ制御回路は、以下の構成により、センサ101で検出されたモータ100の回転位置に応じて当該モータ100を制御する。回転位置デコード部104は、センサ101からセンサ信号入力端子102を介して供給された3つのセンサ信号S1~S3をデコードして、モータ100の回転位置を表す回転位置信号デコード信号phi1dec~phi6decphi78decを生成する。具体的には、7つの回転位置信号phi1dec~phi6decphi78decのうちの何れか1つがハイレベル以下、Hと称すになる。6つの回転位置信号phi1dec~phi6decは、それぞれモータ100の回転位置に対応してHにされる。従って、6つの回転位置信号phi1dec~phi6decのうちのどの信号がHであるかによって、モータ100の回転位置を特定できる。また、回転位置デコード部104は、正常回転時にはありえないセンサ信号S1~S3の組み合わせ時、即ちセンサ信号S1~S3が異常である場合、異常を表す回転位置信号phi1dec~phi6decphi78decを生成する。具体的には、回転位置信号phi78decのみがHになる。回転位置判定部105は、入力された回転位置信号phi1dec~phi6decphi78decに基づいてモータ100の現在の回転位置を記憶している。そして、回転位置判定部105は、回転位置信号phi1dec~phi6decphi78decが、記憶された当該現在の回転位置の次の回転位置を表した時に、記憶された当該現在の回転位置を当該次の回転位置に更新すると共に、当該次の回転位置を表すモータ制御信号dc1cw~dc6cwを生成する。つまり、回転位置判定部105は、回転位置信号phi1dec~phi6decphi78decにより、モータ100の回転位置が正しい回転順序の正しい回転位置か否か判定し、正しい回転位置の時のみに6つのモータ制御信号dc1cw~dc6cwのうちの当該正しい回転位置に対応したモータ制御信号をHにする。モータ制御信号dc1cw~dc6cwのうちのどの信号がHになっているかによって、モータ100の回転位置を特定できる。本実施形態では、60度毎の回転位置を特定できる。モータ駆動信号生成部106は、モータ制御信号dc1cw~dc6cwに応じて、モータ100を駆動する三相のモータ駆動信号を生成する。モータ駆動信号生成部106は、トランジスタ等の複数のスイッチング素子を含んでいて、モータ駆動信号はこれらのスイッチング素子から出力される。モータ駆動信号は、例えば、PWM信号である。図2は、第1の実施形態に係るモータ制御システムの信号を示す波形図である。図2は、3つのセンサ信号S1~S3と、6つの回転位置信号phi1dec~phi6decと、6つのモータ制御信号dc1cw~dc6cwとを示している。センサ信号S1~S3は、ハイレベルからローレベル以下、Lと称す又はLからHに切り替わるときにチャタリング6を含んでいる。チャタリング6は、細かいパルスからなる。図2の例においてチャタリング6が無い理想的な場合を考えると、センサ信号S1は、時刻t2にLからHに切り替わり、時刻t5にLに切り替わる。センサ信号S2は、時刻t4にLからHに切り替わり、時刻t7にLに切り替わる。センサ信号S3は、時刻t6にLからHに切り替わり、時刻t9にLに切り替わる。このように、センサ信号S1~S3は、互いに位相が120°ずれている。つまり、時刻t2からt4矢印A、t4からt6矢印B、及び、t6からt8矢印Cにおいて、それぞれ120°位相がずれている。即ち、例えば、時刻t2からt8において、360°位相がずれているモータ100が1回転する。また、センサ信号S1,S3は、ノイズ7を含んでいる。三相モータの場合60度毎の回転位置を知る必要がある。そのため、前述のように、センサ信号S1~S3をもとに、モータ100の回転位置1/6角60度ごとに1つだけ有効Hとなる回転位置信号phi1dec~phi6decを回転位置デコード部104で生成する。図示した例では、センサ信号S1,S2,S3がこの順にL,L,Hの時に回転位置信号phi1decがHになる。同様に、センサ信号S1,S2,S3がこの順に、H,L,Hの時に回転位置信号phi2dec、H,L,Lの時に回転位置信号phi3dec、H,H,Lの時に回転位置信号phi4dec、L,H,Lの時に回転位置信号phi5dec、L,H,Hの時に回転位置信号phi6decが、Hになる。後述するように、センサ信号S1~S3が全てH又は全てLの時に、回転位置信号phi78decがHになる。また、チャタリング6やノイズ7が伝達されることにより、回転位置信号phi1dec~phi6decには、チャタリング13やノイズ14などモータの制御に好ましくない信号が含まれている。前述のように、回転位置判定部105は、現在の回転位置を記憶しており、現在の回転位置の次の回転位置を表す回転位置信号が有効になった時、即座に記憶した回転位置を更新すると共に次の回転位置に対応したモータ制御信号dc1cw~dc6cwを生成する。このようにして、例えば、回転位置信号phi1decがHになった時刻t1においてモータ制御信号dc6cwはLになると共にモータ制御信号dc1cwはHになり、回転位置信号phi2decがHになった時刻t2においてモータ制御信号dc1cwはLになると共にモータ制御信号dc1cwがHになる。以降も同様である。つまり、チャタリングの影響を受けずに、理想的なタイミングでモータ制御信号dc1cw~dc6cwを生成できる。なお、後述するように、モータ制御信号dc1cw~dc6cwの遷移は遅延時間31を有するが、この遅延時間31は図2の時間軸では図示できない程度の長さである。また、後述するように、モータ100の始動時や再始動時において現在の回転位置が記憶されていない時、あるいはノイズ7以外の要因例えば回転位置がずれた場合で次の回転位置以外の回転位置を表す回転位置信号が有効になった時、回転位置判定部105は、記憶された回転位置を即座に更新しない。そして、回転位置判定部105は、ノイズ7で誤動作しない様に設定された設定時間以上継続して回転位置信号が有効であった場合に、記憶された回転位置を更新する。以下に、回転位置判定部105の構成の一例及び動作をより詳しく説明する。図3は、第1の実施形態に係る回転位置判定部105の構成を示すブロック図である。図3に示すように、回転位置判定部105は、判定クリア部110と、6つの1/6角判定部111-1~111-6と、回転位置異常判定部112と、を有する。1/6角判定部111-1~111-6は、それぞれ、信号beforin=Hの時に信号phien=Hになると、信号clrout及び信号dcwをHにする。これ以降、信号clroutHと信号dcwHは記憶される。その後、信号rsclrHになると、信号clroutL且つ信号dcwLになる。これ以外は、信号clroutL且つ信号dcwLである。1/6角判定部111-1は、回転位置信号phi1decが信号phienとして入力され、回転位置クリア信号rsclr1が信号rsclrとして入力され、クリア信号clrout6が信号beforinとして入力され、信号clroutをクリア信号clrout1として出力し、信号dcwをモータ制御信号dc1cwとして出力する。1/6角判定部111-2は、回転位置信号phi2decが信号phienとして入力され、回転位置クリア信号rsclr2が信号rsclrとして入力され、クリア信号clrout1が信号beforinとして入力され、信号clroutをクリア信号clrout2として出力し、信号dcwをモータ制御信号dc2cwとして出力する。1/6角判定部111-3は、回転位置信号phi3decが信号phienとして入力され、回転位置クリア信号rsclr3が信号rsclrとして入力され、クリア信号clrout2が信号beforinとして入力され、信号clroutをクリア信号clrout3として出力し、信号dcwをモータ制御信号dc3cwとして出力する。1/6角判定部111-4は、回転位置信号phi4decが信号phienとして入力され、回転位置クリア信号rsclr4が信号rsclrとして入力され、クリア信号clrout3が信号beforinとして入力され、信号clroutをクリア信号clrout4として出力し、信号dcwをモータ制御信号dc4cwとして出力する。1/6角判定部111-5は、回転位置信号phi5decが信号phienとして入力され、回転位置クリア信号rsclr5が信号rsclrとして入力され、クリア信号clrout4が信号beforinとして入力され、信号clroutをクリア信号clrout5として出力し、信号dcwをモータ制御信号dc5cwとして出力する。1/6角判定部111-6は、回転位置信号phi6decが信号phienとして入力され、回転位置クリア信号rsclr6が信号rsclrとして入力され、クリア信号clrout5が信号beforinとして入力され、信号clroutをクリア信号clrout6として出力し、信号dcwをモータ制御信号dc6cwとして出力する。このように、1/6角判定部111-1~111-6はリング状に接続されている。判定クリア部110は、1/6角判定部111-1~111-6及び回転位置異常判定部112からのクリア信号clrout1~clrout6clrout78に基づいて回転位置クリア信号rsclr1~rsclr6rsclr78を生成して、1/6角判定部111-1~111-6及び回転位置異常判定部112へ出力する。具体的には、あるクリア信号clrout1~clrout6がHになると、判定クリア部110は、対応する回転位置クリア信号をLにすると共に、他の回転位置クリア信号をHにする。つまり、例えば、クリア信号clrout1がHの時、対応する回転位置クリア信号rsclr1をLにすると共に他の回転位置クリア信号rsclr2~rsclr6rsclr78をHにして、1/6角判定部111-2~111-6及び回転位置異常判定部112をクリアする。また、クリア信号clrout78がHになると、判定クリア部110は、対応する回転位置クリア信号rsclr78をLにすると共に、他の回転位置クリア信号rsclr1~rsclr6をHにして、1/6角判定部111-1~111-6をクリアする。回転位置異常判定部112は、回転位置信号phi1dec~phi6decphi78decが所定の時間継続して異常であるか否か判定する。具体的には、回転位置異常判定部112は、信号phien=H回転位置信号phi78decHが所定の時間継続すると、異常であると判定して、信号clroutをHにする。これ以降、信号clroutHは記憶される。その後、信号rsclrHになると、信号clroutLになる。図4は、第1の実施形態に係る回転位置判定部105の信号を示す波形図である。図4は、図2の波形図に回転位置信号phi78dec、クリア信号clrout1~clrout6clrout78、及び、回転位置クリア信号rsclr1~rsclr6,rsclr78を追加した上で、時刻t13以降の波形も追加した波形図である。時刻t13以降、センサ信号S1~S3は、正常回転時にはありえない全てLになる状態35と全てHになる状態36とを含んでいる。回転位置判定部105において、モータ回転中は、回転位置1/6角60°ごとに1/6角判定部111-1から1/6角判定部111-6の方向に制御が移行していく。つまり、図4に矢印32で示されるようにクリア信号clrout1~clrout6が順次Hになる。1/6角判定部111-6に移行後、その次は1/6角判定部111-1にリング状に制御が移行する。判定クリア部110からの回転位置クリア信号rsclr1~rsclr6、rsclr78により、1/6角判定部111-1~111-6を排他的にクリアして、クリア信号clrout1~clrout6のうちの1つだけがHとなる。移行する条件は、移行前の1/6角判定部からの信号clroutHかつ信号phienHである。また、後述するように、移行前の1/6角判定部からのclroutがLでも予め定められた設定時間の間phienHであれば、その1/6角判定部が有効になる。図5は、第1の実施形態に係る1/6角判定部111-1の構成を示すブロック図である。1/6角判定部111-1~111-6は同一の構成を有しているため、1/6角判定部111-1について説明する。図5に示すように、1/6角判定部111-1は、予想不一致検出部120と、不一致タイマー部121と、回転位置記憶判定部122と、現在位置記憶部123と、Dフリップフロップ124と、論理積回路125と、を含む。予想不一致検出部120は、自身の信号clroutL、信号beforinL即ち、移行前の1/6角判定部の信号clroutL、且つ、信号phienHの時のみタイマーイネーブル信号tmenHとなり、これにより不一致タイマー部121のタイマーをスタートさせる。それ以外では、タイマーイネーブル信号tmenLとなる。不一致タイマー部121は、タイマーイネーブル信号tmenHの時のみカウントアップを行い、設定したカウント値に達した時設定時間まで計時した時にタイマー出力信号timeroutHとする。タイマーイネーブル信号tmenLのときはカウンタ値をクリアする。回転位置記憶判定部122は、タイマー出力信号timeroutHの時、又は、信号beforinH且つ信号phienHの時に、信号clroutHを出力する。あるいは、信号df2outH且つ信号rsclrHであれば信号clroutLを出力する。それ以外では、信号clroutは保持される。現在位置記憶部123は、信号clroutを記憶する。Dフリップフロップ124は、信号clroutが入力端子dに入力され、クロック信号clockがクロック端子ckに入力され、出力端子qから信号df2outを出力する。論理積回路125は、信号clroutと信号df2outの論理積を信号dcwとして出力する。図6は、第1の実施形態に係る回転位置異常判定部112の構成を示すブロック図である。図6に示すように、回転位置異常判定部112は、予想不一致検出部120’と、不一致タイマー部121と、回転位置記憶判定部122’と、現在位置記憶部123と、を含む。不一致タイマー部121と現在位置記憶部123は、1/6角判定部111-1のものと同一である。予想不一致検出部120’は、自身の信号clroutL、且つ、信号phienHの時のみタイマーイネーブル信号tmenHとなり、これにより不一致タイマー部121のタイマーをスタートさせる。それ以外では、タイマーイネーブル信号tmenLとなる。回転位置記憶判定部122’は、不一致タイマー部121が設定値までカウントした場合に、信号clroutHを出力する。具体的には、回転位置記憶判定部122’は、タイマー出力信号timeroutHの時に信号clroutHを出力する。信号clroutHは、現在位置記憶部123に記憶される。次に、チャタリングの除去動作を詳細に説明する。図7は、第1の実施形態に係るチャタリングの除去を説明するための波形図である。図7は、図4の時刻t9からt10付近を拡大して表すと共に、主に1/6角判定部111-3の各部の信号を示している。図7に示すように、センサ信号S3は時刻t9にてLになるが、その後センサ信号S3にチャタリング6aが発生している。これにより、時刻t9にてHになった回転位置信号phi3dec即ち1/6角判定部111-3の信号phienにも、チャタリング13が発生している。時刻t9において、1/6角判定部111-3の回転位置記憶判定部122は、信号beforinH前段の1/6角判定部111-2のクリア信号clrout2Hであるため、回転位置信号phi3dec信号phienの立ち上りを即時受付し、時刻t9aにて信号clroutHクリア信号clrout3Hとなる。これにより、クロック信号clockの次のパルスにより、時刻t9bにて信号df2outHになると共に信号dcwHモータ制御信号dc3cwHになる。つまり、モータ制御信号dc3cwは、時刻t9から遅延時間31後にHになる。また、時刻t9aで信号clroutHクリア信号clrout3Hになると、判定クリア部110により、その後時刻t9bで信号rsclrL回転位置クリア信号rsclr3Lになると共に回転位置クリア信号rsclr2H図4参照になる。そのため、1/6角判定部111-2は時刻t9bでクリアされてクリア信号clrout2Lになる。つまり、信号clroutHクリア信号clrout3Hになってから期間37の後、クリア信号clrout2Lになる。このように、もし信号clroutクリア信号clrout3をそのまま信号dcwモータ制御信号dc3cwとして出力すると、前段の1/6角判定部111-2の信号clroutクリア信号clrout2とH期間が重なる期間37がある。Dフリップフロップ124と論理積回路125は、その期間37を回避するための信号dcwのタイミング調整用の回路である。次に、ノイズの除去動作を詳細に説明する。図8は、第1の実施形態に係るノイズの除去を説明するための波形図である。図8は、図4の時刻t9からt10付近を拡大して表すと共に、主に1/6角判定部111-2の各部の信号を示している。図8に示すように、また前述のように、センサ信号S3は時刻t9からのチャタリング6aが収まった後、Lを保つが、その後、時刻t9cにてHになる。つまり、時刻t9cから、センサ信号S3にノイズ7が発生している。これにより、回転位置信号phi2dec即ち1/6角判定部111-2の信号phienも、時刻t9cにてHになるノイズ14。ノイズ14により、時刻t9cにおいて、1/6角判定部111-2では、信号beforinLクリア信号clrout1Lかつ信号phienH回転位置信号phi2decHである。そのため、1/6角判定部111-2において、タイマーイネーブル信号tmenHとなり不一致タイマー部121のタイマーをスタートさせる。しかし、タイマーイネーブル信号tmenHの期間33即ちノイズ7の発生期間が、不一致タイマー部121の設定時間より短く、タイマー出力信号timeroutHとなる前にタイマーイネーブル信号tmenLとなる。そのため、ノイズ7は無視され、時刻t9c以前と同じ信号clroutLクリア信号clrout2Lのままとなる。従って、モータ制御信号dc1cw~dc6cwに対するノイズ7の影響はない状態15。なお、不一致タイマー部121の設定時間は、ノイズを無視できるように、実験やシミュレーションによって適宜決定すればよい。このように、タイマー部回転位置判定部105の7つの不一致タイマー部121は、回転位置信号phi1dec~phi6decphi78decが、記憶された現在の回転位置の次の回転位置以外のある回転位置を表している第1の期間に計時を行う。そして、回転位置判定部105は、タイマー部が第1の期間に設定時間まで計時した場合、第1の期間に表された回転位置を表すモータ制御信号dc1cw~dc6cwを生成する。次に、モータ始動時や再始動時の現在の回転位置が記憶されていない状態の動作を詳細に説明する。図9は、第1の実施形態に係るモータ始動時等の動作を説明するための波形図である。図9は、主に1/6角判定部111-3の各部の信号を示している。また、図9は、図4とは異なる状態を示し、時刻t20以前において、モータ制御信号dc1cw~dc6cw及びクリア信号clrout1~clrout6が全てLであり、即ち現在の回転位置が記憶されていない。時刻t20から始まるセンサ信号S3のチャタリング6aにより、回転位置信号phi3decにもチャタリング13が発生する。しかし、1/6角判定部111-3において信号beforinLクリア信号clrout2Lであるため、回転位置信号phi3decの変化は無視され、信号dcwモータ制御信号dc3cwはLのまま変化しない。チャタリング6aが収まった後は、時刻t20a以降、信号phienH回転位置信号phi3decHが継続する。これにより、タイマーイネーブル信号tmenHも期間34の間継続する。そのため、時刻t20bにて不一致タイマー部121が設定時間まで計時してタイマー出力信号timeroutHとなる。これにより信号clroutHクリア信号clrout3Hとなった後で信号dcwモータ制御信号dc3cwもHになる。時刻t21以降は、前述した通常動作の通り、1/6角判定部111-4、1/6角判定部111-5、1/6角判定部111-6、1/6角判定部111-1等の順番でループ状に制御が移行していく。このように、タイマー部は、現在の回転位置が記憶されていない場合に回転位置信号phi1dec~phi6decphi78decがある回転位置を表している第2の期間に計時を行う。そして、回転位置判定部105は、タイマー部が第2の期間に設定時間まで計時した場合、第2の期間に表された回転位置を表すモータ制御信号dc1cw~dc6cwを生成する。次に、正常回転時にはありえないセンサ信号S1~S3の組み合わせが発生した異常時の動作を説明する。図10は、第1の実施形態に係る異常時の動作を説明するための波形図である。図10は、図4の時刻t14~t15付近を拡大して表すと共に、主に回転位置異常判定部112の各部の信号を示している。時刻t14からt15において、ノイズ以外の要因でセンサ信号S3がLになり、その結果、正常回転時にはありえない、センサ信号S1~S3が全てLの状態35になっている。これにより、この時刻t14からt15で回転位置信号phi78decHとなる。よって、回転位置異常判定部112の予想不一致検出部120’では、自身の信号clroutL且つ信号phienH回転位置信号phi78decHであるため、時刻t14にてタイマーイネーブル信号tmenHとなり、不一致タイマー部121のタイマーをスタートする。タイマーイネーブル信号tmenHは期間34の間継続する。そのため、時刻t14bにて不一致タイマー部121が設定時間まで計時してタイマー出力信号timeroutHとなる。これにより信号clroutHクリア信号clrout78Hとなるため、判定クリア部110により、1/6角判定部111-1~111-6をクリアする回転位置クリア信号rsclr1~rsclr6がHとなる図4参照。従って、モータ制御信号dc1cw~dc6cw及びクリア信号clrout1~clrout6が全てLとなる図4参照。その後、時刻t15においてセンサ信号S1~S3が正常に復帰した時は、前述したモータ始動時や再始動時の現在の回転位置が記憶されていない状態の動作を経て、正常回転動作に復帰する。また、図4を参照すると、時刻t15以降に、ノイズ以外の要因でセンサ信号S2がHになり、その結果、正常回転時にはありえない、センサ信号S1~S3が全てHの状態36になっている。これにより、回転位置信号phi78decHとなる。これ以降の動作は、上述した状態35の動作と同様である。このように、タイマー部は、回転位置信号phi1dec~phi6decphi78decが異常を表している第3の期間に計時を行う。そして、回転位置判定部105は、タイマー部が第3の期間に設定時間まで計時した場合、異常を表す全てLのモータ制御信号dc1cw~dc6cwを生成する。このような制御により、センサ信号S1~S3が異常な状態が設定時間続いた時にモータ制御信号dc1cw~dc6cwが全てLとなるため、モータ100に異常電流が流れることや、モータ100が異常回転することを防止できる。以上で説明したように、本実施形態によれば、モータ100の現在の回転位置を記憶して、回転位置信号phi1dec~phi6decphi78decが、記憶された現在の回転位置の次の回転位置予測された回転位置を表した時に、記憶された現在の回転位置を当該次の回転位置に更新すると共に、当該次の回転位置を表すモータ制御信号dc1cw~dc6cwを生成するようにしている。従って、モータ100の回転位置が現在の回転位置の次の回転位置、即ち、予測された正しい回転位置になった時に、センサ信号S1~S3のチャタリング6を無視して、即座に次の回転位置を表すモータ制御信号dc1cw~dc6cwを生成できる。よって、チャタリング6の影響を受けにくい上、遅延時間31を短くできる。遅延時間31を短くできるので、モータ100の回転速度が高い場合であってもモータ駆動信号生成部106における信号処理を確実に行うことができる。また、回転位置信号phi1dec~phi6decphi78decが次の回転位置以外のある回転位置を表している第1の期間に計時を行い、設定時間まで計時した場合、その回転位置を表すモータ制御信号dc1cw~dc6cwを生成するようにしている。従って、上記設定時間以下の発生期間のノイズ7がセンサ信号S1~S3に加わった場合では、上記設定時間まで計時されないため、このノイズ7に対応したモータ制御信号dc1cw~dc6cwは生成されない。即ち、このようなノイズは無視されるので、ノイズの影響を受けにくい。上記設定時間を長くしても遅延時間31の長さには影響しないため、遅延時間31を短く保った上で大きな発生期間の長いノイズを除去できる。以上より、ノイズやチャタリングの影響を受けにくくして、モータ100をスムーズに回転させることができる。第2の実施形態本実施形態では、現在位置記憶部及び不一致タイマー部を1つずつ有するようにしている。図11は、第2の実施形態に係る回転位置判定部105aの構成を示すブロック図である。図12は、第2の実施形態に係る1/6角判定部111a-1の構成を示すブロック図であり、図13は、第2の実施形態に係る回転位置異常判定部112aの構成を示すブロック図である。図11に示すように、回転位置判定部105aは、判定クリア部110と、1/6角判定部111a-1~111a-6と、回転位置異常判定部112aと、不一致タイマー部121aと、現在位置記憶部123aと、を有する。第1の実施形態と同一の構成要素に同一の符号を付して説明を省略し、第1の実施形態と異なる部分のみについて以下に説明する。図12に示すように、1/6角判定部111a-1は、第1の実施形態の1/6角判定部111-1から現在位置記憶部123と不一致タイマー部121を取り除いた構成を有している。つまり、予想不一致検出部120からのタイマーイネーブル信号tmenは、1/6角判定部111a-1から出力される。1/6角判定部111a-1に入力されたタイマー出力信号timeroutは、回転位置記憶判定部122に供給される。1/6角判定部111a-2~111a-6は、この1/6角判定部111a-1と同一の構成を有している。同様に、図13に示すように、回転位置異常判定部112aは、第1の実施形態の回転位置異常判定部112から現在位置記憶部123と不一致タイマー部121を取り除いた構成を有している。図11に示すように、クリア信号clrout1~clrout6clrout78は、現在位置記憶部123aにも供給されている。現在位置記憶部123aは、例えば、3ビットのレジスタを有し、クリア信号clrout1~clrout6clrout78のうちの何れがHになっているかを記憶する。1/6角判定部111a-1~111a-6及び回転位置異常判定部112aは、それぞれ対応するタイマーイネーブル信号tmen1~tmen6tmen78を出力し、これらの信号は不一致タイマー部121aに供給されている。不一致タイマー部121aは、タイマー出力信号timerout1~timerout6timerout78を出力し、各信号は対応する1/6角判定部111a-1~111a-6及び回転位置異常判定部112aに供給されている。不一致タイマー部121aは、1つのタイマーを有し、タイマーイネーブル信号tmen1~tmen6tmen78の何れかがHになると計時を開始する。そして、第1の実施形態と同様に、設定時間まで計時すると、Hになっているタイマーイネーブル信号tmen1~tmen6tmen78に対応して、タイマー出力信号timerout1~timerout6timerout78の何れかをHにする。このように、本実施形態によれば、1/6角判定部111a-1~111a-6及び回転位置異常判定部112aは、1つの現在位置記憶部123a及び1つの不一致タイマー部121aを共用している。従って、第1の実施形態より回路規模を縮小できる。また、第1の実施形態と同様の効果も得られる。以上で説明した各実施形態によれば、モータ100をスムーズに回転させることができる。比較例ここで、発明者等が知得する比較例のモータ制御システムについて、上述してきた第1及び第2の実施形態のモータ制御システムと比較して説明する。図14は、比較例に係るモータ制御システムの概略的な構成を示すブロック図である。図14に示すように、このモータ制御システムは、モータ100と、3つのセンサ101と、3つのフィルタ103と、回転位置デコード部104と、モータ駆動信号生成部106と、を備える。即ち、第1及び第2の実施形態のモータ制御システムから、回転位置判定部105を除去すると共に、フィルタ103を加えて構成されている。フィルタ103は、例えばアナログフィルタであり、対応するセンサ信号S1~S3からチャタリング及びノイズを除去して、対応するフィルタ出力信号F1~F3を回転位置デコード部104に供給する。図15は、比較例に係るモータ制御システムの信号を示す波形図である。図15は、図2の第1の実施形態の波形図に対応する。即ち、センサ信号S1~S3は、図2に示したものと同一である。センサ信号S1~S3のチャタリング6は、フィルタ3で除去される。従って、フィルタ出力信号F1~F3は、チャタリングを含まないが、遅延時間10を有している。例えば、センサ信号S1は時刻t2においてHになっているが、フィルタ出力信号F1は時刻t2から遅延時間10だけ遅れてHになる。これにより、回転位置信号phi1dec~phi6decも、遅延時間10と同等の遅延時間11を有することになる。例えば、遅延時間11は約100μsである。しかし、センサ信号S1及びS3に発生したノイズ7は、フィルタ3で除去できず、ノイズ8としてフィルタ出力信号F1及びF3に伝達している。そして、このノイズ8は、ノイズ9として回転位置信号phi1dec~phi3decに伝達している。このように、比較例によれば、第1及び第2の実施形態と異なり、図15に示したようなフィルタ3で除去できない大きな発生期間の長いノイズ7が発生した場合、モータ駆動信号である回転位置信号phi1dec~phi6decにノイズ9が含まれてしまう。そのため、モータ100に異常電流が流れたり、異常回転が発生したりすることで、モータ100のスムーズな回転を妨げる恐れがある。一方、このような大きなノイズを除去可能なフィルタ3を用いる場合、遅延時間11が長くなるため、モータ駆動信号生成部106においてモータ100の回転に合わせた信号処理が困難となる。これに対して、本実施形態によれば、ノイズを除去した上で遅延時間31を例えば数μsに改善できる。変形例以上の説明では、三相モータを用いたモータ制御回路及びモータ制御システムについて説明したが、これに限られない。各実施形態は、四相モータ等の三相以外のモータにも適用できる。また、センサ101の数や、回転位置信号及びモータ駆動信号の数も、上記実施形態の例に限られない。また、以上で説明したハイレベルとローレベルを逆にしてもよい。上述した実施形態で説明したモータ制御回路の少なくとも一部は、ハードウェアで構成してもよいし、ソフトウェアで構成してもよい。ソフトウェアで構成する場合には、モータ制御回路の少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフレキシブルディスクやCD-ROM等の記録媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させてもよい。記録媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記録媒体でもよい。また、モータ制御回路の少なくとも一部の機能を実現するプログラムを、インターネット等の通信回線無線通信も含むを介して頒布してもよい。さらに、同プログラムを暗号化したり、変調をかけたり、圧縮した状態で、インターネット等の有線回線や無線回線を介して、あるいは記録媒体に収納して頒布してもよい。以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。"