カート本体部と、前記カート本体部に設置されたハンドルと、前記カート本体部の走行速度及び走行の向きを検出する速度センサと、前記カート本体部の走行の向きにおいて前記ハンドルに加えられた操作力の大きさ及び向きを検出する力検出部と、前記カート本体部を走行させる駆動源と、前記操作力の大きさと前記走行速度とに基づいて目標速度を生成する目標速度生成部と、前記目標速度に基づいて前記駆動源を制御する制御部と、を備え、前記目標速度生成部は、前記走行の向きと前記操作力の向きとが同一の場合、前記走行速度より速い目標速度を生成し、前記走行の向きと前記操作力の向きとが反対の場合、前記走行速度より遅い目標速度を生成する、アシストカート。前記目標速度生成部は、前記走行速度と、前記操作力の大きさに予め設定されたアシスト係数を乗算したアシスト速度と、を加算して前記目標速度を生成する、請求項1に記載のアシストカート。前記目標速度生成部は、前記走行速度と、前記アシスト速度と、予め設定されたアシストオフセット値と、を加算して前記目標速度を生成する、請求項2に記載のアシストカート。前記目標速度生成部は、前記走行速度が予め設定された速度基準値より速い場合に、前記アシスト速度に1より小さいアシスト減率を乗算し、当該乗算の結果と前記走行速度とを加算して前記目標速度を生成する、請求項2または3に記載のアシストカート。前記カート本体部に連結された荷台部の荷重センサで検出された荷重の情報を受信する受信部をさらに備え、前記目標速度生成部は、前記荷重センサで検出される荷重が大きいほど、前記アシスト係数を大きくする設定、または、前記速度基準値を小さくする設定の少なくとも一方の設定を行う、請求項4に記載のアシストカート。前記目標速度生成部は、前記操作力の大きさの絶対値が予め設定された不感帯閾値より小さい場合、前記操作力の大きさを0として目標速度を生成する、請求項1~5のいずれか1項に記載のアシストカート。前記目標速度生成部は、前記目標速度が1つ前の目標速度である前回目標速度より予め設定された加減制限速度以上増加する場合に前記目標速度を小さくし、前記目標速度が前記前回目標速度より前記加減制限速度以上減少する場合に前記目標速度を大きくする、請求項1~6のいずれか1項に記載のアシストカート。カート本体部と、前記カート本体部に設置されたハンドルと、前記カート本体部の走行速度及び走行の向きを検出する速度センサと、前記カート本体部の走行の向きにおいて前記ハンドルに加えられた操作力の大きさ及び向きを検出する力検出部と、を備えるアシストカートの制御方法であって、前記走行の向きと前記操作力の向きとが同一の場合、前記走行速度より速い目標速度を生成し、前記走行の向きと前記操作力の向きとが反対の場合、前記走行速度より遅い目標速度を生成し、前記目標速度に基づいて前記カート本体部を走行させる、アシストカートの制御方法。前記走行速度と、前記操作力の大きさに予め設定されたアシスト係数を乗算したアシスト速度と、を加算して前記目標速度を生成する、請求項8に記載のアシストカートの制御方法。前記走行速度と、前記アシスト速度と、予め設定されたアシストオフセット値と、を加算して前記目標速度を生成する、請求項9に記載のアシストカートの制御方法。前記走行速度が予め設定された速度基準値より速い場合に、前記アシスト速度に1より小さいアシスト減率を乗算し、当該乗算の結果と前記走行速度とを加算して前記目標速度を生成する、請求項9または10に記載のアシストカートの制御方法。前記カート本体部に連結された荷台部の荷重センサで検出された荷重の情報を受信し、前記目標速度生成部は、前記荷重センサで検出される荷重が大きいほど、前記アシスト係数を大きくする設定、または、前記速度基準値を小さくする設定の少なくとも一方の設定を行う、請求項11に記載のアシストカートの制御方法。前記操作力の大きさの絶対値が予め設定された不感帯閾値より小さい場合、前記操作力の大きさを0として目標速度を生成する、請求項8~12のいずれか1項に記載のアシストカートの制御方法。前記目標速度が1つ前の目標速度である前回目標速度より予め設定された加減制限速度以上増加する場合に前記目標速度を小さくし、前記目標速度が前記前回目標速度より前記加減制限速度以上減少する場合に前記目標速度を大きくする、請求項8~13のいずれか1項に記載のアシストカートの制御方法。手動の運搬用カートを利用する感覚でアシストカート1を利用する場合は、ハンドル3を前方へ押して利用する。しかしながら、従来のアシストカート1は、操作入力センサ6の操作量に比例してモータ4aの出力状態を制御している。そのため、アシストカート1では、ハンドル3を前方へ押している状態から、突然、後方へ引っ張る状態に変わると、モータ4aが逆回転制御される。この逆回転制御により、モータ4aは、アシストカート1の走行方向走行の向きと反対方向の補助動力を発生させてしまう。このような走行方向走行の向きと反対方向の補助動力が急に発生すると、アシストカート1の姿勢は不安定になる。アシストカート1の姿勢が不安定になると、例えば操作者が倒れてしまうこともある。つまり、従来のアシストカート1には、手動の運搬用カートと同じ感覚で走行している方向と反対方向にハンドル3を動かすと、走行方向走行の向きと反対方向の補助動力が発生し、アシストカート1が不安定になるという課題がある。本発明はこのような課題を解決するものであり、手動の運搬用カートと同じ感覚で操作ができるアシストカートを提供することを目的とする。上記目的を達成するために、本発明のアシストカートは、カート本体部と、前記カート本体部に設置されたハンドルと、前記カート本体部の走行速度及び走行の向きを検出する速度センサと、前記カート本体部の走行の向きにおいて前記ハンドルに加えられた操作力の大きさ及び向きを検出する力検出部と、前記カート本体部を走行させる駆動源と、前記操作力の大きさと前記走行速度とに基づいて目標速度を生成する目標速度生成部と、前記目標速度に基づいて前記駆動源を制御する制御部と、を備え、前記目標速度生成部は、前記走行の向きと前記操作力の向きとが同一の場合、前記走行速度より速い目標速度を生成し、前記走行の向きと前記操作力の向きとが反対の場合、前記走行速度より遅い目標速度を生成する。また、上記目的を達成するために、本発明のアシストカートの制御方法は、カート本体部と、前記カート本体部に設置されたハンドルと、前記カート本体部の走行速度及び走行の向きを検出する速度センサと、前記カート本体部の走行の向きにおいて前記ハンドルに加えられた操作力の大きさ及び向きを検出する力検出部と、を備えるアシストカートの制御方法であって、前記走行の向きと前記操作力の向きとが同一の場合、前記走行速度より速い目標速度を生成し、前記走行の向きと前記操作力の向きとが反対の場合、前記走行速度より遅い目標速度を生成し、前記目標速度に基づいて前記カート本体部を走行させる。本発明は、手動の運搬用カートと同じ感覚で操作することができるアシストカートまたはその制御方法を提供することを可能とする。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。また、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される構成要素、構成要素の位置、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。実施の形態1図1Aは、本発明の実施の形態1におけるアシストカート10の斜視図である。図1Bは本発明の実施の形態1におけるアシストカート10のブロック図である。なお、図1Aにおいては、矢印Aの方向がアシストカート10の前方であることを示し、矢印Bの方向がアシストカート10の後方であることを示す。アシストカート10は、カート本体部12と、走行輪18と、補助輪19と、ハンドル11と、操作力検出部13と、モータ14と、速度センサ15と、目標速度生成部16およびモータ制御部17を含む制御部41とを有する。走行輪18は、カート本体部12を下方で支持し、モータ14により駆動されることで、地面との摩擦によりカート本体部12を移動させる。ハンドル11は、カート本体部12に設置され、操作者からの操作を受け付ける。操作力検出部13は、ハンドル11に加えられた操作力の大きさを操作力Stとして検出する。モータ14は、走行輪18を駆動させる駆動源である。速度センサ15は、アシストカート10の走行速度Ktを検出する。目標速度生成部16は、操作者の操作に基づく目標速度Mtを生成して、この目標速度Mtを発信する。モータ制御部17は、目標速度生成部16より発信された目標速度Mtに基づいてモータ14を制御する。ここで、目標速度Mtとは、操作者がハンドル11に操作力Stを加えている場合に、操作者が目標としているアシストカート10の速度である。ハンドル11は、その根元にバネ部材図示せずを有する。ハンドル11の根元のバネ部材によって、操作者の操作力Stが加わっていない状態では、図1Aに示す中立位置にハンドル11が位置する。操作力検出部13は、ハンドル11に取り付けた磁歪センサ図示せずより、操作者がハンドル11に加える操作力を操作力Stとして検出する。また、速度センサ15は、モータ14の回転軸に取り付けたエンコーダより回転軸の回転速度を検出し、この回転軸の回転速度よりアシストカート10の走行速度Ktを算出する。なお、操作力検出部13は、アシストカート10の前方にいる操作者がハンドル11を前方へ動かす中立位置より矢印Aの方向へハンドル11を引っ張ると、正の値の操作力Stを検出する。また、操作力検出部13は、操作者がハンドル11を後方へ動かす中立位置より矢印Bの方向へハンドル11を押出すと、負の値の操作力Stを検出する。つまり、操作力検出部13は、ハンドル11に加えられた操作力の大きさを操作力Stの絶対値として検出すると共に、ハンドル11に対して加えられる操作力の向きを操作力Stの正負として検出する。また、速度センサ15は、アシストカート10が前進している場合に、正の値の走行速度Ktを検出する。また、速度センサ15は、アシストカート10が後進している場合に、負の値の走行速度Ktを検出する。つまり、速度センサ15は、走行速度Ktの絶対値を検出すると共に、アシストカート10カート本体部12が進行している向きを検出する。モータ14の回転軸の回転速度よりアシストカート10の走行速度Ktを算出することが可能な理由は、モータ14と走行輪18が減速機を介して一体となって回転し、走行速度と回転速度が比例関係になっているためである。そして、目標速度生成部16は、操作力検出部13より検出される操作力Stに基づいて、目標速度Mtを生成する。ここで、目標速度生成部16における目標速度Mtの算出には、アシストカート10の現在の速度が影響する。そのため、目標速度Mtの算出は、操作力Stと速度センサ15より検出される走行速度Ktとに基づいて算出する。アシストカート10が、前進している場合矢印Aの方向に移動している場合を考える。アシストカート10が前進している場合に、目標速度生成部16は、操作力検出部13において正の値である操作力Stを検出すると、速度センサ15で検出される走行速度Ktより速い目標速度Mtを生成する。また、アシストカート10が前進している場合に、目標速度生成部16は、操作力検出部13において負の値である操作力Stを検出すると、速度センサ15で検出される走行速度Ktより遅い目標速度Mtを生成する。目標速度Mtは、下記の式1、式2に基づいて算出される。It=St×A...式1Mt=KtIt...式2ここで、Itはアシスト速度であり、Aはアシスト係数である。なお、アシスト速度Itとは、補助動力によるアシストカート10の速度である。ここで、補助動力は、モータ14を回転させることでアシストカート10に発生した動力である。また、アシスト係数Aとは、操作力Stをアシスト速度Itに変換するために、予め設定した係数である。アシスト速度Itは変数であり、アシスト係数Aは定数である。図1Bに示すアシストカート10の制御部41では、速度センサ15で検出される走行速度Ktを、目標速度生成部16で算出された目標速度Mtと比較する。そして、制御部41では、この比較を行なうと共に、将来の走行速度Kt1が目標速度Mtへ近づくように、モータ制御部17でモータ14の回転を制御する。この制御の結果、アシストカート10の走行速度Ktは、目標速度Mtへ徐々に近づく。例えば、操作者がアシストカート10の前方に立ち、ハンドル11を矢印Aの方向へ引っ張りながら歩く場合を考える。この場合は、アシストカート10の目標速度Mtがアシストカート10の走行速度Ktよりも速く設定され、走行速度Ktが目標速度Mtに近づくように、モータ14を制御して走行速度Ktを徐々に速くする。逆に、アシストカート10の前方にいる操作者が前方に歩きながら、ハンドル11を矢印Bの方向へ押し出す場合を考える。この場合は、アシストカート10の目標速度Mtがアシストカート10の走行速度Ktよりも遅く設定され、走行速度Ktが目標速度Mtに近づくように、モータ14を制御して走行速度Ktを徐々に遅くする。このように、本実施の形態1では、アシストカート10の走行の向き走行方向と反対の向き反対方向にハンドル11を動かしても、走行の向き走行方向と反対の向き反対方向に補助動力が急に発生するのではなく、走行の向き走行方向に発生している補助動力が徐々に小さくなる。そのため、本実施の形態1のアシストカート10は、特に、急に走行の向き走行方向を変更する場合に、手動の運搬用カートと同じ感覚で操作することを可能としている。このとき、本実施の形態1のアシストカート10は、操作者が矢印Aの方向へ引っ張るハンドル11を、急に矢印Bの方向へ押出した場合においても、走行速度Ktを基準に減速する。そのため、ハンドル11を引っ張る方向から押出す方向へ急に切り替えたとしても、モータ14が逆回転することはない。よって、ハンドル11を引っ張る方向から押出す方向へ急に切り替えたとしても、アシストカート10は、姿勢を崩さない。続いて、アシストカート10が後進している場合矢印Bの方向に移動している場合を考える。アシストカート10が後進している場合に、操作力検出部13で正の値である操作力Stを検出すると、速度センサ15で検出される走行速度Ktより遅い目標速度Mtを目標速度生成部16で生成する。また、アシストカート10が後進している場合に、操作力検出部13で負の値である操作力Stを検出すると、速度センサ15で検出される走行速度Ktより速い目標速度Mtを目標速度生成部16で生成する。なお、操作力Stが正の値となるのは、ハンドル11を中立位置より前方矢印Aの方向へ動かした状態である。また、操作力Stが負の値となるのは、ハンドル11を中立位置より後方矢印Bの方向へ動かした状態である。このように、本実施の形態1のアシストカート10は、後進する場合においても、手動の運搬用カートと同様に走行速度Ktを変えることができ、手動の運搬用カートと同じ感覚で操作することができる。なお、本実施の形態1のアシストカート10は、走行輪18および補助輪19で支えられているので、荷台車などに連結しなくとも、アシストカート10単体で移動することができる。図2は、荷台車21を連結したアシストカート10の斜視図である。荷台車21は、下方に荷台輪21aを備える。また、荷台車21には、荷台輪21aを回転させる駆動部は存在しない。荷台車21を移動させるために、操作者は、アシストカート10を荷台車21に連結し、アシストカート10の力を利用して荷台車21を移動させる。本実施の形態1のアシストカート10を用いることで、操作者は、手動の運搬用カートと同じ感覚で、ハンドル11を引っ張る操作、または、押出す操作を行って、アシストカート10の補助動力を利用することができる。続いて、目標速度Mtの生成方法について、フローチャートを用いて説明する。図3は、目標速度生成部16の目標速度Mtの生成方法のフローチャートである。目標速度生成部16では、まず、速度センサ15で検出されるアシストカート10の走行速度Ktを取得するステップS01。次に、操作力検出部13で検出されるハンドル11に加えられた操作力Stを取得するステップS02。ステップS02では、ハンドル11が前方へ動くハンドル11が引っ張られる場合における操作力Stは正の値すなわちSt>0であり、ハンドル11が中立位置にあるハンドル11が動かない場合における操作力Stは0すなわちSt=0であり、ハンドル11が後方へ動くハンドル11が押し出される場合における操作力Stは負の値すなわちSt<0である。次に、目標速度生成部16では、アシストカート10の走行速度Ktを加減させるためのアシスト速度Itを、上記式1を用い、操作力Stにアシスト係数Aを積算して算出するステップS03。ステップS03では、ハンドル11が前方に動く場合におけるアシスト速度Itは正の値すなわちIt>0であり、ハンドルが中立位置にある場合におけるアシスト速度Itは0すなわちIt=0であり、ハンドル11が後方へ動く場合におけるアシスト速度Itは負の値すなわちIt<0である。そして、上記式2を用い、走行速度Ktにアシスト速度Itを加算して、目標速度Mtを算出するステップS04。ステップS04では、ハンドル11が前方に動く場合におけるアシスト速度Itが正の値であるため、目標速度Mtは走行速度Ktに対して大きくなるすなわち加速する。また、ハンドル11が中立位置にある場合におけるアシスト速度Itが0であるため、目標速度Mtは走行速度Ktと等しくなる。また、ハンドル11が後方に動く場合におけるアシスト速度Itが負の値であるため、目標速度Mtは走行速度Ktに対して小さくなるすなわち減速する。このように、目標速度Mtの算出は、走行速度Ktを基準としてアシスト速度Itの速度分だけ加速または減速される。なお、上記の目標速度Mtの算出は、走行速度Ktのままで維持する場合も含む。そのため、例えば急にハンドル11を動かす向きを切り替えた場合でも、モータ14の回転方向が切り替わり、アシストカート10は、姿勢を崩さない。ただし、走行速度Ktが0に近い場合は、モータ14の回転方向が切り替わることもある。しかしながら、その場合は、アシストカート10がほぼ停止している状態なので、モータ14の回転方向が切り替わっても、アシストカート10は、姿勢を崩さない。そして、目標速度生成部16は、生成した目標速度Mtをモータ制御部17へ発信するステップS05。このように、目標速度生成部16は、ステップS01からステップS05を繰り返し、ハンドル11に加わる操作力St、および、走行速度Ktに基づいて目標速度Mtを生成して、発信する。次に、モータ制御部17は、目標速度生成部16より発信された目標速度Mtを受信する。そして、モータ制御部17は、受信した目標速度Mtにアシストカート10の走行速度Ktが近づくように、モータ14を制御する。アシストカート10が前進している場合矢印Aの方向に移動している場合に、ハンドル11を前方矢印Aの方向へ動かすと、目標速度Mtは走行速度Ktより速い速度として生成される。このとき、走行速度Ktより速い目標速度Mtを目標としてモータ14が制御されるため、アシストカート10は、徐々に加速する。また、アシストカート10が前進している場合に、ハンドル11を後方矢印Bの方向へ動かすと、目標速度Mtは走行速度Ktより遅い速度として生成される。このとき、走行速度Ktより遅い目標速度Mtを目標としてモータ14が制御されるため、アシストカート10は、徐々に減速する。また、アシストカート10が後進している場合矢印Bの方向に移動する場合に、ハンドル11を前方矢印Aの方向へ動かすと、目標速度Mtは走行速度Ktより遅い速度として生成される。このとき、走行速度Ktより遅い目標速度Mtを目標としてモータ14が制御されるため、アシストカート10は、徐々に減速する。また、アシストカート10が後進している場合に、ハンドル11を後方矢印Bの方向へ動かすと、目標速度Mtは走行速度Ktより速い速度として生成される。このとき、走行速度Ktより速い目標速度Mtを目標としてモータ14が制御されるため、アシストカート10は、徐々に加速する。なお、ハンドル11が中立位置で操作力が0St=0である場合、目標速度Mtは走行速度Ktと等しくなる。つまり、アシストカート10が、自然減速しないと共に走行速度Ktを維持するように、モータ14が制御されることになる。このように、本実施の形態1では、ハンドル11に加わる操作力Stに基づいて、アシストカート10の走行速度Ktを加速または減速することができる。そのため、手動の運搬用カートを操作するのと同じ感覚で、アシストカート10を操作することができる。また、本実施の形態1のアシストカート10は、ハンドル11を突然反対の向きへ動かしても、モータ14の逆回転によるアシストカート10の姿勢の崩れが発生しない。なお、以上の説明では、アシストカート10の走行の向きとハンドル11に対する操作力の向きとが同一の場合と、アシストカート10の走行の向きとハンドル11に対する操作力の向きとが反対の場合とを、同じ条件として記載した。しかしながら、走行の向きと操作力の向きとが反対の場合は、操作者が違和感を感じる可能性が高い。そのため、本実施の形態1のアシストカート10では、走行の向きと操作力の向きとが反対の場合のアシスト係数を、走行の向きと操作力の向きとが同一の場合のアシスト係数よりも大きくすることがさらに好ましい。このように、走行の向きと操作力の向きとが反対の場合のアシスト係数を、走行の向きと操作力の向きとが同一の場合のアシスト係数よりも大きくすることで、走行の向きと操作力の向きとが反対の場合の反応性を向上させても良い。実施の形態2図4は、本発明の実施の形態2におけるアシストカート20のブロック図である。本実施の形態2のアシストカート20は、前述の実施の形態1のアシストカート10とは、制御部41が制御部42になっている点が異なる。制御部42は、目標速度生成部26とモータ制御部17とを含む。さらに、本実施の形態2の目標速度生成部26は、アシスト抑制部27と、不感帯域生成部28と、加減速制限部29とを具備する。ここで、アシスト抑制部27は、アシストカート20の走行速度Ktが操作者の搬送歩行速度以下になるように抑制するためのものである。ここで、操作者の搬送歩行速度とは、操作者がアシストカート20を移動させる上で適切な歩行速度であると共に、アシストカート20ごとに設定される歩行速度である。不感帯域生成部28は、ハンドル11に遊び部品と部品の間の余裕を設けるためのものである。加減速制限部29は、外部要因で一時的に走行速度が急増または急減した場合、目標速度Mtが急変しないようにするためのものである。そして、この加減速制限部29を用いることで、アシストカート20がより安全な走行を行うように、目標速度Mtを生成する。ここで、アシストカート20の走行速度Ktが、操作者の最速歩行速度になった場合について考える。なお、ここで、最速歩行速度とは、操作者が歩行しつつアシストカート20を移動させる速度である搬送歩行速度の最大値のことであり、現時点での搬送歩行速度より大きな速度となることがある。この場合は、操作者がハンドル11に加える力を抜いても、すでに働いている補助動力によって加速度がアシストカート20に付与されているため、アシストカート20の走行速度Ktが操作者の搬送歩行速度よりも大幅に速くなることがある。その結果、操作者がアシストカート20に引っ張られたり、押されたりすることがある。本実施の形態2の目標速度生成部26は、まず、アシスト速度Itと走行速度Ktとを加算することで、目標速度Mtを算出する。なお、アシスト速度Itは、操作力検出部13より検出される操作力Stにアシスト係数Aを積算した速度である。走行速度Ktは、速度センサ15より検出される速度である。ここで、走行速度Ktがアシスト減速度定数GS速度基準値より大きい場合、アシスト速度Itにアシスト減率Gtを積算して、目標速度Mtを算出する。なお、アシスト減速度定数GSとは、アシストカート20が高速走行になった際、補助動力が過剰に発生しないように、ハンドル11の操作力より補助速度の算出式を切り替えるためのものである。このアシスト減速度定数GSは、アシストカート20の高速走行と低速走行との閾値である。アシスト減速度定数GSは、アシストカート20ごとに設定される。本実施の形態2のアシストカート20は、目標速度生成部26にアシスト抑制部27を設けることで、後述するアシスト減率Gtを用い、アシストカート20の走行速度Ktの加速を抑えることができる。アシスト減速度定数GSを、操作者の搬送歩行速度より少し小さい速度に設定することで、アシストカート20の走行速度Ktが操作者の搬送歩行速度に近づくと、操作力Stが大きくても緩やかな加速となるように制御することができる。また、通常、アシストカート20を走行させている間、常に操作者はハンドル11を持つ。そのために、ハンドル11の加わる力の検出が敏感になりすぎないように、ハンドル11に遊び部品と部品の間の余裕を設ける必要がある。ここで、ハンドル11に設けた遊びとは、ハンドル11を微妙に動かしても反応しない操作領域の余裕としての空間である。本実施の形態2のアシストカート20では、ハンドル11に遊びを設ける代わりに、不感帯域生成部28により生成された不感帯閾値Fを設定している。ここで、操作力Stの絶対値が不感帯閾値Fより小さい場合、目標速度生成部26は、操作力Stが0として目標速度を生成する。すなわち、目標速度生成部26は、不感帯閾値Fの範囲内において操作力Stの大きさが変化しても、現状の走行速度を目標速度として生成する。なお、不感帯閾値Fとは、操作力St=0付近の微少な力である。本実施の形態2では、この不感帯閾値Fを閾値とする不感帯域を、不感帯域生成部28により生成している。この不感帯域を生成することにより、ハンドル11に遊び部品と部品の間の余裕を設けた場合と同等の効果を得ることができ、過敏な反応によるアシストカート20の誤作動を防止することができる。また、目標速度生成部26は、加減速制限部29を有することで、操作力Stおよび走行速度Ktに基づいて算出される目標速度Mtを制限する。具体的には、前回算出された前回目標速度Mt-1に比べて目標速度Mtが加減制限速度KG以上で急増する場合、加減速制限部29は、モータ制御部17へ送る目標速度Mtを、前回目標速度Mt-1と加減制限速度KGとを加算した値とする。また、前回目標速度Mt-1に比べて目標速度Mtが加減制限速度KG以上で急減する場合、加減速制限部29は、モータ制御部17へ送る目標速度Mtを、目標速度Mtと加減制限速度KGとの減算の値とする。なお、加減制限速度KGは、予め設定された速度である。このような構成により、例えば段差を乗り超える等の外部要因で一時的にアシストカート20の走行速度が急増または急減した場合、アシストカート20の目標速度を急増または急減させずに、安定した走行速度を維持することができる。なお、加減制限速度KGとは、外部要因で一時的に走行速度が急増または急減したことを判定するための値である。続いて、上述したアシスト抑制部27と、不感帯域生成部28と、加減速制限部29とを備えた目標速度生成部26における、目標速度Mtの生成方法について説明する。図5、図6は、目標速度Mtの生成方法を示すフローチャートである。図5、図6を用いて、アシストカート20が前進している場合の目標速度Mtの生成方法を説明する。まず、目標速度生成部26は、速度センサ15より走行速度Ktを取得するステップS21。次に、操作力検出部13より、操作者がハンドル11に加えた操作力Stを取得するステップS22。そして、ハンドル11に加えられた微細な力を検出して過敏な反応をしないように、操作力Stの絶対値が不感帯閾値F以上であるか否かを判定するステップS23。不感帯閾値F以上である場合ステップS23のyes、アシスト速度It=St×Aアシスト係数アシストオフセット値を算出するステップS24。なお、前述したアシストオフセット値とは、アシストカート20において、補助動力の立ち上がりを良くするための定数であり、予め設定された値ある。アシストオフセット値を設けることで、操作者は、アシストカート20において補助動力が発生した際に、アシストカート20で補助動力が発生したことを感じ易くなる。なお、アシストオフセット値は、必ずしも必要ではない。次に、走行速度Ktが操作者の搬送歩行速度になった時に、操作者がアシストカート20に押し出されないように、操作力Stが正の値であり且つ走行速度Ktがアシスト減速度定数GS以上であるか否かを判定するステップS25。操作力Stが正の値であり且つ走行速度Ktがアシスト減速度定数GS以上である場合ステップS25のyes、アシスト速度Itを抑えるアシスト減率Gt=1-Kt-GS×アシスト減係数を算出するステップS26。ただし、ステップS26で算出されるアシスト減率Gtが、0以下になる場合については、Gt=0として算出する。また、ステップS25で、操作力Stが負の値、または、走行速度Ktがアシスト減速度定数GS以下の場合ステップS25のno、アシスト減率Gt=1とするステップS27。そして、ステップS26またはステップS27でアシスト減率Gtが算出された後、目標速度生成部26は、目標速度Mt=KtIt×Gtを算出するステップS28。なお、ステップS27でアシスト減率Gt=1とした場合、ステップS28でアシスト減率Gtを積算していないことを意味する。操作力Stが正の値であり且つ走行速度Ktがアシスト減速度定数GS以上である場合ステップS25のyes、アシストカート20の走行速度Ktは、操作者の搬送歩行速度に近い値の速度である。本実施の形態2では、目標速度生成部26は、操作者がハンドル11を引っ張る場合に走行速度Ktが増加し過ぎないように、アシストカート20の加速度を制限している。具体的には、走行速度Ktが増加し過ぎないように、走行速度Ktがアシスト減速度定数GS以上になる場合、目標速度生成部26は、アシスト減率Gtを1未満にして、アシストカート20の加速度を制限している。次に、図6に示すように、加減速制限部29は、ステップS28で算出された目標速度Mtと前回算出された前回目標速度Mt-1との差が加減制限速度KG以上であるか否かを判定するステップS29。目標速度Mtと前回算出された前回目標速度Mt-1との差が加減制限速度KG以上である場合ステップS29のyes、加減速制限部29は、例えば段差を乗り超える等の外部要因で一時的に走行速度Ktが急増または急減した場合と判断する。その後、走行速度Ktが急増したのか急減したのかを判断するために、加減速制限部29は、目標速度Mtと前回目標速度Mt-1との大きさを比較し、目標速度Mtと前回目標速度Mt-1との差が加減制限速度KG以上であるか否かを判断するステップS30。目標速度Mtが前回目標速度Mt-1より大きい値である場合ステップS30のyes、前回目標速度Mt-1と加減制限速度KGとを加算した値を、目標速度Mtとして再設定するステップS31。目標速度Mtが前回目標速度Mt-1以下である場合ステップS30のno、前回目標速度Mt-1より加減制限速度KGを減算した値を、目標速度Mtとして再設定するステップS32。そして、ステップS31またはステップS32で再設定された目標速度Mtをモータ制御部17へ発信するステップS33。なお、ステップS29で、目標速度Mtと前回算出された前回目標速度Mt-1との差が加減制限速度KG以内である場合ステップS29のno、ステップS28で算出された目標速度Mtをモータ制御部17へ発信する。モータ制御部17は、走行速度Ktが目標速度Mtになるようにモータ14を制御する。なお、図5に示すステップS23で操作力Stの絶対値が不感帯閾値Fよりも小さい場合ステップS23のno、図6に示すステップS34に進み、前回目標速度Mt-1より不感帯減速度定数を減算した値を目標速度MtとするステップS34。このように、操作力Stの絶対値が不感帯閾値Fよりも小さい範囲である場合において操作力Stに関わらず同じ目標速度Mtを生成しているため、操作力Stが当該範囲内となるハンドル11の操作範囲では、加速または減速せずに現状の走行速度Ktを維持することになる。このため、ハンドル11に遊び部品と部品の間の余裕を設けた場合と同等の効果を得ることができる。また、このように目標速度Mtを算出することで、アシストカート20は、手動の運搬用カートのように、操作力Stを加えていない状態では自然と減速するように制御される。ただし、前回目標速度Mt-1より不感帯減速度定数を減算した値が負の値になるようであれば、目標速度Mtの値は0として設定される。このようにすることで、アシストカート20が停止している時に、アシストカート20が後方へ動かないようにすることができる。そして、ステップS34で算出された目標速度Mtは、ステップS33でモータ制御部17へ発信される。そして、目標速度生成部26は、ステップS33で目標速度Mtをモータ制御部17へ発信すると、ステップS21より再度、目標速度Mtの算出を行う。このように、目標速度生成部26は、ステップS21からステップS34を0.01秒毎t=1、2、3に繰り返して、ハンドル11に加わる操作力Stおよび走行速度Ktに基づいて目標速度Mtを生成する。さらに、目標速度生成部26は、アシスト抑制部27と、不感帯域生成部28と、加減速制限部29とを具備することで、より安全な走行を行うように目標速度Mtを生成することができる。なお、アシストカート20では、目標速度生成部26にアシスト抑制部27を設けたことで、アシストカート20の走行速度Ktが、アシスト減速度定数GSよりも速くなり、搬送歩行速度に近づくと、走行速度Ktの加速を抑えるようにしている。なお、アシスト抑制部27を設ける代わりに、目標速度生成部26にアシスト係数変更部を設けても良い。このアシスト係数変更部は、走行速度Ktと目標速度Mtの差が大きい場合にアシスト係数Aを大きくし、走行速度Ktと目標速度Mtの差が小さい場合にアシスト係数Aを小さくするものである。このアシスト係数変更部を用いることにより、操作者ごとに搬送歩行速度を設定しなくとも、アシストカート20の走行速度Ktが搬送歩行速度に近づいた場合に、走行速度Ktと目標速度Mtの差を小さくすることができる。そのため、アシスト抑制部27の代わりにアシスト係数変更部を設けた場合でも、アシストカート20の加速を抑えることができる。実施の形態3図7は、本発明の実施の形態3におけるアシストカート30のブロック図である。本実施の形態3のアシストカート30は、実施の形態1のアシストカート10と比べると、制御部41の代わりに制御部43を有している。この制御部43に含まれる受信部34は、カート本体部12に連結された荷台部31の荷重センサ32で検出された荷重の情報を受信する。制御部43は、さらにモータ制御部17と目標速度生成部33とを含み、目標速度生成部33は、アシスト抑制部27を含む。そして、目標速度生成部33は、荷重センサ32で検出される荷重に応じて、アシスト係数およびアシスト減速度定数GSを変更する。例えば、荷台部31に載せた荷物の荷重が大きい場合、目標速度生成部33は、アシストカート30の加速度の立ち上がりを良くするため、アシスト係数Aを大きくする。しかし、荷台部31に載せた荷物の荷重が大きくなった分だけ、アシストカート30を加速した時の荷台部31の慣性が大きくなるため、この慣性によりアシストカート30の走行速度Ktが操作者の搬送歩行速度より速くなることがある。これを抑えるために、目標速度生成部33は、荷台部31の荷物の荷重が大きい場合にアシスト係数Aを大きくし、アシスト減速度定数GSを低速に設定する。また、目標速度生成部33は、荷台部31の荷物の荷重が小さい場合にアシスト係数Aを小さくし、アシスト減速度定数GSを高速に設定する。したがって、上記のような設定を行うことにより、アシストカート30の動き出しを滑らかにすることができ、かつ、アシストカート30が急激に加速することを抑えることができる。つまり、荷台部31の荷物の荷重の大きさに応じて目標速度Mtの制御を行うことで、荷台部31に積載した荷物が変わった場合に、操作者がアシストカート30に引っ張られたり押出されたりすることを、抑えることができる。なお、荷台部31の慣性が異なることによるアシストカート30の不安定な動作を防ぐためには、荷台部31の荷物の荷重が大きい場合にアシスト係数Aを大きくする設定、および、荷台部31の荷物の荷重が大きい場合にアシスト減速度定数GSを小さくする設定の両方の設定でなく、いずれか一方の設定でも良い。効果は減少するが、アシスト係数Aを大きくする設定およびアシスト減速度定数GSを小さくする設定の少なくとも一方の設定を行なっても、アシストカート30の不安定な動作を防ぐことができる。