"基準点に加えられた外圧の方向と大きさを検出する検出装置であって、前記基準点の周りに複数配置された圧力センサー、を有する第1基板と、前記基準点と重なる位置に重心が位置するとともに前記外圧によって先端部が前記圧力センサーに当接した状態で弾性変形する弾性体突起、が配置された第2基板と、を備えることを特徴とする検出装置。前記外圧によって前記弾性体突起が弾性変形することにより複数の前記圧力センサーで検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーで検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて前記外圧が加えられた方向と前記外圧の大きさを演算する演算装置を備えることを特徴とする請求項1に記載の検出装置。前記複数の圧力センサーは、前記基準点に対して点対称に配置されていることを特徴とする請求項1または2に記載の検出装置。前記複数の圧力センサーは、互いに直交する2方向にマトリックス状に配置されていることを特徴とする請求項3に記載の検出装置。前記複数の圧力センサーは、互いに直交する2方向に少なくとも4行4列に配置されていることを特徴とする請求項4に記載の検出装置。前記弾性体突起は前記第2基板に複数配置されており、前記複数の弾性体突起は、互いに離間して配置されていることを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載の検出装置。前記第2基板の前記弾性体突起が配置された側と反対の側には、前記第2基板よりも高い剛性を有する補強部材が配置されていることを特徴とする請求項6に記載の検出装置。請求項1~7のいずれか1項に記載の検出装置を備えることを特徴とする電子機器。請求項1~7のいずれか1項に記載の検出装置を備えることを特徴とするロボット。基板の測定面にかかる外圧の方向を検出する検出装置であって、前記基板は、第1及び第2の圧力センサーが配置された第1基板と、弾性体突起が配置された第2基板とからなり、前記第1及び第2の圧力センサーが配置された前記第1基板の面と前記弾性体突起が配置された前記第2基板の面とが向かい合うように、前記第1基板と前記第2基板とが配置され、前記測定面に前記外圧がかかった際に、前記弾性体突起が前記第1及び第2の圧力センサーを押圧し、前記外圧に応じた圧力を前記第1及び第2の圧力センサーが検出することを特徴とする検出装置。前記測定面に前記外圧がかかった際に、前記第1及び第2の圧力センサーでそれぞれ検出される圧力値の差分に基づいて、前記測定面にかかる外圧の方向を検出することを特徴とする請求項10に記載の検出装置。前記第1及び第2の圧力センサーで検出される圧力値に基いて、前記基板の測定面にかかる外圧の大きさを検出することを特徴とする請求項10または11に記載の検出装置。前記第1及び第2の圧力センサーの配置位置に応じた補正係数に基いて、前記基板の測定面にかかる外圧の方向を検出することを特徴とする請求項10~12のいずれか一項に記載の検出装置。前記第1及び第2の圧力センサーは、互いに直交する2方向にマトリックス状に配置されていることを特徴とする請求項10~13のいずれか一項に記載の検出装置。前記第1及び第2の圧力センサーは、第1基板上の基準点から互いに等しい距離に配置されていることを特徴とする請求項10~13のいずれか一項に記載の検出装置。前記第1及び第2の圧力センサーは、第1基板上の基準点から互いに異なる距離に配置されていることを特徴とする請求項10~13のいずれか一項に記載の検出装置。前記弾性体突起は、前記第2基板に複数配置されており、前記第1及び第2の弾性体突起は、互いに離間して配置されていることを特徴とする請求項10~16のいずれか一項に記載の検出装置。前記第2基板には、前記第2基板よりも高い剛性を有する補強部材が配置されていることを特徴とする請求項17に記載の検出装置。請求項10~18のいずれか1項に記載の検出装置を備えることを特徴とする電子機器。請求項10~18のいずれか1項に記載の検出装置を備えることを特徴とするロボット。特許文献1の検出装置は、裏面に錘状突起が略均一に配置された受圧シートを用い、その突起の変形量から圧力分布を検出する構成となっている。しかしながら、特許文献1の検出装置では、測定面にかかる圧力の面内方向の力すべり力を測定することができない。特許文献2の検出装置は、受圧シートの表面に複数の柱状突起を格子状に配置し、これら表面突起の周辺部を等分した個所の裏面に円錐状の突起を設けた構成となっている。特許文献2の検出装置では、外圧を3次元の力ベクトルとして検出することは可能であるが、突起の変形の度合いで外圧の検出限界が決まってしまう。以上のように、特許文献1及び2の検出装置では、いずれも外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができなかった。本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な検出装置、電子機器及びロボットを提供することを目的とする。上記の課題を解決するため、本発明の検出装置は、基準点に加えられた外圧の方向と大きさを検出する検出装置であって、前記基準点の回りに複数配置された圧力センサー、を有する第1基板と、前記基準点と重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が前記第1基板に当接した状態で弾性変形する弾性体突起、が配置された第2基板と、を備えることを特徴とする。この検出装置によれば、弾性体突起が第1基板複数の圧力センサーに当接した状態ですべり方向圧力センサー表面に平行な方向に変形することが可能であるので、特許文献1や特許文献2の検出装置に比べて、外圧の方向と大きさの検出精度を高めることができる。第2基板の表面に外圧が付加されると、弾性体突起は先端部が第1基板に当接した状態で圧縮変形する。このとき、面内の所定の方向のすべり力成分がある場合、弾性体突起の変形には偏りが生じる。すなわち、弾性体突起の重心は基準点からずれて所定方向すべり方向に移動する。すると、複数の圧力センサーのうち弾性体突起の重心が移動した部分と重なる割合が相対的に大きくなる。つまり、各圧力センサーで異なる値の圧力値が検出される。具体的には、弾性体突起の重心と重なる位置の圧力センサーでは相対的に大きい圧力値が検出され、弾性体突起の重心と重ならない位置の圧力センサーでは相対的に小さい圧力値が検出されることとなる。よって、演算装置により、各圧力センサーで検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向と大きさを求めることができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な検出装置を提供することができる。前記検出装置において、外圧によって前記弾性体突起が弾性変形することにより複数の前記圧力センサーで検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーで検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向と外圧の大きさを演算する演算装置を備えていてもよい。前記検出装置において、前記複数の圧力センサーは、前記基準点に対して点対称に配置されていてもよい。この検出装置によれば、基準点と各圧力センサーとの間の距離が互いに等しくなるので、弾性体突起の変形量と各圧力センサーで検出される圧力値の関係が互いに等しくなる。例えば、複数の圧力センサーが基準点から互いに異なる距離に配置される場合、弾性体突起の変形量が同じであっても、各圧力センサーで検出される圧力値は互いに異なることとなる。このため、検出値の差分を演算する際に各圧力センサーの配置位置に応じた補正係数が必要となる。しかしながら、この構成によれば、弾性体突起の変形量と各圧力センサーが検出する圧力値との関係が互いに等しくなるので、前記補正係数は不要となる。したがって、各圧力センサーで検出された圧力値から外圧の方向と大きさを演算することが容易となり、外圧を効率よく検出することができる。前記検出装置において、前記複数の圧力センサーは、互いに直交する2方向にマトリックス状に配置されていてもよい。この検出装置によれば、各圧力センサーの圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーの圧力値の差分から外圧の方向と大きさを演算することが容易となる。前記検出装置において、前記複数の圧力センサーは、互いに直交する2方向に少なくとも4行4列に配置されていてもよい。この検出装置によれば、配置される圧力センサーの数が多くなる。このため、多数の圧力センサーで検出される圧力値に基づいて各圧力センサーの検出結果を積算して外圧の作用する方向と大きさを求めることができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができる。前記検出装置において、前記弾性体突起は前記第2基板に複数配置されており、前記複数の弾性体突起は、互いに離間して配置されていてもよい。この検出装置によれば、弾性体突起が弾性変形したときの第2基板本体の面内に平行な方向の変形量を許容することができる。例えば、一方の弾性体突起が変形したときに他方の弾性体突起に変形の影響を及ぼすことを抑制することができる。このため、複数の弾性体突起が互いに接触して配置されている場合に比べて、外圧を正確に各圧力センサーに伝達することができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができる。前記検出装置において、前記第2基板の前記弾性体突起が配置された側と反対の側には、前記第2基板よりも高い剛性を有する補強部材が配置されていてもよい。この検出装置によれば、例えば、外圧が2つの隣り合う弾性体突起の間の領域に作用する場合、補強部材が無いときに比べて2つの隣り合う弾性体突起が互いに反対の方向に圧縮変形してしまうことを抑制することができる。つまり、外圧の加えられた方向と反対の方向を検出するといった誤検出を抑制することができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができる。本発明の電子機器は、上述した検出装置を備えることを特徴とする。この電子機器によれば、上述した検出装置を備えているので、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な電子機器を提供することができる。本発明のロボットは、上述した検出装置を備えることを特徴とする。このロボットによれば、上述した検出装置を備えているので、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能なロボットを提供することができる。以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。かかる実施の形態は、本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等が異なっている。以下の説明においては、図1中に示されたXYZ直交座標系を設定し、このXYZ直交座標系を参照しつつ各部材について説明する。XYZ直交座標系は、X軸及びY軸が第1基板10に対して平行な方向に設定され、Z軸が第1基板10に対して直交する方向に設定されている。第1実施形態図1は、本発明の第1実施形態に係る検出装置1の概略構成を示す分解斜視図である。図1において、符号Pは基準点、符号Sは1つの弾性体突起22に対応して配置された複数の圧力センサー12が検出する単位検出領域を示している。検出装置1は、基準点に加えられた外圧の方向と大きさを検出する圧力センサー方式のタッチパッドであり、例えばノートパソコン等の電子機器においてマウスの代わりのポインティングデバイスとして用いられるものである。なお、基準点とは、すべり力が作用していない場合に弾性体突起の中心が位置するポイントである。また、圧力センサーの方式については特に限定されることなく、例えば静電容量方式やフォトセンサー方式等を用いることができる。図1に示すように、検出装置1は、基準点Pの周りに複数配置された圧力センサー12、を有する第1基板10と、基準点Pに重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が第1基板10に当接した状態で弾性変形する弾性体突起22、が配置された第2基板20と、を備えている。検出装置1は、外圧によって弾性体突起22が弾性変形することにより複数の圧力センサー12で検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサー12で検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向と大きさを演算する演算装置図示略を備えている。第1基板10は、例えばガラス、石英及びプラスチック等の材料で構成された矩形板状の第1基板本体11と、第1基板本体11に配置された複数の圧力センサー12と、を具備して構成されている。例えば、第1基板本体11の大きさ平面視のサイズは、縦56mm×横56mm程度になっている。複数の圧力センサー12は、基準点Pに対して点対称に配置されている。例えば、複数の圧力センサー12は、互いに直交する2方向X方向及びY方向にマトリックス状に配置されている。これにより、基準点Pと各圧力センサー12との間の距離が互いに等しくなるので、弾性体突起22の変形と各圧力センサー12で検出される圧力値との関係が互いに等しくなる。よって、各圧力センサー12の圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサー12で検出された圧力値の差分を演算することが容易となる。なお、圧力値の差分の演算方法については後述する。隣り合う圧力センサー12の間隔は、0.1mm程度になっている。このため、外乱や静電気等の影響により隣り合う位置の圧力センサー12で検出される圧力値にノイズがのらないようになっている。複数の圧力センサー12は、単位検出領域S当たり縦2行横2列に計4つ配置されている。4つの圧力センサー12の中心単位検出領域Sの中心が基準点Pとなっている。例えば、単位検出領域Sの大きさ平面視のサイズは、縦2.8mm×横2.8mm程度になっている。また、4つの圧力センサー12の各面積がほぼ等しくなっている。圧力センサー12としては、例えばダイアフラムゲージ等の感圧素子を用いることができる。圧力センサー12は、接触面に外圧が作用したときにダイアフラムに加わる圧力を電気信号に変換する。第2基板20は、矩形板状の第2基板本体21と、第2基板本体21に配置された複数の弾性体突起22と、を具備して構成されている。第2基板本体21は、外圧を直接受ける部分である。第2基板本体21は、例えばガラス、石英及びプラスチック等の材料で構成することもできるし、発泡ウレタン樹脂、シリコーン樹脂等の樹脂材料で構成することもできる。本実施形態では、第2基板本体21及び弾性体突起22の形成材料として樹脂材料を用い、第2基板本体21及び弾性体突起22を金型で一体形成している。複数の弾性体突起22は、第2基板本体21上においてX方向及びY方向にマトリックス状に配置されている。弾性体突起22の先端部は、球面の錘状となっており、第1基板10第1基板本体11上の複数の圧力センサー12に当接している。弾性体突起22の重心は、初期的に基準点Pと重なる位置に配置されている。また、複数の弾性体突起22は、互いに離間して配置されている。このため、弾性体突起22が弾性変形したときの第2基板本体21の面内に平行な方向の変形量を許容することができる。弾性体突起22のサイズは任意に設定することができる。ここでは、弾性体突起22の基部の径弾性体突起22が第1基板10に接する部分の直径は1.8mm程度になっている。弾性体突起22の高さ弾性体突起22のZ方向の距離は2mm程度になっている。隣り合う弾性体突起22の離間間隔は1mm程度になっている。弾性体突起22のデュロメーター硬さタイプA、ISO7619準拠のデュロメーターによる硬さ測定値は30程度になっている。図2及び図3は、基準点Pに作用する外圧の方向と大きさを検出する方法の説明図である。図2a~cは、第1実施形態に係る圧力センサーによる圧力値の変化を示す断面図である。図3a~cは、図2a~cに対応した、第1実施形態に係る圧力センサーによる圧力値の変化を示す平面図である。なお、図2a及び図3aは第2基板20の表面に外圧が付加される前の状態外圧の作用がないときを示している。図2b及び図3bは第2基板20の表面に垂直方向すべり力がない状態の外圧が付加された状態を示している。図2c及び図3cは第2基板20の表面に斜め方向すべり力がある状態の外圧が付加された状態を示している。また、図3a~cにおいて、符号Gは弾性体突起22の重心圧力中心を示している。図2a及び図3aに示すように、第2基板20の表面に外圧が付加される前においては、弾性体突起22は変形しない。これにより、第1基板10と第2基板20との間の距離は一定に保たれる。このとき、弾性体突起22の重心Gは基準点Pと重なる位置に配置されている。このときの各圧力センサー12の圧力値は図示略のメモリーに記憶されている。メモリーに記憶された各圧力センサー12の圧力値を基準として外圧の作用する方向や大きさが求められる。図2b及び図3bに示すように、第2基板20の表面に垂直方向の外圧が付加されたときには、弾性体突起22は先端部が第1基板10の表面に配置された複数の圧力センサー12に当接した状態でZ方向に圧縮変形する。これにより、第2基板20が-Z方向に撓み、第1基板10と第2基板20との間の距離が外圧の作用がないときに比べて小さくなる。このときの圧力センサーの圧力値は、外圧の作用がないときに比べて大きくなる。また、その変化量は各圧力センサーとも略同じ値となる。図2c及び図3cに示すように、第2基板20の表面に斜め方向の外圧が付加されたときには、弾性体突起22は先端部が第1基板10の表面に配置された複数の圧力センサー12に当接した状態で斜めに傾いて圧縮変形する。これにより、第2基板20が-Z方向に撓み、第1基板10と第2基板20との間の距離が外圧の作用がないときに比べて小さくなる。このとき、弾性体突起22の重心Gは基準点PからX方向及びY方向にずれる。この場合、弾性体突起22の先端部と4つの圧力センサー12との重なる面積は互いに異なる。具体的には、弾性体突起22の先端部と4つの圧力センサー12との重なる面積は、4つの圧力センサー12のうち-X方向及び-Y方向に配置された部分と重なる面積よりもX方向及びY方向に配置された部分と重なる面積のほうが大きくなる。弾性体突起22は、斜め方向の外圧により変形に偏りが生じる。すなわち、弾性体突起22の重心は基準点Pからずれてすべり方向X方向及びY方向に移動する。すると、各圧力センサーで異なる値の圧力値が検出される。具体的には、弾性体突起22の重心と重なる位置の圧力センサーでは相対的に大きい圧力値が検出され、弾性体突起22の重心と重ならない位置の圧力センサーでは相対的に小さい圧力値が検出されることとなる。そして、後述する差分の演算方法に基づいて外圧が加えられた方向と大きさが求められる。図4は、第1実施形態に係るセンシング領域の座標系を示す図である。図5は、第1実施形態に係る圧力センサーによる垂直方向の圧力分布を示す図である。図6は、第1実施形態に係る圧力センサーによるすべり方向の計算例を示す図である。図4に示すように、複数の圧力センサーS1~S4は、単位検出領域S当たり縦2行横2列に計4つ配置されている。ここで、各圧力センサーS1~S4が検出する圧力値検出値をそれぞれPS1,PS2,PS3,PS4とすると、外力のX方向成分Fx外力の面内方向成分のうちX方向に作用する分力の割合は以下の式1で表される。また、外力のY方向成分Fy外力の面内方向成分のうちY方向に作用する分力の割合は以下の式2で表される。また、外力のZ方向成分Fz外力の垂直方向成分は以下の式3で表される。本実施形態では、外圧によって弾性体突起が弾性変形することにより4つの圧力センサーS1~S4で検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーで検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向が演算される。式1に示すように、外圧のX方向成分Fxにおいては、4つの圧力センサーS1~S4で検出された圧力値のうちX方向に配置された圧力センサーS2及びS4で検出された値が組み合わされるとともに、-X方向に配置された圧力センサーS1及びS3で検出された値が組み合わされる。このように、X方向に配置された圧力センサーS2及びS4の組み合わせによる圧力値と-X方向に配置された圧力センサーS1及びS3の組み合わせによる圧力値との差分に基づいて外圧のX方向成分が求められる。式2に示すように、外圧のY方向成分Fyにおいては、4つの圧力センサーS1~S4で検出された圧力値のうちY方向に配置された圧力センサーS1及びS2で検出された値が組み合わされるとともに、-Y方向に配置された圧力センサーS3及びS4で検出された値が組み合わされる。このように、Y方向に配置された圧力センサーS1及びS2の組み合わせによる圧力値と-Y方向に配置された圧力センサーS3及びS4の組み合わせによる圧力値との差分に基づいて外圧のY方向成分が求められる。式3に示すように、外圧のZ方向成分Fzにおいては、4つの圧力センサーS1~S4の圧力値を足し合わせた合力で求められる。ただし、外圧のZ方向成分Fzは、外圧のX方向成分Fx及び外圧のY方向成分Fy分力に比べて検出値が大きく検出される傾向がある。例えば、弾性体突起22の材質として硬いものを用いたり、先端部の形状を先鋭にしたりすると、外圧のZ方向成分Fzの検出感度が高くなる。しかしながら、弾性体突起22の材質として硬いものを用いると弾性体突起22が変形しにくくなり外圧の面内方向の検出値が小さくなってしまう。また、弾性体突起22の先端部の形状を先鋭にすると接触面を指で触ったときのタッチ感に強い感度違和感を与える場合がある。このため、外圧のZ方向成分Fzの検出値を、外圧のX方向成分Fx及び外圧のY方向成分Fyの検出値と揃えるには、弾性体突起22の材質や形状によって決定される補正係数で検出値を適宜補正する必要がある。図5に示すように、タッチパッドの検出面の中央部より左上寄りの位置を指で斜めに押した場合を考える。このとき、外圧の垂直方向の圧力は、外圧が作用した部分の中心部が最も大きくなっている圧力センサーの出力電圧90~120mV程度。また、外圧の垂直方向の圧力は、中心部に次いでその周辺部60~90mV程度、最外周部30~60mV程度の順に小さくなっている。また、指で押されていない領域は、圧力センサーの出力電圧が0~30mV程度となっている。なお、タッチパッドには単位検出領域圧力センサーS1~S4が縦2行横2列に計4つ配置された領域がマトリックス状例えば縦15行×横15列に計225個に配置されているとする。図6に示すように、タッチパッドの検出面の中央部より左上寄りの位置を指で斜めに押した場合の外圧の面内方向成分すべり方向の算出方法を考える。このとき、指の押圧力外力は、縦15行×横15列に配置されたものうち縦3行×横3列に配置された部分に作用しているとする。ここで、外圧の垂直方向の圧力は、図5と同様に外圧が作用した部分の中心部がもっとも大きくなっている110mV。縦3行×横3列に配置された各単位検出領域は、それぞれ4つの圧力センサーS1~S4を有しており、各圧力センサーS1~S4で検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーで検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向が演算される。つまり、各単位検出領域では、上述した式1及び式2に基づいて外圧のX方向成分Fx及び外圧のY方向成分Fyが算出される。ここでは、X方向を基準として左周りに約123°の方向に外圧が作用していることが分かる。なお、外圧の作用する方向の算出にあっては、9つの算出結果の平均値で求める方法、あるいは9つの算出結果のうちの最大値例えば所定のしきい値よりも大きい検出値により求める方法を用いることができる。本実施形態の検出装置1によれば、弾性体突起22の先端部が第1基板10複数の圧力センサー12に当接した状態ですべり方向圧力センサー12表面に平行な方向に変形することが可能であるので、特許文献1や特許文献2の検出装置に比べて、外圧の方向と大きさの検出精度を高めることができる。第2基板20の表面に外圧が付加されると、弾性体突起22は先端部が第1基板10に配置された複数の圧力センサー12に当接した状態で圧縮変形する。このとき、面内の所定の方向のすべり力成分がある場合、弾性体突起22の変形には偏りが生じる。すなわち、弾性体突起22の重心は基準点Pからずれて所定方向すべり方向に移動する。すると、複数の圧力センサー12のうち弾性体突起22の重心が移動した部分と重なる割合が相対的に大きくなる。つまり、各圧力センサーS1~S4で異なる値の圧力値が検出される。具体的には、弾性体突起22の重心と重なる位置の圧力センサー12では相対的に大きい圧力値が検出され、弾性体突起22の重心と重ならない位置の圧力センサー12では相対的に小さい圧力値が検出されることとなる。よって、演算装置により、各圧力センサーS1~S4で検出された圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向と大きさを求めることができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な検出装置1を提供することができる。この構成によれば、複数の圧力センサー12が基準点Pに対して点対称に配置されているので、基準点Pと各圧力センサー12との間の距離が互いに等しくなる。このため、弾性体突起22の変形量と各圧力センサーS1~S4で検出される圧力値の関係が互いに等しくなる。例えば、複数の圧力センサーが基準点から互いに異なる距離に配置される場合、弾性体突起22の変形量が同じであっても、各圧力センサーで検出された圧力値は互いに異なることとなる。このため、検出値の差分を演算する際に各圧力センサーS1~S4の配置位置に応じた補正係数が必要となる。しかしながら、この構成によれば、弾性体突起22の変形量と各圧力センサーS1~S4が検出する圧力値との関係が互いに等しくなるので、前記補正係数は不要となる。したがって、各圧力センサーS1~S4の圧力値の差分から外圧の方向と大きさを演算することが容易となり、外圧を効率よく検出することができる。この構成によれば、複数の圧力センサー12が互いに直交する2方向にマトリックス状に配置されているので、各圧力センサーS1~S4で検出された圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサー12で検出された圧力値の差分から外圧の方向と大きさを演算することが容易となる。例えば、面内方向成分のうちX方向成分を演算する場合、複数の圧力センサー12が複数の方向にランダムに配置されている場合に比べて、相対的にX方向に配置された圧力センサーS2及及びS4の組み合わせと相対的に-X方向に配置された圧力センサーS1及びS3の組み合わせとを区分けして選出しやすくなる。したがって、外圧を効率よく検出することができる。この構成によれば、複数の弾性体突起22が互いに離間して配置されているので、弾性体突起22が弾性変形したときの第2基板本体21の面内に平行な方向の変形量を許容することができる。例えば、一方の弾性体突起22が変形したときに他方の弾性体突起22に変形の影響を及ぼすことを抑制することができる。このため、複数の弾性体突起22が互いに接触して配置されている場合に比べて、外圧を正確に各圧力センサーS1~S4に伝達することができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができる。なお、本実施形態においては、圧力センサー12が単位検出領域S当たり縦2行横2列に計4つ配置されている例を挙げて説明したが、これに限らない。圧力センサー12は、単位検出領域S当たり3つ以上配置されていればよい。第2実施形態図7は、図1に対応した、本発明の第2実施形態に係る検出装置2の概略構成を示す分解斜視図である。図7において、符号Pは基準点、符号Sは1つの弾性体突起22に対応して配置された複数の圧力センサー112が検出する単位検出領域を示している。本実施形態の検出装置2は、複数の圧力センサー112が互いに直交する2方向に少なくとも縦4行横4列に配置されている点で、上述の第1実施形態で説明した検出装置1と異なる。図7において、図1と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。なお、図7においては、便宜上、複数の圧力センサー112が単位検出領域S当たり縦4行横4列に配置されているが、実際には図8及び図9に示すように複数の圧力センサー112が単位検出領域S当たり縦4行横4列以上に配置されていてもよいものとする。図7に示すように、検出装置2は、基準点Pの周りに複数配置された圧力センサー112、を有する第1基板110と、基準点Pに重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が第1基板110に当接した状態で弾性変形する弾性体突起22、が形成された第2基板20と、を備えている。複数の圧力センサー112は、互いに直交する2方向X方向及びY方向に少なくとも縦4行横4列に計16個配置されている。具体的には、複数の圧力センサー112は、単位検出領域S当たり少なくとも縦4行横4列に計16個配置されている。これら16つの圧力センサー112の中心単位検出領域Sの中心が基準点Pとなっている。図8a~cは、図2a~cに対応した、第2実施形態に係る圧力センサーによる圧力値の変化を示す断面図である。図9a~cは、図8a~cに対応した、第2実施形態に係る圧力センサーによる圧力値の変化を示す平面図である。なお、図8a及び図9aは第2基板20の表面に外圧が付加される前の状態外圧の作用がないときを示している。図8b及び図9bは第2基板20の表面に垂直方向の外圧が付加された状態を示している。図8c及び図9cは第2基板20の表面に斜め方向の外圧が付加された状態を示している。また、図9a~cにおいて、符号Gは弾性体突起22の重心を示している。図8及び図9において、図2及び図3と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。図8a及び図9aに示すように、第2基板20の表面に外圧が付加される前においては、弾性体突起22は変形しない。これにより、第1基板110と第2基板20との間の距離は一定に保たれる。このとき、弾性体突起22の重心Gは基準点Pと重なる位置に配置されている。このときの各圧力センサー112の圧力値は図示略のメモリーに記憶されている。メモリーに記憶された各圧力センサー112の圧力値を基準として外圧の作用する方向や大きさが求められる。図8b及び図9bに示すように、第2基板20の表面に垂直方向の外圧が付加されたときには、弾性体突起22は先端部が第1基板110の表面に配置された複数の圧力センサー112に当接した状態でZ方向に圧縮変形する。これにより、第2基板20が-Z方向に撓み、第1基板110と第2基板20との間の距離が外圧の作用がないときに比べて小さくなる。このときの圧力センサー112で検出された圧力値は、外圧の作用がないときに比べて大きくなる。また、その変化量は各圧力センサーとも略同じ値となる。図8c及び図9cに示すように、第2基板20の表面に斜め方向の外圧が付加されたときには、弾性体突起22は先端部が第1基板110の表面に配置された複数の圧力センサー112に当接した状態で斜めに傾いて圧縮変形する。これにより、第2基板20が-Z方向に撓み、第1基板110と第2基板20との間の距離が外圧の作用がないときに比べて小さくなる。また、第2基板20の撓み量は-X方向成分よりもX方向成分の方が大きくなる。このとき、弾性体突起22の重心Gは基準点PからX方向及びY方向にずれる。この場合、弾性体突起22の先端部と複数の圧力センサー112との重なる面積の割合は、-X方向及び-Y方向に配置された部分と重なる面積よりもX方向及びY方向に配置された部分と重なる面積のほうが重なる面積の割合が大きくなる。図10は、図4に対応した、第2実施形態に係るセンシング領域の座標系を示す図である。なお、図10において、複数の圧力センサーSi100個がマトリックス状に配置されており、このうちの25の圧力センサーSiがそれぞれ-X方向及びY方向に区画された領域、X方向及びY方向に区画された領域、-X方向及び-Y方向に区画された領域、X方向及び-Y方向に区画された領域に配置されている。また、図10においては、便宜上、100個の圧力センサーSiを図示しているが、圧力センサーSiの配置数はこれに限らず任意に変更することができる。図10に示すように、複数の圧力センサーSiは、単位検出領域S当たり縦10行横10列に計100個配置されている。ここで、各圧力センサーSiが検出する圧力値検出値をそれぞれPii=1~100、基準点Pと各圧力センサーSiとの間の距離の面内方向成分をrii=1~100とする。また、面内方向成分のうちX方向成分をrxii=1~100、面内方向成分のうちY方向成分をryii=1~100とすると、外力のX方向成分Fx外力の面内方向成分のうちX方向に作用する分力の割合は以下の式4で表される。また、外力のY方向成分Fy外力の面内方向成分のうちY方向に作用する分力の割合は以下の式5で表される。また、外力のZ方向成分Fz外力の垂直方向成分は以下の式6で表される。本実施形態では、外圧によって弾性体突起が弾性変形することにより変化する100個の圧力センサーSiの圧力値のうち任意に組み合わされた各圧力センサーSiの圧力値の差分を演算し、その差分に基づいて外圧が加えられた方向が演算される。式4に示すように、外圧のX方向成分Fxにおいては、100個の圧力センサーSiで検出された圧力値のうち相対的にX方向に配置された圧力センサーSiで検出された値が組み合わされるとともに、相対的に-X方向に配置された圧力センサーSiで検出された値が組み合わされる。このように、相対的にX方向に配置された圧力センサーSiの組み合わせによる圧力値と相対的に-X方向に配置された圧力センサーSiの組み合わせによる圧力値との差分に基づいて外圧のX方向成分が求められる。式5に示すように、外圧のY方向成分Fyにおいては、100個の圧力センサーSiの圧力値のうち相対的にY方向に配置された圧力センサーSiで検出された値が組み合わされるとともに、相対的に-Y方向に配置された圧力センサーSiで検出された値が組み合わされる。このように、相対的にY方向に配置された圧力センサーSiの組み合わせによる圧力値と相対的に-Y方向に配置された圧力センサーSiの組み合わせによる圧力値との差分に基づいて外圧のY方向成分が求められる。式6に示すように、外圧のZ方向成分Fzにおいては、100個の圧力センサーSiで検出された圧力値を足し合わせた合力で求められる。ただし、外圧のZ方向成分Fzは、外圧のX方向成分Fx及び外圧のY方向成分Fyに比べて検出値が大きく検出される傾向がある。このため、外圧のZ方向成分Fzの検出値を、外圧のX方向成分Fx及び外圧のY方向成分Fyの検出値と揃えるには、弾性体突起22の材質や形状によって決定される補正係数で検出値を適宜補正する必要がある。なお、外圧の作用する方向の算出にあっては、100個の圧力センサーSiで検出された圧力値の算出結果の平均値で求める方法あるいは100個の圧力センサーSiで検出された圧力値の算出結果のうちの最大値例えば所定のしきい値よりも大きい検出値により求める方法を用いることができる。本実施形態の検出装置2によれば、複数の圧力センサー112が互いに直交する2方向に少なくとも縦4行横4列に配置されているので、配置される圧力センサー112の数が多くなる。このため、多数の圧力センサー112で検出された圧力値に基づいて各圧力センサー112の検出結果を積算して外圧の作用する方向と大きさを求めることができる。したがって、外圧の方向を高い精度で検出することができる。第3実施形態図11は、図7に対応した、本発明の第3実施形態に係る検出装置3の概略構成を示す分解斜視図である。なお、図11において、符号Pは基準点、符号Sは1つの弾性体突起22に対応して配置された複数の圧力センサー112が検出する単位検出領域を示している。本実施形態の検出装置3は、第2基板20の表面に第2基板本体21よりも高い剛性を有する補強部材51が配置されている点で、上述の第2実施形態で説明した検出装置2と異なる。図11において、図7と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。図11に示すように、検出装置3は、基準点Pの周りに複数配置された圧力センサー112、を有する第1基板110と、基準点Pに重なる位置に重心が位置するとともに外圧によって先端部が第1基板110に当接した状態で弾性変形する弾性体突起22、が形成された第2基板20と、第2基板20の弾性体突起22が配置された側と反対の側に配置された補強部材51と、を備えている。補強部材51は、矩形板状となっており、平面視において第2基板本体21と同じサイズに形成されている。この補強部材51は、第2基板本体21よりも高い剛性を有している。例えば、第2性基板本体21の材質が弾性体突起22の材質と同様に発泡ウレタン樹脂デュロメーター硬さ30程度の場合、補強部材51の形成材料としては、エポキシ樹脂を用いたりウレタン樹脂デュロメーター硬さ60程度を用いたりすることができる。このため、接触面に弾性体突起22の配置間隔よりも小さい対象物例えば先鋭なスタイラスペンによって外力が加えられた場合であっても、外圧を正確に検出することができる。図12a~cは、図8a~cに対応した、第3実施形態に係る圧力センサーによる圧力値の変化を示す断面図である。なお、図12aは第2基板20の表面補強部材51の表面に外圧が付加される前の状態外圧の作用がないときを示している。図12bは第2基板20の表面に垂直方向の外圧が付加された状態を示している。図12cは第2基板20の表面に斜め方向の外圧が付加された状態を示している。図12において、図8と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。図12aに示すように、第2基板20の表面に外圧が付加される前においては、弾性体突起22は変形しない。これにより、第1基板110と第2基板20との間の距離は一定に保たれる。このときの各圧力センサー112で検出された圧力値は図示略のメモリーに記憶されている。メモリーに記憶された各圧力センサー112で検出された圧力値を基準として外圧の作用する方向や大きさが求められる。図12bに示すように、第2基板20の表面に垂直方向の外圧が付加されたときには、弾性体突起22は先端部が第1基盤110の表面に配置された複数の圧力センサー112に当接した状態でZ方向に圧縮変形する。これにより、第2基板20が-Z方向に撓み、第1基板110と第2基板20との間の距離が外圧の作用がないときに比べて小さくなる。このときの圧力センサー112で検出された圧力値は、外圧の作用がないときに比べて大きくなる。また、外圧は2つの隣り合う弾性体突起22の間の領域に作用している。本実施形態では第2基板20の表面に第2基板本体21よりも高い剛性を有する補強部材51を備えているので、例えば、指で検出装置3を垂直方向に押した場合、2つの隣り合う弾性体突起22は互いに垂直方向に圧縮変形することとなる。このように、補強部材51が無い場合に比べて外力により2つの隣り合う弾性体突起22が互いに反対方向に圧縮変形してしまうことを抑制することができる。図12cに示すように、第2基板20の表面に斜め方向の外圧が付加されたときには、弾性体突起22は先端部が第1基盤110の表面に配置された複数の圧力センサー112に当接した状態で斜めに傾いて圧縮変形する。これにより、第2基板20が-Z方向に撓み、第1基板110と第2基板20との間の距離が外圧の作用がないときに比べて小さくなる。また、第2基板20の撓み量は-X方向成分よりもX方向成分の方が大きくなる。このとき、弾性体突起22の重心Gは基準点PからX方向及びY方向にずれる。また、外圧は2つの隣り合う弾性体突起22の間の領域に作用している。本実施形態では第2基板20の表面に第2基板本体21よりも高い剛性を有する補強部材51を備えているので、例えば、指で検出装置3を斜め方向に押した場合、2つの隣り合う弾性体突起22は互いに斜め方向に圧縮変形することとなる。このように、補強部材51が無い場合に比べて外力により2つの隣り合う弾性体突起22が互いに反対方向に圧縮変形してしまうことを抑制することができる。本実施形態の検出装置3によれば、第2基板20の弾性体突起22が形成された側と反対の側に第2基板本体21よりも高い剛性を有する補強部材51が配置されているので、外圧の方向を高い精度で検出することができる。例えば、外圧が2つの隣り合う弾性体突起22の間の領域に作用する場合、補強部材が無いときに比べて2つの隣り合う弾性体突起22が互いに反対の方向に圧縮変形してしまうことを抑制することができる。つまり、外圧の加えられた方向と反対の方向を検出するといった誤検出を抑制することができる。したがって、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することができる。なお、本実施形態においては、補強部材51が第2基板20の表面に配置されているが、これに限らない。例えば、補強部材51を設けずに、第2基板本体21自体を弾性体突起22よりも高い剛性を有する材質で形成してもよい。これにより、補強部材51を設ける構成に比べて装置の薄型化を図ることができる。電子機器図13は、上記実施形態に係る検出装置1~3を適用した携帯電話機1000の概略構成を示す模式図である。携帯電話機1000は、複数の操作ボタン1003及びスクロールボタン1002、並びに表示部としての検出装置を適用した液晶パネル1001を備えている。スクロールボタン1002を操作することによって、液晶パネル1001に表示される画面がスクロールされる。液晶パネル1001にはメニューボタン図示略が表示される。例えば、メニューボタンを指で触れると電話帳が表示されたり、携帯電話機の電話番号が表示されたりする。図14は、上記実施形態に係る検出装置1~3を適用した携帯情報端末PDA:PersonalDigitalAssistants2000の概略構成を示す模式図である。携帯情報端末2000は、複数の操作ボタン2002及び電源スイッチ2003、並びに表示部としての検出装置を適用した液晶パネル2001を備えている。電源スイッチ2003を操作すると、液晶パネル2001にはメニューボタンが表示される。例えば、メニューボタン図示略を指で触れると住所録が表示されたり、スケジュール帳が表示されたりする。このような電子機器によれば、上述した検出装置を備えているので、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能な電子機器を提供することができる。なお、電子機器としては、この他にも、例えばパーソナルコンピューター、ビデオカメラのモニター、カーナビゲーション装置、ページャー、電子手帳、電卓、ワードプロセッサー、ワークステーション、テレビ電話、POS端末、デジタルスチールカメラ、タッチパネルを備えた機器等が挙げられる。これらの電子機器に対しても、本発明に係る検出装置を適用させることができる。ロボット図15は、上記実施形態に係る検出装置1~3を適用したロボットハンド3000の概略構成を示す模式図である。図15aに示すように、ロボットハンド3000は、本体部3003及び一対のアーム部3002、並びに検出装置を適用した把持部3001を備えている。例えば、リモコン等の制御装置によりアーム部3002に駆動信号を送信すると、一対のアーム部3002が開閉動作する。図15bに示すように、ロボットハンド3000でコップ等の対象物3010を把持する場合を考える。このとき、対象物3010に作用する力は把持部3001で圧力として検出される。ロボットハンド3000は、把持部3001として上述した検出装置を備えているので、対象物3010の表面接触面に垂直な方向の力と併せて重力Mgですべる方向の力すべり力の成分を検出することが可能である。例えば、柔らかい物体を変形させたりすべりやすい物体を落としたりしないよう、対象物3010の質感に応じて力を加減しながら持つことができる。このロボットによれば、上述した検出装置を備えているので、外圧の方向と大きさを高い精度で検出することが可能なロボットを提供することができる。"