水平軸または傾斜回転軸にて回転可能に支持されたドラムと、前記ドラムを収容する水槽と、前記ドラムに配置されたリング状となる管状容器と、前記管状容器内を移動可能な球体と、前記ドラムを回転駆動する駆動モータと、前記駆動モータの電流を検知する電流検知手段と、前記駆動モータ等を制御し、洗い工程、すすぎ工程、脱水工程等を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記脱水工程において、前記ドラム内の洗濯物に作用する遠心力が重力と釣り合う回転速度より速く共振回転速度より遅い回転速度で前記ドラムを回転させたときの前記電流検知手段で検知した電流に基づき、前記球体が前記洗濯物のアンバランスと逆位相になったと判断すると、前記共振回転速度より速い回転速度まで前記ドラムの回転速度を上昇させるドラム式洗濯機。前記制御手段は、前記電流検知手段で検知した電流が所定値よりも小さくなると、前記共振回転速度より速い回転速度まで前記ドラムの回転速度を上昇させるようにした請求項1に記載のドラム式洗濯機。前記管状容器内は粘性を持つ流体を貯留するようにした請求項1または2に記載のドラム式洗濯機。しかしながら、前記従来構成では、ドラム内の洗濯物の偏りによるアンバランスの位置とボールバランサ内のボールの位置が同じ方向の位置にある時は、アンバランスによる遠心力とボールによる遠心力が倍になって振動が大きくなる。また、共振振動付近では特に揺れの振動が大きいため、本体に当るという課題を有していた。本発明は、前記従来の課題を解決するもので、低振動のまま共振回転速度を通過させ、ドラムの振動を最小限に抑えることができるドラム式洗濯機を提供することを目的とする。前記従来の課題を解決するために、本発明のドラム式洗濯機は、水平軸または傾斜回転軸にて回転可能に支持されたドラムと、前記ドラムを収容する水槽と、前記ドラムに配置されたリング状となる管状容器と、前記管状容器内を移動可能な球体と、前記ドラムを回転駆動する駆動モータと、前記駆動モータの電流を検知する電流検知手段と、前記駆動モータ等を制御し、洗い工程、すすぎ工程、脱水工程等を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記脱水工程において、前記ドラム内の洗濯物に作用する遠心力が重力と釣り合う回転速度より速く共振回転速度より遅い回転速度で前記ドラムを回転させたときの前記電流検知手段で検知した電流に基づき、前記球体が前記洗濯物のアンバランスと逆位相になったと判断すると、前記共振回転速度より速い回転速度まで前記ドラムの回転速度を上昇させるものである。このような構成によって、共振回転速度より低い回転速度で洗濯物のアンバランスと逆位相にボールを持っていき、共振回転速度を通過することができる。よって、共振回転速度通過中は動的バランスが取れることから、ドラムの回転速度を上昇する際のドラム振動の発生を最小限に抑えることができる。本発明のドラム式洗濯機は、ドラム内の洗濯物のアンバランス状態と球体の位置が逆位相、つまりバランスが取れた状態でドラムの回転速度を加速制御することで、共振回転速度におけるドラムの振動を最小限に抑制することができる。第1の発明のドラム式洗濯機は、水平軸または傾斜回転軸にて回転可能に支持されたドラムと、前記ドラムを収容する水槽と、前記ドラムに配置されたリング状となる管状容器と、前記管状容器内を移動可能な球体と、前記ドラムを回転駆動する駆動モータと、前記駆動モータの電流を検知する電流検知手段と、前記駆動モータ等を制御し、洗い工程、すすぎ工程、脱水工程等を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記脱水工程において、前記ドラム内の洗濯物に作用する遠心力が重力と釣り合う回転速度より速く共振回転速度より遅い回転速度で前記ドラムを回転させたときの前記電流検知手段で検知した電流に基づき、前記球体が前記洗濯物のアンバランスと逆位相になったと判断すると、前記共振回転速度より速い回転速度まで前記ドラムの回転速度を上昇させるものである。このような構成によって、共振回転速度より低い回転速度でドラム3を回転させることにより、球体をドラム内の洗濯物のアンバランス位置に対して相対的に移動させることができる。よって、洗濯物のアンバランスと逆位相にボールを持っていき、共振回転速度を通過することができる。共振回転速度通過中は動的バランスが取れることから、ドラムの回転速度を上昇する際のドラム振動の発生を最小限に抑えることができる。第2の発明は、特に、第1の発明のドラム式洗濯機の前記制御手段は、前記前記電流検知手段で検知した電流が所定値よりも小さくなると、前記共振回転速度より速い回転速度まで前記ドラムの回転速度を上昇させるようにしたものである。このような構成によって、ドラム内の洗濯物の偏りによってできたアンバランスがボールと同位相の位置にある場合は電流値が最大となるが、アンバランスがボールと逆位相の位置にある場合は電流値が小さくなることから、電流が小さくなることを検知することで確実にアンバランスとボールを逆位相の位置にすることができる。このため、ドラムの回転速度が共振回転速度を通過する際のドラム振動の発生を最小限に抑えることができる。第3の発明は、特に、第1または第2の発明のドラム式洗濯機の前記管状容器内は粘性を持つ流体を貯留するようにしたものである。このような構成によって、ボールの周期が粘性によりドラムの回転の周期よりも遅くなり、電流値にムラノイズが少なくなる。よって、ドラム内の洗濯物のアンバランスとボールの位置を容易に検知することができる。以下、本発明の実施の形態1について、図面を参照しながら説明する。なお、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。実施の形態1以下、本発明の実施の形態1について、図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機の概略構造を示す断面図である。ドラム式洗濯機1の内側には、水槽2が配置されており、水槽2の内部にはドラム3が回転自在に配置されている。水槽2は開口する略円筒状であり、水槽2の回転軸は水平または背面方向を下側に傾斜している。回転軸を傾斜させることで、水槽2の前面側の開口を上側に配置することができるようになり、大きく屈む姿勢をとることなくドラム3内の洗濯物が取り出せるようになる。また、回転軸を水平方向とした場合に比べ、水槽2内に給水された水が背面側に溜まって、少ない水量でも深い貯水状態が得られる。すなわち、少ない給水量でも洗濯物が含水しやすくすくなる。水槽2はバネ10とダンパ5によって支持されている。ドラム3の内部には洗濯物13を持ち上げて落とすためのバッフル16が設けられている。バッフル16によって持ち上げられた洗濯物は、叩き洗い機械力によって洗浄される。さらに、ドラム3には複数の透孔15が設けられているため、透孔15を介して水槽2からドラム3内に通水および通気ができる。また、ドラム式洗濯機1の前面側には、水槽2の開口2aを通してドラム3内に通じる開口部3aが設けられている。開口部3aには扉7が開閉自在に設けられている。水槽2の開口2aは、その口縁に環状のシール材が装着されている。シール材の前面側は扉7の背面側に当接して密閉し、上下左右、前後に揺動する水槽2の開口2aが動いても、シール材が変形し扉7背面側へ押圧するので密閉性が維持されている。ドラム3の前面側には、ボールバランサ30が設けられている。図2は、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機1のボールバランサ30の概略図である。ボールバランサ30は管状容器17と、管状容器17内を移動可能な金属からなるボール8球体と、管状容器17内に貯留される粘性液体18とを有している。リング状となる管状容器17はドラム3と軸線を一致するように設置されている。ボール8の動きを制御するために、管状容器17の内部には粘性液体18が貯留されている。本実施の形態1ではシリコンオイルを用いている。なお、他の粘性のある液体であれば同様の効果が得られることから、シリコンオイルに限定するものではない。ドラム式洗濯機1の内部で水槽2の下方には、ドラム3を回転駆動するための駆動モータ4が取り付けられている。駆動モータ4の回転駆動が、ベルト23を介してドラム3の同一軸に設けられたドラムプーリ24に伝達される。これにより、駆動モータ4がドラム3を回転駆動する。ドラム式洗濯機1の上部には、給水弁11が設けられている。給水弁11からの水は洗剤ケース9に流れ込み、洗剤を溶かしながら水槽2内に供給される。すすぎ工程においては、洗剤ケース9を介しても洗剤ケース9内には洗剤がないので、洗剤成分を含まないすすぎ水が給水される。また、ドラム式洗濯機1の下部には、排水ポンプ19が設けられており、排水ポンプ19を駆動させることで、水槽2内の洗浄水やすすぎ水が排水される。なお、本実施の形態では排水ポンプ19によって、水槽2内の洗浄水やすすぎ水を排水することとしたが、排水弁としてもよい。次に、駆動モータ4等を制御し、洗い、すすぎ、脱水等の工程を制御する制御手段6の詳細を図3により説明する。図3は本発明の実施形態1におけるドラム式洗濯機の制御ブロック図である。制御手段6は、給水弁11、排水ポンプ19や駆動モータ4の駆動の指示はもちろん、振動検知手段12や水位センサ図示せずなど各種センサ出力を含め、すべての入出力制御をタイマーで管理できるシステムを具備しており、各動作、タイミングにおける所要時間を知ることができる。水槽2の振動を検知する振動検知手段12は、水槽2の背面側の上部に設けられている。振動検知手段12は、洗浄、すすぎ、脱水の一連の工程における水槽2の振動を検知するものである。各工程での振動値を制御手段6が分析した後、駆動モータ4に対して指令を出すことで、最適なモータ制御を行っている。振動検知手段12は、少なくとも一つの加速度センサー図示せずを有し、水槽2の上下方向、左右方向、前後方向のうちの少なくとも一つの方向の振動を検知し、検知した方向毎の加速度の総和を出力する。実施の形態1では、例として、ドラム3の正面に対して上下方向の振動加速度を検出している。なお、加速度センサとしては、半導体加速度センサ、圧電型加速度センサなどのいずれでも良く、さらに多軸2軸もしくは3軸方向の加速度センサでも良い。電流検知手段20は、駆動モータ4に印加する電流の値を検知する。制御手段6は、電流検知手段20で検知した電流に基づき、管状容器17のボール8の位置が洗濯物13のアンバランスと逆位相であるタイミングを判断する。制御手段6は、洗濯物13がアンバランスと逆位相になるように駆動モータ4に指令を出している。制御手段6はハードウェア構成として、CPU、メモリ、ドライバ回路などを具備した電気回路であり、制御手段6内のメモリに記憶させたプログラムに従って、駆動モータ4などの周辺機器を動かしている。以上のように構成されたドラム式洗濯機の脱水工程について、以下、その動作、作用について図4、5を用いて説明する。図4は、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機のボールバランサ30の動作模式図、図5は、本発明の実施の形態1におけるドラム式洗濯機のドラム回転時のモータ電流波形を示す図である。まず、制御手段6の指令により駆動モータ4に駆動電圧を印加させる。駆動モータ4を低速回転から高速回転に動作させ、ドラム3の回転速度を徐々に上昇させる。このとき、駆動モータ4が永久磁石同期モータであるため、駆動モータ4のロータ位置を検知する。これにより、駆動モータ4の脱調を防止することで安全、かつ高速に回転速度を上昇させることができる。次に、制御手段6は、洗濯物13にかかる重力とドラム3の回転による遠心力が釣り合う均衡回転速度より速く、1次共振回転速度より遅い回転速度でドラム3を回転させる。この時の回転速度は、ドラム3の大きさや布量、布質にもよるが、例えば65rpm~120rpmである。このときの下限回転速度は、洗濯物13がドラム3内でバッフル16により持ち上げられ落下しないような回転速度で、ボール8が管状容器17内で移動できるような回転速度である。また、上限回転速度は、1次共振回転速度よりも低い回転速度である。回転速度が高すぎると、ボール8がドラム3に対して相対的に移動しなくなり、アンバランス位置Aとボール8を逆位相にすることができなくなる。洗濯物13に作用する重力と遠心力が釣り合い、ボール8がドラム3に対して相対的に移動するような条件で、ドラム3の回転駆動を開始すると、電流検知手段20により、駆動モータ4に印加する電流値トルク電流をモニターする。このとき、ドラム3が停止状態から徐々に回転速度を上げて行く段階では、管状容器17内に粘性液体18が貯留してあるので、ドラム3の回転よりもボール8の回転が遅くなる。図4に示すように、最初の停止状態ではドラム3内の洗濯物13のアンバランス位置Aとボール8は同じ位相にある。回転速度を洗濯物13がドラム3の内壁に張り付くまで上昇させることで、少しずつ位相がずれる。あるタイミングで洗濯物13のアンバランス位置Aがボール8と逆位相になる。ここで、アンバランス位置Aとボール8が逆位相になるタイミングについて図5を用いながら説明する。図5のモータ電流波形は、所定の回転速度本実施の形態では67rpmで回転させたときの電流波形である。本実施の形態では、洗濯物のアンバランスを再現するために固形状のアンバランス体を用いている。ドラム3を停止状態から67rpmまで上昇させた後、約60秒間、回転速度を67rpmで維持させることで、図4のようにドラム3とボール8との位相ずれが生じ、ボール8がアンバランス位置Aに対して相対的に移動する。これにより、アンバランス位置Aとボール8が周期的に同位相になったり、逆位相になったりする。なお、本実施の形態では67rpmとしたが、ボール8がアンバランス位置Aに対して相対的に移動することができる回転速度であれば、これに限定されるものではない。アンバランス位置Aがボール8と同位相の場合、電流値は大きくなる。アンバランス位置Aがボール8と逆位相の場合、電流値が小さくなる。電流値があらかじめ設定した閾値よりも小さくなれば、アンバランス位置Aとボール8が逆位相であると判断する。ここで、より詳細に説明すると、電流値が閾値よりも最初に低くなった瞬間から約10秒間、電流検知手段20により電流を検知する。制御手段6は、検知した電流の平均を取り、閾値所定値と比較する。制御手段6は、電流の平均値が閾値よりも低い場合に、洗濯物のアンバランス位置Aとボール8が逆位相であると判断する。電流の平均値が閾値よりも高い場合、アンバランス位置Aとボール8は逆位相ではないと判断し、次の10秒間の電流の平均値が閾値よりも低いか比較する。なお、電流の平均値を演算する周期は、上記のように10秒間に限られない。要は、アンバランス位置Aとボール8が逆位相から同位相に変化する周期よりも短い時間であればよい。制御手段6が、アンバランス位置Aとボール8が逆位相であると判断すると、制御手段6が駆動モータ4に指令を出して、共振回転速度より速い回転速度、ここでは400rpmまで一気に立ち上げる。このように、ボール8が管状容器17内で移動するすべり現象を利用して、共振回転速度を通過するときの振動を極力低下することができる。なお、実際の洗濯物の場合は、投入する洗濯物の量に応じてアンバランスの量はそれぞれ異なる。よって、布量別に、あらかじめ予想できるアンバランス量に対応したモータ電流の閾値を、テーブルとして持つことで、実際のアンバランス量に対応することができる。その後、振動検知手段12で検知した振動を基に高速回転、例えば1000rpmまで回転速度を上昇させる。このように、共振回転速度を通過するときには、アンバランス位置Aとボール8が逆位相であるため、共振回転速度を通過中は動的バランスが取れ、共振回転速度でのドラムの振動を最小限に抑えることができる。