外郭を形成する筒状のモータケース、前記モータケースの径方向内側に配置され複数相を構成するよう巻線が巻回されるステータ、前記ステータの径方向内側に配置され前記ステータに対して相対回転可能に設けられるロータ、および前記ロータとともに回転するシャフトを有するモータと、前記巻線への通電を切り替えるスイッチング素子を有する半導体モジュール、前記半導体モジュールを保持する保持部材、および、前記半導体モジュールと電気的に接続する基板を有し、前記モータの軸方向の一側に配置されるコントロールユニットと、前記モータケースの周壁の外径より径方向内側であって、前記モータケースの前記コントロールユニット側に形成されるコントロールユニット側壁部に設けられる第1の締結部材と、前記第1の締結部材と締結されることにより、前記モータと前記コントロールユニットとを接続する第2の締結部材と、を備えることを特徴とする駆動装置。前記コントロールユニット側壁部の前記コントロールユニット側の面には、前記モータと前記コントロールユニットとの径方向位置を位置決めする位置決め部が形成されることを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。前記位置決め部は、前記保持部材と嵌り合う形状に形成されることを特徴とする請求項2に記載の駆動装置。前記モータケースの前記コントロールユニット側壁部には、前記シャフトの前記コントロールユニット側の端部を前記コントロールユニット側に露出するシャフト孔が形成され、前記シャフトの前記コントロールユニット側の端部には、前記シャフトと一体となって回転する被検出部材が設けられ、前記基板は、前記被検出部材と対向する位置に設けられ、前記シャフトの回転角を検出する回転角センサを有することを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の駆動装置。前記被検出部材および前記回転角センサは、前記シャフトの回転中心線上に同軸に設けられることを特徴とする請求項4に記載の駆動装置。前記保持部材は、前記モータケースの前記コントロールユニット側壁部と接する脚部を有し、前記脚部には、前記モータの軸方向に貫通し、前記モータ側から前記第1の締結部材が挿入され、前記モータの反対側から前記第2の締結部材が挿入される挿入部が形成されることを特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載の駆動装置。前記第2の締結部材は、雄ねじ部を有し、前記第1の締結部材は、前記モータケースの前記コントロールユニット側壁部に形成されるカラム取付孔に設けられ、前記雄ねじ部と締結される雌ねじ部を有するカラムであることを特徴とする請求項1~6のいずれか一項に記載の駆動装置。前記第1の締結部材は、軸方向において前記コントロールユニットと反対側の端部を閉塞する閉塞部を有することを特徴とする請求項1~7のいずれか一項に記載の駆動装置。前記コントロールユニットは、軸方向において前記モータの反対側の外郭を形成するエンドカバーを有し、前記第2の締結部材は、前記エンドカバーを挟んで前記第1の締結部材と締結されることを特徴とする請求項1~8のいずれか一項に記載の駆動装置。しかしながら、特許文献1のように制御回路ユニットをモータのシャフトと平行に配置した場合、装置全体の径方向における体格が大型化してしまう。本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、径方向における体格を小型化可能な駆動装置を提供することにある。請求項1に記載の駆動装置は、モータと、コントロールユニットと、第1の締結部材と、第2の締結部材と、を備える。モータは、モータケース、ステータ、ロータ、およびシャフトを有する。筒状のモータケースは、モータの外郭を形成する。ステータは、モータケースの径方向内側に配置され、複数相を構成するよう巻線が巻回される。ロータは、ステータの径方向内側に配置され、ステータに対して相対回転可能に設けられる。シャフトは、ロータとともに回転する。コントロールユニットは、半導体モジュール、保持部材、および、基板を有し、モータの軸方向の一側に配置される。半導体モジュールは、巻線への通電を切り替えるスイッチング素子を有する。保持部材は、半導体モジュールを保持する。基板は、半導体モジュールと電気的に接続する。第1の締結部材は、モータケースの周壁の外径より径方向内側であって、モータケースのコントロールユニット側に形成されるコントロールユニット側壁部に設けられる。第2の締結部材は、第1の締結部材と締結されることにより、モータとコントロールユニットとを接続する。本発明では、コントロールユニットがモータの軸方向の一側に配置され、モータとコントロールユニットとがモータケースの外径より径方向内側に設けられる第1の締結部材と第2の締結部材との締結により接続されるので、径方向における装置全体の体格を小型化することができる。請求項2に記載の発明では、コントロールユニット側壁部のコントロールユニット側の面には、モータとコントロールユニットとの径方向位置を位置決めする位置決め部が形成される。これにより、モータとコントロールユニットとの径方向位置が位置決めされ、軸ずれを抑制することができる。請求項3に記載の発明では、位置決め部は、保持部材と嵌り合う形状に形成される。これにより、モータとコントロールユニットとの径方向位置を適切に位置決めすることができる。請求項4に記載の発明では、モータケースのコントロールユニット側壁部には、シャフトのコントロールユニット側の端部をコントロールユニット側に露出するシャフト孔が形成される。また、シャフトのコントロールユニット側の端部には、シャフトと一体となって回転する被検出部材が設けられる。基板は、被検出部材と対向する位置に設けられ、シャフトの回転角を検出する回転角センサを有する。被検出部材は、例えばマグネットにより構成され、回転角センサは、シャフトと一体となって回転する被検出部材による磁界の変化を検出することにより、シャフトの回転角を検出することができる。請求項5に記載の発明では、被検出部材および回転角センサは、シャフトの回転中心線上に同軸に設けられる。これにより、回転角センサによりシャフトの回転角を精度よく検出することができる。特に、請求項2または3の構成を採用すれば、被検出部材と回転角センサとの軸ずれが抑制されるので、より精度よくシャフトの回転角を検出することができる。請求項6に記載の発明では、保持部材は、モータケースのコントロールユニット側壁部と接する脚部を有する。脚部には、モータの軸方向に貫通し、モータ側から第1の締結部材が挿入され、モータの反対側から第2の締結部材が挿入される挿入部が形成される。これにより、第1の締結部材と第2の締結部材とにより、コントロールユニットの保持部材とモータケースとが直接的に接続される。また、挿入部内部にて第1の締結部材と第2の締結部材とが締結されるので、装置全体の体格をより小型化することができる。請求項7に記載の発明では、第2の締結部材は、雄ねじ部を有する。第1の締結部材は、モータケースのコントロールユニット側壁部に形成されるカラム取付孔に設けられ、雄ねじ部と締結される雌ねじ部を有するカラムである。これにより、モータとコントロールユニットとを容易に接続することができる。請求項8に記載の発明では、第1の締結部材は、軸方向においてコントロールユニットと反対側の端部を閉塞する閉塞部を有する。例えば請求項7のように第1の締結部材を雌ねじとした場合であっても、コントロールユニットと反対側の端部を閉塞する閉塞部を有しているので、第1の締結部材と第2の締結部材とを締結することにより生じる切粉等の異物がモータケース内部に侵入するのを抑制することができる。請求項9に記載の発明では、コントロールユニットは、軸方向においてモータの反対側の外郭を形成するエンドカバーを有する。また、第2の締結部材は、エンドカバーを挟んで第1の締結部材と締結される。これにより、モータの反対側から第1の締結部材と第2の締結部材との締結を外すことにより、モータとコントロールユニットとを容易に分離することができる。以下、本発明による駆動装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。第1実施形態本発明の第1実施形態による駆動装置を図1~図16に基づいて説明する。駆動装置1は、電動パワーステアリング装置以下、EPSという。に適用される。駆動装置1は、モータ2およびコントロールユニット3を備える。まず、EPSの電気的構成を図1に基づいて説明する。図1に示すように、駆動装置1は、車両のステアリング5の回転軸たるコラム軸6に取り付けられたギア7を介しコラム軸6に回転トルクを発生させ、ステアリング5による操舵をアシストする。具体的には、ステアリング5が運転者によって操作されると、当該操作によってコラム軸6に生じる操舵トルクをトルクセンサ8によって検出し、また、車速情報を図示しないCANControllerAreaNetworkから取得して、運転者のステアリング5による操舵をアシストする。もちろん、このような機構を利用すれば、制御手法によっては、操舵のアシストのみでなく、高速道路における車線キープ、駐車場における駐車スペースへの誘導など、ステアリング5の操作を自動制御することも可能である。モータ2は、ギア7を正逆回転させる三相ブラシレスモータである。モータ2は、コントロールユニット3により電流の供給および駆動が制御される。コントロールユニット3は、モータ2を駆動する駆動電流が通電されるパワー部100、および、モータ2の駆動を制御する制御部90から構成される。パワー部100は、電源75から電源ラインに介在するチョークコイル76、コンデンサ77、および、二組のインバータ80、89を有している。インバータ80とインバータ89とは、同様の構成であるので、ここではインバータ80について説明する。一方のインバータ80は、電界効果トランジスタの一種であるMOSFETmetaloxidesemiconductorfieldeffecttransistor、以下、MOSという。81~86を有している。MOS81~86は、ゲート電位により、ソース-ドレイン間がON導通またはOFF遮断される。なお、MOS81~86がスイッチング素子に対応している。MOS81は、ドレインが電源ライン側に接続され、ソースがMOS84のドレインに接続されている。MOS84のソースは、グランドに接続されている。MOS81とMOS84との接続点は、モータ2のU相コイルに接続されている。MOS82は、ドレインが電源ライン側に接続され、ソースがMOS85のドレインに接続されている。MOS85のソースは、グランドに接続されている。MOS82とMOS85との接続点は、モータ2のV相コイルに接続されている。MOS83は、ドレインが電源ラインに接続され、ソースがMOS86のドレインに接続されている。MOS86のソースは、グランドに接続されている。MOS83とMOS86との接続点は、モータ2のW相コイルに接続されている。また、インバータ80は、電源リレー87、88を有している。電源リレー87、88は、MOS81~86と同様のMOSFETにより構成される。電源リレー87、88は、MOS81~83と電源75との間に設けられ、異常時に電流が流れるのを遮断可能である。なお、電源リレー87は、断線故障やショート故障等が生じた場合にモータ2側へ電流が流れるのを遮断するために設けられる。また、電源リレー88は、コンデンサ78等の電子部品が誤って逆向きに接続された場合に逆向きの電流が流れないように、逆接保護のために設けられる。シャント抵抗99は、MOS84~86とグランドとの間に電気的に接続される。シャント抵抗99に印加される電圧または電流を検出することにより、U相コイル、V相コイル、W相コイルに通電される電流を検出する。チョークコイル76およびコンデンサ77は、電源75と電源リレー87との間に電気的に接続されている。チョークコイル76およびコンデンサ77は、フィルタ回路を構成し、電源75を共有する他の装置から伝わるノイズを低減する。また、駆動装置1から電源75を共有する他の装置へ伝わるノイズを低減する。コンデンサ78は、電源ライン側に設けられるMOS81~83の電源側と、グランド側に設けられるMOS84~86のグランド側と、の間に電気的に接続されている。コンデンサ78は、電荷を蓄えることで、MOS81~86への電力供給を補助したり、サージ電圧などのノイズ成分を抑制したりする。制御部90は、プリドライバ91、カスタムIC92、回転検出部としての回転角センサ93、および、マイコン94を備えている。カスタムIC92は、機能ブロックとして、レギュレータ部95、回転角センサ信号増幅部96、および、検出電圧増幅部97を含む。レギュレータ部95は、電源を安定化する安定化回路である。レギュレータ部95は、各部へ供給される電源の安定化を行う。例えばマイコン94は、このレギュレータ部95により、安定した所定電圧例えば5Vで動作することになる。回転角センサ信号増幅部96には、回転角センサ93からの信号が入力される。回転角センサ93は、モータ2の回転位置信号を検出し、検出された回転位置信号は、回転角センサ信号増幅部96に送られる。回転角センサ信号増幅部96は、回転位置信号を増幅してマイコン94へ出力する。検出電圧増幅部97は、シャント抵抗99の両端電圧を検出し、当該両端電圧を増幅してマイコン94へ出力する。マイコン94には、モータ2の回転位置信号、および、シャント抵抗99の両端電圧が入力される。また、マイコン94には、コラム軸6に取り付けられたトルクセンサ8から操舵トルク信号が入力される。さらにまた、マイコン94には、CANを経由して車速情報が入力される。マイコン94は、操舵トルク信号および車速情報が入力されると、ステアリング5による操舵を車速に応じてアシストするように、回転位置信号に合わせてプリドライバ91を介してインバータ80を制御する。具体的には、マイコン94は、プリドライバ91を介してMOS81~86のON/OFFを切り替えることにより、インバータ80を制御する。つまり、6つのMOS81~86のゲートがプリドライバ91の6つの出力端子に接続されているため、プリドライバ91によりゲート電圧を変化させることにより、MOS81~86のON/OFFを切り替える。また、マイコン94は、検出電圧増幅部97から入力されるシャント抵抗99の両端電圧に基づき、モータ2へ供給する電流を正弦波に近づけるべくインバータ80を制御する。なお、制御部90は、インバータ89についてもインバータ80と同様に制御する。次に、駆動装置1の構造について、図2~図16に基づいて説明する。図2、図5~図10は駆動装置1の全体を示した図であり、図11~図13はモータ2にホルダ30を組み付けた状態を示す図であり、図14および図15はモータ2にホルダ30、ヒートシンク50およびパワーモジュール60を組み付けた状態を示す図である。また、図2は図5のII-II線断面図であり、図4は図5のVI-VI線断面図であり、図3は図2のA部を拡大した拡大図である。また、図16は、第1の締結部材としてのカラム19および第2の締結部材としてのスルーボルト53を説明するための模式的な断面図である。図2~図10に示すように、本実施形態の駆動装置1は、モータ2の軸方向の一方の端部にコントロールユニット3が設けられており、モータ2とコントロールユニット3とが積層構造になっている。まず、図2および図4に基づいて、モータ2について説明する。モータ2は、モータケース10、巻線22が巻回されるステータ20、ロータ25、シャフト27等を備えている。モータ2の外郭を形成するモータケース10は、周壁11およびコントロールユニット側壁部15を有し、鉄等により有底円筒状に形成される。周壁11のコントロールユニット側壁部15の反対側には、鍔部12が形成され、アルミ等により形成されるフレームエンド13がねじ14により固定される。コントロールユニット側壁部15には、モータ2とコントロールユニット3とを直接接続するためのカラム19が設けられる。モータケース10の内側には、ステータ20が配置される。ステータ20は、径方向内側に突出する60個の突極を有している。突極は、磁性材料の薄板を積層してなる積層鉄心、および、積層鉄心の軸方向外側に嵌合するインシュレータを有している。インシュレータには巻線22が巻回される。なお、ステータ20の積層鉄心を構成する薄板の枚数は、モータ2に要求される出力に応じて変更される。すなわち、積層される薄板の枚数を変更し、軸方向の長さのみを変更することで、径方向の大きさを変更することなくモータ2の出力を変更可能である。これにより、径方向のスペースが限られている空間に駆動装置1を搭載することができる。巻線22は、U相コイル、V相コイル、およびW相コイルからなる三相巻線を構成している。図9および図10に示すように、巻線22からは6本の取出線23が取り出される。取出線23は、モータケース10の取出部に挿通されてコントロールユニット3側へ取り出される。コントロールユニット3側に取り出された取出線23は、制御基板40、パワーモジュール60の径方向外側を通ってパワー基板70に接続される。すなわち、モータ2の軸方向から見たとき、取出線23は、パワーモジュール60の径方向外側に配置される。また、取出線23は、パワーモジュール60の径方向外側の領域にてパワーモジュール60を跨いでパワー基板70側まで延びて形成される。図2および図4に戻り、ステータ20の径方向内側には、ロータ25がステータ20に対して相対回転可能に設けられる。ロータ25は、例えば鉄等の磁性体から筒状に形成される。ロータ25は、ロータコア251と、ロータコア251の径方向外側に設けられる永久磁石253とを有している。永久磁石253は、N極とS極とが交互に配列されている。シャフト27は、ロータコア251の軸中心に形成された軸穴252に固定されている。シャフト27は、モータケース10に設けられる軸受271およびフレームエンド13に設けられる軸受272によって回転可能に支持される。これにより、シャフト27は、ステータ20に対し、ロータ25とともに回転可能となっている。シャフト27のコントロールユニット3側は、モータケース10のコントロールユニット側壁部15の軸中心に形成されるシャフト孔16図3参照に挿通される。これにより、シャフト27のコントロールユニット3側の端部は、モータケース10からコントロールユニット3側に露出している。なお、シャフト孔16は、シャフト27の外径よりも大きく形成されており、モータケース10はシャフト27の回転を規制しない。図2~図4に示すように、シャフト27のコントロールユニット3側の端部には、シャフト27と一体となって回転する被検出部としてのマグネット28が設けられる。マグネット28は、シャフト27と同軸となるように、シャフト27のコントロールユニット3側の端部に設けられるマグネットホルダ281に固定され、コントロールユニット3側に露出している。また、本実施形態では、シャフト27は、制御基板40を貫通しておらず、マグネット28は、制御基板40のモータ2側の端面の近傍に配置される。図2および図4に示すように、また、シャフト27は、コントロールユニット3の反対側の端部に出力端29を有している。シャフト27のコントロールユニット3の反対側には、内部にギア7を有する図示しないギアボックスを有している。ギア7は、出力端29と連結され、シャフト27の回転による駆動力により回転駆動される。次に、図2~図10に基づき、コントロールユニット3について説明する。コントロールユニット3は、制御基板40、保持部材としてのヒートシンク50、半導体モジュールとしてのパワーモジュール60、パワー基板70、および、カバー部材110等を有する。コントロールユニット3は、外部の電子部品との接続に係るコネクタ45、79等の部品以外のほとんどの構成がモータケース10を軸方向に投影した領域であるモータケース領域に収まるように設けられている。図9および図10に示すように、コントロールユニット3は、軸方向において、モータ2側から、制御基板40、ヒートシンク50およびパワーモジュール60、パワー基板70がこの順で配列されている。すなわち、軸方向において、モータケース10、制御基板40、ヒートシンク50およびパワーモジュール60、パワー基板70が、この順で配列されている。制御基板40は、例えばガラスエポキシ基板により形成される4層基板であって、モータケース領域内に収まる板状に形成される。制御基板40には、ヒートシンク50をモータケース10に組み付けるための逃がしとして、後述するヒートシンク50の脚部51と対応する位置に切欠42が3箇所に形成されている。また、制御基板40は、モータ2側からねじ47によってヒートシンク50に螺着される。制御基板40には、制御部90を構成する各種電子部品が実装されている。制御基板40のモータ2側と反対側の端面には、プリドライバ91、カスタムIC92、マイコン94図1参照が実装されている。また、制御基板40のモータ2側の端面には、回転角センサ93が実装されている。回転角センサ93は、マグネット28と対向する位置に設けられる。また、マグネット28および回転角センサ93は、シャフト27の回転中心線上に同軸に設けられる。回転角センサ93は、シャフト27と一体となって回転するマグネット28の回転による磁界の変化を検出することにより、シャフト27の回転角を検出する。制御基板40には、外縁に沿って、パワーモジュール60の制御端子64と接続するための孔が形成されている。また、制御基板40には、制御コネクタ45が接続されている。制御コネクタ45は、モータ2の径方向外側から配線を接続可能に設けられ、トルクセンサやCANなどの信号が入力される。ヒートシンク50は、例えばアルミ等の熱伝導性のよい材料で形成される。また、ヒートシンク50の外周には、モータ2側にてモータケース10のコントロールユニット側壁部15と接する脚部51が形成される。本実施形態では、脚部51は、カラム19と対応する3箇所に形成される。脚部51は、略円筒形状であって、モータケース10のコントロールユニット側壁部15に略垂直に形成される。脚部51には、軸方向に貫通する挿入部としてのスルーホール52が形成される。ヒートシンク50には、モータケース10から取り出された取出線23と対向する幅広面を有する受熱部55が形成される。受熱部55は、モータケース10のコントロールユニット側壁部15から立ち上がる方向であって、コントロールユニット側壁部15と略垂直に形成される。互いに平行に形成される2つの受熱部55に沿って、パワーモジュール60がそれぞれ配置される。パワーモジュール60は、モータ2の径方向においてヒートシンク50の外側に縦配置される。パワーモジュール60とヒートシンク50との間には、図示しない放熱シートが設けられる。パワーモジュール60は、放熱シートとともに、ねじ69によりヒートシンク50に螺着され、ヒートシンク50に保持される。これにより、パワーモジュール60は、放熱シートを挟んでヒートシンク50に保持されるとともに、通電により発生する熱が放熱シートを介してヒートシンク50に放熱される。なお、図示はしていないが、パワーモジュール60のヒートシンク50側の面には、配線パターンの一部が金属放熱部としてパワーモジュール60のモールド部61から一部露出しており、この金属放熱部が放熱シートを介してヒートシンク50の受熱部55に接触することにより、効率よく放熱することができる。放熱シートは、パワーモジュール60からの熱をヒートシンク50に伝えるとともに、パワーモジュール60とヒートシンク50との絶縁を確保している。すなわち、放熱シートは、放熱部材であるとともに、絶縁部材である、といえる。パワーモジュール60は、巻線への通電を切り替えるスイッチング素子であるMOS81~86図1参照を有する。パワーモジュール60は、銅で形成された配線パターンに、スイッチング素子または電源リレーであるMOS81~88およびシャント抵抗99が載置され、ワイヤ等で電気的に接続され、モールド部61によりモールドされている。ここでパワーモジュール60と図1に示す回路構成との関係を言及すると、一方のパワーモジュール60がインバータ80に対応し、図1に示すMOS81~86、電源リレー87、88、およびシャント抵抗99を有している。すなわち本実施形態では、MOS81~86、電源リレー87、88、およびシャント抵抗99が1つのモジュールとして一体に樹脂モールドされている。また、他方のパワーモジュール60がインバータ89に対応し、インバータ89を構成するMOS、電源リレー、およびシャント抵抗を有している。すなわち本実施形態では、1つのパワーモジュール60が1系統のインバータ回路に対応している。また、1つの受熱部55に対して、1つの駆動系統を構成する1つのパワーモジュール60が配置されている、といえる。パワーモジュール60は、モールド部61から突出する制御端子64およびパワー端子65を有する。制御端子64は、モールド部61の幅広面の長手方向に垂直な面に形成される。また、パワー端子65は、制御端子64が設けられる面と平行な面に形成される。本実施形態では、パワーモジュール60は、制御端子64が制御基板40側、パワー端子65がパワー基板70側となるように、ヒートシンク50の受熱部55に沿って縦配置される。すなわち、制御端子64が制御基板40側に突設され、パワー端子65がパワー基板70側に突設される。制御端子64は、制御基板40の孔に挿通され、はんだ等により制御基板40と電気的に接続される。この制御端子64を介して、制御基板40からの制御信号がパワーモジュール60へ出力される。また、パワー端子65は、パワー基板70に形成される後述する孔73に挿通され、はんだ等によりパワー基板70と電気的に接続される。このパワー端子65を経由して巻線22に通電される巻線電流がパワーモジュール60に通電される。本実施形態では、制御基板40側には、モータ2の駆動制御に係る程度の小さい電流例えば、200mAしか通電されない。一方、パワー基板70側には、モータ2を駆動するための大電流例えば、80Aが通電される。そのため、パワー端子65は、制御端子64よりも太く形成されている。パワー基板70は、例えばガラスエポキシ基板で形成されるパターン銅箔が厚い4層基板であって、モータケース領域内に収まる板状に形成され、モータ2の反対側からねじ72によってヒートシンク50に螺着されている。パワー基板70には、巻線22に通電される巻線電流が通電されるパワー配線が形成される。パワー基板70には、パワーモジュール60のパワー端子65を挿通する孔73が形成される。また、パワー基板70の孔73の外側には、取出線23が挿通される孔74が形成される。取出線23は、孔74に挿通され、はんだ等により、パワー基板70と電気的に接続される。これにより、取出線23は、パワー基板70を介してパワーモジュール60と接続される。パワー基板70のモータ2側の面には、チョークコイル76、および、コンデンサ77、78が実装されている。チョークコイル76、および、コンデンサ77、78は、ヒートシンク50の内側に形成される空間に配置される。また、軸方向において、チョークコイル76、コンデンサ77、78、パワーコネクタ79は、パワー基板70と制御基板40との間に設けられる。チョークコイル76は、軸方向の長さが径方向の長さよりも短い円筒状に形成される。チョークコイル76は、モータ2の軸方向から見たとき、シャフト27と重ならない位置に配置される。また、チョークコイル76は、その軸線が、シャフト27の中心線と略垂直となるように縦配置される。コンデンサ77、78は、いずれもアルミ電解コンデンサである。なお、4つのコンデンサ78は、コンデンサ77よりも電気的な容量が大きいものが用いられる。なお、コンデンサ77、78は、アルミ電解コンデンサに限らず、容量等に応じて適宜選択可能である。また、パワー基板70には、パワーコネクタ79が接続されている。パワーコネクタ79は、制御基板40と接続される制御コネクタ45と同じ側に隣り合って設けられている。パワーコネクタ79は、モータ2の径方向外側から配線を接続可能に設けられ、電源75と接続される。これにより、パワー基板70には、パワーコネクタ79を経由して電源75から電力が供給される。また、電源75からの電力は、パワーコネクタ79、パワー基板70、パワーモジュール60、および取出線23を経由して、ステータ20に巻回された巻線22へ供給される。カバー部材110は、鉄等の金属材料によって形成され、コントロールユニット3から外部へ電界および磁界が漏れるのを防ぐとともに、コントロールユニット3の内部へ埃等が入り込むのを防止する。カバー部材110は、モータケース10と略同等の径であって、モータ2側に開口する有底円筒状に形成される。側壁111には、制御コネクタ45およびパワーコネクタ79と対応する位置に切欠112が形成される。切欠112は、制御コネクタ45およびパワーコネクタ79の形状に合わせて形成されている。本実施形態では、制御コネクタ45がパワーコネクタ79よりも軸方向においてモータ2側に設けられているので、これに合わせて、切欠112は段差をもって形成されている。この切欠112から制御コネクタ45およびパワーコネクタ79が径方向外側に露出し、電源75等の駆動装置1の外部の電子部品と接続される。モータ2とコントロールユニット3との間には、ホルダ30が設けられる。ホルダ30は、モータケース10と略同等の径の略円板状に形成される。本実施形態では、ホルダ30は、樹脂で形成される。ホルダ30の外周には、コントロールユニット3側に立ち上がる壁部31が全周に亘って形成される。図11、図13、および、図14等に示すように、壁部31は、外周に沿って形成される第1壁311、および、軸方向において第1壁311のコントロールユニット3側であって径方向において第1壁311の径方向内側に形成される第2壁312から構成される。第2壁312は、カバー部材110の側壁111の径方向内側に挿入され、第1壁311と第2壁312との間の段差面と、カバー部材110の側壁111のモータ2側の端部113とが当接し、ホルダ30とカバー部材110とが嵌り合うようになっている。これにより、径方向外側から駆動装置1内部への異物の侵入が低減される。本実施形態では、パワーコネクタ79は、軸方向において制御コネクタ45よりもモータ2の反対側にずれて設けられている。そのため、ホルダ30の壁部31には、コントロールユニット3側へ突出する突出部32が、制御コネクタ45とパワーコネクタ79とのモータ2側の段差に対応する形状に形成されている。図12に示すように、壁部31の径方向内側であって、コントロールユニット3のパワーモジュール60よりも径方向外側には、3つずつの孔部33が形成される。孔部33は、取出線23に対応する形状であってその外周よりもやや大きく形成され、それぞれに取出線23が1本ずつ挿通される。また、孔部33が形成される箇所には、モータ2側に突出し、モータケース10の取出部に嵌合する図示しない嵌合部が形成される。嵌合部は、軸方向に所定の厚みをもって形成されるので、取出線23は、孔部33に挿通されることによって位置決めされるとともに、所定の方向に向かうように保持される。また、本実施形態のホルダ30は樹脂で形成されているので、取出線23間の絶縁、また取出線23とモータケース10との絶縁が確保される。また、ホルダ30には、カラム19およびヒートシンク50の脚部51に対応する箇所に切欠部36が形成される。これにより、ホルダ30は、カラム19とスルーボルト53との締結を阻害しない。また、ホルダ30の中心には、シャフト27のコントロールユニット3側の端部を挿通するための挿通孔39が形成される。図2、図12~図16等に示すように、モータケース10のコントロールユニット側壁部15には、カラム19が設けられる。カラム19は、コントロールユニット3の反対側からコントロールユニット側壁部15に形成されるカラム取付孔18に埋め込まれて固定される。これにより、カラム19は、モータケース10の周壁11の外径より径方向内側に設けられる。なお、図14中においては、パワーモジュール60の端子等の構成は省略している。図16に示すように、カラム19は、アルミ等で形成され、円筒状であって径方向内側に雌ねじが形成される雌ねじ部191と、閉塞部192とから構成される。雌ねじ部191は、カラム取付孔18に挿入され、ホルダ30の切欠部36からコントロールユニット3側に突出して設けられ、ヒートシンク50の脚部51に形成されるスルーホール52に挿入される。また、スルーホール52のモータケース10の反対側からは、先端に雄ねじが形成されるスルーボルト53が挿入され、スルーホール52の内部にてカラム19と締結される。これにより、モータ2のモータケース10のコントロールユニット側壁部15と、コントロールユニット3のヒートシンク50とが、モータケース10の周壁11の外径より径方向内側にて、直接的に接続される。また、閉塞部192は、カラム取付孔18の径より大きく形成されてモータケース10の内部に配置され、コントロールユニット3とは反対側の端部を閉塞する。これにより、スルーボルト53とカラム19とを締結したときに切粉等の異物が生じたとしても、モータケース10内部に異物が侵入しない。また、図12および図15等に示すように、コントロールユニット側壁部15のコントロールユニット3側の面151には、位置決め部152が形成される。位置決め部152は、カラム取付孔18の径方向内側に3箇所に形成される。位置決め部152は、コントロールユニット3側に突出する突起として形成される。カラム19と位置決め部152との間には、ヒートシンク50の脚部51が嵌り合う。脚部51の位置決め部152側の側面511は、切削等により位置決め部152のカラム19側の面153と当接するように形成される。脚部51の位置決め部152側の側面511と、位置決め部152のカラム19側の面153とが当接することにより、モータ2のモータケース10とコントロールユニット3のヒートシンク50との径方向位置が位置決めされる。これにより、モータ2とコントロールユニット3とが同軸に配置される。ここで、駆動装置1の作動を説明する。制御基板40上のマイコン94は、回転角センサ93、トルクセンサ8、シャント抵抗99等からの信号に基づき、車速に応じてステアリング5の操舵をアシストするように、プリドライバ91を介してPWM制御により作出されたパルス信号を生成する。このパルス信号は、制御端子64を経由して、パワーモジュール60により構成される2系統のインバータ80、89に出力され、MOS81~86のオン/オフの切り替え動作を制御する。これにより、巻線22の各相には、位相のずれた正弦波電流が通電され、回転磁界が生じる。この回転磁界を受けてロータ25およびシャフト27が一体となって回転する。そして、シャフト27の回転により、出力端29からコラム軸6のギア7に駆動力が出力され、運転者のステアリング5による操舵をアシストする。すなわち、巻線22に通電される巻線電流により、モータ2を駆動している。この意味で、巻線22に通電される巻線電流は、モータ2を駆動する駆動電流である、といえる。パワーモジュール60のMOS81~88をスイッチングする際に発生する熱は、放熱シートを介してヒートシンク50へ放熱され、パワーモジュール60の温度上昇による故障や誤動作が防止される。なお、ステータ20、ロータ等のサイズは、要求される出力に応じて設定可能である。以上詳述したように、駆動装置1は、モータ2と、コントロールユニット3と、カラム19と、スルーボルト53と、を備える。モータ2は、モータケース10、ステータ20、ロータ25、およびシャフト27を有する。筒状のモータケース10は、モータ2の外郭を形成する。ステータ20は、モータケース10の径方向内側に配置され、複数相を構成するよう巻線22が巻回される。ロータは、ステータ20の径方向内側に配置され、ステータ20に対して相対回転可能に設けられる。シャフト27は、ロータとともに回転する。コントロールユニット3は、パワーモジュール60およびヒートシンク50を有し、モータ2の軸方向の一側に配置される。パワーモジュール60は、巻線22への通電を切り替えるスイッチング素子81~86を有する。ヒートシンク50は、パワーモジュール60を保持する。カラム19は、モータケース10の周壁11の外径より径方向内側であって、モータケース10のコントロールユニット3側に形成されるコントロールユニット側壁部15に設けられる。スルーボルト53は、カラム19と締結されることにより、モータ2とコントロールユニット3とを接続する。本実施形態では、コントロールユニット3がモータ2の軸方向の一側に配置され、モータ2とコントロールユニットとがモータケース10の外径より径方向内側に設けられるカラム19とスルーボルト53との締結により接続されるので、径方向における装置全体の体格を小型化することができる。コントロールユニット側壁部15のコントロールユニット3側の面151には、モータ2とコントロールユニット3との径方向位置を位置決めするための位置決め部152が形成される。これにより、モータ2とコントロールユニット3との径方向位置が位置決めされ、軸ずれを抑制することができる。位置決め部152は、ヒートシンク50の脚部51と嵌り合う形状に形成される。これにより、モータ2とコントロールユニット3との径方向位置を適切に位置決めすることができる。モータケース10のコントロールユニット側壁部15には、シャフト27をコントロールユニット3側に露出するためのシャフト孔16が形成される。また、シャフト27のコントロールユニット3側の端部には、シャフト27と一体となって回転するマグネット28が設けられる。制御基板40は、マグネット28と対向する位置に設けられ、シャフト27の回転角を検出する回転角センサ93を有する。回転角センサ93は、シャフト27と一体となって回転するマグネット28による磁界の変化を検出することにより、シャフト27の回転角を検出することができる。また、マグネット28および回転角センサ93は、同軸に設けられる。これにより、回転角センサ93によりシャフト27の回転角を精度よく検出することができる。特に、本実施形態では、位置決め部152とヒートシンク50の脚部51とが嵌り合うことにより、モータ2とコントロールユニット3との径方向位置が位置決めされて軸ずれが抑制されており、マグネット28と回転角センサ93との位置ずれが抑制されるので、より精度よく回転角センサ93によりシャフト27の回転角を検出することができる。ヒートシンク50は、モータケース10のコントロールユニット側壁部15と接する脚部51を有する。脚部51には、モータ2の軸方向に貫通し、モータ2側からカラム19が挿入され、モータ2の反対側からスルーボルト53が挿入されるスルーホール52が形成される。これにより、カラム19とスルーボルト53とにより、コントロールユニット3のヒートシンク50とモータケース10とが直接的に接続される。また、スルーホール52の内部にてカラム19とスルーボルト53とが締結されるので、装置全体の体格をより小型化することができる。スルーボルト53は、先端に雄ねじ部を有する。カラム19は、モータケース10のコントロールユニット側壁部15に形成されるカラム取付孔18に設けられ、雄ねじ部と締結される雌ねじが径方向内側に形成される雌ねじ部191を有する。これにより、モータ2とコントロールユニット3とを容易に接続することができる。また、カラム19は、軸方向においてコントロールユニット3と反対側の端部を閉塞する閉塞部192を有する。これにより、カラム19とスルーボルト53とを締結することにより生じる切粉等の異物がモータケース10内部に侵入するのを抑制することができる。第2実施形態本発明の第2実施形態による駆動装置を図17~図24に基づいて説明する。図17、図19~図23は駆動装置1の全体を示した図である。また、図18は図17のXVIII-XVIII線断面図であり、図24は図18のXXIV-XXIV線断面に対応する断面図である。本実施形態による駆動装置200は、上記実施形態とは主にコントロールユニット3のカバー部材210が異なる。本実施形態のカバー部材210は、エンドカバー211、コネクタホルダ220、ホルダ230を有する。カバー部材210は、径方向内側に、制御基板40、ヒートシンク50およびパワーモジュール60、および、パワー基板70等を収容する。エンドカバー211は、軸方向においてモータ2と反対側の軸方向の端部に設けられ、軸方向においてモータ2の反対側の外郭を形成する。エンドカバー211は、モータケース10と略同等の径であって、鉄等の金属材料によって有底円筒状に形成される。また、エンドカバー211には、ヒートシンク50の脚部51に形成されるスルーホール52と対応する位置にねじ穴213が形成される。本実施形態では、スルーボルト53は、エンドカバー211のモータ2の反対側からねじ穴213およびスルーホール52に挿入され、スルーホール52の内部にてカラム19と締結される。すなわち、スルーボルト53は、エンドカバー211を挟んでカラム19と締結される。なお、本実施形態のスルーホール52は、エンドカバー211側にて略円形に形成されており、モータ2側にて径方向外側に開口する断面視略C字状に形成される図18、図24等参照。換言すると、ヒートシンク50の脚部51は、モータ2側にて径方向外側が切り欠かれている。また、エンドカバー211の外周には、モータ2側に突出する係合部215が形成される。本実施形態では、係合部215は4箇所に形成される。係合部215には、係合穴216が形成される。コネクタホルダ220は、樹脂等により略筒状に形成され、外部の電子部品との接続に係るコネクタとしての機能を有するとともに、コントロールユニット3の外郭を形成する。コネクタホルダ220は、筒部221、制御コネクタ45、および、パワーコネクタ79が一体に形成される。本実施形態では、制御コネクタ45とパワーコネクタ79とは、モータ2の回転中心を挟んで反対側に設けられる。制御コネクタ45は、モータ2側から配線を接続可能に構成され、トルクセンサ8からの信号を伝送するためのトルク信号線と接続される。また、パワーコネクタ79は、径方向外側から配線を接続可能に構成され、電源75からの電源線と接続するための電源コネクタ部791、および、CANからの信号線と接続するためのCANコネクタ部792が設けられる。なお、制御コネクタ45おおびパワーコネクタ79の位置や接続方向は、配線構成等に応じてコネクタホルダ220のみを変更することにより、他の部品を変更することなく適宜変更可能である。また、本実施形態では、コネクタホルダ220には、取出線23が挿通される6つの孔部223が形成される。孔部223は、取出線23に対応する形状であってその外周よりやや大きく形成され、それぞれに取出線23が挿通される。取出線23は、孔部223に挿通されることによって位置決めされるとともに、所定の方向に向かうように保持される。また、本実施形態のコネクタホルダ220は樹脂で形成されているので、取出線23間の絶縁、また取出線23とモータケース10との絶縁が確保される。コネクタホルダ220の径方向における外壁には、エンドカバー211の係合部215と対応する位置に突部226が形成される。突部226は係合部215の係合穴216に挿入されることにより、エンドカバー211とコネクタホルダ220とがスナップフィット固定される。また、コネクタホルダ220の径方向における外壁には、後述するホルダ230の係合部231と対応する位置に突部227が形成される。突部227は係合部231の係合溝232に挿入されることにより、コネクタホルダ220とホルダ230とがスナップフィット固定される。これにより、エンドカバー211、コネクタホルダ220、および、ホルダ230を容易に組み付けられて、コントロールユニット3の外郭を形成する。本実施形態のホルダ230は、上記実施形態のホルダ30に対応する部材である。上記実施形態では、ホルダ30はモータ2側に設けられているが、本実施形態ではホルダ230がコントロールユニット3側に設けられ、コントロールユニット3の外郭をなすカバー部材210を構成する。また、ホルダ230の外周には、モータ2の反対側に突出する係合部231が形成される。本実施形態では、係合部231は4箇所に形成される。係合部231には、コネクタホルダ220の突部227とスナップフィット固定するための係合溝232が形成される。本実施形態による駆動装置200では、コントロールユニット3は、軸方向においてモータ2の反対側の外郭を形成するエンドカバー211を有する。また、スルーボルト53は、エンドカバー211を挟んでカラム19と締結される。これにより、反モータ2側からカラム19とスルーボルト53との締結を外すことにより、モータ2とコントロールユニット3とを容易に分離することができる。モータ2とコントロールユニット3とを容易に分離することができれば、例えばモータ2およびコントロールユニット3の一方に異常が生じた場合、モータ2とコントロールユニット3とを分離し、異常が生じたモータ2またはコントロールユニット3のみを交換することができるので、修理工数を低減することができる。また、上記実施形態と同様の効果を奏する。他の実施形態上記実施形態では、第1の締結部材は、雌ねじが形成されるカラムであり、第2の締結部材は、雄ねじが形成されたスルーボルトであった。他の実施形態では、第1の締結部材を雄ねじとし、第2の締結部材を雌ねじとしてもよい。上記実施形態では、位置決め部は、突起状に形成されていたが、ヒートシンクとインローを形成すれば、どのような形状であってもよく、例えば溝状に形成してもよい。また、位置決め部により位置決めされるコントロールユニット側の部材は、ヒートシンクに限らず、他の部材であってもよい。上記実施形態では、ホルダは樹脂により形成されていたが、金属等の他の材料で形成してもよい。上記実施形態では、制御基板およびパワー基板の2枚の基板を有していたが、基板は1枚であってもよい。また、上記実施形態では、巻線とパワーモジュールとがパワー基板を介して接続していたが、他の実施形態では、巻線とパワーモジュールとを直接接続してもよい。上記実施形態では、パワーモジュールは複数のスイッチング素子を有し、1系統が1つのモジュールとして形成されていたが、スイッチング素子ごとに別々の半導体モジュールとしてもよい。また、上記実施形態では、パワーモジュールがヒートシンクの受熱部に沿って縦配置されていたが、モータの回転軸と垂直に配置する等、どのような角度で配置してもよい。以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。