"テーブルに取り付けられたワークに対して少なくとも直線軸3軸および回転軸3軸でテーブルまたは工具ヘッドを回転する機構によって加工する多軸加工機において、指令プログラム座標系上で指令直線軸位置によって工具先端点位置を指令するとともに工具方向指令を指令して加工を行う数値制御装置において、補間周期毎に前記工具方向指令を補間し補間工具方向ベクトルを求め、該補間工具方向ベクトルから前記回転軸3軸の複数解を演算する回転軸複数解演算部と、前記複数解を合成して前記回転軸3軸の回転軸位置を演算する回転軸位置演算部と、補間周期毎に指令された前記工具先端点位置を補間し補間工具先端点位置を求め前記補間工具先端点位置、工具長補正量および前記回転軸3軸の回転軸位置から機械座標系上の前記直線軸3軸の直線軸位置を演算する直線軸位置演算部を有し、前記回転軸3軸について前記回転軸位置演算部で求めた前記回転軸位置へ移動し前記直線軸3軸について前記直線軸位置演算部で求めた前記直線軸位置へ移動することを特徴とする数値制御装置。前記直線軸位置演算部は、前記補間工具方向ベクトルに前記工具長補正量を積算し前記補間工具先端点位置に加算し機械座標系上の前記直線軸3軸の直線軸位置を演算する直線軸位置演算部である請求項1に記載の数値制御装置。前記回転軸位置演算部は、前記複数解を合成して前記回転軸3軸の回転軸位置を演算すると共に、該演算した回転軸3軸の回転軸位置から求められる工具方向ベクトルである検証工具方向ベクトルを求める回転軸位置演算部であり、前記直線軸位置演算部は、前記検証工具方向ベクトルに前記工具長補正量を積算し前記補間工具先端点位置に加算し機械座標系上の前記直線軸3軸の直線軸位置を演算する直線軸位置演算部である請求項1に記載の数値制御装置。前記直線軸位置演算部は、前記工具長補正量、前記回転軸3軸の回転軸位置および前記補間工具先端点位置からによって機械座標系上の前記直線軸3軸の直線軸位置を演算する直線軸位置演算部である請求項1に記載の数値制御装置。前記複数解は、第1回転軸は動作しないとした場合の第1回転軸固定解、第2回転軸は動作しないとした場合の第2回転軸固定解、第3回転軸は動作しないとした場合の第3回転軸固定解であることを特徴とする請求項1~4のいずれか1つに記載の数値制御装置。前記複数解は、第1回転軸は1周期前の補間周期で求めた第1回転軸の移動量分移動するとした場合の第1回転軸固定解、第2回転軸は1周期前の補間周期で求めた第2回転軸の移動量分移動するとした場合の第2回転軸固定解、第3回転軸は1周期前の補間周期で求めた第3回転軸の移動量分移動するとした場合の第3回転軸固定解であることを特徴とする請求項1~4のいずれか1つに記載の数値制御装置。前記回転軸位置演算部は、前記複数解に対して移動量が小さいことを大きくする評価する評価値を計算し、前記複数解による移動量に前記評価値を積算して合成する回転軸位置演算部であることを特徴とする請求項1~6のいずれか1つに記載の数値制御装置。前記回転軸位置演算部は、求めた回転軸3軸の前記回転軸位置から前記検証工具方向ベクトルを求め前記補間工具方向ベクトルとの差が設定されたトレランス以内かどうかを検証し前記トレランス以内でなければ前記評価値について移動量が小さいことをより大きく評価するように再演算する回転軸位置の演算を繰り返す回転軸位置演算部であることを特徴とする請求項1~7のいずれか1つに記載の数値制御装置。前記多軸加工機は、前記回転軸3軸で工具ヘッドを回転する多軸加工機であることを特徴とする請求項1~8のいずれか1つに記載の数値制御装置。前記多軸加工機は、前記回転軸3軸のうち回転軸2軸でテーブルを回転し他の回転軸1軸で工具ヘッドを回転する多軸加工機であることを特徴とする請求項1~8のいずれか1つに記載の数値制御装置。前記多軸加工機は、前記回転軸3軸のうち回転軸2軸で工具ヘッドを回転し他の回転軸1軸でテーブルを回転する多軸加工機であることを特徴とする請求項1~8のいずれか1つに記載の数値制御装置。前記多軸加工機は、前記回転軸3軸でテーブルを回転する多軸加工機であることを特徴とする請求項1~8のいずれか1つに記載の数値制御装置。前記工具方向指令は工具方向ベクトルによって指令されることを特徴とする請求項1~12のいずれか1つに記載の数値制御装置。前記工具方向指令は回転軸2軸の位置によって指令されることを特徴とする請求項1~12のいずれか1つに記載の数値制御装置。前記工具方向指令は回転軸3軸の位置によって指令されることを特徴とする請求項1~12のいずれか1つに記載の数値制御装置。最近、図1,図2に示されるような3軸の回転軸を持ったヘッド回転型多軸加工機用の工具ヘッドが用いられるようになっている。また、テーブル回転2軸とヘッド回転1軸を有する混合型多軸加工機図3参照も用いられるようになっている。さらに、テーブル回転1軸とヘッド回転2軸を有する混合型多軸加工機図4参照や、テーブル回転3軸を有するテーブル回転型多軸加工機図5参照も機械構成としては考えられる。しかし、上述したような多軸構成の工作機械に対して、数値制御で工具先端点制御を行う技術思想はなかった。そこで、本発明の課題は、上記のような回転軸を3軸備えた多軸加工機において、工具先端点制御を行う数値制御装置として、特に、指令プログラム座標系上で直線軸位置によって工具先端点位置を指令するとともに、ワーク加工物に対する相対的な工具方向指令を指令して加工を制御する工具先端点制御において、回転軸2軸を備えた5軸加工機で回避することが困難であった特異点近くでの回転軸の大きな動作を、加工誤差を発生することなく回避することであり、また、ほとんど同じ加工経路であっても、一方は特異点近くと判断され、他方は特異点近くと判断されないケースで、ほとんど同じ加工経路であるにも関わらず、大きく動作が相違することを防止することができる数値制御装置を提供することである。換言すれば、ほとんど同じ加工経路であれば特異点近くでの回転軸の大きな動作を回避した経路もほとんど同じとすることが可能な数値制御装置を本発明は提供することである。上記のような回転軸を3軸備えた多軸加工機において、上記課題を実現するために、工具先端点制御を行う数値制御装置として、下記の特徴を備えた数値制御装置を本発明は提供する。本願の請求項1に係る発明は、テーブルに取り付けられたワークに対して少なくとも直線軸3軸および回転軸3軸でテーブルまたは工具ヘッドを回転する機構によって加工する多軸加工機において、指令プログラム座標系上で指令直線軸位置によって工具先端点位置を指令するとともに工具方向指令を指令して加工を行う数値制御装置において、補間周期毎に前記工具方向指令を補間し補間工具方向ベクトルを求め、該補間工具方向ベクトルから前記回転軸3軸の複数解を演算する回転軸複数解演算部と、前記複数解を合成して前記回転軸3軸の回転軸位置を演算する回転軸位置演算部と、補間周期毎に指令された前記工具先端点位置を補間し補間工具先端点位置を求め前記補間工具先端点位置、工具長補正量および前記回転軸3軸の回転軸位置から機械座標系上の前記直線軸3軸の直線軸位置を演算する直線軸位置演算部を有し、前記回転軸3軸について前記回転軸位置演算部で求めた前記回転軸位置へ移動し前記直線軸3軸について前記直線軸位置演算部で求めた前記直線軸位置へ移動することを特徴とする数値制御装置である。請求項2に係る発明は、前記直線軸位置演算部は、前記補間工具方向ベクトルに前記工具長補正量を積算し前記補間工具先端点位置に加算し機械座標系上の前記直線軸3軸の直線軸位置を演算する直線軸位置演算部である請求項1に記載の数値制御装置である。請求項3に係る発明は、前記回転軸位置演算部は、前記複数解を合成して前記回転軸3軸の回転軸位置を演算すると共に、該演算した回転軸3軸の回転軸位置から求められる工具方向ベクトルである検証工具方向ベクトルを求める回転軸位置演算部であり、前記直線軸位置演算部は、前記検証工具方向ベクトルに前記工具長補正量を積算し前記補間工具先端点位置に加算し機械座標系上の前記直線軸3軸の直線軸位置を演算する直線軸位置演算部である請求項1に記載の数値制御装置である。請求項4に係る発明は、前記直線軸位置演算部は、前記工具長補正量、前記回転軸3軸の回転軸位置および前記補間工具先端点位置から後述する数10-3式によって機械座標系上の前記直線軸3軸の直線軸位置を演算する直線軸位置演算部である請求項1に記載の数値制御装置である。請求項5に係る発明は、前記複数解は、第1回転軸は動作しないとした場合の第1回転軸固定解、第2回転軸は動作しないとした場合の第2回転軸固定解、第3回転軸は動作しないとした場合の第3回転軸固定解であることを特徴とする請求項1~4のいずれか1つに記載の数値制御装置である。請求項6に係る発明は、前記複数解は、第1回転軸は1周期前の補間周期で求めた第1回転軸の移動量分移動するとした場合の第1回転軸固定解、第2回転軸は1周期前の補間周期で求めた第2回転軸の移動量分移動するとした場合の第2回転軸固定解、第3回転軸は1周期前の補間周期で求めた第3回転軸の移動量分移動するとした場合の第3回転軸固定解であることを特徴とする請求項1~4のいずれか1つに記載の数値制御装置である。請求項7に係る発明は、前記回転軸位置演算部は、前記複数解に対して移動量が小さいことを大きくする評価する評価値を計算し、前記複数解による移動量に前記評価値を積算して合成する回転軸位置演算部であることを特徴とする請求項1~6のいずれか1つに記載の数値制御装置である。請求項8に係る発明は、前記回転軸位置演算部は、求めた回転軸3軸の前記回転軸位置から前記検証工具方向ベクトルを求め前記補間工具方向ベクトルとの差が設定されたトレランス以内かどうかを検証し前記トレランス以内でなければ前記評価値について移動量が小さいことをより大きく評価するように再演算する回転軸位置の演算を繰り返す回転軸位置演算部であることを特徴とする請求項1~7のいずれか1つに記載の数値制御装置である。請求項9に係る発明は、前記多軸加工機は、前記回転軸3軸で工具ヘッドを回転する多軸加工機であることを特徴とする請求項1~8のいずれか1つに記載の数値制御装置である。請求項10に係る発明は、前記多軸加工機は、前記回転軸3軸のうち回転軸2軸でテーブルを回転し他の回転軸1軸で工具ヘッドを回転する多軸加工機であることを特徴とする請求項1~8のいずれか1つに記載の数値制御装置である。請求項11に係る発明は、前記多軸加工機は、前記回転軸3軸のうち回転軸2軸で工具ヘッドを回転し他の回転軸1軸でテーブルを回転する多軸加工機であることを特徴とする請求項1~8のいずれか1つに記載の数値制御装置である。請求項12に係る発明は、前記多軸加工機は、前記回転軸3軸でテーブルを回転する多軸加工機であることを特徴とする請求項1~8のいずれか1つに記載の数値制御装置である。請求項13に係る発明は、前記工具方向指令は工具方向ベクトルによって指令されることを特徴とする請求項1~12のいずれか1つに記載の数値制御装置である。請求項14に係る発明は、前記工具方向指令は回転軸2軸の位置によって指令されることを特徴とする請求項1~12のいずれか1つに記載の数値制御装置である。請求項15に係る発明は、前記工具方向指令は回転軸3軸の位置によって指令されることを特徴とする請求項1~12のいずれか1つに記載の数値制御装置である。本発明により、回転軸を3軸備えた多軸加工機において、工具先端点制御を行う数値制御装置を提供できる。特に、指令プログラム座標系上で直線軸位置によって工具先端点位置を指令するとともに、ワーク加工物に対する相対的な工具方向指令を指令して加工を制御する工具先端点制御において、回転軸2軸を備えた5軸加工機で回避することが困難であった特異点近くでの回転軸の大きな動作を、加工誤差を発生することなく回避でき、また、ほとんど同じ加工経路であっても、一方は特異点近くと判断され、他方は特異点近くと判断されないケースで、ほとんど同じ加工経路であるにも関わらず、大きく動作が相違することを防止することができる数値制御装置を提供できる。換言すれば、本発明により、ほとんど同じ加工経路であれば特異点近くでの回転軸の大きな動作を回避した加工経路もほとんど同じとすることが可能な数値制御装置を提供できる。以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。本発明は、工具先端点位置と工具方向が指令された時の工具先端点制御における回転軸の制御にその特長がある。そのため、工具先端点制御における工具方向の指令とそれに対する回転軸の制御について主に説明する。一般に、ワークに対する相対的な工具方向i,j,kTが与えられた時、それに対する回転軸3軸位置は解析的かつ一意には求まらない。これは、一般に逆運動学計算と呼ばれている。そこで、本発明では、ある補間周期における工具方向i,j,kTからA,B,C軸位置を求める計算を概略的には次のように行う。ここでは、第1回転軸をA軸,第2回転軸をB軸,第3回転軸をC軸とする。ここでTは転置であるが、自明の場合は特に記載しない。図6は、1軸を固定させ、残り2軸の位置を求めることを説明する図である。図6に示されるように、A,B,C軸位置のうち1軸を固定させ、残り2軸の位置を求める。1軸を固定させれば、残り2軸の位置は解析的かつ一意に求めることができる。第1回転軸固定解A軸固定解、第2回転軸固定解B軸固定解、第3回転軸固定解C時固定解に対して、移動量が小さいことを大きく評価する評価値を計算し、それぞれの解による移動量に積算して合成する。ここで、第1回転軸固定解A軸固定解、第2回転軸固定解B軸固定解、第3回転軸固定解C時固定解には、三角関数計数から発生する2πラジアンごとの周期解や正負の解があるので、それらの解のうち直前の補間周期におけるA,B,C軸位置により近い解を選択しておく。なお、第1回転軸A軸,第2回転軸B軸,第3回転軸C軸を備えた多軸加工機の構成の例としては、図1,図2,図3,図4,図5に示したとおりである。ここでは、A軸はX軸周りの回転軸、B軸はY軸周りの回転軸、C軸はZ軸周りの回転軸とする。このことにより、回転軸3軸の座標系における移動量のできるだけ小さい回転軸3軸の位置が得られる。その結果、特異点近傍における回転軸の大きな動作を防ぐことができる。また、本発明においては、特に特異点近傍という範囲を設定する必要はない。そのため、ほとんど同じ経路であっても一方は特異点近くと判断され、他方は特異点近くと判断されないケースでほとんど同じ経路なのにもかかわらず大きく動作が相違するということも発生しない。つまり、ほとんど同じ経路であれば、特異点近くでの回転軸の動作はほとんど同じことになる。●本発明の第1の実施形態第1の実施形態として、工具方向が工具方向ベクトルic,jc,kcとして指令される例を説明する。図1,図2のヘッド回転型多軸加工機を想定する。各回転軸中心は交差する。A,B軸は-90度~90度が可動範囲、C軸は何回転でも動作可能とする。A軸位置をaラジアン、B軸位置をbラジアン、C軸位置をcラジアンで表す。a=b=c=0の時に工具方向は図1,図2のようなZ軸方向とする。機械座標系は機械に固定された座標系であり、指令プログラム座標系は指令プログラムにおける指令位置を表す座標系である。指令プログラムにおいて、指令プログラム座標系上での工具先端点位置が直線軸X,Y,Z軸の指令位置xc,yc,zcで指令され、工具方向指令が指令工具方向ベクトルic,jc,kcで指令され、補間周期毎に補間されて補間工具先端点位置xi,yi,ziおよび補間工具方向ベクトルi,j,kが求められる。ここで、i,j,kは単位ベクトルとする。図7は、図1,図2に示されるヘッド回転型多軸加工機の補間工具方向ベクトルを説明する図である。図中、xp,yp,zpは後述する直線軸位置である。補間工具方向ベクトルi,j,kとa,b,cの間には数1式の関係が成り立つ。この変換式は機械構成に依存する。i,j,kが与えられた時にa,b,cは解析的に一意に求めることはできない。そこで、A軸位置を固定させた場合のA軸固定解第1回転軸固定解、B軸位置を固定させた場合のB軸固定解第2回転軸固定解、C軸位置を固定させた場合のC軸固定解第3回転軸固定解を求める。各軸の固定のさせ方としては、前回の補間周期で求められた各軸位置を採用する。あるいは、前回の補間周期での各軸移動量が今回の補間周期でも同じであるとした場合の各軸位置を採用する方法などがある。また、前々回の補間周期と前回の補間周期での移動量の差を加速度としてさらに加えるなど多様な方法がある。ここでは、A軸位置を固定させた場合、B軸位置を固定させた場合、C軸位置を固定させた場合をそれぞれ説明する。<A軸固定解第1回転軸固定解>aは前回の補間周期で求められたA軸位置とする。あるいは前回の補間周期でのA軸移動量が今回の補間周期でも同じであるとすることにより固定し、それをa1とする。つまり、前回の補間周期で求められたA軸位置をa0,前回の補間周期でのA軸移動量をΔa0とすると、a1=a0とする、あるいは、a1=a0Δa0とすることによりaを固定する。第1回転軸固定解のb,cをb1,c1とすると、数1式を解くことによってa1,i,j,kから数2式のように計算できる。nは整数である。ここで、,-の符号や整数nの決定は、b1,c1が前回の補間周期におけるB,C軸位置に近い解となるように決定する。または、前回の補間周期におけるA軸固定解のB,C軸位置に近い解となるように決定することもできる。また、b1計算におけるcos1の中の分母、分子の両方が0ゼロの場合は不定となり、また、cos1の中の絶対値が1より大である場合は解なしとなる。その場合、b1は前回の補間周期でのB軸位置とする、あるいは後述する第1回転軸固定解の評価値を0とする。c1計算についても同様である。このような、軸位置を固定する方法、,-の符号や整数値の決定、および不定、解なしに対する処理は第2回転軸固定解、第3回転軸固定解の計算においても同様である。<B軸固定解第2回転軸固定解>bは前回の補間周期で求められたB軸位置とする、あるいは前回の補間周期でのB軸移動量が今回の補間周期でも同じであるとすることにより固定し、それをb2とする。第2回転軸固定解のa,cをa2,c2とすると、数1式を解くことによってb2,i,j,kから数3式のように計算できる。mは整数である。<C軸固定解第3回転軸固定解>cは前回の補間周期で求められたC軸位置とする、あるいは前回の補間周期でのC軸移動量が今回の補間周期でも同じであるとすることにより固定し、それをc3とする。第3回転軸固定解のa,bをa3,b3とすると、数1式を解くことによってc3,i,j,kから数4式のように計算することができる。A,B,C軸の固定する位置を前回の補間周期で求められたA,B,C軸位置a0,b0,c0として計算した場合の各回転軸固定解をA,B,C軸を座標として図示すると図8のようになる。次に、第1回転軸固定解、第2回転軸固定解、第3回転軸固定解に対するそれぞれの仮評価値V1’,V2’,V3’を求める。仮評価値は各解による各軸A,B,C軸合成移動量が小さいことを大きく評価する値とする。例えば、数5式の計算によって求められる計算値を仮評価値とする。ここで、a0,b0,c0は前回の補間周期におけるA,B,C軸位置である。wは移動量が小さいことをどの程度大きく評価するかを示すべき乗値べき乗数である。これらの仮評価値は一つの例であり、各解による各軸A,B,C軸合成移動量が小さいことを大きく評価する値であれば他の計算式もありえる。例えば、V1’の計算において、数6式のように定数BV1を加えてもよいし、分母を各移動量の絶対値にしてもよいし、分子を定数NV1にしてもよい。V2’,V3’についても同様である。仮評価値V1’,V2’,V3’を正規化したものを評価値V1,V2,V3とする。そして、数7式のように、評価値V1,V2,V3を第1回転軸固定解、第2回転軸固定解、第3回転軸固定解による移動量に積算し合成する。これによって、今回の補間周期におけるA,B,C軸の移動すべき回転軸位置a,b,cが求まる。ただし、第1回転軸固定解、第2回転軸固定解、第3回転軸固定解は数1式に対する解であるが、数7式で求めたa,b,cは厳密には数1式の解ではない。そのため、a,b,cを数1式に代入してi,j,kを求めて検証する。数7式で求めたa,b,cを数1式に代入して求めたi,j,kを検証工具方向ベクトルiv,jv,kvとすると、数8式のようにDを求め、あらかじめ設定されているトレランスD0と比較し、トレランスD0よりも小さければa,b,cを今回の補間周期におけるA,B,C軸の移動すべき位置とする。トレランスD0よりも大きければ、wを大きくして再度数5式、数6式、数7式、数8式の計算を行い、DがトレランスD0より小さくなるまで繰り返す。ここで、wを大きくするには、w=wdwと一定値dwを加算する、w=kwwと1より大の係数kwを積算するなどの方法がある。次に、工具2の動作に関するシミュレーション例を説明する。開始工具方向ベクトル0,0,1とし、それを回転中心ベクトルn1,n2,n3の周りに少しずつ回転させながら工具方向ベクトルとして指令するとする。工具方向ベクトル0,0,1の時がA軸、B軸位置が0となりC軸位置が不定となる特異点である。ここで、n1,n2,n3は数9式のように与えるとする。工具方向ベクトルは図9のように変化する。このように指令される指令工具方向ベクトルic,jc,kcに対して本発明を適用した場合、A,B軸の動作を図示すると図10のようになり、B,C軸の動作を図示すると、図11のようになる。特異点近傍での回転軸、特にC軸の大きな動作は発生していない。ここで、図10は、A,B軸の動作を説明する図である。また、図11は、B,C軸の動作を説明する図である。また、指令される指令工具方向ベクトルic,jc,kc、およびそれを補間した補間工具方向ベクトルi,j,kのi,j成分を図示した図が図12であり、それに対して作成されたA,B,C軸位置から検証工具方向ベクトルiv,jv,kvを再度作成してiv,jv成分を図示した図が図13である。図13に示されるように、正しく工具方向ベクトルが再生されているので指令とおりの加工が行われる。直線軸3軸については、プログラム指令上で指令された工具先端点位置xc,yc,zcを補間周期毎に補間し補間工具先端点位置xi,yi,ziを求め、上記で求められている補間工具方向ベクトルi,j,kまたは検証工具方向ベクトルiv,jv,kvに工具長補正量Thを積算し補間工具先端点位置に加算し直線軸3軸の直線軸位置xp,yp,zpを演算する図7参照。直線軸位置xp,yp,zpは工具ヘッドの回転中心である。数10-1式は補間工具方向ベクトルi,j,kに工具長補正量Thを積算して得られるその直線軸3軸の直線軸位置xp,yp,zpの演算を示す。数10-2式は検証工具方向ベクトルiv,jv,kvに工具長補正量Thを積算して得られるその直線軸3軸の直線軸位置xp,yp,zpの演算を示す。なお、数10-3式のように、A軸位置、B軸位置、C軸位置が0の時の工具長補正ベクトルTh0,0,1にa,b,cによるマトリックスを積算してその直線軸3軸の直線軸位置xp,yp,zpを得る方法もあるが、数7式で求められたa,b,cを数1式に代入して求めたのがiv,jv,kvであるから、数10-3式は数10-2式と全く同等である。つまり、数10-3式のように、A軸位置、B軸位置、C軸位置が0の時の工具長補正ベクトルTh0,0,1にa,b,cによるマトリックスを積算してその直線軸3軸の直線軸位置xp,yp,zpを得る方法は、数10-2式のように検証工具方向ベクトルiv,jv,kvに工具長補正量Thを積算してその直線軸3軸の直線軸位置xp,yp,zpを得る方法と同等である。●本発明の第2の実施形態第1の実施形態では、工具方向が指令工具方向ベクトルic,jc,kcとして指令される例を述べたが、従来の5軸加工機における工具先端点制御では回転軸2軸によって工具方向が指令される場合も多い。例えば、図1におけるA軸を持たない従来の5軸加工機を想定した場合、B,C軸の指令によって工具方向を指令し工具先端点制御による加工を行う場合も多い。そのように工具方向指令がB,C軸の指令bc,ccで指令された場合、それを数11式のように指令工具方向ベクトルic,jc,kcに変換し工具方向として指令工具方向ベクトルic,jc,kcが指令されたとみなして第1の実施形態と同じ処理を行うことによって第、第1の実施形態と同様に回転軸3軸を制御することもできる。したがって、B,C軸指令による従来の5軸加工機の工具先端点制御の指令プログラムに対しても、第1の実施形態と同様に回転軸3軸を制御することもできる。A,C軸の回転軸2軸を持った5軸加工機や、A,B軸の回転軸2軸を備えた5軸加工機の指令プログラムに対しても同様である。●本発明の第3の実施形態本発明の第1の実施形態では、工具方向が指令工具方向ベクトルic,jc,kcとして指令される例を述べたが、回転軸3軸によって工具方向が指令される場合にも対応可能である。工具方向指令はA,B,C軸の指令ac,bc,ccで指令された場合、それを数12式のように指令工具方向ベクトルic,jc,kcに変換し、工具方向として指令工具方向ベクトルic,jc,kcが指令されたとみなして本発明の第1の実施形態と同じ処理を行うことによって、回転軸3軸によって工具方向指令が指令される工具先端点制御の指令プログラムに対しても、本発明の第1の実施形態と同様に回転軸3軸を制御することができる。同様に、工具方向をロールピッチヨー角で指令する、オイラー角で指令するなどの様々な指令方法にも対応可能である。●本発明の第4の実施形態図3の混合型多軸加工機テーブル回転2軸工具ヘッド回転1軸を想定する。テーブル回転2軸の回転中心は交差し、指令プログラム座標系は回転テーブル上に存在しその原点はテーブル回転2軸の回転中心と一致する。指令プログラム座標系は回転テーブルの回転とともに回転する。指令工具方向ベクトルic,jc,kcは指令プログラム座標系で指令される。A,B軸は-90度~90度が可動範囲、C軸は何回転でも動作可能とする。A軸位置をaラジアン,B軸位置をbラジアン,C軸位置をcラジアンで表す。a=b=c=0の時に工具方向は図3のようなZ軸方向とする。指令プログラムにおいて指令プログラム座標系上での工具先端点位置が、直線軸X,Y,Z軸の指令位置xc,yc,zcで指令され工具方向指令が指令工具方向ベクトルic,jc,kcで指令され、補間周期毎に補間されて補間工具先端点位置xi,yi,ziおよび補間工具方向ベクトルi,j,kが求められる。補間工具方向ベクトルi,j,kとa,b,cの間には数13式のような関係が成り立つ。なお、この変換式は機械構成に依存する。後は、本発明の第1の実施形態と同様であるので、記載を省略する。また、第4の実施形態である図3の混合型多軸加工機テーブル回転2軸工具ヘッド回転1軸においても、本発明の第2の実施形態、および本発明の第3の実施形態のように指令工具方向ベクトルの代わりに回転軸の指令で工具方向を指令する指令方法を同様に適用できる。この点は後述の第5の実施形態、第6の実施形態においても同様である。ただし、直線軸位置xp,yp,zpの演算については、第1の実施形態における数10式に対して、テーブル上にある指令プログラム座標系から機械座標系に変換するためにC軸、A軸のテーブル回転軸分の逆変換を行う。Ptx,Pty,Ptzは機械座標系上の指令プログラム座標系原点位置である。数14式は数10-1式に対する式である。数10-2式に対する式とするには、数14式のi,j,kをiv,jv,kvとすればよい。数14式で示されるような直線軸位置xp,yp,zpの演算において、テーブル上にある指令プログラム座標系から機械座標系への変換の演算を行うことについては第5の実施形態、第6の実施形態も同様である。●本発明の第5の実施形態図4の混合型多軸加工機テーブル回転1軸工具ヘッド回転2軸を想定する。ヘッド回転2軸の回転中心は交差し、指令プログラム座標系は回転テーブル上に存在しその原点はテーブル回転軸の回転中心と一致する。指令プログラム座標系は回転テーブルの回転とともに回転する。指令工具方向ベクトルic,jc,kcは指令プログラム座標系上で指令される。A,B軸は-90度~90度が可動範囲、C軸は何回転でも動作可能とする。A軸位置をaラジアン,B軸位置をbラジアン,C軸位置をcラジアンで表す。a=b=c=0の時に工具方向は図3のようなZ軸方向とする。指令プログラムにおいて指令プログラム座標系上での工具先端点位置が直線軸X,Y,Z軸の指令位置xc,yc,zcで指令され工具方向指令が指令工具方向ベクトルic,jc,kcで指令され補間周期毎に補間されて補間工具先端点位置xi,yi,ziおよび補間工具方向ベクトルi,j,kが求められる。補間工具方向ベクトルi,j,kとa,b,cの間には数15式のような関係が成り立つ。後は、第1の実施形態、および第4の実施形態と同様であるので、記載を省略する。●本発明の第6の実施形態図5のテーブル回転型多軸加工機を想定する。テーブル回転軸3軸の回転中心は交差し、指令プログラム座標系は回転テーブル上に存在しその原点はテーブル回転軸の回転中心と一致する。指令プログラム座標系は回転テーブルの回転とともに回転する。指令工具方向ベクトルic,jc,kcは指令プログラム座標系で指令される。A,B軸は-90度~90度が可動範囲、C軸は何回転でも動作可能とする。A軸位置をaラジアン,B軸位置をbラジアン,C軸位置をcラジアンで表す。a=b=c=0の時に工具方向は図3のようなZ軸方向とする。指令プログラムにおいて指令プログラム座標系上での工具先端点位置が直線軸X,Y,Z軸の指令位置xc,yc,zcで指令され工具方向指令が指令工具方向ベクトルic,jc,kcで指令され補間周期毎に補間され補間工具先端点位置xi,yi,ziおよび補間工具方向ベクトルi,j,kが求められる。補間工具方向ベクトルi,j,kとa,b,cの間には数16式のような関係が成り立つ。この変換式は機械構成に依存する。後は、第1の実施形態、および第4の実施形態と同様の計算であるので、記載を省略する。図14は、回転軸3軸を備えた多軸加工機を制御する数値制御装置の機能ブロック図である。数値制御装置1は、指令プログラム10を解析部12で解析し補間部14で補間し各軸サーボ20x,20y,20z,20a,20b,20cを駆動する。本発明に係る回転軸複数解演算部15、回転軸位置演算部17、直線軸位置演算部19は図14に示されるように補間部に属する。図15は、本発明に係る回転軸複数解演算部を説明するフロチャートである。以下、各ステップに従って説明する。●[ステップSA100]補間工具方向ベクトルi,j,kを得る。●[ステップSA101]数2式で第1回転軸固定解を、第3式で第2回転軸固定解を、第4式で第3回転軸固定解を演算し、処理を終了する。図16は、本発明に係る回転軸位置演算部を説明するフロチャートである。以下、各ステップに従って説明する。●[ステップSB100]前回の補間周期での回転軸補間位置a0,b0,c0を得る。●[ステップSB101]数5式で、第1回転軸固定解、第2回転軸固定解、第3回転軸固定解に対する仮評価値V1’,V2’,V3’を演算する。●[ステップSB102]V1’,V2’,V3’を正規化し、各評価値V1,V2,V3を演算する。●[ステップSB103]数7式でA,B,C軸の移動すべき回転軸位置a,b,cを演算する。●[ステップSB104]数8式でDを演算する。●[ステップSB105]DはD0より小さいか否か判断し、小さい場合には処理を終了し、小さくない場合にはステップSB106へ移行する。●[ステップSB106]w=wdwを演算し、ステップSB101へ戻り処理を継続する。"