"自車両の推定位置である推定自車位置を取得する推定自車位置取得部と、前記自車両に備えられたカメラにより撮影された撮影画像を取得し、当該撮影画像に含まれる地物の画像認識処理を行う画像処理部と、地物の位置情報を含む道路情報を取得する道路情報取得部と、前記画像認識処理による地物の認識結果と前記道路情報に含まれる地物の位置情報とに基づき前記推定自車位置を補正する推定自車位置補正部と、を備えた自車位置認識システムであって、単一の地物又は予め定められた複数の地物で構成された地物群を認識地物単位として、前記画像認識処理を行う範囲として道路長さ方向に沿って前記認識地物単位毎に設定される認識要求範囲を取得する認識要求範囲取得部と、画像認識に成功する割合である認識率を、地物の種別毎に予め定められた予想認識率に基づき前記認識地物単位毎に決定する認識率決定部と、前記認識地物単位のそれぞれの前記認識率に基づいて、前記認識要求範囲が互いに重複する複数の前記認識地物単位の中から前記画像認識処理において認識対象とする前記認識地物単位を選択する認識対象選択部と、を備え、前記認識率決定部は、道路長さ方向に分かれて配置された地物群からなる前記認識地物単位である特定認識地物単位について、各時点での前記特定認識地物単位を構成する各地物の画像認識結果に応じて、当該特定認識地物単位を構成する複数の地物の一部が画像認識された場合には当該特定認識地物単位を構成する残りの地物の前記予想認識率に基づき前記認識率を決定する特定認識率決定処理を実行する自車位置認識システム。前記認識要求範囲は、前記認識地物単位を構成する各地物毎に設定される地物毎要求範囲に基づいて設定され、前記認識率決定部は、前記特定認識地物単位の前記認識率の決定に際し、前記地物毎要求範囲における進行方向後方側の端部を含む第一判定領域内で当該地物毎要求範囲に対応する地物が画像認識された場合に特定認識率決定処理を実行し、前記地物毎要求範囲が構成する前記認識要求範囲における前記第一判定領域以外の第二判定領域内で当該地物毎要求範囲に対応する地物が画像認識された場合には前記特定認識率決定処理の実行を禁止する請求項1に記載の自車位置認識システム。前記認識率決定部は、他の前記認識地物単位と前記認識要求範囲が互いに重複する前記特定認識地物単位であって、当該他の前記認識地物単位を構成する地物に対して進行方向後方側に配置された地物を有する前記特定認識地物単位についてのみ、前記特定認識率決定処理を実行する請求項1又は2に記載の自車位置認識システム。前記認識率決定部は、前記特定認識率決定処理では、前記特定認識地物単位を構成する地物の内の画像認識された地物以外の残りの全ての地物の前記予想認識率を互いに乗算した値を当該特定認識地物単位の認識率に決定し、前記特定認識率決定処理以外の通常認識率決定処理では、前記特定認識地物単位を構成する全ての地物の前記予想認識率を互いに乗算した値を当該特定認識地物単位の認識率に決定する請求項1から3のいずれか一項に記載の自車位置認識システム。自車両の推定位置である推定自車位置を取得する推定自車位置取得機能と、前記自車両に備えられたカメラにより撮影された撮影画像を取得し、当該撮影画像に含まれる地物の画像認識処理を行う画像処理機能と、地物の位置情報を含む道路情報を取得する道路情報取得機能と、前記画像認識処理による地物の認識結果と前記道路情報に含まれる地物の位置情報とに基づき前記推定自車位置を補正する推定自車位置補正機能と、を実現させるための自車位置認識プログラムであって、単一の地物又は予め定められた複数の地物で構成された地物群を認識地物単位として、前記画像認識処理を行う範囲として道路長さ方向に沿って前記認識地物単位毎に設定される認識要求範囲を取得する認識要求範囲取得機能と、画像認識に成功する割合である認識率を、地物の種別毎に予め定められた予想認識率に基づき前記認識地物単位毎に決定する認識率決定機能と、前記認識地物単位のそれぞれの前記認識率に基づいて、前記認識要求範囲が互いに重複する複数の前記認識地物単位の中から前記画像認識処理において認識対象とする前記認識地物単位を選択する認識対象選択機能と、をコンピュータに実現させ、前記認識率決定機能は、道路長さ方向に分かれて配置された地物群からなる前記認識地物単位である特定認識地物単位について、各時点での前記特定認識地物単位を構成する各地物の画像認識結果に応じて、当該特定認識地物単位を構成する複数の地物の一部が画像認識された場合には当該特定認識地物単位を構成する残りの地物の前記予想認識率に基づき前記認識率を決定する特定認識率決定処理を実行する機能である自車位置認識プログラム。自車両の推定位置である推定自車位置を取得する推定自車位置取得ステップと、前記自車両に備えられたカメラにより撮影された撮影画像を取得し、当該撮影画像に含まれる地物の画像認識処理を行う画像処理ステップと、地物の位置情報を含む道路情報を取得する道路情報取得ステップと、前記画像認識処理による地物の認識結果と前記道路情報に含まれる地物の位置情報とに基づき前記推定自車位置を補正する推定自車位置補正ステップと、を備えた自車位置認識方法であって、単一の地物又は予め定められた複数の地物で構成された地物群を認識地物単位として、前記画像認識処理を行う範囲として道路長さ方向に沿って前記認識地物単位毎に設定される認識要求範囲を取得する認識要求範囲取得ステップと、画像認識に成功する割合である認識率を、地物の種別毎に予め定められた予想認識率に基づき前記認識地物単位毎に決定する認識率決定ステップと、前記認識地物単位のそれぞれの前記認識率に基づいて、前記認識要求範囲が互いに重複する複数の前記認識地物単位の中から前記画像認識処理において認識対象とする前記認識地物単位を選択する認識対象選択ステップと、を備え、前記認識率決定ステップでは、道路長さ方向に分かれて配置された地物群からなる前記認識地物単位である特定認識地物単位について、各時点での前記特定認識地物単位を構成する各地物の画像認識結果に応じて、当該特定認識地物単位を構成する複数の地物の一部が画像認識された場合には当該特定認識地物単位を構成する残りの地物の前記予想認識率に基づき前記認識率を決定する特定認識率決定処理を実行する自車位置認識方法。そこで、複数の地物で構成された地物群について、画像認識処理における認識対象を決定するための認識率を適切に決定することが可能な技術の実現が望まれる。本発明に係る、自車両の推定位置である推定自車位置を取得する推定自車位置取得部と、前記自車両に備えられたカメラにより撮影された撮影画像を取得し、当該撮影画像に含まれる地物の画像認識処理を行う画像処理部と、地物の位置情報を含む道路情報を取得する道路情報取得部と、前記画像認識処理による地物の認識結果と前記道路情報に含まれる地物の位置情報とに基づき前記推定自車位置を補正する推定自車位置補正部と、を備えた自車位置認識システムの特徴構成は、単一の地物又は予め定められた複数の地物で構成された地物群を認識地物単位として、前記画像認識処理を行う範囲として道路長さ方向に沿って前記認識地物単位毎に設定される認識要求範囲を取得する認識要求範囲取得部と、画像認識に成功する割合である認識率を、地物の種別毎に予め定められた予想認識率に基づき前記認識地物単位毎に決定する認識率決定部と、前記認識地物単位のそれぞれの前記認識率に基づいて、前記認識要求範囲が互いに重複する複数の前記認識地物単位の中から前記画像認識処理において認識対象とする前記認識地物単位を選択する認識対象選択部と、を備え、前記認識率決定部は、道路長さ方向に分かれて配置された地物群からなる前記認識地物単位である特定認識地物単位について、各時点での前記特定認識地物単位を構成する各地物の画像認識結果に応じて、当該特定認識地物単位を構成する複数の地物の一部が画像認識された場合には当該特定認識地物単位を構成する残りの地物の前記予想認識率に基づき前記認識率を決定する特定認識率決定処理を実行する点にある。上記の特徴構成によれば、特定認識率決定処理を実行することで、道路長さ方向に分かれて配置された地物群からなる特定認識地物単位の認識率を、各時点での画像認識結果を考慮して適切に決定することができる。補足説明すると、画像認識に成功する割合である認識率の決定に、既に画像認識された地物の予想認識率まで考慮すると、実際の成功率に対して低い値の認識率が決定されるおそれがある。これに対し、上記の特徴構成によれば、未だ画像認識されていない地物の予想認識率に基づき認識率が決定されるため、画像認識結果とは無関係に全ての地物の予想認識率に基づき認識率を決定する場合に比べ、各時点における現状に即した認識率を得ることができる。このように、上記の特徴構成によれば、複数の地物で構成された地物群について、画像認識処理における認識対象を決定するための認識率を適切に決定することが可能となる。ここで、前記認識要求範囲は、前記認識地物単位を構成する各地物毎に設定される地物毎要求範囲に基づいて設定され、前記認識率決定部は、前記特定認識地物単位の前記認識率の決定に際し、前記地物毎要求範囲における進行方向後方側の端部を含む第一判定領域内で当該地物毎要求範囲に対応する地物が画像認識された場合に特定認識率決定処理を実行し、前記地物毎要求範囲が構成する前記認識要求範囲における前記第一判定領域以外の第二判定領域内で当該地物毎要求範囲に対応する地物が画像認識された場合には前記特定認識率決定処理の実行を禁止する構成とすると好適である。推定自車位置の誤差を考慮しても、地物毎要求範囲における進行方向後方側に設定された第一判定領域において、当該地物毎要求範囲に対応する地物に対して進行方向前方側に配置された他の地物が画像認識される可能性は低い。上記の構成では、このような第一判定領域で地物が画像認識された場合にのみ特定認識率決定処理が実行されるため、画像認識された地物が上記他の地物である可能性が低くない場合に、特定認識率決定処理の実行を禁止することができる。これにより、特定認識地物単位について実際の成功率よりも高い認識率が決定されて認識対象選択部が適切ではない選択をすることを抑制することができる。また、前記認識率決定部は、他の前記認識地物単位と前記認識要求範囲が互いに重複する前記特定認識地物単位であって、当該他の前記認識地物単位を構成する地物に対して進行方向後方側に配置された地物を有する前記特定認識地物単位についてのみ、前記特定認識率決定処理を実行する構成とすると好適である。この構成によれば、特定認識率決定処理の実行対象となる特定認識地物単位が、他の認識地物単位と認識要求範囲が互いに重複する特定認識地物単位に限定されるため、認識地物単位の選択を行う必要がない場合に認識率の決定処理が実行されることを禁止することができる。また、特定認識率決定処理の実行対象となる特定認識地物単位が、認識要求範囲が互いに重複する他の認識地物単位を構成する地物に対して、進行方向後方側に配置された地物を有する特定認識地物単位に限定されるため、特定認識率決定処理の実行対象となる特定認識地物単位を、少なくとも最も進行方向後方側に位置する地物の画像認識結果に応じて、認識対象選択部による選択結果が変わり得るものに限定することが可能となる。これらにより、特定認識率決定処理が必要以上に実行されることを抑制して、演算負荷を抑制することが可能となっている。また、前記認識率決定部は、前記特定認識率決定処理では、前記特定認識地物単位を構成する地物の内の画像認識された地物以外の残りの全ての地物の前記予想認識率を互いに乗算した値を当該特定認識地物単位の認識率に決定し、前記特定認識率決定処理以外の通常認識率決定処理では、前記特定認識地物単位を構成する全ての地物の前記予想認識率を互いに乗算した値を当該特定認識地物単位の認識率に決定する構成とすると好適である。この構成によれば、特定認識率決定処理及び通常認識率決定処理のいずれの処理においても、認識率を簡素な構成で導出することができるため、必要に応じてこれらを演算して導出する場合に、当該演算に係る負荷を低減することができる。また、認識率を予め演算して記憶装置に整備しておく場合には、当該整備に係るコストを低減することができる。以上の各構成を備えた本発明に係る自車位置認識システムの技術的特徴は、自車位置認識プログラムや自車位置認識方法にも適用可能であり、本発明はそのようなプログラムや方法も権利の対象とすることができる。その場合における、自車位置認識プログラムの特徴構成は、自車両の推定位置である推定自車位置を取得する推定自車位置取得機能と、前記自車両に備えられたカメラにより撮影された撮影画像を取得し、当該撮影画像に含まれる地物の画像認識処理を行う画像処理機能と、地物の位置情報を含む道路情報を取得する道路情報取得機能と、前記画像認識処理による地物の認識結果と前記道路情報に含まれる地物の位置情報とに基づき前記推定自車位置を補正する推定自車位置補正機能と、を実現させるための自車位置認識プログラムであって、単一の地物又は予め定められた複数の地物で構成された地物群を認識地物単位として、前記画像認識処理を行う範囲として道路長さ方向に沿って前記認識地物単位毎に設定される認識要求範囲を取得する認識要求範囲取得機能と、画像認識に成功する割合である認識率を、地物の種別毎に予め定められた予想認識率に基づき前記認識地物単位毎に決定する認識率決定機能と、前記認識地物単位のそれぞれの前記認識率に基づいて、前記認識要求範囲が互いに重複する複数の前記認識地物単位の中から前記画像認識処理において認識対象とする前記認識地物単位を選択する認識対象選択機能と、をコンピュータに実現させ、前記認識率決定機能は、道路長さ方向に分かれて配置された地物群からなる前記認識地物単位である特定認識地物単位について、各時点での前記特定認識地物単位を構成する各地物の画像認識結果に応じて、当該特定認識地物単位を構成する複数の地物の一部が画像認識された場合には当該特定認識地物単位を構成する残りの地物の前記予想認識率に基づき前記認識率を決定する特定認識率決定処理を実行する機能である点にある。また、自車位置認識方法の特徴構成は、自車両の推定位置である推定自車位置を取得する推定自車位置取得ステップと、前記自車両に備えられたカメラにより撮影された撮影画像を取得し、当該撮影画像に含まれる地物の画像認識処理を行う画像処理ステップと、地物の位置情報を含む道路情報を取得する道路情報取得ステップと、前記画像認識処理による地物の認識結果と前記道路情報に含まれる地物の位置情報とに基づき前記推定自車位置を補正する推定自車位置補正ステップと、を備えた自車位置認識方法であって、単一の地物又は予め定められた複数の地物で構成された地物群を認識地物単位として、前記画像認識処理を行う範囲として道路長さ方向に沿って前記認識地物単位毎に設定される認識要求範囲を取得する認識要求範囲取得ステップと、画像認識に成功する割合である認識率を、地物の種別毎に予め定められた予想認識率に基づき前記認識地物単位毎に決定する認識率決定ステップと、前記認識地物単位のそれぞれの前記認識率に基づいて、前記認識要求範囲が互いに重複する複数の前記認識地物単位の中から前記画像認識処理において認識対象とする前記認識地物単位を選択する認識対象選択ステップと、を備え、前記認識率決定ステップでは、道路長さ方向に分かれて配置された地物群からなる前記認識地物単位である特定認識地物単位について、各時点での前記特定認識地物単位を構成する各地物の画像認識結果に応じて、当該特定認識地物単位を構成する複数の地物の一部が画像認識された場合には当該特定認識地物単位を構成する残りの地物の前記予想認識率に基づき前記認識率を決定する特定認識率決定処理を実行する点にある。当然ながら、これらの自車位置認識プログラムや自車位置認識方法も上述した自車位置認識システムに係る作用効果を得ることができ、更に、その好適な構成の例として挙げたいくつかの付加的技術を組み込むことが可能である。本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。ここでは、本発明に係る自車位置認識システムを、車載用のナビゲーション装置に適用した場合を例として説明する。本実施形態に係るナビゲーション装置1は、図1に示すように自車位置認識ユニット2を備え、この自車位置認識ユニット2を中核として自車位置認識システムが構築されている。以下の説明における進行方向前方D1及び進行方向後方D2図2参照は、自車両3以下、車両3という場合がある。が道路長さ方向Lに沿って前進走行している状態を基準として定義している。よって、進行方向前方D1は車両3の前方へ向かう方向を指し、進行方向後方D2は車両3の後方へ向かう方向を指す。1.ナビゲーション装置の概略構成図1に示すように、ナビゲーション装置1は、自車位置認識ユニット2と、制御ユニット80と、推定自車位置導出部94と、道路情報記憶部10と、予想認識率記憶部11と、を備えている。自車位置認識ユニット2及び制御ユニット80は、複数の機能部を備えている。ナビゲーション装置1が備える各機能部は、互いに共通の或いはそれぞれ独立のCPU等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェアプログラム或いはその両方により実装されて構成されている。また、これらの機能部は、通信線を介して互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されているとともに、各記憶部10,11からデータを抽出可能に構成されている。ここで、各機能部がソフトウェアプログラムにより構成される場合には、当該ソフトウェアは、演算処理装置が参照可能な記憶装置に記憶される。道路情報記憶部10及び予想認識率記憶部11は、記憶装置により構成されるデータベースである。この記憶装置は、例えば、ハードディスクドライブやフラッシュメモリ等のように、情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体をハードウェア構成として備える。なお、各記憶部10,11は、それぞれ独立のハードウェアを有していても良いし、共通のハードウェアに備えられていても良い。制御ユニット80は、経路設定部81、経路探索部82、及び経路案内部83を備えている。経路設定部81は、例えば自車位置等の出発地、入力された目的地、通過地点や走行条件高速道路の使用有無などを設定する機能部である。経路探索部82は、経路設定部81によって設定された条件に基づき、出発地から目的地までの案内経路を探索するための演算処理経路探索処理を行う機能部である。経路案内部83は、経路探索部82により探索された出発地から目的地までの経路に従って、モニタ図示せずの表示画面による案内標示やスピーカ図示せずによる音声案内等により、運転者に対して適切な経路案内を行うための演算処理経路案内処理を行う機能部である。道路情報記憶部10には、上記の経路探索処理や経路案内処理を実行する際や、モニタへの地図表示処理を実行する際等に参照される道路情報RD道路地図データが記憶格納されている。本実施形態では、道路情報RDは、図2aに概念的に示すように、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数のノードNの情報と、2つのノードNを連結して道路に対応する経路を構成する多数のリンクKの情報とを有して構成されている。ノードNは、例えば、道路の交差点、折曲点、分岐点等に設定される。道路情報RDには、各リンクKのリンク情報リンク属性として、道路種別情報高速道路、有料道路、国道、県道等の種別やリンク長さ情報等が含まれている。また、道路情報RDには、2つのノードNの間すなわちリンクK上に配置されてリンクKの詳細形状を表す形状補間点の情報や、道路幅の情報も含まれている。また、道路情報RDには、道路上や道路周辺に設けられた各種の地物50の情報地物情報が含まれている。道路情報記憶部10に地物情報が格納される地物50には、道路標示が含まれるとともに、道路との相対位置が固定されている立体的な構造物も含まれる。ここで、道路標示とは、ペイント等により路面に設けられた規制や指示のための記号や文字である。道路標示には、例えば、横断歩道であることを示す標示横断歩道標示51、図2b参照、停止線を表す標示停止線標示53、図3b参照、区画線中央線や車線境界線レーンマーク等を表す標示区画線標示、前方に横断歩道があることを示す標示横断歩道予告標示52、図2b参照、交差点の形状を示す十字状やT字状の標示交差点形状標示等が含まれる。また、立体的な構造物には、例えば、分離帯、縁石、側溝等のような車線を形成するための立体物に加えて、信号機、標識、陸橋、トンネル等の各種立体物が含まれる。地物情報には、少なくとも地物50の位置情報と属性情報とが含まれる。ここで、位置情報は、地物50の地図上の位置緯度及び経度を表す情報であり、基本的に、地物50の代表点例えば地物50の長さ方向及び幅方向の中心の位置を表す情報とされる。また、属性情報は、地物50の属性を表す情報であり、本例では、属性情報には種別情報と形態情報とが含まれている。種別情報は、地物50の種別を表す情報であり、基本的に、同じ形状の地物50が1つの種別として規定されている。本実施形態では、地物50の種別には、図4に示すように、横断歩道標示、横断歩道予告標示、及び停止線標示が含まれる。また、形態情報は、地物50の形態を表す情報であり、地物50の形状や大きさ等の情報を有している。上記のような道路情報RDは、データベース化され、道路情報記憶部10の仕様に応じた形態で格納されている。例えば、道路情報RDが、互いに関連付けられた複数のレイヤに分かれて道路情報記憶部10に格納された構成とすることができる。具体的には、ノードNとリンクKにより道路間の接続情報を示すレイヤ道路ネットワークレイヤ、形状補間点や道路幅の情報を示すレイヤ道路形状レイヤ、及び、道路に関する詳細な情報道路上や道路周辺に設けられた各種地物50の情報等を示すレイヤ道路属性レイヤを含む少なくとも3つのレイヤに分かれて道路情報RDが備えられた構成とすることができる。推定自車位置導出部94は、車両3に備えられたGPS測定ユニット91、距離センサ92、及び方位センサ93の出力に基づき、自車両3の推定位置である推定自車位置EPを導出する機能部である。具体的には、推定自車位置導出部94は、GPS測定ユニット91から取得したGPSGlobalPositioningSystem信号を解析し、自車両3の現在位置緯度及び経度を導出し、GPS位置データを得る。また、推定自車位置導出部94は、距離センサ92や方位センサ93から取得した移動距離情報と方位情報とに基づいて推測航法位置を導出し、推測航法位置データを得る。そして、推定自車位置導出部94は、GPS位置データと推測航法位置データとから公知の方法により自車両3の推定位置である推定自車位置EPを導出する演算を行い、導出した推定自車位置EPの情報を自車位置認識ユニット2へ出力する。上記のように導出される推定自車位置EPは、測定誤差を含んだ情報となっており、場合によっては道路上から外れてしまう。本実施形態では、このような場合には道路情報記憶部10に記憶された道路地図データに基づき、推定自車位置導出部94が推定自車位置EPを道路地図に示される道路上に合わせるための補正マップマッチング処理を行い、当該補正後の推定自車位置EPの情報が自車位置認識ユニット2へ出力される。自車位置認識ユニット2は、推定自車位置導出部94から取得した推定自車位置EPを補正するための各機能部22~27を備えている。自車位置認識ユニット2の構成については、後の2.自車位置認識ユニットの構成の項で詳細に説明するが、自車位置認識ユニット2は、車両3に備えられたカメラ90図1、図2参照による撮影画像PGを用いて推定自車位置EPを補正することで、推定自車位置EPよりも高精度に自車位置を認識することが可能となっている。本実施形態では、図2bに示すように、カメラ90は車両3の後方を撮影するバックカメラリアカメラとされ、カメラ90による撮影画像PGには車両3の後方進行方向後方D2側の路面が含まれる。具体的には、本実施形態では、カメラ90は主に路面が撮影されるように光軸に俯角例えば30度程度を有して車両3に設置されており、推定自車位置EPの補正のための画像認識において対象となる地物50は、路面に設けられた道路標示とされる。2.自車位置認識ユニットの構成次に、本発明の要部である自車位置認識ユニット2の構成について説明する。図1に示すように、自車位置認識ユニット2は、推定自車位置取得部21、画像処理部22、道路情報取得部23、推定自車位置補正部24、認識対象選択部25、認識率決定部26、及び認識要求範囲取得部27を備えている。2-1.推定自車位置取得部の構成推定自車位置取得部21は、自車両3の推定位置である推定自車位置EPを取得する機能部である。本実施形態では、推定自車位置導出部94が導出した推定自車位置EPが推定自車位置取得部21に入力されることで、推定自車位置取得部21が推定自車位置EPを取得する。2-2.画像処理部の構成画像処理部22は、車両3に備えられたカメラ90により撮影された撮影画像PGを取得し、当該撮影画像PGに含まれる地物50の画像認識処理を行う機能部である。すなわち、画像処理部22は、画像取得機能と画像認識機能とを有している。画像処理部22は、図2d及び図3dに一例を示すような認識地物単位60を認識対象として画像認識処理を行う。ここで、認識地物単位60は、単一の地物50、又は予め定められた複数の地物50で構成された地物群地物セットである。図2d及び図3dに示す例では、第一認識地物単位61が、単一の地物50で構成されている。一方、第二認識地物単位62及び第三認識地物単位63のそれぞれは、互いに異なる位置に配置された複数の地物50からなる地物群で構成されている。具体的には、第一認識地物単位61は、単一の横断歩道標示51で構成されている。また、第二認識地物単位62及び第三認識地物単位63のそれぞれは、同一種別の複数本例では2つの地物50からなる地物群で構成されており、具体的には、第二認識地物単位62は、2つの横断歩道予告標示52からなる地物群で構成され、第三認識地物単位63は、2つの停止線標示53からなる地物群で構成されている。なお、認識地物単位60は、画像認識された場合すなわち画像認識に成功した場合に少なくとも道路長さ方向Lの位置を特定することが可能な形態の地物50により構成される。そのため、区画線標示図示せずのような道路長さ方向Lに沿って連続的に或いは断続的に設けられる地物50は、基本的に、認識地物単位60を構成しない。また、各地物50は、基本的に単独で認識地物単位60を構成するが、図2dに示す2つの横断歩道予告標示52や図3dに示す2つの停止線標示53のように、道路長さ方向Lに近接して配置された同一種別の複数の地物50地物群については、誤認識を抑制すべく、当該複数の地物50をセットとして1つの認識地物単位60が構成されるように、認識地物単位60の形成規則が定められている。そして、このような地物群からなる認識地物単位60が、後述する特定認識地物単位60aとされる。ここで、近接して配置とは、道路長さ方向Lの間隔が所定距離以下であること、或いは、地物群が占める道路長さ方向Lの幅が所定距離以下であることを意味する。この所定距離は、推定自車位置EPに含まれ得る誤差の最大値に基づき設定することができ、例えば、10メートル以上であって100メートル以下の範囲内の値とすることができる。また、道路長さ方向Lの間隔に基づかず、近接して配置を、後述する地物毎要求範囲AF同士が互いに重複する位置関係とすることもできる。画像処理部22は、認識要求範囲A内の撮影画像PGを取得して、認識対象の認識地物単位60の画像認識を行う。なお、カメラ90による所定の時間間隔毎の撮影画像PGは図示しないバッファメモリに一時的に記憶されており。画像処理部22は、このバッファメモリから撮影画像PGを取得する。ここで、認識要求範囲Aは、画像認識処理を行う範囲として道路長さ方向Lに沿ってすなわちリンクKに沿って設定される範囲であり、図2c及び図3cに示すように、認識地物単位60毎に設定される。そして、画像処理部22は、基本的に、認識要求範囲A内の撮影画像PGについて、当該認識要求範囲Aに対応する認識地物単位60を認識対象として、画像認識処理を実行する。但し、図2c及び図3cに示すように、認識要求範囲Aが他の認識要求範囲Aと重複する重複領域Bを有する場合には、当該重複領域B内の撮影画像PGについては、後述する認識対象選択部25により選択された認識地物単位60を認識対象として、画像認識処理を実行する。なお、本実施形態では、推定自車位置EPが認識要求範囲Aに含まれる状態でカメラ90により撮影された撮影画像PGを、当該認識要求範囲A内の撮影画像としている。なお、推定自車位置EPと車両3へのカメラ90の設置形態取付位置、取付角度、画角等とに基づき定まる位置例えば、撮影画像PGにおける進行方向前方D1側の端部に相当する位置すなわち、当該端部に写っている位置や、カメラ90の位置が、認識要求範囲Aに含まれる撮影画像PGを、当該認識要求範囲A内の撮影画像PGとすることもできる。そして、画像処理部22は、認識対象の認識地物単位60を構成する全て単一又は複数の地物50が画像認識された場合に、当該認識地物単位60の画像認識に成功したと判定し、判定結果の情報を推定自車位置補正部24へ出力する。なお、画像処理部22による画像認識処理は、例えば、撮影画像PGから取得される輪郭情報と、道路情報RDに含まれる認識対象の地物50の形態情報とに基づくパターンマッチングテンプレートマッチング手法を用いて行う構成とすることができる。2-3.道路情報取得部の構成道路情報取得部23は、地物50の位置情報を含む道路情報RDを取得する機能部である。本実施形態では、道路情報取得部23は、道路情報RDを道路情報記憶部10から抽出して取得し、道路情報取得部23が取得した道路情報RDは、認識対象選択部25による認識地物単位60の選択処理、認識率決定部26による認識率決定処理、推定自車位置補正部24による推定自車位置補正処理を含む、自車位置認識ユニット2で実行される各種処理において利用される。道路情報取得部23は、道路情報記憶部10に位置情報が記憶されている複数の認識地物単位60の中から、画像処理部22による画像認識処理の対象となり得る認識地物単位60すなわち、処理候補の認識地物単位60を抽出し、当該認識地物単位60の地物情報具体的には、当該認識地物単位60を構成する各地物50の地物情報を取得する。本実施形態では、道路情報取得部23は、推定自車位置取得部21が取得した推定自車位置EPに基づき車両3に対して進行方向前方D1側に所定の探索範囲を設定し、当該探索範囲内に存在する処理候補の認識地物単位60の地物情報を取得する。この地物情報の取得は、少なくとも推定自車位置EPが当該処理候補の認識地物単位60についての認識要求範囲A内に進入するまでの間に行われる。ここで、処理候補の認識地物単位60は、予め存在位置が把握されている認識地物単位60であって、将来的に撮影される撮影画像PGに画像認識が可能な状態で含まれ得る形態の認識地物単位60とされる。本実施形態では、上記のように、カメラ90は主に車両後方の路面を撮影するため、信号機のような立体的な地物50からなる認識地物単位60等は除外されて、処理候補の認識地物単位60が選択される。なお、本実施形態では、各地物50についての認識地物単位60の情報が予め道路情報記憶部10に記憶されているが、道路情報取得部23が、道路情報記憶部10に記憶されている各地物50の地物情報と認識地物単位60の形成規則とに基づき、上記探索範囲内に存在する地物50の地物情報を取得する毎に、当該地物50についての認識地物単位60を設定する構成とすることもできる。2-4.認識要求範囲取得部の構成認識要求範囲取得部27は、画像認識処理を行う範囲として道路長さ方向Lに沿って認識地物単位60毎に設定される認識要求範囲Aを取得する機能部である。認識要求範囲取得部27は、道路情報取得部23が道路情報記憶部10から抽出した処理候補の認識地物単位60のそれぞれについて、認識要求範囲Aを取得する。具体的には、本実施形態では、認識要求範囲取得部27は、処理候補の認識地物単位60の地物情報具体的には位置情報と認識要求範囲Aの設定規則とに基づき、認識要求範囲Aを設定して取得する。すなわち、本実施形態では、認識要求範囲取得部27は、認識要求範囲設定機能と認識要求範囲取得機能とを有している。本実施形態では、図2c及び図3cに示すように、認識要求範囲Aは、認識地物単位60を構成する各地物50毎に設定される地物毎要求範囲AFに基づいて設定される。このため、本実施形態では、認識要求範囲Aの設定規則は、地物毎要求範囲AFの大きさ道路長さ方向Lの大きさ、地物毎要求範囲AFと設定対象の地物50との位置関係、及び、地物毎要求範囲AFと認識要求範囲Aとの配置関係を規定している。認識要求範囲Aの設定規則が規定する各要素について具体的に説明すると、本実施形態では、地物毎要求範囲AFの大きさは、全ての地物種別に対して同じ値に設定される。なお、この値は、固定値とすることができ、また、車速や推定自車位置補正部24による前回の補正からの走行距離等に応じて可変に設定される構成とすることもできる。そして、この地物毎要求範囲AFの大きさを適切に設定することで、認識対象の地物50の現実の位置道路長さ方向Lの位置を、高い確率で地物毎要求範囲AF内に収めることが可能となる。この点については、後述する。また、本実施形態では、地物毎要求範囲AFと設定対象の地物50との位置関係は、全ての地物種別に対して同じ位置関係とされる。具体的には、図2及び図3に示すように、地物毎要求範囲AF図2c、図3cは、当該範囲の中央部に設定対象の地物50図2d、図3dが位置するように、当該地物50に対して道路長さ方向Lの両側に同じ長さを有して設定される。そして、本実施形態では、地物毎要求範囲AFと認識要求範囲Aとの配置関係は、同一の認識地物単位60を構成する全ての地物50についての地物毎要求範囲AFが、当該認識地物単位60に対応する認識要求範囲Aに含まれるような配置関係とされる。具体的には、図2c及び図3cに示すように、認識要求範囲Aは、設定対象の認識地物単位60を構成する全ての地物50についての地物毎要求範囲AFを全て含む最小の範囲として設定される。そのため、第一認識地物単位61のように1つの地物50で構成される認識地物単位60については、認識要求範囲Aと地物毎要求範囲AFとは等しくなる。ここで、地物毎要求範囲AFの大きさを適切に設定することで、認識対象の地物50の現実の位置道路長さ方向Lの位置を、高い確率で地物毎要求範囲AF内に収めることが可能である理由について、図2を参照して説明する。なお、図3についても同様である。図2bは、道路の実際の状態を表す図であり、車両3の道路上の位置は現実の位置として表している。図2aは、図2bに示す道路に対応する道路情報RDを示している。一方、図2dは、図2bで示す道路において、推定自車位置EPに基づき車両3側で認識されている地図データ上の自車位置を示しており、この例では、推定自車位置EPに含まれる誤差により、推定自車位置EPが車両3の現実の位置図2bに対して進行方向後方D2側にずれている。なお、図2dにおいては、説明の都合上、推定自車位置EPが図2bの車両3と同じ道路長さ方向Lの位置となるように、道路情報RDを進行方向前方D1側にずらして示している。このような場合、推定自車位置EP及び道路情報RD具体的には地物50の位置情報に基づき車両3側で特定される各地物50の位置図2dは、現実の位置図2bに対して進行方向前方D1側にずれる。この際、地物毎要求範囲AFの大きさを適切に設定することで、すなわち、地物毎要求範囲AFの大きさを推定自車位置EPに含まれ得る誤差を考慮して設定することで、推定自車位置EPに基づき設定される地物毎要求範囲AF図2c内に、対応する地物50の現実の位置図2bが含まれるようにすることができる。地物毎要求範囲AFの大きさは、例えば、推定自車位置EPに含まれ得る誤差の最大値の2倍或いは2倍以上の値に設定することができる。2-5.推定自車位置補正部の構成推定自車位置補正部24は、画像処理部22の画像認識処理による地物50認識地物単位60の認識結果と道路情報RDに含まれる地物50の位置情報とに基づき、推定自車位置EPを補正する機能部である。すなわち、推定自車位置補正部24は、画像処理部22による認識地物単位60の画像認識が成功した場合に、当該認識地物単位60を構成する地物50の位置情報を用いて、推定自車位置EPを補正する。本例では、推定自車位置補正部24は、推定自車位置EPの補正を、少なくとも道路長さ方向Lにおいて行う。具体的には、推定自車位置補正部24は、車両3へのカメラ90の設置形態に基づき、認識地物単位60を構成する地物50が画像認識された撮影画像PGの取得時における、自車両3と当該認識地物単位60画像認識された当該地物50との位置関係を演算する。この際、撮影画像PG中における認識地物単位60の位置や大きさ等が考慮される。推定自車位置補正部24は、上記位置関係の演算結果と、道路情報取得部23が取得した道路情報RDに含まれる認識地物単位60の地物情報具体的には位置情報とに基づく演算により、当該地物情報に基づく高精度の自車位置地物依拠自車位置を取得する。なお、上記位置関係の演算を行わずに、予め定めた固定的な位置関係を用いることも可能である。カメラ90の設定形態によっては、認識地物単位60を構成する地物50が画像認識された撮影画像PGの取得時における自車両3の位置を、当該認識地物単位60の位置と同一視することも可能である。この場合、上記の地物依拠自車位置は、当該認識地物単位60の位置と同一とされる。また、画像認識に成功した認識地物単位60が複数の地物50の群で構成される場合すなわち、画像認識された撮影画像PGが、認識地物単位60を構成する複数の地物50に対応して複数ある場合には、例えば、最も進行方向前方D1側に位置する地物50が画像認識された撮影画像PGのみを用いて上記の地物依拠自車位置を取得する構成とすることができ、また、複数の地物50のそれぞれが画像認識された複数の撮影画像PGから導出される地物依拠自車位置の平均値を、最終的な地物依拠自車位置とすることもできる。そして、推定自車位置補正部24は、取得した地物依拠自車位置を推定自車位置EPと置き換えることで、推定自車位置EPの補正を行う。なお、単に位置を置き換えるのではなく、認識地物単位60を構成する地物50が画像認識された撮影画像PGの撮影時からの走行距離距離センサ92から取得可能を考慮して自車位置の調整を行う構成とすることも可能である。2-6.認識対象選択部の構成認識対象選択部25は、認識地物単位60のそれぞれの認識率Rに基づいて、認識要求範囲Aが互いに重複する複数の認識地物単位60の中から、画像処理部22による画像認識処理において認識対象とする認識地物単位60を選択する機能部である。なお、認識率Rは、認識地物単位60の画像認識に成功する割合認識地物単位60が画像認識される割合を表す指標成功率の推定値であり、後述する認識率決定部26により決定される。上記のように、認識要求範囲A内の撮影画像PGについては、基本的に、当該認識要求範囲Aに対応する認識地物単位60を認識対象として、画像処理部22による画像認識処理が実行される。但し、図2c及び図3cに示すように、認識要求範囲Aが他の認識要求範囲Aと重複する重複領域Bを有する場合には、当該重複領域B内の撮影画像PGについては、認識対象選択部25が選択した認識地物単位60が認識対象とされる。この際、認識対象選択部25は、当該重複領域Bで認識要求範囲Aが互いに重複する複数の認識地物単位60の中で、認識率Rが最も高い認識地物単位60を選択する。認識率Rが最も高い認識地物単位60が複数ある場合には、その他の条件に基づき1つの認識地物単位60を選択する構成とすることができる。例えば、交差点に近い地物50ほど、車両3の速度変化が大きい状況下で撮影される可能性が高くなり、その結果画像認識が困難になるという一般的傾向を考慮して、交差点から遠い方の認識地物単位60を選択する構成とすることができる。図2cを参照して具体的に説明すると、第一認識要求範囲A1における重複領域Bを除く非重複領域内の撮影画像PGについては、認識率Rによらず、第一認識地物単位61横断歩道標示51が認識対象とされる。一方、第二認識要求範囲A2における重複領域Bを除く非重複領域内の撮影画像PGについては、認識率Rによらず、第二認識地物単位62横断歩道予告標示52が認識対象とされる。重複領域B内の撮影画像PGについては、第一認識地物単位61の認識率Rと、第二認識地物単位62の認識率Rとの大小関係に応じて、認識対象とされる認識地物単位60が選択される。具体的には、重複領域B内の撮影画像PGについては、第一認識地物単位61の認識率Rが第二認識地物単位62の認識率Rより高い場合には第一認識地物単位61横断歩道標示51が認識対象とされ、第二認識地物単位62の認識率Rが第一認識地物単位61の認識率Rより高い場合には第二認識地物単位62横断歩道予告標示52が認識対象とされる。後述するように、特定の認識地物単位60である特定認識地物単位60aについては、一度認識率Rが決定された後に再度、認識率決定部26により認識率Rが決定再決定される場合がある。認識率Rが再決定された場合には、認識対象選択部25は、重複領域B内の撮影画像PGについて認識対象とする認識地物単位60を、再決定後の認識率Rに基づき再度選択するように構成されている。当然ながら、再選択処理によって、同じ認識地物単位60が再び選択される場合もあり得る。2-7.認識率決定部の構成認識率決定部26は、画像認識に成功する割合である認識率Rを、地物50の種別毎に予め定められた予想認識率ERに基づき認識地物単位60毎に決定する機能部である。このような機能を実現すべく、認識率決定部26は、本例では、予想認識率取得部31、通常認識率決定処理部32、及び特定認識率決定処理部33を備えている。本実施形態では、認識要求範囲Aが重複領域Bを有する認識地物単位60についてのみ認識率Rを決定するように構成されている。2-7-1.予想認識率取得部の構成予想認識率取得部31は、認識地物単位60を構成する各地物50の予想認識率ERを取得する機能部である。本実施形態では、予想認識率ERは、地物種別と関連付けられて予想認識率記憶部11に記憶されており、予想認識率取得部31は、予想認識率記憶部11から必要な予想認識率ERを抽出して取得する。ここで、予想認識率ERは、地物50の種別毎に予め定められた、画像認識の平均的な成功率成功確率を表し、0以上であって1以下の値に設定される。本実施形態では、予想認識率ERは、地物種別に応じた地物50の形態や配置傾向等によって、地物種別毎に一意に決定されている。図5に示す例では、横断歩道標示51、横断歩道予告標示52、及び停止線標示53のそれぞれの予想認識率ERが、ER1、ER2、及びER3に設定されている。2-7-2.通常認識率決定処理部の構成通常認識率決定処理部32は、通常認識率決定処理を実行する機能部である。認識率決定部26による認識率決定処理は、基本的に、通常認識率決定処理とされる。そして、ある特定の場合にのみ、後述する特定認識率決定処理部33による特定認識率決定処理が実行され、通常認識率決定処理により決定される認識率Rとは別の認識率Rが決定される。すなわち、通常認識率決定処理は、特定認識率決定処理以外の認識率決定処理であるといえる。通常認識率決定処理では、後述する特定認識率決定処理とは異なり、決定対象の認識地物単位60を構成する地物50の各時点での画像認識結果とは無関係に、予想認識率ERに基づき認識率Rが決定される。本実施形態では、通常認識率決定処理部32は、予想認識率取得部31が取得した予想認識率ERに基づき演算を行い、認識地物単位60の認識率Rを決定する。具体的には、通常認識率決定処理部32は、認識地物単位60を構成する全ての地物50の予想認識率ERを互いに乗算することで、認識率Rを導出する。すなわち、特定認識率決定処理以外の通常認識率決定処理で決定される認識地物単位60の認識率Rは、当該認識地物単位60を構成する全ての地物50の予想認識率ERを互いに乗算した値とされ、当該認識地物単位60を構成する地物50の種別及び個数に基づき一意に定まる。なお、認識地物単位60が単一の地物50で構成される場合には、当該認識地物単位60の認識率Rは、当該地物50の予想認識率ERと等しくなる。図2及び図3を参照して具体的に説明すると、通常認識率決定処理により決定される認識率Rは、1つの横断歩道標示51で構成される第一認識地物単位61についてはER1、2つの横断歩道予告標示52で構成される第二認識地物単位62についてはER2×ER2、2つの停止線標示53で構成される第三認識地物単位63についてはER3×ER3となる。2-7-3.特定認識率決定処理部の構成特定認識率決定処理部33は、特定認識率決定処理を実行する機能部である。この特定認識率決定処理は、特定の認識地物単位60である特定認識地物単位60aの認識率Rを決定する処理である。そして、通常認識率決定処理部32により既に認識率Rが決定されている特定認識地物単位60aに対して特定認識率決定処理部33により認識率Rが決定再決定された場合には、特定認識率決定処理部33により決定された認識率Rが、通常認識率決定処理部32により決定されていた認識率Rに置き換えられて新たな認識率Rとされる。ここで、特定認識地物単位60aとは、道路長さ方向Lに分かれて配置された地物群からなる認識地物単位60である。具体的には、特定認識地物単位60aは、道路長さ方向Lに分かれて配置された同一種別の複数の地物50で構成され、より具体的には、上述したように、道路長さ方向Lに分かれて互いに近接して配置された同一種別の複数の地物50で構成される。図2に示す例では、第二認識地物単位62が、同一種別の2つの地物50具体的には横断歩道予告標示52で構成された特定認識地物単位60aであり、図3に示す例では、第三認識地物単位63が、同一種別の2つの地物50具体的には停止線標示53で構成された特定認識地物単位60aである。これらの具体例から分かるように、特定認識地物単位60aを構成する複数の地物50は、同一車線上に配置される場合図2参照もあれば、異なる車線例えば隣接する車線に分かれて配置される場合図3参照もある。また、特定認識地物単位60aを構成する複数の地物50が、道路長さ方向Lに連続して配置される場合図2参照もあれば、他の地物50や交差点ノードNを挟んだ道路長さ方向Lの両側に設けられる場合図3参照もある。認識率決定部26を構成する特定認識率決定処理部33は、画像処理部22による認識結果に基づき、各時点での特定認識地物単位60aを構成する各地物50の画像認識結果を把握し、特定認識地物単位60aを構成する複数の地物50の一部が画像認識された場合に特定認識率決定処理を実行する。そして、特定認識率決定処理では、当該特定認識地物単位60aを構成する残りの地物50の予想認識率ERに基づき、認識率Rが決定される。本実施形態では、特定認識率決定処理部33は、予想認識率取得部31が取得した予想認識率ERに基づき演算を行い、特定認識地物単位60aの認識率Rを決定する。具体的には、特定認識率決定処理部33は、特定認識地物単位60aを構成する地物50の内の画像認識された地物50を除く残りの全ての地物50の予想認識率ERを互いに乗算することで、認識率Rを導出する。すなわち、特定認識率決定処理で決定される特定認識地物単位60aの認識率Rは、当該残りの全ての地物50の予想認識率ERを互いに乗算した値とされ、当該残りの地物50の種別及び個数に基づき一意に定まる。言い換えれば、特定認識率決定処理において決定される認識率Rは、画像認識された地物50の予想認識率ERを1.0に置き換えた場合に通常認識率決定処理において決定される認識率Rと等しくなる。特定認識率決定処理は、特定認識地物単位60aを構成する複数の地物50の一部が画像認識されて初めて実行されるため、当該特定認識率決定処理の実行前の状態では、基本的に、通常認識率決定処理により決定された認識率Rが当該特定認識地物単位60aの認識率Rとされている。そして、上述したように予想認識率ERは1以下の値に設定されるため、特定認識率決定処理により決定される認識率Rは、通常認識率決定処理により決定される認識率R以上の値となる。これにより、特定認識率決定処理部33による認識率Rの再決定後において認識対象選択部25により実行される認識対象選択処理により、認識率Rの再決定前に選択されていた認識地物単位60とは異なる認識地物単位60が選択される場合がある。図2に示す例を参照して具体的に説明する。ここでは、横断歩道標示51の予想認識率ERである第一予想認識率ER1が0.7であり、横断歩道予告標示52の予想認識率ERである第二予想認識率ER2が0.8である場合を例として説明する。推定自車位置EPが第一認識要求範囲A1及び第二認識要求範囲A2の何れにも進入していない状態では、通常認識率決定処理部32により決定された第一認識地物単位61の認識率Rである0.7と、通常認識率決定処理部32により決定された第二認識地物単位62の認識率Rである0.64=0.8×0.8との比較により、重複領域Bにおいて認識対象とする認識地物単位60として第一認識地物単位61が選択暫定的に決定される。推定自車位置EPが第二認識要求範囲A2内に進入すると図2dで示す状態、重複領域B内に進入するまでの間は、第二認識地物単位62横断歩道予告標示52を認識対象として、継続的に取得される撮影画像PGに対して画像認識処理が実行される。推定自車位置EPが重複領域B内に進入する前に横断歩道予告標示52が画像認識された場合には、特定認識率決定処理部33により認識率Rが再決定され、第二認識地物単位62の認識率Rが0.64から0.8=1.0×0.8に変更される。そして、認識対象選択部25により認識地物単位60の再選択処理が実行され、重複領域Bにおいて認識対象とする認識地物単位60として第二認識地物単位62が選択される。この場合、推定自車位置EPが重複領域B内に進入した後も、引き続き第二認識地物単位62横断歩道予告標示52を認識対象として画像認識処理が実行される。よって、第一認識地物単位61を認識対象とする画像認識処理は、推定自車位置EPが第一認識要求範囲A1における重複領域Bを除く非重複領域内に位置する状態でのみ実行され得る。一方、横断歩道予告標示52が画像認識されることなく推定自車位置EPが重複領域B内に進入した場合には、特定認識率決定処理部33による認識率Rの再決定処理や認識対象選択部25による認識地物単位60の再選択処理は実行されず、通常認識率決定処理部32が決定した認識率Rに基づく認識地物単位60の選択に従い、認識対象とする認識地物単位60が第二認識地物単位62横断歩道予告標示52から第一認識地物単位61横断歩道標示51に切り替えられる。そして、重複領域Bを含む第一認識要求範囲A1において、第一認識地物単位61を認識対象とする画像認識処理が実行される。なお、本実施形態では、認識要求範囲Aが重複する複数の認識地物単位60について、何れか1つの認識地物単位60の画像認識に成功した場合には、他の認識地物単位60を認識対象とする画像認識処理は行わないように構成されている。そのため、推定自車位置EPが重複領域B内に進入するまでの間に少なくとも1つの横断歩道予告標示52が画像認識されるとともに、推定自車位置EPが第一認識要求範囲A1内に位置する状態で2つの横断歩道予告標示52が画像認識された場合には、第一認識地物単位61を認識対象とする画像認識処理は実行されずに、第二認識地物単位62の地物情報に基づく推定自車位置EPの補正処理が実行される。図3に示す例についても同様であり、横断歩道標示51の予想認識率ERである第一予想認識率ER1が0.7であり、停止線標示53の予想認識率ERである第三予想認識率ER3が0.8である場合を想定すると、推定自車位置EPが重複領域B内に進入する前に第三認識地物単位63停止線標示53が画像認識された場合には、推定自車位置EPが重複領域B内に進入した後も、引き続き第三認識地物単位63を認識対象として画像認識処理が実行される。一方、停止線標示53が画像認識されることなく推定自車位置EPが重複領域B内に進入した場合には、認識対象とする認識地物単位60が第三認識地物単位63停止線標示53から第一認識地物単位61横断歩道標示51に切り替えられ、当該重複領域Bにおいて第一認識地物単位61を認識対象とする画像認識処理が実行される。なお、図3に示す例では、第一認識要求範囲A1が第三認識要求範囲A3の一部の領域を成すため、重複領域B第一認識要求範囲A1と同一において横断歩道標示51が画像認識されなかった場合には、重複領域Bより進行方向前方D1側に位置する第三認識要求範囲A3において、再び第三認識地物単位63を認識対象とする画像認識処理が実行される。なお、この場合、第三認識地物単位63を構成する2つの停止線標示53を画像認識することは実質的に困難であるため、重複領域B第一認識要求範囲A1と同一において横断歩道標示51が画像認識されなかった時点で、これらの第一認識地物単位61及び第三認識地物単位63に対する画像認識処理を終了する構成としても良い。ところで、本実施形態では特定認識地物単位60aが、同一種別の複数の地物50で構成されるため、1つの地物50が画像認識された状態で、当該1つの地物50が最も進行方向後方D2側に位置する地物50であるか否かを判定するのは容易ではない。例えば、図2に示す例では、第二認識要求範囲A2における重複領域Bより進行方向後方D2側において1つの横断歩道予告標示52が画像認識された場合に、画像認識された横断歩道予告標示52が実際は進行方向前方D1側に位置する横断歩道予告標示52であったとしても、この事実を認識するのは容易ではない。そして、画像認識された横断歩道予告標示52が進行方向前方D1側に位置する横断歩道予告標示52であった場合に特定認識率決定処理が実行されると、重複領域Bで別の横断歩道予告標示52が画像認識される可能性がないにもかかわらず、予想認識率ERの大きさによっては、重複領域Bにおける認識対象が第一認識地物単位61から第二認識地物単位62に切り替えられてしまう。このように、特定認識地物単位60aを構成する複数の地物50の一部が画像認識されたことのみを条件として特定認識率決定処理を実行する構成とすると、他の認識地物単位60に比べて画像認識に成功する可能性が低い認識地物単位60が、重複領域Bにおける認識対象として選択されるおそれがある。そこで、本実施形態では、特定認識地物単位60aの認識要求範囲Aの内部に第一判定領域R1を設定し、当該特定認識地物単位60aを構成する認識対象の地物50が第一判定領域R1内で画像認識された場合に、特定認識率決定処理をそのまま実行し、認識要求範囲Aにおける第一判定領域R1以外の領域である第二判定領域R2内で認識対象の地物50が画像認識された場合には、特定認識率決定処理の実行を禁止する構成としている。この第一判定領域R1は、地物毎要求範囲AFにおける進行方向後方D2側の端部を含むように設定される。本実施形態では、図2c及び図3cに示すように、第一判定領域R1は、最も進行方向後方D2側に位置する地物50についての地物毎要求範囲AFにおける進行方向後方D2側の端部を含むように設定されるとともに、第一判定領域R1の進行方向前方D1側の端部の位置が、当該地物毎要求範囲AFの進行方向前方D1側の端部と同じ位置又は当該位置より進行方向後方D2側の位置に設定される。このように第一判定領域R1を設定することで、最も進行方向後方D2側に位置する地物50以外の同一種別の地物50が、第一判定領域R1内において画像認識される可能性を低く抑えることができ、上述した問題の発生を抑制すること、すなわち、他の認識地物単位60に比べて画像認識に成功する可能性が低い認識地物単位60が、重複領域Bにおける認識対象として選択される事態の発生を抑制することが可能となっている。なお、図2及び図3に示す例では、第一判定領域R1の進行方向前方D1側の端部の位置は、当該第一判定領域R1が設定されている認識要求範囲Aの、道路長さ方向Lの中央部に設定されている。第一判定領域R1の進行方向前方D1側の端部の位置を、最も進行方向後方D2側に位置する地物50についての地物毎要求範囲AFの、道路長さ方向Lの中央部に設定することも可能である。また、本実施形態では、特定認識率決定処理は、図2の第二認識地物単位62や図3の第三認識地物単位63のように、他の認識地物単位60と認識要求範囲Aが互いに重複する特定認識地物単位60aであって、当該他の認識地物単位60を構成する地物50に対して進行方向後方D2側に配置された地物50を有する特定認識地物単位60aについてのみ実行されるように構成されている。これにより、認識率Rの決定処理が必要以上に実行されることを抑制して、演算負荷を抑制することが可能となっている。なぜなら、特定認識地物単位60aが上記のような要件を満たさない場合には、当該特定認識地物単位60aを構成する地物50が画像認識されるのは、実質的に、推定自車位置EPが認識要求範囲A内における進行方向前方D1側に重複領域Bが存在しない領域に位置する場合や、特定認識地物単位60aが認識対象の認識地物単位60として選択されることによって推定自車位置EPが重複領域B内に位置する場合に限定される。そして、このような場合には、認識地物単位60の選択を行う必要がないか、或いは、認識地物単位60の再選択処理を行っても再度同じ特定認識地物単位60aが選択されるからである。特定認識率決定処理部33による認識率Rの決定処理が必要以上に実行されることを更に抑制すべく、特定認識地物単位60aを構成する地物50単体の予想認識率ERが、認識要求範囲Aが互いに重複する他の認識地物単位60の認識率Rよりも小さい場合に、特定認識率決定処理の実行を禁止する構成とすることが可能である。例えば、図2に示す例において、第一予想認識率ER1が0.9であり、第二予想認識率ER2が0.8である場合には、通常認識率決定処理及び特定認識率決定処理の何れの処理により決定された認識率Rを用いても、認識対象選択部25により選択される認識地物単位60は第一認識地物単位61となるため、特定認識率決定処理の実行を禁止する。すなわち、特定認識率決定処理の実行対象とする特定認識地物単位60aを、他の認識地物単位60と認識要求範囲Aが互いに重複する特定認識地物単位60aであって、当該他の認識地物単位60の認識率Rより予想認識率ERが大きい地物50を有する特定認識地物単位60aに限定することができる。また、特定認識地物単位60aについての通常認識率決定処理により決定される認識率Rが、認識要求範囲Aが互いに重複する他の認識地物単位60の認識率Rよりも大きい場合に、特定認識率決定処理の実行を禁止する構成とすることが可能である。例えば、図2に示す例において、横断歩道標示51の予想認識率ERである第一予想認識率ER1が0.6であり、横断歩道予告標示52の予想認識率ERである第二予想認識率ER2が0.8である場合には、通常認識率決定処理及び特定認識率決定処理の何れの処理により決定された認識率Rを用いても、認識対象選択部25により選択される認識地物単位60は第二認識地物単位62となるため、特定認識率決定処理の実行を禁止する。すなわち、特定認識率決定処理の実行対象とする特定認識地物単位60aを、他の認識地物単位60と認識要求範囲Aが互いに重複する特定認識地物単位60aであって、当該他の認識地物単位60の認識率Rより通常認識率決定処理で決定される認識率Rが小さい特定認識地物単位60aに限定することができる。3.動作処理の手順次に、図5~図7を参照して、本実施形態に係る自車位置認識ユニット2において実行される自車位置認識処理の手順、すなわち、自車位置認識方法について説明する。以下に説明する自車位置認識処理の手順は、上記のナビゲーション装置1自車位置認識ユニット2の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェアプログラム或いはその両方により実行される。上記の各機能部がプログラムにより構成される場合には、ナビゲーション装置1が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作する。なお、図6は、図5のステップ04の推定自車位置補正処理の手順を示すフローチャートであり、図7は、図6のステップ17の画像認識処理の手順を示すフローチャートである。3-1.自車位置認識処理の全体の手順図5に示すように、推定自車位置取得部21が推定自車位置EPを取得するとステップ01、道路情報取得部23が、当該推定自車位置EPに基づき車両3の前方に設定される探索範囲内の道路情報RDを取得し、当該探索範囲内において認識地物単位60の探索を行って、画像処理部22による画像認識処理の対象となり得る処理候補の認識地物単位60を抽出するステップ02。そして、探索範囲内に処理候補の認識地物単位60があった場合にはステップ03:Yes、図6に基づき以下で説明する推定自車位置補正処理が実行されるステップ04。一方、探索範囲内に処理候補の認識地物単位60がなかった場合にはステップ03:No、処理は終了する。なお、この自車位置認識処理は、所定のタイミングで繰り返し実行される。3-2.推定自車位置補正処理の手順次に、図6を参照して、図5のステップ04における推定自車位置補正処理の手順について説明する。認識要求範囲取得部27が処理候補の認識地物単位60のそれぞれについての認識要求範囲Aを取得するとステップ10、取得した認識要求範囲Aのそれぞれについて、他の認識要求範囲Aと重複する重複領域Bがあるか否かの判定が行われるステップ11。いずれの認識要求範囲Aも重複領域Bを有さない場合にはステップ11:No、処理はステップ15に進む。一方、少なくともいずれかの認識要求範囲Aが重複領域Bを有する場合にはステップ11:Yes、単数又は複数の重複領域Bのそれぞれについて認識地物単位60の選択処理が実行される。具体的には、重複領域Bで認識要求範囲Aが互いに重複する認識地物単位60のそれぞれについて、構成要素の地物50についての予想認識率ERを予想認識率取得部31が取得しステップ12、取得された当該予想認識率ERに基づき、通常認識率決定処理部32が認識率Rを認識地物単位60毎に決定するステップ13。そして、決定された認識率Rに基づき、認識対象選択部25が、重複領域Bにおいて画像認識の対象とする認識地物単位60を選択するステップ14。全ての重複領域Bについてステップ14の認識地物単位60の選択処理が終了すると、処理はステップ15に進む。推定自車位置取得部21が取得した推定自車位置EPステップ15が、ステップ10で取得した認識要求範囲Aの中で最も進行方向後方D2側に位置する認識要求範囲A内に進入するとステップ16:Yes、図7に基づき以下で説明する画像認識処理が実行されるステップ17。3-3.画像認識処理の手順次に、図7を参照して、図6のステップ17における画像認識処理の手順について説明する。画像処理部22が撮影画像PGを取得するとステップ20、対象地物の画像認識処理が実行されるステップ21。ここで、対象地物は、推定自車位置EPに応じて定まる認識地物単位60を構成する地物50であり、推定自車位置EPに応じて定まる認識地物単位60は、推定自車位置EPが重複領域B以外の認識要求範囲A内に位置する場合には、当該認識要求範囲Aに対応する認識地物単位60とされ、推定自車位置EPが重複領域B内に位置する場合には、図6のステップ14の処理で選択された認識地物単位60、或いは、後に説明するステップ28の処理が実行された場合には、当該処理で再選択された認識地物単位60とされる。画像処理部22による画像認識処理により対象地物が画像認識された場合にはステップ22:Yes、当該対象地物が構成する認識地物単位60について、当該認識地物単位60を構成する全ての地物50が画像認識されたか否かの判定が実行されるステップ23。そして、認識地物単位60を構成する全ての地物50が画像認識された場合にはステップ23:Yes、当該認識地物単位60の地物情報に基づき推定自車位置補正部24が推定自車位置EPの補正処理を実行するステップ24。本実施形態では、何れかの認識地物単位60の地物情報に基づき推定自車位置EPの補正処理が実行されると、図5のステップ02で抽出された他の認識地物単位60に基づく補正処理は実行されないため、ステップ24の処理が実行されると処理は終了する。一方、ステップ21の画像認識処理により対象地物が画像認識されなかった場合にはステップ22:No、推定自車位置取得部21により取得される推定自車位置EPステップ29が、図6のステップ10で取得された全ての認識要求範囲Aより進行方向前方D1側に位置しない間はステップ30:No、推定自車位置EPが認識要求範囲A内に位置することを条件にステップ31:Yes、ステップ20からの処理が繰り返し実行される。なお、ステップ30の処理から直接、図5で示す自車位置認識処理の一巡の処理が終了するのはステップ30:Yes、図5のステップ02で抽出された全ての認識地物単位60が画像認識されなかった場合である。また、ステップ31の処理からステップ29の処理へ戻されるのは、推定自車位置EPが、道路長さ方向Lの両側にある2つの認識要求範囲Aの間に挟まれる位置にある場合である。ステップ21の画像認識処理により対象地物が画像認識されたもののステップ22:Yes、認識地物単位60を構成する全ての地物50が画像認識されていない場合にはステップ23:No、処理はステップ25に進む。なお、ステップ25に処理が進むのは、ステップ22で画像認識された対象地物が、特定認識地物単位60aを構成する場合である。ステップ25では、推定自車位置EPが現在位置する認識要求範囲Aにおいて、当該推定自車位置EPの前方に重複領域Bがあるか否かが判定されステップ25、重複領域Bがある場合にはステップ25:Yes、第一判定領域R1内で対象地物が画像認識されたか否かの判定が行われるステップ26。そして、第一判定領域R1内で対象地物が画像認識された場合にはステップ26:Yes、特定認識率決定処理部33が認識率Rの再決定処理を実行するとともにステップ27、認識対象選択部25が、当該重複領域Bにおいて認識対象とする認識地物単位60の再選択処理を実行しステップ28、処理はステップ29に進む。一方、推定自車位置EPが現在位置する認識要求範囲Aにおいて、当該推定自車位置EPの前方に重複領域Bがない場合やステップ25:No、第一判定領域R1内で対象地物が画像認識されていない場合にはステップ26:No、ステップ27及びステップ28の処理を経ずに処理はステップ29に進む。4.その他の実施形態最後に、本発明に係る自車位置認識システムの、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。1上記の実施形態では、認識要求範囲Aに他の認識要求範囲Aと重複する重複領域Bがある場合に、当該重複領域Bで互いに重複する認識要求範囲A内に推定自車位置EPが進入する前の状態で、通常認識率決定処理により決定される認識率Rに基づき、当該重複領域Bにおいて認識対象とする認識地物単位60が予め選択暫定的に決定される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、推定自車位置EPが重複領域B内に進入するタイミングに合わせて、認識対象選択部25による認識地物単位60の選択が初めて実行される構成とすることもできる。例えば図2に示す例では、第二認識要求範囲A2内における重複領域Bより進行方向後方D2側部分において、当該重複領域Bについての認識地物単位60の選択が初めて実行される構成とすることができる。この場合、当該選択の時点で横断歩道予告標示52が画像認識されている場合には、第二認識地物単位62の認識率Rは、通常認識率決定処理部32により決定されることなく、特定認識率決定処理部33により初めて決定される。2上記の実施形態では、通常認識率決定処理により決定される認識率Rが、認識地物単位60を構成する地物50の種別及び個数に基づき一意に定まる値とされ、特定認識率決定処理により決定される認識率Rが、特定認識地物単位60aを構成する地物50の内の画像認識された地物50を除く残りの全ての地物50の種別及び個数に基づき一意に定まる値とされる構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、通常認識率決定処理部32や特定認識率決定処理部33が、地物50の種別及び個数に基づき一意に定まる値を補正して、認識率Rを決定する構成とすることもできる。このような構成では、画像認識の成功率に影響を与える各種の要因を考慮して補正を行うことができ、例えば、地物50のかすれの状態や、地物50に対する日照の状態例えば日向と日陰のいずれに含まれるか等、或いは気象条件や時刻等に応じて、補正を行う構成とすることができる。なお、各種要因はセンサ等により取得することができ、このような要因に応じた補正係数等の補正情報は、例えば、地物50の位置情報と同様に道路情報記憶部10に備えられ、当該道路情報記憶部10から取得される構成とすることができる。3上記の実施形態では、予想認識率取得部31が取得した予想認識率ERに基づく演算により、通常認識率決定処理部32や特定認識率決定処理部33が認識率Rを決定する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、地物50の種別及び個数と認識率Rとの関係を規定した認識率マップが記憶装置に記憶されており、通常認識率決定処理部32や特定認識率決定処理部33が、地物50の種別及び個数に基づき、対応する認識率Rを取得する構成とすることもできる。4上記の実施形態では、認識要求範囲Aが重複する複数の認識地物単位60について、何れか1つの認識地物単位60の画像認識に成功した場合には、他の認識地物単位60を認識対象とする画像認識処理は行わない構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、認識要求範囲Aが重複する複数の認識地物単位60について、何れか1つの認識地物単位60の画像認識に成功した後も他の認識地物単位60を認識対象とする画像認識処理を実行する構成とすることができる。この場合において、画像認識に成功していない認識地物単位60が複数ある場合には、何れか1つの認識地物単位60の画像認識に成功する前と同様の認識対象選択処理を、当該1つの認識地物単位60を除外して行うと良い。そして、複数の認識地物単位60の画像認識に成功した場合には、推定自車位置EPの補正処理が複数回実行される構成とすることができる。5上記の実施形態では、認識要求範囲Aが重複領域Bを有する認識地物単位60についてのみ、認識率決定部26により認識率Rが決定される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、認識要求範囲Aが重複領域Bを有さない認識地物単位60についても認識率Rが決定される構成とし、当該認識率Rの大きさによって、当該認識地物単位60を認識対象とする画像認識処理の実行の有無が決定される構成とすることもできる。6上記の実施形態では、地物毎要求範囲AFの大きさが、全ての地物種別に対して同じ値に設定される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、地物毎要求範囲AFの道路長さ方向Lの大きさが、地物種別に応じて異なる値に設定される構成とすることもできる。また、同じ地物種別であっても、地物毎要求範囲AFの大きさが地物50の大きさに応じて異なる値に設定される構成とすることもできる。7上記の実施形態では、地物毎要求範囲AFと設定対象の地物50との位置関係が、全ての地物種別に対して同じ位置関係とされるとともに、地物毎要求範囲AFが、当該範囲の中央部に設定対象の地物50が位置するように、当該地物50に対して道路長さ方向Lの両側に同じ長さを有して設定される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、地物毎要求範囲AFが、当該範囲の中央部とは道路長さ方向Lに異なる位置に設定対象の地物50が配置されるように、当該地物50に対して道路長さ方向Lの両側に異なる長さを有して設定される構成とすることも可能である。この場合、例えば、設定対象の地物50が、地物毎要求範囲AFの中央部に対して進行方向前方D1側に位置する構成とすることができる。また、地物毎要求範囲AFと設定対象の地物50との位置関係が、地物種別に応じて異なる位置関係とされる構成とすることもできる。8上記の実施形態では、認識要求範囲Aが、設定対象の認識地物単位60を構成する全ての地物50についての地物毎要求範囲AFを全て含む最小の範囲として設定される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、認識要求範囲Aが、上記最小の範囲よりも大きな範囲とされる構成、すなわち、何れの地物毎要求範囲AFにも含まれない領域を認識要求範囲Aが有する構成とすることも可能である。9上記の実施形態では、認識要求範囲取得部27が、認識要求範囲Aの設定規則に基づき、認識要求範囲Aを設定して取得する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、認識要求範囲Aが認識地物単位60と関連づけられて道路情報記憶部10に記憶されており、認識要求範囲取得部27が道路情報記憶部10を参照して認識要求範囲Aを取得する構成とすることもできる。第一判定領域R1や第二判定領域R2についても同様に、認識要求範囲取得部27が所定の設定規則に基づき設定して取得する構成とすることも、認識要求範囲Aに関連付けて記憶装置に記憶された情報を認識要求範囲取得部27が参照して取得する構成とすることもできる。10上記の実施形態では、特定認識地物単位60aの認識要求範囲Aの内部に第一判定領域R1を設定し、当該特定認識地物単位60aを構成する認識対象の地物50が第一判定領域R1内で画像認識された場合にのみ、特定認識率決定処理が実行される構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、特定認識率決定処理を、認識要求範囲A内で認識対象の地物50が画像認識された場合には常に実行する構成とすることも可能である。11上記の実施形態では、特定認識地物単位60aとして、横断歩道予告標示52からなる第二認識地物単位62と、停止線標示53からなる第三認識地物単位63とを例として挙げたが、その他の道路標示例えば、前方に優先道路があることを示す前方優先道路標示からなる特定認識地物単位60aを推定自車位置EPの補正のために利用することも可能である。また、上記の実施形態では、2つの地物50からなる特定認識地物単位60aを例として説明したが、当然ながら、3つ以上の地物50からなる特定認識地物単位60aを、推定自車位置EPの補正のために利用することも可能である。このような構成においては、特定認識地物単位60aを構成する2つ目以降の地物50が画像認識された場合に、既に当該特定認識地物単位60aが認識対象選択部25により選択されているならば、特定認識率決定処理の実行を禁止する構成とすることができる。なぜなら、特定認識率決定処理を実行しても現在の認識率R以上の値が決定されるため、認識地物単位60の再選択処理を行っても再度同じ特定認識地物単位60aが選択されるからである。12上記の実施形態では、推定自車位置EPの補正のための画像認識において対象となる地物50が、路面に設けられた道路標示である構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、信号機のような立体的な地物50を、推定自車位置EPの補正のために利用することも可能である。この場合、車両3へのカメラ90の設置形態は、当該立体的な地物50の画像認識が可能となるように設定される。13上記の実施形態では、カメラ90が車両3の後方を撮影するバックカメラである構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、カメラ90が車両3の前方を撮影するフロントカメラや、車両3の側方を撮影するサイドカメラとされた構成とすることも可能である。14上記の実施形態では、本発明に係る自車位置認識システムを車載用のナビゲーション装置1に適用した場合を例として説明したが、このようなナビゲーション装置1は、車両3に固定的に搭載されたものに限らず、任意に移動可能なポータブルナビゲーション装置であって、使用時にのみ車両3に持ち込まれるようなものであっても良い。15上記の実施形態では、本発明に係る自車位置認識システムをナビゲーション装置1に適用した場合を例として説明したが、本発明に係る自車位置認識システムを、車両に備えられるその他の装置走行制御装置等に適用することも可能である。16上記の実施形態において説明した機能部の割り当ては単なる一例であり、複数の機能部を組み合わせたり、1つの機能部をさらに区分けしたりすることも可能である。また、上記の実施形態では、自車位置認識ユニット2を構成する各機能部、及び各記憶部10,11が車両3に備えられる構成を例として説明したが、自車位置認識ユニット2の少なくとも一部の機能部や、記憶部10,11の少なくとも一部が、車両3の外部例えばサーバ装置等に設けられ、インターネット等の通信ネットワークを介して情報や信号の送受信が行われる構成とすることもできる。17その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、本願の特許請求の範囲に記載されていない構成に関しては、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。"