"レーザー光を発生させる光源と、所定の走査範囲において前記光源によって照射されるレーザー光を走査する走査部と、前記走査範囲内に存在する物体によって反射されたレーザー光の反射光を用いて該物体を検知する検知部と、前記検知部によって前記物体が検知された場合には、前記走査範囲のうち当該物体が検知されたレーザー光の照射点を基準とする所定範囲外に含まれるレーザー光の照射点の数が第1の照射点数となるように前記光源を発光させるとともに、該所定範囲内の照射点の数が前記第1の照射点数よりも多い第2の照射点数となるように前記光源を発光させる発光制御部とを有することを特徴とする監視装置。前記走査部は、前記走査範囲において前記レーザー光をラスタースキャンし、前記発光制御部は、前記光源の発光間隔の長短を変更するか、もしくは前記走査範囲に含まれる走査線のうち前記光源に発光させる走査線の割合を変更することによって照射点の数を増減させることを特徴とする請求項1に記載の監視装置。前記発光制御部は、前記検知部によって複数の物体が検知された場合に、複数の物体のうち自装置に接近する相対速度が最も高い物体が検知された照射点を他の照射点よりも優先して、当該照射点を基準とする所定範囲内の照射点の数が前記第2の照射点数となるように前記光源を発光させることを特徴とする請求項1または2に記載の監視装置。前記発行制御部は、前記検知部によって前記物体が検知された場合に、前記照射点の数を前記第1の照射点数とする範囲と、前記照射点の数を前記第2の照射点数とする範囲との間で前記光源に発光させる光量を変化させることを特徴とする請求項1、2または3に記載の監視装置。前記検知部は、前記レーザー光の反射光を用いて照射点ごとに測定される前記監視装置から前記物体までの距離の変化と、前記監視装置の速度もしくは前記監視装置を搭載する搭載装置の速度を計測するセンサによって出力される速度から換算した監視装置の移動距離とに基づいて、前記物体を検知することを特徴とする請求項1~4のいずれか一つに記載の監視装置。コンピュータが、レーザー光を発生させる光源によって照射されるレーザー光を走査する走査範囲内に存在する物体によって反射されたレーザー光の反射光を用いて該物体を検知し、前記物体が検知された場合には、前記走査範囲のうち当該物体が検知されたレーザー光の照射点を基準とする所定範囲外に含まれるレーザー光の照射点の数が第1の照射点数となるように前記光源を発光させるとともに、該所定範囲内の照射点の数が前記第1の照射点数よりも多い第2の照射点数となるように前記光源を発光させる各処理を実行することを特徴とする監視方法。しかしながら、上記の従来技術では、移動体の情報を詳細に取得しようとするほど、空間分解能を向上させるに伴って消費電力が増大してしまうという問題がある。例えば、上記の自動ドア用安全装置の例で言えば、扇形エリア内で移動体の情報を詳細に取得する場合には、レーザー光を所定の角度で走査するにあたってレーザー光を発光する発光部に供給するパルス数を増やす必要がある。このように、パルス数を増加させた場合には、扇形エリア内における空間分解能は向上したとしても、パルス数の増加にしたがって消費電力が増大してしまう。開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、消費電力の増大を抑制しつつ、移動体の詳細な情報を取得できる監視装置および監視方法を提供することを目的とする。本願の開示する監視装置は、レーザー光を発生させる光源を有する。さらに、前記監視装置は、所定の走査範囲において前記光源によって照射されるレーザー光を走査する走査部を有する。さらに、前記監視装置は、前記走査範囲内に存在する物体によって反射されたレーザー光の反射光を用いて該物体を検知する検知部を有する。さらに、前記監視装置は、前記検知部によって前記物体が検知された場合には、前記走査範囲のうち当該物体が検知されたレーザー光の照射点を基準とする所定範囲外に含まれるレーザー光の照射点の数が第1の照射点数となるように前記光源を発光させる発光制御部を有する。さらに、前記発行制御部は、前記走査範囲のうち当該物体が検知されたレーザー光の照射点を基準とする所定範囲内の照射点の数が前記第1の照射点数よりも多い第2の照射点数となるように前記光源を発光させる。本願の開示する監視装置の一つの態様によれば、消費電力の増大を抑制しつつ、移動体の詳細な情報を取得できるという効果を奏する。以下に、本願の開示する監視装置および監視方法の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例は開示の技術を限定するものではない。そして、各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。[監視装置の構成]まず、本実施例に係る監視装置の機能的構成について説明する。図1は、実施例1に係る監視装置の機能的構成を示すブロック図である。図1に示す監視装置10は、レーザを用いて、自装置の走査範囲内に存在する移動体を検知するものである。なお、図1の例では、監視装置10が移動せずに静止している場合を想定して以下の説明を行う。図1に示すように、監視装置10は、光源LDLaserDiode11と、LD駆動部12と、走査部13と、受光部14と、距離記憶部15aと、検知部15と、タイミング記憶部16aと、発光制御部16とを有する。なお、監視装置10は、図1に示した機能部以外にも既知のコンピュータが有する各種の機能部、例えば各種の入力デバイスや音声出力デバイスなどを始め、カメラや他の装置との通信を制御する通信インターフェースなどの機能部を有することとしてもよい。このうち、光源LD11は、パルス状の光ビーム、いわゆるレーザー光を発生させる光源である。かかる光源LD11の一態様としては、半導体レーザダイオードなどが挙げられる。なお、光源LD11によって発せられたレーザー光は、図示しない光学系を介して、平行光に調整された後に後述の走査部13へ導入される。LD駆動部12は、光源LD11に電圧を印加することによって光源LD11を発光させる回路である。一態様としては、LD駆動部12は、後述の発光制御部16からの指示にしたがって、光源LD11をパルス発光させる。走査部13は、所定の走査範囲において光源LD11によって照射されたレーザー光を走査する機構部である。かかる走査部13の一態様としては、電圧を印加するによって屈折率を変化させることができる電気光学材料から形成された光学偏向素子が挙げられる。一例としては、走査部13は、図示しない2次元走査機構を用いて、光源LD11から導入されたレーザー光を水平方向または垂直方向に偏向させることにより、走査範囲に設定された水平走査線上でレーザー光を左右交互に走査する。なお、ここでは、走査部13がラスタースキャンを実行する場合を例示したが、他の走査方式を適用することもできる。ここで、本実施例に係る監視装置10は、光源LD11によって照射されるレーザー光を走査する走査範囲内に存在する物体によって反射されたレーザー光の反射光を用いて移動体を検知する。このとき、本実施例に係る監視装置10は、移動体を検知した場合には、走査範囲のうち当該移動体が検知されたレーザー光の照射点を基準とする所定範囲外に含まれるレーザー光の照射点の数が第1の照射点数となるように光源LD11を発光させる。さらに、本実施例に係る監視装置10は、走査範囲のうち当該移動体が検知されたレーザー光の照射点を基準とする所定範囲内の照射点の数が第1の照射点数よりも多い第2の照射点数となるように光源LD11を発光させる。図2及び図3を用いて、上記の光源LD11の発光制御について説明する。図2は、移動体が未検知である場合にレーザー光が照射される照射点の一例を示す図である。図3は、移動体が検知された場合にレーザー光が照射される照射点の一例を示す図である。図2及び図3の例では、走査範囲がX座標およびY座標を含む2次元座標系においてX1,Y1、X11,Y1、X1,Y11及びX11,Y11の4点によって形成される矩形の領域である場合を想定する。また、図2及び図3の例では、監視装置10の最大のサンプリング周波数が座標の単位間隔、例えば座標X1,Y1から座標X2,Y1までが走査される期間であるものとする。また、図2及び図3の例では、図中の黒丸がレーザー光の照射点を示し、また、図中の白丸が実際には照射されないが照射するのは可能である照射可能点を示す。なお、走査範囲及びサンプリング周波数は、上述した例に限定されず、任意の形状または大きさの走査範囲および任意の間隔のサンプリング周波数を採用できる。図2及び図3に示すように、監視装置10は、座標X1,Y1を始点とし、座標X11,Y11を終点としてレーザー光をラスタースキャンする。すなわち、監視装置10は、座標X1,Y1から座標X11,Y1までの1走査線目を右方向へ走査する。そして、監視装置10は、座標X11,Y1から座標X11,Y2まで垂直方向に移動した後に、座標X11,Y2から座標X1,Y2までの2走査線目を左方向へ折り返して走査する。このようにして水平走査線の走査が終点の座標X11,Y11に到着するまで繰り返し実行される。なお、以下では、右方向に走査される走査線のことを往路と記載し、また、左方向に走査される走査線のことを復路と記載する場合がある。このような走査が実行される環境の下、移動体が未検知である場合には、図2に示すように、黒丸に図示された座標、例えばX1,Y1、X3,Y1やX5,Y1などにレーザー光が照射される。すなわち、往路の走査線では、最大のサンプリング周波数でレーザー光を照射する間隔を1サンプリング間隔としたとき、1サンプリング間隔おきにレーザー光が照射される。一方、復路の走査線では、レーザー光は照射されない。また、移動体が検知された場合には、図3に示すように、移動体が検知された照射点X7,Y7を基準にして移動体が今後存在し得ると推定される存在範囲、本例では縦横斜めの2サンプリング間隔以内の座標図中の網掛け部分にもレーザー光が照射される。この場合には、復路の走査線の一部、すなわち6走査線目及び8走査線目の一部にもレーザー光が照射されるとともに、5走査線目から9走査線目の一部では最大のサンプリング周波数でレーザー光が照射される。なお、移動体の存在範囲は、上記の例に限定されず、任意の形状および任意の大きさを設定できる。例えば、移動体の移動速度が大きいほど大きい存在範囲を設定することもできる。このように、移動体が未検知である場合には、最大のサンプリング周波数でレーザー光を照射する場合の照射点数が121個であるのに対し、照射点数を85個低減して36個にできる。また、移動体が検知された場合には、移動体が未検知である場合の照射点数36個よりは照射点数が16個増加するものの、最大のサンプリング周波数でレーザー光を照射する場合に比べれば照射点数が半数以下で済む。なお、以下では、移動体が未検知である場合にレーザー光を照射して距離を測定するサンプリングのことを低解像度サンプリングと記載する場合がある。また、以下では、移動体が検知された場合にレーザー光を照射して距離を測定するサンプリングのことを高解像度サンプリングと記載する場合がある。さらに、移動体が検知された場合には、移動体の存在範囲にレーザー光を重点的に照射することによって移動体および移動体周辺の空間分解能を向上させることができるので、移動体の詳細な情報も取得できる。したがって、本実施例に係る監視装置10によれば、レーザー光の照射点を最小限増加させることによって移動体および移動体周辺の空間分解能を向上させることができる結果、消費電力の増大を抑制しつつ、移動体の詳細な情報を取得することが可能になる。図1の説明に戻り、受光部14は、レーザー光の反射光を受光する機構部である。一態様としては、走査範囲内に存在する物体によって反射されたレーザー光の反射光が図示しない受光レンズを介して図示しない受光素子に導入される。このようにして反射光が受光素子に導入されると、受光部14は、レーザー光の反射光を受光した旨を後述の検知部15へ通知する。距離記憶部15aは、自装置からレーザー光を反射した物体までの距離を記憶する記憶部である。一例としては、距離記憶部15aは、移動体の有無を検知するために、後述の検知部15によって読み出される。他の一例としては、距離記憶部15aは、監視装置10の周辺環境の変化に追従するために、過去の走査時に測定された距離と今回の走査時に測定された距離とを平滑化する趣旨から、後述の検知部15によって更新される。かかる距離記憶部15aの一態様としては、レーザー光の照射点ごとに当該照射点で測定された自装置からレーザー光を反射した物体までの距離が対応付けられたデータを採用できる。なお、以下では、走査範囲に分布する各照射点の距離であって移動体の検知時に後述の検知部15によって参照される距離のことを参照距離分布と記載する場合がある。また、以下では、走査範囲に分布する各照射点の距離であって後述の検知部15によって現に測定された距離のことを入力距離分布と記載する場合がある。検知部15は、距離記憶部15aを参照して、移動体を検知する処理部である。一態様としては、検知部15は、光源LD11によってレーザー光が照射される度に、光源LD11によってレーザー光が照射された時刻と、受光部14によって反射光が受光された時刻との時間差から、自装置からレーザー光を反射した物体までの距離を測定する。そして、検知部15は、走査範囲内の全ての照射点を対象に距離の測定を繰り返し実行することによって入力距離分布をサンプリングする。その後、検知部15は、距離記憶部15aに記憶された参照距離分布および今回にサンプリングした入力距離分布を比較する。すなわち、検知部15は、入力距離分布に含まれる距離から参照距離分布に含まれる距離を減算する計算を各照射点間で実行する。なお、ここでは、入力距離分布に含まれる距離から参照距離分布に含まれる距離を減算する場合を例示したが、参照距離分布に含まれる距離から入力距離分布に含まれる距離を減算することとしてもよい。このとき、各照射点間で減算された減算値が正の値である場合には、物体までの距離が以前よりも遠ざかっていると推定できる。一方、各照射点間で減算された減算値が負の値である場合には、物体までの距離が以前よりも接近していると推定できる。また、各照射点間で減算された減算値がゼロである場合には、物体までの距離が以前と変わりないと推定できる。このように、各照射点間で減算された減算値がゼロ以外の値を取る場合には、当該照射点に移動体が存在すると見なすことができる。なお、以下では、自装置に接近する物体だけを移動体として検知する場合を例示するが、自装置から遠ざかる物体だけを移動体として検知したり、自装置に接近する物体および自装置から遠ざかる物体の両方を移動体として検知したりすることもできる。ここで、図4~図6を用いて、移動体の検知方法について説明する。図4は、入力距離分布の一例を示す図である。図5は、参照距離分布の一例を示す図である。図6は、入力距離分布および参照距離分布の比較結果の一例を示す図である。これら図4、図5及び図6の例では、図2を用いて説明した低解像度サンプリングによって距離が測定された場合を示している。なお、図6の例では、移動体が検知された照射点を反転表示している。図4に示す入力距離分布がサンプリングされると、図4に示す入力距離分布に含まれる距離から図5に示す参照距離分布に含まれる距離を減算する計算が検知部15によって各照射点ごとに実行される。このようにして全ての照射点間で減算が実行されると、図6に示す入力距離分布および参照距離分布の比較結果が得られる。例えば、照射点X7,Y7の例で言えば、入力距離分布に含まれる照射点X7,Y7の距離2から参照距離分布に含まれる照射点X7,Y7の距離3を減算することによって減算値-1が得られる。このように、負の減算値が算出された場合には、検知部15によって照射点X7,Y7に移動体が存在すると検知される。このように、低解像度サンプリングまたは高解像度サンプリングによって得た移動体の情報は、任意の出力先に出力することができる。例えば、図示しない外部装置、例えばネットワークを介して接続された外部装置、図示しない記憶装置、例えばUSBメモリ、図示しない記録媒体、例えばCD-ROMへ出力できる。また、移動体の情報を出力する場合には、任意の形態に加工して出力することができる。例えば、入力距離分布及び照距離分布の減算値を濃淡値で表現することによって距離画像を生成してもよいし、入力距離分布及び照距離分布の減算値から移動体の速度や加速度を算出することとしてもよい。図1の説明に戻り、タイミング記憶部16aは、レーザー光を走査させる過程で光源LD11を発光させるタイミングを記憶する記憶部である。一例としては、タイミング記憶部16aは、走査部13によってレーザー光の走査が開始される場合に、後述の発光制御部16によって読み出される。他の一例としては、タイミング記憶部16aは、低解像度サンプリング及び高解像度サンプリングのモードを切替える場合に、後述の発光制御部16によって更新される。かかるタイミング記憶部16aの一態様としては、走査範囲に含まれる座標ごとに光源LD11を発光させる発光時間が対応付けられたタイミングテーブルを採用できる。発光制御部16は、タイミング記憶部16aを用いて、光源LD11の発光制御を実行する処理部である。一態様としては、発光制御部16は、光源LD11の発光間隔の長短を変更するか、もしくは走査範囲に含まれる走査線のうち光源LD11に発光させる走査線の割合を変更することによって照射点の数を増減させる。これを説明すると、発光制御部16は、低解像度サンプリングの実行中に検知部15によって移動体が検知された場合に、移動体が検知された照射点から移動体の存在範囲を計算する。そして、発光制御部16は、タイミング記憶部16aに記憶された座標のうち移動体の存在範囲に対応する座標を照射点に追加する更新を実行する。その後、発光制御部16は、走査部13によるレーザー光の走査が開始されると、照射点追加後のタイミング記憶部16aに記憶された発光時間のうち照射点として設定されている座標の発光時間に光源LD11をLD駆動部12を介して発光させる。これによって、高解像度サンプリングが実行される。また、発光制御部16は、高解像度サンプリングの実行中に検知部15によって移動体が検知されなくなった場合に、タイミング記憶部16aに記憶された座標のうち移動体の存在範囲に追加されていた照射点をリセットする更新を実行する。その後、発光制御部16は、走査部13によるレーザー光の走査が開始されると、照射点リセット後のタイミング記憶部16aに記憶された発光時間のうち照射点として設定されている座標の発光時間に光源LD11をLD駆動部12を介して発光させる。これによって、低解像度サンプリングが実行される。ここで、図7及び図8を用いて、タイミング記憶部16aの更新方法について説明する。図7は、低解像度サンプリングを実行する場合のタイミングテーブルの一例を示す図である。図8は、高解像度サンプリングを実行する場合のタイミングテーブルの一例を示す図である。これら図7及び図8の例では、照射点として設定されている座標を反転表示している。なお、図8の例では、照射点X7,Y7で移動体が検知されて移動体の存在範囲に照射点が追加された場合を示す。図7に示すように、低解像度サンプリングを実行する場合には、次のような発光制御が発光制御部16によって実行される。すなわち、1走査線目の往路はT1,1、T3,1T11,1のタイミングで光源LD11を発光させ、2走査線目の復路は発光させず、3走査線目の往路はT1,3T11,3のタイミングで光源LD11を発光させる。そして、照射点X7,Y7で移動体が検知された場合には、図8に示すように、移動体の存在範囲、すなわち照射点X7,Y7の縦横斜めの2サンプリング間隔の座標16個を照射点に追加する更新が実行される。その後、高解像度サンプリングを実行する場合には、4走査線目の復路までは低解像度サンプリングと同様の発光制御が実行されるが、5走査線目~9走査線目は低解像度サンプリング時には発光されない照射点でも光源LD11を発光させる。すなわち、6走査線目及び8走査線目の復路の一部でもT5,6~T9,6やT5,8~T9,8のタイミングで光源LD11を発光させる。さらに、5走査線目~9走査線目の一部のタイミングでは、最大のサンプリング周波数で光源LD11を発光させる。また、発光制御部16は、照射点の数を第1の照射点数とする範囲と照射点の数を第2の照射点数とする存在範囲との間で光源LD11に発光させる光量を変化させることもできる。すなわち、移動体の存在範囲の空間分解能を上げてサンプリングする場合には、単位面積当たりのレーザー光の照射量が増加する。このため、消費電力が上昇する上、人体、特に眼に影響を与える可能性もある。また、照射されたレーザー光のうち受光部14に戻ってくる光の量はほぼ距離の2乗に比例して減少する。そこで、発光制御部16は、検知部15によって移動体が検知された場合に、移動体の存在範囲の空間分解能を上げるとともに光源LD11における1パルスの照射量を下げる。これによって、消費電力の上昇を抑制するとともに、人体、特に眼に与える影響も抑制できる。なお、移動体が遠ざかる場合には、光源LD11における1パルスの照射量を上げることもできる。例えば、図2及び図3に示した例で言えば、高解像度サンプリングを実行する場合には、移動体の存在範囲の照射点の数が25個であるのに対し、低解像度サンプリングを実行する場合には、移動体の存在範囲と共通する範囲の照射点の数は9個である。このとき、低解像度サンプリング時に10WX×20ns/パルスで行っていたものを、高解像度サンプリング時に3.6WX×20ns/パルスで行えば、光源LD11による消費電力は変らなくなるので、消費電力の上昇を抑えることができる。なお、検知部15及び発光制御部16には、各種の集積回路や電子回路を採用できる。例えば、集積回路としては、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuitが挙げられる。また、電子回路としては、CPUCentralProcessingUnitやMPUMicroProcessingUnitなどが挙げられる。また、距離記憶部15a及びタイミング記憶部16aなどの記憶部には、半導体メモリ素子や記憶装置を採用できる。例えば、半導体メモリ素子としては、VRAMVideoRandomAccessMemory、RAMRandomAccessMemory、ROMReadOnlyMemoryやフラッシュメモリflashmemoryなどが挙げられる。また、記憶装置としては、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置が挙げられる。[処理の流れ]次に、本実施例に係る監視装置の処理の流れについて説明する。図9は、実施例1に係る監視処理の手順を示すフローチャートである。この監視処理は、監視装置10の電源がON状態である場合に繰り返し実行される処理である。図9に示すように、監視装置10は、レーザー光の走査を開始し、移動体の存在範囲に対応する照射点が追加されていないタイミング記憶部16aを参照して各照射点の発光時間に光源LD11を発光させ、低解像度サンプリングを実行するステップS101。続いて、監視装置10は、距離記憶部15aに記憶された参照距離分布および今回にサンプリングした入力距離分布を比較することにより、移動体が走査範囲内に存在するか否かを判定するステップS102。なお、移動体が存在しない場合ステップS102否定には、ステップS101の処理を繰り返し実行する。このとき、移動体が存在する場合ステップS102肯定には、監視装置10は、移動体が検知された照射点を基準にして移動体が今後存在し得ると推定される存在範囲を計算するステップS103。そして、監視装置10は、タイミング記憶部16aに記憶された座標のうち移動体の存在範囲に対応する座標を照射点に追加する更新を実行するステップS104。その後、監視装置10は、レーザー光の走査を開始し、照射点追加後のタイミング記憶部16aを参照して各照射点の発光時間に光源LD11を発光させることにより、高解像度サンプリングを実行するステップS105。続いて、監視装置10は、距離記憶部15aに記憶された参照距離分布および今回にサンプリングした入力距離分布を比較することにより、移動体が走査範囲内に存在するか否かを判定するステップS106。このとき、移動体が存在する場合ステップS106否定には、監視装置10は、上記のステップS103~ステップS105の処理を繰り返し実行する。一方、移動体が存在しない場合ステップS106肯定には、監視装置10は、タイミング記憶部16aに記憶された座標のうち移動体の存在範囲に追加されていた照射点をリセットする更新を実行しステップS107、ステップS101に戻る。なお、監視装置10は、自装置の電源がON状態である限り、上記のステップS101~ステップS107の処理を繰り返し実行する。[実施例1の効果]上述してきたように、本実施例に係る監視装置10によれば、レーザー光の照射点を最小限増加させることにより移動体及び移動体周辺の空間分解能を向上させることができる結果、消費電力の増大を抑制しつつ、移動体の詳細な情報を取得することが可能である。また、本実施例に係る監視装置10は、光源LD11の発光間隔の長短を変更するか、もしくは走査範囲に含まれる走査線のうち光源LD11に発光させる走査線の割合を変更することによって照射点の数を増減させる。このため、本実施例に係る監視装置10では、走査範囲のうち移動体の存在範囲に含まれる照射点の数を多面的に増加させることが可能である。さらに、本実施例に係る監視装置10は、移動体が検知された場合に、照射点の数を第1の照射点数とする範囲と、照射点の数を第2の照射点数とする範囲との間で光源LD11に発光させる光量を変化させる。例えば、移動体が検知された場合に、移動体の存在範囲の空間分解能を上げるとともに光源LD11における1パルスの照射量を下げることができる。これによって、本実施例に係る監視装置10では、消費電力の上昇を抑制するとともに、人体、特に眼に与える影響を抑制することが可能である。さて、これまで開示の装置に関する実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。[照射点の応用例1]上記の実施例1では、移動体の存在範囲に含まれる座標を全て照射点として光源LD11を発光させる場合を例示したが、必ずしも移動体の存在範囲に対応する座標を全て照射点で光源LD11を発光させる必要はない。例えば、開示の装置は、移動体の存在範囲に含まれる座標のうち、復路の走査線上にある座標であり、かつ低解像度サンプリングの往路の走査線上にある照射点と同様の水平位置の座標を照射点として光源LD11を発光させることもできる。これによって、サンプリング周波数を変更せずとも、消費電力の増大を抑制しつつ、移動体の詳細な情報を取得することが可能になる。図10は、移動体が検知された場合にレーザー光が照射される照射点の応用例1を示す図である。この図10の例では、図3の例と同様に、移動体が照射点X7,Y7で検知された場合を想定している。図10に示すように、移動体の存在範囲のうち座標X5,Y6、X7,Y6、X9,Y6、X5,Y8、X7,Y8及びX9,Y8が照射点としてレーザー光が照射される。このように、図10に示す例では、最大のサンプリング周波数を基準としたとき、全走査線において1サンプリング間隔おきにレーザー光を照射させるので、サンプリング周波数を変更する必要がない。さらに、図10に示す例では、移動体が未検知である場合の照射点数36個よりは照射点数が6個増加するものの、図3に示した例と比べても、照射点数の増加が10個少なく、消費電力の増大を効果的に抑制できる。[照射点の応用例2]また、開示の装置は、移動体の存在範囲に含まれる座標のうち、往路の走査線上にある座標に絞って照射点として光源LD11を発光させることもできる。これによって、サンプリング周波数を部分的に変更するだけで、消費電力の増大を抑制しつつ、移動体の詳細な情報を取得することが可能になる。図11は、移動体が検知された場合にレーザー光が照射される照射点の応用例2を示す図である。この図11の例では、図3の例と同様に、移動体が照射点X7,Y7で検知された場合を想定している。図11に示すように、移動体の存在範囲のうち座標X6,Y5、X8,Y5、X6,Y7、X8,Y7、X6,Y9及びX8,Y9が照射点としてレーザー光が照射される。このように、図11に示す例では、移動体の存在範囲限定で最大のサンプリング周波数としてレーザー光を照射させる。さらに、図11に示す例では、移動体が未検知である場合の照射点数36個よりは照射点数が6個増加するものの、図3に示した例と比べても、照射点数の増加が10個少なく、消費電力の増大を効果的に抑制できる。[照射点の応用例3]また、開示の装置は、走査線ごとにサンプリングの位相を変更することもできる。これによって、移動体の存在範囲に含まれる照射点の配置間隔を水平方向および垂直方向ともに均一にすることができる結果、移動体の存在範囲に追加する照射点を最小限に抑えながらも、移動体の詳細な情報を取得することが可能になる。図12は、移動体が検知された場合にレーザー光が照射される照射点の応用例3を示す図である。この図12の例では、図3の例と同様に、移動体が照射点X7,Y7で検知された場合を想定している。図12に示すように、移動体の存在範囲のうち座標X6,Y6、X8,Y6、X6,Y8及びX8,Y8が照射点としてレーザー光が照射される。このように、図12に示す例では、網掛けで図示した移動体の存在範囲内に照射点を4つ追加するだけで、照射点の配置間隔を水平方向および垂直方向ともに均一にできる。さらに、図12に示す例では、移動体が未検知である場合の照射点数36個よりは照射点数が4個増加するものの、図3に示した例と比べても、照射点数の増加が12個少なく、消費電力の増大を効果的に抑制できる。[移動体の数]上記の実施例1では、走査範囲内に検知される移動体が1つである場合を例示したが、必ずしも走査範囲内に検知される移動体が1つである必要はなく、走査範囲内に検知される移動体が複数である場合にも開示の装置を適用できる。図13は、参照距離分布および入力距離分布の比較結果の応用例を示す図である。図14は、高解像度サンプリングを実行する場合のタイミングテーブルの応用例を示す図である。図13に示す入力距離分布および参照距離分布の比較結果は、照射点X1,Y9、照射点X5,Y3、照射点X7,Y9及び照射点X9,Y9の4点で移動体が検知されたことを示している。さらに、4つの照射点は、全て負の値を取っているので、いずれの照射点で検知された移動体も接近していることも示している。この場合には、図14に示すように、各々の移動体の存在範囲に含まれる座標を照射点として光源LD11を発光させることもできる。また、開示の装置は、複数の移動体のうち自装置に接近する相対速度が最も高い移動体が検知された照射点を他の照射点よりも優先して、当該照射点を基準とする存在範囲に含まれる座標を照射点として光源LD11を発光させることもできる。例えば、図13の例で言えば、4つの照射点X1,Y9、照射点X5,Y3、照射点X7,Y9及び照射点X9,Y9のうち、最も絶対値が大きい照射点X5,Y3だけを優先してその存在範囲に含まれる座標を照射点とする。これによって、走査範囲に含まれる座標に占める照射点の割合が増大するのを防止できる結果、消費電力の増大を効果的に抑制できる。なお、ここでは、自装置によって検知される物体が移動する場合について説明したが、物体が静止しており、自装置もしくは自装置を搭載する搭載装置が移動する場合についても、複数の物体の検知、さらには、最大相対速度の物体の詳細検知の優先を実行できる。[監視装置の移動]上記の実施例1では、監視装置10が静止している場合を例示したが、開示の装置はこれに限定されず、監視装置10または監視装置10を搭載する搭載装置、例えば車両などが移動している場合であっても適用できる。図15は、監視装置の移動方向とレーザー光の照射方向とがなす角度および監視装置の速度の相関関係を示す図である。例えば、図15に示すように、監視装置10の移動方向とレーザー光の照射方向とがなす角度をαXn,Ynとし、監視装置10の速度をVとしたとき、走査所要時間t秒後の移動距離LはVTcosαXn,Ynとなる。このため、速度センサ等によって計測される監視装置10の速度Vを取得すれば、上記の実施例1と同様に、移動体を検知できる。すなわち、入力距離分布および参照距離分布の間には移動によるズレが発生するが、入力距離分布に含まれる距離から参照距離分布に含まれる距離を各照射点間で減算した減算値から走査所要時間t秒後の移動距離Lを減算することにより、移動の影響を排除できる。ここで、図16~図19を用いて、移動体の検知方法について説明する。図16は、入力距離分布の一例を示す図である。図17は、参照距離分布の一例を示す図である。図18は、移動距離分布の一例を示す図である。図19は、参照距離分布、入力距離分布および移動距離分布の比較結果の一例を示す図である。これら図16~図19の例では、図2を用いて説明した低解像度サンプリングによって距離が測定された場合を示している。なお、図19の例では、移動体が検知された照射点を反転表示している。図16に示す入力距離分布がサンプリングされると、監視装置10は、図16に示す入力距離分布に含まれる距離から図17に示す参照距離分布に含まれる距離を各照射点間で減算する。このようにして全ての照射点間で減算が実行されると、監視装置10は、入力距離分布及び参照距離分布の間の減算値から図18に示した移動距離分布に含まれる移動距離を各照射点間でさらに減算する。このようにして、図19に示す入力距離分布、参照距離分布及び移動距離分布の間の減算値が得られる。図19に示す例で言えば、照射点Xn-2,Yn-2以外の照射点についてはゼロとなるが、照射点Xn-2,Yn-2の減算値が-4となる。このように、負の減算値が算出された場合には、照射点Xn-2,Yn-2に移動体が存在すると検知される。このように、レーザー光の反射光を用いて各照射点ごとに測定される監視装置10から物体までの距離の変化と、監視装置10の速度を計測するセンサによって出力される速度から換算した監視装置10の移動距離とに基づいて、移動体を検知する。これによって、監視装置10が移動している場合でも、移動体を検知することが可能になる。[水平方向の面検知等]上記の実施例1では、移動体として接近物を検知する場合、すなわち垂直方向を面検知する場合を例示したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、開示の装置は、走査範囲を天面に設定することによって落下物を検知する場合、すなわち水平方向を面検知する場合にも適用できる。[監視対象]なお、上記の実施例1では、移動体を監視対象とする場合を例示したが、必ずしも移動体だけを監視対象とする必要はない。例えば、開示の装置は、自装置からの距離が所定の距離以内である物体を検知することとしてもよい。この場合には、開示の装置は、物体を検知した照射点を基準にして存在範囲を計算し、走査範囲のうち存在範囲の照射点の数をそれ以外の範囲の照射点数よりも増加させることもできる。これによって、例えば、監視装置10を搭載する車両が停止している場合に、近距離にある物体周辺の詳細情報を取得することができる。[分散および統合]また、図示した各装置の各構成要素は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散統合して構成することができる。例えば、検知部15または発光制御部16を監視装置10の外部装置としてネットワーク経由で接続するようにしてもよい。また、検知部15または発光制御部16を別の装置がそれぞれ有し、ネットワーク接続されて協働することで、上記の監視装置10の機能を実現するようにしてもよい。また、距離記憶部15aおよびタイミング記憶部16aの全部または一部を別の装置がそれぞれ有し、ネットワーク接続されて協働することで、上記の監視装置10の機能を実現するようにしてもかまわない。"