"自車および自車周辺と、自車前方とを、運転者が目視し得るようモニタ画面に表示して、車両の運転を支援するようにした装置において、自車の少なくとも前端部および自車前端部周辺の走行路が、自車を真下に見下ろすように見た俯瞰画像として表示された自車周辺画像を作成する自車周辺画像作成手段と、直進走行時における自車前方走行路内の所定位置にある側部の後方への流れが自車の長手方向に沿うように変換され、自車前方走行路が、自車から所定の見下ろし角をもって見た鳥瞰画像として表示された前方走行路画像を作成する前方走行路画像作成手段と、これら手段で作成した自車周辺画像および前方走行路画像を、自車周辺画像の自車走行方向前方側における走行方向横断線に、前方走行路画像の自車走行方向後方側における走行方向横断線が重なるよう、相互に接続して連続画像となし、前記モニタ画面に表示する画像接続手段とを具備してなることを特徴とする車両の運転支援装置。請求項1に記載された車両の運転支援装置において、前記自車周辺画像内或いは前記前方走行路画像内に表示された前方走行路の通過可能な幅を示す相互に離間した略直線の走行路通過可能幅表示線を、前記自車周辺画像および前方走行路画像内における走行路に沿うよう配して前記連続画像内に設定する走行路通過可能幅表示線設定手段を設けたことを特徴とする車両の運転支援装置。請求項2に記載された車両の運転支援装置において、前記走行路通過可能幅表示線設定手段は、自車周辺画像に設けた自車通過可能幅表示線および前方走行路画像に設けた走行路通過可能幅表示線を個別に重畳表示して設定するものであり、前記画像接続手段は、これら自車周辺画像および前方走行路画像の前記接続に際し、自車周辺画像および前方走行路画像の前記自車通過可能幅表示線または走行路通過可能幅表示線が相互に略直線状につながるよう矯正して、該自車周辺画像および前方走行路画像の接続を行うものであることを特徴とする車両の運転支援装置。請求項3に記載された車両の運転支援装置において、前記画像接続手段は、自車周辺画像および前方走行路画像の前記自車通過可能幅表示線または走行路通過可能幅表示線が相互に略直線状につながるよう矯正するに際し、前記前記自車周辺画像の剪断変換により該矯正を行うものであることを特徴とする車両の運転支援装置。請求項1~4のいずれか1項に記載された車両の運転支援装置において、前記画像接続手段は、前記自車周辺画像および前方走行路画像の前記接続を地表面において行うものであることを特徴とする車両の運転支援装置。請求項1~5のいずれか1項に記載された車両の運転支援装置において、前記画像接続手段は、前記自車周辺画像および前方走行路画像の前記接続時に、相互に重複する画素部をマスキングして表示させないようにしたものであることを特徴とする車両の運転支援装置。請求項1~6のいずれか1項に記載された車両の運転支援装置において、前記画像接続手段は、前記自車周辺画像および前方走行路画像の前記接続に際し、前記自車周辺画像を撮影するカメラの光軸と地表面との交差部において該接続を行うものであることを特徴とする車両の運転支援装置。しかし、特許文献1に記載の提案技術では、車両上方から見た自車周辺俯瞰画像と、車両正面から見た道路環境画像とを上下方向に並べてモニタへ表示するため、両画像間での連続感に欠ける。そのため、前方道路にある単一の障害物が一時的に、上下方向に並べた自車周辺俯瞰画像および道路環境画像の双方に表示されたり、この障害物が、上下方向に並べた自車周辺俯瞰画像および道路環境画像の何れにも表示されないことがある。更には同じ障害物が、上方の道路環境画像から消えた後に、下方における自車周辺俯瞰画像のずれた位置から現れるなど、自車周辺の環境を両画像における表示から把握するのが困難であるという問題も生ずる。本発明は、自車周辺を表示する画像と、前方の道路環境画像とが連続性を持つようなものにすることで、上記の問題を解消し得るようにした車両の運転支援装置を提供することを目的とする。この目的のため、第1発明による車両の運転支援装置は、以下のごとくにこれを構成する。先ず本発明の前提となる車両の運転支援装置は、自車および自車周辺と、自車前方とを、運転者が目視し得るようモニタ画面に表示して、車両の運転を支援するようにしたものである。本発明は、かかる車両の運転支援装置に対し、以下のような自車周辺画像作成手段と、前方走行路画像作成手段と、画像接続手段とを設けた構成に特徴づけられる。自車周辺画像作成手段は、自車の少なくとも前端部および自車前端部周辺の走行路が、自車を真下に見下ろすように見た俯瞰画像として表示された自車周辺画像を作成し、前方走行路画像作成手段は、直進走行時における自車前方走行路内の所定位置にある側部の後方への流れが自車の長手方向に沿うように変換され、自車前方走行路が、自車から所定の見下ろし角をもって見た鳥瞰画像として表示された前方走行路画像を作成するものである。また画像接続手段は、これら自車周辺画像作成手段および前方走行路画像作成手段で作成した自車周辺画像および前方走行路画像を、自車周辺画像の自車走行方向前方側における走行方向横断線に、前方走行路画像の自車走行方向後方側における走行方向横断線が重なるよう、相互に接続して連続画像となし、この連続画像を上記モニタ画面に表示するものである。上記した本発明による車両の運転支援装置にあっては、自車の少なくとも前端部および自車前端部周辺の走行路に係わる自車周辺画像が、自車を真下に見下ろすように見た俯瞰画像であり、また、自車前方の走行路に係わる前方走行路画像が、直進走行時における自車前方走行路内の所定位置にある側部の後方への流れが自車の長手方向に沿うように変換され、自車前方走行路が、自車から所定の見下ろし角をもって見た鳥瞰画像であるため、自車周辺画像の自車走行方向前方側における走行方向横断線に、前方走行路画像の自車走行方向後方側における走行方向横断線が重なるよう、これら自車周辺画像および前方走行路画像を相互に接続して連続画像を得るとき、自車周辺画像および前方走行路画像間の連続感を容易に優れたものとなし得る。そのため、前方走行路にある単一の障害物が一時的に、上下方向に接続させた自車周辺画像および前方走行路画像の双方に表示されたり、この障害物が、自車周辺画像および前方走行路画像の何れにも表示されないといった問題を発生することがない。更に同じ障害物なら、この障害物は上方の前方走行路画像から消えた後に、下方における自車周辺画像の同じ位置から現れることとなり、同じ障害物が、上方の前方走行路画像から消えた後に、下方における自車周辺画像のずれた位置から現れて、自車周辺の環境を両画像における表示から把握するのが困難であるという問題も回避することができる。以下、本発明の実施の形態を、図面に基づき詳細に説明する。<第1実施例の構成>図1は、本発明の第1実施例になる運転支援装置の全体構成を示す機能別ブロック線図で、1は前端カメラ、2は右側カメラ、3は左側カメラをそれぞれ示す。前端カメラ1は図2に示すごとく、自車10の前端部10Fであって、その車幅方向中央付近に配して設置する。この設置に当たっては前端カメラ1を、車両進行方向の正面で、且つ、45°前方下向きに指向させる。そして前端カメラ1は、広角画角が例えば180°カメラとし、自車前端部10Fの左右隅角部をも含む自車前端部10Fやその周辺走行路部分に関した前周辺画像を撮影するものとする。ここで鳥瞰画像とは、自車から図2のように所定の見下ろし角をもって見た前方画像を意味するものである。右側カメラ2は、同じく図2に示すように、自車10の右ドアミラー10R付近に略下向きに設置した広角画角が例えば180°カメラで、右ドアミラー10Rの付近における自車10の側面やその周辺走行路部分を含む右周辺画像俯瞰画像を撮影するものとする。ここで俯瞰画像とは、自車10を真下に見下ろすように見た平面画像を意味するものである。左側カメラ3は、同じく図2に示すように、自車10の左ドアミラー10L付近に略下向きに設置した広角画角が例えば180°カメラで、左ドアミラー10Lの付近における自車10の側面やその周辺走行路部分を含む左周辺画像俯瞰画像を撮影するものとする。しかし、カメラ1~3の設置箇所や、向きや、画角等は上記のものに何ら限定されるものではなく、視点変換等の既存技術を使って、上記したような前周辺画像、右周辺画像、および左周辺画像を得るようにしてもよいのは言うまでもない。カメラ1~3の撮影画像はそれぞれコントロールユニット100へ入力され、このコントロールユニット100は、運転者の操作による起動スイッチ4のON時に、後述する運転支援画像を作成してモニタ5に表示する。モニタ5は、車室内インストルメントパネルなど、運転席の近辺に設置して、運転者がモニタ画面上の上記運転支援画像を視認し得るようになす。コントロールユニット100は、図1の機能別ブロック線図で示すようなもので、図3に示す制御プログラムを実行して、モニタ5上に表示すべき上記の運転支援画像を作成するものである。先ず、図1の機能別ブロック線図によりコントロールユニット100を説明するに、これは、右側用鳥瞰視点変換部110と、左側用鳥瞰視点変換部115と、鳥瞰画像合成部120と、鳥瞰画像重畳部130と、マスクアイコン記憶部132と、オプティカルフロー位置強調線記憶部134と、画像接続部140と、前端用俯瞰視点変換部150と、右側用俯瞰視点変換部152と、左側用俯瞰視点変換部154と、俯瞰画像合成部160と、俯瞰画像重畳部170と、自車アイコン記憶部175とで構成する。右側用鳥瞰視点変換部110は、前端カメラ1で撮影した鳥瞰画像を、進行方向へ向けた自車の右側面位置からの画像に視点変換して図2のように、前端カメラ1が自車前部10Fの車幅方向中央で前方正面に斜め下向き配置されている場合、図4のように前端カメラ1と同じ車両前後方向位置でこの前端カメラ1から例えば略90cm右側における右側仮想カメラ7からの視点に変換して、即ち、自車直進時に、無限遠点から、自車右側面に流れる画素のオプティカルフローが、モニタ5上の右側でで上から下へ略垂直になるよう視点変換して、第2鳥瞰画像を作成し、この第2鳥瞰画像を鳥瞰画像合成部120へ出力する。この第2鳥瞰画像に係わる仮想カメラ7は進行方向遠方の障害物を含む範囲の画像を撮影し、特に、仮想カメラ7の光軸中心が図4に示すごとく路面と交差する位置を第2鳥瞰画像の下端自車10に一番近い端として第2鳥瞰画像を作成する。左側面鳥瞰視点変換部115は、前端カメラ1で撮影した鳥瞰画像を、進行方向へ向けた自車の左側面位置からの画像に視点変換して図2のように、前端カメラ1が自車前部10Fの車幅方向中央で前方正面に斜め下向き配置されている場合、図4のように前端カメラ1と同じ車両前後方向位置でこの前端カメラ1から例えば略90cm左側における左側仮想カメラ8からの視点に変換して、即ち、自車直進時に、無限遠点から、自車左側面に流れる画素のオプティカルフローが、モニタ5上の左側で上から下へ略垂直になるよう視点変換して、第3鳥瞰画像を作成し、この第3鳥瞰画像を鳥瞰画像合成部120へ出力する。この第3鳥瞰画像に係わる仮想カメラ8は進行方向遠方の障害物を含む範囲の画像を撮影し、特に、仮想カメラ8の光軸中心が図4に示すごとく路面と交差する位置を第2鳥瞰画像の下端自車10に一番近い端として第2鳥瞰画像を作成する。鳥瞰画像合成部120は、右側用鳥瞰視点変換部110および左側用鳥瞰視点変換部115で上記のごとくに視点変換され、無限遠から、自車左右側面へ流れる画素のオプティカルフローが略垂直な左右の鳥瞰画像より、自車の左右側面延長線付近を含む画像の一部を切り出して合成し、この合成した画像を鳥瞰画像重畳部130へ出力する。当該合成した鳥瞰画像は、本発明における前方走行路画像に相当し、従って右側用鳥瞰視点変換部110、左側面鳥瞰視点変換部115、および鳥瞰画像合成部120は、本発明における前方走行路画像作成手段に相当する。マスクアイコン記憶部132は、上記鳥瞰画像合成部で合成された画像のうち、垂直方向位置ZがZ0の路面で、右側面の延長線付近の画像と、左側面延長線付近の画像との両方に写っている画素のうち、どちらか一方の画素部位をマスキングして見えなくするアイコンを記憶し、当該記憶したアイコンを鳥瞰画像重畳部130へ出力する。オプティカルフロー位置強調線記憶部134は、自車10の左右側面位置、若しくは、左右ドアミラー10L10Rの先端位置における、自車の前方向への延長線アイコンを記憶し、これを鳥瞰画像重畳部130へ出力する。鳥瞰画像重畳部130は、鳥瞰画像合成部120からの第2鳥瞰画像および第3鳥瞰画像の合成画像に、マスクアイコン記憶部132からのマスクアイコンと、オプティカルフロー位置強調線記憶部134からの延長線アイコンとを重畳する。上記した自車前方向への延長線アイコンは、本発明における自車通過可能幅表示線に相当し、従って鳥瞰画像重畳部130およびオプティカルフロー位置強調線記憶部134は、本発明における自車通過可能幅表示線設定手段に相当する。前端用俯瞰視点変換部150は、前端カメラ1で撮影した画像を、自車10の上方から真下に見下ろした俯瞰画像に視点変換して図2のように、両側カメラ23がドアミラー10R10L付近に下向きに設置されている場合、図4のように両側カメラ23と同じ車両前後方向位置でこれらカメラ23間の中央上方位置における上方仮想カメラ9からの視点に変換して、第1俯瞰画像を作成し、これを俯瞰画像合成部160へ出力する。右側用俯瞰視点変換部152は、右側カメラ2で撮影した自車右側面の画像を、自車10の真上にある上方仮想カメラ9から真下に見下ろした第2俯瞰画像に視点変換して、この第2俯瞰画像を俯瞰画像合成部160へ出力する。左側用俯瞰視点変換部154は、左側カメラ3で撮影した自車左側面の画像を、自車10の真上にある上方仮想カメラ9から真下に見下ろした第3俯瞰画像に視点変換して、この第3俯瞰画像を俯瞰画像合成部160へ出力する。俯瞰画像合成部160は、前端用俯瞰視点変換部150、右側用俯瞰視点変換部152、および左側用俯瞰視点変換部154で視点変換された第1~3俯瞰画像より、自車10の正面および左右側面の一部を含む画像の一部を切り出して合成し、自車10の前端部周辺における俯瞰画像を作成して俯瞰画像重畳部170へ出力する。自車アイコン記憶部175は、自車10の正面と左右側面の位置部のアイコンを記憶し、俯瞰画像重畳部170へ出力する。俯瞰画像重畳部170は、俯瞰画像合成部160で合成された自車前部周辺の俯瞰画像に対し、自車アイコン記憶部175に記憶されている自車アイコンを重畳して、自車前部を含む自車周辺を真上から真下に見下ろした俯瞰画像を作成して、画像接続部140へ出力する。この俯瞰画像が本発明における自車周辺画像に相当し、従って前端用俯瞰視点変換部150、右側用俯瞰視点変換部152、左側用俯瞰視点変換部154、俯瞰画像合成部160、自車アイコン記憶部175、および俯瞰画像重畳部170は、本発明における自車周辺画像作成手段に相当する。画像接続部140は、鳥瞰画像重畳部130で作成された自車前方に係わる自車前方鳥瞰画像と、俯瞰画像重畳部170で作成された自車前部およびその周辺に係わる自車前部周辺俯瞰画像とを接続し、接続した画像をモニタ5へ出力して、このモニタ5上に表示させる。従って画像接続部140は、本発明における画像接続手段に相当する。ところで、鳥瞰画像重畳部130からの自車前方鳥瞰画像と、俯瞰画像重畳部170からの自車前部周辺俯瞰画像との上記接続に際しては、図5の三次元座標X軸:車幅方向、Y軸:車両前後方向、Z:車両上下方向に基づき説明すると、自車前方鳥瞰画像51の自車走行方向後方側における走行方向横断線51aと、自車前部周辺俯瞰画像52の自車走行方向前方側における走行方向横断線52aとが重なって、モニタ画面上下方向に連なるよう自車前方鳥瞰画像51および自車前部周辺俯瞰画像52を境界線53で相互に接続し、図5に示すような連続画像となす。なお、これらの図における線54および55はそれぞれ、オプティカルフロー位置強調線記憶部134からの自車前方向延長線アイコン自車通過可能幅表示線を示し、モニタ画面の上から自車前方鳥瞰画像51および自車前部周辺俯瞰画像52の双方に亘ってモニタ画面の下へと延在するよう表示させる。ところで、自車前方鳥瞰画像51および自車前部周辺俯瞰画像52が共に歪んでいる場合、これら画像を接続すると図5に示すごとく、画像境界線53が湾曲して自車前方鳥瞰画像51を図5のような平面に維持し得ず、湾曲形状などに変形させてしまう。この場合は、自車前方鳥瞰画像51および自車前部周辺俯瞰画像52内における歪みを、Z0の地面において同一箇所が同一形状となるように画像変換し、当該箇所を基準にして自車前方鳥瞰画像51および自車前部周辺俯瞰画像52の相互接続を行う。このため、接続境界線53は直線とならず、自車10を基準にしてこれからの距離が略等しい円弧形状、若しくは、カメラのレンズ歪みに近い形状となる。図6は、図5で説明したように湾曲形状の鳥瞰画像51と俯瞰画像52とを接続するときの接続方法を示す。図6に示すごとく、鳥瞰画像51がレンズ歪み等の原因で歪んでおり歪み具合をグリッド線の変形により示す、俯瞰画像52がレンズ歪み等の原因で歪んでおり歪み具合をグリッド線の変形により示す、両画像5152の接続に際して基準となる接続境界線51a52aが図示のごとくに湾曲している場合、両画像5152の接続を以下のごとくに行う。つまり図6に示すように、鳥瞰画像51を図の上下左右方向へ拡大して変形画像となし、鳥瞰画像51内における接続境界線51aが、俯瞰画像52内における接続境界線52aと同形状になるようにし、かように鳥瞰画像51を拡大変形させた状態で、鳥瞰画像51内における接続境界線51aと、俯瞰画像52内における接続境界線52aとの箇所において鳥瞰画像51と俯瞰画像52とを相互に接続させる。これによって、鳥瞰画像51と俯瞰画像52とを、湾曲していても境界線51a52aにおいて相互に接続することができる。鳥瞰画像51と俯瞰画像52との接続に当たっては、鳥瞰画像51内で最も歪みの少ない箇所、具体的にはカメラ光軸を基準とし、カメラ光軸を通る左右方向の線において鳥瞰画像51と俯瞰画像52との接続を行ってもよい。しかし、実際のカメラにおけるレンズの歪み特性を考慮すると、図6に示すように、カメラ光軸中心を基準とした上下方向と、左右方向の直線以外は湾曲しており、特に、少ないカメラ数で自車の全周囲を撮影しようとすると、カメラ一つ当たりでの撮影範囲を広くする必要があるため、撮影範囲の広い広角レンズ付きのカメラを利用することとなり、撮影画像の周辺部では、像の歪みを生じやすい。従って、鳥瞰画像51に関しては、カメラの設置位置を変えることなく、光軸中心基準の左右方向以外の、任意の撮影範囲例えば、遠方まで写っている部分の像を得たい場合、俯瞰画像52との接続部境界線が直線状にならない場合が多い。俯瞰画像52については、自車真上の任意の距離から、地面に対して垂直方向に見下ろした画像であり、地表面Z=0面を基準にして、上下左右方向車両基準のXY平面の歪みが生じないよう視点変換されているため、鳥瞰画像51のように、XY平面での左右方向の直線が、曲線に表示されることはない。図6に示すように、一方図の上部が鳥瞰画像51で、もう一方図の下部が俯瞰画像52である場合、地表面を基準とした境界線51a52aが両図で一致するように各々の画像の縦および横方向の縮尺を変更し上図を高さ方向で約27倍、横方向で約12倍、上図の境界線51aと、下図の境界線52aにおいて鳥瞰画像51および俯瞰画像52を接続すると、Z=0面で連続した画像が得られる。この場合、上図と下図の接続箇所は直線状にはならず、湾曲した状態で、且つ、各々の画像に多少の歪みはあるものの、運転者が死角を確認するには充分なレベルの画像となる。もちろん、鳥瞰画像51を画像変換等の手法を用いて画素マッピングを不均一、若しくは、変形させることで、鳥瞰画像51と俯瞰画像52との接続部53を直線状にすることも可能ではあるが、車両が前進した場合奥行き方向において、自車10が一定速度であるにも関わらず、モニタ内のある画素の箇所では路面上の固定障害物がゆっくりと画面内で自車10に接近して、同一モニタ内の別の箇所では路面上の固定障害物が急激に早く自車10に接近するなど、実際と異なった接近速度で表示されるという問題が発生してしまう。従って、上記したように、カメラ光軸を基準にした左右方向の直線に沿って鳥瞰画像51の接続部を作成するのが、モニタ内での路面固定障害物の接近速度が均一になるという意味合いにおいて好ましい。しかし本実施例では図5に示すように、自車10から所定距離離れた左右箇所にある進行方向のオプティカルフロー5455を、鳥瞰画像51および俯瞰画像52の双方に亘って延在するよう、自車進行方向と平行、且つ、直線状に表示するため、図5に示すように、鳥瞰画像51と俯瞰画像52との接続境界線53で、路面固定障害物の自車への接近速度の不均一が発生する表示であっても接続境界線53が湾曲していても、自車から左右方向に所定距離離れた箇所における、進行方向と平行で、且つ、直線状のオプティカルフローを作成することは可能である。これによって、路面固定障害物との接近速度の不均一は生じるものの、自車走行車線の左右端部、若しくは、左右壁の付け根等からなる直線部が、モニタ内で進行方向と平行で、且つ、直線状に表示されるため、自車を道路に平行で、且つ、端部に寄せる行動を行い易くなるといった効果が得られる。なお単なる俯瞰AVMと比較しても、鳥瞰画像には遠方の像も表示されているので、モニタ内で急激に現れる、若しくは、実際に運転者が視認した障害物と、モニタ内の障害物との対比に時間を取られ、モニタ内で急激に障害物を回避するといったことなく、実際の運転中に肉眼で確認した障害物と、モニタ内に表示される遠方障害物との対応付け関係を把握し易い。従って、モニタ内画像と運転者が視認している障害物との対比に要する時間を短くでき、且つ、たとえモニタを注視していたとしても、遠方と自車直近の死角に至るまで間での情報を連続してモニタ内で把握することができるため、即座に、精度の高い運転操作を実行することが可能であるという効果を奏し得る。図1のコントロールユニット100が、モニタ5上に表示すべき運転支援画像を上記のように作成する制御プログラムを、図3に基づき以下に説明する。図3の制御プログラムは図示せざるイグニッションスイッチのON時に開始され、先ずステップS10において、自車10に設置されたカメラ1~3や、図示せざるレーザレンジファインダおよび超音波センサ等の各種センサを起動する。次のステップS20においては、上記カメラ1~3の撮影画像や、レーザレンジファインダおよび超音波センサからの信号を用いて、自車正面方向の幅員を計測する。ステップS30においては、図1の起動スイッチ4がONされたか否かを判断し、起動スイッチ4がONされていれば、運転者がシステムの作動を希望していないため、制御をステップS20に戻して待機し、起動スイッチ4がONされていれば、運転者がシステムの作動を希望しているため、制御をステップS40以降に順次進める。ステップS40においては、自車の車幅方向における中心を基準に、左右方向に所定距離だけ離れた箇所、具体的には略右ドアミラー先端部と、略左ドアミラー先端部との2箇所が、モニタ5上で演算上発生する運転者が不可視の垂直となる垂直オプティカルフロー視点を設定する。ステップS50においては、車両前端の車幅方向中央に設置された前端カメラ1の映像から、遠方の画素部分を切り出して第1鳥瞰画像を作成する。ステップS60においては、ステップS50で作成した第1鳥瞰画像を、ステップS40で設定したオプティカルフロー箇所右ドアミラー先端部となる様に視点剪断変換して第2鳥瞰画像を作成する図1の右側用鳥瞰視点変換部110。ステップS60においては、ステップS50で作成した第1鳥瞰画像を、ステップS40で設定したオプティカルフロー箇所左ドアミラー先端部となる様に視点剪断変換して第3鳥瞰画像を作成する図1の左側用鳥瞰視点変換部115。ステップS80においては、ステップS60で作成した第2鳥瞰画像右側視点と、ステップS70で作成した第3鳥瞰画像左側視点とにおいて、Z0面地面で、同一箇所が撮影される画素をマスキングする図1の鳥瞰画像重畳部130およびマスクアイコン記憶部132。第2鳥瞰画像と第3鳥瞰画像は、第1鳥瞰画像を異なる視点図4の仮想カメラ位置78から見たものに視点変換したものであるため、特に画像内の遠方無限遠点付近については、両鳥瞰画像内に同一箇所が存在する。このため、自車正面の障害物が単一であっても、この単一障害物が第2鳥瞰画像と第3鳥瞰画像との両方の画像に存在することとなり、障害物の正確な数を把握しづらい。この問題を解決するため、第2鳥瞰画像と第3鳥瞰画像の両方に映っている画素については、他の色等でマスキング処理を施すこととする。ステップS90においては、前端カメラ1、右側カメラ2、左側カメラ3の画像を、自車を真上から図4の仮想カメラ位置9から見下ろした視点の俯瞰画像に視点変換し図1の俯瞰視点変換部150152154、更に、これら3個の俯瞰画像を合成して、自車とその周辺を含む自車周辺俯瞰画像を作成する。ステップS100においては、ステップS60で作成した第2鳥瞰画像のオプティカルフロー位置右ドアミラー先端部と、ステップS70で作成した第3鳥瞰画像のオプティカルフロー位置左ドアミラー先端部と、ステップS90で作成した自車周辺俯瞰画像のオプティカルフロー位置左右のドアミラー先端部との車幅方向位置が一致するように画像を接続して合成する図1の画像接続部140。ステップS110においては、ステップS100で上記のように合成して得られた運転支援画像を、車室内運転席近傍のモニタ5へ向け出力して、当該モニタ5上に表示する。ステップS120においては、ステップS30でONがなされた起動スイッチ4がOFFされたか否かをチェックし、起動スイッチ4がOFFされない間は、ステップS120での起動スイッチ4のOFF判定を継続して、引き続き上記した運転支援画像のモニタ表示を行う。起動スイッチ4がOFFされると、ステップS120がステップS130を選択するようになり、このステップS130において、モニタ5における運転支援画像を消して非表示にし、図3の制御プログラムを終了する。<運転支援画像>上記のごとくに作成してモニタ5に表示させる運転支援画像を、図7に基づき以下に詳述する。図7は、自車の真上から真下への視点で見た自車前部周辺俯瞰画像52の全体を示し、前記した視点変換やオプティカルフローの方向を理解し易くなるよう、地表面Z0面における格子状のメッシュを併記した。自車前部周辺俯瞰画像52の比較的自車走行方向前方側における走行方向横断線52aよりも図の下半分領域56には、自車10の自車アイコン57と、その周辺を含む画像とが表示されており、図の上部が自車前方である。本実施例では、自車前部周辺俯瞰画像52の走行方向横断線52aよりも図の下半分領域56を、ここに映し出された自車アイコン57およびその周辺画像と共に、運転支援画像のうちの自車前部周辺俯瞰画像として利用する。自車前部周辺俯瞰画像52の下半分領域56には更に、自車がステアリング中立状態で直進した時の、車両左側面から所定距離ドアミラー先端部や、更にマージンを取った50cm~1m離れた位置での画像の流れ方向オプティカルフロー54a、および、車両右側面から所定距離離れた位置の画像の流れ方向オプティカルフロー55aを表示した。図7は、同図の自車前部周辺俯瞰画像52を、真上からの視点ではなく、ある俯瞰角度見下ろし角を持って見下ろした鳥瞰画像を示す。図17は、同図の鳥瞰画像を、同図の左側オプティカルフロー54aに対し車両走行方向に連なる左側オプティカルフロー54bがモニタ画面5に垂直になるよう視点変換例えば、剪断変換や遠近変換した、前端カメラ1の映像を示し、領域51bは、運転支援画像における第2鳥瞰画像として利用する領域である。図17は、同図の鳥瞰画像を、同図の右側オプティカルフロー55aに対し車両走行方向に連なる右側オプティカルフロー55bがモニタ画面5に垂直になるよう視点変換例えば、剪断変換や遠近変換した、前端カメラ1の映像を示し、領域51cは、運転支援画像における第3鳥瞰画像として利用する領域である。図7は、自車左右側面から所定距離離れた位置における自車左右のオプティカルフロー54a54bおよび55a55bがそれぞれモニタ画面5に対して垂直方向になるよう、つまり、直進走行時における自車前方の走行路内所定側部の後方への流れが自車の長手方向に沿うように変換され、自車の直進時にモニタ画面5の上から下へ垂直方向に流れるようになした運転支援画像を示す。この画像変換は、図示のない走行路の消失点が、普通の鳥瞰画像だと略画像の中央に位置するが、その消失点を2つに分けて、走行路の自車左右側面から所定距離離れた位置に配置するように変換した画像である。またモニタ画面5に表示される運転支援画像の構成は、下半分領域56が俯瞰画像であり、右上領域51cが視点変換後の第3鳥瞰画像であり、左上領域51bが視点変換後の第2鳥瞰画像である。これら領域の画像はそれぞれ、Z0面地表面において連続性を確保し、且つ、接続部での大きさを同じにするため、第2鳥瞰画像と第3鳥瞰画像の倍率を調整している。<第1実施例の作用>上記した第1実施例の作用を図8,9に基づき以下に詳述する。図8は、狭小路における自車10101102103の3位置で示したと、道路2122と、電柱2324等の立体障害障害物との位置関係を上方から見て示し、図9はそれぞれ、自車10が図8における101の位置、102の位置、および103の位置に居る時のモニタ画面5を示す。先ず図8を説明するに、21は、自車の進行方向に対しての道路の左端部稜線、若しくは、左壁や側溝で、自車の走行可能領域の左境界を示し、22は自車の進行方向に対しての道路の右端部稜線、若しくは、右壁や側溝で、自車の走行可能領域の右境界を示す。23は、道路の自車進行方向に対して、左側に設置されている電柱立体障害物、標識、ポール、ガードレール、側溝等を示し、24は道路の自車進行方向に対して、右側に設置されている右電柱立体障害物、標識、ポール、ガードレール、側溝等を示す。自車位置101は、自車が電柱3幅狭部に至る直前の自車位置で、自車位置102は、電柱3幅狭部の真横における自車位置で、自車位置103は、右電柱24幅狭部に至る直前の自車位置である。なお図8におけるL1位置、L2位置、およびL3位置はそれぞれ、自車10が101の位置、102の位置、および103の位置に居る時の図9に示すモニタ画面5の画像接続境界線53俯瞰画像および鳥瞰画像間の境界に映し出される自車前方位置を示す。なお図8,9における5455はそれぞれ、自車10から所定距離離れた左右箇所左右ドアミラー先端部にある進行方向のオプティカルフローを示す。本実施例ではオプティカルフロー5455を、自車10の左右ドアミラー先端部にある進行方向のオプティカルフローとして自車通過可能幅表示線としたが、これに限られるものではない。また、このオプティカルフロー上に重畳するように運転者が認識可能な自車通過可能幅表示線走行路通過可能幅表示線を設けてもよい。図9はそれぞれ上記した通り、自車10が101の位置、102の位置、および103の位置に居る時のモニタ画面5を示すが、モニタ画面5における画像接続境界線53よりも上半分は鳥瞰画像で、下半分は俯瞰画像である。鳥瞰画像部では、前端オプティカルフローントカメラ1の映像を処理して、自車がステアリング中立状態で直進した時、オプティカルフロー5455の左接続箇所と右接続箇所で、モニタ画面5の上下方向に対して平行になるようにする。従って、地面Z0面における左右の道路稜線や壁の付根部分2122が、モニタ画面5内で鳥瞰画像と俯瞰画像と境界53の双方で略直線に表示される。反面、鳥瞰画像側では、剪断変換や遠近変換等を用いて、Z0面を基準にした視点変換を行っているため、特に電柱2324や駐車車両等の立体障害物は歪んで表示されることになる。また、鳥瞰画像側はモニタ画面5と垂直になるオプティカルフロー5455を2本設定しているので、2画面を合成することになる。この際に、Z0面を基準にして、2画面の両方に映っている画素部については、どちらか片方の画面を採用する、若しくは、図9に黒三角部で示すようにマスキングする。これによって、実際には一つしか存在しない障害物が、モニタ画面5内に複数個表示されてしまうのを防止することができる。自車10が図8に101で示す位置に居る時のモニタ画面5を示す図9では、鳥瞰画像と俯瞰画像との接続境界線53は、図8のL1位置を表示している。従って、左電柱23および右電柱24がともに鳥瞰画像側に表示されている。また自車10が図8に102で示す位置に居る時のモニタ画面5を示す図9では、鳥瞰画像と俯瞰画像との接続境界線53は、図8のL2位置を表示している。従って、俯瞰画像側に左電柱23が表示され、鳥瞰画像側に右電柱24が表示されている。更に自車10が図8に103で示す位置に居る時のモニタ画面5を示す図9では、鳥瞰画像と俯瞰画像との接続境界線53は、図8のL3位置を表示している。従って、俯瞰画像側に左電柱23が表示されなくなり、鳥瞰画像側に右電柱24が表示されている。上記の説明から明らかなように、自車10の進行直進に伴って、道路端部や壁2122および電柱2324はモニタ画面5上を移動してゆくものの、自車10および左右のオプティカルフロー自車通過可能幅表示線は、鳥瞰画像と俯瞰画像内において変化しない。従って、自車10を左右の道路端部2122に寄せる行動幅寄せにおいて、従来のように道路端が放射線状になって、運転者が自車側面の延長線との関係を把握できないという問題を生ずることがないと共に、幅寄せに利用する環境情報道路端部と自車側面の延長線との角度が歪むという問題を生ずることもない。また、自車の遠方までモニタ画面5内に表示されるため、幅寄せ行動を事前に開始することができて、安全運転支援に大いに有用である。更に、俯瞰画像のみに比べて、道路端部も自車の遠方から表示されているため、行動の準備ができ、安心感も提供できるといった効果を有する。<第1実施例の効果>上記した第1実施例の効果を図10,11に基づき以下に説明する。図10および図11はそれぞれ、狭小路における自車10と、道路2122と、電柱2324との位置関係の二例を上方から見て示し、図10は、自車10が狭小路内で図10のような道路幅方向左寄り位置に居る時のモニタ画面5を示し、図11は、自車10が狭小路内で図11のような道路幅方向右寄り位置に居る時のモニタ画面5を示す。自車10が図10のような左寄り位置に居る場合、直進時に、最幅狭部を接触することなく通過可能であることが、図10のモニタ画面5上におけるオプティカルフロー自車通過可能幅表示線54と左電柱23の画像との相対位置から容易に把握することができる。具合的には、図10のモニタ画面5から、これに垂直なオプティカルフロー自車通過可能幅表示線5455間の走路幅内に、道路の稜線壁2122や障害物である電柱2324の画像が存在していないのを認知することができ、このまま自車10を直進させても、周辺環境との接触が無いことを容易に把握することができる。自車10が図11のような右寄り位置に居る場合、直進時に、最幅狭部を構成する電柱24と接触して通過不能であることが、図11のモニタ画面5上におけるオプティカルフロー自車通過可能幅表示線55と電柱24の画像との相対位置から容易に把握することができる。具合的には、図11のモニタ画面5から、これに垂直なオプティカルフロー自車通過可能幅表示線5455間の走路幅内に、障害物である電柱24の画像が存在しているのを認知することができ、このまま自車10を直進させると、電柱24に接触することを容易に把握することができる。ところで第1実施例においては、自車周辺画像が上記の通り、自車を真下に見下ろすように見た俯瞰画像であり、また、前方走行路画像が、自車から所定の見下ろし角をもって見た鳥瞰画像であるため、自車周辺画像52の自車走行方向前方側における走行方向横断線52aに、前方走行路画像51の自車走行方向後方側における走行方向横断線51aが重なるよう、これら自車周辺画像および前方走行路画像を相互に接続して連続画像を得るとき、自車周辺画像および前方走行路画像間の連続感を容易に優れたものとなし得る。そのため、前方走行路にある単一の障害物が一時的に、上下方向に接続させた自車周辺画像および前方走行路画像の双方に表示されたり、この障害物が、自車周辺画像および前方走行路画像の何れにも表示されないといった問題を発生することがない。更に同じ障害物なら、この障害物は上方の前方走行路画像から消えた後に、下方における自車周辺画像の同じ位置から現れることとなり、同じ障害物が、上方の前方走行路画像から消えた後に、下方における自車周辺画像のずれた位置から現れて、自車周辺の環境を両画像における表示から把握するのが困難であるという問題も回避することができる。更に第1実施例においては、モニタ画面5に垂直なオプティカルフロー5455を、左右ドアミラー先端部にある進行方向のオプティカルフローとして自車通過可能幅表示線としたため、該左右のオプティカルフロー5455間に障害物が存在している場合は、回避行動操舵を取る必要があり、該オプティカルフロー5455間に障害物が存在していない場合には、そのまま直進可能であることを容易に把握できるという画面表示になっており、運転支援に大いに有用である。また同じ理由から、現在の自車位置のまま直進した場合において、道路稜線壁や電柱との接触判断を、最幅狭部がモニタ画面5内の遠方鳥瞰映像部にある段階から判断可能であり、且つ、左右の垂直オプティカルフロー5455間における障害物の有無を確認するといった直感的な表示で当該判断が可能であるといった効果を奏することができる。第1実施例においては更に、オプティカルフロー自車通過可能幅表示線5455を、俯瞰画像および鳥瞰画像に個別に重畳表示して設定し、これらオプティカルフロー自車通過可能幅表示線5455が相互に略直線状につながるよう矯正して、俯瞰画像および鳥瞰画像の接続を行うため、自車が直進する時に、障害物の有無を確認すべき領域左右のオプティカルフロー5455間の境界を把握し易く、上記の効果を更に顕著なものにすることができる。そして、オプティカルフロー自車通過可能幅表示線5455が相互に略直線状につながるよう矯正するに際し、俯瞰画像の剪断変換により当該矯正を行うため、鳥瞰画像における奥行方向の情報の歪みが少なく、表示画面から奥行感を把握し易く、上記の効果を更に顕著なものにすることができる。また、俯瞰画像および鳥瞰画像の接続を、Z0の地表面において行うため、立体物であっても、これを確実にモニタ画面5内に表示させ得て、遠方から近くまでの接近軌跡を想起し易く、上記の効果を更に顕著なものにすることができる。更に俯瞰画像および鳥瞰画像の接続時に、相互に重複する画素部をマスキングして表示させないようにしたため、障害物の数や配置が実際と異なる表示になることがなく、上記の効果を更に顕著なものにすることができる。加えて、俯瞰画像および鳥瞰画像の接続に際し、俯瞰画像を撮影する前端カメラ1の光軸と地表面との交差部図8のL1L2L3位置において当該接続を行うため、鳥瞰画像と俯瞰画像との接続境界線53が図9のごとく横一直線になり、ここにおける画像の歪みが少なく、画像から走行環境を把握し易く、上記の効果を更に顕著なものにすることができる。<第2実施例の構成>図12は、本発明の第2実施例になる運転支援装置の全体構成を示す機能別ブロック線図で、1は前端カメラ、2は右側カメラ、3は左側カメラ、6はレーザレンジファインダ群、7は超音波センサ群をそれぞれ示す。前端カメラ1は図2につき前述したごとく、自車前端部10Fの車幅方向中央付近に、45°前方下向きに設置し、自車前端部10Fの左右隅角部をも含む自車前端部10Fやその周辺走行路部分に関した前周辺画像を撮影する広角画角が例えば180°カメラとする。右側カメラ2は、同じく図2につき前述したごとく、右ドアミラー10R付近に略下向きに設置し、右ドアミラー10Rの付近における自車10の側面やその周辺走行路部分を含む右周辺画像俯瞰画像を撮影する広角画角が例えば180°カメラとする。左側カメラ3は、同じく図2につき前述したごとく、左ドアミラー10L付近に略下向きに設置し、左ドアミラー10Lの付近における自車10の側面やその周辺走行路部分を含む左周辺画像俯瞰画像を撮影する広角画角が例えば180°カメラとする。レーザレンジファインダ群6は、自車の左右両方の前隅角部付近に設置し、自車前方に存在する立体障害物までの距離と、その方角角度を検出するものとする。超音波センサ群7は、自車の左右両方の前隅角部付近に、所定の間隔と角度を持って複数個設置し、自車前方の直近に存在する立体障害物までの距離を検出するものとする。カメラ1~3の撮影画像と、レーザレンジファインダ群6および超音波センサ群7の検出結果はそれぞれコントロールユニット200へ入力され、このコントロールユニット200は、後述する運転支援画像を作成してモニタ5に表示する。モニタ5は、車室内インストルメントパネルなど、運転席の近辺に設置して、運転者がモニタ画面上の上記運転支援画像を視認し得るようになす。コントロールユニット200は、図12の機能別ブロック線図で示すようなもので、図13に示す制御プログラムを実行して、モニタ5上に表示すべき上記の運転支援画像を作成するものである。先ず、図12の機能別ブロック線図によりコントロールユニット200を説明するに、これは、右側用鳥瞰視点変換部250と、左側用鳥瞰視点変換部255と、鳥瞰画像合成部120と、鳥瞰画像重畳部130と、マスクアイコン記憶部132と、オプティカルフロー位置強調線記憶部134と、画像接続部140と、前端用俯瞰視点変換部150と、右側用俯瞰視点変換部152と、左側用俯瞰視点変換部154と、俯瞰画像合成部160と、俯瞰画像重畳部170と、自車アイコン記憶部175と、周辺環境検出部210と、画像処理部220と、最狭部幅員検出部230と、表示自動起動部235と、右ギャップ検出部240と、左ギャップ検出部241と、右オプティカルフロー位置決定部244と、左オプティカルフロー位置決定部246とで構成する。図12のコントロールユニット200は、カメラ1~3で撮影された画像を基に、レーザレンジファインダ群6および超音波センサ群7の検出値や、画像処理部220で検出された幅員に基づいて運転支援画像を作成し、この運転支援画像をモニタ5に出力して表示させるものである。右側用鳥瞰視点変換部250は、前端カメラ1で撮影した画像を、進行方向へ向けた自車右側における所定位置後述する右オプティカルフロー位置決定部244の出力からの画像に視点変換して、つまり、自車直進時に、無限遠点から、自車右側の所定位置に流れる画素のオプティカルフローが、モニタ5上で上から下へ略垂直になるよう視点変換して、鳥瞰画像合成部120へ出力する。左側用鳥瞰視点変換部255は、前端カメラ1で撮影した画像を、進行方向へ向けた自車左側における所定位置後述する左オプティカルフロー位置決定部246の出力からの画像に視点変換して、つまり、自車直進時に、無限遠点から、自車左側の所定位置に流れる画素のオプティカルフローが、モニタ5上で上から下へ略垂直になるよう視点変換して、鳥瞰画像合成部120へ出力する。鳥瞰画像合成部120は、右側用鳥瞰視点変換部250と、左側用鳥瞰視点変換部255とで視点変換され、無限遠から、自車左右側の所定位置へ流れる画素のオプティカルフローが略垂直な左右の鳥瞰画像から、自車の左右所定位置からの延長線付近を含む画像の一部を切り出して合成し、鳥瞰画像重畳部130へ出力する。マスクアイコン記憶部132は、上記鳥瞰画像合成部120で合成された画像のうち、Z0面で、右側所定位置からの延長線付近の画像と、左側所定位置からの延長線付近の画像との両方に写っている画素のうち、どちらか一方の画素部位をマスキングするアイコンを記憶し、鳥瞰画像重畳部130へ出力する。オプティカルフロー位置強調線記憶部134は、後述する右オプティカルフロー位置決定部244と、左オプティカルフロー位置決定部246とで決定された位置における、自車の前方向へのオプティカルフロー位置強調アイコンを記憶し、鳥瞰画像重畳部130へ出力する。鳥瞰画像重畳部130は、鳥瞰画像合成部120からの第2鳥瞰画像および第3鳥瞰画像の合成画像に、マスクアイコン記憶部132からのマスクアイコンと、オプティカルフロー位置強調線記憶部134からの延長線アイコンとを重畳する。上記した自車前方向への延長線アイコンは、本発明における走行路通過可能幅表示線に相当し、従って鳥瞰画像重畳部130およびオプティカルフロー位置強調線記憶部134は、本発明における走行路通過可能幅表示線設定手段に相当する。画像接続部140は、鳥瞰画像重畳部130で作成された鳥瞰画像と、後述するように俯瞰画像重畳部170で作成された俯瞰画像とを接続して、モニタ5へ出力する。前端用俯瞰視点変換部150は、前端カメラ1で撮影した画像を、自車の真上から見下ろした第1俯瞰画像に視点変換して、俯瞰画像合成部160へ出力する。右側用俯瞰視点変換部152は、右側カメラ2で撮影した自車右側面の画像を、自車の真上から見下ろした第2俯瞰画像に視点変換して、俯瞰画像合成部160へ出力する。左側用俯瞰視点変換部154は、左側カメラ3で撮影した自車左側面の画像を、自車の真上から見下ろした第3俯瞰画像に視点変換して、俯瞰画像合成部160へ出力する。俯瞰画像合成部160は、前端用俯瞰視点変換部150と、右側用俯瞰視点変換部152と、左側用俯瞰視点変換部154とで視点変換された俯瞰画像から、自車の正面および左右側面の一部を含む画像の一部を切り出して合成し、自車周辺の俯瞰画像を作成して俯瞰画像重畳部170へ出力する。俯瞰画像合成部170は、俯瞰画像合成部160で合成された自車周辺の俯瞰画像に、自車アイコン記憶部175に記憶されている自車アイコンを重畳し、自車を含む自車周辺を真上から見下ろした画像に合成して、画像接続部140へ出力する。自車アイコン記憶部175は、自車の正面と左右側面の位置部のアイコンを記憶し、俯瞰画像重畳部170へ出力する。画像処理部220は、前端カメラ1で撮影した自車前方の画像を画像処理して、障害物の配置や、幅員等の環境情報を取得し、周辺環境検出部210へ出力する。周辺環境検出部210は、レーザレンジファンダ群6、超音波センサ群7、画像処理部220から、自車前方の環境情報障害物の配置や、走行可能エリアの特定情報を取得して最狭部幅員検出部230へ出力する。最狭部幅員検出部230は、周辺環境検出部210の出力から、立体障害物間のギャップや幅員が、所定値以下例えば35m以下の箇所を検出して、その結果を表示自動起動部235へ出力する。表示自動起動部235は、最狭部までの距離例えば、最狭部までの距離が6m以上で、且つ、20m以下に基づいて、本実施例の運転支援装置を起動する信号を出力する。右ギャップ検出部240は、自車が最狭部検出部230で検出した最狭部へ直進した時に、自車の右側面と、最狭部を構成する右障害物とのギャップ距離を検出して、その結果を右オプティカルフロー位置決定部242へ出力する。左ギャップ検出部242は、自車が最狭部検出部230で検出した最狭部へ直進した時に、自車の左側面と、最狭部を構成する左障害物とのギャップ距離を検出して、その結果を左オプティカルフロー位置決定部246へ出力する。右オプティカルフロー位置決定部244は、右ギャップ検出部240からの出力を受け、自車右側面からのギャップ距離だけ離れた位置に、モニタ5内で垂直に延在するオプティカルフロー位置を決定し、右側用鳥瞰視点変換部250へ出力する。左オプティカルフロー位置決定部246は、左ギャップ検出部242からの出力を受け、自車左側面からのギャップ距離だけ離れた位置に、モニタ5内で垂直に延在するオプティカルフロー位置を決定し、左側鳥瞰視点変換部255へ出力する。図12のコントロールユニット200が、モニタ5上に表示すべき運転支援画像を上記のように作成する制御プログラムを、図13に基づき以下に説明する。図13の制御プログラムは図示せざるイグニッションスイッチのON時に開始され、先ずステップS10において、自車10に設置されたカメラ1~3や、レーザレンジファインダ群6および超音波センサ群7などの各種センサを起動する。次のステップS20においては、上記カメラ1~3の撮影画像や、レーザレンジファインダ群6および超音波センサ群7の検出結果を用いて、自車正面方向の幅員を計測する。ステップS200においては、ステップS20で計測した自車正面方向の幅員が所定値以下の最狭部例えば幅員35m以下の箇所が在るか否かをチェックし、所定値35m以下の幅員箇所が無ければ、システムの作動運転支援が不要であるため、制御をステップS20に戻して待機し、所定値35m以下の幅員箇所が在れば、システムの作動運転支援が必要であるため、制御をステップS210以降に順次進める。ステップS210においては、ステップS200で判定した所定値35m以下の最狹幅員箇所が、更に後方奥行き方向の第2所定距離例えば6m以内で連続しているか否かを確認し、連続しているようであれば、該第2所定距離6mの範囲内の最狭部を出力する。ステップS220においては、ステップS210で検出した第2所定距離6mの範囲内の最狭部に自車がそのまま直進した場合における、自車右側面から最狭部右側障害物までの右ギャップと、自車左側面から最狭部左側障害物までの左ギャップとを演算する。ステップS230においては、ステップS220で演算した最狭部の右側障害物までの右ギャップ位置を、自車右側においてモニタ5上で垂直となる右オプティカルフロー視点位置に設定すると共に、ステップS220で演算した最狭部の左側障害物までの左ギャップ位置を、自車左側においてモニタ5上で垂直となる左オプティカルフロー視点位置に設定する。ステップS50においては、車両前端の車幅方向中央に設置された前端カメラ1の映像から、遠方の画素部分具体的には、前端カメラ1の映像の上半分を切り出して第1鳥瞰画像を作成する。ステップS240においては、上記の第1鳥瞰画像を、ステップS220で設定した右ギャップ位置右オプティカルフロー位置となるように視点剪断変換して、自車右側の第4鳥瞰画像を作成する。ステップS250においては、上記の第1鳥瞰画像を、ステップS220で設定した左ギャップ位置左オプティカルフロー位置となるように視点剪断変換して、自車左側の第5鳥瞰画像を作成する。ステップS260においては、ステップS240で作成した第4鳥瞰画像右側視点と、ステップS250で作成した第5鳥瞰画像左側視点とで、Z0面地面において同一箇所が撮影される画素をマスキングする。なお視点変換の種類にもよるが、剪断変換であれば、概ねステップS230で設定した左右オプティカルフロー位置と、モニタ上辺との交点を底辺とし、鳥瞰画像と俯瞰画像との接続部で、且つ、自車左右方向の中心0Xの延長線との交点を頂点とした三角形部分が、第4鳥瞰画像および第5鳥瞰画像のZ0面における同一箇所撮影領域に該当する。ステップS90においては、前端カメラ1、右側カメラ2、左側カメラ3の画像を、自車を真上から図4の仮想カメラ位置9から見下ろした視点の俯瞰画像に視点変換し図1の俯瞰視点変換部150152154、更に、これら3個の俯瞰画像を合成して、自車とその周辺を含む自車周辺俯瞰画像を作成する。ステップS100においては、ステップS240で作成した第4鳥瞰画像のオプティカルフロー位置最狭部右側障害物までの右ギャップと、ステップS250で作成した第5鳥瞰画像のオプティカルフロー位置最狭部左側障害物までの左ギャップと、ステップS90で作成した俯瞰画像の対応する側におけるオプティカルフロー位置とが、横方向において合致するよう、俯瞰画像と、第4,5鳥瞰画像とを接続して合成する図12の画像接続部140。ステップS110においては、ステップS100で上記のように合成して得られた運転支援画像を、車室内運転席近傍のモニタ5へ向け出力して、当該モニタ5上に表示する。ステップS270においては、ステップS110でモニタ表示させた運転支援画像内の最狭部と、自車との左右方向の横位置が変化したか否かをチェックし、自車の横位置変化があった場合は、再度、モニタ5内における左右垂直オプティカルフローの位置を設置し直す必要があるため、制御をステップS20に戻して、前記した処理によりモニタ5内における左右垂直オプティカルフローの位置を設置し直し、自車の横位置変化が無い間は、制御をステップS280に進める。自車の横位置変化があった場合にステップS270、再度、モニタ5内における左右垂直オプティカルフローの位置を設置し直す必要がある理由は、本実施例においては、第1実施例のように左右垂直オプティカルフロー位置が所定位置自車ドアミラー先端部位置に固定されているのでなく、最狭部の左右障害物の位置により決まるためであり、本実施例においては自車の横位置が変化した場合でも、道路に対する左右オプティカルフロー位置が変化しない。ステップS270で自車の横位置変化が無いと判定する場合に選択されるステップS280においては、ステップS210で検出した最狭部幅員35m以下の箇所を自車が通過したか否かをチェックする。ステップS280で自車が最狭部を未だ通過していないと判定する間は、ステップS280でのチェックを繰り返して、自車が最狹部を通過するまで待機する。ステップS280で自車が最狭部を通過したと判定すとき、制御をステップS130に進め、モニタ5における運転支援画像を消して非表示にし、図13の制御プログラムを終了する。<第2実施例の作用>上記した第2実施例の作用を図14,15に基づき以下に詳述する。図14は、狭小路における自車10104105の2位置で示したと、道路2122と、電柱25等の立体障害障害物との位置関係を上方から見て示し、図15はそれぞれ、自車10が図14における104の位置、および105の位置に居る時のモニタ画面5を示す。先ず図14を説明するに、21は、自車の進行方向に対しての道路の左端部稜線、若しくは、左壁や側溝で、自車の走行可能領域の左境界を示し、22は自車の進行方向に対しての道路の右端部稜線、若しくは、右壁や側溝で、自車の走行可能領域の右境界を示す。25は、道路の自車進行方向に対して、左側に設置されている電柱立体障害物、標識、ポール、ガードレール、側溝等を示す。自車位置104は、電柱25幅狭部から遠く例えば20m以上離れている自車位置で、自車位置105は、電柱3幅狭部に至る直前の自車位置である。なお図14におけるL4位置およびL5位置はそれぞれ、自車10が104の位置および105の位置に居る時の図15に示すモニタ画面5の画像接続境界線53俯瞰画像および鳥瞰画像間の境界に映し出される自車前方位置を示す。なお図14および図15における6162はそれぞれ、自車が自車位置104に居る時の鳥瞰画像内の左右オプティカルフローと、俯瞰画像内の左右オプティカルフローとをそれぞれ直線に繋いだ、前方走行路の通過可能幅を表示する左右オプティカルフロー走行路通過可能幅表示線を示す。これら左右オプティカルフロー走行路通過可能幅表示線6162は、自車位置104において障害物が未だ近くにないことから、最狭部幅員を画成する道路の左端部稜線、若しくは、左壁や側溝などの左右境界線2122によって決まり、これら左右境界線2122から前記した左右ギャップだけ内側に設定される。また図14および図15における6364はそれぞれ、自車が自車位置105に居る時の鳥瞰画像内の左右オプティカルフローと、俯瞰画像内の左右オプティカルフローとをそれぞれ直線に繋いだ、前方走行路の通過可能幅を表示する左右オプティカルフロー走行路通過可能幅表示線を示す。これら左右オプティカルフロー走行路通過可能幅表示線6364は、自車位置105において電柱25が近くに存在することから、最狭部幅員を画成する左側の電柱25と、道路の右境界線22とによって決まり、これら電柱25および右境界線22から前記した左右ギャップだけ内側に設定される。図15はそれぞれ上記した通り、自車10が104の位置および105の位置に居る時のモニタ画面5を示すが、モニタ画面5における画像接続境界線53よりも上半分は鳥瞰画像で、下半分は俯瞰画像である。鳥瞰画像部では、前端オプティカルフローントカメラ1の映像を処理して、自車がステアリング中立状態で直進した時、オプティカルフロー5455の左接続箇所と右接続箇所で、モニタ画面5の上下方向に対して平行になるようにする。つまり本実施例においては、左右オプティカルフロー6161および6263をそれぞれ、自車前方の最狭部幅員画成物体に基づき設定して、走行路通過可能幅表示線とする。従って、本実施例における左右オプティカルフロー走行路通過可能幅表示線6161および6263は、道路環境によって決まり、自車の左右位置が変化しても固定されたままである。自車10が図14に104で示す位置に居る時のモニタ画面5を示す図15では、鳥瞰画像と俯瞰画像との接続境界線53は、図14のL4位置を表示している。従って、俯瞰画像側および鳥瞰画像側には左右道路境界2122と、これから所定ギャップだけ内側における左右オプティカルフロー走行路通過可能幅表示線6161とが表示されている。自車10が図14に105で示す位置に居る時のモニタ画面5を示す図15では、鳥瞰画像と俯瞰画像との接続境界線53は、図14のL5位置を表示している。従って、俯瞰画像側に左右道路境界2122が表示され、鳥瞰画像側に左電柱25および右道路境界22が表示され、これら俯瞰画像側および鳥瞰画像側の双方に、左電柱25から所定ギャップだけ内側における左オプティカルフロー走行路通過可能幅表示線63と、右道路境界22から所定ギャップだけ内側における右オプティカルフロー走行路通過可能幅表示線64とが表示されている。そして、最狭部における通過可能な経路の左右端に位置する箇所の左右オプティカルフロー走行路通過可能幅表示線6364が、モニタ画面5に平行で、且つ、俯瞰画像および鳥瞰画像を通る直線として表示されるため、自車位置105から道路最狭部電柱25までの経路を鳥瞰画像内で想起し易い。また、当該道路経路内の障害物の有無を、鳥瞰画像の遠方からでも確認し易いため、最狭部手前から自車の横位置を調整操舵しておけば、最狭部の中でも所望の個所を通過することができ、例えば、運転席側ギャップが小さくて助手席側ギャップが大きくなる最狹部箇所を通過したり、逆に、助手席側ギャップが小さくて運転席側ギャップが大きくなる最狹部箇所を通過することが容易に可能である。上記した処から明らかなように、現在走行している道路の幅員や、前方の最狭部ギャップ間距離に基いて、オプティカルフローが直線となる位置を可変にすることで、最狭部における、走行可能な経路の左右端部箇所を近くし易くなるため、不連続な電柱配置や駐車車両等が存在するような環境でも、自車の通過可能な経路を想起し易くて対応が容易である。従って、第1実施例の場合、自車を横方向で何処まで最狭部に接近させも大丈夫なのか予測しづらい表示であったのに対し、第2実施例においては、最狭部である環境側を基準にして、走行可能経路の左右端部に直線オプティカルフローを設定するため、走行可能経路部分を想起しやすく、当該経路内で所望の経路、例えば運転席側、若しくは、助手席側へ、ギリギリに自車を寄せることも可能となる。<第2実施例の効果>上記した第2実施例の効果を図16,17に基づき以下に説明する。図16および図17はそれぞれ、自車10が図14に105で示す位置に居る時における自車10と、道路2122と、電柱25との位置関係を、自車10の横位置が異なる場合につき、上方から見て示し、図16は、自車10が狭小路内で図16のような道路幅方向左寄り位置に居る時のモニタ画面5を示し、図17は、自車10が狭小路内で図17のように更に道路幅方向右寄り位置に居る時のモニタ画面5を示す。自車が図16に示す横位置である場合、直進時に、最幅狭部を電柱25および道路右境界22に接触することなく通過可能であることが、図16のモニタ画面5上におけるオプティカルフロー走行路通過可能幅表示線6364間の領域に収まった自車位置105から容易に把握することができる。自車が図17に示す横位置である場合、直進時に、最幅狭部を画成する電柱25および道路右境界22のうち、電柱25に接触して通過不能であることが、図17のモニタ画面5上におけるオプティカルフロー走行路通過可能幅表示線6364間の領域からはみ出した自車位置105から容易に把握することができる。ところで本実施例においては、第1実施例の前記した効果に加えて、以下のような効果をも奏することができる。つまり、道路最狹部を画成する道路環境を基準に左右オプティカルフロー63646162を設定したため、画像処理の演算負荷を減ずることができてコスト的に有利である。また、これら左右オプティカルフロー63646162を走行路通過可能幅表示線となし、これらに対する横方向自車位置から道路最狹部を通過可能か否かを判断し得るようにして運転を支援することとしたため、左右オプティカルフロー63646162の幅が、第1実施例における自車通過可能幅表示線5455よりも広く表示されることになる。このため本実施例においては、最狭部を通過可能な経路の幅を予め知ることができ、最狹部の通過経路を制限範囲内で自由に選ぶことが可能となり、例えば、最狭部の中心を通り抜ける経路を選択したり、最狭部の右寄り、若しくは、左寄りを通り抜ける経路を選択することができ、運転戦略の許容範囲を広げることが可能になる。また障害物を回避する操舵についても、どの程度の操舵を行なえば、障害物を回避できるかを、事前に予測することができ、当該オプティカルフロー内側から障害物を外すまでの操舵量を容易に想起することができる。従って本実施例では、道路環境側最狭部における、通り抜け可能な経路の幅を、これがモニタ5内の遠方鳥瞰画像部にある段階から判断できるという効果が奏し得られる。"