推奨経路上の基準地点からユーザの歩行距離を測定し、前記測定した歩行距離を前記推奨経路上の移動距離とし、前記基準地点から前記移動距離だけ前記推奨経路上で進めた位置を前記ユーザの推定位置とするナビゲーション装置であって、前記推奨経路上の歩行者搬送施設の位置情報を記憶する施設位置情報記憶手段と、ユーザの歩数を計測する歩数計測手段と、前記歩数及び予め設定されている所定の歩幅に基づいて歩行距離を特定する歩行距離特定手段と、前記推定位置が前記歩行者搬送施設の位置に到達するとともに前記歩数計測手段における計測状態が停止したとき、前記推定位置を前記歩行者搬送施設の終点の位置に設定する推定位置補正手段と、を有するナビゲーション装置。請求項1に記載されたナビゲーション装置において、GPSを用いて前記ユーザの位置を測定する位置測定手段を備え、前記基準地点は、前記位置測定手段による位置測定が可能から不可能に変化した地点であるナビゲーション装置。請求項1に記載されたナビゲーション装置において、前記基準地点は前記推奨経路の出発地であるナビゲーション装置。請求項1乃至3のいずれかに記載されたナビゲーション装置において、当該ナビゲーション装置は、ネットワークを介して通信可能な携帯端末装置及びナビゲーションサーバとを備えるナビゲーション装置。請求項4に記載されたナビゲーション装置において、前記携帯端末装置は、推奨経路の探索要求を行う探索要求手段と、前記歩数計測手段と、前記歩行距離特定手段と、前記歩行距離特定手段で特定された移動距離だけ前記推奨経路上で前記基準地点から進めた地点を前記ユーザの推定位置とする推定位置決定手段と、前記推定位置を前記推奨経路とともに表示する表示手段と、前記推定位置補正手段と、を有し、前記ナビゲーションサーバは、前記探索要求に応じて、推奨経路の探索を行う経路探索手段と、前記施設位置情報記憶手段と、を有するナビゲーション装置。本発明は、こうした従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、推奨経路上の基準地点から歩数及び所定の歩幅を基にユーザの歩行距離を測定するとともに、その歩行距離を推奨経路上の移動距離とし、基準地点から移動距離だけ推奨経路上で進めた位置をユーザの推定位置とするナビゲーション装置において、推奨経路上の歩行者搬送施設を利用することで発生する、歩数計で設定されている歩行距離に基づく移動距離と実際に歩行した場合の移動距離との間のずれに起因する推定位置と実際の位置との間のずれを補正することである。本発明のナビゲーション装置は、推奨経路上の基準地点からユーザの歩行距離を測定し、前記測定した歩行距離を前記推奨経路上の移動距離とし、前記基準地点から前記移動距離だけ前記推奨経路上で進めた位置を前記ユーザの推定位置とするナビゲーション装置であって、前記推奨経路上の歩行者搬送施設の位置情報を記憶する施設位置情報記憶手段と、ユーザの歩数を計測する歩数計測手段と、前記歩数及び予め設定されている所定の歩幅に基づいて歩行距離を特定する歩行距離特定手段と、前記推定位置が前記歩行者搬送施設の位置に到達するとともに前記歩数計測手段における計測状態が停止したとき、前記推定位置を前記歩行者搬送施設の終点の位置に設定する推定位置補正手段と、を有するナビゲーション装置である。本発明によれば、推奨経路上の基準地点からユーザの歩行距離を測定するとともに、その歩行距離を推奨経路上の移動距離とし、基準地点から移動距離だけ推奨経路上で進めた位置をユーザの推定位置とするナビゲーション装置において、推奨経路上の歩行者搬送施設を利用することで発生する、歩数計で設定されている歩行距離に基づく移動距離と実際に歩行した場合の移動距離との間のずれに起因する推定位置と実際の位置との間のずれを補正することができる。以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。[第1の実施形態]ナビゲーション装置のシステム構成図1に本発明の第1の実施形態のナビゲーション装置のシステム構成を示す。本実施形態のナビゲーション装置は、インターネットなどのネットワーク1を介して通信可能なナビゲーションサーバ10と携帯端末装置20を備えて構成される。携帯端末装置20は基地局2を介してネットワーク1に接続される。携帯端末装置20は、制御部21と、それぞれが制御部21に接続された位置測定部22、操作部23、表示部24、音声出力部25、通信部26及び記憶部27を備えている。制御部21は、図示しないCPUCentralProcessingUnit、ROMReadOnlyMemory、及びRAMRandomAccessMemoryを内蔵しており、ROMや記憶部27に記憶されているプログラムをCPUがRAMをワークエリアとして実行することにより実現される機能として、探索要求手段28及び経路案内手段29を備えている。さらに詳しくは、経路案内手段29は、位置推定手段29a及び推定位置補正手段29bを備えている。位置測定部22はGPS受信機22a及び歩数計22bを備えている。GPS受信機22aは、複数のGPS衛星から送信される電波を受信して演算することにより、受信点、即ち携帯端末装置20の現在位置緯度、経度を測定して、現在位置情報を生成する。歩数計22bは、携帯端末装置20のユーザの歩数をカウントし、カウント値を歩数情報として出力する。例えば重りを利用した機械的な運動を電気的に計測するもの、或いはコイル又は磁気センサを内蔵し、パルス増幅回路、カウンタ等を有して、歩行又は走行によりコイル又は磁気センサと地磁気の電磁誘導で発生するパルスを歩数として累積していくもの即ち、電子式万歩計登録商標が使用される。小型軽量で、携帯端末装置20の内部に収納配置される。また、歩数計22bとして、この他に例えばシリコン基板上に形成した薄膜カンチレバー上に応力エレメントを設け、応力エレメントの電気的特性値の変化を所定の基準レベルと比較してパルス信号を発生するソリッドステートタイプのセンサエレメントを使用してもよい。この場合には、超小型でかつデジタル出力が容易に得られる利点がある。また、身体の運動を電気的に検出する加速度センサと、加速度センサの出力信号を身体の特定の運動に対応した電気的パルスに変換して出力し、このパルスを計数するタイプでもよい。さらには、その他の小型、軽量、デジタル出力のものを使用してもよく、例えば加速度センサ、地磁気センサという名称で呼ばれる部品を使用してもよい。要は、原理はどんなものであれ、1歩の歩行運動があったことを電気的な出力として捉えることができればよい。また、例えば市販のものを別個に使用し、別個使用の歩数計からケーブルで出力信号を制御部21に入力可能なコネクタを使用する構成であってもよい。操作部23は、ユーザが携帯端末装置20を使用するときに各種指令の入力を行うための手段であり、表示部24の画面上のタッチパネル、図示しない装置筐体上のボタン或いはそれらの組み合わせからなる。表示部24は、薄型表示装置、例えば液晶、有機ELElectroluminescenceなどのディスプレイからなり、ナビゲーションサーバ10から送信された地図、推奨経路などを表示する。音声出力部25は、スピーカからなり、経路案内に関する音声メッセージを出力する。通信部26は、基地局2及びネットワーク1を介してナビゲーションサーバ10と通信を行うための手段である。記憶部27は、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリからなり、ナビゲーションサーバ10からダウンロードした地図データ、経路案内の履歴情報、ユーザが登録した各種固定情報などを保存することができる。探索要求手段28は、ナビゲーションサーバ10に送信するための経路探索要求信号を生成する。この経路探索要求信号は出発地情報及び目的地情報からなる位置情報を含む。出発地情報及び目的地情報はユーザが操作部23から入力する。ただし、GPS受信機22aの受信状態が良好なときは、GPS受信機22aが生成した現在位置情報を出発地情報にすることができる。経路案内手段29は、経路探索要求信号に応じてナビゲーションサーバ10から提供された地図データ及び推奨経路データを用いて経路案内を行う。より詳しくは、ナビゲーションサーバ10から送信された地図データ及び推奨経路データから、地図画像上に推奨経路を重畳した表示画像データを生成して表示部24に送出し、所定の経路案内メッセージを音声出力部25に送出する。位置推定手段29aは、歩数計22bの出力に基づいて、携帯端末装置20の現在位置を推定する。即ち、歩数計22bは、GPS衛星からの電波の受信が不能な地下街などで、位置が正確に分かっている推奨経路上の地点、例えばGPS受信機22aの受信状態が良好であった直近の地点やユーザが操作部23から入力した地点を基準地点として移動距離の測定を開始するので、位置推定手段29aは、基準地点の位置から歩数計22bがカウントした歩数に予め定められた一定の歩幅例えば、一般人の歩幅である80cmを掛けた値である歩行距離を推奨経路上で進めた位置を現在位置とする。この歩幅情報はデフォルト値として予め記憶部27に記憶されており、ユーザの身体条件年齢、性別等に応じて設定することもできる。推定位置補正手段29bは、推定現在位置が階段に到達したとき、歩行距離と実際の移動距離との差異を無くすように、所定の演算を行うことで、歩行距離に基づく推定現在位置と実際の現在位置のずれの拡大を防止する。詳細については後述する。ナビゲーションサーバ10は、制御部11と、制御部11に接続された通信部12、地図DBデータベース13、及び経路DB14を備えている。通信部12は、ネットワーク1を介して携帯端末装置20と通信を行うための手段である。制御部11は、図示しないCPU、ROM、及びRAMを内蔵しており、ROMに記憶されているプログラムをCPUがRAMをワークエリアとして実行することにより実現される機能として、地図検索手段15、経路探索手段16及び送信データ生成手段17を備えている。地図DB13には、携帯端末装置20に地図を表示するための地図データが格納されている。地図データには、道路、河川、店舗などの地物や施設を表す図形データが含まれている。また、地下街が存在する場所には地下街の地図データも格納されており、地上の地図データには、地下街の出入口に関する図形データが含まれている。また、地下街の地図データには、地下街に関する図形データと、地下街内に存在する各種店舗などの施設の情報が含まれている。経路DB14には、地図データが表す地図画像に対応した領域に存在する道路ネットワークデータが格納されている。道路ネットワークデータには、道路のノード交差点を表すノード情報、及びノード間のリンクを表すリンク情報、リンクコスト情報が含まれている。リンク情報は、リンクの特徴平坦、坂道、階段、エスカレータ、動く歩道、エレベータなどに関する属性情報を含む。また、坂道については斜度及び両端の位置及び水平方向長、階段については段数及び両端の位置及び水平方向長、エスカレータについては長さ及び両端の位置及び水平方向長、動く歩道については両端の位置及び水平方向長を含む。制御部11の地図検索手段15は、携帯端末装置20から送信された経路探索要求信号に含まれている出発地情報及び目的地情報に基づいて、その出発地から目的地までの地図データを地図DB13から検索する。経路探索手段16は、経路探索要求信号に含まれている出発地情報及び目的地情報に基づいて、その出発地から目的地までの推奨経路のノード情報及びリンク情報を経路DB14から探索する。送信データ生成手段17は、地図検索手段15により検索された地図データ、及び経路探索手段16により探索された推奨経路データから、携帯端末装置20に送信するための送信データを生成する。ここで、送信データは、地図検索手段15により検索された地図データ、及び経路探索手段16により探索された推奨経路データのうち、携帯端末装置20の現在位置付近の所定の範囲の部分である。この送信データは、携帯端末装置20の移動に伴う送信要求に応じて、移動方向の一定範囲の地図データ、及び推奨経路データに更新される。ナビゲーション装置の動作以上の構成を備えたナビゲーション装置の動作について説明する。図2はナビゲーション装置の概略動作を示すフローチャートである。このフローチャートにおいて、携帯端末装置20の処理は、ナビゲーションサーバ10により提供されるナビゲーションサービスを受けるためのアプリケーションを立ち上げたときに始まる。また、ナビゲーションサーバ10の処理は、携帯端末装置20から送信された経路探索要求信号の受信に応じて始まる。図示のように、携帯端末装置20では、推奨経路探索要求のための出発地及び目的地が入力されるステップS1。即ち、表示部24に出発地、目的地の入力画面が表示され、ユーザが操作部23から入力した出発地、目的地が出発地情報、目的地情報として制御部21内のRAMに書き込まれる。ここで、位置測定部22のGPS受信機22aの受信状態が良好であり、GPS受信機22aが現在位置情報を生成しているときは、それを出発地情報とすることもできる。一方、地下街にいるときのように、GPS受信機22aが受信不能のときは、ユーザが目的地を入力することが必要となる。また、地下街にいるときは、地下街にいることを入力する。これにより、地下街フラグが制御部21内のRAMに設定される。次に探索要求手段28は、RAMに保持されている位置情報出発地情報及び目的地情報を読み出し、それらを含む経路探索要求信号を生成し、通信部26にナビゲーションサーバ10へ送信させるステップS2。ナビゲーションサーバ10では、携帯端末装置20から送信された経路探索要求信号が通信部12で受信され、制御部11へ送られることにより、経路探索処理ステップS11が始まる。この経路探索処理では、地図検索手段15が、経路探索要求に係る出発地から目的地までの範囲を含む地図データを地図DB13から検索する。また、この経路探索処理では、経路探索手段16が、経路探索要求に係る出発地から目的地までの推奨経路データを探索する。経路探索処理が終了すると、送信データ生成手段17が、地図検索手段15により検索された地図データ、及び経路探索手段16により探索された推奨経路データに基づいて、送信データを生成し、通信部12に携帯端末装置20へ送信させるステップS12。ここで、携帯端末装置20の現在位置付近の所定の範囲の部分に地下街がある場合は、地上の地図データ及び推奨経路データとともに地下街の地図データ及び推奨経路データを送信する。携帯端末装置20では、地図データ及び推奨経路データが通信部26で受信され、制御部21に送られるとステップS3、経路案内手段29が経路案内処理ステップS4を行う。経路案内処理図3は経路案内処理の詳細を示すフローチャートである。経路案内処理の開始により、表示部24に地図及び推奨経路を表示するとともに、GPS受信機22aが現在位置情報を生成しているときはその現在位置を、GPS受信機22aが現在位置情報を生成せず、位置推定手段29aが推定現在位置情報を生成しているときはその推定現在位置を表示する。これにより、ユーザの歩行に伴って表示される推定現在位置が更新されるステップS21。次いで経路案内手段29は、地下街に到達したか否かを判断するステップS22。例えば直前の判断ではGPS受信機22aの受信状態が良好であるため、GPS受信機22aで生成された現在位置情報に基づく現在位置が地下街への入口から所定距離例えば20mの地上であり、今回の判断ではGPS受信機22aが受信不能あるいは電波の強度が一定の基準値以下となった場合には、地下街実際には、地上から地下への転換地点である地下街の入口の階段、エスカレータ、エレベータ等に到達したと判断する。なお、ユーザが携帯端末装置20を操作することにより、地下街モードに設定を切り替えるような態様でもよい。地下街に到達したと判断した場合はステップS22:Yes、経路案内手段29は、歩数計22bによる移動距離測定を開始する地点である基準地点をRAMに書き込むとともに、地下街モードフラグをRAMに設定しステップS23、ステップS24に進む。地下街に到達していないと判断した場合はステップS22:No、そのままステップS24に進む。ステップS24では、地下街モードか否か、換言すれば、地下街モードフラグが設定されているか否かを判断する。判断の結果、地下街モードであった場合はステップS24:Yes、地下街モードでの案内ステップS25を行い、地下街モードでなかった場合はステップS24:No、地上モードでの案内を行うステップS26。目的地に到着するまでステップS27:No、ステップS21~S25又はS26を繰り返し、目的地に到達したらステップS27:Yes、この図のフローを終える。地下街モードでの案内図3における地上モードでの案内ステップS26は周知技術を用いるものであるため、説明を省略し、地下街モードでの案内ステップS25について、図4に示すフローチャートを参照して説明する。まず位置推定手段29aは、先にステップS23で設定した基準地点に対して、歩数計22bのカウント値に一定の歩幅例えば80cmを掛けた値である歩行距離をユーザの移動距離とし、その移動距離を推奨経路上で進めることで、現在位置を推定するステップS31。即ち、歩数計22bの1カウント毎に歩幅分の一定距離進んだものとし、カウント数×一定距離=歩行距離=移動距離とする。ただし、推定現在位置が所定の施設階段、エスカレータ、動く歩道、エレベータに到達したときはステップS32:Yes、推定位置補正手段29bが推定現在位置補正処理ステップS33を実行する。従って、まず地下街の入口の階段やエスカレータで歩数計22bがカウントを開始したときに、推定現在位置補正処理を行うことになる。なお、推定現在位置が所定の施設に到達したか否かは、推定現在位置が推奨経路上における所定の施設の始点から終点の間の区間の位置に存在しているか否かを基に判断する。推定現在位置補正処理図5は推定現在位置補正処理を示すフローチャートである。まず到達した施設がエスカレータ又は動く歩道又はエレベータであるか否かを判断するステップS41。本実施形態では、補正処理の対象施設をエスカレータ及び動く歩道及びエレベータに設定しているため、エスカレータ又は動く歩道又はエレベータ以外の施設階段に対してはステップS41:No、補正を行わずに処理を終了する。一方、到達した施設がエスカレータ又は動く歩道又はエレベータであった場合は、歩数計22bのカウントが一定時間停止したか否かを判断するステップS42。ユーザがエスカレータ又は動く歩道又はエレベータを通過するときは、それらの施設により移送されている間、それらの施設上で歩行を停止し、それらの施設の終点推奨経路上の移動方向先端まで移送されたとき歩行を再開すると考えられる。従って、それらの施設の長さを移送速度で割った時間を基に一定時間を定めておけば、歩数計22bのカウントが一定時間停止したか否かを基にユーザがエスカレータ又は動く歩道又はエレベータ上にいるか否かを判断することができる。そこで、歩数計22bのカウントが一定時間停止したと判断したときステップS42:Yes、推定現在位置を施設の終点位置推奨経路上の移動方向先端に補正するステップS43。これにより、ユーザがエスカレータ又は動く歩道又はエレベータの終点に到達し、歩行を再開するときの推定現在位置をエスカレータ又は動く歩道又はエレベータの終点に正確に合わせることができる。一定時間停止していないと判断したときはステップS42:No、そのまま処理を終える。なお、ここでは、ステップS32で施設階段、エスカレータ、動く歩道、エレベータに到達したか否かを判断し、ステップS41で施設がエスカレータ又は動く歩道又はエレベータであるか否かを判断しているが、ステップS32において、エスカレータ又は動く歩道又はエレベータに到達したか否かを判断し、ステップS41を省略するように構成することもできる。図4の説明に戻る。所定の施設に到達していない場合ステップS32:No、地下街から出たか否かを判断するステップS34。この判断は、図2におけるステップS22と逆の状態になったことに基づく。即ち、直前の判断時にGPS受信機22aが受信不能あるいは電波の強度が一定基準値以下であり、今回の判断時に受信状態が良好になった場合には、地下街から出たと判断する。そして、地下街から出たと判断した場合はステップS34:Yes、基準地点及び地下街モードフラグをクリアしてステップS35、この図のフローを終える。また、地下街から出ていないと判断した場合はステップS34:No、そのままこの図のフローを終える。[第2の実施形態]本発明の第2の実施形態のナビゲーション装置は、地下街モードの経路案内において、エスカレータ及び動く歩道及びエレベータに加えて、階段でも移動距離の補正を行うことが第1の実施形態との相違点である。以下、その相違点を中心に説明する。図6は本実施形態における推定現在位置補正処理を示すフローチャートである。まず到達した施設が階段であるか否かを判断するステップS51。階段ではないと判断した場合ステップS51:No、即ちエスカレータ又は動く歩道又はエレベータである場合は、歩数計22bのカウントが一定時間停止したか否かを判断するステップS52。停止したと判断したときはステップS52:Yes、推定現在位置を施設の終点位置に補正しステップS53、この図のフローを終える。一方、停止しないと判断した場合はステップS52:No、そのままこの図のフローを終える。ステップS52、S53は、それぞれ図5のステップS42、S43と同じである。一方、到達した施設が階段であった場合はステップS51:Yes、階段の段数×80cm-階段の長さを基準地点からの移動距離から減算しステップS54、推定現在位置の地点情報を更新するステップS55。図7は、図6のステップS54及びS55により推定現在位置が補正される理由補正原理を説明するための図である。図示のように、推奨経路100上に段数がK図ではK=6、長さがL1の階段101がある場合、推定現在位置補正処理を行わないと仮定すると、階段101を通過したことにより、歩数計22bは歩数Kカウントアップするから、推奨経路100上のユーザの位置は、所定の歩幅F0×階段の段数Kだけ階段の始点P1から進んだ位置P3に到達する。ところが、実際にはユーザは階段の終点P2にいる。通常、階段の一段当たりの長さL1/Kは、所定の歩幅F0例えば80cmより短いから、位置P3は階段の終点P2より前方になり、その距離はF0×K-L1である。従って、階段101を通過したときに、推定現在位置をF0×K-L1戻すことにより、階段101を通過したときの歩数計22bで測定した歩行距離による移動距離を実際の移動距離に補正し、推定現在位置を補正することができる。図6のステップS54、S55は、この補正処理を示しており、ステップS54で段数K×80cm所定の歩幅F0-階段の長さL1を基準地点Sからの移動距離から減算し、ステップS55で推定現在位置を更新する。図6では、階段の長さを段数で割ることで一段当たりの長さを算出し、それを歩幅としているが、階段の属性情報に一段当たりの長さを含めておき、それを歩幅とするように構成することもできる。なお、以上の実施形態は、本発明を携帯端末装置とサーバからなるシステムに適用したものであるが、本発明は地図DB及び経路DBを備えたスタンドアローン型のナビゲーション装置に適用することもできる。