"樹脂成形品を移載するための把持装置であって、長さ方向の二辺に互いに平行な一対のスライド部を有する枠体と、前記一対のスライド部の中央部に配設された支持板と、前記支持板に配設された第一バキュームハウジングと、前記第一バキュームハウジングを前記樹脂成形品表面に対して対向して接離するように移動する調整手段と、前記一対のスライド部の両側に配設された第一スライド板と、前記第一スライド板に配設された第二バキュームハウジングと、前記第二バキュームハウジングを前記樹脂成形品表面に対して対向して接離する及び傾斜させるように移動する駆動手段と、前記一対のスライド部の両側に配設された摺動部材と、前記両側の摺動部材にそれぞれ支持された一対の垂直ロッドと、前記一対の垂直ロッドの両端に摺動自在に配設された支持部材と、前記支持部材に支持されて前記樹脂成形品を把持する押えロッドと、を有し、前記垂直ロッドの一端側の支持部材は、係止部材により垂直ロッドに固定され、他端側の支持部材は、前記枠体に配設されたシリンダにより昇降自在に配設され、前記各バキュームハウジングは、その表面に可撓性の当接部材がそれぞれ配設され、かつ内部にはマニホールドがそれぞれ形成され、前記各バキュームハウジングの当接部材には、前記各マニホールドに連通すると共に前記樹脂成形品の表面に向けて開口する複数の開口がそれぞれ開設されることを特徴とする樹脂成形品の把持装置。しかし、上記前者の技術では、樹脂成形品の表面形状が三次元的に複雑な形状である場合には、吸着パッドが表面形状に十分に追従することができず、吸着が不完全となり、樹脂製形品を把持できない、または搬送途中で樹脂成形品を落下させるといった不具合がある。また、ロッドの突き出しにより吸着パッドが樹脂成形品の表面傾斜面等に当接する場合、吸着パッドが表面上で微細に滑る現象が生じると、成形直後の樹脂成形品の如くその表面が柔らかい場合には特に、前記滑りによる擦り傷が生じるという不具合がある。同様に、受けパッドによって樹脂成形品の表面に打痕が生じるという不具合がある。そして、三次元的に複雑な表面形状の多種類の樹脂成形品には対応できないという不具合がある。また、上記後者の技術でも同様に、樹脂製形品を把持できなかったり搬送途中で樹脂成形品を落下させるといった不具合があり、吸着パッドの滑りによる擦り傷が生じるという不具合があり、三次元的に複雑な表面形状の多種類の樹脂成形品には対応できないという不具合がある。また、複数のロックシリンダを有することで、当該装置の重量が嵩み大型化してコスト高になるという不具合がある。本発明は上記従来技術の不具合を解消するためのものであり、樹脂成形品の把持装置において、樹脂成形品の把持不良を抑止し、かつ吸着部品による擦り傷等の発生を抑止すると共に、三次元的に複雑な表面形状の多種類の樹脂成形品にも対応可能とし、かつ当該装置の小型化及びコストダウンを図ることを目的とする。上記課題の解決手段として、請求項1に記載した発明は、樹脂成形品例えば実施形態のバンパーWを移載するための把持装置例えば実施形態のバンパー把持装置1であって、長さ方向の二辺に互いに平行な一対のスライド部例えば実施形態の四角柱3を有する枠体例えば実施形態の枠体4と、前記一対のスライド部の中央部に配設された支持板例えば実施形態の支持板26と、前記支持板に配設された第一バキュームハウジング例えば実施形態の中央バキュームハウジング31と、前記第一バキュームハウジングを前記樹脂成形品表面に対して対向して接離するように移動する調整手段例えば実施形態の把持部29と、前記一対のスライド部の両側に配設された第一スライド板例えば実施形態のスライド板6と、前記第一スライド板に配設された第二バキュームハウジング例えば実施形態の外側バキュームハウジング12と、前記第二バキュームハウジングを前記樹脂成形品表面に対して対向して接離する及び傾斜させるように移動する駆動手段例えば実施形態のリニアサーボシリンダ7,8と、前記一対のスライド部の両側に配設された摺動部材例えば実施形態の摺動部材14と、前記両側の摺動部材にそれぞれ支持された一対の垂直ロッド例えば実施形態の垂直ロッド17と、前記一対の垂直ロッドの両端に摺動自在に配設された支持部材例えば実施形態の支持部材18と、前記支持部材に支持されて前記樹脂成形品を把持する押えロッド例えば実施形態の押えロッド23と、を有し、前記垂直ロッドの一端側の支持部材は、係止部材例えば実施形態のネジ部材35により垂直ロッドに固定され、他端側の支持部材は、前記枠体に配設されたシリンダ例えば実施形態のシリンダ19により昇降自在に配設され、前記各バキュームハウジングは、その表面に可撓性の当接部材例えば実施形態の当接部材32がそれぞれ配設され、かつ内部にはマニホールド例えば実施形態のマニホールド12a,31aがそれぞれ形成され、前記各バキュームハウジングの当接部材には、前記各マニホールドに連通すると共に前記樹脂成形品の表面に向けて開口する複数の開口例えば実施形態の開口32aがそれぞれ開設されることを特徴とする。本発明によれば、樹脂成形品の表面形状が三次元的に複雑な形状であっても、可撓性の当接部材を介して各バキュームハウジングを樹脂成形品の表面形状に十分に追従させることができ、樹脂製形品を把持できなかったり搬送途中に落下させるといった不具合を抑止すると共に、吸着部品が樹脂成形品の表面上で滑る現象を無くして擦り傷等の発生を抑止し、かつ樹脂成形品表面の打痕の発生を抑止することができる。また、三次元的に複雑な表面形状の多種類の樹脂成形品にも対応可能となる。さらに、各バキュームハウジングがマニホールドを有することで、吸引手段の数を抑えて当該装置の小型化及びコストダウンを図ることができる。以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、説明都合上、図中適所に示す矢印FRは前方を、矢印UPは上方を、矢印LHは左方をそれぞれ示すものとする。図1~7に示すバンパー把持装置1は、正面視で左右に長い長方形状の枠体4を有する。枠体4の長さ方向に沿う上下二辺は、それぞれ長さ方向に沿うガイド溝2を有する四角柱3で構成される。上下の四角柱3の左右両側には、それぞれのガイド溝2に係合するガイド部5を上下に有する一対のスライド板6がそれぞれ配設される。これら二対のスライド板6は、装置左側のもの同士及び右側のもの同士で上下のガイド部5により連結される。前記二対のスライド板6の内、装置左右外側のものの後方にはリニアサーボシリンダ7が配設され、左右内側のものの後方にはリニアサーボシリンダ8が配設される。各リニアサーボシリンダ7,8のロッド7a,8aは、それぞれの前方に位置する各スライド板6に開設された開口を通過してその前方に突出する。各ロッド7a,8aの先端部は雄ネジ部とされ、この雄ネジ部が支持部材10,11の係合部10a,11aに開設されたネジ孔にそれぞれ螺合する。各係合部10a,11aの一側には、軸支部10b,11bがそれぞれ設けられる。各軸支部10b,11bには、外側バキュームハウジング12両側の係合部13が上下方向に沿う回転軸10c,11cを介してそれぞれ回転自在に係合される。各ロッド7a,8aには、スライド板6と支持部材10a,11aとの間に縮設されたバネ部材33がそれぞれ装着される。左右内側のスライド板6の下端には、それぞれ係合部材15が下方に向けて立設される。枠体4下側の四角柱3の長さ方向中間部の下側には、これに沿ってリニアサーボシリンダ16が配設される。リニアサーボシリンダ16の左右両側からはそれぞれロッド16aが延出し、これら各ロッド16の先端が同側の係合部材15にそれぞれ係合される。枠体4上下の四角柱3における上下方向で互いに対向する内面に開設されたガイド溝2には、装置左側の一対のスライド板6同士及び右側の一対のスライド板6同士の間にそれぞれ配設された摺動部材14の上下一対のガイド部14aがそれぞれ摺動自在に係合する。各摺動部材14は、枠体4に対して直交する直方形状に形成された保持部14bを有する。各保持部14bにおける枠体4を跨いだ前後二箇所には、それぞれ垂直ロッド17が配設される。各垂直ロッド17の上下には、それぞれ円筒状の支持部材18が昇降可能に装着される。各支持部材18の一側にはロッド保持部18aがそれぞれ設けられ、これら各ロッド保持部18aに前後方向に沿う押えロッド23がそれぞれ係合される。各押えロッド23の前部には、円筒形の樹脂製押え部材24がそれぞれ外嵌される。枠体4の上下の四角柱3の左右中央部の背後には、これらに跨って上下方向に沿うシリンダ19が配設される。シリンダ19の上方にはロッド19aが延出し、このロッド19aの先端に左右に延びる支持プレート20が係合される。支持プレート20上には左右方向に沿うリニアサーボシリンダ21が配設され、このリニアサーボシリンダ21の左右両側から延出するロッド21aに支持部材22がそれぞれ係合される。各支持部材22における枠体4内方側には略二股のロッド保持部22aが設けられ、このロッド保持部に押えロッド23の基端部が支持される。なお、枠体4下側の四角柱3の下方には、左右に延びる下ロッド21a’が配設され、この下ロッド21a’の両側にも支持部材22がそれぞれ係合される。枠体4上下の四角柱3の前面に形成されたガイド溝2の左右中間部には、左右一対の支持板26の上下がそれぞれ係合される。各支持板26は、前記ガイド溝2に係合したガイド部材25を介して互いに連結される。各支持板26には開口が開設され、この開口に前後方向に沿う小径ロッド27がそれぞれ挿通される。各小径ロッド27の基端側後端側には、それぞれ大径ロッド28を介して把持部29が設けられる。各小径ロッド27の前端部は雄ネジ部とされ、この雄ネジ部が左右の支持部材30に開設されたネジ孔にそれぞれ螺合する。各支持部材30の前面には、中央バキュームハウジング31の左右フランジ部31cがそれぞれ螺着される。各小径ロッド27には、支持板26と支持部材30との間に縮設されたバネ部材33がそれぞれ装着される。各バキュームハウジング12,31は直方体状の略箱形をなし、その内部には不図示のバキュームポンプに接続されたマニホールド12a,31aがそれぞれ形成される。各バキュームハウジング12,31の前面には、各マニホールド12a,31aの開口12b,31bがそれぞれ格子状に並んで複数均一に開設される。また、各バキュームハウジング12,13の前面には、ゴム製の当接部材32がそれぞれ取り付けられる。各当接部材32には、前記各開口12b,31bに連通する開口32aがそれぞれ穿設される。上記バンパー把持装置1を用いて樹脂成形品たるバンパーWを把持する場合、まず、装置下側にて左右垂直ロッド17に装着された各支持部材18を手動で昇降させて、左右押えロッド23をバンパーWの下端高さに合わせて位置調整した後図中鎖線で示す、ボルト等のネジ部材35により支持部材18の位置を固定する。なお、図示都合上、図5は装置下側の左右押えロッド23が図1中鎖線で示す位置まで上昇した状態を示す。またこのとき、シリンダ19は伸長し、装置上側の左右押えロッド23をバンパーWの上端よりも上方に上昇させる。中央バキュームハウジング31における枠体4に対する前後方向の位置は、左右把持部29を手動で回転させて左右支持部材30前後移動させることにより、バンパーWの形状に合わせて設定される。次いで、リニアサーボシリンダ16を作動させて、各外側バキュームハウジング12の前面に配設された当接部材32の水平方向の位置左右位置を、バンパーWの吸着面表面に合わせて調整する。また、これと略同時にリニアサーボシリンダ21を作動させて、各押えロッド23の左右位置をバンパーWの形状に合わせて調整する。次いで、各リニアサーボシリンダ7,8を作動させて、各外側バキュームハウジング12をその前面に配設された当接部材32がバンパーWの吸着面と略平行になるように傾動させる。各リニアサーボシリンダ7,8,16,21は、予め記憶されたデータに基づいて作動し、バンパーWの形状に合わせた位相に各外側バキュームハウジング12及び各押えロッド23を配置する。次いで、枠体4を支持する不図示のロボットアームを作動させて、枠体4をバンパーWにその表面側から接近させる。このとき、各バキュームハウジング12,31内のマニホールド12a,31aはバキュームポンプにより負圧となっている。そして、各バキュームハウジング12,31の前面にそれぞれ配設されたラバー製の当接部材32をバンパーW表面に当接させると、その押圧力により各当接部材32がバンパーWの三次元的な微細形状に倣って変形し、この変形により各当接部材32の全面がバンパーWの表面に確実かつ均一に密接する。これにより、複数の開口32aからの吸引力によってバンパーWが各当接部材32に強固に吸着される。次いで、シリンダ19が収縮することにより、装置上側の左右押えロッド23が下降し、装置下側の左右押えロッド23と共にバンパーWをその上下から樹脂製押え部材24を介して把持する図中鎖線で示す。この状態で、バンパー把持装置1がバンパーWを台車又はハンガーに向けて搬送する。上記構成によれば、バンパーW表面に対して各バキュームハウジング12,31の前面に配設した弾性部材からなる当接部材32を面当てしつつ、この当接部材32をバンパーWの三次元的な微細形状に倣って変形させることで、従来のように吸着時に吸着パッドがバンパー表面傾斜面等上で滑ることによる擦り傷等の発生が無くなり、かつ吸着パッドがバンパーの表面形状に十分に追従しないことにより吸着が不完全となってバンパーを把持できないという不具合も解消される。さらに、押えロッド23先端の円筒形の樹脂製押え部材24によりバンパーWがその上下から把持されるため、例え非常停止等により搬送途中でバンパーWが振動したとしても、この振動によりバンパーWが落下する不具合がなくなる。なお、本実施形態においては、外側バキュームハウジング12及び垂直ロッド17の樹脂成形品に対する位置調整を自動化した形態を示したが、これを手動で行うようにしてもよい。この場合、例えば外側バキュームハウジング12における枠体4の長さ方向での位置調整は、スライド板6をボルト等により枠体4の四角柱3に締結し、外側バキュームハウジング12における樹脂成形品に対する前後方向及び傾斜方向の位置決めは、中央バキュームハウジング31における樹脂成形品に対する前後方向の位置調整と同様の構成を採用し、垂直ロッド17における枠体4の長さ方向での位置調整は、摺動部材14の保持部14bをボルト等により枠体4の四角柱3に締結するようにしてもよい。逆に、装置下側の左右押えロッド23の上下方向の位置調整や中央バキュームハウジング31における前後方向の位置調整を自動化するようにしてもよい。"