"稼働状態を設定する稼働状態設定手段と、設定される前記稼働状態によって予め設定される電動モータの最大出力を取得する最大出力取得手段と、電動モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記回転速度と前記最大出力とをもとにトルク制限値を演算するトルク制限値演算手段と、前記電動モータの加速時に、前記トルク制限値によって前記電動モータのトルクを制限するトルク制限手段と、を備えたことを特徴とする電動モータの制御装置。前記トルク制限手段は、前記電動モータの減速時に、設定される前記稼動状態にかかわらず、減速のためのトルク制限値で前記電動モータのトルクを制限することを特徴とする請求項1に記載の電動モータの制御装置。前記トルク制限手段は、所定回転速度以下では、設定される前記稼働状態にかかわらず、最大トルクを出力可能にすることを特徴とする請求項1または2に記載の電動モータの制御装置。前記稼働状態設定手段は、作業モード選択部および/またはスロットルダイヤルであることを特徴とする請求項1~3のいずれか一つに記載の電動モータの制御装置。稼働状態を設定する稼働状態設定ステップと、設定される前記稼働状態によって予め設定される電動モータの最大出力を取得する最大出力取得ステップと、電動モータの回転速度を検出する回転速度検出ステップと、前記回転速度と前記最大出力とをもとにトルク制限値を演算するトルク制限値演算ステップと、前記電動モータの加速時に、前記トルク制限値によって前記電動モータのトルクを制限するトルク制限ステップと、を含むことを特徴とする電動モータの制御方法。前記トルク制限ステップは、前記電動モータの減速時に、設定される前記稼動状態にかかわらず、減速のためのトルク制限値で前記電動モータのトルクを制限することを特徴とする請求項5に記載の電動モータの制御方法。前記トルク制限ステップは、所定回転速度以下では、設定される前記稼動状態にかかわらず、最大トルクを出力可能にすることを特徴とする請求項5または6に記載の電動モータの制御方法。前記稼働状態設定ステップは、作業モード選択設定および/またはスロットルダイヤル値の設定であることを特徴とする請求項5~7のいずれか一つに記載の電動モータの制御方法。しかし、図7に示したEモード設定時のトルク制限では、最大トルクが小さく制限されているため、上部旋回体が低速で旋回する時の旋回力が低下するため作業性が悪化する。具体的には、上部旋回体が静止した状態から上部旋回体を旋回させ、作業機のバケットの横で盛り土を均すような作業を行う場合に、高い旋回力が得られず、作業性が悪化する。この問題点を解決するため、図8に示すように、Eモード設定時、限られた低速域の旋回回転数でのトルク制限をなくしてPモードと同じトルクが得られるようにした曲線LE2でトルク制限することが考えられる。しかしながら、この場合、PモードとEモードの最大トルクに違いがある旋回回転数以外の旋回回転数での旋回電動モータの出力制限は、PモードとEモードとに違いがなく、PモードあるいはEモードが設定された場合における、電気駆動系の加速性と油圧駆動系の加速性に差異が生じ、オペレータに操作上の違和感を依然として与えるという問題点が考えられる。この発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業機械において、加速性も含めた操作上の違和感を低減することができる電動モータの制御装置およびその制御方法を提供することを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明にかかる電動モータの制御装置は、稼働状態を設定する稼働状態設定手段と、設定される前記稼働状態によって予め設定される電動モータの最大出力を取得する最大出力取得手段と、電動モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記回転速度と前記最大出力とをもとにトルク制限値を演算するトルク制限値演算手段と、前記電動モータの加速時に、前記トルク制限値によって前記電動モータのトルクを制限するトルク制限手段と、を備えたことを特徴とする。また、この発明にかかる電動モータの制御装置は、上記の発明において、前記トルク制限手段は、前記電動モータの減速時に、設定される前記稼動状態にかかわらず、減速のためのトルク制限値で前記電動モータのトルクを制限することを特徴とする。また、この発明にかかる電動モータの制御装置は、上記の発明において、前記トルク制限手段は、所定回転速度以下では、設定される前記稼働状態にかかわらず、最大トルクを出力可能にすることを特徴とする。また、この発明にかかる電動モータの制御装置は、上記の発明において、前記稼働状態設定手段は、作業モード選択部および/またはスロットルダイヤルであることを特徴とする。また、この発明にかかる電動モータの制御方法は、稼働状態を設定する稼働状態設定ステップと、設定される前記稼働状態によって予め設定される電動モータの最大出力を取得する最大出力取得ステップと、電動モータの回転速度を検出する回転速度検出ステップと、前記回転速度と前記最大出力とをもとにトルク制限値を演算するトルク制限値演算ステップと、前記電動モータの加速時に、前記トルク制限値によって前記電動モータのトルクを制限するトルク制限ステップと、を含むことを特徴とする。また、この発明にかかる電動モータの制御方法は、上記の発明において、前記トルク制限ステップは、前記電動モータの減速時に、設定される前記稼動状態にかかわらず、減速のためのトルク制限値で前記電動モータのトルクを制限することを特徴とする。また、この発明にかかる電動モータの制御方法は、上記の発明において、前記トルク制限ステップは、所定回転速度以下では、前記トルク制限値の制限にかかわらず、最大トルクを出力可能にすることを特徴とする。また、この発明にかかる電動モータの制御方法は、上記の発明において、前記稼働状態設定ステップは、所定回転速度以下では、設定される前記稼動状態にかかわらず、最大トルクを出力可能にすることを特徴とする。この発明によれば、設定される稼働状態に応じて予め設定される電動モータの最大出力を取得し、電動モータの回転速度と取得された前記最大出力とをもとにトルク制限値を演算するようにしているので、作業機械を操作する際、加速性も含めた操作上の違和感を低減することができる。以下、添付図面を参照してこの発明を実施するための形態について説明する。実施の形態1[全体構成]まず、図1および図2は、作業機械としての一例であるハイブリッド油圧ショベル1の全体構成を示している。このハイブリッド油圧ショベル1は、車両本体2と作業機3とを備えている。車両本体2は、下部走行体4と上部旋回体5とを有する。下部走行体4は、一対の走行装置4aを有する。各走行装置4aは、履帯4bを有する。各走行装置4aは、右走行モータと左走行モータ走行モータ21とによって履帯4bを駆動させることによってハイブリッド油圧ショベル1を走行させる。上部旋回体5は、下部走行体4上に旋回可能に設けられ、旋回モータ24電動モータが駆動することによって旋回する。また、上部旋回体5には、運転室6が設けられる。上部旋回体5は、燃料タンク7と作動油タンク8とエンジン室9とカウンタウェイト10とを有する。燃料タンク7は、エンジン17を駆動するための燃料を貯留する。作動油タンク8は、油圧ポンプ18からブームシリンダ14などの油圧シリンダや走行モータ21などの油圧機器へ吐出される作動油を貯留する。エンジン室9は、エンジン17や油圧ポンプ18などの機器を収納する。カウンタウェイト10は、エンジン室9の後方に配置される。作業機3は、上部旋回体5の前部中央位置に取り付けられ、ブーム11、アーム12、バケット13、ブームシリンダ14、アームシリンダ15、およびバケットシリンダ16を有する。ブーム11の基端部は、上部旋回体5に回転可能に連結される。また、ブーム11の先端部は、アーム12の基端部に回転可能に連結される。アーム12の先端部は、バケット13に回転可能に連結される。ブームシリンダ14、アームシリンダ15、およびバケットシリンダ16は、油圧ポンプから吐出された作動油によって伸縮動作する油圧シリンダである。ブームシリンダ14は、ブーム11を揺動動作させる。アームシリンダ15は、アーム12を揺動動作させる。バケットシリンダ16は、バケット13を揺動動作させる。図2において、ハイブリッド油圧ショベル1は、駆動源としてのエンジン17、油圧ポンプ18、発電機19を有する。エンジン17としてディーゼルエンジンが用いられ、油圧ポンプ18として可変容量型油圧ポンプ例えば斜板式油圧ポンプが用いられる。エンジン17の出力軸には、油圧ポンプ18および発電機19が機械的に結合されており、エンジン17を駆動することで、油圧ポンプ18および発電機19が駆動する。油圧駆動系としては、コントロールバルブ20、ブームシリンダ14、アームシリンダ15、バケットシリンダ16、走行モータ21などを有し、油圧ポンプ18が油圧源となってこれらを駆動する。電動駆動系は、キャパシタ22、インバータ23、および旋回モータ24を備える。発電機19およびキャパシタ22が旋回モータ24の電力源となって上部旋回体5を旋回させる。すなわち、旋回モータ24は、発電機19またはキャパシタ22から供給される電気エネルギーで力行作用することで上部旋回体5を旋回加速し、上部旋回体5が旋回減速する際に旋回モータ24は回生作用し、電気エネルギーをキャパシタ22に供給充電する。この発電機19としては、たとえばSRスイッチドリラクタンスモータが用いられる。発電機19は、エンジン17の出力軸に機械的に結合されており、エンジン17の駆動によって発電機19のロータ軸を回転させることになる。キャパシタ22は、たとえば、電気二重層キャパシタが用いられている。キャパシタ22に代えて、ニッケル水素バッテリやリチウムイオンバッテリであってもよい。旋回モータ24には、回転センサ25が設けられ、旋回モータ24の回転速度を検出し、電気信号に変換して、インバータ23内に設けられたハイブリッドコントローラ23aに出力する。旋回モータ24としては、たとえば埋め込み磁石同期電動機が用いられる。回転センサ25として、たとえばレゾルバやロータリーエンコーダなどが用いられる。なお、ハイブリッドコントローラ23aは、CPU数値演算プロセッサなどの演算装置やメモリ記憶装置などで構成されている。ハイブリッドコントローラ23aは、発電機19や旋回モータ24、キャパシタ22およびインバータ23に備えられた、サーミスタや熱電対などの温度センサによる検出値の信号を受けて、キャパシタ22などの各機器の過昇温を管理するとともに、キャパシタ22の充放電制御や発電機19による発電エンジンのアシスト制御、旋回モータ24の力行回生制御を行う。油圧駆動系および電動駆動系は、車両本体2に設けられた運転室6に設けられる作業機レバー、走行レバー、旋回レバーなどの操作レバー26の操作に応じて駆動する。操作レバー26の操作量は、レバー操作量検出部27によって電気信号に変換される。レバー操作量検出部27は、圧力センサによって構成される。操作レバーの操作に応じて発生するパイロット油圧を圧力センサが検知し、圧力センサが出力する電圧等をレバー操作量に換算することによってレバー操作量を求める。なお、操作レバー26が電気式レバーである場合には、レバー操作量検出部27は、ポテンショメータなどの電気的検出手段によって構成され、レバー操作量に応じて発生する電圧等をレバー操作量に換算してレバー操作量を求める。運転室6内には、燃料調整ダイヤルスロットルダイヤル28およびモード切替部29が設けられる。燃料調整ダイヤルスロットルダイヤル28は、エンジン17への燃料供給量を設定するためのスイッチであり、燃料調整ダイヤルスロットルダイヤル28の設定値は、電気信号に変換されてエンジンコントローラ30に出力される。エンジンコントローラ30は、CPU数値演算プロセッサなどの演算装置やメモリ記憶装置で構成される。エンジンコントローラ30は、燃料調整ダイヤルスロットルダイヤル28の設定値に基づいて、制御指令の信号を生成し、コモンレール制御部32が制御信号を受信し、エンジン17への燃料噴射量を調整する。すなわち、エンジン17は、コモンレール式による電子制御が可能なエンジンであり、燃料噴射量を適切にコントロールすることで狙いとする出力を出すことが可能であり、ある瞬間のエンジン回転数における出力可能なトルクを自由に設定することが可能である。モード切替部29は、ハイブリッド油圧ショベル1の作業モードをパワーモードPモードまたはエコノミーモードEモードに設定する部分であり、たとえば運転室6中に設けられる操作ボタンやスイッチ、またはタッチパネルで構成され、ハイブリッド油圧ショベル1のオペレータがそれらの操作ボタンなどを操作することで作業モードを切り替えることができる。パワーモードとは、大きな作業量を維持しながら燃費を抑えたエンジン制御およびポンプ制御を行う作業モードであり、エコノミーモードとは、さらに燃費を抑えつつ軽負荷作業で作業機3の動作速度を確保するようにエンジン制御およびポンプ制御を行う作業モードである。このモード切替部29による設定作業モードの切り替えがなされると、設定に応じた電気信号が、エンジンコントローラ30、ポンプコントローラ33、ハイブリッドコントローラ23aに出力される。なお、パワーモードでは、エンジン17のエンジン出力回転数および出力トルクが比較的高い領域でエンジン17の出力トルクと油圧ポンプ18の吸収トルクとをマッチングさせる。また、エコノミーモードでは、パワーモードの場合と比較して低いエンジン出力でマッチングさせる。ポンプコントローラ33は、エンジンコントローラ30、モード切替部29、レバー操作量検出部27から出力された信号を受信して、油圧ポンプ18の斜板角を傾倒制御して油圧ポンプ18から吐き出される作動油の吐出量を調整するための制御指令の信号を生成する。なお、ポンプコントローラ33には、油圧ポンプ18の斜板角を検出する斜板角センサ18aからの信号が入力される。斜板角センサ18aが斜板角を検出することで、油圧ポンプ18のポンプ容量を演算することができる。コントロールバルブ20内には、油圧ポンプ18のポンプ吐出圧力を検出するためのポンプ圧検出部20aが設けられている。検出されたポンプ吐出圧力は、電気信号に変換されてポンプコントローラ33に入力される。なお、エンジンコントローラ30とポンプコントローラ33とハイブリッドコントローラ23aとは、相互に情報の授受が行われるようにCANControllerAreaNetworkのような車内LANで接続されている。[トルク制限の概要]つぎに、旋回モータ24に対するトルク制限の概要について説明する。図3は、エンジンコントローラ30による旋回モータ24に対する本実施の形態1によるトルク制限の概要を示すものであり、旋回回転数に対する旋回トルクの制限特性を示すトルク線図である。図3において、力行加速時の旋回トルクは正で示し、回生減速時の旋回トルクは負で示している。モード切替部29によってPモードが設定されると、旋回モータ24が出力可能な最大のトルクを示すトルク制限曲線LPでトルク制限される。一方、モード切替部29によってEモードが設定されると、このEモードに対して予め設定された旋回最大出力の出力制限を行うトルク制限曲線LEで力行加速時のトルク制限を行う。すなわち、作業モードの設定がなされると、この作業モードに対する旋回最大出力に対応する等馬力曲線でトルク制限を行う。したがって、作業モードに対する旋回最大出力が小さくなるということは、旋回モータ24の等馬力曲線は、図3に示すように、全体的に左下に移行したトルク制限曲線となる。この結果、油圧駆動系に対応した加速性をもった旋回作業が可能となり、作業操作上の違和感がなくなる。一方、等馬力曲線に対応したトルク制限曲線LPあるいはLEでトルク制限を行うが、旋回モータ24の旋回回転数が低い領域R1では、最大トルクTPmaxを出すようにすることで、旋回作業上、力不足感といった支障が生じることがない。なお、Eモードが設定された場合、旋回回転数が高い領域では、出し得るトルクが小さくなるが、旋回回転数が高い領域ではトルクが低くても旋回回転数が高いため、旋回作業上の出力は十分に得ることができる。また、いずれの作業モードが設定されても、回生減速時は、図3に示すようにトルク制限曲線は、一つであり、トルク制限に差がないようにしている。この結果、旋回モータ24の停止性能を十分に発揮することができる。[トルク制限の詳細]つぎに、図4を参照して、旋回モータ24に対する具体的なトルク制限制御について説明する。図4において、まず、エンジンコントローラ30には、操作レバー26による旋回レバーストローク操作レバー26の操作量と、回転センサ25によって検出される旋回モータ24の旋回モータ回転数と、モード切替部29によって設定された作業モードを示す電気信号とが、直接あるいはハイブリッドコントローラ23aを介して入力される。旋回レバーストロークは、旋回レバーストローク旋回目標回転数変換テーブルTB1に入力される。旋回レバーストローク旋回目標回転数変換テーブルTB1は、予め設定されている旋回レバーストロークと旋回目標回転数との関係をもとに、入力された旋回レバーストロークに対応する旋回目標回転数Smを演算器101に出力する。演算器101は、旋回目標回転数Smから回転センサ25により検出された現在の旋回モータ回転数Snを減算し、この減算した回転数偏差ΔSをPID制御部102に入力する。PID制御部102は、この回転数偏差ΔSよりトルクTaを演算する。このトルクTaは、演算器103によってゲインKが乗算されて最小値選択部MIN選択106に出力される。ここで、ゲインKは、正負判定部104によって旋回モータ回転数Snが正であれば1に設定され、負であれば-1に設定される。一方、モード切替部29により設定された作業モードを示す信号は、作業モード旋回最大出力変換テーブルTB11に入力される。作業モード旋回最大出力変換テーブルTB11は、各作業モードに対して予め設定されている旋回最大出力Plimをトルク制限値演算部105に出力する。トルク制限値演算部105は、入力される旋回最大出力Plimと旋回モータ回転数Snの絶対値をもとに、トルク制限値Tlimを次式によって演算する。Tlim=Plim×1000/2π/60×Snこの演算されたトルク制限値Tlimは、最小値選択部106に入力される。最小値選択部106は、演算器103から入力されるトルク旋回目標トルクとトルク制限値演算部105から入力されるトルク制限値Tlimとの小さい方を選択して最小値選択部MIN選択107に出力する。最小値選択部107は、最小値選択部106から入力されたトルクと、予め設定される固定値であるモータ力行時最大トルクTPmaxとの小さい方を最大値選択部MAX選択108に出力する。この最小値選択部107は、力行特に旋回回転数が低い領域R1の場合において、モータ力行時最大トルクTPmaxよりも正の側に大きな値とならないトルクが出力されるように作用する。最大値選択部108は、最小値選択部107から入力されるトルクと、予め設定される固定値であるモータ回生時最大トルクTMmax負の値との大きい方を選択し出力する。この最大値選択部108は、モータ回生時最大トルクTMmaxが負の値であるため、力行時には最小値選択部107から入力されるトルクが最大値として選択されるが、回生時には、演算器103により負の値のトルクが出力されるため、最大値選択部108において、モータ回生時最大トルクTMmaxとの比較により、モータ回生時最大トルクTMmaxよりも負の側に小さな値とならないトルクが出力されることになる。つまり、旋回レバーストロークに応じて、モータ回生時最大トルクTMmax旋回トルクの下限の制限範囲で旋回モータトルク指令Tcが出力される。また、作業モードがいずれの設定であっても、回生時にはトルク制限値演算部105で求められたトルク制限値Tlimは正の値で、一方、演算器103に正負判定部104からゲインKが-1として与えられてPID制御部102から出力されるトルクTaが負の値とされることから、結果として最小値選択部106では、その負の値のトルクTaが選択される。したがって、回生減速時には、作業モードにかかわらず旋回モータ指令値Tcが求められて出力されることとなる。そして、この最大値選択部108から出力されたトルクに対して演算器109が、旋回モータ回転数Snの正負に応じた値であるゲインKを乗算し、この乗算した値であるトルクTcを旋回モータトルク指令としてハイブリッドコントローラ23aに出力する。これにより、図3に示したトルク線図のようなトルク制限を行うことができる。なお、エンジンコントローラ30に替えて上述した旋回モータトルク指令を求める処理をハイブリッドコントローラ23aが行うようにしてもよいし、エンジンコントローラ30とハイブリッドコントローラ23aとを一体としたコントローラが上述した旋回モータトルク指令を求める処理を行うようにしてもよい。実施の形態2上述した実施の形態1では、作業モードによって旋回最大出力Plimを求め、この旋回最大出力Plimを用いてトルク制限値Tlimを演算するようにしていたが、この実施の形態2では、作業モードに替えて、スロットルダイヤル燃料調整ダイヤル28の設定値によって旋回最大出力Plimを求め、この旋回最大出力Plimを用いてトルク制限値Tlimを演算するようにしている。ハイブリッド油圧ショベル1では、スロットルダイヤルによってもエンジン出力制御を行い、稼動状態を設定することができるからである。図5は、この実施の形態2によるトルク制限制御フローを示している。このトルク制限制御フローでは、図4の作業モードに応じた信号に替えてスロットルダイヤル燃料調整ダイヤル28の設定値に応じた信号を利用し、作業モード旋回最大出力変換テーブルTB11に替えて、スロットルダイヤル旋回最大出力変換テーブルTB12を用いている。その他の構成は、図5と同じである。実施の形態3図6は、この発明の実施の形態3によるトルク制限制御フローを示している。この実施の形態3では、実施の形態1と実施の形態2とを組み合わせたトルク制限制御を行うようにしている。すなわち、作業モードに応じた信号とスロットルダイヤル燃料調整ダイヤル28の設定値に応じた信号とを入力される信号とし、それぞれの信号は、作業モード旋回最大出力変換テーブルTB11、スロットルダイヤル旋回最大出力変換テーブルTB12に入力され、それぞれ旋回最大出力Plima,Plimbを変換出力する。そして、最小値選択部MIN選択201は、これらのうちの最小値である旋回最大出力Plimをトルク制限値演算部105に入力する。その他の構成は、図4,5と同じである。実施の形態4この実施の形態4では、実施の形態1の作業モードに応じた信号に替えて作業パターンに応じた信号を入力するようにしている。この作業パターンに応じた信号は、作業パターンの判定処理を行うことによって判定された、複数の作業パターンのうちの1つの作業パターンが作業パターンを示す信号として入力される。そして、この作業パターンを示す信号が入力されると、作業パターン旋回最大出力変換テーブルによって、作業パターン毎に予め設定された旋回最大出力Plimに変換して出力する。この作業パターンの判定処理は、たとえば、作業機レバー26のうち、アーム12を動かすためのアームレバーが掘削方向に操作されており、油圧ポンプ18のポンプ吐出圧力も、ある設定値よりも高い場合、重掘削作業の作業パターンと判定し、たとえば旋回レバー26が操作されるとともに作業機レバー26のうちブーム11を動かすためのブームレバーがブーム11を上げる方向あるいは下げる方向に操作されている場合、ホイスト旋回作業の作業パターンと判定する。このように、作業パターンの判定処理とは、特定の入力値によってそのときにオペレータが実施しようとしている作業を推定することである。なお、ホイスト旋回作業とは、バケット13で掘削した土砂をブーム11を上げながら上部旋回体5を旋回させ、所望の旋回停止の位置でバケット13の土砂を排土するような作業である。このような作業パターンの判定処理を取り入れた制御を行うと、一層きめの細かいトルク制限制御を行うことができる。実施の形態5この実施の形態5では、作動油温度を入力とし、作動油温度旋回最大出力変換テーブルによって各テーブルから出力された旋回最大出力Plimの値を、作動油温度に応じて補正変換するようにしてもよい。外気温度が低い環境やハイブリッド油圧ショベル1の始動時などでは、作動油温度が低く、作動油の粘性が上がる。作動油の粘性の上昇は、作業機の動作速度の低下を招くが、旋回モータ24は電気駆動のため作動油の温度に関係なく動作するため、旋回モータ24による上部旋回体5の動作に作動油の温度を考慮しなければオペレータは違和感を感じる。したがって、この実施の形態5のように旋回最大出力Plimの値を、作動油温度に応じて補正変換すれば、作業機3の動作速度に調和した旋回動作を行うことができる。なお、ハイブリッド油圧ショベルではない通常の油圧ショベルでは、油圧モータで旋回するため、旋回最大出力は、作動油温度の低下に伴って減少する。したがって、本実施の形態のような作動油温度の情報を取り入れた制御を行うと、オペレータは違和感を感じない。なお、ハイブリッド油圧ショベル1は、油圧ポンプ18の作動油温度を検出するセンサを有し、エンジンコントローラ30、ポンプコントローラ33あるいはハイブリッドコントローラ23aは、作動油温度をモニタする。このような油圧駆動系の運転状態を考慮してトルク制限制御を行うことによって、一層、旋回モータ24による電気駆動系の作業と油圧駆動系の作業との出力バランス、トルクバランスがとれ、作業操作上の違和感を低減することができる。"