"アブレーションカテーテルを自動的に制御するための方法であって、長尺状かつ可撓性のカテーテルを設ける工程であって、前記カテーテルが、アブレーションヘッドおよび力センサを有する遠位部分を含むとともにエネルギー源および通電パラメータ測定デバイスに動作可能に連結されている、同長尺状かつ可撓性のカテーテルを設ける工程と、医療処置中に患者に前記カテーテルを導入し、かつ前記カテーテルの前記アブレーションヘッドが第1のターゲット組織場所に対して行使されるように前記カテーテルの前記遠位部分を誘導するための命令を提供する工程と、前記アブレーションヘッドが前記第1のターゲット組織場所に対して行使されている期間にわたって前記エネルギー源を用いて前記アブレーションヘッドに自動的に通電する工程と、前記アブレーションヘッドが通電されている間、前記通電パラメータ測定デバイスによって通電パタメータのシーケンスを測定する工程と、前記アブレーションヘッドが通電されている間、前記力センサによって接触力のシーケンスを測定する工程であって、前記接触力は、前記ターゲット組織に対して行使される前記アブレーションヘッドに応答する、同接触力のシーケンスを測定する工程と、前記期間にわたって、接触力の前記シーケンスおよび前記通電パラメータの前記シーケンスに基づいて損傷部サイズを自動的に確定する工程と、第2のまたは後続のターゲット組織場所に前記アブレーションヘッドを誘導する際に使用するために、前記損傷部サイズに基づいて制御情報を自動的に生成する工程と、含む方法。損傷部サイズの前記確定は、ジュール加熱成分および拡散加熱成分を確定する工程を含む請求項1に記載の方法。前記通電パラメータのシーケンスの通電パラメータは電流である請求項1に記載の方法。アブレーションカテーテルを自動的に制御するための方法であって、長尺状かつ可撓性のカテーテルを設ける工程であって、前記カテーテルは、エネルギー源および位置検知デバイスに動作可能に連結されたアブレーションヘッドを有する遠位部分を含む、同長尺状かつ可撓性のカテーテルを設ける工程と、医療処置中に患者に前記カテーテルを導入し、かつ前記カテーテルの前記アブレーションヘッドが第1のターゲット組織場所に対して行使されるように前記カテーテルの前記遠位部分を誘導するための命令を提供する工程と、前記アブレーションヘッドが前記第1のターゲット組織場所に対して行使されている期間にわたって前記エネルギー源を用いて前記アブレーションヘッドに自動的に通電する工程と、前記アブレーションヘッドが通電されている間、前記位置検知デバイスによって前記長尺状かつ可撓性のカテーテルの前記遠位部分の場所のシーケンスを測定する工程と、前記場所のシーケンスから、前記アブレーションヘッドの前記通電中に生成される損傷部の場所を自動的に推測する工程と、第2のまたは後続のターゲット組織場所に前記アブレーションヘッドを誘導する際に使用するために、前記損傷部の前記場所に基づいて制御情報を自動的に生成する工程と、を含む方法。命令を提供する工程で提供される前記命令は、ロボットマニピュレータに提供される請求項4に記載の方法。前記エネルギー源に動作可能に連結された通電パラメータ測定デバイスを設ける工程と、前記アブレーションヘッドに動作可能に連結された力センサを設ける工程と、前記アブレーションヘッドが通電されている間、前記力センサによって接触力のシーケンスを測定する工程あって、前記接触力は、前記ターゲット組織に対して行使される前記アブレーションヘッドに応答する、同接触力のシーケンスを測定する工程と、前記アブレーションヘッドが通電されている間、前記通電パラメータ測定デバイスによって通電パラメータのシーケンスを測定する工程と、前記期間にわたって、接触力の前記シーケンスおよび前記通電パラメータの前記シーケンスに基づいて損傷部サイズを自動的に確定する工程と、前記第2のまたは後続のターゲット組織場所に前記アブレーションヘッドを誘導する際に使用するために、前記損傷部サイズに基づいて制御情報を自動的に生成する工程と、をさらに含む請求項4に記載の方法。通電パラメータの前記シーケンスの通電パラメータは電流である請求項6に記載の方法。損傷部サイズの前記確定は、ジュール加熱成分および拡散加熱成分を確定することを含む請求項6に記載の方法。一連の点接触損傷部を用いて隔離ラインを形成するためのシステムであって、複数の損傷部を点接触アブレーションによって形成するための手段と、前記複数の損傷部の損傷部の経壁性を判定するための手段と、前記複数の損傷部によって形成される隔離ラインの連続性を判定するための手段と、を備えるシステム。前記複数の損傷部の損傷部のサイズをリアルタイムで推定するための手段をさらに備える請求項9に記載のシステム。ギャップが前記隔離ラインで起こる確率を推定するための手段をさらに備える請求項9に記載のシステム。ヒト心臓の領域内で点接触アブレーションによって形成される隔離ラインの連続性を判定するための方法であって、長尺状かつ可撓性のカテーテルを設ける工程であって、前記カテーテルは、エネルギー源に動作可能に連結されたアブレーションヘッド、力センサ、および位置検知デバイスを有する遠位部分を含み、前記力センサおよび前記位置検知デバイスは、プロセッサに動作可能に連結される、同長尺状かつ可撓性のカテーテルを設ける工程と、プロセッサを構成する工程であって、前記アブレーションヘッドによって、所望のアブレーションラインに実質的に沿って複数の損傷部を形成するための命令を提供し、前記複数の損傷部の形成中に前記位置検知デバイスによって前記複数の損傷部のそれぞれの場所を検知し、ジャンプであって、前記連続的に形成される一対の損傷部の同損傷部間の空間的分離の所定の基準によって規定される、ジャンプが、前記複数の損傷部の連続的に形成されるそれぞれの損傷部の対の間で起こったかどうかを判定し、かつ前記複数の損傷部の形成時に検出される各ジャンプについてジャンプ指数を増分する、ように同プロセッサを構成する工程と、前記ジャンプ指数および前記力データに基づいて前記隔離ラインに沿うギャップ形成の確率を確定する工程と、を含む方法。ジャンプが起こったかどうかを判定するための前記所定の基準は、前記隔離ラインが隣接するゾーンに分割され、連続的して形成される損傷部が非隣接ゾーン内で生成されるときに、前記ジャンプが確立される、ゾーン化反映法に基づく、請求項12に記載の方法。本発明は、上記した懸案を鑑みてなされたものである。カテーテルベース点接触アブレーション技法の文脈で、成功裏の隔離および/またはギャップ形成の発生を予測するためのデバイスおよび方法が提示される。一実施形態では、損傷部lesionのサイズは、アブレーションヘッドとターゲット組織との間の接触力、接触中にアブレーションヘッドに適用される通電パラメータ、およびアブレーションの継続期間に基づいて予測される。本発明の別の態様では、隔離ラインの完全性が高められうると共に、アブレーションライン形成のシーケンシャルな性質時間および空間におけるシーケンスsequenceを追跡し定量化することによって予測されうる。アブレーション後の測定の繰返しについての必要性がない状態で、連続的に形成される損傷部の対についての時間的および空間的近接性をより良好に予測する能力が、その後、本発明の種々の実施形態によって利用されて、後続の接触点損傷部の態様を動的に判定し、それにより、より効率的な隔離ラインが生成される。損傷部サイズの予測に関して、本発明の種々の実施形態は、本明細書で損傷部サイズ指数lesionsizeindexまたはLSIと称される量に基づいて損傷部サイズを予測する。LSIは、アブレーション中の損傷部サイズをリアルタイムにて評価するために使用されうるパラメータである。損傷部サイズ指数のより特定の形式は、損傷部の最大の幅または径を推定するための損傷部幅指数lesionwidthindexLWI、損傷部の最大深度および/または有効深度を推定するための損傷部深度指数lesiondepthindexLDI、および損傷部の総合体積を推定するための損傷部体積指数lesionvolumeindexLVIを含む。一実施形態では、LSIは、アブレーションヘッドとターゲット組織との間の接触力F、ターゲット組織に適用される通電パラメータEたとえば、電力、電流、または電圧、および通電の継続期間tを組み込む数式から導出される。これらの指数は、複数の損傷部サイズが拍動しているイヌの心臓に関して生成され、損傷部がその後測定された一連の実験から開発された経験的モデルに基づく。LSIは、いくつかの点で力-時間積分に優る改善を示す。たとえば、LSIは、通電パラメータEを直接組込む。同様に、LSIは、ジュール加熱成分すなわち、電流の通過による加熱と拡散加熱成分の両方を利用するモデルに基づく。LSIモデルはまた、力および/または電流の変動と、熱レイテンシthermallatencyによる損傷部成長速度growthrateの変化との間の遅延などの損傷部形成の微妙で非線形な特性、および、深度パラメータがそれを超えるとゆっくりした速度で成長し続ける一定深度通常約3mmまで損傷部が急速に成長するという発見を反映accountforしうる。さらに、LSIモデルは、異なる通電による異なる結果を反映しうる。たとえば、通電および/または接触力の増加は、損傷部の成長速度を増加させるであろう。通電および/または接触力の適度の低下は、損傷部の成長速度を遅くさせ、一方、通電および/または接触力の急激な低下は、成長速度を完全に停止させる。LSIモデルの実施形態は、損傷部形成のこれらの種々の特性を反映accountforしうる。そのため、LSIの上記態様の組合せは、損傷部サイズの頑健でかつ洗練された予測を可能にする。ライン形成のシーケンシャルな態様に関して、2つの連続的な損傷部の時間的および空間的近接性は、隔離ラインの連続性の因子であることが見出された。空間的近接性すなわち、所定シーケンスでの隣接する損傷部の形成は、カテーテル位置決めシステムの制限された再現性およびカテーテル操縦性に関する制限のため有利である。時間的近接性すなわち、時間効率的な方法での損傷部の形成もまた、アブレーション後、約1分以内に浮腫が形成されるため有利である。浮腫の発生は、隣接するエリアにおける損傷部の形成を損なう。したがって、本発明の種々の実施形態は、本明細書でジャンプ指数jumpindexまたはJIと称されるパラメータを使用して、アブレーションプロセスによって形成される隔離ラインのシーケンシャルな特性を追跡し定量化する。一実施形態では、ジャンプ指数のゾーン化ベースの反映が利用される。ゾーン化ベースの反映の場合、形成される隔離ラインは、一連のアブレーションゾーンに分割される。ジャンプ指数JIは、隔離ラインの形成中に、連続的であるが隣接しない2つの損傷部形成間で横切られるまたはジャンプされるjumpedアブレーションゾーンの数の累積和でありうる。すなわち、連続的に形成される損傷部の対が、互いに隣接するアブレーションゾーン内でセンタリングされる場合、ジャンプ指数JIは、連続的な損傷部の形成の間にアブレーションゾーンが全く横切られなかったため増分されない。しかしながら、連続的に形成される2つの損傷部が、隣接しないゾーン内にある場合、JIは、2つのアブレーション部位間で横切られたアブレーションゾーンの数だけ増分される。静脈の周りでの完全な隔離が終了する前の、2つの同側性静脈間でのカリーナcarniaの処置もまた、ジャンプと考えられる。ジャンプ指数JIの増分操作は、所望の隔離ラインの指定された全てのゾーンで少なくとも1つの損傷部が形成されるまで追跡され、そのときに、JIの増分操作が終わる。別の実施形態では、ジャンプの距離ベース検出が利用される。距離ベースの方法の場合、ジャンプは、所望の隔離ラインに沿って連続的に形成される損傷部間の距離が所定の孤長を超えるときはいつでも起こる。ここで、ジャンプ指数の増分操作は、たとえば任意の2つの損傷部間の最大孤長が所定の孤長未満になるまで、アクティブのままでありうる。隔離ラインの形成中の低いジャンプ指数JIの蓄積は、隔離ラインの長期3カ月以上の成功における統計的に有意な増加をもたらす。すなわち、低いJIは、アブレーション後、少なくとも最初の3カ月以内に術後ギャップが全く形成されないという、増大した統計的に有意な機会をもたらす。ジャンプ指数JIは、実質的に連続的な方法で隔離ラインを構築することの優れた有効性を立証するだけでなく、隔離ライン形成が、実質的にシーケンシャルな方法で起こらなかった処置においてギャップ形成の予測子として実施されうる。したがって、一実施形態では、ギャップ予測の確率は、1損傷部サイズ指数LSIまたは力-時間積分FTIおよび2ジャンプ指数JIに基づく。LSIおよび/またはFTIは、損傷部経壁性のインジケータであると考えられ、ジャンプ指数JIは、隔離ラインの連続性のインジケータであると考えられる。種々の実施形態では、ヒトの心臓の領域内で隔離ラインを形成する方法が開示される。方法は、医療処置中に患者に導入されるように適合した長尺状かつ可撓性のカテーテルを設けることを含み、カテーテルは、力センサ、位置検知デバイス、および制御システムに動作可能に連結されたアブレーションヘッド有する遠位部分を含む。制御システムは、力センサ、位置検知デバイス、および受信デバイスロボットマニピュレータまたはディスプレイなどに動作可能に連結されたプロセッサを含むことができ、プロセッサは、プロセッサによって実行されるプログラミング命令を含む記憶媒体にアクセスできる。一実施形態では、プログラミング命令は:隔離ラインの第1の損傷部の実際の場所を決定すること;第2の損傷部の所望の場所であって、第1の損傷部の実際の場所に近接しかつ第1の損傷部の実際の場所に基づく、第2の損傷部の所望の場所を計算すること;第2の損傷部の所望の場所にアブレーションヘッドを位置決めする命令を生成すること;および第2の損傷部の所望の場所にアブレーションヘッドを位置決めする命令を受信デバイスに送出すること、を含む。方法はまた、通電パラメータ測定デバイスに動作可能に連結されたエネルギー源を設けることを含むことができ、エネルギー源はまた、アブレーションヘッドおよびプロセッサに動作可能に連結される。プロセッサによって実行される、記憶媒体上に含まれるさらなるプログラミング命令は:第2の損傷部の形成のために、エネルギー源によってアブレーションヘッドに通電すること;第2の損傷部の形成中に、位置検知デバイスから位置データを収集すること;第2の損傷部の形成中に、力センサからの力データを収集すること;第2の損傷部の形成中に、通電パラメータ測定デバイスから通電パラメータデータを採取すること;および第2の損傷部の形成のための継続期間データを収集すること、を含みうる。本発明の別の実施形態では、プログラミング命令は、第2の損傷部の形成中に収集される位置データから第2の損傷部の実際の場所を決定すること;第3の損傷部用の所望の場所であって、第2の損傷部の実際の場所に近接しかつ第2の損傷部の実際の場所に基づく、第3の損傷部の所望の場所を計算すること;第3の損傷部の所望の場所にアブレーションヘッドを位置決めする命令を生成すること;第3の損傷部の所望の場所にアブレーションヘッドを位置決めする命令を受信デバイスに送出すること;および第2の損傷部の推定サイズに基づいて、第3の損傷部用の所望の場所を計算すること、をさらに含みうる。第2の損傷部の所望場所は、第2の損傷部が所望の場所に形成される場合、第1の損傷部と第2の損傷部との間の連続性のために第1の損傷部に十分に接近していてもよく、いくつかの実施形態では、第2の損傷部が所望の場所に形成される場合、第2の損傷部は、第1の損傷部に物理的にオーバラップする。本発明の別の実施形態では、アブレーションカテーテルを自動的に制御するための方法は、アブレーションヘッドおよび力センサを有し、エネルギー源に動作可能に連結された遠位部分を含む長尺状かつ可撓性のカテーテルを設けることを含む。医療処置中に患者にカテーテルを導入し、カテーテルのアブレーションヘッドが第1のターゲット組織場所に対して行使されるようにカテーテルの遠位部分を誘導するための命令が提供される。アブレーションヘッドが第1のターゲット組織場所に対して行使されている間の期間にわたってアブレーションヘッドがエネルギー源によって自動的に通電される。アブレーションヘッドが通電されている間、通電パラメータたとえば、電流のシーケンスが通電パラメータ測定デバイスによって測定されうると共に、接触力のシーケンスが力センサによって測定されうる。接触力は、アブレーションヘッドがターゲット組織に対して行使されることに応答する。損傷部サイズは、選択された期間にわたる接触力のシーケンスおよび通電パラメータのシーケンスに基づいて自動的に確定される。一実施形態では、損傷部サイズの確定は、ジュール加熱成分および拡散加熱成分を確定することを含む。同様に、制御情報は、第2のまたは後続のターゲット組織場所にアブレーションヘッドを誘導する際に使用するために、損傷部サイズに基づいて自動的に生成されうる。別の実施形態では、アブレーションカテーテルを自動的に制御するための方法は、エネルギー源および位置検知デバイスに動作可能に連結されたアブレーシションヘッドを有する遠位部分を備えた長尺状かつ可撓性のカテーテルを設けること、同様に、医療処置中に患者にカテーテルを導入し、カテーテルのアブレーションヘッドが第1のターゲット組織場所に対して行使されるようにカテーテルの遠位部分を誘導するための命令を提供することを含む。アブレーションヘッドは、アブレーションヘッドが第1のターゲット組織場所に対して行使されている間の期間にわたってエネルギー源によって自動的に通電されうる。長尺状かつ可撓性のカテーテルの遠位部分の場所のシーケンスは、その後、アブレーションヘッドが通電されている間、位置検知デバイスによって測定されうる。アブレーションヘッドの通電中に生成される損傷部の場所は、場所のシーケンス、および、第2のまたは後続のターゲット組織場所にアブレーションヘッドを誘導する際に使用するために、損傷部の場所に基づいて自動的に生成される制御情報に基づいて自動的に推測されうる。さらに、この方法は、力センサによって接触力のシーケンスを測定すること、および、アブレーションヘッドが通電されている間にわたって、通電パラメータ測定デバイスによって通電パタメータのシーケンスを測定することをさらに含みうる。損傷部サイズはまた、その後、その期間にわたって測定された接触力のシーケンスおよび通電パタメータのシーケンスに基づいて確定されうる。制御情報は、第2のまたは後続のターゲット組織場所にアブレーションヘッドを誘導する際に使用するために、損傷部サイズに基づいて自動的に生成されうる。別の実施形態では、ヒトの心臓の領域内で点接触アブレーションによって形成される隔離ラインの連続性を判定するための方法が開示される。方法は、長尺状かつ可撓性のカテーテルを設けることを含み、カテーテルは、エネルギー源に動作可能に連結されたアブレーションヘッド、力センサ、および位置検知デバイスを有する遠位部分を含み、力センサおよび位置検知デバイスは、プロセッサに動作可能に連結される。プロセッサは、アブレーションヘッドによって、所望のアブレーションラインに実質的に沿って複数の損傷部を形成するための命令を提供し、複数の損傷部の形成中に位置検知デバイスによって複数の損傷部のそれぞれの場所を検知し、ジャンプであって、連続的に形成される一対の損傷部の同損傷部間の空間的隔離の所定の基準によって規定される、ジャンプが、複数の損傷部の連続的に形成されるそれぞれの損傷部の対の間で起こったかどうかを判定し、複数の損傷部の形成時に検出される各ジャンプについてジャンプ指数を増分する、ように構成されうる。隔離ラインに沿うギャップ形成の確率はまた、ジャンプ指数および力データに基づいて確定されうる。一実施形態では、ジャンプが起こったかどうかを判定するための所定の基準はゾーン化反映法zonedaccountingmethodに基づき、同ゾーン化反映法では、隔離ラインが隣接するゾーンに分割され、連続的に形成された損傷部が非隣接ゾーン内で作製された場合にジャンプが確立される。本発明の別の態様では、RFアブレーション治療中に形成される損傷部の深度を予測するための方法が、力-時間積分FTIに基づいて開発され提示される。一実施形態では、FTIを利用する損傷部深度予測は、2つのパラメータ、すなわち1RFアブレーションヘッドとターゲット組織との間の接触力および2RFアブレーションヘッドに送出される電力に基づく。本発明のさらに別の態様では、接触力と隔離ライン内のギャップの形成との関係が確立される。アブレーション処置後の3カ月において予測調査が電気的再接続の評価のために実施された。その調査の目的は、隔離ライン内のギャップに相関するパラメータを同定すること、および、隔離処置の失敗の可能性を予測することである。図1を参照すると、接触アブレーションシステム30が本発明の一実施形態において示される。接触アブレーションシステム30は、カテーテル遠位部分34を有するカテーテル32を含み、カテーテル遠位部分34は、力センサ38に動作可能に連結されたアブレーションヘッド36を含み、アブレーションヘッド36は、ターゲット組織40に接触するように配置される。カテーテル32は、電力源42に動作可能に連結され、電力源42は、アブレーションヘッド36にエネルギーを提供し、送出したエネルギーを測定する。測定デバイス44もまた示されており、測定デバイス44は、力センサ38をソースとし、力センサ38から出力信号を測定することができる。接触アブレーションシステム30はまた、電力源42および測定デバイス44に動作可能に接続されたコンピュータまたはマイクロプロセッサなどの中央コントローラ45であって、電力源42および測定デバイス44を制御し、それらから受信される情報を処理するための、中央コントローラ45を含みうる。手術時、ターゲット組織40上およびターゲット組織40内に損傷部46を作成するために、アブレーションヘッド36はターゲット組織40に接触し通電される。力センサ38は、接触力ベクトル48の大きさがそこから推測されうる出力を生成するように構成される。一般に、特にターゲット組織40たとえば拍動する心臓の壁が運動を受けるとき、接触力は時変性である。エネルギーの流れが、アブレーションヘッド36とターゲット組織40との間の接触抵抗に依存し得る場合、アブレーションヘッド36を通るエネルギーの流れたとえば電流または電力も時変性でありうる。その理由は、エネルギーの流れが、アブレーションヘッド36とターゲット組織40との間の接触抵抗に依存する場合があり、その接触抵抗が、アブレーション中に接触力と損傷部46の変化特性とによって変動しうるからである。図2を参照すると、損傷部46の典型的な特性が示される。損傷部は、最大深度22、最大幅24、および体積26を有するとみなされうる。有効深度28はまた、最大深度22を2の平方根√2で割った値とみなされうる。本発明の様々の実施形態は、測定量として本明細書で幅広く規定される力-時間積分force-timeintegralFTIであって、所定期間にわたる力の測定を含む、FTIを実施する。力-時間積分は、全てが所定期間にわたる力の測定を含むいくつかの方法のうち1つの方法として規定されうる。力-時間積分の一例は、もちろん、所定期間にわたる力forceovertimeFOTの数値積分である。式中、Ftは、ターゲット組織とアブレーションヘッドの遠位部分との間の、所定期間にわたって測定される接触力である。パラメータtは時間を指定し、接触力が時変性でありうることを示す。力-時間積分はまた、力-時間積force-timeproductFTPとして表わすことができ;によって与えられる。式中、は、ある期間ΔtにわたるFtの代表値である。力-時間積分の別の表現は、所定期間にわたる力-通電force-energizationovertimeFEOT積分、または力-通電-時間積force-energization-timeproductFETPとして表わすことができ、それぞれによって与えられる。式中、Etは、アブレーションヘッドに送出されるエネルギーの流れたとえば電力または電流を示す被測定通電であり、は、期間Δtにわたる被測定通電Etの代表値たとえば時間平均した通電の値である。被測定通電Etはまた、先に述べたように時変性でありうる。力-時間-通電積FETPは、たとえば上記パラメータの組合せを含みうる。例えば:別の実施形態では、通電レベルに関して正規化される、所定期間にわたる正規化済み力normalizedforceovertimeNFOT積分もまた、実施されうる。このようなアプローチは、FOTキャリブレーションまたはFTPキャリブレーションだけが利用可能である場合、精度の向上に有用である場合がある。本発明に関して、力自体の測定は、力-時間積分を推測または導出するのに必要ではないことがさらに留意される。力および歪または圧力は、他の文脈では等価ではない場合があるが、力との関係を有する他のパラメータたとえば歪、圧力は、本発明において、力-時間積分の力成分と置換され、損傷部サイズをなお確実に予測しうる。同様に、本明細書における力に対する他の参照力センサ、力信号、力変換、力設定点、力間隔、力の値、力測定、力レベル、力限界、接触力、および反応力を含むが、それに限定されないは、力との関係を有する圧力および歪などの他のパラメータを含むように幅広く解釈されることを意図される。発作性心房細動を患う患者は、先端-組織接触力情報を提供する灌注式RFアブレーションカテーテルTACTICATH、Endosese、スイスを使用する標準的なアブレーションプロシージャに従って肺静脈PV隔離を受けた。オペレータは、接触力に対して盲目的にされ、接触力は、後の解析のために記録された。肺静脈前庭部は、8つの関心セグメントにそれぞれ分割された。各アブレーションについて、カテーテル位置、接触力、RF電力、および力-時間積分FTIが収集された。FTIは、アブレーションにおいて送出される蓄積エネルギーすなわち、損傷部の形成中に送出されるエネルギーを表現するための有用なパラメータであり、不安定な接触は低いFTIをもたらす。各セグメントにおけるRFの初期印加は、別々に解析されて、低いFTIに的を絞って早期組織変化に対する洞察力を与えた。患者は、3カ月時点で2回目の介入的診断的プロシージャを受けて、各肺静脈について各関心セグメントにおけるギャップの発生が評価された。3カ月時点での1関心セグメント当たりのギャップの発生率は、肺静脈隔離プロシージャ中の接触力およびFTIに相関し、ギャップ予測のための方法が、これらのパラメータに基づいて開発された。58/-11歳の年齢層の27人の患者19人の男性と8人の女性は、9人の異なるオペレータによって2つのセンターで処置された。13人の患者は、3カ月介入的フォローアップを受け、そのフォローアップから、左前壁上に5つのギャップが検出された。ギャップがある場合またはギャップがない場合のセクションについて接触力の測定可能な差は存在しなかった13.4±4.7gmf対13.1±7.5gmf、p=0.2727、ここで、gmfは、標準重力における1グラムの質量の重量に等価な力である。しかしながら、各関心セグメントにける最初のRF印加の場合、FTIは、ギャップのないセグメントに比べギャップを有するセグメントにおいてかなり低かった79.0±68.2gs対364.8±568.4gs、p=0.0006。左心房壁におけるギャップ発生についての確率は、FTIが、1セグメント当たり250gmf-sec未満である全ての最初のRF印加について18だけ増加した。1関心セグメント当たりのギャップ確率を結合することは、1患者について左心房壁における再接続の可能性を予測するための方法を提供する。その方法は、左心房壁においてギャップを有する患者とギャップが全くない患者とを識別できる45対24、p=0.0015。一般的な方法は次の通りである。仮定-最初のアブレーションは決定因子であり、低過ぎる<250FTIは、浮腫を誘発し、再び捉えることができない。-セグメントを隔離するために2回のアブレーションが必要とされる。-それぞれの悪い事象は、ギャップになる一定の確率を誘発する。-患者のレベルでギャップを有する確率は、セグメントレベルでギャップを有する確率の積である。成功の確率の確定-各位置で2回の最初のアブレーションにおいて、FTIが250gmf-sec未満であったアブレーション悪い事象badeventとして規定されるの数を計数する。-こうした事象に続いてギャップが生じる確率は;pposition=ablation|位置iでFTI<250gmf-secでありかつ位置iでギャップがある/ablation|位置iでFTI<250gmf-secであるである。-各位置について、こうした悪い事象が起こった後の成功の確率は、Psuccess_position=1-ppositionである。各患者についての予測確率の計算-各位置について2回の最初のアブレーションにおいて、悪いアブレーションbadablationが行われたときを、患者について計数する:Nbad。-ある数の位置についての成功の確率は;Psuccess=Psuccess_positionNbadである。左心房壁に関して、低い初期FTIは、肺静脈隔離後の早期ギャップ発生についての予測パラメータである。ギャップ発生の確率は、定量化されうる。これは、既に肺静脈隔離中である患者について成功の確率の予測を可能にし、処置中にアブレーション方策を適合させる可能性を有する。本発明の一実施形態では、損傷部深度予測は、全部で31匹の動物と218の尺度を含む前臨床のアブレーション調査に基づくアブレーション調査によって相関付けされた。損傷部深度Dは、次の通りに、一般的なデータ形式に相関することが見出された。式中、Fは接触力たとえば、gmfであり、Pはアブレーションヘッドに送出される電力たとえば、ワットであり、A1、A2、A3、およびB1、B2は、動物調査データに対する曲線当てはめcurvefitsに基づく係数である。gmfは、標準重力における1グラムの質量の重量に等価な力である。損傷部深度Dを予測する例示的でかつ非制限的なグラフは図3に示される。予測は方程Eq.8の形式をとり、全部で31匹の動物と218の尺度を含む動物に関するアブレーション調査からの3つのデータ集合に基づく。図3に提示される曲線当てはめについての係数A1、A2、A3、およびB1、B2の最小2乗値は;A1=-0.29E-05mm/gmf2A2=1.41E-02mm/gmfA3=0.559mmB1=-3.81E-03W-2B2=0.409である。本発明の別の実施形態では、損傷部サイズ指数LSIは、アブレーションヘッド36とターゲット組織40との間の接触力F、組織を標的化するために適用される通電パラメータEたとえば、電力、電圧、電流、およびアブレーションの継続期間tに関連する。これらのパラメータの作用は、モデル化され、多数の臨床調査からのアブレーションデータに相関付けされて、モデルに基づく方程式の集合に到達した。従って、LSIは、中央コントローラ45にプログラム化され得る回帰方程式retrospectiveequation又は式の組として表現される。F、E、およびtのパラメータのそれぞれは、飽和作用をモデル化する指数関数項を通して考慮される。飽和作用は、損傷部成長が無限時間でサイズ限界に近づく、損傷部形成の無症候性の性質を考慮する。同様に、本作業のモデリングは実データに基づくため、アブレーション下の組織の材料特性の変化たとえば、ジュール加熱作用によって生成される熱量に影響を及ぼす電気抵抗の変化が反映される。図4A~4Fを参照すると、LSIの指数関数的形式を示すデータが、本発明の一実施形態で示され、種々の損傷部幅パラメータおよび損傷部深度パラメータについての同様な形式を立証する。これらのデータについて、通電パラメータEは電流である。図5を参照すると、損傷部幅パラメータと損傷部深度パラメータとの間の相関が観測可能である。図5に提示するデータの場合、R=0.91の相関が実現される。高い相関は、損傷部深度指数LDIおよび損傷部幅指数LWIの両方を計算するために同じモデルが適用されうることを確認する。LSIモデルを記述する回帰方程式は、以下の一般的な形式でありうる。式中、f0、f1、およびf2は力パラメータ係数であり、i1およびi2は電流係数であり、k0は拡散加熱係数であり、k1は再スケーリング係数であり、τは特性時間値である。LSIについての入力単位は、力Fの場合gmf、電流Iの場合ミリアンペアmA、継続期間tの場合秒secである。Eq.9の結果として得られる出力は、ミリメートルで表される長さに相関する。Eq.9で示すLSIモデルは、時間に無関係であるジュール加熱成分1-k0および時間の関数である拡散加熱成分を含む。ジュール加熱成分および拡散加熱成分は、期間Tにわたって続くアブレーションであって、期間Tにわたって平均の力Fおよび電流Iを用いた、アブレーションについて推定される損傷部深度によって乗算される。この作業のために解析されるデータは、60秒の期間Tの間に生成された。60秒のベースライン時間は、60秒のアブレーション時間に基づいた損傷部データの可用性の結果であったことが留意される。異なる継続期間たとえば、30sec、45secのアブレーションによるデータもまた、拡散加熱成分の分子において見出される60secを適切な時間で置換することによってEq.9と同様の形式で利用されうる。Eq.9回帰方程式は、アブレーションの接触力F、電流I、および継続期間tの分離可能な可変関数である。この方程式のパラメータは、前臨床調査中に収集された実験データの最良当てはめによって取得された。LDIとLWIの両方を計算するために、同じ一般的な形式が利用された。最良当てはめ係数だけが、方程式の間で異なる。種々の係数が表1に提示される。LDIについてのk0は、最大深度から有効深度へ変換するために分母denominatorに別個の√2因子を含む。すなわち、有効深度のLDIが所望される場合、√2因子が計算に含まれるべきである。Eq.9を実施することによって、中央コントローラ45は、アブレーションが進行中であるときに、推定される損傷部成長をオペレータに本質的にリアルタイムに通知しうる。損傷部幅指数LWIの開発がここで述べられる。LWIモデルは、損傷部幅を計算するときの損傷部生成の2つの態様、すなわち、損傷部幅の成長の終了部分および損傷部幅の成長の未終了部分を、総合時間Tに基づいて考える。先に説明したように、この作業についての総合時間Tは、モデリングのために解析されるデータのためのアブレーションの総合時間であったため、60秒である。データの観測結果および飽和に起因する指数関数的挙動に基づいて、LWIは時間の指数関数を使用する。指数関数は、直前の時間ステップ指数関数に増分を加えたものでありうる。計算は、計算経済性のため、時間ステップΔtたとえば、1秒においてだけ実施されるようにゲート制御されうる。一実施形態では、移動平均窓にわたって、すなわち最後のn秒にわたって平均された力および電流を用いて行われる。移動平均窓は、S.K.S.HuangおよびM.A.Wood,CatheterAblationArrhythmia,Elsevier,2006,chapter1で説明されるように、熱レイテンシの現象を反映するのに役立ち、その文献は、その文献に含まれる規定を表現することを除いて、参照によりその全体が本明細書に組込まれる。熱レイテンシは、損傷部の温度および成長が、通電が終わった後にそれによって上昇し続けるメカニズムである。HuangおよびWoodは、たとえば、損傷部の温度が、通電終了後さらに6秒の間、上昇し続けることを報告している。したがって、一実施形態では、移動平均窓用の期間は6秒である。一部には熱レイテンシ作用のせいで、損傷部の進展は、アブレーションの最初の6秒の間、よく知られていない。損傷部は、アブレーション後に解析され、短い継続期間のアブレーションの間の損傷部のサイズは、熱レイテンシ作用によって小さく見える。したがって、一実施形態では、LWIは、アブレーションの最初の6秒以内で、開始点と6秒で予測される値との間の線形補間として計算される。アブレーションの時間t=Tにおいて損傷部であることになるものの推定LWITは、総合期間T中に一定の電流および力が適用される場合に損傷部に達することになる深さである。損傷部幅指数のジュール加熱成分LWIJHは、カテーテルによって印加される電流の通過によって直接加熱される組織を反映する。そのため、一実施形態では、LWIJHは、熱の供給源として仮定され、その熱は、組織内に拡散する。LWIJHはまた、総合時間TにおけるLWIすなわち、LWITの一定比として規定されうる。すなわち、一実施形態では、損傷部形成のLWIJH成分は、時間に関して一定であるが、通電パラメータEおよび付与される一定の力Fに関して依然として可変である。損傷部幅の成長の終了部分は、最後の時間ステップt0のLWILWIt0またはLWIt0の損傷部を超える場合、新しいジュール加熱による損傷部サイズLWIJHとして考えられる。損傷部幅の成長の未終了部分は、共に、直前の6秒の平均的な力および電流を使用するLWITおよびLWIJHによって駆動される。時間t1における実際のLWILWIt1は、LWIt0に増分的な損傷部ΔLWIを足した値である。損傷部幅の成長の終了部分からLWIJHを減算することは、LWIおよびΔLWIの指数関数的特性だけが拡散成分に適用されることを立証する。損傷部深度指数LDIの開発がLWIの開発と同じであり、その理由が、両方の指数が、同じ形式を有し、同じ物理によって駆動されるからであることが留意される。したがって、LDIの導出は、たとえ異なるデータすなわち、深度データを使用しても、LWIについての導出と同じである。損傷部体積は、損傷部の最大幅の3乗に定数を掛けることによって損傷部幅から推測される。一実施形態では、最大損傷部幅から損傷部体積に変換するための方程式は;損傷部体積=0.125167π[最大幅]3Eq.16によって与えられる。この作業のために解析されるデータに基づいて、Eq.16は、R=0.99の相関係数を有する。LWIが損傷部の最大幅に基づくため、LVIは、同じようにLWIに関連する。損傷部体積指数=0.125167πLWI3Eq.17図6A~6Dを参照すると、ヒト心臓50の斜視図の描写が提示され、本発明の種々の実施形態についての隔離ラインの典型的な好ましい場所を示す。その描写は、最前部に左心房52を提示し、左上肺静脈LSPV54、左下肺静脈LIPV56、右上肺静脈RSPV58、および右下肺静脈RIPV60を含む。図6Aでは、所望の隔離ライン62および64は、左肺静脈LSPV54、LIPV56および右肺静脈RSPV58、RIPV60をそれぞれ取り囲む。カリーナcarina66および68は、左上肺静脈54と左下肺静脈56との間、右上肺静脈58と右下肺静脈60との間に位置する。図6Bでは、さらなる所望の隔離ライン70および72は、それぞれが実質的に各カリーナ66、68に沿って、所望の隔離ライン62および64のそれぞれの内部を横断する。図6Cでは、左心房52の屋根に沿って所望の隔離ライン62および64を接続するさらなる隔離ライン73が規定される。図6Dでは、所望の隔離ライン74、76、78、および80は、各肺静脈、すなわちLSPV54、LIPV56、RSPV58、RIPV60の基部をそれぞれ別々に囲む。描写は完全なアブレーションラインを示すが、部分的なアブレーションラインすなわち、閉ループを形成しないアブレーションラインもまた利用されうる。図7Aを参照すると、左静脈84および右静脈86を有する左心房82の略図が、本発明の一実施形態におけるゾーン化zoned反映法accountingmethodで使用するための所望の隔離ライン62および64と共に提示されている。ゾーン化反映法では、所望の隔離ライン62および64は、アブレーションゾーンに分割されうる。一実施形態では、所望の隔離ライン62および64は、それぞれ8つのアブレーションゾーンアブレーションゾーンI~VIIIおよびアブレーションゾーンIX~XVIに分割される。これは、6~10mm径のオーダの通常損傷部サイズの場合、1ゾーン当たりほぼ2~3の損傷部に対応する。複数の損傷部87a~87h全体として損傷部87と称されるもまた、図7Aに概略的に示され、それぞれ、サークルXcircle-x記号で示される。損傷部87は、隔離ラインの開始部を示す。トレースライン90は、損傷部87が形成された順序であって、損傷部87aで始まり、損傷部87hまで段階的に進む、順序を示す。損傷部87a、87b、および87cは、時間的にも空間的にも連続して形成され、それぞれの連続的な損傷部は直前に形成された損傷部にオーバラップする。したがって、アブレーションゾーンは、損傷部87a、87b、および87cの作成時に全く横切られなかった。しかしながら、損傷部対87cおよび87dは、時間的に連続して作成されるが、空間的に隣接しない。代わりに、損傷部87cの作成と損傷部87dの作成との間で、2つのアブレーションゾーンが、図7Aでトレースライン90のセグメント90aとして示すように横切られたpassedover。アブレーションゾーンIIに位置する損傷部87cおよびアブレーションゾーンVに位置する損傷部87dは、損傷部のそれぞれの形成の間にアブレーションゾーンIIIとIVが横切られたことを意味する。本発明の一実施形態では、ゾーン全体が横切られたため、損傷部87cと87dとの間にジャンプjumpがあると言われる。本発明の一実施形態によれば、ジャンプ指数JIは、1回のジャンプで横切られるアブレーションゾーンの数だけ増分される。この変換によって、ジャンプ90aが2つのアブレーションゾーンを横切るため、ジャンプ指数JIは、2だけ増分される。損傷部87dおよび87eは、損傷部87a、87b、および87cのように、連続的に形成され隣接的にオーバラップした、連続的に形成された損傷部の対である。したがって、ジャンプ指数JIの増分操作は、損傷部87dと87eとの間で生じなかったincur。損傷部87eと87fとの間で、アブレーション部位が横切られる。しかしながら、損傷部87eおよび87fは、隣接するアブレーションゾーンアブレーションゾーンVおよびVI内に形成される。したがって、ジャンプ、したがって、損傷部87eおよび87fのシーケンスによるジャンプ指数JIの増分操作は存在しない。図7Aの描写では、複数の損傷部92は、右静脈86の周りの所望のアブレーションライン64に沿って、かつ、トレースライン94で示すシーケンスで形成されるのが示される。しかしながら、ここで、損傷部の全ては、時間的にも空間的にも連続して形成され、それぞれの連続的な損傷部は直前に形成された損傷部にオーバラップする。隔離ラインがRSPV58およびRIPV60を完全に囲むまで、このパターンが所望のアブレーションライン64の周りの全体にわたって継続する場合、ジャンプ指数JIの増分操作は起こらず、ジャンプ指数JIは、ゼロに等しいことになる。図7Bを参照すると、左静脈84が、やはりゾーン化反映法で示され、所望の隔離ライン62が複数の損傷部96によって完全に形成されると共に、さらなる所望の隔離ライン70が、複数の損傷部98によってカリーナ66に沿って形成されている。図7Bでは、シーケンスライン100は、損傷部96aで始まる、損傷部96が形成された順序を示す。同様に、シーケンスライン102は、損傷部98aで始まる、損傷部98が形成された順序を示す。損傷部96が最初に形成されたと仮定すると、損傷部98を始めるために中央のゾーンIIIにジャンプする必要があることになる。しかしながら、損傷部96の形成中にアブレーションゾーンの全てが少なくとも1回のアブレーションを受けたため、ジャンプ指数JIの増分操作が終了している。したがって、ジャンプ指数は、この事例では、カリーナの処置の結果として増分されないことになる。しかしながら、全てのゾーン内で少なくとも1つの損傷部を形成する前にカリーナが処置された場合、非隣接ゾーンからすなわち、ゾーンIIIまたはVII以外のゾーンからカリーナへのアブレーションヘッドの移動は、ジャンプ指数JIを増分させることになる。図7Cを参照すると、右静脈86が、本発明の一実施形態において、図6Dの所望のアブレーションライン78および80を有するゾーン化反映法で示されている。複数の損傷部104は、所望のアブレーションライン78に接触状態で形成されるものとして示される。トレースライン106は、損傷部104aで始まる、損傷部104が形成される順序を示し、残りの損傷部104は、直前に形成された損傷部にオーバラップするように連続的に形成される。一実施形態では、隔離ラインの全てのゾーンを終了する前のカリーナの処置は、ジャンプとして扱われ、したがって、図7Cの損傷部104が、連続的にかつオーバラップして形成されるものとして示されても、ジャンプ指数は、損傷部104を形成するときに1だけ増分される。複数の損傷部108は、所望のアブレーションライン80に接触状態で形成されるものと示される。トレースライン110は、損傷部108aで始まる、損傷部108が形成される順序を示し、残りの複数の損傷部108は、直前に形成された損傷部にオーバラップするように連続的に形成される。損傷部104が、最初にまた図7Cに示す順序で形成されると仮定すると、第1の損傷部108aをライン上に形成するために、ゾーンIXからゾーンXIへアブレーションカテーテルが再位置決めされなければならないことになる。付随するジャンプは、ゾーンXを通過することになる。アブレーションゾーンの一部すなわち、ゾーンXII、XIII、およびXIVが未処置のままであるため、ジャンプ指数JIの増分操作は、依然としてアクティブであり、したがって、ゾーンXの横切りは、ジャンプ指数JIを1だけ増分させることになる。ジャンプ指数JIの分解能を規定するために、任意の数のアブレーションゾーンが利用されうる。たとえば、ゾーンの数は2倍にされ、したがって、より高い分解能を有するジャンプ指数JIを提供しうる。または、アブレーションゾーンの数は減少されて、より粗い分解能を有するジャンプ指数を提供しうる。さらに、アブレーションゾーンは、等しい接線方向寸法である必要はない。たとえば、アブレーションゾーンII、III、およびIVは、1つのアブレーションゾーンになるように組み合わされうる。これは、小さなアブレーションゾーンの周りでジャンプ指数JIについてより大きな分解能を提供する。こうして、ジャンプ指数は、ギャップ形成を受け易い領域の感度が大きくなるように調節されうる。本発明の種々の実施形態では、ジャンプ指数JIは、ギャップの術後形成を予測するために、隔離ラインの形成で利用される最小力-時間積分FTIまたは最小損傷部サイズ指数LSIと組み合わせて使用されうる。全50人の患者にわたって全99のPVラインの形成時に実施された全3164のアブレーションを使用し、図7Aおよび図7Bに示すように同側性静脈の対について8つのゾーンを使用して、この作用を定量化するための経験的関係が開発された。データは、表2および表3において、それぞれ、JI対最小FTIについて、また、JI対最小LSIについて提示される。表2および表3からのデータは、それぞれ図8Aおよび図8Bでも提示される。表2のデータについて使用されるFTIの特定の形式は、上記Eq.1の所定期間にわたる力FOT形式である。両方のデータの集合は、同じ傾向を示す。具体的には、ギャップ形成の機会は、一般に、ジャンプ指数JIと共に増加し、また、一般に、最小LWI値を増加させる場合に、また、最小FTI値を増加させる場合に減少する。表3/図8Bの最小LWIおよびJIデータは、ジャンプ指数を増加させることについても最小LWIを減少させることについても実質的に単調的であるギャップ形成の機会の増加を示す。表2および表3/図8Aおよび図8Bのデータは、時間的にも空間的にもシーケンシャルに損傷部を形成することが有利であるといった結論を支持する。さらに、表は、ジャンプ指数JI、最小FTI、および/または最小LWIに基づいてギャップ形成の可能性を予測する方法を提供する。たとえば、隔離ラインを形成する過程中に、7のジャンプ指数JIが生じ、8の最小損傷部幅指数LWIが観測された場合、隔離ラインに沿ってギャップが生じるという6の機会が存在することになる。最小FTIに関して、アブレーションライン形成中の350gmf-secの最小FTIと連携した同じJI=7は、ギャップ形成の17の機会に等しくなることになる。図9Aおよび図9Bを参照すると、ジャンプ指数JIを計算するための距離ベース反映技法が、本発明の一実施形態で述べられ、ゾーン化反映法と区別される。右静脈86は、やはり図6Aの所望のアブレーションライン64によって示される。複数の損傷部112a~112eは、所望のアブレーションライン64に沿ってかつトレースライン114で示すシーケンスで形成されたものとして示される。損傷部112cと112dとの間、また、損傷部112dと112eとの間にそれぞれ示すトレースセグメント114aおよび114bは、損傷部112c、112d、および112eが連続性を持たないが、シーケンシャルに形成されたことを示す。116aおよび116bとして個々に示す被測定孤長116は、所望のアブレーションライン64に沿う、損傷部112c/112dの中心間の距離および損傷部112d/112eの中心間の距離をそれぞれ示す。118aおよび118bとして個々に示す参照孤長118もまた、被測定孤長116aおよび116bに隣接してそれぞれ示される。ジャンプ指数JIの距離ベース反映の場合、ジャンプは、所望の隔離ラインに沿う連続的に形成された損傷部間の孤長が所定の距離を超えると起こる。図9Aの描写では、参照孤長118は、ジャンプ指数JIの増分操作が基づく所定の長さを示す。連続的な損傷部間の被測定孤長116が各参照孤長118を超える場合、ジャンプ指数JIが増分される。連続的な損傷部間の被測定孤長116が各参照孤長118を超えない場合、ジャンプ指数JIが増分されない。この方法によって、トレースセグメント114aは、被測定孤長116aが参照孤長118aより大きいため、ジャンプ指数JIを増分させるジャンプを示す。対照的に、トレースセグメント114bは、被測定孤長116bが参照孤長118bより小さいため、ジャンプ指数JIを増分させるジャンプを示さない。参照孤長118aおよび118bは、所望のアブレーションライン64上の場所に応じて可変長でありうる、または、同じ長さでありうる。一実施形態では、ジャンプ指数JIは、被測定孤長116と各参照孤長118の比に応じて単一ジャンプから複数の増分を生じる。たとえば、孤長116aが参照孤長118aより1.6倍長い場合、ジャンプ指数は、単にその比すなわち、1.6であるか、基数の整数すなわち、1に切り捨てられるか、または、最近傍整数すなわち、2に切り上げられることになる。他の増分操作スキームは、被測定孤長116の長さ、肺静脈に対する場所、または、損傷部形成データから獲得される他の観測結果に基づいて開発されうる。距離ベース反映の一実施形態では、ジャンプ指数JIは、所望の隔離ラインに沿う任意の2つの損傷部間の最大孤長が所定の孤長より小さくなるまで増分される。別の実施形態では、ゾーンベース反映技法と距離ベース反映技法のハイブリッドが実施されうる。たとえば、ゾーンベース区分化のゾーンの全てにおいて少なくとも1つの損傷部が形成されるまで、距離ベース反映に従ってジャンプが検出されうる。図9Bでは、同じ損傷部112a~112eおよびトレースライン114が、図7Aのゾーン区分化スキーム上に重ね合わされて、ゾーンベース反映技法と距離ベース反映技法を対比する。参照孤長118aおよび118bは、図9BのゾーンXおよびXIの一方と同じ長さを示す。しかしながら、ゾーン化反映法は、ゾーンが、損傷部間で完全に横切られないため、ジャンプ指数JIの増分操作をもたらさないことになる。図10を参照し、力検知用カテーテルベースアブレーションシステム120が本発明の一実施形態おいて示される。システム120は、力検知用カテーテルアセンブリ122を備え、カテーテルアセンブリ122は、データ収集および処理ユニットまたは制御システム124、電力源126、および注入ポンプ128に動作可能に連結される。カテーテルアセンブリ122は、ハンドル部分132を含み、同ハンドル部分132は、近位部分136および遠位部分138を有する長尺状かつ可撓性のカテーテル134に動作可能に連結される。カテーテルアセンブリ122はまた、力センサ142に固有の較正パラメータを記憶し、かつコンピュータケーブル156によって制御システム124に接続された、デジタルメモリデバイス154を含み得る。遠位部分138は、力センサ142および位置センサ/エミッタ143に動作可能に連結された接触アブレーションプローブまたはアブレーションヘッド144を含む。アブレーションヘッド144は、電源ケーブル146によって電力源126に動作可能に連結された1つまたは複数の電極を備えることができる。アブレーションヘッド144はまた、1つまたは複数の温度センサ150を含むことができる。力センサ142は、アブレーションヘッド144に加えられる接触力に応答して信号を出力するように適合される。力センサ142および温度センサ150からの信号存在するときは、計装用ケーブル152によって制御システム124に通されうる。位置センサ/エミッタ143は、当技術分野で入手可能な種々の形態の3次元位置検知を示す。アブレーションヘッド144に動作可能に連結されるこうした検知および/または放出デバイスの例は、カナダ、オンタリオ州、ウォータールーWaterloo,Ontario,CanadaのNDIによって市場に出され販売されているAuroraシステムなどの電磁マッピング、米国、ミネソタ州、セントポールSt.Paul,Minnesota,USAのSt.JudeMedicalによって市場に出されているEnSiteVelocityシステムなどの電気マッピング、蛍光透視撮像、超音波エコー技法、磁気共鳴撮像MRI技法、光ファイバ形状および位置検知を含む。こうしたシステムは、当技術分野で知られており、アブレーションヘッドの位置を3次元空間内で位置特定する能力を提供する。いくつかの位置決めシステムたとえば、光ファイバ形状および位置システムは、3次元位置情報を、計装ケーブル152によって位置センサ143から制御システム124に提供しうる。他のシステムたとえば、MRIおよび蛍光透視撮像は、位置エミッタ143から能動的に放出する信号を受信するために動作可能に接続された受信器145、または、位置エミッタ143から受動的に反射されるかまたは位置エミッタ143を受動的に透過する信号たとえば、経食道エコーに応答する受信器145を必要とする場合がある。こうしたシステムでは、受信器145は、アブレーションヘッド144の空間的位置に関する情報を制御システム124に送るように構成される。制御システム124は、アナログ-デジタルA/D変換器160、力変換モジュールまたは力信号調節システム162、およびコントローラまたはプロセッサ164を含むことができ、それらのすべてはインタフェース166に動作可能に連結することができる。他の実施形態では、制御システムとの通信は、RS-485バス、イーサネット登録商標バス、または無線接続などの通信バスを通して行われうる。インタフェース166は、力検知カテーテルアセンブリ122からの種々のケーブル146、152、156についての接続部を含むことができ、力センサ142をゼロにするために、同様に自重tareまたはゼロリセット68に動作可能に連結することができる。プロセッサ164は、プロセッサ164によって実行されるプログラム命令170を含む記憶媒体168へのアクセスを含む、または、アクセスを行うことができる。プロセッサ164はまた、力信号調節システム162からのデータを制御しログ記録することができ、RS-422ケーブルなどの通信ケーブル172によってA/D変換器160と同様に通信することができる。一実施形態では、電力源126は、出力コントローラ173を装備し、出力コントローラ173は、電力出力のコンピュータ制御のために制御ライン174によってプロセッサ164に動作可能に連結される。1つまたは複数のディスプレイ176は、たとえば可撓性のカテーテル134を制御するオペレータに情報を伝達するために、プロセッサ164から命令および他のリアルタイム情報を受信する受信デバイス複数可として働きうる。プロセッサ164によって情報がログ記録されるレートの非制限的な例は、約60Hzである。ディスプレイが更新されるレートの非制限的な例は、約10Hzである。力検知は、歪センサまたは変形可能な本体の移動を検知する距離/変位センサによって達成されうる。歪センサは、一般的な抵抗性歪みセンサ、圧電素子およびピエゾ抵抗素子、ならびにMEMSセンサを含む。距離センサは、容量センサ、誘導センサ、または光センサの技術を含む。たとえばいくつかの距離センサは、3つのピックアップコイルに対向する1つの磁気エミッタを利用して、各コイルの局所的な強度変化、したがって本体上の歪を測定する。一般に、力信号調節システム162は、力センサ142の1つまたは複数の検知素子を駆動するかまたはソースとする、かつ/または、力センサ142の出力をデジタル化するかまたは監視するための機器を備える。たとえば、力センサ142がホイートストンブリッジ構成で箔型歪ゲージを実装する場合、力信号調節システム162は、励起源、ホイートストンブリッジの出力の調節および増幅用の信号調節器、およびA/D変換器図示せずを含むことができる。力信号調節システム162はまた、デジタル化した出力を工学単位たとえばニュートン、重量ポンド、または重量グラムに変換するファームウェアを含むことができる。代替的に、デジタル信号を、プロセッサ164によって工学単位に変換することができる。一実施形態では、力センサ142は、ファイバブラッググレーティング複数可またはファブリペロー共振器複数可などの1つまたは複数の光ファイバ歪要素を備える。この実施形態では、計装ケーブル152は、光ファイバケーブルを含み、力信号調節システム162は、MicronOptics社製モデルSM125ファイバブラッググレーティングインテロゲーション用、FISO社製モデルFCMファブリペローインテロゲーション用などの光ファイバインテロゲータを備える。電流検出器180は、アブレーションヘッド144に流れる電流を検出するために、電力ケーブル146に動作可能に連結され得る。電流検出器180は、プロセッサ164が処理するために、A/D変換器160に動作可能に連結され得る。一実施形態では、電流検出器180は、電力ケーブル146を囲む導電性コイルを備え、導電性コイルは、電力ケーブル146を通過するAC電流によって生成される磁界に比例する出力信号182を生成する。一実施形態では、ロボットマニピュレータ184は、力検知カテーテルアセンブリ122に動作可能に連結されうる。ロボットマニピュレータ184は、可撓性のカテーテル134を制御するための受信デバイスとして働く。一実施形態では、ロボットマニピュレータ184は、ローカルマイクロプロセッサコントローラ186に動作可能に連結されたスタンドアローンデバイスであり、ローカルマイクロプロセッサコントローラ186は、ローカルインタフェース187を介してユーザからおよび/またはプロセッサ164から命令を受信する図10。代替的に、ロボットマニピュレータ184は、システム120に統合され、プロセッサ164からの命令に直接応答し、そのことが、別個のマイクロプロセッサコントローラおよび付随するインタフェースについての必要性を排除し得る。機能的に、力センサ142および電流検出器180および/または出力コントローラ173は、接触力F、通電パラメータE、および継続期間tの情報を提供することができ、それらの情報が、プロセッサ164によって利用されて、損傷部サイズ指数LSIすなわち、LDI、LWI、および/またはLVIが計算され、それから、損傷部サイズ情報が計算され、ディスプレイ複数可176に表示されうる。3次元位置情報が制御システム124に提供されて、ディスプレイ複数可176上への表示のための、次のアブレーションの位置が計算される。3次元位置情報はまた、ジャンプ指数JIを追跡するために利用されうる。一実施形態では、ディスプレイ複数可176は、本発明の種々の実施形態によって決定される位置および制御情報を反映するコンピュータ生成式3次元画像と共に、処置中に利用される特定の視覚化システムたとえば、蛍光透視または経食道エコーからの出力を含みうる。別の実施形態では、ディスプレイ176は、本発明の種々の実施形態によって提供される位置および制御情報と共に、視覚化システム出力の結合されたまたは重ね合わせられた画像の集合を提示しうる。ロボットマニピュレータ184は、ローカルマイクロプロセッサコントローラ186のコマンドに応答して、カテーテル134の移動、および、アブレーションヘッド144に加えられるその後の任意の反応力の大きさを制御するように作られうる。移動は、閉ループ制御スキームの被制御パラメータ、力センサ142によって測定される力は、フィードバック測定とすることができる。所望の力設定点または所望の力間隔設定点を、ローカルインタフェース187を介してオペレータによって、または、プロセッサ164を介してローカルマイクロプロセッサコントローラ186に提供することができる。図11Aおよび図11Bを参照すると、隔離ライン202を形成するための可変参照ライン法が、本発明の一実施形態において示され、述べられる。図11Aでは、左肺静脈LSPV54、LIPV56は、所定で所望のアブレーションライン204および複数の損傷部206によって囲まれているものとして示される。可変参照ライン法は、所望のアブレーションライン204上にある第1の損傷部206aについて所望の場所を確立することを含む。しかしながら、種々の理由で、損傷部206aの実際の場所は、処方された場所と完全な整列状態にないかまたは所望のアブレーションライン204上にセンタリングされない場合がある。これらの理由は、ターゲット組織の動的な性質拍動する心臓、オペレータの経験などを含む。第1の損傷部の形成後に、複数の損傷部206の後続のそれぞれの損傷部の所望の場所が、図11Bに示すように、所望のアブレーションライン204に沿うのではなく最も最近形成された損傷部206iの中心210の実際の場所から外挿することによって確定されうる。外挿は、最も最近形成された損傷部206iが、所望のアブレーションライン204に対してどこにあるかを位置特定することによって実施されうる。これは、最も最近形成された損傷部206iの中心210を通過し、かつ、所望のアブレーションライン204を直角216に交差するライン214の交差点212を確定することによって行われうる。交差点212における所望のアブレーションライン204の傾斜220が、その後確定されうる。投影ライン222が、その後、最も最近形成された損傷部206iの中心210から同じ傾斜220で外挿されることができ、その投影ライン222に沿って、形成される次の損傷部206jの所望の場所の中心224が位置する。最も最近形成された損傷部206iの中心210と次の損傷部206jの所望の場所の中心224との間の距離226であって、次の損傷部206jが最も最近形成された損傷部206iとオーバラップすることになるという適度の保証を提供する、距離226が確立されうる。たとえば、距離226は、形成される損傷部の予想される径Dのある割合fたとえば、f=0.75に設定されうる。可変参照ライン法の外挿技法は、うまくいけば、隔離ラインが形成されるまで、同側性肺静脈の周りで継続する。好ましくは、複数の損傷部206は、所望のアブレーションラインに非常に接近したままである。しかしながら、実際のアブレーションライン202が、所望のアブレーションライン204に対して一方向にたとえば、図11Aに示すように半径方向に外側に偏倚する事例が存在する場合がある。この場合、損傷部206a~206zは、閉じた隔離ラインを形成するのではなく、代わりに、図11Aに示すように、開口した隔離ラインを形成することになる。図11Aでは、損傷部206zが、他の損傷部206と共に、所望のアブレーションライン204に非常に接近している場合、隔離ラインを閉じることになると判定されうる。損傷部206zがラインを閉じるはずであるということは、所望のアブレーションライン204に対するそれぞれの交差点212が第1の損傷部206aの径D内にあるかどうかをチェックすることによって判定されうる。その時点で、損傷部206zの中心の実際の場所が、損傷部206aの中心から距離Dより遠くに離れる場合、損傷部206zと206aとの間に直線230が確立され、補助損傷部207の所望の場所が、直線に沿って損傷部206zの中心からfDの距離の所に確立される。損傷部は、隔離ラインの閉鎖が得られるまで、直線230に沿って規定されうる。206zは、ある番号付き損傷部-たとえば、損傷部26を指定するのではなく、むしろ、直線230を実装する前に形成される最後の損傷部を指定することが留意される。同様に、損傷部複数可207は、直線230をターゲットにするように形成される損傷部を指定する。図11Cを参照すると、直線230の計算は、隔離ラインの予想される閉鎖の場所に到達する前に確立されうる。すなわち、直線230の投影およびその周りでの損傷部の形成は、所望のアブレーションライン上の所定の場所244に達すると、または、所定の場所244を初めて超えると開始され、したがって、隔離ライン202の閉鎖への移行を蛇行状にさせない。図6および図7に示す種々の損傷部パターンをオペレータが実施するのを補助するために、上述した可変参照ライン法の種々のステップが、プロセッサ164がアクセスするために制御システム124のプログラミング命令に含まれうる。図12A~12Dを参照すると、隔離ラインを形成するための固定参照ライン法が、本発明の一実施形態で提示される。図12Aでは、所望のアブレーションライン254がその上に記されるPV壁252が示される。第1の損傷部258a用の所望の場所256が確立され、所望のアブレーションライン254上にセンタリングされる。第1の損傷部258aの実際の場所260は、アブレーション中に測定される。実際の場所260は、所望の場所256と異なる。図12Bでは、第2の損傷部258b用の所望の場所264の確立が示される。後続の損傷部の所望の場所は、所望のアブレーションライン254上にセンタリングされる、予測される径の損傷部が、直前に形成された損傷部にオーバラップすることになる場所を計算することによって確定されうる。一実施形態では、直前に形成された損傷部の推定される幅または径もまた、たとえばEq.5の損傷部幅指数LWI、および、幅推定に基づいて確立される所望のアブレーションライン254に沿う位置を使用して、推測されうる。この方法によって、所望の場所264は、再び、所望のアブレーションライン254上にセンタリングされ、また、適切に配置され、所望のサイズに形成される場合、所定の量だけ第1の損傷部258aにオーバラップするようにセンタリングされる。図12Cおよび図12Dでは、所望の場所264と実質的に整列していない実際の場所266を有するものとして形成された後の第2の損傷部258bが示される。第3の損傷部の所望の場所270は、第2の損傷部258bの実際の場所266に基づいて計算される。アブレーションの予想される径を超える寸法だけ、所望のアブレーションライン254から離れてセンタリングされる実際の場所に損傷部が形成される場合、その損傷部と所望のアブレーションライン254上に位置する後続の損傷部との間に計算されるオーバラップは存在せず、アブレーションラインの連続性は疑わしい。本発明の一実施形態では、直前に形成された損傷部は、無視され、直前に形成された損傷部の所望の場所は、次の後続の損傷部の所望の場所として再確立されうる。他の実施形態では、直前に形成された損傷部と所望のアブレーションライン254との間のラインが確立され、損傷部が、損傷部パターンが再び所望のアブレーションライン254に接触状態になるまで、このラインに沿って形成されうる。図13を参照すると、可変参照ライン法および固定参照ライン法のいくつかの態様を示すフローチャート280が、本発明の実施形態で提示される。いくつかの実施形態では、種々の損傷部たとえば、256a、256bの実際の場所が、たとえば図10の位置センサ/エミッタ143を使用して測定されて、通電中のアブレーションヘッド144の場所を測定する。他のパラメータたとえば、接触力F、通電たとえば、電流I、および継続期間tもまた、測定され、中央制御システム124によって利用されうる。オペレータが方法を実施するのを補助するための種々のステップもまた、プロセッサ164がアクセスするためにプログラミング命令170として含まれうる。最初に、形成される所望の隔離ラインたとえば、図6A~6Dのライン62、64、70、72、73、74、76、78、および80の開始点が、3次元空間内で同定されるステップ282。一実施形態では、医師は、可視化システムを利用して、肺静脈PVの解剖学的構造に対するアブレーションヘッド144の現在の場所または患者の心臓上の任意の他の参照点を同定し、次に、その場所を、適した3次元モデル内の対応する場所に相関させる。3次元モデルは、プロセッサ164によって利用されて、所望の隔離ラインを作るために位置および制御情報を確定しうる。一実施形態では、3次元モデルは、プロセッサ164およびメモリ170によって維持される肺静脈の汎用モデルである。別の実施形態では、3次元モデルは、プロセッサ164およびメモリ170にロードすることができる特定の患者の肺静脈の解剖学的再構成である。さらなる実施形態では、解剖学的モデルの4次元アニメーションバージョンが利用されて、心拍動に応答するPVの位置移動を示すことができる。任意選択で、患者のECGが、こうした4次元モデル用の入力として使用されて、患者の心拍動に応答するPVの予想される運動に相関させることができる。それぞれの所望の隔離ライン上に位置する第1の損傷部の所望の場所たとえば、図11Aの損傷部206aの所望の場所または図12Aの所望の場所256は、先に述べた種々の実施形態のうちの任意の実施形態によるステップ284で同定される。プロセッサ164は、その後、アブレーションヘッド144を所望の場所に位置決めするために可撓性のカテーテル134の遠位部分138を移動させるよう、オペレータ/ロボットマニピュレータ184に指示するステップ286。アブレーションヘッド144の位置決め中に、アブレーションヘッド144の位置は、位置センサ/エミッタ143を能動的に利用することによって追跡されうるステップ288。位置センサ/エミッタ143の移動したがって、アブレーションヘッド144の位置は、プロセッサ164によって追跡され、プロセッサ164によってディスプレイ複数可176に対して更新されうる。オペレータ/ロボットマニピュレータ184に対する指示ならびにアブレーションヘッド144の移動または位置決めに関する通知および更新は、プロセッサ164によってディスプレイ176上に提示され、たとえば、アブレーションヘッド144が、形成される損傷部についての所望の場所の許容可能な範囲または許容誤差内にあることをオペレータ/ロボットマニピュレータ184に通知するステップ288。異なる色および/または情報の重ね合わせで異なる情報を表示する種々の視覚的提示が利用されて、隔離ラインに沿う損傷部の既存の場所および所望の場所を伝達しうる。この指示および通知はまた、音声指示またはビープ音などによって可聴的に実施されうる。アブレーションヘッド144の移動の追跡中に、プロセッサ164はまた、アブレーションヘッド144の通電が始動したかどうかを連続して監視しうるループ291内のステップ288および290。通電されると、プロセッサ164は、ループ293で示すデータ収集および表示モードに入りうる。データ収集および表示モードでは、力F、通電パラメータE、通電の継続期間tが収集されステップ292、損傷部サイズ指数LSIおよび/または力-時間積分FTIの計算および表示に使用されるステップ294。プロセッサ164はまた、収集された情報たとえば、F、E、t、および位置を、限定はしないが記憶媒体168などの電子メモリに記憶しうるステップ296。一実施形態では、プロセッサ164は、アブレーションヘッドの通電が終わるまでデータ収集および表示モード293に留まるステップ298。そのため、データ収集および表示モード293は、損傷部が形成された後にエグジットされる。一実施形態では、そのように形成された損傷部の位置が、たとえば、損傷部形成の継続期間中に収集された位置データを平均することによって確定されうるステップ300。一実施形態では、最後の2つの連続的に形成された損傷部の間にジャンプが存在したかどうかの判定が行われるステップ302。ステップ302は、ジャンプ指数JIを追跡するために、たとえばゾーン化反映法または距離ベース反映法を実施しうる。ジャンプが起こった場合、プロセッサ164は、ジャンプ指数を増分し、ジャンプ指数を記憶媒体168に記録しうる。プロセッサ164はまた、たとえば先に概説した可変参照ライン法または固定参照ライン法を実施することによって、隔離ラインが終了したかどうかを判定しうるステップ306。隔離ラインが終了していないと判定される場合、形成される次の損傷部の所望の位置が決定されうるステップ308。この判定はまた、先に概説した可変参照ライン法または固定参照ライン法で述べる方法によって行われうる。規定されたアブレーションラインが終了すると、制御情報の自動生成が終りうるステップ310。本明細書に開示する特徴および方法はそれぞれ、改善されたデバイス、システム、ならびにこのような装置およびシステムを製造または使用するための方法を提供するために、別個にまたは他の特徴および方法と共に使用することができる。したがって、本明細書で開示する特徴および方法の組合せは、本発明をその最も広い意味で実施するために必要であるのではなく、代りに、本発明の代表的な実施形態を特に述べるだけのために開示することができる。本発明のために特許請求の範囲を解釈するために、特定の用語する手段meansforまたはするステップstepsforが、主題の請求の範囲に記載されていない限り、米国特許法第112条35U.S.C.§112第6パラグラフの規定が発動されないことが明示的に意図される。"