"エンジンと、該エンジンによって駆動される油圧ポンプと、旋回体と、該旋回体を駆動する電動モータ及び油圧モータと、前記旋回体を駆動するためにオペレータが操作する旋回用操作レバーと、前記電動モータに供給するための電気エネルギを蓄積する蓄電装置と、前記旋回用操作レバーの操作量及び操作方向に応じた信号を入力し、前記蓄電装置の充放電を制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記蓄電装置の蓄電量に関して、前記旋回体の旋回速度に応じて設定される放電指令領域を記憶する記憶部と、前記蓄電装置の蓄電量が前記記憶部に記憶された前記放電指令領域に至ったときには、前記蓄電装置の蓄電量に応じて前記電動モータの力行量を増加させるための前記電動モータの上乗せ駆動トルク指令値を演算し、前記旋回体を駆動するために前記上乗せ駆動トルク指令値を前記電動モータ側に出力する演算部とを備えたことを特徴とするハイブリッド式建設機械。エンジンと、該エンジンによって駆動される油圧ポンプと、旋回体と、該旋回体を駆動する電動モータ及び油圧モータと、前記旋回体を駆動するためにオペレータが操作する旋回用操作レバーと、前記電動モータに供給するための電気エネルギを蓄積する蓄電装置と、前記旋回用操作レバーの操作量及び操作方向に応じた信号を入力し、前記蓄電装置の充放電を制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記蓄電装置の蓄電量に関して、前記旋回体の旋回速度に応じて設定される充電指令領域を記憶する記憶部と、前記蓄電装置の蓄電量が前記記憶部に記憶された前記充電指令領域に至ったときには、前記蓄電装置の蓄電量に応じて前記電動モータの回生量を増加させるための前記電動モータの上乗せ駆動トルク指令値を演算し、前記旋回体を制動するために前記上乗せ駆動トルク指令値を前記電動モータ側に出力する演算部とを備えたことを特徴とするハイブリッド式建設機械。請求項1又は2に記載のハイブリッド式建設機械において、前記コントローラは、前記蓄電装置の蓄電量に関して、当該蓄電装置の最適な使用範囲である通常使用領域を更に記憶する記憶部と、前記蓄電装置の蓄電量が前記記憶部に記憶された前記通常使用範囲内にあるときには、前記旋回用操作レバーの操作量及び操作方向に応じた前記旋回体の駆動と制動とを行うためのトルク指令値を演算し、前記トルク指令値を前記電動モータ側に出力する演算部とを更に備えたことを特徴とするハイブリッド式建設機械。請求項1乃至3のいずれか1項に記載のハイブリッド式建設機械において、前記コントローラは、前記上乗せ駆動トルク指令値と前記旋回用操作レバーの操作量及び操作方向に応じた前記旋回体の駆動と制動とを行うためのトルク指令値とから電動モータトルク指令を演算し、該電動モータトルク指令を前記電動モータ側に出力する油圧電動複合制御手段を更に備えたことを特徴とする旋回体を有する建設機械。請求項1乃至4のいずれか1項に記載のハイブリッド式建設機械において、前記蓄電装置の蓄電量に応じて演算される前記電動モータの上乗せ駆動トルク指令値は、前記旋回体の駆動又は制動と同一の条件において前記蓄電量に応じて変動するが、その変動トルク巾は、前記旋回体の駆動又は制動と同一の条件における前記電動モータのトルクと前記油圧モータのトルクとを加算した合計トルクの標準値に対して、20以下であることを特徴とする旋回体を有する建設機械。ところで、特許文献1に記載の技術は、油圧モータのイン側とアウト側の差圧をパラメータとして、加速駆動時及び減速駆動時における油圧モータが分担するトルクと電動モータが分担するトルクのそれぞれを変更することによってその比率を変更し、旋回体の駆動に必要なトルクを得る構成であるが、機械の動作中に油圧モータの出力を自由に変更することは、実際には非常に困難である。かかる構成によると、加速駆動時に電動モータが消費する電気エネルギと、減速駆動時に電動モータが発電する電気エネルギとに差があるため、蓄電装置の蓄電量が増減することになる。言うまでもなく、蓄電装置の蓄電量が不足すると、電動モータを所要のトルクで駆動できなくなるし、蓄電装置の蓄電量が過充電の状態になると、蓄電装置の寿命に悪影響を与え、最悪の場合には、蓄電装置が故障することにもなる。しかしながら、特許文献1には、蓄電装置の充放電管理に関して、蓄電装置の蓄電量が所定値よりも低下している場合に、発電用の電動機を駆動して、その発電エネルギを蓄電装置に供給する段落0053、0055と記載されているだけで、蓄電装置の過充電による寿命への悪影響を考慮したエネルギマネジメントについては、何ら記載されていない。一方、このような建設機械においては、油圧モータのみを用いて旋回体を駆動する従来方式の建設機械の操作に慣れたオペレータが違和感なく操作できるように、油圧モータ及び電動モータが分担する駆動トルクを適切に制御する必要がある。その際に、電動モータが、駆動力行時に消費し、制動回生時に発生するエネルギを、電動モータと接続された蓄電装置が充放電することになる。蓄電装置の容量には限界があるので、蓄電装置の蓄電量を適正に管理すること、即ち、エネルギマネジメントが特に重要となる。なお、大容量の蓄電装置を備えれば、上述したようなエネルギマネジメントを不要とすることも可能になるが、蓄電装置の大容量化に伴って建設機械における蓄電装置の設置スペースが大きくなり、かつ建設機械が高コスト化するというデメリットがある。さらに、蓄電装置の蓄電量が、寿命を考慮した場合に適正とされる使用範囲となるようなエネルギマネジメントを実施しても、機械の作業パターンは規定されていないので、加速駆動時に電動モータが消費する電気エネルギと減速駆動時に電動モータが発電する電気エネルギとの差によっては、蓄電装置の蓄電量が適正範囲を超えることもあり得る。これを防ぐためには、蓄電装置の大容量化が考えられるが、前述のように設置スペースやコストの観点から望ましくない。本発明は、このような従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、従来方式の建設機械と違和感のない旋回動作の操作性を備えるとともに、蓄電装置を大容量化することなく、寿命を考慮した適正範囲に蓄電装置の蓄電量が制御されるハイブリッド式建設機械を提供することにある。上記目的を達成するために、第1の発明は、エンジンと、該エンジンによって駆動される油圧ポンプと、旋回体と、該旋回体を駆動する電動モータ及び油圧モータと、前記旋回体を駆動するためにオペレータが操作する旋回用操作レバーと、前記電動モータに供給するための電気エネルギを蓄積する蓄電装置と、前記旋回用操作レバーの操作量及び操作方向に応じた信号を入力し、前記蓄電装置の充放電を制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記蓄電装置の蓄電量に関して、前記旋回体の旋回速度に応じて設定される放電指令領域を記憶する記憶部と、前記蓄電装置の蓄電量が前記記憶部に記憶された前記放電指令領域に至ったときには、前記蓄電装置の蓄電量に応じて前記電動モータの力行量を増加させるための前記電動モータの上乗せ駆動トルク指令値を演算し、前記旋回体を駆動するために前記上乗せ駆動トルク指令値を前記電動モータ側に出力する演算部とを備えたものとする。また、第2の発明は、エンジンと、該エンジンによって駆動される油圧ポンプと、旋回体と、該旋回体を駆動する電動モータ及び油圧モータと、前記旋回体を駆動するためにオペレータが操作する旋回用操作レバーと、前記電動モータに供給するための電気エネルギを蓄積する蓄電装置と、前記旋回用操作レバーの操作量及び操作方向に応じた信号を入力し、前記蓄電装置の充放電を制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記蓄電装置の蓄電量に関して、前記旋回体の旋回速度に応じて設定される充電指令領域を記憶する記憶部と、前記蓄電装置の蓄電量が前記記憶部に記憶された前記充電指令領域に至ったときには、前記蓄電装置の蓄電量に応じて前記電動モータの回生量を増加させるための前記電動モータの上乗せ駆動トルク指令値を演算し、前記旋回体を制動するために前記上乗せ駆動トルク指令値を前記電動モータ側に出力する演算部とを備えたものとする。更に、第3の発明は、第1又は第2の発明において、前記コントローラは、前記蓄電装置の蓄電量に関して、当該蓄電装置の最適な使用範囲である通常使用領域を更に記憶する記憶部と、前記蓄電装置の蓄電量が前記記憶部に記憶された前記通常使用範囲内にあるときには、前記旋回用操作レバーの操作量及び操作方向に応じた前記旋回体の駆動と制動とを行うためのトルク指令値を演算し、前記トルク指令値を前記電動モータ側に出力する演算部とを更に備えたことを特徴とする。また、第4の発明は、第1乃至第3の発明のいずれかにおいて、前記コントローラは、前記上乗せ駆動トルク指令値と前記旋回用操作レバーの操作量及び操作方向に応じた前記旋回体の駆動と制動とを行うためのトルク指令値とから電動モータトルク指令を演算し、該電動モータトルク指令を前記電動モータ側に出力する油圧電動複合制御手段を更に備えたことを特徴とする。更に、第5の発明は第1乃至第4の発明のいずれかにおいて、前記蓄電装置の蓄電量に応じて演算される前記電動モータの上乗せ駆動トルク指令値は、前記旋回体の駆動又は制動と同一の条件において前記蓄電量に応じて変動するが、その変動トルク巾は、前記旋回体の駆動又は制動と同一の条件における前記電動モータのトルクと前記油圧モータのトルクとを加算した合計トルクの標準値に対して、20以下であることを特徴とする。本発明によれば、旋回電動モータのトルクを基準値に対して上乗せしたトルク指令信号により旋回電動モータを駆動制御することができるので、蓄電装置の蓄電量を寿命が考慮された適正範囲内に管理できる。この結果、蓄電装置の大容量化とその設置スペースの確保が不要となると共に、従来方式の建設機械と遜色のない旋回動作の操作性を確保することができる。以下、建設機械として油圧ショベルを例にとって本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。なお、本発明は、旋回体を備えた建設機械全般作業機械を含むに適用が可能であり、本発明の適用は油圧ショベルに限定されるものではない。例えば、本発明は旋回体を備えたクレーン車等、その他の建設機械にも適用可能である。図1は本発明のハイブリッド式建設機械の一実施の形態を適用した油圧ショベルの側面図、図2は本発明のハイブリッド式建設機械の一実施の形態を構成する電動油圧機器のシステム構成図、図3は本発明のハイブリッド式建設機械の一実施の形態のシステム構成及び制御ブロック図、図4は本発明のハイブリッド式建設機械の一実施の形態におけるレバー操作量と油圧モータ及び電動モータの駆動トルクとの関係を示す特性図である。図1において、油圧ショベルは走行体10と、走行体10上に旋回可能に設けた旋回体20及びショベル機構30を備えている。走行体10は、左右一対のクローラ11及びクローラフレーム12図1では片側のみを示す、各クローラ11を独立して駆動制御する一対の走行用油圧モータ13、14及びその減速機構等で構成されている。旋回体20は、旋回フレーム21と、旋回フレーム21上に設けられた、原動機としてのエンジン22と、旋回電動モータ25及び旋回油圧モータ27と、旋回電動モータ25に接続される蓄電装置であるキャパシタ24と、旋回電動モータ25と旋回油圧モータ27の回転を減速する減速機構26等から構成され、旋回電動モータ25と旋回油圧モータ27の駆動力が減速機構26を介して伝達され、その駆動力により走行体10に対して旋回体20旋回フレーム21を旋回駆動させる。また、旋回体20にはショベル機構フロント装置30が搭載されている。ショベル機構30は、ブーム31と、ブーム31を駆動するためのブームシリンダ32と、ブーム31の先端部近傍に回転自在に軸支されたアーム33と、アーム33を駆動するためのアームシリンダ34と、アーム33の先端に回転可能に軸支されたバケット35と、バケット35を駆動するためのバケットシリンダ36等で構成されている。さらに、旋回体20の旋回フレーム21上には、上述した走行用油圧モータ13,14、旋回油圧モータ27、ブームシリンダ32、アークシリンダ34、バケットシリンダ36等の油圧アクチュエータを駆動するための油圧システム40が搭載されている。油圧システム40は、油圧を発生する油圧源となる油圧ポンプ41図2及び各アクチュエータを駆動制御するためのコントロールバルブ42図2を含み、油圧ポンプ41はエンジン22によって駆動される。次に、油圧ショベルの電動油圧機器のシステム構成について概略説明する。図2に示すように、エンジン22の駆動力は油圧ポンプ41に伝達されている。コントロールバルブ42は、旋回用の操作レバー装置72図3参照からの旋回操作指令油圧パイロット信号に応じて、旋回油圧モータ27に供給される圧油の流量と方向を制御する。またコントロールバルブ42は、旋回以外の操作レバー装置73図3参照からの操作指令油圧パイロット信号に応じて、ブームシリンダ32、アームシリンダ34、バケットシリンダ36及び走行用油圧モータ13,14に供給される圧油の流量と方向を制御する。なお、本実施の形態に係るコントロールバルブ42は、旋回操作レバーの操作量が中間域中立と最大の間の時のブリードオフ開口面積を通常機よりも大きくし、操作量が中間域での旋回油圧モータ27の駆動トルク旋回体20を駆動する方向のトルクが通常機よりも小さくなるようにしている。また、このコントロールバルブ42は、旋回用の操作レバー装置72の操作量が中間域の時のメータアウト開口面積を通常機よりも大きくし、操作量が中間域での旋回油圧モータ27の制動トルク上部旋回体20を制動する方向のトルクが通常機よりも小さくなるようにしている。旋回制御システムは、図2に示すように、操作レバー装置72図3参照からの指令に応じた制御信号を上述したコントロールバルブ42と、キャパシタ24の充放電を制御するパワーコントロールユニット55に出力するコントローラ80が備えられている。パワーコントロールユニット55はチョッパ51、インバータ52、平滑コンデンサ54等を有し、メインコンタクタ56はメインリレー57、突入電流防止回路58等を有している。キャパシタ24からの直流電力はチョッパ51によって所定の母線電圧に昇圧され、旋回電動モータ25を駆動するためのインバータ52に入力される。平滑コンデンサ54は、母線電圧を安定化させるために設けられている。旋回電動モータ25と旋回油圧モータ27の回転軸は結合されており、減速機構26を介して旋回体20を駆動する。旋回電動モータ25の駆動状態力行しているか回生しているかによって、キャパシタ24は充放電されることになる。次に、本発明による旋回制御を行うのに必要なデバイスや制御手段、制御信号等を図3を用いてさらに詳細に説明する。油圧ショベルは、エンジン22を始動するためのイグニッションキー70と、作業中止時にパイロット圧遮断弁76をONにして油圧システムの作動を不能とするゲートロックレバー装置71とを備えている。また、油圧ショベルは、上述したコントローラ80と、コントローラ80の入出力に係わる油圧電気変換装置74a,74bL,74bR、電気油圧変換装置75a,75b,75c,75d及び油圧単独旋回モード固定スイッチ77を備え、これらは旋回制御システムを構成する。油圧電気変換装置74a,74bL,74bRはそれぞれ例えば圧力センサであり、電気油圧変換装置75a,75b,75c,75dは例えば電磁比例減圧弁である。コントローラ80は、図3に示すように、異常監視異常処理制御ブロック手段81、エネルギマネジメント制御ブロック手段82、油圧電動複合旋回制御ブロック手段83、油圧単独旋回制御ブロック手段84、及び油圧電動複合旋回制御ブロック手段83と油圧単独旋回制御ブロック手段84の切替手段85とからなる。異常監視異常処理制御ブロック81には、パワーコントロールユニット55から出力されるエラー故障警告信号が入力される。エネルギマネジメント制御ブロック82は、パワーコントロールユニット55から出力されるキャパシタ残量信号とチョッパ電流信号と旋回モータ速度と、コントロールバルブ42から出力され、圧力→電気信号変換デバイス例えば、圧力センサ74bL,74bRによって電気信号に変換された旋回作動圧とを入力し、油圧電動複合旋回制御ブロック83への上乗せトルク要求と、切替手段85への油圧単独旋回モードへ切替えるための要求とを出力する。油圧電動複合旋回制御ブロック83は、旋回操作レバー72から出力され、油圧→電気信号変換デバイス例えば、圧力センサ74aによって電気信号に変換された旋回パイロット圧信号と、パワーコントロールユニット55から出力される旋回モータ速度と、コントロールバルブ42から出力され、圧力→電気信号変換デバイス例えば、圧力センサ74bL,74bRによって電気信号に変換された旋回作動圧とを入力し、パワーコントロールユニット55への旋回電動モータトルク指令と、油圧ポンプ41へのポンプ吸収トルク補正指令と、コントロールバルブ42への旋回油圧モータ出力トルク減少指令とを出力する。なお、ポンプ吸収トルク補正指令と、旋回油圧モータ出力トルク減少指令とは、電気→圧力信号変換デバイス例えば、電磁比例弁75a,75bによって油圧パイロット信号に変換された信号が油圧ポンプ41やコントロールバルブ42に入力されている。油圧単独旋回制御ブロック84は、旋回操作レバー72から出力され、油圧→電気信号変換デバイス74aによって電気信号に変換された旋回パイロット圧信号を入力し、コントロールバルブ42へ、油圧旋回特性補正指令と、旋回パイロット圧補正信号とを電気→圧力信号変換デバイス75c,75dを介して出力する。切替手段85は、後述するように、旋回体20の駆動状態及びキャパシタ24の蓄電量に応じてコントローラ80が自動的に切り替えるほか、コントローラ80に付設された油圧単独旋回モード固定スイッチ77により、手動で切り替えることもできる。システム全体に異常がなく、旋回電動モータ25が駆動可能な状態では、油圧電動複合旋回制御ブロック83により、旋回体20の旋回制御が行われる。即ち、オペレータが旋回操作レバー72を操作すると、その操作方向及び操作量に応じた油圧パイロット信号が発生し、コントロールバルブ42に入力されると共に、油圧→電気信号変換デバイス74aを介してコントローラ80にも電気信号に変換された旋回パイロット圧信号が入力される。これにより、旋回油圧モータ27用のコントロールバルブが開放され、旋回油圧モータ27が駆動されると共に、旋回電動モータ25がキャパシタ24からの電力供給を受けて駆動される。上述したように、本実施の形態に係るコントロールバルブ42は、駆動時には、旋回操作レバー72の操作量が中間域のときのブリードオフ開口面積を通常機よりも大きくして駆動トルクを小さくしており、制動時においても、旋回操作レバー72の操作量が中間域の時のメータアウト開口面積を通常機よりも大きくして制動トルクを小さくしている。したがって、本実施の形態に係る油圧システム40では、旋回油圧モータ27の駆動トルクが従来の油圧機よりも小さくなる。コントローラ80は、この旋回油圧モータ27の駆動トルクの低下分を補う駆動トルクで旋回電動モータ25を駆動するに足る旋回電動モータトルク指令を算出する。図4に、旋回操作レバー72の操作量に応じた旋回電動モータ25の駆動トルクTms1及び旋回油圧モータ27の駆動トルクTmoを模式的に示す。油圧電動複合旋回制御ブロック83は、旋回操作レバー72の操作量に応じた旋回電動モータ25の駆動トルクTms1及び旋回油圧モータ27の駆動トルクTmoに、エネルギマネジメント制御ブロック82から要求される上乗せトルクを加算し、パワーコントロールユニット55に旋回電動モータトルク指令を出力する。上乗せトルクは、旋回電動モータ25の駆動トルクTms1に上乗せされるものである。上乗せトルクを加味した旋回電動モータトルク指令の算出方法については、後に説明する。旋回電動モータ25が加速時に消費する電気エネルギと減速時に回生する電気エネルギとの差により、キャパシタ24の蓄電量は増減する。このキャパシタ24の蓄電量を適正な範囲に制御するのがエネルギマネジメント制御ブロック82であり、旋回電動モータ25に上乗せするトルクを調整することにより、キャパシタ24の蓄電量を適正な範囲に保つ制御を行う。次に、コントローラ80のエネルギマネジメント制御ブロック82の処理内容を図5と図6を用いて説明する。図5は本発明のハイブリッド式建設機械の一実施の形態を構成するエネルギマネジメント制御手段の構成図、図6は本発明のハイブリッド式建設機械の一実施の形態を構成するコントローラに記憶される通常使用領域、回生禁止領域及び旋回禁止領域、並びに放電指令及び充電指令を説明する特性図である。図5及び図6において、図1乃至図4に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。図5に示すエネルギマネジメント制御ブロック82の処理は、油圧電動複合旋回制御部83で算出した旋回電動モータ25の駆動トルクまたは回生トルクによるキャパシタ24の充放電だけでは、キャパシタ24の蓄電量を所定の範囲に保つことができない場合、オペレータに旋回感触の違和感を与えない範囲のトルクを旋回電動モータ25の駆動トルクまたは制動トルクに上乗せし、キャパシタ24の蓄電量を調節するものである。本実施の形態においては、キャパシタ目標電圧Vcに対して、旋回電動モータ25の上乗せトルクを算出し、旋回電動モータ25を力行動作あるいは回生動作させることでキャパシタ電圧Vcを制御する。キャパシタ目標電圧Vcは、上部旋回体20の運動エネルギに依存するように設定する。ここでは、図6に示すように、キャパシタ24の目標電圧Vcを、充電指令VL、放電指令VHとして予め設定し、旋回速度に応じたテーブルとして記憶部に保持している。例えば、旋回力行動作時においては、運動エネルギが小さい場合よりも運動エネルギが大きい場合、即ち旋回速度が大きい場合の方が、回生動作時に得られる回生エネルギが大きくなるため、それに備えてキャパシタの充電状態を低くするように、キャパシタ目標電圧Vcを低く設定している。回生動作時においても同様に、運動エネルギが小さい場合、即ち旋回速度が小さくなるにつれ、次の力行動作に備えてキャパシタの充電状態を高くしておくように、キャパシタ目標電圧Vcを高く設定している。なお、図6は図5で示すブロック100の関数発生器が定義するテーブル1の内容を示していて、Vmaxは回生禁止領域を規定するキャパシタ電圧、Vhighは通常使用領域の最大電圧を規定するキャパシタ電圧、Vlowは通常使用領域の最小電圧を規定するキャパシタ電圧、Vminは旋回禁止領域を規定するキャパシタ電圧をそれぞれ示している。以上のようなキャパシタ目標電圧Vcを設定することにより、エネルギマネジメント制御ブロック82における演算部は、図6において旋回速度がWxのときに、キャパシタ電圧VcがVhxαよりも高い場合には、旋回電動モータ25のトルクは、予め設定した最大出力力行側で上乗せされるように制御される。また、旋回速度がWxのときにキャパシタ電圧VcがVlx-βよりも低い場合には、旋回電動モータ25のトルクは,予め設定した最大出力回生側で上乗せされるように制御される。また、キャパシタ電圧VcがVlx≦Vc≦Vhxの場合には、旋回電動モータ25のトルクは上乗せされず上乗せ量が0となる、旋回電動モータ25の力行動作と回生動作に応じた電気エネルギがキャパシタ24に充放電されることになる。図6において、キャパシタ24への充電指令と放電指令を意味するキャパシタ目標電圧VL及びVHは、キャパシタ24の通常使用領域を有効に使用するように設定すべきである。即ち、寿命の観点から、キャパシタ24を適正に使用するための電圧範囲を通常使用領域とした場合に、キャパシタ電圧Vcが最小電圧Vminから最大電圧Vmaxの範囲内を最大限に使用する程、電気エネルギを有効に活用でき、効率が向上する。よって、回生エネルギを得て充電されたときのキャパシタ電圧がVmaxに近く、力行動作にて放電されたときのキャパシタ電圧がVminに近いほどエネルギ効率は向上する。但し、実際には、例えば傾斜地等での旋回作業で回生によるキャパシタ24への充電が続く場合や、押し当て作業等でキャパシタ24からの放電が続く場合等を考慮して、回生エネルギ余裕値Ex1や、力行エネルギ余裕値Ex2を設定して、余裕を持たせてキャパシタ目標電圧VL及びVHを設定する。本システムによれば、後述するように、キャパシタ残量が所定の範囲から外れた場合においても、油圧モータ単独モードへの切り換えが可能であるため、回生エネルギ余裕値Ex1及び力行エネルギ余裕値Ex2を小さな値に設定することができ、キャパシタ24の小型化を図ることができる。なお、最大電圧Vmax以上の電圧範囲は、旋回電動モータ25から回生される電気エネルギの充電が禁止される回生禁止領域であり、最小電圧Vmin以下の電圧範囲は、旋回電動モータ25を力行駆動による旋回作業が禁止される旋回禁止領域である。コントローラ80は、これら図6に示す通常使用領域、回生禁止領域及び旋回禁止領域を記憶している。図5において、制御ブロック100の関数発生器は、パワーコントロールユニット55から出力される旋回モータ速度を入力し、上述したキャパシタ目標電圧Vcを出力する。また、制御ブロック103はキャパシタ電圧の補正演算を行う補正演算器であって、具体的にはパワーコントロールユニット55から出力されるキャパシタ24の電圧検出値Vcとチョッパ検出電流とを入力し、内部抵抗値による電圧降下分を補正したキャパシタ電圧を出力する。制御ブロック101は偏差演算器であって、制御ブロック100の出力と制御ブロック103の出力とを入力し、これらの偏差を制御ブロック102の制御演算器に出力している。制御ブロック102の制御演算器は、予め定めた比例ゲインを入力値に乗じてキャパシタ24から充放電すべき出力を演算している。制御ブロック104は旋回モータ上乗せ要求トルク演算処理を行う演算器であり、制御ブロック102の出力とパワーコントロールユニット55から出力される旋回モータ速度とを入力して旋回モータ上乗せトルク指令を算出している。具体的には、制御ブロック102で算出された出力を旋回電動モータ25の回転速度で除して旋回モータ上乗せトルク指令に換算し、この旋回モータ上乗せトルク指令を油圧電動複合旋回制御部83に出力している。次に、制御ブロック104の旋回モータ上乗せ要求トルク演算処理の処理内容について図7及び図8を用いて説明する。図7は本発明のハイブリッド式建設機械の一実施の形態における旋回電動モータのトルク指令値を算出する処理フローを示すフローチャート図、図8は本発明のハイブリッド式建設機械の一実施の形態におけるキャパシタ電圧に対する上乗せ要求出力指令値の関係を示す特性図である。図7及び図8において、図1乃至図6に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。まず、図7のステップS100では、旋回油圧モータ27の油圧モータトルクTmoを計算する。具体的には、旋回油圧モータ27の作動油の入口と出口の2つのポートに設けられた圧力→電気信号変換デバイス例えば、圧力センサ74bL,74bRからの旋回作動圧力の信号を取り込み、これらの差を演算することで油圧モータトルクTmoを算出している。次に、ステップS101では、旋回油圧モータ27が駆動しているのか制動しているのかを判断する。具体的には、例えば、検出された旋回モータ速度と旋回作動圧力との変化状態量を比較演算することで判断する。旋回油圧モータ27が駆動状態と判断されれば、YESと判断されてステップS102へ進み、制動状態と判断されれば、NOと判断されてステップS103へ進む。ステップS102では、駆動時の電動モータトルク指令値Tms1を計算する。具体的には、旋回操作量に応じて設定している駆動ゲインテーブルを用いてゲインを算出し、算出した駆動ゲインとステップS100で算出した油圧モータトルクTmoとを乗算して電動モータトルク指令値Tms1を計算している。ステップS103では、制動時の電動モータトルク指令値Tms1を計算する。具体的には、旋回操作量に応じて設定している制動ゲインテーブルを用いてゲインを算出し、算出した制動ゲインとステップS100で算出した油圧モータトルクTmoとを乗算して電動モータトルク指令値Tms1を計算している。これらの電動モータトルク指令値Tms1は、従来機の油圧モータのみで旋回体を駆動する場合のトルクとほぼ同じになるように設定されている。よって、算出した電動モータトルク指令値Tms1は、図4に示すように、旋回操作レバーの操作量が中間域の時に大きくなるように設定されている。ステップS104では、上乗せ要求トルクTaddを計算する。具体的には、キャパシタ24の充電状態を示すキャパシタ電圧Vcに応じて入出力すべき充放電電力を算出し、この充放電電力を旋回速度で徐算して上乗せ要求トルクTaddを算出している。図8に、キャパシタ電圧Vcに対して上乗せ要求出力指令を設定するテーブルを示す。旋回駆動時力行動作においては、キャパシタ電圧がVH以上において、放電可能なパワーPaddmax[kW]以下で放電するように上乗せ要求出力を設定している。また、旋回制動時回生動作においては、キャパシタ電圧がVL以下において、充電可能なパワーPaddmin[kW]以下で充電するように上乗せ要求出力を設定している。次に、ステップS105では、ステップS104で算出した上乗せ要求トルクTaddが予め設定した上限値Tadd1より小さいか否かの判断を行う。ステップS105で、上乗せ要求トルクTaddが予め設定した上限値Tadd1より小さい場合YESと判断されステップS106に進み、上限値Tadd1と等しいか大きい場合NOと判断されてステップS107へ進む。ステップS106では、上乗せ要求トルクTaddをステップS104で算出した値とする。ステップS107では、上乗せ要求トルクTaddを予め設定した上限値Tadd1とする。この上限値Tadd1は、上乗せ要求トルクTaddと旋回電動モータ25の駆動トルクTms1の加算値で旋回電動モータ25を駆動したときに、オペレータが感じる旋回感触と、上乗せ要求トルクTaadが加算されていない旋回電動モータ25の駆動トルクTms1で旋回電動モータ25を駆動したときに、オペレータが感じる旋回感触とに差が生じない範囲に設定されている。発明者らの実験によると、旋回電動モータ25の駆動トルクTms1に対して、20程度のトルクを上乗せしても、大部分のオペレータは旋回感触に違和感を持たないことが判明している。本実施の形態においては、上乗せ要求トルクの上限値Tadd1をステップS102またはステップS103のいずれかで算出した油圧モータトルク指令値Tms1にゲインK1を乗じて得た値としている。つまり、Tadd1=K1Tms1として、K1を0.2としている。ステップS108では、ステップS106またはステップS107のいずれかで算出した上乗せトルク要求Taddを基に電動モータトルク指令値Tms2を算出する。具体的には、上述した油圧モータトルク指令値Tms1に上乗せ要求トルクTaddを加算して電動モータトルク指令値Tms2=Tms1Taddを算出している。算出された電動モータトルク指令値Tms2は、図3に示すように、コントローラ80の油圧電動複合旋回制御ブロック83からパワーコントロールユニット55に出力されている。次に、本発明のハイブリッド式建設機械の一実施の形態の動作について図9を用いて説明する。図9は本発明のハイブリッド式建設機械の一実施の形態における旋回体の起動から停止に至るまでの油圧モータトルクと、旋回電動モータトルクと、上乗せトルクとの変化を示す特性図である。図9は、旋回体20の起動から停止に至るまでの油圧モータトルクTmo及び旋回電動モータトルクTms1と、旋回電動モータトルクTms1に上乗せされる上乗せトルクTaddの変化を示す。時刻t0から時刻t5までのキャパシタ蓄電状態に応じた旋回モータ25,27の各トルクについて説明する。上段のレバー操作量におけるAとBの表示は、オペレータによりAとBと同じレバー操作量の旋回操作が行われたことを示す。1旋回操作レバーの操作を開始した時刻t0においては、キャパシタ蓄電状態が高いため、上乗せトルクTaddは大きくなり、旋回電動モータ25が最終的に出力するトルク旋回電動モータトルクは、基準となる旋回電動モータトルクTms1にTaddを上乗せした分Tms1Taddとなる。2時刻t1からt2においては、レバー操作に基づく同様の処理によって、旋回電動モータ25で回生する旋回電動モータトルクTms1が出力される。3次に、Aと同じレバー操作量の旋回操作Bが開始された時刻t3では、キャパシタ蓄電状態が通常領域の範囲内でも比較的低めであることを示している。この場合は、基準となる旋回電動モータトルクTms1にトルクを上乗せすることなく、旋回電動モータトルクTms1を最終的に出力するトルクとして出力している。4以上より、時刻t0からt1の力行時に出力する力行エネルギは、時刻t3からt4の力行時に出力する力行エネルギよりも大きくなる。このような制御をおこなうことにより、キャパシタ24の蓄電状態を適正な範囲に管理しやすくなり、以下に説明する油圧単独旋回モードへの切替えを可能な限り減らすことができる。また、キャパシタ24の容量を小さくしたシステム構成が実現できる。さらには、オペレータに操作上の違和感を与えることがなく、エネルギも有効に活用できて、燃費を向上することができる。次に、図5に戻り油圧単独モード切替要求演算処理を行う演算器である制御ブロック105について説明する。旋回電動モータ25のトルクを上乗せしても、キャパシタ24の蓄電量が所定の範囲内に収まらない場合、旋回電動モータ25の駆動と制動によるキャパシタ24への充放電を防止するため、油圧電動複合旋回モードから油圧単独モードに切り替える。図5において、制御ブロック105の演算器は、制御ブロック103の出力である補正されたキャパシタ電圧を入力し、油圧単独モード切替え要求を図3に示すコントローラ80の切替手段85に出力する。油圧単独モードへの切り替えは、キャパシタ24の蓄電状態に基づいておこなうように設定し、蓄電量が多い場合には回生禁止フラグ、蓄電量が少ない場合には旋回禁止フラグをそれぞれ2段階で出力している。回生禁止フラグ及び旋回禁止フラグの設定例について図10A及び図10Bを用いて説明する。図10Aは本発明のハイブリッド式建設機械の一実施の形態における油圧単独モード切替要求の出力例回生禁止フラグ設定例を示す特性図、図10Bは本発明のハイブリッド式建設機械の一実施の形態における油圧単独モード切替要求の出力例旋回禁止フラグ設定例を示す特性図である。図10A及び図10Bにおいて、図1乃至図9に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。図10Aにおいて、キャパシタ電圧が上昇し、回生禁止領域のしきい値Vmaxに至った場合には、回生禁止要求フラグがONとなって、油圧単独モードに切り替えられる。その後、自己放電などによりキャパシタ電圧が通常使用領域の中央値Vcentまで下降復帰した段階で、回生禁止フラグがOFFとなって、油圧単独モードが解除される。図10Bにおいて、キャパシタ電圧が下降し、旋回禁止領域のしきい値Vminに至った場合には、旋回禁止フラグがONとなって、油圧単独モードに切り替えられる。この場合は、作業は油圧単独モードで作業を続けることが可能である。再び油圧電動複合制御を可能とするためには、キャパシタ24の蓄電量を所定の範囲内になるように充電する必要がある。この充電方法としては、例えば、別途充電回路を設けて外部から充電する方法と、所定の作業モード充電モードを設けて旋回電動モータ25を用いて充電する方法とが考えられ、いずれかの方法が用いられればよい。なお、上述した各フラグのON,OFFは、可能な限り操作中のショックを低減するため、旋回動作及び操作が行われていないタイミングがきた段階で、その切り替えがなされている。なお、図10A,Bで説明した制御に加えて、キャパシタ電圧が、回生禁止領域のしきい値Vmax以上の所定の電圧値、例えばVfullに至った段階で、第2の回生禁止フラグをONに切り替えるという制御方法をとることもできる。キャパシタ電圧がVfullに至る状態とは、キャパシタ24に異常が発生した場合であると判断されるので、この第2の回生禁止フラグのOFFからONへの切り替えは、旋回動作が行われているか否かにかかわりなく、直ちに行われる。また、油圧電動複合旋回モードから油圧単独旋回モードへの切替は、上述したエネルギマネジメント制御ブロック82からの要求によって行われるほか、パワーコントロールユニット55、旋回電動モータ25、キャパシタ24等の電動系に異常が発生した場合にも実施することができる。この場合の油圧電動複合旋回モードから油圧単独旋回モードへの切替は、異常監視異常処理ブロック81の判断で行われる。油圧電動複合旋回モードと油圧単独旋回モードとの間のモード切替は、モード切替時に油圧回路上のバルブの切り替え動作が行われることなどにより、操作上軽いショックが生じる可能性があるので、エラー信号の内容が深刻ではなく、直ちに切替える緊急性がない場合は、旋回動作及び操作が行われてないタイミング、あるいは、フロントも含め操作がまったく行われていないアイドリング時などに行う。インバータの過電流異常等、システムを損傷させる恐れや重大な故障や災害に繋がる恐れがある異常については、操作中であっても、直ちに電動系を停止させ、油圧単独旋回モードに切替える。なお、油圧単独旋回制御中に、所定のエラー処理によって、あるいは、自然にエラー信号が解消された場合は、旋回動作及び操作が行われてないタイミング、あるいは、フロントも含め操作がまったく行われていないアイドリング時などにおいて、油圧電動複合旋回モードへの復帰動作を行う。このように、キャパシタ電圧が所定の回生禁止値又は旋回禁止値に至ったとき、上部旋回体20の駆動モードを、油圧電動複合旋回モードから油圧単独旋回モードに切り替えると、上部旋回体20の駆動を継続できるので、高い作業性を維持することができる。上述した本発明のハイブリッド式建設機械の一実施の形態によれば、旋回電動モータ25のトルクを基準値に対して上乗せして出力する制御を実行するので、蓄電装置であるキャパシタ24の蓄電量が寿命を考慮した適正範囲内に管理できる。この結果、蓄電装置であるキャパシタ24を大容量化せずに、従来方式の建設機械と違和感のない旋回動作の操作性を備えたハイブリッド式建設機械を提供することができる。また、上述した本発明のハイブリッド式建設機械の一実施の形態によれば、蓄電装置であるキャパシタ24の蓄電量が予め設定された回生禁止値又は旋回禁止値に至ったとき、旋回電動モータ25による旋回体20の駆動及び制動を停止して、この旋回体20の駆動及び制動を旋回油圧モータ27のみを用いて行う方式に切り替えるので、建設機械による作業を継続的に行うことができる。なお、本実施の形態においては、旋回電動モータ25の駆動時と制動時の両方についてキャパシタ電圧に対する上乗せ要求出力指令を設定しているが、これに限るものではない。システムによっては、駆動時又は制動時のいずれか一方のみに設定してもよい。"