"工作機械の各軸の移動指令を含む加工プログラムを作成する工作機械の加工プログラム作成装置であって、加工情報に基づいて前記移動指令を生成する移動指令生成部、及び前記移動指令の個々に対応した加減速指令を予め設定された機械動特性に基づいて生成し、生成した前記移動指令と同一のブロックに数値にて指令する加減速指令生成部、を備えたことを特徴とする加工プログラム作成装置。加工プログラムを読み込み前記加工プログラムに指令された移動指令に基づいて工作機械を動作させる数値制御装置であって、前記移動指令に対して同一のブロックに数値にて指令された前記加減速指令が付加された加工プログラムを記憶し、前記移動指令及び前記加減速指令に基づいて位置指令を生成し、生成した前記位置指令を前記工作機械の駆動装置に出力する位置指令生成部を備えたことを特徴とする数値制御装置。工作機械の各軸の移動指令を含む加工プログラムを作成し、前記加工プログラムに指令された移動指令に基づいて工作機械を動作させる加工システムであって、加工情報に基づいて前記移動指令を生成する移動指令生成部、及び前記移動指令の個々に対応した加減速指令を予め設定された機械動特性に基づいて生成し、生成した前記加減速指令を前記移動指令と同一のブロックに数値にて指令する加減速指令生成部を備えた加工プログラム作成装置と、前記移動指令に対して同一のブロックに数値にて指令された前記加減速指令が付加された加工プログラムを記憶し、前記移動指令及び前記加減速指令に基づいて位置指令を生成し、生成した前記位置指令を前記工作機械の駆動装置に出力する位置指令生成部を備えた数値制御装置と、を含むことを特徴とする加工システム。前記移動指令生成部は、前記移動指令及び前記加減速指令に加え、各工作機械毎の実機械動特性に基づいて位置指令を生成することを特徴とする請求項3に記載の加工システム。前記加減速指令は、前記移動指令の指令経路に沿った接線方向の加速度、減速度、及び指令経路の終点における減速速度のいずれか1以上であることを特徴とする請求項3に記載の加工システム。前記機械動特性は、機械の各軸の速度、加速度、トルク、電流のいずれか1以上の制約条件と、前記位置指令に対する位置、速度、加速度、トルク、電流のいずれか1以上からなる関係式を含み、前記加工プログラム作成装置は、前記制約条件と前記関係式から加工時間が最短となるような前記加減速指令を生成することを特徴とする請求項3に記載の加工システム。前記加工プログラム作成装置は、前記移動指令と前記加減速指令から、第1の移動指令とそれに続く第2の移動指令とを重ね合わせた場合の軌跡の精度が指定した要求精度と一致するような重ね合わせ量を求め、この重ね合わせ量を重ね合わせ指令として加工プログラムに指令する重ね合わせ指令部をさらに備え、前記数値制御装置は、前記重ね合わせ指令に従って、第1の移動指令と第2の移動指令が加工プログラムに指令された重ね合わせ指令に対応する距離だけ重ね合わせされるように、第2の移動指令の位置指令を生成することを特徴とする請求項3に記載の加工システム。前記実機械動特性は、機械の各軸の速度、加速度、トルク、電流のいずれか1以上の制約条件と、前記位置指令に対する位置、速度、加速度、トルク、電流のいずれか1以上からなる関係式を含み、前記実機械動特性は、機械の負荷及び前記数値制御装置に設定された調整係数を反映するように構成され、前記数値制御装置は、前記加工プログラムに指令された前記移動指令、前記実機械動特性に基づいて前記加減速指令の実行可否の判断を行い、実行可能な場合には指令された前記加減速指令を実行し、実行不可能な場合には前記加減速指令に替えて予め設定された値を用いて加減速を行なうことを特徴とする請求項4に記載の加工システム。工作機械の各軸の移動指令を含む加工プログラムを作成する工作機械の加工プログラム作成方法であって、加工情報に基づいて前記移動指令を生成し、前記移動指令の個々に対応した加減速指令を予め設定された機械動特性に基づいて生成し、生成した前記移動指令と同一のブロックに数値にて指令することを特徴とする加工プログラム作成方法。加工プログラムを数値制御装置に読み込ませ、読み込ませた前記加工プログラムに指令された移動指令に基づいて工作機械を動作させる数値制御方法であって、前記移動指令に対して同一のブロックに数値にて指令された前記加減速指令が付加された加工プログラムを前記数値制御装置に記憶させ、前記移動指令及び前記加減速指令に基づいて位置指令を生成させ、生成された前記位置指令を前記工作機械の駆動装置に出力することで工作機械を動作させる数値制御方法。工作機械の各軸の移動指令が指令され、数値制御装置に読み込まされ、前記数値制御装置にて実行されて工作機械を動作させる工作機械の加工プログラムであって、前記移動指令の個々に対応した加減速指令が、前記移動指令と同一のブロックに数値にて指令されていることを特徴とする加工プログラム。このような課題に対応する方法として、例えば上記特許文献1においては、数値制御装置において、軸ごとに補間前加減速の加速度を自動的に切り替えることをしている。この方法によれば、予め数値制御装置に設定されている固定のルールによって加速度が変更される。そのため、多様な加工に対応することが難しいといった問題を抱えている。例えば同じ方向へ移動する際にも、移動経路や移動速度、あるいは加工形状や要求精度によって、異なる加速度で動作させた方が良い場合があるが、このような場合にこの固定のルールによって加速度が変更される従来の技術では対応することはできない。また、同じく上記特許文献1では、加工プログラムにおいて、加速度の切り替えを、移動指令と同一のブロックにて指令されるMコードで指令することで、数値制御装置に予め登録された複数の加速度から1つを選択して切り替えるという方法も開示されている。この方法によれば、移動指令に対する加速度の切り替えを加工プログラムから柔軟に行うことができる。しかしながらMコードは数に限りがあるので細かい指令ができないといった問題や、Mコードを介して加速度を指令するので加速度が数値を表せず直感的にわかりづらいといった問題があった。さらに、上記Mコードを用いた従来の加減速の制御によれば、加工プログラム作成の際に最適な加減速時定数の値をどのように決めるかについては依然解決されていない。また通常は機械に合わせた最適な値として数値制御装置に設定されている加減速時定数を、加工プログラムにおいて、不用意に不適切な値にしてしまう虞があり、この場合には機械の動作不良を招くので問題であった。すなわち、前述した従来技術は、加減速時定数を変更できるといっても、それを決める方法や、誤った値を設定した場合にそれを使用しないように制限する方法が備わっていないため、実際には移動指令ごとにきめ細かく加減速時定数を指令することはできず、実用的には不十分であった。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、移動指令ごとにきめ細かく加減速に関する指令を加工プログラムから数値にて指令することを可能とした加工プログラムおよびその作成装置、加減速に関する指令を移動指令ごとにきめ細かく数値で指令された加工プログラムを記憶し、これに基づいて工作機械を動作させる数値制御装置、および加工プログラム作成装置と数値制御装置とからなる加工システムを提供することを目的とする。また加減速に関する指令に加えて、所定の移動指令の終点付近と、その指令に続く次の移動指令の開始付近を重ね合わせる指令を加工プログラムに指令可能とし、加工プログラムからコントールできる動作の自由度を高め、より適切な加工をすることができる加工システムを提供することを目的としている。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る加工プログラム作成装置は、工作機械の各軸の移動指令を含む加工プログラムを作成する工作機械の加工プログラム作成装置であって、加工情報に基づいて移動指令を生成する移動指令生成部、及び移動指令の個々に対応した加減速指令を予め設定された機械動特性に基づいて生成し、生成した移動指令と同一のブロックに数値にて指令する加減速指令生成部、を備えたことを特徴とする。また、本発明に係る数値制御装置によれば、加工プログラムを読み込み加工プログラムに指令された移動指令に基づいて工作機械を動作させる数値制御装置であって、移動指令に対して同一のブロックに数値にて指令された加減速指令が付加された加工プログラムを記憶し、移動指令及び加減速指令に基づいて位置指令を生成し、生成した位置指令を工作機械の駆動装置に出力する移動指令生成部を備えたことを特徴とする。さらに、本発明に係る加工システムによれば、工作機械の各軸の移動指令を含む加工プログラムを作成し、加工プログラムに指令された移動指令に基づいて工作機械を動作させる加工システムであって、加工情報に基づいて移動指令を生成する移動指令生成部、及び移動指令の個々に対応した加減速指令を予め設定された機械動特性に基づいて生成し、生成した加減速指令を移動指令と同一のブロックに数値にて指令する加減速指令生成部を備えた加工プログラム作成装置と、移動指令に対して同一のブロックに数値にて指令された加減速指令が付加された加工プログラムを記憶し、移動指令及び加減速指令に基づいて位置指令を生成し、生成した位置指令を工作機械の駆動装置に出力する移動指令生成部を備えた数値制御装置とを含むことを特徴とする。さらにまた、本発明に係る加工プログラム作成方法によれば、工作機械の各軸の移動指令を含む加工プログラムを作成する工作機械の加工プログラム作成方法であって、加工情報に基づいて移動指令を生成し、移動指令の個々に対応した加減速指令を予め設定された機械動特性に基づいて生成し、生成した移動指令と同一のブロックに数値にて指令することを特徴とする。さらに、本発明に係る数値制御方法によれば、加工プログラムを数値制御装置に読み込ませ、読み込ませた加工プログラムに指令された移動指令に基づいて工作機械を動作させる数値制御方法であって、移動指令に対して同一のブロックに数値にて指令された加減速指令が付加された加工プログラムを数値制御装置に記憶させ、移動指令及び加減速指令に基づいて位置指令を生成させ、生成された位置指令を工作機械の駆動装置に出力することで工作機械を動作させることを特徴とする。さらにまた、本発明に係る加工プログラムによれば、工作機械の各軸の移動指令が指令され、数値制御装置に読み込まされ、数値制御装置にて実行されて工作機械を動作させる工作機械の加工プログラムであって、移動指令の個々に対応した加減速指令が、移動指令と同一のブロックに数値にて指令されていることを特徴とする。なお、ここでブロックとは、数値制御装置の記憶部に記憶された加工プログラムから順次読み込まれて演算装置によい処理をされる各種指令において、一度に読み込まれて同時に処理される指令群の単位であり、一般にエンドオブブロックで区切られた複数の指令群でなる領域を指すものである。1ブロックの中に指令される複数の指令のうち、1組の所定の指令群は、工作機械の工具を移動させる移動指令を構成している。本発明によれば、この移動指令とともに同一ブロックに、移動指令に対する加減速指令が数値にて指令されている。この発明によれば、加工プログラム作成装置において、各ブロック毎に移動指令を生成するとともに、機械動特性に基づいて各移動指令に対応した加減速指令を生成し、その加減速指令を移動指令と同一ブロックに数値にて指令する。そして、数値制御装置において、その移動指令および加減速指令に基づいて位置指令を生成し、工作機械の各軸を動作させるので、きめ細かい加工に応じた柔軟な工作機械の動作を実現可能するという効果を奏する。以下に、本発明にかかる加工プログラム作成装置、数値制御装置、加工システム、加工プログラム作成方法、数値制御方法、および加工プログラムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態図1は、本実施の形態における加工システムの概略構成を示すブロック図である。図において、1は加工システムであり、加工プログラム作成装置2と数値制御装置NC3を備える。加工プログラム作成装置2は、外部より入力する加工情報4に基づいて加工プログラム5を作成する。数値制御装置3は、加工プログラム5に基づいて図示しない工作機械の時々刻々の位置指令6を生成し、これを工作機械の駆動装置サーボ制御装置7に入力することで、工作機械の各軸を動かし所望の加工を行う。ここで加工情報4は素材素材の形状及び材質等、製品形状、使用する工具形状、材質等、加工法、加工パターン、加工条件および要求精度など、所望の加工を行う際に機械の動きを決めるために必要な情報一式を指す。図2は、図1における加工プログラム作成装置2の詳細構成を示すブロック図である。図において、21は移動指令生成部、22は加減速指令生成部、23は重ね合わせ指令部、24は機械動特性、25は移動指令、26は加減速指令、27は重ね合わせ指令である。移動指令生成部21、加減速指令生成部22、および好ましくは、重ね合わせ指令部23により、それぞれ移動指令25、加減速指令26、および好ましくは重ね合わせ指令27が、加工プログラム5に指令される。移動指令生成部21は加工情報4に基づいて所望の製品形状を加工するための素材ワークに対する工具の移動を算出し、移動指令25として加工プログラムに指令する。ここで移動指令25は、工具の移動を行なうための指令であり、少なくとも指令経路と指令速度を含む。加減速指令生成部22は、移動指令25と機械動特性24から加工時間が最短となるような加減速指令26を求め、加工プログラム5に指令する。ここで機械動特性24は、生成する加減速指令26が、機械の各軸が動作可能出力可能な範囲のデータとなるように制限する。機械動特性24は、例えば速度、加速度、トルク、電流の少なくともいずれか1以上の制約条件それぞれ上限値及び下限値を有するDである。またさらには、機械動特性24は、工作機械の各軸の位置指令に対する、実際の機械の位置、速度、加速度、電流、トルクの応答の相互間の関係などをはじめとして、任意の応答の関係を含んでもよい。この関係としては例えば伝達関数周波数応答や、あるいは運動方程式の形で表現されるものである。なおこの関係は、位置指令に対する実際の機械の位置、速度、加速度、電流、トルクの関係ではなく、例えば速度指令や加速度指令に対する実際の機械の位置、速度、加速度、電流、トルクの関係で表現してもよい。位置、速度、加速度は微分積分により、同様に加速度指令、電流指令、トルク指令速度指令を積分すれば位置となるので、換算は容易であり、同様に対応できる。また加減速指令26は、数値制御装置3における加減速処理を加工プログラムからコントールする指令であり、具体的には、加速度、減速度、指令経路の終点指令経路と次の指令経路の継ぎ目における減速速度、および加減速パターン直線加減速か、あるいはS字加減速か、などを指す。さらに図2において、重ね合わせ指令部23は、移動指令25および加減速指令26、および要求精度加工情報4に含まれるから、重ね合わせ指令27を求め、加工プログラム5に指令してもよい。ここで重ね合わせ指令27とは、通常は加工プログラム5に指令された順番に実行される移動指令25において、ある移動指令25が完了する前に、それに続く次の移動指令25を開始することで、複数の移動指令25を重ね合わせて実行するために、重ね合わせる距離または時間を指令するものである。この重ね合わせを行なうことで、複数の移動指令25からなる加工プログラム5の加工時間を短縮することができる。次に、図3は、図1における数値制御装置3の詳細構成を示すブロック図である。図において、31は加減速判断部、32は位置指令生成部、33は実機械動特性、34は加減速データ、35は調整係数、36は負荷である。他の構成要素は前述した通りであり、説明を省略する。ここで実機械動特性33は、機械動特性24と類似する種類のデータであるが、機械動特性24が加工プログラム作成装置2にて保持され機械のノミナルな動特性標準的に想定される動特性の公称値であるのに対して、実機械動特性33は数値制御装置3内に保持されて作業現場にてオペレータや図示しない他の制御装置ProgrammableLogicControllerPLCなどから与えられた調整係数調整信号あるいは調整パラメータ35や、駆動装置7あるいは図示しないセンサから取得される機械の負荷36積載重量、イナーシャ、モータ電流、モータ温度などを反映して動特性を変更できるようなデータである。このように構成することで、実際の機械により即した機械動特性とすることができる。加減速判断部31は、移動指令25、加減速指令26が与えられたとき、実機械動特性33の制約条件を満たすような加減速データ34に変換して算出する。ここで加減速データ34は、位置指令生成部32にて行なう加減速をコントロールするためのデータである。位置指令生成部32は、移動指令25と加減速データ34に基づいて、加減速および補間を行って、位置指令6を生成する。また加工プログラム5に重ね合わせ指令27が指令されているときは、指令された重ね合わせ指令27が実行可能かを加減速判断部31であわせて判断し、判断した結果としての重ね合わせ指令27を加減速データ34に含める。重ね合わせ指令27が加減速データ34に含められているときには、位置指令生成部32は、重ね合わせ指令27に従って次に続く移動指令を開始する。図4は、本実施の形態の加工システムの概略動作を説明するフローチャートを示す図である。図において、STEP11で外部より入力する加工情報4に基づいて加工プログラム5を作成する。STEP12では、STEP11で作成した加工プログラムに従って図示しない工作機械の時々刻々の位置指令6を生成し、これを駆動装置サーボ制御装置7に入力することで、工作機械を動かし、所望の加工を行う。図5は、図4におけるSTEP11の詳細動作を説明するフローチャートを示す図である。図において、STEP21では外部より入力する加工情報に基づいて移動指令25を生成する。STEP22では加減速指令26を生成する。STEP23では重ね合わせ指令27を生成する。STEP21では、移動指令生成部21は加工情報4に基づいて所望の製品形状を加工するための素材ワークに対する工具の移動を算出し、各ブロックごとの移動指令25として加工プログラム5に指令する。STEP22では、加減速指令生成部22は、各ブロックの移動指令25と機械動特性24から加工時間が最短となるような加減速指令26を求め、加工プログラム5に指令する。STEP23では、重ね合わせ指令部23は、移動指令25および加減速指令26、および要求精度加工情報4に含まれるから、重ね合わせ指令27を求め、加工プログラム5に指令する。図6は、図4におけるSTEP12の詳細動作を説明するフローチャートを示す図である。図において、STEP31では、加減速判断部31は、移動指令25、加減速指令26が与えられたとき、実機械動特性33の制約条件を満たすような加減速データ34に変換して算出する。加減速指令26が実行可能実機械動特性33の制約条件を満たすものであれば、加減速データ34は加減速指令26に一致し、実行不可能実機械動特性33の制約条件を満たさないものであれば予め設定された値パラメータ等により設定された加減速データのデフォルト値を加減速データ34として用いる。同様にして重ね合わせ指令27についても実行可否が判断される。すなわち、加工プログラム5に重ね合わせ指令27が指令されているときは、与えられた重ね合わせ指令27が実行可能かを加減速判断部31であわせて判断し、重ね合わせ指令27で動作した場合に実機械動特性33の制約条件を満たす場合には重ね合わせ指令27も加減速データ34に含めて指令し、逆に制約条件を満たさない場合には指令された重ね合わせ指令27は採用せず、予め設定された値パラメータ等により設定された重ね合わせ量のデフォルト値もしくは0重ね合わせなしを重ね合わせ指令27として加減速データに含める。STEP32では、位置指令生成部32は、移動指令25と加減速データ34に基づいて、加減速および補間を行って、位置指令6を生成する。補間方法は、移動指令25に指令された指令経路に従って行う。例えば直線補間、円弧補間、スプライン補間など経路の種類に応じて補間を行なう。重ね合わせ指令27が加減速データ34に含められているときには、位置指令生成部32は、重ね合わせ指令27に従って次の移動指令を開始する。図7に加工プログラム5の例を示す。各行に指令された指令群は、各ブロックの移動指令を指すこの例では4ブロック。Nはシーケンス番号、G1は直線補間、X、YはそれぞれX軸、Y軸の座標値、Aは加速度、Dは減速度、Cは重ね合わせ量、Vはブロック終点での減速速度、Fは送り速度を指す。ここで、G指令、座標値X,Y及びF指令は、移動指令を構成する指令群である。本実施の形態においては、この移動指令と同一のブロックに、加減速指令A指令、D指令、V指令及び重ね合わせ量を指定するC指令が指令されていることを特徴とする。この例では、上記のように各ブロックは各1行で記載された部分であり、通常シーケンス番号で始まりエンドオブブロック図7及び図8では省略しているで終わる領域の部分がブロックである。一般に数値制御装置の加工プログラムは、インタープリタと呼ばれるプログラムの動作手順により処理され、基本的には1ブロックが読み込まれて処理された後、次のブロックが読み込まれる補間等の目的により、数ブロック先まで読み込まれる場合もある。なお、仮に本実施の形態と異なる数値制御装置でブロックという言葉を用いない数値制御装置が存在するとしても、1つの移動指令指令群が含まれて一度に読み込まれて処理される単位があれば、その単位領域を指すものである。例えばN1ブロックではX10、Y0の位置まで送り速度3000で移動するが、その際の加速度は300、減速度は600、次の移動N2ブロックとの重ね合わせ量は0.5、ブロック終点における減速速度は1000である。ここで、実機械動特性の制約条件が、例えばX軸の最大加速度加速度許容値:1200Y軸の最大加速度加速度許容値:600X軸の最大加速度減速度許容値:600Y軸の最大加速度減速度許容値:600とする。この場合は図7の加工プログラムでAおよびDで指令した加速度および減速度は許容範囲であるため、実行可能と判断し、加工プログラムに従って動作する。また、図8は加工プログラム5の第2の例を示す。図7に対して、N1ブロックのAの値、N2のDの値、N3のCの値が異なっている。この場合には、実機械動特性の制約条件が上述した値の通りだとすると、図8の加工プログラムでは、N1ブロックのAで指令された1800という加速度指令の値はX軸の加速度許容値を超えているので実行不可能と判断され、加速度指令はデフォルト値例えば加速度許容値の1200に変更され、ブロックN1ブロックは加速度1200で動作する。同様に、N2ブロックについても、減速度指令900がY軸の減速度許容値を超えているので、これも許容値のY軸の減速度許容値の600に変更して動作する。またN3ブロックの終点においては、加工プログラム作成時点ではコーナーにおいて生じる法線方向の加速度経路の進行方向に対して垂直方向の加速度の値が所定の許容値となるように算出して重ね合わせ量を0.15としたとする。この重ね合わせ量はコーナー部で経路を滑らかに丸める働きがあるが、この丸められたコーナー部をV指令で指定された速度800で通過すると、加速度この場合には経路の法線方向に加速度が生じることになるが許容加速度を超える場合には、指定した重ね合わせ量0.15が実行不可能として、この重ね合わせ指令は採用せず、生じる加速度が許容加速度に一致するような重ね合わせ量に修正する例えばC指令の指令値を0.15から0.3に修正する。なお、本実施の形態では上記のように重ね合わせ量を修正することで加速度が過大とならないようにしたが、ブロック終点での速度V指令を修正することで加速度が過大とならないようにしても良い。図7あるいは図8の加工プログラムで動作させた場合の軌跡を図9に、速度波形を図10に示す。図8の加工プログラムで動作させた場合には、上述したように実行不可能な指令は修正され、その修正された指令に基づいて動作することにより、この場合は図7と同じ動作となる。図9に示すように、図7、図8の加工プログラムの工具軌跡は、概略正方形の輪郭形状となる。3つの角部は、重ね合わせ指令C指令の効果により、なめらかな曲線となっている。この曲線部の移動方向の長さは、重ね合わせ指令に従って、それぞれ、0.3、0.4、0.5となっている。図10において、縦軸は工具の移動速度、横軸は時間を表している。4つの山形形状は図7、図8の加工プログラムのN1ブロックからN4ブロックの各移動指令動作時の加減速を示している。加速度指令A指令および減速度指令D指令の効果により、それぞれ異なる加減速となっており、きめ細かい動作制御をしていることがわかる。このように、加工プログラムの各ブロックに指令した加速度、減速度、減速速度合成速度、および重ね合わせ量に基づいて工作機械を動作させることで、必要に応じ特定の箇所の精度をより高くするようにしたり、また移動指令ごとに加速度や減速度などの動きをきめ細かく変更したりことができるようになり、加工に応じた柔軟な機械の動きを実現することが可能となっている。本実施の形態によれば、特に加減速等を加工に応じてきめ細かく機械の動きを加工プログラムから指令することにより、加工時間を短縮することが可能となる。また、実行可否の判断をプログラム作成時点で厳密に行なわなくてもよく、加工プログラム作成に手間をかけることなく、加工時間を短縮できる。なお、上述の説明においては、STEP31の処理において、制約条件を超える場合に、アラームとし、機械動作を停止させてもよい。特に加工プログラム作成時点と機械動特性の想定が大きく異なるような場合には、機械動作を停止し、プログラムを作成し直すことが、加工物の精度管理や量産加工時のトータル時間短縮の観点では望ましい。本実施の形態においては、加速度、減速度、重ね合わせ量、ブロック終点での減速速度をそれぞれA、D、C、Vのアドレスで指令したが、これに限定されることはなく、使用していない任意のアルファベットに割り当ててよい。また、A、D、C、Vのアドレスによる指令をコメント内加工プログラムではコメントの文字列を通常カッコで囲むことでコメントとして扱うに指令するようにすることで、これらの指令に対応した数値制御装置と、対応していない数値制御装置で、同じ加工プログラムを用いることが可能となる。すなわち、加速度、減速度、重ね合わせ量、ブロック終点での減速速度を加工プログラムから変更できる機能を備えた数値制御装置ではコメント内に指令した加速度、減速度加速度、減速度、重ね合わせ量、ブロック終点での減速速度を解釈し、これらの指令に応じて制御指令値生成を行う。一方、これらの指令に対応していない数値制御装置では、これらの指令がコメント内にあるため、実行されず、従来と同じ動作となる。コメント内が、通常のコメントであるか、もしくは加速度、減速度加速度、減速度、重ね合わせ量、ブロック終点での減速速度の指令を含むものであるかは、コメント内に特定の識別子が含まれているかどうかで判断させてもよい。以上のように本実施の形態によれば、加工プログラム作成装置2は、各ブロックごとの移動指令を生成するとともに、機械動特性に基づいて各移動指令に対する加減速指令を生成し、この加減速指令を移動指令と同一のブロックに数値にて指令し、数値制御装置3は、移動指令、加減速指令および実機械動特性に基づいて実際に動作可能な加減速データを判断し、移動指令および加減速データに基づいて加減速および補間を行なうことにより位置指令を生成するようにしたので、きめ細かい加工に応じた柔軟な機械の動きを加工プログラムから指令することが可能となり、また実行可否の判断をプログラム作成時点で厳密に行なわなくてもよく、加工時間を短縮できるという効果がある。また、本実施の形態によれば、加減速に関する指令として、各ブロックの接線方向の加速度、減速度、指令経路の終点における減速速度のいずれか1以上を指令可能としたので、自由度の高い加減速指令が可能となり、きめ細かな加工時間や精度の調整が可能となるという効果がある。さらに、本実施の形態によれば、機械動特性として、機械の各軸の速度、加速度、トルク、電流のいずれか1以上の制約条件と、位置指令に対する速度、加速度、トルク、電流のいずれか1以上との関係式を含み、加工プログラム作成装置2においては、制約条件と関係式から加工時間が最短となるような加減速指令を求めるようにしたので、加工プログラムを作成する際に手間がかかることなく、加工時間を短縮できるという効果がある。さらにまた、本実施の形態によれば、加工プログラム作成装置2において、移動指令と加減速指令から、移動指令とそれに続く次の移動指令とを重ね合わせた場合の軌跡精度が指定した要求精度と一致するような重ね合わせ量を求め、この重ね合わせ量を重ね合わせ指令として加工プログラムに指令し、数値制御装置3において重ね合わせ指令に従って、移動指令とそれに続く次の移動指令が加工プログラムに指令された重ね合わせ指令に対応する距離だけ重ね合わせされるように、次の移動指令の位置指令生成を開始するようにしたので、加工プログラムからさらに軌跡精度を指令することが可能となり、より最適な加工をすることができるという効果がある。さらに、本実施の形態によれば、実機械動特性は、機械の各軸の速度、加速度、トルク、電流のいずれか1以上の制約条件と、位置指令に対する速度、加速度、トルク、電流のいずれか1以上の関係式を含み、また実機械動特性は、機械の負荷や数値制御装置3に設定された調整係数を反映するように構成し、数値制御装置3においては、加工プログラムに指令された移動指令、実機械動特性に基づいて加減速指令の実行可否の判断を行い、実行可能な場合には指令された加減速指令を加減速データとして用い、実行不可能な場合には予め設定された値を加減速データとして用い、加減速データに従って加減速を行なうようにしたので、より手間なく加工時間を短縮できるという効果がある。また、本実施の形態によれば、プログラム作成装置を、各ブロックごとの移動指令を生成するとともに、機械動特性に基づいて移動指令にて各軸が移動する際の加減速指令を生成するように構成したので、移動指令ごとの加減速に関する指令を手作業で指令する必要がなく、加工時間の短いプログラムが容易に作成できるという効果がある。さらに、本実施の形態によれば、上記のようにプログラム作成装置を構成したので、加減速指令および重ね合わせ指令が指令された加工プログラムに基づいて加工を行う際に、機械の動特性の範囲を超えた加減速指令および重ね合わせ指令を操作者がその都度確認したりせずともよく、手間なく加工時間短縮が実現できるという効果がある。"