"カメラとターゲットを設置したカメラユニットと、該カメラユニットを走行させるレール体とを備えた撮像ユニットを連結し、前記ターゲットをカメラで撮像することにより、掘進機の位置と方向を計測し、この計測結果に基づいて小口径管の曲線推進を行う小口径管曲線推進装置において、外周面に雄ねじを有する引抜き鋼棒と、前記雄ねじと遊嵌する雌ねじを内周面に有し前記引抜き鋼棒を遊嵌状態で連結させるカプラと、を備え、前記引抜き鋼棒を前記カプラで遊嵌することにより発進立坑から掘進機まで曲線状に配置し、前記引抜き鋼棒の位置を上部から下部に変換する位置変換アタッチメントを前記掘進機の後方に設けることを特徴とする小口径管曲線推進装置。カメラとターゲットを設置したカメラユニットと、該カメラユニットを走行させるレール体とを備えた撮像ユニットを連結し、前記ターゲットをカメラで撮像することにより、掘進機の位置と方向を計測し、この計測結果に基づいて小口径管の曲線推進を行う小口径管曲線推進工法において、発進立坑の推進用進駆動装置により掘進機を推進させる掘進機推進ステップと、小口径管内に撮像ユニットを設置した状態で接続させるとともに、前記カメラの下部の位置で引抜き鋼棒をカプラで遊嵌し、小口径管と撮像ユニットと引抜き鋼棒とを推進させる小口径管推進ステップと、推進の途中でトラブルが発生したときには、前記引抜き鋼棒を推進用進駆動装置で引っ張ることにより、掘進機と小口径管とレール体を後退させる掘進機退避ステップと、を備えたことを特徴とする小口径管曲線推進工法。前記掘進機退避ステップにおいて、カメラユニットを発進立坑側に退避させてから、掘進機を退避させることを特徴とする請求項2の小口径管曲線推進工法。しかしながら、特許文献1~2に示す曲線推進工法では推進精度の問題、特許文献3、4では測量精度等の問題、カメラの引抜きに難点がある。本発明の課題は、測量精度の向上と、掘進機後退時の引抜き剛棒による管内設備やカメラの破損を防止することである。そこで、前記課題を解決すべく、本発明はなされたものであり、カメラ2a,2bとターゲット2cを設置したカメラユニット2と、該カメラユニット2を走行させるレール体3とを備えた撮像ユニット4を連結し、前記ターゲット2cをカメラ2a,2bで撮像することにより、発進立坑Hに対する掘進機Kの位置と方向を計測し、この計測結果に基づいて小口径管5の曲線推進を行う小口径管曲線推進装置において、外周面に雄ねじ6を有する引抜き剛棒7と、前記雄ねじ6と遊嵌する雌ねじ8を内周面に有し前記引抜き鋼棒7を遊嵌状態で連結させるカプラ9と、を備え、前記引抜き鋼棒7を前記カプラ9で遊嵌することにより発進立坑Hから掘進機Kまで曲線状に配置し、前記引抜き鋼棒7の位置を上部から下部に変換する位置変換アタッチメント10を前記掘進機Kの後方に設けることを特徴とする小口径管曲線推進装置である。また、本発明は、カメラ2a,2bとターゲット2cを設置したカメラユニット2と、該カメラユニット2を走行させるレール体3とを備えた撮像ユニット4を連結し、前記ターゲット2cをカメラ2a,2bで撮像することにより、発進立坑Hに対する掘進機Kの位置と方向を計測し、この計測結果に基づいて小口径管5の曲線推進を行う小口径管曲線推進工法において、発進立坑Hの推進用進駆動装置50により掘進機Kを推進させる掘進機推進ステップと、小口径管5内に撮像ユニット4を設置した状態で接続させるとともに、前記カメラ2a,2bの下部の位置で引抜き剛棒7をカプラ9で遊嵌し、小口径管5と撮像ユニット4と引抜き剛棒7とを推進させる小口径管推進ステップと、推進の途中でトラブルが発生したときには、前記引抜き鋼棒7を推進用進駆動装置50で後退させることにより、掘進機Kと小口径管5とレール体3を後退させる掘進機退避ステップと、を備えたことを特徴とする小口径管曲線推進工法である。さらに、前記掘進機退避ステップにおいて、カメラユニット2を発進立坑側に先に退避させてから、掘進機Kと小口径管5とレール体3を後退させることを特徴とする。請求項1~3記載の発明によれば、人が入ることが出来ない管径の小口径管の曲線推進工事において、発進立坑から掘進機まで見通しの効かない曲線推進の測量を行う為に、カメラを他の管内設備の干渉を受けること無く、任意のタイミング、且つ再現性を持って出し入れすることができる。本発明は、曲線推進工事を行う中で不測の事態が発生した場合、又は発生することが予測される場合、既に管内に設置したカメラをレールに沿って移動させることにより、任意のタイミングで、退避又は再設置させることが出来る機能を有している。本発明は、曲線推進工事において、管内設備として、泥水工法設備、泥濃工法設備、泥土圧工法設備を使用することにより、それぞれの工法に適応することができる。以下、本発明における好適な実施の形態である小口径管曲線推進装置1について、図面を参照して説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を限定するものではない。小口径管曲線推進装置1はカメラ2a,2b光学式カメラ測量センサーとターゲット2cを設置したカメラユニット2と、カメラユニット2を走行させるレール体3とを備えた撮像ユニット4を連結し、ターゲット2cをカメラ2a,2bで撮像することにより掘進機Kの位置と方向を計測し、この計測結果に基づいて小口径管5の曲線推進行うものである。また、外周面に雄ねじ6を有する引抜き鋼棒7と、雄ねじ6と遊嵌する雌ねじ8を内周面に有し引抜き鋼棒7を遊嵌状態で連結させるカプラ9と、を備え、引抜き鋼棒7をカプラ9で遊嵌することにより発進立坑Hから掘進機Kまで引抜き鋼棒7を曲線状に配置し、引抜き鋼棒7の位置を上部から下部に変換する位置変換アタッチメント10を掘進機Kと撮像ユニット4の間に介装することを特徴とする。また、カメラ2a,2bに第1光源図示略が内蔵してあるが、カメラユニット2の取付部11に第2発光源12LEDを取り付けている。このレール体3を始めとする本装置1は、推進工事における泥水工法のみに留まらず、管内設備を泥濃工法設備、泥土圧工法設備を使用することにより、それぞれの工法に適応することが出来る。ここでいう小口径管とは、内径呼び径φ200~φ700の範囲をいうものである。なお、泥輸送管、配線、通信線等、他掘進機Kに動力を供給する動力線、掘進機Kを制御する操作線、掘進機Kから吐出する滑剤を供給するホース類などの管内設備について図示は略す。以下、詳細に説明する。カメラユニット2は断面U字形状に形成される台車20と、車輪21,22とを備えている。推進距離、カーブ線径等の条件によりそのスパン毎に投入するカメラユニット2の台数は異なり、カメラユニット2間の間隔も同様にスパン毎の対応となり、カメラユニット2にはカメラ2a,2bを搭載したものと、カメラ2a,2bのないカメラユニット2がレール体3上に混在することになる。このカメラユニット2は、カメラ2a,2bとターゲット2cで構成されるため非常に小型である。単純な構造で稼動部が無いので故障しにくく取り扱いが容易である。カメラ2a,2bで撮影するだけで測量が完了するので計測に時間がかからないので、工程短縮が図れる。レール体3は断面コ字形状で開口部が対向配置され車輪21,22が走行する一対のレール30と、これらのレール30を連結する板状の連結部31と、円形の連結部32,33と、引抜き鋼棒7を挿通させる案内管34,35と、嵌合部36と、車輪21,22を案内する案内レール37と、を備えている。なお、小口径管5の径の大きさによっては、引抜き鋼棒7を挿通させる案内管34,35をなくしてもよい。小口径管5内には,カメラユニット2を複数台設置する。このカメラユニット2はレール体3に載っている。カメラユニット2は専用のレール体3上をカメラユニット2が移動できる仕組みで、台車20同士は後述する連結部材17で固定され,カメラユニット2相互の距離を一定にしている。またこのカメラユニット2は工事中のカメラユニット2の不具合にも対応が可能である。カメラユニット2間には,通信線LANおよび電力線が繋がれている。図5~7に示すように、カメラユニット2は、前方を撮像する前方カメラ2aと、後方を撮像する後方カメラ2bと、左右両側部に突設された一対のターゲット2cと、カメラ2a,2bとターゲット2cと電気的な接続を中継するための制御ボックス2dと、突当2eと、2fを備え、掘進機Kの後方に敷設されるレール体3上を走行可能に構成される。前方カメラ2aの光軸と、後方カメラ2bの光軸とは、前後方向に同じ直線上にあるように、即ち同軸と見なせるように設定されている。また、前方カメラ2aの光軸方向から見て、ターゲット2cが左右対称の位置に配設されている。より具体的には、ターゲット2cを結ぶ線分の中点を中心点としたとき、ターゲット2cを結ぶ線分と、前方カメラ2aの対物レンズの中心と後方カメラ2bの対物レンズの中心とを結ぶ線分とが、中心点で互いに他を垂直に二等分するような位置にセットされる。カメラ2a,2bは、例えば、カメラユニット2の4台~5台おきに設置され、カーブの見通し角によってカメラ2a,2bの設置台数は変更される。図1、図6に示す通り、小口径管曲線推進装置1は、複数の撮像ユニット4同士が軸方向に接続される構造である。図4に示す通り、引抜き剛棒7の外周面には雄ねじ6が切られている。カプラ9の内部に雌ねじ8が設けてある。連結して小口径管5の内部に配置される。図1に示す通り、引抜き鋼棒位置変換アタッチメント10は、図1に示す通り、掘進機Kの後方に配置される。小口径推進工事において、掘進機Kを後退させる方法として、引抜き鋼棒7を掘進機Kの上下方向に対し中心に配置して取り付け、発進立坑H側から油圧装置等の推進用進駆動装置50を用いて引抜くが、この時に掛かる大きな緊張力により、普段垂れ下がっている、引抜き鋼棒7が、上下方向の中心位置に戻ろうとする力が作用し、既設の管内設備に影響を及ぼす。これを避けるため、掘進機Kの後方任意の位置に引抜き鋼棒位置変換アタッチメント10を据置き設置し、引抜き鋼棒7の上下方向の中心位置から、小口径管5の下部へ位置変換を行うこととした。ここでは、掘進機Kの引抜き鋼棒7は掘進機K中央部左右端部に位置し、引抜き鋼棒位置変換アタッチメント10の後部の引抜き鋼棒7はカメラユニット2の下側の左右両端部に位置する。また引抜き鋼棒7の間隔もせまくなる。この引抜き鋼棒位置変換アタッチメント10は、ケーシング101と、ケーシング101の前端に径方向に設けた円環状の前方取付板102と、後端に径方向に設けた円環状の後方取付板103と、前方取付板102の中央部両側に設けた前方カプラ90と、前方カプラ90近傍に設けた作業孔104と、後方取付103の中央部両側に設けた後方カプラ91と、後方カプラ91近傍に設けた作業孔105と、小口径管5とのスペースを保持するスぺーサブロック106と、補強板107と、を備えている。前方カプラ90と、後方カプラ91はカプラ9と同じ構造であり、引抜き鋼棒7が遊嵌されるものである。掘進機Kの構造上、引抜き鋼棒7の位置は中央部が好適であるが、前記のように、前方カプラ90から後方カプラ91へ位置を下部に変換することで、引抜き鋼棒7の位置が下部に変更される。カメラ2a,2bを計測センサーだけでなく管内のモニターとしての役割も可能であるが、測量に適切な画像を撮影する必要があるので管内に第2発光源12を設け、また発進立坑Hにも発光源図示略を設けている。小口径管5を傷つけること無く、管内設備を撤去する為のレール体3底部外周面に取り付けられたスライドブロック13フットスペーサーともいうとレール体3との間に規格値のスペーサーブロック図示略を付け増しすることにより、大きな管径の小口径管5にも使用することが出来る。掘進機Kは周知の構成である。また発進立坑K、到達立坑図示略、推進用進駆動装置50も公知である。詳細は特許第3930156号公報等を参照されたい。発進立坑H内には、カメラユニット2との間で信号を送受信するトータルステーション14が設置されている。なお、基準となる発進立坑Hにはトータルステーション14を設置し、ターゲット15により、管内1台目のカメラユニット2の正確な位置と角度方向を計測し、順次にカメラユニット2の正確な位置と角度を計測し、掘進機Kの正確な位置と角度を計測する。掘進機Kにカメラユニット2用のターゲット16が設けてある。カメラ2a,2bが相互にターゲット2cを映すことによってお互いのズレを計算して、小口径曲線推進の終点であるターゲット16の位置を測量することで、掘進機Kの推進距離、水平ずれ、垂直ずれを計測することができる。カメラユニット2同士は、長さが既知であって剛性を備えた連結部材17で互いに連結されている図7参照。連結部材17の連結間隔の遊びはカメラ2a,2b同士の計測データに影響する為である。バネ構造を以ってこの問題を解消している。屈折推進の場合も曲線推進の場合にも通常の想定範囲内であれば問題ない。小口径管5内に複数のカメラユニット2を設置する場合には、連結部材17で各カメラユニット2を順次押し込むことで容易に設置できる。また、推進途中で支障が生じた場合には、カメラユニット2をそのままにした状態で、最も基点である推進用進駆動装置50に近い連結部材17を引くことによって、互いに連結された複数のカメラユニット2を発進立坑K内で引き寄せると、車輪21,22がレール体3に沿って移動し、高価なカメラ2a,2bを損傷させることなく退避させることができる。カメラ2a,2bの退避状態において、推進用進駆動装置50でカメラユニット2のみに大きなトルクを加えることができる。つまり、カメラユニット2とレール体3とで退避並びに再セットが可能な機構を構成する。カメラユニット2に設けた突当2eに、連結部材17の端部に形成したバネクリップ17a図5参照が突き当てられて、クリップ17aで突当2eを挟んで同軸状に連結する構造が挙げられる。これによりカメラ2a,2bと他のカメラ2a,2bのピッチが変更しないように連結する。カメラ2a,2bのピッチを保つのはこの突当2eの長さで調整する。ここでは、突当2eがオスで、連結部材17のバネクリップ17aがメスである。外すときはバネクリップ17aを開くと取り外すことができる。クリップの挟持片に位置決めピンを設け、突当2eにピン穴を設けて連結部の精度を高めてもよい。連結部材17の棒材の途中には撮像用の信号線や電源線のケーブルを保持する保持部材17bを設けてある図6参照。以上説明した通り、本実施形態によれば、引抜き鋼棒位置変換アタッチメント10により、掘進機Kの引抜き時の管内設備の破損等の影響を回避できる。また、小口径管5を推進作業中でもカメラ2a,2bを退避させることができるので、カメラ2a,2bの衝撃による故障を解決することができ、コスト削減に効果を発揮する。すなわち、人が入ることが出来ない小口管径の推進工事において、発進立坑Hから掘進機Kまで見通しの効かないカーブ推進の測量を行う為にカメラユニット2を他の管内設備送排泥水管、電気ケーブル類、引抜鋼棒7、滑材ホース類等の干渉を受ける事無く任意のタイミング、且つ再現性を持って出し入れすることができる。カメラユニット2は、非常に繊細でデリケートな状態で扱う事が常識となっており、推進工事を行う中で不測の事態が発生した場合、又は発生することが予測される場合、既に小口径管5内に設置したカメラユニット2を任意のタイミングで、退避又再設置させることが出来る。カメラ2a,2bはCMOSセンサーを用いたものが例示され、LEDが複数灯例えば4灯装備されているが、これはターゲット2cとなるプリズムを反応させる程度のものである。余分な光量は測量値を誤認させるおそれもあり、視認目的の光量とは別物であり、管内の状況を撮像するに足りる光量はない。そもそも小口径管推進工事において常時管内状況を画像で監視する概念は無い。そこで、管内状況の撮影を目的とする場合には、別途追加の光源である第2発光源12を設けることにより、管内状況の把握が正確となる。本来の測量機能に加え、人が入ることが出来ない管径の推進工事において、第2光源12により常時管内状況が、画像視認する事が可能となり、施工操作上の大きな情報を得られることとなった。つぎに本実施形態の小口径管曲線推進方法について説明する。なお、詳細は特許第3930156号公報を参照されたい。図8中の番号と説明は同公報を援用する。また曲線推進の詳細例については特開200925264号公報、特開2007212222号公報、特開2008-116384号公報等を参照されたい。測量原理はカメラ2a,2bで隣接するカメラ2a,2bに取り付けたターゲット2cを撮影し、カメラ2a,2bの中心軸からの移動量を,撮影画像をピクセル単位で計測することで位置関係を求める。管内に設置したすべてのカメラの位置関係をこの画像撮影で求め、データをパソコンで解析することで掘進機Kの位置と方向を算出する。基本的な測量原理は、発進立坑H内に基準となるトータルステーション14汎用測量器を設置し管内の1台目のカメラユニット2の位置距離と角度を計測し、その先も順次隣接するカメラユニット2のターゲット2c、掘進機Kのターゲット16を撮影し、カメラ2a,2bの中心軸からの移動量をパソコンによりデータ解析することで、測量値を算出する。カメラユニット2間距離は固定である。発進立坑Kから最初推進するときは、推進用進駆動装置50により掘進機Kを推進させ、次に小口径管5内に引抜き鋼棒位置変換アタッチメント10を収容した状態で掘進機Kと接続させて推進させ、引抜き鋼棒7とカプラ9を結合し小口径管5内に撮像ユニット4を収容した状態で引抜き鋼棒位置変換アタッチメント10と接続させて推進させ、つぎに、別の小口径管5に収容した撮像ユニット4を推進済みの撮像ユニット4に接続させ、引抜き鋼棒7とカプラ9を結合し、レール体3を嵌合部36で連結し、撮像ユニット4と小口径管5とをセットで推進させて行く。最終的に掘進機Kが到達立坑図示略に到達しきったときに、この掘進機Kを外して回収し、撮像ユニット4を発進立坑K側に回収する。本実施形態では許容範囲が最小曲率半径30メートル~50メートル程度が例示され、カメラユニット2同士の接続の目開きが、3ミリ~5ミリのオーダーが例示される。カメラの点検等のときには、カメラユニット2だけ後退させ、再度、セッティングを行うことがある。また、推進の途中でトラブルが発生したときには、先に、連結部材17により連結されたカメラユニット2を発進立坑K側に回収して退避させ高価なカメラユニット2の破損を防止する。次に引抜き鋼棒7を引抜くことにより、掘進機K、小口径管5、レール体3を後退させる。そして、カメラユニット2を入れ直して、再発進させて軌道修正を行う場合もある。また、掘進機Kを後退させるときに、引抜き鋼棒位置変換アタッチメント10により、管内設備の破損等の影響を回避できる。なお、カメラユニット2及びトータルステーション14による計測方法の詳細例は特開2009-25264号公報等を参照されたい。以上説明した実施形態から、前述したと同様の効果が生じる。なお、上記実施例は、本発明の態様を実施するに当たって、本発明者により採用された技術の代表例である。これら技術は本発明を実施するための好ましい実施例の例示である。また、本技術分野に属する者は、本発明の開示に鑑みて、本発明の精神及び意図された要旨から離れることなく多数の改変追加等が可能である。例えば、泥水式推進工法は一工程式、二工程式のいずれでもかまわない。"