射出ユニットを前進移動させて金型にノズルを圧接させるノズルタッチ機構を有し、計量終了後に該射出ユニットを後退移動させて前記ノズルを金型から引き離す動作を行う射出成形機において、型閉じ開始から型締完了までの時間を計測する型締時間計測部と、前記射出ユニットの後退開始から後退完了までの時間を計測する射出ユニット後退時間計測部と、成形開始から現在の成形サイクルの1つ前の成形サイクルまでの何れかの成形サイクルにおいて前記型締時間計測部で計測した型締時間から現在の成形サイクルの1つ前の成形サイクルにおいて前記射出ユニット後退時間計測部で計測した射出ユニット後退時間を減算して前記型締時間と前記射出ユニット後退時間との時間差を求める時間差算出部と、現在のサイクルにおいて前記時間差算出部で求められた時間差に基づいて型締完了とノズルタッチ完了を同時、あるいは、型締完了後にノズルタッチが完了する時間で前記射出ユニットを前進させる制御部とを備えたことを特徴とする同期ノズルタッチ機構を有する射出成形機。前記制御装置は、前記時間差算出部で求められた時間差がプラスの場合すなわち型締時間が射出ユニット後退時間より長い場合には、型閉じ開始後、時間差が経過した時点から型締完了時点までに前記射出ユニットの前進を開始させ、前記求められた時間差がゼロの場合には、型閉じと前記射出ユニットの前進を同時あるいは型閉じ開始時点から型締完了時点までに前記射出ユニットの前進を開始させ、前記求められた時間差がマイナスの場合すなわち型締時間が射出ユニット後退時間より短い場合には、前記射出ユニットの前進を型閉じ開始時点から型締完了時点までに開始するか、あるいは前記射出ユニットの前進を先に開始させ、前記射出ユニットの前進開始時点から時間差が経過する時点までの間に型閉じを開始させることを特徴とする請求項1に記載の同期ノズルタッチ機構を有する射出成形機。この従来技術Cは、射出ユニットの前進時間を成形開始前に求めるのであるが、サイクル途中に作業者がサイクル短縮のために、ノズル後退量を減らした場合や逆に洟はなたれした樹脂を取り出すためにノズルの後退量を増やした場合に適用できない問題がある。そこで、本発明は、射出ユニット後退に要した時間を毎サイクル計測し、型締完了と同時または遅延時間に合わせてノズルタッチ完了を行わせることが可能な同期ノズルタッチ機構を有する射出成形機を提供することである。本願の請求項1に係る発明は、射出ユニットを前進移動させて金型にノズルを圧接させるノズルタッチ機構を有し、計量終了後に該射出ユニットを後退移動させて前記ノズルを金型から引き離す動作を行う射出成形機において、型閉じ開始から型締完了までの時間を計測する型締時間計測部と、前記射出ユニットの後退開始から後退完了までの時間を計測する射出ユニット後退時間計測部と、成形開始から現在の成形サイクルの1つ前の成形サイクルまでの何れかの成形サイクルにおいて前記型締時間計測部で計測した型締時間から現在の成形サイクルの1つ前の成形サイクルにおいて前記射出ユニット後退時間計測部で計測した射出ユニット後退時間を減算して前記型締時間と前記射出ユニット後退時間との時間差を求める時間差算出部と、現在のサイクルにおいて前記時間差算出部で求められた時間差に基づいて型締完了とノズルタッチ完了を同時、あるいは、型締完了後にノズルタッチが完了する時間で前記射出ユニットを前進させる制御部とを備えたことを特徴とする同期ノズルタッチ機構を有する射出成形機である。請求項2に係る発明は、前記制御装置は、前記時間差算出部で求められた時間差がプラスの場合すなわち型締時間が射出ユニット後退時間より長い場合には、型閉じ開始後、時間差が経過した時点から型締完了時点までに前記射出ユニットの前進を開始させ、前記求められた時間差がゼロの場合には、型閉じと前記射出ユニットの前進を同時あるいは型閉じ開始時点から型締完了時点までに前記射出ユニットの前進を開始させ、前記求められた時間差がマイナスの場合すなわち型締時間が射出ユニット後退時間より短い場合には、前記射出ユニットの前進を型閉じ開始時点から型締完了時点までに開始するか、あるいは前記射出ユニットの前進を先に開始させ、前記射出ユニットの前進開始時点から時間差が経過する時点までの間に型閉じを開始させることを特徴とする請求項1に記載の同期ノズルタッチ機構を有する射出成形機である。本発明により、射出ユニット後退に要した時間を毎サイクル計測し、型締完了と同時または遅延時間に合わせてノズルタッチ完了を行わせることが可能な同期ノズルタッチ機構を有する射出成形機を提供できる。以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。図1は、射出成形機の一形態の概略構成図である。射出成形機Mは、機台Mb上に型締部Mcと射出部Miを備え、射出成形機Mの各部を制御する数値制御装置50を主要部として構成されている。型締部Mcは固定プラテン33、可動プラテン30、およびリアプラテン31を備え、可動プラテン30がリアプラテン31と固定プラテン33を結合したタイバー32に摺動可能に装着され、リアプラテン31に取り付けられた可動プラテン前後進用モータM4により前後方向射出部Mi側が前方へ移動可能とされている。固定プラテン33は基部が機台Mbに固定され、後面に固定側金型40bが固定されている。可動側金型40aは可動プラテン30の前面に固定されている。リアプラテン31は型締位置調整用モータM5によって前後進し、その位置が調整される。射出部Miは、スクリュ前後進用サーボモータM1、サーボモータM2、射出用のスクリュ3を内挿したシリンダ1を含んで構成される射出ユニットMuを支持するエクストルーダベース15などから構成される。射出ユニットMu内でのスクリュ前後進用サーボモータM1などの支持構造については記載を省略している。シリンダ1の先端のノズル2が固定プラテン33に取り付けられた固定側金型40bのスプルー孔図示せずと対向している。シリンダ1内にはスクリュ3が挿入されている。射出時にはシリンダ1の先端のノズル2がスプルー孔に押し付けられた状態にある。射出部Miに含まれるノズルタッチ装置Mtは、ノズルタッチ用モータM3、ブレーキ図示せず、ボールねじ14を備え、ボールねじ14をノズルタッチ用モータM3により回転させ、エクストルーダベース15に固定されたナット図示せずによって回転移動が直線移動に変換され、エクストルーダベース15が機台Mbの図示しないレール上を型締部Mcに対して前後方向型締部Mc側が前方に移動する。エクストルーダベース15が前方に移動することによって、エクストルーダベース15に取り付けられた射出ユニットMuが前方型締部Mc側が前方に押し出される。なお、ノズルタッチ用モータM3は図示されていない手段により機台Mbに固定されている。数値制御装置50は、射出成形機に用いられる従来公知の数値制御装置であり、シーケンス動作を指令する演算装置図示せず、判断および演算を行う演算装置図示せずを備え、射出成形機全体の動作を管理する。本発明では、図1に示されるような射出成形機において、射出ユニット後退に要した時間を毎成形サイクル計測し、型締完了と同時または遅延時間に合わせてノズルタッチ完了を行わせることができる。この方法は、射出ユニット後退時間ノズル後退時間=射出ユニット前進時間ノズル前進時間と考え、毎成形サイクルの射出ユニット後退時間を計測することにより、型閉じ開始から型締完了までの時間差を補い、型締完了と同時または遅延時間に合わせてノズルタッチを完了させる。射出ユニット後退時間ノズル後退時間=射出ユニット前進時間ノズル前進時間と考えることができるのは、1成形サイクルを高速にするため、通常、ノズルタッチ用モータM3の最大定格の回転速度で正回転または逆回転するように駆動され、射出ユニットMuの前進および後退が行われているからである。図2は、スプルーブレイク使用時に型締時間と射出ユニット前進時間を同じにするために減算して差分を計算することを説明する図である。スプルーブレイク使用時に型締完了と射出ユニット前進完了を同じにするために、型締時間から射出ユニット前進時間を減算して差分を計算する。型閉じ開始から型締完了までの時間をTとし、射出ユニット前進開始からノズルタッチ完了までの時間射出ユニット前進時間をtとし、時間差α=T-tにより計算する。図3は、型締完了と射出ユニット前進完了が同時に行うことができればノズルの先端の温度低下は、最小に抑えることができることを説明する図である。なお、本明細書では、型閉じ開始から型締完了までの所要時間を型締時間と称する。次に、本発明に係る成形サイクルを、図4を用いて説明する。成形開始1ショット目では、型閉じと射出ユニット前進を同時に開始し、型締力を発生させ、型締完了の後にノズルタッチを完了させる。1ショット目では型閉じ開始から型締完了までにかかる時間が予め設定されている。また、射出ユニット前進時間は型閉じ開始から型締完了までの時間より長く設定されている。これによって、射出工程に移る前にノズルが金型にタッチしたままとなる状態を回避できる。1ショット目の型閉じ開始から型締完了までにかかる所用時間である型締時間を計測してもよい。ノズルタッチが完了すると射出工程、保圧工程、冷却工程、に移行する。冷却工程と同時に計量工程を開始し、計量が終了すると射出ユニット後退ノズル後退を開始する。冷却工程が終了すると、型開き工程、突き出し工程を実行することにより、1成形サイクルが終了する。ここで、射出ユニット後退ノズル後退に係る所用時間射出ユニット後退時間を計測する。成形開始2ショット目では、型閉じ、型締、型締完了とともに射出工程に移行する。一方、射出ユニットは、ノズルタッチ完了の時点が型締完了の時点と同じとなるように、1ショット目で計測して得られた型閉じが開始されてからの型締時間と1ショット目で計測して得られた射出ユニット後退ノズル後退時間の差分の時間経過した後、射出ユニットの前進が開始する。これによって、2ショット目の成形サイクルにおいて、射出工程に続き、保圧工程、冷却工程、型開き工程、突き出し工程が実行され、1成形サイクルが終了する。計量工程は冷却工程と同時に開始し、計量工程の後に射出ユニット後退が実行される。なお、型締時間型閉じから型締完了までの時間と射出ユニット後退時間が計測されており、成形開始3ショット目の射出ユニット前進開始時間射出ユニットの前進を開始するタイミングを特定するために用いられる。図4では、射出ユニットの前進は型閉じ開始より遅延して開始されている。しかし、射出ユニットの後退時間の長さによっては、型閉じ開始より遅延して開始された場合、型締完了とノズルタッチ終了とを同じ時刻にできない場合がある。そこで、図5を用いて、本発明における、型閉じ開始から型締めが完了するまでの型締時間とノズルタッチ完了までの射出ユニット前進時間の差分について場合分けして説明する。図5aは、時間差がプラスの場合の本発明における型締時間と射出ユニット前進時間の差分に関するタイムチャートである。型締時間が射出ユニット前進時間より長い場合、型締時間と射出ユニット前進時間の差分の時間だけ遅延させて射出ユニットの前進を開始する。これによって、型締完了とノズルタッチ完了とを同時にできる。図5bは、時間差がゼロの場合の本発明における型締時間と射出ユニット前進時間の差分に関するタイムチャートである。型締時間と射出ユニット前進時間が同じ長さの場合、型閉じ開始と射出ユニット前進とを同時に行う。この場合、型閉じと射出ユニット前進とを同時に開始することにより型締完了と射出ユニット前進完了ノズルタッチ完了とを同時にすることができる。図5cは、時間差がマイナスの場合の本発明における型締時間と射出ユニット前進時間の差分に関するタイムチャートである。型閉じと射出ユニット前進とを同時に開始することで、型締完了より遅れて射出ユニット前進完了ノズルタッチ完了することで、射出工程に移行する前にノズル先端から熱が金型に奪われることを防止できる。図5dは、ノズルタッチ完了までの射出ユニット前進時間が、型締時間より長い場合、本発明における型締時間と射出ユニット前進時間の差分に関するタイムチャートである。型閉じ開始に先立って、射出ユニットの前進が開始される。これによって、型締完了と射出ユニット前進完了ノズルタッチ完了とを同時刻同じタイミングとすることができる。図6は、本発明に係るタイムチャートの補足説明図である。図6では、各成形サイクルにおいて、射出ユニットの前進をどの時点で開始するかは、前回の成形サイクルで求めたノズルタッチ完了までの射出ユニット前進時間から、今回の成形サイクルの射出ユニット前進時間を求める。複数回成形サイクルを実行した後、射出ユニットの後退距離を変更した場合にも、その次の回の成形サイクルにおいて射出ユニット前進を前回の成形サイクルの後退距離を変更した場合における射出ユニット後退時間を基に求めることができる。図7は、本発明に係る1ショット目の射出成形の成形サイクルを説明するフローチャートである。以下、各ステップに従って説明する。この射出成形の成形サイクルは図4の1ショット目に対応する。●[ステップSA01]型閉じ開始とともに射出ユニットの前進を開始する。●[ステップSA02]型閉じ開始からの型締時間の計測を開始する。●[ステップSA03]型締完了か否か判断し、型締完了であればステップSA04へ移行し、型締完了でなければ型締完了まで待って、ステップSA04へ移行する。●[ステップSA04]型締時間の計測を完了する。●[ステップSA05]計測して得られた型締時間をT1nとする。●[ステップSA06]射出ユニット前進完了か否か判断し、前進完了の場合にはステップSA07へ移行し、前進完了していない場合には完了を待ってステップSA07へ移行する。●[ステップSA07]射出工程を開始し、射出工程が終了するとステップSA08へ移行する。●[ステップSA08]保圧工程を開始し、保圧工程が終了するとステップSA09へ移行する。●[ステップSA09]冷却工程を開始する。●[ステップSA10]冷却工程の開始と同時に計量工程を開始する。●[ステップSA11]計量終了か否か判断し、計量が終了するとステップSA12へ移行し、計量が終了していない場合、計量の終了を待ってステップSA12へ移行する。●[ステップSA12]射出ユニット後退を開始する。●[ステップSA13]射出ユニットの後退開始からの射出ユニット後退時間の計測を開始する。●[ステップSA14]射出ユニット後退完了か否か判断し、後退完了であればステップSA15へ移行し、後退完了でなければ後退完了を待ってステップSA15へ移行する。●[ステップSA15]射出ユニット後退時間の計測を終了する。●[ステップSA16]計測した射出ユニット後退時間をT2nとする。●[ステップSA17]冷却完了か否か判断し、冷却完了の場合にはステップSA18へ移行し、冷却完了でない場合には冷却完了を待ってステップSA18へ移行する。●[ステップSA18]型開きを開始し、型開きが終了するとステップSA19へ移行する。●[ステップSA19]金型内の成形品を突き出し、1ショット目の成形サイクルを終了する。図8は、本発明に係るn1ショット目1≦nの射出成形の流れを説明するフローチャートである。以下、各ステップに従って説明する。この射出成形の成形サイクルは図4の2ショット目以降の成形サイクルに対応する。●[ステップSB01]射出ユニット後退時間T2nから型締時間T1nを減算した値は正か否か判断し、減算した値が正の場合にはステップSB02へ移行し、減算した値が正でないつまり、0以下の場合にはステップSB08へ移行する。●[ステップSB02]射出ユニット後退時間T2nの時間の長さ分の射出ユニットの前進を開始するノズルタッチ確認スイッチが作動するまで前進する。。●[ステップSB03]射出ユニットの前進開始とともにタイマーをスタートし、射出ユニットの前進開始からの経過時間を計測する。●[ステップSB04]射出ユニット後退時間T2nから型締時間T1nからを減算して得られた差分の時間の長さ経過したか否か判断し、差分の時間の長さが経過していればステップSB05へ移行し、差分の時間の長さが経過していなければ経過するのを待ってステップSB05へ移行する。●[ステップSB05]ステップSB03でスタートしたタイマーをリセットする。●[ステップSB06]型閉じを開始する。●[ステップSB07]型締時間の計測を開始し、ステップSB14へ移行する。●[ステップSB08]型閉じを開始する。●[ステップSB09]型閉じ開始と同時に型締時間の計測を開始し、ステップSB10へ移行する。●[ステップSB10]タイマーをスタートする。●[ステップSB11]型締時間T1nから射出ユニット後退時間T2nを減算して得られた差分の時間の長さが経過時間の待機が完了したか否か判断し、差分の時間の長さが経過していればステップSB12へ移行し、差分の時間の長さが経過していなければ経過するのを待ってステップSB12へ移行する。●[ステップSB12]タイマーをリセットする。●[ステップSB13]射出ユニット後退時間T2nの時間分、射出ユニットの前進を開始するノズルタッチ確認スイッチが作動するまで前進する。●[ステップSB14]型締完了か否か判断し、型締完了の場合にはステップSB15へ移行し、型締完了ではない場合には型締完了を待ってステップSB15へ移行する。●[ステップSB15]型締時間の計測を完了する。●[ステップSB16]計測して得られた型締時間をT1n1とする。●[ステップSB17]射出ユニット前進完了か否か判断し、前進完了の場合にはステップSB18へ移行し、射出ユニット前進完了でない場合には前進完了を待ってステップSB18へ移行する。●[ステップSB18]射出工程を開始し、射出工程が終了するとステップSB19へ移行する。●[ステップSB19]保圧工程を開始し、保圧工程が終了するとステップSB20へ移行する。●[ステップSB20]冷却工程を開始する。●[ステップSB21]冷却工程の開始と同時に計量工程を開始する。●[ステップSB22]計量終了か否かを判断し、計量終了の場合にはステップSB23へ移行し、計量終了でない場合には計量終了を待ってステップSB23へ移行する。●[ステップSB23]射出ユニット後退を開始する。●[ステップSB24]射出ユニット後退開始から射出時間後退時間の計測を開始する。●[ステップSB25]射出ユニット後退完了か否か判断し、後退完了の場合にはステップSB26へ移行し、後退完了でない場合には後退完了を待ってステップSB26へ移行する。●[ステップSB26]射出ユニット後退時間の計測を完了する。●[ステップSB27]計測した射出ユニット後退時間をT2n1とする。●[ステップSB28]冷却完了か否か判断し、冷却完了の場合にはステップSB29へ移行し、冷却完了でない場合には冷却完了を待ってステップSB29へ移行する。●[ステップSB29]型開き工程を開始し、型開きが終了するとステップSB30へ移行する。●[ステップSB30]金型内の成形品の突き出しを行い、突き出しが終了するとステップSB31へ移行する。●[ステップSB31]成形終了か否か判断し、成形終了でない場合にはステップSB32へ移行し、成形終了の場合には処理を終了する。●[ステップSB32]n1をnとし、今回の成形サイクルで取得した型締時間T1n1を前回の成形サイクルで取得した型締時間T1nに置き換え、同様に、今回の成形サイクルで取得した射出ユニット後退時間T2n1を前回の成形サイクルで取得した射出ユニット後退時間T1n1に置き換え、ステップSB01に移行し、処理を継続する。ここで、上記フローチャートを補足して説明する。射出ユニット後退時間T1nと型締時間T2nは毎ショット計測する必要はなく、例えば、10ショット毎などとすることも可能であるが、毎ショット計測することにより、射出ユニットMuの後退距離の変更があった場合に速やかに対応することが可能である。また、上記のフローチャートでは型締部の動作と射出部の動作とを一つの流れとして説明したが、型閉じ開始と射出ユニット開始の時刻タイミングを、型締時間と射出ユニット後退時間に基づいて行うように、それぞれの動作に分けてフローチャートを記述して本発明を説明してもよい。また、射出ユニット前進完了はT2nの時間経過したか否かで判断してもよいが、ノズルタッチ装置Mtの構成要素そしてノズルタッチ確認スイッチを設けておき、エクストルーダベース15が射出ユニット前進完了位置に到達した時点で前記確認スイッチが作動するようにしておいてもよい。この確認スイッチの作動を監視することによってノズルタッチを確認できる。なお、この場合も、射出ユニット前進開始の時刻は前回またはそれ以前に計測された射出ユニット前進時間に基づいて、今回の成形サイクルにおける射出ユニット前進時刻が決められることには変わりない。なお、請求項に記載の時間差が経過した時点から型締完了時点までというのは、時間差が経過した時点と同時を含み、また、型締完了時点と同時を含む。型締完了時点の場合、図5では射出ユニット前進の時間は破線の状態に表される。他の類似表現も同様である。また、この方法では、前の成形サイクルの射出ユニット後退時間から、今回の成形サイクルの射出ユニット前進時間を求めることから、作業者が成形サイクル途中で後退量を変更した場合でも次ショットでの対応が可能である。また、成形開始1ショット目の後退時間も差分として使用できるため、成形開始2ショット目から型締完了とノズル前進完了を行うことができる。よって、成形開始2ショット目でもノズルが金型にタッチしたままの状態となることはない。