外部から入力される基準速度と比率ゲインとに基づいて指令速度を演算する指令速度演算手段と、前記指令速度と負荷機械を駆動するモータの速度であるモータ速度との差である速度偏差と速度偏差補正値とに基づいて制御偏差を出力する制御偏差演算手段と、前記制御偏差に基づいて、前記制御偏差が低減するよう少なくとも積分演算を含む制御演算により補償トルクを出力する速度制御手段と、少なくとも前記補償トルクに基づいて前記速度偏差補正値を演算して前記制御偏差演算手段に入力する速度偏差補正手段と、少なくとも前記補償トルクに基づいて前記負荷機械を駆動する前記モータのトルクの目標値である指令トルクを出力する指令トルク演算手段と、前記速度偏差に基づいて前記比率ゲインを演算して前記指令速度演算手段に入力する比率演算手段とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。前記比率演算手段は、前記速度偏差が低減するよう少なくとも積分演算を含む制御演算により前記比率ゲインを演算することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記比率演算手段は、前記速度偏差が低減するよう所定のゲインの比例演算により前記比率ゲインを演算することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記比率演算手段は、前記速度偏差が所定の閾値より小さくなるまで前記比率ゲインを増大させることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記指令トルク演算手段は、外部から入力されるフィードフォワードトルクと前記補償トルクとを加算して前記指令トルクを出力することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記速度偏差補正手段は、外部から入力されるフィードフォワードトルクと前記補償トルクとの差を入力として前記速度偏差補正値を演算することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記指令速度を入力として前記モータ速度が前記指令速度に一致するよう加減速を行うのに必要な加減速トルクを出力する加減速トルク演算手段をさらに備え、前記指令トルク演算手段は、前記補償トルクと前記フィードフォワードトルクと加減速トルクとを加算して前記指令トルクを出力することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。前記指令速度演算手段が出力する前記指令速度に基づいて演算される規範速度と前記モータ速度との差を速度偏差とし、前記加減速トルク演算手段は前記規範速度を入力として前記モータ速度が前記規範速度に一致するよう加減速を行うのに必要な加減速トルクを出力することを特徴とする請求項7に記載のモータ制御装置。しかしながら、特許文献1に記載された従来のモータ制御装置では、以下のような問題点があった。搬送材に付与される張力は、搬送材の伸縮特性や、厚さや幅といった形状、および、搬送ロール径によっても変化する。そのため、所望する張力値が同一であっても搬送材やロール径に応じて必要となる速度差は異なる。そのため、特許文献1に記載のモータ制御装置では、搬送材や搬送ロールが変更される度に、速度差の設定をやり直す必要がある。また、張力演算値を確認しながら速度差を設定し、速度差の設定が終了したときの張力演算値を張力基準値としている。そして、その張力基準値を基準として、張力が一定となるよう制御している。そのため、搬送材に付与する張力値を変更する度に、速度差の設定をやり直す必要がある。そのため、搬送材に付与する張力を連続的に変更するような運転への対応は困難である。また、特許文献1に記載されたモータ制御装置では、速度差の設定を行った後、スイッチを切り換えて張力基準値を保持し、張力基準値と張力演算値とに基づいた制御を行う張力制御手段を動作させている。張力制御手段により、速度差を設定しているときの搬送材の張力は、設定中の速度差で制御される。そのため、ロール径誤差、メカニカルロストルク、または、加減速トルクのモデル化誤差など、微小な設定誤差が存在すると、搬送材の張力が所望の値となるよう速度差を設定するまでの間、搬送材の張力に過大な誤差を生じ、安定した搬送が行えないという問題点もあった。また、特許文献2に記載のモータ制御装置においては、モータ制御装置内部の速度制御手段に上述の垂下特性を持たせているだけであるため、例えば所望の張力と釣り合うような値にモータトルクを正確に保つのが容易でないという問題点があった。モータを用いて搬送材を搬送するための搬送ロール径に微小な誤差がある場合、複数の搬送ロールで拘束されながら搬送される搬送材の搬送速度とモータ速度との関係が、理論値からの定常的な誤差を生じる場合が少なくない。このような場合、搬送速度の理論値を与えている速度指令に、モータ速度が一致するよう、速度制御手段が動作する。これにより、前述したドルーピング制御を行っても、速度制御手段が定常的に大きなトルクを発生することになる。その結果、外部から入力されるトルク指令により与えられる、搬送材張力の値から大きな誤差を生じるという問題点があった。また、モータ制御装置内部の速度制御器に上述の垂下特性を持たせるよう速度制御手段を構成するため、特に加減速を行う場合において、他の搬送ロールを駆動するモータに対する揃速性が低下するため、搬送材の張力が大きく変動するといった問題点があった。この発明は、かかる問題点を解決するためになされたものであり、搬送材や搬送ロール、または、搬送材に付与すべき所望の張力値が変更された場合であっても、簡単な調整で安定な搬送を行いながら速度差を設定し、外部から設定したとおりの張力を搬送材に与えつつ、指令速度に応じて正確かつ安定にモータおよび搬送材の搬送速度を制御するモータ制御装置を得ることを目的としている。この発明は、外部から入力される基準速度と比率ゲインとに基づいて指令速度を演算する指令速度演算手段と、前記指令速度と負荷機械を駆動するモータの速度であるモータ速度との差である速度偏差と速度偏差補正値とに基づいて制御偏差を出力する制御偏差演算手段と、前記制御偏差に基づいて、前記制御偏差が低減するよう少なくとも積分演算を含む制御演算により補償トルクを出力する速度制御手段と、少なくとも前記補償トルクに基づいて前記速度偏差補正値を演算して前記制御偏差演算手段に入力する速度偏差補正手段と、少なくとも前記補償トルクに基づいて前記負荷機械を駆動する前記モータのトルクの目標値である指令トルクを出力する指令トルク演算手段と、前記速度偏差に基づいて前記比率ゲインを演算して前記指令速度演算手段に入力する比率演算手段とを備えたモータ制御装置である。この発明は、外部から入力される基準速度と比率ゲインとに基づいて指令速度を演算する指令速度演算手段と、前記指令速度と負荷機械を駆動するモータの速度であるモータ速度との差である速度偏差と速度偏差補正値とに基づいて制御偏差を出力する制御偏差演算手段と、前記制御偏差に基づいて、前記制御偏差が低減するよう少なくとも積分演算を含む制御演算により補償トルクを出力する速度制御手段と、少なくとも前記補償トルクに基づいて前記速度偏差補正値を演算して前記制御偏差演算手段に入力する速度偏差補正手段と、少なくとも前記補償トルクに基づいて前記負荷機械を駆動する前記モータのトルクの目標値である指令トルクを出力する指令トルク演算手段と、前記速度偏差に基づいて前記比率ゲインを演算して前記指令速度演算手段に入力する比率演算手段とを備えたモータ制御装置であるので、搬送材や搬送ロール、または、搬送材に付与すべき所望の張力値が変更された場合であっても、簡単な調整で安定な搬送を行いながら速度差を設定し、外部から設定したとおりの張力を搬送材に与えつつ、指令速度に応じて正確かつ安定にモータおよび搬送材の搬送速度を制御することができる。図1は、この発明の実施の形態1によるモータ制御装置を示すブロック図である。図1において、1はモータ、2は負荷機械、3は速度検出手段、100はモータ制御装置、101は指令速度演算手段、102は比率演算手段、103は制御偏差演算手段、104は速度制御手段、105は速度偏差補正手段、106は加減速トルク演算手段、107は指令トルク演算手段、108は規範速度生成手段である。なお、図1に示されるように、モータ制御装置100は、101~108の構成要素を内部に備えている。また、モータ制御装置100は、それの外部に配置されたモータ1に接続されている。はじめに、モータ制御装置100の全体動作について説明する。なお、本発明の実施の形態1では、速度制御を基本として動作している形態を示すが、特に速度制御に限定するものではなく、位置制御を行う場合においても同様に実現可能なものである。モータ制御装置100は、速度検出手段3で検出するモータ1の速度であるモータ速度ωmと、外部から入力される基準速度ωbと、フィーフォワードトルクτffとを入力とする。そして、以下で述べる動作により、指令トルクτrをモータ1に対し出力する。モータ1は、図示しないトルク制御手段や電力変換手段の作用により、指令トルクτrと一致するようなトルクを発生し、モータ1自身と負荷機械2とを駆動する。ここでは、モータ1によって駆動される負荷機械2の例として、搬送システム図2参照を挙げて説明するが、それに限定されるものではない。モータ制御装置100の内部において、指令速度演算手段101は、外部から入力される基準速度ωbおよび後述する比率演算手段102で演算される比率ゲインαを入力とする。指令速度演算手段101は、基準速度ωbおよび比率ゲインαとを用いて、モータ1のモータ速度ωmを制御するための指令速度ωrを生成する。具体的には、指令速度演算手段101は、当該比率ゲインαを用いて、指令速度ωrが基準速度ωbに対して速度差をもつように、例えば次式1に示すような演算を行って、指令速度ωrを生成する。なお、このように指令速度ωrに、基準速度ωbに対する速度差を持たせることにより、負荷機械2で搬送する搬送材に張力を付与することができる。ωr=1αωb1規範速度生成手段108は、指令速度ωrを入力とし、例えば一次遅れ演算などによって、規範速度ωaが指令速度ωrに追従するように、規範速度ωaを演算する。制御偏差演算手段103は、規範速度ωaとモータ速度ωmとの差である速度偏差ωeと、後述する速度偏差補正手段105が出力する速度偏差補正値ωecとを入力として、次式2に示す演算により制御偏差eを出力する。e=ωe-ωec2速度制御手段104は制御偏差eを入力として、例えば次式3に示すように速度比例ゲインKvpと速度積分ゲインKviを用いた比例積分演算により制御偏差eが低減するような演算を行い、その結果を補償トルクτmとして出力する。なお、次式3において、sは、ラプラス演算子である。τm=KvpsKvi/se3速度偏差補正手段105は補償トルクτmを入力とし、当該補償トルクτmに基づき、所定の制御演算を作用させることで速度偏差補正値ωecを出力する。この所定の制御演算の一例としては、補償トルクτmに予め設定された所定のゲインを乗算し、その乗算結果を速度偏差補正値ωecとすればよい。一方、加減速トルク演算手段106は指令速度演算手段101が出力する規範速度ωaを入力とし、当該規範速度ωaの変化に応じてモータ1およびモータ1に結合された負荷機械2を加減速するのに必要なトルクを演算し、加減速トルクτaとして出力する。この加減速トルクτaの演算は、例えば規範速度ωaの微分信号である規範加速度ωa′を計算し、計算した規範加速度ωa′にモータ1および負荷機械2の慣性モーメントを乗じる方法により演算する。指令トルク演算手段107は、外部から入力されるフィードフォワードトルクτffと速度制御手段104が出力する補償トルクτmと加減速トルク演算手段106が出力する加減速トルクτaとを入力とし、フィードフォワードトルクτff、補償トルクτm、および、加減速トルクτaを加算したものを指令トルクτrとして出力する。また、比率演算手段102は、指令速度ωrとモータ速度ωmとの差である速度偏差ωeを入力として、速度偏差ωeが低減するような制御演算を作用させることで比率ゲインαを演算し出力する。これにより、指令速度演算手段101は、比率演算手段102で演算された比率ゲインαに基づき、式1に示す演算により基準速度ωbを変更し、指令速度ωrを出力する。図2に、この発明によるモータ制御装置を利用した搬送システムの構成例を示す。図2において、10は、鋼板や紙あるいはフィルムなどの搬送材、11は第1のロール、12は第2のロール、21は第1のモータ、22は第2のモータである。なお、以下の記述では、説明を容易にするため、規範速度生成手段108の入力から出力までの伝達特性を1とし、ωa=ωr、ωa′=ωr′ωr′:指令加速度として説明する。図2に示す搬送システムは、第1のロール11および第2のロール12をそれぞれ第1のモータ21および第2のモータ22で同一方向に回転駆動することにより、搬送材10を搬送する。このような搬送システムでは、搬送材10に所望の張力が付与された状態を保ちながら、所望の搬送速度で加減速を行いつつ、搬送材10を搬送することが望まれる。この発明の実施の形態1で説明するモータ制御装置は、例えば、図2に示す第1のモータ21を駆動するためのものであり、そのとき、第2のモータ22は通常使用される速度制御や位置制御を用いてもよい。次に、モータ制御装置100の詳細な動作と、それから得られる効果について説明する。上記のように、フィードフォワードトルクτffは、モータ制御装置100に外部から入力される。フィードフォワードトルクτffは、搬送材10に張力を付与するために必要なトルクとして、外部にて、予め計算されるものである。また、より正確には、モータ1および負荷機械2における摩擦などの機械的な損失を計算した値または予め測定した値を、フィードフォワードトルクτffとしてもよい。まず、速度制御手段104を省略し、速度制御手段104が出力する補償トルクτmを0とした場合について考える。この場合は、指令トルクτrを、指令トルク加算手段107にて、フィードフォワードトルクτffと加減速トルクτaとを加算することによって得る。そうして、当該指令トルクτrに基づいて、モータ1を動作させる。フィードフォワードトルクτffと加減速トルクτaの演算が正確で、摩擦変動などの外乱要因がなければ、搬送材に所望の張力を与えながら、モータ1および負荷機械2を加減速することが可能となり、搬送材の速度と張力を所望どおりに制御することが可能となる。しかしながら、実際には、フィードフォワードトルクτffと加減速トルクτaとにより生成される指令トルクτrでモータ1を駆動すると、モータ速度ωmが変動する。その原因としては、モータ1が発生する脈動、負荷機械2の機械的な偏芯などが起因する速度の脈動、摩擦などの機械的損失の変動や加減速トルクτaの演算における過渡的成分を考慮した誤差など、さまざまな外乱の影響がある。そのため、フィードフォワードトルクτffと加減速トルクτaとにより生成される指令トルクτrでは、搬送材の搬送が安定に行えないといった問題がある。そこで、この発明のモータ制御装置100に設けた速度制御手段104の性質と効果について説明する。速度制御手段104は、上記で説明した外乱の影響によって生じるモータ速度ωmの変動を抑制する効果を持つものである。また、図2に示す搬送システムにおける、第1のモータ21および第2のモータ22ともに速度制御で駆動する場合、すなわち、速度偏差補正手段105を省略した場合について考える。この場合は、ある基準速度、例えば、搬送速度を制御するモータ図2に示す搬送システムでは、第1のモータ21に与える指令速度と、隣接する搬送ロールを駆動するモータ図2に示す搬送システムでは、第2のモータ22に与える指令速度との間に、わずかな速度差をもつように、第1のモータ21に与える指令速度を生成することで、搬送材に張力を付与することが行われる。このように、第1のモータ21および第2のモータ22ともに速度偏差補正手段105を省略した速度制御で駆動する場合では、搬送材に付与される張力は、第1のモータ21および第2のモータ22の速度差のみで決まるため、搬送材の張力が所望の値となるよう外部からフィードフォワードトルクτffを入力したとしても、張力が所望の値となるよう制御することはできない。しかしながら、速度差と搬送材に付与する張力との物理的な関係は明確でない。そのため、搬送材に付与する張力が所望の値となるよう制御するためには、試行錯誤的に速度差を調整する必要がある。しかしながら、図2に示すような搬送システムでは、わずかな速度差の設定誤差によっても容易に不安定化する。そのため、搬送材に付与する張力が所望の値となるよう速度差を調整することは極めて微妙かつ困難な作業となる。また、図2に示した搬送システムにおける搬送ロール径は設計値から微小な誤差をもつ。また、搬送ロールの前後で搬送材の張力が異なると、搬送材の伸び縮みによって搬送材の搬送速度が搬送ロールの前後で変化する。このような理由により、モータ21およびモータ22のモータ速度を指令速度どおりに制御しても、搬送材の搬送速度は所望の値に対して誤差を持つことになる。このような場合において、モータ速度が指令速度と一致するように速度制御を行うと、複数の搬送ロールにより拘束されながら搬送される搬送材の搬送速度と、モータに入力される指令速度との間に、誤差を生じる。これにより、搬送材に付与される張力が過大な誤差をもつことになる。モータに与えられる指令速度が搬送材の搬送速度よりも大きい場合は、搬送材に付与される張力が低下し、搬送材が弛むことになる。逆に、モータに与えられる指令速度が搬送材の搬送速度よりも小さい場合は、搬送材には過大な張力がかかり、またこの過大な張力に釣り合うような過大なモータトルクが発生する。上述の特許文献1に記載の従来のモータ制御装置では、速度差の設定を容易にする目的から、張力演算手段を備えている。張力演算手段は、搬送ロールの慣性モーメントと指令速度とから演算される加減速トルクと、メカニカルトルクと、検出されるモータの電流値とから、搬送材に付与される張力を演算する。そうして、張力演算手段で演算される張力演算値を確認しながら、搬送材に付与する張力が最適となるよう速度差を設定している。このように、張力演算値を確認しながら速度差を設定することにより、搬送材に所望の張力を付与することが可能となる。このように、特許文献1に記載の従来のモータ制御装置では、張力演算値を確認しながら速度差を設定している。そのため、搬送材に付与する張力の設定値が変更されるたびに、張力設定値に応じた速度差を設定し直す必要がある。そのため、特許文献1に記載の従来のモータ制御装置を、運転中に段階的あるいは連続的に張力設定値を変更するような搬送システムに適用することはできない。また、搬送する搬送材の寸法や材質、および、搬送ロール間の距離などが変更されると、同じ張力設定値であっても、必要となる速度差は異なる。また、上記で述べたように搬送ロール径は設計値から微小な誤差をもち、その微小な誤差は搬送ロールごとに異なる。そのため、搬送材や搬送ロールを交換した場合でも、そのたびに張力設定値に応じた速度差を設定し直す必要がある。搬送材の寸法や材質などを考慮し、張力設定値に必要な速度差を事前に計算しておき、モータ制御装置にテーブル関数としてもたせておくことも考えられるが、すべての搬送材の寸法や材質、搬送ロール径の微小誤差、搬送ロールの配置などすべての条件を考慮することは現実的でない。さらに、特許文献1に記載の従来のモータ制御装置では、張力演算手段で演算される張力演算値を確認しながら、搬送材に付与する張力が所望の値となるよう速度差を設定している。上記で述べたとおり、搬送材に付与する張力を制御するための速度差の設定には微妙な設定が必要であるため、試行錯誤的な調整になりやすく、わずかな設定誤差により搬送システムが不安定化することになる。そのため、特許文献1に記載の従来のモータ制御装置では、設定される速度差が初期設定からある程度適切な速度差となるまでの設定期間中に搬送システムが不安定化する問題がある。次に、この発明のモータ制御装置100に設けられた速度偏差補正手段105の性質と効果について説明する。この発明のモータ制御装置100は、速度偏差手段105を備えている。速度偏差手段105は、比例積分制御などの演算を行う速度制御手段104の出力である補償トルクτmに、所定のゲインを乗じたものを、速度偏差補正値ωecとして出力する。そうして、速度偏差手段105が出力する速度偏差補正値ωecを、速度偏差ωeから減じる制御を制御偏差演算手段103により行う。これにより、定常的に微小な速度誤差があっても、過大な張力誤差や過大なモータトルクの発生を防止することが可能となる。図1では、速度偏差補正値ωecを速度偏差ωeから減じる構成について記載したが、偏差速度偏差ωeの代わりに、速度補正値ωecを、指令速度ωrから減じるような構成としても同様の効果を得ることができる。すなわち指令速度ωrから速度偏差補正値ωecを減じた信号とモータ速度ωmとの偏差を速度制御手段104に入力する構成と等価な構成である。このような制御を行うことで、補償トルクτmが大きくなれば指令速度ωrを小さくするよう修正することにより、補償トルクτmが過大となることを防止する効果がある。速度制御手段104で行う演算を、式3に示す比例積分演算をとし、速度偏差補正手段105は、比例ゲインKを用いた比例演算を行う場合を考える。このとき、速度偏差ωeから補償トルクτmまでの伝達関数は次式4で表される。τm/ωe=KvpsKvi/{1KKvpsKKvi4式4においてK=0とすると、式4は、式3と同じとなり、速度偏差補正手段105を省略した場合と等価となる。このときs=0とおいた式4の定常ゲインは無限大となる。速度偏差ωeが定常的に微小な値をもてば、無限大の補償トルクτmを発生するような演算を行い、速度偏差ωeをゼロに漸近させる。一方、速度偏差補正手段105を用いた場合の式4の定常ゲインは1/Kとなり、定常的な速度偏差ωeが存在しても、速度制御手段104が出力する補償トルクτmは有限となるため、モータトルクが過大となることを防止している。しかしながら、定常的な速度偏差ωeがある場合、速度制御手段104が、定常的な補償トルクτmを出力することになるため、モータに与えられる指令トルクは、フィードフォワードトルクτffと加減速トルクτaと補償トルクτmを加算したものとなり、フィードフォワードトルクτffで設定したとおりの張力を正確に維持することが困難となる。これに対し、本発明の実施の形態1で示すモータ制御装置では、比率演算手段102を備えている。比率演算手段102は、次式5に示すように、速度偏差ωeに基づいて、速度偏差ωeがゼロに漸近するよう、少なくとも積分演算を含む演算により、比率ゲインαを演算する。そうして、この比率ゲインαを用いて、外部から入力される基準速度ωbを変更し、指令速度ωrが基準速度ωbに対し適切な速度差をもつよう指令速度ωrを生成する。α=Krωe/s5ここで、Krは比率演算を行う際の積分ゲインである。本実施の形態1においては、上記のように構成して、搬送ロール径の微小な誤差や搬送材の伸び縮みにより搬送ロール前後で搬送速度が変化し、それに起因して発生する定常的な速度偏差ωeがあっても、当該速度偏差ωeに基づき、比率演算手段102により、比率ゲインαの値を調整する。そうして、指令速度演算手段101が、速度偏差ωeがゼロに漸近するよう、比率ゲインαを用いて基準速度ωbを修正し、指令速度ωrを生成する。これにより、速度偏差ωeを微小ほぼゼロにすることができる。そのため、速度制御手段104が出力する補償トルクτmが定常的な出力をもつことはなく、フィードフォワードトルクτffで設定したとおりの所望の張力を搬送材に付与することができ、高精度な張力制御が可能となる。また、本実施の形態1においては、直接的に張力あるいは張力演算値に基づいて比率ゲインαを調整しておらず、速度偏差ωeに基づき、速度偏差ωeがゼロに漸近するよう比率ゲインαを演算している。このことにより、搬送材や搬送ロールを交換した場合であっても、適切な比率ゲインαを自動的に計算することができる。従って、常にフィードフォワードトルクτffで設定したとおりの張力を搬送材に付与することが可能となる。また、予期しない外乱の影響によって搬送速度や張力が変動するような場合であっても、速度偏差補正手段105の効果により、モータトルクや張力の過大誤差の発生や搬送システムの不安定化を防止する。過渡的に発生した速度偏差ωeに基づき、自動的に比率ゲインαを計算し、速度偏差ωeがゼロに漸近するような指令速度ωrを生成するため、定常的には所望の張力を搬送材に付与することが可能となる。また、本実施の形態1においては、加減速トルク演算手段106と指令トルク演算手段107とを備えている。加減速トルク演算手段106は、モータ1および負荷機械2を駆動するのに必要な加減速トルクτaを演算する。指令トルク演算手段107は、加減速トルクτaとフィードフォワードトルクτffと補償トルクτmとを加算して、指令トルクτrを生成する。これらにより、モータ1の加減速を正確に行いながら、定常的にはモータ1が発生するトルクを、外部から設定したフィードフォワードトルクτffに一致させるとともに、モータ1の速度を安定に動作させることが可能となる。これにより、加減速時であっても、モータ1および負荷機械2を用いて搬送する搬送材に付与する張力を外部から設定した値に一致させながら、モータ1を安定に動作させることが可能となる。また、本実施の形態1では、速度偏差補正手段105は、比例ゲインKを用いた比例演算を行うとして説明した。しかしながら、これに限定されず、速度偏差補正手段105は、速度偏差ωeから補償トルクτmまでの伝達関数において、s=0とした定常ゲインが有限となるような構成であればよい。例えば、速度偏補正差手段105を省略し、比例積分演算を行う速度制御手段104にハイパスフィルタを直列に加えた構成としてもよい。あるいは、同様に速度偏差補正手段105を省略し、ハイパスフィルタの代わりに、速度制御手段104の積分演算を疑似積分演算に置き換えた制御演算を行うような構成としてもよい。いずれの場合にも、速度偏差ωeから補償トルクτmまでの伝達特性におけるs=0としたときの定常ゲインは有限となるため、上述した本実施の形態1と同様の効果を得ることができる。また、本実施の形態1における比演算手段102は、速度偏差ωeに基づき、速度偏差ωeがゼロに漸近するよう少なくとも積分演算を含む演算により比率ゲインαを演算する場合について説明した。しかしながら、比率演算手段102は比例ゲインを用いた比例演算あるいは比例積分演算を行うものであってもよい。なお、いずれの場合においても、設定張力、搬送ロール、搬送材が変更された場合であっても、自動で比率ゲインを演算することが可能であるという効果が得られる。更に、比率演算手段102が速度偏差ωeに基づいた比例演算により比率ゲインαを演算する場合、速度偏差ωeの大きさが所定のしきい値よりも小さくなるまで上記比例ゲインを連続的あるいは段階的に大きくすることで、上記の積分演算を行うこととほぼ同様な効果を得ることが可能となる。また、本実施の形態1においては、指令トルク演算手段107が、外部から入力されるフィードフォワードトルクτffと補償トルクτmとを少なくとも加算して、指令トルクτrを出力するようにしたので、フィードフォワードトルクτffで設定したとおりの張力を搬送材に付与することが可能となる。また、本実施の形態1においては、加減速トルク演算手段106と指令トルク演算手段107とを備えている。加減速トルク演算手段106は、指令速度ωrを入力として、モータ速度ωmが指令速度ωrに一致するよう加減速を行うのに必要な加減速トルクτaを出力する。指令トルク演算手段107は、補償トルクτmとフィードフォワードトルクτffと加減速トルクτaとを加算し、指令トルクτrを出力する。これにより、加減速時においても、モータ1を安定に動作させ、正確な加減速を実現できる。また、加減速変化に伴う過渡的な変動が速度偏差ωeに現れなくなる。そのため、比率演算を正確かつ高速に演算することができる。本実施の形態1におけるモータ制御装置100は、加減速トルク演算手段106をモータ制御装置100の内部に備えた構成としたが、加減速トルク演算手段106を省略し、指令速度を入力する際に予め演算した加減速トルクを外部から入力する構成としてもよい。また、本実施の形態1においては、規範速度生成手段108の入力から出力までの伝達特性を1とし、ωa=ωrとして説明した。例えば、規範速度生成手段108が一次遅れ演算によって指令速度ωrに追従するよう規範速度ωaを演算するよう構成することで、指令速度ωrの変曲点における不連続な変化に起因して発生する張力変動を抑制することが可能となる。また、図2のモータ21およびモータ22の各々を駆動制御するモータ制御装置における規範速度生成手段108の一次遅れ演算の応答を等しくすることで、モータ21とモータ22のモータ速度の揃速性が向上させることができ、正確な張力制御が可能となる。実施の形態2.図3は、この発明の実施の形態2によるモータ制御装置を示すブロック図である。図3において、200はモータ制御装置図1の100に相当、201は指令速度演算手段図1の101に相当、202は比率演算手段図1の102に相当、203は制御偏差演算手段図1の103に相当、204は速度制御手段図1の104に相当、205は速度偏差補正手段図1の105に相当、206は加減速トルク演算手段図1の106に相当、207は指令トルク演算手段図1の107に相当、208は規範速度生成手段図1の108に相当である。なお、符号1~3は、図1と同じであるため、ここでは説明を省略する。なお、以下の記述では、実施の形態1と同様に説明を容易にするため規範速度生成手段208の入力から出力までの伝達特性を1とし、ωa=ωr、ωa′=ωr′として説明する。図3の構成と図1の構成の違いとしては、図1に示した実施の形態1における比率演算手段102には速度偏差ωeを入力としていたが、本実施の形態では、比率演算手段202へは、速度偏差ωeの代わりに、速度偏差補正手段205が出力する速度偏差補正値ωecを入力とした点である。他の構成および動作については、基本的に実施の形態1と同じである。従って、以下の説明において記載されていない説明については、実施の形態1を参照されたい。モータ制御装置200は、速度検出手段3で検出するモータ1の速度であるモータ速度ωmと外部から入力される基準速度ωbおよびフィーフォワードトルクτffを入力とし、以下で述べる動作により指令トルクτrを出力する。モータ制御装置200の内部において、指令速度演算手段201は、外部から入力される基準速度ωbおよび比率演算手段202で演算される比率ゲインαを入力とする。指令速度演算手段201は、基準速度ωbと比率ゲインαとを用いて、モータ1のモータ速度ωmを制御するための指令速度ωrを生成する。具体的には、指令速度演算手段201は、比率ゲインα用いて、指令速度ωrが基準速度ωbに対して速度差をもつよう、例えば式1に示すような演算を行って、指令速度ωrを生成する。制御偏差演算手段203には、指令速度ωr=規範速度ωaとモータ速度ωmとの差である速度偏差ωeが入力される。さらに、制御偏差演算手段203には、速度偏差補正手段205が出力する速度偏差補正値ωecも入力される。制御偏差演算手段203は、速度偏差ωeと速度偏差補正値ωecとを用いて、例えば、式2に示す演算を行うこととにより制御偏差eを出力する。速度制御手段204は、制御偏差eを入力として、例えば式3に示すように速度比例ゲインKvpと速度積分ゲインKviを用いた比例積分演算により制御偏差eが低減するような演算を行い、その結果を補償トルクτmとして出力する。速度偏差補正手段205には、速度制御手段204が出力する補償トルクτmが入力される。速度偏差補正手段205は、補償トルクτmに基づき、所定の制御演算を作用させることで速度偏差補正値ωecを出力する。この所定の制御演算の一例としては、補償トルクτmに予め設定された所定のゲインを乗算し、その乗算結果を速度偏差補正値ωecとすればよい。加減速トルク演算手段206は、指令速度演算手段201が出力する指令速度ωr=規範速度ωaが入力される。加減速トルク演算手段206は、指令速度ωrの変化に応じて、モータ1およびモータ1に結合された負荷機械2を加減速するのに必要なトルクを演算し、加減速トルクτaとして出力する。この加減速トルクτaの演算は、例えば指令速度ωrの微分信号である指令加速度ωr′を計算し、計算した指令加速度ωr′にモータ1および負荷機械2の慣性モーメントを乗じる方法により演算する。指令トルク演算手段207は、外部から入力されるフィードフォワードトルクτffと速度制御手段204が出力する補償トルクτmと加減速トルク演算手段206が出力する加減速トルクτaとが入力される。指令トルク演算手段207は、入力されたそれらのフィードフォワードトルクτff、補償トルクτm、および、加減速トルクτaを加算したものを指令トルクτrとして出力する。比率演算手段202は、速度偏差補正手段205が出力する速度偏差補正値ωecが入力される。比率演算手段202は、速度偏差補正値ωecが低減するような制御演算を作用させることで、比率ゲインαを演算する。さらに、比率演算手段202は、当該比率ゲインαに基づき、式1に示す演算により基準速度ωbを変更し、指令速度ωrを出力する。ここで、速度制御手段204が、式3で示される速度比例ゲインKvpおよび速度積分ゲインKviを用いた比例積分演算を行うものとし、速度偏差補正手段205が速度比例ゲインKvpを用いた比例演算を行うものとすると、速度偏差ωeから速度偏差補正値ωecまでの伝達関数は次式6のように表される。ωec/ωe=KvpsKviK/{1KvpsKKvi}6式6においてs=0とすると、ωec/ωe=1となり、定常的には速度偏差ωeと速度偏差補正値ωecは一致する。本実施の形態2においては、上記のように構成して、速度偏差ωeの代わりに、速度偏差補正値ωecを、比例演算手段202への入力とし、比例演算手段202が、速度偏差補正値ωecに基づいて比率ゲインαを演算し、指令速度演算手段201が、指令速度ωrを生成するよう構成することで、過渡的に異なる部分はあるものの、上述の実施の形態1と同様の効果を得ることができる。また、速度偏差ωeと同等の信号であれば、速度偏差ωeあるいは速度偏差補正値ωecの代わりに、例えば速度制御手段204が出力する補償トルクτmを比率演算手段202の入力とし、比率演算手段202が、補償トルクτmに基づいて比率ゲインαを演算する構成にしてもよい。また、本実施の形態2においては、比率演算手段202が、速度偏差補正値ωecに基づき、速度偏差補正値ωecがゼロに漸近するよう少なくとも積分演算を含む演算により、比率ゲインαを演算する場合について説明した。しかしながら、比率演算手段202は、比例ゲインαを用いた比例演算あるいは比例積分演算を行うものであってもよい。なお、いずれの場合においても、設定張力、搬送ロール、搬送材が変更された場合であっても、自動で比率ゲインαを演算することが可能であるという効果が得られる。更に、比率演算手段202が速度偏差補正値ωecに基づいた比例演算により比率ゲインαを演算する場合、速度偏差補正値ωecの大きさが所定のしきい値よりも小さくなるまで、比例ゲインαを連続的あるいは段階的に大きくすることで、上記の積分演算を行うこととほぼ同様な効果を得ることが可能となる。実施の形態3.図4は本発明の実施の形態3によるモータ制御装置を示すブロック図である。図4において、300はモータ制御装置図1の100に相当、301は指令速度演算手段図1の101に相当、302は比率演算手段図1の102に相当、303は制御偏差演算手段図1の103に相当、304は速度制御手段図1の104に相当、305は速度偏差補正手段図1の105に相当、307は指令トルク演算手段図1の107に相当、308は規範速度生成手段図1の108に相当である。なお、符号1~3は、図1と同じであるため、ここでは説明を省略する。なお、以下の記述では、実施の形態1と同様に説明を容易にするため規範速度生成手段108の入力から出力までの伝達特性を1とし、ω=ωaとして説明する。図4の構成と図1の構成の違いとしては、本実施の形態においては、図1の実施の形態1において設けられていた加減速トルク演算手段106を省略し、指令トルク演算手段307へ加減速トルクτaを入力せずに、指令トルク演算手段307へは外部からの入力であるフィードフォワードトルクτffと速度制御手段304が出力する補償トルクτmのみにしたものである。他の構成および動作は、基本的に実施の形態1と同じである。従って、以下の説明において記載されていない説明については、実施の形態1を参照されたい。モータ制御装置300は、速度検出手段3で検出されたモータ速度ωmと外部から入力される基準速度ωbおよびフィーフォワードトルクτffとを入力とし、以下で述べる動作により指令トルクτrを出力する。モータ制御装置300の内部において、指令速度演算手段301は、外部から入力される基準速度ωbおよび比率演算手段302で演算される比率ゲインαを入力とする。指令速度演算手段301は、比率ゲインα用いて、モータ1のモータ速度ωmを制御するための指令速度ωrを生成する。モータ1は、指令速度ωrに従って、負荷機械2を駆動する。具体的には、指令速度演算手段301は、指令速度ωrが基準速度ωbに対して速度差をもつように、例えば式1に示すような演算を行い、指令速度ωrを生成する。制御偏差演算手段303には、指令速度ωrとモータ速度ωmとの差である速度偏差ωeが入力される。さらに、制御偏差演算手段303には、後述する速度偏差補正手段305が出力する速度偏差補正値ωecも入力される。制御偏差演算手段303は、速度偏差ωeと速度偏差補正値ωecとを用いて、例えば式2に示す演算を行うことにより制御偏差eを出力する。速度制御手段304は、制御偏差eを入力として、例えば式3に示すように速度比例ゲインKvpと速度積分ゲインKviを用いた比例積分演算により制御偏差eが低減するような演算を行い、その結果を補償トルクτmとして出力する。速度偏差補正手段305は、速度制御手段304が出力する補償トルクτmに基づき所定の制御演算を作用させることで速度偏差補正値ωecを出力する。この所定の制御演算の一例としては、補償トルクτmに予め設定された所定のゲインを乗算し、その乗算結果を速度偏差補正値ωecとすればよい。指令トルク演算手段307は、外部から入力されるフィードフォワードトルクτffと速度制御手段304が出力する補償トルクτmとを入力とし、フィードフォワードトルクτffと補償トルクτmとを加算したものを指令トルクτrとして出力する。比率演算手段302は、指令速度ωr=規範速度ωaとモータ速度ωmとの差である速度偏差ωeが入力される。比率演算手段302は、速度偏差ωeが低減するような制御演算を作用させることで比率ゲインαを演算する。これにより、指令速度演算手段301は、比率演算手段302で演算された比率ゲインαに基づき、式1に示す演算により基準速度ωbを変更し、指令速度ωrを出力する。上述したように、搬送ロール径の微小な誤差や搬送材の伸び縮みにより、搬送ロール前後で、搬送速度が変化することがある。また、それに起因して速度偏差ωeが発生することがある。本実施の形態3では、上記のように構成することで、速度偏差ωeが発生した場合でも、比率演算手段302により速度偏差ωeがゼロに漸近するよう基準速度ωbを修正するための比率ゲインαを求め、指令速度演算手段301が、比率ゲインαを用いて基準速度ωbを修正して指令速度ωrを生成するので、速度偏差ωeを微小ほぼゼロにすることができる。そのため、速度制御手段304が出力する補償トルクτmが定常的な出力をもつことはなく、フィードフォワードトルクτffで設定したとおりの所望の張力を搬送材に付与することができ、高精度な張力制御が可能となる。また、本実施の形態3においては、比率演算手段302が、速度偏差ωeに基づき速度偏差ωeがゼロに漸近するよう比率ゲインαを演算していることにより、搬送材や搬送ロールを交換した場合であっても適切な比率ゲインαを自動的に計算するため常にフィードフォワードトルクτffで設定したとおりの張力を搬送材に付与することが可能となる。また、予期しない外乱の影響によって搬送速度や張力が変動するような場合であっても、速度偏差補正手段305の効果によりモータトルクや張力の過大誤差の発生や搬送システムの不安定化を防止し、過渡的に発生した速度偏差ωeに基づき自動的に比率ゲインαを計算し、速度偏差ωeがゼロに漸近するような指令速度ωrを生成するため、定常的には所望の張力を搬送材に付与することが可能となる。また、本実施の形態3においては、実施の形態2でも述べたように、速度偏差ωeの代わりに、速度偏差補正値ωecや補償トルクτmを、比率演算手段302の入力としてもよい。その場合は、比率演算手段302が、速度偏差補正値ωecあるいは補償トルクτmに基づいて比率ゲインαを演算する。なお、本実施の形態3においては、実施の形態1のように加減速トルクτaを指令トルクτrに加算していないため、加減速時は指令トルクτrとフィードフォワードトルクτffが一致せず、また指令速度ωrに対するモータ速度ωmの追従性も実施の形態1と比べて劣化するが、指令速度ωrの増減によって補償トルクτmが過渡的に増減するよう動作するため指令速度ωrに対する追従特性が極端に劣化するものではない。また、本実施の形態3においては、モータ制御装置200において外部から入力されるフィードフォワードトルクτffを演算する際に、モータ1および負荷機械2を加減速するのに必要な加減速トルクを計算し、フィードフォワードトルクτffにさらに加算しておけば、実施の形態1とほぼ同様な効果をうることが可能となる。また、本実施の形態3においては、比演算手段202が、速度偏差ωeに基づき、速度偏差ωeがゼロに漸近するよう少なくとも積分演算を含む演算により比率ゲインαを演算する場合について説明した。しかしながら、比率演算手段202は、比例ゲインを用いた比例演算あるいは比例積分演算を行うものであってもよい。なお、いずれの場合においても、設定張力、搬送ロール、搬送材が変更された場合であっても、自動で比率ゲインを演算することが可能であるという効果が得られる。更に、比率演算手段102が速度偏差ωeに基づいた比例演算により比率ゲインαを演算する場合、速度偏差ωeの大きさが所定のしきい値よりも小さくなるまで上記比例ゲインを連続的あるいは段階的に大きくすることで、上記の積分演算を行うこととほぼ同様な効果を得ることが可能となる。実施の形態4.図5は、本発明の実施の形態4によるモータ制御装置を示すブロック図である。図5において、400はモータ制御装置図1の100に相当、401は指令速度演算手段図1の101に相当、402は比率演算手段図1の102に相当、403は制御偏差演算手段図1の103に相当、404は速度制御手段図1の104に相当、405は速度偏差補正手段図1の105に相当、406は加減速トルク演算手段図1の106に相当、407は指令トルク演算手段図1の107に相当、408は規範速度生成手段図1の108に相当である。なお、符号1~3は、図1と同じであるため、ここでは説明を省略する。なお、以下の記述では、実施の形態1と同様に説明を容易にするため規範速度生成手段108の入力から出力までの伝達特性を1とし、ωa=ωr、ωr′=ωa′として説明する。図5の構成と図1の構成の違いとしては、本実施の形態においては、指令トルク演算手段407へのフィードフォワードトルクτffの入力を省略している。また、速度偏差補正手段405への入力として、補償トルクτmを入力する代わりに、フィードフォワードトルクτffと補償トルクτmとの偏差であるトルク偏差τeを入力としている。他の構成や動作については、基本的に実施の形態1と同じであるため、以下の説明において記載されていない説明については、実施の形態1を参照されたい。モータ制御装置400は、モータ速度ωm、外部から入力される基準速度ωbおよびフィーフォワードトルクτffを入力とし、以下で述べる動作により指令トルクτrを出力する。モータ制御装置400の内部において、指令速度演算手段401は、外部から入力される基準速度ωbおよび比率演算手段402で演算される比率ゲインαを入力とし、負荷機械2を駆動するモータ1のモータ速度ωmを制御するための指令速度ωrを生成する。指令速度演算手段401は、比率ゲインα用いて、指令速度ωrが基準速度ωbに対して速度差をもつよう、例えば式1に示すような演算を行い、指令速度ωrを生成する。制御偏差演算手段403は、指令速度ωr=規範速度ωaとモータ速度ωmとの差である速度偏差ωeが入力される。また、制御偏差演算手段403には、速度偏差補正手段405から、速度偏差補正値ωecも入力される。制御偏差演算手段403は、速度偏差ωeと速度偏差補正値ωecから、制御偏差eを求める。速度制御手段404は、制御偏差eを入力として、例えば式2に示すように速度比例ゲインKvpと速度積分ゲインKviを用いた比例積分演算により制御偏差eが低減するような演算を行い、その結果を補償トルクτmとして出力する。速度偏差補正手段405は、外部から入力されるフィードフォワードトルクτffと補償トルクτmとの偏差であるトルク偏差τeを入力とし、所定の制御演算を作用させることで速度偏差補正値ωecを出力する。この所定の制御演算の一例としては、補償トルクτmに予め設定された所定のゲインを乗算し、その乗算結果を速度偏差補正値ωecとすればよい。加減速トルク演算手段406は、指令速度演算手段401が出力する指令速度ωr=規範速度ωaを入力とし、指令速度ωrの変化に応じて、モータ1およびモータ1に結合された負荷機械2を加減速するのに必要なトルクを演算し、加減速トルクτaとして出力する。この加減速トルクτaの演算は、例えば指令速度ωrの微分信号である指令加速度ωr′を計算し、計算した指令加速度ωr′にモータ1および負荷機械2の慣性モーメントを乗じる方法により演算する。指令トルク演算手段407は、速度制御手段404が出力する補償トルクτmおよび加減速トルク演算手段406が出力する加減速トルクτaとを入力とし、補償トルクτmと加減速トルクτaとを加算したものを指令トルクτrとして出力する。比率演算手段402は速度偏差ωeを入力として速度偏差ωeが低減するような制御演算を作用させることで比率ゲインαを演算し、指令速度演算手段401は、演算された比率ゲインαに基づいて、式1に示す演算により基準速度ωbを変更し、指令速度ωrを出力する。本実施の形態4では、上記のように構成することで、上述の実施の形態1と同様の効果を得ることができる。また、本実施の形態4においては、速度偏差補正手段405は、フィードフォワードトルクτffと補償トルクτmとの差τeを入力として、速度偏差補正値ωecを演算するようにしたので、トルクをフィードバックすることにより搬送材に付与する張力を安定に制御するとともに、フィードフォワードトルクで設定したとおりの張力を搬送材に付与することが可能となる。また、本実施の形態4においては、比演算手段402は速度偏差ωeに基づき速度偏差ωeがゼロに漸近するよう少なくとも積分演算を含む演算により比率ゲインαを演算する場合について説明した。しかしながら、比率演算手段402は、比例ゲインを用いた比例演算、あるいは比例積分演算を行うものであってもよい。なお、いずれの場合においても、設定張力、搬送ロール、搬送材が変更された場合であっても、自動で比率ゲインを演算することが可能であるという効果が得られる。更に、比率演算手段102が速度偏差ωeに基づいた比例演算により比率ゲインαを演算する場合、速度偏差ωeの大きさが所定のしきい値よりも小さくなるまで上記比例ゲインを連続的あるいは段階的に大きくすることで、上記の積分演算を行うこととほぼ同様な効果を得ることが可能となる。