"インクジェットヘッドに設けられた液滴を吐出する複数のノズルと、前記ノズルに対応して設けられたアクチュエータと、前記アクチュエータに駆動信号を印加する駆動手段とを有し、前記駆動手段は、前記アクチュエータの駆動を制御する信号の基準となる駆動波形信号を生成する駆動波形信号発生手段と、前記駆動波形信号発生手段で生成された駆動波形信号をパルス変調する変調手段と、前記変調手段でパルス変調された変調信号を電力増幅するデジタル電力増幅器と、前記デジタル電力増幅器で電力増幅された電力増幅変調信号を平滑化して前記アクチュエータに駆動信号として供給する平滑フィルタとを備えたことを特徴とするインクジェットプリンタのヘッド駆動装置。インクジェットヘッドに設けられた液滴を吐出する複数のノズルと、前記ノズルに対応して設けられたアクチュエータと、前記アクチュエータに駆動信号を印加する駆動手段とを有し、前記駆動手段は、前記アクチュエータの駆動を制御する信号の基準となる駆動波形信号を生成する駆動波形信号発生手段と、前記駆動波形信号発生手段で生成された駆動波形信号をパルス変調する変調手段と、前記変調手段でパルス変調された変調信号を電力増幅するデジタル電力増幅器と、前記デジタル電力増幅器で電力増幅された電力増幅変調信号を平滑化して前記アクチュエータに駆動信号として供給する平滑フィルタとを備え、前記変調手段は、駆動波形信号の入力信号レベルに応じてパルス変調方法を変更するパルス変調方法変更手段を備えたことを特徴とするインクジェットプリンタのヘッド駆動装置。前記パルス変調方法変更手段は、前記駆動波形信号の入力信号レベルが予め設定された領域である場合に三角波比較型パルス幅変調方法でパルス変調を行い、前記駆動波形信号の入力信号レベルが前記予め設定された領域より小さい場合に自励発振型パルス幅変調方法でパルス変調を行うことを特徴とする請求項2に記載のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置。前記パルス変調方法変更手段は、前期駆動波形信号の入力信号レベルが予め設定された領域である場合に三角波比較型パルス幅変調方法でパルス変調を行い、前記駆動波形信号の入力信号レベルが前記予め設定された領域より大きい場合に自励発振型パルス幅変調方法でパルス変調を行うことを特徴とする請求項2に記載のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置。インクジェットヘッドに設けられた液滴を吐出する複数のノズルに対応して設けられたアクチュエータの駆動を制御する信号の基準となる駆動波形信号を生成する駆動波形信号発生ステップと、前記駆動波形信号発生ステップで生成された駆動波形信号をパルス変調する変調ステップと、前記変調ステップでパルス変調された変調信号をデジタル電力増幅器により電力増幅するステップと、前記デジタル電力増幅器で電力増幅された電力増幅変調信号を平滑化して前記アクチュエータに駆動信号として供給するステップとにより、前記アクチュエータの駆動を制御することを特徴とするインクジェットプリンタのヘッド駆動制御方法。前記変調ステップは、前記駆動波形信号の入力信号レベルが予め設定された領域である場合に三角波比較型パルス幅変調方法でパルス変調を行い、前記駆動波形信号の入力信号レベルが前記予め設定された領域より小さい場合又は大きい場合には自励発振型パルス幅変調方法でパルス変調を行うことを特徴とする請求項5に記載のインクジェットプリンタのヘッド駆動制御方法。前記請求項1乃至4の何れかに記載のヘッド駆動装置を備えるインクジェットプリンタ。しかしながら、DC/DCコンバータは、本来、定電圧を発生するために設計されたものであるから、このDC/DCコンバータを用いた前記特許文献3のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置では、インクジェットヘッドから良好にインク滴を吐出するのに必要な駆動信号の波形、例えば早い立上がりや立下がりを得ることができないという問題がある。勿論、プッシュプル型トランジスタでアクチュエータ駆動信号の電流を増幅する前記特許文献2のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置では、冷却用放熱板が大きすぎて、特にノズル数、つまりアクチュエータ数が多いラインヘッド型インクジェットプリンタでは実質的にレイアウトできないという問題がある。本発明は、上記のような問題点に着目してなされたものであり、アクチュエータへの駆動信号の早い立上がり、立下がりを可能としながら冷却用放熱板などの冷却手段を必要とせず、合わせて駆動信号の歪みや電力損失などを抑制防止可能なインクジェットプリンタのヘッド駆動装置を提供することを目的とするものである。[発明1]上記課題を解決するために、発明1のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置は、インクジェットヘッドに設けられた液滴を吐出する複数のノズルと、前記ノズルに対応して設けられたアクチュエータと、前記アクチュエータに駆動信号を印加する駆動手段とを有し、前記駆動手段は、前記アクチュエータの駆動を制御する信号の基準となる駆動波形信号を生成する駆動波形信号発生手段と、前記駆動波形信号発生手段で生成された駆動波形信号をパルス変調する変調手段と、前記変調手段でパルス変調された変調信号を電力増幅するデジタル電力増幅器と、前記デジタル電力増幅器で電力増幅された電力増幅変調信号を平滑化して前記アクチュエータに駆動信号として供給する平滑フィルタとを備えたことを特徴とするものである。この発明1に係るインクジェットプリンタのヘッド駆動装置によれば、駆動波形信号発生手段でアクチュエータの駆動を制御する信号の基準となる駆動波形信号を生成し、この生成された駆動波形信号を変調手段でパルス変調し、このパルス変調された変調信号をデジタル電力増幅器で電力増幅し、この電力増幅された電力増幅変調信号を平滑フィルタで平滑化してアクチュエータに駆動信号として供給する構成としたため、平滑フィルタのフィルタ特性を電力増幅変調信号成分のみ十分に平滑化できるものとすることでアクチュエータへの駆動信号の早い立上がり、立下がりを可能としながら、電力増幅効率に優れたデジタル電力増幅器によって駆動信号を効率よく電力増幅できるので、冷却用放熱板などの冷却手段が不要となる。[発明2]発明2のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置は、インクジェットヘッドに設けられた液滴を吐出する複数のノズルと、前記ノズルに対応して設けられたアクチュエータと、前記アクチュエータに駆動信号を印加する駆動手段とを有し、前記駆動手段は、前記アクチュエータの駆動を制御する信号の基準となる駆動波形信号を生成する駆動波形信号発生手段と、前記駆動波形信号発生手段で生成された駆動波形信号をパルス変調する変調手段と、前記変調手段でパルス変調された変調信号を電力増幅するデジタル電力増幅器と、前記デジタル電力増幅器で電力増幅された電力増幅変調信号を平滑化して前記アクチュエータに駆動信号として供給する平滑フィルタとを備え、前記変調手段は、駆動波形信号の入力信号レベルに応じてパルス変調方法を変更するパルス変調方法変更手段を備えたことを特徴とするものである。パルス変調方法としては、アナログ信号と基準三角波とを比較してHi-Loを決定する三角波比較型パルス幅変調がよく知られている。この三角波比較型パルス幅変調によれば、入力信号に比例したパルスデューティを持った変調信号を得ることができる。しかしながら、この三角波比較型パルス幅変調による変調信号を用いてデジタル電力増幅器の二つのスイッチングトランジスタを同時に且つ逆向きにON-OFF制御すると電力損失が大きい。そのため、スイッチングトランジスタのON-OFF制御のタイミングをずらすと、ONデューティの小さい領域=OFFデューティが大きい又はOFFデューティの小さい=ONデューティが大きい領域で電力増幅変調信号が生成されず、駆動信号に歪みが生じる。一方、自励発振型パルス幅変調では、ONデューティの小さい領域やOFFデューティの小さい領域でも電力増幅変調信号を生成できるという利点がある反面、デューティ比50に近づくにつれてパルス周波数が高くなり、スイッチング損失が増大するというトレードオフがある。この発明2に係るインクジェットプリンタのヘッド駆動装置によれば、駆動波形信号発生手段でアクチュエータの駆動を制御する信号の基準となる駆動波形信号を生成し、この生成された駆動波形信号を変調手段でパルス変調し、このパルス変調された変調信号をデジタル電力増幅器で電力増幅し、この電力増幅された電力増幅変調信号を平滑フィルタで平滑化してアクチュエータに駆動信号として供給する構成としたため、平滑フィルタのフィルタ特性を電力増幅変調信号の高調波成分のみ十分に平滑化できるものとすることでアクチュエータへの正確な駆動信号の生成を可能としながら、電力増幅効率に優れたデジタル電力増幅器によって駆動信号を効率よく電力増幅できるので、冷却用放熱板などの冷却手段が不要となる。また、駆動波形信号の入力信号レベルに応じてパルス変調方法を変更する構成としたため、ONデューティの小さい=OFFデューティが大きい領域、駆動波形信号の入力信号レベルが小さい領域やOFFデューティの小さい=ONデューティが大きい領域、駆動波形信号の入力信号レベルが大きい領域では自励発振型パルス幅変調方法を用い、それ以外の領域で三角波比較型パルス幅変調方法を用いることで、駆動信号の歪みや電力損失などを抑制防止することができる。[発明3]発明3のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置は、前記発明2のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置において、前記パルス変調方法変更手段は、前記駆動波形信号の入力信号レベルが予め設定された領域である場合に三角波比較型パルス幅変調方法でパルス変調を行い、且つ前記駆動波形信号の入力信号レベルが前記予め設定された領域より小さい場合に自励発振型パルス幅変調方法でパルス変調を行うことを特徴とするものである。この発明3に係るインクジェットプリンタのヘッド駆動装置によれば、駆動波形信号の入力信号レベルが予め設定された領域である場合に三角波比較型パルス幅変調方法でパルス変調を行い、且つ駆動波形信号の入力信号レベルが前記予め設定された領域より小さい場合に自励発振型パルス幅変調方法でパルス変調を行う構成としたため、駆動信号の歪みや電力損失などを効果的に抑制防止することができる。[発明4]発明4のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置は、前記発明2又は3のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置において、前記パルス変調方法変更手段は、前記駆動波形信号の入力信号レベルが予め設定された領域である場合に三角波比較型パルス幅変調方法でパルス変調を行い、且つ前記駆動波形信号の入力信号レベルが前記予め設定された領域より大きい場合に自励発振型パルス幅変調方法でパルス変調を行うことを特徴とするものである。この発明4に係るインクジェットプリンタのヘッド駆動装置によれば、駆動波形信号の入力信号レベルが予め設定された領域である場合に三角波比較型パルス幅変調方法でパルス変調を行い、且つ駆動波形信号の入力信号レベルが前記予め設定された領域より大きい場合に自励発振型パルス幅変調方法でパルス変調を行う構成としたため、駆動信号の歪みや電力損失などを効果的に抑制防止することができる。[発明5]発明5のインクジェットプリンタのヘッド駆動制御方法は、インクジェットヘッドに設けられた液滴を吐出する複数のノズルに対応して設けられたアクチュエータの駆動を制御する信号の基準となる駆動波形信号を生成する駆動波形信号発生ステップと、前記駆動波形信号発生ステップで生成された駆動波形信号をパルス変調する変調ステップと、前記変調ステップでパルス変調された変調信号をデジタル電力増幅器により電力増幅するステップと、前記デジタル電力増幅器で電力増幅された電力増幅変調信号を平滑化して前記アクチュエータに駆動信号として供給するステップとにより、前記アクチュエータの駆動を制御することを特徴とするものである。この発明5に係るインクジェットプリンタのヘッド駆動制御方法によれば、発明1と同様にアクチュエータへの駆動信号の早い立上がり、立下がりを可能としながら、駆動信号を効率よく電力増幅できるので、冷却用放熱板などの冷却が不要となる。[発明6]発明6のインクジェットプリンタのヘッド駆動制御方法は、前記変調ステップは、前記駆動波形信号の入力信号レベルが予め設定された領域である場合に三角波比較型パルス幅変調方法でパルス変調を行い、前記駆動波形信号の入力信号レベルが前記予め設定された領域より小さい場合又は大きい場合には自励発振型パルス幅変調方法でパルス変調を行うことを特徴とするものである。この発明6に係るインクジェットプリンタのヘッド駆動制御方法によれば、発明2乃至と4と同様に駆動信号の歪みや電力損失などを効果的に抑制防止することができる。[発明7]発明7のインクジェットプリンタは、発明1乃至4の何れかに記載のヘッド駆動装置を備えるものである。次に、本発明のインクジェットプリンタの第1実施形態について図面を参照しながら説明する。図1は、本実施形態のインクジェットプリンタの概略構成図であり、図1aは、その平面図、図1bは正面図である。図1において、印刷媒体1は、図の右から左に向けて図の矢印方向に搬送され、その搬送途中の印字領域で印字される、ラインヘッド型インクジェットプリンタである。但し、本実施形態のインクジェットヘッドは一カ所だけでなく、二カ所に分けて配設されている。図中の符号2は、印刷媒体1の搬送方向上流側に設けられた第1インクジェットヘッド、符号3は、同じく下流側に設けられた第2インクジェットヘッドであり、第1インクジェットヘッド2の下方には印刷媒体1を搬送するための第1搬送部4が設けられ、第2インクジェットヘッド3の下方には第2搬送部5が設けられている。第1搬送部4は、印刷媒体1の搬送方向と交差する方向以下、ノズル列方向とも称すに所定の間隔をあけて配設された4本の第1搬送ベルト6で構成され、第2搬送部5は、同じく印刷媒体1の搬送方向と交差する方向ノズル列方向に所定の間隔をあけて配設された4本の第2搬送ベルト7で構成される。4本の第1搬送ベルト6と同じく4本の第2搬送ベルト7とは、互いに交互に隣り合うように配設されている。本実施形態では、これらの搬送ベルト6,7のうち、ノズル列方向右側2本の第1搬送ベルト6及び第2搬送ベルト7と、ノズル列方向左側2本の第1搬送ベルト6及び第2搬送ベルト7とを区分する。即ち、ノズル列方向右側2本の第1搬送ベルト6及び第2搬送ベルト7の重合部に右側駆動ローラ8Rが配設され、ノズル列方向左側2本の第1搬送ベルト6及び第2搬送ベルト7の重合部に左側駆動ローラ8Lが配設され、それより上流側に右側第1従動ローラ9R及び左側第1従動ローラ9Lが配設され、下流側に右側第2従動ローラ10R及び左側第2従動ローラ10Lが配設されている。これらのローラは、一連のように見られるが、実質的には図1aの中央部分で分断されている。そして、ノズル列方向右側2本の第1搬送ベルト6は右側駆動ローラ8R及び右側第1従動ローラ9Rに巻回され、ノズル列方向左側2本の第1搬送ベルト6は左側駆動ローラ8L及び左側第1従動ローラ9Lに巻回され、ノズル列方向右側2本の第2搬送ベルト7は右側駆動ローラ8R及び右側第2従動ローラ10Rに巻回され、ノズル列方向左側2本の第2搬送ベルト7は左側駆動ローラ8L及び左側第2従動ローラ10Lに巻回されており、右側駆動ローラ8Rには右側電動モータ11Rが接続され、左側駆動ローラ8Lには左側電動モータ11Lが接続されている。従って、右側電動モータ11Rによって右側駆動ローラ8Rを回転駆動すると、ノズル列方向右側2本の第1搬送ベルト6で構成される第1搬送部4及び同じくノズル列方向右側2本の第2搬送ベルト7で構成される第2搬送部5は、互いに同期し且つ同じ速度で移動し、左側電動モータ11Lによって左側駆動ローラ8Lを回転駆動すると、ノズル列方向左側2本の第1搬送ベルト6で構成される第1搬送部4及び同じくノズル列方向左側2本の第2搬送ベルト7で構成される第2搬送部5は、互いに同期し且つ同じ速度で移動する。但し、右側電動モータ11Rと左側電動モータ11Lの回転速度を異なるものとすると、ノズル列方向左右の搬送速度を変えることができ、具体的には右側電動モータ11Rの回転速度を左側電動モータ11Lの回転速度よりも大きくすると、ノズル列方向右側の搬送速度を左側よりも大きくすることができ、左側電動モータ11Lの回転速度を右側電動モータ11Rの回転速度よりも大きくすると、ノズル列方向左側の搬送速度を右側よりも大きくすることができる。第1インクジェットヘッド2及び第2インクジェットヘッド3は、イエローY、マゼンタM、シアンC、ブラックKの4色の各色毎に、印刷媒体1の搬送方向にずらして配設されている。各インクジェットヘッド2,3には、図示しない各色のインクタンクからインク供給チューブを介してインクが供給される。各インクジェットヘッド2,3には、印刷媒体1の搬送方向と交差する方向に、複数のノズルが形成されており即ちノズル列方向、それらのノズルから同時に必要箇所に必要量のインク滴を吐出することにより、印刷媒体1上に微小なインクドットを形成出力する。これを各色毎に行うことにより、第1搬送部4及び第2搬送部5で搬送される印刷媒体1を一度通過させるだけで、1パスによる印刷を行うことができる。即ち、これらのインクジェットヘッド2,3の配設領域が印字領域に相当する。インクジェットヘッドの各ノズルからインクを吐出出力する方法としては、静電方式、ピエゾ方式、膜沸騰インクジェット方式などがある。静電方式は、アクチュエータである静電ギャップに駆動信号を与えると、キャビティ内の振動板が変位してキャビティ内に圧力変化を生じ、その圧力変化によってインク滴がノズルから吐出出力されるというものである。ピエゾ方式は、アクチュエータであるピエゾ素子に駆動信号を与えると、キャビティ内の振動板が変位してキャビティ内に圧力変化を生じ、その圧力変化によってインク滴がノズルから吐出出力されるというものである。膜沸騰インクジェット方式は、キャビティ内に微小ヒータがあり、瞬間的に300°C以上に加熱されてインクが膜沸騰状態となって気泡が生成し、その圧力変化によってインク滴がノズルから吐出出力されるというものである。本発明は、何れのインク出力方法も適用可能であるが、駆動信号の波高値や電圧増減傾きを調整することでインク滴の吐出量を調整可能なピエゾ素子に特に好適である。第1インクジェットヘッド2のインク滴吐出用ノズルは第1搬送部4の4本の第1搬送ベルト6の間にだけ形成されており、第2インクジェットヘッド3のインク滴吐出用ノズルは第2搬送部5の4本の第2搬送ベルト7の間にだけ形成されている。これは、後述するクリーニング部によって各インクジェットヘッド2,3をクリーニングするためであるが、このようにすると、どちらか一方のインクジェットヘッドだけでは、ワンパスによる全面印刷を行うことができない。そのため、互いに印字できない部分を補うために第1インクジェットヘッド2と第2インクジェットヘッド3とを印刷媒体1の搬送方向にずらして配設しているのである。第1インクジェットヘッド2の下方に配設されているのが当該第1インクジェットヘッド2をクリーニングする第1クリーニングキャップ12、第2インクジェットヘッド3の下方に配設されているのが当該第2インクジェットヘッド3をクリーニングする第2クリーニングキャップ13である。各クリーニングキャップ12,13は、何れも第1搬送部4の4本の第1搬送ベルト6の間、及び第2搬送部5の4本の第2搬送ベルト7の間を通過できる大きさに形成してある。これらのクリーニングキャップ12,13は、インクジェットヘッド2,3の下面、即ちノズル面に形成されているノズルを覆い且つ当該ノズル面に密着可能な方形有底のキャップ体と、その底部に配設されたインク吸収体と、キャップ体の底部に接続されたチューブポンプと、キャップ体を昇降する昇降装置とで構成されている。そこで、昇降装置によってキャップ体を上昇してインクジェットヘッド2,3のノズル面に密着する。その状態で、チューブポンプによってキャップ体内を負圧にすると、インクジェットヘッド2,3のノズル面に開設されているノズルからインク滴や気泡が吸い出され、インクジェットヘッド2,3をクリーニングすることができる。クリーニングが終了したら、クリーニングキャップ12,13を下降する。第1従動ローラ9R,9Lの上流側には、給紙部15から供給される印刷媒体1の給紙タイミングを調整すると共に当該印刷媒体1のスキューを補正する、二個一対のゲートローラ14が設けられている。スキューとは、搬送方向に対する印刷媒体1の捻れである。また、給紙部15の上方には、印刷媒体1を供給するためのピックアップローラ16が設けられている。なお、図中の符号17は、ゲートローラ14を駆動するゲートローラモータである。駆動ローラ8R,8Lの下方にはベルト帯電装置19が配設されている。このベルト帯電装置19は、駆動ローラ8R,8Lを挟んで第1搬送ベルト6及び第2搬送ベルト7に当接する帯電ローラ20と、帯電ローラ20を第1搬送ベルト6及び第2搬送ベルト7に押し付けるスプリング21と、帯電ローラ20に電荷を付与する電源18とで構成されており、帯電ローラ20から第1搬送ベルト6及び第2搬送ベルト7に電荷を付与してそれらを帯電する。一般に、これらのベルト類は、中高抵抗体又は絶縁体で構成されているので、ベルト帯電装置19によって帯電すると、その表面に印加された電荷が、同じく高抵抗体又は絶縁体で構成される印刷媒体1に誘電分極を生じせしめ、その誘電分極によって発生する電荷とベルト表面の電荷との間に生じる静電気力でベルトに印刷媒体1を吸着することができる。なお、帯電手段としては、電荷を降らせるコロトロンなどでもよい。従って、このインクジェットプリンタによれば、ベルト帯電装置19で第1搬送ベルト6及び第2搬送ベルト7の表面を帯電し、その状態でゲートローラ14から印刷媒体1を給紙し、図示しない拍車やローラで構成される紙押えローラで印刷媒体1を第1搬送ベルト6に押し付けると、前述した誘電分極の作用によって印刷媒体1は第1搬送ベルト6の表面に吸着される。この状態で、電動モータ11R,11Lによって駆動ローラ8R,8Lを回転駆動すると、その回転駆動力が第1搬送ベルト6を介して第1従動ローラ9R,9Lに伝達される。このようにして印刷媒体1を吸着した状態で第1搬送ベルト6を搬送方向下流側に移動し、印刷媒体1を第1インクジェットヘッド2の下方に移動し、当該第1インクジェットヘッド2に形成されているノズルからインク滴を吐出して印字を行う。この第1インクジェットヘッド2による印字が終了したら、印刷媒体1を搬送方向下流側に移動して第2搬送部5の第2搬送ベルト7に乗り移らせる。前述したように、第2搬送ベルト7もベルト帯電装置19によって表面が帯電しているので、前述した誘電分極の作用によって印刷媒体1は第2搬送ベルト7の表面に吸着される。この状態で、第2搬送ベルト7を搬送方向下流側に移動し、印刷媒体1を第2インクジェットヘッド3の下方に移動し、当該第2インクジェットヘッドに形成されているノズルからインク滴を吐出して印字を行う。この第2インクジェットヘッドによる印字が終了したら、印刷媒体1を更に搬送方向下流側に移動し、図示しない分離装置で印刷媒体1を第2搬送ベルト7の表面から分離しながら排紙部に排紙する。また、第1及び第2インクジェットヘッド2,3のクリーニングが必要なときには、前述したように第1及び第2クリーニングキャップ12,13を上昇して第1及び第2インクジェットヘッド2,3のノズル面にキャップ体を密着し、その状態でキャップ体内を負圧にすることで第1及び第2インクジェットヘッド2,3のノズルからインク滴や気泡を吸い出してクリーニングし、然る後、第1及び第2クリーニングキャップ12,13を下降する。前記インクジェットプリンタ内には、自身を制御するための制御装置が設けられている。この制御装置は、図2に示すように、パーソナルコンピュータ、デジタルカメラ等のホストコンピュータ60から入力された印刷データに基づいて、印刷装置や給紙装置等を制御することにより印刷媒体に印刷処理を行うものである。そして、ホストコンピュータ60から入力された印刷データを受取る入力インタフェース部61と、この入力インタフェース部61から入力された印刷データに基づいて印刷処理を実行するマイクロコンピュータで構成される制御部62と、ゲートローラモータ17を駆動制御するゲートローラモータドライバ63と、ピックアップローラ16を駆動するためのピックアップローラモータ51を駆動制御するピックアップローラモータドライバ64と、インクジェットヘッド2、3を駆動制御するヘッドドライバ65と、右側電動モータ11Rを駆動制御する右側電動モータドライバ66Rと、左側電動モータ11Lを駆動制御する左側電動モータドライバ66Lと、各ドライバ63~65、66R、66Lの出力信号を外部のゲートローラモータ17、ピックアップローラモータ51、インクジェットヘッド2、3、右側電動モータ11R、左側電動モータ11Lで使用する制御信号に変換して出力するインタフェース67とを備えて構成される。制御部62は、印刷処理等の各種処理を実行するCPUCentralProcessingUnit62aと、入力インタフェース61を介して入力された印刷データ或いは当該印刷データ印刷処理等を実行する際の各種データを一時的に格納し、或いは印刷処理等のアプリケーションプログラムを一時的に展開するRAMRandomAccessMemory62cと、CPU62aで実行する制御プログラム等を格納する不揮発性半導体メモリで構成されるROMReadOnlyMemory62dを備えている。この制御部62は、インタフェース部61を介してホストコンピュータ60から印刷データ画像データを入手すると、CPU62aが、この印刷データに所定の処理を実行して、何れのノズルからインク滴を吐出するか或いはどの程度のインク滴を吐出するかという印字データ駆動信号選択データSIを出力し、この印字データ及び各種センサからの入力データに基づいて、各ドライバ63~65、66R、66Lに制御信号を出力する。各ドライバ63~65、66R、66Lから制御信号が出力されると、これらがインタフェース部67で駆動信号に変換されてインクジェットヘッドの複数のノズルに対応するアクチュエータ、ゲートローラモータ17、ピックアップローラモータ51、右側電動モータ11R、左側電動モータ11Lが夫々作動して、印刷媒体1の給紙及び搬送、印刷媒体1の姿勢制御、並びに印刷媒体1への印刷処理が実行される。なお、制御部62内の各構成要素は、図示しないバスを介して電気的に接続されている。また、制御部62は、後述する駆動信号を形成するための波形形成用データDATAを後述する波形メモリ701に書込むために、書込みイネーブル信号DENと、書込みクロック信号WCLKと、書込みアドレスデータA0~A3とを出力して、16ビットの波形形成用データDATAを波形メモリ701に書込むと共に、この波形メモリ701に記憶された波形形成用データDATAを読出すための読出しアドレスデータA0~A3、波形メモリ701から読出した波形形成用データDATAをラッチするタイミングを設定する第1のクロック信号ACLK、ラッチした波形データを加算するためのタイミングを設定する第2のクロック信号BCLK及びラッチデータをクリアするクリア信号CLERをヘッドドライバ65に出力する。ヘッドドライバ65は、駆動波形信号WCOMを形成する駆動波形信号発生回路70と、クロック信号SCKを出力する発振回路71とを備えている。駆動波形信号発生回路70は、図3に示すように、制御部62から入力される駆動波形信号生成のための波形形成用データDATAを所定のアドレスに対応する記憶素子に記憶する波形メモリ701と、この波形メモリ701から読出された波形形成用データDATAを前述した第1のクロック信号ACLKによってラッチするラッチ回路702と、ラッチ回路702の出力と後述するラッチ回路704から出力される波形生成データWDATAとを加算する加算器703と、この加算器703の加算出力を前述した第2のクロック信号BCLKによってラッチするラッチ回路704と、このラッチ回路704から出力される波形生成データWDATAをアナログ信号に変換するD/A変換器705とを備えている。ここで、ラッチ回路702、704には制御部62から出力されるクリア信号CLERが入力され、このクリア信号CLERがオフ状態となったときに、ラッチデータがクリアされる。波形メモリ701は、図4に示すように、指示したアドレスに夫々数ビットずつのメモリ素子が配列され、アドレスA0~A3と共に波形データDATAが記憶される。具体的には、制御部62から指示したアドレスA0~A3に対して、クロック信号WCLKと共に波形データDATAが入力され、書込みイネーブル信号DENの入力のよってメモリ素子に波形データDATAが記憶される。次に、この駆動波形信号発生回路70による駆動波形信号生成の原理について説明する。まず、前述したアドレスA0には単位時間当たりの電圧変化量として0となる波形データが書込まれている。同様に、アドレスA1にはΔV1、アドレスA2には-ΔV2、アドレスA3にはΔV3の波形データが書込まれている。また、クリア信号CLERによってラッチ回路702、704の保存データがクリアされる。また、駆動波形信号WCOMは、波形データによって中間電位オフセットまで立上げられている。この状態から、図5に示すようにアドレスA1の波形データが読込まれ且つ第1クロック信号ACLKが入力されるとラッチ回路702にΔV1のデジタルデータが保存される。保存されたΔV1のデジタルデータは加算器703を経てラッチ回路704に入力され、このラッチ回路704では、第2クロック信号BCLKの立上がりに同期して加算器703の出力を保存する。加算器703には、ラッチ回路704の出力も入力されるので、ラッチ回路704の出力、即ち駆動信号COMは、第2クロック信号BCLKの立上がりのタイミングでΔV1ずつ加算される。この例では、時間幅T1の間、アドレスA1の波形データが読込まれ、その結果、ΔV1のデジタルデータが3倍になるまで加算されている。次いで、アドレスA0の波形データが読込まれ且つ第1クロック信号ACLKが入力されるとラッチ回路702に保存されるデジタルデータは0に切替わる。この0のデジタルデータは、前述と同様に、加算器703を経て、第2クロック信号BCLKの立上がりのタイミングで加算されるが、デジタルデータが0であるので、実質的には、それ以前の値が保持される。この例では、時間幅T0の間、駆動信号COMが一定値に保持されている。次いで、アドレスA2の波形データが読込まれ且つ第1クロック信号ACLKが入力されるとラッチ回路702に保存されるデジタルデータは-ΔV2に切替わる。この-ΔV2のデジタルデータは、前述と同様に、加算器703を経て、第2クロック信号BCLKの立上がりのタイミングで加算されるが、デジタルデータが-ΔV2であるので、実質的には第2クロック信号に合わせて駆動信号COMは-ΔV2ずつ減算される。この例では、時間幅T2の間、-ΔV2のデジタルデータが6倍になるまで減算されている。このようにして生成されたデジタル信号をD/A変換器705でアナログ変換すると、図6に示すような駆動波形信号WCOMが得られる。これを図7に示す駆動信号出力回路で電力増幅してインクジェットヘッド2、3に駆動信号COMとして供給することで、各ノズルに設けられているピエゾ素子などのアクチュエータを駆動することが可能となり、各ノズルからインク滴を吐出することができる。この駆動信号出力回路は、駆動波形信号発生回路70で生成された駆動波形信号WCOMをパルス変調する変調回路24と、変調回路24でパルス変調された変調PWM信号を電力増幅するデジタル電力増幅器25と、デジタル電力増幅器25で電力増幅された変調PWM信号を平滑化する平滑フィルタ26とを備えて構成される。この駆動信号COMの立上がり部分がノズルに連通するキャビティ圧力室の容積を拡大してインクを引込むインクの吐出面を考えればメニスカスを引き込むとも言える段階であり、駆動信号COMの立下がり部分がキャビティの容積を縮小してインクを押出すインクの吐出面を考えればメニスカスを押出すとも言える段階であり、インクを押出した結果、インク滴がノズルから吐出される。ちなみに、駆動信号COM又は駆動波形信号WCOMの波形は、前述からも容易に推察されるように、アドレスA0~A3に書込まれる波形データ0、ΔV1、-ΔV2、ΔV3、第1クロック信号ACLK、第2クロック信号BCLKによって調整可能である。この電圧台形波からなる駆動信号COMの電圧増減傾きや波高値を種々に変更することにより、インクの引込量や引込速度、インクの押出量や押出速度を変化させることができ、これによりインク滴の吐出量を変化させて異なるインクドットの大きさを得ることができる。従って、図6に示すように、複数の駆動信号COMを時系列的に連結する場合でも、そのうちから単独の駆動信号COMを選択して圧電式アクチュエータ22に供給し、インク滴を吐出したり、複数の駆動信号COMを選択して圧電式アクチュエータ22に供給し、インク滴を複数回吐出したりすることで種々のインクドットの大きさを得ることができる。即ち、インクが乾かないうちに複数のインク滴を同じ位置に着弾すると、実質的に大きなインク滴を吐出するのと同じことになり、インクドットの大きさを大きくすることできるのである。このような技術の組み合わせによって多階調化を図ることが可能となる。なお、図6の左端の駆動パルスは、インクを引込むだけで押出していない。これは、微振動と呼ばれ、インク滴を吐出せずに、ノズルの乾燥を抑制防止したりするのに用いられる。これらの結果、インクジェットヘッド2、3には、駆動信号出力回路で生成された駆動信号COM、印刷データに基づいて吐出するノズルを選択すると共にピエゾ素子などのアクチュエータの駆動信号COMへの接続タイミングを決定する駆動信号選択データ信号SI、全ノズルにノズル選択データが入力された後、駆動信号選択データSIに基づいて駆動信号COMとインクジェットヘッド2、3のアクチュエータとを接続させるラッチ信号LAT及びチャンネル信号CH、駆動信号選択データ信号SIをシリアル信号としてインクジェットヘッド2、3に送信するためのクロック信号SCKが入力されている。次に、前記駆動信号出力回路から出力される駆動信号COMとピエゾ素子などのアクチュエータとを接続する構成について説明する。図8は、駆動信号COMとピエゾ素子などのアクチュエータとを接続する選択部のブロック図である。この選択部は、インク滴を吐出させるべきノズルに対応したピエゾ素子などのアクチュエータを指定するための駆動信号選択データSIを保存するシフトレジスタ211と、シフトレジスタ211のデータを一時的に保存するラッチ回路212と、ラッチ回路212の出力をレベル変換するレベルシフタ213と、レベルシフタの出力に応じて駆動信号COMをピエゾ素子などのアクチュエータに接続する選択スイッチ201によって構成されている。シフトレジスタ211には、駆動信号選択データ信号SIが順次入力されると共に、クロック信号SCKの入力パルスに応じて記憶領域が初段から順次後段にシフトする。ラッチ回路212は、ノズル数分の駆動信号選択データSIがシフトレジスタ211に格納された後、入力されるラッチ信号LATによってシフトレジスタ211の各出力信号をラッチする。ラッチ回路212に保存された信号は、レベルシフタ213によって次段の選択スイッチ201をオンオフできる電圧レベルに変換される。これは、駆動信号COMが、ラッチ回路212の出力電圧に比べて高い電圧であり、これに合わせて選択スイッチ201の動作電圧範囲も高く設定されているためである。従って、レベルシフタ213によって選択スイッチ201が閉じられるピエゾ素子などのアクチュエータは駆動信号選択データSIの接続タイミングで駆動信号COMに接続される。また、シフトレジスタ211の駆動信号選択データ信号SIがラッチ回路212に保存された後、次の印字情報をシフトレジスタ211に入力し、インク滴の吐出タイミングに合わせてラッチ回路212の保存データを順次更新する。なお、図中の符号HGNDは、ピエゾ素子などのアクチュエータのグランド端である。また、この選択スイッチ201によれば、ピエゾ素子などのアクチュエータを駆動信号COMから切り離した後も、当該アクチュエータ22の入力電圧は、切り離す直前の電圧に維持される。図9には、前述した駆動信号出力回路の変調回路24から平滑フィルタ26までの具体的な構成を示す。駆動波形信号WCOMをパルス変調する変調回路24には、一般的なパルス幅変調PWM回路を用いた。この変調回路24は、周知の三角波発振器32と、この三角波発振器32から出力される三角波と駆動波形信号WCOMとを比較する比較器31とで構成される。この変調回路24によれば、図10に示すように、駆動波形信号WCOMが三角波以上であるときにHi、駆動波形信号WCOMが三角波未満であるときにLoとなる変調PWM信号が出力される。なお、本実施形態では、パルス変調回路にパルス幅変調回路を用いたが、これに代えてパルス密度変調PDM回路を用いてもよい。デジタル電力増幅器25は、実質的に電力を増幅するための二つのMOSFETTrP、TrNからなるハーフブリッジドライバ段33と、変調回路24からの変調PWM信号に基づいて、それらのMOSFETTrP、TrNのゲート-ソース間信号GP、GNを調整するためのゲートドライブ回路34とを備えて構成され、ハーフブリッジドライバ段33は、ハイサイド側MOSFETTrPとローサイド側MOSFETTrNをプッシュプル型に組み合わせたものである。このうち、ハイサイド側MOSFETTrPのゲート-ソース間信号をGP、ローサイド側MOSFETTrNのゲート-ソース間信号をGN、ハーフブリッジドライバ段33の出力をVaとしたとき、それらが変調PWM信号に応じてどのように変化するかを図11に示す。なお、各MOSFETTrP、TrNのゲート-ソース間信号GP、GNの電圧値Vgsは、それらのMOSFETTrP、TrNをONするのに十分な電圧値とする。変調PWM信号がHiレベルであるとき、ハイサイド側MOSFETTrPのゲート-ソース間信号GPはHiレベルとなり、ローサイド側MOSFETTrNのゲート-ソース間信号GNはLoレベルとなるので、ハイサイド側MOSFETTrPはON状態となり、ローサイド側MOSFETTrNはOFF状態となり、その結果、ハーフブリッジドライバ段33の出力Vaは、供給電力VDDとなる。一方、変調PWM信号がLoレベルであるとき、ハイサイド側MOSFETTrPのゲート-ソース間信号GPはLoレベルとなり、ローサイド側MOSFETTrNのゲート-ソース間信号GNはHiレベルとなるので、ハイサイド側MOSFETTrPはOFF状態となり、ローサイド側MOSFETTrNはON状態となり、その結果、ハーフブリッジドライバ段33の出力Vaは0となる。このデジタル電力増幅回路25のハーフブリッジドライバ段33の出力Vaが平滑フィルタ26を介して選択スイッチ201に駆動信号COMとして供給される。平滑フィルタ26は、二つのコイルL1、L2と二つのコンデンサC1、C2の組み合わせからなるローパスフィルタで構成される。このローパスフィルタからなる平滑フィルタ26は、デジタル電力増幅回路25のハーフブリッジドライバ段33の出力Vaの高周波成分、即ち電力増幅変調PWM信号成分を十分に減衰し且つ駆動信号成分COM若しくは駆動波形成分WCOMを減衰しないように設計される。前述のようにデジタル電力増幅器25のMOSFETTrP、TrNが、デジタル駆動される場合には、MOSFETがスイッチ素子として作用するため、ON状態のMOSFETに電流が流れるが、ドレイン-ソース間の抵抗値は非常に小さく、電力損失は殆ど発生しない。また、OFF状態のMOSFETには電流が流れないので電力損失は発生しない。従って、このデジタル電力増幅器25の電力損失は極めて小さく、小型のMOSFETを使用することができ、冷却用放熱板などの冷却手段も不要である。ちなみに、トランジスタをリニア駆動するときの効率が30程度であるのに対し、デジタル電力増幅器の効率は90以上である。また、トランジスタの冷却用放熱板は、トランジスタ一つに対して60mm角程度の大きさが必要になるので、こうした冷却用放熱板が不要になると、実際のレイアウト面で圧倒的に有利である。このように、本実施形態のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置によれば、駆動波形信号発生回路70で圧電素子などのアクチュエータの駆動を制御する信号の基準となる駆動波形信号WCOMを生成し、この生成された駆動波形信号WCOMをパルス幅変調回路などの変調回路24でパルス変調し、このパルス変調された変調信号をデジタル電力増幅器25で電力増幅し、この電力増幅された電力増幅変調信号を平滑フィルタ26で平滑化してアクチュエータに駆動信号として供給することとしたため、平滑フィルタ26のフィルタ特性を電力増幅変調信号成分のみ十分に平滑化できるものとすることでアクチュエータへの駆動信号の早い立上がり、立下がりを可能としながら、電力増幅効率に優れたデジタル電力増幅器25によって駆動信号を効率よく電力増幅できるので、冷却用放熱板などの冷却手段が不要となる。図12には、本発明のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置の駆動波形信号発生手段及び変調手段の他の実施形態を示す。図3の駆動波形信号発生回路70では、デジタル合成された駆動波形信号をD/A変換器705でアナログ変換して出力した。これに対し、図12では、メモリコントロール部41がメモリ部42からデジタル波形データを読出し、この読出されたデジタル波形データと三角波に相当する数値発生部43の数値とを比較部44で比較して変調PWM信号のHi、Loを決定し、それを変調PWM信号として出力する。この場合、変調PWM信号の出力までが全てデジタルで行われるので、メモリコントロール部41、メモリ部42、数値発生部43、比較部44をCPUやゲートアレイ内に組込むことができる。この場合、メモリコントロール部41、メモリ部42が本発明の駆動波形信号発生手段に相当し、数値発生部43、比較部44が変調手段を構成する。次に、本発明のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置の第2実施形態について説明する。本実施形態では、前記第1実施形態の図9の駆動信号出力回路の変調回路から平滑フィルタまでの構成が図13のものに変更されている。具体的には、変調回路24の内容が変更されているのである。この変調回路24の内容について以下に説明する。図14には、変調回路24として三角波比較型パルス幅変調回路41を用いた場合の駆動信号出力回路の概略構成を示す。この三角波比較型パルス幅変調回路41は、周知の三角波発振器32と、この三角波発振器32から出力される三角波と駆動波形信号WCOMとを比較する比較器31とで構成される。この三角波比較型パルス幅変調回路41によれば、前述のように、駆動波形信号WCOMが三角波以上であるときにHi、駆動波形信号WCOMが三角波未満であるときにLoとなる変調PWM信号が出力される。この三角波比較型パルス幅変調回路41からの変調信号をIH及びILとすると、図15に示すように、変調信号IH、ILが完全な矩形波パルスであっても、ゲートドライバ34の出力信号、即ちMOSFETTrP、TrNのゲート信号GP、GNは僅かながら立上がり時間Tr、立下がり時間Tfが生じて台形波状になってしまう。前述したように、ゲート信号GP、GNは同時に逆向き逆転しているという意味なので、二つのゲート信号GP、GNがオーバラップしている時間が生じる。このゲート信号GP、GNがオーバラップすると、ハーフブリッジドライバ段33のMOSFETTrP、TrNが同時にON状態となり、ショートスルー電流が流れて電力損失が生じる。この電力損失を遷移損失、或いはスイッチング損失と称するが、この電力損失は、MOSFETTrP、TrNがON-OFFするたびに生じるので、周波数が高いほど大きくなる。これを回避するためには、図16に示すように、変調信号IH、ILにデットタイムTdを設定してゲートドライバ34への入力タイミングをずらし、ゲートドライバ34からのゲート信号GP、GNが実質的にオーバラップしないようにすればよい。しかしながら、そのようにすると変調信号IH、ILのONHi時間に対してMOSFETTrP、TrNのゲート信号GP、GNの何れかのONHi時間が短くなる、つまりONデューティが小さい=OFFデューティが大きい領域ではハーフブリッジドライバ段33の出力Vaが0となってしまい、OFFデューティが小さい=ONデューティが大きい領域では、ハーフブリッジドライバ段33の出力VaがVDDとなってしまう。これを入力信号レベル、即ち駆動波形信号レベルとパルスデューティとの関係として捉えると、図17に破線で示すように、本来、駆動波形信号レベルとパルスデューティとはリニアであるべきなのに、図17に実線で示すように、駆動波形信号レベルの小さい領域や大きい領域ではパルスデューティがリニアではなくなり、図18に実線で示すように、駆動信号COMに歪みが生じる。これに対し、自励発振型パルス幅変調PWM回路では、駆動波形信号レベルの小さい領域や大きい領域でパルス幅を大きくすることができ、その結果、ハーフブリッジドライバ段33の電力増幅変調信号を生成できるという利点がある。図19に自励発振型パルス幅変調回路42の一例を、図20には、自励発振型パルス幅変調回路42の出力特性を示す。この自励発振型パルス幅変調回路42では、入力信号、この場合は駆動波形信号WCOMのレベルが小さくなると三角波の周波数が小さくなり、その結果、入力信号、つまり駆動波形信号WCOMの入力信号レベルの小さな領域で変調信号のパルス幅を大きくすることができ、これによりハーフブリッジドライバ段33の電力増幅変調信号を生成することができる。また、この特性をインバータで反転すれば、入力信号、つまり駆動波形信号WCOMの入力信号レベルの大きな領域でも変調信号のパルス幅を大きくすることができ、これによりハーフブリッジドライバ段33の電力増幅変調信号を生成することができる。しかし、その一方で、自励発振型パルス幅変調回路42では、入力信号、この場合は駆動波形信号WCOMの入力信号レベルの中央値、つまりデューティ比50近傍で三角波の周波数が大きくなり、スイッチングトランジスタの動作周波数も大きくなるため、前述したようなスイッチング損失が増大する。また、出力Vaの高調波成分の周波数帯域が広くなるので、後段の平滑フィルタの設計が困難になる。そこで、本実施形態では、図21に示すように、変調回路24内に三角波比較型パルス幅変調回路41と自励発振型パルス幅変調回路42を併設し、変調方法選択回路43で選択された何れかのパルス幅変調回路に駆動波形信号WCOMを入力し、その出力を変調信号IHとし、更にインバータ44で反転した出力を変調信号ILとする。変調方法選択回路43は、駆動波形信号WCOMそのものを参照してパルス幅変調回路を選択する。具体的には、図22に示すように、駆動波形信号WCOMの入力信号レベルが低電圧所定値VLから高電圧所定値VHまでの所定領域では三角波比較型パルス幅変調PWM方法を選択し、駆動波形信号WCOMが所定領域より小さい領域並びに大きい領域では自励発振型パルス幅変調PWM方法を選択する。このように、本実施形態のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置によれば、駆動波形信号発生回路70で圧電素子などのアクチュエータの駆動を制御する信号の基準となる駆動波形信号WCOMを生成し、この生成された駆動波形信号WCOMをパルス幅変調回路などの変調回路24でパルス変調し、このパルス変調された変調信号をデジタル電力増幅器25で電力増幅し、この電力増幅された電力増幅変調信号を平滑フィルタ26で平滑化してアクチュエータに駆動信号として供給することとしたため、平滑フィルタ26のフィルタ特性を電力増幅変調信号の高調波成分のみ十分に平滑化できるものとすることでアクチュエータへの正確な駆動信号の生成を可能としながら、電力増幅効率に優れたデジタル電力増幅器25によって駆動信号を効率よく電力増幅できるので、冷却用放熱板などの冷却手段が不要となる。また、駆動波形信号の入力信号レベルに応じてパルス変調方法を変更するようにしたため、ONデューティの小さい=OFFデューティが大きい領域、駆動波形信号の入力信号レベルが小さい領域やOFFデューティの小さい=ONデューティが大きい領域、駆動波形信号の入力信号レベルが大きい領域では自励発振型パルス幅変調方法を用い、それ以外の領域で三角波比較型パルス幅変調方法を用いることで、出力信号の歪みや電力損失などを抑制防止することができる。図23には、本発明のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置の他の実施形態として、変調回路24の他の例を示す。この実施形態では、パルス幅変調方法の異なる第1パルス幅変調回路45と第2パルス幅変調回路46とを変調回路24内に併設し、変調方法選択回路43で選択された何れかのパルス幅変調回路に駆動波形信号WCOMを入力し、その出力を変調信号IHとし、更にインバータ44で反転した出力を変調信号ILとする。変調方法選択回路43は、個別の制御信号に応じて第1パルス幅変調回路45又は第2パルス幅変調回路46を選択するようになっている。このように、選択するパルス幅変調方法は、前述した三角波比較型や自励発振型に限定されない。また、パルス幅変調方法の選択方法も、個別の制御信号に応じて行うようにしてもよい。なお、前記実施形態ではラインヘッド型インクジェットプリンタを対象として本発明のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置を適用した例についてのみ詳述したが、本発明のインクジェットプリンタのヘッド駆動装置は、マルチパス型プリンタを始めとして、あらゆるタイプのインクジェットプリンタを対象として適用可能である。"