"入力される指令信号に追従するようにモータを駆動するモータ駆動部と、停電を含み前記モータを正常に駆動できない異常の発生有無を監視する異常状態検知部と、前記異常状態検知部が異常状態を検知しない場合にコントローラからの第1の指令信号を前記指令信号として前記モータ駆動部へ入力させ、前記異常状態検知部が異常状態を検知した場合に内部で生成された第2の指令信号を前記指令信号として前記モータ駆動部へ入力させる指令切替部と、前記異常状態検知部が異常状態を検知しない場合に、前記モータ駆動部におけるモータ駆動情報を定周期の間隔でサンプリングして取り込み保存する記憶部と、前記異常状態検知部が異常状態を検知した場合に、前記記憶部から、異常発生時から過去へ所定数の前記モータ駆動情報を順に読み出すことで、異常発生時までのモータ軌跡を逆向きに辿る退避経路を形成させる前記第2の指令信号を生成する指令生成部とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。前記記憶部が保存するモータ駆動情報は、前記コントローラからの第1の指令信号が示す指令位置または指令速度と、前記モータ駆動部へのフィードバック信号であるモータ位置またはモータ速度とのいずれか一つの情報または組み合わせた情報であることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。入力される指令信号に追従するようにモータを駆動するモータ駆動部と、停電を含み前記モータを正常に駆動できない異常の発生有無を監視する異常状態検知部と、前記異常状態検知部が異常状態を検知しない場合にコントローラからの第1の指令信号を前記指令信号として前記モータ駆動部へ入力させ、前記異常状態検知部が異常状態を検知した場合に内部で生成された第2の指令信号を前記指令信号として前記モータ駆動部へ入力させる指令切替部と、前記異常状態検知部が異常状態を検知しない場合に、前記コントローラが出力する退避位置を保存する記憶部と、前記異常状態検知部が異常状態を検知した場合に、前記記憶部から退避位置を読み出し、該読み出した退避位置を目標位置とする退避経路を形成させる前記第2の指令信号を生成する指令生成部とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。前記指令生成部は、前記第2の指令信号を、予め設定された退避動作時間、退避移動距離、残電力量のいずれか一つの範囲内で退避動作が完了するように、生成することを特徴とする請求項1または3に記載のモータ制御装置。前記指令生成部が生成した第2の指令信号により駆動されるモータの動作状態を表す信号を出力する状態表示出力部を更に備えることを特徴とする請求項1または3に記載のモータ制御装置。しかし、特許文献1に記載の技術では、コントローラの電源が停電等により遮断状態になった場合やコントローラからの指令信号を伝達する通信ラインに異常が生じた場合などコントローラから指令信号を取得できない事態が発生すると、コントローラから前記退避動作を示した指令信号が入力されないので、工具や被加工物の退避動作が行えないという問題がある。また、特許文献1に記載の技術では、常時、工具退避計算式により工具退避プログラムを求め、記憶する必要があるので、大規模な記憶装置と演算手段とが必要になるという問題もある。本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、異常が発生した場合に、コントローラから指令信号が取得できない場合でも、確実にモータに退避動作を行わせ得るモータ制御装置を得ることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるモータ制御装置は、入力される指令信号に追従するようにモータを駆動するモータ駆動部と、停電を含み前記モータを正常に駆動できない異常の発生有無を監視する異常状態検知部と、前記異常状態検知部が異常状態を検知しない場合にコントローラからの第1の指令信号を前記指令信号として前記モータ駆動部へ入力させ、前記異常状態検知部が異常状態を検知した場合に内部で生成された第2の指令信号を前記指令信号として前記モータ駆動部へ入力させる指令切替部と、前記異常状態検知部が異常状態を検知しない場合に、前記モータ駆動部におけるモータ駆動情報を定周期の間隔でサンプリングして取り込み保存する記憶部と、前記異常状態検知部が異常状態を検知した場合に、前記記憶部から、異常発生時から過去へ所定数の前記モータ駆動情報を順に読み出すことで、異常発生時までのモータ軌跡を逆向きに辿る退避経路を形成させる前記第2の指令信号を生成する指令生成部とを備えたことを特徴とする。本発明によれば、コントローラからの第1の指令信号により正常な運転が行われている過程でモータ駆動情報を記憶部に記憶しておき、異常発生時は、記憶部に記憶してあるモータ駆動情報からモータを駆動できる第2の指令信号を内部で生成するようにしたので、コントローラから第1の指令信号を取得できない場合でも支障なく、必要な退避動作を行わせることができるという効果を奏する。以下に、本発明にかかるモータ制御装置の実施例を図面に基づき詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。図1は、本発明の実施例1によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図1において、実施例1によるモータ制御装置1aは、通信ポート2にコントローラ3aから入力される指令信号R第1の指令信号に対応しているに基づき、モータ4の駆動制御を実施する基本的な構成モータ駆動部に対応しているとして、誤差成分抽出部5,7と、位置制御部6と、微分部8と、速度制御部9と、電流制御部10とを備えている。ここで、コントローラ3aから入力される指令信号Rは、位置指令信号または速度指令信号である。図1では、説明を容易にするため、指令信号Rは、位置指令信号であるとしている。また、モータ4に取り付けられている検出器11は、モータ位置kを検出する。検出されたモータ位置kは、フィードバック信号として誤差成分抽出部5および微分部8に入力される。実施例1によるモータ制御装置1aは、この基本的な構成に対し、異常発生時にモータ4に退避動作を行わせる構成として、指令切替部であるスイッチ12と、異常状態検知部13と、記憶部14aと、指令生成部15aと、状態表示出力部16と、状態表示部17とが追加されている。まず、コントローラ3aからの指令信号Rに基づきモータ4の駆動制御を実施する基本的な構成について簡単に説明する。モータ4の駆動制御を行う基本的な構成では、コントローラ3aからの指令信号Rは、通信ポート2から直接誤差成分抽出部5の加算入力端に入力される。モータ4に取り付けられている検出器11が検出したモータ位置kは、誤差成分抽出部5の減算入力端-と微分部8とに入力される。誤差成分抽出部5は、コントローラ3aからの指令信号Rと検出器11が検出したモータ位置kとの偏差を演算する。位置制御部6は、誤差成分抽出部5が求めた位置偏差に対し比例演算を含む処理を行い、位置偏差を小さくする速度指令Sを誤差成分抽出部7の加算入力端に出力する。誤差成分抽出部7の減算入力端-には、微分部8がモータ位置kを微分して求めたモータ速度mが入力される。誤差成分抽出部7は、位置制御部6が出力する速度指令Sと微分部8が出力するモータ速度mとの速度偏差を演算する。速度制御部9は、誤差成分抽出部7が求めた速度偏差に対し比例演算積分演算を含む処理を行い、速度偏差を小さくする電流指令Tを電流制御部10に出力する。電流制御部10は、速度制御部9が求めた電流指令Tに基づきモータ4を駆動する駆動電流を出力する。このように、モータ4の駆動制御を行う基本的な構成誤差成分抽出部5,7、位置制御部6、微分部8、速度制御部9、および電流制御部10では、コントローラ3aからの指令信号Rに追従するように、モータ4を駆動する動作が行われる。次に、異常発生時にモータ4に退避動作を行わせる構成について、工作機械の場合を例に挙げて説明する。異常状態検知部13は、工作機械の運転中に、停電の発生と、モータ4の駆動状態モータ4をコントローラ3aからの指令信号Rに追従するように駆動できているかなどとを監視し、異常発生有無の監視結果aをスイッチ12と記憶部14aと指令生成部15aとに通知する。なお、停電の発生を検知する理由は、停電が発生した場合、容量成分に残留する電力を利用した退避動作を行わせるためである。停電時に残留する電力量は予め解っている。スイッチ12は、コントローラ3aとの通信ポート2と、誤差成分抽出部5の加算入力端と、指令生成部15aの出力端との間に設けられている。スイッチ12は、異常状態検知部13が異常を検知しない場合に、コントローラ3aから通信ポート2に入力される指令信号Rを誤差成分抽出部5の加算入力端に入力させる。また、スイッチ12は、異常状態検知部13が異常を検知した場合に、指令生成部15aが出力する内部指令信号第2の指令信号に対応しているraを誤差成分抽出部5の加算入力端に入力させる。記憶部14aは、RAMと制御回路とを備えている。制御回路は、異常状態検知部13が異常を検知しない場合に、モータ駆動情報を、任意に定めた定周期の間隔でサンプリングしてRAMに格納する。ここで、モータ駆動情報は、誤差成分抽出部5の加算入力端に入力される指令信号Rが示す位置指令または速度指令と、検出器11が検出したモータ位置kと、微分部8がモータ位置kから求めたモータ速度mとのいずれか一つの情報または組み合わせた情報である。なお、モータ駆動情報のRAMへの格納は、所定個数を上書きする形で繰り返される。指令生成部15aは、異常状態検知部13が異常を検知した場合、記憶部14aに定周期の間隔で記憶されたモータ駆動情報を異常検出時から過去へ所定数順に読み込み、異常発生前のモータ駆動軌跡を異常検出時から過去へ逆向きに遡る退避軌跡を形成させる内部指令信号raを生成し、それをスイッチ12経由で誤差成分抽出部5の加算入力端に出力する。これによって、モータ4が指令信号Rに代えて内部指令信号raに基づいて退避動作を行うように駆動される。したがって、異常発生時では、コントローラ3aから指令信号Rを取得できるか否かとは関係なく、退避動作が行える。このとき、指令生成部15aは、異常状態検知部13が検知した異常が停電である場合には、残電力量の範囲内でモータ4に退避動作を行わせるのに必要な個数の内部指令信号raを生成する。また、指令生成部15aは、異常状態検知部13が検知した異常が停電以外である場合には、設定した動作時間、動作距離のいずれか一つの範囲内でモータ4に退避動作を行わせるのに必要な個数の内部指令信号raを生成する。状態表示出力部16は、指令生成部15aが生成した内部指令信号raによってモータ4が駆動されていること、その駆動が完了したことを、状態表示部17に表示し、また、状態信号Aとしてコントローラ3aへ出力する。これによって、ユーザは、モータ4が内部指令信号raによって駆動されたこと、つまりモータ4が退避動作を行ったことを認識することができる。次に、図2~図4を参照して、本実施例1による退避動作について説明する。図2は、図1に示したモータ制御装置が停電を含みモータを正常に駆動できない異常状態を検知した場合に実施する退避動作の手順を説明するフローチャートである。図2では、処理手順を示すステップはSTと略記されている。図3と図4は、図1に示した指令生成部における内部指令信号の生成動作を説明する図である。図2において、ST1では、スイッチ12が、通信ポート2と誤差成分抽出部5の加算入力端とを接続している。これによって、通信ポート2に入力されるコントローラ3aからの指令信号Rが誤差成分抽出部5の加算入力端に入力しST2、指令信号Rによるモータ駆動が実施されるST3。並行して、記憶部14aに、モータ駆動情報が定周期の間隔でサンプリングされて保存されるST4。このST1~ST4の処理は、異常状態検知部13が異常発生を検知するまでST5:No、繰り返される。異常状態検知部13が異常発生を検知するとST5:Yes、スイッチ12は、誤差成分抽出部5の加算入力端に入力させる指令信号を、コントローラ3aが出力する指令信号Rから指令生成部15aが生成出力する内部指令信号raに切り替えるST6。指令生成部15aは、異常状態検知部13が異常発生を検知するとST5:Yes、記憶部14aからモータ駆動情報を1つ読み込みST7、内部指令信号raを1つ生成するST8。これによって、1つの内部指令信号raが誤差成分抽出部5の加算入力端に入力し、内部指令信号raによるモータ駆動が実施されるST9。ST7~ST9の処理動作は、退避動作が完了するまでST10:No、つまり、ST8において、退避動作を行わせるのに必要な個数の内部指令信号raを生成するまで繰り返される。指令生成部15aは、退避動作の完了有無を状態表示出力部16に通知する。状態表示出力部16は、退避動作未完了の通知を受け取ると、状態表示部17に退避動作中を表示し、また、状態信号A=退避動作中としてコントローラ3aへ出力するST11。一方、状態表示出力部16は、退避動作完了の通知を受け取ると、状態表示部17に退避動作完了を表示し、また、状態信号A=退避動作完了としてコントローラ3aへ出力するST12。次に、図3と図4を参照して、内部指令信号raの生成動作について説明する。図3と図4において、横軸は時間であり、縦軸はモータ位置である。図3では、異常発生前のモータ軌跡20と同じ勾配で傾きが逆の退避軌跡21を辿る例が示されている。図4では、異常発生前のモータ軌跡20よりも緩やかな勾配で傾きが逆の退避軌跡22を辿る例が示されている。図3において、モータ軌跡20上に定周期の間隔T1で示す値N1、値N1-1、値N1-2、値N1-3は、記憶部14aに定周期の間隔で保存されているモータ駆動情報であり、モータ位置に対応している。指令生成部15aは、異常発生の通知を受け取ると、記憶部14aから、モータ駆動情報N1を位置情報Sa1として、モータ駆動情報N1-1を位置情報Sa11として、モータ駆動情報N1-2を位置情報Sa12として、モータ駆動情報N1-3を位置情報Sa13として、それぞれ読み込む。そして、読み込んだ位置情報Sa1,Sa11,Sa12,Sa13を、モータ軌跡20と同じ間隔時間T1で補間することで、異常発生前のモータ軌跡20と同じ勾配で傾きが逆の退避軌跡21を辿る内部指令信号raが生成される。図4において、指令生成部15aは、異常発生の通知を受け取ると、記憶部14aから、モータ駆動情報N1を位置情報Sb1として、モータ駆動情報N1-1を位置情報Sb11として、モータ駆動情報N1-2を位置情報Sb12として、モータ駆動情報N1-3を位置情報Sb13として、それぞれ読み込む。そして、読み込んだ位置情報Sb1,Sb11,Sb12,Sb13を、モータ軌跡20の間隔時間T1よりも大きい間隔時間T2で補間することで、異常発生前のモータ軌跡20よりも緩やかな勾配で傾きが逆の退避軌跡22を辿る内部指令信号raが生成される。図3と図4は、例えば、次のような関係を有している。モータ駆動が正常に行えない異常が発生したので、図3に示すように、異常発生前のモータ速度と比較して同じモータ速度で過去へ遡るようにモータを駆動し位置Sa13まで移動させて停止させた。その後の運転において、再度、モータ駆動が正常に行えない異常が発生したので、退避処理を変更し、今度は図4に示すように、異常発生前のモータ速度と比較して遅いモータ速度で過去へ遡るようにモータを駆動し位置Sb13まで移動させて停止させた。以上のように、本実施例1によれば、正常な運転が行われている過程でモータ駆動情報を記憶部に任意の定周期の間隔で記憶しておき、異常発生時には、記憶部に記憶してあるモータ駆動情報からモータを駆動できる内部指令信号を生成するようにしたので、コントローラから指令信号Rを取得できない場合でも支障なく、必要な退避動作を行わせることができる。また、コントローラは、モータ制御装置に退避動作を行わせるため、退避プログラムの計算や移動量の記憶を常時行う必要が無くなるので、コントローラの装置規模の増大化を回避することができるという効果も得られる。図5は、本発明の実施例2によるモータ制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図5では、図1実施の形態1に示した構成要素と同一ないし同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、本実施例2に関わる部分を中心に説明する。図5において、符号を変えたコントローラ3bは、指令信号Rの他に、退避位置Pも出力する。そして、本実施例2によるモータ制御装置1bでは、図1実施の形態1に示した構成において、符号を変えた記憶部14bには、実施例1で示したモータ駆動情報に代えて、コントローラ3bが出力する退避位置Pが通信ポート19を介して入力され保存される。また、符号を変えた指令生成部15bは、記憶部14bに保存される退避位置Pに基づき内部指令信号rbを生成する。内部指令信号rbは、設定動作時間、設定動作距離、残電力量のいずれか一つの範囲内で退避動作が完了するように、生成される。その他の構成は、図1と同様である。以下、図6と図7を参照して、本実施例2に関わる部分の動作について説明する。図6は、図5に示したモータ制御装置が停電を含みモータを正常に駆動できない異常状態を検知した場合に実施する退避動作の手順を説明するフローチャートである。図7は、図5に示した指令生成部における内部指令信号の生成動作を説明する図である。図6において、ST21では、スイッチ12が、通信ポート2と誤差成分抽出部5の加算入力端とを接続している。これによって、通信ポート2に入力されるコントローラ3bからの指令信号Rが誤差成分抽出部5の加算入力端に入力しST22、指令信号Rによるモータ駆動が実施されるST23。並行して、記憶部14bに、コントローラ3bが出力する退避位置Pが保存されるST24。このST21~ST24の処理は、異常状態検知部13が異常発生を検知するまでST25:No、繰り返される。記憶部14bには、変更毎の退避位置Pが上書き保存されるST24。異常状態検知部13が異常発生を検知するとST25:Yes、スイッチ12は、誤差成分抽出部5の加算入力端に入力させる指令信号を、コントローラ3bが出力する指令信号Rから指令生成部15bが生成出力する内部指令信号rbに切り替えるST26。指令生成部15bは、異常状態検知部13が異常発生を検知するとST25:Yes、記憶部14bから退避位置Pを読み込みST27、退避位置Pを目標位置とする退避経路を形成させる補間を行って内部指令信号rbを生成するST28。これによって、内部指令信号rbが誤差成分抽出部5の加算入力端に入力し、内部指令信号rbによるモータ駆動が実施されるST29。ST27~ST29の処理動作は、退避動作が完了するまでST30:No、つまり、ST28において、設定動作時間、設定動作距離、残電力量のいずれか一つの範囲内での退避動作を完了する内部指令信号rbを生成するまで繰り返される。指令生成部15bは、退避動作の完了有無を状態表示出力部16に通知する。状態表示出力部16は、退避動作未完了の通知を受け取ると、状態表示部17に退避動作中を表示し、また、状態信号A=退避動作中としてコントローラ3bへ出力するST31。一方、状態表示出力部16は、退避動作完了の通知を受け取ると、状態表示部17に退避動作完了を表示し、また、状態信号A=退避動作完了としてコントローラ3bへ出力するST32。次に、図7を参照して内部指令信号rbの生成動作について説明する。図7において、横軸は時間であり、縦軸はモータ位置である。縦軸では、コントローラ3bが出力する複数の退避位置のうち2つの退避位置P1,P2P1<P2が示されている。なお、記憶部14bに保存される退避位置は、最新のものだけである。退避位置P1は、退避更新ポイント30から退避更新ポイント31までの期間退避位置P1への退避区間32内に出力される。退避位置P2は、退避更新ポイント31から退避更新ポイント33までの期間退避位置P2への退避区間34内に出力される。したがって、コントローラ3bが出力する退避位置の軌跡35は階段状に変化している。右上がりの直線36は、コントローラ3bが出力する指令信号Rに基づくモータ軌跡である。モータ軌跡36上に示されるポイントN2とポイントN21は、それぞれ、モータ駆動が正常に行われない異常が発生したタイミングである。ポイントN2は、期間32内に位置し、ポイントN21は、期間34内に位置している。指令生成部15bは、期間32内に位置しているポイントN2にて異常が発生した場合に、矢印37で示すように、退避位置P1を目標位置として退避経路を形成するように補間される内部指令信号rbを生成する。これによって、ポイントN2にて発生した異常に対する退避動作が退避位置P1を目標位置として実行される。また、指令生成部15bは、期間34内に位置しているポイントN21にて異常が発生した場合に、矢印38で示すように、退避位置P2を目標位置として退避経路を形成するように補間される内部指令信号rbを生成する。これによって、ポイントN21にて発生した異常に対する退避動作が退避位置P2を目標位置として実行される。以上のように、本実施例2によれば、コントローラから指定される任意の退避位置へ駆動することが可能になるので、加工状態や機械姿勢などの条件によって退避方向が限定される場合においても退避が可能になる。本実施例2では、一つの退避位置を使用した退避動作について説明を行ったが、順番を付けて管理された複数の退避位置を使用し、その軌跡を辿るようにモータに退避動作を行わせる構成も同様に実現することができる。なお、実施例1,2では、異常状態を検知した場合に退避動作を行う方法について説明したが、異常状態に限らず、例えば、コントローラからの別の信号によって退避動作を開始する構成としてもよい。この構成によれば、コントローラからモータ制御装置の退避動作を模擬することができる。本願発明は、上記実施例に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、上記実施例には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施例に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。さらに、異なる実施例にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。"