"寝台機構に載置された被検体に対してX線を照射するX線源と、上記X線源からのX線を検出するX線検出器と、上記被検体に挿入された位置センサと、上記X線検出器で検出された画像データを処理する画像処理部と、この画像処理部により処理された画像を表示する画像表示部とを備え、上記被検体へ造影剤を投与して得られた第1の画像の上記位置センサからの第1の位置情報と、上記造影剤を投与せずに得られた第2の画像の上記位置センサからの第2の位置情報とが略一致するように、上記第1の画像と上記第2の画像を重ね合わせることを特徴とするX線撮像装置。上述したX線撮像装置であると、次のような問題があった。すなわち、撮像にあたって実際にX線を照射しながら最適な撮像条件を探す必要があるため、オペレータの作業量が大きいとともに、患者に無駄な被曝を与えていることがあった。また、心臓等の臓器は画像収集中であっても動きを止められないため、カテーテル等の器具の先端が見えづらく施術に不適当であったり、3次元画像を生成する際に再構成画像の画質が低下するという問題があった。そこで、本発明は、被検体への被曝量を低減できるとともに、オペレータの手間を低減し、画質を向上することで正確な診断情報の提供を行うことができるX線撮像装置を提供することを目的としている。前記課題を解決し目的を達成するために、本発明のX線撮像装置は次のように構成されている。寝台機構に載置された被検体に対してX線を照射するX線源と、上記X線源からのX線を検出するX線検出器と、上記被検体に挿入された位置センサと、上記X線検出器で検出された画像データを処理する画像処理部と、この画像処理部により処理された画像を表示する画像表示部とを備え、上記被検体へ造影剤を投与して得られた第1の画像の上記位置センサからの第1の位置情報と、上記造影剤を投与せずに得られた第2の画像の上記位置センサからの第2の位置情報とが略一致するように、上記第1の画像と上記第2の画像を重ね合わせることを特徴とする。本発明によれば、被検体への被曝量を低減できるとともに、オペレータの手間を低減し、画質を向上することで正確な診断情報の提供を行うことが可能となる。図1は本発明の第1実施の形態に係るX線撮像装置10の構成を示す図である。X線撮像装置10は、患者被検体Kを載せる寝台11と、架台12と、この架台12に支持されて図1中P軸を中心に図1中R方向に回転するCアーム13と、このCアーム13の一方の端部に設けられたX線源14と、Cアーム13の他方の端部に設けられたX線検出器15と、生成された画像を表示するモニタ16と、患者Kの体内に挿入されるカテーテル等の器具の位置を検出するための3D位置検出装置20と、これら各装置を連携制御するとともに、多方向から撮像した画素データを収集し、3次元画像を再構成する制御部30とを備えている。寝台11は、鉛直方向及び水平方向に移動可能となっており、これにより患者Kは、X線源14とX線検出器15との間に適当に配置される。Cアーム13は、X線源14及びX線検出器15を対向配置させて保持する構造になっている。X線源14は、患者Kに対しX線を照射するX線管球14aと、当該X線管球から照射されたX線をコリメートするコリメータ14bとを有している図5参照。X線管球14aは、X線を発生する真空管であり、図示していない高電圧発生装置で発生された高電圧により電子を加速させ、ターゲットに衝突させることでX線を発生させる。X線検出器15は、例えばI.I.イメージインテンシファイアと光学系とによって構成されている。X線検出器15は、I.I.によって患者Kを透過したX線情報を光学情報に変換し、光学系によってこの光学情報を光学レンズで集光する。なお、I.I.以外の検出装置としてX線平面検出器を用いてもよい。3D位置検出装置20は、カテーテル等の患者Kの体内に挿入される器具の先端部に取り付けられた第1の位置センサ21と、X線源14に取り付けられた第2の位置センサ22と、X線検出器15に取り付けられた第3の位置センサ23と、これら第1~第3の位置センサ21からの信号を受信し、それぞれの位置情報を位置信号として出力する受信機24とを備えている。制御部30は、寝台11や架台12の位置制御や装置全体の制御を行うコントローラ31と、X線源14におけるX線照射の制御を行うX線制御部32と、X線検出器15を制御するX線検出器制御部33と、3D位置検出装置20を制御する3D位置情報インターフェース34と、収集された画像データ及び位置情報等に基づいて演算を行い画像を生成する画像演算装置35と、生成された画像を適切に表示するための表示制御部36とを備えている。このように構成されたX線撮像装置10では、次のようにして患者Kの断層画像を撮像する。すなわち、コントローラ31からの指令により、X線照射制御部32により制御されるX線源14からX線がX線検出器15に向けて照射される。X線検出器15では画素データが収集され、X線検出器制御部33に入力され、画像演算装置35に画像データが送られる。一方、第1の位置センサ21の位置情報が受信機24から取り込まれ、位置信号として3D位置情報インターフェース34に入力される。位置信号はさらに画像演算装置35に入力される。画像演算装置35では、収集された画像データと、第1の位置センサ21の位置情報とに基づいて画像データを次のようにして補正する。なお、図2はX線源14と臓器GとX線検出器15との位置関係を模式的に示す説明図、図3は画像の補正処理を示す説明図である。臓器Wが例えば心臓等の一定の動きのある臓器である場合、施術を行う器具Eの先端もこの動きに伴って移動することとなる。このため、モニタ16に表示される器具の先端も常に動いており見づらい。しかしながら、第1の位置センサ21の位置情報を画像演算装置35に取り込み、第1の位置センサ21の動きがモニタ16の画面上で一定位置に固定されるように画像処理を行う。具体的には、各時刻毎tn毎の画像データGnを、第1の位置センサ21の位置情報fnに基づいて補正された画像データGn′を生成する。例えば、基準時刻である時刻t1において画像G1と位置情報f1が入力された場合には、画像G1はそのまま画像表示する。次に、時刻t2における画像G2と位置情報f2が入力された場合には、画像G2を位置情報f1に対する位置情報f2との差分と同じ移動量を逆方向に移動させる。これにより、第1の位置センサ21の位置は画面内では移動しないこととなる。なお、位置情報fnは、実際の位置情報からX線検出器15の平面内方向での2次元方向の差分に変換された値である。したがって、器具Eの先端はモニタ16の画面上で固定されることとなり、施術が容易となる。図4はこのようにして処理された画像G1,G2′,G3′の一例を示す図である。臓器Wの位置に関わらず、常に器具Eの先端が画面の中央に位置している。なお、施術中に大きく患者Kが移動し、X線源14とX線検出器15との間、すなわち撮像範囲から外れるような場合には、第1の位置センサ21からの位置情報に基づいて寝台11を水平方向又は鉛直方向に移動させるようにして、常に撮像範囲に収まるようにさせることが可能である。これにより、施術者がモニタ16を見ながら撮像範囲を確認する作業や、寝台11を動かすための補助者による補助作業が不要となり、効率のよい施術を行うことが可能となる。上述したように本実施の形態に係るX線撮像装置10によれば、器具Eの先端がモニタ16の画面上で固定されて表示されることとなり、施術が容易となる。また、撮像範囲の確認及び調整が不要となるので、効率のよい施術が可能となる。なお、上述したX線撮像装置10においては、X線源14、X線検出器15、寝台11の最適な位置決めを行うことにより、所望の画像を得ることが可能である。例えば、心臓や腹部のように周期的動きのある臓器Wを撮像する場合には、第1の位置センサ21の動きベクトルを取得することができる。この動きベクトルに対してX線源14とX線検出器15を結ぶベクトルとが直交するようにX線源14とX線検出器15を位置決めすると、臓器Wの動きは最大となり画像上で視認しづらくなるものの、臓器Wの動きはわかりやすくなる。一方、動きベクトルに対してX線源14とX線検出器15を結ぶベクトルとが一致するようにX線源14とX線検出器15を位置決めすると、臓器Wの動きは最小となり画像上で視認しやすくなる。このように、患者Kに対して不必要なX線を照射することなく、X線源14、X線検出器15、寝台11の最適な位置決めを行い、所望の画像を得ることが可能となる。図5は上述したX線撮像装置10の別の実施例を示す図である。すなわち、本実施例においては、第1の位置センサ21からの位置情報に基づいて、第1の位置センサ21から離間した領域にはX線を照射させないこととしたものである。すなわち、第1の位置センサ21からの位置情報を3D位置情報インターフェース34を介してX線照射制御部32に入力する。X線照射制御部32では、第1の位置センサ21コリメータ14bにより照射範囲を制限する。なお、図5中Bは照射が行われていない領域を示している。これにより、第1の位置センサ21の近傍は常にX線が照射されているため、臓器Wに対しては常に撮像が行われ、撮像が不要な部位にはX線が照射されないため、患者Kに照射されるX線量を低減することが可能となる。図6は上述したX線撮像装置10の別の実施例を示す図である。すなわち、本実施例においては、第1の位置センサ21からの位置情報に基づいて第1の位置センサ21の移動量を求め、この移動量に基づいて、X線源14からのX線照射パターンを調整するものである。本実施例では、動きのある被写体は、動きが激しい場合には画像にブレが生じるという事情に対応したものである。移動量が少ない場合には、1回のパルスの照射強度を小さくし、かつ、照射時間を長くすることで、ノイズによる影響を低減する。一方、移動量が多い場合には、1回のパルスの照射強度を大きくし、かつ、照射時間を短くすることで、被写体の画像のブレを防止することが可能となる。なお、移動量の大小に関わらず1回の合計線量は同一となる。図7は上述したX線撮像装置10の別の実施例を示す図である。すなわち、本実施例においては、第1の位置センサ21からの位置情報に基づいて第1の位置センサ21の移動量を求め、この移動量に基づいて、X線源14からのX線照射パターンを調整するものである。本実施例では、動きのある被写体は、動きが激しい場合には画像は視認性が低くなるという事情に対応したものである。移動量が少ない場合には、フレームレートを遅くすることで、被曝量を最小限に抑えることができる。一方、移動量が多い場合には、フレームレートを早くすることで、被写体の動きが速い場合であっても視認性を向上させることができる。図8は上述したX線撮像装置10の別の実施例を示す図である。すなわち、本実施例においては、第1の位置センサ21からの位置情報に基づいて第1の位置センサ21の移動量を求め、この移動量に基づいて、X線源14からのX線照射パターンを調整するものである。本実施例では、動きのある被写体を認識する際には、動きが激しい場合には参考にせず、動きがゆっくりの場合に詳細に観察することが多いという事情に対応したものである。移動量が少ない場合には、フレームレートを早くすることで、画質を向上させる。一方、移動量が多い場合には、フレームレートを遅くすることで、参考程度の情報が得られる低い画質の画像を生成し、被曝量を低減させることができる。また、移動量が少ない場合には、1回のパルスの照射強度を大きくすることで、画質を向上させる。一方、移動量が多い場合には、1回のパルスの照射強度を小さくすることで、参考程度の情報が得られる低い画質の画像を生成し、被曝量を低減させることができる。図9は上述したX線撮像装置10の別の実施例を示す図である。すなわち、本実施例においては、第1の位置センサ21からの位置情報に基づいて第1の位置センサ21の移動量を求め、この移動量に基づいて、X線源14からのX線照射パターンを調整するとともに、画像演算装置35において補完画像を生成するものである。本実施例は、患者Kへの被曝量を低減させることを目的としている。すなわち、通常に画像データを取得する場合には、図9中α1~α5に示すように、通常のフレームレート例えば30fpsで撮像を行っている。本実施例では、図9中β1~β3に示すように、遅いフレームレート例えば15fpsで撮像を行う。そして、第1の位置センサ21からの位置情報により移動量を求め、この移動量で各画像データを補正することで、図9中β1′、β2′に示すように、補完画像データを生成することが可能となる。そして、画像データと補完画像データとを交互に表示させることで、通常のフレームレートで撮像を行った場合と同様の画像を表示させることができる。この場合、遅いフレームレートであるため、被曝量を低減させることが可能となる。図10は上述したX線撮像装置10の別の実施例を示す図である。本実施例は、患者Kに投与する造影剤の量を低減してもズレの少ない画像を得ることを目的としている。最初に、被写体となる血管等の臓器Wの必要な部分にガイドワイヤやステント等の器具Eを用いて第1の位置センサ21を位置決めする。次に、臓器Wに造影剤を投与して撮像を行う。このときの画像を基本画像D0として、第1の位置センサ21からの位置情報と合わせて画像演算部35に記憶させる。次に、造影剤を投与せずに臓器Wの撮像を行う。造影剤を用いて鮮明に撮像された臓器Wの基本画像D0と、造影剤を用いずに撮像された器具Eのリアルタイム画像Dnとを重ね合わせて新たな画像Dn′を生成する。重ね合わせの際には、第1の位置センサ21の位置が同じ位置となるように重ね合わせる。これにより、臓器Wのどこに器具Eが位置しているのかが鮮明な画像で、かつ、リアルタイムにわかる。なお、これにより、造影剤を投与するのは基本画像D0を撮像するときのみでよいため、患者Kの負担が軽くなる。したがって、X線撮像装置10によれば、患者Kの姿勢が変わった場合でも、臓器Wの鮮明なリアルタイム画像を得ることができるとともに、造影剤の投与量を最小限に抑えることができ、患者Kへの負担を軽くすることが可能となる。図11は上述したX線撮像装置10の別の実施例を模式的に示す説明図である。本実施例においては、X線源14及びX線検出器15を患者Kの体軸W0廻りに回転させて、画像データを収集し、3次元画像を再構築する場合を示している。3次元画像を再構築する場合には、被写体となる臓器WがX線源14による照射範囲に入っていることが必要となる。このとき、臓器Wを一方向から撮像して画像を確認し、次に他の方向からも撮像して画像を確認する。このとき、例えば図11中W2やW3の場合のように他の方向から撮像して臓器Wの画像が得られない場合には、寝台11の水平方向や鉛直方向の位置を調整してやり直す。しかしながら、調整を繰り返すと患者Kへの被曝量が増加するという問題がある。X線撮像装置10においては、第1の位置センサ21、X線源14、X線検出器15の各位置情報をコントローラ31に入力し、これら各位置情報に基づいて幾何学的に最適なX線源14、X線検出器15、寝台11の相対位置関係を算出し、それぞれを所定の位置に移動させる。これにより、臓器Wを例えば領域S内の図11中W1に示す位置に移動することで、不必要なX線照射を行うことなく、調整を行うことができる。したがって、X線撮像装置10によれば、患者Kに不必要なX線照射を与えることなく、X線源14、X線検出器15、寝台11の位置決めを行うことができる。図12及び図13は上述したX線撮像装置10の別の実施例を模式的に示す説明図である。本実施例においては、X線源14及びX線検出器15を患者K廻りに回転させて、画像データを収集し、3次元画像を再構築する場合を示している。もちろん、単なる回転撮影でもよい。図12に示すように、血管等の管状の臓器Wに生じている狭窄部Waは、撮像する向きによって全く評価の異なる画像が得られる。すなわち、臓器Wの幅がΣ1で狭窄部の幅がσ1となる場合、臓器Wの幅がΣ2で狭窄部の幅がσ2となる場合臓器Wの幅がΣ3で狭窄部の幅がσ3となる場合で、医師が全く異なった判断をする可能性がある。したがって、血管等の管状の臓器Wの場合には、図12に示すような断面で撮像するために、多方向から試行錯誤しながら画像を取得して最適な画像を得る必要があり、患者Kに不必要なX線照射を与えることがある。X線撮像装置10は、図13に示すように、ワイヤ等の器具Eに第1の位置センサ2121′が所定の間隔例えば3cmをもって一対設けられている。この器具Eを臓器W内に挿入する。第1の位置センサ2121′からはそれぞれ位置情報が得られ、この位置情報がコントローラ31に入力される。コントローラ31では、これら一対の位置情報に基づいてこれら一対の第1の位置センサ21を結ぶ直線φを求める。次に、直線φに直交する直交面Ωを算出する。これにより、管状の臓器Wにおいてはその軸方向を容易に見つけ出すことができ、適切な直交面Ω、すなわち断層像が得られるように、X線源14、X線検出器15、寝台11の位置決めを行う。したがって、X線撮像装置10によれば、患者Kに不必要なX線照射を与えることなく、管状の臓器Wの撮像を適切な向きで行うように、X線源14、X線検出器15、寝台11の位置決めを行うことができる。図14では、第1の位置センサ21を一対設けるのではなく、器具Eを臓器W内を移動させることで、臓器W内の2つの位置情報を得ることができる。これら2つの位置情報によって、上述した図13の実施例と同様にして最適な断層像を得るためのX線源14、X線検出器15、寝台11の位置決めを行うことができる。図15は、上述したX線撮像装置10の別の実施例を模式的に示す説明図である。本実施例においては、X線源14及びX線検出器15を患者K廻りに回転させて、画像データを収集し、3次元画像を再構築する場合を示している。本実施例では、X線源14及びX線検出器15が重さによってCアーム13が撓み、設計値からの微小な位置ずれが生じ、再構築した3次元画像の画質が低下するという事情に対応したものである。X線撮像装置10においては、X線源14に設けられた第2の位置センサ22、X線検出器15に設けられた第3の位置センサ23の各位置情報が所定のタイミングでコントローラ31に入力される。なお、図15中Uは一定間隔のパルス、V1は第1の位置センサ21の設計上の位置情報、V2は第2の位置センサ22の設計上の位置情報、V3は第3の位置センサ23の設計上の位置情報を示しており、プロットは実際に得られた位置情報を示している。これら各位置情報に基づいて、リアルタイムにX線源14、X線検出器15の位置を取得し、これらの位置と設計上の位置情報との差分を補正して画像演算部35にて断層像や3次源画像を再構築する。これにより、撓みによる影響を較正でき、高い画質の画像を得ることができる。なお、本実施例では、臓器Wはほとんど動かない臓器、例えば頭部や脚部等の撮像に適用される。上述したように、本実施の形態に係るX線撮像装置10によれば、患者Kへの被曝量を低減できるとともに、オペレータの手間を低減し、画質を向上することで正確な診断情報等の提供を行うことが可能となる。なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。"