"第1の処理期間中では一定周波数のキャリア信号をパルス変調し、第2の処理期間中では複数のパルス繰り返し周期に渡って周波数変調されているキャリア信号をパルス変調し、パルス変調後のキャリア信号を送信信号として空間に放射する送信手段と、上記送信手段から空間に放射された送信信号が目標に反射されて戻ってくると、上記送信信号を受信信号として受信し、第1の処理期間中では上記一定周波数のキャリア信号を用いて、上記受信信号を受信ビデオ信号に変換し、第2の処理期間中では上記周波数変調されているキャリア信号を用いて、上記受信信号を受信ビート信号に変換する受信手段と、上記受信手段により変換された受信ビデオ信号を周波数領域の信号に変換して、周波数領域の受信ビデオ信号を出力するとともに、上記受信手段により変換された受信ビート信号を周波数領域の信号に変換することで、パルス繰り返し周期内の距離とビート周波数を示す距離-ビート周波数マップを生成する周波数領域変換手段と、上記周波数領域変換手段から出力された周波数領域の受信ビデオ信号から目標候補を検出するとともに、上記周波数領域変換手段により生成された距離-ビート周波数マップから目標候補を検出する目標候補検出手段と、上記目標候補検出手段により周波数領域の受信ビデオ信号から検出された目標候補と距離-ビート周波数マップから検出された目標候補との組み合わせの中から、各目標候補のドップラ周波数、ビート周波数及びパルス繰り返し周期内の距離に基づいて正しい組み合わせを選択する組み合わせ選択手段と、上記組み合わせ選択手段により選択された組み合わせに係る各目標候補のドップラ周波数及びパルス繰り返し周期内の距離を用いて、各目標候補の相対速度及び相対距離を算出する相対速度相対距離算出手段とを備えたレーダ装置。送信手段は、パルス繰り返し周期内の距離の距離アンビギュィティが解消され、かつ、ビート周波数から算出される距離の距離分解能より、パルス繰り返し周期内の距離分解能が高くなるパラメータに基づいて、複数のパルス繰り返し周期に渡って周波数変調されているキャリア信号をパルス変調することを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。組み合わせ選択手段は、各目標候補のドップラ周波数、ビート周波数及びパルス繰り返し周期内の距離を用いて、各目標候補のビート周波数の差分又はドップラ周波数の差分を算出し、各目標候補のビート周波数の差分又は上記ドップラ周波数の差分が最小となる組み合わせが、正しい組み合わせであるとして選択することを特徴とする請求項1または請求項2記載のレーダ装置。組み合わせ選択手段は、各目標候補のドップラ周波数、ビート周波数及びパルス繰り返し周期内の距離を用いて、各目標候補のビート周波数の差分又はドップラ周波数の差分を算出し、各目標候補のビート周波数の差分の総和又は上記ドップラ周波数の差分の総和が最小となる組み合わせが、正しい組み合わせであるとして選択することを特徴とする請求項1または請求項2記載のレーダ装置。組み合わせ選択手段は、目標候補検出手段により周波数領域の受信ビデオ信号から検出された目標候補の数と、距離-ビート周波数マップから検出された目標候補の数とが異なる場合、双方の目標候補の数を同数に設定してから全ての目標候補の組み合わせを決定し、全ての目標候補の組み合わせの中から、正しい組み合わせを選択することを特徴とする請求項1から請求項4のうちのいずれか1項記載のレーダ装置。周波数領域変換手段は、受信ビデオ信号又は受信ビート信号に対するフィルタ処理を実施して、クラッタの影響の低減を図ることを特徴とする請求項1から請求項5のうちのいずれか1項記載のレーダ装置。周波数領域変換手段は、受信ビデオ信号又は受信ビート信号に対する窓関数処理を実施して、クラッタの影響の低減を図ることを特徴とする請求項1から請求項5のうちのいずれか1項記載のレーダ装置。周波数領域変換手段は、受信手段により変換された受信ビデオ信号に係るパルス数よりも大きい点数で、上記受信ビデオ信号を周波数領域の信号に変換することを特徴とする請求項1から請求項7のうちのいずれか1項記載のレーダ装置。周波数領域変換手段は、受信手段により変換された受信ビート信号に係るパルス数よりも大きい点数で、上記受信ビート信号を周波数領域の信号に変換することを特徴とする請求項1から請求項8のうちのいずれか1項記載のレーダ装置。送信手段がパルス変調後のキャリア信号をパルス内変調し、パルス内変調後のキャリア信号を送信信号として空間に放射する場合、上記受信手段により変換された受信ビート信号と上記送信信号のパルス内変調成分に相当する参照信号との相関処理を行う相関手段が設けられていることを特徴とする請求項1から請求項9のうちのいずれか1項記載のレーダ装置。相関手段は、相関時に窓関数処理を実施して、クラッタの影響の低減を図ることを特徴とする請求項10記載のレーダ装置。相関手段は、受信手段により変換された受信ビート信号及び参照信号を周波数領域の信号に変換して、周波数領域の受信ビート信号と周波数領域の参照信号との相関処理を実施し、相関処理後の信号のサンプリング数よりも大きい点数で、その相関処理結果を時間領域の信号に変換することを特徴とする請求項10記載のレーダ装置。従来のレーダ装置は以上のように構成されているので、複数の目標が空間に存在している場合でも、各目標との相対速度及び相対距離を算出することができる。しかし、パルスドップラ処理の他に、異なる2つの周波数変調帯域幅のFMレンジングで処理を実施する必要があるため、1CPIを3分割しなければならない。その結果、個々の処理での観測時間が短くなるため、目標の検出性能が劣化してしまう課題があった。また、FMレンジングにおける距離の分解能を高めるには、周波数変調帯域幅を大きくする必要があるが、分解能に比例して、曖昧さなく算出可能な距離が短縮されるため、高分解能化に限界がある課題もあった。この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、空間に存在している複数の目標の検出性能を高めることができるとともに、測距性能を高めることができるレーダ装置を得ることを目的とする。この発明に係るレーダ装置は、第1の処理期間中では一定周波数のキャリア信号をパルス変調し、第2の処理期間中では複数のパルス繰り返し周期に渡って周波数変調されているキャリア信号をパルス変調し、パルス変調後のキャリア信号を送信信号として空間に放射する送信手段と、送信手段から空間に放射された送信信号が目標に反射されて戻ってくると、その送信信号を受信信号として受信し、第1の処理期間中では一定周波数のキャリア信号を用いて、その受信信号を受信ビデオ信号に変換し、第2の処理期間中では周波数変調されているキャリア信号を用いて、その受信信号を受信ビート信号に変換する受信手段と、受信手段により変換された受信ビデオ信号を周波数領域の信号に変換して、周波数領域の受信ビデオ信号を出力するとともに、受信手段により変換された受信ビート信号を周波数領域の信号に変換することで、パルス繰り返し周期内の距離とビート周波数を示す距離-ビート周波数マップを生成する周波数領域変換手段と、周波数領域変換手段から出力された周波数領域の受信ビデオ信号から目標候補を検出するとともに、周波数領域変換手段により生成された距離-ビート周波数マップから目標候補を検出する目標候補検出手段と、目標候補検出手段により周波数領域の受信ビデオ信号から検出された目標候補と距離-ビート周波数マップから検出された目標候補との組み合わせの中から、各目標候補のドップラ周波数、ビート周波数及びパルス繰り返し周期内の距離に基づいて正しい組み合わせを選択する組み合わせ選択手段とを設け、相対速度相対距離算出手段が、組み合わせ選択手段により選択された組み合わせに係る各目標候補のドップラ周波数及びパルス繰り返し周期内の距離を用いて、各目標候補の相対速度及び相対距離を算出するようにしたものである。この発明によれば、第1の処理期間中では一定周波数のキャリア信号をパルス変調し、第2の処理期間中では複数のパルス繰り返し周期に渡って周波数変調されているキャリア信号をパルス変調し、パルス変調後のキャリア信号を送信信号として空間に放射する送信手段と、送信手段から空間に放射された送信信号が目標に反射されて戻ってくると、その送信信号を受信信号として受信し、第1の処理期間中では一定周波数のキャリア信号を用いて、その受信信号を受信ビデオ信号に変換し、第2の処理期間中では周波数変調されているキャリア信号を用いて、その受信信号を受信ビート信号に変換する受信手段と、受信手段により変換された受信ビデオ信号を周波数領域の信号に変換して、周波数領域の受信ビデオ信号を出力するとともに、受信手段により変換された受信ビート信号を周波数領域の信号に変換することで、パルス繰り返し周期内の距離とビート周波数を示す距離-ビート周波数マップを生成する周波数領域変換手段と、周波数領域変換手段から出力された周波数領域の受信ビデオ信号から目標候補を検出するとともに、周波数領域変換手段により生成された距離-ビート周波数マップから目標候補を検出する目標候補検出手段と、目標候補検出手段により周波数領域の受信ビデオ信号から検出された目標候補と距離-ビート周波数マップから検出された目標候補との組み合わせの中から、各目標候補のドップラ周波数、ビート周波数及びパルス繰り返し周期内の距離に基づいて正しい組み合わせを選択する組み合わせ選択手段とを設け、相対速度相対距離算出手段が、組み合わせ選択手段により選択された組み合わせに係る各目標候補のドップラ周波数及びパルス繰り返し周期内の距離を用いて、各目標候補の相対速度及び相対距離を算出するように構成したので、空間に存在している複数の目標の検出性能を高めることができるとともに、測距性能を高めることができる効果がある。実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1によるレーダ装置を示す構成図である。図1において、信号送信処理器1は送信RF信号を送受切替器6に出力する処理部であり、局部発振器2、パルス変調器3、パルス内変調信号発生器4及び送信機5から構成されている。局部発振器2はパルスドップラ処理の処理期間である第1の処理期間中では、一定周波数のキャリア信号である第1の局部発振信号L0Ptを生成して、第1の局部発振信号L0Ptをパルス変調器3及び受信機8に出力する処理を実施する。また、局部発振器2はRGHRangeGatedHighPulseRepetitionFrequency処理の処理期間である第2の処理期間中では、複数のパルス繰り返し周期PRI:PulseRepetitionIntervalに渡って周波数変調されているキャリア信号である第2の局部発振信号L0tを生成して、第2の局部発振信号L0tをパルス変調器3及び受信機8に出力する処理を実施する。パルス変調器3は局部発振器2から第1の局部発振信号L0Ptを受けると、第1の局部発振信号L0Ptをパルス変調して、パルス変調後の局部発振信号L’0Ptを送信機5に出力し、局部発振器2から第2の局部発振信号L0tを受けると、第2の局部発振信号L0tをパルス変調して、パルス変調後の局部発振信号L’0tを送信機5に出力する処理を実施する。パルス内変調信号発生器4はパルス内変調信号φt例えば、図6に示す4bitBarkerコードを生成し、そのパルス内変調信号φtを送信機5に出力する処理を実施する。パルス内変調信号φtは、図6に示す4bitBarkerコードに限るものではなく、他のbitBarkerコードを用いてもよいし、他の符号変調信号や周波数変調信号を用いてもよい。送信機5はパルスドップラ処理の処理期間では、パルス変調器3から出力されたパルス変調後の局部発振信号L’0Ptを第1の送信RF信号として送受切替器6に出力し、RGH処理の処理期間では、パルス内変調信号発生器4から出力されたパルス内変調信号φtを用いて、パルス変調器3から出力されたパルス変調後の局部発振信号L’0tをパルス内変調し、パルス内変調後の局部発振信号を第2の送信RF信号として送受切替器6に出力する処理を実施する。送受切替器6は信号送信処理器1から出力された送信RF信号を空中線7に出力することで、その送信RF信号を空間に放射する一方、空間に放射された送信RF信号が目標空間に存在している複数の目標に反射されて戻ってくることで、空中線7が目標の反射RF信号である送信RF信号を受信すると、その送信RF信号を受信RF信号として受信機8に出力する処理を実施する。なお、信号送信処理器1、送受切替器6及び空中線7から送信手段が構成されている。受信機8はパルスドップラ処理の処理期間では、局部発振器2から出力された第1の局部発振信号L0Ptを用いて、送受切替器6から出力された受信RF信号を受信ビデオ信号SVnに変換し、RGH処理の処理期間では、局部発振器2から出力された第2の局部発振信号L0tを用いて、送受切替器6から出力された受信RF信号を受信ビート信号Sn,mに変換する処理を実施する。なお、送受切替器6、空中線7及び受信機8から受信手段が構成されている。信号処理器9は相関処理部10、周波数領域変換処理部11、目標候補検出部12、組み合わせ選択部13及び目標相対速度相対距離算出部14から構成されており、相関処理部10、周波数領域変換処理部11、目標候補検出部12、組み合わせ選択部13及び目標相対速度相対距離算出部14のそれぞれが専用のハードウェア例えば、CPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどで構成されているものを想定しているが、信号処理器9がCPU、RAM、ROM及びインターフェース回路を有するコンピュータで構成されていてもよい。信号処理器9がコンピュータで構成されている場合、相関処理部10、周波数領域変換処理部11、目標候補検出部12、組み合わせ選択部13及び目標相対速度相対距離算出部14の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのROMに格納し、当該コンピュータのCPUが上記ROMに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。相関処理部10は受信機8により変換された受信ビート信号Sn,mと第2の送信RF信号のパルス内変調成分に相当する参照信号Exmτとの相関処理を実施し、その相関処理の結果であるパルス圧縮信号RVExn,lを周波数領域変換処理部11に出力する処理を実施する。なお、相関処理部10は相関手段を構成している。周波数領域変換処理部11は受信機8により変換された受信ビデオ信号SVnを周波数領域の信号に変換して、周波数領域の受信ビデオ信号FVkVを目標候補検出部12に出力するとともに、相関処理部10から出力されたパルス圧縮信号RVExn,lを周波数領域の信号に変換することで、PRI内の距離rpriとビート周波数fbを示すPRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lを生成する処理を実施する。なお、周波数領域変換処理部11は周波数領域変換手段を構成している。目標候補検出部12は周波数領域変換処理部11から出力された周波数領域の受信ビデオ信号FVkVから目標候補を検出するとともに、周波数領域変換処理部11により生成されたPRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lから目標候補を検出する処理を実施する。なお、目標候補検出部12は目標候補検出手段を構成している。組み合わせ選択部13は目標候補検出部12により周波数領域の受信ビデオ信号FVkVから検出された目標候補と距離-ビート周波数マップから検出された目標候補との組み合わせの中から、各目標候補のドップラ周波数fd、ビート周波数fb及びPRI内距離rpriに基づいて正しい組み合わせを選択する処理を実施する。なお、組み合わせ選択部13は組み合わせ選択手段を構成している。目標相対速度相対距離算出部14は組み合わせ選択部13により選択された組み合わせに係る各目標候補のドップラ周波数fd及びPRI内距離rpriを用いて、各目標候補の相対速度v及び相対距離Rを算出する処理を実施する。なお、目標相対速度相対距離算出部14は相対速度相対距離算出手段を構成している。表示器15は目標相対速度相対距離算出部14により算出された各目標候補の相対速度v及び相対距離Rを目標情報として画面上に表示する。次に動作について説明する。この実施の形態1では、図2に示すように、1CPIにおいて、パルスドップラ処理とRGH処理の2つの処理を行う。図2では、1CPIを等分割して、パルスドップラ処理の観測とRGH処理の観測が行われている例を示している。非特許文献1では、上述したように、1CPIで3つの処理を行うために、1CPIが3等分されて、各処理の観測時間が1CPIの3分の1の時間となるが図21を参照、この実施の形態1では、各処理の観測時間が1CPIの2分の1の時間となる。このため、この実施の形態1では、1つの処理の観測時間が従来のレーダ装置より長くなり、検出性能が向上する。最初に、パルスドップラ処理において、受信ビデオ信号FVkVを生成するまでの処理内容を説明する。図3はパルスドップラ処理時の送信RF信号と受信RF信号を示す説明図である。図3において、f0は送信周波数、Tpriはパルス繰り返し周期であるPRI、T0は受信ビデオ信号の観測時間、T1は送信パルス幅を表している。まず、信号送信処理器1の局部発振器2は、パルスドップラ処理の処理期間である受信ビデオ信号の観測時間T0において、一定周波数のキャリア信号である送信周波数f0の第1の局部発振信号L0Ptを生成して、第1の局部発振信号L0Ptをパルス変調器3及び受信機8に出力する。パルス変調器3は、局部発振器2から第1の局部発振信号L0Ptを受けると、第1の局部発振信号L0Ptをパルス変調し、パルス変調後の局部発振信号L’0Ptを送信機5に出力する。受信ビデオ信号FVkVを生成するパルスドップラ処理では、送信RF信号をパルス内変調を行う必要がないため、パルス内変調信号発生器4は動作しない。送信機5は、パルス変調器3からパルス変調後の局部発振信号L’0Ptを受けると、パルス変調後の局部発振信号L’0Ptを第1の送信RF信号として送受切替器6に出力する。送受切替器6は、信号送信処理器1から第1の送信RF信号を受けると、第1の送信RF信号を空中線7に出力することで、第1の送信RF信号を空間に放射する。このとき、複数の目標が空間に存在している場合、空間に放射された第1の送信RF信号が複数の目標に反射され、第1の送信RF信号が目標の反射RF信号として空中線7に戻ってくる。送受切替器6は、空中線7が反射RF信号を受信すると、その反射RF信号を第1の受信RF信号Rxtgt,Pn,tとして受信機8に出力する。受信機8は、送受切替器6から第1の受信RF信号Rxtgt,Pn,tを受けると、局部発振器2から出力された第1の局部発振信号L0Ptを用いて、第1の受信RF信号Rxtgt,Pn,tを受信ビデオ信号SVnに変換する。即ち、受信機8は、局部発振器2から出力された第1の局部発振信号L0Ptを用いて、第1の受信RF信号Rxtgt,Pn,tをダウンコンバートし、ダウンコンバート後の受信RF信号Rxtgt,Pn,tに対する増幅位相検波を実施することで、下記の式1で表される受信ビデオ信号SVn時刻t=0で相対距離がR0、相対速度がvである目標からの受信ビデオ信号を得て、その受信ビデオ信号SVnを信号処理器9の周波数領域変換処理部11に出力する。式1において、AVは受信ビデオ信号の振幅、nはパルス番号、Nはパルス数、cは光速を表している。信号処理器9の周波数領域変換処理部11は、受信機8から受信ビデオ信号SVnを受けると、下記の式2に示すように、その受信ビデオ信号SVnをHV点で高速フーリエ変換FFT:FastFourierTransformすることで、その受信ビデオ信号SVnを周波数領域の信号に変換し、周波数領域の受信ビデオ信号FVkVを目標候補検出部12に出力する。式2において、kVはFFT後のサンプリング番号を表している。ここで、ドップラ周波数fdと相対速度vは、下記の式3に示す関係がある。なお、周波数領域変換処理部11は、HV>Nの場合、受信ビデオ信号SVnに0の埋め込みを行う。パルス数Nより大きいFFT点数HVで、受信ビデオ信号SVnをFFTすることで、より高精度に目標のドップラ周波数fd、即ち、相対速度vを算出することが可能になる。次に、RGH処理において、受信ビート信号Sn,mを得るまでの処理内容を説明する。図4は1CPIで周波数変調とパルス内符号変調が施された送信RF信号と受信RF信号の関係を示す説明図である。図4において、f0は送信開始周波数、TLは送信RF信号の周波数掃引時間、BLは送信RF信号の帯域幅、T0は受信ビート信号の観測時間、B0はT0の時間間隔での送信RF信号の帯域幅、Tpは送信パルス幅、φ0は送信RF信号と局部発振信号の初期位相、cは光速を表している。図4では、送信RF信号の周波数掃引時間TL内の周波数変調がアップチャープ変調である例を示している。RGH処理では、信号送信処理器1が送信RF信号を出力する際、PRI内距離rpriの距離アンビギュィティが解消され、かつ、ビート周波数fbから算出される距離FMレンジングによる距離の距離分解能より、PRI内の距離分解能が高くなる送信RF信号を出力できるようにするためのパラメータが設定されている。図5はFMレンジングによる距離、相関処理後の信号及びPRI内測距結果を示す説明図である。最初に、図5を参照しながら、RGH処理時の送信RF信号に関わるパラメータの設定方法について説明する。PRI内距離rpriの距離アンビギュィティが解消され、かつ、FMレンジングによる距離の距離分解能より、PRI内の距離分解能相関処理後の距離分解能が高くなるようにするため、下記の式4、式5及び式6を満足するFMレンジングによる距離の距離分解能ΔR’FM、サンプリング間隔ΔRFM、相関処理後の距離分解能ΔR’PC、1PRIの折り返し距離Rpriを算出するためのパラメータ受信ビート信号の観測時間T0、T0の時間間隔での送信RF信号の帯域幅B0、パルス繰り返し周期Tpri、サンプリング周波数Fsampが設定される。なお、FMレンジングによる距離の距離分解能ΔR’FMは、下記の式7で算出され、FMレンジングによる距離のサンプリング間隔ΔRFMは、下記の式8で算出される。また、相関処理後の距離分解能ΔR’PCは、下記の式9で算出され、1PRIの折り返し距離Rpriは、下記の式10で算出される。式8において、HはFMレンジングのFFT点数を表している。信号送信処理器1は、上記のように設定されたパラメータに基づいて動作して送信RF信号を送受切替器6に出力する。即ち、信号送信処理器1の局部発振器2は、周波数掃引時間TL、帯域幅BLで第2の局部発振信号L0tを生成して、第2の局部発振信号L0tをパルス変調器3及び受信機8に出力する。パルス変調器3は、局部発振器2から第2の局部発振信号L0tを受けると、第2の局部発振信号L0tをパルス変調し、パルス変調後の局部発振信号L’0tを送信機5に出力する。パルス内変調信号発生器4は、例えば、図6に示す4bitBarkerコードをパルス内変調信号φtとして生成し、そのパルス内変調信号φtを送信機5に出力する。ここでは、パルス内変調信号φtが4bitBarkerコードである例を示したが、パルス内変調信号φtは4bitBarkerコードに限るものではなく、他のbitBarkerコードを用いてもよいし、他の符号変調信号や周波数変調信号を用いてもよい。送信機5は、パルス変調器3からパルス変調後の局部発振信号L’0tを受けると、パルス内変調信号発生器4から出力されたパルス内変調信号φtを用いて、パルス変調後の局部発振信号L’0tをパルス内変調し、パルス内変調後の局部発振信号を第2の送信RF信号として送受切替器6に出力する。送受切替器6は、信号送信処理器1から第2の送信RF信号を受けると、第2の送信RF信号を空中線7に出力することで、第2の送信RF信号を空間に放射する。このとき、複数の目標が空間に存在している場合、空間に放射された第2の送信RF信号が複数の目標に反射され、第2の送信RF信号が目標の反射RF信号として空中線7に戻ってくる。送受切替器6は、空中線7が反射RF信号を受信すると、その反射RF信号を第2の受信RF信号Rxtgt,Pn,tとして受信機8に出力する。受信機8は、送受切替器6から第2の受信RF信号Rxtgt,Pn,tを受けると、局部発振器2から出力された第2の局部発振信号L0tを用いて、第2の受信RF信号Rxtgt,Pn,tを受信ビート信号Sn,mに変換する。即ち、受信機8は、局部発振器2から出力された第2の局部発振信号L0tを用いて、第2の受信RF信号Rxtgt,Pn,tをダウンコンバートし、ダウンコンバート後の受信RF信号Rxtgt,Pn,tに対する増幅位相検波を実施することで、下記の式11で表される受信ビート信号Sn,mを得て、その受信ビート信号Sn,mを信号処理器9の相関処理部10に出力する。式11において、は複素共役、ASは受信ビート信号の振幅、mは1PRI内のサンプリング番号,Mは1PRI内のサンプリング点数、Δtは1PRI内のサンプリング時間を表している。次に、受信ビート信号Sn,mに対する相関処理部10及び周波数領域変換処理部11の処理内容を説明する。相関処理部10は、受信機8から受信ビート信号Sn,mを受けると、その受信ビート信号Sn,mと、第2の送信RF信号のパルス内変調成分と同じA/D変換後の参照信号Exmτとの相関処理を実施し、その相関処理の結果であるパルス圧縮信号RVExn,lを周波数領域変換処理部11に出力する。以下、相関処理部10の処理内容を具体的に説明する。ここでは、相関処理部10が周波数領域で相関処理を行う例を説明する。第2の送信RF信号のパルス内変調成分と同じA/D変換後の参照信号Exmτは、下記の式12で表される。式12において、mτはサンプリング番号、Mτは1PRIのサンプリング点数であり、下記の式13で表される。Fsampはサンプリング周波数、floorXは変数Xを越えない最大の整数である。相関処理部10は、受信機8から受信ビート信号Sn,mを受けると、下記の式14に示すように、その受信ビート信号Sn,mを高速フーリエ変換FFT:FastFourierTransformして、その受信ビート信号Sn,mを周波数領域の信号に変換する。また、相関処理部10は、下記の式15に示すように、参照信号ExmτをFFTして、その参照信号Exmτを周波数領域の信号に変換する。そして、相関処理部10は、下記の式16に示すように、周波数領域の信号であるFVn,krとFExkrを乗算する。ただし、は複素共役、lはPRI内サンプリング番号、L’は相関処理のFFT点数を表している。なお、相関処理部10は、L’>Mの場合、受信ビート信号Sn,mに0を代入し、L’>Mτの場合、参照信号Exmτに0を代入する。また、相関処理部10は、相関処理後の信号を受信ビート信号Sn,mのサンプリング間隔よりも高精度にサンプリングする場合、下記の式17によって0を設定する。式17中のLは相関処理の高速フーリエ逆変換IFFT:InverseFastFourierTransform点数であり、下記の式18によって表される。ただし、qは0以上の整数である。q=0の場合、受信ビート信号Sn,mのサンプリング間隔と同じサンプリング間隔になる。最後に、相関処理部10は、下記の式19に示すように、周波数領域の信号であるFVn,krとFExkrの乗算結果FVExn,krを高速フーリエ逆変換IFFT:InverseFastFourierTransformし、IFFT結果を相関処理結果として周波数領域変換処理部11に出力する。なお、相関処理結果は、パルス圧縮信号RVExn,lであり、パルス圧縮信号RVExn,lのサンプリング番号lに対応するPRI内相対距離RPClは、下記の式20で表される。周波数領域変換処理部11は、相関処理部10からパルス圧縮信号RVExn,lを受けると、下記の式21に示すように、そのパルス圧縮信号RVExn,lをPRI方向にH点でFFTすることで、図7に示すようなPRI内の距離rpriとビート周波数fbを示すPRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lを生成し、その距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lを目標候補検出部12に出力する。なお、周波数領域変換処理部11は、H>Nの場合、パルス圧縮信号RVExn,lに0の埋め込みを行う。パルス数Nより大きいFFT点数Hで、パルス圧縮信号RVExn,lをFFTすることで、より高精度に目標のビート周波数fbを算出することが可能になる。ここで、相対距離R、相対速度vとビート周波数fbは、下記の式22に示す関係があり、相対距離RとPRI内折返し距離Rpriは、下記の式23に示す関係がある。khはIFFT後のサンプリング番号を表している。式22に示すように、ビート周波数fbには、距離情報と速度情報が含まれており、正しく目標候補の距離と速度を求めるには、ドップラ周波数fdとビート周波数fbを正しく組み合わせる必要がある。図21に示す従来のレーダ装置のように、1CPIでパルスドップラ処理と異なる周波数変調を用いるFMレンジング方式を行うために、1CPIを3等分割する場合と比べて、この実施の形態1のように、1CPIでパルスドップラ処理とRGH処理を行うために、1CPIを2等分割する場合、図8に示すように、相関処理、PRI間FFT後の目標信号の電力が向上し、検出性能が向上する。従来のレーダ装置のFMレンジングでは、図9に示すように、受信ビート信号に対してPRI内をサンプリングせずに、狭帯域フィルタを通した後、パルス間にFFTを行う場合、ビート周波数fbのみが得られる。図7に示しているPRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lは、図9のビート周波数fbと比べると、ビート周波数fbの情報に加えて、PRI内の距離rpriの情報が得られていることが分かる。目標候補検出部12は、上記のパルスドップラ処理で、周波数領域変換処理部11が周波数領域の受信ビデオ信号FVkVを生成すると、その受信ビデオ信号FVkVに対するCFARConstantFalseAlarmRate処理を実施することで複数の目標候補を検出し、複数の目標候補のドップラ周波数fdを組み合わせ選択部13に出力する。また、目標候補検出部12は、上記のRGH処理で、周波数領域変換処理部11がPRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lを生成すると、その距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lに対するCFAR処理を実施することで複数の目標候補を検出し、複数の目標候補のビート周波数fbとPRI内の距離rpriを組み合わせ選択部13に出力する。以下、目標候補検出部12による目標候補の検出処理を具体的に説明する。図10はPRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lに対するCFAR処理による目標候補の検出処理を示す説明図である。目標候補検出部12は、周波数領域変換処理部11からPRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lを受けると、下記の式24に示すCFAR処理を実施することで目標候補を検出する。式24において、RFMRPC,CFARkh,lはCFAR処理による目標候補の検出結果を表しており、目標候補には0が設定される。absxは変数xの絶対値を表し、CFAR処理のCFAR閾値であるCFAR_thkh,lは下記の式25により算出される。また、CFAR_corはCFAR係数、Samp_cellはサンプルセル、aveZpは配列Zpの平均値を表すものである。ただし、目標候補検出部12は、図11に示すように、CFAR閾値であるCFAR_thkh,lを越えるセルが集合している場合、その集合の中で、振幅が最も大きいセルを目標候補として検出する。ここでは、目標候補検出部12が、PRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lに対するCFAR処理を実施することで目標候補を検出するものを示したが、パルスドップラ処理の処理結果である周波数領域の受信ビデオ信号FVkVについても同様の考え方で、その受信ビデオ信号FVkVに対するCFAR処理を実施することで目標候補を検出することができる。組み合わせ選択部13は、目標候補検出部12が周波数領域の受信ビデオ信号FVkVから目標候補を検出し、PRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lから目標候補を検出すると、それらの目標候補を組み合わせる処理を実施し、複数の組み合わせの中から、正しい組み合わせを選択する処理を実施する。以下、組み合わせ選択部13の処理内容を具体的に説明するが、その前に、従来のレーダ装置による目標候補の組み合わせについて説明する。従来のレーダ装置において、パルスドップラ処理の処理結果であるドップラ周波数と、1つの周波数変調帯域幅のFMレンジングの処理結果であるビート周波数で、目標候補の組み合わせ行う場合について説明する。図12は相対距離R1、相対速度v1の目標1、相対距離R2、相対速度v2の目標2の場合を示しており、目標12のドップラ周波数fd,ビート周波数fbを示している。この場合、図13に示すように、ドップラ周波数fdとビート周波数fbの組み合わせが2通りあり、上記の式3及び式22の関係から速度と距離を算出することができる。ただし、従来のレーダ装置では、2通りの組み合わせである組み合わせAと組み合わせBのうち、どちらの組み合わせが正しいのかを一意に決定することができない。そのため、従来のレーダ装置では、図21に示すように、パルスドップラ処理の処理結果であるドップラ周波数fdと、2つの周波数変調帯域幅のFMレンジングの処理結果であるビート周波数fbとを用いる必要がある。その結果、それぞれの処理の観測時間が短縮されて、検出性能が劣化する問題がある。図14は組み合わせ選択部13による目標候補の組み合わせ処理を示す説明図である。組み合わせ選択部13は、パルスドップラ処理の処理結果であるドップラ周波数fdと、1つの周波数変調帯域幅を用いるRGH処理の処理結果であるビート周波数fb及びPRI内の距離rpriとを用いて、複数の目標候補の組み合わせ処理を行う。ここで、ドップラ周波数fdに対応する相対速度vと、ビート周波数fbと、PRI内の距離rpriとの間には、下記の式26に示す関係がある。式26において、NR,rtnはPRI内距離折返し数である図15を参照。図15は目標相対距離RとPRI内距離折返し数NR,rtnの関係を示す説明図である。組み合わせ選択部13は、複数の目標候補の組み合わせ処理を行うと、複数の組み合わせの中から、下記の式27が示すビート周波数fbの差分DiPD,iRGH,nR,rtnが最小となるPRI内距離折返し数NR,rtnを算出する組み合わせを選択する式28を参照。式28を満たすPRI内距離折返し数の候補が、目標のPRI内距離折返し数となり、PRI内距離アンビギュィティを解くことになる。式2728において、iPDはパルスドップラ処理の目標候補番号、iRGHはRGH処理の目標候補番号、fdiPDはパルスドップラ処理の目標候補番号iPDのドップラ周波数、fbiRGHはRGH処理の目標候補番号iRGHのビート周波数、nR,rtnはPRI内距離折返し数の候補、nR,rtn,maxはPRI内距離の最大折返し数、rpri,iRGHはRGH処理の目標候補番号iRGHのPRI内距離、|X|は変数Xの絶対値である。図14に示すように、目標の数が2個の場合、2通りの組み合わせが考えられ、組み合わせAは下記の式29で表され、組み合わせBは下記の式30で表される。この組み合わせにより、式27の算出結果は、図16のようになる。この場合、組み合わせAに属している目標候補1,1のminD1,1,nR,rtnが、組み合わせBに属している目標候補1,2のminD1,2,nR,rtnより小さく、かつ、組み合わせAに属している目標候補2,2のminD2,2,nR,rtnが、組み合わせBに属している目標候補2,1のminD2,1,nR,rtnより小さいので、組み合わせ選択部13は、正しい組み合わせとして、組み合わせAを選択する。これにより、組み合わせ選択部13は、組み合わせAに属している目標候補1,1,2,2のドップラ周波数fd、PRI内の距離rpri及びPRI内距離折返し数NR,rtnを目標相対速度相対距離算出部14に出力する。ここでは、組み合わせ選択部13が、複数の組み合わせの中から、式27が示すビート周波数fbの差分DiPD,iRGH,nrtnが最小となる組み合わせを選択するものを示したが、ドップラ周波数fdの差分を算出して、そのドップラ周波数fdの差分が最小となる組み合わせを選択するようにしてもよい。目標相対速度相対距離算出部14は、組み合わせ選択部13から正しい組み合わせに属している各目標候補のドップラ周波数fd、PRI内の距離rpri及びPRI内距離折返し数NR,rtnを受けると、これらを下記の式31及び式32に代入して、各目標候補の相対速度v及び相対距離Rを算出する。表示器15は、目標相対速度相対距離算出部14が各目標候補の相対速度v及び相対距離Rを算出すると、目標情報として、各目標候補の相対速度v及び相対距離Rを画面上に表示する。以上で明らかなように、この実施の形態1によれば、パルスドップラ処理の処理期間中では、一定周波数のキャリア信号である送信周波数f0の第1の局部発振信号L0Ptをパルス変調し、RGH処理の処理期間中では、複数のPRIに渡って周波数変調されているキャリア信号である第2の局部発振信号L0tをパルス変調し、パルス変調後のキャリア信号を送信RF信号として空間に放射する信号送信処理器1と、空間に放射された送信RF信号が目標に反射されて戻ってくると、その送信RF信号を受信RF信号として受信し、パルスドップラ処理の処理期間中では、第1の局部発振信号L0Ptを用いて、その受信RF信号を受信ビデオ信号SVnに変換し、RGH処理の処理期間中では、第2の局部発振信号L0tを用いて、その受信RF信号を受信ビート信号Sn,mに変換する受信機8と、受信機8により変換された受信ビデオ信号SVnを周波数領域の信号に変換して、周波数領域の受信ビデオ信号FVkVを出力するとともに、受信機8により変換された受信ビート信号Sn,mを周波数領域の信号に変換することで、PRI内の距離rpriとビート周波数fbを示すPRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lを生成する周波数領域変換処理部11と、周波数領域変換処理部11から出力された周波数領域の受信ビデオ信号FVkVから目標候補を検出するとともに、周波数領域変換処理部11により生成されたPRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lから目標候補を検出する目標候補検出部12と、目標候補検出部12により周波数領域の受信ビデオ信号FVkVから検出された目標候補とPRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lから検出された目標候補との組み合わせの中から、各目標候補のドップラ周波数fd、ビート周波数fb及びPRI内の距離rpriに基づいて正しい組み合わせを選択する組み合わせ選択部13とを設け、目標相対速度相対距離算出部14が、組み合わせ選択部13により選択された組み合わせに係る各目標候補のドップラ周波数fd及びPRI内の距離rpriを用いて、各目標候補の相対速度v及び相対距離Rを算出するように構成したので、空間に存在している複数の目標の検出性能を高めることができるとともに、測距性能を高めることができる効果を奏する。即ち、この実施の形態1によれば、パルスドップラ処理の処理結果であるドップラ周波数fdと、1つの周波数変調帯域幅を用いるRGH処理の処理結果であるビート周波数fb及びPRI内距離rpriを用いて、複数の目標候補の組み合わせを決定することが可能であるため、それぞれの処理の観測時間を長くすることが可能になる。その結果、目標候補の検出性能が向上し、かつ、複数の目標候補の相対速度v及び相対距離Rを精度よく算出することができる。また、PRI内距離アンビギュィティを解き、高分解能なPRI内距離を用いることで、高分解能な距離を算出することが可能になる。なお、この実施の形態1では、周波数領域変換処理部11が、受信機8により変換された受信ビデオ信号SVnをFFTすることで、その受信ビデオ信号SVnを周波数領域の信号に変換するとともに、相関処理部10から出力されたパルス圧縮信号RVExn,lをFFTすることで、そのパルス圧縮信号RVExn,lを周波数領域の信号に変換するものを示したが、その受信ビデオ信号SVnやパルス圧縮信号RVExn,lをFFTする前に、その受信ビデオ信号SVnやパルス圧縮信号RVExn,lに窓関数処理を実施して、クラッタの影響の低減を図るようにしてもよい。具体的には、周波数領域変換処理部11が、受信ビデオ信号SVnやパルス圧縮信号RVExn,lをFFTする前に、例えば、PRI方向にハミング窓を受信ビデオ信号SVnやパルス圧縮信号RVExn,lに乗算することで、クラッタのビート周波数方向のサイドローブを抑圧するようにしてもよい。これにより、クラッタサイドローブに埋もれずに、目標候補の検出性能を高めることが可能になる。また、周波数領域変換処理部11が、受信ビデオ信号SVnやパルス圧縮信号RVExn,lに対するフィルタ処理を実施して、クラッタの影響の低減を図るようにしてもよい。具体的には、周波数領域変換処理部11が、レーダとメインビームクラッタの関係に基づいて、PRI方向にメインビームクラッタを抑圧するフィルタFIRFiniteImpulseResponseフィルタ、あるいは、IIRInfiniteImpulseResponseフィルタを用いて、受信ビデオ信号SVnやパルス圧縮信号RVExn,lに対するフィルタ処理を実施するようにしてもよい。また、この実施の形態1では、相関処理部10が受信ビート信号Sn,mと参照信号Exmτの相関処理を実施するものを示したが、その参照信号Exmτに対する窓関数処理を実施して、クラッタの影響の低減を図るようにしてもよい。具体的には、相関処理部10が、受信ビート信号Sn,mと参照信号Exmτの相関処理を実施する前に、例えば、PRI内距離方向にハミング窓を参照信号Exmτに乗算することで、PRI内距離方向のサイドローブを抑圧するようにしてもよい。これにより、クラッタサイドローブに埋もれずに、目標候補の検出性能を高めることが可能になる。実施の形態2.図17はこの発明の実施の形態2によるレーダ装置を示す構成図であり、図において、図1と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。組み合わせ選択部20は図1の組み合わせ選択部13と同様に、目標候補検出部12により周波数領域の受信ビデオ信号FVkVから検出された目標候補と、PRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lから検出された目標候補との組み合わせの中から、各目標候補のドップラ周波数fd、ビート周波数fb及びPRI内距離rpriに基づいて正しい組み合わせを選択する処理を実施するものであるが、図1の組み合わせ選択部13と異なり、ビート周波数fbの差分の総和又はドップラ周波数fdの差分の総和が最小となる組み合わせが、正しい組み合わせであるとして選択するようにしている。なお、組み合わせ選択部20は組み合わせ選択手段を構成している。次に動作について説明する。ただし、組み合わせ選択部13の代わりに、組み合わせ選択部20が信号処理器9に実装されている点以外は、上記実施の形態1と同様であるため、組み合わせ選択部20の処理内容だけを説明する。図18は組み合わせ選択部20による組み合わせの選択結果の具体例を示す説明図である。式27が示すビート周波数の差分DiPD,iRGH,nR,rtnを常に正確に算出することができれば、正しい組み合わせを選択することができるが、雑音や観測誤差等の影響で、式27が示すビート周波数の差分DiPD,iRGH,nR,rtnを正確に算出することができない場合がある。本来であれば、下記のように算出される場合でも、組み合わせA組み合わせBminD1,1,nR,rtn<minD1,2,nR,rtnminD2,2,nR,rtn<minD2,1,nR,rtn雑音や観測誤差等の影響で、下記のように算出されることがある図18を参照。組み合わせA組み合わせBminD1,1,nR,rtn<minD1,2,nR,rtnminD2,2,nR,rtn>minD2,1,nR,rtnこのように算出された場合、2つの比較結果の等号の向きが異なるため、組み合わせA,組み合わせBのいずれも選択することができない。そこで、この実施の形態2の組み合わせ選択部20では、一時的な誤差の影響を低減して、正しい組み合わせを選択できるようにするため、下記の式33に示すように、式28の算出結果の組み合わせ候補の総和を算出する。そして、組み合わせ選択部20は、上記の総和が最小となる組み合わせが、正しい組み合わせであるとして選択する。図18の例では、組み合わせAに属している目標候補1,1のminD1,1,nR,rtnと目標候補2,2のminD2,2,nR,rtnの総和が、組み合わせBに属している目標候補1,2のminD1,2,nR,rtnと目標候補2,1のminD2,1,nR,rtnの総和より小さいので、組み合わせAが正しい組み合わせであるとして選択される。これにより、組み合わせ選択部20は、組み合わせAに属している目標候補1,1,2,2のドップラ周波数fd、PRI内の距離rpri及びPRI内距離折返し数NR,rtnを目標相対速度相対距離算出部14に出力する。ここでは、組み合わせ選択部20が、複数の組み合わせの中から、ビート周波数fbの差分の総和が最小となる組み合わせを選択するものを示したが、ドップラ周波数fdの差分の総和を算出して、そのドップラ周波数fdの差分の総和が最小となる組み合わせを選択するようにしてもよい。以上で明らかなように、この実施の形態2によれば、組み合わせ選択部20が、ビート周波数fbの差分の総和又はドップラ周波数fdの差分の総和が最小となる組み合わせが、正しい組み合わせであるとして選択するように構成しているので、雑音環境や観測誤差の影響が低減されて、高精度に複数の目標の相対速度と相対距離を算出することができる効果を奏する。実施の形態3.図19はこの発明の実施の形態3によるレーダ装置を示す構成図であり、図において、図1と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。組み合わせ選択部30は図1の組み合わせ選択部13と同様に、目標候補検出部12により周波数領域の受信ビデオ信号FVkVから検出された目標候補と、PRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lから検出された目標候補との組み合わせの中から、各目標候補のドップラ周波数fd、ビート周波数fb及びPRI内距離rpriに基づいて正しい組み合わせを選択する処理を実施するものであるが、図1の組み合わせ選択部13と異なり、目標候補検出部12により周波数領域の受信ビデオ信号FVkVから検出された目標候補の数と、PRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lから検出された目標候補の数とが異なる場合、双方の目標候補の数を同数に設定してから全ての目標候補の組み合わせを決定し、全ての目標候補の組み合わせの中から、正しい組み合わせを選択するようにしている。なお、組み合わせ選択部30は組み合わせ選択手段を構成している。次に動作について説明する。ただし、組み合わせ選択部13の代わりに、組み合わせ選択部30が信号処理器9に実装されている点以外は、上記実施の形態1と同様であるため、組み合わせ選択部30の処理内容だけを説明する。図20はパルスドップラ処理で検出された目標候補の数とRGH処理で検出された目標候補の数が異なる場合の組み合わせ選択部30の処理内容を示す説明図である。図20では、パルスドップラ処理で検出された目標候補の数が2個、RGH処理で検出された目標候補の数が3個である例を示している。組み合わせ選択部30は、パルスドップラ処理で検出された目標候補の数とRGH処理で検出された目標候補の数が異なる場合、双方の目標候補の数を同数に設定する。図20の例では、パルスドップラ処理で検出された目標候補の数が、RGH処理で検出された目標候補の数より1個少ないので、下記の式34に示すように、RGH処理で検出された何れかの目標候補のドップラ周波数fdが、パルスドップラ処理で検出された目標候補1と同等であると仮定して、全ての組み合わせを決定する。また、下記の式35に示すように、RGH処理で検出された何れかの目標候補のドップラ周波数fdが、パルスドップラ処理で検出された目標候補2と同等であると仮定して、全ての組み合わせを決定する。組み合わせ選択部30は、全ての組み合わせを決定すると、図1の組み合わせ選択部13と同様に、式27及び式28を算出することで、複数の組み合わせの中から、正しい組み合わせを選択する。あるいは、図17の組み合わせ選択部20と同様に、式33を算出することで、複数の組み合わせの中から、正しい組み合わせを選択する。ここでは、パルスドップラ処理で検出された目標候補の数が、RGH処理で検出された目標候補の数より1個少ない例を示したが、この例に限るものではなく、例えば、RGH処理で検出された目標候補の数が、パルスドップラ処理で検出された目標候補の数より1個少ない場合、パルスドップラ処理で検出された何れかの目標候補のビート周波数fb及びPRI内距離rpriが、RGH処理で検出された目標候補1と同等であると仮定して、全ての組み合わせを決定する。また、パルスドップラ処理で検出された何れかの目標候補のビート周波数fb及びPRI内距離rpriが、RGH処理で検出された目標候補2と同等であると仮定して、全ての組み合わせを決定する。以上で明らかなように、この実施の形態3によれば、組み合わせ選択部30が、目標候補検出部12により周波数領域の受信ビデオ信号FVkVから検出された目標候補の数と、PRI内の距離-ビート周波数マップRFMRPCkh,lから検出された目標候補の数とが異なる場合、双方の目標候補の数を同数に設定してから目標候補の組み合わせを決定するように構成しているので、パルスドップラ処理で検出された目標候補の数とRGH処理で検出された目標候補の数が異なる場合でも、目標の相対速度と相対距離を算出することができる効果を奏する。なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。"