"回転機に接続される直流交流変換回路の入力端子にキャパシタが接続された電力変換システムに適用され、前記キャパシタの充電電圧を規定電圧以下に放電制御させるべく前記直流交流変換回路を操作することで前記回転機に対する通電制御を行なう通電制御手段を備える回転機の制御装置において、前記通電制御手段による通電制御中において前記回転機の回転角度の変化に起因して前記回転機を流れる固定座標系における電流のベクトルの方向が変化することを抑制する電流ベクトル変化抑制手段を備えることを特徴とする回転機の制御装置。前記通電制御手段は、前記回転機の回転角度に基づき、前記電流のベクトルの方向を開ループ制御すべく前記回転機の固定子に印加する指令電圧を設定する電圧設定手段を備え、該設定される指令電圧に基づき前記直流交流変換回路を操作するものであり、前記電流ベクトル変化抑制手段は、前記電圧設定手段の入力パラメータとしての前記回転機の回転角度を固定する指令電圧固定手段であることを特徴とする請求項1記載の回転機の制御装置。前記通電制御手段は、前記回転機が停止していることを条件に前記通電制御を開始するものであり、前記指令電圧固定手段は、前記通電制御手段による通電開始に先立って取得された値に制限するものであり、前記電圧設定手段は、前記回転機に印加する電圧の位相を、前記放電制御の開始に先立って取得された前記回転機の回転角度に応じて可変設定する可変手段を備えることを特徴とする請求項2記載の回転機の制御装置。前記通電制御手段は、回転座標系での指令電流を設定する指令電流設定手段と、前記回転機を流れる実際の電流の回転座標系での成分を前記回転座標系の指令電流にフィードバック制御するための操作量としての回転座標系での指令電圧を算出するフィードバック制御手段と、前記回転機の都度の回転角度の検出値に基づき前記回転座標系での指令電圧を前記回転機の固定子の指令電圧に変換する手段とを備え、該固定子の指令電圧に基づき前記直流交流変換回路を操作するものであり、前記電流ベクトル変化抑制手段は、前記フィードバック制御手段に入力される前記指令電流についての位相を、前記回転機の回転角度についての前記通電制御の開始時における値に対する現在の値の変位と逆方向に回転補正する指令電流補正手段であることを特徴とする請求項1記載の回転機の制御装置。前記通電制御手段は、前記回転機が停止していることを条件に前記通電制御を開始するものであり、前記指令電流設定手段は、前記通電制御の開始に先立って検出された前記回転機の回転角度に応じて前記指令電流の位相および振幅の少なくとも一方を可変設定する可変手段を備えることを特徴とする請求項4記載の回転機の制御装置。前記通電制御手段は、前記回転機が停止していることを条件に前記通電制御を開始するものであることを特徴とする請求項1,2または4記載の回転機の制御装置。ところで、上記指令電流となるようにモータの通電制御をする際には、モータの電気角の検出値を用いる必要がある。ただし、この検出値に誤差がある場合、モータの通電電流の位相を上記検出値からd軸と認識される方向とすることで、モータにトルクが生じるおそれがある。そしてこのトルクによってモータが回転したとしても、モータの通電電流の位相は、検出値の誤差のゆえに誤ってd軸と認識される方向とされ続けることとなり、モータのトルクが生成され続け、モータの回転が継続されるおそれがある。さらに、トルクがゼロとならない要因として、上記トルク式の誤差がある。すなわち、上記トルク式は、d軸インダクタンスLdやq軸インダクタンスLq等が固定値とされる簡易なモータモデルから導出されるものである。これに対し、実際のモータは、空間高調波に起因したインダクタンス成分等を有し、これらは電気角に依存する。このため、トルクをゼロとしつつモータの通電制御を行なうべく通電電流の位相をd軸としたとしても、実際にはトルクが生成されるおそれがある。そしてこうした事態は、近年、空間高調波が特に顕著となる集中巻が採用された永久磁石モータの利用の増加に伴って、ますます深刻なものとなりつつある。本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、直流交流変換回路の入力端子間に接続されたキャパシタについて、その充電電圧を規定電圧以下により適切に放電させることのできる回転機の制御装置を提供することにある。以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について記載する。請求項1記載の発明は、回転機に接続される直流交流変換回路の入力端子と直流電源との間にキャパシタが介在して且つ前記キャパシタと前記直流電源との間の電気経路を開閉する開閉手段を備える電力変換システムに適用され、前記開閉手段が開状態とされる状況下、前記キャパシタの充電電圧を規定電圧以下に放電制御させるべく前記直流交流変換回路を操作することで前記回転機に対する通電制御を行なう通電制御手段を備える回転機の制御装置において、前記通電制御手段による通電制御中において前記回転機の回転角度が変化した場合に、該回転角度の変化に起因して前記回転機を流れる固定座標系における電流のベクトルの方向が変化することを抑制する電流ベクトル変化抑制手段を備えることを特徴とする。通電制御によって回転機にトルクが生成された場合、回転機が回転することがある。そしてこの場合に、通電制御の位相をあくまでも固定すべく固定座標系での電流のベクトルの方向を変更する場合、回転機にトルクが生成され続けるおそれがある。これに対し、固定座標系における電流のベクトルの方向を固定するなら、回転機には、回転角度の変化方向とは逆方向のトルクが生成されると考えられる。上記発明では、この点に着目し、通電制御に際して回転機を流れる固定座標系における電流のベクトルの方向の変化を抑制することで、回転角度の変動を抑制するロバスト制御を行なうことができる。請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記通電制御手段は、前記回転機の回転角度に基づき、前記電流のベクトルの方向を開ループ制御すべく前記回転機の固定子に印加する指令電圧を設定する電圧設定手段を備え、該設定される指令電圧に基づき前記直流交流変換回路を操作するものであり、前記電流ベクトル変化抑制手段は、前記電圧設定手段の入力パラメータとしての前記回転機の回転角度を固定する指令電圧固定手段であることを特徴とする。上記発明では、電圧設定手段の入力パラメータとしての回転角度が通電開始に先立って取得された値に制限されるため、回転機を流れる固定座標系における電流のベクトルの方向が、回転角度の変化によって変更されることを回避することができる。また、開ループ制御を採用することで、放電制御に際しての音や振動の発生を抑制したり、放電制御ロジックの簡素化を図ることも容易である。請求項3記載の発明は、請求項2記載の発明において、前記通電制御手段は、前記回転機が停止していることを条件に前記通電制御を開始するものであり、前記指令電圧固定手段は、前記通電制御手段による通電開始に先立って取得された値に制限するものであり、前記電圧設定手段は、前記回転機に印加する電圧の位相を、前記放電制御の開始に先立って取得された前記回転機の回転角度に応じて可変設定する可変手段を備えることを特徴とする。空間高調波成分の寄与等により、トルクを生成しない電流の位相は、回転機の回転角度に依存することがある。上記発明では、この点に鑑み、回転角度に応じて電圧の位相を可変設定することで、通電制御の開始時における電流の位相をトルクを生成しない位相にする確実性を高めることができる。請求項4記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記通電制御手段は、回転座標系での指令電流を設定する指令電流設定手段と、前記回転機を流れる実際の電流の回転座標系での成分を前記回転座標系の指令電流にフィードバック制御するための操作量としての回転座標系での指令電圧を算出するフィードバック制御手段と、前記回転機の都度の回転角度の検出値に基づき前記回転座標系での指令電圧を前記回転機の固定子の指令電圧に変換する手段とを備え、該固定子の指令電圧に基づき前記直流交流変換回路を操作するものであり、前記電流ベクトル変化抑制手段は、前記フィードバック制御手段に入力される前記指令電流についての位相を、前記回転機の回転角度についての前記通電制御の開始時における値に対する現在の値の変位と逆方向に回転補正する指令電流補正手段であることを特徴とする。上記発明では、指令電流補正手段を備えることで、回転角度の変化による回転座標系の電流のベクトルの方向の変化を抑制することができる。請求項5記載の発明は、請求項4記載の発明において、前記通電制御手段は、前記回転機が停止していることを条件に前記通電制御を開始するものであり、前記指令電流設定手段は、前記通電制御の開始に先立って検出された前記回転機の回転角度に応じて前記指令電流の位相および振幅の少なくとも一方を可変設定する可変手段を備えることを特徴とする。空間高調波成分の寄与等により、トルクを生成しない電流の位相は、回転機の回転角度や電流の振幅に依存することがある。上記発明では、この点に鑑み、回転角度に応じて電圧の位相および振幅の少なくとも一方を可変設定することで、トルクを生成しない指令電流を設定する確実性を高めることができる。請求項6記載の発明は、請求項1,2または4記載の発明において、前記通電制御手段は、前記回転機が停止していることを条件に前記通電制御を開始するものであることを特徴とする。上記発明では、回転機が停止していることを通電制御開始の条件とすることで、通電制御手段による制御によって回転機による意図せぬ発電がなされて且つその発電量が大きくなるなどの不都合を回避することができる。第1の実施形態以下、本発明にかかる回転機の制御装置をハイブリッド車に適用した第1の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図1に、本実施形態にかかるシステム構成図を示す。図示されるように、モータジェネレータ10は、車載主機としての3相の電動機兼発電機であり、駆動輪に機械的に連結されている。本実施形態では、モータジェネレータ10として、集中巻きが採用された埋め込み磁石同期機IPMSMを想定している。モータジェネレータ10の各相は、インバータIVと、リレーSMR1,SMR2,SMR3を介して、直流電源としての2次電池高電圧バッテリ12に接続されている。インバータIVは、スイッチング素子Sup,Sunの直列接続体と、スイッチング素子Svp,Svnの直列接続体と、スイッチング素子Swp,Swnの直列接続体とを備えており、これら各直列接続体の接続点がモータジェネレータ10のU,V,W相にそれぞれ接続されている。これらスイッチング素子Sup,Sun,Svp,Svn,Swp,Swnとして、本実施形態では、絶縁ゲートバイポーラトランジスタIGBTが用いられている。そして、これらにはそれぞれ、ダイオードDup,Dun,Dvp,Dvn,Dwp,Dwnが逆並列に接続されている。本実施形態では、モータジェネレータ10やインバータIVの状態を検出する検出手段として、以下のものを備えている。まずモータジェネレータ10の電気角回転角度θを検出する回転角度センサ20を備えている。また、モータジェネレータ10の各相を流れる電流iu,iv,iwを検出する電流センサ22を備えている。さらに、インバータIVの入力端子間の電圧を検出する電圧センサ24を備えている。上記インバータIVの入力端子とリレーSMR1~SMR3との間には、コンデンサ14が接続されている。このコンデンサ14は、リレーSMR1~SMR3が閉状態とされる期間においては、高電圧バッテリ12の電圧程度に充電されている。以下では、リレーSMR1~SMR3が開状態とされる場合に、コンデンサ14を放電させる放電制御について説明する。なお、以下に記載する処理は、実際には、高電圧バッテリ12等を備えて構成される高電圧システムから絶縁された低電圧システムを構成する制御装置内の処理である。指令電流設定部30は、回転座標系dq座標系におけるd軸上の指令電流idrとq軸上の指令電流iqrとを設定する。本実施形態では、d軸上の指令電流idrを正として且つ、q軸上の指令電流iqrをゼロとする。これは、指令電流idr,iqrの位相回転座標系における基準方向例えばd軸方向との角度差を、トルクがゼロとなると想定される位相とするための設定である。すなわち、IPMSMに生成されるトルクTは、d軸インダクタンスLd、q軸インダクタンスLq、d軸の電流id、q軸の電流iq、電機子鎖交磁束定数φおよび極対数Pを用いると、以下の式c1となる。T=P{φiqLd-Lqidiq}...c1このため、q軸の電流iqをゼロとすることができるなら、トルクTをゼロとすることができると考えられる。放電開始角保持部32は、放電開始に際してのモータジェネレータ10の回転角度開始角θ0を記憶保持する。本実施形態では、モータジェネレータ10の停止を条件に放電制御を行なうため、開始角θ0は、モータジェネレータ10の停止位置に関する情報となる。角度差算出部34は、開始角θ0から回転角度センサ20によって検出される現在の回転角度θを減算することで角度差Δθを算出する処理を行なう。指令電流補正部36は、指令電流設定部30によって設定された指令電流idr,iqrの位相を、角度差Δθだけ回転補正するものである。これにより、開始角θ0に対して現在の回転角度θが変化する場合、その変化方向とは逆方向であって且つ同一の変位量だけ指令電流idr,iqrの位相が回転補正されることとなる。dq変換部38は、電流センサ22によって検出される電流である3相の固定座標系の電流を、回転座標系dq座標系の電流id,iqに変換する。偏差算出部40は、d軸の指令電流idrから電流idを減算することで、指令電流idrに対する電流idの偏差を算出する。一方、偏差算出部42は、q軸の指令電流iqrから電流iqを減算することで、指令電流iqrに対する電流iqの偏差を算出する。フィードバック制御部44は、偏差算出部40の出力を入力し、d軸の電流idを指令電流idrにフィードバック制御するための操作量としてd軸の指令電圧vdrを算出する。一方、フィードバック制御部46は、偏差算出部42の出力を入力し、q軸の電流iqを指令電流iqrにフィードバック制御するための操作量としてq軸の指令電圧vqrを算出する。本実施形態では、これらフィードバック制御部44,46を、比例制御器および積分制御器によって構成している。3相変換部48は、回転角度センサ20によって検出される都度の回転角度θに基づき、指令電圧vdr、vqrを、3相の固定座標系の指令電圧であるU相の指令電圧Vur,V相の指令電圧Vvr、およびW相の指令電圧Vwrに変換する。PWM変調部50は、インバータIVの3相の出力電圧を、指令電圧Vur,Vvr,Vwrを模擬した電圧とするためのPWM信号を生成する。ここでは、例えば、指令電圧Vur,Vvr,Vwrを電圧センサ24によって検出されるインバータIVの入力電圧によって規格化したものと三角波形状のキャリアとの大小比較結果をPWM信号とすればよい。これによって生成されるPWM信号が、インバータIVのスイッチング素子Sup,Sun,Svp,Svn,Swp,Swnを操作する操作信号gup,gun,gvp,gvn,gwp,gwnである。なお、dq変換部38、偏差算出部40,42、フィードバック制御部44,46、3相変換部48およびPWM変調部50は、モータジェネレータ10の稼動時におけるその制御量の制御のための処理手段を流用したものであってもよい。また、この際、フィードバック制御部44,46のゲインについては、放電制御用のゲインに変更してもよい。ここで、上記指令電流補正部36の処理の技術的意義について説明する。仮に指令電流補正部36を設けないとすると、例えば回転角度センサ20によって検出される回転角度θに誤差が含まれる場合、モータジェネレータ10を流れる電流の位相は、指令電流設定部30によって設定される指令電流idr,iqrの位相からずれることとなる。そしてこの場合には、上記の式c1からわかるように、モータジェネレータ10にトルクが生成される。これによりモータジェネレータ10が回転すると、回転角度センサ20によって検出される回転角度θによってその旨がdq変換部38や3相変換部48によって把握される。このため、モータジェネレータ10を流れる電流の位相は、あくまで回転角度センサ20によって検出される現在の回転角度θに基づきd軸方向と想定される方向に制御されることとなる。したがって、モータジェネレータ10に電流が流れる間、モータジェネレータ10のトルクが生じ続け、ひいてはモータジェネレータ10の回転が継続されることが懸念される。これに対し、上記指令電流補正部36を備える場合、モータジェネレータ10を流れる電流は、開始角θ0から想定されるd軸方向にフィードバック制御される。このため、例えば図2aに示すように実際のd軸に対して開始角θ0に基づき誤認識されたd軸γ軸が進角側にずれる場合、トルクは、回転角度θを進角させる方向に加わることとなる。このため、実際のd軸と、開始角θ0に基づき誤認識されたd軸γ軸との位相差が縮められることとなる。また、図2bに示すように、実際のd軸に対して開始角θ0に基づき誤認識されたd軸γ軸が遅角側にずれる場合、トルクは、回転角度θを遅角させる方向に加わることとなる。このため、実際のd軸と、開始角θ0に基づき誤認識されたd軸γ軸との位相差が縮められることとなる。そして、開始角θ0に基づき誤認識されたd軸γ軸と実際のd軸とが一致することでモータジェネレータ10のトルクがゼロとなる。ちなみに、図2aに示す例において、開始角θ0に基づき誤認識されたd軸γ軸方向に電流を流すことで発生したトルクにより、実際のd軸がγ軸よりも進角側にオーバーシュートする場合、図2bに示した状態となり、発生トルクがそれまでと逆方向となるため、実際のd軸とγ軸との位相差が縮められる。また、図2bに示す例において、開始角θ0に基づき誤認識されたd軸γ軸方向に電流を流すことで発生したトルクにより、実際のd軸がγ軸よりも遅角側にオーバーシュートする場合、図2aに示した状態となり、発生トルクがそれまでと逆方向となるため、実際のd軸とγ軸との位相差が縮められる。このように、実際のd軸方向は、γ軸方向に収束制御される。このように、本実施形態にかかる放電制御によれば、モータジェネレータ10の回転角度を停止させるように制御がなされることとなるため、放電制御中のモータジェネレータ10の実際の回転角度θの開始角θ0に対する変動を抑制するロバスト制御を実現することができる。なお、上記放電制御は、実際には、放電制御の継続時間が長くなるほど、放電制御中の指令電圧の振幅vdr,vqrのベクトルノルムを小さくすることで行なうことが望ましい。また、これに代えて、PWM変調部50における変調率の上限値を100とし、これを超えようとする場合には、指令電圧をその振幅で規格化したものとキャリアとの大小を比較するようにしてもよい。こうした処理によれば、PWM変調部50によって過変調制御がなされる事態を回避することができる。図3に、本実施形態にかかるコンデンサ14の放電処理の手順を示す。この処理は、先の図1に示した処理を行う制御装置によって、例えば所定周期で繰り返し実行される。この一連の処理では、まずステップS10において、コンデンサ14の放電要求が生じたか否かを判断する。放電要求は、例えば車両の起動スイッチがオフとされる場合に生じるものとすればよい。ここで、車両の起動スイッチとは、ユーザが車両の走行を許可する旨および禁止する旨の意思表示を示す手段であればよく、必ずしもユーザによる手動の操作がなされるものでなくてもよい。すなわち、例えば携帯用無線装置と車両との距離が規定の距離以上となることで起動スイッチがオフされたと判断されるものであってもよい。ステップS10において肯定判断される場合、ステップS12において、リレーSMR1~SMR3が開状態となるように操作する。続くステップS14においては、モータジェネレータ10の回転速度Nmが規定速度Nthを上回るか否かを判断する。ここで、規定速度Nthは、コンデンサ14の放電制御の開始時からモータジェネレータ10の回転角度を停止させる制御を有効に行うことができるか否かを判断するためのものである。すなわち、放電制御の開始に際してモータジェネレータ10が回転している場合、モータジェネレータ10の回転を停止させようとするトルクを生成することで、モータジェネレータ10が発電制御をすることとなる。そしてこの際の発電量は回転速度が大きいほど大きくなり、これは、コンデンサ14の充電量が大きくなることを意味する。ここで、規定速度Nthは、コンデンサ14の放電制御の開始時からモータジェネレータ10の回転角度を停止させる制御を有効に行うことができる上限値モータジェネレータ10によるコンデンサ14の新たな充電量が規定値以下となる上限値以下に設定される。本実施形態では、特に規定速度Nthとしてゼロを想定している。上記ステップS14において規定速度Nth以下であると判断される場合には、ステップS16において、上述したように開始角θ0を設定した後、モータジェネレータ10に無効電流を流すことでコンデンサ14を放電させる。なお、ステップS16の処理が完了する場合や、ステップS10において否定判断される場合には、この一連の処理を一旦終了する。以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。1フィードバック制御手段フィードバック制御部44,46、偏差算出部40,42に入力される指令電流idr,iqrについての位相を、開始角θ0に対する現在の回転角度θの変位と逆方向に回転補正した。これにより、回転角度θの変化によって固定2次元座標系における電流ベクトルの方向が変化することを抑制することができる。2モータジェネレータ10の回転速度が規定速度Nth以下となることを条件に放電制御を行なった。これにより、放電制御中にモータジェネレータ10による意図せぬ発電制御がなされる事態を好適に回避することができる。第2の実施形態以下、第2の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態にかかるモータジェネレータ10は、上述したように集中巻きが採用されたものであるため、空間高調波の影響が顕著となる。この場合、モータジェネレータ10を流れる電流id,iqとトルクTとの関係が上記の式c1に記載したものとはならず、回転角度θ等に依存したものとなるおそれがある。このため、先の第1の実施形態のように指令電流idr,iqrを設定する場合、モータジェネレータ10の実際の回転角度が開始角θ0に厳密に一致しているとしても、モータジェネレータ10のトルクがゼロとはならないおそれがある。そこで本実施形態では、開始角θ0に応じて指令電流idr,iqrを可変設定する。図4に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。なお、図4において、先の図1に示した処理や部材と同一のものについては、便宜上同一の符号を付している。図示されるように、指令電流設定部30aは、開始角θ0によって定義される複数の領域毎に、指令電流idr,iqrが各別に定義されるマップを備えている。これにより、指令電流idr,iqrは、開始角θ0に応じて、その位相および大きさの少なくとも一方が可変設定されるものとなる。ここでは、少なくともその位相を可変設定することが望ましい。ただし、トルクをゼロとするためには、必ずしも位相を可変とすることなく、大きさを可変としても実現できる可能性がある。これは、空間高調波が考慮されたトルクと電流id,iqとを関係付ける式において、トルクをゼロとした場合の電流id,iqの解として、位相を固定した解をも得ることができる可能性があるためである。ちなみに、本実施形態にかかるd軸方向は、モータジェネレータ10の稼動中において、平均トルクをゼロとすることができる電流位相と定義することが望ましい。以上説明した本実施形態によれば、先の第1の実施形態の上記1,2の効果に加えて、更に以下の効果が得られるようになる。3指令電流設定部30aにおいて、開始角θ0に応じて指令電流idr,iqrの位相および振幅の少なくとも一方を可変設定した。これにより、トルクを生成しない電流となるように指令電流idr,iqrを設定することができる。第3の実施形態以下、第3の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、開始角θ0に基づきトルクが生成されないと想定される固定2次元座標系における電流ベクトルの方向に、モータジェネレータ10の実際の電流を開ループ制御する。図5に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。なお、図5において、先の図1に示した処理や部材と同一のものについては、便宜上同一の符号を付している。図示される放電用指令電圧設定部60は、開始角θ0に基づき、3相の固定座標系における指令電圧Vur,Vvr,Vwrを設定し、PWM変調部50に出力する。ここで、指令電圧Vur,Vvr,Vwrは、開始角θ0に基づきトルクが生成されないと想定される固定座標系における電流のベクトル方向に、モータジェネレータ10の実際の電流を開ループ制御するための操作量である。これは、例えば、上記第1の実施形態の指令電流設定部30や第2の実施形態の指令電流設定部30aが設定する指令電流idr,iqrの位相を有する電圧を3相の固定座標系に変換したものとすればよい。以上説明した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。4固定座標系における電流のベクトルの方向を開ループ制御すべくモータジェネレータ10の固定子U相、V相、W相に印加する指令電圧Vur,Vvr,Vwrを設定する放電用指令電圧設定部60の入力を、開始角θ0に制限した。これにより、モータジェネレータ10を流れる固定座標系における電流のベクトルの方向が、回転角度θの変化によって変更されることを回避することができる。また、開ループ制御を採用することで、放電制御に際しての音や振動の発生を抑制したり、放電制御ロジックの簡素化を図ることも容易である。すなわち、フィードバック制御を行う場合には、フィードバックの特性上、オーバーシュートが生じることに起因して、電流ベクトルが目標近傍で振動して回転機の音や振動が問題になる場合があるが、開ループ制御によればオーバーシュートに起因した電流ベクトルの振動を好適に回避することができる。第4の実施形態以下、第4の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。図6に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。なお、図6において、先の図1に示した処理や部材と同一のものについては、便宜上同一の符号を付している。図示されるように、本実施形態では、指令電流設定部30bによって設定されるq軸の指令電流iqrが、ゼロとならない。ただし、指令電流idr,iqrは、上記の式c1のトルクTをゼロとする値に設定される。なお、この場合、モデル誤差d軸インダクタンスLdやq軸インダクタンスLq等の誤差によってモータジェネレータ10にトルクが生成される場合、上記第1の実施形態よりもモータジェネレータ10の回転角度θの変動量が大きくなりうる。ただし、この場合であっても、実際の回転角度θは、所定の回転角度に固定制御される。その他の実施形態なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。<指令電圧固定手段について>指令電圧固定手段としては、モータジェネレータ10のトルクや回転速度をゼロ以外に制御する通常時における指令電圧設定手段とは別に、放電用指令電圧設定部60を備えて構成されるものに限らない。例えば、先の図1に示した構成において、3相変換部48の入力パラメータを、放電開始角保持部32によって保持されている開始角θ0として且つ、dq変換部38の出力とフィードバック制御部44,46の積分制御器とを停止させることで構築される手段としてもよい。これにより、モータジェネレータ10が放電開始角保持部32によって保持されている開始角θ0である場合に、指令電流設定部54によって設定される指令電流idr,iqrの位相が固定座標系上で示す方向となるようにモータジェネレータ10を流れる電流ベクトルの方向が開ループ制御されることとなる。電圧設定手段の入力パラメータとしての回転機の回転角度を、通電制御手段による通電開始に先立って取得された値に制限するものに限らず、任意の値に固定するものであってもよい。この場合であっても、固定された値に応じた電流ベクトルの方向に対する実際の電流ベクトルの方向の変化が抑制され、ひいては回転機の回転角度を規定値に収束させることはできる。<電圧設定手段について>固定座標系上でトルクがゼロとなると想定される電流のベクトルの方向に、固定座標系での指令電圧を設定する電圧設定手段としては、開始角θ0に基づき認識されるq軸方向の指令電圧をゼロとして且つd軸方向の指令電圧を正または負とするものに限らない。例えば上記第4の実施形態において例示した指令電流ベクトルの方向に指令電圧を設定してもよい。また、電圧設定手段としては、固定座標系上でトルクがゼロとなると想定される電流のベクトルの方向に、固定座標系での指令電圧を設定するものにも限らない。例えば、これからさほどずれない方向とするなら、放電制御期間におけるモータジェネレータ10の回転角度の変化を微少なものに制限することはできる。<指令電流補正手段について>指令電流補正手段としては、放電開始角保持部32の保持する開始角θ0から現在の回転角度θを減算した角度差Δθだけ指令電流idr,iqrの位相を補正するものに限らない。放電開始角保持部32の保持する開始角θ0基準で現在の回転角度θの変位方向とは逆方向に指令電流idr,iqrの位相を補正するなら、モータジェネレータ10の回転角度θが変位した場合に、これを放電開始角保持部32の保持する開始角θ0方向に制御することができると考えられる。ただし、この際の補正量は、差Δθからさほど離間しない値であることが望ましい。<指令電流設定手段について>指令電流設定手段としては、上記第1,2,4の実施形態に例示したように、トルクがゼロとなると想定される指令電流であってd軸成分が正となるものに限らない。例えばd軸成分が負であるものであってもよい。ただし、この場合、例えば上記の式c1からもわかるように、モータジェネレータ10の特性電機子鎖交磁束定数φやd軸インダクタンスLd、q軸インダクタンスLq等の値によっては、回転角度θの開始角θ0に対する変動を抑制することができないこともある。しかしこの場合であっても、開始角θ0から所定角度<360°離間した角度に実際の回転角度θを固定する制御を行なうことはできる。またトルクがゼロとなると想定される指令電流に限らず、例えばトルクがゼロとなると想定される位相からさほどずれない方向の指令電流とするなら、放電制御期間におけるモータジェネレータ10の回転角度の変化を微少なものに制限することはできる。<直流電源について>直流電源高電圧バッテリ12をコンデンサ14の給電手段とするものに限らない。たとえば、先の図1に示した構成において、コンデンサ14の両端にインバータIVとは別のインバータを介して発電機を接続し、この発電機による発電電力をコンデンサ14に蓄えるようにしてもよい。この場合、たとえば発電機が内燃機関によって駆動される構成とするなら、リレーSMR1,SMR2,SMR3や高電圧バッテリ12を搭載しないシステムも実用性を有する。<回転機について>IPMSMとしては、集中巻きのものに限らず、分布巻きのものであってもよい。永久磁石を備えた回転機としては、IPMSMに限らず、例えば表面磁石同期機等であってもよい。ここで、表面磁石同期機の場合、トルク式が上記の式c1において、Ld=Lqとしたものと等しくなることから、トルクがゼロとなると想定される指令電流としてd軸方向成分が正であるものと負であるものとのいずれによっても、実際の回転角度θを開始角θ0に固定する制御を行なうことができる。また、同期機としては、永久磁石を備えたものに限らず、例えば界磁巻線型同期機等であってもよい。この場合、界磁巻線を有する方向がd軸方向であるから、例えば上記第3の実施形態に適用する場合、指令電圧を、開始角θ0によってd軸方向と認識される方向を有する複数個のパルス状の電圧とすればよい。<そのほか>上記各実施形態では、モータジェネレータ10が停止することを条件に放電制御を行なうことを想定したが、これに限らない。例えばモータジェネレータ10の回転速度が極低速状態等、要は、コンデンサ14の放電制御の開始時からモータジェネレータ10の回転角度を停止させる制御を有効に行うことができる上限値モータジェネレータ10によるコンデンサ14の新たな充電量が規定値以下となる上限値以下となることを条件とすればよい。もっとも、この条件を満たさない回転速度を有するときから放電制御を行なうことも可能ではある。インバータIVの入力端子に高電圧バッテリ12が直接接続される構成に限らない。例えば、リアクトルと、リアクトルを介してコンデンサ14に並列接続されるスイッチング素子と、フリーホイールダイオードと、スイッチング素子とフリーホイールダイオードとの直列接続体に接続されるコンデンサとを備える昇圧コンバータを、インバータIVの入力端子に接続させてもよい。この場合、昇圧コンバータの出力端子に接続されたコンデンサとコンデンサ14とが放電制御の対象となり、コンデンサ14の電圧は、昇圧コンバータのコンデンサの電圧が低下するに連れてフリーホイールダイオードを介して放電されることとなる。上記第1,2、4の実施形態において、非干渉制御や誘起電圧補償のための開ループ制御項を備えて指令電圧vdr,vqrを算出してもよい。もっとも、これらは極低速では略ゼロとなるため、放電制御中にモータジェネレータ10の回転角度θが変位したとしても、指令電圧vdr,vqrへの寄与は小さい。フィードバック制御部44,46としては、比例制御器および積分制御器を備えて構成されるものに限らない。例えば比例積分微分制御器を備えて構成されるものであってもよく、また、比例制御器や積分制御器単独で構成されるものであってもよい。回転機としては、ハイブリッド車に搭載されるものに限らず、車載主機として回転機のみを備える電気自動車等に搭載されるものであってもよい。また、駆動輪に機械的に連結されるものにも限らない。"