定着ベルトと、前記定着ベルトを支持する、回転軸を有する少なくとも1つの定着ベルトサポートローラと、前記定着ベルトと接触して定着ニップを形成する加圧ローラであって、前記加圧ローラと前記定着ベルトが、前記定着ニップで媒体シートの画像を定着するよう構成されている、加圧ローラと、前記定着ベルトに結合され、前記少なくとも1つの定着ベルトサポートローラ回転軸に対して前記定着ベルトを軸方向に動かすよう構成されたベルト位置変更機構と、前記ベルト位置変更機構に結合され、前記定着ベルトの軸方向運動速度を適応制御するよう構成されたベルト位置変更制御モジュールと、を備える装置。請求項1に記載の装置において、前記少なくとも1つの定着ベルトサポートローラは前記定着ベルトが載るステアリングローラを含んでおり、前記ベルト位置変更制御モジュールが、第1の方向において前記定着ベルトの軸方向運動速度を適応制御し、前記第1の方向と反対の第2の方向において前記定着ベルトの軸方向運動速度を適応制御するために、回転軸に対する前記ステアリングローラの角度を適応制御するように構成されており、前記ベルト位置変更制御モジュールが、前記第2の方向における前記定着ベルトの軸方向運動速度の適応制御から独立して、前記第1の方向における前記定着ベルトの軸方向運動速度を適応制御する、装置。請求項1に記載の装置において、前記定着ベルトの軸方向位置を検知するよう構成されたセンサをさらに備える、装置。請求項3に記載の装置において、前記ベルト位置変更制御モジュールは、前記定着ベルトの検知された軸方向位置に基づいて、前記定着ベルトが既知の距離を移動するのに要する時間を求めるよう構成されており、前記ベルト位置変更制御モジュールは、前記定着ベルトが既知の距離を移動するのに要した時間に基づいて、前記定着ベルトの軸方向移動の速度を適応制御するよう構成されている、装置。したがって、定着ベルトの運動速度を制御して上記の問題を克服することができるとともに、その印刷装置にその他の利点を与える装置および方法が必要とされている。印刷装置において、定着ベルトの運動速度を制御する装置および方法が開示されている。装置は、定着ベルトおよび少なくとも1つの定着ベルトサポートローラを含むことができ、定着ベルトは、定着ベルトサポートローラによって支持されることができる。定着ベルトサポートローラは、回転軸を有することができる。装置は、定着ベルトと接触して定着ニップを形成する加圧ローラを有することができる。加圧ローラおよび定着ベルトは、定着ニップで、媒体シートの画像を定着するよう構成することができる。装置は、定着ベルトに結合したベルト位置変更機構を有することができる。ベルト位置変更機構は、定着ベルトサポートローラ回転軸に対して軸方向に定着ベルトを動かすように構成することができる。装置は、ベルト位置変更機構に結合したベルト位置変更制御モジュールを有することができる。ベルト位置変更制御モジュールは、定着ベルトの軸方向運動速度を適応制御するよう構成することができる。開示内容の利点および特徴が得られる方法を説明するために、概略を上述した開示内容のより具体的な説明を、添付の図面に示す具体的な実施形態を参照して行う。これらの図面は、開示内容の代表的な実施形態を図示するだけであり、その範囲を限定しようとするものとは考えられず、開示内容は、添付の図面を用いて、さらに具体的かつ詳細に記載および説明される。図1は、装置100の一例である。装置100は、プリンタ、多機能媒体デバイス、電子写真機、レーザープリンタ、固体または液体インクプリンタまたは媒体に画像を生成する任意のその他のデバイスであってよい。装置100は、定着ベルト120を有することができる。定着ベルト120は、回転軸128を有することができる。装置100は、少なくとも1つの定着ベルトサポートローラ131を有することができ、定着ベルト120は、定着ベルトサポートローラ131の表面に伴って移動する。少なくとも1つの定着ベルトサポートローラ131は、ステアリングローラを有する、またはステアリングローラとすることができる。少なくとも1つの定着ベルトサポートローラ131は、回転軸135を有することができる。サポートローラ回転軸135および/または定着ベルト回転軸128は、定着ベルト120の長さおよび構成に応じた任意の位置としてよい。定着ベルト回転軸128およびサポートローラ回転軸135は、本明細書においては、定着ベルト120の回転方向に対して垂直であるものとして、回転軸128に対する定着ベルト120の運動の座標系を与える。従って、特に別記しない限り、定着ベルト回転軸128と、サポートローラ回転軸135は、両方共、その回転方向に対して、定着ベルト120の横方向運動を示すのに区別なく用いることができる。装置100は、定着ベルト120を加熱するよう構成されたヒータ140を有することができる。装置100は、定着ベルト120と接触して、定着ニップ137を形成する加圧ローラ132を有することができる。加圧ローラ132および定着ベルト120は、媒体シート112の画像を、シートが定着ニップ137を通過する際に、定着するよう構成することができる。ヒータ140を用いて、媒体シート112の画像を、シートが定着ニップ137を通過する際に、定着してもよい。ステアリングローラは、定着ニップ137に位置するサポートローラ131であってよい、または定着ニップ137に位置するローラとは別の部材であってもよい。装置100は、定着ベルト120を、少なくとも1つの定着ベルトサポートローラ回転軸135および/または定着ベルト回転軸128に対して軸方向に動かすよう構成されたベルト位置変更機構150を有することができる。ベルト位置変更機構150は、ソフトウェア制御態様、およびモータやその他アクチュエータ図示せずのようなハードウェア態様を有することができる。さらに、本明細書に記載した任意の機構またはモジュールは、コントローラに結合することができる、コントローラ内に配置することができる、メモリ内に配置することができる、自律的モジュールまたは機構とすることができる、ソフトウェアを有することができる、ハードウェアを有することができる、または画像生成デバイスのモジュールまたは機構に有用な任意のその他の形態とすることができる。装置100は、ベルト位置変更機構150に結合したベルト位置変更制御モジュール152を有することができる。ベルト位置変更制御モジュール152は、自律的モジュールとすることができる、装置100の他のコントローラに含めることができる、ハードウェアとすることができる、ソフトウェアとすることができる、または定着ベルトの位置および動作を制御するのに有用な任意のその他のモジュールとすることができる。ベルト位置変更制御モジュール152は、定着ベルト120の軸方向運動速度を適応制御し、定着ベルト120の軸方向運動速度を変更して、速度を軸方向運動の所望の速度に適応させる。さらなる例として、ベルト位置変更制御モジュール152は、定着ベルト回転軸128に対して、ステアリングローラの角度を適応制御して、定着ベルト120の軸方向運動速度を適応制御することができる。装置100は、定着ベルト120の軸方向運動速度を検知することのできるセンサ160を有することができる。ベルト位置変更制御モジュール152は、定着ベルト120の軸方向運動の検知した速度に基づいて、定着ベルト120の軸方向運動速度を適応制御することができる。例えば、センサ160は、定着ベルト120の軸方向位置を検知することができ、ベルト位置変更制御モジュール152は、定着ベルトの検知した軸方向位置に基づいて、定着ベルト120が、既知の距離移動するのに要する時間を求めることができる。すると、ベルト位置変更制御モジュール152が、定着ベルト120が、既知の距離移動するのに要する時間に基づいて、ステアリングローラを調節することにより、定着ベルト120の軸方向運動速度を適応制御することができる。センサ160は、定着ベルト120のエッジに結合した複合位置スイッチとすることができる。複合位置スイッチは、複合位置スイッチの位置に基づいて、定着ベルト120の軸方向位置を検知することができる。センサ160はまた、光学センサ、アナログセンサ、デジタルセンサまたは任意のその他センサとすることもできる。ベルト位置変更制御モジュール152は、定着ベルト120の検知された軸方向位置に基づいて、定着ベルト120が、軌道が外れているかどうか判断することができる。ベルト位置変更制御モジュール152はまた、ベルト位置変更機構150を制御して、定着ベルト120の検知された軸方向位置に基づいて、定着ベルト120の運動方向を逆向きにすることもできる。センサ160は、定着ベルト120が、第1の軸方向位置に達したことを検知することができ、かつ、センサ160は、定着ベルトが、第2の軸方向位置に達したことを検知することができる。ベルト位置変更制御モジュール152は、ベルト位置変更機構150を制御して、定着ベルトが第1の軸方向位置に達したときのセンサ160の検出に基づいて、定着ベルト120を、第2の軸方向位置に指向することができる。ベルト位置変更制御モジュール152はまた、定着ベルト120が第2の軸方向位置に達したときのセンサ160の検出に基づいて、定着ベルト120を、第1の軸方向位置に指向することもできる。ベルト位置変更制御モジュール152は、定着ベルト120の軸方向運動速度を適応制御するために、定着ベルト120の検知された軸方向位置に基づき、定着ベルト回転軸128に対するステアリングローラ131の角度に基づいて、定着ベルト回転軸128に対するステアリングローラの角度を適応制御することができる。ベルト位置変更制御モジュール152は、第1の方向において、定着ベルト120の軸方向運動速度を適応制御し、第1の方向とは反対の第2の方向において、定着ベルト120の軸方向運動速度を適応制御することができる。ここでは、ベルト位置変更制御モジュール152は、第2の方向における定着ベルト120の軸方向運動速度の適応制御からは独立して、第1の方向における定着ベルト120の軸方向運動速度を適応制御する。例えば、定着ベルト120の運動速度は、定着ベルト120の検知された軸方向位置に基づいて判断することができ、ベルト位置変更制御モジュール152は、定着ベルト回転軸128に対するステアリングローラ131の角度に基づき、かつ、定着ベルト120の運動速度に基づいて、定着ベルト回転軸128に対して、ステアリングローラ131の角度を適応制御することができる。ベルト位置変更制御モジュール152は、定着ベルト120の軸方向運動速度を適応制御して、定着ニップ137の媒体シート112からの定着ベルト120のエッジ摩耗を軽減することができる。関連実施形態によれば、装置は、媒体シート112を搬送するよう構成された媒体搬送部110を含むことができる。センサ160は、定着ベルト回転軸128および/またはサポートローラ回転軸135に対する定着ベルト120の軸方向位置を検知することができる。センサ160は、定着ベルト120のエッジに結合した複合位置スイッチとすることができ、複合位置スイッチは、複合位置スイッチの位置に基づいて、定着ベルト120の軸方向位置を検知するよう構成することができる。ベルト位置変更制御モジュール152は、第1の方向から第2の方向への方向変更の軸方向位置を変更し、定着ベルト120が、異なる軸方向位置で、第1の方向から第2の方向へ方向が変更されるように構成することができる。ベルト位置変更制御モジュール152はまた、第1の方向から第2の方向への方向変更の時間を変えることにより、第1の方向から第2の方向への方向変更の軸方向位置を変更することもできる。ベルト位置変更制御モジュール152は、さらに、第1の方向から第2の方向への方向変更の時間を遅くすることにより、第1の方向から第2の方向への方向変更の軸方向位置を変更することもできる。ベルト位置変更制御モジュール152は、さらに、定着ベルト120が特定の軸方向位置に達したときを判断し、定着ベルトが、特定の軸方向位置に達したときの時間から、方向変更を遅らせることにより、第1の方向から第2の方向への方向変更の軸方向位置をさらに変更することができる。ベルト位置変更制御モジュール152はまた、定着ベルト120でのエッジ摩耗を減じるために、第1の方向から第2の方向への方向変更の軸方向位置を変更することもできる。センサ160を用いる場合には、ベルト位置変更制御モジュール152は、定着ベルト120の検知された軸方向位置に基づいて、第1の方向から第2の方向への方向変更の軸方向位置を変更することができる。ベルト位置変更制御モジュール152はまた、定着ベルト120が特定の軸方向位置に達したときを判断し、定着ベルト120が、特定の軸方向位置に達したときの時間から、方向変更を遅らせることにより、定着ベルト120の検知した軸方向位置に基づいて、第1の方向から第2の方向への方向変更の軸方向位置を変更することもできる。ベルト位置変更制御モジュール152は、さらに、定着ベルト120が特定の軸方向位置に達したときを判断し、定着ベルト120が、特定の軸方向位置に達する度に、方向変更の遅延を変えることにより、定着ベルト120の検知された軸方向位置に基づいて、第1の方向から第2の方向への方向変更の軸方向位置を変更することができる。ある実施形態によれば、定着ベルト120でのエッジ摩耗を分散させるために、定着ベルトステアリングを用いることができる。定着ベルト120が、軌道から外れたり、損傷するのを防ぐために、アクティブ定着ベルトステアリングを用いることができる。ステアリングの能力は、エッジ摩耗を軽減するために、高性能ベルト位置変更制御と組み合わせることができる。接触センサ等のセンサ160および高性能制御論理を用いて、定着ベルト移動速度および移動距離を制御することができる。ベルト位置変更制御モジュール152の高性能制御では、ベルト位置変更機構150のための定位置を備えたステッピングモータ、少なくとも2つの位置を有するセンサ160等の1つ以上の接触センサ、およびロール131等のステアリングロールを用いることができる。定着ベルト120は、広い摩耗表面を与えるために、ロール式定着器の定着ロール外周に比べて、長い外周を有している。エッジ摩耗軽減のために、ベルトステアリングと組み合わせた、装置100におけるようなベルトロール式定着器のその他の利点は、定着器全体が親ねじを用いて動き、親ねじのバックラッシュによって、定着器を方向変更前のままとするという以前のやり方とは対照的に、定着ベルト120は、常に動いている、ということである。以前のやり方だと、端部の摩耗がひどくなり、画像品質にさらに悪影響を及ぼす可能性がある。ある定着器は、現在、定着器の移動に合計で34mm使っており、装置100のベルトロール式定着器は、エッジ摩耗目標を達成するために、それより短く使うようにすることができる。定着ベルト120は、10mm~約20mmの範囲で移動することができる。ベルト位置変更制御モジュール152は、ベルトの移動速度を制限することができる。例えば、定着ベルト120の移動が、軸方向に遅すぎる場合には、全く動かなかったり、実際は、誤った方向に動くというリスクがある。また、定着ベルト120の移動が、軸方向に早すぎる場合には、後定着器紙位置合わせと、媒体しわの両方に悪影響を及ぼす可能性がある。従って、定着ベルト軸方向移動速度は、用途に応じて、所望の範囲内で制御することができる。ある実施形態によれば、定着ベルト120を横断してエッジ摩耗を分配し、媒体シートでのエッジ摩耗に関連する欠陥を減じるために、エッジ摩耗平滑化を、定着ベルトステアリングと組み合わせることができる。エッジ摩耗断面は、軸方向に動かすときに、定着ベルト120の方向を変更する位置を変更することにより、平滑化することができる。これは、センサ160を用いて、定着ベルト120をステアリングして戻るときに、可変遅延を加えることにより行うことができる。可変遅延は、様々な振幅を組み込むことができ、ランダムとすることができる、正弦波形態とすることができる、鋸歯状とすることができる、または所望のエッジ摩耗断面の得られる任意のその他の可変遅延とすることができる。エッジ摩耗平滑化手段は、上述した高性能ステアリング制御の上部に組み込むことができる。ステアリング機構の性質のため、定着ベルト120は、軸方向移動方向のエッジに近づくとき、中央に近づくときよりも、やや早く移動する場合がある。このように、定着ベルト120は、中央に留まるときよりも端部で使う時間の方が短くなる。すなわち、エッジ摩耗断面は、ステアリング機構自体の性質によって平滑化することができる。さらに平滑化を用いて、平滑なエッジ摩耗密度断面を形成して、一時的に差の生じる光沢を減じることができる。このさらなる平滑化は、定着ベルト120が方向を軸方向に変える位置を変えるステアリング機構に、可変遅延を加えることにより行うことができる。エッジ摩耗断面は、可変遅延の振幅およびそのタイプを変更することにより成形することができる。用いることのできる可変遅延の異なるタイプとしては、正弦波、鋸歯、ランダムおよびその他の可変遅延が挙げられる。例えば、エッジ摩耗断面は、最大振幅3秒で、正弦波タイプの可変遅延を用いて平滑化することができる。エッジ摩耗断面はまた、最大振幅10秒で、遅延を用いて平滑化することもできる。これらの例をシミュレートしたところ、所望の結果が得られた。遅延は、定着ベルトの平均移動速度を維持するために、ベルト位置変更制御モジュール152への入力として用いることができる。例えば、遅延は、ベルトが、内側から外側へ、または外側から内側へ移動するのに要した時間から引くことができる。定着ベルト移動に可変遅延を用いることにより、定着ベルト120のエッジ摩耗を均すために、装置100の高性能ステアリング技術を用いることができる。図2は、関連実施形態による装置100の一例である。いくつかの要素は、例示のためなので図示されていない。装置100は、定着ベルト回転軸128およびエッジ122を有する定着ベルト120を有することができる。定着ベルトエッジ122を、定着ベルト120にエッジ摩耗を生じる媒体シートのエッジと混同してはいけない。装置100は、ベルト位置変更機構150と、ベルト位置変更制御モジュール152を有することができる。装置100は、内側端部のような第1の端部104と、外側端部のような第2の端部102とを有することができる。本実施形態によれば、装置100は、スイッチとして複合位置スイッチ260を有することができる。複合位置スイッチ260は、定着ベルト120のエッジ122に結合させることができる。複合位置スイッチ260は、定着ベルト120の軸方向位置を検知することができる。軸方向位置検出の所望の解像度に応じて、定着ベルト軸方向位置の事実上正確な検出を行うことのできる他のスイッチを用いることができる。ベルト位置変更機構150は、定着ベルト回転軸128に関して、第1の方向124および第1の方向124とは反対の第2の方向125に軸方向に定着ベルト120を動かすように構成することができる。ベルト位置変更制御モジュール152は、定着ベルト回転軸128に対して、ステアリングローラ図示せずの角度を適応制御して、定着ベルト120の軸方向124および125への運動速度を適応制御することができる。ベルト位置変更制御モジュール152は、定着ベルト120の軸方向124および125への運動速度を適応制御するために、定着ベルト120の検知された軸方向位置に基づいた定着ベルト回転軸128に対するステアリングローラの角度に基づいて、定着ベルト回転軸128に対するステアリングローラの角度を適応制御することができる。例えば、定着ベルト120の運動速度は、定着ベルト120の検出された軸方向位置に基づいて決定することができ、ベルト位置変更制御モジュール152は、定着ベルト回転軸128に対するステアリングローラの角度に基づき、かつ、定着ベルト120の運動速度に基づいて、定着ベルト回転軸128に対して、ステアリングローラの角度を適応制御することができる。例えば、定着ベルト120が、内側限界♯1IB1に達すると、ステアリングローラが回転して、定着ベルト120を、外側端部102に向かって動かすことができる。定着ベルト120が、外側限界♯1OB1に達すると、ステアリングローラが回転して、定着ベルト120を、内側端部104に向かって動かすことができる。ステアリングローラステアリング角度は変えることができ、ベルト位置変更制御モジュール出力に応じて異なる。ベルト位置変更制御モジュール152は、定着ベルト120が、最初に、外側端部102に向かって確実に操縦されるようにするために、予め設定された大きなステアリング角度を最初は用いることができる。OB1センサを始動すると、ステアリングローラは、予め設定された大きな角度を用いて、定着ベルト120を、内側端部104に向かって動かすことができる。IB1センサを始動すると、ステアリングローラは、予め設定された大きな角度を用いて、定着ベルト120を、外側端部102に向かって戻すように動かすことができる。次の外側から内側へのステアリング角度は、制御アルゴリズムに応じて変えることができ、ベルトをOB1からIB1に動かすのに要した、前の1つ以上の時間、および入力として、前の1つ以上の外側から内側へのステアリング角度を用いることができる。次の内側から外側へのステアリング角度は、制御アルゴリズムに応じて変えることができ、ベルトをIB1からOB1に動かすのに要した、前の1つ以上の時間、および入力として、前の1つ以上の外側から内側へのステアリング角度を用いることができる。ステアリング角度を制御するために、異なるタイプの制御アルゴリズムを、ベルト位置変更制御モジュール152により用いることができる。コントローラ♯1:角度[n1]=角度[0]-KE[n]コントローラ♯2:角度[n1]=角度[n]-KE[n]コントローラ♯3:角度[n1]=角度[n]角度[n]-角度[n-1]/時間[n]-時間[n-1]E[n]時間[n]が所望の範囲外のときは、コントローラ♯4:角度[n1]=角度[n]角度[n]-角度[n-1]/時間[n]-時間[n-1]E[n]時間[n]が所望の範囲内のときは、コントローラ♯4:角度[n1]=角度[n]KE[n]エラーE[n]=所望の移動時間-時間[n]であり、Kはゲインである。シミュレーションに基づいて、実験データに基づいて、正確なモデルに基づいて、またはその他によって求めることができる。コントローラ♯1に勝るコントローラ♯2を用いる利点は、コントローラ♯2は、最後に用いたステアリング角度を覚えることができることである。用いた最後のステアリング角度を覚えることによって、所望の移動時間に達する時間を大幅に減じることができる。コントローラ♯3は、収束時間を大幅に増大するという利点を有する。コントローラ♯3は、最初に、予め設定された大きな角度で、2回目は、予め設定された小さな角度で、定着ベルト120を操作することができ、3回目の操作までに、少なくとも2回の反復に基づいて、必要なステアリング角度が分かるであろう。コントローラ♯3は、コントローラ♯2を用いるときの、10~20回の反復に比べて、3~4回の反復で収束することができる。コントローラ♯3は、ベルト移動時間におけるドリフトが、ノイズレベルより小さいときは相殺しないが、コントローラ♯2はそれができる。4位置スイッチを、複合位置スイッチ260として用いる場合は、OB2およびIB2を、リミットスイッチとして用いて、定着ベルト120が軌道を外れたら、装置100をシャットダウンまたはその他操作して、定着ベルト120を通常位置に戻すのを判断することができる。その他の選択肢は、OB2かIB2センサのいずれかが始動されたら、定着ベルト120を、予め設定された大きな角度で操作し、予め設定した短時間、例えば、数秒の間にセンサの動作が停止されない場合には、制御アルゴリズムでシャットダウンすることができる。定着ベルト120を戻し操作できない場合には、定着ベルト移動速度を、所望の範囲内に戻すために、制御アルゴリズムを再び有効にすることができる。6位置スイッチを複合位置スイッチ260として用いる場合には、OB2およびIB2位置のみを用いて、ベルトを予め設定された大きな角度で操作することができる。OB3かIB3のいずれかが始動されたら、定着ベルト120の損傷を防ぐために、装置100をシャットダウンすることができる。新たな定着ベルトを据え付けるときは、ベルト位置変更制御モジュール152が採り得る少なくとも2つのやり方がある。第1のやり方は、ベルト位置変更制御モジュール152が、古いベルトについて用いる最後のステアリング角度を用いて、所望のベルトステアリング速度を得るために、コントローラ♯1、♯2、♯3または♯4のいずれかを用いるものである。しかしながら、新しいベルトは、これらのステアリング角度で必ずしも適正に挙動するとは限らず、軌道を外れる恐れがある。その場合は、4位置か6位置の接触センサを用いるときは、上述したような反応動作を用いることができる。第2のやり方は、さらなるステアリング制御をリセットして、ステアリング学習モードに入り、ベルト位置変更制御モジュール152が用いる第1のステアリング角度が、予め設定された大きなステアリング角度となるようにし、所望のベルトステアリング速度を得るために、コントローラ♯1、♯2、♯3または♯4のいずれかを用いるものである。コントローラ♯4は、第1のステアリング角度が、予め設定された大小角度とすることのできる学習モードに用いることができる。コントローラの収束時間は、大小角度を適切に設定することにより最適化することができる。試験によれば、この制御技術が実現可能であることが分かる。コントローラ♯2は、モデル化により予測されたものと同じ時間内で安定なままで、収束することが確認された。また、コントローラ♯4は、3~4回の反復内に、移動時間設定値の10以内に収束することが確認された。制御を行って、第1に、大きな設定角度で、次に、小さな設定角度で操作し、これら2つの第1の反復で、割線法を用いて、必要なステアリング角度を予測することができる。移動時間が、移動時間設定値の10以内である限りは、割線法を用いることができる。図3は、関連実施形態による装置100の一例である。いくつかの要素は、例示のためなので図示されていない。装置100は、プロセス方向390に回転可能な定着ベルト120を有することができる。装置100は、回転軸135を有することのできるステアリングローラ131を有することができる。装置100は、内側端部のような第1の端部104と、外側端部のような第2の端部102とを有することができる。装置100は、ベルト位置変更制御モジュール152を有することができる。装置100は、ベルト位置変更機構として作用し得るステッピングモータ350を有することができる。装置100はまた、センサ360を有することもできる。同じ要素は、他の図面に記載したものと同じように動作し得る。動作の際、ベルト位置変更制御モジュール152は、定着ベルト回転軸に対して、ステアリングローラ131の角度を適応制御して、定着ベルト120の矢印324への軸方向運動の速度を適応制御することができる。例えば、ベルト位置変更制御モジュール152は、ステッピングモータ350を制御して、ステアリングベルト中心380の周囲の回転382および384を調節することができる。さらなる例として、定着ベルト120が第2の端部102で限界に達したのをセンサ360が検出すると、ステアリングローラ131が矢印384に回転して、定着ベルト120を、第1の端部104に向けて動かすことができる。図4に、印刷装置の定着ベルトの運動速度を制御する方法の一例のフローチャート400を示す。印刷装置は、定着ベルトと、定着ベルトが載る少なくとも1つの定着ベルトサポートローラと、定着ベルトの少なくとも一部を加熱するよう構成されたヒータと、定着ベルトと接触して、定着ニップを形成する加圧ローラとを有し、定着ベルトサポートローラは、回転軸を有することができる。少なくとも1つの定着ベルトサポートローラは、定着ベルトに結合したステアリングローラを有する、またはステアリングローラであってよい。方法は工程410で開始される。工程420で、定着ベルトを、ヒータを用いて加熱することができる。工程430で、画像を、加圧ローラおよび定着ベルトを用いて、定着ニップで媒体シートに定着することができる。画像はまた、ヒータを用いて、定着ニップの媒体シートに定着することもできる。符合440で、定着ベルトを、少なくとも1つの定着ベルトサポートローラ回転軸に対して軸方向に動かすことができる。工程450で、定着ベルトの軸方向運動速度を検出することができる。例えば、定着ベルトの軸方向位置を検出して、軸方向位置を用いて、定着ベルトの軸方向運動速度を求めることができる。さらなる例として、既知の距離を定着ベルトが移動するのに要する時間を、定着ベルトの検知した軸方向位置に基づいて求めることができる。また、定着ベルトが、第1の軸方向位置に達したことを検知することができる。工程460で、定着ベルトの軸方向運動速度を適応制御することができる。定着ベルトの軸方向運動速度は、回転軸に対してステアリングローラの角度を適応制御することにより、適応制御することができる。定着ベルトの軸方向運動速度は、定着ベルトの軸方向運動の検出された速度に基づいて、定着ベルトの軸方向運動速度を適応制御することにより、適応制御することができる。定着ベルトの軸方向運動速度は、定着ベルトが既知の距離の移動に要する時間に基づいて、定着ベルトの軸方向運動速度を適応制御することにより、適応制御することができる。また、定着ベルトが第1の軸方向位置に達したことの検知に基づいて、定着ベルトは、第2の軸方向位置に向かって、反対方向へ移動することができる。定着ベルトの軸方向運動速度を適応制御して、定着ニップの媒体シートから、定着ベルトのエッジ摩耗を軽減することができる。工程470で、方法を終了することができる。ある実施形態によれば、フローチャート400の全工程が必要ではない。例えば、ある実施形態は、工程430の画像定着から独立させることのできる、工程440で定着ベルトを軸方向に動かす工程440、および、定着ベルトの軸方向運動速度を適応制御する工程460を含む。さらなる例として、定着ベルトの軸方向運動速度を適応制御する工程460は、画像を定着する工程430とは別のときに行う、または画像を定着する工程430と同時、またはその間に行ってよい。また、フローチャート400は、反復して何度行ってもよい。例えば、フローチャート400を、後の工程から前の工程に戻る、例えば、定着ベルトの軸方向運動速度を適応制御する工程460を実行した後、定着ベルトを動かす工程440に戻ってもよい。さらに、多くの工程は、典型的に、同時または並行なプロセスで行ってよい。図5に、印刷装置の定着ベルトの方向変更を制御する方法の一例のフローチャート500を示す。印刷装置は、定着ベルトと、定着ベルトが載る少なくとも1つの定着ベルトサポートローラと、定着ベルトの少なくとも一部を加熱するよう構成されたヒータと、定着ベルトと接触して、定着ニップを形成する加圧ローラとを有する。印刷装置は、センサを有していてもよい。センサは、定着ベルトのエッジに結合した複合位置スイッチであってもよい、アナログセンサであってもよい、デジタルセンサであってもよい、光学センサであってもよい、または定着ベルトの位置を検知することのできる任意のその他センサであってもよい。方法は、工程510で開始される。520で、定着ベルトは、回転軸周囲を回転することができる。工程530で、定着ベルトを、ヒータを用いて加熱することができる。工程540で、画像は、加圧ローラおよび定着ベルトを用いて、定着ニップで媒体シートに定着されることができる。画像はまた、ヒータを用いて、定着ニップの媒体シートに定着されることもできる。工程550で、定着ベルトは、回転軸に対して、第1の方向において軸方向に動くことができる。工程560で、定着ベルトの軸方向位置は、センサを用いて検知することができる。定着ベルトの軸方向位置は、複合位置スイッチの位置に基づいて検知することができる。工程570で、定着ベルトの方向を、軸方向位置で反対にして、定着ベルトを、第1の方向とは反対の第2の方向に動かすことができる。工程580で、第1の方向から第2の方向へ方向反転の軸方向位置を変更して、異なる軸方向位置で、定着ベルトの方向を第1の方向から第2の方向へ変更することができる。方向反転の軸方向位置は、第1の方向から第2の方向へ、方向変更の時間を変えることにより、変更することができる。方向反転の軸方向位置は、第1の方向から第2の方向へ、方向変更の時間を遅延することにより、変更することができる。方向反転の軸方向位置は、定着ベルトが特定の軸方向位置に達したことを判断し、定着ベルトが特定の軸方向位置に達したときの時間から、方向変更を遅延することにより、変更することができる。方向反転の軸方向位置を変更すると、定着ベルトのエッジ摩耗を減じることができる。定着ベルトの軸方向位置を検知する場合には、方向反転の軸方向位置を、定着ベルトの検知された軸方向位置に基づいて、変更することができる。方向反転の軸方向位置は、定着ベルトが検知した軸方向位置に達したときから方向反転を遅延することにより、定着ベルトの検知された軸方向位置に基づいて変更することができる。方向反転の軸方向位置は、定着ベルトが、検知された軸方向位置に達する度に、方向反転の遅延を変えることにより、変更することができる。工程580で、方法を終了することができる。上記の説明は、電子写真印刷に用いる定着器に関するものであるが、本明細書の教示および請求項は、媒体でのマーキング材料の任意の処理に適用できるものと考えられる。例えば、マーキング材料は、液体またはゲルインクおよび/または熱または放射線硬化性インクを含んでいてもよく、かつ/または媒体自体が、うまく印刷するために、温度等の特定の要件を有していてもよい。ある実施形態において、媒体でのインクの処理に必要な熱、圧力およびその他条件は、電子写真定着に好適なものとは異なる可能性がある。ある実施形態によれば、媒体に対して、定着ベルトの高性能な制御された運動を、ベルトロール式定着器においてエッジ摩耗を軽減するために用いることができる。プロセス速度およびステアリングロール角度で、軸方向ベルト運動速度を制御することができる。プロセス速度が固定されると、ステアリングロール角度を用いて、ベルトウォークまたはベルト軸方向移動に対処することができる。角度が大きくなればなるほど、ベルトの移動が速くなる。複合位置接触スイッチを用いる等により、定着ベルトが既知の距離移動するのに要する時間が定まり、ウォーク速度を変更することができる。学習ルーチンを用いて、ベルトウォーク速度を実験的に測定し、ステアリングロール角度を調節して、所望の移動時間を得ることができる。角度が大きすぎて、定着ベルトの軸方向移動が早いと、定着ニップにおいて媒体がずれて、しわおよび/または位置ずれとなる可能性がある。角度が小さすぎて、ベルト軸方向移動が遅いと、ベルトが誤った方向に動き、かつ/またはエッジ摩耗制御がされ難くなる。また、センサは、内側と外側の両方について、区域外位置を含むことができる。ウォーク速度および距離が制御された状態になったら、いくつかの追加のエッジ平滑アルゴリズムを用いることができる。実施形態は、プログラムされたプロセッサで実施してよい。しかしながら、実施形態は、汎用または専用コンピュータ、プログラムされたマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラおよび周辺集積回路素子、集積回路、例えば離散素子回路、プログラム可能論理デバイス等のハードウェア電子回路または論理回路で実施してもよい。概して、実施形態を実施可能な任意のデバイスを用いて、本開示内容のプロセッサ機能を実施してよい。