"縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、前記メインモータの回転角位相を検出する第一位相検出部と、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータと、前記布送りモータの回転角位相を検出する第二位相検出部と、前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動する外部電力を取得する電力取得部と、前記メインモータの減速時に生じる回生電力を前記布送りモータに供給可能な回生電力供給回路と、前記第一位相検出部の検出結果と前記第二位相検出部の検出結果に基づき前記縫針の上下動と前記布送り機構の駆動が同期するように、前記メインモータ及び前記布送りモータを前記外部電力で駆動する駆動制御部と、前記駆動制御部が前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動している場合に、前記電力取得部が取得する外部電力が閾値未満に低下したことを検出する電力低下検出部と、前記電力低下検出部が外部電力の低下を検出した場合、前記第一位相検出部の検出結果に対する前記第二位相検出部の検出結果の同期を保持しつつ、前記回生電力供給回路が供給する回生電力で前記布送りモータを駆動し、前記メインモータ及び前記布送りモータを停止する同期停止制御部とを備えたミシン。前記電力低下検出部が外部電力の低下を検出した場合、前記同期停止制御部が前記メインモータ及び前記布送りモータを同期を保って停止する為に必要な回生電力を前記回生電力供給回路が供給可能であるか否かを判断する回生電力判断部と、前記必要な回生電力を供給不可能であると前記回生電力判断部が判断した場合に前記布送りモータを停止する非常停止制御部とを更に備え、前記同期停止制御部は、前記必要な回生電力を供給可能であると前記回生電力判断部が判断した場合に、前記メインモータ及び前記布送りモータを同期を保って停止する請求項1に記載のミシン。前記非常停止制御部が前記布送り機構を停止した場合に、前記メインモータと前記布送りモータの同期がずれたことを作業者に報知する報知部を更に備えた請求項2に記載のミシン。前記非常停止制御部は、前記布送りモータの正逆の回転方向のうち、前記布送り機構の送り歯の位置が前記布に接触しない位置である停止位置に到達するまでの移動距離が短くなる回転方向を、前記第二位相検出部が検出した前記布送りモータの回転角位相から決定する回転方向決定部を備え、前記回転方向決定部が決定した回転方向に前記布送りモータを回転して前記布送り機構を前記停止位置で停止する請求項2又は3に記載のミシン。前記同期停止制御部が前記メインモータ及び前記布送りモータの停止を完了するまでの間に、前記電力取得部が取得する外部電力が閾値以上に復帰したことを検出する電力復帰検出部を更に備え、前記駆動制御部は、前記電力復帰検出部が外部電力の復帰を検出した場合に前記メインモータ及び前記布送りモータの駆動を再開する請求項1から4の何れかに記載のミシン。従来のミシンは、縫製の実行中に電力の供給が停止すると2つのモータの駆動制御を中断する。駆動制御を中断すると、2つのモータは惰性で回転した後に停止する。主軸の慣性力と布送り機構の慣性力は異なる為、2つのモータは惰性で回転すると同期しない。2つのモータが同期しなければ、意図した通りに縫製できない不具合、布の破損、縫針の破損等が発生する場合がある。本発明の目的は、布送り機構の水平方向の動作と主軸の回転を別のモータで駆動する場合に、電力供給停止時の不具合の発生を防止することができるミシンを提供することである。本発明のミシンは、縫針を上下動する主軸を駆動するメインモータと、前記メインモータの回転角位相を検出する第一位相検出部と、布を送る布送り機構を駆動する布送りモータと、前記布送りモータの回転角位相を検出する第二位相検出部と、前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動する外部電力を取得する電力取得部と、前記メインモータの減速時に生じる回生電力を前記布送りモータに供給可能な回生電力供給回路と、前記第一位相検出部の検出結果と前記第二位相検出部の検出結果に基づき前記縫針の上下動と前記布送り機構の駆動が同期するように、前記メインモータ及び前記布送りモータを前記外部電力で駆動する駆動制御部と、前記駆動制御部が前記メインモータ及び前記布送りモータを駆動している場合に、前記電力取得部が取得する外部電力が閾値未満に低下したことを検出する電力低下検出部と、前記電力低下検出部が外部電力の低下を検出した場合、前記第一位相検出部の検出結果に対する前記第二位相検出部の検出結果の同期を保持しつつ、前記回生電力供給回路が供給する回生電力で前記布送りモータを駆動し、前記メインモータ及び前記布送りモータを停止する同期停止制御部とを備える。本発明のミシンは、縫製の実行中に外部電力が低下しても、メインモータの回生電力で布送りモータを駆動し、2つのモータの同期を保持したままモータを停止することができる。故に、ミシンは2つのモータの同期が乱れて不具合が生じることを防止することができる。前記ミシンは、前記電力低下検出部が外部電力の低下を検出した場合、前記同期停止制御部が前記メインモータ及び前記布送りモータを同期を保って停止する為に必要な回生電力を前記回生電力供給回路が供給可能であるか否かを判断する回生電力判断部と、前記必要な回生電力を供給不可能であると前記回生電力判断部が判断した場合に前記布送りモータを停止する非常停止制御部とを更に備えてもよい。前記同期停止制御部は、前記必要な回生電力を供給可能であると前記回生電力判断部が判断した場合に、前記メインモータ及び前記布送りモータを同期を保って停止してもよい。ミシンは、必要な回生電力を供給不可能であると判断した場合には布送り機構を停止する。布送りモータの慣性力はメインモータの慣性力よりも小さい為、布送りモータはすぐに停止する。布送りモータが停止すれば布は移動しない。故に、ミシンは回生電力が不十分である場合でも、縫針が布に接触したまま布送り機構が駆動して縫針等が破損することを防止できる。前記ミシンは、前記非常停止制御部が前記布送り機構を停止した場合に、前記メインモータと前記布送りモータの同期がずれたことを作業者に報知する報知部を更に備えてもよい。布送りモータだけが先に停止すると、縫針等の破損は生じないが、2つのモータの同期はずれる。しかし、作業者は同期がずれたことを報知部の報知で容易に把握することができる。故に、作業者は縫製のやり直し、同期の回復等の適切な対応を行うことができる。前記非常停止制御部は、前記布送りモータの正逆の回転方向のうち、前記布送り機構の送り歯の位置が前記布に接触しない位置である停止位置に到達するまでの移動距離が短くなる回転方向を、前記第二位相検出部が検出した前記布送りモータの回転角位相から決定する回転方向決定部を備えてもよい。前記非常停止制御部は、前記回転方向決定部が決定した回転方向に前記布送りモータを回転して前記布送り機構を前記停止位置で停止してもよい。ミシンは、布送り機構を非常停止する際の移動距離が短くなるように布送りモータの回転方向を決定し、送り歯が布に接触しない位置で布送り機構を停止できる。故に、ミシンは僅かな電力で素早く布送り機構を停止位置に停止することができる。布送り機構が停止位置で停止すれば、送り歯が何らかの原因で移動しても布は移動しない。故に、該ミシンは針折れが生じる可能性を更に確実に防止できる。前記ミシンは、前記同期停止制御部が前記メインモータ及び前記布送りモータの停止を完了するまでの間に、前記電力取得部が取得する外部電力が閾値以上に復帰したことを検出する電力復帰検出部を更に備えてもよい。前記駆動制御部は、前記電力復帰検出部が外部電力の復帰を検出した場合に前記メインモータ及び前記布送りモータの駆動を再開してもよい。ミシンは、外部電力が瞬間的に低下してすぐに復帰した場合、2つのモータの同期を保持してある為、2つのモータの通常の駆動をそのまま再開することができる。作業者は駆動を再開する操作等を行う必要がない。故に、ミシンは外部電力が瞬間的に低下した場合でも円滑に縫製を継続することができる。以下、本発明の一実施形態のミシン1について図面を参照して説明する。図1~3を参照しミシン1の構成について説明する。図1、図2の紙面上側、下側、右側、左側、表側、背面側は夫々ミシン1の上側、下側、右側、左側、前側、後側である。テーブル20は上面に凹部図示略を備える。ミシン1はテーブル20の凹部に上方から嵌めてテーブル20に装着する。テーブル20は下面に制御装置30を備える。制御装置30はロッド21を介して踏み込み式のペダル22に接続する。作業者はペダル22をつま先側又は踵側に操作する。ペダル22は操作方向及び操作量を制御装置30に出力する。制御装置30はペダル22の操作方向及び操作量に応じてミシン1の動作を制御する。ミシン1はベッド部2、脚柱部3、アーム部4を備える。ベッド部2はミシン1の土台となる。脚柱部3はベッド部2右端から鉛直上方に延びる。アーム部4は脚柱部3上端から左方に延びる。アーム部4はベッド部2上面に対向する。アーム部4は左端下部に頭部5を備える。頭部5は下端に押え足17を装着し、且つ内部に針棒7を保持する。針棒7は下端に縫針8図2、図3参照を装着する。針棒7と縫針8はメインモータ13の駆動に従って上下に往復移動する。アーム部4は左端部前方に天秤9を備える。天秤9は針棒7に従って上下動する。アーム部4は上面に操作部10を固定する。操作部10は前面に液晶パネル11を備える。作業者は液晶パネル11を見ながら操作部10を操作し各種指示をミシン1に入力する。脚柱部3は右側面上部にメインモータ13を備える。アーム部4は内部に主軸14を備える。主軸14は回転可能な状態でアーム部4内部を左右方向に延びる。主軸14の右端はメインモータ13に接続し、左端は針棒上下動機構図示略に接続する。メインモータ13は主軸14を駆動して針棒7と天秤9を上下動する。詳細は後述するが、本実施形態のミシン1では、メインモータ13は布送り機構32図3参照の送り歯34の上下動も行う。図2に示すように、ベッド部2は上面左端に針板15を備える。針板15は針穴18を有し、縫針8は針穴18を通過する。針板15は、針穴18の左方、後方、右方の夫々に送り歯穴19を備える。送り歯穴19は前後方向に長い長方形状の穴である。ベッド部2は針板15の下部に釜機構図示略と布送り機構32図3参照を備える。図3に示すように、布送り機構32は送り台33、送り歯34、揺動リンク36、中間リンク38、連結リンク39、上下送りカム40、上下駆動軸41を備える。送り台33は針板15と平行な状態で針板15の下方に配置してある。送り台33は上面に3つの送り歯34図3では1つの送り歯34のみを図示を固定する。送り歯34の夫々は前後方向図3の左右方向に長い。送り歯34は布を際の滑り止め防止のための凹凸を上部に備える。送り台33の前端部は揺動リンク36の一端に揺動可能に接続する。揺動リンク36の中央は、左右方向に延びる支持軸37により回動可能に支持してある。揺動リンク36の他端は中間リンク38に接続する。布送りモータ23の出力軸24は連結リンク39に接続する。中間リンク38は揺動リンク36と連結リンク39を連結する。布送りモータ23が回転すると、布送りモータ23の動力は連結リンク39、中間リンク38、揺動リンク36の順に伝わる。故に、送り台33は布送りモータ23の動力で前後方向に移動する。送り台33は後部に二股部35を備える。二股部35は、送り台33の後端よりもやや前方から下方へ延び、後方へ屈曲する。二股部35は、送り台33の後端部との間で上下送りカム40を挟む。上下送りカム40は上下駆動軸41により回転する偏心カムである。上下駆動軸41が回転すると上下送りカム40が回転し、送り台33は上下動する。本実施形態のミシン1では、上下駆動軸41は主軸14図1参照に接続している。上下駆動軸41の回転と主軸14の回転は同期し、針棒7と縫針8が上下に一往復する間に送り台33と送り歯34は上下に一往復する。つまり、本実施形態では縫針8の上下動と送り歯34の上下動は機械的に同期する。送り台33が上昇すると、送り歯34は送り歯穴19から針板15の上方に突出し、押え足17との間に布29を挟む。布29の厚みが所定の厚み以下であれば、送り歯34が針板15の上方に突出している間、縫針8の下端は布29の上方に位置し、縫針8は布29に刺さらない。縫製の実行中、ミシン1はメインモータ13と布送りモータ23の回転角位相を監視する。ミシン1は、メインモータ13と布送りモータ23の同期をとり、送り歯34が針板15の送り歯穴19から上方に突出している間に、縫製プログラムで規定してある量布送り量だけ布送りモータ23を駆動する。故に、布29は縫針8が刺さっていない状態で前後方向に移動する。縫製プログラムは縫製開始前に作業者が入力した前記布送り量をミシン1のRAM46図4参照に記憶する。送り台33が下降すると、送り歯34は針板15の下方に位置する。送り歯34が針板15の送り歯穴19に没入すれば、仮に送り歯34が前後方向に移動しても布29は移動しない。縫針8は、送り歯34が針板15の送り歯穴19に没入している間に布29に刺さり縫製を行う。後述のCPU44はメインモータ13の回転位相に基づいて送り歯34の正送り方向への水平移動開始タイミングと、送り歯34の逆送り方向への水平移動開始タイミングを決定する。CPU44は縫針8の上下往復動の間に前記水平移動開始タイミングから布送りモータ23を布送り量だけ駆動する。1針毎に送り歯34は上昇移動、送り方向への水平移動、下降移動、逆送り方向への水平移動からなる四運動送りを行う。以上のように、ミシン1は、布送り機構32の水平方向本実施形態では前後方向の駆動と針棒7の駆動を別のモータで実行する。故に、ミシン1は縫製中に送り歯34の水平方向の移動量を自由に制御することができる。作業者は送り歯34の水平方向の移動量を縫製途中に手動で設定する必要は無い。図4を参照しミシン1の電気的構成について説明する。ミシン1は制御装置30図1参照内に制御部43を備える。制御部43はCPU44、ROM45、RAM46、EEPROM登録商標47を備える。CPU44はミシン1の制御を司る。ROM45は後述する駆動処理図5参照を実行するためのミシンプログラム等を記憶する。RAM46はプログラムを実行する為に必要な各種値を一時的に記憶する。EEPROM47は各種値を記憶する不揮発性の記憶素子である。ミシン1は開閉器51、整流回路52、平滑回路53、保護回路54を備える。開閉器51はミシン1の外部から外部電力を取得する。整流回路52は開閉器51が取得した交流の外部電力を直流に変換する。平滑回路53はコンデンサを有し、メインモータ13の減速時に生じる回生電力を蓄電する。保護回路54はトランジスタを有し、平滑回路53、保護回路54等に掛かる電圧駆動電圧が閾値を超えた場合に電力を熱に変換して電圧上昇を制限する。閾値は回路の耐電圧値よりも低い値に設定してある為、保護回路54は回路を保護できる。ミシン1は電源電圧検出部57、駆動電圧検出部58、スイッチング電源59を備える。電源電圧検出部57は開閉器51に接続する。電源電圧検出部57は、開閉器51が取得する外部電力の電圧が閾値以上であるか否かを検出し、検出結果を制御部43に出力する。駆動電圧検出部58は、整流回路52及び平滑回路53がメインモータ13及び布送りモータ23に供給する駆動電力の電圧駆動電圧を検出する。駆動電圧検出部58は検出した駆動電圧の値を制御部43に出力する。スイッチング電源59は、整流回路52及び平滑回路53が供給する駆動電力から、制御部43が動作する為に必要な低電圧の電力を生成し、制御部43に供給する。制御部43は、メインモータ13及び布送りモータ23に比べて小さい電力で動作できる。故に、ミシン1への外部電力が低下してメインモータ13及び布送りモータ23が駆動できなくなった場合でも、制御部43はスイッチング電源59からの電力で各種処理を継続して実行できる。ミシン1は逆変換回路61及び逆変換回路64を備える。逆変換回路61は、制御部43から入力するトルク指令信号に応じて、整流回路52及び平滑回路53が供給する電力でメインモータ13を駆動する。更に、逆変換回路61はメインモータ13の減速時に生じる回生電力を平滑回路53に蓄える。メインモータ13はエンコーダ62に接続する。エンコーダ62はメインモータ13の回転角位相を検出し、検出結果を制御部43に出力する。逆変換回路64は、制御部43から入力する布送り駆動信号に応じて、整流回路52及び平滑回路53が供給する電力で布送りモータ23を駆動する。布送りモータ23はパルスモータであり、布送り駆動信号はパルス信号である。布送りモータ23はエンコーダ65に接続する。エンコーダ65は布送りモータ23の回転角位相を検出し、検出結果を制御部43に出力する。ペダル22は操作方向及び操作量を制御部43に出力する。操作部10は、作業者が入力した操作信号を制御部43に出力する。制御部43は液晶パネル11に接続し、液晶パネル11の表示を制御する。前述したように、本実施形態のミシン1は、布送り機構32の送り歯34の水平方向の駆動と針棒7の駆動を別のモータで実行する。縫製の実行中、ミシン1は、メインモータ13と布送りモータ23の同期をとり、送り歯34が針板15の送り歯穴19から上方に突出している間に、縫製プログラムで規定してある量だけ布送りモータ23を駆動する。故に、ミシン1は縫製中に送り歯34の水平方向の移動量を自由に制御することができる。しかし、布送り機構32と針棒7を別のモータで駆動する場合、従来は縫製の実行中に外部電力の供給が停止すると問題が生じる場合があった。具体的には、従来のミシンは外部電力の供給が停止すると2つのモータの駆動制御を中断する。駆動制御を中断すると、メインモータ13及び布送りモータ23は惰性で回転し停止する。メインモータ13の慣性力イナーシャは、布送りモータ23の慣性力より大きい。故に、2つのモータの駆動制御を中断すると、メインモータ13と布送りモータ23は同期せず、布送りモータ23が停止した後にメインモータ13が停止する。特にメインモータ13の回転速度が大きい工業用ミシンでは、2つのモータ13,23の同期は大幅にずれる。メインモータ13と布送りモータ23の同期がずれると、布送り量は縫製プログラムで規定した量とならず、縫製品質は低下する。更に、特に布29が厚い場合、縫針8が布29に刺さったまま送り歯34が布29を前後方向に移動する可能性が生じる。縫針8が針板15より上方で布29に刺さったまま布29が移動すると、縫針8は曲がる。曲がった縫針8は針板15の針穴18を通過せず、針板15の上面に接触する。故に、縫針8の針折れ、針板15の破損等が生じる。メインモータ13と布送りモータ23の同期がずれると、作業者は2つのモータ13,23の同期を回復してから縫製を再開する必要もある。本実施形態のミシン1は上記問題を解決できる。図5、図6を参照し、ミシン1が実行する駆動処理について説明する。作業者が操作部10を操作してミシン1の電源をオンとすると、ミシン1のCPU44は、ROM45に記憶するミシンプログラムに従って駆動処理を実行する。CPU44は駆動処理を開始すると、停電検出フラグF及び停電検出用カウンタCを共に初期化して0とするS1。停電検出フラグFは外部電力の供給が停止しているか否かを示すフラグであり、外部電力の供給停止中に1、正常な供給中に0となる。停電検出用カウンタCは、外部電力の電圧である外部電圧が閾値未満となった以降の経過時間を計測するカウンタである。CPU44は、停電検出用カウンタCの計測時間が停電検出時間Tに達した場合に、外部電力の供給が停止したと判断する。CPU44は、電源電圧検出部57から入力する外部電圧の値が閾値以上であるか否かを判断するS2。外部電圧が閾値以上であり、外部電力の正常な供給中であればS2:YES、CPU44は停電検出フラグF及び停電検出用カウンタCを初期化するS3。一方、外部電圧が閾値未満であればS2:NO、停電検出用カウンタCの計測時間が停電検出時間Tより長くなったか否かを判断するS4。計測時間が停電検出時間T以下であればS4:NO、処理はそのままS6の判断へ移行する。停電検出用カウンタCの計測時間が停電検出時間Tより長くなればS4:YES、CPU44は停電検出フラグFを1としS5、処理はS6の判断へ移行する。CPU44は、メインモータ13及び布送りモータ23の駆動指示があるか否かを判断するS6。ペダル22から操作方向及び操作量を入力しておらず、駆動指示が無い場合にはS6:NO、処理はS2の判断へ戻り、CPU44はS2~S6の処理を繰り返す。駆動指示があればS6:YES、CPU44は停電検出フラグFが外部電力の供給停止中を示す1であるか否かを判断するS7。停電検出フラグFが1であればS7:YES、縫製を実行できない為処理はS2の判断へ戻る。停電検出フラグFが0であればS7:NO、CPU44はメインモータ13及び布送りモータ23を駆動する。CPU44は、外部電圧の値が閾値以上であるか否かを判断するS11。外部電圧が閾値以上であればS11:YES、CPU44は停電検出フラグF及び停電検出用カウンタCを初期化するS12。CPU44は、ペダル22から入力した操作方向及び操作量に応じてメインモータ13にトルク指令値を出力し、メインモータ13を外部電力で駆動するS13。CPU44は、エンコーダ62が検出したメインモータ13の回転角位相、及びエンコーダ65が検出した布送りモータ23の回転角位相を取得する。CPU44は、メインモータ13の回転角位相に基づいて送り歯34の正送り方向への水平移動開始タイミングと、送り歯34の逆送り方向への水平移動開始タイミングを決定する。CPU44は布送りモータ23の回転角位相を検出し、前記両水平移動タイミングの各々で布送りモータ23を布送り量だけ駆動する。このため、1針毎に送り歯34は上昇移動、送り方向への水平移動、下降移動、逆送り方向への水平移動からなる四運動送りを繰り返す。縫針8の上下動と送り歯34の駆動が同期するように、布送りモータ23を外部電力で駆動するS14。故に、布29は縫製プログラムで規定してある量だけ前後方向に移動する。CPU44は駆動終了の指示を入力したか否かを判断するS15。入力していなければS15:NO、処理はS11の判断へ戻る。駆動終了の指示を入力するとS15:YES、CPU44はメインモータ13及び布送りモータ23の駆動を停止し、処理はS2の判断へ戻る。メインモータ13及び布送りモータ23の駆動中に外部電圧が閾値未満に低下するとS11:NO、CPU44は、停電検出用カウンタCの計測時間が停電検出時間Tより長くなったか否かを判断するS18。計測時間が停電検出時間T以下であればS18:NO、処理はS13へ移行する。計測時間が停電検出時間Tより長くなればS18:YES、CPU44は停電検出フラグFを1とするS19。CPU44はメインモータ13の駆動を低速駆動に切り替えるS20。CPU44は、駆動中に停電を検出すると、駆動電圧検出部58から入力する駆動電圧が閾値以上であるか否かを判断するS21。該閾値は予め設定してROM45に記憶してある。該閾値は適宜設定でき、作業者が操作部10を操作することで変更できる値としてもよい。前述したように、駆動電圧検出部58は、整流回路52及び平滑回路53図4参照がメインモータ13及び布送りモータ23に供給する駆動電力の電圧を検出する。平滑回路53は、メインモータ13の減速時に生じる回生電力を蓄電する。故に、平滑回路53が十分な回生電力を蓄電していれば、外部電力の供給が停止しても布送りモータ23を一定量駆動できる。S21の判断で使用する閾値は、メインモータ13との間の同期を保持しつつ布送りモータ23を駆動して停止する為の電圧以上の値である。駆動電圧が閾値以上であればS21:YES、CPU44は、上述のS14と同様に縫針8の上下動と送り歯34の駆動が同期するように、布送りモータ23を回生電力で駆動するS23。CPU44は、メインモータ13の回転速度が停止可能速度に低下したか否かを判断するS24。停止可能速度に低下していればS24:YES、CPU44はメインモータ13の回転角位相が停止位置にあるか否かを判断するS25。該停止位置は、縫針8の下端が針板15よりも所定距離以上上方となる位置である。停止位置にあればS25:YES、CPU44はメインモータ13を停止するS26。CPU44はメインモータ13と布送りモータ23の同期をとる為、メインモータ13を停止している間は布送りモータ23も停止する。処理はS2の判断へ戻る。2つのモータ13,23は同期を保ったまま停止する為、縫製品質は低下せず、縫針8等の破損も生じない。ミシン1は、外部電力の供給が復帰すれば、そのまま縫製動作を再開することができる。メインモータ13が停止可能速度に低下していない場合S24:NO、及び停止位置に無い場合S25:NO、処理はS11の判断へ戻る。外部電圧が復帰していなければS11:NO、CPU44はS11、S18~25の処理を繰り返してメインモータ13を停止するS26。一方、メインモータの停止S26が完了する前に外部電圧が閾値以上に復帰するとS11:YES、CPU44は停電検出フラグF及び停電検出用カウンタCを初期化するS12。2つのモータ13,23の同期は保持してある為、CPU44はペダル22の操作に応じた通常の駆動をそのまま再開するS13~S15。故に、ミシン1は外部電圧が瞬間的に低下した場合でも円滑に縫製を継続することができる。駆動中に停電を検出した際に、駆動電圧検出部58から入力する駆動電圧が閾値未満であればS21:NO、2つのモータ13,23の同期を回生電力で保持できない可能性がある。故に、CPU44は非常停止処理を実行しS28、処理を終了する。図6に示すように、非常停止処理ではCPU44は布送りモータ23の停止制御を即時実行するS31。布送りモータ23の慣性力はメインモータ13の慣性力より小さい為、布送りモータ23は素早く停止し、送り歯34は前後方向の位置を保持する。CPU44はメインモータ13の停止制御を行うS32。メインモータ13は惰性で停止する。CPU44は、2つのモータ13,23の同期がずれたことを示すエラー画面を液晶パネル11に表示するS33。S33ではCPU44はエラー音をスピーカから出力してエラーを報知してもよい。処理は駆動処理図5参照へ戻り、駆動処理は終了する。図7、図8を参照し、従来方式のミシン及び本実施形態のミシン1の外部電力低下時の動作について説明する。従来方式のミシンは、構成は本実施形態のミシン1と同じであるが、回生電力を用いた停止制御を実行しない。図7、図8の駆動電圧は駆動電圧検出部58が検出する電圧であり、上軸が駆動電圧の検出値を示す。主軸回転数は主軸14の回転数であり、メインモータ13の回転数に一致する。外部電力は、電源電圧検出部57が検出した外部電圧が閾値以上であるか否かを示す。主軸駆動信号はCPU44がメインモータ13を駆動制御しているか否かを示す。布送り駆動信号は布送りモータ23に出力するパルス信号を示す。図7に示すように、従来方式のミシンは、外部電圧が閾値未満に低下して停電検出時間Tが経過すると、メインモータ13及び布送りモータ23の駆動制御を中断する。メインモータ13及び布送りモータ23は惰性で回転した後に停止する。メインモータ13の慣性力は布送りモータ23の慣性力よりも大きい。故に、主軸14は徐々に回転数を下げた後に停止する。布送りモータ23はメインモータ13よりも早く停止する。2つのモータ13,23の同期はずれる為、縫製品質は悪化し、縫針8等が破損する危険性もある。図8に示すように、本実施形態のミシン1は、停電検出時間Tが経過すると、メインモータ13の駆動を低速駆動に切り替える。メインモータ13を減速すると回生電力が生じる為、駆動電圧は上昇する。ミシン1は、駆動電圧が閾値以上であれば、メインモータ13と布送りモータ23が同期するように、布送りモータ23を回生電力で駆動する。布送り駆動信号のパルスが生じている時、布送りモータ23は回生電力を消費して駆動する為、駆動電圧は下降する。故に、駆動電圧は上昇と下降を交互に繰り返す。メインモータ13と布送りモータ23は同期を保持したまま減速し停止する。以上のように、本実施形態のミシン1は、縫製の実行中に外部電力が低下しても、メインモータ13の回生電力で布送りモータ23を駆動し、2つのモータ13,23の同期を保持したまま2つのモータ13,23を停止することができる。故に、ミシン1は2つのモータ13,23の同期が乱れて不具合が生じることを防止することができる。ミシン1は、外部電力低下時の駆動電圧が閾値未満であり、必要な回生電力を供給できないと判断すると、布送りモータ23を即時停止する。布送りモータ23の慣性力はメインモータ13の慣性力よりも小さい為、布送りモータ23はすぐに停止する。布送りモータ23が停止すれば布29は移動しない。故に、ミシン1は回生電力が不十分である場合でも、縫針8が布29に刺さったまま布送り機構32が駆動して縫針8等が破損することを防止できる。図6に示す非常停止処理を行った場合、縫針8等の破損は生じないが、2つのモータ13,23の同期はずれる。ミシン1は、非常停止処理において、2つのモータ13,23の同期がずれたことを作業者に報知することができる。故に、作業者は縫製のやり直し、同期の回復等の適切な対応を行うことができる。ミシン1は、外部電力が瞬間的に低下してすぐに復帰した場合、2つのモータ13,23の同期を保持してある為、2つのモータ13,23の通常の駆動をそのまま再開することができる。作業者は駆動を再開する操作等を行う必要が無い。故に、ミシン1は外部電力が瞬間的に低下した場合でも円滑に縫製を継続することができる。上記実施形態においてエンコーダ62は本発明の第一位相検出部に相当する。エンコーダ65は第二位相検出部に相当する。開閉器51は電力取得部に相当する。平滑回路53は回生電力供給回路に相当する。図5のS13,S14でメインモータ13及び布送りモータ23を外部電力で駆動するCPU44は駆動制御部として機能する。図5のS11で外部電圧が閾値未満に低下したことを検出するCPU44は電力低下検出部として機能する。図5のS20~S26でメインモータ13及び布送りモータ23を停止するCPU44は同期停止制御部として機能する。図5のS21で駆動電圧が閾値以上であるか否かを判断するCPU44は回生電力判断部として機能する。図6の非常停止処理を実行するCPU44は非常停止制御部として機能する。図6のS33でエラー表示を行うCPU44は報知部として機能する。図5のS11で外部電圧が閾値以上に復帰したことを検出するCPU44は電力復帰検出部として機能する。上記実施形態は様々な変形が可能である。図9、図10を参照し、上記実施形態の一変形例について説明する。以下説明する変形例のミシン1は、送り歯34の上下動を布送り上下モータが行う点、及び非常停止処理の処理内容以外は、上記実施形態のミシン1と同じである。故に、上記実施形態のミシン1と同一の構成には同一の番号を付し、説明を省略又は簡略化する。図9を参照し、変形例のミシン1の構造について説明する。前述のように上記実施形態のミシン1は2つのモータメインモータ13、布送りモータ23を備える図4参照。一方、変形例のミシン1は、メインモータ13、布送り前後モータ123、布送り上下モータ223の3つのモータを備える。布送り前後モータ123は上記実施形態における布送りモータ23と同様に送り歯34を前後方向に移動する。布送り上下モータ223は送り歯34を上下方向に移動する。変形例のミシン1は逆変換回路164、逆変換回路264、エンコーダ165、エンコーダ265を備える。逆変換回路164は整流回路52及び平滑回路53が供給する電力で布送り前後モータ123を駆動する。エンコーダ165は布送り前後モータ123の回転角位相を検出し、検出結果を制御部43に出力する。逆変換回路264は整流回路52及び平滑回路53が供給する電力で布送り上下モータ223を駆動する。エンコーダ265は布送り上下モータ223の回転角位相を検出し、検出結果を制御部43に出力する。上記実施形態では、上下送りカム40の上下駆動軸41図3参照はメインモータ13に接続する。故に、上記実施形態のミシン1では、縫針8の上下動は送り歯34の上下動に機械的に同期する。一方、変形例のミシン1では、上下送りカム40の上下駆動軸41は布送り上下モータ223に接続する。故に、変形例のミシン1は、送り歯34の上下動のタイミング及び上下の移動量を自由に調整できる。制御部43のCPU44は、メインモータ13の回転角位相に基づいて送り歯34の正送り方向への水平移動開始タイミングと、送り歯34の逆送り方向への水平移動開始タイミングと、送り歯34の上昇移動開始タイミングと、送り歯34の下降移動開始タイミングを決定する。CPU44はメインモータ13の回転角位相を検出し、送り歯34の上昇移動開始タイミングで送り歯34を所定量上方に移動する。次いで、CPU44は送り歯34の正送り方向への水平移動開始タイミングで送り歯34を前記送り量だけ水平移動する。次いで、CPU44は送り歯34の下降移動開始タイミングで送り歯34を前記所定量下方に移動する。次いで、CPU44は送り歯34の逆送り方向への水平移動開始タイミングで送り歯34を逆方向に水平移動する。このため、1針毎に送り歯34は上昇移動、送り方向への水平移動、下降移動、逆送り方向への水平移動からなる四運動送りを繰り返す。縫針8の上下動と送り歯34の駆動が同期するように、布送り前後モータ123と布送り上下モータ223を外部電力で駆動する。変形例のミシン1は、縫針8が布29に刺さっている間に送り歯34が針板15の送り歯穴19から上方に突出しないように、布送り上下モータ223を制御する。しかし、縫製の実行中に外部電力が低下すると、3つのモータの同期がずれて、縫針8が布29に刺さったまま送り歯34が布29を前後方向に移動する可能性が生じる。縫針8が針板15より上方で布29に刺さったまま布29が移動すると、縫針8は曲がる。曲がった縫針8は針板15の針穴18を通過せず、針板15の上面に接触する。故に、縫針8の針折れ、針板15の破損等が生じる。更に、3つのモータの同期がずれると、送り歯34の上下動と送り歯34の水平方向の往復移動のタイミングが合わなくなり、予め設定した送り量で布送りできなくなる布送り不良が発生する場合もある。上記実施形態の駆動処理図5参照と同様に、変形例のミシン1は外部電圧が閾値未満となりS11:NO、停電検出用カウンタCの計測時間が停電検出時間Tより長くなるとS18:YES、低速でメインモータ13を駆動して回生電流を発生させるS20。その結果駆動電圧が閾値以上となるとS21:YES、メインモータ13と布送り前後モータ123と布送り上下モータ223を同期駆動しながら停止するS23~S26。しかし、変形例のミシン1は、駆動電圧が閾値未満であるときS21:NO、以下説明する非常停止処理で縫針8等の破損可能性を下げる。図10を参照し、変形例のミシン1が実行する非常停止処理について説明する。ミシン1のCPU44は、布送り上下モータ223に接続したエンコーダ265の検出結果から、送り歯34の上下方向の位置を取得するS41。CPU44は送り歯34の上端が針板15の送り歯穴19より上方に突出しているか否かをS41の検出結果から判断するS42。送り歯34の上端が針板15の送り歯穴19に没入していればS42:NO、CPU44は布送り上下モータ223を即時停止するS47。故に、送り歯34は上端が針板15の送り歯穴19に没入した状態で停止し、布29に接触しない。送り歯34が布29に接触しなければ、送り歯34が仮に前後動しても布29は移動せず、不具合は生じない。CPU44は布送り前後モータ123の停止制御を行いS48、メインモータ13の停止制御を行うS49。CPU44はエラー表示を行いS50、処理は駆動処理図5参照へ戻る。送り歯34の上端が針板15の送り歯穴19より上方に突出していればS42:YES、CPU44は、送り歯34の上端が針板15の送り歯穴19に没入するまでの移動距離が短くなる布送り上下モータ223の回転方向を決定するS43。CPU44はS43で、布送り上下モータ223に接続したエンコーダ265の検出結果から送り歯34の上下方向の位置を認識し、回転方向を決定する。CPU44は、決定した回転方向に布送り上下モータ223を回転するS44。送り歯34の上端が針板15の送り歯穴19に没入するまでS45:NO、回転は継続する。針板15の送り歯穴19に没入するとS45:YES、CPU44は布送り上下モータ223を停止するS47。CPU44は、布送り前後モータ123を停止しS48、メインモータ13を停止しS49、エラー表示を行うS50、処理は駆動処理へ戻り、駆動処理は終了する。以上のように、変形例のミシン1は、布送り機構32を非常停止する際の移動距離が短くなるように布送り上下モータ223の回転方向を決定し、送り歯34が布29に接触しない位置で布送り機構32を停止できる。故に、ミシン1は僅かな電力で素早く布送り機構32を停止位置に停止することができる。送り歯34が布29に接触しない位置で布送り機構32が停止すれば、送り歯34が何らかの原因で移動しても布29は移動しない。故に、変形例のミシン1は縫針8等が破損する可能性を更に確実に防止できる。上記変形例において、布送り上下モータ223に接続するエンコーダ265及び布送り前後モータ123に接続するエンコーダ165は本発明の第二位相検出部に相当する。図9のS43で回転方向を決定するCPU44は回転方向決定部として機能する。上記実施形態はその他の変形も可能である。例えば、回生電力を布送りモータ23に供給するための回路構成等は変更可能である。送り歯34を水平方向及び上下方向に移動する為の機構も変形できる。本発明は、1つの布送りモータ23で送り歯34の水平方向及び上下方向の移動を行うミシンにも適用できる。ミシン1は、外部電力低下時のメインモータ13の回転速度が十分に遅く、メインモータ13と布送りモータ23を同時に停止できる場合には、2つのモータ13,23を同時に停止してエラー表示を行わずに駆動処理を終了してもよい。"