"被捜索装置と、前記被捜索装置を捜索する捜索装置とを具備するナビゲーションシステムにおいて、前記捜索装置は、第1のレーザ信号を発射する第1のレーザ発射部と、前記第1のレーザ信号に応答して前記被捜索装置から発射される第2のレーザ信号を受信する第1のレーザ受信部と、前記受信した第2のレーザ信号の変調状態に基づき、自装置における第1の特定面と前記被捜索装置における第2の特定面との位置関係を算出し、前記受信した第2のレーザ信号の受信タイミングに基づいて前記被捜索装置までの距離を算出する算出部と、前記算出した位置関係及び距離に従い、前記第1の特定面と前記第2の特定面とを接合させるように水中を駆動する駆動部とを備え、前記被捜索装置は、前記第1のレーザ信号を少なくともいずれかで受信する複数の第2のレーザ受信部と、前記第1のレーザ信号を受信すると、互いに変調状態が異なる第2のレーザ信号を、互いに異なる方向へ発射する複数の第2のレーザ発射部とを備えることを特徴とするナビゲーションシステム。前記捜索装置は、前記第1の特定面の内側に設けられ、前記第1の特定面と前記第2の特定面とが接合されると、前記被捜索装置とは電気的に非接続の状態で前記被捜索装置へ電力を供給する非接触給電部をさらに備え、前記被捜索装置は、前記第2の特定面の内側に設けられ、前記第1の特定面と前記第2の特定面とが接合されると前記非接触給電部から供給される電力を受電する非接触受電部をさらに備えることを特徴とする請求項1記載のナビゲーションシステム。前記被捜索装置は、前記第2の特定面の内側に設けられ、前記第1の特定面と前記第2の特定面とが接合されると、前記捜索装置とは電気的に非接続の状態で前記捜索装置へ電力を供給する非接触給電部をさらに備え、前記捜索装置は、前記第1の特定面の内側に設けられ、前記第1の特定面と前記第2の特定面とが接合されると、前記非接触給電部から供給される電力を受電する非接触受電部をさらに備えることを特徴とする請求項1記載のナビゲーションシステム。前記捜索装置は、第1の潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続し、前記被捜索装置は、第2の潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項2又は3に記載のナビゲーションシステム。前記捜索装置は、船舶に搭載された主蓄電池と電気的に接続し、前記被捜索装置は、潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項2記載のナビゲーションシステム。前記捜索装置は、潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続し、前記被捜索装置は、船舶に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項3記載のナビゲーションシステム。前記捜索装置は、海底設備に搭載された主蓄電池と電気的に接続し、前記被捜索装置は、潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項2記載のナビゲーションシステム。前記捜索装置は、潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続し、前記被捜索装置は、海底設備に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項3記載のナビゲーションシステム。前記被捜索装置は、前記複数の第2のレーザ受信部のいずれで前記第1のレーザ信号を受信したかに基づき、前記捜索装置までの方向を算出する被捜索用算出部と、前記算出した方向に従い、前記捜索装置へ向けて水中を駆動する被捜索用駆動部とをさらに備えることを特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載のナビゲーションシステム。被捜索装置と、前記被捜索装置を捜索する捜索装置とを具備するナビゲーションシステムで用いられる捜索装置において、第1のレーザ信号を発射するレーザ発射部と、前記第1のレーザ信号に応答し、前記被捜索装置から発射方向毎に変調状態を変化させて出力される複数の第2のレーザ信号の少なくともいずれかを受信するレーザ受信部と、前記受信した第2のレーザ信号の変調状態に基づき、自装置における第1の特定面と前記被捜索装置における第2の特定面との位置関係を算出し、前記受信した第2のレーザ信号の受信タイミングに基づいて前記被捜索装置までの距離を算出する算出部と、前記算出した位置関係及び距離に従い、前記第1の特定面と前記第2の特定面とを接合させるように水中を駆動する駆動部とを具備することを特徴とする捜索装置。前記第1の特定面の内側に設けられ、前記第1の特定面と前記第2の特定面とが接合されると、前記被捜索装置とは電気的に非接続の状態で前記被捜索装置へ電力を供給する非接触給電部をさらに具備することを特徴とする請求項10記載の捜索装置。前記第1の特定面の内側に設けられ、前記第1の特定面と前記第2の特定面とが接合されると、前記被捜索装置の第2の特定面の内側に設けられる非接触給電部から電気的に非接続な状態で供給される電力を受電する非接触受電部をさらに具備することを特徴とする請求項10記載の捜索装置。前記非接触給電部は、潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項11記載の捜索装置。前記非接触受電部は、潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項12記載の捜索装置。前記非接触給電部は、船舶に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項11記載の捜索装置。前記非接触給電部は、海底設備に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項11記載の捜索装置。前記被捜索装置が発射する第3のレーザ信号を少なくともいずれかで受信する複数の被捜索用レーザ受信部と、前記第3のレーザ信号を受信すると、互いに変調状態が異なる第4のレーザ信号を、互いに異なる方向へ発射する複数の被捜索用レーザ発射部とをさらに具備し、前記第1のレーザ信号を発射して前記被捜索装置を捜索する捜索モードと、前記第3のレーザ信号を受信して前記第4のレーザ信号を発射する被捜索モードとを選択的に切り替えることを特徴とする請求項10乃至16のいずれかに記載の捜索装置。前記非接触給電部は、油漬構造を採用することを特徴とする請求項11、13、15及び16記載のいずれかに記載の捜索装置。前記非接触受電部は、油漬構造を採用することを特徴とする請求項12又は14記載の捜索装置。被捜索装置と、前記被捜索装置を捜索する捜索装置とを具備するナビゲーションシステムで用いられる被捜索装置において、前記捜索装置が発射する第1のレーザ信号を少なくともいずれかで受信する複数のレーザ受信部と、前記第1のレーザ信号を受信すると、互いに変調状態が異なる第2のレーザ信号を、互いに異なる方向へ発射する複数の第2のレーザ発射部とを具備し、前記捜索装置は、前記第2のレーザ信号に基づき、前記捜索装置における第1の特定面と前記被捜索装置における第2の特定面との位置関係、及び、前記被捜索装置までの距離を算出し、前記算出した位置関係及び距離に従い、前記第1の特定面と前記第2の特定面とを接合させるように水中を移動することを特徴とする被捜索装置。前記第2の特定面の内側に設けられ、前記第1の特定面と前記第2の特定面とが接合されると、前記捜索装置とは電気的に非接続の状態で前記捜索装置へ電力を供給する非接触給電部をさらに具備することを特徴とする請求項20記載の被捜索装置。前記第2の特定面の内側に設けられ、前記第1の特定面と前記第2の特定面とが接合されると、前記捜索装置に搭載される非接触給電部から電気的に非接続な状態で供給される電力を受電する非接触受電部をさらに具備することを特徴とする請求項20記載の被捜索装置。前記非接触給電部は、潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項21記載の捜索装置。前記非接触受電部は、潜水艦に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項22記載の捜索装置。前記非接触給電部は、船舶に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項21記載の捜索装置。前記非接触給電部は、海底設備に搭載された主蓄電池と電気的に接続することを特徴とする請求項21記載の捜索装置。第3のレーザ信号を発射する捜索用レーザ発射部と、前記第3のレーザ信号に応答し、前記被捜索装置から発射方向毎に変調状態を変化させて出力される複数の第4のレーザ信号の少なくともいずれかを受信する捜索用レーザ受信部と、前記受信した第4のレーザ信号の変調状態に基づき、前記第2の特定面と前記第1の特定面との位置関係を算出し、前記受信した第4のレーザ信号の受信タイミングに基づいて前記捜索装置までの距離を算出する捜索用算出部と、前記算出した位置関係及び距離に従い、前記第2の特定面と前記第1の特定面とを接合させるように水中を駆動する捜索用駆動部とをさらに具備し、前記第1のレーザ信号を受信して前記第2のレーザ信号を発射する被捜索モードと、前記第3のレーザ信号を発射して前記捜索装置を捜索する捜索モードとを選択的に切り替えることを特徴とする請求項20乃至26のいずれかに記載の被捜索装置。前記複数のレーザ受信部のいずれで前記第1のレーザ信号を受信したかに基づき、前記捜索装置までの方向を算出する被捜索用算出部と、前記算出した方向に従い、前記捜索装置へ向けて水中を駆動する被捜索用駆動部とをさらに具備することを特徴とする請求項20乃至28のいずれかに記載の被捜索装置。前記非接触給電部は、油漬構造を採用することを特徴とする請求項21、23、25及び26記載のいずれかに記載の被捜索装置。前記非接触受電部は、油漬構造を採用することを特徴とする請求項22又は24記載の被捜索装置。被捜索装置と、前記被捜索装置を捜索する捜索装置とを具備するナビゲーションシステムで用いられるナビゲーション方法において、前記捜索装置から第1のレーザ信号を発射し、前記第1のレーザ信号を受信した前記被捜索装置から、互いに変調状態が異なる複数の第2のレーザ信号を、互いに異なる方向へ発射し、第2のレーザ信号を受信した前記捜索装置で、前記第2のレーザ信号の変調状態に基づき、前記捜索装置における第1の特定面と前記被捜索装置における第2の特定面との位置関係を算出し、第2のレーザ信号を受信した前記捜索装置で、前記第2のレーザ信号の受信タイミングに基づいて前記捜索装置と前記被捜索装置との距離を算出し、前記算出した位置関係及び距離に従い、前記第1の特定面と前記第2の特定面とを接合させるように前記捜索装置を水中で移動させることを特徴とするナビゲーション方法。以上のように、水中で潜水艦へ直接給電することが可能であれば、ディーゼル発電機を用いなくても主蓄電池を充電することが可能となる。しかしながら、水中で潜水艦へ直接給電するのに適したシステムは未だ提案されていない。そこで、目的は、水中で潜水艦へ給電する際に利用することが可能なナビゲーションシステムと、このナビゲーションシステムで用いられる捜索装置、被捜索装置及びナビゲーション方法とを提供することにある。実施形態によれば、ナビゲーションシステムは、捜索装置及び被捜索装置を具備する。捜索装置は、第1のレーザ発射部、第1のレーザ受信部、算出部及び駆動部を備える。第1のレーザ発射部は、第1のレーザ信号を発射する。第1のレーザ受信部は、前記第1のレーザ信号に応答して前記被捜索装置から発射される第2のレーザ信号を受信する。算出部は、前記受信した第2のレーザ信号の変調状態に基づき、自装置における第1の特定面と前記被捜索装置における第2の特定面との位置関係を算出し、前記受信した第2のレーザ信号の受信タイミングに基づいて前記被捜索装置までの距離を算出する。駆動部は、前記算出した位置関係及び距離に従い、前記第1の特定面と前記第2の特定面とを接合させるように水中を駆動する。被捜索装置は、第2のレーザ受信部及び第2のレーザ発射部を備える。複数の第2のレーザ受信部は、前記第1のレーザ信号を少なくともいずれかで受信する。複数の第2のレーザ発射部は、前記第1のレーザ信号を受信すると、互いに変調状態が異なる第2のレーザ信号を、互いに異なる方向へ発射する。以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。図1は、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成例を示す模式図である。ナビゲーションシステムは、捜索装置10及び被捜索装置20を具備する。潜水艦100は、実装するDDSDryDeckShelter101に捜索装置10を収納して航行する。潜水艦100は、潜水艦200へ電力を供給する際にDDS101を開放し、DDS101に収納される捜索装置10を射出する。捜索装置10は、潜水艦100とケーブル102により接続される。潜水艦200は、実装するDDS201に被捜索装置20を収納して航行する。潜水艦200は、潜水艦100からの電力を受電する際にDDS201を開放し、DDS201に収納される被捜索装置20を射出する。被捜索装置20は、潜水艦200とケーブル202により接続される。捜索装置10及び被捜索装置20は、略直方体形状をしている。捜索装置10の面のうち一つの面は、被捜索装置20が嵌合可能な様に凹んでいる。捜索装置10は、被捜索装置20の嵌合時に被捜索装置20をこの凹み内に固定するための固定部11を備える。捜索装置10の凹み内の平面部の表面には、非金属構造の耐圧ガラス12が設置される。捜索装置10は、耐圧ガラス12の内側に、非接触給電部13及び通信部14を備える。被捜索装置20の一面の表面には、耐圧ガラス21が設置される。被捜索装置20は、耐圧ガラス21の内側に、非接触受電部22及び通信部23を備える。以下では、捜索装置10の面のうち、耐圧ガラス12が設置されている面を第1の面と称し、被捜索装置20の面のうち、耐圧ガラス21が設置されている面を第2の面と称する。非接触給電部13及び非接触受電部22は、例えばそれぞれ6個のコイルから成る。非接触給電部13のコイルと、非接触受電部22のコイルとは、被捜索装置20が捜索装置10へ嵌合されて凹み内に固定された際に、耐圧ガラス12,21を隔ててそれぞれが対向するように配置される。非接触給電部13及び非接触受電部22は、油漬構造をとる。非接触給電部13のコイルは、非接触受電部22のコイルへ、電磁誘導により電力を供給する。通信部14,23は、例えばそれぞれコイルから成る。通信部14のコイルと、通信部23のコイルとは、被捜索装置20が捜索装置10へ嵌合されて凹み内に固定された際に、耐圧ガラス12,21を隔ててそれぞれが対向するように配置される。通信部14,23のコイルは、電磁誘導により制御信号の送受信を行なう。捜索装置10の第1の面の略中心には、レーザ発射部15及びレーザ受信部16が設置される。被捜索装置20の第2の面には、複数のレーザ発射部24が設置される。また、被捜索装置20の各面の略中心には、レーザ受信部25が設置される。捜索装置10及び被捜索装置20は、水中を移動するためのスラスタ17,26を備える。図2は、本実施形態に係る捜索装置10と被捜索装置20との機能構成を示すブロック図である。図2に示す捜索装置10は、非接触給電部13、通信部14、レーザ発射部15、レーザ受信部16、スラスタ17、変調部18、復調部19、算出部110、検出部111及び制御部112を備える。また、図2に示す被捜索装置20は、非接触受電部22、通信部23、レーザ発射部24、レーザ受信部25、復調部27、判別部28、変調部29及び制御部210を備える。変調部18は、制御部112が指示するタイミングで、捜索装置10を特定可能なように変調したレーザ信号を生成する。例えば、変調部18は、レーザ信号を捜索装置10を示す暗号コードで変調する。レーザ発射部15は、生成されたレーザ信号を広範囲に発射する。このとき、レーザ発射部15は、レーザ光を三次元に照射しても、面状に発射したレーザ光を掃引するようにしても構わない。また、レーザ発射部15は、捜索装置10に複数備えられていても良い。このとき、捜索装置10は、複数のレーザ発射部15から同時に複数の方向へレーザ信号を発射するようにする。被捜索装置20のレーザ受信部25は、レーザ発射部15から発射されたレーザ信号を受信する。復調部27は、レーザ受信部25で受信されたレーザ信号を復調する。復調部27は、復調信号を判別部28へ出力する。判別部28は、復調部27からの復調信号に基づいて、レーザ信号を発射したのが捜索装置10であるか否かを判別する。レーザ信号を発射したのが捜索装置10であると判別した場合、判別部28は、その旨を制御部210へ通知する。変調部29は、制御部210が指示するタイミングで、複数の変調状態で変調した複数のレーザ信号を生成する。レーザ発射部24は、被捜索装置20の第2の面に複数配置され、それぞれがレーザ信号を発射する角度が設定されている。レーザ発射部24がどの変調状態のレーザ信号を発射するかは、レーザ発射部24に設定された角度毎に予め設定されている。例えば、被捜索装置20の面に対して垂直方向に発射されるレーザ信号と、垂直方向から30度傾斜した方向に発射されるレーザ信号とは、変調状態が互いに異なる。レーザ発射部24は、変調部29で生成された複数のレーザ信号のうち、設定された変調状態のレーザ信号を発射する。これにより、レーザ発射部24からは、発射方向毎に変調状態の異なるレーザ信号が発射されることとなる。図2に、レーザ発射部24が変調状態の異なるレーザ信号を発射方向毎に発射する様子を模式的に示す。なお、変調部29による変調方式には、例えば、周波数変調方式又はコード変調方式等が用いられる。捜索装置10のレーザ受信部16は、レーザ発射部24から発射されたレーザ信号を受信する。復調部19は、レーザ受信部16で受信されたレーザ信号を復調する。レーザ発射部24から発射されるレーザ信号は、発射方向毎に変調状態が異なっている。そのため、捜索装置10と被捜索装置20との位置関係によっては、復調信号には、複数のレーザ信号の発射角度が含まれる。復調部19は、復調信号を算出部110へ出力する。算出部110は、復調信号に含まれる角度情報に基づき、捜索装置10の第1の面と被捜索装置20の第2の面との位置関係を算出する。ここで、第1の面と第2の面の位置関係とは、例えば、被捜索装置20の第2の面の中心位置、及び、捜索装置10の第1の面に対する被捜索装置20の第2の面の角度等である。また、算出部110は、レーザ発射部15がレーザ信号を発射したタイミングと、レーザ受信部16がレーザ信号を受信したタイミングとから、捜索装置10と被捜索装置20との距離を算出する。算出部110は、算出した中心位置、角度及び距離を制御部112へ通知する。スラスタ17は、磁気動力伝送モータを用いて構成される。スラスタ17は、制御部112からの制御に従い、捜索装置10を移動させる。検出部111は、捜索装置10の耐圧ガラス12と、被捜索装置20の耐圧ガラス21とが予め設定された位置関係で接合したことを検出する。このとき、非接触給電部13及び通信部14のコイルと、非接触受電部22及び通信部23のコイルとが互いに対向することとなる。検出部111は、接触したことを制御部112へ通知する。通信部14は、制御部112からの制御信号を通信部23へ出力する。また、通信部14は、通信部23から出力される、制御部210からの制御信号を受信する。ここで、制御信号とは、非接触給電部13から非接触受電部22への給電を開始/停止するための信号である。非接触給電部13は、潜水艦100に搭載される主蓄電池から出力される電力を電磁誘導により、非接触受電部22へ供給する。非接触受電部22は、非接触給電部13から供給された電力を、潜水艦200に搭載される主蓄電池へ出力する。これにより、潜水艦200に搭載される主蓄電池が充電されることとなる。制御部112は、捜索装置10の全体を制御するものである。制御部112は、捜索装置10と被捜索装置20との距離を遠距離から中距離まで接近させる場合、INSInertialNavigationSystem:慣性航法システムを用いる。このとき、制御部112は、捜索装置10を指定された座標及び深度まで移動するようにスラスタ17を制御する。制御部112は、捜索装置10と被捜索装置20との距離を中距離から短距離まで接近させる場合、LADARLaserDetectionandRangingを用いる。このとき、被捜索装置20はレーザ光を特定の方向へ発射する構造を備えるため、捜索装置10は、被捜索装置20の姿勢を把握することが可能である。なお、音波は、遠くまで伝搬してしまい、敵に傍受される可能性がある。そのため、中距離から短距離において、被捜索装置20の位置を把握するために音波を用いることはできない。制御部112は、短距離においては、以下の制御を行う。制御部112は、予め設定した周期、例えば1秒周期、で変調したレーザ信号を生成するように、変調部18に対して指示を出す。制御部112は、算出部110で算出された、被捜索装置20の第2の面の中心位置、捜索装置10の第1の面に対する被捜索装置20の第2の面の角度、及び、被捜索装置20との距離に基づき、スラスタ17を制御する。このとき、制御部112は、第1の面の中心が第2の中心と一致し、第1の面と第2の面とが対向し、被捜索装置20との距離を縮めるようにスラスタ17を制御する。制御部112は、捜索装置10の耐圧ガラス12と、被捜索装置20の耐圧ガラス21とが予め設定された位置関係で接触したことを検出部111から通知されると、固定部11を制御し、捜索装置10と被捜索装置20との位置関係を機械的に固定する。続いて、制御部112は、通信部14及び通信部23を介して、制御部210との通信を開始する。制御部112は、非接触受電部22の受電準備が完了した旨の制御信号を制御部210から受けると、給電準備が完了したことを潜水艦100へ通知する。潜水艦100はこの通知に応じ、主蓄電池から電力を捜索装置10へ出力する。制御部112は、捜索装置10又は被捜索装置20に不具合等が発生した場合、不具合等が発生したことを潜水艦100へ通知する。また、制御部112は、潜水艦200の主蓄電池の充電が終了した旨の制御信号を制御部210から受けた場合、充電が終了したことを潜水艦100へ通知する。潜水艦100は、不具合等が発生したこと、及び、充電が終了したことについての通知に応じて、主蓄電池からの電力の出力を停止する。制御部210は、被捜索装置20の全体を制御するものである。制御部210は、被捜索装置20と捜索装置10との距離を遠距離から中距離まで接近させる場合、INSを用いる。このとき、制御部210は、被捜索装置20を指定された座標及び深度まで移動するようにスラスタ26を制御する。制御部210は、被捜索装置20と捜索装置10との距離を中距離から短距離まで接近させる場合、LADARを用いる。このとき、捜索装置10はレーザ光を特定の方向へ発射する構造を備えるため、被捜索装置20は、捜索装置10の姿勢を把握することが可能である。制御部210は、短距離においては、以下の制御を行う。制御部210は、判別部28で、受信したレーザ信号が捜索装置10からのものであると判別された場合、予め設定された時間だけ待機した後に変調したレーザ信号を生成するように、変調部29に対して指示を出す。制御部210は、通信部14及び通信部23を介して、制御部112との通信を行う。非接触受電部22の受電準備が完了した場合、制御部210は、受電準備が完了した旨の制御信号を制御部112へ出力する。また、制御部210は、被捜索装置20に不具合等が発生した場合、不具合等が発生した旨の制御信号を制御部112へ出力する。また、主蓄電池の充電が終了したことが潜水艦200から通知されると、制御部210は、充電が終了した旨の制御信号を制御部112へ出力する。次に、以上のように構成された捜索装置10及び被捜索装置20が接合する際の、捜索装置10及び被捜索装置20それぞれでの処理手順を説明する。図3は、本実施形態に係る捜索装置10及び被捜索装置20が接合する際の捜索装置10の処理を示すシーケンス図である。制御部112は、所定の周期でレーザ信号を生成するように、変調部18に対して指示を出すシーケンスS31。変調部18は、制御部112の指示に従い、変調したレーザ信号を生成するシーケンスS32。レーザ発射部15は、変調部18により生成されたレーザ信号を発射するシーケンスS33。レーザ受信部16は、レーザ発射部24から発射されたレーザ信号を受信するシーケンスS34。復調部19は、受信したレーザ信号を復調するシーケンスS35。算出部110は、復調信号に含まれる角度情報に基づき、被捜索装置20の第2の面の中心位置、及び、捜索装置10の第1の面に対する被捜索装置20の第2の面の角度を算出する。また、算出部110は、レーザ信号を受信したタイミングに基づき、捜索装置10と被捜索装置20との距離を算出するシーケンスS36。制御部112は、算出部110で算出された中心位置、角度及び距離に基づき、スラスタ17を制御しシーケンスS37、捜索装置10を移動させる。図4は、本実施形態に係る捜索装置10及び被捜索装置20が接合する際の被捜索装置20の処理を示すシーケンス図である。レーザ受信部25は、捜索装置10から出力されたレーザ信号を受信するシーケンスS41。復調部27は、受信されたレーザ信号を復調するシーケンスS42。判別部28は、復調部27からの復調信号に基づいて、レーザ信号を発射したのが捜索装置10であるか否かを判別するシーケンスS43。レーザ信号を発射したのは捜索装置10であるため、判別部28は、その旨を制御部210へ通知する。制御部210は、所定の時間の経過後にレーザ信号を生成するように、変調部29に対して指示を出すシーケンスS44。変調部29は、制御部210の指示に従い、複数の変調状態のレーザ信号を生成するシーケンスS45。レーザ発射部24は、発射方向毎に変調状況が異なるように、生成されたレーザ信号を出力するシーケンスS46。捜索装置10及び被捜索装置20は、図3及び図4の処理を繰り返して接合する。図5は、捜索装置10が短距離において被捜索装置20へ接近する際の模式図である。また、図6は、捜索装置10と被捜索装置20とが接合した際の模式図である。以上のように、上記実施形態では、捜索装置10は、所定の周期でレーザ信号を発射する。被捜索装置20は、捜索装置10が発射したレーザ信号を受信すると、複数のレーザ信号を発射方向が判別可能なように発射する。捜索装置10は、被捜索装置20からのレーザ信号に基づき、第2の面の中心位置、第1の面に対する第2の面の角度、及び、捜索装置10と被捜索装置20との間の距離を把握する。捜索装置10は、把握したこれらの情報に基づいて、捜索装置10と被捜索装置20とが予め設定された位置関係で接合するように移動する。これにより、水中において、短距離域に存在する捜索装置10及び被捜索装置20は、自動的に移動し、非接触給電部13と非接触受電部22とが対向するように接合することが可能となる。したがって、本実施形態に係るナビゲーションシステムによれば、捜索装置10と被捜索装置20とを、想定した位置関係で正確に接合させることが可能となるため、潜水艦への給電を水中で行うことができる。これにより、充電時に熱、音及び磁気を発生するという、潜水艦にとっては致命的な欠点を解消することができる。また、潜水艦の主蓄電池に直接充電することが可能であるため、活動範囲を飛躍的に拡大することができる。また、本実施形態では、電力を非接触給電部13から非接触受電部22へ伝送するようにしている。これにより、捜索装置10と被捜索装置20とを電気的に接続しなくても、潜水艦100から潜水艦200へ電力を供給することが可能となる。つまり、海水の影響が極小化されることとなる。また、本実施形態では、捜索装置10及び被捜索装置20は、潜水艦100,200とケーブル102,202によりそれぞれ接続される。捜索装置10及び被捜索装置20は、ケーブル102,202の届く範囲内で接合するため、潜水艦100,200から離れた場所で、潜水艦100から潜水艦200へ給電することが可能となる。これにより、給電時の電磁誘導による潜水艦100,200への着磁を防止することが可能となる。また、潜水艦100,200の衝突のリスクを減少させることが可能となる。また、本実施形態では、捜索装置10及び被捜索装置20は、遠距離から中距離まではINSを活用することで自動的に移動し、中距離から短距離まではLADARを活用することで自動的に移動するようにしている。これにより、捜索装置10及び被捜索装置20は、潜水艦100,200のDDS101,201から射出されてから互いに接合するまで、全自動で移動することが可能となる。また、本実施形態では、非接触給電部13及び非接触受電部22は、油漬構造を採るようにしている。これにより、非接触給電部13及び非接触給電部13を圧力容器に格納する必要がなくなるため、捜索装置10及び被捜索装置20の小型化を図ることが可能となる。また、圧力容器に格納する必要がないため、非接触給電部13と非接触受電部22との間の距離を、圧力容器に格納する場合よりも小さくすることが可能であるため、電力伝送効率を向上させることが可能となる。なお、本実施形態では、図7で示すように、潜水艦100に接続された捜索装置10と、潜水艦200に接続された被捜索装置20とを接合させることで、潜水艦100から潜水艦200へ給電する場合を例に説明した。しかしながら、これに限定される訳ではない。例えば、図8に示すように、船舶300に接続された捜索装置10と、潜水艦200に接続された被捜索装置20とを接合させることで、船舶300から潜水艦200へ給電するようにしても構わない。また、図9に示すように、海底設備400に接続された捜索装置10と、潜水艦200に接続された被捜索装置20とを接合させることで、海底設備400から潜水艦200へ給電するようにしても構わない。また、本実施形態では、捜索装置10と被捜索装置20とが接合した後、捜索装置10から被捜索装置20へ給電される場合を例に説明したが、これに限定される訳ではない。例えば、図10に示す被捜索装置30及び捜索装置40のような構成をとり、被捜索装置30から捜索装置40へ給電するようにしても構わない。図10に示すように、被捜索装置30は、非接触給電部31、通信部32、検出部33、レーザ発射部24、レーザ受信部25、復調部27、判別部28、変調部29及び制御部34を備える。また、捜索装置40は、非接触受電部41、通信部42、レーザ発射部15、レーザ受信部16、スラスタ17、変調部18、復調部19、算出部110及び制御部43を備える。検出部35は、被捜索装置30の耐圧ガラス21と、捜索装置40の耐圧ガラス12とが予め設定された位置関係で接合したことを検出する。このとき、非接触給電部31のコイル及び通信部32と、非接触受電部41のコイル及び通信部42とが互いに対向することとなる。検出部35は、接触したことを制御部34へ通知する。通信部32は、制御部34からの制御信号を通信部42へ出力する。また、通信部32は、通信部42から出力される、制御部43からの制御信号を受信する。ここで、制御信号とは、非接触給電部31から非接触受電部41への給電を開始/停止するための信号である。非接触給電部31は、主蓄電池から供給される電力を非接触受電部41へ供給する。非接触受電部41は、非接触給電部31から供給された電力を、主蓄電池へ出力する。また、本実施形態では、捜索装置10が所定の周期でレーザ信号を発射する捜索モードのみを有し、被捜索装置20が捜索装置10からのレーザ信号に応答してレーザ信号を返す被捜索モードのみを有する場合を例に説明したが、これに限定される訳ではない。例えば、図11に示す捜索装置50及び被捜索装置60のような構成をとり、捜索装置50及び被捜索装置60が捜索モード及び被捜索モードを切り替え可能な構成をしていても構わない。図11に示す捜索装置50は、非接触給電部13、通信部14、第1のレーザ発射部15、第1のレーザ受信部16、スラスタ17、第1の変調部18、第1の復調部19、算出部110、検出部111、第2のレーザ受信部51、第2の復調部52、判別部53、第2の変調部54、第2のレーザ発射部55及び制御部56を備える。第2のレーザ受信部51及び第2のレーザ発射部55は、図1に示すレーザ受信部25及びレーザ発射部24のように、捜索装置50に設置される。また、被捜索装置60は、非接触受電部22、通信部23、第2のレーザ発射部24、第2のレーザ受信部25、スラスタ26、第2の復調部27、判別部28、第2の変調部29、第1の変調部61、第1のレーザ発射部62、第1のレーザ受信部63、第1の復調部64、算出部65及び制御部66を備える。第1のレーザ受信部63及び第1のレーザ発射部62は、図1に示すレーザ受信部16及びレーザ発射部15のように、被捜索装置60に設置される。捜索装置50は、捜索モード又は被捜索モードを指定する選択指示をユーザから受け取る。制御部56は、捜索モードが指定された場合、第1のレーザ発射部15、第1のレーザ受信部16、スラスタ17、第1の変調部18、第1の復調部19及び算出部110を駆動し、捜索モードを実行する。また、制御部56は、被捜索モードが指定された場合、第2のレーザ受信部51、第2の復調部52、判別部53、第2の変調部54及び第2のレーザ発射部55を駆動し、被捜索モードを実行する。なお、捜索装置50は、被捜索装置60が捜索モード又は被捜索モードを選択しているかに応じて、いずれかのモードを選択するようにしても構わない。被捜索装置60は、捜索モード又は被捜索モードを指定する選択指示をユーザから受け取る。制御部66は、捜索モードが指定された場合、第1の変調部61、第1のレーザ発射部62、第1のレーザ受信部63、第1の復調部64、算出部65及びスラスタ26を駆動し、捜索モードを実行する。また、制御部66は、被捜索モードが指定された場合、第2のレーザ発射部24、第2のレーザ受信部25、第2の復調部27、判別部28及び第2の変調部29を駆動し、被捜索モードを実行する。なお、被捜索装置60は、捜索装置50が捜索モード又は被捜索モードを選択しているかに応じて、いずれかのモードを選択するようにしても構わない。なお、図11において、第1のレーザ発射部15及び第2のレーザ発射部55と、第1のレーザ受信部16及び第2のレーザ受信部51と、第1の変調部18及び第2の変調部54と、第1の復調部19及び第2の復調部52とは、それぞれ別々の構成要素として記載されているが、これらはそれぞれ同一の構成要素において機能が切り替えられたものであっても構わない。また、第1のレーザ発射部62及び第2のレーザ発射部24と、第1のレーザ受信部63及び第2のレーザ受信部25と、第1の変調部61及び第2の変調部29と、第1の復調部64及び第2の復調部27とは、それぞれ別々の構成要素として記載されているが、これらはそれぞれ同一の構成要素において機能が切り替えられたものであっても構わない。また、本実施形態では、短距離時において、捜索装置10のみがスラスタ17により移動する場合を例に説明したが、これに限定される訳ではない。例えば、制御部210は、複数のレーザ受信部25のうちいずれのレーザ受信部25が、捜索装置10からのレーザ信号を受信したかに応じ、スラスタ26を制御するようにしても構わない。このとき、被捜索装置20は、複数のレーザ受信部25のうちいずれのレーザ受信部25がレーザ信号を受信したかに基づいて、捜索装置10への方向を算出する算出部をさらに備える。制御部210は、算出部で算出された方向へ被捜索装置20が移動するように、スラスタ26を制御する。また、本実施形態では、捜索装置10の凹み、及び、被捜索装置20が互いに嵌合可能なように直方体形状である場合を例に説明したが、これに限定される訳ではない。例えば、捜索装置10及び被捜索装置20が嵌合可能であるならば、直方体形状以外であっても同様に実施可能である。また、本実施形態では、捜索装置10の凹み内で非接触給電部13及び通信部14を備える面が平らであり、被捜索装置20で非接触受電部22及び通信部23を備える面が平らである場合を例に説明したが、これに限定される訳ではない。例えば、捜索装置10で非接触給電部13及び通信部14を備える面が凹型に丸みを帯びた形状であり、被捜索装置20で非接触受電部22及び通信部23を備える面が凸型に丸みを帯びた形状であっても同様に実施可能である。また、本実施形態では、被接触給電部13及び非接触受電部22がコイルから成る場合を例に説明したが、これに限定される訳ではない。例えば、被接触給電部13及び非接触受電部22は、核磁気共鳴伝送方式又はレーザ伝送方式を用いても構わない。また、本実施形態では、捜索装置10の第1の面の略中心にレーザ発射部15及びレーザ受信部16が設置され、被捜索装置20の第2の面に複数のレーザ発射部24が設置され、被捜索装置20の各面の略中心にレーザ受信部25が設置される場合を例に説明したが、これに限定される訳ではない。また、本実施形態では、捜索装置10が固定部11を備える場合を例に説明したが、これに限定される訳ではない。被捜索装置20が固定部11を備えていても構わない。いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。"