"自車両周辺の他車両を所定の特徴量に基づいて検出する他車両検出ユニットを備え、前記他車両検出ユニットは、前記他車両と前記自車両との相対的な位置関係に基づいて、前記他車両を検出する前記特徴量の閾値を変化させつつ前記他車両を検出する、他車両検出装置。前記他車両検出ユニットは、前記他車両と前記自車両との相対的な位置関係が、前記他車両検出ユニットにより検出された前記他車両が実際には存在しなかった場合に前記自車両の走行状態を変化させる必要がある場合は、前記他車両を検出する前記特徴量の閾値を前記他車両がより検出され難いように変化させつつ前記他車両を検出する、請求項1に記載の他車両検出装置。前記他車両検出ユニットは、前記自車両に設置されたセンサの検出値に基づいた前記特徴量により前記他車両を検出し、前記センサの設置位置及び前記センサの検出方向の少なくともいずれかに基づいて、前記他車両を検出する前記特徴量の閾値を変化させつつ前記他車両を検出する、請求項1又は2に記載の他車両検出装置。前記他車両検出ユニットは、前記自車両の走行状態が変化するまでは、前記他車両を検出する前記特徴量の閾値を前記他車両がより検出され易い閾値にして前記他車両を検出し、前記自車両の走行状態が変化した後は、前記他車両を検出する前記特徴量の閾値を前記他車両がより検出され難い閾値にして前記他車両を検出する、請求項1~3のいずれか1項に記載の他車両検出装置。自車両周辺の他車両を所定の特徴量に基づいて検出する他車両検出方法であって、前記他車両と前記自車両との相対的な位置関係に基づいて、前記他車両を検出する前記特徴量の閾値を変化させつつ前記他車両を検出する、他車両検出方法。前記他車両と前記自車両との相対的な位置関係が、検出された前記他車両が実際には存在しなかった場合に前記自車両の走行状態を変化させる必要がある場合は、前記他車両を検出する前記特徴量の閾値を前記他車両がより検出され難いように変化させつつ前記他車両を検出する、請求項5に記載の他車両検出方法。前記自車両に設置されたセンサの検出値に基づいた前記特徴量により前記他車両を検出し、前記センサの設置位置及び前記センサの検出方向の少なくともいずれかに基づいて、前記他車両を検出する前記特徴量の閾値を変化させつつ前記他車両を検出する、請求項5又は6に記載の他車両検出方法。前記自車両の走行状態が変化するまでは、前記他車両を検出する前記特徴量の閾値を前記他車両がより検出され易い閾値にして前記他車両を検出し、前記自車両の走行状態が変化した後は、前記他車両を検出する前記特徴量の閾値を前記他車両がより検出され難い閾値にして前記他車両を検出する、請求項5~7のいずれか1項に記載の他車両検出方法。しかしながら、上記のような技術では、状況に応じて適切に自車両周囲の他車両の存在を検出するという点で改善の余地がある。本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、状況により応じて自車両周囲の他車両の存在を検出することが可能な他車両検出装置及び他車両検出方法を提供することにある。本発明は、自車両周辺の他車両を所定の特徴量に基づいて検出する他車両検出ユニットを備え、他車両検出ユニットは、他車両と自車両との相対的な位置関係に基づいて、他車両を検出する特徴量の閾値を変化させつつ他車両を検出する他車両検出装置である。この構成によれば、自車両周辺の他車両を所定の特徴量に基づいて検出する他車両検出ユニットは、他車両と自車両との相対的な位置関係に基づいて、他車両を検出する特徴量の閾値を変化させつつ他車両を検出する。これにより、より状況に応じて他車両の存在を検出することができる。この場合、他車両検出ユニットは、他車両と自車両との相対的な位置関係が、他車両検出ユニットにより検出された他車両が実際には存在しなかった場合に自車両の走行状態を変化させる必要がある場合は、他車両を検出する特徴量の閾値を他車両がより検出され難いように変化させつつ他車両を検出することができる。この構成によれば、他車両検出ユニットは、他車両と自車両との相対的な位置関係が、他車両検出ユニットにより検出された他車両が実際には存在しなかった場合に自車両の走行状態を変化させる必要がある場合は、他車両を検出する特徴量の閾値を他車両がより検出され難いように変化させつつ他車両を検出する。このため、誤検出が生じたときに回避動作等の自車両の走行状態を変化させる必要があり、誤検出が許容され難い状況における誤検出を防止することができる。また、他車両検出ユニットは、自車両に設置されたセンサの検出値に基づいた特徴量により他車両を検出し、センサの設置位置及びセンサの検出方向の少なくともいずれかに基づいて、他車両を検出する特徴量の閾値を変化させつつ他車両を検出することができる。この構成によれば、他車両検出ユニットは、自車両に設置されたセンサの検出値に基づいた特徴量により他車両を検出し、センサの設置位置及びセンサの検出方向の少なくともいずれかに基づいて、他車両を検出する特徴量の閾値を変化させつつ他車両を検出する。このため、センサの設置位置又は検出方向に応じて他車両の存在を検出することができる。また、他車両検出ユニットは、自車両の走行状態が変化するまでは、他車両を検出する特徴量の閾値を他車両がより検出され易い閾値にして他車両を検出し、自車両の走行状態が変化した後は、他車両を検出する特徴量の閾値を他車両がより検出され難い閾値にして他車両を検出することが好適である。この構成によれば、他車両検出ユニットは、自車両の走行状態が変化するまでは、他車両を検出する特徴量の閾値を他車両がより検出され易い閾値にして他車両を検出し、自車両の走行状態が変化した後は、他車両を検出する特徴量の閾値を他車両がより検出され難い閾値にして他車両を検出する。このため、自車両の走行状態が変化する前の誤検出が容認され易い状況では、他車両がより検出され易い閾値にして他車両の未検出を防ぎ、自車両の走行状態が変化した後の誤検出が容認され難い状況では、他車両がより検出され難い閾値にして他車両の誤検出を防ぐことができる。また、本発明は、自車両周辺の他車両を所定の特徴量に基づいて検出する他車両検出方法であって、他車両と自車両との相対的な位置関係に基づいて、他車両を検出する特徴量の閾値を変化させつつ他車両を検出する他車両検出方法である。この場合、他車両と自車両との相対的な位置関係が、検出された他車両が実際には存在しなかった場合に自車両の走行状態を変化させる必要がある場合は、他車両を検出する特徴量の閾値を他車両がより検出され難いように変化させつつ他車両を検出することができる。また、自車両に設置されたセンサの検出値に基づいた特徴量により他車両を検出し、センサの設置位置及びセンサの検出方向の少なくともいずれかに基づいて、他車両を検出する特徴量の閾値を変化させつつ他車両を検出することができる。また、自車両の走行状態が変化するまでは、他車両を検出する特徴量の閾値を他車両がより検出され易い閾値にして他車両を検出し、自車両の走行状態が変化した後は、他車両を検出する特徴量の閾値を他車両がより検出され難い閾値にして他車両を検出することができる。本発明の他車両検出装置及び他車両検出方法によれば、より状況に応じて他車両の存在を検出することができる。以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る他車両検出装置及び他車両検出方法を説明する。図1に示すように、本発明の第1実施形態に係る他車両検出装置10aは、周辺情報取得部12、相対位置検出部14、検出基準値調整部16及び他車検出部18を備えている。本実施形態の他車両検出装置10aは、車両に搭載される。他車両検出装置10aは、車両のドライバーの操作によらない自動運転を行なうためや、ドライバーの運転操作を誘導するために、自車両周囲の他車両を検出する。周辺情報取得部12は、カメラ、ライダ、レーダなどのセンサによって得られる自車周辺に存在する物体の情報や、データベース検索等によって得られる時刻、車線情報、道路情報等の環境情報を取得し、適宜必要に応じて後段に出力する。図2に示すように、周辺情報取得部12のセンサ120は自車両VMの前部、左側面、右側面及び後部の4箇所に設置されている。相対位置検出部14は、周辺情報取得部12により取得された情報に基づいて、自車周辺の物体と自車両VMとの相対位置を検出し、後段に出力する。検出基準値調整部16は、相対位置検出部14が検出した自車両VM周辺の物体と自車両VMとの相対位置に基づいて、周辺情報取得部12による周辺情報の検出値から他車両を検出する基準値を変化させつつ出力する。他車検出部18は、周辺情報取得部12による周辺情報の検出値と、検出基準値調整部16により調整された基準値とに基づいて他車両を検出する。他車検出部18は、検出した他車両の位置、速度及び加速度等の他車情報を出力する。以下、本実施形態の他車両検出装置10aの動作について説明する。図3に示すように、他車両検出装置10aの周辺情報取得部12は、カメラ、ライダ等のセンサによる情報を取得し、相対位置検出部14は自車両VM周辺の物体と自車両VMとの相対位置を検出するS11。検出基準値調整部16は、誤検出が発生したときに、自車両VMと検出された物体との相対的な位置関係が、自車両VMが急操作により走行状態を変更しなければならないものであるか否かを判定するS12。ここで、例えば、センサ120がカメラであり、取得した画像とパターン認識で用いるパターンとの類似度により他車両の存在を判定する場合を仮定する。ここで、図4に示すように、横軸に特徴量類似度をプロットし、他車両が存在する場合と他車両が存在しない場合との確率密度の分布をプロットする。図4に示すように、他車両が存在する場合と他車両が存在しない場合とで確率密度の分布は分離するため、カメラで取得した画像中の他車両の有無を判定することができる。図4中で、他車両の有無を検出する基準値をtに設定すると、他車両が実際には存在するのに存在しないと検出される未検出の領域と、他車両が実際には存在しないのに存在すると検出される誤検出の領域とが存在する。検出基準値tを左側にシフトすると、未検出は減少するが誤検出は増大する。一方、検出基準値tを右側にシフトすると、誤検出は減少するが未検出は増大する。そこで、本実施形態では、検出基準値調整部16は、誤検出に伴う急操作の有無に基づき検出基準値tを変化させる。例えば、図5に示すように、自車両VMが直進する場合を仮定する。前方の他車両VOが実際には存在するのに存在しないと未検出された場合は、自車両VMは他車両VOに接触する可能性がある。しかしながら、前方の他車両VOが実際には存在しないのに存在すると誤検出された場合は、自車両VMは急減速あるいは急操舵により、本来起こる可能性の無い接触を回避しようとする。その結果、交通秩序を乱し、実際に存在する他の他車両との接触が生じる恐れがある。図5に示すような場合は、未検出及び誤検出ともに好ましくは無いが、誤検出である場合がより好ましく無いため、検出基準値調整部16は、図3中の検出基準値tを右側にシフトさせ、未検出がより多くなるが誤検出がより少なくなる検出基準値を設定するS13。一方、図6に示すように、自車両VMが車線変更を行なう場合を仮定する。隣車線を走行する他車両VOが未検出された場合は、自車両VMは他車両VOに接触する。一方、他車両VOが誤検出された場合は、自車両VMは接触を回避するために他車両VOが誤検出された時点で車線変更を行なわない。図6に示すような場合は、未検出は接触を発生させる恐れがあるが、誤検出は自車両VMの行動に制約を課す代わりに接触を低減させることが期待できる。そのため、図6に示すような場合は、未検出である場合がより好ましく無いため、検出基準値調整部16は、図3中の検出基準値tを左側にシフトさせ、誤検出がより多くなるが未検出がより少なくなる検出基準値を設定するS14。ここで、同様の理由により、検出基準値調整部16は、センサ120の設置された位置及び検出方向に基づいて、センサ120ごとの検出基準値を変更しても良い。例えば、自車両VMの前方に配置されたセンサ120については、上記と同様の理由により、検出基準値調整部16は、図3中の検出基準値tを右側にシフトさせ、未検出がより多くなるが誤検出がより少なくなる検出基準値を設定する。一方、自車両VMの側方に配置されたセンサ120については、検出基準値調整部16は、図3中の検出基準値tを左側にシフトさせ、誤検出がより多くなるが未検出がより少なくなる検出基準値を設定する。他車検出部18は、検出基準値調整部16が調整した基準値に従い、他車両VOが存在する特徴量が検出基準値以上であるときは、他車両VOは存在すると出力しS15,S16、他車両VOが存在する特徴量が検出基準値未満であるときは、他車両VOは存在しないと出力するS15,S17。本実施形態によれば、他車両検出装置10aの検出基準値調整部16は、自車両VM周辺の他車両VOを検出するための特徴量について、他車両VOと自車両VMとの相対的な位置関係に基づいて、他車両VOを検出する特徴量の閾値を変化させつつ他車両VOを検出する。これにより、より状況に応じて他車両VOの存在を検出することができる。また、本実施形態によれば、検出基準値調整部16は、他車両VOと自車両VMとの相対的な位置関係が、他車検出部18により検出された他車両VOが実際には存在しなかった場合に自車両VMの走行状態を変化させる必要がある場合は、他車両VMを検出する特徴量の閾値を他車両VOがより検出され難いように変化させつつ他車両VOを検出する。このため、誤検出が生じたときに回避動作等の自車両VMの走行状態を変化させる必要があり、誤検出が許容され難い状況における誤検出を防止することができる。つまり、誤検出による自車両VMの急操作の有無に基づき、検出基準値の変更が行なわれることにより、安全性が向上する。また、本実施形態によれば、他車検出部18は、自車両VMに設置されたセンサ120の検出値に基づいた特徴量により他車両VOを検出し、センサ120の設置位置及びセンサ120の検出方向の少なくともいずれかに基づいて、他車両VOを検出する特徴量の閾値を変化させつつ他車両VOを検出する。このため、センサ120の設置位置又は検出方向に応じて他車両VOの存在を検出することができる。以下、本発明の第2実施形態について説明する。図7に示すように、本実施形態の他車両検出装置10aでは、自車両VMが加速、減速、操舵等の走行状態を変更させているか否かを検出する自車状態検出部20を備えている。検出基準値調整部16は、自車状態検出部20により検出された自車両VMの走行状態に基づいて、検出基準値を変更する。以下、本実施形態の他車両検出装置10bの動作について説明する。図8に示すように、他車両検出装置10bの周辺情報取得部12は、カメラ、ライダ等のセンサによる情報を取得し、自車状態検出部20は、自車両VMの走行状態を検出するS21。検出基準値調整部16は、自車両VMの走行状態が、加速、減速及び旋回等を開始後であり、変更され始めた後であるか否かを判定するS22。図9に示すように、交差点で自車両VMが左折する場合を仮定する。ここで、自車両VMが左折した後であれば、誤検出が生じると新たな回避動作が必要となり、交通秩序を乱し、実際に存在する他の他車両との接触が生じる恐れがある。そこで、自車両VMの走行状態が変更され始めた後は、検出基準値調整部16は、図3中の検出基準値tを右側にシフトさせ、未検出がより多くなるが誤検出がより少なくなる検出基準値を設定するS23。一方、自車両VMが左折する前であれば、未検出が生じると実際には存在する他車両VM等との接触の可能性があるが、誤検出の場合には左折が行なわれないため。そこで、自車両VMの走行状態が変更される前は、検出基準値調整部16は、図3中の検出基準値tを左側にシフトさせ、誤検出がより多くなるが未検出がより少なくなる検出基準値を設定する。他車検出部18は、上記第1実施形態と同様に、検出基準値調整部16が調整した基準値に従い、他車両VOが存在する特徴量が検出基準値以上であるときは、他車両VOは存在すると出力しS25,S26、他車両VOが存在する特徴量が検出基準値未満であるときは、他車両VOは存在しないと出力するS25,S27。本実施形態によれば、他車両検出装置10bの検出基準値調整部16は、自車両VMの走行状態が変化するまでは、他車両VOを検出する特徴量の閾値を他車両VOがより検出され易い閾値にして他車両VOを検出し、自車両VMの走行状態が変化した後は、他車両VOを検出する特徴量の閾値を他車両VOがより検出され難い閾値にして他車両VOを検出する。このため、自車両VMの走行状態が変化する前の誤検出が容認され易い状況では、他車両VOがより検出され易い閾値にして他車両VOの未検出を防ぎ、自車両VMの走行状態が変化した後の誤検出が容認され難い状況では、他車両VOがより検出され難い閾値にして他車両VOの誤検出を防ぐことができる。尚、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。"