"中空部72および少なくとも3つの爪71を有する複数爪中空チャック70に対して、当該複数爪中空チャック70の軸線方向に挿入可能な直径d1よりも大径d2の大径部Vbを少なくとも一端部側に有するワークVの投入および払い出しを行うワーク搬送装置5であって、前記複数爪中空チャック70に向けて進退可能に設けられる第1の進退装置41と、前記第1の進退装置41に揺動可能に設けられ、前記ワークVの他端部側Vcを把持する把持装置421と、前記第1の進退装置41の進退に応じて前記把持装置421の姿勢を揺動させることにより、当該把持装置421が把持する前記ワークVの姿勢を、前記軸線方向に向いた正対姿勢と、これから所定角度傾いた傾斜姿勢との間で揺動させる第1のカム機構16,161,46と、を具備し、前記第1の進退装置41が前記複数爪中空チャック70に向けて前進するとき、前記把持装置421が、前記第1のカム機構16,161,46に応じて前記ワークVを前記傾斜姿勢から前記正対姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側Vbを前記複数爪中空チャック70に投入するように構成されている、ワーク搬送装置5。前記複数爪中空チャック70に向けて進退可能に設けられる第2の進退装置51と、前記第2の進退装置51に揺動可能に設けられ、前記複数爪中空チャック70から押し出される前記ワークVの前記他端部側Vcを当接させる当接装置521と、前記第2の進退装置51の進退に応じて前記当接装置521の姿勢を、当該当接装置521に当接する前記ワークVが前記軸線方向に向く正対姿勢に相当する姿勢と、前記ワークVがこれから所定角度傾く傾斜姿勢に相当する姿勢との間で揺動させる第2のカム機構18,181,56と、をさらに具備し、前記第2の進退装置51が前記複数爪中空チャック70から後退するとき、前記当接装置521が、前記第2のカム機構18,181,56に応じて前記ワークVを前記正対姿勢から前記傾斜姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側Vbを前記複数爪中空チャック70から払い出すように構成されている、請求項1に記載のワーク搬送装置5。前記第1の進退装置41と、前記第2の進退装置51とを、一方が前進するとき他方が後退するように互いに同期して進退させる同期作動装置19,191,411,511、をさらに具備する、請求項2に記載のワーク搬送装置5。請求項1~3のいずれか1項に記載のワーク搬送装置5と、機台2に設けられる砥石82と、前記砥石82の加工領域に対して前記複数爪中空チャック70の位置を割り出す割出装置60と、を具備し、前記割出装置60は、前記ワーク搬送装置5による前記ワークVの投入および払い出し位置に対して前記複数爪中空チャック70の位置を割り出すように構成されている、バルブ研削盤1。中空部72および少なくとも3つの爪71を有する複数爪中空チャック70に対して、当該複数爪中空チャック70の軸線方向に挿入可能な直径d1よりも大径d2の大径部Vbを少なくとも一端部側に有するワークVの投入および払い出しを行うワーク搬送方法であって、前記ワークVの他端部側Vcを把持する把持装置421により、前記ワークVを、前記軸線方向から所定角度傾いた傾斜姿勢から、前記軸線方向に向いた正対姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側Vbを前記複数爪中空チャック70に投入する工程と、前記複数爪中空チャック70から押し出される前記ワークVの前記他端部側Vcを当接させる当接装置521により、前記ワークVを、前記正対姿勢から前記傾斜姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側Vbを前記複数爪中空チャック70から払い出す工程と、を含む、ワーク搬送方法。請求項5に記載のワーク搬送方法を含むバルブ研削方法であって、砥石82の加工領域に対して前記複数爪中空チャック70の位置を割り出す工程と、前記ワークVの投入および払い出し位置に対して前記複数爪中空チャック70の位置を割り出す工程と、を含む、バルブ研削方法。以下、本発明の典型的実施例のワーク搬送装置について、図面を参照しながら説明する。なお、典型的実施例のワーク搬送方法についての説明は、ワーク搬送装置についての説明を援用することにより省略する。図1は、典型的実施例のワーク搬送装置を示す概略的正面図である。図11は、ワーク搬送装置の概略的側面図である。図12は、ワーク搬送装置の概略的平面図である。典型的実施例に係るワーク搬送装置5は、支持フレーム10と、ワーク受け入れ装置20と、ワーク反転下降装置30と、ワーク投入装置40と、ワーク払い出し装置50と、を備える。支持フレーム10は、床面に対して実質的に垂直に設置された壁状のフレームである。ワーク搬送装置5は、ワークとしてのエンジンバルブVを、3方爪中空チャック70に投入し、また、3方爪中空チャック70から払い出すものである。支持フレーム10は、ワーク受け入れ装置20用の支持レール11およびアクチュエータ12と、ワーク反転下降装置30用のアクチュエータ13および支持ビーム14と、ワーク投入装置40用の支持レール15および板カム16と、ワーク払い出し装置50用の支持レール17および板カム18と、ワーク投入装置40およびワーク払い出し装置50に共用のモータ19と、を備える。モータ19は、出力軸にピニオン191を有する。支持レール11は、支持フレーム10の前面図11の右側面側における上部に取り付けられて、ワーク受け入れ装置20を支持フレーム10と平行に水平移動可能に支持する。アクチュエータ12は、支持レール11よりも上側において支持フレーム10の前面側に取り付けられて、ワーク受け入れ装置20を支持レール11に沿って往復動させる。アクチュエータ13は、支持フレーム10の背面図11の左側面側に取り付けられて、実質的に垂直に上下動する。支持ビーム14は、アクチュエータ13の上端に取り付けられて、支持フレーム10の上方図1の右側を跨いで、前面側のワーク反転下降装置30を片持ち式に支持する。支持レール15は、支持レール11よりも下側において支持フレーム10の前面側に取り付けられて、ワーク投入装置40を支持フレーム10と平行に水平移動可能に支持する。板カム16は、支持レール15よりも下側において支持フレーム10の前面側に取り付けられて、支持フレーム10と平行に延びる。板カム16は、後述するカムローラ46とともにカム機構を構成するカム溝161を有する。板カム16のカム溝161の形状については後述する。支持レール17は、板カム16よりも下側において支持フレーム10の前面側に取り付けられて、ワーク払い出し装置50を支持フレーム10と平行に水平移動可能に支持する。板カム18は、支持レール17よりも下側において支持フレーム10の前面側に取り付けられて、支持フレーム10と平行に延びる。板カム18は、カム溝181を有する。板カム18のカム溝181の形状については後述する。モータ19は、ワーク投入装置40を支持レール15に沿って往復動させるとともに、ワーク払い出し装置50を支持レール17に沿って往復動させる。ワーク受け入れ装置20は、スライダ21と、回動アーム22と、アクチュエータA図示せずと、を備える。スライダ21は、支持レール11に支持されて、アクチュエータ12の作動により、支持レール11に沿って往復動する。すなわち、スライダ21は、図1に示すエンジンバルブVの受け入れ位置と、図2に示すエンジンバルブVの受け渡し位置との間を往復動する。回動アーム22は、スライダ21に対してピボット軸23を介して回動可能に取り付けられる。回動アーム22は、エンジンバルブVの軸部Vaを支持する前後2箇所の支持部221、222と、エンジンバルブVの一端部側としての傘部Vbと干渉しないように切り欠いた切欠部223と、を有する。すなわち、回動アーム22は、スライダ21の往動図1における右向きの移動方向に関して、エンジンバルブVの傘部Vbを後端部とし、エンジンバルブVの他端部側としての端部以下、柄側端部Vcというを前端部として、エンジンバルブVを支持する。回動アーム22の前側の支持部221は、エンジンバルブVの軸部Vaを支持する支持面221aと、支持面221aの左右両側において支持面221aから上方へ延びる支持爪221b、221cと、を有する。左右の支持爪221b、221cの相互間隔は、エンジンバルブVの軸部Vaの直径よりもやや大きい。回動アーム22の後側の支持部222は、詳細に図示しないが、支持爪の長さが短いだけで他は前側の支持部221と同様に構成される。アクチュエータAは、回動アーム22を回動させる。すなわち、回動アーム22は、図1に示す作動姿勢と、図3に示す退避姿勢との間を回動する。回動アーム22が作動姿勢にあるとき、回動アーム22の支持部221、222は、エンジンバルブVの軸部Vaを実質的に水平に支持する。回動アーム22が退避姿勢にあるとき、回動アーム22の支持部221、222は、下方へ退避する。ワーク反転下降装置30は、昇降体31と、回動体32と、アクチュエータB図示せずと、支持アーム34と、を備える。昇降体31は、支持ビーム14に支持されて、アクチュエータ13の作動により、支持ビーム14と一体に昇降する。すなわち、昇降体31は、図1に示す上昇位置と、図5に示す下降位置との間を昇降する。回動体32は、昇降体31の下方に垂直のピボット軸図示せずを介して回動可能に取り付けられる。アクチュエータBは、昇降体31に対して回動体32を180°回動させる。すなわち、回動体32は、図3に示す前向き位置と、図4に示す後向き位置との間を回動する。支持アーム34の上端部は、回動体32に取り付けられる。支持アーム34の下端部は、エンジンバルブVの軸部Vaを着脱自在に支持する。ワーク投入装置40は、進退装置としてのスライダ41と、支持体42と、カム機構としてのカムローラ46と、を備える。スライダ41は、モータ19のピニオン191と噛合するラック411を有する。スライダ41は、支持レール15に支持されて、モータ19の作動により、支持レール15に沿って往復動する。支持体42は、スライダ41に対してピボット軸43を介して回動可能に取り付けられる。支持体42は、エンジンバルブVの柄側端部Vcを着脱自在に把持する把持装置としての把持部421を有する。カムローラ46は、スライダ41に対して支持体42と一体に取り付けられる。カムローラ46は、板カム16のカム溝161に係合する。ワーク払い出し装置50は、スライダ51と、払い出しアーム52と、回動アーム54と、カムローラ56と、を備える。スライダ51は、モータ19のピニオン191と噛合するラック511を有する。スライダ51は、支持レール17に支持されて、モータ19の作動により、支持レール17に沿って往復動する。払い出しアーム52は、スライダ51に対してピボット軸53を介して回動可能に取り付けられる。払い出しアーム52の一端部先端部には、エンジンバルブVの柄側端部Vcが当接可能な当接部521を有する。払い出しアーム52の他端部側には、ピン522を有する。回動アーム54は、スライダ51に対してピボット軸55を介して回動可能に取り付けられる。回動アーム54の一端部側には、先端が開口した長孔541を有する。長孔541は、払い出しアーム52のピン522と係合する。カムローラ56は、スライダ51に対して回動アーム54と一体に取り付けられる。具体的には、カムローラ56は、回動アーム54の他端部に取り付けられる。カムローラ56は、板カム18のカム溝181に係合する。上記のようなワーク受け入れ装置20、ワーク反転下降装置30、ワーク投入装置40、およびワーク払い出し装置50の各々の作動領域を含む相互の位置関係について、必要な各部の作用とともに説明する。ワーク受け入れ装置20は、スライダ21が図1に示すエンジンバルブVの受け入れ位置にあるとき、回動アーム22が作動姿勢にある。この状態で、上方から供給されるエンジンバルブVを受け入れて、回動アーム22の支持部221、222によって支持する。このとき、エンジンバルブVの傘部Vbは、回動アーム22の切欠部223に位置する。図1に示す状態でエンジンバルブVを受け入れた後、スライダ21は、アクチュエータ12の作動により、図2に示すエンジンバルブVの受け渡し位置まで支持レール11に沿って往動してその位置に停止する。スライダ21が受け渡し位置に停止したとき、回動アーム22は作動姿勢に保って、エンジンバルブVの軸部Vaを実質的に水平に支持している。この受け渡し位置は、ワーク反転下降装置30によるエンジンバルブVの受け取り位置に対応する。回動アーム22により水平に支持されているエンジンバルブVは、柄側端部Vcをワーク反転下降装置30の支持アーム34がその下端部で支持することにより、回動アーム22から支持アーム34に移し替えられる。これにより、回動アーム22は、エンジンバルブVの支持から解放される。アクチュエータAは、エンジンバルブVの支持から解放された回動アーム22を、図3に示すように退避姿勢に回動させる。つぎに、アクチュエータ12の作動により、スライダ21は、図4に示すエンジンバルブVの受け入れ位置まで支持レール11に沿って復動してその位置に停止する。その後、アクチュエータAは、回動アーム22を図6に示すように作動姿勢に回動させる。そして、ワーク受け入れ装置20は、つぎのエンジンバルブVの受け入れを待機する。ワーク反転下降装置30は、図1に示すように、昇降体31が上昇位置にあり、回動体32が前向き位置にある状態で、ワーク受け入れ装置20からのエンジンバルブVの受け渡しを待機している。つまり、図1に示す位置が、ワーク反転下降装置30の待機位置であり、エンジンバルブVの受け取り位置である。この状態で、図2に示すように、ワーク受け入れ装置20のスライダ21が往動してきて所定位置で停止すると、回動アーム22によって支持されているエンジンバルブVの柄側端部Vcを、ワーク反転下降装置30の支持アーム34がその下端部で支持する。つまり、支持アーム34が、エンジンバルブVをワーク受け入れ装置20から受け取る。このとき、エンジンバルブVの傘部Vbは、図2で左端側にある。図3に示すように、ワーク受け入れ装置20の回動アーム22が退避姿勢に回動すると、アクチュエータBの作動により、回動体32が昇降体31に対して180°回動して図4に示す後向き位置となる。これにより、エンジンバルブVの傘部Vbは、図4で左端側になる。つぎに、図5に示すように、アクチュエータ13の作動により、昇降体31がエンジンバルブVの受け取り位置から、エンジンバルブVの受け渡し位置まで下降する。この受け渡し位置は、ワーク投入装置40によるエンジンバルブVの受け取り位置に対応する。支持アーム34により支持されているエンジンバルブVは、柄側端部Vcをワーク投入装置40の支持体42の把持部421が支持することにより、支持アーム34から把持部421に移し替えられる。これにより、支持アーム34は、エンジンバルブVの支持から解放される。アクチュエータ13は、エンジンバルブVの支持から解放された支持アーム34を含む昇降体31を、図6に示すように上昇位置まで上昇させる。つぎに、アクチュエータBの作動により、回動体32が昇降体31に対して180°回動して図7に示す前向き位置となる。これにより、支持アーム34は、図7で右端側になる。そして、ワーク反転下降装置30は、つぎのエンジンバルブVの受け取りを待機する。なお、図1~図10の各図において示すワーク受け入れ装置20の状態は、図1~図10の各図において示すワーク投入装置40およびワーク払い出し装置50の状態にそれぞれ正確には対応していない。同様に、図1~図10の各図において示すワーク反転下降装置30の状態は、図1~図10の各図において示すワーク投入装置40およびワーク払い出し装置50の状態にそれぞれ正確には対応していない。ワーク投入装置40は、モータ19の作動により、ピニオン191およびラック411を介して、スライダ41が、図2に示す最も後退した後退限位置と、図10に示す最も前進した前進限位置との間を往復動する。この往復動の経路の途中に、図5に示すエンジンバルブVの受け取り位置を含む。この受け取り位置は、ワーク反転下降装置30の支持アーム34によるエンジンバルブVの受け渡し位置に対応する。ワーク払い出し装置50は、モータ19の作動により、ピニオン191およびラック511を介して、スライダ51が、図2に示す最も前進した前進限位置と、図10に示す最も後退した後退限位置との間を往復動する。ワーク投入装置40およびワーク払い出し装置50は、モータ19の正逆回転により、一方が前進するときは他方が後退し、また、一方が後退するときは他方が前進する。しかも、一方の前進または後退速度と、他方の後退または前進速度とは、同一速度である。ここで、板カム16のカム溝161の形状について説明する。同時に、ワーク投入装置40に関して、エンジンバルブVの受け取り位置から前進限位置に至るまでの、支持体42の挙動について説明する。板カム16のカム溝161は、ワーク投入装置40の支持体42が後退限位置にあるときのカムローラ46の位置から、支持体42が前進限位置にあるときのカムローラ46の位置まで、一部を除いて実質的に水平に延びている。この高さを、カム溝161の基準高さとする。板カム16のカム溝161は、両端間の中間に、基準高さよりも高い高さの部分を有する。この高さを、カム溝161の上方高さとする。カム溝161の上方高さは、カム溝161の両端間の中間において所定の長さを有する。この部分を、カム溝161の上方高さ部分161cとする。つまり、カム溝161の上方高さ部分161cによって、カム溝161の基準高さ部分は、図2において左右に二分される。図2において左側に位置する基準高さ部分を、カム溝161の後方基準高さ部分161aとする。図2において右側に位置する基準高さ部分を、カム溝161の前方基準高さ部分161eとする。カム溝161の後方基準高さ部分161aと上方高さ部分161cとは、後方基準高さ部分161aから上方高さ部分161cに向かって徐々に上昇する傾斜部分によって繋がる。この傾斜部分を、後方傾斜部分161bとする。カム溝161の前方基準高さ部分161eと上方高さ部分161cとは、前方基準高さ部分161eから上方高さ部分161cに向かって徐々に上昇する傾斜部分によって繋がる。この傾斜部分を、前方傾斜部分161dとする。カムローラ46がカム溝161の基準高さに係合するとき、ワーク投入装置40の支持体42は、水平姿勢を保つ。支持体42が水平姿勢にあるとき、支持体42の把持部421が柄側端部Vcを把持するエンジンバルブVは、水平姿勢を保つ。支持体42によるエンジンバルブVの受け取り位置において、カムローラ46は、カム溝161の後方基準高さ部分161aに係合している図5参照。カムローラ46が、カム溝161の後方基準高さ部分161aと後方傾斜部分161bとの繋ぎ目から後方傾斜部分161bに沿って徐々に上昇していき、後方傾斜部分161bと上方高さ部分161cとの繋ぎ目に到達するまで、スライダ41が前進する間、支持体42は、水平姿勢から徐々に前傾していき、所定角度の前傾姿勢となる。支持体42の把持部421が把持するエンジンバルブVも、水平姿勢から徐々に前傾していき、所定角度の前傾姿勢となる。つまり、把持部421が把持するエンジンバルブVの傘部Vbは、所定高さまで下方へ変位される図6参照。カムローラ46が、カム溝161の上方高さ部分161cと前方傾斜部分161dとの繋ぎ目に到達するまで、スライダ41が前進する間、支持体42は、所定角度の前傾姿勢保つ。支持体42の把持部421が把持するエンジンバルブVの傘部Vbも、所定高さまで下方へ変位した姿勢を保つ図7参照。カムローラ46が、カム溝161の前方傾斜部分161dに沿って下降していき、前方傾斜部分161dと前方基準高さ部分161eとの繋ぎ目に到達するまで、スライダ41が前進する間、支持体42は、所定角度の前傾姿勢から徐々に後傾方向へ傾斜していき、水平姿勢となる。支持体42の把持部421が把持するエンジンバルブVも、所定角度の前傾姿勢から徐々に後傾方向へ傾斜していき、水平姿勢となる。つまり、把持部421が把持するエンジンバルブVの傘部Vbは、所定高さまで下方へ変位された位置から徐々に上昇していき、最後は元の高さに戻る図8、図9参照。図7、図8、図9に示す過程において、エンジンバルブVの傘部Vbは、3方爪中空チャック70の爪71と爪71との間の空間をすり抜けるようにして通過する。これについて説明する。図14に示すように、エンジンバルブVの傘部Vbの直径d2は、3方爪中空チャック70の中空部72の直径d3よりも小さく、かつ、3方爪中空チャック70の開放時における爪71の先端を通る仮想円の直径開口径d1よりも大きいd1<d2<d3。そのため、エンジンバルブVの傘部Vbは、エンジンバルブVの軸部Vaを3方爪中空チャック70の軸線と平行にした状態では、3方爪中空チャック70の中空部72に投入することができない。ところが、エンジンバルブVの軸部Vaを3方爪中空チャック70の軸線に対して傾斜させて、エンジンバルブVの傘部Vbを3方爪中空チャック70の半径方向外方に位置させた状態から、3方爪中空チャック70の半径方向に沿って中心に向けてエンジンバルブVの傘部Vbを徐々に接近させることにより、エンジンバルブVの傘部Vbは、3方爪中空チャック70の爪71と爪71との間の空間をすり抜けるようにして通過することができる。カムローラ46が、カム溝161の前方基準高さ部分161eに係合して支持体42が前進限位置に到達するまで、スライダ41が前進する間、支持体42は、水平姿勢を保つ。支持体42の把持部421が把持するエンジンバルブVも、水平姿勢を保つ。そして、支持体42が前進限位置に到達したとき、把持部421が把持するエンジンバルブVの傘部Vbを含む所定長さは、3方爪中空チャック70の中空部72内に投入される。これにより、エンジンバルブVは、柄側端部Vcが所定長さだけ3方爪中空チャック70から外方へ突出した状態で、3方爪中空チャック70により固定される図10参照。つぎに、板カム18のカム溝181の形状について説明する。同時に、ワーク払い出し装置50に関して、エンジンバルブVの受け止め位置前進限位置から払い出し位置に至るまでの、払い出しアーム52の挙動について説明する。板カム18のカム溝181は、ワーク払い出し装置50の払い出しアーム52が前進限位置にあるときのカムローラ56の位置から、払い出しアーム52が中間位置にあるときのカムローラ56の位置まで、実質的に水平に延びている。この高さを、カム溝181の基準高さとする。カム溝181の基準高さは、図2においてカム溝181の右端部から左方へ所定の長さを有する。この部分を、カム溝181の基準高さ部分181aとする。板カム18のカム溝181は、ワーク払い出し装置50の払い出しアーム52が後退限位置にあるときのカムローラ56の位置から、払い出しアーム52が中間位置にあるときのカムローラ56の位置まで、実質的に水平に延びている。この高さは、カム溝181の基準高さよりも高い。この高さを、カム溝181の上方高さとする。カム溝181の上方高さは、図2においてカム溝181の左端部から右方へ所定の長さを有する。この部分を、カム溝181の上方高さ部分181cとする。カム溝181の基準高さ部分181aと上方高さ部分181cとは、基準高さ部分181aから上方高さ部分181cに向かって徐々に上昇する傾斜部分によって繋がる。この部分を傾斜部分181bとする。カムローラ56がカム溝181の基準高さに係合するとき、ワーク払い出し装置50の払い出しアーム52は、当接部521が起立して3方爪中空チャック70の中心位置に正対する正対姿勢起立姿勢を保つ。払い出しアーム52によるエンジンバルブVの受け止め位置前進限位置において、カムローラ56は、カム溝181の基準高さ部分181aに係合している図2参照。エンジンバルブVを払い出すときは、3方爪中空チャック70の中空部72に対して後側からクーラントを導入して、このクーラントの流れ流体圧によって、エンジンバルブVに対して3方爪中空チャック70から前側爪側へ放出するような圧力を加える。エンジンバルブVは、この流体圧を傘部Vbが受けて前側へ移動する。これにより、エンジンバルブVの柄側端部Vcは、前進限位置にある払い出しアーム52の当接部521に当接する。エンジンバルブVの柄側端部Vcが当接部521に当接した状態で、スライダ51は後退を開始する。カムローラ56が、前進限位置からカム溝181の基準高さ部分181aと傾斜部分181bとの繋ぎ目に到達するまで、スライダ51が後退する間、払い出しアーム52は、当接部521が起立して3方爪中空チャック70の中心位置に正対する正対姿勢起立姿勢を保つ。この間、エンジンバルブVは、柄側端部Vcが払い出しアーム52の当接部521に当接した状態を保って、3方爪中空チャックから前側へ移動する図3参照。カムローラ56が、カム溝181の傾斜部分181bに沿って徐々に上昇していき、傾斜部分181bと上方高さ部分181cとの繋ぎ目に到達するまで、スライダ51が後退する間、払い出しアーム52は、当接部521が正対姿勢起立姿勢から徐々に前傾していき、所定角度の前傾姿勢傾斜姿勢となる。当接部521が正対姿勢起立姿勢から徐々に前傾していくのに応じて、柄側端部Vcが当接部521に当接しているエンジンバルブVの傘部Vbは、徐々に下方へ変位していく図4、図5参照。図3、図4、図5に示す過程において、エンジンバルブVの傘部Vbは、3方爪中空チャック70の爪71と爪71との間の空間をすり抜けるようにして通過する。これについて説明する。前述したように、エンジンバルブVの傘部Vbの直径d2と、3方爪中空チャック70の中空部72の直径d3と、開放時における爪71の先端を通る仮想円の直径開口径d1との間には、d1<d2<d3の関係がある。そのため、エンジンバルブVの傘部Vbは、エンジンバルブVの軸部Vaを3方爪中空チャック70の軸線と平行にした状態では、3方爪中空チャック70から前側爪側に払い出すことができない。ところが、エンジンバルブVの傘部Vbを3方爪中空チャック70の軸線上に位置させた状態から、この軸線に対して傾斜させながら、3方爪中空チャック70の半径方向に沿って中心から徐々に離間させることにより、エンジンバルブVの傘部Vbは、3方爪中空チャック70の爪71と爪71との間の空間をすり抜けるようにして通過することができる。エンジンバルブVが3方爪中空チャック70の軸線から外れていくにつれて、クーラントの流体圧がエンジンバルブVの傘部Vbを軸線方向に押圧する作用が低減する。これにより、エンジンバルブVの傘部Vbの全部が、3方爪中空チャック70の爪71と爪71との間の空間を通過し終わるよりも前に、エンジンバルブVの柄側端部Vcと、払い出しアーム52の当接部521との当接状態は自然に解消される。すなわち、図5には、エンジンバルブVの柄側端部Vcと、払い出しアーム52の当接部521とが接触した状態に図示されているが、このとき、柄側端部Vcと当接部521との当接状態は自然解消されている。柄側端部Vcが当接部521との当接状態を自然解消されたエンジンバルブVは、当接部521から離れて自然落下していく図6参照。カムローラ56が、カム溝181の傾斜部分181bと上方高さ部分181cとの繋ぎ目に到達したときには、払い出しアーム52は、当接部521が前傾して所定角度の前傾姿勢傾斜姿勢を保つ。典型的実施例によれば、以下のような効果がある。1スライダ41が3方爪中空チャック70に向けて前進するとき、エンジンバルブVの柄側端部Vcを把持する把持部421が、カム溝161、カムローラ46に応じてエンジンバルブVを傾斜姿勢から正対姿勢に向かって揺動させながら、傘部Vbを3方爪中空チャック70に投入する。そのため、特注品のコストをかけずに、市販の3方爪中空チャック70を用いて、その軸線方向に挿入可能な直径よりも大径の傘部Vbを有するエンジンバルブVの傘部Vbを、3方爪中空チャック70に投入することができる。2スライダ51が3方爪中空チャック70から後退するとき、3方爪中空チャック70から押し出されるエンジンバルブVの柄側端部Vcを当接させる当接部521が、カム溝181、カムローラ56に応じてエンジンバルブVを正対姿勢から傾斜姿勢に向かって揺動させながら、傘部Vbを3方爪中空チャック70から払い出す。そのため、特注品のコストをかけずに、市販の3方爪中空チャック70を用いて、その軸線方向に挿入可能な直径よりも大径の傘部Vbを有するエンジンバルブVの傘部Vbを、3方爪中空チャック70から払い出すことができる。3スライダ41が3方爪中空チャック70に向けて前進するときに把持部421がエンジンバルブVの傘部Vbを3方爪中空チャック70に投入するタイミングと、スライダ51が3方爪中空チャック70から後退するときに当接部521がエンジンバルブVの傘部Vbを3方爪中空チャック70から払い出すタイミングとを、一括管理して同期作動させる。そのため、エンジンバルブVの投入動作と払い出し動作とが干渉することを未然に回避することができる。4エンジンバルブVの投入動作と払い出し動作との干渉を回避することに加えて、払い出し動作と投入動作との間に無駄な空白時間を介在させないように、払い出しタイミングおよび投入タイミングを協調して設定することができる。よって、サイクルタイムの短縮を図ることができる。次に、本発明の典型的実施例に係るバルブ研削盤について、図面を参照しながら説明する。なお、典型的実施例に係るバルブ研削方法についての説明は、バルブ研削装置についての説明を援用することにより省略する。図13は、典型的実施例に係るバルブ研削盤を示す概略的斜視図である。典型的実施例に係るバルブ研削盤1は、上記のようなワーク搬送装置5を備えたバルブ研削盤であり、機台2上に、割出装置としてのチャック位置決め装置60と、複数爪中空チャックとしての3方爪中空チャック70と、砥石装置80と、クーラント装置90と、を備える。チャック位置決め装置60は、機台2上に固定されるX軸送り機構60Xと、X軸送り機構60X上に支持されるY軸送り機構60Yとを備える。X軸送り機構60Xは、機台2に固定されて、X軸方向に沿って延びる互いに平行なX軸レール61と、X軸レール61に沿って水平移動可能に支持されるX軸テーブル62と、機台2に固定されて、X軸テーブル62をX軸レール61に沿って移動させるX軸モータ63とを備える。Y軸送り機構60Yは、X軸テーブル62に固定されて、Y軸方向に沿って延びる互いに平行なY軸レール64と、Y軸レール64に沿って水平移動可能に支持されるY軸テーブル65と、X軸テーブル62に固定されて、Y軸テーブル65をY軸レール64に沿って移動させるY軸モータ66と、Y軸テーブル65に回転自在に支持される中空スピンドル67と、中空スピンドル67の一端部との間に掛け回されたベルト69を介して中空スピンドル67を回転させるチャック回転用モータ68と、を備える。中空スピンドル67は、軸線に沿って両端間を貫通する中空部671を有する。3方爪中空チャック70は、中空スピンドル67の他端部に取り付けられる。3方爪中空チャック70は、3方爪の中空チャックであり、軸線に沿って両端間を貫通する中空部72図14参照を有する。3方爪中空チャック70が中空スピンドル67の他端部に取り付けられたとき、3方爪中空チャック70の中空部72は、中空スピンドル67の中空部671と連通する。砥石装置80は、機台2上に回転自在に支持される砥石スピンドル81と、砥石スピンドル81の一端部に取り付けられる円板状の砥石82と、機台2上に固定される砥石カバー83と、機台2の側部に固定されて、砥石スピンドル81の他端部との間に掛け回されたベルト図示せずを介して砥石スピンドル81を回転させる砥石回転用モータ84と、を備える。クーラント装置90は、機台2の側方に設置される。クーラント装置90から、中空スピンドル67の一端部側における中空部671に向けて、クーラントの供給管図示せずが取り付けられる。この供給管および中空スピンドル67の中空部671を介して、クーラント装置90から、3方爪中空チャック70の中空部72にクーラントが供給される。上記のバルブ研削盤1は、チャック位置決め装置60を用いることによって、ワーク搬送装置5におけるワーク投入装置40の支持体42の把持部421によるエンジンバルブVの投入位置に、3方爪中空チャック70を位置決めすることができる。バルブ研削盤1は、チャック位置決め装置60を用いることによって、ワーク搬送装置5における投入位置に位置決めした3方爪中空チャック70を、砥石装置80における所定の加工領域に位置決めすることができる。バルブ研削盤1は、チャック位置決め装置60を用いることによって、ワーク搬送装置5におけるワーク払い出し装置50の払い出しアーム52の当接部521によるエンジンバルブVの払い出し位置に、3方爪中空チャック70を位置決めすることができる。バルブ研削盤1は、チャック位置決め装置60を用いることによって、砥石装置80における所定の加工領域に位置決めした3方爪中空チャック70を、ワーク搬送装置5における払い出し位置に位置決めすることができる。典型的実施例によれば、以下のような効果がある。53方爪中空チャック70の位置を、バルブ研削盤1による砥石の加工領域に対して割り出すことができるとともに、ワーク搬送装置5によるエンジンバルブVの投入および払い出し位置に対して割り出すことができる。そのため、3方爪中空チャック70に対するエンジンバルブVの投入および払い出し、および、3方爪中空チャック70に投入して固定されたエンジンバルブVに対する砥石による研削加工を、いずれもスムーズに行うことができる。6市販の3方爪中空チャック70を用いることにより、特注品のコストをかけることなく、従来のコレットチャックに比べて、より高精度でエンジンバルブVを芯出し、固定することが可能となる。また、市販の3方爪中空チャック70を用いることにより、コストを抑制しながら、従来のコレットチャックに比べて、より高速回転でエンジンバルブVを加工することが可能となる。以上、本発明の典型的実施例について説明したが、本発明は、上述した典型的実施例に制限されることなく、種々の形態で実施することができる。例えば、上記典型的実施例では、ワークとしてエンジンバルブVを取り扱っているが、これに限らない。すなわち、エンジンバルブ以外の任意の形状のワークを取り扱うことが可能である。本発明の実施例によれば、ワーク搬送装置例えば、典型的実施例のワーク搬送装置5は、中空部例えば、典型的実施例の中空部72および少なくとも3つの爪例えば、典型的実施例の爪71を有する複数爪中空チャック例えば、典型的実施例の3方爪中空チャック70に対して、当該複数爪中空チャックの軸線方向に挿入可能な直径よりも大径の大径部例えば、典型的実施例の傘部Vbを少なくとも一端部側に有するワーク例えば、典型的実施例のエンジンバルブVの投入および払い出しを行うワーク搬送装置であって、前記複数爪中空チャックに向けて進退可能に設けられる第1の進退装置例えば、典型的実施例のスライダ41と、前記第1の進退装置に揺動可能に設けられ、前記ワークの他端部側例えば、典型的実施例の柄側端部Vcを把持する把持装置例えば、典型的実施例の把持部421と、前記第1の進退装置の進退に応じて前記把持装置の姿勢を揺動させることにより、当該把持装置が把持する前記ワークの姿勢を、前記軸線方向に向いた正対姿勢と、これから所定角度傾いた傾斜姿勢との間で揺動させる第1のカム機構例えば、典型的実施例の板カム16、カム溝161、カムローラ46と、を備えてもよい。前記第1の進退装置が前記複数爪中空チャックに向けて前進するとき、前記把持装置が、前記第1のカム機構に応じて前記ワークを前記傾斜姿勢から前記正対姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側を前記複数爪中空チャックに投入するように、ワーク搬送装置が構成されていてもよい。上記の構造によれば、第1の進退装置が複数爪中空チャックに向けて前進するとき、ワークの他端部側を把持する把持装置が、第1のカム機構に応じてワークを傾斜姿勢から正対姿勢に向かって揺動させながら、大径部を有する一端部側を複数爪中空チャックに投入する。そのため、特注品のコストをかけずに、市販の複数爪中空チャックを用いて、その軸線方向に挿入可能な直径よりも大径の大径部を有するワークの大径部を複数爪中空チャックに投入することができる。上記の構造において、ワーク搬送装置は、前記複数爪中空チャックに向けて進退可能に設けられる第2の進退装置例えば、典型的実施例のスライダ51と、前記第2の進退装置に揺動可能に設けられ、前記複数爪中空チャックから押し出される前記ワークの前記他端部側を当接させる当接装置例えば、典型的実施例の当接部521と、前記第2の進退装置の進退に応じて前記当接装置の姿勢を、当該当接装置に当接する前記ワークが前記軸線方向に向く正対姿勢に相当する姿勢と、前記ワークがこれから所定角度傾く傾斜姿勢に相当する姿勢との間で揺動させる第2のカム機構例えば、典型的実施例の板カム18、カム溝181、カムローラ56と、をさらに備えてもよい。前記第2の進退装置が前記複数爪中空チャックから後退するとき、前記当接装置が、前記第2のカム機構に応じて前記ワークを前記正対姿勢から前記傾斜姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側を前記複数爪中空チャックから払い出すように、ワーク搬送装置が構成されていてもよい。この構造によれば、第2の進退装置が複数爪中空チャックから後退するとき、複数爪中空チャックから押し出されるワークの他端部側を当接させる当接装置が、第2のカム機構に応じてワークを正対姿勢から傾斜姿勢に向かって揺動させながら、大径部を有する一端部側を前記複数爪中空チャックから払い出す。そのため、特注品のコストをかけずに、市販の複数爪中空チャックを用いて、その軸線方向に挿入可能な直径よりも大径の大径部を有するワークの大径部を複数爪中空チャックから払い出すことができる。上記の構造において、ワーク搬送装置は、前記第1の進退装置と、前記第2の進退装置とを、一方が前進するとき他方が後退するように互いに同期して進退させる同期作動装置例えば、典型的実施例のモータ19、ピニオン191、ラック411、511をさらに備えてもよい。この構造によれば、第1の進退装置が複数爪中空チャックに向けて前進するときに把持装置がワークの大径部を複数爪中空チャックに投入するタイミングと、第2の進退装置が複数爪中空チャックから後退するときに当接装置がワークの大径部を複数爪中空チャックから払い出すタイミングとを、一括管理して同期作動させる。そのため、ワークの投入動作と払い出し動作とが干渉することを未然に回避することができる。また、ワークの投入動作と払い出し動作との干渉を回避することに加えて、払い出し動作と投入動作との間に無駄な空白時間を介在させないように、払い出しタイミングおよび投入タイミングを協調して設定することができる。よって、サイクルタイムの短縮を図ることができる。また、本発明の実施例によれば、バルブ研削盤例えば、典型的実施例のバルブ研削盤1は、ワーク搬送装置例えば、典型的実施例のワーク搬送装置5と、機台例えば、典型的実施例の機台2に設けられる砥石例えば、典型的実施例の砥石82と、前記砥石の加工領域に対して前記複数爪中空チャックの位置を割り出す割出装置例えば、典型的実施例のチャック位置決め装置60と、を備えてもよい。前記割出装置が、前記ワーク搬送装置による前記ワークの投入および払い出し位置に対して前記複数爪中空チャックの位置を割り出すように構成されていてもよい。上記の構造によれば、複数爪中空チャックの位置を、バルブ研削盤による砥石の加工領域に対して割り出すことができるとともに、ワーク搬送装置によるワークの投入および払い出し位置に対して割り出すことができる。そのため、複数爪中空チャックに対するワークの投入および払い出し、および、複数爪中空チャックに投入して固定されたワークに対する砥石による研削加工を、いずれもスムーズに行うことができる。市販の複数爪中空チャックを用いることにより、特注品のコストをかけることなく、従来のコレットチャックに比べて、より高精度でワークを芯出し、固定することが可能となる。また、市販の複数爪中空チャックを用いることにより、コストを抑制しながら、従来のコレットチャックに比べて、より高速回転でワークを加工することが可能となる。また、本発明の実施例によれば、中空部例えば、典型的実施例の中空部72および少なくとも3つの爪例えば、典型的実施例の爪71を有する複数爪中空チャック例えば、典型的実施例の3方爪中空チャック70に対して、当該複数爪中空チャックの軸線方向に挿入可能な直径よりも大径の大径部例えば、典型的実施例の傘部Vbを少なくとも一端部側に有するワーク例えば、典型的実施例のエンジンバルブVの投入および払い出しを行うワーク搬送方法は、前記ワークの他端部側例えば、典型的実施例の柄側端部Vcを把持する把持装置例えば、典型的実施例の把持部421により、前記ワークを、前記軸線方向から所定角度傾いた傾斜姿勢から、前記軸線方向に向いた正対姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側を前記複数爪中空チャックに投入する工程と、前記複数爪中空チャックから押し出される前記ワークの前記他端部側を当接させる当接装置例えば、典型的実施例の当接部521により、前記ワークを、前記正対姿勢から前記傾斜姿勢に向かって揺動させながら、前記一端部側を前記複数爪中空チャックから払い出す工程と、を含んでもよい。この方法によれば、複数爪中空チャックの軸線方向に挿入可能な直径よりも大径の大径部を有するワークの大径部を、複数爪中空チャックに投入し、また、複数爪中空チャックから払い出す。そのため、特注品のコストをかけずに、市販の複数爪中空チャックを用いて、その複数爪中空チャックに対してワークの投入、払い出しを行うことができる。ワークの投入タイミングと払い出しタイミングとを協調して設定することにより、サイクルタイムの短縮を図ることができる。また、本発明の実施例によれば、バルブ研削方法は、上記のワーク搬送方法を含み、砥石の加工領域に対して前記複数爪中空チャックの位置を割り出す工程と、前記ワークの投入および払い出し位置に対して前記複数爪中空チャックの位置を割り出す工程と、を含んでもよい。この方法によれば、複数爪中空チャックの位置を、バルブ研削盤による砥石の加工領域に対して割り出すとともに、ワーク搬送装置によるワークの投入および払い出し位置に対して割り出す。そのため、複数爪中空チャックに対するワークの投入および払い出し、および、複数爪中空チャックに投入して固定されたワークに対する砥石による研削加工を、いずれもスムーズに行うことができる。市販の複数爪中空チャックを用いることにより、特注品のコストをかけることなく、従来のコレットチャックに比べて、より高精度でワークを芯出し、固定することが可能となる。また、市販の複数爪中空チャックを用いることにより、コストを抑制しながら、従来のコレットチャックに比べて、より高速回転でワークを加工することが可能となる。"