"スタータの制御装置であって、前記スタータ200は、エンジン100のクランク軸に連結された第1のギヤ110と係合可能な第2のギヤ260と、駆動状態において、前記第2のギヤ260を前記第1のギヤ110と係合する位置まで移動させるアクチュエータ232と、前記第2のギヤ260を回転させるモータ220とを含み、前記制御装置は、前記アクチュエータ232の駆動に先立って前記モータ220を駆動させる回転モードで前記アクチュエータ232および前記モータ220を駆動する制御ユニット300を備え、前記第1のギヤ110の回転速度と前記第2のギヤ260の回転速度との同期が制限される場合、前記回転モードが制限される、スタータの制御装置。前記同期が制限される場合、前記第2のギヤ260を前記第1のギヤ110と係合させる係合モードで前記アクチュエータ232および前記モータ220が駆動される、請求項1に記載のスタータの制御装置。前記エンジン100の回転速度が上限値以下であると、前記係合モードで前記アクチュエータ232および前記モータ220が駆動され、前記同期が制限される場合、前記第2の状態において前記上限値が大きくされる、請求項2に記載のスタータの制御装置。前記エンジン100の回転速度が上限値以下であると、前記係合モードで前記アクチュエータ232および前記モータ220が駆動され、前記同期が制限される場合、前記第2の状態において前記エンジン100の回転速度の低下率が大きくされる、請求項2に記載のスタータの制御装置。スタータの制御方法であって、前記スタータ200は、エンジン100のクランク軸に連結された第1のギヤ110と係合可能な第2のギヤ260と、駆動状態において、前記第2のギヤ260を前記第1のギヤ110と係合する位置まで移動させるアクチュエータ232と、前記第2のギヤ260を回転させるモータ220とを含み、前記制御方法は、前記アクチュエータ232の駆動に先立って前記モータ220を駆動させる回転モードで前記アクチュエータ232および前記モータ220を駆動するステップと、前記第1のギヤ110の回転速度と前記第2のギヤ260の回転速度との同期が制限される場合、前記回転モードを制限するステップとを備える、スタータの制御方法。エンジン100と、前記エンジン100のクランク軸に連結された第1のギヤ110と係合可能な第2のギヤ260と、駆動状態において、前記第2のギヤ260を前記第1のギヤ110と係合する位置まで移動させるアクチュエータ232と、前記第2のギヤ260を回転させるモータ220とを含むスタータ200と、前記アクチュエータ232の駆動に先立って前記モータ220を駆動させる回転モードで前記アクチュエータ232および前記モータ220を駆動する制御ユニット300を備え、前記第1のギヤ110の回転速度と前記第2のギヤ260の回転速度との同期が制限される場合、前記回転モードが制限される、車両。しかしながら、たとえばエンジンまたはピニオンギヤの回転速度を検出できない場合ならびにピニオンギヤの係合動作を開始してから完了するまでの時間が変化した場合などには、リングギヤの回転速度とピニオンギヤの回転速度との同期が困難である。そのような場合、ピニオンギヤを回転させると、ピニオンギヤの回転速度とリングギヤの回転速度との差が意図に反して大きくなり得る。そのため、ピニオンギヤとリングギヤとが係合するときに大きな音が発生し易い。さらに、ピニオンギヤが早く磨耗し得る。本発明の目的は、エンジンをクランキングするときに発生し得る音を小さくしたり、ギヤの磨耗量を低減したりすることである。ある実施例において、スタータは、エンジンのクランク軸に連結された第1のギヤと係合可能な第2のギヤと、駆動状態において、第2のギヤを第1のギヤと係合する位置まで移動させるアクチュエータと、第2のギヤを回転させるモータとを含む。スタータの制御装置は、アクチュエータの駆動に先立ってモータを駆動させる回転モードでアクチュエータおよびモータを駆動する制御ユニットを備える。第1のギヤの回転速度と第2のギヤの回転速度との同期が制限される場合、回転モードが制限される。この実施例によると、第1のギヤの回転速度と第2のギヤの回転速度との同期が制限された結果、同期が困難である場合、第2のギヤを第1のギヤと係合する位置まで移動させるアクチュエータの駆動に先立って第2のギヤを回転させる回転モードが制限される。したがって、ピニオンギヤの回転速度とリングギヤの回転速度との差が意図に反して大きくなることが抑制される。その結果、ピニオンギヤとリングギヤとが衝突するときに発生し得る音が小さくされたり、ギヤの磨耗量が低減され得る。別の実施例において、同期が制限される場合、第2のギヤを第1のギヤと係合させる係合モードでアクチュエータおよびモータが駆動される。この実施例によると、第2のギヤを回転させずに、第2のギヤが第1のギヤと係合される。したがって、始動要求を満たすべく、エンジンをクランキングできる。別の実施例において、エンジンの回転速度が上限値より大きいと、回転モードでアクチュエータおよびモータが駆動される。エンジンの回転速度が上限値以下であると、係合モードでアクチュエータおよびモータが駆動される。同期が制限される場合、第2の状態において上限値が大きくされる。この実施例によると、同期が制限される場合において係合モードが実行されるエンジン回転速度の上限値は、同期が制限されない場合において係合モードが実行されるエンジン回転速度の上限値よりも高い。したがって、回転モードが制限されても、エンジンが速やかにクランキングされる。別の実施例において、エンジンの回転速度が上限値より大きいと、回転モードでアクチュエータおよびモータが駆動される。エンジンの回転速度が上限値以下であると、係合モードでアクチュエータおよびモータが駆動される。同期が制限される場合、第2の状態においてエンジンの回転速度の低下率が大きくされる。この実施例によると、同期が制限される場合のエンジンの回転速度の低下率は、同期が制限されない場合のエンジンの回転速度の低下率よりも大きい。そのため、エンジンの回転速度が、係合モードが実行されるエンジン回転速度の上限値まで速く低下する。したがって、回転モードが制限されても、エンジンが速やかにクランキングされる。第1のギヤの回転速度と第2のギヤの回転速度との同期が制限された場合、第2のギヤを第1のギヤと係合する位置まで移動させるアクチュエータの駆動に先立って第2のギヤを回転させる回転モードが制限される。したがって、ピニオンギヤの回転速度とリングギヤの回転速度との差が意図に反して大きくなることが抑制される。その結果、ピニオンギヤとリングギヤとが衝突するときに発生し得る音が小さくされたり、ギヤの磨耗量が低減され得る。以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰り返さない。図1は、車両10の全体ブロック図である。図1を参照して、車両10は、エンジン100と、バッテリ120と、スタータ200と、ECU300と、リレーRY1,RY2とを備える。また、スタータ200は、プランジャ210と、モータ220と、ソレノイド230と、連結部240と、出力部材250と、ピニオンギヤ260とを含む。エンジン100は、車両10を走行するための駆動力を発生する。エンジン100のクランク軸111は、クラッチや減速機などを含んで構成される動力伝達装置を介して、駆動輪に接続される。エンジン100は、VVTVariableValveTiming機構102を有する。VVT機構102により、吸気バルブまたは排気バルブの位相が変更される。エンジン100には、回転速度センサ115が設けられる。回転速度センサ115は、エンジン100の回転速度Neを検出し、その検出結果をECU300へ出力する。バッテリ120は、充放電可能に構成された電力貯蔵要素である。バッテリ120は、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池または鉛蓄電などの二次電池を含んで構成される。また、バッテリ120は、電気二重層キャパシタなどの蓄電素子により構成されてもよい。バッテリ120は、ECU300によって制御されるリレーRY1,RY2を介して、スタータ200に接続される。そして、バッテリ120は、リレーRY1,RY2が閉成されることによって、スタータ200に駆動用の電源電圧を供給する。なお、バッテリ120の負極は車両10のボディアースに接続される。バッテリ120には、電圧センサ125が設けられる。電圧センサ125は、バッテリ120の出力電圧VBを検出し、その検出値をECU300へ出力する。バッテリ120の電圧は、DC/DCコンバータ127を介して、ECU300、および空調装置のインバータなどの補機に供給される。リレーRY1の一方端はバッテリ120の正極に接続され、リレーRY1の他方端はスタータ200内のソレノイド230の一方端に接続される。リレーRY1は、ECU300からの制御信号SE1により制御され、バッテリ120からソレノイド230への電源電圧の供給と遮断とを切替える。リレーRY2の一方端はバッテリ120の正極に接続され、リレーRY2の他方端はスタータ200内のモータ220に接続される。リレーRY2は、ECU300からの制御信号SE2により制御され、バッテリ120からモータ220へ電源電圧の供給と遮断とを切替える。また、リレーRY2とモータ220とを結ぶ電力線には、電圧センサ130が設けられる。電圧センサ130は、モータ電圧VMを検出して、その検出値をECU300へ出力する。上述のように、スタータ200内のモータ220およびソレノイド230への電源電圧の供給は、リレーRY1,RY2によってそれぞれ独立に制御することが可能である。出力部材250は、モータ内部のロータ図示せずの回転軸と、たとえば直線スプラインなどで結合される。また、出力部材250のモータ220とは反対側の端部には、ピニオンギヤ260が設けられる。リレーRY2が閉成されることによって、バッテリ120から電源電圧が供給されてモータ220が回転すると、出力部材250は、ロータの回転動作をピニオンギヤ260に伝達して、ピニオンギヤ260を回転させる。ソレノイド230の一方端は上述のようにリレーRY1に接続され、ソレノイド230の他方端はボディアースに接続される。リレーRY1が閉成されソレノイド230が励磁されると、ソレノイド230はプランジャ210を矢印の方向に吸引する。すなわち、プランジャ210とソレノイド230とで、アクチュエータ232を構成する。プランジャ210は、連結部240を介して出力部材250と結合される。ソレノイド230が励磁されてプランジャ210が矢印の方向に吸引される。これにより、支点245が固定された連結部240によって、出力部材250が、図1に示された待機位置から、プランジャ210の動作方向とは逆の方向、すなわちピニオンギヤ260がモータ220の本体から遠ざかる方向に動かされる。また、プランジャ210は、図示しないばね機構によって、図1中の矢印とは逆向きの力が付勢されており、ソレノイド230が非励磁となると、待機位置に戻される。このように、ソレノイド230が励磁されることによって、出力部材250が軸方向に動作すると、ピニオンギヤ260が、エンジン100のクランク軸111に取付けられたフライホイールまたはドライブプレートの外周に設けられたリングギヤ110と係合する。そして、ピニオンギヤ260とリングギヤ110とが係合した状態で、ピニオンギヤ260が回転動作することによって、エンジン100がクランキングされ、エンジン100が始動される。このように、本実施の形態においては、エンジン100のフライホイールまたはドライブプレートの外周に設けられたリングギヤ110と係合するようにピニオンギヤ260を移動させるアクチュエータ232と、ピニオンギヤ260を回転させるモータ220とが個別に制御される。なお、図1には図示しないが、リングギヤ110の回転動作によって、モータ220のロータが回転されないように、出力部材250とモータ220のロータ軸の間にワンウェイクラッチが設けられてもよい。また、図1におけるアクチュエータ232は、ピニオンギヤ260の回転をリングギヤ110に伝達でき、かつピニオンギヤ260およびリングギヤ110が係合した状態と、両方が非係合の状態とを切替えることができる機構であれば、上記のような機構に限られるものではなく、たとえば、出力部材250の軸を、ピニオンギヤ260の径方向に動かすことによってピニオンギヤ260とリングギヤ110とが係合するような機構であってもよい。ECU300は、いずれも図示しないが、CPUCentralProcessingUnitと、記憶装置と、入出力バッファとを含み、各センサの入力や各機器への制御指令の出力を行なう。なお、これらの制御については、ソフトウェアによる処理に限られず、一部を専用のハードウェア電子回路で構築して処理することも可能である。ECU300は、アクセルペダル140に設けられたセンサ図示せずからのアクセルペダル140の操作量を表わす信号ACCを受ける。ECU300は、ブレーキペダル150に設けられたセンサ図示せずからのブレーキペダル150の操作量を表わす信号BRKを受ける。また、ECU300は、運転者によるイグニッション操作などによる始動操作信号IG-ONを受ける。ECU300は、これらの情報に基づいて、エンジン100の始動要求信号および停止要求信号を生成し、それに従って制御信号SE1,SE2を出力してスタータ200の動作を制御する。たとえば、車両が停止し、運転者によりブレーキペダル150が操作され、かつエンジン100の停止が制限されていない許可されているという停止条件が満たされたとき、停止要求信号が生成され、ECU300は、エンジン100を停止する。すなわち、停止条件が満たされたとき、エンジン100における燃料噴射および燃焼が停止される。その後、運転者によるブレーキペダル150の操作量が零になったという始動条件が満たされたとき、始動要求信号が生成され、ECU300は、モータ220を駆動してエンジン100をクランキングする。その他、アクセルペダル140、変速レンジまたはギヤを選択するためのシフトレバー、もしくは、車両の走行モードたとえば、パワーモードまたはエコモード等を選択するためのスイッチが操作されると、エンジン100をクランキングするようにしてもよい。ECU300は、エンジン100の始動条件が満たされたとき、ピニオンギヤ260がリングギヤ110に向かって移動した後、ピニオンギヤ260が回転を開始するようにアクチュエータ232およびモータ220が制御される第1のモードと、ピニオンギヤ260が回転を開始した後、ピニオンギヤ260がリングギヤ110に向かって移動するようにアクチュエータ232およびモータ220が制御される第2のモードとのうちのいずれか一方のモードで、アクチュエータ232およびモータ220を制御する。後述するように、ECU300は、エンジン回転速度Neが予め定められた第1の基準値α1以下であると、第1のモードでアクチュエータ232およびモータ220を制御する。ECU300は、エンジン回転速度Neが第1の基準値α1より大きいと、第2のモードでアクチュエータ232およびモータ220を制御する。図2は、本実施の形態におけるスタータ200の動作モードの遷移を説明するための図である。本実施の形態におけるスタータ200の動作モードには、待機モード410、係合モード420、回転モード430、および全駆動モード440が含まれる。前述した第1のモードは、係合モード420を経て、全駆動モード440に移行するモードである。第2のモードは、回転モード430を経て、全駆動モード440に移行するモードである。待機モード410は、スタータ200のアクチュエータ232およびモータ220の両方が駆動されていない状態、すなわちスタータ200へのエンジン始動要求が出力されていない状態を表わす。待機モード410は、スタータ200の初期状態に相当し、エンジン100の始動動作前、エンジン100が始動完了した後、およびエンジン100の始動が失敗したときなどにおいて、スタータ200の駆動が不要となった場合に選択される。全駆動モード440は、スタータ200のアクチュエータ232およびモータ220の両方が駆動されている状態を表わす。この全駆動モード440においては、ピニオンギヤ260とリングギヤ110が係合した状態で、モータ220によってピニオンギヤ260が回転される。これによって、実際にエンジン100がクランキングされて始動動作が開始される。本実施の形態におけるスタータ200は、上述のように、アクチュエータ232およびモータ220の各々を、独立して駆動することができる。そのため、待機モード410から全駆動モード440に遷移する過程において、モータ220の駆動に先立ってアクチュエータ232を駆動する場合すなわち、係合モード420に相当と、アクチュエータ232の駆動に先立ってモータ220を駆動する場合すなわち、回転モード430に相当とがある。この係合モード420および回転モード430の選択は、基本的には、エンジン100の再始動要求が発生したときの、エンジン100の回転速度Neに基づいて行なわれる。係合モード420は、アクチュエータ232のみが駆動され、モータ220が駆動されていない状態である。このモードは、ピニオンギヤ260が停止した状態においても、ピニオンギヤ260とリングギヤ110とが係合可能である場合に選択される。具体的には、エンジン100が停止している状態、あるいはエンジン100の回転速度Neが十分に低下した状態Ne≦第1の基準値α1の場合に、この係合モード420が選択される。一方、回転モード430は、モータ220のみが駆動され、アクチュエータ232が駆動されていない状態である。このモードは、たとえば、エンジン100の停止要求直後に、エンジン100の再始動要求が出力されたような場合に、エンジン100の回転速度Neが相対的に高いときα1<Ne≦第2の基準値α2に選択される。このように、エンジン100の回転速度Neが高いときには、ピニオンギヤ260を停止したままの状態では、ピニオンギヤ260とリングギヤ110との間の速度差が大きく、ピニオンギヤ260とリングギヤ110との係合が困難となる可能性がある。そのため、回転モード430においては、アクチュエータ232の駆動に先立ってモータ220のみが駆動され、リングギヤ110の回転速度とピニオンギヤ260の回転速度とを同期させる。そして、リングギヤ110の回転速度とピニオンギヤ260の回転速度との差が十分に小さくなったことに応じてアクチュエータ232が駆動され、リングギヤ110とピニオンギヤ260との係合が行なわれる。そして、動作モードが回転モード430から全駆動モード440へ遷移する。全駆動モード440の場合に、エンジン100の始動が完了し、エンジン100が自立運転を開始したことに応じて、運転モードは全駆動モード440から待機モード410へ戻される。このように、エンジン100の始動要求信号が出力された場合、すなわち、エンジン100を始動すると判定された場合、係合モード420を経て、全駆動モード440に移行する第1のモードと、回転モード430を経て、全駆動モード440に移行する第2のモードとのうちのいずれか一方のモードで、アクチュエータ232およびモータ220が制御される。図3は、本実施の形態において、エンジン始動動作時の2つの駆動モード第1のモード,第2のモードを説明するための図である。図3の横軸には時間が示され、縦軸には、エンジン100の回転速度Ne、第1のモード時および第2のモード時における、アクチュエータ232およびモータ220の駆動状態が示される。時刻t0において、たとえば車両が停止し、かつ運転者によりブレーキペダル150が操作されているという停止条件が満たされたことによってエンジン100の停止要求が生成され、エンジン100が停止燃料噴射および点火が停止された場合を考える。この場合に、エンジン100が再始動されなければ、実線の曲線W0のように、徐々にエンジン100の回転速度Neが低下し、最終的にエンジン100の回転が停止する。次に、エンジン100の回転速度Neの低下中に、たとえば、運転者によるブレーキペダル150の操作量が零になったという始動条件が満たされたことによってエンジン100の再始動要求が生成された場合について考える。この場合には、エンジン100の回転速度Neによって3つの領域に分類される。第1の領域領域1は、エンジン100の回転速度Neが第2の基準値α2よりも高い場合であり、たとえば、図3中の点P0において始動条件が満たされ、再始動要求が生成されたような状態である。この領域1は、エンジン100の回転速度Neが十分に高いので、燃料噴射および点火動作によって、スタータ200を用いなくともエンジン100が始動可能な領域である。すなわち、エンジン100が自立復帰可能な領域である。したがって、領域1においては、スタータ200の駆動が制限、より具体的には禁止される。なお、上述の第2の基準値α2については、モータ220の最高回転速度によって制限される場合もある。第2の領域は領域2は、エンジン100の回転速度Neが第1の基準値α1および第2の基準値α2の間にある場合であり、図3中の点P1において始動条件が満たされ、再始動要求が生成されたような状態である。この領域2は、エンジン100は自立復帰できないが、エンジン100の回転速度Neが比較的高い状態の領域である。この領域においては、図2で説明したように、回転モードが選択される。時刻t2において、エンジン100の再始動要求が生成されると、所定時間経過後に、まずモータ220が駆動される。これによって、ピニオンギヤ260が回転し始める。このとき、ピニオンギヤ260の回転速度、すなわちモータ220の回転速度は、通電時間などに基いて推定される。モータ220の回転速度と通電時間との関係は、実験およびシミュレーションなどの結果に基いて、開発者により予め特定される。リングギヤ110の回転速度とピニオンギヤ260の回転速度とが同期したと推定される時刻t4において、アクチュエータ232が駆動される。そして、リングギヤ110とピニオンギヤ260とが係合されると、エンジン100がクランキングされて、破線の曲線W1のようにエンジン100の回転速度Neが増加する。その後、エンジン100が自立運転を再開すると、アクチュエータ232およびモータ220の駆動が停止される。第3の領域領域3は、エンジン100の回転速度Neが第1の基準値α1よりも低い場合であり、たとえば、図3中の点P2において始動条件が満たされ、再始動要求が生成されたような状態である。この領域3は、エンジン100の回転速度Neが低く、ピニオンギヤ260を同期させなくても、ピニオンギヤ260とリングギヤ110との係合が可能な領域である。この領域においては、図2で説明したように、係合モードが選択される。時刻t5において、エンジン100の再始動要求が生成されると、所定時間経過後に、まずアクチュエータ232が駆動される。これによって、ピニオンギヤ260がリングギヤ110側に押し出される。その後、モータ220が駆動される図3中の時刻t7。これによってエンジン100がクランキングされて破線の曲線W2のように、エンジン100の回転速度Neが増加する。その後、エンジン100が自立運転を再開すると、アクチュエータ232およびモータ220の駆動が停止される。このように、アクチュエータ232とモータ220とが独立して駆動可能なスタータ200を用いて、エンジン100の再始動制御を行なうことによって、従来のスタータでは、エンジン100の自立復帰が不可能となる回転速度図3中の時刻t1から、エンジン100が停止するまで図3中の時刻t8の期間Tinh中エンジン100の再始動動作が禁止されていた場合に比べて、より短時間でエンジン100を再始動することが可能となる。これによって、運転者に対して、エンジン再始動が遅れてしまうことによる違和感を低減することができる。ところで、上述したように、エンジン100の回転速度Neが第1の基準値α1および第2の基準値α2の間にある領域において回転モードを実行することにより、リングギヤ110とピニオンギヤ260とが同期される。しかしながら、たとえば通信エラーおよび回転速度センサ115のフェールなどに起因してエンジン100の回転速度が特定できない場合、リングギヤ110とピニオンギヤ260との同期が制限される。すなわち、リングギヤ110とピニオンギヤ260との同期の精度が悪化したり、同期が困難であったり、同期が不可能であり得る。また、同様に、通信エラー、種々のセンサのフェールなどに起因して、ピニオンギヤ260の回転速度、すなわちモータ220の回転速度が正しく推定できない場合、リングギヤ110とピニオンギヤ260との同期が制限される。さらに、バッテリ120の電圧特性またはモータ220の出力特性の変化に起因して、モータ220の回転速度と通電時間との関係が変化した場合、リングギヤ110とピニオンギヤ260との同期の制御が悪化しえる。したがって、リングギヤ110とピニオンギヤ260との同期が制限される。本実施の形態においては、リングギヤ110とピニオンギヤ260との同期が制限される場合、回転モードが制限される。より具体的には、回転モードが禁止される。リングギヤ110とピニオンギヤ260との同期が制限された結果、回転モードが制限される場合は、図4において実線で示すように、エンジン回転速度Neの低下率が、破線で示される正常時のエンジン回転速度Neの低下率よりも大きくされる。たとえば、ポンピングロスを増大すべく、VVT機構102によって吸気バルブの位相が最進角の位相まで進角される。その他、補機類による負荷を増大することなどによってエンジン回転速度Neの低下率を増大してもよい。特に、エンジン100の回転速度が特定できない場合は、エンジン回転速度Neの低下率を増大することに加えて、もしくは代わりに、エンジン100の停止条件が満たされてからの経過時間、または、燃料噴射および点火が停止されてからの経過時間が所定の時間Δtを越えると、係合モードが選択される。したがって、図4に示すように、時刻t10において、エンジン100の再始動要求が生成され、時刻t11において、エンジン100の停止条件が満たされてからの経過時間、または、燃料噴射および点火が停止されてからの経過時間が所定の時間Δtを越えると、アクチュエータ232が駆動される。その後、モータ220が駆動される図4中の時刻t12。これによってエンジン100がクランキングされて、エンジン100の回転速度Neが増加する。その後、エンジン100が自立運転を再開すると、アクチュエータ232およびモータ220の駆動が停止される。所定時間Δtは、エンジン回転速度Neが十分に低くなるために要する時間として、実験およびシミュレーションに基き開発者により予め定められる。たとえば、所定時間Δtは、エンジン回転速度Neが第1の基準値α1以下まで低下するために要する時間として定められる。一方、特に、エンジン100の回転速度が特定できるものの、モータ220の回転速度が推定できない場合は、エンジン回転速度Neの低下率を増大することに加えて、もしくは代わりに、図5に示すように、第1の基準値α1が大きくされる。以下、図6および図7を参照して、エンジン100の停止条件が満たされた後、エンジン100を始動するためにECU300が実行する処理について説明する。図6および図7に示すフローチャートは、ECU300に予め格納されたプログラムを所定周期で実行することによって実現される。あるいは、一部のステップについては、専用のハードウェア電子回路を構築して処理を実現することも可能である。ステップ以下、ステップをSと略す。100において、ECU300は、エンジン100の始動条件が満たされた否かを判定する。すなわち、エンジン100を始動するか否かが判定される。エンジン100の始動条件が満たされていない場合S100にてNOは、エンジン100の始動動作は不要であるので、処理がS190に進められて、ECU300は、スタータ200の動作モードとして待機モードを選択する。エンジン100の始動条件が満たされた場合S100にてYESは、処理がS102に進められる。S102にて、ECU300は、エンジン100の回転速度Neが特定不可能か否かを判定する。通信エラーまたは回転速度センサ115のフェールなどが検出されると、エンジン100の回転速度が特定不可能であると判定される。なお、エンジン100の回転速度Neが特定不可能であるか否かは周知の一般的な技術を利用して判定すればよいため、ここではその詳細な説明は繰り返さない。エンジン100の回転速度Neが特定不可能であるとS102にてYES、S104にて、ECU300は、エンジン100の回転速度Neの低下率を増大する。その後、停止条件が満たされてからの経過時間、または燃料噴射および点火を停止してからの経過時間が所定時間Δtを超えるとS104にてYES、処理がS145に進められる。S145にて、ECU300は、スタータ200の動作モードとして係合モードを選択する。そして、ECU300は、制御信号SE1を出力してリレーRY1を閉成することによってアクチュエータ232を駆動する。このとき、モータ220は駆動されない。その後、S170に処理が進められ、ECU300は、スタータ200の動作モードとして全駆動モードを選択する。そして、スタータ200によって、エンジン100のクランキングが開始される。次に、ECU300は、S180にて、エンジン100の始動が完了したか否かを判定する。エンジン100の始動完了の判定については、たとえば、モータ220の駆動開始から所定時間が経過した後に、エンジン回転速度が、自立運転を示すしきい値γより大きいか否かによって判定するようにしてもよい。エンジン100の始動が完了していない場合S180にてNOは、S170に処理が戻され、エンジン100のクランキングが継続される。エンジン100の始動が完了した場合S180にてYESは、S190に処理が進められて、ECU300は、スタータ200の動作モードとして待機モードを選択する。エンジン100の回転速度Neが特定可能であるとS102にてNO、処理がS110に進められ、ECU300は、次にエンジン100の回転速度Neが第2の基準値α2以下であるか否かを判定する。エンジン100の回転速度Neが第2の基準値α2より大きい場合S110にてNO、エンジン回転速度Neは、エンジン100の自立復帰が可能な図3における領域1に対応するので、ECU300は、処理をS190に進めて待機モードを選択する。その後、エンジン100を再始動すべく、燃料噴射および燃焼が再開される。エンジン100の回転速度Neが第2の基準値α2以下の場合S110にてYESは、処理はS112に進められる。S112にて、ECU300は、モータ220の回転速度が推定不可能か否かを判定する。通信エラーまたは種々のセンサバッテリ120の電流センサなどのフェールなどが検出されると、モータ220の回転速度が推定不可能であると判定される。なお、モータ220の回転速度が推定不可能であるか否かを判定する方法はこれらに限定されない。モータ220の回転速度が推定可能であるとS112にてNO、S120にて、ECU300は、にエンジン100の回転速度Neが第1の基準値α1以下であるか否かを判定する。エンジン100の回転速度Neが第1の基準値α1以下の場合S120にてYESは、図4における領域1に対応するので、処理がS145に進められ、ECU300は、係合モードを選択する。そして、ECU300は、制御信号SE1を出力してリレーRY1を閉成することによってアクチュエータ232を駆動する。このとき、モータ220は駆動されない。その後、S170に処理が進められ、ECU300は、全駆動モードを選択する。そして、スタータ200によって、エンジン100のクランキングが開始される。エンジン100の始動が完了していない場合S180にてNOは、S170に処理が戻され、エンジン100のクランキングが継続される。エンジン100の始動が完了した場合S180にてYESは、S190に処理が進められて、ECU300は、待機モードを選択する。一方、エンジン100の回転速度Neが第1の基準値α1より大きい場合S120にてNOは、処理がS140に進められ、ECU300は、回転モードを選択する。そして、ECU300は、制御信号SE2を出力してリレーRY2を閉成することによってモータ220を駆動する。このとき、アクチュエータ232は駆動されない。そして、ECU300は、S170にて、全駆動モードを選択する。これによって、アクチュエータ232が駆動されて、ピニオンギヤ260とリングギヤ110が係合し、エンジン100がクランキングされる。エンジン100の始動が完了していない場合S180にてNOは、S170に処理が戻され、エンジン100のクランキングが継続される。エンジン100の始動が完了した場合S180にてYESは、S190に処理が進められて、ECU300は、待機モードを選択する。モータ220の回転速度が推定不可能であるとS112にてYES、S114にて、ECU300は、エンジン100の回転速度Neの低下率を増大する。さらに、S116にて、ECU300は、第1の基準値α1を増大する。その後、エンジン100の回転速度Neが第1の基準値α1以下まで低下するとS118にてYES、S145にて、係合モードが選択される。その後、S170に処理が進められ、ECU300は、全駆動モードを選択する。そして、スタータ200によって、エンジン100のクランキングが開始される。エンジン100の始動が完了するとS180にてYESは、S190に処理が進められて、ECU300は、待機モードを選択する。なお、モータ220の回転速度が推定不可能であると、エンジン100の回転速度Neの低下率を変更せずに、第1の基準値α1のみを変更、たとえば増大してもよい。以上のように、本実施の形態においては、リングギヤ110とピニオンギヤ260との同期が制限された場合、ピニオンギヤ260をリングギヤ110と係合する位置まで移動させるアクチュエータ232の駆動に先立ってピニオンギヤ260を回転させる回転モードが制限される。したがって、リングギヤ110の回転速度とピニオンギヤ260の回転速度との差が意図せず増大しないようにできる。今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。"