"鋼帯製造ラインの途中に、上流から搬送されてきた鋼帯の一部を剪断する剪断装置及び切断された前記鋼帯の一部をサンプル鋼板として一時的にストックするストックヤードが設置されており、前記ストックヤードにストックしたサンプル鋼板を回収し、前記鋼帯製造ラインの外部に設けた回収部まで搬送するサンプル鋼板の回収ロボットであって、前記ストックヤードにストックされた前記サンプル鋼板を吸着保持する吸着保持部と、この吸着保持部を、前記ストックヤード上の吸着保持領域と前記回収部との間を移動させる移動機構部と、前記サンプル鋼板が前記ストックヤード上の前記吸着保持領域から異なる位置でストックされたときに、前記吸着保持領域に重なる位置まで前記サンプル鋼板を移動させて姿勢を矯正する姿勢矯正部と、を備えたことを特徴とするサンプル鋼板の回収ロボット。前記吸着保持部は、前記ストックヤードを横切る大きさに設定されたシリンダ保持板と、先端が下方に向けて伸長するように前記シリンダ保持板に配置した複数の吸着用伸縮シリンダと、各吸着用伸縮シリンダの下端に設けた電磁吸着部とを備え、前記姿勢矯正部は、前記ストックヤードを横切るように前記シリンダ保持板の下流側に、一体に設けられており、前記姿勢矯正部が前記吸着保持領域に重なる位置まで前記サンプル鋼板を移動させたときに、前記吸着保持部の前記吸着用伸縮シリンダが前記サンプル鋼板の上面に向けて伸長し、各吸着用伸縮シリンダの前記電磁吸着部が前記サンプル鋼板の上面に電磁吸着することを特徴とする請求項1記載のサンプル鋼板の回収ロボット。前記姿勢矯正部は、前記シリンダ保持板の下流側にストックヤードを横切るように延在し、前記シリンダ保持板に回転自在に支持された回転軸と、この回転軸の軸方向に所定間隔をあけて固定された複数の爪と、前記回転軸に回転動作を伝達する回転駆動部を備え、前記姿勢矯正部の回転駆動部が前記回転軸に回転動作を伝達すると、前記回転軸とともに回転する複数の爪が、前記サンプル鋼板の下流側の一側を押圧し、当該サンプル鋼板を前記吸着保持領域に重なる位置まで移動させることを特徴とする請求項2記載のサンプル鋼板の回収ロボット。ところで、出側シャー13で切断されたサンプル鋼板Ktは、例えば図9の符号Kt1,Kt2で示すように、スクラップゲート15側に寄った位置でストックされたり、幅方向の位置が不揃いとなった状態でストックされる。このような状態でサンプル鋼板Kt1,Kt2がストックされると、回収ロボットの吸着保持部18が自動的にサンプル鋼板Ktを吸着保持することができず、作業員の補助が必要となり、作業安全性を解決することができない。そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、剪断装置で切断されたサンプル鋼板が、ストックヤード上の吸着保持領域に対して異なる位置に一時的にストックされても、吸着保持部がサンプル鋼板を正常に吸着保持することができ、作業安全性を十分に確保することができるサンプル鋼板の回収ロボットを提供することを目的としている。上記目的を達成するために、本発明に係る請求項1記載のサンプル鋼板の回収ロボットは、鋼帯製造ラインの途中に、上流から搬送されてきた鋼帯の一部を剪断する剪断装置及び切断された前記鋼帯の一部をサンプル鋼板として一時的にストックするストックヤードが設置されており、前記ストックヤードにストックしたサンプル鋼板を回収し、前記鋼帯製造ラインの外部に設けた回収部まで搬送するサンプル鋼板の回収ロボットであって、前記ストックヤードにストックされた前記サンプル鋼板を吸着保持する吸着保持部と、この吸着保持部を、前記ストックヤード上の吸着保持領域と前記回収部との間を移動させる移動機構部と、前記サンプル鋼板が前記ストックヤード上の前記吸着保持領域から異なる位置でストックされたときに、前記吸着保持領域に重なる位置まで前記サンプル鋼板を移動させて姿勢を矯正する姿勢矯正部とを備えている。また、請求項2記載の発明は、請求項1記載のサンプル鋼板の回収ロボットにおいて、前記吸着保持部は、前記ストックヤードを横切る大きさに設定されたシリンダ保持板と、先端が下方に向けて伸長するように前記シリンダ保持板に配置した複数の吸着用伸縮シリンダと、各吸着用伸縮シリンダの下端に設けた電磁吸着部とを備え、前記姿勢矯正部は、前記ストックヤードを横切るように前記シリンダ保持板の下流側に、一体に設けられており、前記姿勢矯正部が前記吸着保持領域に重なる位置まで前記サンプル鋼板を移動させたときに、前記吸着保持部の前記吸着用伸縮シリンダが前記サンプル鋼板の上面に向けて伸長し、各吸着用伸縮シリンダの前記電磁吸着部が前記サンプル鋼板の上面に電磁吸着することを特徴としている。さらに。請求項3記載の発明は、請求項2記載のサンプル鋼板の回収ロボットにおいて、前記姿勢矯正部は、前記シリンダ保持板の下流側にストックヤードを横切るように延在し、前記シリンダ保持板に回転自在に支持された回転軸と、この回転軸の軸方向に所定間隔をあけて固定された複数の爪と、前記回転軸に回転動作を伝達する回転駆動部を備え、前記姿勢矯正部の回転駆動部が前記回転軸に回転動作を伝達すると、前記回転軸とともに回転する複数の爪が、前記サンプル鋼板の下流側の一側を押圧し、当該サンプル鋼板を前記吸着保持領域に重なる位置まで移動させる。本発明に係るサンプル鋼板の回収ロボットによると、剪断装置で切断されたサンプル鋼板がストックヤード上の吸着保持領域に対して異なる位置に一時的にストックされても、姿勢矯正部が吸着保持領域に重なる位置までサンプル鋼板を移動させて姿勢を矯正するので、吸着保持部がサンプル鋼板を正常に吸着保持することができるとともに、作業安全性を十分に確保することができる。以下、本発明を実施するための形態以下、実施形態という。を、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図7から図9で示した構成と同一構成部分には、同一符号を付してその説明を省略する。図1は、鋼帯の連続酸洗ラインに沿って配置した1実施形態のサンプル鋼板の回収装置を示す平面図であり、図2は、鋼帯の進行方向の前方から見たサンプル鋼板の回収装置の正面図である。図1に示すように、ラインの一部には出側シャー13が配置されており、この出側シャー13の下流側に、図7の構成と同一構造のスクラップゲート15、傾斜テーブル16等が配置されている。なお、スクラップゲート15は、ラインの幅方向に所定間隔をあけて複数配置されている。本実施形態のサンプル鋼板の回収装置は、ラインの近くに配置され、出側シャー13に切断された直方体形状の鋼帯の一部をサンプル鋼板Ktとして保持する回収ロボット20と、回収ロボット20が保持したサンプル鋼板Ktにラベルを貼り付け、同時に照合作業を行う貼付照合部21と、回収ロボット20が保持したサンプル鋼板Ktを回収する回収バッグ22と、を備えている。そして、出側シャー13を含むサンプル鋼板の回収装置は安全柵23で囲まれている。回収ロボット20は、図2に示すように、水平面内で回転する水平回転部25と、水平回転部25に連結し、水平方向に延在する第1回転軸26回りに回動するアーム27と、アーム27に連結し、水平方向に延在する第2回転軸28回りに回動するアーム29と、アーム29に連結し、水平方向に延在する第3回転軸30回りに回動する吸着保持部31と、を備えている。アーム29は、駆動手段不図示により軸方向に伸縮自在な構造とされている。回収ロボット20の吸着保持部31は、図3及び図4に示すように、直方体形状のシリンダ保持板32と、先端が下方に向けて伸長するようにシリンダ保持板32に配置した複数のエア駆動式の吸着用伸縮シリンダ33と、各吸着用伸縮シリンダ33の下端に設けた電磁吸着部34と、姿勢矯正部35と、リミットスイッチ36と、を備えている。複数の吸着用伸縮シリンダ33は、シリンダ保持板32の長手方向に所定間隔をあけて配置されているとともに、幅方向に2個ずつ列をなして配置されている。姿勢矯正部35は、出側シャー13に切断されてスクラップゲート15及び傾斜テーブル16上に載っているサンプル鋼板Ktの姿勢を矯正するものである。この姿勢矯正部35は、図3及び図5aに示すように、シリンダ保持板32の幅方向の一方側で長手方向に沿って延在し、シリンダ保持板に回転自在に支持されている回転軸37と、回転軸37の一端に固定されたリンク部材38と、回転軸37の軸方向に所定間隔をあけて固定された複数の爪39と、シリンダ保持板32に固定され、自身の伸縮動作を、リンク部材38を介して回転軸37に伝達するエア駆動式の矯正用伸縮シリンダ40と、を備えている。図3に示すように、複数の爪39は、閉状態に配置されている複数のスクラップゲート15の間に入り込むように、ラインの幅方向に櫛状に配置されている。そして、矯正用伸縮シリンダ40の縮退動作のとき停止時には、図5aに示すように、複数の爪39がシリンダ保持板32の面方向に沿う方向に延在し、矯正用伸縮シリンダ40の伸長動作のとき駆動時には、図5bに示すように、矯正用伸縮シリンダ40の伸長動作によりリンク部材38を介して回転軸37が回転するので、複数の爪39は、シリンダ保持板32の面方向に直交する方向に配置される。吸着用伸縮シリンダ33の下端に設けられている電磁吸着部34は電磁石不図示を内蔵しており、電磁石に電流を流すことでサンプル鋼板Ktに対して電磁吸着力が発生するようになっている。リミットスイッチ36は、吸着用伸縮シリンダ33の伸縮動作によって電磁吸着部34がサンプル鋼板Ktの上面に接触したことを検知する装置である。そして、回収ロボット20は、図2に示すように、サンプル鋼板Ktを保持した吸着保持部31が貼付照合部21まで移動、さらに回収バッグ22の上方まで短い時間で移動するように、第1~第3回転軸26,28,30回りのアーム27,29,吸着保持部31の回動動作、アーム29の伸縮動作、水平回転部25の回転動作が行なわれる。ここで、本実施形態のスクラップゲート15及び傾斜テーブル16が本発明のストックヤードに対応し、本実施形態の第1~第3回転軸26,28,30及びアーム27,29が本発明の移動機構部に対応し、本実施形態のリンク部材38及び矯正用伸縮シリンダ40が本発明の回転駆動部に対応している。次に、本実施形態の回収ロボット20が、出側シャー13に切断されたサンプル鋼板Ktを回収して回収バッグ22にストックする動作について、図1、図5及び図6を参照して説明する。なお、図6a、bにおいて、破線で示す符号Bの領域は、サンプル鋼板Ktを保持するために回収ロボット20の吸着保持部31が吸着保持動作を行う平面領域である以下、吸着保持領域Bと称する。出側シャー13に切断されたサンプル鋼板Ktは、図6aに示すように、スクラップゲート15側に寄った状態でスクラップゲート15及び傾斜テーブル16上に載る場合、或いは、図6bに示すように、サンプル鋼板Ktの幅方向の位置が不揃いとなった状態でスクラップゲート15及び傾斜テーブル16上に載る場合がある。図6a、bのように吸着保持領域Bと異なる位置にサンプル鋼板Ktが切り落とされると、回収ロボット20の吸着保持部31が正常にサンプル鋼板Ktを吸着保持することができない。そこで、本実施形態では、図5aに示すように、吸着保持領域Bと異なる位置に切り落とされたサンプル鋼板Ktの上方に吸着保持部31を移動する。次いで、図5bに示すように、姿勢矯正部35の矯正用伸縮シリンダ40の伸長動作により、複数の爪39がシリンダ保持板32の面方向に直交する方向に回動していく。この動作により、複数の爪3がサンプル鋼板Ktの幅方向の一側を押圧し、サンプル鋼板Ktは吸着保持領域Bに重なる位置まで移動するので、スクラップゲート15及び傾斜テーブル16上の姿勢が矯正される。次いで、図5cに示すように、吸着保持部31の複数の吸着用伸縮シリンダ33の伸長動作を行うことでサンプル鋼板Ktの上面に複数の電磁吸着部34を当接し、各電磁吸着部34の電磁石に電流を流し、サンプル鋼板Ktに対して電磁吸着力を発生させる。電磁吸着部34がサンプル鋼板Ktを吸着保持した回収ロボット20は、図1に示すように、吸着保持部31を貼付照合部21まで移動してサンプル鋼板Ktにラベルを貼り付け、照合作業を行い、次いで、吸着保持部31を回収バッグ22の上方まで移動し、電磁吸着部34の電磁石への通電を停止してサンプル鋼板Ktへの電磁吸着力を無くすことで、サンプル鋼板Ktを回収ロボット20に一時的に回収される。次に、本実施形態のサンプル鋼板の回収ロボットの効果について説明する。出側シャー13に切断され、スクラップゲート15及び傾斜テーブル16上に一時的にストックされるサンプル鋼板Ktは、吸着保持領域Bと異なる位置平面視において吸着保持領域Bより鋼帯2の進行方向の下流側にストックされても、回収ロボット20の吸着保持部31が吸着保持領域Bの上方に移動した際に、吸着保持部31の姿勢矯正部35が動作することで、サンプル鋼板Ktは吸着保持領域Bに重なる位置まで自動的に姿勢が矯正される。したがって、回収ロボット20の吸着保持部31は、サンプル鋼板Ktを正常に吸着保持することができるとともに、作業員がサンプル鋼板Ktを吸着保持領域Bに移動させる必要もないので、省力化を図りながら安全性を十分に確保することができるまた、吸着保持部31の姿勢矯正部35は、矯正用伸縮シリンダ40からリンク部材38、回転軸37を介して回転力が伝達された複数の爪39が、ラインの幅方向に並んで閉状態に配置されている複数のスクラップゲート15の間を通過してサンプル鋼板Ktの幅方向の一側を押圧し、吸着保持領域Bに重なる位置まで移動する簡便な構成としているので、回収ロボット20に費やす設備コストの低減化を図ることができる。"