"超音波センサにより検出された自車両周辺の物体が、移動物体か静止物体かを判別する車載用物体判別装置であって、前記超音波センサは、複数個が略同じ向きで自車両前後方向に配列され自車両側方の物体を検出し、前記複数の超音波センサのうちいずれかを基準超音波センサとして、前記自車両の移動に伴って繰り返し得られる前記基準超音波センサの検出結果を、前記基準超音波センサから該基準超音波センサを除く他の対象超音波センサまでの距離と前記自車両の車速とに基づき算出される所定時間分だけ移動させたものと、前記自車両の移動に伴って繰り返し得られる前記対象超音波センサの検出結果とを照合する照合手段と、前記照合手段による照合結果におけるずれの有無に基づいて前記物体が移動物体か静止物体かを判別する判別手段とを備えることを特徴とする車載用物体判別装置。しかしながら、上記特許文献1の技術では、自車両が停止した状態を前提としているため、自車両が移動している場合に障害物が移動物体か静止物体かを判別することが困難である。また、上記特許文献2の技術を用いれば、障害物が移動物体か静止物体かを判別することが可能であるが、高価なレーザーレーダを使用しているため低コストなシステムを提供できない。本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、安価な超音波センサを用いて装置の低コスト化を図りつつ物体が移動物体か静止物体かを精度よく判別し、ひいては移動物体を除去した静止物体のみの障害物位置情報を示した障害物マップを作成することを目的とする。上記した目的を達成するために、本発明の車載用物体判別装置では、超音波センサにより検出された自車両周辺の物体が、移動物体か静止物体かを判別する車載用物体判別装置であって、前記超音波センサは、複数個が略同じ向きで自車両前後方向に配列され自車両側方の物体を検出し、前記複数の超音波センサのうちいずれかを基準超音波センサとして、前記自車両の移動に伴って繰り返し得られる前記基準超音波センサの検出結果を、前記基準超音波センサから該基準超音波センサを除く他の対象超音波センサまでの距離と前記自車両の車速とに基づき算出される所定時間分だけ移動させたものと、前記自車両の移動に伴って繰り返し得られる前記対象超音波センサの検出結果とを照合する照合手段と、前記照合手段による照合結果におけるずれの有無に基づいて前記物体が移動物体か静止物体かを判別する判別手段とを備えることを特徴とする請求項1。請求項1にかかる発明によれば、自車両側面に複数の超音波センサが略同じ向きで自車両前後方向に配列され、これらの超音波センサにより自車両の移動に伴い繰り返し自車両側方の物体が検出される。そして、複数の超音波センサのうちいずれかを基準超音波センサとして、自車両の移動に伴って繰り返し得られる該基準超音波センサの検出結果が該基準超音波センサから該基準超音波センサを除く他の対象超音波センサまでの距離と自車両の車速とに基づき算出される所定時間分だけ移動させたものと、自車両の移動に伴って繰り返し得られる対象超音波センサの検出結果とが照合される。自車両に配列された複数の超音波センサのうち、略同じ向きで配列された超音波センサは自車両の移動に伴ってそれぞれ同じ検出エリアを異なる時刻に検出する。したがって、一つの超音波センサが静止物体を検出したときは、その自車両前後方向に配列された他の超音波センサも同じ検出エリアで該静止物体を検出する。そこで、基準超音波センサと対象超音波センサとの距離および自車両の車速に基づいて算出された移動時間だけずらした基準超音波センサの検出結果と対象超音波センサの検出結果とを照合すると、静止物体を検出する場合の基準超音波センサと対象超音波センサとの検出結果は一致するが、移動物体を検出する場合、移動物体は対象超音波センサが基準超音波センサと同じ検出エリアを検出するまでの間で位置が変化するため、該移動物体を検出する検出エリアが基準超音波センサと対象超音波センサとでそれぞれ異なり、その差が、照合結果におけるずれとして現れる。そして、判別手段により、上記照合結果において、それぞれの超音波センサが検出した物体のうち、ずれのある物体が移動物体と、ずれのない物体が静止物体と判別される。このように、基準超音波センサの検出結果を上記した所定時間分だけ移動させたものと対象超音波センサの検出結果とを照合することにより、自車両周辺の物体が静止物体か移動物体かを精度よく判別することができる。また、移動物体か静止物体かの判別に高価なレーザーレーダを使用していないため、低コストな装置を提供することができる。さらに、物体が移動物体か静止物体かを判別できることにより、移動物体を除いた静止物体のみの障害物マップを生成したり、この障害物マップを用いて駐車支援システムの構築を図ることが可能になる。本発明の一実施形態について、図1~図7を参照して説明する。なお、図1は本発明にかかる一実施形態の車載用物体判別装置のブロック図、図2は各超音波センサの物体検出エリアの説明図、図3は照合手段の説明図、図4は各超音波センサの物体検出エリアの説明図、図5は照合手段の説明図、図6は障害物マップ生成の説明図、図7は図1の動作説明用のフローチャートである。構成本発明にかかる一実施形態の車載用物体判別装置1の構成について、図1を参照して説明する。自車両の左側面前側に設けられた第1超音波センサ2、左側面後側に設けられた第2超音波センサ3、右側面前側に設けられた第3超音波センサ4および右側面後側に設けられた第4超音波センサ5は、自車両側方の物体を検出するためのセンサであり、これらの第1~第4超音波センサ2,3,4,5により自車両と物体までの距離を計測することで物体を検出する。なお、第1、第2超音波センサ2,3と第3、第4超音波センサ4,5の検出する範囲をそれぞれ一致させるため、第1、第2超音波センサ2,3および第3、第4超音波センサ4,5はそれぞれ同一水平面であって、自車両進行方向自車両前後方向と平行方向に直線上にそれぞれ配列される。また、物体の検出は、自車両の移動に伴って一定時間間隔で継続的に行われる。なお、第1、第2超音波センサ2,3第3、第4超音波センサ4,5も同様は、略同じ向きで自車両前後方向に配列されていれば、取り付け位置は自車両側面には限られない。車速センサ6は、自車両の速度を検出するために用いられ、舵角センサ7は、自車両のハンドル操舵角を検出するために用いられる。車両移動量管理部8は、車速センサ6と舵角センサ7により検出された自車両の車速および操舵角に関する情報に基づき自車両の移動量を算出し、算出した自車両の移動量移動方向を含むを測距データ管理部9に送る。この移動量の算出は、自車両の移動に伴い、一定時間間隔で繰り返される。測距データ管理部9は、車両移動量管理部8から送られた自車両の移動量データに基づいて、後述するマップ上の自車両の位置を推定し、その位置データx、y座標,自車両の向きとその位置における各超音波センサ2,3,4,5それぞれから取得した自車両から物体までの検出距離に関する測距データを記憶し、それらの測距データを移動物体除去部10に送る。移動物体除去部10は、自車両の移動に伴って各超音波センサ2,3,4,5から繰り返し得られる検出距離に関するそれぞれの検出結果を測距データ管理部9から取得し、左右側面それぞれにおいて、第1、第2超音波センサ2,3か第3、第4超音波センサ4,5のうちいずれかを基準超音波センサとして、該基準超音波センサの検出結果を、該基準超音波センサから該基準超音波センサを除く他の対象超音波センサまでの距離と自車両の車速とに基づき算出される所定時間分だけ移動させたものと、自車両の移動に伴って繰り返し得られる対象超音波センサの検出結果とを照合する。このような移動物体除去部10の照合機能が本発明における照合手段に相当するが、この照合機能については、以下に説明する。本発明における照合機能について、図2および図3を参照して説明する。図2は、自車両12、移動物体13および静止物体14の位置関係を時系列で表した一例である。なお、物体の検出は、説明の便宜上、第1超音波センサ2および第2超音波センサ3に限定する。また、図3は、第1、第2超音波センサ2,3それぞれの自車両の移動に伴って得られる物体の検出結果である。図3における横軸は検出時間tで縦軸は検出距離Lを示す。これによれば、前進移動する自車両12、該自車両12と対向する移動物体13および静止物体14が存在する状況下で、自車両12は、第1、第2超音波センサ2,3の両方が移動物体13および静止物体14のいずれも検出しない領域図2a、第1超音波センサ2のみが移動物体13を検出する領域図2b、両方の超音波センサ2,3が移動物体13を検出する領域図2c、第2超音波センサ3のみが移動物体13を検出する領域図2d、第1、第2超音波センサ2,3は移動物体13を検出しないが第1超音波センサ2のみが静止物体14を検出する領域図2e、第1、第2超音波センサ2,3は移動物体13を検出しないがともに静止物体14を検出する領域図2f、第2超音波センサ3のみが静止物体14のみを検出する領域図2gを順次移動する。移動物体除去部10は、第1、第2超音波センサ2,3により自車両12の移動に伴って繰り返し検出されたそれぞれの測距データ検出結果を測距データ管理部9から取得する。このときの第1超音波センサ2の検出結果は図3a、第2超音波センサ3の検出結果は図3bとなる。そして、移動物体除去部10は、例えば、第1超音波センサ2を基準超音波センサとして、第1基準超音波センサ2により自車両12の移動に伴って得られる上記検出結果を所定時間分だけ移動させたものと第2超音波センサ3により得られた検出結果とを照合する。このとき、移動物体除去部10は、所定時間Tを、第1超音波センサ2基準超音波センサと第2超音波センサ3対象超音波センサとの距離を自車両12の車速で割ることで算出し、図3cに示すように、この算出された時間分だけ第1超音波センサ2の検出結果を移動させ、第2超音波センサ3の検出結果と照合する。こうすることで第1、第2超音波センサ2,3の検出エリアが一致する。次に、移動物体除去部10は、上記した照合手段による第1、第2超音波センサ2,3の検出結果の照合結果におけるずれの有無に基づいて検出された物体が移動物体か静止物体かを判別する本発明における判別手段。つまり、第1超音波センサ2の検出結果図3aと第2超音波センサ3の検出結果図3bとの照合結果である図3cを例にとれば、照合結果において、第1超音波センサ2と第2超音波センサ3がともに物体を検出した部分と、どちらかの超音波センサが物体を検出した部分が移動物体除去部10により抽出される。このとき、第1、第2超音波センサ2,3がともに物体を検出した部分は、検出時刻が第1、第2超音波センサ2,3とでそれぞれ異なるにもかかわらず同じ検出エリアでその物体を検出していることから、その部分は静止物体14であると推定できる。一方、どちらかが物体を検出した部分、すなわち照合結果におけるずれが生じている部分は、第1、第2超音波センサ2,3が同じ検出エリアを検出するまでの間で物体の位置が変化していることを示しているため、そのずれのある部分は移動物体13であると推定できる。そこで、移動物体除去部10は、照合結果にずれのない物体を静止物体と判別し、ずれのある物体を移動物体と判別する。そして、静止物体のみの障害物マップを生成するため、移動物体除去部10は、図3dに示すように基準超音波センサである第1超音波センサ2の検出結果から移動物体を除去した上で、その検出結果を障害物マップ生成部11に送る。ところで、図4に示すような自車両12の進行方向に長く伸びた移動物体13例えば、トレーラーの横を自車両12が移動する状況を例に挙げると、図4a~eに示すように、自車両12の移動に伴って繰り返し得られる第1超音波センサ2の検出結果が図5a、第2超音波センサ3の検出結果が図5bのように得られる。そして、これらを上記した移動物体除去部10の照合機能により照合した結果が図5cとなる。これによれば、上記した判別手段で物体が移動物体13か静止物体14かを判別した場合、実際には対象物体が移動物体であるのにもかかわらず、第1、第2超音波センサ2,3の検出結果が一致する部分とその両端にハッチングされたずれ部分が移動物体除去部10により抽出されることにより、一致する部分が静止物体14と判別され、ハッチング部分が移動物体13と判別されるという誤判別が生じる。しかし、このような場合は、静止物体14であると判別された部分と隣接する両端部ハッチング部分は移動物体13と判別されるため、静止物体と判別された物体の両端に移動物体がある場合には、移動物体除去部10は、先に移動物体13であると判別された物体を含めて該静止物体14を移動物体13であると判別する。こうすることで、自車両12の進行方向に長く伸びた移動物体13を静止物体14と誤判別することを防止できる。障害物マップ生成部11は、移動物体除去部10の判別結果に基づいて自車両12周辺の静止物体に関する障害物マップを生成する。例えば、本実施形態の車両用物体認識装置1を用いて駐車空間を認識する場合、図6に示すように、ドライバのボタン操作などを契機に、その時の自車両12の位置を原点15として、自車両12の進行方向をY軸、これとは垂直の方向をX軸とする座標平面を設定する。そして、自車両12が駐車領域を移動し終えたところで、自車両12の移動に伴って繰り返し得られた第1、第2超音波センサ2,3それぞれの検出結果を移動物体除去部10が照合し、その照合結果におけるずれの有無から移動物体13か静止物体14かを判別する。このとき、自車両12の位置は、車速センサ6と舵角センサ7から検出した自車両12の速度と操舵角に関する情報に基づき推定し、その時の超音波センサ2、3の測距データをもとに静止物体14である駐車車両16の大きさと位置に対応する障害物を障害物マップ生成部11にてマップ上に生成する。動作次に、本実施形態の車載用物体判別装置1の動作について、図7のフローチャートを参照して説明する。まず、ドライバのボタン操作などを契機として、そのときの自車両12の位置を示す原点15およびX-Y座標平面が設定される。そして、車速センサ6と舵角センサ7により検出された自車両12の速度と操舵角に関する情報をもとに車両移動量推定部8で自車両12の移動量移動方向を含むを算出し、設定された座標平面における自車両12の位置を推定するとともに、左側面の第1、第2超音波センサ2,3から測距データを取得するステップS1。次に、自車両12が駐車領域を移動し終えたところで測距データの取得を停止しステップS2、第1超音波センサ2を基準超音波センサとしてそれまで自車両12の移動に伴って繰り返し得られた検出結果を、第1超音波センサ2から第2超音波センサ3までの距離と自車両12の車速に基づき算出される所定時間分だけ移動させたものと、それまで自車両12の移動に伴って繰り返し得られた第2超音波センサ3の検出結果とを移動物体除去部10で照合するステップS3。また、移動物体除去部10は、照合結果において、第1、第2超音波センサ2,3の検出結果にずれのある物体を移動物体、ずれのない物体を静止物体と判別するステップS4。このとき、上記した移動物体除去部10により判別された静止物体14のうち、両端が移動物体13に隣接するものは、自車両12の進行方向に対して長い移動物体13であると推定できることから、移動物体除去部10において、該静止物体14を移動物体13と判別するステップS5。次に、移動物体除去部10は、自車両12の移動に伴って繰り返し得られた検出結果から判別した移動物体を除去しステップS6、その除去した検出結果に基づいて障害物マップ上に静止物体のみからなる障害物マップを、障害物マップ生成部11にて生成しステップS7、動作を終了する。なお、右側面の第3、第4超音波センサ4,5を用いた動作も、上記と同様である。したがって、上記実施形態によれば、移動物体除去部10は、自車両12の左右側面それぞれにおいて、前と後側に配列された超音波センサ2,3および4,5のうちいずれか一方を基準超音波センサとして、自車両12の移動に伴って繰り返し得られる該基準超音波センサの検出結果を、該基準超音波センサから他方の対象センサまでの距離を自車両12の車速で割ることにより算出される時間分だけ移動させたものと、自車両12の移動に伴って繰り返し得られる該対象センサの検出結果とを照合し、その照合結果においてずれのある物体を移動物体と、ずれのない物体を静止物体と判別するため、自車両12周辺の物体が移動物体13か静止物体14かを精度よく判別することができる。また、自車両12周辺の物体が移動物体13か静止物体14かを判別するに当たり、高価なレーザーレーダを使用していないため、低コストな装置を提供できる。さらに、物体が移動物体13か静止物体14かを判別できることにより、移動物体13を除いた静止物体14のみの障害物マップを生成したり、この障害物マップを用いて駐車支援システムの構築を図ることが可能になる。なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。例えば、上記した実施形態では、自車両12が前進移動する場合の自車両12周辺の物体が移動物体か静止物体かを判別する車載用物体判別装置について説明したが、自車両12が後進移動いわゆるバックする場合であっても、物体の判別が可能である。また、上記した実施形態では、自車両12の左右側面それぞれに前側と後側の2個ずつ超音波センサを配列したが、これ以上の超音波センサを配列してもかまわない。"