"機械制御点を中心とする回転駆動軸の回転駆動を用いて、ワークに対する工具姿勢を制御可能な工作機械の数値制御装置において、加工プログラムから生成された移動データの補間処理を実施し、補間点ごとの前記機械制御点の位置を出力する補間部と、前記機械制御点の位置を工具先端点位置へ変換する座標変換部と、前記機械制御点の位置および前記工具先端点位置が可動領域の範囲内であるか否かを判定し、ストロークリミットであることを示すストロークリミット信号と、前記工具姿勢の変更を指示する工具姿勢変更指令と、を選択して出力するストロークリミット判定部と、前記工具姿勢変更指令に応じて前記工具姿勢を変更させる工具姿勢変更部と、を有することを特徴とする数値制御装置。前記ストロークリミット判定部は、前記移動データが前記機械制御点の位置を指令するもの、および前記工具先端点位置を指令するもののいずれであるかを判断し、前記移動データが前記機械制御点の位置を指令するものであるときは前記工具先端点位置が前記可動領域の範囲外となる場合に、前記移動データが前記工具先端点位置を指令するものであるときは前記機械制御点の位置が前記可動領域の範囲外となる場合に、前記工具姿勢変更指令を出力することを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。前記工具姿勢変更部は、予め設定された許容範囲において前記工具姿勢を変更することを特徴とする請求項1または2に記載の数値制御装置。前記工具姿勢変更部は、前記工具姿勢の変化が最小となる前記回転駆動を選択して前記工具姿勢を変更することを特徴とする請求項1から3のいずれか一つに記載の数値制御装置。前記工具姿勢変更部は、前記機械制御点を移動可能な方向のうち前記可動領域が最も広く確保されている方向を移動方向として選択して、前記工具姿勢を変更することを特徴とする請求項1から4のいずれか一つに記載の数値制御装置。前記工具姿勢変更部は、前記機械制御点を移動可能な方向のうち前記ワークから遠ざかる方向を移動方向として選択して、前記工具姿勢を変更することを特徴とする請求項1から5のいずれか一つに記載の数値制御装置。前記工具姿勢変更部は、前記工具姿勢変更指令に応じて前記工具姿勢を変更した後、前記工具姿勢を変更前の状態へ復帰させることを特徴とする請求項1から6のいずれか一つに記載の数値制御装置。前記工具姿勢変更部によって前記工具姿勢が変更されたままである場合に、工具を送る切削送りの指令があったときに、アラームを出力させることを特徴とする請求項1から7のいずれか一つに記載の数値制御装置。工具先端点を制御する場合のように回転駆動軸を動作させるような場合、工具を傾けている場合が多くなるため、工具が可動領域の範囲外となる場合が多く生じ得る。このように、従来の数値制御装置では、工作機械の可動範囲を十分に活かすことが困難となることや、ストロークリミットの回避のための修正作業によって作業効率が低下するという問題が生じることとなる。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、工作機械の可動範囲を十分に活用でき、かつ作業効率を向上可能とする数値制御装置を得ることを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、機械制御点を中心とする回転駆動軸の回転駆動を用いて、ワークに対する工具姿勢を制御可能な工作機械の数値制御装置において、加工プログラムから生成された移動データの補間処理を実施し、補間点ごとの前記機械制御点の位置を出力する補間部と、前記機械制御点の位置を工具先端点位置へ変換する座標変換部と、前記機械制御点の位置および前記工具先端点位置が可動領域の範囲内であるか否かを判定し、ストロークリミットであることを示すストロークリミット信号と、前記工具姿勢の変更を指示する工具姿勢変更指令と、を選択して出力するストロークリミット判定部と、前記工具姿勢変更指令に応じて前記工具姿勢を変更させる工具姿勢変更部と、を有することを特徴とする。本発明にかかる数値制御装置は、工作機械の可動範囲を十分に活用でき、かつ作業効率を向上できるという効果を奏する。以下に、本発明にかかる数値制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。実施の形態.図1は、本発明の実施の形態にかかる数値制御装置の構成を示すブロック図である。数値制御装置1は、加工プログラム8を読み取り、解析処理、補間処理を行い、サーボアンプ9へ位置指令を出力する。数値制御装置1によって制御される工作機械は、機械制御点を中心とする回転駆動軸の回転駆動を用いて、ワークに対する工具姿勢を制御する。数値制御装置1は、プログラム解析部2、補間部3、移動量出力部4、座標変換部5、ストロークリミット判定部6および工具姿勢変更部7を有する。プログラム解析部2は、加工プログラム8を読み取り、移動データ11を生成する。移動データ11とは、移動に関する情報、例えば、位置決めおよび切削送りなどの区別を示す移動モード、工具先端点位置制御等の有効および無効を示す制御モード、ブロックの始点位置や終点位置である移動位置等とする。工具先端点位置制御とは、移動データ11が工具先端点位置13を指令するものである場合の制御を指すものとする。これに対して、移動データ11が機械制御点の位置適宜機械位置と称する12を指令するものである場合の制御を、機械位置制御と称する。補間部3は、プログラム解析部2で生成された移動データ11の補間処理を実施し、補間点ごとの機械位置12を出力する。工具先端点位置制御の場合は、補間部3は、補間処理の実施により補間点ごとの工具先端点位置13を求め、工具先端点位置13と、回転駆動軸の回転角と、機械制御点から工具先端点までの長さとによる座標変換により、機械位置12を求める。なお、工具先端点位置13から機械位置12への変換を、逆変換と称する。また、機械位置12から工具先端点位置13への変換を、順変換と称する。移動量出力部4は、補間部3が出力した機械位置12から位置指令を求め、サーボアンプ9へ出力する。座標変換部5は、機械位置12の順変換によって工具先端点位置13を求める。ストロークリミット判定部6は、機械位置12および工具先端点位置13が、可動領域14の範囲内であるか否かを判定する。可動領域14は、パラメータ10として予め記憶されている。また、ストロークリミット判定部6は、移動データ11から、制御モードが機械位置制御および工具先端点位置制御のいずれであるかを判断する。機械位置制御において機械位置12が可動領域14の範囲外となる場合、および、工具先端点位置制御において工具先端点位置13が可動領域14の範囲外となる場合、ストロークリミット判定部6は、ストロークリミットであることを示すストロークリミット信号15を補間部3へ出力する。機械位置制御において工具先端点位置13が可動領域14の範囲外となる場合、および、工具先端点位置制御において機械位置12が可動領域14の範囲外となる場合、ストロークリミット判定部6は、工具姿勢17の変更を指示する工具姿勢変更指令16を出力する。ストロークリミット判定部6は、機械位置12および工具先端点位置13が可動領域14の範囲内であるか否かの判定結果に応じて、ストロークリミット信号15と工具姿勢変更指令16とを選択し、出力する。工具姿勢変更部7は、工具姿勢変更指令16に応じて工具姿勢17を変更させる。工具姿勢変更部7は、機械位置12および工具先端点位置13が可動領域14の範囲内となる工具姿勢17および機械位置12を求め、出力する。なお、工具姿勢17とは、ワークを基準とする場合の工具の傾きであって、回転駆動軸の回転によって変更することができるものとする。なお、図1に示す数値制御装置1の構成は、自動運転を実施する場合を例として示しているが、これに限られない。数値制御装置1は、手動操作を実施するものであっても良い。手動操作の場合も、数値制御装置1は、制御モード、回転駆動軸の回転および移動に関する指令等の移動データ11を元に、補間部3で補間点毎の機械位置12を生成する。数値制御装置1は、手動操作の場合も、自動操作の場合と同様に、機械位置12および工具先端点位置13が可動領域14の範囲内であるか否かの判定や、工具姿勢17の変更を実施できる。図2は、数値制御装置によって制御される工作機械の機械構成を示す模式図である。ここで例示する工作機械は、互いに垂直な並進3軸X軸、Y軸、Z軸に加えて、工具21側に二つの回転軸B軸、C軸を備えた、いわゆる工具チルト型5軸加工機である。この例では、工具側第1回転駆動軸22は、Z軸周りに回転するC軸に相当する。工具側第2回転駆動軸23は、Y軸周りに回転するB軸に相当する。機械制御点24は、機械位置制御の場合における制御点であって、B軸およびC軸の交点に相当する。工具先端点25は、工具先端点位置制御の場合における制御点であって、工具21の先端に位置する。工作機械は、工具側第1回転駆動軸22および工具側第2回転駆動軸23を回転させることにより、ワーク26に対する工具21の傾きを調整することができる。工具先端点25の位置は、工具側第1回転駆動軸22の回転角と工具側第2回転駆動軸23の回転角とに応じて移動する。なお、工作機械は、回転駆動軸の回転駆動を用いて工具姿勢を調整可能であれば、いずれの構成を採用するものであっても良いものとする。図3は、数値制御装置による制御の処理手順を示すフローチャートである。補間部3は、補間点ごとの機械制御点24の位置機械位置12を求めるステップS1。工具先端点位置制御の場合は、補間部3は、補間処理の実施により補間点ごとの工具先端点位置13を求め、工具側第1回転駆動軸22および工具側第2回転駆動軸23の回転角と、機械制御点24から工具先端点25までの長さとを用いた工具先端点位置13の逆変換により、機械位置12を求める。座標変換部5は、ステップS1で求めた機械位置12の順変換により、工具先端点位置13を求めるステップS2。ストロークリミット判定部6は、ステップS1で求めた機械位置12と、ステップS2で求めた工具先端点位置13とが、可動領域14の範囲内か否かを判定するステップS3。機械位置12および工具先端点位置13の少なくとも一方が可動領域14の範囲外である場合ステップS3、No、ストロークリミット判定部6は、工具姿勢17の変更が可能か否かを判定するステップS4。工具姿勢17の変更は不可と判定した場合ステップS4、No、ストロークリミット判定部6は、ストロークリミット信号15を出力するステップS5。ストロークリミット判定部6からのストロークリミット信号15が補間部3へ入力されると、数値制御装置1は、ストロークリミットの回避のための処理を終了する。工具姿勢17の変更が可能と判定した場合ステップS4、Yes、数値制御装置1は、ステップS6へと処理を進める。ここで、工具姿勢17の変更が可能であるか否かの判定について説明する。図4は、機械位置制御において工具姿勢の変更は不可であると判定する場合の例を説明する図である。図5は、機械位置制御において工具姿勢の変更は可能であると判定する場合の例を説明する図である。ここでは、工具側第2回転駆動軸23を回転させる工具姿勢17の変化によってストロークリミットの回避が可能であるかを判断する場合を例とする。また、説明に不要な構成の図示を適宜省略している。図4に示す工具姿勢17では、機械制御点24から見て、可動領域14の境界27側とは反対側に工具先端点25が位置している。このような工具姿勢17に対して、機械制御点24が境界27を越えるような位置指令があったとする。可動領域14の範囲外となる制御点は、位置指令の対象と同じ機械制御点24である。工具側第2回転駆動軸23を回転させる工具姿勢17の変化によってストロークリミットは回避できないため、ストロークリミット判定部6は、工具姿勢17の変更は不可と判定する。図5に示す工具姿勢17では、機械制御点24から見て境界27側に工具先端点25が位置している。このような工具姿勢17に対して、工具先端点25が境界27を越えるような位置指令があったとする。可動領域14の範囲外となる制御点は、位置指令の対象とは異なる工具先端点25である。工具側第2回転駆動軸23を回転させる工具姿勢17の変化によってストロークリミットは回避可能であるため、ストロークリミット判定部6は、工具姿勢17の変更は可能と判定する。図6は、工具先端点位置制御において工具姿勢の変更は可能であると判定する例を説明する図である。図7は、工具先端点位置制御において工具姿勢の変更は不可であると判断する例を説明する図である。ここでも、工具側第2回転駆動軸23を回転させる工具姿勢17の変化によってストロークリミットの回避が可能であるかを判定する場合を例とする。また、説明に不要な構成の図示を適宜省略している。図6に示す工具姿勢17では、工具先端点25から見て境界27側に機械制御点24が位置している。このような工具姿勢17に対して、機械制御点24が境界27を越えるような位置指令があったとする。可動領域14の範囲外となる制御点は、位置指令の対象とは異なる機械制御点24である。工具側第2回転駆動軸23を回転させる工具姿勢17の変化によってストロークリミットは回避可能であるため、ストロークリミット判定部6は、工具姿勢17の変更は可能と判定する。図7に示す工具姿勢17では、工具先端点25から見て、境界27側とは反対側に機械制御点24が位置している。このような工具姿勢17に対して、工具先端点25が境界27を越えるような位置指令があったとする。可動領域14の範囲外となる制御点は、位置指令の対象と同じ工具先端点25である。工具側第2回転駆動軸23を回転させる工具姿勢17の変化によってストロークリミットは回避できないため、ストロークリミット判定部6は、工具姿勢17の変更は不可と判定する。図4から図7を参照して説明するように、ストロークリミット判定部6は、位置指令によって可動領域14の範囲外となる制御点と位置指令の対象である制御点とが機械制御点24または工具先端点25で一致する場合に、工具姿勢17の変更は不可と判定する。また、ストロークリミット判定部6は、位置指令によって可動領域14の範囲外となる制御点と位置指令の対象である制御点とが不一致となる場合に、工具姿勢17の変更は可能と判定する。これにより、数値制御装置1は、工具姿勢17の変更が可能であることを確認した上で、ストロークリミットの回避のための動作が可能となる。図3に戻って、工具姿勢変更部7は、工具姿勢17が記憶されているか否かを判断するステップS6。工具姿勢変更部7に工具姿勢17が記憶されていない場合ステップS6、No、工具姿勢変更部7は、工具姿勢17を記憶するステップS7。工具姿勢17を記憶した後、または工具姿勢17が記憶されている場合ステップS6、Yes、数値制御装置1は、工具姿勢変更部7によって工具姿勢17を変更させてステップS8、処理を終了する。ここで、工具姿勢変更部7による工具姿勢17の変更方法について説明する。工具姿勢変更部7は、制御点を指令どおりに動作させるのと並行して工具姿勢17を変更させる。機械制御点24を指令していて工具先端点25が可動領域14の範囲外となる場合は、数値制御装置1は、機械制御点24を指令どおりに動作させながら工具姿勢17を変更させる。また、工具先端点25を指令していて機械制御点24が可動領域14の範囲外となる場合は、数値制御装置1は、工具先端点25を指令どおりに動作させながら工具姿勢17を変更させる。図8は、XZ平面において工具姿勢を変更する動作の例を説明する図である。ここでは、工具先端点25の位置をP1、P2、P3へと順に移動させる工具先端点位置制御の場合を例とする。工具先端点25がP2にあるとき、機械制御点24は、X軸について可動領域14の範囲外となる。数値制御装置1は、P1からP2の区間では、工具姿勢17を変更すること無く工具先端点25を移動させる。数値制御装置1は、P2からP3の区間では、工具側第2回転駆動軸23B軸の回転駆動により工具姿勢17を変更しながら、工具先端点25を移動させる。工具姿勢変更部7は、P2からP3の間におけるB軸の回転角を、例えば以下の計算により求める。機械制御点24の位置をXM,YM,ZM、工具先端点25の位置をXT,YT,ZT、機械制御点24から工具先端点25までの長さをL、B軸の回転角をθB、C軸の回転角をθCとすると、式1から3が成立する。XM=XTLsinθBcosθC...1YM=YTLsinθBsinθC...2ZM=ZTLcosθB...3P2からP3の区間では、機械制御点24のX座標XMは境界27上にて一定となる。境界27のX座標をXlinとすると、P2からP3の区間においてXM=Xlinが成り立つ。これにより、θBは、式4により求められる。図9は、XY平面において工具姿勢を変更する動作の例を説明する図である。数値制御装置1は、P2からP3の区間では、工具側第1回転駆動軸22C軸の回転駆動により工具姿勢17を変更しながら、工具先端点25を移動させる。C軸の回転角θCは、式5により求められる。このように、数値制御装置1は、工具姿勢変更部7により工具側第1回転駆動軸22または工具側第2回転駆動軸23を回転させて工具姿勢17を変更させることで、ストロークリミットを回避する。本実施の形態では、機械制御点24または工具先端点25が可動領域14の範囲外となる場合に、指令された制御点の位置を変化させず、自動的に工具姿勢17を変更することで、ストロークリミットを回避する。作業者は、加工プログラム8について、ストロークリミットの回避のための修正を低減できる。これにより、工作機械の可動範囲を十分に活用するとともに、作業効率を向上できるという効果を奏する。数値制御装置1は、工具側第1回転駆動軸22および工具側第2回転駆動軸23のうちの一方を回転駆動の対象として工具姿勢17を変更させる場合に限られず、工具側第1回転駆動軸22および工具側第2回転駆動軸23の双方を回転させて工具姿勢17を変更させることとしても良い。工具姿勢17を変更する態様は複数存在することとなるため、工具姿勢変更部7は、以下の手法により工具姿勢17を変更する態様を決定しても良い。工具姿勢17を変更する態様を決定する第1の方法は、工具姿勢17の変化が最小となるように回転駆動軸を回転させる方法である。工具姿勢変更部7は、工具姿勢17の変化が最小となる回転駆動を選択して工具姿勢17を変更する。工具姿勢変更部7は、ストロークリミットの回避に要する工具側第1回転駆動軸22の回転角と工具側第2回転駆動軸23の回転角とを比較し、回転角が小さいほうを選択する。これにより、工作機械の動作をできるだけ小さく抑え、作業者が安心して作業することができる。工具姿勢17を変更する態様を決定する第2の方法は、可動領域14が広い方向へ移動するように回転駆動軸を回転させる方法である。図10は、可動領域が広い方向へ移動するように工具姿勢を変更する動作の例を説明する図である。ここでは、XY平面において、工具側第1回転駆動軸22C軸の回転駆動により工具姿勢17を変更する場合を例とする。この場合、C軸を正方向および負方向のいずれに回転しても、X軸方向についてのストロークリミットは回避可能である。ただし、C軸を負方向へ回転させた場合、Y軸についてのストロークリミットが回避できなくなる。工具姿勢変更部7は、予め設定された境界27の位置と機械制御点24の位置とから、境界27および工具21の間隔を各軸について求める。工具姿勢変更部7は、機械制御点24を移動可能な方向のうち工具21および境界27の間隔が最も長い方向、すなわち可動領域14が最も広く確保されている方向を移動方向として選択して、工具姿勢17を変更する。図10に示す例では、工具姿勢変更部7は、Y軸の矢印方向とその逆方向とのうち、可動領域14が大きく確保されているY軸矢印方向を移動方向として選択する。これにより、ストロークリミットを確実に回避することが可能となる。工具姿勢17を変更する態様を決定する第3の方法は、ワーク26から遠ざかる方向へ移動するように回転駆動軸を回転させる方法である。図11は、ワークから遠ざかる方向へ移動するように工具姿勢を変更する動作の例を説明する図である。ここでは、XY平面において、工具側第1回転駆動軸22C軸の回転駆動により工具姿勢17を変更する場合を例とする。この場合、C軸を正方向および負方向のいずれに回転しても、X軸方向についてのストロークリミットは回避可能である。ただし、C軸を正方向へ回転させた場合、工具21の位置がワーク26に近くなり、干渉の危険が高くなる。工具姿勢変更部7は、予め設定されたワーク26の位置と機械制御点24の位置とから、ワーク26および工具21の間隔を求める。工具姿勢変更部7は、機械制御点24を移動可能な方向のうち工具21およびワーク26の間隔が大きくなる方向、すなわちワーク26から遠ざかる方向を移動方向として選択して、工具姿勢17を変更する。図11に示す例では、工具姿勢変更部7は、Y軸の矢印方向とその逆方向とのうち、ワーク26から遠ざかるY軸矢印逆方向を移動方向として選択する。これにより、工具21とワーク26との干渉を抑制させることが可能となる。数値制御装置1は、工具姿勢17を変化させるために回転駆動軸を回転させる角度の許容範囲をパラメータ10として保持することとしても良い。工具姿勢変更部7は、予め設定された許容範囲において工具姿勢17を変更する。これにより、工作機械の動作をできるだけ小さく抑え、作業者が安心して作業することができる。数値制御装置1は、工具21による切削時における許容範囲と、工具21の位置決め時の許容範囲とをそれぞれ設定することとしても良い。この場合、切削時の許容範囲は位置決め時の許容範囲より小さく設定しておくことで、工具姿勢17が変更されることによる加工への影響を抑えることが可能となる。図3に戻って、機械位置12および工具先端点位置13が可動領域14の範囲内である場合ステップS3、Yes、工具姿勢変更部7は、工具姿勢17が記憶されているか否かを判断するステップS9。工具姿勢変更部7に工具姿勢17が記憶されていない場合ステップS9、No、数値制御装置1は、処理を終了する。工具姿勢変更部7に工具姿勢17が記憶されている場合ステップS9、Yes、工具姿勢変更部7は、現在の工具姿勢17が、工具姿勢変更部7に記憶されている工具姿勢17と一致するか否かを判断するステップS10。現在の工具姿勢17が、工具姿勢変更部7に記憶されている工具姿勢17と一致しない場合ステップS10、No、工具姿勢変更部7が工具姿勢17を復帰させてステップS11、数値制御装置1は処理を終了する。このように、工具姿勢変更部7は、工具姿勢変更指令16に応じて工具姿勢17を変更した後、工具姿勢17を変更前の状態へ復帰させる。現在の工具姿勢17が、工具姿勢変更部7に記憶されている工具姿勢17と一致する場合ステップS10、Yes、工具姿勢変更部7は、記憶している工具姿勢17を消去するステップS12。これにより、数値制御装置1は処理を終了する。ここで、工具姿勢17を復帰させる動作について説明する。数値制御装置1は、工具姿勢変更部7によって工具姿勢17を変更させる場合と同様、指令どおりに制御点を動作させながら工具姿勢17を復帰させる。例えば、図8に示す工具先端点位置制御の場合、工具先端点25の位置をP3、P2、P1と順に移動させる。数値制御装置1は、P3からP2の区間では、工具側第2回転駆動軸23B軸の回転駆動により工具姿勢17を変更前の状態へ戻しながら、工具先端点25を移動させる。P3からP2の間におけるB軸の回転角θBは、工具姿勢17を変更させる場合と同様、上記の式4を用いて求められる。このように、数値制御装置1は、変更した工具姿勢17を自動的に元の状態へ戻すことで、工具姿勢17の変更による加工への影響を最小限に抑えることが可能となる。工具姿勢変更部7によって工具姿勢17が変更されたままである場合に、数値制御装置1は、工具21を送る切削送りの指令があったときに、アラームを出力させることとしても良い。アラームの出力に応じて工作機械の動作を停止させることで、工具姿勢17が変更されたままでの加工を抑制可能とし、工具姿勢17の変更による加工への影響を低減可能となる。"