"感光ドラムに形成されたトナー像を中間転写ベルトに転写し、前記中間転写ベルトに転写されたトナー像を記録材に転写する画像形成装置であって、前記感光ドラムを回転させる第1のモータと、前記中間転写ベルトを回転させる回転体を回転させる第2のモータと、前記感光ドラムが第1の回転速度目標値で回転するように前記第1のモータを駆動するための第1のトルク指令値及び前記回転体が第2の回転速度目標値で回転するように前記第2のモータを駆動するための第2のトルク指令値を演算する演算手段と、前記第1のトルク指令値の変動幅及び前記第2のトルク指令値の変動幅を算出する算出手段と、前記第1のトルク指令値の変動幅から第1の変動幅を差し引いた第1の差の絶対値が第1の閾値を超えたか否か、及び、前記第2のトルク指令値の変動幅から第2の変動幅を差し引いた第2の差の絶対値が第2の閾値を超えたか否かを判定する比較手段と、前記第1の差の絶対値が前記第1の閾値を超えた場合又は前記第2の差の絶対値が前記第2の閾値を超えた場合において、前記第1の差が負の値であり且つ前記第2の差が正の値である場合又は前記第1の差が正の値であり且つ前記第2の差が負の値である場合に、前記第1のトルク指令値の変動幅が前記第1の変動幅の範囲内に収まり、前記第2のトルク指令値の変動幅が前記第2の変動幅の範囲内に収まるように、前記第1の回転速度目標値を補正する補正手段と、を有する特徴とする画像形成装置。前記第1の回転速度目標値で前記感光ドラムを回転させたときの周速度が、前記第2の回転速度目標値で前記回転体を回転させたときの前記中間転写ベルトの周速度よりも大きいことを特徴とする請求項1記載の画像形成装置。前記中間転写ベルトにトナーがあるときとないときとで前記感光ドラム及び前記回転体がそれぞれ前記第1の回転速度目標値及び前記第2の回転速度目標値で回転するように前記第1のモータ及び前記第2のモータを駆動させたときの、前記第1のモータに対して演算されるトルク指令値の最大値の平均値と最小値の平均値との差を前記第1のトルク指令値の変動幅とし、前記第2のモータに対して演算されるトルク指令値の最大値の平均値と最小値の平均値との差を前記第2のトルク指令値の変動幅とすることを特徴とする請求項1又は2記載の画像形成装置。前記中間転写ベルトにトナーがないときに前記感光ドラム及び前記回転体がそれぞれ前記第1の回転速度目標値及び前記第2の回転速度目標値で回転するように前記第1のモータ及び前記第2のモータを駆動させたときの、前記第1のモータに対して演算されるトルク指令値の標準偏差の3倍値を前記第1の閾値とし、前記第2のモータに対して演算されるトルク指令値の標準偏差の3倍値を前記第2の閾値とすることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の画像形成装置。前記補正手段は、前記中間転写ベルトにトナーがないときに前記感光ドラム及び前記回転体がそれぞれ前記第1の回転速度目標値及び前記第2の回転速度目標値で回転するように前記第1のモータ及び前記第2のモータを駆動させたときの前記第1のモータに対して演算されるトルク指令値の平均値で前記第1の差を除した商を更に2で除した値を補正前の前記第1の回転速度目標値に加算して、補正後の前記第1の回転速度目標値とすることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の画像形成装置。複数の前記感光ドラムを有すると共に、複数の前記感光ドラムのそれぞれと対向するように前記中間転写ベルトを挟んで配置された転写ローラと、複数の前記転写ローラを前記感光ドラムへ押圧させる動作と前記中間転写ベルトから離間させる動作とを独立して行う動作手段とを更に有し、複数の前記感光ドラムのうち前記第1の回転速度目標値の補正対象となっている1つの感光ドラムに対応する前記転写ローラを前記補正対象となっている感光ドラムに対して押圧すると同時に、他の感光ドラムに対応する前記転写ローラを前記中間転写ベルトから離間させて、前記演算手段による前記第1のトルク指令値及び前記第2のトルク指令値の演算を行うことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の画像形成装置。ところで、近年、多種多様な記録材用紙に対応するために、従来のポリイミドを用いた転写ベルトよりも柔軟性弾性を持った中間転写ベルト弾性ベルトが用いられるようになってきている。しかし、弾性ベルトは、従来のポリイミド製の転写ベルトよりも摩擦係数が大きいため、これが原因で画像劣化が起こりやすいという弱点を持っている。また、感光ドラムと弾性ベルトとの間の摩擦力の大きさは、感光ドラムと弾性ベルトの周速度差によって変化し、感光ドラムと弾性ベルトとの間にトナーが入っているか否かによっても変化する。そのため、この摩擦力の変化が、例えば、感光ドラムの周速度の変動を引き起こす。感光ドラムの周速度の変動をフィードバック制御によって制御しても、必ず遅れが生じてしまうため、周速度の変動を完全に打ち消すことができず、これがトナー像に位置ずれとして表れてしまう。また、感光ドラムの周速度の変動は、感光ドラムを回転させるモータや中間転写ベルトを回転させるモータのトルク変動と直結する。これらのモータのトルク変動は、駆動制御システムを不安定にさせてしまい、これが原因で弾性ベルトへの転写精度が低下し、画質の安定性が低下する。本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、トナー像を転写する際の感光ドラム及び中間転写ベルトをそれぞれ駆動するモータのトルク変動を抑えて、画質の安定性を確保することができる画像形成装置を提供することを目的とする。本発明に係る画像形成装置は、感光ドラムに形成されたトナー像を中間転写ベルトに転写し、前記中間転写ベルトに転写されたトナー像を記録材に転写する画像形成装置であって、前記感光ドラムを回転させる第1のモータと、前記中間転写ベルトを回転させる回転体を回転させる第2のモータと、前記感光ドラムが第1の回転速度目標値で回転するように前記第1のモータを駆動するための第1のトルク指令値及び前記回転体が第2の回転速度目標値で回転するように前記第2のモータを駆動するための第2のトルク指令値を演算する演算手段と、前記第1のトルク指令値の変動幅及び前記第2のトルク指令値の変動幅を算出する算出手段と、前記第1のトルク指令値の変動幅から第1の変動幅を差し引いた第1の差の絶対値が第1の閾値を超えたか否か、及び、前記第2のトルク指令値の変動幅から第2の変動幅を差し引いた第2の差の絶対値が第2の閾値を超えたか否かを判定する比較手段と、前記第1の差の絶対値が前記第1の閾値を超えた場合又は前記第2の差の絶対値が前記第2の閾値を超えた場合において、前記第1の差が負の値であり且つ前記第2の差が正の値である場合又は前記第1の差が正の値であり且つ前記第2の差が負の値である場合に、前記第1のトルク指令値の変動幅が前記第1の変動幅の範囲内に収まり、前記第2のトルク指令値の変動幅が前記第2の変動幅の範囲内に収まるように、前記第1の回転速度目標値を補正する補正手段と、を有する特徴とする。本発明によれば、トナー像を転写する際の感光ドラム及び中間転写ベルトをそれぞれ駆動するモータのトルク変動を極力抑え、画質の安定性を確保することができる。以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。<画像形成装置の概略構造>図1は、本実施形態に係る、電子写真プロセスを用いた画像形成装置の概略構成を示す図である。この画像形成装置は、複数の像形成部、すなわち、イエローY、マゼンタM、シアンC、黒Kの4つの像形成部を有しており、各像形成部の構成は同等である。そのため、図1中の符号の後に付されているY、M、C、K例えば、符号100YのYはそれぞれイエロー、マゼンタ、シアン、黒の像形成部に対応するものであり、以下の説明においては、適宜、Y、M、C、Kを省略する。画像形成装置は、像担持体としての感光ドラム100、1次帯電器12、露光部10、現像器11、感光ドラム100と対向するように配置された転写ローラである1次転写ローラ103を備えている。また、画像形成装置は、クリーナ13感光ドラム用、中間転写ベルト101、クリーナ16中間転写ベルト用、2次転写ローラ104,105、定着器20を備えている。1次帯電器12によって感光ドラム100を一様に帯電させた後、画像信号に応じた露光が露光部10によって感光ドラム100に対して行われ、これにより感光ドラム100上に静電潜像が形成される。静電潜像は現像器11によって現像され、トナー像が形成される。感光ドラム100上の各トナー像は、中間転写ベルト101を挟んで感光ドラム100と対向するように配置された1次転写ローラ103を感光ドラム100側に押圧することによって中間転写ベルト101に重ねて転写される。中間転写ベルト101上に重ねられたトナー像は更に2次転写ローラ104,105によって記録材Pに転写される。感光ドラム100上に残った残トナーはクリーナ13によって回収され、中間転写ベルト101に残った残トナーはクリーナ16によって回収される。記録材Pに転写されたトナー像は、定着器20によって定着され、カラー画像が得られる。<感光ドラム100の駆動系と中間転写ベルト101の駆動系>図2は、感光ドラム100の駆動系aと中間転写ベルト101の駆動系bの構成を示す図である。感光ドラム100の駆動系では、図2aに示されるように、第1のモータであるモータ120のトルクをギア121を介してドラム軸122に伝達させている。ドラム軸122には、感光ドラム100と感光ドラム100の回転速度を検出するロータリエンコーダ123とが直結されている。なお、感光ドラム100の回転速度を検出することは、感光ドラム100の周速度を検出することに等しい。中間転写ベルト101の駆動系では、図2bに示されるように、第2のモータであるモータ130のトルクをギア131を介してベルトローラ軸132に伝達させている。ベルトローラ軸132には、中間転写ベルト101を回転させる回転体であるベルトローラ102とベルトローラ102の回転速度を検出するロータリエンコーダ133とが直結されている。中間転写ベルト101の駆動系では、モータ130がベルトローラ102を回転させることで、中間転写ベルト101が回転する。なお、ベルトローラ102の回転速度を検出することは、中間転写ベルト101の周速度を検出することに等しい。<感光ドラム100と中間転写ベルト101の構成例>図3は、感光ドラム100と中間転写ベルト101の構成例を示す図である。図3aの構成では、ベルトローラ102aがモータ130により駆動されるベルトローラ102図2b参照であり、ベルトローラ106aはモータによって駆動されない。一方、図3bの構成では、ベルトローラ106bがモータ130により駆動されるベルトローラ102図2b参照であり、ベルトローラ102bはモータによって駆動されない。ここで、図3a,bの各構成において、中間転写ベルト101の周速度と感光ドラム100の周速度との差が中間転写ベルト101に与える影響について簡単に説明する。図3aの構成において感光ドラム100の周速度が中間転写ベルト101の周速度よりも小さい以下周速度差が負という場合、ベルトローラ102aは中間転写ベルト101を感光ドラム100と1次転写ローラ103との間に押し込もうとする。その結果、図3aにおいて破線で示されるように、中間転写ベルト101には感光ドラム100と接する手前で撓み110が生じ、これがトナー像の転写不良の原因となり、ひいては、記録材Pにおけるトナー画像の中抜けの原因となる。図3bの場合、感光ドラム100と中間転写ベルト101との周速度差に起因する撓みの関係は、図3aの場合とは逆になる。すなわち、図3bの構成において感光ドラム100の周速度が中間転写ベルト101の周速度よりも大きい場合周速度差が正の場合、感光ドラム100が中間転写ベルト101をベルトローラ106b側へ押し出そうとする。これにより、中間転写ベルト101には感光ドラム100を抜けたところで、破線で示される撓み110が生じる。本発明は、図3aに示した構造に対して適用される。そのため、以下の説明では、図1に示した画像形成装置に対して、図3aの構成が適用されているものとする。上述した中間転写ベルト101での撓み110の発生を回避する方法として、感光ドラム100と中間転写ベルト101の周速度差をなくす方法がある。周速度差がない場合、感光ドラム100と中間転写ベルト101との接触面に摩擦係数の小さいトナーが入った場合でも、摩擦力の急激な変化が発生しない。よって、感光ドラム100を回転させるモータに急激なトルク変動が起こらず、安定したトナー像の1次転写が可能になる。感光ドラム100と中間転写ベルト101とを同じ周速度で回転させるためには、ドラム軸122とベルトローラ軸132を指定の回転速度で回転させなければならない。しかし、感光ドラム100や中間転写ベルト101の駆動系では、ロータリエンコーダ123,133や感光ドラム100の径等のバラツキや経年変化によって、感光ドラム100と中間転写ベルト101それぞれの周速度を等しくすることができないことがある。そこで、本発明では、感光ドラム100と中間転写ベルト101の周速度差を小さく抑えるために、感光ドラム100の回転速度目標値を補正する。その具体的な実施形態について説明する前に、従来の感光ドラム100の周速度の制御方法について、以下に説明する。これは、以下に説明する従来技術を本発明の実施形態でも用いているからであり、本実施形態についての理解にも寄与するからでもある。図13は、従来の感光ドラム及び中間転写ベルトの駆動制御系の構成を示すブロック図である。演算装置320は、感光ドラム100と中間転写ベルト101の周速度を検出するために、感光ドラム100とベルトローラ102の回転速度をそれぞれロータリエンコーダ123及びロータリエンコーダ133によって取得する。演算装置320は、記憶装置321に予め記憶されている感光ドラム100の回転速度目標値と現在の回転速度との偏差を求め、その偏差に基づいたトルク指令値第1のトルク指令値を駆動ドライバ300に入力する。同様に、演算装置320は、記憶装置321に予め記憶されているベルトローラ102の回転速度目標値と現在の回転速度との偏差を求め、その偏差に基づいたトルク指令値第2のトルク指令値を駆動ドライバ310に入力する。いずれのトルク指令値も、スイッチング動作によって印加する平均電圧を調整可能なPWMPulseWidthModulation信号のDuty比印加するパルス幅の大きさ以下PWM値という又は電流値で表される。ここで、トルクはモータに供給する電流値に比例し、電流値は印加する電圧に比例するため、トルクはPWM値に対して比例する。そこで、本実施形態では、PWM値をトルク指令値とする。トルク指令値としてのPWM値が入力された駆動ドライバ300,310はそれぞれ、感光ドラム100を回転させるモータ120とベルトローラ102を回転させるモータ130にそれぞれ駆動信号を入力する。これにより、感光ドラム100とベルトローラ102の回転速度制御、すなわち感光ドラム100と中間転写ベルト101の周速度制御が行われる。図14は、図3aの構成において、感光ドラム100及び中間転写ベルト101の周速度に差がある場合のPWM値の変化を示す図である。図14aは、周速度差が負の状態でプリント動作1次転写を実行したときのPWM値の変化を示している。感光ドラム100の周速度は中間転写ベルト101の周速度より小さいので、感光ドラム100には中間転写ベルト101によって引っ張られる力が作用している。この状態で感光ドラム100と中間転写ベルト101との間に摩擦係数の小さいトナーが入ると、中間転写ベルト101と感光ドラム100とが滑ることによって、中間転写ベルト101が感光ドラム100を引っ張る力が小さくなる。これにより、感光ドラム100を回転させるモータ120を駆動するためのPWM値211は増加し最大値:Dp_ton、中間転写ベルト101を回転させるモータ130を駆動するためのPWM値212は減少する最小値の平均値:Bp_ton。一方、感光ドラム100と中間転写ベルト101との間からトナーがなくなると、中間転写ベルト101が感光ドラム100を引っ張る力が回復する。これにより、感光ドラム100を回転させるモータ120を駆動するためのPWM値211は減少し最小値の平均値:Dp_toff、中間転写ベルト101を回転させるモータ130を駆動するためのPWM値212は増加する最大値:Bp_toff。図14bは、周速度差が正の状態でプリント動作1次転写を実行させたときのPWM値の変化を示している。感光ドラム100の周速度は中間転写ベルト101の周速度より大きいので、中間転写ベルト101には感光ドラム100と1次転写ローラ103との間に引き込まれる力感光ドラム100が中間転写ベルト101を引っ張る力が作用している。この状態で感光ドラム100と中間転写ベルト101との間に摩擦係数の小さいトナーが入ると、感光ドラム100と中間転写ベルト101とが滑ることによって、感光ドラム100のPWM値211は減少し、中間転写ベルト101のPWM値212は増加する。一方、感光ドラム100と中間転写ベルト101間からトナーがなくなると、感光ドラム100が中間転写ベルト101を引っ張る力が回復するので、感光ドラム100のPWM値211は増加し、中間転写ベルト101のPWM値212は減少する。よって、図3aの構成に図13の駆動制御系を適用した場合において、周速度差が正のときには、中間転写ベルト101に撓みは発生しないが、周速度差が大きいと、1次転写の際の大きなトルク変動が生じる。そのため、回転速度制御であるフィードバック制御では遅れが生じるため、回転速度が変動した瞬間の回転速度変動を打ち消すことができず、これがトナー像に位置ずれとして表れてしまう。また、トルク変動は駆動制御系を不安定にさせてしまい、画像を劣化させてしまうことがある。図4は、図14を参照して説明した感光ドラム100及び中間転写ベルト101の周速度差とモータ120,130で発生するトルクの関係を示す図である。感光ドラム100を回転させるモータ120で発生するトルク201とベルトローラ102を回転させるモータ130で発生するトルク202の交点200は、感光ドラム100と中間転写ベルト101とが互いに接する面での周速度が等しくなる点である。上述した中抜け防止を考慮すると、交点200よりも少しだけ感光ドラム100の周速度が大きい周速度差以下補正目標点という203で、感光ドラム100及び中間転写ベルト101の周速度を制御することが望ましい。そのために、目標とする周速度差を得るための感光ドラム100の回転速度目標値第1の回転速度目標値とベルトローラ102の回転速度目標値第2の回転速度目標値を定める。そして、感光ドラム100と中間転写ベルト101との周速度差が小さく、且つ、モータ120,130におけるトルク変動が最も小さく抑えられるように、感光ドラム100の回転速度目標値を補正する。以下に、その方法について詳述する。<感光ドラム100を回転させるモータ120の回転速度の制御>[駆動制御系のブロック図]図5は、本実施形態に係る、感光ドラム100の回転速度目標値を補正する駆動制御系の構成を示すブロック図である。この駆動制御系は、図13に示した従来の駆動制御系に、周速度差の有無を判別する比較器322を新たに加えた構成となっている。そのため、図13と共通する構成については、その説明を省略する。感光ドラム100の回転速度目標値は記憶装置321に記憶されている。感光ドラム100の回転速度目標値の補正処理以下、適宜目標値補正処理という中に、図13及び図14を参照して説明した回転速度制御と同様にして演算装置320からPWM値が出力される。演算装置320は、PWM値の幾つかを駆動ドライバ300,310に加えて、記憶装置321に記憶させ、演算装置320は記憶したPWM値が所定数予め定められた数になったときに平均値を算出する。比較器322は、算出した平均値がトナーの有無によってどのように変化しているのかを判別する。その判別結果に基づいて、演算装置320は、目標値補正処理を行うか否かを判断する。演算装置320は、目標値補正処理を行うと判断した場合、記憶装置321に記憶されている感光ドラム100の回転速度目標値を補正した値で上書きする。具体的には、概略、比較器322は、図14に示したプリント動作中のPWM値の変動の上限値の平均値と下限値の平均値とを別々に取得し、取得した平均値からPWM値の変化の大きさを求める。そして、感光ドラム100及び中間転写ベルト101のPWM値の変動幅がそれぞれ、予め定められた変動幅DD第1の変動幅及び変動幅BB第2の変動幅の範囲内に収まるように、演算装置320が感光ドラム100の回転速度目標値を補正する。なお、変動幅DD,BBについては、図9を参照して後に説明する。[感光ドラム100の回転速度目標値の補正処理]図6は、感光ドラム100の回転速度目標値の補正処理の全体像全体的な流れを示すフローチャートである。この図6のフローチャートに示される処理は、通常のプリント動作中ではなく、トナーを流し続けた状態中間転写ベルトにトナーが載っている状態で行われる。なお、トナーを流さない状態において感光ドラム100を回転させるモータ120を駆動するためのPWM値の平均値Dp_toff及び中間転写ベルト101を回転させるためのPWM値の平均値Bp_toffは、既に求められているものとする。また、これらのPWM値のバラツキノイズの大きさを示す標準偏差の3倍値Dp_std3第1の閾値、Bp_std3第2の閾値も既に求められているものとする。標準偏差の3倍値Dp_std3、Bp_std3については、後に図8を参照して説明する。更に、感光ドラム100及び中間転写ベルト101を回転させるモータ120及びモータ130を駆動するための各PWM値の変動幅をそれぞれDD,BBとする。これらの変動幅DD,BBの値は、予め求められており、製品画像処理装置の生産時に記憶装置321に書き込まれている。図9に、図4の補正目標点203での周速度差でプリント動作を行ったときのPWM値の変化を示す。目標値補正処理では、最初に、演算装置320は、感光ドラム100を回転させるモータ120を駆動するためのPWM値Dp_tonと中間転写ベルト101を回転させるモータ130を駆動するためのPWM値Bp_tonを取得するステップS1200。すなわち、図14aに示されるDp_ton及びBp_tonに相当するPWMDuty比を取得する。ステップS1200の処理のために、演算装置320は、トナーが感光ドラム100と中間転写ベルト101との間にあるときのモータ120,130の駆動に用いられるPWM値を一定間隔でサンプリングする。サンプリングした値はノイズ成分を含むため、平均化される。このステップS1200の詳細については、後に、図7を参照して詳細に説明する。次に、演算装置320は、感光ドラム100に関して、トナーがないときのPWM値の既知の平均値とステップS1200で求めたトナーがあるときのPWM値の平均値との差変動幅から予め定められた変動幅DDを差し引いた差dDp第1の差を求める。また、中間転写ベルト101に関して、トナーがないときのPWM値の既知の平均値とステップS1200で求めたトナーがあるときのPWM値の平均値との差変動幅から予め定められた変動幅BBを差し引いた差dBp第2の差を求めるステップS1201。具体的には、差dDp=Dp_ton-Dp_toff-DD、差dBp=Bp_toff-Bp_ton-BB、により求められる。次に、感光ドラム100に関して、比較器322は、予め求めておいたPWM値のバラツキの大きさを示す標準偏差の3倍値Dp_std3第1の閾値とステップS1201で求めたPWM値の差dDpの絶対値|dDp|第1の絶対値とを対比する。同様に、中間転写ベルト101に関して、3倍値Bp_std3第2の閾値とステップS1201で求めたPWM値の差dBpの絶対値|dBp|第2の絶対値とを対比するステップS1202。これは、PWM値のバラツキによる誤検知をなくすためであり、具体的には、第1の絶対値|dDp|が3倍値Dp_std3よりも大きいか、又は、第2の絶対値|dBp|が3倍値Bp_std3よりも大きいかを判定する。|dDp|がDp_std3よりも大きくなく、且つ、|dBp|がBp_std3よりも大きくない場合S1202でNO、演算装置320は、PWM値のバラツキの範囲内である判断し、目標値補正処理を行わずに、処理を終了させる。|dDp|がDp_std3よりも大きいか、又は、|dBp|がBp_std3よりも大きい場合S1202でYES、演算装置320は処理をステップS1203へ進める。ステップS1203では、演算装置320は、ステップS1201で求めたdDpとdBpの各値が正であるか負であるかによって、PWM値の変化が図14に示したような変動か否かを判断する。具体的には、dDpが負で且つdBpが正、又は、dDpが正で且つdBpが負であるか否かが判断され、この条件が満たされない場合S1203でNO、演算装置320は、周速度差によるPWM値の変動でないと判断し、目標値補正処理を終了させる。一方、dDpが負で且つdBpが正、又は、dDpが正で且つdBpが負である場合S1203でYES、演算装置320は、感光ドラム100の回転速度の目標値Vrefを補正するステップS1204。ステップS1204において、演算装置320は、具体的には、トナーによるPWM値の変化分を用いて補正前の回転速度目標値を補正する。差dDpをDp_toffで除した商を更に2で除した値dDp/Dp_toff/2を補正前の回転速度目標値に加算して補正後の回転速度目標値とする。すなわち、Vref[補正後]=Vref[補正前]dDp/Dp_toff/2、によって、回転速度目標値を補正する。こうして、感光ドラム100の回転速度の目標値を補正することにより、感光ドラム100と中間転写ベルト101との周速度差の変化を小さく抑えることができる。[ステップS1200の関連処理]図6のステップS1200では、感光ドラム100と中間転写ベルト101との間にトナーがあるときに、感光ドラム100と中間転写ベルト101とをそれぞれ回転させるためにモータ120,130を駆動するPWM値を取得する必要がある。図7は、感光ドラム100と中間転写ベルト101との間にトナーが入ったことを確定させる処理フローチャートである。最初に、演算装置320は、中間転写ベルト101にトナーを転写する処理を開始するステップS1100。演算装置320は、ステップS1100における露光処理の開始信号をトナー転写の開始信号とし、そこからの経過時間をカウントするステップS1101。そして、演算装置320は、感光ドラム100の回転速度目標値からトナーが中間転写ベルト101に転写されるまでの時間転写時間Tonを推定するステップS1102。例えば、露光は感光ドラム100の上部で行われるため、感光ドラム100が半周する時間を転写時間Tonとする。次に、演算装置320は、トナー転写の開始からの経過時間が所定時間を経過したか否か判断するステップS1103。この所定時間は、転写時間Tonを基にして定められ、本実施形態では、トナーが確実に感光ドラム100と中間転写ベルト101との間に来るように、転写時間Tonを2倍した時間をこの所定時間とする。経過時間が所定時間を経過した場合S1103でYES、演算装置320は、トナーが感光ドラム100-中間転写ベルト101間にある状態になったと判断し、本処理を終了して、ステップS1200の処理を実行する。経過時間が所定時間を経過するまではS1103でNO、演算装置320は、経過時間が所定時間を経過するまで待機状態処理をステップS1103に戻す。なお、感光ドラム100の回転速度目標値の補正処理が終了するまで、本処理で中間転写ベルト101に転写されたトナーは用紙に出力されることなく、中間転写ベルト101上に転写された状態が維持される。[ステップS1200の開始前処理]図8は、図6のフローチャートに従う処理の実行前に行う前処理のフローチャートである。図8のフローチャートによる処理では、トナーを流さない状態中間転写ベルト101にトナーが転写されていない状態で、図14を参照して説明したPWM値Dp_toff、Bp_toffを求める。また、これらのPWM値のノイズの大きさDp_std3、Bp_std3を求める。先ず、演算装置320は、画像処理装置の電源を入れた際の準備運転の状態であるか否かを判断するステップS1000。準備運転の状態ではない場合S1000でNO、演算装置320は、本処理を終了させ、感光ドラム100の回転速度目標値の補正処理を行わない。準備運転の状態である場合S1000でYES、演算装置320は、現在の印刷枚数のカウンタ値が所定値を超えたか否かを判断するステップS1001。カウンタ値が所定値を超えていない場合S1001でNO、演算装置320は、前回の感光ドラム100の回転速度目標値の補正処理を行ってからの感光ドラム100及び中間転写ベルト101の駆動特性の変化が小さいとみなす。そのため、演算装置320は、感光ドラム100の回転速度目標値の補正処理を行わなわずに本処理を終了させる。カウンタ値が所定値を超えている場合S1001でYES、演算装置320は、処理をステップS1002に進める。ステップS1002では、演算装置320は、周速度の補正対象となっている1つの感光ドラムここでは感光ドラム100Kであるとするに対応する1次転写ローラ104Kを、プリント動作時と同じ圧力で感光ドラム100Kに押圧する。同時に、補正対象となっていない他の感光ドラム、すなわち、感光ドラム100Y,100M,100Cにそれぞれ対応する1次転写ローラ104Y,104M,104Cを中間転写ベルト101から離間するように移動させるステップS1003。図10は、通常のプリント動作時とステップS1002及びステップS1003の処理時における感光ドラム100と1次転写ローラ104の状態を示す図である。なお、図10のような1次転写ローラ104の動作は不図示の動作手段により行われる。1次転写ローラ104Y,104M,104C,104Kの押圧/離間の動作は独立して行うことができるようになっている。次に、演算装置320は、トナーを流していない状態で、感光ドラム100K及び中間転写ベルト101を回転させるためにモータ120K及びモータ130Kを駆動するためのPWM値を一定間隔でサンプリング。そして、演算装置320は、サンプリングしたPWM値の平均値を算出し、算出した平均値を一時的に記憶する。そして、記憶した平均値のデータから更にPWM値の平均値Dp_toff,Bp_toffを求め、こうして求めたPWM値の平均値からバラツキの指標である標準偏差の3倍値Dp_std3,Bp_std3を求めるステップS1004。これらの値が図6のステップS1201,S1202で使用される。上記説明の通り、本実施形態では、感光ドラム100と中間転写ベルト101との周速度差を、感光ドラム100及び中間転写ベルト101を回転させるための両方のPWM値の変化を用いて制御する。これに対して、例えば、中間転写ベルト101へのトナーの載り量によってクリーナ16図1参照での摩擦力が変化することで、中間転写ベルト101を回転させるためのモータ130を駆動するためのPWM値のみが変化する。図11は、周速度差に無関係な、中間転写ベルト101を駆動するモータ130のPWM値の変化を示す例である。図11aのPWM値212の増加は、中間転写ベルト101にトナーが流れていない期間から流れている期間へ移る際に発生するモータ130のトルク変動例である。2次転写後、転写されずに中間転写ベルト101に残った余剰トナーにより、トナーを掻き取るクリーナ16と中間転写ベルト101との間の摩擦力が低下するため、中間転写ベルト101を駆動させるモータ130のPWM値は小さくなる。一方、図11bのPWM値212の減少は、中間転写ベルト101にトナーが流れている期間から流れていない期間へ移る際に発生するモータ130のトルク変動例である。この場合、図11aとは逆に、中間転写ベルト101上の余剰トナーが少なくなることにより、中間転写ベルト101を駆動させるモータ130のPWM値が大きくなる。なお、これとは別の例として、2次転写時に用紙が中間転写ベルト101と2次転写ローラ104,105との間に突入する際のショックが、中間転写ベルト101を駆動するモータ130のPWM値を変動させることがある。図12は、周速度差に無関係な、感光ドラム100を駆動するモータ120のPWM値の変化を示す例である。図12aのPWM値211の減少は、感光ドラム100にトナーが流れていない期間から流れている期間へ移る際に発生するモータ120のトルク変動例である。1次転写後、転写されずに感光ドラム100に残った余剰トナーにより、感光ドラム100上の余剰トナーを掻き取るクリーナ13の摩擦力が低下し、感光ドラム100を駆動させるモータ120のPWM値は小さくなる。一方、図12bのPWM値211の増加は、感光ドラム100にトナーが流れている期間から流れていない期間へ移る際に発生するモータ120のトルク変動例である。この場合、図12aとは逆に、感光ドラム100上の余剰トナーが少なくなることにより、感光ドラム100を駆動させるモータ120のPWM値が大きくなることを示している。このように、感光ドラム100及び中間転写ベルト101を駆動するための各PWM値の変化の一方のみを用いて周速度差の制御を行うと、周速度差の変化に起因するPWM値の変化だけでなく、その他の要因によってもPWM値が変化してしまう。本実施形態では、感光ドラム100と中間転写ベルト101との周速度差の制御を、感光ドラム100及び中間転写ベルト101を回転させるための両方のPWM値の変化を用いて行うことで、この問題を回避している。以上に説明した通り、本実施形態によれば、1次転写の際の感光ドラム100のトルク変動を小さく抑えることができるので、これにより、感光ドラム100から中間転写ベルト101へのトナー像の転写精度を安定して高く維持することができる。これにより、記録材用紙へ転写したときの画質を安定させることができる。本発明は、1次転写の際の感光ドラム100のトルク変動が起こりやすい画像形成装置、すなわち、中間転写ベルト101として摩擦係数の大きな弾性ベルトを用いた画像形成装置に対して、特に有用である。<その他の実施形態>以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。さらに、上述した各実施形態は本発明の一実施形態を示すものにすぎず、各実施形態を適宜組み合わせることも可能である。本発明は以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェアプログラムをネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ又はCPUやMPU等がプログラムコードを読み出して実行する処理である。この場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。"