ネジ部材を該ネジ部材の軸線まわりに回転可能に把持する把持部と、前記軸線上に設けられ、前記把持部によって把持された前記ネジ部材の頭部に接した状態で該軸線に沿って直動し、直動に伴う回転によって該ネジ部材を前記軸線まわりに回転させる回転部とを備えることを特徴とするエンドエフェクタ。前記把持部は、前記ネジ部材が前記軸線に沿ってずれないように把持するとともに、該軸線に沿って移動可能であることを特徴とする請求項1に記載のエンドエフェクタ。前記把持部および前記回転部は、前記軸線に沿って先端側へ向かって個別に付勢されており、前記回転部は、前記ネジ部材を把持した前記把持部が前記軸線に沿って基端側へ移動することによって、該ネジ部材の頭部へ押し付けられることを特徴とする請求項2に記載のエンドエフェクタ。前記回転部は、前記把持部によって把持される前記ネジ部材の径およびピッチの一方または双方に対応して交換可能であることを特徴とする請求項1に記載のエンドエフェクタ。前記把持部は、二つ以上の把持爪と、前記把持爪を開閉させる開閉部とを備えることを特徴とする請求項1に記載のエンドエフェクタ。前記把持部は、前記軸線と平行な回転軸まわりに回転するローラを備えることを特徴とする請求項1に記載のエンドエフェクタ。請求項1~6のいずれか一つに記載のエンドエフェクタを備えることを特徴とするロボット。しかしながら、エンドエフェクタで把持した電動ドライバでボルトを締め付ける従来技術では、電動ドライバの把持や解放といった動作が必要となるので、エンドエフェクタの動作が複雑化するという問題があった。また、エンドエフェクタ以外に電動ドライバが必要となるため、装置コストや電力コストがかさむという問題もあった。また、かかる従来技術では、エンドエフェクタで把持したボルトをそのまま締め付けることができないという問題もあった。なお、これらの問題は、ネジ部材の締め付けに限らず、ネジ部材の取り外しについても同様に発生する問題である。開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、ネジ部材を把持して回転させる工程を自動化するとともに、かかる工程に要するコストを抑制することができるエンドエフェクタおよびロボットを提供することを目的とする。本願の開示するエンドエフェクタは、ネジ部材を該ネジ部材の軸線まわりに回転可能に把持する把持部と、前記軸線上に設けられ、前記把持部によって把持された前記ネジ部材の頭部に接した状態で該軸線に沿って直動し、直動に伴う回転によって該ネジ部材を前記軸線まわりに回転させる回転部とを備えることを特徴とする。本願の開示するエンドエフェクタの一つの態様によれば、ネジ部材を把持して回転させる工程を自動化することができるとともに、かかる工程に要するコストを抑制することができる。以下に添付図面を参照して、本願の開示するエンドエフェクタおよびロボットのいくつかの実施例を詳細に説明する。ただし、これらの各実施例における例示で本発明が限定されるものではない。まず、実施例1に係るロボット1の全体構成について図1を用いて説明する。図1は、実施例1に係るロボット1を示す斜視図である。なお、図1に示すエンドエフェクタ10およびロボット1は、図示しない所定の制御装置によって動作制御が行われる。図1に示すように、ロボット1は、2本のロボットアーム11aおよび11bを双腕とする、いわゆる双腕ロボットである。なお、ここでは、双腕ロボットとしたが、1本のロボットアーム11aを備える単腕ロボットであってもよい。ここで、各ロボットアーム11aおよび11bは、それぞれが多軸ロボットであり、ロボットアーム11aの先端にはエンドエフェクタ10が装着される。なお、ロボットアーム11bにもエンドエフェクタ10を装着することとしてもよい。また、ロボット1は、ロボットアーム11aおよび11bが設けられた胴部12を、床面等に固定される支持部13に対して水平面に沿って回転させる機能を有している。つぎに、ロボットアーム11aに装着されたエンドエフェクタ10について図2を用いて説明する。図2は、実施例1に係るエンドエフェクタ10の側面図である。図2に示すように、エンドエフェクタ10は、スライダユニット100と、一対の開閉ユニット200と、各開閉ユニット200にそれぞれ設けられる把持ユニット300a、300bと、回転ユニット400とを備えている。なお、開閉ユニット200は、同図に示した回転軸Zを中心として対称の位置にそれぞれ設けられる。まず、スライダユニット100の構成を詳細に説明する。図2に示すように、スライダユニット100が備えるベース101には、一対のマウント102が設けられている。また、ベース101内部には、回転軸Zを中心として、マウント102を相互に遠ざける、または、近づける以下、開閉と記載するよう駆動させる機構図示せずを備える。また、ベース101の中央には、回転ユニット400が固定される。なお、マウント102を開閉駆動させる機構については、たとえば、エアチャックであってもよいし、モータと送りねじを組み合わせた駆動機構であってもよい。つづいて、開閉ユニット200の構成を詳細に説明する。各開閉ユニット200は、上記したマウント102にそれぞれ固定される。また、開閉ユニット200が備える開閉爪201には、直動ガイドのスライダ部202が設けられている。ここで、直動ガイドは、スライダ部202と、後述するレール部301とから構成されており、レール部301は、スライダ部202に沿って図2に示した回転軸Zと平行にスライドする。また、図2に示すように、開閉爪201には、回転軸Zと平行な軸をもつ支柱203が接続されている。なお、支柱203は、把持ユニット300a、300bを支持する部材である。また、上記したように、スライダユニット100のマウント102には、開閉ユニット200が固定されており、マウント102の開閉駆動に伴い、開閉ユニット200と、支柱203に支持された把持ユニット300a、300bとが一体となって開閉する。つづいて、把持ユニット300a、300bの構成を詳細に説明する。一対の把持ユニット300a、300bは、円筒または円錐の面に沿って螺旋状の溝が設けられたネジ部材を把持する。なお、本実施例1では、エンドエフェクタ10によって把持されるネジ部材が、いわゆる雄ネジであるボルトである場合について説明するが、かかるネジ部材は雌ネジたとえば、ナットでもよい。また、ネジ部材は、その一部に雄ネジまたは雌ネジを備えた部材であってもよい。把持ユニット300a、300bがそれぞれ備える把持爪302a、302bには、上記したスライダ部202との対で直動ガイドを構成するレール部301が設けられている。また、2つの把持爪302a、302bの底面側にそれぞれ設けられた円柱形の中空部には、支柱203と接続された第1バネ303が収められている。すなわち、第1バネ303は、把持爪302a、302bを先端側へ付勢する。ここで、第1バネ303は、円柱形の中空部内に収められており、微細なちりや埃等の吸い込みを防止するので、関連部材の劣化を抑制することができるとともに、把持ユニット300a、300bのメンテナンスを容易にすることができる。なお、把持爪302a、302bの動作の詳細については、図4A~図4Cを用いて後述する。また、図2に示すように、把持爪302aの先端部側面には、ローラ304aが、把持爪302bの先端部側面には、ローラ304bおよびローラ304cが、設けられている。ここで、把持爪302a、302bおよびローラ304a、304b、304cについて、図3を用いて説明しておく。図3は、実施例1に係る把持爪302a、302bの上視図である。図3に示したように、把持爪302aは、ローラ304aを備えており、把持爪302bは、ローラ304bおよびローラ304cを備えている。また、各ローラ304a、304b、304cは、回転軸Zと平行な回転軸まわりに回転する。また、図3に示すボルト500は、各ローラ304a、304b、304cと、ボルト500の頭部の外周とが接触した状態で、回転軸Zと同軸上にボルト500の軸線が位置するように、エンドエフェクタ10によって把持される。これにより、エンドエフェクタ10によって把持されたボルト500は、回転軸Zまわりに回転可能となる。ここで、ボルト500は、回転軸Zに沿った方向にずれないようにエンドエフェクタ10によって把持される。なお、エンドエフェクタ10は、ボルト500の大きさに応じて把持爪302aと把持爪302bとの把持間隔を任意に変更することができるので、径の異なるボルトであっても把持爪302a、302bの交換等を行う必要はない。また、図3では、3つのローラ304a、304b、304cを用いる場合を例示したが、4つ以上のローラを用いることとしてもよい。ここで、4つのローラを用いる場合、把持爪302aおよび把持爪302bにそれぞれ2つずつのローラを設けることとすればよい。また、図3では、2つの把持爪302a、把持爪302bでボルト500を把持する場合を例示したが、3つ以上の把持爪を用いることとしてもよい。なお、この場合、把持爪の数と同数の開閉ユニット200および把持ユニット300aが設けられることとなる。なお、1つまたは複数の把持ユニット300aの代わりに把持ユニット300bを設けることとしてもよい。図2に戻り、回転ユニット400の構成を詳細に説明する。図2に示すように、回転ユニット400が備えるシリンダ405は、ベース101に固定されており、円柱形の中空部が形成されている。また、シリンダ405の内面上部には、送りネジナット402が固定されている。送りネジナット402に挿入される送りネジシャフト401は、回転軸Zに沿って直動するとともに回転軸Zを軸として回転する。また、送りネジシャフト401の基端側にはスラストベアリング403が設けられており、スラストベアリング403の下方には、第2バネ404が設けられている。すなわち、スラストベアリング403は、第2バネ404によって、送りネジシャフト401の回転が妨げられることを防止する。また、第2バネ404は、送りネジシャフト401を先端側へ付勢する。送りネジシャフト401の先端側には、ボルトホルダ406が設けられている。このボルトホルダ406には、ボルト500の頭部と接触した際に滑らないような加工たとえば、ゴムパッドの貼着が施されている。つぎに、ロボットアーム11aを駆動させ、エンドエフェクタ10によってボルト500を把持し、ボルト穴へ挿入する動作の詳細について図4A~図4Cを用いて説明する。図4A~図4Cは、実施例1に係るエンドエフェクタ10の動作の一例を示す説明図その1~その3である。まず、エンドエフェクタ10は、先端に備える把持ユニット300a、300bによって図示しない容器や作業台等に載置されたボルト500の頭部501を把持する。その際、図4Aに示すように、把持ユニット300a、300bは、手前側にボルト500の頭部501、他方にボルト500の軸部502となる向きで把持する。なお、ボルト500の頭部501を把持する手法は、周知の手法を採用することができる。たとえば、ロボットアーム11aは、容器内にバラ積みされた複数のボルト500の形状、向き、および位置を判別し、ボルト500の頭部501を把持する動作を行う。その際、ボルト500の軸線が、図2に示したZ軸と平行となる姿勢でボルト500はエンドエフェクタ10によって把持される。ボルト500を把持する際、図示しない制御装置は、把持ユニット300a、300bをボルト500の頭部501側へ向ける。さらに、制御装置は、開閉ユニット200を左右矢印a、bに作動させて把持ユニット300a、300bを開き、両把持ユニット300a、300bによってボルト500の頭部501を挟み込むことが可能となる位置へ移動させる。その後、エンドエフェクタ10は、開閉ユニット200を閉じて、把持ユニット300a、300bによってボルト500の頭部501を把持する。ここで、把持されたボルト500は、ローラ304a、304b、304cと接触した状態であるため、ボルト500の軸線まわりに回転可能である。つづいて、図4Bに示すように、制御装置は、ボルト500を把持したままボルト500の軸部502の先端が所定のボルト穴600に対して垂直に接触する位置へエンドエフェクタ10を移動させる。なお、ここでは、厚みのある板状のワークにボルト穴600が空けられている場合について例示した。そして、制御装置は、エンドエフェクタ10によってボルト500の軸部502の先端をボルト穴600に対して垂直矢印cに押圧する。これにより、把持ユニット300a、300bは、ベース101へ近づく向きへスライドする。そして、さらに、エンドエフェクタ10を矢印cの方向へ押圧すると、図4Cに示すように、ボルト500の頭部501は、ボルトホルダ406へ接触する。ここで、各第1バネ303は、把持爪302a、302bを先端側へ付勢するので、ボルトホルダ406は、ボルト穴600側へ押圧されることとなり、ボルトホルダ406とボルト500の頭部501とが接触した状態を維持することができる。なお、ここでは、把持ユニット300a、300bをスライドさせることによってボルトホルダ406とボルト500の頭部501とを接触させることとしたが、これに限定されるものではない。たとえば、把持ユニット300a、300b自体をスライドさせる代わりに、ローラ304a、304b、304cを、回転軸Zに沿った方向にスライドさせる機構を設けることとしてもよい。図4Cに示すように、ボルトホルダ406がボルト500の頭部501へ接触した状態から、さらにエンドエフェクタ10を矢印cの方向へ押圧した場合、ボルト500とともに送りネジシャフト401はシリンダ405側へ移動する。その際、送りネジナット402はシリンダ405に固定されているため、送りネジシャフト401は回転軸Zまわりに矢印dの方向へ回転する。また、ボルト500は、送りネジシャフト401の回転と同方向、すなわち、矢印eの方向へ回転する。ここで、第2バネ404は、送りネジシャフト401をボルト500の頭部501側へ付勢するため、ボルトホルダ406とボルト500の頭部501とが接触した状態を維持することができる。また、ボルト500の軸部502の先端は、ボルト穴600に対して垂直矢印cに押圧されている。これにより、エンドエフェクタ10は、ボルト500をボルト穴600へ締め付ける動作以下、仮締めと記載するを行うことができる。なお、送りネジシャフト401および送りネジナット402のピッチとボルト500のピッチとは同程度であることが好ましい。また、第2バネ404による付勢力は、各第1バネ303の付勢力の和と同程度か、かかる和よりも大きいことが好ましい。このようにすることで、把持ユニット300a、300bによって把持したボルト500と、ボルトホルダ406との接触状態を適切に保持することができる。上述してきたように、本実施例1では、エンドエフェクタは、ローラとボルトの頭部の外周とが接触した状態でボルトを把持する把持ユニットと、送りネジシャフトの動作により回転を伴い直動する回転ユニットとを備えることとした。したがって、本実施例1に係るエンドエフェクタは、把持したボルトをボルト穴に押さえつけることによって受動的にボルトを回転させ、ボルトを仮締めすることができる。また、本実施例1に係るエンドエフェクタは、ボルトに回転運動を与える駆動機構たとえば、電動ドライバを必要としないので、組み立て工程にかかるコストを抑制することができる。ところで、上述した実施例1では、回転ユニット400がベース101に固定される場合について説明したが、把持するボルト500の径やピッチに応じて、かかる回転ユニット400を交換することとしてもよい。そこで、以下に示す実施例2では、エンドエフェクタ10が、交換可能な回転ユニット400を備える場合について説明する。図5は、実施例2に係る回転ユニット400’の側面図である。なお、図5は、図2に示した実施例1に係るエンドエフェクタ10の回転ユニット400の構成例と対応している。また、送りネジシャフト401’および送りネジナット402’のピッチとボルトホルダ406’の形状が異なる点以外は、図2と同様である。したがって、ここでは、両者に共通する説明については省略することとする。図5に示すように、エンドエフェクタ10が把持するボルト500’が六角穴付ボルトである場合について説明する。この場合、操作者等によって回転ユニット400を、かかるボルト500’の頭部501’の形状およびボルト500’サイズに応じた回転ユニット400’へ交換する。具体的には、操作者がベース101にネジ留めによって固定されていた回転ユニット400を回転ユニット400’へ交換し、再度ネジ留めしてベース101に固定させる。かかる回転ユニット400’のボルトホルダ406’の先端は、ボルト500’の六角穴と同じサイズの六角レンチの形状とする。また、送りネジシャフト401’および送りネジナット402’のピッチとボルト500’のピッチとは同程度とする。なお、ここでは、六角穴付ボルトに対応してボルトホルダ406’を六角レンチの形状とした。しかし、これに限ったものではなく、たとえばエンドエフェクタ10は、ボルト500’の頭部501’がマイナスや十字穴等、他の形状の場合には、かかる形状に応じたボルトホルダ406’を備えることとすればよい。また、エンドエフェクタ10は、ボルト500’の頭部501’の形状に応じたボルトホルダ406’を備えることとしたが、ボルト500’の径に応じて径のみを変更したボルトホルダ406’を備えることとしてもよい。このように、実施例2に係るエンドエフェクタは、把持するボルトに応じて回転ユニットを交換できることとした。これにより、同じロボットによって所定の形状や径のボルトの把持から仮締めまでの動作をすることが可能となり、ワークの組み立て工程に必要な機器のコストを抑止することができる。なお、上述した各実施例では、ボルトの把持から仮締めまでの動作を自動化させる場合について説明したが、これに限定されるものではない。たとえば、エンドエフェクタをボルト穴に挿入されているボルトの頭部側へ押圧し、回転ユニットを収縮させた状態でボルトホルダをボルトの頭部へ接触させる。そして、回転ユニットが備える第2バネの反発力によってボルトを回転させつつ、エンドエフェクタをボルト穴から遠ざける向きへ移動させることによってボルトを取り外す動作を行うこととしてもよい。また、上述した各実施例では、エンドエフェクタによって把持されるネジ部材が、いわゆる雄ネジであるボルトである場合について説明したが、かかるネジ部材は雌ネジたとえば、ナットでもよい。また、ネジ部材は、その一部に雄ネジまたは雌ネジを備えた部材であってもよい。さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。