"キャスター6,46を備えたベースフレーム2,42に起立補助及び免荷装置10,50が取り付けられ、起立補助及び免荷装置10,50が、ベースフレーム2,42に上下方向に傾動可能に軸着されて後方へ延びる傾動フレーム11,51と、傾動フレーム11,51を傾動させる電動アクチュエータ13,53と、傾動フレーム11,51に上下方向に傾動可能に軸着されて後方へ延び、後端部に被引掛部18,58が設けられた左右の引き上げアーム16,56と、引き上げアーム16,56をその後端部が引き上がる方向に付勢する付勢部材20,61とを含み構成された免荷歩行器。バネ20による付勢力を調節する機構を備えた請求項1記載の免荷歩行器。引き上げアーム16は、軸17に対して左右方向にスライド可能になっている請求項1又は2記載の免荷歩行器。各引き上げアーム16,56は、軸17,63に対して、左右方向にも傾動しうるように遊びを持って取り付けられている請求項1、2又は3記載の免荷歩行器。傾動フレーム11,51に、引き上げアーム16,56の後端部の引き下げの下限を規制する規制部材24,63d,68が設けられている請求項1、2、3又は4記載の免荷歩行器。傾動フレーム11,51に、利用者が手でつかまるための把持部材25,65が設けられている請求項1、2、3、4又は5記載の免荷歩行器。ベースフレーム2,42に、電動アクチュエータ13,53に給電するバッテリー14,54が取り付けられ、電動アクチュエータ13,53の操作は有線式又は無線式のリモコン15,55で行えるようになっている請求項1、2、3、4、5又は6記載の免荷歩行器。円環レール71,91と、円環レール71,91の二箇所以上に固定された対歩行器引掛部72と、円環レール71,91に対して円方向にスライド可能に嵌着されたスライド部材73と、スライド部材73に設けられた対利用者引掛部74とからなる転向支援装置70,90を、その対歩行器引掛部72において被引掛部18,58に引掛けて用いた請求項1、2、3、4、5、6又は7記載の免荷歩行器。しかし、手でつかまるアームを動力を用いて上下させることにより起立を補助できるもの特許文献2は、アームに手や肘でしっかりつかまっていることが必須であり、手が緩んで安全に起立できないこともある。また、サドルに座ることで転倒防止できるもの特許文献3では、サドルが自然な歩行を妨げる。また、上方から肩部を吊り上げて免荷できるもの特許文献4では、歩行器全体の高さが大きくなり、ドア開口を通過できないこともある。また、背後より腰部をトルクバネで持ち上げて免荷できるもの特許文献5では、支持フレームの上部にトルクバネを高さ不変に取り付けてあるので、利用者の大きな身長差に対応できないし、背後の支持フレームが自然な歩行の邪魔になる。そこで、本発明の目的は、どのような身長の利用者にも対応して起立の補助と歩行時の免荷とを安全に行うことができ、利用者は自然に歩行でき、また、免荷歩行器を低くコンパクトに構成できる歩行器を提供することにある。本発明の免荷歩行器は、キャスターを備えたベースフレームに起立補助及び免荷装置が取り付けられ、起立補助及び免荷装置が、ベースフレームに上下方向に傾動可能に軸着されて後方へ延びる傾動フレームと、傾動フレームを傾動させる電動アクチュエータと、傾動フレームに上下方向に傾動可能に軸着されて後方へ延び、後端部に被引掛部が設けられた左右の引き上げアームと、引き上げアームをその後端部が引きあがる方向に付勢する付勢部材とを含み構成されたことを特徴とする。付勢部材としては、バネや、外筒と内筒とその間に介装され接着されたゴム体とからなるゴム介装二重筒部材等を例示することができる。バネの場合、バネによる付勢力を調節する機構を備えることが好ましい。引き上げアームは、軸に対して左右方向にスライド可能になっていることが好ましい。また、各引き上げアームは、軸に対して、左右方向にも傾動しうるように取り付けられていることが好ましい。その左右の傾動範囲は3~15°が好ましい。傾動フレームに、引き上げアームの後端部の引き下げの下限を規制する規制部材が設けられていることが好ましい。傾動フレームに、利用者が手でつかまるための把持部材が設けられていることが好ましい。ベースフレームに、電動アクチュエータに給電するバッテリーが取り付けられ、電動アクチュエータの操作は有線式又は無線式のリモコンで行えるようになっていることが好ましい。円環レールと、円環レールの二箇所以上に固定された対歩行器引掛部と、円環レールに対して円方向にスライド可能に嵌着されたスライド部材と、スライド部材に設けられた対利用者引掛部とからなる転向支援装置を、その対歩行器引掛部において被引掛部に引掛けて用いた請求項1、2、3、4、5、6又は7記載の免荷歩行器。本発明の免荷歩行器によれば、どのような身長の利用者にも対応して起立の補助と歩行時の免荷とを安全に行うことができ、利用者は自然に歩行でき、また、免荷歩行器を低くコンパクトに構成できるという優れた効果を奏する。キャスターを備えたベースフレームに起立補助及び免荷装置が取り付けられた免荷歩行器である。起立補助及び免荷装置が、ベースフレームに上下方向に傾動可能に軸着されて後方へ延びる傾動フレームと、傾動フレームを傾動させる電動アクチュエータと、傾動フレームに上下方向に傾動可能に軸着されて後方へ延び、後端部に被引掛部が設けられた左右の引き上げアームと、引き上げアームをその後端部が引きあがる方向に付勢するバネとを含み構成されている。バネによる付勢力を調節する機構を備える。各引き上げアームは、軸に対して、左右方向にも傾動しうるように遊びを持って取り付けられている。傾動フレームに、引き上げアームの後端部の引き下げの下限を規制する規制部材が設けられている。傾動フレームに、利用者が手でつかまるための把持部材が設けられている。ベースフレームに、電動アクチュエータに給電するバッテリーが取り付けられ、電動アクチュエータの操作は有線式又は無線式のリモコンで行えるようになっている。実施例1の免荷歩行器1について、図1~図8を参照して説明する。ベースフレーム2は、前後に延びる左右の基部3と、左右の基部3の前部間を連結する連結部4と、左右の基部3に立設された左右の立部5とからなる。左右の基部3の後部間は開放されており、また、左右の基部3の後端近傍部3aはその前よりも一段低くなっているため、ベッド30の下方狭い場合があるに進入させやすくなっている。基部3の前端近傍の下部には相対的に大径のキャスター6が取り付けられ、基部3の後端近傍の下部には相対的に小径のキャスター7が取り付けられている。いずれのキャスター6,7も何れの方向にも向く方向自在タイプであるが、前側のキャスター6には、方向を直進にロックし、該ロックを解除すると方向自在に戻す直進ロック機能8が設けられている。左右の立部5の間には、利用者の腰部を引き上げることにより利用者が腰掛けている状態から立ち上がることを支援する起立補助機構と、起立した利用者の腰部を上方へ付勢することにより免荷する免荷機構とを併せ備えた起立補助及び免荷装置10が取り付けられている。起立補助及び免荷装置10は、具体的には次のように構成されている。ベースフレーム2の左右の立部5には、これより後方へ延びる左右の傾動フレーム11が上下方向に傾動可能に軸12着されている。一方の傾動フレーム11とベースフレーム2との間には、電動伸縮アクチュエータ13が取り付けられ、そのロッドが伸長すると傾動フレーム11が上方向に傾動し、そのロッドが縮退すると傾動フレーム11が下方向に傾動するようになっている。また、ベースフレーム2には、電動伸縮アクチュエータ13に給電する充電式のバッテリー14が取り付けられている。電動伸縮アクチュエータ13の操作は有線式のリモコン15で行えるようになっている。左右の傾動フレーム11の後部には、これより後方及び前方へ延びる左右の引き上げアーム16が上下方向に傾動可能に軸17着されている。各引き上げアーム16は、スライド及び傾動機構19により、軸17に対して左右方向にスライド可能になっていて、これにより両アーム16間の幅が自在に変更できるようになっているため、歩行時に起きる左右方向の体動に対して干渉が少なくなるようにこの幅を変更できる。また、各引き上げアーム16は、スライド及び傾動機構19により、図4に2点鎖線で示すように、軸17に対して左右方向にも5~15°の範囲で傾動しうるように取り付けられているため、歩行時に起きる左右方向の体動に対して緩衝作用がある。左右の引き上げアーム16の後端部にはフック状の被引掛部18が設けられている。左右の引き上げアーム16の前端部には、該前端部を引き下げて後端部が引きあがる方向に付勢するバネ20が取り付けられている。詳しくは、引き上げアーム16の前端部に、コイルバネ20の上端が結合され、上端部が傾動フレーム11に傾動可能に軸着されたブラケット21の下端部に、コイルバネ20の下端が結合されている。ブラケット21は、傾動フレーム11に円弧配列で形成された複数の調節穴22の一つに通したボルト23によって、所定の傾動角度で段階的に止められるようになっている。これにより、コイルバネ20は、引き上げアーム16に対して略直角方向に伸びうる位置付勢力が最も大きくなるから、コイルバネ20の下端部がブラケット21の下端部とともに前に変位することにより引き上げアーム16に対して斜め方向に伸びうる位置に段階的に変わり伸び量は変わらないが、ベクトルが変わるため、付勢力が段階的に小さくなる、付勢力を加減調節できるようになっている。付勢力を小さくすると、体重の軽い利用者に対しても、適切な免荷をすることができる。左右の傾動フレーム11の上端寄り部の間には、引き上げアーム16の後端部が強く引き下げられたときに、引き上げアーム16の前部の上縁が当たる規制バー24が取り付けられており、引き上げアーム16の後端部がそれ以上引き下げられないように規制できるようになっている。また、左右の傾動フレーム11の上端部の間には、利用者が手でつかまるための把持バー25が取り付けられている。起立補助及び免荷装置10は、以上のように構成されているため、免荷歩行器1を低くコンパクトに形成することができる。以上のように構成された免荷歩行器の使用方法を説明する。1図5に示すように、免荷歩行器1の後部をベッド30等に接近させる。このとき、起立補助及び免荷装置の傾動フレーム11を電動伸縮アクチュエータ13により下限ないし下限付近に下降させ、該傾動フレーム11とともに引き上げアーム16の後端部の被引掛部18を低い位置にする。ベッド30等に腰掛けた状態の利用者は、腰部、臀部及び大腿部を保持するハーネス31を装着し、図6に示すように、ハーネス31の腰部に設けられたリング状の引掛部32を、引き上げアーム16の被引掛部18に引っ掛ける。2図7に示すように、傾動フレーム11を電動伸縮アクチュエータ13により上昇させ、該傾動フレーム11とともに引き上げアーム16の被引掛部18を徐々に高くし、もって、ハーネス31を介して利用者の腰部を引き上げ、歩行に適した高さに起立する。傾動フレーム11の傾動により上下方向の傾動範囲が十分に得られるため、どのような身長の利用者にも対応して、歩行に適した高さにまで起立の補助を行うことができる。また、腰部の引掛部32をひきあげるので、安全に起立の補助を行うことができる。なお、この起立の過程において、利用者が自分の足に起立力を十分に入れた場合には、バネ20は全く或いはほとんど伸びず、自分の足に入れる起立力が小さいほどバネ20は伸びる免荷。この起立時には、図6から図7への変化で分かるように、傾動フレーム11の傾動により、前方へ重心が移動しつつ起立する構造になっている。3図8に示すように、起立した利用者は、伸びたバネ20の弾性力により免荷される。例えば、本実施例では、前記のとおりコイルバネ20が引き上げアーム16に対して略直角方向に伸びうる位置にあるときに、左右2つのバネ20が4cm伸びると、合計10kg免荷され、例えば体重50kgの利用者は体重40kgとなったような荷重負荷を足に感じ、もって楽に歩行できるようになる。前記のとおりコイルバネ20が引き上げアーム16に対して斜め方向に伸びうる位置にあるときには、免荷量が小さくなる。また、左右の基部3の後部間は開放されており、利用者の背後に邪魔になるものはないので、利用者は自然に歩行できる。実施例2の免荷歩行器41について、図9~図17を参照して説明する。ベースフレーム42は、例えば鉄パイプにより形成されており、前後に延びる左右の基部43と、左右の基部43の前部間を連結する連結部44と、左右の基部43の中間部間を連結する補強部44aと、連結部44の中央部に立設された立部45と、連結部44の中央部と補強部44aの中央部とを連結する結合部44bとからなる。左右の基部43の後部間は開放されており、また、左右の基部43の後端近傍部43aはその前よりも一段低くなっているため、ベッド30の下方狭い場合があるに進入させやすくなっている。基部43の前端近傍の下部には下方へ延びる脚パイプ49を介して相対的に大径のキャスター46が取り付けられ、基部43の後端近傍の下部には相対的に小径のキャスター47が取り付けられている。いずれのキャスター46,47も何れの方向にも向く方向自在タイプであるが、前側のキャスター46には、方向を直進にロックし、該直進ロックを解除すると方向自在に戻す機能と、キャスターの転動自体をロックする機能とを有するロック機構48が設けられている。ロック機構48は、後述するフォーク部45aに回動可能これにより前記上下方向の傾動が可能に軸着されてフォーク部45aの外側本実施例では左右両外側に突出した軸部48aと、軸部48aから上方へ突設されて軸部48aと共に回動する操作杆48bと、軸部48aから前方へ突設されて軸部48aと共に回動するアーム部48cと、左右の脚パイプ49間を延びて両脚パイプ49に回動可能に軸着された軸部48dと、軸部48dから前方へ突設されて軸部48dと共に回動するアーム部48eと、アーム部48cとアーム部48eとを連結して連動させる連結ロッド部48fと、脚パイプ49内で連結ロッド部48fとキャスター56との間に設けられて前記両ロック機能を果たす作用部図示略とからなる。図11に示すように、操作杆48bを前へ回動させると、作用部がキャスター56の方向を直進にロックし、そこから操作杆48bを後ろへ一段階回動させる本実施例では直立させると、作用部が該直進ロックを解除し、そこから操作杆48bを後ろへもう一段階回動させると、作用部がキャスター56の転動自体をロックするようになっている。立部45の上端部には、利用者の腰部を引き上げることにより利用者が腰掛けている状態から立ち上がることを支援する起立補助機構と、起立した利用者の腰部を上方へ付勢することにより免荷する免荷機構とを併せ備えた起立補助及び免荷装置50が取り付けられている。起立補助及び免荷装置50は、具体的には次のように構成されている。ベースフレーム42の立部45の上端部には、フォーク部45aが設けられ、後方へ延びる左右の傾動フレーム51が上下方向に傾動可能に軸着されている。傾動フレーム51は、フォーク部45aの内側に配されてフォーク部45aに回動可能に軸着本実施例では前記軸部48aに軸着されている。された軸着部51aと、軸着部51aから斜め上後方へ延びるフレーム本体51bと、フレーム本体51bの上端部から左右に延びる左右スパン部51cとからなる。左右スパン部51cは四角系の鉄パイプよりなる。立部45の後部に突設されたフランジ部45aとフレーム本体51bの後部に突設されたフランジ部51dとの間には、電動伸縮アクチュエータ53が取り付けられ、そのロッドが伸長すると傾動フレーム51が上方向に傾動し、そのロッドが縮退すると傾動フレーム51が下方向に傾動するようになっている。また、ベースフレーム42の例えば立部45の前側には、電動伸縮アクチュエータ53に給電する充電式のバッテリー54が取り付けられている。電動伸縮アクチュエータ53の操作は有線式のリモコン55で行えるようになっている。傾動フレーム51の左右スパン部51cの左右には、これより後方へ延びる左右の引き上げアーム56が、次の構成により上下方向に傾動可能に軸着されている。四角パイプよりなる左右スパン部51cの内部において、左右方向の中央部には深部軸支部60が挿入され、深部軸支部60のすぐ左右には付勢部材としてのゴム介装二重筒部材61が挿入され、ゴム介装二重筒部材61のすぐ左右には浅部軸支部62が挿入されており、さらにこれら60,61,62の内部には軸体63の一部が挿入されている。深部軸支部60は、外周が左右スパン部51cに嵌合する四角形をなし、内周が円形をなす筒状のものであり、滑性のよい樹脂で形成されている。ゴム介装二重筒部材61は、外周が左右スパン部51cに嵌合する四角形の鉄パイプよりなる外筒61aと、外筒61aの内側四隅に接着されたゴム体61bと、これらのゴム体61bに囲まれるとともに四面が接着された四角形の鉄パイプよりなる内筒61cとからなり、内筒61cは無負荷時に外筒61aに対して中心角で45度回った姿勢をしている。浅部軸支部62は、外周が左右スパン部51cに嵌合する四角形をなし、内周が円形深部軸支部60の円形よりも大きいをなす筒状のものであり、滑性のよい樹脂で形成されている。軸体63は、深部軸支部60の内周に相対回動可能に挿入した外周が円形の深部63aと、ゴム介装二重筒部材61の内筒61cに相対回動不能内筒61cと共に回動する。に嵌入した外周が四角形の嵌合部63bと、浅部軸支部62の内周に相対回動可能に挿入した外周が円形の浅部63cと、左右スパン部51cの内部の端に相対回動可能に挿入した外周が円形の回動範囲規制部材63dと、左右スパン部51cから出た所にある端部63eとからなり、これら63a,63b,63c,63d,63eが一体として回動するものである。軸体63の端部63eには各引き上げアーム56の接合部56aが縦軸64の回りに回動可能に軸着されている傾動機構ことにより、各引き上げアーム56は、図12及び図13に2点鎖線で示すように、左右スパン部51cの軸線に対して左右方向に5~15°傾動しうるように取り付けられている。この傾動により、歩行時に起きる左右方向の体動に対して緩衝作用があり、また、歩行者が重心移動ができることによる転倒リスクの低減作用がある。左右の引き上げアーム56の後端部にはフック状の被引掛部58が設けられている。さらに、前記の傾動機構を実施例1のようにスライド及び傾動機構とすることにより、各引き上げアーム56を軸57に対して左右方向にスライド可能にすることもできる。前記のゴム介装二重筒部材61は、その弾性力により引き上げアーム56の後端部が引きあがる方向に付勢するものである。図13b1からb2への変化により示すように、引き上げアーム56と連動する軸体63の嵌合部63bが回動すると、これと共に内筒61cが回動してゴム体61bを弾性変形させ、ゴム体61bには内筒61c及び軸体63を回動前の方向へ押し戻す弾性力が発生する。この弾性力が引き上げアーム56をその後端部が引きあがる方向に付勢し、その結果、実施例1と同様に免荷をする。前記の回動範囲規制部材63dは、引き上げアーム56の回動範囲特に引き上げアームの後端部の引き下げの下限を規制するものであり、外周の上下部には円弧溝63fが形成され、円弧溝63fには左右スパン部51cに取り付けられた規制ピン68が侵入している。図13c1からc2への変化で示すように、引き上げアーム56と連動する軸体63の回動範囲規制部材63dが回動すると、円弧溝63fの端が規制ピン68に当接して、回動を止める。これにより、引き上げアーム56の後端部が強く引き下げられたときに、引き上げアーム16の後端部がそれ以上引き下げられないように規制できるようになっている。また、傾動フレーム11の上部には、利用者が手でつかまるための把持バー65が取り付けられている。図10と図11とにおける把持バー65の変化で示すように、把持バー65は傾動フレーム11に対するその角度が変更できるようになっている。起立補助及び免荷装置50は、以上のように構成されているため、免荷歩行器41を低くコンパクトに形成することができる。なお、ゴム介装二重筒部材61は、コイルバネその他のバネを用いた付勢部材に変更することもできる。以上のように構成された免荷歩行器の使用方法を説明する。1図14に示すように、免荷歩行器41の後部をベッド30等に接近させる。このとき、起立補助及び免荷装置50の傾動フレーム51を電動伸縮アクチュエータ53により下限ないし下限付近に下降させ、該傾動フレーム51とともに引き上げアーム56の後端部の被引掛部58を低い位置にする。ベッド30等に腰掛けた状態の利用者は、腰部、臀部及び大腿部を保持するハーネス31を装着し、図15に示すように、ハーネス31の腰部に設けられたリング状の引掛部32を、引き上げアーム16の被引掛部18に引っ掛ける。2図16に示すように、傾動フレーム51を電動伸縮アクチュエータ53により上昇させ、該傾動フレーム51とともに引き上げアーム56の被引掛部58を徐々に高くし、もって、ハーネス31を介して利用者の腰部を引き上げ、歩行に適した高さに起立する。傾動フレーム51の傾動により上下方向の傾動範囲が十分に得られるため、どのような身長の利用者にも対応して、歩行に適した高さにまで起立の補助を行うことができる。また、腰部の引掛部32をひきあげるので、安全に起立の補助を行うことができる。なお、この起立の過程において、利用者が自分の足に起立力を十分に入れた場合には、ゴム介装二重筒部材61のゴム体61bは全く或いはほとんど弾性変形せず、自分の足に入れる起立力が小さいほどゴム体61bは大きく弾性変形する免荷。この起立時には、図15から図16への変化で分かるように、傾動フレーム51の傾動により、前方へ重心が移動しつつ起立する構造になっている。3図17に示すように、起立した利用者は、ゴム介装二重筒部材61の弾性変形したゴム体61bの弾性力により免荷される。例えば、実施例1と同様に合計10kg免荷され、例えば体重50kgの利用者は体重40kgとなったような荷重負荷を足に感じ、もって楽に歩行できるようになる。また、左右の基部3の後部間は開放されており、利用者の背後に邪魔になるものはないので、利用者は自然に歩行できる。実施例3の免荷歩行器は、本発明の免荷歩行器に、利用者が体の向きを変えるときにガイドするための転向支援装置70アタッチメントを加えたものである。免荷歩行器については、例えば実施例1,2の免荷歩行器1,41を用いることができるので、図示及び説明を省略する。図18及び図19に示すように、転向支援装置70は、円環レール71と、円環レール71の対向する二箇所以上に固定された対歩行器引掛部72と、円環レール71に対して円方向にスライド可能に嵌着された例えば2つのスライド部材73と、各スライド部材73に設けられた対利用者引掛部74とからなる。円環レール71は、二つの半円環状の分割レール75と、両分割レール75の一端間を回動可能に止める蝶番76と、両分割レール75の他端間を開閉可能に回動可能に掛止する掛止装置77とからなる。掛止装置77は、一方の分割レール75に取り付けられた爪78と、他方の分割レール75に回動可能に軸着されたロックアーム79とからなる。ロックアーム79は、円環レール71の外周面に設けられた溝80に嵌入するレール折れ防止アーム81と、爪78の向かって延びるフックアーム82と、レール折れ防止アーム81とフックアーム82とを軸着にて連結するレバー83とからなる。フックアーム82を爪78に掛けてからレバー83を倒すことにより、両分割レール75の他端間を閉状態に掛止することができる。このとき、溝80にレール折れ防止アーム81が嵌入して、円環レール71の折れが防止される。対歩行器引掛部72は、免荷歩行器の引き上げアーム16,56の被引掛部18,58に引掛けるためのものであり、円環レール71の外周に固定され、引掛穴を備えている。スライド部材73は、接着された樹脂性の滑り部材84を介して円環レール71にスライド可能に外嵌されたC字状断面のスライダー85と、円方向に離間した2つのスライダー85を連結する連結部86とからなる。円方向のスパンが長いためスムースにスライドすることができる。対利用者引掛部74は、円環レール71の内部に入った利用者のハーネス31の引掛部32に引掛けるためのものであり、スライド部材73の例えば連結部86に設けられ、引掛穴を備えている。このように転向支援装置70を用いることにより、免荷歩行器で歩行する利用者が、前記のとおり被引掛部58等に支えられて免荷されるだけでなく、円環レール71にガイドされながら、スライド部材73とともにスライドして、体の向きを360度自在に且つ容易に且つ転倒することなく安全に変えることができるようになる。図20は別例の転向支援装置90を示し、円環レール91の方をC字状断面とし、スライダー92を円環レール91の内部に転動可能に嵌着されたローラーとした点において、転向支援装置70と相違するものであり、その他は形状の違いはあるが転向支援装置70と共通である。この転向支援装置90によっても、転向支援装置70と同様の効果を得ることができる。本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、発明の趣旨から逸脱しない範囲で、適宜変更して具体化することもできる。aバネ20に荷重センサーロードセル等を取り付けてバネ20荷重を検出し、これに基づいて免荷される荷重を演算し、液晶パネル等の表示装置に表示すること。bリモコン15,55を無線式にして、リード線を無くすこと。"