"伝送路推定値更新処理部と、出力選択部とを備え、上記伝送路推定値更新処理部は、伝送路推定値を確定部、保留部および更新部に分け、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差により上記伝送路推定値の更新部の更新を行い、一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の保留部を上記伝送路推定値の確定部に累積加算し、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記出力選択部は、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択し、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部のみを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択するエコー除去装置。上記伝送路推定値更新処理部は、上記更新部を第1の更新部とし、該第1の更新部とは別の第2の更新部をさらに用意し、上記伝送路推定値の確定部および第2の更新部を用いて求められるエコー推定値からの誤差により上記伝送路推定値の第2の更新部の更新を行い、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の保留部を上記伝送路推定値の確定部に累積加算し、上記伝送路推定値の第1の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該第1更新部および上記第2の更新部をゼロクリアし、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の第2の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該第2の更新部および上記第1の更新部をゼロクリアする請求項1に記載のエコー除去装置。上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を用いて求められるエコー推定値からの誤差と、上記伝送路推定の確定部のみを用いて求められるエコー推定値からの誤差とに基づいて、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いか否かを判断する判断部をさらに備える請求項1に記載のエコー除去装置。上記伝送路推定値更新処理部は、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部を記憶する伝送路推定値記憶部と、入力音声信号と上記伝送路推定値の確定部とを用いて第1のエコー推定値を得ると共に、上記入力音声信号と上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて第3のエコー推定値を得るエコー推定値取得部と、収音信号から上記第1のエコー推定値を差し引いて第1の誤差信号を得ると共に、上記収音信号から上記第3のエコー推定値を差し引いて第3の誤差信号を得る誤差信号取得部と、上記第3の誤差信号に基づいて、上記伝送路推定値の更新部を更新する第1の伝送路推定値更新部と、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いとき、上記伝送路推定値の保留部を上記伝送路推定値の確定部に累積加算し、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないとき、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアする第2の伝送路推定値更新部とを有し、上記出力選択部は、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いとき、上記第3の誤差信号を出力音声信号として選択し、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないとき、上記第1の誤差信号を上記出力音声信号として選択する請求項1に記載のエコー除去装置。上記伝送路推定値記憶部は、上記更新部を第1の更新部とし、該第1の更新部とは別の第2の更新部をさらに記憶し、上記エコー推定値取得部は、上記入力音声信号と上記伝送路推定値の確定部および第2の更新部とを用いて第4のエコー推定値を得、上記誤差信号取得部は、上記収音信号から上記第4のエコー推定値を差し引いて第4の誤差信号を得、上記第4の誤差信号に基づいて、上記伝送路推定値の第2の更新部を更新する第3の伝送路推定値更新部をさらに備え、上記第2の伝送路推定値更新部は、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いとき、上記伝送路推定値の保留部を上記伝送路推定値の確定部に累積加算し、上記伝送路推定値の第1の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該第1の更新部および上記第2の更新部をゼロクリアし、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないとき、上記伝送路推定値の第2の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該第2の更新部および上記第1の更新部をゼロクリアする請求項4に記載のエコー除去装置。上記エコー推定値取得部は、上記入力音声信号と上記伝送路推定値の確定部および保留部とを用いて第2のエコー推定値をさらに得、上記誤差信号取得部は、上記収音信号から上記第2のエコー推定値を差し引いて第2の誤差信号をさらに得、上記一定期間毎に、直前の一定期間における、上記収音信号のエネルギーEN1と、上記第1の誤差信号のエネルギーEN2と、上記第2の誤差信号のエネルギーEN3と、上記第3の誤差信号のエネルギーEN4とを得るエネルギー取得部をさらに備え、EN2/EN3>1.0、またはENEN4、EN2またはEN3/EN1<<1.0かつEN2/EN3>~1.0であるとき、上記直前の一定期間では、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断する判断部をさらに備える請求項4に記載のエコー除去装置。伝送路推定値更新処理ステップと、出力選択ステップとを有し、上記伝送路推定値更新処理ステップでは、伝送路推定値を確定部、保留部および更新部に分け、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差により上記伝送路推定値の更新部の更新を行い、一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の保留部を上記伝送路推定値の確定部に累積加算し、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記出力選択ステップでは、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択し、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部のみを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択するエコー除去方法。コンピュータを、伝送路推定値更新処理手段および出力選択手段として機能させるプログラムであって、上記伝送路推定値更新処理手段は、伝送路推定値を確定部、保留部および更新部に分け、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差により上記伝送路推定値の更新部の更新を行い、一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の保留部を上記伝送路推定値の確定部に累積加算し、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記出力手段は、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択し、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部のみを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択するプログラム。コンピュータを、伝送路推定値更新処理手段および出力選択手段として機能させるプログラムを記録した記録媒体であって、上記伝送路推定値更新処理手段は、伝送路推定値を確定部、保留部および更新部に分け、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差により上記伝送路推定値の更新部の更新を行い、一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の保留部を上記伝送路推定値の確定部に累積加算し、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記出力手段は、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択し、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部のみを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択する、記録媒体。特許文献1に記載される対処方法では、1外乱の発生の検出を精度よく行うことが難しい、2外乱の発生を検出したときにはすでに適応アルゴリズムの更新が進んでしまっていて伝達特性推定ベクトルが乱れてしまっている、という困難があり、エコー除去装置の性能の改善は難しかった。本技術の目的は、エコー除去装置の性能の改善を図ることにある。本技術の概念は、伝送路推定値更新処理部と、出力選択部とを備え、上記伝送路推定値更新処理部は、伝送路推定値を確定部、保留部および更新部に分け、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差により上記伝送路推定値の更新部の更新を行い、一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の保留部を上記伝送路推定値の確定部に累積加算し、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記出力選択部は、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択し、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部のみを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択するエコー除去装置にある。本技術においては、伝送路推定値更新処理部と出力選択部とが備えられる。伝送路推定値更新処理部では、伝送路推定値が確定部、保留部および更新部に分けられる。そして、伝送路推定値更新処理部では、伝送路推定値の更新部は、伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差により更新される。また、伝送路推定値更新処理部では、一定期間毎に、伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるか否かにより、伝送路推定値の確定部、保留部および更新部が以下のように更新される。すなわち、良いと判断されるとき、保留部が確定部に累積加算され、更新部が保留部に代入され、その後に、この更新部はゼロクリアされる。一方、良くないと判断されるとき、更新部は保留部に代入され、その後に、この更新部はゼロクリアされる。このとき、保留部は確定部に累積加算されない。また、出力選択部は、一定期間毎に、伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるか否かにより、出力音声信号が以下のように選択される。すなわち、良いと判断されるとき、伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差が出力音声信号として選択される。一方、良くないと判断されるとき、伝送路推定値の確定部のみを用いて求められるエコー推定値からの誤差が出力音声信号として選択される。このように、本技術においては、一定期間毎に、伝送路推定値の更新部が伝送路推定値の保留部に代入されるが、伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、伝送路推定値の保留部は伝送路推定値の確定部に累積加算されない。そのため、外乱があっても伝送路推定値の確定部は乱されることがなく、外乱に強いものとなる。また、本技術においては、伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、伝送路推定値の確定部のみを用いて求められるエコー推定値からの誤差が出力音声信号として選択される。そのため、エコー成分がキャンセルされた出力音声信号として安定したものを得ることができる。また、本技術においては、伝送路推定値の更新部は、伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差により更新される。そのため、伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全体としての伝送路推定は従来と同じであり、収束特性を劣化させることはない。なお、本技術において、例えば、伝送路推定値更新処理部は、更新部を第1の更新部とし、この第1の更新部とは別の第2の更新部をさらに用意し、伝送路推定値の確定部および第2の更新部を用いて求められるエコー推定値からの誤差により伝送路推定値の第2の更新部の更新を行い、一定期間毎に、伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、伝送路推定値の保留部を伝送路推定値の確定部に累積加算し、伝送路推定値の第1の更新部を伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、この第1更新部および第2の更新部をゼロクリアし、一定期間毎に、伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、伝送路推定値の第2の更新部を伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、この第2の更新部および第1の更新部をゼロクリアする、ようにされてもよい。この場合、一定期間毎に、伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、第2の更新部が保留部に代入される。この第2の更新部は、伝送路推定値の確定部および第2の更新部を用いて求められるエコー推定値からの誤差により更新されている。そのため、外乱による伝送路推定値の乱れのある保留部の影響のない更新を行うことができ、外乱後即座に精度のよい伝送路推定を継続できる。また、本技術において、例えば、一定期間毎に、伝送路推定値の確定部および保留部を用いて求められるエコー推定値からの誤差と、伝送路推定の確定部のみを用いて求められるエコー推定値からの誤差とに基づいて、伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いか否かを判断する判断部をさらに備える、ようにされてもよい。また、本技術において、例えば、上記伝送路推定値更新処理部は、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部を記憶する伝送路推定値記憶部と、入力音声信号と上記伝送路推定値の確定部とを用いて第1のエコー推定値を得ると共に、上記入力音声信号と上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて第3のエコー推定値を得るエコー推定値取得部と、収音信号から上記第1のエコー推定値を差し引いて第1の誤差信号を得ると共に、上記収音信号から上記第3のエコー推定値を差し引いて第3の誤差信号を得る誤差信号取得部と、上記第3の誤差信号に基づいて、上記伝送路推定値の更新部を更新する第1の伝送路推定値更新部と、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いとき、上記伝送路推定値の保留部を上記伝送路推定値の確定部に累積加算し、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないとき、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアする第2の伝送路推定値更新部とを有し、上記出力選択部は、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いとき、上記第3の誤差信号を出力音声信号として選択し、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないとき、上記第1の誤差信号を上記出力音声信号として選択する、ようにされてもよい。本技術において、伝送路推定値は、確定部、保留部および更新部の3つに分けられて、それぞれが伝送路推定値記憶部に記憶されている。エコー推定値取得部により、第1のエコー推定値および第3のエコー推定値が得られる。第1のエコー推定値は、入力音声信号と伝送路推定値の確定部とを用いることで得られる。第3のエコー推定値は、入力音声信号と伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いることで得られる。誤差信号取得部により、第1の誤差信号および第3の誤差信号が得られる。第1の誤差信号は、収音信号から第1のエコー推定値が差し引かれることで得られる。第3の誤差信号は、収音信号から第3のエコー推定値が差し引かれることで得られる。第1の伝送路推定値更新部により、第3の誤差信号に基づいて、伝送路推定値の更新部が更新される。この更新には、LMS等の適応アルゴリズムが用いられる。第2の伝送路推定値更新部により、伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いか否かの判断結果に基づいて、一定期間毎に、伝送路推定値が更新される。例えば、エコー推定値取得部は、入力音声信号と伝送路推定値の確定部および保留部とを用いて第2のエコー推定値をさらに得、誤差信号取得部は、収音信号から第2のエコー推定値を差し引いて第2の誤差信号をさらに得、一定期間毎に、直前の一定期間における、収音信号のエネルギーEN1と、第1の誤差信号のエネルギーEN2と、第2の誤差信号のエネルギーEN3と、第3の誤差信号のエネルギーEN4とを得るエネルギー取得部をさらに備え、EN2/EN3>1.0、またはENEN4、EN2またはEN3/EN1<<1.0かつEN2/EN3>~1.0であるとき、直前の一定期間では、伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断する判断部をさらに備える、ようにされてもよい。第2の伝送路推定値更新部により、良いと判断されるとき、伝送路推定値の保留部が伝送路推定値の確定部に累積加算され、伝送路推定値の更新部が伝送路推定値の保留部として代入され、その後に、この更新部がゼロクリアされる。一方、良くないと判断されるとき、伝送路推定値の更新部が伝送路推定値の保留部として代入され、その後に、この更新部がゼロクリアされる。そして、出力選択部により、上述の判断結果に基づいて、一定期間毎に、エコーがキャンセルされた音声信号として出力すべき出力音声信号の選択がなされる。この場合、良いと判断されるとき、第3の誤差信号が出力音声信号として選択される。一方、良くないと判断されるとき、第1の誤差信号が出力音声信号として選択される。このように、本技術においては、一定期間毎に、伝送路推定値の更新部が伝送路推定値の保留部に代入されるが、直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき、伝送路推定値の保留部は伝送路推定値の確定部に累積加算されない。そのため、外乱があっても伝送路推定値の確定部は乱されることがなく、外乱に強いものとなる。また、本技術においては、直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき、第1の誤差信号が出力音声信号として選択される。この第1の誤差信号は、収音信号から伝送路推定値の確定部のみで求められる第1のエコー推定値が差し引かれて得られたものであり、エコー成分がキャンセルされた出力音声信号として安定したものを得ることができる。また、本技術においては、第3のエコー推定値は、入力音声信号と、伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いることで得られたものであり、第3の誤差信号は収音信号から第3のエコー推定値が差し引かれて得られたものである。そして、この第3の誤差信号に基づいて伝送路推定値の更新部が更新される。そのため、伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全体としての伝送路推定は従来と同じであり、収束特性を劣化させることはない。なお、本技術において、例えば、伝送路推定値記憶部は、更新部を第1の更新部とし、この第1の更新部とは別の第2の更新部をさらに記憶し、エコー推定値取得部は、入力音声信号と伝送路推定値の確定部および第2の更新部とを用いて第4のエコー推定値を得、誤差信号取得部は、収音信号から第4のエコー推定値を差し引いて第4の誤差信号を得、第4の誤差信号に基づいて、伝送路推定値の第2の更新部を更新する第3の伝送路推定値更新部をさらに備え、第2の伝送路推定値更新部は、伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いとき、伝送路推定値の保留部を伝送路推定値の確定部に累積加算し、伝送路推定値の第1の更新部を伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、この第1の更新部および第2の更新部をゼロクリアし、伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないとき、伝送路推定値の第2の更新部を伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、この第2の更新部および第1の更新部をゼロクリアする、ようにされてもよい。この場合、伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、伝送路推定値の第2の更新部が伝送路推定値の保留部に代入される。この第2の更新部は、収音信号から、入力音声信号と伝送路推定値の確定部および第2の更新部とを用いることで得られた第4のエコー推定値が差し引かれて得られた第4の誤差信号に基づいて更新されている。そのため、外乱による伝送路推定値の乱れのある保留部の影響のない更新を行うことができ、外乱後即座に精度のよい伝送路推定を継続できる。本技術によれば、エコー除去装置の性能の改善を図ることができる。以下、発明を実施するための形態以下、実施の形態とするについて説明する。なお、説明を以下の順序で行う。1.第1の実施の形態2.第2の実施の形態3.変形例<1.第1の実施の形態>[エコー除去装置の構成例]図1は、第1の実施の形態としてのエコー除去装置エコーキャンセラ100の構成例を示している。このエコー除去装置100は、LMSアルゴリズムを利用して伝達特性推定ベクトルを更新するように構成されている。以下の説明では、このエコー除去装置100は近端nearendに配置されたものであるとして説明する。このエコー除去装置100は、バッファ部101と、評価部102と、出力選択部103を有している。また、エコー除去装置100は、レジスタ部111と、減算器112と、加算器113を有している。また、エコー除去装置100は、レジスタ部121と、加算器122と、減算器123と、接続スイッチ124を有している。さらに、エコー除去装置100は、レジスタ部131と、加算器132と、減算器133と、乗算器134と、係数器135と、加算器136を有している。ここで、レジスタ部111,121,131は、伝送路推定値記憶部を構成している。また、レジスタ部111,121,131、加算器122,132は、エコー推定値取得部を構成している。また、減算器112,123,133は、誤差信号取得部を構成している。また、評価部102は、外乱判断部を構成している。また、乗算器134,係数器135、加算器136、レジスタ部131は、第1の伝送路推定値更新部を構成している。さらに、評価部102、接続スイッチ124、レジスタ部111,121,131は、第2の伝送路推定値更新部を構成している。なお、図1において、スピーカーSPは、遠端farendから送られてくる入力音声信号xkを再生し、再生音声を出力する。また、図1において、マイクロホンMCは、近端の音声nkを収音する。なお、このマイクロホンMCには、スピーカーSPからの再生音声が音響特性hを経て回り込んで収音される。バッファ部101は、入力音声信号xkを一時的に蓄積し、エコーの長さをカバーできるサンプル数Nでベクトル化された入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkを出力する。ここで、xkは、現在のサンプルを示している。例えば、サンプル数Nは、入力音声信号xkのサンプリング周波数が8kHzで、エコーの長さが10msecであれば、80となる。レジスタ部111は、N次の伝達特性推定ベクトル伝送路推定値の確定部hfixハットを記憶する。また、このレジスタ部111は、バッファ部101から出力される入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkと、このN次の伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットとの内積をとる。ここで、内積をとることは畳み込み演算を行うことに相当する。このレジスタ部111で求められる内積値F1は、そのまま第1のエコー推定値ykハットとなる。減算器112は、マイクロホンMCで収音されて得られた音声信号yk、つまり収音信号ykから、レジスタ部111で求められた第1のエコー推定値ykハットを差し引き、第1の誤差信号ekを求める。加算器113は、レジスタ部121から接続スイッチ124を通じてN次の伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットが供給されるとき、レジスタ部111に記憶されている確定部hfixハットに、その保留部hsuspハットを累積加算する。レジスタ部111は、タイミング信号TSに基づいて、一定期間毎に、加算器113の出力を、新たなN次の伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットとして記憶し、記憶内容を更新する。ここで、一定期間は、例えば、サンプル数M毎の期間とされる。例えば、一定期間が1秒間であるとき、入力音声信号xkのサンプリング周波数が8kHzであれば、M=8000となる。レジスタ部121は、N次の伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットを記憶する。また、このレジスタ部121は、バッファ部101から出力される入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkと、このN次の伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットとの内積をとる。ここで、内積をとることは畳み込み演算を行うことに相当する。また、レジスタ部121は、タイミング信号TSに基づいて、一定期間毎に、レジスタ部131に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハットを、保留部hsuspハットとして記憶する。すなわち、更新部hadaptハットは、一定期間毎に、保留部hsuspハットに代入される。なお、更新部hadaptハットは、この代入によって保留部hsuspハットが更新された後にゼロクリアされる。加算器122は、レジスタ部111で求められた内積値F1とレジスタ部121で求められた内積値G1とを加算し、第2のエコー推定値ykハットを求める。減算器123は、収音信号ykから、加算器122で求められた第2のエコー推定値ykハットを差し引き、第2の誤差信号ekを求める。接続スイッチ124は、レジスタ部121に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットを、加算器113に選択的に供給する。接続スイッチ124は、評価部102で得られる制御信号CN1に基づいて、接続あるいは非接続の状態となる。すなわち、接続スイッチ124は、評価部102で直前の一定期間が外乱期間でなかったと判断されるとき接続状態となり、逆に、評価部102で直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき非接続状態となる。レジスタ部131は、N次の伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハットを記憶する。また、このレジスタ部131は、バッファ部101から出力される入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkと、このN次の伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハットとの内積をとる。加算器132は、レジスタ部131で求められた内積値H1と、加算器122で求められた第2のエコー推定値ykハットとを加算し、第3のエコー推定値ykハットを求める。減算器133は、収音信号ykから、加算器132で求められた第3のエコー推定値ykハットを差し引き、第3の誤差信号ekを求める。乗算器134は、バッファ部101から出力される入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkと減算器133で求められた第3の誤差信号ekとの積をとる。係数器135は、乗算器134の出力に適切な重みμ例えば0.01などを掛ける。加算器136は、レジスタ部131に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハットに、係数器135の出力N次元ベクトルを累積加算する。レジスタ部131は、この累積加算値を、新たなN次の伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハットとして記憶し、記憶内容を更新する。出力選択部103は、減算器112で求められる第1の誤差信号ekまたは減算器133で求められる第3の誤差信号ekを、出力音声信号nkハットとして、選択的に出力する。出力選択部103は、評価部102で得られる制御信号CN2に基づいて、第1の誤差信号ekの選択状態あるいは第3の誤差信号ekの選択状態となる。すなわち、出力選択部103は、評価部102で直前の一定期間が外乱期間でなかったと判断されるとき、第3の誤差信号ekの選択状態となる。また、出力選択部103は、評価部102で直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき、第1の誤差信号ekの選択状態となる。ダブルトークなど外乱がない場合は、第3の誤差信号ekは、エコーキャンセルの精度がより高いものになる。また、第1の誤差信号ekは、外乱があっても、エコーキャンセルが安定して行われたものになる。評価部102は、一定期間毎に、伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットおよび保留部hsuspハットを合わせた推定値が、伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハット単体の推定値よりも良いか否かを判断する。この実施の形態において、評価部102は、この判断として、以下に詳述するように、一定期間毎に、直前の一定期間が外乱期間であったか否かを判断する。ここで、非外乱期間との判断は、確定部hfixハットおよび保留部hsuspハットを合わせた推定値が確定部hfixハット単体の推定値よりも良いとの判断に対応する。一方、外乱期間との判断は、確定部hfixハットおよび保留部hsuspハットを合わせた推定値が確定部hfixハット単体の推定値よりも良いとの判断に対応する。評価部102は、その判断結果に応じて、制御信号CN1,CN2を出力する。制御信号CN1は、上述したように、接続スイッチ124を接続あるいは非接続の状態に制御する。制御信号CN2は、上述したように、出力選択部103を第1の誤差信号ekの選択状態あるいは第3の誤差信号ekの選択状態に制御する。[評価部の構成例]図2は、評価部102の構成例を示している。この評価部102は、収音信号yk、第1の誤差信号ek、第2の誤差信号ekおよび第3の誤差信号ekを利用して、一定期間毎に、直前の一定期間が外乱期間であったか否かを判断する。この評価部102は、絶対値二乗演算部151~154と、加算器161~164と、レジスタ171~174と、制御出力部181を有している。絶対値二乗演算部151は、収音信号ykに対して、サンプルデータ毎に、絶対値二乗演算を施してエネルギーを求める。加算器161は、レジスタ171の保持値に対して、絶対値二乗演算部151の出力を加算し、その加算出力をレジスタ171に供給して新たに保持させる。レジスタ171の保持値は、各一定期間の最初に、ゼロクリアされる。そのため、レジスタ171は、各一定期間の最後に、当該一定期間における収音信号ykのエネルギーEN1を保持した状態となる。絶対値二乗演算部152は、減算器112で求められた第1の誤差信号ekに対して、サンプルデータ毎に、絶対値二乗演算を施してエネルギーを求める。加算器162は、レジスタ172の保持値に対して、絶対値二乗演算部152の出力を加算し、その加算出力をレジスタ172に供給して新たに保持させる。レジスタ172の保持値は、各一定期間の最初に、ゼロクリアされる。そのため、レジスタ172は、各一定期間の最後に、当該一定期間における第1の誤差信号ekのエネルギーEN2を保持した状態となる。絶対値二乗演算部153は、減算器123で求められた第2の誤差信号ekに対して、サンプルデータ毎に、絶対値二乗演算を施してエネルギーを求める。加算器163は、レジスタ173の保持値に対して、絶対値二乗演算部153の出力を加算し、その加算出力をレジスタ173に供給して新たに保持させる。レジスタ173の保持値は、各一定期間の最初に、ゼロクリアされる。そのため、レジスタ173は、各一定期間の最後に、当該一定期間における第2の誤差信号ekのエネルギーEN3を保持した状態となる。絶対値二乗演算部154は、減算器133で求められた第3の誤差信号ekに対して、サンプルデータ毎に、絶対値二乗演算を施してエネルギーを求める。加算器164は、レジスタ174の保持値に対して、絶対値二乗演算部154の出力を加算し、その加算出力をレジスタ174に供給して新たに保持させる。レジスタ174の保持値は、各一定期間の最初に、ゼロクリアされる。そのため、レジスタ174は、各一定期間の最後に、当該一定期間における第3の誤差信号ekのエネルギーEN4を保持した状態となる。制御出力部181は、一定期間毎に、上述のエネルギーに基づいて、直前の一定期間が外乱期間であったか否かを判断し、制御信号CN1,CN2の値を決定する。制御出力部181は、EN2/EN3>1.0、またはENEN4、EN2またはEN3/EN1<<1.0かつEN2/EN3>~1.0であるとき、直前の一定期間は外乱期間でなかったと判断し、CN1=1、CN2=1とする。制御出力部181は、その他のときは、直前の一定期間は外乱期間であったと判断し、CN1=0、CN2=0とする。EN2/EN3>1は、確定部hfixハットのみによる第1のエコー推定値ykハットよりも、確定部hfixハット、保留部hsuspハットの合算による第2のエコー推定値ykハットの方が誤差を小さくし得ることを意味する。この場合には、保留部hsuspハットが確定部hfixハットをより精度の高い有効なものにするとみなせる。また、ENEN4、EN2またはEN3/EN1<<1かつEN2/EN3>~1は、保留部hsuspハットが誤差を小さくするかは判別が難しいが、誤差信号が十分に小さく、ダブルトークなどの外乱がないまたは小さいというということを意味する。なお、上述では、制御信号CN1,CN2の値を同じ判断基準で決めているが、必ずしも同じでなくてもよい。例えば、制御信号CN2に関しては、ENEN4、EN2またはEN3/EN1<<1.0かつEN2/EN3>~1.0であるときのみ、直前の一定期間は外乱期間でなかったと判断し、CN2=1とするようにしてもよい。あるいは、例えば、制御信号CN1に関しては、EN2/EN3>1.0であるときのみ、直前の一定期間は外乱期間でなかったと判断し、CN1=1とするようにしてもよい。[エコー除去装置の動作]図1に示すエコー除去装置100の動作を説明する。遠端から送られてくる入力音声信号xkは、バッファ部101に供給される。このバッファ部101では、入力音声信号xkが一時的に蓄積され、エコーの長さをカバーできるサンプル数Nでベクトル化された入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkが得られる。この入力音声信号ベクトルxkは、レジスタ部111,121,131と、乗算器134に供給される。レジスタ部111には、N次の伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットが記憶されている。そして、このレジスタ部111では、バッファ部101からのN次の入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkと、この確定部hfixハットとの内積値F1が求められ、第1のエコー推定値ykハットとされる。この第1のエコー推定値ykハットは、減算器112に供給される。また、減算器112には、収音信号マイクロホンMCで収音されて得られた音声信号ykが供給される。この減算器112では、収音信号ykから、第1のエコー推定値ykハットが差し引かれ、第1の誤差信号ekが求められる。この第1の誤差信号ekは、評価部102および出力選択部103に供給される。レジスタ部121には、N次の伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットが記憶されている。そして、このレジスタ部121では、バッファ部101からのN次の入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkと、保留部hsuspハットとの内積値G1が求められる。この内積値G1は加算器122に供給される。加算器122には、レジスタ部111で求められた内積値F1も供給される加算器122では、内積値F1と内積値G1とが加算され、第2のエコー推定値ykハットが求められる。この第2のエコー推定値ykハットは減算器123に供給される。また、減算器123には、収音信号ykが供給される。この減算器123では、収音信号ykから、第2のエコー推定値ykハットが差し引かれ、第2の誤差信号ekが求められる。この第2の誤差信号ekは、評価部102に供給される。レジスタ部131には、N次の伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハットが記憶されている。そして、このレジスタ部131では、バッファ部101からのN次の入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkと、更新部hadaptハットとの内積値H1が求められる。この内積値H1は加算器132に供給される。この加算器132には、加算器122で求められた第2のエコー推定値ykハット、従って内積値F1および内積値G1の加算値も供給される。加算器132では、内積値H1と第2のエコー推定値ykハットとが加算され、第3のエコー推定値ykハットが求められる。この第3のエコー推定値ykハットは減算器133に供給される。また、減算器133には、収音信号ykが供給される。この減算器133では、収音信号ykから、第3のエコー推定値ykハットが差し引かれ、第3の誤差信号ekが求められる。この第3の誤差信号ekは、評価部102、出力選択部103および乗算器134に供給される。乗算器134では、入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkと第3の誤差信号ekとの積がとられる。この乗算器134の出力は、係数器135で適切な重みμが掛けられた後に、加算器136に供給される。この加算器136では、レジスタ部131に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハットに、係数器135の出力N次元ベクトルが累積加算される。そして、レジスタ部131には、この累積加算値が新たな更新部hadaptハットとして記憶され、この更新部hadaptハットの更新が行われる。このような、レジスタ部131における更新部hadaptハットの更新は、入力音声信号xkのサンプル毎に行われる。評価部102図2参照では、音声信号yk、第1の誤差信号ek、第2の誤差信号ekおよび第3の誤差信号ekに基づいて、一定期間毎に、直前の一定期間が外乱期間であったか否かが判断される。そして、評価部102からは、一定期間毎に、その判断結果に応じた制御信号CN1,CN2が出力される。例えば、直前の一定期間が外乱期間でなかったと判断されるときは、CN1=1、CN2=1とされ、直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるときは、CN1=0、CN2=0とされる。評価部102から出力される制御信号CN1は、接続スイッチ124に供給される。接続スイッチ124は、制御信号CN1に基づいて、接続あるいは非接続の状態に制御される。すなわち、接続スイッチ124は、評価部102で直前の一定期間が外乱期間でなかったと判断されるとき接続状態とされ、逆に、評価部102で直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき非接続状態とされる。評価部102から出力される制御信号CN2は、出力選択部103に供給される。出力選択部103は、制御信号CN2に基づいて、第1の誤差信号ekの選択状態あるいは第3の誤差信号ekの選択状態に制御される。すなわち、出力選択部103は、評価部102で直前の一定期間が外乱期間でなかったと判断されるとき、第3の誤差信号ekの選択状態とされる。逆に、出力選択部103は、評価部102で直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき、第1の誤差信号ekの選択状態とされる。評価部102で直前の一定期間が外乱期間でなかったと判断されるとき、上述したように、接続スイッチ124は制御信号CN1に基づいて接続状態とされる。そのため、レジスタ部121に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットは、接続スイッチ124を通じて加算器113に供給される。そして、加算器113では、レジスタ部111に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットに、保留部hsuspハットが累積加算される。そして、レジスタ部111では、タイミング信号TSに基づいて、その累積加算値が、新たな確定部hfixハットとして記憶され、記憶内容が更新される。また、このとき、レジスタ部121には、タイミング信号TSに基づいて、レジスタ部131に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの更新部adaptハットが、新たな保留部hsuspハットとして記憶される。すなわち、更新部adaptハットが保留部hsuspハットに代入される。なお、レジスタ部131に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの更新部adaptハットは、このように保留部hsuspハットに代入された後に、ゼロクリアされる。また、このとき、上述したように、出力選択部103は制御信号CN2に基づいて第3の誤差信号ekの選択状態とされる。そのため、出力選択部103からは、第3の誤差信号ekが出力音声信号nkハットとして出力される。ダブルトークなど外乱がない場合は、第3の誤差信号ekは、エコーキャンセルの精度がより高いものになるからである。一方、評価部102で直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき、上述したように接続スイッチ124が制御信号CN1に基づいて非接続状態とされる。そのため、レジスタ部111に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットは更新されない。また、このとき、レジスタ部121には、タイミング信号TSに基づいて、レジスタ部131に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの更新部adaptハットが、新たな保留部hsuspハットとして記憶される。すなわち、更新部adaptハットが保留部hsuspハットに代入される。なお、レジスタ部131に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの更新部adaptハットは、このように保留部hsuspハットに代入された後に、ゼロクリアされる。また、このとき、上述したように、出力選択部103は制御信号CN2に基づいて第1の誤差信号ekの選択状態とされる。そのため、出力選択部103からは、第1の誤差信号ekが出力音声信号nkハットとして出力される。第1の誤差信号ekは、外乱があっても、エコーキャンセルが安定して行われたものになっているからである。図3は、伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハット、保留部hsuspハット、更新部hadaptハット、第1、第2、第3の誤差信号ek,ek,ekのエネルギー、出力選択などの推移例を示している。この図3において、1、2、は、それぞれ、上述の一定期間を示している。期間1~4は、初期状態からの収束過程である。収束過程であるので誤差はだんだん小さくなる。第2の誤差信号ekのエネルギーは第1の誤差信号のekのエネルギーより小さく、保留部hsuspハットは確定部hfixハットに順次累積加算され○印参照、徐々に収束に向かっている。すなわち、期間1の終了時点において、直前の一定期間は外乱期間でなかったと判断され、保留部hsuspハットは確定部hfixハットに累積加算されて、確定部hfixハットが更新される。また、このとき、更新部hadaptハットが保留部hsuspハットに代入され、この代入後に更新部hadaptハットはゼロクリアされる。このことは、期間2~4の終了時点においても同様である。期間5~6では、外乱が入力されている。第1、第2、第3の誤差信号ek,ek,ekのエネルギーはいずれも外乱により大きく、更新部hadaptハットは乱れた値となっている。そのため、保留部hsuspハットは確定部hfixハットに累積加算されず×印参照、外乱の影響を避けている。なお、期間5の保留部hsuspハットは外乱の起こる前の適切な値であるが、安全のため加算されない。すなわち、期間5の終了時点において、直前の一定期間は外乱期間であったと判断され、保留部hsuspハットは確定部hfixハットに累積加算されない。また、このとき、、更新部hadaptハットが保留部hsuspハットに代入され、この代入後に更新部hadaptハットはゼロクリアされる。このことは、期間6の終了時点においても同様である。期間7では、外乱の入力が終わっている。しかし、保留部hsuspハットは、外乱で乱された値である。第1、第2、第3の誤差信号ek,ek,ekのエネルギーは全体としては小さくなる。しかし、外乱の影響を残す保留部hsuspハットの影響を含む第2の誤差信号ekのエネルギーは、第1の誤差信号ekのエネルギーより大きくなる。そのため、期間7の終了時点において、直前の一定期間は外乱期間であったと判断され、保留部hsuspハットは確定部hfixハットに累積加算されず、外乱の影響を避けている。また、このとき、更新部hadaptハットが保留部hsuspハットに代入され、この代入後に更新部hadaptハットはゼロクリアされる。期間8~では、確定部hfixハット、保留部hsuspハットおよび更新部hadaptハットの全ては外乱の影響をまったく受けていないものになっており、通常の動作が継続される。すなわち、期間8の終了時点において、直前の一定期間は外乱期間でなかったと判断され、保留部hsuspハットは確定部hfixハットに累積加算されて、確定部hfixハットが更新される。また、このとき、更新部hadaptハットが保留部hsuspハットに代入され、この代入後に更新部hadaptハットはゼロクリアされる。このことは、以降の期間においても同様である。図4、図5のフローチャートは、図1に示すエコー除去装置100におけるエコー除去の処理手順の一例を示している。エコー除去装置100は、ステップST1において、処理を開始し、ステップST2において、k=1に設定し、その後に、ステップST3の処理に移る。エコー除去装置100は、ステップST3において、第1のエコー推定値ykハット、第2のエコー推定値ykハットおよび第3のエコー推定値ykハットを生成する。図6のフローチャートは、このステップST3の処理の詳細を示している。エコー除去装置100は、ステップST21において、処理を開始し、その後にステップST22の処理に移る。このステップST22において、エコー除去装置100は、遠端から送られてくる入力音声信号xkをベクトル化し、入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkを生成する。次に、エコー除去装置100は、ステップST23において、入力音声信号ベクトルxkと伝達特性特性ベクトルの確定部hfixハットとの内積をとって、内積値F1を求める。また、エコー除去装置100は、ステップST24において、入力音声信号ベクトルxkと伝達特性特性ベクトルの保留部hsuspハットとの内積をとって、内積値G1を求める。さらに、エコー除去装置100は、ステップST25において、入力音声信号ベクトルxkと伝達特性特性ベクトルの更新部hadaptハットとの内積をとって、内積値H1を求める。なお、ステップST23からステップST25の処理順は、図示の順に限定されない。次に、エコー除去装置100は、ステップST26において、ステップST23で求められた内積値F1を、第1のエコー推定値ykとする。また、エコー除去装置100は、このステップST26において、ステップST23で求められた内積値F1とステップST24で求められた内積値G1との加算値を、第2のエコー推定値ykとする。さらに、エコー除去装置100は、このステップST26において、第2のエコー推定値ykとステップST25で求められた内積値H1との加算値を、第3のエコー推定値ykとする。エコー除去装置100は、ステップST26の処理の後、ステップST27において、処理を終了する。図4に戻って、エコー除去装置100は、ステップST3の処理の後、ステップST4の処理に移る。このステップST4において、エコー除去装置100は、第1の誤差信号第1の誤差信号ek、第2の誤差信号ekおよび第3の誤差信号ekを生成する。図7のフローチャートは、このステップST4の処理の詳細を示している。エコー除去装置100は、ステップST31において、処理を開始し、その後にステップST32の処理に移る。このステップST32において、エコー除去装置100は、収音信号マイクロホンMCで収音して得られた音声信号ykから第1のエコー推定値ykハットを差し引き、第1の誤差信号ekを求める。次に、エコー除去装置100は、ステップST33において、収音信号ykから第2のエコー推定値ykハットを差し引き、第2の誤差信号ekを求める。また、エコー除去装置100は、ステップST34において、収音信号ykから第3のエコー推定値ykハットを差し引き、第3の誤差信号ekを求める。エコー除去装置100は、ステップST34の処理の後、ステップST35において、処理を終了する。なお、ステップST32からステップST34の処理順は、図示の順に限定されない。図4に戻って、エコー除去装置100は、ステップST4の処理の後、ステップST5の処理に移る。このステップST5において、エコー除去装置100は、収音信号yk、さらには第1の誤差信号ek、第2の誤差信号ek、第3の誤差信号ekのそれぞれ対して、その絶対値二乗エネルギーを求めて累積加算する。次に、エコー除去装置100は、ステップST6において、LMSアルゴリズムにより、第3の誤差信号ekに基づいて、伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハットを更新する。エコー除去装置100は、このステップST6の処理の後、ステップST7の処理に移る。ステップST7において、エコー除去装置100は、k=Mであるか否か、つまり一定期間サンプル数Mの期間を経過したか否かを判断する。k=Mでないとき、エコー除去装置100は、ステップST8において、kを1だけ増加し、その後に、ステップST3に戻って、上述したと同様の処理を繰り返し実行する。一方、k=Mであるとき、エコー除去装置100は、ステップST9の処理に移るステップST9において、エコー除去装置100は、直前の一定期間が外乱期間であったか否かを判断する。エコー除去装置100は、直前の一定期間における、収音信号yk、第1の誤差信号ek、第2の誤差信号ek、第3の誤差信号ekのそれぞれのエネルギーEN1,EN2,EN3,EN4に基づいて判断する図2参照。図8のフローチャートは、このステップST9の処理の詳細を示している。エコー除去装置100は、ステップST41において、処理を開始し、その後にステップST42の処理に移る。このステップST42において、エコー除去装置100は、EN2/EN3>1.0であるか否かを判断する。このステップST42で条件を満たさないとき、エコー除去装置100は、ステップST43において、EN4/EN1<<1.0かつEN2/EN3>~1.0であるか否かを判断する。ステップST42で条件を満たすとき、あるいはステップST43で条件を満たすとき、エコー除去装置100は、ステップST44において、直前の一定期間が外乱期間でなかったと判断し、その後に、ステップST45において、処理を終了する。一方、ステップST43で条件を満たさないとき、エコー除去装置100は、ステップST46において、直前の一定期間が外乱期間であったと判断し、その後に、ステップST45において、処理を終了する。なお、ステップST43のEN4/EN1<<1.0におけるEN4の代わりに、EN2あるいはEN3を用いてもよい。図4に戻って、エコー除去装置100は、ステップST9の処理の後、ステップST10図5参照の処理に移る。このステップST10において、ステップST9における判断が外乱期間であったか否かを見る。外乱期間でなかったとの判断のとき、エコー除去装置100は、ステップST11の処理に移る。このステップST11において、エコー除去装置100は、伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットを、伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットに累積加算する。次に、エコー除去装置100は、ステップST12において、伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハットを、伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットに代入し、その後に、その更新部hadaptハットをゼロクリアする。そして、エコー除去装置100は、ステップST13において、第3の誤差信号ekを、出力音声信号nkハットとして選択する。エコー除去装置100は、このステップST13の処理の後、ステップST2に戻り、上述したと同様の次の一定期間の処理に移る。一方、ステップST10において、外乱期間であったとの判断のとき、エコー除去装置100は、ステップST14の処理に移る。このステップST14において、エコー除去装置100は、伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハットを、伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットに代入し、その後に、その更新部hadaptハットをゼロクリアする。そして、エコー除去装置100は、ステップST15において、第1の誤差信号ekを、出力音声信号nkハットとして選択する。エコー除去装置100は、このステップST15の処理の後、ステップST2に戻り、上述したと同様の次の一定期間の処理に移る。上述したように、図1に示すエコー除去装置100においては、一定期間毎に、伝達特性推定ベクトル伝送路推定値の更新部hadaptハットが伝送路推定値の保留部hsuspハットとして代入される。しかし、直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき、伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットは、伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットに累積加算されない。そのため、外乱があっても伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットは乱されることがなく、外乱に強いものとなる。また、図1に示すエコー除去装置100においては、直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき、第1の誤差信号ekが出力音声信号として選択される。この第1の誤差信号ekは、収音信号ykから伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットのみで求められる第1のエコー推定値ykハットが差し引かれて得られたものである。そのため、エコー成分がキャンセルされた出力音声信号nkとして安定したものを得ることができる。また、図1に示すエコー除去装置100においては、第3のエコー推定値ykハットは、入力音声信号ベクトル入力音声信号xkと、伝達特性推定ベクトルの全てを用いることで得られたものである。ここで、伝達特性推定ベクトルの全てとは、確定部hfixハット、保留部hsuspハットおよび更新部hadaptハットの全てである。そして、第3の誤差信号ekは、収音信号ykからこの第3のエコー推定値ykハットが差し引かれて得られたものである。そして、この第3の誤差信号ekに基づいて、伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハットが更新される。そのため、、伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハット、保留部hsuspハットおよび更新部hadaptハットの全体としての伝送路推定は従来と同じであり、収束特性を劣化させることはない。<2.第2の実施の形態>[エコー除去装置の構成例]図9は、第2の実施の形態としてのエコー除去装置エコーキャンセラ100Aの構成例を示している。この図9において、図1と対応する部分には同一符号を付し、適宜、その詳細説明は省略する。このエコー除去装置100Aも、図1に示すエコー除去装置100と同様に、LMSアルゴリズムを利用して伝達特性推定ベクトルを更新するように構成されている。以下の説明では、このエコー除去装置100Aは近端nearendに配置されたものであるとして説明する。このエコー除去装置100Aは、バッファ部101と、評価部102と、出力選択部103を有している。また、エコー除去装置100Aは、レジスタ部111と、減算器112と、加算器113を有している。また、エコー除去装置100Aは、レジスタ部121と、加算器122と、減算器123と、接続スイッチ124と、セレクタ125を有している。また、エコー除去装置100Aは、レジスタ部131と、加算器132と、減算器133と、乗算器134と、係数器135と、加算器136を有している。さらに、エコー除去装置100Aは、レジスタ部141と、加算器142と、減算器143と、乗算器144と、係数器145と、加算器146を有している。セレクタ125は、レジスタ部131に記憶されている伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハット、あるいはレジスタ部141に記憶されている伝達特性推定ベクトルの更新部hspareハットを、レジスタ部121に選択的に供給する。ここで、更新部hadaptハットは第1の更新部を構成し、更新部hspareハットは第2の更新部を構成する。セレクタ125は、評価部102で得られる制御信号CN1に基づいて、更新部hadaptハットの選択状態あるいは更新部hspareハットの選択状態となる。すなわち、セレクタ125は、評価部102で直前の一定期間が外乱期間でなかったと判断されるとき、更新部hadaptハットの選択状態となる。また、セレクタ125は、評価部102で直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき、更新部hspareハットの選択状態となる。レジスタ部121は、タイミング信号TSに基づいて、一定期間毎に、セレクタ125を通じて供給される更新部adaptハットあるいは更新部spareハットを、保留部hsuspハットとして記憶する。すなわち、更新部adaptハットあるいは更新部spareハットは、一定期間毎に、保留部hsuspハットに代入される。なお、更新部adaptハットおよび更新部spareハットの双方は、この代入によって保留部hsuspハットが更新された後にゼロクリアされる。レジスタ部141は、N次の伝達特性推定ベクトルの更新部hspareハットを記憶する。また、このレジスタ部141は、バッファ部101から出力される入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkと、このN次の伝達特性推定ベクトルの更新部hspareハットとの内積をとる。加算器142は、レジスタ部141で求められた内積値K1と、レジスタ部111で求められた内積値F1とを加算し、第4のエコー推定値ykハットを求める。減算器143は、収音信号マイクロホンMCで収音されて得られた音声信号ykから、加算器142で求められた第4のエコー推定値ykハットを差し引き、第4の誤差信号ekを求める。乗算器144は、バッファ部101から出力される入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkと減算器143で求められた第4の誤差信号ekとの積をとる。係数器145は、乗算器144の出力に適切な重みμ例えば0.01などを掛ける。加算器146は、レジスタ部141に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの更新部hspareハットに、係数器145の出力N次元ベクトルを累積加算する。レジスタ部141は、この累積加算値を、新たなN次の伝達特性推定ベクトルの更新部hspareハットとして記憶し、記憶内容を更新する。図9に示すエコー除去装置100Aのその他は、図1に示すエコー除去装置100と同様に構成される。[エコー除去装置の動作]図9に示すエコー除去装置100Aの動作を説明する。遠端から送られてくる入力音声信号xkは、バッファ部101に供給される。このバッファ部101では、入力音声信号xkが一時的に蓄積され、エコーの長さをカバーできるサンプル数Nでベクトル化された入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkが得られる。この入力音声信号ベクトルxkは、レジスタ部111,121,131,141と、乗算器134,144に供給される。レジスタ部111には、N次の伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットが記憶されている。そして、このレジスタ部111では、バッファ部101からのN次の入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkと、この確定部hfixハットとの内積値F1が求められ、第1のエコー推定値ykハットとされる。この第1のエコー推定値ykハットは、減算器112に供給される。この第1のエコー推定値ykハットは、減算器112に供給される。また、減算器112には、収音信号マイクロホンMCで収音されて得られた音声信号ykが供給される。この減算器112では、収音信号ykから、第1のエコー推定値ykハットが差し引かれ、第1の誤差信号ekが求められる。この第1の誤差信号ekは、評価部102および出力選択部103に供給される。レジスタ部121には、N次の伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットが記憶されている。そして、このレジスタ部121では、バッファ部101からのN次の入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkと、保留部hsuspハットとの内積値G1が求められる。この内積値G1は加算器122に供給される。加算器122には、レジスタ部111で求められた内積値F1も供給される加算器122では、内積値F1と内積値G1とが加算され、第2のエコー推定値ykハットが求められる。この第2のエコー推定値ykハットは減算器123に供給される。また、減算器123には、収音信号ykが供給される。この減算器123では、収音信号ykから、第2のエコー推定値ykハットが差し引かれ、第2の誤差信号ekが求められる。この第2の誤差信号ekは、評価部102に供給される。レジスタ部131には、N次の伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハットが記憶されている。そして、このレジスタ部131では、バッファ部101からのN次の入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkと、更新部hadaptハットとの内積値H1が求められる。この内積値H1は加算器132に供給される。この加算器132には、加算器122で求められた第2のエコー推定値ykハット、従って内積値F1および内積値G1の加算値も供給される。加算器132では、内積値H1と第2のエコー推定値ykハットとが加算され、第3のエコー推定値ykハットが求められる。この第3のエコー推定値ykハットは減算器133に供給される。また、減算器133には、収音信号ykが供給される。この減算器133では、収音信号ykから、第3のエコー推定値ykハットが差し引かれ、第3の誤差信号ekが求められる。この第3の誤差信号ekは、評価部102、出力選択部103および乗算器134に供給される。乗算器134では、入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkと第3の誤差信号ekとの積がとられる。この乗算器134の出力は、係数器135で適切な重みμが掛けられた後に、加算器136に供給される。この加算器136では、レジスタ部131に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハットに、係数器135の出力N次元ベクトルが累積加算される。そして、レジスタ部131には、この累積加算値が新たな更新部hadaptハットとして記憶され、この更新部hadaptハットの更新が行われる。このような、レジスタ部131における更新部hadaptハットの更新は、入力音声信号xkのサンプル毎に行われる。レジスタ部141には、N次の伝達特性推定ベクトルの更新部hspareハットが記憶されている。そして、このレジスタ部141では、バッファ部101からのN次の入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkと、更新部hspareハットとの内積値K1が求められる。この内積値K1は加算器142に供給される。この加算器142には、レジスタ部111で求められた内積値F1第1のエコー推定値ykハットも供給される。加算器142では、内積値K1と内積値F1とが加算され、第4のエコー推定値ykハットが求められる。この第4のエコー推定値ykハットは減算器143に供給される。また、減算器143には、収音信号ykが供給される。この減算器143では、収音信号ykから、第4のエコー推定値ykハットが差し引かれ、第4の誤差信号ekが求められる。この第4の誤差信号ekは、乗算器144に供給される。乗算器144では、入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkと第4の誤差信号ekとの積がとられる。この乗算器144の出力は、係数器145で適切な重みμが掛けられた後に、加算器146に供給される。この加算器146では、レジスタ部141に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの更新部hspareハットに、係数器145の出力N次元ベクトルが累積加算される。そして、レジスタ部141には、この累積加算値が新たな更新部hspareハットとして記憶され、この更新部hspareハットの更新が行われる。このような、レジスタ部131における更新部hspareハットの更新は、入力音声信号xkのサンプル毎に行われる。評価部102図2参照では、音声信号yk、第1の誤差信号ek、第2の誤差信号ekおよび第3の誤差信号ekに基づいて、一定期間毎に、直前の一定期間が外乱期間であったか否かが判断される。そして、評価部102からは、一定期間毎に、その判断結果に応じた制御信号CN1,CN2が出力される。例えば、直前の一定期間が外乱期間でなかったと判断されるときは、CN1=1、CN2=1とされ、直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるときは、CN1=0、CN2=0とされる。評価部102から出力される制御信号CN1は、接続スイッチ124に供給される。接続スイッチ124は、制御信号CN1に基づいて、接続あるいは非接続の状態に制御される。すなわち、接続スイッチ124は、評価部102で直前の一定期間が外乱期間でなかったと判断されるとき接続状態とされ、逆に、評価部102で直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき非接続状態とされる。また、評価部102から出力される制御信号CN1は、セレクタ125に供給される。セレクタ125は、制御信号CN1に基づいて、更新部hadaptハットの選択状態あるいは更新部hspareハットの選択状態とされる。すなわち、セレクタ125は、評価部102で直前の一定期間が外乱期間でなかったと判断されるとき、更新部hadaptハットの選択状態とされる。また、セレクタ125は、評価部102で直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき、更新部hspareハットの選択状態とされる。評価部102から出力される制御信号CN2は、出力選択部103に供給される。出力選択部103は、制御信号CN2に基づいて、第1の誤差信号ekの選択状態あるいは第3の誤差信号ekの選択状態に制御される。すなわち、出力選択部103は、評価部102で直前の一定期間が外乱期間でなかったと判断されるとき、第3の誤差信号ekの選択状態とされる。逆に、出力選択部103は、評価部102で直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき、第1の誤差信号ekの選択状態とされる。評価部102で直前の一定期間が外乱期間でなかったと判断されるとき、上述したように接続スイッチ124が制御信号CN1に基づいて接続状態とされる。そのため、レジスタ部121に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットは、接続スイッチ124を通じて加算器113に供給される。そして、加算器113では、レジスタ部111に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットに、保留部hsuspハットが累積加算される。そして、レジスタ部111では、タイミング信号TSに基づいて、その累積加算値が、新たな確定部hfixハットとして記憶され、記憶内容が更新される。また、このとき、上述したように、セレクタ125は制御信号CN1に基づいて更新部hadaptハットの選択状態とされ、レジスタ部131に記憶されている伝達特性推定ベクトルの更新部adaptハットがレジスタ部121に供給される。そのため、レジスタ部121には、タイミング信号TSに基づいて、レジスタ部131に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの更新部adaptハットが、新たな保留部hsuspハットとして記憶される。すなわち、更新部adaptハットが保留部hsuspハットに代入される。なお、更新部spareハットおよび更新部spareハットの双方は、この代入によって保留部hsuspハットが更新された後にゼロクリアされる。また、このとき、上述したように、出力選択部103は制御信号CN2に基づいて第3の誤差信号ekの選択状態とされる。そのため、出力選択部103からは、第3の誤差信号ekが出力音声信号nkハットとして出力される。ダブルトークなど外乱がない場合は、第3の誤差信号ekは、エコーキャンセルの精度がより高いものになるからである。一方、評価部102で直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき、上述したように接続スイッチ124が制御信号CN1に基づいて非接続状態とされる。そのため、レジスタ部111に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットは更新されない。また、このとき、上述したように、セレクタ125は制御信号CN1に基づいて更新部hspareハットの選択状態とされ、レジスタ部141に記憶されている伝達特性推定ベクトルの更新部spareハットがレジスタ部121に供給される。そのため、レジスタ部121には、タイミング信号TSに基づいて、レジスタ部141に記憶されているN次の伝達特性推定ベクトルの更新部spareハットが、新たな保留部hsuspハットとして記憶される。すなわち、更新部spareハットが保留部hsuspハットに代入される。なお、更新部spareハットおよび更新部spareハットの双方は、この代入によって保留部hsuspハットが更新された後にゼロクリアされる。また、このとき、上述したように、出力選択部103は制御信号CN2に基づいて第1の誤差信号ekの選択状態とされる。そのため、出力選択部103からは、第1の誤差信号ekが出力音声信号nkハットとして出力される。第1の誤差信号ekは、外乱があっても、エコーキャンセルが安定して行われたものになっているからである。図10は、伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハット、保留部hsuspハット、更新部hadaptハット、更新部hspare、第1、第2、第3の誤差信号ek,ek,ekのエネルギー、出力選択などの推移例を示している。この図10において、1、2、は、それぞれ、上述の一定期間を示している。期間1~4は、初期状態からの収束過程である。収束過程であるので誤差はだんだん小さくなる。第2の誤差信号ekのエネルギーは第1の誤差信号のekのエネルギーより小さく、保留部hsuspハットは確定部hfixハットに順次累積加算され○印参照、徐々に収束に向かっている。すなわち、期間1の終了時点において、直前の一定期間は外乱期間でなかったと判断され、保留部hsuspハットは確定部hfixハットに累積加算されて、確定部hfixハットが更新される。また、このとき、更新部hadaptハットが保留部hsuspハットに代入され、この代入後に、更新部hadaptハットおよび更新部hspareハットはゼロクリアされる。このことは、期間2~4の終了時点においても同様である。期間5~6では、外乱が入力されている。第1、第2、第3の誤差信号ek,ek,ekのエネルギーはいずれも外乱により大きく、更新部hadaptハットは乱れた値となっている。そのため、保留部hsuspハットは確定部hfixハットに累積加算されず×印参照、外乱の影響を避けている。なお、期間5の保留部hsuspハットは外乱の起こる前の適切な値であるが、安全のため加算されない。すなわち、期間5の終了時点において、直前の一定期間は外乱期間であったと判断され、保留部hsuspハットは確定部hfixハットに累積加算されない。また、このとき、更新部hspareハットが保留部hsuspハットに代入され、この代入後に、更新部hadaptハットおよび更新部hspareハットはゼロクリアされる。このことは、期間6の終了時点においても同様である。期間7では、外乱の入力が終わっている。しかし、保留部hsuspハットは、外乱で乱された値である。第1、第2、第3の誤差信号ek,ek,ekのエネルギーは全体としては小さくなる。しかし、外乱の影響を残す保留部hsuspハットの影響を含む第2の誤差信号ekのエネルギーは、第1の誤差信号ekのエネルギーより大きくなる。そのため、期間7の終了時点において、直前の一定期間は外乱期間であったと判断され、保留部hsuspハットは確定部hfixハットに累積加算されず、外乱の影響を避けている。また、このとき、更新部hspareハットが保留部hsuspハットに代入される。すなわち、この場合、保留部hsuspハットに代入されるのは、更新部hadaptハットではなく、外乱の影響のない更新部hspareハットとされる。この代入後に、更新部hadaptハット更新部hspareハットはゼロクリアされる。期間8~では、確定部hfixハット、保留部hsuspハット、更新部hadaptハットおよび更新部hspareハットの全ては外乱の影響をまったく受けていないものになっており、通常の動作が継続される。すなわち、期間8の終了時点において、直前の一定期間は外乱期間でなかったと判断され、保留部hsuspハットは確定部hfixハットに累積加算されて、確定部hfixハットが更新される。また、このとき、更新部hadaptハットが保留部hsuspハットに代入され、この代入後に、更新部hadaptハットおよび更新部hspareハットはゼロクリアされる。このことは、以降の期間においても同様である。図11、図12のフローチャートは、図1に示すエコー除去装置100Aにおけるエコー除去の処理手順の一例を示している。エコー除去装置100Aは、ステップST51において、処理を開始し、ステップST52において、k=1に設定し、その後に、ステップST53の処理に移る。エコー除去装置100Aは、ステップST53において、第1のエコー推定値ykハット、第2のエコー推定値ykハット、第3のエコー推定値ykハットおよび第4のエコー推定値ykハットを生成する。図13のフローチャートは、このステップS53の処理の詳細を示している。エコー除去装置100Aは、ステップST71において、処理を開始し、その後にステップST72の処理に移る。このステップST72において、エコー除去装置100Aは、遠端から送られてくる入力音声信号xkをベクトル化し、入力音声信号ベクトルxk=xkN1,,,xk2,xk1,xkを生成する。次に、エコー除去装置100Aは、ステップST73において、入力音声信号ベクトルxkと伝達特性特性ベクトルの確定部hfixハットとの内積をとって、内積値F1を求める。また、エコー除去装置100Aは、ステップST74において、入力音声信号ベクトルxkと伝達特性特性ベクトルの保留部hsuspハットとの内積をとって、内積値G1を求める。また、エコー除去装置100Aは、ステップST75において、入力音声信号ベクトルxkと伝達特性特性ベクトルの更新部hadaptハットとの内積をとって、内積値H1を求める。さらに、エコー除去装置100Aは、ステップST76において、入力音声信号ベクトルxkと伝達特性特性ベクトルの更新部hspareハットとの内積をとって、内積値K1を求める。なお、ステップST73からステップST76の処理順は、図示の順に限定されない。次に、エコー除去装置100Aは、ステップST77において、ステップST73で求められた内積値F1を、第1のエコー推定値ykとする。また、エコー除去装置100Aは、このステップST77において、ステップST73で求められた内積値F1とステップST74で求められた内積値G1との加算値を、第2のエコー推定値ykとする。さらに、エコー除去装置100Aは、このステップST77において、ステップST73で求められた内積値F1と、ステップST76で求められた内積値K1との加算値を、第4のエコー推定値ykとする。エコー除去装置100Aは、ステップST77の処理の後、ステップST78において、処理を終了する。図11に戻って、エコー除去装置100Aは、ステップST53の処理の後、ステップST54の処理に移る。このステップST54において、エコー除去装置100Aは、第1の誤差信号ek、第2の誤差信号ek、第3の誤差信号ekおよび第4の誤差信号ekを生成する。図14のフローチャートは、このステップST54の処理の詳細を示している。エコー除去装置100Aは、ステップST81において、処理を開始し、その後にステップST82の処理に移る。このステップST82において、エコー除去装置100Aは、収音信号マイクロホンMCで収音して得られた音声信号ykから第1のエコー推定値ykハットを差し引き、第1の誤差信号ekを求める。次に、エコー除去装置100Aは、ステップST83において、収音信号ykから第2のエコー推定値ykハットを差し引き、第2の誤差信号ekを求める。また、エコー除去装置100Aは、ステップST84において、収音信号ykから第3のエコー推定値ykハットを差し引き、第3の誤差信号ekを求める。さらに、エコー除去装置100Aは、ステップST85において、収音信号ykから第4のエコー推定値ykハットを差し引き、第4の誤差信号ekを求める。エコー除去装置100Aは、ステップST85の処理の後、ステップST86において、処理を終了する。なお、ステップST82からステップST85の処理順は、図示の順に限定されない。図11に戻って、エコー除去装置100Aは、ステップST54の処理の後、ステップST55の処理に移る。このステップST55において、エコー除去装置100Aは、収音信号yk、さらには第1の誤差信号ek、第2の誤差信号ek、第3の誤差信号ekのそれぞれ対して、その絶対値二乗エネルギーを求めて累積加算する。次に、エコー除去装置100Aは、ステップST56において、LMSアルゴリズムにより、第3の誤差信号ekに基づいて、伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハットを更新する。また、エコー除去装置100Aは、ステップST56において、LMSアルゴリズムにより、第4の誤差信号ekに基づいて、伝達特性推定ベクトルの更新部hspareハット第2の更新部を更新する。エコー除去装置100Aは、このステップST56の処理の後、ステップST57の処理に移る。ステップST57において、エコー除去装置100Aは、k=Mであるか否か、つまり一定期間サンプル数Mの期間を経過したか否かを判断する。k=Mでないとき、エコー除去装置100Aは、ステップST58において、kを1だけ増加し、その後に、ステップST53に戻って、上述したと同様の処理を繰り返し実行する。一方、k=Mであるとき、エコー除去装置100Aは、ステップST59の処理に移るステップST59において、エコー除去装置100Aは、直前の一定期間が外乱期間であったか否かを判断する。エコー除去装置100Aは、直前の一定期間における、収音信号yk、第1の誤差信号ek、第2の誤差信号ek、第3の誤差信号ekのそれぞれのエネルギーEN1,EN2,EN3,EN4に基づいて判断する。このステップST59の処理は、上述した図4のフローチャートのステップST9の処理を同じである図8参照。次に、エコー除去装置100Aは、ステップST59の処理の後、ステップST60図12参照の処理に移る。このステップST60において、ステップST59における判断が外乱期間であったか否かを見る。外乱期間でなかったとの判断のとき、エコー除去装置100Aは、ステップST61の処理に移る。このステップST61において、エコー除去装置100Aは、伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットを、伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットに累積加算する。次に、エコー除去装置100Aは、ステップST62において、伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハット第1の更新部を、伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットに代入する。そして、その後に、エコー除去装置100Aは、このステップST62において、更新部hadaptハットおよび伝達特性推定ベクトルの更新部hspareハット第2の更新部をゼロクリアする。そして、エコー除去装置100Aは、ステップST63において、第3の誤差信号ekを、出力音声信号nkハットとして選択する。エコー除去装置100Aは、このステップST63の処理の後、ステップST52に戻り、上述したと同様の次の一定期間の処理に移る。一方、ステップST60において、外乱期間であったとの判断のとき、エコー除去装置100Aは、ステップST64の処理に移る。このステップST64において、エコー除去装置100Aは、伝達特性推定ベクトルの更新部hspareハット第2の更新部を、伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットに代入する。そして、その後に、エコー除去装置100Aは、このステップST64において、更新部hspareハットおよび伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハット第1の更新部をゼロクリアする。そして、エコー除去装置100Aは、ステップST65において、第1の誤差信号ekを、出力音声信号nkハットとして選択する。エコー除去装置100Aは、このステップST65の処理の後、ステップST52に戻り、上述したと同様の次の一定期間の処理に移る。上述したように、図9に示すエコー除去装置100Aにおいては、一定期間毎に、伝達特性推定ベクトル伝送路推定値の更新部hadaptハットあるいは更新部hspareハットが伝送路推定値の保留部hsuspハットとして代入される。しかし、直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき、伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットは、伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットに累積加算されない。そのため、外乱があっても伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットは乱されることがなく、外乱に強いものとなる。また、図9に示すエコー除去装置100Aにおいては、直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき、第1の誤差信号ekが出力音声信号として選択される。この第1の誤差信号ekは、収音信号ykから伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットのみで求められる第1のエコー推定値ykハットが差し引かれて得られたものである。そのため、エコー成分がキャンセルされた出力音声信号nkとして安定したものを得ることができる。また、図9に示すエコー除去装置100Aにおいては、第3のエコー推定値ykハットは、入力音声信号ベクトル入力音声信号xkと、伝達特性推定ベクトルの全てを用いることで得られたものである。ここで、伝達特性推定ベクトルの全てとは、確定部hfixハット、保留部hsuspハットおよび更新部hadaptハットの全てである。そして、第3の誤差信号ekは収音信号ykからこの第3のエコー推定値ykハットが差し引かれて得られたものであり、この第3の誤差信号ekに基づいて伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハットが更新される。そのため、伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハット、保留部hsuspハットおよび更新部hadaptハットの全体としての伝送路推定は従来と同じであり、収束特性を劣化させることはない。また、図9に示すエコー除去装置100Aにおいては、直前の一定期間が外乱期間であったと判断されるとき、伝達特性推定ベクトルの更新部hspareハットが、伝達特性推定ベクトルの保留部hsuspハットに代入される。この更新部hspareハットは、収音信号ykから第4のエコー推定値ykハットが差し引かれて得られた第4の誤差信号ekに基づいて更新されている。そして、この第4のエコー推定値ykハットは、入力音声信号xkと伝達特性推定ベクトルの確定部hfixハットおよび更新部hspareハットとを用いることで得られたものである。そのため、外乱による伝送路推定値の乱れのある保留部hsuspハットの影響のない更新を行うことができ、外乱後即座に精度のよい伝送路推定を継続できる。<3.変形例>なお、上述実施の形態においては、評価部102は、音声信号yk、第1の誤差信号ek、第2の誤差信号ekおよび第3の誤差信号ekのエネルギーに基づいて、一定期間毎に、直前の一定期間が外乱期間であったか否かの判断を行っている。しかし、評価部102における判断の仕方は、これに限定されない。外乱を受けているとき、伝送路推定値は乱され、以前の期間に対して大きな変動を受けることが予想される。そこで、例えば、評価部102は、以下の2式に示す伝達特性推定ベクトルの更新部hadaptハットの変化距離二乗を求め、直前の一定期間が外乱期間であったか否かの判断を行うことも考えられる。また、上述実施の形態においては、伝達特性推定ベクトルの更新アルゴリズムとしてLMSアルゴリズムを用いたものを示した。しかし、更新アルゴリズムはこのLMSアルゴリズムに限定されるものではなく、RLSアルゴリズムなどのその他の適応アルゴリズムを用いることができることは勿論である。また、本技術は、以下のような構成を取ることもできる。1伝送路推定値更新処理部と、出力選択部とを備え、上記伝送路推定値更新処理部は、伝送路推定値を確定部、保留部および更新部に分け、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差により上記伝送路推定値の更新部の更新を行い、一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の保留部を上記伝送路推定値の確定部に累積加算し、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記出力選択部は、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択し、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部のみを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択するエコー除去装置。2上記伝送路推定値更新処理部は、上記更新部を第1の更新部とし、該第1の更新部とは別の第2の更新部をさらに用意し、上記伝送路推定値の確定部および第2の更新部を用いて求められるエコー推定値からの誤差により上記伝送路推定値の第2の更新部の更新を行い、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の保留部を上記伝送路推定値の確定部に累積加算し、上記伝送路推定値の第1の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該第1更新部および上記第2の更新部をゼロクリアし、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の第2の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該第2の更新部および上記第1の更新部をゼロクリアする前記1に記載のエコー除去装置。3上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を用いて求められるエコー推定値からの誤差と、上記伝送路推定の確定部のみを用いて求められるエコー推定値からの誤差とに基づいて、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いか否かを判断する判断部をさらに備える前記1または2に記載のエコー除去装置。4上記伝送路推定値更新処理部は、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部を記憶する伝送路推定値記憶部と、入力音声信号と上記伝送路推定値の確定部とを用いて第1のエコー推定値を得ると共に、上記入力音声信号と上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて第3のエコー推定値を得るエコー推定値取得部と、収音信号から上記第1のエコー推定値を差し引いて第1の誤差信号を得ると共に、上記収音信号から上記第3のエコー推定値を差し引いて第3の誤差信号を得る誤差信号取得部と、上記第3の誤差信号に基づいて、上記伝送路推定値の更新部を更新する第1の伝送路推定値更新部と、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いとき、上記伝送路推定値の保留部を上記伝送路推定値の確定部に累積加算し、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないとき、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアする第2の伝送路推定値更新部とを有し、上記出力選択部は、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いとき、上記第3の誤差信号を出力音声信号として選択し、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないとき、上記第1の誤差信号を上記出力音声信号として選択する前記1から3のいずれかに記載のエコー除去装置。5上記伝送路推定値記憶部は、上記更新部を第1の更新部とし、該第1の更新部とは別の第2の更新部をさらに記憶し、上記エコー推定値取得部は、上記入力音声信号と上記伝送路推定値の確定部および第2の更新部とを用いて第4のエコー推定値を得、上記誤差信号取得部は、上記収音信号から上記第4のエコー推定値を差し引いて第4の誤差信号を得、上記第4の誤差信号に基づいて、上記伝送路推定値の第2の更新部を更新する第3の伝送路推定値更新部をさらに備え、上記第2の伝送路推定値更新部は、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いとき、上記伝送路推定値の保留部を上記伝送路推定値の確定部に累積加算し、上記伝送路推定値の第1の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該第1の更新部および上記第2の更新部をゼロクリアし、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないとき、上記伝送路推定値の第2の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該第2の更新部および上記第1の更新部をゼロクリアする前記4に記載のエコー除去装置。6上記エコー推定値取得部は、上記入力音声信号と上記伝送路推定値の確定部および保留部とを用いて第2のエコー推定値をさらに得、上記誤差信号取得部は、上記収音信号から上記第2のエコー推定値を差し引いて第2の誤差信号をさらに得、上記一定期間毎に、直前の一定期間における、上記収音信号のエネルギーEN1と、上記第1の誤差信号のエネルギーEN2と、上記第2の誤差信号のエネルギーEN3と、上記第3の誤差信号のエネルギーEN4とを得るエネルギー取得部をさらに備え、EN2/EN3>1.0、またはENEN4、EN2またはEN3/EN1<<1.0かつEN2/EN3>~1.0であるとき、上記直前の一定期間では、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断する判断部をさらに備える前記4または5に記載のエコー除去装置。7伝送路推定値更新処理ステップと、出力選択ステップとを有し、上記伝送路推定値更新処理ステップでは、伝送路推定値を確定部、保留部および更新部に分け、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差により上記伝送路推定値の更新部の更新を行い、一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の保留部を上記伝送路推定値の確定部に累積加算し、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記出力選択ステップでは、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択し、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部のみを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択するエコー除去方法。8コンピュータを、伝送路推定値更新処理手段および出力選択手段として機能させるプログラムであって、上記伝送路推定値更新処理手段は、伝送路推定値を確定部、保留部および更新部に分け、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差により上記伝送路推定値の更新部の更新を行い、一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の保留部を上記伝送路推定値の確定部に累積加算し、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記出力手段は、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択し、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部のみを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択するプログラム。9コンピュータを、伝送路推定値更新処理手段および出力選択手段として機能させるプログラムを記録した記録媒体であって、上記伝送路推定値更新処理手段は、伝送路推定値を確定部、保留部および更新部に分け、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差により上記伝送路推定値の更新部の更新を行い、一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の保留部を上記伝送路推定値の確定部に累積加算し、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の更新部を上記伝送路推定値の保留部に代入し、その後に、該更新部をゼロクリアし、上記出力手段は、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良いと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部、保留部および更新部の全てを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択し、上記一定期間毎に、上記伝送路推定値の確定部および保留部を合わせた推定値が上記伝送路推定値の確定部単体の推定値よりも良くないと判断されるとき、上記伝送路推定値の確定部のみを用いて求められるエコー推定値からの誤差を出力音声信号として選択する、記録媒体。"