レールに沿って走行する台車に走行方向前後へ揺動する客車を懸垂して備えた懸垂式車両において、前記客車の下部に備えた湾曲梁と、前記台車に備えて前記湾曲梁に当接して回転する揺動制御ローラーと、該揺動制御ローラーを回転駆動するモーターと、該モーターの回転変位量を検出するロータリエンコーダと、前記客車に備えて該客車の揺動角度を検出する傾斜センサと、該傾斜センサと前記ロータリエンコーダとからの信号により前記客車の揺動を減衰させるように前記モーターを制御する制御装置と、を備えたことを特徴とする懸垂型車両の揺動制御装置。前記制御装置は、前記懸垂式車両が停留場に停止したときに前記客車を水平に保持するように制御することを特徴とする請求項1に記載の懸垂型車両の揺動制御装置。前記揺動制御ローラーは、外周部を弾性部材で形成したことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の懸垂型車両の揺動制御装置。このような懸垂型車両を用いた輸送設備の特徴は、客車が進行方向に対して揺動可能に構成されている点にある。すなわち、このように構成することにより、車両が移動する軌条または索条の勾配が変化しても、客車は自重により垂直に垂下した状態に保たれるので、走行中の客車の床面は常時水平に保たれるという特徴がある。一方、車両の発進、停止時や加速、減速時には、加速度の変化により客車が進行方向前後に揺れてしまうという特性もある。このように懸垂型車両は、客車が前後方向に揺動する構造であり、線路勾配の変化や制動時または加減速時には客車が揺動してしまうため、これを速やかに且つ客車内の乗客に影響を及ぼさないように揺動を減衰させることが望まれる。また、停留場においては、乗客の乗降による荷重の変化が客車の傾斜や揺動を引き起こすために、これを防止することも望まれる。本発明の課題は、このような問題を解決するためのものであって、懸垂型車両における客車の揺動を好適に制御することができ、また停留場内に停止した客車の前後方向の揺動を好適に制止することのできる、懸垂型車両の揺動制御装置を提供することにある。上記課題を解決するために請求項1の発明は、レールに沿って走行する台車に走行方向前後へ揺動する客車を懸垂して備えた懸垂式車両において、前記客車の下部に備えた湾曲梁と、前記台車に備えて前記湾曲梁に当接して回転する揺動制御ローラーと、該揺動制御ローラーを回転駆動するモーターと、該モーターの回転変位量を検出するロータリエンコーダと、前記客車に備えて該客車の揺動角度を検出する傾斜センサと、該傾斜センサと前記ロータリエンコーダとからの信号により前記客車の揺動を減衰させるように前記モーターを制御する制御装置と、を備えた。また、請求項2の発明は、請求項1に懸垂型車両の揺動制御装置において、前記制御装置は、前記懸垂式車両が停留場に停止したときに前記客車を水平に保持するように制御する。また、請求項3の発明は、請求項1又は請求項2に記載の懸垂型車両の揺動制御装置において、前記揺動制御ローラーは、外周部を弾性部材で形成した。本発明によれば、制御装置がモーターを制御して客車を強制的に駆動することで、客車の揺動を好適に減衰させることができ、速やかに且つ客車内の乗客に影響を及ぼさないように客車の揺動を減衰させることができる。また、懸垂式車両が停留場に停止したときには、制御装置が客車を水平に保持するように制御するので、客車への乗降が安全且つ容易に行える。以下、本発明の具体的な実施の形態を図面を参照して説明する。図3は、懸垂式車両10を用いた輸送設備の線路の一例を示した線路縦断面である。図に示すように線路は、標高の低い位置にある山麓停留場18と標高の高い位置にある山頂停留場19とを結んで形成されており、地形の傾斜に合わせてレール11が敷設され、また、索条12もレール11に沿って延線されており、懸垂式車両10はレール11上を索条12に牽引されて走行する。線路中には、索条12の位置を保持するために受索誘導ローラー16及び圧索誘導ローラー17を配置し、索条12を支承している。図1及び図2は、懸垂支持された客車32を備えた懸垂式車両10の正面図及び側面図である。懸垂式車両10は、台車30と、懸垂フレーム38と、懸垂機31と、客車32とからなっている。台車30の前後左右の下端部四箇所には、走行輪33、34を回転可能に備えており、これらがレール11に沿って転動する。レール11は図に示されているように、鉄道等で用いられる普通レール37をH形鋼36の上部に固設した構成となっており、線路中にはこのように組み合わされたレール11を二列横方向に平行して敷設している。走行輪33、34のうち左右方向いずれかの列の走行輪33は、外周の中央部が凹状に形成されており、この部分が普通レール37の上部と係合し、懸垂式車両10の左右方向の移動を規制する。台車30には、前後方向の中央部付近において両側方に突出して握索機39を備え、この握索機39により索条12を握索して台車30と索条12が連結される。握索機39は、例えば索道等で採用されているバネ式の握索機39であって、握索機39に内蔵されたバネの変形力を握子に作用又は解除させることにより、握索機39と索条12とを連結又は脱離させることが可能になっている。このような構成により索条12に連結した台車30は、索条12が移動することにより台車30の両側方を牽引されて移動する。台車30の上部には、懸垂フレーム38が固設されている。この懸垂フレーム38は、左右両側方において門形部材38aを側面視で門形状に形成して立設し、この門形部材38aの下部間を連結部材38bで連結して枠状に形成したものであり、この懸垂フレーム38の内側には客車32を収容する空間を有している。懸垂フレーム38の前端部および後端部の連結部材38bには、両側端部から内側方向へ離れた位置に接続部材38cを下方に突出して形成しており、これを台車30の上部に固着して懸垂フレーム38と台車30が連結されている。懸垂フレーム38の横幅は、台車30の横幅よりも大きく構成されている。懸垂フレーム38の上部には、両門形部材38aの間に懸垂機31をピン35により進行前後方向へ揺動可能に軸支しており、この懸垂機31にはゴム等の振動吸収材を介して客車32が吊下されている。この構成により、線路中で懸垂式車両10の走行傾斜角度が変化した場合には、懸垂機31ないし客車32が台車30ないし懸垂フレーム38に対して回動し、客車32の姿勢は常時水平に保たれる。図4及び図5は、説明を分かり易くするために懸垂式車両10の一部を省略し、また簡略して示した正面図及び側面図である。客車32の下部には、左右方向の中央の位置において、進行方向に対して前後方向に延びるとともに下方へ円弧状に湾曲した湾曲梁20を有しており、この湾曲梁20の底面外周部は、ピン35の軸心を中心とする半径の円弧となっている。客車32の前後方向の中央位置には、台車30上に固設されたフレーム21へ回転可能に軸支された揺動制御ローラー22を備え、この揺動制御ローラー22が湾曲梁20の底面に下方から当接している。揺動制御ローラー22は、外周部にソリッドゴムタイヤや空圧式ゴムタイヤを採用したものであって、湾曲梁20に圧接することにより湾曲梁20の揺動にともなって回転する。このように、揺動制御ローラー22の外周部は、弾性部材で構成されており、湾曲梁20の底面の軌跡が製作誤差や組み付け誤差等によってピン35の軸心を中心とする半径の円弧に正確に一致していなくても、揺動制御ローラー22が湾曲梁20に密着して転動することができる。揺動制御ローラー22の側方にはモーター23を備え、このモーター23により揺動制御ローラー22を回転駆動する。モーター23は単体の電動機でもよく、また、減速機を内蔵したギヤードモーターであっても良い。そして、このモーター23の回転は、台車30に備えた制御装置25により制御される。モーター23の他端部には、ロータリエンコーダ24を連結し、モーター23の回転方向及び変位量を電気信号で出力する。一方、客車32には傾斜センサ26を備え、客車32の水平に対する揺動角度を連続的に出力する。ロータリエンコーダ24及び傾斜センサ26の信号は制御装置25に入力され、この信号に基づいて制御装置25がモーター23ないし揺動制御ローラー22の回転を以下のように制御する。まず、制御装置25においては、入力された傾斜センサ26の信号により、線路走行中に客車32が水平となった時点を常時検出し、この時点でのロータリエンコーダ24の信号値を初期値として常時補正しながら保持する。したがって、線路中において走行勾配が変化し、台車30と客車32との相対的な角度が変化しても、制御装置25では、その変化した時点毎での客車32が水平状態となる位置信号、つまりロータリエンコーダ24の初期値が保持されることになる。また、制御装置25では、このロータリエンコーダ24の初期値と経時毎のロータリエンコーダ24の出力値とが連続的に比較される。次に、制御装置25には、客車32の揺動角度に対する許容角度値が設定されている。この許容角度値は、客車32が揺動しても乗客が不快感や不安感を生じないような比較的小さな揺動角度であり、前記したロータリエンコーダ24の初期値と経時毎の出力値との比較値がこの許容角度値に達しない場合には、制御装置25はモーター23の制御を行わない。したがってこの場合には、客車32の揺動は客車32に作用する各部の機械抵抗のみによって減衰する。ロータリエンコーダ24の初期値と経時毎の出力値との比較値が前記許容角度値を超えた場合には、以下のようにして客車32の揺動を減衰させる。図6は、客車32に対して揺動制御を行った場合と行わない場合の揺動角度の経時変化を示すグラフである。グラフにおいては、縦軸を揺動角度、横軸を時間とし、揺動制御を行った場合の減衰曲線40を実線で示し、揺動制御を行わない場合を破線41で示している。客車32の揺動角度が許容角度θaを超えてさらに揺動角度が増加した後、客車32が反対側に揺動を開始するときに、制御装置25はこのときの最大角度θxを検知する。そして制御装置25では、この最大角度θxの値に基づいて、揺動が一ないし数回で減衰して水平となるような減衰曲線40を算出し、この減衰曲線40に基づいてモーター23の制御を行う。これにより客車32は、揺動制御ローラー22によって駆動され、減衰曲線40に沿って揺動することにより速やかに水平に戻される。グラフにおいて減衰曲線40は、周期を破線41の周期とほぼ同一とし、揺動角度をより早く減衰する曲線としているが、この減衰曲線40の設定においては、より短い周期で減衰するような設定としてもよく、客車32の重量や大きさ等により懸垂式車両10の仕様に適した減衰曲線40を設定することもできる。次に、減衰曲線40の終点、つまり制御装置25の制御により客車32を水平に戻した時点において制御装置25は、傾斜センサ26からの信号により実際の客車32の傾斜角度を検知する。もしこのときに客車32が傾いているようであれば、制御装置25はモーター23を緩やかに回転させ、客車32の実際の傾斜角度が水平となるようにモーター23の制御を行う。この後、制御装置25は、モーター23の制御を解除して初期の状態に戻る。続いて、懸垂式車両10が停留場に停止した場合には、以下のように制御を行う。懸垂式車両10が減速して停留場に進入し停止すると、この動作により客車32には、大きくはないものの少なからず揺動が生じる。このとき制御装置25は、上記と同様に傾斜センサ26からの信号により揺動の最大角度を検知する。そして制御装置25は、この最大角度の位置から緩やかに客車32が水平となるようにモーター23の回転を制御し、客車32が水平となった時点でこの水平位置を保持するように制御する。この場合に位置の保持は、モーター23を制御して保持するようにしてもよいが、モーター23または揺動制御ローラー22にブレーキを備え、これを動作させることによりモーター23または揺動制御ローラー22の回転を保持するようにしてもよい。以上のようにすることで、停留場内で客車32の姿勢が水平に保持され、乗客は客車32の乗降を安全に且つ容易に行うことができる。