入力信号に基づいて機器制御のための演算を行い、演算結果を制御信号として出力する制御装置であって、前記入力信号に基づき前記機器制御のための演算を行う第1の演算手段と、前記入力信号に基づき前記機器制御のための演算を行う第2の演算手段と、前記第1の演算手段が正常に機能しているか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記第1の演算手段が正常に機能していると判定された場合に前記第1の演算手段の演算結果を前記制御信号として出力し、前記判定手段により前記第1の演算手段が正常に機能していないと判定された場合には前記第2の演算手段の演算結果を前記制御信号として出力するように切り替える選択手段と、所定のタイミングで前記第1の演算手段及び前記第2の演算手段が同一の入力信号に対して同一の演算結果を行った結果の差分が記憶される記憶手段と、を備え、前記第2の演算手段の演算結果が前記制御信号として出力される際には、前記第2の演算手段の演算結果が前記記憶手段に記憶された差分を用いて補正されることを特徴とする、制御装置。請求項1に記載の制御装置であって、前記判定手段による判定結果は、前記第1の演算手段に異常が発生したことを示す事象が所定期間継続したときに確定し、前記選択手段は、前記第1の演算手段に異常が発生したことを示す事象が発生した際に、前記所定期間の経過前に、前記第2の演算手段を起動させてスリープ状態から通常動作状態に移行させることを特徴とする、制御装置。ところで、機器制御のための制御を行う制御装置には、センサやスイッチ等から種々の入力信号が入力される。この入力信号は、通信線における電圧値や電流値の変動によって数値等を表現したアナログ信号を含み、制御装置周辺の磁場や温度、通信線の特性、制御装置に与えられた加速度等の環境が、電圧値や電流値を変動させ、入力信号に影響を及ぼす場合がある。演算手段を多重化した制御装置においては、演算手段の配置や通信線の長さの違い等により、前述のような入力信号への影響が、演算手段毎に異なるものとなる可能性がある。このため、同一である筈の入力信号を、各演算手段が異なる数値等として認識してしまうという現象が生じうる。各演算手段が同一である筈の入力信号を異なる数値等として認識してしまうと、それぞれの演算結果が異なるものとなる。この結果、各演算手段の出力する制御信号が乖離したものとなる場合がある。各演算手段の出力する制御信号が乖離したものとなると、有る演算手段の演算を他の演算手段が代替処理する際に、或いは当該代替処理から元の状態に復帰する際に、制御の連続性を損なわれる可能性がある。これによって、例えばモータ制御を行う制御装置の場合、モータの出力するトルクが滑らかに変化せず、不必要な振動等の原因となり得る。上記特許文献1に記載の方式は、このような現象について何ら考慮されていない。従って、主系から予備系に、或いはその逆に処理を切り替える際に、制御の連続性が損なわれる場合がある。本発明はこのような課題を解決するためのものであり、演算手段を切り替える際に、制御の連続性を損なわないようにすることが可能な制御装置を提供することを、主たる目的とする。上記目的を達成するための本発明の一態様は、入力信号に基づいて機器制御のための演算を行い、演算結果を制御信号として出力する制御装置であって、前記入力信号に基づき前記機器制御のための演算を行う第1の演算手段と、前記入力信号に基づき前記機器制御のための演算を行う第2の演算手段と、前記第1の演算手段が正常に機能しているか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記第1の演算手段が正常に機能していると判定された場合に前記第1の演算手段の演算結果を前記制御信号として出力し、前記判定手段により前記第1の演算手段が正常に機能していないと判定された場合には前記第2の演算手段の演算結果を前記制御信号として出力するように切り替える選択手段と、所定のタイミングで前記第1の演算手段及び前記第2の演算手段が同一の入力信号に対して同一の演算結果を行った結果の差分が記憶される記憶手段と、を備え、前記第2の演算手段の演算結果が前記制御信号として出力される際には、前記第2の演算手段の演算結果が前記記憶手段に記憶された差分を用いて補正されることを特徴とする、制御装置である。この本発明の一態様によれば、所定のタイミングで第1の演算手段及び第2の演算手段が同一の入力信号に対して同一の演算結果を行った結果の差分が記憶される記憶手段を備え、第1の演算手段が正常に機能していないと判定され、第2の演算手段の演算結果が制御信号として出力される際に、第2の演算手段の演算結果が記憶手段に記憶された差分を用いて補正されるため、演算手段を切り替える際に、制御の連続性を損なわないようにすることができる。本発明の一態様において、前記判定手段による判定結果は、前記第1の演算手段に異常が発生したことを示す事象が所定期間継続したときに確定し、前記選択手段は、前記第1の演算手段に異常が発生したことを示す事象が発生した際に、前記所定期間の経過前に、前記第2の演算手段を起動させてスリープ状態から通常動作状態に移行させることを特徴とすると、好適である。こうすれば、第2の演算手段の起動に要する時間によって処理の移行が遅延するという不都合を回避することができる。この結果、第1の演算手段の異常発生時における処理の移行を遅滞なく行わせることができる。本発明によれば、演算手段を切り替える際に、制御の連続性を損なわないようにすることが可能な制御装置を提供することができる。以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。以下、図面を参照し、本発明の実施例に係る制御装置について説明する。本発明の制御装置は、車両等の移動体、プラント等の設備において、機器制御を行うための装置である。以下の説明では、ハイブリッド自動車に搭載され、車載センサ等から入力される入力信号に基づいて、主にモータのトルク指令値を算出するハイブリッドECUElectronicControlUnitに適用されたものとして説明する。なお、ECUとは、特定の制御を行うために構成されたコンピュータユニットである。<第1実施例>[構成]図1は、本発明の第1実施例に係るハイブリッドECU1のシステム構成例である。ハイブリッドECU1は、主要な構成として、メインコンピュータ10と、サブコンピュータ20と、電源IC30と、共有メモリ40と、を備える。ハイブリッドECU1には、車載センサから種々の入力信号が入力される。例えば、アクセル開度センサからアクセル開度信号ACが、シフトポジションセンサからシフトポジション信号SPが、エンジンECUからエンジン回転数Neが、車速センサから車速信号Vが、バッテリECUからハイブリッド用バッテリの充電率SOCが、それぞれ入力される。これらの信号は、デジタル信号である場合もあるし、アナログ信号である場合もある。メインコンピュータ10及びサブコンピュータ20は、それぞれが、ROMReadOnlyMemory等のプログラムメモリ、CPUCentralProcessingUnit、RAMRandomAccessMemory、アナログ信号をデジタル信号に変換するためのA/D変換器等を備えている。なお、それぞれのCPUは、命令フェッチユニット、命令バッファ、命令デコーダ、ALUArithmeticLogicUnitやFPGAFieldProgrammableGateArray等の演算回路、LSULoadStoreUnit、レジスタ、キャッシュメモリ、フラッシュメモリ等を備えた構成となっている。なお、係る構成は、複数の演算手段を備える制御装置の代表例であり、本発明の制御装置は、マルチコアプロセッサ、マルチプロセッサ装置等、種々の態様のコンピュータを採用し得る。本実施例では、メインコンピュータ10が正常に機能している間は、メインコンピュータ10がモータのトルク指令値を算出してモータECU50に出力する。但し、メインコンピュータ10に異常が生じたときは、サブコンピュータ20がメインコンピュータ10と同様の演算を代替して行い、モータECU50に出力する。このための構成として、メインコンピュータ10とサブコンピュータ20のプログラムメモリに同じプログラムコンピュータの仕様に応じて若干異なる部分があってもよいが格納されてもよいし、メインコンピュータ10とサブコンピュータ20がプログラムメモリを共有する構成であってもよい。[トルク指令値演算]ここで、メインコンピュータ10を主系とし、サブコンピュータ20を予備系として実行されるモータのトルク指令値演算について簡単に説明する。本実施例のハイブリッドECU1が搭載される車両は、エンジン、第1モータ、第2モータ、及び車軸がプラネタリギヤによって連結されたシリーズパラレル方式スプリット方式のハイブリッド車両であるものとする。係る構成において、プラネタリギヤの中心部材であるサンギヤには、サンギヤ軸を介して第1モータの回転軸が連結される。プラネタリギヤのリングギヤには、リングギヤ軸及び減速機を介して第2モータの回転軸が、更にリングギヤ軸及びギヤ機構を介して車軸が連結されている。そして、複数のピニオンギヤを連結したキャリアには、ダンパ等を介してエンジンのクランクシャフトが連結されている。なお、係るプラネタリギヤによる動力分割の原理等については、既に種々のものが公知となっているため、詳細な説明は省略する。第1モータ及び第2モータは、リチウムイオン電池等のハイブリッド用バッテリに接続されている。ハイブリッド用バッテリは、第1モータや第2モータにおいて回生制御が行なわれることにより充電され、第1モータや第2モータにおいて力行制御が行なわれる際にはこれらに電力を供給する。メインコンピュータ10又はサブコンピュータ20;以下省略は、上記のように入力されるアクセル開度ACやシフトポジションSP信号、車速V等に基づいて、ドライバがアクセル操作によって出力要求したドライバ要求トルクTdを算出し、これに駆動軸の回転数Nd、及び所定の係数を乗じて、ドライバ要求動力Pdを算出する。駆動軸の回転数Ndは、例えば第2モータに取り付けられた回転センサレゾルバからの値に基づいて計算する。そして、ドライバ要求動力Pdと、外部から入力される補機要求Pa電動エアコンプレッサ、その他の走行に直接関係しない電動機器が要求する電力を加算して、出力要求Pwを算出する。出力要求Pwが、ハイブリッド用バッテリの供給可能電力PbSOC等から算出する未満である場合は、第2モータの動力のみにより走行するモータ走行。この場合、ドライバ要求トルクTdをギヤ機構のギヤ比で除した値が第2モータ130の要求トルクTmとなる。なお、出力要求Pwを、ハイブリッド用バッテリの供給可能電力Pbではなく、所定の閾値と比較しても構わない。一方、出力要求Pwがハイブリッド用バッテリの供給可能電力Pb以上である場合は、エンジン、第1モータ、及び第2モータを駆動して走行を行なうエンジン/モータ走行。この場合、まず、出力要求Pwからハイブリッド用バッテリの供給可能電力Pbを差し引いて、エンジン要求動力Peを算出する。そして、エンジンをエネルギー効率よく運転できる運転ライントルクと回転数を要素とする座標を連ねたもの上で、エンジン要求動力Peを実現可能な点の座標を、エンジンの目標トルクTe、目標回転数Neとする。第1モータについては、エンジンの目標回転数Neと現在のリングギヤの回転数Nrから、目標回転数Ngを次式1に基づいて計算する。式中、ρはプラネタリギヤのギヤ比である。Ng={1ρNe-Nr}/ρ...1そして、第1モータが回転数Ngで駆動されるように、次式2のフィードバック制御を行なう。式中、Ngは第1モータの実際の回転数である。また、K1は比例項のゲインであり、K2は積分項のゲインである。Tg=前回TgK1Ng-NgK2∫Ng-Ngdt...2第1モータの目標トルクTgが決定されると、エンジンと第1モータの駆動によってリングギヤに出力されるトルク以下、直達トルクTerというを次式3により算出し、ドライバ要求トルクTdから直達トルクTerを差し引いたトルクをギヤ機構のギヤ比で除し、第2モータ130の目標トルクTmを算出する。Ter=-Tg/ρ...3メインコンピュータ10は、このようにエンジンの目標回転数Ne及び目標トルクTe、第1モータの目標回転数Ng及び目標トルクTg、第2モータの目標トルクTmを算出すると、これらをデジタル値又はアナログ値で表現した制御信号を、エンジンECUやモータECU50に出力する。[コンピュータの切り替え制御]電源IC30は、メインコンピュータ10が正常に機能しているか否かを判定するためのWDTWatchdogTimer32を備える。WDT32は、メインコンピュータ10により定期的に所定の信号が出力されたか否かを監視し、当該所定の信号が途切れた場合には、電源IC30にその旨を示す異常検知信号を出力する。電源IC30は、WDT32が出力する異常検知信号に基づいて、メインコンピュータ10やサブコンピュータ20の状態を、スリープ、通常動作状態等から選択して切り替える。図2は、電源IC30によってメインコンピュータ10やサブコンピュータ20の状態が切り替えられる様子を示す図である。電源IC30は、例えば、定常状態図2における時刻t0~t1では、メインコンピュータ10を通常動作状態とすると共にサブコンピュータ20をスリープ状態としておき、WDT32が異常検知信号を出力し始めると時刻t1、サブコンピュータ20にウエイクアップ信号を出力して起動させる。そして、WDT32が異常検知信号を所定サイクル以上継続して出力したときに時刻t2、メインコンピュータ10が異常状態となったとの判断を確定し、メインコンピュータ10にリセット信号を出力すると共にサブコンピュータ20にメインコンピュータ10の代替処理を実行させる。このように、メインコンピュータ10が異常状態となったという判断が確定する前に、サブコンピュータ20を起動させるため、サブコンピュータ20の起動に要する時間によって処理の移行が遅延するという不都合を回避することができる。この結果、メインコンピュータ10の異常発生時における処理の移行を遅滞なく行わせることができる。その後、メインコンピュータ10のリセット処理が終了すると、メインコンピュータ10は割り込み通知等によって、その旨をサブコンピュータ20に通知する時刻t3、サブコンピュータ20は、割り込み通知を受けると、代替処理を終了してスリープ状態に移行する時刻t4。[演算結果差分の補正]ところで、このような構成において、同じセンサの出力値に基づいて同じ算出式を用いて演算を行う場合であっても、メインコンピュータ10とサブコンピュータ20の演算結果が異なる場合がある。前述のように、ハイブリッドECU1に入力される信号は、デジタル信号である場合もあるし、アナログ信号である場合もあるのであるが、特にアナログ信号の場合、ハイブリッドECU1内外の磁場や配線長の差、温度変化等に起因し、メインコンピュータ10とサブコンピュータ20で異なる値として認識される場合があり得るからである。係る現象に対し、本実施例のハイブリッドECU1では、出所が同一の入力信号に対して同一の演算結果を行った結果として生じる演算結果の乖離を学習し、サブコンピュータ20がメインコンピュータ10の代替処理を行う際には、学習した乖離を打ち消すように補正を行うものとした。具体的には、ハイブリッドECU1は、所定のタイミングで例えば車両の始動時、所定時間毎等メインコンピュータ10とサブコンピュータ20が、出所が同一の入力信号実際の信号でもよいし、ダミーの信号を出力するようにしてもよいに対して同一の演算結果を行い、メインコンピュータ10とサブコンピュータ20のいずれかがその演算結果の差分を計算して共有メモリ40に格納する。ここで、差分は、例えばメインコンピュータ10の演算結果-サブコンピュータ20の演算結果とする。そして、前述のようにサブコンピュータ20がメインコンピュータ10の代替処理を行う際には、サブコンピュータ20の演算結果に、共有メモリ40に格納された差分を加算して、モータECU50に出力する。なお、差分が上記の逆数である場合、差分を差し引いてモータECU50に出力すればよい。共有メモリ40は、例えばRAMであるが、差分計算の間隔を複数トリップ毎とするような場合は、EEPROMElectricallyErasableandProgrammableReadOnlyMemory等の不揮発性メモリを用いると好適である。図3は、メインコンピュータ10の異常発生時における各コンピュータの演算結果の推移を模式的に示す図である。図示するように、メインコンピュータ10に異常が発生すると、予め起動状態となっているサブコンピュータ20がトルク指令値を算出してモータECU50に出力する。ここで、サブコンピュータ20は、自己の算出値に対して、予め共有メモリ40に格納されている差分を加算して補正を行ったトルク指令値をモータECU50に出力するため、代替処理の開始時及び終了時においてトルク指令値にギャップが生じるという不都合を抑制することができる。なお、サブコンピュータ20からメインコンピュータ10に復帰する際に、サブコンピュータ20の演算結果がメインコンピュータ10に送信され、なまし処理等の元データとして用いられると好適である。また、サブコンピュータ20の代替処理開始時においても同様のことがいえる。この場合、図2における時刻t1とt2の間に、メインコンピュータ10の演算結果がサブコンピュータ20に送信されるものとすればよい。図4は、本実施例のハイブリッドECU1により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、ハイブリッドECU1が搭載された車両が始動された状態である間、所定周期で繰り返し実行される。まず、メインコンピュータ10は、差分学習タイミングであるか否かを判定するS100。差分学習タイミングは、所望のタイミングに定めてよく、例えば、車両の始動時、所定時間毎、所定日数毎、所定週毎等と設定することができる。差分学習タイミングであると判定した場合は、サブコンピュータ20にウエイクアップ信号を出力してサブコンピュータ20を起動させS102、サブコンピュータ20に対し、タイミングを同期させてメインコンピュータ10と同一の入力信号に対する同一の演算結果を出力させS104、差分を計算して共有メモリ40に格納するS106。そして、サブコンピュータ20にスリープ状態に移行するように指示するS108。電源IC30は、WDT32が異常検知信号を出力したか否かを判定するS110。WDT32が異常検知信号を出力していないと判定した場合は、後述するカウント値を値0としS112、本フローの1ルーチンを終了する。WDT32が異常検知信号を出力したと判定した場合は、サブコンピュータ20がスリープ状態であるか否かを判定するS114。係る判定は、例えば電源IC30が内蔵するレジスタ等にサブコンピュータ20の状態を格納しておき、係る状態情報を参照することにより行われる。サブコンピュータ20がスリープ状態でないと判定した場合は、サブコンピュータ20にウエイクアップ信号を出力してサブコンピュータ20を起動させ、通常動作状態とするS116。そして、カウント値が所定値C1例えば値5程度以上であるか否かを判定するS118。このカウント値は、メインコンピュータ10が異常状態となったとの判断を確定するまでの期間を決定する値であり、電源IC30が内蔵するインクリメントカウンタによってカウントされる。なお、デクリメントカウンタを用いてもよく、この場合、S116の判定はカウント値が所定値以下であるか否かを判定すると置換される。カウント値が所定値C1以上であると判定した場合は、メインコンピュータ10にリセット信号を出力すると共にS120サブコンピュータ20にメインコンピュータ10の代替処理を実行させるS122。そして、カウント値をリセットしてS124本フローの1ルーチンを終了する。カウント値が所定値未満である場合は、カウント値を1インクリメントしS126、本フローの1ルーチンを終了する。以上説明した本実施例のハイブリッドECU1によれば、トルク指令値を算出するコンピュータを、メインコンピュータ10からサブコンピュータ20に及びその逆に切り替える際に、制御の連続性を損なわないようにすることができる。<第2実施例>以下、本発明の第2実施例に係るハイブリッドECU2について説明する。構成については、第1実施例と同様であるため、図1を参照することとし、各構成要素についての説明は省略する。第2実施例のハイブリッドECU2が有するメインコンピュータ10は、トルク指令値の上昇時、低下時等の幾つかの変化パターンにおける変化分の平均値を、予め算出しておき、共有メモリ40に格納しておく。そしてサブコンピュータ20は、代替処理を行う際に、メインコンピュータ10が直前に出力していたトルク指令値を元に、共有メモリ40に格納された変化パターンを加味してトルク指令値を算出する。以上説明した本実施例のハイブリッドECU2によれば、トルク指令値を算出するコンピュータを、メインコンピュータ10からサブコンピュータ20に及びその逆に切り替える際に、制御の連続性を損なわないようにすることができる。以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。例えば、発明の制御装置は、ハイブリッド自動車に搭載されたハイブリッドECUに限定されず、車両等の移動体、プラント等の設備において、機器制御を行うための装置に広く適用することができる。また、メインコンピュータ10とサブコンピュータ20の演算結果の差分を格納するのは、実施例のような共有メモリ40に限らず、サブコンピュータ20が有するRAMやフラッシュメモリ等であっても構わない。