自己推進装置であって、前記自己推進装置の移動速度を制御するように構成された速度制御メカニズムと、前記自己推進装置の移動方向を制御するように構成された方向制御メカニズムと、前記自己推進装置に取り付けられた引っ込み可能および伸長可能なラインであって、このラインが前記自己推進装置から伸長されるとき、当該ラインが引っ込み方向の張力を受ける、ラインと、前記ラインの伸長長を監視するように構成されたライン伸長監視デバイスと、前記ライン伸長監視デバイスと前記速度制御メカニズムとに接続されており、前記ラインの伸長長を選択長に維持するために、前記ラインの伸長長に応答して前記自己推進装置の移動速度を制御するように、前記速度制御メカニズムを制御するよう構成された速度コントローラと、前記自己推進装置に対する前記ラインの角度を監視するように構成されたライン角度監視デバイスと、前記ライン角度監視デバイスと前記方向制御メカニズムとに接続されており、前記ラインの角度を選択角度に維持するために、前記ラインの角度に応答して前記自己推進装置の移動方向を制御するように、前記方向制御メカニズムを制御するように構成された、方向コントローラと、を含む、自己推進装置。請求項1記載の自己推進装置において、前記ラインの伸長長および前記ラインの角度が、前記自己推進装置の該装置の前方移動の方向とは逆側に位置する操作部によって制御される、自己推進装置。請求項1記載の自己推進装置において、前記方向コントローラが、前記ラインの角度の左への変位に応答して、前記自己推進装置を右に向きを変えさせるように前記方向制御メカニズムを制御し、前記ラインの角度の右への変位に応答して、前記自己推進装置を左に向きを変えさせるように前記方向制御メカニズムを制御するように構成された、自己推進装置。請求項1記載の自己推進装置であって、更に、前記ラインが巻回される回転可能リールと、前記ラインが張力を受けたままに維持するために、前記リールに結合されたテンションメカニズムと、を含む、自己推進装置。請求項4記載の自己推進装置において、前記ライン伸長監視デバイスが、前記リールの回転を監視するように構成されたデバイスを含む、自己推進装置。請求項4記載の自己推進装置であって、更に、前記ラインを支持するアームを含み、前記ライン角度監視デバイスが、前記ラインによる前記アームの変位を監視するように構成されたデバイスを含む、自己推進装置。請求項4記載の自己推進装置であって、更に、前記自己推進装置に取り付けられ、前記回転可能リールおよびテンションメカニズムを収容するライン筐体を含む、自己推進装置。請求項1記載の自己推進装置であって、更に、モータと前記ライン伸長監視デバイスとに結合されており、前記自己推進装置からの前記ラインの選択開始長よりも大きな伸長に応答して、前記モータを始動させるように構成された起動コントローラを含む、自己推進装置。請求項1記載の自己推進装置であって、更に、前記ラインの遠端に取り付けられたハンドルと、前記ハンドルにあり、前記速度コントローラおよび前記方向コントローラと通信する少なくとも1つのコントローラボタンと、を含み、前記速度コントローラおよび方向コントローラが、前記少なくとも1つのコントローラボタンの作動に応答して、関与および関与解除される、自己推進装置。請求項1記載の自己推進装置において、前記速度コントローラおよび方向コントローラが、前記ラインの定められたパターンでの動きに応答して、関与および関与解除される、自己推進装置。請求項1記載の自己推進装置であって、更に、前記自己推進装置に取り付けられた作業ペイロードを含み、この作業ペイロードが、芝刈り機の刃、カーゴホールド、真空掃除デバイス、掃除機、耕耘機、鋤、除雪機、および散布機から成る一群の作業ペイロードから選択される、自己推進装置。自己推進装置の案内方法であって、前記自己推進装置に取り付けられた引っ込みおよび伸長可能なラインを、このラインが伸長されたときに、当該ラインが引っ込み方向に張力を受けるように設けるステップと、前記ラインの伸長長を監視するステップと、前記ラインの伸長長を選択長に維持するために、前記ラインの伸長長に応答して、前記自己推進装置の移動速度を制御するステップと、前記自己推進装置に対する前記ラインの角度を監視するステップと、前記ラインの角度を選択角度に維持するために、前記ラインの角度に応答して、前記自己推進装置の移動方向を制御するステップと、を含む、方法。請求項12記載の方法において、前記ラインの伸長長および前記ラインの角度が、前記自己推進装置の該装置の前方移動の方向とは逆側に位置する操作部によって制御される、方法。請求項12記載の方法において、前記自己推進装置の移動速度を制御するステップが、前記ラインの伸長長が前記選択長未満であるとき、前記自己推進装置の前方方向の移動を加速するステップと、前記ラインの伸長長が前記選択長よりも大きいとき、前記自己推進装置の前方方向への移動を減速するステップと、を含む、方法。請求項12記載の方法において、前記自己推進装置の移動方向を制御するステップが、前記ラインの角度の左への変位に応答して、前記自己推進装置を右に向きを変えさせるステップと、前記ラインの角度の右への変位に応答して、前記自己推進装置を左に向きを変えさせるステップとを含む、方法。請求項12記載の方法において、前記自己推進装置の移動方向を制御するステップが、前記ラインの監視角度と前記選択角度との間の差の度合いに対して相対的な可変速度で、前記自己推進装置の移動方向を変化させるステップを含む、方法。請求項12記載の方法において、前記ラインの伸長長を監視するステップが、前記ラインが巻回されるリールの回転を監視するステップを含む、方法。請求項12記載の方法において、前記ラインの角度を監視するステップが、前記ラインを支持するアームの変位を監視するステップを含む、方法。請求項12記載の方法であって、更に、前記ラインの選択開始長よりも大きな伸長に応答して、前記自己推進装置のモータを始動させるステップを含む、方法。請求項12記載の方法であって、更に、前記ラインの遠端に取り付けられたハンドルを設け、このハンドルに制御ボタンを設け、前記制御ボタンの作動に応答して前記選択長を設定するステップを含む、方法。請求項12記載の方法であって、更に、前記ラインの定められたパターンでの動きに応答して、前記制御するステップを起動および解除するステップを含む、方法。自己推進装置の案内装置であって、引っ込み可能および伸長可能なラインと、前記ラインが伸長されたときに当該ラインに引っ込み方向の張力を維持するように構成されたテンションメカニズムと、前記ラインの伸長長を監視するように構成されたライン伸長監視デバイスと、前記ラインの角度を監視するように構成されたライン角度監視デバイスと、前記ライン伸長監視デバイスと前記ライン角度監視デバイスとに接続されており、前記ラインの伸長長を選択長に維持するために、前記ラインの伸長長に応答して、前記自己推進装置の移動速度を制御する速度制御信号を発生するように構成されており、更に前記ラインの角度を選択角度に維持するために、前記ラインの角度に応答して前記自己推進装置の移動方向を制御する方向制御信号を発生するように構成された、コントローラと、を含む、自己推進装置の案内装置。請求項22記載の装置であって、更に、前記ラインが巻回される回転可能なリールを含み、前記テンションメカニズムが、前記ラインが張力を受けたままに維持するために、前記リールに結合された、装置。請求項23記載の装置において、前記ライン伸長監視デバイスが、前記リールの回転を監視するように構成されたデバイスを含む、装置。請求項23記載の装置であって、更に、前記ラインを支持するアームを含み、前記ライン角度監視デバイスが、前記ラインによる前記アームの変位を監視するように構成されたデバイスを含む、装置。請求項22記載の装置において、前記コントローラが、更に、前記ラインの選択開始長よりも大きな伸長に応答して、前記自己推進装置のモータを始動させる開始信号を発生するように構成された、装置。請求項22記載の装置であって、更に、前記ラインの遠端に取り付けられたハンドルと、前記ハンドルにあり、前記コントローラと通信する少なくとも1つのコントロールボタンと、を含み、前記コントローラが、さらに、前記コントロールボタンの作動に応答して、前記選択長を設定するよう構成された、装置。請求項22記載の装置において、前記コントローラが、更に、前記ラインの定められたパターンでの動きに応答して、前記速度制御信号および前記方向制御信号の発生を開始および停止するように構成された、装置。請求項22記載の装置において、前記コントローラが、前記ラインの角度の左への変位に応答して、前記自己推進装置を右に向きを変えさせる方向制御信号を発生し、前記ラインの角度の右への変位に応答して、前記自己推進装置を左に向きを変えさせる方向制御信号を発生するように構成された、装置。典型的な自己推進芝刈り機または除雪機の動作部は、自己推進装置の後ろを歩きそれを案内する人間である。殆どの基本的なシナリオでは、このような装置のための案内システムは、装置の速度を制御するレバーまたはその他の何らかのメカニズム、および装置を所望の方向に誘導するハンドルを含む。速度制御メカニズムは、操作者が2通りの速度、前進および停止から選択するために設けることができ、操作者が装置の動きを停止および開始させること、そして複数の前進および後進速度から選択することを可能にする。操作者は、ハンドルを押すおよび引くことにより装置を所望の方向に移動させて、装置の移動方向を案内することができる。自己推進芝刈り機および除雪機は、装置を所望の方向に曲げるために、装置の背後において人間の操作者の歩行を補助するメカニズムを設ける。例えば、このようなメカニズムは、装置のハンドルの右側および左側にあり、人の操作者によって作動させるレバーを含むことができる。これらのレバーは、それぞれ、装置の右側および左側にある車輪の車輪駆動メカニズムに結合されており、対応するレバーが作動されると、対応する車輪への駆動力が解除される。このように、例えば、装置が前方に移動しているときにこの装置を右に向きを変えさせるには、操作者は装置のハンドルの右側にあるレバーを作動させることができる。これによって、装置の右側の駆動車輪への駆動力を解除して、停止させる。左側の駆動車輪は駆動され続けているが、装置の左側を前方に移動させ、これによって、右レバーが作動されている限り、装置を右に向きを変えさせる。装置を左に向きを変えさせるには、同様に左側レバーを作動させればよい。両方のレバーを同時に作動させると、右および左側双方の駆動車輪から駆動力が解除され、これによって装置を停止させる。格納式ライン案内を特徴とする自己推進装置について開示する。例示的な実施形態による自己推進装置は、本体と、車輪、トラック、または脚部のような、本体に取り付けられている可動地上係合構造と、本体に取り付けられ可動地上係合構造に結合されこの地上計号構造を移動させて装置を地面全域にわたって推進するモータとを含む。速度制御メカニズムが、装置の移動速度を制御し、方向制御メカニズムが、装置の移動方向を制御する。引っ込み可能および伸長可能なラインが装置に取り付けられている。ラインが伸長しているときには、このラインは引っ込み方向に張力を受ける。ライン伸長監視デバイスが、ラインの伸長長を監視する。速度コントローラが、ライン伸長監視デバイスおよび速度制御でバイアスに接続されており、ラインの伸長長を選択長に維持するために、ラインの伸長長に応答して、自己推進装置の移動速度を制御する。ライン角度監視デバイスが、本体に対するラインの角度を監視する。方向コントローラが、ライン角度監視デバイスおよび方向制御メカニズムに悦族されており、ラインの角度を選択角度に維持するために、ラインの角度に応答して、自己推進装置の移動方向を制御する。また、格納式ライン案内を用いて自己推進装置を案内する方法も開示する。例示的な実施形態によれば、自己推進装置に引っ込み可能および伸長可能なラインを取り付ける。このラインは、ラインが伸長しているときには、引っ込み方向に張力を受ける。ラインの伸長長を監視し、ラインの伸長長を選択長に維持するために、ラインの伸長長に応答して、装置の移動速度を制御する。ラインの装置に対する角度を監視し、ラインの角度を選択角度に維持するために、ラインの角度に応答して装置の移動方向を制御する。また、自己推進装置用の格納式ライン案内システムも開示する。例示的な実施形態によれば、格納式ライン案内システムは、引っ込み可能および伸長可能なラインと、このラインが伸長されたときに引っ込み方向にかかる張力をラインに維持するテンションメカニズムと、ラインの伸長長を監視するように構成されているライン伸長監視デバイスと、ラインの角度を監視するように構成されているライン角度監視デバイスと、コントローラとを含む。コントローラは、ライン伸長監視デバイスとライン角度監視デバイスとに接続されている。コントローラは、ラインの伸長長を選択長に維持するために、ラインの伸長長に応答して、自己推進装置の移動速度を制御する。コントローラは、ラインの角度を選択角度に維持するために、ラインの角度に応答して自己推進装置の移動方向を制御する。種々の実施形態において、種々の特徴、機能、および利点は独立して達成することができ、あるいは更に別の実施形態において組み合わせることもできる。これら別の実施形態における更なる詳細は、以下の説明および図面を参照して確認することができる。効果的で、使い易く、低コストの自己推進装置案内システムおよび方法について開示する。本明細書では、種々の土地監理関連作業を行うために、後ろを歩く人間の操作者が動作させる自己推進装置を参照しながら、例示的な実施形態を紹介する。しかしながら、例示的な実施形態は、本明細書において例として記載する用途に限定されるのではない。例示的な実施形態による格納式ライン案内システムおよび方法は、任意の目的に用いられる任意のサイズの自己推進装置を案内するために、種々の用途において用いることもできる。例えば、例示的な実施形態による格納式ライン案内システムおよび方法は、種々の異なるタイプの自己推進装置を案内するため、そして種々の異なる用途に用いることもできる。異なる用途には、自己推進玩具、軍事、法律施行、および民生用途に用いられる自己推進装置、ならびに研究、教育、輸送、解体、建設、製造、耕作、林業、および鉱業業務等に用いられる大型または小型自己推進機器が含まれる。本明細書において紹介する例示的な実施形態は、複数の異なる考慮点を認識し、それらを勘案する。例えば、異なる例示的な実施形態は、自己推進芝刈り機および除雪機のような、従来の後方歩行自己推進庭作業装置は操作が難しいことが多いことを認識し、これを勘案する。自己推進後方歩行芝刈り機は、通例、より大きなエンジンを必要とする。何故なら、モータは、芝刈り機の車輪や芝刈り機の刃を、駆動車輪にエンジン動力を電圧するための追加機器と共に駆動する必要があるためであり、このため自己推進芝刈り機は、同等の押し出し動力芝刈り機よりも遥かに重くなる。このように、皮肉なことに、自己推進後方歩行芝刈り機は、同等の押し出し動力芝刈り機よりも、操作が難しいことが多い。樹木、競技場機器等のような多くの障害物がある土地では、この操作性の欠如が、自己推進芝過力によって得られるはずの、人間の手間の節約を著しく減少させる可能性がある。また、異なる例示的な実施形態は、多くの従来の自己推進庭仕事装置を案内するために必要な手間のために、装置を連続的に所望の方向に移動させるのに必要な体力および/または持久力に乏しい老人のような、ある種の人には用いることができないことも認識し、勘案する。これらの人々の多くは、このような装置を案内するシステムおよび方法が、手間が少なく使い易く提供されれば、庭仕事を楽しんで行い、および/または戸外に出て自己推進庭仕事装置の後ろを歩行することにより、適度な運動を行うことによる効果が得られるであろう。例示的な実施形態による格納式ライン案内を内蔵した自己推進装置100の構造的および機能的コンポーネントを、図1にブロック図形状で示す。この例では、自己推進装置100は、庭仕事またはその他の何らかの目的に用いられ、操作部102によって案内される自己推進装置とすることができる。操作部102は、例えば、後方を歩行する人間の操作者、または、例えば、ロボットのような装置の操作部とすることができる。一般に、操作部102は、自己推進装置100の後を追い、こうして一般に装置100の背後の位置から、または装置100のほぼ前進運動の方向とは反対側となる装置100の側から、自己推進装置100を案内する。自己推進装置100は、装置本体104を含む。可動地上係合構造106が本体104に取り付けられている。可動地上係合構造106の例には、従来の車輪108、連続および/または区分トラック110、および脚部111が含まれる。例えば、自己推進装置100のサイズ、重量、動作環境、および/または用途に応じて、任意の所望のタイプまたは複数のタイプの可動地上係合構造106を、任意の所望の数だけ用いて、本体104をサポートすることができる。また、1つ以上の作業ペイロード112も設けられ、本体104に取り付けることができる。作業ペイロード112は、自己推進装置100の1つ以上の作業機能を定める。例えば、庭仕事および関係する機能という文脈では、作業ペイロード112は、芝刈り機の刃のような1つ以上の芝刈り機ペイロード114、瓶、ベッド、バケツ、あるいは装置100によって輸送される任意のタイプの資材を収容または支持する他のコンテナまたは構造というようなカーゴペイロード116、落ち葉またはその他の庭の塵を収集するための真空掃除機というような真空掃除機ペイロード118、塵を収集するあるいは塵または雪等を払い除ける回転式掃除機というような掃除機ペイロード120、回転式耕耘機の刃を含むというような、耕耘機ペイロード122、雪または土壌を掘り起こすためというような鋤型ペイロード124、オーガーおよびインペラを含むというような除雪機ペイロード126、ならびに種、肥料のような化学薬品等を散布するためというような散布機ペイロード128を含むことができる。例示的な実施形態による自己推進装置は、ここで一例として開示した作業ペイロード以外の作業ペイロードおよび/またはこれらとは異なる作業ペイロードを含むこともできる。更に、例示的な実施形態による自己推進装置100は、複数の異なる作業ペイロード122を所望の組み合わせで含むこともできる。例えば、例示的な実施形態による自己推進散布機は、肥料または種を散布するための散布機ペイロード128、および散布機ペイロード128によって散布される肥料または種を収容するカーゴペイロード116を含むことができる。一実施形態による自己推進芝刈り機は、草を刈るための芝刈り機ペイロード114、刈った草を収集するための真空掃除機ペイロード118、および収集した刈り草を廃棄のために輸送するカーゴペイロード116を含むことができる。本体104に取り付けられているモータ130は、可動地上係合構造106に結合され、可動地上係合構造106に運動を付与することによって、自己推進装置100を土地全域にわたって推進させる。また、モータ130は、地面係合構造106の内1つ、一部、または全部に動きを付与するように結合することもできる。モータ130は、例えば、電気モータ132、ガソリンエンジン134、またはディーゼルエンジン136、あるいはその混成バージョンを含むことができる。モータ130は、異なるタイプまたは同じタイプの1つ以上の従来の個々のモータおよび/またはエンジンを備えることができる。モータ130を実現するために用いられる装置の数、サイズ、およびタイプは、自己推進装置100のサイズ、重量、動作環境、およびモータ130によって駆動される作業ペイロード112を含む機能というような要因によって左右される。モータ130は、モータ130の動作を開始するためのスタータ138を含むことができる。好ましくは、スタータ138は、例えば、モータ起動信号140に応答して、従来の態様でモータ130の動作を開始するように動作する。スタータ138は、モータ130の一部として実装すること、またはモータ130とは別々に実装することができる。スタータ130の必要性および実施態様は、モータ130のタイプおよび実施態様に応じて異なる。例えば、スタータ138は、ガスエンジン134またはディーゼルエンジン136に合わせて従来の電気スタータを含むこともできる。好ましくは、モータ130は、速度制御メカニズム142を介して、1つ以上の可動地上係合構造106に結合される。例えば、速度制御メカニズム142は、モータ130からの機械的運動を1つ以上の可動地上係合構造106に結合する1組以上のギア144を含むことができる。既知の態様でギア144を係合および断絶することによって、可動地面係合構造106がモータ130によって移動させられる速度、つまりは自己推進装置100の速度を調節することができる。最も基本的な実施態様では、速度制御部142は、単に2つの速度、即ち、停止および前進のみに備えていればよい。例えば、自己推進装置100を停止させるとき、速度制御部142は、モータ130から可動地面係合構造106に運動を伝達するギア144を断絶すればよい。また、速度制御部142は、複数の順方向移動速度、または順方向および逆方向の移動速度に備えることもできる。これは、例えば、異なる組のギア144を係合して従来の態様で異なる速度を得ることによって、達成することができる。可動地上係合構造106の内異なる個々の1つおよび/またはその部分集合には、別々に調節可能な速度制御メカニズム142を備えることができ、可動地上係合構造106の内異なる個々の1つおよび/または部分集合を同時に異なる速度で動作させるようにすることもできる。別の代替案として、速度制御メカニズム142は、1つ以上の可変速度電気駆動部として実現することによって、速度制御部142およびモータ130の機能を既知の態様で統合することもできる。例示的な実施形態によれば、速度制御メカニズム142は、好ましくは、1つ以上の速度制御信号146に応答して、自己推進装置104の移動速度を制御するように構成されている。例えば、速度制御メカニズム142は、速度制御信号146に応答して動作可能なソレノイドまたは他の電気機械式デバイスを含むことができ、このデバイスは、例えば、速度制御信号146に応答して、選択されたギア144の係合を変化させることによって、自己推進装置100の速度を調節する。本体104に設けられている方向制御メカニズム148は、例示的な実施形態によれば、1つ以上の方向制御信号150に応答して、自己推進装置100の移動方向を変化させるように構成されている。方向制御メカニズム148は、例えば、自己推進装置100の移動方向を変化させるように移動可能な1つ以上の可動地上係合構造を含むことができる。例えば、方向制御メカニズム148は、1つ以上の車輪108を含むことができる。車輪108は、本体104に関してこのような車輪108の回転軸の角度を変えることによって、自己推進装置04の移動方向を従来の態様で操縦するように、例えば、ソレノイドあるいはしかるべきステッパまたは他のモータを用いる、方向制御メカニズム148によって移動可能である。あるいは、方向制御メカニズム148は、速度制御メカニズム142の一部として、またはこれの追加機能として実装することもできる。この場合、方向制御メカニズム148は、前述のような速度制御メカニズム142を用いて、例えば、本体104の左側1552および右側154にある可動地上係合構造に同時に異なる駆動速度を付与し、これによって自己推進装置100の移動方向を既知の態様で変化させることができる。例示的な実施形態によれば、自己推進装置100の案内は、操作部102が格納式ライン案内システム156を用いることによって行われる。格納式ライン案内システム156は、格納式ライン158を含む。この格納式ライン158は、好ましくは、操作部102によって本体104に取り付けられているガイダンスシステムの筐体160から伸長する。ライン158は、可撓性があり、例えば、合成材料から作られたモノフィラメントラインとして形成することができる。あるいは、ライン158は、合成または天然素材、あるいはその組み合わせの1本のフィラメントまたは複数のフィラメントで作られる、任意のタイプのライン、コード、ロープ、糸、ワイヤ、ケーブル等で形成することもできる。好ましくは、ライン158は磨耗に強く、これによって、自己推進装置104の寿命中に筐体160から伸長し筐体160に格納するに当たり、ライン158の寿命が長くなるように選択される。好ましくは、ライン158は縺れに強く、筐体160から伸長し筐体160に格納するに当たり、ライン158の縺れを防止するように選択される。好ましくは、ライン158は、伸びにも強いように選択される。ハンドル162は、好ましくは、ライン158の遠端またはその付近に接続されるように設けられる。ハンドル162は、ライン158の遠端を操作部102に結合するための任意の機械的構造として実現することができる。例えば、人間の操作者102では、ハンドル162は、好ましくは、操作者102が、ライン158を引いてこれを筐体160から伸長させるため、そしてライン158を操作して装置100の本体104に関してライン158の角度164を変化させるために、1つの手でハンドル162を容易に保持できるようなサイズ、形状、およびしかるべき材料で作られる。以下で更に詳しく論ずるが、格納式ライン案内システム156は、操作部102が、ライン158を筐体160から伸長する長さ163、および装置100の本体104に対するライン158の角度164を調節することによって、自己推進装置100を案内することを可能にする。また、ハンドル162は、ライン158の遠端が筐体160内に完全に格納されるのを防止するように動作する。また、ハンドル162は1つ以上のボタン165も含むことができる。ボタン165は、一体押下接点、圧力検知、容量検知等というような、任意のボタン技術を用いて実現することができる。ハンドル162におけるハンドルプロセッサ166は、いつボタン165が作動させられたかを検出し、ボタン起動に関する信号を、低電力無線周波送信機のような送信機を通じて、自己推進装置100の受信機168に送る。プロセッサ166および送信機167は、ハンドル162における交換可能または充電可能なバッテリ169によって給電することができる低電力回路コンポーネントを用いて従来のように実現することができる。以下で更に詳しく説明するが、ボタン165は、種々の操作部制御機能に用いることができる。ライン158は、好ましくは、筐体160内に配置されたリール170またはスプールの回りに巻回される。好ましくは、リール170に結合されているテンションメカニズム171が、巻回力をリール170に与えることによって、ライン158が筐体160から伸長されるときに、ライン158に張力を維持する。言い換えると、操作部102によるといった、ライン158を筐体1609から伸長させるためにハンドル162に加えられる力が全くない場合に、テンションメカニズム171は、ライン158がリール170の周囲に巻回することによって、ライン158を自動的に格納させ、これによってライン158の遠端を筐体170に向かって引っ張る。以下で更に詳細に論ずるが、テンションメカニズム171は、純粋に機械的および/または電気機械的デバイスとして実現することができる。ライン158は、好ましくは、アーム172によって筐体160外部にリール168によって誘導される。アーム172は、ライン158が筐体160から誘導される即ち繰り出される際に、ライン158を支持する。アーム172については、以下で更に詳しく説明する。格納式ライン案内システム156は、筐体160内に配置されたコントローラ174を含む。例示的な実施形態によれば、コントローラ174は、操作部102によってライン158に付与された、ライン158の長さ163および角度164に基づいて、自己推進装置100のガイダンスを実施する。以下で更に詳しく論ずるが、コントローラ174は、ライン158の長さ163を選択長178に維持するように、速度制御信号146を速度制御メカニズム142に供給することによって、自己推進装置100の速度176を制御する。速度制御機能176を実行するために、コントローラ174は、ライン伸長監視デバイス180を用いてライン158の長さ163を監視し、監視したライン158の長さ163を、選択長178と比較する。以下で更に詳しく論ずるが、ライン伸長監視デバイス180は、筐体160内においてリール170に隣接して設けるとよく、ライン158が巻回されるリール170の回転を監視することによって、ライン158の伸長長163を判定することができる。例示的な実施形態によれば、コントローラ174は、ライン158の角度164を選択角度184に維持するように、方向制御信号150を方向制御メカニズム148に供給することによって、自己推進装置100の移動方向182を制御する。方向制御機能182を実行するために、コントローラ174は、ライン角度監視デバイス186を用いて、本体104に対するライン158の角度164を監視し、監視したライン158の角度164を、選択角度184と比較する。以下で更に詳しく論ずるが、ライン角度監視デバイス186は、筐体160内においてアーム172に隣接して設けるとよく、本体104に対する水平面におけるライン158の角度164が操作部102によって変えられるに連れて、ライン158によってアーム172に与えられる力、またはアーム172の角変位を監視することによって、ライン158の角度164を判定することができる。例示的な実施形態によれば、角度モニタ186は、コントローラ174によって、本体104に対するライン158の垂直面における角度164を判定するために用いることもできる。以下で更に詳しく論ずるが、水平および垂直面双方におけるライン158の角度164の変化は、操作部102によって種々の組み合わせで行うことができ、コントローラ174によって、自己推進装置100の動作の始動188および停止190に関する操作部制御機能のような、追加の操作部制御機能に備えるために解釈することができる。伸長モニタ180および角度モニタ186は、有線接続またはワイヤレス接続を通じてコントローラ174と通信するように実装することができる。リール170およびライン158、テンションメカニズム171、アーム172、伸長モニタ180、ならびに角度モニタ186を含む制御モジュールを、別の筐体内に着脱式モジュールとして設けることもできる。この別の筐体は、磁気的にというようにして、本体104に一時的に装着することができ、伸長モニタ180とコントローラ174、および角度モニタ186とコントローラ174との間においてワイヤレス通信を用いることができる。このように、1つの制御モジュールを用いて、必要に応じて装置間でこのモジュールを移動させることにより、複数の自己推進装置100に格納式ライン案内を供給することができる。例示的な実施形態によれば、コントローラ174は、自己推進装置100に始動188および停止190機能を実施する。始動188および停止190機能は、例えば、ライン158の伸長長164、ハンドル162にある1つ以上のボタン165の作動、および/または水平および垂直面におけるライン158の角度164変化に基づいて、開始することができる。始動機能188の一部として、コントローラ174は、モータ130を始動させるために、始動信号140をスタータ138に供給することができる。停止機能190の一部として、コントローラ174は、モータ130の動作を停止するために、停止信号192をモータ130に供給することができる。例示的な実施形態による始動188および停止190機能については、以下で更に詳しく説明する。コントローラ174は、例示的な実施形態にしたがって、格納式ライン案内システム156の速度制御176、方向制御182、始動188および/または停止190機能を実施するのに適した任意の態様で実現することができる。例えば、コントローラ174は、マイクロコントローラまたは他のタイプのプログラマブルデバイスを用いて、別々のロジック回路コンポーネントを用いて、あるいはプログラマブルデバイスおよび/または別々の回路コンポーネントの任意のしかるべき組み合わせを用いて実現することができる。プログラマブルデバイスがコントローラ174を実現するために用いられる限りにおいて、コントローラ174の1つ以上の機能は、そのプログラマブルデバイスにおいて実行され、そしてそのプログラマブルデバイスの中にあるメモリおよび/またはプログラマブルデバイスに結合されている別のメモリデバイスに格納されるソフトウェアおよび/またはファームウェアで実現することができる。コントローラ174を含む、格納式ライン案内システム156の種々の電気コンポーネントの電力は、例えば、しかるべき再充電式バッテリによって供給することができる。この再充電式バッテリは、格納式ライン案内システム156のみに給電するために用いることができ、あるいは自己推進装置100の他の電気システムに給電するために用いることもできる。好ましくは、しかるべき発電機および/または充電メカニズムを設け、例えば、モータ130が動作している間または装置100と関連付けることができる他のバッテリが充電されつつある間に、バッテリを充電する。図1の図示は、異なる有利な実施形態を実現することができる態様に対して物理的またはアーキテクチャの限定を暗示することを意味するのではない。図示したものに加えたまたはそれらの代わりの他のコンポーネントを用いてもよい。コンポーネントの中には、有利な実施形態によっては不要となるものもあり得る。また、一部の機能コンポーネントを図示するためにブロックで示されている。これらのブロックの内1つ以上は、異なる有利な実施形態において実現するときには、組み合わせること、および/または異なるブロックに分割することができる。本明細書において、ある構造が本体104に取り付けられると述べるとき、このような構造は、直接本体104に取り付けるのであっても、または仲介構造を通じて本体104に間接的に取り付けるのであってもよい。以下で更に詳しく説明するが、選択角度184は、例示的な実施形態による格納式ライン案内を用いて、自己推進装置100の方向制御182を説明するために用いられる概念である。選択角度184は、方向制御182を行うために監視されたライン角度164が比較される実際の角度または他の値に対応してもよく、しなくてもよい。モータ130、スタータ138、速度制御メカニズム142、および方向制御メカニズム148のような、自己推進装置100の種々の機能コンポーネントは、始動信号140、速度制御信号146、方向制御信号150、および停止信号192のような、コントローラ174からの制御信号を、これらのコンポーネントにおけるしかるべき機械的動作に変換するために、しかるべき機械的、電気的、および/または電気機械デバイス、および/または構造をしかるべき組み合わせで含む。採用すべき特定のデバイスおよび/または構造は、例示的な実施形態による個々の自己推進装置100またはその用途によって異なるが、これは当業者には周知であろう。例示的な実施形態による格納式ライン案内を用いた自己推進装置200のガイダンスについて、一例として、図2および図3にそれぞれ示す側面図および上面図を参照しながら、更に詳しく説明する。この例では、自己推進装置200は、図1における自己推進装置100の一実施態様の例である。例えば、自己推進装置200は、自己推進芝刈り機、または庭仕事等に用いられ、後ろを歩行する操作部者202によって案内される他の自己推進装置とすることができる。この例では、操作部202は、人の操作者であり、図1における操作部102の一例である。自己推進装置200は、本体204を含む。本体204は、図1における本体104の例である。本体204は、4つの車輪206、208、210、および212によって支持されている。車輪206、208、210、および212は、図1における可動地上係合構造106の例である。車輪206および208は、操作部202の視点からは、本体204の左側214に取り付けられており、左側車輪206および208と呼ぶことができる。車輪210および212は、操作部202の視点からは、本体204の右側216に取り付けられており、右側車輪210および212と呼ぶことができる。車輪206および210は、前輪206および210と呼ぶことができる。車輪208および212は、後輪208および212と呼ぶことができる。本体204にはモータ220が取り付けられている。モータ220は、図1におけるモータ130の一実施態様の例である。モータ220は、地面222全域において装置200を推進する動力の下で、車輪206、208、210、および/または212の1つ以上の回転させるように、従来のように車輪206、208、210、および/または212の1つ以上に結合されている。例示的な実施形態では、ライン224が本体204における筐体226から伸長されている。ライン224は、図1のライン158の一実施態様の例である。先に論じたように、ライン224には張力がかかっている。この張力の力が、ライン224を引っ込み方向228に、筐体226に向かって引っ張る。装置200の動作中、操作部202は、筐体226から離れるように、逆伸長方向230にライン224を引っ張る。ライン224の遠端に取り付けられているハンドル232は、操作部202がライン224を保持しライン224にかかる張力を克服して、ライン224を筐体226から張力方向230に引っ張り易くする。自己推進装置200の動作中における任意の時点で、図2に示すように、ライン224は操作部202によって筐体226から長さLだけ伸長される。ライン224にかかる張力は、ライン224が操作部202によって筐体226から伸長されるときに、ライン224を張りつめた状態に維持する。例示的な実施形態によれば、自己推進装置200の移動速度は、ライン224の伸長長Lがほぼ選択長に等しく維持されるように、ライン224の伸長長Lの変化に応答して制御される。例えば、装置200が動作していない、即ち、速度がゼロであり、ライン224の伸長長Lがほぼ選択長に等しい始動状態について考える。そして、操作部202が前方に移動させる、即ち、ライン224の遠端を前方に装置200に向かって動かすことにより、張力がかかっているライン224の伸長長Lを短縮させる。例示的な実施形態によれば、伸長ライン長Lをほぼ選択長に等しく維持するために、矢印234によって示される方向に自己推進装置200を前方に移動するように制御することによって、自己推進装置200を操作部202から離れるように移動させ、ライン224を選択長に戻るように伸長させる。次に、操作部202は、ライン224の伸長長Lを安定させつつ、装置200の後ろを歩行することによるというようにして、移動する装置200の後を追うことができる。例示的な実施形態によれば、ライン224の伸長長Lがほぼ選択長に維持されている限り、装置200は安定した速度で前方234に移動し続ける。次に、操作部202が移動を停止すると、またはそれ以外で、装置200が前方234に移動しているときにライン224を伸長方向230に引くと、ライン224の伸長長Lは、選択長を超えて伸長する。これに応答して、例示的な実施形態によれば、自己推進装置200は停止するように制御される。装置200は、例えば、操作部202が再度前方に移動するまで、またはライン224の伸長長Lが再度選択長未満となるように、操作部202がライン224の遠端を再度前方に動かすまで、停止したままとなる。その時点において、装置200は再度前方234に移動するように制御される。提示したばかりの例は、2つの移動速度、即ち、停止および前進の間で制御することができる自己推進装置200を想定した。一般的な場合、自己推進装置200は、最大前進速度まで1つ以上の前進速度で前方234に移動するように制御することができ、停止するように制御することができ、更に、最大後進速度まで、0以上の後進速度で逆方向に移動するように制御することができる。例示的な実施形態によれば、一般的な場合、装置200の移動速度は、ライン224の伸長長Lがほぼ選択長未満であるとき、装置200が最大前進速度まで、前進方向234に加速されるように制御される。このため、例えば、装置200の背後を歩行している操作部202がもっと速く歩き始めると、ライン224の伸長長Lを選択長にほぼ等しく維持するために、装置の移動速度は最大速度まで上昇し続ける。同様に、一般的な場合、ライン224の伸長長Lがほぼ選択長より大きいとき、装置200が前進方向234に減速されるように、または最大後進速度または停止まで、逆方向に加速されるように装置200の移動速度が制御される。このため、例えば、装置200の後方を歩行している操作部202がもっと遅く歩き始め、そして停止すると、ライン224の伸長長Lを選択長にほぼ等しく維持するために、装置200の移動速度は減速しそして停止するように制御することができる。次いで、操作部202が後方に移動するか、またはライン224を伸長方向230に引っ張ると、ライン224の伸長長Lを選択長にほぼ等しく維持するために、装置200を逆方向に、操作部202に向かって移動するように、装置200の移動速度を制御することができる。例示的な実施形態によれば、自己推進装置200の移動方向は、操作部202によって供給される、ライン224の角度変化に応答して制御される。更に具体的には、例示的な実施形態によれば、装置200の本体204に対するライン24の角度がほぼ選択角度に等しく維持されるように、自己推進装置200の移動方向は、水平面におけるライン224の角度変化に応答して自動的に調節される。例えば、装置200の本体204に関して選択角度は、装置200の直線的前進移動の方向、即ち、装置200が向きを変えていないときにおけるその移動方向に関して、ほぼ0度に定めることができる。このように、例示的な実施形態によれば、自己推進装置200の移動方向は、装置200の直線的前進移動の方向と平行である水平面における本体204に沿った軸と平行である水平面において、ある角度にライン224を維持するように、自動的に調節することができる。例えば、図3を参照して、自己推進装置200が前進方向234に移動しており、その後ろを、ライン224を保持した操作部202がハンドル232を握って追っていく場合を考える。操作部202は、矢印300が示す方向に、操作部202に関して左側にライン224を動かす。これに応答して、例示的な実施形態によれば、装置200の前進移動の方向を水平面におけるライン224と一致させるために、矢印302が示す方向に、操作部202に関して右に向きを変えるように装置200を制御する。本体204に対するライン224の角度が、本体204の前進移動の軸方向と平行になると装置200は、向きを変えることを停止するように、つまり前方に234に真っ直ぐ移動し続けるように制御される。同様に、前進方向234に移動しているときに、矢印304が示すように、自己推進装置200を左に向きを変えさせるためには、操作部202は、本体204の直線前進移動の軸方向に関して、矢印306で示す、右にライン224を動かす。例示的な実施形態によれば、自己推進装置200が逆方向に移動しているときに装置200の移動方向を制御するためには、同じプロセスが用いられる。つまり、装置200が逆方向に移動しているとき、本体204に関して水平面においてライン224の角度を変化させることによって、装置200の移動方向を変化させる。装置200が前進方向に移動しているときと同様、装置200の移動方向を、この逆方向の場合では、水平面においてライン224と一致させるように、装置200の方向を変えることによって、ライン224の角度変化に応答して逆方向の装置200の移動方向を制御する。例示的な実施形態によれば、自己推進装置200の移動方向を変化させる速度は、水平面におけるライン224の角度が、本体204の直線前進移動軸の方向から逸脱する度合いに対して相対的にすることができる。例えば、ライン224を比較的大きな角度で左300に動かす場合、ライン224をそれよりも小さな角度で左300に動かす場合よりも、自己推進装置200の向きを素早く変えるることができる。つまり、装置200の移動方向を徐々に変化させるには、ライン224を左300または右306に小さく動かせばよく、一方装置200の向きを急激に変えさせるには、ライン224を左300または右306にもっと大きく動かせばよい。本体204に対するライン224の角度変化に応答して自己推進装置200の向きを変えさせることは、種々の方法で遂行することができる。例えば、車輪206、208、210、および212の内1つ以上の向きを変えてもよい。即ち、車輪206、208、210、および212の内1つ以上の本体204に対する回転軸の角度を変化させることによって、自己推進装置200の移動方向を変化させることができる。あるいは、装置200の向きを変えることは、本体204の左側214にある1つ以上の車輪206および208を、本体204の右側216にある1つ以上車輪210および212とは異なる速度および/または異なる方向に回転させるように、車輪206、208、210、および212の回転速度を調節することによって遂行することもできる。説明したばかりの、例示的な一例による格納式ライン案内を用いる操作部202による自己推進装置200の案内によって、操作部202によるライン224の動きに応答して、従来のようにこのような装置のハンドルを用いる操作者による、芝刈り機のような、庭仕事に用いられる従来の後方歩行型装置の制御された移動に対応するような、装置200の制御された移動が得られる。双方の場合、ライン/ハンドルを前方に動かすと、装置は前方に移動し、ライン/ハンドルを後方に動かすと、装置は逆に移動し、ライン/ハンドルを左または右に動かすと、装置は、前進方向において、それぞれ右または左に向きを変え、操作部が移動を停止すると、装置は停止する。つまり、例示的な実施形態による格納式ライン案内を用いた自己推進装置200のガイダンスは、直観的であり、このため学習および習得が容易である。ライン224を用いた装置200を案内するために必要とされる移動は、多くの操作部202にとって馴染みのあるものであろう。例示的な実施形態にしたがって自己推進装置を案内するための格納式ライン案内システム400について、図4を参照しながら更に詳しく説明する。図4は、格納式ライン案内システム400の代表的なコンポーネントを示す。この例では、格納式ライン案内システム400は、図1の格納式ライン案内システム156の例である。格納式ライン案内システム400のコンポーネントは、これらのコンポーネントによって個々に実行される機能そして他のコンポーネントと関連して実行される機能の双方を包括的に説明するために、図4では代表的形態で示されている。ここで行う説明に基づいて、当業者は、説明および図示されるように格納式ライン案内システムを組み立てるために、説明する機能を実行する実際の物理的コンポーネントを選択することができる。格納式ライン案内システム400は、ライン402を含む。ライン402は、リール404の周囲に巻回されている。リール404は、アクスル406またはリール支持構造408においてリール404を支持する他の構造を含む。リール404は、リール404がアクスル406と対応するその軸を中心として回転可能となるように、支持構造408に取り付けられている。リール404、アクスル406、および/またはリール支持構造408は、したがって、従来のようにリール404の回転に備えるためのしかるべき軸受けおよび他の構造を含むことができる。ライン402を伸長させると、リール404が一方向に回転し、ライン402がリール404から繰り出される。ライン402を引っ込めると、リール404は逆方向に回転し、ライン402はリール404の周囲に巻回される。テンションメカニズム410がリール404に結合されており、ライン402の引っ込み方向に回転するためにリール404を偏倚する。即ち、テンションメカニズム410は、ライン402に引っ張る力が全くない場合に、ライン402をリール404から繰り出すことにより、加えられた張力を克服することによってライン402を伸長させるために、リール404の周囲にライン402を巻回する方向にリール404を回転させるようにリール404に力を加える。つまり、テンションメカニズム410は、ライン402がリール404から伸長される際に、ライン402を引っ張った状態に維持する。テンションメカニズム410は、アクスル406を通じて、またはリール404およびテンションメカニズム410の個々の実施態様に応じた任意の他のしかるべき態様で結合することができる。テンションメカニズム410は、ばねを用いるというように、純粋に機械的なメカニズムとして実現することができる。あるいは、DCモータまたはリール404に結合されライン402をリール404の周囲に巻回する方向にリール404に所望のトルクを加えるように動作する他のモータを用いるというような電気機械メカニズムとして、テンションメカニズム410を実現することもできる。他の代替案として、テンションメカニズム410は、所望の度合いの張力をライン402に供給するためにリール404に結合されているばね補助を有するモータを用いるというような、機械構造および電気機械構造の組み合わせを含むことができる。テンションメカニズム410がモータのような電気機械デバイスを含む場合、テンションメカニズム410の制御および/または監視は、ライン402に供給される張力の度合いを制御および/または監視するように、コントローラ420によって行うことができる。ライン402をリール404から案内する即ち繰り出すために、アーム412が設けられている。アーム412は細長い構造である。アーム412は、例えば、ライン402をリール404から引き出す管として実現することができる。あるいは、アーム412は、バー、ロッド、あるいは1つ以上のアイレットまたはループ414、あるいはそれに取り付けられそれを通ってライン402が引き出される他の構造を有する他の細長い構造として実現することもできる。好ましくは、アーム412は剛体または半剛体であり、アーム412の所望の形態および剛性度に適した任意の材料および任意の方法で製造することができる。アーム412は、少なくとも1つの取付点416に固着されている。アーム412は、固定的に取付点416に固着することができ、またはアーム412を中立回転位置に向けて偏倚させるために設けられたバイアス供給メカニズムによって、取付点416の周囲を回転するように固着することもできる。例示的な実施形態によれば、ライン402の伸長長は、ライン伸長監視デバイス418を用いて判定することができる。例えば、ライン伸長監視デバイス418は、リール404の回転を監視することによってライン402の伸長長を監視するために、リール404に隣接して取り付けるとよい。好ましくは、ライン伸長監視デバイス418は、アクスル406に結合されている従来の回転エンコーダを含むことができる。回転エンコーダはシャフトエンコーダとも呼ばれる。回転エンコーダは、アクスル406の角度位置をアナログまたはディジタルコードに変換する電気機械デバイスであり、角度変換器となる。この角度位置情報は、コントローラ420に提供することができる。次いで、コントローラ420は、ライン伸長監視デバイス418によって得られ、検出されたリール404の回転から、ライン402の伸長長を判定する。あるいは、ライン伸長監視デバイス418を実装するには、他の構造および/またはデバイスを用いてもよい。ライン伸長監視デバイス418は、例えば、リール404を回転させたときに、リール404に取り付けられた磁石の通過を検出する磁界検出器を含むことができる。あるいは、ライン伸長監視デバイス418は、光学検出デバイスを含むことができる。光学検出デバイスは、リール404を回転させたときに、リール404に設けられた検出可能な印の通過を検出する。いずれの場合でも、ライン伸長監視デバイス418は、リール404の回転に関するカウント信号をコントローラ420に供給することができる。次いで、コントローラ420は、リール404の回転に基づいて、ライン402の伸長長を判定することができる。現在知られているまたは当技術分野において知られてくる任意の他のデバイスまたは方法も、例示的な実施形態によるライン伸長監視デバイス418を実現するために用いることができる。例示的な実施形態によれば、ライン402の角度は、角度監視デバイス422を用いて監視することができる。角度監視デバイス422は、例えば、アーム412に結合されている線形エンコーダを含むことができる。例えば、角度監視デバイス422は、アーム412に結合されている圧力変換器を含む線形エンコーダを含むことができる。ライン402を水平面において動かすと、アーム412を屈曲させるかまたは点416を中心として回転させることによって、アーム412がその水平面において変位させられる。この圧力変換器は、この変位の度合いに関係する信号を発生する。この信号は、線形エンコーダによってエンコードされ、コントローラ420に供給される。次いで、コントローラ420は、検出されたアーム412の変位から、ライン402の角度を判定する。あるいは、アーム423の変位からのライン402の角度の判定に備えるために、アーム412の変位を検出するのに線形エンコーダが光学または機械センサを用いてもよい。他の代替案として、アナログ監視デバイス422は、回転点416においてアーム412に結合されている回転エンコーダを含むことができる。この場合、この回転エンコーダは、ライン402によるアーム412の角度変位を検出し、点416における回転軸を中心とするアーム412の角度位置の変化に関する信号をコントローラ420に供給する。角度監視デバイス422を実現するには、例示的な実施形態にしたがって、現在知られているまたは当技術分野において知られてくる任意の他のデバイスまたは方法を用いることもできる。角度監視デバイス422は、水平面におけるライン402の角度または変位を判定するために用いられる。例示的な実施形態では、垂直面におけるライン402の角度または変位を、角度監視デバイス424を用いて監視することができる。この場合、垂直面は、図4のページを貫通して垂直に伸びる面として定められる。垂直面におけるアーム412の動きは、水平軸426におけるアーム412の曲げの動きについて、水平軸426に関して定めることができる。あるいは、アーム412を中立垂直方位に向かうように偏倚させるために設けられる偏倚メカニズムを用いて、アーム412を水平軸426を中心として回転するように固着することもできる。垂直角度監視デバイス424は、水平角度監視デバイス422と同様の態様で、またはそれとは異なる態様で実現することができる。例えば、角度監視デバイス424は、アーム412に結合されている線形エンコーダを含むことができる。角度監視デバイス424は、アーム412に結合されている圧力変換器を含む線形エンコーダを含むことができる。ライン402を垂直面において動かすと、アーム412を屈曲させることまたは軸426を中心として回転させることのいずれかによって、アーム412が垂直面において変位させられる。圧力変換器は、変位の度合いに関する信号を発生する。この信号は、線形エンコーダによってエンコードされ、コントローラ420に供給される。次いで、コントローラ420は、検出されたアーム412の変位から、垂直面におけるライン402の角度または変位を判定する。あるいは、線形エンコーダは、アーム412の変位を検出するために、光学または機械センサを用いることもできる。別の代替案として、角度監視デバイス424は、水平軸426に対応する回転点においてアーム412に結合されている回転エンコーダを含むことができる。この場合、回転エンコーダは、ライン402によるアーム412の角度変位を検出し、軸426を中心とするアーム412の角度位置の変化に関係する信号をコントローラ420に供給する。角度監視デバイス424を実現するには、例示的な実施形態にしたがって、現在知られているまたは当技術分野において知られてくる任意の他のデバイスまたは方法を用いることもできる。先に論じたように、コントローラ420は、プログラマブルデバイスおよび/またはディスクリートロジックコンポーネントを、例示的な実施形態による格納式ライン案内の機能を実現するように任意の所望の組み合わせで用いて実現することができる。ライン伸長監視デバイス418によって行われるライン伸長監視を用いて、コントローラ420は、判定した伸長ライン長と選択長との間の差を判定する。この差に基づいて、コントローラ420は速度制御信号を発生する。この制御信号は、判定されたライン長と選択長との間の差を解消するような態様で自己推進装置の移動速度を制御するために、速度制御メカニズムに供給される。角度監視デバイス422によって行われるライン角度監視を用いて、コントローラ420は、水平面におけるライン402の判定された角度と、選択角度との間における差を判定する。この差に基づいて、コントローラ420は方向制御信号を発生する。この方向制御信号は、判定されたライン角度と選択角度との間における差を解消するような態様で、自己推進装置の移動方向を制御するために、方向制御メカニズムに供給される。角度監視デバイス422および424によって行われるライン角度監視を用いて、コントローラ420は、水平面および垂直面双方においてライン402の変位を検出する。例示的な実施形態によれば、ある種の組み合わせにおいて検出されるこのような変位は、自己推進装置の始動および停止に関する制御命令のような、制御命令をコントローラ420に供給するために用いることができる。例示的な実施形態による格納式ライン案内と共に自己推進装置を用いるための総合的方法500を、図5のフローチャートに示す。例示的な実施形態による格納式ライン案内および自己推進装置の使用は、装置を起動することから開始するステップ502。以下で更に詳しく論ずるが、ステップ502は、例示的な実施形態による格納式ライン案内システムを用いて、自己推進装置のモータを起動することを含んでもよい。また、ステップ502は、例示的な実施形態による格納式ライン案内システムによる使用のために、選択長基準を確定すること、および装置の移動方向および移動速度を制御する際に用いるために、格納式ライン案内システムを関与engageさせることも含んでもよい。装置を始動した後、例示的な実施形態による格納式ライン案内を用いて、装置を動作させるステップ504。以下で更に詳しく論ずるが、ステップ504は、例示的な実施形態による格納式ライン案内を用いて、自己推進装置の移動速度および移動方向を制御することを含んでもよい。最後に、例示的な実施形態による格納式ライン案内を用いて、自己推進装置を停止させることができるステップ506。以下で更に詳しく論ずるが、ステップ506は、例示的な実施形態による格納式ライン案内を用いて、意図的にまたは安全措置として自己推進装置を停止させることを含んでもよい。例示的な実施形態による格納式ライン案内を用いた、自己推進装置の起動手順および制御下停止手順について、図6および図7の状態図を参照しながら説明する。図6および図7に示すプロセスを説明するに当たって、図2および図3も参照する。初期状態として、自己推進装置200は停止しており、モータ220がオフになっており、前述のようなラインテンションメカニズムの作用によって、ライン224が、ハンドル232を除いて、完全に筐体226の中に格納されているとすればよい。例示的な実施形態による格納式ライン案内システムは、オフになっていてよい。この場合、起動プロセスを開始する前に、操作部202は、最初に、しかるべきスイッチの動作によるというようにして、格納式ライン案内システムをオンに切り換えることができる。あるいは、活動低下状態、つまりエネルギ消費低下状態において格納式ライン案内システムをオンに切り換えてもよい。この状態では、例えば、格納式ライン案内システムは、電源投入命令のみについてチェックを行ってもよい。これについては、以下で更に詳しく説明する。電力投入命令の検出に応答して、例示的な実施形態による格納式ライン案内システムは、全てのシステム機能の動作がイネーブルされるように、それ自体を完全にオンにすることができる。例示的な実施形態による格納式ライン案内を用いた自己推進装置のための起動および制御下停止手順600について、図6の状態図を参照しながら説明する。この例では、装置200の起動および停止は、前述のように操縦ハンドル232に設けることができる制御ボタンの使用によって制御される。この例では、少なくとも4つの制御ボタンをハンドルに設けることができ、これら4つの制御ボタンは、電力投入ボタン602、関与ボタン604、中立ボタン606、および電力遮断ボタン608である。あるいは、図6に示すような複数の別のボタンによって設けられる機能は、場合によっては、1つのボタンによって設けることもできる。例えば、電力投入602および電力遮断608ボタンを1つのボタンと置き換えることができる。この1つのボタンは、最初に作動されたときには電力投入機能を開始し、2度目に作動されたときには電力遮断機能を開始する。同様に、関与604および中立606ボタンも1つのボタンと置き換えることもできる。この1つのボタンは、最初に作動されたときには関与機能を開始し、2度目に作動されたときには中立機能を開始する。例示的な実施形態による格納式ライン案内を用いた自己推進装置の使用を開始するには、操作部202はハンドル232によってライン224を把持し、ライン224を筐体226から十分な伸長長に伸長する。次いで、操作部202は、制御ボタン602を作動させて、電力投入命令を発生する。ボタン602の作動に応答して、格納式ライン案内システムが未だオンになっていない場合、これを完全にオンにし、モータ220を始動させる。ボタン602の作動に応答した装置200の電力投入610は、モータ220を始動するために始動信号をスタータに送ることを含んでもよい。装置200の電力投入610時に、格納式ライン案内システムは中立状態612にある。中立状態では、ライン224の動きによる装置200の移動制御は、ディスエーブルされている。したがって、中立状態612にあるときには、駆動車輪206、208、210、および212には動力は供給されず、装置200は動いておらず、操作部202によるライン224の動きは装置200の移動には何の効果もない。操作部202は、制御ボタン604を作動させて、格納式ライン案内システムを関与させる。つまり、ボタン604の作動に応答して、格納式ライン案内システムは、中立状態612から関与状態616に移行する614。関与状態616では、格納式ライン案内システムを用いて、本明細書において記載した態様で装置200の移動を制御する。つまり、関与状態616にあるとき、操作部202によるライン224の動きを用いて、装置200の移動方向および移動速度を制御する。既に論じたが、自己推進装置200の移動速度は、監視されたライン224の伸長長と選択長との間において判定された差に基づいて、例示的な実施形態による格納式ライン案内システムによって調節される。選択長は、操作部202によって調節することができない設定長とするとよい。しかしながら、好ましくは、装置200を用いる度に、選択長を自動的に確定する。このように、選択長は、異なる操作部202および/または異なる動作状態に合わせて自動的に適応され、装置200を用いる毎に、操作部202にとって最も快適な選択長が確定されるようにする。例示的な実施形態によれば、選択長は、ボタン604が作動されて関与状態616に入る時点における、ライン224の現在の伸長長として、操作部202によって確定するとよい。既に論じたように、自己推進装置200の移動方向は、監視されたライン224の角度と選択角度との間において判定された差に基づいて、例示的な実施形態による格納式ライン案内システムによって調節される。先に論じたように、選択角度は、好ましくは、自己推進装置200の直線前進移動の垂直方向に平行な線に関して0に設定するとよい。あるいは、選択角度は、選択長を確定することについて説明したばかりのプロセスと同様のプロセスを用いて、操作者によって自動的に確定してもよい。これは、操作者によっては有用な便益が得られることもある。例えば、操作者の中には、装置200の直後の位置からではなく、装置200の後方でその左側214または右側216のいずれかの位置から自己推進装置200を案内することを好む者もいる。操作部202によって、選択角度を確定させることによって、このような好みを、例示的な実施形態による格納式ライン案内システムによって受け入れることができることになる。例示的な実施形態によれば、選択角度は、ボタン604が作動されて関与状態616に入る時点におけるライン224の現行角度として、操作部202によって確定してもよい。操作部202は、任意の時点において、制御ボタン606を作動させることによって、格納式ライン案内システムを関与状態616から中立状態612に戻すことができる。つまり、ボタン606の作動に応答して、格納式ライン案内システムは、関与状態616から逆に中立状態612に移行する618。中立状態612から、操作部202による制御ボタン608の作動によって停止させることができる。制御ボタン608の作動に応答して、モータ220をオフに切り換え、格納式ライン案内システムをオフに切り換える、または格納式ライン案内システムを、先に論じたような、活動低下およびエネルギ消費低下の状態に戻すことによって、装置200の電力を遮断することができる620。次いで、操作部202によってライン224を解放することができ、先に説明したテンションメカニズムの動作によって、自動的に筐体226内に引き込ませる。例示的な実施形態による格納式ライン案内を用いた自己推進装置のための他の起動および制御下停止の手順700について、図7の状態図を参照しながら説明する。この例では、装置200の起動および制御下停止は、操作部202によるライン224の動きのみによって制御される。例示的な実施形態による格納式ライン案内を用いる自己推進装置200の使用を開始するために、操作部202は、ハンドル232によってライン224を把持し、筐体226からライン224を伸長させる。ライン224が操作部202によって伸長されると、例示的な実施形態による格納式ライン案内システムが、先に説明したような態様でというようにして、ライン224の伸長長を監視する。格納式ライン案内システムは、監視したライン224の長さを、予め確定されている開始長と比較する。この予め確定されている開始長は、自己推進装置200の通常動作の間におけるライン224の典型的な伸長長よりも短いが、モータ220を始動する前に操作部202が装置200から安全な距離にあるように十分に長く選択するとよい。監視されたライン224の長さが開始長と一致するまたはこれを超過すると判定された場合、格納式ライン案内システムは装置200の電力を投入する702。つまり、この場合、選択された開始長よりも多く筐体200からライン224を伸長させることは、電力投入命令と解釈される。装置200の電力投入702は、格納式ライン案内システムが未だオンに切り換えられていない場合には、これを完全にオンに切り換え、モータ200を始動するための始動信号をスタータに送ることによるというようにして、モータ220を始動させることを含むことができる。装置200の電力投入702時に、格納式ライン案内システムは中立状態704にある。先に論じたように、中立状態704において、装置200は動作しておらず、操作部202によるライン224の動きは、装置200の通常動作の間に行うようには、装置200の移動速度および移動方向を制御しない。しかしながら、中立状態704では、操作部200によるライン224の動作は、検出および監視され続けている。この場合、操作部200によるライン224の動きを用いて、制御命令を格納式ライン案内システムに供給することができる。例示的な実施形態によれば、格納式ライン案内システムを関与させるために、即ち、中立状態704から関与状態708に移行させる706ために、操作部200はライン224を垂直方向および水平方向に定められたパターン710で動かす。この例では、パターン710は、矢印712によって示されるようにライン224を垂直方向上方に動かし、次いで矢印714によって示されるように、ライン224を前後対角線方向にあるパターンで動かすことを含む。中立状態704から関与状態708に移行させる706ために用いられるパターン710の部分714は、人によっては、engage関与を意味する大文字Eの定式化バージョンを表すと見なすことができる。中立状態704から関与状態708への移行706の制御命令を提示するためには、任意の他のライン動きパターンを用いてもよい。先に論じたように、関与状態708にあるとき、自己推進装置200の移動を制御するために格納式ライン案内システムを関与させ、装置200の移動方向および移動速度を制御するために操作部202によるライン224の動きを用いるようにする。例示的な実施形態によれば、ライン224の選択長および/または選択角度は、ライン224をパターン710にしたがって動かして関与状態708に入る時点における、ライン224の現行長および水平角度として、操作部102によって確定することができる。あるいは、格納式ライン案内システムは、中立状態704に入るときに、ライン224が操作部202によって固定位置に保持される期間を監視することもできる。中立状態704に入るときに、ライン224が、選択された保持期間しきい値よりも長い間固定位置に保持されている場合、格納式ライン案内システムは、ライン224の現行の伸長長および選択角度が、所望の選択長および選択角度に対応すると想定することができ、この選択長および選択角度を、次に、ライン224の現在監視中の伸長長および水平角度に設定することができる。操作部202は、任意の時点において、定められたパターン716にしたがってライン224を動かすことによって、格納式ライン案内システムを関与位置から中立位置に戻すことができる。つまり、定められたパターン716にしたがったライン224の動きに応答して、格納式ライン案内システムは関与状態708から中立状態704に移行する718。この例では、パターン716は、矢印720が示すように、垂直上方にライン224が動き、次いで対角線方向下方にライン224が動き、次いで、矢印722が示すように、垂直上方に動く区間を含み、これによって、大文字のNを表すパターンにしたがってライン224の遠端を動かす。勿論、関与状態708から中立状態704への移行718の制御命令を提示するためには、任意の他のパターンも用いることができる。中立状態704から、操作部200がライン224を解放することによって、装置200を停止することができる。ライン224を解放すると、先に説明したテンションメカニズムの動作によって、ライン224は自動的に筐体226に引き込められる。格納式ライン案内システムは、ライン224が筐体226に引き込まれる際に結果的に生ずるライン224の伸長長の急激で著しい短縮から、ライン224の解放を検出することができる。ライン224の解放に応答して、モータ220を停止し、格納式ライン案内システムをオフに切り換えるか、または格納式ライン案内システムを、先に述べたような、活動低下およびエネルギ消費低下の状態に戻すことによって、装置200の電力を遮断する724ことができる。例示的な実施形態によれば、前述のように、水平および垂直面双方におけるライン224の動きの検出および監視に備えることによって、操作部200は、ライン224を用いて定められたパターンまたはエアライティングにしたがってライン224を動かすことによって、制御命令を格納式ライン案内システムに供給することができる。制御パターン710および716は、このようなエアライティングを用いてガイダンスシステムに供給することができる制御命令の例であるが、任意の他の所望のパターンを用いても、任意の他の所望の制御命令をガイダンスシステムに供給することができる。エアライティングを用いたガイダンスシステムの制御命令に備えるために、操作部202が命令をガイダンスシステムに示すことを意図するラインの動きと、操作部202が自己推進装置200の移動方向および移動速度を制御することを意図するラインの動きとの間で区別することが必要な場合もある。これは、特に、ガイダンスシステムが関与状態708にある間にライン動きを用いてエアライティングによって供給される命令の場合に言える。何故なら、関与状態708にある間、例示的な実施形態による格納式ライン案内システムは、操作部202によるライン224の動きに応答して、装置200の移動方向および移動速度を能動的に制御しているからである。エアライティング命令を他の制御ライン動きと区別するために、このような命令は、格納式ライン案内システムに注意させる、ある方向への素早いまたは急激なライン動きから開始して、今後のライン動きはエアライティング命令として解釈するのであって、通常のガイダンス制御として解釈するのではないことを示すとよい。例えば、急激な上方ライン動き712および720は、既に説明したライン動きパターン710および716の開始を示すことができ、したがって後続のライン動き714および722をガイダンス制御として解釈しない。エアライティングの開始を示す注意ライン動きは、ある種のしきい値を超過するライン224の伸長長および/または角度における任意の変化率として定めることができる。好ましくは、これらのしきい値は、12インチ以上というような、ライン224の遠端の比較的大きな動きのみに応答して考慮される。それよりも小さなライン224の動きは、無視するか、またはガイダンス制御について通常の態様で解釈する。つまり、大きく素早いライン224の動きのみが、このような注意動きとして解釈される。このような動きは、殆どの正常動作状態下において自己推進装置200の速度および移動を制御するために操作部が用いる可能性は低い。例示的な実施形態による格納式ライン案内を用いて自己推進装置を案内するための動作手順800を、図8のフローチャートに示す。この例では、プロセス800は図5における動作ステップ504の例である。プロセス800は、例示的な実施形態による格納式ライン案内システムが、既に説明した関与状態616または708にあるときにはいつでも用いることができる。プロセス800を説明するに当たって、図2および図3も参照する。自己推進装置200の動作中、操作部202はライン224を動かして、装置200の移動速度および移動方向を変化させるステップ802。例えば、ステップ802は、ライン224を引っ張ってライン224の伸長長を増大させることを含むことができ、ライン224を筐体226内に引き込ませる、および/またはライン224を水平面における左側300または右側306に動かす。ライン224の伸長長は、前述したような態様でというようにして、監視されるステップ804。ライン224の伸長長を、選択長と比較するステップ806。監視された長さが選択長未満である場合ステップ808、自己推進装置200を制御して、順方向234への装置の移動を加速させるステップ810。例えば、ステップ810は、最大前方運動速度まで、選択された量またはステップずつ前方運動速度を上昇させること、または後方運動速度を低下させることを含むことができる。監視された長さが選択長よりも大きい場合ステップ812、自己推進装置200を制御して、前方方向への装置の移動を減速させるステップ814。例えば、ステップ814は、個々の装置200に利用可能な速度制御に応じて、最大後方運動速度または停止まで、選択された量またはステップずつ前方運動速度を低下させること、または後方運動速度を上昇させることを含むことができる。水平面におけるライン224の角度を、先に述べた態様でというようにして、監視するステップ816。監視したライン224の角度を、選択角度と比較するステップ818。監視角度が選択角度の左側300に変位したときステップ820、前述の方向に向きを変えるように自己推進装置200を制御するステップ822。例えば、ステップ822は、装置200の方向を右302に案内するために、車輪を回転させることを含むことができる。監視角度が選択角度の右側306に変位したとき、前述の方向に向きを変えるように自己推進装置200を制御するステップ826。例えば、ステップ826は、装置200の方向を左304に案内するために、車輪を回転させることを含むことができる。尚、ステップ822および826において実施される回転の大きさまたは度合いは、ライン224の監視角度とステップ818において決定された選択角度との間の差の度合いまたは大きさに比例するとよいことを記しておく。一連のステップ804から814によって実現される速度制御機能、および一連のステップ816から826によって実現される方向制御機能は、好ましくは、同時に行って、例示的な実施形態による格納式ライン案内を用いて、同時速度および方向制御を行う。一連のステップ804から814によって実現される速度制御機能、および一連のステップ816から826によって実現される方向制御機能は、連続プロセスとして実行しても、操作部202によるライン224の動きに対するガイダンスシステムの応答性に悪影響を及ぼさないように、十分速い繰り返し速度で周期的に実行してもよい。更に、一連のステップ804から814によって実現される速度制御機能、および一連のステップ816から826によって実現される方向制御機能は、プロセスにおける然るべき時点で、ヒステリシス、しきい値、または他の概念を用いて、操作部202が自己推進装置200の移動速度または移動方向の変化を生ずる結果になることを意図しないような、ライン224の偶発的な動きまたは小さい動きに対する格納式ライン案内システムの過剰応答性を防止するとよい。例示的な実施形態による格納式ライン案内を用いた自己推進装置のための緊急停止手順900を、図9のフローチャートに示す。プロセス900を説明するに当たり、図2および図3も参照する。プロセス900は、図8のプロセスと同時に実行してもよく、2つのプロセスの一部のステップが重複してもよい。自己推進装置200の動作中、操作部202は、ライン224の動きを制御するか、またはライン224の動きの制御を失うこともあり得るステップ902。例えば、ステップ902は、操作部202がライン224を素早く引き戻す、即ち、ぐいっと引っ張ることを含むこともできる。また、ステップ902は、操作部が、ラインを落としたことによるというように、ライン224の制御を失ったときに、テンションメカニズムによってライン224に動きが付与され、ライン224を素早く筐体226内に引き戻させることを含むこともできる。例示的な実施形態によれば、記載した出来事の双方は、緊急停止状態を示し、自己推進装置200の動作を停止し、モータ220を停止すべきことを示すことができる。前者の場合は、制御された緊急停止を表す。即ち、操作部202による反射的動作よりも少し素早く遂行することができる、操作部制御の下における遮断を表す。後者の場合は、自動緊急停止を表すことができ、操作部202が装置200の制御を失ったことに応答して、装置200を自動的に停止する。前述したような態様でというようにして、ライン224の伸長長を監視するステップ904。監視されたライン224の長さが、緊急停止しきい値速度を超える速度で変化するか否か判定するステップ906。監視されたライン長の変化速度が緊急停止しきい値を超過しない限り、正常な動作を続けることができる。監視されたライン長の変化速度が緊急遮断しきい値を超過する場合、自己推進装置200の動作は、格納式ライン案内システムによって自動的に停止されるステップ908。例えば、ステップ908は、装置200のあらゆる移動を停止すること、および/またはモータ220を停止することを含むことができる。ステップ906は、停止が示されたか否か判断するために、同じまたは異なるライン長変化速度しきい値を用いて、ライン224が伸長されているときに、制御された停止を実現することができ、そしてライン224が引き込まれているときに、緊急停止を実現することができる。図示した異なる実施形態におけるフローチャートおよびブロック図は、異なる有利な実施形態における装置および方法に可能な一部の実施態様のアーキテクチャ、機能、および動作を示す。これに関して、フローチャートまたはブロック図における各ブロックは、モジュール、セグメント、機能、および/または動作またはステップの区分を表すことができる。代替実施態様の中には、ブロックに記されている機能または複数の機能が、図に記された順序では実行されない場合もある。例えば、場合によっては、連続して示される2つのブロックが実質的に同時に実行されることもあり、また関与する機能に応じて、ブロックが逆の順序で実行されることもある。また、フローチャートまたはブロック図において図示したブロックに加えて、他のブロックが追加されてもよい。異なる有利な実施形態の記載は、例示および説明を目的として提示したのであって、網羅的であることも、実施形態を開示した形態に限定することを意図するのではない。多くの変更および変容も当業者には明白であろう。更に、異なる実施形態は、他の実施形態と比較して、異なる利点を提供することができる。開示された実施形態は、本発明の原理、実用的用途を最良に説明するため、そして当業者が、想定される個々の使用に適するような種々の変更を加えた種々の実施形態に合わせて、本発明を理解することが可能となるために、選定し説明したのである。