制限された大きさの水中移動体で多数の水質情報を収容するための水質測定装置であって、前記多数の水質情報をセンシングするセンサと、前記センサが挿入され、前記センサでセンシングされる水質情報を演算して演算情報を出力するセンシング装置と、前記水中移動体に固定装着され、前記センシング装置が取付脱着される固定枠と、前記固定枠の内部面に装着されて前記センシング装置の前記演算情報を受信する第1通信装置と、前記固定枠の外部面に装着されて前記第1通信装置を通じて受信される前記演算情報を前記水中移動体に送信する第2通信装置とを含む水質測定装置。前記水質測定装置は、前記固定枠の内部面に装着されて磁力により前記センシング装置と前記固定枠を互いに密着させる磁性体を更に含むことを特徴とする請求項1に記載の水質測定装置。前記センシング装置は、前記磁性体の磁性により前記固定枠に取付脱着可能であることを特徴とする請求項2に記載の水質測定装置。前記磁性体は、永久磁石又は電磁石を含むことを特徴とする請求項2に記載の水質測定装置。前記水質測定装置は、前記センサを支持するセンサ支持部と、前記センサ支持部と結合され、水中で前記センサを保護するためのセンサ保護ケースを更に含むことを特徴とする請求項1に記載の水質測定装置。前記センサは、電位液センサ又は電気伝導度センサ又は光センサのうちの1つ以上を含むことを特徴とする請求項1に記載の水質測定装置。前記電位液センサは、水素イオン濃度センサ又は溶存酸素量センサのうちの1つを含み、前記光センサは濁度センサ又は浮遊物質センサのうちの1つを含むことを特徴とする請求項6に記載の水質測定装置。前記センシング装置は、少なくとも2つ以上の互いに独立した構造を含むことを特徴とする請求項1に記載の水質測定装置。前記第1通信装置は、近距離無線通信装置を含むことを特徴とする請求項1に記載の水質測定装置。前記第2通信装置は、直列通信装置を含むことを特徴とする請求項1に記載の水質測定装置。前記水質測定装置は、前記固定枠が前記水中移動体の背面に挿入される構造を有することを特徴とする請求項1~10のいずれか一項に記載の水質測定装置。水質測定用センサにより測定されるセンシング情報をインターフェースするセンサインターフェース部と、前記センサインターフェース部を通じて提供されるセンシング情報を演算して演算データを生成する制御部と、前記制御部により生成される演算データを水中移動体に伝達する通信部とを含む水質測定のためのセンシング装置。前記センシング装置は、前記水中移動体の背面に挿入されることを特徴とする請求項12に記載の水質測定のためのセンシング装置。前記センシング装置は、前記水中移動体の背面に固定装着される固定枠に挿入されることを特徴とする請求項13に記載の水質測定のためのセンシング装置。前記センシング装置は、磁性体により前記固定枠と互いに密着することを特徴とする請求項14に記載の水質測定のためのセンシング装置。前記水質測定用センサは、水素イオン濃度センサ又は電気伝導度センサ又は溶存酸素量センサ又は濁度センサ又は浮遊物質センサのうちの1つ以上を含むことを特徴とする請求項12に記載の水質測定のためのセンシング装置。前記センシング装置は、前記センシング装置の駆動のための電力を供給する電源部を更に含むことを特徴とする請求項12に記載の水質測定のためのセンシング装置。前記制御部は、前記センサインターフェース部を通じて前記水質測定用センサの状態情報を生成することを特徴とする請求項12に記載の水質測定のためのセンシング装置。前記通信部は、近距離無線通信装置を含むことを特徴とする請求項12に記載の水質測定のためのセンシング装置。前記近距離無線通信装置は、赤外線通信装置を含むことを特徴とする請求項19に記載の水質測定のためのセンシング装置。そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、河川の一部地域ではなく、全体地域を対象に水中状態で自由に遊泳が可能な移動体を用いて常時的な水質監視機能を提供できる水質測定装置を提案することにある。また、本発明の他の目的は、水中で自由遊泳が可能な移動体を用いて水質監視を行おうとするとき、取付脱着が可能なセンシング装置を提案することにある。本発明の課題を解決するための水質測定装置は、制限された大きさの水中移動体で多数の水質情報を収容するための水質測定装置であって、前記多数の水質情報をセンシングするセンサと、前記センサが挿入され、前記センサでセンシングされる水質情報を演算して演算情報を出力するセンシング装置と、前記水中移動体に固定装着され、前記センシング装置が取付脱着される固定枠と、前記固定枠の内部面に装着されて前記センシング装置の前記演算情報を受信する第1通信装置と、前記固定枠の外部面に装着されて前記第1通信装置を通じて受信される前記演算情報を前記水中移動体に送信する第2通信装置とを含むことができる。また、前記水質測定装置は、前記固定枠の内部面に装着されて磁力により前記センシング装置と前記固定枠を互いに密着させる磁性体を更に含むことができる。さらに、前記センシング装置は、前記磁性体の磁性により前記固定枠に取付脱着され得る。また、前記磁性体は、永久磁石又は電磁石を含むことができる。さらに、前記水質測定装置は、前記センサを支持するセンサ支持部と、前記センサ支持部と結合され、水中で前記センサを保護するためのセンサ保護ケースを更に含むことができる。また、前記センサは、電位液センサ又は電気伝導度センサ又は光センサのうちの1つ以上を含むことができる。さらに、前記電位液センサは水素イオン濃度センサ又は溶存酸素量センサのうちの1つを含み、前記光センサは濁度センサ又は浮遊物質センサのうちの1つを含むことができる。また、前記センシング装置は、少なくとも2つ以上の互いに独立した構造を含むことができる。さらに、前記第1通信装置は、近距離無線通信装置を含むことができる。また、前記第2通信装置は、直列通信装置を含むことができる。さらに、前記水質測定装置は、前記固定枠が前記水中移動体の背面に挿入される構造を有することができる。本発明の実施形態による水質測定のためのセンシング装置は、水質測定用センサにより測定されるセンシング情報をインターフェースするセンサインターフェース部と、前記センサインターフェース部を通じて提供されるセンシング情報を演算して演算データを生成する制御部と、前記制御部により生成される演算データを水中移動体に伝達する通信部とを含むことができる。また、前記センシング装置は、前記水中移動体の背面に挿入され得る。さらに、前記センシング装置は、前記水中移動体の背面に固定装着される固定枠に挿入され得る。また、前記センシング装置は、磁性体により前記固定枠と互いに密着できる。さらに、前記水質測定用センサは、水素イオン濃度センサ又は電気伝導度センサ又は溶存酸素量センサ又は濁度センサ又は浮遊物質センサのうちの1つ以上を含むことができる。また、前記センシング装置は、前記センシング装置の駆動のための電力を供給する電源部を更に含むことができる。さらに、前記制御部は、前記センサインターフェース部を通じて前記水質測定用センサの状態情報を生成できる。また、前記通信部は、近距離無線通信装置を含むことができる。さらに、前記近距離無線通信装置は、赤外線通信装置を含むことができる。本発明によれば、河川の広い領域のうち、ごく一部の位置でのみ多様な項目の河川情報を手作業又は半自動化方式で測定する既存の河川情報モニタリングシステムとは異なり、常時的に水中で自由遊泳を行う移動体に水質監視のための核心センサ装置を搭載することによって、河川の水質情報を持続的に管理でき、これにより、河川の汚染が広く広がる前に予め措置することができるという効果を奏する。本発明の利点及び特徴、そしてそれらを達成する方法は、添付する図面と共に詳細に後述されている実施形態を参照すれば明確になる。しかし、本発明は以下で開示される実施形態に限定されるものではなく、互いに異なる多様な形態で実現することができ、但し本実施形態は本発明の開示が完全なようにし、本発明の属する技術分野において通常の知識を有する者に発明の範疇を完全に知らせるために提供されるものであり、本発明は請求の範囲の範疇により定義されるだけである。明細書全体にわたって同一の参照符号は、同一の構成要素を示す。本発明の実施形態を説明するにおいて公知となった機能又は構成についての具体的な説明が本発明の要旨を不要に曖昧にするおそれがあると判断される場合にはその詳細な説明を省略し、後述する用語は、本発明の実施形態での機能を考慮して定義された用語であって、これはユーザ、運用者の意図又は慣例などによって変わり得る。従って、その定義は本明細書全般にわたる内容に基づいてなされるべきである。以下、本発明の実施形態について添付する図面を参照して詳細に説明する。図1は、本発明の実施形態による水質測定装置に対する構成図である。図1を参照すれば、水質測定装置は、固定枠100、磁性体102、第1通信装置104、第2通信装置106、センシング装置200a、200b、センサ300a、300b、センサ支持部302a、302b、センサ保護ケース400a、400bを含む。固定枠100は、後述する水中移動体に固定装着され、センシング装置200a、200bが取付脱着され得るように実現する。磁性体102は、例えば永久磁石又は電磁石を含み、固定枠100の内部面に装着され、磁力によりセンシング装置200a、200bと固定枠100を互いに密着させる機能をする。水中で水質測定装置を常時運用するためには、簡単なメンテナンス性が優先されなければならないが、磁性体102の磁性によりセンシング装置200a、200bが固定枠100に取付脱着され得るので、メンテナンスが容易になるという長所がある。第1通信装置104は、固定枠100の内部面に装着されてセンシング装置200a、200bの演算データを受信する。第1通信装置104は、近距離無線通信装置、例えば、赤外線通信装置を含むが、近距離無線通信装置を利用することによって、水中での運用性を強化し、特に有線の電気的雑音のような外乱を克服して水質センシングデータを歪曲させないことが可能である。第2通信装置106は、固定枠100の外部面に装着されて第1通信装置104を通じて受信される演算データを水中移動体に送信する。第2通信装置106は、ポーリングpolling方式の直列通信装置、例えば、RS232C方式の通信装置を含む。センシング装置200a、200bは、少なくとも2つ以上の互いに独立した構造を含み、それぞれのセンシング装置200a、200b内にはセンサ300a、300bがそれぞれ挿入される。センシング装置200a、200bは、センサ300a、300bでセンシングされる水質情報を演算して演算データを出力する。これ以外にも、センシング装置200a、200bは内部のセンサの種類を感知し、それぞれのセンサに合う動作を実行でき、内部センサの全般的な状態情報、例えば、温度、バッテリ残量、センサの不良有無などの情報を生成できる。このように出力される演算データ及び/又は状態情報は、第1通信装置104を通じて固定枠100に提供される。センサ300a、300bは、センシング装置200a、200bにそれぞれ挿入されて水中での多数の水質情報をセンシングする。このようなセンサ300a、300bは、例えば水素イオン濃度pHセンサ又は電気伝導度ElectricConductivity、ECセンサ又は溶存酸素量DissolvedOxygen、DOセンサ又は濁度センサ又は浮遊物質SuspendedSolidsセンサのうちの1つ以上を含むことができる。ここで、水素イオン濃度センサや溶存酸素量センサは電位液センサであり、濁度センサや浮遊物質センサは光センサとして分類され得る。センサ支持部302a、302bは、それぞれのセンサ300a、300bを支持するための手段であって、例えば水素イオン濃度センサの場合、ガラス管状からなっており、センサ支持部302a、302bはこのガラス管を支持する機能をする。センサ保護ケース400a、400bは、それぞれのセンサ支持部302a、302bと結合され、水中でそれぞれのセンサ300a、300bを保護する機能をする。例えば、水素イオン濃度センサの場合、ガラス管状からなっているため、水圧や水中の障害物によりガラス管が破損し得るが、センサ保護ケース400a、400bはこのようなそれぞれのセンサ300a、300bを外部要因から保護できる。図2は、図1に示す水質測定装置が水中移動体に装着される場合を例示的に示す図である。図2に示すように、水質測定装置は水中移動体10の背面に挿入される形態で装着され得る。水中移動体10は、制限された大きさ、例えば長さが40~50cm未満に製作され得、例えば魚形状のロボットであって、水中での自由遊泳が可能な移動体である。水質測定装置が水中移動体10の背面に装着される理由は、水素イオン濃度センサや溶存酸素量センサの場合には電位液が入っており、正常な動作のためには、このような電位液が常にセンサの下端に位置していなければ、水質を測定できないという点を考慮した。さらに、濁度センサや浮遊物質センサのような光センサはレンズが逆に水面に向かったり、横面に向かうようになれば、自然光太陽光の影響を受けて測定エラーが発生し得るという点を考慮した。図2では2つの互いに独立したセンシング装置200a及びセンシング装置200bが制限された大きさの水中移動体10に装着され、水中移動体10が水中で移動するとき、2つのセンシング装置200a、200bにより一回に2種類の水質情報を収集できるようになる。しかし、システム環境や大きさなどによってセンシング装置は他の個数で実現してもよく、これは後述する特許請求の範囲により、さらに明確になる。センシング装置200a、200bは、水中移動体10に固定装着される固定枠100を通じて水中移動体10の背面に挿入される。図3は、本発明の実施形態による水質測定のためのセンシング装置の形状を示す図であって、図3に示すように、1つのセンシング装置200aには1つのセンサ300aが装着されて水質情報をセンシングする。図4は、1つのセンシング装置200aの内部動作及び機能を説明するための構成ブロック図である。図4を参照すれば、センシング装置200aは、センサインターフェース部202、制御部204、通信部206、電源部208を含む。センサインターフェース部202は、センシング装置200aの内部に挿入されるセンサにより測定されるセンシング情報をインターフェースする。制御部204は、センサインターフェース部202を通じて提供されるセンシング情報、即ち、アナログ情報をデジタル情報に演算し、演算されるセンシング情報に対する演算データを生成する。また、制御部204はセンサインターフェース部202を通じて内部のセンサの種類を感知し、それぞれのセンサに合う動作を実行し、内部センサの全般的な状態情報、例えば温度、バッテリ残量、センサの不良有無などの状態情報を生成する。通信部206は、近距離無線通信装置、例えば赤外線通信装置を含み、制御部204により生成される演算データ及び/又は状態情報を水中移動体10に伝達する。電源部208は、センシング装置200aの駆動のための電力を供給するためのものであって、例えばバッテリなどを含むことができる。一方、本発明の実施形態による水質測定装置と水中移動体10との通信は、直列通信方式、例えば、RS232C方式を利用すると言及したが、このようなRS232C通信方式に対する詳細規格を定義すれば、以下の通りである。1まず、通信規格は下記の表1の通りである。2通信コマンドコードは、下記の表2の通りである。3通信コマンドの内容通信コマンドコードとは、ホスト側装置である水中移動体側から水質測定装置に送るリアルタイム測定資料の伝送要請及び校正資料の伝送要請などの命令をいい、例えば以下のように例示され得る。0x02DATA0x03XX<CR>:リアルタイム測定資料の伝送要請0x02:文章の始まりDATA:リアルタイム測定資料の伝送要請0x03:文章の終わりXX:エラー検定コード0x0d:キャリッジリターン表2の通信コマンドコードにおいて資料の伝送方式であるFORMAT1は、下記の表3のように表現され得る。また、状態出力コードは、下記の表4のように表現され得る。0x02CCHK0x03XX<CR>:測定機器の校正資料伝送要請0x02:文章の始まりCCHK:測定機器の校正資料伝送要請0x03:文章の終わりXX:エラー検定コード0x0d:キャリッジリターン表2の通信コマンドコードにおいて校正資料の伝送方式であるFORMAT2は、下記の表5のように表現され得る。エラー検証コードの生成方式は、以下の通りである。CコードunsignedcharMakecheckSumchardataintlenintIunsignedcharaa0fori040x03chk2Checksum0x0F00x03以上、説明したような本発明の実施形態によれば、常時的に水中状態で自由遊泳を行う移動体、例えば魚ロボットのような水中ロボットシステムに水質監視のための核心センサ装置を搭載でき、これにより、河川の水質情報を持続的に管理できる環境を提供する。