"建設機械の周辺の広域画像を得るため複数台を並べて配置して工事車両周辺の画像を撮影しパソコンに送るカメラと、工事車周辺のものまでの距離を測定し、パソコンに送るレーザー距離計と、カメラとレーザー距離計の3次元姿勢を測定し、パソコンに送る3次元姿勢センサーと、データの処理、危険の判断、警告の発令、モニターへの表示を行うパソコンとからなることを特徴とした建設車両周辺の作業者検出装置。危険であることを光や音で周囲に通知する警報機を備え、3次元姿勢センサーは、建設機械の傾きを測定し、傾きが設定値以上に達した場合は、画像のみを用いたことの警告を行う請求項1記載の建設車両周辺の作業者検出装置。前記カメラ画像を用いる場合、距離センサーを用いる場合、電波を用いる場合など種々の方法があるが、CCTV等のカメラによるカメラ画像を用いる場合は、作業者が建設機械からどの程度離れているのかを判断できない。なお、ステレオカメラを用いて建設機械から作業者までの距離を判断する方法もあるが、撮影環境の変化が激しい建築現場ではステレオのミスマッチングが起こりやすい。また、レーザーなどの距離センサーを用いる場合は、対象物までの距離を測定するセンサーが作業者に向いていないと判断できない。PFIDタグなど、電波を用いる場合は、作業者に電波を発する装置を装着させる必要があるし、電波の反射や屈折などによる誤差が発生し易い。本発明の目的は前記従来例の不都合を解消し、カメラ画像と距離センサーを併用し、作業者であることをと建設機械からの距離を同時に認識することができるとともに、センサーが作業者に向いていない場合の誤認識を無くして、比較的簡易な装置で、正確な検知を行うことがでる建設車両周辺の作業者検出装置を提供することにある。前記目的を達成するため請求項1記載の本発明は、建設機械の周辺の広域画像を得るため複数台並べて配置した、工事車両周辺の画像を撮影しパソコンに送るカメラ、工事車周辺のものまでの距離を測定し、パソコンに送るレーザー距離計、カメラとレーザー距離計の3次元姿勢を測定し、パソコンに送る3次元姿勢センサー、データの処理、危険の判断、警告の発令、モニターへの表示を行うパソコンとからなることを要旨とするものである。請求項1記載の本発明によれば、カメラによる建設機械の周辺の広域カメラ画像とレーザー距離計による距離センサーを併用し、作業者であることと建設機械からの距離を同時に認識する。その場合に、距離はレーザー距離計で迅速かつ正確に把握することができる。なお、これらカメラによるカメラ画像とレーザー距離計による距離センサーを併用するにはこれらが適正位置と向きに置かれることが必要であるが、3次元姿勢センサーを利用し、建設機械の傾きによる誤認識を無くすことができる。請求項2記載の本発明は、危険であることを光や音で周囲に通知する警報機を備え、3次元姿勢センサーは、建設機械の傾きを測定し、傾きが設定値以上に達した場合は、画像のみを用いたことの警告を行うことを要旨とするものである。請求項2記載の本発明によれば、3次元姿勢センサーの役割は、カメラ画像による検知の補助であることを明確にしたものであり、レーザーが上空を向いているか、地面を向いている場合、カメラが上空を向いている場合に、カメラ画像にのみよる検知の非的確性を警報することが可能である。以上述べたように本発明の建設車両周辺の作業者検出装置は、カメラ画像と距離センサーを併用し、作業者であることと建設機械からの距離とを同時に認識することができるので、建設現場で働く建設機械の周辺の作業者と建設機械との接触災害を防止できるとともに、センサーが作業者に向いていない場合の誤認識を無くして、比較的簡易な装置で、正確な検知を行うことができるものである。以下、図面について本発明の実施の形態を詳細に説明する。図1は本発明の建設車両周辺の作業者検出装置の実施形態を示すブロック図、図2は同上外観斜視図、図3は建設車両に設置した場合の説明図である。本発明の建設車両周辺の作業者検出装置は、図1に示すように、建設機械の周辺の広域画像を得るため複数台並べて配置した、工事車両周辺の画像を撮影しパソコン4に送るカメラ1、工事車周辺のものまでの距離を測定し、パソコンに送るレーザー距離計2、カメラ1とレーザー距離計2の3次元姿勢を測定し、パソコンに送る3次元姿勢センサー3、データの処理、危険の判断、警告の発令、モニターへの表示を行うパソコン4とからなる。さらに、カメラ、レーザー距離計、3次元姿勢センサーの情報をモニターに表示する表示機5と、危険であることを光や音で周囲に通知する警報機6とを備える。表示機5は3次元空間における認識結果のモニタリングを行うもので、これにはパソコン4のモニターを利用することが可能である。図2に示すように、カメラ1は建設機械の周辺の広域画像例えば撮影範囲180度もしくはそれ以上の画像を得るものとして、複数台図示では3台を映写向きを異ならせて、横向き台形ボックスのケーシング7に収めた。カメラ1には作業者が装着している安全ベストの色も撮影認識できる程度の画像解析精度を有するものを使用する。3次元姿勢センサー3としては、三軸の加速度計、三軸のジャイロ、三軸の磁力計、温度センサーとオンボードプロセッサーを結合した機器、例えば、マイクロストレイン社の商品名3DMGX2登録商標などを利用することができる。レーザー距離計2と3次元姿勢センサー3はケーシング7の上に設置する。本発明の作業者検出装置はブルドーザ油圧ショベルバックホウ移動式クレーン等の建設機械である工事車両8に搭載するものであり、その設置高さHを確定しておく。図4に示すように設置高さHはレーザー距離計2の測定高さとなるものである。図4、図5において、αはカメラ1の撮影範囲、γは危険区域を示す。本発明の作業者の判断方法は、下記手順によるものである。1広域カメラ1で作業者9が装着している安全ベスト10の色領域を検出する。2安全ベスト10の色を検出した場合に、それが稼働範囲に存在するかをレーザー距離計2を用いて判断する。3工事車両8の姿勢によって変化するレーザー距離計2の測定範囲を補正する。4測定した結果は3次元情報としてモニタリング、警告を行う。図7はデーターフローを示すもので、前記手順をさらに詳細に説明する。まず、カメラ1による画像の撮影を開始する。この撮影により画像内に作業者が装着している安全具安全ベスト10の色が検出されたか否かを判断する。はいの場合、レーザー距離計2のデータを参照する。前記安全具安全ベスト10の色が検出された画像の位置を測定したレーザー距離計2の結果が危険区域γより短いか否かを判定する。はいの場合、危険範囲内に作業者がいると判断する。警告を行う。前記レーザー距離計2の結果が危険区域γより短くない場合、3次元姿勢センサー3で3次元姿勢を参照し、測定範囲が有効値内であるか否かを判断する。かかる3次元姿勢センサー3による測定範囲の有効値の算出方法は、図9、図10に示す通りである。図9において、P1=0,0,0:原点、レーザー距離計の位置P2=x,y,z:角度Θにおけるレーザー距離計の3次元位置Θ:レーザー距離計の測定角度L:レーザー距離計の測定距離R=α,β,γ:3次元姿勢センサーによって測定した回転量M=Rにより求めた3×3の回転行列h1,h2:測定範囲の有効値である。原点P1を中心とした、P2の回転後の座標P2′=x′,y′,z′P2′=P2×M式1式1で求めたP2′のZ′の成分がh1<z′<h2であるかを判断する。測定範囲が有効値内であるか否かに対して、いいえの場合は、図6に示すように危険区域γに作業者9がいると判断して、警報機6で危険であることを光や音で周囲に通知する警告を行う。一方、画像内に作業者が装着している安全具安全ベスト10の色が検出されたか否かについて、いいえの場合、3次元姿勢センサー3でカメラ1の3次元姿勢を参照し、カメラの撮影範囲が有効値であるか否かを判断し、いいえの場合、センサーが異常であると判断して、警告を行う。図8はカメラとレーザーセンサーによって認識可能な状況を示す表であり、下記状況を示している。本発明においては、3次元姿勢センサー3を使用することで、ケースB,C,Dの状況1と状況2とを区別することができる。3次元姿勢センサー3は、建設機械である工事車両8建設機械である工事車両8の傾き測定し、これにより、レーザーが上空を向いているか、地面を向いているか、もしくはカメラが上空を向いているかを判断することを可能とする。"