"少なくとも1つの電動機MG1;MG2を駆動する電動機駆動装置であって、パルス幅変調された電圧を前記少なくとも1つの電動機に印加するPWM制御モードと位相制御された矩形波電圧を前記少なくとも1つの電動機に印加する矩形波電圧制御モードとを選択的に切替えて前記少なくとも1つの電動機を駆動する駆動部20;30と、直流電源Bと前記駆動部との間に設けられ、前記駆動部側の電圧を示すシステム電圧を前記直流電源の電圧以上に昇圧する昇圧回路10と、前記駆動部および前記少なくとも1つの電動機の電力損失に基づき前記システム電圧の目標値を設定して前記昇圧回路を制御する制御装置40とを備え、前記制御装置は、前記システム電圧の変化に対する前記電力損失の変化を示す損失特性を前記少なくとも1つの電動機の動作点毎に前記システム電圧の二次式または一次式で近似した関数式を用いて、前記システム電圧の目標値を算出する、電動機駆動装置。前記少なくとも1つの電動機は、第1および第2の電動機MG1,MG2を含み、前記駆動部は、前記第1および第2の電動機をそれぞれ駆動する第1および第2の駆動回路20,30を含み、前記制御装置は、前記システム電圧の変化に対する前記第1の電動機および前記第1の駆動回路の損失特性を前記第1の電動機の動作点毎に前記システム電圧の二次式または一次式で近似した第1の関数式に、前記システム電圧の変化に対する前記第2の電動機および前記第2の駆動回路の損失特性を前記第2の電動機の動作点毎に前記システム電圧の二次式または一次式で近似した第2の関数式を加算して得られる第3の関数式を用いて、前記システム電圧の目標値を算出する、請求項1に記載の電動機駆動装置。前記制御装置は、前記システム電圧が変化することによって前記PWM制御モードと前記矩形波電圧制御モードとが選択的に切替わる動作点については、前記PWM制御モードが選択される領域と前記矩形波電圧制御モードが選択される領域とに分けて前記損失特性を近似した2つの異なる関数式を用いて、前記システム電圧の目標値を算出する、請求項1に記載の電動機駆動装置。前記制御装置は、前記関数式を示す第1の関数式に、前記システム電圧の変化に対する前記昇圧回路の損失特性を前記システム電圧の二次式または一次式で近似した第2の関数式を加算して得られる第3の関数式を用いて、前記システム電圧の目標値を算出する、請求項1に記載の電動機駆動装置。前記制御装置は、前記昇圧回路による昇圧動作を行なう昇圧領域と前記昇圧回路による昇圧動作を行なわない非昇圧領域とに分けて前記昇圧回路の損失特性をそれぞれ近似した第3および第4の関数式を前記第2の関数式として用いて、前記システム電圧の目標値を算出する、請求項4に記載の電動機駆動装置。請求項1から5のいずれか1項に記載の電動機駆動装置を備える車両。少なくとも1つの電動機MG1;MG2を駆動する電動機駆動装置の制御方法であって、前記電動機駆動装置は、パルス幅変調された電圧を前記少なくとも1つの電動機に印加するPWM制御モードと位相制御された矩形波電圧を前記少なくとも1つの電動機に印加する矩形波電圧制御モードとを選択的に切替えて前記少なくとも1つの電動機を駆動する駆動部20;30と、直流電源Bと前記駆動部との間に設けられ、前記駆動部側の電圧を示すシステム電圧を前記直流電源の電圧以上に昇圧する昇圧回路10とを備え、前記制御方法は、前記駆動部および前記少なくとも1つの電動機の電力損失に基づいて前記システム電圧の目標値を設定するステップと、前記システム電圧の目標値に基づいて前記昇圧回路を制御するステップとを含み、前記目標値を設定するステップは、前記システム電圧の変化に対する前記電力損失の変化を示す損失特性を前記少なくとも1つの電動機の動作点毎に前記システム電圧の二次式または一次式で近似した関数式を用いて、前記システム電圧の目標値を算出するステップを含む、電動機駆動装置の制御方法。前記少なくとも1つの電動機は、第1および第2の電動機MG1,MG2を含み、前記駆動部は、前記第1および第2の電動機をそれぞれ駆動する第1および第2の駆動回路20,30を含み、前記目標値を算出するステップは、前記システム電圧の変化に対する前記第1の電動機および前記第1の駆動回路の損失特性を前記第1の電動機の動作点毎に前記システム電圧の二次式または一次式で近似した第1の関数式に、前記システム電圧の変化に対する前記第2の電動機および前記第2の駆動回路の損失特性を前記第2の電動機の動作点毎に前記システム電圧の二次式または一次式で近似した第2の関数式を加算して得られる第3の関数式を用いて、前記システム電圧の目標値を算出するステップを含む、請求項7に記載の電動機駆動装置の制御方法。前記目標値を算出するステップは、前記システム電圧が変化することによって前記PWM制御モードと前記矩形波電圧制御モードとが選択的に切替わる動作点については、前記PWM制御モードが選択される領域と前記矩形波電圧制御モードが選択される領域とに分けて前記損失特性を近似した2つの異なる関数式を用いて、前記システム電圧の目標値を算出するステップを含む、請求項7に記載の電動機駆動装置の制御方法。前記目標値を算出するステップは、前記関数式を示す第1の関数式に、前記システム電圧の変化に対する前記昇圧回路の損失特性を前記システム電圧の二次式または一次式で近似した第2の関数式を加算して得られる第3の関数式を用いて、前記システム電圧の目標値を算出するステップを含む、請求項7に記載の電動機駆動装置の制御方法。前記目標値を算出するステップは、前記昇圧回路による昇圧動作を行なう昇圧領域と前記昇圧回路による昇圧動作を行なわない非昇圧領域とに分けて前記昇圧回路の損失特性をそれぞれ近似した第3および第4の関数式を前記第2の関数式として用いて、前記システム電圧の目標値を算出するステップを含む、請求項10に記載の電動機駆動装置の制御方法。上記の特開2010-81682号公報に開示される電動機駆動制御装置では、モータMG2用の目標昇圧後電圧設定用マップを用いて、モータMG2の目標動作点に対応した目標昇圧後電圧が導出される。このようにマップを用いて目標昇圧後電圧を直接決定する方法では、システム全体の損失を考慮する場合には、機器毎に予め作成された設定マップを用いて機器毎に導出される目標昇圧後電圧のうち最大のものを選択する等して最終的な目標昇圧後電圧を決定する必要がある。しかしながら、この手法では、ある機器の損失は最小にすることができても、システム全体の損失は最小とならない場合がある。それゆえに、この発明の目的は、システム全体の損失を最小化可能な電動機駆動装置およびそれを備えた車両を提供することである。また、この発明の別の目的は、システム全体の損失を最小化可能な電動機駆動装置の制御方法を提供することである。この発明によれば、電動機駆動装置は、少なくとも1つの電動機を駆動する電動機駆動装置であって、駆動部と、昇圧回路と、制御装置とを備える。駆動部は、パルス幅変調された電圧を少なくとも1つの電動機に印加するPWM制御モードと位相制御された矩形波電圧を少なくとも1つの電動機に印加する矩形波電圧制御モードとを選択的に切替えて少なくとも1つの電動機を駆動する。昇圧回路は、直流電源と駆動部との間に設けられ、駆動部側の電圧を示すシステム電圧を直流電源の電圧以上に昇圧する。制御装置は、駆動部および少なくとも1つの電動機の電力損失に基づきシステム電圧の目標値を設定して昇圧回路を制御する。制御装置は、システム電圧の変化に対する損失の変化を示す損失特性を少なくとも1つの電動機の動作点毎にシステム電圧の二次式または一次式で近似した関数式を用いて、システム電圧の目標値を算出する。好ましくは、少なくとも1つの電動機は、第1および第2の電動機を含む。駆動部は、第1および第2の電動機をそれぞれ駆動する第1および第2の駆動回路を含む。制御装置は、システム電圧の変化に対する第1の電動機および第1の駆動回路の損失特性を第1の電動機の動作点毎にシステム電圧の二次式または一次式で近似した第1の関数式に、システム電圧の変化に対する第2の電動機および第2の駆動回路の損失特性を第2の電動機の動作点毎にシステム電圧の二次式または一次式で近似した第2の関数式を加算して得られる第3の関数式を用いて、システム電圧の目標値を算出する。好ましくは、制御装置は、システム電圧が変化することによってPWM制御モードと矩形波電圧制御モードとが選択的に切替わる動作点については、PWM制御モードが選択される領域と矩形波電圧制御モードが選択される領域とに分けて損失特性を近似した2つの異なる関数式を用いて、システム電圧の目標値を算出する。好ましくは、制御装置は、関数式を示す第1の関数式に、システム電圧の変化に対する昇圧回路の損失特性をシステム電圧の二次式または一次式で近似した第2の関数式を加算して得られる第3の関数式を用いて、システム電圧の目標値を算出する。さらに好ましくは、制御装置は、昇圧回路による昇圧動作を行なう昇圧領域と昇圧回路による昇圧動作を行なわない非昇圧領域とに分けて昇圧回路の損失特性をそれぞれ近似した第3および第4の関数式を第2の関数式として用いて、システム電圧の目標値を算出する。また、この発明によれば、車両は、上述したいずれかの電動機駆動装置を備える。また、この発明によれば、電動機駆動装置の制御方法は、少なくとも1つの電動機を駆動する電動機駆動装置の制御方法である。電動機駆動装置は、駆動部と、昇圧回路とを備える。駆動部は、パルス幅変調された電圧を少なくとも1つの電動機に印加するPWM制御モードと位相制御された矩形波電圧を少なくとも1つの電動機に印加する矩形波電圧制御モードとを選択的に切替えて少なくとも1つの電動機を駆動する。昇圧回路は、直流電源と駆動部との間に設けられ、駆動部側の電圧を示すシステム電圧を直流電源の電圧以上に昇圧する。そして、制御方法は、駆動部および少なくとも1つの電動機の電力損失に基づいてシステム電圧の目標値を設定するステップと、システム電圧の目標値に基づいて昇圧回路を制御するステップとを含む。目標値を設定するステップは、システム電圧の変化に対する電力損失の変化を示す損失特性を少なくとも1つの電動機の動作点毎にシステム電圧の二次式または一次式で近似した関数式を用いて、システム電圧の目標値を算出するステップを含む。好ましくは、少なくとも1つの電動機は、第1および第2の電動機を含む。駆動部は、第1および第2の電動機をそれぞれ駆動する第1および第2の駆動回路を含む。そして、目標値を算出するステップは、システム電圧の変化に対する第1の電動機および第1の駆動回路の損失特性を第1の電動機の動作点毎にシステム電圧の二次式または一次式で近似した第1の関数式に、システム電圧の変化に対する第2の電動機および第2の駆動回路の損失特性を第2の電動機の動作点毎にシステム電圧の二次式または一次式で近似した第2の関数式を加算して得られる第3の関数式を用いて、システム電圧の目標値を算出するステップを含む。好ましくは、目標値を算出するステップは、システム電圧が変化することによってPWM制御モードと矩形波電圧制御モードとが選択的に切替わる動作点については、PWM制御モードが選択される領域と矩形波電圧制御モードが選択される領域とに分けて損失特性を近似した2つの異なる関数式を用いて、システム電圧の目標値を算出するステップを含む。好ましくは、目標値を算出するステップは、関数式を示す第1の関数式に、システム電圧の変化に対する昇圧回路の損失特性をシステム電圧の二次式または一次式で近似した第2の関数式を加算して得られる第3の関数式を用いて、システム電圧の目標値を算出するステップを含む。さらに好ましくは、目標値を算出するステップは、昇圧回路による昇圧動作を行なう昇圧領域と昇圧回路による昇圧動作を行なわない非昇圧領域とに分けて昇圧回路の損失特性をそれぞれ近似した第3および第4の関数式を第2の関数式として用いて、システム電圧の目標値を算出するステップを含む。この発明においては、システム電圧の変化に対する損失の変化を示す損失特性を電動機の動作点毎にシステム電圧の二次式または一次式で近似した関数式を用いて、システム電圧の目標値が算出される。これにより、システム全体の損失を最小にするシステム電圧を検索し得る。したがって、この発明によれば、システム全体の損失を最小にすることが可能となる。以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。[実施の形態1]図1は、この発明の実施の形態1による電動機駆動装置を備える車両の一例として示されるハイブリッド自動車の全体ブロック図である。図1を参照して、このハイブリッド自動車100は、蓄電装置Bと、システムメインリレーSMRと、昇圧コンバータ10と、インバータ20,30と、コンデンサCとを備える。また、ハイブリッド自動車100は、モータジェネレータMG1,MG2と、エンジン2と、動力分割装置3と、駆動輪4とをさらに備える。さらに、ハイブリッド自動車100は、電子制御ユニット以下ECUElectronicControlUnitと称する。40と、電圧センサ52,56と、電流センサ54と、回転位置センサ58,60とをさらに備える。蓄電装置Bは、再充電可能な直流電源であり、たとえば、ニッケル水素やリチウムイオン等の二次電池によって構成される。蓄電装置Bは、システムメインリレーSMRのオン時、昇圧コンバータ10へ直流電力を供給する。また、蓄電装置Bは、昇圧コンバータ10から正極線PL1に出力される電力を受けて充電される。なお、蓄電装置Bとして、大容量のキャパシタを用いてもよい。システムメインリレーSMRは、蓄電装置Bと昇圧コンバータ10との間に接続され、蓄電装置Bと昇圧コンバータ10との電気的な接続/切離しを行なう。昇圧コンバータ10は、システムメインリレーSMRとインバータ20,30との間に接続される。昇圧コンバータ10は、電力用半導体スイッチング素子以下、単にスイッチング素子と称する。Q1,Q2と、ダイオードD1,D2と、リアクトルLとを含む。スイッチング素子Q1,Q2は、正極線PL2と負極線NLとの間に直列に接続される。ダイオードD1,D2は、それぞれスイッチング素子Q1,Q2に逆並列に接続される。リアクトルLは、スイッチング素子Q1,Q2の接続ノードと正極線PL1との間に接続される。なお、スイッチング素子Q1,Q2には、たとえば、IGBTInsulatedGateBipolarTransistorやパワーMOSFETMetalOxideSemiconductorFieldEffectTransistor等を用いることができる。昇圧コンバータ10は、蓄電装置Bから電力の供給を受け、ECU40からの信号PWCに基づいて、正極線PL2の電圧を正極線PL1の電圧以上に昇圧する。具体的には、昇圧コンバータ10は、スイッチング素子Q2のオン時に流れる電流をリアクトルLに磁場エネルギーとして蓄積し、その蓄積されたエネルギーをスイッチング素子Q2のオフ時にダイオードD1を介して正極線PL2へ放出することによって、正極線PL2の電圧を正極線PL1以上の電圧に調整することができる。なお、スイッチング素子Q2のオンデューティーを大きくすると、リアクトルLに蓄積されるエネルギーが大きくなるので、正極線PL2の電圧は上昇する。一方、スイッチング素子Q1のオンデューティーを大きくすると、正極線PL2から正極線PL1へ流れる電流が大きくなるので、正極線PL2の電圧は低下する。そこで、スイッチング素子Q1,Q2のデューティー比を制御することによって、正極線PL2の電圧を正極線PL1の電圧以上の任意の電圧に制御することができる。なお、スイッチング素子Q1を常時オンにすることによって、正極線PL2の電圧を正極線PL1の電圧と同じくすることができる非昇圧状態。インバータ20,30は、それぞれモータジェネレータMG1,MG2に対応して設けられ、互いに並列して正極線PL2および負極線NLに接続される。インバータ20,30は、たとえば三相ブリッジ回路によって構成される。インバータ20は、ECU40からの信号PWI1に基づいて、モータジェネレータMG1を力行モードまたは回生モードで駆動する。詳しくは、インバータ20は、エンジン2の動作時、モータジェネレータMG1を回生モードで駆動し、モータジェネレータMG1が発生する三相交流電力を直流電力に変換して正極線PL2へ出力する。また、インバータ20は、エンジン2の始動時、エンジン2のクランキングを行なうためにモータジェネレータMG1を力行モードで駆動する。インバータ30は、ECU40からの信号PWI2に基づいて、モータジェネレータMG2を力行モードまたは回生モードで駆動する。詳しくは、インバータ30は、車両の加速時、信号PWI2に基づいてモータジェネレータMG2を力行モードで駆動し、車両の制動時や下り斜面での加速度低減時は、信号PWI2に基づいてモータジェネレータMG2を回生モードで駆動する。エンジン2およびモータジェネレータMG1,MG2は、動力分割装置3に連結される。そして、ハイブリッド自動車100は、エンジン2およびモータジェネレータMG2の少なくとも一方からの駆動力によって走行する。エンジン2が発生する動力は、動力分割装置3によって2経路に分割される。すなわち、一方は駆動輪4へ伝達される経路であり、もう一方はモータジェネレータMG1へ伝達される経路である。モータジェネレータMG1は、交流回転電機であり、たとえばロータに永久磁石が埋設された三相交流同期電動機によって構成される。モータジェネレータMG1は、動力分割装置3によって分割されたエンジン2の運動エネルギーを用いて発電する。たとえば、蓄電装置Bの充電状態以下SOCStateOfChargeとも称する。が予め定められた値よりも低くなると、インバータ20によりモータジェネレータMG1が力行モードで駆動され、エンジン2が始動する。その後、モータジェネレータMG1はインバータ20により回生モードで駆動され、発電した回生電力をインバータ20へ出力する。モータジェネレータMG2も、交流回転電機であり、モータジェネレータMG1と同様に、たとえばロータに永久磁石が埋設された三相交流同期電動機によって構成される。モータジェネレータMG2は、車両の加速時、インバータ30により力行モードで駆動され、蓄電装置Bに蓄えられた電力およびモータジェネレータMG1により発電された電力の少なくとも一方を用いて駆動力を発生する。そして、モータジェネレータMG2の駆動力は駆動輪4に伝達される。また、車両の制動時や下り斜面での加速度低減時には、モータジェネレータMG2は、インバータ30により回生モードで駆動され、運動エネルギーや位置エネルギーとして車両に蓄えられた力学的エネルギーを駆動輪4から受けて発電する。これにより、モータジェネレータMG2は、制動エネルギーを電力に変換する回生ブレーキとして作動する。そして、モータジェネレータMG2により発電された電力は、蓄電装置Bに蓄えられる。動力分割装置3は、エンジン2とモータジェネレータMG1,MG2とに連結されてこれらの間で動力を分配する。たとえば、動力分割装置3としては、サンギヤ、プラネタリキャリヤおよびリングギヤの3つの回転軸を有する遊星歯車機構を用いることができる。この3つの回転軸がモータジェネレータMG1、エンジン2およびモータジェネレータMG2の回転軸にそれぞれ接続される。たとえば、モータジェネレータMG1のロータを中空としてその中心にエンジン2のクランク軸を通すことで動力分割装置3にエンジン2とモータジェネレータMG1,MG2とを機械的に接続することができる。なお、モータジェネレータMG2の回転軸は、図示されない減速ギヤや差動ギヤによって駆動輪4に連結される。電圧センサ52は、蓄電装置Bの電圧VBを検出し、その検出値をECU40へ出力する。電流センサ54は、蓄電装置Bに対して入出力される電流IBを検出し、その検出値をECU40へ出力する。電圧センサ56は、コンデンサCの両端の電圧、すなわち正極線PL2と負極線NLとの間の電圧VHAを検出し、その検出値をECU40へ出力する。回転位置センサ58は、モータジェネレータMG1の回転角θ1を検出し、その検出値をECU40へ出力する。回転位置センサ60は、モータジェネレータMG2の回転角θ2を検出し、その検出値をECU40へ出力する。なお、以下では、正極線PL2と負極線NLとの間の電圧をシステム電圧VHとも称する。ECU40は、予め記憶されたプログラムを図示しないCPUCentralProcessingUnitで実行することによるソフトウェア処理および/または専用の電子回路によるハードウェア処理により、以下の各種制御を実行する。すなわち、ECU40は、シフトレバーの操作位置を示すシフトポジション信号SP、アクセルペダルの踏込量を示すアクセル開度信号ACC、ブレーキペダルの踏込量を示すブレーキペダルストローク信号BP、車両速度を示す車速信号SV等に基づいて、モータジェネレータMG1,MG2のトルク指令値を算出する。また、ECU40は、回転位置センサ58,60からの回転角θ1,θ2の検出信号に基づいて、モータジェネレータMG1,MG2の回転数を算出する。そして、ECU40は、算出されたトルク指令値や回転数、システム電圧VH等を用いて、モータジェネレータMG1,MG2をそれぞれ駆動するための信号PWI1,PWI2を生成し、その生成した信号PWI1,PWI2をそれぞれインバータ20,30へ出力する。また、ECU40は、算出されたトルク指令値および回転数に基づいて、後述の方法によりシステム電圧VHの目標値を設定する。そして、ECU40は、電圧センサ56により検出される電圧VHAがシステム電圧VHの上記目標値に一致するように昇圧コンバータ10を駆動するための信号PWCを生成し、その生成した信号PWCを昇圧コンバータ10へ出力する。図2は、モータジェネレータMG1,MG2の制御モードを説明する図である。なお、以下では、モータジェネレータMG1について代表的に説明するが、モータジェネレータMG2についても同様である。図2を参照して、このハイブリッド自動車100では、モータジェネレータMG1の制御、すなわちインバータ20における電力変換について、PWM制御モードと矩形波電圧制御モードとを切替えて使用する。PWM制御モードは、正弦波PWM制御と過変調PWM制御とを含む。正弦波PWM制御では、正弦波状の電圧指令と搬送波代表的には三角波との大小比較結果に基づき生成されるパルス幅変調された信号に従って、インバータ20の各相上下アームがオン/オフ制御される。この結果、上アームのオン期間に対応するハイレベル期間と、下アームのオン期間に対応するローレベル期間との集合について、一定期間内でその基本波成分が正弦波となるように上下アームのデューティーが制御される。なお、正弦波状の電圧指令の振幅が搬送波振幅以下の範囲に制限されるこの正弦波PWM制御では、モータジェネレータMG1への印加電圧以下、単にモータ電圧とも称する。の基本波成分を入力電圧の約0.61倍程度までしか高めることができない。なお、以下では、インバータ20の入力電圧すなわちシステム電圧VHに対するモータ電圧線間電圧の基本波成分実効値の比を変調率と称する。過変調PWM制御は、電圧指令正弦波成分の振幅が搬送波振幅より大きい範囲で上記正弦波PWM制御と同様のPWM制御を行なうものである。特に、電圧指令を本来の正弦波波形から歪ませること振幅補正によって基本波成分を高めることができ、変調率を正弦波PWM制御での最高変調率から0.78の範囲まで高めることができる。なお、過変調PWM制御では、電圧指令正弦波成分の振幅が搬送波振幅より大きいため、電動機M1に印加される線間電圧は、正弦波ではなく歪んだ電圧となる。矩形波電圧制御では、上記一定期間内で、ハイレベル期間およびローレベル期間の比が1:1の矩形波1パルス分がモータジェネレータMG1に印加される。これにより、矩形波電圧制御では、変調率は0.78まで高められる。モータジェネレータMG1においては、回転数や出力トルクが増加すると誘起電圧が高くなるので、必要となる駆動電圧モータ必要電圧が高くなる。昇圧コンバータ10による昇圧電圧すなわちシステム電圧VHは、このモータ必要電圧よりも高く設定する必要がある。一方、システム電圧VHには、限界値VH最大電圧が存在する。したがって、モータジェネレータMG1の動作状態に応じて、正弦波PWM制御または過変調PWM制御によるPWM制御モードと、矩形波電圧制御モードとが選択的に適用される。なお、矩形波電圧制御では、モータ印加電圧の振幅が固定されるので、トルク指令値に対するトルク偏差トルク実績値推定値とトルク指令値との差に基づく矩形波電圧パルスの位相制御によってトルク制御が実行される。図3は、モータジェネレータMG1MG2の動作状態と図2に示した制御モードとの対応関係を説明する図である。なお、この図3においても、モータジェネレータMG1について代表的に説明するが、モータジェネレータMG2についても同様である。また、この図3は、モータジェネレータMG1のトルクおよび回転数が正となる領域第1象限を例示するものである。図3を参照して、図2で説明した制御モードのいずれを用いるかについては、基本的には変調率に基づいて決定される。したがって、概略的には、システム電圧VHがV1のとき、モータ電圧が低く変調率が低い低回転数域R1Hでは、正弦波PWM制御が用いられ、モータ電圧が高くなることにより変調率が高くなる中回転数域R2Hおよび高回転数域R3Hでは、それぞれ過変調PWM制御および矩形波電圧制御が適用される。システム電圧VHがV2<V1に低下すると、モータジェネレータMG1が出力可能な回転数およびトルクは、システム電圧VHがV1のときよりも制限される。適用される制御モードの領域もシステム電圧VHの低下に従ってシフトし、領域R1L,R2L,R3Lにおいてそれぞれ正弦波PWM制御、過変調PWM制御および矩形波電圧制御が適用される。このように、モータジェネレータMG1の動作点トルクおよび回転数が同じであっても、システム電圧VHによって制御モードは変化し得る。たとえば、領域R3Lに含まれる動作点については、システム電圧VHがV1のときは正弦波PWM制御が適用されるが、システム電圧VHがV2のときは矩形波電圧制御が適用される。一方、領域R1Lに含まれる動作点については、システム電圧VHがV1,V2のいずれの場合も正弦波PWM制御が適用され、領域R3Hに含まれる動作点については、矩形波電圧制御のみが適用される。図4は、図1に示したECU40の機能ブロック図である。図4を参照して、ECU40は、PWM制御部70,76と、矩形波電圧制御部72,78と、制御モード切替部74,80と、システム電圧設定部82と、コンバータ制御部84とを含む。PWM制御部7076は、モータジェネレータMG1MG2のトルク指令値TR1TR2と、図示されない電流センサによって検出されるモータジェネレータMG1MG2の電流I1I2と、回転位置センサ5860により検出される回転角θ1θ2とを受ける。そして、PWM制御部7076は、これらの信号に基づいてモータジェネレータMG1MG2の電圧指令値を生成し、その生成された電圧指令値と搬送波とに基づいて、インバータ2030を駆動するためのPWM信号を生成する。なお、過変調PWM制御時は、電圧振幅が補正され、電圧指令値の基本波成分が高められる。矩形波電圧制御部7278は、トルク指令値TR1TR2と、電流I1I2および回転角θ1θ2の各検出値とを受ける。そして、矩形波電圧制御部7278は、これらの信号に基づいて矩形波電圧の位相を設定し、その設定された電圧位相に従ってモータジェネレータMG1MG2の電圧指令値矩形波パルスを生成する。矩形波電圧制御部7278は、その生成された電圧指令値矩形波パルスを制御モード切替部7480へ出力する。制御モード切替部7480は、PWM制御部7076において算出される電圧指令値と、システム電圧設定部82により設定されるシステム電圧VHとに基づいて変調率を算出する。そして、制御モード切替部7480は、その算出された変調率に基づいて、PWM制御モードと矩形波電圧制御モードとの切替を行なう。制御モード切替部7480は、PWM制御モード時は、PWM制御部7076から受けるPWM信号を信号PWI1PWI2としてインバータ2030へ出力し、矩形波電圧制御モード時は、矩形波電圧制御部7278から受ける矩形波パルス信号を信号PWI1PWI2としてインバータ2030へ出力する。システム電圧設定部82は、モータジェネレータMG1のトルク指令値TR1および回転数N1、ならびにモータジェネレータMG2のトルク指令値TR2および回転数N2を受ける。そして、システム電圧設定部82は、後述の方法により、システム電圧VHの目標値を設定する。コンバータ制御部84は、電圧センサ56により検出される電圧VHAを受ける。そして、コンバータ制御部84は、システム電圧設定部82により設定されたシステム電圧VHに電圧VHAが一致するように昇圧コンバータ10を駆動するための信号PWCを生成し、その生成された信号PWCを昇圧コンバータ10へ出力する。次に、この実施の形態1におけるシステム電圧VHの設定方法について説明する。図5~7は、システム電圧VHとインバータおよびモータジェネレータの電力損失以下、単に損失とも称する。との関係を示す損失特性の傾向を説明するための図である。なお、以下では、インバータ20およびモータジェネレータMG1の損失特性について代表的に説明するが、インバータ30およびモータジェネレータMG2の損失特性についても同様である。図5は、PWM制御が適用される動作点におけるインバータ20およびモータジェネレータMG1の損失特性の傾向を示す図である。図5を参照して、PWM制御モード時は、インバータ20およびモータジェネレータMG1の損失特性は、システム電圧VHにほぼ比例する。すなわち、PWM制御モードにおいては、モータジェネレータMG1の動作点トルクおよび回転数が決まると電流が決まり、システム電圧VHに拘わらず電流は一定となる。したがって、システム電圧VHが変化しても、モータジェネレータMG1の銅損やインバータ20のオン損失は変化しない。一方、インバータ20のスイッチング損失はシステム電圧VHに依存し、スイッチング損失はシステム電圧VHに比例する。したがって、PWM制御モード時は、インバータ20およびモータジェネレータMG1の損失特性は、システム電圧VHの一次式で近似可能である。図6は、矩形波電圧制御が適用される動作点におけるインバータ20およびモータジェネレータMG1の損失特性の傾向を示す図である。図6を参照して、矩形波電圧制御モード時は、インバータ20およびモータジェネレータMG1の損失特性は、システム電圧VHが上昇すると損失が単調に減少し、かつ、変曲点が存在しない曲線で示される。矩形波電圧制御モードでは、モータ電圧は一定振幅一定であり、モータジェネレータMG1の銅損が支配的となる。システム電圧VHが変化すると電流が変化し、システム電圧VHが低くなると電流は大きくなる。電流の増大傾向は、力率も関係するので一概に説明することはできないが、銅損は電流の二乗に比例することから、この実施の形態1では、矩形波電圧制御モード時は、インバータ20およびモータジェネレータMG1の損失特性をシステム電圧VHの二次式で近似することとする。図7は、システム電圧VHの変化により制御モードが切替わる動作点におけるインバータ20およびモータジェネレータMG1の損失特性の傾向を示す図である。図7を参照して、この動作点においては、インバータ20およびモータジェネレータMG1の損失特性は、極小値が1つ存在し、かつ、変曲点が存在しない曲線で示される。より詳しくは、この動作点においては、図3でも説明したように、システム電圧VHが高いときはPWM制御モードが適用され、システム電圧VHが低くなると矩形波電圧制御モードが適用される。したがって、システム電圧VHが低い領域では、図6で説明したようにシステム電圧VHの二次式に近い曲線となり、システム電圧VHが高い領域では、図5で説明したようにシステム電圧VHの一次式に近い直線となる。そこで、この実施の形態1では、制御モードが切替わる動作点については、インバータ20およびモータジェネレータMG1の損失特性をシステム電圧VHの二次式で近似することとする。以上に基づいて、この実施の形態1では、モータジェネレータMG1,MG2の各々について、動作点毎に損失特性をシステム電圧VHの一次式または二次式から成る以下の関数で近似する。f1i,VH=a1i×VH2b1i×VHc1i...1f2j,VH=a2j×VH2b2j×VHc2j...2ここで、f1i,VHは、動作点iにおけるモータジェネレータMG1およびインバータ20の損失特性を示す関数であり、a1i,b1i,c1iは、それぞれf1i,VHの二次項係数、一次項係数、および定数項である。また、f2j,VHは、動作点jにおけるモータジェネレータMG2およびインバータ30の損失特性を示す関数であり、a2j,b2j,c2jは、それぞれf2j,VHの二次項係数、一次項係数、および定数項である。なお、PWM制御のみの動作点については、二次項の係数は0である。そして、動作点毎の二次項係数マップおよび一次項係数マップを予め準備しておき、その時々の動作点に応じて損失特性の関数が特定される。なお、この実施の形態1では、後述のように、損失を最小にするシステム電圧VHの算出に定数項c1i,c2jは不要であるので、定数項c1i,c2jについてはマップを作成する必要はない。図8は、モータジェネレータMG1用のマップを示した図である。図8を参照して、マップMAPa1は、式1に示した二次項係数a1iのマップであり、モータジェネレータMG1の動作点トルクおよび回転数毎に式1の二次項係数a1を格納する。マップMAPb1は、式1に示した二次項係数b1iのマップであり、モータジェネレータMG1の動作点毎に式1の二次項係数b1を格納する。マップMAPVH1は、モータジェネレータMG1の動作を実現するために最低限必要なシステム電圧VHの下限を設定するためのマップであり、モータジェネレータMG1の動作点毎に予め定められたシステム電圧VHの下限電圧VH1を格納する。図9は、モータジェネレータMG2用のマップを示した図である。図9を参照して、マップMAPa2は、式2に示した二次項係数a2jのマップであり、モータジェネレータMG2の動作点毎に式2の二次項係数a2を格納する。マップMAPb2は、式2に示した二次項係数b2jのマップであり、モータジェネレータMG2の動作点毎に式2の二次項係数b2を格納する。マップMAPVH2は、モータジェネレータMG2の動作を実現するために最低限必要なシステム電圧VHの下限を設定するためのマップであり、モータジェネレータMG2の動作点毎に予め定められたシステム電圧VHの下限電圧VH2を格納する。図10は、ECU40により実行されるシステム電圧VHの設定処理の手順を説明するためのフローチャートである。図10を参照して、ECU40は、モータジェネレータMG1のトルク指令値TR1および回転数N1を取得するステップS10。そして、ECU40は、ステップS10において取得されたモータジェネレータMG1の動作点におけるモータジェネレータMG1およびインバータ20の損失関数f1VHを特定するステップS20。より具体的には、ECU40は、図8に示したマップMAPa1,MAPb1を参照して、ステップS10において取得されたモータジェネレータMG1の動作点における損失関数f1VHの二次項係数a1および一次項係数b1を特定する。さらに、ECU40は、図8に示したマップMAPVH1を参照して、ステップS10において取得されたモータジェネレータMG1の動作点に対応する下限電圧VH1を特定するステップS30。モータジェネレータMG2についても同様に、ECU40は、モータジェネレータMG2のトルク指令値TR2および回転数N2を取得するステップS40。そして、ECU40は、ステップS40において取得されたモータジェネレータMG2の動作点におけるモータジェネレータMG2およびインバータ30の損失関数f2VHを特定するステップS50。より具体的には、ECU40は、図9に示したマップMAPa2,MAPb2を参照して、ステップS40において取得されたモータジェネレータMG2の動作点における損失関数f2VHの二次項係数a2および一次項係数b2を特定する。さらに、ECU40は、図9に示したマップMAPVH2を参照して、ステップS40において取得されたモータジェネレータMG2の動作点に対応する下限電圧VH2を特定するステップS60。次いで、ECU40は、損失関数f1VHに損失関数f2VHを加えることによって、モータジェネレータMG1,MG2およびインバータ20,30全体の損失を示す関数ftVHを算出する。そして、ECU40は、関数ftVHの極小値を与えるシステム電圧VHを示す電圧VHLを次式によって算出するステップS70。VHL=-b1b2/2×a1a2...3ここで、a1,b1は、ステップS20において特定された係数であり、a2,b2は、ステップS50において特定された係数である。なお、この式3は、関数ftVHの導関数の値を0とすることによって得られるものである。次いで、ECU40は、ステップS30,S60においてそれぞれ特定された下限電圧VH1,VH2のうち大きい方maxVH1,VH2よりも電圧VHLが低いか否かを判定するステップS80。電圧VHLがmaxVH1,VH2よりも低いと判定されるとステップS80においてYES、ECU40は、ステップS70において算出された電圧VHLの値をmaxVH1,VH2に置き換えるステップS90。ステップS80において電圧VHLがmaxVH1,VH2以上であると判定されたときはステップS80においてNO、ECU40は、ステップS100へ処理を移行する。そして、ECU40は、システム電圧VH目標値に電圧VHLを設定するステップS100。以上のように、この実施の形態1においては、システム電圧VHの変化に対する損失の変化を示す損失特性をモータジェネレータMG1,MG2の動作点毎にシステム電圧VHの二次式または一次式で近似した関数式を用いて、システム電圧VHが設定される。これにより、システム全体の損失を最小にするシステム電圧VHを検索し得る。したがって、この実施の形態1によれば、システム全体の損失を最小にすることが可能となる。[実施の形態2]実施の形態2では、昇圧コンバータ10の損失がさらに考慮される。この実施の形態2におけるハイブリッド自動車の全体構成は、図1に示した実施の形態1におけるハイブリッド自動車100と同じである。また、ECUの機能の全体構成も、図4に示した実施の形態1におけるECU40と同じである。図11は、蓄電装置Bの電流IBを一定としたときの、システム電圧VHと昇圧コンバータ10の損失との関係を示す損失特性の傾向を示す図である。図11を参照して、昇圧コンバータ10の損失特性は、システム電圧VHが上昇すると損失が単調に増加し、かつ、変曲点が存在しない曲線で示される。そこで、昇圧コンバータ10の損失特性についても、システム電圧VHの二次式で近似することとする。なお、昇圧コンバータ10の損失特性については、モータジェネレータの動作点毎ではなく蓄電装置Bの電流IBの値毎に、システム電圧VHの二次式から成る以下の関数で損失特性が近似される。f3k,VH=a3k×VH2b3k×VHc3k...4ここで、f3k,VHは、電流IBの値がIBkのときの昇圧コンバータ10の損失特性を示す関数であり、a3k,b3k,c3kは、それぞれf3k,VHの二次項係数、一次項係数、および定数項である。なお、昇圧コンバータ10の損失特性は、システム電圧VHに比例するものとしてシステム電圧VHの一次式で近似してもよく、その場合はa3kを0とすればよい。そして、電流IB毎の二次項係数マップおよび一次項係数マップを予め準備しておき、電流IBに応じて損失特性の関数が特定される。なお、この実施の形態2においても、損失を最小にするシステム電圧VHの算出に定数項c3kは不要であるので、定数項c3kについてはマップを作成する必要はない。図12は、昇圧コンバータ10用のマップを示した図である。図12を参照して、マップMAPa3,b3は、式4に示した二次項係数a3kおよび一次項係数b3kのマップであり、電流IB毎に式4の二次項係数a3および一次項係数b3を格納する。図13は、実施の形態2におけるECU40により実行されるシステム電圧VHの設定処理の手順を説明するためのフローチャートである。図13を参照して、このフローチャートは、図10に示したフローチャートにおいて、ステップS62,S64をさらに含み、ステップS70に代えてステップS72を含む。すなわち、ステップS60において下限電圧VH2が特定されると、ECU40は、電流センサ54図1によって検出される電流IBを取得するステップS62。そして、ECU40は、その取得された電流IBにおける昇圧コンバータ10の損失関数f3VHを特定するステップS64。より具体的には、ECU40は、図12に示したマップMAPa3,b3を参照して、ステップS62において取得された電流IBにおける損失関数f3VHの二次項係数a3および一次項係数b3を特定する。次いで、ECU40は、損失関数f1VHに損失関数f2VHを加え、さらに損失関数f3VHも加えることによって、モータジェネレータMG1,MG2およびインバータ20,30ならびに昇圧コンバータ10全体の損失を示す関数ftVHを算出する。そして、ECU40は、関数ftVHの極小値を与えるシステム電圧VHを示す電圧VHLを次式によって算出するステップS72。VHL=-b1b2b3/2×a1a2a3...5ここで、a3,b3は、ステップS64において特定された係数である。なお、この式5は、関数ftVHの導関数の値を0とすることによって得られるものである。そして、ステップS72において電圧VHLが算出されると、ステップS80へ処理が移行される。なお、上記においては、昇圧コンバータ10の損失特性をシステム電圧VHの二次関数で近似したが、システム電圧VHと昇圧コンバータ10の損失特性との関係は比例関係に比較的近く、昇圧コンバータ10の損失特性をシステム電圧VHの一次関数で近似してもよい。以上のように、この実施の形態2によれば、昇圧コンバータ10を含むシステム全体の損失を最小にすることができる。[実施の形態3]図7で説明したように、システム電圧VHの変化によって制御モードが切替わる動作点における損失特性については、システム電圧VHが低く矩形波電圧制御モードが選択される領域では、システム電圧VHの二次式に近い曲線となり、システム電圧VHが高くPWM制御モードが選択される領域では、システム電圧VHの一次式に近い直線となる。そして、上記の実施の形態では、そのような動作点における損失特性をシステム電圧VHの二次式で近似することとした。この実施の形態3では、システム電圧VHの変化により制御モードが切替わる動作点における損失特性について、矩形波電圧制御モードが選択される領域とPWM制御モードが選択される領域とで異なる関数を用いて損失特性が近似される。図14は、システム電圧VHの変化により制御モードが切替わる動作点におけるインバータ20およびモータジェネレータMG1の損失特性の傾向を示す図である。図14を参照して、この実施の形態3では、制御モードが切替わる動作点については、システム電圧VHがVHCよりも低く矩形波電圧制御モードが支配的な領域では、インバータ2030およびモータジェネレータMG1MG2の損失特性をシステム電圧VHの二次式で近似し、システム電圧VHがVHCよりも高くPWM制御モードが支配的な領域では、システム電圧VHの一次式で損失特性を近似することとする。具体的には、インバータ20およびモータジェネレータMG1の損失特性について、制御モードが切替わる動作点については、損失特性が動作点毎に以下の関数で近似される。VH<VHC1:f11VH=a11×VH2b11×VHc11...6VH≧VHC1:f12VH=b12×VHc12...7ここで、f11VHは、システム電圧VHが切替電圧VHC1よりも低いときのモータジェネレータMG1およびインバータ20の損失特性を示す関数であり、a11,b11,c11は、それぞれf11VHの二次項係数、一次項係数、および定数項である。また、f12VHは、システム電圧VHが切替電圧VHC1以上であるときのモータジェネレータMG1およびインバータ20の損失特性を示す関数であり、b12,c12は、それぞれf12VHの一次項係数および定数項である。なお、切替電圧VHC1についても、動作点毎に設定される。同様に、インバータ30およびモータジェネレータMG2の損失特性について、制御モードが切替わる動作点についての損失特性は、動作点毎に以下の関数で近似される。VH<VHC2:f21VH=a21×VH2b21×VHc21...8VH≧VHC2:f22VH=b22×VHc22...9ここで、f21VHは、システム電圧VHが切替電圧VHC2よりも低いときのモータジェネレータMG2およびインバータ30の損失特性を示す関数であり、a21,b21,c21は、それぞれf21VHの二次項係数、一次項係数、および定数項である。また、f22VHは、システム電圧VHが切替電圧VHC2以上であるときのモータジェネレータMG2およびインバータ30の損失特性を示す関数であり、b22,c22は、それぞれf22VHの一次項係数および定数項である。なお、切替電圧VHC2についても、動作点毎に設定される。図15は、実施の形態3における、モータジェネレータMG1用のマップを示した図である。図15を参照して、マップMAPVHC1は、切替電圧VHC1のマップであり、モータジェネレータMG1の動作点トルクおよび回転数毎に切替電圧VHC1を格納する。マップMAPa11は、式6に示した二次項係数a11のマップであり、モータジェネレータMG1の動作点毎に式6の二次項係数a11を格納する。マップMAPb11は、式6に示した一次項係数b11のマップであり、モータジェネレータMG1の動作点毎に式6の一次項係数b11を格納する。マップMAPc11は、式6に示した定数項c11のマップであり、モータジェネレータMG1の動作点毎に式6の定数項c11を格納する。また、マップMAPb12は、式7に示した一次項係数b12のマップであり、モータジェネレータMG1の動作点毎に式7の一次項係数b12を格納する。マップMAPc12は、式7に示した定数項c12のマップであり、モータジェネレータMG1の動作点毎に式7の定数項c12を格納する。マップMAPVH1は、モータジェネレータMG1の動作点毎に予め定められたシステム電圧VHの下限電圧VH1を格納する。なお、PWM制御のみの動作点については、二次項係数a11、一次項係数b11および定数項c11に0が設定される。また、矩形波電圧制御のみの動作点については、一次項係数b12および定数項c12に0が設定される。図16は、実施の形態3における、モータジェネレータMG2用のマップを示した図である。図16を参照して、マップMAPVHC2は、切替電圧VHC2のマップであり、モータジェネレータMG2の動作点毎に切替電圧VHC2を格納する。マップMAPa21は、式8に示した二次項係数a21のマップであり、モータジェネレータMG2の動作点毎に式8の二次項係数a21を格納する。マップMAPb21は、式8に示した一次項係数b21のマップであり、モータジェネレータMG2の動作点毎に式8の一次項係数b21を格納する。マップMAPc21は、式8に示した定数項c21のマップであり、モータジェネレータMG2の動作点毎に式8の定数項c21を格納する。また、マップMAPb22は、式9に示した一次項係数b22のマップであり、モータジェネレータMG2の動作点毎に式9の一次項係数b22を格納する。マップMAPc22は、式9に示した定数項c22のマップであり、モータジェネレータMG2の動作点毎に式9の定数項c22を格納する。マップMAPVH2は、モータジェネレータMG2の動作点毎に予め定められたシステム電圧VHの下限電圧VH2を格納する。なお、PWM制御のみの動作点については、二次項係数a21、一次項係数b21および定数項c21に0が設定される。また、矩形波電圧制御のみの動作点については、一次項係数b22および定数項c22に0が設定される。図17は、昇圧コンバータ10用のマップを示した図である。図17を参照して、マップMAPa3,b3,c3は、式4に示した二次項係数a3、一次項係数b3、および定数項c3のマップであり、電流IB毎に式4の二次項係数a3、一次項係数b3、および定数項c3を格納する。図18,19は、実施の形態3におけるECU40により実行されるシステム電圧VHの設定処理の手順を説明するためのフローチャートである。図18を参照して、ECU40は、モータジェネレータMG1のトルク指令値TR1および回転数N1を取得するステップS110。そして、ECU40は、図15に示したマップMAPVHC1を参照して、ステップS110において取得されたモータジェネレータMG1の動作点における切替電圧VHC1を特定するステップS120。さらに、ECU40は、ステップS110において取得されたモータジェネレータMG1の動作点におけるモータジェネレータMG1およびインバータ20の損失関数f11VH,f12VHを特定するステップS130。より具体的には、ECU40は、図15に示したマップMAPa11,MAPb11,MAPc11を参照して、ステップS110において取得されたモータジェネレータMG1の動作点における損失関数f11VHの二次項係数a11、一次項係数b11、および定数項c11を特定する。また、ECU40は、図15に示したMAPb12,MAPc12を参照して、ステップS110において取得されたモータジェネレータMG1の動作点における損失関数f12VHの一次項係数b12および定数項c12を特定する。さらに、ECU40は、図15に示したマップMAPVH1を参照して、ステップS110において取得されたモータジェネレータMG1の動作点に対応する下限電圧VH1を特定するステップS140。モータジェネレータMG2についても同様に、ECU40は、モータジェネレータMG2のトルク指令値TR2および回転数N2を取得するステップS150。そして、ECU40は、図16に示したマップMAPVHC2を参照して、ステップS150において取得されたモータジェネレータMG2の動作点における切替電圧VHC2を特定するステップS160。さらに、ECU40は、ステップS150において取得されたモータジェネレータMG2の動作点におけるモータジェネレータMG2およびインバータ30の損失関数f21VH,f22VHを特定するステップS170。より具体的には、ECU40は、図16に示したマップMAPa21,MAPb21,MAPc21を参照して、ステップS150において取得されたモータジェネレータMG2の動作点における損失関数f21VHの二次項係数a21、一次項係数b21、および定数項c21を特定する。また、ECU40は、図16に示したMAPb22,MAPc22を参照して、ステップS150において取得されたモータジェネレータMG2の動作点における損失関数f22VHの一次項係数b22および定数項c22を特定する。さらに、ECU40は、図16に示したマップMAPVH2を参照して、ステップS150において取得されたモータジェネレータMG2の動作点に対応する下限電圧VH2を特定するステップS180。次いで、ECU40は、電流センサ54図1によって検出される電流IBを取得するステップS190。そして、ECU40は、その取得された電流IBにおける昇圧コンバータ10の損失関数f3VHを特定するステップS200。より具体的には、ECU40は、図17に示したマップMAPa3,b3,c3を参照して、ステップS190において取得された電流IBにおける損失関数f3VHの二次項係数a3、一次項係数b3、および定数項c3を特定する。図19を参照して、ECU40は、ステップS120において特定された切替電圧VHC1が、ステップS160において特定された切替電圧VHC2よりも低いか否かを判定するステップS210。切替電圧VHC1が切替電圧VHC2よりも低いと判定されるとステップS210においてYES、ECU40は、システム電圧VHが切替電圧VHC1以下である場合において、モータジェネレータMG1,MG2およびインバータ20,30ならびに昇圧コンバータ10全体の損失の極小値を与えるシステム電圧VHを示す電圧VHL11と、そのときの損失極小値LS11を算出するステップS220。具体的には、ECU40は、損失関数f11VHに損失関数f21VHを加え、さらに損失関数f3VHも加えることによって、システム全体の損失を示す関数ft11VHを算出する。そして、ECU40は、関数ft11VHを用いて、電圧VHL11および損失極小値LS11を次式によって算出する。VHL11=-b11b21b3/2×a11a21a3...10LS11=a11a21a3×VHL112b11b21b3×VHL11c11c21c3...11ここで、a11,b11,c11は、ステップS130において特定された係数であり、a21,b21,c21は、ステップS170において特定された係数であり、a3,b3,c3は、ステップS200において特定された係数である。なお、式10は、関数ft11VHの導関数の値を0とすることによって得られるものである。また、ECU40は、システム電圧VHが切替電圧VHC1よりも高くかつ切替電圧VHC2以下である場合において、システム全体の損失の極小値を与えるシステム電圧VHを示す電圧VHL12と、そのときの損失極小値LS12を算出するステップS230。具体的には、ECU40は、損失関数f12VHに損失関数f21VHを加え、さらに損失関数f3VHも加えることによって、システム全体の損失を示す関数ft12VHを算出する。そして、ECU40は、関数ft12VHを用いて、電圧VHL12および損失極小値LS12を次式によって算出する。VHL12=-b12b21b3/2×a21a3...12LS12=a21a3×VHL122b12b21b3×VHL12c12c21c3...13ここで、b12,c12は、ステップS130において特定された係数である。なお、式12は、関数ft12VHの導関数の値を0とすることによって得られるものである。さらに、ECU40は、システム電圧VHが切替電圧VHC2よりも高くかつ最大電圧VHmax以下である場合において、システム全体の損失の極小値を与えるシステム電圧VHを示す電圧VHL13と、そのときの損失極小値LS13を算出するステップS240。具体的には、ECU40は、損失関数f12VHに損失関数f22VHを加え、さらに損失関数f3VHも加えることによって、システム全体の損失を示す関数ft13VHを算出する。そして、ECU40は、関数ft13VHを用いて、電圧VHL13および損失極小値LS13を次式によって算出する。VHL13=VHC2...14LS13=a3×VHL132b12b22b3×VHL13c12c22c3...15ここで、b22,c22は、ステップS170において特定された係数である。そして、ECU40は、上記において算出された損失極小値LS11,LS12,LS13の中で最小のものを実現するシステム電圧を電圧VHLとして特定するステップS250。具体的には、ECU40は、LS11が最小のときはVHL=VHL11とし、LS12が最小のときはVHL=VHL12とし、LS13が最小のときはVHL=VHL13とする。一方、ステップS210において切替電圧VHC1が切替電圧VHC2以上であると判定されるとステップS210においてNO、ECU40は、システム電圧VHが切替電圧VHC2以下である場合において、モータジェネレータMG1,MG2およびインバータ20,30ならびに昇圧コンバータ10全体の損失の極小値を与えるシステム電圧VHを示す電圧VHL21と、そのときの損失極小値LS21を算出するステップS260。なお、電圧VHL21および損失極小値LS21の算出方法は、それぞれステップS220における電圧VHL11および損失極小値LS11の算出方法と同じである。また、ECU40は、システム電圧VHが切替電圧VHC2よりも高くかつ切替電圧VHC1以下である場合において、システム全体の損失の極小値を与えるシステム電圧VHを示す電圧VHL22と、そのときの損失極小値LS22を算出するステップS270。具体的には、ECU40は、損失関数f11VHに損失関数f22VHを加え、さらに損失関数f3VHも加えることによって、システム全体の損失を示す関数ft22VHを算出する。そして、ECU40は、関数ft22VHを用いて、電圧VHL22および損失極小値LS22を次式によって算出する。VHL22=-b11b22b3/2×a11a3...16LS22=a11a3×VHL222b11b22b3×VHL22c11c22c3...17なお、式16は、関数ft22VHの導関数の値を0とすることによって得られるものである。さらに、ECU40は、システム電圧VHが切替電圧VHC1よりも高くかつ最大電圧VHmax以下である場合において、システム全体の損失の極小値を与えるシステム電圧VHを示す電圧VHL23と、そのときの損失極小値LS23を算出するステップS280。なお、電圧VHL23および損失極小値LS23の算出方法は、それぞれステップS240における電圧VHL13および損失極小値LS13の算出方法と同じである。そして、ECU40は、上記において算出された損失極小値LS21,LS22,LS23の中で最小のものを実現するシステム電圧を電圧VHLとして特定するステップS290。具体的には、ECU40は、LS21が最小のときはVHL=VHL21とし、LS22が最小のときはVHL=VHL22とし、LS23が最小のときはVHL=VHL23とする。ステップS250またはステップS290が実行されると、ECU40は、ステップS300へ処理を移行する。ステップS300,S310,S320において実行される処理は、それぞれ図10に示したステップS80,S90,S100において実行される処理と同じであるので、説明を繰り返さない。以上のように、この実施の形態3においては、システム電圧VHの変化により制御モードが切替わる動作点における損失特性について、矩形波電圧制御モードが選択される領域とPWM制御モードが選択される領域とで異なる関数を用いて損失特性が近似される。これにより、電力損失がより正確に近似され、その結果、損失に基づくシステム電圧VHの設定精度が高まる。したがって、この実施の形態3によれば、より確実に損失を抑制することができる。[実施の形態4]この実施の形態4では、モータジェネレータMG1,MG2の回転数が低いとき、昇圧コンバータ10の損失低減を目的として、上アームのスイッチング素子Q1を常時オン状態下アームのスイッチング素子Q2は常時オフ状態とする非昇圧制御が実行される。非昇圧制御時は、スイッチング素子Q1,Q2がスイッチング動作を行なわないので、スイッチング損失が発生しない。そのため、非昇圧制御と昇圧制御との切替点において昇圧コンバータ10の損失特性に段差ができる。そこで、この実施の形態4では、昇圧コンバータ10の損失特性について、非昇圧制御時と昇圧制御時とで異なる関数を用いて損失特性が近似される。図20は、蓄電装置Bの電流IBを一定としたときの、実施の形態4における昇圧コンバータ10の損失特性の傾向を示す図である。図20を参照して、電流IB毎に定められた切替電圧VHC3をシステム電圧VHが下回ると、非昇圧制御が実行される。上述のように、非昇圧領域では、昇圧コンバータ10においてスイッチング損失が発生しないので、切替電圧VHC3において損失特性に段差が生じる。そこで、この実施の形態4では、非昇圧領域と昇圧領域とで異なる関数を用いて昇圧コンバータ10の損失特性が近似される。具体的には、蓄電装置Bの電流IBの値毎に、システム電圧VHの二次式から成る以下の関数で損失特性が近似される。VH<VHC3:f31VH=a31×VH2b31×VHc31...18VH≧VHC3:f32VH=a32×VH2b32×VHc32...19ここで、f31VHは、非昇圧制御実行時の昇圧コンバータ10の損失特性を示す関数であり、a31,b31,c31は、それぞれf31VHの二次項係数、一次項係数、および定数項である。また、f32VHは、昇圧制御実行時の昇圧コンバータ10の損失特性を示す関数であり、a32,b32,c32は、それぞれf32VHの二次項係数、一次項係数、および定数項である。図21は、実施の形態4における、昇圧コンバータ10用のマップを示した図である。図21を参照して、マップMAPa31,b31,c31は、式18に示した二次項係数a31、一次項係数b31、および定数項c31のマップであり、電流IB毎に式18の二次項係数a31、一次項係数b31、および定数項c31を格納する。マップMAPa32,b32,c32は、式19に示した二次項係数a32、一次項係数b32、および定数項c32のマップであり、電流IB毎に式19の二次項係数a32、一次項係数b32、および定数項c32を格納する。マップMAPVHC3は、切替電圧VHC3のマップであり、電流IB毎に切替電圧VHC3を格納する。図22,23は、実施の形態4におけるECU40により実行されるシステム電圧VHの設定処理の手順を説明するためのフローチャートである。図22,23を参照して、このフローチャートは、図18,19に示したフローチャートにおいて、ステップS192をさらに含み、ステップS200に代えてステップS202を含み、ステップS210~S290に代えてステップS295を含む。すなわち、ステップS190において、電流センサ54図1によって検出される電流IBが取得されると、ECU40は、図21に示したマップMAPVHC3を参照して、ステップS190において取得された電流IBにおける切替電圧VHC3を特定するステップS192。そして、ECU40は、その取得された電流IBにおける昇圧コンバータ10の損失関数f31VH,f32VHを特定するステップS202。より具体的には、ECU40は、図21に示したマップMAPa31,b31,c31を参照して、ステップS190において取得された電流IBにおける損失関数f31VHの二次項係数a31、一次項係数b31、および定数項c31を特定する。また、ECU40は、図21に示したマップMAPa32,b32,c32を参照して、ステップS190において取得された電流IBにおける損失関数f32VHの二次項係数a32、一次項係数b32、および定数項c32を特定する。図23を参照して、ECU40は、ステップS120,S160,S192図22においてそれぞれ特定された切替電圧VHC1,VHC2,VHC3の大小関係によって場合分けを行ない、各場合におけるモータジェネレータMG1,MG2およびインバータ20,30ならびに昇圧コンバータ10全体の損失の極小値を算出する。そして、ECU40は、算出された極小値の中で最小のものを実現するシステム電圧を電圧VHLとして特定するステップS295。その後、ECU40は、ステップS300へ処理を移行する。なお、上記においては、昇圧コンバータ10の損失特性をシステム電圧VHの二次関数で近似したが、実施の形態2の説明においても付言したように、昇圧コンバータ10の損失特性をシステム電圧VHの一次関数で近似してもよい。以上のように、この実施の形態4においては、昇圧コンバータ10の非昇圧制御を実行可能である。そして、昇圧コンバータ10の損失特性について、昇圧領域と非昇圧領域とで異なる関数を用いて損失特性が近似される。これにより、昇圧コンバータ10の損失がより正確に近似され、その結果、損失に基づくシステム電圧VHの設定精度が高まる。したがって、この実施の形態4によっても、より確実に損失を抑制することができる。[実施の形態5]上記の各実施の形態によれば、電力損失を関数近似し、その関数を用いてシステム電圧VHを算出するので、システム電圧VHを設定するためのマップ数を少なくすることができる。一方、この実施の形態5では、ECUのメモリリソースが十分にあるものとして、電力損失を関数近似することなく、システム電圧VHの設定値を全てマップで持つ方法が示される。この実施の形態5では、モータジェネレータMG1のある動作点について、モータジェネレータMG2の動作点毎のシステム電圧VH設定値を格納するマップが作成され、そのようなマップをモータジェネレータMG1の動作点毎に持つというものである。すなわち、モータジェネレータMG1あるいはMG2の動作点分のマップが存在する。図24,25は、実施の形態5におけるマップ構成を説明するための図である。図24は、システム電圧VHの設定に用いるマップを特定するための上位マップを示した図である。図24を参照して、この上位マップは、モータジェネレータMG1の動作点トルクおよび回転数毎に、システム電圧VHの設定に用いるマップの情報を格納する。図25は、図24に示した上位マップによって特定される各マップを示した図である。図25を参照して、各マップは、対応のモータジェネレータMG1の動作点における、モータジェネレータMG2の動作点毎のシステム電圧VH設定値を格納する。すなわち、この図25に示される複数のマップは、モータジェネレータMG1の動作点の数だけ存在し、各マップは、モータジェネレータMG2の動作点毎にシステム電圧VHの目標値を格納する。図26は、実施の形態5におけるECU40により実行されるシステム電圧VHの設定処理の手順を説明するためのフローチャートである。図26を参照して、ECU40は、モータジェネレータMG1のトルク指令値TR1および回転数N1を取得するステップS410。そして、ECU40は、図24に示したマップを参照して、ステップS410において取得されたモータジェネレータMG1の動作点に対応するマップを特定するステップS420。次いで、ECU40は、モータジェネレータMG2のトルク指令値TR2および回転数N2を取得するステップS430。そして、ECU40は、ステップS420において特定されたマップを参照して、ステップS430において取得されたモータジェネレータMG2の動作点に対応するシステム電圧VHの目標値を特定するステップS440。なお、特に図示しないが、モータジェネレータMG2のある動作点について、モータジェネレータMG1の動作点毎のシステム電圧VH設定値を格納するマップを作成し、そのようなマップをモータジェネレータMG2の動作点毎に持つようにしてもよい。以上のように、この実施の形態5によっても、システム全体の損失を最小にすることができる。なお、上記の各実施の形態においては、ハイブリッド自動車100は、2つのモータジェネレータMG1,MG2を備え、これらを含むシステムの損失最小化を図るものとしたが、モータジェネレータを一つしか備えない車両や、他のモータジェネレータをさらに備える車両にも、この発明は適用可能である。すなわち、機器毎にシステム電圧の二次式または一次式で損失特性を近似することによって、上記と同様の考え方でシステム全体の損失最小化を図ることが可能である。なお、上記において、モータジェネレータMG1,MG2は、この発明における少なくとも1つの電動機の一実施例に対応し、インバータ20,30は、この発明における駆動部の一実施例に対応する。また、昇圧コンバータ10は、この発明における昇圧回路の一実施例に対応し、ECU40は、この発明における制御装置の一実施例に対応する。今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。"