"車両の周辺の監視領域に存在して、前記車両の運転者の注意を喚起すべき条件としてあらかじめ定められた所定の注意喚起発生条件を満たす対象物である注意喚起対象物を検出する対象物検出手段と、該対象物検出手段により前記注意喚起対象物が検出された場合に、該注意喚起対象物に対する前記車両の運転者の注意を喚起するための処理であって、該注意喚起対象物の検出直後に警報を出力する処理を少なくとも含む注意喚起処理を実行する注意喚起処理手段とを備えた運転支援装置であって、前記注意喚起処理手段は、前記対象物検出手段が、前記注意喚起対象物を検出していない状態から、前記注意喚起対象物を順次検出した場合において、第1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力した後、第k番目k:1以上の任意の整数に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で第k1番目の注意喚起対象物が検出された場合には、該第k1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略することを特徴とする車両の運転支援装置。請求項1記載の車両の運転支援装置において、前記注意喚起処理手段は、前記第1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力した後、第k番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で第k1番目の注意喚起対象物が検出された場合において、該第k1番目の注意喚起対象物が緊急性が高いものとしてあらかじめ定められた特定種類の対象物でない場合に、該第k1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略し、該第k1番目の注意喚起対象物が前記特定種類の対象物である場合には、該第k1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力することを特徴とする車両の運転支援装置。請求項1記載の車両の運転支援装置において、前記注意喚起処理手段は、前記車両の走行環境又は前記第k番目の注意喚起対象物の種類に関する所定の条件が成立する場合には、前記第k番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間が終了してから所定時間が経過するまでの期間内で前記第k1番目の注意喚起対象物が検出された場合にも、該第k1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略することを特徴とする車両の運転支援装置。請求項3記載の車両の運転支援装置において、前記所定の条件は、前記車両の走行環境が、前記第k番目の注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間の終了直後に第k1番目の注意喚起対象物が検出される可能性が高いと予測される環境である場合に有効となるようにあらかじめ定められた条件であることを特徴とする車両の運転支援装置。請求項3記載の車両の運転支援装置において、前記所定の条件は、前記第k番目の注意喚起対象物の種類が、該注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たさなくなった直後に再度、該注意喚起発生条件を満たすこととなる可能性が高いと予測される種類である場合に有効となるようにあらかじめ定められた条件であることを特徴とする車両の運転支援装置。ところで特許文献1に見られる如き運転支援装置において、車両の前方に複数の歩行者等の対象物が存在する場合には、注意喚起の対象となる複数の対象物が、比較的短い時間内で次々と検出される場合もある。このような場合に、注意喚起の対象となる対象物が検出される都度、各対象物に対する運転者の注意を喚起するための報知音等の警報を出力するようにすると、該警報が頻繁に、もしくは絶え間なく、出力されることとなる。このため、該警報が運転者にとって煩わしいものとなったり、運転者が過剰に該警報を気にかけてしまうという不都合がある。そこで、本発明は、検出された対象物に対する運転者の注意を喚起するための警報が過剰に頻繁に出力されるのを防止することができる運転支援装置を提供することを目的とする。本発明の車両の運転支援装置は、かかる目的を達成するために、車両の周辺の監視領域に存在して、前記車両の運転者の注意を喚起すべき条件としてあらかじめ定められた所定の注意喚起発生条件を満たす対象物である注意喚起対象物を検出する対象物検出手段と、該対象物検出手段により前記注意喚起対象物が検出された場合に、該注意喚起対象物に対する前記車両の運転者の注意を喚起するための処理であって、該注意喚起対象物の検出直後に警報を出力する処理を少なくとも含む注意喚起処理を実行する注意喚起処理手段とを備えた運転支援装置であって、前記注意喚起処理手段は、前記対象物検出手段が、前記注意喚起対象物を検出していない状態から、前記注意喚起対象物を順次検出した場合において、第1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力した後、第k番目k:1以上の任意の整数に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で第k1番目の注意喚起対象物が検出された場合には、該第k1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略することを特徴とする第1発明。ここで、第k番目k:1以上の任意の整数に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で第k1番目の注意喚起対象物が検出されるということは、前記監視領域に運転者の注意を喚起すべきなんらかの対象物が存在している状態が連続的に継続していることを意味する。従って、第k番目の注意喚起対象物と第k1番目の注意喚起対象物とは、相互に繋がりを有するひとかたまりの一群の対象物とみなすことができる。そこで、第1発明では、上記の如く、前記注意喚起処理手段は、前記対象物検出手段が、前記注意喚起対象物を検出していない状態から、前記注意喚起対象物を順次検出した場合において、第1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力した後、第k番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で第k1番目の注意喚起対象物が検出された場合には、該第k1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略する。従って、第1発明によれば、第1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報の出力がなされるものの、第k番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で第k1番目の注意喚起対象物が検出されるという状況が継続する限り、換言すれば、前記監視領域に運転者の注意を喚起すべきなんらかの対象物が存在している状態が連続的に継続している限り、第1番目より後の注意喚起対象物の検出に応じた前記警報の出力が省略される。このため、第1発明によれば、対象物検出手段により検出された注意喚起対象物に対する運転者の注意を喚起するための警報が過剰に頻繁に出力されるのを防止することができる。また、注意喚起対象物が検出されていない状態から、注意喚起対象物が検出されれば、それに応じて、前記警報が出力されるので、前記車両の運転者は、前記第1番目の注意喚起対象物を含めて、前記監視領域に存在する対象物に対する注意を払うようになり、前記車両と注意喚起対象物との接触の回避を適切に支援することができる。なお、前記第1発明において、前記注意喚起発生条件は、例えば該注意喚起発生条件が成立する場合に前記注意喚起対象物と前記車両との将来の接触の可能性が高いと予測されるような条件として設定される。このような注意喚起発生条件としては、例えば、前記車両の進行方向前方の所定領域例えば、前記車両からの距離が所定値以下で、前記車両の横方向での幅が所定幅となるような領域に対象物が存在するというような条件、あるいは、前記車両に対する相対的な対象物の将来の予測進路が、該車両の正面に向って来る進路であるというような条件等が挙げられる。この場合、注意喚起発生条件は、さらに対象物の種類が所定種類の対象物例えば人、動物等であるという条件を含んでいてもよい。かかる第1発明では、前記注意喚起処理手段は、前記第1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力した後、第k番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で第k1番目の注意喚起対象物が検出された場合において、該第k1番目の注意喚起対象物が緊急性が高いものとしてあらかじめ定められた特定種類の対象物でない場合に、該第k1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略し、該第k1番目の注意喚起対象物が前記特定種類の対象物である場合には、該第k1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力するようにしてもよい第2発明。なお、この第2発明において、注意喚起対象物が緊急性が高いものであるということは、該注意喚起対象物と前記車両との接触を回避するための対策をできるだけ素早く行なう必要があるということを意味する。かかる第2発明によれば、緊急性が高いものとしてあらかじめ定められた特定種類の対象物例えば、人以外の動物が検出された場合には、例外的に、該特定種類の対象物の検出が、1つ前に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で行なわれたか否かによらずに、該特定種類の対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理が前記注意喚起処理手段により実行される。このため、前記特定種類の対象物が検出された場合には、それに応じた前記警報の出力によって、前記運転者の注意が喚起され、該運転者は、該対象物と自車両との接触を回避するための対策ブレーキ操作やステアリング操作等を迅速に開始することができる。また、前記第1発明において、前記注意喚起処理手段は、前記車両の走行環境又は前記第k番目の注意喚起対象物の種類に関する所定の条件が成立する場合には、前記第k番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間が終了してから所定時間が経過するまでの期間内で前記第k1番目の注意喚起対象物が検出された場合にも、該第k1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略するようにしてもよい第3発明。すなわち、前記車両の走行環境、あるいは検出された注意喚起対象物の種類によっては、検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たさなくなっても、その直後に、新たに注意喚起対象物が検出される同じ対象物が改めて再検出される場合を含む可能性が高い場合がある。例えば、注意喚起の対象となり得る対象物が高い頻度で検出されるような走行環境で注意喚起対象物が検出された場合、あるいは、自転車や子供、人以外の動物等、予測のつきにくい動作を行ないやすい対象物が注意喚起対象物として検出された場合には、その検出の直後に、新たに注意喚起対象物が検出される可能性が高い。そこで、第3発明では、上記の如く、前記注意喚起処理手段は、前記車両の走行環境又は前記第k番目の注意喚起対象物の種類に関する所定の条件が成立する場合には、該第k番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間が終了してから所定時間が経過するまでの期間内で前記第k1番目の注意喚起対象物が検出された場合にも、該第k1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略する。これにより、対象物検出手段によって注意喚起対象物が頻繁に検出される可能性が高いことが予測される状況で、前記警報の出力が頻繁になされるのを極力抑制することができる。上記第3発明では、前記所定の条件は、例えば、前記車両の走行環境が、前記第k番目の注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間の終了直後に第k1番目の注意喚起対象物が検出される可能性が高いと予測される環境である場合に有効となるようにあらかじめ定められた条件である第4発明。なお、前記車両の走行環境が、前記第k番目の注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間の終了直後に第k1番目の注意喚起対象物が検出される可能性が高いと予測される環境である場合に有効となるということは、当該場合に、前記所定の条件が成立するということを意味する。この第4発明において、前記車両の走行環境が、前記第k番目の注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間の終了直後に第k1番目の注意喚起対象物が検出される可能性が高いと予測される環境であるということは、該車両が、例えば市街地や幅の狭い道路を走行している場合のように、注意喚起対象物が頻繁に出現しやすい状況である。この第4発明によれば、このような走行環境下で、前記警報の出力が頻繁になされるのを極力抑制することができる。なお、第4発明においては、より具体的には、例えば、現在時刻以前の所定期間内に所定数以上、注意喚起対象物が検出されたような場合、あるいは、ナビゲーション情報や車両に搭載したカメラの撮像画像等により前記車両が市街地や、幅の狭い道路を走行していると判定される場合、あるいは、前記車両の車速が、所定車速以下の低速である場合に、前記所定の条件が成立するものとして該条件を設定しておくことが考えられる。また、上記第3発明では、前記所定の条件は、例えば、前記第k番目の注意喚起対象物の種類が、該注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たさなくなった直後に再度、該注意喚起発生条件を満たすこととなる可能性が高いと予測される種類である場合に有効となるようにあらかじめ定められた条件であってもよい第5発明。なお、前記第k番目の注意喚起対象物の種類が、該注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たさなくなった直後に再度、該注意喚起発生条件を満たすこととなる可能性が高いと予測される種類である場合に有効となるということは、当該場合に、前記所定の条件が成立するということを意味する。この第5発明によれば、前記注意喚起発生条件を満たさなくなった直後に再度、該注意喚起発生条件を満たすこととなるような可能性の高い注意喚起対象物が検出された場合に、前記警報の出力が頻繁になされるのを極力抑制することができる。なお、第5発明において、上記所定の条件を満たす注意喚起対象物の種類としては、例えば、自転車、子供、人以外の動物等が挙げられる。補足すると、前記第3~第5発明は、前記第2発明と併用してもよい。この場合、前記第2発明において、前記注意喚起処理手段は、前記車両の走行環境又は前記第k番目の注意喚起対象物の種類に関する所定の条件が成立する場合には、該第k番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間と、該期間が終了してから所定時間が経過するまでの期間とを合わせた期間内で前記特定種類の対象物ではない前記第k1番目の注意喚起対象物が検出された場合には、該第k1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略し、前記第k1番目の注意喚起対象物が、前記特定種類の対象物である場合には、該第k1番目の注意喚起対象物の検出が、第k番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内に行なわれたか該期間の終了後に行なわれたかによらずに、該第k1番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を実行するようにすればよい。[第1実施形態]本発明の第1実施形態を以下に図1~図5を参照して説明する。図1を参照して、本実施形態の運転支援装置1は、車両2自車両の前方の所定の監視領域所定の画角範囲の領域を撮像する一対のカメラ3a,3bステレオカメラと、カメラ3a,3bのうちの一方、例えばカメラ3a以下、基準カメラ3aということがあるの撮像画像を表示するための表示器4と、運転者に対する警報音や音声情報を出力するスピーカ5と、カメラ3a,3bの撮像画像の画像処理等の各種演算処理を実行する演算処理ユニット6とを備えている。ステレオカメラを構成するカメラ3a,3bのそれぞれは、本実施形態では、赤外域の波長に感度を有する赤外線カメラ等により構成されたものである。そして、カメラ3a,3bは、それぞれの撮像範囲に車両2の前方の所定の監視領域を含むようにして、車両2の前部フロントグリル部等に左右方向に並列させて搭載されている。両カメラ3a,3bの撮像領域となる上記監視領域は、例えば、図2に破線で示す直線LaとLbとの間の領域である。なお、車両2の前方の領域以外に、車両2の側方、あるいは後方の領域を撮像するカメラをさらに車両2に搭載しておき、車両2の前方の領域以外の周辺の領域を上記監視領域に含めるようにしてもよい。表示器4は、例えば液晶ディスプレイにより構成され、車室内のダッシュボード等、運転者が視認可能な箇所に設置されている。なお、表示器4は、撮像画像を表示するための専用のものである必要はなく、ナビゲーション画像などの他の画像の表示機能を兼ねるものであってもよい。さらに、表示器4は、例えば画像を車両2のフロントガラスに投影して表示するヘッドアップディスプレイであってもよい。演算処理ユニット6は、CPU、RAM、ROM、インターフェイス回路等から構成された電子回路ユニットであり、車両2の適所に配置されている。そして、演算処理ユニット6には、カメラ3a,3bの撮像画像撮像画像を構成する各画素の画素値データが入力される。また、図示を省略するが、演算処理ユニット6には、車両2の車速等の検出データも適宜のセンサから入力される。この演算処理ユニット6は、本実施形態では、実装されたプログラム等により実現される主な機能として、車両2の前方の監視領域に存在する注意喚起対象物をカメラ3a,3bの撮像画像を基に検出する対象物検出部7と、検出した注意喚起対象物に対する注意を運転者に喚起させるための注意喚起処理を実行する注意喚起処理部8とを含んでいる。なお、演算処理ユニット6は、上記対象物検出部7及び注意喚起処理部8の機能の他、基準カメラ3aの撮像画像を表示器4に表示させる処理を行なう機能も有する。表示器4に表示させる基準カメラ3aの撮像画像は、該撮像画像の全体である必要はなく、該撮像画像の一部分であってもよい。対象物検出部7により検出する注意喚起対象物は、車両2の前方の監視領域に存在する対象物のうち、自車両2との接触を回避するために運転者の注意を喚起すべきものと認定するためのあらかじめ定められた所定の注意喚起発生条件を満たす対象物である。この注意喚起発生条件は、本実施形態では、対象物の種類に関する条件と、自車両2に対する対象物の相対位置又は運動状態に関する条件とから構成される。より具体的には、注意喚起発生条件のうち、対象物の種類に関する条件は、対象物の種類が、所定種類、例えば人歩行者又は人以外の動物犬、猫等の四足動物であるという条件である。また、自車両2に対する対象物の相対位置に関する条件は、例えば、対象物が、自車両2の前方の監視領域のうちの所定の領域に存在するという条件である。該所定の領域は、例えば図2に点描部分として示すように、自車両2からの距離自車両2の前後方向での距離が所定値Da以下となり、且つ、自車両2の横方向での幅が、自車両2の車幅よりも若干広い所定値Dbの幅を有する領域ARである。以降、この所定の領域ARを注意喚起対象領域ARという。この場合、上記所定値Daは、自車両2の車速が大きいほど、Daの値が大きくなるように自車両2の車速の検出値に応じて設定される。例えばDaの値は、車速の検出値に所定の比例定数を乗じた値に設定される。また、注意喚起対象領域ARは、その横方向の両側の境界線が、自車両2の車幅の中心線から等距離の位置になるような領域である。なお、注意喚起対象物とする対象物の種類は、人や動物の他の種類の移動体、例えば、自転車や他車等を含んでいてもよい。また、注意喚起発生条件は、上記のような対象物の相対位置に関する条件に加えて、あるいは、当該相対位置に関する条件の代わりに、自車両2に対する対象物の運動状態に関する条件を含んでいてもよい。例えば、該注意喚起発生条件は、自車両2に対する対象物の相対位置の時系列から予測される該対象物の将来の移動進路が、自車両2の正面に向って来る進路であるという条件や、該対象物の将来の移動進路と、自車両2の車速やヨーレートもしくは操舵角の検出値から予測される自車両2の将来の進路とが交差するという条件等が含まれていてもよい。注意喚起処理部8は、本実施形態では、例えば、検出した注意喚起対象物を表示器4に表示される基準カメラ3aの撮像画像上で強調的に表示する処理例えば注意喚起対象物の画像を枠線で囲んだり、その枠線もしくは対象物の画像を点滅させる等を実行すると共に、該運転者の注意を喚起するための警報を該運転者に対し出力する処理とを実行する。上記警報を出力する処理は、本実施形態では、注意喚起対象物の存在を運転者に聴覚的に報知するための報知音をスピーカ5から出力させる処理である。該報知音は、例えばピッ、ピッというような警報音である。ただし、該報知音の形態は、運転者の注意を喚起し得る形態であれば、他の形態の報知音であってもよい。例えば該報知音は、音声であってもよい。補足すると、対象物検出部7及び注意喚起処理部8は、各別の演算処理ユニットに備えられていてもよい。また、前記対象物検出部7及び注意喚起処理部8は、それぞれ、本発明における対象物検出手段、注意喚起処理手段に相当するものである。次に、演算処理ユニット6の処理をさらに詳細に説明する。演算処理ユニット6は、図3のフローチャートに示す処理を所定の演算処理周期で逐次実行する。以下説明すると、演算処理ユニット6は、まず、STEP1において、対象物検出部7の処理を実行し、カメラ3a,3bの撮像画像を用いて、車両2の前方の監視領域で前記注意喚起発生条件を満たす対象物を注意喚起対象物として検出する。この処理は、具体的には次にように行なわれる。すなわち、対象物検出部7は、基準カメラ3aの撮像画像から、所定値以上の輝度を有する高輝度部分と該所定値よりも輝度の小さい低輝度部分とから成る2値化画像を作成する。そして、この2値化画像の高輝度部分の形状特徴あるいはサイズに基づいて、人歩行者又は人以外の動物に相当する部分を抽出する。これにより、基準カメラ3aの撮像画像から、注意喚起発生条件のうちの対象物の種類に関する条件を満たす対象物以降、これを注意喚起対象物の候補ということがあるが検出される。なお、撮像画像から人や動物等の特定種類の対象物を検出する手法は、種々様々な手法が公知となっており、その公知の手法によって、基準カメラ3aから注意喚起対象物の候補を検出するようにすればよい。さらに、対象物検出部7は、他方のカメラ3b以下、参照カメラ3bということがあるの撮像画像から、基準カメラ3aの撮像画像で検出した注意喚起対象物本実施形態では人又はそれ以外の動物の各候補に対応する画像を抽出し、参照カメラ3bの撮像画像中の当該候補の画像と、基準カメラ3aの撮像画像中の当該候補の画像とから、公知のステレオ測距の手法によって、実空間における当該候補の空間的な位置自車両2に対する空間的な位置を算出する。なお、対象物の実空間における位置は、単一のカメラ単眼カメラの撮像画像から、例えばモーションステレオの手法によって計測することも可能である。その場合には、カメラ3a,3bのうちの一方例えばカメラ3bは不要である。そして、対象物検出部7は、撮像画像から検出した各注意喚起対象物の候補の位置が、自車両2の前方の前記注意喚起対象領域AR内の位置であるか否かを判断し、この判断結果が肯定的である場合に、当該候補を注意喚起対象物として決定する。例えば、図2に示す如く、注意喚起対象領域ARに歩行者人Pが存在する場合、その歩行者Pが注意喚起対象物として決定される。また、対象物検出部7は、注意喚起対象物の候補の位置が、注意喚起対象領域ARから逸脱している場合には、当該候補は注意喚起対象物でないとする。なお、注意喚起対象物の候補の位置が、注意喚起対象領域ARから逸脱している場合であっても、例えば、自車両2に対する対象物の候補の運動状態が、前記した如き注意喚起発生条件を満たす場合に、該候補を注意喚起対象物として決定するようにしてもよい。このようにして、STEP1での対象物検出部7の処理によって、注意喚起発生条件を満たす注意喚起対象物が検出される。次いで、演算処理ユニット6は、注意喚起処理部8によって、STEP2~7の処理を実行する。具体的には、まず、注意喚起処理部8は、STEP2の判断処理を行う。このSTEP2では、注意喚起処理部8は、STEP1の処理によって注意喚起対象物が検出されたか否かを判断する。この判断結果が否定的である場合、すなわち、監視領域に注意喚起対象物が存在しない場合には、演算処理ユニット6の今回の演算処理は終了する。一方、STEP2の判断結果が肯定的である場合監視領域に注意喚起対象物が存在する場合には、注意喚起処理部8は、STEP3の処理を実行する。このSTEP3では、注意喚起処理部8は、表示器4に表示される基準カメラ3aの撮像画像中において、検出された各注意喚起対象物の画像を強調表示する。この場合、本実施形態では、注意喚起処理部8は、検出された各注意喚起対象物の画像をそれよりも若干大きい方形状の枠で囲んで表示器4に表示させることで、該注意喚起対象物の画像を強調表示する。さらに、注意喚起処理部8は、今回のSTEP1の処理によって新たに検出された注意喚起対象物演算処理ユニット6の前回の演算処理周期では検出されていない注意喚起対象物が有るか否かをSTEP4で判断する。このSTEP4の判断結果が否定的となる場合には、STEP1で検出された注意喚起対象物は、今回の演算処理周期よりも前に既に検出済のものであるので、演算処理ユニット6の今回の演算処理は終了する。一方、STEP4の判断結果が肯定的となる場合には、注意喚起処理部8は、次に、STEP5の判断処理を実行する。このSTEP5では、注意喚起処理部8は、新たに検出された注意喚起対象物の種類が、人以外の動物であるか否かを判断する。ここで、新たに検出された注意喚起対象物の種類が人以外の動物である場合には、該注意喚起対象物は、素早い動きをする場合が多いので、車両2の運転者は、該注意喚起対象物動物との接触を回避するための運転操作ブレーキ操作やステアリング操作を迅速に開始する必要性が高い。そこで、STEP5の判断結果が肯定的である場合には、注意喚起処理部8は、次にSTEP7の処理を実行する。このSTEP7では、注意喚起処理部8は、新たに検出された注意喚起対象物に対する注意の喚起をより促進するために、前記スピーカ5から報知音を出力させる。その報知音の出力によって、自車両2の前方に対する運転者の注意が確実に喚起され、該運転者は注意喚起対象物ここでは人以外の動物と自車両2との接触を回避するための適切な運転操作を素早く開始することができる。一方、STEP5の判断結果が否定的である場合には、注意喚起処理部8は、新たに検出された注意喚起対象物の検出に応じた報知音の出力を行なうか否かを決定するために、STEP6の判断処理を実行する。このSTEP6では、注意喚起処理部8は、今回の演算処理周期で検出された注意喚起対象物の中に、今回の演算処理周期よりも前に検出済の注意喚起対象物が有るか否かを判断する。このSTEP6の判断結果が否定的となる状況は、前回の演算処理周期では、注意喚起対象物としての人歩行者が検出されておらず、今回の演算処理周期で新たに注意喚起対象物としての人歩行者が検出された状況である。この場合には、注意喚起処理部8は、自車両2の前方の監視領域に今まで存在していなかった注意喚起対象物が該監視領域に出現したことを運転者に確実に認識させるために、前記したSTEP7の処理を実行し、前記スピーカ5から報知音を出力させる。その報知音の出力によって、自車両2の前方に対する運転者の注意が確実に喚起され、該運転者は注意喚起対象物と自車両2との接触を回避するための適切な運転操作を適宜行なうことができる。一方、STEP6の判断結果が肯定的とな状況は、比較的短い時間前に、運転者の注意喚起を促す報知音が既に出力されている状況であり、運転者が自車両2の前方に対する注意を払っている状況である。そこで、この場合には、注意喚起処理部8は、STEP7の処理報知音をスピーカ5に出力させる処理を省略する。以上が演算処理ユニット6の処理の詳細である。以上説明した実施形態によれば、注意喚起対象物としての歩行者人が、比較的短い時間間隔で次々と検出されたような場合に、頻繁に報知音が出力されるのが防止される。例えば、図4に示す如く、時刻t1、t2、t3、t4で、それぞれ歩行者A,B,C,Dが検出される場合を想定する。この場合、時刻t1よりも前には、注意喚起対象物は検出されていないものとする。また、歩行者A,B,C,Dは、それぞれ、時刻t1、t2、t3、t4からT1、T2,T3,T4の期間内で注意喚起発生条件が継続的に成立して、注意喚起対象物として検出されるものとする。そして、歩行者Bの検出の開始時刻t2は、T1の期間内の時刻、歩行者Cの検出の開始時刻t3は、T2の期間内の時刻、歩行者Dの検出の開始時刻t4は、T3の期間の終了後の時刻であるとする。このとき、時刻t1の前には、注意喚起対象物が検出されていないので、時刻t1で歩行者Aが新たな注意喚起対象物として検出された時に、前記STEP6の判断結果が否定的となる。このため、時刻t1での歩行者Aの検出に応じて、図4の最下段のグラフで示すように報知音が出力されることとなる。また、時刻t2で歩行者Bが検出された時には、既に歩行者Aが検出されているので、前記STEP6の判断結果が肯定的となる。同様に、時刻t3で歩行者Cが検出された時には、既に歩行者Bが検出されているので、前記STEP6の判断結果が肯定的となる。従って、歩行者B及びCの検出に応じた報知音の出力は省略される。一方、時刻t4で歩行者Dが検出された時には、歩行者D以外の検出済の注意喚起対象物は存在しないので、歩行者Aの検出時時刻t1と同様に、前記STEP6の判断結果が肯定的となる。このため、時刻t4での歩行者Dの検出に応じて、図4の最下段のグラフで示すように報知音が出力されることとなる。以上のように、注意喚起対象物としての複数の歩行者の検出が間断なく継続するような場合には、当該複数の歩行者が一群の連続した注意喚起対象物であるかのようにして、最初の歩行者の検出に応じて報知音の出力がなされた後は、2番目以降の歩行者の検出に応じた報知音の出力は省略される。これにより、複数の歩行者の検出が間断なく継続するような場合に、運転者の注意を喚起するための報知音が過剰に頻繁に出力されるのを防止することができる。従って、運転者に過剰な煩わしさを感じさせることなく、注意喚起対象物に対する運転者の注意を喚起することができる。なお、最初の歩行者の検出に応じた報知音の出力によって、運転者は自車両2の前方に注意を払うと共に、検出された注意喚起対象物の表示器4での強調表示は、各注意喚起対象物毎に表示器4の表示画像上でなされるので、2番目以降の歩行者の存在を運転者が見落とすようなことが防止される。また、本実施形態では、注意喚起対象物として、人以外の動物が検出された場合には、その検出時に、歩行者等の他の注意喚起対象物が既に検出されているか否かによらずに、該動物の検出に応じて報知音が出力される。例えば、図5に示す如く、時刻t1、t2、t3、t5で、それぞれ歩行者A,B,C、動物Eが検出される場合を想定する。この場合、歩行者A,B,Cの検出タイミング及びその検出期間は、図4の場合と同じであるとする。そして、動物Eの検出期間は、歩行者Cが注意喚起発生条件を満たす期間歩行者Cの検出期間内の時刻t5からT5の期間であるとする。この場合、図4の場合と同様に、歩行者B、Cの検出に応じた報知音の出力は省略されるものの、時刻t5で動物Eが検出された時には、前記STEP5の判断結果が肯定的となる。このため、時刻t5での動物Eの検出に応じて、図5の最下段のグラフで示すように報知音が出力されることとなる。このように、注意喚起対象物として、緊急性の高い人以外の動物が検出された場合には、その検出時に、歩行者等の他の注意喚起対象物が既に検出されているか否かによらずに、報知音の出力がなされる。このため、その報知音の出力によって、自車両2の前方に対する運転者の注意が確実に喚起され、該運転者は自車両2と動物との接触を回避するための適切な運転操作を素早く開始することができる。[第2実施形態]次に、本発明の第2実施形態を図6~図8を参照して説明する。なお、本実施形態は、前記第1形態と演算処理ユニット6の注意喚起処理部8の一部の処理だけが第1実施形態と相違するので、その相違点を中心に説明する。そして、第1実施形態の同一の事項については詳細な説明を省略する。本実施形態では、演算処理ユニット6が実行する処理は、図6に示すように、第1実施形態で説明した前記STEP6よりも後の処理注意喚起処理部8により実行させる処理が前記第1実施形態と相違する。具体的には、STEP6の判断結果が否定的である場合には、演算処理ユニット6の注意喚起処理部8は、次に、報知音の出力を制限するための付加的条件である報知音制限付加条件が成立するか否かをSTEP8にて判断する。上記報知音制限付加条件は、本発明における所定の条件に相当するものである。本実施形態ではこの報知音制限付加条件は、自車両2の走行環境ただし、現在時刻から所定時間前までの期間の走行環境に関する条件以降、第1付加条件というと、今回の演算処理周期で新たな注意喚起対象物が検出される前の過去ただし、現在時刻から所定時間前までの過去に最後に検出された注意喚起対象物の種類に関する条件以降、第2付加条件というとがあり、それらのいずれかの付加条件が成立する場合が、報知音制限付加条件が成立する場合である。第1付加条件は、自車両2の走行環境が、歩行者等の注意喚起対象物が頻繁に出現し易い環境であるという条件である。この第1付加条件が成立するか否かは、例えば次のように判断される。すなわち、現在時刻から所定時間前までの期間において、人以外の動物を除く注意喚起対象物が、所定数以上、検出された場合には、第1付加条件が成立するものと判断される。なお、他の手法として、例えばナビゲーション情報等に基づいて、自車両2が市街地を走行中であると判断できる場合、あるいは、カメラ3a,3bの撮像画像もしくはナビゲーション情報等に基づいて、自車両2が走行している道路の幅が所定幅以下の狭い道路であると判断できる場合、あるいは、自車両2の車速検出値が所定車速以下の低速である場合に、前記第1付加条件が成立するものと判断するようにしてもよい。また、第2付加条件は、最後に検出された注意喚起対象物の種類が、予測のつきにくい動きをし易い種類の対象物、例えば子供であるか、もしくは、人が搭乗している自転車であるという条件である。この種の注意喚起対象物は、前記注意喚起発生条件が成立しなくなっても、その直後に再度、注意喚起発生条件が成立するような動きをする可能性の高い種類の対象物である。なお、本実施形態においては、対象物検出部7は、注意喚起対象物としての歩行者人を、例えば基準カメラ3aの撮像画像における該歩行者の画像の縦幅と横幅との比率等に基づいて、子供と、大人とに区別して検出することが可能となっている。さらに、人が搭乗している自転車を、例えば撮像画像における該自転車の画像の形状の特徴等に基づいて検出することが可能となっている。前記第1付加条件及び第2付加条件のいずれの条件も成立せず、前記STEP8の判断結果が否定的となった場合には、注意喚起処理部8は、前記STEP7と同じ処理、すなわち、報知音をスピーカ5から出力させる処理をSTEP10にて実行する。一方、前記第1付加条件又は第2付加条件が成立して、前記STEP8の判断結果が肯定的となった場合には、注意喚起処理部8は、次に、STEP9の判断処理を実行する。このSTEP9では、注意喚起処理部8は、最後に検出された注意喚起対象物人以外の動物を除くの検出の終了時、すなわち該注意喚起対象物が注意喚起発生条件を満たす期間の終了時から現在時刻までの経過時間が、あらかじめ定めた所定時間ΔT例えば1.0秒以下であるか否かを判断する。そして、このSTEP9の判断結果が否定的である場合には、注意喚起処理部8は、前記STEP10の処理を実行して、報知音をスピーカ5から出力させる。また、STEP9の判断結果が肯定的である場合には、注意喚起処理部8は、報知音をスピーカ5から出力させる処理を省略する。本実施形態は、以上説明した事項以外は、前記第1実施形態と同じである。かかる本実施形態によれば、注意喚起対象物が検出されていない状況で、動物以外の注意喚起対象物が新たに検出された場合であっても、前記報知音制限付加条件が成立し、且つ、新たな注意喚起対象物の検出前の過去において最後に検出された注意喚起対象物の検出終了時から所定時間ΔTが経過するまでの期間内で当該新たな注意喚起対象物が検出された場合には、その検出に応じた報知音の出力が省略される。すなわち、報知音制限付加条件が成立する状況では、例えば図7に示す如く、ある注意喚起対象物Pが、前記注意喚起対象領域ARから逸脱して、注意喚起対象物として検出されない注意喚起発生条件を満たさないようになっても、その直後に、先に検出されていた注意喚起対象物Pと同一の、もしくはそれとは別の注意喚起対象物が新たに検出される可能性が高い。この場合、本実施形態では、報知音制限付加条件が成立する状況では、新たな注意喚起対象物の検出前の過去において最後に検出された注意喚起対象物の検出終了時から所定時間ΔTが経過するまでの期間内で当該新たな注意喚起対象物が検出された場合には、その検出に応じた報知音の出力が省略される。このため、前記報知音制限付加条件が成立し、注意喚起対象物が続けて検出され易い状況で、運転者の注意を喚起する報知音が過剰に頻繁に出力されるのを効果的に防止することができる。例えば、図8に示す如く、時刻t6、t7、t8で、それぞれ歩行者F,G,Hが検出される場合を想定する。この場合、時刻t6よりも前には、十分に長い期間、注意喚起対象物は検出されていないものとし、また、時刻t6以後は、前記第1付加条件が成立するものとする。また、歩行者F,G,Hは、それぞれ、時刻t6、t7、t8からT6、T7,T8の期間内で注意喚起発生条件が継続的に成立して、注意喚起対象物として検出されるものとする。そして、歩行者Gの検出の開始時刻t7は、T6の期間の終了時から前記所定時間ΔTが経過するまでの期間内の時刻、歩行者Hの検出の開始時刻t8は、T7の期間の終了時から前記所定時間ΔTが経過した後の時刻であるとする。このとき、第1実施形態と同様に、時刻t6での歩行者Fの検出に応じて、図8の最下段のグラフで示すように報知音が出力されることとなる。また、時刻t7で歩行者Gが検出された時には、歩行者Fの検出は終了しているものの、T6の期間の終了時から所定時間ΔTが経過するまでの期間内の時刻であるため、前記STEP9の判断結果が肯定的となる。従って、歩行者Gの検出に応じた報知音の出力は省略される。一方、時刻t8で歩行者Hが検出された時には、歩行者Gが検出されていたT7の期間の終了時から所定時間ΔTが既に経過しているので、前記STEP9の判断結果が否定的となる。このため、時刻t8での歩行者Hの検出に応じて、図8の最下段のグラフで示すように報知音が出力されることとなる。なお、図8におけるF,G,Hが例えば前記第2付加条件が成立する子供もしくは自転車である場合も、上記と同様に、注意喚起対象物Gの検出に応じた報知音の出力は省略される一方、注意喚起対象物Hの検出に応じた報知音の出力は行なわれる。以上のように、本実施形態によれば、前記報知音制限付加条件が成立して、注意喚起対象物が続けて検出され易い状況で、運転者の注意を喚起する報知音が過剰に頻繁に出力されるのを効果的に防止することができる。なお、以上説明した第2実施形態において、注意喚起対象物が検出されていない状況で、新たな注意喚起対象物として人以外の動物が検出された場合において、その前に最後に検出された注意喚起対象物が新たな注意喚起対象物と同種の動物であり、且つ、新たな注意喚起対象物の検出開始が、当該最後に検出された注意喚起対象物の検出終了時から所定時間ΔTが経過するまでの期間内のタイミングである場合に、新たな注意喚起対象物動物の検出に応じた報知音の出力を省略するようにしてもよい。また、前記第1及び第2実施形態では、カメラ3a,3bの撮像画像を用いて監視領域に存在する注意喚起対象物を検出するようにしたが、レーザレーダやミリ波レーダ等のレーダ装置を車両2に搭載している場合には、該レーダ装置を用いて、あるいは、カメラとレーダ装置とを併用して、監視領域に存在する注意喚起対象物を検出するようにしてもよい。また、前記第1及び第2実施形態では、運転者の注意を喚起するための警報として、報知音を用いたが、当該警報は、運転者の注意を喚起し得るものであれば、報知音以外の態様の警報であってもよい。例えば、当該警報は、ランプの点滅による視覚的な警報、あるいは、シートの振動等の体感的な警報であってもよい。"