自車両に搭載され、前照灯の照射方向を切り替える前照灯配光制御装置であって、前記自車両前方の光源を検出する光源検出手段と、前記光源検出手段で検出した前記光源の出現頻度を検出する頻度検出手段と、前記頻度検出手段で検出した前記光源の、所定時間内の出現頻度が所定の閾値以上になった場合に前記前照灯の照射方向を所定の時間、ロービームにする制御手段と、を備えたことを特徴とする前照灯配光制御装置。請求項1に記載の前照灯配光制御装置において、前記光源検出手段は、前記自車両前方の画像を取得する画像取得手段と、前記画像取得手段から取得した前記自車両前方の画像から画像処理により前記自車両前方の光源を検出する画像処理手段と、を備えていることを特徴とする前照灯配光制御装置。請求項1又は請求項2に記載の前照灯配光制御装置において、前記制御手段は、前記前照灯の照射方向をロービームにした後、所定時間が経過したときに、前記前照灯の照射方向をハイビーム又は中間ハイビームに切り替えることを特徴とする前照灯配光制御装置。請求項1~請求項3の何れか1項に記載の前照灯配光制御装置において、前記自車両の速度を検出する速度検出手段を備え、前記制御手段は、前記速度検出手段で検出した、前記自車両速度が大きくなるに従って、前記閾値を高くすることを特徴とする前照灯配光制御装置。ところが、対向車等の存否、つまり対向車等の光源の有無だけに基づいて自車両の前照灯の照射方向を切り替えると、例えば、対向車と次々にすれ違う場合や市街地を走行しているときのように街灯や建物の照明などが多い場合には、すれ違う対向車の前照灯や街灯などを光源として次々に検出してしまうため、前照灯の照射方向が頻繁に切り替わる。したがって、運転者に不快感を与える可能性があるという問題がある。本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、運転者に不快感を与えないような前照灯の照射方向の切り替え制御を行う前照灯配光制御装置を提供することを目的とする。この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて発明を実施するための形態欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。上記発明が解決しようとする課題において述べた問題を解決するためになされた発明は、自車両40前方に光源50を検出した場合に前照灯60の照射方向を切り替える前照灯配光制御装置1であって、光源検出手段10、頻度検出手段20及び制御手段20を備えている。光源検出手段10は、自車両40前方の光源50を検出し、頻度検出手段20は、光源検出手段10で検出した光源50の出現頻度を検出する。また、制御手段20は、頻度検出手段20で検出した光源50の、所定時間内の出現頻度が所定の閾値以上になった場合に前照灯60の照射方向を所定の時間、ロービームにする。このような前照灯配光制御装置1では、運転者に不快感を与えないような前照灯60の照射方向の切り替えを行うことができる。以下、その理由を説明する。自車両40前方に光源50を検出した場合、単に前照灯60の照射方向を切り替える前照灯配光制御装置1では、自車両40前方に対向車70や先行車或いは市街地における街灯や建物の照明など、前方に光源50がある状況では、前照灯60の照射方向が頻繁に切り替わる。これに対し、請求項1に記載の前照灯配光制御装置1では、自車両40前方の光源50の出現頻度を検出し、検出した光源50の、所定時間内の出現頻度が所定の閾値以上になった場合に前照灯60の照射方向を、所定の時間ロービームにする。したがって、例えば、対向車70が多い場合や市街地を走行中のときのように、光源50の出現頻度が多い場合には、前照灯60の照射方向が所定の時間、ロービームとなる。つまり、光源50の出現頻度が多い場合には、前照灯60がロービームとなり、所定の時間はその状態が切り替わらない。したがって、前照灯60の照射方向が頻繁に切り替わることがなくなるので、運転者に不快感を与えることがなくなるのである。また、制御手段20において、頻度検出手段20で検出した光源50の、所定時間内の出現頻度が所定の閾値以上になった場合に前照灯60の照射方向をロービームにしている。したがって、所定時間内の光源50の出現頻度が所定の閾値以上となったか否かを判定するという簡易な処理により、前照灯60の照射方向の切り替え制御、つまり、前照灯60の照射方向をロービームとすることができる。また、前述のように、所定時間内の光源50の出現頻度が所定の閾値以上の場合とは、対向車70が多かったり市街地を走行したりしている場合である可能性が高い。したがって、その場合に、前照灯60の照射方向をロービームとすることにより、対向車70等を照射することがないため、対向車70の運転者を前照灯60の光で幻惑することがなく、走行安全を確保することができる。さらに、そのような状況において前照灯60の照射方向が切り替わらないので、運転者に不快感を与えることがない。ところで、光源50の検出方法には、CdSセンサなどの光センサを用いるなど種々のものが考えられるが、請求項2に記載のように、光源検出手段10を、自車両40前方の画像を取得する画像取得手段12と、画像取得手段12から取得した自車両40前方の画像から画像処理により、自車両40前方の光源50を検出する画像処理手段14と、を備えようにするとよい。このようにすると、画像取得手段12により取得した自車両40前方の画像を画像処理することにより、自車両40前方の光源50を単なる明るさだけでなく、その形状等含めて光源として検出することができる。また、この画像処理手段14における画像処理は、従来の方法を用いればよいので、光源検出手段10を容易に構成することができる。また、請求項3に記載のように、制御手段20は、前照灯60の照射方向をロービームにした後、所定時間が経過したときに、前照灯60の照射方向をハイビーム又は中間ハイビームにするようにするとよい。このようにすると、前照灯60の照射方向がロービームになった後、所定時間経過すると、照射方向がハイビーム又は中間ハイビームとなるので便利である。また、照射方向がロービームとなった後直後に照射方向がハイビーム又は中間ハイビームになることがないので、運転者に不快感を与えることがない。ところで、光源検出手段10で検出される所定時間内の光源50の出現頻度は、自車両40の走行速度によって変化する。そこで、請求項4に記載のように、自車両40の速度を検出する速度検出手段30を備え、制御手段20は、速度検出手段30で検出した、自車両40の速度が大きくなるに従って、閾値を高くするようにするとよい。このようにすると、自車両40の速度変化があっても運転者に不快感を与えることがない。なぜなら、例えば、自車両40前方の光源50が街灯のように一定間隔で設置されている場合、自車両40の速度が速くなると、所定時間内に検出される光源の頻度は、速度が遅い場合に比べ多くなる。そこで、自車両40の速度が大きくなった場合には、速度が小さい場合に比べて、閾値を高く設定すれば、前照灯60が切り替わる時間間隔が、自車両40の速度が大きい場合でも小さい場合でもほぼ同じとなる。つまり、自車両40の速度変化があっても運転者に不快感を与えることがないこととなる。以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。図1は、本発明が適用された前照灯配光制御装置1の概略の構成を示すブロック図である。図1に示すように、前照灯配光制御装置1は、自車両40図2参照前方に光源50を検出した場合に、前照灯60の照射方向を切り替える前照灯配光制御装置1であって、光源検出部10、速度検出部30及び制御部20を備えている。光源検出部10は、自車両40前方の光源50を検出するものであり、カメラ12及び画像処理部14を備えている。カメラ12は、CCDカメラ等の可視光カメラ或いは赤外線カメラであり、自車両40前方の画像を撮影できるように、自車両40のボディの前部或いは車室内に取り付けられている。画像処理部14は、図示しないCPU、ROM、RAM及びI/O或いは、それらを1つの半導体チップで構成したFPGAなどで構成されており、カメラ12で取得した自車両40前方の画像を入力し、入力画像から、画像処理によって、自車両40前方の光源50を検出する。画像処理部14において検出する光源としては、自車両40の前方対向車線を走行している対向車のヘッドランプ、自車両40と同じ走行車線を走行している先行車両のテールランプ或いは自車両40前方の街灯や建物の照明などである。なお、画像から光源50を検出する画像処理は、二値化処理、ハフ変換或いは色識別など従来の方法によるものであるので、その説明は省略する。速度検出部30は、自車両40の走行速度を検出するための速度計であり、エンコーダにより、車軸の単位時間の当たりの回転数を計測することにより速度を検出したり、車軸の単位時間の当たりの回転数に比例する電圧を出力するタコジェネレータの出力電圧により速度を検出したりする。制御部20は、図示しないCPU、ROM、RAM及びI/Oと切替頻度時間計測カウンタ22、光源有無カウンタ24及び切替禁止時間カウンタ26などのカウンタで構成されており、ROMに内蔵されたプログラムにより、以下のア~エに示す処理を実行する。ア速度検出部30から自車両40の速度を取得し、その速度に対応する、前照灯60の照射方向の切替頻度閾値を設定する。イ光源検出部10で検出した光源50の出現頻度を検出する。ウイで検出した光源50の、所定時間内の出現頻度が所定の閾値切替頻度閾値以上になった場合に前照灯60をロービームに切り替える。エウにおいて、前照灯60の照射方向をロービームに切り替えた後、所定時間切替禁止時間が経過したら前照灯60の照射方向をハイビーム又は中間ハイビームに切り替える。ここで、図2に基づき、前照灯60の照射方向をハイビーム、中間ハイビーム及びロービームとした場合の自車両40前方の路面の照射状態について説明する。図2は、前照灯60の照射方向を変化させたときの照射領域と対向車70との関係を示すために、自車両40と対向車70の存在する路面を上から見た図である。ハイビームでは、自車両40の前方を遠方まで照射するように、図2aに示すように、前照灯60の照射方向を上向き路面からの照射角度をロービームに比べ高くに設定し、自車両40の前方正面近くとする。また、遮蔽領域を設けずに自車両40の正面の領域図2a中にAで示す領域を照射するようになっている。ロービームでは、図2bに示すように、自車両40の前方の近傍の路面を照射するように、前照灯60の照射方向を下向き路面からの照射角度をハイビーム及び中間ハイビームに比べ低くに設定するとともに、対向車70を照射しないように、自車両40の前方右側に遮蔽領域図2b中にBで示す領域を設けている。中間ハイビームでは、ロービームで照射する領域よりも遠方の領域を照射するように、前照灯60の照射方向を上向き路面からの照射角度をロービームに比べ高くに設定し、さらに、照射領域内の前方右側に遮蔽領域を設け、対向車70を直接照射しないように、対向車70の左右両側の領域図2中Cで示す領域のみを照射するようにしている。配光処理の流れ次に、制御部20で実行される配光処理について図3~図6に基づき説明する。図3及び図4は、配光処理の流れを示すフローチャートであり、図5は、速度に対応する切替頻度閾値を示す図である。また、図6は、光源50の有無に対応した配光切替のタイミングを示すチャートである。配光処理は、切替頻度計測時間と切替禁止時間図6中TPで示す時間のうちいずれか短い時間をN分周した周期で実行される。本実施形態では、切替頻度計測時間<切替禁止時間TPとし、N=5とした場合について、1周期分の配光処理について説明する。配光処理では、図3に示すように、まずS100において、CPUが、初期設定を行う以下、各処理ステップにおける処理内容は、CPUが実行するものとする。この初期設定では、ROMから切替頻度計測時間、切替禁止時間TPを読み込むとともに、RAM内に設定されている光源有無状態を無に設定し、さらに、切替頻度時間計測カウンタ22、光源有無カウンタ24及び切替禁止時間カウンタ26をそれぞれ0に設定する。続くS105では、速度検出部30から自車両40の速度を取得し、続くS110では、S105において取得した速度に対応する切替頻度閾値を取得する。速度に対応する切替頻度閾値は、図5に示すように、自車両40の速度が0~40[Km/H]の時は3[回/秒]、40~80[Km/H]の時は4[回/秒]、80[Km/H]以上で5[回/秒]のように、自車両40の速度が大きくなるに従って大きくなるように設定されている。このように、自車両40の速度が大きくなるに従って切替頻度閾値を大きくなるようにすると、例えば、自車両40前方の光源50が街灯のように一定間隔で設置されている場合、自車両40の速度が速くなると、所定時間内に検出される光源50の頻度は、速度が遅い場合に比べ多くなる。したがって、自車両40の速度が速い場合でも遅い場合でも、前照灯60が切り替わる時間間隔を、ほぼ同じとすることができる。以下、説明を分かりやすくするため、本実施形態では、切替頻度閾値が5であるとして説明する。続くS115では、切替頻度計測時間カウンタをカウントアップ1し、続くS120では、切替頻度時間計測カウンタ22の値が切替頻度計測時間/N5より小さいか否かを判定する。切替頻度時間計測カウンタ22の値が切替頻度計測時間/Nより小さいと判定した場合S120:Yes、処理をS125へ移行させ、切替頻度計測時間/N以上であると判定した場合S120:No、処理をS150へ移行させる。S125では、光源検出部10から自車両40の前方の光源50の有無の状態を取得し、続くS130では、S125において取得した光源50の有無の状態が、無から有となったか否か図6中、時間T1、T2Tnにおける光源有無の状態を判定する。そして、光源50の状態が無から有になったと判定した場合S130:Yes、処理をS135へ移行させ、無のままであると判定した場合S130:No、処理をS165へ移行させる。S135では、光源有無カウンタ24をカウントアップ1し図6中、時間T1、T2Tnにおける光源有無カウンタ24の値図6中の値は、カウント値を示す、続くS140では、光源有無カウンタ24の値が切替頻度閾値よりも小さいか否かを判定する。そして、光源有無カウンタ24の値が切替頻度閾値よりも小さいと判定した場合S140:Yes、処理をS145へ移行させ、切替閾値以上であると判定した場合S140:No、処理をS170図4参照へ移行させる。S145では、前照灯60の照射方向を通常の制御、つまり、光源50がある場合には照射方向をロービームとし、光源50がない場合には、ハイビームとし、処理を終了させる図6中、照射方向が、T1、T2~T9の状態。一方、S150では、切替頻度計測時間カウンタをクリアしカウンタの値を0とする、続くS155において、光源有無カウンタ24をクリアした後、続くS160において、前照灯60の照射方向をハイビームとした後図6中、Tnにおける照射方向、処理を終了させる。また、S165では、前照灯60の照射方向をハイビームとした後、処理を終了させる。S170図4参照では、切替禁止時間カウンタ26をカウントアップし、続くS175において、切替禁止時間カウンタ26の値が切替禁止時間TPより小さいか否かを判定する。そして、切替時間カウンタの値が切替禁止時間TPより小さい場合S175:Yes、処理をS180へ移行させ、切替禁止時間TP以上の場合S175:No、処理をS185へ移行させる。S180では、前照灯60の照射方向をロービームとした後、処理を終了させる。一方、S185では、光源有無カウンタ24をクリアし、続くS190において、切替禁止時間カウンタ26をクリアし、続くS195において、前照灯60の照射方向をハイビームとした後図6中、Tnにおける照射方向、処理を終了させる。前照灯配光制御装置1の特徴以上のような前照灯配光制御装置1では、自車両40前方の光源50の出現頻度の出現頻度が切替頻度閾値よりも小さければ、前照灯60の照射方向をハイビームとし、出現頻度が切替頻度閾値以上であればロービームとする制御を行う。したがって、前述のように、例えば、対向車70が少ない場合や郊外を走行中のときのように、光源50の出現頻度が少ない場合には、前照灯60の照射方向を切り替えないように制御すれば、前照灯60の照射方向が頻繁に切り替わることがなくなるので、運転者に不快感を与えることがなくなる。また、所定時間内の光源50の出現頻度が切替頻度閾値以上の場合とは、対向車70が多かったり市街地を走行したりしている場合である可能性が高い。したがって、その場合に、前照灯60の照射方向をロービームとすることにより、対向車70の運転者を前照灯60の光で幻惑することがなく、走行安全を確保することができる。さらに、光源検出部10を、自車両40前方の画像を取得するカメラ12と画像処理部14とで構成し、カメラ12により取得した自車両40前方の画像を画像処理することにより、CdSセンサなどの光センサを用いる場合に比べ、自車両40前方の光源50を明るさだけでなく、形状等を含めた光源として検出することができる。このとき、画像処理部14における画像処理は、二値化処理、ハフ変換或いは色識別など従来の方法を用いればよいので、光源検出部10を容易に構成することができる。また、所定時間内の光源50の出現頻度が切替頻度値以上となったか否かを判定するという簡易な処理により、前照灯60の照射方向の切り替え制御、つまり、前照灯60の照射方向をロービームとすることができる。また、前照灯60の照射方向がロービームに切り替わった後、切替禁止時間TPを経過すると、照射方向がハイビームへ切り替わるので便利である。また、照射方向がロービームに切り替わった後直後に照射方向がハイビームへ切り替わることがないので、運転者に不快感を与えることがない。以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、以下のように種々の態様を採ることができる。1上記実施形態では、前照灯60の照射方向をハイビームとロービームによる切替を行っていたが、ロービームの代わりに中間ハイビームに切り替えるようにしても、対向車70の運転者を前照灯60の光で幻惑することがないため、走行安全を確保しつつ、運転者に不快感を与えないようにすることができる。2また、上記実施形態では、光源検出部10をカメラ12と画像処理部14で構成したが、CdSなどの光センサで光源50の有無を検出するようにしてもよい。その際、前方の光源50の検出距離が大きければ、光センサの前部にレンズなどで構成する光学系装置を設置して、光源50を検出することができる距離を大きくするようにしてもよい。