"生体内を1回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理装置において、前記画像情報のうち明部領域では、第1の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第1の波長域よりも長い波長域である第2の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得手段を備えたことを特徴とする画像処理装置。前記距離情報取得手段によって取得された前記生体までの距離情報をもとに3次元情報を含む画像を生成する画像生成手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。前記画像生成手段によって生成された前記3次元情報を含む画像を表示する表示手段をさらに備えたことを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。前記画像情報に含まれる受光値情報をもとに判定対象の各領域が前記明部領域および前記暗部領域のいずれであるかを判定する明暗判定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。前記明暗判定手段は、判定対象の領域における前記第2の波長域の光の受光値が所定の閾値を超えている場合に前記判定対象の領域が前記明部領域であると判定し、判定対象の領域における前記第2の波長域の光の受光値が所定の閾値以下である場合には記判定対象の領域が前記暗部領域であると判定することを特徴とする請求項4に記載の画像処理装置。前記第1の波長域は、500nm未満であり、前記第2の波長域は、500nm以上であることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。生体内を1回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理方法において、前記画像情報のうち明部領域では、第1の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第1の波長域よりも長い波長域である第2の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得ステップを含むことを特徴とする画像処理方法。生体内を1回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を画像処理装置に処理させる画像処理プログラムにおいて、前記画像情報のうち明部領域では、第1の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、第2の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得手順を含むことを特徴とする画像処理プログラム。生体内に導入されて体内を撮像する内視鏡装置と、前記内視鏡装置が取得した体内画像のうち、生体内を1回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理装置であって、請求項1~6のいずれか一つに記載の画像処理装置と、を備えたことを特徴とする内視鏡システム。前記内視鏡装置は、カプセル型内視鏡であることを特徴とする請求項9に記載の内視鏡システム。特許文献1に記載された内視鏡システムでは、カプセル型内視鏡の異なる位置に2つの照明を設け、この2つの照明をそれぞれ異なる期間で照明して得られた画像を用いる。しかしながら、特許文献1に記載された内視鏡システムでは、2つの照明における照明期間が異なるため、取得した画像がぼやけてしまい、生体組織表面までの正確な距離を取得することが難しいという問題があった。また、生体組織は長波長成分を多く反射する分光感度特性を有するため、明るい領域においては、長波長域の光の受光値が撮像素子の受光上限を超えて飽和しやすいという特性を有する。このように長波長域の光の受光値が飽和した部分については、正確な受光値を得られないため、生体組織表面までの正確な距離を取得することが難しいという問題があった。本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、1回の照明で露光し取得した画像情報をもとに、生体組織の分光感度特性の影響を回避しながら、生体組織表面までの距離を安定して正確に取得できる画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラムおよび内視鏡システムを提供することを目的とする。上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる画像処理装置は、生体内を1回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理装置において、前記画像情報のうち明部領域では、第1の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第1の波長域よりも長い波長域である第2の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得手段を備えたことを特徴とする。また、本発明にかかる画像処理装置は、前記距離情報取得手段によって取得された前記生体までの距離情報をもとに3次元情報を含む画像を生成する画像生成手段をさらに備えたことを特徴とする。また、本発明にかかる画像処理装置は、前記画像生成手段によって生成された前記3次元情報を含む画像を表示する表示手段をさらに備えたことを特徴とする。また、本発明にかかる画像処理装置は、前記画像情報に含まれる受光値情報をもとに判定対象の各領域が前記明部領域および前記暗部領域のいずれであるかを判定する明暗判定手段をさらに備えたことを特徴とする。また、本発明にかかる画像処理装置は、前記明暗判定手段は、判定対象の領域における前記第2の波長域の光の受光値が所定の閾値を超えている場合に前記判定対象の領域が前記明部領域であると判定し、判定対象の領域における前記第2の波長域の光の受光値が所定の閾値以下である場合には記判定対象の領域が前記暗部領域であると判定することを特徴とする。また、本発明にかかる画像処理装置は、前記第1の波長域は、500nm未満であり、前記第2の波長域は、500nm以上であることを特徴とする。また、本発明にかかる画像処理方法は、生体内を1回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理方法において、前記画像情報のうち明部領域では、第1の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第1の波長域よりも長い波長域である第2の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得ステップを含むことを特徴とする。また、本発明にかかる画像処理プログラムは、生体内を1回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を画像処理装置に処理させる画像処理プログラムにおいて、前記画像情報のうち明部領域では、第1の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、第2の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得手順を含むことを特徴とする。また、本発明にかかる内視鏡システムは、生体内に導入されて体内を撮像する内視鏡装置と、前記内視鏡装置が取得した体内画像のうち、生体内を1回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理装置であって、上記いずれか一つに記載の画像処理装置と、を備えたことを特徴とする。また、本発明にかかる内視鏡システムは、前記内視鏡装置は、カプセル型内視鏡であることを特徴とする。本発明によれば、距離取得のために使用する受光値情報を、明部領域と暗部領域とに応じて第1の波長域の光の受光値情報および第1の波長域よりも長い波長域である第2の波長域の光の受光値情報の間で、使い分けることによって、1回の照明で露光し取得した画像データをもとに、生体組織の分光感度特性の影響を回避しながら生体組織表面までの距離を安定して正確に取得することができる。以下に、図面を参照して、本発明にかかる画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラムおよび内視鏡システムの好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、以下では、本発明にかかる内視鏡システムにおける内視鏡装置の一例としてカプセル型内視鏡を例示するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。実施の形態図1は、本発明の実施の形態にかかる内視鏡システムの一構成例を示す模式図である。図1に示すように、この実施の形態にかかる内視鏡システムは、被検体1の体内画像群を撮像するカプセル型内視鏡2と、カプセル型内視鏡2によって無線送信された画像信号を受信する受信装置3と、カプセル型内視鏡2によって撮像された体内画像群を表示するワークステーション4と、受信装置3とワークステーション4との間におけるデータの受け渡しを行うための可搬型の記憶媒体5とを備える。カプセル型内視鏡2は、被検体1の体内画像を撮像する内視鏡装置の一例であり、カプセル型の筐体内部に照明、撮像素子および無線通信部を備える。撮像素子は、たとえば、R,G,B画素を1組とした状態で各画素をマトリックス状に配置するCCDセンサと、CCDセンサの駆動回路とによって構成されている。CCDセンサの各画素からは、各画素の受光値が出力される。R画素は、Rフィルタによって、580nm~750nmの波長域の光を受光する。G画素は、Gフィルタによって、500nm~580nmの波長域の光を受光する。B画素は、Bフィルタによって、400~500nmの波長域の光を受光する。カプセル型内視鏡2は、経口摂取等によって被検体1の臓器内部に導入され、その後、蠕動運動等によって被検体1の臓器内部を移動しつつ、所定の間隔例えば0.5秒間隔で被検体1の体内画像を順次撮像する。カプセル型内視鏡2は、臓器内部において被写体に白色光等の照明光を照射し、この照明光によって照明された被写体の画像、すなわち被検体1の体内画像を撮像する。カプセル型内視鏡2は、このように撮像した被検体1の体内画像の画像信号とともに、この体内画像の撮像時刻、および、この体内画像における露光時間データを対応付けて、外部の受信装置3に無線送信する。画像信号には、カプセル型内視鏡2が内蔵するCCDセンサの各画素の受光値が含まれており、各受光値は、対応する各画素の位置情報に対応付けられている。カプセル型内視鏡2は、被検体1の臓器内部に導入されてから被検体1の外部に排出されるまでの期間、体内画像の撮像動作および無線送信動作を順次繰り返す。なお、内視鏡システムにおいて体内画像を撮像する場合には、外からの光が入らない状態で撮像するため、カプセル型内視鏡2の照明部の発光時間を露光時間とみなすことができる。受信装置3は、例えば被検体1の体表上に分散配置される複数の受信アンテナ3a~3hを備え、複数の受信アンテナ3a~3hのうちの少なくとも一つを介して被検体1内部のカプセル型内視鏡2からの無線信号を受信する。受信装置3は、カプセル型内視鏡2からの無線信号からRGBそれぞれの画像信号を抽出し、この抽出した画像信号に含まれる体内画像の画像データを取得する。受信装置3は、カプセル型内視鏡2から1フレーム分の体内画像を取得すると、予め挿着された記憶媒体5に画像を順次保存する。また、受信装置3は、各画像に、体内画像の撮像時刻および露光時間データ等を各々対応付ける。なお、受信装置3の受信アンテナ3a~3hは、図1に示したように被検体1の体表上に配置してもよいし、被検体1に着用させるジャケットに配置されてもよい。また、受信装置3の受信アンテナ数は、1以上であればよく、特に8つに限定されない。ワークステーション4は、記憶媒体5を介して被検体1の体内画像群等の各種データを取り込み、取り込んだ体内画像群等の各種データを表示する。ワークステーション4は、受信装置3から取り外された記憶媒体5を挿着され、この記憶媒体5の保存データを取り込むことによって、被検体1の体内画像の画像データ等の各種データを取得する。ワークステーション4は、取得した体内画像G2をディスプレイに表示する。この体内画像G2は、平面画像である。さらに、ワークステーション4は、取得した画像データを処理してカプセル型内視鏡2の生体組織表面までの距離データを取得し、取得した距離データをもとに3次元情報を含む立体画像G3を生成して表示する。記憶媒体5は、上述した受信装置3とワークステーション4との間におけるデータの受け渡しを行うための可搬型の記録メディアである。記憶媒体5は、受信装置3およびワークステーション4に対して着脱可能であって、両者に対する挿着時にデータの出力および記録が可能な構造を有する。記憶媒体5は、受信装置3に挿着された場合、受信装置3によって画像処理された体内画像群および各画像の時間データ等を記録する。一方、受信装置3から取り外された記憶媒体5がワークステーション4に挿着された場合、この記憶媒体5の保存データ体内画像群等は、ワークステーション4に取り込まれる。次に、本発明の実施の形態にかかるワークステーション4の構成について詳細に説明する。図2は、図1に示すワークステーションの一構成例を模式的に示すブロック図である。図2に示すように、この実施の形態にかかるワークステーション4は、上述した記憶媒体5内の保存データを取り込むリーダライタ11と、被検体1の体内画像およびGUIGraphicalUserInterface等を画面表示する表示部13を有する出力部12と、各種情報を入力する入力部14と、リーダライタ11によって取り込まれたデータ等を記憶する記憶部15と、ワークステーション4の各構成部を制御する制御部18とを備える。リーダライタ11は、上述した受信装置3から取り外された記憶媒体5が着脱可能に挿着され、この記憶媒体5の保存データを取り込み、取り込んだ保存データを制御部18に転送する。また、リーダライタ11は、初期化された記憶媒体5が挿着された場合、制御部18によって書き込み指示されたデータをこの記憶媒体5に書き込むこともできる。リーダライタ11が記憶媒体5から取り込むデータは、被検体1の体内画像に対応する画像データ群16、各体内画像の露光時間などの時間データ等である。一方、リーダライタ11が記憶媒体5に書き込むデータは、例えば、被検体1を特定する患者名、患者ID等の特定データ等である。出力部12は、体内観察に関する情報を出力する。表示部13は、CRTディスプレイまたは液晶ディスプレイ等の画像表示が可能なディスプレイを用いて実現され、制御部18によって表示指示された体内画像等の各種情報を表示する。入力部14は、キーボードおよびマウス等の入力デバイスを用いて実現され、ユーザによる入力操作に対応して制御部18に各種情報を入力する。記憶部15は、RAM、EEPROMまたはハードディスク等の記憶媒体を用いて実現され、制御部18によって書き込み指示された各種データ等を保存し、制御部18によって読み出し指示された保存データを制御部18に送信する。具体的には、記憶部15は、制御部18の制御に基づいて、上述したリーダライタ11によって取り込まれた記憶媒体5の保存データ、すなわち、被検体1の画像データ群16および各体内画像の露光時間データを記憶する。記憶部15は、制御部18によって読み出しを指示された体内画像を体内画像群から読み出して制御部18に出力する。また、記憶部15は、画像処理を行って距離情報を取得する場合に必要となる各種情報を距離取得用情報17として記憶する。制御部18は、ワークステーション4の各構成部であるリーダライタ11、出力部12、入力部14および記憶部15の各動作を制御するとともに、各構成部間における信号の入出力を制御する。制御部18は、入力部14によって入力された指示情報に基づいて、記憶媒体5の保存データを取り込むようにリーダライタ11を制御し、この取り込んだ保存データ画像データおよび各体内画像の露光時間データ等を記憶するように記憶部15を制御する。制御部18には、各構成部を制御するための制御用のプログラムを保持するメモリ図示しないが設けられ、制御部18は、メモリ内のプログラムを読み出し、実行することによって、各構成部を制御する。このプログラムには、生体内を1回の露光で撮像することによって取得された受光値データを含む画像データをワークステーション4に処理させる画像処理プログラムも含まれる。また、制御部18は、表示制御部19および画像処理部20を備える。表示制御部19は、入力部14によって入力された指示情報に基づいて、表示部13の画像表示処理を制御する。画像処理部20は、記憶部15に記憶された画像データ群16の画像を処理して、表示用の体内画像および3次元情報を含む立体画像を生成する。表示制御部19は、画像処理部20が生成した画像を表示部13に表示させる。画像処理部20は、平面画像生成部21、明暗判定部22、距離データ取得部23および立体画像生成部24を有する。平面画像生成部21は、記憶部15の画像データ群16から、表示対象の画像データを取得し、WB調整などの各種調整を行い、調整後の画像データを表示部13の表示方式に対応したフォーマットに変更して、表示用の体内画像G2を生成する。明暗判定部22は、立体表示を指示された画像の画像データを取得して、画像データに含まれる各画素の受光値情報をもとに、判定対象となる単位領域ごとに、各領域がそれぞれ明部領域および暗部領域のいずれであるかを判定する。明暗判定部22は、たとえば、隣り合って位置するR,G,B画素が含まれる画素領域を1単位として判定処理を行う。距離データ取得部23は、1枚の体内画像に対応する画像データを処理することによって、生体表面までの距離データを取得する。すなわち、距離データ取得部23は、生体内を1回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像データを処理する。距離データ取得部23は、明暗判定部22と同様に、たとえば、隣り合って位置するR,G,B画素が含まれる画素領域を1単位として、画素領域ごとに距離データ取得処理を行う。距離データ取得部23は、記憶部15に記憶された距離取得用情報17を参照して、処理対象の1枚の画像データにおける各領域の、生体表面までの距離データを取得する。ここで、CCDセンサの画素においては、光を照射するカプセル型内視鏡2から生体表面までの距離に応じてそれぞれ受光量が異なる。このため、記憶部15は、距離取得用情報17として、画素の各受光値と生体表面までの各距離とを対応付けた関係を記憶する。また、露光時間によって同じ距離でも画素における受光値が異なる。このため、各受光量と生体表面までの各距離とを対応付けた関係は、各露光時間に応じてそれぞれ設定され、記憶部15に記憶される。そして、R,G,B画素によって受光感度および分光特性がそれぞれ異なり、生体表面での散乱特性も赤色光、緑色光および青色光によってそれぞれ異なる。このため、各受光量と生体表面までの各距離とを対応付けた関係は、R,G,B画素ごとにそれぞれ設定され、記憶部15に記憶される。距離データ取得部23は、記憶部15に記憶されたこれらの距離取得用情報17のいずれかを参照して、生体の表面までの距離データを取得する。なお、各画素の受光値と生体表面までの各距離との関係は、たとえば、画素の受光値と生体表面までの距離との関係を示す関数であってもよく、また、R,G、各画素の受光値と生体表面までの各距離とがそれぞれ対応付けられた対応表であってもよい。距離データ取得部23は、画像データのうち明部領域では、第1の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに、生体の表面までの距離データを取得する。具体的には、距離データ取得部23は、明部領域では、R,G画素よりも短波長域である500nm未満の波長域に含まれる青色光を受光するB画素の受光値情報と処理対象の画像撮像時における露光時間データとをもとに、生体の表面までの距離データを取得する。この場合、距離データ取得部23は、記憶部15に記憶された距離取得用情報17のうち、この画像における露光時間に対応するB画素の各受光値と生体表面までの各距離とを対応付けた関係を参照する。なお、距離データ取得部23は、赤色光、緑色光および青色光の間で分光特性、CCDセンサの受光感度、生体組織表面での散乱特性が異なるため、これらの特性をもとに受光値を補正した値を用いて、距離データを取得してもよい。距離データ取得部23は、画像データのうち暗部領域では、第1の波長域よりも長い波長域である第2の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに生体の表面までの距離情報を取得する。具体的には、距離データ取得部23は、画像データのうち暗部領域では、B画素よりも長波長域である500nm以上の波長域に含まれる赤色光を受光するR画素の受光値データ、緑色光を受光するG画素の受光値データ、および、処理対象の画像撮像時における露光時間データをもとに生体の表面までの距離データを取得する。この場合、距離データ取得部23は、記憶部15に記憶された距離取得用情報17のうち、この画像における露光時間に対応するR画素の各受光値と生体表面までの各距離とを対応付けた関係、およびG画素の各受光値と生体表面までの各距離とを対応付けた関係を参照する。なお、画像データにおける明部領域及び暗部領域は、距離データ取得部23による距離データ取得処理前の明暗判定部22によって予め判定されている。立体画像生成部24は、距離データ取得部23によって1枚の画像データの領域ごとに取得された生体までの各距離データをもとに、3次元情報を含む立体画像を生成する。立体画像生成部24は、3次元情報を含む立体画像として、図1に示す立体画像G3のように、前面から見た状態で体内画像G2に表された生体組織を、側面上方から見た立体画像G3を生成する。もちろん、これに限らず、立体画像生成部24は、体内画像G2に表された生体組織の側面図あるいは断面図を生成してもよい。表示部13は、表示制御部19の制御にしたがって、平面画像生成部21によって生成された平面画像である体内画像とともに、立体画像生成部24によって生成された立体画像を表示する。次に、図3を参照して、ワークステーション4における画像処理について説明する。図3は、図2に示すワークステーションにおける画像処理方法の処理手順を示すフローチャートである。図3に示すように、ワークステーション4は、立体表示を指示する指示情報が入力部14から入力されると、画像処理部20は、この指示情報において立体表示を指示された処理対象である1枚の平面画像の画像データを、記憶部15が記憶する画像データ群16の中から選択して取得するステップS1。続いて、明暗判定部22は、立体表示を指示された画像の画像データを取得して、画像データに含まれる各画素の受光値情報をもとに、判定対象となる単位領域ごとに、各領域がそれぞれ明部領域および暗部領域のいずれであるかを判定する明暗判定処理を行うステップS2。明暗判定部22による判定結果は、各画像データの各領域にそれぞれ対応付けられる。このとき、明暗判定部22は、判定対象の1組のR,G,B画素のうち、G,B画素よりも長波長域の赤色光を受光するR画素の受光値が所定の閾値を超えている場合には、この画素領域は明部領域であると判定する。これに対して、明暗判定部22は、R画素の受光値が所定の閾値以下の場合には、この画素領域は暗部領域であると判定する。あるいは、明暗判定部22は、判定対象の1組のR,G,B画素のうち、R画素の受光値に加えG画素の受光値も所定の閾値を超えている場合、この画素領域は明部領域であると判定し、R画素の受光値およびG画素の受光値が所定の閾値以下の場合、この画素領域は暗部領域であると判定してもよい。また、カプセル型内視鏡2が撮像した画像においては、比較的、明るい領域においては、R画素の受光値およびG画素の受光値が撮像素子の受光上限を超えて飽和しやすいため、明暗判定部22は、R画素の受光値に加えG画素の受光値が、受光上限を超えて飽和している場合、この画素領域は明部領域であると判定してもよい。なお、明暗判定部22による明暗判定処理は、図3に示す一連の処理実行前に、予め実行されていてもよい。この場合には、画像処理部20は、明暗判定処理ステップS2に代えて、予め実行された判定結果のうち処理対象の画像データに対応する判定結果を取得すればよい。続いて、距離データ取得部23は、記憶部15に記憶された距離取得用情報17を参照して、処理対象の1枚の画像データにおける生体表面までの距離データを取得する距離データ取得処理ステップS3を行う。この距離データ取得処理は、隣り合って位置するR,G,B画素が含まれる画素領域を1単位として、画素領域ごとにそれぞれ実行される。立体画像生成部24は、距離データ取得部23によって取得された各距離データをもとに、処理対象の平面画像に対応する立体画像を生成する立体画像生成処理ステップS4を実行する。なお、立体画像生成部24は、この距離データ取得処理において取得された各画素領域の距離データをもとに、平面画像に対応する立体画像を生成する。表示制御部19は、立体画像生成部24が生成した立体画像を表示部13に表示させる画像表示処理を行うステップS5。この場合、表示制御部19は、図1に示すように、立体画像G3とともに、この立体画像を生成するために使用された平面画像G2も表示させてもよい。画像処理部20は、入力部14から入力された指示情報をもとに、次に処理する画像があるか否かを判断するステップS6。画像処理部20は、次に処理する画像があると判断した場合ステップS6:Yes、ステップS1に戻り、処理対象の次の画像を取得して、画像処理を行う。一方、画像処理部20は、次に処理する画像がないと判断した場合ステップS6:No、画像処理を終了する。次に、図4を参照して、図3に示す距離データ取得処理について説明する。図4は、図3に示す距離データ取得処理の処理手順を示すフローチャートである。図4に示すように、距離データ取得部23は、処理対象の画像データに対応する明暗判定部22による明暗判定結果を取得するステップS11。続いて、距離データ取得部23は、処理対象の画像データにおける露光時間データを取得するステップS12。距離データ取得部23は、取得した明暗判定結果をもとに、距離データ取得対象の画素領域が明部または暗部であるかを判断するステップS13。距離データ取得部23は、距離データ取得対象の画素領域が明部であると判断した場合ステップS13:明部、この画素領域のB画素の受光値データを取得するステップS14。ここで、図6は、明部領域における受光値の波長依存性を模式的に示した図である。生体組織は、長波長成分を多く反射する分光感度特性を有するため、たとえば図5に示す平面画像G21において明部であると判定された領域Abでは、図6のように、R画素の受光値およびG画素の受光値がともに撮像素子の受光上限値を超えて飽和していることが多い。このため、明部領域では、正確なR画素の受光値およびG画素の受光値を得られないため、R画素の受光値およびG画素の受光値を用いて生体組織表面までの正確な距離を取得することが難しい。これに対し、図6に示すように、B画素の受光値は、明部領域であっても上限値未満であることがほとんどである。したがって、距離データ取得部23は、明部領域と判定された画素領域においては、撮像素子の受光上限値を超えて飽和するG,R画素の受光値ではなく、正確な値を示すB画素の受光値を用いて、距離データを取得する。距離データ取得部23は、記憶部15の距離取得用情報17のうち、B画素の各受光値と生体表面までの各距離との関係を参照するステップS15。B画素の各受光値と生体表面までの各距離は、たとえば図7の曲線Lb1~Lb3に示す関係を有する。曲線Lb1~Lb3はそれぞれ異なる露光時間のものに対応し、曲線Lb1、曲線Lb2、曲線Lb3の順で露光時間は長くなる。距離データ取得部23は、図7に示す曲線Lb1~Lb3のうち、処理対象の画像データの露光時間に対応するものを参照する。そして、距離データ取得部23は、参照したB画素の各受光値と生体表面までの各距離の関係をもとに、処理対象の画素領域のB画素の受光値に対応する距離データを取得するステップS16。一方、ステップS13において、距離データ取得部23は、距離データ取得対象の画素領域が暗部であると判断した場合ステップS13:暗部、この画素領域のR画素およびG画素の受光値データを取得するステップS17。ここで、図8は、暗部領域における受光値の波長依存性を模式的に示した図である。生体組織表面では短波長波長成分が散乱しやすいため、たとえば図5に示す平面画像G21において暗部であると判定された領域Adでは、図8のように、B画素の受光値がほぼ0に近く、極めて小さい値であることが多い。これに対し、生体組織は長波長成分を多く反射する分光感度特性を有するため、R画素およびG画素の受光値は、暗部領域であっても処理可能な程度のレベルであることが多い。したがって、暗部領域では、ほぼ0のレベルのB画素の受光値ではなく、処理可能な程度のレベルの受光値が検出できるR画素およびG画素の受光値を用いて、距離データを取得する。距離データ取得部23は、記憶部15の距離取得用情報17のうち、R画素およびG画素の各受光値と生体表面までの各距離との関係を参照するステップS18。R画素の各受光値と生体表面までの各距離は、たとえば図9の曲線Lr1~Lr3に示す関係を有する。曲線Lr1~Lr3はそれぞれ異なる露光時間のものに対応し、曲線Lr1、曲線Lr2、曲線Lr3の順で露光時間は長くなる。また、G画素の各受光値と生体表面までの各距離は、たとえば図10の曲線Lg1~Lg3に示す関係を有する。曲線Lg1~Lg3はそれぞれ異なる露光時間のものに対応し、曲線Lg1、曲線Lg2、曲線Lg3の順で露光時間は長くなる。距離データ取得部23は、図9に示す曲線Lr1~Lr3および図10に示す曲線Lg1~Lg3のうち、処理対象の画像データの露光時間に対応するものをそれぞれ参照する。そして、距離データ取得部23は、参照したR画素およびG画素の各受光値と生体表面までの各距離の関係をもとに、処理対象の画素領域のB画素の受光値に対応する距離データを取得するステップS19。たとえば、距離データ取得部23は、R画素およびG画素について、それぞれ別個に距離データを取得して、R画素の受光値をもととした距離と、G画素の受光値をもととした距離との平均値を処理対象の画素領域における距離として取得する。また、距離データ取得部23は、R画素の受光値をもととした距離と、G画素の受光値をもととした距離とにそれぞれ所定の重み付けを行った各値を組み合わせて、処理対象の画素領域における距離を取得してもよい。続いて、距離データ取得部23は、次に処理する画素領域があるか否かを判断するステップS20。距離データ取得部23は、次に処理する画素領域があると判断した場合ステップS20:Yes、ステップS13に戻り、処理対象の次の画素領域について距離データ取得処理を行う。一方、距離データ取得部23は、次に処理する画素領域がないと判断した場合ステップS20:No、処理対象の画像データに関する距離データを、各画素領域の位置情報に対応付けた状態で出力してステップS21、距離データ取得処理を終了する。なお、図3に示す立体画像生成処理ステップS4では、この各画素領域の距離データをもとに平面画像G21に対応する立体画像G31図11が生成される。このように、実施の形態においては、1回の照明で露光することによって取得した画像データを使用するとともに、明部領域では、受光上限未満の受光値を示すB画素の受光値データを使用し、暗部領域においては処理可能な受光値を示すR画素、G画素の受光値データを使用している。このため、実施の形態によれば、明部領域と暗部領域とで、使用する受光値データを使い分けることによって、1回の照明で露光し取得した画像データをもとに、生体組織の分光感度特性の影響を回避しながら生体組織表面までの距離を安定して正確に取得することができるという効果を奏する。特に、カプセル型内視鏡を使用した場合、操作者の操作によって内視鏡本体が移動するのではなく、体内の蠕動運動等によって被検体1の臓器内部を移動するので、距離感が掴みにくい上に異常部分を所望の角度から見ることができないが、本実施の形態によれば、生体組織表面までの距離を安定して取得できるため、適切な3次元情報を含む画像を生成することが可能となり、円滑な観察が可能になる。なお、実施の形態では、カプセル型内視鏡を使用する内視鏡システムを例に説明したがもちろん、これに限らず、図12に示すように、先端に体内画像を撮像する撮像装置206が取り付けられた細長の形状をなす挿入部205を体内に挿入する内視鏡システムに適用してもよい。この内視鏡システム201は、挿入部205および撮像装置206を操作するための操作装置207と、撮像装置206の撮像視野を照明する光源装置208と、撮像装置206が撮像した画像データをもとに内視鏡画像を生成するワークステーション204とを有する。ワークステーション204は、図2に示すワークステーション4と同様に、表示部13を有する出力部12、入力部14、記憶部15、および、撮像装置206が撮像した画像データを表示するために表示部13の画像表示処理を制御する表示制御部219と画像処理部20とを有する制御部218を有する。図12に示す内視鏡システム201においても、明部領域と暗部領域とで使用する受光値データを使い分けることによって、1回の照明で露光し取得した画像データをもとに生体組織表面までの距離を安定して正確に取得することができる。"