光ファイバ2にて伝送されたレーザを加工ヘッド3から出射させるレーザ加工機において、前記光ファイバ2と前記加工ヘッド3が多関節構造の連結機構4にて連結されていることを特徴とするレーザ加工機。前記連結機構4は、前記光ファイバ2が接続されるとともに、前記光ファイバ2にて伝送されたレーザを平行光とするコリメートレンズ52が内蔵された第1構造体5と、前記第1構造体5に対して回転自在に結合されるとともに、前記コリメートレンズ52にて平行光化されたレーザを反射させる第1反射鏡61が内蔵された第2構造体6と、前記第2構造体6に対して回転自在に結合されるとともに、前記第1反射鏡61にて反射されたレーザを反射させる第2反射鏡71が内蔵された第3構造体7とを備えることを特徴とする請求項1に記載のレーザ加工機。前記連結機構4は、前記第3構造体7に対して回転自在に結合されるとともに、前記加工ヘッド3が結合された第4構造体8を備えることを特徴とする請求項2に記載のレーザ加工機。前記連結機構4は、前記光ファイバ2が接続されるとともに、前記光ファイバ2にて伝送されたレーザを平行光とするコリメートレンズ52が内蔵された第1構造体5と、前記第1構造体5に対して回転自在に結合されるとともに、前記コリメートレンズ52にて平行光化されたレーザの向きを変える第1プリズム64、および前記第1プリズム64にて向きを変えられたレーザを反射させる第1反射鏡61が内蔵された第2構造体6と、前記第2構造体6に対して回転自在に結合されるとともに、前記第1反射鏡61にて反射されたレーザを反射させる第2反射鏡71が内蔵された第3構造体7とを備えることを特徴とする請求項1に記載のレーザ加工機。前記連結機構4は、前記第3構造体7に対して回転自在に結合されるとともに前記加工ヘッド3が結合され、前記第2反射鏡71にて反射されたレーザの向きを変える第2プリズム82が内蔵された第4構造体8を備えることを特徴とする請求項4に記載のレーザ加工機。前記連結機構4は、前記連結機構4内の光学素子61、71を冷却するための冷却水を流通させる連結機構内水路53、62、72、81を備えることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載のレーザ加工機。前記連結機構4は、前記連結機構4内の光学素子61、71を冷却するための冷却水を流通させる連結機構内水路53、62、72、81を備え、前記第1構造体5の連結機構内水路53と前記第2構造体6の連結機構内水路62は、前記第1構造体5と前記第2構造体6の相対回転軸aを中心とする環状の水路連絡溝63を介して連通され、前記第2構造体6の連結機構内水路62と前記第3構造体7の連結機構内水路72は、前記第2構造体6と前記第3構造体7の相対回転軸bを中心とする環状の水路連絡溝を介して連通されていることを特徴とする請求項2または4に記載のレーザ加工機。前記加工ヘッド3は、前記連結機構内水路53、62、72、81と接続されて、前記加工ヘッド3内の光学素子31を冷却するための冷却水を流通させる加工ヘッド内水路81を備えることを特徴とする請求項6または7に記載のレーザ加工機。しかしながら、従来のレーザ加工機は、加工ヘッドの動きに伴って、光ファイバと加工ヘッドとの接続部において光ファイバに大きな曲げ荷重が加わるため、光ファイバが折損する虞があった。一方、曲げ荷重による光ファイバの折損を回避しようとすると、ロボットのデリケートな操作が強いられたり、加工ヘッドの位置や向きの制御範囲が制約されるという問題が発生する。本発明は上記点に鑑みて、加工ヘッドの位置や向きを制御する際の光ファイバに作用する曲げ荷重を抑制することを目的とする。上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明では、光ファイバ2にて伝送されたレーザを加工ヘッド3から出射させるレーザ加工機において、光ファイバ2と加工ヘッド3が多関節構造の連結機構4にて連結されていることを特徴とする。これによると、加工ヘッド3の位置や向きをロボットにて制御する際に、加工ヘッド3の動きに伴って連結機構4が自在に動くことにより、光ファイバ2と連結機構4との接続部側の動きが小さくなるため、光ファイバ2に作用する曲げ荷重を抑制することができる。請求項2に記載の発明のように、請求項1に記載のレーザ加工機において、光ファイバ2が接続されるとともに、光ファイバ2にて伝送されたレーザを平行光とするコリメートレンズ52が内蔵された第1構造体5と、第1構造体5に対して回転自在に結合されるとともに、コリメートレンズ52にて平行光化されたレーザを反射させる第1反射鏡61が内蔵された第2構造体6と、第2構造体6に対して回転自在に結合されるとともに、第1反射鏡61にて反射されたレーザを反射させる第2反射鏡71が内蔵された第3構造体7とにより、連結機構4を構成することができる。請求項3に記載の発明のように、請求項2に記載のレーザ加工機において、連結機構4は、さらに、第3構造体7に対して回転自在に結合されるとともに、加工ヘッド3が結合された第4構造体8を備えることができる。請求項4に記載の発明では、請求項1に記載のレーザ加工機において、連結機構4は、光ファイバ2が接続されるとともに、光ファイバ2にて伝送されたレーザを平行光とするコリメートレンズ52が内蔵された第1構造体5と、第1構造体5に対して回転自在に結合されるとともに、コリメートレンズ52にて平行光化されたレーザの向きを変える第1プリズム64、および第1プリズム64にて向きを変えられたレーザを反射させる第1反射鏡61が内蔵された第2構造体6と、第2構造体6に対して回転自在に結合されるとともに、第1反射鏡61にて反射されたレーザを反射させる第2反射鏡71が内蔵された第3構造体7とを備えることを特徴とする。これによると、連結機構4全体として略ストレート状にすることが可能になり、加工ヘッド3が狭い空間内に侵入するような場合に有利である。請求項5に記載の発明のように、請求項4に記載のレーザ加工機において、連結機構4は、さらに、第3構造体7に対して回転自在に結合されるとともに加工ヘッド3が結合され、第2反射鏡71にて反射されたレーザの向きを変える第2プリズム82が内蔵された第4構造体8を備えることができる。請求項6に記載の発明では、請求項1ないし5のいずれか1つに記載のレーザ加工機において、連結機構4は、連結機構4内の光学素子61、71を冷却するための冷却水を流通させる連結機構内水路53、62、72、81を備えることを特徴とする。これによると、冷却水により連結機構4を冷却することができる。請求項7に記載の発明では、請求項2または4に記載のレーザ加工機において、連結機構4は、連結機構4内の光学素子61、71を冷却するための冷却水を流通させる連結機構内水路53、62、72、81を備え、第1構造体5の連結機構内水路53と第2構造体6の連結機構内水路62は、第1構造体5と第2構造体6の相対回転軸aを中心とする環状の水路連絡溝63を介して連通され、第2構造体6の連結機構内水路62と第3構造体7の連結機構内水路72は、第2構造体6と第3構造体7の相対回転軸bを中心とする環状の水路連絡溝を介して連通されていることを特徴とする。これによると、第1構造体5と第2構造体6の回転位置関係、および第2構造体6と第3構造体7の回転位置関係に関わらず、それらの構造体の水路を水路連絡溝を介して連通させることができる。請求項8に記載の発明では、請求項6または7に記載のレーザ加工機において、加工ヘッド3は、連結機構内水路53、62、72、81と接続されて、加工ヘッド3内の光学素子31を冷却するための冷却水を流通させる加工ヘッド内水路81を備えることを特徴とする。これによると、冷却水により加工ヘッド3を冷却することができる。なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。第1実施形態本発明の第1実施形態について説明する。図1は第1実施形態に係るレーザ加工機の全体構成を示す図、図2は図1のレーザ加工機における要部の構成を示す断面図である。図1に示すように、レーザ加工機は、レーザ光源であるレーザ発振器1、レーザ発振器1から発振されたレーザを伝送する光ファイバ2、光ファイバ2にて伝送されたレーザを被加工物に向けて出射させる加工ヘッド3、および、光ファイバ2と加工ヘッド3とを連結する多関節構造の連結機構4を備えている。なお、本実施形態のレーザ加工機は、加工ヘッド3の位置や向きが、図示しない多関節ロボットにて制御されるようになっている。連結機構4は、レーザが通る空間が形成された第1~第4構造体5~8を備えている。第1構造体5は、アルミニウムまたは銅よりなる第1筐体50を備え、この第1筐体50には、ファイバコネクタ51により光ファイバ2が接続されるとともに、光ファイバ2にて伝送されたレーザを平行光とするコリメートレンズ52が内蔵されている。また、第1筐体50には、冷却水を導くホース10が接続されるとともに、ホース10にて導かれた冷却水を流通させる第1水路53が形成されている。第1構造体5には第2構造体6が結合されており、第2構造体6は、アルミニウムまたは銅よりなる第2筐体60を備え、この第2筐体60には、コリメートレンズ52にて平行光化されたレーザを直交方向に反射させる光学素子としての第1反射鏡61が内蔵されている。この第1反射鏡61は、放物面鏡または平面鏡である。なお、第1反射鏡61は、第2筐体60に一体に形成することもできる。第2筐体60および第1反射鏡61には、第1水路53を介して導かれた冷却水を流通させる第2水路62が形成されている。第1構造体5と第2構造体6は、コリメートレンズ52を通過したレーザの光軸aを回転軸として、回転自在に結合されている。具体的には、図2に示すように、第1構造体5と第2構造体6は、2つのベアリング11を介して回転自在に結合されている。これらのベアリング11は、内輪111と外輪112との間に多数の鋼球113を配置したラジアル玉軸受けである。なお、ベアリング11は、防水のためのリップシールを備えるベアリングを用いるのが望ましい。第2筐体60には、第2水路62の最上流部に、光軸aを中心とする環状の水路連絡溝63が形成されている。そして、第1構造体5と第2構造体6の回転位置関係に関わらず、第1水路53と第2水路62はこの水路連絡溝63を介して連通するようになっている。図1に戻り、第2構造体6には第3構造体7が結合されており、第3構造体7は、アルミニウムまたは銅よりなる第3筐体70を備え、この第3筐体70には、第1反射鏡61にて反射されたレーザを直交方向に反射させる光学素子としての第2反射鏡71が内蔵されている。この第2反射鏡71は、放物面鏡または平面鏡である。なお、第2反射鏡71は、第3筐体70に一体に形成することもできる。第3筐体70および第2反射鏡71には、第2水路62を介して導かれた冷却水を流通させる第3水路72が形成されている。第2構造体6と第3構造体7は、第1反射鏡61にて反射されたレーザの光軸bを回転軸として、回転自在に結合されている。第2構造体6と第3構造体7は、第1構造体5および第2構造体6と同様に2つのベアリング11を介して回転自在に結合されている。また、図示しないが、第3筐体70には、第3水路72の最上流部に、光軸bを中心とする環状の水路連絡溝が形成されている。そして、第2構造体6と第3構造体7の回転位置関係に関わらず、第2水路62と第3水路72はその水路連絡溝を介して連通するようになっている。第3構造体7には第4構造体8が結合されており、第4構造体8は、アルミニウムまたは銅よりなる第4筐体80を備え、この第4筐体80には、第3水路72を介して導かれた冷却水を流通させる第4水路81が形成されている。第3構造体7と第4構造体8は、第2反射鏡71にて反射されたレーザの光軸cを回転軸として、回転自在に結合されている。第3構造体7と第4構造体8は、第1構造体5および第2構造体6と同様に2つのベアリング11を介して回転自在に結合されている。また、図示しないが、第4筐体80には、第4水路81の最上流部に、光軸cを中心とする環状の水路連絡溝が形成されている。そして、第3構造体7と第4構造体8の回転位置関係に関わらず、第3水路72と第4水路81はその水路連絡溝を介して連通するようになっている。なお、第1水路53、第2水路62、第3水路72、および第4水路81は、本発明の連結機構内水路を構成している。第4構造体8には加工ヘッド3が結合されており、加工ヘッド3は、アルミニウムまたは銅よりなる加工ヘッド筐体30を備え、この加工ヘッド筐体30には、第2反射鏡71にて反射されたレーザを所定位置で集光させる光学素子としての集光レンズ31が内蔵されている。また、加工ヘッド筐体30には、第4水路81を介して導かれた冷却水を流通させる加工ヘッド内水路32が形成されている。なお、集光レンズ31の代わりに、レーザを平行光とするコリメートレンズと、レーザを所定位置で集光させる光学素子としての集光ミラーを用いることができる。上記構成になるレーザ加工機は、レーザ発振器1から発振されたレーザが光ファイバ2にて連結機構4に伝送され、そのレーザが連結機構4を介して加工ヘッド3に導かれ、さらにそのレーザが被加工物に向けて出射されることにより、被加工物の切断や溶接等が行われる。この被加工物の切断や溶接等を行う際、加工ヘッド3の位置や向きがロボットにて制御される。そして、加工ヘッド3の位置や向きをロボットにて制御する際に、加工ヘッド3の動きに伴って、第1構造体5と第2構造体6は光軸aを回転軸として相対的に自在に回転し、第2構造体6と第3構造体7は光軸bを回転軸として相対的に自在に回転し、第3構造体7と第4構造体8は光軸cを回転軸として相対的に自在に回転する。すなわち、加工ヘッド3の動きに伴って連結機構4が自在に動き、これにより、加工ヘッド3や第4構造体8の動きと比較して、光ファイバ2と第1構造体5との接続部側の動きが小さくなり、光ファイバ2に作用する曲げ荷重が抑制される。また、被加工物の切断や溶接等を行う際、ホース10にて導かれた冷却水は、第1水路53、第2水路62、第3水路72、および第4水路81を介して、加工ヘッド内水路32に導かれ、この冷却水により、レーザにより発熱する光学素子すなわち、コリメートレンズ52、第1反射鏡61、第2反射鏡71、集光レンズ31が冷却される。なお、加工ヘッド内水路32まで導かれた冷却水は、被加工物に向けて放出してもよいし、あるいはホース等にて戻すようにしてもよい。第2実施形態本発明の第2実施形態について説明する。図3は第2実施形態に係るレーザ加工機の全体構成を示す図である。図3に示すように、第2構造体6の第2筐体60は、第2筐体本体部60aと第2筐体板部60bとからなる。第2筐体板部60bは第1構造体5の第1筐体50に対向しており、第1構造体5と第2構造体6は、第1筐体50と第2筐体板部60bを利用して、光軸aを回転軸として回転自在に結合されている。第2筐体板部60bには、コリメートレンズ52にて平行光化されたレーザの向きを変える第1プリズム64が内蔵されている。第1プリズム64にて向きを変えられたレーザは、第2筐体本体部60a内の第1反射鏡61にて反射される。この第1反射鏡61にて反射されたレーザの光軸bは、コリメートレンズ52を通過したレーザの光軸aに対して直交している。第3構造体7の第3筐体70は、第3筐体本体部70aと第3筐体板部70bとからなる。第3筐体本体部70aは、第2筐体本体部60aに対向しており、第2構造体6と第3構造体7は、第2筐体本体部60aと第3筐体本体部70aを利用して、光軸bを回転軸として回転自在に結合されている。そして、第1反射鏡61にて反射されたレーザは、第3筐体本体部70a内の第2反射鏡71にて鋭角に反射される。第3筐体板部70bは、第4構造体8の第4筐体80に対向しており、第3構造体7と第4構造体8は、第3筐体板部70bと第4筐体80を利用して、後述するレーザの光軸dを回転軸として回転自在に結合されている。第4構造体8の第4筐体80には、第2反射鏡71にて鋭角に反射されたレーザの向きを変える第2プリズム82が内蔵されている。第2プリズム82にて向きを変えられたレーザのレーザの光軸dは、第1反射鏡61にて反射されたレーザの光軸bに対して直交している。なお、図示は省略しているが、本実施形態のレーザ加工機にも、第1実施形態と同様に、光学素子を冷却するための冷却水を流通させる水路が形成されている。上記構成になるレーザ加工機は、加工ヘッド3の位置や向きをロボットにて制御する際に、加工ヘッド3の動きに伴って、第1構造体5と第2構造体6は光軸aを回転軸として相対的に自在に回転し、第2構造体6と第3構造体7は光軸bを回転軸として相対的に自在に回転し、第3構造体7と第4構造体8は光軸dを回転軸として相対的に自在に回転する。したがって、第1実施形態と同様に、加工ヘッド3や第4構造体8の動きと比較して、光ファイバ2と第1構造体5との接続部側の動きが小さくなり、光ファイバ2に作用する曲げ荷重が抑制される。ここで、第1プリズム64や第2プリズム82を用いない第1実施形態の連結機構4は、第1構造体5と第2構造体6は同軸に配置され、第3構造体7と第4構造体8も同軸に配置される。また、第1構造体5および第2構造体6と、第3構造体7および第4構造体8は、非同軸になる。そのため、図1に示すように、連結機構4は全体としてL字クランク状になる。これに対し、本実施形態の連結機構4は、第1プリズム64や第2プリズム82を用いることにより、第1構造体5や第4構造体8に対して、第2筐体本体部60aや第3筐体本体部70aを偏心させて配置することが可能になり、それらの配置の自由度が高まる。それにより、連結機構4は全体として略ストレート状にすることが可能になり、加工ヘッド3が狭い空間内に侵入するような場合に有利である。他の実施形態なお、上記各実施形態では、第3構造体7と第4構造体8を回転自在に結合したが、第3構造体7と第4構造体8は相対回転しなくてもよい。また、上記各実施形態は、実施可能な範囲で任意に組み合わせが可能である。