"車両に設置され当該車両の状態を計測する複数のセンサの出力を用いて当該車両の衝突を判定し、衝突したと判定した場合、当該車両に設置された乗員用または歩行者用の保護装置を作動させる衝突検知装置であって、一対のセンサの各出力値を取得し、当該各出力値の特徴を抽出する線形演算処理部と、前記線形演算処理した出力値それぞれについて、所定の第1閾値より大きい成分をそのまま出力すると共に当該第1閾値以下の成分を当該第1閾値に置き換えるか、所定の第1閾値より小さい成分をそのまま出力すると共に当該第1閾値以上の成分を当該第1閾値に置き換えるクリップ処理部と、前記クリップ処理した出力値同士の差分を算出する差分演算部と、前記差分演算部が算出した差分を所定の第2閾値と比較して、前記車両が衝突したか否かを判定する閾値比較部と、前記閾値比較部が衝突したと判定した場合に前記保護装置へ作動信号を出力する保護装置駆動部とを備えることを特徴とする衝突検知装置。線形演算処理部は、センサの出力値に対して、積分処理およびローパスフィルタ処理のいずれか一方、または両方を実施することを特徴とする請求項1記載の衝突検知装置。閾値比較部は、衝突を判定する所定の第2閾値と第3閾値とを有し、差分演算部が算出した差分を前記第2閾値と比較して衝突を判定すると共に、線形演算処理部が線形演算処理した出力値それぞれを前記第3閾値と比較して衝突を判定し、保護装置駆動部は、前記第2閾値および前記第3閾値に基づき衝突したと判定された場合に保護装置へ作動信号を出力することを特徴とする請求項1記載の衝突検知装置。クリップ処理部の有する第1閾値を0とすることを特徴とする請求項1記載の衝突検知装置。閾値比較部は、所定の第2閾値と、当該第2閾値より値の小さい第4閾値とを有し、差分演算部が算出した差分を前記第2閾値と比較して衝突を判定すると共に、当該差分を前記第4閾値と比較して衝突を判定し、保護装置駆動部は、前記第2閾値に基づき衝突したと判定された場合と前記第4閾値に基づき衝突したと判定された場合とで異なる保護装置へ作動信号を出力することを特徴とする請求項1記載の衝突検知装置。図12の例では、加速度センサの出力はプラス成分のみであるが、実際には、振動により加速度の方向が逆になったりして、マイナス成分が重畳する場合がある。図13に、センサ出力にマイナス成分が重畳した場合の例を示す。ここでも、起動条件は|Vcrh|>|Vctr|である。マイナス成分が重畳した場合、衝突時には、図13aに示すように差分=Vcrh-Vctrが閾値以上になるので、正しく衝突を判定でき、乗員保護装置を適切に起動させることができる。一方、非衝突時には、図13bに示すように積分値Vctrのマイナス成分を減算すると符号が逆転し、差分=Vcrh-Vctrがプラス側に積算されて閾値以上になるので、衝突と非衝突とを適切に識別できない。そのため、乗員保護装置を起動すべきでない非衝突時であっても、乗員保護装置を起動させてしまう可能性があった。このように、センサ出力にマイナス成分が重畳すると、衝突/非衝突を適切に識別できないという課題があった。なお、マイナス成分の影響は、センサを1個のみ使用する場合には発生せず、2個以上使用して差分処理を行う場合に特有の課題である。また、図示例ではマイナス成分の影響を説明するためにもっとも単純な例を示したが、実際の衝突においてはこのようなマイナス成分が繰り返し発生するケースもある。その場合、出力のばらつきを考慮しようとするとより複雑になり、閾値調整のみでは適切な衝突/非衝突の識別が難しい。この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、非衝突時のセンサ出力にマイナス成分が重畳している場合にも乗員保護装置を確実に非作動とすることのできる衝突検知装置を得ることを目的とする。この発明に係る衝突検知装置は、一対のセンサの各出力値を取得し、当該各出力値の特徴を抽出する線形演算処理部と、線形演算処理した出力値それぞれについて、所定の第1閾値より大きい成分をそのまま出力すると共に当該第1閾値以下の成分を当該第1閾値に置き換えるか、所定の第1閾値より小さい成分をそのまま出力すると共に当該第1閾値以上の成分を当該第1閾値に置き換えるクリップ処理と、クリップ処理した出力値同士の差分を算出する差分演算部と、差分演算部が算出した差分を所定の第2閾値と比較して、車両が衝突したか否かを判定する閾値比較部と、閾値比較部が衝突したと判定した場合に保護装置へ作動信号を出力する保護装置駆動部とを備え、車両に設置された乗員用または歩行者用の保護装置を作動させるものである。この発明によれば、センサ出力をクリップ処理した上で差分を算出し、衝突判定に用いるようにしたので、非衝突時のセンサ出力にマイナス成分が重畳している場合にも乗員用または歩行者用の保護装置を確実に非作動とすることができる。以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。実施の形態1.図1に示す衝突検知装置1は、通信インタフェース以下、I/F2、マイクロコンピュータ以下、マイコン3、および乗員保護装置駆動回路10を備えるECUElectricControlUnitで構成され、車両等に搭載される。ここでは、衝突検知装置1が、図2に示すように車両前部の左右にそれぞれ設置された第1および第2加速度センサ11,12の出力の大小関係に基づいて衝突判定を実施し、衝突と判定した場合に第1および第2乗員保護装置13,14を作動させるようにする。衝突検知装置1において、通信I/F2は、第1および第2加速度センサ11,12それぞれの出力をマイコン3へ入力するインタフェースである。第1線形演算処理部4は、第1加速度センサ11の出力に対して積分処理、ローパスフィルタ以下、LPF処理などの線形演算処理を行ってセンサ出力の特徴を抽出する。第2線形演算処理部5は、第2加速度センサ12の出力に対して同じく線形演算処理を行う。第1クリップ処理部6は、第1線形演算処理部4の出力値について、クリップ閾値VTHR1第1閾値より大きい成分をそのまま出力すると共に、第1閾値以下の成分は第1閾値に置き換えるクリップ処理を行う。第2クリップ処理部7は、第2線形演算処理部5の出力値について同じくクリップ処理を行う。差分演算部8は、第1クリップ処理部6がクリップ処理した出力値と第2クリップ処理部7がクリップ処理した出力値の差分を算出する。閾値比較部9は、差分演算部8が算出した差分が衝突判定閾値VTHR2p第2閾値より大きいとき、車両が衝突したと判定する。乗員保護装置駆動回路保護装置駆動部10は、閾値比較部9が衝突したと判定した場合に第1および第2乗員保護装置13,14へ作動信号を出力する。次に、図3に示すフローチャートを用いて、実施の形態1に係る衝突検知装置1の動作を説明する。第1および第2加速度センサ11,12それぞれが、車両にかかる衝撃を計測し、出力する。各出力は通信I/F2からマイコン3へ入力して、サンプリング時間Δt毎に出力値G1,G2を取得するステップST1。続いて第1線形演算処理部4が、第1加速度センサ11の出力値G1に対して線形演算処理例えば、積分処理を実施して積分値V1を求めるステップST2。また、第2線形演算処理部5が、第2加速度センサ12の出力値G2に対して線形演算処理例えば、積分処理を実施して積分値V2を求めるステップST3。例えば積分処理を実施することにより、センサ出力の特徴として車両の減速量積分値V1,V2を抽出することができる。続いて第1クリップ処理部6が、第1加速度センサ11の積分値V1に対してクリップ処理を実施するステップST4,ST5。即ち、予め設定したクリップ閾値VTHR1より大きい成分はそのまま出力し、クリップ閾値VTHR1以下の成分はこのクリップ閾値VTHR1に置き換える。図3の例では、第1クリップ処理部6が、積分値V1をクリップ閾値0と比較し、クリップ閾値0以上の積分値V1はそのままにしステップST4YES、一方、クリップ閾値0より小さい積分値V1を0にするステップST4NO,ST5。また、第2クリップ処理部7が、上記同様に、第2加速度センサ12の積分値V2に対してクリップ処理を実施するステップST6,ST7。クリップ処理により、センサ出力のうち、衝突成分であるプラス成分のみを抽出することができる。続いて差分演算部8が、クリップ処理後の積分値V1,V2を減算して差分値Vdを求めるステップST8。続いて閾値比較部9が、差分値Vdを予め設定した衝突判定閾値VTHR2pと比較しステップST9、差分値Vdが衝突判定閾値VTHR2p以上であれば衝突したと判定しステップST9YES、閾値比較部9から乗員保護装置駆動回路10へ衝突検知信号を出力する。乗員保護装置駆動回路10は、閾値比較部9の出力する衝突検知信号を受けると、第1および第2乗員保護装置13,14へ作動信号をそれぞれ出力して、第1および第2乗員保護装置13,14を作動させるステップST10。一方、差分値Vdが衝突判定閾値VTHR2pより小さければ、閾値比較部9は非衝突と判定してステップST9NO、ステップST1へ戻る。ここで、衝突判定の例を、図4および図5に示すグラフを用いて説明する。ここでは、第1および第2乗員保護装置13,14の作動条件即ち、衝突と判定する条件を|V1|<|V2|とし、衝突判定用にプラス成分の衝突判定閾値VTHR2pを設定する。図4は、衝突時の例である。図4aのグラフは、第1線形演算処理部4が、第1加速度センサ11の出力値G1に対して積分処理を実施して求めた積分値V1を示す。また、図4bのグラフは、第2線形演算処理部5が、第2加速度センサ12の出力値G2に対して同じく積分処理を実施して求めた積分値V2を示す。積分値V1,V2ともマイナス成分が重畳している。これら積分値V1,V2をそれぞれクリップ処理して、図4c,dに示すようにマイナス成分を除去した後、差分値Vdを算出する。図4eの衝突判定では、差分値Vdが衝突判定閾値VTHR2p以上であるため、衝突したと正しく判定され第1および第2乗員保護装置13,14が作動する。図5は、非衝突時の例である。図5でも、図4と同様にマイナス成分の重畳している各センサ出力値G1,G2を積分処理して積分値V1,V2を求め、クリップ処理した後に差分値Vdを算出する。図5eの衝突判定では、差分値Vdが衝突判定閾値VTHR2pより小さいので、非衝突と正しく判定され第1および第2乗員保護装置13,14は作動しない。このように、マイナス成分が重畳していた場合でも、クリップ処理により0以上の成分のみ抽出しているので、差分算出の際に符号が逆転しない。よって、先立って説明した図13bのように従来技術では衝突/非衝突の識別が困難な、非衝突時であって積分値にマイナス成分が重畳している場合でも、衝突検知装置1では適切に衝突/非衝突を識別できるようになり、非衝突時に乗員保護装置を非作動とすることができる。一方、衝突時には図4のように乗員保護装置を確実に作動できる。従って、乗員保護装置をより正確に作動させることができる。以上より、実施の形態1に係る衝突検知装置1は、車両に設置された第1加速度センサ11および第2加速度センサ12から出力値G1,G2を取得して特徴を抽出する第1および第2線形演算処理部4,5と、線形演算処理した積分値V1,V2それぞれについてクリップ閾値VTHR1である0より大きい成分をそのまま出力すると共に0以下の成分を0に置き換える第1および第2クリップ処理部6,7と、クリップ処理した積分値V1,V2同士の差分値Vdを算出する差分演算部8と、差分演算部8が算出した差分値Vdが衝突判定閾値VTHR2pより大きいとき、車両が衝突したと判定する閾値比較部9と、閾値比較部9が衝突したと判定した場合に第1および第2乗員保護装置13,14へ作動信号を出力する乗員保護装置駆動回路10とを備えるように構成した。このため、非衝突時のセンサ出力にマイナス成分が冗長している場合にも、乗員保護装置を確実に非作動とすることができる。なお、上記実施の形態1の第1および第2クリップ処理部6,7では、積分値V1,V2についてクリップ閾値VTHR1より大きい成分をそのまま出力すると共に、クリップ閾値VTHR1以下の成分を当該クリップ閾値VTHR1に置き換えたが、反対に、クリップ閾値VTHR1より小さい成分をそのまま出力すると共に、クリップ閾値VTHR1以上の成分を当該クリップ閾値VTHR1に置き換えるようにしてもよい。どちらの構成にするかは、第1および第2加速度センサ11,12の取り付け向き等に応じて決定すればよい。同様に、差分値Vdが衝突判定閾値VTHR2pより大きいとき衝突と判定するか、小さいとき衝突と判定するかの設定も、装置構成等に応じて決定すればよい。また、第1および第2加速度センサ11,12を車両前部の左右に並べて設置したが、これに限定されるものではなく、例えば車両後部の左右に並べて設置するようにしてもよいし、また例えば一方を車両前部に設置し他方を車室内に設置するようにしてもよい。さらに、車両に2個以上の加速度センサを設置して、衝突判定に用いるようにしてもよい。例えば、車両に3個の加速度センサA,B,Cが設置されている場合に、加速度センサA,Bの出力の大小関係に基づき衝突判定し、加速度センサB,Cの出力の大小関係に基づき衝突判定し、加速度センサC,Aの出力の大小関係に基づき衝突判定するというように、衝突検知装置1が複数対の加速度センサを利用することが可能である。実施の形態2.図6は、この発明の実施の形態2に係る衝突検知装置1の構成を示すブロック図である。図6に示すように、マイコン3は、新たに第1閾値比較部21、第2閾値比較部22、および論理演算部23を有し、閾値比較部9によるメインの衝突判定とは別に第1および第2閾値比較部21,22によるセーフィング判定を実施する。その他、図6において図1および図2と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。このセーフィング判定は、第1および第2加速度センサ11,12の差分値Vdが大きくなった場合に、衝突に起因するものか、あるいは、衝突ではない現象に起因するもの例えば、いずれか一方のセンサ付近におけるハンマリング等に起因するもの、センサの故障に起因するものを識別して、第1および第2乗員保護装置13,14の展開性能を向上させる目的で実施する。次に、図7に示すフローチャートを用いて、実施の形態2に係る衝突検知装置1の動作を説明する。なお、図7のステップST1~ST9は図3のステップST1~ST9と同じ処理のため説明を省略し、本実施の形態2に特有のステップST21~ST23を中心に説明する。閾値比較部9において、差分値Vdが衝突判定閾値VTHR2p以上であって衝突と判定した場合ステップST9YES、続いて第1閾値比較部21が、クリップ処理した第1加速度センサ11の積分値V1を、予め設定したセーフィング判定閾値VTHR3p第3閾値と比較して、衝突とハンマリング等の非衝突とを識別するステップST21。このセーフィング判定閾値VTHR3pは、第1加速度センサ11について、ハンマリング等の非衝突時に展開させないような閾値であり、通常の車両走行時に頻繁に発生しないレベルの値に設定しておく。第1閾値比較部21は、積分値V1がセーフィング判定閾値VTHR3p以上であれば衝突と判定しステップST21YES、ステップST22に進む。一方、積分値V1がセーフィング判定閾値VTHR3pより小さければ、第1閾値比較部21は非衝突と判定するステップST21NO。この場合はステップST1に戻り、処理を繰り返す。同様に、第2閾値比較部22が、クリップ処理した第2加速度センサ12の積分値V2を、予め設定したセーフィング判定閾値VTHR3pと比較して、衝突、非衝突を識別しステップST22、衝突時にはステップST22YES、ステップST23に進む。続いて論理演算部23が、閾値比較部9、第1閾値比較部21、および第2閾値比較部22それぞれから信号が入力された場合のみ、衝突したと判定して、最終的な衝突検知信号を乗員保護装置駆動回路10へ出力するステップST23。乗員保護装置駆動回路10は、論理演算部23から衝突検知信号が入力された場合に、第1および第2乗員保護装置13,14へ作動信号をそれぞれ出力して作動させる。即ち、本実施の形態2では、最終的な衝突判定を行う閾値比較部を、閾値比較部9、第1および第2閾値比較部21,22、ならびに論理演算部23により構成している。一方、上記以外の場合、即ち閾値比較部9、第1閾値比較部21、および第2閾値比較部22のうちのいずれか一つでも信号が入力されない場合には、論理演算部23は非衝突と判定して、ステップST1に戻る。これにより、実際には非衝突の場合において、第1および第2乗員保護装置13,14を非作動とすることができる。以上より、実施の形態2によれば、閾値比較部9が衝突を判定する衝突判定閾値VTHR2pを有し、第1および第2閾値比較部21,22が衝突、非衝突を識別するセーフィング判定閾値VTHR3pを有し、論理演算部23は、閾値比較部9において差分演算部8の算出した差分値Vdが衝突判定閾値VTHR2pより大きく、かつ、第1および第2閾値比較部21,22において第1および第2線形演算処理部4,5の線形演算処理した出力値V1,V2それぞれがセーフィング判定閾値VTHR3pより大きいとき、車両が衝突したと判定するように構成した。このため、ハンマリング等の非衝突を衝突と識別でき、第1および第2乗員保護装置13,14の不要な作動を防止することができる。なお、上記実施の形態2では、図6に示すように、第1および第2線形演算処理部4,5にて衝突判定の前処理として線形演算処理した積分値V1,V2を用いて、それぞれセーフィング判定閾値VTHR3pと比較する構成にしたが、これに限定されるものではない。例えば、セーフィング判定の前処理として最適な線形演算処理を実施するための、専用の線形演算処理部を別途設ける構成にしてもよい。図8は、実施の形態2に係る衝突検知装置1の変形例を示し、セーフィング判定専用に線形演算処理を実施する第3線形演算処理部24および第4線形演算処理部25を追加した構成である。これら第3および第4線形演算処理部24,25は、図7のステップST21より前の段階で、例えばLPF処理を実施する構成にすればよい。実施の形態3.上記実施の形態1,2の衝突検知装置1は、図2に示すように第1および第2加速度センサ11,12が車両前部の左右に設置され、衝突時の車両に発生する加速度を検出する構成であったが、本実施の形態3では、図9に示すように、第1および第2加速度センサ11,12が車両中央部の左右のピラー部分に設置され、側突時の車両に発生する加速度を検出する構成にする。そして、第1および第2加速度センサ11,12の出力の大小関係に基づき側突を判定すると共に、側突の方向を判定して、車両の左側に設置された左側乗員保護装置35、または右側に設置された右側乗員保護装置36のいずれか一方を作動させる。図10は、この発明の実施の形態3に係る衝突検知装置1の構成を示すブロック図である。図10に示すように、マイコン3は、閾値比較部9に代えて、車両左側の側突を判定する左側閾値比較部31および車両右側の側突を判定する右側閾値比較部32を有する。また、この衝突検知装置1は、左側乗員保護装置35を作動させる左側乗員保護装置駆動回路保護装置駆動部33と、右側乗員保護装置36を作動させる右側乗員保護装置駆動回路保護装置駆動部34とを有する。その他、図10において図1および図2と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。ここでは、左側乗員保護装置35の作動条件即ち、側突と判定する条件を|V1|<|V2|とし、左側閾値比較部31には、左側の側突判定用にプラス成分の側突判定閾値VTHR2p’第2閾値を設定する。他方、右側乗員保護装置36の作動条件は|V1|>|V2|とし、右側閾値比較部32には、右側の側突判定用にマイナス成分の側突判定閾値VTHR4m第4閾値を設定する。即ち、本実施の形態3では、最終的な側突判定を行う閾値比較部を、左側および右側閾値比較部31,32により構成している。次に、図11に示すフローチャートを用いて、実施の形態3に係る衝突検知装置1の動作を説明する。なお、図11のステップST1~ST8は図3のステップST1~ST8と同じ処理のため説明を省略し、本実施の形態3に特有のステップST31~ST34を中心に説明する。左側閾値比較部31は、差分演算部8が算出した差分値Vdを、予め設定した側突判定閾値VTHR2p’と比較しステップST31、差分値Vdが側突判定閾値VTHR2p’以上であれば車両左側に側突したと判定しステップST31YES、左側閾値比較部31から左側乗員保護装置駆動回路33へ側突検知信号を出力する。左側乗員保護装置駆動回路33は、左側閾値比較部31の出力する側突検知信号を受けると、左側乗員保護装置35へ作動信号を出力して作動させるステップST32。一方、差分値Vdが側突判定閾値VTHR2p’より小さい場合ステップST31NO、続いて右側閾値比較部32がこの差分値Vdを、予め設定した側突判定閾値VTHR4mと比較しステップST33、差分値Vdが側突判定閾値VTHR4m以下であれば側突と判定しステップST33YES、右側閾値比較部32から右側乗員保護装置駆動回路34へ側突検知信号を出力する。右側乗員保護装置駆動回路34は、右側閾値比較部32の出力する側突検知信号を受けると、右側乗員保護装置36へ作動信号を出力して作動させるステップST34。他方、差分値Vdが側突判定閾値VTHR2p’より小さく、かつ、側突判定閾値VTHR4mより大きい場合には、左右どちら側も非側突であるのでステップST33NO、ステップST1へ戻る。以上より、実施の形態3によれば、左側および右側閾値比較部31,32は、側突判定閾値VTHR2p’とこれより値の小さい側突判定閾値VTHR4mとを有して、差分演算部8が算出した差分値Vdが側突判定閾値VTHR2p’より大きいとき、および側突判定閾値VTHR4mより小さいときに、それぞれ車両が側突したと判定し、左側および右側乗員保護装置駆動回路33,34は、差分値Vdが側突判定閾値VTHR2p’より大きいときの左側突判定では左側乗員保護装置35へ作動信号を出力し、差分値Vdが側突判定閾値VTHR4mより小さいときの右側突判定では右側乗員保護装置36へ作動信号を出力するように構成した。これにより、差分値Vdのプラス成分の閾値比較とマイナス成分の閾値比較を行って、左右両方の側突判定が可能となる。さらに、プラス成分とマイナス成分の閾値比較の結果に応じて作動すべき乗員保護装置を別々にできるので、左側突時には左側の乗員保護装置を作動させ、右側突時には右側の乗員保護装置を作動させることができる。なお、上記実施の形態3では、プラス成分の側突判定閾値とマイナス成分の側突判定閾値を用いて側突判定し、異なる乗員保護装置を作動させる構成にしたが、閾値はこれに限定されるものではない。例えば、2個の加速度センサと1個の乗員保護装置が設置された車両において、衝突検知装置1が大小異なる二つ以上のプラス成分の衝突判定閾値を用いて差分値とそれぞれ閾値比較するようにして、衝突判定閾値の大きさに応じて上記1個の乗員保護装置の作動の強さを変化させてもよい。なお、上記実施の形態1~3では、衝突または側突を検知するための状態計測センサとして、車両の加速度を計測する加速度センサを利用する構成例を説明したが、これに限定されるものではなく、車両の速度を計測する速度センサ、または車両の圧力変化を計測する圧力センサを利用してもよい。上記実施の形態1で詳述したように、加速度センサにより計測される物理量は車両にかかる衝撃であり、この出力値に対する線形演算処理としては積分処理、LPF処理などが好適である。なお、積分処理後の出力値判定に用いる物理量は車両の減速量を表し、LPF処理後の出力値は車両にかかる衝撃を表す。速度センサにより計測される物理量は車両の減速量であり、この出力値に対する線形演算処理としては等倍処理、LPF処理などが好適である。なお、等倍処理およびLPF処理とも処理後の出力値は車両の減速量を表す。圧力センサは、車両において衝突時に変形する箇所で密閉した空間内に設置することで、車両の衝突をその空間内の圧力変化により検知する。即ち、圧力センサにより計測される物理量は変形する車両空間の圧力変化量である。この出力値に対する線形演算処理としては比例演算処理が好適であり、処理後の出力値は変形する車両空間の体積変化量を表す。また、衝突または側突を検知した場合に車両に搭載された乗員保護装置を作動させる構成例を説明したが、これに限定されるものではなく、車両に搭載された歩行者保護装置を作動させてもよい。上記以外にも、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。"