自車位置と案内ルートと案内対象交差点情報とに基づいて、前記案内ルート周辺の目標候補を地図データベースから抽出する目標候補抽出部と、前記目標候補抽出部により抽出された前記目標候補の中から、目標決定知識に基づいて目標を決定する目標決定部と、前記目標決定部により決定された前記目標を用いて案内文を生成する案内文生成部と、前記案内文生成部により生成された前記案内文に基づき音声ガイダンスを出力する音声出力部とを備えたナビゲーション装置。前記目標決定部は、案内対象交差点と目標候補との位置関係に基づき、前記目標を決定する請求項1記載のナビゲーション装置。前記目標決定知識は、案内対象交差点と目標候補との位置関係に基づく知識を格納する請求項1記載のナビゲーション装置。前記目標候補抽出部は、自車位置から案内対象交差点の前方あるいは手前の所定距離の範囲内にある案内ルート周辺の目標候補を抽出する請求項1記載のナビゲーション装置。前記目標候補抽出部は、目標候補から各々の種類のうち1つだけ存在するものを抽出する請求項1記載のナビゲーション装置。前記自車位置と前記案内ルートと前記案内対象交差点情報とに基づいて、前記地図データベースから地図データを取得し、この地図データが所定の構造物であるか否かを判定する構造物判定部を備え、前記目標決定部は、所定の構造物を目標候補とする請求項1記載のナビゲーション装置。前記自車位置と前記案内ルートと前記案内対象交差点情報とに基づいて、前記地図データベースから地図データを取得し、この地図データが所定の特徴的な道路であるかを判定する特徴道路判定部を備え、前記目標決定部は、所定の特徴的な道路を目標候補とする請求項1記載のナビゲーション装置。前記自車位置と前記案内ルートと前記案内対象交差点情報とに基づいて、前記地図データベースから地図データを取得し、この地図データが所定の運転行為であるかを判定する運転行為判定部を備え、前記目標決定部は、所定の運転行為を目標候補とする請求項1記載のナビゲーション装置。前記自車位置と前記案内ルートと前記案内対象交差点情報とに基づいて、前記地図データベースから地図データを取得し、この地図データが所定の視覚情報であるかを判定する視覚情報判定部を備え、前記目標決定部は、所定の視覚情報を目標候補とする請求項1記載のナビゲーション装置。外部から構造物情報を受信する通信部を備え、前記構造物判定部は、前記通信部により受信した前記構造物情報に基づいて、所定の構造物であるか否かを判定する請求項6記載のナビゲーション装置。外部から特徴的道路情報を受信する通信部を備え、前記特徴道路判定部は、前記通信部により受信した前記特徴的道路情報に基づいて、所定の特徴的な道路であるか否かを判定する請求項7記載のナビゲーション装置。外部から運転行為情報を受信する通信部を備え、前記運転行為判定部は、前記通信部により受信した前記運転行為情報に基づいて、所定の運転行為であるか否かを判定する請求項8記載のナビゲーション装置。外部から視覚情報を受信する通信部を備え、前記視覚情報判定部は、前記通信部により受信した前記視覚情報に基づいて、所定の視覚情報であるか否かを判定する請求項9記載のナビゲーション装置。しかし、上記の特許文献1に開示された先行技術は、右左折を案内する案内対象交差点と特徴物の間が、どのような位置関係であるか、具体的には通知する工夫がなされていないため、右左折する案内対象交差点をドライバーが容易に特定することが困難であるという課題があった。この発明はこのような課題を解消するためになされたもので、案内対象交差点前後に案内の目安にできる目標がある場合、その目標に関する情報を加味した案内を行い、案内対象交差点を特定しやすくすることを目的とする。この発明に係るナビゲーション装置は、自車位置と案内ルートと案内対象交差点情報とに基づいて、案内ルート周辺の目標候補を地図データベースから抽出する目標候補抽出部と、目標候補抽出部により抽出された目標候補の中から、目標決定知識に基づいて目標を決定する目標決定部と、目標決定部により決定された目標を用いて案内文を生成する案内文生成部と、案内文生成部により生成された案内文に基づき音声ガイダンスを出力する音声出力部とを備えたものである。この発明によれば、目標を用いて、その目標から案内対象交差点までの状況を具体的に伝えるため、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。以下、この発明の実施の形態を図面に従って詳細に説明する。実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、地図データベース1、目標候補抽出部2、目標決定部3、案内文生成部4、音声出力部5を備えている。図2は実施の形態1の動作を説明するためのフローチャートであり、まず、動作を開始すると、図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部が生成した案内特徴点である案内対象交差点情報交差点位置などの各種情報と、自車位置決定部が決定した自車位置とを、目標候補抽出部2に入力するステップST200。ついで、目標候補抽出部2は、入力された案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース1より地図データを取得し、取得した地図データから目標候補を抽出し、それを出力するステップST201。そして、目標決定部3は、目標候補を1つに絞り込むための条件が格納された目標決定知識3aに基づき、入力された目標候補と案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置から、目標を1つに決定し、それを出力するステップST202。案内文生成部4は、目標決定部3から入力された目標と、図示しない案内文生成条件生成部から入力された案内文生成条件に基づき、案内文を生成し、それを出力するステップST203。続いて、音声出力部5は、案内文生成部4が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力してステップST204、動作は終了する。図3は目標候補抽出部2の動作を説明するフローチャートであり、動作を開始すると、図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部が生成した案内対象交差点情報と、図示しない自車位置決定部が決定した自車位置とを入力し、案内対象交差点の所定距離前方100m程度と自車位置までの間の地図データを地図データベース1から取得するステップST300。ついで、取得した地図データから、予め目標の種類として定めた信号S、高速道路入口、踏切H、トンネル、国道等の種類であるかを判断するステップST301。なお、上記ステップST301において、トンネルはトンネル出口と入口をそれぞれ別々の種類とすると良い。トンネル入口とした場合、トンネル内に分岐があるケースで、トンネルに入ったら、トンネル内の最初の交差点を右ですなどの具体的な位置関係を把握しやすい音声ガイダンスの出力が可能となる。また、トンネル出口の場合、トンネルを抜けた後は、2つ目の交差点を右ですという具体的な位置関係を把握しやすい音声ガイダンスの出力が可能となる。また、目標候補としては、信号S、高速道路入口、踏切H、トンネル、国道等に限定するものではなく、例えば高架Oや道路標識道路脇に設置された看板等の表示やクランクK、道路標示路面に描かれた表示、特定の商業施設等、目標として直接利用可能な情報が地図データベース1に格納されている場合は、それらの情報を目標として利用可能な候補として定めておいても良い。上記ステップST301の判断結果がYESの場合は、目標候補が自車位置から案内対象交差点の前方例えば100m程度までの間に各種類で1つしかないかを判断しステップST303、目標候補とするステップST304。判断結果がNOの場合は、ステップST302に移行して目標候補としない。これは案内対象交差点までに複数現れる目標を音声ガイドとして出力すると、ドライバーが目標を特定できず、さらには案内対象交差点を特定するのが困難となるため、複数現れる目標を除外している。例えば、案内対象交差点までの間に、信号付きの交差点が複数存在している状況では、信号を通過したら右ですという音声ガイドを出力した場合、ドライバーは、複数存在する信号の内、どの信号をさすのか特定できないことになる。目標決定部3は図示しない案内特徴点生成部で生成した対象交差点位置と、図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、目標候補抽出部2より入力される目標候補信号S、高速道路入口、踏切H、トンネル、国道等から、内蔵する目標決定知識3aに基づいて案内対象交差点との位置関係を考慮して、目標を1つに決定する。図4はこの目標決定部3の動作を説明するフローチャートであり、動作を開始すると、図示しない経路探索部で探索された案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部で生成した案内対象交差点情報交差点位置などの各種情報と図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、案内対象交差点に信号が存在するかを判断しステップST400、判断結果がYESであれば、目標候補から信号を除くステップST401。そして、ステップST400の判断結果がNOの場合とともに、案内対象交差点が高速入口であるかを判断しステップST402、ステップST402の判断結果がYESであれば、目標候補から高速入口を除くステップST403。これらにより、案内対象交差点を説明する音声内容と、使用する目標を説明する音声内容の重複を避けることが可能となり、信号を通過したら信号を右ですなどのドライバーが混乱するような音声出力を回避できる。続いて、案内対象交差点から一番近い目標候補を抽出するステップST404。これは音声ガイダンスを出力した際に、案内対象交差点に近い目標の方が、案内対象交差点と目標の間の位置関係を理解しやすいためである。そして、ステップST404で抽出した目標候補について、案内対象交差点と目標候補の間の交差点数が所定の数例えば3つ以下となる目標候補を抽出するステップST405。これは、目標候補と案内対象交差点の間の交差点数が多い場合には、案内対象交差点と目標の位置関係をドライバーが理解しにくいため、所定の数以下になるようにしている。さらに続いて、抽出した目標候補が複数存在するか判定するステップST406。上記ステップST406の判断結果がNOの場合、抽出した目標候補は存在しないか、1つだけ存在していることとなる。そこで、上記ステップST406の判断結果がNOの場合は、抽出した目標候補が1つであるか判定するステップST407。上記ステップST407の判断結果がNOの場合、目標候補として存在しているものがないため、目標なしと判断しステップST408、動作を終了する。上記ステップST407の判断結果がYESとなる場合、目標候補は1つに絞り込まれたため、その目標候補を目標として選択しステップST409、動作を終了する。上記ステップST406の判断結果がYESの場合、目標候補が複数存在しているため、目標優先順位を参照し、最上位の優先順位となる目標候補を目標として選択しステップST410、動作を終了する。なお、ここで言う位置関係の考慮とは、案内対象交差点と目標候補の距離、案内対象交差点と目標候補の間の交差点数などを考慮することである。また、目標決定知識3aは、目標決定部3の目標決定の動作において参照され、目標候補を1つに絞り込むための条件を格納している。図4のフローチャートで使用した条件は次である。案内対象交差点に信号が存在しないという条件案内対象交差点が高速入口ではないという条件案内対象交差点からの距離が一番近いという条件案内対象交差点と目標候補の間に交差点数が所定の数より少ないという条件案内対象交差点と目標候補の間の交差点数判定における所定の数目標候補についての優先順位なお、目標決定知識3aには上記以外にも目標候補を1つに絞り込むための条件を格納しても良い。例えば、案内対象交差点より前方と手前の両候補については、手前の候補を優先させるという条件を格納しても良い。案内対象交差点の前方例えば100m前方の目標は、案内対象交差点に自車が接近している方が理解しやすいが、案内対象交差点に接近するほどドライバーが右左折することに集中する可能性があるため、案内対象交差点の手前の目標を優先している。この動作は図示しないが、最初に案内対象交差点より手前の目標候補のみを対象に、図4のフローチャートで示した処理を行う。そこで手前の目標候補の全てがステップST408にて目標なしと判断された場合に、案内対象交差点より前方の目標候補について、再度図4で示すフローチャートの動作を施すことで実現できる。また、目標決定知識3aには目標候補抽出部2で抽出する目標候補の種類を条件として格納しても良い。その際は、目標候補抽出部2が目標決定知識3aを参照し、目標候補を抽出することとする。案内文生成部4は、図示しない案内文生成条件生成部より案内文を生成するための条件例えば、案内対象交差点までの残距離、案内対象交差点で右左折する方向などと、目標決定部3で決定した目標に基づいて案内文を生成する。そして、音声出力部5は案内文生成部4が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力する。図5は案内の1例を示すもので、上図では目標として踏切Hを用い、この先の踏切Hを過ぎたら最初の交差点Gを左ですと音声ガイダンスへ出力する。下図では目標として信号Sを用い、この先の信号を過ぎたら、2つ目の交差点を左ですと音声ガイダンスへ出力する。以上のように、この実施の形態1によれば、案内ルート上の案内対象交差点の前方あるいは手前にある目標を案内に用いて、その目標から案内対象交差点までの位置関係を用いた状況を具体的に伝えることが可能となり、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。さらに、案内対象交差点までの一連の状況が案内されるため、ドライバーが現在走行中の位置を把握しやすくなるという効果がある。実施の形態2.図6はこの発明の実施の形態2によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、構造物判定部6を設け、地図データベース1と目標候補抽出部2に接続したもので、他の構成は図1に示す実施の形態1の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。この実施の形態2の動作工程は、図7に示す。この工程は、図2に示す実施の形態1の動作工程とほぼ同じであるが、ステップST701とステップST702とステップST703が実施の形態1と異なっている。この実施の形態2は、ステップST701において、目標候補抽出部2が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置とを構造物判定部6に出力する。ステップST702において、構造物判定部6は、入力された案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース1より地図データを取得し、構造物の有無を判定し、構造物がある場合は、目標候補抽出部2にそれを出力する。ステップST703では、目標候補抽出部2が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース1より取得する地図データと構造物判定部6から入力された構造物より、目標候補を抽出し、それを出力している。このように、実施の形態2では、地図データベース1には直接格納されていない高架Oなどの構造物の情報についても、構造物判定部6が構造物の有無を判定して出力し、それが目標候補として利用される点に特徴がある。これにより、地図データベース1には存在していない構造物の情報と、その構造物と案内対象交差点までの位置関係をドライバーに対して案内することが可能となる。この構造物判定部6の動作の一例を図8で説明する。まず、動作を開始すると、図示しない経路探索部で探索された案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部で生成した案内対象交差点情報交差点位置などの各種情報と、図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、案内対象交差点の所定距離前方100m程度と自車位置までの間の地図データを地図データベース1から取得するステップST800。ついで、案内ルートを横切る道路、鉄道があるかを判断するステップST801。上記ステップST801の判断結果がNOの場合は、ステップST802に移行して高架Oが存在しないと判定する。上記ステップST801の判断結果がYESの場合は、地図データベース1から抽出した道路や鉄道と、案内ルートに該当する道路についての高さ情報があるかを判断しステップST803、判断結果がNOの場合は、ステップST804に移行する。これは、地図データベース1に、高さの情報が必ずしも存在していないケースがあるためである。ステップST804では、地図データベース1の地図描画を行う際のレイヤーについて、道路と鉄道が案内ルートの道路より上にあるか否かを判断する。これは、地図データベース1が持つ地図描画データの詳細縮尺の地図においては、レイヤー描画順番が高さ関係を示しているためである。上記ステップST804の判断結果がNOの場合は、ステップST802に移行して高架Oが存在しないと判定する。上記ステップST804の判断結果がYESの場合は、ステップST805に移行して、高架Oが存在すると判定し、動作を終了する。上記ステップST803の判断結果がYESの場合は、ステップST806に移行して、道路や鉄道と案内ルートの道路の高さ情報から、道路と鉄道が案内ルートの道路より上にあるか否かを判断し、判断結果がNOの場合はステップST802に移行して高架Oが存在しないと判定する。上記ステップST806の判断結果がYESの場合は、高架Oが存在すると判定し、動作を終了する。なお、ステップST806において、高さの関係が所定の差以上であるかどうかで判定しても良い。これにより、目標として分かりやすい高架を抽出することが可能となる。上記の判断動作により、高架Oが存在すると判断されると、全ての高架Oは目標候補抽出部2に出力する。目標候補抽出部2は、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース1より取得する地図データと構造物判定部6から入力された構造物において、目標候補を抽出し、目標決定部3に出力する。目標決定部3は、目標決定知識3aに基づき、入力された目標候補と案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置から、目標を1つに決定し、出力する。案内文生成部4は、目標決定部3から入力された目標と、案内文生成条件生成部から入力された案内文生成条件に基づき、案内文を生成し、出力する。音声出力部5は、案内文生成部4が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力する。これにより、目標として高架Oと案内対象交差点との位置関係を含んだ音声ガイダンスとして、図9に示すような高架Oを過ぎたら最初の交差点Gを左ですという案内が出力可能となる。上記に示した動作は1例を示すもので、図7のステップST701において、構造物判定部6が目標候補抽出部2から、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置を取得するのではなく、図6において図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図6において図示しない案内特徴点生成部が生成した案内対象交差点情報と、図6において図示しない自車位置決定部が決定した自車位置とを、構造物判定部6に入力する構成としても良い。また、図7のステップST702において、構造物判定部6が地図データベース1から地図データを取得し、構造物の有無を判定するのではなく、図示しない通信部より構造物に関するデータを取得し、構造物の有無を判定する構成としても良い。例えば、道路標識道路脇に設置された看板等や特定の商業施設等の情報が地図データベース1に格納されていない場合には、道路標識等に関する情報を図示しない通信部から取得し、構造物としての有無を判定し、目標候補抽出部2に出力しても良い。これにより、青い看板を通過したら、最初の交差点を右ですなどの案内が可能となる。さらに、ステップST702において、構造物判定部6が構造物を目標決定部3に出力する構成としても良い。以上のように、この実施の形態2によれば、ドライバーにわかりやすい案内ルートの上を横切る高架Oを、案内対象交差点の前方あるいは手前にある目標として案内に用いるので、その高架Oから案内対象交差点までの状況を具体的に伝えることが可能となり、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。また、案内対象交差点までの一連の状況が案内されるため、ドライバーが現在走行中の位置を把握しやすくなるという効果がある。さらに、地図データベース1に格納されていない情報であっても、目標として使用できるため、さまざまな道路状況に即した音声ガイダンスが可能となる。実施の形態3.図10はこの発明の実施の形態3によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、特徴道路判定部7を設け、地図データベース1と目標候補抽出部2に接続したもので、他の構成は図1に示す実施の形態1の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。この実施の形態3の動作工程は、図11に示す。この工程は、図7に示す実施の形態2の動作工程とほぼ同じであるが、ステップST1101とステップST1102とステップST1103が実施の形態2と異なっている。この実施の形態3はステップST1101において、目標候補抽出部2が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置とを特徴道路判定部7に出力する。ステップST1102において、特徴道路判定部7は、入力された案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース1より取得する地図データを取得し、特徴的な道路の有無を判定し、目標候補抽出部2にそれを出力する。ステップST1103では、目標候補抽出部2が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース1より取得する地図データと特徴道路判定部7から入力された特徴的道路より、目標候補を抽出し、それを出力している。このように、実施の形態3では、地図データベース1には直接格納されていないクランクKなどの特徴的な道路情報についても、特徴道路判定部7が特徴的道路の有無を判定して出力し、それが目標候補として利用される点に特徴がある。これにより、地図データベース1には存在していない特徴的な道路の情報と、特徴的な道路と案内対象交差点までの位置関係をドライバーに対して案内することが可能となる。この特徴道路判定部7の動作の一例を図12で説明する。まず、動作を開始すると、図示しない経路探索部で探索された案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部で生成した案内対象交差点情報交差点位置などの各種情報と、図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、案内対象交差点の所定距離前方100m程度と自車位置までの間の地図データを地図データベース1から取得するステップST1200。ついで、取得した地図データから所定の情報道路リンクの接続角度等を抽出し、所定の特徴的な道路に該当するかを判断するステップST1201。上記ステップST1201の判断結果がNOの場合は、ステップST1202に移行して特徴的な道路が存在しないと判定する。上記ステップST1201の判断結果がYESの場合は、ステップST1203に移行して特徴的道路が存在すると判断し、動作を終了する。上記の判断動作により、特徴的道路が存在すると判断されると、全ての特徴的道路を目標候補抽出部2に出力する。目標候補抽出部2は、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース1より取得する地図データと特徴道路判定部7から入力された特徴的道路において、目標候補を抽出し、目標決定部3に出力する。目標決定部3は、目標決定知識3aに基づき、入力された目標候補と案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置から、目標を1つに決定し、出力する。案内文生成部4は、目標決定部3から入力された目標と、案内文生成条件生成部から入力された案内文生成条件に基づき、案内文を生成し、出力する。音声出力部5は、案内文生成部4が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力する。これにより、特徴的道路と案内対象交差点との位置関係を含んだ音声ガイダンスとして、図13に示すようなこの先のクランクKを過ぎたら、最初の交差点Gを左ですという案内が出力可能となる。上記に示した動作は1例を示すもので、図11のステップST1101において、特徴道路判定部7が目標候補抽出部2から、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置を取得するのではなく、図10において図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図10において図示しない案内特徴点生成部が生成した案内対象交差点情報と、図10において図示しない自車位置決定部が決定した自車位置とを、特徴的道路抽出部7に入力する構成としても良い。また、図11のステップST1102において、特徴道路判定部7が抽出する特徴的道路は、クランクKに限定するものではなく、カーブ、S字カーブ、上り坂、下り坂、道路が狭くなる、道路が広くなる、レーンが増加する、レーンが減少する等の地図データベース1の情報に基づき、特徴的な道路として判定可能なものであれば良い。また、図11のステップST1102において、特徴道路判定部7が地図データベース1から地図データを取得し、特徴的道路を判定するのではなく、図10で図示しない通信部より特徴的道路に関するデータを取得し、特徴的道路の有無を判定する構成としても良い。例えば、道路の高低差の情報が地図データベース1に格納されていない場合には、道路の高低差に関する情報を図示しない通信部から取得し、特徴的道路としての有無を判定し、目標候補抽出部2に出力しても良い。これにより、坂を上り終わったら、最初の信号を右ですなどの案内が可能となる。さらに、ステップST1102において、特徴道路判定部7が特徴的道路を目標決定部3に出力する構成としても良い。以上のように、この実施の形態3によれば、ドライバーにわかりやすい案内ルート上の特徴的な道路を、案内対象交差点の前方あるいは手前にある目標として案内に用いるので、その特徴的な道路から案内対象地点までの状況を具体的に伝えることが可能となり、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。また、案内対象交差点までの一連の状況が案内されるため、ドライバーが現在走行中の位置を把握しやすくなるという効果がある。さらに、地図データベース1に格納されていない情報であっても、目標として使用できるため、さまざまな道路状況に即した音声ガイダンスが可能となる。実施の形態4.図14はこの発明の実施の形態4によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、運転行為判定部8を設け、地図データベース1と目標候補抽出部2に接続したもので、他の構成は図1に示す実施の形態1の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。この実施の形態4の動作工程は、図15に示す。この工程は、図7に示す実施の形態2の動作工程とほぼ同じであるが、ステップST1501とステップST1502とステップST1503が実施の形態2と異なっている。この実施の形態4はステップST1501において、目標候補抽出部2が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置とを運転行為判定部8に出力する。ステップST1502において、運転行為判定部8は、入力された案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース1より取得する地図データを取得し、今後ドライバーがルート走行中に行う運転行為を判定し、目標候補抽出部2にそれを出力する。ステップST1503では、目標候補抽出部2が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース1より取得する地図データと運転行為判定部8から入力された運転行為より、目標候補を抽出し、それを出力している。このように、実施の形態4では、地図データベース1には直接格納されていない運転行為例えば、一時停止Iなどの行為についても、運転行為判定部8が運転行為の有無を判定して出力し、それが目標候補として利用される点に特徴がある。これにより、地図データベース1には存在していない運転行為と、その運転行為を行う地点と案内対象交差点までの位置関係をドライバーに対して案内することが可能となる。この運転行為判定部8の動作の一例を図16で説明する。まず、動作を開始すると、図示しない経路探索部で探索された案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部で生成した案内対象交差点情報交差点位置などの各種情報と、図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、案内対象交差点の所定距離前方100m程度と自車位置までの間の地図データを地図データベース1から取得するステップST1600。ついで、取得した情報から、案内ルートを走行する際に発生する所定の運転行為例えば、一時停止Iなどの行為が存在するか否かを判断するステップST1601。上記ステップST1601の判断結果がNOの場合は、ステップST1602に移行して運転行為が存在しないと判定する。上記ステップST1601の判断結果がYESの場合は、ステップST1603に移行して運転行為が存在すると判断し、動作を終了する。上記の判断動作により、運転行為が存在すると判断されると、全ての運転行為を目標候補抽出部2に出力する。目標候補抽出部2は、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース1より取得する地図データと運転行為判定部8から入力された運転行為において、目標候補を抽出し、目標決定部3に出力する。目標決定部3は、目標決定知識3aに基づき、入力された目標候補と案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置から、目標を1つに決定し、出力する。案内文生成部4は、目標決定部3から入力された目標と、案内文生成条件生成部から入力された案内文生成条件に基づき、案内文を生成し、出力する。音声出力部5は、案内文生成部4が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力する。これにより、目標として運転行為と案内対象交差点との位置関係を含んだ音声ガイダンスとして、図17に示すような一時停止Iを行ったその後、最初の交差点Gを左ですという案内が出力可能となる。上記に示した動作は1例を示すもので、図15のステップST1501において、運転行為判定部8が目標候補抽出部2から、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置を取得するのではなく、図14において図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図14において図示しない案内特徴点生成部が生成した案内対象交差点情報と、図14において図示しない自車位置決定部が決定した自車位置とを、運転行為判定部8に入力する構成としても良い。また、図15のステップST1502において、運転行為判定部8が抽出する運転行為は、一時停止Iに限定するものではなく、レーン変更、加速や徐行道路の速度制限を考慮等、取得した案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置と地図データなどから、今後ドライバーが行う行為として、判定可能なものであれば良い。これにより、レーン変更したら、最初の交差点を右ですなどの案内が可能となる。また、図14の目標決定部3および目標決定部3aが位置関係を考慮する対象として、2つ先の案内対象交差点まで含めるようにし、運転行為判定部8が右左折を行為として抽出する構成としても良い。これにより、曲がった後は、2つ目の交差点を右ですなどの案内が可能となる。また、図15のステップST1502において、運転行為判定部8が地図データベース1から地図データを取得し、運転行為を判定するのではなく、図14で図示しない通信部より運転行為に関するデータを取得し、運転行為を抽出する構成としても良い。例えば、渋滞情報を図示しない通信部から取得し、運転行為として渋滞通過を抽出し、目標候補抽出部2に出力しても良い。これにより、渋滞を通過したら、最初の交差点を右ですなどの案内が可能となる。さらに、ステップST1502において、運転行為判定部8が運転行為を目標決定部3に出力する構成としても良い。以上のように、この実施の形態4によれば、案内ルートを走行する際にドライバーが行う行為を目標として案内に用いるので、ドライバーにわかりやすい案内が可能となる。また、その運転行為から案内対象地点までの状況を具体的に伝えることで、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。さらに、案内対象交差点までの一連の状況が案内されるため、ドライバーが現在走行中の位置を把握しやすくなるという効果がある。さらに、地図データベース1に格納されていない情報であっても、目標として使用できるため、さまざまな道路状況に即した音声ガイダンスが可能となる。実施の形態5.図18はこの発明の実施の形態5によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、視覚情報判定部9を設け、地図データベース1と目標候補抽出部2に接続したもので、他の構成は図1に示す実施の形態1の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。この実施の形態5の動作工程は、図19に示す。この工程は、図7に示す実施の形態2の動作工程とほぼ同じであるが、ステップST1901とステップST1902とステップST1903が実施の形態2と異なっている。この実施の形態5はステップST1901において、目標候補抽出部2が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置とを視覚情報判定部9に出力する。ステップST1902において、視覚情報判定部9は、入力された案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース1より取得する地図データを取得し、図18にて図示しないカメラ画像等の画像取得部から画像情報を取得し、その画像情報に所定の視覚情報例えば、横断歩道Rがある等が存在するかを判定し、目標候補抽出部2にそれを出力する。ステップST1903では、目標候補抽出部2が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース1より取得する地図データと視覚情報判定部9から入力された所定の視覚情報より、目標候補を抽出し、それを出力している。このように、実施の形態5では、地図データベース1には直接格納されていない視覚情報例えば、横断歩道Rがある等についても、視覚情報判定部9が抽出し、それが目標候補として利用される点に特徴がある。これにより、地図データベース1には存在していない視覚情報と、その視覚情報と案内対象交差点までの位置関係をドライバーに対して案内することが可能となる。この視覚情報判定部9の動作の一例を図20で説明する。まず、動作を開始すると、図示しない経路探索部で探索された案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部で生成した案内対象交差点情報交差点位置などの各種情報と、図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、案内対象交差点の所定距離前方100m程度と自車位置までの間の地図データを地図データベース1から取得し、図示しないカメラ等の画像取得部から画像情報を取得するステップST2000。ついで、取得した情報から、画像情報に所定の視覚情報例えば、横断歩道Rがある等が含まれているかを判断するステップST2001。このステップST2001では、例えば、画像情報に所定の白線画像が含まれ、その画像情報が保持している位置情報と地図データベース1より取得した交差点データを参照し、横断歩道があると判定しても良い。また、画像取得部としては、カメラに限定するものではなく、赤外線、ミリ波など、画像情報が取得できるセンサであれば良い。上記ステップST2001の判断結果がNOの場合は、ステップST2002に移行して視覚情報が存在しないと判定し、動作を終了する。上記ステップST2001の判断結果がYESの場合は、ステップST2003に移行し、視覚情報が存在すると判定し動作を終了する。上記の判断動作により、所定の視覚情報が存在すると判断されると、全ての視覚情報を目標候補抽出部2に出力する。目標候補抽出部2は、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース1より取得する地図データと視覚情報判定部9から入力された視覚情報において、目標候補を抽出し、目標決定部3に出力する。目標決定部3は、目標決定知識3aに基づき、入力された目標候補と案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置から、目標を1つに決定し、出力する。案内文生成部4は、目標決定部3から入力された目標と、案内文生成条件生成部から入力された案内文生成条件に基づき、案内文を生成し、出力する。音声出力部5は、案内文生成部4が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力する。これにより、視覚情報と案内対象交差点との位置関係を含んだ音声ガイダンスとして、図21に示すような横断歩道Rを過ぎたら、最初の交差点Gを左ですという案内が出力可能となる。上記に示した動作は1例を示すもので、図19のステップST1901において、視覚情報判定部9が目標候補抽出部2から、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置を取得するのではなく、図18において図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図18において図示しない案内特徴点生成部が探索した案内対象交差点情報と、図18において図示しない自車位置決定部が決定した自車位置とを、視覚情報判定部9に入力する構成としても良い。また、図19のステップST1902において、視覚情報判定部9が抽出する視覚情報は、横断歩道Rがあるに限定するものではなく、取得した案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置と地図データ、画像情報から判定可能なものであれば良く、赤い車が曲がる、白い車が停車している等の視覚情報でもよい。これは、画像情報から赤い車を抽出し、その赤い車の向きを特定し、画像が持つ位置情報と地図データベース1より取得した交差点データを参照し、赤い車が曲がると判定しても良い。これにより、赤い車が曲がった先の、最初の交差点を右ですなどの案内が可能となる。また、図19のステップST1902において、視覚情報判定部9が地図データベース1や図示しない画像情報取得部から画像情報を取得し、視覚情報を抽出するのではなく、図示しない通信部より視覚情報に関するデータあるいは視覚情報そのものを取得し、視覚情報を出力する構成としても良い。さらに、ステップST1902において、視覚情報判定部9が視覚情報を目標決定部3に出力する構成としても良い。以上のように、この実施の形態5によれば、案内ルートを走行する際に視覚情報を目標として案内に用いるので、ドライバーにわかりやすい案内が可能となる。また、その視覚情報から案内対象地点までの状況を具体的に伝えることで、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。さらに、案内対象交差点までの一連の状況が案内されるため、ドライバーが現在走行中の位置を把握しやすくなるという効果がある。さらに、地図データベース1に格納されていない情報であっても、目標として使用できるため、さまざまな道路状況に即した音声ガイダンスが可能となる。