"可搬式教示操作装置と、作業プログラムに基づいてマニピュレータを制御するロボット制御装置を含むロボットシステムであって、前記可搬式教示操作装置は、撮像手段と前記撮像手段を撮像操作するための操作手段を備え、前記ロボット制御装置は、前記操作手段の撮像操作に応じて可搬式教示操作装置から送信された操作信号に基づいて前記撮像手段を制御する撮像制御手段と、撮像された画像と前記作業プログラムを関連付けする関連付け手段を備え、前記可搬式教示操作装置、又は、前記ロボット制御装置は、前記作業プログラムと関連付けされた画像を記録する画像記憶手段を備えることを特徴とするロボットシステム。前記可搬式教示操作装置は、関連付けの手動入力を行うための関連付け入力手段を備え、前記関連付け手段は、前記関連付け入力手段の手動入力により、前記撮像された画像と前記作業プログラムを関連付けすることを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。前記ロボット制御装置は、前記作業プログラムを読み込みする読込手段を備え、前記関連付け手段は、前記撮像された画像と前記読込手段により読込まれた前記作業プログラムを自動的に関連付けすることを特徴とする請求項1記載のロボットシステム。前記関連付け手段は、前記作業プログラムに記憶された加工区間と関連付けすることを特徴とする請求項1乃至請求項3のうちいずれか1項に記載のロボットシステム。前記マニピュレータはアーク溶接トーチを有するアーク溶接用のマニピュレータであり、前記加工区間は、アーク溶接を開始して終了するまでのアーク溶接区間であることを特徴とする請求項4に記載のロボットシステム。作業プログラムに基づいてマニピュレータを制御するロボット制御装置に接続される可搬式教示操作装置であって、撮像手段と、前記撮像手段を撮像操作するための操作手段を備え、前記撮像手段は、前記操作手段からの操作信号に応答して前記ロボット制御装置から入力した撮像制御信号に基づいて撮像制御されることを特徴とする可搬式教示操作装置。特許文献2では、溶接施工時に収集した条件トーチ角度、溶接電流、溶接電圧と共に、撮像した画像をデータベース化することによって、溶接を行った際の様子、ワーク状態、溶接結果などを視覚的に表示確認することができる利点を有する。しかしながら、実溶接条件と静止画像又は動画以下、単に画像というとをセットにしてデータベース化しているだけであるため、例えば、視覚的に表示された画像が溶接ロボットのどの作業プログラムで溶接された結果なのかを、容易に把握することができない。本発明の目的は、記録として残しておきたい加工後のワークの状態等を被写体として撮像手段で撮像し、得られた画像と加工作業を行うために教示された教示データ=作業プログラムとを関連付けて記憶することにより、品質管理をサポートすることができるロボットシステムを提供することにある。又、本発明の目的は、上記システムに使用可能な可搬式教示操作装置を提供することにある。上記問題点を解決するために、請求項1の発明は、可搬式教示操作装置と、作業プログラムに基づいてマニピュレータを制御するロボット制御装置を含むロボットシステムであって、前記可搬式教示操作装置は、撮像手段と前記撮像手段を撮像操作するための操作手段を備え、前記ロボット制御装置は、前記操作手段の撮像操作に応じて可搬式教示操作装置から送信された操作信号に基づいて、前記撮像手段を制御する撮像制御手段と、前記撮像された画像と前記作業プログラムを関連付けする関連付け手段を備え、前記可搬式教示操作装置、又は、前記ロボット制御装置は、前記作業プログラムと関連付けされた画像を記録する画像記憶手段を備えることを特徴とするロボットシステムを要旨としている。請求項2の発明は、請求項1において、前記可搬式教示操作装置は、関連付けの手動入力を行うための関連付け入力手段を備え、前記関連付け手段は、前記関連付け入力手段の手動入力により、前記撮像された画像と前記作業プログラムを関連付けすることを特徴とする。請求項3の発明は、請求項1において、前記ロボット制御装置は、前記作業プログラムを読み込みする読込手段を備え、前記関連付け手段は、前記撮像された画像と前記読込手段により読込まれた前記作業プログラムを自動的に関連付けすることを特徴とする。請求項4の発明は、請求項1乃至請求項3のうちいずれか1項において、前記関連付け手段は、前記作業プログラムに記憶された加工区間と関連付けすることを特徴とする。請求項5の発明は、請求項4において、前記マニピュレータはアーク溶接トーチを有するアーク溶接用のマニピュレータであり、前記加工区間は、アーク溶接を開始して終了するまでのアーク溶接区間であることを特徴とする。請求項6の発明は、マニピュレータを制御するロボット制御装置に接続される可搬式教示操作装置であって、撮像手段と、前記撮像手段を撮像操作するための操作手段を備え、前記撮像手段は、前記操作手段からの操作信号に応答して前記ロボット制御装置から入力した撮像制御信号に基づいて撮像制御されることを特徴とする可搬式教示操作装置を要旨としている。請求項1の発明によれば、記録として残しておきたい加工後のワークの状態等を被写体として撮像手段で撮像し、得られた画像と加工作業を行うために教示された教示データ=作業プログラムとを関連付けて記憶することにより、品質管理をサポートすることができる。請求項2の発明によれば、関連付け入力手段の手動入力により、関連付け手段が撮像された画像と作業プログラムを関連付けすることにより、請求項1の効果を実現することができる。請求項3の発明によれば、関連付け手段は、撮像された画像と読込手段により読込まれた作業プログラムを自動的に関連付けすることにより、請求項1の効果を実現することができる。請求項4の発明によれば、作業プログラムの加工区間と関連付けすることができ、関連付けされた加工区間での画像に基づいて、当該加工区間での品質管理をサポートすることができる。請求項5の発明によれば、特にアーク溶接ロボットシステムの場合に請求項5の効果を奏することができる。請求項6の発明によれば、請求項1に記載のシステムに使用可能な可搬式教示操作装置を提供することができる。以下、本発明のロボットシステム以下、単にシステムというを具体化した一実施形態を図1~図5を参照して説明する。図1aに示すように、システムは、可搬式教示操作装置としてのティーチペンダント10と、溶接トーチRaを備えた関節が6軸の溶接ロボットマニピュレータ以下、単に溶接ロボットというRを制御するロボット制御装置以下、コントローラという40を備える。1.ティーチペンダント10図2に示すようにティーチペンダント10はCPU中央処理装置11、ROM12、RAM13、ハードディスク14、通信I/F通信インターフェイス15、キーボード16、及びディスプレイ17の各部を備えているとともに各部はバス19を介して接続されている。図1aに示すようにティーチペンダント10の表面に、前記キーボード16、ディスプレイ17及び非常停止スイッチ38が設けられているとともにティーチペンダント10の裏面には、図1bに示すように撮像装置30の撮像レンズ34a、補助光源としてのフラッシュライト35及び測距センサ37が設けられている。撮像手段としての撮像装置30は、撮像光学系駆動部33、撮像素子部34、フラッシュライト35及び撮像信号処理部36を有する。撮像光学系駆動部33は、撮像レンズ34aや、絞り、ズームレンズ、フォーカスレンズなどを備えて構成されるレンズ系、及びレンズ系に対してフォーカス動作やズーム動作を行わせるための駆動系等を有する。撮像素子部34は、撮像光学系で得られる撮像光を検出し、光電変換を行うことで撮像信号を生成する固体撮像素子アレイを有する。前記固体撮像素子アレイとしては、例えばCCDChargeCoupledDeviceセンサアレイや、CMOSComplementaryMetalOxideSemiconductorセンサアレイがある。フラッシュライト35は、例えば、LED等からなり、撮像対象及びその周囲が暗い場合に、コントローラ40の撮像装置制御部52からの制御信号に基づいて発光する。撮像信号処理部36は、固体撮像素子によって得られる撮像信号に対して、公知のゲイン調整や波形整形を行うサンプルホールド/AGC回路や、ビデオA/Dコンバータ等を備え、デジタルデータとしての動画像である画像データを得る。前記撮像光学系駆動部33、撮像素子部34、撮像信号処理部36を有する撮像装置30により、撮像が行われ、撮像による画像データ以下、単に画像ということがある。が得られる。ROM12は、ティーチペンダント10からの溶接ロボットRの操作、通信を実行するための各種プログラム、並びに、ディスプレイ17に各種のデータを表示するための表示処理プログラム、及び通信処理プログラム、キーボード16のキー入力を監視するキー入力監視プログラム、測距データ演算処理プログラム等の各種プログラムを記憶する。前記表示処理プログラムは、コントローラ40から送出されて取得した、画像画像データ、及び、撮像装置30での撮像時に取得された画像データを表示制御するため、並びに後述する作業プログラムが、コントローラ40のCPU41に読み込まれた際にその作業プログラム教示データ等の画面データをディスプレイ17に表示制御するためのものである。通信処理プログラムには、ティーチペンダント10とコントローラ40とのデータ通信等の通信処理プログラム及び接続/切断処理プログラムが含まれる。又、ROM12には、CPU11をパソコンとして機能させるための各種プログラムが格納されている。RAM13は、CPU11のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納されている。ハードディスク14には、前記各種のプログラムの実行変数が格納されている。ティーチペンダント10はケーブル20を介してコントローラ40に接続されており、通信I/F15は、そのコントローラ40との接続に使用される通信機である。ディスプレイ17は、例えば液晶表示装置からなり、作業者が溶接ロボットRの操作条件や動作状態を確認するための表示機、画像データの表示機、並びに、撮像装置30が起動された際に、撮像素子部34から得られた画像データをリアルタイムに映し出すピューファインダとして使用される。CPU11は、前記通信処理プログラム、接続/切断処理プログラムを実行する通信制御部22、前記表示処理プログラムに従ってディスプレイ17を表示制御する表示制御部23、キー入力監視プログラムを実行するキー入力監視部24、及び測距センサ37の測定データを演算する測定データ演算部25を備えている。測定データ演算部25は、測距センサ37が測距センサ37から測距対象物までの距離を、測距センサ37が取得した測定データに基づいて三角測量の原理で算出する。キーボード16はティーチペンダント10の操作者すなわち、作業者が溶接ロボットRの動作を示す教示データを入力するためのインターフェイスとして使用される。又、キーボード16は、図1aに示すように撮像装置30を起動するための、起動スイッチ16aが設けられている。起動スイッチ16aがオン操作されると、前記キー入力監視部24は、起動要求信号を、通信I/F15、ケーブル20を介してコントローラ40に送信する。なお、ティーチペンダント10とコントローラ40間の通信は、通信I/F15,ケーブル20,通信I/F45を介して行われるため、以下では、説明の便宜上、単にティーチペンダント10とコントローラ40間の通信或いは送信、又は受信という。又、前記キーボード16は、ディスプレイ17に映し出された映像を静止画像として取得するためのシャッターとして機能するシャッターキー16b、絞り調整のための絞り調整キー16c、ズームを行うためのズーム操作キー16dを備えている。これらのキーの操作すなわち、撮像操作に基づいてキー入力監視部24は、シャッターキー16bの操作では、シャッター要求信号を、絞り調整キー16cの操作では、絞り要求信号を、ズーム操作キー16dの操作では、ズーム要求信号を、それぞれコントローラ40に送信する。これら各種要求信号は操作信号に相当する。又、前記撮像装置30を撮像操作するための前記キーを備えるキーボード16は、操作手段に相当する。又、前記キーボード16は、撮像装置30で撮像して取得した画像を作業プログラムと関連付けするために手動入力するためのキー以下、関連付け入力キー16eというを備えている。関連付けキーの操作がされると、前記キー入力監視部24は、そのキー操作に応じて、関連付け要求信号を、コントローラ40に送信する。前記関連付けするために手動入力するためのキーを備える前記キーボード16は、関連付け入力手段に相当する。又、前記非常停止スイッチ38がオン操作されると、CPU11は、そのオン操作に基づいて、コントローラ40に非常停止信号を送信する。コントローラ40は、前記非常停止信号を受信すると、動作中の溶接ロボットRを停止制御する。2.コントローラ40コントローラ40は、CPU41、ROM42、RAM43、ハードディスク44、通信I/F45、及び動作制御部46サーボドライバの各部を備えているとともに各部はバス47を介して接続されている。前記ROM42には、コントローラ40とティーチペンダント10との通信を行うための通信処理プログラム、接続/切断処理プログラム、表示処理プログラム、撮像装置制御プログラム、データ入力プログラム等の各種プログラムを記憶する。RAM43は、CPU41のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。前記ハードディスク44は、不揮発性の記憶手段である。又、不揮発性の記憶手段として、ハードディスク44に代えて、半導体メモリ等の他の書換可能な記憶装置であってもよい。ハードディスク44は、画像記憶手段に相当する。ハードディスク44には、溶接ロボットRの作業が教示されたデータ教示データS、すなわち、作業プログラム、データベースDB、及び、撮像装置30で取得されて、ティーチペンダント10から送信された複数の画像データGDが格納される。前記教示データSは、複数の作業プログラムを含む。データベースDBは、前記複数の画像データと、前記作業プログラムとが関連付けされたデータ群である。通信I/F45は、ティーチペンダント10との接続に使用される通信機である。動作制御部46は、溶接ロボットRの各関節を駆動する図示しないモータに接続され、該モータに通電させる電流を制御する。CPU41は、ROM42に格納された前記通信処理プログラム、及び接続/切断処理プログラムを実行する通信処理部50、表示処理プログラムを実行する表示処理部51、撮像装置制御プログラムを実行する撮像装置制御部52及びデータ入力プログラムを実行するデータ入力部53を備えている。撮像装置制御部52は、ティーチペンダント10から操作信号前記各種要求信号を入力すると、撮像装置制御プログラムに従ってその操作信号に応じた撮像装置30の制御信号をティーチペンダント10に対して送信する。前記制御信号には、後述する起動信号、シャッター信号、ズーム信号、区切り信号等を含む。データ入力部53は、ティーチペンダント10から、画像データが送信されたときは、ハードディスク44に記憶する。又、データ入力部53は、ティーチペンダント10から、関連付け要求信号を入力すると、CPU41に読み込まれている作業プログラムと、ディスプレイ17に表示されている画像データとを関連付けして、データベースDBとしてハードディスク44に格納する。撮像装置制御部52及びデータ入力部53を備えるCPU41は、撮像制御手段及び関連付け手段に相当する。実施形態の作用上記のように構成されたシステムの作用を説明する。作業者は、加工前の溶接結果としてのビード外観、加工後のワーク等以下、被写体というを画像として保存しておきたい場合は、ティーチペンダント10を使って、前記キーボード16の起動スイッチ16aをオン操作する。この起動スイッチ16aのオン操作により、キー入力監視部24は、起動要求信号をコントローラ40に送信する。コントローラ40の撮像装置制御部52は、前記起動要求信号を入力すると、起動要求信号に基づいて、起動信号をティーチペンダント10に送信する。ティーチペンダント10のCPU11は、この起動信号を撮像光学系駆動部33に出力する。これにより、内蔵された撮像装置30が起動され、撮像素子部34を介して入力される映像がディスプレイ17に表示される。作業者が、キーボード16のシャッターキー16bのシャッター操作を行うと、キー入力監視部24がシャッター要求信号をコントローラ40に送信する。撮像装置制御部52は、シャッター要求信号を入力すると、シャッター要求信号に基づいて、シャッター信号をティーチペンダント10に送信する。ティーチペンダント10のCPU11は、このシャッター信号を撮像光学系駆動部33に出力する。これにより撮像光学系駆動部33は、被写体を画像として撮像する。撮像されて得た画像データは、図3aに示すように表示制御部23によりデジタルカメラと同じようにディスプレイ17の表示画面18に表示される。図3aでは、撮像装置30により撮影された直後において、ティーチペンダント10のディスプレイ17に特定の溶接区間での被写体であるビードが表示された状態を示している。溶接区間は加工区間に相当する。又、CPU11は、画像データをコントローラ40に送信する。コントローラ40では、受信した画像データをハードディスク44に取り込んで保存記憶する。又、被写体の撮像時に、ズーム操作キー16dが操作されると、ズーム要求信号が、コントローラ40に送信される。撮像装置制御部52は、前記ズーム要求信号に応じて、ズーム信号をティーチペンダント10に送信する。ティーチペンダント10のCPU11は、このズーム信号を撮像光学系駆動部33に出力する。撮像光学系駆動部33は、ズーム信号に基づいてズーム動作する。上記のようにして、撮像装置30によって被写体を撮像して画像データがハードディスク44に保存される。手動による関連付け操作次に手動による関連付け操作を説明する。手動による関連付け操作は、画像データGDと関連付けたい教示データS作業プログラムを選択する操作のことである。撮像した画像データGDは、ディスプレイ17に表示されている状態で、作業者は、ティーチペンダント10を使用して、ディスプレイ17上に表示されているメニュー画面から関連付け操作を選択して、教示データSを選択する。すなわち、ティーチペンダント10のキーボード16の表示要求キー図示しないを操作すると、キー入力監視部24は、表示要求キーの操作に応じて、関連付けしたい教示データSの表示要求信号をコントローラ40に送信する。コントローラ40のCPU41は、その表示要求信号に応じて、教示データSに関する画面データを生成して、ティーチペンダント10に送信する。ティーチペンダント10の表示制御部23は、送信された教示データSに関する画面データに基づいて、ディスプレイ17に表示する。ここで、関連付ける教示データSの選択とは、作業プログラムである教示データSそのものを選択する場合と、作業プログラムが選択された後に、作業プログラムのステップ番号毎に、コマンドが記述された行に展開した画面データを、ディスプレイ17に表示した状態で選択する場合とがある。前記作業プログラムのステップ番号毎に、コマンドが記述された行に展開した画面データ中には、当該作業プログラムの溶接区間が明示されるため、その中から、作業者は、キーボード16の関連付け入力キー16eを操作すると、キー入力監視部24は、関連付け要求信号をコントローラ40に送信する。コントローラ40のデータ入力部53は、関連付け要求信号が入力されると、既にCPU41に読み込まれている作業プログラム、又は当該作業プログラムの溶接区間と、ディスプレイ17に表示されている画像データとを関連付けして、データベースDBとしてハードディスク44に格納する。上記の操作により、作業プログラムと、画像データGDとが関連付けが行われて、ハードディスク44のデータベースDBに登録される。ここで、作業プログラムにおける溶接区間について説明する。図4は、ステップ001~005までの作業プログラムの一部を例示したものであり、当該作業プログラムでは、ステップ003でのコマンドArcStart溶接開始命令。以下、ASともいう。とステップ005でのコマンドArcEnd溶接終了命令。以下、AEともいう。までが、溶接区間となる。ステップ001~002のコマンドJOINTは関節補間命令である。又、ステップ004のLINEは直線補間命令である。上記のように、溶接開始命令と溶接終了命令までが1つの溶接区間となる。自動関連付け次に、自動関連付けについて説明する。自動関連付けは、関連付けしたい作業プログラムが、CPU41に読み込まれて、開いた状態、すなわち、ディスプレイ17に表示された状態、又は溶接区間を選択した状態で、シャッターキー16bのシャッター操作を行うと、関連付けを、自動的に行う。すなわち、撮像された画像データは、現在選択されている教示データ作業プログラムに関連付けられる。溶接区間を選択した状態で自動的に関連付けを行う場合を具体的に説明する。図5は、4つの溶接区間A,B,C,Dが作業プログラムに含まれる場合を示している。この作業プログラムでは、各溶接区間A,B,C,Dの開始位置及び終了位置に、それぞれ溶接開始命令AS、溶接終了命令AEがそれぞれ教示されている。そして、作業者は、作業プログラムを実行して溶接ロボットRによる1つの溶接区間の溶接が終了する毎に、すなわち、溶接終了命令AEが実行された後、作業プログラムの実行をティーチペンダント10を操作して、一旦停止する。この後、作業者は、シャッターキー16bのシャッター操作を行うと、シャッターキー16bのシャッター要求信号が、コントローラ40に送信された後において、撮像装置30により被写体が撮像されて画像データがティーチペンダント10からコントローラ40に送信される。そして、ハードディスク44に画像データが記憶された後、CPU41は、ハードディスク44に格納した画像データGDと、作業プログラムにおいて、一旦停止が行われた直前の溶接区間と関連付けを行い、ハードディスク44のデータベースDBに登録する。以後、同様に、各溶接区間の溶接が終了する毎に、同様に作業プログラムの実行を停止して、撮像装置30にその溶接区間における溶接結果の画像データを取得し、各溶接区間と取得した画像データとを自動的に関連付けする。このように、溶接終了命令AEが実行された後に、一旦停止が行われて、シャッターキー16bが操作されることにより、関連付けられる溶接区間が選択されることになる。上記のように関連付けが完了すると、以下の操作により、画像と教示データ作業プログラムをセットにして表示することができる。画像データの表示説明作業者は、ティーチペンダント10のキーボード16を操作して、コントローラ40のハードディスク44に記憶された画像データGDを呼び出したとき、CPU41は、データベースDBを基に、合わせて当該画像データGDに関連付けされている作業プログラムの溶接区間を読み出して、ティーチペンダント10に送信する。この結果、ティーチペンダント10のCPU11は、図3bに示すように、ディスプレイ17の表示画面18の作業プログラム表示領域18aには、関連付けされた作業プログラム名図中でプログラムP0001、溶接区間ナンバー、溶接区間のステップ番号、並びに、教示データとして教示されている教示値電流、電圧並びに、当該溶接区間での実際の溶接電流と溶接電圧を表示する。又、ティーチペンダント10のCPU11は、図3bに示すように、表示領域18bには、当該画像データを表示する。なお、前記実際の溶接電流と溶接電圧、すなわち実測値は、作業プログラムで、溶接ロボットRが溶接を行っている際、図示しない溶接電源において、図示しない電流センサ及び電圧センサにより測定された値であり、前記溶接電源からコントローラ40に送信されるとともに、ハードディスク44に実行された作業プログラムの溶接区間と関連付けされてデータベースDBに登録されている。又、作業者は、ティーチペンダント10のキーボード16を操作して、コントローラ40のハードディスク44に記憶された画像データGDを呼び出したとき、CPU41は、作業プログラムに画像データGDが関連付けされていない場合、当該画像データGDのみをティーチペンダント10に送信する。この結果、ティーチペンダント10のCPU11は、図3cに示すように、ディスプレイ17の表示領域18bに当該画像データGDを表示する。一方、図3cに示すように、当該画像データGDと作業プログラムの溶接区間とは関連付けされていないため、作業プログラムの作業プログラム表示領域18aには、作業プログラムの項目名のみが表示される。作業者が作業プログラムや、或いは特定の溶接区間の修正、或いは動作確認を行いたい場合は、作業プログラムをティーチペンダント10のキーボード16を操作して、コントローラ40に作業プログラムの読み出しを要求する。この場合は、CPU41は前記要求に応じて、ハードディスク44に記憶した要求対象の作業プログラムを呼び出すとともに、その作業プログラムに関連付けられた画像データGDを、データベースDBを基にして読み出して、ティーチペンダント10に送信する。ティーチペンダント10のCPU11は、送信された作業プログラム、及び画像データをディスプレイ17に表示する。図3dは、この場合の表示画面18に表示された例を示している。ここでは、作業プログラムP0001の各ステップが作業プログラム表示領域18aに表示されるとともに、表示領域18bに画像データが表示される。又、表示領域には、教示値並びに実測値も合わせて表示される。本実施形態は、下記の特徴がある。1本実施形態のシステムでは、ティーチペンダント10可搬式教示操作装置は、溶接ロボットRマニピュレータの溶接作業を撮像する撮像装置30撮像手段と撮像装置30を撮像操作するためのキーボード16操作手段を備えている。コントローラ40ロボット制御装置は、キーボード16操作手段の撮像操作に応じてティーチペンダント10から送信された要求信号操作信号に基づいて、撮像装置30を制御するCPU41撮像制御手段を備える。又、CPU41は、撮像された画像と作業プログラムを関連付けする関連付け手段として機能する。そして、コントローラ40は、作業プログラムにおける溶接区間と関連付けされた画像データ画像を記録するハードディスク44画像記憶手段を備える。この結果、本実施形態のシステムによれば、記録として残しておきたい加工後のワークの状態等を被写体として撮像装置30で撮像し、得られた画像と加工作業を行うために教示された教示データ=作業プログラムとを関連付けて記憶することにより、品質管理をサポートすることができる。2本実施形態のシステムは、キーボード16の手動入力により、CPU41関連付け手段が撮像された画像と作業プログラムを関連付けすることにより、上記1の効果を容易に実現することができる。3本実施形態のシステムは、CPU41関連付け手段は、撮像された画像と読込手段により読込まれた作業プログラムを自動的に関連付けすることにより、上記1の効果を容易に実現することができる。4本実施形態のシステムは、CPU41関連付け手段は、作業プログラムの溶接区間と関連付けする。この結果、本実施形態のシステムによれば、作業プログラムの溶接区間と関連付けすることができ、関連付けされた溶接区間での画像に基づいて、当該溶接区間での品質管理をサポートすることができる。5本実施形態のティーチペンダント10は、溶接ロボットRの溶接作業を撮像する撮像装置30撮像手段と、撮像装置30を撮像操作するための操作手段を備え、撮像装置30からの操作信号に応答してコントローラ40から入力した制御信号に基づいて撮像装置30を撮像制御する。この結果、本実施形態の溶接ロボットRによれば、上記システムに使用可能なティーチペンダント10を提供できる。なお、本発明の実施形態は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように変更しても良い。前記実施形態では、溶接ロボットRは、関節が6軸のマニピュレータとしたが、6軸限定されるものではない。例えば、マニピュレータは5軸、或いは、7軸以上であってもよい。また、アーク溶接ロボットに限らず、スポット溶接ロボットやシーリングロボット等であってもよい。すなわち、前記実施形態では、加工区間を溶接区間としたが、溶接ロボット以外の産業用ロボットであって、本発明のロボットシステムは、溶接以外の加工を行うロボットシステムに応用できることは勿論のことである。前記実施形態では、画像記憶手段をハードディスク44としたが、画像記憶手段を、ティーチペンダント10のハードディスク14に代えてもよい。或いは、ティーチペンダント10に半導体メモリ等の不揮発性の記憶装置を設けて、この記憶装置を画像記憶手段としてもよい。この場合、データベースDBもティーチペンダント10側に設けられた画像記憶手段に記憶することが好ましい。前記実施形態では、画像画像データは、静止画像としたが、動画としてもよい。この場合、撮像装置30は、ビデオカメラとするとともに、シャッターキー16bの代わりに録画キーをキーボード16に設ける。このようにすると、作業プログラム自体、又は作業プログラムの溶接区間に関連付けされて出された画像データ動画を、再生される。この場合、録画キーを操作した場合、溶接区間を規定するステップ番号と関連付けされる。従って、一旦関連付けされた場合、この作業プログラムのステップ番号に読込した際、このステップ番号に関連付けされた画像データ動画が、ハードディスク44から読み出されて、ティーチペンダント10に送信されて、ディスプレイ17で再生する。"