"互いに相違する複数の電位を有する端子のそれぞれと回転機の端子との間を開閉するスイッチング素子を備える電圧印加回路を操作することで、前記回転機の制御量を制御する回転機の制御装置において、前記電圧印加回路の操作状態を仮設定した場合の前記回転機を流れる電流を予測する予測手段と、前記予測手段による予測電流に基づき、前記電圧印加回路の操作状態を決定する決定手段と、該決定手段によって決定された操作状態となるように前記電圧印加回路を操作する操作手段とを備え、前記予測手段は、前記電流の予測処理のための入力パラメータとして、前記決定手段によって過去に用いられた前記予測電流を用いることを特徴とする回転機の制御装置。前記決定手段は、前記操作状態に関する次々回の更新タイミングにおける予測電流に基づき、次回の更新タイミングにおける前記電圧印加回路の操作状態を決定するものであり、前記予測手段は、前記次々回の更新タイミングにおける前記電流の予測処理に用いる電流の初期値として前記次回の更新タイミングにおける予測電流を用いることを特徴とする請求項1記載の回転機の制御装置。前記電圧印加回路は、前記回転機の端子を直流電源の正極および負極のそれぞれに選択的に接続するスイッチング素子を備える直流交流変換回路であることを特徴とする請求項1または2記載の回転機の制御装置。前記予測手段は、前記電流の予測処理のための入力パラメータとしての前記直流電源の出力電圧を、該直流電源の電圧検出値によらない想定値とすることを特徴とする請求項3記載の回転機の制御装置。前記予測手段は、前記回転機に印加される電圧と前記回転機を流れる電流とを関係付けるモデル式を用いて前記予測を行うものであって且つ、前記回転機を流れる電流に応じて前記モデル式のモデルパラメータを可変設定する可変手段を備えることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。前記可変手段は、前記モデル式のインダクタンスを可変設定することを特徴とする請求項5記載の回転機の制御装置。前記予測手段は、前記予測処理に際して前記決定手段によって過去に用いられた前記予測電流に関する情報を有せず且つ前記回転機が静止している場合、前記電流の予測処理のための電流の初期値をゼロとすることを特徴とする請求項1~6のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。前記予測手段は、前記電圧印加回路の操作状態の変更の有無とは独立に、前記電流の予測処理のための入力パラメータとして、前記決定手段によって過去に用いられた前記予測電流を用いることを特徴とする請求項1~7のいずれか1項に記載の回転機の制御装置。回転機の端子を直流電源の正極および負極のそれぞれに選択的に接続するスイッチング素子を備える直流交流変換回路を操作することで、前記回転機の制御量を制御する回転機の制御装置において、前記直流交流変換回路の操作状態を仮設定した場合の前記回転機を流れる電流を予測する予測手段と、前記予測手段によって予測される電流に基づき、前記直流交流変換回路の操作状態を決定する決定手段と、該決定手段によって決定された操作状態となるように前記直流交流変換回路を操作する操作手段とを備え、前記予測手段は、前記電流の予測処理のための入力パラメータとしての前記直流電源の出力電圧として該直流電源の電圧検出値によらない想定値を用いて且つ、該入力パラメータとしての前記回転機を流れる電流としてその検出値を用いることを特徴とする回転機の制御装置。ところで、電流を予測する上では、電流の初期値が必要となる。そしてこの電流の初期値として電流センサの検出値を用いる場合には、センサの誤差の影響を顕著に受けることとなる。本発明は、上記課題を解決する過程でなされたものであり、その目的は、互いに相違する複数の電位を有する端子のそれぞれと回転機の端子との間を開閉するスイッチング素子を備える電圧印加回路を操作することで、前記回転機の制御量を制御する新たな回転機の制御装置を提供することにある。以下、上記課題を解決するための手段、およびその作用効果について記載する。請求項1記載の発明は、互いに相違する複数の電位を有する端子のそれぞれと回転機の端子との間を開閉するスイッチング素子を備える電圧印加回路を操作することで、前記回転機の制御量を制御する回転機の制御装置において、前記電圧印加回路の操作状態を仮設定した場合の前記回転機を流れる電流を予測する予測手段と、前記予測手段による予測電流に基づき、前記電圧印加回路の操作状態を決定する決定手段と、該決定手段によって決定された操作状態となるように前記電圧印加回路を操作する操作手段とを備え、前記予測手段は、前記電流の予測処理のための入力パラメータとして、前記決定手段によって過去に用いられた前記予測電流を用いることを特徴とする。上記発明では、電流の予測処理のための入力パラメータとして、過去に決定手段によって用いられた予測電流、すなわち、過去に予測手段自身によって予測された予測電流を用いる。このため、電流の予測処理に際して、電流センサの検出値への依存を回避または抑制することができる。請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記決定手段は、前記操作状態に関する次々回の更新タイミングにおける予測電流に基づき、次回の更新タイミングにおける前記電圧印加回路の操作状態を決定するものであり、前記予測手段は、前記次々回の更新タイミングにおける前記電流の予測処理に用いる電流の初期値として前記次回の更新タイミングにおける予測電流を用いることを特徴とする。操作状態の次々回の更新タイミングにおける電流は、次回の更新タイミングにおける操作状態と、次回の更新タイミングにおける電流とによって予測可能である。この点、上記発明では、決定手段によって利用される予測電流を電流の初期値として再利用することで、初期値の取得のために余分な電流の予測を行うことを要しない。請求項3記載の発明は、請求項1または2記載の発明において、前記電圧印加回路は、前記回転機の端子を直流電源の正極および負極のそれぞれに選択的に接続するスイッチング素子を備える直流交流変換回路であることを特徴とする。請求項4記載の発明は、請求項3記載の発明において、前記予測手段は、前記電流の予測処理のための入力パラメータとしての前記直流電源の出力電圧を、該直流電源の電圧検出値によらない想定値とすることを特徴とする。上記発明では、直流電源の電圧検出手段による検出値に依存することなく回転機の制御量を制御することができる。請求項5記載の発明は、請求項1~4のいずれか1項に記載の発明において、前記予測手段は、前記回転機に印加される電圧と前記回転機を流れる電流とを関係付けるモデル式を用いて前記予測を行うものであって且つ、前記回転機を流れる電流に応じて前記モデル式のモデルパラメータを可変設定する可変手段を備えることを特徴とする。モデル予測に基づく制御量の制御精度は、電流の予測精度に依存する。一方、モデルパラメータは、電流に応じて変化しうる。このため、電流の大小等にかかわらずモデルパラメータを固定する場合には、モデル予測誤差が大きくなり、ひいては制御精度が低下するおそれがある。この点、上記発明では、モデルパラメータを可変設定することで、制御精度を向上させることができる。請求項6記載の発明は、請求項5記載の発明において、前記可変手段は、前記モデル式のインダクタンスを可変設定することを特徴とする。上記発明では、インダクタンスを可変設定することで、モデル予測精度を好適に向上させることができる。請求項7記載の発明は、請求項1~6のいずれか1項に記載の発明において、前記予測手段は、前記予測処理に際して前記決定手段によって過去に用いられた前記予測電流に関する情報を有せず且つ前記回転機が静止している場合、前記電流の予測処理のための電流の初期値をゼロとすることを特徴とする。請求項8記載の発明は、請求項1~7のいずれか1項に記載の発明において、前記予測手段は、前記電圧印加回路の操作状態の変更の有無とは独立に、前記電流の予測処理のための入力パラメータとして、前記決定手段によって過去に用いられた前記予測電流を用いることを特徴とする。請求項9記載の発明は、回転機の端子を直流電源の正極および負極のそれぞれに選択的に接続するスイッチング素子を備える直流交流変換回路を操作することで、前記回転機の制御量を制御する回転機の制御装置において、前記直流交流変換回路の操作状態を仮設定した場合の前記回転機を流れる電流を予測する予測手段と、前記予測手段によって予測される電流に基づき、前記直流交流変換回路の操作状態を決定する決定手段と、該決定手段によって決定された操作状態となるように前記直流交流変換回路を操作する操作手段とを備え、前記予測手段は、前記電流の予測処理のための入力パラメータとしての前記直流電源の出力電圧として該直流電源の電圧検出値によらない想定値を用いて且つ、該入力パラメータとしての前記回転機を流れる電流としてその検出値を用いることを特徴とする。上記構成の場合、直流電源の想定値と実際の値との誤差に起因して電流の予測精度に誤差が生じることがある。ただし、電流の予測処理のために用いる電流の初期値としての検出値は、予測誤差と無関係に定まるものであるため、予測誤差の蓄積を回避することができる。<第1の実施形態>以下、本発明にかかる回転機の制御装置を車載主機としての回転機の制御装置に適用した第1の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図1に、本実施形態にかかるモータジェネレータの制御システムの全体構成を示す。モータジェネレータ10は、車載主機であり図示しない駆動輪に機械的に連結されている。また、モータジェネレータ10は、3相の永久磁石同期モータである。また、モータジェネレータ10は、突極性を有する回転機突極機である。詳しくは、モータジェネレータ10は、埋め込み磁石同期モータIPMSMである。モータジェネレータ10は、インバータIVを介してたとえば100V以上の端子電圧を有する高電圧バッテリ12に接続されている。インバータIVは、スイッチング素子Sp,Sn=u,v,wの直列接続体を3組備えており、これら各直列接続体の接続点がモータジェネレータ10のU,V,W相にそれぞれ接続されている。これらスイッチング素子S=u,v,w;=p,nとして、本実施形態では、絶縁ゲートバイポーラトランジスタIGBTが用いられている。そして、これらにはそれぞれ、ダイオードDが逆並列に接続されている。本実施形態では、モータジェネレータ10やインバータIVの状態を検出する検出手段として、以下のものを備えている。まずモータジェネレータ10の回転角度電気角θを検出する回転角度センサ14を備えている。また、インバータIVの入力電圧電源電圧VDCを検出する電圧センサ18を備えている。上記各種センサの検出値は、図示しないインターフェースを介して低電圧システムを構成する制御装置20に取り込まれる。制御装置20では、これら各種センサの検出値に基づき、インバータIVを操作する操作信号を生成して出力する。ここで、インバータIVのスイッチング素子Sを操作する信号が、操作信号gである。上記制御装置20は、モータジェネレータ10のトルクを要求トルクTrに制御すべく、インバータIVを操作する。詳しくは、要求トルクTrを実現するための指令電流となるようにインバータIVを操作する。すなわち、本実施形態では、モータジェネレータ10のトルクが最終的な制御量となるものであるが、トルクを制御すべく、モータジェネレータ10を流れる電流を直接の制御量とし、これを指令電流に制御する。特に、本実施形態では、モータジェネレータ10を流れる電流を指令電流に制御すべく、インバータIVの操作状態を複数通りのそれぞれに設定した場合についてのモータジェネレータ10の電流を予測し、上記操作状態のうち予測電流が指令電流に近くなるものをインバータIVの実際の操作状態として採用するモデル予測制御を行う。詳しくは、回転角度センサ14によって検出される電気角θは、速度算出部23の入力となり、これにより、回転速度電気角速度ωが算出される。一方、指令電流設定部24は、要求トルクTrを入力とし、dq座標系での指令電流idr,iqrを出力する。これら指令電流idr,iqrおよび電気角θは、モデル予測制御部30の入力となる。モデル予測制御部30では、これら入力パラメータに基づき、インバータIVの操作状態を規定する電圧ベクトルViを決定し、操作部26に入力する。操作部26では、入力された電圧ベクトルViに基づき、上記操作信号を生成してインバータIVに出力する。ここで、インバータIVの操作状態を表現する電圧ベクトルは、図2に示す8つの電圧ベクトルとなる。例えば、低電位側のスイッチング素子Sun,Svn,Swnがオン状態となる操作状態図中、下と表記を表現する電圧ベクトルが電圧ベクトルV0であり、高電位側のスイッチング素子Sup,Svp,Swpがオン状態となる操作状態図中、上と表記を表現する電圧ベクトルが電圧ベクトルV7である。これら電圧ベクトルV0,V7は、モータジェネレータ10の全相を短絡させるものであり、インバータIVからモータジェネレータ10に印加される電圧がゼロとなるものであるため、ゼロベクトルと呼ばれている。これに対し、残りの6つの電圧ベクトルV1~V6は、上側アームおよび下側アームの双方にオン状態となるスイッチング素子が存在する操作パターンによって規定されるものであり、非ゼロベクトルと呼ばれている。なお、図2bに示すように、電圧ベクトルV1、V3,V5のそれぞれがU相、V相、W相の正側にそれぞれ対応している。次に、モデル予測制御部30の処理の詳細について説明する。先の図1に示す操作状態設定部31では、インバータIVの操作状態を設定する。ここでは、先の図2に示した電圧ベクトルV0~V7をインバータIVの操作状態として設定する。dq変換部32では、操作状態設定部31によって設定された電圧ベクトルをdq変換することで、dq座標系の電圧ベクトルvd,vqを算出する。こうした変換を行うべく、操作状態設定部31における電圧ベクトルV0~V7を、例えば、先の図2において、上をVDC/2として且つ下を-VDC/2とすることで表現すればよい。この場合、例えば、電圧ベクトルV0は、-VDC/2、-VDC/2、-VDC/2となり、電圧ベクトルV1は、VDC/2、-VDC/2、-VDC/2となる。予測部33では、電圧ベクトルvd、vqおよび電気角速度ωに加えて、予測部33自身によって前回予測された電流予測電流ide,iqeに基づき、インバータIVの操作状態を操作状態設定部31によって設定される状態とした場合の電流id,iqを予測する予測電流ide,iqeを算出する。ここでは、下記c1、c2にて表現される電圧方程式を、電流の微分項について解いた下記の状態方程式式c3、c4を離散化し、1ステップ先の電流を予測する。vd=RpLdid-ωLqiq...c1vq=ωLdidRpLqiqωφ...c2pid=-R/LdidωLq/Ldiqvd/Ld...c3piq=-ωLd/Lqid-Rd/Lqiqvq/Lq-ωφ/Lq...c4ちなみに、上記の式c1、c2において、抵抗R、微分演算子p、d軸インダクタンスLd,q軸インダクタンスLqおよび電機子鎖交磁束定数φを用いた。上記電流の予測は、操作状態設定部31によって設定される複数通りの操作状態のそれぞれについて行われる。一方、操作状態決定部34では、予測部33によって算出された予測電流ide,iqeと、指令電流idr,iqrとを入力として、インバータIVの操作状態を決定する。ここでは、操作状態設定部31によって設定された操作状態のそれぞれを評価関数Jによって評価し、評価のもっとも高かった操作状態を選択する。この評価関数Jとして、本実施形態では、評価が低いほど値が大きくなるものを採用する。具体的には、評価関数Jを、指令電流ベクトルIdqr=idr,iqrと、予測電流ベクトルIdqe=ide,iqeとの差の内積値に基づき算出する。これは、指令電流ベクトルIdqrと予測電流ベクトルIdqeとの各成分の偏差が正、負の双方の値となりえることに鑑み、値が大きいほど評価が低いことを表現するための一手法である。これにより、指令電流ベクトルIdqrと予測電流ベクトルIdqeとの各成分の差が大きいほど、評価が低くなる評価関数Jを構築することができる。図3に、本実施形態にかかるモデル予測制御の処理手順を示す。この処理は、所定周期制御周期Tcで繰り返し実行される。この一連の処理では、まずステップS10において、電気角θnと、電源電圧VDCとを検出するとともに、前回の制御周期で決定された電圧ベクトルVnを出力する。続くステップS12においては、モータジェネレータ10を流れる電流に基づき、q軸のインダクタンスLqを算出する。これは、q軸のインダクタンスLqがモータジェネレータ10を流れる電流に応じて変化するために、これを固定値とすることで予測精度が低下することを回避するためのものである。なお、ここでq軸のインダクタンスLqのみを可変設定するのは、q軸のインダクタンスLqの変動に起因した予測精度の低下が特に顕著なためである。詳しくは、本実施形態では、指令電流ベクトルidr,iqrのノルムに基づき、q軸のインダクタンスLqをマップ演算する。続くステップS14~S22では、次回の制御周期における電圧ベクトルを複数通りに設定した場合のそれぞれについて、2制御周期先の電流を予測する処理を行う。すなわち、まずステップS14において、電圧ベクトルを定める数jを0に設定する。続くステップS16においては、電圧ベクトルVjを、次回の制御周期における電圧ベクトルVn1として設定する。続くステップS18においては、予測電流iden2、iqen2を算出する。ここでは、上記の式c3、c4にて表現されたモデルを前進差分法にて制御周期Tcで離散化したものを用いて、予測電流iden2、iqen2を算出する。この際、電流の初期値として、この一連の処理における前回の予測電流iden1,iqen1を用いるとともに、dq軸上の電圧ベクトルとして、電圧ベクトルVnを、上記ステップS10において検出されたθnにωTcを加算した角度によってdq変換したものを用いる。なお、前回の予測電流iden1,iqen1が存在しない場合については、後述する。続くステップS20においては、数jが7であるか否かを判断する。この処理は、インバータIVの操作状態を決定する電圧ベクトルV0~V7の全てについて、電流の予測処理が完了したか否かを判断するためのものである。そして、ステップS20において否定判断される場合には、ステップS22において、数jをインクリメントし、ステップS16に戻る。これに対し、ステップS20において肯定判断される場合には、ステップS24に移行する。ステップS24においては、次回の制御周期における電圧ベクトルVn1を決定する処理を行う。ここでは、上記評価関数Jを最小化する電圧ベクトルを最終的な電圧ベクトルVn1とする。すなわち、ステップS20において肯定判断される時点で、電圧ベクトルV0~V7のそれぞれについての予測電流iden2,iqen2が算出されている。このため、これら8通りの予測電流iden2,iqen2を用いて、評価関数Jの値を8つ算出することができる。続くステップS26においては、電圧ベクトルVn,Vn1を、それぞれ電圧ベクトルVn-1,Vnとし、電気角θnを電気角θn-1とし、予測電流idn2,iqen2を、それぞれ予測電流iden1、iqen1とする。なお、ステップS26の処理が完了する場合には、この一連の処理を一旦終了する。図4に、上記S18において用いる電流の初期値として、前回の予測電流iden1,iqen1を利用できない場合の処理を示す。この一連の処理では、まずステップS30において、モータジェネレータ10の起動要求が生じたか否かを判断する。ステップS30において肯定判断される場合、ステップS32において、モータジェネレータ10が停止するまで待機する。この処理は、モータジェネレータ10を流れる電流をゼロとするためのものである。すなわち、モータジェネレータ10が回転している場合、誘起電圧によってモータジェネレータ10に電流が流れうる。なお、ここでの待機時間を短縮するために、インバータIVの高電位側のスイッチング素子Sup,Svp,Swpを全てオン状態としたり、低電位側のスイッチング素子Sun,Svn,Swnを全てオン状態としたりすることで、モータジェネレータ10によって制動トルクを生成してもよい。そして、ステップS32において肯定判断される場合、ステップS34において、電気角の初期値θ0を検出するとともに、電流の初期値id0,iq0をゼロに設定する。なお、ステップS34の処理が完了する場合や、ステップS30において否定判断される場合には、この一連の処理を一旦終了する。このように本実施形態では、電流センサを用いることなく、電流値がゼロであると想定されるときからモータジェネレータ10の電流を予測することでモータジェネレータ10のトルクを制御した。これにより、電流センサの誤差の影響を回避することができる。図5aに、本実施形態による制御を示し、図5bに、U相およびW相の相電流を検出する電流センサを用いた制御において、W相の電流を検出するセンサにオフセット誤差ΔIがある場合を示す。ちなみに、図5bにおいて、d軸およびq軸の電流に振動成分が重畳するのは、相電流のオフセット誤差ΔIは、d軸成分およびq軸成分の実電流に、振動成分√2ΔIsinθ,√2ΔIcosθとして重畳されるためである。以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。1予測電流iden2,iqen2の算出に際しての電流の初期値を、前回の予測電流iden1,iqen1とした。これにより、電流の予測処理に際して、電流センサの検出値への依存を回避することができる。2モデル式のq軸インダクタンスLqを電流の振幅電流ベクトルのノルムに応じて可変設定した。これにより、モデル予測精度を好適に向上させることができる。<第2の実施形態>以下、第2の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。図6に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。なお、図6において、先の図2に示した部材については、便宜上同一の符号を付している。図示されるように、本実施形態では、モデル予測制御に用いられるインバータIVの入力電圧として、電圧センサ18の検出値を用いることなく、デフォルト値Vdefaultを用いる。ただし、インバータIVを、バッテリ12aの電圧がシリーズレギュレータ13によって調圧されたものが印加されるものとし、モータジェネレータ10aを、燃料ポンプや空調装置、電動パワーステアリングに搭載される回転機とする。以上詳述した本実施形態によれば、上記第1の実施形態の上記効果に加えて、さらに以下の効果が得られるようになる。3電流の予測処理のための入力パラメータとしての直流電源シリーズレギュレータ13の出力電圧を、電圧センサによらないデフォルト値Vdefaultとした。これにより、電圧センサに依存することなくモータジェネレータ10の制御量を制御することができる。<第3の実施形態>以下、第3の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。図7に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。なお、図7において、先の図2に示した部材については、便宜上同一の符号を付している。本実施形態では、電流センサ16によって検出される相電流を、モデル予測制御における電流の初期値として用いる。詳しくは、電流センサ16によって検出される相電流iu,iv,iwは、dq変換部22によってdq軸上の電流id,iqに変換され、予測部33に入力される。なお、この電流を用いたモデル予測制御の詳細は、たとえば特開2010-252433号公報に記載されているものとすればよい。一方、モデル予測制御に用いられるインバータIVの入力電圧として、電圧センサ18の検出値を用いることなく、デフォルト値Vdefaultを用いる。この場合、高電圧バッテリ12の電圧変動によってモデル予測に誤差が生じ、この誤差は予測電流ide,iqeに反映される。しかし、次の制御周期においては、電流の初期値として新たな検出値が用いられるため、予測電流ide,iqeに、モデル予測に用いる電圧の誤差の影響が蓄積されることはない。<第4の実施形態>以下、第4の実施形態について、先の第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、トルクと磁束とを直接の制御量とし、これらの指令値と予測値とを入力としてインバータIVの操作状態を決定する。図8に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。なお、図8において、先の図1に示した処理に対応する処理については、便宜上同一の符号を付している。図示されるように、トルク/磁束予測部37では、予測電流ide,iqeに基づき、モータジェネレータ10の磁束ベクトルΦとトルクTとを予測する。ここで、磁束ベクトルΦ=Φd、Φqは、下記の式c5、c6にて予測され、トルクTは、下記の式c7にて予測される。Φd=Ldidφ...c5Φq=Lqiq...c6T=PΦdiq-Φqid...c7ちなみに、上記の式c7においては、極対数Pを用いている。一方、磁束マップ38では、要求トルクTrに基づき、指令磁束ベクトルΦrを設定する。ここで、指令磁束ベクトルΦrは、要求トルクTrを満たすもののうち、例えば最小の電流で最大のトルクが得られる最大トルク制御を実現する等の要求によって設定されるものである。操作状態決定部34aでは、評価関数Jに基づき最終的な操作状態を決定する。ここで、評価関数Jは、予測トルクTeと要求トルクTrとの差と、予測磁束ベクトルΦeと指令磁束ベクトルΦrとの各成分の差とに基づき定量化される。詳しくは、これらの差の2乗同士の和に基づき決定される。ここで、評価関数Jの入力となる予測トルクTeと予測磁束ベクトルΦeとは、上記第1の実施形態の要領で予測された電流を初期値として用いて算出されるものである。<その他の実施形態>なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。予測手段について予測手段としては、インバータIVの操作状態の1制御周期先次回の更新タイミングにおける電流のみを予測するものに限らない。たとえば数制御周期先の電流まで順次予測し、これらのうちのいくつかの予測電流に基づき評価関数Jによる評価を行なってもよい。この場合、予測手段が今回の制御周期における予測処理次回の更新タイミングにおける操作状態の決定に用いられる電流の予測処理に用いる初期値としては、直近の過去の制御周期における予測電流に限らず、数制御周期前に予測された次回の更新タイミングに関する予測電流であってもよい。もっとも、予測手段が今回の制御周期における予測処理に用いる初期値としては、次回の更新タイミングに関する予測電流に限らず、たとえば今回の更新タイミングにおける電流の予測値であってもよい。この場合であっても、今回の更新タイミングにおける操作状態に関する情報を用いることで、将来の電流の予測を行うことができる。また、予測手段としては、インバータIVの操作状態の全て電圧ベクトルV0~V7の全てについて、予測を行うものに限らない。たとえば、ゼロ電圧ベクトル電圧ベクトルV0,V7については、いずれか一方のみの予測を行うものであってもよい。またたとえば、有効電圧ベクトルV1~V6についても、現在の電圧ベクトルからの変更に際してスイッチング状態の切替がなされるモータジェネレータ10の端子数が1以下となるもののみについて、予測を行うものであってもよい。モデル式としては、基本波を前提としたものに限らず、たとえば空間高調波を考慮したものであってもよい。また、鉄損を無視したものに限らず、これを考慮したものであってもよい。さらに、モデル式を用いて予測を行うものに限らず、たとえばマップを用いて予測を行うものであってもよい。決定手段について上記評価関数Jとしては、予測電流と指令電流との各成分の差の2乗同士の和に限らない。たとえば、各成分の差の絶対値同士の和であってもよい。要は、指令電流と予測電流との差が大きいほど評価が低くなることを定量化したものであればよい。なお、この際、d軸成分とq軸成分とにそれぞれ互いに相違する重み係数を乗算してもよい。ここで、重み係数は、指令値の絶対値が互いに相違する成分を規格化するためのものである。すなわち、q軸電流の方がd軸電流よりもその絶対値が十分に大きい場合、d軸電流の誤差が5割を超える等、非常に大きくなっても評価関数Jの評価としてはさして低い評価とならないおそれがある。評価関数Jのみを用いて操作状態を決定するものに限らない。たとえば現在の操作状態を維持した場合の制御量の予測値と指令値との乖離が規定値以下である場合には、現在の操作状態を維持するように決定するものであってもよい。電圧の想定値について電圧の想定値としては、固定値に限らない。たとえば端子電圧が12V程度と定められている車載補機バッテリ等において、負荷の要求電力量が大きい場合には小さい場合と比較して想定値を小さくしてもよい。可変手段についてq軸のインダクタンスLqを可変とするための入力パラメータとしては、指令電流の振幅値に限らない。たとえば予測電流の振幅値であってもよい。もっとも、電流の振幅値のみに限らず、モータジェネレータ10の温度をさらに含めてもよい。可変設定対象となるモデルパラメータとしては、q軸のインダクタンスLqに限らず、たとえばd軸のインダクタンスLdであってもよい。もっとも、これらにも限らず、たとえば回転機についての欄に記載されているSPMSM等を制御対象とする場合には、q軸とd軸とでインダクタンスに相違がないため、回転機のdq座標系での単一のインダクタンスを電流に応じて可変設定することとしてもよい。さらに、モデル式としてはdq座標系におけるものにも限らない。回転機について回転機としては、IPMSMに限らず、たとえば表面磁石同期機SPMSMや巻線界磁式同期機等であってもよい。回転機としては、車載回転機に限らない。たとえば住宅用冷蔵庫のファン等であってもよい。この場合、電源が商用電源となることから入力電圧が安定なため、電源電圧VDCの検出値を用いることなくデフォルト値Vdefaultを用いることのメリットが特に大きい。電圧印加回路について電圧印加回路としては、インバータIVに限らない。例えば、回転機の端子に3つ以上の互いに相違する値の電圧を印加する電圧印加手段と回転機の端子との間を選択的に開閉するスイッチング素子を備えるものであってもよい。なお、回転機の端子に3つ以上の互いに相違する値の電圧を印加するための電圧印加回路としては、例えば上記特開2006-174697号公報に例示されているものがある。"