車両に搭載され、該車両の前方の物体を検知する物体検知手段と、検知された物体が静止物であるかを判定する静止物判定手段と、前記車両の位置を原点とする2次元座標上に投影された静止物の時系列の位置データから当該静止物の軌跡を示す近似直線を算出する手段と、前記2次元座標上において、前記静止物の時系列の位置データにおける中点を通り前記近似直線に直行する直行直線を算出する手段と、前記直行直線とX軸との交点から前記車両の旋回半径を算出する手段と、を備える、車両の進行路推定装置。複数の静止物が存在する場合に各静止物について得られる前記旋回半径から前記車両のヨーレートを算出し、算出されたヨーレートの平均値から前記車両の進行路を推定する手段をさらに備える、請求項1に記載の車両の進行路推定装置。複数の静止物が存在する場合に、各静止物について得られる前記旋回半径と、前記車両の速度とから当該静止物毎の前記車両のヨーレートを算出するヨーレート算出手段と、得られた前記静止物毎のヨーレートの平均値を算出するヨーレート平均値算出手段と、をさらに備える、請求項1に記載の車両の進行路推定装置。前記車両のヨーレートセンサが検出したヨーレート値と、前記ヨーレートの平均値との差分を算出するヨーレート差分算出手段をさらに備え、得られた当該差分値は当該ヨーレートセンサの検出値を補正するために利用される、請求項3に記載の車両の進行路推定装置。特許文献1に記載の進行路推定装置では、検出した障害物に対する自車両の走行状態を表すデータを得るために、ヨーレートセンサに代わって舵角センサ等の様々なセンサの出力値を利用する必要がある。また、各センサの出力値の誤差の重畳により自車両の進行路の推定精度が低くなる恐れがある。そこで、本発明は、この従来技術の問題を軽減あるいは解消すること、すなわち、ヨーレートセンサを用いることなく、言い換えれば車両の前方の物体を検知する物体検知手段のみを用いて、自車両の進行路の推定精度を向上させることを目的とする。本発明は、車両の進行路推定装置を提供する。その進行路推定装置は、車両に搭載され、該車両の前方の物体を検知する物体検知手段と、検知された物体が静止物であるかを判定する静止物判定手段と、車両の位置を原点とする2次元XY座標上に投影された静止物の時系列の位置データから当該静止物の軌跡を示す近似直線を算出する手段と、2次元XY座標上において、静止物の時系列の位置データにおける中点MXM、YMを通り近似直線に直行する直行直線を算出する手段と、直行直線とX軸との交点XrR、0から車両の旋回半径Rを算出する手段と、を備える。本発明によれば、1つの静止物に対しての時系列の位置データに着目するため、静止物が1つ以上存在する環境であれば、路面状況等によらず、物体検知手段のみを使用して、精度良く自車両の進行路を推定することが可能となる。本発明の一形態によると、複数の静止物が存在する場合に各静止物について得られる旋回半径から車両のヨーレートを算出し、算出されたヨーレートの平均値から車両の進行路を推定する手段をさらに備える。本発明の一形態によれば、複数の静止物が検出できるときは、算出されるヨーレート旋回半径の平均を取ることで、万が一異常な値を推定したときにその異常値をなましてその影響を小さくすることが可能となる。図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。図1は、本発明の一実施例に従う、車両の進行路推定装置の構成を示すブロック図である。進行路推定装置は、レーダ10と、レーダ10によって取得された物体情報位置、距離等に基づいて車両の進行路を推定するための制御ユニット12と、制御ユニット12からの制御信号に基づいて音または音声で警報を発生するスピーカ14と、レーダ10により取得された物体情報から運転者に車両周辺の物体を認識させるための表示を行う表示装置16とを備える。レーダ10は、例えばスキャン式レーザレーダが該当し、各方向にスキャンするビームの物体からの反射光を受光することにより、検出点として各方向における物体候補の位置領域とそれまでの距離を検出する。なお、レーダ10は、他の種類のレーダ例えばミリ波レーダ等であってもよい。また、レーダ10の代わりに、赤外線カメラ等のカメラを用いてもよい。さらに、ナビゲーション装置を備える車両においては、スピーカ14および表示装置16として、ナビゲーション装置が備える該当機能を利用してもよい。図1の制御ユニット12は、その構成機能としてブロック121~126で示される機能を有する。すなわち、制御ユニット12は、レーダ10からの検知信号を受けて車両の前方の物体を検知する物体検知手段121と、検知された物体が静止物であるかを判定する静止物判定手段122と、車両の位置を原点とするXY座標上に投影された静止物の時系列の位置データから当該静止物の軌跡を示す近似直線を算出する手段123と、XY座標上において、静止物の時系列の位置データにおける中点MXM、YMを通り近似直線に直行する直行直線を算出する手段124と、直行直線とX軸との交点XrR、0から車両の旋回半径Rを算出する手段125として機能する。制御ユニット12は、さらに、複数の静止物が存在する場合に各静止物について得られる旋回半径から車両のヨーレートを算出し、算出されたヨーレートの平均値から車両の進行路を推定する手段126としても機能する。制御ユニット12は、さらに、自車両の速度車速を検出する車速センサ、ブレーキセンサ、ヨーレート旋回方向への回転角の変化速度を検出するヨーレートセンサ等からの検出信号を受けて必要な処理をおこなう機能を有する。その処理には、車両の進行路の推定結果、各種センサ値等に基づき車両の制動制御をおこなう制御信号を生成することも含まれる。各ブロックの機能は、制御ユニット12が有するコンピュータCPUによって実現される。なお、制御ユニット12の構成は、ナビゲーション装置の中に組み込んでもよい。制御ユニット12は、ハードウエア構成として、例えば、入力アナログ信号をデジタル信号に変換するA/D変換回路、デジタル化した画像信号を記憶する画像メモリ、各種演算処理を行う中央演算処理装置CPU、CPUが演算に際してデータを記憶するのに使用するRAM、CPUが実行するプログラムおよび用いるデータテーブル、マップを含むを記憶するROM、スピーカ14に対する駆動信号および表示装置16に対する表示信号などを出力する出力回路を備えている。図2は、本発明の一実施例に従う、図1に示したレーダ10等の取り付け位置を説明するための図である。レーダ10は、例えば図2に示すように車両20の前部バンパー部上、車幅方向の中心部に配置される。図2の符号16aは、表示装置16としてヘッドアップディスプレイ以下HUDというを用いた場合の例を示している。HUD16aは、図に示すように、車両20のフロントウインドシールドの運転者の前方視界を妨げない位置に表示画面が表示されるように設けられる。図3は、本発明の一実施例に従う、制御ユニット12によって実行される処理フローである。この処理フローは、制御ユニット12のCPUがメモリに格納している処理プログラムを呼び出して、所定の時間間隔で実行される。ステップS10において、レーダ10からの信号を受けて車両前方の物体の位置を特定する。その特定には任意の方法を用いることができるが、例えば以下のようにおこなう。レーダ10としてスキャン式レーザレーダを使用して、その検出点群の幅から物体、例えば障害物候補の位置を特定する。具体的には、スキャン式レーザレーダでは、各方向にスキャンするビームの物体からの反射光を受光することにより、検出点として各方向における物体までの距離を測定する。レーザレーダの位置を原点としてレーダの正面方向をY軸、横方向をX軸とする2次元座標系図2参照にこれらの検出点の位置をプロットして検出点の集合を得る。これらの検出点の集合から、各検出点の相互の間隔が所定値以下のものを検出点群としてグループ化し、グループ化した検出点群のうち、広がり幅が所定値以下のものを所定の物体候補例えば障害物候補とみなしてその位置を特定する。検出した物体候補の位置情報は順次時系列な情報としてメモリに格納される。図4は、検出した物体候補の位置情報の概念図である。図4では、XY座標で表わされる、車両20の進行方向21でのレーザレーダで検知可能な領域22において、1~8の合計8つの物体23が検出されている。8つの物体23には、静止物とそれ以外の物体の双方が含まれ得る。ステップS11において、検出した物体が静止物体であるか否かを判定する。その判定は、例えば自車両と検出物体との相対速度、すなわち自車速度と検出物体の単位時間当たりの移動量との差分が所定値以下であるか否かでおこなう。あるいは、検出物体の移動ベクトルを求めてその大きさが所定値以下であるか否かで判定してもよい。この判定がYesの場合は次のステップS12に進み、Noの場合は処理を終了する。ステップS12において、静止物の距離位置が時系列データとして正しく得られているか否かを判定する。図5は検出した静止物の履歴位置変化を示す図である。図5では、XY座標上に円弧Sに沿った静止物の履歴としてn個の位置データx1、y1~xn、ynが示されている。なお、図5の詳細については後述する。ステップS12の判定は、例えば位置データのY座標値を用いて、次の式1の関係が成り立つか否かでおこなう。1式の判定をおこなうことにより、静止物の位置距離が車両の進行にともなって車両に近く短くなっているかを検知することができる。y1>y2>y3>yn1この判定がYesの場合は次のステップS13に進み、Noの場合は処理を終了する。ステップS13において、検知された各静止物の時系列の位置データが所定数以上であるか否かを判定する。所定数は、使用するレーダ10の精度および目標とするヨーレート誤差に基づき予め車両の走行テストにより決定しておく。所定数は例えば30である。この判定がYesの場合は次のステップS14に進み、Noの場合はステップS10に戻ってデータの取得を繰り返す。ステップS14において、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートの変化量deg/sが所定値以内であるか否かを判定する。車両がカーブ入り口やワインディング路など、車両の軌跡が不安定で、ヨーレート変化量が大きい状態にある場合に推定処理を止めるためである。この判定がYesの場合は次のステップS15に進み、Noの場合は処理を終了する。ステップS15において、2次元XY座標上の各静止物の履歴時系列の位置データから近似直線を算出する。図5を参照して説明すると、XY座標上に円弧Sに沿った静止物の履歴として得られたn個の位置データx1、y1~xn、ynのそれぞれのX座標値との差が最小になるように、次式2で表わされる1次関数を近似直線Aとして算出する。Y=aXb2なお、近似直線Aの算出にあたっては最小2乗法等の他の近似関数を求める方法を利用してもよい。ステップS16において、近似直線Aに直行する直行直線を算出する。最初に位置データx1、y1~xn、ynの中点を求める。具体的には、図5において、例えば位置データの最遠座標x1、y1と最近座標xn、ynを直線で結び、その直線の中点の座標MXM、YMを求める。次に、中点の座標MXM、YMを通り、近似直線Aに直行する直行直線Bを算出する。図5では、直行直線Bは次式3で表わされる1次関数として得られる。Y=-1/aXc3ステップS17において、自車両の旋回半径Rを算出する。具体的には、ステップS16において得られた直行直線BとX軸との交点XrR、0を求める。その交点XrのX座標値Rが車両20の位置を原点0、0にした際の旋回半径R、言い換えれば進行路の曲率半径Rとなる。3式にX=Rを代入し、先の中点の座標MXM、YMを用いると、旋回半径Rは次式4で表わすことができる。この旋回半径Rから自車両の進行軌跡Tを推定することができる。R=ac=XMaYM4なお、複数の静止物が検知されている場合は、各静止物の軌跡から対応する旋回半径Rが算出される。このように、本発明の一実施形態によれば、基本的にレーダからの検知情報のみに基づき自車両の旋回半径R、進行軌跡Tを推定算出することができる。ステップS18において、検知された複数の静止物についてのデータ、すなわち旋回半径Rが並行して得られているか否かを判定する。この判定がNoの場合は次のステップS19に進み、Yesの場合はステップS20に進む。ステップS19において、得られた旋回半径Rをヨーレートに変換する。具体的には、次式5を用いてヨーレートγを算出する。Vは自車速度である。γ=V/R5ちなみに単位は、Rm、Vm/sの場合γrad/sとなるので、γdeg/sを得るためには5式から得られるγrad/sに180/πを乗算する。ステップS20において、ヨーレートの平均値を算出する。図6は、ヨーレートの平均値算出に至るフローをブロックで表わした図である。図6では、図4の8つの物体23を検知した場合の例に対応している。レーダ10からの信号を受けて8つの物体23のデータ位置情報を取得するブロック31。各データから静止物と判定された物体に対応する旋回半径Rを算出するブロック32。各旋回半径Rを自車速度Vブロック37を用いてヨーレートγに変換するブロック33。以上の内容の詳細は、図3のステップS10~S18において説明した通りである。ブロック34において、得られたヨーレートγの平均値を算出する。このように、本発明の一形態によれば、複数の静止物が検出できるときは、ヨーレートの平均を取ることで、万が一異常な値を推定したときにその異常値をなましてその影響を小さくすることが可能となる。さらに、ヨーレートセンサからのヨーレート検出値が利用できる場合は、その検出値を取得するブロック38。そして、ローパスフィルタブロック39を通した後のヨーレート検出値とヨーレートの平均値との差分を算出するブロック35。この差分値からヨーレートセンサのドリフト量を得ることができるブロック36。このドリフト量は、ヨーレートセンサの出力値の補正に用いることができる。このように、本発明の一実施形態によれば、旋回半径Rおよびヨーレートγを推定すると同時に、その推定値を用いてヨーレートセンサの検出値の補正をもおこなうことができる。図3に戻って、ステップS21において、レーダ10による物体検知が継続しているか否かを判定する。この判定がYesの場合はステップS10に戻り所定の時間間隔での一連の処理を繰り返し、Noの場合は処理を終了する。以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において改変して用いることができる。例えば、上述した実施形態では、レーダ10を車両の前部パンパー部上に配置しているが、その場所に限らず、例えばフロントグリルの内側に配置し、レーダを照射する範囲をレーダ透過フィルムなどで覆うように構成してもよい。