中心軸7と、前記軸から離間し、歯車アセンブリの使用時に前記軸の周りを回転するようになった少なくとも1つの遊星歯車ホイールと、を備える遊星歯車アセンブリであって、少なくとも第1の遊星キャリヤ部材と第2の遊星キャリヤ部材4、5;101~103;301~304とを備え、これらは前記軸7を中心に相互に回転可能であり、かつ前記遊星キャリヤ部材同士の間の回転に対して弾性的に反動するように配置された弾性手段10、14、110A、110B、305によって結合されており、前記弾性手段は前記第1の部材と第2の部材が設計された動作条件で回転整列する場合に張力が掛かった状態となり、それによって使用時に前記アセンブリに、前記第1の遊星キャリヤ部材を前記第2の遊星キャリヤ部材に対して回転させようとするトルクが予め掛かることを特徴とする、遊星歯車アセンブリ。前記弾性手段はねじりバネ手段である、請求項1に記載のアセンブリ。前記ねじりバネ手段は、弾性変形可能な材料からできた少なくとも1つの弾性要素10、14、110A、110Bを備え、かつ前記要素は前記第1の遊星キャリヤ部材の凹部に挿入された部分と、前記第2の遊星キャリヤ部材の凹部に挿入された残りの部分とを有する、請求項2に記載のアセンブリ。前記ねじりバネ手段は、前記遊星キャリヤ部材の中央部に配置された弾性要素を備える、請求項3に記載のアセンブリ。前記弾性要素は十字型要素10、110A、110Bである、請求項4に記載のアセンブリ。前記ねじりバネ手段は複数の弾性要素14から成り、前記要素14は好ましくは前記遊星キャリヤ部材の外周領域に配置されている、請求項3に記載のアセンブリ。前記1つまたは複数の弾性要素は、ゴム、合成ゴム又は合成材料を含む非金属材料でできている、請求項1~6のいずれか一項に記載のアセンブリ。前記弾性手段は少なくとも1つのバネ、好ましくは金属バネから成る、請求項1に記載のアセンブリ。前記遊星キャリヤ部材は、前記中心軸7に垂直な分割面6によって分離されている、請求項1~8のいずれか一項に記載のアセンブリ。前記第1の遊星キャリヤ部材に支持された少なくとも1つの第1の遊星ホイール41と、前記第2の遊星キャリヤ部材に支持された少なくとも1つの第2の遊星ホイール42とを備える、請求項1~9のいずれか一項に記載のアセンブリ。前記第1の遊星キャリヤ部材と一体になった、少なくとも1つの第1の遊星シャフト31、131と、前記第2の遊星キャリヤ部材と一体になった、少なくとも1つの第2の遊星シャフト32、132とを備え、前記第1の遊星シャフト31は前記第2の遊星キャリヤ部材のスロット13、113を貫通している、請求項10に記載のアセンブリ。3つ以上の遊星キャリヤ部材を備え、各遊星キャリヤ部材は他の部材に対して回転可能であり、各遊星キャリヤ部材は少なくとも1つのそれぞれの遊星ホイールを支持し、かつ各遊星キャリヤ部材は少なくとも1つの他の遊星キャリヤ部材に弾性的に結合されている、請求項1~11のいずれか一項に記載のアセンブリ。細長い形状をした複数の遊星キャリヤ301~304を備え、そのそれぞれが向かい合う端部に2つの遊星ホイールを支持している、請求項12に記載のアセンブリ。前記アセンブリは太陽歯車2も備え、前記太陽歯車は、相互に回転可能な少なくとも第1の軸部201と第2の軸部202を備え、前記太陽歯車の前記第1の軸部は第1の遊星キャリヤ部材101に固定され、前記太陽歯車の前記第2の軸部は第2の遊星キャリヤ部材102に固定されている、請求項1~13のいずれか一項に記載のアセンブリ。前記太陽歯車の前記第1の軸部は第1のシャフト203を持ち、前記太陽歯車の前記第2の軸部は、前記第1のシャフトと同心となっている第2のシャフト204を持ち、かつ前記第1のシャフトは前記第1の遊星キャリヤ部材に結合され、前記第2のシャフトは前記第2の遊星キャリヤ部材に結合されている、請求項14に記載のアセンブリ。請求項1~15のいずれか一項に記載の少なくとも1つのアセンブリを備える、歯車減速器又は歯車増速器220、400。前記歯車減速器又は歯車増速器は、多段の遊星装置であるか、遊星段と通常の非遊星段との混成装置であり、かつ少なくとも1つの遊星段は請求項1~15のいずれか一項に記載のものである、請求項16に記載の歯車減速器又は歯車増速器。本発明の基本的な技術的課題は、従来技術の上記欠点を克服することである。本発明の根底をなす考えは、所望の予備的な負荷力を与えるために、遊星ホイールではなく遊星キャリヤに予め荷重をかけることである。本発明の様々な実施形態によれば、この力が遊星ホイール及び/又は太陽歯車に伝達される。従って、遊星ホイールは通常の設計で作製可能であり、スプリングバーやその他の弾性部材を組み込む必要がない。この課題は、中心軸と、その軸から離間し、歯車アセンブリの使用時にその軸の周りを回転するようになった少なくとも1つの遊星ホイールと、を備える遊星歯車アセンブリであって、少なくとも第1の遊星キャリヤ部材と第2の遊星キャリヤ部材とを備え、これらは上記の軸を中心に相互に回転可能であり、かつ遊星キャリヤ部材同士の間の回転に対して弾性的に反動するように配置された弾性手段によって結合されており、その弾性手段は第1の部材と第2の部材が設計された動作条件で回転整列している場合に張力が掛かった状態となり、それによって使用時にアセンブリに、第1の遊星キャリヤ部材を第2の遊星キャリヤ部材に対して回転させようとするトルクが予め掛けられる、遊星歯車アセンブリによって解決される。本発明は2つ以上の弾性的に結合された遊星キャリヤ部材を提供し、それらはその中心軸の周りを互いに相対回転することができる。その遊星キャリヤ部材間の回転変位がバックラッシュを補償する。複数の遊星キャリヤ部材は、1つの遊星キャリヤの複数の部品であってもよいし、又は別々の遊星キャリヤであってもよい。本発明のある実施形態によれば、通常の遊星キャリヤが2つ以上の部分に分離されて、弾性手段によって結合されている。他の実施形態によれば、遊星歯車アセンブリは、相互に弾性的に結合された2つ以上の遊星キャリヤで構成される。遊星キャリヤ部材は、本発明の特定の実施形態によっては異なる形状となっていてもよい。遊星歯車アセンブリの遊星ホイールは、一般的にはリング歯車ハウジングアニュラスと係合している。本発明のある実施形態によれば、アセンブリは、隣接段、好ましくは例えば多段減速器における隣接する遊星アセンブリの遊星ホイール、と係合するための太陽歯車を備えていてもよい。本発明の様々な実施形態によれば、弾性的に結合された遊星キャリヤ部材の数は、2又は3又はそれより多い。2つの弾性的に結合された遊星キャリヤ部材を有するアセンブリは、リング歯車ハウジングに対する遊星ホイールのバックラッシュを最適化可能とし、3つまたはそれより多い部材を有するアセンブリは、太陽歯車に対する遊星ホイールのバックラッシュも低減可能である。更なる実施形態によれば、本発明のアセンブリの太陽歯車は、相互に回転可能であり、各遊星キャリヤ部材に結合された少なくとも2つの軸部分に分割される。例えば、この太陽歯車は第1の軸部分と第2の軸部分とから成り、それらは中心軸の周りを相互に相対回転可能であり、太陽歯車の第1の軸部分は第1の遊星キャリヤ部材に固定され、太陽歯車の第2の軸部分は第2の遊星キャリヤ部材に固定されている。更なる実施形態では、太陽歯車は3つ以上の部分で構成され、各部分が個別の遊星キャリヤ部材に固定されていてもよい。好適な実施形態において、太陽歯車の軸部分は、例えば外側の中空シャフトと同心の内側シャフトのような、同心となった第1と第2のシャフトに取り付けられている。第1のシャフトは第1の遊星キャリヤ部材に結合され、第2のシャフトは第2の遊星キャリヤ部材に結合されている。従って、遊星キャリヤ部材同士が弾性的に結合されると、太陽歯車の部分間に予め荷重が掛けられる。これらの実施形態では、2つの又はそれより多い弾性的な予荷重が掛けられた軸部分を持つ太陽歯車となる。このような弾性的な予荷重が掛けられた部分を有する太陽歯車は、太陽歯車そのものに対する遊星ホイールのバックラッシュを回復させる。本発明のある実施形態によれば、遊星キャリヤ部材は、太陽歯車の回転軸に直交する分割面によって分離される。例えば、遊星キャリヤ部材は実質的に円盤が重ねられたような要素となっている。本発明の他の実施形態によれば、遊星キャリヤは上記のバネ手段で結合された2つ以上の円形セクタで構成されている。好ましくは弾性手段がねじりバネ手段から成っている。遊星キャリヤ部材は好ましくは軸方向に連結され、相対回転可能であって、弾性手段を弾性変形させることができる。好適な実施形態において、弾性要素はその一部が第1遊星キャリヤ部材の凹部内に挿入され、その弾性要素の残りの部分は第2のそしてキャリヤ部材の数に応じて第3、第4等の対応する凹部内に挿入される。そうして、その弾性要素が配置されると第1、第2及びもしあればその次の遊星キャリヤ部材がその弾性要素によって軸方向に連結される。ただし、この弾性要素は遊星キャリヤ部材間にねじりバネを提供する。これと同じ弾性効果は、例えば複数の円形セクタの形状をしていてその間に1つまたは複数の弾性要素を持つ遊星キャリヤ部材を直接結合することによっても得ることができる。本発明の好適な実施形態では、1つまたは複数の弾性要素が、非金属材料、例えばプラスチック、ゴム、合成ゴムなどの弾性を提供し得る材料でできている。しかし本発明は、例えば1つのバネや1つの金属バネ又は複数のバネのような、異なる性質の複数のバネ手段で実現することも可能である。弾性要素は、第1と第2のあるいは更なる遊星キャリヤ部材の間に取り付けるか、ゴムやそれに類似のものでできている場合にはその間に注入することもできる。本発明のある実施形態では、単一の弾性要素で全ての遊星キャリヤ部材の間の結合を行う。単一弾性材料は好ましくは遊星キャリヤ部材の中央に配置される。他の実施形態では、複数の弾性要素が提供され、例えばシャフトを通すことができるような自由空間を残すように、それらの弾性要素を遊星キャリヤ部材の外周領域に配置してもよい。関連するトルクを伝達するには、2つ以上の弾性要素を有する実施形態が好適であろう。遊星キャリヤ部材の結合は上記の実施形態を結合することによって行うことができる。例えば、2つの遊星キャリヤ部材の間を1つの中央弾性要素で結合し、他の段用には複数の周辺弾性要素を用いてもよい。好適な実施形態においては、弾性手段は少なくとも1つの十字型の弾性部材によって実現される。この部材は遊星キャリヤ部材にある対応した十字型の凹部の中に挿入される。より一般的には、弾性部材は好適な形状となっていて、取り付け座と弾性部材との間の少なくとも一部の接触面が、遊星キャリヤ部材の中心を通る半径方向に対して直交しないようになっている。その結果、遊星キャリヤ部材間の回転により弾性部材の形状を変化させ、その弾性応答を生じさせる。ただしこの形状が必ずしも必須ではなく、円筒形又は環形の弾性部材も使用可能である。例えば、円筒形又は環形の弾性部材を遊星キャリヤ部材の凹部の中にぴったりと嵌め込んで、所望の予荷重とトルクを提供することが可能である。本発明の遊星歯車は、太陽歯車の周りを回転する一つ又は複数の遊星ホイールを備えていてもよい。最も一般的な実施形態は、2つ、3つ叉は4つの遊星を持つが、遊星歯車と周転円歯車の既知の技術によれば任意の配置が可能である。好適な実施形態によれば、遊星歯車は、それぞれの遊星キャリヤ部材に連結された一つ又は複数の遊星を有する。好適な実施形態において、1つの第1の遊星シャフト又は複数の第1の遊星シャフトが第1の遊星キャリヤ部材と一体であり、第2の遊星シャフト複数の場合もありが第2の遊星キャリヤ部材と一体である、というようになっている。遊星シャフトとは、遊星歯車ホイールを取り付けるためのシャフトを意味する。遊星キャリヤ部材と遊星歯車は金属及びプラスチックを含む周知の材料で作ることができる。本発明は上記の遊星歯車を備えた歯車減速器又は増速器にも関する。この歯車減速器又は増速器は、多段ユニットであっても、また一つ又は複数の遊星段と一つ又は複数の通常の非遊星段とを備える混成減速器/増速器であってよい。歯車減速器は変速比を下げるために使用される歯車として理解され、単に減速器とも呼ばれる。歯車増速器は変速比を上げるために使用される歯車として理解され、単に増速器とも呼ばれる。ある実施形態においては、多段ユニットのうちのただ1つの遊星段のみが上記の予荷重遊星キャリヤ部材を含んでもよい。これはこの特別の段が、バックラッシュ回復段とも称されて、装置のバックラッシュを補償するようになっている。他の実施形態において、複数段あるいはすべての遊星段が、本発明の予荷重キャリヤ部材の機能を持っていてもよい。本発明の大きな利点は、バックラッシュを補償する機能は予荷重を与えられた遊星キャリヤ部材によって与えられるので、遊星ホイールは完全に従来型のものであり、高価な設計のものではないことである。遊星の数はキャリヤの数より多い例えば、各キャリヤには3~4個の遊星があるので、遊星ホイール内に小さい弾性手段が挿入されている他の手法に比べると、全体のコストを低減することができる。この特徴は、一般的に数ミリメートルの直径の小さな遊星を有する小さな減速器に対しては特に有利である。それは、内部にバネやその他の弾性手段を持つ遊星の複雑な設計をすることは、たとえ実行可能であるとしても、非常に高価になるからである。ただし本発明は小さい装置に限られるものではなく、任意の寸法の遊星歯車及び遊星段に適用可能である。本発明は、騒音を初期レベルに維持しかつ製品の初期特性を維持したまま、歯の摩耗により生じるバックラッシュを双方向において安定して補償することが可能である。本発明の利点の1つは、合成弾性材料で弾性部材を作ることができ、その特性によって従来のギヤヘッドよりも騒音レベルを低く保つことが可能なことである。本発明のこれら及びその他の特徴及び利点は、以下の詳細な説明と添付の図面の助けとによってより明確となるであろう。図1は本発明の第1の例示的実施形態を示す。この図は、遊星キャリヤ1と、後側に配置された中央歯車2と、遊星ホイール図示せずを支持する前側の複数の遊星シャフト3とから成る遊星歯車アセンブリを示している。この遊星キャリヤ1は、第1の遊星キャリヤ部材4と第2の遊星キャリヤ部材5から成り、これらはこの実施例では分割面6で分離された、実質的に円盤形状となった部品である。この分割面6は回転の中心軸7に対して直交している。この軸7はまた、遊星歯車の使用時には、シャフト3に取り付けられた遊星ホイールと噛合する太陽歯車の軸でもある。この軸7は、普通は各遊星の回転軸とも平行になっている。この遊星キャリヤ部材4、5は、面6上を、すなわち軸7の周りを相対的に回転変位可能である。この部材4と5はまた、この実施形態では図2、3に示すような弾性部材10で作られている弾性手段によって弾性的に結合されている。弾性部材10は、十字型をしたプラスチック、ゴム又は合成ゴムのような非金属の弾性材料であり、これが部材4、5のそれぞれの十字型の凹部11、12に嵌め込まれるか又は注入される。弾性部材10で結合されると、遊星キャリヤ部材4、5は軸7の軸方向に一体化されるが、それでも面6内で、すなわち軸7を中心に互いに相対回転可能であり、その回転が部材10の弾性変形に影響することが理解される。この実施例の遊星キャリヤ1は4つの遊星ホイールを支持するように設計されている。第1の2つの遊星は第1のキャリヤ部材4に連結され、第2の2つの遊星は第2のキャリヤ部材5に連結されている。そのために、遊星歯車は、第1のキャリヤ部材4と一体になった第1の遊星シャフト31と、第2のキャリヤ部材5と一体になった第2の遊星シャフト32を備えている。第1のシャフト31は、図2、3からわかるように、第1の遊星キャリヤ部材4から突き出て第2の遊星キャリヤ部材5のスロット13を貫通している。そうして、全ての遊星シャフトがキャリヤ1の同じ前側から突き出ている。中央歯車2は第1のキャリヤ部材4に固定されている。この歯車2は、本発明の実施形態のあるものでは後で説明するように、隣り合う遊星段の太陽歯車である。図4~6には別の実施形態が開示されており、ここでは、遊星キャリヤ部材4と5の間の弾性結合は複数の小さな弾性ブロック14によってなされている。この弾性ブロック14は好ましくは遊星キャリヤ1の周辺領域に例えば90度間隔で分布されていて図5、遊星キャリヤの中央部は、例えばシャフトを通すために空けられている。弾性ブロック14は遊星キャリヤ部材にある適切な凹部に嵌めこまれている。好ましくは、弾性ブロック14は図6に示すように、特定の断面をした非金属材料片である。図4~6の実施形態は、遊星キャリヤ1の中央に接続要素がなく、遊星キャリヤ1にシャフトを貫通させなければならない場合に有利となるから図1~3の実施形態に比べて望ましい。中央に弾性要素がある本発明の実施形態においても、例えば、図1~3の十字型部材の代わりに環形の弾性インタフェース要素を利用することによって中央にシャフト用のスペースを取ることは可能である。分解図7には、図1のアセンブリの主要部品である、第1の遊星キャリヤ部材4、第2の遊星キャリヤ部材5、歯車2及び十字型弾性部材10が示されている。わかりやすくするために、図7、8には部材4、5上に参照符号矢印21、22を示してある。全ての歯車が設計上の公称理想的位置にある場合に、キャリヤ部材4と5の位置は、符号21と22が共通軸7に整列するようになっている。キャリヤ部材4、5が理想的に整列した状態では弾性部材10に張力が掛かるような形で、遊星キャリヤ1は組み立てられる。こうして、部材10の弾性的な反動によって、キャリヤ4、5は相互に回転してその理想位置から離れようとする。言い換えれば、弾性部材10がキャリヤ4と5の間のねじりバネ手段として作用する。上記の目的は例えば、弾性部材を収容する適切な凹部の配置によって実現し得る。例えば十字型部材10を持つ特定の実施形態図1~3、図7~9においては、部材10を挿入するために十字型凹部11と12を整列させると、図7に示すようにキャリヤ4と5が整列位置から回転させられる。このようにして、遊星歯車が運転されて、キャリヤ4、5が整列させられるとすなわち、参照位置21と22が整合すると、弾性部材10は弾性変形を受けて、遊星ホイールに所要の予荷重を与える。図8、9は休止状態にある、すなわち弾性部材10がもとの形に戻っている場合の、組み立てられた遊星キャリヤ1を示す。弾性部材10の応力が緩和すると、キャリヤ部材4と5は角度αだけ回転した状態となり、その結果参照位置21、22が整列位置からずれる。動作時には遊星キャリヤは遊星歯車を作用位置に到達させるために再び整列位置となる。そうして弾性部材10は一定のトルクを与えて、キャリヤ部材5とシャフト32に取り付けられているそれぞれの遊星を押し出して、キャリヤ部材4とシャフト31に取り付けられている遊星に対して相対的な回転をさせ、遊星の歯が太陽歯車及び/又は外側アニュラスの歯に押し付けられるようにする。この効果により様々な歯車間でのバックラッシュが自己回復される。角度α図9又は図8の投影距離dは、予荷重をかけられた遊星キャリヤ1の回復可能な最大バックラッシュに比例することに留意されたい。上記の効果を図10~12に更に示す。図10はシャフト31を介して第1のキャリヤ部材4に連結された遊星41と、シャフト32を介して第2のキャリヤ部材5に連結された遊星42とを示す。遊星41と42は太陽歯車50と外側アニュラスすなわちクラウン60と噛合する。遊星キャリヤ1の予荷重の下で、遊星41、42はその歯がクラウン60の歯、及び/又は太陽歯車50の歯に押し付けられるまで回転しようとする。XとYの詳細が図11と12に拡大されており、遊星の歯の側面43、44がクラウン60の側面61、62に接触点を見つけて一定した接触を保持し、バックラッシュbを補償することが示されている。図10では、遊星42は弾性手段の作用によって時計方向に回転しようとし、その結果図11に示すように、例えば側面43がクラウンの側面61に接触する。遊星41は図12に示されるように反時計方向に回転しようとする。これは遊星41、42を逆方向に回転させようとする弾性手段の推力によるものであり、これによりすべての遊星歯車が太陽歯車及びクラウン60との接触を維持してバックラッシュのない位置を確実に見つけられるようにする。同じようにして、複数の弾性部材14を持つ実施形態は、弾性部材用のそれぞれの特定の断面凹部を適切に配置することによって予荷重を掛けることができる。更なる実施形態においては、所望の予荷重を与えるようにされた一つ又は複数の予荷重が掛けられたバネ、又はその他の等価な手段を有する弾性要素が、遊星キャリヤ部材4、5の間に含まれてもよい。図13は、本発明のアセンブリがバックラッシュの回復も行う太陽歯車を含む一実施形態の例であって、この太陽歯車は、複数の部分から成り、それらが相互に回転可能で、弾性的に結合された遊星キャリヤ部材に連結されている。図13は特に、図1~3の実施形態の一変形とみることができる。より詳細には、この例では中央歯車2が、第1の軸部分201と第2の軸部分202から成っている。第1の部分201は中空のシャフト203を有しており、第2の部分202はその中空シャフト203と同心のシャフト204を有している。この例では、遊星キャリヤ1は3つの円盤状の遊星キャリヤ部材101、102、103を備えている。中央部材102は、凹部113に収納された十字型弾性ジョイント110Bによって下部部材103に弾性的に結合されている。上部部材101は、凹部111と112に収納された弾性ジョイント110Aによって下部部材103と弾性的に結合されている。上部部材101と下部部材103はそれぞれ中央部材102に対して独立して相対的に自由に回転できるようになっていることが理解されるであろう。このアセンブリは遊星シャフト131、132を備え、上部部材101から出ているシャフト131は、前述の図1~3の実施形態と同じように、他のキャリヤ部材のスロット113を貫通している。短い中空シャフト203は上部キャリヤ部材101と一体であり、他方、長い同心のシャフト204は下部キャリヤ部材103と一体に作られている。シャフト204は、外側シャフト203の内部で自由に回転できる。従って、歯車部分201、202は互いに相対回転可能である。図13の太陽歯車2は、弾性的に予荷重が掛けられた2つのサブギヤから成る複合太陽歯車である。図14、15は、この効果を図8、9と同じように示すものである。キャリヤ部材101、103と関係する太陽歯車部分201、202の間の位置のずれは図14から知ることができる。関係する太陽歯車201、202と遊星歯車41、42を持つ遊星キャリヤ部材101、102、103の組立ては、本発明の他の実施形態では異なる順序で行うことが可能である。図16は、図13のような複合太陽歯車を持つ実施形態によるバックラッシュの回復効果を示すものである。歯車部分201、202の歯は回転して移動し、複合太陽歯車2と噛合する遊星歯車その全体をPで表すの歯の対向する両側に接触する。部分201を実線、部分202を点線で示している。従って、回転方向に拘わらず、太陽歯車の歯と遊星ホイールの歯との間には強固な接触が確保される。図17は、図13~16の実施形態に従って作られた2段220-Aと220-Bから成る多段減速器220の一例を示す。詳細のいくつかを段220-Aに関して示す。この減速器は、モータ221と、使用時に遊星歯車と噛合するクラウン歯車260を持つカバー222も備えている。図18は本発明の他の実施形態の一例であり、遊星キャリヤ部材は、単一の遊星キャリヤの複数の部品ではなく、複数の遊星キャリヤの形態となっている。例えば、本発明によるアセンブリは、遊星キャリヤ301、302、303、304を備えている。図に示すように好ましくは遊星キャリヤが、その対向する両端に2つの遊星ホイールを支持する細長い形状をしている。ただし他の形状、例えば星形のような形状も可能である。遊星キャリヤはバネ305で結合されており、これが本発明による弾性部材として作用し、前述の実施形態における部材10、14、又は110A、110Bと同様の機能を果たす。従って使用時には、予荷重が遊星ホイールのそれぞれの組に掛けられる。例えば、図18において、符号Pは第1の遊星キャリヤ301に取り付けられた遊星Pの1つを表し、Cはこの遊星と噛合する外側歯車クラウンを表し、Sは太陽歯車を表す。図19は、多段減速器410の一段として使用された場合の、本発明の一実施形態による遊星歯車を例示した図である。減速器410は、段400、401、402、403を持っている。最初の段400は入力シャフト404に連結しており、最終の段403はトルクを出力シャフト405に伝達する。本発明に関する変速比は、ギヤヘッドの通常の限界に影響を及ぼさない。図に示すように段401の遊星41、42は、次の段402の遊星キャリヤの後ろ側に固定された中央歯車450に係合し、この中央歯車がその遊星の太陽歯車となっている。全ての段400~403の遊星はまた、外側のクラウン歯車図示せずにも係合している。キャリヤ1は、例えば遊星キャリヤ部材4、5のような、本発明の任意の実施形態に従った予荷重構造を持っている。この実施例では段401が減速器410のバックラッシュ回復段として示されているが、任意の段又はすべての段が同じようにして補償されていてもよい。