"運転者のブレーキ操作に基づいて車両に制動力を付与すると共に運転者のブレーキ操作に拘わらず車両に制動力を付与可能な制動力付与手段と、運転者のアクセル操作量を検出する異なる二つのアクセル操作量検出手段と、車両が停止した状態で前記二つのアクセル操作量検出手段のうちの一方により検出されたアクセル操作量がアクセルオフ閾値未満となる条件を一つとして含む所定の開始条件が成立したときに運転者のブレーキ操作に拘わらずに制動力が付与されて停車状態が保持されるよう前記制動力付与手段を制御する停車保持制御を実行し、該停車保持制御を実行している最中に前記二つのアクセル操作量検出手段のうちの少なくとも一方により検出されたアクセル操作量がアクセルオン閾値以上となる条件を一つとして含む所定の解除条件が成立したときに該停車保持制御が解除されるよう前記制動力付与手段を制御する停車保持制御手段と、を備える自動車。請求項1記載の自動車であって、車速を検出する車速検出手段を備え、前記所定の開始条件は、前記車速検出手段により値0の車速を検出する条件を含む条件である自動車。請求項1または2記載の自動車であって、運転者のブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出手段を備え、前記所定の開始条件は、前記ブレーキ操作検出手段により検出されたブレーキ操作量がブレーキオフ閾値未満となる条件を一つとして含む条件である自動車。前記所定の解除条件は、前記二つのアクセル操作検出手段の双方により検出されたアクセル操作量のいずれもがアクセルオン閾値以上となる条件を一つとして含む条件である請求項1ないし3いずれか記載の自動車。前記二つのアクセル操作検出手段のうちの一方により検出されたアクセル操作量がアクセルオフ閾値未満となることに伴って前記所定の開始条件が成立したときに該二つのアクセル操作検出手段により検出された各々のアクセル操作量をアクセルオフ閾値に基づいて補正するアクセル操作量補正手段を備える請求項1ないし4いずれか記載の自動車。請求項1ないし5いずれか記載の自動車であって、前記二つのアクセル操作量検出手段により検出された各々のアクセル操作量に基づいてアクセル操作量が値0を学習する学習手段と、前記所定の開始条件が成立して前記停車保持制御手段により前記停車保持制御が実行されているときには前記学習手段による学習を禁止する学習禁止手段と、を備える自動車。請求項1ないし6いずれか記載の自動車であって、走行用の駆動力を出力可能な駆動力手段と、前記停車保持制御手段により前記停車保持制御が解除されて所定の停止条件が成立するまでの停車保持制御解除時ではないときには前記二つのアクセル操作量検出手段の一方により検出されたアクセル操作量に対して第1の関係をもって車両に要求される要求駆動力を設定し、前記停車保持制御解除時であるときには前記二つのアクセル操作量検出手段の一方により検出されたアクセル操作量に対して前記第1の関係に比して要求駆動力が小さくなる傾向の第2の関係をもって前記要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、前記設定された要求駆動力に基づく駆動力が出力されるよう前記駆動力手段を制御する駆動制御手段と、を備える自動車。前記第2の関係は、前記検出されたアクセル操作量が小さい範囲で前記第1の関係に比して要求駆動力が小さく設定される関係である請求項7記載の自動車。請求項1ないし8いずれか記載の自動車であって、運転者の操作に基づいて前記停車保持制御の実行を指示する制御実行指示手段を備え、前記停車保持制御手段は、前記制御実行指示手段により前記停車保持制御の実行の指示がなされている状態で前記所定の開始条件が成立したときに前記停車保持制御を実行する手段である自動車。運転者のブレーキ操作に基づいて車両に制動力を付与すると共に運転者のブレーキ操作に拘わらず車両に制動力を付与可能な制動力付与手段と運転者のアクセル操作量を検出する異なる二つのアクセル操作量検出手段とを備える自動車の制御方法であって、車両が停止した状態で前記二つのアクセル操作量検出手段のうちの一方により検出されたアクセル操作量がアクセルオフ閾値未満となる条件を一つとして含む所定の開始条件が成立したときに運転者のブレーキ操作に拘わらずに制動力が付与されて停車状態が保持されるよう前記制動力付与手段を制御する停車保持制御を実行し、該停車保持制御を実行している最中に前記二つのアクセル操作量検出手段のうちの少なくとも一方により検出されたアクセル操作量がアクセルオン閾値以上となる条件を一つとして含む所定の解除条件が成立したときに該停車保持制御が解除されるよう前記制動力付与手段を制御することを特徴とする自動車の制御方法。上述の停車保持制御を二つのアクセルセンサを用いて行なう自動車を考えると、いずれのアクセルセンサの出力を用いるかにより、停車保持制御を開始するか否かの判定や停車保持制御を解除するか否かの判定が異なるものとなり、場合によっては、停車保持制御が開始されなかったり、停車保持制御の解除が遅れる場合も生じる。また、二つのアクセルセンサを用いる自動車では、アクセルセンサのゼロ点補正や学習が行なわれる場合も多いが、停車保持制御を行なっている最中にゼロ点補正や学習が行なわれると、停車保持制御の解除の判定が変化し、停車保持制御の解除が適正に行なわれない場合も生じる。特に、運転者が何かの拍子にアクセルペダルを蹴り上げたときにアクセルセンサのゼロ点補正や学習が行なわれたときには、停車保持制御の解除を適正に行なうことができない。本発明の自動車およびその制御方法は、その後の運転者のブレーキ操作に拘わらずに停車状態を保持する停車保持制御をより適正に開始することを目的の一つとする。また、本発明の自動車およびその制御方法は、停車保持制御をより適正に解除することを目的の一つとする。さらに、本発明の自動車およびその制御方法は、停車保持制御を解除した直後の車両の挙動を安定なものとすることを目的の一つとする。本発明の自動車およびその制御方法は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手段を採った。本発明の自動車は、運転者のブレーキ操作に基づいて車両に制動力を付与すると共に運転者のブレーキ操作に拘わらず車両に制動力を付与可能な制動力付与手段と、運転者のアクセル操作量を検出する異なる二つのアクセル操作量検出手段と、車両が停止した状態で前記二つのアクセル操作量検出手段のうちの一方により検出されたアクセル操作量がアクセルオフ閾値未満となる条件を一つとして含む所定の開始条件が成立したときに運転者のブレーキ操作に拘わらずに制動力が付与されて停車状態が保持されるよう前記制動力付与手段を制御する停車保持制御を実行し、該停車保持制御を実行している最中に前記二つのアクセル操作量検出手段のうちの少なくとも一方により検出されたアクセル操作量がアクセルオン閾値以上となる条件を一つとして含む所定の解除条件が成立したときに該停車保持制御が解除されるよう前記制動力付与手段を制御する停車保持制御手段と、を備えることを要旨とする。この本発明の自動車では、車両が停止した状態で運転者のアクセル操作量を検出する異なる二つのアクセル操作量検出手段のうちの一方により検出されたアクセル操作量がアクセルオフ閾値未満となる条件を一つとして含む所定の開始条件が成立したときに運転者のブレーキ操作に拘わらずに制動力が付与されて停車状態が保持されるよう車両に制動力を付与可能な制動力付与手段を制御する停車保持制御を実行する。これにより、停車保持制御が実行されないのを回避し、より迅速により適正に停車保持制御を実行することができる。また、停車保持制御を実行している最中に二つのアクセル操作量検出手段のうちの少なくとも一方により検出されたアクセル操作量がアクセルオン閾値以上となる条件を一つとして含む所定の解除条件が成立したときに停車保持制御が解除されるよう制動力付与手段を制御する。これにより、停車保持制御が解除されないのを回避し、より迅速により適正に停車保持制御を解除することができる。こうした本発明の自動車において、車速を検出する車速検出手段を備え、前記所定の開始条件は前記車速検出手段により値0の車速を検出する条件を含む条件であるものとすることもできる。また、運転者のブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出手段を備え、前記所定の開始条件は前記ブレーキ操作検出手段により検出されたブレーキ操作量がブレーキオフ閾値未満となる条件を一つとして含む条件であるものとすることもできる。また、本発明の自動車において、前記所定の解除条件は、前記二つのアクセル操作検出手段の双方により検出されたアクセル操作量のいずれもがアクセルオン閾値以上となる条件を一つとして含む条件であるものとすることもできる。こうすれば、一つのアクセル操作量検出手段によるアクセルオンだけで停車保持制御を解除するものに比して、誤動作を回避し、より適正に停車保持制御を解除することができる。さらに、本発明の自動車において、前記二つのアクセル操作検出手段のうちの一方により検出されたアクセル操作量がアクセルオフ閾値未満となることに伴って前記所定の開始条件が成立したときに該二つのアクセル操作検出手段により検出された各々のアクセル操作量をアクセルオフ閾値に基づいて補正するアクセル操作量補正手段を備えるものとすることもできる。こうすれば、各々のアクセル操作量検出手段により検出されるアクセル操作量をより適正なものにすることができ、停車保持制御の解除や次回以降の停車保持制御の開始をより適正に行なうことができる。あるいは、本発明の自動車において、前記二つのアクセル操作量検出手段により検出された各々のアクセル操作量に基づいてアクセル操作量が値0を学習する学習手段と、前記所定の開始条件が成立して前記停車保持制御手段により前記停車保持制御が実行されているときには前記学習手段による学習を禁止する学習禁止手段と、を備えるものとすることもできる。こうすれば、より適正にアクセル操作量を検出することができると共に不用意な運転者の操作に基づいて行なわれるアクセル操作量の学習により不適正に停車保持制御が解除されるのを抑制することができる。また、本発明の自動車において、走行用の駆動力を出力可能な駆動力手段と、前記停車保持制御手段により前記停車保持制御が解除されて所定の停止条件が成立するまでの停車保持制御解除時ではないときには前記二つのアクセル操作量検出手段の一方により検出されたアクセル操作量に対して第1の関係をもって車両に要求される要求駆動力を設定し、前記停車保持制御解除時であるときには前記二つのアクセル操作量検出手段の一方により検出されたアクセル操作量に対して前記第1の関係に比して要求駆動力が小さくなる傾向の第2の関係をもって前記要求駆動力を設定する要求駆動力設定手段と、前記設定された要求駆動力に基づく駆動力が出力されるよう前記駆動力手段を制御する駆動制御手段と、を備えるものとすることもできる。こうすれば、停車保持制御解除時に予期しない過大な要求駆動力が設定されて駆動力手段が制御されるのを回避することができる。この結果、停車保持制御を解除した直後の車両の挙動を安定なものとすることができる。この場合、前記第2の関係は、前記検出されたアクセル操作量が小さい範囲で前記第1の関係に比して要求駆動力が小さく設定される関係であるものとすることもできる。こうすれば、僅かなアクセル操作量に対して小さな要求駆動力が設定されて駆動力手段が制御されるから、運転者の予期しない車両の挙動を抑止することができる。本発明の自動車において、運転者の操作に基づいて前記停車保持制御の実行を指示する制御実行指示手段を備え、前記停車保持制御手段は、前記制御実行指示手段により前記停車保持制御の実行の指示がなされている状態で前記所定の開始条件が成立したときに前記停車保持制御を実行する手段であるものとすることもできる。こうすれば、運転者の意思に基づいて停車保持制御を実行することができる。本発明の自動車の制御方法は、運転者のブレーキ操作に基づいて車両に制動力を付与すると共に運転者のブレーキ操作に拘わらず車両に制動力を付与可能な制動力付与手段と運転者のアクセル操作量を検出する異なる二つのアクセル操作量検出手段とを備える自動車の制御方法であって、車両が停止した状態で前記二つのアクセル操作量検出手段のうちの一方により検出されたアクセル操作量がアクセルオフ閾値未満となる条件を一つとして含む所定の開始条件が成立したときに運転者のブレーキ操作に拘わらずに制動力が付与されて停車状態が保持されるよう前記制動力付与手段を制御する停車保持制御を実行し、該停車保持制御を実行している最中に前記二つのアクセル操作量検出手段のうちの少なくとも一方により検出されたアクセル操作量がアクセルオン閾値以上となる条件を一つとして含む所定の解除条件が成立したときに該停車保持制御が解除されるよう前記制動力付与手段を制御することを特徴とする。この本発明の自動車の制御方法では、車両が停止した状態で運転者のアクセル操作量を検出する異なる二つのアクセル操作量検出手段のうちの一方により検出されたアクセル操作量がアクセルオフ閾値未満となる条件を一つとして含む所定の開始条件が成立したときに運転者のブレーキ操作に拘わらずに制動力が付与されて停車状態が保持されるよう車両に制動力を付与可能な制動力付与手段を制御する停車保持制御を実行する。これにより、停車保持制御が実行されないのを回避し、より迅速により適正に停車保持制御を実行することができる。また、停車保持制御を実行している最中に二つのアクセル操作量検出手段のうちの少なくとも一方により検出されたアクセル操作量がアクセルオン閾値以上となる条件を一つとして含む所定の解除条件が成立したときに停車保持制御が解除されるよう制動力付与手段を制御する。これにより、停車保持制御が解除されないのを回避し、より迅速により適正に停車保持制御を解除することができる。次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。図1は、本発明の一実施例としての自動車20の構成の概略を示す構成図である。実施例の自動車20は、エンジン22からの動力をオートマチックトランスミッション24により変速してデファレンシャルギヤ32を介して前輪34a,34bに出力する前輪駆動の自動車として構成されており、左右前後輪34a~34dのブレーキホイールシリンダ36a~36dへの油圧をコントロールするためのブレーキアクチュエータ40と、このブレーキアクチュエータ40を駆動制御するブレーキ用電子制御ユニット以下、ブレーキECUという60と、車両全体をコントロールする車両制御用電子制御ユニット70とを備える。なお、エンジン22はエンジン用電子制御ユニット以下、エンジンECUという23により制御されており、オートマチックトランスミッション24はオートマチックトランスミッション用電子制御ユニット以下、ATECUという25により制御されている。ブレーキアクチュエータ40は、図2に示すように、前輪用ブレーキアクチュエータ41と後輪用ブレーキアクチュエータ51とから構成されている。前輪用ブレーキアクチュエータ41は、運転者のブレーキペダル85の操作に基づいてブレーキオイルに油圧マスターシリンダ圧を発生させるブレーキマスターシリンダ90に供給油路42を介して接続されると共に加減圧油路43a,43bを介して前輪34a,34bのブレーキホイールシリンダ36a,36bに接続された左右の保持ソレノイドバルブ44a,44bと、同じく加減圧油路43a,43bを介して前輪34a,34bのブレーキホイールシリンダ36a,36bに接続されると共に減圧油路45を介してリザーバ47と接続された減圧ソレノイドバルブ46a,46bと、リザーバ47のオイルを加圧して供給油路42に供給するオイルポンプ48と、を備える。なお、オイルポンプ48の上下流には逆流防止のために二つの逆流防止弁49a,49bが設けられている。保持ソレノイドバルブ44a,44bは、通電時オン時に閉成される常時開成のソレノイドバルブとして構成されており、オンされて閉成しているときでもブレーキホイールシリンダ36a,36bのシリンダ油圧が供給油路42側の油圧より高いときにブレーキオイルを供給油路42側に戻すチェック弁が設けられている。減圧ソレノイドバルブ46a,46bは、通電時オン時に開成される常時閉成のソレノイドバルブとして構成されている。後輪用ブレーキアクチュエータ51は、前輪用ブレーキアクチュエータ41と同様に、ブレーキマスターシリンダ90に供給油路52を介して接続されると共に加減圧油路53a,53bを介して後輪34c,34dのブレーキホイールシリンダ36c,36cに接続された左右の保持ソレノイドバルブ54a,54bと、同じく加減圧油路53a,53bを介して後輪34c,34dのブレーキホイールシリンダ36c,36dに接続されると共に減圧油路55を介してリザーバ57と接続された減圧ソレノイドバルブ56a,56bと、リザーバ57のオイルを加圧して供給油路52に供給するオイルポンプ58と、二つの逆流防止弁59a,59bと、を備える。後輪用ブレーキアクチュエータ51の保持ソレノイドバルブ54a,54bと減圧ソレノイドバルブ56a,56bは、前輪用ブレーキアクチュエータ41の保持ソレノイドバルブ44a,44bや減圧ソレノイドバルブ46a,46bと同一の構成をしている。以下の前輪用ブレーキアクチュエータ41の動作の説明は、そのまま後輪用ブレーキアクチュエータ51の動作の説明となる。以下に、前輪用ブレーキアクチュエータ41の動作について簡単に説明する。保持ソレノイドバルブ44a,44b,減圧ソレノイドバルブ46a,46bの全てをオフとした状態図2の状態で運転者がブレーキペダル85を踏み込むと、その踏み込みに応じたマスタ圧がブレーキマスターシリンダ90で発生し、これによりブレーキオイルが供給油路42,保持ソレノイドバルブ44a,44b,加減圧油路43a,43bを介してブレーキホイールシリンダ36a,36bに供給され、ブレーキホイールシリンダ36a,36bのシリンダ油圧が加圧されてシリンダ油圧に応じた制動力が前輪34a,34bに作用する。この状態で運転者がブレーキペダル85を戻すと、ブレーキホイールシリンダ36a,36bのブレーキオイルは、加減圧油路43a,43b,保持ソレノイドバルブ44a,44b,供給油路42を介してブレーキマスターシリンダ90に戻され、これに応じてシリンダ油圧が減少することにより前輪34a,34bに作用させていた制動力が解除される。前輪用ブレーキアクチュエータ41は、こうした通常時の動作の他、保持ソレノイドバルブ44a,44bをオンとすることによりブレーキホイールシリンダ36a,36bのシリンダ油圧を保持することができる。このとき、減圧ソレノイドバルブ46a,46bをオン開とすれば、ブレーキホイールシリンダ36a,36bのブレーキオイルを加減圧油路43a,43b,減圧ソレノイドバルブ46a,46b,減圧油路45を介してリザーバ47に誘導してブレーキホイールシリンダ36a,36bのシリンダ油圧を減圧することができる。なお、シリンダ油圧を減圧する程度は減圧ソレノイドバルブ46a,46bをオン開とする時間によって調節することができる。また、オイルポンプ48を駆動することにより、加圧されたブレーキオイルを供給油路42,保持ソレノイドバルブ44a,44b,加減圧油路43a,43bを介してブレーキホイールシリンダ36a,36bに供給してブレーキホイールシリンダ36a,36bのシリンダ油圧を加圧することができる。このとき、保持ソレノイドバルブ44a,44bをオン閉とすることにより、シリンダ油圧の加圧を停止することができるから、シリンダ油圧の加圧の程度は、保持ソレノイドバルブ44a,44bをオン閉するまでの時間により調節することができる。保持ソレノイドバルブ44a,44bをオン閉とすると、前述のシリンダ油圧を保持する状態と同様となるから、減圧ソレノイドバルブ46a,46bをオン開することにより減圧することもできる。即ち、オイルポンプ48を駆動し、保持ソレノイドバルブ44a,44bと減圧ソレノイドバルブ46a,46bとをオンオフすることにより、ブレーキホイールシリンダ36a,36bのシリンダ油圧を自由に調節することができるのである。もとより、保持ソレノイドバルブ44a,44bと減圧ソレノイドバルブ46a,46bは独立にオンオフすることができるから、ブレーキホイールシリンダ36a,36bのシリンダ油圧を個別に自由に調節することができる。こうしたブレーキアクチュエータ40の各バルブ44a,44b,46a,46b,54a,54b,56a,56bやオイルポンプ48,58は、ブレーキECU60により駆動制御されている。ブレーキECU60は、図示しない信号ラインにより、左右前後輪34a~34dに取り付けられた図示しない車輪速センサからの車輪速や図示しない操舵角センサからの操舵角などの信号を入力して、運転者がブレーキペダル85を踏み込んだときに左右前後輪34a~34dのいずれかがロックによりスリップするのを防止するアンチロックブレーキシステム機能ABSや運転者がアクセルペダル83を踏み込んだときに駆動輪である前輪63a,63bが空転によりスリップするのを防止するトラクションコントロールTRC,車両が旋回走行しているときに姿勢を保持する姿勢保持制御VSCなどを行なう。ブレーキECU60は、車両制御用電子制御ユニット70と通信しており、車両制御用電子制御ユニット70からの制御信号によってブレーキアクチュエータ40を駆動制御する。車両制御用電子制御ユニット70は、CPU72を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、CPU72の他に処理プログラムを記憶するROM74と、データを一時的に記憶するRAM76と、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。車両制御用電子制御ユニット70には、イグニッションスイッチ80からのイグニッション信号や,シフトレバー81の操作位置を検出するシフトポジションセンサ82からのシフトポジションSP,アクセルペダル83の踏み込み量を検出する異なる二つのアクセルセンサ84a,84bからのアクセル開度A1,A2,ブレーキペダル85の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ86からのブレーキペダルポジションBP,車速センサ88からの車速V,運転席近傍に取り付けられ登坂路における発進の際にブレーキペダル85を戻してもブレーキを保持する停車保持制御の実行を指示するブレーキホールドスイッチ89からのブレーキホールド信号,ブレーキマスターシリンダ90に取り付けられた圧力センサ92からのブレーキ圧Pbなどが入力ポートを介して入力されている。また、車両制御用電子制御ユニット70は、エンジンECU23やATECU25,ブレーキECU60と各種制御信号やデータのやり取りを行なっている。次に、こうして構成された実施例の自動車20の動作、特に、登坂路で運転者がブレーキホールドスイッチ89をオンとして発進する際の動作について説明する。図3は車両制御用電子制御ユニット70により実行される停車保持開始制御ルーチンの一例を示すフローチャートであり、図4は車両制御用電子制御ユニット70により実行される停車保持解除制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。これらのルーチンは、ブレーキホールドスイッチ89がオンとされた以降に繰り返し実行される。以下、停車保持開始制御と停車保持解除制御とを順に説明する。停車保持開始制御ルーチンが実行されると、車両制御用電子制御ユニット70のCPU72は、まず、二つのアクセルセンサ84a,84bからのアクセル開度A1,A2やブレーキペダルポジションセンサ86かのブレーキペダルポジションBP,車速センサ88からの車速V,停車保持実行フラグFstopなど停車保持制御を開始するのに必要なデータを入力する処理を行なうステップS100。ここで、停車保持実行フラグFstopは、このルーチンにより停車保持制御が開始されたときに値1が設定され、停車保持解除制御ルーチンにより停車保持制御が解除されたときに値0が設定される。こうしてデータを入力すると、停車保持実行フラグFstopが値0であるか否かステップS110、アクセル開度A1,A2のいずれかがアクセルオフを判定するアクセルオフ閾値Aref1未満に至っているか否かステップS120、車速Vが値0であるか否かステップS130、ブレーキオフであるか否かステップS140、を判定する。停車保持実行フラグFstopが値1のときには既に停車保持制御が開始されているため、再度の制御の開始は不要と判断し、本ルーチンを終了する。アクセル開度A1,A2がいずれもアクセルオフ閾値Aref1以上のときには運転者によりアクセルペダル83が踏み込まれており、運転者には停車の意思がないため、停車保持制御を開始する必要はないと判断し、本ルーチンを終了する。車速Vが値0でないときやブレーキオンでないときには運転者には停車の意思がないため停車保持制御を開始する必要はないと判断し、本ルーチンを終了する。停車保持実行フラグFstopが値0であり、アクセル開度A1,A2のいずれかがアクセルオフ閾値Aref1未満であり、車速Vが値0であり、ブレーキオフであるときには、ブレーキホイールシリンダ36a~36dのシリンダ圧を保持すると共にステップS150、停車保持実行フラグFstopに値1をセットするステップS160。これにより、その後に運転者がブレーキペダル85を戻してもブレーキが保持されることから、停車状態が保持される。ここで、ブレーキホイールシリンダ36a~36dの保持は、保持ソレノイドバルブ44a,44b,54a,54bをオン閉とすることにより行なうことができる。具体的には、車両制御用電子制御ユニット70からブレーキECU60に制御信号を送信し、ブレーキECU60がこれに基づいて保持ソレノイドバルブ44a,44b,54a,54bをオンとすることにより行なう。そして、入力したアクセル開度A1,A2をアクセルオフ閾値Aref1に基づいて補正すると共にステップS170、アクセル開度A1,A2のゼロ点学習を禁止するためにゼロ点学習フラグFaに値1をセットしてステップS180、本ルーチンを終了する。ここで、アクセル開度A1,A2をアクセルオフ閾値Aref1に基づいて補正するのは、停車保持制御を解除するときの判定や次回停車保持制御を開始するときの判定をより適正に行なうためである。アクセル開度A1,A2の補正は、具体的には、アクセル開度A1,A2を共にアクセルオフ閾値Aref1に一致する開度となるように補正したり、アクセル開度A1,A2を共にアクセルオフ閾値Aref1より若干小さな開度となるよう補正したりすることにより行なうことができる。また、停車保持制御を開始するに当たってアクセル開度A1,A2のゼロ点学習を禁止するのは、停車保持制御を実行している最中に運転者がブレーキペダル85を蹴り上げるなどの操作により通常のゼロ点よりマイナスの開度となったものをゼロ点に学習することにより、停車保持制御の解除の判定が不適切なものとなったり、次回の停車保持制御の開始の判定が不適切なものとなる場合が生じるのを抑制するためである。アクセル開度A1,A2のゼロ点学習については後述する。次に、停車保持制御の解除について説明する。図4の停車保持解除制御ルーチンが実行されると、車両制御用電子制御ユニット70のCPU72は、まず、アクセル開度A1,A21や停車保持実行フラグFstopなど停車保持制御を解除するのに必要なデータを入力しステップS200、停車保持実行フラグFstopが値1であるか否かステップS210、アクセル開度A1,A2が共にアクセルオンを判定するアクセルオン閾値Aref2より大きいか否かステップS220、を判定する。停車保持実行フラグFstopが値0のときには既に停車保持制御が解除されているため、再度の制御の解除は不要と判断し、本ルーチンを終了する。アクセル開度A1,A2のいずれもがアクセルオン閾値Aref2以下のときには、運転者による明確なアクセルペダル83の踏み込みがなく、運転者には発進の意思がないと判断し、停車保持制御の解除を行なうべきでないと判断し、本ルーチンを終了する。停車保持実行フラグFstopが値1であり、アクセル開度A1,A2が共にアクセルオン閾値Aref2より大きいときには、保持ソレノイドバルブ44a,44b,54a,54bをオフ開としてブレーキホイールシリンダ36a~36dのシリンダ圧を解除すると共にステップS230、停車保持実行フラグFstopに値0をセットしステップS240、アクセル開度A1,A2のゼロ点学習の禁止を解除するためにゼロ点学習フラグFaに値0をセットしてステップS250、本ルーチンを終了する。これにより、ブレーキが解除され、アクセル開度A1,A2に応じた駆動力により発進することができる。ここで、アクセル開度A1,A2は、停車保持制御を開始する際にアクセルオフ閾値Aref1に基づいて補正されているから、アクセル開度A1,A2が共にアクセルオン閾値Aref2より大きいか否かの判定は、校正されたアクセル開度A1,A2によるものとなり、アクセル開度A1,A2のアクセルオフ閾値Aref1による補正を行なわないものに比してより適正なものとなる。これにより、停車保持制御の解除をより適正に行なうことができる。次に、こうした停車保持制御を解除した直後の駆動制御について説明する。図5は、車両制御用電子制御ユニット70により実行される駆動制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは所定時間毎例えば、数msec毎に実行される。駆動制御ルーチンが実行されると、車両制御用電子制御ユニット70のCPU72は、まず、主アクセルセンサであるアクセルセンサ84aからのアクセル開度A1を入力しステップS300、停車保持実行フラグFstopに値0がセットされてから所定時間例えば、数秒経過したか否かを判定するステップS310。停車保持実行フラグFstopに値0がセットされてから所定時間経過しているときには通常時駆動力マップを実行用マップに選択しステップS320、停車保持実行フラグFstopに値0がセットされてから所定時間経過していないときにはアクセル開度A1に対する駆動力が通常時駆動力マップより小さな関係として設定された停車保持制御解除時駆動力マップを実行用マップに選択しステップS330、入力したアクセル開度A1と選択した実行用マップとに基づいて要求駆動力Tdを設定しステップS340、設定した要求駆動力TdをエンジンECU23に送信してステップS350、本ルーチンを終了する。図6に通常時駆動力マップと停車保持制御解除時駆動力マップの一例を示す。図示するように、停車保持制御解除時駆動力マップは通常時駆動力マップに比してアクセル開度A1に対する駆動力が小さく設定されるように、特に低アクセル開度側で小さく設定されるようになっている。このように設定された停車保持制御解除時駆動力マップを用いて要求駆動力Tdを設定することにより、停車保持制御が解除されたときに運転者の予期しない大きな駆動力により車両が発進するのを抑制することができる。この結果、停車保持制御を解除した直後の車両の挙動を安定なものとすることができる。なお、要求駆動力Tdを受信したエンジンECU23は、前輪34a,34bに要求駆動力Tdが出力されるようエンジン22を運転制御する。次に、アクセル開度A1,A2のゼロ点学習について説明する。図7は、車両制御用電子制御ユニット70により実行されるゼロ点学習制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。ゼロ点学習制御ルーチンが実行されると、車両制御用電子制御ユニット70のCPU72は、まず、アクセル開度A1,A2やゼロ点学習フラグFaなどゼロ点学習に必要なデータを入力しステップS400、ゼロ点学習フラグFaが値0であるか否かステップS410、アクセル開度A1,A2のいずれかが値0未満であるか否かステップS420、を判定する。ゼロ点学習フラグFaが値1のときにはゼロ点学習が禁止されているから、学習せずに本ルーチンを終了する。アクセル開度A1,A2のいずれもが値0以上のときにはゼロ点学習する必要がないため、本ルーチンを終了する。ゼロ点学習フラグFaが値0であり、アクセル開度A1,A2のいずれかが値0未満であるときには、アクセル開度A1,A2を共に値0に補正しステップS430、本ルーチンを終了する。これにより、経年変化により二つのアクセルセンサ84a,84bのセンサ値が変化してもアクセル開度A1,A2のゼロ点を適正なものとすることができる。以上説明した実施例の自動車20によれば、アクセル開度A1,A2のいずれかがアクセルオフ閾値Aref1未満に至ったのを条件の一つとして停車保持制御を開始するから、停車保持制御をより迅速により適正に開始することができる。また、実施例の自動車20によれば、アクセル開度A1,A2のいずれもがアクセルオン閾値Aref2より大きくなるのを条件の一つとして停車保持制御を解除するから、停車保持制御をより確実により適正に解除することができる。しかも、停車保持制御を開始する際にアクセル開度A1,A2をアクセルオフ閾値Aref1により補正して校正するから、その後の停車保持制御の解除をより適正に行なうことができると共に次回の停車保持制御の開始をより適正に行なうことができる。また、実施例の自動車20によれば、停車保持制御が解除されてから所定時間が経過するまでは、通常時の駆動力マップに比してアクセル開度A1に対する駆動力が小さく設定された停車保持制御解除時駆動力マップを用いて要求駆動力Tdを設定するから、停車保持制御が解除されたときに運転者の予期しない大きな駆動力により車両が発進するのを抑制することができる。この結果、停車保持制御を解除した直後の車両の挙動を安定なものとすることができる。さらに、実施例の自動車20によれば、停車保持制御を開始した後は解除するまでアクセル開度A1,A2のゼロ点学習を禁止するから、停車保持制御を実行している最中に運転者がブレーキペダル85を蹴り上げるなどの操作により通常のゼロ点よりマイナスの開度となったものをゼロ点に学習することにより、停車保持制御の解除の判定が不適切なものとなったり、次回の停車保持制御の開始の判定が不適切なものとなる場合が生じるのを抑制することができる。実施例の自動車20では、停車保持制御を開始する条件として、アクセル開度A1,A2のいずれかがアクセルオフ閾値Aref1未満となる条件の他に、車速Vが値0である条件やブレーキオンである条件が含まれるものとしたが、これら以外の条件を更に含むものとしてもよいし、車速Vが値0である条件やブレーキオンの条件の一方を含まないものとしても構わない。実施例の自動車20では、停車保持制御を解除する条件として、アクセル開度A1,A2のいずれもがアクセルオン閾値Aref2より大きくなる条件を含むものとしたが、アクセル開度A1,A2のいずれかがアクセルオン閾値Aref2より大きくなる条件により停車保持制御を解除するものとしても構わない。実施例の自動車20では、停車保持制御を開始する際にアクセル開度A1,A2をアクセルオフ閾値Aref1に基づいて補正するものとしたが、こうしたアクセル開度A1,A2の補正は行なわないものとしても構わない。実施例の自動車20では、停車保持制御を実行している最中はアクセル開度A1,A2のゼロ点学習を禁止するものとしたが、停車保持制御を実行している最中でもアクセル開度A1,A2のゼロ点学習を行なうものとしても構わない。また、こうしたアクセル開度A1,A2のゼロ点学習を行なわないものとしても差し支えない。実施例の自動車20では、停車保持制御が解除されてから所定時間が経過するまでは、通常時の駆動力マップに比してアクセル開度A1に対する駆動力が小さく設定された停車保持制御解除時駆動力マップを用いて要求駆動力Tdを設定するものとしたが、停車保持制御が解除された直後から通常の駆動力マップを用いて要求駆動力Tdを設定するものとしても構わない。実施例の自動車20では、ブレーキホールドスイッチ89がオンされているときに停車保持制御を開始したりその制御の解除を行なうものとしたが、ブレーキホールドスイッチ89のオンオフに拘わらず、停車保持制御を開始したりその制御の解除を行なうものとしても差し支えない。実施例の自動車20では、エンジン22からの動力をオートマチックトランスミッション24で変速して前輪34a,34bに出力する前輪駆動の自動車として説明したが、左右前後輪34a~34dのブレーキホイールシリンダ36a~36dのシリンダ圧を保持できるものであれば、後輪駆動の自動車に適用するものとしてもよい。また、こうしたエンジン22からの動力により走行する自動車だけでなく、モータからの動力により走行する電気自動車やエンジンとモータとを搭載するハイブリッド自動車に適用するものとしてもよい。以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。"