"ガイドレールに沿って所定間隔おきに付設した移動制御用ドグを検出することにより前記ガイドレールに沿って乳牛が繋留される複数の配列した各ストール部へ移動して搾乳を行う複数の搾乳機同士の接触を防止する搾乳機の接触回避方法において、各搾乳機は、搭載したコントローラにより、前記ガイドレール上における、検出した牛床番号及び検出した前記移動制御用ドグにより表される現在位置データを生成するとともに、各搾乳機は他の搾乳機の現在位置データを受信し、自己の現在位置データと他の現在位置データとの関係が予め設定した一時停止条件を満たしたときに、当該一時停止条件が解除されるまで自己の搾乳機の移動を停止させる一時停止制御を行うことを特徴とする搾乳機の接触回避方法。前記ガイドレールは、前記ストール部の配列方向に沿って配した主レール部と、この主レール部に設けた分岐部から略直角方向に分岐し、前記ストール部を構成する両側に位置する一対のストールの間に配した複数の分岐レール部と、各分岐レール部と主レール部間に設け、前記搾乳機が前記各分岐レール部の分岐部を前進移動により通過した後、後退移動により各分岐レール部に進入可能なディバータ部とを備えることを特徴とする請求項1記載の搾乳機の接触回避方法。前記移動制御用ドグには、始点ドグと、前記各分岐レール部の分岐部付近に配した固定ドグと、前記主レール部の各分岐部付近に設けることにより一回の検出のみを許容する可動ドグと、を含むことを特徴とする請求項2記載の搾乳機の接触回避方法。前記牛床番号は、前記搾乳機を前記ガイドレールのホームポジション側から移動させ、前記移動制御用ドグを、前記搾乳機に設けたドグ検出器により、少なくとも連続して二回検出することを条件に、検出した二回の移動制御用ドグ間の移動時間と、予め設定した単位基準時間と、直前に識別した牛床番号と、を用いてコントローラにより演算処理し、各ストール部の牛床番号を順次識別することを特徴とする請求項1,2又は3記載の搾乳機の接触回避方法。前記複数の搾乳機には、二台の搾乳機を適用することを特徴とする請求項1~4のいずれかに記載の搾乳機の接触回避方法。前記一時停止制御は、最初のストール部に進入するまでの第一監視ゾーンを、先行する搾乳機が移動中であることを条件に、後続の搾乳機を前記第一監視ゾーンの始点で停止制御することを特徴とする請求項1~5のいずれかに記載の搾乳機の接触回避方法。前記一時停止制御は、n番目のストール部からn2番目のストール部に至る第二監視ゾーンを、先行する搾乳機が移動中であることを条件に、n1番目のストール部に存在する後続の搾乳機を退出しないように停止制御することを特徴とする請求項1~6のいずれかに記載の搾乳機の接触回避方法。しかし、上述した従来における自動搬送装置及び自動搬送システムで採用される搾乳機の接触回避方法は、次のような解決すべき課題が存在した。第一に、反射型の光電センサを用いて障害物を検出するため、搾乳機以外の物,人,光等に反応し、誤検知を生じやすい。したがって、無用な中断停止の発生、更には搾乳処理の能率低下を招きやすい。しかも、光を投射し、その反射光を検出する方式のため、光を投射する位置や角度等によっては確実に反射光を得られない虞れもあり、搾乳機同士の接触回避を確実に実現するとともに、当該回避処理の安定性及び信頼性を高める観点からは必ずしも十分であるとは言えない。第二に、光を投射し、その反射光を検出することから、ある程度の確実性及び信頼性を確保するには、特許文献2に示すように、三組の前方検知用と一組の後方検知用の計四組の光電センサを使用するなど、複数組の光電センサを配設する必要がある。したがって、部品点数の増加に伴う構造の煩雑化、更にはコストアップ及び製造工数アップを招くとともに、必要な配設スペースを確保する必要があり、省スペース性を高める観点からも難がある。本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決した搾乳機の接触回避方法の提供を目的とするものである。本発明に係る搾乳機の接触回避方法は、上述した課題を解決するため、ガイドレール2に沿って所定間隔おきに付設した移動制御用ドグDS,DC1,DC2...,DM1,DM2...を検出することによりガイドレール2に沿って乳牛C...が繋留される複数の配列した各ストール部A...へ移動して搾乳を行う複数の搾乳機Ma,Mb同士の接触を防止するに際し、各搾乳機Ma,Mbは、搭載するコントローラ5...により、ガイドレール2上における、検出した牛床番号N...及び検出した移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...により表される現在位置データXa,Xbを生成するとともに、各搾乳機Mb...は他の搾乳機Ma...の現在位置データXa...を受信し、自己の現在位置データXb...と他の現在位置データXa...との関係が予め設定した一時停止条件を満たしたときに、当該一時停止条件が解除されるまで自己の搾乳機Mb...の移動を停止させる一時停止制御を行うようにしたことを特徴とする。この場合、発明の好適な態様により、ガイドレール2は、ストール部A...を構成するストールAx,Ay...の配列方向に沿って配した主レール部2mと、この主レール部2mに設けた分岐部2j...から略直角方向に分岐し、ストール部2...を構成する両側に位置する一対のストールAx,Ay...の間に配した複数の分岐レール部2s...と、各分岐レール部2s...と主レール部2m間に設け、搾乳機Ma...が各分岐レール部2s...の分岐部2j...を前進移動により通過した後、後退移動により各分岐レール部2s...に進入可能なディバータ部2d...とを設けて構成できる。また、移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...には、始点ドグDSと、各分岐レール部2s...の分岐部2j...付近に配した固定ドグDC1...と、主レール部2mの各分岐部2j...付近に設けることにより一回の検出のみを許容する可動ドグDM1...と、を含ませることができる。一方、牛床番号Nは、搾乳機Ma...をガイドレール2のホームポジションPo側から移動させ、移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...を、搾乳機Ma...に設けたドグ検出器3により、少なくとも連続して二回検出することを条件に、検出した二回の移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...間の移動時間Td...と、予め設定した単位基準時間Ts...と、直前に識別した牛床番号Nr...と、を用いてコントローラ5...により演算処理し、各ストール部A...の牛床番号N...を順次識別することができる。さらに、複数の搾乳機Ma...としては、二台の搾乳機Ma,Mbに適用できる。なお、一時停止制御としては、最初のストール部Aに進入するまでの第一監視ゾーンZ1を、先行する搾乳機Ma...が移動中であることを条件に、後続の搾乳機Mb...を第一監視ゾーンZ1の始点で停止制御することができるし、或いは、n番目のストール部Aからn2番目のストール部Aに至る第二監視ゾーンZ2を、先行する搾乳機Ma...が移動中であることを条件に、n1番目のストール部Aに存在する後続の搾乳機Mb...を退出しないように停止制御することができる。このような手法による本発明に係る搾乳機の接触回避方法によれば、次のような顕著な効果を奏する。1各搾乳機Ma,Mbは、搭載するコントローラ5...により、ガイドレール2上における、検出した牛床番号N...及び検出した移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...により表される現在位置データXa,Xbを生成するとともに、各搾乳機Mb...は他の搾乳機Ma...の現在位置データXa...を受信し、自己の現在位置データXb...と他の現在位置データXa...との関係が予め設定した一時停止条件を満たしたときに、当該一時停止条件が解除されるまで自己の搾乳機Mb...の移動を停止させる一時停止制御を行うようにしたため、搾乳機Ma...以外の物,人,光等に反応することによる誤検知を解消できる。したがって、搾乳機Ma...同士の接触を回避する観点から、その確実性、更には回避処理の安定性及び信頼性をより高めることができる。2光電センサを不要又は必要最小限の使用に抑えることができる。即ち、光電センサを使用する場合であっても、例えば、故障等で停止した先行する搾乳機Maとの衝突を防止するための一組の光電センサで足りるなど、搾乳機Ma...同士の接触を回避する観点からの確実性,安定性及び信頼性を十分に確保しつつ、部品点数の削減に伴う構造の簡略化、更にはコストダウン及び製造工数低減を図れるとともに、省スペース性を高めることができる。特に、必要最小限の光電センサによる衝突防止機能と搾乳機Ma...の現在位置データXa...の監視による接触回避機能を組合わせることにより、コスト及び効果の側面から最良のパフォーマンスを得ることができる。3好適な態様により、ガイドレール2を、ストール部A...を構成するストールAx,Ay...の配列方向に沿って配した主レール部2mと、この主レール部2mに設けた分岐部2j...から略直角方向に分岐し、ストール部2...を構成する両側に位置する一対のストールAx,Ay...の間に配した複数の分岐レール部2s...と、各分岐レール部2s...と主レール部2m間に設け、搾乳機Ma...が各分岐レール部2s...の分岐部2j...を前進移動により通過した後、後退移動により各分岐レール部2s...に進入可能なディバータ部2d...とを設けて構成すれば、ガイドレール2の最良形態と組合わせることにより、本発明に係る接触回避方法を容易かつ確実に実施できる。4好適な態様により、移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...に、始点ドグDSと、各分岐レール部2s...の分岐部2j...付近に配した固定ドグDC1...と、主レール部2mの各分岐部2j...付近に設けることにより一回の検出のみを許容する可動ドグDM1...と、を含ませれば、特に、ガイドレール2と組合わせることにより、移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...は必要最小限の数量で済むため、制御系の簡略化を図れるとともに、更なる低コスト化に寄与できる。5好適な態様により、牛床番号Nを識別検出するに際し、搾乳機Ma...をガイドレール2のホームポジションPo側から移動させ、移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...を、搾乳機Ma...に設けたドグ検出器3により、少なくとも連続して二回検出することを条件に、検出した二回の移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...間の移動時間Td...と、予め設定した単位基準時間Ts...と、直前に識別した牛床番号Nr...と、を用いてコントローラ5...により演算処理し、各ストール部A...の牛床番号N...を順次識別するようにすれば、基本的には、既存の設備を利用すれば足り、追加する部品ハードウェア要素類は不要となる。したがって、ソフトウェアの一部変更のみで対応でき、極めて容易かつ低コストに実施できる。6好適な態様により、複数の搾乳機Ma...として、二台の搾乳機Ma,Mbに適用すれば、最も広く実施されている実用的な数量の搾乳機Ma,Mbに対して、本発明に係る接触回避方法を適用できるため、接触回避に係わる確実性,安定性及び信頼性を高める観点から最も望ましいパフォーマンスを得ることができる。7好適な態様により、一時停止制御として、最初のストール部Aに進入するまでの第一監視ゾーンZ1を、先行する搾乳機Ma...が移動中であることを条件に、後続の搾乳機Mb...を第一監視ゾーンZ1の始点で停止制御すれば、特に、搾乳機Ma...がホームポジションPoから最初のストール部Aに至る区間における搾乳機Ma...同士の接触を確実に回避できる。8好適な態様により、一時停止制御として、n番目のストール部Aからn2番目のストール部Aに至る第二監視ゾーンZ2を、先行する搾乳機Ma...が移動中であることを条件に、n1番目のストール部Aに存在する後続の搾乳機Mb...を退出しないように停止制御すれば、特に、搾乳機Ma...が最初のストール部Aから最後のストール部Aまでの区間における搾乳機Ma...同士の接触を確実に回避できる。次に、本発明に係る好適実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。まず、本実施形態に係る接触回避方法を実施できる繋留牛舎Hにおける搾乳システム1の全体構成について、図3~図6を参照して説明する。図3は繋留牛舎H内に設置された搾乳システム1全体のレイアウト構成を示す。繋留牛舎Hは多数のストールAx,Ay...が設けられた搾乳エリアHsとこの搾乳エリアHsに隣接したメンテナンスエリアHcを有する。搾乳エリアHsにおいて、Wは作業者が通行可能な通路であり、この通路Wの両側にそれぞれ一列計二列のストール群が設けられる。各ストール群には、通路Wに沿って順次配列した複数のストールAx,Ay...を有し、各ストールAx,Ay...には乳牛C...が繋留される。メンテナンスエリアHcには洗浄装置や充電装置等が設置され、このメンテナンスエリアHcが後述する搾乳機Ma,Mb,Mc,Mdを待機させるホームポジションPoとなる。一方、搾乳システム1には、各ストールAx,Ay...の上方に配設したガイドレール2を備える図4参照。ガイドレール2は、断面矩形の内部中空に形成するとともに、底面の中央位置には、図5及び図6に示すように、長手方向に沿ったスリットSrを形成する。また、ガイドレール2の全体レイアウトは、図3に示すように、ストールAx,Ay...の配列方向に沿って配し、かつ通路Wの両側に配した一対の主レール部2m,2mと、各主レール部2m,2mから直角方向に分岐し、かつストールAx,Ay...間に配した複数の分岐レール部2s...,2s...と、主レール部2m,2mの一端部に接続してホームポジションPoに至る移送レール部2iとを備えて構成する。この場合、一方の主レール部2mにおける各分岐レール部2s...は、両側に位置する一対のストールAx,Ayに対応するように配するとともに、各分岐レール部2s...と主レール部2mは、それぞれ分岐部2j...を介して接続する。他方の主レール部2m側も当該一方の主レール部2m側に対して左右対称となる点を除いて同一に構成する。したがって、一対のストールAx,Ayが一つのストール部Aを構成する。また、分岐部2jは、図6に示すように、湾曲レール部2rを有し、分岐レール部2sは、この湾曲レール部2rを介して主レール部2mの下流側に合流させる。さらに、分岐部2jの内部には、ディバータ部切換レール部2dを配し、このディバータ部2dの一端側を支軸11を介して湾曲レール部2rと主レール部2m間に回動自在に取付ける。一方、図3に示すように、主レール部2mの側面であって、分岐部2j付近には、図5及び図6に示すディバータ切換機構部13を配設する。ディバータ切換機構部13は、主レール部2mの側面に、中間位置が回動自在に取付けられたフォローレバー13fと、このフォローレバー13fの上端とディバータ部2dの一端側を連結するリンク13rを備える。この際、フォローレバー13fの上端は一対のスプリングを介在させることにより、リンク13rに対して弾性変位可能に接続するとともに、フォローレバー13fの下端には回動ローラを付設する。このフォローレバー13fの下端は後述する搾乳機Ma...に設けたカムプレート14に係合する。これにより、ディバータ切換機構部13は、フォローレバー13fの下端にカムプレート14が係合しないときは、フォローレバー13fは中立位置となり、リンク13rを介したディバータ部2d側への押引操作はない。したがって、ディバータ部2dは図6に示す実線位置にあり、主レール部2mの下流側と分岐レール部2s側が接続される。これに対して、カムプレート14が下流側へ移動してフォローレバー13fの下端を下流側へ変位させた際には、フォローレバー13fの上端が上流側へ変位するも、ディバータ部2dの位置は規制されているため、この変位はリンク13rとフォローレバー13f間の弾性により吸収される。また、カムプレート14が上流側へ移動してフォローレバー13fの下端を上流側へ変位させた際には、フォローレバー13fの上端が下流側へ変位し、この変位はリンク13rを介してディバータ部2dに作用するため、ディバータ部2dは図6に示す仮想線の位置に切換えられる。即ち、主レール部2mの下流側と上流側が接続される。このように、ガイドレール2を、ストールAx,Ay...の配列方向に沿って配した主レール部2mと、この主レール部2mに設けた分岐部2j...から略直角方向に分岐し、両側に位置する一対のストールAx,Ay...の間に配した複数の分岐レール部2s...と、各分岐レール部2s...と主レール部2m間に設け、搾乳機Ma...が各分岐レール部2s...の分岐部2j...を前進移動により通過した後、後退移動により各分岐レール部2s...に進入可能なディバータ部2d...とを設けて構成すれば、ガイドレール2の最良形態と組合わせることにより、本発明に係る接触回避方法を容易かつ確実に実施できる。なお、一方の主レール部2mを移送レール部2iに接続する分岐部2icも基本的には分岐部2jと同様に構成するが、内蔵するディバータ部はスプリングにより主レール部2mと移送レール部2iが接続される側に付勢されるとともに、移送レール部2iにはディバータ切換機構部13と同様に構成するディバータ切換機構部13sを設けている。さらに、ガイドレール2の側面には、図3に示すように、このガイドレール2に沿って所定間隔おきに移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...,DE,DR...を付設する。例示の場合、移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...,DE,DR...には、主レール部2mの最初の分岐部2jの手前に配設した始点ドグ固定ドグDSと、各分岐レール部2s...の分岐部2j...付近に配設した固定ドグDC1,DC2...DCnと、主レール部2mの各分岐部2j...付近に設けることにより一回の検出のみを許容する可動ドグDM1,DM2...DMnと、主レール部2mの終端側に配設した終端ドグ固定ドグDEを含み、これらの各ドグDS,DC1...,DM1...,DE,DR...は、牛床番号N...の識別検出に用いられる。なお、各分岐レール部2s...の先端付近には減速ドグ固定ドグDR...を配設する。この減速ドグ固定ドグDR...は、牛床番号N...の識別検出には使用しない。この場合、可動ドグDM1...は、後述する搾乳機Ma...の通過により位置が変位するように構成され、搾乳機Ma...が前進移動により下流側へ通過すれば、搾乳機Ma...のドグ検出部3に備えるドグ操作部3cにより跳ね上げられ、これにより、ドグ検出部3検出スイッチ部3sによっては検出されない非検出位置Xrへ変位する。他方、搾乳機Ma...が後退移動帰還移動により上流側へ通過すれば、ドグ検出部3により検出可能な検出位置Xsに復帰する。したがって、可動ドグDM1...は搾乳時において一回の検出のみが許容される。このように、移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...に、少なくとも、始点ドグDSと、各分岐レール部2s...の分岐部2j...付近に配した固定ドグDC1,DC2...と、主レール部2mの各分岐部2j...付近に設けることにより一回の検出のみを許容する可動ドグDM1...と、を含ませれば、特に、ガイドレール2と組合わせることにより、移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...は必要最小限の数量で済むため、制御系の簡略化を図れるとともに、更なる低コスト化に寄与できる。なお、このような可動ドグDM1...及びドグ検出部3に関する具体的な構成及び機能等は特許第4128113号公報に開示されている。また、始点ドグDSの位置は、この始点ドグDSと最初の可動ドグDM1間の距離が、可動ドグDM1と次の可動ドグDM2間の距離とほぼ同じになるように選定する。これにより、搾乳機Maの移動速度は既知のため、搾乳機Maが始点ドグDSを通過して可動ドグDM1に到達する時間Tfと、搾乳機Ma...が任意の可動ドグDM1...を通過して次の可動ドグDM2...に到達する時間Tm...と、搾乳機Ma...が任意の固定ドグDC1...を通過して次の可動部DM2...に到達する時間Tc...とは、ほぼ同一となる。即ち、Tf≒Tm≒Tcとなるため、このTf≒Tm≒Tcに基づいて、単位基準時間Tsを設定する。具体的には、単位基準時間Tsは、Ts≒Tf≒Tm≒Tcにより設定することができ、例示は、Ts=8秒である。他方、搾乳システム1には、ガイドレール2に沿って移動走行する四台の搾乳機Ma,Mb,Mc,Mdを備える。一台の搾乳機Maは、図4~図6に示すように、ガイドレール2に吊り下げられるキャリア部21を備える。キャリア部21は前進方向を前方正面とした場合、前後に長いベース部22を有し、このベース部22の後部に走行モータ23を搭載するとともに、ガイドレール2の内部に収容する左右一対の前車輪空転車輪24,24と左右一対の後車輪25,25を備え、この後車輪25,25と走行モータ23は、減速機構を含む回転伝達機構部26により接続する。さらに、ベース部22の後部には、図5に示すように、上述したガイドレール2側に付設した各種の移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...を検出するドグ検出部3を配設する。ドグ検出部3は、始点ドグDSと、固定ドグDC1...と、可動ドグDM1...とに当接することによりONに切換わる、例えばリミットスイッチを用いた検出スイッチ部3sと、特に、可動ドグDM1...を非検出位置Xr又は検出位置Xsに変位させるドグ操作部3cが含まれる。また、減速ドグDR...と終端ドグDEを検出する第二ドグ検出部4を配設する。この第二ドグ検出部4は、減速ドグDR...と、終端ドグDEとに当接することによりONに切換わる、例えばリミットスイッチを用いた検出スイッチ部4sを備える。一方、ベース部22の前寄り位置には、図5及び図7に示すように、上述したフォローレバー13fの下端に係合して当該フォローレバー13fを操作可能なカムプレート14を取付けるとともに、図4及び図5に示すように、後述する搾乳ユニットUx,Uyを左右両側にそれぞれ吊下可能なアームステー28を取付ける。他方、ベース部22の下面にはキャリアコントローラ5図8を内蔵するコントローラボックス29を取付ける。コントローラボックス29の前面には、図4に示す操作パネル30を配設する。この操作パネル30には、操作部31及び表示部32図8を備え、操作部31には、電源スイッチ,前進移動スイッチ,後退移動スイッチ及び停止スイッチ等が含まれる。また、キャリアコントローラ5は、図8にブロック系統図で示すように、CPU等を含むキャリアコントローラ本体33及びこのキャリアコントローラ本体33に付属するメモリ34及びタイマ部35を内蔵する。キャリアコントローラ本体33は、主に、キャリア部21の移動に係わる一連の制御シーケンス制御を行うとともに、本実施形態に係る接触回避方法に係わる一連の処理を実行するコンピューティング処理機能部を備えている。即ち、搾乳機Maのキャリアコントローラ5においては、ガイドレール2上における、検出した牛床番号N...及び検出した移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...により表される現在位置データXaを生成するとともに、他の搾乳機Mbの現在位置データXbを受信し、自己の現在位置データXaと受信した他の現在位置データXbとの関係が予め設定した一時停止条件を満たしたときに、当該一時停止条件が解除されるまで自己の搾乳機Maの移動を停止させる一時停止制御を行う接触回避処理機能部Kcを備える。さらに、搾乳機Maをガイドレール2のホームポジションPo側から移動させ、ガイドレール2に沿って所定間隔おきに付設した移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...を、搾乳機Ma...に設けたドグ検出器3により、少なくとも連続して二回検出することを条件に、検出した二回の移動制御用ドグDS,DC1間...の移動時間Td...と、予め設定した単位基準時間Tsと、直前に識別した牛床番号Nr...と、を用いてキャリアコントローラ5...により演算処理し、各ストール部A...の牛床番号N...を順次識別する床番識別処理機能部Kdを備える。したがって、他の搾乳機Mb...も当該搾乳機Maと同様の機能部を備えている。したがって、メモリ34には、処理プログラム及び制御プログラム等の各種プログラムを格納したプログラムメモリ及び各種データデータベースを含むを書込むことができるデータメモリが含まれる。タイマ部35は、検出した二回の移動制御用ドグDS,DC1間...の移動時間Td...を求める機能を備える。一方、36はアンテナ36aを有する無線通信部である。例示の無線通信部36は無線LANを用いたアドホック通信機能を有しており、各搾乳機Ma,Mbにおける各無線通信部36,36同士が相互に直接通信可能である。さらに、前述したドグ検出器3及び第二ドグ検出器4は、キャリアコントローラ本体33の入力ポートに接続するとともに、キャリアコントローラ本体33の出力ポートは、モータドライバ37を介して前述した走行モータ23に接続する。なお、38はバッテリであり、このバッテリ38は、ホームポジションPoで充電される。また、アームステー28の両側には、左右一対の搾乳ユニットUx,Uyを吊下げる。一方の搾乳機ユニットUxは、図4に示すように、ユニットケース41cに内蔵する自動離脱機構41、ミルククロー42,ティートカップ43...,ミルクチューブ44,真空チューブ45を備え、ユニットケース41cの底面から下方に突出したガイド筒41pからは離脱ワイヤ46が繰出される。これにより、搾乳時には、作業者がティートカップ43...を乳牛Cの乳頭に装着すれば、以後は、自動搾乳処理が行われるとともに、搾乳終了は自動で検出され、離脱ワイヤ46が巻上げられる自動離脱処理により、ティートカップ43...は図4に示す非使用位置Phまで引き戻される。ユニットケース41cの内部には、さらに、図8に示すユニットコントローラ51を内蔵する。ユニットコントローラ51は、CPU,メモリ等を含むユニットコントローラ本体52を備え、このユニットコントローラ本体52には、入力部及び表示部等を含む操作パネル部53を接続するとともに、搾乳時の乳量を検出する乳量計54,乳汁の品質特性が正常か否かを検出する乳汁センサ55,及び不図示の管理コンピュータに対してデータの送受信を行う無線通信部56を接続する。ユニットコントローラ本体52は、メモリに格納した処理プログラムに基づく一連の制御シーケンス制御をはじめ、演算処理,記憶処理,通信処理及び入出力処理等の各種データ処理コンピューティング処理を実行する。なお、一方の搾乳機ユニットUxについて説明したが、他方の搾乳機ユニットUyについても一方の搾乳機ユニットUxと同様に構成する。したがって、他方の搾乳機ユニットUyにおいて、一方の搾乳機ユニットUxと同一の部分には同一符号を付して、その構成を明確にした。次に、本実施形態に係る接触回避方法の具体的な処理手順を含む搾乳システム1の全体の動作について、図1~図13を参照して説明する。最初に、本実施形態に係る接触回避方法に用いる牛床番号Nの識別検出方法について、図3~図10を参照しつつ図2に示すフローチャートに従って説明する。図2は、ホームポジションPoに四台の搾乳機Ma,Mb,Mc,Mdが待機している状態を示している。この状態から1番目の搾乳機Maを運転させる。作業者は、まず、搾乳機Maの電源スイッチをONにし、さらに、前進移動スイッチをONにする。これにより、搾乳機Maは前進移動走行を開始するステップS21。この場合、走行モータ23が作動し、キャリア部21の後車輪25,25が回転することにより、搾乳機Maは移送レール部2iを高速モードで前進移動した後、分岐部2icを通って一方の主レール部2mに進入するステップS22。2番目の搾乳機Mbに対しても適度の時間間隔をおいて同様に運転させる。これにより、2番目の搾乳機Mbも1番目の搾乳機Maと同様に一方の主レール部2mに進入する。一方、主レール部2mに進入した搾乳機Maは、最初に始点ドグDSを通過するステップS23。これにより、始点ドグDSは、ドグ検出部3により検出され、キャリアコントローラ本体33における床番識別処理機能部Kdにより、一回目のドグ検出としてカウントアップする。即ち、カウント値1となり、同時に、タイマ部35により計時が開始されるステップSX1。搾乳機Maが、更に前進移動することにより、主レール部2mの可動ドグDM1を通過するステップS24,S25,S26。これにより、可動ドグDM1は、ドグ検出部3により検出される。この際、搾乳機Maは分岐部2jをそのまま通過できるとともに、搾乳機Maの通過により可動ドグDM1は非検出位置Xrに変位する。また、床番識別処理機能部Kdにより、二回目のドグ検出としてカウントされる。即ち、カウント値2となり、同時に、タイマ部35による計時が終了するステップSX2。さらに、カウント値2となることを条件として搾乳機Maは前進移動を停止するステップS27。この場合、カウント値2となることを条件として、搾乳を行うストール部Aを確定するとともに、牛床番号Nの識別を行うため、カウント値2になると同時にリセットする。即ち、処理上は、カウント値1の状態に対してカウントダウンを行い、0にリセットする。以上の移動経路を図7に点線矢印F1で示す。そして、前進移動を停止した搾乳機Maは後退移動に移行するステップS28。この際、カムプレート14はフォローレバー13fを通過し終わっていないため、分岐部2jのディバータ部2dはディバータ切換機構部13により、図5に示す実線位置に切換わっている。したがって、後退移動する搾乳機Maはディバータ部2dにより、牛床番号1の分岐レール部2sに進入する。分岐レール部2sに進入する際は、分岐レール部2sの固定ドグDC1を通過するが、後退移動時の検出は信号処理によりキャンセルされる。この後、搾乳機Maが減速ドグ退出ドグDRを通過すれば、この減速ドグDRは第二ドグ検出部4により検出されるとともに、搾乳機Maは減速し、搾乳機Ma側のディストリビュータ61がミルクラインに設けたミルクタップ62に自動接続される。また、ディストリビュータ61の接続終了により搾乳機Maは停止し、その状態で待機するステップS29,S30。以上の移動経路を図6に点線矢印F2で示す。この状態において、作業者は、両側に位置する一対のストールAx,Ayに繋留される各乳牛C,Cの乳頭に、各搾乳ユニットUx,Uyのティートカップ52...をそれぞれ装着し、自動で搾乳処理を行うことができるステップS31。そして、搾乳が終了すれば、この搾乳終了は自動で検出され、自動離脱機構41により離脱ワイヤ46が巻上げられることによりティートカップ52...の自動離脱が行われるステップS32。他方、カウント値2連続二回のドグ検出により、床番識別処理機能部Kdはタイマ部35の計時時間、即ち、移動時間Tdを取り込む。例示の場合、前述したように、概ね8秒となる。そして、床番識別処理機能部Kdは、次の演算式100により、牛床番号Nを求める。牛床番号N=NrTd/Ts...100ただし、Nrは直前に識別した牛床番号、Tsは前述した単位基準時間8秒である。この場合、Nrは0であり、また、Tdは概ね8秒となることから、牛床番号Nは、N=08/8=1となる。よって、得られる牛床番号Nは、1となり、正規の牛床番号と一致する。このように、移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...を連続して二回検出したなら、検出した二回の移動制御用ドグDS,DC1...間の移動時間Td...を、単位基準時間Ts...により除算し、この除算結果に、直前に識別した牛床番号Nr...を加算することにより、牛床番号N...を算出するようにすれば、シンプルな演算処理により識別できるため、例えば、コンピュータ処理のみならず簡単なロジック回路でもよいなど、実施の容易化に寄与できる利点がある。また、得られた牛床番号Nは、各ユニットコントローラ51,51に転送されるステップSX4。各ユニットコントローラ51,51では、それぞれ乳量計54...から得られる乳量データ及び乳汁センサ55から得られる乳質データ等を含む搾乳データが収集されるため、この搾乳データに対して、転送された牛床番号N、更には、牛床番号Nと各ユニットコントローラ51,51から決定される牛番データが関連付処理紐付け処理されるステップSX5。そして、関連付処理された搾乳データは通信部56...により、不図示の管理コンピュータ管理室に送信されるステップSX5。他方、搾乳機Maの次に移動する搾乳機Mbも、搾乳機Maと同様に、最初に始点ドグDSを通過した後、可動ドグDM1を通過するが、この際、可動ドグDM1は搾乳機Maの通過により非検出位置Xrに変位しているため、搾乳機Mbは、可動ドグDM1を検出することなく素通りする。そして、次の可動ドグDM2を通過する際に当該可動ドグDM2を検出し、この後、搾乳機Mbは、後退移動により牛床番号2の分岐レール部2sに進入する。また、このときに得られる移動時間Tdは概ね16秒となるため、前述した演算式100により、牛床番号N=016/8=2が求められる。よって、得られる牛床番号Nは2となり、正規の牛床番号と一致する。一方、作業者は、牛床番号1のストール部Aにおける搾乳の終了した搾乳機Maに対しては、前進移動スイッチをONにするステップS21。これにより、搾乳機Maは前進移動を開始し、減速ドグ退出ドグDRの通過により退出を確認するステップS22。この後、搾乳機Maは分岐レール部2sを退出方向に前進移動するとともに、分岐部2pに至る直前に固定ドグDC1を検出し、カウントアップするステップS23,SX1。更に前進移動することにより主レール部2mに進入する。この際、可動ドグDM2は、搾乳機Mbの通過により非検出位置Xrに変位しているため、搾乳機Maは、可動ドグDM2を検出することなく素通りする。以上の走行経路を図6に点線矢印F3で示す。そして、搾乳機Maは、次の可動ドグDM3を検出し、カウントダウンするステップS24,S25,S26,SX2。この後、搾乳機Maは、後退移動により牛床番号3の分岐レール部2sに進入するステップS27,S28。また、この際に得られる移動時間Tdは概ね16秒となる。したがって、Nrは1となることから、前述した演算式100により、牛床番号N=116/8=3が求められるステップSX3。よって、得られる牛床番号Nは3となり、正規の牛床番号と一致する。以下、搾乳機Ma,Mbは、それぞれ同様の処理が繰り返して行われる。この場合の牛床番号Nを識別する処理を図9aに表形式で示すとともに、図10aにタイミングチャートにより示す。なお、搾乳機Ma又はMbにより最終のストール部Aの搾乳が終了した場合には、固定ドグDCnを検出した後、第二ドグ検出部4により終端ドグDEを検出するため、主レール部2mの終端位置で停止するステップS25,S33。また、他方の搾乳機Mb又はMaは、既に停止している搾乳機Ma又はMbを不図示の障害物センサにより検出して停止する。このように、ガイドレール2の終端側に、搾乳機Ma...の第二ドグ検出器4により検出されたなら、当該搾乳機Ma...の前進移動を停止させる終端ドグDEを設ければ、全ての搾乳処理を終了した搾乳機Ma...をガイドレール2の終端において確実に停止させることができる。この後、作業者は、後退移動スイッチをONにすれば、搾乳機Ma,Mbは後退移動し、ホームポジションPoに戻される。搾乳機Ma,Mbの後退移動時には、ディバータ切換機構部13を通過する際に分岐部2jのディバータ部2dが切換わり、主レール部2mの下流側と上流側が接続されるため、分岐レール部2s...には進入しないとともに、同時に、可動ドグDM1...DMnは、最初に帰還する搾乳機Maに備えるドグ操作部3cにより検出位置Xsに戻されるステップS33。以上の例示ケースは、いずれの搾乳時間も標準的に行われ、配列したストール部A...に対して、搾乳機Maと搾乳機Mbが交互に搾乳処理が行われる場合となるが、搾乳時間は乳牛Cによってバラつき、特に搾乳処理が長引くことも発生する。図9b及び図10bは、搾乳機Maが牛床番号1のストール部Aに進入した際に、搾乳処理が長引いた場合の例であり、この場合、各ストール部A...対しては、図9bに示すように、牛床番号1のストール部Aに搾乳機Maが、牛床番号2のストール部Aに搾乳機Mbが、牛床番号3のストール部Aに搾乳機Mbが、牛床番号4のストール部Aに搾乳機Maが、牛床番号5のストール部Aに搾乳機Mbが、牛床番号6のストール部Aに搾乳機Maが、それぞれ進入する。即ち、この場合、搾乳機Maが最初に牛床番号1のストール部Aに進入し、次に搾乳機Mbが牛床番号2のストール部Aに進入するが、搾乳機Maよりも搾乳機Mbの方が先に搾乳処理を終了することになるため、搾乳機Mbは牛床番号2のストール部Aを退出した後、隣の牛床番号3のストール部Aに進入するとともに、他方、牛床番号1のストール部Aを退出した搾乳機Maは、牛床番号2,3の二つのストール部A,Aを飛び越えて、牛床番号4のストール部Aに進入することになる。したがって、この例の場合、搾乳機Mbが牛床番号2のストール部Aを退出した後、牛床番号3のストール部Aに進入するため、このときに得られる移動時間Tdは概ね8秒となり、また、Nrは2となる。したがって、前述した演算式100により、牛床番号N=28/8=3が求められる。よって、得られる牛床番号Nは3となり、正規の牛床番号と一致する。一方、搾乳機Maが牛床番号1のストール部Aを退出した後、牛床番号4のストール部Aに進入するため、このときに得られる移動時間Tdは概ね24秒となり、また、Nrは1となる。したがって、前述した演算式100により、牛床番号N=124/8=4が求められる。よって、得られる牛床番号Nは4となり、正規の牛床番号と一致する。以上、一方の主レール部2mに対応する一方のストール群における二台の搾乳機Ma,Mbによる搾乳処理について説明したが、他の搾乳機Mc,Mdにおいても、同様の搾乳処理が行われる。この場合、搾乳機Mc,Mdは、ホームポジションPoから移送レール部2iを走行した後、他方の主レール部2mに進入し、一方の搾乳機Mcは前述した搾乳機Maと同様に動作し、他方の搾乳機Mdは前述した搾乳機Mbと同様に動作する。したがって、このような識別方法により牛床番号N...を識別検出するようにすれば、搾乳機Ma...をガイドレール2のホームポジションPo側から移動させ、ガイドレール2に沿って所定間隔おきに付設した移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...を、搾乳機Ma...に設けたドグ検出器3...により、少なくとも連続して二回検出することを条件に、検出した二回の移動制御用ドグDS,DC1間...の移動時間Td...と、予め設定した単位基準時間Ts...と、直前に識別した牛床番号Nr...と、を用いてコンピュータ機能を備えるコントローラ5...により演算処理し、各ストール部A...の牛床番号N...を順次識別するようにしたため、基本的には、既存の設備を利用すれば足り、追加する部品ハードウェア要素類は不要となる。したがって、ソフトウェアの一部変更のみで対応でき、極めて容易かつ低コストに実施できる。また、既設の移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...を、牛床番号N...の識別に兼用するとともに、精密な部品に属する電子部品が不要になるため、湿気や塵埃等の多い牛舎内で使用する場合であっても故障や劣化はほとんど生じない。特に、移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...に対応した搾乳機Ma...の移動制御が正常に行われる限り、基本的には、牛床番号N...の識別も正常に行われるなど、耐久性及び信頼性、更には省エネルギ性を高めることができる。次に、このようにして得られる牛床番号N...を利用した本実施形態に係る接触回避方法について、図3~図13を参照しつつ図1に示すフローチャートに従って説明する。本実施形態に係る接触回避方法は、基本的に、各搾乳機Ma,Mbに搭載したコントローラ5...により、ガイドレール2上における、検出した牛床番号N...及び検出した移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...により表される現在位置データXa,Xbを生成する。この場合、現在位置データXaは[NE]で構成され、最初のNは識別処理により検出した牛床番号となり、次のEは、移動制御用ドグのカウント値となる。なお、Eは、本実施形態の場合、1又は0となる。そして、各搾乳機Mb...は、他の搾乳機Ma...の現在位置データXa...を所定の周期Tw例えば、1秒毎に受信し、自己の現在位置データXb...と受信した他の現在位置データXa...との関係が予め設定した一時停止条件を満たしたなら、当該一時停止条件が解除されるまで自己の搾乳機Mb...の移動を停止させる一時停止制御を行うようにしたものである。以下、具体的な処理手順について説明する。前述したように、搾乳処理を行うため、ホームポジションPoに待機している搾乳機Ma,Mbを順番に前進移動させた場合を想定するステップS1。この際、各搾乳機Ma又はMbは他の搾乳機Mb又はMaの現在位置データXb又はXaを所定の周期Tw毎に受信する。なお、以下においては、後続となる搾乳機Mb側に着目して説明する。搾乳機Mbは、移送レール部2iに沿って前進移動するとともに、搾乳機Maの現在位置データXaを所定の周期Tw毎に受信するステップS2。この際、二台の搾乳機Ma,Mbが共に移送レール部2iを前進移動中であれば、図13に示すプロセス1のように、搾乳機Maで生成される現在位置データXa及び搾乳機Mbで生成される現在位置データXbは、共に[00]となり、接触回避処理が行われることはないステップS3,S4,S2...。この状態の搾乳機Ma及びMbの位置を図11に仮想線で示す。同図中、矢印Fa,Fbは移動方向を示す。次いで、先行する搾乳機Maが始点ドグDSを検出した場合を想定する。この状態が図13のプロセス2であり、搾乳機Maの現在位置データXaは[01]となる。この際、搾乳機Mbの現在位置データXbは[00]のままであるため、接触回避処理が行われることはないステップS3,S5,S6,S2...。一方、この後、搾乳機Mbも始点ドグDSを検出する。この状態が図13のプロセス3であり、搾乳機Maの現在位置データXa及び搾乳機Mbの現在位置データXbは、共に[01]となる。この状態の搾乳機Ma,Mbを図11に実線で示す。ところで、本実施形態に係る接触回避方法では、現在位置データXbとXaとの関係が一時停止条件を満たしたときに、一時停止条件が解除されるまで自己の搾乳機Mbの移動を停止させる制御を行う。例示のガイドレール2では、二台の搾乳機Ma,Mbが、故障等のアクシデントが生じない限り接触する可能性のある区間は、二区間存在する。第一の区間は、図11に示すように、最初のストール部Aに進入するまでの第一監視ゾーンZ1、即ち、始点ドグDSから一番目の可動ドグDM1に至る区間である。この第一監視ゾーンZ1では、先行する搾乳機Maが可動ドグDM1を検出した後、後退して一番目の分岐レール部2sに進入するため、後続する搾乳機Mbと接触する可能性がある。このため、二台の搾乳機Ma,Mbが第一監視ゾーンZ1内を同時に移動することは一時停止条件に該当、即ち、後続の搾乳機Mbにおいて、現在位置データXa,Xbが、共に[01]になることは一時停止条件に該当する。したがって、後続の搾乳機Mbが始点ドグDSを検出し、現在位置データXbが[00]から[01]になったなら搾乳機Mbを停止制御するステップS6,S7,S2...。この後、搾乳機Mbは、所定の周期Tw1秒毎に、先行する搾乳機Maの現在位置データXaを受信するため、当該搾乳機Maが一番目の可動ドグDM1を検出し、現在位置データXaが[10]になったら搾乳機Mbにおける一時停止制御を解除するステップS2,S3,S4,S8。この状態が図13のプロセス4となる。このように、一時停止制御として、最初のストールに進入するまでの第一監視ゾーンZ1を、先行する搾乳機Ma...が移動中であることを条件に、後続の搾乳機Mb...を第一監視ゾーンZ1の始点で停止制御すれば、特に、搾乳機Ma...がホームポジションPoから最初のストール部Aに至る区間における搾乳機Ma...同士の接触を確実に回避できる利点がある。さらに、二台の搾乳機Ma,Mbが、故障等のアクシデントが生じない限り接触する可能性のある第二の区間は、図12に示すように、n番目のストール部Aからn2番目のストール部Aに至る第二監視ゾーンZ2、即ち、n番目の可動ドグDM1...からn2番目の可動ドグDM3...に至る区間である。先行する搾乳機Maがn番目の可動ドグDM1...からn2番目の可動ドグDM3...への移動中に、n1番目のストール部Aに存在する後続の搾乳機Mbが退出した場合、そのタイミングによって搾乳機MaとMbが接触する可能性がある。このため、第二監視ゾーンZ2の主レール部2mに、先行する搾乳機Ma又はMbが存在し、かつこの主レール部2mから分岐する分岐レール部2sに後続の搾乳機Mb又はMaが存在することは一時停止条件に該当する。したがって、この場合、先行する搾乳機Ma又はMbが第二監視ゾーンZ2を通過するまで、後続の搾乳機Mb又はMaが退出しないように停止制御する。図12は、二番目のストール部Aに搾乳機Mbが存在するとともに、一番目のストール部Aで搾乳処理の終了した搾乳機Maが、次に搾乳を行う三番目のストール部Aに移動中である状態を示している。この際、搾乳機Maの現在位置データXaは[11]となり、搾乳機Mbの現在位置データXbは[20]となる。この状態が図13のプロセス7となる。このため、具体的な処理としては、搾乳機Mb側において、次の処理を行う。即ち、搾乳機Mbは先行する搾乳機Maから現在位置データXaを受信したなら、受信した他の現在位置データXaから自己の現在位置データXbを減算する演算処理を行うステップS9,S10。そして、演算結果が予め設定した9に一致する場合には、一時停止条件を満たすとして搾乳機Mbに対する停止制御、特に、移動中後退移動中の場合の停止制御を行うステップS11,S12,S13,S9...。なお、設定した9の数字は、一時停止条件に該当するXa-Xbの大きさに一致する。したがって、図13におけるプロセス8において、搾乳機Mbが搾乳処理を終了し、退出しようとして移動を開始した際には一時停止処理が行われるため、搾乳機Mbの退出は行われない。このときの処理は、搾乳機Mbの実際の移動の有無を監視し、その結果により停止制御を行ってもよいし、減速ドグDRを検出したことを条件に停止制御を行ってもよい。一方、先行する搾乳機Maが、次の可動ドグDM3を検出するまでは、現在位置データXaの[11]を維持するため、図13に示すプロセス9のように、搾乳機Mbに対する停止制御は継続する。そして、搾乳機Maが次の可動ドグDM3を検出すれば、現在位置データXaは[30]になるため、一時停止指令は解除されるステップS9,S14。この状態が図13のプロセス10となる。このように、一時停止制御として、n番目のストール部Aからn2番目のストール部Aに至る第二監視ゾーンZ2を先行する搾乳機Ma...が移動中であることを条件に、n1番目のストール部Aに存在する後続の搾乳機Mb...を退出しないように停止制御すれば、特に、搾乳機Ma...が最初のストール部Aから最後のストール部Aまでの区間における搾乳機Ma...同士の接触を確実に回避できる利点がある。なお、第一監視ゾーンZ1及び第二監視ゾーンZ2で発生する一時停止条件以外では、接触する虞れがない。例えば、図12において、搾乳機Mbが固定ドグDC2を検出した直後に搾乳機Maが可動ドグDM1を検出した場合には、搾乳機MaとMbの間隔が十分に確保、即ち、例示の場合、概ね8秒間の時間間隔となるため、接触する虞れはない。また、以上の説明は、後続の搾乳機Mbにおいての処理となるが、先行する搾乳機Maにおいても同様の処理が行われるが、先行する搾乳機Maのため、一時停止条件は発生しない。この場合、処理上、-9が生じるが、9ではないために除外される。このように、搾乳機Ma,Mb同士の接触を回避する本実施形態に係る接触回避方法によれば、各搾乳機Ma,Mbは、搭載するコントローラ5...により、ガイドレール2上における、検出した牛床番号N...及び検出した移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...により表される現在位置データXa,Xbを生成するとともに、各搾乳機Mb...は他の搾乳機Ma...の現在位置データXa...を受信し、自己の現在位置データXb...と他の現在位置データXa...との関係が予め設定した一時停止条件を満たしたときに、当該一時停止条件が解除されるまで自己の搾乳機Mb...の移動を停止させる制御を行うようにしたため、搾乳機Ma...以外の物,人,光等に反応することによる誤検知を解消できる。したがって、搾乳機Ma...同士の接触を回避する観点から、その確実性、更には回避処理の安定性及び信頼性をより高めることができる。また、光電センサを不要又は必要最小限の使用に抑えることができる。即ち、光電センサを使用する場合であっても、例えば、故障等で停止した先行する搾乳機Maとの衝突を防止するための一組の光電センサで足りるなど、搾乳機Ma...同士の接触を回避する観点からの確実性,安定性及び信頼性を十分に確保しつつ、部品点数の削減に伴う構造の簡略化、更にはコストダウン及び製造工数低減を図れるとともに、省スペース性を高めることができる。特に、必要最小限の光電センサによる衝突防止機能と搾乳機Ma...の現在位置データXa...の監視による接触回避機能を組合わせることにより、コスト及び効果の側面から最良のパフォーマンスを得ることができる。以上、好適実施形態について詳細に説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、細部の構成,形状,数量,数値,手法等において本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更,追加,削除することができる。例えば、ストール部A...を構成するストールAx,Ay...の配列方向に沿って配した主レール部2mと、この主レール部2mに設けた分岐部2j...から略直角方向に分岐し、両側に位置する一対のストールAxとAy...の間に配した複数の分岐レール部2s...と、各分岐レール部2s...と主レール部2m間に設け、搾乳機Ma...が各分岐レール部2s...の分岐部2j...を前進により通過した後、後退により各分岐レール部2s...に進入可能な複数のディバータ部2d...とを設けて構成したガイドレール2を例示したが、ガイドレール2は、例示のような形態のガイドレール2に限定されるものではなく、他の任意の形態によるガイドレール2であってもよい。また、牛床番号Nを識別するに当たり、移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...として、少なくとも、始点ドグDSと、各分岐レール部2s...の分岐部2j...付近に配した固定ドグDC1,DC2...と、主レール部2mの各分岐部2j...付近に設けることにより一回の検出のみを許容する可動ドグDM1...と、を含ませる場合を例示したが、例えば、固定ドグDC1,DC2...のみにより構成するなど、移動制御用ドグの形態には例示の形態に限定されるものではないし、その他、牛床番号Nを書込んだIDタグをストール部Aに取付け、搾乳機Ma...に取付けた牛床番号リーダにより読取る方式により検出する場合を排除するものではない。さらに、第二ドグ検出部4を設けることにより、減速ドグDR...及び終端ドグDEを検出する場合を示したが、一カ所に複数本のドグを並べて配し、特定の情報を持たせることにより、ドグ検出部3により検出するようにしてもよい。なお、一つの主レール部2mにおいて、二台の搾乳機Ma,Mb又はMa,Mbを用いて搾乳する場合を示したが、三台以上の搾乳機Ma...であってもよい。例えば、三台の搾乳機Ma,Mb,Mcを利用した場合、MaとMb,MbとMc,McとMaがそれぞれ同様の通信を行えばよい。この場合、全体の通信回数は増加するものの同様の接触回避機能を発揮されることができる。しかし、二台の搾乳機Ma,Mbに適用すれば、最も広く実施されている実用的な数量の搾乳機Ma,Mbに対して、本発明に係る接触回避方法を適用できるため、接触回避に係わる確実性,安定性及び信頼性を高める観点から最も望ましいパフォーマンスを得ることができる。他方、ガイドレール2の終端側に終端ドグDEを設けた場合を例示したが、必ずしも設けることを要せず、例えば、終端板等を設け、衝突防止用に設けた光電センサ等の検出により停止するようにしてもよい。また、搾乳機Ma...の移動時、タイマ部35で計時を行っている際にトラブル等により搾乳機Ma...が停止したり後退させる場合には、計時中のタイマ部35を停止したり逆方向に減算するなどの必要な補正処理を行ってもよい。さらに、移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...を連続して二回検出したなら、検出した二回の移動制御用ドグDS,DC1...間の移動時間Td...を、単位基準時間Ts...により除算し、この除算結果に、直前に識別した牛床番号Nr...を加算することにより、牛床番号N...を算出する例を挙げたが、移動制御用ドグDS,DC1...,DM1...の位置や数量等に対応した各種演算方法を採用できる。"