自車両の周辺を撮像して撮像情報を出力する撮像手段と、前記撮像情報に基づいて前記自車両の周辺に存在する物体を検出する検出手段と、を備える物体検出装置において、前記検出手段は、前記撮像情報中の停止中、減速中、所定速度以下で走行中のうち少なくともいずれかのの他車両を検出する他車両検出ステップと、前記他車両以外の対象物を人物候補として検出する対象物検出ステップと、前記対象物の前記他車両に対する相対位置を検出する相対位置検出ステップと、有し、前記対象物が前記他車両から所定距離内に位置する場合に、前記対象物が人物である確率を示す人物確率を高めることを特徴とする物体検出装置。請求項1に記載の物体検出装置において、前記対象物が前記他車両に対し前記自車両の走行車線側に位置する場合に、前記人物確率をより高めることを特徴とする物体検出装置。請求項2に記載の物体検出装置において、前記相対位置検出ステップは、前記撮像情報から得られる車線表示情報に基づき前記対象物が前記走行車線側に位置することを検出することを特徴とする物体検出装置。請求項1~3の何れかに記載の物体検出装置において、前記対象物検出ステップは、前記撮像情報において路面に対して垂直なエッジ成分が抽出される物体を前記対象物として検出することを特徴とする物体検出装置。請求項4に記載の物体検出装置において、所定間隔を隔てる複数の前記エッジ成分が抽出される物体を前記対象物として検出することを特徴とする物体検出装置。請求項1~3の何れかに記載の物体検出装置において、前記対象物検出ステップは、前記撮像情報において予め用意された方形状のパターンに適合する度合いである適合度が閾値以上であると認められる物体を前記対象物として検出することを特徴とする物体検出装置。請求項6に記載の物体検出装置において、前記パターンは、前記撮像情報における路面に対して垂直な辺が所定間隔を隔てることを特徴とする物体検出装置。請求項7に記載の物体検出装置において、前記パターンは、前記路面に対して略垂直な辺を長辺とする長方形状であることを特徴とする物体検出装置。請求項1~8の何れかに記載の物体検出装置において、前記他車両検出ステップにおいて、前記他車両のドアが開いていることを検出した場合に前記人物確率を更に高めることを特徴とする物体検出装置。請求項1~9の何れかに記載の物体検出装置において、前記自車両から前記他車両または前記対象物までのうち少なくとも一方の距離情報を出力する距離測定手段を更に備えることを特徴とする物体検出装置。請求項10に記載の物体検出装置において、前記他車両検出ステップは、前記距離情報及び前記自車両の速度情報に基づき前記他車両が停止中、減速中、所定速度以下で走行中のうち少なくともいずれかであることを検出することを特徴とする物体検出装置。請求項10または11に記載の物体検出装置において、前記相対位置検出ステップは、前記距離情報に基づき前記相対位置を検出することを特徴とする物体検出装置。請求項12に記載の物体検出装置において、前記対象物が前記他車両の車両長に相当する範囲内に位置している場合に、前記人物確率を更に高めることを特徴とする物体検出装置。請求項1~13の何れかに記載の物体検出装置において、前記検出手段は、前記自車両の進路と前記対象物との横位置差を検出する横位置差検出ステップを更に有し、前記横位置差に基づいて前記自車両の前記対象物への衝突を回避するための衝突抑制手段を駆動することを特徴とする物体検出装置。請求項14に記載の物体検出装置において、前記衝突抑制手段は、前記対象物との衝突を回避する方向へ自車両の操舵を制御する制御装置と、前記対象物との衝突の危険性を運転者へ警報する警報装置と、前記対象物との衝突の危険性を運転者へ報知する表示装置と、のうち少なくとも1つであることを特徴とする物体検出装置。請求項15に記載の物体検出装置において、前記横位置差が第1閾値以下である場合に前記制御装置を駆動し、前記横位置差が前記第1閾値よりも大きい第2閾値以下である場合に前記警報装置を駆動し、前記横位置差が前記第2閾値よりも大きい第3閾値以下である場合に前記表示装置を駆動することを特徴とする物体検出装置。請求項1~16の何れかに記載の物体検出装置において、前記撮像手段は、前記自車両の周囲を撮像する画像データに基づいて物体を検出する画像撮像手段であることを特徴とする物体検出装置。請求項1~16の何れかに記載の物体検出装置において、前記撮像手段は、前記自車両から照射する送信波が物体により反射される反射波に基づいて物体を検出するレーダ送受信装置であることを特徴とする物体検出装置。請求項1~18の何れかに記載の物体検出装置において、前記距離測定手段は、前記自車両から照射する送信波が物体により反射される反射波に基づいて物体を検出するレーダ送受信装置であることを特徴とする物体検出装置。請求項18または19に記載の物体検出装置において、前記送信波はミリ波であることを特徴とする物体検出装置。請求項18または19に記載の物体検出装置において、前記送信波は赤外線であることを特徴とする物体検出装置。請求項1~18の何れかに記載の物体検出装置において、前記距離測定手段は、前記自車両の周囲を撮像する画像データを出力するとともに、前記自車両に所定間隔を隔てて搭載された複数の画像撮像手段であることを特徴とする物体検出装置。上記のようなパターンマッチングのみに頼ると、対象となる人物の外観はその人物の体格によって一様でないばかりか、その人物の向きや行動によっても様々であるため、予め想定した比較用パラメータには適合しない人物を見落とす懸念もある。また、あらゆる場合を想定して比較用パラメータを用意しようとすると、その数が膨大になってしまう。そして、自車両の走行車線の前方に停車中の車両が存在する場合を想定すると、停車中の車両の付近にはその車両に乗降する人物が存在する場合が多くあり、これらの人物を見落とすと自車両と衝突する危険性がある。しかし、このように車両付近の人物を検知する為には、車両と人物とを組み合わせた比較用パラメータが必要となり更に検出が難しい。本発明は上記問題を解決するためになされたものであり、簡易な処理によって高精度に人物を検出することができる人物検出装置を提供することを目的とする。請求項1の発明本発明の物体検出装置は、自車両の周辺を撮像して撮像情報を出力する撮像手段と、撮像情報に基づいて自車両の周辺に存在する物体を検出する検出手段と、を備える物体検出装置において、検出手段は、撮像情報中の停止中、減速中、所定速度以下で走行中のうち少なくともいずれかの他車両を検出する他車両検出ステップと、他車両以外の対象物を人物候補として検出する対象物検出ステップと、対象物の他車両に対する相対位置を検出する相対位置検出ステップと、有し、対象物が他車両から所定距離内に位置する場合に、対象物が人物である確率を示す人物確率を高めることを特徴とする。一般的に停止中の他車両の付近には、その車両に乗降する乗員が存在することが想定される。また、今まさに停車しようと減速中の車両や低速度で走行中の車両からは停車後に乗員が降車してくることが想定される。これらの想定を利用して、撮像情報中において他車両から所定距離内に検出された人物候補としての対象物の人物確率を高めることで、高精度に人物を検知することができる。請求項2の発明請求項1に記載の物体検出装置において、対象物が他車両に対し自車両の走行車線側に位置する場合に、人物確率をより高めることを特徴とする。自車両の走行車線に人物が存在する場合は、衝突を避ける必要性が高い。例えば、路肩に停車中の他車両の付近には、その車両に乗降する乗員が存在することが想定されるが、特に乗員が自車両の走行車線側に位置する場合は路肩側に位置する場合よりも自車両と衝突する危険性が高い。このため、自車両の走行車線側に検出された対象物の人物確率を更に高めることで、より確実に人物を検知することができる。請求項3の発明請求項2に記載の物体検出装置において、相対位置検出ステップは、撮像情報から得られる車線表示情報に基づき対象物が走行車線側に位置することを検出することを特徴とする。白線等の位置を特定することにより対象物が自車両の走行車線側に位置しているか否かをより正確に検出することができる。請求項4の発明請求項1~3の何れかに記載の物体検出装置において、対象物検出ステップは、撮像情報において路面に対して垂直なエッジ成分が抽出される物体を対象物として検出することを特徴とする。撮像情報中の物体はその境界線がエッジ成分として抽出されるため、これを人物候補とすることで、簡易な検出手段によって対象物を検出することができる。請求項5の発明請求項4に記載の物体検出装置において、所定間隔を隔てる複数のエッジ成分が抽出される物体を対象物として検出することを特徴とする。人物の横幅は個体差が比較的小さく、人物として認めうる横幅相当の所定間隔を隔てる複数のエッジ成分を人物候補とすることで、人物としては想定されないものを排除することができる。請求項6の発明請求項1~3の何れかに記載の物体検出装置において、対象物検出ステップは、撮像情報において予め用意された方形状のパターンに適合する度合いである適合度が閾値以上であると認められる物体を対象物として検出することを特徴とする。対象物が人物である確率を示す人物確率は他車両との相対位置によって決定されるため、人物である可能性を有する対象物をできる限り広く検出する必要がある。そこで、撮像情報中の物体を単純形状である方形状のパターンによるパターンマッチングにより人物候補とすることで、簡易な検出手段によって対象物を検出することができる。請求項7の発明請求項6に記載の物体検出装置において、パターンは、撮像情報における路面に対して垂直な辺が所定間隔を隔てることを特徴とする。人物の横幅は個体差が比較的小さく、人物として認めうる横幅相当の所定間隔を隔てる辺を有する方形状のパターンに適合するものを人物候補とすることで、人物としては想定されないものを排除することができる。請求項8の発明請求項7に記載の物体検出装置において、パターンは、路面に対して略垂直な辺を長辺とする長方形状であることを特徴とする。立位状態の人物は略縦長であるため、路面に対して垂直な辺を長辺とする長方形状のパターンに適合するものを人物候補とすることで、より精度よく対象物を検出することができる。請求項9の発明請求項1~8の何れかに記載の物体検出装置において、他車両検出ステップにおいて、他車両のドアが開いていることを検出した場合に人物確率を更に高めることを特徴とする。ドアが開いている他車両からは乗員が乗降する可能性が高く、このような場合を想定して他車両のドアが開いていることを検出した場合に対象物の人物確率を高めることで、より確実に人物を検出することができる。請求項10の発明請求項1~9の何れかに記載の物体検出装置において、自車両から他車両または対象物までのうち少なくとも一方の距離情報を出力する距離測定手段を更に備えることを特徴とする。自車両から他車両または対象物までの距離を測定することにより、他車両と対象物との相対位置をより詳細に検出することができる。請求項11の発明請求項10に記載の物体検出装置において、他車両検出ステップは、距離情報及び自車両の速度情報に基づき他車両が停止中、減速中、所定速度以下で走行中のうち少なくともいずれかであることを検出することを特徴とする。自車両と他車両との距離情報と自車両の速度情報から他車両の速度または速度変化を演算することで、他車両の挙動を検出することができる。請求項12の発明請求項10または11に記載の物体検出装置において、相対位置検出ステップは、距離情報に基づき相対位置を検出することを特徴とする。距離情報から得られた他車両と対象物との相対位置に基づき、対象物の人物確率をより正確に特定することができる。請求項13の発明請求項12に記載の物体検出装置において、対象物が他車両の車両長に相当する範囲内に位置している場合に、人物確率を更に高めることを特徴とする。他車両に乗降する乗員は、他車両の真横、即ちドアの付近に存在する可能性が高い。そこで、対象物が他車両の車両長に相当する範囲内に位置している場合に人物確率を更に高めることで、より確実に人物を検知することができる。請求項14の発明請求項1~13の何れかに記載の物体検出装置において、検出手段は、自車両の進路と対象物との横位置差を検出する横位置差検出ステップを更に有し、横位置差に基づいて自車両の対象物への衝突を回避するための衝突抑制手段を駆動することを特徴とする。自車両の進路と対象物との横位置差を検出することで、自車両と対象物との衝突の危険性に基づき適切な衝突回避を行うことができる。請求項15の発明請求項14に記載の物体検出装置において、衝突抑制手段は、対象物との衝突を回避する方向へ自車両の操舵を制御する制御装置と、対象物との衝突の危険性を運転者へ警報する警報装置と、対象物との衝突の危険性を運転者へ報知する表示装置と、のうち少なくとも1つであることを特徴とする。これによって、自車両と対象物との衝突の危険性に応じて様々な衝突抑制手段を使い分けることができる。請求項16の発明請求項15に記載の物体検出装置において、横位置差が第1閾値以下である場合に制御装置を駆動し、横位置差が第1閾値よりも大きい第2閾値以下である場合に警報装置を駆動し、横位置差が第2閾値よりも大きい第3閾値以下である場合に表示装置を駆動することを特徴とする。自車両の進路と対象物との横位置差を閾値によって切り分けることにより、自車両と対象物との衝突の危険性に応じて適した衝突抑制手段を使い分けることができる。請求項17の発明請求項1~16の何れかに記載の物体検出装置において、撮像手段は、自車両の周囲を撮像する画像データに基づいて物体を検出する画像撮像手段であることを特徴とする。撮像手段として画像撮像手段を用いることにより、物体の外観的形状に基づき精度よく検出することができる。請求項18の発明請求項1~16の何れかに記載の物体検出装置において、撮像手段は、自車両から照射する送信波が物体により反射される反射波に基づいて物体を検出するレーダ送受信装置であることを特徴とする。撮像手段としてレーダ送受信装置を用いることにより、物体により反射される反射波の強度によって精度よく検出することができる。請求項19の発明請求項1~18の何れかに記載の物体検出装置において、距離測定手段は、自車両から照射する送信波が物体により反射される反射波に基づいて物体を検出するレーダ送受信装置であることを特徴とする。距離測定手段としてレーダ送受信装置を用いることにより、送信波と反射波との時間差から物体までの距離を精度よく検出することができる。請求項20の発明請求項18または19に記載の物体検出装置において、送信波はミリ波であることを特徴とする。送信波として指向性や耐環境性に強いミリ波を使用することにより、自車両から物体までの距離を精度よく検出することができる。請求項21の発明請求項18または19に記載の物体検出装置において、送信波は赤外線であることを特徴とする。送信波として横方向の解像度が高い赤外線を使用することにより、他車両と物体との相対位置を精度よく検出することができる。請求項22の発明請求項1~18の何れかに記載の物体検出装置において、距離測定手段は、自車両の周囲を撮像する画像データを出力するとともに、自車両に所定間隔を隔てて搭載された複数の画像撮像手段であることを特徴とする。画像撮像手段を所定間隔を隔てて搭載することによりステレオカメラとなり、周囲を立体視することができる。これによって、物体の外観的特徴と自車両からの距離をより精度よく検出することができる。尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、またはそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。図1は、本発明を適用した物体検出システムを示すブロック図である。物体検出装置10の構成物体検出装置10は、カメラ本願発明の撮像手段11、レーダ12本願発明の距離測定手段、車速センサ13、および検出ECU14本願発明の検出手段から構成されている。物体検出装置10は、車両に搭載して用いられるものであり、車両の前方に存在する物体を検出して警報および車両に対する自動制動を指令するためのものである。カメラ11は、車両の前方を撮影するためのものであり、車室内における所定位置、例えばルームミラーの裏側に設置されている。カメラ11には、公知のCCDイメージセンサ、あるいはCMOSイメージセンサ等のイメージセンサに加え、増幅部およびA/D変換部が内蔵されている。これら増幅部およびA/D変換部は、イメージセンサによって画像が撮影された際に、その画像の各画素の明るさを示すアナログ信号を所定のゲインで増幅し、かつ増幅したアナログ値をデジタル値に変換する。カメラ11は、このデジタル値に変換した画像信号を検出情報として検出ECU40に出力する。レーダ12は、周波数変調されたミリ波帯のレーダ波を図示しないアンテナから車両前方へ照射して水平方向の所定角度範囲の検出領域を走査し、その反射波をアンテナにて受信し、受信した反射波に基づいて、車両の前方に存在する物体に関する検出情報、具体的には、車両からの距離、車両との相対速度、および車両に対する横位置を出力する。車速センサ13は、自車両の速度を測定するセンサであり、車両の各車輪に取り付けられ各車輪とともに回転する磁石による磁界の変化を磁気抵抗として読み取り、これを回転速度に比例したパルス信号として取り出すことで車輪の回転速度及び車両の速度を出力する。検出ECU14は、CPU14a、RAM14b、ROM14cを少なくとも備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。ROM14cには、カメラ11およびレーダ12から検出した物体の検出情報に基づいて、車両の前方に存在する物体を検出して自車両に対する自動制動及び自車両の運転者に対する警報等を指令する物体検出処理を実行するための制御プログラムが記憶されている。検出ECU14は、車両の自動制動、警報音、警報灯等を車両制御装置20本願発明の衝突抑制手段に指令することにより、自動的に車両前方の物体との衝突を回避、若しくは、物体との衝突の危険が迫っていることを運転者へ注意喚起する。車両制御装置20の構成車両制御装置20は、EPS電動パワーステアリング21、スピーカ22、ディスプレイ23を少なくとも備えた車両におけるボディ系、パワートレイン系、シャーシ系の制御対象の挙動を制御する複数の装置の総称である。ボディ系の制御装置は、ドア、パワーウィンドウ、シートベルト、ライト等を制御し、パワートレイン系の制御装置は、インジェクタ、トランスミッション等を制御し、シャーシ系の制御ECUは、ブレーキ、ハンドル等を制御する。車両制御装置20は、車両走行状態に応じてボディ系、パワートレイン系、シャーシ系の各系の制御対象の挙動を制御することに加え、検出ECU14からの指令により、パワートレイン系、シャーシ系の制御対象の挙動を制御することにより、アダプティブクルーズコントロールACCやプリクラッシュセーフティシステムPCSなどの周知の車両制御を実行する。物体検出処理のフロー次に、検出ECU14が実行する物体検出処理、及び衝突回避処理について図2のフローチャートに基づいて説明する。検出ECU14は、図2に示すフローチャートを所定の時間間隔毎に実行する。検出ECU14は、S100本願発明の他車両検出ステップにおいて、自車両V1の前方に停止車両V2本願発明の他車両があるか否かを判定する。まず、カメラ11から出力される画像データから周知のパターンマッチングやテールランプ等の特徴点抽出などによって外観的特徴が車両に該当するものを車両として認識する。そして、認識された車両に対し、レーダ12によって自車両V1からの距離が測定され、車速センサ13から得られた自車両V1の速度情報を基にその車両の車速が推定される。ここで推定された車速が0km/hであれば停車中であり、低速域例えば10km/h以下において減速中または走行中であれば停車に向けた走行中であるとし、停止車両V2と判定される。このように、検出時点に実際に停止していなくても、近い将来停止が見込まれる減速中または低速域での走行中の車両についても停止車両V2と判定される。このように、自車両V1の前方に停止車両V2があると判定するとS100:Yes、S101に処理を移行する。S101本願発明の対象物検出ステップにおいて、車両の前方にS100で検出した停止車両V2以外の物体本願発明の対象物があるか否かを判定する。まず、カメラ11から出力される画像データの中で停止車両V2以外の物体を検出するために、エッジ検出を行う。図3に示す様に、画像データ中に立体物が存在する場合はその境界線が路面に対して垂直なエッジ成分E1、E2が抽出されるので、その境界線ごとに抽出される一対のエッジ成分E1、E2の間隔Wを測定し、実際の間隔Wが人物相当例えば50cm程度である場合を対象物Pとする。ここでエッジ成分E1、E2の実際の間隔Wは、レーダ12によって検出される自車両V1から物体までの距離に基づいて演算することで導くことができる。このように、自車両V1の前方に停止車両V2以外の対象物があると判定するとS101:Yes、S102に処理を移行する。S102本願発明の相対位置検出ステップにおいて、S100で検出した停止車両V2とS101で検出した対象物の相対位置を検出する。まず、図3に示す様に、カメラ11から出力される画像データにおいて、対象物Pのエッジ成分E1、E2のうち停止車両V2に近い側のエッジ成分E1から停止車両V2の側端部までの実際の距離Dを推定する。そして、距離Dが一定の距離内例えば2m以内である場合、次に対象物Pが停止車両V2の車道側にあるか否かを判定する。ここで、車道側とは自車両V1の走行車線側のことを意味する。自車両V1の走行車線を認識するために、カメラ11から出力される画像データからコントラストを利用した周知の方法により白線を認識する。そして、認識された白線に基づき停止車両V2が自車両V1の走行車線に対しどちら側に停止しているか検出し、対象物Pが停止車両V2に対し走行車線側にあるか否かを判定する。具体的には、図に示す様に、停止車両V2が自車両V1の走行車線に対し路側帯側に停止している場合は対象物Pが停止車両V2に対し走行車線側に位置する場合が該当する。このように、対象物が停止車両V2に対し走行車線側にあると判定するとS102:Yes、S103に処理を移行する。S103において、対象物Pが人物である確率を示す人物確率を演算する。S102においてYesと判定された対象物Pは、停止車両V2に乗降する人物である確率が高いため人物確率を高める。この人物確率は、S100~S103までの判定結果のみに基づいて設定されてもよいし、例えば対象物Pのパターンマッチングによる適合度や自車両V1の走行環境など他の観点に基づく人物確率と掛け合わせてもよい。S104では、S103にて演算された人物確率が閾値Th_Pを超えているか否かを判定する。閾値Th_Pは対象物Pが人物とほぼ断定できる程度の人物確率が設定されており、S103にて演算された人物確率が閾値Th_Pを超えている場合はS104:Yes、S105で対象物Pは人物であると判定される。以上の物体検出処理S100~S105において対象物Pが人物であると判定された場合は、続けて衝突回避処理を行う。衝突回避処理のフローS201において、まず自車両V1の進路を推定する。ここで自車両V1の進路は、図4に示す様に、自車両V1の側端部を前方に延長した線側端進路線と定義しているが、自車両V1のステアリング角や速度から推定した線であってもよい。そして、この側端進路線から停止車両V2の車線側に存在する人物Pまでの横位置差を求め、自車両V1がそのままの進行方向を維持して走行を続けると、人物と衝突を避けられないと考えられる場合を横位置差≦αと定義しS201:Yes、S202へ処理を移行する。一方、横位置差>αである場合はS201:No、S203へ処理を移行する。ここでは、例えばα=1.0mとする。S202では、人物Pとの衝突の危険性が極めて高いため、検出ECU14は車両制御装置20に対し自動操舵回避を指令する。車両制御装置20は、EPS電動パワーステアリング21を制御して、人物Pとの衝突を回避する方向にステアリングを自動的に駆動させる。ここで、車両制御装置20はEPS21以外にも自動ブレーキやエンジントルク制御など自車両V1の速度を低減させるための制御を行ってもよい。S203において、自車両V1がそのままの進行方向を維持して走行を続けると、場合によっては人物と衝突する懸念がある場合を横位置差<βと定義しS203:Yes、S204へ処理を移行する。一方、横位置差≧βである場合はS203:No、S205へ処理を移行する。ここでは、例えばβ=2.0mとする。S204では、S202のように自動操舵回避を行わずとも運転者による操舵により衝突が回避されると判断し、検出ECU14は車両制御装置20に対し運転者への警報を指令する。車両制御装置20は、車室内のスピーカ22から警報音を出すことで、運転者へ人物との衝突の危険性がある旨を注意喚起し、運転者自身による操舵回避を促す。S205では、自車両V1がそのままの進行方向を維持して走行を続けたとしても人物との衝突の可能性が低いと判断し、検出ECU14は車両制御装置20に対しディスプレイ23への表示を指令する。車両制御装置20は、車室内ディスプレイに表示を出すことで、運転者へ人物の存在を報知するに留める。ここでいう報知とは、例えばメータ内のディスプレイに前方に人物ありと表示する、フロントガラスに投影するヘッドアップディスプレイの該当人物を強調表示する、などが想定される。他の実施形態S100において、図5、6に示す様に、停止車両V2のドアVdが開いていると認識した場合は乗員が乗降している可能性が高いため、S104おいて対象物の人物確率を更に高くしてもよい。ドアVdが開いていることは、ドアVdが開いている車両の外観的特徴に相当するパターンを用意しパターンマッチングにより認識することができる。これによって、より確実に人物を検知することができる。S101において、カメラ11から出力される画像データ中のエッジ成分に基づき対象物を認識するのに替え、図7に示す様に、路面に対して垂直な長辺を有する長方形状のパターンTを用いたパターンマッチングを行ってもよい。本発明のように対象物と停止車両V2の相対位置に基づき人物を判定する方法においては、対象物の外観的特徴は重要な判定要素にはならない。このため、立位状態の人物は略縦長形状とみることができるので、長方形状のパターンTような単純形状のパターンマッチングにより対象物を特定することで、画像処理の負荷を低く抑えることができる。S102において、レーダ12によって得られる自車両V1から停止車両V2と対象物Pまでの距離情報に基づき、図8に示すように、対象物Pが停止車両V2に対し自車両V1の走行車線側の特定エリア内にあるか否かを判定するようにしてもよい。この特定エリアSは、例えば幅Swは停止車両V2の側端部から2m、奥行きSdは停止車両V2の車両長相当である4.5mとする。カメラ11から出力される画像データのみに基づく情報だけでは、対象物Pと停止車両V2との前後方向の相対位置がかけ離れている場合であっても対象物が停止車両V2の付近にあると誤認識してしまう懸念があるが、レーダ12によって得られる距離情報に基づいて対象物Pと停止車両V2との前後方向の相対位置を考慮することで、実際に停止車両V2の付近にある対象物Pの人物確率を高めることができる。また、S102において、白線を認識する替わりに代りに黄線やボッツドッツを認識するようにしてもいいし、走行車線を認識できるものであればガードレールや縁石などを認識してもよい。図1の構成では、カメラ11によって撮像された画像データとレーダ12によって測定された自車両V1からの距離情報に基づき停止車両V2や対象物を認識するが、このカメラ11、レーダ12に替え、図9に示す様に、所定間隔を隔てて搭載された右カメラ11a、左カメラ11b所謂ステレオカメラを用いてもよい。通常、一台のカメラ11によって撮像された画像データは2次元の情報しか持っていないため、停止車両V2や対象物までの距離を測定することはできない。しかし、ステレオカメラを用いることにより3次元の情報を得ることができ、レーダ12を用いなくとも停止車両V2や対象物Pまでの距離を測定することができる。本発明の撮像手段は画像データを出力するカメラ11に限られるものではなく、撮像手段としてレーダを用いることも可能である。その場合は、停止車両V2や対象物の検出はレーダの送信波を物体が反射する反射波の強度に基づいて行われる。例えば、大きな金属製の物体である停止車両V2の場合、反射波の強度はおよそ15dBsmとなるが、人物のように電波を反射しにくい物体の場合はおよそ-10dBsmとなる。このように、レーダに基づき停止車両V2や対象物を検出することができれば、自車両V1からの距離情報も得ることができるため、物体検出装置の構成を簡素化することができる。尚、レーダはミリ波以外にも赤外線を送信波として使用するものであってもよい。この場合、レーダよりも横方向の解像度が高いためより対象物Pと停止車両V2との相対位置を制度よく検出することができる。また、本発明において、人物確率とはあくまで対象物が人物である確率を示す概念であって、具体的なパラメータを使用するものに限定されない。このため、請求項1において対象物が人物である確率を示す人物確率を高めるというのは、人物確率を100にすること、即ち対象物が人物であると判定することも含む。このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。