ロボット穿孔機システムであって:ロボットと、前記ロボットに備え付けられた内視鏡穿孔機とを含むロボットユニットであって、前記内視鏡穿孔機は内視鏡と穿孔機との較正された空間調整を含む、ロボットユニットと;解剖学的組織の穿孔を実行するときに前記ロボットにコマンドを出し前記内視鏡穿孔機を配置するよう動作可能な制御ユニットと、を含む、ロボット穿孔機システム。前記内視鏡は前記ロボットに取り付けられ;及び、前記穿孔機は前記内視鏡の遠心端部から伸びる、請求項1記載のロボット穿孔機システム。前記内視鏡は作業チャンネルを含み;及び、前記穿孔機は前記作業チャンネルの内部に配置される、請求項2記載のロボット穿孔機システム。前記内視鏡穿孔機は前記ロボットに備え付けられた内視鏡ベースを更に含み;及び、前記内視鏡ベースは前記内視鏡と前記穿孔機とを支持する、請求項1記載のロボット穿孔機システム。前記内視鏡ベースは内視鏡チャンネルと穿孔機チャンネルとを含み;前記内視鏡は前記内視鏡チャンネルの内部に配置され;及び、前記穿孔機は前記穿孔機チャンネルの遠心端部から伸びる、請求項4記載のロボット穿孔機システム。前記穿孔機は前記内視鏡の側面に備え付けられる、請求項1記載のロボット穿孔機システム。前記穿孔機は作業位置と保管位置との間でスライド可能である、請求項6記載のロボット穿孔機システム。前記穿孔機は少なくとも部分的に前記内視鏡の視野の内部にある、請求項1記載のロボット穿孔機システム。ロボットユニットは:ロボットと、前記ロボットに備え付けられた内視鏡穿孔機であって、前記内視鏡穿孔機は内視鏡と穿孔機の較正された空間調整を含む、内視鏡穿孔機とを有する、ロボットユニット。前記内視鏡は前記ロボットに備え付けられ;及び、前記穿孔機は前記内視鏡の遠心端部から伸びる、請求項9記載のロボットユニット。前記内視鏡は作業チャンネルを含み;及び、前記穿孔機は前記作業チャンネルの内部に配置される、請求項10記載のロボットユニット。前記内視鏡穿孔機は前記ロボットに備え付けられた内視鏡ベースを更に含み;及び、前記内視鏡ベースは前記内視鏡と前記穿孔機とを支持する、請求項9記載のロボットユニット。前記内視鏡ベースは内視鏡チャンネルと穿孔機チャンネルとを含み;前記内視鏡は前記内視鏡チャンネルの内部に配置され;及び、前記穿孔機は前記穿孔機チャンネルの遠心端部から伸びる、請求項12記載のロボットユニット。前記穿孔機は前記内視鏡の側面に備え付けられる、請求項9記載のロボットユニット。前記穿孔機は少なくとも部分的に前記内視鏡の視野の内部にある、請求項9記載のロボットユニット。ロボット穿孔方法であって:ロボットに内視鏡穿孔機を備え付けるステップであって、前記内視鏡穿孔機は内視鏡と穿孔機との較正された空間調整を含む、ステップと;解剖学的組織上の目標穿孔部位を通って、前記内視鏡穿孔機を配置するように前記ロボットを操作するステップと、を含む、ロボット穿孔方法。前記解剖学的組織上の目標穿孔部位を選択するステップを更に含む、請求項16記載のロボット穿孔方法。前記解剖学的組織の内視鏡視野を表示するステップであって、前記目標穿孔部位は前記解剖学的組織の内視鏡視野の表示上で選択される、ステップを更に含む、請求項17記載のロボット穿孔方法。前記目標穿孔部位を通って前記内視鏡穿孔機を位置づける前に、前記目標穿孔の線状の切開に前記穿孔機の先端を位置付けるように前記ロボットを操作するステップと、を更に含む、請求項17記載のロボット穿孔方法。前記目標穿孔部位を通って前記内視鏡穿孔機を位置づけるように前記ロボットを操作するステップであって、前記ロボットは前記内視鏡の軸に沿った直線運動を実行する、ステップを更に含む、請求項19記載のロボット穿孔方法。典型的には、穿孔装置の先端部は約2.5-5mmの直径である。その装置の本体は最小限に非侵襲的な外科手術のため通常10mmの直径であり、かつ、心臓切開手術のため約20mmである。最小限に非侵襲的な外科手術では、穿孔機は2つの器具出入口のうちの1つを通って導かれ、1つの手術器具だけを外科手術に利用できるように残す。例えば、図1に示されるように、穿孔装置21と手術器具22が胸20の器具出入口を通って導かれ、一方で、内視鏡23が胸20の観察出入口を通って導かれ手術領域を視覚的にモニタリングする。しかしながら、この配置では、器具出入口を通って他方の手術器具とは反対に胸の中に入る穿孔装置21は、孔を開けた後で外科医の行動できる力を著しく損なうかもしれない。例えば、大動脈中の高血圧のために外科医によってすぐに処理されるべき出血が起こることがあり、手術器具21はその血液を処理するのに不十分かもしれない。多くの市販の穿孔装置は内視鏡の作業チャンネルよりも随分大きく、それ故、図1の配置に対する解決法として、内視鏡の作業チャンネルを通って配置されることができない。特に、穿孔装置の大きなサイズはバネ/解除機構の設計に起因し、そのバネ/解除機構は、外科医によって直接操作されるということを考えれば、5mmより小さくすることができない。さらに、外科医は、必要とされる力とスピードが人の能力を超えるので、そのバネ/解除機構なしでは針を直接配置することができない。さらに、最小限に非侵襲的な外科手術で使用可能な穿孔装置は器具出入口を通って配置されなければならないので、上記の問題を生じる。本発明は、既知の空間関係を有する内視鏡と穿孔機とのロボット配置に係るシステムと方法とを提供する。例えば、その穿孔機は内視鏡の作業チャンネルを通って配置されてもよく、又は、別の固定具を介してその内視鏡に平行に配置されてもよい。本発明の一形態はロボットユニットと制御ユニットとを使用したロボット穿孔装置である。そのロボットユニットはロボットとそのロボットに備え付けられた内視鏡穿孔機とを含む。その内視鏡穿孔機は内視鏡と穿孔機との較正された空間的調整を含む。その制御ユニットは、解剖学的組織の穴を開けるとき、内視鏡穿孔機を配置するためにそのロボットに命令を出す。本発明の第2形態はロボット穿孔方法であり、内視鏡穿孔機をロボットに備え付けるステップを含み、その内視鏡穿孔機は内視鏡と穿孔機との較正された空間的調整を含む。そのロボット穿孔方法はロボットの操作を更に含み、解剖学的組織上の目標の穿孔部を通って内視鏡穿孔機を位置付ける。本発明の前述の形態やその他の形態は、本発明の各種の特徴と利点と同様に、添付の図面と関連して読解される本発明の各種実施形態の以下の詳細な説明から更に明白になるだろう。その詳細な説明と図面とは本発明の単なる例示目的であり、付属の特許請求の範囲やその均等物によって定義される本発明を制限するものではない。図2に示されるように、本発明は内視鏡穿孔機24を供給し、その内視鏡穿孔機は2つの手術器具22と25が、最小限に非侵襲的な外科手術の間、解剖学的組織不図示の穿孔又は穴あけの前に胸20の器具出入口を通って導かれることを可能にする。特に、本明細書で更に説明されるように、内視鏡穿孔機24は、目標の穿孔部位の穿孔puncture又は穴あけpiercingの後に解剖学的組織上の目標の穿孔部位の内視鏡観察を容易にするように配置される。そうして、手術器具22と25はすぐに外科医が利用可能であって、目標穿孔部の穿孔又は穴あけのために如何なる必要な措置をも実行できる。本発明の目的において、内視鏡穿孔機は本明細書では、較正された内視鏡と穿孔機との間の空間的調整を有する如何なる装置としても広く定義され、較正されたの語は本明細書では精密測定として広く定義され、そして、調整の語は内視鏡と穿孔機との間の平行な及び非平行な調整アライメントを含む。また、本発明の目的において、内視鏡は本明細書では、身体の内部から撮像する能力を構造的に備えた如何なる装置としても広く定義される。内視鏡の具体例は、柔軟な又は硬い如何なる種類のスコープ例えば、内視鏡、関節鏡、気管支鏡、総胆管鏡、結腸鏡、膀胱鏡、十二指腸鏡、胃カメラ、子宮鏡、腹腔鏡、喉頭鏡、神経鏡、耳鏡、押腸鏡、鼻喉頭鏡、S状結腸鏡、胸鏡等々をも含むがこれに限定されず、及び、イメージングシステムを備えたスコープ例えば、イメージングを備えたネスト状のカニュラに類似する如何なる装置をも含むがこれに限定されない。そのイメージングは局所的であり、表面画像が光ファイバー、レンズ、及び、小型イメージングシステム例えばCCDベースので光学的に取得されてもよい。さらに、本発明の目的において、穿孔機punchは本明細書では、先行技術で知られるバネ/解除機構を除き、解剖学的組織を穿孔し又は穴あけするように構造的に構成された如何なる物又は装置としても広く定義される。実際には、解剖学的組織はその穿孔機によって解剖学的組織の穿孔又は穴あけを容易にする切開を有してもよい。次に図3-10が本明細書で示され、本発明の内視鏡穿孔機の一実施形態に関する理解を容易にする。図3と4を参照すると、内視鏡穿孔機30は、先行技術で知られる観察チャンネル32と作業チャンネル33とを有する内視鏡31を含む。穿孔機34は図4に示されるように作業チャンネル33の遠心端部に取り付けられ、観察チャンネル32との較正された空間調整を有する。内視鏡穿孔機30の一実施形態では、穿孔機34の先端部は観察チャンネル32の先端レンズ不図示と空間的に調整され、穿孔機34の先端部とレンズの中心との間の距離は正確に測定される。別の実施形態では、穿孔機34は作業チャンネル33を通って挿入され、穿孔操作のため、穿孔機34の先端部と観察チャンネルとの較正された空間調整が得られる。この実施形態では、穿孔機34は穿孔操作が実施された後に取り除かれてもよい。実際は、穿孔機34は部分的に又は全体的に観察チャンネル32の視野の内部にあってもよい。図5と6を参照すると、内視鏡穿孔機40は内視鏡42と穿孔機チャンネル43とを有する内視鏡マウント41を含む。図6に示されるように、穿孔機44は穿孔機チャンネル43の遠心端部に取り付けられ、そして、内視鏡42との較正された空間的調整を有する。内視鏡穿孔機40の一実施形態では、穿孔機44の先端部は内視鏡42の先端レンズ不図示と空間的に調整され、そして、穿孔機44の先端部とレンズの中心との間の距離が正確に測定される。実際は、穿孔機44は部分的に又は全体的に内視鏡42の視野の範囲の内部にあってもよい。さらに、内視鏡42は観察チャンネルを独占的に有するものとして示されるが、実際は内視鏡マウント41の内部に位置付けられる作業チャンネルも有してもよい。図7を参照すると、内視鏡穿孔機50は内視鏡51と内視鏡51に平行に備え付けられた穿孔機52とを含む。内視鏡穿孔機50の例示的実施形態では、穿孔機52は、図7の矢印で示されるように内視鏡51に移動可能に備え付けられ、そして、穿孔機52は図7に示されるように、内視鏡51との較正された空間的調整を有する作業位置まで移動してもよい。代替的に、穿孔機52は作業位置において取り外せないように備え付けられてもよい。何れの実施形態でも、穿孔機52の先端は内視鏡51の先端レンズ不図示と空間的に調整されてもよく、そして、穿孔機52の先端とレンズの中心との距離は正解に測定される。実際に、穿孔機52は部分的に又は全体的に内視鏡51の視野の範囲の内部にあってもよい。さらに、内視鏡51は観察チャンネルを独占的に有するように示されるが、実際は内視鏡51は作業チャンネルも有してもよい。図4、6、及び7は鋭利な針状の先端部を有する穿孔機を示す。実際は、本発明は穿孔機先端部の構造的な設計には如何なる制限や限定をも課さない。例えば、図8-10は様々な先端部の設計に係る穿孔機60-62をそれぞれ示す。次に、図11-14が本明細書で説明され、本発明のロボット穿孔システムについての理解を容易にするだろう。図11に示されるように、本発明のロボット穿孔システムは、人や動物の身体の解剖学的領域の内視鏡イメージングを含む如何なる内視鏡手術に対してもロボットユニット70と制御ユニット80とを使用する。そうした内視鏡手術の例は、最小限に非侵襲的な外科手術例えば冠状動脈バイパス接合、又は、僧帽弁置換であるが、これに限定されない。ロボットユニット70はロボット71、ロボット71に硬く取り付けられた内視鏡穿孔機72、及び、内視鏡穿孔機72に取り付けられたビデオ取得装置75を含む。ロボット71は、本明細書では、特定の内視鏡手術に対して所望されるように、エンドエフェクターend-effectorを操作するため、1つ以上の接合部の電動式制御により構造的に構成される如何なるロボット装置としても広く定義される。実際は、ロボット71は4つの自由度を有してもよく、例えば、硬いセグメントと直列に接続した接合部を有する直列ロボットや、並列的に備え付けられた接合部と硬いセグメントとを含む並列ロボット例えば、公知のスチュワートプラットフォーム、又は、直列及び並列の運動学の如何なるハイブリッドなコンビネーションである。ロボット71は、複数の接合部によって取り付けられた一連の短くて硬い又は柔らかいセグメントからなる如何なるバリエーションの連続ロボットであってもよい例えば、蛇ロボットや尺取虫ロボット。実際は、内視鏡穿孔機72はロボット71のエンドエフェクターに備え付けられる。ロボット71のエンドエフェクターの姿勢は、ロボット71アクチュエータの座標系内の位置と方向である。ロボット71のエンドエフェクターに備え付けられた内視鏡穿孔機72によって、解剖学的領域内にある内視鏡穿孔機72の視野の如何なる姿勢も、ロボット座標系内のロボット71のエンドエフェクターの異なる姿勢に対応する。その結果として、内視鏡穿孔機72によって生成される解剖学的領域のそれぞれの内視鏡イメージは、解剖学的領域内の内視鏡穿孔機72の対応する姿勢と関連付けされても良い。ビデオ取得装置75は、本明細書では、内視鏡穿孔機72から得られる内視鏡ビデオ信号をコンピュータ可読な内視鏡イメージEI76の一時的シーケンスへ変換する能力を備えて構造的に構成される如何なる装置としても広く定義される。実際は、ビデオ取得装置75は如何なるタイプのフレームグラッバーframegrabberを使用してもよく、内視鏡ビデオ信号から個々のデジタル静止フレームを取得する。さらに図11を参照すると、制御ユニット80はロボット制御器81と内視鏡制御器82とを含む。ロボット制御器81は本明細書では、先行技術で知られるように、1つ以上のロボットアクチュエータコマンドRAC84をロボット71に与えるように構造的に構成される如何なる制御器としても広く定義され、内視鏡手術に対して所望されるようにロボット71のエンドエフェクターの姿勢を制御する。さらに詳しくは、ロボット制御器81は内視鏡制御器82からの内視鏡位置コマンドEPC83をロボットアクチュエータコマンド84に変換する。例えば、内視鏡位置コマンド83は、解剖学的領域内で内視鏡穿孔機72の視野の所望の3D位置に至る内視鏡軌道を表してもよく、それによって、ロボット制御器81はコマンド83をコマンド84に変換し、そのコマンドには内視鏡穿孔機72を所望の3D位置へ移動するのに必要なロボット71の各モーターの動作電流を含む。内視鏡制御器82は本明細書では、先行技術で知られる内視鏡誘導方法を実施するよう構造的に構成される如何なる制御器としても広く定義される。例えば、内視鏡制御器82はマスタースレーブ方式の制御方法、又は、内視鏡イメージ76を利用するビジュアルサーボ方法を実施してもよい。一般的には、図12に示される操作では、制御器81と82は、内視鏡穿孔機72を身体90の挿入出入口91内に挿入した後、内視鏡穿孔機72を操作する際にロボット71を集合的に操作する。好ましくは、ロボット71の運動学は挿入出入口91の周りで内視鏡穿孔機72を旋回することを容易にし、そして、内視鏡73の主軸に沿ったロボット71の線形移動を容易にする。そうして、内視鏡穿孔機72は、心臓92上の目標穿孔部位93に到達するのに必要なように回転及び並進移動されてもよい。そして、その目標穿孔部位93に到達するとすぐに、目標穿孔部位93での心臓92の切開を穿孔すると場合に内視鏡穿孔機72を使用するとき、制御器81と82はロボット71を操作する。次に、本明細書ではフローチャート100の説明が与えられ、本発明のロボット穿孔システムの操作についての更なる理解を容易にするだろう。図13と14を参照すると、フローチャート100のステージS101は心臓92上の目標穿孔部位93の選択と、内視鏡穿孔機72の位置づけとを含み、それによって、穿孔機74は目標穿孔部位93に近接するが接触はしない。ステージS101の一実施形態では、外科医が内視鏡穿孔機72と2つの手術器具不図示とのために必要な出入口例えば出入口91を設定し、他の必要な外科作業を実行した後、その外科医は、内視鏡イメージ76図11を観察して、目標穿孔部位93の方向に手動で内視鏡穿孔機72を誘導してもよい。代替的に、外科医は、心臓92の現在の内視鏡視野の中の目標穿孔部位93を選択してもよく、例えば、図14に示されるように心臓92の表示された視野110である。その選択から、制御ユニット80は、内視鏡穿孔機72を目標穿孔部位93に誘導するときにロボット71を操作するだろう。フローチャート100のステージS102は、目標穿孔部位93上の穿孔機74の配置のための目標穿孔部位93の準備を含む。ステージS102の一実施形態では、外科医は線状の切開を有する目標穿孔部位93を準備し、制御ユニット80は目標穿孔部位93に穿孔機74を配置するときにロボット71を操作する。フローチャート100のステージS103は目標穿孔部位93での穿孔機74の評価を含み、例えば、目標穿孔部位93の表示された視野111の評価である。その評価を考慮して、外科医は、目標穿孔部位93での穿孔機74の位置づけを調整するとき制御ユニット80に命令を出す。位置調整が実行されたかどうかに関係なく、内視鏡穿孔機72は、目標穿孔部位93での穿孔機74の位置が許容できるかを外科医が突き止めることに応じて配置される。ターゲットS103の一実施形態では、内視鏡73の軸に沿って内視鏡穿孔機72を移動するときに制御ユニット80はロボット71を操作し、それによって、穿孔機74は目標穿孔部位93の切開の内部にゆっくりと配置される。フローチャート100の終わりでは、2つの手術器具は、心臓92の穿孔に関する如何なる問題にも対処するように利用されてもよい。本明細書では、図1-14の説明から、本発明の分野の通常の知識を有する者は、本発明の多数の利点を理解するであろうが、その利点には、組織の切開とその後の穿孔を包含する如何なるタイプの内視鏡手術に対する本願発明の応用を含むが、これに限定されないことを理解するだろう。さらに、本発明の分野の通常の知識を有する者は、本発明のロボットの多数の有利な点を理解するだろうが、その有利な点には、穿孔中に患者の身体内に残る手術器具の十分な種類と量の使用を含み、起こり得る合併症に対する早期の対応を可能にし、ロボット穿孔機システム内の従来のバネ/解除機構を省略することを考慮して、穿孔装置のサイズの大幅な減少を可能にし、穿孔の誘導は孔の正確な位置づけを可能にし、バネ仕掛けの穿孔機で制御できない穿孔機の深さとスピードの手術制御を可能にすることを含むが、これに限定されないことを理解するだろう。本発明は例示的な側面、特徴、及び具体化を参照して述べてきたが、開示のシステムと方法はそうした例示的な側面、特徴、及び/又は具体化に制限されない。しかし、本明細書で述べられる説明から当業者には容易に明白であるように、開示のシステムと方法とは、本発明の精神又は適用範囲から逸脱することなく、修正、変更、及び拡張を受け入れることができる。従って、本発明は本発明の適用範囲内にあるそうした修正、変更、及び拡張を明らかに包含する。