移動空間の天井や壁面に配設された、該移動空間や移動装置の進行方向に関する情報を発信するためのマーカと、移動装置に配設された、前記マーカからの信号を受信するための受信手段、周囲の壁面や障害物までの距離と方位を検出するための測位手段、移動先を重症心身障害者が指定可能な入力手段、前記測位手段の測定結果や前記マーカからの信号に基づき移動方向を判断して、前記入力手段で指定された移動先まで移動装置を移動するよう制御するための制御手段、及び、該制御手段の出力により移動装置を駆動する駆動手段と、を備えたことを特徴とする重症心身障害者の自立的移動支援装置。前記マーカから発信される移動空間や移動装置の進行方向に関する情報がコード化されていることを特徴とする請求項1に記載の重症心身障害者の自立的移動支援装置。前記マーカが光マーカであることを特徴とする請求項1に記載の重症心身障害者の自立的移動支援装置。前記光マーカの点灯周期により移動空間や移動装置の進行方向を識別するようにされていることを特徴とする請求項3に記載の重症心身障害者の自立的移動支援装置。前記測位手段が、距離センサと、該距離センサを水平方向に360°回転する駆動モータとを含んで構成されていることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の重症心身障害者の自立的移動支援装置。前記距離センサを回転したときの距離測定値の変化から、移動空間の出入口の方向を検出することを特徴とする請求項5に記載の重症心身障害者の自立的移動支援装置。前記測位手段とは独立して障害物を検出するための障害物検出手段を更に備えたことを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の重症心身障害者の自立的移動支援装置。障害物を検出した時は、前記制御手段が移動装置の移動を一時中止するようにされていることを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の重症心身障害者の自立的移動支援装置。前記入力手段が、呼気スイッチやパネルスイッチであることを特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載の重症心身障害者の自立的移動支援装置。前記入力手段による入力値や現在位置を表示するための表示手段を更に備えたことを特徴とする請求項1乃至9のいずれかに記載の重症心身障害者の自立的移動支援装置。しかしながら、非特許文献1で発明者が提案した技術では、床に貼られた反射テープが汚れてしまうと、円滑な走行が困難になるという問題点を有していた。更に、非特許文献1や特許文献1~3に記載の技術では、床に、反射テープ、無線タグ、誘導ライン等を設置するため、融通が利かず、レイアウト変更に対応して反射テープ等を設置し直す必要があり、頻繁なレイアウト変更には対応困難であるという問題点を有していた。又、特許文献4に記載の技術では、位置検出部の構成が不明であった。又、特許文献5に記載の技術では、部屋天井に多数の固定マーカを設ける必要があるという問題点を有していた。なお、屋内で使用するために全地球測位システムGPSの電波を受信して位置情報を得ることなどは不可能である。本発明は、前記従来の問題点を解消するべくなされたもので、床に反射テープやガイドライン等を配設することなく、レイアウト変更に対応可能で、重症心身障害者の意思決定で目的地の場所に移動できる自立的移動支援装置を提供することを課題とする。本発明は、重症心身障害者の自立的移動支援装置において、移動空間の天井や壁面に配設された、該移動空間や移動装置の進行方向に関する情報を発信するためのマーカと、移動装置に配設された、前記マーカからの信号を受信するための受信手段、周囲の壁面や障害物までの距離と方位を検出するための測位手段、移動先を重症心身障害者が指定可能な入力手段、前記測位手段の測定結果や前記マーカからの信号に基づき移動方向を判断して、前記入力手段で指定された移動先まで移動装置を移動するよう制御するための制御手段、及び、該制御手段の出力により移動装置を駆動する駆動手段と、を備えることにより、前記課題を解決したものである。ここで、前記マーカから発信される移動空間や移動装置の進行方向に関する情報をコード化することができる。又、前記マーカを光マーカとすることができる。又、前記光マーカの点灯周期により移動空間や移動装置の進行方向を識別することができる。又、前記測位手段を、距離センサと、該距離センサを水平方向に360°回転する駆動モータとを含んで構成することができる。又、前記距離センサを回転したときの距離測定値の変化から、移動空間の出入口の方向を検出することができる。又、前記測位手段とは独立して障害物を検出するための障害物検出手段を更に備えることができる。又、障害物を検出した時は、前記制御手段が移動装置の移動を一時中止することができる。又、前記入力手段を、呼気スイッチやパネルスイッチとすることができる。又、前記入力手段による入力値や現在位置を表示するための表示手段を更に備えることができる。本発明によれば、使用者が直接移動装置の運転操作を行わず、移動先の場所を呼気スイッチやパネルスイッチ等で指定することにより、指定された場所まで自走型移動装置の自動運転により移動することができる。この自走型移動装置が屋内を移動するためには、移動する空間や移動路の位置情報が必要となるが、本発明によれば、例えば光マーカと2次元距離センサを用いて、移動している空間位置情報や移動路位置情報や移動装置の進行方向に関する情報を得ることができる。従って、床に反射テープやガイドライン等を配設することなく、レイアウト変更に対応可能で、重症心身障害者がその意思で目的地の場所に移動することが可能となる。以下図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。図1は、本発明の第1実施形態の全体構成を示す斜視図、図2は、第1実施形態で用いられている自走型電動車椅子の構成を示すブロック図である。本実施形態は、図1及び図2に示す如く、部屋や廊下等の移動空間の天井10や壁面12に配設された、該移動空間や移動装置の進行方向に関する情報を発信するための光マーカ100と、移動装置である電動車椅子200に配設された、前記光マーカ100からの光信号を受信するための受信手段である光検出器220、周囲の壁面12や障害物ここでは人やペット16までの距離と方位を検出するための測位手段である2次元距離検出器240、該2次元距離検出器240とは独立して障害物16を検出するための障害物検出器260、移動先を重症心身障害者20が指定可能な入力装置280、該入力装置280による入力値移動先等や進行方向、現在位置を表示するための表示装置300、前記光検出器220、2次元距離検出器240、障害物検出器260等の検出結果に基づき移動方向を判断して、前記入力装置280で指定された移動先まで電動車椅子200を移動するよう制御するための制御装置320、該制御装置320の出力により電動車椅子200の例えば左右の後輪をそれぞれ駆動する車椅子駆動装置340、前記入力装置280で指定された角度まで電動車椅子200のリクライニングシート210の角度を調整するためのシート角調整装置360を備えている。前記光マーカ100は、図3に例示する如く、移動空間の場所部屋や廊下等や電動車椅子200の進行方向に関する情報としてコード化された情報を入力するためのディップスイッチ110と、該ディップスイッチ110で指定されたコードに従って赤外線発光ダイオード130を発光させるためのマイクロコンピュータ120と、前記赤外線発光ダイオード130と、例えば太陽電池を用いた電源図示省略を備えている。前記光マーカ100は、移動空間の場所に関する情報だけでなく、廊下などの曲がり角の進行方向を指示することができる。例えば、周回走路にあるT字路や十字路でどの方向へ走行するか指示することができる。この指示がない場合は、予め進行方向に関する走路データを制御装置320に入力する必要があるが、マーカからの指示で走行する場合は、予め走路データを制御装置320に入力する必要がなく、自動的に周回コースを走行することが可能となる。前記マイクロコンピュータ120は、ディップスイッチ110で指定されている位置コードを読み込み、そのコードをシリアル信号に変換し、更に変調をかけて赤外線発光ダイオード130から出力する。前記光検出器220は、図4及び図5に例示する如く、前記赤外線発光ダイオード130から発光される赤外線を受信する赤外線受信モジュール222と、マイクロコンピュータMCU224で構成され、入出力ポートI/Oが前記制御装置320に接続される。前記赤外線受信モジュール222は、光マーカ100から出力された光信号を復調し、シリアル信号をマイクロコンピュータ224に出力する。該マイクロコンピュータ224は、入力されたシリアル信号を位置情報コードとして制御装置320に送る。前記2次元距離検出器240は、図6に示す如く、赤外線距離センサ242と、該赤外線距離センサ242を水平方向に360度回転するための回転機構244と、マイクロコンピュータ248で構成され、入出力ポートI/Oが前記制御装置320に接続される。前記赤外線距離センサ242は、図7に示す如く、ステッピングモータ245とセンサ取付台246で構成された回転機構244に機械的に取付けられている。前記マイクロコンピュータ248は、ステッピングモータ245を回転し、電動車椅子200の進行方向との角度調整を行ない、赤外線距離センサ242と反射面壁等との距離を測定する。更に、マイクロコンピュータ248は回転機構244を次々と回転し、センサ周囲の反射面の距離を測定することにより、360度の空間距離情報を求め、入出力ポートI/Oを介し制御装置320に送る。制御装置320は、この空間距離情報から進行方向を求める。前記障害物検出器260は、例えば電動車椅子200と障害物16の接触や接近を検出する衝突センサや振動センサ、加速度センサ、超音波センサ等とすることができる。前記入力装置280は、例えば操作者重症心身障害者20が呼気を吸うことによりコマンドの選択を行い、吐くことにより、そのコマンドが制御装置320に送られる呼気スイッチや、パネルスイッチ等で構成され、移動先の位置指定が行われる。この自走型電動車椅子200は、光マーカ100からの位置情報や移動装置の進行方向に関する情報と、2次元距離検出器240からの空間と進行方向の情報とから自ら移動経路を自動走行する。具体的には、入力装置280からリクライニングシート210の角度調整のコマンドが入力されると、制御装置320は、シート角調整装置360のアクチュエータを動作して、指定された角度にリクライニングシート210を動かす。又、入力装置280から入力された移動先の位置指定の信号は、制御装置320に送られ、移動先を表示装置300に出力し、入力装置280から移動開始信号が入力されることにより、車椅子駆動装置340を制御して移動を開始する。移動を開始した電動車椅子200は、光マーカ100から発せられた位置情報や移動装置の進行方向に関する情報と2次元距離検出器240から得られる周囲の2次元距離情報から、現在の空間とその位置を認識し、進行方向を判断して、指定された位置に到達する。例えば、電動車椅子200が、図8に例示する如く、1辺が10mの部屋の中心にいて右側にドア14図1参照があり、その先に2m幅の廊下があり回転角を5度ステップで計測したとする。この条件でドアが閉まっている時とドアが開いている時の距離情報を円グラフで示すと図8のように求められ、回転角と距離の関係は、図9のような変化が得られる。図9からわかるように、角度に対する距離の変化は、ドアが開かれている場合は、ドア部の端までの変化角度に対する距離が急激に増加し、その後急激に減少する部分が現れるので、この角度方向が部屋の出入り口と判断することができる。又、この変化量を求める方法として、角度が0度と5度の平均距離データと10度の距離データの差の絶対値を変化量とし求める。次に5度と15度の平均距離データと15度の距離データの差の絶対値を求める。この計算を360度まで求め、さらに350度と355度の平均距離データと、0度の距離データの差の絶対値を求める。最後に355度と0度の平均距離データと5度の距離データの差の絶対値を求める。Yn=|xn-xn-2xn-1/2|この方式で求めた時の変化量Ynは図10ドアが閉まっている時、図11ドアが開いている時に示すとおりとなる。この変化量データYnから、一定の閾値を越えるピーク2点を検出することで、出入口方向を認識することができる。更に、壁より近くに障害物16がある場合も同じような変化する現象が起こるが、障害物16までの距離と対角の距離、および、光マーカ100から得られている部屋情報からの距離を比較することで、障害物16と認識することが可能である。光マーカ100から得られた部屋の情報とこの変化量から、電動車椅子200の制御装置320は、出入口を判断することができる。また平均値の数を増やすことにより、壁の枠などの細かな凹凸情報を軽減できる。また、この計算は、単純な計算のためにマイクロコンピュータで簡単に実現できるのが特徴である。移動中の電動車椅子200が、障害物検出器260で障害物16を検出した時人やペットなどが近づいた時は自動停止する。又、障害物16が移動した時には、再度移動を開始する。本実施形態においては、測位手段として、赤外線距離センサ242を水平方向に360度回転するものを用いているので、全周方向の距離を洩れなく検出することができる。尚、測位手段の種類は、これに限定されず、図12に示す第2実施形態の如く、例えば4チャンネルの赤外線距離センサ242を電動車椅子200の側面前後の4箇所に配設して、対向する壁面12からの距離を測定するものとすることも可能である。又、赤外線距離センサの代わりに超音波距離センサを用いることもできる。本実施形態においては、更に、測位手段とは独立した障害物検出器262を設けているので、障害物16を確実に検出することができる。尚、測位手段とは独立した障害物検出手段を省略することも可能である。本実施形態においては、マーカから電動車椅子200の進行方向に関する情報も発信するようにしているので、予め走路データを制御装置320に入力する必要がなく、制御が容易である。なお、予め走路データを制御装置320に入力するようにして、マーカが移動空間に関する情報のみを発信するようにしても良い。又、マーカも光マーカ100に限定されず、例えば超音波発信機などを用いることも可能である。マーカの配設位置は、天井10の中央付近が好ましいが、これに限定されず、例えば壁面12の天井近くであっても良い。更に、シート角調整装置360も省略可能である。又、前記実施形態においては、いずれも、移動装置が電動車椅子とされていたが、移動装置の種類も電動車椅子に限定されない。