"観察光学系が設けられた先端側に湾曲部を配置し、管孔内に挿入可能な挿入部と、前記湾曲部を所望の屈曲角度に湾曲させる湾曲駆動機構と、前記湾曲部が前記湾曲駆動機構により所望の屈曲角度を示唆する湾曲量となるように指示する湾曲指示入力部と、前記湾曲指示入力部による指示に従い、前記湾曲駆動機構を湾曲させるための駆動力を発生させる駆動部と、前記湾曲量によって生じる前記湾曲部に作用する負荷と前記駆動部が発生する駆動力とを対応づけて設定された閾値に、湾曲動作に伴って得られる前記湾曲量、前記負荷及び駆動力のいずれかが達した際に、前記モータに通電している連続電流による駆動電源を、前記駆動部における最大許容温度以下の範囲で駆動可能な最大連続電流を超えるピーク値を有し、前記駆動部が前記最大許容温度以下に維持されるための非印加時間をサイクルに含むパルス電流によるパルス電源に切り換えて、前記モータに通電して駆動する制御部と、を具備することを特徴とする内視鏡装置。前記制御部は、湾曲動作する前記湾曲部に作用する負荷が、前記駆動部が発生する前記閾値となる駆動力を超えた際に、前記連続電流による駆動電源を、前記負荷を超える駆動力を発生させる前記ピーク値を有する前記パルス電源に切り換えることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。前記制御部は、前記湾曲部の湾曲量が、前記閾値となる湾曲量閾値を超えた際に、前記連続電流による駆動電源を、前記負荷を超える駆動力を発生させる前記ピーク値を有する前記パルス電源に切り換えることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。前記制御部は、前記湾曲部の湾曲角度が、前記閾値となる湾曲角度閾値を超えた際に、前記連続電流による駆動電源を、前記負荷を超える駆動力を発生させる前記ピーク値を有する前記パルス電源に切り換えることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。前記制御部は、前記湾曲部の湾曲動作に利用される前記駆動電源が発生させる駆動力が、最大連続電流が通電された駆動部が発生する前記閾値となる駆動力を超えた際に、前記連続電流による駆動電源を、前記負荷を超える駆動力を発生させる前記ピーク値を有する前記パルス電源に切り換えることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。前記制御部は、湾曲動作する前記湾曲部に作用する負荷が、前記閾値となる負荷閾値を超えた際に、前記連続電流による駆動電源を、前記負荷を超える駆動力を発生させる前記ピーク値を有する前記パルス電源に切り換えることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。前記制御部は、前記湾曲指示入力部に対する操作量が、前記閾値となる操作量閾値を超えた際に、前記連続電流による駆動電源を、前記負荷を超える駆動力を発生させる前記ピーク値を有する前記パルス電源に切り換えることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡装置。先端に観察光学系が設けられた第1湾曲部と、該第1湾曲部に連なる第2湾曲部とを有し、前記先端から管孔内に挿入可能な挿入部と、前記第1湾曲部を湾曲させる湾曲操作入力部を有する第1湾曲駆動機構と、前記第2湾曲部を搭載するモータで湾曲させる第2湾曲駆動機構と、前記第1湾曲部が前記第1湾曲駆動機構により湾曲しているときに、前記第1湾曲部の湾曲量が予め設定された設定量を超えたことを検知する検知部と、前記検知部による検知結果が前記第1湾曲部の湾曲量が設定量を超えた際に、前記第2湾曲部の湾曲動作に切り換えられ、前記湾曲量によって生じる前記湾曲部に作用する負荷と前記駆動部が発生する駆動力とを対応づけて設定された閾値に、湾曲動作に伴って得られる前記湾曲量、前記負荷及び駆動力のいずれかが達した際に、前記モータに通電している連続電流による駆動電源を、前記駆動部における最大許容温度以下の範囲で駆動可能な最大連続電流を超えるピーク値を有し、前記駆動部が最大許容温度以下に維持されるための非印加時間をサイクルに含むパルス電流によるパルス電源に切り換えて、前記モータに通電して駆動する制御部と、を具備することを特徴とする内視鏡装置。前述した湾曲部をモータで駆動する内視鏡装置においては、手動のタイプと比較して操作部があまり大型化せずに、重量も増加しないことが望まれている。このため、モータ及びその駆動機構は小型化されることが望ましい。一般的に、モータを小型化すると、出力性能トルク出力等が低くなる。このため、湾曲部を所望する曲げ操作できなくなることを懸念して、通常使用によるモータ自体の性能に依存し、十分な小型化が実現できていない。また、モータは、一般に、消費される電流値と出力されるトルク値が比例関係にある。小型モータに対して、必要とするトルク値が性能上で上限に近い場合には、定常時に比べて、モータのコイルに最大電流を流すことになるため、熱損失によりモータ本体が高温化する。さらにトルクを得ようとした場合には、コイル線へのダメージ焼損に繋がり、好ましくはない。また、特許文献3には、湾曲部を湾曲動作させる挿入部内に設けられたワイヤに急激な過負荷が加わって破断することを防止するために、パルス状駆動電圧を利用する内視鏡装置が提案されている。そこで本発明は、小型モータにより湾曲部の湾曲動作を行うことができる内視鏡装置を提供することを目的とする。上記課題を解決するために、上記目的を達成するために、本発明に従う実施形態は、観察光学系が設けられた先端側に湾曲部を配置し、管孔内に挿入可能な挿入部と、前記湾曲部を所望の屈曲角度に湾曲させる湾曲駆動機構と、前記湾曲部が前記湾曲駆動機構により所望の屈曲角度を示唆する湾曲量となるように指示する湾曲指示入力部と、前記湾曲指示入力部による指示に従い、前記湾曲駆動機構を湾曲させるための駆動力を発生させる駆動部と、前記湾曲量によって生じる前記湾曲部に作用する負荷と前記駆動部が発生する駆動力とを対応づけて設定された閾値に、湾曲動作に伴って得られる前記湾曲量、前記負荷及び駆動力のいずれかが達した際に、前記モータに通電している連続電流による駆動電源を、前記駆動部における最大許容温度以下の範囲で駆動可能な最大連続電流を超えるピーク値を有し、前記駆動部が前記最大許容温度以下に維持されるための非印加時間をサイクルに含むパルス電流によるパルス電源に切り換えて、前記モータに通電して駆動する制御部と、を具備する内視鏡装置を提供する。本発明によれば、小型モータにより湾曲部の湾曲を行うことができる内視鏡装置を提供することができる。以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。図1は、本発明の小型モータにより駆動される内視鏡システムの一構成例を示している。この内視鏡システム1は、大別して、後述する小型モータを搭載する内視鏡本体2と、内視鏡本体2に照明光を与える光源3と、内視鏡本体2で撮像した画像信号を処理して標準的な映像信号を生成するビデオプロセッサ4と、映像信号によるカラー観察画像内視鏡画像を表示するモニタ5と、で構成される。内視鏡本体2と光源3とは、画像制御信号用ケーブル、駆動電源ケーブル及び光源3からの照明光を伝達するライトガイド等を内蔵するユニバーサルコード7がコネクタ6で着脱自在に接続されている。ビデオプロセッサ4には、図示しない画像記録装置等を接続可能である。尚、内視鏡本体2とは別体の光源3の代わりに、照明光学系の一部としてLED等の小型光源を内視鏡本体2内に設けてもよい。内視鏡本体2は、操作部内視鏡本体8と挿入部9とで構成されている。操作部内視鏡本体8は、術者により湾曲部14の湾曲操作等が行われる。挿入部9は、細長い形状であり、操作部8から延出され、図示しない管孔内に挿入され、管孔内の被検体観察対象部位を観察する。操作部8の側面に設けられた観察光学系コネクタ15には、ユニバーサルコード7が接続されている。挿入部9は、その先端に設けられた先端硬質部16と、この先端硬質部16の後端側に設けられ、操作部8の操作により湾曲自在の湾曲部14と、湾曲部14の後端側に設けられ軟性で管状の部材により形成される長尺で可撓性を有する管状部17とを有する。すなわち、挿入部9は、先端硬質部16、湾曲部14及び管状部17が、その先端側から基端側に向かって、連続して一体的に形成されている。先端硬質部16には、撮像部18とライトガイド19等が内蔵されている。撮像部18は、観察光学系として、被写体像を結像するための撮像レンズ系及びCCDやCMOS等の図示しない固体撮像素子を駆動するための回路基板等が組み込まれている。ライトガイド19は、照明光学系として、体腔内の観察対象部位を照明するための照明光を光源3から伝搬する。これにより、先端硬質部16の先端面から被写体に照明光を照射して、照明した被写体を撮像部18で撮像してビデオプロセッサ4で画像処理し、モニタ5に被写体の像を表示させる。湾曲部14は、公知の複数の湾曲駒で形成された湾曲管14aと、湾曲管14aの外側に配設されたブレードと、ブレードの外側に配設された外皮とを有する。湾曲部14の湾曲管14aの先端には、各湾曲方向に対応して、例えば4本2本のみ図示のアングルワイヤ22U’,D’を図示が固定されている。この湾曲部14は、モータ26の電動によりこれらのアングルワイヤが牽引され、屈曲動作を行う。つまり、これらのアングルワイヤにより、湾曲部14を第1及び第2方向として上下UP/DOWN方向U’,D’で示す及び第3及び第4方向として左右RIGHT/LEFT方向に湾曲させることが可能である。図1に示すように、アングルワイヤ22の基端側は、操作部8の内部のドラム25に巻回されて固定されている。尚、この例においては、図を簡略化し、説明を理解しやすくするために、1つのモータと2本のワイヤを示している。ドラム25には、モータ26及び、モータ26の回転量回転角度ωを検知するエンコーダ回転位置検知部27が配置されている。本実施形態では、モータ26として、直流電源パルス電源により駆動するDCモータを想定しているが、これに限定されるものではない。尚、エンコーダ27が検知したモータ26の回転量ωから湾曲駆動機構の回転量を検知する。モータ26は、湾曲部14を湾曲させるための駆動力を発生する駆動部である。これらの湾曲管14a、ワイヤ22、ドラム25及びモータ26は、湾曲部14を湾曲させる湾曲駆動機構を形成する。ここでは、湾曲部14が真っ直ぐの状態となる位置をモータ26の初期位置ニュートラル位置として規定する。尚、図1及び図2では、モータ26及びエンコーダ27は、操作部8内に収納し、操作スイッチ図示せずが外部に露呈する構成であるが、特に限定されるものではなく、モータ26が挿入部9側の内部に配置されてもよい。次に、図1を参照して、モータ26における駆動回路について説明する。操作部8内に配置されるモータ駆動回路31は、制御部32と、モータ電源部33と、ポテンションメータ34とで構成される。また、操作部8の外装面には、湾曲指示入力部である操作スイッチ30が設けられている。また、内視鏡本体を操作アーム等に装着する構成であれば、操作スイッチ30は、別体となるリモコンスイッチであってもよい。また操作部8の小型化及び軽量化を図るために、モータ駆動回路31は、ビデオプロセッサ4内に配置することも可能である。制御部32は、主として、制御用マイクロコンピュータ以下、CPU又は演算処理部と称するで構成される。具体的には、各部位の制御及び演算処理を行うCPU41と、ポテンショメータ34の抵抗値を測定する抵抗値測定部42と、エンコーダ27のパルスをカウントするカウント処理部43と、モータ26の発生トルクTを算出するトルク算出部トルク量検知部44と、閾値入力部設定部45と、記憶部46と構成される。モータ電源部33は、モータ26を駆動するための電源直流電源及びパルス電源を生成する電源回路図示せずに加えて、モータ26に通電される又は、モータ26に流れる駆動電流Iを測定する電流測定部47と、モータ26に印加する電圧又は、デューティー比を設定する電圧設定部48と、を有している。抵抗値測定部42は、ドラム25と同期するポテンショメータ34の抵抗値を測定する。この抵抗値は、ドラム25によるUD方向の操作量、すなわち入力量回転角度ψを得ることができ、湾曲部14のUD方向の湾曲量を推定する。閾値入力部閾値設定部45は、湾曲部14を湾曲動作させるための閾値角度を設定するために用いられる。記憶部46は、閾値角度及び、操作スイッチ30におけるUD方向の操作量屈曲部の回転角度ψ、モータ26の回転位置情報回転角度ω等を記憶する。また、カウント処理部43は、エンコーダ27から出力されたエンコーダパルスのカウント数からモータ26の回転位置情報回転角度ωを得る。[モータの駆動方法]次に、本実施形態のモータ26における駆動制御について説明する。図2は、本実施形態のモータ26の特性図である。一般に、モータ26に流れる駆動電流Iと、モータ26が出力する駆動力トルクTとの関係は、T=kmIとして表わされる。ここで、kmはトルク定数でモータ26毎に固有の値とする。よって、制御部32は、モータ電源33の電流測定部47で測定した駆動電流Iに基づき、モータ26が出力しているトルクTを得ることができる。このように、許容温度及び許容回転数の範囲内であれば、直流モータに供給する連続電流量と発生するトルクとは比例する関係にある。つまり、連続電流量を増加させれば、トルクも増大する。しかし、電流量の増加に伴いモータコイル又は、ロータに発生する熱量ジュール熱等も増加する。モータ毎の設計仕様による最大連続電流を超える電流過電流を長時間流した場合には、予め設定された最大許容温度を超えてしまい、コイルが焼損し、モータが破損してしまう。ここでは、モータが何ら損傷せず、最大許容温度以下の範囲で駆動する最大連続電流を定格電流と称する。しかし、コイルが最大許容温度以下の範囲であれば、短時間における過電流を流してモータを駆動することが可能である。モータの過電流による駆動時間は、モータの個々が有している巻線熱時定数により決定される。この駆動時間は、例えば、数秒程度から1分程度である。従って、モータを駆動するための印加時間の調整が容易な駆動電源として、オン時間とオフ時間が存在するパルス電圧が選択される。尚、このパルス電圧の波形は、オフ時間が存在すればよく、必ずしも正確なエッジを持つ矩形波である必要はない。図2は、縦軸に、最大ピーク電流Ion/最大連続電流Inの比を示し、横軸にはモータ駆動の割合を示している。即ち、縦軸の数値は、コイルに流す電流が最大連続電流の何倍であるか示唆す。ここでは、1倍から5倍の電流値を流している状態を示している。横軸は、単位時間Tあたりのモータが駆動されている割合デューティー比を示している。また、図3に示すように、駆動電源となるパルス電圧のデューティー比においては、印加するパルスの単位時間サイクル時間Tあたりのモータ駆動電圧印加する通電時間tonと、モータ駆動非電圧印加していない非通電時間toffとする。例えば、デューティー比が0.6であれば、時間tonが60であり、残りの40の時間は、駆動していない時間toffである。これらの特性は、最大許容温度を上限として、設定される数値であり、図2において、例えば、最大連続電流Inの2倍のピーク電流Ionを流す場合には、デューティー比が0.25であれば、最大許容温度を超えずに、連続して駆動させることができる。時間ton又はピーク電流Ionは、以下にように設定される。T=tontoffton/T=In/Ion21Ion=InT/ton122但し、ton:オン時間、toff:オフ時間、T:サイクル時間、In:最大連続電流、Ion:最大ピーク電流とする。前述したように、モータに流れる駆動電流と発生するトルクは比例関係にあるため、ピーク電流Ionを最大連続電流Inよりも大きくすることで、最大連続電流Inの時に発生するトルクよりも大きいトルクを発生することができる。つまり、小型のモータ26に連続電流を流して、通常使用していた場合に、屈曲部が屈曲量又は、屈曲角度に対応する負荷を発生させる。この関係を予め測定して、対応テーブルを作成する。従って、屈曲量又は屈曲角度が分かれば、屈曲部に作用する負荷の大きさが分かる。即ち、屈曲量により負荷が既知となる。この負荷よりもモータが発生させるトルクが不足すると、それ以上に屈曲させようとしても、その位置で停止した状態となる。この停止状態の時に、その時の連続電流通常、最大連続電流となるInよりも大きいピーク電流Ionを有するパルス電圧を印加すれば、再度、移動を開始する。但し、このようなパルス電圧の印加による駆動は、連続電流による駆動に比べて、曲げ動作速度が遅くなる。つまり、操作応答が低下する。しかしながら、停止状態の時、つまり、パルス電圧の印加に切り換えられるのは、湾曲の可動範囲においても、かなり曲げられた状態であるため、移動速度における応答性は、それほど重要ではなく、実用の範囲内である。[切り換えタイミング]次に、モータ26に供給通電される駆動電源における連続電流がパルス電流に切り換えられるタイミングについて説明する。第1の切り換えタイミングとして、屈曲させる操作を行っている最中に屈曲部14の屈曲動作が停止してしまった時点とする。この第1のタイミングは、屈曲部14の屈曲動作が負荷により停止した時に、さらに曲げ動作を行うのに必要な駆動力となるトルクに基づいたピーク電流Ionが求められる。この値から求められたデューティー比時間ton-toffのパルス駆動電源をモータ電源33が生成する。モータ電源33は、屈曲動作が停止したならば、直ちに、最大連続電流Inによる駆動電源からパルス電流によるパルス駆動電源に切り換えて、モータ26に供給する。この時、モータ26は、最大許容温度以下を維持する。第2の切り換えタイミングとして、屈曲部14の屈曲動作が停止する前で、モータ26が出力するトルクが予め設定されたトルク閾値を超えた時点とする。前述した対応テーブルにより、屈曲部14の屈曲量湾曲角度からその時の負荷が既知になる。この負荷に対して、必要なトルクを求めることができる。そこで、予めモータ26に対して通電された最大連続電流で発生させることができるトルクを求めておき、このトルク以下で近傍する値をトルク閾値として設定する。湾曲部における湾曲動作を行った際に、その時の湾曲部により発生する負荷の増大と共に、モータ26のトルクも増大しており、いずれトルク閾値に到達する。実際には、第2の切り換えタイミングは、湾曲部が湾曲動作されている際に、トルク算出部44によりモータ26が発生しているトルクを算出する。算出されたトルクが、設定されているトルク閾値を超えた際に、以降の曲げ動作に必要とするトルクに基づいたピーク電流Ionの値から、図2に照会して求められるデューティー比時間ton-toffのパルス駆動電源をモータ電源33が生成する。モータ電源33は、最大連続電流による駆動電源からパルス電流パルス電圧による駆動電源に切り換えて、モータ26に供給通電する。この時、モータ26は、最大許容温度以下を維持する。尚、トルク閾値を超えてパルス電流による駆動電源に切り換えた後でモータ26による屈曲動作が停止した場合には、第1の切り換えタイミングに移行してもよい。第3の切り換えタイミングとして、屈曲部14の屈曲動作が停止する前で、屈曲動作時に検出される屈曲部の屈曲量又は、湾曲角度が予め設定された湾曲量閾値又は、湾曲角度閾値を超えた時点とする。前述したように、湾曲量は、抵抗値測定部42が測定したポテンショメータ34の抵抗値から推定される。設計又は実測により、湾曲量から屈曲部14に発生する負荷が得られ、この負荷に対して、湾曲部が湾曲動作可能なトルクを得ることができる。従って、モータ26に対して通電された最大連続電流で発生させることができるトルクを求めて、上記関係を逆に辿れば、このトルクに対する湾曲部14の湾曲量を得ることができ、この湾曲量を湾曲量閾値に設定する。実際には、第3の切り換えタイミングは、湾曲部が湾曲動作されている際に、抵抗値測定部42が取得した抵抗値から現在の湾曲部14の湾曲量を推定する。そして、屈曲動作により屈曲量が増大して、屈曲量閾値を超えた際に、前述したと同様に、連続電流による駆動電源からパルス駆動電源に切り換えて、モータ26に供給通電する。この時、モータ26は、最大許容温度以下を維持する。第4の切り換えタイミングとして、屈曲部14の屈曲動作が停止する前で、屈曲動作時に検出される屈曲部により発生する負荷が予め設定された負荷閾値を超えた時点とする。実質的には、第2の切り換えタイミングと同様である。ここで、屈曲部における屈曲可能な負荷とトルクの関係は、設計又は実測により既知であるものとする。まずは、モータ26に対して通電された最大連続電流で発生させることができるトルクを求める。このトルクに相当する負荷、つまり、このトルクに対して、かろうじて湾曲部が湾曲動作可能な負荷を負荷閾値とする。実際には、第4の切り換えタイミングは、湾曲部が湾曲動作されている際に、抵抗値測定部42が測定したポテンショメータ34の抵抗値から湾曲部14の湾曲量を推定する。そして、その屈曲量より屈曲部に作用する負荷を求める。屈曲量の増大により、求められた負荷が負荷閾値を超えた際に、前述したと同様に、連続電流による駆動電源からパルス駆動電源に切り換えて、モータ26に供給通電する。この時、モータ26は、最大許容温度以下を維持する。第5の切り換えタイミングとして、操作スイッチ30におけるUD方向の操作量が予め設定した閾値を超えた時点とする。操作スイッチ30の操作量が予め設定した操作量閾値を超えた際に、最大連続電流による電源からパルス電流パルス電圧による電源に切り換えてモータ26に供給する。この操作量による屈曲部14の屈曲量又は、屈曲角度で掛かる負荷を予め求めておき、その負荷に相当するトルクに基づいたピーク電流Ionの値から求められたデューティー比時間ton-toffのパルス電圧をモータ電源33が生成する。第6の切り換えタイミングとして、操作者が切り換えスイッチ等を設けておき、適宜選択して、最大連続電流による駆動電源からパルス電流パルス電圧による駆動電源に切り換えてモータ26に供給してもよい。以上の小型モータを搭載する内視鏡装置の駆動制御によれば、モータ26が最大許容温度以下を維持する条件下において、最大連続電流よりも大きい駆動電流を断続的に供給して、最大連続電流で発生するトルク以上のトルクを発生させることにより、屈曲部の屈曲動作可能範囲の上限を高めることができる。よって、従来の最大連続電流により駆動されるモータよりも、モータが小型化低定格化を図ることができ、内視鏡本体の操作部の小型化及び軽量化を実現することかできる。[第1の実施形態]次に、前述した制御による小型モータを含む内視鏡システムの第1の実施形態について説明する。図4は、小型モータにより駆動される内視鏡システムの一構成例を示す概観図である。尚、本実施形態の構成部位について、前述した内視鏡システムの構成部位と同じものには、同じ参照符号を付してその説明を省略する。尚、本実施形態では、前述した湾曲部14は、第2の湾曲部14に対応する。本実施形態では、後述するアングルノブの操作に連動してモータ駆動を行うシステムであり、モータ自体への駆動を指示するスイッチは設けられていない。本実施形態の内視鏡本体は、2つの第1,第2の湾曲部を有する構成である。挿入部の先端側に配置された第1の湾曲部11は、2つ設けられたアングルノブ12,13を手動により駆動動作を行う。第1の湾曲部11に連結する第2の湾曲部14は、前述したモータ26の電動により駆動動作を行う。即ち、本実施形態は、手動によりアングルノブ12,13を回転させることにより、同期して、第1の湾曲部11が屈曲される。アングルノブ12,13の回転が予め定めた位置、即ち、閾値角度となった後は、第1の湾曲部11は現在の屈曲状態を維持し、且つ第2の湾曲部14が屈曲動作を開始する。以下、詳細に説明する。図5は、本実施形態における湾曲操作のための操作部8と挿入部9の概念的な構成を示している。挿入部9における第1湾曲部11及び第2湾曲部14は、それぞれ公知の複数の湾曲駒で形成された湾曲管第1及び第2湾曲駆動機構11a,14aと、湾曲管11a,14aの外側に配設されたブレードと、ブレードの外側に配設された外皮とを有する。第1湾曲部11の湾曲管11aの先端一端には、第1湾曲部11の各湾曲方向に対応して、例えば、4本のアングルワイヤ21U,D,R,Lが固定されている。これらのうち、上下方向に湾曲させるアングルワイヤ21U,Dの後端他端は、操作部8の内部の第1ドラム23に巻回されて固定される。また、第1湾曲部11を左右方向に湾曲させるアングルワイヤ21R,Lは、第2ドラム24に巻回されて固定される。操作部8の外部には、第1ドラム23を回動させる第1アングルノブ湾曲操作入力部12と、第2ドラム24を回動させる第2アングルノブ13とが配設されている。これらの第1及び第2ドラム23,24、並びに、第1及び第2アングルノブ12,13は同一軸上に配置されている。第1アングルノブ12と第1ドラム23とは同期して回転し、第1ドラム23と第1アングルノブ12とは同じ角度だけ回転する。同様に、第2アングルノブ13を回転させると、第2ドラム24と第2アングルノブ13とは同じ角度だけ回転する。本実施形態では、湾曲管11a、ワイヤ21、第1ドラム23、第1アングルノブ12は、第1湾曲部11を湾曲させる第1湾曲駆動機構を形成する。このような構成により、アングルノブ12,13における回転操作により、第1湾曲部11を第1及び第2方向として上下UP/DOWN方向図5中にU,Dで示す及び、第3方向及び、第4方向として左右RIGHT/LEFT方向図5中にR,Lで示すに湾曲される。次に、第2湾曲部14をU方向及びD方向に湾曲させる2本のアングルワイヤ22U’,D’は、操作部8の内部の第3ドラム25に巻回されて固定されている。第3ドラム25には、モータ26、及び、モータ26の回転量回転角度ωを検知するエンコーダ27が配置されている。モータ26は、第2湾曲部14を湾曲させるための駆動力を発生し、上下方向に湾曲させる。本実施形態では、湾曲管14a、ワイヤ22、第3ドラム25及びモータ26は、第2湾曲部14を湾曲させる第2湾曲駆動機構を構成する。本実施形態では、第1湾曲部11が真っ直ぐの状態となる位置を第1アングルノブ12の初期位置ニュートラル位置とし、第2湾曲部14が真っ直ぐの状態となる位置をモータ26の初期位置ニュートラル位置として規定する。尚、第1ドラム23には、第1ドラム23の回転位置を検知するための検知部として、図示しないノブ位置検知用ポテンショメータ入力量検出部が取り付けられている。アングルノブ12の初期位置にノブ位置検知用ポテンショメータをゼロ設定する。このノブ位置検知用ポテンショメータは、第1ドラム23の回転量、すなわち、アングルノブ12の回転位置回転角度ψを検出する。従って、ノブ位置検知用ポテンショメータは、アングルノブ12に入力された湾曲操作量で検出された湾曲操作入力量から第1ドラム23の回転量ψが推定できる。この回転量ψが第1湾曲部11のU方向及びD方向の湾曲量湾曲角度ηと略対応しているため、アングルノブ12の回転量から湾曲部11のU方向及びD方向の湾曲量湾曲角度を推定することができる。本実施形態では、ノブ位置検知用ポテンショメータにより検知された第1湾曲部11の湾曲量湾曲角度が予め設定した設定量湾曲量又は、湾曲角度を超える場合には、第1湾曲部11の湾曲状態を維持したまま、第2湾曲部14における湾曲動作に切り換えられる。また、第2湾曲部14が初期位置に戻った場合には、第1湾曲部11の切り換え動作に復帰する。このような構成において、図6に示すフローチャートを参照して、第1の実施形態における第2湾曲部の第1の駆動制御について説明する。ここでは、説明を省略するが、第1湾曲部11において、推定された湾曲角度を元に予め規定された屈曲範囲を超えて観察を行った場合には、第2湾曲部14の湾曲動作に切り換えて、連続電流Inによる駆動電流Iが通電されて湾曲動作が継続される。まず、第2湾曲部14に対して、抵抗値測定部42が測定したポテンショメータ34の抵抗値から求めたドラム25によるUD方向の操作量から推定された湾曲量、即ち初期位置からの湾曲角度角度Bを取得するステップS1。次に、取得された角度Bと、切り換えタイミングとして前述した予め設定された設定角度Xとを比較しステップS2、角度Bが設定角度Xよりも大きければYES、モータ26が出力するトルクが第2湾曲部14における負荷に対して、同じ又は接近したものと判断して、これまでモータ26に供給していた電源を連続電流InIn=駆動電流Iよりも大きいピーク電流からなるパルス電源に切り換える。この時、角度Bに応じたトルクとなるように、モータ26に印加している駆動電流Iを、前述したピーク電流Ionに設定するステップS3。さらに、ピーク電流Ionの印加に伴う温度上昇が、最大許容温度が上限となるように、通電時間tonを設定し、モータ26に通電するステップS4。同時に、サイクル時間Tに対応する非通電時間toffだけモータ26を断続的に停止させて、モータのコイルの温度を冷却させて、温度上昇を抑制するステップS5。また、ステップS2の比較において、角度Bが設定角度X以下であればNO、これまでの連続電流Inによる駆動を継続する。ここで、モータ26の駆動電流Iを角度Bにおいて必要とするトルクを発生させる連続電流Inに更新するステップS6。そして、更新された駆動電流Iをモータ26に通電して駆動するステップS7。また、術者による第1,第2湾曲部の湾曲操作等が継続されているか否かを判断しステップS8、継続されていた場合にはYES、ステップS1に戻り、操作が継続されていない場合にはNO、現状を維持して待機するか又は、観察を終了する場合には、所定のシーケンス処理を経て終了する。以上説明した第1の駆動制御によれば、第1湾曲部11から第2湾曲部14の湾曲動作に切り換えて連続電流Inによる駆動電流Iが通電されて湾曲動作が継続される。その湾曲動作において逐次検出された第2湾曲部14の湾曲角度が予め定めた1つの閾値である設定角度Xを超えた際に、連続電流による駆動電源から断続電流、即ち、パルス電流による駆動電源に切り換えられる。つまり、第1湾曲部11及び第2湾曲部14の湾曲により発生する負荷に対して、モータ26が発生させるトルクが上回るように、最大連続電流による駆動電源からパルス電流パルス電圧による駆動電源に切り換えて、モータ26に供給する。この時、モータ26は、最大許容温度以下を維持する。従って、本実施形態によれば、第2湾曲部14の湾曲動作において、モータ26に最大連続電流よりも大きい駆動電流を断続的に供給して、最大連続電流で発生するトルク以上のトルクを発生させることにより、屈曲部の屈曲動作可能範囲の上限を高めることができる。また、モータ26による屈曲動作を補助的に用いられる第2湾曲部14に適用することにより、パルス電源の切換により、移動速度における操作応答が低下しても内視鏡装置において実用の範囲内であり、可動範囲を拡大し、より広い範囲を観察することができる。尚、この例では、先に、第1湾曲部11を湾曲させた後に、第2湾曲部14の湾曲を行う例について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、先に第2湾曲部14の湾曲を行い、大まかに観察位置まで移動させた後に、第1湾曲部11を湾曲させる駆動制御を行ってもよい。さらには、第1湾曲部11の湾曲動作と第2湾曲部14の湾曲動作を組み合わせて、順次、又は同時に駆動制御することも可能である。これらの駆動制御手順であっても、第2湾曲部14のモータ26に最大連続電流よりも大きい駆動電流を断続的に供給して、最大連続電流で発生するトルク以上のトルクを発生させることにより、屈曲部の屈曲可能範囲の上限を高めることができる。次に、図7に示すフローチャートを参照して、第1の実施形態における第2湾曲部の第2の駆動制御について説明する。この第2の駆動制御において、前述した第1の駆動制御と同等の制御ステップにおいては、同じステップ番号を付して、その説明を簡易にする。この第2の駆動制御は、前述した駆動制御において、内視鏡装置の挿入部が挿入された管孔の形状によっては、丸まってループ形状を成す場合があり、第2湾曲部における駆動範囲内であっても湾曲駆動が不動作となる場合がある。この場合には、現在の第2湾曲部の湾曲角度を仮の湾曲角度Y:Y>Xと見なして更新し、パルス電流を通電して駆動させる例である。まず、第2湾曲部14の湾曲角度角度Bを取得し、取得された角度Bと、切り換えタイミングとして前述した予め設定された設定角度Xとを比較するステップS1,S2。この比較で、角度Bが設定角度Xよりも大きければYES、モータ26に供給する電源を連続電流Inよりも大きいピーク電流、通電時間tonを設定し、モータ26に通電し、且つ非通電時間toffだけモータ26を断続的に停止するように駆動させるステップS3,S4,S5。次に、現在の第2湾曲部14の湾曲角度角度Aを取得しステップS9、さらに、角度Bからの角度Aの差を取りステップS10、この差が無い=0の場合には、角度Bを仮の湾曲角度Yに設定して、ステップS2に戻るステップS11。以降、角度Bを仮の湾曲角度Yとして、設定角度Xと比較を行って、ルーチンを継続する。一方、角度Bからの角度Aの差が正>0の場合には、ステップS1に戻り、再度、第2湾曲部14の湾曲角度角度Bを取得する。また、ステップS2の比較において、角度Bが設定角度X以下であればNO、これまでの連続電流Inによる駆動を継続し、モータ26の駆動電流Iを角度Bにおいて必要とするトルクを発生させる連続電流Inに更新しステップS6、更新された駆動電流Iをモータ26に通電して駆動してステップS7、ステップS9に移行する。[第2の実施形態]次に、本実施形態は、前述した第2の実施形態における第1アングルノブ12及び第2アングルノブ13の手動による湾曲操作入力部をモータに置き換えて、スイッチ操作による電気駆動する湾曲操作入力部の構成である。図8は、本実施形態における湾曲操作のための操作部8と挿入部9の概念的な構成を示している。尚、本実施形態の構成部位について、前述した内視鏡システムの構成部位と同じものには、同じ参照符号を付してその説明を省略する。尚、本実施形態では、前述した第1の実施形態における2つのアングルノブに代わって、第1の湾曲部を2つのモータに置き換えて駆動する構成であり、第2の湾曲部14においてもモータを搭載して、第1の湾曲部の湾曲動作に連動してモータ駆動を行う内視鏡システムである。本実施形態は、基本的には、内視鏡本体を術者が把持して操作する構成ではなく、内視鏡本体を別途、アームに装着して、術者は内視鏡本体とは別体のリモコンスイッチ図示せずによる遠隔操作による湾曲動作を行う。第1の湾曲部の2つのモータ51,53は、モータ26と同様な構成のモータであり、基本的には、共に連続電流による駆動電源により、応答性よく駆動される。本実施形態における第1湾曲部11を湾曲させる第1湾曲駆動機構と、第2湾曲部14を湾曲させる第2湾曲駆動機構は、前述した第1の実施形態と同等である。本実施形態においては、第1湾曲部11及び第2湾曲部14の屈曲量回転量は、エンコーダ52,53,27が、それぞれに検知したモータ51,53,26の回転量ωから湾曲駆動機構の回転量に基づき推定されている。本実施形態によれば、第1の実施形態と同等の効果を奏している。さらに、湾曲動作の駆動が全てモータによって行われるため、湾曲操作において、手動と電動とを組み合わせた違和感がなくなり、操作スイッチのみによる連続的な操作ができる。"